(57)【要約】【課題】本発明は、圃場に植生する穀稈を刈取前処理部で刈り取って収穫するコンバインで、圃場に凹凸があっても刈取前処理部の昇降制御を確実に行って安全に収穫作業が行えるコンバインの刈高さ制御を行うことが課題である。【解決手段】車体１の前部に設ける刈取前処理部３を昇降シリンダ２４で昇降制御するコンバインにおいて、刈取前処理部３の底部左右にそれぞれ左刈高さ接地センサ２５Ｌと右刈高さ接地センサ２５Ｒを設け、左刈高さ接地センサ２５Ｌおよび右刈高さ接地センサ２５Ｒのいずれかが基準刈高さ以下或いは以上を検出した場合に刈高さ制御装置２７から昇降シリンダ２４に断続駆動信号を出力して、刈取前処理部３を基準刈高さに昇降制御することを特徴とするコンバインとする。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車体（１）の前部に設ける刈取前処理部（３）を昇降シリンダ（２４）で昇降制御するコンバインにおいて、前記刈取前処理部（３）の底部左右にそれぞれ左刈高さ接地センサ（２５Ｌ）と右刈高さ接地センサ（２５Ｒ）を設け、前記左刈高さ接地センサ（２５Ｌ）および前記右刈高さ接地センサ（２５Ｒ）のいずれかが基準刈高さ以下或いは以上を検出した場合に刈高さ制御装置（２７）から前記昇降シリンダ（２４）に断続駆動信号を出力して、前記刈取前処理部（３）を前記基準刈高さに昇降制御することを特徴とするコンバイン。
【請求項２】
前記左刈高さ接地センサ（２５Ｌ）および前記右刈高さ接地センサ（２５Ｒ）のセンサ検出値が前記基準刈高さに近づくに従って断続駆動信号の頻度を減少させることを特徴とする請求項１に記載のコンバイン。
【請求項３】
前記刈高さ制御装置（２７）の前記昇降シリンダ（２４）を駆動する駆動信号の頻度は前記刈取前処理部（３）の上昇時より下降時に細かくしたことを特徴とする請求項１に記載のコンバイン。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、コンバインの刈高さ制御に関する。
【背景技術】
【０００２】
コンバインは、機体前部に設ける刈取前処理部の刈刃装置が植生穀稈の株元を刈り取るように圃場面から所定の刈取高さを維持しながら走行する。
【０００３】
例えば、特許文献１に記載のコンバインでは、刈取前処理部の底部に刈高さ接地センサを設け、この刈高さ接地センサが圃場面に接触して刈取前処理部の地上高を検出して刈取前処理部の先端が圃場面に接触しないように自動的に昇降制御している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１７−９９２９８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、圃場面の凹凸によって機体が傾いたり突然に圃場の凸部に出くわすと、コンバインの操縦者が走行速度を緩めたり手動で刈取前処理部を昇降させる操作が必要である。
【０００６】
本発明は、刈取前処理部を自動で昇降制御するコンバインで、圃場面の凹凸によって機体が傾いたり突然に圃場の凸部に出くわしたりすることがあっても刈取前処理部を確実に昇降して安全に収穫作業が行えるコンバインの刈高さ制御を行うことが課題である。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記本発明の課題は、次の技術手段により解決される。
【０００８】
請求項１の発明は、車体１の前部に設ける刈取前処理部３を昇降シリンダ２４で昇降制御するコンバインにおいて、刈取前処理部３の底部左右にそれぞれ左刈高さ接地センサ２５Ｌと右刈高さ接地センサ２５Ｒを設け、左刈高さ接地センサ２５Ｌおよび右刈高さ接地センサ２５Ｒのいずれかが基準刈高さ以下或いは以上を検出した場合に刈高さ制御装置２７から昇降シリンダ２４に断続駆動信号を出力して、刈取前処理部３を基準刈高さに昇降制御することを特徴とするコンバインとする。
【０００９】
請求項２の発明は、左刈高さ接地センサ２５Ｌおよび右刈高さ接地センサ２５Ｒのセンサ検出値が基準刈高さに近づくに従って断続駆動信号の頻度を減少させることを特徴とする請求項１に記載のコンバインとする。
【００１０】
請求項３の発明は、刈高さ制御装置２７の昇降シリンダ２４を駆動する駆動信号の頻度は刈取前処理部３の上昇時より下降時に細かくしたことを特徴とする請求項１に記載のコンバインとする。
【発明の効果】
【００１１】
請求項１の発明で、刈取前処理部３の地上高さを左刈高さ接地センサ２５Ｌと右刈高さ接地センサ２５Ｒで検出し、左右刈高さ接地センサ２５Ｌ，２５Ｒのいずれかが基準高さ以下或いは以上を検出すると刈高さ制御装置２７から昇降シリンダ２４に断続駆動信号を出力して素早く昇降するので、刈取前処理部３が基準高さから大きく外れるようなことが無く、圃場面の凹凸に臨機応変に対応できて確実な刈取作業を行える。
【００１２】
請求項２の発明で、刈取前処理部３が基準刈高さ或いは設定刈高さに近づくと刈高さ制御装置２７の昇降シリンダ２４を制御する駆動信号の頻度が段階的或いは無段階的に小さくなって、刈取前処理部３を正確に基準刈高さ或いは設定刈高さにすることが出来る。
【００１３】
請求項３の発明で、刈取前処理部３を素早く上昇させ、降下時に刈取前処理部３の重力負荷が加わっても細かい速度制御で正確に基準刈高さに戻すことが出来て、安全に迅速な刈取作業を行える。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】汎用コンバインの側断面図である。
【図２】同上要部の側断面図である。
【図３】汎用コンバインの正面図である。
【図４】コンバインの制御ブロック回路図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、本発明の実施形態を図面に示す実施例を参照しながら説明する。なお、実施例の説明においては、機体の前進方向に向かって左右方向をそれぞれ左、右といい、前進方向を前、後進方向を後というが、本発明の構成を限定するものでは無い。
【００１６】
コンバインは、主として植生穀稈を刈り取って搬送する走行クローラ２を具備した車体１前部の刈取前処理部３と、刈取前処理部３から搬送供給される穀稈を脱穀処理する車体１後部の脱穀部４とからなる。刈取前処理部の右側には操作ボックスや運転席５等の運転操作部が設置され、その後方には脱穀処理された穀物を一時的に貯留するグレンタンク６が搭載され、グレンタンク６内の穀物を機外に取り出す時には、昇降並びに左右旋回自在な排出オーガ７によって排出するようになっている。
【００１７】
刈取前処理部３は、作物茎稈を後方に掻き込む掻込タイン８を備えた掻込リール９と、掻込後の茎稈を切断するバリカン式の刈刃装置１０と刈取後の茎稈をテーブル１１上に掻き込む掻込オーガ１２、掻込後の茎稈を一側に送ってフィーダハウス１３内を後方上方に揚上搬送して脱穀部４内に供給するフィードコンベア１４等からなる。
【００１８】
脱穀部４は、上部に前後方向に架設した螺旋式扱胴１５と、扱胴１５下方に受け網１６を張設した扱室１７と、受け網下方に揺動自在設けられた揺動選別棚１８と、揺動選別棚１８の下側で、前側から順に唐箕１９、１番移送螺旋２０や２番移送螺旋２１等が配置されている。
【００１９】
刈高さを自動制御する刈取前処理部３は、フィードコンベア１４の終端に横架する刈取入力軸２３を支点として昇降可能に設け、刈取昇降レバー２２の操作で昇降シリンダ２４を介して刈取前処理部３を昇降して刈刃装置１０の地上高を変更するようになっている。
【００２０】
テーブル１１の底部において刈取前処理部３を対地面との接触度合いで対地高さを検出する橇状の左右刈高さ接地センサ２５Ｌ，２５Ｒと、刈取前処理部３の上下回動角を検出する刈高さポジション２６などから刈高さ制御装置２７を設けて汎用コンバインを構成している。
【００２１】
センサ調整制御ユニット２８には、刈取前処理部３の底部を地面に接触させた状態で刈高さ制御スイッチ２９を数秒間押下すると、刈取前処理部を所定時間だけ間欠的に上昇出力させ、出力終了時点のセンサ値を基準値（下降時基準値）として自動的に記憶させる手段を設けている。これによると、作業者が基準高さに刈高さを合わせて調整値を記憶する必要がなく、作業者の調整の煩わしさを解消することができる。
【００２２】
また、刈高さ制御の制御基準値は、刈高さ制御の最低値（下降時基準値）を調整した後、間欠上昇させながら自動で調整値を記憶させる際、間欠出力回数毎に制御の段階ごとの基準値（昇降基準値）を記憶させるようにしている。これによると、１項目毎に作業者が刈高さを調整しながら記憶させるため、従来のように、相当な工数を要せず、作業者の煩わしさを解消することができる。
【００２３】
なお、上記構成において、予め記憶調整するセンサ値の正常範囲を記憶し、自動調整の際、その範囲外の値を記憶せんとした時は、ホーンやブザー等で警告を発するように構成してあるので、調整内容に失敗するようなことがあっても、オペレータに告知することができるので、失敗のまま作業を続けることがない。
【００２４】
刈高さ制御装置２７から昇降シリンダ２４の制御バルブには、連続するオン信号で速く伸縮したりパルス状のオン・オフ信号のサイクルを変更することで伸縮速度を変更したりして刈取前処理部３の昇降速度を変更する。昇降速度は、駆動オン時間を長くオフ時間を短くすることで速く出来、駆動オン時間を短くオフ時間を長くすることで遅くすることが出来る。
【００２５】
刈取前処理部３の昇降は、左刈高さ接地センサ２５Ｌと右刈高さ接地センサ２５Ｒが検出する地上高を刈高さ制御装置２７に入力し、刈高さ制御装置２７から昇降シリンダ２４の制御バルブに駆動パルスを出力して行う。その駆動パルスは、左刈高さ接地センサ２５Ｌと右刈高さ接地センサ２５Ｒのどちらかが基準高さより低いと制御バルブを上昇側に切り換え、高いと降下側に切り換えて出力する。そして、基準高さとの違いが所定の高低差より大きくなるか短時間で急激に所定高さ許容範囲外を検出すると、駆動パルスを連続出力か駆動パルスの割合を高くして、昇降シリンダ２４の伸縮速度を速くして刈取前処理部３を素早く昇降させる。
【００２６】
次に、排出オーガの旋回、昇降制御装置について説明する。
【００２７】
オーガ制御装置３１には、オーガ旋回ポジション３２、オーガ昇降ポジション３３が入力され、オーガ旋回ポジション３２によって出力側ではオーガが左旋回３４又は右旋回３５する。また、オーガ昇降ポジション３３によってオーガは上昇３６又は下降３７する。オーガリモコンユニット３８にはオーガ左３９、オーガ右４０、オーガ上４１、オーガ下４２、排出４３、停止４４などの各スイッチが入力されるようになっている。
【００２８】
なお、図４中、本機側制御装置４５には、刈脱クラッチセンサ４６、排出クラッチセンサ４７、主変速レバースイッチ４８、駐車ペダルスイッチ４９、スピードセンサ５０、エンジン回転センサ５１などが入力されている。
【００２９】
排出オーガ７を収納受け５２においた状態で、自動センサ基準調整の自動調整を開始すると、まず収納位置を記憶し、その後自動で左旋回し、その後、先に記憶した収納位置に再び旋回し下降する。ここで、停止操作をすると、所定のバックラッシュ分を減算して記憶しオーガの自動収納調整を補助する。これによれば、オーガ収納位置のバックラッシュ調整を自動サポートし、作業者の煩わしさを軽減することができる。
【００３０】
また、自動収納位置調整が終了後、自動右旋回を開始する。この時、作業者が最初に停止させた位置を第１張出位置として記憶する。ここで、左又は右旋回操作を検出すると、その操作方向に自動旋回し、停止操作された位置を第１張出位置とする。これによると、オーガ張出位置の調整の際の記憶操作と、位置合せ操作をサポートすることで、作業者の煩わしさを軽減することができる。
【００３１】
自動センサ基準調整の自動調整が終了後、自動右旋回を開始する。この時、作業者が停止をさせた位置を第２張出位置として記憶する。ここで、左又は右旋回操作を検出すると、その操作方向に自動旋回し、停止操作された位置を第２張出位置とする。従って、オーガ張出位置の調整の際の記憶操作と、位置合せ操作をサポートすることで、作業者の煩わしさを軽減することができる。
【００３２】
排出オーガ旋回位置自動調整において、各制御調整値に予め正常調整範囲を記憶させ、自動調整時の値が調整範囲外の場合は、ホーンやブザー等の共鳴により調整失敗を報知するようにしておくと便利である。
【００３３】
また、排出オーガ旋回位置自動調整において、車速が所定値又は主変速レバーが中立でない場合は、自動調整できないようにしておくと、危険な自動調整をけん制することができる。
【００３４】
また、排出オーガの排出クラッチが切り状態検出中でなければ、オーガ自動調整できないようにすることもできる。
【符号の説明】
【００３５】
３  刈取前処理部
２４  昇降シリンダ
２５Ｌ  左刈高さ接地センサ
２５Ｒ  右刈高さ接地センサ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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