(57)【要約】      （修正有）【課題】無人航空機の航空妨害を実施する際の、無人航空機の墜落リスクを低減するための仕組みを提供する。【解決手段】航空を妨害するべき航空体として捕捉された妨害目標機１６０の航空を妨害する航空妨害機構１２０と、前記妨害目標機を空中で回収する回収機構１３０とに通信可能に接続する情報処理装置１５０であって、前記回収機構から、前記妨害目標機を空中で回収する準備ができた旨の通知を受付ける通知受付手段と、前記航空妨害機構に、前記妨害目標機の航空を妨害する指示を送信する妨害指示送信手段とを備え、前記妨害指示送信手段は、前記通知受付手段が前記妨害目標機を空中で回収する準備ができた旨の通知を受付けたことを条件に、前記妨害目標機の航空を妨害する指示を送信することを特徴とする情報処理装置。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
航空を妨害するべき航空体として捕捉された妨害目標機の航空を妨害する航空妨害機構と、前記妨害目標機を空中で回収する回収機構とに通信可能に接続する情報処理装置であって、
前記回収機構から、前記妨害目標機を空中で回収する準備ができた旨の通知を受付ける通知受付手段と、
前記航空妨害機構に、前記妨害目標機の航空を妨害する指示を送信する妨害指示送信手段とを備え、
前記妨害指示送信手段は、前記通知受付手段が前記妨害目標機を空中で回収する準備ができた旨の通知を受付けたことを条件に、前記妨害目標機の航空を妨害する指示を送信することを特徴とする情報処理装置。
【請求項２】
前記妨害指示送信手段は、前記通知受付手段が前記妨害目標機を空中で回収する準備ができた旨の通知を受付けていない場合には、前記妨害目標機の航空を妨害する指示を送信しないことを特徴とする請求項1に記載の情報処理装置。
【請求項３】
前記妨害指示送信手段に前記妨害目標機の航空を妨害する指示をユーザから受付ける、妨害指示受付手段を更に備えることを特徴とする請求項２に記載の情報処理装置。
【請求項４】
前記妨害指示送信手段は、前記妨害指示受付手段が前記妨害目標機を空中で回収する準備ができた旨の通知を受付けていない場合であっても、前記妨害指示受付手段で前記妨害目標機の航空を妨害する指示を受付けたことを条件として、前記妨害目標機の航空を妨害する指示を送信することを特徴とする請求項３に記載の情報処理装置。
【請求項５】
前記回収機構は、通信制御を行うための周波数を切替え可能に設けられており、
前記航空妨害機構は、特定の周波数の電磁波によるジャミングによって妨害目標機の航空を妨害するよう設けられており、
前記航空妨害機構が前記妨害目標機の航空を妨害する前に、前記回収機構に対して、前記航空妨害機構がジャミングに用いる周波数と異なる周波数で通信制御を行うよう、通信制御を行うための周波数を切替える指示を出す周波数切替指示送信手段を更に備えることを特徴とする請求項１乃至４のいずれか１項に記載の情報処理装置。
【請求項６】
前記航空妨害機構は、前記妨害目標機に衝突させるべく、予測軌道を計算した物体を発射することで、当該妨害目標機の航空を妨害できるよう設けられており、
前記予測軌道を避けた位置に移動させるべく、前記航空妨害機構の当該予測軌道を受付けて前記回収機構に通知する、もしくは当該航空妨害機構から当該回収機構へ通知させる予測軌道通知手段を更に備えることを特徴とする請求項１乃至５のうちいずれか１項に記載の情報処理装置。
【請求項７】
航空を妨害するべき航空体として捕捉された妨害目標機の航空を妨害する航空妨害機構と、前記妨害目標機を空中で回収する回収機構とに通信可能に接続する情報処理装置における制御方法であって、
前記情報処理装置の通知受付手段が、前記回収機構から、前記妨害目標機を空中で回収する準備ができた旨の通知を受付ける通知受付工程と、
前記情報処理装置の妨害指示送信手段が、前記航空妨害機構に、前記妨害目標機の航空を妨害する指示を送信する妨害指示送信工程とを含み、
前記妨害指示送信工程は、前記通知受付手段が前記妨害目標機を空中で回収する準備ができた旨の通知を受付けたことを条件に、前記妨害目標機の航空を妨害する指示を送信することを特徴とする制御方法
【請求項８】
航空を妨害するべき航空体として捕捉された妨害目標機の航空を妨害する航空妨害機構と、前記妨害目標機を空中で回収する回収機構とに通信可能に接続する情報処理装置で読み取り実行が可能なプログラムであって、
前記情報処理装置を、
前記回収機構から、前記妨害目標機を空中で回収する準備ができた旨の通知を受付ける通知受付手段と、
前記航空妨害機構に、前記妨害目標機の航空を妨害する指示を送信する妨害指示送信手段として機能させ、
前記妨害指示送信手段は、前記通知受付手段が前記妨害目標機を空中で回収する準備ができた旨の通知を受付けたことを条件に、前記妨害目標機の航空を妨害する指示を送信することを特徴とするプログラム。
【請求項９】
航空を妨害するべき航空体として捕捉された妨害目標機の航空を妨害する航空妨害機構と、前記妨害目標機を空中で回収する回収機構とに通信可能に接続する情報処理のシステムであって、
前記回収機構から、前記妨害目標機を空中で回収する準備ができた旨の通知を受付ける通知受付手段と、
前記航空妨害機構に、前記妨害目標機の航空を妨害する指示を送信する妨害指示送信手段とを備え、
前記妨害指示送信手段は、前記通知受付手段が前記妨害目標機を空中で回収する準備ができた旨の通知を受付けたことを条件に、前記妨害目標機の航空を妨害する指示を送信することを特徴とする情報処理のシステム。
【請求項１０】
航空を妨害するべき航空体として捕捉された妨害目標機の航空を妨害する航空妨害機構と、前記妨害目標機を空中で回収する回収機構とに通信可能に接続する情報処理のシステムにおける制御方法であって、
前記情報処理のシステムの通知受付手段が、前記回収機構から、前記妨害目標機を空中で回収する準備ができた旨の通知を受付ける通知受付工程と、
前記情報処理のシステムの妨害指示送信手段が、前記航空妨害機構に、前記妨害目標機の航空を妨害する指示を送信する妨害指示送信工程とを含み、
前記妨害指示送信工程は、前記通知受付手段が前記妨害目標機を空中で回収する準備ができた旨の通知を受付けたことを条件に、前記妨害目標機の航空を妨害する指示を送信することを特徴とする制御方法
【請求項１１】
航空を妨害するべき航空体として捕捉された妨害目標機の航空を妨害する航空妨害機構と、前記妨害目標機を空中で回収する回収機構とに通信可能に接続する情報処理のシステムで読み取り実行が可能なプログラムであって、
前記情報処理のシステムを、
前記回収機構から、前記妨害目標機を空中で回収する準備ができた旨の通知を受付ける通知受付手段と、
前記航空妨害機構に、前記妨害目標機の航空を妨害する指示を送信する妨害指示送信手段として機能させ、
前記妨害指示送信手段は、前記通知受付手段が前記妨害目標機を空中で回収する準備ができた旨の通知を受付けたことを条件に、前記妨害目標機の航空を妨害する指示を送信することを特徴とするプログラム。
【請求項１２】
航空を妨害するべき航空体として捕捉された妨害目標機の航空を、特定の周波数の電磁波によるジャミングによって航空を妨害する航空妨害機構と、通信制御を行うための周波数を切替え可能に設けられ、前記妨害目標機を空中で回収する回収機構とに通信可能に接続する情報処理装置であって、
前記航空妨害機構が前記妨害目標機の航空を妨害する前に、前記回収機構に対して、前記航空妨害機構がジャミングに用いる周波数と異なる周波数で通信制御を行うよう、通信制御を行うための周波数を切替える指示を出す周波数切替指示送信手段を備えることを特徴とする情報処理装置。
【請求項１３】
航空を妨害するべき航空体として捕捉された妨害目標機の航空を、特定の周波数の電磁波によるジャミングによって航空を妨害する航空妨害機構と、通信制御を行うための周波数を切替え可能に設けられ、前記妨害目標機を空中で回収する回収機構とに通信可能に接続する情報処理装置における制御方法であって、
前記情報処理装置の周波数切替指示送信手段が、前記航空妨害機構が前記妨害目標機の航空を妨害する前に、前記回収機構に対して、前記航空妨害機構がジャミングに用いる周波数と異なる周波数で通信制御を行うよう、通信制御を行うための周波数を切替える指示を出す周波数切替指示送信工程を含むことを特徴とする制御方法。
【請求項１４】
航空を妨害するべき航空体として捕捉された妨害目標機の航空を、特定の周波数の電磁波によるジャミングによって航空を妨害する航空妨害機構と、通信制御を行うための周波数を切替え可能に設けられ、前記妨害目標機を空中で回収する回収機構とに通信可能に接続する情報処理装置で読み取り実行が可能なプログラムであって、
前記情報処理装置を、
前記航空妨害機構が前記妨害目標機の航空を妨害する前に、前記回収機構に対して、前記航空妨害機構がジャミングに用いる周波数と異なる周波数で通信制御を行うよう、通信制御を行うための周波数を切替える指示を出す周波数切替指示送信手段として機能させることを特徴とするプログラム。
【請求項１５】
航空を妨害するべき航空体として捕捉された妨害目標機の航空を、特定の周波数の電磁波によるジャミングによって航空を妨害する航空妨害機構と、通信制御を行うための周波数を切替え可能に設けられ、前記妨害目標機を空中で回収する回収機構とに通信可能に接続する情報処理のシステムであって、
前記航空妨害機構が前記妨害目標機の航空を妨害する前に、前記回収機構に対して、前記航空妨害機構がジャミングに用いる周波数と異なる周波数で通信制御を行うよう、通信制御を行うための周波数を切替える指示を出す周波数切替指示送信手段を備えることを特徴とする情報処理のシステム。
【請求項１６】
航空を妨害するべき航空体として捕捉された妨害目標機の航空を、特定の周波数の電磁波によるジャミングによって航空を妨害する航空妨害機構と、通信制御を行うための周波数を切替え可能に設けられ、前記妨害目標機を空中で回収する回収機構とに通信可能に接続する情報処理のシステムにおける制御方法であって、
前記情報処理のシステムの周波数切替指示送信手段が、前記航空妨害機構が前記妨害目標機の航空を妨害する前に、前記回収機構に対して、前記航空妨害機構がジャミングに用いる周波数と異なる周波数で通信制御を行うよう、通信制御を行うための周波数を切替える指示を出す周波数切替指示送信工程を含むことを特徴とする制御方法。
【請求項１７】
航空を妨害するべき航空体として捕捉された妨害目標機の航空を、特定の周波数の電磁波によるジャミングによって航空を妨害する航空妨害機構と、通信制御を行うための周波数を切替え可能に設けられ、前記妨害目標機を空中で回収する回収機構とに通信可能に接続する情報処理のシステムで読み取り実行が可能なプログラムであって、
前記情報処理のシステムを、
前記航空妨害機構が前記妨害目標機の航空を妨害する前に、前記回収機構に対して、前記航空妨害機構がジャミングに用いる周波数と異なる周波数で通信制御を行うよう、通信制御を行うための周波数を切替える指示を出す周波数切替指示送信手段として機能させることを特徴とするプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、情報処理装置、システム、およびそれらの制御方法、プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、無人航空機（ＵＡＶ）の普及に伴って、首相官邸等の重要施設や人が多数集まるイベント会場といった、無人航空機の上空侵入が好ましくないエリアに、無人航空機が侵入する事件が発生している。
【０００３】
このような事態に対処するために、好ましくない無人航空機の飛行を妨害するための様々な技術、いわゆる「アンチドローン技術」が、研究されてされている。
【０００４】
アンチドローンの方法は、大きく分けて２つある。
【０００５】
第１の方法は、「全方位的に」物理的あるいは電磁的な手段で「隙のない障壁を設ける」方法である。物理な方法の例としては、例えば、ゴルフの練習場のように所定の領域を網で物理的に囲う方法が考えられる。また、電磁的な方法の例としては、例えば、特許文献１のように所定の領域を無人航空機（ＵＡＶ）の航空制御できないよう、妨害電波でカバーしてしまう方法が考えられる。
【０００６】
しかしながら、網で囲う方法は、有人航空機が離発着する空港やヘリポートのような場所では使えないし、設置費用が高い、工期がかかる、容易に設備を移動できない、といった課題がある。また、妨害電波を全方位に発信すると、同じ帯域を利用する他の通信機器が使えなくなるし、敷設のコストも高く、ユーザのＵＡＶも飛ばせなくなってしまう。つまり、第１の方法は、効果はあるが、コストや汎用性に課題が残る。
【０００７】
第２の方法は、侵入を検知した無人航空機を「ピンポイントで」、物理的あるいは電磁的な手段で「航空妨害する」方法である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００８】
【特許文献１】特開２０１７−７２３２４号公報
【特許文献２】特開２０１７−９２４４号公報
【特許文献３】特開２０１７−２８６０５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
物理な方法の例としては、例えば、特許文献２のように、パラシュートのつけられた投網を用いて、無人航空機を「物理的に航空不能にする」方法が考えられる。
【００１０】
また、電磁的な方法の例としては、例えば、特許文献３のように、妨害電波をピンポイントに照射し、無人航空機を「電磁的に航空不能にする」方法（強制着陸・強制帰還コマンドを送り込む等）が考えられる。
【００１１】
これらの方法は、侵入するＵＡＶを探知し、ターゲットにピンポイントで妨害をかけなければならない点において、技術的には高度ではあるものの、第１の方法と比べ、低コストで汎用性の高い。
【００１２】
しかしながら、第２の方法では、ＵＡＶの探知が遅れると、ＵＡＶを飛行させたくない領域の奥深くまでの侵入してしまう可能性があり、さらに航空妨害がうまくいかなかった場合に、ＵＡＶが墜落してしまうリスクがある。
【００１３】
具体的には、例えば、発射した網が予定通りに機能せず、ＵＡＶのプロペラやローターを破損して墜落させてしまうようなケースである。
【００１４】
また、例えば、送り込んだ妨害電波によって、ターゲットの無人航空機が電気的に制御不能に陥ってしまい、墜落させてしまうようなケースも考えられる。
【００１５】
人が多数いるイベント会場の上空で無人航空機が墜落すれば、落下地点で人的被害や物理的被害を発生させる可能性がある。
【００１６】
また、墜落した無人航空機が落下の衝撃で、ひどく損傷してしまう可能性もある。こうなると、強制不時着させた無人航空機の調査・分析に支障をきたしてしまう。
【００１７】
このように「第２の方法」には、航空妨害をかけた無人航空機が墜落するリスクがある。したがって、航空妨害のかけられた無人航空機が墜落するリスクを、低減するための方法が求められている。
【００１８】
本発明は、無人航空機の航空妨害を実施する際の、無人航空機の墜落リスクを低減するための仕組みを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１９】
本発明は、航空を妨害するべき航空体として捕捉された妨害目標機の航空を妨害する航空妨害機構と、前記妨害目標機を空中で回収する回収機構とに通信可能に接続する情報処理装置であって、前記回収機構から、前記妨害目標機を空中で回収する準備ができた旨の通知を受付ける通知受付手段と、前記航空妨害機構に、前記妨害目標機の航空を妨害する指示を送信する妨害指示送信手段とを備え、前記妨害指示送信手段は、前記通知受付手段が前記妨害目標機を空中で回収する準備ができた旨の通知を受付けたことを条件に、前記妨害目標機の航空を妨害する指示を送信することを特徴とする。
【発明の効果】
【００２０】
このように設けることで、無人航空機の航空妨害を実施する際の、無人航空機の墜落リスクを低減するための仕組みを提供することを目的とする。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】本発明のシステム構成の一例を示した構成図である。
【図２】本発明の無人航空機（航空体）（回収機構１３０や妨害目標機１６０）の構成の一例を示した構成図である。
【図３】本発明の情報処理装置１５０の構成の一例を示した構成図である。
【図４】本発明の実施例のメインフローの一例を示した構成図である。
【図５】本発明の実施例のサブフローの一例を示した構成図である。
【図６】本発明の実施例のサブフローの一例を示した構成図である。
【図７】本発明の実施例のサブフローの一例を示した構成図である。
【図８】本発明の実施例のサブフローの一例を示した構成図である。
【図９】妨害目標機１６０を回収するために、回収機構１３０が回収準備動作や回収動作を行う様子の一例を示した構成図である。
【図１０】情報処理装置１５０のＣＲＴ３１０（表示部）に表示された表示画面の一例を示した構成図である。
【図１１】航空妨害機構１２０が物理的な妨害を実施するにあたり、その予測軌道を避けるべく回収機構１３０を移動制御する様子の一例を示した構成図である。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
以下、図面を参照して、本発明の実施形態を詳細に説明する。
【００２３】
図１は、本発明のシステム構成の一例を示した構成図である。
【００２４】
探信機構１１０は、敷地に管理者の許可なくに侵入した等の理由から、敷地内を飛行させたくない（航空を妨害したい）無人航空機（妨害目標機１６０）を探信・探知する（捕捉する）ための装置である。具体的な方法は、特段限定されるものではないが、具体的には、以下のようなものが含まれる。
【００２５】
第１の例は、アクティブレーダーのようなタイプで、探信に必要な超音波やレーダー波等を発して妨害目標機１６０から反射した情報を解析し、妨害目標機１６０の位置、高度、経路、方向等の航空状態や進路を捕捉するような仕組みが含まれる。
【００２６】
第２の例は、パッシブレーダーのようなタイプで、妨害目標機１６０の発する特定の情報をキャッチして、妨害目標機１６０の位置、高度、経路、方向等の航空状態や進路を探信・探知するような仕組みが含まれる。
【００２７】
また、探信・探知に用いる解析対象も、特段限定されず、電磁的なもの（レーダー波等の）、音響的なもの（音波や超音波等）、光学的なもの（カメラ等を通じて取得した画像情報）などが含まれる。
【００２８】
航空妨害機構１２０は、飛行させたくない無人航空機の航空を妨害（撃墜含む）するための装置である。具体的な妨害方法は、特段限定されるものではないが、具体的には、以下のようなものが含まれる。
【００２９】
第１の例は、物理的な妨害方法で、妨害目標機１６０を捕獲・回収するための網を打ち出す捕獲網発射装置１２１の他、銃火器、レールガン、強度の高いレーザー照射装置等が考えられる。また、猛禽類（海外の警察で実績がある）のような、ドローンを捕獲可能な動物を放つような装置も、含めてよい。
【００３０】
第２の例は、電磁的な妨害方法で、妨害目標機１６０に飛行妨害を行える電磁波（妨害電波等）を照射し、ドローンを飛行不能にさせる装置（いわゆる「ドローンガン」や「ジャミング装置」等）が考えられる。本発明におけるジャミングとは、妨害目標機１６０を通信制御する周波数に合わせた周波数を照射し、妨害目標機１６０の航空制御を不能にしてしまう方法である。ＵＡＶ（無人航空機）を通信制御する周波数帯は、特定周波数帯が用いられているので、それらをカバーするジャミングがかけられるよう、複数の周波数帯のジャミングができる装置であることが好ましい。
【００３１】
具体的なジャミングの内容については、既存の方法を用いればよく、特段問わないが、例えば、妨害目標機１６０に強制着陸や強制帰還を実行させるコマンドを送り込む、といった方法が一般的である。
【００３２】
回収機構１３０は、飛行させたくない妨害目標機１６０に航空妨害を実施した際に墜落させないための、処置（空中で回収）を講ずる手段を備えた装置である。
【００３３】
なお、回収機構１３０は、図１では、無人航空機タイプの回収機構１３０を例に挙げているが、必ずしも航空する能力を有しておらずとも良い。例えば、移動式のかごやロボットアーム等の、妨害目標機１６０を回収する機構を持った設置型の回収機構１３０であっても良い。また、空中ではなく、地上や水上を移動する移動手段（例えば遠隔操作可能な車両や船のような移動手段）を備えた回収機構１３０であっても良い。
【００３４】
また、処置をする手段は、妨害目標機１６０に、墜落の可能性が生じた際、妨害目標機１６０が墜落しないように、処置できればよく、特に方法は問わない。
【００３５】
処置の第１の例としては、妨害目標機１６０を回収する方法が考えられる。本実施例では、４台の回収機構１３０が妨害目標機１６０の墜落予測軌道を踏まえてネットを広げ、回収する方法を示しているが、強力なマグネットを使う、備え付けの籠やロボットアームを備えさせるなど、さまざまな回収方法が含まれる。
【００３６】
処置の第２の例としては、妨害目標機１６０を落下しても問題のないレベルまで粉々にしてしまう方法が考えられる。具体的には、小型の気化弾や誘導弾等を妨害目標機１６０に向けて発射し、妨害目標機１６０を落下しても問題のないサイズにまで爆砕してしまう、高温で気化させてしまう、といった方法が考えられる。なお、処置の第２の例は、防衛施設等、限られた条件下で用いることの多い方法であるため、以後の説明においては、実施例に合わせて「回収」という表現を用いるが、処置の第２の例などの「処置」の意味合いが含まれるものとする。
【００３７】
航空妨害機構１２０がジャミングによる航空妨害を行う仕組みである場合には、回収機構１３０は、無人航空機タイプである場合には、通信制御を行うための周波数を切替え可能に設けてあることが好ましい。これは、航空妨害機構１２０と回収機構１３０とを連携させて運用する際に、航空妨害機構１２０がジャミングに用いる周波数と回収機構１３０の通信制御を行う周波数とを、異なる周波数で通信制御を行うことができるよう、設けるためである。このように設けるのは、もし、回収機構１３０の通信制御を行うための周波数と同じ周波数で妨害目標機１６０にジャミングをかけると、回収機構１３０まで航空妨害されかねないためである。つまり、妨害目標機１６０の墜落リスクを軽減させるための仕組みとして、この仕組みは非常に大事な意味を持つのである。本発明では、航空妨害機構１２０のジャミング実行前に、回収機構１３０にジャミングに用いる周波数と異なる周波数で通信制御を行うよう、周波数を切替えさせる指示は、情報処理装置１５０が出すよう設けられている（周波数切替指示送信手段）。
【００３８】
通信ネットワーク１４０は、探信機構１１０、航空妨害機構１２０、回収機構１３０、情報処理装置１５０を相互に通信可能に接続するネットワークである。通信方法には既存の様々な技術を用いることができる。有線であっても無線であってもよく、ＷＡＮ（Ｗｉｄｅ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）であってもＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）であってもよい。
【００３９】
情報処理装置１５０は、本発明のシステムを統括するための情報処理装置である。妨害目標機１６０を適切に回収するために、探信機構１１０、航空妨害機構１２０、回収機構１３０から得られた情報に基づいて、相互に連携させるための様々な指示を出す。
【００４０】
本実施例では、各手段の役割分担を分かりやすくすべく、情報処理装置１５０は、独立した装置として説明している。しかし、探信機構１１０、航空妨害機構１２０、回収機構１３０のうちいずれか１以上の装置に含めて機能させ、発明を成立させるよう設けても良い。
【００４１】
図２は、本発明の無人航空機（航空体）（回収機構１３０や妨害目標機１６０）の構成の一例を示した構成図である。
【００４２】
フライトコントローラ２００は無人航空機の航空制御を行うためのマイクロコントローラであり、ＣＰＵ２０１、ＲＯＭ２０２、ＲＡＭ２０３、周辺バスインタフェース２０４（以下、周辺バスＩ／Ｆ２０４という。）を備えている。また、情報処理装置１５０が、フライトコントローラ２００を兼ねていても良い。
【００４３】
ＣＰＵ２０１は、システムバスに接続される各デバイスを統括的に制御する。また、ＲＯＭ２０２あるいは周辺バスＩ／Ｆ２０４に接続される外部メモリ２８０には、ＣＰＵ２０１の制御プログラムであるＢＩＯＳ（Ｂａｓｉｃ  Ｉｎｐｕｔ／Ｏｕｔｐｕｔ  Ｓｙｓｔｅｍ）やオペレーティングシステムプログラムが記憶されている。
【００４４】
また外部メモリ２８０（記憶手段）には、無人航空機の実行する機能を実現するために必要な各種プログラム等が記憶されている。ＲＡＭ２０３（記憶手段）は、ＣＰＵ２０１の主メモリ、ワークエリア等として機能する。
【００４５】
ＣＰＵ２０１は、処理の実行に際して必要なプログラム等をＲＡＭ２０３にロードして、プログラムを実行することで各種動作を実現するものである。
【００４６】
周辺バスＩ／Ｆ２０４は、各種周辺デバイスと接続するためのインタフェースである。周辺バスＩ／Ｆ２０４には、ＰＭＵ２１０、ＳＩＭアダプタ２２０、無線ＬＡＮ用ＢＢユニット２３０、移動体通信用ＢＢユニット２４０、ＧＰＳユニット２５０、センサ２６０、ＧＣＵ２７０、外部メモリ２８０が接続されている。
【００４７】
ＰＭＵ２１０はパワーマネジメントユニットであり、無人航空機が備えるバッテリからＥＳＣ２１１への電源供給を制御することができる。ＥＳＣ２１１は、エレクトロニックスピードコントローラであり、ＥＳＣ２１１に接続されるモータ２１２の回転数を制御することができる。ＥＳＣ２１１によってモータ２１２を回転させることで、モータ２１２に接続されるプロペラ２１３（回転翼）を回転させる。尚、ＥＳＣ２１１、モータ２１２、プロペラ２１３のセットは、プロペラ２１３の数に応じて複数備えられている。例えば、クアッドコプターであれば、プロペラ２１３の数は４枚であるので、このセットが４つ必要となる。
【００４８】
無線ＬＡＮ用ＢＢユニット２３０は、無線ＬＡＮを介して通信を行うためのベースバンドユニットである。無線ＬＡＮ用ＢＢユニット２３０は、送信したいデータや信号からベースバンド信号を生成して変復調回路へ送出することができる。更に、受信したベースバンド信号から元のデータや信号を得ることができる。
【００４９】
また、無線ＬＡＮ用ＲＦユニット２３１は、無線ＬＡＮを介して通信を行うためのＲＦ（Ｒａｄｉｏ  Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ）ユニットである。無線ＬＡＮ用ＲＦユニット２３１は、無線ＬＡＮ用ＢＢユニット２３０から送出されたベースバンド信号を無線ＬＡＮの周波数帯に変調してアンテナから送信することができる。更に、無線ＬＡＮの周波数帯の信号を受信すると、これをベースバンド信号に復調することができる。
【００５０】
移動体通信用ＢＢユニット２４０は、移動体通信網を介して通信を行うためのベースバンドユニットである。移動体通信用ＢＢユニット２４０は、送信したいデータや信号からベースバンド信号を生成して変復調回路へ送出することができる。更に、受信したベースバンド信号から元のデータや信号を得ることができる。
【００５１】
また、移動体通信用ＲＦユニット２４１は、移動体通信網を介して通信を行うためのＲＦ（Ｒａｄｉｏ  Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ）ユニットである。移動体通信用ＲＦユニット２４１は、移動体通信用ＢＢユニット２４０から送出されたベースバンド信号を移動体通信網の周波数帯に変調してアンテナから送信することができる。更に、移動体通信網の周波数帯の信号を受信すると、これをベースバンド信号に復調することができる。
【００５２】
ＧＰＳユニット２５０は、グローバルポジショニングシステムにより、無人航空機の現在位置を取得することの可能な受信機である。ＧＰＳユニット２５０は、ＧＰＳ衛星からの信号を受信し、現在位置を推定することができる。
【００５３】
センサ２６０は、無人航空機の傾き、向き、速度や周りの環境を計測するためのセンサである。無人航空機はセンサ２６０として、ジャイロセンサ、加速度センサ、気圧センサ、磁気センサ、超音波センサ等を備えている。これらのセンサから取得したデータに基づいて、ＣＰＵ２０１が無人航空機の姿勢や移動を制御する。
【００５４】
ＧＣＵ２７０はジンバルコントロールユニットであり、カメラ２７１とジンバル２７２の動作を制御するためのユニットである。無人航空機が航空することにより機体に振動が発生したり、機体が不安定になったりするため、カメラ２７１で撮影した際にブレが発生しないよう、ジンバル２７２によって無人航空機の振動を吸収し水平を維持する。また、ジンバル２７２によってカメラ２７１の遠隔操作を行うことも可能である。
【００５５】
本発明の無人航空機が後述する各種処理を実行するために用いられる各種プログラム等は外部メモリ２８０に記録されており、必要に応じてＲＡＭ２０３にロードされることによりＣＰＵ２０１によって実行されるものである。さらに、本発明に係わるプログラムが用いる定義ファイルや各種情報テーブルは外部メモリ２８０に格納されている。
【００５６】
次に、図３を用いて図１に示した情報処理装置１５０に適用可能な情報処理装置のハードウエア構成について説明する。
【００５７】
図３は、本発明の情報処理装置１５０の構成の一例を示した構成図である。また、探信機構１１０、航空妨害機構１２０、回収機構１３０にも、各装置の制御のために同じ仕組みが備えられていても良い。
【００５８】
図３において、３０１はＣＰＵで、システムバス３０４に接続される各デバイスやコントローラを統括的に制御する。また、ＲＯＭ３０２あるいは外部メモリ３１１には、ＣＰＵ３０１の制御プログラムであるＢＩＯＳ（Ｂａｓｉｃ  Ｉｎｐｕｔ  ／  Ｏｕｔｐｕｔ  Ｓｙｓｔｅｍ）やオペレーティングシステムプログラム（以下、ＯＳ）や、ＰＣの実行する機能を実現するために必要な後述する各種プログラム等が記憶されている。
【００５９】
３０３はＲＡＭで、ＣＰＵ３０１の主メモリ、ワークエリア等として機能する。ＣＰＵ３０１は、処理の実行に際して必要なプログラム等をＲＯＭ３０２あるいは外部メモリ３１１からＲＡＭ３０３にロードして、ロードしたプログラムを実行することで各種動作を実現するものである。
【００６０】
また、３０５は入力コントローラで、キーボード（ＫＢ）３０９等のポインティングデバイス等からの入力を制御する。３０６はビデオコントローラで、ＣＲＴディスプレイ（ＣＲＴ）３１０等の表示器への表示を制御する。なお、図３では、ＣＲＴ３１０と記載しているが、表示器はＣＲＴだけでなく、液晶ディスプレイ等の他の表示器であってもよい。
【００６１】
３０７はメモリコントローラで、ブートプログラム、各種のアプリケーション、フォントデータ、ユーザファイル、編集ファイル、各種データ等を記憶する外部記憶装置（ハードディスク（ＨＤ））や、フレキシブルディスク（ＦＤ）、或いはＰＣＭＣＩＡカードスロットにアダプタを介して接続されるコンパクトフラッシュ（登録商標）メモリ等の外部メモリ３１１へのアクセスを制御する。
【００６２】
３０８は通信Ｉ／Ｆコントローラで、ネットワークを介して外部機器と接続・通信するものであり、ネットワークでの通信制御処理を実行する。例えば、ＴＣＰ／ＩＰを用いた通信等が可能である。
【００６３】
なお、ＣＰＵ３０１は、例えばＲＡＭ３０３内の表示情報用領域へアウトラインフォントの展開（ラスタライズ）処理を実行することにより、ＣＲＴ３１０上での表示を可能としている。また、ＣＰＵ３０１は、ＣＲＴ３１０上の不図示のマウスカーソル等でのユーザ指示を可能とする。
【００６４】
本発明を実現するための後述する各種プログラムは、外部メモリ３１１に記録されており、必要に応じてＲＡＭ３０３にロードされることによりＣＰＵ３０１によって実行されるものである。さらに、上記プログラムの実行時に用いられる設定ファイル等も外部メモリ３１１に格納されており、これらについての詳細な説明も後述する。
【００６５】
図４は、本発明の実施例のメインフローの一例を示した構成図である。
【００６６】
ステップＳ４０１では、情報処理装置１５０は、探信機構１１０と連携して、妨害目標機１６０の探信処理を開始する。アクティブあるいはパッシブ的な方法で、光学的手段、音響的手段、電磁的な手段などを駆使し、航空を妨害するべき航空体である妨害目標機１６０を捕捉するための一連の処理である。また、詳細な処理については、図５（ａ）のサブフローの説明にて後述する。
【００６７】
ステップＳ４０２では、情報処理装置１５０は、ステップＳ４０１にて探信機構１１０が妨害目標機１６０を発見したか否かを判定する。
【００６８】
そして、情報処理装置１５０が、妨害目標機１６０を発見したと判定した場合には、ステップＳ４０３に遷移する。
【００６９】
一方、情報処理装置１５０が、妨害目標機１６０を発見したと判定しなかった場合には、ステップＳ４０１に遷移する。
【００７０】
このステップの判定は、情報処理装置１５０が受信した、探信機構１１０の探信結果に関する情報に基づいて行われるものであり、本発明では、ステップＳ５０３で受付けた情報に基づいて行われている。
【００７１】
ステップＳ４０３では、情報処理装置１５０は、航空妨害機構１２０と連携して、妨害目標機１６０への妨害の準備処理を実施する。また、情報処理装置１５０は、回収機構１３０と連携して、妨害目標機１６０を回収するための準備処理を実施する。
【００７２】
なお、詳しい処理については、図５（ｂ）のサブフローの説明にて後述する。
【００７３】
ステップＳ４０４では、情報処理装置１５０は、ステップＳ４０３にて、回収機構１３０が、妨害目標機１６０を回収するための準備ができてているか否かの判定を行う。
【００７４】
そして、情報処理装置１５０が、妨害目標機１６０を回収するための準備ができてていると判定した場合には、ステップＳ４０５に遷移する。
【００７５】
一方、情報処理装置１５０が、妨害目標機１６０を回収するための準備ができてていると判定しなかった場合には、ステップＳ４０１に遷移する。
【００７６】
このステップの判定は、妨害目標機１６０が航空妨害されて飛行不能になった妨害目標機１６０の墜落リスクを軽減すべく、回収機構１３０の準備状況に関する情報に基づいて行われるものである。そして、本発明では、ステップＳ５２１で受付けた情報に基づいて行われている。
【００７７】
ステップＳ４０５では、情報処理装置１５０は、ステップＳ４０３にて、航空妨害機構１２０が、妨害目標機１６０への航空妨害の準備を完了しているか否かの判定を行う。
【００７８】
そして、航空妨害機構１２０が、妨害目標機１６０への航空妨害の準備を完了していると判定した場合には、ステップＳ４０６に遷移する。
【００７９】
一方、航空妨害機構１２０が、妨害目標機１６０への航空妨害の準備を完了していると判定しなかったと判定した場合には、ステップＳ４０１に遷移する。
【００８０】
このステップの判定は、航空妨害機構１２０の妨害準備の状況に基づいて行われるものであり、本発明では、ステップＳ５１５で受付けた情報に基づいて行われている。
【００８１】
ステップＳ４０６では、情報処理装置１５０は、航空妨害機構１２０と連携して、妨害目標機１６０への妨害処理を実施する。また、情報処理装置１５０は、回収機構１３０と連携して、妨害目標機１６０の回収処理を実施する。なお、詳しい処理については、図６（ａ）のサブフローの説明にて後述する。
【００８２】
ステップＳ４０７では、情報処理装置１５０は、ステップＳ４０６にて、回収機構１３０が、妨害目標機１６０をロスト（目標喪失）したか否かの判定を行う。
【００８３】
そして、情報処理装置１５０が、妨害目標機１６０をロストしたと判定した場合には、ステップＳ４０１に遷移する。
【００８４】
一方、情報処理装置１５０が、妨害目標機１６０をロストしたと判定しなかった場合には、ステップＳ４０８に遷移する。
【００８５】
このステップの判定は、妨害目標機１６０の探信・探知状況を把握する情報に基づいて行われるものであり、本発明では、ステップＳ６０９やステップＳ６１０で受付けた情報に基づいて行われている。
【００８６】
ステップＳ４０８では、情報処理装置１５０は、ステップＳ４０６にて、回収機構１３０が妨害目標機１６０を回収成功したか否かの判定を行う。
【００８７】
そして、情報処理装置１５０が、回収成功したと判定した場合には、ステップＳ４１０に遷移する。
【００８８】
一方、情報処理装置１５０が、回収成功したと判定しなかった場合には、ステップＳ４０９に遷移する。
【００８９】
このステップの判定も、妨害目標機１６０の探信・探知状況を把握する情報に基づいて行われるものであり、本発明では、ステップＳ６０９やステップＳ６１０で受付けた情報に基づいて行われている。
【００９０】
ステップＳ４０９では、情報処理装置１５０は、ステップＳ４０６にて、妨害目標機１６０が墜落したか否かの判定を行う。
【００９１】
そして、妨害目標機１６０が墜落したと判定した場合には、ステップＳ４１０に遷移する。
【００９２】
一方、妨害目標機１６０が墜落したと判定しなかった場合には、ステップＳ４０６に遷移する。
【００９３】
このステップの判定も、妨害目標機１６０の探信・探知状況を把握する情報に基づいて行われるものであり、本発明では、ステップＳ６０９やステップＳ６１０で受付けた情報に基づいて行われている。
【００９４】
ステップＳ４１０では、情報処理装置１５０は、回収機構１３０と連携し、撤収処理を実施させる。また、、情報処理装置１５０は、航空妨害機構１２０と連携し、妨害処理を終了させための処理を行う。なお、詳しい処理については、図６（ｂ）のサブフローの説明にて後述する。
【００９５】
ステップＳ４１１では、情報処理装置１５０は、ステップＳ４１０で回収機構１３０が撤収処理を完了したか否かの判定を行う。そして、完了したと判定した場合には、ステップＳ４１２に遷移する。一方、完了していないと判定した場合には、ステップＳ４１０に遷移する。
【００９６】
ステップＳ４１２では、情報処理装置１５０は、本フローを終了させる指示をユーザより受け付ける。
【００９７】
ステップＳ４１３では、情報処理装置１５０は、ステップＳ４１１で本フローを終了させる指示をユーザより受け付けたか否かの判定を行う。
【００９８】
そして、受付けたとの判定をした場合には、フローを終了する。
【００９９】
一方、受付けていないと判定した場合には、ステップＳ４０１に遷移する。
【０１００】
図５は、本発明の実施例のサブフローの一例を示した構成図である。
【０１０１】
図５（ａ）は、ステップＳ４０１のサブフローの一例を示した構成図である。
【０１０２】
ステップＳ５０１では、探信機構１１０は、妨害目標機１６０の探信を行う。先に述べたように探信の方法は電磁式、音響式、光学式など特に問わず、アクティブ、パッシブいずれの方法も含まれるものとする。
【０１０３】
ステップＳ５０２では、探信機構１１０は、探信結果を情報処理装置１５０に通知
する。通知する情報には、ステップＳ４０２で妨害目標機１６０を発見したか否かを判定できる情報が含まる。更に、探知した妨害目標機１６０に関する様々な情報を含めてよい。具体的には、例えば、妨害目標機１６０の現在位置や高度、移動速度や予想進路、機種、台数などが含まれる。
【０１０４】
ステップＳ５０３では、情報処理装置１５０は、妨害目標機１６０の探信結果を受信する。
【０１０５】
図５（ｂ）は、ステップＳ４０３のサブフローの一例を示した構成図である。具体的には、情報処理装置１５０と回収機構１３０と航空妨害機構１２０とが連携し、妨害目標機１６０の航空妨害の準備と航空妨害されて飛行不能になった妨害目標機１６０の墜落リスクを軽減するための回収準備とを行うための、フローの一例を示している。
【０１０６】
ステップＳ５１１では、情報処理装置１５０は、回収機構１３０と航空妨害機構１２０へ、ステップＳ５０３で受付けた妨害目標機１６０の探信結果を送信するとともに、航空妨害の準備または妨害目標機１６０の回収準備の指示を送信する。
【０１０７】
ステップＳ５１２では、航空妨害機構１２０は、ステップＳ５１１で情報処理装置１５０が送信した妨害目標機１６０の探信結果と、航空妨害の準備の指示とを受信する。
【０１０８】
ステップＳ５１３では、航空妨害機構１２０は、ステップＳ５１２で受信した妨害目標機１６０の探信結果に基づいて、妨害目標機１６０の航空妨害の準備を開始する。
【０１０９】
妨害準備は、妨害の方法に応じて様々な準備が考えられる。
【０１１０】
例えば、妨害の方法が捕獲網発射装置１２１のような物理的妨害手段である場合は、網（あるいは高出力レーザーや銃火器等）の発射方向の照準を合わせる、ロックオンする等が考えられる。さらに、発射した妨害物の軌道（妨害予測軌道）を予測する演算を行い、このデータをシステム全体で活用できるように設けておいてもよい。
【０１１１】
妨害の方法が妨害電波照射装置（ドローンガン）１２２のような電磁的妨害手段である場合は、電波照射のため装置の方向を妨害目標機に向ける、ロックオンする、等が考えられる。さらに、本システムを構成するハードウエアあるいはハードウエア同士の周波数と妨害電波の周波数とが被らないよう、本システムを構成するハードウエア同士が連携し、妨害電波の周波数と通信制御の周波数とを調整する、といった準備も考えられる。
【０１１２】
また、航空妨害機構１２０には妨害目標機１６０を捉えるための機構（光学式のカメラや探知レーダーなど）が個別に備えられていて、妨害目標機１６０を探信できるよう設けられていても良い。また、妨害目標機１６０の通信に用いている周波数を検知する仕組みがあれば、それも情報収集できるよう設けていても良い。そして、これらの情報は、ステップＳ５１４で他の情報と共に送信できるよう、設けられているものとする。
【０１１３】
ステップＳ５１４では、航空妨害機構１２０は、情報処理装置１５０へ、妨害準備に関する状況通知と、妨害予測軌道の送信を行う。
【０１１４】
ステップＳ５１５では、情報処理装置１５０は、ステップＳ５１４で航空妨害機構１２０から送信された、妨害準備に関する状況と妨害予測軌道とを受信する。
【０１１５】
ステップＳ５１６では、回収機構１３０は、ステップＳ５１１で情報処理装置１５０が送信した妨害目標機１６０の探信結果と、航空妨害されて飛行不能になった妨害目標機１６０の墜落リスクを軽減するための回収準備の指示とを受信する。
【０１１６】
ステップＳ５１７では、回収機構１３０は、航空妨害されて飛行不能になった妨害目標機１６０を、回収することができる位置へ移動を開始する。
【０１１７】
具体的には、まず、ステップＳ５１６で受信した探信結果に基づいて、妨害目標機１６０に接近する。そして、ステップＳ５１８に示すように、回収機構１３０に備えられた妨害目標機１６０を捉えるための機構（光学式のカメラや探知レーダーなど）を用いて、妨害目標機１６０を探する。また、妨害目標機１６０の通信に用いている周波数を検知する仕組みがあれば、それも情報収集できるよう設けていても良い。そして、妨害目標機１６０と回収機構１３０との位置関係を検知・計算したり、予測進路を計算しながら、回収を行うために適切な位置に移動したりする。具体的な例として、図９に、妨害目標機１６０の落下予想進路を計算し、その結果に基づいて、落下予測進路９１０と複数の回収機構１３０（ドローン）で広げた網（回収手段）９００の中心部分とが交差する位置に、をスタンバイ（回収準備）した例を挙げた。このように、このステップで言う「回収することができる位置へ移動」とは、回収の方法に基づいて決定されるものであるので、ロボットアームや、籠を担いでキャッチする方法など方法によって様々な異なる方法が採用される。
【０１１８】
ステップＳ５１８では、回収機構１３０は、妨害目標機１６０の探信を行い、捕捉する。上記ステップＳ５１７で示したように、ステップＳ５１７と５１８とは、連動して行われるものとする。
【０１１９】
ステップＳ５１９では、回収機構１３０は、妨害目標機の回収準備を行う。このフローの詳細については、図７（ａ）にて後述する。また、回収準備の一例については、図９にて、説明する。
【０１２０】
ステップＳ５２０では、回収機構１３０は、情報処理装置１５０へ、ステップＳ５１７乃至５１９の進捗状況が把握できる情報（回収準備状況）を、通知する。
【０１２１】
具体的には、回収機構１３０の移動状況、妨害目標機１６０の位置や高度、予測進路、回収のスタンバイの状況（回収ができる位置にいるか否か）、妨害目標機１６０が通信に用いている周波数に関する情報等が含まれる。
【０１２２】
ステップＳ５２１では、情報処理装置１５０は、回収準備状況を受信する。つまり、妨害目標機を空中で回収する準備ができた（か否か）の旨の通知を含む、各種の情報を受付けるのである。（通知受付手段）
図６は、本発明の実施例のサブフローの一例を示した構成図である。
【０１２３】
図６（ａ）は、ステップＳ４０６のサブフローの一例を示した構成図である。
【０１２４】
ステップＳ６０１では、情報処理装置１５０は、航空妨害機構１２０へ、妨害目標機１６０への航空の航空を妨害する指示を送信する（妨害指示送信手段）。つまり、このステップは、ステップＳ５２１で、回収機構１３０から妨害目標機を空中で回収する準備ができた旨の通知を受付けたことを条件に、指示を送信するステップであると言える。また、裏を返せば、ステップＳ５２１で、回収機構１３０から妨害目標機を空中で回収する準備ができた旨の通知を受付けていない場合には、このステップは実行されず、結果として、妨害目標機１６０の航空を妨害する指示が送信されないことになる。
【０１２５】
ステップＳ６０２では、情報処理装置１５０は、回収機構１３０へ、航空妨害されて飛行不能になった妨害目標機１６０の墜落リスクを軽減するための回収動作を実行するための指示を受信する。
【０１２６】
ステップＳ６０３では、航空妨害機構１２０は、ステップＳ６０１で情報処理装置１５０から発信された妨害目標機１６０への航空妨害を実施する指示を受信する。
【０１２７】
ステップＳ６０４では、航空妨害機構１２０は、ステップＳ６０３で受付けた指示に基づいて、妨害目標機１６０への航空妨害を実施する。
【０１２８】
妨害は、航空妨害機構１２０に備えられた妨害目標機１６０を捉えるための機構と連動して行なうことができる。具体的には、例えば、妨害目標機１６０の軌道に合わせてその方向に妨害電波や、銃火器を連続的に使用する、といったことが実現可能である。また、妨害目標機１６０の通信に用いる周波数の検知できた場合、本発明のシステムのハードウエアの通信・制御に用いられる周波数を検知した周波数と異なる周波数を用いるよう連携し、検知した周波数に合わせてジャミングできるよう、設けておくこともできる。また、光学カメラやレーダー等で捉えた情報に基づいて、航空妨害が成功したか否かが判別できるの情報についても通知してよい。
【０１２９】
ステップＳ５１４では、航空妨害機構１２０は、情報処理装置１５０へ、航空妨害の準備に関する状況通知と、妨害予測軌道の送信を行う。
【０１３０】
ステップＳ６０５では、航空妨害機構１２０は、情報処理装置１５０への航空妨害の状況を通知する。
【０１３１】
具体的な通知内容には、航空妨害機構１２０の捉えた妨害目標機１６０の位置や予測進路、飛行状況、ジャミングを実施している周波数や、ジャミングの出力の大きさ、網、レーザー、銃火器等を発射しているか（航空妨害を実施しているか）等が含まれる。また、このタイミングで、妨害目標機１６０の通信に用いる周波数（ジャミングをかける周波数）や、本発明のシステムのハードウエアの通信・制御に用いる周波数を通知してもよい。
【０１３２】
ステップＳ６０６では、回収機構１３０は、ステップＳ６０２で情報処理装置１５０から送信された、航空妨害されて飛行不能になった妨害目標機１６０の墜落リスクを軽減するための回収動作を実行するための指示を受信する。
【０１３３】
ステップＳ６０７では、回収機構１３０は、ステップＳ６０３で受付けた航空妨害されて飛行不能になった妨害目標機１６０の墜落リスクを軽減するための回収動作を実行するための指示に基づいて、回収動作を行う。詳しくは、図７（ｂ）にて後述する。また、ステップＳ６０４の説明と同じように、回収機構１３０も、妨害目標機１６０の通信に用いる周波数の検知する仕組みを備えていてよい。そして、妨害目標機１６０の通信に用いる周波数を検知できた場合、本発明のシステムのハードウエアの通信・制御に用いられる周波数を検知した周波数と異なる周波数を用いるよう連携し、検知した周波数に合わせてジャミングできるよう、設けておくこともできる。
【０１３４】
ステップＳ６０８では、回収機構１３０は、情報処理装置１５０へ、ステップＳ６０７で実施された回収の状況について通知する。具体的には、回収が成功したか否かや、どのような回収が実施されたか、できるか等を判断できる情報が含まれる。また、このタイミングで、妨害目標機１６０の通信に用いる周波数（ジャミングをかける周波数）や、本発明のシステムのハードウエアの通信・制御に用いる周波数を通知してもよい。また、光学カメラやレーダー等で捉えた情報に基づいて、航空妨害が成功したか否かが判別できるの情報についても通知してよい。
【０１３５】
ステップＳ６０９では、情報処理装置１５０は、ステップＳ６０５で航空妨害機構１２０の送信した航空妨害の状況や、その他各種情報を受信する。
【０１３６】
ステップＳ６１０では、情報処理装置１５０は、ステップＳ６０８で回収機構１３０の送信した回収の状況についての状況や、その他各種情報を受信する。
【０１３７】
ステップＳ６０９やステップＳ６１０について捕捉する。妨害目標機１６０を探信・探知する手段に基づいて、妨害目標機１６０をロストしたか否かを識別できる情報についても、受信できるものとする。
【０１３８】
ステップＳ６１１では、情報処理装置１５０は、ステップＳ６０９または、ステップＳ６１０で受付けた航空妨害（ジャミング）に関する周波数の情報に基づいて、本発明のシステムのハードウエアの通信・制御に用いる周波数の帯域切替が必要か判断する。
【０１３９】
そして、情報処理装置１５０が、帯域切替が必要であると判断した場合には、ステップＳ６１２に遷移する。
【０１４０】
一方、情報処理装置１５０が、帯域切替が必要であると判断しなかった場合には、フローを終了する。
【０１４１】
ステップＳ６１２では、情報処理装置１５０は、航空妨害機構１２０および回収機構１３０に、システムのハードウエアの通信・制御に用いる周波数の帯域切替の要請を送信する。なお、探信機構１１０など、他に要請の必要なハードウエアがある場合には、周波数の帯域切替をさせるべく、同様に切替えの要請を送信する（不図示）。
【０１４２】
ステップＳ６１３では、航空妨害機構１２０は、ステップＳ６１２で情報処理装置１５０が送信したシステムのハードウエアの通信・制御に用いる周波数の帯域切替要請を受信する。
【０１４３】
ステップＳ６１４では、航空妨害機構１２０は、ステップＳ６１３で受信した要請に基づいて、周波数の帯域の切替を実施する。このステップの前に、ステップＳ６１３で要請を受付けたか否かの判定フローを更に設け、受付けたと判定した場合にはステップＳ６１４を実行し、そうでなければ、実行しないよう設けておいてもよい。
【０１４４】
ステップＳ６１５では、回収機構１３０は、ステップＳ６１２で情報処理装置１５０が送信したシステムのハードウエアの通信・制御に用いる周波数の帯域切替要請を受信する。
【０１４５】
ステップＳ６１６では、回収機構１３０は、ステップＳ６１５で受信した要請に基づいて、周波数の帯域の切替を実施する。このステップの前に、ステップＳ６１５で要請を受付けたか否かの判定フローを更に設け、受付けたと判定した場合にはステップＳ６１６を実行し、そうでなければ、実行しないよう設けておいてもよい。
【０１４６】
図６（ｂ）は、ステップＳ４１０のサブフローの一例を示した構成図である。
【０１４７】
ステップＳ６２１では、情報処理装置１５０は、航空妨害機構１２０へ妨害目標機１６０に対する航空妨害の処理を終了する旨の指示を送信する。
【０１４８】
ステップＳ６２２では、情報処理装置１５０は、回収機構１３０へ妨害目標機１６０に対する回収動作を終了し、撤収する旨の指示を送信する。本ステップの詳しい処理については、図８にて後述する。
【０１４９】
ステップＳ６２３では、航空妨害機構１２０は、ステップＳ６２１に情報処理装置１５０が送信した航空妨害機構１２０へ妨害目標機１６０に対する航空妨害を終了する旨の指示を受信する。
【０１５０】
ステップＳ６２４では、航空妨害機構１２０は、ステップＳ６２３にて受信した指示に基づいて、妨害目標機１６０に対する航空妨害の処理を終了する。
【０１５１】
ステップＳ６２５では、航空妨害機構１２０は、情報処理装置１５０へ妨害目標機１６０に対する航空妨害の処理を終了した旨を送信する。
【０１５２】
ステップＳ６２６では、回収機構１３０は、ステップＳ６２２に情報処理装置１５０が送信した妨害目標機１６０に対する回収動作を終了し、撤収する旨の指示を受信する。
【０１５３】
ステップＳ６２７では、回収機構１３０は、ステップＳ６２３で受信した指示に基づいて、
撤収動作を行う。具体的には、例えば、本実施例の場合には、図８のステップＳ８０２、ステップＳ８０４、ステップＳ８０５で決定された命令のうち、いずれかの命令に基づいて撤収動作が行われる。また、回収機構１３０に、図８の処理ができるように設けておいて、回収した妨害目標機１６０の重量などを基に、過積載ではないか？飛行可能か？等を判定し、回収機構１３０自身で決定した撤収動作をできるように設けておいてもよい。
【０１５４】
ステップＳ６２８では、回収機構１３０は、情報処理装置１５０へ、ステップＳ６２７の実行に基づく撤収動作の状況を通知する。具体的には、例えば、予め定められた帰投場所へ帰投できているか否か、あるいは帰投中か、不時着を実行しているか否か、パラシュート降下や、滑空降下等の緊急措置を取っているか否か、等が識別できる情報が含まれる。また、予想帰投時間や、現在地などの情報が含まれていてもよい。
【０１５５】
ステップＳ６２９では、情報処理装置１５０は、ステップＳ６２５で航空妨害機構１２０から送信された、情報処理装置１５０へ妨害目標機１６０に対する航空妨害の処理を終了した旨の通知やその他の情報を受信する。
【０１５６】
ステップＳ６３０では、ステップＳ６２８で航空妨害機構１２０から送信された撤収動作の状況や、その他の情報を受信する。
【０１５７】
図７は、本発明の実施例のサブフローの一例を示した構成図である。図７は、特に本発明のステップＳ５１９および、ステップＳ６０７のサブフローの一例を示している。
【０１５８】
ステップＳ７０１では、回収機構１３０は、ステップＳ６０４で航空妨害機構１２０が実施する航空妨害の効果測定を実施する。
【０１５９】
ここで想定する航空妨害とは、ジャミング（電磁的妨害）である。そして、妨害目標機１６０の挙動を、回収機構１３０に搭載された光学カメラで撮影された映像を解析する、各種レーダーから得られた情報を解析する等して、ジャミングの効果があるか否かの効果測定を実施する。
【０１６０】
なお、ここでなされた効果測定の結果は、ステップＳ６０８で送信され、ステップＳ６１１で、妨害目標機１６０に対するジャミングや、本発明のハードウエアの通信・制御に用いる周波数の帯域の切換えが必要か否かを判定に利用される。具体的にはジャミングの効果が上がっているのであれば、帯域の切換えは不要、あがっていないのであれば、帯域の切換えが必要である、との判定になる。
【０１６１】
ステップＳ７０２では、回収機構１３０は、妨害目標機１６０の落下予測点の演算をする。
【０１６２】
この演算は、本発明の各ハードウエアに備えられた妨害目標機１６０を探信・探知するためのユニット（光学的、電磁的、音響的等の手段による）から得られた妨害目標機１６０の位置情報、高度情報、予測進路情報に基づいて行われるものである。具体的な演算方法は既存の様々な方法を用いればよく、特に限定はされない。また、計算にあたっては、回収機構１３０の位置情報、速度情報、加速度情報や風向・風速等の天候にかかる情報を加味してもよいものとする。
【０１６３】
ステップＳ７０３では、回収機構１３０は、現在の地点が航空妨害されて飛行不能になった妨害目標機１６０の墜落リスクを軽減するための回収動作を実行するのに適正な位置を計算し、適正な位置にいるか否かを判断する。適正な位置の計算は、ステップＳ７０２で演算した妨害目標機１６０の落下予測点と自機の位置情報と基づき行われる。
【０１６４】
そして、回収機構１３０が、回収動作を実行するのに適正な位置であると判断した場合にはステップＳ７０５に遷移する。
【０１６５】
一方、回収機構１３０が、回収動作を実行するのに適正な位置であると判断しなかった場合には、ステップＳ７０４に遷移する。
【０１６６】
ステップＳ７０４では、回収機構１３０は、ステップＳ７０４で演算した妨害目標機１６０の落下予測点と自機の位置情報と基づき、航空妨害されて飛行不能になった妨害目標機１６０の回収動作を実行に適正であると計算される位置（回収地点）に移動する。具体的には、例えば図９に示すような、妨害目標機１６０の落下予想進路を計算し、その結果に基づいて、落下予測進路９１０と複数の回収機構１３０（ドローン）で広げた網（回収手段）９００の中心部分とが交差する位置に、回収機構１３０を移動させる。また、航空妨害機構１２０が、捕獲網発射装置１２１のように、網を発射する等の物理的妨害手段を実施する場合には、網が発射された際の網の軌道を予測演算するなどし、この軌道を予め回避できる位置に移動するよう制御できるものとする。
【０１６７】
ステップＳ７０５では、回収機構１３０は、妨害目標機１６０を回収（捕獲）するための網（シート）を展開中であるか否かを判定する。
【０１６８】
そして、回収機構１３０が、網（シート）を展開中であると判定した場合には、このフローを終了する。
【０１６９】
一方、回収機構１３０が、網（シート）を展開中であると判定しなかった場合には、ステップＳ７０６へ遷移する。
【０１７０】
ステップＳ７０６では、回収機構１３０は、回収機構１３０は、妨害目標機１６０を回収（捕獲）するための網（シート）を展開中する処理を行う。なお、前述の通り、回収機構１３０は、妨害目標機１６０の落下予想進路を計算して、落下予測進路９１０と複数の回収機構１３０（ドローン）で広げた網（網（回収手段）９００の中心部分とが交差する位置に移動し、網を展開する。
【０１７１】
図８は、本発明の実施例のサブフローの一例を示した構成図である。図８は特に、ステップＳ６２２のサブフローの一例を示している。
【０１７２】
ステップ８０１では、情報処理装置１５０は、回収機構１３０が過積載かどうかを判断する。過積載である場合は、ステップＳ８０３へ遷移する。過積載でない場合はステップＳ８０２へ遷移する。
【０１７３】
過積載であるか否かの判定方法は、特に限定されるものではないが、例えば、以下の方な方法が考えられる。
【０１７４】
第一の例は、回収機構１３０に懸架した妨害目標機１６０の重量を計測する計測装置を備えておく方法である。例えば、１台当たりの最大積載量を２０ｋｇと定めておき、これを超過した場合は過積載と判定する、といった方法が考えられる。
【０１７５】
第二の例は、回収機構１３０の動力部分（例えば回転翼のモーター）の出力が、一定の値を超えた場合には、負荷がかかりすぎている（＝過積載）と判定する方法が考えられる。
【０１７６】
第三の例は、回収機構１３０に積んであるカメラで妨害目標機１６０を撮影し、市のデータを利用する方法である。予め重量と機体の機影の画像データとを合わせて管理しているデータテーブルをもっておき、これと突き合わせることでカタログ値の重量と照合したり、撮影した機影から推定した機体サイズから重量を推定したりすることができる。そして、この重量が所定の値よりも大きいか否かで過積載か否かを判定することができる。
【０１７７】
ステップ８０２では、情報処理装置１５０は、ステップＳ６２２の回収機構１３０への撤収指示として、帰投命令を送信する。
【０１７８】
本発明の帰投命令とは、予め定められた場所（あるいはユーザから指定された場所）に回収した妨害目標機１６０を運搬する動作のことである。
【０１７９】
ステップ８０３では、情報処理装置１５０は、回収機構１３０が飛行可能かを判断する。飛行可能であればステップＳ８０４へ遷移する。飛行不可能な場合はステップＳ８０５へ遷移する。
【０１８０】
飛行可能か否かの判定は、先のステップＳ８０１の方法に準じるもので、特に方法は限定されない。具体的には例えば、１台当たりにかかる荷重が所定の値（例えば４０ｋｇ）を超えた、動力の出力が所定の値を超えた、回収した機体が所定のサイズを超えたら飛行不能と判定する、といった方法が考えられる。
【０１８１】
ステップ８０４では、情報処理装置１５０は、ステップＳ６２２の回収機構１３０への撤収指示として、不時着命令を送信する。
【０１８２】
ステップ８０５では、情報処理装置１５０は、ステップＳ６２２の回収機構１３０への撤収指示として、パラシュート降下命令を送信する。
【０１８３】
パラシュートは、回収機構１３０に予め備えられているもので、種類については特に問わない。具体的には、例えば一般的に普及しているＵＡＶ用の、緊急時の墜落リスク軽減用のパラシュートを使った降下が考えられる。また有翼機であれば、グライダー滑空をする、といった別の方法も考えられる。
【０１８４】
図９は、妨害目標機１６０を回収するために、回収機構１３０が回収準備動作や回収動作を行う様子の一例を示した構成図である。
【０１８５】
図９では、１台の妨害目標機１６０を回収するべく、４台の回収機構１３０が連携して飛行している。
【０１８６】
網（回収手段）９００は、航空妨害によって航空不能になった妨害目標機１６０を受け止めて回収することを目的として、４台の回収機構１３０が連携して張られるものである。
【０１８７】
落下予測進路９１０は、妨害目標機１６０の落下予測進路を計算予測したものである。
【０１８８】
落下予測進路の計算は、回収機構１３０に備えられられた妨害目標機１６０を捉える光学カメラや各種レーダーから得られた画像情報や、位置、速度、加速度等の情報に基づいて計算される落下軌道である。計算方法については、既存の軌道予測演算プログラムに基づいて行われればよく、特段方法は限定されない。
【０１８９】
４台の回収機構１３０が連携して張られる網（回収手段）９００は、網の面の網の中心近傍が落下予測進路９１０と交差するように展開されるよう制御することが、妨害目標機１６０の回収精度・確度を向上させるうえで望ましい。
【０１９０】
落下予測空域９２０は、妨害目標機１６０が落下する可能性がある空域である。計算に用いる諸元は、落下予測進路９１０の諸元に準ずる。また、計算方法も既存の軌道予測演算プログラムに基づいて行われればよく、特段方法は限定されない。
【０１９１】
４台の回収機構１３０が連携して張られる網（回収手段）９００は、網の面が落下予測空域９２０の断面をカバーするように展開されるよう制御することが、妨害目標機１６０の回収精度・確度を向上させるうえで望ましい。
【０１９２】
図１０は、情報処理装置１５０のＣＲＴ３１０（表示部）に表示された表示画面の一例を示した構成図である。図１０の画面は、本発明の実施例の変形例を示すものである。
【０１９３】
図１０（ａ）は、探信機構１１０が妨害目標機１６０を捕捉し、航空妨害機構１２０が妨害目標機１６０の航空妨害の準備を完了しているが、回収機構１３０の妨害目標機１６０の準備が完了していない状況に表示される表示画面の一例を示している。
【０１９４】
状況表示画面１０００は、情報処理装置１５０のＣＲＴ３１０（表示部）に表示される表示画面で、航空妨害に関する様々な情報の表示や、ユーザからの指示を受付けができる表示画面である。
【０１９５】
回収機構画像表示部１００１は、回収機構１３０で撮影された映像を表示している。
【０１９６】
回収状況表示部１００２は、回収機構１３０の回収準備状況・回収状況を表示している。図１０では、回収準備がまだ完了していないので「準備中」と表示されている。
【０１９７】
航空妨害機構画像表示部１００３は、航空妨害機構１２０で撮影された映像を表示する画面である。
【０１９８】
航空妨害状況表示部１００４は、航空妨害機構１２０の空妨害準備状況・空妨害状況を表示している。図１０（ａ）や図１０（ｃ）では、航空妨害準備が完了している（航空妨害の実施はしていない）ので「準備ＯＫ」と表示されている。図１０（ｂ）では、航空妨害を実施している状態なので「実施中」と表示されている。
【０１９９】
航空妨害指令受付ボタン１００５は、妨害目標機１６０の航空を妨害する指示をユーザから受付けるボタンである（妨害指示受付手段）。このボタンの設け方には、いくつかの方法が考えられる。
【０２００】
一つ目のパターンは、妨害目標機１６０を空中で回収する準備ができていない場合であっても、このボタンの押下を受付けられる（押せる）パターンである。このように設ければ、仕組み的には回収準備が整わないと妨害目標機１６０の航空を妨害ができない仕組みであっても、回収準備が整わない場合であってもユーザの指示を受付けたことを条件として、妨害目標機の航空を妨害する指示を送信可能に設けることができる。つまり、墜落リスク軽減の仕組みは整えつつも、ユーザの意思と命令を優先させる仕組みを提供することができるのである。
【０２０１】
二つ目の目のパターンは、妨害目標機１６０を空中で回収する準備ができていない場合には、このボタンの押下を受付けられない（押せない）ように設けておくパターンである。このように設ければ、回収準備が整わないうちに、ユーザが誤って妨害目標機１６０の航空を妨害する指示を送信しないように設けておくことができる。つまり、ヒューマンエラーの発生しづらい墜落リスク軽減の仕組みを整えることができる。
【０２０２】
三つ目の目のパターンは、上記２つのパターンの組合せである。まずは、妨害目標機１６０の航空を妨害する指示をうけつけるべく、ユーザから航空妨害指令受付ボタン１００５押下は受け付ける。しかし、ここで直ちに妨害目標機１６０の航空を妨害する指示は受け付けず、図１０（ｃ）に示すように、回収準備が整っていない旨の警告メッセージを出して再度確認するのである。そして、それでも実行する旨の指示を受付けた場合に、妨害目標機１６０の航空を妨害する指示を送信するのである。このように設けておけば、ヒューマンエラーの発生しづらい墜落リスク軽減の仕組みを整えつつも、ユーザの意思と命令を優先させる仕組みを提供することができるのである。
【０２０３】
以上のように、航空妨害機構１２０に航空を妨害する指示は、ユーザから受付ける形に設けておいてもよい。また、航空妨害機構１２０に航空を妨害する指示は、予め記憶されたプログラムに従って情報処理装置１５０の判断でなされる形でもよく、ユーザから受付ける形と情報処理装置１５０の判断でなされる形との両方を備えた形であってもよい。
【０２０４】
図１０（ｂ）は、航空妨害指令受付ボタン１００５が押下された後の表示画面の一例を示した構成図である。
【０２０５】
航空妨害指示送信完了通知画面１００６は、航空妨害機構１２０に航空妨害を開始する指示を送信した旨をユーザに通知する画面である。さらに、ＯＫボタン１００７の押下を受付けると、航空妨害指示送信完了通知画面１００６は、画面を閉じる。
【０２０６】
図１０（ｃ）は、航空妨害指令受付ボタン１００５が押下された後の表示画面の一例を示した構成図である。図１０（ｂ）と異なる点は、航空妨害指令受付ボタン１００５が押下されたにもかかわらず、航空妨害機構１２０に航空妨害を開始する指示を送信できない（していない）旨を、ユーザに通知している点である。
【０２０７】
航空妨害指示送信未完了通知画面１００８は、航空妨害機構１２０に航空妨害を開始する指示を送信できない（していない）旨をユーザに通知する画面である。さらに、ＯＫボタン１００７の押下を受付けると、航空妨害指示送信未完了通知画面１００８は、画面を閉じる。
【０２０８】
強硬指示ボタン１００９は、航空妨害指令受付ボタン１００５でユーザから航空妨害の指示を送信しなかった状況で、それでも航空妨害の指示を送信させるべく、ユーザから航空妨害の送信指示を受け付けるためのボタンである。このボタンが押されると、妨害目標機１６０の航空を妨害する指示をユーザから受付けられ、航空妨害機構１２０に航空妨害の指示が送信され、航空妨害指示送信未完了通知画面１００８が航空妨害指示送信完了通知画面１００６に切替わる。
【０２０９】
図１１は、航空妨害機構１２０が物理的な妨害を実施するにあたり、その予測軌道を避けるべく回収機構１３０を移動制御する様子の一例を示した構成図である。
【０２１０】
予測軌道１１００は、航空妨害機構１２０（物理的な妨害を行うタイプ）が、航空妨害を実施する際に、航空妨害機構１２０が予測演算した発射した物体の軌道を示した線である。この線はあくまで概念的に示したものであり、情報処理装置１５０のＣＲＴ３１０（表示部）に表示されない限りは、実際にはデータなどで演算処理されるものである
【０２１１】
（落下予測進路９１０や、落下予測空域９２０も同様に、概念的に図示したものである。）
図１１では、航空妨害機構１２０は、妨害目標機１６０に衝突させるべく、予測軌道を計算し、投網（物体）を発射することで、航空妨害を行う様子を描いている。
【０２１２】
この妨害を行うにあたっては、回収機構１３０が予測軌道上にいた場合には、回収機構１３０が投網にかかって墜落してしまう可能性がある。そのため、情報処理装置１５０が
予測軌道を避けた位置に移動させるべく、航空妨害機構１２０から予め、予測軌道を受付けて前記回収機構に通知する、もしくは、航空妨害機構か１２０から回収機構１３０予測軌道を通知させる動きが取れるよう、設けてある（予測軌道通知手段）。
【０２１３】
以上説明したように、本発明は、無人航空機の航空妨害を実施する際の、無人航空機の墜落リスクを低減するための仕組みを提供することができる。
【０２１４】
また、前述した実施形態の機能を実現するプログラムを記録した記録媒体を、システムあるいは装置に供給し、そのシステムあるいは装置のコンピュータ（またはＣＰＵやＭＰＵ）が記録媒体に格納されたプログラムを読出し実行することによっても、本発明の目的が達成されることは言うまでもない。
【０２１５】
この場合、記録媒体から読み出されたプログラム自体が本発明の新規な機能を実現することになり、そのプログラムを記憶した記録媒体は本発明を構成することになる。
【０２１６】
プログラムを供給するための記録媒体としては、例えば、フレキシブルディスク、ハードディスク、光ディスク、光磁気ディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＣＤ−Ｒ、ＤＶＤ−ＲＯＭ、磁気テープ、不揮発性のメモリカード、ＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、シリコンディスク、ソリッドステートドライブ等を用いることができる。
【０２１７】
また、コンピュータが読み出したプログラムを実行することにより、前述した実施形態の機能が実現されるだけでなく、そのプログラムの指示に基づき、コンピュータ上で稼働しているＯＳ（オペレーティングシステム）等が実際の処理の一部または全部を行い、その処理によって前述した実施形態の機能が実現される場合も含まれることは言うまでもない。
【０２１８】
さらに、記録媒体から読み出されたプログラムが、コンピュータに挿入された機能拡張ボードやコンピュータに接続された機能拡張ユニットに備わるメモリに書き込まれた後、そのプログラムコードの指示に基づき、その機能拡張ボードや機能拡張ユニットに備わるＣＰＵ等が実際の処理の一部または全部を行い、その処理によって前述した実施形態の機能が実現される場合も含まれることは言うまでもない。
【０２１９】
さらに、本発明を達成するためのプログラムをネットワーク上のサーバ、データベース等から通信プログラムによりダウンロードして読み出すことによって、そのシステムあるいは装置が、本発明の効果を享受することが可能となる。なお、上述した各実施形態およびその変形例を組み合わせた構成も全て本発明に含まれるものである。
【符号の説明】
【０２２０】
１１０    探信手段
１２０    航空妨害機構
１３０    回収機構
１４０    通信ネットワーク
１５０    情報処理装置
１６０    妨害目標機
２００    フライトコントローラ
２０１    ＣＰＵ
２０２    ＲＯＭ
２０３    ＲＡＭ
２０４    周辺バスインタフェース
２１０    ＰＭＵ
２１１    ＥＳＣ
２１２    モータ
２１３    プロペラ
２２０    ＳＩＭアダプタ
２３０    無線ＬＡＮ用ＢＢユニット
２３１    無線ＬＡＮ用ＲＦユニット
２４０    移動体通信用ＢＢユニット
２４１    移動体通信用ＲＦユニット
２５０    ＧＰＳユニット
２６０    センサ
２７０    ＧＣＵ
２７１    カメラ
２７２    ジンバル
２８０    外部メモリ
３０１    ＣＰＵ
３０２    ＲＯＭ
３０３    ＲＡＭ
３０４    システムバス
３０５    入力コントローラ
３０６    ビデオコントローラ
３０７    メモリコントローラ
３０８    通信Ｉ／Ｆコントローラ
３０９    ＫＢ／ボタン／タッチパネル
３１０    表示端末（表示部）
３１１    外部メモリ
９００    網（回収手段）
９１０    落下予測進路
９２０    落下予測空域
１０００  状況表示画面
１００１  回収機構画像表示部
１００２  回収状況表示部
１００３  航空妨害機構画像表示部
１００４  航空妨害状況表示部
１００５  航空妨害指令受付ボタン
１００６  航空妨害指示送信完了通知画面
１００７  ＯＫボタン
１００８  航空妨害指示送信未完了通知画面
１００９  強硬指示ボタン
１１００  予測軌道
【図１】
2019078446.tif 000003
【図２】
2019078446.tif 000004
【図３】
2019078446.tif 000005
【図４】
2019078446.tif 000006
【図５】
2019078446.tif 000007
【図６】
2019078446.tif 000008
【図７】
2019078446.tif 000009
【図８】
2019078446.tif 000010
【図９】
2019078446.tif 000011
【図１０】
2019078446.tif 000012
【図１１】
2019078446.tif 000013