(57)【要約】【課題】刃先位置の算出に用いるデータの取得を迅速に行うことが可能なシステムを提供する。【解決手段】システムは、バケットを含む作業機を有する作業機械と、作業機械と通信可能なサーバとを備える。作業機械は、当該作業機械に関連付けられた識別番号をサーバに送信する。サーバは、識別情報に基づき、バケットの刃先位置の算出に用いられる基礎データを取得する。サーバは、取得された基礎データを作業機械に対して送信する。【選択図】図１４
2019019538.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
バケットを含む作業機を有する作業機械と、
前記作業機械と通信可能なサーバとを備え、
前記作業機械は、当該作業機械に関連付けられた識別情報を前記サーバに送信し、
前記サーバは、
前記識別情報に基づき、前記バケットの刃先位置の算出に用いられる基礎データを取得する取得部と、
取得された前記基礎データを前記作業機械に対して送信する送信部とを有する、作業機械システム。
【請求項２】
前記サーバは、前記基礎データとして、第１の基礎データと第２の基礎データとの各々を前記識別情報に関連付けて記憶する記憶部をさらに有し、
前記取得部は、前記識別情報に基づき、前記記憶部から、前記第１の基礎データと前記第２の基礎データとを取得する、請求項１に記載の作業機械システム。
【請求項３】
前記記憶部は、前記第１の基礎データとして、前記作業機に含まれる第１の構成部品の製造データに基づいて得られた第１の寸法を前記識別情報に関連付けて記憶し、前記第２の基礎データとして、前記作業機に含まれる第２の構成部品の製造データに基づいて得られた第２の寸法を前記識別情報に関連付けて記憶している、請求項２に記載の作業機械システム。
【請求項４】
前記基礎データは、前記作業機に含まれる構成部品の製造データに基づいて得られた寸法である、請求項１または２に記載の作業機械システム。
【請求項５】
前記作業機は、前記第１の構成部品として、ブームをさらに含み、
前記製造データは、前記ブームの機械加工時の機械加工データである、請求項３に記載の作業機械システム。
【請求項６】
前記作業機は、前記第１の構成部品として、アームをさらに含み、
前記製造データは、前記アームの機械加工時の機械加工データである、請求項３に記載の作業機械システム。
【請求項７】
前記作業機は、アームと、前記バケットを前記アームに接続するバケットピンとをさらに含み、
前記基礎データは、前記作業機の刃先と前記バケットピンとの間の寸法である、請求項１から３のいずれか１項に記載の作業機械システム。
【請求項８】
前記作業機械は、全球測位衛星システム用の受信アンテナをさらに備え、
前記作業機は、ブームと、前記ブームを車体に取り付けるフートピンとをさらに含み、
前記基礎データは、前記受信アンテナと前記フートピンとの間の寸法を表した寸法である、請求項１から３のいずれか１項に記載の作業機械システム。
【請求項９】
前記作業機械は、前記識別情報を予め記憶しており、かつ予め定められた操作を受け付けると前記識別情報を前記サーバに対して送信する、請求項１から８のいずれか１項に記載の作業機械システム。
【請求項１０】
前記識別情報は、前記作業機械の機体番号である、請求項１から９のいずれか１項に記載の作業機械システム。
【請求項１１】
バケットを含む作業機を有する作業機械と通信可能なサーバの制御方法であって、
前記サーバが、前記作業機械に関連付けられた識別情報を前記作業機械から受信するステップと、
前記サーバが、前記識別情報に基づき、前記バケットの刃先位置の算出に用いられる基礎データを取得するステップと、
前記サーバが、取得された前記基礎データを前記作業機械に対して送信するステップとを有する、制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、作業機械システムおよび制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、シリンダの長さに基づきバケットの刃先位置を算出する建設機械が知られている。このような建設機械では、刃先位置を正確に算出するため、刃先位置の算出に用いる設計データを事前に較正する必要がある。この較正には、建設機械における所定の位置同士の間の実寸データが用いられる。この実寸データは、建設機械の生産ラインで測量機器を用いて取得される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００４−２３２３４３号公報
【特許文献２】特開２００４−２２７１８４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記のように測量機器を用いて実寸データを得るためには、複数の人手と、ある程度の作業時間とが必要になる。
【０００５】
本発明の目的は、刃先位置の算出に用いるデータの取得を迅速に行うことが可能な作業機械システムおよび制御方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明のある局面に従うと、作業機械システムは、バケットを含む作業機を有する作業機械と、作業機械と通信可能なサーバとを備える。作業機械は、当該作業機械に関連付けられた識別番号をサーバに送信する。サーバは、識別情報に基づき、バケットの刃先位置の算出に用いられる基礎データを取得する取得部と、取得された基礎データを作業機械に対して送信する送信部とを有する。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、刃先位置の算出に用いるデータの取得を迅速に行うことが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】実施形態に基づく作業機械システムの概略構成を表した図である。
【図２】サーバ装置に格納されている設計データと加工データとの一例を説明するための図である。
【図３】設計データと加工データとのずれが生じる理由を説明するための図である。
【図４】刃先の位置の算出に用いる寸法の一部を説明するための図である。
【図５】データテーブルの概略構成を表した図である。
【図６】データテーブルの概略構成を表した図である。
【図７】サーバ装置の機能的構成を表した機能ブロック図である。
【図８】サーバ装置のハードウェア構成を表した図である。
【図９】作業車両に格納されるデータの概要を表した図である。
【図１０】較正処理と較正後の値とを説明するためのデータである。
【図１１】作業車両のハードウェア構成を表した図である。
【図１２】作業車両の機能的構成を表した機能ブロック図である。
【図１３】作業機械システムにおける処理の流れを説明するためのシーケンス図である。
【図１４】図１３におけるシーケンスＳ１２の処理の詳細を説明するためのフロー図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、実施形態について図に基づいて説明する。以下の説明では、同一部品には、同一の符号を付している。それらの名称および機能も同じである。したがって、それらについての詳細な説明は繰り返さない。また、実施形態における構成を適宜組み合わせて用いることは当初から予定されていることである。また、一部の構成要素を用いない場合もある。
【００１０】
以下、サーバ装置と作業機械とを有する作業機械システムについて、図面を参照しながら説明する。また、当該作業機械の一例としての作業車両について、以下説明する。さらに、以下においては、作業車両として、油圧ショベルを例に挙げて説明する。特に、ＩＣＴ（Information and Communication Technology）油圧ショベルを例に挙げて説明する。
【００１１】
なお、以下の説明において、「上」，「下」，「前」，「後」，「左」，「右」とは、作業車両の運転席に着座したオペレータを基準とする用語である。
【００１２】
＜処理の概要＞
本実施の形態では、サーバ装置は、作業車両から機体番号を受信する。サーバ装置は、当該機体番号に基づいて、サーバ装置に記憶されたデータテーブルから、当該作業車両がバケットの刃先位置の算出に用いる複数のデータを取得する。サーバ装置は、取得した複数のデータを作業車両に対して送信する。以下では、このような処理を含む各種の処理の具体的内容について、図面を参照して説明する。
【００１３】
＜全体構成＞
図１は、実施形態に基づく作業機械システムの概略構成を表した図である。
【００１４】
図１に示されるように、作業機械システム１は、複数の作業車両１００，１００Ａ，１００Ｂと、複数のサーバ装置２００，４００，５００，６００と、カメラ３００と、送受信機８００とを備えている。なお、作業車両の数は、３台に限定されるものではない。
【００１５】
カメラ３００と、サーバ装置４００とは通信可能に接続されている。サーバ装置２００と、サーバ装置４００，５００，６００とは通信可能に接続されている。サーバ装置２００は、インターネット等のネットワーク７００を介して、送受信機８００と通信可能に接続されている。
【００１６】
なお、サーバ装置２００が、本発明における「サーバ」の例である。作業車両１００が、本発明における「作業機械」の例である。
【００１７】
（１）作業車両１００の全体構成
図１に示されるように、作業車両１００は、走行体１０１と、旋回体１０３と、作業機１０４と、全球測位衛星システム（ＧＮＳＳ）用の受信アンテナ１０９とを主に有している。作業車両本体は、走行体１０１と旋回体１０３とにより構成される。走行体１０１は、左右１対の履帯を有している。旋回体１０３は、走行体１０１の上部の旋回機構を介して旋回可能に装着される。
【００１８】
作業機１０４は、旋回体１０３において、上下方向に作動可能に軸支されており、土砂の掘削などの作業を行う。作業機１０４は、構成部品として、ブーム１１０と、アーム１２０と、バケット１３０と、ブーム用シリンダ１１１と、アーム用シリンダ１２１と、バケット用シリンダ１３１とを含む。
【００１９】
ブーム１１０の基部は、旋回体１０３に可動可能に連結されている。アーム１２０は、ブーム１１０の先端に可動可能に連結されている。バケット１３０は、アーム１２０の先端に可動可能に連結されている。旋回体１０３は、運転室１０８と、手すり１０７とを含む。本例では、受信アンテナ１０９は、手すり１０７に取り付けられている。
【００２０】
ブーム１１０は、ブーム用シリンダ１１１により駆動する。アーム１２０は、アーム用シリンダ１２１により駆動する。バケット１３０は、バケット用シリンダ１３１により駆動する。
【００２１】
なお、作業車両１００の作業機１０４は、本発明における「作業機」の例である。作業車両１００のバケット１３０は、本発明の「バケット」の例である。
【００２２】
作業車両１００Ａ，１００Ｂは、作業車両１００と同様の構成を有するため、作業車両１００Ａ，１００Ｂの構成については繰り返し説明しない。以下では、主として、複数の作業車両１００，１００Ａ，１００Ｂのうちの作業車両１００に着目して説明する。
【００２３】
（２）三次元測定
カメラ３００は、３次元測定用のカメラである。カメラ３００は、デュアルカメラセンサを有する。カメラ３００は、複数の所定の位置にリフレクタが取り付けられた作業車両１００を事前に撮像し、当該撮像により得られた画像データをサーバ装置４００に送る。本例では、リフレクタは、受信アンテナ１０９、バケット１３０の刃先、フートピン１４１、バケットピン１４２に取り付けられる。
【００２４】
サーバ装置４００は、３次元データ（３Ｄデータ）を取得するためのソフトウェアが予めインストールされている。サーバ装置４００は、カメラ３００から送られてきた３次元の画像データに基づき、リフレクタの３次元の座標データ（以下、「測定データ」とも称する）を算出する。このように、測定データは、画像データにより得られる。
【００２５】
サーバ装置４００は、複数の作業車両１００の各々について、リフレクタの３次元の座標データを算出する。サーバ装置４００は、作業車両の機体番号に関連付けられた管理番号と、座標データとを関連付けて記憶する。サーバ装置４００は、サーバ装置２００からの要求に応じて、座標データを管理番号に関連付けて、サーバ装置２００に送信する。なお、管理番号は、識別番号であって、その具体例については、後述する（図５、図６）。
【００２６】
なお、本実施形態の例では、サーバ装置２００が、測定データから実寸データを算出する構成を例に挙げて説明するが、これに限定されるものではない。サーバ装置２００の代わりにサーバ装置４００が、測定データから実寸データを算出するようにしてもよい。この場合には、サーバ装置４００は、測定データの代わりに、実寸データをサーバ装置２００に送信すればよい。
【００２７】
（３）製造データ
サーバ装置５００，６００は、作業機１０４に含まれる構成部品の製造データを、作業車両の機体番号に関連付けられた管理番号に関連付けて記憶している。製造データは、機械加工時の実際の機械加工データ（以下、「加工データ」とも称する）と、製品の検査により得られた検査データとを含む。
【００２８】
加工データは、機械加工時の実際の加工位置を表すデータであって、設計データとは異なる。機械加工は、典型的には、図示しない工作機械によって行われる。
【００２９】
サーバ装置５００は、ブーム１１０、アーム１２０等の作業機１０４に含まれる構成部品の加工データを、管理番号に関連付けて記憶している。サーバ装置５００は、たとえば、上記の加工データとして、ピン穴の位置（座標データ）を記憶している。
【００３０】
サーバ装置５００は、サーバ装置２００からの要求に応じて、加工データとしての座標データを管理番号に関連付けて、サーバ装置２００に送信する。
【００３１】
サーバ装置６００は、ブーム用シリンダ１１１、アーム用シリンダ１２１、バケット用シリンダ１３１等の作業機１０４に含まれる構成部品の検査データを、これらのシリンダが取り付けられる予定の作業車両１００の機体番号に関連付けられた管理番号に関連付けて記憶している。サーバ装置６００は、上記検査データとして、実測データを記憶している。
【００３２】
サーバ装置６００は、たとえば、上記の実測データとして、これらのシリンダが最も伸びたときのシリンダ長と、シリンダが最も縮んだときのシリンダ長とを記憶している。
【００３３】
サーバ装置６００は、サーバ装置２００からの要求に応じて、検査データとしての実測データを管理番号に関連付けて、サーバ装置２００に送信する。
【００３４】
（４）実寸データの生成
サーバ装置２００は、サーバ装置４００から取得した測定データ（座標データ）と、サーバ装置５００から取得した加工データ（座標データ）と、サーバ装置６００から取得した検査データ（実測データ）とを、作業車両１００の機体番号に関連付けられた管理番号に関連付けて管理する。このような処理によって、サーバ装置２００では、複数の作業車両１００のデータが個別に管理されることになる。サーバ装置２００によるデータの管理方法の詳細については、後述する（図５，図６）。
【００３５】
サーバ装置２００は、測定データから実寸データを算出する。また、サーバ装置２００は、加工データから実寸データを算出する。詳細については後述するが、サーバ装置２００は、座標データに基づき、２つの座標同士の間の長さ（実寸データ）を算出する。
【００３６】
サーバ装置２００は、作業車両１００からの要求に応じて、当該要求を行った作業車両１００に対して、当該要求を行った作業車両１００の実寸データを、較正用のデータとして送信する。
【００３７】
（５）較正処理の概要
作業車両１００は、サーバ装置２００から、自車両の較正用のデータを取得する。作業車両１００は、この較正用データを利用して、刃先位置の算出に用いる設計データを較正する。詳しくは、作業車両１００は、寸法を表した較正用データを利用して、刃先の位置の算出に用いる複数のデフォルト値（設計寸法、設計角度）を変更する。なお、較正処理の詳細については、後述する。
【００３８】
＜設計データおよび加工データ＞
較正処理の詳細を説明する前に、作業車両１００に含まれる所定の構成部品の設計データと加工データとについて説明する。
【００３９】
図２は、サーバ装置５００に格納されている設計データと加工データとの一例を説明するための図である。
【００４０】
図２に示されるように、データＤ２では、ブーム１１０およびアーム１２０の各々のピン穴に対して、設計データと、加工データとが関連付けて記憶されている。また、サーバ装置５００は、このようなデータＤ２を作業車両１００の機体番号に関連付けられた管理番号に関連付けて、作業車両毎に記憶している。データＤ２の例では、設計データおよび加工データは、ピン穴の中心位置を表している。本例では、この中心位置を表した設計データ自体が較正されるのではなく、２つの中心位置同士の間の寸法（設計データ）が較正される。
【００４１】
なお、設計データは、同種の作業車両で同一であるため、図２に示されるように加工データに直接的に関連付けられていなくてもよい。
【００４２】
図３は、設計データと加工データとのずれが生じる理由を説明するための図である。
図３に示されるように、鋳物９００に直径φ２の２つの穴Ｃ１２，Ｃ２２が形成される場合を例に挙げて説明する。なお、鋳物９００は、ブーム１１０、アーム１２０に対応する。
【００４３】
鋳物９００には、工作機械で直径φ２の２つの穴Ｃ１２，Ｃ２２が形成される前に（鋳物が完成した時点で）、直径φ１の２つの下穴Ｃ１１，Ｃ２１が既に形成されている。
【００４４】
下穴Ｃ１１，Ｃ２１に基づいて形成されるべき２つの穴の設計データの中心位置Ｑ１，Ｑ３の座標値が、それぞれ、（Ｘａ，Ｙａ）、（Ｘｃ，Ｙｃ）であったとする。また、下穴Ｃ１１の中心位置Ｑ１の座標（Ｘａ，Ｙａ）であり、下穴Ｃ２１の中心位置が設計データの中心位置Ｑ３からずれていたとする。
【００４５】
この場合、工作機械は、下穴Ｃ１１の中心位置が設計データの中心位置と一致しているため、穴Ｃ１２の中心位置を、下穴Ｃ１１の中心位置Ｑ１と一致させることができる。しかしながら、下穴Ｃ２１の中心位置と、設計データの中心位置Ｑ３とは一致していないため、φ１とφ２との関係次第では、工作機械は、Ｑ３（Ｘｃ，Ｙｃ）を中心とした直径φ２の穴（円形の穴）を形成できない。それゆえ、工作機械は、中心位置がＱ２（Ｘｂ，Ｙｂ）となる直径φ２の穴を形成する。なお、中心位置Ｑ２は、直径φ２の穴を形成することができ、かつ、設計データの中心位置Ｑ３からの距離が最短となる位置である。
【００４６】
このように、設計データの中心位置Ｑ３と加工データの中心位置Ｑ２とは異なる位置となる。したがって、設計データと加工データとのずれが生じる。
【００４７】
なお、このような穴の位置を設計データから変更する処理は、工作機械におけるＮＣプログラムによって予め規定されている。また、工作機械が加工データを記憶しており、当該加工データは、サーバ装置５００等に送信される。
【００４８】
＜較正処理の詳細＞
作業車両１００のメインコントローラ１５０（図１１参照）は、上述したように、複数の寸法を表した較正用データ（実寸データ）を利用して、刃先１３９の位置を算出するために用いられる複数の設計データを較正する。なお、設計データとしては、寸法（長さ）と角度とがある。
【００４９】
メインコントローラ１５０は、サーバ装置２００から送信された実寸データと、既知の設計データ（複数の設計データの一部）とを用いて較正を行う。一例として、刃先１３９の位置の算出に１９個の値（寸法および角度）が必要であるとする。メインコントローラ１５０は、１９個の値の一部については、設計データの代わりにサーバ装置２００から取得した実寸データを利用し、かつ残りについては設計データ自体を利用して、１９個の値（設計データ）の較正を行う。なお、これらの処理の具体例については、図９および図１０に基づいて説明する。
【００５０】
以下では、説明の便宜上、サーバ装置６００から取得した検査データ（シリンダ長の実測データ）を利用せずに、複数の設計データの較正を行う場合を例に挙げて説明する。なお、サーバ装置６００から取得した検査データを利用することも当然に可能である。
【００５１】
図４は、刃先１３９の位置の算出に用いる寸法の一部を説明するための図である。以下では、実寸データを利用する箇所と、設計データを利用する箇所とに分けて説明する。さらに、実寸データについては、サーバ装置４００を介して取得した測定データと、サーバ装置５００を介して取得した加工データとに分けて説明する。なお、以下は、一例であって、これに限定されるものではない。
【００５２】
（１）加工データに基づく寸法（実寸データ）を利用する箇所
まず、ブーム１１０に関する寸法を説明する。図４に示されるように、メインコントローラ１５０は、較正の際に、位置Ｐ１１と位置Ｐ１４と間の距離Ｌ１１と、位置Ｐ１１と位置Ｐ１２と間の距離Ｌ１２と、位置Ｐ１３と位置Ｐ１４と間の距離Ｌ１３とについて、加工データに基づく寸法を用いる。
【００５３】
位置Ｐ１１は、ブーム１１０を作業車両車体に取り付けるフートピン１４１が挿入される穴の位置である。また、フートピン１４１には、上述したように、リフレクタが取り付けられる。よって、位置Ｐ１１は、フートピン１４１に取り付けられたリフレクタの位置でもある。位置Ｐ１２は、ブーム用シリンダ１１１のロッド部をブーム１１０に固定するためのピンが挿入される位置である。位置Ｐ１３は、アーム用シリンダ１２１のボトム部をブーム１１０に固定するためのピンが挿入される位置である。位置Ｐ１４は、ブーム１１０にアーム１２０を接続するためのピンが挿入される位置である。
【００５４】
次に、アーム１２０に関する寸法を説明する。メインコントローラ１５０は、位置Ｐ２１と位置Ｐ２２と間の距離Ｌ２１と、位置Ｐ２１と位置Ｐ２５と間の距離Ｌ２２と、位置Ｐ２３と位置Ｐ２４と間の距離Ｌ２３と、位置Ｐ２４と位置Ｐ２５と間の距離Ｌ２４とについて、加工データに基づく寸法を用いる。
【００５５】
位置Ｐ２１は、アーム１２０をブーム１１０に接続するためのピンが挿入される位置である。位置Ｐ２２は、アーム用シリンダ１２１のロッド部をアーム１２０に固定するためのピンが挿入される位置である。位置Ｐ２３は、バケット用シリンダ１３１のボトム部をアーム１２０に固定するためのピンが挿入される位置である。位置Ｐ２４は、バケット１３０のリンク機構１３６の一端をアーム１２０に固定するためのピンが挿入される位置である。リンク機構１３６の他端は、ピンによって、バケット用シリンダ１３１のロッド部の先端部に接続されている。位置Ｐ２５は、アーム１２０をバケット１３０に接続するためのバケットピン１４２が挿入される位置である。
【００５６】
このように、メインコントローラ１５０は、較正を行なう際には、距離Ｌ１１，Ｌ１２，Ｌ１３，Ｌ２１，Ｌ２２，Ｌ２３，Ｌ２４については、設計データの代わりに、加工データに基づいて算出された寸法（実寸データ）を用いる。
【００５７】
（２）測定データに基づく寸法（実寸データ）を利用する箇所
バケット１３０と作業車両本体とに関しては、カメラ３００の撮像によって得られた測定データに基づく寸法を用いる。
【００５８】
具体的には、メインコントローラ１５０は、較正の際に、位置Ｐ１１と位置Ｐ４２と間の距離Ｌ０１と、位置Ｐ３２と位置Ｐ３５との間の距離Ｌ３１とについて、測定データに基づく寸法を用いる。
【００５９】
位置Ｐ４２は、受信アンテナ１０９の所定位置に取り付けられたリフレクタの位置である。位置Ｐ３２は、バケットピン１４２に取り付けられたリフレクタの位置である。位置Ｐ３５は、バケット１３０の刃先１３９の所定位置に取り付けられたリフレクタの位置である。なお、バケット１３０の輪郭点に、リフレクタが取り付けられていてもよい。
【００６０】
距離Ｌ０１および距離Ｌ３１について、測定データに基づく寸法を利用する理由は、以下のとおりである。
【００６１】
バケット１３０は、作業内容に応じて、ユーザによって、距離Ｌ３１が異なる他の種別のバケット１３０に取り換えられる。また、刃先１３９は、バケット本体が機械加工によって完成した後、溶接またはボルトで当該バケット本体の端部に取り付けられる。このため、距離Ｌ３１として加工データに基づいた寸法を用いると、刃先１３９の位置を精度よく算出することはできない。
【００６２】
また、受信アンテナ１０９の設置が作業車両の組み立て工程の終盤に行われため、加工データの利用よりも測定データを利用する方が、刃先１３９の位置を精度よく算出することができる。
【００６３】
これらの理由により、距離Ｌ０１および距離Ｌ３１について、測定データに基づく寸法を利用する。
【００６４】
（３）設計データ（デフォルトデータ）を利用する箇所
メインコントローラ１５０は、較正の際に、位置Ｐ１１と位置Ｐ４１と間の距離Ｌ０２と、位置Ｐ３２と位置Ｐ３３との間の距離Ｌ３２と、位置Ｐ３３と位置Ｐ３４との間の距離Ｌ３３と、位置Ｐ３２と位置Ｐ３４との間の距離Ｌ３４とについて、デフォルトデータを用いる。
【００６５】
位置Ｐ４１は、ブーム用シリンダ１１１のボトム部を作業車両本体に接続するためのピンが挿入される位置である。位置Ｐ３２は、バケット１３０をアーム１２０に接続するためのピンが挿入される位置である。
【００６６】
位置Ｐ３３は、バケット１３０のリンク機構１３６の一端およびリンク機構１３７の一端をバケット用シリンダ１３１のロッド部に固定するためのピンが挿入される位置である。位置Ｐ３４は、リンク機構１３７の他端をバケット１３０の底部に固定するためのピンが挿入される位置である。
【００６７】
＜サーバ装置２００＞
（１）処理の概要
サーバ装置２００は、加工データ（座標データ）を用いて、距離Ｌ１１，Ｌ１２，Ｌ１３，Ｌ２１，Ｌ２２，Ｌ２３，Ｌ２４（図４参照）を算出する。また、サーバ装置２００は、画像データ（座標データ）を用いて、距離Ｌ０１，Ｌ３１（図４参照）を算出する。
【００６８】
サーバ装置２００は、これらの算出された距離（実寸）を、サーバ装置２００に記憶された以下のデータテーブルＤ５とデータテーブルＤ６とを用いて管理する。
【００６９】
なお、距離Ｌ０１は、刃先１３９の位置の算出に用いる寸法であるため、以下では、「寸法Ｌ０１」との表記も行う。また、他の距離Ｌ１１，Ｌ１２，Ｌ１３，Ｌ２１，Ｌ２２，Ｌ２３，Ｌ２４，Ｌ３１についても、Ｌ０１と同様の表記を行う。
【００７０】
図５は、データテーブルＤ５の概略構成を表した図である。
図５に示されるように、複数の作業車両の機体番号の各々に対して、９個の寸法についての管理番号が関連付けられている。たとえば、機体番号“Ａ１０２００１”に対して、寸法Ｌ０１についての管理番号“Ｎｏ．１０００１”、寸法Ｌ０２についての管理番号“Ｎｏ．２０００１”、寸法Ｌ０３についての管理番号“Ｎｏ．３０００１”等が関連付けられている。また、機体番号“Ａ１０２００２”に対して、寸法Ｌ０１についての管理番号“Ｎｏ．１０００２”、寸法Ｌ０２についての管理番号“Ｎｏ．２０００２”、寸法Ｌ０３についての管理番号“Ｎｏ．３０００２”等が関連付けられている。
【００７１】
機体番号と、各管理番号との対応付けは、作業車両１００の生産計画段階で決定される。また、データテーブルＤ５における各データ（機体番号および各寸法についての管理番号）の入力は、たとえば、作業車両の製造メーカ等においてなされる。
【００７２】
サーバ装置２００は、機体番号が指定されると、データテーブルＤ５を利用することにより、指定された機体番号に関連付けられた、９個の寸法の各管理番号を知ることができる。
【００７３】
以下では、説明の便宜上、一例として、“Ａ１０２００１”は作業車両１００の機体番号とする。また、“Ａ１０２００２”，“Ａ１０２００３”は、それぞれ、作業車両１００Ａの機体番号、作業車両１００Ｂの機体番号とする。なお、機体番号“Ａ１０２００１”が、本発明の「識別情報」の例である。
【００７４】
図６は、データテーブルＤ６の概略構成を表した図である。
図６に示すように、データテーブルＤ６は、複数のデータテーブルＤ６１，Ｄ６２，Ｄ６３，Ｄ６４，Ｄ６５，Ｄ６６，Ｄ６７，Ｄ６８，Ｄ６９を含んでいる。
【００７５】
データテーブルＤ６１では、寸法Ｌ０１についての各管理番号に対して、測定データに基づく寸法（距離Ｌ０１の実寸）が対応付けられている。また、データテーブルＤ６２では、寸法Ｌ１１についての各管理番号に対して、座標データに基づいて算出された寸法（距離Ｌ１１の実寸）が対応付けられている。データテーブルＤ６３では、寸法Ｌ１２についての各管理番号に対して、座標データに基づいて算出された寸法（距離Ｌ１１の実寸）が対応付けられている。
【００７６】
同様に、データテーブルＤ６４〜Ｄ６９の各々では、対応する寸法についての各管理番号に対して、座標データに基づいて算出された寸法が対応付けられている。また、寸法Ｌ３１についての各管理番号に対して、測定データに基づく寸法（距離Ｌ３１の実寸）が対応付けられている。
【００７７】
このように、データテーブルＤ６においては、図５のデータテーブルＤ５に示した管理番号の各々に対して、寸法（実寸）が関連付けられている。それゆえ、サーバ装置２００は、管理番号が指定されると、データテーブルＤ６を利用することにより、指定された管理番号に関連付けられた寸法を知ることができる。
【００７８】
したがって、サーバ装置２００は、機体番号が指定されると、データテーブルＤ５およびデータテーブルＤ６を利用することにより、指定された機体番号に関連付けられた９個についての管理番号の各々に関連付けられた寸法を取得することができる。
【００７９】
たとえば、機体番号“Ａ１０２００１”（図５参照）が指定されると、サーバ装置２００は、データテーブルＤ５を参照し、データテーブルＤ５に含まれている複数の管理番号から、９つの管理番号“Ｎｏ．１０００１”，“Ｎｏ．２０００１”，“Ｎｏ．３１０００１”，… ，“Ｎｏ．９０００１”を取得する。サーバ装置２００は、当該９つの管理番号が取得されると、データテーブルＤ６（図６参照）を参照し、データテーブルＤ６に含まれている複数の寸法から、取得された管理番号の各々に関連付けられた９つの寸法を取得する。
【００８０】
機体番号の指定は、複数の作業車両の各々からなされる。機体番号は、たとえば、各作業車両１００，１００Ａ，１００Ｂからサーバ装置２００に送られてくる。この場合、サーバ装置２００は、機体番号を送信した作業車両に対して、データテーブルＤ６から取得された９つの寸法を送信する。
【００８１】
この場合、サーバ装置２００は、取得された９つの寸法を、作業車両において当該各寸法を互いに識別可能な識別子に関連付けて、作業車両に送信する。サーバ装置２００は、たとえば、取得された各寸法を、当該寸法の寸法名（たとえば、“Ｌ０１”）と関連付けて、作業車両に送信する。
【００８２】
以上により、９つの寸法を受信した作業車両は、刃先位置の算出に用いる複数の設計データ（図１０の１９個の寸法）の較正に用いる、自車両に関する実寸データ（距離Ｌ１１，Ｌ１２，Ｌ１３，Ｌ２１，Ｌ２２，Ｌ２３，Ｌ２４，Ｌ０１，Ｌ３１）を得ることが可能となる（図９，図１０参照）。
【００８３】
なお、図６に示したデータテーブルＤ６のデータ構造は、一例であって、これに限定されるものではない。各寸法Ｌ０１，Ｌ１１，…に関して、管理番号と寸法とが対応付けられていればよい。
【００８４】
また、各作業車両１００，１００Ａ，１００Ｂがシリンダ長の実測データを利用して複数の設計データの較正を行う場合には、サーバ装置２００は、各作業車両１００，１００Ａ，１００Ｂに対しても、実寸データとして実測データも取得することになる。この場合、データテーブルＤ５において、機体番号とシリンダ長に関する寸法についての管理番号とを関連付けておき、かつデータテーブルＤ６において、当該管理番号と実測データとを関連付けておけばよい。
【００８５】
なお、図６に示した各値（たとえば、「＊＊＊４．２」）が、本発明における「基礎データ」の例である。
【００８６】
（２）機能的構成
図７は、サーバ装置２００の機能的構成を表した機能ブロック図である。
【００８７】
図７に示されるように、サーバ装置２００は、制御部２１０と、記憶部２２０と、通信部２３０とを備える。制御部２１０は、測定データ管理部２１１と、製造データ管理部２１２と、データ取得部２１３とを有する。測定データ管理部２１１は、実寸計算部２１１１を有する。製造データ管理部２１２は、実寸計算部２１２１を有する。記憶部２２０には、データテーブルＤ５およびデータテーブルＤ６が記憶されている。
【００８８】
制御部２１０は、サーバ装置２００の全体の動作を制御する。制御部２１０は、後述するプロセッサがメモリに格納されたオペレーティングシステムおよびプログラムを実行することにより実現される。
【００８９】
通信部２３０は、サーバ装置４００，５００，６００および作業車両１００，１００Ａ，１００Ｂと通信するためのインターフェイスである。通信部２３０は、データを受信する受信部２３１と、データを送信する送信部２３２とを含む。受信部２３１は、カメラ３００が接続されたサーバ装置４００から測定データ（座標データ）を受信する。受信部２３１は、サーバ装置５００，６００から製造データを受信する。
【００９０】
測定データ管理部２１１は、サーバ装置４００から受信した測定データを、当該測定データとともにサーバ装置４００から取得した管理番号に基づいて管理する。測定データ管理部２１１の実寸計算部２１１１は、測定データ（座標データ）に基づいて距離Ｌ０１，Ｌ３１（図４参照）の寸法（実寸）を算出する。なお、上述したように、サーバ装置４００で寸法を算出する構成の場合には、測定データ管理部２１１は、実寸計算部２１１１を備えている必要はない。
【００９１】
測定データ管理部２１１は、データテーブルＤ６における、受信した管理番号に対応する寸法のデータ欄に、算出した寸法を書き込む。たとえば、受信した管理番号が“Ｎｏ．１０００１”であった場合、測定データ管理部２１１は、寸法Ｌ０１に関するデータテーブルＤ６１（図６参照）のＮｏ．１０００１に対応する寸法の欄（図６において「＊＊＊４．２」が記入されている欄）に、算出された寸法を書き込む。
【００９２】
製造データ管理部２１２は、サーバ装置５００から受信した加工データ（座標データ）を、当該加工データとともにサーバ装置５００から受信した管理番号に基づいて管理する。製造データ管理部２１２の実寸計算部２１２１は、加工データ（座標データ）を用いて、距離Ｌ１１，Ｌ１２，Ｌ１３，Ｌ２１，Ｌ２２，Ｌ２３，Ｌ２４（図４参照）の寸法（実寸）を算出する。
【００９３】
製造データ管理部２１２は、データテーブルＤ６における、受信した管理番号に対応する寸法のデータ欄に、算出した寸法を書き込む。たとえば、受信した管理番号が“Ｎｏ．２０００１”であった場合、製造データ管理部２１２は、寸法Ｌ１１に関するデータテーブルＤ６２（図６参照）のＮｏ．２０００１に対応する寸法の欄（図６において「＊＊＊３．５」が記入されている欄）に、算出された寸法を書き込む。
【００９４】
また、製造データ管理部２１２は、サーバ装置６００から受信した検査データ（実測データ）を、当該検査データとともにサーバ装置６００から受信した管理番号に基づいて管理する。製造データ管理部２１２は、シリンダ長に関する寸法についての管理番号と実測データとが関連付けられた構成を有するデータテーブルＤ６における、取得した管理番号に対応する寸法のデータ欄に、受信した寸法（実測データの値）を書き込む。
【００９５】
このような書き込み処理によって、図６に示したデータテーブルＤ６１〜Ｄ６９が生成される。
【００９６】
次に、データ取得部２１３の処理について説明する。
データ取得部２１３は、通信部２３０を介して、複数の作業車両１００，１００Ａ，１００Ｂから機体番号を取得する。データ取得部２１３は、たとえば作業車両１００の機体番号“Ａ１０２００１”を取得した場合、記憶部２２０に記憶されたデータテーブルＤ５を参照して、データテーブルＤ５における複数の管理番号から、“Ａ１０２００１”に関連付けらえた９つの寸法の管理番号を取得する。
【００９７】
データ取得部２１３は、データテーブルＤ６を参照して、データテーブルＤ６における複数の寸法から、取得された９つの管理番号の各々に関連付けられた寸法（刃先１３９の位置の算出に用いられる数値）をさらに取得する。
【００９８】
送信部２３２は、データ取得部２１３によって取得された９つの寸法を、当該寸法の識別子に関連付けて、機体番号“Ａ１０２００１”の送信元である作業車両１００に送信する。これにより、作業車両１００は、刃先位置の算出に用いる複数の設計データ（図１０の１９個の値）の較正に用いる、自車両に関する実寸データ（距離Ｌ１１，Ｌ１２，Ｌ１３，Ｌ２１，Ｌ２２，Ｌ２３，Ｌ２４，Ｌ０１，Ｌ３１）を得ることが可能となる。
【００９９】
以上のように、サーバ装置２００は、作業車両１００の機体番号を受信することにより、作業車両１００の刃先１３９の位置の算出に用いられる複数のデータを、作業車両１００に対して送信する。
【０１００】
したがって、作業機械システム１によれば、作業車両１００は、機体番号を送信するだけで、刃先１３９の位置の算出に用いられる複数のデータを一度に取得することができる。それゆえ、作業機械システム１によれば、作業車両１００の刃先１３９の位置の算出に用いる複数のデータの取得を迅速に行うことが可能となる。
【０１０１】
なお、制御部２１０が、本発明における「制御部」の例である。データ取得部２１３が、本発明における「取得部」の例である。送信部２３２が、本発明における「送信部」の例である。記憶部２２０が、本発明における「記憶部」の例である。
【０１０２】
（３）ハードウェア構成
図８は、サーバ装置２００のハードウェア構成を表した図である。
【０１０３】
図８に示されるように、サーバ装置２００は、プロセッサ２０１と、メモリ２０２と、通信インターフェイス２０３と、操作キー２０４と、モニタ２０５と、リーダライタ２０６とを備える。メモリ２０２は、典型的には、ＲＯＭ２０２１と、ＲＡＭ２０２２と、ＨＤＤ（Hard  Disc）２０２３とを含む。リーダライタ２０６は、記憶媒体としてのメモリカード２９９からプログラムを含む各種のデータを読み出したり、メモリカード２９９にデータを書き込んだりする。
【０１０４】
プロセッサ２０１は、図８における制御部２１０に対応する。より詳しくは、プロセッサ２０１がメモリ２０２に格納されたプログラムを実行することにより、制御部３１０が実現される。メモリ２０２は、図８における記憶部２２０に対応する。通信インターフェイス２０３は、図８における通信部２３０に対応する。
【０１０５】
プロセッサ２０１は、メモリ２０２に格納されたプログラムを実行する。ＲＡＭ２０２２は、各種のプログラム、プロセッサ２０１によるプログラムの実行により生成されたデータ、およびユーザによって入力されたデータを一時的に格納する。ＲＯＭ２０２１は、不揮発性の記憶媒体であり、典型的には、ＢＩＯＳ（Basic  Input  Output  System）およびファームウェアを格納している。ＨＤＤ２０２３は、ＯＳ（Operating  System）、各種のアプリケーションプログラム等を記憶している。
【０１０６】
メモリ２０２に格納されるプログラム等のソフトウェアは、メモリカード、その他の記憶媒体に格納されて、プログラムプロダクトとして流通している場合もある。あるいは、ソフトウェアは、いわゆるインターネットに接続されている情報提供事業者によってダウンロード可能なプログラムプロダクトとして提供される場合もある。このようなソフトウェアは、メモリカードリーダライタ、その他の読取装置によりその記憶媒体から読み取られて、あるいは、インターフェイスを介してダウンロードされた後、ＲＡＭ２０２２に一旦格納される。そのソフトウェアは、プロセッサ２０１によってＲＡＭ２０２２から読み出され、さらにＨＤＤ２０２３に実行可能なプログラムの形式で格納される。プロセッサ２０１は、そのプログラムを実行する。
【０１０７】
同図に示されるサーバ装置２００を構成する各構成要素は、一般的なものである。したがって、本発明の本質的な部分は、メモリ２０２、メモリカード、その他の記憶媒体に格納されたソフトウェア、あるいはネットワークを介してダウンロード可能なソフトウェアであるともいえる。
【０１０８】
なお、記録媒体は、ＤＶＤ（Digital  Versatile  Disc）−ＲＯＭ、ＣＤ（Compact  Disc）−ＲＯＭ、ＦＤ（Flexible  Disk）、ハードディスクに限られない。たとえば、磁気テープ、カセットテープ、光ディスク（ＭＯ（Magnetic  Optical  Disc）／ＭＤ（Mini  Disc））、光カード、マスクＲＯＭ、ＥＰＲＯＭ（Electronically  Programmable  Read-Only  Memory）、ＥＥＰＲＯＭ（Electronically  Erasable  Programmable  Read-Only  Memory）、フラッシュＲＯＭなどの半導体メモリ等の固定的にプログラムを担持する媒体でもよい。また、記録媒体は、当該プログラム等をコンピュータが読取可能な一時的でない媒体であって、搬送波等の一時的な媒体を含まない。
【０１０９】
さらに、ここでいうプログラムとは、プロセッサ２０１により直接実行可能なプログラムだけでなく、ソースプログラム形式のプログラム、圧縮処理されたプログラム、暗号化されたプログラム等を含む。
【０１１０】
なお、サーバ装置４００，５００，６００は、サーバ装置２００と同様なハードウェア構成を有するため、ここでは、サーバ装置４００，５００，６００のハードウェア構成の説明は繰り返さない。
【０１１１】
＜作業車両１００＞
（１）データ
図９は、作業車両１００に格納されるデータＤ９の概要を表した図である。
【０１１２】
図９に示されるように、データＤ９においては、設計データと、作業車両１００がサーバ装置２００から取得した寸法とが関連付けて記憶されている。
【０１１３】
データＤ９においては、設計データとして、Ｎｏ．１〜Ｎｏ．１９までの１９個の値が記憶されている。設計データとして、設計寸法の他に、ブーム１１０に関する設計角度、アーム１２０に関する設計角度、バケット１３０に関する設計角度等が含まれている。
【０１１４】
作業車両１００がサーバ装置２００から取得した寸法には、加工データに基づく寸法（実寸）と、画像データ（測定データ）に基づく寸法（実寸）とが含まれる。サーバ装置２００から取得した寸法のうち、Ｎｏ．３〜Ｎｏ．９までの寸法が、加工データに基づく寸法である。サーバ装置２００から取得した寸法のうち、Ｎｏ．１とＮｏ．１０との寸法が、画像データに基づく寸法である。
【０１１５】
図１０は、較正処理と較正後の値とを説明するためのデータＤ１０である。
図１０に示されるように、メインコントローラ１５０は、距離Ｌ０１，Ｌ１１、Ｌ１２，Ｌ１３，Ｌ２１，Ｌ２２，Ｌ２３，Ｌ２４，Ｌ３１については、サーバ装置２００から実寸を得ている。
【０１１６】
それゆえ、メインコントローラ１５０は、較正の際に、距離Ｌ０１，Ｌ１１、Ｌ１２，Ｌ１３，Ｌ２１，Ｌ２２，Ｌ２３，Ｌ２４，Ｌ３１については、当該実寸を用いる。また、メインコントローラ１５０は、これら以外の値（距離Ｌ０２，Ｌ３２，Ｌ３３，Ｌ３４，Ｌｂｍｓ，Ｌａｍｓ，Ｌｂｋｓ、角度Ｐｈｉｂｍ，Ｐｈｉａｍ，Ｐｈｉｂｋ）については、設計データを用いる。なお、距離Ｌｂｍｓ，Ｌａｍｓ，Ｌｂｋｓは、それぞれ、ブーム用シリンダ１１１、アーム用シリンダ１２１、バケット用シリンダ１３１に関する値である。また、角度Ｐｈｉｂｍ，Ｐｈｉａｍ，Ｐｈｉｂｋは、それぞれ、ブーム１１０、アーム１２０、バケット１３０に関する値である。
【０１１７】
メインコントローラ１５０は、これら１９個の値（実寸データおよび設計データ）を用いて、１９個の設計データ（デフォルト値）を較正する。これにより、メインコントローラ１５０は、較正後の値を得る。較正の演算方法は、従来のトータルステーション等の測量機器を用いたときと同じであるため、ここでは説明を行わない。
【０１１８】
（２）ハードウェア構成
図１１は、作業車両１００のハードウェア構成を表した図である。
【０１１９】
図１１に示されるように、作業車両１００は、シリンダ３７と、操作装置５１と、通信ＩＦ（Interface）５２と、モニタ装置５３と、エンジンコントローラ５４と、エンジン５５と、メインポンプ５６Ａと、パイロット用ポンプ５６Ｂと、斜板駆動装置５７と、パイロット油路５８と、電磁比例制御弁５９と、メインバルブ６０と、圧力センサ６２と、タンク６３と、作動油用油路６４と、受信アンテナ１０９と、メインコントローラ１５０とを備える。
【０１２０】
なお、シリンダ３７は、ブーム用シリンダ１１１、アーム用シリンダ１２１、およびバケット用シリンダ１３１の任意の１つを代表して表記している。シリンダ３７は、ブーム１１０、アーム１２０、バケット１３０の１つを駆動する。
【０１２１】
操作装置５１は、操作レバー５１１と、操作レバー５１１の操作量を検出する操作検出器５１２とを含む。メインバルブ６０は、スプール６０Ａと、パイロット室６０Ｂとを有する。
【０１２２】
操作装置５１は、作業機１０４を操作するための装置である。本例では、操作装置５１は、油圧式の装置である。操作装置５１には、パイロット用ポンプ５６Ｂから油が供給される。
【０１２３】
圧力センサ６２は、操作装置５１から吐出される油の圧力を検出する。圧力センサ６２は、検出結果を電気信号としてメインコントローラ１５０に出力する。
【０１２４】
エンジン５５は、メインポンプ５６Ａとパイロット用ポンプ５６Ｂとに接続するための駆動軸を有する。エンジン５５の回転によって、メインポンプ５６Ａおよびパイロット用ポンプ５６Ｂから作動油が吐出される。
【０１２５】
エンジンコントローラ５４は、メインコントローラ１５０からの指示に従い、エンジン５５の動作を制御する。
【０１２６】
メインポンプ５６Ａは、作動油用油路６４を通じて、作業機１０４を駆動に用いる作動油を供給する。メインポンプ５６Ａには、斜板駆動装置５７が接続されている。パイロット用ポンプ５６Ｂは、電磁比例制御弁５９と操作装置５１とに対して作動油を供給する。
【０１２７】
斜板駆動装置５７は、メインコントローラ１５０からの指示に基づいて駆動し、メインポンプ５６Ａの斜板の傾斜角度を変更する。
【０１２８】
モニタ装置５３は、メインコントローラ１５０と通信可能に接続されている。モニタ装置５３は、オペレータによる入力指示を、メインコントローラ１５０に通知する。モニタ装置５３は、メインコントローラ１５０からの指示に基づき各種の表示を行う。
【０１２９】
メインコントローラ１５０は、作業車両１００全体を制御するコントローラであり、ＣＰＵ（Central  Processing  Unit）、不揮発性メモリ、タイマ等により構成される。メインコントローラ１５０は、エンジンコントローラ５４、モニタ装置５３を制御する。
【０１３０】
メインコントローラ１５０は、圧力センサ６２から電気信号を受信する。メインコントローラ１５０は、当該電気信号に応じた指令電流を生成する。メインコントローラ１５０は、生成した指令電流を電磁比例制御弁５９に出力する。
【０１３１】
メインコントローラ１５０は、ＧＮＳＳ用の受信アンテナ１０９から得た車体の位置情報、シリンダ３７のストローク長、車体に内蔵された慣性センサユニット（図示せず）からの情報等の各種の情報に基づき、バケット１３０の刃先１３９の位置情報を算出する。メインコントローラ１５０は、この位置情報を施工設計データに照合しながら、設計面を傷つけないように作業機１０４（ブーム１１０、アーム１２０、バケット１３０）の動作を制御する。メインコントローラ１５０は、刃先１３９が設計面に達したと判断すると、作業機１０４を自動的に停止、または、アシスト機能で刃先１３９を設計面に沿って動かす。
【０１３２】
また、メインコントローラ１５０は、刃先１３９の正確な位置を算出するため、上述した較正処理を実行する。
【０１３３】
電磁比例制御弁５９は、パイロット用ポンプ５６Ｂとメインバルブ６０のパイロット室６０Ｂとを結ぶパイロット油路５８に設けられ、パイロット用ポンプ５６Ｂから供給される油圧を利用して、メインコントローラ１５０からの指令電流に応じた指令パイロット圧を生成する。
【０１３４】
メインバルブ６０は、電磁比例制御弁５９とシリンダ３７との間に設けられている。メインバルブ６０は、電磁比例制御弁５９によって生成された指令パイロット圧に基づきシリンダ３７を動作させる作動油の流量を調整する。
【０１３５】
タンク６３は、メインポンプ５６Ａおよびパイロット用ポンプ５６Ｂが利用する油を蓄えるタンクである。
【０１３６】
（３）機能的構成
図１２は、作業車両１００の機能的構成を表した機能ブロック図である。
【０１３７】
図１２に示されるように、作業車両１００は、メインコントローラ１５０と、通信部１６０と、モニタ装置５３とを備える。メインコントローラ１５０は、記憶部１５１と、較正部１５２と、刃先位置算出部１５３とを有する。モニタ装置５３は、表示部１７１と、入力部１７２とを有する。
【０１３８】
通信部１６０は、サーバ装置２００と通信するためのインターフェイスである。通信部１６０は、サーバ装置２００から上述した実寸データを取得し、当該実寸データをメインコントローラ１５０に送る。この実寸データは、記憶部１５１に記憶される。
【０１３９】
記憶部１５１は、設計寸法および設計角度等の複数の設計データが予め記憶されている。本例の場合、記憶部１５１は、図９に示した１９個の設計データが予めメインコントローラ１５０の記憶部１５１に記憶されている。
【０１４０】
較正部１５２は、図１０に基づいて説明したように、距離Ｌ０１，Ｌ１１、Ｌ１２，Ｌ１３，Ｌ２１，Ｌ２２，Ｌ２３，Ｌ２４，Ｌ３１については実寸データを利用し、これら以外の値（距離Ｌ０２，Ｌ３２，Ｌ３３，Ｌ３４，Ｌｂｍｓ，Ｌａｍｓ，Ｌｂｋｓ、角度Ｐｈｉｂｍ，Ｐｈｉａｍ，Ｐｈｉｂｋ）については設計データ自体を利用して、これらの１９個の値の較正を行う。較正部１５２は、較正により得られた較正後のデータを、記憶部１５１に記憶する。
【０１４１】
刃先位置算出部１５３は、較正後データを用いて、刃先１３９の位置を算出する。
表示部１７１は、各種の画面を表示する。たとえば、表示部１７１は、較正処理の各種ガイダンスを表示する。
【０１４２】
入力部１７２は、各種の入力操作を受け付ける。ある局面においては、入力部１７２は、較正処理の実行指示を受け付ける。
【０１４３】
メインコントローラ１５０は、入力部１７２が較正処理の実行指示を受け付けると、通信部１６０を介して、作業車両１００の機体番号をサーバ装置２００に送信する制御を行う。なお、機体番号は、記憶部１５１に予め格納されている。
【０１４４】
なお、較正処理の実行指示は、本発明の「予め定められた操作」の一例である。
＜処理の流れ＞
図１３は、作業機械システム１における処理の流れを説明するためのシーケンス図である。
【０１４５】
図１３に示されるように、シーケンスＳ１において、カメラ３００は、作業車両１００の撮像により得られた画像データをサーバ装置４００に送る。シーケンスＳ２において、サーバ装置４００は、受信した画像データに対して所定の画像処理を行なうことにより、リフレクタ間の３次元の座標データ（測定データ）を算出する。なお、サーバ装置４００は、複数の作業車両１００の各々について、リフレクタの３次元の座標データを算出する。
【０１４６】
シーケンスＳ３において、サーバ装置２００は、サーバ装置４００に対して測定データの送信を要求する。シーケンスＳ４においては、サーバ装置４００は、測定データをサーバ装置２００に送信する。
【０１４７】
シーケンスＳ５において、サーバ装置２００は、サーバ装置５００に対して測定データの送信を要求する。シーケンスＳ６においては、サーバ装置５００は、加工データをサーバ装置２００に送信する。
【０１４８】
シーケンスＳ７において、サーバ装置２００は、サーバ装置６００に対して測定データの送信を要求する。シーケンスＳ８においては、サーバ装置６００は、検査データをサーバ装置２００に送信する。
【０１４９】
シーケンスＳ９においては、サーバ装置２００は、受信した測定データ、加工データ、検査データに基づき、距離Ｌ０１，Ｌ１１、Ｌ１２，Ｌ１３，Ｌ２１，Ｌ２２，Ｌ２３，Ｌ２４，Ｌ３１の実寸を算出する（図４，図９）。なお、サーバ装置６００から取得した検査データを利用しない場合には、サーバ装置２００は、受信した測定データと加工データとに基づき、距離Ｌ０１，Ｌ１１、Ｌ１２，Ｌ１３，Ｌ２１，Ｌ２２，Ｌ２３，Ｌ２４，Ｌ３１の実寸を算出する。
【０１５０】
シーケンスＳ１０においては、サーバ装置２００は、算出された実寸を用いて、データテーブルＤ６（図６）を更新する。シーケンスＳ１１において、作業車両１００は、較正に用いる自車両の実寸データの送信をサーバ装置２００に対して要求する。本例の場合、作業車両１００は、作業車両１００の機体番号を含んだ要求信号を、サーバ装置２００に対して送信する。
【０１５１】
シーケンスＳ１２において、サーバ装置２００の制御部２１０は、送信要求元の作業車両に関するデータを、記憶部２２０から取得する処理を実行する。シーケンスＳ１３において、サーバ装置２００は、送信要求元の実寸データを、送信要求元の作業車両１００に対して送信する。シーケンスＳ１４において、作業車両１００は、取得した実寸データを用いて較正処理を実行する。
【０１５２】
図１４は、図１３におけるシーケンスＳ１２の処理の詳細を説明するためのフロー図である。
【０１５３】
図１４に示されるように、ステップＳ１２１において、サーバ装置２００は、作業車両から機体番号を受信する。たとえば、サーバ装置２００は、作業車両１００から機体番号“Ａ１０２００１”を受信する。
【０１５４】
ステップＳ１２２において、サーバ装置２００は、記憶部２２０に記憶されたデータテーブルＤ５において、受信した機体番号に関連付けられた複数の管理番号を取得する。たとえば、サーバ装置２００は、９つの管理番号“Ｎｏ．１０００１”，“Ｎｏ．２０００１”，“Ｎｏ．３０００１”，…，“Ｎｏ．９０００１”を取得する。
【０１５５】
ステップＳ１２３において、サーバ装置２００は、記憶部２２０に記憶されたデータテーブルＤ６（データテーブルＤ６１〜Ｄ６９）において、ステップＳ１２２において取得された複数の管理番号の各々に関連付けられた寸法を取得する。
【０１５６】
ステップＳ１２４において、サーバ装置２００は、ステップＳ１２３において取得された９つの寸法を、機体番号の送信元である作業車両に対して、送信する。たとえば、サーバ装置２００は、管理番号“Ａ１０２００１”の送信元である作業車両１００に対して、９つの寸法を送信する。
【０１５７】
＜利点＞
本実施の形態にかかる作業機械システム１のサーバ装置２００は、以下のような構成を有すると言える。また、当該構成によって、以下の効果を奏する。
【０１５８】
（１）作業車両１００は、作業車両１００に関連付けられた機体番号をサーバ装置２００に送信する。サーバ装置２００は、機体番号に基づき、バケット１３０の刃先１３９の位置の算出に用いられるデータ（以下、「基礎データ」とも称する）を取得するデータ取得部２１３と、取得された寸法を作業車両１００に対して送信する送信部２３２とを有する。
【０１５９】
このような構成によれば、作業車両１００は、サーバ装置２００に対して作業車両１００の機体番号を送信することにより、作業車両１００の刃先１３９の位置の算出に用いられるデータ（基礎データ）をサーバ装置２００から取得することが可能となる。
【０１６０】
したがって、作業機械システム１によれば、作業車両１００は、機体番号を送信するだけで、刃先１３９の位置の算出に用いられるデータを取得することができる。それゆえ、作業機械システム１によれば、作業車両１００の刃先１３９の位置の算出に用いるデータの取得を迅速に行うことが可能となる。
【０１６１】
なお、作業車両１００は、当該複数のデータを取得した後、当該データを用いて上述した較正処理を実行する。
【０１６２】
（２）サーバ装置２００は、上記基礎データとして、第１の基礎データと第２の基礎データとの各々を機体番号に関連付けて記憶する記憶部２２０をさらに有する。データ取得部２１３は、機体番号に基づき、記憶部２２０から、第１の基礎データと第２の基礎データとを取得する。
【０１６３】
このような構成によれば、作業車両１００は、サーバ装置２００に対して作業車両１００の機体番号を送信することにより、作業車両１００の刃先１３９の位置の算出に用いられる２つの基礎データをサーバ装置２００から一度に取得することが可能となる。
【０１６４】
（３）記憶部２２０は、上記第１の基礎データとして、作業機１０４に含まれる第１の構成部品の製造データに基づいて得られた第１の寸法を機体番号に関連付けて記憶し、上記第２の基礎データとして、作業機１０４に含まれる第２の構成部品の製造データに基づいて得られた第２の寸法を機体番号に関連付けて記憶している。
【０１６５】
このような構成によれば、作業車両１００は、サーバ装置２００に対して作業車両１００の機体番号を送信することにより、作業車両１００の刃先１３９の位置の算出に用いられる２つの寸法をサーバ装置２００から一度に取得することが可能となる。
【０１６６】
（４）上記基礎データは、作業機１０４に含まれる構成部品の製造データに基づいて得られた寸法である。このような構成によれば、当該構成部品の製造データに基づいて得られた寸法を、作業車両１００における較正処理に利用することができる。
【０１６７】
（５）上記製造データは、たとえば、ブーム１１０の機械加工時の機械加工データである。このような構成によれば、ブーム１１０の機械加工時の機械加工データを、作業車両１００における較正処理に利用することが可能となる。
【０１６８】
（６）上記製造データは、たとえば、アーム１２０の機械加工時の機械加工データである。このような構成によれば、アーム１２０の機械加工時の機械加工データを、作業車両１００における較正処理に利用することが可能となる。
【０１６９】
（７）上記基礎データは、作業車両１００の刃先１３９とバケットピン１４２（図４参照）との間の寸法である。このような構成によれば、作業車両１００の刃先１３９とバケットピン１４２との間の寸法（測定データ）を、作業車両１００における較正処理に利用することが可能となる。
【０１７０】
（８）上記基礎データは、全球測位衛星システム用の受信アンテナ１０９とフートピン１４１との間の寸法を表した寸法である。このような構成によれば、受信アンテナ１０９とフートピン１４１との間の寸法（測定データ）を、作業車両１００における較正処理に利用することが可能となる。
【０１７１】
（９）作業車両１００は、作業車両１００の機体番号を予め記憶しており、かつ較正処理の実行指示を受け付けると当該機体番号をサーバ装置２００に送信する。このような構成によれば、作業車両１００のオペレータは、作業車両１００に対して較正処理の実行指示を行うだけで、作業車両１００の機体番号をサーバ装置２００に送信することが可能となる。
【０１７２】
＜変形例＞
（１）上記の実施の形態においては、メインコントローラ１５０は、作業機１０４に含まれる構成部品の製造データに基づいて得られた寸法を利用して、刃先１３９の位置を算出するために用いられる設計データを較正し、かつ較正後の設計データを用いて刃先１３９の位置を算出する。しかしながら、このような較正を行わずに、刃先１３９の位置の算出に用いる設計データを迅速に取得することも可能である。以下、このような構成について説明する。
【０１７３】
本変形例では、メインコントローラ１５０は、製造データから得られた寸法に基づいて、刃先１３９の位置を算出するために用いられる設計データを取得し、かつ当該設計データを用いて刃先１３９の位置を算出する。また、メインコントローラ１５０は、画像データから得られた寸法に基づいて、刃先１３９の位置を算出するために用いられる設計データを取得し、かつ当該設計データを用いて刃先１３９の位置を算出する。
【０１７４】
図９に示したデータＤ９を参照して説明すると、メインコントローラ１５０は、Ｎｏ．３〜９の寸法の設計データとして加工データに基づく寸法を利用し、かつＮｏ．１，１０の寸法の設計データとして画像データに基づく寸法を利用する。たとえば、Ｎｏ．３の寸法については、設計データとして「＊＊＊．１２」の代わりに、加工データに基づく寸法である「＊＊＊．３５」を利用する。
【０１７５】
メインコントローラ１５０は、これらの加工データに基づく実寸と画像データに基づく実寸とが含まれた１９個の値（寸法および角度）の設計データを用いて、刃先１３９の位置を算出する。より具体的には、メインコントローラ１５０は、たとえば図１０に示したデータＤ１０における、設計データの欄の１０個の値と、サーバ装置２００から取得した寸法の欄の９個の値を、それぞれ較正することなく、刃先１３９の位置を算出するためのプログラムにおける変数に代入する。これにより、メインコントローラ１５０は、刃先１３９の位置を算出する。
【０１７６】
このような構成によれば、メインコントローラ１５０は較正処理を行なう必要がなくなる。したがって、本変形例によれば、較正処理を行なう構成に比べて、刃先１３９の位置の算出に用いる設計データの取得を迅速に行うことが可能となる。
【０１７７】
また、製造データに基づいた寸法および画像データに基づいた寸法を利用するため、作業車両１００の生産ラインで測量機器等を用いる必要がない。それゆえ、このような測量機器を用いる場合に比べても、刃先１３９の位置の算出に用いる設計データの取得を迅速に行うことが可能となる。
【０１７８】
（２）上記においては、各作業車両１００を互いに識別するための情報として、機体番号を用いた例を説明した。しかしながら、固有の識別番号であれば、機体番号に限定されない。当該固有の識別番号によって、機体番号が一意に特定できるものであればよい。
【０１７９】
（３）図１３のシーケンスＳ１１においては、作業車両１００が機体番号を含む要求信号を送信する構成を例に挙げて説明した。しかしながら、機体番号の送信元は、作業車両ではなく、タブレット端末であってもよい。
【０１８０】
このような構成の場合には、サーバ装置２００において取得された寸法が、機体番号の送信元ではなく、機体番号を有する作業車両に送信されるように、作業機械システム１を構成すればよい。
【０１８１】
あるいは、サーバ装置２００において取得された寸法が、機体番号の送信元のタブレット端末に送信されてもよい。なお、この場合には、オペレータは、タブレット端末に表示された実寸データを参照して、これらのデータを手入力でモニタ装置５３を介してメインコントローラ１５０の記憶部１５１に記憶させることになる。
【０１８２】
このように、機体番号の送信元の装置と、寸法データを受信する装置とは、同じであってもよいし、同じでなくてもよい。
【０１８３】
（４）上記においては、サーバ装置２００がデータテーブルＤ５，Ｄ６を記憶している構成を例に挙げて説明したが、これに限定されるものではない。
【０１８４】
サーバ装置２００は、データテーブルＤ５とデータテーブルＤ６との代わりに、データテーブルＤ５の管理番号の欄にデータテーブルＤ６に示した寸法（数値）が記載されたデータテーブルを記憶しておいてもよい。この場合には、サーバ装置２００は、１つのデータテーブルを参照するだけで、９つの寸法を作業車両１００に送信することが可能となる。
【０１８５】
今回開示された実施の形態は例示であって、上記内容のみに制限されるものではない。本発明の範囲は特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【符号の説明】
【０１８６】
１  作業機械システム、３７  シリンダ、５１  操作装置、５３  モニタ装置、５４  エンジンコントローラ、５５  エンジン、５６Ａ  メインポンプ、５６Ｂ  パイロット用ポンプ、５７  斜板駆動装置、５８  パイロット油路、５９  電磁比例制御弁、６０  メインバルブ、６０Ａ  スプール、６０Ｂ  パイロット室、６２  圧力センサ、６３  タンク、６４  作動油用油路、１００，１００Ａ，１００Ｂ  作業車両、１０１  走行体、１０３  旋回体、１０４  作業機、１０７  手すり、１０８  運転室、１０９  受信アンテナ、１１０  ブーム、１１１  ブーム用シリンダ、１２０  アーム、１２１  アーム用シリンダ、１３０  バケット、１３１  バケット用シリンダ、１３６，１３７  リンク機構、１３９  刃先、１４１  フートピン、１４２  バケットピン、１５０  メインコントローラ、１５１，２２０  記憶部、１５２  較正部、１５３  刃先位置算出部、１６０，２３０  通信部、１７１  表示部、１７２  入力部、２００，４００，５００，６００  サーバ装置、２０１  プロセッサ、２０２  メモリ、２０３  通信インターフェイス、２０４  操作キー、２０５  モニタ、２１０，３１０  制御部、２１１  測定データ管理部、２１２  製造データ管理部、２１３  データ取得部、２３１  受信部、２３２  送信部、２９９  メモリカード、３００  カメラ、５１１  操作レバー、５１２  操作検出器、７００  ネットワーク、８００  送受信機、９００  鋳物、２１１１，２１２１  実寸計算部、Ｃ１１，Ｃ１２，Ｃ２１，Ｃ２２  穴、Ｑ１，Ｑ２，Ｑ３  中心位置。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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