(57)【要約】【課題】利用者からの要求に応じて撮影装置を搭載した移動体が利用者の元へ移動し、記念撮影を簡便に行う。【解決手段】撮影システムは、カメラを搭載した移動体と、利用者が操作する端末からの操作情報に基づいて前記移動体を制御する撮影制御装置と、を備える。撮影制御装置は、前記端末の位置に対応する場所へ前記移動体を移動させ、前記端末から受信した前記端末の識別情報と、前記移動体が前記端末から受信した電波に含まれる識別情報とを比較して前記利用者を特定し、前記識別情報の比較から前記利用者を特定できない場合は、前記端末から前記利用者の顔画像を取得し、前記カメラの撮影画像と前記顔画像とを照合し、前記撮影画像の中から前記利用者を特定し、特定した利用者を撮影するように前記カメラを制御する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
カメラを搭載した移動体と、
利用者が操作する端末からの操作情報に基づいて前記移動体を制御する撮影制御装置と、
を備える撮影システムであって、
前記撮影制御装置は、前記端末の位置に対応する場所へ前記移動体を移動させ、前記端末から受信した前記端末の識別情報と、前記移動体が前記端末から受信した電波に含まれる識別情報とを比較して前記利用者を特定し、前記識別情報の比較から前記利用者を特定できない場合は、前記端末から前記利用者の顔画像を取得し、前記カメラの撮影画像と前記顔画像とを照合し、前記撮影画像の中から前記利用者を特定し、特定した利用者を撮影するように前記カメラを制御することを特徴とする撮影システム。
【請求項２】
前記移動体に、前記カメラの撮影画像を表示する表示部が設けられていることを特徴とする請求項１に記載の撮影システム。
【請求項３】
前記撮影制御装置は、前記移動体から前記カメラの撮影画像を受信し、前記撮影画像を表示装置に表示させることを特徴とする請求項１又は２に記載の撮影システム。
【請求項４】
前記移動体は飛行船又はドローンであることを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載の撮影システム。
【請求項５】
前記移動体の底部にホイールが設けられていることを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載の撮影システム。
【請求項６】
前記移動体は水上を移動する船舶又は水中を移動する潜水艦であることを特徴とする請求項１又は２に記載の撮影システム。
【請求項７】
前記移動体は回転寿司カウンターのコンベヤレーンを有することを特徴とする請求項１又は２に記載の撮影システム。
【請求項８】
カメラを搭載した移動体を利用した撮影の申し込みを端末から受け付けると共に、前記端末の識別情報を受信する撮影申込受付部と、
前記端末から利用者の顔画像を取得する顔画像取得部と、
前記端末の位置に対応する場所へ前記移動体を移動させる移動制御部と、
前記端末から受信した前記端末の識別情報と、前記移動体が前記端末から受信した電波に含まれる識別情報とを比較して前記利用者を特定し、前記識別情報の比較から前記利用者を特定できない場合は、前記端末から取得した前記利用者の顔画像と前記カメラの撮影画像とを照合し、前記撮影画像の中から前記利用者を特定する利用者特定部と、
特定した利用者を撮影するように前記カメラを制御する撮影制御部と、
を備える撮影制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、撮影システム及び撮影制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
テーマパーク等では、スタッフが入園客を順に撮影し、プリントした写真をオリジナルの台紙に貼り付けて、入園客に販売するサービスが行われている。スタッフによる撮影は、面白味のないポーズや構図になりやすかった。
【０００３】
観光地、テーマパーク、スポーツやコンサート等のイベントが行われるスタジアム等では、人物と背景となる風景とを同時に自動撮影する記念撮影システムが設置されている場合がある。しかし、利用者は、記念撮影を行うために、記念撮影システムの設置場所へ移動する必要があり、手間がかかっていた。
【０００４】
近年、いわゆるドローンなど空撮を行う飛行型カメラや、カメラを搭載した移動可能なロボットが普及しつつある。このような移動する撮影装置を使用して記念撮影を簡便に行うサービスが求められている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００７−３６７７９８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
本発明は、利用者からの要求に応じて撮影装置を搭載した移動体が利用者の元へ移動し、記念撮影を行う撮影システム及び撮影制御装置を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明による撮影システムは、カメラを搭載した移動体と、利用者が操作する端末からの操作情報に基づいて前記移動体を制御する撮影制御装置と、を備える撮影システムであって、前記撮影制御装置は、前記端末の位置に対応する場所へ前記移動体を移動させ、前記端末から受信した前記端末の識別情報と、前記移動体が前記端末から受信した電波に含まれる識別情報とを比較して前記利用者を特定し、前記識別情報の比較から前記利用者を特定できない場合は、前記端末から前記利用者の顔画像を取得し、前記カメラの撮影画像と前記顔画像とを照合し、前記撮影画像の中から前記利用者を特定し、特定した利用者を撮影するように前記カメラを制御するものである。
【０００８】
本発明の一態様では、前記移動体に、前記カメラの撮影画像を表示する表示部が設けられている。
【０００９】
本発明の一態様では、前記撮影制御装置は、前記移動体から前記カメラの撮影画像を受信し、前記撮影画像を表示装置に表示させる。
【００１０】
本発明の一態様では、前記移動体は飛行船又はドローンである。
【００１１】
本発明の一態様では、前記移動体の底部にホイールが設けられている。
【００１２】
本発明の一態様では、前記移動体は水上を移動する船舶又は水中を移動する潜水艦である。
【００１３】
本発明の一態様では、前記移動体は回転寿司カウンターのコンベヤレーンを有する。
【００１４】
本発明の撮影制御装置は、カメラを搭載した移動体を利用した撮影の申し込みを端末から受け付けると共に、前記端末の識別情報を受信する撮影申込受付部と、前記端末から利用者の顔画像を取得する顔画像取得部と、前記端末の位置に対応する場所へ前記移動体を移動させる移動制御部と、前記端末から受信した前記端末の識別情報と、前記移動体が前記端末から受信した電波に含まれる識別情報とを比較して前記利用者を特定し、前記識別情報の比較から前記利用者を特定できない場合は、前記端末から取得した前記利用者の顔画像と前記カメラの撮影画像とを照合し、前記撮影画像の中から前記利用者を特定する利用者特定部と、特定した利用者を撮影するように前記カメラを制御する撮影制御部と、を備えるものである。
【発明の効果】
【００１５】
本発明によれば、利用者からの要求に応じて撮影装置を搭載した移動体が利用者の元へ移動し、記念撮影を簡便に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】（ａ）（ｂ）は本発明の実施形態に係る撮影システムの概略構成図である。
【図２】顔写真撮影画面の例を示す図である。
【図３】端末の操作画面の例を示す図である。
【図４】撮影制御装置の概略構成図である。
【図５】端末の機能ブロック図である。
【図６】移動体の概略構成図である。
【図７】同実施形態に係る撮影方法を説明するフローチャートである。
【図８】別の実施形態に係る撮影システムの概略構成図である。
【図９】（ａ）（ｂ）は別の実施形態に係る撮影システムの概略構成図である。
【図１０】（ａ）（ｂ）は別の実施形態に係る撮影システムの概略構成図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
【００１８】
本発明の実施形態に係る撮影システムは、利用者から記念撮影の申し込みを受け付けると、撮影装置を搭載した移動体が利用者の元へ移動し、記念撮影を行うものである。本実施形態では、図１（ａ）（ｂ）に示すように、移動体として飛行船３を使用し、スタジアムの観客席にいる利用者Ｕの記念撮影を行う撮影システムについて説明する。
【００１９】
各観客席には、タッチパネルを備えた端末２が設置されている。利用者Ｕが、端末２を操作して記念撮影の申し込みを行うと、飛行船３が利用者Ｕの近くまで飛行し、飛行船３に搭載されたカメラ（撮影装置）３１で撮影を行う。
【００２０】
端末２は、撮影制御装置として機能するサーバ装置１に対し、記念撮影サービスの利用申し込みを行うと共に端末２が設置されている座席の番号と、端末２が発信する電波（例えばビーコン信号）に含まれる識別情報とを送信する。
【００２１】
サーバ装置１は、端末２の座席座標を飛行船３に通知する。飛行船３は、受信した座席座標が示す座席の近傍まで飛行する。飛行船３は、例えばヘリウムガスを充填することにより空中に浮かび、Ｘ，Ｙ，Ｚの３軸方向それぞれに推力を発生可能となるようにモータ及びプロペラが設けられている。飛行船３は、直線移動の組み合わせ等により、目標位置まで自律飛行する。
【００２２】
飛行船３は、カメラ３１による撮影画像（映像）を、常時、サーバ装置１へ送信する。また、飛行船３には、カメラ３１の撮影画像を表示する表示部３２が設けられている。飛行船３は、座席情報が示す位置まで飛行すると空中で停止し、端末２からの電波（信号）を受信する。記念撮影の申し込みを行った端末２は電波を発信し続けており、飛行船３は、受信した電波の強度と、電波に含まれる識別情報とをサーバ装置１に通知する。
【００２３】
サーバ装置１は、端末２から受信した識別情報と、飛行船３から通知された識別情報とが同一であるか否か判定する。サーバ装置１は、飛行船３の位置を変えながら、飛行船３による電波受信強度の変動に基づいて、利用者Ｕが座っている座席の位置を特定する。
【００２４】
飛行船３が端末２からの電波を受信できない場合や、受信強度が弱い場合、サーバ装置１は端末２に対し、利用者Ｕの顔画像を撮影するように指示する。端末２は、内蔵カメラを起動し、図２に示すような顔写真撮影案内画面を表示する。端末２は、内蔵カメラ２０で利用者Ｕの顔画像を撮影し、顔画像をサーバ装置１へ送信する。サーバ装置１は、端末２から受信した利用者Ｕの顔画像を用いて顔認識処理を行い、飛行船３のカメラ映像から利用者Ｕを特定する。
【００２５】
サーバ装置１は、利用者Ｕを特定したことを端末２に通知する。端末２は飛行船３の操作画面を自端末のタッチパネルに表示する。利用者Ｕが操作画面を介して入力した操作情報はサーバ装置１へ送信される。サーバ装置１は、操作情報に基づいて、飛行船３やカメラ３１の制御を行う。
【００２６】
例えば、端末２は、図３に示すような操作画面をタッチパネルＴに表示する。操作画面では、各種操作ボタンと共に、飛行船３のカメラ３１が撮影している映像がライブビューで表示されてもよい。
【００２７】
各種操作ボタンを押すことで、利用者Ｕの位置を中心に飛行船３を上下左右に移動させたり、カメラ３１の撮影角度やズーム倍率を変えたりできる。利用者Ｕが、表示部３２に表示されている映像で構図を確認し、操作画面の撮影ボタンＢ１を押すと、カメラ３１のシャッター操作が行われ、撮影処理が実行される。撮影処理後、飛行船３は基地へ帰還する。
【００２８】
撮影画像データ（静止画や動画）は、飛行船３がサーバ装置１へ送信する。飛行船３に設けられたメモリに撮影画像データを格納し、基地へ帰還後にメモリから撮影画像データを回収してもよい。撮影画像データは、利用者Ｕが所有するスマートフォン等のユーザ端末を用いて、サーバ装置１からダウンロードできるようにしてもよい。あるいはまた、撮影画像のプリント物をグッズ売り場等にて販売してもよい。
【００２９】
このように、本実施形態によれば、利用者Ｕは、座席に設置された端末２から記念撮影の申し込みを行い、飛行船３のカメラ３１で記念撮影を行うことができる。飛行船３からの撮影のため、三脚や自撮り棒等の器具を用いたものでは撮影できない構図で記念撮影を行うことができる。飛行船３の位置やカメラ３１の角度を調整できるため、構図を自由に変えることができる。空中から撮影することで、多人数での記念撮影にも対応できる。飛行船３に設けた表示部３２に撮影している映像を表示することで、グループ全員で構図を確認できる。
【００３０】
次に、サーバ装置１の構成について説明する。サーバ装置１は１台のコンピュータで構成されていてもよいし、複数台のコンピュータで構成されていてもよい。図４に示すように、サーバ装置１は、制御部１０、記憶部Ｍ、及び通信部Ｃを備える。制御部１０は、サーバ装置１の全体を制御する中央処理装置（ＣＰＵ）である。制御部１０は、記憶部Ｍに記憶されているオペレーティングシステム（ＯＳ）やアプリケーションプログラムを読み出して実行することにより、各種機能を実現する。
【００３１】
記憶部Ｍは、制御部１０が各種の処理を実行するために必要なプログラムやデータ等を記憶するための記憶領域であり、ハードディスクや半導体メモリ等が用いられる。記憶部Ｍは、座席情報ＤＢ（データベース）及び撮影画像ＤＢを有する。
【００３２】
座席情報ＤＢは、各座席の位置情報を記憶する記憶領域である。各座席の位置情報は、飛行船３の基地から座席までの経路情報であってもよい。
【００３３】
通信部Ｃは、インターネットやＬＡＮ等のネットワークを介して、端末２や飛行船３と通信を行う。
【００３４】
制御部１０は、撮影申込受付部１１、顔画像取得部１２、利用者特定部１３、操作情報受信１４、撮影画像受信部１５、飛行制御部１６、及び撮影制御部１７の機能を有する。
【００３５】
撮影申込受付部１１は、端末２から、記念撮影サービスの利用申し込みを受け付ける。撮影申込受付部１１は、利用申し込みと共に、端末２が設置されている座席の座席番号と、端末２が発信する電波に含まれる識別情報とを受信する。
【００３６】
顔画像取得部１２は、端末２から発信される電波を用いて利用者Ｕを特定できない場合に、端末２に対し利用者Ｕの顔画像を要求し、取得する。
【００３７】
利用者特定部１３は、端末２から受信した識別情報と、飛行船３が端末２から受信した電波に含まれる識別情報とを比較し、一致している場合、飛行船３の位置を調整しながら電波受信強度の変動を検出し、端末２の位置、すなわち利用者Ｕを特定する。識別情報が一致しない場合、又は電波受信強度が所定値以下の場合は、利用者特定方法を、顔画像を用いたものに変更する。利用者特定部１３は、カメラ３１の撮影する映像と、顔画像取得部１２が取得した利用者Ｕの顔画像とを照合し、カメラ映像の中から利用者Ｕを特定する。
【００３８】
操作情報受信部１４は、端末２に対して利用者Ｕを特定したことを通知し、その後、端末２から、端末２に表示された操作画面を介して利用者Ｕから入力された操作情報を受信する。操作情報は、飛行船３の位置やカメラ３１の撮影角度の指示を含む。
【００３９】
撮影画像受信部１５は、飛行船３から、カメラ３１の撮影画像（静止画又は映像（動画））を受信する。撮影画像受信部１５は、飛行船３から受信した静止画や動画（連続した静止画によるパラパラ動画も含む）を記憶部Ｍの撮影画像ＤＢに格納する。
【００４０】
飛行制御部（移動制御部）１６は、座席情報ＤＢ内の座席位置情報を参照し、端末２から受信した座席番号の座席までの移動経路を飛行船３に通知し、飛行を指示する。また、飛行制御部１８は、利用者Ｕからの操作情報に基づいて、飛行船３の位置を制御する。
【００４１】
撮影制御部１７は、特定された利用者Ｕが撮影範囲に収まるように、カメラ３１の撮影角度（向き）を調整する。また、撮影制御部１９は、利用者Ｕからの操作情報に基づいて、カメラ３１の撮影角度を制御したり、カメラ３１に撮影処理を実行させたりする。カメラ３１による撮影画像の明るさやコントラスト等を調整できるようにしてもよい。
【００４２】
図５は、各座席に設置された端末２の機能ブロック図である。端末２は例えばタブレット端末であり、事前に端末内にインストールされているアプリケーションプログラムを実行することで、図５に示すような撮影申込部２１、顔画像送信処理部２２、操作画面表示部２３、及び操作情報送信部２４が実現される。
【００４３】
撮影申込部２１は、サーバ装置１に対し、記念撮影サービスの利用申し込みを行う。撮影申込部２１は、自端末が設置されている座席の座席番号や、自端末が発信する電波に含まれる識別情報をサーバ装置１に通知する。
【００４４】
顔画像送信処理部２２は、サーバ装置１から利用者Ｕの顔画像の要求を受け付けると、端末２の内蔵カメラ２０を起動し、利用者Ｕを撮影し、サーバ装置１へ利用者Ｕの顔画像を送信する。
【００４５】
操作画面表示部２３は、サーバ装置１から利用者Ｕを特定したことの通知を受信すると、各種操作ボタンを含む操作画面（図３参照）をタッチパネルＴに表示する。サーバ装置１から、飛行船３のカメラ映像を受信し、操作画面内にライブビュー表示してもよい。これにより、飛行船３に取り付けられた表示部３２だけでなく、手元の端末２でも、飛行船３が撮影している画像を確認できる。
【００４６】
操作情報送信部２４は、操作画面を介して利用者Ｕから入力された操作情報をサーバ装置１へ送信する。
【００４７】
図６は飛行船３の概略構成図である。飛行船３は、制御部３０、カメラ３１、表示部３２、通信部３３、電波受信部３４等を有する。飛行船３には、電動モータ、プロペラ、バッテリ等も設けられているが、図示は省略する。
【００４８】
制御部３０は、測位部３０１、飛行制御部３０２、カメラ制御部３０３、表示処理部３０４及び情報送信部３０５の機能を有する。測位部３０１は、各モータの回転数及び飛行時間から飛行船３の位置を測位する。
【００４９】
飛行制御部３０２は、サーバ装置１から通知された経路情報に沿って飛行船３が飛行するように、各電動モータの回転数を制御する。
【００５０】
カメラ制御部３０３は、カメラ３１の撮影角度やズーム倍率を制御する。
【００５１】
表示処理部３０４は、カメラ３１の撮影画像を表示部３２に表示させる。また、表示処理部３０４は、表示部３２が利用者Ｕ側へ向くように、表示部３２の向きや角度を制御する。
【００５２】
情報送信部３０５は、カメラ３１による撮影データ、電波受信部３４が端末２から受信した電波に含まれる識別情報や電波受信強度等を、通信部３３を用いてサーバ装置１へ送信する。
【００５３】
次に、本実施形態に係る撮影システムを利用した記念撮影方法を説明する。
【００５４】
利用者Ｕは、端末２のアプリケーションプログラムを起動し、記念撮影サービスの利用申し込みを行う（ステップＳ１）。利用申し込みと共に、端末２が設置された座席の番号と、端末２が発信する電波に含まれる識別情報がサーバ装置１へ送信される。
【００５５】
サーバ装置１は、申し込みを受け付けるか否か判定する。例えば、記念撮影の申込み予約が所定数に達している場合や、飛行船３が使用不能の場合は、申し込みは受け付けられない（ステップＳ２＿Ｎｏ）。
【００５６】
サーバ装置１は、申し込みを受け付けると（ステップＳ２＿Ｙｅｓ）、飛行船３に座席までの経路情報を送信して飛行指示を与え、利用者Ｕの元へ飛行船３を派遣する（ステップＳ３）。
【００５７】
飛行船３は、サーバ装置１から指示された位置まで移動すると、端末２から発信された電波を受信し、受信強度と、電波に含まれている識別情報とをサーバ装置１に通知する。サーバ装置１は、ステップＳ１で端末２から受信した識別情報と、飛行船３から通知された識別情報とを比較する。比較結果が一致した場合、利用者Ｕが特定できたと判定する（ステップＳ４＿Ｙｅｓ）。
【００５８】
比較結果が不一致の場合や電波受信強度が所定値以下となる場合、サーバ装置１は、端末２からの電波では利用者Ｕを特定できないと判定し（ステップＳ４＿Ｎｏ）、端末２に対し、利用者Ｕの顔画像を要求する。端末２は、利用者Ｕを撮影し、顔画像をサーバ装置１へ送信する（ステップＳ５）。
【００５９】
サーバ装置１は、飛行船３のカメラ映像に写っている人物の顔と、利用者Ｕの顔画像とを照合する。利用者Ｕが特定されると（ステップＳ４＿Ｙｅｓ、ステップＳ６＿Ｙｅｓ）、サーバ装置１は、利用者が特定できたことを端末２に通知する。
【００６０】
端末２は、各種操作ボタンを含む操作画面を表示する。利用者Ｕが操作画面を介して入力した操作情報は、サーバ装置１を介して飛行船３に与えられる。利用者Ｕは、飛行船３の表示部３２に表示された映像を確認しながら、飛行船の位置やカメラ３１の向きを調整して、構図を指定する（ステップＳ７）。
【００６１】
カメラ３１による撮影処理が行われると（ステップＳ８）、飛行船３は基地まで自律飛行し、帰還する（ステップＳ９）。
【００６２】
利用者は、端末２を利用して飛行船３を呼び出し、記念撮影を行うことができる。飛行船３の位置やカメラ３１の角度を調整できるため、構図を自由に変えることができる。飛行船３に設けた表示部３２に撮影している映像を表示することで、グループ全員で構図を確認できる。
【００６３】
上記実施形態では、飛行船３の撮影画像を、飛行船３に搭載した表示部３２に表示する例について説明したが、スタジアムに設置された大型ディスプレイに表示してもよい。この場合、サーバ装置１が、飛行船３の撮影している映像を大型ディスプレイに表示させる。
【００６４】
飛行船３の代わりに、離陸、推進に４つの回転翼を用いるクワッドコプターであるドローンを使用してもよい。スタジアムが屋外の場合、ドローンは、ＧＰＳからの電波によって自己位置を特定し、端末２が設置された座席のＧＰＳ座標が示す場所まで自律飛行してもよい。例えば、静止衛星で構成された準天頂衛星システムからの信号を併用することで、各座席まで飛行することが可能となる。
【００６５】
利用者の元へ移動し、撮影を行う移動体は、飛行船３やドローンのように飛行するものに限定されない。例えば、図８に示すような、底部にオムニホイールが設けられた、全方向移動機構を有するロボット３Ａでもよい。ロボット３Ａには、カメラ３１や表示部３２が搭載されている。例えば、パーティー会場の各テーブルに端末２が設置されており、利用者は端末２を操作して、記念撮影の申し込みを行う。ロボット３Ａは、記念撮影の申し込みを行った端末２が設置されたテーブルへ移動し、記念撮影を行う。カメラ３１が撮影した映像は、会場内の大型ディスプレイに表示されてもよい。
【００６６】
移動体は、図９（ａ）に示すような小型の船舶３Ｂでもよい。船舶３Ｂに防水仕様のカメラ３１や表示部３２が設置されている。例えば、図９（ｂ）に示すように、プールＰの周縁部に端末２が設置されており、利用者は端末２を操作して、記念撮影の申し込みを行う。船舶３Ｂは、記念撮影の申し込みを行った端末２の位置へ航行し、記念撮影を行う。
【００６７】
水上を航行する船舶型でなく、水中を移動する潜水艦型でもよい。
【００６８】
図１０（ａ）に示すように、皿Ｄの上にカメラ３１及び表示部３２を設置し、図１０（ｂ）に示すように、回転寿司カウンターのコンベヤレーンＬ２によって皿Ｄが移動するようにしてもよい。コンベヤレーンＬ１では、寿司をのせた皿が店内を周回している。店内の各テーブルに端末２が設置されており、利用者は端末２を操作して、記念撮影の申し込みを行う。コンベヤレーンＬ２は、記念撮影の申し込みを行った端末２が設置されたテーブルへ皿Ｄを移動させ、記念撮影を行う。
【００６９】
上記実施形態では、座席等に設置された端末２を使用して記念撮影の申し込みを行う例について説明したが、利用者が所有するスマートフォン等のユーザ端末を用いて、記念撮影の申し込みを行えるようにしてもよい。
【００７０】
なお、本発明は上記実施形態そのままに限定されるものではなく、実施段階ではその要旨を逸脱しない範囲で構成要素を変形して具体化できる。また、上記実施形態に開示されている複数の構成要素の適宜な組み合わせにより、種々の発明を形成できる。例えば、実施形態に示される全構成要素から幾つかの構成要素を削除してもよい。さらに、異なる実施形態にわたる構成要素を適宜組み合わせてもよい。
【符号の説明】
【００７１】
１  サーバ装置
２  端末
３  飛行船
３Ａ  ロボット
３Ｂ  船舶
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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