(57)【要約】      （修正有）【課題】簡便に関節鏡の操作が可能な関節鏡操作システムを提供する。【解決手段】先端にレンズを有する関節鏡と駆動ユニットとユーザインターフェイスとを備え、駆動部は関節鏡を３次元空間における固定した基準位置から３次元方向に移動させ、受信部は、ユーザインターフェイスからの操縦信号を受信し、ユーザインターフェイスは、タッチインターフェイスであり、画像表示部は、前記関節鏡により撮像された撮像画像を表示し、タッチ認識部は画像表示部へのユーザのタッチを認識し、送信部は、駆動ユニットに操縦信号を送信し、ユーザインターフェイスの認識部が、タッチを認識するとユーザインターフェイスの送信部が、認識されたタッチに対応する関節鏡の３次元方向への移動情報を操縦信号として駆動ユニットに送信し、駆動ユニットの受信部が、操縦信号を受信すると駆動ユニットの駆動部が、操縦信号に基づいて関節鏡を３次元方向に移動するように操縦する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
先端にレンズを有する関節鏡と、駆動ユニットと、ユーザインターフェイスとを備え、
前記駆動ユニットと、前記ユーザインターフェイスとは、ネットワークを介して接続されており、
前記関節鏡は、
前記駆動ユニットに連結し、
前記駆動ユニットは、
駆動部と、受信部とを有し、
前記駆動部は、前記関節鏡を、３次元空間における固定した基準位置から３次元方向に移動させ、
前記受信部は、前記ユーザインターフェイスからの操縦信号を受信し、
前記ユーザインターフェイスは、
タッチインターフェイスであり、
画像表示部と、タッチ認識部と、送信部とを有し、
前記画像表示部は、前記関節鏡により撮像された撮像画像を表示し、
前記タッチ認識部は、前記画像表示部へのユーザのタッチを認識し、
前記送信部は、前記駆動ユニットに操縦信号を送信し、
前記ユーザインターフェイスの前記認識部が、前記タッチを認識すると、
前記ユーザインターフェイスの前記送信部が、前記認識されたタッチに対応する前記関節鏡の３次元方向への移動情報を、操縦信号として、前記駆動ユニットに送信し、
前記駆動ユニットの前記受信部が、前記操縦信号を受信すると、
前記駆動ユニットの前記駆動部が、前記操縦信号に基づいて、前記関節鏡を３次元方向に移動するように操縦する
ことを特徴とする関節鏡操作システム。
【請求項２】
さらに、固定ユニットを有し、
前記駆動ユニットは、前記固定ユニットに固定され、
前記固定ユニットへの固定により、前記駆動ユニットを介して、前記関節鏡の３次元空間における基準位置が固定される、請求項１記載の関節鏡操作システム。
【請求項３】
前記関節鏡は、さらに、圧力感知部と、方向変換部とを有し、
前記圧力感知部は、前記関節鏡の先端に配置され、
前記圧力感知部と前記方向変換部とは、連動しており、
前記圧力感知部が、所定値を超える圧力を感知すると、前記方向変換部が、前記関節鏡の前記先端の方向を変更する、請求項１または２記載の関節鏡操作システム。
【請求項４】
前記関節鏡は、先端領域が、屈曲性である、請求項１から３のいずれか一項に記載の関節鏡操作システム。
【請求項５】
前記関節鏡は、さらに、位置情報センサを有し、
前記位置情報センサは、前記関節鏡の前記先端とは反対側の基部に配置され、
前記位置情報センサにより、前記関節鏡の３次元空間における位置情報を取得する、請求項１から４のいずれか一項に関節鏡操作システム。
【請求項６】
前記位置情報センサは、モーションセンサである、請求項５記載の関節鏡操作システム。
【請求項７】
前記関節鏡は、さらに、レーザセンサを有し、
前記レーザセンサは、前記関節鏡の前記先端に配置され、
前記レーザセンサにより、レーザを照射し、前記レーザが照射された対象物の情報を取得する、請求項１から６のいずれか一項に記載の関節鏡操作システム。
【請求項８】
前記ユーザインターフェイスの前記画像表示部は、さらに、前記レーザセンサにより取得された対象物の情報を表示する、請求項７記載の関節鏡操作システム。
【請求項９】
前記対象物の情報が、前記関節鏡の先端から前記対象物までの距離、前記対象物の２次元画像、および前記対象物の３次元画像からなる群から選択された少なくとも一つである、請求項７または８記載の関節鏡操作システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、関節鏡操作システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
関節の手術において、侵襲の少ない関節鏡視下手術が行われている。関節鏡視下手術は、一般的に、関節内の手術操作を行う術者、ならびに関節鏡の保持および操作を行う助手の、計２名以上の医師が必要とされる。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、近年、多くの病院では医師不足が問題となっており、複数の医師が必要とされる手術の実施が困難な場合がある。このため、関節鏡視下手術において、例えば、医師が１人でも手術を実施することが可能なシステムが求められている。
【０００４】
そこで、本発明は、簡便に関節鏡の操作が可能な関節鏡操作システムの提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
前記目的を達成するために、本発明の関節鏡操作システムは、
先端にレンズを有する関節鏡と、駆動ユニットと、ユーザインターフェイスとを備え、
前記駆動ユニットと、前記ユーザインターフェイスとは、ネットワークを介して接続されており、
前記関節鏡は、
前記駆動ユニットに連結し、
前記駆動ユニットは、
駆動部と、受信部とを有し、
前記駆動部は、前記関節鏡を、３次元空間における固定した基準位置から３次元方向に移動させ、
前記受信部は、前記ユーザインターフェイスからの操縦信号を受信し、
前記ユーザインターフェイスは、
タッチインターフェイスであり、
画像表示部と、タッチ認識部と、送信部とを有し、
前記画像表示部は、前記関節鏡により撮像された撮像画像を表示し、
前記タッチ認識部は、前記画像表示部へのユーザのタッチを認識し、
前記送信部は、前記駆動ユニットに操縦信号を送信し、
前記ユーザインターフェイスの前記認識部が、前記タッチを認識すると、
前記ユーザインターフェイスの前記送信部が、前記認識されたタッチに対応する前記関節鏡の３次元方向への移動情報を、操縦信号として、前記駆動ユニットに送信し、
前記駆動ユニットの前記受信部が、前記操縦信号を受信すると、
前記駆動ユニットの前記駆動部が、前記操縦信号に基づいて、前記関節鏡を３次元方向に移動するように操縦する
ことを特徴とする。
【発明の効果】
【０００６】
本発明によれば、簡便に関節鏡の操作を行うことができる。このため、例えば、関節鏡視下手術において、術者が関節鏡の操作を行うことにより、医師が１人でも手術を実施できる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】図１は、実施形態１の関節鏡操作システムの一例を示すブロック図である。
【図２】図２は、実施形態１の関節鏡操作システムにおける、関節鏡の一例を示す模式図である。
【図３】図３は、実施形態１の関節鏡操作システムの一例を示す模式図である。
【図４】図４は、実施形態１の関節鏡操作システムにおける、関節鏡の先端領域を示す図である。
【図５】図５は、実施形態１の関節鏡操作システムにおける、画像表示部へのユーザのタッチと関節鏡の移動との対応の一例を示す図である。
【図６】図６は、実施形態２の関節鏡操作システムの一例を示すブロック図である。
【図７】図７は、実施形態３の関節鏡操作システムの一例を示すブロック図である。
【図８】図８は、実施形態４の関節鏡操作システムの一例を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
本発明の関節鏡操作システムは、例えば、さらに、固定ユニットを有し、
前記駆動ユニットは、前記固定ユニットに固定され、
前記固定ユニットへの固定により、前記駆動ユニットを介して、前記関節鏡の３次元空間における基準位置が固定される。
【０００９】
本発明の関節鏡操作システムにおいて、例えば、前記関節鏡は、さらに、圧力感知部と、方向変換部とを有し、
前記圧力感知部は、前記関節鏡の先端に配置され、
前記圧力感知部と前記方向変換部とは、連動しており、
前記圧力感知部が、所定値を超える圧力を感知すると、前記方向変換部が、前記関節鏡の前記先端の方向を変更する。
【００１０】
本発明の関節鏡操作システムにおいて、例えば、前記関節鏡は、先端領域が、屈曲性である。
【００１１】
本発明の関節鏡操作システムにおいて、例えば、前記関節鏡は、さらに、位置情報センサを有し、
前記位置情報センサは、前記関節鏡の前記先端とは反対側の基部に配置され、
前記位置情報センサにより、前記関節鏡の３次元空間における位置情報を取得する。
【００１２】
本発明の関節鏡操作システムにおいて、例えば、前記位置情報センサは、モーションセンサである。
【００１３】
本発明の関節鏡操作システムにおいて、例えば、前記関節鏡は、さらに、レーザセンサを有し、
前記レーザセンサは、前記関節鏡の前記先端に配置され、
前記レーザセンサにより、レーザを照射し、前記レーザが照射された対象物の情報を取得する。
【００１４】
本発明の関節鏡操作システムにおいて、例えば、前記ユーザインターフェイスの前記画像表示部は、さらに、前記レーザセンサにより取得された対象物の情報を表示する。
【００１５】
本発明の関節鏡操作システムは、例えば、前記対象物の情報が、前記関節鏡の先端から前記対象物までの距離、前記対象物の２次元画像、および前記対象物の３次元画像からなる群から選択された少なくとも一つである。
【００１６】
つぎに、本発明の実施形態について説明する。なお、本発明は、以下の実施形態には限定されない。なお、以下の各図において、同一部分には、同一符号を付している。また、各実施形態の説明は、特に言及がない限り、互いの説明を援用できる。さらに、各実施形態の構成は、特に言及がない限り、組合せ可能である。
【００１７】
［実施形態１］
本発明の関節鏡操作システムの一例について、図を用いて説明する。図１は、本実施形態の関節鏡操作システム１０の一例の構成を示すブロック図である。関節鏡操作システム１０は、関節鏡１１、駆動ユニット１２、ユーザインターフェイス１３を有する。関節鏡１１は、駆動ユニット１２に連結している。ユーザインターフェイス１３と駆動ユニット１２とは、ネットワークを介して接続されている。前記ネットワークは、特に制限されず、公知のネットワークを使用でき、例えば、有線でも無線でもよい。前記ネットワークは、例えば、インターネット回線、電話回線、ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）等があげられる。
【００１８】
本実施形態の関節鏡操作システム１０において、ユーザインターフェイス１３のタッチ認識部１３２が、画像表示部１３１へのユーザのタッチを認識すると、送信部１３３が、前記認識されたタッチに対応する関節鏡１１の３次元方向への移動情報を、操縦信号として、駆動ユニット１２に送信する。そして、駆動ユニット１２において、受信部１２２が、前記操縦信号を受信すると、駆動部１２１が、前記操縦信号に基づいて、関節鏡１１を３次元方向に移動するように操縦する。
【００１９】
関節鏡１１は、先端にレンズを有し、撮像を行う。関節鏡１１は、特に制限されず、公知の関節鏡を用いることができる。関節鏡１１は、例えば、金属管により形成された硬性鏡でもよいし、軟性鏡でもよい。関節鏡１１は、例えば、先端のみが軟性鏡であってもよく、例えば、図２（Ａ）〜（Ｃ）に示すように、前記硬性鏡における外套管の内部に軟性の保護チューブを導入し、ファイバースコープにより関節内の観察を行うものであってもよい。前記ファイバースコープは、細径で且つ先端部が湾曲可能であるため、例えば、関節裂隙が狭小で複雑な構造からなる小関節においても、複数のポータル（刺入部）を設けることなく、関節内の広い範囲を鏡視できる。関節鏡１１は、例えば、円筒の形状であり、前記円筒の内部に、例えば、前述のファイバースコープの他、ラインレーザ用の光ファイバーケーブルを有してもよい。
【００２０】
関節鏡１１の撮像対象は、例えば、膝、肩、股、肘、足等の関節、および靭帯、半月板、軟骨、腱板等の関節内部の部位である。関節鏡操作システム１０は、例えば、前十字靭帯再建手術に使用できる。ただし、これには限定されず、関節鏡１１は、その他の体の部位を撮像するために使用されてもよい。
【００２１】
関節鏡１１は、駆動ユニット１２に連結している。関節鏡１１の駆動ユニット１２への連結は、特に制限されず、例えば、図３に示すように、関節鏡１１の移動が駆動ユニット１２により制御可能であるように配置されていればよい。
【００２２】
駆動ユニット１２は、関節鏡１１の移動を制御するユニットであり、例えば、図３に示すように、独立して駆動する６つのアクチュエータ（スチュワートプラットフォーム）により、関節鏡１１の３次元空間内における位置および角度を任意に制御することができる。具体的には、駆動ユニット１２は、例えば、図３に示すように、関節鏡１１の長軸方向をｘ方向（ｘ軸）、関節鏡１１の固定した基準位置における水平方向且つｘ方向に垂直な方向をｙ方向（ｙ軸）、ｘ方向およびｙ方向に垂直な方向をｚ方向（ｚ軸）とした場合に、関節鏡１１のそれぞれの軸方向への移動、および軸回転を制御できる。
【００２３】
関節鏡１１は、例えば、先端領域が屈曲性の構造であり、前記屈曲により、前記レンズによる撮像方向を制御可能であってもよい。前記屈曲性の構造は、例えば、図４に示すように、前記先端領域における前記円筒構造を、関節鏡１１の長軸方向に対して非垂直な平面で切断し、前記切断した形状の部品（以下、円筒部品ともいう。）を複数個接続することにより、形成できる。前記構造により、関節鏡１１の長軸方向を中心にして前記各円筒部品を回転させることで、前記先端領域を屈曲させることができる。関節鏡１１の先端領域が屈曲性の構造である場合、駆動ユニット１２は、例えば、前記先端領域の屈曲方向および屈曲角度を制御できる。これにより、例えば、ユーザが、観察したい部位を容易にモニタに表示させることができる。
【００２４】
駆動ユニット１２は、駆動部１２１と、受信部１２２とを有する。駆動部１２１は、ユーザインターフェイス１３から受信した操縦信号に基づき、前述のように、関節鏡１１を、３次元空間における固定した基準位置から３次元方向に移動させる。受信部１２２は、ユーザインターフェイス１３からの前記操縦信号を受信する。前記操縦信号については、後述する。
【００２５】
関節鏡操作システム１０は、例えば、図３に示すように、さらに、固定ユニット１４を有し、駆動ユニット１２が、固定ユニット１４に固定されてもよい。固定ユニット１４は、その３次元空間における位置が固定されているため、駆動ユニット１２が固定ユニット１４に固定されることにより、駆動ユニット１２を介して、関節鏡１１の３次元空間における基準位置が固定される。これにより、例えば、関節鏡１１により撮像される画像のブレを抑制できる。固定ユニット１４は、例えば、手術台に固定されている。
【００２６】
ユーザインターフェイス１３は、タッチインターフェイスであり、例えば、ｉＰａｄ（登録商標）、タッチパネル式パーソナルコンピュータである。ユーザインターフェイス１３は、画像表示部１３１と、タッチ認識部１３２と、送信部１３３とを有する。ユーザインターフェイス１３は、例えば、手術台に設置される。これにより、例えば、手術操作を行う術者が、画像表示部１３１の画像を確認でき、且つ、タッチ認識部１３２への入力を行い、関節鏡１１を操作できる。
【００２７】
画像表示部１３１は、関節鏡１１により撮像された撮像画像を表示する。前記撮像画像は、例えば、前記対象物の２次元画像、および前記対象物の３次元画像である。また、画像表示部１３１は、例えば、前記撮像画像以外の情報を表示してもよい。前記撮像画像以外の情報は、例えば、関節鏡に関する情報、測定情報、および操作情報である。前記関節鏡に関する情報は、例えば、関節鏡１１の倍率、関節鏡１１の位置情報である。前記測定情報は、例えば、後述するレーザセンサにより取得された対象物の情報である。前記操作情報は、例えば、関節鏡１１の操作をサポートする情報、およびユーザがタッチすることで関節鏡１１を操作可能なボタンである。
【００２８】
関節鏡操作システム１０は、例えば、さらに、関節鏡保持位置設定用カメラを有し、前記設定用カメラが、関節鏡１１の先端付近を撮像してもよい。前記撮像された画像は、例えば、画像表示部１３１に表示される。これにより、ユーザは、画像表示部１３１に表示された前記画像に基づき、関節鏡１１の保持位置を決定することができる。
【００２９】
タッチ認識部１３２は、画像表示部１３１へのユーザのタッチを認識する。前記タッチは、特に制限されず、例えば、タッチの他、スワイプ、ピンチイン、ピンチアウト等を含む。
【００３０】
送信部１３３は、前記認識されたタッチに対応する前記関節鏡の３次元方向への移動情報を、操縦信号として、駆動ユニット１２に送信する。前記操縦信号に基づき、駆動ユニット１２が、関節鏡１１を、３次元空間における固定した基準位置から３次元方向に移動させる。
【００３１】
つぎに、タッチ認識部１３２において認識されたタッチと、関節鏡１１の３次元方向への移動との対応について、図５を用いて説明する。図５は、画像表示部へのユーザのタッチと関節鏡の移動との対応の一例を示す図である。本実施形態の関節鏡操作システム１０によれば、例えば、次のように関節鏡１１を操作できる。なお、本実施形態の関節鏡操作システム１０による関節鏡１１の操作は、図５に示す操作には限定されない。
【００３２】
図５左上に示すように、ユーザが画像表示部１３１に対し左右方向のスワイプを行うと、関節鏡１１がｙ軸方向に移動し、上下方向のスワイプを行うと、関節鏡１１がｚ軸方向に移動する。図５左下に示すように、ユーザが画像表示部１３１に対しピンチインおよびピンチアウトの操作を行うと、関節鏡１１がｘ軸方向に移動する。また、図５右に示すように、ユーザの２本指によるタッチは、関節鏡１１の軸回転に対応し、ユーザが前記２本指を右回転および左回転させると、関節鏡１１がｘ軸を中心にして回転し、ユーザが前記２本指を上下方向にスワイプさせると、関節鏡１１がｙ軸を中心にして回転し、ユーザが前記２本指を左右方向にスワイプさせると、関節鏡１１がｚ軸を中心にして回転する。
【００３３】
また、前述のように、関節鏡１１の先端領域が屈曲性を有しており、駆動ユニット１２が、前記先端領域の移動を制御する場合、画像表示部１３１へのユーザのタッチと、関節鏡１１の前記先端領域の移動情報とが対応してもよい。この場合、例えば、関節鏡１１の前記先端領域の移動情報に対応する前記タッチと、関節鏡１１の３次元方向への移動情報に対応する前記タッチとは、異なっていてもよいし、重複してもよい。後者の場合、例えば、前記タッチが、いずれの前記移動情報に対応するかを、画像表示部１３１に表示された操作ボタン等により切り替えることができる。前記先端領域の移動情報に対応する前記タッチは、例えば、前述の、関節鏡１１の移動情報に対応する前記タッチと同様である。
【００３４】
以上のように、本実施形態の関節鏡操作システム１０によれば、簡便に関節鏡を操作できることから、例えば、関節鏡視下手術において、術者が関節鏡の操作を行えるため、医師が１人でも手術を実施できる。
【００３５】
［実施形態２］
本発明の関節鏡操作システムのその他の例について、図を用いて説明する。図６は、本実施形態の関節鏡操作システム１０の一例の構成を示すブロック図である。本実施形態の関節鏡操作システム１０は、関節鏡１１が、さらに、圧力感知部１１１と、方向変換部１１２とを有する以外は、前記実施形態１の関節鏡操作システム１０と同様である。関節鏡１１は、圧力感知部１１１および方向変換部１１２を一体として含む装置であってもよいし、システムでもよい。
【００３６】
圧力感知部１１１は、関節鏡１１の先端に配置されている。圧力感知部１１１と方向変換部１１２とは、連動している。そして、圧力感知部１１１が、所定値を超える圧力を感知すると、方向変換部１１２が、関節鏡１１の前記先端の方向を変更する。
【００３７】
圧力感知部１１１は、関節鏡１１の先端に加わる圧力を感知できればよく、特に制限されず、例えば、公知の圧力センサを使用できる。
【００３８】
前記所定値は、例えば、関節鏡１１の先端が、関節軟骨等の組織に接触したと判断される圧力の閾値であり、例えば、１〜１００Ｎ、１０〜５０Ｎ、２０Ｎである。
【００３９】
方向変換部１１２は、例えば、中央演算装置（ＣＰＵ）等である。
【００４０】
圧力感知部１１１は、前記所定値を超える圧力を感知すると、方向変換部１１２が、関節鏡１１の前記先端の方向を変更する。これにより、例えば、関節鏡１１の先端が関節軟骨等の組織に接触したにも関わらず、関節鏡１１がさらに同方向に進行することを防止できる。このため、例えば、ユーザが関節鏡１１の前記組織への接触に気付いていない場合でも、関節鏡１１による前記組織の損傷を防ぐことができる。
【００４１】
関節鏡視下手術における関節鏡の操作は、一般的に、操作者の修練を必要とする。本実施形態の関節鏡操作システム１０によれば、例えば、ユーザが関節鏡の操作に熟達していない場合であっても、前記組織の損傷を防ぎ、簡便に関節鏡の操作を行うことができる。
【００４２】
［実施形態３］
本発明の関節鏡操作システムのその他の例について、図を用いて説明する。図７は、本実施形態の関節鏡操作システム１０の一例の構成を示すブロック図である。本実施形態の関節鏡操作システム１０は、関節鏡１１が、さらに、位置情報センサ１１３を有する以外は、前記実施形態１の関節鏡操作システム１０と同様である。
【００４３】
位置情報センサ１１３は、関節鏡１１の前記先端とは反対側の基部に配置されており、位置情報センサ１１３により、関節鏡１１の３次元空間における位置情報を取得する。
【００４４】
位置情報センサ１１３は、関節鏡１１の３次元空間における位置情報を取得できればよく、特に制限されない。位置情報センサ１１３は、例えば、関節鏡１１の位置、速度、角速度等を３次元的に検出する複合センサ（モーションセンサ）である。
【００４５】
本実施形態の関節鏡操作システム１０は、例えば、さらに、位置情報センサ１１３により取得された関節鏡１１の３次元空間における前記位置情報、ならびに関節鏡１１の長さおよび先端屈曲部の曲率等に基づき、関節鏡１１における前記レンズの位置を算出し、撮像された部位の３次元空間における位置情報を求めてもよい。
【００４６】
本実施形態の関節鏡操作システム１０によれば、関節鏡１１の３次元空間における位置情報を取得でき、これにより、例えば、撮像された部位の位置情報を取得できる。
【００４７】
［実施形態４］
本発明の関節鏡操作システムのその他の例について、図を用いて説明する。図８は、本実施形態の関節鏡操作システム１０の一例の構成を示すブロック図である。本実施形態の関節鏡操作システム１０は、関節鏡１１が、さらに、レーザセンサ１１４を有する以外は、前記実施形態１の関節鏡操作システム１０と同様である。
【００４８】
レーザセンサ１１４は、関節鏡１１の前記先端に配置されており、レーザを照射し、前記レーザが照射された対象物の情報を取得する。
【００４９】
レーザセンサ１１４において、レーザは、例えば、ラインレーザである。
【００５０】
前記対象物の情報は、例えば、関節鏡１１の先端から前記対象物までの距離、前記対象物の２次元画像、および前記対象物の３次元画像である。また、前記対象物の情報は、例えば、対象物の長さ、面積、および歪みである。
【００５１】
前記対象物は、例えば、組織の損傷部、および病変部である。
【００５２】
前記対象物の情報の取得は、例えば、レーザが照射された対象物の画像に対し、画像処理を行うことで算出できる。
【００５３】
本実施形態の関節鏡操作システム１０によれば、前記レーザが照射された対象物の情報を取得できる。従来、関節鏡視下手術において、対象物の測定は、例えば、目盛りを付したプローブを用い、目視により実施されていた。本実施形態の関節鏡操作システム１０によれば、例えば、レーザを用いるため、非接触性で、且つ正確なデジタル計測が可能となる。このため、本実施形態の関節鏡操作システム１０によれば、例えば、正確に病変等を評価することで、手術の精度を向上させ、安定した良好な手術成績を獲得できる。
【００５４】
以上、実施形態を参照して本願発明を説明したが、本願発明は、上記実施形態に限定されるものではない。本願発明の構成や詳細には、本願発明のスコープ内で当業者が理解し得る様々な変更をすることができる。
【産業上の利用可能性】
【００５５】
本発明によれば、簡便に関節鏡の操作を行うことができるため、例えば、関節鏡視下手術において、術者が関節鏡の操作を行うことにより、医師が１人でも手術を実施できる。このため、例えば、医師不足により、複数の医師が必要とされる手術の実施が困難な場合であっても、関節鏡視下手術を実施できる。
【符号の説明】
【００５６】
１０    関節鏡操作システム
１１    関節鏡
１１１  圧力感知部
１１２  方向変換部
１１３  位置情報センサ
１１４  レーザセンサ
１２    駆動ユニット
１２１  駆動部
１２２  受信部
１３    ユーザインターフェイス
１３１  画像表示部
１３２  タッチ認識部
１３３  送信部
１４    固定ユニット
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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