(57)【要約】【課題】本発明は、圃場に凹凸があっても刈取前処理部の昇降制御を確実に行って安全に収穫作業が行えるコンバインの刈高さ制御を行うことが課題である。【解決手段】刈取前処理部３の左右底部に左刈高さ接地センサ２５Ｌと右刈高さ接地センサ２５Ｒを設け、左刈高さ接地センサ２５Ｌおよび右刈高さ接地センサ２５Ｒで検出する刈取前処理部３の地上高を刈高さ制御装置２７に入力し昇降シリンダ２４を制御して刈取前処理部３を昇降するコンバインにおいて、左刈高さ接地センサ２５Ｌおよび右刈高さ接地センサ２５Ｒのいずれかが基準高さ以下或いは以上を検出しかつ左刈高さ接地センサ２５Ｌおよび右刈高さ接地センサ２５Ｒの検出値の違いが所定範囲を超えた場合に、昇降シリンダ２４に連続的な或いは頻度が所定レベルより高い駆動信号を出力して刈取前処理部３を昇降させるコンバインとする。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
刈取前処理部（３）の左右底部に左刈高さ接地センサ（２５Ｌ）と右刈高さ接地センサ（２５Ｒ）を設け、前記左刈高さ接地センサ（２５Ｌ）および前記右刈高さ接地センサ（２５Ｒ）で検出する前記刈取前処理部（３）の地上高を刈高さ制御装置（２７）に入力し昇降シリンダ（２４）を制御して前記刈取前処理部（３）を昇降するコンバインにおいて、前記左刈高さ接地センサ（２５Ｌ）および前記右刈高さ接地センサ（２５Ｒ）のいずれかが基準高さ以下或いは以上を検出しかつ前記左刈高さ接地センサ（２５Ｌ）および前記右刈高さ接地センサ（２５Ｒ）の検出値の違いが所定範囲を超えた場合に、前記昇降シリンダ（２４）に連続的な或いは頻度が所定レベルより高い駆動信号を出力して前記刈取前処理部（３）を昇降させることを特徴とするコンバイン。
【請求項２】
車体（１）の右側に運転席（５）を設け、機体の前部に設ける刈取前処理部（３）を昇降シリンダ（２４）で昇降制御するコンバインにおいて、前記刈取前処理部（３）の底部左右にそれぞれ左刈高さ接地センサ（２５Ｌ）と右刈高さ接地センサ（２５Ｒ）を設け、前記左刈高さ接地センサ（２５Ｌ）のセンサ検出値が基準刈高さと違った高さを検出すると、刈高さ制御装置（２７）から前記昇降シリンダ（２４）に連続的な或いは頻度が所定レベルより高い駆動信号を出力して前記刈取前処理部（３）を昇降させて、前記刈取前処理部（３）の地上高を前記基準刈高さに戻すことを特徴とするコンバイン。  
【請求項３】
前記左刈高さ接地センサ（２５Ｌ）および前記右刈高さ接地センサ（２５Ｒ）の片側が基準高さ超えを検出した場合に前記昇降シリンダ（２４）に連続的な或いは頻度が所定レベルより高い駆動信号を出力して前記刈取前処理部（３）を昇降させることを特徴とする請求項1或いは請求項２に記載のコンバイン。  
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、コンバインの刈高さ制御に関する。
【背景技術】
【０００２】
コンバインは、機体前部に設ける刈取前処理部の刈刃装置が植生穀稈の株元を刈り取るように圃場面から所定の刈取高さを維持しながら走行する。
【０００３】
例えば、特許文献１に記載のコンバインでは、刈取前処理部の底部に刈高さ接地センサを設け、この刈高さ接地センサが圃場面に接触して刈取前処理部の地上高を検出して刈取前処理部の先端が圃場面に接触しないように自動的に昇降制御している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１７−９９２９８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、圃場面の凹凸によって機体が傾いたり突然に圃場の凸部に出くわすと、コンバインの操縦者が走行速度を緩めたり手動で刈取前処理部を昇降させる操作が必要である。
【０００６】
また、圃場面には刈取前処理部の左右端部で地上高の異なる凹凸があり、コンバインの操縦者が見易い刈取前処理部の右側を基準に刈取前処理部を昇降していると、刈取前処理部の左側に有る圃場の凸部に気が付き難く、刈取前処理部をその凸部に突っ込ませてしまうことがある。
【０００７】
本発明は、圃場に植生する穀稈を刈取前処理部で刈り取って収穫するコンバインで、圃場に凹凸があっても刈取前処理部の昇降制御を確実に行って安全に収穫作業が行えるコンバインの刈高さ制御を行うことが課題である。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記本発明の課題は、次の技術手段により解決される。
【０００９】
請求項１の発明は、刈取前処理部３の左右底部に左刈高さ接地センサ２５Ｌと右刈高さ接地センサ２５Ｒを設け、左刈高さ接地センサ２５Ｌおよび右刈高さ接地センサ２５Ｒで検出する刈取前処理部３の地上高を刈高さ制御装置２７に入力し昇降シリンダ２４を制御して刈取前処理部３を昇降するコンバインにおいて、左刈高さ接地センサ２５Ｌおよび右刈高さ接地センサ２５Ｒのいずれかが基準高さ以下或いは以上を検出しかつ左刈高さ接地センサ２５Ｌおよび右刈高さ接地センサ２５Ｒの検出値の違いが所定範囲を超えた場合に、昇降シリンダ２４に連続的な或いは頻度が所定レベルより高い駆動信号を出力して刈取前処理部３を昇降させることを特徴とするコンバインとする。
【００１０】
請求項２の発明は、車体１の右側に運転席５を設け、機体の前部に設ける刈取前処理部３を昇降シリンダ２４で昇降制御するコンバインにおいて、刈取前処理部３の底部左右にそれぞれ左刈高さ接地センサ２５Ｌと右刈高さ接地センサ２５Ｒを設け、左刈高さ接地センサ２５Ｌのセンサ検出値が基準刈高さと違った高さを検出すると、刈高さ制御装置２７から昇降シリンダ２４に連続的な或いは頻度が所定レベルより高い駆動信号を出力して刈取前処理部３を昇降させて、刈取前処理部３の地上高を基準刈高さに戻すことを特徴とするコンバインとする。
【００１１】
請求項３の発明は、左刈高さ接地センサ２５Ｌおよび右刈高さ接地センサ２５Ｒの片側が基準高さ超えを検出した場合に昇降シリンダ２４に連続的な或いは頻度が所定レベルより高い駆動信号を出力して刈取前処理部３を昇降させることを特徴とする請求項1或いは請求項２に記載のコンバインとする。
【発明の効果】
【００１２】
請求項１の発明で、左右刈高さ接地センサ２５Ｌ，２５Ｒのいずれかが基準高さ以下或いは以上を検出しかつ左右刈高さ接地センサ２５Ｌ，２５Ｒの検出値の違いが所定範囲を超えた場合には、圃場の左右凹凸によって機体が左右に傾いた可能性があるので、昇降シリンダ２４に連続或いは頻度の高い駆動信号を出力して刈取前処理部３を素早く昇降させることで、刈取前処理部３を適正な高さに修正して、刈取前処理部３を圃場に突っ込んで破損することを防ぎ、安全に収穫作業が行える。
【００１３】
請求項２の発明で、車体１右側の運転席５にいる機体操縦者から見難い刈取前処理部３の左下部の高さが基準刈高さと違った高さになると、昇降シリンダ２４に連続或いは頻度の高い駆動信号を出力して刈取前処理部３を素早く昇降させて基準刈高さに戻すので、刈取前処理部３を圃場に突っ込んで破損することを防ぎ、安全に収穫作業が行える。
【００１４】
請求項３の発明で、請求項1或いは請求項２の効果に加えて、刈取前処理部３の圃場面に対する急激な左右傾きを検出して、素早く刈取前処理部３の姿勢を修正するので、機体が安定して安全な刈取作業を継続できる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】汎用コンバインの側断面図である。
【図２】同上要部の側断面図である。
【図３】汎用コンバインの正面図である。
【図４】コンバインの制御ブロック回路図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、本発明の実施形態を図面に示す実施例を参照しながら説明する。なお、実施例の説明においては、機体の前進方向に向かって左右方向をそれぞれ左、右といい、前進方向を前、後進方向を後というが、本発明の構成を限定するものでは無い。
【００１７】
コンバインは、主として植生穀稈を刈り取って搬送する走行クローラ２を具備した車体１前部の刈取前処理部３と、刈取前処理部３から搬送供給される穀稈を脱穀処理する車体１後部の脱穀部４とからなる。刈取前処理部の右側には操作ボックスや運転席５等の運転操作部が設置され、その後方には脱穀処理された穀物を一時的に貯留するグレンタンク６が搭載され、グレンタンク６内の穀物を機外に取り出す時には、昇降並びに左右旋回自在な排出オーガ７によって排出するようになっている。
【００１８】
刈取前処理部３は、作物茎稈を後方に掻き込む掻込タイン８を備えた掻込リール９と、掻込後の茎稈を切断するバリカン式の刈刃装置１０と刈取後の茎稈をテーブル１１上に掻き込む掻込オーガ１２、掻込後の茎稈を一側に送ってフィーダハウス１３内を後方上方に揚上搬送して脱穀部４内に供給するフィードコンベア１４等からなる。
【００１９】
脱穀部４は、上部に前後方向に架設した螺旋式扱胴１５と、扱胴１５下方に受け網１６を張設した扱室１７と、受け網下方に揺動自在設けられた揺動選別棚１８と、揺動選別棚１８の下側で、前側から順に唐箕１９、１番移送螺旋２０や２番移送螺旋２１等が配置されている。
【００２０】
刈高さを自動制御する刈取前処理部３は、フィードコンベア１４の終端に横架する刈取入力軸２３を支点として昇降可能に設け、刈取昇降レバー２２の操作で昇降シリンダ２４を介して刈取前処理部３を昇降して刈刃装置１０の地上高を変更するようになっている。
【００２１】
テーブル１１の底部において刈取前処理部３を対地面との接触度合いで対地高さを検出する橇状の左右刈高さ接地センサ２５Ｌ，２５Ｒと、刈取前処理部３の上下回動角を検出する刈高さポジション２６などから刈高さ制御装置２７を設けて汎用コンバインを構成している。
【００２２】
センサ調整制御ユニット２８には、刈取前処理部３の底部を地面に接触させた状態で刈高さ制御スイッチ２９を数秒間押下すると、刈取前処理部を所定時間だけ間欠的に上昇出力させ、出力終了時点のセンサ値を基準値（下降時基準値）として自動的に記憶させる手段を設けている。これによると、作業者が基準高さに刈高さを合わせて調整値を記憶する必要がなく、作業者の調整の煩わしさを解消することができる。
【００２３】
また、刈高さ制御の制御基準値は、刈高さ制御の最低値（下降時基準値）を調整した後、間欠上昇させながら自動で調整値を記憶させる際、間欠出力回数毎に制御の段階ごとの基準値（昇降基準値）を記憶させるようにしている。これによると、１項目毎に作業者が刈高さを調整しながら記憶させるため、従来のように、相当な工数を要せず、作業者の煩わしさを解消することができる。
【００２４】
なお、上記構成において、予め記憶調整するセンサ値の正常範囲を記憶し、自動調整の際、その範囲外の値を記憶せんとした時は、ホーンやブザー等で警告を発するように構成してあるので、調整内容に失敗するようなことがあっても、オペレータに告知することができるので、失敗のまま作業を続けることがない。
【００２５】
刈高さ制御装置２７から昇降シリンダ２４の制御バルブには、連続するオン信号で速く伸縮したりパルス状のオン・オフ信号のサイクルを変更することで伸縮速度を変更したりして刈取前処理部３の昇降速度を変更する。昇降速度は、駆動オン時間を長くオフ時間を短くすることで速く出来、駆動オン時間を短くオフ時間を長くすることで遅くすることが出来る。
【００２６】
刈取前処理部３の昇降は、左刈高さ接地センサ２５Ｌと右刈高さ接地センサ２５Ｒが検出する地上高を刈高さ制御装置２７に入力し、刈高さ制御装置２７から昇降シリンダ２４の制御バルブに駆動パルスを出力して行う。その駆動パルスは、左刈高さ接地センサ２５Ｌと右刈高さ接地センサ２５Ｒのどちらかが基準高さより低いと制御バルブを上昇側に切り換え、高いと降下側に切り換えて出力する。そして、基準高さとの違いが所定の高低差より大きくなるか短時間で急激に所定高さ許容範囲外を検出すると、駆動パルスを連続出力か駆動パルスの割合を高くして、昇降シリンダ２４の伸縮速度を速くして刈取前処理部３を素早く昇降させる。
【００２７】
次に、排出オーガの旋回、昇降制御装置について説明する。
【００２８】
オーガ制御装置３１には、オーガ旋回ポジション３２、オーガ昇降ポジション３３が入力され、オーガ旋回ポジション３２によって出力側ではオーガが左旋回３４又は右旋回３５する。また、オーガ昇降ポジション３３によってオーガは上昇３６又は下降３７する。オーガリモコンユニット３８にはオーガ左３９、オーガ右４０、オーガ上４１、オーガ下４２、排出４３、停止４４などの各スイッチが入力されるようになっている。
【００２９】
なお、図４中、本機側制御装置４５には、刈脱クラッチセンサ４６、排出クラッチセンサ４７、主変速レバースイッチ４８、駐車ペダルスイッチ４９、スピードセンサ５０、エンジン回転センサ５１などが入力されている。
【００３０】
排出オーガ７を収納受け５２においた状態で、自動センサ基準調整の自動調整を開始すると、まず収納位置を記憶し、その後自動で左旋回し、その後、先に記憶した収納位置に再び旋回し下降する。ここで、停止操作をすると、所定のバックラッシュ分を減算して記憶しオーガの自動収納調整を補助する。これによれば、オーガ収納位置のバックラッシュ調整を自動サポートし、作業者の煩わしさを軽減することができる。
【００３１】
また、自動収納位置調整が終了後、自動右旋回を開始する。この時、作業者が最初に停止させた位置を第１張出位置として記憶する。ここで、左又は右旋回操作を検出すると、その操作方向に自動旋回し、停止操作された位置を第１張出位置とする。これによると、オーガ張出位置の調整の際の記憶操作と、位置合せ操作をサポートすることで、作業者の煩わしさを軽減することができる。
【００３２】
自動センサ基準調整の自動調整が終了後、自動右旋回を開始する。この時、作業者が停止をさせた位置を第２張出位置として記憶する。ここで、左又は右旋回操作を検出すると、その操作方向に自動旋回し、停止操作された位置を第２張出位置とする。従って、オーガ張出位置の調整の際の記憶操作と、位置合せ操作をサポートすることで、作業者の煩わしさを軽減することができる。
【００３３】
排出オーガ旋回位置自動調整において、各制御調整値に予め正常調整範囲を記憶させ、自動調整時の値が調整範囲外の場合は、ホーンやブザー等の共鳴により調整失敗を報知するようにしておくと便利である。
【００３４】
また、排出オーガ旋回位置自動調整において、車速が所定値又は主変速レバーが中立でない場合は、自動調整できないようにしておくと、危険な自動調整をけん制することができる。
【００３５】
また、排出オーガの排出クラッチが切り状態検出中でなければ、オーガ自動調整できないようにすることもできる。
【符号の説明】
【００３６】
３  刈取前処理部
５  運転席
２４  昇降シリンダ
２５Ｌ  左刈高さ接地センサ
２５Ｒ  右刈高さ接地センサ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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