(57)【要約】【課題】下方映像生成用カメラを車体から側方に離して配置できるようにする。【解決手段】車両用視認装置はベース部２２と可動部２４を有する。可動部２４はベース部２２に支持されて、駆動装置４０により退避位置と突出位置に変位する。ベース部２２には光軸２８ａを車両の後方に向けたサイドカメラ２８が設置されている。可動部２４には、光軸３２ａを下方に向けた下方映像生成用カメラ３２が設置されている。制御装置４６は、可動部２４の位置を、下方映像を表示する時は突出位置に設定し、下方映像を表示しない時は退避位置に設定する制御を行う。【選択図】図８
2019206194.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の車体の側部に該車体の側方に向けて突出配置されたベース部と、
前記ベース部よりもさらに前記車体の側方遠方に向けて突出した突出位置と、該突出位置に対し前記車体に接近する方向に向けて退避した退避位置に変位可能に前記ベース部に取付け支持された可動部と、
前記可動部を前記突出位置と前記退避位置に変位させる駆動装置と、
光軸を前記車両の後方に向けて前記ベース部に設置されたサイドカメラと、
光軸を下方に向けて前記可動部に設置された下方映像生成用カメラと、
前記下方映像生成用カメラで撮像された映像を処理して下方映像を生成する下方映像生成処理部と、
前記サイドカメラで撮像された映像および前記生成された下方映像を表示する表示装置と、
前記駆動装置を駆動して、前記可動部の位置を、下方映像を表示する時は前記突出位置に設定し、下方映像を表示しない時は前記退避位置に設定する制御を行う制御装置と
を有する車両用視認装置。
【請求項２】
前記可動部は前記突出位置、前記退避位置の一方または両方で前記サイドカメラの上方に配置されるものである請求項１に記載の車両用視認装置。
【請求項３】
前記可動部に配置された非常用ミラーを有し、
前記非常用ミラーは前記可動部が前記突出位置にあるときに、車両後方の像を運転者の視点に向けて反射させるように前記可動部に配置されている
請求項１または２に記載の車両用視認装置。
【請求項４】
前記制御装置は前記サイドカメラで撮像された後方映像を前記表示装置で表示する系統の不調を検知して自動で前記駆動装置を駆動して、前記可動部を前記突出位置に変位させる制御を行うものである請求項３に記載の車両用視認装置。
【請求項５】
前記非常用ミラーは、アウトサイドミラーについて定められた公的基準よりも曲率半径が短く設定されているものである請求項３または４に記載の車両用視認装置。
【請求項６】
前記非常用ミラーは前記可動部に鏡面角度調整不能に固定配置されたミラーである請求項３から５のいずれか１つに記載の車両用視認装置。
【請求項７】
前記可動部は、前記退避位置にあるときに、ターンランプ光を車両後側方に向けて出射するターンランプを有する請求項１から６のいずれか１つに記載の車両用視認装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、車両外部の像を運転者に視認させるための視認装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
車両用の後方視認装置として車外カメラを使用することが検討されつつある。例えば、特許文献１では、アウトサイドミラー（ドアミラー）とは別に車両外部にカメラを設置し、高速走行時にドアミラーを格納してカメラ映像に切り換えて表示することにより、ドアミラーにより生じる空気抵抗および風切り音の低減を図ることが提案されている。さらに、アウトサイドミラーに関する国際基準の改正に伴い、アウトサイドミラーを廃止し、代わりにカメラモニタリングシステムを使用すること（いわゆるミラーレス車）が日本国内において最近認められるに至っている。一方で、左右ドアミラー箇所を含む車体外周の複数箇所に広角カメラ（下方映像生成用カメラ）を下向きに設置して、各カメラで撮像した映像を画像処理し、車両上方から見下ろしたような映像として擬似表示し、運転者による駐車操作等を支援するアラウンドビューモニター（登録商標）等と呼ばれる、俯瞰映像生成技術を利用した運転支援システム（特許文献２、非特許文献１参照）が実用化されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−２８０１９６
【特許文献２】特開２００７−２８２０６０
【非特許文献】
【０００４】
【非特許文献１】http://www.nissan-global.com/JP/TECHNOLOGY/OVERVIEW/avm.html
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
俯瞰映像生成技術を利用した運転支援システムにおいては、下方映像生成用カメラを車体から側方に離した方が車体の写り込みが少なく、運転支援に望ましい俯瞰映像が得られる。このため、下方映像生成用カメラは一般に、車体側方に大きく突出しているドアミラーのミラーボデー（格納・展開動作をする部分）の下面に設置される。ところが、ミラーレス車においては車体側方に大きく突出した部分が存在せず、カメラを車体側方に大きく突出している部分に設置することができないため、下方映像生成用カメラを車体から側方に離して配置するのが困難になる。
【０００６】
この発明は、上述の問題を解決するもので、下方映像を表示しない時には車体側方に突出する部分を小さくでき、下方映像を表示する時には下方映像生成用カメラを車体から側方に離して配置できるようにした車両用視認装置を提供するものである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
この発明の車両用視認装置は、車両の車体の側部に該車体の側方に向けて突出配置されたベース部と、前記ベース部よりもさらに前記車体の側方遠方に向けて突出した突出位置と、該突出位置に対し前記車体に接近する方向に向けて退避した退避位置に変位可能に前記ベース部に取付け支持された可動部と、前記可動部を前記突出位置と前記退避位置に変位させる駆動装置と、光軸を前記車両の後方に向けて前記ベース部に設置されたサイドカメラと、光軸を下方に向けて前記可動部に設置された下方映像生成用カメラと、前記下方映像生成用カメラで撮像された映像を処理して俯瞰映像等の下方映像を生成する下方映像生成処理部と、前記サイドカメラで撮像された映像および前記生成された下方映像を表示する表示装置と、前記駆動装置を駆動して、前記可動部の位置を、下方映像を表示する時は前記突出位置に設定し、下方映像を表示しない時は前記退避位置に設定する制御を行う制御装置とを有するものである。これによれば、下方映像を表示する時は可動部が突出位置に突出して、下方映像生成用カメラは車体から側方に離れた位置に配置されるので、車体の写り込みが少なく、運転支援に望ましい下方映像生成用映像が得られる。また、下方映像を表示しない時は可動部が退避位置に退避するので空気抵抗を低減できる。また、下方映像を表示しない時は車両側方へ大きく突出する突起物がなくなり、車両全体の意匠性も向上する。また、可動部が退避位置に退避しても、車両後方視界はサイドカメラで視認できる。
【０００８】
この発明において、前記可動部はベース部に対する回転動作により、前記突出位置と前記退避位置に変位するものとすることができる。これによれば、可動部をその回転動作により突出位置と退避位置に容易に変位させることができる。
【０００９】
この発明において、前記可動部は前記突出位置、前記退避位置の一方または両方で前記サイドカメラの上方に配置されるものとすることができる。これによれば、可動部がひさしとして機能して、雨滴がサイドカメラに付着するのを抑制することができる。
【００１０】
この発明の車両用視認装置は、前記可動部に配置された非常用ミラーを有し、前記非常用ミラーは前記可動部が前記突出位置にあるときに、車両後方の像を運転者の視点に向けて反射させるように前記可動部に配置されているものとすることができる。これによれば、サイドカメラで撮像された後方映像を前記表示装置で表示する系統が不調のとき等に、緊急避難的に非常用ミラーで車両後方視界を運転者に提供することができる。
【００１１】
この発明において、前記制御装置は前記サイドカメラで撮像された後方映像を前記表示装置で表示する系統の不調を検知して自動で前記駆動装置を駆動して、前記可動部を前記突出位置に変位させる制御を行うものとすることができる。これによれば、サイドカメラで撮像された後方映像を前記表示装置で表示する系統が不調のとき等に、自動で駆動装置を駆動して、可動部を突出位置に変位させることができる。
【００１２】
この発明において、前記非常用ミラーは、アウトサイドミラーについて法規やJIS等で定められた公的基準よりも曲率半径が短く設定されているものとすることができる。これによれば、運転者は小面積の非常用ミラーで車両後方の広い範囲を視認することができる。したがって、可動部が大型化しなくて済む。
【００１３】
この発明において、前記非常用ミラーは前記可動部に鏡面角度調整不能に固定配置されたミラーとすることができる。非常用ミラーは非常時の当座しのぎ用なので、可動部に鏡面角度調整不能に固定配置されたミラーで事足りる（無いよりもマシである）。これによれば、鏡面角度調整機構が不要なので、可動部を小型軽量に構成でき、ミラーを搭載することによるコスト上昇を抑制することができる。
【００１４】
この発明において、前記可動部は、前記退避位置にあるときに、ターンランプ光を車両後側方に向けて出射するターンランプを有するものとすることができる。これによれば、下方映像を表示しない通常走行時等に、退避位置にある可動部からターンランプ光を出射して、車両後側方にいる他車の運転者に視認させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１Ａ】この発明の車両用視認装置の実施の形態を示す斜視図で、ベース部と可動部を車両左ドア外面に搭載し、可動部を退避位置に設定した状態で、ベース部と可動部を、車外の車両後方側斜め下方位置から見た光景を示す。
【図１Ｂ】可動部を突出位置に設定した状態で、ベース部と可動部を、図１Ａと同じ視点から見た光景を示す斜視図である。
【図２Ａ】図１Ａ、図１Ｂのベース部と可動部の拡大斜視図で、可動部が退避位置にある状態で、ベース部と可動部を、車外の車両前方側斜め上方位置から見た光景を示す。
【図２Ｂ】図１Ａ、図１Ｂのベース部と可動部の拡大斜視図で、可動部が退避位置にある状態で、ベース部と可動部を、車内の車両後方側斜め上方位置から見た光景を示す。
【図３Ａ】図１Ａ、図１Ｂのベース部と可動部の拡大斜視図で、可動部が突出位置にある状態で、ベース部と可動部を、車外の車両前方側斜め上方位置から見た光景を示す。
【図３Ｂ】図１Ａ、図１Ｂのベース部と可動部の拡大斜視図で、可動部が突出位置にある状態で、ベース部と可動部を、車内の車両後方側斜め上方位置から見た光景を示す。
【図４Ａ】図１Ａ、図１Ｂのベース部と可動部の拡大平面図で、可動部が退避位置にある状態を示す。
【図４Ｂ】図１Ａ、図１Ｂのベース部と可動部の拡大平面図で、可動部が突出位置にある状態を示す。
【図５Ａ】図１Ａ、図１Ｂのベース部と可動部の拡大側面図で、可動部が退避位置にある状態を示す。
【図５Ｂ】図１Ａ、図１Ｂのベース部と可動部の拡大側面図で、可動部が突出位置にある状態を示す。
【図６Ａ】図１Ａ、図１Ｂのベース部と可動部の拡大正面図で、可動部が退避位置にある状態を示す。
【図６Ｂ】図１Ａ、図１Ｂのベース部と可動部の拡大正面図で、可動部が突出位置にある状態を示す。
【図７Ａ】図６ＢのＸ−Ｘ矢視位置における非常用ミラーおよびその支持部の断面図である。
【図７Ｂ】図６ＢのＹ−Ｙ矢視位置における非常用ミラーおよびその支持部の断面図である。
【図８】図１Ａ、図１Ｂのベース部と可動部を有する車両用視認装置の制御システム構成の実施の形態を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
この発明の実施の形態を説明する。この実施の形態では車体左側に搭載された車両用視認装置の機構部（ベース部および可動部）について説明するが、車体右側についても、車体左側の車両用視認装置の機構部と対称に車両用視認装置の機構部が搭載されている。はじめに、ベース部と可動部の構成について説明する。図１Ａ、図１Ｂは車両１０の車体１２におけるベース部２２と可動部２４の配置を示す。図１Ａ、図１Ｂは車体１２の左フロントドア１４付近を、車外の、左フロントドア１４の斜め後方下方位置から見た様子を示す。符号１６は左フロントドアウインドウ、符号１８はフロントウインドウ、符号２０は左フロントピラーである。車体１２の側部の左フロントドア１４の外壁部の前側上部には、ベース部２２が、車体１２の側方に向けて突出した状態に固定配置されている。ベース部２２の頂部には、可動部２４が概ね垂直方向の回転軸２６の周り方向に回転可能に取り付けられている。ベース部２２および可動部２４の筐体は例えば合成樹脂で構成されている。可動部２４は駆動装置４０（図４〜図６、図８照）による電動モータ駆動により、回転軸２６の周り方向に可逆回転して、図１Ａに示す退避位置（格納位置）と図１Ｂに示す突出位置（展開位置）の２位置に択一的に変位して位置決めされる。突出位置は、可動部２４がベース部２２よりもさらに車体１２の側方遠方に向けて突出した位置（姿勢）である。この実施の形態では、図４Ｂに示すように、可動部２４が突出位置にあるときは、可動部２４の突出端部が車体１２の側部よりも外方に突出し、下方映像生成用カメラ３２も車体１２の側部よりも外方に突出する。これにより、下方映像生成用カメラ３２からは、車体１２の写り込みが少ない、運転支援に望ましい俯瞰映像生成用映像が得られる。退避位置は、可動部２４が突出位置に対し車体１２に接近する方向に向けて退避した（車体１２側に伏せた）位置（姿勢）である。この実施の形態では、図４Ａに示すように、可動部２４が退避位置にあるときは、可動部２４の全体が車体１２の側部よりも外方に突出しない。これにより、走行時の空気抵抗を低減できる。また、このとき車両側方へ大きく突出する突起物がなくなるので、車両全体の意匠性も向上する。ベース部２２と可動部２４の関係は、電動格納式ドアミラーのミラーベース（ドアに固定配置される部分）とミラーボデー（ミラーベースに対し垂直軸周り方向に回転される部分）の関係に近似するので、可動部２４の電動駆動を行う電動駆動機構は、電動格納式ドアミラーの電動格納機構と同等の機構を持つ衝撃緩和機構付き電動格納機構を使用することができる。ただし、可動部２４は一般的なドアミラーのミラーボデーに比べて小型軽量であるので、可動部２４の電動格納機構はドアミラーの電動格納機構に比べて小型軽量に構成することができる。
【００１７】
図１Ａ、図１Ｂにおいて、ベース部２２には従来のアウトサイドミラーに代わるサイドカメラ２８が内蔵されている。サイドカメラ２８の対物レンズ３０は、ベース部２２の車両後方斜め左側方に向いた側面２２ａに露出している。サイドカメラ２８の光軸２８ａ（対物レンズ３０の光軸）は、車両後方斜め左側方の概ね水平方向に向けられている。これにより、サイドカメラ２８は可動部２４の位置（突出位置、退避位置）にかかわらず、常に車両左後側方（車両後方から車両後方斜め左方向の範囲の概ね水平方向）の像を撮像することができ、従来の左ドアミラーに代わる働きをすることができる。
【００１８】
可動部２４には広角カメラで構成される下方映像生成用カメラ３２が内蔵されている。下方映像生成用カメラ３２は右フロントドアの車両用視認装置、車体前部、車体後部にそれぞれ搭載されたほかの下方映像生成用カメラ（いずれも図示せず）とともに、俯瞰映像生成用の像を撮像する。下方映像生成用カメラ３２の対物レンズ３４は、可動部２４の下面２４ａの先端部寄りの位置に露出している。下方映像生成用カメラ３２の光軸３２ａ（対物レンズ３４の光軸）は、概ね垂直下方に向けられている。これにより、下方映像生成用カメラ３２は、可動部２４が突出位置にあるときに、車両左下方から車両左斜め下方の範囲の像を撮像することができる。
【００１９】
図１Ｂにおいて、可動部２４の前面（可動部２４が突出位置にあるときに車両後方を向く面）には凹所３６が形成されている。凹所３６には非常用ミラー３８が固定設置されている。非常用ミラー３８は、サイドカメラ２８で撮像された車両左後側方の映像を表示装置４４（図８）で表示する系統が不調（例えばサイドカメラ２８あるいは表示装置４４が故障等）のとき等に、緊急避難的に車両左後側方視界の反射像を運転者に提供するものである。非常用ミラー３８は、可動部２４が突出位置にあるときに、車両左後側方視界の像を運転者の視点に向けて反射させる姿勢で可動部２４に固定設置されている。可動部２４は正規のアウトサイドミラーとしてのドアミラーの一般的なミラーボデーよりも小型であるので、非常用ミラー３８はドアミラーのミラー面よりも小面積である。また、非常用ミラー３８は可動部２４に固定設置され、鏡面角度が調整不能である。このため、非常用ミラー３８の曲率がドアミラーの曲率と同等であると、運転者によっては、視点位置の違いにより、非常用ミラー３８で運転に適切な方向の車両左後側方視界を視認できない可能性がある。そこで、非常用ミラー３８の曲率半径を、正規のアウトサイドミラーについて定められた公的基準（JIS D 5705:1993「自動車用ミラー」では「原則として600mm以上」と定められている）よりも短く設定することが考えられる。このようにすれば、非常用ミラー３８で車両左後側方視界を広角度範囲で捉えることができるので、運転者によって視点位置が異なっても、運転に適切な方向の車両左後側方視界を視認することができるようになる。なお、非常用ミラー３８の曲率半径を、正規のアウトサイドミラーについて公的基準で定められた曲率半径に適合したものとすることもできる。
【００２０】
図１Ａにおいて、可動部２４の背面（可動部２４が突出位置にあるときに車両前方を向く面）にはターンランプ３９が可動部２４の長手方向（概ね水平方向）に沿って組み込まれている。ターンランプ３９は可動部２４が退避位置にあるときに、運転者による左方向への方向指示操作によりその延在方向の全長で発光して、ターンランプ光を概ね車両左側方から左後側方の範囲で出射する。これにより、車両後側方にいる他車の運転者にターンランプ光を視認させることができる。
【００２１】
以上の構成のベース部２２と可動部２４を図１と異なる視点から見た光景を図２、図３に示す。図２Ａ、図２Ｂはいずれも可動部２４が退避位置にあるときの状態を示す。このうち図２Ａは、ベース部２２と可動部２４を、車外の車両前方側斜め上方位置から見た光景を示す。図２Ｂは、ベース部２２と可動部２４を、車内の車両後方側斜め上方位置から見た光景を示す。図３Ａ、図３Ｂはいずれも可動部２４が突出位置にあるときの状態を示す。このうち図３Ａは、ベース部２２と可動部２４を、車外の車両前方側斜め上方位置から見た光景を示す。図３Ｂは、ベース部２２と可動部２４を、車内の車両後方側斜め上方位置から見た光景を示す。
【００２２】
さらに、ベース部２２と可動部２４の平面視、側面視、正面視を図４、図５、図６にそれぞれ示す。このうち、図４Ａ、図５Ａ、図６Ａは可動部２４が退避位置にあるときの状態を示し、図４Ｂ、図５Ｂ、図６Ｂは可動部２４が突出位置にあるときの状態を示す。図４、図５、図６において、ベース部２２にはサイドカメラ２８が内蔵されている。可動部２４には下方映像生成用カメラ３２と、可動部２４を回転軸２６の周り方向に可逆回転させる駆動装置４０が内蔵されている。駆動装置４０にはモータおよび減速機（いずれも図示せず）が内蔵されている。可動部２４は、例えばドアミラーと同様に、ベース部２２の頂面に立設されたシャフト（図示せず）に支持されて、駆動装置４０の駆動により、回転軸２６の周りを回転して、退避位置と突出位置に変位する。図４Ａ、図４Ｂから分かるように、可動部２４は退避位置（図４Ａ）と突出位置（図４Ｂ）の両方でサイドカメラ２８の上方に配置される。これにより、可動部２４がひさしとなって、雨滴がサイドカメラ２８の対物レンズ３０または対物レンズ３０の前のレンズカバーに付着するのを抑制することができる。
【００２３】
サイドカメラ２８の光軸２８ａについて説明する。サイドカメラ２８の光軸２８ａは、図４〜図６をから分かるように、車両後方斜め左側方の概ね水平方向に向けられている。これにより、サイドカメラ２８は可動部２４の回転位置にかかわらず、車両後方から車両後方斜め左方向の範囲の像を撮像することができる。
【００２４】
下方映像生成用カメラ３２の光軸３２ａについて説明する。、下方映像生成用カメラ３２の光軸３２ａは、図５、図６からわかるように、概ね垂直下方に向けられている。また、光軸３２ａは可動部２４の位置によって車体１２（左フロントドア１４）に対する位置を変化させる。すなわち、可動部２４が退避位置にあるときは、図６Ａに示すように、光軸３２ａは車体１２に接近した位置に配置される。このため、仮にこのとき下方映像生成用カメラ３２で撮像したとしても、車体１２の写り込み量が大きく、駐車操作等に対する運転支援に望ましい俯瞰映像生成用映像は得られない。これに対し、可動部２４が突出位置にあるときは、図６Ｂに示すように、光軸３２ａは車体１２から離れた位置に配置される。したがって、このとき下方映像生成用カメラ３２で撮像すると、車体１２の写り込み量が少なく、運転支援に望ましい俯瞰映像生成用映像が得られる。
【００２５】
可動部２４における非常用ミラー３８の取付け構造を図７Ａ、図７Ｂに示す。図７Ａは図６ＢのＸ−Ｘ矢視断面を示し、図７Ｂは図６ＢのＹ−Ｙ矢視断面を示す。図７Ａ、図７Ｂから分かるように、非常用ミラー３８は可動部２４の前面の凹所３６に、鏡面角度が調整不能に、接着剤、粘着剤、嵌め込み、その他の固着手段により固定設置されている。
【００２６】
以上説明したベース部２２と可動部２４を有する車両用視認装置の制御系統の実施の形態を図８を参照して説明する。俯瞰映像生成処理部４２（下方映像生成処理部）は左フロントドア１４の下方映像生成用カメラ３２、および右フロントドアの車両用視認装置、車体前部、車体後部にそれぞれ搭載されたほかの下方映像生成用カメラで撮像された映像を処理して俯瞰映像を生成する。表示装置４４は運転席の前方のダッシュボードに配置されたＬＣＤディスプレイ等の画像表示装置で構成される。表示装置４４の表示領域は、左側の領域４４Ｌ、中央の領域４４Ｃ、右側の領域４４Ｒの３領域に分割されている。左側の領域４４Ｌには、車両左側のサイドカメラ２８で撮像された車両左後側方映像が表示される。右側の領域４４Ｒには、車両右側のサイドカメラで撮像された車両右後側方映像が表示される。中央の領域４４Ｃには俯瞰映像生成処理部４２で生成された俯瞰映像が表示される。左右の領域４４Ｌ，４４Ｒにおける車両左右後側方映像の表示は、可動部２４の位置（突出位置、退避位置）かかわらず、車両のイグニッションスイッチがオン位置にある間中継続して行われる。これに対し、中央の領域４４Ｃにおける俯瞰映像の表示は、可動部２４が突出位置にあるときに限り行われる。
【００２７】
制御装置４６は次の各情報を入力する。
・可動部２４の動作モード切換情報：運転者の任意の選択操作により、可動部２４の動作モードを自動モードと手動モードに切り換える情報
・可動部２４の手動操作情報：可動部２４の動作モードが手動モードに選択されている状態で、運転者の任意の切換操作により、可動部２４を退避位置と突出位置に切り換える情報
・シフトレバー操作情報：運転者に操作されるシフトレバーの操作位置（レンジ）の情報
・車速検出情報：車両の前進速度の検出情報
・故障検出情報：サイドカメラ２８で撮像された後方映像を表示装置４４で表示する系統の不調（例えばサイドカメラ２８あるいは表示装置４４が故障等）を検出した情報
【００２８】
制御装置４６は、上記各情報を入力して駆動装置４０、俯瞰映像生成処理部４２、表示装置４４等を制御する。すなわち、制御装置４６は駆動装置４０に対して車両左右の可動部２４を退避位置および突出位置に択一的に変位させる制御等を行う。また、制御装置４６は俯瞰映像生成処理部４２に対して俯瞰映像生成処理を実行または停止させる制御等を行う。また、制御装置４６は表示装置４４に対して表示のオン・オフならびに表示を切換える制御等を行う。
【００２９】
可動部２４の動作モードが自動モードに設定されているときの制御装置４６による制御を説明する。
《前進時（通常走行時）》
可動部２４が退避位置にあって、シフトレバーが前進位置（ドライブ位置、またはロー位置・２速位置等の段数固定位置）に設定されているときは、車両左右の可動部２４は車速（前進速度）にかかわらず退避位置を維持し続ける。したがって、例えば、可動部２４が退避位置にあって車両が停止している状態から、車両を発進させると可動部２４は退避位置を維持し続ける。その後信号待ち等で車速が低下して停止しても可動部２４は退避位置を維持する。その後もシフトレバーが前進位置にある限り、可動部２４は突出位置に変位せず退避位置を維持し続ける。このとき、表示装置４４は車両左右のサイドカメラ２８の映像を表示領域４４Ｌ，４４Ｒに表示し続ける。これにより、運転者は表示装置４４に表示された車両左後側方視界および車両右後側方視界の映像を確認しながら運転を行うことができる。このとき、表示領域４４Ｃに俯瞰映像は表示されない。通常走行時は、可動部２４は退避位置にあるので、空気抵抗および風切り音が低減され、燃費も向上する。また、通常走行時は車両側方へ大きく突出する突起物がなくなり、車両全体の意匠性も向上する。
《後進時》
シフトレバーがリバース位置に投入されると、車両左右の可動部２４は自動で突出位置に変位し、維持される。このとき俯瞰映像生成処理部４２は、左フロントドア１４の下方映像生成用カメラ３２、および右フロントドアの車両用視認装置、車体前部、車体後部にそれぞれ搭載されたほかの下方映像生成用カメラで撮像された映像を処理して俯瞰映像を生成する。表示装置４４は生成された俯瞰映像を表示領域４４Ｃに表示する。また、表示装置４４は車両左右のサイドカメラ２８の映像を表示領域４４Ｌ，４４Ｒに表示し続ける。これにより、運転者は表示された俯瞰映像および車両左右両側の後方視界の映像を見ながら駐車操作等を行うことができる。１回の駐車操作で車両が所定の駐車スペースにうまく入らなかった場合は、シフトレバーを一旦前進させて駐車操作をやり直す。このときシフトレバーを前進位置に切り換えることにより可動部２４が退避位置に変位してしまうと、俯瞰映像の表示が中断するので駐車操作をしにくくなる。このような不都合を解消するために、例えば次のように制御する。シフトレバーを一旦リバース位置に切り換えて可動部２４が突出位置に変位した後は、シフトレバーを前進位置に切り換えても、可動部２４をすぐには退避位置に変位させない。その後最初に所定の前進速度（例えば10km/h以上）に達してはじめて退避位置に自動で変位させる。その間（つまり、シフトレバーをリバース位置に切り換えてから最初に所定の前進速度に達するまでの間）、俯瞰映像表示が継続して行われるようにする。これにより、駐車操作をやり直しても、俯瞰映像を表示し続けることができる。可動部２４が退避位置に変位した後は次のいずれかの事象が生じない限り、可動部２４は突出位置に変位しない。
・シフトレバーがリバース位置に切り換えられる。
・次に説明する故障が生じる。
・動作モードが自動モードから手動モードに切り換えられて運転者の操作により突出位置への変位が指示される。
なお、エンジンが始動された時、シフトレバーがパーキング位置あるいはニュートラル位置から前進位置に切り換えられた時等に可動部２４を突出位置に変位させて、俯瞰映像を表示領域４４Ｃに表示させて、運転者が車両の周囲の状況を確認して安全に発進するのを支援することもできる。この場合も、発進後に最初に所定の前進速度（例えば10km/h以上）に達してはじめて可動部２４を退避位置に自動で変位させるようにし、その間は、俯瞰映像表示が継続して行われるようにする。また、可動部２４が突出位置にある状態で車両のイグニッションスイッチがオフされた時は、可動部２４を退避位置に自動で戻すようにすることもできる。
《故障時》
サイドカメラ２８、表示装置４４等が故障してサイドカメラ２８による映像を表示装置４４に表示できない時は、該故障を検出した故障検出情報により、可動部２４を自動で突出位置に変位させる。これにより、運転者は左右の非常用ミラー３８を通して車両後方を視認することができる。このとき、俯瞰映像表示については、前述と同様に、シフトレバーがリバース位置にある間、シフトレバーがリバース位置から前進位置に切り換えられた後に最初に所定の前進速度に達するまでの間、エンジンが始動された後あるいはシフトレバーがパーキング位置あるいはニュートラル位置から前進位置に切り換えられた後に最初に所定の前進速度に達するまでの間等のそれぞれの期間中、俯瞰映像表示を行うようにすることができる。
【００３０】
可動部２４の動作モードが手動モードに設定されているときは、上記自動モードの制御は解除され、手動操作情報に基づき、運転者の任意の切換操作により可動部２４を退避位置と突出位置に切り換えることができる。可動部２４を突出位置に変位させると俯瞰映像の表示が可能となる。
【００３１】
なお、前記実施の形態では１台の表示装置で表示領域を分けてサイドカメラの映像と俯瞰映像を表示するようにしたが、サイドカメラの映像と俯瞰映像を表示する表示装置を別々に設けてもよい。また、前記実施の形態では可動部を回転動作させて退避位置と退避位置に変位させたが、可動部を直線動作で退避位置と突出位置に変位させることもできる。また、前記実施の形態では可動部を動力駆動で退避位置と突出位置に変位させたが、電動格納式ドアミラーと同様に、衝撃緩和機構により可動部に直接手を触れて人力駆動により退避位置と突出位置に変位させることもできる。また、前記実施の形態では、非常用ミラーを固定ミラーとしたが、ドアミラーと同様に、手動式または電動式の鏡面角度調整機構を介して非常用ミラーを設置して、非常用ミラーの鏡面角度を調整可能にすることもできる。また、前記実施の形態では可動部に非常用ミラーを設置したが、可動部に非常用ミラーを設置しなくてもよい。また、前記実施の形態では下方映像生成用カメラを俯瞰映像を生成するために使用したが、下方映像生成用カメラは直前直左鏡または直左鏡を代替する直前直左ミラーまたは直左ミラーを兼ねることもできる。
【符号の説明】
【００３２】
１０…車両、１２…車体、１４…左フロントドア、１６…左フロントドアウインドウ、１８…フロントウインドウ、２０…左フロントピラー、２２…ベース部、２２ａ…ベース部の側面、２４…可動部、２４ａ…可動部の下面、２６…回転軸、２８…サイドカメラ、２８ａ…サイドカメラの光軸、３０…サイドカメラの対物レンズ、３２…下方映像生成用カメラ、３２ａ…下方映像生成用カメラの光軸、３４…下方映像生成用カメラの対物レンズ、３６…可動部の前面の凹所、３８…非常用ミラー、３９…ターンランプ、４０…駆動装置、４２…俯瞰映像生成処理部（下方映像生成処理部）、４４…表示装置、４４Ｃ…俯瞰映像表示領域、４４Ｌ…車両左後側方映像表示領域、４４Ｒ…車両右後側方映像表示領域、４６…制御装置
【図１Ａ】
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【図１Ｂ】
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【図２Ａ】
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【図２Ｂ】
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【図３Ａ】
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【図３Ｂ】
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【図４Ａ】
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【図４Ｂ】
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【図５Ａ】
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【図５Ｂ】
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【図６Ａ】
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【図６Ｂ】
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【図７Ａ】
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【図７Ｂ】
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【図８】
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