(57)【要約】【課題】  建設現場に搬入される資機材を、その種類に応じて適切な経路で目的の搬送位置まで搬送する。【解決手段】  資機材を搬送するための搬送装置１０と、搬送装置１０の運行を制御する制御装置２０とを備える。搬送装置１０は、資機材の保持手段１１と、資機材を積み下ろしするための積み下ろし手段１２と、運行を行うための運行手段１３とを備える。制御装置２０は、搬送情報設定手段１１０（バーチャルマーカー１１１）から資機材の搬送に関する搬送情報を取得する搬送情報取得手段２１と、取得した搬送情報に基づいて、資機材の積み下ろしを制御するための積み下ろし制御手段２２と、取得した搬送情報に基づいて、搬送装置１０を運行させるための搬送制御手段２３とを備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
建設現場において資機材を搬送するためのシステムであって、
資機材を搬送するための搬送装置と、
資機材を所定の搬送経路に沿って目的の位置まで搬送するために、前記搬送装置の運行を制御する制御装置と、
を備え、
前記搬送装置は、
資機材を保持するための保持手段と、
前記保持手段に対して資機材を積み下ろしするための積み下ろし手段と、
運行を行うための運行手段と、
を備え、
前記制御装置は、
搬送情報設定手段で設定された資機材の搬送に関する搬送情報を取得する搬送情報取得手段と、
取得した搬送情報に基づいて、前記積み下ろし手段による資機材の積み下ろしを制御するための積み下ろし制御手段と、
取得した搬送情報に基づいて、前記搬送装置を運行させるための搬送制御手段と、
を備えた、
ことを特徴とする建設現場における資機材搬送システム。
【請求項２】
前記搬送情報は、少なくとも、前記搬送装置が動作を開始してから荷取りを終了するまでの前記積み下ろし手段と前記保持手段と前記運行手段の動作に関する積み込み動作情報、積み込み位置から荷下ろし位置まで前記搬送装置を運行する搬送往路情報、荷下ろし位置において荷下ろしを終了するまでの前記積み下ろし手段と前記保持手段と前記運行手段の動作に関する荷下ろし動作情報、荷下ろしを終了してから積み込み位置まで前記搬送装置を運行する搬送復路情報と、を含む、
ことを特徴とする請求項１に記載の建設現場における資機材搬送システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は建設現場において資機材を搬送するためのシステムに関するものであり、詳しくは、建設現場に搬入される資機材を、その種類に応じて適切な経路で目的の搬送位置まで搬送するための資機材搬送システムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
建設現場には種々の資機材が搬入されている。搬入された資機材は、目的の搬送位置にまで搬送しなければならず、作業員が資機材を台車等に載置したり、クレーンを用いて吊り上げたりして、目的の搬送位置にまで搬送しているのが現状である。
【０００３】
しかし、建設現場に搬入される資機材は多種多様であり、目的の搬送位置を識別するには手間がかかる。また、輸送機関の都合や交通事情等により、資機材の搬入が予定通りに行われるとは限らず、搬送手順の設定が煩雑となっている。このような不都合に対して、搬入された資機材を効率良く搬送するための技術が種々提案されている（例えば、特許文献１〜４参照）。
【０００４】
特許文献１に記載された技術は、ビル建築現場における資材搬送作業に使用される搬送車を自動化する際に、従来の走行テープによる誘導方式ではテープが汚れたり、走行路変更時における張り替えが必要となったりするという問題を解決するための技術である。この自動搬送装置は、作業フロアーの上方にフロアーの映像を得る撮像装置を床面に垂直に取り付けて、取得した映像から自走台車や荷の位置や障害物の位置を認識する。そして、経路生成器により適当な経路を作成して、生成した経路に基づいて自走台車を制御するようになっている。
【０００５】
特許文献２に記載された技術は、作業員が伝票を持ち歩いて材料を探す手間を省くための技術である。この材料自動搬送装置は、材料置場と工場内に設けられたサーバとが通信を行って、材料を搬送するクレーンの操作端末または事務所側のパソコン、フォークリフト内の送受信器と通信を行う。そして、クレーンの操作端末にパソコンからの伝票と材料が存在する場所を表示させることで、作業員が歩いて材料の存在するエリアを探したり、伝票を持ち歩いたりしなくてもよいようにしている。
【０００６】
特許文献３に記載された技術は、建築工事が終了されている休業時間帯に資材等の揚重作業を行う等して、揚重作業の効率化を図ることを目的とした技術である。この建設資材等の自動搬送・揚重方法は、外部から搬入された資材等の載置場所から無人フォークリフトによって資材等を取り込み、この資材等をラック棚または揚重機械への受け渡し場所まで搬送して載置し、あるいは、ラック棚から該受け渡し場所まで搬送して載置する。受け渡し場所に載置された資材等を、自動制御される移載装置により揚重機械に取り込んで、取り込まれた資材等を目的階まで揚重する。そして、目的階に到達した資材等を、自動制御される移載装置により当該階の床面に荷下ろしするようになっている。
【０００７】
特許文献４に記載された技術は、建設現場のように周辺形状が時々刻々と変化する環境であっても、搬送装置の自己位置を検出して自律移動することを目的としたものである。この自律移動システムは、予め設定した区画内に配置され、この区画内を自律的に移動可能な自律移動体と、自律移動体に設けられ、区画を規定する位置に配置されているマーカーの位置を検知するマーカー位置検知手段と、検知したマーカー位置に基づいて区画内における自己位置を推定する自己位置推定手段とを備えている。そして、自律移動制御手段により、推定した自己位置に基づいて自律移動体の自律移動を制御するようになっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００８】
【特許文献１】特開平９−２３０９３３号公報
【特許文献２】特開２０００−１５９３１３号公報
【特許文献３】特開２００１−１８２３２３号公報
【特許文献４】特開２０１７−２０４０４３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
しかし、上述した各特許文献に記載された技術を含めて、従来の技術では、未だ解決されていない課題が残っていた。すなわち、建設現場のように、時々刻々と周辺環境が変化する場合には、マッピングによる自己位置推定作業をその都度実施しなければならず、現実的ではない。
【００１０】
また、資機材に関する情報毎に搬送ルートを設定する必要があり、さらに、時々刻々と変化する周辺環境に合わせてルート設定作業を行わなければならないため、ルート設定作業が複雑なものとなる。また、定型物の搬送であれば自動搬送を容易に行うことができるが、資機材は多種多様に及ぶため、自動搬送のための工夫が必要となる。
【００１１】
また、現場状況が変化し、あるいは予期せぬ搬送エラーが発生した場合であっても、現場状況の変化や搬送エラーに迅速かつ適切に対応して、安全に資機材の搬送を行う必要がある。
【００１２】
本発明は、上述した事情に鑑み提案されたもので、建設現場に搬入される資機材を、その種類に応じて適切な経路で目的の搬送位置まで搬送することが可能な資機材搬送システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
本発明に係る資機材搬送システムは、上述した目的を達成するため、以下の特徴点を有している。すなわち、本発明に係る資機材搬送システムは、建設現場において資機材を搬送するためのシステムであって、資機材を搬送するための搬送装置と、資機材を所定の搬送経路に沿って目的の位置まで搬送するために、搬送装置の運行を制御する制御装置とを備えたことを特徴としている。
【００１４】
そして、搬送装置は、資機材を保持するための保持手段と、保持手段に対して資機材を積み下ろしするための積み下ろし手段と、運行を行うための運行手段とを備えている。また、制御装置は、搬送情報設定手段で設定された資機材の搬送に関する搬送情報を取得する搬送情報取得手段と、取得した搬送情報に基づいて、積み下ろし装置による資機材の積み下ろしを制御するための積み下ろし制御手段と、取得した搬送情報に基づいて、搬送装置を運行させるための搬送制御手段とを備えている。なお、積み下ろし手段とは、荷取り場（積み込み位置）において荷物を積み込むとともに、搬送先（荷下ろし位置）において荷物を下ろすための手段である。
【００１５】
上述した資機材搬送システムにおいて、搬送情報は、少なくとも、搬送装置が動作を開始してから荷取りを終了するまでの積み下ろし手段と保持手段と運行手段の動作に関する積み込み動作情報、積み込み位置から荷下ろし位置まで搬送装置を運行する搬送往路情報、荷下ろし位置において荷下ろしを終了するまでの積み下ろし手段と保持手段と運行手段の動作に関する荷下ろし動作情報、荷下ろしを終了してから積み込み位置まで搬送装置を運行する搬送復路情報とを含ませることが可能である。
【発明の効果】
【００１６】
本発明に係る資機材搬送システムによれば、建設現場に搬入された資機材について、搬送情報である積み込み位置、搬送経路、荷下ろし位置に関する情報を取得することにより、当該資機材の搬送経路や搬送位置を設定して、資機材を積み下ろししている。したがって、時々刻々と周辺環境が変化する建設現場において、現場作業員がいちいち資機材の搬送について確認することなく、搬送情報に基づいて資機材を適切な経路で目的の搬送位置まで搬送することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本発明の実施形態に係る資機材搬送システムの構成を示すブロック図。
【図２】搬送装置の一例を示す模式図。
【図３】資機材の搬送手順を示す模式図。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、図面を参照して、本発明の実施形態に係る資機材搬送システムを説明する。図１〜図３は本発明の実施形態に係る資機材搬送システムを説明するもので、図１は資機材搬送システムの構成を示すブロック図、図２は搬送装置の一例を示す模式図、図３は資機材の搬送手順を示す模式図である。
【００１９】
＜資機材搬送システムの概要＞
本発明の実施形態に係る資機材搬送システム２００は、図１に示すように、建設現場において資機材を搬送するためのシステムであって、主要な構成要素として、搬送装置１０と制御装置２０とを備えている。また、搬送装置１０は、保持手段１１と、積み下ろし手段１２と、運行手段１３とを備えている。制御装置２０は、搬送情報取得手段２１と、積み下ろし制御手段２２と、搬送制御手段２３とを備えている。また、資機材に関する搬送情報を設定するための搬送情報設定手段１１０を備えており、搬送情報設定手段１１０で設定された搬送情報は搬送情報取得手段２１により取得され、搬送制御手段２３の機能により、搬送情報に基づいて搬送装置１０を運行させるとともに、積み下ろし制御手段２２の機能により、資機材の積み下ろしが行われる。
【００２０】
＜搬送装置＞
搬送装置１０は、資機材を搬送するための装置であり、例えば、資機材を載置したり、吊り下げたり、牽引したりすることが可能な台車からなる。台車には、資機材を保持するための保持手段１１、資機材を積み下ろすための積み下ろし手段１２、台車を運行させるための運行手段１３を備えている。
【００２１】
図２に示す搬送装置１０では、積み下ろしモータ６０の駆動により昇降する載置台３０が、保持手段１１及び積み下ろし手段１２として機能し、駆動輪４０を駆動する駆動モータ７０及び操舵輪５０を駆動する操舵モータ８０が運行手段１３として機能する。なお、駆動輪４０と操舵輪５０とを同一の車輪により構成した場合には、当該駆動操舵輪を駆動するモータが運行手段１３として機能する。すなわち、車輪の駆動及び操舵の方法については、既存の技術を用いることができ、特に制限はない。
【００２２】
また、搬送装置１０には、制御装置２０との間でデータの送受信を行うためのデータ送受信装置９０を備えており、さらに、積み下ろしモータ６０、駆動モータ７０、操舵モータ８０、データ送受信装置９０等の搭載機器に電源を供給するためのバッテリ１００が搭載されている。なお、制御装置２０とデータ送受信装置９０との間におけるデータの送受信は無線通信により行われる。
【００２３】
＜保持手段＞
保持手段１１は、資機材を保持するための手段であり、台車の態様に応じて、種々の態様とすることができる。例えば、資機材を載置する装置、資機材を吊り下げる装置、資機材を牽引する装置が保持手段１１となる。図２に示す搬送装置１０では、積み下ろしモータ６０の駆動により昇降する載置台３０が、保持手段１１及び積み下ろし手段１２として機能する。
【００２４】
＜積み下ろし手段＞
積み下ろし手段１２は、保持手段１１に対して資機材を積み下ろしするための手段であり、保持手段１１の態様に応じて、種々の態様とすることができる。例えば、資機材を載置する台車の場合には、荷取り場（積み込み位置）において資機材の下側に入り込んで資機材を持ち上げ、所望位置に載置するとともに、搬送先（荷下ろし位置）において載置した資機材を持ち上げ、所望の位置に荷下ろしする装置が積み下ろし手段１２となる。
【００２５】
また、資機材を吊り下げる台車の場合には、荷取り場（積み込み位置）において資機材を吊り下げるとともに、搬送先（荷下ろし位置）において資機材を所望の位置に荷下ろしする装置が積み下ろし手段１２となる。また、資機材を牽引する台車の場合には、荷取り場（積み込み位置）において、資機材を積載したパレットやカゴ台車を連結するとともに、搬送先（荷下ろし位置）において資機材を積載したパレットやカゴ台車を切り離す装置が積み下ろし手段１２となる。
【００２６】
＜運行手段＞
搬送装置１０である台車は、運行手段１３として機能する駆動輪４０及び操舵輪５０を備えている。駆動輪４０は、台車に積載されたバッテリ１００により駆動される車輪であり、搬送制御手段２３により駆動が制御される。操舵輪５０は、台車に積載されたバッテリ１００により駆動され、台車の進行方向を設定するための車輪であり、搬送制御手段２３により台車の進行方向（操舵角）が制御される。なお、駆動輪４０と操舵輪５０の機能を兼ね備えた車輪を用いてもよい。
【００２７】
＜搬送情報取得手段＞
搬送情報取得手段２１は搬送情報設定手段１１０で設定された資機材の搬送に関する搬送情報を取得するための手段である。上述したように、搬送情報設定手段１１０で設定された搬送情報は搬送情報取得手段２１により取得され、搬送制御手段２３の機能により、搬送情報に基づいて搬送装置１０を運行させる。
【００２８】
＜制御装置＞
制御装置２０は、コンピュータ及びその付属機器からなり、搬送情報取得手段２１、積み下ろし制御手段２２、搬送制御手段２３を備えている。コンピュータには、各手段としての機能を発揮させるためのプログラムがインストールされており、コンピュータがプログラムに従って動作することにより各手段を構成する。また、サーバと、当該サーバと情報通信可能に接続された端末装置とにより制御装置２０を構成してもよい。この場合、サーバは管理センターや現場事務所等に設置し、端末装置は台車に積載する。いずれの手段をサーバの機能とするか端末装置の機能とするかは、搬送する資機材の種類や建設現場の状況等に応じて、適宜設定することができる。
【００２９】
＜搬送情報設定手段＞
搬送情報設定手段１１０は、搬送情報を設定するための手段であり、所謂、バーチャルマーカー１１１により構成する。バーチャルマーカー１１１は仮想的に設置されたマーカーであり、搬送装置１０はバーチャルマーカー１１１が設定された位置を経由しながら搬送先（荷下ろし位置）まで自律走行する。制御装置２０は、搬送情報設定手段１１０により設定された搬送情報（バーチャルマーカー１１１）に従って、停止、旋回等の動作を行う。また、隣り合うバーチャルマーカー１１１の間は時速何キロで走行するというような設定を行ってもよい。
【００３０】
このように、搬送装置１０がバーチャルマーカー１１１に到達したことを制御装置２０が検知して、制御装置２０から搬送装置１０に対して設定情報を送信する。なお、バーチャルマーカー１１１は、それ自体が情報を保持して発信するものではなく、予め、バーチャルマーカー１１１の間、及びバーチャルマーカー１１１を設定した地点におけるすべての動作をシステム上で登録しておき（搬送装置１０の制御情報として、制御装置２０の記憶装置に記憶しておき）、バーチャルマーカー１１１をトリガーとして搬送装置１０が動作を変更するようになっている。すなわち、バーチャルマーカー１１１は、搬送装置１０に動作を変更させるための位置情報が設定された仮想マーカーである。
【００３１】
さらに詳細に説明すると、本発明の資機材搬送システム２００では、電子地図上に搬送ルートを設定する際の位置情報（具体的には座標データ）としてバーチャルマーカー１１１という仮想的なポイントを配置する。すなわち、バーチャルマーカー１１１を繋いでいくことで搬送ルートが作成される。搬送装置１０は、指定されたバーチャルマーカー１１１の位置あるいは隣り合うバーチャルマーカー１１１間を予め設定された条件に従って自律走行する。なお、設定された条件とは、例えば、走行速度、一時停止、旋回などのことである。このような設定条件は、隣り合うバーチャルマーカー１１１の間で設定するものと、単独のバーチャルマーカー１１１の位置で設定するものとがある。
【００３２】
搬送情報設定手段１１０で設定する搬送情報は、搬送装置１０が動作を開始してから荷取りを終了するまでの積み下ろし手段１２と保持手段１１と運行手段１３の動作に関する積み込み動作情報、積み込み位置から荷下ろし位置まで搬送装置１０を運行する搬送往路情報、荷下ろし位置において荷下ろしを終了するまでの積み下ろし手段１２と保持手段１１と運行手段１３の動作に関する荷下ろし動作情報、荷下ろしを終了してから積み込み位置まで搬送装置１０を運行する搬送復路情報である。なお、搬送情報として、上記以外の情報を設定してもよい。
【００３３】
＜積み下ろし制御手段＞
積み下ろし制御手段２２は、積み下ろし手段１２による資機材の積み下ろしを制御するための手段である。上述したように、積み下ろし手段１２は、保持手段１１の態様に応じて、例えば、資機材を持ち上げる装置、資機材を吊り下げる装置、資機材を積載したパレット等を牽引する装置等からなり、積み下ろし制御装置２０は、保持手段１１に対応した積み下ろし手段１２を制御して、資機材の積み下ろしを行わせる。
【００３４】
すなわち、資機材の荷取り場（積み込み位置）及び搬送先（荷下ろし位置）において、資機材の積み込み及び荷下ろし、資機材の吊り上げ及び吊り下ろし、パレット等の連結及び解放等を制御することにより、搬送装置１０による資機材の積み下ろしを行わせる。
【００３５】
＜搬送制御手段＞
搬送制御手段２３は、搬送情報取得手段２１が取得した搬送情報に基づいて、搬送装置１０の運行手段１３に対して運行制御信号を送信する。運行手段１３は、当該制御信号に基づいて、駆動輪４０及び操舵輪５０を動作させる。これにより、搬送装置１０は、荷取り場（積み込み位置）で資機材を積み込み、設定された搬送経路を通って搬送先（荷下ろし位置）に資機材を搬送して荷下ろしする。また、荷下ろし後に、空のパレットの回収等が必要な場合に、搬送装置１０は、復路で空のパレットを回収して、パレット返却位置を経由して、荷取り場（積み込み位置）に戻ってくる。
【００３６】
＜資機材の搬送手順＞
図３を参照して、上述した構成からなる資機材搬送システム２００を用いた資機材の搬送について説明する。ビル等の建設現場において、施工に必要な資機材は、ヤードに仮置きしなければならない場合は別として、荷取り場（積み込み位置）に搬入される。本実施形態の資機材搬送システムは、荷取り場（積み込み位置）に搬入された資機材を搬送先（荷下ろし位置）にまで搬送するためのシステムである。なお、図３においてバーチャルマーカー１１１を図示しているが、バーチャルマーカー１１１は実際に設置されている機器ではなく、仮想的なポイントである。
【００３７】
荷取り場（積み込み位置）に搬入された資機材は、パレットやカゴ台車等に積み込まれている。また、資機材搬送システム２００では、電子地図上に搬送ルートを設定する際の位置情報（座標データ）であるバーチャルマーカー１１１（仮想的なポイント）が設定されている。バーチャルマーカー１１１を設定する場所は、荷取り場（積み込み位置）、搬送経路の往路及び復路における搬送方向変更位置、搬送先（荷下ろし位置）である。なお、資機材の搬送に必要であれば、他の位置にバーチャルマーカー１１１を設定してもよい。
【００３８】
搬送装置１０が荷取り場（積み込み位置）に待機または到着して、制御装置２０の搬送情報取得手段２１によりバーチャルマーカー１１１に設定された搬送情報が取得されると、積み下ろし制御手段２２の制御により積み下ろし手段１２が動作して、搬送装置１０に資機材を積み込む。なお、「資機材を積み込む」とは、搬送装置１０を構成する台車上に資機材を載置する場合だけではなく、資機材を吊り下げたり、資機材を牽引したりする状態を含むものとする。資機材の積み込みでは、保持手段１１により資機材が保持される。
【００３９】
そして、資機材の積み込みが完了すると、搬送制御手段２３の機能により運行手段１３（駆動輪４０及び操舵輪５０）が動作して、取得した搬送情報に基づいて設定された搬送経路を経て搬送先（荷下ろし位置）まで搬送装置１０を移動させる。搬送経路の適宜位置には、バーチャルマーカー１１１が設定されており、搬送装置１０は、搬送情報取得手段２１により搬送情報を取得しながら、搬送先（荷下ろし位置）まで移動する。
【００４０】
搬送先（荷下ろし位置）には、バーチャルマーカー１１１が設定されており、搬送装置１０が搬送先（荷下ろし位置）に到着すると、搬送情報取得手段２１により搬送情報を取得し、積み下ろし制御手段２２の制御により、積み下ろし手段１２が動作して、搬送装置１０から資機材を荷下ろしする。なお、「資機材を荷下ろしする」とは、搬送装置１０を構成する台車から資機材を荷下ろしする場合だけではなく、資機材の吊り下げを解除したり、資機材の牽引を解除したりする状態を含むものとする。資機材の荷下ろしでは、保持手段１１による資機材の保持が解除される。
【００４１】
荷下ろしが完了すると、搬送制御手段２３の制御に従って、搬送装置１０の運行手段１３（駆動輪４０及び操舵輪５０）が動作して、設定された搬送経路を経て荷取り場（積み込み位置）まで搬送装置１０を移動させる。搬送経路の適宜位置には、バーチャルマーカー１１１が設定されており、搬送装置１０は、搬送情報取得手段２１により搬送情報を取得しながら、荷取り場（積み込み位置）まで移動する。
【００４２】
なお、荷下ろし後の搬送装置１０により、空のパレットやカゴ台車等を荷取り場（積み込み位置）まで搬送してもよいし、搬送経路の途中で、他の資機材の積み下ろしを行ってもよい。また、図３では、資機材を同一フロアーで搬送する例を示しているが、本発明に係る資機材搬送システム２００は、同一フロアーだけではなく、多層階にわたる搬送（例えば、１階から２階への搬送）、近接する他の建物への搬送等、種々の搬送態様に適用することができる。また、図３では、荷取り場（積み込み位置）から搬送先（荷下ろし位置ｂ）までの搬送経路にバーチャルマーカー１１１が設定された状態を示しているが、搬送先（他の荷下ろし位置ａ、ｃ、ｄ）までの搬送経路にもバーチャルマーカー１１１が設定されている。
【符号の説明】
【００４３】
１０  搬送装置
１１  保持手段
１２  積み下ろし手段
１３  運行手段
２０  制御装置
２１  搬送情報取得手段
２２  積み下ろし制御手段
２３  搬送制御手段
３０  載置台
４０  駆動輪
５０  操舵輪
６０  積み下ろしモータ
７０  駆動モータ
８０  操舵モータ
９０  データ送受信装置
１００  バッテリ
１１０  搬送情報設定手段
１１１  バーチャルマーカー
２００  資機材搬送システム
【図１】
2019169018.tif 000003
【図２】
2019169018.tif 000004
【図３】
2019169018.tif 000005