(57)【要約】【課題】レンズユニットとボディユニットの双方が搭載する手ぶれ補正手段に性能差がある場合であっても、手ぶれ補正性能を低下させることなく手ぶれ補正の補正範囲を拡大させることができるようにする。【解決手段】撮像装置は、揺れを検出し、その検出結果に基づいて被写体像のぶれ量を算出し、そのぶれ量に基づいて被写体像のぶれを打ち消すための補正量を算出し、そのぶれ量又は補正量から、所定期間当たりの減算量に基づく１補正周期当たりの減算量を減算し、その減算結果及び１補正周期当たりの減算量のいずれか一方に基づいて、光学系の一部を、被写体像のぶれを打ち消すための方向へ移動させ、その減算結果及び１補正周期当たりの減算量のいずれか他方に基づいて、撮像素子を、被写体像のぶれを打ち消す方向へ移動させる。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
撮像装置であって、
被写体像を結像する光学系と、
前記光学系により撮像面に結像された被写体像を撮像する撮像素子と、
前記撮像装置の揺れを検出する揺れ検出部と、
前記揺れ検出部の検出結果に基づいて、前記撮像面に結像される被写体像のぶれ量を算出するぶれ量算出部と、
前記ぶれ量に基づいて、前記撮像面に結像される被写体像のぶれを打ち消すための補正量を算出する補正量算出部と、
所定期間当たりの前記補正量又は前記ぶれ量に対する、前記所定期間当たりの減算量を決定する減算量決定部と、
前記補正量又は前記ぶれ量から、前記所定期間当たりの減算量に基づく１補正周期当たりの減算量を減算する減算部と、
前記減算部の減算結果および前記１補正周期当たりの減算量のいずれか一方に基づいて、前記光学系の一部を、前記光学系の光軸に直交する面上において、前記撮像面に結像される被写体像のぶれを打ち消すための方向へ移動させる第１のぶれ補正部と、
前記減算部の減算結果および前記１補正周期当たりの減算量のいずれか他方に基づいて、前記撮像素子を、前記光学系の光軸に直交する面上において、前記撮像面に結像される被写体像のぶれを打ち消す方向へ移動させる第２のぶれ補正部と、
を備えることを特徴とする撮像装置。
【請求項２】
前記撮像装置は、前記撮像素子を含むボディユニットに対して、前記光学系を含むレンズユニットを着脱可能に構成されたカメラシステムであって、
前記第１のぶれ補正部は、前記レンズユニットに含まれ、
前記第２のぶれ補正部は、前記ボディユニットに含まれる、
ことを特徴とする請求項１記載の撮像装置。
【請求項３】
前記減算量決定部は、静止画撮影の露光開始時に前記補正量算出部により算出された補正量を、前記所定期間当たりの減算量として決定し、
前記所定期間は、前記静止画撮影の露光期間である、
ことを特徴とする請求項１又は２記載の撮像装置。
【請求項４】
前記減算量決定部は、所定周期毎に、前記ぶれ量算出部により算出されたぶれ量に基づいて、前記所定期間当たりの減算量を決定し、
前記所定期間は、前記所定周期である、
ことを特徴とする請求項１又は２記載の撮像装置。
【請求項５】
前記所定周期は、前記光学系のフォーカス制御周期である、
ことを特徴とする請求項４記載の撮像装置。
【請求項６】
前記所定周期は、動画撮影中のフレームレートである、
ことを特徴とする請求項４記載の撮像装置。
【請求項７】
前記減算量決定部は、前記補正量算出部により算出された補正量が所定閾値を超えた場合に、前記所定期間当たりの減算量及び前記所定期間を決定する、
ことを特徴とする請求項１記載の撮像装置。
【請求項８】
前記減算量決定部は、前記所定閾値を、前記所定期間当たりの減算量として決定する、
ことを特徴とする請求項７記載の撮像装置。
【請求項９】
前記減算量決定部は、前記所定期間を、当該所定期間当たりの減算量とする値に基づいて決定する、
ことを特徴とする請求項７記載の撮像装置。
【請求項１０】
前記所定閾値は、前記第１のぶれ補正部による補正範囲、又は、前記第２のぶれ補正部による補正範囲に基づいて決定される、
ことを特徴とする請求項７記載の撮像装置。
【請求項１１】
前記レンズユニットの手ぶれ補正性能に係る情報を保持するレンズ情報保持部と、
前記ボディユニットの手ぶれ補正性能に係る情報を保持するボディ情報保持部と、
前記レンズ情報保持部に保持された情報と前記ボディ情報保持部に保持された情報に基づいて、前記レンズユニットの手ぶれ補正性能及び前記ボディユニットの手ぶれ補正性能のいずれが高性能であるかを判定する性能判定部と、
を更に備え、
前記性能判定部により高性能と判定された方の手ぶれ補正性能を有するユニットに含まれるぶれ補正部が、前記減算部の減算結果に基づいて動作する、
ことを特徴とする請求項２記載の撮像装置。
【請求項１２】
前記レンズユニットの手ぶれ補正性能と前記ボディユニットの手ぶれ補正性能の差が無い場合、前記性能判定部は、性能差が無いと判定し、
前記性能判定部により性能差が無いと判定された場合は、前記第１のぶれ補正部による補正範囲と前記第２のぶれ補正部による補正範囲を比較し、補正範囲が広い方のぶれ補正部が、前記減算部の減算結果に基づいて動作する、
ことを特徴とする請求項１１記載の撮像装置。
【請求項１３】
前記レンズユニットの手ぶれ補正性能と前記ボディユニットの手ぶれ補正性能の差が無い場合、前記性能判定部は、性能差が無いと判定し、
前記性能判定部により性能差が無いと判定された場合は、前記第１のぶれ補正部及び第２のぶれ補正部のいずれが前記減算部の減算結果に基づいて動作するかを、前記光学系の焦点距離に基づいて決定する、
ことを特徴とする請求項１１記載の撮像装置。
【請求項１４】
前記光学系の焦点距離が所定焦点距離を超える場合は、前記第１のぶれ補正部が前記減算部の減算結果に基づいて動作し、
前記光学系の焦点距離が所定焦点距離を超えない場合は、前記第２のぶれ補正部が前記減算部の減算結果に基づいて動作する、
ことを特徴とする請求項１３記載の撮像装置。
【請求項１５】
前記レンズユニットの手ぶれ補正性能に係る情報と前記ボディユニットの手ぶれ補正性能に係る情報の各々は、手ぶれ補正段数に係る情報を含む、
ことを特徴とする請求項１１乃至１４のいずれか１項に記載の撮像装置。
【請求項１６】
前記減算量決定部により決定される前記所定期間当たりの減算量は、前記露光開始時における前記撮像面に結像される被写体像の像中心ずれを、前記露光期間の間にゼロにするための量である、
ことを特徴とする請求項３記載の撮像装置。
【請求項１７】
被写体像を結像する光学系と、
前記光学系により撮像面に結像された被写体像を撮像する撮像素子と、
を備える撮像装置において実行される手ぶれ補正方法であって、
前記撮像装置の揺れを検出することと、
前記検出結果に基づいて、前記撮像面に結像される被写体像のぶれ量を算出することと、
前記ぶれ量に基づいて、前記撮像面に結像される被写体像のぶれを打ち消すための補正量を算出することと、
所定期間当たりの前記ぶれ量又は前記補正量に対する、前記所定期間当たりの減算量を決定することと、
前記ぶれ量又は前記補正量から、前記所定期間当たりの減算量に基づく１補正周期当たりの減算量を減算することと、
前記減算の結果および前記１補正周期当たりの減算量のいずれか一方に基づいて、前記光学系の一部を、前記光学系の光軸に直交する面上において、前記撮像面に結像される被写体像のぶれを打ち消すための方向へ移動させることと、
前記減算の結果および前記１補正周期当たりの減算量のいずれか他方に基づいて、前記撮像素子を、前記光学系の光軸に直交する面上において、前記撮像面に結像される被写体像のぶれを打ち消す方向へ移動させることと、
を備えることを特徴とする手ぶれ補正方法。
【請求項１８】
光学系により撮像面に結像された被写体像を撮像する撮像素子と、第１の補正量に基づいて、前記撮像素子を、前記光学系の光軸に直交する面上において、前記撮像面に結像される被写体像のぶれを打ち消す方向へ移動させる第１のぶれ補正部とを備えるボディユニットに対して着脱可能に構成されたレンズユニットであって、
被写体像を結像する前記光学系と、
前記レンズユニットの揺れを検出する揺れ検出部と、
前記揺れ検出部の検出結果に基づいて、前記撮像面に結像される被写体像のぶれ量を算出するぶれ量算出部と、
前記ぶれ量に基づいて、前記撮像面に結像される被写体像のぶれを打ち消すための第２の補正量を算出する補正量算出部と、
所定のタイミングに前記補正量算出部により算出された第２の補正量を前記ボディユニットへ送信し、当該第２の補正量に基づいて前記ボディユニットにより決定された前記第１の補正量でもある１補正周期当たりの減算量を前記ボディユニットから受信する通信部と、
前記第２の補正量から前記１補正周期当たりの減算量を減算する減算部と、
前記減算部の減算結果に基づいて、前記光学系の一部を、前記光学系の光軸に直交する面上において、前記撮像面に結像される被写体像のぶれを打ち消すための方向へ移動させる第２のぶれ補正部と、
を備えることを特徴とするレンズユニット。
【請求項１９】
被写体像を結像する光学系と、第１の補正量に基づいて、前記光学系の一部を、前記光学系の光軸に直交する面上において、撮像素子の撮像面に前記光学系により結像された被写体像のぶれを打ち消すための方向へ移動させる第１のぶれ補正部とを備えるレンズユニットを着脱可能に構成されたボディユニットであって、
前記光学系により前記撮像面に結像された被写体像を撮像する前記撮像素子と、
前記ボディユニットの揺れを検出する揺れ検出部と、
前記揺れ検出部の検出結果に基づいて、前記撮像面に結像される被写体像のぶれ量を算出するぶれ量算出部と、
前記ぶれ量に基づいて、前記撮像面に結像される被写体像のぶれを打ち消すための第２の補正量を算出する補正量算出部と、
所定期間当たりの前記第２の補正量に対する、前記所定期間当たりの減算量を決定する減算量決定部と、
前記第２の補正量から、前記所定期間当たりの減算量に基づく１補正周期当たりの減算量を減算する減算部と、
前記減算部の減算結果に基づいて、前記撮像素子を、前記光学系の光軸に直交する面上において、前記撮像面に結像される被写体像のぶれを打ち消す方向へ移動させる第２のぶれ補正部と、
前記第１の補正量の決定に用いられる前記所定期間当たりの減算量を、前記レンズユニットへ送信する通信部と、
を備えることを特徴とするボディユニット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ボディユニット（カメラ本体）とレンズユニット（交換レンズ）の双方に手ぶれ補正機能を搭載し、双方の手ぶれ補正機能を協調動作させて手ぶれ補正を行う撮像装置、撮像装置において実行される手ぶれ補正方法、レンズユニット、及びボディユニットに関する。
【背景技術】
【０００２】
撮像装置であるカメラの揺れにより撮影画像に生じる像ぶれを、物理的に補正する手段（手ぶれ補正手段）として、次の２種類がある。
（１）光学系の一部をシフトすることにより、結像された被写体像を移動する方式。
（２）撮像素子を移動することにより、結像された被写体像と撮像素子との位置関係を変更する方式。
【０００３】
上記２種類の手段は、それぞれ利点及び欠点を有する。どちらの手段を搭載するかは、カメラシステムに応じて最適な手段が選択されるべきである。
一般的に、レンズユニットに手ぶれ補正手段を搭載した場合は、望遠になるほど有利である。一方、ボディユニットに手ぶれ補正手段を搭載した場合は、装着されるレンズユニットに係らず、手ぶれ補正効果が得られる利点がある。
【０００４】
こうした状況の中で、手ぶれ補正手段を搭載したボディユニットに、手ぶれ補正手段を搭載したレンズユニットが装着される場合がある。
このような場合に、双方の手ぶれ補正手段を組み合わせて使用することにより性能を向上させる技術が知られている。例えば、次の２つの技術が知られている。
【０００５】
１つ目の技術（例えば特許文献１参照）は、レンズユニットとボディユニットとを含むカメラシステムであって、ボディユニットは、複数方向のぶれ補正を実施するぶれ補正部と、装着されたレンズユニットが、その複数方向のぶれ補正を実施可能なレンズユニットであるか否かを判定する判定部とを備え、その複数方向のぶれ補正を実施可能なレンズユニットであると判定部により判定された場合には、その複数方向のぶれ補正を、ボディユニットがボディユニット側ぶれ補正比率に従って実施すると共に、レンズユニットがレンズユニット側ぶれ補正比率に従って実施する。これにより、カメラシステム全体としてのぶれ補正範囲を拡大してぶれ補正性能の向上を実現している。
【０００６】
２つ目の技術（例えば特許文献２参照）は、レンズユニットの手ぶれ補正機能と、ボディユニットの手ぶれ補正機能の両方を動作させる。ボディユニットの手ぶれ補正機能は、ジャイロセンサが検出した手ぶれ量に応じて手ぶれ補正動作を行う。一方、レンズユニットの手ぶれ補正機能は、ボディユニットの手ぶれ補正機能による手ぶれ補正動作により補正しきれなかった分の補正量に対して手ぶれ補正動作を行う。これにより、手ぶれ補正の補正残りを低減している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開２０１５-１４１３９１号公報
【特許文献２】特開２０１５-１９４６８７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
レンズユニットとボディユニットの双方に搭載された手ぶれ補正手段を組み合わせて使用するときに、双方の手ぶれ補正手段に性能差があると、性能が低い方の手ぶれ補正手段による手ぶれ補正が原因で、手ぶれ補正性能が低下する場合がある。
【０００９】
手ぶれ補正性能を決定する要素として、主に、応答性、検出精度、及び補正範囲の３つの要素がある。応答性とは、手ぶれを検出してから、その検出に従って手ぶれ補正を行うまでの遅延時間である。検出精度は、カメラの揺れを角速度として検出したときの精度である。補正範囲は、被写体像と撮像素子との位置関係の変更可能範囲であり、撮像素子に対する被写体像の最大移動可能範囲ということもできる。
【００１０】
この３つの要素の中で最も性能が低い要素により、手ぶれ補正性能が決定する。例えば、応答性が手ぶれ補正性能の限界である場合は、補正範囲を拡大しても手ぶれ補正性能を向上させることはできない。
【００１１】
本発明は、上記実状に鑑み、レンズユニットとボディユニットの双方が搭載する手ぶれ補正手段に性能差がある場合であっても、手ぶれ補正性能を低下させることなく手ぶれ補正の補正範囲を拡大させることができる撮像装置、手ぶれ補正方法、レンズユニット、及びボディユニットを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
本発明の第１の態様は、撮像装置であって、被写体像を結像する光学系と、前記光学系により撮像面に結像された被写体像を撮像する撮像素子と、前記撮像装置の揺れを検出する揺れ検出部と、前記揺れ検出部の検出結果に基づいて、前記撮像面に結像される被写体像のぶれ量を算出するぶれ量算出部と、前記ぶれ量に基づいて、前記撮像面に結像される被写体像のぶれを打ち消すための補正量を算出する補正量算出部と、所定期間当たりの前記補正量又は前記ぶれ量に対する、前記所定期間当たりの減算量を決定する減算量決定部と、前記補正量又は前記ぶれ量から、前記所定期間当たりの減算量に基づく１補正周期当たりの減算量を減算する減算部と、前記減算部の減算結果および前記１補正周期当たりの減算量のいずれか一方に基づいて、前記光学系の一部を、前記光学系の光軸に直交する面上において、前記撮像面に結像される被写体像のぶれを打ち消すための方向へ移動させる第１のぶれ補正部と、前記減算部の減算結果および前記１補正周期当たりの減算量のいずれか他方に基づいて、前記撮像素子を、前記光学系の光軸に直交する面上において、前記撮像面に結像される被写体像のぶれを打ち消す方向へ移動させる第２のぶれ補正部と、を備えることを特徴とする。
【００１３】
本発明の第２の態様は、第１の態様において、前記撮像装置は、前記撮像素子を含むボディユニットに対して、前記光学系を含むレンズユニットを着脱可能に構成されたカメラシステムであって、前記第１のぶれ補正部は、前記レンズユニットに含まれ、前記第２のぶれ補正部は、前記ボディユニットに含まれる、ことを特徴とする。
【００１４】
本発明の第３の態様は、第１又は２の態様において、前記減算量決定部は、静止画撮影の露光開始時に前記補正量算出部により算出された補正量を、前記所定期間当たりの減算量として決定し、前記所定期間は、前記静止画撮影の露光期間である、ことを特徴とする。
【００１５】
本発明の第４の態様は、第１又は２の態様において、前記減算量決定部は、所定周期毎に、前記ぶれ量算出部により算出されたぶれ量に基づいて、前記所定期間当たりの減算量を決定し、前記所定期間は、前記所定周期である、ことを特徴とする。
【００１６】
本発明の第５の態様は、第４の態様において、前記所定周期は、前記光学系のフォーカス制御周期である、ことを特徴とする。
本発明の第６の態様は、第４の態様において、前記所定周期は、動画撮影中のフレームレートである、ことを特徴とする。
【００１７】
本発明の第７の態様は、第１の態様において、前記減算量決定部は、前記補正量算出部により算出された補正量が所定閾値を超えた場合に、前記所定期間当たりの減算量及び前記所定期間を決定する、ことを特徴とする。
【００１８】
本発明の第８の態様は、第７の態様において、前記減算量決定部は、前記所定閾値を、前記所定期間当たりの減算量として決定する、ことを特徴とする。
本発明の第９の態様は、第７の態様において、前記減算量決定部は、前記所定期間を、当該所定期間当たりの減算量とする値に基づいて決定する、ことを特徴とする。
【００１９】
本発明の第１０の態様は、第７の態様において、前記所定閾値は、前記第１のぶれ補正部による補正範囲、又は、前記第２のぶれ補正部による補正範囲に基づいて決定される、ことを特徴とする。
【００２０】
本発明の第１１の態様は、第２の態様において、前記レンズユニットの手ぶれ補正性能に係る情報を保持するレンズ情報保持部と、前記ボディユニットの手ぶれ補正性能に係る情報を保持するボディ情報保持部と、前記レンズ情報保持部に保持された情報と前記ボディ情報保持部に保持された情報に基づいて、前記レンズユニットの手ぶれ補正性能及び前記ボディユニットの手ぶれ補正性能のいずれが高性能であるかを判定する性能判定部と、を更に備え、前記性能判定部により高性能と判定された方の手ぶれ補正性能を有するユニットに含まれるぶれ補正部が、前記減算部の減算結果に基づいて動作する、ことを特徴とする。
【００２１】
本発明の第１２の態様は、第１１の態様において、前記レンズユニットの手ぶれ補正性能と前記ボディユニットの手ぶれ補正性能の差が無い場合、前記性能判定部は、性能差が無いと判定し、前記性能判定部により性能差が無いと判定された場合は、前記第１のぶれ補正部による補正範囲と前記第２のぶれ補正部による補正範囲を比較し、補正範囲が広い方のぶれ補正部が、前記減算部の減算結果に基づいて動作する、ことを特徴とする。
【００２２】
本発明の第１３の態様は、第１１の態様において、前記レンズユニットの手ぶれ補正性能と前記ボディユニットの手ぶれ補正性能の差が無い場合、前記性能判定部は、性能差が無いと判定し、前記性能判定部により性能差が無いと判定された場合は、前記第１のぶれ補正部及び第２のぶれ補正部のいずれが前記減算部の減算結果に基づいて動作するかを、前記光学系の焦点距離に基づいて決定する、ことを特徴とする。
【００２３】
本発明の第１４の態様は、第１３の態様において、前記光学系の焦点距離が所定焦点距離を超える場合は、前記第１のぶれ補正部が前記減算部の減算結果に基づいて動作し、前記光学系の焦点距離が所定焦点距離を超えない場合は、前記第２のぶれ補正部が前記減算部の減算結果に基づいて動作する、ことを特徴とする。
【００２４】
本発明の第１５の態様は、第１１乃至１４のいずれか１つの態様において、前記レンズユニットの手ぶれ補正性能に係る情報と前記ボディユニットの手ぶれ補正性能に係る情報の各々は、手ぶれ補正段数に係る情報を含む、ことを特徴とする。
【００２５】
本発明の第１６の態様は、第３の態様において、前記減算量決定部により決定される前記所定期間当たりの減算量は、前記露光開始時における前記撮像面に結像される被写体像の像中心ずれを、前記露光期間の間にゼロにするための量である、ことを特徴とする。
【００２６】
本発明の第１７の態様は、被写体像を結像する光学系と、前記光学系により撮像面に結像された被写体像を撮像する撮像素子と、を備える撮像装置において実行される手ぶれ補正方法であって、前記撮像装置の揺れを検出することと、前記検出結果に基づいて、前記撮像面に結像される被写体像のぶれ量を算出することと、前記ぶれ量に基づいて、前記撮像面に結像される被写体像のぶれを打ち消すための補正量を算出することと、所定期間当たりの前記ぶれ量又は前記補正量に対する、前記所定期間当たりの減算量を決定することと、前記ぶれ量又は前記補正量から、前記所定期間当たりの減算量に基づく１補正周期当たりの減算量を減算することと、前記減算の結果および前記１補正周期当たりの減算量のいずれか一方に基づいて、前記光学系の一部を、前記光学系の光軸に直交する面上において、前記撮像面に結像される被写体像のぶれを打ち消すための方向へ移動させることと、前記減算の結果および前記１補正周期当たりの減算量のいずれか他方に基づいて、前記撮像素子を、前記光学系の光軸に直交する面上において、前記撮像面に結像される被写体像のぶれを打ち消す方向へ移動させることと、を備えることを特徴とする。
【００２７】
本発明の第１８の態様は、光学系により撮像面に結像された被写体像を撮像する撮像素子と、第１の補正量に基づいて、前記撮像素子を、前記光学系の光軸に直交する面上において、前記撮像面に結像される被写体像のぶれを打ち消す方向へ移動させる第１のぶれ補正部とを備えるボディユニットに対して着脱可能に構成されたレンズユニットであって、被写体像を結像する前記光学系と、前記レンズユニットの揺れを検出する揺れ検出部と、前記揺れ検出部の検出結果に基づいて、前記撮像面に結像される被写体像のぶれ量を算出するぶれ量算出部と、前記ぶれ量に基づいて、前記撮像面に結像される被写体像のぶれを打ち消すための第２の補正量を算出する補正量算出部と、所定のタイミングに前記補正量算出部により算出された第２の補正量を前記ボディユニットへ送信し、当該第２の補正量に基づいて前記ボディユニットにより決定された前記第１の補正量でもある１補正周期当たりの減算量を前記ボディユニットから受信する通信部と、前記第２の補正量から前記１補正周期当たりの減算量を減算する減算部と、前記減算部の減算結果に基づいて、前記光学系の一部を、前記光学系の光軸に直交する面上において、前記撮像面に結像される被写体像のぶれを打ち消すための方向へ移動させる第２のぶれ補正部と、を備えることを特徴とする。
【００２８】
本発明の第１９の態様は、被写体像を結像する光学系と、第１の補正量に基づいて、前記光学系の一部を、前記光学系の光軸に直交する面上において、撮像素子の撮像面に前記光学系により結像された被写体像のぶれを打ち消すための方向へ移動させる第１のぶれ補正部とを備えるレンズユニットを着脱可能に構成されたボディユニットであって、前記光学系により前記撮像面に結像された被写体像を撮像する前記撮像素子と、前記ボディユニットの揺れを検出する揺れ検出部と、前記揺れ検出部の検出結果に基づいて、前記撮像面に結像される被写体像のぶれ量を算出するぶれ量算出部と、前記ぶれ量に基づいて、前記撮像面に結像される被写体像のぶれを打ち消すための第２の補正量を算出する補正量算出部と、所定期間当たりの前記第２の補正量に対する、前記所定期間当たりの減算量を決定する減算量決定部と、前記第２の補正量から、前記所定期間当たりの減算量に基づく１補正周期当たりの減算量を減算する減算部と、前記減算部の減算結果に基づいて、前記撮像素子を、前記光学系の光軸に直交する面上において、前記撮像面に結像される被写体像のぶれを打ち消す方向へ移動させる第２のぶれ補正部と、前記第１の補正量の決定に用いられる前記所定期間当たりの減算量を、前記レンズユニットへ送信する通信部と、を備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【００２９】
本発明によれば、レンズユニットとボディユニットの双方が搭載する手ぶれ補正手段に性能差がある場合であっても、手ぶれ補正性能を低下させることなく手ぶれ補正の補正範囲を拡大させることができる、という効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００３０】
【図１】第１の実施形態に係る撮像装置であるカメラの構成例を示す図である。
【図２】第１の実施形態に係るぶれ補正マイコンの機能構成例を示す図である。
【図３】第１の実施形態に係るＬＣＵの機能構成例を示す図である。
【図４】第１の実施形態に係る、レンズユニットとボディユニットの手ぶれ補正動作の一例を示すタイミングチャートである。
【図５】第１の実施形態に係る、レンズユニットとボディユニットの手ぶれ補正動作に係る制御例を示すフローチャートである。
【図６】第２の実施形態に係る、動画撮影中のレンズユニットとボディユニットの手ぶれ補正動作の一例を示すタイミングチャートである。
【図７】第２の実施形態に係るぶれ補正マイコンの機能構成例を示す図である。
【図８】第２の実施形態に係るＬＣＵの機能構成例を示す図である。
【図９】第２の実施形態に係るボディユニットの手ぶれ補正動作に係る制御例を示すフローチャートである。
【図１０】第２の実施形態に係るレンズユニットの手ぶれ補正動作に係る制御例を示すフローチャートである。
【図１１】第３の実施形態に係るぶれ補正マイコンの機能構成例を示す図である。
【図１２】第３の実施形態に係る、動画撮影中のレンズユニットとボディユニットの手ぶれ補正動作の一例を示すタイミングチャートである。
【図１３】第３の実施形態に係るボディユニットの手ぶれ補正動作に係る制御例を示すフローチャートである。
【図１４】第３の実施形態に係るレンズユニットの手ぶれ補正動作に係る制御例を示すフローチャートである。
【図１５】第４の実施形態に係るぶれ補正マイコンの機能構成例を示す図である。
【図１６】第４の実施形態に係るＬＣＵの機能構成例を示す図である。
【図１７】第４の実施形態に係るシステムコントローラの機能構成例を示す図である。
【図１８】ボディユニット及びレンズユニット２いずれが主な手ぶれ補正動作を行うかを判定するシステムコントローラの制御例を示すフローチャートである。
【図１９】中心戻り量の決定例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００３１】
以下、図面を参照しながら、本発明の実施の形態について説明する。
＜第１の実施形態＞
第１の実施形態に係る撮像装置であるカメラは、レンズユニットとボディユニットの双方が手ぶれ補正機能を有し、レンズユニットの手ぶれ補正機能は、ボディユニットの手ぶれ補正機能よりも高性能である。このカメラでは、詳細は後述するように、高性能な方の手ぶれ補正性能を有するレンズユニットにより主な手ぶれ補正動作が行われ、ボディユニットにより補助的な手ぶれ補正動作が行われる。
【００３２】
図１は、第１の実施形態に係る撮像装置であるカメラの構成例を示す図である。
但し、図１では、手ぶれ補正に関係する主な構成のみを図示し、その他の構成については図示を省略している。
【００３３】
図１に示したように、本実施形態に係るカメラは、ボディユニット１にレンズユニット２が装着された構成を有する。レンズユニット２は、ボディユニット１に対して着脱自在に構成されており、レンズユニット２の装着は、ボディユニット１に設けられた図示しないボディ側マウント部とレンズユニット２に設けられた図示しないレンズ側マウント部とが互いに勘合することにより行われる。これにより、レンズユニット２がボディユニット１に固定されると共に、レンズユニット２とボディユニット１とがマウント接点３を経由して電気的に接続され、レンズユニット２とボディユニット１との間で通信が可能になる。
【００３４】
レンズユニット２は、光学系２１、ＬＣＵ（Lens Control Unit）２２、光学系駆動部２３、及び２つの角速度センサ２４（Ｙａｗ角速度センサ２４ａ、及びＰｉｔｃｈ角速度センサ２４ｂ）を含む。
【００３５】
光学系２１は、被写体の光学像である被写体像を撮像素子１２の撮像面に結像する。図１では、説明の便宜上、光学系２１を簡略化して示すが、実際には、フォーカスレンズ、ズームレンズ、及びぶれ補正用レンズを含む複数のレンズから光学系２１が構成されている。
【００３６】
光学系駆動部２３は、ＬＣＵ２２の制御の下、光学系２１に含まれるレンズを移動させる。例えば、ぶれ補正用レンズを、光学系２１の光軸に直交する面上において移動させる。光学系駆動部２３は、例えば、ステッピングモータやモータドライバ（モータドライブ回路）を含んで構成される。
【００３７】
Ｙａｗ角速度センサ２４ａは、レンズユニット２の垂直軸周り（Ｙａｗ方向）の回転角速度を検出する。Ｐｉｔｃｈ角速度センサ２４ｂは、レンズユニット２の水平軸周り（Ｐｉｔｃｈ方向）の回転角速度を検出する。
【００３８】
ＬＣＵ２２は、システムコントローラ１４と通信を行い、システムコントローラ１４の制御の下、レンズユニット２の全体動作を制御する。例えば、ＬＣＵ２２は、フォーカス制御、図示しない絞りの制御、手ぶれ補正制御等を行う。手ぶれ補正制御では、光学系駆動部２３を制御して、撮像面に結像される被写体像のぶれを打ち消す方向へぶれ補正用レンズを移動させる。
【００３９】
ボディユニット１は、シャッター１１、撮像素子１２、撮像素子駆動部１３、システムコントローラ１４、ぶれ補正マイコン１５、２つの角速度センサ１６（Ｙａｗ角速度センサ１６ａ、Ｐｉｔｃｈ角速度センサ１６ｂ）、及びＳＷ（switch）１７を含む。
【００４０】
シャッター１１は、開閉動作を行うことにより、撮像素子１２の撮像面を露光状態又は遮光状態へ切り替える。シャッター１１は、例えばフォーカルプレーンシャッターである。
【００４１】
撮像素子１２は、光学系２１により撮像面に結像された被写体像を電気信号に変換する。すなわち、被写体像を撮像する。撮像素子１２は、例えばＣＣＤ（charge coupled device）又はＣＭＯＳ（complementary metal oxide semiconductor）等のイメージセンサである。
【００４２】
撮像素子駆動部１３は、ぶれ補正マイコン１５の制御の下、撮像素子１２を、光学系２１の光軸に直交する面上において移動させる。撮像素子駆動部１３は、例えば、複数のアクチュエータ（ＶＣＭ（Voice Coil Motor）等）を含んで構成される。
【００４３】
Ｙａｗ角速度センサ１６ａは、ボディユニット１の垂直軸周り（Ｙａｗ方向）の回転角速度を検出する。Ｐｉｔｃｈ角速度センサ１６ｂは、ボディユニット１の水平軸周り（Ｐｉｔｃｈ方向）の回転角速度を検出する。
【００４４】
ぶれ補正マイコン１５は、システムコントローラ１４と通信を行い、システムコントローラ１４の制御の下、手ぶれ補正制御を行う。手ぶれ補正制御では、撮像素子駆動部１３を制御して、撮像面に結像される被写体像のぶれを打ち消す方向に撮像素子１２を移動させる。
【００４５】
ＳＷ１７は、ユーザによるレリーズ操作やメニュー操作等の各種操作を検出し、システムコントローラ１４へ通知する。
システムコントローラ１４は、ＬＣＵ２２及びぶれ補正マイコン１５と通信を行い、カメラ（ボディユニット１とレンズユニット２）の全体動作を制御する。
【００４６】
このような構成のカメラにおいて、システムコントローラ１４、ぶれ補正マイコン１５、及びＬＣＵ２２の各々は、例えば、プロセッサ（例えばＣＰＵ）とメモリを含み、プロセッサがメモリに記録されたプログラムを実行することにより、システムコントローラ１４、ぶれ補正マイコン１５、及びＬＣＵ２２の各機能が実現される。あるいは、システムコントローラ１４、ぶれ補正マイコン１５、及びＬＣＵ２２の各々は、ＡＳＩＣ（application specific integrated circuit）又はＦＰＧＡ（field-programmable gate array）等の専用回路により構成されてもよい。
【００４７】
図２は、ぶれ補正マイコン１５の機能構成例を示す図である。
図２に示したように、ぶれ補正マイコン１５は、ＳＩＯ（Serial Input/Output）１５１、２つの角度ぶれ量算出部１５２（Ｙａｗ角度ぶれ量算出部１５２ａ、Ｐｉｔｃｈ角度ぶれ量算出部１５２ｂ）、補正量算出部１５３、２つのドライバ１５４（１５４ａ、１５４ｂ）、通信部１５５、及び中心戻り量算出部１５６を含む。
【００４８】
ＳＩＯ１５１は、クロック同期式のシリアル通信インターフェースである。ＳＩＯ１５１は、所定のプロトコルにより、Ｙａｗ角速度センサ１６ａ及びＰｉｔｃｈ角速度センサ１６ｂから、各角速度センサ１６で検出された角速度のデジタル値を順次読み出す。
【００４９】
Ｙａｗ角度ぶれ量算出部１５２ａは、Ｙａｗ角速度センサ１６ａで検出された角速度を積分して角度変化量を算出し、これに光学系２１の焦点距離を乗算して、撮像素子１２の撮像面に生じるＸ方向（ボディユニット１の水平方向）の像移動量（「像ぶれ量」又は単に「ぶれ量」ともいう）を算出する。
【００５０】
Ｐｉｔｃｈ角度ぶれ量算出部１５２ｂは、Ｐｉｔｃｈ角速度センサ１６ｂで検出された角速度を積分して角度変化量を算出し、これに光学系２１の焦点距離を乗算して、撮像素子１２の撮像面に生じるＹ方向（ボディユニット１の垂直方向）の像移動量を算出する。
【００５１】
補正量算出部１５３は、Ｙａｗ角度ぶれ量算出部１５２ａにより算出されたＸ方向の像移動量を打ち消すためのＸ方向の補正量を算出する。また、補正量算出部１５３は、Ｐｉｔｃｈ角度ぶれ量算出部１５２ｂにより算出されたＹ方向の像移動量を打ち消すためのＹ方向の補正量を算出する。
【００５２】
また、補正量算出部１５３は、中心戻り量算出部１５６により算出されたＸ方向及びＹ方向の中心戻り量を積算して、Ｘ方向及びＹ方向の補正量を算出する場合もある。
ドライバ１５４ａは、補正量算出部１５３により算出されたＸ方向の補正量を、撮像素子駆動部１３が撮像素子１２をＸ方向に移動させる駆動パルス信号に変換して、撮像素子駆動部１３へ出力する。
【００５３】
ドライバ１５４ｂは、補正量算出部１５３により算出されたＹ方向の補正量を、撮像素子駆動部１３が撮像素子１２をＹ方向に移動させる駆動パルス信号に変換して、撮像素子駆動部１３へ出力する。
【００５４】
通信部１５５は、システムコントローラ１４と通信を行う。例えば、通信部１５５は、システムコントローラ１４から手ぶれ補正に係る指示を受信する。また、通信部１５５は、システムコントローラ１４を経由してＬＣＵ２２から送信されたＸ方向及びＹ方向の補正量を受信すると、それを中心戻り量算出部１５６へ通知する。また、通信部１５５は、中心戻り量算出部１５６により算出されたＸ方向及びＹ方向の中心戻り量を、システムコントローラ１４を経由してＬＣＵ２２へ送信する。
【００５５】
中心戻り量算出部１５６は、通信部１５５から通知された、ＬＣＵ２２からのＸ方向及びＹ方向の補正量に基づいて、Ｘ方向及びＹ方向の中心戻り量を算出する。
本実施形態では、ＬＣＵ２２からのＸ方向及びＹ方向の補正量が、静止画撮影の露光開始時点にＬＣＵ２２により算出されたＸ方向及びＹ方向の補正量とされる。また、中心戻り量算出部１５６は、Ｘ方向及びＹ方向の各々の補正量を、静止画撮影の露光期間におけるぶれ補正制御周期数で除算することにより、１つのぶれ補正制御周期当たりのＸ方向及びＹ方向の各々の補正量を算出し、これらをＸ方向及びＹ方向の中心戻り量とする。なお、中心戻り量算出部１５６は、ＬＣＵ２２からのＸ方向及びＹ方向の補正量を、露光期間当たりの減算量である中心戻り量として決定する。
【００５６】
以下では、ぶれ補正制御周期を、単に「補正周期」という。
図３は、ＬＣＵ２２の機能構成例を示す図である。
但し、図３では、手ぶれ補正に関係する主な構成のみを図示し、その他の構成については図示を省略している。
【００５７】
図３に示したように、ＬＣＵ２２は、ＳＩＯ２２１、２つの角度ぶれ量算出部（Ｙａｗ角度ぶれ量算出部２２２ａ、Ｐｉｔｃｈ角度ぶれ量算出部２２２ｂ）、補正量算出部２２３、２つのドライバ２２４（２２４ａ、２２４ｂ）、及び通信部２２５を含む。
【００５８】
ＳＩＯ２２１は、ＳＩＯ１５１と同様に、クロック同期式のシリアル通信インターフェースである。ＳＩＯ２２１は、所定のプロトコルにより、Ｙａｗ角速度センサ２４ａ及びＰｉｔｃｈ角速度センサ２４ｂから、各角速度センサ２４で検出された角速度のデジタル値を順次読み出す。
【００５９】
Ｙａｗ角度ぶれ量算出部２２２ａは、Ｙａｗ角度ぶれ量算出部１５２ａと同様に、Ｙａｗ角速度センサ２４ａで検出された角速度を積分して角度変化量を算出し、これに光学系２１の焦点距離を乗算して、撮像素子１２の撮像面に生じるＸ方向の像移動量を算出する。
【００６０】
Ｐｉｔｃｈ角度ぶれ量算出部２２２ｂは、Ｐｉｔｃｈ角度ぶれ量算出部１５２ｂと同様に、Ｐｉｔｃｈ角速度センサ２４ｂで検出された角速度を積分して角度変化量を算出し、これに光学系２１の焦点距離を乗算して、撮像素子１２の撮像面に生じるＹ方向の像移動量を算出する。
【００６１】
補正量算出部２２３は、補正量算出部１５３と同様に、Ｙａｗ角度ぶれ量算出部２２２ａにより算出されたＸ方向の像移動量を打ち消すためのＸ方向の補正量を算出する。また、補正量算出部２２３は、Ｐｉｔｃｈ角度ぶれ量算出部２２２ｂにより算出されたＹ方向の像移動量を打ち消すためのＹ方向の補正量を算出する。
【００６２】
ドライバ２２４ａは、補正量算出部２２３により算出されたＸ方向の補正量を、光学系駆動部２３がぶれ補正用レンズをＸ方向に移動させる駆動パルス信号に変換して、光学系駆動部２３へ出力する。
【００６３】
ドライバ２２４ｂは、補正量算出部２２３により算出されたＹ方向の補正量を、光学系駆動部２３がぶれ補正用レンズをＹ方向に移動させる駆動パルス信号に変換して、光学系駆動部２３へ出力する。
【００６４】
通信部２２５は、システムコントローラ１４と通信を行う。例えば、通信部２２５は、システムコントローラ１４からのレンズユニット２の制御に係る指示を受信したり、システムコントローラ１４と手ぶれ補正に係る通信を行ったりする。
【００６５】
本実施形態では、通信部２２５は、システムコントローラ１４からの問い合わせに対して、補正量算出部２２３により算出されたＸ方向及びＹ方向の補正量を応答し、システムコントローラ１４から送信されたＸ方向及びＹ方向の中心戻り量を受信し、補正量算出部２２３に通知する。この場合、補正量算出部２２３では、２つの角度ぶれ量算出部２２２の算出結果に基づいてＸ方向及びＹ方向の補正量を算出すると共に、そのＸ方向及びＹ方向の補正量から、通信部２２５から通知されたＸ方向及びＹ方向の中心戻り量を減算する。
【００６６】
図４は、レンズユニット２とボディユニット１の手ぶれ補正動作の一例を示すタイミングチャートである。
ここでは、図４を参照しながら、Ｘ方向とＹ方向のうちの一方についての手ぶれ補正動作のみを説明し、他方についての手ぶれ補正動作については、同様の動作となるので、その説明を省略する。
【００６７】
図４において、縦軸は、撮像面における像移動量に相当する値であり、横軸は、時間である。
図４に示したように、撮影待機状態である期間（撮影待機期間）においては、レンズユニット２の手ぶれ補正動作が行われ、ボディユニット１の手ぶれ補正動作は停止状態である。
【００６８】
このときにユーザがＳＷ１７に対してレリーズ操作（静止画撮影開始指示）を行うと、システムコントローラ１４は、レンズユニット２から、この時（露光開始時）の補正量ＬＤを取得する。
【００６９】
静止画撮影の露光開始から露光終了までの露光期間において、レンズユニット２により算出された補正量から減算される中心戻り量をＣＤとし、撮像素子１２の移動量をＢＤとし、実際のぶれ量と補正量との差をＤＤとすると、ＬＤ、ＢＤ、ＣＤ、ＤＤがすべて一致するように、レンズユニット２とボディユニット１の手ぶれ補正動作が行われる。
【００７０】
なお、中心戻り量ＣＤは、露光開始時点における撮像面に結像される被写体像の像中心ずれを、露光期間の間にゼロにするための量である、ということもできる。
システムコントローラ１４は、レンズユニット２から取得された補正量ＬＤをぶれ補正マイコン１５へ送信する。ぶれ補正マイコン１５の中心戻り量算出部１５６は、補正量ＬＤと露光期間に基づいて、１補正周期当たりの減算量である中心戻り量ΔＤを算出する。算出された中心戻り量ΔＤは、補正量算出部１５３へ通知されると共に、システムコントローラ１４へ送信される。
【００７１】
システムコントローラ１４は、中心戻り量ΔＤを、レンズユニット２へ送信する。
露光期間において、レンズユニット２では、補正量算出部２２３が、算出した補正量から中心戻り量ΔＤを減算する。一方、ボディユニット１では、補正量算出部１５３が、補正周期毎に、中心戻り量ΔＤを積算して補正量を算出する。このとき、補正量算出部１５３は、角度ぶれ量算出部１５２の算出結果に基づく補正量算出を行わない。
【００７２】
露光期間が終了したら、上述の露光期間中での補正量算出部１５３及び補正量算出部２２３での補正量算出を停止し、必要に応じて初期状態に戻る。
このような手ぶれ補正動作により、レンズユニット２での補正量の最大値を抑えることができ、ぶれ補正用レンズが中心位置（光学系駆動部２３が初期化されたときの位置）にいるときにレンズユニット２の手ぶれ補正動作が開始したのと同等の補正範囲を確保することができる。
【００７３】
図５は、レンズユニット２とボディユニット１の手ぶれ補正動作に係る制御例を示すフローチャートである。
ここでは、図５を参照しながら、Ｘ方向とＹ方向のうちの一方についての手ぶれ補正動作に係る制御のみを説明し、他方についての手ぶれ補正動作に係る制御については、同様の制御となるので、その説明を省略する。
【００７４】
図５に示したように、ボディユニット１は、撮像素子駆動部１３を制御して撮像素子１２を中心位置（撮像素子駆動部１３が初期化されたときの位置）に保持し、（ＳＢ１１）、静止画撮影開始指示が為されたか否か（ＳＷ１７からのレリーズ操作検出がシステムコントローラ１４に通知されたか否か）を判定する（ＳＢ１２）。
【００７５】
ＳＢ１２の判定結果がＮＯの場合は、処理がＳＢ１１へ戻る。これにより、撮影待機状態においては、ＳＢ１１が繰り返し行われる。
一方、レンズユニット２は、角速度センサ２４の検出結果に基づいて補正量を算出し（ＳＬ１１）、撮像面に結像される被写体像のぶれを打ち消すように光学系駆動部２３の駆動制御を行ってぶれ補正用レンズを移動させる（ＳＬ１２）。そして、レンズユニット２は、ボディユニット１から静止画撮影の露光開始が通知されたか否かを判定する（ＳＬ１３）。
【００７６】
ＳＬ１３の判定結果がＮＯの場合は、処理がＳＬ１１へ戻る。これにより、撮影待機状態においては、ＳＬ１１及びＳＬ１２が、補正周期毎に繰り返し行われる。
一方、ボディユニット１は、ＳＢ１２の判定結果がＹＥＳの場合、静止画撮影の露光開始（静止画撮影の開始でもある）をレンズユニット２に通知する（ＳＢ１３）。
【００７７】
レンズユニット２は、その露光開始が通知されてＳＬ１３の判定結果がＹＥＳになると、その時点に補正量算出部２２３が算出した補正量（ＬＤ）をレンズユニット２へ応答する（ＳＬ１４）。この応答は、ＳＢ１３の通知に対するものであり、ＳＢ１３の通知は問い合わせに対応する。
【００７８】
ボディユニット１は、補正量（ＬＤ）を取得すると（ＳＢ１４）、補正量（ＬＤ）と静止画撮影の露光期間から、１補正周期当たりの中心戻り量（ΔＤ）を算出し、これをレンズユニット２へ通知する（ＳＢ１５）。中心戻り量（ΔＤ）は、露光期間における補正周期数をＮとすると、ＬＤ／Ｎにより求めることができる。
【００７９】
次に、ボディユニット１は、中心戻り量（ΔＤ）に基づいて撮像素子駆動部１３の駆動制御を行って撮像面に結像される被写体像のぶれを打ち消す方向に撮像素子１２を移動させる（ＳＢ１６）。
【００８０】
次に、ボディユニット１は、露光期間が終了したか否か判定する（ＳＢ１７）。
ＳＢ１７の判定結果がＮＯの場合は、処理がＳＢ１６へ戻る。これにより、露光期間が終了するまでは、ＳＢ１６が繰り返し行われる。すなわち、露光期間の間は、補正周期毎に、中心戻り量（ΔＤ）に基づく撮像素子１２の移動が行われる、といった撮像素子１２の定速移動が行われる。
【００８１】
一方、ＳＢ１７の判定結果がＹＥＳの場合、ボディユニット１は、静止画撮影の露光終了をレンズユニット２に通知し（ＳＢ１８）、ボディユニット１の手ぶれ補正動作に係る制御が終了する。
【００８２】
一方、レンズユニット２は、中心戻り量（ΔＤ）が通知されると、ＳＬ１１と同様に補正量を算出し（ＳＬ１６）、その補正量から中心戻り量（ΔＤ）を減算し（ＳＬ１７）、その減算結果に基づいて光学系駆動部２３の駆動制御を行って撮像面に結像される被写体像のぶれを打ち消すための方向へぶれ補正用レンズを移動させる（ＳＬ１８）。
【００８３】
次に、レンズユニット２は、ボディユニット１から静止画撮影の露光終了が通知されたか否かを判定する（ＳＬ１９）。
ＳＬ１９の判定結果がＮＯの場合は、処理がＳＬ１６へ戻る。これにより、静止画撮影の露光終了が通知されるまで（即ち露光期間の間）は、ＳＬ１６乃至ＳＬ１８が繰り返し行われる。
【００８４】
一方、ＳＬ１９の判定結果がＹＥＳの場合は、レンズユニット２の手ぶれ補正動作に係る制御が終了する。
以上述べてきたように、第１の実施形態によれば、撮影待機状態においては、ボディユニット１よりも高性能な方の手ぶれ補正機能を有するレンズユニット２により手ぶれ補正動作が行われる。静止画撮影が開始すると（露光期間が開始すると）、レンズユニット２では、その開始時においてレンズユニット２にて算出された補正量（ＬＤ）に基づいて１補正周期当たりの中心戻り量（ΔＤ）が算出される。そして、露光期間において、レンズユニット２では、算出した補正量から中心戻り量（ΔＤ）を減算した結果に基づいて手ぶれ補正動作が行われ、ボディユニット１では、その減算量分（手ぶれ補正不足分）を補うための手ぶれ補正動作（撮像素子１２の定速移動）が行われる。従って、レンズユニット２の手ぶれ補正性能を維持しつつ、レンズユニット２の手ぶれ補正範囲として、ぶれ補正用レンズが中心位置にいるときに手ぶれ補正が開始したのと同等の補正範囲を確保することができるので、手ぶれ補正性能を向上させることができる。
【００８５】
なお、本実施形態では、中心戻り量（ΔＤ）の算出を、ぶれ補正マイコン１５が行ったが、これに限定されるものではなく、その算出をシステムコントローラ１４が行って、ぶれ補正マイコン１５及びＬＣＵ２２へ通知する構成としてもよい。
＜第２の実施形態＞
【００８６】
次に、第２の実施形態について説明する。この説明では、第１の実施形態に対して異なる点のみを説明する。また、第１の実施形態と同一の構成要素については同一の符号を付し、その説明を省略する。
【００８７】
第２の実施形態では、ボディユニット１の手ぶれ補正機能がレンズユニット２の手ぶれ補正機能よりも高性能であるとし、詳細は後述するように、高性能な方の手ぶれ補正機能を有するボディユニット１により主な手ぶれ補正動作が行われ、レンズユニット２により補助的な手ぶれ補正動作が行われる。また、第２の実施形態では、このような手ぶれ補正動作が動画撮影中に行われるものとするが、ライブビュー表示中に行われてもよい。
【００８８】
図６は、第２の実施形態に係る、動画撮影中のレンズユニット２とボディユニット１の手ぶれ補正動作の一例を示すタイミングチャートである。
ここでは、図６を参照しながら、Ｘ方向とＹ方向のうちの一方についての手ぶれ補正動作のみを説明し、他方についての手ぶれ補正動作については、同様の動作となるので、その説明を省略する。
【００８９】
図６において、縦軸は、撮像面における像移動量に相当する値であり、横軸は、時間である。横軸の１目盛り（１マス）は、ボディユニット１（システムコントローラ１４）がレンズユニット２を制御する制御周期（以下、「レンズ制御周期」という）を示している。なお、レンズ制御周期は、光学系２１のフォーカス制御周期でもある。また、レンズ制御周期は、動画撮影中のフレームレートやライブビュー表示中のフレームレートと同じになる場合もある。
【００９０】
例えば、レンズ制御周期を２５Ｈｚとし、補正周期を１ＫＨｚとした場合、１レンズ制御周期当たりに４０回のぶれ補正制御が行われることになる。
図６に示したように、レンズ制御周期ｆｎにおけるぶれ量をＤｆｎとすると、これに補正係数α（０〜１の値）を乗算することにより、次のレンズ制御周期ｆｎ＋１当たりの減算量である中心戻り量ＣＤｎを算出する。
【００９１】
１レンズ制御周期当たりにぶれ補正制御が行われる回数をｋとした場合、レンズ制御周期ｆｎ＋１においては、ＣＤｎ／ｋが、１補正周期当たりにぶれ量から減算される減算量である中心戻り量ΔＤとなる。従って、ボディユニット１は、ぶれ量から中心戻り量ΔＤを減算した結果に基づく値を補正量として手ぶれ補正動作を行う。一方、ボディユニット１は、レンズ制御周期ｆｎ＋１当たりの減算量分（手ぶれ補正不足分）の補正をレンズユニット２に補わせる為、レンズ制御周期ｆｎ＋１当たりの減算量である中心戻り量ＣＤｎを、レンズ補正量ＬＤｎとしてレンズユニット２へ通知する。
【００９２】
レンズユニット２は、通知されたレンズ補正量ＬＤｎを、１レンズ制御周期当たりのぶれ補正制御回数で除算した結果に基づく値を、レンズ制御周期ｆｎ＋１における手ぶれ補正制御１回（１補正周期当たり）の補正量として、ぶれ補正用レンズを移動させる。
【００９３】
このような動作を繰り返すことで、ボディユニット１での補正量の最大値を抑えることができるので、より振幅の大きな揺れに対応することができる。
なお、補正係数αは、ボディユニット１とレンズユニット２の双方の手ぶれ補正範囲の比率で求めてもよいし、単純に１：１の比率で求めてもよい。この比率は、レンズ制御周期間の変化量（中心戻り量ＣＤの変化量）が小さくなるように、適応的に変更してもよい。
【００９４】
図７は、第２の実施形態に係るぶれ補正マイコン１５の機能構成例を示す図である。
図７に示したように、第２の実施形態に係るぶれ補正マイコン１５は、中心戻り量算出部１５６（図２参照）に代わりに、２つの中心戻り量算出部１５７（Ｘ中心戻り量算出部１５７ａ及びＹ中心戻り量算出部１５７ｂ）を備える。
【００９５】
Ｘ中心戻り量算出部１５７ａは、Ｙａｗ角度ぶれ量算出部１５２ａにより算出されたＸ方向の像移動量と、システムコントローラ１４からの、レンズ制御周期に同期した同期信号に応じて、各レンズ制御周期におけるＸ方向の像移動量（Ｄｆ）を算出する。また、Ｘ中心戻り量算出部１５７ａは、算出したＸ方向の像移動量（Ｄｆ）に補正係数αを乗算した値を、次のレンズ制御周期でのＸ方向の減算量である中心戻り量（ＣＤ）とする。この中心戻り量（ＣＤ）は、Ｘ方向のレンズ補正量（ＬＤ）として通信部１５５によりシステムコントローラを経由してＬＣＵ２２へ通知される。また、Ｘ中心戻り量算出部１５７ａは、Ｘ方向の中心戻り量（ＣＤ）を、１レンズ制御周期当たりのぶれ補正制御回数で除算することにより、１補正周期当たりにＸ方向の補正量から減算される減算量（中心戻り量ΔＤ）を算出し、これを補正量算出部１５３へ通知する。
【００９６】
Ｙ中心戻り量算出部１５７ｂは、Ｘ中心戻り量算出部１５７ａと同様に、Ｐｉｔｃｈ角度ぶれ量算出部１５２ｂにより算出されたＹ方向の像移動量と、システムコントローラ１４からの、レンズ制御周期に同期した同期信号に応じて、各レンズ制御周期におけるＹ方向の像移動量（Ｄｆ）を算出する。また、Ｙ中心戻り量算出部１５７ｂは、算出したＹ方向の像移動量（Ｄｆ）に補正係数αを乗算した値を、次のレンズ制御周期でのＹ方向の減算量である中心戻り量（ＣＤ）とする。この中心戻り量（ＣＤ）は、Ｙ方向のレンズ補正量（ＬＤ）として通信部１５５によりシステムコントローラを経由してＬＣＵ２２へ通知される。また、Ｙ中心戻り量算出部１５７ｂは、Ｙ方向の中心戻り量（ＣＤ）を、１レンズ制御周期当たりのぶれ補正制御回数で除算することにより、１補正周期当たりにＹ方向の補正量から減算される減算量（中心戻り量ΔＤ）を算出し、これを補正量算出部１５３へ通知する。
【００９７】
補正量算出部１５３は、Ｙａｗ角度ぶれ量算出部１５２ａにより算出されたＸ方向の像ぶれ量から、Ｘ中心戻り量算出部１５７ａから通知された１補正周期当たりのＸ方向の減算量を減算した結果に基づいて、Ｘ方向の補正量を算出する。また、補正量算出部１５３は、Ｐｉｔｃｈ角度ぶれ量算出部１５２ｂにより算出されたＹ方向の像ぶれ量から、Ｙ中心戻り量算出部１５７ｂから通知された１補正周期当たりのＹ方向の減算量を減算した結果に基づいて、Ｙ方向の補正量を算出する。
【００９８】
図７において、その他のぶれ補正マイコン１５の機能構成は、第１の実施形態と同様である。
図８は、第２の実施形態に係るＬＣＵ２２の機能構成例を示す図である。
【００９９】
第２の実施形態に係るＬＣＵ２２では、Ｙａｗ角度ぶれ量算出部２２２ａにより算出されたＸ方向の像ぶれ量、及び、Ｐｉｔｃｈ角度ぶれ量算出部２２２ｂにより算出されたＹ方向の像ぶれ量が、補正量算出部２２３により使用されない。また、補正量算出部２２３により算出されたＸ方向及びＹ方向の補正量は、システムコントローラ１４へ通知されない。
【０１００】
第２の実施形態に係るＬＣＵ２２では、システムコントローラ１４及び通信部２２５を経由してぶれ補正マイコン１５から補正量算出部２２３に、Ｘ方向及びＹ方向のレンズ補正量（ＬＤ）が通知される。
【０１０１】
補正量算出部２２３は、通知されたＸ方向及びＹ方向のレンズ補正量（ＬＤ）の各々を、レンズ制御周期当たりのぶれ補正制御回数で除算し、更に、手ぶれ補正感度係数βで除算することにより、２つのドライバ２２４へ出力する、１補正周期当たりのＸ方向及びＹ方向の補正量を算出する。なお、手ぶれ補正感度係数βは、ぶれ補正用レンズの移動量に対する、撮像素子１２の撮像面における像移動量の比率である。
【０１０２】
図８において、その他のＬＣＵ２２の機能構成は、第１の実施形態と同様である。
次に、第２の実施形態に係る、レンズユニット２とボディユニット１の手ぶれ補正動作に係る制御例を、図９及び図１０を用いて説明する。
【０１０３】
ここでは、図９及び図１０を参照しながら、Ｘ方向とＹ方向のうちの一方についての手ぶれ補正動作に係る制御のみを説明し、他方についての手ぶれ補正動作に係る制御については、同様の制御となるので、その説明を省略する。
【０１０４】
図９は、ボディユニット１の手ぶれ補正動作に係る制御例を示すフローチャートである。
図９に示したように、ボディユニット１は、動画撮影開始指示が為されたか否か（ＳＷ１７からの動画撮影開始指示の操作検出がシステムコントローラ１４に通知されたか否か）を判定する（ＳＢ２１）。
【０１０５】
ＳＢ２１の判定結果がＮＯの場合は、本判定を繰り返す。
一方、ＳＢ２１の判定結果がＹＥＳの場合、ボディユニット１は、角速度センサ１６の検出結果に基づいて像ぶれ量を算出する（ＳＢ２２）。このときに、中心戻り量（ＣＤ）が有る場合には、算出した像ぶれ量から、中心戻り量（ＣＤ）に基づく１補正周期当たりの減算量（中心戻り量ΔＤ）を減算した結果に基づいて補正量を算出する（ＳＢ２３）。なお、本実施形態において、中心戻り量（ＣＤ）は、前回のレンズ制御周期の処理結果に基づいて算出されるため、１回目のレンズ制御周期には中心戻り量（ＣＤ）が無いことになる。
【０１０６】
次に、ボディユニット１は、算出した補正量に基づいて撮像素子駆動部１３の駆動制御を行って撮像面に結像される被写体像のぶれを打ち消す方向に撮像素子１２を移動させる（ＳＢ２４）。
【０１０７】
次に、ボディユニット１は、動画撮影終了指示が為されたか否か（ＳＷ１７からの動画撮影終了指示の操作検出がシステムコントローラ１４に通知されたか否か）を判定する（ＳＢ２５）。
【０１０８】
ＳＢ２５の判定結果がＹＥＳの場合は、ボディユニット１の手ぶれ補正動作に係る制御が終了する。
一方、ＳＢ２５の判定結果がＮＯの場合、ボディユニット１は、１レンズ制御周期が経過したか否かを判定する（ＳＢ２６）。
【０１０９】
ＳＢ２６の判定結果がＮＯの場合は、処理がＳＢ２２へ戻る。
一方、ＳＢ２６の判定結果がＹＥＳの場合、ボディユニット１は、１レンズ制御周期における像ぶれ量（Ｄｆ）を算出し（ＳＢ２７）、その像ぶれ量（Ｄｆ）に補正係数αを乗算することにより、次のレンズ制御周期における中心戻り量（ＣＤ）を算出する（ＳＢ２８）。
【０１１０】
次に、ボディユニット１は、算出した中心戻り量（ＣＤ）を、レンズ補正量（ＬＤ）としてレンズユニット２へ通知し（ＳＢ２９）、処理がＳＢ２２へ戻る。
図１０は、レンズユニット２の手ぶれ補正動作に係る制御例を示すフローチャートである。なお、図１０に示したレンズユニット２の手ぶれ補正動作は、補正周期毎に繰り返し行われる。
【０１１１】
図１０に示したように、レンズユニット２は、ボディユニット１から通知されているレンズ補正量が有るか否かを判定する（ＳＬ２１）。
ＳＬ２１の判定結果がＹＥＳの場合、レンズユニット２は、そのレンズ補正量に基づいて算出した１補正周期当たりの補正量に基づいて、光学系駆動部２３の駆動制御を行って、撮像面に結像される被写体像のぶれを打ち消すための方向へぶれ補正用レンズを移動させる（ＳＬ２２）
【０１１２】
ＳＬ２２の後、又は、ＳＬ２１の判定結果がＮＯの場合、レンズユニット２は、ボディユニット１から新たなレンズ補正量が通知されたか否かを判定する（ＳＬ２３）。なお、この通知は、図９のＳＢ２９での通知によるものである。
【０１１３】
ＳＬ２３の判定結果がＹＥＳの場合、レンズユニット２は、ボディユニット１から通知されたレンズ補正量の更新を行う（ＳＬ２４）。
ＳＬ２４の後、又は、ＳＬ２３の判定結果がＮＯの場合は、１補正周期当たりのレンズユニット２の手ぶれ補正動作に係る制御が終了する。
【０１１４】
以上述べてきたように、第２の実施形態によれば、動画撮影中の各レンズ制御周期において、レンズユニット２よりも高性能な手ぶれ補正機能を有するボディユニット１では、算出された像ぶれ量から減算量を減算した結果に基づいて手ぶれ補正動作が行われ、レンズユニット２では、その減算量分（手ぶれ補正不足分）を補うための手ぶれ補正動作が行われる。従って、ボディユニット１での手ぶれ補正動作において、手ぶれ補正性能が低下することはなく、手ぶれ補正範囲を拡大することができる。
＜第３の実施形態＞
【０１１５】
次に、第３の実施形態について説明する。この説明では、第２の実施形態に対して異なる点のみを説明する。また、第２の実施形態と同一の構成要素については同一の符号を付し、その説明を省略する。
【０１１６】
第３の実施形態でも、ボディユニット１の手ぶれ補正機能がレンズユニット２の手ぶれ補正機能よりも高性能であるとし、詳細は後述するように、高性能な方の手ぶれ補正機能を有するボディユニット１により主な手ぶれ補正動作が行われ、レンズユニット２により補助的な手ぶれ補正動作が行われる。また、第３の実施形態では、このような手ぶれ補正動作が、ボディユニット１にて算出された補正量が所定閾値を超えたタイミングに開始する。所定閾値は、例えば、ボディユニット１の手ぶれ補正範囲の５０％に相当する値とされる。
【０１１７】
図１１は、第３の実施形態に係るぶれ補正マイコン１５の機能構成例を示す図である。
図１１に示したように、第３の実施形態に係るぶれ補正マイコン１５では、Ｘ中心戻り量算出部１５７ａへの入力が、Ｙａｗ角度ぶれ量算出部１５２ａの出力ではなく、補正量算出部１５３のＸ方向についての出力とされている。また、同様に、Ｙ中心戻り量算出部１５７ｂへの入力が、Ｐｉｔｃｈ角度ぶれ量算出部１５２ｂの出力ではなく、補正量算出部１５３のＹ方向についての出力とされている。
【０１１８】
図１１において、その他の機能構成は、第２の実施形態と同様である。
図１２は、第３の実施形態に係る、動画撮影中のレンズユニット２とボディユニット１の手ぶれ補正動作の一例を示すタイミングチャートである。
【０１１９】
ここでは、図１２を参照しながら、Ｘ方向とＹ方向のうちの一方についての手ぶれ補正動作のみを説明し、他方についての手ぶれ補正動作については、同様の動作となるので、その説明を省略する。
【０１２０】
図１２において、縦軸は、撮像面における像移動量に相当する値であり、横軸は、時間である。
図１２に示したように、ボディユニット１は、算出した補正量が中心戻り開始閾値ＣＤＴＨを超えると、中心戻り量と中心戻り時間ＤＰを決定し、レンズユニット２に通知する。なお、中心戻り時間ＤＰは、予め指定されていてもよい。
【０１２１】
本実施形態では、中心戻り量を、中心戻り開始閾値ＣＤＴＨと同じ値にするが、これに限定されるものではない。また、中心戻り開始閾値ＣＤＴＨを、ボディユニット１の手ぶれ補正範囲の１／２相当量とするが、これに限定されるものではない。例えば、ボディユニット１とレンズユニット２の手ぶれ補正範囲の差が著しく大きい場合は、レンズユニット２の手ぶれ補正範囲に相当する補正量を、中心戻り開始閾値ＣＤＴＨとしてもよい。ボディユニット１とレンズユニット２の手ぶれ補正範囲の差が著しく大きくなる場合の例として、レンズユニット２が広角である場合等が挙げられる。レンズユニット２が広角になるほど、ボディユニット１の手ぶれ補正範囲がレンズユニット２に比べて大きくなる傾向がある。
【０１２２】
ボディユニット１は、中心戻り量と中心戻り時間ＤＰを決定すると、それをレンズユニット２へ通知する。そして、ボディユニット１は、中心戻り時間ＤＰの間において、算出した補正量から、中心戻り量に基づく１補正周期当たりの減算量である中心戻り量ΔＤを減算した結果に基づいて手ぶれ補正動作を行う。
【０１２３】
一方、中心戻り量と中心戻り時間ＤＰが通知されたレンズユニット２は、通知された中心戻り時間ＤＰの間において、通知された中心戻り量に基づく１補正周期当たりの減算量である中心戻り量ΔＤに基づいて手ぶれ補正動作を行うことで、ボディユニット１での減算量分を補う為の手ぶれ補正動作を行う。
【０１２４】
これにより、ボディユニット１での補正量の最大値を抑えることができ、結果として補正範囲を拡大させることができるので、カメラの揺れの振幅に対する許容度を向上させることができる。
【０１２５】
次に、第３の実施形態に係る、レンズユニット２とボディユニット１の手ぶれ補正動作に係る制御例を、図１３及び図１４を用いて説明する。
ここでは、図１３及び図１４を参照しながら、Ｘ方向とＹ方向のうちの一方についての手ぶれ補正動作に係る制御のみを説明し、他方についての手ぶれ補正動作に係る制御については、同様の制御となるので、その説明を省略する。
【０１２６】
図１３は、ボディユニット１の手ぶれ補正動作に係る制御例を示すフローチャートである。
図１３に示したように、ボディユニット１は、動画撮影開始指示が為されたか否かを判定する（ＳＢ３１）。
【０１２７】
ＳＢ３１の判定結果がＮＯの場合は、本判定を繰り返す。
一方、ＳＢ３１の判定結果がＹＥＳの場合、ボディユニット１は、角速度センサ１６の検出結果に基づいて像ぶれ量を算出し、それに基づいて更に補正量を算出する（ＳＢ３２）。
【０１２８】
次に、ボディユニット１は、中心戻り時間カウンタの値が、中心戻り時間（ＤＰ）を超えたか否かを判定する（ＳＢ３３）。なお、中心戻り時間カウンタは、例えば、システムコントローラ１４に備えられる。中心戻り時間カウンタの初期値はゼロである。中心戻り時間（ＤＰ）は、後述するＳＢ３７で決定されるが、未決定の場合には、ＳＢ３３の判定結果がＹＥＳとして処理される。
【０１２９】
ＳＢ３３の判定結果がＮＯの場合、ボディユニット１は、ＳＢ３２で算出した補正量から、中心戻り量（後述するＳＢ３７で決定される中心戻り量）に基づく１補正周期当たりの減算量（中心戻り量ΔＤ）を減算し（ＳＢ３４）、戻り時間カウンタをカウントアップする（ＳＢ３５）。
【０１３０】
一方、ＳＢ３３の判定結果がＹＥＳの場合、ボディユニット１は、ＳＢ３２で算出した補正量の絶対値が中心戻り開始閾値（ＣＤＴＨ）を超えたか否かを判定する（ＳＢ３６）。
【０１３１】
ＳＢ３６の判定結果がＹＥＳの場合、ボディユニット１は、中心戻り量と中心戻り時間（ＤＰ）を決定し、それをレンズユニット２へ通知し（ＳＢ３７）、戻り時間カウンタをクリアする（ＳＢ３８）。なお、決定される中心戻り量は、例えば、中心戻り開始閾値（ＣＤＴＨ）と同じ値としてもよいし、その１／２の値としてもよい。また、決定される中心戻り時間（ＤＰ）は、予め決められた固定値としてもよいし、速度（撮像素子駆動部１３や光学系駆動部２３の駆動速度）を考慮して、中心戻り量に応じて変更してもよい。また、ＳＢ３７でレンズユニット２へ通知される中心戻り量は、レンズ補正量として通知される。
【０１３２】
ＳＢ３５後、ＳＢ３８の後、又は、ＳＢ３６の判定結果がＮＯの場合、ボディユニット１は、撮像素子駆動部１３の駆動制御を行って撮像面に結像される被写体像のぶれを打ち消す方向に撮像素子１２を移動させる（ＳＢ３９）。ここで、ＳＢ３５の後に行われるＳＢ３９では、ＳＢ３４での減算結果に基づいて撮像素子駆動部１３の駆動制御が行われる。ＳＢ３８の後、又は、ＳＢ３６の判定結果がＮＯの場合には、ＳＢ３２で算出された補正量に基づいて撮像素子駆動部１３の駆動制御が行われる。
【０１３３】
次に、ボディユニット１は、動画撮影終了指示が為されたか否かを判定する（ＳＢ４０）。
ＳＢ４０の判定結果がＮＯの場合は、処理がＳＢ３２へ戻る。
【０１３４】
一方、ＳＢ４０の判定結果がＹＥＳの場合は、ボディユニット１の手ぶれ補正動作に係る制御が終了する。
図１４は、レンズユニット２の手ぶれ補正動作に係る制御例を示すフローチャートである。なお、図１４に示したレンズユニット２のぶれ補正動作は、補正周期毎に繰り返し行われる。
【０１３５】
図１４に示したように、レンズユニット２は、ボディユニット１から通知されているレンズ補正量が有るか否かを判定する（ＳＬ３１）。
ＳＬ３１の判定結果がＹＥＳの場合、レンズユニット２は、駆動時間カウンタの値が、駆動時間を超えたか否かを判定する（ＳＬ３２）。なお、駆動時間カウンタは、例えば、ＬＣＵ２２に備えられる。駆動時間カウンタの初期値はゼロである。駆動時間は、ボディユニット１から通知される中心戻り時間（ＤＰ）であるが、それが未通知である場合には、ＳＬ３２の判定結果がＹＥＳとして処理される。
【０１３６】
ＳＬ３２の判定結果がＮＯの場合、レンズユニット２は、ボディユニット１から通知されているレンズ補正量に基づく１補正周期当たりのレンズ補正量に基づいて光学系駆動部２３の駆動制御を行って、撮像面に結像される被写体像のぶれを打ち消すための方向にぶれ補正用レンズを移動させ（ＳＬ３３）、駆動時間カウンタをカウントアップする（ＳＬ３４）。
【０１３７】
一方、ＳＬ３１の判定結果がＮＯの場合、又は、ＳＬ３２の判定結果がＹＥＳの場合、レンズユニット２は、ボディユニット１からレンズ補正量（及び中心戻り時間（ＤＰ））が通知されたか否かを判定する（ＳＬ３５）。なお、この通知は、図１３のＳＢ３７での通知によるものである。
【０１３８】
ＳＬ３５の判定結果がＹＥＳの場合、レンズユニット２は、ボディユニット１から通知されたレンズ補正量の更新を行い（ＳＬ３６）、駆動時間カウンタをクリアする（ＳＬ３７）。
【０１３９】
ＳＬ３４の後、ＳＬ３７の後、又は、ＳＬ３５の判定結果がＮＯの場合は、１補正周期当たりのレンズユニット２の手ぶれ補正動作に係る制御が終了する。
以上述べてきたように、第３の実施形態によれば、中心戻り時間（ＤＰ）において、レンズユニット２よりも高性能な手ぶれ補正機能を有するボディユニット１では、算出した補正量から減算量を減算した結果に基づいて手ぶれ補正動作が行われ、レンズユニット２では、その減算量分（手ぶれ補正不足分）を補うための手ぶれ補正動作が行われる。従って、ボディユニット１での手ぶれ補正動作において、手ぶれ補正性能が低下することはなく、手ぶれ補正範囲を拡大することができる。
【０１４０】
また、第３の実施形態では、算出された補正量が中心戻り開始閾値ＣＤＴＨを超えた場合に、手ぶれ補正動作が中心戻り時間（ＤＰ）の間において行われるので、第２の実施形態のようにレンズ制御周期毎に行う必要がない。
【０１４１】
さらに、中心戻り時間（ＤＰ）の指定が可能なので、レンズユニット２の手ぶれ補正機能の特性や焦点距離等によって最適な中心戻り時間（ＤＰ）を選択することができる。
＜第４の実施形態＞
【０１４２】
次に、第４の実施形態について説明する。この説明では、第１、第２、及び第３の実施形態で説明したものと同一の構成要素については同一の符号を付し、その説明を省略する。
【０１４３】
第４の実施形態では、ボディユニット１及びレンズユニット２のいずれが主な手ぶれ補正動作を行うかを、システムコントローラ１４が決定する。
図１５は、第４の実施形態に係るぶれ補正マイコン１５の機能構成例を示す図である。
【０１４４】
図１５に示したぶれ補正マイコン１５では、補正量算出部１５３が算出したＸ方向及びＹ方向の補正量を通信部１５５がシステムコントローラ１４へ通知する。また、システムコントローラ１４からの指示に従って、補正量算出部１５３は、手ぶれ補正動作を停止したり、指定速度で撮像素子駆動部１３を駆動したりする。
【０１４５】
図１６は、第４の実施形態に係るＬＣＵ２２の機能構成例を示す図である。
但し、図１６では、手ぶれ補正に関係する主な構成のみを図示し、その他の構成については図示を省略している。
【０１４６】
図１６に示したＬＣＵ２２では、システムコントローラ１４の指示に従って、補正量算出部２２３が、手ぶれ補正動作を停止したり、指定速度で光学系駆動部２３を駆動したりする。また、ＲＯＭ２２６に記録されている情報を、通信部２２５がシステムコントローラ１４へ通知する。
【０１４７】
ＲＯＭ２２６は、レンズユニット２の手ぶれ補正性能に係る情報や、レンズユニット２の手ぶれ補正範囲に係る情報を含む、レンズユニット２に係る情報を記録している。
図１７は、第４の実施形態に係るシステムコントローラ１４の機能構成例を示す図である。
【０１４８】
但し、図１７では、手ぶれ補正に関係する主な構成のみを図示し、その他の構成（カメラ制御や画像処理等に係る構成）については図示を省略している。
図１７に示したように、本実施形態に係るシステムコントローラ１４は、第１通信部１４１、第２通信部１４２、ぶれ補正制御部１４３、中心戻り量算出部１４４、ＲＯＭ１４５、補正パラメータ決定部１４６を含む。
【０１４９】
第１通信部１４１は、ＬＣＵ２２と通信を行い、例えば、レンズユニット２に係る情報をＬＣＵ２２から取得したり、レンズユニット２に対する制御指示をＬＣＵ２２へ通知したりする。
【０１５０】
第２通信部１４２は、ぶれ補正マイコン１５と通信を行い、例えば、手ぶれ補正動作に係る指示をぶれ補正マイコン１５へ通知する。
ぶれ補正制御部１４３は、第２通信部１４２を経由して、ぶれ補正マイコン１５へ補正開始指示や補正終了指示を行ったり、補正率を指定したり、等といったボディユニット１の手ぶれ補正動作を制御する。また、第１通信部１４１を経由して、ＬＣＵ２２へ補正率を指定する指示を行う。補正率は、補正パラメータ決定部１４６により決定される
【０１５１】
中心戻り量算出部１４４は、第１通信部１４１を経由してＬＣＵ２２から取得したレンズユニット２の補正量、又は、第２通信部１４２を経由してぶれ補正マイコン１５から取得したボディユニット１の補正量に基づいて、中心戻り量を算出する。
【０１５２】
ＲＯＭ１４５は、ボディユニット１のぶれ補正性能に係る情報や、ボディユニット１の手ぶれ補正範囲に係る情報を含む、ボディユニット１に係る情報を記録している。
補正パラメータ決定部１４６は、第１通信部１４１を経由してＬＣＵ２２から取得した、ＲＯＭ２２６に記録されたレンズユニット２に係る情報（手ぶれ補正性能や手ぶれ補正範囲に係る情報）と、ＲＯＭ１４５に記録されたボディユニット１に係る情報（手ぶれ補正性能や手ぶれ補正範囲に係る情報）とに基づいて、補正パラメータ（ぶれ補正に係る各種パラメータ）を決定する。また、補正パラメータ決定部１４６は、レンズユニット２の手ぶれ補正性能に係る情報とボディユニット１の手ぶれ補正性能に係る情報に基づいて、いずれのユニットの手ぶれ補正性能が高性能であるかの判定等も行う。
【０１５３】
図１８は、システムコントローラ１４が行うレンズマウント処理の一例を示すフローチャートである。
なお、このフローチャートは、ボディユニット１及びレンズユニット２のいずれが主な手ぶれ補正動作を行うかを判定するシステムコントローラ１４の制御例を示すフローチャートでもある。その制御は、カメラの電源がＯＮされた場合又はボディユニット１にレンズユニット２が装着された場合に行われるレンズマウント処理と称するレンズユニット２の初期化処理の中で行われる。レンズマウント処理では、様々な初期化処理が行われるが、ここでは、手ぶれ補正に関係する初期化処理のみを説明し、その他の初期化処理（フォーカス制御や絞り制御等に係る初期化処理）の説明を省略する。
【０１５４】
図１８に示したように、システムコントローラ１４は、まず、手ぶれ補正に係る変数の初期化を行うと共に、ぶれ補正マイコン１５及びＬＣＵ２２に指示して、撮像素子駆動部１３及び光学系駆動部２３の初期化（初期位置への駆動）を行う（ＳＢ４１）。
【０１５５】
次に、システムコントローラ１４は、ＬＣＵ２２と通信を行い、レンズユニット２のＲＯＭ２２６に記録されたレンズユニット２の手ぶれ補正性能に係る情報を取得する（ＳＢ４２）。
【０１５６】
次に、システムコントローラ１４は、内蔵のＲＯＭ１４５に記録されたボディユニット１の手ぶれ補正性能に係る情報を読み出す（ＳＢ４３）。
次に、システムコントローラ１４（補正パラメータ決定部１４６）は、ＳＢ４２で取得したレンズユニット２の手ぶれ補正性能に係る情報と、ＳＢ４３で読み出したボディユニット１の手ぶれ補正性能に係る情報とを比較し、ボディユニット１の手ぶれ補正性能の方がレンズユニット２の手ぶれ補正性能よりも高性能であるか否かを判定する（ＳＢ４４）。この判定は、結果的には、いずれのユニットの手ぶれ補正性能が高性能であるかを判定することにも対応する。
【０１５７】
なお、手ぶれ補正性能に係る情報には、補正性能を示す指標として、例えば、補正段数や、応答性及び検出精度、といった情報が含まれている。補正段数は、手ぶれ補正を行わない場合と手ぶれ補正を行う場合とでぶれ量が同程度になるシャッター段数を示しており、その値が大きいほど高性能とされる。応答性については、応答時間が短いほど高性能とされる。検出精度については、検出誤差が小さいほど高性能とされる。このように、応答性及び検出精度については、それぞれの値が小さいほど高性能とされるので、応答性及び検出精度のいずれを重要視するかは、焦点距離により判定してもよい。例えば、焦点距離が長いほど応答性の方の重みを増し、焦点距離が短いほど検出精度の方の重みを増す、としてもよい。
【０１５８】
ＳＢ４４の判定結果がＹＥＳの場合、システムコントローラ１４は、レンズユニット２の手ぶれ補正機能を無効化する（ＳＢ４５）。この無効化は、例えば、システムコントローラ１４がＬＣＵ２２へ補正率０を通知することにより行われる。補正率０が通知されたＬＣＵ２２では、Ｙａｗ角速度センサ２４ａ及びＰｉｔｃｈ角速度センサ２４ｂの検出結果に基づく手ぶれ補正が行われない。また、この場合、システムコントローラ１４はぶれ補正マイコン１５へ補正率１を通知する。これにより、主な手ぶれ補正動作がボディユニット１により行われ、補助的な手ぶれ補正動作がレンズユニット２により行われるようになる。
【０１５９】
一方、ＳＢ４４の判定結果がＮＯの場合、システムコントローラ１４は、ボディユニット１の手ぶれ補正機能を無効化する（ＳＢ４６）。この無効化は、例えば、システムコントローラ１４がぶれ補正マイコン１５へ補正率０を通知することにより行われる。補正率０が通知されたぶれ補正マイコン１５では、Ｙａｗ角速度センサ１６ａ及びＰｉｔｃｈ角速度センサ１６ｂの検出結果に基づく手ぶれ補正が行われない。また、この場合、システムコントローラ１４はＬＣＵ２２へ補正率１を通知する。これにより、主な手ぶれ補正動作がレンズユニット２により行われ、補助的な手ぶれ補正動作がボディユニット１により行われるようになる。
【０１６０】
ＳＢ４５又はＳＢ４６の後、システムコントローラ１４は、ＬＣＵ２２と通信して、ＲＯＭ２２６に記録された、レンズユニット２の手ぶれ補正範囲に係る情報を取得する（ＳＢ４７）。
【０１６１】
次に、システムコントローラ１４は、内蔵のＲＯＭ１４５に記録されたボディユニット１の手ぶれ補正範囲に係る情報を読み出す（ＳＢ４８）。
次に、システムコントローラ１４（補正パラメータ決定部１４６）は、ＳＢ４７で取得したレンズユニット２の手ぶれ補正範囲に係る情報と、ＳＢ４８で読み出したボディユニット１の手ぶれ補正範囲に係る情報とに基づいて、補正パラメータを決定し（ＳＢ４９）、図１８に示したレンズマウント処理を終了する。
【０１６２】
ＳＢ４９で決定される補正パラメータは、手ぶれ補正動作の内容に応じて異なる。
例えば、第１の実施形態と同様の手ぶれ補正動作を行う場合は、補正パラメータとして、中心戻り量（ＣＤ）の上限を決定する。この場合は、ボディユニット１の手ぶれ補正範囲とレンズユニット２の手ぶれ補正範囲のうち、小さい方の手ぶれ補正範囲を、最大中心戻り量とし、この最大中心戻り量を超えない範囲で中心戻り量（ＣＤ）を決定する。また、ＲＯＭ２２６に記録された、光学系駆動部２３によるぶれ補正用レンズの最大等速移動速度に関する情報と、ＲＯＭ１４５に記録された、撮像素子駆動部１３による撮像素子１２の最大等速移動速度に関する情報とを併せて取得することで、それらの情報と静止画撮影の露光期間に基づいて、中心戻り量（ＣＤ）の上限を決定することもできる。
【０１６３】
また、例えば、第２の実施形態と同様の手ぶれ補正動作を行う場合は、補正パラメータとして、補正係数αを決定する。この場合、補正係数αは、ボディユニット１の手ぶれ補正範囲とレンズユニット２の手ぶれ補正範囲の比率に基づいて決定する。これにより、実際の補正量に対して、手ぶれ補正範囲の比率に基づいて中心戻り量（ＣＤ）が決定されるので、双方の手ぶれ補正範囲の利用効率を高めることができる。また、補正係数αは、光学系２１の焦点距離に基づいて決定してもよい。例えば、焦点距離が長いと、光学系駆動部２３によるぶれ補正用レンズの中心位置への移動、又は、撮像素子駆動部１３による撮像素子１２の中心位置への移動を高速に行う必要があるため、焦点距離が長いほど、補正係数αの値が大きな値とされる。
【０１６４】
また、例えば、第３実施形態と同様の手ぶれ補正動作を行う場合は、補正パラメータとして、中心戻り開始閾値（ＣＤＴＨ）及びぶれ補正制御回数を決定する。この場合は、例えば、ボディユニット１とレンズユニット２のうち、高性能な方の手ぶれ補正機能を有するユニットの手ぶれ補正範囲の１／２を中心戻り開始閾値（ＣＤＴＨ）として決定する。また、例えば、高性能でない方の手ぶれ補正機能を有するユニットの手ぶれ補正範囲が、高性能な方の手ぶれ補正機能を有するユニットの手ぶれ補正範囲の１／２の何倍に相当するかを算出することにより、中心戻りする時の補正制御回数を決定する。なお、このときに、高性能でない方の手ぶれ補正範囲を、高性能な方の手ぶれ補正範囲の１／２で除算して余りが生じる場合は、中心戻り開始閾値（ＣＤＴＨ）をそのままとするが、中心戻り量を、その余りに基づいて決定してもよい。
【０１６５】
図１９は、この場合の中心戻り量の決定例を示す図である。
図１９に示したように、ボディユニット１及びレンズユニット２のうち、高性能な方の手ぶれ補正機能を有するユニットの手ぶれ補正範囲（主補正側補正範囲）をＭＤとし、高性能でない方の手ぶれ補正機能を有するユニットの手ぶれ補正範囲（補助補正側補正範囲）をＳＤとし、ＭＤの１／２を中心戻り開始閾値ＣＤＴＨとし、中心戻り量をＣＤとすると、中心戻りする時のぶれ補正制御回数が３となり、余剰補正範囲ＲＤが生じる。そこで、４回目のぶれ補正制御では、中心戻り量をＲＤとして、ぶれ補正制御を行う。
【０１６６】
このようにして補正パラメータを決定した後、手ぶれ補正動作を開始する場合は、ぶれ補正制御部１４３が、第２通信部１４２を経由してぶれ補正マイコン１５へ、補正開始指示や光学系２１の焦点距離に係る情報等を通知する。
【０１６７】
そして、手ぶれ補正動作が開始すると、中心戻り量算出部１４４は、所定のタイミングに、第１通信部１４１又は第２通信部１４２を経由して、ボディユニット１及びレンズユニット２のうちの主な手ぶれ補正動作を行う方のユニットから補正量を取得する。
【０１６８】
なお、所定のタイミングは、第１の実施形態と同様の手ぶれ補正動作を行う場合は、静止画撮影の露光開始タイミング（静止画撮影開始タイミングでもある）となる。第２の実施形態と同様の手ぶれ補正動作を行う場合は、ぶれ補正制御部１４３の制御周期毎のタイミングとなる。第３の実施形態と同様の手ぶれ補正動作を行う場合は、主な手ぶれ補正動作を行う方のユニットにおいて、補正量が中心戻り開始閾値（ＣＤＴＨ）を超えたタイミングとなる。
【０１６９】
第１又は第３の実施形態と同様の手ぶれ補正動作を行う場合、中心戻り量算出部１４４は、取得した補正量又は予め決められた値を中心戻り量とする。第２の実施形態と同様の手ぶれ補正動作を行う場合、中心戻り量算出部１４４は、取得した補正量に、補正パラメータ決定部１４６により決定された補正係数αを乗算して中心戻り量を決定し、ぶれ補正制御部１４３へ通知する。
【０１７０】
以上述べてきたように、第４の実施形態によれば、ボディユニット１及びレンズユニット２の各々が保持する情報に基づいて、高性能な方の手ぶれ補正性能を有するユニットを主な手ぶれ補正動作を行うユニットとして決定すること、及び、手ぶれ補正動作時の最適な補正パラメータを決定することを、ボディユニット１が自動で行うので、特にユーザが意識することなく、最良の手ぶれ補正制御を行うことができる。
【０１７１】
なお、本実施形態において、手ぶれ補正性能に係る情報が手ぶれ補正性能ゼロを示す情報である場合、その情報を保持するユニットは手ぶれ補正機能を備えていない、として処理が行われもよい。
【０１７２】
また、ボディユニット１とレンズユニット２との間で手ぶれ補正性能が同じである場合、補正パラメータ決定部１４６は、両者の性能差が無いと判定して、手ぶれ補正範囲が広い方のユニットを、主な手ぶれ補正動作を行うユニットとして決定してもよい。あるいは、その場合に、いずれのユニットを主な手ぶれ補正動作を行うユニットとするかを、光学系２１の焦点距離に基づいて決定してもよい。この場合、例えば、光学系２１の焦点距離が所定焦点距離を超える場合は、レンズユニット２を、主な手ぶれ補正動作を行うユニットとし、光学系２１の焦点距離が所定焦点距離を超えない場合は、ボディユニット１を、主な手ぶれ補正動作を行うユニットとしてもよい。
【０１７３】
以上、本発明は、上記実施形態にそのまま限定されるものではなく、実施段階ではその要旨を逸脱しない範囲で構成要素を変形して具体化できる。また、上記実施形態に開示されている複数の構成要素の適宜な組み合わせにより、様々の発明を形成できる。例えば、実施形態に示される全構成要素のいくつかの構成要素を削除してもよい。さらに、異なる実施形態にわたる構成要素を適宜組み合わせてもよい。
【符号の説明】
【０１７４】
１                  ボディユニット
２                  レンズユニット
３                  マウント接点
１１                シャッター
１２                撮像素子
１３                撮像素子駆動部
１４                システムコントローラ
１５                ぶれ補正マイコン
１６                角速度センサ
１６ａ              Ｙａｗ角速度センサ
１６ｂ              Ｐｉｔｃｈ角速度センサ
１７                ＳＷ
２１                光学系
２２                ＬＣＵ
２３                光学系駆動部
２４                角速度センサ
２４ａ              Ｙａｗ角速度センサ
２４ｂ              Ｐｉｔｃｈ角速度センサ
１４１              第１通信部
１４２              第２通信部
１４３              ぶれ補正制御部
１４４              中心戻り量算出部
１４５              ＲＯＭ
１４６              補正パラメータ決定部
１５１              ＳＩＯ
１５２              角度ぶれ量算出部
１５２ａ            Ｙａｗ角度ぶれ量算出部
１５２ｂ            Ｐｉｔｃｈ角度ぶれ量算出部
１５３              補正量算出部
１５４、１５４ａ、１５４ｂ  ドライバ
１５５              通信部
１５６、１５７      中心戻り量算出部
１５７ａ            Ｘ中心戻り量算出部
１５７ｂ            Ｙ中心戻り量算出部
２２１              ＳＩＯ
２２２              角度ぶれ量算出部
２２２ａ            Ｙａｗ角度ぶれ量算出部
２２２ｂ            Ｐｉｔｃｈ角度ぶれ量算出部
２２３              補正量算出部
２２４、２２４ａ、２２４ｂ  ドライバ
２２５              通信部
２２６              ＲＯＭ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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