(57)【要約】【課題】アタッチメントから機体に対して無線通信によってアタッチメントに関する情報を伝達し、かつ、その伝達が可能な作業装置の姿勢の範囲を拡大することが可能な作業機械を提供する。【解決手段】機体と、機体に取付けられる作業装置本体及び作業装置本体に対して着脱可能なアタッチメントを含み、かつ機体に対してアタッチメントを相対変位させるように作動する作業装置と、アタッチメントとともに機体に対して相対変位するようにアタッチメントに配置され、アタッチメントに関する情報を含む情報信号を発信する発信器と、機体に配置され、情報信号を受信することが可能な受信器と、受信器が受信した情報信号に基づいて、アタッチメントに関する情報を取得するコントローラと、作業装置本体に設けられ、発信器から発信される情報信号を受信して情報信号を受信器が受信可能な位置まで伝送する中継装置とを備える。【選択図】図１
2019078131.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
機体と、
前記機体に取付けられる作業装置本体及び前記作業装置本体に対して着脱可能なアタッチメントを含み、かつ前記機体に対して前記アタッチメントを相対変位させるように作動する作業装置と、
前記アタッチメントとともに前記機体に対して相対変位するように前記アタッチメントに配置され、前記アタッチメントに関する情報を含む情報信号を発信する発信器と、
前記機体に配置され、前記情報信号を受信することが可能な受信器と、
前記受信器が受信した前記情報信号に基づいて、前記アタッチメントに関する情報を取得するコントローラと、
前記作業装置本体に設けられ、前記発信器から発信される前記情報信号を受信して前記情報信号を前記受信器が受信可能な位置まで伝送する中継装置とを備える、作業機械。
【請求項２】
請求項１に記載の作業機械であって、
前記中継装置は、少なくとも１つの中継ユニットを含み、
前記中継ユニットは、
前記情報信号を受信可能な中継受信アンテナと、
前記情報信号を発信可能な中継発信アンテナと、
前記中継受信アンテナによって受信された前記情報信号を前記中継発信アンテナに伝送するように前記中継受信アンテナと前記中継発信アンテナとを結ぶ伝送線路と、を有し、
前記少なくとも一つの中継ユニットによる受信及び発信によって前記発信器から前記受信器への前記情報信号の伝達を可能にする、作業機械。
【請求項３】
請求項２に記載の作業機械であって、
前記少なくとも一つの中継ユニットが複数の中継ユニットを含み、
前記複数の中継ユニットは、
前記複数の中継ユニットのうち前記発信器に最も近い位置に設けられる発信側中継ユニットであって前記発信側中継ユニットの前記中継受信アンテナが前記発信器から発せらせる前記情報信号を直接受信することが可能な位置に配置される発信側中継ユニットと、
前記複数の中継ユニットのうち前記受信器に最も近い位置に設けられる受信側中継ユニットであって前記受信側中継ユニットの前記中継発信アンテナから発せられる前記情報信号を前記受信器が直接受信することが可能な位置に配置される受信側中継ユニットと、を含み、
前記発信側中継ユニットの前記中継発信アンテナから発せられる前記情報信号が前記受信側中継ユニットの前記中継受信アンテナに直接あるいは他の中継ユニットを介して伝達される、作業機械。
【請求項４】
請求項３に記載の作業機械であって、
前記作業装置本体は、前記機体から前記アタッチメントまで順に並ぶ複数の分割可動部材を含み、
前記複数の分割可動部材のうち互いに隣り合う分割可動部材が可動連結部を介して相対変位可能となるように連結されており、
前記複数の中継ユニットは、第１の中継ユニット及び第２の中継ユニットを含み、
前記第１の中継ユニットの前記中継発信アンテナから発信される前記情報信号が前記第２の中継ユニットの前記中継受信アンテナに直接受信されるように前記第１及び第２の中継ユニットが前記複数の分割可動部材のうち第１分割可動部材及び前記第１分割可動部材と隣り合う第２分割可動部材にそれぞれ取付けられる、作業機械。
【請求項５】
請求項４に記載の作業機械であって、
前記第１中継ユニットの前記中継発信アンテナは前記第１分割可動部材の両端部のうち前記第２分割可動部材に近い側の端部に配置され、
前記第１中継ユニットの前記中継受信アンテナは前記第１分割可動部材の両端部のうち前記第２分割可動部材から遠い側の端部に配置され、
前記第２中継ユニットの前記中継受信アンテナは前記第２分割可動部材の両端部のうち前記第１分割可動部材に近い側の端部に配置され、
前記第１中継ユニットの前記中継発信アンテナは前記第２分割可動部材の両端部のうち前記第１分割可動部材から遠い側の端部に配置され、
前記第１中継ユニットの前記伝送線路は当該第１中継ユニットの前記中継発信アンテナと前記中継受信アンテナとを結ぶように前記第１の分割可動部材に沿って配置され、
前記第２中継ユニットの前記伝送線路は当該第２中継ユニットの前記中継発信アンテナと前記中継受信アンテナとを結ぶように前記第２の分割可動部材に沿って配置される、作業機械。
【請求項６】
請求項２に記載の作業機械であって、
前記伝送線路は、所定の平面上に形成された導電膜であり、
前記中継受信アンテナ及び前記中継発信アンテナは、それぞれ、前記所定の平面上に形成された平面アンテナである、作業機械。
【請求項７】
請求項６に記載の作業機械であって、
前記所定の平面は、前記作業装置本体の表面である、作業機械。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、作業機械に関し、詳しくは、着脱可能なアタッチメントを含む作業装置を備える作業機械に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、作業装置を備えた油圧ショベル等の作業機械が知られている。作業装置のなかには、作業装置本体と、当該作業装置本体に対して着脱されるブレーカやニブラ、バケット等の様々な作業用アタッチメントと、を含み、用途に応じた作業用アタッチメントを選択して装着することにより様々な作業を行うことが可能なものがある。
【０００３】
作業用アタッチメントは、その種類ごとに異なる稼働条件を有する。そのため、作業機械においては、装着している作業用アタッチメントの種類を的確に把握し、当該作業用アタッチメントに適した条件で作業用アタッチメントを稼働させる必要がある。
【０００４】
下記特許文献１は、作業用アタッチメントについての情報を当該作業用アタッチメントから無線通信によって機体へ送信することが可能な建設機械を開示する。当該建設機械は、作業用アタッチメントに設けられて当該作業用アタッチメントの情報を含む情報信号を発信することが可能な発信器と、機体に設けられて情報信号を受信することにより作業用アタッチメントの種類を把握するコントローラと、を備える。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開平１０−２３７９０４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、特許文献１に記載の作業機械では、作業用アタッチメントに設けられる発信器から機体に設けられるコントローラに対して無線通信によって情報伝達を行うものであるので、作業用アタッチメントと前記コントローラとの相対位置関係によっては、換言すれば、作業装置の姿勢によっては上記情報伝達が困難になることがある。例えば、作業装置の姿勢が、発信器の通信可能な範囲外にコントローラが位置するように当該発信器と当該コントローラとが離れるような姿勢や、発信器とコントローラとの間に作業装置をはじめとする構造物（例えば、作業用アタッチメントを支持するアーム等）が介在して発信器からコントローラへの通信を妨げるような姿勢にある場合には、発信器からコントローラへ情報を伝達させることができなくなる。
【０００７】
本発明の目的は、機体と、着脱可能なアタッチメントを含み、機体に対してアタッチメントを相対的に変位させるように作動する作業装置と、を備えた作業機械であって、アタッチメントから機体に対して無線通信によって当該アタッチメントに関する情報を伝達し、かつ、その伝達が可能な作業装置の姿勢の範囲を拡大することが可能な作業機械を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明による作業機械は、機体と、前記機体に取付けられる作業装置本体及び前記作業装置本体に対して着脱可能なアタッチメントを含み、かつ前記機体に対して前記アタッチメントを相対変位させるように作動する作業装置と、前記アタッチメントとともに前記機体に対して相対変位するように前記アタッチメントに配置され、前記アタッチメントに関する情報を含む情報信号を発信する発信器と、前記機体に配置され、前記情報信号を受信することが可能な受信器と、前記受信器が受信した前記情報信号に基づいて、前記アタッチメントに関する情報を取得するコントローラと、前記作業装置本体に設けられ、前記発信器から発信される前記情報信号を受信して前記情報信号を前記受信器が受信可能な位置まで伝送する中継装置とを備える。
【０００９】
上記中継装置は、作業装置本体に設けられる位置で、アタッチメントに配置された発信器から機体に設けられた受信器への情報信号の伝達を可能とするような中継を行うことにより、発信器から受信器への直接的な情報信号の伝達しか行うことができない従来の作業機械と比べて、当該伝達が可能となる作業装置の姿勢の範囲を拡大することを可能にする。
【００１０】
上記作業機械において、前記中継装置は、少なくとも１つの中継ユニットを含み、前記中継ユニットは、前記情報信号を受信可能な中継受信アンテナと、前記情報信号を発信可能な中継発信アンテナと、前記中継受信アンテナによって受信された前記情報信号を前記中継発信アンテナに伝送するように前記中継受信アンテナと前記中継発信アンテナとを結ぶ伝送線路と、を有し、前記少なくとも一つの中継ユニットによる受信及び発信によって前記発信器から前記受信器への前記情報信号の伝達を可能にするものが、好ましい。
【００１１】
さらに、前記少なくとも一つの中継ユニットが複数の中継ユニットを含むことにより、前記発信器から前記受信器への前記情報信号の伝達が可能となる前記作業装置の姿勢の範囲をより拡大することが可能になる。具体的に、前記複数の中継ユニットは、前記複数の中継ユニットのうち前記発信器に最も近い位置に設けられる発信側中継ユニットであって前記発信側中継ユニットの前記中継受信アンテナが前記発信器から発せらせる前記情報信号を直接受信することが可能な位置に配置される発信側中継ユニットと、前記複数の中継ユニットのうち前記受信器に最も近い位置に設けられる受信側中継ユニットであって前記受信側中継ユニットの前記中継発信アンテナから発せられる前記情報信号を前記受信器が直接受信することが可能な位置に配置される受信側中継ユニットと、を含み、前記発信側中継ユニットの前記中継発信アンテナから発せられる前記情報信号が前記受信側中継ユニットの前記中継受信アンテナに直接あるいは他の中継ユニットを介して伝達されるものが、好適である。
【００１２】
この態様に係る中継装置は、発信側中継ユニット及び受信側中継ユニットを含むことにより、少なくとも２つの中継ユニットを媒介とする発信器から受信器への直列的な情報信号の伝達を行うことが可能であり、これにより、当該情報伝達が可能な作業装置の姿勢の範囲をさらに拡大することを可能にする。
【００１３】
上記作業機械において、前記作業装置本体は、前記機体から前記アタッチメントまで順に並ぶ複数の分割可動部材を含み、前記複数の分割可動部材のうち互いに隣り合う分割可動部材が可動連結部を介して相対変位可能となるように連結されたものでもよい。この場合、前記複数の中継ユニットは、第１の中継ユニット及び第２の中継ユニットを含み、前記第１の中継ユニットの前記中継発信アンテナから発信される前記情報信号が前記第２の中継ユニットの前記中継受信アンテナに直接受信されるように前記第１及び第２の中継ユニットが前記複数の分割可動部材のうち第１分割可動部材及び前記第１分割可動部材と隣り合う第２分割可動部材にそれぞれ取付けられることが、好ましい。当該配置は、当該第１及び第２中継ユニットの伝送線路が可動連結部を跨いで配置されるのを避けることを可能にする。つまり、当該配置は、可動連結部の動きに支障を与えることなく複数の中継ユニットによって発信器から受信器への情報信号の伝達の中継を行うことを可能にする。
【００１４】
より具体的に、前記第１中継ユニットの前記中継発信アンテナは前記第１分割可動部材の両端部のうち前記第２分割可動部材に近い側の端部に配置され、前記第１中継ユニットの前記中継受信アンテナは前記第１分割可動部材の両端部のうち前記第２分割可動部材から遠い側の端部に配置され、前記第２中継ユニットの前記中継受信アンテナは前記第２分割可動部材の両端部のうち前記第１分割可動部材に近い側の端部に配置され、前記第１中継ユニットの前記中継発信アンテナは前記第２分割可動部材の両端部のうち前記第１分割可動部材から遠い側の端部に配置され、前記第１中継ユニットの前記伝送線路は当該第１中継ユニットの前記中継発信アンテナと前記中継受信アンテナとを結ぶように前記第１の分割可動部材に沿って配置され、前記第２中継ユニットの前記伝送線路は当該第２中継ユニットの前記中継発信アンテナと前記中継受信アンテナとを結ぶように前記第２の分割可動部材に沿って配置されるものが、好ましい。
【００１５】
このような第１及び第２中継ユニットの配置は、第１中継ユニットの中継発信アンテナから第２中継ユニットの中継受信アンテナまでの距離を短くし、かつ、第１及び第２中継ユニットのうち有線の通信を行う伝送線路の長さを大きくとることにより、各中継ユニットの消費電力を抑えながら可動連結部を跨ぐような情報信号の伝達の中継を確実に行うことを可能にする。
【００１６】
上記作業機械において、好ましくは、前記伝送線路は、所定の平面上に形成された導電膜であり、前記中継受信アンテナ及び前記中継発信アンテナは、それぞれ、前記所定の平面上に形成された平面アンテナである。
【００１７】
上記作業機械においては、伝送線路、中継受信アンテナ及び中継発信アンテナの各々の厚みを十分に小さくすることができるので、伝送線路、中継受信アンテナ及び中継発信アンテナが所定の表面から突出する高さを十分に小さくすることができる。そのため、例えば、作業機械による作業中での伝送線路の断線や中継受信アンテナ及び／又は中継発信アンテナの破損が生じにくい。
【００１８】
上記作業機械において、より好ましくは、前記所定の平面は、前記作業装置本体の表面である。
【００１９】
このように伝送線路、中継受信アンテナ及び中継発信アンテナの各々が作業装置本体の表面に直接形成されることにより、伝送線路、中継受信アンテナ及び中継発信アンテナの各々を作業装置本体の表面に対して別途取り付ける場合と比べて、伝送線路、中継受信アンテナ及び中継発信アンテナの各々の作業装置本体の表面からの突出高さはさらに削減される。したがって、作業機械による作業中での伝送線路の断線や中継受信アンテナ及び／又は中継発信アンテナの破損の回避がより確実となる。
【発明の効果】
【００２０】
以上のように、本発明によれば、アタッチメントに設けられた発信器から機体に設けられた受信器への情報信号の伝達を無線通信によって行うことができ、かつ、当該伝達を行うことが可能な作業装置の姿勢の範囲を拡大することが可能な作業機械が提供される。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】本発明の実施の形態に係る作業機械の構成図である。
【図２】図１に示す作業機械において通信を担う構成要素のブロック図である。
【図３】アームとブームの連結部分を拡大して示す概略構成図である。
【図４】中継ユニットの変形例を示す斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
以下、添付図面を参照しながら、本発明の実施の形態について詳述する。
【００２３】
図１は、本発明の実施の形態に係る作業機械１の構成図である。図１の例では、作業機械１は、油圧ショベルで構成されているが、これは一例であり、油圧クレーン等の他の建設機械が採用されてもよい。
【００２４】
作業機械１は、クローラ式の下部走行体２と、下部走行体２上に旋回可能に設けられた上部旋回体３と、上部旋回体３に取り付けられた作業装置４とを備えている。下部走行体２及び上部旋回体３は作業機械１の機体を構成する。
【００２５】
作業装置４は、作業装置本体としてのブーム４１及びアーム４２と、アタッチメント４３とを備えている。ブーム４１は、上部旋回体３に対して起伏可能に取り付けられている。アーム４２は、ブーム４１の先端部に対して揺動可能に取り付けられている。ブーム４１及びアーム４２は、可動連結部４０を介して、相対変位可能に連結されている。ブーム４１及びアーム４２により、複数の分割可動部材が実現されている。アタッチメント４３は、アーム４２の先端部に対して揺動可能に取り付けられている。
【００２６】
また、作業装置４は、上部旋回体３に対してブーム４１を起伏させるアクチュエータ（図略）、ブーム４１に対してアーム４２を揺動させるアクチュエータ（図略）、及びアーム４２に対してアタッチメント４３を揺動させるアクチュエータ（図略）を備えている。
【００２７】
作業装置４は、オペレータの操作にしたがって、ブーム４１及び上部旋回体３間の角度と、ブーム４１及びアーム４２間の角度と、アーム４２及びアタッチメント４３間の角度とをそれぞれ変更し、姿勢を変更する。つまり、作業装置４は、上部旋回体３に対してアタッチメント４３を相対変位させるように作動する。
【００２８】
アタッチメント４３は、装着部４３１を備えている。装着部４３１は、アーム４２の先端に着脱可能に装着される部分である。図１の例では、アタッチメント４３は、例えばバケットで構成されているが、これは一例であり、ブレーカ又はニブラというような油圧ショベルに対して交換可能に構成されたアタッチメントであればどのようなアタッチメントで構成されてもよい。作業装置４においては、アタッチメント４３の代わりに、アタッチメント４３’を装着してもよい。アタッチメント４３’は、例えば、ブレーカで構成されている。アタッチメント４３’も装着部４３１を備えており、アーム４２の先端に交換可能に装着される。このように、作業機械１は、バケットからなるアタッチメント４３及びブレーカからなるアタッチメント４３’を択一的に交換できる。
【００２９】
アタッチメント４３には、発信器５が配置されている。発信器５は、アタッチメント４３の識別情報を含む情報信号を発信する。アタッチメント４３’も、アタッチメント４３と同様、アタッチメント４３’の識別情報を含む情報信号を発信する。
【００３０】
図１の例において、発信器５は、掘削作業時にアタッチメント４３が地面側に向かう面４３ａにおいて、後端側（アーム４２側）に設けられているが、これは一例であり、面４３ａにおいて、先端側に設けられてもよいし、底面４３ｂ上の適当な位置に設けられてもよいし、特に配置位置は限定されない。
【００３１】
通信可能エリアＤ１は、発信器５から発信される情報信号が到達する範囲を規定する。通信可能エリアＤ１は、アンテナ５０１の指向特性と発信器５の発信出力とによって決定される。ここでは、通信可能エリアＤ１は、発信器５の放射面の法線方向に延びるメインローブとメインローブを挟んで前記法線方向に対して斜め方向に延びる複数のサイドローブとにより構成される。なお、アンテナ５０１としては、無指向の指向特性をとるアンテナが採用されてもよい。
【００３２】
上部旋回体３の内部には、発信器５によって発信された情報信号を受信する受信器６と、作業機械１の全体制御を司るコントローラ７とが設けられている。
【００３３】
その他、上部旋回体３の内部には、動力源としてのエンジン、エンジンによって駆動される油圧ポンプ、油圧ポンプからアクチュエータに吐出される作動油の供給量を調整するコントロールバルブが設けられている。コントローラ７は、作業装置４を操作する操作レバーの操作量に応じて、コントロールバルブを制御し、油圧ポンプからアクチュエータに供給される作動油の吐出量を調整する。これにより、作業装置４は、オペレータが操作レバーに入力した操作量に応じた姿勢をとることになる。
【００３４】
図２は、図１に示す作業機械１において通信を担う構成要素のブロック図である。発信器５は、例えば、ＩＣタグで構成されている。また、発信器５は、アタッチメント４３の識別情報を含む情報信号を外部空間に出力するためのアンテナ５０１を備えている。その他、発信器５は、識別情報を記憶するメモリと、メモリから識別情報を読み出し、読み出した識別情報を含む発信データを変調して情報信号を生成し、アンテナ５０１から出力させる電子回路とを備えている。
【００３５】
ＩＣタグはＲＦＩＤ（ｒａｄｉｏ  ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ  ｉｄｅｎｔｉｆｉｅｒ）タグとも称され、内蔵する電池を動力源とするアクティブ型のＩＣタグ及びＩＣタグリーダからの電波を動力源とするパッシブ型のＩＣタグがある。また、アクディブ型のＩＣタグにおいては、振動や太陽光といった環境エネルギーを電力に変換し、動力源として用いるものも存在する。作業装置４は、油圧ショベル等の建設機械で構成されているため、振動が発生し、太陽光の環境下での使用が一般的である。
【００３６】
そこで、本実施の形態では、発信器５としては、環境エネルギーから得られる電力を動力源として使用するアクティブ型のＩＣタグが採用されている。但し、本発明はこれに限定されず、パッシブ型のＩＣタグが採用されてもよいし、通常の電池を備えるアクティブ型のＩＣタグで構成されてもよい。また、本実施の形態では、発信器５は、一定のサンプリング間隔で識別情報を含む情報信号を発信してもよいし、受信器６からの要求に応じて識別情報を含む情報信号を発信してもよい。
【００３７】
識別情報としては、アタッチメント４３の種別を示す情報、製造メーカを示す情報、シリアル番号、及び品番の少なくとも一つを含む情報が採用できる。種別を示す情報とは、例えば、アタッチメント４３がバケットであればバケットであることを示す情報、アタッチメント４３がブレーカであればブレーカであることを示す情報である。
【００３８】
受信器６は、例えば、ＩＣタグリーダで構成されている。詳細には、受信器６は、アンテナ６１、増幅器６２、信号処理部６３、及び情報処理部６４を備えている。アンテナ６１は、発信器５が発信した情報信号を受信する。増幅器６２は、受信された情報信号を増幅する。信号処理部６３は、増幅された情報信号を復調し、発信データを抽出する。情報処理部６４は、抽出された発信データをデコードし、識別情報を取得し、コントローラ７に出力する。
【００３９】
なお、コントローラ７に出力された識別情報は、受信時刻と対応付けられてログデータとしてメモリに蓄積される。そして、メモリに蓄積されたログデータは、所定の時間単位（例えば１日単位）で作業機械１の識別情報と対応付けられて通信ネットワークを介してサーバ（図略）に送信される。このログデータを受信したサーバは、自身のメモリにログデータを蓄積する。サーバは、このようなログデータを複数の作業機械から受信してメモリに蓄積する。これにより、管理者は、各作業機械１において、現在、又は過去においてどのようなアタッチメント４３が装着されていたかを管理することができる。
【００４０】
また、コントローラ７は発信器５から発信された識別情報に基づいて、現在、装着されているアタッチメント４３を認識し、認識したアタッチメント４３に応じた作業機械１の制御を実行する。
【００４１】
コントローラ７は、例えばＣＰＵ等のプロセッサ及びメモリを備えるコンピュータで構成される。コントローラ７は、有線により、受信器６に接続されている。
【００４２】
ここで、作業機械１では、作業装置４の姿勢によって、発信器５が発信した情報信号を受信器６によって直接受信することが困難になることがある。そこで、作業機械１は、発信器５から受信機６への情報信号の伝達が可能となる作業装置４の姿勢の範囲を拡大することができるように、中継装置８を備える。以下、図１及び図２を参照しながら、中継装置８について説明する。
【００４３】
中継装置８は、発信器５から発信される情報信号を受信し、当該情報信号を受信器６が受信可能な位置まで伝送する。中継装置８は、作業装置本体としてのアーム４２及びブーム４１に配置されている。
【００４４】
中継装置８は、複数（本実施の形態では、２つ）の中継ユニット８１、８２を含む。中継装置８は、複数の中継ユニット８１、８２による情報信号の発信及び受信により、発信器５から受信機６への情報信号の伝送を行う。
【００４５】
複数の中継ユニット８１、８２は、発信側中継ユニットとしての中継ユニット８１と、受信側中継ユニットとしての中継ユニット８２とを含む。以下、これらについて説明する。
【００４６】
中継ユニット８１は、中継受信アンテナ８１Ａと、中継発信アンテナ８１Ｂと、伝送線路８１Ｃとを含む。中継受信アンテナ８１Ａは、発信器５が発信した情報信号を受信する。中継発信アンテナ８１Ｂは、中継受信アンテナ８１Ａが受信した情報信号を発信する。中継受信アンテナ８１Ａ及び中継発信アンテナ８１Ｂは、例えば、線状アンテナである。
【００４７】
伝送線路８１Ｃは、中継受信アンテナ８１Ａによって受信された情報信号を中継発信アンテナ８１Ｂに伝送するように、中継受信アンテナ８１Ａと中継発信アンテナ８１Ｂとを接続する。伝送線路８１Ｃは、有線による情報信号の伝送を可能にするものであれば、特に限定されない。伝送線路８１Ｃは、例えば、電線である。
【００４８】
中継ユニット８１は、アーム４２に配置される。図１に示す例では、中継ユニット８１はアーム４２の側面に配置されているが、中継ユニット８１はアーム４２において地面と対向する側の面である下面に配置されていてもよい。
【００４９】
中継受信アンテナ８１Ａは、発信器５が発信する情報信号を直接受信できるように、アーム４２のうち発信器５に近い側の端部に配置されている。これにより、発信器５から中継ユニット８１への無線による情報信号の伝送が可能になる。
【００５０】
中継発信アンテナ８１Ｂは、アーム４２のうち発信器５から遠い側の端部に配置されている。
【００５１】
伝送線路８１Ｃは、中継受信アンテナ８１Ａと中継発信アンテナ８１Ｂとを接続するように、アーム４２に沿って配置されている。そのため、中継受信アンテナ８１Ａから中継発信アンテナ８１Ｂまで有線による情報信号の伝送が可能となる。
【００５２】
中継ユニット８２は、中継受信アンテナ８２Ａと、中継発信アンテナ８２Ｂと、伝送線路８２Ｃとを含む。中継受信アンテナ８２Ａは、中継ユニット８１の中継発信アンテナ８１Ｂが発信した情報信号を受信する。中継発信アンテナ８２Ｂは、中継受信アンテナ８２Ａが受信した情報信号を発信する。中継受信アンテナ８２Ａ及び中継発信アンテナ８２Ｂは、中継受信アンテナ８１Ａや中継発信アンテナ８２Ｂと同様に、線状アンテナ等によって実現される。
【００５３】
伝送線路８２Ｃは、中継受信アンテナ８２Ａによって受信された情報信号を中継発信アンテナ８２Ｂに伝送するように、中継受信アンテナ８２Ａと中継発信アンテナ８２Ｂとを接続する。伝送線路８２Ｃは、有線による情報信号の伝送を可能にするものであれば、特に限定されない。伝送線路８２Ｃは、伝送線路８１Ｃと同様に、電線等によって実現される。
【００５４】
中継ユニット８２は、ブーム４１に配置される。図１に示す例では、中継ユニット８２はブーム４１の側面に配置されているが、中継ユニット８２はブーム４１において地面と対向する側の面である下面に配置されていてもよい。
【００５５】
中継受信アンテナ８２Ａは、中継発信アンテナ８１Ｂが発信する情報信号を直接受信できるように、ブーム４１のうち中継ユニット８１に近い側の端部に配置されている。これにより、中継ユニット８１から中継ユニット８２への無線による情報信号の伝送が可能になる。
【００５６】
つまり、本実施の形態では、中継ユニット８１が第１中継ユニットに相当し、中継ユニット８２が第２中継ユニットに相当する。そして、中継ユニット８１が配置されるアーム４２が第１分割可動部材に相当し、中継ユニット８２が配置されるブーム４１が第２分割可動部材に相当する。
【００５７】
中継発信アンテナ８２Ｂは、そこから発信される発信される情報信号を受信器６が直接受信できるように、ブーム４１のうち受信器６に近い側の端部に配置される。これにより、中継ユニット８２から受信機６への無線による情報信号の伝送が可能になる。
【００５８】
伝送線路８２Ｃは、中継受信アンテナ８２Ａと中継発信アンテナ８２Ｂとを接続するように、ブーム４１に沿って配置されている。そのため、中継受信アンテナ８２Ａから中継発信アンテナ８２Ｂまで有線による情報信号の伝送が可能となる。
【００５９】
ここで、上記のように中継ユニット８１及び中継ユニット８２が配置された状態では、図３に示すように、中継発信アンテナ８１Ｂと中継受信アンテナ８２Ａとの間に、アーム４２とブーム４１とを相対変位可能に連結する可動連結部４０が位置している。つまり、中継発信アンテナ８１Ｂから中継受信アンテナ８２Ａへの情報信号の伝送は、可動連結部４０を跨ぐようにして行われる。
【００６０】
このような作業機械１においては、中継装置８により、発信器５から受信器６への情報信号の伝送を可能とするような中継が行われる。そのため、発信器５から受信器６への直接的な情報信号の伝送しか行うことができない従来の作業機械と比べて、発信器５から受信器６への情報信号の伝達が可能となる作業装置４の姿勢の範囲を拡大することができる。
【００６１】
また、作業機械１においては、複数の中継ユニット８１、８２を媒介とする発信器５から受信器６への直列的な情報信号の伝送を行うことができる。そのため、発信器５から受信器６への情報信号の伝達が可能な作業装置４の姿勢の範囲をさらに拡大することができる。
【００６２】
また、作業機械１においては、複数の中継ユニット８１、８２の各々の伝送線路８０Ｃが可動連結部４０を跨いで配置されるのを回避しているので、可動連結部４０の動きに支障を与えることなく複数の中継ユニット８１、８２によって発信器５から受信器６へ情報信号を伝達するための中継を行うことができる。
【００６３】
また、作業機械１においては、中継発信アンテナ８１Ｃから中継受信アンテナ８２Ａまでの距離を短くしつつ、中継ユニット８１及び中継ユニット８２の各々において有線の通信を行う伝送線路８１Ｃ、８２Ｃの長さを大きくすることができる。そのため、中継ユニット８１及び中継ユニット８２の各々の消費電力を抑えながら、可動連結部４０を跨ぐような情報信号の伝達をするための中継を確実に行うことができる。
【００６４】
［実施の形態の変形例］
例えば、中継受信アンテナ８Ａ、中継発信アンテナ８Ｂ及び伝送線路８Ｃの各々を所定の平面上に形成してもよい。このような態様の一例を図４に示す。
【００６５】
図４では、中継受信アンテナ８Ａ、中継発信アンテナ８Ｂ及び伝送線路８Ｃの各々を作業装置本体の表面に形成する。つまり、中継ユニット８１が有する中継受信アンテナ８Ａ、中継発信アンテナ８Ｂ及び伝送線路８Ｃはアーム４２の表面に形成し、中継ユニット８２が有する中継受信アンテナ８Ａ、中継発信アンテナ８Ｂ及び伝送線路８Ｃはブーム４１の表面に形成する。
【００６６】
ここで、アーム４２やブーム４１の表面は、これらの部材を構成する金属材４００の表面を覆う被覆膜４０１によって形成されている。被覆膜４０１は、高い絶縁性（つまり、高い誘電率）を有している。被覆膜４０１は、例えば、塗料である。被覆膜４０１は、電磁波の波長の１／１０よりも薄く形成されている。
【００６７】
本実施の形態では、中継ユニット８１及び中継ユニット８２は、それぞれ、マイクロストリップ構成を有している。つまり、中継受信アンテナ８Ａ及び中継発信アンテナ８Ｂは平面アンテナであり、伝送線路８Ｃは導電膜である。
【００６８】
このような変形例においては、中継受信アンテナ８Ａ、中継発信アンテナ８Ｂ及び伝送線路８Ｃの各々の厚みを十分に小さくすることができるので、中継受信アンテナ８Ａ、中継発信アンテナ８Ｂ及び伝送線路８Ｃがアーム４２やブーム４１の表面から突出する高さを十分に小さくすることができる。そのため、作業機械１による作業が行われているときに、伝送線路８Ｃが断線したり、中継受信アンテナ８Ａ及び中継発信アンテナ８Ｂが破損する可能性を低くすることができる。
【００６９】
また、中継受信アンテナ８Ａ、中継発信アンテナ８Ｂ及び伝送線路８Ｃの各々がアーム４２やブーム４１の表面に直接形成されているので、中継受信アンテナ８Ａ、中継発信アンテナ８Ｂ及び伝送線路８Ｃの各々をアーム４２やブーム４１の表面に対して別途取り付ける場合と比べて、中継受信アンテナ８Ａ、中継発信アンテナ８Ｂ及び伝送線路８Ｃの各々がアーム４２やブーム４１の表面から突出し難くなる。
【００７０】
以上、本発明の実施の形態及びその変形例について詳述してきたが、これらはあくまでも例示であって、本発明は、上述の実施の形態及びその変形例によって、何等、限定されない。
【００７１】
例えば、本発明のアタッチメントは、バケットやニブラ等のように、作業装置の先端に配置されるものに限定されない。例えば、アームがブームに対して着脱可能に配置されている場合には、バケットやニブラ等のようにアームに対して着脱可能な作業用アタッチメントだけでなくアームも本発明のアタッチメントに相当する。
【００７２】
また、ブームが本発明のアタッチメントに相当してもよい。この場合、少なくともアームが本発明の作業装置本体に相当する。つまり、本発明の作業装置本体は、機体に対して直接取り付けられていてもよいし、他の部材（例えば、アタッチメント）を介して機体に取り付けられていてもよい。要するに、本発明の作業装置は、機体に対して変位可能であって且つ着脱可能なアタッチメントを含んでいればよい。
【００７３】
なお、ブームは、複数の分割ブームからなるものであってもよい。この場合、複数の分割ブームのうち、両端以外に配置されたブーム（インサートブーム）が本発明のアタッチメントに相当してもよい。
【００７４】
上記実施の形態では、作業機械が油圧ショベルである場合について説明したが、作業機械はクレーンであってもよい。クレーンは、例えば、タワークレーンである。タワークレーンは、例えば、履帯走行式のクレーン本体（機体）に対して、タワーやタワージブ等のアタッチメントが取り付けられている。具体的には、クレーン本体の前部に対してタワー起伏ロープによって起伏されるタワーが取り付けられ、タワーの先端に対してジブ起伏ロープによって起伏されるタワージブが取り付けられている。このようなクレーンに対して本発明を適用することも、勿論、可能である。
【００７５】
上記実施の形態では、中継装置が複数の中継ユニットを備える場合について説明したが、中継装置は１つの中継ユニットだけを備えていてもよい。この場合、当該１つの中継ユニットが有する中継受信アンテナが発信器によって発信された情報信号を直接受信し、当該１つの中継ユニットが有する中継発信アンテナによって発信された情報信号を受信器が直接受信することになる。
【００７６】
上記実施の形態では、作業装置本体を構成する複数の分割可動部材（アーム４２及びブーム４１）の各々に１つずつ中継ユニットが配置され、中継ユニットの数と分割可動部材の数とが一致していたが、両者の数は一致していなくてもよい。例えば、特定の分割可動部材が長尺である場合には、当該分割可動部材に２つ以上の中継ユニットが配置されていてもよい。
【００７７】
上記実施の形態では、複数の中継ユニットが発信側中継ユニットと受信側中継ユニットのみを含むことにより、発信側中継ユニットから受信側中継ユニットへ情報信号が直接伝送される態様について説明したが、複数の中継ユニットは、発信側中継ユニット及び受信側中継ユニット以外の中継ユニット（他の中継ユニット）を含んでいてもよい。他の中継ユニットは、発信側中継ユニットと受信側中継ユニットの間に位置し、発信側中継ユニットから受信側中継ユニットへ情報信号を伝送可能なように配置されるのが好ましい。他の中継ユニットは、１つであってもよいし、複数であってもよい。
【００７８】
上記実施の形態では、複数の分割可動部材のうち第１の分割可動部材に配置される第１の中継ユニットと、第１の分割可動部材と隣り合う第２の分割可動部材に配置された第２の中継ユニットとからなる複数の中継ユニットについて説明したが、複数の中継ユニットが３つ以上の中継ユニットによって構成される場合には、直列に配置された複数の中継ユニットのうち両端に位置する中継ユニット以外は、第１中継ユニットと第２中継ユニットとを兼ねることになる。
【００７９】
複数の中継ユニットを含む場合、当該複数の中継ユニットは並列に配置されていてもよい。つまり、発信器から受信器に到達するまでの情報信号の伝送経路が複数存在するように複数の中継ユニットが配置されていてもよい。この場合、発信器から発信された情報信号は、並列に配置された中継ユニットの何れかを介して、受信器に伝送される。各伝送経路は、単一の中継ユニットからなるものであってもよいし、複数の中継ユニットからなるものであってもよい。
【００８０】
例えば、中継受信アンテナ、中継発信アンテナ及び伝送線路の各々を板状部材の表面に形成し、当該板状部材を作業装置本体に取り付けてもよい。
【符号の説明】
【００８１】
１  作業機械
２  下部走行体
３  上部旋回体
４  作業装置
４０  可動連結部
４１  ブーム
４２  アーム
４３  アタッチメント
５  発信器
６  受信器
７  コントローラ
８  中継装置
８１  中継ユニット
８２  中継ユニット
８Ａ  中継受信アンテナ
８Ｂ  中継発信アンテナ
８Ｃ  伝送線路
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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