(57)【要約】【課題】作業機械を遠隔制御が可能な状態にする際の作業、および、作業機械を人手で操作可能な状態にする際の作業の簡単化、効率化を図る。【解決手段】第１、第２のアクチュエータ３６、３８は、取り付け金具４８を介してフレーム３４の左右の肘掛け部用板部３４０６に一体的に取り付けられ、第１、第２の操作レバー２２、２４を操作する。第３、第４のアクチュエータ４０、４２は、フレーム３４の前板部３４０８の屈曲片部３４１０に支持され、第３、第４の操作レバー２６、２８を操作する。固定部材８０は、本体板部３４０２の上面３４０２Ａと、本体板部３４０２の上方に位置する屋根部１４２０の下面１４２０Ａとに圧接することでフレーム３４を移動不能に座部３００２に固定する。【選択図】図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
屋根部の下方に設けられ作業者が着座する運転席と、
前記運転席の周囲に設けられた操作レバーと、
前記操作レバーを操作するアクチュエータと、
前記アクチュエータを支持するフレームと、
遠隔操作指令情報を受信する作業機械側通信部と、
前記作業機械側通信部で受信された前記遠隔操作指令情報に基いて前記アクチュエータを制御する操作レバー制御部とを備える作業機械であって、
前記フレームは、前記運転席の座部に載置される載置部と、前記載置部と一体に設けられ前記アクチュエータが取着される支持部とを備え、
前記載置部の上面と、前記載置部の上方に位置する前記屋根部の下面とに圧接することで前記フレームを移動不能に前記座部に固定する固定部材を備える、
ことを特徴とする作業機械。
【請求項２】
前記固定部材は、長手方向に伸縮可能に設けられたパイプ部材と、前記パイプ部材の伸縮調整を行なう調整部とを含んだ複数の縦長状部材で構成され、
前記固定部材による前記フレームの前記座部への固定は、前記複数の細長状部材の一端が前記フレームの上面に圧接し、前記複数の細長状部材の他端が前記屋根部の下面に圧接することでなされる、
ことを特徴とする請求項１記載の作業機械。
【請求項３】
前記固定部材は、圧縮空気が供給されることで細長形状に膨張展開しエアバッグを含んで構成され、
前記固定部材による前記フレームの前記座部への固定は、膨張展開した前記エアバッグの長手方向の一端が前記フレームの上面に圧接し、前記エアバッグの長手方向の他端が前記屋根部の下面に圧接することでなされる、
ことを特徴とする請求項１記載の作業機械。
【請求項４】
前記載置部は、前記座部に載置される平板状の本体板部を含んで構成されている、
ことを特徴とする請求項１記載の制御機械。
【請求項５】
前記運転席は、前記座部に加えて前記座部の車幅方向両側方に設けられた両側の肘掛け部を含んで構成され、
前記支持部は、前記載置部の両側方から起立し前記両側の肘掛け部の上にそれぞれ載置される一対の肘掛け部用板部を含んで構成されている、
ことを特徴とする請求項１〜４の何れか１項記載の制御機械。
【請求項６】
前記支持部は、前記載置部の前部から前記座部の前方で下方に延在する前板部を含んで構成されている、
ことを特徴とする請求項１〜５の何れか１項記載の制御機械。
【請求項７】
前記操作用レバーは、前記両側の肘掛け部の一方に配置された第１の操作レバーと、前記両側の肘掛け部の他方に配置された第２の操作レバーとを含んで構成され、
一対の肘掛け部用板部に取着されるアクチュエータは、前記第１の操作レバーと前記第２の操作レバーを操作するアクチュエータである、
ことを特徴とする請求項５記載の作業機械。
【請求項８】
前記操作レバーは、前記運転席の前方の前記床面から突設された第３の操作レバーと第４の操作レバーとを含んで構成され、
前記前板部に取着されるアクチュエータは、前記第３の操作レバーと前記第４の操作レバーを操作するアクチュエータである、
ことを特徴とする請求項６記載の作業機械。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、作業機械に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、作業者が入り込めない災害復旧現場等において、クローラダンプやバックホウ等の作業機械を遠隔操作するために、作業機械を操作するハンドルやレバー類自体を遠隔操作可能とした遠隔制御システムが提案されている。
本出願人は、このような遠隔制御システムとして、ハンドルやレバー類を操作するアクチュエータを含む制御装置を操作室に取り付け、作業機械の制御装置と遠隔制御装置間を無線回線で接続し、遠隔制御装置の遠隔操作用ジョイスティック装置等を操作することにより、スレーブ側の作業機械を遠隔制御することを提案している（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第３９９８１６５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記従来技術では、制御装置を操作室に取付けるに先立って、作業者が着座する運転席を操作室の床に取り付けているボルトやナットを手作業で取り外して運転席を操作室から運び出したのち、操作室に運び入れた上記制御装置を操作室の床に手作業によりボルトやナットを介して取り付ける必要がある。
また、作業機械を遠隔制御する必要がなくなり、作業者が搭乗して作業機械を人手で操作することができるようにするためには、制御装置を取り付けていたボルトやナットを手作業によって取り外して制御装置を操作室から運び出したのち、操作室に運び入れた運転席を操作室の床へ手作業で取り付ける必要がある。
したがって、運転席の取り付け取り外しおよび制御装置の取り付け取り外しに要する作業が煩雑で時間を要するものとなっており、何らかの改善が望まれている。
本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであり、作業機械を遠隔制御が可能な状態にする際の作業、および、作業機械を人手で操作可能な状態にする際の作業の簡単化、効率化を図る上で有利な作業機械を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記目的を達成するために、本発明は、屋根部の下方に設けられ作業者が着座する運転席と、前記運転席の周囲に設けられた操作レバーと、前記操作レバーを操作するアクチュエータと、前記アクチュエータを支持するフレームと、遠隔操作指令情報を受信する作業機械側通信部と、前記作業機械側通信部で受信された前記遠隔操作指令情報に基いて前記アクチュエータを制御する操作レバー制御部とを備える作業機械であって、前記フレームは、前記運転席の座部に載置される載置部と、前記載置部と一体に設けられ前記アクチュエータが取着される支持部とを備え、前記載置部の上面と、前記載置部の上方に位置する前記屋根部の下面とに圧接することで前記フレームを移動不能に前記座部に固定する固定部材を備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００６】
本発明によれば、運転席の座部に載置される載置部と、載置部と一体に設けられアクチュエータが取着される支持部とを備えるフレームを設け、固定部材によって、載置部の上面と、載置部の上方に位置する屋根部の下面とに圧接することでフレームを移動不能に座部に固定するようにした。
したがって、作業機械を遠隔操作可能な状態にしたり、あるいは、作業機械を人手で操作可能な状態にするに際して、運転席の取り付け、取り外しを行なう必要がないことは無論のこと、固定部材を用いることでフレームを簡単に運転席の座部に取り付け、あるいは、取り外すことができるため、作業の簡単化および効率化を図る上で有利となる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】第１の実施の形態に係る作業機械の側面図である。
【図２】第１の実施の形態に係る作業機械の運転席を斜め前方から見た斜視図である。
【図３】第１の実施の形態に係る作業機械の構成を示すブロック図である。
【図４】第１の実施の形態に係る作業機械の遠隔操作装置の構成を示すブロック図である。
【図５】第１の実施の形態に係る作業機械において固定部材によりフレームを運転席の座部に固定した状態を示す正面図である。
【図６】図５の側面図である。
【図７】第２の実施の形態に係る作業機械において固定部材によりフレームを運転席の座部に固定した状態を示す正面図である。
【図８】図７の側面図である。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
（第１の実施の形態）
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて詳細に説明する。
まず、本実施の形態に係る作業機械について説明する。
本実施の形態では、緊急災害復旧工事などの危険な工事場所で使用される作業機械が遠隔制御により無人運転されるバックホウである場合について説明する。
【０００９】
図１に示すように、作業機械１０は、下部走行体１２と、上部旋回体１４と、ブーム１６と、アーム１８と、バケット２０を含んで構成される。
下部走行体１２は、左右一対のクローラ１２０２の回転により地盤Ｇ上を走行する。
上部旋回体１４は、下部走行体１２の上部に鉛直軸（鉛直軸）を中心に水平旋回可能に設けられている。
上部旋回体１４には操作室１４０２が設けられ、操作室１４０２には、下部走行体１２の走行、上部旋回体１４の旋回、ブーム１６の揺動、アーム１８の揺動、バケット２０の揺動などを操作するための第１〜第４の操作レバー２２、２４、２６、２８（図２参照）が設けられている。
【００１０】
ブーム１６は、その基端が水平軸をなす第１の支軸１６０２を介して上部旋回体１４に揺動可能に支持されている。
アーム１８は、その基端が水平軸をなす第２の支軸１８０２を介してブーム１６の先端に揺動可能に支持されている。
バケット２０は、その基端が水平軸をなす第３の支軸２００２を介してアーム１８の先端に揺動可能に支持されている。
上部旋回体１４とブーム１６との間には、ブーム１６を揺動させるブームシリンダ１６０４が設けられている。
ブーム１６とアーム１８との間には、アーム１８を揺動させるアームシリンダ１８０４が設けられている。
アーム１８とバケット２０との間には、バケット２０を揺動させるバケットシリンダ２００４が設けられている。
これらブームシリンダ１６０４、アームシリンダ１８０４、バケットシリンダ２００４は油圧シリンダである。
したがって、ブームシリンダ１６０４が伸縮することにより上部旋回体１４に対してブーム１６が揺動される。
また、アームシリンダ１８０４が伸縮することによりブーム１６に対してアーム１８が揺動される。
また、バケットシリンダ２００４が伸縮することによりアーム１８に対してバケット２０が揺動される。
【００１１】
図５、図６に示すように、操作室１４０２は、矩形板状の床板１４１０と、床板１４１０の左右両側から起立する一対の側壁１４１２、１４１４と、床板１４１０の前後から起立する前壁１４１６、後壁１４１８と、それら側壁１４１２、１４１４、前壁１４１６、後壁１４１８の上部を接続する屋根部１４２０とにより区画されている。
図２に示すように、操作室１４０２には、運転席３０と、左右一対の肘掛け部３２と、第１〜第４の操作レバー２２、２４、２６、２８とが設けられている。
運転席３０は、屋根部１４２０の下方に設けられ作業者が着座する箇所である。
運転席３０は、操作室１４０２の床面１４０４に取り付けフレーム１５を介して取着されたクッション材１４０６の上に設けられ、作業機械１０の振動が運転席３０に着座した作業者に伝達されないように図られている。
運転席３０は、作業者が着座する座部３００２と、座部３００２の後方から上方に起立する背もたれ部３００４とを有している。
肘掛け部３２は、座部３００２の左右両側に設けられている。
第１、第２の操作レバー２２、２４は、各肘掛け部３２の前方に揺動可能に設けられている。第１、第２の操作レバー２２、２４の揺動支点は、各肘掛け部３２の内部で支持されている。
【００１２】
左側の肘掛け部３２の前方に位置する第１の操作レバー２２は、前後方向に揺動操作されることでアームシリンダ１８０４を伸縮させてアーム１８の揺動を行い、前後方向と交差する左右方向に揺動操作されることで上部旋回体１４の旋回を行なう。
右側の肘掛け部３２の前方に位置する第２の操作レバー２４は、前後方向に揺動操作されることでブームシリンダ１６０４を伸縮させてブーム１６の揺動を行い、前後方向と交差する左右方向に揺動操作されることでバケットシリンダ２００４を伸縮させてバケット２０の揺動を行なう。
第３、第４の操作レバー２６、２８は、運転席３０の前方の床面１４０４から前後方向に揺動可能に突設されている。
前方の床面１４０４で左側に位置する第３の操作レバー２６は、前後方向に揺動操作されることで左側のクローラ１２０２の回転方向を前進方向あるいは後退方向に切り換える。
また、第３の操作レバー２６が中立位置に位置されることで左側のクローラ１２０２の回転が停止される。
前方の床面１４０４で右側に位置する第４の操作レバー２８は、前後方向に揺動操作されることで右側のクローラ１２０２の回転方向を前進方向あるいは後退方向に切り換える。
また、第４の操作レバー２８が中立位置に位置されることで右側のクローラ１２０２の回転が停止される。
【００１３】
本実施の形態では、作業機械１０を遠隔操作するために、作業機械１０にフレーム３４と、固定部材８０と、第１〜第４のアクチュエータ３６、３８、４０、４２と、作業機械側制御装置４４（図３）とが設けられ、また、作業機械１０と離間した箇所に遠隔操作装置４６（図４）が設けられる。
【００１４】
図２、図５、図６に示すように、フレーム３４は、後述するように固定部材８０により運転席３０の座部３００２に着脱可能に取り付けられ、第１〜第４のアクチュエータ３６、３８、４０、４２を支持するものである。なお、図５、図６および第２の実施の形態における図７、図８において、第１〜第４の操作レバー２２、２４、２６、２８および第１〜第４のアクチュエータ３６、３８、４０、４２の図示は省略されている。
フレーム３４は、本体板部３４０２と、左右の側板部３４０４と、左右の肘掛け部用板部３４０６と、前板部３４０８とを備えている。
本体板部３４０２は、運転席３０の座部３００２の上面３００２Ａを覆う大きさの矩形板状を呈し、座部３００２の上面３００２Ａに載置される。
左右の側板部３４０４は、本体板部３４０２の左右の側縁部から上方に起立し、各肘掛け部３２の内側面を覆う大きさの矩形板状を呈し、各肘掛け部３２の内側面に当接される。
左右の肘掛け部用板部３４０６は、左右の側板部３４０４の上縁から運転席３０の幅方向外側に屈曲し、各肘掛け部３２の上面３２Ａを覆う大きさの矩形板状を呈し、各肘掛け部３２の上面３２Ａに当接される。
前板部３４０８は、本体板部３４０２の前縁の中央部分から前方に突出する突出部３４０９を介して座部３００２の前方で下方に垂設され、クッション材１４０６の前面を覆う大きさの矩形板状を呈し、クッション材１４０６の前面に当接する。
また、前板部３４０８の下縁から前方に突出しその前縁が運転席３０と第３、第４の操作レバー２６、２８との中間に位置する大きさの矩形板状を呈する屈曲片部３４１０が設けられ、前板部３４０８はこの屈曲片部３４１０を含んで構成されている。
本実施の形態では、フレーム３４の本体板部３４０２が特許請求の範囲の載置部に相当し、一対の肘掛け部用板部３４０６および前板部３４０８が特許請求の範囲における支持部に相当する。
【００１５】
第１、第２のアクチュエータ３６、３８は、取り付け金具４８を介して左右の肘掛け部用板部３４０６に一体的に取り付けられ第１、第２の操作レバー２２、２４を操作するものである。
【００１６】
第１、第２のアクチュエータ３６、３８は、結合部３９を介して第１、第２の操作レバー２２、２４に着脱可能に連結されている。
本実施の形態では、第１のアクチュエータ３６は、直動式の空気シリンダ３６０２と、回転式の空気シリンダ３６０４とを含んで構成されている。
また、第２のアクチュエータ３８は、直動式の空気シリンダ３８０２と、回転式の空気シリンダ３８０４とを含んで構成されている。
直動式の空気シリンダ３６０２、３８０２は、シリンダ本体３６０２Ａ、３８０２Ａの前室、後室への空気の給排によりピストンロッド３６０２Ｂ、３８０２Ｂを出没させ、第１、第２の操作レバー２２、２４を前後方向に揺動操作する。
【００１７】
図２に示すように、回転式の空気シリンダ３６０４、３８０４は、シリンダ本体３６０４Ａ、３８０４Ａへの空気の給排により駆動軸３６０４Ｂ、３８０４Ｂがその軸心の回りに回動するものである。
シリンダ本体３６０４Ａ、３８０４Ａは、肘掛け部用板部３４０６に取り付け金具４８を介して取り付けられている。
回転式の空気シリンダ３６０４、３８０４の駆動軸３６０４Ｂ、３８０４Ｂの先部は、直動式の空気シリンダ３６０２、３８０２のシリンダ本体３６０２Ａ、３８０２Ａに連結されている。
したがって、回転式の空気シリンダ３６０４、３８０４の駆動軸３６０４Ｂ、３８０４Ｂを正逆転させると、直動式の空気シリンダ３６０２、３８０２は、駆動軸３６０４Ｂ、３８０４Ｂを中心として運転席３０の左右方向に揺動し、第１、第２の操作レバー２２、２４を左右方向に揺動させる。
【００１８】
図２に示すように、第３、第４のアクチュエータ４０、４２は、フレーム３４の前板部３４０８の屈曲片部３４１０に支持され、第３、第４の操作レバー２６、２８を操作するものである。
第３、第４のアクチュエータ４０、４２は、結合部４３を介して第３、第４の操作レバー２６、２８に着脱可能に連結されている。
本実施の形態では、第３のアクチュエータ４０は、直動式の空気シリンダ４００２を含んで構成されている。
また、第４のアクチュエータ４２は、直動式の空気シリンダ４２０２を含んで構成されている。
直動式の空気シリンダ４００２、４２０２は、シリンダ本体４００２Ａ、４２０２Ａへの前室、後室への空気の給排によりピストンロッド４００２Ｂ、４２０２Ｂを出没させ、第３、第４の操作レバー２６、２８を前後方向に揺動操作する。
【００１９】
なお、実施の形態では、第１〜第４のアクチュエータ３６、３８、４０、４２が直動式の空気シリンダあるいは回転式の空気シリンダで構成されている場合について説明したが、第１〜第４のアクチュエータ３６、３８、４０、４２は、電気シリンダ、油圧シリンダ、リニアモータなど従来公知の様々なアクチュエータが使用可能である。
【００２０】
作業機械側制御装置４４は、作業機械１０の適宜箇所に設けられており、図３に示すように、作業機械側制御装置４４は、遠隔操作指令情報に基いて第１〜第４のアクチュエータ３６、３８、４０、４２を制御するものである。
作業機械側制御装置４４については後述する。
【００２１】
次に、図４を参照して遠隔操作装置４６について説明する。
遠隔操作装置４６は、作業機械１０から離れた箇所に位置する作業者が操作するものであり、作業者の操作により生成した遠隔操作指令情報を作業機械側制御装置４４に無線回線を介して送信するものである。
遠隔操作装置４６は、第１〜第４の遠隔操作レバー５８、６０、６２、６４と、角度センサ６６Ａ〜６６Ｄと、制御部６８と、遠隔制御側通信部７０とを含んで構成されている。
第１〜第４の遠隔操作レバー５８、６０、６２、６４は、第１〜第４の操作レバー２２、２４、２６、２８を遠隔制御するための揺動操作がなされる遠隔制御用の操作部材（ジョイスティック）で構成されている。
角度センサ６６Ａ〜６６Ｄは、各遠隔操作レバー５８、６０、６２、６４に対応して設けられ、各遠隔操作レバー５８、６０、６２、６４の操作位置に対応する角度を示す検知信号を出力するものである。
制御部６８は、ＣＰＵ、制御プログラムなどを格納・記憶するＲＯＭ、制御プログラムの作動領域としてのＲＡＭ、各種データを書き換え可能に保持するＥＥＰＲＯＭ、各角度センサ６６、周辺回路等とのインターフェースをとるインターフェース部などを含んで構成される。
制御部６８は、上記制御プログラムを実行することにより指令情報生成部６８Ａとして機能する。
指令情報生成部６８Ａは、各角度センサ６６Ａ〜６６Ｄから供給される検知信号に基いて遠隔操作指令情報を生成するものである。
遠隔制御側通信部７０は、指令情報生成部６８Ａで生成された遠隔操作指令情報を作業機械側通信部７２（図３）に無線回線を介して送信するものである。
【００２２】
次に、図３を参照して作業機械側制御装置４４について説明する。
作業機械側制御装置４４は、作業機械側通信部７２と、第１〜第４の検出部７４Ａ〜７４Ｄと、サーボ制御機構７６と、制御部７８とを含んで構成されている。
作業機械側通信部７２は、遠隔制御側通信部７０から送信される遠隔操作指令情報を受信するものである。
第１〜第４の検出部７４Ａ〜７４Ｄは、第１〜第４のアクチュエータ３６、３８、４０、４２による第１〜第４の操作レバー２２、２４、２６、２８の操作量を検出するものである。
具体的に説明すると、第１、第２の検出部７４Ａ、７４Ｂは、直動式の空気シリンダ３６０２、３８０２のシリンダロッド３６０２Ｂ、３８０２Ｂの移動量と、回転式の空気シリンダ３６０４、３８０４の駆動軸３６０４Ｂ、３８０４Ｂの回転量（角度）とを検出する。
第３、第４の検出部７４Ｃ、７４Ｄは、直動式の空気シリンダ４００２、４２０２のシリンダロッド４００２Ａ、４２０２Ａの移動量を検出する。
サーボ制御機構７６は、各空気シリンダ３６０２、３６０４、３８０２、３８０４、４００２、４２０２を制御するサーボ制御部を含んで構成されている。
【００２３】
制御部７８は、ＣＰＵ、制御プログラムなどを格納・記憶するＲＯＭ、制御プログラムの作動領域としてのＲＡＭ、各種データを書き換え可能に保持するＥＥＰＲＯＭ、第１〜第４の検出部７４Ａ〜７４Ｄ、サーボ制御機構７６、周辺回路等とのインターフェースをとるインターフェース部などを含んで構成される。
制御部７８は、上記制御プログラムを実行することにより操作レバー制御部７８Ａとして機能する。
操作レバー制御部７８Ａは、作業機械側通信部７２を介して受信した遠隔操作指令情報に基いて、第１〜第４の検出部７４Ａ〜７４Ｄの検出結果を監視しつつ、サーボ制御機構７６を制御することで第１〜第４のアクチュエータ３６、３８、４０、４２を駆動制御して第１〜第４の操作レバー２２、２４、２６、２８を動かすものである。
操作レバー制御部７８Ａは、遠隔操作装置４６の操作に応じて遠隔制御を行う。すなわち、遠隔操作指令情報に基いて第１〜第４のアクチュエータ３６、３８、４０、４２を制御して第１〜第４の操作レバー２２、２４、２６、２８を操作する。
【００２４】
次に、本実施の形態の作業機械１０を遠隔制御する場合について説明する。
まず、上部旋回体１４の旋回、アーム１８、ブーム１６、バケット２０の揺動について説明する。
予め、作業機械１０はエンジンが作動されて動作が可能な状態に設定され、作業機械側制御装置４４は遠隔制御が可能な状態に設定されているものとする。
作業者が遠隔操作装置４６の第１〜第４の遠隔操作レバー５８、６０、６２、６４を操作することにより、各角度センサ６６Ａ〜６６Ｄで検出された検知信号に基いて指令情報生成部６８Ａが遠隔操作指令情報を生成する。遠隔操作指令情報は、無線回線を介して遠隔制御側通信部７０から作業機械側通信部７２に送信される。
作業機械１０では、作業機械側通信部７２を介して受信された遠隔操作指令情報が操作レバー制御部７８Ａに供給され、操作レバー制御部７８Ａは、遠隔操作指令情報に基いて、第１〜第４の検出部７４Ａ〜７４Ｄの検出結果を監視しつつ、サーボ制御機構７６を制御することで第１〜第４のアクチュエータ３６、３８、４０、４２を駆動制御して第１〜第４の操作レバー２２、２４、２６、２８を揺動操作させる。
すなわち、第１の操作レバー２２の前後方向への揺動によりアーム１８の揺動がなされ、第１の操作レバー２２の左右方向への揺動により上部旋回体１４の旋回がなされる。
また、第２の操作レバー２４の前後方向への揺動によりブーム１６の揺動がなされ、第２の操作レバー２４の左右方向によりバケット２０の揺動がなされる。
【００２５】
次に、図１に示すように、本実施の形態の作業機械１０が遠隔制御により、地盤Ｇ（地面）を走行する場合について説明する。
第３、第４の操作レバー２６、２８の双方が前後方向の一方に揺動されることにより、左右のクローラ１２０２の回転方向が共に前進方向あるいは後退方向に切り換えられ、作業機械１０が前後に直進して走行し、すなわち、前進、あるいは、後退する。
また、第３、第４の操作レバー２６、２８の一方が前方へ他方が後方に揺動されることにより、左右のクローラ１２０２の回転方向が互いに逆方向となるように切り換えられると、その場で作業機械１０が旋回する。
また、第３、第４の操作レバー２６、２８の双方が中立位置に揺動されることにより、左右のクローラ１２０２の回転が停止し、作業機械１０の走行あるいは旋回が停止される。
【００２６】
次に、固定部材８０について詳細に説明する。
図５、図６に示すように、固定部材８０は、本体板部３４０２の上面３４０２Ａと、本体板部３４０２の上方に位置する屋根部１４２０の下面１４２０Ａとに圧接することでフレーム３４を移動不能に座部３００２に固定するものである。
本実施の形態では、固定部材８０は、２つの縦長状部材８２で構成されている。
縦長状部材８２は、２本のパイプ部材８２０２と、調整部８２０４とを含んでいる。
２本のパイプ部材８２０２は、調整部８２０４により長手方向に伸縮調整可能に設けられ、このような縦長状部材８２として市販品である突っ張り棒を使用可能である。
本実施の形態では、パイプ部材８２０２の両端にそれぞれフランジ８２０６が設けられ、固定部材８０による、本体板部３４０２の上面３４０２Ａと、屋根部１４２０の下面１４２０Ａとに対する圧接が安定してなされるように図られている。
【００２７】
固定部材８０を用いてフレーム３４を座部３００２に固定する作業は以下のようになされる。
すなわち、本体板部３４０２を座部３００２の上面３００２Ａに載置し、左右の側板部３４０４を各肘掛け部３２の内側面に当接させ、左右の肘掛け部用板部３４０６を各肘掛け部３２の上面３２Ａに載置し、前板部３４０８をクッション材１４０６の前面に当接させる。
次いで、２つの縦長状部材８２を本体板部３４０２の幅方向に間隔をおき本体板部３４０２の上面３４０２Ａと屋根部１４２０の下面１４２０Ａとの間に挿入する。
そして、それら縦長状部材８２の一端（フランジ８２０６）が本体板部３４０２の上面３４０２Ａに圧接し、それら縦長状部材８２の他端（フランジ８２０６）が屋根部１４２０の下面１４２０Ａに圧接するように調整部８２０４を操作することでパイプ部材８２０２を伸長させる。
縦長状部材８２の両端が本体板部３４０２の上面３４０２Ａと屋根部１４２０の下面１４２０Ａとの双方にしっかり圧接した状態となったならば、調整部８２０４の調整を終了する。
これにより、固定部材８０によるフレーム３４の座部３００２への固定がなされる。
【００２８】
また、固定部材８０によるフレーム３４の座部３００２への固定を解除する作業は以下のように行なわれる。
縦長状部材８２の調整部８２０４を操作することでパイプ部材８２０２を縮小させることにより、縦長状部材８２の一端（フランジ８２０６）の本体板部３４０２の上面３４０２Ａへの圧接と、縦長状部材８２の他端（フランジ８２０６）の屋根部１４２０の下面１４２０Ａへの圧接を解除し、縦長状部材８２を取り外す。
これにより、固定部材８０によるフレーム３４の座部３００２への固定が解除され、フレーム３４を座席から取り外すことができる。
【００２９】
以上説明したように、本実施の形態によれば、運転席３０の座部３００２に載置される本体板部３４０２（載置部）と、本体板部３４０２と一体に設けられ第１〜第４のアクチュエータ３６、３８、４０、４２が取着される一対の肘掛け部用板部３４０６（支持部）および前板部３４０８（支持部）を備えるフレーム３４を設け、固定部材８０によって、本体板部３４０２の上面３４０２Ａと、本体板部３４０２の上方に位置する屋根部１４２０の下面１４２０Ａとに圧接することでフレーム３４を移動不能に座部３００２に固定するようにした。
したがって、作業機械１０を遠隔操作可能な状態にするに際して、従来のように運転席３０の取り外しと操作室１４０２からの運転席３０の撤去に要する煩雑で時間を要する作業が不要となることは無論のこと、固定部材８０でフレーム３４を圧接することでフレーム３４を簡単にかつ短時間で座部３００２に取り付けることができる。
また、作業機械１０を遠隔制御する必要がなくなり、作業機械１０を人手で操作可能な状態にするに際して、従来のように、制御装置の取り外しと操作室１４０２からの制御装置の撤去に要する煩雑で時間を要する作業が不要となることは無論のこと、固定部材８０によるフレーム３４の圧接を解除することでフレーム３４を簡単にかつ短時間で座部３００２から取り外すことができる。
したがって、作業機械１０を遠隔制御が可能な状態にする際の作業、および、作業機械１０を人手で操作可能な状態にする際の作業の簡単化、効率化を図る上で有利となる。
【００３０】
また、本実施の形態によれば、固定部材８０は、長手方向に伸縮可能に設けられたパイプ部材８２０２と、パイプ部材８２０２の伸縮調整を行なう調整部８２０４とを含んだ市販品である複数の縦長状部材８２で構成されているので、固定部材８０を簡素化できコストダウンを図る上で有利となる。
また、本実施の形態によれば、載置部は、座部３００２に載置される平板状の本体板部３４０２を含んで構成されているので、座部３００２に対するフレーム３４の固定を安定化して行なう上で有利となる。
また、本実施の形態によれば、フレーム３４の支持部は、載置部の両側方から起立し両側の肘掛け部３２の上にそれぞれ載置される一対の肘掛け部用板部３４０６を含んで構成されているので、両側の肘掛け部３２に対してフレーム３４を安定して固定する上でより有利となる。
【００３１】
また、本実施の形態によれば、フレーム３４の支持部は、載置部の前部から座部３００２の前方で下方に延在する前板部３４０８を含んで構成されているので、前板部３４０８に支持させた第３、第４のアクチュエータ４０、４２によって、運転席３０（座部３００２）の前方に配置された第３、第４の操作レバー２６、２８を操作させる上で有利となる。
また、本実施の形態によれば、作業機械１０が、下部走行体１２と、上部旋回体１４と、ブーム１６と、アーム１８と、バケット２０とを備えるバックホウを遠隔制御が可能な状態にする際の作業、および、バックホウを人手で操作可能な状態にする際の作業の簡単化、効率化の向上を図る上で有利となる。
【００３２】
（第２の実施の形態）
次に第２の実施の形態について図７、図８を参照して説明する。
なお、以下の実施の形態では、第１の実施の形態と同様の部分、部材については第１の実施の形態と同一の符号を付してその説明を省略する。
第２の実施の形態は、固定部材８０の構成が第１の実施の形態と異なっている。
すなわち、固定部材８０は、圧縮空気が供給されることで細長形状に膨張展開するエアバッグ８４を含んで構成されている。本実施の形態では、エアバッグ８４は膨張展開した状態で断面が円形の円柱状を呈しているが、エアバッグ８４は細長形状に膨張展開すればよく、その形状は限定されるものではない。
固定部材８０によるフレーム３４の座部３００２への固定は、膨張展開したエアバッグ８４の長手方向の一端８４０２が本体板部３４０２の上面３４０２Ａに圧接し、エアバッグ８４の長手方向の他端８４０４が屋根部１４２０の下面１４２０Ａに圧接することでなされる。
【００３３】
固定部材８０を用いてフレーム３４を座部３００２に固定する作業は以下のようになされる。
すなわち、載置部をなす本体板部３４０２を座部３００２の上面３００２Ａに載置し、左右の側板部３４０４を各肘掛け部３２の内側面に当接させ、支持部をなす左右の肘掛け部用板部３４０６を各肘掛け部３２の上面３２Ａに載置し、支持部をなす前板部３４０８をクッション材１４０６の前面に当接させる。
次いで、エアバッグ８４を本体板部３４０２の上面３４０２Ａと屋根部１４２０の下面１４２０Ａとの間に挿入する。
そして、例えば、コンプレッサを用いてエアバッグ８４の空気供給口から圧縮空気を供給し、エアバッグ８４の一端８４０２が本体板部３４０２の上面３４０２Ａに圧接し、エアバッグ８４の他端８４０４が屋根部１４２０の下面１４２０Ａに圧接するようにエアバッグ８４を膨張展開させる。
エアバッグ８４の一端８４０２および他端８４０４が本体板部３４０２の上面３４０２Ａおよび屋根部１４２０の下面１４２０Ａにそれぞれしっかり圧接した状態となったならば、エアバッグ８４への圧縮空気の供給を停止する。
これにより、固定部材８０によるフレーム３４の座部３００２への固定がなされる。
【００３４】
また、固定部材８０によるフレーム３４の座部３００２への固定を解除する作業は以下のようになされる。
エアバッグ８４の空気供給口から圧縮空気を放出させエアバッグ８４を縮小させることにより、エアバッグ８４の一端８４０２の本体板部３４０２の上面３４０２Ａへの圧接と、エアバッグ８４の他端８４０４の屋根部１４２０の下面１４２０Ａへの圧接を解除し、エアバッグ８４を取り外す。
これにより、固定部材８０によるフレーム３４の座部３００２への固定が解除され、フレーム３４を座席から取り外すことができる。
【００３５】
このような第２の実施の形態においても第１の実施の形態と同様の効果が奏される。
また、第２の実施の形態では、固定部材８０がエアバッグ８４を含んで構成されているため、屋根部１４２０に対してエアバッグ８４の他端８４０４が圧接するため、屋根部１４２０に傷が付きにくく、作業機械１０の美観を維持する上で有利となる。
【００３６】
なお、本実施の形態では、固定部材８０が縦長状部材８２、あるいは、エアバッグ８４で構成された場合について説明したが、固定部材８０は、フレーム３４を移動不能に座部３００２に固定できればよく、その構成は任意であり、例えば以下のような構成であってもよい。
固定部材８０は、フレーム３４の上面から回転不能に起立する雌ねじ部材と、雌ねじ部材に螺合する雄ねじ部材と、雌ねじ部材に取着されたモータと、モータにより正逆転され雄ねじ部材に螺合する昇降用歯車とを含んで構成されている。
固定部材８０によるフレーム３４の座部３００２への固定は、モータおよび昇降用歯車を介して雄ねじ部材が上昇し、雄ねじ部材の上端が屋根部の下面に圧接することでなされる。
このような構成によれば、モータの正逆転によりフレーム３４の座部３００２への固定と固定の解除を行なうことができるため、作業機械１０を遠隔制御が可能な状態にする際の作業、および、作業機械１０を人手で操作可能な状態にする際の作業の簡単化、効率化の向上を図る上でより有利となる。
【００３７】
なお、本実施の形態では、本発明が適用される作業機械がバックホウである場合について説明したが、作業機械は、ホイールローダ、ブルドーザー、自走式クレーンなど従来公知の様々な作業機械に適用可能であり、作業機械に対応して種々の操作レバーが設けられ、それら操作レバーを操作するアクチュエータが設けられることになる。
【符号の説明】
【００３８】
１０  作業機械
１２  下部走行体
１２０２  クローラ
１４  上部旋回体
１４０２  操作室
１４０４  床面
１４２０  屋根部
１４２０Ａ  下面
１６  ブーム
１８  アーム
２０  バケット
２２  第１の操作レバー
２４  第２の操作レバー
２６  第３の操作レバー
２８  第４の操作レバー
３０  運転席
３００２  座部
３２  肘掛け部
３４  フレーム
３４０２  本体板部（載置部）
３４０２Ａ  上面
３４０６  肘掛け部用板部（支持部）
３４０８  前板部（支持部）
３６  第１のアクチュエータ
３８  第２のアクチュエータ
４０  第３のアクチュエータ
４２  第４のアクチュエータ
７２  作業機械側通信部
７８Ａ  操作レバー制御部
８０  固定部材
８２  縦長状部材
８２０２  パイプ部材
８２０４  調整部
８４  エアバッグ
８４０２  一端
８４０４  他端
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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