(57)【要約】【課題】  対象物を効率良く的確に把持することが可能な遠隔操縦システムを提供する。【解決手段】  遠隔操縦システム１は、対象物１０を把持する作業機２と、作業機２を作業現場から離れた位置で操作する遠隔操作部３と、を備え、作業機２は、対象物を把持する把持部２１と、把持部２１の先端２１ａ又は先端２１ａから離れた位置を直線状にスキャンするレーザスキャナ２２と、把持部２１の先端２１ａの周辺を撮像する撮像部２３と、遠隔操作部３と通信する作業側通信部２４と、を少なくとも有し、遠隔操作部３は、少なくとも把持部２１の開閉を操作する操作レバー３１と、少なくとも撮像部２３が取得した画像を表示可能な表示部３２と、作業機２と通信する操作側通信部３５と、を少なくとも有し、表示部３２は、撮像部２３が撮像した対象物１０、把持部２１及びレーザスキャナ２２がスキャンしたレーザ光の点群１０Ｌが表示されることを特徴とする。【選択図】図１
2019206042.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
対象物を把持する作業機と、
前記作業機を作業現場から離れた位置で操作する遠隔操作部と、
を備え、
前記作業機は、前記対象物を把持する把持部と、前記把持部の先端又は先端から離れた位置を直線状にスキャンするレーザスキャナと、前記把持部の先端の周辺を撮像する撮像部と、前記遠隔操作部と通信する作業側通信部と、を少なくとも有し、
前記遠隔操作部は、少なくとも前記把持部の開閉を操作する操作レバーと、少なくとも前記撮像部が取得した画像を表示可能な表示部と、前記作業機と通信する操作側通信部と、を少なくとも有し、
前記表示部は、前記撮像部が撮像した前記対象物、前記把持部及び前記レーザスキャナがスキャンしたレーザ光の点群が表示される
ことを特徴とする遠隔操縦システム。
【請求項２】
対象物を把持する作業機と、
前記作業機を作業現場から離れた位置で操作する遠隔操作部と、
を備え、
前記作業機は、前記対象物を把持する把持部と、前記把持部の先端又は先端から離れた位置を直線状にスキャンするレーザスキャナと、前記把持部の先端の周辺を撮像する撮像部と、前記遠隔操作部と通信する作業側通信部と、を少なくとも有し、
前記遠隔操作部は、少なくとも前記把持部の開閉を操作する操作レバーと、前記撮像部が撮像した画像を画像処理する処理部と、少なくとも前記処理部が画像処理した画像を表示可能な表示部と、前記作業機と通信する操作側通信部と、を少なくとも有し、
前記表示部は、前記撮像部が撮像した前記対象物、前記把持部及び前記レーザスキャナがスキャンしたレーザ光の点群の前記処理部によって画像処理された画像が表示される
ことを特徴とする遠隔操縦システム。
【請求項３】
前記遠隔操作部は、前記撮像部が撮像した画像から前記対象物が前記把持部によって把持可能な位置に存在するか否かを判定する判定部を有する
ことを特徴とする請求項１又は２に記載の遠隔操縦システム。
【請求項４】
前記把持部は、前記撮像部及び前記レーザスキャナを有する側の面に突起部を有する
ことを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１つに記載の遠隔操縦システム。
【請求項５】
前記突起部は、表面に再帰性反射材が貼付される
ことを特徴とする請求項４に記載の遠隔操縦システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、開閉する把持部と対象物との状況を判定する遠隔操縦システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、測距センサからのレーザ光のスポット光位置が対称物体の目標位置に一致した状態とし、測距センサによって計測された距離と向きとに基づいて、マニピュレータの先端部と対称物体との位置関係を求める技術が開示されている（特許文献１参照）。特許文献１に記載された技術は、表示部を介してマニピュレータを遠隔操縦する装置に用いると、マニピュレータの先端部を対称物体に容易に移動させることができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１７−０５２０４５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、先端に取り付けられた把持部材を遠隔操作してガレキ等を把持する装置の場合、カメラ画像だけでは奥行き感が捉えにくく、特許文献１に記載されたように測距センサからのレーザ光のスポット光位置で対称物を捉えようとすると対称物と他のガレキ等との位置関係を把握することが困難であり、対象物が把持可能領域に存在するか否かの判断が困難であった。
【０００５】
本発明は、対象物を効率良く的確に把持することが可能な遠隔操縦システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明にかかる実施形態の遠隔操縦システムは、
対象物を把持する作業機と、
前記作業機を作業現場から離れた位置で操作する遠隔操作部と、
を備え、
前記作業機は、前記対象物を把持する把持部と、前記把持部の先端又は先端から離れた位置を直線状にスキャンするレーザスキャナと、前記把持部の先端の周辺を撮像する撮像部と、前記遠隔操作部と通信する作業側通信部と、を少なくとも有し、
前記遠隔操作部は、少なくとも前記把持部の開閉を操作する操作レバーと、少なくとも前記撮像部が取得した画像を表示可能な表示部と、前記作業機と通信する操作側通信部と、を少なくとも有し、
前記表示部は、前記撮像部が撮像した前記対象物、前記把持部及び前記レーザスキャナがスキャンしたレーザ光の点群が表示される
ことを特徴とする。
【０００７】
本発明にかかる実施形態の遠隔操縦システムは、
対象物を把持する作業機と、
前記作業機を作業現場から離れた位置で操作する遠隔操作部と、
を備え、
前記作業機は、前記対象物を把持する把持部と、前記把持部の先端又は先端から離れた位置を直線状にスキャンするレーザスキャナと、前記把持部の先端の周辺を撮像する撮像部と、前記遠隔操作部と通信する作業側通信部と、を少なくとも有し、
前記遠隔操作部は、少なくとも前記把持部の開閉を操作する操作レバーと、前記撮像部が撮像した画像を画像処理する処理部と、少なくとも前記処理部が画像処理した画像を表示可能な表示部と、前記作業機と通信する操作側通信部と、を少なくとも有し、
前記表示部は、前記撮像部が撮像した前記対象物、並びに、前記把持部及び前記レーザスキャナがスキャンしたレーザ光の点群の前記処理部によって画像処理された画像が表示される
ことを特徴とする。
【０００８】
また、本発明にかかる実施形態の遠隔操縦システムは、
前記遠隔操作部は、前記撮像部が撮像した画像から前記対象物が前記把持部によって把持可能な位置に存在するか否かを判定する判定部を有する
ことを特徴とする。
【０００９】
また、本発明にかかる実施形態の遠隔操縦システムは、
前記把持部は、前記撮像部及び前記レーザスキャナを有する側の面に突起部を有する
ことを特徴とする。
【００１０】
また、本発明にかかる実施形態の遠隔操縦システムは、
前記突起部は、表面に再帰性反射材が貼付される
ことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１１】
本発明にかかる遠隔操縦システムによれば、対象物と把持部との位置関係を直感的に把握することができ、対象物を効率良く的確に把持することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本実施形態の遠隔操縦システムの概略図を示す。
【図２】第１実施形態の作業機の把持部の周辺を示す。
【図３】第１実施形態の表示部に表示される把持可能前の画像の一例を示す。
【図４】第１実施形態の表示部に表示される把持可能後の画像の一例を示す。
【図５】第２実施形態の作業機の把持部の周辺を示す。
【図６】第２実施形態の表示部に表示される把持可能前の画像の一例を示す。
【図７】第２実施形態の表示部に表示される把持可能後の画像の一例を示す。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、図面を参照して本実施形態の把持状況判定装置及び遠隔操縦システムを説明する。
【００１４】
図１は、本実施形態の遠隔操縦システム１の概略図を示す。図２は、第１実施形態の作業機２の把持部２１の周辺を示す。
【００１５】
本実施形態の遠隔操縦システム１は、対象物を把持するアタッチメントを有する作業機２と、作業機２を作業現場から離れた位置で操作する遠隔操作部３と、を備える。
【００１６】
作業機２は、対象物１０を把持する把持部２１と、把持部２１の先端２１ａ又は先端２１ａから少し離れた位置を直線状にスキャンするレーザスキャナ２２と、把持部２１の先端２１ａの周辺を撮像する撮像部２３と、遠隔操作部３と通信する作業側通信部２４と、を少なくとも有する。また、本実施形態の作業機２は、把持部２１を開閉可能に支持する支持部２８と、支持部２８を移動させるアーム２９と、を有する。
【００１７】
把持部２１は、直線運動または回転運動等によって開閉される２つの部材を有する。把持部２１の２つの部材の先端２１ａは、直線状に並ぶと好ましい。把持部２１は、２つの部材の先端２１ａを結ぶ直線と把持部２１の間で区画される把持可能領域２１ｂ内に存在する物を把持することが可能である。
【００１８】
レーザスキャナ２２は、把持部２１の２つの部材の先端２１ａ又は先端２１ａから少し離れた位置をスキャンする。図２に示すように、スキャンされた位置のレーザ光の点群Ｌ１は、先端２１ａを結ぶ直線に沿うことが好ましい。対象物１０に重なる位置のレーザ光は、対象物１０に当たる点Ｌ１０を形成する。撮像部２３は、把持部２１及び把持部２１の先端２１ａの周辺を撮像する。
【００１９】
遠隔操作部３は、少なくとも把持部２１の開閉を操作する操作レバー３１と、少なくとも撮像部２３が取得した画像を表示可能な表示部３２と、対象物１０が把持部２１によって把持可能な位置に存在するか否かを判定する判定部３３と、撮像部２３が撮像した画像を画像処理する画像処理部３４と、作業機２と通信する操作側通信部３５と、を少なくとも有する。また、本実施形態の遠隔操作部３は、対象物１０が把持部２１によって把持可能な位置に存在すると判定部３３によって判定された際に、音等を発して通知する通知部３６を有してもよい。
【００２０】
次に、表示部３２に表示された画像を説明する。
【００２１】
図３は、第１実施形態の表示部に表示される把持可能前の画像の一例を示す。以下の図面において、画像処理されて表示部３２に表示された構成要素の符号にはＰを付加する。
【００２２】
操作者は、表示部３２に映る画像を見ながら、図１に示した操作レバー３１を操作する。撮像部２３が撮像した画像３２ａには、対象物１０、把持部２１及びレーザスキャナ２２がスキャンしたレーザ光の点群Ｌ１が映っている。対象物１０が把持可能領域２１ｂの外側に存在する場合、点群Ｌ１が直線状に並んで存在し、点群Ｌ１より遠い位置に対象物１０が存在する。操作者は、対象物１０と点群Ｌ１との位置関係を直感的に把握することができる。
【００２３】
図１に示した画像処理部３４は、撮像部２３が撮像した画像からレーザスキャナ２２がスキャンした点群Ｌ１Ｐ、把持部２１Ｐ及び対象物１０Ｐの位置関係を表す画像処理後の画像３２ｂを表示部３２に表示させることができる。
【００２４】
画像処理部３４は対象物１０Ｐ及び把持部２１Ｐ等を上方から見たように画像処理するとよい。上方から見ると、点群Ｌ１Ｐ、把持部２１Ｐ及び対象物１０Ｐの位置関係を直感的に把握することができるので、好ましい。なお、画像処理後の画像３２ｂは、上方から見た画像に限らず、記号等によってより簡単に表したり、他の画像でもよい。
【００２５】
表示部３２は、対象物１０Ｐが把持可能領域２１ｂＰの内側に存在するか否かをわかりやすく表示する。第１実施形態では、レーザスキャナ２２のレーザ光を点群Ｌ１Ｐとして表し、その点群Ｌ１Ｐと把持部２１Ｐの内側で把持可能領域２１ｂＰを区画する。図３に示す状態では、レーザ光の点群Ｌ１Ｐがすべて直線状に並び、対象物１０Ｐが把持可能領域２１ｂＰの内側に存在しないことが明らかである。
【００２６】
なお、画像処理の際に画像処理部３４は、点群Ｌ１Ｐ、把持部２１Ｐ及び対象物１０Ｐ等の構成要素を色分けし、表示部３２に表示してもよい。
【００２７】
図４は、第１実施形態の表示部に表示される把持可能後の画像の一例を示す。
【００２８】
例えば、対象物１０が把持可能領域２１ｂの内側に存在する場合、撮像部２３が撮像した画像３２ａには、直線状に並んだ点群Ｌ１の一部に対象物１０が存在し、対象物１０に当たるレーザ光の点Ｌ１０が点群Ｌ１より近い位置で光って見える。したがって、対象物１０が把持可能領域２１ｂに存在することを直感的に把握することができる。
【００２９】
また、判定部３３が、基準となる位置から点群Ｌ１と対象物１０までの距離を比較し、対象物１０に当たっている点Ｌ１０が把持可能領域２１ｂの内側に存在すると判定した場合に、通知部３６が画面や音等を通して通知するように設定してもよい。このように判定及び通知することによって、目や耳によっても対象物１０が把持可能領域２１ｂの内側に存在することを容易に判断することが可能となる。
【００３０】
また、画像処理後の画像３２ｂでも、レーザ光のうち、対象物１０Ｐに当たっている点Ｌ１０Ｐが把持可能領域２１ｂＰの内側に存在することが明らかである。ここで、対象物１０Ｐに当たっている点Ｌ１０Ｐは、レーザ光の点群Ｌ１Ｐと比較して、色、大きさ又は模様等のうち少なくとも１つを区別できるように変更するとよい。
【００３１】
このように、撮像部２３が撮像した画像、レーザスキャナ２２がスキャンした点群Ｌ１及び把持部２１の位置関係を把握して画像処理部３４が画像処理し、表示部３２に表示することによって、対象物１０Ｐが把持可能領域２１ｂＰの内側に存在することを容易に判断することが可能となる。
【００３２】
また、判定部３３が、基準となる位置から点群Ｌ１Ｐと対象物１０Ｐまでの距離を比較し、対象物１０Ｐに当たっている点Ｌ１０Ｐが把持可能領域２１ｂＰの内側に存在すると判定した場合に、通知部３６が画面や音等を通して通知するように設定してもよい。このように判定及び通知することによって、目や耳によって対象物１０Ｐが把持可能領域２１ｂＰの内側に存在することを容易に判断することが可能となる。
【００３３】
図５は、第２実施形態の作業機２の把持部２１の周辺を示す。
【００３４】
第２実施形態の作業機２は、第１実施形態の作業機２に対して、把持部２１の上面に円柱状の突起部２５を設置したものである。突起部２５の位置は、先端２１ａとの区別がつく位置であればよい。突起部２５を設置することによって、２つの突起部２５で反射するレーザ光の点Ｌ２の間の距離を計測し、把持部２１の開閉度合いを求めることが可能となる。なお、図５に示した突起部２５の表面に再帰性反射材を貼付すると、突起部２５の表面で反射したレーザ光の強度が高くなるため、反射光が見やすくなる。
【００３５】
次に、表示部３２に表示された画像を説明する。
【００３６】
図６は、第２実施形態の表示部に表示される把持可能前の画像の一例を示す。
【００３７】
操作者は、表示部３２に映る画像を見ながら、図１に示した操作レバー３１を操作する。撮像部２３が撮像した画像３２ａには、対象物１０、把持部２１、レーザスキャナ２２がスキャンしたレーザ光の点群Ｌ１及び突起部２５で反射するレーザ光の点Ｌ２が映っている。対象物１０が把持可能領域２１ｂの外側に存在する場合、点群Ｌ１が直線状に並んで存在し、点群Ｌ１より遠い位置に対象物１０が存在する。操作者は、対象物１０と点群Ｌ１との位置関係を直感的に把握することができる。
【００３８】
図１に示した画像処理部３４は、撮像部２３が撮像した画像からレーザスキャナ２２がスキャンした点群Ｌ１Ｐ、把持部２１Ｐ、突起部２５Ｐで反射するレーザ光の点Ｌ２Ｐ及び対象物１０Ｐの位置関係を表す画像処理後の画像３２ｂを表示部３２に表示させることができる。
【００３９】
画像処理部３４は対象物１０Ｐ及び把持部２１Ｐ等を上方から見たように画像処理するとよい。上方から見ると、点群Ｌ１Ｐ、把持部２１Ｐ、突起部２５及び対象物１０Ｐの位置関係を直感的に把握することができるので、好ましい。なお、画像処理後の画像３２ｂは、上方から見た画像に限らず、記号等によってより簡単に表したり、他の画像でもよい。
【００４０】
表示部３２は、対象物１０Ｐが把持可能領域２１ｂＰの内側に存在するか否かをわかりやすく表示する。第２実施形態では、レーザスキャナ２２のレーザ光を点群Ｌ１Ｐとして表し、その点群Ｌ１Ｐと把持部２１Ｐの内側で把持可能領域２１ｂＰを区画する。
【００４１】
図３に示す状態では、レーザ光の点群Ｌ１Ｐのうち突起部２５Ｐに重ならない点が直線状に並び、対象物１０Ｐが把持可能領域２１ｂＰの内側に存在しないことが明らかである。また、左右の突起部２５Ｐで反射するレーザ光の点Ｌ２Ｐ間の距離が離れていることから、把持部２１Ｐが開いた状態であることも明らかである。
【００４２】
なお、画像処理の際に画像処理部３４は、点群Ｌ１Ｐ、把持部２１Ｐ、突起部２５で反射するレーザ光の点Ｌ２Ｐ及び対象物１０Ｐ等の構成要素を色分けし、表示部３２に表示してもよい。
【００４３】
図７は、第２実施形態の表示部に表示される把持可能後の画像の一例を示す。
【００４４】
例えば、対象物１０が把持可能領域２１ｂの内側に存在する場合、撮像部２３が撮像した画像３２ａには、突起部２５で反射するレーザ光の点Ｌ２以外の直線状に並んだ点群Ｌ１の一部に対象物１０が存在し、対象物１０に当たるレーザ光の点Ｌ１０が点群Ｌ１より近い位置で光って見える。したがって、対象物１０が把持可能領域２１ｂに存在することを直感的に把握することができる。また、左右の突起部２５で反射するレーザ光の点Ｌ２間の距離が近いことから、把持部２１Ｐが閉じた状態であることも明らかである。
【００４５】
また、判定部３３が、基準となる位置から点群Ｌ１と対象物１０までの距離を比較し、対象物１０に当たっている点Ｌ１０が把持可能領域２１ｂの内側に存在すると判定した場合、又は左右の突起部２５で反射するレーザ光の点Ｌ２間の距離が所定の距離よりも近くなったと判定した場合の少なくともいずれかの場合に、通知部３６が画面や音等を通して通知するように設定してもよい。このように判定及び通知することによって、目や耳によって対象物１０が把持可能領域２１ｂの内側に存在することを容易に判断することが可能となる。
【００４６】
さらに、画像処理後の画像３２ｂでも、レーザ光のうち、対象物１０Ｐに当たっている点Ｌ１０Ｐが把持可能領域２１ｂＰの内側に存在することが明らかである。また、左右の突起部２５Ｐで反射するレーザ光の点Ｌ２Ｐ間の距離が近いことから、把持部２１Ｐが閉じた状態であることも明らかである。
【００４７】
ここで、対象物１０Ｐに当たっている点Ｌ１０Ｐや突起部２５Ｐで反射するレーザ光の点Ｌ２Ｐは、レーザ光の点群Ｌ１Ｐと比較して、色、大きさ又は模様等のうち少なくとも１つを区別できるように変更するとよい。
【００４８】
このように、撮像部２３が撮像した画像、レーザスキャナ２２がスキャンした点群Ｌ１及び把持部２１の位置関係を把握して画像処理部３４が画像処理し、表示部３２に表示することによって、対象物１０Ｐが把持可能領域２１ｂＰの内側に存在することを容易に判断することが可能となる。また、左右の突起部２５Ｐで反射するレーザ光の点Ｌ２Ｐ間の距離が近いことから、把持部２１Ｐが閉じた状態であることも容易に判断することが可能となる。
【００４９】
また、判定部３３が、基準となる位置から点群Ｌ１Ｐと対象物１０Ｐまでの距離を比較し、対象物１０Ｐに当たっている点Ｌ１０Ｐが把持可能領域２１ｂＰの内側に存在すると判定した場合、又は左右の突起部２５Ｐで反射するレーザ光の点Ｌ２Ｐ間の距離が所定の距離よりも近くなったと判定した場合の少なくともいずれかの場合に、通知部３６が画面や音等を通して通知するように設定してもよい。このように画面や音等を通して通知することによって、目や耳によって対象物１０Ｐが把持可能領域２１ｂＰの内側に存在したり、把持部２１が閉じていたりすることを容易に判断することが可能となる。
【００５０】
なお、本発明に係る実施形態では、撮像部２３が撮像した画像３２ａと、画像処理部３４が画像処理した画像３２ｂは、少なくともどちらか１つを選択して表示部３２に表示させればよい。また、撮像部２３が撮像した画像と画像処理部３４が画像処理した画像を表示部３２に両方表示させてもよい。さらに、表示部３２は、他の撮像部によって撮像された他の部分の画像を表示させてもよい。
【００５１】
以上、本実施形態の遠隔操縦システム１は、対象物１０を把持する作業機２と、作業機２を作業現場から離れた位置で操作する遠隔操作部３と、を備え、作業機２は、対象物を把持する把持部２１と、把持部２１の先端２１ａ又は先端２１ａから離れた位置を直線状にスキャンするレーザスキャナ２２と、把持部２１の先端２１ａの周辺を撮像する撮像部２３と、遠隔操作部３と通信する作業側通信部２４と、を少なくとも有し、遠隔操作部３は、少なくとも把持部２１の開閉を操作する操作レバー３１と、少なくとも撮像部２３が取得した画像を表示可能な表示部３２と、作業機２と通信する操作側通信部３５と、を少なくとも有し、表示部３２は、撮像部２３が撮像した対象物１０、把持部２１及びレーザスキャナ２２がスキャンしたレーザ光の点群１０Ｌが表示される。したがって、本実施形態の遠隔操縦システムによれば、対象物１０と把持部２１との位置関係を直感的に把握することができ、対象物を効率良く的確に把持することが可能となる。
【００５２】
また、本実施形態の遠隔操縦システム１は、遠隔操縦システム１は、対象物１０を把持する作業機２と、作業機２を作業現場から離れた位置で操作する遠隔操作部３と、を備え、作業機２は、対象物を把持する把持部２１と、把持部２１の先端２１ａ又は先端２１ａから離れた位置を直線状にスキャンするレーザスキャナ２２と、把持部２１の先端２１ａの周辺を撮像する撮像部２３と、遠隔操作部３と通信する作業側通信部２４と、を少なくとも有し、遠隔操作部３は、少なくとも把持部２１の開閉を操作する操作レバー３１と、撮像部３１が撮像した画像を画像処理する画像処理部３４と、少なくとも画像処理部３４が画像処理した画像を表示可能な表示部３２と、作業機２と通信する操作側通信部３５と、を少なくとも有し、表示部３２は、撮像部２３が撮像した対象物１０、並びに、把持部２１及びレーザスキャナ２２がスキャンしたレーザ光の点群１０Ｌの画像処理部３４によって画像処理された画像が表示される。したがって、本実施形態の遠隔操縦システムによれば、対象物１０と把持部２１との位置関係を直感的に把握することができ、対象物を効率良く的確に把持することが可能となる。
【００５３】
また、本実施形態の遠隔操縦システム１は、遠隔操作部３は、撮像部２３が撮像した画像から対象物１０が把持部２１によって把持可能な位置に存在するか否かを判定する判定部３３を有する。したがって、本実施形態の遠隔操縦システムによれば、対象物１０と把持部２１との位置関係をより直感的に把握することができ、対象物を効率良く迅速的確に把持することが可能となる。
【００５４】
また、本実施形態の遠隔操縦システム１は、把持部２１は、撮像部２３及びレーザスキャナ２２を有する側の面に突起部２５を有する。したがって、本実施形態の遠隔操縦システムによれば、把持部２１の開閉状態を直感的に把握することができ、対象物をより的確に把持することが可能となる。
【００５５】
また、本実施形態の遠隔操縦システム１は、突起部２５は、表面に再帰性反射材が貼付される。したがって、本実施形態の遠隔操縦システムによれば、把持部２１の開閉状態をより直感的に把握することができ、対象物をより的確に把持することが可能となる。
【００５６】
なお、この実施形態によって本発明は限定されるものではない。すなわち、実施形態の説明に当たって、例示のために特定の詳細な内容が多く含まれるが、当業者であれば、これらの詳細な内容に色々なバリエーションや変更を加えてもよい。
【符号の説明】
【００５７】
１…遠隔操縦システム、１０…対象物、２…作業機、２１…把持部、２１ａ…先端、２１ｂ…把持可能領域、２２…レーザスキャナ、２３…撮像部、２４…作業側通信部、２５…突起部、２８…支持部、２９…アーム、３…遠隔操作部、３１…操作レバー、３２…表示部、３３…判定部、３４…画像処理部、３５…操作側通信部、３６…通知部、Ｌ１…レーザ光の点群、Ｌ２…突起部で反射する点、Ｌ１０…対象物に当たる点
【図１】
2019206042.tif 000003
【図２】
2019206042.tif 000004
【図３】
2019206042.tif 000005
【図４】
2019206042.tif 000006
【図５】
2019206042.tif 000007
【図６】
2019206042.tif 000008
【図７】
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