(57)【要約】【課題】外部要因で伸縮する対象物の位置合わせ位置を従来装置に比べ適切に特定できる位置特定装置及び位置特定方法を提供する。【解決手段】位置特定装置は基準となる対象物である基準対象物上の基準位置に対する位置合わせ位置の位置情報、基準対象物の大きさを示す第一情報を取得する（Ｓ３７）。装置は保持装置の撮影部が撮影した撮影画像を取得し（Ｓ３１）、加工装置で加工する加工対象物の輪郭を特定する（Ｓ３２）。該装置は輪郭から加工対象物の基準位置を決定し（Ｓ３３）、加工対象物の大きさを示す第二情報を特定する（Ｓ３６）。該装置は第一情報と第二情報から基準対象物に対する加工対象物の伸縮率を算出し（Ｓ３８）、伸縮率、位置情報、加工対象物の基準位置から加工対象物の位置合わせ位置を特定し（Ｓ３９）、加工対象物の位置合わせ位置に関する情報を保持装置に出力する（Ｓ４０）。【選択図】図１４
2019132731.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
撮影位置に配置した対象物を撮影可能な撮影部と、
前記撮影位置に配置した前記対象物を加工装置に受け渡す保持部と
を備えた保持装置に接続し、前記撮影部が撮影した撮影画像に基づき、前記対象物を前記加工装置に受け渡す時の位置決めに用いる前記対象物上の位置合わせ位置を特定する位置特定装置であって、
基準となる前記対象物である基準対象物上の基準位置に対する前記位置合わせ位置の位置情報と、前記基準対象物の大きさを示す第一情報を取得する情報取得手段と、
前記撮影部が撮影した前記撮影画像を取得する撮影画像取得手段と、
前記撮影画像取得手段が取得した前記撮影画像から、前記加工装置で加工する前記対象物である加工対象物の輪郭を特定する輪郭特定手段と、
前記輪郭特定手段が特定した前記輪郭から一意に定まる、前記加工対象物の前記基準位置を決定する基準位置決定手段と、
前記輪郭特定手段が特定した前記輪郭から、前記加工対象物の大きさを示す第二情報を特定する第二情報特定手段と、
前記情報取得手段が取得した前記第一情報と、前記第二情報特定手段が特定した前記第二情報から、前記基準対象物に対する前記加工対象物の伸縮率を算出する伸縮率算出手段と、
前記伸縮率算出手段が算出した前記伸縮率と、前記情報取得手段が取得した前記位置情報と、前記基準位置決定手段が決定した前記加工対象物の前記基準位置から、前記加工対象物の前記位置合わせ位置を特定する位置合わせ位置特定手段と、
前記位置合わせ位置特定手段が特定した前記加工対象物の前記位置合わせ位置に関する情報を、前記保持装置に出力する出力手段と
を備えたことを特徴とする位置特定装置。
【請求項２】
前記情報取得手段は、前記第一情報として、前記基準対象物の長手方向の第一長手長さ、前記対象物の短手方向の第一短手長さを取得し、
前記第二情報特定手段は、前記第二情報として、前記加工対象物の長手方向の第二長手長さ、前記対象物の短手方向の第二短手長さを特定し、
前記伸縮率算出手段は、前記伸縮率として、前記第一長手長さ、前記第二長手長さから前記加工対象物の前記長手方向の第一伸縮率を算出し、前記第一短手長さ、前記第二短手長さから前記加工対象物の前記短手方向の第二伸縮率を算出し、
前記位置合わせ位置特定手段は、前記伸縮率算出手段が算出した前記第一伸縮率、前記第二伸縮率と、前記情報取得手段が取得した前記位置情報と、前記基準位置決定手段が決定した前記加工対象物の前記基準位置から、前記加工対象物の前記位置合わせ位置を特定することを特徴とする請求項１に記載の位置特定装置。
【請求項３】
前記第一長手長さ、前記第二長手長さは、前記撮影画像から特定した前記対象物の傾き方向に延びる二辺を有する、前記対象物の外接矩形の前記傾き方向の長さであり、前記第一短手長さ、前記第二短手長さは、前記外接矩形の前記傾き方向に直交する方向の長さであることを特徴とする請求項２に記載の位置特定装置。
【請求項４】
前記出力手段は、前記位置合わせ位置に関する情報と、前記加工対象物の前記傾き方向に関する情報を前記保持装置に出力することを特徴とする請求項３に記載の位置特定装置。
【請求項５】
前記位置合わせ位置特定手段は、前記撮影画像中の前記対象物の重心の位置を前記基準位置として決定することを特徴とする請求項１〜４の何れかに記載の位置特定装置。
【請求項６】
前記対象物に関する情報を記憶する記憶部と、
前記基準対象物を撮影した前記撮影画像から前記位置情報を特定する位置情報特定手段と、
前記基準対象物を撮影した前記撮影画像から前記基準対象物の大きさを示す前記第一情報を特定する第一情報特定手段と、
前記位置情報特定手段が特定した前記位置情報と、前記第一情報特定手段が特定した前記第一情報を前記記憶部に記憶する記憶制御手段とを備え、
前記情報取得手段は、前記記憶部に記憶された前記基準対象物の前記位置情報と前記第一情報を取得することを特徴とする請求項１〜５の何れかに記載の位置特定装置。
【請求項７】
前記位置情報特定手段は、前記基準対象物を撮影した前記撮影画像から前記基準対象物の前記輪郭を特定し、特定した前記基準対象物の前記輪郭上にあり、且つ前記輪郭から一意に定まる点の位置を前記位置合わせ位置として、前記位置情報を特定することを特徴とする請求項６に記載の位置特定装置。
【請求項８】
前記撮影画像中で作業者が指定する指定位置を取得する指定位置取得手段を備え、
前記位置情報特定手段は、前記対象物の前記基準位置と、前記指定位置取得手段が取得した前記指定位置を結んだ線分と、前記輪郭の交点の位置を前記位置合わせ位置として、前記位置情報を特定することを特徴とする請求項７に記載の位置特定装置。
【請求項９】
前記位置情報特定手段は、前記線分と前記輪郭の前記交点が複数ある時、前記指定位置からの距離が最も小さい交点の位置を前記位置合わせ位置として、前記位置情報を特定することを特徴とする請求項８に記載の位置特定装置。
【請求項１０】
撮影位置に配置した対象物を撮影可能な撮影部と、
前記撮影位置に配置した前記対象物を加工装置に受け渡す保持部と
を備えた保持装置に接続し、前記撮影部が撮影した撮影画像に基づき、前記対象物を前記加工装置に受け渡す時の位置決めに用いる前記対象物上の位置合わせ位置を特定する位置特定装置が実行する位置特定方法であって、
基準となる前記対象物である基準対象物上の基準位置に対する前記位置合わせ位置の位置情報と、前記基準対象物の大きさを示す第一情報を取得する情報取得ステップと、
前記撮影部が撮影した前記撮影画像を取得する撮影画像取得ステップと、
前記撮影画像取得ステップで取得した前記撮影画像から、前記加工装置で加工する前記対象物である加工対象物の輪郭を特定する輪郭特定ステップと、
前記輪郭特定ステップで特定した前記輪郭から一意に定まる、前記加工対象物の前記基準位置を決定する基準位置決定ステップと、
前記輪郭特定ステップで特定した前記輪郭から、前記加工対象物の大きさを示す第二情報を特定する第二情報特定ステップと、
前記情報取得ステップで取得した前記第一情報と、前記第二情報特定ステップで特定した前記第二情報から、前記基準対象物に対する前記加工対象物の伸縮率を算出する伸縮率算出ステップと、
前記伸縮率算出ステップで算出した前記伸縮率と、前記情報取得ステップで取得した前記位置情報と、前記基準位置決定ステップで決定した前記加工対象物の前記基準位置から、前記加工対象物の前記位置合わせ位置を特定する位置合わせ位置特定ステップと、
前記位置合わせ位置特定ステップで特定した前記加工対象物の前記位置合わせ位置に関する情報を、前記保持装置に出力する出力ステップと
を備えたことを特徴とする位置特定方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、対象物の位置決め位置を特定する位置特定装置及び位置特定方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１は、ワーク位置を認識する認識装置を開示する。認識装置は、所定方向から見たワークモデルの形状を、基本形状として記憶する。認識装置は、カメラから取得したワーク形状と基本形状とのパターンマッチングにより相関性を算出し、ワークを特定する。認識装置は、相関性が所定の閾値に達するようにカメラを移動する。認識装置は、相関性が所定の閾値に達した時のカメラの移動量に基づき、ワーク位置を認識する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１２−１３７４７４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
対象物が布である時、気温、湿度等の外部要因で対象物が基本形状に対し伸縮することがある。従来装置は対象物が基本形状に対し伸縮することを考慮しておらず、位置合わせに用いる対象物上の位置合わせ位置を特定できない。
【０００５】
本発明の目的は、外部要因で伸縮する対象物の位置合わせ位置を従来装置に比べ適切に特定できる位置特定装置及び位置特定方法を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の第一態様に係る位置特定装置は、撮影位置に配置した対象物を撮影可能な撮影部と、前記撮影位置に配置した前記対象物を加工装置に受け渡す保持部とを備えた保持装置に接続し、前記撮影部が撮影した撮影画像に基づき、前記対象物を前記加工装置に受け渡す時の位置決めに用いる前記対象物上の位置合わせ位置を特定する位置特定装置であって、基準となる前記対象物である基準対象物上の基準位置に対する前記位置合わせ位置の位置情報と、前記基準対象物の大きさを示す第一情報を取得する情報取得手段と、前記撮影部が撮影した前記撮影画像を取得する撮影画像取得手段と、前記撮影画像取得手段が取得した前記撮影画像から、前記加工装置で加工する前記対象物である加工対象物の輪郭を特定する輪郭特定手段と、前記輪郭特定手段が特定した前記輪郭から一意に定まる、前記加工対象物の前記基準位置を決定する基準位置決定手段と、前記輪郭特定手段が特定した前記輪郭から、前記加工対象物の大きさを示す第二情報を特定する第二情報特定手段と、前記情報取得手段が取得した前記第一情報と、前記第二情報特定手段が特定した前記第二情報から、前記基準対象物に対する前記加工対象物の伸縮率を算出する伸縮率算出手段と、前記伸縮率算出手段が算出した前記伸縮率と、前記情報取得手段が取得した前記位置情報と、前記基準位置決定手段が決定した前記加工対象物の前記基準位置から、前記加工対象物の前記位置合わせ位置を特定する位置合わせ位置特定手段と、前記位置合わせ位置特定手段が特定した前記加工対象物の前記位置合わせ位置に関する情報を、前記保持装置に出力する出力手段とを備える。
【０００７】
第一態様の位置特定装置は第一情報と第二情報から算出した伸縮率を用いて加工対象物の位置合わせ位置を特定する。故に位置特定装置は対象物が外部要因で伸縮する影響を考慮して、加工対象物の位置合わせ位置を適切に特定できる。
【０００８】
第一態様に係る位置特定装置において、前記情報取得手段は、前記第一情報として、前記基準対象物の長手方向の第一長手長さ、前記対象物の短手方向の第一短手長さを取得し、前記第二情報特定手段は、前記第二情報として、前記加工対象物の長手方向の第二長手長さ、前記対象物の短手方向の第二短手長さを特定し、前記伸縮率算出手段は、前記伸縮率として、前記第一長手長さ、前記第二長手長さから前記加工対象物の前記長手方向の第一伸縮率を算出し、前記第一短手長さ、前記第二短手長さから前記加工対象物の前記短手方向の第二伸縮率を算出し、前記位置合わせ位置特定手段は、前記伸縮率算出手段が算出した前記第一伸縮率、前記第二伸縮率と、前記情報取得手段が取得した前記位置情報と、前記基準位置決定手段が決定した前記加工対象物の前記基準位置から、前記加工対象物の前記位置合わせ位置を特定してもよい。該位置特定装置は、第一伸縮率、第二伸縮率を用いて、外部要因で対象物の長手方向と短手方向で異なる比率で伸縮することを考慮して、加工対象物の位置合わせ位置を適切に特定できる。
【０００９】
第一態様に係る位置特定装置において、記第一長手長さ、前記第二長手長さは、前記撮影画像から特定した前記対象物の傾き方向に延びる二辺を有する、前記対象物の外接矩形の前記傾き方向の長さであり、前記第一短手長さ、前記第二短手長さは、前記外接矩形の前記傾き方向に直交する方向の長さであってもよい。位置特定装置は、加工対象物の傾き方向に関する情報を保持装置に出力できる。該位置特定装置は比較的簡単な計算で、第二長手長さ、第二短手長さを特定できる。位置特定装置は基準対象物に対して加工対象物が傾いた状態の撮影画像を取得した時でも、基準時の対象物の大きさと加工対象物の大きさを適切に比較できる。
【００１０】
第一態様に係る位置特定装置において、前記出力手段は、前記位置合わせ位置に関する情報と、前記加工対象物の前記傾き方向に関する情報を前記保持装置に出力してもよい。該位置特定装置は加工対象物が、基準対象物に対して傾いている時でも、保持装置が当該傾きを補正して、加工対象物を保持し、加工装置に受け渡すのに必要な情報を保持装置に出力できる。
【００１１】
第一態様に係る位置特定装置において、前記位置合わせ位置特定手段は、前記撮影画像中の前記対象物の重心の位置を前記基準位置として決定してもよい。該位置特定装置は比較的簡単な計算で、加工対象物の輪郭から一意に基準位置を決定できる。位置特定装置は輪郭特定手段が特定した輪郭から比較的離れた位置を基準位置として特定する可能性を高める。位置特定装置は、輪郭から比較的近い位置が基準位置である時に比べ、加工対象物の位置合わせ位置を適切に設定できる。
【００１２】
第一態様に係る位置特定装置は、前記対象物に関する情報を記憶する記憶部と、前記基準対象物を撮影した前記撮影画像から前記位置情報を特定する位置情報特定手段と、前記基準対象物を撮影した前記撮影画像から前記基準対象物の大きさを示す前記第一情報を特定する第一情報特定手段と、前記位置情報特定手段が特定した前記位置情報と、前記第一情報特定手段が特定した前記第一情報を前記記憶部に記憶する記憶制御手段とを備え、前記情報取得手段は、前記記憶部に記憶された前記基準対象物の前記位置情報と前記第一情報を取得してもよい。該位置特定装置は、位置情報と第一情報を撮影画像から特定できる。位置特定装置は、例えば、加工対象物と同じ又は類似の撮影条件（保持装置、加工装置との位置関係等、照明）で撮影した撮影画像から位置情報と第一情報を用いて加工対象物の位置合わせ位置を特定できる。
【００１３】
第一態様に係る位置特定装置において、前記位置情報特定手段は、前記基準対象物を撮影した前記撮影画像から前記基準対象物の前記輪郭を特定し、特定した前記基準対象物の前記輪郭上にあり、且つ前記輪郭から一意に定まる点の位置を前記位置合わせ位置として、前記位置情報を特定してもよい。該位置特定装置は輪郭線上にある点を位置合わせ位置として特定できる。位置特定装置は位置合わせ位置が輪郭の内側にある時に比べ、対象物の外周位置が所定位置となるように合わせやすい。
【００１４】
第一態様に係る位置特定装置において、前記撮影画像中で作業者が指定する指定位置を取得する指定位置取得手段を備え、前記位置情報特定手段は、前記対象物の前記基準位置と、前記指定位置取得手段が取得した前記指定位置を結んだ線分と、前記輪郭の交点の位置を前記位置合わせ位置として、前記位置情報を特定してもよい。該位置特定装置は指定位置と基準位置から輪郭上の位置合わせ位置を自動で特定できる。作業者は、比較的簡単な操作で所望の位置を位置合わせ位置にできる。
【００１５】
第一態様に係る位置特定装置において、前記位置情報特定手段は、前記線分と前記輪郭の前記交点が複数ある時、前記指定位置からの距離が最も小さい交点の位置を前記位置合わせ位置として、前記位置情報を特定してもよい。該位置特定装置は線分と輪郭の交点が複数ある時でも、指定位置と基準位置から輪郭上の位置合わせ位置を自動で特定できる。作業者は対象物の輪郭が比較的複雑である時でも、比較的簡単な操作で所望の位置を位置合わせ位置に設定できる。
【００１６】
本発明の第二態様に係る位置特定方法は、撮影位置に配置した対象物を撮影可能な撮影部と、前記撮影位置に配置した前記対象物を加工装置に受け渡す保持部とを備えた保持装置に接続し、前記撮影部が撮影した撮影画像に基づき、前記対象物を前記加工装置に受け渡す時の位置決めに用いる前記対象物上の位置合わせ位置を特定する位置特定装置が実行する位置特定方法であって、基準となる前記対象物である基準対象物上の基準位置に対する前記位置合わせ位置の位置情報と、前記基準対象物の大きさを示す第一情報を取得する情報取得ステップと、前記撮影部が撮影した前記撮影画像を取得する撮影画像取得ステップと、前記撮影画像取得ステップで取得した前記撮影画像から、前記加工装置で加工する前記対象物である加工対象物の輪郭を特定する輪郭特定ステップと、前記輪郭特定ステップで特定した前記輪郭から一意に定まる、前記加工対象物の前記基準位置を決定する基準位置決定ステップと、前記輪郭特定ステップで特定した前記輪郭から、前記加工対象物の大きさを示す第二情報を特定する第二情報特定ステップと、前記情報取得ステップで取得した前記第一情報と、前記第二情報特定ステップで特定した前記第二情報から、前記基準対象物に対する前記加工対象物の伸縮率を算出する伸縮率算出ステップと、前記伸縮率算出ステップで算出した前記伸縮率と、前記情報取得ステップで取得した前記位置情報と、前記基準位置決定ステップで決定した前記加工対象物の前記基準位置から、前記加工対象物の前記位置合わせ位置を特定する位置合わせ位置特定ステップと、前記位置合わせ位置特定ステップで特定した前記加工対象物の前記位置合わせ位置に関する情報を、前記保持装置に出力する出力ステップとを備える。
【００１７】
第二態様の位置特定方法を実行した位置特定装置は第一情報と第二情報から算出した伸縮率を用いて加工対象物の位置合わせ位置を特定する。故に位置特定装置は対象物が外部要因で伸縮する影響を考慮して、加工対象物の位置合わせ位置を適切に特定できる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】縫製システム３００の斜視図。
【図２】ミシン１の斜視図。
【図３】水平動機構６の斜視図。
【図４】移動装置１００の斜視図。
【図５】布把持装置１５０の正面図。
【図６】ＰＣ２００の電気的構成を示すブロック図。
【図７】ミシン１の電気的構成を示すブロック図。
【図８】移動装置１００の電気的構成を示すブロック図。
【図９】窓部１０１、流通板１４２の平面図。
【図１０】メイン処理を示す流れ図。
【図１１】情報記憶処理を示す流れ図。
【図１２】情報記憶処理を基準布１５に適用した具体例の説明図。
【図１３】情報記憶処理を変形例に適用した説明図。
【図１４】位置合わせ位置特定処理を示す流れ図。
【図１５】位置合わせ位置特定処理を加工布１６に適用した具体例の説明図。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
図面を参照し本発明の一実施形態を説明する。以下説明は、図中に矢印で示す左右、前後、上下を使用する。
【００２０】
＜縫製システム３００の概要＞
図１を参照し、縫製システム３００の概略構成を説明する。縫製システム３００は、フレーム３０１、ミシン１、移動装置１００、パーソナルコンピュータ（「ＰＣ」と称す）２００を備える。フレーム３０１は、鉄又はアルミ製の棒材を矩形に組んだ構造体である。フレーム３０１は、中段に棚板３０５を設け、下段に棚板３０８を設ける。ミシン１は棚板３０５上に固定する。移動装置１００はミシン１の右方に設ける。ＰＣ２００は棚板３０８上に配置したノート型のＰＣであり、ミシン１と移動装置１００の動作を制御する。ＰＣ２００は、ミシン１の制御部５０（図７参照）と移動装置１００の制御部１１０（図８参照）の夫々に電気的に接続する。制御部５０、１１０は、棚板３０５の下部に設けた制御箱３０７に収容する。
【００２１】
後述するミシン１の補助板５は、布箱１０２、窓部１０１、流通板１４２を備える。布箱１０２は、ミシン１の右前方に設け、ミシン１の縫製対象物である布１０５（図９参照）を積み重ねて収容する。窓部１０１は、布箱１０２の右後方に設ける。窓部１０１は、円形の強化ガラス又は透明なアクリル板である。流通板１４２は布箱１０２後方に設ける。流通板１４２は、上下方向に開口した複数の孔である通気孔を備える。移動装置１００は、布箱１０２に収容した布１０５を一枚ずつ移動して窓部１０１の上に載置した後、更に布１０５を移動して流通板１４２の何れかの位置に載置する。以下、布箱１０２に収容した布１０５の位置を「第一位置」（図９参照）と称す。窓部１０１において布１０５を載置する位置を「第二位置」（図９参照）と称す。流通板１４２において布１０５を載置する位置を「第三位置」（図９参照）と称す。撮影部１１７は、移動装置１００が第二位置から第三位置に布１０５を移動する時、第二位置で布１０５を撮影する。ミシン１は、第三位置にある布１０５を受け取り、縫製する。第二位置は布１０５の撮影位置であり、第三位置は布１０５の受け渡し位置である。
【００２２】
＜ミシン１＞
図２、図３を参照しミシン１の機械的構成を説明する。ミシン１はベッド部２、脚柱部３、アーム部４、縫製機構８を備える。ベッド部２は、棚板３０５（図１参照）上に配置する。ベッド部２は前後方向に延びる。脚柱部３は、ベッド部２後側から上方に延びる。アーム部４は、脚柱部３上端からベッド部２の上面に対向して前方に延び、前端に前端部７を備える。縫製機構８は、ミシンモータ３１（図７参照）、主軸、針棒駆動機構、針棒１０、垂直釜を備える。ミシンモータ３１は脚柱部３内部に設ける。主軸と針棒駆動機構はアーム部４内部に設ける。主軸は前後方向に延びる。主軸の後端部はミシンモータ３１に連結し、主軸の前端部は針棒駆動機構に連結する。針棒駆動機構は針棒１０と連結する。針棒１０は前端部７の下端から下方へ延びる。縫針１１は針棒１０の下端に装着する。垂直釜は、ベッド部２内部に設ける。垂直釜は、ベッド部２と脚柱部３の内部に設けた連結機構を介して、ミシンモータ３１と連結する。
【００２３】
ミシン１は、ベッド部２の上方に補助板５と水平動機構６を備える。補助板５は針棒１０よりも下方に位置し、水平方向に延びる上面を有する。補助板５は針板１２を備える。針板１２上面と補助板５上面は略同じ高さである。針板１２は垂直釜の真上にある。針板１２は、縫針１１が挿通可能な針穴１３を有する。
【００２４】
水平動機構６は、Ｘ軸移動機構、Ｘ軸モータ３２（図７参照）、Ｘ移動板、押え腕６５、Ｙ移動腕６６、Ｙ軸移動機構（図示略）、Ｙ軸モータ３４（図７参照）、保持体７０を備える。Ｘ軸移動機構はベッド部２内部に設ける。Ｘ軸モータ３２はＸ軸移動機構と連結するパルスモータである。Ｘ軸移動機構は、Ｘ軸モータ３２を駆動源としてＸ移動板をＸ軸方向（左右方向）へ移動する。Ｘ移動板の上面は、前後方向に延びるレール（図示略）を備える。レールは、押え腕６５を前後方向に移動可能に支持する。押え腕６５は、補助板５よりも上方にある。押え腕６５は、Ｘ移動板と共にＸ軸方向へ移動する。押え腕６５は、左右方向に並ぶ一対のエアシリンダ６９を備える。
【００２５】
Ｙ移動腕６６は、支持部６７と腕部６８を備える。支持部６７は左右方向に延びる。支持部６７は、押え腕６５の後部をＸ軸方向に移動可能に支持する。腕部６８は支持部６７後側に連結し、前後方向に延びる。腕部６８は、ベッド部２内に設けたＹ軸移動機構に接続する。Ｙ軸モータ３４はＹ軸移動機構に連結するパルスモータである。Ｙ軸移動機構はＹ軸モータ３４（図７参照）を駆動源として腕部６８をＹ軸方向（前後方向）へ移動する。支持部６７は、腕部６８の移動に伴いＹ軸方向へ移動する。押え腕６５は、Ｙ移動腕６６と共にＹ軸方向へ移動する。
【００２６】
保持体７０は押え腕６５の前端部に取り付ける。保持体７０は、昇降板７１、エアシリンダ７２、押え足７３、レール７５、スライダ７６、押え板７４を備える。昇降板７１は、一対のエアシリンダ６９の夫々のロッドに連結する。昇降板７１は、エアシリンダ６９の駆動によって上下動する。エアシリンダ７２は、左右方向に延び、昇降板７１に固定する。押え足７３は側面視Ｌ字状であり、エアシリンダ７２のロッドの左端部に連結する。押え足７３はエアシリンダ７２の駆動によって左右動する。レール７５は左右に延び、押え足７３の後面に固定する。スライダ７６はレール７５に係合し、押え足７３を左右動可能に支持する。押え板７４は押え足７３の下端部に固定する。押え板７４は水平方向に配置した板部材であり、平面視矩形状の開口を有する。
【００２７】
押え板７４は昇降板７１と共に上下動する。押え板７４は、移動範囲の下端に位置した時、補助板５との間に布１０５を上下から挟んで保持する。押え板７４は、移動範囲の上端に位置した時、補助板５から上方に離れ、布１０５の保持を解除する。押え足７３は、エアシリンダ７２の駆動により左右方向に移動する。図３では、移動範囲の右端に位置する押え足７３を実線で図示し、移動範囲の左端に位置する押え足７３を二点鎖線で示す。押え腕６５は、押え板７４と補助板５との間に布１０５を挟んだ状態でＸ軸モータ３２とＹ軸モータ３４の駆動により移動し、第三位置にある布１０５を、針板１２上の針穴１３上方に移動する。以下、針板１２上の針穴１３上方に布１０５を配置する位置を「第四位置」と称す。
【００２８】
＜移動装置１００＞
図４、図５を参照し移動装置１００の機械的構成を説明する。移動装置１００は、布把持装置１５０、移動機構１２０、吸着機構１３０、撮影部１１７、吸引機構１４０を備える。布把持装置１５０は、布箱１０２で積み重なった複数の布１０５から一枚の布１０５を取り出して、第一位置から第二位置迄移動する（図９参照）。布把持装置１５０は回動機構１６０、上下エアシリンダ１７０、把持機構１８０を備える。回動機構１６０は台座部１６１、エアシリンダ１６２、支柱１６３、回動腕１６４を備える。台座部１６１は補助板５上に固定し、上下方向に延びる棒状の支柱１６３を回動可能に支持する。支柱１６３の下端部は台座部１６１内に配置する。エアシリンダ１６２は台座部１６１の側部に設ける。エアシリンダ１６２のロッド１６５は台座部１６１内に配置し、支柱１６３の前方で左右方向に伸縮する。支柱１６３の下端部はピニオンギア（図示略）を備える。エアシリンダ１６２のロッド１６５はラックギア（図示略）を備える。ラックギアはピニオンギアと噛み合う。支柱１６３は、エアシリンダ１６２の駆動により回動する。回動腕１６４は支柱１６３の上端部から水平方向に延びる。回動腕１６４は上下エアシリンダ１７０を支持する。
【００２９】
上下エアシリンダ１７０は角形であり、下方に伸縮する二本のロッド１７１を備える。把持機構１８０は、二本のロッド１７１の下端に接続する。上下エアシリンダ１７０は、把持機構１８０を上下動する。把持機構１８０は、エアシリンダ１６２の駆動により、上下エアシリンダ１７０と共に移動する。図４では、上側から見て最も反時計回り方向に移動した把持機構１８０の位置を実線で示す。該時、把持機構１８０は平面視で布箱１０２上方に位置する。図４では、上側から見て最も時計回り方向に移動した把持機構１８０の位置を二点鎖線で示す。該時、把持機構１８０は平面視で窓部１０１上方に位置する。
【００３０】
把持機構１８０は、支持部１８１、作動部１８７Ａ、１８７Ｂ（総称して「作動部１８７」と称す）を備える。支持部１８１は左右方向に延び、ロッド１７１下端に連結する。作動部１８７Ａは支持部１８１の左部に設け、作動部１８７Ｂは支持部１８１の右部に設ける。作動部１８７Ａ、１８７Ｂの構成は左右対称である。
【００３１】
作動部１８７は、脚部１８２、保持機構、軸棒１８５、把持部１８４、捩りバネを備える。脚部１８２は、側面視Ｕ字状に曲げ加工した板状の部材である。脚部１８２は、前後方向に対向する板状の部分の夫々に、上下方向に延びる一対の長穴１７３を有する。支持部１８１は、前後方向に対向する部分の外側面に、板状の一対の突部１５９を固定する。突部１５９は、上下方向に長い長円形状である。支持部１８１は一対の長穴１７３に一対の突部１５９を係合し、脚部１８２を長穴１７３の範囲内で上下動可能に支持する。脚部１８２は、支持部１８１に対して相対的に上下動する。脚部１８２は下端部に足部１８３を有する。足部１８３下端部は把持部１８４側に向けて突出する。図５では、移動範囲の上端に位置した脚部１８２の位置を二点鎖線で示す。図５では、移動範囲の下端に位置した脚部１８２の位置を実線で図示する。保持機構は公知のノック機構と同様の構成を有する。保持機構は、脚部１８２を上方に付勢する力が作用する度に、脚部１８２を保持する位置を、支持部１８１に対して上側に相対移動した位置又は下側に相対移動した位置に切り替える。軸棒１８５は、支持部１８１の前壁と後壁とに支持した前後方向に沿う軸である。軸棒１８５は把持部１８４を回動可能に支持する。捩りバネは、軸棒１８５に設け、把持部１８４の先端部１８８が足部１８３から離隔する向きに把持部１８４を付勢する。図５では、先端部１８８が足部１８３に近接する向きに回動した把持部１８４の位置を二点鎖線で示す。該時、把持部１８４は足部１８３との間に布１０５を挟む。図５では、先端部１８８が足部１８３から離隔する向きに回動した把持部１８４の位置を実線で示す。
【００３２】
移動機構１２０は、第二位置にある布１０５を第三位置迄移動する（図９参照）。移動機構１２０は、支柱部１３１、第一駆動モータ１２１（図８参照）、第一腕部１３２、第二腕部１３３、第二駆動モータ１２２（図８参照）、第三駆動モータ１２３（図８参照）、カバー１３４を有する。支柱部１３１は上下方向に延びる円筒状であり、下端部を棚板３０５上に固定する。第一駆動モータ１２１は支柱部１３１内部にて支持したパルスモータである。第一駆動モータ１２１の出力軸は第一軸部１２５である。第一軸部１２５は、上下方向を軸方向とし、支柱部１３１から上方に突出する。第一腕部１３２は、支柱部１３１よりも上側に設け、水平方向に延びる。第一腕部１３２の一端部は、第一軸部１２５に固定し、水平方向に延びる。第一腕部１３２は、第一駆動モータ１２１の駆動により、第一軸部１２５を中心に回動可能である。
【００３３】
第一腕部１３２の他端部は第二軸部１０８を備える。第二軸部１０８は、上下方向に延び、第一腕部１３２から上方に突出する。第二腕部１３３は、第一腕部１３２よりも上側に設ける。第二軸部１０８は、第二腕部１３３の一端部を回動可能に支持する。第二腕部１３３は、第二軸部１０８から水平方向に延びる。第二駆動モータ１２２（図８参照）は第二腕部１３３の一端部内に設けたパルスモータである。第二駆動モータ１２２は第二軸部１０８に連結する。第二腕部１３３は、第二駆動モータ１２２の駆動により、第二軸部１０８を中心として第一腕部１３２に対して相対的に回動する。
【００３４】
第三駆動モータ１２３（図８参照）は、第二腕部１３３の他端部内に設けたパルスモータである。カバー１３４は筒状であり、第二腕部１３３の他端部から上方に延びる。カバー１３４は、内部に螺子軸１３７を備える。螺子軸１３７は、上下方向に延び、第二腕部１３３の他端部にて回動可能に支持する。螺子軸１３７は第三駆動モータ１２３と連結する。螺子軸１３７は、第三駆動モータ１２３の駆動により、螺子軸１３７を中心に回動しながら上下動する。
【００３５】
吸着機構１３０は、布１０５を吸着して保持する。吸着機構１３０は、螺子軸１３７の下端部に連結する。吸着機構１３０は取付台１２４と帯電装置１３５を備える。取付台１２４は平面視略矩形状の板部材である。帯電装置１３５は平面視略矩形の板状であり、取付台１２４の下部に固定する。帯電装置１３５は下面に吸着面１３６を有する。帯電装置１３５が駆動することで、吸着面１３６は静電気を帯び、布１０５を吸着できる。
【００３６】
第一駆動モータ１２１、第二駆動モータ１２２の駆動により、吸着機構１３０の吸着面１３６は、流通板１４２の上方に位置する状態と、窓部１０１の上方に位置する状態（図９参照）との間で移動する。第三駆動モータ１２３の駆動により、吸着機構１３０は上下方向に移動する。吸着機構１３０が移動範囲の上端に位置する時、吸着面１３６は、補助板５から上方に離れる。吸着機構１３０が移動範囲の下端に位置する時、吸着面１３６は、第二位置にある布１０５を内側に吸着可能である。撮影部１１７は、窓部１０１の下方に固定する。撮影部１１７は、窓部１０１側の所定の領域（「撮影領域」と称す）を撮影する。
【００３７】
吸引機構１４０は、布箱１０２の後方で補助板５に設ける。吸引機構１４０は、流通板１４２、吸引バルブ１４５（図８参照）を備える。流通板１４２は、補助板５に固定し、上下方向に開口する通気孔を複数有する。流通板１４２の上面と補助板５の上面は略同じ高さである。エアは、流通板１４２の通気孔を通過可能である。吸引バルブ１４５は流通板１４２下方に固定する。吸引バルブ１４５がエアを吸引することで、エアは通気孔を介して吸引バルブ１４５に流れる。該時、吸引機構１４０は、第三位置にある布１０５を流通板１４２側に吸引して保持する。
【００３８】
ミシン１のエアシリンダ６９、７２、移動装置１００のエアシリンダ１６２、上下エアシリンダ１７０、吸引バルブ１４５は、夫々、エアチューブを介してエアコンプレッサ（図示略）に接続する。
【００３９】
＜ＰＣ２００の電気的構成＞
図６を参照し、ＰＣ２００の電気的構成を説明する。ＰＣ２００はＣＰＵ９を備える。ＣＰＵ９はＰＣ２００の制御を司る。ＣＰＵ９は、チップセット９４を介してＲＯＭ９２、ＲＡＭ９３、表示制御部９８と電気的に接続する。チップセット９４は、ＣＰＵ９と、ＲＯＭ９２、ＲＡＭ９３との間でデータの送受信を管理する一連の回路群である。ＲＯＭ９２はＢＩＯＳ等を記憶する。ＲＡＭ９３は、種々の一時データを記憶する。
【００４０】
チップセット９４はチップセット９５と接続する。ＣＰＵ９は、チップセット９５を介し、記憶装置９６、入力部９７、表示制御部２８、通信Ｉ／Ｆ９１と電気的に接続する。チップセット９５は、ＣＰＵ９と、記憶装置９６、入力部９７、表示制御部２８、通信Ｉ／Ｆ９１との間でデータの送受信を管理する一連の回路群である。記憶装置９６は、例えばハードディスクドライブ（ＨＤＤ）、ソリッドステートドライブ（ＳＳＤ）等、不揮発性の記憶装置である。記憶装置９６は、ＯＳ、プログラム、データ等を記憶する。記憶装置９６は、ＰＣ２００に対して着脱可能なメモリカードであってもよい。記憶装置９６は、撮影部１１７の画像座標を世界座標に変換する関係式を記憶してもよい。画像座標は画像データによって表される撮影画像の座標である。世界座標は空間全体を示し、重心等の影響を受けることのない座標である。関係式は公知のカメラ行列等の各種の行列等で示す関係式であり、詳細な説明は省略する。ＣＰＵ９は該関係式を用いることで、後述のメイン処理（図１０参照）実行時に取得する画像座標を世界座標に変換できる。入力部９７は、例えばキーボード、マウス等であり、作業者からの各種指示を検出する。入力部９７は、検出した各種指示をＣＰＵ９に出力する。表示制御部９８は、ディスプレイ９９への映像の表示を制御する。通信Ｉ／Ｆ９１は、例えばシリアル通信用のインターフェースである。通信Ｉ／Ｆ９１は、ミシン１、移動装置１００に接続する。
【００４１】
＜ミシン１の電気的構成＞
図７を参照しミシン１の電気的構成を説明する。ミシン１の制御部５０は、ＣＰＵ５１、ＲＯＭ５２、ＲＡＭ５３、記憶装置５４、通信Ｉ／Ｆ５５、入出力Ｉ／Ｆ５６、駆動回路５７〜５９を備える。ＣＰＵ５１、ＲＯＭ５２、ＲＡＭ５３、記憶装置５４は、バスを介して入出力Ｉ／Ｆ５６と電気的に接続する。ＣＰＵ５１はミシン１の制御を司り、ＲＯＭ５２が記憶する各種プログラムに従い縫製に関わる各種演算と処理を実行する。ＲＯＭ５２は各種プログラム、各種初期設定パラメータ等を記憶する。ＲＡＭ５３はＣＰＵ５１の演算結果、ポインタ、カウンタ等を一時的に記憶する。記憶装置５４は、不揮発性であり、各種設定情報等を記憶する。
【００４２】
通信Ｉ／Ｆ５５は入出力Ｉ／Ｆ５６と電気的に接続する。通信Ｉ／Ｆ５５は、例えばシリアル通信用のインターフェースである。通信Ｉ／Ｆ５５はＰＣ２００の通信Ｉ／Ｆ９１に接続する。駆動回路５７〜５９は入出力Ｉ／Ｆ５６と電気的に接続する。駆動回路５７はミシンモータ３１と電気的に接続する。ＣＰＵ５１は駆動回路５７を制御することで、ミシンモータ３１を駆動制御する。駆動回路５８はＸ軸モータ３２と電気的に接続する。駆動回路５９はＹ軸モータ３４と電気的に接続する。入出力Ｉ／Ｆ５６は、電磁弁３８、３９と電気的に接続する。電磁弁３８は、エアコンプレッサがエアシリンダ６９へ供給するエアの供給経路に設ける。ＣＰＵ５１は電磁弁３８の開閉によってエアシリンダ６９を駆動制御し、押え板７４を上下動する。電磁弁３９は、エアコンプレッサが保持体７０のエアシリンダ７２へ供給するエアの供給経路に設ける。ＣＰＵ５１は電磁弁３９の開閉によってエアシリンダ７２を駆動制御し、押え板７４を左右に移動する。
【００４３】
＜移動装置１００の電気的構成＞
図８を参照し移動装置１００の電気的構成を説明する。移動装置１００の制御部１１０は、ＣＰＵ１１１、ＲＯＭ１１２、ＲＡＭ１１３、記憶装置１１９、通信Ｉ／Ｆ１１４、入出力Ｉ／Ｆ１１５、駆動回路１６６〜１６８を備える。ＣＰＵ１１１、ＲＯＭ１１２、ＲＡＭ１１３はバスを介して入出力Ｉ／Ｆ１１５と電気的に接続する。ＣＰＵ１１１は移動装置１００の制御を司り、ＲＯＭ１１２が記憶する各種プログラムに従い処理を実行する。ＲＯＭ１１２は各種プログラム、各種初期設定パラメータ等を記憶する。ＲＡＭ１１３はＣＰＵ１１１の演算結果、各種データ等を一時的に記憶する。記憶装置１１９は、不揮発性である。通信Ｉ／Ｆ１１４は入出力Ｉ／Ｆ１１５と電気的に接続する。通信Ｉ／Ｆ１１４は例えばシリアル通信用のインターフェースである。通信Ｉ／Ｆ１１４はＰＣ２００の通信Ｉ／Ｆ９１に接続する。
【００４４】
駆動回路１６６〜１６８は入出力Ｉ／Ｆ１１５と電気的に接続する。駆動回路１６６〜１６８は夫々、第一駆動モータ１２１、第二駆動モータ１２２、第三駆動モータ１２３に接続する。入出力Ｉ／Ｆ１１５は、帯電装置１３５、撮影部１１７、電磁弁１１８、１５１、１５２と電気的に接続する。ＣＰＵ９は、帯電装置１３５、撮影部１１７、電磁弁１１８、１５１、１５２を駆動する。撮影部１１７は、吸着機構１３０の吸着面１３６と吸着面１３６に吸着した布１０５を含む撮影領域を、吸着面１３６側から撮影する。撮影部１１７は、撮影画像のデータを生成し、ＣＰＵ１１１に出力する。
【００４５】
電磁弁１１８は、エアコンプレッサが吸引バルブ１４５へ供給するエアの供給経路に設ける。ＣＰＵ１１１は電磁弁１１８を開閉し、吸引バルブ１４５を駆動制御する。電磁弁１５１は、エアコンプレッサがエアシリンダ１６２へ供給するエアの供給経路に設ける。ＣＰＵ１１１は電磁弁１５１を開閉し、エアシリンダ１６２を駆動制御する。電磁弁１５２は、エアコンプレッサが上下エアシリンダ１７０へ供給するエアの供給経路に設ける。ＣＰＵ１１１は電磁弁１５２を開閉し、上下エアシリンダ１７０を駆動制御する。
【００４６】
＜動作概要（布１０５の第一位置から第二位置への移動）＞
図４、図５、図９を参照し、布把持装置１５０により布１０５を第一位置から第二位置に移動する動作を説明する。布把持装置１５０は、布箱１０２に積み重なる布１０５を一枚ずつ把持して移動する。把持機構１８０は上下エアシリンダ１７０の駆動により、移動範囲の上端から下端に移動する。脚部１８２は、足部１８３が布１０５に当接した時の力により、支持部１８１に対して上側に相対移動する。把持部１８４は、布１０５に先端部１８８が当接した時の力により、捩りバネの付勢力に抗して回動する。該時、把持部１８４の先端部１８８は足部１８３に近接し、布１０５の一部分を足部１８３との間に挟む。保持機構は、脚部１８２を保持する位置を、支持部１８１に対して上側に相対移動した位置に切り替える。次に、把持機構１８０は上下エアシリンダ１７０の駆動により、移動範囲の下端から上端に移動する。以上により、布把持装置１５０は布１０５を布箱１０２から取り出す。
【００４７】
把持機構１８０はエアシリンダ１６２の駆動により、上側から見て時計回り方向に移動する。次に、把持機構１８０は上下エアシリンダ１７０の駆動により、移動範囲の上端から下端に移動する。把持機構１８０が移動範囲の下端に到達した時、足部１８３は布１０５を介して窓部１０１と接触する。該時、保持機構は、脚部１８２を保持する位置を、支持部１８１に対して下端に相対移動した位置に切り替える。次に、把持機構１８０はエアシリンダ１６２の駆動により、移動範囲の下端から上端に移動する。該時、把持部１８４の先端部１８８は、捩りバネの付勢力に応じて足部１８３から離隔し、布１０５を離す。布１０５は窓部１０１の第二位置に載置する。以上により、布１０５の第一位置から第二位置迄の移動が完了する。
【００４８】
＜動作概要（布１０５の第二位置から第三位置への移動、撮影部１１７による撮影）＞
図４、図９を参照し、移動機構１２０と吸着機構１３０により、布１０５を第二位置から第三位置に移動してミシン１に受け渡す動作を説明する。第一腕部１３２と第二腕部１３３は、第一駆動モータ１２１と第二駆動モータ１２２の駆動により回動する。該時、吸着機構１３０の吸着面１３６は窓部１０１上方に移動する。次に、吸着機構１３０は第三駆動モータ１２３の駆動により、移動範囲の下端に移動する。吸着面１３６は、帯電装置１３５の駆動により静電気を帯びる。第二位置にある布１０５は吸着面１３６に吸着する。吸着機構１３０は第三駆動モータ１２３の駆動により、吸着面１３６に布１０５を吸着した状態で移動範囲の上端に移動する。
【００４９】
移動装置１００の撮影部１１７は窓部１０１を介して、吸着面１３６に吸着した布１０５を含む撮影領域を撮影する。該時、吸着面１３６に吸着した布１０５が撮影領域の中心に在るように、吸着機構１３０は布１０５を吸着する。ＰＣ２００のＣＰＵ９は、撮影部１１７により撮影した撮影画像のデータを取得する。ＣＰＵ９は、後述のメイン処理（図１０参照）を実行し、吸着面１３６に吸着した布１０５の位置を検出する。
【００５０】
ＣＰＵ９は、検出した布１０５の位置に応じ、流通板１４２の第三位置に布１０５を載置する為に必要な第一駆動モータ１２１と第二駆動モータ１２２の駆動条件を算出する。第一駆動モータ１２１と第二駆動モータ１２２は、ＰＣ２００が算出した駆動条件で駆動し、第一腕部１３２と第二腕部１３３を回動する。これにより、吸着機構１３０は第三位置の上方位置迄移動する。次に、吸着機構１３０は第三駆動モータ１２３の駆動により、布１０５を吸着した状態で移動範囲の下端に移動する。次に、帯電装置１３５は駆動を停止する。布１０５は吸着面１３６から離れ、ＰＣ２００により特定した第三位置に載置する。吸引バルブ１４５は吸引機構１４０の駆動により、エアを吸引する。該時、第三位置に載置した布１０５は流通板１４２に保持する。
【００５１】
＜動作概要（布１０５の第三位置から第四位置への移動、ミシン１による縫製動作）＞
図２、図３を参照し、ミシン１の縫製動作の概要を説明する。押え腕６５は、Ｘ軸モータ３２とＹ軸モータ３４の駆動により保持体７０を第三位置にある布１０５の上方に移動する。次に、押え板７４はエアシリンダ６９の駆動により、移動範囲の下端に移動する。押え板７４は、第三位置にある布１０５を流通板１４２との間に挟み保持する。吸引バルブ１４５は吸引機構１４０の駆動により、エアの吸引を停止する。該時、第三位置に載置した布１０５は移動可能となる。次に、押え腕６５は、Ｘ軸モータ３２とＹ軸モータ３４の駆動により、第三位置から針穴１３上の第四位置に布１０５を移動する。次に、ミシンモータ３１、Ｘ軸モータ３２、Ｙ軸モータ３４は夫々駆動する。水平動機構６は布１０５を前後方向と左右方向とに移動し、針棒１０と垂直釜は同期駆動する。縫製機構８は縫針１１で布１０５に縫製する。ミシン１は布１０５に所定の縫目を形成する。縫目が布１０５に形成した後、押え板７４はエアシリンダ７２の駆動により、移動範囲の左端に移動する。押え板７４はエアシリンダ６９の駆動により、移動範囲の上端に移動して布１０５から離れる。以上により、ミシン１の縫製動作は終了する。
【００５２】
＜メイン処理＞
図１０〜図１５を参照し、メイン処理を説明する。ＣＰＵ９はメイン処理で布１０５が外部環境等の影響で伸縮することを考慮し、撮影部１１７が撮影した撮影画像に基づき、移動装置１００が布１０５をミシン１に受け渡す時の布１０５上の位置合わせ位置を特定する。以下の説明では基準となる布１０５を基準布１５と称す。位置合わせ位置を特定する対象となる、ミシン１に受け渡す布１０５を加工布１６と称す。作業者は基準布１５を撮影するかを指定して、メイン処理開始の指示を入力する。ＣＰＵ９は開始指示取得時、記憶装置９６に記憶したプログラムを実行することでメイン処理を開始する。作業者は基準布１５を撮影する指示をメイン処理の途中で入力してもよい。以下ではＣＰＵ９が撮影画像中の位置として画像座標の座標を算出する例を説明する。ＣＰＵ９は記憶装置９６が記憶する関係式を用い撮影画像中の位置として画像座標を世界座標に変換した座標を算出してもよい。
【００５３】
ＣＰＵ９は、基準布１５の撮影を指示するかを判断する（Ｓ１）。作業者が基準布１５の撮影を指示する時（Ｓ１：ＹＥＳ）、ＣＰＵ９は情報記憶処理を行う（Ｓ２）。図１１に示す如く、ＣＰＵ９は、情報記憶処理では、撮影部１１７が撮影により生成した撮影画像のデータを、通信Ｉ／Ｆ９１を介して移動装置１００から取得する（Ｓ１１）。図１２（Ａ）は、基準布１５を撮影した撮影画像Ｆの一例を示す。図１２（Ａ）における上側、下側、左側、右側を、夫々、撮影画像Ｆの上側、下側、左側、右側と定義する。ＣＰＵ９は例えば図１２（Ａ）における左上を画像座標の原点とし、右方向、下方向を、各々、画像のＸ方向、Ｙ方向と定義する。画像座標の設定方法は適宜変更してよい。撮影画像Ｆは、以下では、説明を容易化する為、布１０５が楕円状を有することを前提とする。
【００５４】
ＣＰＵ９は撮影画像Ｆ中で作業者が指定する指定位置Ｐを取得する（Ｓ１２）。指定位置は撮影画像Ｆ中の任意の位置でよく、指定位置の取得方法は適宜設定してよい。ＣＰＵ９は例えば次の手順で指定位置を取得する。ＣＰＵ９はＳ１１で取得した撮影画像Ｆをディスプレイ９９に表示する。作業者はディスプレイ９９が表示する撮影画像Ｆを参照し、入力部９７を用い、撮影画像Ｆ中の一点を選択する指示を入力する。ＣＰＵ９は入力部９７を介し取得した指示により指定位置Ｐを取得する。
【００５５】
ＣＰＵ９はＳ１１で取得した撮影画像を画像処理し、撮影画像中の布１０５の輪郭を特定する（Ｓ１３）。輪郭の特定方法は公知の方法を適宜用いればよい。ＣＰＵ９は例えば次の手順で布１０５の輪郭を特定する。ＣＰＵ９は、撮影画像Ｆのデータからノイズを除去する。具体的には、ＣＰＵ９は、布１０５を一様なオブジェクトとして認識する為、撮影画像Ｆのデータに平滑化フィルタを適用する。ＣＰＵ９はノイズ除去後、撮影画像Ｆを二値化する。図１２（Ｂ）に示す如くＣＰＵ９は、二値化画像において黒画素の連結部分を追跡することにより環状の境界部分を輪郭Ｕとして特定する。
【００５６】
ＣＰＵ９は、Ｓ１３で特定した輪郭から一意に定まる、布１０５の基準位置を決定する（Ｓ１４）。本例のＣＰＵ９はＳ１１で取得した撮影画像Ｆ中の基準布１５の重心の位置を基準位置Ｒとして決定する。重心の位置の計算方法は公知の方法を適宜用いればよい。ＣＰＵ９は例えば撮影画像Ｆの二値化画像中の基準布１５の零次モーメントと一次モーメントを用い、撮影画像Ｆ中の基準布１５の重心の位置を決定する。二値化画像の零次モーメントは、輝度値が１である画素数の総和を表し、二値化画像の一次モーメントは、輝度値が１である画素の位置座標値の総和を表す。撮影画像Ｆ中の基準布１５の重心のＸ座標は、Ｘ方向の一次モーメントに零次モーメントの逆数を乗じた値である。撮影画像Ｆ中の基準布１５の重心のＹ座標は、Ｙ方向の一次モーメントに画像の零次モーメントの逆数を乗じた値である。
【００５７】
ＣＰＵ９は、Ｓ１４で決定した基準布１５の基準位置Ｒと、Ｓ１２で取得した指定位置Ｐを結んだ線分Ｖと、輪郭Ｕの交点Ｃを特定する（Ｓ１５）。図１２（Ｃ）に示す如く、具体例では、線分Ｖと輪郭Ｕの交点Ｃは一点である。輪郭の形状によっては、線分と輪郭の交点が複数になる時がある。例えば図１３に示す画像Ｆｂでは、基準位置Ｒｂと指定位置Ｐｂを結ぶ線分Ｖｂと輪郭Ｕｂは点Ｃ１、Ｃ２、Ｃ３の三点で交差する。ＣＰＵ９はＳ１５で特定した交点が複数かを判断する（Ｓ１６）。具体例では交点Ｃが一点である（Ｓ１６：ＮＯ）。該時、ＣＰＵ９は、Ｓ１５で特定した交点Ｃの位置を位置合わせ位置として特定する（Ｓ１７）。線分と輪郭の交点が複数ある時（Ｓ１６：ＹＥＳ）、ＣＰＵ９は指定位置からの距離が最も小さい交点の位置を位置合わせ位置として特定する（Ｓ１８）。図１３に示す例ではＣＰＵ９は、点Ｃ１、Ｃ２、Ｃ３の内、指定位置Ｐｂに最も近い点Ｃ１の位置を位置合わせ位置として特定する。
【００５８】
ＣＰＵ９は、撮影画像Ｆ中の布１０５の傾き方向としてモーメント軸Ａの傾きを算出する（Ｓ１９）。撮影画像Ｆ中の布１０５の傾き方向の計算方法は公知の方法を適宜用いればよい。ＣＰＵ９は例えば二値化画像中の布１０５の二次モーメントを用い、撮影画像Ｆ中の布１０５の傾き方向を決定する。図１２（Ｄ）に示す如く、具体例のモーメント軸Ａは基準位置Ｒ（重心）を通り、Ｘ方向に延びる。
【００５９】
ＣＰＵ９は、Ｓ１３で特定した輪郭に外接矩形を設定する（Ｓ２０）。外接矩形は、Ｓ１９で撮影画像から特定した対象物の傾き方向に延びる二辺を有する矩形である。具体例では、ＣＰＵ９は図１２（Ｅ）に示す外接矩形Ｄを設定する。外接矩形Ｄは、傾き方向（Ｘ方向）に延びる二辺と傾き方向に直交する方向（Ｙ方向）に延びる二辺を有する長方形である。ＣＰＵ９は基準布１５の大きさを示す第一情報として、基準布１５の長手方向の第一長手長さＬ１、基準布１５の短手方向の第一短手長さＬ２を取得する（Ｓ２１）。第一長手長さＬ１はＳ２０で設定した外接矩形Ｄの長手方向の長さである。第一短手長さＬ２はＳ２０で設定した外接矩形Ｄの短手方向の長さである。
【００６０】
ＣＰＵ９は位置情報、Ｓ２１で取得した第一情報、Ｓ１９で算出したモーメント軸Ａの傾きを記憶装置９６に記憶する（Ｓ２２）。位置情報は基準布１５上の基準位置に対する位置合わせ位置の位置を示す情報である。位置情報はＳ１４で決定した基準位置とＳ１７又はＳ１８で特定した位置合わせ位置の画像座標であってもよいし、基準布１５上の基準位置に対する位置合わせ位置の相対座標であってもよい。ＣＰＵ９は以上で情報記憶処理を終了し、処理を図１０のメイン処理に戻す。ＣＰＵ９はＳ２後、後述のＳ５を実行する。
【００６１】
作業者が基準布１５の撮影を指示しない時（Ｓ１：ＮＯ）、ＣＰＵ９は撮影部１１７が加工布１６を撮影したかを判断する（Ｓ３）。移動装置１００はＰＣ２００からの指示により、加工布１６をミシン１に受け渡す前の所定の時期に加工布１６を撮影し、撮影画像をＰＣ２００に出力する。所定の時期は、例えば、加工布１６を第二位置に配置したことを示す信号を移動装置１００から受信した時である。ＣＰＵ９は基準布１５の撮影の指示がない条件で、撮影画像を取得時に撮影部１１７が加工布１６を撮影したと判断する（Ｓ３：ＹＥＳ）。該時、ＣＰＵ９は位置合わせ位置特定処理を実行する（Ｓ４）。
【００６２】
図１４に示す如く、ＣＰＵ９は位置合わせ位置特定処理で、撮影部１１７が撮影により生成した加工布１６の撮影画像を移動装置１００から取得する（Ｓ３１）。ＣＰＵ９は例えば図１５（Ａ）に示す撮影画像Ｇを取得する。図１５（Ｂ）に示す如く、ＣＰＵ９は、図１１のＳ１３と同じ方法で、Ｓ３１で取得した加工布１６の撮影画像Ｇ中の輪郭Ｗを特定する（Ｓ３２）。ＣＰＵ９は、図１１のＳ１４と同じ方法で、Ｓ３２で特定した輪郭Ｗから一意に定まる、加工布１６の基準位置Ｑを決定する（Ｓ３３）。本例のＣＰＵ９はＳ３１で取得した撮影画像Ｇ中の布１０５の重心の位置を基準位置Ｑとして決定する。
【００６３】
ＣＰＵ９は、図１１のＳ１９と同じ方法で、撮影画像Ｇ中の布１０５の傾き方向としてモーメント軸Ｈの傾きを算出する（Ｓ３４）。図１５（Ｃ）に示す如く、本例のＣＰＵ９はＳ３１で取得した撮影画像Ｇ中の加工布１６の第二モーメントを用いてモーメント軸Ｈの傾きを算出する。
【００６４】
図１５（Ｄ）に示す如く、ＣＰＵ９は、図１１のＳ２０と同じ方法で、Ｓ３２で特定した輪郭Ｗに外接矩形Ｅを設定する（Ｓ３５）。外接矩形は、Ｓ３４で撮影画像から特定した布１０５の傾き方向に延びる二辺を有する矩形である。外接矩形Ｅは、傾き方向に延びる二辺と傾き方向に垂直に延びる二辺を有する長方形である。ＣＰＵ９は加工布１６の大きさを示す第二情報として、加工布１６の長手方向の第二長手長さＭ１、布１０５の短手方向の第二短手長さＭ２を取得する（Ｓ３６）。第二長手長さＭ１はＳ３５で設定した外接矩形Ｅの長手方向の長さである。第二短手長さＭ２はＳ３５で設定した外接矩形Ｅの短手方向の長さである。ＣＰＵ９は記憶装置９６から位置情報、第一情報を取得する（Ｓ３７）。記憶装置９６は位置情報、第一情報をＣＰＵ９がＳ３７の処理を実行する迄に記憶すればよい。記憶装置９６はメイン処理起動毎に位置情報、第一情報をＳ２２で記憶する必要はない。
【００６５】
ＣＰＵ９はＳ３７で取得した第一情報と、Ｓ３６で特定した第二情報から、基準布１５に対する加工布１６の伸縮率を算出する（Ｓ３８）。本例のＣＰＵ９は、伸縮率として、第一長手長さＬ１、第二長手長さＭ１から基準布１５に対する加工布１６の長手方向の第一伸縮率（Ｍ１／Ｌ１）を算出する。ＣＰＵ９は伸縮率として、第一短手長さＬ２、第二短手長さＭ２から基準布１５に対する加工布１６の短手方向の第二伸縮率（Ｍ２／Ｌ２）を算出する。
【００６６】
ＣＰＵ９はＳ３８で算出した第一伸縮率、第二伸縮率と、Ｓ３７で取得した位置情報と、Ｓ３３で決定した加工布１６の基準位置Ｑから、加工布１６の位置合わせ位置Ｊを特定する（Ｓ３９）。本例のＣＰＵ９は撮影画像Ｆ中の基準布１５の傾きに対する、撮影画像Ｇ中の加工布１６の傾きを考慮して加工布１６の位置合わせ位置を特定する。具体的には、ＣＰＵ９は、基準布１５の位置情報から基準布１５の基準位置から位置合わせ位置に向かうベクトルを算出する。算出するベクトルは基準布１５の基準位置から作業者が指定する指定位置Ｐに向かうベクトルでもよい。ＣＰＵ９は算出したベクトルに伸縮率（第一伸縮率、第二伸縮率）を乗じる。ＣＰＵ９はＳ３３で決定した加工布１６の基準位置Ｑから、伸縮率を乗じたベクトル分離れた位置を仮位置合わせ位置として特定する。ＣＰＵ９は基準布１５のモーメント軸に対する加工布１６のモーメント軸の差を算出する。ＣＰＵ９は仮位置合わせ位置を、Ｓ３３で決定した基準位置を中心に算出した差だけ回転した位置を位置合わせ位置Ｊとして特定する。撮影画像中の基準布１５の傾きに対する、撮影画像Ｇ中の加工布１６の傾きが無視できる時、ＣＰＵ９は仮位置合わせ位置を位置合わせ位置として特定してよい。
【００６７】
ＣＰＵ９はＳ３９で特定した加工布１６の位置合わせ位置に関する情報を、移動装置１００に出力する（Ｓ４０）。位置合わせ位置に関する情報は、Ｓ３９で特定された位置合わせ位置であってもよいし、基準布１５の位置合わせ位置と、加工布１６の位置合わせ位置から算出される補正量であってもよい。位置合わせ位置に関する情報は、基準布１５の移動装置１００の駆動量を該補正量で補正した値あってもよい。本例のＣＰＵ９は位置合わせ位置に関する情報と、加工布１６の傾き方向に関する情報を移動装置１００に出力する。傾き方向に関する情報は、Ｓ３４で算出した加工布１６の傾き方向であってもよいし、Ｓ３７で取得した基準布１５の傾き方向、加工布１６の傾き方向から算出される補正量であってもよい。傾き方向に関する情報は、基準布１５の移動装置１００の駆動量を該補正量で補正した値であってもよい。
【００６８】
本例のＣＰＵ９は、前述のように撮影画像Ｇ中の加工布１６の位置に応じ、流通板１４２の第三位置に布１０５を載置する為に必要な第一駆動モータ１２１と第二駆動モータ１２２の駆動条件を算出する。よってＣＰＵ９はＳ４０の処理で、基準布１５の場合の第二駆動モータ１２２の駆動量を基準布１５の位置合わせ位置と、加工布１６の位置合わせ位置から算出される補正量で補正した値を、加工布１６の場合の第二駆動モータ１２２の駆動条件として算出し、移動装置１００に出力する。ＣＰＵ９は、基準布１５の場合の第一駆動モータ１２１の駆動量を、Ｓ３７で取得した基準布１５の傾き方向、加工布１６の傾き方向から算出される補正量で補正した値を、加工布１６の第一駆動モータ１２１の駆動条件として算出し、移動装置１００に出力する。ＣＰＵ９は、以上で位置合わせ位置特定処理を終了し、処理を図１０のメイン処理に戻す。ＣＰＵ９はＳ４後、後述のＳ５を実行する。
【００６９】
撮影部１１７が加工布１６を撮影していない時（Ｓ３：ＮＯ）、ＣＰＵ９は終了の指示を取得したかを判断する（Ｓ５）。作業者は例えば入力部９７を操作して終了の指示を入力できる。終了の指示を未取得時（Ｓ５：ＹＥＳ）、ＣＰＵ９は処理をＳ１に戻す。終了の指示を取得時（Ｓ５：ＹＥＳ）、ＣＰＵ９はメイン処理を終了する。
【００７０】
撮影部１１７、帯電装置１３５、移動装置１００は、本発明の撮影部、保持部、保持装置の一例である。ミシン１、ＰＣ２００は本発明の加工装置、位置特定装置の一例である。図１４のＳ３７を実行するＣＰＵ９は本発明の情報取得手段の一例である。Ｓ３７の処理は本発明の情報取得ステップの一例である。Ｓ３１を実行するＣＰＵ９は本発明の撮影画像取得手段の一例である。Ｓ３１の処理は本発明の撮影画像取得ステップの一例である。Ｓ３２を実行するＣＰＵ９は本発明の輪郭特定手段の一例である。Ｓ３２の処理は本発明の輪郭特定ステップの一例である。Ｓ３３を実行するＣＰＵ９は本発明の基準位置決定手段の一例である。Ｓ３３の処理は本発明の基準位置決定ステップの一例である。Ｓ３６を実行するＣＰＵ９は本発明の第二情報特定手段の一例である。Ｓ３６の処理は本発明の第二情報特定ステップの一例である。Ｓ３８を実行するＣＰＵ９は本発明の伸縮率算出手段の一例である。Ｓ３８の処理は本発明の伸縮率算出ステップの一例である。Ｓ３９を実行するＣＰＵ９は本発明の位置合わせ位置特定手段の一例である。Ｓ３９の処理は本発明の位置合わせ位置特定ステップの一例である。Ｓ４０を実行するＣＰＵ９は本発明の出力手段の一例である。Ｓ４０の処理は本発明の出力ステップの一例である。記憶装置９６は本発明の記憶部の一例である。Ｓ１４、Ｓ１７、Ｓ１８を実行するＣＰＵ９は本発明の位置情報特定手段の一例である。Ｓ２１を実行するＣＰＵ９は本発明の第一情報特定手段の一例である。Ｓ２２を実行するＣＰＵ９は本発明の記憶制御手段の一例である。Ｓ１２を実行するＣＰＵ９は本発明の指定位置取得手段の一例である。
【００７１】
上記実施形態のＰＣ２００は、メイン処理を実行することで、第一情報と第二情報から算出した伸縮率を用いて、外部要因で伸縮する影響を考慮して、加工布１６の位置合わせ位置を適切に特定できる（Ｓ３９）。具体的には、上記実施形態のＰＣ２００は、基準布１５の大きさを示す第一情報として、基準布１５の長手方向の第一長手長さ、基準布１５の短手方向の第一短手長さを取得する（Ｓ３７）。ＰＣ２００は、第二情報として、加工布１６の長手方向の第二長手長さ、加工布１６の短手方向の第二短手長さを特定する（Ｓ３６）。ＰＣ２００は、伸縮率として、第一長手長さ、第二長手長さから基準布１５に対する加工布１６の長手方向の第一伸縮率を算出し、第一短手長さ、第二短手長さから基準布１５に対する加工布１６の短手方向の第二伸縮率を算出する（Ｓ３８）。ＰＣ２００は、Ｓ３８で算出した第一伸縮率、第二伸縮率と、Ｓ３７で取得した位置情報と、Ｓ３３で決定した加工布１６の基準位置から、加工布１６の位置合わせ位置を特定する。故にＰＣ２００は、第一伸縮率、第二伸縮率を用いて、外部要因で加工布１６が長手方向と短手方向で異なる比率で伸縮することを考慮して、加工布１６の位置合わせ位置を適切に特定できる。
【００７２】
上記実施形態のメイン処理において、第一長手長さ、第二長手長さは、撮影画像から特定した対象物の傾き方向に延びる二辺を有する、対象物の外接矩形の傾き方向の長さであり、第一短手長さ、第二短手長さは、外接矩形の傾き方向に直交する方向の長さである。故に、ＰＣ２００は比較的簡単な計算で、第二長手長さ、第二短手長さを特定できる。ＰＣ２００は基準布１５に対して加工布１６が傾いた状態の撮影画像を取得した時にも、基準布１５の大きさと加工布１６の大きさを適切に比較できる。
【００７３】
ＰＣ２００は、位置合わせ位置に関する情報と、加工布１６の傾き方向に関する情報を移動装置１００に出力する（Ｓ４０）。故に、ＰＣ２００は、位置合わせ位置に関する情報に加え、加工布１６の傾き方向に関する情報を移動装置１００に出力できる。ＰＣ２００は、加工布１６が基準布１５に対して傾いている時でも、移動装置１００が当該傾きを補正して、加工布１６を保持し、ミシン１に受け渡すのに必要な情報を移動装置１００に出力できる。
【００７４】
ＰＣ２００は、撮影画像中の加工布１６の重心の位置を基準位置として決定する（Ｓ３３）。故にＰＣ２００は比較的簡単な計算で、加工布１６の輪郭から一意に基準位置を決定できる。ＰＣ２００は輪郭特定手段が特定した輪郭から比較的離れた位置を基準位置として特定する可能性を高める。位置特定装置は、輪郭から比較的近い位置が基準位置である時に比べ、加工布１６の位置合わせ位置を適切に設定できる。
【００７５】
ＰＣ２００は、対象物に関する情報を記憶する記憶装置９６を備える。ＰＣ２００は、基準布１５を撮影した撮影画像から位置情報を特定する。ＰＣ２００は、基準布１５を撮影した撮影画像から基準布１５の大きさを示す第一情報を特定する。ＰＣ２００は、特定した位置情報と、特定した第一情報を記憶部に記憶する（Ｓ２２）。ＰＣ２００は、記憶装置９６に記憶された基準布１５の位置情報と第一情報を取得する（Ｓ３７）。ＰＣ２００は、位置情報と第一情報を撮影画像から特定できる。ＰＣ２００は例えば、加工布１６と同じ又は類似の撮影条件（保持装置、加工装置との位置関係等、照明）で撮影した撮影画像から位置情報と第一情報を用いて加工布１６の位置合わせ位置を特定できる。作業者は基準布１５の撮影を指示することで位置情報と第一情報を変更できる。
【００７６】
ＰＣ２００は、基準布１５を撮影した撮影画像から対象物の輪郭を特定し、特定した対象物の輪郭上にあり、且つ輪郭から一意に定まる点の位置を位置合わせ位置として、位置情報を特定する。故にＰＣ２００は輪郭線上にある点を位置合わせ位置として特定できる。位置特定装置は、位置合わせ位置が輪郭の内側にある時に比べ、対象物の外周位置が所定位置となるように合わせやすい。ＰＣ２００は例えば、布１０５端がミシン１の所定位置となるように位置合わせし、縫い代が一定量とすることを可能にする。
【００７７】
ＰＣ２００は、撮影画像中で作業者が指定する指定位置を取得する（Ｓ１２）。ＰＣ２００は、Ｓ１４で決定した基準布１５の基準位置と、Ｓ１２で取得した指定位置を結んだ線分と、基準布１５の輪郭の交点の位置を位置合わせ位置として、位置情報を特定する（Ｓ１７、Ｓ１８）。ＰＣ２００は指定位置と基準位置から輪郭上の位置合わせ位置を自動で特定できる。作業者は、比較的簡単な操作で輪郭上の所望の位置を位置合わせ位置に設定できる。ＰＣ２００は該基準布１５の位置合わせ位置に対応する加工布１６の位置合わせ位置を自動で設定できるので、作業者は加工布１６毎に指定位置を入力する手間が省ける。
【００７８】
ＰＣ２００は、線分と輪郭の交点が複数ある時（Ｓ１６：ＹＥＳ）、指定位置からの距離が最も小さい交点の位置を位置合わせ位置として、位置情報を特定する（Ｓ１８）。ＰＣ２００は、図１３の例のように、線分と輪郭の交点が複数ある時でも、指定位置と基準位置から輪郭上の位置合わせ位置を自動で特定できる。作業者は対象物の輪郭が比較的複雑である時でも、比較的簡単な操作で所望の位置を位置合わせ位置に設定できる。
【００７９】
＜変形例＞
本発明は上記実施形態に限らない。上記実施形態ではＰＣ２００が位置特定装置の一例であったが、位置特定装置は保持装置、加工装置の少なくとも一部と一体であってもよい。例えば、ミシン１のＣＰＵ５１、移動装置１００のＣＰＵ１１１、ＰＣ２００のＣＰＵ９の代わりに、縫製システム３００が備える共通のＣＰＵを設けてもよい。ＣＰＵ５１、１１１、９が実行する各処理を、共通のＣＰＵが実行してもよい。対象物は、布の他、伸縮性を有するシート状のフィルム、紙等であってもよい。吸着機構１３０により第三位置に載置された布１０５を、ミシン１以外の機器により加工してもよい。該時、ミシン１の代わりに布１０５を加工する加工装置を設けてもよい。加工装置の具体例として、対象物を貼り合わせる接着装置、対象物を切断する切断装置等がある。保持装置は静電気以外の力で吸着面１３６に布１０５を吸着してもよい。例えば吸着機構１３０は、吸着面１３６に設けた孔からエアを吸引することで、吸着面１３６に布１０５を吸着してもよい。例えば吸着機構１３０は、一時的な接着が可能な接着剤により吸着面１３６に布１０５を吸着してもよい。保持装置は対象物に針等を突き刺すことで、対象物を保持してもよい。保持装置は対象物を所定の二方向（例えば、Ｘ軸方向、Ｙ軸方向）又は一方向に直線状に移動する装置であってもよい。
【００８０】
図１０のメイン処理を実行するためのプログラムは位置特定装置がプログラムを実行する迄に位置特定装置が備える記憶機器が記憶すればよい。プログラムの取得方法、取得経路、プログラムを記憶する機器の各々は適宜変更してよい。位置特定装置はプロセッサが実行するプログラムをケーブル又は無線通信を介して他の装置から受信し、記憶機器に記憶してもよい。他の装置は例えばＰＣ、ネットワーク網を介して接続するサーバを含む位置特定装置が備える記憶機器はＨＤＤ、ＳＳＤ等の記憶機器でもよい。
【００８１】
図１０のメイン処理の各ステップはＣＰＵ９が実行する例に限らず、他の電子機器（例えば、ＡＳＩＣ）が一部又は全部の処理を実行してもよい。上記処理の各ステップは複数の電子機器（例えば、複数のＣＰＵ）が分散処理してもよい。上記実施形態のメイン処理の各ステップは必要に応じて順序の変更、ステップの省略、追加ができる。本発明は位置特定装置の制御部からの指令に依り位置特定装置上で稼動するＯＳ等が実際の処理の一部又は全部を行い、上記実施形態の機能を実現する態様も含む。
【００８２】
第一情報は対象物の大きさを示す情報であればよく、例えば、対象物の外接円の半径又は直径でもよい。基準対象物と加工対象物とで対象物の傾き方向の差が無視できる時、第一情報は対象物の傾き方向によらず、特定の方向（例えば、Ｘ方向、Ｙ方向）に延びる辺を有し、対象物の輪郭に外接する矩形の辺の長さであってもよい。傾き方向の算出方法は適宜変更してよい。第一情報は対象物の輪郭に内接する矩形の辺の長さであってもよい。第一情報は対象物の面積でもよい。第二情報は第一情報に応じて変更してよい。ＣＰＵ９はＳ４０で位置合わせ位置に関する情報のみを移動装置１００に出力し、加工対象物の傾き方向に関する情報は出力しなくてもよい。基準位置は、輪郭から一意に定まる位置であればよく、例えば、対象物の輪郭の外接円又は内接円の中心であってもよいし、輪郭上の特徴点（例えば、特定方向の角点）でもよい。位置特定装置は、保持装置の構成に応じ、Ｓ４０で出力する情報を変更してよい。ＣＰＵ９はＳ１５で特定した交点が複数の時、指定位置からの距離が最も大きい交点の位置を位置合わせ位置として特定してもよい。
【００８３】
メイン処理で第一情報と位置情報を取得できなくてもよい。該時、記憶部はメイン処理実行時迄に第一情報と位置情報を記憶すればよい。位置特定装置は作業者が対象物の輪郭上の位置を指定した時、該位置を基準位置として特定してもよい。位置特定装置は作業者が対象物の輪郭と交差する線分を指定した時、該線分と対象物の輪郭の交点を基準位置として特定してもよい。位置特定装置は線分と輪郭の交点が複数ある時、基準位置に最も近い交点を位置合わせ位置として、位置情報を特定してもよい。位置特定装置は線分と輪郭の交点が複数ある時、交点の内の作業者が指定する交点の位置合わせ位置として、位置情報を特定してもよい。
【符号の説明】
【００８４】
１        ：ミシン
９        ：ＣＰＵ
１５      ：基準布
１６      ：加工布
９６      ：記憶装置
１００    ：移動装置
１０５    ：布
１１７    ：撮影部
１３５    ：帯電装置
２００    ：ＰＣ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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