(57)【要約】【課題】機体を走行経路に沿って自動的に走行させる機能を備えた作業車において、機体の次の走行経路に沿った自動的な走行に移行する際の操作性を向上させる。【解決手段】機体１１の位置を検出する測位部と、機体１１が走行する走行経路Ｌ０１，Ｌ０２を取得する走行経路取得部と、機体１１が走行経路Ｌ０１に沿って走行するように機体１１の自動操縦を行う自動走行制御部とを備える。機体１１が走行する現在の走行経路Ｌ０１と、次に機体１１を走行させるべき次の走行経路Ｌ０２とを、表示装置４２に表示させる。【選択図】図６
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
機体の位置を検出する測位部と、
機体が走行する走行経路を取得する走行経路取得部と、
機体の位置に基づいて、機体が前記走行経路に沿って走行するように、機体の自動操縦を行う自動走行制御部と、
運転者が目視する為の表示装置と、
機体が走行する現在の前記走行経路と、次に機体を走行させるべき次の前記走行経路とを、前記表示装置に表示させる表示制御部とが備えられている作業車。
【請求項２】
前記走行経路取得部は、事前に複数の前記走行経路を取得し、
前記表示制御部は、前記走行経路取得部が取得した複数の前記走行経路のうち、機体が走行する現在の前記走行経路と、次に機体を走行させるべき次の前記走行経路とを、前記表示装置に表示させる請求項１に記載の作業車。
【請求項３】
基準走行経路を取得する基準走行経路取得部が備えられ、
前記走行経路取得部は、運転者の指令に基づいて現在の機体の位置から前記基準走行経路と平行に設定された前記走行経路を取得し、
前記表示制御部は、
前記走行経路取得部により取得された前記走行経路を、機体が走行する現在の前記走行経路として、前記表示装置に表示させ、且つ、
前記走行経路取得部により取得された前記走行経路から、事前に設定された所定間隔だけ離れた位置に前記基準走行経路と平行に設定される仮想の前記走行経路を、次に機体を走行させるべき次の前記走行経路として、前記表示装置に表示させる請求項１に記載の作業車。
【請求項４】
前記表示制御部は、
現在の機体の位置と、機体が走行する現在の前記走行経路と、次に機体を走行させるべき次の前記走行経路とを、前記表示装置に表示させる請求項１〜３のうちのいずれか一項に記載の作業車。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、乗用型田植機や乗用型直播機、刈取部を備えたコンバインや、ロータリ耕耘装置を備えたトラクタ等のように、圃場に対して作業を行いながら走行する作業車に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１に開示されているように、作業車の一例である乗用型田植機では、圃場において、一方の畦から他方の畦に向って走行を行い、次に他方の畦際で旋回して、次に他方の畦から一方の畦に向って走行しており、圃場の一方（他方）の畦から他方（一方）の畦への走行、及び、一方（他方）の畦際での旋回を繰り返している。
【０００３】
特許文献１では、複数の走行経路が、互いに平行となるように所定間隔を置いて圃場に設定されるのであり、機体が走行経路に沿って自動的に走行するように、機体の前輪が自動的に操向操作される。
機体が畦際に達すると機体の走行経路に沿った自動的な走行が終了し、畦際において、運転者は手動で操縦ハンドルや操向レバー等の操向操作具を操作して機体を旋回させるのであり、畦際での旋回を終了した後、機体の次の走行経路に沿った自動的な走行が再開される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００８−９２８１８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１のように、機体が畦際に達して、機体の走行経路に沿った自動的な走行が終了した後、畦際において、運転者が手動で操向操作具を操作して機体を旋回させて、機体の次の走行経路に沿った自動的な走行に移行する場合、操作性の面で改善の余地がある。
【０００６】
本発明は、作業車において、機体を走行経路に沿って自動的に走行させる機能を備えた場合、運転者が手動で操向操作具を操作して機体を旋回させて、機体の次の走行経路に沿った自動的な走行に移行する際の操作性を向上させることを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の作業車は、
機体の位置を検出する測位部と、
機体が走行する走行経路を取得する走行経路取得部と、
機体の位置に基づいて、機体が前記走行経路に沿って走行するように、機体の自動操縦を行う自動走行制御部と、
運転者が目視する為の表示装置と、
機体が走行する現在の前記走行経路と、次に機体を走行させるべき次の前記走行経路とを、前記表示装置に表示させる表示制御部とが備えられている。
【０００８】
本発明によると、機体が走行経路に沿って自動的に走行している状態において、表示装置に、機体が走行する現在の走行経路と、次に機体を走行させるべき次の走行経路とが表示される。
これにより、運転者は、次の走行経路が、現在の走行経路に対して右側に位置するのか左側に位置するのか、現在の走行経路からどれくらい離れているのか等を認識することができる。
【０００９】
本発明によると、前述の状態で機体が畦際に達すれば、運転者は次の走行経路に向けて操向操作具を操作して機体を旋回させるのであり、次の走行経路とは逆方向に機体を旋回させるような状態は生じ難い。
本発明によると、運転者が操向操作具を操作して機体を旋回させる場合、機体の旋回方向を間違えないことに加えて、機体が次の走行経路に位置するように、機体の位置や向きの微調整を行いながら、機体を旋回させることができるので、旋回の終了後に、機体が次の走行経路に沿って自動的に走行する状態に、円滑に移行することができる。
【００１０】
本発明において、
前記走行経路取得部は、事前に複数の前記走行経路を取得し、
前記表示制御部は、前記走行経路取得部が取得した複数の前記走行経路のうち、機体が走行する現在の前記走行経路と、次に機体を走行させるべき次の前記走行経路とを、前記表示装置に表示させると好適である。
【００１１】
作業車において、機体を走行経路に沿って自動的に走行させる機能を備えた場合、事前に複数の走行経路が取得されて記憶されていることがある。
本発明によると、機体が走行経路に沿って自動的に走行している状態において、複数の走行経路のうち、機体が走行する現在の走行経路と、次に機体を走行させるべき次の走行経路とが表示装置に表示される。これにより、運転者が次の走行経路とは関係の無いものを目視することが少なくなるので、運転者の誤解が少なくなる。
【００１２】
本発明において、
基準走行経路を取得する基準走行経路取得部が備えられ、
前記走行経路取得部は、運転者の指令に基づいて現在の機体の位置から前記基準走行経路と平行に設定された前記走行経路を取得し、
前記表示制御部は、
前記走行経路取得部により取得された前記走行経路を、機体が走行する現在の前記走行経路として、前記表示装置に表示させ、且つ、
前記走行経路取得部により取得された前記走行経路から、事前に設定された所定間隔だけ離れた位置に前記基準走行経路と平行に設定される仮想の前記走行経路を、次に機体を走行させるべき次の前記走行経路として、前記表示装置に表示させると好適である。
【００１３】
本発明によると、機体を走行経路に沿って自動的に走行させる機能を備えた場合、基準走行経路を取得する基準走行経路取得部と、運転者の指令に基づいて現在の機体の位置から基準走行経路と平行に設定された走行経路を取得する走行経路取得部とを備えることにより、走行経路取得部が多数の走行経路を取得しなくてもよいので、走行経路取得部に掛かる負荷が小さなものとなる。
【００１４】
本発明によると、機体が走行経路に沿って自動的に走行している状態において、走行経路取得部により取得された走行経路が、表示装置に表示されるのであるが、走行経路取得部は次の走行経路を取得していない。
【００１５】
この場合、走行経路取得部により取得された走行経路から、事前に設定された所定間隔（例えば、機体の横幅等）だけ離れた位置に、基準走行経路と平行に設定される仮想の走行経路が、次に機体を走行させるべき次の走行経路として、表示装置に表示される。
これにより、前述の状態で機体が畦際に達すれば、運転者は次の走行経路に向けて操向操作具を操作して機体を旋回させるのであり、次の走行経路とは逆方向に機体を旋回させるような状態は生じ難い。
【００１６】
次に旋回が終了した後、運転者の指令に基づいて現在の機体の位置から基準走行経路と平行に設定された次の走行経路が取得されるのであり、機体の次の走行経路に沿った自動的な走行が再開される。
【００１７】
本発明において、
前記表示制御部は、
現在の機体の位置と、機体が走行する現在の前記走行経路と、次に機体を走行させるべき次の前記走行経路とを、前記表示装置に表示させると好適である。
【００１８】
本発明によると、表示装置において、機体が走行する現在の走行経路と、次に機体を走行させるべき次の走行経路とに加えて、現在の機体の位置が表示されるので、運転者は前述の３つを目視することにより、次の走行経路が、現在の機体の位置及び走行経路に対して右側に位置するのか左側に位置するのか、現在の機体の位置及び走行経路からどれくらい離れているのか等を、適切に認識することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】乗用型田植機の全体側面図である。
【図２】乗用型田植機の全体平面図である。
【図３】制御装置と各部との連係状態を示す概略図である。
【図４】圃場に設定された走行経路の状態を示す平面図である。
【図５】機体が走行経路に沿って走行する状態を示す平面図である。
【図６】表示装置の表示状態を示す図である。
【図７】表示装置の表示状態を示す図である。
【図８】表示装置の表示状態を示す図である。
【図９】表示装置の表示状態を示す図である。
【図１０】発明の実施の第１別形態において、制御装置と各部との連係状態を示す概略図である。
【図１１】発明の実施の第１別形態において、機体の走行状態を示す平面図である。
【図１２】発明の実施の第１別形態において、機体の走行状態を示す平面図である。
【図１３】発明の実施の第１別形態において、機体の走行状態を示す平面図である。
【図１４】発明の実施の第１別形態において、機体の走行状態を示す平面図である。
【図１５】発明の実施の第１別形態において、機体の走行状態を示す平面図である。
【図１６】発明の実施の第１別形態において、機体の走行状態を示す平面図である。
【図１７】発明の実施の第１別形態において、機体の走行状態を示す平面図である。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
本発明の実施形態において、圃場（水田）で植付作業を行う作業車の一例である６条植え型式の乗用型田植機が示されている。
本発明の実施形態における前後方向及び左右方向は、特段の説明がない限り、以下のように記載している。機体１１の走行時における前進側の進行方向が「前」であり、後進側の進行方向が「後」である。前後方向での前向き姿勢を基準として右側に相当する方向が「右」であり、左側に相当する方向が「左」である。
【００２１】
（乗用型田植機の全体構成）
図１及び図２に示すように、乗用型田植機は、右及び左の前輪１、右及び左の後輪２を備えた機体１１の後部に、リンク機構３及びリンク機構３を昇降駆動する油圧シリンダ４が備えられ、リンク機構３の後部に、作業装置である苗植付装置５が支持されている。
【００２２】
苗植付装置５は、左右方向に所定間隔を置いて配置された植付伝動ケース６、植付伝動ケース６の後部の右部及び左部に回転自在に支持された回転ケース７、回転ケース７の両端に備えられた植付アーム８、フロート９、苗のせ台１０等を備えている。
【００２３】
機体１１及び苗植付装置５に亘って、作業装置である施肥装置１８が備えられており、施肥装置１８は、ホッパー１３、繰り出し部１４、ブロア１５、作溝器１６及びホース１７等を備えている。
【００２４】
機体１１において運転座席１２の後側に、肥料を貯留するホッパー１３及び繰り出し部１４が備えられており、繰り出し部１４の左の横外側にブロア１５が備えられている。フロート９に作溝器１６が連結されて、６個の作溝器１６が備えられており、繰り出し部１４と作溝器１６とに亘って６本のホース１７が接続されている。
【００２５】
（前輪及び後輪。苗植付装置、施肥装置への伝動系）
図１に示すように、機体１１の前部に備えられたエンジン３１の動力が、伝動ベルト３２を介して静油圧式の無段変速装置（図示せず）に伝達され、ミッションケース３３の内部のギヤ変速型式の副変速装置（図示せず）に伝達される。
【００２６】
ミッションケース３３の右部及び左部に、右及び左の前車軸ケース３４が連結されて、右及び左の前輪１が、前車軸ケース３４の右部及び左部に操向自在に支持されている。副変速装置の動力が、前輪デフ装置（図示せず）、前車軸ケース３４の内部の伝動軸（図示せず）を介して、右及び左の前輪１に伝達される。
【００２７】
機体１１の後部の下部に左右方向に沿って後車軸ケース３５が支持されており、後車軸ケース３５の右部及び左部に右及び左の後輪２が支持されている。副変速装置の動力が、伝動軸３６、後車軸ケース３５の内部の伝動軸（図示せず）及びサイドクラッチ（図示せず）を介して、右及び左の後輪２に伝達される。
【００２８】
図１，２，３に示すように、運転座席１２の前側に、操縦ハンドル２０が備えられており、操縦ハンドル２０により前輪１が操向操作される。操縦ハンドル２０の左の横側部に変速レバー３７が備えられており、変速レバー３７によって、無段変速装置を中立位置Ｎから前進側Ｆ及び後進側Ｒに無段階に操作することができる。
【００２９】
（苗植付装置及び施肥装置への伝動系）
図１，２，３に示すように、ミッションケース３３において、副変速装置の直前から分岐した動力が、植付クラッチ２６及びＰＴＯ軸３８を介して苗植付装置５に伝達されており、植付クラッチ２６を伝動状態及び遮断状態に操作する電動モータ２８が備えられている。
【００３０】
植付クラッチ２６が伝動状態に操作されると、苗のせ台１０が左右に往復横送り駆動されるのに伴って、回転ケース７が回転駆動され、苗のせ台１０の下部から植付アーム８が交互に苗を取り出して圃場に植え付ける。植付クラッチ２６が遮断状態に操作されると、苗のせ台１０及び回転ケース７が停止する。
【００３１】
図１，２，３に示すように、ミッションケース３３において、副変速装置の動力が、施肥クラッチ２７を介して、施肥装置１８の繰り出し部１４に伝達されており、電動モータ２８により施肥クラッチ２７が伝動状態及び遮断状態に操作される。
【００３２】
施肥クラッチ２７が伝動状態に操作されると、ホッパー１３の肥料が繰り出し部１４により繰り出されて、ブロア１５の搬送風によりホース１７を通って作溝器１６に供給されるのであり、作溝器１６により圃場に溝が形成されながら、作溝器１６から圃場の溝に肥料が供給される。施肥クラッチ２７が遮断状態に操作されると、繰り出し部１４が停止する。
【００３３】
（苗植付装置の自動昇降制御）
図３に示すように、苗植付装置５の左右方向の軸芯Ｐ１周りに、中央のフロート９の後部が上下に揺動自在に支持されて、苗植付装置５に対する中央のフロート９の高さを検出するポテンショメータ型式の高さセンサー２２が備えられており、高さセンサー２２の検出値が制御装置２３に入力されている。機体１１の進行に伴って中央のフロート９が圃場に接地追従するのであり、高さセンサー２２の検出値により、圃場（中央のフロート９）から苗植付装置５までの高さを検出することができる。
【００３４】
自動昇降制御部５１がソフトウェアとして制御装置２３に備えられて、油圧シリンダ４に作動油を給排操作する制御弁２４が備えられており、自動昇降制御部５１により制御弁２４が操作される。
【００３５】
制御弁２４が上昇位置に操作されると、油圧シリンダ４に作動油が供給されて、油圧シリンダ４が収縮作動して、苗植付装置５が上昇する。制御弁２４が下降位置に操作されると、油圧シリンダ４から作動油が排出され、油圧シリンダ４が伸長作動して、苗植付装置５が下降する。
【００３６】
図３に示すように、自動昇降制御部５１の作動状態において、圃場から苗植付装置５までの高さに基づいて、苗植付装置５が圃場から設定高さに維持されるように、自動昇降制御部５１により制御弁２４が操作されて、油圧シリンダ４が伸縮作動し、苗植付装置５が自動的に昇降する。これにより、苗の植付深さが設定深さに維持される。
【００３７】
（操作レバーによる苗植付装置の昇降操作）
図２及び図３に示すように、操縦ハンドル２０の下側の右の横側部に操作レバー３９が備えられて、操作レバー３９が右の横外側に延出されている。
【００３８】
操作レバー３９は、中立位置Ｎから上側の第１上昇位置ＵＵ１、第２上昇位置ＵＵ２、下側の第１下降位置ＤＤ１、第２下降位置ＤＤ２に操作自在に支持されて、中立位置Ｎに付勢されており、操作レバー３９の操作位置が制御装置２３に入力されている。
【００３９】
操作レバー３９を第２上昇位置ＵＵ２に操作すると、電動モータ２８により植付クラッチ２６及び施肥クラッチ２７が遮断状態に操作されて、自動昇降制御部５１が停止状態となり、制御弁２４が上昇位置に操作されて、苗植付装置５が上昇する。苗植付装置５が上限位置に達すると、制御弁２４が中立位置に操作されて、油圧シリンダ４が自動的に停止する。
【００４０】
操作レバー３９を第２下降位置ＤＤ２に操作すると、電動モータ２８により植付クラッチ２６及び施肥クラッチ２７が遮断状態に操作されて、自動昇降制御部５１が停止状態となり、制御弁２４が下降置に操作されて、苗植付装置５が下降する。中央のフロート９が圃場に接地すると、自動昇降制御部５１が作動状態となり、苗植付装置５が圃場に接地して停止した状態となる。
【００４１】
操作レバー３９を第２下降位置ＤＤ２に操作して中立位置Ｎに操作した後、操作レバー３９を再び第２下降位置ＤＤ２に操作すると、自動昇降制御部５１の作動状態で、電動モータ２８により植付クラッチ２６及び施肥クラッチ２７が伝動状態に操作される。
【００４２】
操作レバー３９を第１上昇位置ＵＵ１に操作すると、電動モータ２８により植付クラッチ２６及び施肥クラッチ２７が遮断状態に操作されて、自動昇降制御部５１が停止状態となり、制御弁２４が上昇位置に操作されて、苗植付装置５が上昇するのであり、操作レバー３９が第１上昇位置ＵＵ１に操作されている間だけ苗植付装置５が上昇する。操作レバー３９を中立位置Ｎに操作すると、制御弁２４が中立位置に操作されて苗植付装置５の上昇が停止する。
【００４３】
操作レバー３９を第１下降位置ＤＤ１に操作すると、電動モータ２８により植付クラッチ２６及び施肥クラッチ２７が遮断状態に操作されて、自動昇降制御部５１が停止状態となり、制御弁２４が下降位置に操作されて、苗植付装置５が下降するのであり、操作レバー３９が第１下降位置ＤＤ１に操作されている間だけ苗植付装置５が下降する。操作レバー３９を中立位置Ｎに操作すると、制御弁２４が中立位置に操作されて苗植付装置５の下降が停止する。
【００４４】
以上のように操作レバー３９を第１上昇位置ＵＵ１及び第１下降位置ＤＤ１に操作している間だけ、苗植付装置５を上昇及び下降させることができるのであり、苗植付装置５を任意の高さに上昇及び下降させて停止させることができる。
【００４５】
（機体の位置及び機体の方位の検出の構成）
図１及び図２に示すように、機体１１の前部の右部及び左部に右及び左の支持フレーム１９が備えられており、支持フレーム１９に予備苗のせ台２１が支持されている。右及び左の支持フレーム１９の上部に亘って、支持フレーム２５が連結されている。
【００４６】
支持フレーム２５において、平面視で機体１１の左右中央ＣＬに位置する部分に、計測装置２９（測位部に相当）が取り付けられている。計測装置２９には、衛星測位システムにより位置情報を取得する受信装置（図示せず）、機体１１の傾き（ピッチ角、ロール角）を検出する慣性計測装置（図示せず）が備えられており、計測装置２９は機体１１の位置を示す測位データを出力する。
【００４７】
後車軸ケース３５において平面視で機体１１の左右中央ＣＬに位置する部分に、慣性情報を計測する慣性計測装置３０が取り付けられている。慣性計測装置３０及び計測装置２９の慣性計測は、ＩＭＵ（Ｉｎｅｒｔｉａｌ  Ｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ  Ｕｎｉｔ）により構成されている。
【００４８】
前述の衛星測位システム（ＧＮＳＳ：Ｇｌｏｂａｌ  Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ  Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ  Ｓｙｓｔｅｍ）には、代表的なものとしてＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）が挙げられる。ＧＰＳは、地球の上空を周回する複数のＧＰＳ衛星や、ＧＰＳ衛星の追跡と管制を行う管制局や、測位を行う対象（機体１１）が備える受信装置を使用して、計測装置２９の受信装置の位置を計測するものである。
【００４９】
慣性計測装置３０は、機体１１のヨー角度（機体１１の旋回角度）の角速度を検出可能なジャイロセンサー（図示せず）、及び、互いに直交する３軸方向の加速度を検出する加速度センサー（図示せず）を備えている。慣性計測装置３０により計測される慣性情報には、ジャイロセンサーにより検出される方位変化情報と、加速度センサーにより検出される位置変化情報とが含まれている。
これにより、計測装置２９及び慣性計測装置３０によって、機体１１の位置及び機体１１の方位が検出される。
【００５０】
（機体の自動走行に関する構成）
図３に示すように、操縦ハンドル２０を操作する操向モータ４０が備えられており、操縦ハンドル２０の前側に、液晶ディスプレイ等により構成された表示装置４２が備えられている。
【００５１】
変速レバー３７の操作位置が制御装置２３に入力されており、変速レバー３７を操作する変速モータ４１が備えられている。自動走行の開始及び停止を行う押しボタン型式の自動操作部４３が、変速レバー３７の握り部に備えられており、自動操作部４３の信号が制御装置２３に入力される。
記憶部５２、走行経路設定部５３、走行経路取得部５４、自動走行制御部５５、表示制御部５６が、ソフトウェアとして制御装置２３に備えられている。
【００５２】
（畦際の位置データの取得）
図４に示すように、例えば畦Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３，Ｂ４を備えた圃場において、畦Ｂ１〜Ｂ４の畦際Ｂ１１，Ｂ２１，Ｂ３１，Ｂ４１の位置データを、例えば以下の（１）〜（５）に示す方法のうちのいずれか一つ（又は複数）によって事前に得て、記憶部５２に記憶しておく。
【００５３】
（１）図１及び図２に示す計測装置２９を機体１１から取り外して、計測装置２９を持った作業者が畦際Ｂ１１〜Ｂ４１に沿って歩行することにより、計測装置２９による作業者の位置を示す測位データを、畦際Ｂ１１〜Ｂ４１の位置データとして得る。
【００５４】
（２）図１及び図２に示す乗用型田植機（計測装置２９が取り付けられた状態）を、畦際Ｂ１１〜Ｂ４１に沿って走行させることにより、計測装置２９による機体１１の位置を示す測位データを、畦際Ｂ１１〜Ｂ４１の位置データとして得る。
【００５５】
この場合、機体１１の左右中央ＣＬに位置する部分に計測装置２９が取り付けられており、機体１１（苗植付装置５）の外端部が、畦際Ｂ１１〜Ｂ４１に位置するので、計測装置２９による機体１１の位置を示す測位データから、機体１１（苗植付装置５）の横幅の１／２だけ外側の位置が、畦際Ｂ１１〜Ｂ４１の位置データとなるように、補正が行われる。
【００５６】
（３）同じ乗用型田植機（又は計測装置２９を備えた別の乗用型田植機や乗用型播種機）が、過去に圃場を走行して、圃場を走行した機体１１の位置を示す測位データを得ていた場合、この測位データを、畦際Ｂ１１〜Ｂ４１の位置データとして利用する。この場合、前項（２）に記載の補正を行っておく。
【００５７】
（４）計測装置２９を備えたコンバインやトラクタ等の各種の作業車が、過去（又は現在）に圃場を走行して、圃場を走行した作業車の位置を示す測位データを得ていた場合、この測位データを、畦際Ｂ１１〜Ｂ４１の位置データとして利用する。
【００５８】
（５）畦際Ｂ１１〜Ｂ４１の位置データを記録した市販の記憶媒体が存在すれば、この記憶媒体を利用する。
【００５９】
（走行経路の設定）
図４に示すように、乗用型田植機が圃場の近傍に到着すると、畦際Ｂ１１〜Ｂ４１の位置データに基づいて、走行経路設定部５３により、以下に記載のように、走行経路Ｌ０１〜Ｌ０７の設定が行われる。
【００６０】
図４に示すように、畦際Ｂ１１，Ｂ２１から、機体１１（苗植付装置５）の横幅だけ圃場の中央側の位置に、畦際Ｂ１１，Ｂ２１に沿って、枕地ラインＬＡ１，ＬＡ２が設定される。畦際Ｂ３１，Ｂ４１から、機体１１（苗植付装置５）の横幅だけ圃場の中央側の位置に、畦際Ｂ３１，Ｂ４１に沿って枕地ラインＬＢ１，ＬＢ２が設定される。
【００６１】
走行経路Ｌ０１，Ｌ０２，Ｌ０３，Ｌ０４，Ｌ０５，Ｌ０６，Ｌ０７が、枕地ラインＬＢ１，ＬＢ２と平行で、且つ、所定間隔Ｗ１（機体１１（苗植付装置５）の横幅）を置いて互いに平行となるように、枕地ラインＬＡ１，ＬＡ２に亘って設定され、走行経路Ｌ０１〜Ｌ０７の向き（図７に示す走行経路Ｌ０１〜Ｌ０７の矢印参照）が設定される。
【００６２】
走行経路Ｌ０１〜Ｌ０７の始端部が、開始位置Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３，Ｃ４，Ｃ５，Ｃ６，Ｃ７となる。走行経路Ｌ０１〜Ｌ０７の終端部が、終了位置Ｄ１，Ｄ２，Ｄ３，Ｄ４，Ｄ５，Ｄ６，Ｄ７となる。これにより、開始位置Ｃ１〜Ｃ７と終了位置Ｄ１〜Ｄ７とを結んだものが、走行経路Ｌ０１〜Ｌ０７となる。
【００６３】
開始位置Ｃ１〜Ｃ７及び終了位置Ｄ１〜Ｄ７、走行経路Ｌ０１〜Ｌ０７が、表示装置４２（図３参照）に表示されるので、運転者が問題は無いと判断すると、運転者は承認ボタン（図示せず）を押し操作する。
これにより、走行経路Ｌ０１〜Ｌ０７、開始位置Ｃ１〜Ｃ７及び終了位置Ｄ１〜Ｄ７の位置データが、走行経路取得部５４（図３参照）に取得されて記憶される。
【００６４】
（機体の自動走行）
前述の（走行経路の設定）に記載のように、走行経路Ｌ０１〜Ｌ０７が設定された状態において、図５に示すように、運転者は、操縦ハンドル２０及び変速レバー３７を操作して機体１１を走行させ、機体１１を開始位置Ｃ１に位置させた状態で、運転者は自動操作部４３を操作して走行を開始する。
【００６５】
これと同時に運転者は、操作レバー３９を操作して、苗植付装置５を圃場に下降させ、植付クラッチ２６及び施肥クラッチ２７を伝動状態に操作して、苗の植え付け及び肥料の供給を開始する。
【００６６】
自動操作部４３が操作されることにより、自動走行制御部５５が作動状態となる。自動走行制御部５５の作動状態において、計測装置２９及び慣性計測装置３０の検出に基づいて、操向モータ４０が作動して前輪１の自動的な操向操作が行われ、変速モータ４１が作動して変速レバー３７が自動的に操作されて、機体１１は走行経路Ｌ０１に沿って一定の速度で自動的に走行する。
【００６７】
表示制御部５６により、機体１１の位置、機体１１が走行する現在の走行経路Ｌ０１、次に機体１１を走行させるべき次の走行経路Ｌ０２が、表示装置４２に表示される。
図５に示すように、機体１１が開始位置Ｃ１の付近に位置していると、図６に示すように、表示装置４２において、機体１１及び走行経路Ｌ０１が略中央に表示され、走行経路Ｌ０２が右側に表示される。この場合、表示装置４２において、機体１１は、図６に示す位置に固定され、走行経路Ｌ０１，Ｌ０２が画面の下側に流れていく状態となる。
【００６８】
図５の位置Ｋ１に示すように、機体１１が終了位置Ｄ１に接近すると、図７に示すように、機体１１及び走行経路Ｌ０１，Ｌ０２に加えて、終了位置Ｄ１及び開始位置Ｃ２、旋回方向ＬＬ１が表示される。
【００６９】
図５に示すように、機体１１が終了位置Ｄ１に達すると、運転者は、操作レバー３９を操作して苗植付装置５を圃場から上昇させて、苗の植え付け及び肥料の供給を停止するのであり、操作レバー３９による苗植付装置５の上昇に伴って、自動走行制御部５５が停止状態となる。
【００７０】
運転者は、操縦ハンドル２０及び変速レバー３７を操作して、機体１１を表示装置４２の旋回方向ＬＬ１に沿って旋回させる。図８に示すように、機体１１の旋回に伴って、表示装置４２において、位置が固定の機体１１に対して旋回方向ＬＬ１、走行経路Ｌ０１，Ｌ０２が移動及び回転する状態となる。
【００７１】
図９に示すように、機体１１が開始位置Ｃ２に達すると、表示装置４２において、走行経路Ｌ０１が消えて、機体１１が走行する現在の走行経路として走行経路Ｌ０２が表示され、次に機体１１を走行させるべき次の走行経路として、走行経路Ｌ０３が左側に表示される。
【００７２】
図４に示すように、機体１１を開始位置Ｃ２に位置させた状態で、運転者は自動操作部４３を操作して走行を開始する。これと同時に運転者は操作レバー３９を操作して、苗植付装置５を圃場に下降させ、植付クラッチ２６及び施肥クラッチ２７を伝動状態に操作して、苗の植え付け及び肥料の供給を開始する。
これにより、自動走行制御部５５が作動状態となり、前述と同様な操作が行われて、機体１１は走行経路Ｌ０２に沿って一定の速度で自動的に走行する。
【００７３】
この後、機体１１が終了位置Ｄ２に接近すると、表示装置４２において、機体１１及び走行経路Ｌ０２，Ｌ０３に加えて、終了位置Ｄ２及び開始位置Ｃ３、旋回方向が表示される。
【００７４】
機体１１が終了位置Ｄ２に達すると、前述と同様に、機体１１を旋回させるのであり、機体が開始位置Ｃ３に達すると、表示装置４２において、走行経路Ｌ０２が消えて、機体１１が走行する現在の走行経路として走行経路Ｌ０３が表示され、次に機体１１を走行させるべき次の走行経路として、走行経路Ｌ０４が右側に表示される。
【００７５】
以後、同様な操作が繰り返されるのであり、最後に運転者は、機体１１を畦際Ｂ１１〜Ｂ４１に沿って走行させ、苗の植え付け（回り植え）及び肥料の供給を行って、一つの圃場での苗の植え付け及び肥料の供給を終了する。
【００７６】
（発明の実施の第１別形態）
前述の（発明を実施するための形態）において、前項の（畦際の位置データの取得）（走行経路の設定）に記載のような走行経路Ｌ０１〜Ｌ０７の設定に代えて、以下の説明のようにしてもよい。
【００７７】
（発明の実施の第１別形態において、機体の自動走行に関する構成）
図１０に示すように、右及び左のマーカー４４が苗植付装置５の右部及び左部に備えられており、右及び左のマーカー４４は圃場に接地する作用姿勢、及び圃場から上方に離れた格納姿勢に変更自在である。
【００７８】
右及び左のマーカー４４は上下に揺動自在に苗植付装置５に支持されたアーム部４４ａと、アーム部４４ａの先端部に自由回転自在に支持された回転体４４ｂとを備えている。右及び左のマーカー４４を作用姿勢及び格納姿勢に操作する電動モータ４５が備えられており、操作レバー３９の操作により電動モータ４５が作動する。
【００７９】
基準走行経路取得部５７が、ソフトウェアとして制御装置２３に備えられている。操縦ハンドル２０の左の横側に、押しボタン型式の第１操作部４６が備えられ、操縦ハンドル２０の右の横側に、押しボタン型式の第２操作部４７が備えられており、第１操作部４６及び第２操作部４７の操作信号が制御装置２３に入力される。
【００８０】
（発明の実施の第１別形態において、基準走行経路の設定）
図１１に示すように、運転者は、機体１１を運転して例えば位置Ｋ２に位置させ、操作レバー３９を操作して苗植付装置５を圃場に下降させ、左のマーカー４４を作用姿勢に操作するのであり、機体１１を運転して畦際Ｂ３１に沿って走行させて、左のマーカー４４により圃場に指標Ｓ１を形成する。この場合、苗の植え付け及び肥料の供給は行わない。
【００８１】
図１２に示すように、機体１１が畦Ｂ２に達すると、作業者は、操作レバー３９を操作して、苗植付装置５を上昇させ、機体１１を旋回させ（旋回方向ＬＬ２）、機体１１を指標Ｓ１に位置させて（位置Ｋ３）、第１操作部４６を操作する。
第１操作部４６の操作により、機体１１の位置（Ｋ３）が計測装置２９により検出されて、位置Ｋ３が第１所定位置Ａ１として、記憶部５２に記憶される。
【００８２】
図１２及び図１３に示すように、運転者は、操作レバー３９を操作して、苗植付装置５を圃場に下降させ、植付クラッチ２６及び施肥クラッチ２７を伝動状態に操作し、右のマーカー４４を作用姿勢に操作する。運転者は、圃場の指標Ｓ１を目視しながら、機体１１を指標Ｓ１に沿って走行させ、右のマーカー４４により圃場に指標Ｓ２を形成しながら、苗の植え付け及び肥料の供給を行う。
【００８３】
図１３に示すように、機体１１が畦Ｂ１（位置Ｋ４）に達すると、運転者は、操作レバー３９を操作して、苗植付装置５を上昇させ、苗の植え付け及び肥料の供給を終了して、第２操作部４７を操作する。
【００８４】
第２操作部４７の操作により、機体１１の位置（Ｋ４）が計測装置２９により検出されて、位置Ｋ４が第２所定位置Ａ２として、記憶部５２に記憶される。基準走行経路取得部５７により、第１所定位置Ａ１と第２所定位置Ａ２とを結ぶ直線が、基準走行経路Ｌ１として設定される。
【００８５】
（発明の実施の第１別形態において、走行経路の設定及び機体の自動走行）
図１４及び図１５に示すように、運転者は機体１１を旋回させ（旋回方向ＬＬ３）、機体１１を指標Ｓ２に位置させて（位置Ｋ５）、自動操作部４３を操作する。自動操作部４３の操作により、機体１１の位置（Ｋ５）から前方に、基準走行経路Ｌ１と平行な走行経路Ｌ０１が、走行経路設定部５３により設定されて、走行経路Ｌ０１が走行経路取得部５４に取得される。
【００８６】
これと同時に運転者は、操作レバー３９を操作して、苗植付装置５を圃場に下降させ、植付クラッチ２６及び施肥クラッチ２７を伝動状態に操作して、苗の植え付け及び肥料の供給を開始するのであり、左のマーカー４４を作用姿勢に操作する。
【００８７】
自動操作部４３が操作されることにより、自動走行制御部５５が作動状態となる。自動走行制御部５５の作動状態において、図１５及び図１６に示すように、計測装置２９及び慣性計測装置３０の検出に基づいて、操向モータ４０が作動して前輪１の自動的な操向操作が行われ、変速モータ４１が作動して変速レバー３７が自動的に操作されて、機体１１は走行経路Ｌ０１に沿って一定の速度で自動的に走行する。
【００８８】
図６に示す状態と同様に、表示装置４２において、機体１１の位置、機体１１が走行する現在の走行経路Ｌ０１が表示されるのであるが、次に機体１１を走行させるべき次の走行経路Ｌ０２は、走行経路取得部５４に取得されていない。
【００８９】
この場合、表示制御部５６により、走行経路Ｌ０１から所定間隔Ｗ１（機体１１（苗植付装置５）の横幅）（図４参照）だけ離れた位置に、基準走行経路Ｌ１と平行に設定される仮想の走行経路が、次に機体１１を走行させるべき次の走行経路Ｌ０２として、表示装置４２に表示される。
【００９０】
図１６に示すように、機体１１が畦Ｂ２（位置Ｋ６）に達すると、運転者は、操作レバー３９を操作して、苗植付装置５を上昇させ、苗の植え付け及び肥料の供給を終了する。
図１７に示すように、運転者は機体１１を旋回させ（旋回方向ＬＬ４）、機体１１を指標Ｓ３に位置させて（位置Ｋ７）、自動操作部４３を操作する。自動操作部４３の操作により、機体１１の位置（Ｋ７）から前方に、基準走行経路Ｌ１と平行な走行経路Ｌ０２が走行経路設定部５３により設定されて、走行経路Ｌ０２が走行経路取得部５４に取得される。
【００９１】
これと同時に運転者は、操作レバー３９を操作して、苗植付装置５を圃場に下降させ、植付クラッチ２６及び施肥クラッチ２７を伝動状態に操作して、苗の植え付け及び肥料の供給を開始するのであり、右のマーカー４４を作用姿勢に操作する。
【００９２】
図９に示す状態と同様に、表示装置４２において、走行経路Ｌ０１が消えて、機体１１が走行する現在の走行経路として走行経路Ｌ０２が表示されるのであるが、次に機体１１を走行させるべき次の走行経路Ｌ０３は、走行経路取得部５４に取得されていない。
【００９３】
この場合、表示制御部５６により、走行経路Ｌ０２から所定間隔Ｗ１（機体１１（苗植付装置５）の横幅）（図４参照）だけ離れた位置に、基準走行経路Ｌ１と平行に設定される仮想の走行経路が、次に機体１１を走行させるべき次の走行経路Ｌ０３として、表示装置４２に表示される。この後、前述と同様な操作が繰り返される。
【００９４】
（発明の実施の第２別形態）
前述の（発明を実施するための形態）（発明の実施の第１別形態）において、走行経路設定部５３を制御装置２３に備えなくてもよい。
【００９５】
この構成によると、乗用型田植機とは別の外部のコンピュータ（図示せず）に、走行経路設定部５３が備えられる。
基準走行経路Ｌ１や、走行経路Ｌ０１〜Ｌ０７（開始位置Ｃ１〜Ｃ７及び終了位置Ｄ１〜Ｄ７）が、外部のコンピュータの走行経路設定部５３により設定され、設定された基準走行経路Ｌ１や、走行経路Ｌ０１〜Ｌ０７（開始位置Ｃ１〜Ｃ７及び終了位置Ｄ１〜Ｄ７）が、制御装置２３に送信され、基準走行経路取得部５７や、走行経路取得部５４に取得される。
【００９６】
（発明の実施の第３別形態）
自動走行制御部５５において、以下のように構成してもよい。
圃場の泥の状態（硬い、軟らかい）、圃場の耕盤の凹凸（多い、少ない）、圃場の耕盤までの泥の深さ（深い、浅い）、圃場の表面の水の層（深い、浅い）等の各種のパラメータが事前に設定されており、運転者がパラメータを事前に選択する。
操向モータ４０の作動速度及び変速モータ４１の作動速度等において、各々のパラメータに対応した適切な値が事前に設定されており、選択されたパラメータに基づいて、操向モータ４０及び変速モータ４１が作動する。
【産業上の利用可能性】
【００９７】
本発明は、機体１１の後部に作業装置としての苗植付装置５を昇降自在に備えた乗用型田植機ばかりではなく、機体１１の後部に作業装置としての播種装置を昇降自在に備えた乗用型直播機、機体１１の後部に作業装置としてのロータリ耕耘装置や、作業装置としての薬剤散布装置を昇降自在に備えたトラクタ、機体１１の前部に作業装置としての刈取部を昇降自在に備えたコンバイン等のように、圃場に対して作業を行いながら走行する作業車にも適用できる。
【符号の説明】
【００９８】
１１            機体
２９            測位部
４２            表示装置
５４            走行経路取得部
５５            自動走行制御部
５６            表示制御部
５７            基準走行経路取得部
Ｌ０１〜Ｌ０７  走行経路
Ｗ１            所定間隔
【図１】
2019004793.tif 000003
【図２】
2019004793.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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