(57)【要約】【課題】ＧＮＳＳの測位精度が悪い場合への対処を行いつつ、作業現場全域の作業員の位置をより正確に管理しうる作業現場向けの作業員管理システムを提供する。【解決手段】作業員に携帯される端末装置（４０）と、作業員が作業をする作業現場内で稼働する作業機械に搭載される作業員検知システム（１０）と、現場管理装置（３０）と無線通信ネットワーク（１５０）で接続した作業員管理システムにおいて、端末装置は、端末装置のＧＮＳＳ座標系で表された端末ＧＮＳＳ位置情報を含む作業員信号を現場管理装置に送信する。作業員検知システム（１０）は作業機械に搭載された周辺監視センサ（２０）で検知した作業員の位置を示す作業員検知位置情報を現場管理装置に送信する。現場管理装置は、端末ＧＮＳＳ位置情報と作業員検知位置情報を対応付け、同一作業員に対して両者があれば作業員検知位置情報が示す位置、端末ＧＮＳＳ位置情報のみがある場合は端末ＧＮＳＳ位置情報が示す位置を作業員の現在位置として選択する。【選択図】図１
2019169778.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
作業員に携帯される端末装置と、作業機械に搭載される作業員検知システムと、前記端末装置及び前記作業員検知システムの其々に無線通信ネットワークを介して接続された現場管理装置と、を備えた作業員管理システムにおいて、
前記端末装置は、ＧＮＳＳ測位信号を受信して端末ＧＮＳＳ位置情報を生成する端末ＧＮＳＳ器と、前記無線通信ネットワークに接続する端末無線通信器と、を備え、前記端末ＧＮＳＳ位置情報と前記作業員を識別する作業員識別情報を含む作業員信号を前記現場管理装置に送信し、
前記作業員検知システムは、ＧＮＳＳ測位信号を受信して車体ＧＮＳＳ位置情報を生成する車体ＧＮＳＳ装置と、前記作業機械の周辺に位置する被検知体を検出する周辺監視センサと、前記無線通信ネットワークに接続する車体無線通信装置と、を備え、
前記車体ＧＮＳＳ位置情報と前記周辺監視センサが検知した前記作業員の位置を示す作業員検知位置情報と前記作業機械を識別する作業機械識別信号とを含む車体信号を前記現場管理装置に送信し、
前記現場管理装置は、前記無線通信ネットワークに接続する現場管理通信装置と、表示装置と、現場管理制御装置と、を備え、前記現場管理制御装置は前記車体信号に含まれる作業員検知位置情報と前記作業員信号に含まれる前記端末ＧＮＳＳ位置情報とを用いて前記作業員の現在位置を算出し、前記表示装置への表示指令を生成する、
ことを特徴とする作業員管理システム。
【請求項２】
請求項１に記載の作業員管理システムにおいて、
前記現場管理制御装置は、前記作業員信号に含まれる前記端末ＧＮＳＳ位置情報と前記車体信号に含まれる前記作業員検知位置情報とを、位置の離間度に基づいて対応づけを行い、
同一の作業員に関して前記端末ＧＮＳＳ位置情報及び前記作業員検知位置情報が併存する場合、前記作業員の現在位置として前記作業員検知位置情報が示す位置を選択し、
前記端末ＧＮＳＳ位置情報のみがある場合、前記作業員の現在位置として前記端末ＧＮＳＳ位置情報が示す位置を選択する、
ことを特徴とする作業員管理システム。
【請求項３】
請求項１に記載の作業員管理システムにおいて、
前記現場管理制御装置は、前記作業員信号を受信してからの経過時間を計測するタイマーを更に備え、
前記作業員信号を受信してからの経過時間に基づいて前記作業員の現在位置の確かさを示す確度を低下させる、
ことを特徴とする作業員管理システム。
【請求項４】
請求項１に記載の作業員管理システムにおいて、
前記作業員検知システムは、前記作業機械から当該作業機械の動作状態を示す作業機械状態情報を取得し、前記作業機械状態情報を含む前記車体信号を生成し、
前記現場管理制御装置は、前記車体信号に基づいて、前記作業機械の位置と当該作業機械の作業状態とを含む表示指令を生成する、
ことを特徴とする作業員管理システム。
【請求項５】
請求項１に記載の作業員管理システムにおいて、
前記現場管理装置は、作業現場内の特定の領域を設定する操作を受け付ける設定入力装置を更に備え、
前記現場管理制御装置は、前記設定入力装置が受け付けた前記特定の領域内に存在する前記作業員の位置情報を抽出し、抽出された前記作業員の位置を表示するように表示指令を生成する、
ことを特徴とする作業員管理システム。
【請求項６】
請求項５に記載の作業員管理システムにおいて、
前記現場管理制御装置は、前記作業員信号のうち前記端末ＧＮＳＳ位置情報が測位不能であるものを抽出して不明者リストを生成し、前記不明者リストを表示するように表示指令を生成する、
ことを特徴とする作業員管理システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は作業員管理システムに関し、特に、作業現場内の作業員の位置を監視するシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
土木、建設等の作業現場では、施工内容に応じて、複数の作業機械及び複数の作業員が現場内に配置され、作業機械及び作業員は現場内を移動しながら作業を行う。作業現場における安全性の向上及び円滑な施工管理のためには、作業機械や作業員の位置を常時監視し、把握することが重要である。
【０００３】
そこで、特許文献１には、「監視域内の重機及び作業員等にＧＰＳ測位装置を取り付け、測位装置が与える位置と当該移動体の識別信号とが含まれる個別移動体位置信号を送信器により管理室に向けて送出する。管理室の受信器で個別移動体位置信号を受信し、受信した移動体の位置の周りに割付手段により所定接近検知域を割り付ける。移動体の接近検知域相互間の交差を交差検出手段により検出し、交差検出時に交差検出信号と当該交差に係る移動体とを出力する。管理室に設けた通報装置により交差検出信号と前記交差に係る移動体の識別信号とが含まれる交差通報信号を送出し、各移動体に取り付けた交差受信装置により当該移動体の識別信号が含まれる交差通報信号を検出する（要約抜粋）」という記載がある。
【０００４】
また、特許文献２には、「作業時の作業機械の姿勢及び形状を取り込む作業機械姿勢取込み手段と、作業機械周辺を撮影するカメラと、作業機械周辺の障害物及びその位置を計測する障害物検出手段と、作業機械姿勢取込み手段からの情報に基づいて作業機械の姿勢及び形状及び作業範囲を描画する画像と、前記カメラで撮影された前記作業機械周辺の画像と、前記障害物検出手段で検出された障害物を描画する画像とを合成し表示画像を生成する表示画像生成手段と、生成された画像を表示する（要約抜粋）」という記載がある。
【０００５】
また、特許文献３には、「作業機械（油圧ショベル）に、カメラ、ＧＰＳ受信機、他の作業機械に備えられたＧＰＳ受信機及び作業員等が携帯するＧＰＳ受信機にて計測された位置情報を受信する無線送受信機、他の作業機械又は作業員等が監視範囲内に入ったことを運転者に報知する警報音発生装置、カメラ画像を表示する表示装置及び監視コントローラを備える。安全管理装置は、このように構成された作業機械と、管理事務所などの作業機械外に設けられた侵入情報管理用コンピュータと、作業機械にて収集された侵入情報を侵入情報管理用コンピュータに転送する情報端末と、作業員等が携帯するＧＰＳ受信機及び無線送受信機とから構成する（要約抜粋）」という記載がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開平１１−１６００６８号公報
【特許文献２】特開２００８−２４８６１３号公報
【特許文献３】特開２００７−８５０９１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
全地球航法衛星システム（ＧＮＳＳ：Ｇｌｏｂａｌ  Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ  Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ  Ｓｙｓｔｅｍ）は、複数個の測位衛星から送信される信号に基づいて自身の３次元位置（緯度、経度、高度）を測定するシステムである。３次元位置の算出には、同時に得られた少なくとも４機の測位衛星からの信号が必要である。したがって、位置検出を行う際に上空が開けていない、電波環境が優れない等の理由により、４機からの信号が得られない場合には３次元位置を得ることができない。
【０００８】
作業機械に設置するＧＮＳＳ装置は、重量や大きさの制約が比較的小さいので、大型のＧＮＳＳ装置を使用することができ、測位衛星からの電波の受信感度は比較的良好である。一方、作業員が携帯するＧＮＳＳ装置は、可搬性を確保する必要性から大きさや重量が小さいことに加えて安価に構成できることが求められるので、作業機械に搭載されるＧＮＳＳ装置に比べて受信感度が低くなり、衛星配置や周囲環境の影響を受ける可能性が高い。
【０００９】
また、ＧＮＳＳによる測位精度は、上空の衛星配置や測位衛星からの電波伝搬経路上の電波特性による伝搬遅延、建物や壁等による電波の反射の影響を受け、３次元位置算出値に大きな誤差が発生する場合もある。特に、大型作業機械の近傍では、上空の遮蔽や電波の反射の影響を受けるので、作業員が携帯するＧＮＳＳ装置による測位精度の低下が懸念されるので、特許文献１、３の技術を流用して作業員の位置を監視するためには、ＧＮＳＳの測位精度が悪い場合の対応が必要となる。
【００１０】
一方、特許文献２ではＧＮＳＳの測位精度の影響をうけることなく作業機械周辺の作業員（障害物）の位置を把握することはできるが、作業現場全域を監視することができない。よって、作業機械周辺に限定されずに、かつ、ＧＮＳＳの測位精度が悪い場合にも作業員位置を監視できる技術が求められている。
【００１１】
本発明は、上記の課題を鑑みてなされたものであり、ＧＮＳＳの測位精度が悪い場合への対処を行いつつ、作業現場全域の作業員の位置をより正確に管理しうる作業現場向けの作業員管理システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
本発明は、作業員に携帯される端末装置と、作業機械に搭載される作業員検知システムと、前記端末装置及び前記作業員検知システムの其々に無線通信ネットワークを介して接続された現場管理装置と、を備えた作業員管理システムにおいて、前記端末装置は、ＧＮＳＳ測位信号を受信して端末ＧＮＳＳ位置情報を生成する端末ＧＮＳＳ器と、前記無線通信ネットワークに接続する端末無線通信器と、を備え、前記端末ＧＮＳＳ位置情報と前記作業員を識別する作業員識別情報を含む作業員信号を前記現場管理装置に送信し、前記作業員検知システムは、ＧＮＳＳ測位信号を受信して車体ＧＮＳＳ位置情報を生成する車体ＧＮＳＳ装置と、前記作業機械の周辺に位置する被検知体を検出する周辺監視センサと、前記無線通信ネットワークに接続する車体無線通信装置と、を備え、前記車体ＧＮＳＳ位置情報と前記周辺監視センサが検知した前記作業員の位置を示す作業員検知位置情報と前記作業機械を識別する作業機械識別信号とを含む車体信号を前記現場管理装置に送信し、前記現場管理装置は、前記無線通信ネットワークに接続する現場管理通信装置と、表示装置と、現場管理制御装置と、を備え、前記現場管理制御装置は前記車体信号に含まれる作業員検知位置情報と前記作業員信号に含まれる前記端末ＧＮＳＳ位置情報とを用いて前記作業員の現在位置を算出し、前記表示装置への表示指令を生成する、ことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、ＧＮＳＳの測位精度が悪い場合への対処を行いつつ、作業現場全域の作業員の位置をより正確に管理しうる作業現場向けの作業員管理システムを提供することができる。上記した以外の目的、構成、効果については以下の説明で明らかにされる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本実施形態の作業員管理システムの概略構成図である。
【図２】本実施形態の端末装置及び現場管理制御装置の概略構成図である。
【図３】本実施形態の作業員信号のデータ構造を示す図である。
【図４】本実施形態の車体信号のデータ構造を示す図である。
【図５】作業員接近検知システムのハードウェア構成図である。
【図６】現場管理装置のハードウェア構成図である。
【図７】端末装置のハードウェア構成図である。
【図８】本実施形態に係る作業機械の一例の側面図である。
【図９】本実施形態における周辺監視センサの設置例を示す図である。
【図１０】本実施形態の車体制御装置の概略構成図である。
【図１１】本実施形態の現場管理制御装置における作業員信号変換処理フロー図である。
【図１２】本実施形態の現場管理制御装置における車体信号変換処理フロー図である。
【図１３】本実施形態の現場管理制御装置における作業員位置評価処理フロー図である。
【図１４】本実施形態の作業員位置受信情報のデータ構造を示す図である。
【図１５】本実施形態の作業機械状態受信情報のデータ構造を示す図である。
【図１６】本実施形態の作業員検知位置情報のデータ構造を示す図である。
【図１７】本実施形態の作業員位置情報のデータ構造を示す図である。
【図１８】本実施形態の現場管理表示装置の表示の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、本発明の作業員管理システム２００の実施形態を図を参照して説明する。
【００１６】
＜概要・全体構成＞
図１に本実施形態の作業員管理システム２００の概略構成図を示す。土木、建設等の施工作業現場では、求められる作業に応じて、少なくとも１台以上の作業機械１及び複数の作業員が作業現場内に配置され、作業機械１及び作業員は作業現場内を移動しながら作業を行う。また、施工作業現場には、施工の計画及び施工品質や進捗、安全対策等の施工管理を行う監督者（作業監督者）が配置される。
【００１７】
本実施形態の作業員管理システム２００は、作業員に携帯される端末装置４０と、作業機械１に搭載される作業員接近検知システム１０（作業員検知システムに相当する）とを用いて、作業現場内を移動する作業機械１及び作業員の位置を正確に算出し、作業現場内の作業機械１及び作業員の位置を記録し、また、監督者等の要望に応じて作業現場内の作業機械１及び作業員の位置を提示するものである。
【００１８】
作業員管理システム２００は、端末装置４０及び作業員接近検知システム１０の其々と、作業現場内に設置された現場管理装置３０とを現場内のＬＡＮや携帯電話網などによる無線通信ネットワーク１５０を介して接続して構成される。
【００１９】
端末装置４０は、端末ＧＮＳＳ器４５、出力情報生成器４２、及び端末無線通信器４３を備え、端末ＧＮＳＳ器４５によって検出されたＧＮＳＳ座標系で表された端末現在位置及び端末現在位置を検出するために用いたＧＮＳＳ測位信号の信頼性を示す端末測位品質（これらを合わせて「端末ＧＮＳＳ位置情報」という）と、作業員を固有に識別する作業員識別情報（以下「作業員ＩＤ」という）とを含む作業員信号１４０を現場管理装置３０に対して送信する。
【００２０】
出力情報生成器４２は、作業員ＩＤを予め格納しておき作業員信号１４０を生成することから、作業員識別情報記憶部及び作業員信号生成部にとしての機能を有する。
【００２１】
作業員接近検知システム１０は、車体ＧＮＳＳ装置５０、周辺監視センサ２０、作業状態検出装置７０、通知装置８０、及び車体無線通信装置９０と、これら各装置、センサの其々に接続された車体制御装置６０とを含んで構成される。本実施形態では、通知装置８０として表示装置８１及び警報装置８２を用いる。
【００２２】
車体制御装置６０は、車体ＧＮＳＳ装置５０によって検出されたＧＮＳＳ座標系で表された車体現在位置及び車体現在位置を検出するために用いたＧＮＳＳ測位信号の信頼性を示す車体測位品質（これらを合わせて「車体ＧＮＳＳ位置情報」という）と、作業機械１を固有に識別する車体識別情報（以下「車体ＩＤ」という。「作業機械識別情報」に相当する。）を含む車体信号１１０を出力する。
【００２３】
現場管理装置３０は、無線通信ネットワーク１５０に接続するための現場管理無線通信装置３９（現場管理通信装置に相当する）と、ユーザインターフェイス機器からなり、作業現場内の特定の領域を設定する操作を受け付ける設定入力装置３４と、ストレージからなる現場情報保管装置３２と、監督者等からの指令に応じて、上記算出結果を表示するモニタからなる現場管理表示装置３３と、これら各装置に接続されたコンピュータからなり、作業員信号１４０及び車体信号１１０に基づいて、作業機械１及び作業員の位置を算出する現場管理制御装置３１とを含んで構成される。設定入力装置３４は、作業監督者等が現場管理表示装置３３へ出力する情報を指定するために用いる入力装置である。例えば、現場管理表示装置３３へ表示するエリアを設定する、特定の作業員の情報のみを表示するように設定する、特定の時間における情報を表示するように設定する等の利用が想定される。
【００２４】
周辺監視センサ２０は、例えば赤外線センサ、ステレオカメラ、ミリ波レーダ、ＬｉＤＡＲ（ｌｉｇｈｔ  ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ  ａｎｄ  ｒａｎｇｉｎｇ）、ＲＦＩＤ（ｒａｄｉｏ  ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ  ｉｄｅｎｔｉｆｉｅｒ）等、作業機械１近傍の作業員を検知できるセンサを用いて構成される。本実施形態では、周辺監視センサ２０としてステレオカメラを搭載する場合を例にとって説明する。
【００２５】
図２は、本実施形態の端末装置４０及び現場管理制御装置３１の概略構成図である。図３は、本実施形態の作業員信号１４０のデータ構造を示す図である。図４は、本実施形態の車体信号１１０のデータ構造を示す図である。
【００２６】
端末装置４０は作業員に携帯させるものであり、作業現場に配置される作業員の人数分存在する。
【００２７】
端末ＧＮＳＳ器４５は、測位衛星からの電波を受信するＧＮＳＳ受信アンテナ４５ａと、受信した電波を復調し、複数の測位衛星からの信号に基づいて端末装置４０の３次元位置を算出するＧＮＳＳ位置情報生成器４５ｂとを備え、算出された３次元位置算出値と、３次元位置算出値の精度や信頼性の目安となるＧＮＳＳ測位品質情報とを位置情報として出力情報生成器４２に出力する。
【００２８】
ＧＮＳＳ測位品質情報としては、例えば、算出に用いた衛星数及び衛星配置や、Ｆｉｘ、Ｆｌｏａｔ、単独測位等の測位状態、緯度方向及び経度方向の位置算出誤差推定値などが出力される。端末ＧＮＳＳ器４５において、３次元位置の算出に必要な信号を受信できない場合には、ＧＮＳＳ測位品質情報を「測位不能」とし、３次元位置算出値は「Ｎ／Ａ（算出不能）」として位置情報を生成する。
【００２９】
出力情報生成器４２は、図３に示す作業員信号１４０を生成する。作業員信号１４０は、作業員ＩＤ、及び端末ＧＮＳＳ器４５が検出したＧＮＳＳ座標系で表された端末ＧＮＳＳ位置情報を含む。
【００３０】
端末無線通信器４３は、無線通信ネットワーク１５０を介して、現場管理装置３０に作業員信号１４０を送信する。
【００３１】
作業員接近検知システム１０は車体信号１１０を生成し、無線通信ネットワーク１５０を介して現場管理装置３０に送信する。
【００３２】
図４に示すように車体信号１１０は、車体ＩＤ、車体作業状態情報（作業機械状態情報に相当する）、車体現在位置、作業員検知情報を含んだ信号である。車体ＩＤは作業機械１を識別する固有のＩＤである。車体作業状態情報は作業機械１の状態を表すものであり、本実施形態では、車体作業状態情報として車体状態算出部６１（図１０参照）から出力される作業範囲と作業状態を格納する。
【００３３】
車体ＧＮＳＳ情報は、車体ＧＮＳＳ測位品質及び３次元位置算出値を含む。作業員検知情報は、検知エリア２２０及び作業員検知位置情報３７０を含む。この作業員検知位置情報３７０は、複数の作業員を検知した場合には、検知した全ての作業員についてのセンサ座標系で表された作業員検知位置情報３７０を含む。
【００３４】
現場管理制御装置３１の詳細は後述する。
【００３５】
図５は、作業員接近検知システム１０のハードウェア構成図である。作業員接近検知システム１０に含まれる車体制御装置６０は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）６０１、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）６０２、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）６０３、ＨＤＤ  （Ｈａｒｄ  Ｄｉｓｋ  Ｄｒｉｖｅ）６０４、入力Ｉ／Ｆ６０５、出力Ｉ／Ｆ６０６、及び通信Ｉ／Ｆ６０７を含み、これらがバス６０８を介して互いに接続されて構成される。
【００３６】
入力Ｉ／Ｆ６０５には、周辺監視センサ２０、車体ＧＮＳＳ装置５０、作業状態検出装置７０の其々が接続され、各部材からのデータや信号が車体制御装置６０に入力される。
【００３７】
出力Ｉ／Ｆ６０６には、表示装置８１、及びブザーやパトランプからなる警報装置８２の其々が接続される。
【００３８】
通信Ｉ／Ｆ６０７には、Ｗｉ−Ｆｉ器等、無線通信データの送受信が可能な通信機器からなる車体無線通信装置９０が接続される。
【００３９】
図６は、現場管理装置３０のハードウェア構成図である。現場管理装置３０に含まれる現場管理制御装置３１は、ＣＰＵ３１１、ＲＡＭ３１２、ＲＯＭ３１３、ＨＤＤ３１４、入力Ｉ／Ｆ３１５、出力Ｉ／Ｆ３１６、及び通信Ｉ／Ｆ３１７を含み、これらがバス３１８を介して互いに接続されて構成される。
【００４０】
入力Ｉ／Ｆ３１５には、キーボードやタッチパネル、ハードボタンからなる設定入力装置３４と、ＨＤＤ等のストレージからなる現場情報保管装置３２が接続される。
【００４１】
出力Ｉ／Ｆ３１６には、現場情報保管装置３２と、現場管理表示装置３３とが接続される。上記説明において現場情報保管装置３２は入力Ｉ／Ｆ３１５及び出力Ｉ／Ｆ３１６の其々に接続されると説明したが、説明の便宜上２系統の接続を図示したに過ぎず、双方向通信Ｉ／Ｆ、例えばＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ  Ｓｅｒｉａｌ  Ｂｕｓ）を用いる場合は実際の接続線は１系統でよい。
【００４２】
通信Ｉ／Ｆ３１７には、Ｗｉ−Ｆｉ器等、無線通信データの送受信が可能な通信機器からなる現場管理無線通信装置３９が接続される。
【００４３】
図７は、端末装置４０のハードウェア構成図である。端末装置４０は、ＣＰＵ４０１、ＲＡＭ４０２、フラッシュメモリ４０３、端末ＧＮＳＳ器４５、及び端末無線通信器４３を含み、これらがバス４０８を介して互いに接続されて構成される。ＣＰＵ４０１、ＲＡＭ４０２、フラッシュメモリ４０３、及びバス４０８は端末制御装置を構成する。またＣＰＵ４０１で実行される端末無線通信器４３の制御ソフトウェアが端末通信制御部に相当し、端末通信制御部が後述する作業員信号１４０を送信制御する。
【００４４】
車体制御装置６０、現場管理制御装置３１、及び端末装置４０のハードウェア構成例は上記に限らず、制御回路と記憶装置との組み合わせにより構成された所謂コンピュータであればよい。そして、車体制御装置６０、現場管理制御装置３１、及び端末装置４０は、各部材を構成するコンピュータが各部材の機能を実現させるソフトウェアを実行することにより実現される。
【００４５】
図８及び図９を参照して、作業機械１の構成及び検知エリア２２０について説明する。図８は、本実施形態に係る作業機械の一例の側面図である。図９は本実施形態における周辺監視センサ２０の設置例を示す図である。
【００４６】
作業機械１の例として、本実施形態では中型の油圧ショベルを用いる。作業機械１としての油圧ショベルは、走行体２と、走行体２の上部に旋回可能に取り付けられた旋回体３と、一端が旋回体３に連結された多関節型のリンク機構よりなる作業フロント６とを備えている。作業フロント６は、一端が旋回体３に連結されたブーム６Ａと、一端がブーム６Ａの他端に連結されたアーム６Ｂと、一端がアーム６Ｂの他端に連結されたバケット６Ｃとを有しており、これらの各部材は、それぞれ上下方向に回動するように構成されている。旋回体３上には、運転室４が備えられている。また、この旋回体３上の所要の部分には、動力系を構成するエンジンや駆動アクチュエータの駆動油圧回路等が搭載され、作業機械１の起動停止及び動作全般を制御する運転制御装置９が備えられている。
【００４７】
運転室４内には、エンジンを始動させるためのエンジンキースイッチ７、オペレータが各駆動アクチュエータに対する動きの指示を入力するための操作レバー５、動作指令を遮断するロックレバー８等が備えられる。エンジンキースイッチ７を「ＯＮ」、ロックレバー８を「ロック解除」とした状態で、操作レバー５を操作することにより、走行、旋回、及び作業フロント６を用いた各種動作が行われる。運転室４内には、上記の操作装置の他、作業員の接近をオペレータへ通知するための通知装置８０が備えられる。
【００４８】
作業機械１には、作業状態検出装置７０として、作業機械１の作業状態を検出するセンサが備えられる。本実施形態では、作業状態の検出を作業フロント６の姿勢と、エンジンや操作レバー５等の作動状態とに基づいて行う。これらを検出するために、作業状態検出装置７０は、姿勢検出器７１（図１０参照）と機械作動状態検出器７２（図１０参照）とを備える。
【００４９】
姿勢検出器７１は、作業機械１の姿勢を検出するものであり、本実施形態では、作業フロント６を構成するブーム６Ａ、アーム６Ｂ、バケット６Ｃの其々にブーム姿勢センサ７５Ａ、アーム姿勢センサ７５Ｂ、バケット姿勢センサ７５Ｃが設けられる。
【００５０】
機械作動状態検出器７２は作業機械１の作動状態を検出するものであり、本実施形態では、エンジンキースイッチ７の状態を検出するキー状態検知センサ７７、ロックレバー８の状態を検出するロック状態検知センサ７８、操作レバー５の操作量を検出するレバー操作量センサ７９が備えられる。
【００５１】
旋回体３上にはＧＮＳＳ受信アンテナ５１が設置される。これにより、地表面を移動する作業員が携帯する端末装置４０に比べて高い位置にＧＮＳＳ受信アンテナ５１が設置されることとなり、測位信号の受信感度が端末装置４０よりも良好になる。
【００５２】
更に旋回体３の後部には周辺監視センサ２０としてのステレオカメラが設置される。より詳しくは、図９に示すように、旋回体３の右後方に第１ステレオカメラ２１Ａ、後方に第２ステレオカメラ２１Ｂ、左後方に第３ステレオカメラ２１Ｃを備え、第１ステレオカメラ２１Ａ、第２ステレオカメラ２１Ｂ、第３ステレオカメラ２１Ｃの各検知エリア、即ち第１検知エリア２２０Ａ、第２検知エリア２２０Ｂ、第３検知エリア２２０Ｃ内の画像を撮像する。
【００５３】
図１０は車体制御装置６０の概略構成図である。車体制御装置６０は、作業状態検出装置７０からの出力信号に基づいて作業機械１の作業状態を算出する車体状態算出部６１と、周辺監視センサ２０からの出力信号、車体ＧＮＳＳ装置５０からの出力信号及び車体状態算出部６１の算出結果に基づいて車体信号１１０を生成する車体信号生成部６２と、車体信号１１０を現場管理装置３０へ送信する車体通信制御部６４と、通知装置８０への通知指令を生成する通知生成部６３とから構成される。
【００５４】
周辺監視センサ２０は、第１ステレオカメラ２１Ａ、第２ステレオカメラ２１Ｂ、第３ステレオカメラ２１Ｃと各カメラからの画像を取得し、例えば人物抽出処理を実行して作業員を検知する作業員検知演算装置２２を含む。作業員検知演算装置２２は、作業員を検知すると、センサ座標系で示された作業員の位置を示す作業員検知位置情報３７０と、各車体に設けられた周辺監視センサ２０の検知エリア２２０を示す検知エリア情報とを関連付けて車体信号生成部６２に出力する。
【００５５】
車体状態算出部６１は、作業範囲演算部６１Ａと作動状態判別部６１Ｂの機能ブロックから構成される。
【００５６】
作業範囲演算部６１Ａは、ブーム姿勢センサ７５Ａ、アーム姿勢センサ７５Ｂ、バケット姿勢センサ７５Ｃからの出力信号を用いて作業機械１の旋回中心から作業フロント６の端部までの距離を作業範囲として算出する。作業フロント６の姿勢によっては、バケット６Ｃの先端よりもアーム６Ｂのブーム６Ａ側の端部等の方が旋回中心からの距離が長い場合がある。そこで、作業範囲演算部６１Ａでは、ブーム６Ａ、アーム６Ｂ、バケット６Ｃの姿勢に応じて、旋回中心から最も離れた箇所を作業フロント端部とする。また、旋回中心から作業フロント端部までの距離を作業範囲とし、作業機械１の各部寸法情報とブーム姿勢センサ７５Ａ、アーム姿勢センサ７５Ｂ、バケット姿勢センサ７５Ｃからの入力信号とからリンク演算により算出する。
【００５７】
上記では、旋回中心から最も離れた箇所を作業フロント端部として扱ったが、算出された作業範囲が旋回中心から旋回体３の後端部までの距離よりも小さい場合には、旋回中心から旋回体３の後端部までの距離を作業範囲として出力してもよい。
【００５８】
作動状態判別部６１Ｂは、機械作動状態検出器７２からの出力信号を用いて作動状態を判別する。本実施形態では、キー状態検知センサ７７からの入力状態によってエンジン始動状態を、ロック状態検知センサ７８からの入力信号によってロックレバー８によるロック状態を、レバー操作量センサ７９からの入力信号によって動作の種類を判別する。作業機械１は、エンジンが始動状態であっても、ロックレバー８がロック状態である場合には、操作レバー５に対していかなる操作を行っても動作しない。そこで、作動状態を、「エンジン停止状態」、「操作ロック状態」、「動作待機状態」、「動作状態」の４種に分ける。
【００５９】
作動状態の判別フローは以下の通りである。まず、キー状態検知センサ７７からの入力信号が、エンジンＯＮ状態以外の場合には、「エンジン停止状態」と判定する。また、エンジンＯＮ状態の場合には、ロック状態検知センサ７８からの入力信号により、ロック状態の判定を行う。ロックレバー８がロック状態である場合には、「操作ロック状態」と判定する。また、ロック解除状態の場合には、レバー操作量センサ７９からの入力信号により、操作レバー５の操作状態の判定を行う。操作レバー５に対し、いずれの操作も行われていない場合には、「動作待機状態」と判定する。いずれかの操作が行われている場合には、「動作状態」と判定する。
【００６０】
車体信号生成部６２は、周辺監視センサ２０からの出力信号、車体ＧＮＳＳ装置５０からの出力信号及び車体状態算出部６１の算出結果に基づいて車体信号１１０（図４参照）を生成し、車体通信制御部６４に出力する。車体信号生成部６２は、車体ＩＤを予め記憶しておくことから車体識別情報記憶部としての機能を有する。
【００６１】
車体通信制御部６４は、車体無線通信装置９０を介して車体信号１１０を現場管理装置３０に送信する。
【００６２】
通知生成部６３は、車体信号生成部６２から出力される作業員検知情報と車体作業状態情報とを用いて、表示装置８１への表示指令及び警報装置８２への警報指令を生成する。
【００６３】
通知装置８０は、作業機械１のオペレータに作業機械１周辺の作業員の存在を通知するための装置であり、本実施形態では、通知装置８０として表示装置８１と警報装置８２とを備える。
【００６４】
表示装置８１は、液晶パネル等からなる装置であって、作業機械１の運転室４内に設けられる。表示装置８１は、視覚情報によって作業機械１のオペレータに作業員の存在を通知するために用いられ、車体制御装置６０からの表示指令に基づいて、作業員の存在エリア２４０の表示や作業員の接近を通知する表示を行う。
【００６５】
警報装置８２は、音あるいは音声等を発生可能な装置であって、作業機械１の運転室４内に設けられる。警報装置８２は、聴覚情報によって作業機械１のオペレータに作業員の接近を報知するために用いられ、車体制御装置６０からの警報指令に基づいて、作業員の接近を通知する警報音等を発生させる。
【００６６】
表示及び警報の指令は、所定の接近通知エリア内に作業員が存在するか否かによって変更する。表示装置８１に対しては、例えば、作業機械１の上面図上に検知エリア２２０及び作業員の位置を描画するように指令する。また、接近通知エリア内に作業員が存在する場合には、作業員の接近を通知する表示を行う。また、作業範囲や接近通知エリア等の表示を加えても良い。
【００６７】
警報装置８２への指令は、接近通知エリア内に作業員が存在するか否かによって決定する。接近通知エリア内に作業員が存在する場合には、警報発令指令を行い、存在しない場合には警報発令指令を行わない。また、検知されている作業員の人数や距離等の情報に応じて警報の種類を数段階設けるように構成しても良い。
【００６８】
次に図２及び図１１〜図１３を参照して、現場管理装置３０について説明する。図１１は、本実施形態の現場管理制御装置における作業員信号変換処理フロー図である。図１２は、本実施形態の現場管理制御装置における車体信号変換処理フロー図である。図１３は、本実施形態の現場管理制御装置における作業員位置評価処理フロー図である。
【００６９】
図２に示すように現場管理制御装置３１は、演算部３１Ａと、記憶部３１Ｂと、タイマー３１Ｃとを有する。
【００７０】
記憶部３１Ｂには、作業機械情報３１０と作業員情報３４０とが保持される。作業機械情報３１０は、作業現場内で稼働中の作業機械１の一覧であり、本実施形態では、作業機械情報３１０として、それぞれの作業機械１固有の車体ＩＤと作業機械の種別と作業機械１のオペレータの情報とを対応させたリストを保持する。
【００７１】
タイマー３１Ｃは、後述する経過時間の計測に用いる。
【００７２】
また、作業員情報３４０は、作業現場内で稼働中の作業員の一覧であり、本実施形態では、作業員情報３４０として、それぞれの作業員固有の作業員ＩＤと作業員の属性とを対応させたリストを保持する。作業員の属性は、作業員の氏名と、作業機械１のオペレータ、補助作業員、周囲作業員、監督者等を区別する情報を含む。また、作業員の属性は、所属会社、経験年数等の情報を含んでも良いし、これらを統合した指標を持たせるようにしても良い。
【００７３】
演算部３１Ａは、現場管理通信制御部３５と、作業員位置算出部３７と、位置情報抽出部３８と、表示制御部３６とから構成される。現場管理通信制御部３５は、作業員システム通信部３５ａ及び車体システム通信部３５ｂを含む。
【００７４】
作業員システム通信部３５ａは、無線通信ネットワーク１５０を介して作業現場内の全ての端末装置４０からの信号（作業員信号１４０を含む）を受信制御し、受信結果を作業員位置算出部３７に出力する。
【００７５】
車体システム通信部３５ｂは、無線通信ネットワーク１５０を介して作業現場内の全ての作業機械１の其々に搭載された作業員接近検知システム１０からの信号（車体信号１１０を含む）を受信制御し、受信結果を作業員位置算出部３７に出力する。
【００７６】
作業員位置算出部３７は、作業員信号１４０及び車体信号１１０と、記憶部３１Ｂに格納された作業機械情報３１０及び作業員情報３４０とを用いて、現場内の全ての作業機械１及び作業員の位置を算出する。作業員位置算出部３７は、作業員信号変換部３７ａと車体信号変換部３７ｂと作業員位置評価部３７ｃと位置情報出力部３７ｄとから構成される。
【００７７】
作業員信号変換部３７ａは、作業員システム通信部３５ａから入力される作業員信号１４０の受信結果と記憶部３１Ｂに格納された作業員情報３４０に含まれる作業員検知位置とを用いて、作業員位置受信情報３５０を生成する。作業員位置受信情報３５０は図１４に示すように、各作業員ＩＤに位置受信値と更新度の情報を付加したものであり、作業員信号１４０の受信結果に基づいて、作業員情報３４０に記載された全ての作業員ＩＤについて作業員位置受信情報３５０を生成する。
【００７８】
更新度は位置情報の新しさ（新鮮度）を表すものである。本実施形態では、更新度を０〜１００の数値で表し、所定時間内に当該作業員ＩＤの作業員信号１４０を受信した場合には更新度を１００とし、所定時間内に受信しなかった場合には、前回の受信からの経過時間に応じて更新度を低下させる。
【００７９】
図１１に作業員信号変換部３７ａにおける作業員位置受信情報生成フローを示した。図１１は作業員ＩＤがＡの作業員に関する処理フローであり、同様の処理を作業員情報３４０に記載された全ての作業員ＩＤについて行う。
【００８０】
図１１のフローの開始に当たり、作業員信号変換部３７ａは、作業員ＩＤ「Ａ」についてのサンプリング経過時間（以下「経過時間」と略記する）の計測を開始する。そして作業員信号変換部３７ａが作業員信号１４０の受信結果を読み込む（Ｓ１０１）。読み込んだ作業員信号に含まれる作業員ＩＤがＡであれば（Ｓ１０２／Ｙｅｓ）、Ｓ１０１で読み込んだ作業員信号１４０に含まれる端末ＧＮＳＳ測位品質の情報が測位不能ではないか、即ち測位可能な品質であるかを判定する（Ｓ１０３）。測位可能な品質であれば（Ｓ１０３／Ｙｅｓ）、作業員位置受信情報３５０の当該ＩＤの更新度を１００、位置情報をステップＳ１０１で示す受信結果の位置情報に更新し（Ｓ１０４）、経過時間をリセットする（Ｓ１０５）。その後、ステップＳ１０１へ戻る。
【００８１】
作業員ＩＤがＡでない場合（Ｓ１０２／Ｎｏ）、又は端末ＧＮＳＳ測位品質の情報が測位不能な品質である場合（Ｓ１０３／Ｎｏ）、経過時間がＴｓ（更新度減算猶予時間）を超えると（Ｓ１０６／Ｙｅｓ）、作業員信号変換部３７ａは、作業員位置受信情報３５０の当該ＩＤ（図１１の例では作業員ＩＤがＡ）の更新度を下式（１）に基づいて算出し、更新度を更新する（Ｓ１０７）なお、更新度減算猶予時間は、更新度を再算出するまでの猶予時間である。例えば、ＧＮＳＳのサンプリング周期が１回／ｓｅｃであるとして、１０周期はＧＮＳＳからの電波が途絶していたとして更新度を書き換えなくてよいと定めた場合、αの値を１０に定める。これにより、瞬間的にＧＮＳＳの電波障害がおこった場合に、頻回に更新度の書き換えが起きることを抑止する。
更新度＝ｍａｘ（０，１００−経過時間／α）・・・（１）
【００８２】
車体信号変換部３７ｂは、車体システム通信部３５ｂから入力される車体信号１１０の受信結果と記憶部３１Ｂに格納された作業機械情報３１０を用いて作業機械状態受信情報３６０と作業員検知位置情報３７０を生成する。作業機械状態受信情報３６０は図１５に示すように、各車体ＩＤに更新度、位置受信値、車体作業状態、作業員検知エリアを付加したものであり、車体信号１１０の受信結果に基づいて、作業機械情報３１０に記載された全ての車体ＩＤについて作業機械状態受信情報３６０を生成する。
【００８３】
作業員検知位置情報３７０は図１６に示すように、作業機械１に搭載される作業員接近検知システム１０によって検知された作業員の検知位置情報をリスト化したものであり、検知位置情報と検知した作業員接近検知システム１０を搭載した作業機械１の車体ＩＤとから構成される。
【００８４】
図１２に車体信号変換部３７ｂにおける作業機械状態受信情報３６０及び作業員検知位置情報３７０の生成フローを示した。作業機械状態受信情報３６０に格納される更新度は位置情報の新しさを表すものであり、本実施形態では、更新度を０〜１００の数値で表す。所定時間内に当該車体ＩＤの車体信号１１０を受信した場合には更新度を１００とし、所定時間内に受信しなかった場合には、前回の受信からの経過時間に応じて更新度を減算する。図１２は車体ＩＤが「Ｃ１」の作業機械に関するであり、同様の処理を作業機械情報３１０に記載された全ての車体ＩＤについて行う。
【００８５】
図１２のフローの開始に当たり、車体信号変換部３７ｂは、車体ＩＤ「Ｃ１」についてのサンプリング経過時間（以下「経過時間」と略記する）の計測を開始する。そして車体信号変換部３７ｂが車体信号１１０の受信結果を読み込む（Ｓ２０１）。読み込んだ車体信号１１０に含まれる車体ＩＤが「Ｃ１」であれば（Ｓ２０２／Ｙｅｓ）、Ｓ２０１で読み込んだ車体信号１１０に含まれる車体ＧＮＳＳ測位品質の情報が測位不能ではないか、即ち測位可能な品質であるかを判定する（Ｓ２０３）。測位可能な品質であれば（Ｓ２０３／Ｙｅｓ）、作業機械状態受信情報３６０の当該ＩＤの位置情報、車体作業状態、検知エリア２２０をステップＳ２０１で示す受信結果の値に更新し（Ｓ２０４）、及び作業機械状態受信情報３６０の当該ＩＤの更新度を１００に更新し（Ｓ２０５）、経過時間をリセットする（Ｓ２０６）。
【００８６】
作業員検知位置情報３７０があれば（Ｓ２０７／Ｙｅｓ）、作業員検知位置情報３７０に周辺監視センサ２０からセンサ座標系の検知位置情報を追加し（Ｓ２０８）、ステップＳ２０１へ戻る。
【００８７】
車体ＩＤがＣ１でない場合（Ｓ２０２／Ｎｏ）、又は車体ＧＮＳＳ測位品質の情報が測位不能な品質である場合（Ｓ２０３／Ｎｏ）、経過時間がＴｓを超えると（Ｓ２０９／Ｙｅｓ）、車体信号変換部３７ｂは、作業機械状態受信情報３６０の当該ＩＤの更新度を式（１）に基づいて算出し、更新度を更新する（Ｓ２１０）。その後、ステップＳ２０１へ戻る。
【００８８】
作業員位置評価部３７ｃは、作業員信号変換部３７ａの生成する作業員位置受信情報３５０と、車体信号変換部３７ｂの生成する作業機械状態受信情報３６０及び作業員検知位置情報３７０を用いて、図１７に示す作業員位置情報３８０を生成する。
【００８９】
作業員位置情報３８０は、図１７に示すように、作業員ＩＤ、位置算出値、更新度、確度から構成される。作業員位置評価部３７ｃには、作業員の位置に関する情報として作業員位置受信情報３５０と作業員検知位置情報３７０の２種の情報が入力される。作業員位置受信情報３５０と作業員検知位置情報３７０とには以下の特徴がある。
【００９０】
作業員位置受信情報３５０は作業員ＩＤの情報を有しており、作業員検知位置情報３７０は作業員ＩＤの情報を持たない。また、作業員位置受信情報３５０に含まれる作業員の位置情報は端末装置４０において端末ＧＮＳＳ器４５を用いて算出された位置であり、作業員検知位置情報３７０に含まれる作業員の位置情報は作業員接近検知システム１０によって検出された位置である。
【００９１】
一般に、作業員接近検知システム１０の出力する位置情報は、端末装置４０において端末ＧＮＳＳ器４５を用いて算出される位置情報よりも正確であるため、作業員検知位置情報３７０に含まれる作業員の位置情報のほうが正確と考えられる。
【００９２】
作業員位置評価部３７ｃでは、作業員位置受信情報３５０と作業員検知位置情報３７０との統合処理を行い、位置情報を評価することによって、作業員位置情報３８０を生成する。統合処理の方法は種々の手法が適用可能であるが、以下では、統合処理の一例を示し、作業員位置情報生成処理を説明する。
【００９３】
図１３に作業員位置評価部３７ｃにおける作業員位置情報３８０の生成フローを示した。まず、作業員位置評価部３７ｃは作業員位置受信情報３５０と作業員検知位置情報３７０に含まれる全ての作業員検知位置について位置の離間度に基づく対応づけ、例えばＧｌｏｂａｌ  Ｎｅａｒｅｓｔ  Ｎｅｉｇｈｂｏｒ法等を用いて、同一の作業員に関する作業員位置受信情報３５０に含まれる情報と作業員検知位置情報３７０に含まれる情報との対応付けを行う（Ｓ３０１）。そして以下の処理において、同一の作業員に関して作業員信号１４０及び作業員検知位置情報が併存する場合、作業員の現在位置として作業員検知位置情報が示す位置を選択し、作業員信号１４０のみがある場合、作業員の現在位置として端末現在位置を選択する。
【００９４】
次に、作業員位置評価部３７ｃは作業員位置受信情報３５０に含まれる各作業員ＩＤの１番目の作業員ＩＤを選択し（Ｓ３０２）、対応する作業員検知位置情報３７０があれば（Ｓ３０３／Ｙｅｓ）、作業員検知位置情報３７０との対応付けの有無、作業機械状態受信情報３６０に含まれる検知エリア２２０との対応、端末ＧＮＳＳ測位品質に応じて位置算出値、更新度、確度を更新する（Ｓ３０４）。
【００９５】
確度は位置情報の確からしさを表すものであり、本実施形態では、Ａ〜Ｅの５段階で表す。ステップＳ３０４では、位置算出値は作業員検知位置情報３７０の検知位置、更新度１００、確度Ａに更新する。
【００９６】
作業員位置評価部３７ｃは次の作業員ＩＤを選択し（Ｓ３０５）、ステップＳ３０３以下の処理を行う。
【００９７】
ステップＳ３０２で選択した各作業員ＩＤの１番目の作業員ＩＤに対応する作業員検知位置情報３７０がなく（Ｓ３０３／Ｎｏ）、位置算出値が周辺監視センサ２０の検知エリア外であれば（Ｓ３０６／Ｙｅｓ）、作業員位置情報３８０の当該ＩＤの位置算出値を作業員位置受信情報３５０の位置算出値、更新度を作業員位置受信情報３５０の更新度、確度を端末ＧＮＳＳ測位品質に応じてＢ，Ｃ，Ｄのいずれかを選択して更新する（Ｓ３０７）。そしてステップＳ３０５へ進む。ここで、作業員検知位置情報３７０に含まれる作業員の位置情報のうち、いずれの作業員ＩＤとも対応付けのなされていない情報については、作業員ＩＤ＝「不明」、更新度＝１００、確度＝Ｂとして作業員位置情報３８０に格納する。
【００９８】
ステップＳ３０６において、位置算出値が周辺監視センサ２０の検知エリア内であれば（Ｓ３０６／Ｎｏ）、作業員位置情報３８０の当該ＩＤの位置算出値を作業員位置受信情報３５０の位置算出値、更新度を作業員位置受信情報３５０の更新度、確度Ｅに更新する（Ｓ３０８）。そしてステップＳ３０５へ進む。
【００９９】
位置情報出力部３７ｄは作業員位置評価部３７ｃの生成する作業員位置情報３８０と車体信号変換部３７ｂの生成する作業機械状態受信情報３６０を作業機械及び作業員の位置等を表す作業機械作業員位置情報として位置情報抽出部３８及び現場情報保管装置３２に出力する。
【０１００】
位置情報抽出部３８は、設定入力装置３４からの入力に応じて、作業員位置算出部３７の出力する作業機械作業員位置情報及び現場情報保管装置３２に格納される過去の作業機械作業員位置情報を参照し、現場管理表示装置３３に出力する情報を抽出する。例えば、設定入力装置３４において、現場管理表示装置３３に表示するエリアが指定された場合には、作業員位置算出部３７の出力する作業機械作業員位置情報のうち、指定のエリア内に存在する作業機械１及び作業員の情報を抽出し、現場管理表示装置３３に表示指令を出力する。
【０１０１】
現場情報保管装置３２は、半導体メモリや磁気記録媒体等の記録媒体を備え、作業員位置算出部３７から出力される作業機械作業員位置情報を記録し、蓄積する。また、位置情報抽出部３８からの指令に応じて、格納された過去の作業機械作業員位置情報を表示制御部３６に出力する。
【０１０２】
現場管理表示装置３３は、表示制御部３６からの表示指令に基づいて、作業現場内の作業機械１及び作業員の情報を表示する。図１８に現場管理表示装置３３の表示の一例を示した。図１８の例では、作業現場内の指定エリアにおける作業機械１及び作業員の配置及び作業状況がリアルタイムに表示される。設定入力装置３４によって指定されたエリア内に存在する作業機械１及び作業員の位置情報に基づいて、指定エリアの上面図上に作業機械及び作業員が描画される。また、図１８の例では、作業機械１に関する情報として、作業機械の種別、作業状態、担当するオペレータ名を表示し、作業員に関する情報として、作業員の氏名、役割を表示する。また、作業員位置情報３８０の位置算出値が「Ｎ／Ａ」の作業員を位置不明者とし、位置不明者リストに表示しても良い。作業の履歴の簡易な表示として所定期間における作業機械１及び作業員の移動軌跡の表示を追加しても良い。
【０１０３】
本実施形態によれば、作業員が携帯する端末装置４０で端末ＧＮＳＳ位置と作業員検知位置との対応づけを行い、作業員検知位置があればその検知位置を作業員の現在位置として選択する。一方、作業員検知位置との対応づけが不可能であれば、端末ＧＮＳＳ位置を作業員の現在位置として選択する。これにより、作業機械近くに作業員がいる場合は、測位品質の劣化が懸念される端末ＧＮＳＳ位置ではなく、より精度が高い作業員検知位置を選択することができる。
【０１０４】
また、周辺監視センサ２０は、作業機械１の周辺に地位する被検知体の存在は検知できても、その被検知体を固有に識別することや、検知された作業員の属性情報を得ることが困難であるが、本実施形態によれば作業員の属性情報も得ることができる。
【０１０５】
上記実施形態は本発明の一態様を示したものであり、本発明の趣旨を逸脱しない変形態様は本発明に含まれる。
【０１０６】
例えば作業機械１は油圧ショベルに限らず、ブルドーザー、ホイールローダ等の作業機械を用いてもよい。
【０１０７】
またＧＮＳＳによる位置誤差を考慮する処理として、位置算出誤差推定値が出力されない場合、作業員信号変換部３７ａや車体信号変換部３７ｂにおいて、記憶部６０Ｂに保持された位置算出誤差情報を参照して位置算出誤差推定値を導出し、ＧＮＳＳ測位品質情報の代わりに位置算出誤差推定値を保管してもよい。
【０１０８】
また作業員位置評価部３７ｃにおいて、作業員位置情報を更新する際に、記憶部６０Ｂに保持された位置算出誤差情報を参照して位置算出誤差推定値を導出し、位置算出誤差推定値に基づいて確度を算出してもよい。
【符号の説明】
【０１０９】
１        ：作業機械
２        ：走行体
３        ：旋回体
４        ：運転室
５        ：操作レバー
６        ：作業フロント
６Ａ      ：ブーム
６Ｂ      ：アーム
６Ｃ      ：バケット
７        ：エンジンキースイッチ
８        ：ロックレバー
９        ：運転制御装置
１０      ：作業員接近検知システム
２０      ：周辺監視センサ
２２      ：作業員検知演算装置
３０      ：現場管理装置
３１      ：現場管理制御装置
３２      ：現場情報保管装置
３３      ：現場管理表示装置
３４      ：設定入力装置
３５      ：現場管理通信制御部
３６      ：表示制御部
３７      ：作業員位置算出部
３７ａ    ：作業員信号変換部
３７ｂ    ：車体信号変換部
３７ｃ    ：作業員位置評価部
３７ｄ    ：位置情報出力部
３８      ：位置情報抽出部
３９      ：現場管理無線通信装置
４０      ：端末装置
４２      ：出力情報生成器
４３      ：端末無線通信器
４５      ：端末ＧＮＳＳ器
４５ａ    ：ＧＮＳＳ受信アンテナ
４５ｂ    ：ＧＮＳＳ位置情報生成器
５０      ：車体ＧＮＳＳ装置
５１      ：ＧＮＳＳ受信アンテナ
６０      ：車体制御装置
６０Ｂ    ：記憶部
６１      ：車体状態算出部
６１Ａ    ：作業範囲演算部
６１Ｂ    ：作動状態判別部
６２      ：車体信号生成部
６３      ：通知生成部
６４      ：車体通信制御部
７０      ：作業状態検出装置
７１      ：姿勢検出器
７２      ：機械作動状態検出器
７５Ａ    ：ブーム姿勢センサ
７５Ｂ    ：アーム姿勢センサ
７５Ｃ    ：バケット姿勢センサ
７７      ：キー状態検知センサ
７８      ：ロック状態検知センサ
７９      ：レバー操作量センサ
８０      ：通知装置
８１      ：表示装置
８２      ：警報装置
９０      ：車体無線通信装置
１１０    ：車体信号
１４０    ：作業員信号
１５０    ：無線通信ネットワーク
２００    ：作業員管理システム
２２０    ：検知エリア
３１０    ：作業機械情報
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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