(57)【要約】【課題】打具の真の回転中心を算出する解析装置を提供する。【解決手段】打具の挙動を解析する解析装置が提供される。前記解析装置は、使用者が前記打具を把持して前記打具に回転を含む運動を与えたときの、前記打具における所定の位置の動きを表す動きデータを取得するデータ取得部と、前記動きデータに基づいて、前記打具における回転中心を算出する中心算出部とを備える。【選択図】図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
打具の挙動を解析する解析装置であって、
使用者が前記打具を把持して前記打具に回転を含む運動を与えたときの、前記打具における所定の位置の動きを表す動きデータを取得するデータ取得部と、
前記動きデータに基づいて、前記打具における回転中心を算出する中心算出部と
を備える、
解析装置。
【請求項２】
前記回転中心に基づいて、前記動きデータを補正する補正部
をさらに備える、
請求項１に記載の解析装置。
【請求項３】
前記データ取得部は、第１のタイミングでの前記動きデータである第１動きデータを取得するとともに、第２のタイミングでの前記動きデータである第２動きデータを取得し、
前記中心算出部は、前記第１動きデータに基づいて、前記回転中心を算出し、
前記補正部は、前記回転中心に基づいて、前記第２動きデータを補正する、
請求項２に記載の解析装置。
【請求項４】
前記補正後の動きデータに基づいて、前記打具の挙動を解析する挙動解析部
をさらに備える、
請求項２又は３に記載の解析装置。
【請求項５】
前記打具は、ゴルフクラブである、
請求項１から４のいずれかに記載の解析装置。
【請求項６】
前記打具に与えられる運動は、前記使用者がワッグル動作を行ったときの運動である、
請求項５に記載の解析装置。
【請求項７】
前記打具に与えられる運動は、前記使用者が並進運動を与えず、回転運動のみを与えることを意図して前記打具を操作したときの運動である、
請求項１から５のいずれかに記載の解析装置。
【請求項８】
前記中心算出部は、前記動きデータに基づいて、前記打具において動きが最小化される位置を前記回転中心として算出する、
請求項１から７のいずれかに記載の解析装置。
【請求項９】
前記中心算出部は、前記動きデータに基づいて、前記打具において加速度がゼロとなるような、前記所定の位置に対する相対位置を前記回転中心として算出する、
請求項１から８のいずれかに記載の解析装置。
【請求項１０】
前記データ取得部は、前記動きデータとして、前記打具に取り付けられた慣性センサにより計測されたデータを取得する、
請求項１から９のいずれかに記載の解析装置。
【請求項１１】
前記慣性センサは、前記打具のグリップ部に取り付けられる、
請求項１０に記載の解析装置。
【請求項１２】
打具の挙動を解析する解析プログラムあって、
使用者が前記打具を把持して前記打具に回転を含む運動を与えたときの、前記打具における所定の位置の動きを表す動きデータを取得するステップと、
前記動きデータに基づいて、前記打具における回転中心を算出するステップとを
コンピュータに実行させる、解析プログラム。
【請求項１３】
打具の挙動を解析する解析方法であって、
使用者が前記打具を把持して前記打具に回転を含む運動を与えたときの、前記打具における所定の位置の動きを表す動きデータを取得するステップと、
前記動きデータに基づいて、前記打具における回転中心を算出するステップとを
を含む、解析方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、打具の挙動を解析する解析装置、プログラム及び方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、ゴルフやテニス、野球等の打具を使用する様々なスポーツにおいて、プレイヤーが打具を操作する様子を計測装置により計測し、計測データに基づいてこれを解析することが行われている。通常、プレイヤーが打具をスイングするとき、打具には回転運動が与えられる。そのため、多くの場合、打具が回転を含む運動を行うものとして、シミュレーションモデルが構築される。特許文献１，２は、ゴルフスイング中のゴルフクラブの挙動をシミュレーションするための二重振り子モデルを開示している。
【０００３】
また、多くの場合、以上のようなスポーツでは、プレイヤーは打具の端部を把持して打具をスイングする。そのため、従来、回転を伴う打具の運動を解析するためのシミュレーションモデルでは、特許文献１，２のように、打具はグリップエンドを中心として回転するものと仮定される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１７−０２３６９０号公報
【特許文献２】特開２０１６−０３４４８３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、実際には、打具の回転中心はグリップエンドではなく、打具においてプレイヤーがまさに把持した位置の近傍にくることが多い。従来、このような打具の真の回転中心は考慮されてこなかったが、これを把握することは、より正確な打具の挙動のシミュレーションや、より良い商品開発、スイングの学習、打具のフィッティング等、様々な目的に寄与し得る。
【０００６】
本発明は、打具の真の回転中心を算出する解析装置、プログラム及び方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の第１観点に係る解析装置は、打具の挙動を解析する解析装置であって、使用者が前記打具を把持して前記打具に回転を含む運動を与えたときの、前記打具における所定の位置の動きを表す動きデータを取得するデータ取得部と、前記動きデータに基づいて、前記打具における回転中心を算出する中心算出部とを備える。
【０００８】
本発明の第２観点に係る解析装置は、第１観点に係る解析装置であって、前記回転中心に基づいて、前記動きデータを補正する補正部をさらに備える。
【０００９】
本発明の第３観点に係る解析装置は、第２観点に係る解析装置であって、前記データ取得部は、第１のタイミングでの前記動きデータである第１動きデータを取得するとともに、第２のタイミングでの前記動きデータである第２動きデータを取得する。前記中心算出部は、前記第１動きデータに基づいて、前記回転中心を算出する。前記補正部は、前記回転中心に基づいて、前記第２動きデータを補正する。
【００１０】
本発明の第４観点に係る解析装置は、第２観点又は第３観点に係る解析装置であって、前記補正後の動きデータに基づいて、前記打具の挙動を解析する挙動解析部をさらに備える。
【００１１】
本発明の第５観点に係る解析装置は、第１観点から第４観点のいずれかに係る解析装置であって、前記打具は、ゴルフクラブである。
【００１２】
本発明の第６観点に係る解析装置は、第５観点に係る解析装置であって、前記打具に与えられる運動は、前記使用者がワッグル動作を行ったときの運動である。
【００１３】
本発明の第７観点に係る解析装置は、第１観点から第５観点のいずれかに係る解析装置であって、前記打具に与えられる運動は、前記使用者が並進運動を与えず、回転運動のみを与えることを意図して前記打具を操作したときの運動である。
【００１４】
本発明の第８観点に係る解析装置は、第１観点から第７観点のいずれかに係る解析装置であって、前記中心算出部は、前記動きデータに基づいて、前記打具において動きが最小化される位置を前記回転中心として算出する。
【００１５】
本発明の第９観点に係る解析装置は、第１観点から第８観点のいずれかに係る解析装置であって、前記中心算出部は、前記動きデータに基づいて、前記打具において加速度がゼロとなるような、前記所定の位置に対する相対位置を前記回転中心として算出する。
【００１６】
本発明の第１０観点に係る解析装置は、第１観点から第９観点のいずれかに係る解析装置であって、前記データ取得部は、前記動きデータとして、前記打具に取り付けられた慣性センサにより計測されたデータを取得する。
【００１７】
本発明の第１１観点に係る解析装置は、第１０観点に係る解析装置であって、  前記慣性センサは、前記打具のグリップ部に取り付けられる。
【００１８】
本発明の第１２観点に係る解析装置は、打具の挙動を解析する解析プログラムあって、以下のステップをコンピュータに実行させる。
・使用者が前記打具を把持して前記打具に回転を含む運動を与えたときの、前記打具における所定の位置の動きを表す動きデータを取得するステップ
・前記動きデータに基づいて、前記打具における回転中心を算出するステップ
【００１９】
本発明の第１３観点に係る解析装置は、打具の挙動を解析する解析方法あって、以下のステップを含む。
・使用者が前記打具を把持して前記打具に回転を含む運動を与えたときの、前記打具における所定の位置の動きを表す動きデータを取得するステップ
・前記動きデータに基づいて、前記打具における回転中心を算出するステップ
【発明の効果】
【００２０】
本発明によれば、使用者が打具を把持して打具に回転を含む運動を与えたときの、打具における所定の位置の動きを表す動きデータに基づいて、打具における回転中心が算出される。すなわち、打具の真の回転中心が算出される。その結果、より正確な打具の挙動のシミュレーションや、より良い商品開発、スイングの学習、打具のフィッティング等が実現される。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】本発明の一実施形態に係る解析装置を備えるスイング解析システムを示す図。
【図２】図１のスイング解析システムの機能ブロック図。
【図３】ゴルフクラブのグリップを基準とするｘｙｚ局所座標系を説明する図。
【図４】（Ａ）アドレス状態を示す図。（Ｂ）トップ状態を示す図。（Ｃ）インパクト状態を示す図。（Ｄ）フィニッシュ状態を示す図。
【図５】ワッグル動作時のゴルフクラブの運動を説明する図。
【図６】解析処理の流れを示すフローチャート。
【図７】補正前及び補正後のセンサデータに基づくグリップエンドの軌跡のグラフ。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
以下、図面を参照しつつ、本発明の一実施形態に係る打具の挙動の解析装置、プログラム及び方法について説明する。
【００２３】
＜１．スイング解析システムの概略構成＞
図１及び図２に、本実施形態に係る解析装置２を備えるスイング解析システム１００の全体構成を示す。スイング解析システム１００は、ゴルファー７によるゴルフスイングを解析するシステムであり、本実施形態では、ゴルフスイング中のゴルフクラブ４の挙動が解析される。解析装置２には、ゴルフスイング中のゴルフクラブ４における回転中心Ｃを算出する機能が搭載されている。回転中心Ｃの情報は、各種用途で使用することができ、例えば、ゴルフクラブ４の各部位の挙動のシミュレーションや、ゴルフ用品の開発、ゴルフスイングの学習、さらにはゴルフクラブ４のフィッティングを支援する用途で使用することができる。また、回転中心Ｃは、ゴルフスイング中に計測装置１により計測されるゴルフクラブ４の所定の位置（本実施形態では、グリップエンド）の動きを表すセンサデータに基づいて算出される。解析装置２は、この計測装置１とともに、スイング解析システム１００を構成する。
【００２４】
以下、計測装置１及び解析装置２の構成について説明した後、解析処理の流れについて説明する。
【００２５】
＜１−１．計測装置の構成＞
本実施形態に係る計測装置１は、慣性センサであり、図１、図３及び図５に示すとおり、ゴルフクラブ４のグリップ４２におけるヘッド４１と反対側の端部（以下、グリップエンドという）に取り付けられる。従って、計測装置１は、ゴルファー７がゴルフクラブ４を操作するときのグリップ４２の挙動を計測することができる。なお、ゴルフクラブ４は、一般的なゴルフクラブであり、シャフト４０と、シャフト４０の一端に設けられたヘッド４１と、シャフト４０の他端に設けられたグリップ４２とから構成される。計測装置１は、スイング動作の妨げとならないよう、小型且つ軽量に構成されている。
【００２６】
図２に示すように、計測装置１には、加速度センサ１１及び角速度センサ１２が搭載されている。また、計測装置１には、これらのセンサ１１，１２から出力されるセンサデータを外部の解析装置２に送信するための通信装置１０も搭載されている。なお、本実施形態では、通信装置１０は、スイング動作の妨げにならないように無線式であるが、ケーブルを介して有線式に解析装置２に接続するようにしてもよい。
【００２７】
加速度センサ１１及び角速度センサ１２はそれぞれ、ｘｙｚ局所座標系における加速度及び角速度を計測する。より具体的には、加速度センサ１１は、ｘ軸、ｙ軸及びｚ軸方向のグリップ４２の加速度ａx，ａy，ａzを計測する。角速度センサ１２は、ｘ軸、ｙ軸及びｚ軸周りのグリップ４２の角速度ωx，ωy，ωzを計測する。これらのセンサデータは、所定のサンプリング周期Δｔの時系列データとして取得される。ｘｙｚ局所座標系は、図３に示すとおりに定義される３軸直交座標系である。すなわち、ｚ軸は、シャフト４０の延びる方向に一致し、ヘッド４１からグリップ４２に向かう方向が、ｚ軸正方向である。ｙ軸は、ゴルフクラブ４のアドレス時の飛球方向にできる限り沿うように、すなわち、フェース−バック方向に概ね沿うように配向され、バック側からフェース側に向かう方向がｙ軸正方向である。ｘ軸は、ｙ軸及びｚ軸に直交するように、すなわち、トゥ−ヒール方向に概ね沿うように配向され、ヒール側からトゥ側に向かう方向がｘ軸正方向である。ｘｙｚ局所座標系の原点は、グリップエンドである。
【００２８】
なお、ゴルフスイングは、一般に、アドレス、トップ、インパクト、フィニッシュの順に進む。アドレスとは、図４（Ａ）に示すとおり、ゴルフクラブ４のヘッド４１をボール近くに配置した初期の状態を意味し、トップとは、図４（Ｂ）に示すとおり、アドレスからゴルフクラブ４をテイクバックし、最もヘッド４１が振り上げられた状態を意味する。インパクトとは、図４（Ｃ）に示すとおり、トップからゴルフクラブ４が振り下ろされ、ヘッド４１がボールと衝突した瞬間の状態を意味し、フィニッシュとは、図４（Ｄ）に示すとおり、インパクト後、ゴルフクラブ４を前方へ振り抜いた状態を意味する。また、一般に、アドレスの前には、ゴルファー７はワッグル動作を行う。ワッグル動作とは、ゴルファー７がアドレスの位置を決定するために、概ね手７１でグリップ４２を把持した位置を中心としてヘッド４１を回転させるかの如く、ゴルフクラブ４を左右に揺らす動きを言う（図５参照）。本実施形態の説明では、特に断らない限り、ゴルフスイングにはワッグル動作が含まれるものとする。
【００２９】
本実施形態では、加速度センサ１１及び角速度センサ１２からのセンサデータは、通信装置１０を介してリアルタイムに解析装置２に送信される。しかしながら、例えば、計測装置１内の記憶装置にセンサデータを格納しておき、ゴルフスイングの終了後に当該記憶装置からセンサデータを取り出して、解析装置２に受け渡すようにしてもよい。
【００３０】
＜１−２．解析装置の構成＞
図２を参照しつつ、解析装置２の構成について説明する。解析装置２は、ハードウェアとしては汎用のコンピュータであり、例えば、デスクトップ型コンピュータ、ノート型コンピュータ、タブレットコンピュータ、スマートフォンとして実現される。解析装置２は、ＣＤ−ＲＯＭ、ＵＳＢメモリ等のコンピュータで読み取り可能な記録媒体２０から、或いはインターネット等のネットワークを介して、解析プログラム３を汎用のコンピュータにインストールすることにより製造される。解析プログラム３は、計測装置１から送られてくるセンサデータに基づいてゴルフスイングを解析するためのソフトウェアであり、ゴルフスイング中のゴルフクラブ４における回転中心Ｃを推定する機能を有する。解析プログラム３は、解析装置２に後述する動作を実行させる。
【００３１】
解析装置２は、表示部２１、入力部２２、記憶部２３、制御部２４及び通信部２５を備える。そして、これらの部２１〜２５は、バス線２６を介して接続されており、相互に通信可能である。本実施形態では、表示部２１は、液晶ディスプレイ等で構成され、後述する情報をユーザに対し表示する。なお、ここでいうユーザとは、ゴルファー７自身やそのインストラクター、ゴルフ用品の販売者や開発者等の、解析結果を必要とする者の総称である。また、入力部２２は、マウス、キーボード、タッチパネル等で構成することができ、解析装置２に対するユーザからの操作を受け付ける。
【００３２】
記憶部２３は、ハードディスク、フラッシュメモリ等の不揮発性の記憶装置により構成される。記憶部２３内には、解析プログラム３が格納されている他、計測装置１から送られてくるセンサデータが保存される。通信部２５は、解析装置２と外部装置との通信を可能にする通信インターフェースであり、計測装置１からデータを受信する。
【００３３】
制御部２４は、ＣＰＵ、ＲＯＭおよびＲＡＭ等から構成することができる。制御部２４は、記憶部２３内の解析プログラム３を読み出して実行することにより、仮想的にデータ取得部２４Ａ、中心算出部２４Ｂ、補正部２４Ｃ及び挙動解析部２４Ｄとして動作する。各部２４Ａ〜２４Ｄの動作の詳細については、後述する。
【００３４】
＜２．解析処理の流れ＞
次に、図６を参照しつつ、スイング解析システム１００により実行される解析処理について説明する。図６は、解析処理の流れを示すフローチャートである。解析処理では、ゴルフスイング中のゴルフクラブ４における回転中心Ｃが算出され、回転中心Ｃに基づいてゴルファー７によるゴルフスイングが解析される。
【００３５】
まず、ステップＳ１では、データ取得部２４Ａが、計測装置１から出力されるセンサデータを取得する。より具体的には、ゴルファー７により、上述の計測装置１付きゴルフクラブ４がスイングされ、ゴルファー７が把持しているゴルフクラブ４に回転を含む運動が与えられる。このとき、計測装置１により、ゴルフスイング中のグリップエンドの動きを表すセンサデータ、すなわち、グリップエンドの加速度ａx，ａy，ａz及び角速度ωx，ωy，ωzの時系列データが検出される。これらのセンサデータは、計測装置１の通信装置１０を介して解析装置２に送信される。一方、解析装置２側では、データ取得部２４Ａが通信部２５を介してこれを受信し、記憶部２３内に格納する。本実施形態では、少なくともワッグル動作の期間、及びその後のアドレスからフィニッシュまでの期間のセンサデータが収集される。
【００３６】
続くステップＳ２では、挙動解析部２４Ｄが、記憶部２３内に格納されているセンサデータに基づいて、アドレス、トップ及びインパクトの時刻ｔa，ｔt，ｔiを導出する。なお、角速度や加速度等の時系列データに基づくアドレス、トップ及びインパクトの時刻ｔa，ｔt，ｔiの算出のアルゴリズムとしては、様々なものが公知であるため、ここでは詳細な説明を省略する。
【００３７】
続くステップＳ３では、中心算出部２４Ｂは、ステップＳ２により導出されたアドレスの時刻を参照して、記憶部２３内に格納されているセンサデータの中から、アドレスの前に行われるワッグル動作時のセンサデータ（以下、ワッグルデータという）を抽出する。ワッグルデータは、ゴルファー７がワッグル動作を行っているときにゴルフクラブ４に与えられる運動を表すデータである。
【００３８】
ステップＳ４では、中心算出部２４Ｂは、ワッグルデータに基づいて、ゴルフスイング中のゴルフクラブ４における真の回転中心Ｃを算出する。以下、図５を参照しつつ、回転中心Ｃを算出するアルゴリズムについて説明する。
【００３９】
ゴルフスイング時、ゴルファー７は手７１でグリップ４２を把持して、ゴルフクラブ４に回転を含む運動を与える。図５に示すとおり、ワッグル動作時のゴルフクラブ４の運動は、主として回転中心Ｃ周りの回転運動となり、並進成分は殆ど発生しない。なお、回転中心Ｃは、ゴルファー７がまさに手７１で把持しているグリップ４２上の把持位置の近傍に位置する。そして、ワッグル動作中、ゴルフクラブ４の動きは、回転中心Ｃにおいて最小化される。従って、本実施形態では、ゴルフクラブ４において動きが最小化される位置、より具体的には、ゴルフクラブ４において加速度の大きさがゼロとなる位置が、回転中心Ｃの位置として算出される。
【００４０】
ここで、ｘｙｚ局所座標系におけるゴルフクラブ４上の任意の点の座標をｄと表す。なお、ｚ軸は、ゴルフクラブ４の長手方向に沿って定義されるため、ｄ＝（０，０，ｄz）と表すことができる。また、ｄは、ｘｙｚ局所座標系の原点であるグリップエンドに対する相対位置を表しており、そのｚ成分のｄzの大きさは、グリップエンドから回転中心Ｃまでの距離を表している。このとき、ゴルフクラブ４上の座標ｄの点の加速度は、以下の式に従って表される。ただし、ａs＝（ａx，ａy，ａz）、ωs＝（ωx，ωy，ωz）であり、Ｇは、ｘｙｚ局所座標系からＸＹＺ座標系への座標変換行列である。また、チルダは、テンソルを表し、ドットは、微分を表す。
【数１】
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【００４１】
そして、数１の加速度の大きさが最小化される、すなわち、ゼロとなるのは、以下の式が成り立つときである。
【数２】
2019004979.tif 000004
【００４２】
中心算出部２４Ｂは、数２の式に、ワッグルデータに含まれる加速度ａs及び角速度ωsの値を代入することにより、ｄを算出する。なお、ｄは、１つのタイミングにおける加速度ａs及び角速度ωsのデータセットがあれば算出可能である。しかしながら、本実施形態では、精度を向上させる観点から、ワッグル動作中の複数のタイミングでの加速度ａs及び角速度ωsのデータセットに対してｄを算出し、これらが平均される。或いは、数２の左辺の式をワッグル動作の期間で積分し、これが０となるようなｄを算出してもよい。
【００４３】
ゴルフスイングは、並進運動及び回転運動が複雑に組み合わされて構成される。本実施形態では、並進運動の影響が小さく、主として回転運動を含む運動時のデータに着目することにより、並進運動及び回転運動を分離し、回転運動の回転中心Ｃを精度よく導出することができる。
【００４４】
続くステップＳ５では、補正部２４Ｃは、回転中心Ｃに基づいて、記憶部２３内に格納されているセンサデータを補正する。本実施形態において補正の対象となるセンサデータは、アドレスからフィニッシュまでの加速度ａx，ａy，ａzのデータである。計測装置１により計測されるグリップエンドにおける加速度ａx，ａy，ａzには、計測装置１の位置が回転中心Ｃから距離ｄzだけオフセットしているため、回転中心Ｃ周りの回転成分が含まれる。この回転成分は、回転中心Ｃ周りの回転に伴って計測装置１の位置に発生する角速度及び角加速度の影響による加速度である。補正部２４Ｃは、回転中心Ｃに基づいてこの回転成分（数２の左辺の第２項）を算出し、これをａsから除去することにより、グリップエンドにおける補正後の加速度ａs’＝（ａx’，ａy’，ａz’）のデータを算出する。
【数３】
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【００４５】
続くステップＳ６では、挙動解析部２４Ｄは、ステップＳ５による補正後のセンサデータに基づいて、ゴルフクラブ４の挙動を解析する。本実施形態では、ゴルフクラブ４の軌跡が算出される。より具体的には、挙動解析部２４Ｄは、ｘｙｚ局所座標系での加速度ａs’及び角速度ωsの時系列データを、ＸＹＺ全体座標系での加速度ａs’及び角速度ωsの時系列データに変換する。なお、加速度及び角速度に基づいて座標変換行列を算出するアルゴリズムとしては、様々なものが公知であるため、ここでは詳細な説明を省略する。ＸＹＺ全体座標系は、図１に示すとおりに定義される３軸直交座標系である。すなわち、Ｚ軸は、鉛直下方から上方に向かう方向であり、Ｘ軸は、ゴルファー７の背から腹に向かう方向であり、Ｙ軸は、地平面に平行でボールの打球地点から目標地点に向かう方向である。挙動解析部２４Ｄは、ＸＹＺ全体座標系での加速度ａs’の時系列データを２回積分することにより、ゴルフスイング中のグリップエンドの位置を表す時系列データを算出する。
【００４６】
続くステップＳ７では、以上の解析結果が出力される。例えば、表示部２１上に、グリップエンドから回転中心Ｃまでの距離ｄzの情報が表示されるとともに、ステップＳ６で導出されたゴルフクラブ４の軌跡を描画するグラフが表示される。なお、以上の解析結果は、必ずしもユーザに提示される最終出力である必要はなく、さらなるスイングの解析に使用されてもよい。
【００４７】
図７は、本発明者らが実際に行ったシミュレーションにより導出されたグリップエンドの軌跡のグラフである。同図中の「補正前」のグラフは、ステップＳ３〜Ｓ５を省略し、加速度ａs及び角速度ωsの時系列データから導出されたグリップエンドの軌跡のグラフであり、「補正後」のグラフは、ステップＳ３〜Ｓ５による補正後の加速度ａs’及び角速度ωsの時系列データから導出されたグリップエンドの軌跡のグラフである。なお、補正後のグラフを算出するに当たり、回転中心Ｃを計算したところ、ｄz＝１９．１５ｃｍとなった。これらのグラフを比較すると分かるように、補正前のグラフはギザギザしており、同グラフには角速度及び角加速度によるものと思われるノイズが確認されるが、補正後のグラフからはこのようなノイズが除去されていることが分かる。
【００４８】
＜３．変形例＞
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、その趣旨を逸脱しない限りにおいて、種々の変更が可能である。例えば、以下の変更が可能である。また、以下の変形例の要旨は、適宜組み合わせることができる。
【００４９】
＜３−１＞
上記実施形態では、計測装置１は慣性センサであり、この慣性センサにより、回転中心Ｃを算出するための動きデータ（以下、解析データという）が取得された。しかしながら、この例に限られず、例えば、計測装置１を１台又は複数台のカメラ（三次元撮影が可能な距離画像センサを含み得る）により構成し、このようなカメラにより打具の動きを撮影してもよい。この場合、データ取得部２４Ａは、計測装置１から出力される画像の時系列データ（すなわち、動画データ）を画像処理することにより、解析データとして、例えばグリップエンドの位置、速度、加速度、角速度、角加速度等のデータを取得することができる。また、慣性センサとカメラとを組み合わせることにより、解析データを取得することもできる。
【００５０】
また、慣性センサから解析データを取得する場合において、慣性センサの取り付け位置はグリップエンドに限られず、グリップ４２の他の部分に取り付けることもできるし、ヘッド４１やシャフト４０に取り付けることもできる。
【００５１】
＜３−２＞
上記実施形態では、ゴルフクラブ４の回転中心Ｃが算出され、これに基づいてセンサデータが補正されたが、上述のアルゴリズムは、テニスラケット、ベースボールバット等、その他のスポーツ用の打具の解析にも適用することもできるし、非スポーツ用途の打具の解析にも適用することができる。
【００５２】
＜３−３＞
上記実施形態では、解析データは、ワッグルデータとされたが、これに限られない。例えば、ゴルファー７にゴルフクラブ４を把持させ、並進運動を与えず、回転運動のみを与えることを意識させながらゴルフクラブをスイングさせる。このときのセンサデータは、解析データとして好ましく使用することができる。
【００５３】
＜３−４＞
ゴルフクラブ４の挙動を解析する方法は、上述したものに限られない。例えば、挙動解析部２４Ｄは、補正後のセンサデータに基づいて、グリップエンドの軌跡に限らず、ゴルフクラブ４の各部の軌跡を算出することができる。また、軌跡だけではなく、ヘッド速度やフェース角、進入角等を導出することもできる。このような解析を実現するためのアルゴリズムとしては、様々なものが公知であるため、ここでは詳細な説明を省略する。
【００５４】
＜３−５＞
上記実施形態のステップＳ６では、加速度ａx，ａy，ａzのデータが補正されたが、勿論、これに代えて又は加えて、角速度ωx，ωy，ωzのデータを補正することもできる。
【符号の説明】
【００５５】
１  計測装置
１１  加速度センサ
１２  角速度センサ
２  解析装置（コンピュータ）
２４Ａ  データ取得部
２４Ｂ  中心算出部
２４Ｃ  補正部
２４Ｄ  挙動解析部
３  解析プログラム
４  ゴルフクラブ
４２  グリップ
７  ゴルファー
【図１】
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【図２】
2019004979.tif 000007
【図３】
2019004979.tif 000008
【図４】
2019004979.tif 000009
【図５】
2019004979.tif 000010
【図６】
2019004979.tif 000011
【図７】
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