(57)【要約】【課題】部品点数の増加や製造コストの増加を抑制しつつも走行体の走行を制限するか否かを判定することを可能にする。【解決手段】建設機械は、車両本体と、下部走行体と、下部走行体を操作するための操作装置と、下部走行体の走行を制御する制御部と、下部走行体の操作内容を制御部に出力する操作検出部と、車両本体の周囲に存在する障害物を検出し、当該障害物の位置情報を制御部に出力する障害物検出装置とを含む。制御部は、障害物検出装置が障害物を検出した場合、当該障害物検出装置で検出された障害物の位置情報、及び、操作検出部で検出された操作内容に基づいて、下部走行体の走行を制限するか否かを判定する。【選択図】図４
2019019523.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両本体と、
前記車両本体を走行させるための走行体と、
前記走行体を操作するための操作装置と、
前記走行体の走行を制御する制御部と、
前記操作装置で行われた前記走行体の操作内容を検出し、当該走行体の操作内容を前記制御部に出力する操作検出部と、
前記車両本体に取り付けられ、前記車両本体の周囲に存在する障害物を検出し、当該障害物の位置情報を前記制御部に出力する障害物検出装置とを備えており、
前記制御部は、前記障害物検出装置が前記障害物を検出した場合、当該障害物検出装置で検出された前記障害物の位置情報、及び、前記操作検出部で検出された操作内容に基づいて、前記走行体の走行を制限するか否かを判定することを特徴とする建設機械。
【請求項２】
前記障害物検出装置で検出された前記障害物の位置情報、及び、前記操作検出部で検出された操作内容を記憶する記憶部をさらに含み、
前記制御部は、
前記走行体の走行が制限された後に、最初に前記操作検出部で検出された今回の操作内容、及び、前記障害物検出装置で検出された今回の障害物の位置情報が前記記憶部に記憶された前回の操作内容及び前回の障害物の位置情報と一致するか否かを判定し、一致した場合に前記走行体の走行の制限を継続することを特徴とする請求項１に記載の建設機械。
【請求項３】
前記制御部は、前記今回の操作内容、及び、前記今回の障害物の位置情報の一方が前記記憶部に記憶された前記前回の操作内容及び前記前回の障害物の位置情報と一致しない場合に、前記今回の操作内容、及び、前記今回の障害物の位置情報に基づいて前記障害物に接近するか否かを判定し、接近する場合に前記走行体の走行の制限を継続することを特徴とする請求項２に記載の建設機械。
【請求項４】
前記車両本体の周囲には、停止領域、低速領域、及び、安全領域の３つの領域が定められており、
前記停止領域は、前記車両本体に最も近い位置に定められており、
前記安全領域は、前記車両本体から最も離れた位置であって、前記停止領域との間に前記低速領域を挟む位置に定められており、
前記制御部は、前記障害物検出装置で検出された前記障害物の位置情報に基づいて前記障害物が前記３つの領域のいずれに存在するかを判定し、前記障害物が前記停止領域に存在する際に前記走行体の走行を制限する場合、前記走行体の走行を停止し、前記障害物が前記低速領域に存在する際に前記走行体の走行を制限する場合、前記走行体の走行速度の上限値を低下させることを特徴とする請求項２又は３に記載の建設機械。
【請求項５】
前記制御部は、前記障害物が前記低速領域に存在する際に前記走行体の走行を制限する場合、前記障害物までの距離が近いほど前記走行体の走行速度の上限値を低下させることを特徴とする請求項４に記載の建設機械。
【請求項６】
前記制御部は、前記障害物検出装置によって検出された前記障害物の位置情報が複数存在する場合、前記車両本体に最も接近する障害物がいずれであるかを判定し、当該障害物の位置情報に基づいて、前記走行体の走行を制限するか否かを判定することを特徴とする請求項１〜５のいずれか１項に記載の建設機械。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、建設機械に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、作業者の位置を検出するための作業者位置センサと、上部構造体の旋回角を検出する旋回角センサ、下部構造体の走行方向を検出する走行方向センサを含み、作業者位置センサによって作業者を検出したときに走行を制限する建設機械について記載されている。この建設機械において、走行は旋回角センサと走行方向センサを用いて走行方向を判定し、作業者に接近する方向の走行を制限する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第２７００７１０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記特許文献１に記載の建設機械においては、作業者位置センサ、走行方向センサとは別に旋回角センサを用いて、走行を制限するか否かを判定する。このため、多くのセンサを設ける必要が生じ、部品点数が増加するばかりか、製造コストも上昇する問題が生じる。
【０００５】
そこで、本発明の目的は、部品点数の増加や製造コストの増加を抑制しつつも走行体の走行を制限するか否かを判定することが可能な建設機械を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の建設機械は、車両本体と、前記車両本体を走行させるための走行体と、前記走行体を操作するための操作装置と、前記走行体の走行を制御する制御部と、前記操作装置で行われた前記走行体の操作内容を検出し、当該走行体の操作内容を前記制御部に出力する操作検出部と、前記車両本体に取り付けられ、前記車両本体の周囲に存在する障害物を検出し、当該障害物の位置情報を前記制御部に出力する障害物検出装置とを備えている。そして、前記制御部は、前記障害物検出装置が前記障害物を検出した場合、当該障害物検出装置で検出された前記障害物の位置情報、及び、前記操作検出部で検出された操作内容に基づいて、前記走行体の走行を制限するか否かを判定する。
【０００７】
これによると、障害物検出装置が障害物を検出した場合、走行体の走行を制限するか否かの判定が、障害物検出装置で検出された障害物の位置情報、及び、操作検出部で検出された操作内容に基づいて行われる。このため、走行体の走行を制限するか否かの判定のために、障害物検出装置とは別に特別なセンサなどを別途設ける必要がなくなり、部品点数の増加や製造コストの増加を抑制することが可能となる。
【０００８】
本発明において、前記障害物検出装置で検出された前記障害物の位置情報、及び、前記操作検出部で検出された操作内容を記憶する記憶部をさらに含んでいる。そして、前記制御部は、前記走行体の走行が制限された後に、最初に前記操作検出部で検出された今回の操作内容、及び、前記障害物検出装置で検出された今回の障害物の位置情報が前記記憶部に記憶された前回の操作内容及び前回の障害物の位置情報と一致するか否かを判定し、一致した場合に前記走行体の走行の制限を継続することが好ましい。これにより、今回の操作内容及び今回の障害物の位置情報が記憶部に記憶された前回の操作内容及び前回の障害物の位置情報と一致する場合、走行体の走行の制限を解除することなく、走行体の走行の制限を継続することが可能となる。このため、安全性、及び、作業性を効果的に確保することが可能となる。
【０００９】
また、本発明において、前記制御部は、前記今回の操作内容、及び、前記今回の障害物の位置情報の一方が前記記憶部に記憶された前記前回の操作内容及び前記前回の障害物の位置情報と一致しない場合に、前記今回の操作内容、及び、前記今回の障害物の位置情報に基づいて前記障害物に接近するか否かを判定し、接近する場合に前記走行体の走行の制限を継続することが好ましい。これにより、今回の操作内容及び今回の障害物の位置情報の一方が記憶部に記憶された前回の操作内容及び前回の障害物の位置情報と一致しないが障害物に接近する場合に、走行体の走行の制限を解除することなく、走行体の走行の制限を継続することが可能となる。このため、安全性、及び、作業性を効果的に確保することが可能となる。
【００１０】
また、本発明において、前記車両本体の周囲には、停止領域、低速領域、及び、安全領域の３つの領域が定められており、前記停止領域は、前記車両本体に最も近い位置に定められており、前記安全領域は、前記車両本体から最も離れた位置であって、前記停止領域との間に前記低速領域を挟む位置に定められており、前記制御部は、前記障害物検出装置で検出された前記障害物の位置情報に基づいて前記障害物が前記３つの領域のいずれに存在するかを判定し、前記障害物が前記停止領域に存在する際に前記走行体の走行を制限する場合、前記走行体の走行を停止し、前記障害物が前記低速領域に存在する際に前記走行体の走行を制限する場合、前記走行体の走行速度の上限値を低下させることが好ましい。これにより、障害物が存在する領域に応じて、走行体の走行の制限を制御することが可能となる。
【００１１】
また、本発明において、前記制御部は、前記障害物が前記低速領域に存在する際に前記走行体の走行を制限する場合、前記障害物までの距離が近いほど前記走行体の走行速度の上限値を低下させることが好ましい。これにより、安全性をより一層効果的に確保することが可能となる。
【００１２】
また、本発明において、前記制御部は、前記障害物検出装置によって検出された前記障害物の位置情報が複数存在する場合、前記車両本体に最も接近する障害物がいずれであるかを判定し、当該障害物の位置情報に基づいて、前記走行体の走行を制限するか否かを判定することが好ましい。これにより、車両本体に最も近い障害物の位置情報に基づいて、走行体の走行を制限することが可能となる。このため、安全性を効果的に確保することが可能となる。
【発明の効果】
【００１３】
本発明の建設機械によると、障害物検出装置が障害物を検出した場合、走行体の走行を制限するか否かの判定が、障害物検出装置で検出された障害物の位置情報、及び、操作検出部で検出された操作内容に基づいて行われる。このため、走行体の走行を制限するか否かの判定のために、障害物検出装置とは別に特別なセンサなどを別途設ける必要がなくなり、部品点数の増加や製造コストの増加を抑制することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明の一実施形態に係る建設機械を示す概略平面図である。
【図２】図１に示す建設機械が有する制御システムを示すブロック図である。
【図３】図１に示す建設機械の下部走行体を走行させるための油圧回路図である。
【図４】図１に示す建設機械の下部走行体の走行の制限に関する制御フロー図である。
【図５】図１に示す建設機械の車両本体の周囲の領域に障害物が存在するときの状況を示しており、（ａ）は車両本体が前方に移動するときの状況を示す図であり、（ｂ）は車両本体が後方に移動するときの状況を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、本発明の一実施形態に係る建設機械１について、図１〜図３を参照しつつ以下に説明する。建設機械１は、建設作業などの作業を行う機械であり、例えば掘削作業などを行う機械であり、本実施形態においては油圧ショベルである。なお、建設機械１としては、車両本体、車両本体を走行させる走行体を有する移動式クレーンなどであってもよく、油圧ショベルに限定するものではない。建設機械１は、図１に示すように、車両本体１０と、下部走行体（走行体）２０と、制御システム３０（図２参照）とを含む。
【００１６】
下部走行体２０は、建設機械１を走行させる部分である。下部走行体２０は、下部本体２１と、一対のクローラ２２とを有する。クローラ２２は、図１に示すように、下部本体２１の左側部分および右側部分に取り付けられる。図１に示すように、クローラ２２が延びる方向を、下部走行体前後方向Ａとする。下部走行体前後方向Ａにおいて、一方側（または一方の向き）を下部走行体前側Ａ１とし、その逆側を下部走行体後側Ａ２とする。例えば、クローラ２２を作動させる油圧モータ２３（図３参照）は、下部走行体２０の下部走行体後側Ａ２部分に設けられる。
【００１７】
車両本体１０は、上部旋回体１１を含む。上部旋回体１１は、下部走行体２０に対して旋回中心Ｏを中心に旋回自在である。上部旋回体１１は、旋回装置（図示しない）を介して下部本体２１に取り付けられる。上部旋回体１１は、上部本体１２と、キャビン（不図示）と、カウンターウエイト１３とを有する。上部旋回体１１には、上部アタッチメント１５が取り付けられる。カウンターウエイト１３から上部アタッチメント１５に向かう側を、上部旋回体前後方向Ｂの上部旋回体前側Ｂ１とし、その逆側を上部旋回体前後方向Ｂの上部旋回体後側Ｂ２とする。鉛直方向Ｄ（図１中紙面垂直方向）、及び、上部旋回体前後方向Ｂに直交する方向を上部旋回体横方向Ｃとする。上部旋回体横方向Ｃにおいて、上部旋回体後側Ｂ２から上部旋回体前側Ｂ１に向かって見たときの左側を上部旋回体左側Ｃ１、同右側を上部旋回体右側Ｃ２とする。
【００１８】
上部本体１２は、上部旋回体１１の本体部分である。上部本体１２には、エンジン（不図示）などの装置が搭載される。キャビンは、オペレータ（建設機械１の操作者）が建設機械１を操作して運転する部分であり、下部走行体２０を操作するための走行操作レバー６３（図３参照）が設けられている。カウンターウエイト１３は、建設機械１の上部旋回体前後方向Ｂの質量のバランスをとるための、おもりである。カウンターウエイト１３は、上部本体１２の上部旋回体後側Ｂ２部分に取り付けられる。上部アタッチメント１５は、上部本体１２の例えば上部旋回体前側Ｂ１部分に取り付けられ、掘削作業などの作業を行う装置である。例えば、上部アタッチメント１５は、ブーム１５ａと、アーム１５ｂと、バケット１５ｃとを有する。
【００１９】
また、建設機械１は、下部走行体２０を走行させるための油圧回路４０を有する。ここで油圧回路４０については、１つのクローラ２２の油圧モータ２３の作動を制御する回路として、以下に説明するが、もう一方のクローラ２２の油圧モータ２３の作動を制御するために後述の駆動回路５０とパイロット回路６０と同様な回路を別に有している。なお、２つの駆動回路５０の油圧ポンプ５１や２つのパイロット回路６０のパイロットポンプは共通であってもよい。
【００２０】
油圧回路４０は、図３に示すように、原動機４１と、タンク４２と、駆動回路５０と、パイロット回路６０とを含む。原動機４１（エンジン）は、建設機械１の駆動源である。タンク４２には、油が蓄えられる。駆動回路５０は、油圧ポンプ５１と、油圧モータ２３と、コントロールバルブ５２とを有し、油圧モータ２３を駆動させるための回路である。油圧ポンプ５１は、原動機４１により駆動され、タンク４２の油を油圧モータ２３に供給する。
【００２１】
油圧モータ２３は、クローラ２２を作動させ、下部走行体２０を走行させる。コントロールバルブ５２は、油圧モータ２３の作動を制御する弁である。コントロールバルブ５２は、油圧ポンプ５１から油圧モータ２３へ供給される油の流量及び方向を制御することで、油圧モータ２３の作動速度及び作動方向を制御する。コントロールバルブ５２は、油圧モータ２３と油圧ポンプ５１との間に設けられる。コントロールバルブ５２は、３つの切替位置を有する、３位置方向切替弁である。コントロールバルブ５２はスプールの位置に応じて弁開度及び切替位置が変わる弁（スプール弁）である。また、コントロールバルブ５２は、コントロールバルブ５２に入力されるパイロット圧に応じてスプールの位置が変わる弁（パイロット式の弁）である。より詳細には、パイロット圧が小さいほど弁開度が小さくなり、油圧モータ２３の作動速度、すなわち、下部走行体２０の走行速度が遅くなる。コントロールバルブ５２の切替位置には、第一作動位置５２ａと、第二作動位置５２ｂと、中立位置５２ｃとがある。コントロールバルブ５２は、パイロット室５２ｐと、逆側パイロット室５２ｑとを有する。
【００２２】
第一作動位置５２ａ及び第二作動位置５２ｂのそれぞれは、油圧モータ２３を作動させるための切替位置であり、油圧ポンプ５１から油圧モータ２３に油を供給する切替位置である。第一作動位置５２ａは、クローラ２２を下部走行体前側Ａ１に移動させるための切替位置である。第二作動位置５２ｂは、クローラ２２を下部走行体後側Ａ２に移動させるための切替位置である。中立位置５２ｃは、油圧モータ２３を停止させるための切替位置であり、油圧ポンプ５１と油圧モータ２３との間の油路を遮断する切替位置である。
【００２３】
パイロット室５２ｐおよび逆側パイロット室５２ｑのそれぞれには、パイロット圧が入力される。パイロット室５２ｐおよび逆側パイロット室５２ｑのそれぞれは、パイロットポンプ（不図示）に接続される。パイロット室５２ｐに入力されるパイロット圧と、逆側パイロット室５２ｑに入力されるパイロット圧と、の差に応じて、切替位置が切り替わる。各パイロット室５２ｐ，５２ｑに入力されるパイロット圧が等しい場合、中立位置５２ｃが選択される。パイロット室５２ｐに入力されるパイロット圧が逆パイロット室５２ｑに入力されるパイロット圧よりも大きい場合、第一作動位置５２ａが選択される。逆パイロット室５２ｑに入力されるパイロット圧がパイロット室５２ｐに入力されるパイロット圧よりも大きい場合、第二作動位置５２ｂが選択される。
【００２４】
パイロット回路６０は、パイロット圧を制御する回路である。パイロット回路６０は、パイロットポンプ（不図示）と、２つの電磁逆比例弁６１，６２と、走行操作レバー６３と、操作検出部６４とを含む。なお、操作検出部６４は、４つの圧力センサ６５，６６から構成されており、そのうちの２つの圧力センサ６５，６６が１つのパイロット回路６０に含まれる。残りの２つの圧力センサ６５，６６は、もう一方のクローラ２２を走行させるためのパイロット回路６０に含まれる。要するに操作検出部６４は、各クローラ２２の操作を検出可能に共通となっている。２つの圧力センサ６５，６６は、走行操作レバー６３と各パイロット室５２ｐ，５２ｑとをそれぞれ接続する油路の圧力値を測定可能に配置されている。操作検出部６４は、各パイロット回路６０において、作業者により操作された走行操作レバー６３によって各電磁逆比例弁６１，６２の一次側に供給される圧力を検出し、後述のコントローラ３１に出力する。パイロットポンプは、走行操作レバー６３及び各電磁逆比例弁６１，６２を介して各パイロット室５２ｐ，５２ｑに接続されており、原動機４１により駆動され、タンク４２の油を各パイロット室５２ｐ，５２ｑに供給する。
【００２５】
走行操作レバー６３は、建設機械１を操作する作業者によって操作され、作業者のレバー操作量に応じて油圧に変える操作装置である。本実施形態における走行操作レバー６３は、前方にレバーを倒すことでパイロットポンプからの油圧が電磁逆比例弁６１を介してパイロット室５２ｐ側にのみ供給される。これにより、コントロールバルブ５２は第一作動位置５２ａをとる。一方、走行操作レバー６３は、後方にレバーを倒すことでパイロットポンプからの油圧が電磁逆比例弁６２を介して逆パイロット室５２ｑ側にのみ供給される。これにより、コントロールバルブ５２は第二作動位置５２ｂをとる。また、走行操作レバー６３は、操作されていない場合、各パイロット室５２ｐ，５２ｑへの油路とタンク４２とを連通させて大気圧とする。これにより、コントロールバルブ５２は中立位置５２ｃをとる。
【００２６】
各電磁逆比例弁６１，６２は、パイロットポンプから供給される一次圧を、コントローラ３１から入力された入力電流に応じた２次圧（任意の２次圧）を上限値として減圧する。下部走行体２０の走行を制限しない場合は、所定の初期電流が供給され、二次圧が所定上限値に設定される。一方、下部走行体２０の走行を制限する場合、コントローラ３１からの入力電流に応じて、二次圧が当該上限値よりも小さい制限値に設定される。入力電流は、電磁逆比例弁６１、６２に入力される電流（指令電流値）であり、電磁逆比例弁６１，６２への入力電流が大きいほど、２次圧が小さくなるように制限される。コントローラ３１から電磁逆比例弁６１，６２に上限電流値が供給されることで、電磁逆比例弁６１，６２が閉じられ、各パイロット室５２ｐ，５２ｑに油圧が供給されなくなる。つまり、下部走行体２０の走行が停止される。
【００２７】
制御システム３０は、建設機械１の周囲の障害物を検出し、建設機械１の下部走行体２０の走行を制限する。図２に示すように、制御システム３０は、コントローラ３１と、４つの障害物検出装置３２（図２においては１つだけ示す）と、上述の各パイロット回路６０に含まれる電磁逆比例弁６１，６２と、操作検出部６４とで構成されている。コントローラ３１は、制御部３１ａと、記憶部３１ｂとを有する。
【００２８】
制御部３１ａは、信号の入出力、演算（計算、判定など）、制御などを行う部分であり、下部走行体２０（図１参照）の走行を制御する。制御部３１ａは、４つの障害物検出装置３２によって検出された障害物の位置情報、及び、操作検出部６４からの操作内容に基づいて、下部走行体２０の走行を制限するか否かを判定する。制御部３１ａは、下部走行体２０の走行を制限する場合、電磁逆比例弁６１，６２に所定の初期電流よりも大きな入力電流を入力し、下部走行体２０の走行を制限する。本実施形態における走行の制限とは、障害物が存在する後述の領域Ｒ１，Ｒ２に応じた、走行の停止や走行速度の上限値の低下であるが、走行の停止及び走行速度の上限値の低下のいずれかであってもよい。
【００２９】
記憶部３１ｂは、情報を記憶する部分であり、コントローラ３１のメモリー領域である。記憶部３１ｂは、車両本体１０の周囲に予め定められた３つの領域（停止領域Ｒ１、低速領域Ｒ２、安全領域Ｒ３）に関するデータである領域データを記憶している。これら３つの領域Ｒ１〜Ｒ３は、上部旋回体前後方向Ｂにおいて、上部旋回体１１の前端よりも後方の領域に定められている。停止領域Ｒ１は、図１に示すように、車両本体１０に最も近い位置に定められたＵ字形状の領域であり、車両本体１０から境界線Ｌ１までの領域となっている。安全領域Ｒ３は、車両本体１０から最も離れた位置であって、停止領域Ｒ１との間に低速領域Ｒ２を挟む位置に配置されたＵ字形状の領域であり、境界線Ｌ２，Ｌ３間の領域となっている。低速領域Ｒ２は、停止領域Ｒ１の外側であって停止領域Ｒ１と安全領域Ｒ３との間に存在する、Ｕ字形状の領域であり、境界線Ｌ１，Ｌ２間の領域となっている。なお、この領域データにおいては、下部走行体２０が存在するときの領域が除外される。これにより、障害物検出装置３２が、下部走行体２０（クローラ２２）を検出しても、障害物として下部走行体２０が３つの領域Ｒ１〜Ｒ３に存在すると判定されない。また、記憶部３１ｂは、障害物検出装置３２で検出された障害物の位置情報と、操作検出部６４の圧力センサ６５，６６から出力された圧力値に基づく操作内容（つまり、下部走行体２０を走行させる走行方向を示す操作内容）とに基づいて、下部走行体２０の走行制限が行われた場合の障害物の位置情報と操作内容とを記憶する。なお、記憶部３１ｂに記憶された障害物の位置情報と操作内容は、制限のない通常走行操作が実行されることで、消去される。
【００３０】
各障害物検出装置３２は、図１に示すように、建設機械１の周囲に定められた領域（すなわち、停止領域Ｒ１、低速領域Ｒ２、安全領域Ｒ３）内の障害物（すなわち、物体、人など）を検出可能に構成されている。４つの障害物検出装置３２は、上部旋回体１１の鉛直方向Ｄの上部に取り付けられている。より詳細には、上部旋回体前後方向Ｂにおいて、上部旋回体１１の前端部の左側Ｃ１及び右側Ｃ２の端部に２つの障害物検出装置３２が設けられ、上部旋回体１１の後端部（カウンターウエイト１３）の左側Ｃ１及び右側Ｃ２の端部に２つの障害物検出装置３２が設けられている。これら４つの障害物検出装置３２によって、３つの領域Ｒ１〜Ｒ３に存在する障害物が検出される。
【００３１】
本実施形態における障害物検出装置３２は、３次元測距センサであり、画像および距離を取得可能なセンサであるが、障害物までの距離を測定可能であり、検出された障害物の位置情報をコントローラ３１に出力可能なものであれば、どのようなものであってもよく、特に限定するものではない。
【００３２】
続いて、建設機械１の下部走行体２０の走行の制限に関する制御フローについて、図４及び図５を参照しつつ以下に説明する。まず、図４に示すように、ステップＳ１で車両本体１０の周囲に障害物が存在するか否かを判定する。この障害物が存在するか否かの判定は、建設機械１のエンジンがかけられている間において、繰り返し実行される。障害物検出装置３２が障害物を検出しない場合、及び、障害物検出装置３２が検出した障害物の位置情報に基づく障害物が存在する領域が安全領域Ｒ３である場合、制御部３１ａが車両本体１０の周囲の所定範囲（領域Ｒ１，Ｒ２）内に障害物が存在しないと判定し（ＮＯ）、フローを終了する。この場合、下部走行体２０の走行を制限しない通常の走行操作が実行可能となる。つまり、制御部３１ａは、電磁逆比例弁６１，６２に所定の初期電流を供給し、電磁逆比例弁６１，６２の二次圧が所定上限値に設定される。
【００３３】
一方、障害物検出装置３２が検出した障害物の位置情報に基づく障害物の存在領域が停止領域Ｒ１及び低速領域Ｒ２のいずれかである場合、制御部３１ａが車両本体１０の周囲の所定範囲（領域Ｒ１，Ｒ２）内に障害物が存在すると判定し（ＹＥＳ）、ステップＳ２に進む。このとき、複数の障害物検出装置３２からコントローラ３１に複数の障害物の位置情報が出力されている場合、制御部３１ａは複数の障害物の位置情報より、車両本体１０に最も近い位置に存在する障害物を特定する。つまり、図５（ａ）中、実線で示す障害物Ｇ１と、破線で示す障害物Ｇ２が存在していた場合に、制御部３１ａは、障害物Ｇ１を特定する。特定された障害物に関する位置情報が、これ以降のステップに用いられる。このように車両本体１０に最も近い障害物の位置情報に基づいて、下部走行体２０の走行を制限することが可能となる。このため、安全性を効果的に確保することが可能となる。
【００３４】
ステップＳ２においては、作業者によって走行操作レバー６３が操作されたか否かが判定される。つまり、制御部３１ａが、操作検出部６４からコントローラ３１に出力された圧力値から走行操作が行われたか否かを判定する。走行操作が行われていない場合、ステップＳ１に戻る。一方、走行操作が行われた場合、ステップＳ３に進む。
【００３５】
ステップＳ３においては、制御部３１ａが、記憶部３１ｂに記憶された前回の操作内容（前回の下部走行体２０の走行方向）と今回の操作内容（今回の下部走行体２０の走行方向）とが一致するか否かを判定する。このとき、記憶部３１ｂに操作内容が記憶されていない場合、すなわち、通常の走行操作が行われて当該操作内容が消去されている場合、もしくは走行操作自体が初めて行われた場合は、一致しないと判定し（ＮＯ）、ステップＳ８に進む。また、下部走行体２０の走行の制限が行われた後、再度、走行操作が行われたが、記憶部３１ｂに記憶された前回の操作内容と、今回の操作内容とが一致しない場合（ＮＯ）、ステップＳ８に進む。一方、記憶部３１ｂに記憶された前回の操作内容と、今回の操作内容とが一致した場合（ＹＥＳ）、ステップＳ４に進む。
【００３６】
ステップＳ４においては、制御部３１ａが、記憶部３１ｂに記憶された前回の障害物の位置情報と今回の障害物の位置情報とが一致するか否かを判定する。このときの今回の障害物の位置情報としては、ステップＳ１において複数の障害物が検出されていても当該ステップＳ１で特定された障害物の位置情報が用いられる。また、このとき、記憶部３１ｂに記憶された前回の障害物の位置情報と、今回の障害物の位置情報とが一致しない場合（ＮＯ）、ステップＳ８に進む。一方、記憶部３１ｂに記憶された前回の障害物の位置情報と、今回の障害物の位置情報とが一致した場合（ＹＥＳ）、ステップＳ５に進む。このようにステップＳ４からステップＳ５に進む場合は、下部走行体２０の走行が制限された後（記憶部３１ｂに前回の操作内容と前回の障害物の位置情報が記憶された後）に、最初に操作検出部６４で検出された今回の操作内容及び障害物検出装置３２で検出された今回の障害物の位置情報が、記憶部３１ｂに記憶された前回の操作内容及び前回の障害物の位置情報と一致したときである。
【００３７】
ステップＳ５においては、制御部３１ａが、今回の障害物の位置情報に基づいて障害物が停止領域Ｒ１及び低速領域Ｒ２のいずれに存在するかを判定し、停止領域Ｒ１に存在する場合（ＹＥＳ）、ステップＳ６に進み、低速領域Ｒ２に存在する場合（ＮＯ）、ステップＳ７に進む。
【００３８】
ステップＳ６においては、制御部３１ａが、電磁逆比例弁６１，６２に上限電流値を供給し、電磁逆比例弁６１，６２を閉じて下部走行体２０の走行を停止する制御を実行する。このときの今回の障害物の位置情報、及び、今回の操作内容を、前回の障害物の位置情報及び、前回の操作内容に代えて記憶部３１ｂに記憶（上書き）する。
【００３９】
ステップＳ７においては、下部走行体２０が下部走行体前側Ａ１に進む場合、制御部３１ａが、電磁逆比例弁６１に上限電流値よりも小さく初期電流値よりも大きい電流値を供給し、電磁逆比例弁６１を介してパイロット室５２ｐに供給されるパイロット圧の上限値を小さくする。これにより、油圧モータ２３の作動速度の上限値が小さくなり、走行速度の上限値も低くなる。つまり、下部走行体２０の前方への走行速度の上限値が低くなって低速となるように制限される。また、下部走行体２０が下部走行体後側Ａ２に進む場合、制御部３１ａが、電磁逆比例弁６２に上限電流値よりも小さく初期電流値よりも大きい電流値を供給し、電磁逆比例弁６２を介して逆パイロット室５２ｑに供給されるパイロット圧の上限値を小さくする。これにより、油圧モータ２３の作動速度の上限値が小さくなり、走行速度の上限値も低くなる。つまり、下部走行体２０の後方への走行速度の上限値が低くなって低速となるように制限される。このようにステップＳ７においては、制御部３１ａが、下部走行体２０の走行を低速にするための低速制御を実行する。このときも今回の障害物の位置情報、及び、今回の操作内容を、前回の障害物の位置情報及び、前回の操作内容に代えて記憶部３１ｂに記憶（上書き）する。
【００４０】
また、制御部３１ａは、車両本体１０から障害物までの距離が近いほど対応する電磁逆比例弁６１，６２に供給する電流値を大きくする。これにより、下部走行体２０の走行速度の上限値が、車両本体１０から障害物までの距離が近いほど低下する。このため、低速領域Ｒ２に障害物が存在する中で下部走行体２０を走行させる際の走行速度の上限値を障害物に近いほど低下させることができるため、安全性がより一層効果的に確保することができる。
【００４１】
ステップＳ８においては、制御部３１ａが、今回の操作内容及び今回の障害物の位置情報に基づいて障害物が車両本体１０に接近するか否かを判定する。つまり、今回の操作内容によって下部走行体２０を走行させたときに障害物と車両本体１０との距離が短くなるか否かを判定する。図５（ａ）中矢印で示すように、下部走行体２０の走行方向に車両本体１０が移動すると、障害物Ｇ１に接近する場合（ＹＥＳ）、ステップＳ９に進む。仮に、図５（ａ）中二点鎖線で示す位置に障害物Ｇ１が移動していても、同様に下部走行体２０の走行方向（図５（ａ）中下方）に車両本体１０が移動すると、障害物Ｇ１に接近する場合もステップＳ９に進む。
【００４２】
一方、図５（ｂ）中矢印で示すように、下部走行体２０の走行方向（前方）に車両本体１０が移動すると、障害物Ｇ１に接近しない場合（ＮＯ）、フローを終了する。仮に、図５（ｂ）中二点鎖線で示す位置に障害物Ｇ１が移動していても、同様に下部走行体２０の走行方向（前方）に車両本体１０が移動すると、障害物Ｇ１に接近しない場合も、フローを終了する。つまり、下部走行体２０の走行によって車両本体１０が障害物から離れていることとなるため、通常の走行操作を実行可能となる。このとき、制御部３１ａは、電磁逆比例弁６１，６２に所定の初期電流を供給し、電磁逆比例弁６１，６２の二次圧が所定上限値に設定される。また、制御部３１ａは、通常の走行操作を行うことで、記憶部３１ｂに記憶された障害物の位置情報と操作内容を消去する。
【００４３】
ステップＳ９においては、制御部３１ａが、今回の障害物の位置情報に基づいて障害物が停止領域Ｒ１及び低速領域Ｒ２のいずれに存在するかを判定し、停止領域Ｒ１に存在する場合（ＹＥＳ）、ステップＳ１０に進み、低速領域Ｒ２に存在する場合（ＮＯ）、ステップＳ１１に進む。
【００４４】
ステップＳ１０においては、制御部３１ａが、ステップＳ６と同様に、電磁逆比例弁６１，６２に上限電流値を供給し、電磁逆比例弁６１，６２を閉じて下部走行体２０の走行を停止する制御を実行する。また、記憶部３１ｂに今回の障害物の位置情報及び今回の操作内容を記憶させる。このとき、記憶部３１ｂに前回の障害物の位置情報及び前回の操作内容の記憶が存在する場合は、上書きする。
【００４５】
ステップＳ１１においても、ステップＳ７と同様に、下部走行体２０が前方に進む場合、制御部３１ａが、電磁逆比例弁６１に上限電流値よりも小さく初期電流値よりも大きい電流値を供給し、電磁逆比例弁６１を介してパイロット室５２ｐに供給されるパイロット圧の上限値を小さくする。これにより、下部走行体２０の前方への走行速度の上限値が低くなって低速となるように制限される。また、下部走行体２０が後方に進む場合、制御部３１ａが、電磁逆比例弁６２に上限電流値よりも小さく初期電流値よりも大きい電流値を供給し、電磁逆比例弁６２を介して逆パイロット室５２ｑに供給されるパイロット圧の上限値を小さくする。これにより、下部走行体２０の後方への走行速度の上限値が低くなって低速となるように制限される。このようにステップＳ１１においては、制御部３１ａが、下部走行体２０の走行を低速にするための低速制御を実行する。また、記憶部３１ｂに今回の障害物の位置情報及び今回の操作内容を記憶させる。このとき、記憶部３１ｂに前回の障害物の位置情報及び前回の操作内容の記憶が存在する場合は、上書きする。
【００４６】
こうして、建設機械１の下部走行体２０の走行の制限に関する制御フローが終了する。
【００４７】
以上のように、本実施形態における建設機械１によると、障害物検出装置３２が障害物を検出した場合、ステップＳ２以降において、下部走行体２０の走行を制限するか否かの判定が、障害物検出装置３２で検出された障害物の位置情報、及び、操作検出部６４で検出された操作内容に基づいて行われる。このため、下部走行体２０の走行を制限するか否かの判定のために、障害物検出装置３２とは別に特別なセンサなどを別途設ける必要がなくなり、部品点数の増加や製造コストの増加を抑制することが可能となる。
【００４８】
また、ステップＳ３及びステップＳ４において、今回の操作内容及び今回の障害物の位置情報が記憶部３１ｂに記憶された前回の操作内容及び前回の障害物の位置情報と一致する場合、下部走行体２０の走行の制限を解除することなく、ステップＳ６及びステップＳ７において下部走行体２０の走行の制限を継続することが可能となる。このため、安全性、及び、作業性を効果的に確保することが可能となる。
【００４９】
また、ステップＳ８において、今回の操作内容及び今回の障害物の位置情報の一方が記憶部３１ｂに記憶された前回の操作内容及び前回の障害物の位置情報と一致しないが障害物に接近する場合に、下部走行体２０の走行の制限を解除することなく、下部走行体２０の走行の制限を継続することが可能となる。このため、安全性、及び、作業性を効果的に確保することが可能となる。また、障害物に接近しない場合（ステップＳ８：ＮＯ）は、電磁逆比例弁６１，６２に所定の初期電流が供給されるため、下部走行体２０の走行の制限されているときは解除される。このため、通常の下部走行体２０の走行を行うことが可能となる。
【００５０】
また、制御部３１ａは、障害物の位置情報に基づいて障害物が３つの領域Ｒ１〜Ｒ３のいずれに存在するかを判定し、障害物が停止領域Ｒ１に存在する際に下部走行体２０の走行を制限する場合（ステップＳ６，Ｓ１０）、下部走行体２０の走行を停止し、障害物が低速領域Ｒ２に存在する際に下部走行体２０の走行を制限する場合（ステップＳ７，Ｓ１１）、下部走行体２０の走行速度の上限値を低下させる。これにより、障害物が存在する領域に応じて、下部走行体２０の走行の制限を制御することが可能となる。
【００５１】
以上、本発明の好適な実施の形態について説明したが、本発明は上述の実施の形態に限られるものではなく、特許請求の範囲に記載した限りにおいて様々な変更が可能なものである。上述の実施形態においては、ステップＳ２の次にステップＳ３が実行されているが、ステップＳ２の次にステップＳ８が実行されてもよい。つまり、障害物を検出し走行操作を行われた場合、今回の操作内容及び今回の障害物の位置情報と、記憶部３１ｂに記憶された前回の操作内容及び前回の障害物の位置情報とが一致するか否かを判定しなくてもよく、障害物に接近する場合に下部走行体２０の走行を制限すればよい。これにおいても、上述と同様に、下部走行体２０の走行を制限するか否かの判定のために、障害物検出装置３２とは別に特別なセンサなどを別途設ける必要がなくなり、部品点数の増加や製造コストの増加を抑制することが可能となる。
【００５２】
また、障害物検出装置３２は、停止領域Ｒ１又は停止領域Ｒ１及び低速領域Ｒ２に存在する障害物だけを検出可能に構成されていてもよい。また、障害物が低速領域Ｒ２に存在する際に下部走行体２０の走行を制限する場合、走行速度を所定値まで低下させればよい。また、障害物検出装置３２は、１つの障害物だけを検出可能なものであってもよい。
【符号の説明】
【００５３】
１  建設機械
１０  車両本体
２０  下部走行体
３１  コントローラ
３１ａ  制御部
３１ｂ  記憶部
３２  障害物検出装置
６３  走行操作レバー（操作装置）
６４  操作検出部
Ｒ１  停止領域
Ｒ２  低速領域
Ｒ３  安全領域
【図１】
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【図２】
2019019523.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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