(57)【要約】【課題】基地局間の無線通信の障害となり得る物体を事前に検知する。【解決手段】携帯電話網の第１基地局が設置された第１構造物から第１基地局と無線通信する携帯電話網の第２基地局が設置された第２構造物へ到達する光を示す光情報を、第２構造物に設置された光を受ける受光装置から取得する取得部３３１と、光情報が示す光の状態に基づいて、第１基地局と第２基地局との間を結ぶ線分を基準とした鉛直方向下側に存在する物体を検知する検知部３３２と、検知部３３２が物体を検知した場合に、物体を検知したことを示す情報を出力する出力部３３３と、を備える。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
携帯電話網の第１基地局が設置された第１構造物から前記第１基地局と無線通信する携帯電話網の第２基地局が設置された第２構造物へ到達する光を示す光情報を、前記第２構造物に設置された光を受ける受光装置から取得する取得部と、
前記光情報が示す光の状態に基づいて、前記第１基地局と前記第２基地局との間を結ぶ線分を基準とした鉛直方向下側に存在する物体を検知する検知部と、
前記検知部が前記物体を検知した場合に、前記物体を検知したことを示す情報を出力する出力部と、
を備える物体検知装置。
【請求項２】
前記検知部は、前記第１基地局と前記第２基地局との間を結ぶ線分を基準とした鉛直方向下側に存在する所定高さ以上の前記物体を検知する、
請求項１に記載の物体検知装置。
【請求項３】
前記出力部は、前記物体の高さが増加したことを前記検知部が検知した場合に、前記情報を出力する、
請求項１又は２に記載の物体検知装置。
【請求項４】
前記受光装置は、前記第２構造物に設置され、かつ前記第１基地局と前記第２基地局との間を結ぶ線分を基準とした鉛直方向下側に存在する前記物体を撮像する撮像部を有し、
前記検知部は、前記撮像部が撮像した画像において前記物体を検知する認識部をさらに有する、
請求項１から３のいずれか一項に記載の物体検知装置。
【請求項５】
前記第１構造物及び前記第２構造物にそれぞれ前記撮像部が設置され、
前記出力部は、２つの前記撮像部が撮像した画像において前記物体を前記認識部が検知した場合に、前記情報を出力する、
請求項４に記載の物体検知装置。
【請求項６】
前記認識部は、２つの前記撮像部のうちの一方の前記撮像部が撮像した画像において前記物体を検知した場合に、他方の前記撮像部へ撮像を要求する、
請求項５に記載の物体検知装置。
【請求項７】
前記認識部は、前記撮像部が撮像した画像において建設中の建設物に特有の構造物を検知することにより、前記物体を検知する、
請求項４から６のいずれか一項に記載の物体検知装置。
【請求項８】
前記出力部は、前記認識部による物体の検知後に前記撮像部が撮像した画像において、前記認識部が再び当該物体を検知した場合に、前記情報を出力する、
請求項４から７のいずれか一項に記載の物体検知装置。
【請求項９】
前記受光装置は、前記第１構造物に対して、光を発する投光部と、前記第１構造物から戻ってきた光を受光する受光部とを有する、
請求項１から３のいずれか一項に記載の物体検知装置。
【請求項１０】
複数の前記受光装置が、前記第２構造物において互いに異なる鉛直方向の位置に配置される、
請求項１から３のいずれか一項に記載の物体検知装置。
【請求項１１】
建設予定の建設物の情報を記憶する記憶部をさらに備え、
前記出力部は、前記物体を検知したことを示す情報を出力する場合に、前記記憶部から取得した建設予定の建設物の情報を出力する、
請求項１から１０のいずれか一項に記載の物体検知装置。
【請求項１２】
携帯電話網の第１基地局が設置された第１構造物から前記第１基地局と無線通信する携帯電話網の第２基地局が設置された第２構造物へ到達する光を示す光情報を、前記第２構造物に設置された光を受ける受光装置から取得するステップと、
前記光情報が示す光の状態に基づいて、前記第１基地局と前記第２基地局との間を結ぶ線分を基準とした鉛直方向下側に存在する物体を検知するステップと、
前記物体を検知した場合に、前記物体を検知したことを示す情報を出力するステップと、
を備える物体検知方法。
【請求項１３】
受光装置と、物体検知装置と、を備える物体検知システムにおいて、
前記受光装置は、
携帯電話網の第１基地局が設置された第１構造物から前記第１基地局と無線通信する携帯電話網の第２基地局が設置された第２構造物へ到達する光を受光し、且つ前記第２構造物に設置され、
前記物体検知装置は、
前記受光装置が受光した光を示す光情報を取得する取得部と、
前記光情報が示す光の状態に基づいて、前記第１基地局と前記第２基地局との間を結ぶ線分を基準とした鉛直方向下側に存在する物体を検知する検知部と、
前記検知部が前記物体を検知した場合に、前記物体を検知したことを示す情報を出力する出力部と、を有する、
物体検知システム。
【請求項１４】
コンピュータを、
携帯電話網の第１基地局が設置された第１構造物から前記第１基地局と無線通信する携帯電話網の第２基地局が設置された第２構造物へ到達する光を示す光情報を、前記第２構造物に設置された光を受ける受光装置から取得する取得部、
前記光情報が示す光の状態に基づいて、前記第１基地局と前記第２基地局との間を結ぶ線分を基準とした鉛直方向下側に存在する物体を検知する検知部、及び
前記検知部が前記物体を検知した場合に、前記物体を検知したことを示す情報を出力する出力部、
として機能させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、物体を検知するための物体検知装置、物体検知方法、物体検知システム及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、基地局間の通信を無線通信で行うことが広く行われている。このような基地局間の通信は、指向性の強い電波によって行われるため、無線通信経路上にある物体の影響を受けやすい。そのため、２つの基地局の間に新たに建設された建設物が、基地局間の電波を遮断する障害物となることがある。
【０００３】
特許文献１には、アクセス数やアンテナ端受信電界強度等のシステムパフォーマンス情報に異常を検知した場合に異常値を示すパラメータに応じた基地局の周辺の環境状態を撮像することが記載されている。特許文献１には、撮像した画像と、基地局設置時に撮像された画像とを比較し、画像に所定の変化が発生している場合は、その変化内容に応じて電波放射角を変更することが記載されている。これにより、無線通信経路上の障害物の影響を抑制できる可能性がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１１−２４１５４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１に記載された技術では、撮像手段がシステムパフォーマンス情報に異常を検知した後に基地局周辺の環境状態を撮像する。そのため、システムパフォーマンス情報に異常を検知する前に障害物を検知することはできないという問題があった。
【０００６】
本発明は、上記の事情に鑑みてなされたものであり、基地局間の無線通信の障害となり得る物体を事前に検知することができる物体検知装置、物体検知方法、物体検知システム及びプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の第１の態様の物体検知装置は、携帯電話網の第１基地局が設置された第１構造物から前記第１基地局と無線通信する携帯電話網の第２基地局が設置された第２構造物へ到達する光を示す光情報を、前記第２構造物に設置された光を受ける受光装置から取得する取得部と、前記光情報が示す光の状態に基づいて、前記第１基地局と前記第２基地局との間を結ぶ線分を基準とした鉛直方向下側に存在する物体を検知する検知部と、前記検知部が前記物体を検知した場合に、前記物体を検知したことを示す情報を出力する出力部と、
を備える。
【０００８】
前記検知部は、前記第１基地局と前記第２基地局との間を結ぶ線分を基準とした鉛直方向下側に存在する所定高さ以上の前記物体を検知してもよい。前記出力部は、前記物体の高さが増加したことを前記検知部が検知した場合に、前記情報を出力してもよい。前記受光装置は、前記第２構造物に設置され、かつ前記第１基地局と前記第２基地局との間を結ぶ線分を基準とした鉛直方向下側に存在する前記物体を撮像する撮像部を有し、前記検知部は、前記撮像部が撮像した画像において前記物体を検知する認識部をさらに有してもよい。
【０００９】
前記第１構造物及び前記第２構造物にそれぞれ前記撮像部が設置され、前記出力部は、２つの前記撮像部が撮像した画像において前記物体を前記認識部が検知した場合に、前記情報を出力してもよい。前記認識部は、２つの前記撮像部のうちの一方の前記撮像部が撮像した画像において前記物体を検知した場合に、他方の前記撮像部へ撮像を要求してもよい。前記認識部は、前記撮像部が撮像した画像において建設中の建設物に特有の構造物を検知することにより、前記物体を検知してもよい。
【００１０】
前記出力部は、前記認識部による物体の検知後に前記撮像部が撮像した画像において、前記認識部が再び当該物体を検知した場合に、前記情報を出力してもよい。前記受光装置は、前記第１構造物に対して、光を発する投光部と、前記第１構造物から戻ってきた光を受光する受光部とを有してもよい。複数の前記受光装置が、前記第２構造物において互いに異なる鉛直方向の位置に配置されてもよい。建設予定の建設物の情報を記憶する記憶部をさらに備え、前記出力部は、前記物体を検知したことを示す情報を出力する場合に、前記記憶部から取得した建設予定の建設物の情報を出力してもよい。
【００１１】
本発明の第２の態様の物体検知方法は、携帯電話網の第１基地局が設置された第１構造物から前記第１基地局と無線通信する携帯電話網の第２基地局が設置された第２構造物へ到達する光を示す光情報を、前記第２構造物に設置された光を受ける受光装置から取得するステップと、前記光情報が示す光の状態に基づいて、前記第１基地局と前記第２基地局との間を結ぶ線分を基準とした鉛直方向下側に存在する物体を検知するステップと、前記物体を検知した場合に、前記物体を検知したことを示す情報を出力するステップと、を備える。
【００１２】
本発明の第３の態様の物体検知システムは、受光装置と、物体検知装置と、を備える物体検知システムにおいて、前記受光装置は、携帯電話網の第１基地局が設置された第１構造物から前記第１基地局と無線通信する携帯電話網の第２基地局が設置された第２構造物へ到達する光を受光し、且つ前記第２構造物に設置され、前記物体検知装置は、前記受光装置が受光した光を示す光情報を取得する取得部と、前記光情報が示す光の状態に基づいて、前記第１基地局と前記第２基地局との間を結ぶ線分を基準とした鉛直方向下側に存在する物体を検知する検知部と、前記検知部が前記物体を検知した場合に、前記物体を検知したことを示す情報を出力する出力部と、を有する。
【００１３】
本発明の第４の態様のプログラムは、コンピュータを、携帯電話網の第１基地局が設置された第１構造物から前記第１基地局と無線通信する携帯電話網の第２基地局が設置された第２構造物へ到達する光を示す光情報を、前記第２構造物に設置された光を受ける受光装置から取得する取得部、前記光情報が示す光の状態に基づいて、前記第１基地局と前記第２基地局との間を結ぶ線分を基準とした鉛直方向下側に存在する物体を検知する検知部、及び前記検知部が前記物体を検知した場合に、前記物体を検知したことを示す情報を出力する出力部、として機能させる。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、基地局の無線通信の障害となり得る物体を事前に検知することができるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】実施形態１に係る物体検知システムの概要について説明するための図である。
【図２】物体検知装置の構成を示す図である。
【図３】検知部が物体を検知する範囲を説明するための図である。
【図４】制御部の動作手順を示すフローチャートである。
【図５】実施形態２の物体検知システムの概要を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
＜実施形態１＞
［物体検知システムＳの概要］
図１は、本発明の実施形態１に係る物体検知システムＳの概要について説明するための図である。物体検知システムＳは、携帯電話網の第１基地局１００ａ及び第２基地局１００ｂの間の無線通信を妨げる可能性のある物体を検知するためのシステムである。物体検知システムＳは、受光装置２００ａ、２００ｂ及び物体検知装置３００を備える。
【００１７】
第１基地局１００ａは、第１構造物４００ａに設置されている。第２基地局１００ｂは、第２構造物４００ｂに設置されている。例えば第１構造物４００ａ及び第２構造物４００ｂは、建物であってもよく、金属やコンクリートで形成された柱状体であってもよい。第１基地局１００ａ及び第２基地局１００ｂは、ＬＴＥ等の携帯電話網を構成する。第１基地局１００ａは、電波の送受信を行う子局であり、第２基地局１００ｂは、ベースバンド信号処理等を行う親局である。
【００１８】
第１基地局１００ａ及び第２基地局１００ｂの間の無線通信は、指向性が高いアンテナを用いて行われる。このため、２つの基地局１００ａ及び１００ｂの間の無線通信経路Ｅは、第１基地局１００ａと第２基地局１００ｂとの間を結ぶ線分に沿って形成される。より具体的には、第１基地局１００ａと第２基地局１００ｂとの間を結ぶ線分は、第１基地局１００ａのアンテナの位置と、第２基地局１００ｂのアンテナの位置と結ぶ線分である。
【００１９】
受光装置２００ｂ及び２００ａは、第１構造物４００ａ及び第２構造物４００ｂに設置され、ネットワークＮを介して、物体検知装置３００と接続されている。受光装置２００ａ及び２００ｂは、第１基地局１００ａ及び第２基地局１００ｂの間の無線通信を妨げる可能性のある物体を検知するための光情報を、物体検知装置３００に送信する。
【００２０】
受光装置２００ａは、親局側の第２基地局１００ｂが設置された第２構造物４００ｂに設置されており、受光装置２００ｂは、子局側の第１基地局１００ａが設置された第１構造物４００ａに設置されている。受光装置２００ａは、第１構造物４００ａから第２構造物４００ｂへ到達する光を受光する。受光装置２００ｂは、第２構造物４００ｂから第１構造物４００ａへ到達する光を受光する。受光装置２００ｂ及び２００ａは、第１構造物４００ａ及び第２構造物４００ｂ上に直接固定されてもよく、第１基地局１００ａ及び第２基地局１００ｂ上に固定されてもよい。
【００２１】
実施形態１の例では、受光装置２００ａ及び２００ｂは、第１基地局１００ａと第２基地局１００ｂとの間を結ぶ線分を基準とした鉛直方向下側に存在する物体を撮像するための撮像部として機能する。撮像部としての受光装置２００ａ、２００ｂは、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）センサ、ＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）センサ等の撮像素子を含むカメラを有する。
【００２２】
第１基地局１００ａと第２基地局１００ｂとの間に無線通信経路Ｅは、比較的高い位置に設置されるため、建設中の建設物等の物体は、その建設作業の進捗等にともなって鉛直方向下側から無線通信経路Ｅへ到達するおそれがある。そこで、受光装置２００ａ及び２００ｂは、無線通信経路Ｅに到達する前の物体を撮像するために、第１基地局１００ａと第２基地局１００ｂとの間を結ぶ線分を基準とした鉛直方向下側を含む範囲を撮像する。
【００２３】
受光装置２００ａ及び２００ｂは、所定期間ごとに物体を撮像する。所定期間は、例えば、第１基地局１００ａ及び第２基地局１００ｂが設置された地域、２つの基地局１００ａ及び１００ｂの間の距離、並びに無線通信経路Ｅの高さに基づいて当業者が定める。一例としては、所定期間は、１週間又は１か月である。受光装置２００ａ及び２００ｂは、予め設定されたタイミングで撮像してもよく、あるいは物体検知装置３００から受信した撮像の指示に従って撮像してもよい。
【００２４】
受光装置２００ａは、第１構造物４００ａから第２構造物４００ｂへ到達する光を示す光情報を物体検知装置３００へ送信する。実施形態１の例では、受光装置２００ａが送信する光情報は、受光装置２００ａが撮像した撮像画像である。受光装置２００ｂは、第２構造物４００ｂから第１構造物４００ａへ到達する光を示す光情報を物体検知装置３００へ送信する。実施形態１の例では、受光装置２００ｂが送信する光情報は、受光装置２００ｂが撮像した撮像画像である。
【００２５】
なお、第１構造物４００ａ及び第２構造物４００ｂのいずれか一方に受光装置が配置される構成であってもよい。第１基地局１００ａ及び第２基地局１００ｂの間の無線通信が物体により妨げられるおそれがある場合には、第１基地局１００ａと第２基地局１００ｂが無線通信可能な位置に子局である第１基地局１００ａを移動させることが多い。また、親局は他の子局とも接続されていることが多いため、親局である第２基地局１００ｂが設置された第２構造物４００ｂ側に受光装置を設置することが望ましい。
【００２６】
物体検知装置３００は、第１基地局１００ａと第２基地局１００ｂとの間を結ぶ線分を基準とした鉛直方向下側に存在する物体を検知する。物体検知装置３００は、受光装置２００ａ及び２００ｂから受信した光情報に基づいて、物体を検知する。
【００２７】
物体検知装置３００は、物体を検知した場合に、所定の連絡先へ物体を検知したことを示す情報を通知する。所定の連絡先は、例えば、第１基地局１００ａ及び第２基地局１００ｂを含む携帯電話網を運用する管理センタである。このような構成により、物体検知装置３００は、第１基地局１００ａと第２基地局１００ｂとの間の無線通信が妨げられる前に物体を検知したことを示す情報を通知することができる。
【００２８】
［物体検知装置３００の構成］
図２は、物体検知装置３００の構成を示す図である。物体検知装置３００は、通信部３１、記憶部３２及び制御部３３を備える。通信部３１は、第１基地局１００ａ及び第２基地局１００ｂと通信するための通信インターフェースである。記憶部３２は、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）及びハードディスク等の記憶媒体である。記憶部３２は、制御部３３が実行するプログラムを記憶している。
【００２９】
制御部３３は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）である。制御部３３は、記憶部３２に記憶されたプログラムを実行することにより、取得部３３１、検知部３３２及び出力部３３３として機能する。取得部３３１は、通信部３１を介して、受光装置２００ａ及び２００ｂが撮像した撮像画像を光情報として取得する。取得部３３１は、取得した光情報を検知部３３２に出力する。
【００３０】
［物体の検知］
検知部３３２は、光情報が示す光の状態に基づいて、第１基地局１００ａ及び第２基地局１００ｂの間の無線通信を妨げる可能性のある物体を検知する。実施形態１の例では、検知部３３２は、受光装置２００ａ及び２００ｂが撮像した撮像画像において物体を検知する認識部として機能する。検知部３３２は、取得部３３１が光情報として取得した撮像画像と、記憶部３２から読み出した過去の撮像画像とを比較し、新たに出現した物体を認識することにより、物体を検知する。新たに出現した物体は、過去の撮像画像に含まれておらず、新たに取得した撮像画像には含まれている物体である。実施形態１の例では、光情報としての撮像画像が示す光の状態は、撮像画像に物体が映っているか否かの状態であるものとする。
【００３１】
図３は、検知部３３２が物体を検知する範囲Ｒを説明するための図であり、受光装置２００ｂが撮像した撮像画像の例を示す。検知部３３２が物体を検知する範囲Ｒを破線で示す。無線通信経路Ｅは比較的高い位置に設置されるため、第１基地局１００ａと第２基地局１００ｂとの間に建設される物体は、その建設作業等の進捗にともなって鉛直方向下側から無線通信経路Ｅへ到達する。そこで、無線通信経路Ｅへ到達する前の段階で物体を検知することを目的として、検知部３３２は、新たに出現した物体のうち、第１基地局１００ａと第２基地局１００ｂとの間を結ぶ線分を基準とした鉛直方向下側の所定の範囲Ｒ内に存在する物体を検知する。
【００３２】
検知部３３２は、第１基地局１００ａと第２基地局１００ｂとの間を結ぶ線分を基準とした鉛直方向下側に存在する物体のうち、地面を基準とした所定高さＨ以上の物体を検知してもよい。すなわち範囲Ｒは、第１基地局１００ａと第２基地局１００ｂとの間を結ぶ線分を基準とした鉛直方向下側であって、地面を基準とした所定高さＨ以上の範囲である。所定高さＨは、無線通信経路Ｅの高度に到達する可能性が比較的高い物体を他の物体と区別するための値であり、例えば、無線通信経路Ｅの半分の高さである。
【００３３】
検知部３３２は、受光装置２００ａ又は２００ｂのレンズの光軸の向きと、物体に対応する撮像画像の画素位置とに基づいて、新たに出現した物体の高さを求め、所定高さＨ以上の高さを有する物体を検知する。検知部３３２は、所定高さＨ以上の物体を検知するので、無線通信経路Ｅの高度に到達する可能性が比較的小さい物体を誤って検知することを抑制することができる。
【００３４】
検知部３３２は、２つの受光装置２００ａ及び２００ｂの両方の撮像画像に基づいて、物体を検知してもよい。検知部３３２は、２つの受光装置２００ａ及び２００ｂのうちの一方の受光装置が撮像した撮像画像において物体を検知した場合に、他方の受光装置において同様に物体が検知できるか否かを確認する。このような構成により、検知部３３２は、受光装置２００ａ又は２００ｂのレンズへの付着物等に起因する誤検知を抑制することができる。
【００３５】
検知部３３２は、２つの受光装置２００ａ及び２００ｂの両方が所定間隔ごとに撮像した撮像画像において検知部３３２が物体を検知する例に限定されず、２つの受光装置２００ａ及び２００ｂの一方が所定間隔ごとに撮像した撮像画像において物体を検知してもよい。このような構成において、検知部３３２は、２つの受光装置２００ａ及び２００ｂのうちの一方の受光装置２００ａ又は２００ｂが撮像した画像において物体を検知した場合に、他方の受光装置２００ｂ又は２００ａへ撮像を要求する。このような構成により、一方の受光装置２００ａ又は２００ｂの撮像画像において検知部３３２が物体を検知するまで他方の受光装置による撮像を行う必要がないので、消費電力を低減させることができる。
【００３６】
検知部３３２は、受光装置２００ａ及び２００ｂが撮像した画像において建設中の建設物に特有の構造物（以下、建設関連構造物）を検知することにより、物体を検知してもよい。建設関連構造物は、例えば、建設中の建設物のシート、足場又はクレーンである。検知部３３２は、記憶部３２から建設関連構造物の特徴を示す特徴情報を読み出す。検知部３３２は、受光装置２００ａ及び２００ｂが撮像した画像において読み出した特徴情報との一致度が閾値以上である構造物を含む物体を検知する。
【００３７】
閾値は、建設中の建設物に特有の構造物との一致度が有意に高いことを示す値である。建設中の建設物は、高さがさらに増加する可能性がある。したがって、検知部３３２は、建設中の建設物に特有の構造物を含む物体を検知することにより、第１基地局１００ａと第２基地局１００ｂとの間の無線通信の妨げになる物体を検知する精度を向上させることができる。
【００３８】
検知部３３２は、物体の高さが増加したことを検知してもよい。検知部３３２は、物体の高さの増加を検知することによって、将来通信経路を遮断する可能性のある建築物等を早期に把握できる。そこで、検知部３３２は、物体を検知した後に受光装置２００ａ及び２００ｂが撮像した撮像画像において物体の高さが検知時に比べて増加したか否かを検知する。
【００３９】
この場合に、例えば、検知部３３２は、受光装置２００ａ又は２００ｂが所定の時間間隔で撮像した撮像画像において、物体の高さが前回の撮像画像に比べて増加したか否かを検知する。所定の時間間隔は、１週間から１か月程度である。検知部３３２は、検知結果を出力部３３３へ出力する。
【００４０】
［物体を検知したことを示す情報の出力］
出力部３３３は、検知部３３２が物体を検知した場合に、所定の連絡先へ物体を検知したことを示す情報を出力する。例えば、物体を検知したことを示す情報は、物体を撮像した撮像画像と、撮像画像の撮像日時とを含む。
【００４１】
また、出力部３３３は、物体の高さが増加したことを検知部３３２が検知した場合に、物体を検知したことを示す情報を出力してもよい。このような構成において、出力部３３３は、物体の高さが減少したこと又は物体の高さが変化していないことを検知部３３２が検知した場合に、物体を検知したことを示す情報を出力しない。
【００４２】
出力部３３３は、２つの受光装置２００ａ及び２００ｂが撮像した撮像画像の両方において物体を検知部３３２がいずれも検知した場合に、物体を検知したことを示す情報を所定の連絡先へ出力してもよい。このような構成において、出力部３３３は、一方の受光装置２００ａ又は２００ｂが撮像した撮像画像において物体を検知したが、他方の受光装置が撮像した撮像画像において物体を検知しなかった場合に、物体を検知したことを示す情報を所定の連絡先へ出力しない。
【００４３】
出力部３３３は、検知部３３２による物体の検知後に受光装置２００ａ又は２００ｂが撮像した撮像画像において、検知部３３２が再び物体を検知した場合（すなわち、検知部３３２が連続した２回以上の撮像画像において物体を検知した場合）に、物体を検知したことを示す情報を出力してもよい。このような構成において、出力部３３３は、検知部３３２による物体の検知後に受光装置２００ａ又は２００ｂが撮像した撮像画像において、検知部３３２が物体を検知しない場合に、物体を検知したことを示す情報を出力しない。
【００４４】
例えば、受光装置２００ａのレンズに鳥が近づいたこと又は積雪等の要因により検知部３３２が一時的に物体を誤って検知したが、これらの要因が解消された後に受光装置２００ａ又は２００ｂが撮像した撮像画像において検知部３３２が物体を検知しなかった場合に、出力部３３３は、物体を検知したことを示す情報を出力しない。このため、出力部３３３は、物体を検知したことを示す情報を誤って出力することを抑制することができる。
【００４５】
より詳しくは、出力部３３３は、検知部３３２が物体を検知した後に、受光装置２００ａ又は２００ｂに再度の撮像を要求する。このとき、出力部３３３は、検知部３３２が物体を検知した撮像画像の撮像時から所定間隔を空けて撮像することを要求する。所定間隔は、物体の誤検知を引き起こす要因が除去されるまでにかかると想定される時間であり、１日から１週間程度である。
【００４６】
なお、出力部３３３は、受光装置２００ａ又は２００ｂが撮像した撮像画像において検知部３３２が物体を２回検知した場合に物体を検知したことを示す情報を出力する構成に限定されない。例えば、出力部３３３は、撮像日時のそれぞれ異なる複数の撮像画像において検知部３３２が物体を３回以上の所定回数だけ検知した場合に、物体を検知したことを示す情報を出力してもよい。
【００４７】
出力部３３３は、（１）検知部３３２において第１基地局１００ａと第２基地局１００ｂとの間を結ぶ線分を基準とした鉛直方向下側に存在する所定高さＨ以上の物体を検知し、且つ（２）建設中の建設物に特有の構造物を含む物体を検知した場合に、物体を検知したことを示す情報を出力してもよい。このような構成において、出力部３３３は、建設中の建設物に特有の構造物を含む物体を検知部３３２が検知していない場合に、物体を検知したことを示す情報を出力しない。
【００４８】
出力部３３３は、物体を検知したことを示す情報を出力する場合に、無線通信経路Ｅ付近において建設予定の建設物の情報を記憶部３２から取得してもよい。このような構成において、記憶部３２は、建設予定の建設物の情報を予め記憶している。出力部３３３は、例えば建設予定の建設物の情報が示す位置と、撮像画像中で検知された物体の位置との間の距離が所定の閾値以内である場合に、物体を検知したことを示す情報と、取得した建設予定の建設物の情報とを所定の連絡先へ出力する。このような構成により、出力部３３３は、検知部３３２が検知した物体が建設予定の建設物である場合に、この建設物の情報を所定の連絡先へ送信することができる。
【００４９】
また、出力部３３３は、（１）検知部３３２において第１基地局１００ａと第２基地局１００ｂとの間を結ぶ線分を基準とした鉛直方向下側に存在する所定高さＨ以上の物体を検知し、且つ（２）建設中の建設物に特有の構造物を含む物体を検知した場合に、物体を検知したことを示す情報と、無線通信経路Ｅ付近において建設予定の建設物の情報とを出力してもよい。一方、出力部３３３は、検知部３３２において第１基地局１００ａと第２基地局１００ｂとの間を結ぶ線分を基準とした鉛直方向下側に存在する所定高さＨ以上の物体を検知したが、この物体において建設中の建設物に特有の構造物を検知していない場合に、建設物の情報を出力することなく、物体を検知したことを示す情報を出力する。
【００５０】
［物体の検知動作］
図４は、制御部３３の動作手順を示すフローチャートである。このフローチャートは、例えば、制御部３３が、物体の検知を開始したときに開始する。以下、図４を参照しながら、制御部３３の動作の詳細について説明する。
【００５１】
まず、取得部３３１は、通信部３１を介して、受光装置２００ａが撮像した撮像画像を取得する（Ｓ１）。検知部３３２は、取得部３３１が光情報として取得した撮像画像と、記憶部３２から読み出した過去の撮像画像とを比較する（Ｓ２）。検知部３３２は、２つの画像の比較結果に基づいて、新たに出現した物体を検知する（Ｓ３）。検知部３３２は、新たに出現した物体を検知したか否かを判定する（Ｓ４）。検知部３３２は、物体を検知したと判定した場合に（Ｓ４のＹＥＳ）、他方の受光装置２００ｂに撮像を要求する。出力部３３３は、他方の受光装置２００ｂが撮像した撮像画像においても検知部３３２が物体を検知したか否かを判定する（Ｓ５）。
【００５２】
検知部３３２は、他方の受光装置２００ｂが撮像した撮像画像においても物体を検知したと出力部３３３が判定した場合に（Ｓ５のＹＥＳ）、検知した物体が所定高さＨ以上であるか否かを判定する（Ｓ６）。出力部３３３は、所定高さＨ以上の物体を検知したと検知部３３２が判定した場合に（Ｓ６のＹＥＳ）、物体を検知したことを示す情報を所定の連絡先へ出力し（Ｓ７）、処理を終了する。一方、検知部３３２は、Ｓ４の判定において物体を検知していないと判定した場合に（Ｓ４のＮＯ）、処理を終了する。
【００５３】
出力部３３３は、Ｓ５の判定において他方の受光装置２００ｂが撮像した撮像画像において検知部３３２が物体を検知していないと判定した場合に（Ｓ５のＮＯ）、物体を検知したことを示す情報を出力することなく、処理を終了する。出力部３３３は、Ｓ６の判定において検知した物体が所定高さＨ未満であると検知部３３２が判定した場合に（Ｓ６のＮＯ）、処理を終了する。なお、図４のフローチャートでは、Ｓ５又はＳ６の処理手順のいずれか１つ以上を省略してもよい。
【００５４】
本実施形態によれば、検知部３３２は、第１基地局１００ａと第２基地局１００ｂとの間を結ぶ線分を基準とした鉛直方向下側に存在する物体を検知する。このような構成により、第１基地局１００ａと第２基地局１００ｂとの間の無線通信を妨げる可能性のある物体を事前に検知することができる。
【００５５】
＜実施形態２＞
［実施形態２の物体検知システムＳの概要］
実施形態１では、検知部３３２は、受光装置２００ａ及び２００ｂが撮像した撮像画像に基づいて、物体を検知する場合の例について説明した。これに対し、実施形態２では、検知部３３２は、第１構造物４００ａから第２構造物４００ｂへ到達する光を受光装置５００ａが受光したか否かを示す情報に基づいて、物体を検知する場合の例について説明する。
【００５６】
図５は、実施形態２の物体検知システムＳの概要を示す図である。受光装置５００ａは、親局側の第２基地局１００ｂが設置された第２構造物４００ｂに設置されている。受光装置５００ａは、投光部と、この投光部と一体的に形成された受光部とを備える。投光部は、子局側の第１基地局１００ａが設置された第１構造物４００ａに対して、レーザ光等の光を発する。第１構造物４００ａには、反射板５００ｂが設置されており、投光部から発せられた光を反射する。第１構造物４００ａには、鉛直方向の位置の互いに異なる複数の反射板５００ｂが配置されており、投光部は、複数の反射板５００ｂへそれぞれ光を発する。
【００５７】
受光部は、第１構造物４００ａに設置された反射板５００ｂから戻ってきた光を受光する。受光部は、投光部から発せられた光を受光したか否かを検出する。このとき、受光部は、複数の反射板５００ｂのうちのどの反射板に向けて発せられた光が戻ってきたかを検出する。受光部は、検出結果を光情報として物体検知装置３００へ出力する。実施形態２の例では、光情報としての検出結果が示す光の状態は、投光部から発せられた光が受光部に戻ってきたか否かの状態であるものとする。
【００５８】
第１基地局１００ａ及び第２基地局１００ｂの間の無線通信が物体により妨げられるおそれがある場合には、子局である第１基地局１００ａを移動させることが多い。反射板５００ｂは受光装置５００ａに比べて移動させやすいため、子局である第１基地局１００ａが設置された第１構造物４００ａ側に反射板５００ｂを設置し、親局である第２基地局１００ｂが設置された第２構造物４００ｂ側に受光装置５００ａを設置することが望ましい。
【００５９】
実施形態２の取得部３３１は、反射板から戻ってきた光を受光部が受光したか否かを示す情報を光情報として取得する。検知部３３２は、取得部３３１が取得した光情報に基づいて、第１基地局１００ａと第２基地局１００ｂとの間を結ぶ線分を基準とした鉛直方向下側に存在する物体を検知する。
【００６０】
検知部３３２は、地面を基準とした所定高さＨ以上の物体を検知してもよい。このような構成において、検知部３３２は、鉛直方向の位置の互いに異なる複数の反射板５００ｂへ発せられた光のうち、どの光が受光部へ戻ってきたかを示す情報に基づいて、所定高さＨ以上の物体を検知する。例えば、検知部３３２は、第１構造物４００ａの２番目に高い位置に配置された反射板５００ｂへ発せられた光が受光部へ戻ってきたかを示す情報に基づいて、所定高さＨ以上の物体を検知する。
【００６１】
このとき、検知部３３２は、誤検出防止のため、鉛直方向の最も低い位置の反射板５００ｂから順に何番目の反射板５００ｂへ発せられた光までが遮断されたかを検知する。検知部３３２は、何番目の反射板５００ｂへ発せられた光までが遮断されたかに応じて、物体を検知したことを示す情報として異なる警告レベルの情報を出力することを出力部３３３に指示してもよい。
【００６２】
例えば、検知部３３２は、最も低い位置の反射板５００ｂへ発せられた光が遮断された場合には、物体を検知したことを示す情報として最も警告レベルの低い留意情報を出力し、最も低い位置と２番目に低い位置の反射板５００ｂへ発せられた光が遮断された場合には、物体を検知したことを示す情報として２番目に警告レベルの低い要注意情報を出力し、全ての反射板５００ｂへ発せられた光が遮断された場合には、物体を検知したことを示す情報として最も警告レベルの高い警告情報を出力することを出力部３３３へ指示してもよい。
【００６３】
また、建築物は、通常、直立しているため、鉛直方向の高い位置の反射板５００ｂへ発せられた光のみが遮断された場合、誤検出の可能性が高い。そこで、検知部３３２は、鉛直方向の低い順から２番目又は３番目の反射板５００ｂへ発せられた光が遮断されたが、鉛直方向の最も低い位置の反射板５００ｂへ発せられた光が受光部へ戻ってきた場合、物体の誤検出として、物体を検知したことを示す情報を出力しないことを出力部３３３へ指示してもよい。
【００６４】
検知部３３２は、物体を検知した後の物体の高さの増加又は減少を検知してもよい。このような構成において、検知部３３２は、鉛直方向の位置の互いに異なる複数の反射板５００ｂへ発せられた光のうち、どの反射板５００ｂへ発せられた光が戻ってきたかを所定期間ごとに検知することにより、物体の高さの増加又は減少を検知する。例えば、物体の最初の検知時には、第１構造物４００ａの最も低い位置に配置された反射板５００ｂへ発せられた光は遮断されたが、２番目に低い位置に配置された反射板５００ｂへ発せられた光は受光部に戻ってきたものとする。検知部３３２は、その後の検知時において第１構造物４００ａの２番目に低い位置に配置された反射板５００ｂへ発せられた光が受光部に戻ってこないことを示す検出結果を取得部３３１が取得した場合に、物体の高さが増加したことを検知する。
【００６５】
なお、実施形態２では、投光部及び受光部が一体的に形成された受光装置５００ａから発せられた光を反射板５００ｂにおいて反射させることにより、物体を検知する場合の例について説明した。しかしながら、本発明はこれに限定されない。例えば、投光装置が第１構造物４００ａ及び第２構造物４００ｂのいずれか一方に設置され、受光装置が他方の構造物に設置されていてもよい。複数の受光装置は、第１構造物４００ａ又は第２構造物４００ｂにおいて鉛直方向の互いに異なる位置に配置されていてもよい。
【００６６】
受光装置は投光装置に比べて移動させやすい。親局は他の子局とも接続されている事が多く移動されることが少ないため、子局である第１基地局１００ａが設置された第１構造物４００ａ側に受光装置を設置し、親局である第２基地局１００ｂが設置された第２構造物４００ｂ側に投光装置を設置することが望ましい。
【００６７】
以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されず、その要旨の範囲内で種々の変形及び変更が可能である。例えば、装置の分散・統合の具体的な実施の形態は、以上の実施の形態に限られず、その全部又は一部について、任意の単位で機能的又は物理的に分散・統合して構成することができる。また、複数の実施の形態の任意の組み合わせによって生じる新たな実施の形態も、本発明の実施の形態に含まれる。組み合わせによって生じる新たな実施の形態の効果は、もとの実施の形態の効果を合わせ持つ。
【符号の説明】
【００６８】
３１  通信部
３２  記憶部
３３  制御部
１００ａ  第１基地局
１００ｂ  第２基地局
２００ａ  受光装置
２００ｂ  受光装置
３００  物体検知装置
３３１  取得部
３３２  検知部
３３３  出力部
４００ａ  第１構造物
４００ｂ  第２構造物
５００ａ  受光装置
５００ｂ  反射板
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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