(57)【要約】【課題】作業員の負担を軽減し、かつ、比較的安価に配筋作業を行うことを可能とする自走式鉄筋結束機を提案する。【解決手段】自走式ロボット２と、自走式ロボット２に搭載された結束機本体３と、結束機本体３にワイヤを供給するワイヤリールとを備える自走式鉄筋結束機１である。自走式ロボット２は、鉄筋Ｒ同士が交差した部分を検知する鉄筋検知センサ２３を有しており、結束機本体３は、この鉄筋Ｒ同士の交差部分に所定長さのワイヤを巻き付けるとともに当該ワイヤをねじる先端結束手段３１を有している。【選択図】図１
2019039170.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自走式ロボットと、
前記自走式ロボットに搭載された結束機本体と、
前記結束機本体にワイヤを供給するワイヤリールと、を備える自走式鉄筋結束機であって、
前記自走式ロボットは、鉄筋同士が交差した部分を検知する鉄筋検知手段を有しており、
前記結束機本体は、前記鉄筋同士の交差部分に所定長さの前記ワイヤを巻き付けるとともに当該ワイヤをねじる先端結束手段を有していることを特徴とする、自走式鉄筋結束機。
【請求項２】
前記結束機本体が、前記自走式ロボットに設けられたアームを介して、前記自走式ロボットに対して上下左右に移動可能であることを特徴とする、請求項１に記載の自走式鉄筋結束機。
【請求項３】
前記ワイヤリールは、前記結束機本体に設けられていて、
前記結束機本体は、グリップと、前記先端結束手段の駆動を制御するトリガーと、を備えており、
前記アームは、前記グリップを把持する把持手段と、前記トリガーを操作する操作手段と、を備えていることを特徴とする、請求項２に記載の自走式鉄筋結束機。
【請求項４】
前記自走式ロボットは、鉄筋上を走行可能であることを特徴とする、請求項１乃至請求項３のいずれか１項に記載の自走式鉄筋結束機。
【請求項５】
前記ワイヤリールのワイヤの残量を検知する残量検知手段を備えていることを特徴とする、請求項１乃至請求項４のいずれか１項に記載の自走式鉄筋結束機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自走式鉄筋結束機に関する。
【背景技術】
【０００２】
鉄筋コンクリート部材は、必要な鉄筋の配筋および型枠の組み立てを行った後、当該型枠内にコンクリートを流し込むことにより形成する。鉄筋は、設計で定められたピッチで配筋するが、型枠内に流し込まれたコンクリートの圧力によって移動することがないように仮止めしておくのが望ましい。格子状に配筋された鉄筋を仮止めしておく方法としては、例えば、鉄筋同士の交差部分において鉄筋同士を結束する方法がある。
鉄筋の結束は、作業員が結束用の工具を用いて、交差部分に結束線（ワイヤ）を巻き締めることにより行うのが一般的であるが、手作業による鉄筋の結束は手間がかかる。そのため、作業員の負担を軽減することを目的として、機械的に鉄筋同士を結束する携帯式の鉄筋結束機が多数開発されている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
ところが、大規模な構造物を施工する場合等、結束個所が多い場合には、鉄筋結束機を利用した場合であっても、作業員は長時間にわたって結束作業を行う必要があり、負担が大きい。
そのため、特許文献２には、台車と、鉄筋の交差部分を検知するセンサーと、鉄筋の交差部分にクリップを取り付ける結束具とを備える自動鉄筋結束機が開示されている。自動鉄筋結束機は、交差する鉄筋のうちの一方の鉄筋に沿って台車が移動し、センサーにより鉄筋の交差部分を検知すると台車を停止させて、結束具により当該交差部分にクリップを係止するものである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平０８−１１４０３４号公報
【特許文献２】特開昭６４−０１４４７１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献２において鉄筋の結束に使用するクリップ（結束材）は、結束線（ワイヤ）に比べて、形状が大きくかつ複雑であるため、自動鉄筋結束機に搭載する結束材の量が限られてしまう。そのため、比較的短期間でクリップを補充する必要があり、その作業に手間がかかる。また、クリップ自体が高価なため、コスト高となる。
このような観点から、本発明は、作業員の負担を軽減し、かつ、比較的安価に配筋作業を行うことを可能とする自走式鉄筋結束機を提案することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
前記課題を解決するために、本発明の自走式鉄筋結束機は、自走式ロボットと、前記自走式ロボットに搭載された結束機本体と、前記結束機本体にワイヤを供給するワイヤリールとを備えるものであって、前記自走式ロボットは鉄筋同士が交差した部分を検知する鉄筋検知手段を有しており、前記結束機本体は前記鉄筋同士の交差部分に所定長さの前記ワイヤを巻き付けるとともに当該ワイヤをねじる先端結束手段を有していることを特徴とする。
かかる自走式鉄筋結束機によれば、自動的に鉄筋を結束するため、作業員の負担を軽減することができる。また、鉄筋同士の結束材にワイヤを使用しているため、ワイヤリールに巻きつけておくことで、結束材を比較的多く搭載することができる。そのため、結束材
（ワイヤ）の補充の頻度を減らし、ひいては、結束材の補充に要する手間を低減することができる。また、ワイヤは比較的安価なため、経済的である。
【０００７】
なお、前記結束機本体が、前記自走式ロボットに設けられたアームを介して、前記自走式ロボットに対して上下左右に移動可能に設けられていれば、結束機本体の位置決めが容易である。
また、結束機本体が、グリップと、前記先端結束手段の駆動を制御するトリガーとを備えていて、かつ、前記ワイヤリールが前記結束機本体に設けられている場合には、前記アームは、前記グリップを把持する把持手段と、前記トリガーを操作する操作手段とを備えているのが望ましい。かかる自走式鉄筋結束機によれば、市販の結束機本体を着脱自在に保持することが可能となる。そのため、結束機本体に不具合が生じた場合や、鉄筋径に応じて結束機本体を交換する必要がある場合等において、結束機本体の交換作業を簡易に行うことができる。
また、前記自走式ロボットは、鉄筋上を走行可能であるのが望ましい。
さらに、前記ワイヤリールのワイヤの残量を検知する残量検知手段を有しているのが望ましい。
【発明の効果】
【０００８】
本発明の自走式鉄筋結束機によれば、作業員の負担を軽減し、かつ、比較的安価に配筋作業を行うことが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】第一実施形態に係る自走式鉄筋結束機を示す側面図である。
【図２】図１に示す自走式鉄筋結束機の正面図である。
【図３】第二実施形態に係る自走式鉄筋結束機を示す側面図である。
【図４】図３に示す自走式鉄筋結束機の正面図である。
【図５】図３に示す自走式鉄筋結束機を上面から望む模式図である。
【図６】（ａ）〜（ｅ）は第二実施形態の自走式鉄筋結束機の移動時の各段階を示す概要図である。
【図７】（ａ）〜（ｆ）は第二実施形態の自走式鉄筋結束機の横移動時の各段階を示す概要図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
＜第一実施形態＞
本実施形態では、平行に配設された複数本の鉄筋Ｒ（縦断鉄筋Ｒ１）と、これらの鉄筋Ｒと直交する複数本の鉄筋Ｒ（横断鉄筋Ｒ２）とにより格子状に配筋された鉄筋Ｒ同士の交差部を結束線（ワイヤ）によって結束する自走式鉄筋結束機１について説明する。
本実施形態の自走式鉄筋結束機１は、図１および図２に示すように、自走式ロボット２と、結束機本体３と、ワイヤリール（図示せず）と、バッテリー４とを備えている。本実施形態では、左右一対の結束機本体３，３を有している。なお、結束機本体３の数は限定されるものではなく、１つでもよいし、３つ以上であってもよい。
本実施形態の自走式ロボット２は、走行台車２１と、結束機保持手段２２と、鉄筋検知センサ２３（鉄筋検知手段）とを備えている。
【００１１】
走行台車２１は、隣り合う２本の縦断鉄筋Ｒ１，Ｒ１に沿って走行する。走行台車２１には、モーターＭと、このモーターＭに電力を供給するロボット用バッテリーＢと、制御手段（図示せず）とが搭載されている。本実施形態の走行台車２１は、縦断鉄筋Ｒ１，Ｒ１上を走行する左右一対の車輪２４，２４が前後に２組（計４つの車輪２４）配設されている。なお、車輪２４の数および配置は限定されるものではない。２組の車輪２４のうちの少なくとも一方は、走行台車２１に設けられたモーターＭの動力により回転する。すな
わち、自走式ロボット２は、モーターＭを制御して車輪２４を回転させることにより前後に移動する。
本実施形態の車輪２４は、縦断鉄筋Ｒ１をレールとして走行する。
【００１２】
結束機保持手段２２は、結束機本体３を保持する。本実施形態の結束機保持手段２２は、結束機本体３を保持する左右一対のアーム２２１と、アーム２２１を支持するアーム支持部２２２とを備えている。
本実施形態のアーム２２１は、アクチュエータ（例えば、油圧シリンダ、空圧シリンダ、電動シリンダ等）の部材からなり、上下方向に伸縮可能に構成されている。すなわち、アーム２２１は、結束機本体３を上下動可能に保持している。
アーム２２１の先端には、結束機本体３のグリップ３２を把持する把持手段２２３と、結束機本体３のトリガー３３を操作する操作手段２２４とが設けられている。把持手段２２３は、アーム２２１の軸心を中心に回動可能に構成されている。すなわち、アーム２２１は、結束機本体３を回動可能に保持している。
【００１３】
アーム支持部２２２は、走行台車２１に立設された左右一対の支柱２２５，２２５と両支柱２２５，２２５の上下にそれぞれ横架された横架材２２６，２２６とにより枠状に形成されている。支柱２２５は、取付部材２２７を介してアーム２２１を支持している。なお、アーム２２１の支持形式は限定されるものではない。例えば、横架材２２６によりアーム２２１を支持してもよい。また、アーム２２１は、走行台車２１に直接取り付けられていてもよい。また、アーム支持部２２２の形状は限定されるものではなく、例えば、門形であってもよい。また、本実施形態では、アーム２２１がアーム支持部２２２に固定されているが、アーム２２１は、アーム支持部２２２に対して横移動可能に取り付けられていてもよいし、回転可能に取り付けられていてもよい。
【００１４】
鉄筋検知センサ２３は、図２に示すように、走行台車２１の前部分に設けられていて、鉄筋Ｒ同士が交差した部分を検知する。本実施形態の鉄筋検知センサ２３は、走行台車２１の進行方向に対して交差する横断鉄筋Ｒ２を検知する。鉄筋検知センサ２３は、例えば近接センサや変位センサからなる。鉄筋検知センサ２３が、鉄筋Ｒ同士の交差部分を検知すると、制御手段に信号を送る。制御手段は、鉄筋検知センサ２３から信号を受信すると、走行台車２１を停止させるとともにアーム２２１を移動させて、結束機本体３を所定の位置に移動させる。本実施形態の鉄筋検知センサ２３は、走行台車２１の進行方向と直交する向きに配設された棒状部材からなる。鉄筋検知センサ２３が、走行台車２１の進行方向と交差するように配筋された鉄筋Ｒ（横断鉄筋Ｒ２）の存在を検知すると、走行台車２１の進行方向（縦断鉄筋Ｒ１）に対する横断鉄筋Ｒ２の角度も検知することで、左右の縦断鉄筋Ｒ１，Ｒ１と横断鉄筋Ｒ２との交差箇所を特定する。なお、鉄筋検知センサ２３は、横断鉄筋Ｒ２を検知するセンサに限定されるものではなく、例えば、画像解析により検知するものや、鉄筋Ｒ同士の交差部の位置座標を測量するものであってもよい。
【００１５】
結束機本体３は、自走式ロボット２に搭載されている。本実施形態の結束機本体３は、携帯式の鉄筋結束機であって、先端結束手段３１と、グリップ３２と、トリガー３３とを備えている。また、本実施形態の結束機本体３には、ワイヤリールが内装されているとともにバッテリー４が取り付けられている。なお、ワイヤリールおよびバッテリー４は、結束機本体３とは別に、自走式ロボット２に設けられていてもよい。結束機本体３には、例えば、市販品の携帯式の鉄筋結束機（例えば、マックス株式会社製：リバータイア等）を使用可能である。結束機本体３は、自走式ロボット２に設けられたアーム２２１を介して、自走式ロボット２に対して上下左右に移動可能である。
【００１６】
先端結束手段３１は、結束機本体３の先端部に形成されていて、鉄筋Ｒ同士の交差部分をワイヤにより結束する。先端結束手段３１は、ワイヤリールから供給された所定長さの
ワイヤを、鉄筋Ｒ同士の交差部分に巻き付けた後、当該ワイヤの両端をねじることにより鉄筋Ｒ同士を固定（結束）する。
【００１７】
グリップ３２は、結束機本体３を保持するための握り手であって、結束機本体３の後部（先端結束手段３１と反対側の端部）に突設されている。グリップ３２は、人の手によって握ることが可能な形状を有している。本実施形態では、自走式ロボット２のアーム２２１の先端に形成された把持手段２２３によりグリップ３２を保持することで、結束機本体３が走行台車２１に着脱可能に装備されている。
【００１８】
トリガー３３は、先端結束手段３１の駆動を制御する、いわゆるスイッチである。すなわち、トリガー３３を操作することにより、先端結束手段３１のＯＮ／ＯＦＦが制御される。本実施形態では、グリップ３２の根元にトリガー３３が形成されていて、アーム２２１の先端に形成された操作手段２２４が、トリガー３３に添設されている。本実施形態のトリガー３３は、人がグリップ３２を握った状態で、人差し指により押圧することが可能な位置に設けられている。なお、トリガー３３は必要に応じて形成すればよい。例えば、自走式ロボット２と結束機本体３とを配線により接続して、電子的なスイッチにより先端結束手段３１の作動を制御する場合には、トリガー３３を省略してもよい。
操作手段２２４は、上下に移動可能であり、操作手段２２４を上方に移動させると、トリガー３３が上方に押し込まれ、先端結束手段３１が駆動する。
【００１９】
ワイヤリール（図示略）は、結束機本体３にワイヤを供給する。ワイヤリールは、回転可能に保持されており、ワイヤを送り出しつつ回転する。ワイヤリールには、１本のワイヤが巻き付けられている。当該ワイヤは、鉄筋Ｒ同士の交差部に巻きつけられるとともに、所定の長さで切断される。本実施形態のワイヤリールは、結束機本体３に着脱可能に内装されている。
本実施形態では、ワイヤリールのワイヤの残量を検知するワイヤ残量検知手段（図示せず）を備えている。ワイヤ残量検知手段は、有線または無線により制御手段に接続されている。ワイヤ残量検知手段がワイヤリールの残量が少ないこと（基準値を下回ったこと）を検知すると、制御手段に信号を送信する。制御手段がワイヤ残量検知手段から信号を受信すると、結束作業を停止する。なお、ワイヤ残量検知手段は、ワイヤリールの回転数によりワイヤ残量を検知してもよいし、ワイヤリールに巻き付けられたワイヤの量（厚み等）により、ワイヤ残量を検知してもよい。
【００２０】
バッテリー４は、結束機本体３に電力を供給する。本実施形態のバッテリー４は、結束機本体３のグリップ３２の端部に取り付けられている。バッテリー４は、グリップ３２に対して着脱可能であってもよいし、結束機本体３に内蔵されていてもよい。なお、バッテリー４を省略し、自走式ロボット２に設けられたロボット用バッテリーＢから結束機本体３に電力を供給してもよい。本実施形態では、バッテリー残量検知手段（図示せず）を有している。バッテリー残量検知手段は、バッテリー４の使用頻度（時間等）や電圧等を検知することによりバッテリー４の残量を検知し、残量が少ない場合に制御手段に信号を送信する。制御手段が信号を受信すると、結束作業を停止する。バッテリー残量検知手段は、バッテリー４に内蔵されていてもよい。
【００２１】
本実施形態の自走式鉄筋結束機１は、配筋された隣り合う２本の縦断鉄筋Ｒ１上を走行する。なお、自走式鉄筋結束機１は、必ずしも隣り合う２本の縦断鉄筋Ｒ１上を走行する必要はなく、図示は省略するが、例えば、並設された３本以上の縦断鉄筋Ｒ１のうちの両端に配設された縦断鉄筋Ｒ１上を走行してもよい。
鉄筋検知センサ２３は、走行台車２１が前進している最中に、走行台車２１の進行方向と交差する鉄筋Ｒ（横断鉄筋Ｒ２）を検知する。鉄筋検知センサ２３が横断鉄筋Ｒ２を検知すると、鉄筋Ｒ同士の交差位置が制御手段に送信される。制御手段が信号を受信すると
、交差位置の上方に結束機本体３が位置するまで走行台車２１を移動させ、その後、走行台車２１を停止させる。次に、左右の結束機本体３，３をそれぞれ下降させることで、先端結束手段３１を鉄筋Ｒの交差部分に配置する。このとき、把持手段２２３を回転させることで、結束機本体３の先端結束手段３１の左右の位置の微調整を行う。先端結束手段３１を所定の位置に配置したら、操作手段２２４によりトリガー３３を引く（上方に押し込む）。トリガー３３が引かれると、先端結束手段３１が起動して、鉄筋Ｒ同士の交差部分を、ワイヤリールから供給されたワイヤにより結束する。本実施形態では、左右の結束機本体３を利用して、車輪２４が上載された左右の縦断鉄筋Ｒ１と横断鉄筋Ｒ２との交差部をそれぞれ結束する。左右の縦断鉄筋Ｒ１に対してワイヤによる結束が終了したら、結束機本体３を上昇させ、再び走行台車２１を前進させる。鉄筋Ｒを結束する際には、左右の結束機本体３を同時に作動させてもよいし、結束機本体３を順番に作動させてもよい。
【００２２】
自走式鉄筋結束機１は、上記動作を繰り返すことにより、走行台車２１が上載された縦断鉄筋Ｒ１と複数の横断鉄筋Ｒ２との交差部分において順次結束を行う。縦断鉄筋Ｒ１の端部に到達したら、走行台車２１の前進を停止させて、自走式鉄筋結束機１を横方向に移動させて、並設された他の縦断鉄筋Ｒ１上に移動する。移動後、同様に結束作業を行う。
なお、自走式鉄筋結束機１による作業中に、ワイヤ残量が少なくなった場合や、バッテリー４の残量が少なくなった場合には、作業を停止し、結束機本体３を交換すればよい。結束機本体３の交換は、把持手段２２３から既設の結束機本体３を取り外した後、別の結束機本体３を取り付けることにより行う。なお、結束機本体３を交換することなく、ワイヤリールまたはバッテリー４のみを交換してもよい。
【００２３】
以上、本実施形態の自走式鉄筋結束機１によれば、鉄筋Ｒ同士の交差部まで自走し、当該鉄筋Ｒ同士を結束するため、配筋時の作業員の負担を軽減することができる。また、アーム２２１が上下左右に移動して微調整するため、結束機本体３の位置決めが容易である。また、自走式鉄筋結束機１を複数台使用すれば、工期短縮化を図ることができる。
結束機本体３として、市販の携帯式結束機を使用することが可能なため、結束機本体３に不具合が生じた場合等、結束機本体３を交換するのみで作業を再開することができる。また、鉄筋径に応じて結束機本体３を調整する必要がある場合であっても、結束機本体３を交換するのみで完了するため、作業性に優れている。
【００２４】
また、ワイヤリールのワイヤの残量を検知するワイヤ残量検知手段およびバッテリー４の残量を検知するバッテリー残量検知手段を備えているため、ワイヤおよびバッテリー残量を把握することでき、したがって、急に作業不能になることを防止することができる。
また、鉄筋Ｒ同士の結束材にワイヤを使用しているため、ワイヤをワイヤリールに巻きつけておくことで、結束材を比較的多く搭載することができる。そのため、結束材（ワイヤ）の補充の頻度を減らし、ひいては、結束材の補充に要する手間を低減することができる。また、ワイヤは比較的安価なため、経済的である。
【００２５】
＜第二実施形態＞
本実施形態の自走式鉄筋結束機１は、図３〜図５に示すように、自走式ロボット２と、結束機本体３と、ワイヤリールと、バッテリー４とを備えている。本実施形態では、左右一対の結束機本体３，３を有している。なお、結束機本体３の数は限定されるものではなく、１つでもよいし、３つ以上であってもよい。
結束機本体３、ワイヤリールおよびバッテリー４の詳細は、第一実施形態で示した内容と同様なため、詳細な説明は省略する。
【００２６】
本実施形態の自走式ロボット２は、走行台車２１と、結束機保持手段２２と、鉄筋検知センサ２３とを備えている。
走行台車２１は、左右一対の車輪２４，２４を有する車輪ユニット２５が前後に４組（
第一車輪ユニット２５１〜第四車輪ユニット２５４）配設されている。左右一対の車輪２４，２４は、自走式ロボット２の進行方向と平行に配筋された２本の縦断鉄筋Ｒ１を挟んで対向している。なお、車輪２４の数および配置は限定されるものではない。同様に車輪ユニット２５の数も限定されるものではない。
【００２７】
各車輪ユニット２５は、車輪昇降部材２６を有していて、各車輪２４を上下動可能に支持している。本実施形態では、第一車輪ユニット２５１の車輪昇降部材２６および第三車輪ユニット２５３の車輪昇降部材２６が同期して伸縮するように構成されているとともに、第二車輪ユニット２５２の車輪昇降部材２６および第四車輪ユニット２５４の車輪昇降部材２６が同期して伸縮するように構成されている。車輪昇降部材２６は、油圧シリンダ、空圧シリンダ、電動シリンダ等のアクチュエータからなる。
車輪昇降部材２６は、横伸縮部材２７を介して自走式ロボット２に取り付けられている。横伸縮部材２７は、車輪昇降部材２６を自走式ロボット２に対して横方向（走行台車２１の進行方法に対して直交する方向）に進退可能に保持している。
【００２８】
本実施形態の自走式ロボット２は、図３および図４に示すように、４組の車輪ユニット２５のうちの少なくとも二組（第一車輪ユニット２５１および第三車輪ユニット２５３、または、第二車輪ユニット２５２および第四車輪ユニット２５４）が鉄筋Ｒの下側の床面（底面）上で転動することにより、上下に２段配筋された格子状の鉄筋Ｒの上方を移動する。
本実施形態の自走式ロボット２は、走行台車２１の進行方向に沿った縦断鉄筋Ｒ１と係合するガイド２８を有している。ガイド２８は、自走式ロボット２の移動時の左右のブレを抑制する。
本実施形態のアーム２２１は、取付部材２２７を介して第一車輪ユニット２５１に固定されている。すなわち、第二実施形態の第一車輪ユニット２５１は、アーム支持部２２２としての機能も有している。
【００２９】
本実施形態の自走式鉄筋結束機１は、各車輪ユニット２５により走行することで、所定の位置に移動する（図６（ａ）参照）。自走式鉄筋結束機１の移動に伴い、車輪ユニット２５（図面では第二車輪ユニット２５２）の進路が横断鉄筋Ｒ２や鉄筋ＲのスペーサーＲＳ等の障害物によって塞がれた場合には（図６（ｂ）参照）、図６（ｃ）に示すように、障害物から離れた位置にある車輪ユニット２５（図面では第一車輪ユニット２５１および第三車輪ユニット２５３）の車輪昇降部材２６を伸張させて、車輪２４を下降させる。その後、少なくとも障害物直前に位置する車輪ユニット２５（図面では第二車輪ユニット２５２および第四車輪ユニット２５４）の車輪昇降部材２６（図３参照）を収縮させて、車輪２４を上昇させる。こうすることで、図６（ｄ）に示すように、車輪ユニット２５を障害物から避けて走行台車２１を前進させることができる。図６（ｅ）に示すように、走行台車２１の移動に伴い、車輪ユニット２５（図面では第三車輪ユニット２５３）の進路が横断鉄筋Ｒ２や鉄筋ＲのスペーサーＲＳ等によって塞がれた場合には、障害物から離れた位置にある車輪ユニット２５（図面では第二車輪ユニット２５２および第四車輪ユニット２５４）の車輪昇降部材２６を伸張させて、車輪２４を下降させる。その後、少なくとも障害物直前に位置する車輪ユニット２５（第三車輪ユニット２５３および第一車輪ユニット２５１）の車輪昇降部材２６（図３参照）を収縮させて、車輪２４を上昇させる。上記作業を繰り返すことにより、障害物を避けながら走行台車２１を所定の位置に移動させる。
【００３０】
走行台車２１が前進している最中に、鉄筋検知センサ２３が走行台車２１の進行方向と交差する鉄筋Ｒ（横断鉄筋Ｒ２）を検知すると、鉄筋Ｒ同士の交差位置が制御手段に送信される。制御手段が信号を受信すると、交差位置の上方に結束機本体３が位置するまで走行台車２１を移動させ、その後、走行台車２１を停止させる。次に、左右の結束機本体３
，３をそれぞれ下降させることで、先端結束手段３１を鉄筋Ｒの交差部分に配置する。このとき、把持手段２２３を回転させることで、結束機本体３の先端結束手段３１の左右の位置の微調整を行う。先端結束手段３１を所定の位置に配置したら、操作手段２２４によりトリガー３３を引く（上方に押し込む）。トリガー３３が引かれると、先端結束手段３１が起動して、鉄筋Ｒ同士の交差部分を、ワイヤリールから供給されたワイヤにより結束する。本実施形態では、左右の結束機本体３を利用して、車輪２４が上載された左右の縦断鉄筋Ｒ１と横断鉄筋Ｒ２との交差部をそれぞれ結束する。左右の縦断鉄筋Ｒ１に対してワイヤによる結束が終了したら、結束機本体３を上昇させ、再び走行台車２１を前進させる。鉄筋Ｒを結束する際には、左右の結束機本体３を同時に作動させてもよいし、結束機本体３を順番に作動させてもよい。
【００３１】
自走式鉄筋結束機１は、上記動作を繰り返すことにより、縦断鉄筋Ｒ１の延長線上に形成された鉄筋Ｒ同士の交差部の結束を行う。自走式鉄筋結束機１が縦断鉄筋Ｒ１の端部に到達したら、走行台車２１の前進を停止させて、自走式鉄筋結束機１を横方向に移動させる。横方向への移動は、以下の手順により行う。
図７（ａ）および（ｂ）に示すように、まず、縦断鉄筋Ｒ１（走行台車２１の進行方向と平行な縦断鉄筋Ｒ１）に近接するように、自走式ロボット２（自走式鉄筋結束機１）の位置を横方向にずらす。次に、図７（ｃ）に示すように、４つの車輪ユニット２５のうちの二つの車輪ユニット２５（例えば、第二車輪ユニット２５２および第四車輪ユニット２５４）の車輪２４を鉄筋Ｒよりも高い位置に上昇させるとともに横移動させる。次に、図７（ｄ）に示すように、横移動させた車輪ユニット２５（第二車輪ユニット２５２および第四車輪ユニット２５４）の車輪２４を下降させて床面に載置する。続いて、図７（ｅ）に示すように、残りの車輪ユニット２５（第一車輪ユニット２５１および第三車輪ユニット２５３）の車輪２４を鉄筋Ｒよりも高い位置に上昇させるとともおに横移動させる。次に、横移動させた車輪ユニット２５を下降させて、床面に載置する。そして、図７（ｆ）に示すように、自走式鉄筋結束機１の位置の微調整を行う。
【００３２】
以上、本実施形態の自走式鉄筋結束機１によれば、自走式ロボット２が障害物を避けながら所定の位置に移動するため、鉄筋Ｒの結束作業を自動的に行うことができる。また、自走式ロボット２は、横移動も可能であるため、自走式鉄筋結束機１の位置決めに要する手間を省略することができる。
この他の第二実施形態の自走式鉄筋結束機１の作用効果は、第一実施形態で示した内容と同様なため、詳細な説明は省略する。
【００３３】
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は、前述の実施形態に限られず、前記の各構成要素については本発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更が可能である。
例えば、走行台車２１の構成は、前記各実施形態で示したものに限定されるものではない。
アーム２２１は、自走式ロボット２（走行台車２１）に対して回転可能に取り付けられていてもよい。
前記実施形態では、走行台車２１の前部分にアーム２２１が取り付けられていたが、アーム２２１の位置は限定されるものではなく、走行台車２１の中央部や、後部であってもよい。
前記各実施形態では、走行手段として車輪２４を採用したが、走行手段は車輪２４に限定されるものではない。
【符号の説明】
【００３４】
１    自走式鉄筋結束機
２    自走式ロボット
２１  走行台車
２２  結束機保持手段
２２１  アーム
２２３  把持手段
２２４  操作手段
２３  鉄筋検知センサ（鉄筋検知手段）
２４  車輪
３    結束機本体
３１  先端結束手段
３２  グリップ３２
３３  トリガー３３
４    バッテリー
Ｒ    鉄筋
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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