(57)【要約】【課題】信号遅延の影響を抑制できる危険通知装置、端末、危険通知情報送信方法、及び危険通知情報提供方法を提供すること。【解決手段】危険通知装置は、端末情報受信ユニットと、マッピングユニットと、エリア設定ユニットと、危険通知情報送信ユニットと、遅延データベースと、信号遅延推測ユニットと、遅延判断ユニットとを備える。信号遅延時間が閾値以上であると遅延判断ユニットが判断した場合、マッピングユニットは、端末情報を送信した端末の位置を、信号遅延時間が閾値未満である過去の端末情報に基づき推測する。【選択図】図１
2019040428.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
危険通知装置であって、
複数の端末から、それぞれ、前記端末の位置、速度、及び移動方向を含む端末情報を受信する端末情報受信ユニットと、
前記端末情報に基づき、複数の前記端末の位置をマッピングするマッピングユニットと、
複数の前記端末の少なくとも一部の前記端末に対応付けて危険検知エリアを設定するエリア設定ユニットと、
前記危険検知エリアの内部に他の前記端末が位置する場合、前記危険検知エリアに対応付けられた前記端末に危険通知情報を送信する危険通知情報送信ユニットと、
前記端末の位置と、信号遅延時間とを対応付けた遅延データベースと、
前記端末情報と、前記遅延データベースとを照合して、前記端末情報を送信した前記端末の位置における前記信号遅延時間を推測する信号遅延推測ユニットと、
前記信号遅延推測ユニットにより推測した前記信号遅延時間が予め設定された閾値以上であるか否かを判断する遅延判断ユニットと、
を備え、
前記信号遅延時間が前記閾値以上であると前記遅延判断ユニットが判断した場合、前記マッピングユニットは、前記端末情報を送信した前記端末の位置を、前記信号遅延時間が前記閾値未満である過去の前記端末情報に基づき推測するように構成された危険通知装置。
【請求項２】
請求項１に記載の危険通知装置であって、
前記遅延データベースは、前記端末の位置及び時刻と、前記信号遅延時間とを対応付けており、
前記信号遅延推測ユニットは、前記端末情報及び時刻と、前記遅延データベースとを照合して、前記信号遅延時間を推測するように構成された危険通知装置。
【請求項３】
危険通知装置であって、
複数の端末から、それぞれ、前記端末の位置、速度、及び移動方向を含む端末情報を受信する端末情報受信ユニットと、
前記端末情報に基づき、複数の前記端末の位置をマッピングするマッピングユニットと、
複数の前記端末の少なくとも一部の前記端末に対応付けて危険検知エリアを設定するエリア設定ユニットと、
前記危険検知エリアの内部に他の前記端末が位置する場合、前記危険検知エリアに対応付けられた前記端末に危険通知情報を送信する危険通知情報送信ユニットと、
前記端末の位置及び時刻と、通信に影響を与える要因とを対応付けた要因データベースと、
信号遅延時間と前記要因とを対応付ける関数を記憶した記憶ユニットと、
前記端末情報と、前記要因データベースとを照合して、前記端末情報を送信した前記端末の位置における前記要因を推測する要因推測ユニットと、
前記要因推測ユニットにより推測した前記要因を前記関数に入力して、前記端末情報を送信した前記端末の位置における前記信号遅延時間を推測する信号遅延推測ユニットと、
前記信号遅延推測ユニットにより推測した前記信号遅延時間が予め設定された閾値以上であるか否かを判断する遅延判断ユニットと、
を備え、
前記信号遅延時間が前記閾値以上であると前記遅延判断ユニットが判断した場合、前記マッピングユニットは、前記端末情報を送信した前記端末の位置を、前記信号遅延時間が前記閾値未満である過去の前記端末情報に基づき推測するように構成された危険通知装置。
【請求項４】
請求項３に記載の危険通知装置であって、
前記要因は、人口密度、電車又は踏み切りと前記端末との距離、前記端末情報の送受信を阻害する遮蔽物の有無、電磁波を発生する施設と前記端末との距離、及び渋滞の有無から成る群から選択される１以上である危険通知装置。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか１項に記載の危険通知装置であって、
前記エリア設定ユニットは、少なくとも、車両に搭載されている前記端末について、前記危険検知エリアを設定するように構成された危険通知装置。
【請求項６】
請求項１〜５のいずれか１項に記載の危険通知装置であって、
複数の前記端末の少なくとも一部は歩行者により携帯されている危険通知装置。
【請求項７】
請求項１〜６のいずれか１項に記載の危険通知装置と組み合わせて使用される端末であって、
前記端末情報を作成する端末情報作成ユニットと、
前記危険通知装置に前記端末情報を送信する端末情報送信ユニットと、
前記危険通知装置から前記危険通知情報を受信する危険通知情報受信ユニットと、
を備える端末。
【請求項８】
複数の端末から、それぞれ、前記端末の位置、速度、及び移動方向を含む端末情報を受信し、
前記端末情報に基づき、複数の前記端末の位置をマッピングし、
複数の前記端末の少なくとも一部の前記端末に対応付けて危険検知エリアを設定し、
前記危険検知エリアの内部に他の前記端末が位置する場合、前記危険検知エリアに対応付けられた前記端末に危険通知情報を送信し、
前記端末の位置と、信号遅延時間とを対応付けた遅延データベースを参照して、前記端末情報を送信した前記端末の位置における前記信号遅延時間を推測し、
推測した前記信号遅延時間が予め設定された閾値以上であるか否かを判断し、
前記信号遅延時間が前記閾値以上であると判断した場合、複数の前記端末の位置のマッピングにおいて、前記端末情報を送信した前記端末の位置を、前記信号遅延時間が前記閾値未満である過去の前記端末情報に基づき推測する危険通知情報送信方法。
【請求項９】
請求項８に記載の危険通知情報送信方法によって送信された前記危険通知情報を前記端末で受信し、前記危険通知情報を前記端末に表示する危険通知情報提供方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は危険通知装置、端末、危険通知情報送信方法、及び危険通知情報提供方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両にとって見通しの悪い位置から歩行者が飛び出すことがある。車両に搭載された自律センサでは、前記の歩行者を事前に検知することは困難である。前記の歩行者を事前に検知する方法として、路側ユニットを用いる方法が知られている。
【０００３】
路側ユニットを網羅的に設置することは、コストの点から困難である。そこで、以下のような対策が考えられる。車両に搭載された端末、及び歩行者が携帯する端末が位置情報を取得し、サーバに送信する。サーバは、車両の位置、及び歩行者の位置をマッピングする。また、サーバは、車両の周囲に危険検知エリアを設定する。マッピングの結果、危険検知エリアに歩行者が進入してくると判断した場合、サーバは、車両や歩行者に危険通知を送信する（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１７−０７６２７４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、端末が送信した位置情報をサーバが受信するタイミングが、通常よりも遅れる現象（以下では信号遅延とする）が、様々な要因により生じることがある。信号遅延が生じると、マッピングにおける車両及び歩行者の位置が不正確となる。その結果、危険通知を適切に送信することができなくなる。本開示は、信号遅延の影響を抑制できる危険通知装置、端末、危険通知情報送信方法、及び危険通知情報提供方法を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示の一局面は、危険通知装置であって、複数の端末から、それぞれ、前記端末の位置、速度、及び移動方向を含む端末情報を受信する端末情報受信ユニットと、前記端末情報に基づき、複数の前記端末の位置をマッピングするマッピングユニットと、複数の前記端末の少なくとも一部の前記端末に対応付けて危険検知エリアを設定するエリア設定ユニットと、前記危険検知エリアの内部に他の前記端末が位置する場合、前記危険検知エリアに対応付けられた前記端末に危険通知情報を送信する危険通知情報送信ユニットと、前記端末の位置と、信号遅延時間とを対応付けた遅延データベースと、前記端末情報と、前記遅延データベースとを照合して、前記端末情報を送信した前記端末の位置における前記信号遅延時間を推測する信号遅延推測ユニットと、前記信号遅延推測ユニットにより推測した前記信号遅延時間が予め設定された閾値以上であるか否かを判断する遅延判断ユニットと、を備え、前記信号遅延時間が前記閾値以上であると前記遅延判断ユニットが判断した場合、前記マッピングユニットは、前記端末情報を送信した前記端末の位置を、前記信号遅延時間が前記閾値未満である過去の前記端末情報に基づき推測するように構成された危険通知装置である。
【０００７】
本開示の一局面である危険通知装置によれば、信号遅延が生じている場合でも、端末の位置を正確にマッピングすることができる。その結果、危険通知情報を適切に送信することができる。
【０００８】
本開示の別の局面は、危険通知装置であって、複数の端末から、それぞれ、前記端末の位置、速度、及び移動方向を含む端末情報を受信する端末情報受信ユニットと、前記端末情報に基づき、複数の前記端末の位置をマッピングするマッピングユニットと、複数の前記端末の少なくとも一部の前記端末に対応付けて危険検知エリアを設定するエリア設定ユニットと、前記危険検知エリアの内部に他の前記端末が位置する場合、前記危険検知エリアに対応付けられた前記端末に危険通知情報を送信する危険通知情報送信ユニットと、前記端末の位置及び時刻と、通信に影響を与える要因とを対応付けた要因データベースと、信号遅延時間と前記要因とを対応付ける関数を記憶した記憶ユニットと、前記端末情報と、前記要因データベースとを照合して、前記端末情報を送信した前記端末の位置における前記要因を推測する要因推測ユニットと、前記要因推測ユニットにより推測した前記要因を前記関数に入力して、前記端末情報を送信した前記端末の位置における前記信号遅延時間を推測する信号遅延推測ユニットと、前記信号遅延推測ユニットにより推測した前記信号遅延時間が予め設定された閾値以上であるか否かを判断する遅延判断ユニットと、を備え、前記信号遅延時間が前記閾値以上であると前記遅延判断ユニットが判断した場合、前記マッピングユニットは、前記端末情報を送信した前記端末の位置を、前記信号遅延時間が前記閾値未満である過去の前記端末情報に基づき推測するように構成された危険通知装置である。
【０００９】
本開示の別の局面である危険通知装置によれば、信号遅延が生じている場合でも、端末の位置を正確にマッピングすることができる。その結果、危険通知情報を適切に送信することができる。
【００１０】
本開示の別の局面は、複数の端末から、それぞれ、前記端末の位置、速度、及び移動方向を含む端末情報を受信し、前記端末情報に基づき、複数の前記端末の位置をマッピングし、複数の前記端末の少なくとも一部の前記端末に対応付けて危険検知エリアを設定し、前記危険検知エリアの内部に他の前記端末が位置する場合、前記危険検知エリアに対応付けられた前記端末に危険通知情報を送信し、前記端末の位置と、信号遅延時間とを対応付けた遅延データベースを参照して、前記端末情報を送信した前記端末の位置における前記信号遅延時間を推測し、推測した前記信号遅延時間が予め設定された閾値以上であるか否かを判断し、前記信号遅延時間が前記閾値以上であると判断した場合、複数の前記端末の位置のマッピングにおいて、前記端末情報を送信した前記端末の位置を、前記信号遅延時間が前記閾値未満である過去の前記端末情報に基づき推測する危険通知情報送信方法である。
【００１１】
本開示の別の局面である危険通知情報送信方法によれば、信号遅延が生じている場合でも、端末の位置を正確にマッピングすることができる。その結果、危険通知情報を適切に送信することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】危険通知システム１の構成を表すブロック図である。
【図２】制御部９の機能的構成を表すブロック図である。
【図３】制御部４３の機能的構成を表すブロック図である。
【図４】関数を表す説明図である。
【図５】端末が実行する処理を表すフローチャートである。
【図６】危険通知装置３が実行する処理の全体を表すフローチャートである。
【図７】危険通知装置３が実行する端末の位置補正処理を表すフローチャートである。
【図８】端末の位置のマッピングの例を表す説明図である。
【図９】信号遅延がないと仮定した場合の端末の位置を推定する方法を表す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
本開示の実施形態を図面に基づき説明する。
＜第１実施形態＞
１．危険通知システム１の構成
危険通知システム１の構成を図１〜図４に基づき説明する。図１に示すように、危険通知システム１は、危険通知装置３と、複数の車載端末５と、複数の携帯端末７と、を備える。
【００１４】
危険通知装置３は固定設置されるサーバである。危険通知装置３は、制御部９と、通信部１１と、遅延データベース１３と、人口分布データベース１５と、電車データベース１７と、地図データベース１９と、交通状況データベース２１と、を備える。
【００１５】
制御部９は、ＣＰＵ２３と、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリ等の半導体メモリ（以下、メモリ２５とする）と、を有する周知のマイクロコンピュータを中心に構成される。制御部９の各種機能は、ＣＰＵ２３が非遷移的実体的記録媒体に格納されたプログラムを実行することにより実現される。この例では、メモリ２５が、プログラムを格納した非遷移的実体的記録媒体に該当する。また、このプログラムが実行されることで、プログラムに対応する方法が実行される。なお、制御部９を構成するマイクロコンピュータの数は１つでも複数でもよい。
【００１６】
制御部９は、ＣＰＵ２３がプログラムを実行することで実現される機能の構成として、図２に示すように、端末情報受信ユニット２７と、マッピングユニット２９と、エリア設定ユニット３１と、危険通知情報送信ユニット３３と、信号遅延推測ユニット３５と、遅延判断ユニット３７と、要因推測ユニット３９と、を備える。
【００１７】
制御部９を構成するこれらの要素を実現する手法はソフトウェアに限るものではなく、その一部又は全部の要素について、一つあるいは複数のハードウェアを用いて実現してもよい。例えば、上記機能がハードウェアである電子回路によって実現される場合、その電子回路は多数の論理回路を含むデジタル回路、又はアナログ回路、あるいはこれらの組合せによって実現してもよい。
【００１８】
メモリ２５は、図４に示す関数を記憶している。Ｘ１〜Ｘ５をこの関数に入力することで、信号遅延時間Ｄを算出することができる。Ｘ１〜Ｘ５、及び信号遅延時間については後述する。ａ、ｂ、ｃ、ｄ、ｅは定数である。上記の関数は、Ｘ１〜Ｘ５及び信号遅延時間Ｄの実測データから、回帰分析により算出できる。関数の算出は、危険通知装置３が行ってもよいし、他の装置が行ってもよい。
【００１９】
通信部１１は、車載端末５及び携帯端末７との間で、セルラー網を利用して無線通信を行う。なお、無線通信は、例えばＷｉ−Ｆｉ（登録商標）等、他の方法で行ってもよい。
遅延データベース１３は、車載端末５又は携帯端末７（以下では単に端末と呼ぶこともある）の位置、及び時刻と、信号遅延時間とを対応付けて記憶している。信号遅延時間とは、端末が後述する端末情報を送信してから、通信部１１で受信するまでの時間が、予め設定された基準時間に比べて遅延している時間である。端末の位置、及び時刻を指定すれば、その位置及び時刻における信号遅延時間を遅延データベース１３から読み出すことができる。
【００２０】
遅延データベース１３は、信号遅延時間の実測値を複数収集し、収集した実測値に基づき作成することができる。また、信号遅延時間の最新の実測値に基づき、遅延データベース１３を更新することができる。遅延データベース１３の作成及び更新は、危険通知装置３が行ってもよいし、他の装置が行ってもよい。
【００２１】
人口分布データベース１５は、端末の位置、及び時刻と、端末の位置における局所的な人口密度とを対応付けて記憶している。端末の位置、及び時刻を指定すれば、その位置及び時刻における人口密度を人口分布データベース１５から読み出すことができる。人口密度は通信に影響を与える要因に対応する。
【００２２】
人口分布データベース１５は、人口密度のデータを複数収集し、収集したデータに基づき作成することができる。また、人口密度の最新のデータに基づき、人口分布データベース１５を更新することができる。人口分布データベース１５の作成及び更新は、危険通知装置３が行ってもよいし、他の装置が行ってもよい。
【００２３】
電車データベース１７は、電車の経路、電車の運行スケジュール、踏み切りの位置、踏み切りが動作する時刻等を記憶している。端末の位置、及び時刻を指定すれば、電車と端末との距離、動作中の踏み切りと端末との距離等を電車データベース１７から読み出すことができる。電車と端末との距離、動作中の踏み切りと端末との距離は通信に影響を与える要因に対応する。電車データベース１７の作成及び更新は、危険通知装置３が行ってもよいし、他の装置が行ってもよい。
【００２４】
地図データベース１９は、建造物や山等の高さを含む３次元の地図情報を記憶している。また、地図データベース１９は、電磁波を発生する施設の位置を記憶している。電磁波を発生する施設として、例えば、変電所等が挙げられる。端末の位置を指定すれば、遮蔽物の有無、端末から変電所までの距離等を取得することができる。遮蔽物とは、端末と基地局との通信経路を遮蔽し、端末情報の送受信を阻害する物標である。遮蔽物の有無、端末から変電所までの距離は、通信に影響を与える要因に対応する。地図データベース１９の作成及び更新は、危険通知装置３が行ってもよいし、他の装置が行ってもよい。
【００２５】
交通状況データベース２１は、端末の位置、及び時刻と、端末の位置における渋滞の有無とを対応付けて記憶している。端末の位置、及び時刻を指定すれば、その位置及び時刻における渋滞の有無を判断することができる。渋滞の有無は通信に影響を与える要因に対応する。
【００２６】
交通状況データベース２１は、渋滞のデータを複数収集し、収集したデータに基づき作成することができる。また、渋滞の最新のデータに基づき、交通状況データベース２１を更新することができる。交通状況データベース２１の作成及び更新は、危険通知装置３が行ってもよいし、他の装置が行ってもよい。
【００２７】
車載端末５は車両に搭載される端末である。車載端末５は、制御部４３と、ＧＰＳ４５と、時計４７と、報知部４９と、通信部５１と、を備える。制御部４３は、ＣＰＵ５３と、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリ等の半導体メモリ（以下、メモリ５５とする）と、を有する周知のマイクロコンピュータを中心に構成される。制御部４３の各種機能は、ＣＰＵ５３が非遷移的実体的記録媒体に格納されたプログラムを実行することにより実現される。この例では、メモリ５５が、プログラムを格納した非遷移的実体的記録媒体に該当する。また、このプログラムが実行されることで、プログラムに対応する方法が実行される。なお、制御部４３を構成するマイクロコンピュータの数は１つでも複数でもよい。
【００２８】
制御部４３は、ＣＰＵ５３がプログラムを実行することで実現される機能の構成として、図３に示すように、端末情報作成ユニット５７と、端末情報送信ユニット５９と、危険通知情報受信ユニット６１と、報知ユニット６３と、を備える。
【００２９】
制御部４３を構成するこれらの要素を実現する手法はソフトウェアに限るものではなく、その一部又は全部の要素について、一つあるいは複数のハードウェアを用いて実現してもよい。例えば、上記機能がハードウェアである電子回路によって実現される場合、その電子回路は多数の論理回路を含むデジタル回路、又はアナログ回路、あるいはこれらの組合せによって実現してもよい。
【００３０】
ＧＰＳ４５は、車載端末５の位置情報を取得する。時計４７は時刻を取得する。報知部４９は、車載端末５のユーザに対し報知を行う。報知として、例えば、警告画像の表示、警告音の出力等が挙げられる。通信部５１は、危険通知装置３との間で、セルラー網を利用して無線通信を行う。なお、無線通信は、例えばＷｉ−Ｆｉ（登録商標）等、他の方法で行ってもよい。
【００３１】
携帯端末７は歩行者により携帯される端末である。携帯端末７は、車載端末５と同様の構成を有する。  
２．端末が実行する処理
端末が所定時間ごとに繰り返し実行する処理を図５に基づき説明する。前記所定時間は、例えば、１００ｍｓｅｃである。ここでは車載端末５の処理を例に挙げて説明するが、携帯端末７も同様の処理を実行する。
【００３２】
ステップ１では、端末情報作成ユニット５７が、ＧＰＳ４５を用いて車載端末５の位置を取得する。
ステップ２では、端末情報作成ユニット５７が、時計４７を用いて時刻を取得する。
【００３３】
ステップ３では、端末情報作成ユニット５７が、車載端末５の位置の履歴を用いて、車載端末５の速度、及び移動方向を算出する。
ステップ４では、端末情報作成ユニット５７が、車載端末５の位置、速度、移動方向、車載端末５のＩＤ情報、及び情報作成時刻を含む端末情報を作成する。情報作成時刻は前記ステップ２で取得した時刻である。
【００３４】
ステップ５では、端末情報送信ユニット５９が、通信部５１を用いて、前記ステップ４で作成した端末情報を送信する。なお、送信した端末情報は、後述するように、危険通知装置３により受信される。
【００３５】
また、後述するように、危険通知装置３が危険通知情報を送信した場合、危険通知情報受信ユニット６１は、通信部５１を用いて危険通知情報を受信する。この場合、報知ユニット６３は報知部４９を用いて報知を行う。携帯端末７も、車載端末５と同様の処理を実行する。この報知は、危険通知情報を車載端末５又は携帯端末７に表示することに対応する。
【００３６】
３．危険通知装置３が実行する処理
危険通知装置３が所定時間ごとに繰り返し実行する処理を図６〜図９に基づき説明する。前記所定時間は例えば１００ｍｓｅｃである。図６のステップ１１では、端末情報受信ユニット２７が、通信部１１を用いて端末情報を受信する。なお、端末情報は、複数の端末がそれぞれ送信したものである。
【００３７】
ステップ１２では、マッピングユニット２９が、前記ステップ１１で受信した端末情報に基づき、複数の端末の位置をマッピングする。すなわち、それぞれの端末を、その端末が送信した端末情報に含まれる端末の位置にマッピングする。
【００３８】
マッピングの例を図８に示す。この例では、車載端末５−１の位置ＰＡ１、車載端末５−２の位置ＰＡ２、携帯端末７−１の位置ＰＢ１、携帯端末７−２の位置ＰＢ２、携帯端末７−３の位置ＰＢ３をマッピングしている。図８における横軸は東西方向における位置であり、縦軸は南北方向における位置である。
【００３９】
ステップ１３では、端末の位置補正処理を実行する。この処理を図７に基づき説明する。図７に示す処理は、マッピングされた端末の位置のそれぞれについて実行される。
ステップ２１では、マッピングされた端末の位置に対応する信号遅延時間が遅延データベース１３に記憶されているか否かを信号遅延推測ユニット３５が判断する。マッピングされた端末の位置に対応する信号遅延時間が遅延データベース１３に記憶されている場合はステップ２２に進み、記憶されていない場合はステップ２６に進む。なお、マッピングされた端末の位置は、その端末が送信した端末情報に含まれる位置情報に対応する。
【００４０】
ステップ２２では、マッピングされた端末の位置と、遅延データベース１３とを照合して、マッピングされた端末の位置における信号遅延時間を、信号遅延推測ユニット３５が特定する。そして、信号遅延推測ユニット３５がその信号遅延時間を遅延データベース１３から読み出す。
【００４１】
ステップ２３では、前記ステップ２２で読み出した信号遅延時間、又は後述するステップ２７で推測した信号遅延時間が、予め設定された閾値以上であるか否かを遅延判断ユニット３７が判断する。閾値は、例えば、３００ｍｓｅｃである。信号遅延時間が閾値以上である場合はステップ２４に進み、閾値未満である場合は図７に示す処理を終了する。
【００４２】
ステップ２４では、信号遅延がないと仮定した場合の端末の位置を推定する。この処理を図９に示す事例に基づき説明する。図９において、ＰＡ（ｔ１）、ＰＡ（ｔ２）、ＰＡ（ｔ３）、ＰＡ（ｔ４）は、それぞれ、時刻ｔ１、ｔ２、ｔ３、ｔ４においてマッピングされた車載端末５の位置である。ｔ１＜ｔ２＜ｔ３＜ｔ４である。ＰＡ（ｔ３）では、信号遅延時間は閾値以上であるとする。ＰＡ（ｔ１）、ＰＡ（ｔ２）、ＰＡ（ｔ４）では、信号遅延時間は閾値未満であるとする。図９に示す遅延エリア６７は、信号遅延時間が閾値以上となるエリアである。
【００４３】
この場合、位置ＰＡ（ｔ３）は信頼性が低いので、信号遅延時間が閾値未満である過去の端末情報に基づき、時刻ｔ３における本来の車載端末５の位置ＰＡ（ｔ３）’を、推測する。
【００４４】
すなわち、時刻ｔ１、ｔ２にマッピングされた過去の端末情報に含まれる端末の位置、速度、及び移動方向に基づき、位置ＰＡ（ｔ３）’を推測する。位置ＰＡ（ｔ３）’の推定は、例えば、時刻ｔ１〜ｔ３まで、車載端末５の加速度及び移動方向が一定であるとする仮定の下で行うことができる。
【００４５】
ステップ２５では、マッピングされた端末の位置を、前記ステップ２４で推定した位置に補正する。図９に示す事例では、位置ＰＡ（ｔ３）を位置ＰＡ（ｔ３）’に補正する。
前記ステップ２１で否定判断した場合はステップ２６に進む。ステップ２６では、要因推測ユニット３９が、マッピングされた端末の位置及びマッピングの時刻と、人口分布データベース１５とを照合して、マッピングされた端末の位置における人口密度Ｘ１を推測する。
【００４６】
また、要因推測ユニット３９が、マッピングされた端末の位置及びマッピングの時刻と、電車データベース１７とを照合して、マッピングされた端末の位置から電車までの距離Ｘ２を推測する。
【００４７】
また、要因推測ユニット３９が、マッピングされた端末の位置と地図データベース１９とを照合して、遮蔽物の有無Ｘ３、及び、マッピングされた端末の位置から変電所までの距離Ｘ４を推測する。Ｘ３は、遮蔽物がある場合は、遮蔽物が無い場合より大きい値となる。
【００４８】
また、要因推測ユニット３９が、マッピングされた端末の位置及びマッピングの時刻と、交通状況データベース２１とを照合して、マッピングされた端末の位置における渋滞の有無Ｘ５を推測する。Ｘ５は、渋滞がある場合は、渋滞が無い場合より大きい値となる。
【００４９】
ステップ２７では、信号遅延推測ユニット３５が、前記ステップ２６で推測したＸ１〜Ｘ５を、図４に示す関数に入力して、信号遅延時間Ｄを算出する。
図６に戻り、ステップ１４では、マッピングユニット２９が、マッピングされた端末の位置をメモリ２５に記憶する。なお、記憶された端末の位置は、後に実行する前記ステップ２４の処理で使用することができる。
【００５０】
ステップ１５では、エリア設定ユニット３１が、車載端末５に対応付けて、危険検知エリアを設定する。危険検知エリアの設定例を図８に示す。危険検知エリア６５は、マッピングされた車載端末５の位置ＰＡ１、ＰＡ２に対応付けて設定される。なお、前記ステップ１３で位置を補正している場合は、補正後の位置に対応付けて危険検知エリア６５を設定する。
【００５１】
危険検知エリア６５は扇型の形状を有する。位置ＰＡ１、ＰＡ２は扇型の要に位置する。危険検知エリア６５は車載端末５の移動方向に広がっている。車載端末５の速度が大きいほど、危険検知エリア６５は広い。
【００５２】
ステップ１６では、前記ステップ１５で設定した危険検知エリア６５の内部に他の端末が位置するか否かを危険通知情報送信ユニット３３が判断する。図８に示す事例では、位置ＰＡ１に対応付けられた危険検知エリア６５の内部である位置ＰＢ１に他の端末が位置する。いずれかの危険検知エリア６５の内部に他の端末が位置する場合はステップ１７に進み、いずれの危険検知エリア６５の内部にも他の端末が位置しない場合は本処理を終了する。
【００５３】
ステップ１７では、内部に他の端末が位置する危険検知エリアに対応付けられた端末に、危険通知情報送信ユニット３３が危険通知情報を送信する。図８に示す事例では、位置ＰＡ１にマッピングされた車載端末５に、危険通知情報を送信する。
【００５４】
４．危険通知装置３及び端末が奏する効果
（１Ａ）危険通知装置３は、端末情報と、遅延データベース１３とを照合して、端末情報を送信した端末の位置における信号遅延時間を推測する。危険通知装置３は、信号遅延時間が予め設定された閾値以上である場合、端末情報を送信した端末の位置を、信号遅延時間が閾値未満である過去の端末情報に基づき推測する。
【００５５】
そのため、信号遅延が生じている場合でも、端末の位置を正確にマッピングすることができる。その結果、危険通知情報を適切に送信することができる。
（１Ｂ）遅延データベース１３は、端末の位置及び時刻と、信号遅延時間とを対応付けている。危険通知装置３は、端末情報及びマッピングの時刻と、遅延データベース１３とを照合して、信号遅延時間を推測する。そのため、信号遅延時間を一層正確に推測することができる。
【００５６】
（１Ｃ）危険通知装置３は、端末情報と、人口分布データベース１５、電車データベース１７、地図データベース１９、及び交通状況データベース２１とを照合して、端末情報を送信した端末の位置における、通信に影響を与える要因を推測する。危険通知装置３は、推測した要因を図４に示す関数に入力して、端末情報を送信した端末の位置における信号遅延時間を推測する。危険通知装置３は、信号遅延時間が予め設定された閾値以上である場合、端末情報を送信した端末の位置を、信号遅延時間が閾値未満である過去の端末情報に基づき推測する。
【００５７】
そのため、信号遅延が生じている場合でも、端末の位置を正確にマッピングすることができる。その結果、危険通知情報を適切に送信することができる。
（１Ｄ）危険通知装置３は、車載端末５について危険検知エリア６５を設定する。そのため、車載端末５を搭載する車両の安全性を高めることができる。
【００５８】
（１Ｅ）携帯端末７は歩行者により携帯される。そのため、歩行者の安全性を高めることができる。
（１Ｆ）端末は、端末情報を作成し、危険通知装置３に送信することができる。そのため、危険通知装置３は上記の効果を奏することができる。また、端末は、危険通知情報を受信し、報知を行うことができる。そのため、端末を搭載する車両や端末を携帯する歩行者の安全性を高めることができる。
＜他の実施形態＞
以上、本開示の実施形態について説明したが、本開示は上述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。
【００５９】
（１）前記ステップ２１で否定判断した場合、図７に示す処理を終了してもよい。すなわち、前記ステップ２６、２７の処理は実行しなくてもよい。
（２）前記ステップ２１の判断を行わず、常に前記ステップ２６に進むようにしてもよい。すなわち、前記ステップ２２の処理は実行しなくてもよい。
【００６０】
（３）危険通知装置３は、携帯端末７に対しては危険通知情報を送信しなくてもよい。
（４）車載端末５は、危険通知情報を受信した場合、他の車両や歩行者との衝突を回避するために、自動ブレーキ、自動操舵等の処理を実行してもよい。
【００６１】
（５）通信に影響を与える要因は、他の要因であってもよい。他の要因として、例えば、端末と、動作している踏み切りとの距離等が挙げられる。
（６）危険通知装置３は、携帯端末７についても、危険検知エリアを設定してもよい。
【００６２】
（７）上記実施形態における１つの構成要素が有する複数の機能を、複数の構成要素によって実現したり、１つの構成要素が有する１つの機能を、複数の構成要素によって実現したりしてもよい。また、複数の構成要素が有する複数の機能を、１つの構成要素によって実現したり、複数の構成要素によって実現される１つの機能を、１つの構成要素によって実現したりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。なお、特許請求の範囲に記載した文言から特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本開示の実施形態である。
【００６３】
（８）上述した危険通知装置の他、当該危険通知装置を構成要素とするシステム、当該危険通知装置の制御部としてコンピュータを機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した半導体メモリ等の非遷移的実態的記録媒体、危険通知方法、運転支援方法等、種々の形態で本開示を実現することもできる。
【符号の説明】
【００６４】
１…危険通知システム、３…危険通知装置、５…車載端末、７…携帯端末、９…制御部、１１…通信部、１３…遅延データベース、１５…人口分布データベース、１７…電車データベース、１９…地図データベース、２１…交通状況データベース、２３…ＣＰＵ、２５…メモリ、２７…端末情報受信ユニット、２９…マッピングユニット、３１…エリア設定ユニット、３３…危険通知情報送信ユニット、３５…信号遅延推測ユニット、３７…遅延判断ユニット、３９…要因推測ユニット、４３…制御部、４５…ＧＰＳ、４９…報知部、５１…通信部、５３…ＣＰＵ、５５…メモリ、５７…端末情報作成ユニット、５９…端末情報送信ユニット、６１…危険通知情報受信ユニット、６３…報知ユニット、６５…危険検知エリア、６７…遅延エリア
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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