(57)【要約】【課題】道路上の障害物についての時間経過に伴う移動の有無を含む詳細情報を取得することができ、障害物が撤去されたことを迅速に知ることができる走行支援システムを提供すること。【解決手段】走行支援システムは、第１の車両に搭載された障害物検出部５１によって検出された障害物に関する障害物検出情報を、複数の第１の車両のそれぞれから収集する障害物検出情報収集部１１１と、収集した障害物検出情報に基づいて障害物の経時変化を考慮して障害物の種類と特徴を特定する障害物特定部１１２と、障害物の種類と特徴を含む障害物に関する障害物情報を作成する障害物情報作成部１１４と、障害物情報を障害物の周辺を走行中の第２の車両に向けて配信する障害物情報配信処理部１１５と、第２の車両に搭載されており、配信された障害物情報を受信する障害物情報受信処理部５４とを備えている。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１の車両に搭載された障害物検出手段によって検出された障害物に関する障害物検出情報を、複数の前記第１の車両のそれぞれから収集する障害物検出情報収集手段と、
前記障害物検出情報収集手段によって複数の前記第１の車両のそれぞれから収集された前記障害物検出情報に基づいて、検出対象となった前記障害物の経時変化を考慮して前記障害物の種類と特徴を特定する障害物特定手段と、
前記障害物の種類と特徴を含む前記障害物に関する障害物情報を作成する障害物情報作成手段と、
前記障害物情報作成手段によって作成された前記障害物情報を、前記障害物情報で示される前記障害物の周辺を走行中の第２の車両に向けて配信する障害物情報配信手段と、
前記第２の車両に搭載されており、前記障害物情報配信手段によって配信された前記障害物情報を受信する障害物情報受信手段と、
を備えることを特徴とする走行支援システム。
【請求項２】
前記障害物検出情報収集手段は、前記第１の車両の進行方向前方を撮像するカメラを有することを特徴とする請求項１に記載の走行支援システム。
【請求項３】
前記障害物特定手段は、前記カメラを用いて撮像された画像に基づいて、前記障害物の道路上の位置、形状、色の少なくとも一つを識別することにより、前記障害物の種類と特徴を特定することを特徴とする請求項２に記載の走行支援システム。
【請求項４】
前記障害物の特徴には、前記障害物の重量を示す情報と、前記障害物の移動可能性を示す情報の少なくとも一方が含まれることを特徴とする請求項１〜３のいずれか一項に記載の走行支援システム。
【請求項５】
前記障害物情報作成手段は、前記障害物の撤去に要する時間を予測し、この予測した時間を前記障害物情報に含めることを特徴とする請求項１〜４のいずれか一項に記載の走行支援システム。
【請求項６】
過去に障害物の撤去に要した時間を、障害物の位置、季節、曜日、時間帯、気象条件毎に格納するデータベースをさらに備え、
前記障害物情報作成手段は、前記障害物の撤去に要する時間を、この障害物に対応する位置、季節、曜日、時間帯、気象条件を用いて前記データベースと照合することにより予測し、この予測した時間を前記障害物情報に含めることを特徴とする請求項１〜４のいずれか一項に記載の走行支援システム。
【請求項７】
前記障害物情報作成手段は、前記障害物が撤去されたときに、その旨の情報を含む障害物撤去情報を作成し、
前記障害物情報配信手段は、前記障害物撤去情報を前記第２の車両に向けて配信することを特徴とする請求項５または６に記載の走行支援システム。
【請求項８】
前記障害物情報によって特定される前記障害物が撤去されていることが、前記第２の車両に搭載された障害物確認手段によって確認された場合にその旨を含む障害物確認情報を前記第２の車両から収集する障害物確認情報収集手段をさらに備えることを特徴とする請求項１〜７のいずれか一項に記載の走行支援システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の運転者に対して道路上の障害物に関する情報を送信する走行支援システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、車載のカメラを用いて自車両前方の障害物の有無を判定したり、路面の段差の位置をインターネット等の通信ネットワークを介してデータセンタのサーバから取得することで、運転者に対して仮想テールランプを用いた警告を行うようにした走行支援装置が知られている（例えば、特許文献１参照。）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１６−５７２２１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、特許文献１に開示された走行支援装置では、カメラを用いて自車両前方の障害物についての情報を得ることができるが、この場合にはこの障害物が実際にカメラの撮像範囲に入った後でなければ障害物の位置や大きさ等の情報は得られないため、事前に障害物の情報を取得して運転者に対して警告を行ったり、経路誘導や自動運転で用いる走行経路を変更するなどの対策を講じようとしても役に立たない。また、サーバから路面の段差の位置と同じように障害物に関する情報を取得することも考えられるが、ＶＩＣＳ（登録商標）センター等から送られてくる場合を考えると、障害物の正確な位置や大きさ、種類、移動の有無などの詳細情報が含まれていないため、障害物が軽いものであって風などによって道路上で動くか否かなどの経時変化を含む詳細情報を取得することができず、しかも、障害物が除去された場合にその旨が迅速に運転者に通知されることもない。
【０００５】
本発明は、このような点に鑑みて創作されたものであり、その目的は、道路上の障害物についての時間経過に伴う移動の有無を含む詳細情報を取得することができ、障害物が撤去されたことを迅速に知ることができる走行支援システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上述した課題を解決するために、本発明の走行支援システムは、第１の車両に搭載された障害物検出手段によって検出された障害物に関する障害物検出情報を、複数の第１の車両のそれぞれから収集する障害物検出情報収集手段と、障害物検出情報収集手段によって複数の第１の車両のそれぞれから収集された障害物検出情報に基づいて、検出対象となった障害物の経時変化を考慮して障害物の種類と特徴を特定する障害物特定手段と、障害物の種類と特徴を含む障害物に関する障害物情報を作成する障害物情報作成手段と、障害物情報作成手段によって作成された障害物情報を、障害物情報で示される障害物の周辺を走行中の第２の車両に向けて配信する障害物情報配信手段と、第２の車両に搭載されており、障害物情報配信手段によって配信された障害物情報を受信する障害物情報受信手段とを備えている。
【０００７】
１つの障害物についての情報をその場所を通過する複数の車両から収集して障害物の経時変化を考慮した上で障害物の種類と特徴を特定して障害物情報が作成されるため、この障害物情報が配信される車両では、道路上の障害物について時間経過に伴う移動の有無を含む詳細情報を取得することができる。
【０００８】
また、上述した障害物検出情報収集手段は、第１の車両の進行方向前方を撮像するカメラを有することが望ましい。また、上述した障害物特定手段は、カメラを用いて撮像された画像に基づいて、障害物の道路上の位置、形状、色の少なくとも一つを識別することにより、障害物の種類と特徴を特定することが望ましい。カメラによって車両の進行方向前方を撮像することにより、障害物の道路上の位置や形状、色などの障害物に関する詳細を容易に収集することができる。
【０００９】
また、上述した障害物の特徴には、障害物の重量を示す情報と、障害物の移動可能性を示す情報の少なくとも一方が含まれることが望ましい。これにより、障害物が動く可能性や衝突時の衝撃などを事前に推定することが可能となる。
【００１０】
また、上述した障害物情報作成手段は、障害物の撤去に要する時間を予測し、この予測した時間を障害物情報に含めることが望ましい。これにより、障害物が撤去されるまでの大まかな時間がわかるため、走行経路の変更を含む事前の危険回避が可能になる。
【００１１】
また、過去に障害物の撤去に要した時間を、障害物の位置、季節、曜日、時間帯、気象条件毎に格納するデータベースをさらに備え、障害物情報作成手段は、障害物の撤去に要する時間を、この障害物に対応する位置、季節、曜日、時間帯、気象条件を用いてデータベースと照合することにより予測し、この予測した時間を障害物情報に含めることが望ましい。これにより、障害物の撤去に要する時間の予測精度を上げることが可能となる。
【００１２】
また、上述した障害物情報作成手段は、障害物が撤去されたときに、その旨の情報を含む障害物撤去情報を作成し、障害物情報配信手段は、障害物撤去情報を第２の車両に向けて配信することが望ましい。これにより、障害物が撤去されたことを、障害物のある場所を通過する前に車両に通知することが可能となるため、この通知を受けた車両では、障害物の撤去を知らずに走行経路の変更等を行うなどの無駄な行動を回避することができる。
【００１３】
また、上述した障害物情報によって特定される障害物が撤去されていることが、第２の車両に搭載された障害物確認手段によって確認された場合にその旨を含む障害物確認情報を第２の車両から収集する障害物確認情報収集手段をさらに備えることが望ましい。これにより、障害物撤去の事実を確実に収集することができ、撤去に要する時間の予測精度の向上に役立てることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】一実施形態の走行支援システムの全体構成を示す図である。
【図２】車載装置の詳細構成を示す図である。
【図３】障害物処理サーバの詳細構成を示す図である。
【図４】障害物に車両が差し掛かったときに障害物を検出する車載装置の動作手順を示す流れ図である。
【図５】障害物を検出した車両から送られてくる障害物検出情報を受信する障害物処理サーバの動作手順を示す流れ図である。
【図６】障害物処理サーバから送られてくる障害物情報を受信する車載装置の動作手順を示す流れ図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、本発明を適用した一実施形態の走行支援システムについて、図面を参照しながら説明する。
【００１６】
図１は、一実施形態の走行支援システムの全体構成を示す図である。本実施形態の走行支援システムは、利用者が運転する複数の車両のそれぞれに搭載された車載装置１と、車載装置１とネットワーク３を介して接続される障害物処理サーバ２とを含んで構成されている。
【００１７】
本実施形態では、道路上に障害物が放置されている場合を想定している。この道路を走行中の車両（実際には車両に搭載された車載装置１）は、障害物が放置されている場所に差し掛かったときにこの障害物を検出し、障害物処理サーバ２に向けて障害物検出情報を送信する。この障害物検出情報を複数の車両から受け取ると、障害物処理サーバ２は、障害物の種類や特徴を特定して障害物情報を作成し、障害物の近傍を走行中の車両に対して障害物情報を配信する。障害物情報を受信した車両（車載装置１）は、この障害物情報で示された障害物についての情報を運転者に通知するなどの障害物に関する警報動作を行う。また、障害物情報を受信した車両が、経路探索処理によって得られた走行経路に沿って走行を案内する経路誘導動作中や自動運転中の場合には、障害物に対応するリンクコストの増加に伴う走行経路の変更等が行われる。
【００１８】
なお、最初に障害物を検出して障害物処理サーバ２に障害物検出情報を送信する車両（第１の車両）と、障害物が放置されている場所に到達する前に障害物処理サーバ２から送られてくる障害物情報を受信する車両（第２の車両）とは異なるが、車載装置１は、これら第１および第２の車両において障害物に関する各種の処理を行う２つの機能を併せ持っているものとして説明を行う。
【００１９】
図２は、車載装置１の詳細構成を示す図である。図２に示すように、車載装置１は、ナビゲーション処理部１０、カメラ１６、操作部２０、入力処理部２２、表示処理部３０、表示装置３２、デジタル−アナログ変換器（Ｄ／Ａ）４０、スピーカ４２、制御部５０、メモリ６０、ＵＳＢインタインタフェース部（ＵＳＢ  Ｉ／Ｆ）７０を備えている。
【００２０】
ナビゲーション処理部１０は、メモリ６０に記憶されている地図データを用いて車載装置１が搭載された車両の走行を案内するナビゲーション動作を行う。このナビゲーション動作には、ＧＰＳ装置１２を用いた自車位置検出や、自車位置周辺の地図表示、目的地までの走行経路を計算する経路探索、計算した走行経路に沿って目的地までの走行を案内する経路誘導などの各動作が含まれる。なお、ナビゲーション動作に必要な地図データは、メモリ６０に格納されているものとしたが、ハードディスク装置などその他の記憶装置に格納したり、外部の地図配信サーバ（図示せず）などから無線通信によって取得するようにしてもよい。
【００２１】
カメラ１６は、車両の進行方向前方の所定範囲を撮像する。このカメラ１６は、自車両前方に放置されている障害物の検出や自車両の走行車線の識別に用いられるため、自車両が走行中の車線だけでなく、走行中の車線に隣接する道路上のすべての車線が撮像範囲に含まれるように画角（視野角）等が調整されている。また、このカメラ１６は、車両の前部中央近傍に設置されることが望ましいが、ダッシュボード上やサンバイザー近傍などフロントガラス内に設置するようにしてもよい。
【００２２】
操作部２０は、車載装置１に対する利用者による操作を受け付けるためのものであり、表示装置３２の周囲に配置された各種の操作キー、操作スイッチ、操作つまみ等を含んで構成されている。また、表示装置３２に各種の操作画面や入力画面が表示された時点で、これらの操作画面や入力画面の一部を利用者が指などで直接指し示すことにより、操作画面や入力画面の表示項目を選択することができるようになっており、このような操作画面や入力画面を用いた操作を可能とするために、指し示された指などの位置を検出するタッチパネルが操作部２０の一部として備わっている。なお、タッチパネルを用いる代わりに、リモートコントロールユニット等を用いて操作画面や入力画面の一部を利用者の指示に応じて選択するようにしてもよい。入力処理部２２は、操作部２０を監視しており、利用者による操作内容を決定する。
【００２３】
表示処理部３０は、各種の操作画面や入力画面等を表示する映像信号を出力して表示装置３２にこれらの画面を表示するとともに、ナビゲーション処理部１０によって作成した地図画面や交差点案内画面、各種の警報画面等を表示する映像信号を出力して表示装置３２にこれらの画面を表示する。表示装置３２は、運転席と助手席の中央前方に設置されており、例えば液晶表示装置（ＬＣＤ）を用いて構成されている。
【００２４】
デジタル−アナログ変換器４０は、ナビゲーション処理部１０によって生成される案内音声等をアナログの音声信号に変換してスピーカ４２から出力する。なお、実際には、デジタル−アナログ変換器４０とスピーカ４２の間には信号を増幅する増幅器が接続されているが、図２ではこの増幅器は省略されている。
【００２５】
制御部５０は、車載装置１の全体を制御するためのものであり、ＲＯＭやＲＡＭなどに格納された所定のプログラムをＣＰＵで実行することにより実現される。制御部５０の具体的な内容については後述する。
【００２６】
メモリ６０は、ナビゲーション処理部１０の処理に必要な地図データ等を記憶する半導体メモリ（例えば、フラッシュメモリ）である。ＵＳＢインタフェース部７０は、ＵＳＢケーブルを介して携帯端末装置９０などとの間で信号の入出力を行うためのものである。このＵＳＢインタフェース部７０には、ＵＳＢポートやＵＳＢホストコントローラが含まれる。なお、車載装置１と携帯端末装置９０の間の接続は、ブルートゥース（登録商標）や無線ＬＡＮを用いて接続するようにしてもよい。また、ＵＳＢインタフェース部７０の代わりに、ネットワーク３を介して障害物処理サーバ２との間で通信を行う通信装置を車載装置１に内蔵するようにしてもよい。
【００２７】
また、上述した制御部５０は、障害物検出部５１、障害物検出情報作成部５２、障害物検出情報送信処理部５３、障害物情報受信処理部５４、障害物情報処理部５５、障害物確認部５６、障害物確認情報送信処理部５７を含んで構成されている。
【００２８】
障害物検出部５１は、カメラ１６による撮像によって得られた画像に基づいて、自車両の進行方向前方の道路上に放置されている障害物を検出する。例えば、障害物検出部５１は、画像に含まれる道路の範囲を抽出した後、車両や道路上の標識などに対応する領域を排除することにより、撮像範囲に障害物が含まれていることを検出することができる。なお、障害物検出の具体的は方法についてはどのような手法を用いてもよい。例えば、最も簡単には、カメラ１６を用いるのではなく、道路上の障害物の存在を目視で確認した運転者が操作部２０を操作し、障害物検出部５１は、この操作部２０の操作内容に基づいて障害物を検出するようにしてもよい。また、カメラ１６を用いる場合であっても、その他の各種センサ（例えば超音波センサや赤外線センサ）を組み合わせるようにしてもよい。
【００２９】
障害物検出情報作成部５２は、障害物検出部５１によって検出された障害物について障害物検出情報を作成する。例えば、障害物検出時にカメラ１６によって撮像された画像と、撮像日時、自車両走行車線、自車両座標とを含む障害物検出情報が作成される。なお、自車両座標はナビゲーション処理部１０から取得し、自車両走行車線はカメラ１６によって撮像された画像から区画線認識等を行って特定することができる。
【００３０】
障害物検出情報送信処理部５３は、障害物検出情報作成部５２によって作成した障害物検出情報を、外付けされた携帯端末装置９０経由でネットワーク３を介して障害物処理サーバ２に向けて送信する。
【００３１】
障害物情報受信処理部５４は、障害物処理サーバ２から配信される障害物情報をネットワーク３を介して携帯端末装置９０経由で受信する。この障害物情報には、障害物の種類や特徴（後述する）等が含まれている。
【００３２】
障害物情報処理部５５は、障害物情報受信処理部５４によって受信した障害物情報によって特定される障害物に関して所定の処理を行う。例えば、運転者に対する障害物に関する警報動作や、経路誘導動作で用いられている走行経路についての障害物に伴うリンクコスト変更動作などが行われる。
【００３３】
障害物確認部５６は、障害物処理サーバ２から送られてくる障害物情報によって特定される障害物の状況（撤去の有無）を確認し、この確認結果を含む障害物確認情報を作成する。障害物確認情報送信処理部５７は、障害物確認部５６によって作成された障害物確認情報を障害物処理サーバ２に向けて送信する。
【００３４】
図３は、障害物処理サーバ２の詳細構成を示す図である。図３に示すように、障害物処理サーバ２は、通信装置１００、制御部１１０、障害物ＤＢ（データベース）１２０、障害物撤去ＤＢ１３０を備えている。
【００３５】
通信装置１００は、ネットワーク３との間で通信回線に適した信号への変調処理やこの信号に対する復調処理を行って、ネットワーク３を介して車載装置１との間で各種情報を送受信する。
【００３６】
制御部１１０は、障害物処理サーバ２の全体を制御するためのものであり、ＲＡＭやＲＯＭに格納されたプログラムやその他のメモリに格納されたプログラムをＣＰＵによって実行することにより、障害物に関する各種の処理を行う。
【００３７】
障害物ＤＢ１２０は、障害物になりうる多くの物体のそれぞれに対応する形状および色と、重量等のその他の物体の特定に必要な情報を格納している。障害物撤去ＤＢ１３０は、障害物が撤去されるまでに要する時間を、障害物の位置（座標）、季節、曜日、時間帯、気象条件とともに格納している。
【００３８】
また、上述した制御部１１０は、障害物検出情報収集部１１１、障害物特定部１１２、障害物情報作成部１１４、障害物情報配信処理部１１５、障害物確認情報収集部１１６、障害物撤去ＤＢ更新部１１７を含んで構成されている。
【００３９】
障害物検出情報収集部１１１は、障害物が放置されていた場所に到達した走行中の車両に搭載された車載装置１から送られてくる障害物検出情報を受信して収集する。
【００４０】
障害物特定部１１２は、障害物検出情報収集部１１１によって複数の車両（車載装置１）のそれぞれから収集された障害物検出情報に基づいて、検出対象となった障害物の経時変化を考慮して障害物の種類と特徴を特定する。具体的には、障害物特定部１１２は、受信した障害物検出情報に含まれる画像に基づいて、障害物の形状（高さや幅）と位置（車線内の位置）を計算するとともに色を特定し、さらにこれらの特定した内容を用いて障害物ＤＢ１２０と照合することによって障害物の種類と特徴を特定する。障害物の特徴には、障害物の重量を示す情報（重い／軽い）と、障害物の移動可能性を示す情報（風によって位置を変える可能性があるかないか）の少なくとも一方が含まれる。
【００４１】
障害物情報作成部１１４は、障害物の撤去に要する時間を、この障害物に対応する位置、季節、曜日、時間帯、気象条件を用いて障害物撤去ＤＢ１３０と照合することにより予測し（照合時点の季節、曜日、時間帯や障害物の所在地の気象条件については、障害物処理サーバ２において取得可能であるものとする）、障害物特定部１１２によって特定された障害物の種類と特徴と、予測した障害物の撤去に要する時間とを含む障害物情報を作成する。また、障害物情報作成部１１４は、先に検出された障害物がその後撤去されたことを、撤去後にその障害物の場所を走行した車両に搭載された車載装置１から送られてきた障害物確認情報によって確認したときに、障害物が撤去された旨の情報を含む障害物撤去情報を作成する。
【００４２】
障害物情報配信処理部１１５は、障害物情報作成部１１４によって作成された障害物情報や障害物撤去情報を障害物の近傍を走行中の車両（車載装置１）に向けて配信する。
【００４３】
障害物確認情報収集部１１６は、障害物情報によって特定される障害物が撤去された後に、その障害物の場所に到達した車両（車載装置１）から送られてくる障害物確認情報を収集する。
【００４４】
障害物撤去ＤＢ更新部１１７は、障害物確認情報収集部１１６によって収集した障害物確認情報に対応する障害物の撤去に実際に要した時間を用いて、障害物撤去ＤＢ１３０に格納されたこの障害物に対応する情報の内容を更新する。
【００４５】
上述した障害物検出部５１が障害物検出手段に、障害物検出情報収集部１１１が障害物検出情報収集手段に、障害物特定部１１２が障害物特定手段に、障害物情報作成部１１４が障害物情報作成手段に、障害物情報配信処理部１１５が障害物情報配信手段に、障害物情報受信処理部５４が障害物情報受信手段に、障害物確認部５６が障害物確認手段に、障害物確認情報収集部１１６が障害物確認情報収集手段にそれぞれ対応する。
【００４６】
本実施形態の走行支援システムはこのような構成を有しており、次にその動作を説明する。
【００４７】
図４は、障害物に車両が差し掛かったときに障害物を検出する車載装置１の動作手順を示す流れ図である。なお、この時点では、この障害物に対応する障害物情報が障害物処理サーバ２から各車両に向けて配信されていないものとする。
【００４８】
車載装置１が搭載された車両が走行中に、カメラ１６によって進行方向前方が撮像される（ステップ１００）。障害物検出部５１は、例えば、カメラ１６による撮像によって得られた画像に基づいて進行方向前方に放置されている障害物を検出したか否かを判定する（ステップ１０２）。未検出の場合には否定判断が行われ、ステップ１００に戻ってカメラ１６による進行方向前方の撮像が行われる。なお、検出対象となる障害物は、自車両が走行中の車線だけでなく、走行中の道路に含まれる隣接車線あるいはさらに外側の車線に放置される場合も含まれる。
【００４９】
また、障害物が検出されるとステップ１０２の判定において肯定判断が行われる。次に、障害物検出情報作成部５２は、自車両が走行中の車線を特定し（ステップ１０４）、カメラ１６によって撮像された画像にこの特定した車線（自車両走行車線）や撮像日時、自車両座標等を加えた障害物検出情報を作成する（ステップ１０６）。また、障害物検出情報送信処理部５３は、この作成された障害物検出情報を障害物処理サーバ２に向けて送信する（ステップ１０８）。このようにして、障害物に差し掛かった車両において障害物を検出する一連の動作が終了する。
【００５０】
図５は、障害物を検出した車両から送られてくる障害物検出情報を受信する障害物処理サーバ２の動作手順を示す流れ図である。
【００５１】
障害物検出情報収集部１１１は、走行中の車両に搭載された車載装置１から送られてくる障害物検出情報を受信したか否かを判定する（ステップ２００）。未受信の場合には否定判断が行われ、この判定が繰り返される。また、いずれかの車両から障害物検出情報が送られてくると、ステップ２００の判定において肯定判断が行われる。
【００５２】
次に、障害物特定部１１２は、受信した障害物検出情報に含まれる画像に基づいて、障害物の形状（高さや幅）と位置（車線内の位置）を計算するとともに色を特定する（ステップ２０２）。なお、障害物の形状等を特定する前提として、画像に含まれる障害物を抽出する必要があるが、この抽出処理は既存の方法を用いることができる。例えば、画像に含まれる輪郭線を抽出して障害物を含む複数の被写体を抽出した後、これらの被写体に含まれる車両や区画線、道路標示などを排除したり、障害物ＤＢ１２０に登録されている障害物の形状と比較して類似形状の被写体を選択することにより、画像に含まれる障害物の領域を分離することができる。
【００５３】
また、障害物特定部１１２は、受信した障害物検出情報の数（障害物検出情報を送信してくる車両の数）が一定数に達したか否かを判定する（ステップ２０４）。この判定は、同じ障害物について行う必要がある。例えば、障害物検出情報には、障害物を撮像した車両の座標（自車両座標）が含まれているため、この座標がほぼ同じ場合には、同じ障害物に対応する障害物検出情報であると考えることができる。障害物検出情報の数が一定数に満たない場合にはステップ２０４の判定において否定判断が行われ、ステップ２００に戻って障害物検出情報の受信判定が繰り返される。
【００５４】
また、障害物検出情報の数が一定数に達した場合にはステップ２０４の判定において肯定判断が行われる。次に、障害物特定部１１２は、障害物の種類と特徴を特定する（ステップ２０６）。障害物ＤＢ１２０には障害物になりうる多くの物体のそれぞれに対応する形状や色などの情報が格納されており、障害物特定部１１２は、この障害物ＤＢ１２０と検出された障害物とを照合することにより、検出された障害物の種類を特定する。例えば、動物の死骸、倒木、走行車両からの落下物としての箱やはしご、スキー板などが障害物の種類として特定される。また、障害物特定部１１２は、障害物の特徴として、障害物の重量を示す情報（重い／軽い）と、障害物の移動可能性を示す情報（風によって位置を変える可能性があるかないか）の少なくとも一方を特定する。この特徴は、同じ障害物について取得した複数の車両からの複数の障害物検出情報に基づいて、障害物の位置の経時変化を調べることにより特定することができる。
【００５５】
次に、障害物情報作成部１１４は、障害物の撤去時間を予測する（ステップ２０８）。障害物撤去ＤＢ１３０には、障害物が撤去されるまでに要する時間が、障害物の位置（座標）、季節、曜日、時間帯、気象条件とともに格納されており、障害物情報作成部１１４は、この障害物撤去ＤＢ１３０と検出された障害物とを照合することにより、この障害物が撤去されるまでの時間を予測する。
【００５６】
次に、障害物情報作成部１１４は、ステップ２０６において特定された障害物の種類や特徴と、ステップ２０８において予測した障害物の撤去時間などを含む障害物情報を作成する（ステップ２１０）。また、障害物情報配信処理部１１５は、このようにして作成された障害物情報を障害物の近傍を走行中の車両（車載装置１）に向けて配信する（ステップ２１２）。例えば、障害物情報の配信対象となりうる車両を、障害物近傍の所定範囲（例えば、障害物の前方数ｋｍ）に限定して、障害物情報の配信が行われる。
【００５７】
次に、障害物確認情報収集部１１６は、障害物情報を送信した車両から送り返されてくる障害物確認情報を受信したか否かを判定する（ステップ２１４）。未受信の場合には否定判断が行われ、この判定が繰り返される。
【００５８】
また、いずれかの車両から送られてくる障害物確認情報を受信するとステップ２１４の判定において肯定判断が行われる。次に、障害物確認情報収集部１１６は、受信した障害物確認情報に基づいて障害物が撤去済みであるか否かを判定する（ステップ２１６）。撤去済みでない場合には否定判断が行われ、ステップ２１４に戻って障害物確認情報の受信判定が繰り返される。また、受信した障害物確認情報に基づいて障害物が撤去されたことを確認した場合にはステップ２１６の判定において肯定判断が行われる。
【００５９】
次に、障害物情報作成部１１４は、障害物がすでに撤去されたことを示す障害物撤去情報を作成する（ステップ２１８）。また、障害物情報配信処理部１１５は、障害物情報作成部１１４によって作成された障害物撤去情報を、撤去された障害物の近傍を走行中の車両（車載装置１）に向けて配信する（ステップ２２０）。なお、障害物撤去情報の配信は、先に障害物情報によって障害物の存在を知らせた車両を対象に行うことが望ましい。このようにして、検出された障害物に関する一連の動作が終了する。
【００６０】
図６は、障害物処理サーバ２から送られてくる障害物情報を受信する車載装置１の動作手順を示す流れ図である。
【００６１】
障害物情報受信処理部５４は、障害物サーバ２から送られてくる障害物情報を受信したか否かを判定する（ステップ３００）。未受信の場合には否定判断が行われ、この判定が繰り返される。また、障害物情報受信処理部５４は、障害物情報を受信すると、ステップ３００の判定において肯定判断を行う。
【００６２】
次に、障害物情報処理部５５は、受信した障害物情報に基づいて所定の警報情報を作成し（ステップ３０２）、車両の運転者に向けて出力する（ステップ３０４）。例えば、「左側車線の中央寄りに青いシートあり。風で移動する恐れがあります。他の車に注意しながら、左か右に避けて下さい。」という警報音声が作成されてスピーカ４２から出力されるとともに、この状況を模擬した警報画面が作成されて表示装置３２に表示される。
【００６３】
また、障害物情報処理部５５は、経路探索処理によって設定された走行経路に沿って目的地までの走行を案内する経路誘導動作中か否かを判定する（ステップ３０６）。経路誘導動作中の場合には肯定判断が行われる。この場合には、障害物情報処理部５５は、障害物情報で示された障害物の存在を経路誘導動作に反映させる処理、例えば、障害物の位置や撤去に要する時間など考慮したリンクコストの変更をナビゲーション処理部１０に指示する（ステップ３０８）。
【００６４】
その後、あるいは、経路誘導動作中でない場合にはステップ３０６の判定において否定判断が行われた後、障害物情報受信処理部５４は、障害物サーバ２から送られてくる障害物撤去情報を受信したか否かを判定する（ステップ３１０）。未受信の場合には否定判断が行われる。次に、障害物確認部５６は、障害物情報で示された障害物の場所に到達したか否かを判定する（ステップ３１２）。到達していない場合には否定判断が行われ、この判定が繰り返される。また、障害物の場所に到達した場合にはステップ３１２の判定において肯定判断が行われる。次に、障害物確認部５６は、障害物情報で示された障害物の状況（例えば、障害物の有無）を含む障害物確認情報を作成し（ステップ３１４）、障害物確認情報送信処理部５７はこの障害物確認情報を障害物処理サーバ２に向けて送信する（ステップ３１６）。このようにして、障害物情報受信に関する一連の処理が終了する。
【００６５】
一方、障害物の場所に到達するまでに障害物処理サーバ２から障害物撤去情報を受信した場合にはステップ３１０の判定において肯定判断が行われる。次に、障害物情報処理部５５は、受信した障害物撤去情報に基づいて所定の障害物撤去通知を作成し（ステップ３１８）、車両の運転者に向けて出力する（ステップ３２０）。例えば、「１ｋｍ先に落ちていた障害物は撤去されました。」という障害物撤去通知音声が作成されてスピーカ４２から出力される。このようにして、障害物情報受信に関する一連の処理が終了する。
【００６６】
このように、本実施形態の走行支援システムでは、１つの障害物についての情報をその場所を通過する複数の車両から収集して障害物の経時変化を考慮した上で障害物の種類と特徴を特定して障害物情報が作成されるため、この障害物情報が配信される車両では、道路上の障害物について時間経過に伴う移動の有無を含む詳細情報を取得することができる。
【００６７】
また、カメラ１６によって車両の進行方向前方を撮像することにより、障害物の道路上の位置や形状、色などの障害物に関する詳細を容易に収集することができる。
【００６８】
また、障害物の特徴に、障害物の重量を示す情報と、障害物の移動可能性を示す情報の少なくとも一方を含ませることにより、障害物が動く可能性や衝突時の衝撃などを事前に推定することが可能となる。
【００６９】
また、障害物の撤去に要する時間を予測し、この予測した時間を障害物情報に含ませることにより、障害物が撤去されるまでの大まかな時間がわかるため、走行経路の変更を含む事前の危険回避が可能になる。特に、過去に障害物の撤去に要した時間を、障害物の位置、季節、曜日、時間帯、気象条件毎に格納する障害物撤去ＤＢ１３０を備え、この障害物撤去ＤＢ１３０と照合することにより障害物の撤去に要する時間を予測することにより、障害物の撤去に要する時間の予測精度を上げることが可能となる。
【００７０】
また、障害物が撤去された場合に、その旨の情報を含む障害物撤去情報を障害物処理サーバ２において作成して車両に向けて配信することにより、障害物が撤去されたことを、障害物のある場所を通過する前に車両に通知することが可能となるため、この通知を受けた車両では、障害物の撤去を知らずに走行経路の変更等を行うなどの無駄な行動を回避することができる。
【００７１】
また、障害物が撤去された場合、障害物が撤去された後にその場所を車両が通過したときに、すでに障害物が撤去されていることを車載装置１の障害物確認部５６によって確認し、その旨を含む障害物確認情報を障害物処理サーバ２に向けて送信しているため、障害物処理サーバ２では、障害物撤去の事実を確実に収集することができ、撤去に要する時間の予測精度の向上に役立てることができる。
【００７２】
なお、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨の範囲内において種々の変形実施が可能である。例えば、上述した実施形態において、障害物を検出して障害物検出情報を作成して送信する機能を備える車載装置を搭載する第１の車両と、障害物情報や障害物撤去情報を受信するとともに障害物確認情報を送信する機能を備える車載装置を搭載する第２の車両とを分けるようにしてもよい。
【産業上の利用可能性】
【００７３】
上述したように、本発明によれば、１つの障害物についての情報をその場所を通過する複数の車両から収集して障害物の経時変化を考慮した上で障害物の種類と特徴を特定して障害物情報が作成されるため、この障害物情報が配信される車両では、道路上の障害物について時間経過に伴う移動の有無を含む詳細情報を取得することができる。
【符号の説明】
【００７４】
１  車載装置
２  障害物処理サーバ
３  ネットワーク
１０  ナビゲーション処理部
１６  カメラ
５０  制御部
５１  障害物検出部
５２  障害物検出情報作成部
５３  障害物検出情報送信処理部
５４  障害物情報受信処理部
５５  障害物情報処理部
５６  障害物確認部
５７  障害物確認情報送信処理部
１００  通信装置
１１０  制御部
１１１  障害物検出情報収集部
１１２  障害物特定部
１１４  障害物情報作成部
１１５  障害物情報配信処理部
１１６  障害物確認情報収集部
１１７  障害物撤去ＤＢ更新部
１２０  障害物ＤＢ（データベース）
１３０  障害物撤去ＤＢ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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