(57)【要約】【課題】  ライニング材を、排水立て管側から適切に連通処理することができる。【解決手段】  各排水枝管６を閉塞する膨出ライニング部Ｌ１ａの閉塞膜部を、排水立て管１側から研削により除去する研削ユニット３１と、排水立て管１内において研削ユニット３１を支持すると共に、パイプ状部材８１、８２を連結して構成された連結パイプユニット３３と、排水立て管１の上管端部に配設され、連結パイプユニット３３を軸方向に昇降させて、研削ユニット３１を膨出ライニング部Ｌ１ａに臨ませる昇降ユニット３４と、を備えた。【選択図】  図５
2019039501.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
排水合流継手を介して各階の排水枝管が接続された排水立て管に、エアー圧により柔軟性の高いチューブ状のライニング材でライニングを行うことにより生ずる、前記各排水枝管側に膨出した膨出ライニング部に対し、前記排水枝管との連通処理を行う排水管の更生システムであって、
前記各排水枝管を閉塞する前記膨出ライニング部の閉塞膜部を、前記排水立て管側から研削により除去する研削ユニットと、
前記排水立て管内において前記研削ユニットを支持すると共に、棒状の複数の連結部材を連結して構成された連結支持ユニットと、
前記排水立て管の上管端部および下管端部のいずれか一方の管端部に配設され、前記連結支持ユニットを軸方向に昇降させて、前記研削ユニットを前記膨出ライニング部に臨ませる昇降ユニットと、を備えたことを特徴とする排水管の更生システム。
【請求項２】
前記研削ユニットは、
回転によって前記膨出ライニング部の閉塞膜部を研削する切刃部と、
前記切刃部を回転させる研削駆動部と、
前記研削駆動部の回転動力を前記切刃部に伝達すると共に、前記切刃部を前記排水枝管側に向かって前進させる動力伝達機構と、を有し、
前記動力伝達機構は、前記研削駆動部により回転する雌ネジ部材と、前記雌ネジ部材に螺合すると共に先端に前記切刃部が取り付けられた雄ネジ部材と、前記雄ネジ部材に接触し、前記雌ネジ部材に対し前記雄ネジ部材を前記前進方向に付勢する制動バネと、前記雌ネジ部材に対する前記雄ネジ部材の進み端位置を規制する前進ストッパーと、を含むことを特徴とする請求項１に記載の排水管の更生システム。
【請求項３】
前記研削駆動部を制御する制御部を、更に備え、
前記制御部は、前記研削駆動部を、前記切刃部が前進するときに低速回転させ、前記切刃部が前記閉塞膜部を研削するときに高速回転させることを特徴とする請求項２に記載の排水管の更生システム。
【請求項４】
前記切刃部は、
同軸上において前記雄ネジ部材の先端に取り付けられた切刃ホルダと、
それぞれが偏心位置で前記切刃ホルダに回動自在に支持され、前記高速回転による遠心力で径方向に拡開する複数の部分切り刃と、
前記各部分切り刃を、前記低速回転による遠心力に抗して元の位置に復帰させるように付勢する複数の戻しバネと、を含むことを特徴とする請求項３に記載の排水管の更生システム。
【請求項５】
前記研削ユニットは、
前記切刃部、前記研削駆動部および前記動力伝達機構を支持するユニットフレームと、
前記排水合流継手の立て管部位に対する枝管部位の軸線角度に合わせて、前記ユニットフレームの角度を調整可能とする角度調整機構と、を更に有することを特徴とする請求項２ないし４のいずれかに記載の排水管の更生システム。
【請求項６】
前記研削ユニットは、
回転によって前記膨出ライニング部の閉塞膜部を研削する切刃部と、
先端に前記切刃部が取り付けられたフレキシブルシャフトと、
前記フレキシブルシャフトを回転させる第１駆動部と、
前記第１駆動部および前記フレキシブルシャフトを延在方向に進退させる第２駆動部と、
前記フレキシブルシャフトの進退を案内するシャフトガイドと、を有し、
前記シャフトガイドは、前記フレキシブルシャフトを前記排水合流継手の立て管部位に沿う方向から枝管部位に沿う方向に湾曲するように案内することを特徴とする請求項１に記載の排水管の更生システム。
【請求項７】
前記切刃部は、
同軸上において前記フレキシブルシャフトの先端に取り付けられた切刃ホルダと、
それぞれが偏心位置で前記切刃ホルダに回動自在に支持され、前記第１駆動部の回転による遠心力で径方向に拡開する複数の部分切り刃と、を含むことを特徴とする請求項６に記載の排水管の更生システム。
【請求項８】
前記連結支持ユニットの前記複数の前記連結部材は、継足し可能に連結され、
前記各連結部材は、一方の端部に雄接合部を有し他方の端部に雌接合部を有するパイプ状部材で構成されていることを特徴とする請求項１ないし７のいずれかに記載の排水管の更生システム。
【請求項９】
支持する前記研削ユニットに最も近い１の連結部材には、その周面に前記連結部材の内外を連通するケーブル用の先側開口が形成されていることを特徴とする請求項８に記載の排水管の更生システム。
【請求項１０】
前記昇降ユニットの出力端と、これに対応する前記連結支持ユニットの入力端とは、ラック・ピニオンの形態を有しており、
前記各連結部材の外周面には、前記ラック・ピニオンのラックに相当する環状の凹凸が形成されていることを特徴とする請求項８または９に記載の排水管の更生システム。
【請求項１１】
前記昇降ユニットは、
前記排水立て管の管端部外周面に固定された環状の固定リングと、
前記排水立て管の管端を閉塞するように、前記固定リングに支持されたベース体と、
前記排水立て管の軸心部に臨む前記ベース体の中心部に立設され、前記連結支持ユニットの昇降を案内する昇降ガイドと、
前記連結支持ユニットを昇降させる昇降駆動部と、
前記連結支持ユニットと協働し、前記昇降駆動部による正逆回転運動を前記連結支持ユニットの昇降動に変換して伝達する昇降動力伝達機構と、を有することを特徴とする請求項１ないし１０のいずれかに記載の排水管の更生システム。
【請求項１２】
前記昇降ユニットの出力端と、これに対応する前記連結支持ユニットの入力端とは、ラック・ピニオンの形態を有しており、
前記昇降動力伝達機構は、
前記ラック・ピニオンのピニオンと、
前記昇降駆動部の回転動力を前記ピニオンに伝達する歯車列と、を含むことを特徴とする請求項１１に記載の排水管の更生システム。
【請求項１３】
前記昇降駆動部および前記昇降動力伝達機構は、前記ベース体に支持され、
前記ベース体は、前記固定リングに対し前記排水立て管の軸線廻りに微小回転可能に支持されており、
前記昇降ユニットは、
前記ベース体に取り付けられ、前記ベース体を微小回転させるためのハンドルを、更に有することを特徴とする請求項１１または１２に記載の排水管の更生システム。
【請求項１４】
前記連結支持ユニットと前記研削ユニットとの間に介設され、前記連結支持ユニットに対し前記研削ユニットを前記排水立て管の軸線廻りに微小回転させる回転ユニットを、更に備え、
前記回転ユニットは、
前記研削ユニットを微小回転させる回転駆動部と、
前記研削ユニットに固定された入力リングと、
前記入力リングを介して、前記研削ユニットを前記軸線廻りに微小回転可能に支持する支持リングと、
前記回転駆動部の回転動力を前記入力リングに伝達する回転動力伝達機構と、を有することを特徴とする請求項１ないし１３のいずれかに記載の排水管の更生システム。
【請求項１５】
前記連結支持ユニットに支持され、前記研削ユニットを前記排水立て管と同軸上に保持する保持ユニットを、更に備え、
前記保持ユニットは、
前記排水立て管の内周面に転接すると共に、周方向に均等配置した３つの転接部材と、
３つの前記転接部材を支持すると共に、前記連結支持ユニットに支持された支持フレームと、
前記支持フレームを受けとして、前記各転接部材を径方向外側に付勢する３組の突張りバネと、を有することを特徴とする請求項１ないし１４のいずれかに記載の排水管の更生システム。
【請求項１６】
前記各転接部材は、車輪およびボールキャスターのいずれかであることを特徴とする請求項１５に記載の排水管の更生システム。
【請求項１７】
前記排水立て管内から前記膨出ライニング部を撮像する撮像機構を、更に備え、
前記撮像機構は、前記研削ユニットに搭載されたカメラと、
前記カメラの撮像結果を表示するディスプレイと、
前記カメラと前記ディスプレイとを接続するケーブルと、を有することを特徴とする請求項１ないし１６のいずれかに記載の排水管の更生システム。
【請求項１８】
前記ディスプレイは、前記カメラの撮像結果に前記カメラの視野中心を重ねて表示することを特徴とする請求項１７に記載の排水管の更生システム。
【請求項１９】
前記排水合流継手と前記排水枝管の下流端との接合部を跨いで、前記閉塞膜部を除去した前記膨出ライニング部を含む流路下部にライニングパッチを貼着する貼着ユニットを、更に備え、
前記貼着ユニットは、前記研削ユニットに代えて前記連結支持ユニットに支持されることを特徴とする請求項１ないし１８のいずれかに記載の排水管の更生システム。
【請求項２０】
前記貼着ユニットは、
前記ライニングパッチを仮貼着する貼着パッドと、
前記貼着パッドを、前記排水合流継手の立て管部位と枝管部位との間で送込み動作および復帰動作させるリンク機構と、
前記リンク機構による前記送込み動作において、前記貼着パッドを前記立て管部位と平行な持込み姿勢から前記枝管部位と平行な貼着姿勢に姿勢変更すると共に、前記復帰動作において、前記貼着パッドを前記貼着姿勢から前記持込み姿勢に姿勢変更する姿勢変更機構と、
前記リンク機構を作動させる貼着駆動部と、を有することを特徴とする請求項１９に記載の排水管の更生システム。
【請求項２１】
前記ライニングパッチは、所定形状の繊維パッチに、接着性を有する紫外線硬化樹脂を含浸させて構成され、
前記貼着ユニットは、
前記貼着パッドに搭載され、仮貼着された前記ライニングパッチに紫外線を照射する紫外線ランプを、更に有することを特徴する請求項２０に記載の排水管の更生システム。
【請求項２２】
前記リンク機構は、
前記貼着駆動部により、前記排水立て管内において回動する第１リンクと、
一方の端部で前記第１リンクの先端部に回動自在に支持されると共に、他方の端部で前記貼着パッドを回動自在に支持する第２リンクと、
前記第２リンクに係合し、前記第１リンクの回動に伴う前記第２リンクの移動を規制する第１ガイドと、を含み、
前記姿勢変更機構は、
前記貼着パッドに係合し、前記第２リンクの移動に伴う前記貼着パッドの姿勢を変更する第２ガイドを含むことを特徴とする請求項２０または２１に記載の排水管の更生システム。
【請求項２３】
前記リンク機構は、
前記貼着駆動部により、前記排水立て管内において回動する第１リンクと、
一方の端部で前記第１リンクの先端部に回動自在に支持されると共に、他方の端部で前記貼着パッドを回動自在に支持する第２リンクと、
前記第２リンクに係合し、前記第１リンクの回動に伴う前記第２リンクの移動を規制する第１ガイドと、を含み、
前記姿勢変更機構は、
前記第１リンクと前記第２リンクとを連結する回動軸と同軸上に配設され、前記第１リンクに固定された第１プーリーと、
前記第２リンクと前記貼着パッドとを連結する回動軸と同軸上に配設され、前記貼着パッドに固定された第２プーリーと、
前記第１プーリーおよび前記第２プーリー間に掛け渡した歯付きベルトと、を含むことを特徴とする請求項２０または２１に記載の排水管の更生システム。
【請求項２４】
貼着した前記ライニングパッチ廻りに、ライニング塗料を吹き付けて塗膜を形成する塗膜形成ユニットを、更に備え、
前記塗膜形成ユニットは、前記研削ユニットに代えて前記連結支持ユニットに支持されることを特徴とする請求項１９ないし２３のいずれかに記載の排水管の更生システム。
【請求項２５】
前記塗膜形成ユニットは、
電磁弁構成の開閉弁を有するスプレーガンと、
前記スプレーガンの塗料ポートに接続された塗料容器と、
前記スプレーガンのガスポートに接続されたガスボンベと、を有することを特徴とする請求項２４に記載の排水管の更生システム。
【請求項２６】
排水合流継手を介して各階の排水枝管が接続された排水立て管の内周面に、エアー圧により柔軟性の高いチューブ状のライニング材でライニングを行うと共に、前記各排水合流継手の前記排水枝管側に前記ライニング材を膨出させた膨出ライニング部を形成するライニング工程と、
前記各排水枝管を閉塞する前記膨出ライニング部の閉塞膜部を、前記排水立て管側から研削により除去する研削工程と、
前記排水合流継手と前記排水枝管の下流端との接合部を跨いで、前記閉塞膜部を除去した前記膨出ライニング部に、前記排水立て管側からライニングパッチを貼着する貼着工程と、
貼着した前記ライニングパッチ廻りに、前記排水立て管側からライニング塗料を吹き付けて塗膜を形成する塗膜形成工程と、を備えたことを特徴とする排水管の更生工法。
【請求項２７】
前記ライニング材は、柔軟性の高い繊維に、接着性を有する合成樹脂を含浸させて構成され、
前記ライニング工程では、前記排水立て管に対し反転挿入することを特徴とする請求項２６に記載の排水管の更生工法。
【請求項２８】
前記ライニングパッチは、所定形状の繊維パッチに、接着性を有する紫外線硬化樹脂を含浸させて構成され、
前記貼着工程では、前記ライニングパッチを貼着した後、前記ライニングパッチに紫外線を照射することを特徴とする請求項２６または２７に記載の排水管の更生工法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、チューブ状のライニング材を排水立て管等の内周面に貼着する更生システムおよび更生工法に関し、排水枝管合流部分のライニング材の連通処理を排水立て管側から行うことを可能とする排水管の更生システムおよび排水管の更生工法に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば、集合住宅の排水管は、各住戸の排水器具に連なる各階の排水枝管と、各階の排水枝管に連なり、排水枝管の排水を合流し階下に導く排水立て管と、排水立て管に連なり排水立て管の排水を屋外の排水ますに導く排水横引き管と、で構成されている。このうち排水立て管は、接合部（継手）も多く且つ流量も多いことから傷みやすく、最初に更生工事の対象となる。
一方、排水管の更生には、樹脂（接着剤）を含浸させたライニング材（円筒状のガラス繊維）を反転挿入し、樹脂硬化させるライニング工法が知られている。
このライニング工法を排水立て管の更生に適用した場合、排水立て管をライニングした後、各階の排水枝管の分岐部分（排水枝管の合流部）において、ライニング材を穴明け（カット）し、排水立て管と排水枝管とを連通させる必要がある。この場合、住戸側から排水枝管の下流端を外して、ライニング材をカットする工法が一般的であるが、住戸に立ち入って工事を行わざる得ない欠点がある。
これに対し、排水立て管側から、ライニング材をカットする工法があり、これに用いる研削装置として、カッターと、カッターを上下に遠隔操作可能な吊りロープと、を備えたものが知られている（特許文献１参照）。このカッターは、排水立て官（立本管）に挿入される軸部材と、軸部材に装着されると共に、刃部を回転駆動する駆動モーターと、軸部材の左右に取り付けられ、空気圧の調整により、刃部を、ライニング材に対して進退変位させるバルーン部材と、を有している。この研削装置では、吊りロープによって、カッターの位置や向きを調整し、その後、バルーン部材および駆動モーターによって、刃部を進退動および回転させ、ライニング材を穴明けする。これによって、排水立て管内から、排水立て管と排水枝管とを連通させることができるようになっている。
そして、排水立て管と排水枝管とを連通した後、枝管用の布部材を反転挿入し、排水立て管と排水枝管（横引本管）との境界部分に凹凸が生じないようにしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００６−２６６３２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記のライニング工法では、例えば、排水立て管から排水横引き管に連なる「Ｌ」字部分（Ｌ字継手）では、ライニング材に皺が生ずるため（排水詰まりの原因となる）、排水立て管の上端部（通気管との接合部）或いは下端部（排水横引き管との接合部）の継手を外して、工事を行うことになる。そして、実際の工事では、作業スペースが必要となるため、対象となる建物の構造により、排水立て管の上端側から工事を行うか下端側から工事を行うかが選択される。
上記従来の研削装置を用いたライニング工法では、吊りロープを用いてカッターを上げ下げする必要があるため、排水立て管の上端側から工事を行うことはできるが、下端側からの工事は不可能である。すなわち、建物の構造によってこの工法が採用できる建物とできない建物が生じてしまう。
また、上記従来の研削装置では、吊りロープによって、カッターの上下左右の位置を調整する構成であるため、カッターの揺れにより、上記連通箇所にカッターを精度良く位置決めするのが著しく煩雑であった。このため、連通処理に時間や手間がかかるだけでなく、穴明け（カット）部分が、排水枝管側の内周面と合致しないものとなり易い。かかる場合、反転挿入した枝管用の布部材に、浮きや皺が生じ、排水詰まりの原因となるおそれがある。すなわち、上記従来のライニング工法では、適切かつ安定な施工が難しい問題があった。
【０００５】
本発明は、排水立て管にライニングされたライニング材の排水枝管合流部分において、ライニング材を、排水立て管側から適切に連通処理することができる排水管の更生システムおよび排水管の更生工法を提供することを課題としている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の排水管の更生システムは、排水合流継手を介して各階の排水枝管が接続された排水立て管に、エアー圧により柔軟性の高いチューブ状のライニング材でライニングを行うことにより生ずる、各排水枝管側に膨出した膨出ライニング部に対し、排水枝管との連通処理を行う排水管の更生システムであって、各排水枝管を閉塞する膨出ライニング部の閉塞膜部を、排水立て管側から研削により除去する研削ユニットと、排水立て管内において研削ユニットを支持すると共に、棒状の複数の連結部材を連結して構成された連結支持ユニットと、排水立て管の上管端部および下管端部のいずれか一方の管端部に配設され、連結支持ユニットを軸方向に昇降させて、研削ユニットを膨出ライニング部に臨ませる昇降ユニットと、を備えたことを特徴とする。
【０００７】
この構成によれば、研削ユニットにより、閉塞膜部を除去することで排水立て管と排水枝管とを連通させることができる。また、昇降ユニットにより、棒状の複数の連結部材を連結して成る連結支持ユニットを介して研削ユニットを昇降させることで、軸方向において研削ユニットを膨出ライニング部に精度良く臨ませることができる。さらに、連結支持ユニットが、棒状の複数の連結部材を連結して構成されていることで、連結支持ユニットを介して、研削ユニットを軸線廻りに精度良く回転させることができる。しかも、研削ユニットは、剛体である連結支持ユニットで支持されるため、研削ユニットを、排水立て管の上管端部から挿入すること、および排水立て管の下管端部から挿入することのいずれも可能であり、作業スペースの確保における自由度を高めることができる。また、連結支持ユニットが、棒状の複数の連結部材を連結して構成されているため、連結部材を継ぎ足しながら研削ユニットを昇降させることでき、比較的狭い作業スペースで更生工事を行うことができる。したがって、膨出ライニング部を排水立て管側から適切に穴明け処理することができる。
【０００８】
この場合、研削ユニットは、回転によって膨出ライニング部の閉塞膜部を研削する切刃部と、切刃部を回転させる研削駆動部と、研削駆動部の回転動力を切刃部に伝達すると共に、切刃部を排水枝管側に向かって前進させる動力伝達機構と、を有し、動力伝達機構は、研削駆動部により回転する雌ネジ部材と、雌ネジ部材に螺合すると共に先端に切刃部が取り付けられた雄ネジ部材と、雄ネジ部材に接触し、雌ネジ部材に対し雄ネジ部材を前進方向に付勢する制動バネと、雌ネジ部材に対する雄ネジ部材の進み端位置を規制する前進ストッパーと、を含むことが好ましい。
【０００９】
この構成によれば、研削駆動部により雌ネジ部材が回転すると、これに螺合している雄ネジ部材も回転する。一方、雄ネジ部材が、これに接触する制動バネにより付勢されているため、雄ネジ部材の回転は制動させる。このため、雌ネジ部材が回転すると、制動された雄ネジ部材は回転しながら前進（進み）する。したがって、研削駆動部により雌ネジ部材が回転すると、雄ネジ部材を介して、切刃部が回転しながら排水枝管側に向かって前進する。雄ネジ部材の進み端位置に達すると、雌ネジ部材の回転がそのまま雄ネジ部材に伝達し、切刃部が所定の回転数で、閉塞膜部を研削する。このように、研削駆動部の回転を、切刃部の前進のための回転と、切刃部による研削のための回転と、に共用することができるため、ユニット全体の構造を単純化することができると共に、ユニットをコンパクトに構成することができる。
【００１０】
この場合、研削駆動部を制御する制御部を、更に備え、制御部は、研削駆動部を、切刃部が前進するときに低速回転させ、切刃部が閉塞膜部を研削するときに高速回転させることが好ましい。
【００１１】
この構成によれば、切刃部の前進と切刃部による研削とを、それぞれ適切な回転数で実施することができ、一連の研削作業を効率良く行うことができる。なお、研削が完了し、切刃部を元の位置に後退させる場合には、研削駆動部を低速で逆転させるようにする。また、低速回転から高速回転への切り替えは、タイマー制御とすることが好ましい。
【００１２】
この場合、切刃部は、同軸上において雄ネジ部材の先端に取り付けられた切刃ホルダと、それぞれが偏心位置で切刃ホルダに回動自在に支持され、高速回転による遠心力で径方向に拡開する複数の部分切り刃と、各部分切り刃を、低速回転による遠心力に抗して元の位置に復帰させるように付勢する複数の戻しバネと、を含むことが好ましい。
【００１３】
この構成によれば、複数の部分切り刃は、高速回転で拡開するが、低速回転では拡開しない。すなわち、切刃部が前進するときには、複数の部分切り刃は拡開することなく回転し、研削を行うときには、複数の部分切り刃は拡開した状態で回転する。したがって、前進する切刃部が、膨出ライニング部の要研削箇所以外の部分を傷つけることがなく、且つ要研削箇所を狙ってこれを研削することができる。
【００１４】
また、研削ユニットは、切刃部、研削駆動部および動力伝達機構を支持するユニットフレームと、排水合流継手の立て管部位に対する枝管部位の軸線角度に合わせて、ユニットフレームの角度を調整可能とする角度調整機構と、を更に有することが好ましい。
【００１５】
ところで、排水合流継手には、排水立て管と同径の立て管部位と、排水枝管と同径の枝管部位とで一体に形成された、Ｔ字管或いはＴＹ管が用いられる。
この構成によれば、角度調整機構により、切刃部の前進方向をＴ字管（角度９０°）或いはＴＹ管（角度４５°）に合わせることができ、排水合流継手の種別に合わせて、膨出ライニング部を適切に研削することができる。
【００１６】
また、他の研削ユニットは、回転によって膨出ライニング部の閉塞膜部を研削する切刃部と、先端に切刃部が取り付けられたフレキシブルシャフトと、フレキシブルシャフトを回転させる第１駆動部と、第１駆動部およびフレキシブルシャフトを延在方向に進退させる第２駆動部と、フレキシブルシャフトの進退を案内するシャフトガイドと、を有し、シャフトガイドは、フレキシブルシャフトを排水合流継手の立て管部位に沿う方向から枝管部位に沿う方向に湾曲するように案内することが好ましい。
【００１７】
この構成によれば、フレキシブルシャフトは、シャフトガイドに案内されて、立て管部位に沿う方向から枝管部位に沿う方向に湾曲するため、その延在方向は湾曲した形態となる。このため、第２駆動部によりフレキシブルシャフトを前進させると、フレキシブルシャフトの取り付けられた切刃部は、立て管部位から枝管部位に送り込まれ、閉塞膜部の位置（要研削位置）に達する。この状態で、第１駆動部を回転させると、切刃部は、閉塞膜部を研削することになる。研削が終了し、第１駆動部を停止させた後、第２駆動部を逆転させると、上記と逆の手順でフレキシブルシャフトおよび切刃部は、元の位置に戻る。この場合、フレキシブルシャフトを介して切刃部を進退および回転させるようにしているため、ユニット全体を排水立て管内にコンパクトに収めることができると共に、切刃部を排水枝管側に深く送り込むことができる。したがって、大きく膨出した膨出ライニング部であっても、その閉塞膜部を適切に研削することができる。
【００１８】
この場合、切刃部は、同軸上においてフレキシブルシャフトの先端に取り付けられた切刃ホルダと、それぞれが偏心位置で切刃ホルダに回動自在に支持され、第１駆動部の回転による遠心力で径方向に拡開する複数の部分切り刃と、を含むことが好ましい。
【００１９】
この構成によれば、切刃部が回転すると、複数の部分切り刃は拡開する。このため、前進する切刃部が、膨出ライニング部の要研削箇所以外の部分を傷つけることなく、且つ要研削箇所を狙ってこれを適切に研削することができる。
【００２０】
一方、連結支持ユニットの複数の連結部材は、継足し可能に連結され、各連結部材は、一方の端部に雄接合部を有し他方の端部に雌接合部を有するパイプ状部材で構成されていることが好ましい。
【００２１】
この構成によれば、狭い作業スペースであっても、連結部材を１つずつ継ぎ足すことで、排水立て管の任意の位置に研削ユニットを送り込むことができる。また、連結部材がパイプ状部材で構成されているため、比較的軽量で扱い易く、且つ全体として剛性を有するため、排水立て管内における研削ユニットの軸方向の移動や軸線廻りの回転を、精度良く円滑に行うことができる。なお、連結部材同士の接合は、ネジ接合とすることが好ましい。
【００２２】
この場合、支持する研削ユニットに最も近い１の連結部材には、その周面に連結部材の内外を連通するケーブル用の先側開口が形成されていることが好ましい。
【００２３】
この構成によれば、電源系や制御系のケーブルを、継ぎ足していく複数の連結部材（パイプ状部材）に予め通しておく必要がない。このため、ケーブルをケーブルリール等から繰り出すことができ、ケーブルの取り回しが容易になり作業性を向上させることができる。
【００２４】
また、昇降ユニットの出力端と、これに対応する連結支持ユニットの入力端とは、ラック・ピニオンの形態を有しており、各連結部材の外周面には、ラック・ピニオンのラックに相当する環状の凹凸が形成されていることが好ましい。
【００２５】
この構成によれば、連結支持ユニットをラック・ピニオンの形態で昇降させるようにしているため、連結支持ユニットの送り込みおよび引き出し（昇降）を精度良く行うことができる。すなわち、排水立て管内における昇降ユニットの昇降を位置精度良く行うことができる。また、昇降に際し、連結支持ユニットに軸線廻りの回転力が作用することがなく、周方向において、予め膨出ライニング部を狙って昇降ユニットを送り込むことができる。
【００２６】
一方、昇降ユニットは、排水立て管の管端部外周面に固定された環状の固定リングと、排水立て管の管端を閉塞するように、固定リングに支持されたベース体と、排水立て管の軸心部に臨むベース体の中心部に立設され、連結支持ユニットの昇降を案内する昇降ガイドと、連結支持ユニットを昇降させる昇降駆動部と、連結支持ユニットと協働し、昇降駆動部による正逆回転運動を連結支持ユニットの昇降動に変換して伝達する昇降動力伝達機構と、を有することが好ましい。
【００２７】
この構成によれば、研削ユニットを支持した連結支持ユニットを昇降ガイドにセットした状態で、昇降駆動部を駆動すると、動力伝達機構を介して連結支持ユニットが昇降する。これにより、研削ユニットを排水立て管内で円滑に昇降させることができる。また、昇降ガイドが排水立て管の軸心部に位置するため、連結支持ユニット、ひいては研削ユニットを排水立て管と同心上で昇降させることができる。
【００２８】
この場合、昇降ユニットの出力端と、これに対応する連結支持ユニットの入力端とは、ラック・ピニオンの形態を有しており、昇降動力伝達機構は、ラック・ピニオンのピニオンと、昇降駆動部の回転動力をピニオンに伝達する歯車列と、を含むことが好ましい。
【００２９】
この構成によれば、単純な構造で連結支持ユニット（研削ユニット）を、精度良く昇降させることができる。また、昇降に際し、連結支持ユニットに軸線廻りの回転力が作用することがなく、周方向において、予め膨出ライニング部を狙って研削ユニットを送り込むことができる。
【００３０】
また、昇降駆動部および昇降動力伝達機構は、ベース体に支持され、ベース体は、固定リングに対し排水立て管の軸線廻りに微小回転可能に支持されており、昇降ユニットは、ベース体に取り付けられ、ベース体を微小回転させるためのハンドルを、更に有することが好ましい。
【００３１】
この構成によれば、ハンドルを持ってベース体を微小回転させると、これに支持された連結支持ユニットが、排水立て管の軸線廻りに微小回転する。すなわち、ハンドル操作により、連結支持ユニットを介して、排水立て管内の研削ユニットを軸線廻りに微小回転させることができる。これにより、周方向において、研削ユニットを膨出ライニング部に対し位置合わせすることができる。なお、実際の位置合わせは、研削ユニットに搭載したカメラの撮像画像を、作業者の近傍に設けたディスプレイに表示し、この表示画面を見ながら行うことが好ましい。
【００３２】
同様に、連結支持ユニットと研削ユニットとの間に介設され、連結支持ユニットに対し研削ユニットを排水立て管の軸線廻りに微小回転させる回転ユニットを、更に備え、回転ユニットは、研削ユニットを微小回転させる回転駆動部と、研削ユニットに固定された入力リングと、入力リングを介して、研削ユニットを軸線廻りに微小回転可能に支持する支持リングと、回転駆動部の回転動力を入力リングに伝達する回転動力伝達機構と、を有することが好ましい。
【００３３】
この構成によれば、回転駆動部を駆動すると、動力伝達機構および入力リングを介して、研削ユニットが回転する。すなわち、外部からの遠隔操作により、周方向において、研削ユニットを膨出ライニング部（閉塞膜部）に対し位置合わせすることができる。この場合も、実際の位置合わせは、研削ユニットに搭載したカメラの撮像画像を、作業者の近傍に設けたディスプレイに表示し、この表示画面を見ながら行うことが好ましい。
【００３４】
一方、連結支持ユニットに支持され、研削ユニットを排水立て管と同軸上に保持する保持ユニットを、更に備え、保持ユニットは、排水立て管の内周面に転接すると共に、周方向に均等配置した３つの転接部材と、３つの転接部材を支持すると共に、連結支持ユニットに支持された支持フレームと、支持フレームを受けとして、各転接部材を径方向外側に付勢する３組の突張りバネと、を有することが好ましい。
【００３５】
この構成によれば、周方向に均等配置した３つの転接部材が、それぞれ突張りバネにより付勢されているため、連結支持ユニットに支持された支持フレームは、排水立て管の同軸上に保持されることになる。すなわち、研削ユニットは、保持ユニットにより、常に排水立て管と同軸上に保持される。言い換えれば、研削ユニットは、昇降時および停止時において、排水立て管と同軸上に位置決めされる。したがって、昇降時に、研削ユニットが排水立て管に貼着したライニング材に干渉することがなく、且つ停止時に、研削ユニットを排水立て管と同軸上に精度良く位置決めすることができる。
【００３６】
この場合、各転接部材は、車輪およびボールキャスターのいずれかであることが好ましい。
【００３７】
この構成によれば、ライニング材を傷つけることなく、転接部材を排水立て管の内周面に円滑に転動させることができる。また、ボールキャスターを用いれば、保持ユニットを低コストで構成することができる。
【００３８】
また、排水立て管内から膨出ライニング部を撮像する撮像機構を、更に備え、撮像機構は、研削ユニットに搭載されたカメラと、カメラの撮像結果を表示するディスプレイと、カメラとディスプレイとを接続するケーブルと、を有することが好ましい。
【００３９】
この構成によれば、作業者の手元に置いたディスプレイで、膨出ライニング部に対する研削ユニットの相対的な位置を確認することができる。すなわち、作業者が排水立て管の外部から、研削ユニットの位置（軸方向）および向き（周方向）の調整が可能であれば、このディスプレイを見ながら研削ユニットを膨出ライニング部（閉塞膜部）に対する研削ユニットの位置および向きの調整を行うことができる。
【００４０】
この場合、ディスプレイは、カメラの撮像結果にカメラの視野中心を重ねて表示することが好ましい。
【００４１】
この構成によれば、研削ユニットの切刃部とカメラとの位置関係（座標）を把握しておけば、カメラの視野中心を介して、切刃部の中心と閉塞膜部の中心とを精度良く位置合わせすることができる。
【００４２】
一方、排水合流継手と排水枝管の下流端との接合部を跨いで、閉塞膜部を除去した膨出ライニング部を含む流路下部にライニングパッチを貼着する貼着ユニットを、更に備え、貼着ユニットは、研削ユニットに代えて連結支持ユニットに支持されることが好ましい。
【００４３】
排水枝管を流れる排水は、常に流路下部を流れる（満水となることはない）。
この構成によれば、排水合流継手と排水枝管の下流端との接合部を跨いで、流路下部にライニングパッチを貼着することで、閉塞膜部を除去した膨出ライニング部の端部に微小な浮きや毛羽立ちがあっても、ライニングパッチによりこれを押さえることができる。したがって、排水枝管から排水立て管に至る流路（内周面）を平滑に仕上げることができ、更生後の排水詰まりを未然に防止することができる。また、研削ユニットに代えて連結支持ユニットに支持されるため、貼着ユニットによる作業において、連結支持ユニットや昇降ユニットを兼用することができる。しかも、貼着ユニットによる貼着作業を、排水立て管側から行うことができる。
【００４４】
この場合、貼着ユニットは、ライニングパッチを仮貼着する貼着パッドと、貼着パッドを、排水合流継手の立て管部位と枝管部位との間で送込み動作および復帰動作させるリンク機構と、リンク機構による送込み動作において、貼着パッドを立て管部位と平行な持込み姿勢から枝管部位と平行な貼着姿勢に姿勢変更すると共に、復帰動作において、貼着パッドを貼着姿勢から持込み姿勢に姿勢変更する姿勢変更機構と、リンク機構を作動させる貼着駆動部と、を有することが好ましい。
【００４５】
この構成によれば、貼着駆動部を正駆動すると、貼着パッドが立て管部位から枝管部位に送り込まれ、逆駆動すると、貼着パッドが枝管部位から立て管部位に復帰する。貼着パッドは、姿勢変更機構により、この送込み動作において持込み姿勢から貼着姿勢に姿勢変更され、復帰動作において貼着姿勢に持込み姿勢に姿勢変更される。したがって、排水立て管に持ち込んだライニングパッチを、枝管部位に送り込んで流路下部に貼着することができる。この場合、リンク機構を用いることで、構造を単純化することができる。
【００４６】
この場合、ライニングパッチは、所定形状の繊維パッチに、接着性を有する紫外線硬化樹脂を含浸させて構成され、貼着ユニットは、貼着パッドに搭載され、仮貼着されたライニングパッチに紫外線を照射する紫外線ランプを、更に有することが好ましい。
【００４７】
この構成によれば、ライニングパッチを流路下部に貼着した状態で、紫外線を照射すると、ライニングパッチが硬化する。これにより、ライニングパッチの一連の貼着作業を短時間で行うことができる。
【００４８】
また、リンク機構は、貼着駆動部により、排水立て管内において回動する第１リンクと、一方の端部で第１リンクの先端部に回動自在に支持されると共に、他方の端部で貼着パッドを回動自在に支持する第２リンクと、第２リンクに係合し、第１リンクの回動に伴う第２リンクの移動を規制する第１ガイドと、を含み、姿勢変更機構は、貼着パッドに係合し、第２リンクの移動に伴う貼着パッドの姿勢を変更する第２ガイドを含むことが好ましい。
【００４９】
この構成によれば、第１リンクおよび第２リンクと、第１ガイドおよび第２ガイドとの協働により、排水立て管内にある持込み姿勢のライニングパッチを、排水枝管側に送り込んで貼着姿勢としそのまま貼着することができる。
【００５０】
同様に、リンク機構は、貼着駆動部により、排水立て管内において回動する第１リンクと、一方の端部で第１リンクの先端部に回動自在に支持されると共に、他方の端部で貼着パッドを回動自在に支持する第２リンクと、第２リンクに係合し、第１リンクの回動に伴う第２リンクの移動を規制する第１ガイドと、を含み、姿勢変更機構は、第１リンクと第２リンクとを連結する回動軸と同軸上に配設され、第２リンクに固定された第１プーリーと、第２リンクと貼着パッドとを連結する回動軸と同軸上に配設され、貼着パッドに固定された第２プーリーと、第１プーリーおよび第２プーリー間に掛け渡した歯付きベルトと、を含むことが好ましい。
【００５１】
この構成によれば、第１プーリー、第２プーリーおよび歯付きベルトから成るベルト伝動機構により、貼着パッドを持込み姿勢と貼着姿勢との間で姿勢変更することができる。すなわち、第１リンクおよび第２リンクと、第１ガイドおよびこのベルト伝動機構との協働により、排水立て管内にある持込み姿勢のライニングパッチを、排水枝管側に送り込んで貼着姿勢としそのまま貼着することができる。
【００５２】
一方、貼着したライニングパッチ廻りに、ライニング塗料を吹き付けて塗膜を形成する塗膜形成ユニットを、更に備え、塗膜形成ユニットは、研削ユニットに代えて連結支持ユニットに支持されることが好ましい。
【００５３】
この構成によれば、ライニングパッチ廻りに、ライニング塗料を吹き付けて塗膜を形成することで、ライニングパッチの端部や膨出ライニング部の端部等に生ずるライニング材の厚み分の凹凸を、塗膜により平滑にすることができる。したがって、排水枝管から排水立て管に至る流路（内周面）を十分に平滑に仕上げることができ、更生後の排水詰まりを未然に防止することができる。また、研削ユニットに代えて連結支持ユニットに支持されるため、塗膜形成ユニットによる作業において、連結支持ユニットや昇降ユニットを兼用することができる。しかも、塗膜形成ユニットによる塗装作業を、排水立て管側から行うことができる。なお、この場合のライニング塗料として、紫外線硬化型のものを用いることが好ましい。
【００５４】
この場合、塗膜形成ユニットは、電磁弁構成の開閉弁を有するスプレーガンと、スプレーガンの塗料ポートに接続された塗料容器と、スプレーガンのガスポートに接続されたガスボンベと、を有することが好ましい。
【００５５】
この構成によれば、遠隔操作により開閉弁を開放することで、ガスボンベのガスによる吹付け塗装が行われる。この場合、ガスボンベを用いることで、コンプレッサーや高圧チューブ等の圧縮エアー設備が不要となり、ユニットおよびユニット廻りの構造を単純化することができる。なお、ガスボンベとして、炭酸ガスボンベや窒素ガスボンベを用いることが好ましい。
【００５６】
本発明の排水管の更生工法は、排水合流継手を介して各階の排水枝管が接続された排水立て管の内周面に、エアー圧により柔軟性の高いチューブ状のライニング材でライニングを行うと共に、各排水合流継手の排水枝管側にライニング材を膨出させた膨出ライニング部を形成するライニング工程と、各排水枝管を閉塞する膨出ライニング部の閉塞膜部を、排水立て管側から研削により除去する研削工程と、排水合流継手と排水枝管の下流端との接合部を跨いで、閉塞膜部を除去した膨出ライニング部に、排水立て管側からライニングパッチを貼着する貼着工程と、貼着したライニングパッチ廻りに、排水立て管側からライニング塗料を吹き付けて塗膜を形成する塗膜形成工程と、を備えたことを特徴とする。
【００５７】
また、ライニング材は、柔軟性の高い繊維に、接着性を有する合成樹脂を含浸させて構成され、ライニング工程では、排水立て管に対し反転挿入することが好ましい。
【００５８】
さらに、ライニングパッチは、所定形状の繊維パッチに、接着性を有する紫外線硬化樹脂を含浸させて構成され、貼着工程では、ライニングパッチを貼着した後、ライニングパッチに紫外線を照射することが好ましい。
【００５９】
これらの構成によれば、排水立て管の内周面にライニングを行い且つ各排水合流継手の排水枝管側にライニング材を膨出させた後、膨出ライニング部の閉塞膜部を研削して除去して、排水立て管側からライニングパッチの貼着やライニング塗料の吹き付けを行う構成であるため、排水立て管側から各排水枝管側（排水合流継手の枝管部位や排水枝管の下流端）のライニングを行うことができる。特に、ライニング材を、各排水合流継手の排水枝管側の内周面に貼り付くように膨出させ、内周面に貼り付いた部分以外の部分（閉塞膜部）を研削し除去することで、排水合流継手の排水枝管側の根元を強固にライニングすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００６０】
【図１】本発明の一実施形態に係る更生システムの施工対象となる排水立て管を示した側面図である。
【図２】更生システムにおけるライニング装置を示した側面図である。
【図３】反転挿入時のライニング装置を示した側面図である。
【図４】反転挿入が完了した時のライニング装置を示した側面図である。
【図５】更生システムにおける研削装置を示した側面図である。
【図６】研削ユニットを示した横断面図である。
【図７】研削ユニットを示した縦断面図である。
【図８】研削ヘッド前進時における研削ユニットを示した横断面図である。
【図９】走行ユニットを示した平面図（ａ）および横断面図（ｂ）である。
【図１０】連結パイプユニットを示した横断面図である。
【図１１】昇降ユニットを示した横断面図である。
【図１２】研削装置の制御構成を示したブロック図である。
【図１３】更生システムにおけるライニング材貼着装置を示した側面図である。
【図１４】貼着ユニットを示した横断面図である。
【図１５】貼着パッド前進時における貼着ユニットを示した横断面図である。
【図１６】ライニング材貼着装置の制御構成を示したブロック図である。
【図１７】更生システムにおけるライニング材塗着装置を示した側面図である。
【図１８】塗膜形成ユニットを示した横断面図である。
【図１９】ライニング材塗着装置の制御構成を示したブロック図である。
【図２０】更生システムによる更生動作を示した第１図である。
【図２１】更生システムによる更生動作を示した第２図である。
【図２２】研削ユニットの変形例を示した横断面図である。
【図２３】研削ヘッド前進時における研削ユニットの変形例を示した横断面図である。
【図２４】貼着ユニットの変形例を示した横断面図である。
【図２５】貼着パッド前進時における貼着ユニットの変形例を示した横断面図である。
【図２６】走行ユニットの変形例を示した平面図（ａ）および横断面図（ｂ）である。
【図２７】回転ユニットを示した横断面図である。
【発明を実施するための形態】
【００６１】
以下、添付の図面を参照して、本発明の一実施形態に係る排水管の更生システムおよび排水管の更生工法について説明する。この更生システムは、集合住宅等の排水配管システムに用いられた既設の排水立て管を施工対象とし、当該排水立て管を更生（補修）するものである。本更生システムは、排水立て管の内周面のライニングに加え、排水立て管に介在されたＴ字管やＴＹ管における枝管部位の内周面をライニングするものである。ここで、更生システムについて説明する前に、施工対象となる排水立て管について説明する。
【００６２】
図１に示すように、排水立て管１は、各階のスラブＳを貫通して配管されており、複数本の排水直管２を複数のＴ字管３（排水合流継手）で連結して構成されている。排水立て管１の下端部は、エルボ４を介して、排水を屋外に排除する排水横主管５に接続されている。また、排水立て管１に介在された各Ｔ字管３の枝側は、各種衛生器具（台所流し、浴室、洗面器、洗濯機等）からの排水を排水立て管１まで導く各階の排水枝管６に接続されている。すなわち、各種衛生器具からの排水は、各排水枝管６を介して排水立て管１に到り、排水立て管１からエルボ４および排水横主管５を介して屋外に排除される。そして、本更生工法では、排水立て管１の上管端部において、通気管との間の継手を外し（図示省略）、下管端部においてエルボ４を外して更生工事を実施する。
【００６３】
更生システムは、図２に示すライニング装置１１と、図５に示す研削装置１２と、図１３に示すライニング材貼着装置１３と、図１７に示すライニング材塗着装置１４と、を備えている。ライニング装置１１は、チューブ状のライニング材Ｌ１を反転挿入方式で排水立て管１の内周面に貼り付けるものである。研削装置１２は、排水立て管１に貼り付けたライニング材Ｌ１の、各Ｔ字管３の枝管部位３ａに臨む部分を研削して排水立て管１と各排水枝管６を連通するものである。ライニング材貼着装置１３は、各Ｔ字管３の枝管部位３ａの内周面下部にパッチ状のライニング材Ｌ２を貼り付けるものである。ライニング材塗着装置１４は、各Ｔ字管３の枝管部位３ａの内周面に塗料のライニング材Ｌ３を塗着するものである。以下、チューブ状のライニング材Ｌ１を硬化前、硬化後を問わず「ライニングチューブ」と呼称し、パッチ状のライニング材Ｌ２を「ライニングパッチ」と呼称し、塗料のライニング材Ｌ３を「ライニング塗料」と呼称する。
【００６４】
まず、図２ないし図４を参照して、ライニング装置１１について説明する。図２に示すように、ライニング装置１１は、排水立て管１の上管端部（または下管端部）からライニングチューブＬ１を反転挿入して、排水立て管１の内周面をライニングするものである。ここで用いるライニングチューブＬ１は、ポリエステル繊維等の柔軟性の高い繊維を筒状に編んだクロスチューブ（織布チューブ）に、接着用樹脂（接着性を有する合成樹脂）を含浸させて構成されている。このライニングチューブＬ１を排水立て管１の内周面に貼り付け、その後、接着用樹脂を硬化させることで、排水立て管１の内周面にライニング層を形成する。また、ライニングチューブＬ１の外周面には、ライニング補助材である加圧用弾性チューブＴが設けられている。加圧用弾性チューブＴは、合成樹脂やゴム等の気密弾性体で構成されている。なお、ライニングチューブＬ１および加圧用弾性チューブＴは、後述の膨出ライニング部Ｌ１ａが、排水枝管６側に膨出しやすいように、比較的柔軟性が高い材料で構成されている。
【００６５】
ライニング装置１１は、ライニングチューブＬ１を巻き取る巻取ドラム２１と、巻取ドラム２１を収容した密閉型のケーシング２２と、巻取ドラム２１の回転を制御するドラムハンドル２３と、ライニングチューブＬ１の先端部が反転された状態で固定される反転口２４と、反転口２４と排水立て管１の上端とを連通するガイドホース２５（フレキシブルホース）と、を備えている。また、ライニング装置１１は、図外のエアーコンプレッサーに連なる接続口２６と、内部圧を測定する圧力ゲージ（図示省略）と、一端が加圧用弾性チューブＴの後端を結束し、他端が巻取ドラム２１に固定された反転速度調整ロープ２７（図４参照）と、を備えている。
【００６６】
ライニング装置１１によるライニングチューブＬ１の貼付けは、反転させたライニングチューブＬ１の先端部を反転口２４に固定し、且つガイドホース２５を取り付けた状態で、エアーコンプレッサーを駆動することで行われる。
【００６７】
すなわち、図２に示すように、ライニングチューブＬ１の反転した部分は、加圧用弾性チューブＴが内側に、ライニングチューブＬ１に外側に来るため、エアーコンプレッサーを駆動すると、加圧用弾性チューブＴがエアーコンプレッサーからのエアー圧を受け、ライニングチューブＬ１を押圧する。この押圧によって、図３に示すように、ガイドホース２５を介して、ライニングチューブＬ１が排水立て管１に反転挿入される。つまり、この押圧によって、巻取ドラム２１からのライニングチューブＬ１の繰出しと、繰り出されたライニングチューブＬ１の反転と、繰り出されたライニングチューブＬ１の排水立て管１上における進行と、ライニングチューブＬ１の排水立て管１の内周面への押付けと、が同時に行われていく。図４に示すように、排水立て管１の下端に到るまで、これらが行われることで、ライニングチューブＬ１が、排水立て管１の内周面全域に貼り付けられる。その後、ライニングチューブＬ１に含浸した接着用樹脂を熱風で硬化させ、加圧用弾性チューブＴを取り去ることで、排水立て管１の内周面がライニングされる（ライニング層が形成される）。
【００６８】
なお、ライニングチューブＬ１を反転挿入した時に、ライニングチューブＬ１の各Ｔ字管３の枝管部位３ａに臨む部分が、排水枝管６側に膨出するが（この膨出する部分を膨出ライニング部Ｌ１ａと呼称する）、本実施形態では、エアーコンプレッサーのエアー圧を所定の高圧に調整して、膨出ライニング部Ｌ１ａを、当該枝管部位３ａの内周面（の一部）に貼り付くように膨出させる（図４参照）。すなわち、本実施形態では、ライニングチューブＬ１および加圧用弾性チューブＴを、柔軟性の高い材料で構成すると共に、反転挿入時のエアー圧を所定の高圧に調整することで、各膨出ライニング部Ｌ１ａを従来よりも大きく膨出させ、その一部を当該枝管部位３ａの内周面に貼り付ける構成となっている。このため、各Ｔ字管３の枝管部位３ａの内周面の一部（立て管部位３ｂ側）にも、ライニングチューブＬ１を硬化して成るライニング層が形成されることになる。
【００６９】
次に図５ないし図１９を参照して、研削装置１２、ライニング材貼着装置１３およびライニング材塗着装置１４について説明する。これらの装置では、作業ユニットである研削ユニット３１、貼着ユニット１１０および塗着ユニット１４０のみを交換し、その他のユニット（以下、サポートユニットと呼称）を兼用している。これら各装置では、作業ユニットを排水立て管１の上管端部から排水立て管１内に挿入し、排水立て管１内から各作業（膨出ライニング部Ｌ１ａの研削、ライニングパッチＬ２の貼着、ライニング塗料Ｌ３の塗着）を行う構成となっている。
【００７０】
図５に示すように、研削装置１２は、排水立て管１内に挿入され、排水立て管１内から膨出ライニング部Ｌ１ａの研削を行う研削ユニット３１と、研削ユニット３１の上下に固定された２つの走行ユニット３２（保持ユニット）と、研削ユニット３１および各走行ユニット３２を支持する連結パイプユニット３３（連結支持ユニット）と、排水立て管１の上管端部に配設され、連結パイプユニット３３を介して研削ユニット３１を昇降させる昇降ユニット３４と、研削ユニット３１および昇降ユニット３４を制御する制御ユニット３５（図１２参照）と、を備えている。なお、走行ユニット３２、連結パイプユニット３３、昇降ユニット３４および制御ユニット３５が、装置間で兼用される上記サポートユニットである。
【００７１】
図６に示すように、研削ユニット３１は、研削ユニット本体４１と、研削ユニット本体４１の角度を調整可能とする角度調整機構４２（図７参照）と、上記各膨出ライニング部Ｌ１ａの位置を確認するための研削用カメラ４３（カメラ）と、これらを収容する円筒状の外郭ケース４４と、を備えている。
【００７２】
研削ユニット本体４１は、回転によって膨出ライニング部Ｌ１ａを研削する研削ヘッド５１（切刃部）と、研削ヘッド５１を回転させる研削モーター５２（研削駆動部）と、研削モーター５２の回転動力を研削ヘッド５１に伝達すると共に、研削ヘッド５１を排水枝管６側に向かって前進させる動力伝達機構５３と、これらを支持するユニットフレーム５４と、を備えている。研削モーター５２は、高速回転駆動および低速回転駆動が可能で且つ正逆回転駆動が可能なＤＣモーターで構成されている。
【００７３】
動力伝達機構５３は、先端に研削ヘッド５１が取り付けられたヘッド軸部材５６と、研削モーター５２の回転動力をヘッド軸部材５６に伝達するウォーム５７およびウォームホイール５８と、を備えている。
【００７４】
ヘッド軸部材５６は、両持ちの軸受５９（ボールベアリング）を介してユニットフレーム５４に回転自在に支持された雌ネジ部材６６と、雌ネジ部材６６の内側に配設され、先端に研削ヘッド５１が取り付けられた雄ネジ部材６７と、雄ネジ部材６７の内側に配設され、雄ネジ部材６７に接触し雄ネジ部材６７を前進方向に付勢する制動バネ６８と、雄ネジ部材６７の後端に固定され、雄ネジ部材６７の進み端位置を規制するストッパーリング６９（前進ストッパー）と、を備えている。
【００７５】
雌ネジ部材６６は、外周部にウォームホイール５８が固定されており、研削モーター５２の駆動により回転する。また、内周部の先端側に雌ネジ６６ａが形成されている。さらに、雌ネジ部材６６の内周部先端側には、ストッパーリング６９を係止する環状段部６６ｂが形成されている。
【００７６】
一方、雄ネジ部材６７は、外周部全域に、雌ネジ部材６６の雌ネジ６６ａと螺合する雄ネジ６７ａが形成されると共に、雌ネジ部材６６に対し回転自在且つ進退自在に構成されている。また、雄ネジ部材６７の外周部後端には、上記ストッパーリング６９が固定されている。このストッパーリング６９と上記環状段部６６ｂと協働により、雌ネジ部材６６に対する雄ネジ部材６７の進み端位置が規制される。さらに、雄ネジ部材６７の内周部には、制動バネ６８が係止されるバネ受け部６７ｂが形成されている。
【００７７】
制動バネ６８は、コイルスプリングで構成されており、一端が、雄ネジ部材６７のバネ受け部６７ｂに係止され、他端が、ユニットフレーム５４に形成されたフレーム側バネ受け部５４ａに係止されている。これによって、制動バネ６８は、ユニットフレーム５４を受けとして、雌ネジ部材６６に対し雄ネジ部材６７を前進方向に付勢している。
【００７８】
このような構成においては、雄ネジ部材６７が後退した状態では、制動バネ６８の付勢力によって、雄ネジ部材６７が押し付けられ、雄ネジ部材６７の回転が制動される。そのため、研削モーター５２の駆動により雌ネジ部材６６が回転すると、その回転力が雌ネジ６６ａおよび雄ネジ６７ａを介して、雄ネジ部材６７を前進させる力として積極的に作用し、雄ネジ部材６７が回転しながら前進する。その結果、ヘッド軸部材５６を介して、研削ヘッド５１が回転しながら排水枝管６側に前進する。一方、雄ネジ部材６７を前進させていき、ストッパーリング６９が、雌ネジ部材６６の環状段部６６ｂに当接すると、これによって雄ネジ部材６７の前進が規制される。その結果、雌ネジ６６ａおよび雄ネジ６７ａを介して、雌ネジ部材６６の回転力が、雄ネジ部材６７を回転させる力として作用する。すなわち、雌ネジ部材６６の回転がそのまま雄ネジ部材６７に伝達され、研削ヘッド５１が所定の回転数で回転する。このように、ヘッド軸部材５６は、研削モーター５２の回転動力によって研削ヘッド５１を進退させる進退動機構として機能すると共に、研削モーター５２の回転動力によって研削ヘッド５１を回転させる回転機構として機能する。
【００７９】
研削ヘッド５１は、ダイヤモンドビットで構成された先細りの切り刃６１と、同軸上において雌ネジ部材６６の先端に取り付けられ、切り刃６１を支持する切刃ホルダ６２と、切り刃６１の各部分切り刃６１ａ（後述する）を付勢する３つの戻しバネ（図示省略）と、を備えている。
【００８０】
切り刃６１は、周方向に分割された３つの部分切り刃６１ａで構成されている。３つの部分切り刃６１ａは、それぞれが偏心位置で切刃ホルダ６２に回動自在に支持されており、高速回転による遠心力で径方向に拡開し、切り刃６１を拡径する構成となっている。一方、３つの戻しバネは、各部分切り刃６１ａを、低速回転による遠心力に抗して元の位置に復帰させるように付勢する。
【００８１】
研削ヘッド５１を高速回転させると、その遠心力によって、各部分切り刃６１ａが拡開し、切り刃６１が拡径する（図８参照）。一方、研削ヘッド５１が低速回転あるいは回転停止しているときには、戻しバネの付勢力によって、３つの部分切り刃６１ａが径方向内側に回動し、切り刃６１が縮径する（図６参照）。本実施形態では、後述の制御部１０７の制御の下、非研削時には、低速回転駆動あるいは回転停止によって切り刃６１が縮径しておき、研削時には、高速回転駆動によって切り刃６１を拡径する。すなわち、切り刃６１を拡径して、上記膨出ライニング部Ｌ１ａの研削（回転研削）を行う。なお、拡径した状態の切り刃６１の半径は、Ｔ字管３の枝管部位３ａの半径に、ライニングチューブＬ１の厚みを加算したものと一致している。すなわち、拡径した状態の切り刃６１の半径は、当該枝管部位３ａ内周面にライニングチューブＬ１が貼り付けられた状態の内径（半径）と一致している。よって、研削ヘッド５１による研削では、ライニングチューブＬ１の膨出ライニング部Ｌ１ａのうち、当該枝管部位３ａの内周面に貼り付いた部分以外の部分、すなわち、各排水枝管６を閉塞する閉塞膜部が研削され、除去される。
【００８２】
研削ユニット３１による膨出ライニング部Ｌ１ａの研削処理では、まず、研削モーター５２を低速で正回転駆動して、研削ヘッド５１を前進させる。これにより、研削ヘッド５１を、外郭ケース４４に形成された開口部４４ａを介して、外郭ケース４４内から外郭ケース４４の外（Ｔ字管３の枝管部位３ａ）に前進させる。研削ヘッド５１が前進し研削ヘッド５１が膨出ライニング部Ｌ１ａに当接したら、研削モーター５２を高速で正回転駆動して、研削ヘッド５１の切り刃６１を拡径させつつ研削ヘッド５１を回転させ、膨出ライニング部Ｌ１ａの閉塞膜部を研削する。その後、研削モーター５２を低速で逆回転駆動して、研削ヘッド５１の切り刃６１を縮径させつつ研削ヘッド５１を外郭ケース４４内に後退させる。これにより、膨出ライニング部Ｌ１ａの閉塞膜部が研削により除去され、排水立て管１の内周面に対するライニングで閉塞された、排水立て管１および各排水枝管６間の流路が連通される（連通処理）。なお、低速回転から高速回転への切り替えは、タイマー制御とすることが好ましい。
【００８３】
角度調整機構４２は、ユニットフレーム５４の角度を調整可能とし、研削ユニット本体４１の角度を調整可能としたものである。具体的には、角度調整機構４２は、研削ユニット本体４１の角度を、Ｔ字管３の立て管部位３ｂに対する枝管部位３ａの軸線角度に合わせた第１角度（９０°）と、ＴＹ管の立て管部位３ｂに対する枝管部位３ａの軸線角度に合わせた第２角度（４５°）との間で調整する。
【００８４】
具体的には、図７に示すように、角度調整機構４２は、外郭ケース４４に固定され、研削ユニット本体４１を回動自在に支持する左右一対の回動軸４６と、回動した研削ユニット本体４１をその姿勢のまま固定する左右一対の止めネジ４７と、を備えている。本実施形態では、排水立て管１に介在した排水合流継手がＴ字管３であるため、研削ユニット本体４１の角度を第１角度（９０°）にした状態で止めネジ４７により固定されているが、排水合流継手がＴＹ管である場合には、研削ユニット本体４１の角度が第２角度（４５°）になるように研削ユニット本体４１を回動し、止めネジ４７によりその状態まま固定する。角度調整機構４２は、このように研削ユニット本体４１の角度を調整することで、排水立て管１の軸方向に対する研削ヘッド５１および研削ヘッド５１の前進方向の角度を調整する。なお、このような研削ユニット本体４１の角度調整は、研削ユニット３１を排水立て管１内に挿入する前に、作業者によって行われる。
【００８５】
図６に示すように、研削用カメラ４３は、排水立て管１内から、上記各膨出ライニング部Ｌ１ａを撮像する照明付きの撮像カメラであり、排水立て管１の軸線廻りの向きが研削ユニット本体４１と一致するように、外郭ケース４４に固定されている。研削用カメラ４３は、制御ユニット３５に接続されており、研削用カメラ４３の撮像結果は、制御ユニット３５のディスプレイ１０８（後述する）にリアルタイムで表示される。この研削用カメラ４３の撮像結果に基づいて、研削ユニット３１の位置および向きの調整が行われる。なお、研削用カメラ４３の照明は、同軸照明であることが好ましい。
【００８６】
２つの走行ユニット３２は、研削ユニット３１を排水立て管１と同軸上に保持しつつ、研削ユニット３１の排水立て管１上の昇降を許容するものである。図９に示すように、各走行ユニット３２は、周方向に均等配置され、排水立て管１の内周面に転接する３つのボールキャスター７１（転接部材）と、３つのボールキャスター７１を支持すると共に、連結パイプユニット３３に支持された支持フレーム７２と、支持フレーム７２を受けとして、各ボールキャスター７１を径方向外側に付勢する３組各４つの突張りバネ７３（コイルバネ）と、を備えている。なお、図９（ａ）では、後述の接続プレート７９を省略して図示している。
【００８７】
支持フレーム７２は、各ボールキャスター７１に対面する３面を有した平面視三角形のキャスターベース７６と、キャスターベース７６に固定され、各ボールキャスター７１を排水立て管１の径方向に進退自在に支持する各４本のガイドピン７７と、キャスターベース７６を挟むようにキャスターベース７６の上下に固定された一対の接続プレート７９と、を備えている。一対の接続プレート７９のうちの研削ユニット３１側の接続プレート７９は、研削ユニット３１に接合されている。また、上側の走行ユニット３２の上側の接続プレート７９は、連結パイプユニット３３に接合されている。
【００８８】
各ボールキャスター７１が排水立て管１の内周面（厳密には、内周面上のライニング層の表面）に当接すると、各突張バネ７３の付勢力によって、キャスターベース７６が排水立て管１の中心に位置固定され、これに固定された接続プレート７９が排水立て管１の中心に位置固定される。これによって、接続プレート７９に接合された研削ユニット３１が、排水立て管１と同軸上に位置固定される。加えて、各ボールキャスター７１が排水立て管１の内周面（厳密には内周面上のライニング層の表面）に転接し、排水立て管１上の昇降を許容するので、上下２つの走行ユニット３２は、研削ユニット３１を排水立て管１と同軸上に保持しつつ、研削ユニット３１の排水立て管１上の昇降を許容する。
【００８９】
図５および図１０に示すように、連結パイプユニット３３は、排水立て管１内において、研削ユニット３１および各走行ユニット３２を支持するものであり、スチール、ステンレス、アルミニウム等で形成されたパイプ状部材（連結部材）を、複数本連結して構成されている。具体的には、連結パイプユニット３３は、複数本の繋パイプ８１と、研削ユニット３１に最も近い１のパイプ状部材であるユニット接続パイプ８２と、を直状に連結して構成されている。
【００９０】
図１０に示すように、各繋パイプ８１は、１ｍ以上１．５ｍｍ以下の長さに形成されると共に、一方の端部に雄ネジ部８１ａ（雄接合部）が形成され、他方の端部に雌ネジ部８１ｂ（雌接合部）が形成されている。一の繋パイプ８１の雄ネジ部８１ａに、他の繋パイプ８１の雌ネジ部８１ｂを接合することで、繋パイプ８１同士が直状に連結される。すなわち、複数本の繋パイプ８１は、継足し可能に連結されている。この連結する繋パイプ８１の本数を変えることで、連結パイプユニット３３の長さを変えることができるようになっている。
【００９１】
また、各繋パイプ８１は、外周部全域に、昇降ユニット３４のピニオン１０４（後述する）と噛み合う環状の凹凸である環状ギア８１ｃが形成されている。この環状ギア８１ｃは、ラックに相当し、この環状ギア８１ｃとピニオン１０４とから成るラック・ピニオンによって、連結パイプユニット３３が昇降される。
【００９２】
本実施形態では、繋パイプ８１の連結本数が少ない状態で昇降ユニット３４にセットし、研削ユニット３１が研削対象の膨出ライニング部Ｌ１ａ付近に到達するまで、研削ユニット３１および連結パイプユニット３３の下降と、繋パイプ８１の連結による連結パイプユニット３３の延長と、を繰り返していくことを想定している。
【００９３】
ユニット接続パイプ８２は、繋パイプ８１と同様、一方の端部に雄ネジ部８２ａ（雄接合部）が形成され、他方の端部に雌ネジ部８２ｂ（雌接合部）が形成されている。ユニット接続パイプ８２の雄ネジ部８２ａは、上側の走行ユニット３２の上側の接続プレート７９に接合され、ユニット接続パイプ８２の雌ネジ部８２ｂは、最下端の繋パイプ８１の雄ネジ部８１ａに接合される。このユニット接続パイプ８２によって、連結された複数本の繋パイプ８１と、上側の走行ユニット３２と、が接続され、連結パイプユニット３３に上側の走行ユニット３２に取り付けられる。このように、連結パイプユニット３３に上側の走行ユニット３２が取り付けられることで、連結パイプユニット３３に、上側の走行ユニット３２を介して、研削ユニット３１が取り付けられ、連結パイプユニット３３は、排水立て管１内で、上側の走行ユニット３２を介して、研削ユニット３１を支持する。
【００９４】
なお、ユニット接続パイプ８２の周面には、ユニット接続パイプ８２の内外を連通する導入口８２ｃ（ケーブル用の先側開口）が形成されている。この導入口８２ｃは、排水立て管１の上端から引き回されたケーブルＣを、ユニット接続パイプ８２の内部に引き込むためのものである。そして、ユニット接続パイプ８２内に引き込まれたケーブルＣは、上側の走行ユニット３２内を通って、研削ユニット３１に到る構成となっている。このケーブルＣによって、研削ユニット３１の研削用カメラ４３や研削モーター５２と、制御ユニット３５と、が接続されている。
【００９５】
図１１に示すように、昇降ユニット３４は、排水立て管１の上管端部外周面にネジ止め固定された環状の固定リング９１と、排水立て管１の上管端を閉塞するように、固定リング９１に支持されたベースプレート９２と、ベースプレート９２に固定され、ベースプレート９２と共に固定リング９１を挟持する挟持リング９３と、挟持リング９３に取り付けられ、ベースプレート９２を微小回転させるための回転ハンドル９４（ハンドル）と、排水立て管１の軸心部に臨むベースプレート９２の中心部に立設され、連結パイプユニット３３の昇降を案内する昇降ガイド９５と、ベースプレート９２に支持された昇降機構８７と、を備えている。本実施形態では、固定リング９１、ベースプレート９２、挟持リング９３、回転ハンドル９４および昇降機構８７により、連結パイプユニット３３を介して、排水立て管１の軸線廻りにおける研削ユニット３１の向きを調整する向き調整機構８６が構成されている。
【００９６】
なお、請求項にいう「ベース体」は、ベースプレート９２および挟持リング９３により構成されている。また、符号９６は、ケーブルＣを通すためのケーブル開口である。ケーブルＣは、一端が制御ユニット３５に接続されると共に、ケーブルリールＣＲが介設されており、ケーブルリールＣＲに巻回されたケーブルＣを繰り出す形で、ケーブル開口９６から排水立て管１内に導入されている。
【００９７】
ベースプレート９２は、挟持リング９３を介して、固定リング９１に掛止めされており、その結果、ベースプレート９２および挟持リング９３（ベース体）は、固定リング９１に対し、排水立て管１の軸線廻りに微小回転可能に構成されている。一方、ベースプレート９７に支持された昇降機構８７は、ピニオン１０４（後述する）と環状ギア８１ｃとの噛み合いによって連結パイプユニット３３に連結されている。そのため、回転ハンドル９４を回転操作すると、ベースプレート９２および挟持リング９３が微小回転し、ベースプレート９２に支持された昇降機構８７を介して、これに連結された連結パイプユニット３３が微小回転する。これに伴って、連結パイプユニット３３に支持された研削ユニット３１および各走行ユニット３２が微小回転し、排水立て管１の軸線廻りにおける研削ユニット３１の向きを変わる。このように、回転ハンドル９４の操作によって、排水立て管１の軸線廻りにおける研削ユニット３１の向きを調整可能になっている。
【００９８】
昇降機構８７は、連結パイプユニット３３を介して研削ユニット３１を排水立て管１の軸方向に昇降させて、研削ユニット３１を膨出ライニング部Ｌ１ａに臨ませるものである。
【００９９】
具体的には、昇降機構８７は、ベースプレート９２上に載置固定され、連結パイプユニット３３を昇降させる昇降モーター１０１（昇降駆動部）と、昇降モーター１０１の軸に固定されたウォーム１０２と、ウォーム１０２と噛み合うウォームホイール１０３と、ウォームホイール１０３の軸に軸着されたピニオン１０４と、昇降モーター１０１の回転量を検出するエンコーダー１０５と、ベースプレート９２上に立設した立設フレーム１０６と、を備えている。なお、ウォーム１０２、ウォームホイール１０３およびピニオン１０４により、連結パイプユニット３３と協働し、昇降モーター１０１による正逆回転運動を連結パイプユニット３３の昇降動に変換して伝達する昇降動力伝達機構が構成されている。また、ウォーム１０２およびウォームホイール１０３により、昇降モーター１０１の回転動力をピニオン１０４に伝達する歯車列が構成されている。
【０１００】
エンコーダー１０５は、昇降モーター１０１の軸端に固定されたスリット円板１０５ａと、スリット円板１０５ａに対峙するフォトインタラプター１０５ｂと、で構成されている。また、立設フレーム１０６は、ウォームホイール１０３の軸を回転自在に支持すると共に、エンコーダー１０５のフォトインタラプター１０５ｂを支持している。
【０１０１】
昇降モーター１０１は、正逆回転駆動が可能なＤＣモーターで構成されている。一方、ピニオン１０４は、連結パイプユニット３３（の繋パイプ８１）の環状ギア８１ｃと噛み合う。上記したように、このピニオン１０４と、これに噛み合う環状ギア８１ｃによって、連結パイプユニット３３を昇降させるラック・ピニオンが構成されている。昇降モーター１０１を駆動すると、ウォーム１０２およびウォームホイール１０３を介してピニオン１０４が回転し、これと噛合う環状ギア８１ｃを介して連結パイプユニット３３が昇降する。これによって、連結パイプユニット３３に支持された研削ユニット３１および各走行ユニット３２が昇降し、研削ユニット３１および各走行ユニット３２を排水立て管１上で進退させる。
【０１０２】
図１２は、研削装置１２の制御構成を示したブロック図である。図１２に示すように、制御ユニット３５は、研削ユニット３１および昇降ユニット３４を制御する制御部１０７と、制御部１０７に接続されたディスプレイ１０８と、を備えている。
【０１０３】
制御部１０７は、ケーブルＣを介して、研削ユニット３１の研削モーター５２および研削用カメラ４３に接続されると共に、ケーブルＣを介して、昇降ユニット３４の昇降モーター１０１およびエンコーダー１０５に接続されている。制御部１０７は、キーボード等の操作子を用いたユーザー操作を受け付け、またエンコーダー１０５からのエンコーダー値に基づいて、研削モーター５２および昇降モーター１０１の駆動を制御し、研削ユニット３１の位置調整と、研削ユニット３１による研削処理と、を行う。
【０１０４】
ディスプレイ１０８は、制御部１０７およびケーブルＣを介して研削用カメラ４３と接続され、研削用カメラ４３の撮像結果をリアルタイムで表示する。より言えば、ディスプレイ１０８は、研削用カメラ４３の撮像結果に研削用カメラ４３の視野中心を重ねて表示する。作業者は、このディスプレイ１０８に表示された撮像結果を見ながら、研削ユニット３１の位置および向きの調整を行う。なお、請求項にいう「撮像機構」は、研削用カメラ４３、制御部１０７、ディスプレイ１０８およびケーブルＣにより、構成されている。
【０１０５】
次に図１３ないし図１６を参照して、ライニング材貼着装置１３について説明する。図１３に示すように、ライニング材貼着装置１３は、排水立て管１内から、各Ｔ字管３の枝管部位３ａの内周面の下部にライニングパッチＬ２を貼り付けるものである。本実施形態では、Ｔ字管３の枝管部位３ａと排水枝管６の下流端との接合部を跨いで、ライニングパッチＬ２を貼り付ける構成であり、また、閉塞膜部を除去した膨出ライニング部Ｌ１ａ（枝管部位３ａ内周面に形成されたライニング層）を含む流路下部にライニングパッチＬ２を貼り付ける構成となっている。ここで用いるライニングパッチＬ２は、ポリエステル繊維等をパッチ状に編んだ織布パッチに、接着性を有する紫外線硬化樹脂を含浸させて構成されている。また、ライニングパッチＬ２は、平面視楕円形に形成されている。
【０１０６】
ライニング材貼着装置１３は、上記したように、研削装置１２に対し、作業ユニットのみを交換した構成となっている。具体的には、ライニング材貼着装置１３は、排水立て管１内に挿入され、排水立て管１内からライニングパッチＬ２の貼付けを行う貼着ユニット１１０と、貼着ユニット１１０の上下に固定された上記２つの走行ユニット３２と、貼着ユニット１１０および各走行ユニット３２を支持する上記連結パイプユニット３３と、連結パイプユニット３３を介して貼着ユニット１１０を昇降させる上記昇降ユニット３４と、貼着ユニット１１０および昇降ユニット３４を制御する上記制御ユニット３５（図１６参照）と、を備えている。
【０１０７】
図１４および図１５に示すように、貼着ユニット１１０は、ライニングパッチＬ２を仮貼着する貼着パッド１１１と、貼着パッド１１１を送込み動作および復帰動作させるリンク機構１１２と、リンク機構１１２を作動させる貼着モーター１１３（貼着駆動部）と、貼着モーター１１３の回転動力をリンク機構１１２に伝達するウォーム１１４およびウォームホイール１１５と、Ｔ字管３の枝管部位３ａの位置を確認するための貼着用カメラ１１６と、これらを収容する円筒状の外郭ケース１１７と、を備えている。また、貼着ユニット１１０は、リンク機構１１２の動作に伴って、貼着パッド１１１の姿勢を変更する姿勢変更機構１１８を備えている。
【０１０８】
貼着モーター１１３は、正逆回転駆動が可能なステッピングモーターで構成されている。一方、リンク機構１１２は、基端部がウォームホイール１１５の軸に軸着された第１リンク１２１と、基端部が第１リンク１２１の先端部に回動自在に支持され、先端部で貼着パッド１１１を回動自在に支持する第２リンク１２２と、外郭ケース１１７に形成され、第１リンク１２１の回動に伴う第２リンク１２２の移動を規制する主スライド溝１２３（第１ガイド）と、を備えている。第１リンク１２１は、排水立て管１内において、ウォームホイール１１５の軸を中心に回動自在に構成されている。一方、第２リンク１２２は、主スライド溝１２３と係合する主ガイドピン１２２ａを有し、主スライド溝１２３にガイドされて、傾動自在に構成されている。すなわち、第１リンク１２１および第２リンク１２２は、いわゆるスライダークランク機構の構成を成している。
【０１０９】
貼着モーター１１３を駆動すると、第１リンク１２１が回動し、第２リンク１２２が傾動する。これによって、第２リンク１２２の先端に連結された貼着パッド１１１が、外郭ケース１１７の開口部１１７ａを介して、外郭ケース１１７内からＴ字管３の枝管部位３ａに前進し、または、当該枝管部位３ａから外郭ケース１１７内に後退する。すなわち、貼着モーター１１３を正回転駆動すると、リンク機構１１２によって、貼着パッド１１１をＴ字管３の立て管部位３ｂから枝管部位３ａに送り込み（送込み動作）、貼着モーター１１３を逆回転駆動すると、リンク機構１１２によって、貼着パッド１１１をＴ字管３の枝管部位３ａから立て管部位３ｂに復帰させる（復帰動作）。
【０１１０】
一方、貼着パッド１１１は、ライニングパッチＬ２が取り付けられた押圧プレート１２６と、先端で押圧プレート１２６を支持し、基端が第２リンク１２２に連結された支持アーム１２７と、支持アーム１２７に取り付けられた紫外線ランプ１２８と、を備えている。
【０１１１】
押圧プレート１２６は、紫外線透過性材料（例えば紫外線透過性樹脂）で構成されている。また、押圧プレート１２６は、ライニングパッチＬ２に倣う平面視楕円形に形成されると共に、Ｔ字管３の枝管部位３ａや排水枝管６の内周面に倣う正面視円弧状に形成されている。そして、押圧プレート１２６の表面には、ライニングパッチＬ２が取り付けられ、押圧プレート１２６によって、Ｔ字管３の枝管部位３ａおよび排水枝管６の内周面にライニングパッチＬ２を押し付けることで、ライニングパッチＬ２が当該内周面に仮貼着される。なお、図示省略するが、押圧プレート１２６とライニングパッチＬ２との間には、紫外線透過性材料で構成された薄手のスポンジを介在させることが好ましい。
【０１１２】
紫外線ランプ１２８は、押圧プレート１２６の背面側に配設されており、押圧プレート１２６を介して、ライニングパッチＬ２に紫外線を照射する。すなわち、押圧プレート１２６によって上記内周面に押し付けられたライニングパッチＬ２に紫外線を照射する（つまり、仮貼着されたライニングパッチＬ２に紫外線を照射する）。これにより、当該ライニングパッチＬ２に含浸した紫外線硬化樹脂を硬化させる。これによって、ライニングパッチＬ２がＴ字管３の枝管部位３ａおよび排水枝管６の内周面に本貼着される。
【０１１３】
姿勢変更機構１１８は、外郭ケース１１７に形成された副スライド溝１３０（第２ガイド）と、押圧プレート１２６の背面に立設された舌片状部材１３１と、舌片状部材１３１から突出し、副スライド溝１３０と係合する副ガイドピン１３２と、を備えている。姿勢変更機構１１８は、副スライド溝１３０および副ガイドピン１３２との協働により、リンク機構１１２の動作に伴って、貼着パッド１１１の姿勢を、立て管部位３ｂと平行な持込み姿勢（図１５参照）と、枝管部位３ａと平行な貼着姿勢（図１４参照）との間で変更する。具体的には、図１５に示すように、送込み動作において、貼着パッド１１１がＴ字管３の枝管部位３ａに前進するとき、貼着パッド１１１を持込み姿勢から貼着姿勢に姿勢変更し、図１４に示すように、復帰動作において、貼着パッド１１１が外郭ケース１１７内に後退するとき、貼着パッド１１１を貼着姿勢から持込み姿勢に姿勢変更する。
【０１１４】
貼着ユニット１１０によるライニングパッチＬ２の貼付け処理では、まず、貼着モーター１１３を正回転駆動し、リンク機構１１２および姿勢変更機構１１８により、貼着パッド１１１を送込み動作させつつ、貼着パッド１１１を持込み姿勢から貼着姿勢に姿勢変更する。これによって、貼着パッド１１１により、ライニングパッチＬ２をＴ字管３の枝管部位３ａおよび排水枝管６の内周面に押し付け、ライニングパッチＬ２を仮貼着する。
【０１１５】
ライニングパッチＬ２を仮貼着したら、貼着モーター１１３をホールド制御に切り替えた後、紫外線ランプ１２８を駆動して、押圧プレート１２６を介してライニングパッチＬ２に紫外線を照射する。これによって、ライニングパッチＬ２に含浸された紫外線硬化樹脂を硬化させ、ライニングパッチＬ２を本貼着する。その後、貼着モーター１１３を逆回転駆動し、リンク機構１１２および姿勢変更機構１１８により、貼着パッド１１１を復帰動作させつつ、貼着パッド１１１を貼着姿勢から持込み姿勢に姿勢変更する。これにより、ライニングパッチＬ２が、Ｔ字管３と排水枝管６の下流端との接合部を跨いで、閉塞膜部を除去した膨出ライニング部Ｌ１ａを含む内周面下部に貼り付けられる。
【０１１６】
貼着用カメラ１１６は、排水立て管１内から、各Ｔ字管３の枝管部位３ａを撮像する照明付きの撮像カメラであり、排水立て管１の軸線廻りの向きが貼着パッド１１１と一致するように、外郭ケース１１７に固定されている。貼着用カメラ１１６は、制御ユニット３５に接続されており、貼着用カメラ１１６の撮像結果は、制御ユニット３５のディスプレイ１０８にリアルタイムで表示される。この貼着用カメラ１１６の撮像結果に基づいて、貼着ユニット１１０の位置および向きの調整が行われる。なお、貼着用カメラ１１６の照明は、同軸照明であることが好ましい。
【０１１７】
図１６は、ライニング材貼着装置１３の制御構成を示したブロック図である。図１６に示すように、ライニング材貼着装置１３では、制御部１０７が、貼着ユニット１１０および昇降ユニット３４を制御する。すなわち、制御部１０７は、ケーブルＣを介して、貼着ユニット１１０の貼着モーター１１３、貼着用カメラ１１６および紫外線ランプ１２８に接続されると共に、ケーブルＣを介して、昇降ユニット３４の昇降モーター１０１およびエンコーダー１０５に接続されている。そして、キーボード等の操作子を用いたユーザー操作を受け付け、またエンコーダー１０５からのエンコーダー値に基づいて、貼着モーター１１３および昇降モーター１０１の駆動を制御し、貼着ユニット１１０の位置調整と、貼着ユニット１１０によるライニングパッチＬ２の貼付け処理と、を行う。
【０１１８】
また、ライニング材貼着装置１３では、ディスプレイ１０８が、制御部１０７およびケーブルＣを介して貼着用カメラ１１６と接続され、貼着用カメラ１１６の撮像結果をリアルタイムで表示する。より言えば、ディスプレイ１０８は、貼着用カメラ１１６の撮像結果に貼着用カメラ１１６の視野中心を重ねて表示する。作業者は、このディスプレイ１０８に表示された撮像結果を見ながら、貼着ユニット１１０の位置および向きの調整を行う。
【０１１９】
次に図１７ないし図１９を参照して、ライニング材塗着装置１４について説明する。図１７に示すように、ライニング材塗着装置１４は、排水立て管１内から、各Ｔ字管３の枝管部位３ａと排水枝管６の下流端との接合部を跨いで、これらの内周面にライニング塗料Ｌ３を塗着するものである。本実施形態では、上記内周面の全周にライニング塗料Ｌ３を吹き付けて、貼着したライニングパッチＬ２廻りに塗膜を形成する構成となっている。
【０１２０】
ライニング材塗着装置１４は、上記したように、研削装置１２に対し、作業ユニットのみを交換した構成となっている。具体的には、ライニング材塗着装置１４は、排水立て管１内に挿入され、排水立て管１内からライニング塗料Ｌ３の塗着を行う塗着ユニット１４０（塗膜形成ユニット）と、塗着ユニット１４０の上下に固定された上記２つの走行ユニット３２と、塗着ユニット１４０および各走行ユニット３２を支持する上記連結パイプユニット３３と、連結パイプユニット３３を介して塗着ユニット１４０を昇降させる上記昇降ユニット３４と、塗着ユニット１４０および昇降ユニット３４を制御する上記制御ユニット３５（図１９参照）と、を備えている。
【０１２１】
図１８に示すように、塗着ユニット１４０は、ライニング塗料Ｌ３を噴出するスプレーガン１４１と、スプレーガン１４１の塗料ポートに接続され、ライニング塗料Ｌ３を貯留する塗料容器１４２と、スプレーガン１４１のガスポートに接続され、塗料噴出用の圧縮ガス（例えば炭酸ガス）を貯留するガスボンベ１４３と、スプレーガン１４１の角度を調整可能とする角度調整機構１４４と、各Ｔ字管３の枝管部位３ａの位置を確認するための塗着用カメラ１４５と、これらを収容する円筒状の外郭ケース１４６と、を備えている。
【０１２２】
スプレーガン１４１と塗料容器１４２とは、チューブ１４７によって連通されている。また、スプレーガン１４１とガスボンベ１４３とは、高圧チューブ１４８によって連通されている。そして、高圧チューブ１４８には、スプレーガン１４１の開閉弁である電磁弁１４９が介設されている。
【０１２３】
電磁弁１４９を開放すると、ガスボンベ１４３内の圧縮ガスがスプレーガン１４１に流入し、圧縮ガスの圧力によって、塗料容器１４２から流入したライニング塗料Ｌ３がスプレーガン１４１のノズル１４１ａから霧状に噴出される。ノズル１４１ａから噴出されたライニング塗料Ｌ３は、外郭ケース１４６に開口部１４６ａを介して、Ｔ字管３の枝管部位３ａおよび排水枝管６の内周面に到る。これによって、ライニング塗料Ｌ３が、Ｔ字管３の枝管部位３ａおよび排水枝管６の内周面に塗着され、貼着したライニングパッチＬ２廻りに、ライニング塗料Ｌ３の塗膜を形成される。なお、塗料噴出の広がり角は、ノズル１４１ａにて調整する。
【０１２４】
角度調整機構１４４は、スプレーガン１４１の角度を、Ｔ字管３の立て管部位３ｂに対する枝管部位３ａの軸線角度に合わせた第１角度（９０°）と、ＴＹ管の立て管部位３ｂに対する枝管部位３ａの軸線角度に合わせた第２角度（４５°）との間で調整するものである。本実施形態では、排水立て管１に介在した排水合流継手がＴ字管３であるため、スプレーガン１４１の角度を第１角度（９０°）にした状態になっているが、排水合流継手がＴＹ管である場合には、スプレーガン１４１の角度を第２角度（４５°）に調整する。なお、このようなスプレーガン１４１の角度調整は、塗着ユニット１４０を排水立て管１内に挿入する前に、作業者によって行われる。
【０１２５】
塗着用カメラ１４５は、排水立て管１内から、各Ｔ字管３の枝管部位３ａを撮像する照明付きの撮像カメラであり、排水立て管１の軸線廻りの向きがスプレーガン１４１と一致するように、外郭ケース１４６に固定されている。塗着用カメラ１４５は、制御ユニット３５に接続されており、塗着用カメラ１４５の撮像結果は、制御ユニット３５のディスプレイ１０８にリアルタイムで表示される。この塗着用カメラ１４５の撮像結果に基づいて、塗着ユニット１４０の位置および向きの調整が行われる。なお、塗着用カメラ１４５の照明は、同軸照明であることが好ましい。
【０１２６】
図１９は、ライニング材塗着装置１４の制御構成を示したブロック図である。図１９に示すように、ライニング材塗着装置１４では、制御部１０７が、塗着ユニット１４０および昇降ユニット３４を制御する。すなわち、制御部１０７は、ケーブルＣを介して、塗着ユニット１４０の電磁弁１４９および塗着用カメラ１４５に接続されると共に、ケーブルＣを介して、昇降ユニット３４の昇降モーター１０１およびエンコーダー１０５に接続されている。そして、キーボード等の操作子を用いたユーザー操作を受け付け、またエンコーダー１０５からのエンコーダー値に基づいて、電磁弁１４９および昇降モーター１０１の駆動を制御し、塗着ユニット１４０の位置調整と、塗着ユニット１４０によるライニング塗料Ｌ３の塗着処理と、を行う。
【０１２７】
また、ライニング材塗着装置１４では、ディスプレイ１０８が、制御部１０７およびケーブルＣを介して塗着用カメラ１４５と接続され、塗着用カメラ１４５の撮像結果をリアルタイムで表示する。より言えば、ディスプレイ１０８は、塗着用カメラ１４５の撮像結果に塗着用カメラ１４５の視野中心を重ねて表示する。作業者は、このディスプレイ１０８に表示された撮像結果を見ながら、塗着ユニット１４０の位置および向きの調整を行う。
【０１２８】
次に図２０および図２１を参照して、更生システムによるライニング動作（排水管の更生工法）について説明する。なお、本ライニング動作は、挿入端となる排水立て管１の上管端部を継手から外し、且つ排水立て管１の下管端部をエルボ４から外した状態で行われる。
【０１２９】
まず、図２０（ａ）に示すように、ライニング装置１１をセットし、ライニング装置１１により、反転挿入方式でライニングチューブＬ１を排水立て管１の内周面に貼り付ける（ライニング工程）。具体的には、反転させたライニングチューブＬ１の先端部を反転口２４に固定し且つガイドホース２５を取り付けた状態で、エアーコンプレッサーを駆動することで、ライニングチューブＬ１を、ガイドホース２５を介して反転挿入し、ライニングチューブＬ１を排水立て管１の内周面全域に貼り付ける。このとき、エアーコンプレッサーのエアー圧を所定の高圧に制御して、ライニングチューブＬ１の、Ｔ字管３の枝管部位３ａに臨む膨出ライニング部Ｌ１ａを、その一部が当該枝管部位３ａの内周面に貼り付くように膨出させる。
【０１３０】
ライニングチューブＬ１を排水立て管１の内周面に貼り付けたら、図２０（ｂ）に示すように、ライニングチューブＬ１に含浸した接着用樹脂を硬化させ、加圧用弾性チューブＴを取り外す。これによって、排水立て管１の内周面にライニング層が形成される。
【０１３１】
ライニングチューブＬ１の接着用樹脂を硬化させ加圧用弾性チューブＴを取り外したら、図２１（ｃ）に示すように、研削装置１２をセットし、研削装置１２により、ライニングチューブＬ１の各膨出ライニング部Ｌ１ａを研削する（研削工程）。具体的には、各膨出ライニング部Ｌ１ａに対し、研削ユニット３１の位置および向きの調整と、研削ユニット３１による研削処理と、を実行する。研削ユニット３１の位置および向きの調整は、研削用カメラ４３の撮像結果に基づいて、昇降機構８７および向き調整機構８６により行われる。
なお、研削ユニット３１の位置調整では、まず、研削用カメラ４３の撮像結果に基づき、研削用カメラ４３が膨出ライニング部Ｌ１ａの上端および下端に来るように研削ユニット３１を昇降し、そのときのエンコーダー１０５の値を取得する。その後、取得した２つのエンコーダー値と、研削用カメラ４３と研削ユニット３１との位置ズレ量と、に基づいて、研削ユニット３１が膨出ライニング部Ｌ１ａの中央に来る位置までの距離を算出する。そして、昇降機構８７により、算出した距離分だけ、研削ユニット３１を昇降させることで、研削ユニット３１を膨出ライニング部Ｌ１ａの中央まで移動する。
【０１３２】
また、研削ユニット３１による研削処理では、上記したように、まず、制御部１０７が、研削モーター５２を低速で正回転駆動して、研削ヘッド５１を前進させる。研削ヘッド５１が前進し研削ヘッド５１が膨出ライニング部Ｌ１ａに当接したら、研削モーター５２を高速で正回転駆動して、研削ヘッド５１の切り刃６１を拡径させつつ研削ヘッド５１を回転させ、膨出ライニング部Ｌ１ａの閉塞膜部を研削する。その後、研削モーター５２を低速で逆回転駆動して、研削ヘッド５１の切り刃６１を縮径させつつ研削ヘッド５１を後退させる。これによって、ライニングチューブＬ１の各膨出ライニング部Ｌ１ａの閉塞膜部が研削により除去され、排水立て管１および各排水枝管６間の流路が連通される（連通処理）。
【０１３３】
各膨出ライニング部Ｌ１ａの閉塞膜部を研削したら、図２１（ｄ）に示すように、ライニング材貼着装置１３をセットし、ライニング材貼着装置１３により、各Ｔ字管３の枝管部位３ａおよび排水枝管６の内周面にライニングパッチＬ２を貼り付ける（貼着工程）。具体的には、各Ｔ字管３の枝管部位３ａおよび排水枝管６に対し、貼着ユニット１１０の位置および向きの調整と、貼着ユニット１１０によるライニングパッチＬ２の貼付け処理と、を実行する。貼着ユニット１１０の位置および向きの調整は、貼着用カメラ１１６の撮像結果に基づいて、昇降機構８７および向き調整機構８６により行われる。
【０１３４】
また、貼着ユニット１１０によるライニングパッチＬ２の貼付け処理では、上記したように、まず、制御部１０７が、貼着モーター１１３を正回転駆動し、貼着パッド１１１を前進させつつ、貼着パッド１１１を貼着姿勢にする。これによって、貼着パッド１１１により、ライニングパッチＬ２をＴ字管３の枝管部位３ａおよび排水枝管６の内周面に押し付け、ライニングパッチＬ２を仮貼着する。その後、貼着モーター１１３をホールド制御に切り替えた上で、紫外線ランプ１２８を駆動し、ライニングパッチＬ２に含浸された紫外線硬化樹脂を硬化させる。これにより、ライニングパッチＬ２を本貼着する。その後、貼着モーター１１３を逆回転駆動し、貼着パッド１１１の位置および姿勢を元に戻す。これにより、ライニングパッチＬ２を、Ｔ字管３と排水枝管６の下流端との接合部を跨いだ内周面下部に貼り付ける。
【０１３５】
ライニングパッチＬ２を貼り付けたら、図２１（ｅ）に示すように、ライニング材塗着装置１４をセットし、ライニング材塗着装置１４により、各Ｔ字管３の枝管部位３ａおよび排水枝管６の内周面にライニング塗料Ｌ３を塗着する（塗膜形成工程）。具体的には、各Ｔ字管３の枝管部位３ａおよび排水枝管６に対し、塗着ユニット１４０の位置および向きの調整と、塗着ユニット１４０によるライニング塗料Ｌ３の塗着処理と、を実行する。塗着ユニット１４０の位置および向きの調整は、塗着用カメラ１４５の撮像結果に基づいて、昇降機構８７および向き調整機構８６により行われる。塗着ユニット１４０によるライニング塗料Ｌ３の塗着処理は、電磁弁１４９を開放して、スプレーガン１４１のノズル１４１ａから、Ｔ字管３の枝管部位３ａおよび排水枝管６の内周面に、ライニング塗料Ｌ３を噴出することで行われる。ライニング塗料Ｌ３を塗着したら、塗着したライニング塗料Ｌ３を硬化させる。これによって、Ｔ字管３の枝管部位３ａおよび排水枝管６の内周面に、ライニング塗料Ｌ３が塗着されると共に、貼着されたライニングパッチＬ２廻りにライニング塗料Ｌ３の塗膜が形成される。これにより、本ライニング動作が終了する。
【０１３６】
次に図２２および図２３を参照して、研削ユニット３１の変形例について説明する。変形例の研削ユニット３１は、研削ヘッド１６１の進退を、フレキシブルシャフト１６２を用いて行うものである。
【０１３７】
図２２および図２３に示すように、変形例の研削ユニット３１は、回転によって膨出ライニング部Ｌ１ａを研削する研削ヘッド１６１（切刃部）と、先端に研削ヘッド１６１が取り付けられたフレキシブルシャフト１６２と、フレキシブルシャフト１６２の基端が連結され、フレキシブルシャフト１６２を回転させる回転モーター１６３（第１駆動部）と、フレキシブルシャフト１６２の進退を案内するシャフトガイド１６４と、回転モーター１６３を進退させ、回転モーター１６３を介してフレキシブルシャフト１６２を延在方向に進退させる進退動機構１６５と、を備えている。また、変形例の研削ユニット３１は、各膨出ライニング部Ｌ１ａの位置を確認するための研削用カメラ１６６と、これらを収容する外郭ケース１６７と、を備えている。研削ヘッド１６１は、上記研削ヘッド５１と同一の構成であるため、説明を省略するものとする。
【０１３８】
回転モーター１６３は、高速回転駆動が可能なＤＣギアードモーターで構成され、後述のＬＭガイド１８１のスライダーに固定されている。一方、フレキシブルシャフト１６２は、シャフトガイド１６４によって湾曲状態で支持されると共に、基端が、回転モーター１６３の軸に連結され、先端に、研削ヘッド１６１が固定されている。回転モーター１６３を高速回転駆動すると、回転モーター１６３の軸に連結されたフレキシブルシャフト１６２が回転し、これに固定された研削ヘッド１６１が高速回転する。
【０１３９】
シャフトガイド１６４は、フレキシブルシャフト１６２の湾曲端をそれぞれ支持する一対のシャフト支持部１７１と、湾曲部分の中間位置において、フレキシブルシャフト１６２をガイドするガイドリング１７２と、研削ヘッド１６１側のシャフト支持部１７１およびガイドリング１７２を支持し、研削ヘッド１６１の角度を調整可能とする回動フレーム１７３と、を備えている。
【０１４０】
一対のシャフト支持部１７１は、ボールベアリングで構成されており、フレキシブルシャフト１６２を回転自在且つ進退自在に支持している。一方、回動フレーム１７３は、研削ヘッド１６１側のシャフト支持部１７１およびガイドリング１７２を支持すると共に、外郭ケース１６７に回動自在に支持されている。回動フレーム１７３を回動させることで、研削ヘッド１６１および研削ヘッド１６１の前進方向の角度を、Ｔ字管３の立て管部位３ｂに対する枝管部位３ａの軸線角度に合わせた第１角度（９０°）と、ＴＹ管の立て管部位３ｂに対する枝管部位３ａの軸線角度に合わせた第２角度（４５°）との間で調整することができるようになっている。本実施形態では、排水立て管１に介在された排水合流継手がＴ字管３であるため、研削ヘッド１６１の前進方向の角度が、第１角度（９０°）になっているが、排水合流継手がＴＹ管である場合には、研削ヘッド１６１の前進方向の角度を、第２角度（４５°）に調整する。このため、シャフトガイド１６４は、フレキシブルシャフト１６２を排水合流継手の立て管部位３ｂに沿う方向から枝管部位３ａに沿う方向に湾曲するように案内する構成となっている。
【０１４１】
進退動機構１６５は、外郭ケース１６７に支持されると共に回転モーター１６３を進退自在に支持するＬＭガイド１８１と、回転モーター１６３を進退させるリードネジ機構１８２と、リードネジ機構１８２を駆動する進退動モーター１８３（第２駆動部）と、進退動モーター１８３の回転動力をリードネジ機構１８２に伝達するウォーム１８４およびウォームホイール１８５と、進退動モーター１８３の回転量を検出するエンコーダー１８６と、を備えている。エンコーダー１８６は、後述の雄ネジロッド１９１に軸着されたスリット円板１８６ａと、スリット円板１８６ａに対峙するフォトインタラプター１８６ｂと、で構成されている。
【０１４２】
進退動モーター１８３は、正逆回転駆動が可能なＤＣモーターで構成されている。一方、リードネジ機構１８２は、雄ネジロッド１９１と、これに螺合する雌ネジブロック１９２と、で構成されている。雄ネジロッド１９１は、ウォームホイール１８５が固定されると共に、ＬＭガイド１８１に回転自在に取り付けられている。一方、雌ネジブロック１９２は、回転モーター１６３に連結されている。
【０１４３】
進退動モーター１８３を駆動すると、ウォーム１８４およびウォームホイール１８５を介して、雄ネジロッド１９１が回転し、これに螺合する雌ネジブロック１９２を介して、回転モーター１６３が進退する。回転モーター１６３の進退によって、フレキシブルシャフト１６２が湾曲状態のままその延在方向に進退する。これによって、フレキシブルシャフト１６２の先端に固定された研削ヘッド１６１が、外郭ケース１６７の開口部１６７ａを介して、外郭ケース１６７内からＴ字管３の枝管部位３ａに前進し、または、当該枝管部位３ａから外郭ケース１６７内に後退する。
【０１４４】
本研削ユニット３１による膨出ライニング部Ｌ１ａの研削処理では、まず、制御部１０７が、進退動モーター１８３を正回転駆動して、研削ヘッド１６１を前進させる。研削ヘッド１６１が膨出ライニング部Ｌ１ａに到達したら、回転モーター１６３を高速回転して、研削ヘッド１６１の切り刃６１を拡径させつつ、研削ヘッド１６１を回転させ、ライニングチューブＬ１の膨出ライニング部Ｌ１ａの閉塞膜部を研削する。その後、回転モーター１６３の回転を停止しつつ進退動モーター１８３を逆回転駆動して、研削ヘッド１６１の切り刃６１を縮径させつつ、研削ヘッド１６１を後退させる。
【０１４５】
次に図２４および図２５を参照して、貼着ユニット１１０の変形例について説明する。変形例の貼着ユニット１１０は、ベルト伝動機構によって、貼着パッド１１１の姿勢変更を行うものである。
【０１４６】
図２４および図２５に示すように、変形例の貼着ユニット１１０は、ライニングパッチＬ２を仮貼着する貼着パッド２０１と、貼着パッド２０１を送込み動作および復帰動作させるリンク機構２０２と、リンク機構２０２を作動させる貼着モーター２０３（貼着駆動部）と、貼着モーター２０３の回転動力をリンク機構２０２に伝達するウォーム２０４およびウォームホイール２０５と、Ｔ字管３の枝管部位３ａの位置を確認するための貼着用カメラ２０６と、これらを収容する円筒状の外郭ケース２０７と、を備えている。また、変形例の貼着ユニット１１０は、リンク機構２０２の動作に伴って、貼着パッド２０１の姿勢を変更する姿勢変更機構２０８と、貼着パッド２０１をＴ字管３の枝管部位３ａ内周面に押し付ける押圧機構２０９と、を備えている。貼着パッド２０１およびリンク機構２０２は、上記貼着パッド１１１および上記リンク機構１１２と同一の構成であるため、説明を省略する。
【０１４７】
姿勢変更機構２０８は、第１リンク１２１と第２リンク１２２とを連結する回転軸と同軸上に配設され、第１リンク１２１に固定された主動プーリー２１６（第１プーリー）と、第２リンク１２２と貼着パッド２０１とを連結する回転軸と同軸上に配設され、貼着パッド２０１（の支持アーム１２７）に固定された従動プーリー２１７（第２プーリー）と、主動プーリー２１６および従動プーリー２１７間に掛け渡した歯付きベルト２１８と、を備えている。主動プーリー２１６および従動プーリー２１７は、いずれも、第２リンク１２２に対し回転自在に構成されている。
【０１４８】
この構成において、リンク機構２０２が動作すると、主動プーリー２１６が第２リンク１２２に対し回転する。この回転によって歯付きベルト２１８が走行し、従動プーリー２１７が第２リンク１２２に対し回転する。これによって、従動プーリー２１７が固定された貼着パッド２０１が回動し、貼着パッド２０１の姿勢が変更される。
【０１４９】
姿勢変更機構２０８は、このような機構によって、リンク機構２０２の動作に伴って、貼着パッド２０１を、上記持込み姿勢と上記貼着姿勢との間で姿勢を変更する。具体的には、送込み動作において、貼着パッド２０１がＴ字管３の枝管部位３ａに前進するとき、図２２に示すように、貼着パッド２０１を持込み姿勢から貼着姿勢に姿勢変更し、復帰動作において、貼着パッド２０１が外郭ケース２０７内に後退するとき、図２１に示すように、貼着パッド２０１を貼着姿勢から持込み姿勢に姿勢変更する。
【０１５０】
押圧機構２０９は、支持アーム１２７から側方に延びる延設アーム２２１と、延設アーム２２１の先端に回転自在に取り付けられたプッシャーアーム２２２と、プッシャーアーム２２２の先端に固定され、弾力性を有するプッシャー２２３と、第２リンク１２２に回転自在に取り付けられ、プッシャーアーム２２２をスライド自在に支持するスライドコマ２２４と、を備えている。
送込み動作によって貼着パッド２０１が貼着姿勢になったとき、図２２に示すように、プッシャー２２３が、枝管部位３ａの上面（内周面の上部）に当接する。すると、プッシャー２２３の当接に対する反力が、プッシャーアーム２２２および延設アーム２２１を介して、貼着パッド２０１（の支持アーム１２７）に伝わり、貼着パッド２０１を枝管部位３ａの下面（内周面の下部）に押圧する。
【０１５１】
貼着ユニット１１０によるライニングパッチＬ２の貼付け処理では、まず、貼着モーター１１３を正回転駆動し、リンク機構２０２および姿勢変更機構２０８により、貼着パッド２０１を送込み動作させつつ、貼着パッド２０１を持込み姿勢から貼着姿勢に姿勢変更する。これに伴って、プッシャー２２３がＴ字管３の枝管部位３ａ上面に当接し、その反力によって貼着パッド２０１が当該枝管部位３ａに押圧される。これにより、貼着パッド２０１によって、ライニングパッチＬ２をＴ字管３の枝管部位３ａおよび排水枝管６の内周面に押し付け、ライニングパッチＬ２を仮貼着する。
【０１５２】
ライニングパッチＬ２を仮貼着したら、貼着モーター２０３をホールド制御に切り替えた後、紫外線ランプ１２８を駆動して、押圧プレート１２６を介してライニングパッチＬ２に紫外線を照射する。これによって、ライニングパッチＬ２に含浸された紫外線硬化樹脂を硬化させ、ライニングパッチＬ２を本貼着する。その後、貼着モーター２０３を逆回転駆動し、リンク機構２０２および姿勢変更機構２０８により、貼着パッド２０１を復帰動作させつつ、貼着パッド２０１を貼着姿勢から持込み姿勢に姿勢変更する。これにより、ライニングパッチＬ２が、Ｔ字管３と排水枝管６の下流端との接合部を跨いで、閉塞膜部を除去した膨出ライニング部Ｌ１ａを含む内周面下部に貼り付けられる。
【０１５３】
次に図２６を参照して、走行ユニット３２の変形例について説明する。変形例の走行ユニット３２は、ボールキャスター７１に代えて、車輪２３１を用いたものである。
【０１５４】
図２６に示すように、変形例の走行ユニット３２は、周方向に均等配置され、排水立て管１の内周面に転接する３つの軸付きの車輪２３１（転接部材）と、３つの車輪２３１を支持すると共に、連結パイプユニット３３に支持された支持フレーム２３２と、支持フレーム２３２を受けとして、各車輪２３１を径方向外側に付勢する３組各２つの板バネ２３３（突張りバネ）と、を備えている。なお、図２６（ａ）では、後述の接続プレート２３９を省略して図示している。
【０１５５】
支持フレーム２３２は、ベースブロック２３６と、ベースブロック２３６に固定され、各車輪２３１を排水立て管１の径方向に進退自在に軸支する３つの車輪ホルダー２３７と、ベースブロック２３６を挟むようにベースブロック２３６の上下に固定された一対の接続プレート２３９と、を備えている。上記接続プレート７９と同様、一対の接続プレート２３９のうちの研削ユニット３１側の接続プレート２３９は、研削ユニット３１に接合され、上側の走行ユニット３２の上側の接続プレート２３９は、連結パイプユニット３３に接合されている。
【０１５６】
各車輪２３１が排水立て管１の内周面（厳密には、内周面上のライニング層の表面）に当接すると、各板バネ２３３の付勢力によって、ベースブロック２３６が排水立て管１の中心に位置固定され、これに固定された接続プレート２３９が排水立て管１の中心に位置固定される。これによって、接続プレート２３９に接合された研削ユニット３１が、排水立て管１と同軸上に位置固定される。加えて、各車輪２３１が排水立て管１の内周面（厳密には内周面上のライニング層の表面）に転接し、排水立て管１上の進退（昇降）を許容するので、走行ユニット３２は、研削ユニット３１を排水立て管１と同軸上に保持しつつ、研削ユニット３１の排水立て管１上の進退を許容する。
【０１５７】
以上、上記実施形態によれば、研削ユニット３１により、閉塞膜部を除去することで排水立て管１と排水枝管６とを連通させることができる。また、昇降ユニット３４により、複数のパイプ状部材を連結して成る連結パイプユニット３３を介して研削ユニット３１を昇降させることで、軸方向において研削ユニット３１を膨出ライニング部Ｌ１ａに精度良く臨ませることができる。さらに、連結パイプユニット３３が、パイプ状部材を連結して構成されていることで、連結パイプユニット３３を介して、研削ユニット３１を軸線廻りに精度良く回転させることができる。しかも、研削ユニット３１は、剛体である連結パイプユニット３３で支持されるため、研削ユニット３１を、排水立て管１の上管端部から挿入すること、および排水立て管１の下管端部から挿入することのいずれも可能であり、作業スペースの確保における自由度を高めることができる。また、連結パイプユニット３３が、複数のパイプ状部材を連結して構成されているため、パイプ状部材（繋パイプ８１）を継ぎ足しながら研削ユニット３１を昇降させることでき、比較的狭い作業スペースで更生工事を行うことができる。したがって、膨出ライニング部Ｌ１ａを排水立て管１側から適切に穴明け処理することができる。
【０１５８】
また、動力伝達機構５３を、雌ネジ部材６６、雄ネジ部材６７および制動バネ６８で構成したことで、研削モーター５２の回転を、研削ヘッド５１の前進のための回転と、研削ヘッド５１による研削のための回転と、に共用することができるため、ユニット全体の構造を単純化することができると共に、ユニットをコンパクトに構成することができる。
【０１５９】
さらに、研削ヘッド５１が前進するときに低速回転させ、研削ヘッド５１が閉塞膜部を研削するときに高速回転させる構成により、研削ヘッド５１の前進と研削ヘッド５１による研削と、それぞれ適切な回転数で実施することができ、一連の研削作業を効率良く行うことができる。
【０１６０】
またさらに、研削ヘッド５１を、３つの部分切り刃６１ａ、切刃ホルダ６２および３つの戻しバネで構成したことで、研削ヘッド５１が前進するときには、３つの部分切り刃６１ａは拡開することなく回転し、研削を行うときには、３つの部分切り刃６１ａは拡開した状態で回転する。したがって、前進する研削ヘッド５１が、膨出ライニング部Ｌ１ａの要研削箇所以外の部分を傷つけることがなく、且つ要研削箇所を狙ってこれを研削することができる。
【０１６１】
また、研削ユニット３１が、角度調整機構４２を備えたことで、研削ヘッド５１の前進方向をＴ字管（角度９０°）或いはＴＹ管（角度４５°）に合わせることができ、排水合流継手の種別に合わせて、膨出ライニング部Ｌ１ａを適切に研削することができる。
【０１６２】
さらに、連結パイプユニット３３において、複数の連結部材（繋パイプ８１）が継足し可能に連結されているため、狭い作業スペースであっても、連結部材を１つずつ継ぎ足すことで、排水立て管１の任意の位置に研削ユニット３１を送り込むことができる。また、連結部材がパイプ状部材で構成されているため、比較的軽量で扱い易く、且つ全体として剛性を有するため、排水立て管１内における研削ユニット３１の軸方向の移動や軸線廻りの回転を、精度良く円滑に行うことができる。
【０１６３】
またさらに、ユニット接続パイプ８２に、ケーブルＣの導入口８２ｃを設けたことで、電源系や制御系のケーブルＣを、継ぎ足していく複数のパイプ状部材に予め通しておく必要がない。このため、ケーブルＣをケーブルリールＣＲから繰り出すことができ、ケーブルＣの取り回しが容易になり作業性を向上させることができる。
【０１６４】
また、昇降ユニット３４において、連結パイプユニット３３をラック・ピニオンの形態で昇降させるようにしているため、連結パイプユニット３３の送り込みおよび引き出し（昇降）を精度良く行うことができる。すなわち、排水立て管１内における昇降ユニット３４の昇降を位置精度良く行うことができる。また、昇降に際し、連結パイプユニット３３に軸線廻りの回転力が作用することがなく、周方向において、予め膨出ライニング部Ｌ１ａを狙って昇降ユニット３４を送り込むことができる。
【０１６５】
さらに、昇降ユニット３４を、固定リング９１、ベース体９２、９３、昇降ガイド９５、昇降モーター１０１および昇降動力伝達機構１０２、１０３により構成したことで、研削ユニット３１を排水立て管１内で円滑に昇降させることができる。また、昇降ガイド９５が排水立て管１の軸心部に位置するため、連結パイプユニット３３、ひいては研削ユニット３１を排水立て管１と同心上で昇降させることができる。
【０１６６】
またさらに、ベース体９２、９３を、固定リング９１に対し排水立て管１の軸線廻りに微小回転可能に支持し、ベース体９２、９３を微小回転させるための回転ハンドル９４を設けたことで、ハンドル操作により、連結パイプユニット３３を介して、排水立て管１内の研削ユニット３１を軸線廻りに微小回転させることができる。これにより、周方向において、研削ユニット３１を膨出ライニング部Ｌ１ａに対し位置合わせすることができる。
【０１６７】
また、走行ユニット３２を、３つのボールキャスター７１、支持フレーム７２および３組の突張りバネ７３で構成したことで、昇降時に、研削ユニット３１が排水立て管１に貼着したライニングチューブＬ１に干渉することがなく、且つ停止時に、研削ユニット３１を排水立て管１と同軸上に精度良く位置決めすることができる。
【０１６８】
さらに、転接部材として、ボールキャスター７１を用いたことで、ライニングチューブＬ１を傷つけることなく、転接部材を排水立て管１の内周面に円滑に転動させることができる。また、走行ユニット３２を低コストで構成することができる。
【０１６９】
またさらに、研削用カメラ４３とこれに接続されたディスプレイ１０８とを用いたことで、作業者の手元に置いたディスプレイ１０８で、膨出ライニング部Ｌ１ａに対する研削ユニット３１の相対的な位置を確認することができる。すなわち、作業者が排水立て管１の外部から、研削ユニット３１の位置（軸方向）および向き（周方向）の調整が可能であれば、このディスプレイ１０８を見ながら研削ユニット３１を膨出ライニング部Ｌ１ａ（閉塞膜部）に対する研削ユニット３１の位置および向きの調整を行うことができる。
【０１７０】
また、ディスプレイ１０８において、研削用カメラ４３の撮像結果に研削用カメラ４３の視野中心を重ねて表示することで、研削ユニット３１の研削ヘッド５１と研削用カメラ４３との位置関係（座標）を把握しておけば、研削用カメラ４３の視野中心を介して、研削ヘッド５１の中心と閉塞膜部の中心とを精度良く位置合わせすることができる。
【０１７１】
さらに、貼着ユニット１１０において、Ｔ字管３と排水枝管６の下流端との接合部を跨いで、閉塞膜部を除去した膨出ライニング部Ｌ１ａを含む流路下部にライニングパッチＬ２を貼着することで、閉塞膜部を除去した膨出ライニング部Ｌ１ａの端部に微小な浮きや毛羽立ちがあっても、ライニングパッチＬ２によりこれを押さえることができる。したがって、排水枝管６から排水立て管１に至る流路（内周面）を平滑に仕上げることができ、更生後の排水詰まりを未然に防止することができる。また、研削ユニット３１に代えて連結パイプユニット３３に支持されるため、貼着ユニット１１０による作業において、連結パイプユニット３３や昇降ユニット３４を兼用することができる。しかも、貼着ユニット１１０による貼着作業を、排水立て管１側から行うことができる。
【０１７２】
またさらに、貼着ユニット１１０を、貼着パッド１１１、リンク機構１１２、貼着モーター１１３および姿勢変更機構１１８により構成したことで、排水立て管１に持ち込んだライニングパッチＬ２を、枝管部位３ａに送り込んで流路下部に貼着することができる。また、リンク機構１１２を用いることで、構造を単純化することができる。
【０１７３】
また、貼着パッド１１１に紫外線ランプ１２８を搭載したことで、ライニングパッチＬ２の一連の貼着作業を短時間で行うことができる。
【０１７４】
さらに、塗着ユニット１４０において、ライニングパッチＬ２廻りに、ライニング塗料Ｌ３を吹き付けて塗膜を形成することで、ライニングパッチＬ２の端部や膨出ライニング部Ｌ１ａの端部等に生ずるライニング材の厚み分の凹凸を、塗膜により平滑にすることができる。したがって、排水枝管６から排水立て管１に至る流路（内周面）を十分に平滑に仕上げることができ、更生後の排水詰まりを未然に防止することができる。また、研削ユニット３１に代えて連結パイプユニット３３に支持されるため、塗着ユニット１４０による作業において、連結パイプユニット３３や昇降ユニット３４を兼用することができる。しかも、塗着ユニット１４０による塗装作業を、排水立て管１側から行うことができる。
【０１７５】
またさらに、塗着ユニット１４０を、電磁弁１４９を有するスプレーガン１４１、塗料容器１４２およびガスボンベ１４３により構成したことで、遠隔操作により電磁弁１４９を開放することで、ガスボンベ１４３のガスによる吹付け塗装が行われる。この場合、ガスボンベ１４３を用いることで、コンプレッサーや高圧チューブ等の圧縮エアー設備が不要となり、ユニットおよびユニット廻りの構造を単純化することができる。
【０１７６】
また、ライニング動作において、排水立て管１の内周面にライニングを行い且つ各Ｔ字管３の排水枝管６側にライニングチューブＬ１を膨出させた後、膨出ライニング部Ｌ１ａの閉塞膜部を研削除去して、排水立て管１側からライニングパッチＬ２の貼着やライニング塗料Ｌ３の吹き付けを行う構成であるため、排水立て管１側から各排水枝管６側（Ｔ字管３の枝管部位３ａや排水枝管６の下流端）のライニングを行うことができる。特に、ライニングチューブＬ１を、各Ｔ字管３の枝管部位３ａの内周面に貼り付くように膨出させ、内周面に貼り付いた部分以外の部分を研削対象とすることで、Ｔ字管３の排水枝管６側の根元を強固にライニングすることができる。
【０１７７】
また、研削ユニット３１の変形例によれば、フレキシブルシャフト１６２を介して研削ヘッド１６１を進退および回転させるようにしているため、ユニット全体を排水立て管１内にコンパクトに収めることができると共に、研削ヘッド１６１を排水枝管６側に深く送り込むことができる。したがって、大きく膨出した膨出ライニング部Ｌ１ａであっても、その閉塞膜部を適切に研削することができる。
【０１７８】
なお、上記実施形態においては、排水立て管１の軸線廻りにおける作業ユニット（研削ユニット３１、貼着ユニット１１０および塗着ユニット１４０）の向きの調整を、回転ハンドル９４の操作によって行う構成であったが、研削装置１２、ライニング材貼着装置１３およびライニング材塗着装置１４が、上側の走行ユニット３２と各作業ユニット３１、１１０、１４０との間に介設されたモーター駆動の回転ユニット２４０を更に備え、当該回転ユニット２４０によって、各作業ユニット３１、１１０、１４０の向きの調整を行う構成であっても良い。
【０１７９】
具体的には、図２７に示すように、回転ユニット２４０は、上側の走行ユニット３２に固定された外郭ケース２４１と、外郭ケース２４１に固定された環状掛止め片２４２（支持リング）と、環状掛止め片２４２に対し回転自在に取り付けられると共に、作業ユニット３１、１１０、１４０に固定された入力リング２４３と、入力リング２４３を微小回転させる回転モーター２４４（回転駆動部）と、回転モーター２４４の回転動力を入力リング２４３に伝達する小ギア２４５および大ギア２４６（回転動力伝達機構）と、を備えている。
【０１８０】
回転モーター２４４は、正逆回転駆動が可能なステッピングモーターで構成されており、外郭ケース２４１に固定されている。小ギア２４５は、回転モーター２４４の軸に固定されている。大ギア２４６は、入力リング２４３に固定され、小ギア２４５と噛合する。
【０１８１】
入力リング２４３は、作業ユニット３１、１１０、１４０の外郭ケース４４、１１７、１４６に固定された環状ベース２５１と、環状ベース２５１上に載置固定された環状突出部材２５２と、を備えている。
【０１８２】
環状突出部材２５２は、大ギア２４６が固定された筒状部２５２ａと、環状ベース２５１と共に環状掛止め片２４２を挟持する挟持部２５２ｂと、を有している。この挟持部２５２ｂによって、環状ベース２５１は、環状突出部材２５２を介して、環状掛止め片２４２に掛止めされており、その結果、環状ベース２５１および環状突出部材２５２（入力リング２４３）は、環状掛止め片２４２に対し微小回転可能に構成されている。環状ベース２５１には、作業ユニット３１、１１０、１４０が固定されているので、環状掛止め片２４２は、環状ベース２５１および環状突出部材２５２（入力リング２４３）を介して、作業ユニット３１、１１０、１４０を軸線廻りに微小回転可能に支持している。
【０１８３】
この構成において、回転モーター２４４を駆動すると、小ギア２４５および大ギア２４６を介して、入力リング２４３が回転し、これに固定された作業ユニット３１、１１０、１４０が回転する。これにより、モーター駆動によって、連結パイプユニット３３および上側の走行ユニット３２に対し各作業ユニット３１、１１０、１４０を排水立て管１の軸線廻りに微小回転させることができ、排水立て管１の軸線廻りにおける各作業ユニット３１、１１０、１４０の向きを調整可能となっている。かかる構成によれば、外部からの遠隔操作により、周方向において、作業ユニット３１、１１０、１４０を膨出ライニング部Ｌ１ａ（閉塞膜部）に対し位置合わせ（向き調整）することができる。
【０１８４】
なお、上記実施形態においては、ライニング装置１１およびライニング工程において、エアー圧によってライニングチューブＬ１を反転挿入し、また膨出ライニング部Ｌ１ａを膨出させる構成であったが、他の気体の圧力や液圧によって、ライニングチューブＬ１を反転挿入し、また膨出ライニング部Ｌ１ａを膨出させる構成であっても良い。
【０１８５】
また、上記実施形態においては、ライニング装置１１およびライニング工程において、反転挿入時のエアーコンプレッサーのエアー圧を所定の高圧に調整することで、膨出ライニング部Ｌ１ａを、Ｔ字管３の枝管部位３ａ内周面に貼り付くように膨出させる（膨出工程）構成であったが、ライニングチューブＬ１の反転挿入が終わった後に、エアーコンプレッサーのエアー圧を所定の高圧に調整して、当該膨出工程を行う構成であっても良い。すなわち、反転挿入用の所定の低圧によって、ライニングチューブＬ１を反転挿入方式で枝管部位３ａ内周面に貼り付けた後、ライニングチューブＬ１の接着用樹脂を硬化させる前に、膨出用の所定の高圧によって、膨出ライニング部Ｌ１ａを、Ｔ字管３の枝管部位３ａ内周面に貼り付くように膨出させる。
【０１８６】
さらに、上記実施形態においては、排水立て管１の上管端部を各装置１１、１２、１３、１４の挿入端とする構成であったが、排水立て管１の下管端部を各装置１１、１２、１３、１４の挿入端とする構成であっても良い。すなわち、ライニング装置１１において、排水立て管１の下管端部からライニングチューブＬ１を反転挿入する構成であっても良いし、研削装置１２、ライニング材貼着装置１３およびライニング材塗着装置１４において、連結パイプユニット３３の先端に取り付けられた各作業ユニット３１、１１０、１４０を、排水立て管１の下管端部から排水立て管１内に挿入する構成であっても良い。かかる場合、昇降ユニット３４は、排水立て管１の下管端部に配設される。
【０１８７】
またさらに、上記実施形態においては、ライニング装置１１によるライニングチューブＬ１の膨出と、ライニング材貼着装置１３によるライニングパッチＬ２の貼着と、ライニング材塗着装置１４によるライニング塗料Ｌ３の塗着と、によって、Ｔ字管３の枝管部位３ａ内周面のライニングを行う構成であったが、ライニング材貼着装置１３によるライニングパッチＬ２の貼着を省略し、ライニング装置１１によるライニングチューブＬ１の膨出と、ライニング材塗着装置１４によるライニング塗料Ｌ３の塗着と、によって、Ｔ字管３の枝管部位３ａ内周面のライニングを行う構成であっても良い。さらに言えば、ライニング装置１１によるライニングチューブＬ１の膨出によって、膨出ライニング部Ｌ１ａを当該枝管部位３ａの内周面全域を貼り付けることができるのであれば、ライニング装置１１によるライニングチューブＬ１の膨出ライニング部Ｌ１ａの膨出のみによって、Ｔ字管３の枝管部位３ａ内周面のライニングを行う構成であっても良い。
【０１８８】
また、上記実施形態においては、既設の排水立て管１を施工対象とする構成であったが、新設の排水立て管１を施工対象とする構成であっても良い。
【０１８９】
さらに、上記実施形態においては、排水配管システムの排水立て管１を施工対象としたが、給水配管システムの給水立て管を施工対象としても良いし、汚水配管システムの汚水立て管を施工対象としても良い。また、ガス配管システムのガス立て管を施工対象としても良い。
【符号の説明】
【０１９０】
１：排水立て管、  ３：Ｔ字管、  ３ａ：枝管部位、  ３ｂ：立て管部位、  ６：排水枝管、  ３１：研削ユニット、  ３２：走行ユニット、  ３３：連結パイプユニット、  ３４：昇降ユニット、  ４２：角度調整機構、  ５１：研削ヘッド、  ５２：研削モーター、  ５３：動力伝達機構、  ５４：ユニットフレーム、  ６１ａ：部分切り刃、  ６２：切刃ホルダ、  ６６：雌ネジ部材、  ６７：雄ネジ部材、  ６８：制動バネ、  ６９：ストッパーリング、  １１０：貼着ユニット、  １１１：貼着パッド、  １１２：リンク機構、  １１３：貼着モーター、  １１８：姿勢変更機構、  １４０：塗着ユニット、  １４１：スプレーガン、  １４２：塗料容器、  １４３：ガスボンベ、  Ｌ１ａ：膨出ライニング部、  Ｌ１：ライニングチューブ、  Ｌ２：ライニングパッチ、  Ｌ３：ライニング塗料
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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