(57)【要約】【課題】回生運転時にインバータの駆動を停止する際におけるコンデンサの電圧の上昇を抑制できる車両の電源装置を提供すること。【解決手段】電源装置１は、インバータ４５と、線ＭＰＬ，ＭＮＬに接続された低圧バッテリＢＬと、線ＭＰＬ，ＭＮＬに接続された高圧バッテリＢＨと、線ＭＰＬ，ＭＮＬに接続された平滑コンデンサＣ２と、通常時にはオンにされ平滑コンデンサから高圧バッテリＢＨへの電流の流れを許容するコンタクタ１１，１２と、低圧バッテリＢＬとインバータ４５との間で電流遮断故障が発生したか否かを判定するＥＣＵ６０と、を備える。ＥＣＵ６０は、回生運転時にインバータ４５からバッテリＢＨ，ＢＬに回生電力を供給しているときに電流遮断故障が発生したと判定された場合には、コンタクタ１１，１２をオンの状態で維持し、インバータ４５の駆動を停止し、その後コンタクタ１１，１２をオフにする。【選択図】図１
2019004594.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
直流電力と交流電力とを変換する電力変換器と、
前記電力変換器の直流入出力側に接続された電力線と、
前記電力線に第１回路を介して接続された第１蓄電器と、
前記電力線に第２回路を介して接続された第２蓄電器と、
前記電力線のうち前記第１及び第２回路の接続点よりも前記直流入出力側に接続されたコンデンサと、を備え、前記電力変換器の交流入出力側に接続された電動機の回生運転時には、前記電力変換器を介して前記第１蓄電器に回生電力が供給される車両の電源装置であって、
前記第２回路に設けられ、オンになると前記コンデンサから前記第２蓄電器への電流の流れを許容しオフになると当該電流の流れを遮断する第２スイッチと、
通常時には前記第２スイッチをオンにする制御装置と、
前記第１蓄電器と前記電力変換器との間で電流が遮断される故障が発生したか否かを判定する故障判定手段と、を備え、
前記制御装置は、前記回生運転時に前記故障が発生したと判定された場合には、前記第２スイッチをオンの状態で維持した後、前記電力変換器の駆動を停止することを特徴とする車両の電源装置。
【請求項２】
前記第１回路には、オンになると前記電力変換器から前記第１蓄電器への電流の流れを許容しオフになると当該電流の流れを遮断する第１スイッチが設けられ、
前記制御装置は、前記通常時には前記第１スイッチをオンにし、
前記故障は、前記第１スイッチがオフの状態で維持されオンに切り替わらなくなる事象であることを特徴とする請求項１に記載の車両の電源装置。
【請求項３】
前記第１回路は電圧を変換する電圧変換器を介して前記電力線に接続され、
前記第２回路は前記電力線のうち前記電圧変換器の接続点と前記コンデンサとの間に接続され、
前記制御装置は、前記回生運転時には前記電圧変換器を駆動し、当該電圧変換器を介して前記第１蓄電器に前記回生電力を供給し、
前記故障は、前記電圧変換器において前記直流入出力側から前記第１蓄電器への電流の流れが遮断される事象であることを特徴とする請求項１に記載の車両の電源装置。
【請求項４】
前記電力変換器に含まれる複数のスイッチング素子の入力端子に接続される抵抗素子の抵抗を変化させる抵抗変化手段をさらに備え、
前記制御装置は、前記回生運転時に前記故障が発生したと判定された場合には、前記第２スイッチをオンの状態で維持しながら前記抵抗変化手段によって前記抵抗を上昇させた後、前記電力変換器の駆動を停止することを特徴とする請求項１から３の何れかに記載の車両の電源装置。
【請求項５】
前記制御装置は、前記電力変換器の駆動を停止した後に前記第２スイッチをオフにすることを特徴とする請求項１から４の何れかに記載の車両の制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の電源装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
図５は、ハイブリッド自動車や電気自動車等の一般的な電動車両に搭載される従来の電源装置１００の構成を示す図である。電源装置１００は、直流を出力するバッテリ１０１と、電圧を変換するＤＣ−ＤＣコンバータ１０３と、バッテリ１０１とＤＣ−ＤＣコンバータ１０３との接続を断続するコンタクタ１０２と、ＤＣ−ＤＣコンバータ１０３とモータ１０６との間に設けられたインバータ１０５と、を備える。またインバータ１０５とＤＣ−ＤＣコンバータ１０３との間には、脈流をなだらかにするためにコンデンサ１０４が設けられる。図５に示すような電源装置１００では、モータ１０６の回生運転時に発生する逆起電力を、インバータ１０５及びＤＣ−ＤＣコンバータ１０３を介してバッテリ１０１に供給し、バッテリ１０１を充電することが可能となっている。
【０００３】
図６は、上記のような電源装置１００の回生動作時に何らかの異常が発生し、コンタクタ１０２をオープンにした時におけるコンデンサ１０４の電圧の変化を示す図である。特に図６には、時刻ｔ０においてコンタクタ１０２又はＤＣ−ＤＣコンバータ１０３で何らかの不具合が生じたか、又は他の部品の不具合によりコンタクタ１０２をオープンにしなければならない事象が生じ、バッテリ１０１とインバータ１０５との導通が断絶した後、時刻ｔ２においてインバータ１０５のスイッチング素子をオフにした場合を示す。なおインバータ１０５に設けられているスイッチング素子をオンからオフにすると瞬間的にサージ電圧が発生するところ、図６では、コンデンサ１０４の電圧のうちこのサージ電圧によって瞬間的に上昇する分を破線で模式的に示す。
【０００４】
図６に示すように、時刻ｔ０において導通が断絶する異常が生じると、モータ１０６からの逆起電力によってコンデンサ１０４の電圧は上昇し始める。電源装置の制御装置は、コンデンサ１０４の電圧を監視しており、時刻ｔ１においてコンデンサ１０４の電圧が過電圧閾値を超えたことによってこのような異常が生じたと判定できる。また制御装置には演算処理や通信処理等による遅れが存在するため、時刻ｔ１において異常が生じたと判定されてから、その後時刻ｔ２においてインバータ１０５をオフにするまでには遮断遅れが存在する。このため、時刻ｔ２でインバータ１０５をオフにする際には、コンデンサ１０４の電圧は、最大で、過電圧閾値と、遮断遅れの長さに応じた上昇電圧ＶＡと、スイッチング素子のサージ電圧ＶＢとを合せた高さまで上昇する。
【０００５】
一方、コンデンサ１０４やその周囲に用いられているスイッチング素子には耐圧が定められている。このためインバータ１０５をオフにする際のコンデンサ１０４の電圧は、この耐圧を超えないようにする必要がある。
【０００６】
特許文献１には、スイッチング素子のゲートをオフにした際に発生するサージ電圧を抑制する技術が示されている。特許文献１の技術では、ゲート抵抗を大きくすることによってサージ電圧を抑制している。そこで、上記耐圧を確実に守りきることができるように、特許文献１の技術を上記電源装置１００に適用することが考えられる。すなわち、例えば時刻ｔ１において異常が生じたと判定した場合には、インバータ１０５のスイッチング素子のゲート抵抗を大きなものに切り替えた上で、時刻ｔ２においてインバータ１０５をオフにすることが考えられる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開２０１６−１１６３８４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
このように特許文献１の技術を適用すると、インバータ１０５をオフにする際に発生するサージ電圧ＶＢを抑制できるので、その分だけコンデンサ１０４の電圧の瞬間的な上昇を抑制できると考えられる。
【０００９】
しかしながらインバータ１０５のスイッチング素子のゲート抵抗を小さなものから大きなものに切り換えるには、その分だけ時間が必要となる。このため、インバータ１０５をオフにする際のコンデンサ１０４の電圧は、サージ電圧ＶＢを抑制できたとしても、遮断遅れの長さに応じた電圧の上昇分ＶＡが大きくなってしまい、結局耐圧に近づいてしまうおそれがある。
【００１０】
本発明は、モータの回生運転時にインバータの駆動を停止する際におけるコンデンサの電圧の上昇を抑制できる車両の電源装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
（１）本発明の車両（例えば、後述の電動車両Ｖ）の電源装置（例えば、後述の電源装置１）は、直流電力と交流電力とを変換する電力変換器（例えば、後述のインバータ４５）と、前記電力変換器の直流入出力側（例えば、後述の直流入出力端子４７ｐ，４７ｎ）に接続された電力線（例えば、後述の主正極線ＭＰＬ及び主負極線ＭＮＬ）と、前記電力線に第１回路（例えば、後述の低電圧回路２０又は高電圧回路１０）を介して接続された第１蓄電器（例えば、後述の低圧バッテリＢＬ又は高圧バッテリＢＨ）と、前記電力線に第２回路（例えば、後述の高電圧回路１０又は低電圧回路２０）を介して接続された第２蓄電器（例えば、後述の高圧バッテリＢＨ又は低圧バッテリＢＬ）と、前記電力線のうち前記第１及び第２回路の接続点よりも前記直流入出力側に接続されたコンデンサ（例えば、後述の平滑コンデンサＣ２）と、を備え、前記電力変換器の交流入出力側（例えば、後述の交流入出力端子４６）に接続された電動機（例えば、後述の走行モータＭ）の回生運転時には、前記電力変換器を介して前記第１蓄電器に回生電力が供給される。前記電源装置は、前記第２回路に設けられ、オンになると前記コンデンサから前記第２蓄電器への電流の流れを許容しオフになると当該電流の流れを遮断する第２スイッチ（例えば、後述のコンタクタ２３，２４又はコンタクタ１１，１２）と、通常時には前記第２スイッチをオンにする制御装置（例えば、後述のＥＣＵ６０）と、前記第１蓄電器と前記電力変換器との間で電流が遮断される故障が発生したか否かを判定する故障判定手段（例えば、後述のＥＣＵ６０及び後述の図３のＳ１の処理の実行に係る手段等）と、を備え、前記制御装置は、前記回生運転時に前記故障が発生したと判定された場合には、前記第２スイッチをオンの状態で維持した後、前記電力変換器の駆動を停止することを特徴とする。
【００１２】
（２）この場合、前記第１回路には、オンになると前記電力変換器から前記第１蓄電器への電流の流れを許容しオフになると当該電流の流れを遮断する第１スイッチ（例えば、後述のコンタクタ１１，１２又はコンタクタ２３，２４）が設けられ、前記制御装置は、前記通常時には前記第１スイッチをオンにし、前記故障は、前記第１スイッチがオフの状態で維持されオンに切り替わらなくなる事象であることが好ましい。
【００１３】
（３）この場合、前記第１回路（例えば、後述の低電圧回路２０）は電圧を変換する電圧変換器（例えば、後述のＶＣＵ３０）を介して前記電力線に接続され、前記第２回路（例えば、後述の高電圧回路１０）は前記電力線のうち前記電圧変換器の接続点と前記コンデンサとの間に接続され、前記制御装置は、前記回生運転時には前記電圧変換器を駆動し、当該電圧変換器を介して前記第１蓄電器に前記回生電力を供給し、前記故障は、前記電圧変換器において前記直流入出力側から前記第１蓄電器への電流の流れが遮断される事象であることが好ましい。
【００１４】
（４）この場合、前記電源装置は、前記電力変換器に含まれる複数のスイッチング素子（例えば、後述のスイッチング素子ＵＨ，ＵＬ，ＶＨ，ＶＬ，ＷＨ，ＷＬ）の入力端子に接続される抵抗素子の抵抗を変化させる抵抗変化手段（例えば、後述のゲート抵抗切替回路５５）をさらに備え、前記制御装置は、前記回生運転時に前記故障が発生したと判定された場合には、前記第２スイッチをオンの状態で維持しながら前記抵抗変化手段によって前記抵抗を上昇させた後、前記電力変換器の駆動を停止することが好ましい。
【００１５】
（５）この場合、前記制御装置は、前記電力変換器の駆動を停止した後に前記第２スイッチをオフにすることが好ましい。
【発明の効果】
【００１６】
（１）本発明では、電力変換器に接続された電力線に対し、第１回路を介して第１蓄電器と、第２回路を介して第２蓄電器と、を接続する。また電力線のうち第１及び第２回路の接続点よりも電力変換器側にはコンデンサを接続し、第２回路には、通常時にはオンにされコンデンサから第２蓄電器への電流の流れを許容する第２スイッチを設ける。そして制御装置は、電動機の回生運転時に、第１蓄電器と電力変換器との間で電流が遮断される故障が発生したと判定された場合には、直ちに電力変換器の駆動を停止せずに、第２スイッチをオンの状態で維持した後、電力変換器の駆動を停止する。本発明では、上述のように電力変換器の直流入出力側には電力線を介して第１蓄電器と第２蓄電器とが接続されている。このため、第１蓄電器と電力変換器との間で電流が遮断される故障が発生したとしても、第２スイッチをオンの状態で維持することにより、電力変換器からの電流は第２スイッチを介して第２蓄電器に供給されるため、コンデンサの電圧の上昇速度を、図５を参照して説明した電源装置１００における上昇速度よりも緩やかにできる。したがって本発明によれば、故障が発生したと判定されてからもなお第２スイッチをオンの状態で維持し、電力変換器から第２蓄電器へ電流を流すことにより、コンデンサの電圧の上昇を抑制しながら、故障が発生したと判定されてから電力変換器の駆動を停止するまでの時間を長く確保することができる。またこのように電力変換器の駆動を停止する際におけるコンデンサの電圧の上昇を抑制することにより、コンデンサやその周囲の素子を過電圧から保護することができる。また本発明によれば、故障判定から電力変換器の駆動停止までの時間を長く確保することにより、この時間を利用して、例えば電力変換器の駆動を停止した時に発生するサージ電圧の上昇を抑制するための制御を実行することもできる。
【００１７】
（２）本発明の故障判定手段は、第１回路に設けられる第１スイッチがオフの状態で維持されオンに切り替わらなくなる事象を判定対象の故障とする。よって本発明の電源装置によれば、第１スイッチがオフの状態で維持される故障が生じた場合には、故障判定手段は、故障が発生したことを判定し、制御装置は、これに応じて第２スイッチをオンの状態で維持し、第２蓄電器への電流を流しながら電力変換器の駆動を停止する。これにより、第１スイッチがオフの状態で維持される故障が生じた場合であっても、コンデンサの電圧の上昇を抑制しながら適切なタイミングで電力変換器の駆動を停止できる。
【００１８】
（３）本発明の故障判定手段は、第１蓄電器とコンデンサとの間に設けられる電圧変換器において入出力端子から第１蓄電器への電流の流れが遮断される事象を判定対象の故障とする。よって本発明の電源装置によれば、電圧変換器において電流が遮断される故障が生じた場合には、故障判定手段は、故障が発生したことを判定し、制御装置は、これに応じて第２スイッチをオンの状態に維持し、第２蓄電器へ電流を流しながら電力変換器の駆動を停止する。これにより、電圧変換器に故障が生じた場合であっても、コンデンサの電圧の上昇を抑制しながら適切なタイミングで電力変換器の駆動を停止できる。
【００１９】
（４）本発明の電源装置では、回生運転時に故障が発生したと判定された場合には、第２スイッチをオンの状態で維持しながら電力変換器に含まれる複数のスイッチング素子の入力端子に接続される抵抗素子の抵抗を上昇させた後、電力変換器の駆動を停止する。これにより本発明の電源装置では、故障が発生したと判定されてから電力変換器の駆動を停止するまでの間におけるコンデンサの電圧の上昇を抑制しながら、電力変換器の駆動を停止する際におけるサージ電圧を抑制できるので、電力変換器の駆動を停止する際のコンデンサの電圧の上昇をさらに抑制できる。よって本発明によれば、電源装置に用いられるコンデンサやスイッチング素子等として、従来よりも耐圧の低いものを利用できる場合がある。
【００２０】
（５）本発明の電源装置では、回生運転時に故障が発生したと判定された場合には、第２スイッチをオンの状態で維持し、電力変換器の駆動を停止した後、第２スイッチをオフの状態にする。多くの場合、上記のような故障の発生時には、過電流から第２蓄電器を保護するため、直ちに電力変換器から第２蓄電器を切り離すべく第２スイッチがオフにされる。これに対し本発明の電源装置では、故障が発生したと判定された場合には、直ちに第２スイッチをオフにはせずに、電力変換器の駆動を停止した後、第２スイッチをオフにする。換言すれば、少なくとも電力変換器の駆動を停止するまで第２スイッチをオンの状態で維持する。これにより本発明では、電力変換器の駆動を停止する際におけるコンデンサの電圧の上昇を抑制でき、コンデンサやその周囲の素子を過電圧から保護することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】本発明の第１実施形態に係る電源装置を搭載する電動車両の構成を示す図である。
【図２】ゲートドライブ回路の構成を示す回路図である。
【図３】フェールセーフ処理の具体的な手順を示すフローチャートである。
【図４】フェールセーフ処理における平滑コンデンサの電圧の変化の一例を示す図である。
【図５】従来の電源装置の構成を示す図である。
【図６】従来の電源装置の回生運転時におけるコンデンサの電圧の変化を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
以下、本発明の第１実施形態について、図面を参照しながら説明する。
図１は、本実施形態に係る電源装置１を搭載する電動車両Ｖ（以下、単に「車両」という）の構成を示す図である。
【００２３】
車両Ｖは、その駆動輪（図示せず）と機械的に連結された走行モータＭと、この走行モータＭに電力を供給する電源装置１と、を備える。走行モータＭは、例えば、三相交流モータである。
【００２４】
電源装置１は、高圧バッテリＢＨが設けられた高電圧回路１０と、低圧バッテリＢＬが設けられた低電圧回路２０と、電圧変換器３０（以下、「ＶＣＵ（Ｖｏｌｔａｇｅ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ）３０」との略称を用いる）と、パワードライブユニット４０（以下、「ＰＤＵ（Ｐｏｗｅｒ  Ｄｒｉｖｅ  Ｕｎｉｔ）４０との略称を用いる」）と、ＶＣＵ３０とＰＤＵ４０とを接続する主正極線ＭＰＬ及び主負極線ＭＮＬと、ＶＣＵ３０及びＰＤＵ４０に設けられる複数のスイッチング素子を駆動するゲートドライブ回路５０と、電流センサＣＳと、これらを制御する電子制御モジュールであるＥＣＵ６０と、を備える。
【００２５】
高電圧回路１０は、高圧バッテリＢＨの正極と主正極線ＭＰＬとを接続する正極線ＰＬＨと、高圧バッテリＢＨの負極と主負極線ＭＮＬとを接続する負極線ＮＬＨと、正極線ＰＬＨに設けられた正極コンタクタ１１と、負極線ＮＬＨに設けられた負極コンタクタ１２と、を含む。なおこの高電圧回路１０には、高圧バッテリＢＨや低圧バッテリＢＬの外部充電を行う際に、図示しない外部充電器が接続される外部接続端子が設けられる。
【００２６】
高圧バッテリＢＨは、化学エネルギを電気エネルギに変換する放電と、及び電気エネルギを化学エネルギに変換する充電との両方が可能な二次電池である。以下では、この高圧バッテリＢＨとして、電極間をリチウムイオンが移動することで充放電を行う所謂リチウムイオン蓄電池を用いた場合について説明するが、本発明はこれに限らない。高圧バッテリＢＨの両極に接続された正極線ＰＬＨ及び負極線ＮＬＨは、それぞれ主正極線ＭＰＬ及び主負極線ＭＮＬのうち、後述のＶＣＵ３０の接続点と後述の平滑コンデンサＣ２との間に接続される。
【００２７】
コンタクタ１１，１２は、外部からの指令信号が入力されていない状態ではオフになり、高圧バッテリＢＨとＰＤＵ４０との間の電流の流れを遮断し、指令信号が入力されている状態ではオンになり、高圧バッテリＢＨとＰＤＵ４０との間の電流の流れを許容するノーマルオープン型である。これらコンタクタ１１，１２は、ＥＣＵ６０から送信される指令信号に応じて開閉する。なお負極コンタクタ１２は、コンデンサへの突入電流を緩和するためのプリチャージ抵抗を有するプリチャージコンタクタとなっている。なおこれらコンタクタ１１，１２は、通常時、すなわち高圧バッテリＢＨの放電時又は充電時であって後述の電流遮断故障の発生時以外では、ＥＣＵ６０によってオンにされる。
【００２８】
低電圧回路２０は、低圧バッテリＢＬの正極とＶＣＵ３０の低圧側正極端子３１とを接続する正極線ＰＬＬと、低圧バッテリＢＬの負極とＶＣＵ３０の低圧側負極端子３２とを接続する負極線ＮＬＬと、正極線ＰＬＬに設けられた正極コンタクタ２３と、負極線ＮＬＬに設けられた負極コンタクタ２４と、正極線ＰＬＬ及び負極線ＮＬＬのうちコンタクタ２３，２４よりもＶＣＵ３０側に接続された車両用補機２２と、を含む。なおこの低電圧回路２０には、高圧バッテリＢＨや低圧バッテリＢＬの外部充電を行う際に、図示しない外部充電器が接続される外部接続端子が設けられる。
【００２９】
低圧バッテリＢＬは、化学エネルギを電気エネルギに変換する放電と、及び電気エネルギを化学エネルギに変換する充電との両方が可能な二次電池である。以下では、この高圧バッテリＢＨとして、電極間をリチウムイオンが移動することで充放電を行う所謂リチウムイオン蓄電池を用いた場合について説明するが、本発明はこれに限らない。なお以下では、低圧バッテリＢＬとして、その満充電時電圧は高圧バッテリＢＨの満充電時電圧よりも低いものを用いた場合について説明するが、本発明はこれに限るものではない。低圧バッテリＢＬの両極に接続された正極線ＰＬＬ及び負極線ＮＬＬは、それぞれ後述のＶＣＵ３０を介して主正極線ＭＰＬ及び主負極線ＭＮＬに接続される。
【００３０】
また高圧バッテリＢＨと低圧バッテリＢＬとでは、満充電時電圧の他、以下のような相違がある。高圧バッテリＢＨは、低圧バッテリＢＬよりも出力重量密度は低いが、エネルギ重量密度は高い。すなわち、高圧バッテリＢＨはエネルギ重量密度の点で低圧バッテリＢＬよりも優れ、低圧バッテリＢＬは出力重量密度の点で低圧バッテリＢＬよりも優れる。なお、エネルギ重量密度とは、単位重量あたりの電力量［Ｗｈ／ｋｇ］であり、出力重量密度とは、単位重量あたりの電力［Ｗ／ｋｇ］である。したがって、エネルギ重量密度が優れている高圧バッテリＢＨは、高容量を主目的とした蓄電器であり、出力重量密度が優れている低圧バッテリＢＬは、高出力を主目的とした蓄電器である。
【００３１】
コンタクタ２３，２４は、外部からの指令信号が入力されていない状態ではオフになり、低圧バッテリＢＬとＰＤＵ４０との間の電流の流れを遮断し、指令信号が入力されている状態ではオンになり、低圧バッテリＢＬとＰＤＵ４０との間の電流の流れを許容するノーマルオープン型である。これらコンタクタ２３，２４は、ＥＣＵ６０から送信される指令信号に応じて開閉する。なお負極コンタクタ２４は、コンデンサへの突入電流を緩和するためのプリチャージ抵抗を有するプリチャージコンタクタとなっている。またこれらコンタクタ２３，２４は、通常時、すなわち低圧バッテリＢＬの放電時又は充電時であって後述の電流遮断故障の発生時以外の時には、ＥＣＵ６０によってオンにされる。
【００３２】
車両用補機２２は、バッテリヒータ、エアコンインバータ、及びＤＣ−ＤＣコンバータ等の複数の補機類と、これら補機類を駆動するための電源となる補機バッテリ（例えば、鉛バッテリ）と、等によって構成される。
【００３３】
ＶＣＵ３０は、高電圧回路１０と低電圧回路２０との間に設けられる。ＶＣＵ３０の低圧側正極端子３１及び低圧側負極端子３２は、それぞれ上述のように低電圧回路２０の正極線ＰＬＬ及び負極線ＮＬＬに接続される。ＶＣＵ３０の高圧側正極端子３３及び高圧側負極端子３４は、それぞれ主正極線ＭＰＬ及び主負極線ＭＮＬを介して高電圧回路１０の正極線ＰＬＨ及び負極線ＮＬＨに接続される。
【００３４】
ＶＣＵ３０は、リアクトルＬと、平滑コンデンサＣ１と、ハイアーム素子３Ｈと、ローアーム素子３Ｌと、負母線３５と、を組み合わせて構成される双方向ＤＣ−ＤＣコンバータである。
【００３５】
負母線３５は、低圧側負極端子３２と高圧側負極端子３４とを接続する配線である。平滑コンデンサＣ１は、その一端側が低圧側正極端子３１に接続され、その他端側が負母線３５に接続される。リアクトルＬは、その一端側が低圧側正極端子３１に接続され、その他端側がハイアーム素子３Ｈとローアーム素子３Ｌとの接続ノードに接続される。
【００３６】
ハイアーム素子３Ｈは、ハイアームスイッチング素子３６と、このハイアームスイッチング素子３６に並列に接続されたダイオード３７とを備える。ローアーム素子３Ｌは、ローアームスイッチング素子３８と、このローアームスイッチング素子３８に並列に接続されたダイオード３９とを備える。これらスイッチング素子３６，３８は、高圧側正極端子３３と負母線３５との間に直列に接続される。ハイアームスイッチング素子３６のコレクタは高圧側正極端子３３に接続される。ローアームスイッチング素子３８のエミッタは負母線３５に接続される。ダイオード３７の順方向は、リアクトルＬから高圧側正極端子３３へ向かう向きである。ダイオード３９の順方向は、負母線３５からリアクトルＬへ向かう向きである。なお、これらスイッチング素子３６，３８には、それぞれＩＧＢＴやＭＯＳＦＥＴ等の既知のパワースイッチング素子が用いられる。
【００３７】
ハイアームスイッチング素子３６及びローアームスイッチング素子３８は、それぞれＥＣＵ６０からの制御信号に基づいてゲートドライブ回路５０によって生成されるゲート駆動信号によってオン又はオフにされる。
【００３８】
以上のように構成されたＶＣＵ３０によれば、ゲートドライブ回路５０から所定のタイミングで生成したゲート駆動信号でスイッチング素子３６，３８のオン／オフを制御することにより、昇圧機能と降圧機能を発揮する。
【００３９】
昇圧機能とは、低圧側の端子間３１，３２に印加される電圧を昇圧して高圧側の端子間３３，３４に出力する機能をいい、これにより低電圧回路２０から高電圧回路１０及びＰＤＵ４０へ電流が流れる。走行モータＭの力行運転時には、ＥＣＵ６０は、ゲートドライブ回路５０を介してＶＣＵ３０に昇圧動作を実行させることにより、低圧バッテリＢＬからＰＤＵ４０へ直流電力を供給する。
【００４０】
また降圧機能とは、高圧側の端子間３３，３４に印加される電圧を降圧して低圧側の端子３１，３２に出力する機能をいい、これにより高電圧回路１０及びＰＤＵ４０から低電圧回路２０へ電流が流れる。走行モータＭの回生運転時には、ＥＣＵ６０は、ゲートドライブ回路５０を介してＶＣＵ３０に降圧動作を実行させることにより、ＰＤＵ４０から低圧バッテリＢＬへ直流電力を供給する。
【００４１】
ＰＤＵ４０は、電力変換器としてのインバータ４５と、平滑コンデンサＣ２と、電圧センサ４９と、を備える。
【００４２】
インバータ４５は、Ｕ相、Ｖ相、及びＷ相の交流入出力端子４６と、正極直流入出力端子４７ｐ及び負極直流入出力端子４７ｎ（以下、これらをまとめて「直流入出力端子４７ｐ，４７ｎ」ともいう）との間で直流電力と交流電力とを変換する。交流が入力又は出力される交流入出力端子４６には、走行モータＭのＵ相、Ｖ相、Ｗ相の各コイルが接続される。また直流が入力又は出力される直流入出力端子４７ｐ，４７ｎにはそれぞれ主正極線ＭＰＬ及び主負極線ＭＮＬが接続される。インバータ４５は、例えば、複数のスイッチング素子（例えば、ＩＧＢＴ）をブリッジ接続して構成されるブリッジ回路を備えた、パルス幅変調によるＰＷＭインバータである。
【００４３】
インバータ４５は、走行モータＭのＵ相に接続されたハイ側Ｕ相スイッチング素子ＵＨ及びロー側Ｕ相スイッチング素子ＵＬと、走行モータＭのＶ相に接続されたハイ側Ｖ相スイッチング素子ＶＨ及びロー側Ｖ相スイッチング素子ＶＬと、走行モータＭのＷ相に接続されたハイ側Ｗ相スイッチング素子ＷＨ及びロー側Ｗ相スイッチング素子ＷＬと、を相毎にブリッジ接続して構成されるブリッジ回路を備える。電流センサＣＳは、走行モータＭの各相の電流を検出し、検出値に応じた信号をＥＣＵ６０へ送信する。
【００４４】
走行モータＭの力行運転時には、ＥＣＵ６０は、ゲートドライブ回路５０を介してインバータ４５の各スイッチング素子のオン／オフを制御することにより、高圧バッテリＢＨから又はＶＣＵ３０を介して低圧バッテリＢＬから直流入出力端子４７ｐ，４７ｎに供給される直流電力を３相の交流電力に変換し、この交流電力を交流入出力端子４６に接続された走行モータＭに供給する。
【００４５】
走行モータＭの回生運転時には、ＥＣＵ６０は、ゲートドライブ回路５０を介してインバータ４５の各スイッチング素子のオン／オフを制御することにより、走行モータＭから交流入出力端子４６に供給される３相の交流電力を直流電力に変換し、この直流電力を、直流入出力端子４７ｐ，４７ｎから高圧バッテリＢＨへ、及び直流入出力端子４７ｐ，４７ｎからＶＣＵ３０を介して低圧バッテリＢＬへ供給し、これらバッテリＢＨ，ＢＬを充電する。
【００４６】
また後に図３を参照して説明するように、ＥＣＵ６０は、走行モータＭの回生運転時にはフェールセーフ処理を実行しており、直流入出力端子４７ｐ，４７ｎから高圧バッテリＢＨ又は低圧バッテリＢＬへの電流の流れが遮断される故障が生じた場合には、平滑コンデンサＣ２やスイッチング素子ＵＨ，ＵＬ，ＶＨ，ＶＬ，ＷＨ，ＷＬ等を過電圧から保護すべく適切なタイミングでインバータ４５の駆動を停止する。
【００４７】
平滑コンデンサＣ２は、主正極線ＭＰＬ及び主負極線ＭＮＬの間に接続される。より具体的には、平滑コンデンサＣ２は、主正極線ＭＰＬ及び主負極線ＭＮＬのうち、高電圧回路１０及びＶＣＵ３０の接続点よりも直流入出力端子４７ｐ，４７ｎ側に接続される。
【００４８】
電圧センサ４９は、主正極線ＭＰＬと主負極線ＭＮＬとの間の電圧、すなわち平滑コンデンサＣ２の電圧に応じた電圧検出信号Ｖ２をゲートドライブ回路５０及びＥＣＵ６０に送信する。
【００４９】
図２は、ゲートドライブ回路５０の構成を示す回路図である。ゲートドライブ回路５０は、ＥＣＵ６０からの指令信号に応じてインバータ４５の各スイッチング素子に対するゲート駆動信号を生成するドライバ回路５２と、ドライバ回路５２と各スイッチング素子のゲートとを接続する複数のゲート配線５４と、を備える。なお図２には、ゲートドライブ回路５０のうち、ハイ側Ｕ相スイッチング素子ＵＨとの接続に係る部分のみを図示する。
【００５０】
ゲート配線５４には、スイッチング素子ＵＨのゲート端子に接続される抵抗素子の抵抗（所謂、ゲート抵抗）を変更可能なゲート抵抗切替回路５５が設けられている。ゲート抵抗切替回路５５は、互いに並列に接続された抵抗素子Ｒ１，Ｒ２と、切替スイッチＳＷと、を備える。切替スイッチＳＷは、ＥＣＵ６０からのゲート抵抗切替信号に応じてオン又はオフになる。したがって切替スイッチＳＷがオンになった状態では、切替スイッチＳＷがオフになった状態よりもゲート抵抗が小さい。
【００５１】
ＥＣＵ６０は、通常時、すなわち高圧バッテリＢＨの放電時又は充電時であって後述の電流遮断故障の発生時以外では、スイッチング素子ＵＨにおけるスイッチング損失が抑制されるように、切替スイッチＳＷをオンにし、ゲート抵抗を相対的に小さくする。
【００５２】
またＥＣＵ６０は、後に図３を参照して説明するように、電流遮断故障が発生したと判定した場合には、スイッチング素子ＵＨのゲートをオンからオフにした際に発生するサージ電圧が抑制されるように、切替スイッチＳＷをオフにし、ゲート抵抗を相対的に大きくする。
【００５３】
なお、図示及び詳細な説明を省略するが、ゲートドライブ回路５０には、インバータ４５を構成する他のスイッチング素子ＵＬ，ＶＨ，ＶＬ，ＷＨ，ＷＬとドライバ回路５２との間にも、上記ゲート抵抗切替回路５５と同様の構成のゲート抵抗切替回路が設けられており、各スイッチング素子ＵＬ，ＶＨ，ＶＬ，ＷＨ，ＷＬのゲート抵抗もＥＣＵ６０からのゲート抵抗切替信号に応じて変更可能となっている。
【００５４】
次に、ＥＣＵ６０による回生運転時のフェールセーフ処理の詳細について説明する。
図３は、フェールセーフ処理の具体的な手順を示すフローチャートである。図３のフェールセーフ処理は、高電圧回路１０のコンタクタ１１，１２並びに低電圧回路２０のコンタクタ２３，２４が何れもオンにされた状態でありかつ走行モータＭの回生運転時に、ＥＣＵ６０において所定の周期で繰り返し実行される。
【００５５】
Ｓ１では、ＥＣＵ６０は、インバータ４５と高圧バッテリＢＨ又は低圧バッテリＢＬとの間で電流が遮断される故障（以下、「電流遮断故障」という）が生じたか否かを判定する。この電流遮断故障とは、より具体的には、回生運転時に、高圧バッテリＢＨのコンタクタ１１，１２の何れか又は低圧バッテリＢＬのコンタクタ２３，２４の何れかが、オフの状態で維持されオンに切り替わらなくなる事象（以下、「コンタクタのオープンフェール」ともいう）や、回生運転時に、ＶＣＵ３０のハイアームスイッチング素子３６がオフの状態で維持されオンに切り替わらなくなり、ＶＣＵ３０においてインバータ４５から低圧バッテリＢＬへの電流が遮断される事象（以下、「ＶＣＵのオープンフェール」ともいう）等を含む。
【００５６】
ここで、コンタクタのオープンフェールが生じたか否かは、例えば、対象とするコンタクタを流れる電流を用いることにより、ＥＣＵ６０において判定することができる。またＶＣＵ３０のオープンフェールが生じたか否かは、例えば、ＶＣＵ３０のハイアームスイッチング素子３６が故障した場合に故障検知回路（図示せず）から送信されるフェール信号や、ＥＣＵ６０とＶＣＵ３０との間の通信等を用いることにより、ＥＣＵ６０において判定することができる。
【００５７】
ＥＣＵ６０は、Ｓ１の判別がＮＯである場合には電流遮断故障は生じていないと判断し、このフェールセーフ処理を直ちに終了し、所定周期後再度Ｓ１から開始する。またＥＣＵ６０は、Ｓ１の判別がＹＥＳである場合には電流遮断故障が発生したと判断し、Ｓ２に移る。
【００５８】
Ｓ２では、ＥＣＵ６０は、ゲートドライブ回路５０における、各スイッチング素子ＵＨ，ＵＬ，ＶＨ，ＶＬ，ＷＨ，ＷＬのゲート抵抗切替回路の切替スイッチをオンからオフに切り替えることにより、各スイッチング素子ＵＨ，ＵＬ，ＶＨ，ＶＬ，ＷＨ，ＷＬのゲート抵抗を上昇させる。
【００５９】
Ｓ２においてゲート抵抗の切り換えが完了した後、Ｓ３では、ＥＣＵ６０は、インバータ４５の駆動を停止する。すなわち、Ｓ３では、ＥＣＵ６０は、インバータ４５を構成する複数のスイッチング素子ＵＨ，ＵＬ，ＶＨ，ＶＬ，ＷＨ，ＷＬの全てのゲートをオフにする。
【００６０】
Ｓ３においてインバータ４５の駆動を停止した後、Ｓ４では、ＥＣＵ６０は、高圧バッテリＢＨ側のコンタクタ１１，１２及び低圧バッテリＢＬ側のコンタクタ２３，２４のうち、現時点でオンになっているものを全てオフにし、図３のフェールセーフ処理を終了する。
【００６１】
図４は、以上のようなフェールセーフ処理における平滑コンデンサＣ２の電圧の変化の一例を示すタイムチャートである。図４には、回生運転時にコンタクタ１１，１２，２３，２４を全てオンにしながらインバータ４５からの回生電力によって高圧バッテリＢＨ及び低圧バッテリＢＬを充電している間において、時刻ｔ１０よりもやや手前の時刻において電流遮断故障（より具体的には、例えば、低圧バッテリＢＬのコンタクタ２３が故障してオフの状態となり、インバータ４５から低圧バッテリＢＬへの充電電流が遮断される故障）が生じた場合を示す。なお図４には、コンデンサ電圧のうち、インバータ４５のスイッチング素子をオフにした際に発生するサージ電圧によって瞬間的に上昇する分を破線で示す。
【００６２】
このように回生運転時にインバータ４５から低圧バッテリＢＬへの充電電流が遮断されると、平滑コンデンサＣ２には余剰となった電荷が蓄電され得る。しかしながら本実施形態に係る電源装置１では、このような電流遮断故障が生じることにより、インバータ４５から低圧バッテリＢＬへの充電電流が遮断された場合であっても、インバータ４５は高圧バッテリＢＨと接続されている。このため図４に示すように、電流遮断故障が発生した後であっても、故障していない方のバッテリのコンタクタ（図４の例では、高圧バッテリＢＨのコンタクタ１１，１２）がオンに維持されている限り、コンデンサ電圧は、図６に示す従来の電源装置１００におけるコンデンサ電圧と異なり、ほとんど上昇しない。
【００６３】
時刻ｔ１１では、ＥＣＵ６０は、フェール信号が発生したことに応じて、電流遮断故障が発生したと判定する（図３のＳ１参照）。また時刻ｔ１１以降、ＥＣＵ６０は、現時点でオンになっているコンタクタ（図４の例では、高圧バッテリＢＨのコンタクタ１１，１２及び低圧バッテリＢＬのコンタクタ２４）をオンの状態で維持しながら、ゲートドライブ回路５０における各スイッチング素子ＵＨ，ＨＬ，ＶＨ，ＶＬ，ＷＨ，ＷＬに対するゲート抵抗を上昇させる処理を開始する（図３のＳ２参照）。なお、時刻ｔ１１でＥＣＵ６０においてゲート抵抗を上昇させる処理を開始してから、時刻ｔ１２で実際にゲート抵抗が高いものに切り替わるまでにかかる時間であるゲート抵抗変更時間は、具体的には、例えば数十［ｍｓｅｃ］程度である。
【００６４】
時刻ｔ１２でゲート抵抗が高いものに切り替わった後、時刻ｔ１３では、ＥＣＵ６０は、現時点でオンになっているコンタクタ（図４の例では、高圧バッテリＢＨのコンタクタ１１，１２及び低圧バッテリＢＬのコンタクタ２４）をオンの状態で維持しながら、インバータ４５の駆動を停止する（図３のＳ３参照）。なお、時刻ｔ１１で電流遮断故障が発生したと判定してから、時刻ｔ１３でインバータ４５の駆動を停止するまでにかかる時間であるゲートオフ時間は、上記ゲート抵抗変更時間よりも長い時間であり、具体的には、例えば１００［ｍｓｅｃ］程度である。
【００６５】
ここで時刻ｔ１１において電流遮断故障が発生したと判定してから時刻ｔ１３においてインバータ４５の駆動を停止するまで、時刻ｔ１１でオンになっているコンタクタは全てオンの状態が維持される。このため、電源装置１によれば、時刻ｔ１１においてフェール信号が発生してから時刻ｔ１３においてインバータ４５の駆動を停止するまでの間におけるコンデンサ電圧の上昇（図４中、Ｖａ）を抑制できる。
【００６６】
また時刻ｔ１３においてインバータ４５の駆動を停止すると、破線５ａで示すようなサージ電圧が発生することによって、コンデンサ電圧が瞬間的に上昇する。しかしながら本実施形態では、時刻ｔ１３においてインバータ４５の駆動を停止する前の時刻ｔ１２において既にゲート抵抗が上昇されている。このため、時刻ｔ１３においてインバータ４５の駆動を停止する際に発生するサージ電圧（破線５ａ参照）は、ゲート抵抗を上昇させる前の時点でインバータ４５のスイッチング制御によって発生するサージ電圧（破線５ｂ参照）よりも小さい。よって電源装置１によれば、時刻ｔ１３においてインバータ４５の駆動を停止した際に発生するサージ電圧による上昇分Ｖｂも抑制できる。以上により電源装置１によれば、インバータ４５の駆動を停止させる際におけるコンデンサ電圧の最大値（フェール信号発生時の電圧Ｖ０と上記Ｖａ及びＶｂとを合わせたもの）を、平滑コンデンサＣ２やインバータ４５に用いられているスイッチング素子の耐圧より低くすることができる。
【００６７】
時刻ｔ１３でインバータ４５の駆動を停止した後、時刻ｔ１４では、ＥＣＵ６０は、現時点でオンになっているコンタクタ（図４の例では、高圧バッテリＢＨのコンタクタ１１，１２及び低圧バッテリＢＬのコンタクタ２４）を全てオフにする。ここで時刻ｔ１４において全てのコンタクタをオフにすると、インバータ４５から高圧バッテリＢＨ及び低圧バッテリＢＬへ充電電流が流れなくなるため、図４に示すようにコンデンサ電圧は上昇するものの、上記耐圧を超えることはない。
【００６８】
本実施形態の電源装置１によれば、以下の効果を奏する。
（１）電源装置１では、回生運転時に電流遮断故障が発生したと判定された場合には、直ちにインバータ４５の駆動を停止せずに、その時点でオンになっているコンタクタをオンの状態で維持した後、インバータ４５の駆動を停止する。電源装置１では、高電圧回路１０及び低電圧回路２０の何れかで電流遮断故障が発生したとしても、その時点でオンになっているコンタクタをオンの状態で維持することにより、インバータ４５からの電流は電流遮断故障が発生していない方のバッテリに供給されるため、平滑コンデンサＣ２の電圧の上昇速度を、図５を参照して説明した電源装置１００における上昇速度よりも緩やかにできる。したがって電源装置１によれば、電流遮断故障が発生したと判定されてからもなおコンタクタをオンの状態で維持し、インバータ４５から接続が維持されているバッテリへ電流を流すことにより、平滑コンデンサＣ２の電圧の上昇を抑制しながら、ゲートオフ時間を長く確保することができる。またこのようにインバータ４５の駆動を停止する際における平滑コンデンサＣ２の電圧の上昇を抑制することにより、平滑コンデンサＣ２やその周囲のスイッチング素子等を過電圧から保護することができる。また電源装置１によれば、ゲートオフ時間を長く確保することにより、この時間を利用して、例えばインバータ４５の駆動を停止した時に発生するサージ電圧の上昇を抑制するための制御を実行することもできる。
【００６９】
（２）ＥＣＵ６０は、高電圧回路１０に設けられるコンタクタ１１，１２の何れか又は低電圧回路２０に設けられるコンタクタ２３，２４の何れかがオフの状態で維持されオンに切り替わらなくなる事象を判定対象の故障とする。よって電源装置１によれば、コンタクタ１１，１２の何れか又はコンタクタ２３，２４の何れかがオフの状態で維持される故障が生じた場合には、これに応じてその時点でオンになっているコンタクタをオンの状態で維持し、接続が維持されている方のバッテリへの電流を流しながらインバータ４５の駆動を停止する。これにより、コンタクタがオフの状態で維持される故障が生じた場合であっても、平滑コンデンサＣ２の電圧の上昇を抑制しながら適切なタイミングでインバータ４５の駆動を停止できる。
【００７０】
（３）ＥＣＵ６０は、ＶＣＵ３０においてインバータ４５から低圧バッテリＢＬへの電流の流れが遮断される事象を判定対象の故障とする。よって電源装置１によれば、ＶＣＵ３０において電流が遮断される故障が生じた場合には、これに応じて高圧バッテリＢＨのコンタクタ１１，１２をオンの状態に維持し、高圧バッテリＢＨへ電流を流しながらインバータ４５の駆動を停止する。これにより、ＶＣＵ３０に故障が生じた場合であっても、平滑コンデンサＣ２の電圧の上昇を抑制しながら適切なタイミングでインバータ４５の駆動を停止できる。
【００７１】
（４）電源装置１では、回生運転時に電流遮断故障が発生したと判定された場合には、その時点でオンになっているコンタクタをオンの状態で維持しながらインバータ４５に含まれる複数のスイッチング素子のゲート抵抗を上昇させた後、インバータ４５の駆動を停止する。これにより電源装置１では、電流遮断故障が発生したと判定されてからインバータ４５の駆動を停止するまでの間における平滑コンデンサＣ２の電圧の上昇を抑制しながら、インバータ４５の駆動を停止する際におけるサージ電圧を抑制できるので、インバータ４５の駆動を停止する際の平滑コンデンサＣ２の電圧の上昇をさらに抑制できる。よって電源装置１によれば、平滑コンデンサＣ２やスイッチング素子ＵＨ，ＵＬ，ＶＨ，ＶＬ，ＷＨ，ＷＬ等として、従来よりも耐圧の低いものを利用できる場合がある。
【００７２】
（５）電源装置１では、回生運転時に電流遮断故障が発生したと判定された場合には、その時点でオンになっているコンタクタをオンの状態で維持し、インバータ４５の駆動を停止した後、これらコンタクタをオフの状態にする。多くの場合、上記のような電流遮断故障の発生時には、過電流からその時点で接続が維持されているバッテリを保護するため、直ちにインバータ４５からバッテリを切り離すべくコンタクタがオフにされる。これに対し電源装置１では、電流遮断故障が発生したと判定された場合には、その時点でオンになっているコンタクタを直ちにオフにはせずに、インバータ４５の駆動を停止した後、これらコンタクタをオフにする。換言すれば、少なくともインバータ４５の駆動を停止するまで各コンタクタをオンの状態で維持する。これにより電源装置１では、インバータ４５の駆動を停止する際における平滑コンデンサＣ２の電圧の上昇を抑制でき、平滑コンデンサＣ２やその周囲のスイッチング素子を過電圧から保護することができる。
【００７３】
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明はこれに限らない。本発明の趣旨の範囲内で、細部の構成を適宜変更してもよい。
【００７４】
例えば上記実施形態では、電圧センサ４９の電圧検出信号Ｖ２を用いて電流遮断故障が発生したか否かを判定したが、電流遮断故障が発生したか否かを判定する手段は、これに限らない。例えば、高電圧回路１０や低電圧回路２０にそれぞれ電流センサを設けておき、この電流センサの電流検出信号を用いて電流遮断故障が発生したか否かを判定してもよい。例えば、回生運転時に高電圧回路１０に設けられた電流センサの電流検出信号が０を示すようになった場合、これは高圧バッテリＢＨのコンタクタ１１，１２の何れかがオフの状態で維持されオンに切り替わらなくなる故障が生じたと判定することができる。また例えば、回生運転時に低電圧回路２０に設けられた電流センサの電流検出信号が０を示すようになった場合、これは低圧バッテリＢＬのコンタクタ２３，２４の何れかがオフの状態で維持されオンに切り替わらなくなる故障が生じたと判定することができる。
【符号の説明】
【００７５】
Ｖ…電動車両（車両）
Ｍ…走行モータ（電動機）
１…電源装置
１０…高電圧回路（第２回路）
ＢＨ…高圧バッテリ（第２蓄電器）
１１，１２…コンタクタ（第２スイッチ）
２０…低電圧回路（第１回路）
ＢＬ…低圧バッテリ（第１蓄電器）
２３，２４…コンタクタ（第１スイッチ）
３０…ＶＣＵ（電圧変換器）
４０…ＰＤＵ
Ｃ２…平滑コンデンサ（コンデンサ）
ＭＰＬ…主正極線（電力線）
ＭＮＬ…主負極線（電力線）
４５…インバータ（電力変換器）
ＵＨ，ＵＬ，ＶＨ，ＶＬ，ＷＨ，ＷＬ…スイッチング素子
４６…交流入出力端子（交流入出力側）
４７ｐ，４７ｎ…直流入出力端子（直流入出力側）
４９…電圧センサ（故障判定手段）
５０…ゲートドライブ回路
５５…ゲート抵抗切替回路（抵抗変化手段）
６０…ＥＣＵ（制御装置、故障判定手段）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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