(57)【要約】【課題】車両間の通信により周辺道路形状の推定や他車両との進路予測を行うことのできる道路形状予測装置、他車両進路予測装置、及びこれらを備えた運転補助装置を提供する。【解決手段】通信部（１０１）から得られる自車両の周囲に存在する他車両の位置情報に基づいて道路形状の予測を行なう道路形状予測部（１０４）と、予測した自車両の進路に対して道路形状予測部（１０４）が道路形状の予測を実施する際における、自車両の周囲の領域の優先度を判定する道路形状予測優先度判定部（１０３）を備えた。【選択図】図１
2019040385.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両に設けられ、前記自車両が走行する道路における前記自車両の周囲に存在する他車両から、無線通信により前記他車両の位置情報を受信するように構成された通信部と、
前記自車両の運転状態と、前記自車両の周囲に存在する前記他車両と前記自車両との位置関係と、のうちの少なくとも一方に基づき、前記自車両の進路を予測するように構成された自車両進路予測部と、
前記通信部から得られる前記自車両の周囲に存在する前記他車両の位置情報に基づいて、前記道路の形状を予測するように構成された道路形状予測部と、
前記自車両進路予測部により予測された前記自車両の進路に対して前記道路形状予測部が前記道路の形状の予測を実施する際における、前記自車両の周囲の領域の優先度を判定するように構成された道路形状予測優先度判定部と、
を備えたことを特徴とする道路形状予測装置。
【請求項２】
前記自車両の運転状態は、前記自車両の変速機のギアの設定に基づく前記自車両の運転状態であり、
前記自車両進路予測部は、
前記ギアが前記自車両を前進させる位置に設定されているときは、前記自車両が前進する可能性が高いと判断して前記自車両の進路を予測し、
前記ギアが前記自車両を後進させる位置に設定されているときは、前記自車両が後進する可能性が高いと判断して前記自車両の進路を予測する、
ように構成されている、
ことを特徴とする、請求項１に記載の道路形状予測装置。
【請求項３】
前記自車両の運転状態は、前記自車両の進行方向を示すウィンカーの表示に基づく前記自車両の運転状態であり、
前記自車両進路予測部は、
前記ウィンカーの表示が前記自車両の右折を示しているときは、前記自車両が右折又は直進してから右折する可能性が高いと判断して前記自車両の進路を予測し、
前記ウィンカーの表示が前記自車両の左折を示しているいときは、前記自車両が左折又は直進してから左折する可能性が高いと判断して前記自車両の進路を予測し、
前記ウィンカーの表示が前記自車両の右折と左折の何れも示していないときは、前記自車両が直進する可能性が高いと判断して前記自車両の進路を予測する、
ように構成されている、
ことを特徴とする、請求項１又は２に記載の道路形状予測装置。
【請求項４】
前記自車両進路予測部は、
前記通信部から得られる前記自車両の周囲の前記他車両の位置情報と前記自車両の位置情報との関係に基づき、前記自車両が前記道路の右寄りの車線に存在していると判断されたときは、前記自車両が直進又は右折する可能性が高いと判定し、
前記通信部から得られる前記自車両の周囲の前記他車両の位置情報と前記自車両の位置情報との関係に基づき、前記自車両が前記道路の左寄りの車線に存在していると判断されたときは、前記自車両が直進又は左折する可能性が高いと判定する、
ように構成されている、
ことを特徴とする請求項１から３のうちの何れか一項に記載の道路形状予測装置。
【請求項５】
前記道路形状予測部は、
前記道路形状予測優先度判定部が判定した前記優先度の高い領域に存在する前記他車両の位置情報の量を、前記優先度の高い領域以外の領域に存在する前記他車両の位置情報の量よりも多くして前記道路の形状を予測し、
前記道路形状予測優先度判定部が判定した前記優先度の低い領域に存在する前記他車両の位置情報の量を、記優先度の高い領域に存在する前記他車両の位置情報の量より少なくして前記道路の形状を予測する、
ように構成されている、
ことを特徴とする、請求項１から４のうちの何れか一項に記載の道路形状予測装置。
【請求項６】
前記道路形状予測部は、
前記道路形状予測優先度判定部が判定した前記優先度の高い領域では、前記道路の形状を予測する処理の周期を、前記優先度の高い領域以外の領域で前記道路の形状を予測する処理の周期よりも短くし、
前記道路形状予測優先度判定部が判定した前記優先度の低い領域では、前記道路の形状を予測する処理の周期を、前記優先度の高い領域で前記道路の形状を予測する処理の周期より長くする、
ように構成されている、
ことを特徴とする、請求項１から５のうちの何れか一項に記載の道路形状予測装置。
【請求項７】
自車両に設けられ、前記自車両が走行する道路における前記自車両の周囲に存在する他車両から、無線通信により前記他車両の位置情報を受信するように構成された通信部と、
前記自車両の運転状態と、前記自車両の周囲に存在する前記他車両と前記自車両との位置関係と、のうちの少なくとも一方に基づき、前記自車両の進路を予測するように構成された自車両進路予測部と、
前記通信部から得られる前記自車両の周囲に存在する前記他車両の位置情報に基づいて、前記自車両の周囲に存在する前記他車両の進路を予測するように構成された他車両進路予測部と、
前記自車両進路予測部により予測された前記自車両の進路に対して前記他車両進路予測部が前記他車両の進路を予測する際における、前記自車両の周囲の領域の優先度を判定するように構成された他車両進路予測優先度判定部と、
を備えたことを特徴とする他車両進路予測装置。
【請求項８】
前記自車両の運転状態は、前記自車両の変速機のギアの設定に基づく前記自車両の運転状態であり、
前記自車両進路予測部は、
前記ギアが前記自車両を前進させる位置に設定されているときは、前記自車両が前進する可能性が高いと判断して前記自車両の進路を予測し、
前記ギアが前記自車両を後進させる位置に設定されているときは、前記自車両が後進する可能性が高いと判断して前記自車両の進路を予測する、
ように構成されている、
ことを特徴とする、請求項７に記載の他車両進路予測装置。
【請求項９】
前記自車両の運転状態は、前記自車両の進行方向を示すウィンカーの表示に基づく前記自車両の運転状態であり、
前記自車両進路予測部は、
前記ウィンカーの表示が前記自車両の右折を示しているときは、前記自車両が右折又は直進してから右折する可能性が高いと判断して前記自車両の進路を予測し、
前記ウィンカーの表示が前記自車両の左折を示しているいときは、前記自車両が左折又は直進してから左折する可能性が高いと判断して前記自車両の進路を予測し、
前記ウィンカーの表示が前記自車両の右折と左折の何れも示していないときは、前記自車両が直進する可能性が高いと判断して前記自車両の進路を予測する、
ように構成されている、
ことを特徴とする、請求項７又は８に記載の他車両進路予測装置。
【請求項１０】
前記自車両進路予測部は、
前記通信部から得られる前記自車両の周囲の前記他車両の位置情報と前記自車両の位置情報との関係に基づき、前記自車両が前記道路の右寄りの車線に存在していると判断されたときは、前記自車両が直進又は右折する可能性が高いと判定し、
前記通信部から得られる前記自車両の周囲の前記他車両の位置情報と前記自車両の位置情報との関係に基づき、前記自車両が前記道路の左寄りの車線に存在していると判断されたときは、前記自車両が直進又は左折する可能性が高いと判定する、
ように構成されている、
ことを特徴とする請求項７から９のうちの何れか一項に記載の他車両進路予測装置。
【請求項１１】
前記他車両進路予測部は、
前記他車両進路予測優先度判定部が判定した前記優先度の高い領域に存在する前記他車両の前記進路を、前記優先度の高い領域以外の領域に存在する前記他車両の進路よりも長い時間又は距離に基づいて予測し、
前記他車両進路予測優先度判定部が判定した前記優先度の低い領域に存在する前記他車両の前記進路を、前記優先度の高い領域に存在する前記他車両の前記進路を予測する前記時間よりも短い時間又は前記進路を予測する前記距離よりも短い距離に基づいて予測する、
ように構成されている、
ことを特徴とする、請求項７から１０のうちの何れか一項に記載の他車両進路予測装置。
【請求項１２】
前記他車両進路予測部は、
前記他車両進路予測優先度判定部が判定した前記優先度の高い領域では、前記他車両の進路を予測する予測候補の数を、前記優先度の高い領域以外の領域で前記他車両の進路を予測する予測候補の数よりも多くし、
前記他車両進路予測優先度判定部が判定した前記優先度の低い領域では、前記他車両の進路を予測する予測候補の数を、前記優先度の高い領域に存在する前記他車両の進路を予測する予測候補の数よりも少なくする、
ように構成されている、
ことを特徴とする、請求項７から１１のうちの何れか一項に記載の他車両進路予測装置。
【請求項１３】
請求項１から６のうちの何れか一項に記載の道路形状予測装置と、
請求項７から１２のうちの何れか一項に記載の他車両進路予測装置と、
自車両進路予測部により予測した前記自車両の進路と他車両進路予測部により予測した前記他車両の進路に基づき、前記自車両と前記他車両との衝突の危険性を判定するように構成された衝突判定部と、
前記衝突判定部による前記衝突の危険性に応じて、前記自車両の運転補助を行なうように構成された運転補助部と、
を備えたことを特徴とする運転補助装置。
【請求項１４】
前記衝突判定部は、前記道路形状予測装置により予測された前記道路の形状を加味して、前記衝突の危険性を判定するように構成されている、
ことを特徴とする請求項１３に記載の運転補助装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、車両間の通信により周囲の道路形状の予測や他車両の進路予測を行うことができる道路形状予測装置、他車両進路予測装置、及びこれらを備えた運転補助装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、自動車の無線通信により得た他車両の位置情報を利用して、自車両に対する他車両の接近を検知し、自車両に接近した他車両が自車両に衝突する危険を通知する運転補助の仕組みが注目されている。自車両と他車両の位置情報を利用して自車両と他車両の衝突を予測する場合、例えばカーブした道路上を走行する２台の車両間では、実際の道路上での２台の車両間の距離と、それぞれの車両の位置情報に基づいて推測される２台の車両間の距離とでは、道路が曲線であることから、道路上の２台の車両間の距離の方が車両の位置情報に基づいて推測される２台の車両間の距離よりも長くなり、適切な衝突予測が行えなくなる懸念がある。
【０００３】
この場合、カーナビゲーション等による地図情報を利用すれば、道路の形状を考慮した衝突予測が可能となるが、地図情報を持たない車両には道路の形状を考慮した衝突予測を行うことができないという課題がある。
【０００４】
前述のような課題を解決するために、特許文献１に開示された従来の技術では、自車の周囲の他車両の位置情報の履歴を組み合わせることで道路の形状を予測し、予測した道路の形状に基づいて地図情報を持たなくても道路形状を考慮して観察対象とする他車両の進路を予測し、自車両と他車両との衝突誤判定を抑止するようにしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１６−１１０２１８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、特許文献1に開示された従来の装置の場合、道路形状の予測やこれに基づいた他車両の進路予測は、通信対象となる車両が増えると処理負荷が大きくなるため、リアルタイム性を担保することができなくなり、衝突予測が遅れてしまう可能性がある。
【０００７】
この発明は、従来の装置に於ける前述のような課題を解決するためになされたものであり、リアルタイム性を確保して道路形状の予測することができる道路形状予測装置を提供することを目的とする。
【０００８】
また、この発明は、リアルタイム性を確保して他車両の進路を予測することができる他車両進路予測装置を提供することを目的とする。
【０００９】
更に、この発明は、リアルタイム性を確保して自車両の運転の補助を行なうことができる運転補助装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
この発明による道路形状予測装置は、
自車両に設けられ、前記自車両が走行する道路における前記自車両の周囲に存在する他車両から、無線通信により前記他車両の位置情報を受信するように構成された通信部と、
前記自車両の運転状態と、前記自車両の周囲に存在する前記他車両と前記自車両との位置関係と、のうちの少なくとも一方に基づき、前記自車両の進路を予測するように構成された自車両進路予測部と、
前記通信部から得られる前記自車両の周囲に存在する前記他車両の位置情報に基づいて、前記道路の形状を予測するように構成された道路形状予測部と、
前記自車両進路予測部により予測された前記自車両の進路に対して前記道路形状予測部が前記道路の形状の予測を実施する際における、前記自車両の周囲の領域の優先度を判定するように構成された道路形状予測優先度判定部と、
を備えたことを特徴とする。
【００１１】
また、この発明による他車両進路予測装置は、
自車両に設けられ、前記自車両が走行する道路における前記自車両の周囲に存在する他車両から、無線通信により前記他車両の位置情報を受信するように構成された通信部と、
前記自車両の運転状態と、前記自車両の周囲に存在する前記他車両と前記自車両との位置関係と、のうちの少なくとも一方に基づき、前記自車両の進路を予測するように構成された自車両進路予測部と、
前記通信部から得られる前記自車両の周囲に存在する前記他車両の位置情報に基づいて、前記自車両の周囲に存在する前記他車両の進路を予測するように構成された他車両進路予測部と、
前記自車両進路予測部により予測された前記自車両の進路に対して前記他車両進路予測部が前記他車両の進路を予測する際における、前記自車両の周囲の領域の優先度を判定するように構成された他車両進路予測優先度判定部と、
を備えたことを特徴とする。
【００１２】
更に、この発明による運転補助装置は、
自車両に設けられ、前記自車両が走行する道路における前記自車両の周囲に存在する他車両から、無線通信により前記他車両の位置情報を受信するように構成された通信部と、
前記自車両の運転状態と、前記自車両の周囲に存在する前記他車両と前記自車両との位置関係と、のうちの少なくとも一方に基づき、前記自車両の進路を予測するように構成された自車両進路予測部と、
前記通信部から得られる前記自車両の周囲に存在する前記他車両の位置情報に基づいて、前記道路の形状を予測するように構成された道路形状予測部と、
前記道路形状予測部が前記道路形状の予測を実施する前記自車両の周囲における領域の優先度を判定するように構成された道路形状予測優先度判定部と、
前記通信部から得られる前記自車両の周囲に存在する前記他車両の位置情報に基づいて、前記自車両の周囲に存在する前記他車両の進路を予測するように構成された他車両進路予測部と、
前記他車両進路予測部が前記他車両の進路を予測する前記自車両の周囲における領域の優先度を判定するように構成された他車両進路予測優先度判定部と、
前記自車両進路予測部により予測した前記自車両の進路と前記他車両進路予測部により予測した前記他車両の進路に基づき、前記自車両と前記他車両との衝突の危険性を判定するように構成された衝突判定部と、
前記衝突判定部による前記衝突の危険性に応じて、前記自車両の運転補助を行なうように構成された運転補助部と、
を備えたことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１３】
この発明にかかる道路形状予測装置によれば、自車両に設けられ、前記自車両が走行する道路における前記自車両の周囲に存在する他車両から、無線通信により前記他車両の位置情報を受信するように構成された通信部と、前記自車両の運転状態と、前記自車両の周囲に存在する前記他車両と前記自車両との位置関係と、のうちの少なくとも一方に基づき、前記自車両の進路を予測するように構成された自車両進路予測部と、前記通信部から得られる前記自車両の周囲に存在する前記他車両の位置情報に基づいて、前記道路の形状を予測するように構成された道路形状予測部と、前記自車両進路予測部により予測された前記自車両の進路に対して前記道路形状予測部が前記道路の形状の予測を実施する際における、前記自車両の周囲の領域の優先度を判定するように構成された道路形状予測優先度判定部とを備えているので、演算装置の性能を上げることなくリアルタイム性を確保して、自車両の周囲に存在する他車両から取得した位置情報に基づき道路形状を予測することができる。
【００１４】
また、この発明による他車両進路予測装置によれば、自車両に設けられ、前記自車両が走行する道路における前記自車両の周囲に存在する他車両から、無線通信により前記他車両の位置情報を受信するように構成された通信部と、前記自車両の運転状態と、前記自車両の周囲に存在する前記他車両と前記自車両との位置関係と、のうちの少なくとも一方に基づき、前記自車両の進路を予測するように構成された自車両進路予測部と、前記通信部から得られる前記自車両の周囲に存在する前記他車両の位置情報に基づいて、前記自車両の周囲に存在する前記他車両の進路を予測するように構成された他車両進路予測部と、前記自車両進路予測部により予測された前記自車両の進路に対して前記他車両進路予測部が前記他車両の進路を予測する際における、前記自車両の周囲の領域の優先度を判定するように構成された他車両進路予測優先度判定部とを備えているので、演算装置の性能を上げることなくリアルタイム性を確保して、自車両の周囲に存在する他車両から取得した位置情報に基づき他車両の進路予測を行うことができる。
【００１５】
更に、この発明による運転補助装置によれば、自車両に設けられ、前記自車両が走行する道路における前記自車両の周囲に存在する他車両から、無線通信により前記他車両の位置情報を受信するように構成された通信部と、前記自車両の運転状態と、前記自車両の周囲に存在する前記他車両と前記自車両との位置関係と、のうちの少なくとも一方に基づき、前記自車両の進路を予測するように構成された自車両進路予測部と、前記通信部から得られる前記自車両の周囲に存在する前記他車両の位置情報に基づいて、前記道路の形状を予測するように構成された道路形状予測部と、前記自車両進路予測部により予測された前記自車両の進路に対して前記道路形状予測部が前記道路形状の予測を実施する際における、前記自車両の周囲の領域の優先度を判定するように構成された道路形状予測優先度判定部と、前記通信部から得られる前記自車両の周囲に存在する前記他車両の位置情報に基づいて、前記自車両の周囲に存在する前記他車両の進路を予測するように構成された他車両進路予測部と、前記自車両進路予測部により予測された前記自車両の進路に対して前記他車両進路予測部が前記他車両の進路を予測する際における、前記自車両の周囲の領域の優先度を判定するように構成された他車両進路予測優先度判定部と、前記自車両進路予測部により予測した前記自車両の進路と前記他車両進路予測部により予測した前記他車両の進路に基づき、前記自車両と前記他車両との衝突の危険性を判定するように構成された衝突判定部と、前記衝突判定部による前記衝突の危険性に応じて、前記自車両の運転補助を行なうように構成された運転補助部とを備えているので、演算装置の性能を上げることなくリアルタイム性を確保して、道路の形状を加味して自車両と他車両との衝突の危険性を判定し、その判定結果に基づいて自車両の運転補助を行なうことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】この発明の実施の形態１による道路形状予測装置のブロック図である。
【図２】この発明の実施の形態１による道路形状予測装置の処理を示すフローチャートである。
【図３】この発明の実施の形態２による他車両進路予測装置のブロック図である。
【図４】この発明の実施の形態２による他車両進路予測装置の処理を示すフローチャートである。
【図５】この発明の実施の形態３による運転補助装置のブロック図である。
【図６】この発明の実施の形態３による運転補助装置の処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、この発明による道路形状予測装置、他車両進路予測装置、及びこれらを備えた運転補助装置の実施の形態を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この発明による道路形状予測装置、他車両進路予測装置、及びこれらを備えた運転補助装置は、以下述べる実施の形態に限定されるものではなく、この発明の趣旨を逸脱しない範囲において、その構成に一部変形を加え、若しくは構成を一部省略することが可能である。
【００１８】
実施の形態１．
この発明の実施の形態１による道路形状予測装置は、自車の周囲に存在する他車両の位置情報を用いて自車両の周囲の道路形状を予測する道路形状予測装置であって、自車両の進路となる可能性の高い領域を優先的に処理するように構成されている。図１は、この発明の実施の形態１による道路形状予測装置のブロック図である。図１に於いて、自車両に搭載された道路形状予測装置１００は、通信部１０１と、自車両進路予測部１０２と、道路形状予測優先度判定部１０３と、道路形状予測部１０４を備える。
【００１９】
この発明の実施の形態１による道路形状予測装置１００において、少なくとも通信部１０１の一部分と、自車両進路予測部１０２と、道路形状予測優先度判定部１０３と、道路形状予測部１０４は、メモリに格納された所定のプログラムとこのプログラムにより処理を実行するマイクロプロセッサを用いて構成されることができる。
【００２０】
通信部１０１は、例えば、高度道路交通システムＩＴＳ（Ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ  Ｔｒａｎｓｐｏｒｔ  Ｓｙｓｔｅｍｓ）を用い、自車両と他車両との間で無線通信を実行するとともに、交差点等に設置された基地局との間で無線通信を実行することができるように構成されており、無線通信により自車両の周囲に存在する他車両から、他車両の位置情報を受信することができる。
【００２１】
図２は、この発明の実施の形態１による道路形状予測装置の処理を示すフローチャートである。以下、図２に基づいて各ステップの処理の内容を詳細に説明する。ステップＳ１０１に於いて、道路形状予測装置１００は、通信部１０１を用いて他車両の位置情報を受信する。他車両の位置情報には、現在の位置だけでなく一定期間まで過去に遡った位置情報の履歴が含まれていてもよい。又、他車両の速度や進行方位などの他車両の挙動を示す情報が付加されていてもよい。
【００２２】
次にステップＳ１０２に於いて、道路形状予測装置１００は、自車両進路予測部１０２を用いて自車両の進路を予測する。例えば、自車両進路予測部１０２は、自車両の変速機のギアが自車両を前進させる「前進」位置に設定されている自車両の運転状態であれば、自車両が前方に進む可能性が高いと判定し、逆に、自車両の変速機のギアが自車両を後進させる「後進」位置に設定されている自車両の運転状態であれば、自車両が後方に進む可能性が高いと判定する。
【００２３】
又、自車両進路予測部１０２は、自車両の方向指示器であるウィンカーが「右」を指している自車両の運転状態であれば、自車両が直ちに右折するか或いは交差点などに到達するまで直進してから右折する可能性が高いと判定し、自車両のウィンカーが「左」を指している自車両の運転状態であれば、自車両が直ちに左折するか或いは交差点などに到達するまで直進してから左折する可能性が高いと判定する。更に、自車両進路予測部１０２は、自車両のウィンカーが「右」と「左」の何れも指していない自車両の状態であれば、自車両が継続して直進する可能性が高いと判定する。
【００２４】
又、自車両の位置情報と、自車両と同じ方向でかつ自車両の近傍を走行している周囲の他車両の位置情報と、を比較することにより、自車両が周囲の他車両に対して右寄りの車線に存在しているのか、自車両が周囲の他車両に対して左寄りの車線に存在しているのか、自車両が周囲の他車両に対して中央寄りの車線に存在しているのか、を判断する。そこで自車両進路予測部１０２は、自車両の位置情報と周囲の他車両の位置情報とを比較し、自車両が周囲の他車両に対して右寄りの車線に存在していると判断したときは、自車両が直進するか右折する可能性が高いと判定し、自車両が左折するには左寄りの車線に移動しなければならないため自車両が左折する可能性は低いと判定する。
【００２５】
更に、自車両進路予測部１０２は、自車両の位置情報と周囲の他車両の位置情報とを比較し、自車両が周囲の他車両に対して左寄りの車線に存在していると判断したときは、自車両が直進するか左折する可能性が高いと判定し、自車両が右折するには右寄りの車線に移動しなければならないため、自車両が右折する可能性は低いと判定する。又、自車両進路予測部１０２は、自車両の位置情報と周囲の他車両の位置情報とを比較し、自車両が他車両に対して中央寄りの車線に存在していると判断したときは、自車両が直進する可能性が高く、右折若しくは左折する可能性は低いと判定する。
【００２６】
又、道路形状予測装置１００の周期的な処理の中で、以前に予測した道路形状の範囲に於いて自車両の進路上に交差点の存在が予測されていないときは、自車両進路予測部１０２は、自車両が直進する可能性が高いと判定する。
【００２７】
次に、ステップＳ１０３に於いて、道路形状予測装置１００は、道路形状予測優先度判定部１０３を用いて道路形状予測処理の優先度を決定する。道路形状の予測は、自車両がこれから走行する見込みである経路とその周辺の道路形状をより詳細に把握して行われることが望ましい。そこで、道路形状予測装置１００に於ける道路形状予測優先度判定部１０３は、自車両がこれから走行する見込みである経路とその周辺の道路形状をより詳細に把握し、自車両がこれから走行する可能性の高い領域とその近傍を優先度が高いと判定し、それ以外の領域を優先度が低いと判定する。
【００２８】
具体的には、道路形状予測優先度判定部１０３は、自車両の前述の運転状態にかかわらず、先ず自車両の近傍を優先度が高いと判定する。又、道路形状予測優先度判定部１０３は、自車両の変速機のギアが「前進」位置に設定されている運転状態のときは、自車両の前方の領域の優先度が高く、自車両の変速機のギアが「後進」位置に設定されている運転状態のときは、自車両の後方の領域の優先度が高いと判定する。
【００２９】
更に、自車両のウィンカーが「右」を指しているときは、前述のように自車両進路予測部１０２により直ちに自車両が右折するかしばらく自車両が前進してから右折すると判定されるため、道路形状予測優先度判定部１０３は、自車両の右方の領域と前方の領域の優先度が高いと判定する。又、自車両のウィンカーが「左」を指しているときは、前述のように自車両進路予測部１０２により自車両が直ちに左折するか或いは交差点などに到達するまで直進してから左折する可能性が高いと判定されるため、道路形状予測優先度判定部１０３は、自車両の左方の領域と前方の領域の優先度が高いと判定する。
【００３０】
更に、自車両進路予測部１０２は、自車両のウィンカーが「右」と「左」の何れも指していなければ、前述のように自車両進路予測部１０２により自車両が継続して直進する可能性が高いと判定されるが、この場合は、自車両がカーブして走行するか或いはウィンカーを出さずに右折若しくは左折する可能性があるため、道路形状予測優先度判定部１０３は、自車両の前方の領域の優先度が最も高いと判定し、次いで自車両の右方の領域と左方領域の優先度が高いと判定する。
【００３１】
尚、道路形状予測優先度判定部１０３による優先度の判定は、自車両の周辺の領域を更に細分化することでより詳細な優先度付けが可能であり、前述の優先度の判定は一例についてのみ述べたものであってこれに限定されるものではない。
【００３２】
次に、ステップＳ１０４に於いて、道路形状予測装置１００は、道路形状予測部１０４を用いて道路形状を予測する。自車両の周囲に存在する他車両から取得した他車両の位置情報は、多くの場合、道路上の他車両の位置を表すため、多くの他車両の位置情報を収集すれば、道路の形状を推測することができる。特に、同一の他車両の位置情報の推移をみれば、その他車両が実際に走行した経路として、より正確に道路の形状を予測することができる。同一の他車両の位置情報の推移は、同一の他車両の位置情報を自車両に於いて観察し続けることで得ることができる。或いは、他車両が自己の位置情報の履歴を一連の位置情報として蓄積しておき、適宜のタイミングでその蓄積した一連の位置情報を送信するように構成されている場合に、自車両に於いてこれを受信することにより当該同一の他車両の位置情報の推移を取得することができる。
【００３３】
道路形状予測部１０４は、道路形状を予測する際、前述のステップＳ１０３で決定した優先度に応じた手順で道路形状を予測する処理を実行する。例えば、道路形状の予測は、利用する他車両の位置情報の量が多ければ、より詳細かつ正確な道路形状の予測が可能となる。しかし他車両の位置情報の量が多くなると、処理負荷やメモリ使用量が増大する。そこで、道路形状予測部１０４は、処理負荷やメモリ使用量を抑制するために、前述の道路形状予測優先度判定部１０３により判定した優先度を用いて、優先度の高い領域に対しては道路形状の予測に利用する他車両の位置情報の量を多く取得し、優先度の低い領域に対しては他車両の位置情報の量を少なく取得するように処理を実行する。
【００３４】
今、自車両の周辺領域に存在する他車両の位置情報に現在の位置情報と過去の位置情報の履歴が含まれているとした場合、当該他車両の現在の位置情報が道路形状予測優先度判定部１０３により判定した優先度の高い領域に存在していれば、当該他車両は、優先度の低い領域にいる別の他車両より過去の位置情報の履歴も優先度の高い領域に存在している可能性が高くなると判断するものとする。この場合、先ず、現在の他車両の位置情報のみを見て、優先度の低い領域にいる他車両の情報を除外することで、優先度の低い領域の他車両の過去の位置情報の履歴を扱わなくてよくなるので、道路形状予測装置１００の処理負荷やメモリ使用量を低減することができる。
【００３５】
又、道路形状予測装置１００の処理周期が短ければ、常に最新の情報に更新できるが、処理負荷は高まる。そこで、処理負荷を抑制するために、優先度の高い領域は道路形状予測処理の実行頻度を高く、優先度の低い領域は頻度を低くすることができる。この場合も前述の優先度に応じて他車両の位置情報の量を制御する方式と同様に、現在の他車両の位置情報だけを見て、優先度の低い領域に存在する他車両の位置情報を扱う周期と扱わない周期を設けることで、道路形状予測装置１００の処理能力に余裕を持たせることができる。従って、その処理能力に余裕が生じている間に別の処理を行うようにすれば、全体的な処理負荷を低減することができる。
【００３６】
この発明の実施の形態１による道路形状予測装置によれば、自車両の周囲の他車両から取得した他車両の位置情報に基づき、自車両の周囲の道路形状を予測する際に、自車両の進路となる可能性の高い領域を判定し、その領域の道路形状予測のための処理に処理のリソースを重点的に割くことで、全体的な処理負荷の増大を抑制しつつ、自車両の進路上の詳細な地図を得ることができる。
【００３７】
以上述べたこの発明の実施の形態１による道路形状予測装置は、次に述べる発明を具体化したものである。
（１）前記自車両に設けられ、前記自車両が走行する道路における前記自車両の周囲に存在する他車両から、無線通信により前記他車両の位置情報を受信するように構成された通信部と、
前記自車両の運転状態と、前記自車両の周囲に存在する前記他車両と前記自車両との位置関係と、のうちの少なくとも一方に基づき、前記自車両の進路を予測するように構成された自車両進路予測部と、
前記自車両進路予測部により予測された前記自車両の進路に対して前記道路形状予測部が前記道路の形状の予測を実施する際における、前記自車両の周囲の領域の優先度を判定するように構成された道路形状予測優先度判定部と、
前記道路形状予測部が前記道路形状の予測を実施する前記自車両の周囲における領域の優先度を判定するように構成された道路形状予測優先度判定部と、
を備えたことを特徴とする道路形状予測装置。
【００３８】
（２）前記自車両の運転状態は、前記自車両の変速機のギアの設定に基づく前記自車両の運転状態であり、
前記自車両進路予測部は、
前記ギアが前記自車両を前進させる位置に設定されているときは、前記自車両が前進する可能性が高いと判断して前記自車両の進路を予測し、
前記ギアが前記自車両を後進させる位置に設定されているときは、前記自車両が後進する可能性が高いと判断して前記自車両の進路を予測する、
ように構成されている、
ことを特徴とする、上記（１）に記載の道路形状予測装置。
【００３９】
（３）前記自車両の運転状態は、前記自車両の進行方向を示すウィンカーの表示に基づく前記自車両の運転状態であり、
前記自車両進路予測部は、
前記ウィンカーの表示が前記自車両の右折を示しているときは、前記自車両が右折又は直進してから右折する可能性が高いと判断して前記自車両の進路を予測し、
前記ウィンカーの表示が前記自車両の左折を示しているいときは、前記自車両が左折又は直進してから左折する可能性が高いと判断して前記自車両の進路を予測し、
前記ウィンカーの表示が前記自車両の右折と左折の何れも示していないときは、前記自車両が直進する可能性が高いと判断して前記自車両の進路を予測する、
ように構成されている、
ことを特徴とする、上記（１）又は（２）に記載の道路形状予測装置。
【００４０】
（４）前記自車両進路予測部は、
前記通信部から得られる前記自車両の周囲の前記他車両の位置情報と前記自車両の位置情報との関係に基づき、前記自車両が前記道路の右寄りの車線に存在していると判断されたときは、前記自車両が直進又は右折する可能性が高いと判定し、
前記通信部から得られる前記自車両の周囲の前記他車両の位置情報と前記自車両の位置情報との関係に基づき、前記自車両が前記道路の左寄りの車線に存在していると判断されたときは、前記自車両が直進又は左折する可能性が高いと判定する、
ように構成されている、
ことを特徴とする上記（１）から（３）のうちの何れか一つに記載の道路形状予測装置。
【００４１】
（５）前記道路形状予測部は、
前記道路形状予測優先度判定部が判定した前記優先度の高い領域に存在する前記他車両の位置情報の量を、前記優先度の高い領域以外の領域に存在する前記他車両の位置情報の量よりも多くして前記道路の形状を予測し、
前記道路形状予測優先度判定部が判定した前記優先度の低い領域に存在する前記他車両の位置情報の量を、記優先度の高い領域に存在する前記他車両の位置情報の量より少なくして前記道路の形状を予測する、
ように構成されている、
ことを特徴とする、上記（１）から（４）のうちの何れか一つに記載の道路形状予測装置。
【００４２】
（６）前記道路形状予測部は、
前記道路形状予測優先度判定部が判定した前記優先度の高い領域では、前記道路の形状を予測する処理の周期を、前記優先度の高い領域以外の領域で前記道路の形状を予測する処理の周期よりも短くし、
前記道路形状予測優先度判定部が判定した前記優先度の低い領域では、前記道路の形状を予測する処理の周期を、前記優先度の高い領域で前記道路の形状を予測する処理の周期より長くする、
ように構成されている、
ことを特徴とする、上記（１）から（５）のうちの何れか一つに記載の道路形状予測装置。
【００４３】
実施の形態２．
この発明の実施の形態２による他車両進路予測装置は、自車両の周囲に存在する他車両の位置情報を用いて、自車両の周囲に存在する他車両の進路を予測するように構成され、例えば自車両の進路となる可能性の高い領域を優先的に処理して他車両の進路を予測する。
【００４４】
以下、図に基づいてこの発明の実施の形態２による他車両進路予測装置について詳細に説明する。図３は、この発明の実施の形態２による他車両進路予測装置のブロック図である。図３において、他車両進路予測装置２００は、通信部２０１と、自車両進路予測部２０２と、他車両進路予測優先度判定部２０３と、他車両進路予測部２０４を備える。
【００４５】
この発明の実施の形態１による他車両進路予測装置２００において、少なくとも通信部２０１の一部分と、自車両進路予測部２０２と、他車両進路予測優先度判定部２０３と、他車両進路予測部２０４は、メモリに格納された所定のプログラムとこのプログラムにより処理を実行するマイクロプロセッサを用いて構成されることができる。
【００４６】
通信部２０１と自車両進路予測部２０２は、それぞれ、実施の形態１による道路形状予測装置１００において説明した図１の通信部１０１と自車両進路予測部１０２とそれぞれ同等の構成及び機能を備えている。
【００４７】
図４は、この発明の実施の形態２による他車両進路予測装置の処理を示すフローチャートである。図４において、ステップＳ２０１とＳ２０２は、それぞれ、実施の形態１で説明した図２のステップＳ１０１とＳ１０２と同様である。以下の説明では、ステップＳ２０３とＳ２０４の処理の内容を主体に説明する。
【００４８】
ステップＳ２０３において、他車両進路予測装置２００は、他車両進路予測優先度判定部２０３を用いて、他車両進路予測処理の優先度を判定する。他車両進路予測優先度判定部２０３による他車両進路予測処理においては、自車両進路予測部２０２による自車両の進路予測から判断した将来の自車両の位置に接近し得る領域に存在する他車両を優先度が高いと判定する。即ち、例えば、先ず他車両進路予測優先度判定部２０３により、自車両の近傍に存在する他車両は優先度が高いと判定される。
【００４９】
前述の実施の形態１による道路形状予測装置１００における道路形状予測優先度判定部１０３は、自車両が前進しているときは自車両の後方の領域の優先度は低いと判断したが、実施の形態２による他車両進路予測装置２００における他車両進路予測優先度判定部２０３は、自車両が車線変更をしたときに隣の車線を走行している後続車に追突される可能性があるので、自車両の後方の領域の優先度も高いと判定する。
【００５０】
又、前述の実施の形態１による道路形状予測装置１００における道路形状予測優先度判定部１０３は、自車両が右折すると予測したときは自車両の左方の領域の優先度は低いと判定したが、実施の形態２による他車両進路予測装置２００における他車両進路予測優先度判定部２０３は、自車両が右折したときは右折した自車両の左方を走行する他車両と接触する可能性があるので、右折した自車両の左方の領域の優先度を高いと判定する。ただし、右折した自車両の左方でかつ後方の領域であっても自車両の近傍の領域に存在していない車両は、自車両が右折したときに自車両の進路に直ちに接近する可能性は低いので、他車両進路予測優先度判定部２０３は、右折した自車両の左方でかつ後方の領域であっても自車両の近傍の領域に存在していない他車両の優先度を低いと判定する。
【００５１】
更に、前述の実施の形態１による道路形状予測装置１００における道路形状予測優先度判定部１０３は、自車両が左折すると予測したときは自車両の右方の領域の優先度は低いと判定したが、実施の形態２による他車両進路予測装置２００における他車両進路予測優先度判定部２０３は、自車両が左折したときは左折した自車両の右方を走行する他車両と接触する可能性があるので、左折した自車両の右方の領域の優先度を高いと判定する。ただし、左折した自車両の右方でかつ後方の領域であっても自車両の近傍の領域に存在していない車両は、自車両が左折したときに自車両の進路に直ちに接近する可能性は低いので、他車両進路予測優先度判定部２０３は、左折した自車両の右方でかつ後方の領域であっても自車両の近傍の領域に存在していない他車両の優先度を低いと判定する。
【００５２】
次に、ステップＳ２０４において、他車両進路予測装置２００は、他車両進路予測部２０４を用いて、他車両の進路を予測する。例えば、他車両進路予測部２０４は、同一の他車両の位置情報の推移をみてその他車両が直進していると判断すれば、次の瞬間もその他車両が直進している可能性が高いと予測する。又、他車両進路予測部２０４は、他車両が停止いていれば右折又は左折する可能性があると予測する。更に、他車両の位置情報に速度と方位のデータが付加されていれば、他車両進路予測部２０４は、次の瞬間の他車両の位置を計算により予測することができる。
【００５３】
他車両進路予測部２０４は、他車両の進路を予測する際、ステップＳ２０３で決定した優先度に応じた手順で他車両の進路を予測する処理を実行する。例えば、他車両進路予測部２０４は、優先度の高い領域に存在する他車両に対して予測する進路の時間又は距離をより長くするように処理を実行する。又、想定される他車両の進路が多岐にわたる場合に、他車両進路予測部２０４は、優先度の高い領域に存在する他車両に対して候補として残す進路の数を多くするように処理を実行する。
【００５４】
以上述べたこの発明の実施の形態２による他車両進路予測装置によれば、他車両の位置情報に基づき自車両の周囲に存在する他車両の進路を予測する際に、自車両の進路に接近し得る領域に存在する他車両の進路予測のための処理に処理のリソースを重点的に割くことで、全体的な処理負荷の増大を抑制しつつ、衝突の危険の高い他車両の進路を予測することができる。
【００５５】
以上述べたこの発明の実施の形態２による他車両進路予測装置は、次に述べる発明を具体化したものである。
（７）前記自車両に設けられ、前記自車両が走行する道路における前記自車両の周囲に存在する他車両から、無線通信により前記他車両の位置情報を受信するように構成された通信部と、
前記自車両の運転状態と、前記自車両の周囲に存在する前記他車両と前記自車両との位置関係と、のうちの少なくとも一方に基づき、前記自車両の進路を予測するように構成された自車両進路予測部と、
前記通信部から得られる前記自車両の周囲に存在する前記他車両の位置情報に基づいて、前記自車両の周囲に存在する前記他車両の進路を予測するように構成された他車両進路予測部と、
前記自車両進路予測部により予測された前記自車両の進路に対して前記他車両進路予測部が前記他車両の進路を予測する際における、前記自車両の周囲の領域の優先度を判定するように構成された他車両進路予測優先度判定部と、
を備えたことを特徴とする他車両進路予測装置。
【００５６】
（８）前記自車両の運転状態は、前記自車両の変速機のギアの設定に基づく前記自車両の運転状態であり、
前記自車両進路予測部は、
前記ギアが前記自車両を前進させる位置に設定されているときは、前記自車両が前進する可能性が高いと判断して前記自車両の進路を予測し、
前記ギアが前記自車両を後進させる位置に設定されているときは、前記自車両が後進する可能性が高いと判断して前記自車両の進路を予測する、
ように構成されている、
ことを特徴とする、上記（７）に記載の他車両進路予測装置。
【００５７】
（９）前記自車両の運転状態は、前記自車両の進行方向を示すウィンカーの表示に基づく前記自車両の運転状態であり、
前記自車両進路予測部は、
前記ウィンカーの表示が前記自車両の右折を示しているときは、前記自車両が右折又は直進してから右折する可能性が高いと判断して前記自車両の進路を予測し、
前記ウィンカーの表示が前記自車両の左折を示しているいときは、前記自車両が左折又は直進してから左折する可能性が高いと判断して前記自車両の進路を予測し、
前記ウィンカーの表示が前記自車両の右折と左折の何れも示していないときは、前記自車両が直進する可能性が高いと判断して前記自車両の進路を予測する、
ように構成されている、
ことを特徴とする、上記（７）又は（８）に記載の他車両進路予測装置。
【００５８】
（１０）前記自車両進路予測部は、
前記通信部から得られる前記自車両の周囲の前記他車両の位置情報と前記自車両の位置情報との関係に基づき、前記自車両が前記道路の右寄りの車線に存在していると判断されたときは、前記自車両が直進又は右折する可能性が高いと判定し、
前記通信部から得られる前記自車両の周囲の前記他車両の位置情報と前記自車両の位置情報との関係に基づき、前記自車両が前記道路の左寄りの車線に存在していると判断されたときは、前記自車両が直進又は左折する可能性が高いと判定する、
ように構成されている、
ことを特徴とする上記（７）から（９）のうちの何れか一つに記載の他車両進路予測装置。
【００５９】
（１１）前記他車両進路予測部は、
前記他車両進路予測優先度判定部が判定した前記優先度の高い領域に存在する前記他車両の前記進路を、前記優先度の高い領域以外の領域に存在する前記他車両の進路よりも長い時間又は距離に基づいて予測し、
前記他車両進路予測優先度判定部が判定した前記優先度の低い領域に存在する前記他車両の前記進路を、前記優先度の高い領域に存在する前記他車両の前記進路を予測する前記時間よりも短い時間又は前記進路を予測する前記距離よりも短い距離に基づいて予測する、
ことを特徴とする、上記（７）から（１０）のうちの何れか一つに記載の他車両進路予測装置。
【００６０】
（１２）前記他車両進路予測部は、
前記他車両進路予測優先度判定部が判定した前記優先度の高い領域では、前記他車両の進路を予測する予測候補の数を、前記優先度の高い領域以外の領域で前記他車両の進路を予測する予測候補の数よりも多くし、
前記他車両進路予測優先度判定部が判定した前記優先度の低い領域では、前記他車両の進路を予測する予測候補の数を、前記優先度の高い領域に存在する前記他車両の進路を予測する予測候補の数よりも少なくする、
ように構成されている、
ことを特徴とする、上記（７）から（１１）のうちの何れか一つに記載の他車両進路予測装置。
【００６１】
実施の形態３．
この発明の実施の形態３による運転補助装置は、自車両の進路予測に基づき道路形状と他車両進路の予測を行い、その結果から他車両との衝突の危険を判定して運転補助を行うように構成される。以下、図を用いてこの発明の実施の形態３による運転補助装置について詳細に説明する。
【００６２】
図５は、この発明の実施の形態３による運転補助装置のブロック図である。図５において、運転補助装置３００は、通信部３０１と、自車両進路予測部３０２と、道路形状予測優先度判定部３０３と、道路形状予測部３０４と、他車両進路予測優先度判定部３０５と、他車両進路予測部３０６と、衝突判定部３０７と、運転補助部３０８を備える。通信部３０１と自車両進路予測部３０２と道路形状予測優先度判定部３０３と道路形状予測部３０４は、それぞれ、前述の実施の形態１で説明した図１の通信部１０１と自車両進路予測部１０２と道路形状予測優先度判定部１０３と道路形状予測部１０４と同等の機能を有する。又、他車両進路予測優先度判定部３０５と他車両進路予測部３０６は、前述の実施の形態２で説明した図３の他車両進路予測優先度判定部２０３と他車両進路予測部２０４と同等の機能を有する。
【００６３】
この発明の実施の形態３による運転補助装置３００において、少なくとも通信部の一部分と、自車両進路予測部３０２と、道路形状予測優先度判定部３０３と、道路形状予測部３０４と、他車両進路予測優先度判定部３０５と、他車両進路予測部３０６と、衝突判定部３０７と、少なくとも運転補助部３０８の一部分は、メモリに格納された所定のプログラムとこのプログラムにより処理を実行するマイクロプロセッサを用いて構成されることができる。
【００６４】
図６は、この発明の実施の形態３による運転補助装置の処理を示すフローチャートである。図６において、ステップＳ３０１からＳ３０４は、それぞれ実施の形態１で説明した図２のステップＳ１０１からＳ１０４と同様である。又、ステップＳ３０５とＳ３０６はそれぞれ、実施の形態２で説明した図４のステップＳ２０３とＳ２０４と同様である。以下の説明では、ステップＳ３０７とＳ３０８の処理の内容を主体に説明する。
【００６５】
ステップＳ３０７では、運転補助装置３００は、衝突判定部３０７を用いて、他車両と自車両との衝突予測を行う。例えば、衝突判定部３０７は、自車両進路予測部３０２での処理に基づく自車両の進路予測と、他車両進路予測部３０６での処理に基づく他車両の進路予測に基づき、自車両と他車両が一定以上接近すると判断される場合に、自車両と他車両とが衝突する危険があると判定する。
【００６６】
衝突判定部３０７による衝突予測は、道路形状を予測することで予測精度を上げることができる場合がある。例えば、交差点で自車両の横方向から自車両に接近中の他車両が存在していた場合でも、道路形状の予測によりこの交差点が立体交差であることが判明していれば、衝突判定部３０７は、自車両が他車両自車両に接近中の他車両に衝突する危険性はないと判定することができる。
【００６７】
ステップＳ３０８では、運転補助装置３００は、運転補助部３０８を用いて、前述のステップＳ３０７における衝突予測に応じた運転補助を行う。運転補助部３０８による自車両に対する運転補助は、音声や映像でドライバーに通知してもよいし、衝突を回避するように、運転補助部３０８のシステムが車両の運転システムを制御するようにしてもよい。
【００６８】
以上述べたこの発明の実施の形態３による運転補助装置によれば、自車両の進路予測と他車両の進路予測に基づいて自車両と他車両との衝突判定を実行する場合において、道路の形状を加味した判定が可能になり、かつ優先度の高い領域に処理リソースを優先的に割くことで、通信対象となる他車両が多く処理負荷が大きくなる場合でも、リアルタイム性を損なうことなく運転補助を提供することが可能になる。
【００６９】
以上述べたこの発明の実施の形態３による運転補助装置は、次に述べる発明を具体化したものである。
（１３）前記（１）から（６）のうちの何れか一項に記載の道路形状予測装置と、
前記（７）から１２のうちの何れか一項に記載の他車両進路予測装置と、
自車両進路予測部により予測した前記自車両の進路と他車両進路予測部により予測した前記他車両の進路に基づき、前記自車両と前記他車両との衝突の危険性を判定する衝突判定部と、
前記衝突判定部による前記衝突の危険性に応じて、前記自車両の運転補助を行なうように構成された運転補助部と、
を備えたことを特徴とする運転補助装置。
【００７０】
（１４）前記衝突判定部は、前記道路形状予測装置により予測された前記道路の形状を加味して、前記衝突の危険性を判定するように構成されている、
ことを特徴とする上記（１３）に記載の運転補助装置。
【符号の説明】
【００７１】
１００  道路形状予測装置、２００  他車両進路予測装置、３００  運転補助装置、１０１、２０１、３０１  通信部、１０２、２０２、３０２  自車両進路予測部、１０３、３０３  道路形状予測優先度判定部、１０４、３０４  道路形状予測部、２０３、３０５  他車両進路予測優先度判定部、２０４、３０６  他車両進路予測部、３０７  衝突判定部、３０８  運転補助部
【図１】
2019040385.tif 000003
【図２】
2019040385.tif 000004
【図３】
2019040385.tif 000005
【図４】
2019040385.tif 000006
【図５】
2019040385.tif 000007
【図６】
2019040385.tif 000008
【手続補正書】
【提出日】平成30年10月19日(2018.10.19)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両に設けられ、前記自車両が走行する道路における前記自車両の周囲に存在する他車両から、無線通信により前記他車両の位置情報を受信するように構成された通信部と、
前記自車両の運転状態と、前記自車両の周囲に存在する前記他車両と前記自車両との位置関係と、のうちの少なくとも一方に基づき、前記自車両の進行方向とこれから走行しようとする経路とのうちの少なくとも一方を含む前記自車両の進路を予測するように構成された自車両進路予測部と、
前記通信部から得られる前記自車両の周囲に存在する前記他車両の位置情報に基づいて、道路の形状を予測するように構成された道路形状予測部と、
前記自車両進路予測部により予測された前記自車両の進路に対して前記道路形状予測部が前記道路の形状の予測を実施する際に、前記道路の形状の予測を実施するための前記自車両の周囲の領域のうち前記自車両の進路を含む領域である自車両進路領域の優先度を、前記自車両進路領域ではない領域の優先度よりも高いと判定する、ように構成された道路形状予測優先度判定部と、
を備え、
前記道路形状予測部は、
前記優先度が高いと判定された前記自車両進路領域ではない領域に含まれる道路の形状の予測に用いる前記位置情報の量を、前記優先度が高いと判定された前記自車両進路領域に含まれる道路の形状の予測に用いる前記位置情報の量よりも少なく取得すること、及び
前記優先度が高いと判定された前記自車両進路領域ではない領域に於ける前記道路の形状を予測する処理の周期を、前記優先度が高いと判定された前記自車両進路領域に於ける前記道路の形状を予測する処理の周期よりも短くすること、
のうちの少なくとも一方を行うように構成されている
ことを特徴とする道路形状予測装置。
【請求項２】
前記自車両の運転状態は、前記自車両の変速機のギアの設定に基づく前記自車両の運転状態であり、
前記自車両進路予測部は、
前記ギアが前記自車両を前進させる位置に設定されているときは、前記自車両が前進する可能性が高いと判断して前記自車両の進路を予測し、
前記ギアが前記自車両を後進させる位置に設定されているときは、前記自車両が後進する可能性が高いと判断して前記自車両の進路を予測する、
ように構成されている、
ことを特徴とする、請求項１に記載の道路形状予測装置。
【請求項３】
前記自車両の運転状態は、前記自車両の進行方向を示すウィンカーの表示に基づく前記自車両の運転状態であり、
前記自車両進路予測部は、
前記ウィンカーの表示が前記自車両の右折を示しているときは、前記自車両が右折又は直進してから右折する可能性が高いと判断して前記自車両の進路を予測し、
前記ウィンカーの表示が前記自車両の左折を示しているときは、前記自車両が左折又は直進してから左折する可能性が高いと判断して前記自車両の進路を予測し、
前記ウィンカーの表示が前記自車両の右折と左折の何れも示していないときは、前記自車両が直進する可能性が高いと判断して前記自車両の進路を予測する、
ように構成されている、
ことを特徴とする、請求項１又は２に記載の道路形状予測装置。
【請求項４】
前記自車両進路予測部は、
前記通信部から得られる前記自車両の周囲の前記他車両の位置情報と前記自車両の位置情報との関係に基づき、前記自車両が前記道路の右寄りの車線に存在していると判断されたときは、前記自車両が直進又は右折する可能性が高いと判断して前記自車両の進路を予測し、
前記通信部から得られる前記自車両の周囲の前記他車両の位置情報と前記自車両の位置情報との関係に基づき、前記自車両が前記道路の左寄りの車線に存在していると判断されたときは、前記自車両が直進又は左折する可能性が高いと判断して前記自車両の進路を予測する、
ように構成されている、
ことを特徴とする請求項１から３のうちの何れか一項に記載の道路形状予測装置。
【請求項５】
自車両に設けられ、前記自車両が走行する道路に於ける前記自車両の周囲に存在する他車両から、無線通信により前記他車両の位置情報を受信するように構成された通信部と、
前記自車両の運転状態と、前記自車両の周囲に存在する前記他車両と前記自車両との位置関係と、のうちの少なくとも一方に基づき、前記自車両の進行方向とこれから走行しようとする経路とのうちの少なくとも一方を含む前記自車両の進路を予測するように構成された自車両進路予測部と、
前記通信部から得られる前記自車両の周囲に存在する前記他車両の位置情報に基づいて、前記自車両の周囲に存在する前記他車両の進行方向とこれから走行しようとする経路とのうちの少なくとも一方を含む前記他車両の進路を予測するように構成された他車両進路予測部と、
前記自車両進路予測部により予測された前記自車両の進路に対して前記他車両進路予測部が前記他車両の進路を予測する際に、前記他車両の進路の予測を実施するための前記自車両の周囲の領域のうち前記他車両の進路を含む領域である他車両進路領域の優先度を、前記他車両進路領域ではない領域の優先度よりも高いと判定する、ように構成された他車両進路予測優先度判定部と、
を備え、
前記他車両進路予測部は、
前記優先度の高いと判定された前記他車両進路領域ではない領域に含まれる前記他車両の前記進路を、前記優先度が高いと判定された前記他車両進路領域に含まれる前記他車両の進路よりも短い時間若しくは短い距離に基づいて予測すること、及び
前記優先度が高いと判定された前記他車両進路領域ではない領域に含まれる前記他車両の前記進路を予測する予測候補の数を、前記優先度が高いと判定された前記他車両進路領域に含まれる前記他車両の進路を予測する予測候補の数よりも少なくすること、
のうちの少なくとも一方を行うように構成されている、
ことを特徴とする他車両進路予測装置。
【請求項６】
前記自車両の運転状態は、前記自車両の変速機のギアの設定に基づく前記自車両の運転状態であり、
前記自車両進路予測部は、
前記ギアが前記自車両を前進させる位置に設定されているときは、前記自車両が前進する可能性が高いと判断して前記自車両の進路を予測し、
前記ギアが前記自車両を後進させる位置に設定されているときは、前記自車両が後進する可能性が高いと判断して前記自車両の進路を予測する、
ように構成されている、
ことを特徴とする、請求項５に記載の他車両進路予測装置。
【請求項７】
前記自車両の運転状態は、前記自車両の進行方向を示すウィンカーの表示に基づく前記自車両の運転状態であり、
前記自車両進路予測部は、
前記ウィンカーの表示が前記自車両の右折を示しているときは、前記自車両が右折又は直進してから右折する可能性が高いと判断して前記自車両の進路を予測し、
前記ウィンカーの表示が前記自車両の左折を示しているときは、前記自車両が左折又は直進してから左折する可能性が高いと判断して前記自車両の進路を予測し、
前記ウィンカーの表示が前記自車両の右折と左折の何れも示していないときは、前記自車両が直進する可能性が高いと判断して前記自車両の進路を予測する、
ように構成されている、
ことを特徴とする、請求項５又は６に記載の他車両進路予測装置。
【請求項８】
前記自車両進路予測部は、
前記通信部から得られる前記自車両の周囲の前記他車両の位置情報と前記自車両の位置情報との関係に基づき、前記自車両が前記道路の右寄りの車線に存在していると判断されたときは、前記自車両が直進又は右折する可能性が高いと判断して前記自車両の進路を予測し、
前記通信部から得られる前記自車両の周囲の前記他車両の位置情報と前記自車両の位置情報との関係に基づき、前記自車両が前記道路の左寄りの車線に存在していると判断されたときは、前記自車両が直進又は左折する可能性が高いと判断して前記自車両の進路を予測する、
ように構成されている、
ことを特徴とする請求項５から７のうちの何れか一項に記載の他車両進路予測装置。
【請求項９】
請求項１から４のうちの何れか一項に記載の道路形状予測装置と、
請求項５から８のうちの何れか一項に記載の他車両進路予測装置と、
自車両進路予測部により予測した自車両進路領域と他車両進路予測部により予測した他車両進路領域に基づき、前記自車両と前記他車両との衝突の危険性を判定するように構成された衝突判定部と、
前記衝突判定部による前記衝突の危険性に応じて、前記自車両の運転補助を行なうように構成された運転補助部と、
を備えたことを特徴とする運転補助装置。
【請求項１０】
前記衝突判定部は、前記道路形状予測装置により予測された前記道路の形状を加味して、前記衝突の危険性を判定するように構成されている、
ことを特徴とする請求項９に記載の運転補助装置。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１０】
この発明による道路形状予測装置は、
自車両に設けられ、前記自車両が走行する道路における前記自車両の周囲に存在する他車両から、無線通信により前記他車両の位置情報を受信するように構成された通信部と、
前記自車両の運転状態と、前記自車両の周囲に存在する前記他車両と前記自車両との位置関係と、のうちの少なくとも一方に基づき、前記自車両の進行方向とこれから走行しようとする経路とのうちの少なくとも一方を含む前記自車両の進路を予測するように構成された自車両進路予測部と、
前記通信部から得られる前記自車両の周囲に存在する前記他車両の位置情報に基づいて、道路の形状を予測するように構成された道路形状予測部と、
前記自車両進路予測部により予測された前記自車両の進路に対して前記道路形状予測部が前記道路の形状の予測を実施する際に、前記道路の形状の予測を実施するための前記自車両の周囲の領域のうち前記自車両の進路を含む領域である自車両進路領域の優先度を、前記自車両進路領域ではない領域の優先度よりも高いと判定する、ように構成された道路形状予測優先度判定部と、
を備え、
前記道路形状予測部は、
前記優先度が高いと判定された前記自車両進路領域ではない領域に含まれる道路の形状の予測に用いる前記位置情報の量を、前記優先度が高いと判定された前記自車両進路領域に含まれる道路の形状の予測に用いる前記位置情報の量よりも少なく取得すること、及び
前記優先度が高いと判定された前記自車両進路領域ではない領域に於ける前記道路の形状を予測する処理の周期を、前記優先度が高いと判定された前記自車両進路領域に於ける前記道路の形状を予測する処理の周期よりも短くすること、
のうちの少なくとも一方を行うように構成されている
ことを特徴とする。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１１】
また、この発明による他車両進路予測装置は、
自車両に設けられ、前記自車両が走行する道路に於ける前記自車両の周囲に存在する他車両から、無線通信により前記他車両の位置情報を受信するように構成された通信部と、
前記自車両の運転状態と、前記自車両の周囲に存在する前記他車両と前記自車両との位置関係と、のうちの少なくとも一方に基づき、前記自車両の進行方向とこれから走行しようとする経路とのうちの少なくとも一方を含む前記自車両の進路を予測するように構成された自車両進路予測部と、
前記通信部から得られる前記自車両の周囲に存在する前記他車両の位置情報に基づいて、前記自車両の周囲に存在する前記他車両の進行方向とこれから走行しようとする経路とのうちの少なくとも一方を含む前記他車両の進路を予測するように構成された他車両進路予測部と、
前記自車両進路予測部により予測された前記自車両の進路に対して前記他車両進路予測部が前記他車両の進路を予測する際に、前記他車両の進路の予測を実施するための前記自車両の周囲の領域のうち前記他車両の進路を含む領域である他車両進路領域の優先度を、前記他車両進路領域ではない領域の優先度よりも高いと判定する、ように構成された他車両進路予測優先度判定部と、
を備え、
前記他車両進路予測部は、
前記優先度の高いと判定された前記他車両進路領域ではない領域に含まれる前記他車両の前記進路を、前記優先度が高いと判定された前記他車両進路領域に含まれる前記他車両の進路よりも短い時間若しくは短い距離に基づいて予測すること、及び
前記優先度が高いと判定された前記他車両進路領域ではない領域に含まれる前記他車両の前記進路を予測する予測候補の数を、前記優先度が高いと判定された前記他車両進路領域に含まれる前記他車両の進路を予測する予測候補の数よりも少なくすること、
のうちの少なくとも一方を行うように構成されている、
ことを特徴とする。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１２】
更に、この発明による運転補助装置は、
自車両に設けられ、前記自車両が走行する道路における前記自車両の周囲に存在する他車両から、無線通信により前記他車両の位置情報を受信するように構成された通信部と、
前記自車両の運転状態と、前記自車両の周囲に存在する前記他車両と前記自車両との位置関係と、のうちの少なくとも一方に基づき、前記自車両の進行方向とこれから走行しようとする経路とのうちの少なくとも一方を含む前記自車両の進路を予測するように構成された自車両進路予測部と、
前記通信部から得られる前記自車両の周囲に存在する前記他車両の位置情報に基づいて、道路の形状を予測するように構成された道路形状予測部と、
前記自車両進路予測部により予測された前記自車両の進路に対して前記道路形状予測部が前記道路の形状の予測を実施する際に、前記道路の形状の予測を実施するための前記自車両の周囲の領域のうち前記自車両の進路を含む領域である自車両進路領域の優先度を、前記自車両進路領域ではない領域の優先度よりも高いと判定する、ように構成された道路形状予測優先度判定部と、
前記通信部から得られる前記自車両の周囲に存在する前記他車両の位置情報に基づいて、前記自車両の周囲に存在する前記他車両の進行方向とこれから走行しようとする経路とのうちの少なくとも一方を含む前記他車両の進路を予測するように構成された他車両進路予測部と、
前記自車両進路予測部により予測された前記自車両の進路に対して前記他車両進路予測部が前記他車両の進路を予測する際に、前記他車両の進路の予測を実施するための前記自車両の周囲の領域のうち前記他車両の進路を含む領域である他車両進路領域の優先度を、前記他車両進路領域ではない領域の優先度よりも高いと判定する、ように構成された他車両進路予測優先度判定部と、
前記自車両進路予測部により予測した前記自車両の進路と前記他車両進路予測部により予測した前記他車両の進路に基づき、前記自車両と前記他車両との衝突の危険性を判定するように構成された衝突判定部と、
前記衝突判定部による前記衝突の危険性に応じて、前記自車両の運転補助を行なうように構成された運転補助部と、
を備えたことを特徴とする。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１３】
この発明にかかる道路形状予測装置によれば、演算装置の性能を上げることなくリアルタイム性を確保して、自車両の周囲に存在する他車両から取得した位置情報に基づき道路形状を予測することができる。
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１４】
また、この発明による他車両進路予測装置によれば、演算装置の性能を上げることなくリアルタイム性を確保して、自車両の周囲に存在する他車両から取得した位置情報に基づき他車両の進路予測を行うことができる。
【手続補正７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１５】
更に、この発明による運転補助装置によれば、演算装置の性能を上げることなくリアルタイム性を確保して、道路の形状を加味して自車両と他車両との衝突の危険性を判定し、その判定結果に基づいて自車両の運転補助を行なうことができる。
【手続補正８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３７】
以上述べたこの発明の実施の形態１による道路形状予測装置は、次に述べる発明を具体化したものである。
（１）自車両に設けられ、前記自車両が走行する道路における前記自車両の周囲に存在する他車両から、無線通信により前記他車両の位置情報を受信するように構成された通信部と、
前記自車両の運転状態と、前記自車両の周囲に存在する前記他車両と前記自車両との位置関係と、のうちの少なくとも一方に基づき、前記自車両の進行方向とこれから走行しようとする経路とのうちの少なくとも一方を含む前記自車両の進路を予測するように構成された自車両進路予測部と、
前記通信部から得られる前記自車両の周囲に存在する前記他車両の位置情報に基づいて、道路の形状を予測するように構成された道路形状予測部と、
前記自車両進路予測部により予測された前記自車両の進路に対して前記道路形状予測部が前記道路の形状の予測を実施する際に、前記道路の形状の予測を実施するための前記自車両の周囲の領域のうち前記自車両の進路を含む領域である自車両進路領域の優先度を、前記自車両進路領域ではない領域の優先度よりも高いと判定する、ように構成された道路形状予測優先度判定部と、
を備え、
前記道路形状予測部は、
前記優先度が高いと判定された前記自車両進路領域ではない領域に含まれる道路の形状の予測に用いる前記位置情報の量を、前記優先度が高いと判定された前記自車両進路領域に含まれる道路の形状の予測に用いる前記位置情報の量よりも少なく取得すること、及び
前記優先度が高いと判定された前記自車両進路領域ではない領域に於ける前記道路の形状を予測する処理の周期を、前記優先度が高いと判定された前記自車両進路領域に於ける前記道路の形状を予測する処理の周期よりも短くすること、
のうちの少なくとも一方を行うように構成されている
ことを特徴とする道路形状予測装置。
【手続補正９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３９】
（３）前記自車両の運転状態は、前記自車両の進行方向を示すウィンカーの表示に基づく前記自車両の運転状態であり、
前記自車両進路予測部は、
前記ウィンカーの表示が前記自車両の右折を示しているときは、前記自車両が右折又は直進してから右折する可能性が高いと判断して前記自車両の進路を予測し、
前記ウィンカーの表示が前記自車両の左折を示しているときは、前記自車両が左折又は直進してから左折する可能性が高いと判断して前記自車両の進路を予測し、
前記ウィンカーの表示が前記自車両の右折と左折の何れも示していないときは、前記自車両が直進する可能性が高いと判断して前記自車両の進路を予測する、
ように構成されている、
ことを特徴とする、上記（１）又は（２）に記載の道路形状予測装置。
【手続補正１０】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００４０】
（４）前記自車両進路予測部は、
前記自車両進路予測部は、
前記通信部から得られる前記自車両の周囲の前記他車両の位置情報と前記自車両の位置情報との関係に基づき、前記自車両が前記道路の右寄りの車線に存在していると判断されたときは、前記自車両が直進又は右折する可能性が高いと判断して前記自車両の進路を予測し、
前記通信部から得られる前記自車両の周囲の前記他車両の位置情報と前記自車両の位置情報との関係に基づき、前記自車両が前記道路の左寄りの車線に存在していると判断されたときは、前記自車両が直進又は左折する可能性が高いと判断して前記自車両の進路を予測する、
ように構成されている、
ことを特徴とする上記（１）から（３）のうちの何れか一つに記載の道路形状予測装置。
【手続補正１１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４１
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正１２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４２
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正１３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００５５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００５５】
以上述べたこの発明の実施の形態２による他車両進路予測装置は、次に述べる発明を具体化したものである。
（５）自車両に設けられ、前記自車両が走行する道路に於ける前記自車両の周囲に存在する他車両から、無線通信により前記他車両の位置情報を受信するように構成された通信部と、
前記自車両の運転状態と、前記自車両の周囲に存在する前記他車両と前記自車両との位置関係と、のうちの少なくとも一方に基づき、前記自車両の進行方向とこれから走行しようとする経路とのうちの少なくとも一方を含む前記自車両の進路を予測するように構成された自車両進路予測部と、
前記通信部から得られる前記自車両の周囲に存在する前記他車両の位置情報に基づいて、前記自車両の周囲に存在する前記他車両の進行方向とこれから走行しようとする経路とのうちの少なくとも一方を含む前記他車両の進路を予測するように構成された他車両進路予測部と、
前記自車両進路予測部により予測された前記自車両の進路に対して前記他車両進路予測部が前記他車両の進路を予測する際に、前記他車両の進路の予測を実施するための前記自車両の周囲の領域のうち前記他車両の進路を含む領域である他車両進路領域の優先度を、前記他車両進路領域ではない領域の優先度よりも高いと判定する、ように構成された他車両進路予測優先度判定部と、
を備え、
前記他車両進路予測部は、
前記優先度の高いと判定された前記他車両進路領域ではない領域に含まれる前記他車両の前記進路を、前記優先度が高いと判定された前記他車両進路領域に含まれる前記他車両の進路よりも短い時間若しくは短い距離に基づいて予測すること、及び
前記優先度が高いと判定された前記他車両進路領域ではない領域に含まれる前記他車両の前記進路を予測する予測候補の数を、前記優先度が高いと判定された前記他車両進路領域に含まれる前記他車両の進路を予測する予測候補の数よりも少なくすること、
のうちの少なくとも一方を行うように構成されている、
ことを特徴とする他車両進路予測装置。
【手続補正１４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００５６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００５６】
（６）前記自車両の運転状態は、前記自車両の変速機のギアの設定に基づく前記自車両の運転状態であり、
前記自車両進路予測部は、
前記ギアが前記自車両を前進させる位置に設定されているときは、前記自車両が前進する可能性が高いと判断して前記自車両の進路を予測し、
前記ギアが前記自車両を後進させる位置に設定されているときは、前記自車両が後進する可能性が高いと判断して前記自車両の進路を予測する、
ように構成されている、
ことを特徴とする、上記（５）に記載の他車両進路予測装置。
【手続補正１５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００５７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００５７】
（７）前記自車両の運転状態は、前記自車両の進行方向を示すウィンカーの表示に基づく前記自車両の運転状態であり、
前記自車両進路予測部は、
前記ウィンカーの表示が前記自車両の右折を示しているときは、前記自車両が右折又は直進してから右折する可能性が高いと判断して前記自車両の進路を予測し、
前記ウィンカーの表示が前記自車両の左折を示しているときは、前記自車両が左折又は直進してから左折する可能性が高いと判断して前記自車両の進路を予測し、
前記ウィンカーの表示が前記自車両の右折と左折の何れも示していないときは、前記自車両が直進する可能性が高いと判断して前記自車両の進路を予測する、
ように構成されている、
ことを特徴とする、上記（５）又は（６）に記載の他車両進路予測装置。
【手続補正１６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００５８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００５８】
（８）前記自車両進路予測部は、
前記通信部から得られる前記自車両の周囲の前記他車両の位置情報と前記自車両の位置情報との関係に基づき、前記自車両が前記道路の右寄りの車線に存在していると判断されたときは、前記自車両が直進又は右折する可能性が高いと判断して前記自車両の進路を予測し、
前記通信部から得られる前記自車両の周囲の前記他車両の位置情報と前記自車両の位置情報との関係に基づき、前記自車両が前記道路の左寄りの車線に存在していると判断されたときは、前記自車両が直進又は左折する可能性が高いと判断して前記自車両の進路を予測する、
ように構成されている、
ことを特徴とする上記（５）から（７）のうちの何れか一つに記載の他車両進路予測装置。
【手続補正１７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００５９
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正１８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００６０
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正１９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００６９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００６９】
以上述べたこの発明の実施の形態３による運転補助装置は、次に述べる発明を具体化したものである。
（９）前記（１）から（４）のうちの何れか一つに記載の道路形状予測装置と、
前記（５）から（８）のうちの何れか一つに記載の他車両進路予測装置と、
自車両進路予測部により予測した自車両進路領域と他車両進路予測部により予測した他車両進路領域に基づき、前記自車両と前記他車両との衝突の危険性を判定するように構成された衝突判定部と、
前記衝突判定部による前記衝突の危険性に応じて、前記自車両の運転補助を行なうように構成された運転補助部と、
を備えたことを特徴とする運転補助装置。
【手続補正２０】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００７０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００７０】
（１０）前記衝突判定部は、前記道路形状予測装置により予測された前記道路の形状を加味して、前記衝突の危険性を判定するように構成されている、
ことを特徴とする上記（９）に記載の運転補助装置。