(57)【要約】【課題】状況に応じて、平地での小回り性と悪路での直進性および走行安定性を両立させ得るオムニホイール用のローラブレーキ装置を提供する。【解決手段】このローラブレーキ装置５０は、オムニホイール２０のローラ２４をローラ２４の外方から押圧するブレーキパッド５８と、ブレーキパッド５８をローラ２４にその外方から押圧させるように駆動するアクチュエータ５１と、を有する。【選択図】図１
2019206249.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
シャフトに支持される本体ホイルと、該本体ホイルの円周上に配置された複数のローラと、を有するオムニホイールに用いられるローラブレーキ装置であって、
前記オムニホイールに対して前記ローラを該ローラの外方から押圧するブレーキパッドと、該ブレーキパッドを前記ローラにその外方から押圧させるように駆動するアクチュエータと、を備えることを特徴とするオムニホイール用のローラブレーキ装置。
【請求項２】
前記ブレーキパッドは、前記本体ホイルとともに回転可能に設けられている請求項１に記載のオムニホイール用のローラブレーキ装置。
【請求項３】
前記ブレーキパッドは、前記複数のローラの総てを同時に各ローラの外方から押圧するように配置されている請求項２に記載のオムニホイール用のローラブレーキ装置。
【請求項４】
前記ブレーキパッドは、前記複数のローラのうち、路面と接地する位置のローラを限ってその外方から押圧するように設けられている請求項１に記載のオムニホイール用のローラブレーキ装置。
【請求項５】
前記オムニホイールは、当該オムニホイールを駆動するモータが、車体側に固定される中空円筒状のステータと、該ステータに外嵌して前記駆動シャフトを兼ねるロータとを有する中空モータによって駆動されるものであり、
前記アクチュエータは、前記ステータの中空円筒部に内蔵されている請求項１〜４のいずれか一項に記載のオムニホイール用のローラブレーキ装置。
【請求項６】
請求項１〜５のいずれか一項に記載のオムニホイール用のローラブレーキ装置を備えることを特徴とするオムニホイール。
【請求項７】
車体と、車体を走行可能に支持するオムニホイールと、該オムニホイールのローラをその外方から押圧するローラブレーキ装置と、を備えることを特徴とする車両。
【請求項８】
前記オムニホイールを駆動するダイレクトドライブモータを有する請求項７に記載の車両。
【請求項９】
無人搬送車、車いすまたはパーソナルモビリティである請求項７または８に記載の車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、オムニホイール用のブレーキ技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
オムニホイールは、シャフトに支持される本体ホイルと、本体ホイルの円周上に配置された複数のローラと、を有する。オムニホイールを用いた車両（例えば、無人搬送車（AGV：Automatic  Guided  Vehicle），車いす、パーソナルモビリィティ（Personal Mobility ））は、オムニホイールのローラが自在に回転することにより全方位に移動することができる。
そのため、路面に傾斜がある場合、意図しなくとも、あるいは意図に反して、重力によって低い方向へと移動してしまう。そのため、直進安定性の制御が難しく、動作が安定しないという問題がある。
これに対し、特許文献１には、オムニホイールの本体ホイル内に設けたブレーキにより、オムニホイールの各ローラの回転を止める技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００７−１０６２５４公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、本体ホイル内の限られた空間にローラ用のブレーキを配置することは困難であり、オムニホイールが小型となればこのような問題がより顕著となる。また、内蔵型のブレーキであると、そのＯＮ／ＯＦＦの信号や、ブレーキ用アクチュエータの動力供給をオムニホイールの外から行う場合に、ブレーキ用の配線に手間が掛かるという問題がある。
そこで、本発明は、このような問題点に着目してなされたものであって、状況に応じて、平地での小回り性と悪路での直進性および走行安定性を両立させ得るオムニホイール用のローラブレーキ装置およびこれを備えるオムニホイール並びに車両を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記課題を解決するために、本発明の一態様に係るオムニホイール用のローラブレーキ装置は、シャフトに支持される本体ホイルと、該本体ホイルの円周上に配置された複数のローラと、を有するオムニホイールに用いられるローラブレーキ装置であって、前記オムニホイールに対して前記ローラを該ローラの外方から押圧するブレーキパッドと、該ブレーキパッドを前記ローラにその外方から押圧させるように駆動するアクチュエータと、を備えることを特徴とする。
また、本発明の一態様に係るオムニホイールは、本発明の一態様に係るオムニホイール用のローラブレーキ装置を備えることを特徴とする。
また、本発明の一態様に係る車両は、車体と、車体を走行可能に支持するオムニホイールと、該オムニホイールのローラをその外方から押圧するローラブレーキ装置と、を有することを特徴とする。
【０００６】
本発明によれば、オムニホイールのローラをその外方から押圧する構造なので、ローラの回転を、必要に応じて自由回転／固定に切り替えることができる。そのため、平地での小回り性と悪路での直進性および走行安定性とを両立させることができる。また、オムニホイールのローラをその外方から押圧する構造なので、本体ホイル内の限られた空間にブレーキを配置する内蔵型の構成と比較して、配置の自由度が高く、また、ブレーキ用の配線や装置の設置も容易である。
【発明の効果】
【０００７】
上述のように、本発明によれば、状況に応じて、平地での小回り性と悪路での直進性および走行安定性を両立させることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明の一態様に係るオムニホイール用のローラブレーキ装置の第一実施形態の模式的説明図（（ａ）は非ブレーキ時、（ｂ）はブレーキ時）である。
【図２】本発明の一態様に係る車両の一実施形態における動作の模式的説明図（（ａ）は第一の構成例の平面視のイメージ、（ｂ）は第二の構成例の平面視のイメージを示している。）である。
【図３】本発明の一態様に係る車両の第一の構成例における動作の模式的説明図（（ａ）は平面図、（ｂ）は正面図）である。
【図４】本発明の一態様に係る車両の第二の構成例における動作の模式的説明図（（ａ）は平面図、（ｂ）は正面図）である。
【図５】本発明の一態様に係るオムニホイール用のローラブレーキ装置の第二実施形態の模式的説明図（（ａ）は非ブレーキ時、（ｂ）はブレーキ時）である。
【図６】本発明の一態様に係るオムニホイール用のローラブレーキ装置の第三実施形態の模式的説明図（（ａ）は非ブレーキ時、（ｂ）はブレーキ時）である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の一実施形態について、図面を適宜参照しつつ説明する。なお、図面は模式的なものである。そのため、厚みと平面寸法との関係、比率等は現実のものとは異なることに留意すべきであり、図面相互間においても互いの寸法の関係や比率が異なる部分が含まれている。また、以下に示す実施形態は、本発明の技術的思想を具体化するための装置や方法を例示するものであって、本発明の技術的思想は、構成部品の材質、形状、構造、配置等を下記の実施形態に特定するものではない。
【００１０】
［第一実施形態］
まず、本発明の一態様に係るオムニホイール用のローラブレーキ装置およびこれを備えるオムニホイール並びに車両の第一実施形態について図１を参照しつつ説明する。
同図に示すように、第一実施形態の車両１０Ａは、車体１１と、車体１１を走行可能に支持するオムニホイール２０と、オムニホイール２０のローラ２４をその外方から押圧するローラブレーキ装置５０と、を備える。
ここで、本発明を適用できる車両は特に限定されないものの、オムニホイールを用いた車両として、例えば、無人搬送車（AGV：Automatic  Guided  Vehicle），車いす、パーソナルモビリィティ（Personal Mobility ）に適用することは好ましい（以下、他の実施形態にて同様）。
【００１１】
なお、同図に示す例では、車体１１を走行可能に支持する複数のオムニホイール２０のうち、一のオムニホイール２０について図示しているが、他のオムニホイール２０とこれに付設されるローラブレーキ装置５０についても同様の構成を有するので、他のオムニホイール２０とこれに付設されるローラブレーキ装置５０の詳細な図示および説明は省略する（以下、他の実施形態にて同様）。
第一実施形態のオムニホイール２０は、ダイレクトドライブモータ１２によって駆動される。ダイレクトドライブモータ１２は、車体１１側に固定される中空円筒状のモータステータ１４と、モータステータ１４に外嵌してオムニホイール２０のシャフトを兼ねるモータロータ１３とを有する中空モータである。
【００１２】
このイレクトドライブモータ１２は、車体１１の側面１１ｗから側方に張り出すように装備され、モータロータ１３は、軸線が水平に設けられてオムニホイール２０の駆動シャフトとされている。
オムニホイール２０は、モータロータ１３の端部に一体回転可能に設けられた本体ホイル２１と、本体ホイル２１の円周上にモータロータ１３の軸線とは軸直方向に回転可能に設けられた複数のバレル型のローラ２４と、を有する。
各ローラ２４は、ローラ両端に不図示のブッシングが装着され、ローラ支軸２３が本体ホイル２１に対して本体ホイル２１の円周上にて、モータロータ１３の軸線とは軸直方向に回転可能に設けられている。
【００１３】
これにより、オムニホイール２０は、ダイレクトドライブモータ１２の駆動により、本体ホイル２１の回転(前後の動き)と円周上のローラ２４の回転(左右の動き)とのコンビネーションによって多方向への動きを車体１１に与えることができる。これにより、車両１０Ａは、大きな車体１１であっても比較的に小さな力で多方向に移動できる。
ここで、第一実施形態のローラブレーキ装置５０は、リング状の回転可能なブレーキパッドを押圧する構造である。第一実施形態のローラブレーキ装置５０では、ブレーキパッド５８は、本体ホイル２１とともに回転可能に設けられている。第一実施形態のブレーキパッド５８は、複数のローラ２４の総てを同時に各ローラ２４の外方から押圧するように配置されている。
【００１４】
詳しくは、第一実施形態のブレーキ装置５０は、オムニホイール２０に対してローラ２４をローラ２４の外方から押圧するブレーキパッド５８と、ブレーキパッド５８をローラ２４にその外方から押圧させるように駆動するアクチュエータ５１と、を備える。
アクチュエータ５１は、円筒状ハウジング５１ｈを有し、円筒状ハウジング５１ｈが、中空円筒状のモータステータ１４の中空円筒部に同軸に内蔵されている。アクチュエータ５１の外方を向く端面には、アクチュエータ５１の、例えばソレノイドの駆動により軸方向に進退する駆動軸５２が突出している。
【００１５】
駆動軸５２の先端には、転がり軸受５３を介して押圧アーム５５の中心部が連結されることで、押圧アーム５５の中心部に回動部が設けられている。押圧アーム５５の外周部分は、オムニホイール２０の複数のローラ２４に対向する位置まで延設され、押圧アーム５５の外周側の先端内面に、円環状のブレーキパッド５８が装着されている。
これにより、ブレーキパッド５８が、複数のローラ２４の総てに対してその外方から押圧可能な位置に設けられている。なお、ブレーキパッド５８のローラ２４との当接面は、ローラ２４の外周面に沿って押圧可能なように対応する凹曲面をなしている。
【００１６】
モータロータ１３の外方を向く端面には、周方向に離隔して複数の凹円筒穴が形成されており、各凹円筒穴には、押圧アーム５５側に向けて軸方向に張り出すように円柱状の複数のスライドガイドピン５４の基端部が固定されている。一方、押圧アーム５５の途中部分には、モータロータ１３の外方を向く端面に固定されたスライドガイドピン５４の先端部に対向する位置に複数のスライドガイド穴が周方向に離隔して適所に設けられ、このスライドガイド穴に、複数のスライドガイドピン５４の先端が軸方向に沿って摺動可能にそれぞれ嵌合されている。これにより、押圧アーム５５が軸方向にスライド移動可能に且つモータロータ１３の回転と同期して回転するように支持されている。
【００１７】
第一実施形態のローラブレーキ装置５０によれば、オムニホイール２０に対してローラ２４をその外方から押圧するブレーキパッド５８と、ブレーキパッド５８をローラ２４にその外方から押圧させるように駆動するアクチュエータ５１と、を備えているため、オムニホイール２０のローラ２４をその外方から押圧し、ローラ２４の回転を、必要に応じて自由回転／固定に切り替えることができる。
そのため、平地での小回り性と悪路での直進性および走行安定性とを両立させることができる。また、オムニホイール２０のローラ２４をその外方から押圧する構造なので、本体ホイル２１内の限られた空間にブレーキを配置する構成と比較して配置の自由度が高く、また、ブレーキ用の配線や装置の設置も容易である。
【００１８】
特に、第一実施形態のローラブレーキ装置５０によれば、総てのローラ２４を同時に固定できる。また、第一実施形態のローラブレーキ装置５０によれば、ブレーキパッド５８で総てのローラ２４を押圧した状態のまま、オムニホイール２０とともに押圧アーム５５も回転できるため、オムニホイール２０のローラ２４の形に合わせたブレーキパッド５８を押し付けることができる。
【００１９】
次に、第一実施形態のローラブレーキ装置５０の作用・効果について、車両への適用例とともに説明する。
上述したように、第一実施形態のローラブレーキ装置５０により、オムニホイール２０のローラ２４を、自由回転／固定に状況に応じて適宜切り換えることができる。これにより、小回りと悪路での直進性を両立できる。例えば、図２（ａ）に示す構成例では、車体１１の左右の側面１１ｗの前後それぞれに、上述したオムニホイール２０とともにローラブレーキ装置５０を備えた、無人搬送車（AGV：Automatic  Guided  Vehicle），車いす、またはパーソナルモビリィティ（Personal Mobility ）への適用例である。この例では、４つのオムニホイール２０は全て駆動輪とした例である。
【００２０】
このような構成であれば、室内、エレベータや狭い通路などでは、ローラ２４を回転可能とし、図２（ａ）に示すように、小回りの効いた移動を行うことができる。同図では、室内、エレベータや狭い通路などで、いわゆる超信地旋回するイメージを示している。
なお、オムニホイール２０の配置や駆動輪若しくは従動輪とすることも適宜変更することができる。例えば同図（ｂ）に示すように、通常の車輪１６と、上述したオムニホイール２０とを組み合わせてもよい。この例では、通常の車輪１６およびオムニホイール２０とも駆動輪とすることができる。また、通常の車輪１６の二輪を駆動輪とし、オムニホイール２０は従動輪としてもよい。
【００２１】
このような構成であれば、同図に示すように、図２（ａ）に示した例と比べて旋回半径は大きくなるものの、コストを低減させるとともに、通常のキャスタタイプのものと比べて、室内、エレベータや狭い通路などでは、ローラ２４を回転可能として小回りの効いた移動を行うことができる。
また、上記ローラブレーキ装置５０により、図２（ａ）に示す第一の構成例において、図３に示すように、４輪とも駆動輪としてオムニホイール２０（および上記ローラブレーキ装置５０）を有する構成では、傾斜した路面Ｒや悪路などでは、オムニホイール２０の小車輪であるローラ２４を固定して直進安定性を確保して動作を安定させることができる。これにより、特許文献１と比較して、オムニホイール２０内の限られた空間でのブレーキを配置不要としているため、ブレーキの数を減らすことができ、また、その配線の手間も減らすことができる。
【００２２】
また、この第一の構成例では、ローラ２４のブレーキＯＦＦ時では、車体１１の旋回半径を小さく、小回りが利くようになり、狭い場所などでの利用に適する。ブレーキをＯＮにしたときは、傾斜面での走行時に流されることがない。車輪の駆動にダイレクトドライブモータを使用した場合には、ブレーキＯＦＦかつモータ電源ＯＦＦ時に、手動で操作する際の力が小さくて済み、全方向に車両を動かすことができる。
また、図４に第二の構成例を示すように、この第二の構成例では、４輪のうち、２輪を通常の駆動輪１６とし、他の２輪をオムニホイール２０（および上記ローラブレーキ装置５０）とする。この場合に、オムニホイール２０は、駆動輪もしくは従動輪とすることができる。
【００２３】
この第二の構成例であれば、同図に示すように、図３に示した例と比べて、上述したように、旋回半径は大きくなるものの、コストを低減させるとともに、通常のキャスタタイプのものと比べて、ローラ２４のブレーキＯＦＦ時では、車体１１の旋回半径を小さく、小回りが利くようになり、狭い場所などでの利用に適する。ブレーキをＯＮにしたときは、傾斜面での走行時に流されることがない。なお、同図に示す矢印は、ローラ２４のブレーキＯＦＦ時に、重力によって低い方向へと移動しようとする力が作用しているイメージを示している。
【００２４】
このように、第一実施形態のローラブレーキ装置５０によれば、オムニホイール２０に対してローラ２４をその外方から押圧するブレーキパッド５８と、ブレーキパッド５８をローラ２４にその外方から押圧させるように駆動するアクチュエータ５１と、を備え、オムニホイール２０のローラ２４をその外方から押圧し、ローラ２４の回転を、必要に応じて自由回転／固定に切り替えることができる。
そのため、平地での小回り性と悪路での直進性および走行安定性とを両立させることができる。また、オムニホイール２０のローラ２４をその外方から押圧する構造なので、本体ホイル２１内の限られた空間にブレーキを配置する構成と比較して配置の自由度が高く、また、ブレーキ用の配線や装置の設置も容易である。
【００２５】
また、第一実施形態のローラブレーキ装置５０は、中空モータの内部にブレーキ用のアクチュエータが配置されているので、ユニット化する上で好適であり、ダイレクトドライブモータ１２、オムニホイール２０およびローラブレーキ装置５０がまとまって配置されるため、ユニット化が容易である。
ここで、後述する第二ないし第三実施形態の構成では、ローラブレーキ装置で固定できない部分のローラ２４が段差などの影響で路面に不意の接触をする可能性があり、この場合に、そのローラ２４の回転を止めることができない。これに対し、この第一実施形態のローラブレーキ装置５０の構成であれば、このような場合であっても全てのローラ２４に対してブレーキをかけることができる。但し、全てのローラ２４を固定するためには比較的に大きな押し付け力が必要となる。
【００２６】
［第二実施形態］
次に、本発明の一態様に係るオムニホイール用のローラブレーキ装置およびこれを備えるオムニホイール並びに車両の第二実施形態について図５を参照しつつ説明する。なお、第二実施形態は、ローラブレーキ装置３０以外の構成は、上記第一実施形態と同様なので、対応する構成には同一の符号を付すとともにその説明は適宜省略する。
第二実施形態のローラブレーキ装置３０は、路面Ｒと接地するローラ２４にのみブレーキパッド３８を押圧する構造である点が上記第一実施形態と相違する。
詳しくは、このローラブレーキ装置３０は、オムニホイール２０に対してローラ２４をローラ２４の外方から押圧するブレーキパッド３８と、ブレーキパッド３８をローラ２４にその外方から押圧させるように駆動するアクチュエータ３１と、を備える。
【００２７】
アクチュエータ３１は、円筒状ハウジングを有し、中空円筒状のモータステータ１４の中空円筒部に同軸に内蔵されている。アクチュエータ３１の外方を向く端面には、アクチュエータ３１の駆動により軸方向に進退する駆動軸３２が突出している。
駆動軸３２の先端には、ヒンジ３３を介して押圧アーム３５の基端部が連結され、押圧アーム３５の先端側は、車体１１の下方側に向けて張り出すように装着される。押圧アーム３５の途中部分には回動支軸３４が設けられ、回動支軸３４の基端部がモータステータ１４の外方を向く端面に固定されることで四節リンク機構が構成されている。
【００２８】
そして、押圧アーム３５の先端には、パッド支軸３７を有するパッド支持腕３６が設けられ、パッド支軸３７に、押圧体となるブレーキパッド３８が軸回りに回転自在に外嵌されている。パッド支持腕３６の先端が車体１１の下方側に向けて張り出している位置は、ブレーキパッド３８が、複数のローラ２４のうち、路面Ｒと接地する位置のローラ２４を限ってその外方から押圧可能な位置に設けられている。ブレーキパッド３８のローラ２４との当接面は、ローラ２４の外周面に沿って押圧可能なように対応する曲率の鼓型をなしている。
【００２９】
第二実施形態のローラブレーキ装置３０によれば、オムニホイール２０に対してローラ２４をその外方から押圧するブレーキパッド３８と、ブレーキパッド３８をローラ２４にその外方から押圧させるように内蔵されたソレノイドを駆動するアクチュエータ３１と、を備え、オムニホイール２０のローラ２４をその外方から押圧し、ローラ２４の回転を、必要に応じて自由回転／固定に切り替えることができる。
【００３０】
本実施形態の例では、同図（ｂ）に示すように、アクチュエータ３１の駆動軸３２がその張り出し方向Ｍ１に駆動されると、回動支軸３４を中心として押圧アーム３５が同図反時計方向に回動される。これにより、パッド支軸３７に回転自在に外嵌されたブレーキパッド３８が、路面Ｒと接地する位置のローラ２４を限ってその外方から押圧する。
なお、同図において符号Ｍ２はブレーキパッド３８が路面Ｒと接地する位置のローラ２４をその外方から押圧するイメージを示し、また、同図符号Ｌ１および記号×を付与する矢印は、ブレーキパッド３８による押圧により路面Ｒと接地する位置のローラ２４の回転が拘束されてブレーキ作用が生じているイメージを示している。
【００３１】
また、第二実施形態のローラブレーキ装置３０によれば、オムニホイール２０のローラ２４をその外方から押圧する構造なので、本体ホイル２１内の限られた空間にブレーキを配置する構成と比較して配置の自由度が高く、また、ブレーキ用の配線や装置の設置も容易である。
また、第二実施形態のローラブレーキ装置３０によれば、ローラ２４の自由回転と固定を、路面Ｒと接地する位置のローラ２４の外に対向する位置に装着したブレーキパッドによってブレーキをかけることができる。これにより、特許文献１と比較して、オムニホイール２０内の限られた空間にブレーキを配置不要としているため、ブレーキの数を減らすことができ、配線も手間も減らすことができる。
【００３２】
また、第二実施形態のローラブレーキ装置３０によれば、ブレーキパッド３８が、複数のローラ２４のうち、路面Ｒと接地する位置のローラ２４を限ってその外方から押圧するように設けられているので、簡素な構成としつつ、ローラ２４の回転を、必要に応じて自由回転／固定に切り替える構成として好適である。
また、第二実施形態のローラブレーキ装置３０によれば、アクチュエータ３１が、ステータの中空円筒部に内蔵されているので、ユニット化する上で好適である。特に、第一実施形態のような構成であれば、ダイレクトドライブモータ１２、オムニホイール２０およびローラブレーキ装置３０がまとまって配置されるため、ユニット化が容易である。
【００３３】
［第三実施形態］
次に、図６を参照しつつ、本発明の一態様に係るオムニホイール用のローラブレーキ装置４０およびこれを備えるオムニホイール２０並びに車両１０Ｃの第三実施形態について説明する。なお、第三実施形態は、ローラブレーキ装置４０以外の構成は、上記第一ないし第二実施形態と同様なので、対応する構成には同一の符号を付すとともにその説明は適宜省略する。
第三実施形態のローラブレーキ装置４０は、上記第二実施形態同様に、路面Ｒと接地する車輪にのみローラ付ブレーキパッドを押圧する構造である。
第三実施形態のローラブレーキ装置４０は、オムニホイール２０に対してローラ２４をローラ２４の外方から押圧するブレーキパッド４７と、ブレーキパッド４７をローラ２４にその外方から押圧させるように駆動するアクチュエータ４１と、を備える。
【００３４】
アクチュエータ４１は、矩形箱型のハウジングを有し、ハウジングの上面が、車体１１の下面に装着されている。アクチュエータ４１の外方を向く端面には、アクチュエータ４１の駆動により軸方向に進退する駆動軸４２が突出している。
駆動軸４２の先端には、押圧アーム４３が軸直方向に設けられ、押圧アーム４３の両端に、一対のパッド支持腕４５、４６が設けられることで略Ｕ字状の支持腕が構成されている。一対のパッド支持腕４５、４６の先端には、パッド支軸４７が設けられ、パッド支軸４７に、押圧体となるブレーキパッド４８が軸回りに回転自在に外嵌されている。一対のパッド支持腕４５、４６の先端が車体１１の下方からローラ２４側に向けて張り出している位置は、ブレーキパッド４８が、路面Ｒと接地する位置のローラ２４を限ってその外方から押圧可能な位置に設けられている。ブレーキパッド４８のローラ２４との当接面は、ローラ２４の外周面に沿って押圧可能なように対応する曲率の鼓型をなしている。
【００３５】
本実施形態の例では、同図（ｂ）に示すように、アクチュエータ４１の駆動軸４２がその張り出し方向（Ｍ３）に駆動されると、押圧アーム４３がオムニホイール２０に対してローラ２４の対向方向に向けて移動し、これにより、パッド支軸４７に回転自在に外嵌されたブレーキパッド４８が、路面Ｒと接地する位置のローラ２４を限ってその外方から押圧する。
なお、同図において符号Ｍ３はブレーキパッド４８が路面Ｒと接地する位置のローラ２４をその外方から押圧するイメージを示し、また、同図符号Ｌ２および記号×を付与する矢印は、ブレーキパッド４８による押圧により路面Ｒと接地する位置のローラ２４の回転が拘束されてブレーキ作用が生じているイメージを示している。
【００３６】
第三実施形態のローラブレーキ装置４０によれば、オムニホイール２０に対してローラ２４をその外方から押圧するブレーキパッド４８と、ブレーキパッド４８をローラ２４にその外方から押圧させるように駆動するアクチュエータ４１と、を備え、オムニホイール２０のローラ２４をその外方から押圧し、ローラ２４の回転を、必要に応じて自由回転／固定に切り替えることができる。
そのため、平地での小回り性と悪路での直進性および走行安定性とを両立させることができる。また、オムニホイール２０のローラ２４をその外方から押圧する構造なので、本体ホイル２１内の限られた空間にブレーキを配置する構成と比較して配置の自由度が高く、また、ブレーキ用の配線や装置の設置も容易である。
【００３７】
特に、第三実施形態のローラブレーキ装置４０によれば、ローラブレーキ装置４０のアクチュエータ４１が車体１１側に装着されているので、モータを中空仕様にする必要がないため、様々なモータを適用可能である。
以上説明したように、上記第一ないし第三実施形態のオムニホイール用のローラブレーキ装置３０、４０、５０およびこれを備えるオムニホイール並びに車両１０Ａ、１０Ｂ、１０Ｃによれば、状況に応じて、平地での小回り性と悪路での直進性および走行安定性を両立させることができる。
【００３８】
なお、本発明に係るオムニホイール用のローラブレーキ装置は、上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しなければ種々の変形が可能なことは勿論である。
例えば、上述したように、上記各実施形態のローラブレーキ装置は、オムニホイール２０が駆動輪とされている例で説明したが、これに限らず、図３ないし図４に示した例でも言及したように、オムニホイール２０が従動輪であっても上記各実施形態のローラブレーキ装置を装備することができる。
【符号の説明】
【００３９】
１０Ａ、１０Ｂ、１０Ｃ    車両
１１    車体
１２    ダイレクトドライブモータ（中空モータないし中実モータ）
１３    モータロータ
１４    モータステータ
１６    （通常の）車輪
２０    オムニホイール
２１    本体ホイル
２２    ローラ装着部
２３    ローラ支軸
２４    ローラ（小車輪）
３０    ブレーキ装置（第二実施形態）
３１    アクチュエータ
３２    駆動軸
３３    ヒンジ
３４    回動支軸
３５    押圧アーム
３６    パッド支持腕
３７    パッド支軸
３８    ブレーキパッド（押圧リング体）
４０    ブレーキ装置（第三実施形態）
４１    アクチュエータ
４２    駆動軸
４３    押圧アーム
４５    パッド支持腕
４６    パッド支持腕
４７    パッド支軸
４８    ブレーキパッド（押圧リング体）
５０    ブレーキ装置（第一実施形態）
５１    アクチュエータ
５２    駆動軸
５３    軸受
５４    スライドガイドピン
５５    押圧アーム
５８    ブレーキパッド（押圧体）
Ｒ    路面
【図１】
2019206249.tif 000003
【図２】
2019206249.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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