(57)【要約】【課題】本発明は、区画線や道路の端部等の境界部を適正に認識することができる車両制御装置を提供することを主たる目的とする。【解決手段】自車両Ｍの周囲を撮影する撮像部４２が設けられる車両に適用され、車両が走行可能な道路と、道路の幅に関する属性情報とを含む地図情報が記憶部４５に記憶されており、地図情報を読み出して走行支援制御を行う車両制御装置１０であって、自車両Ｍのいる道路上の位置を走行道路として認識する道路認識部１１と、走行道路の属性情報を取得する情報取得部１２と、撮像部４２による撮像画像を取得する画像取得部１４と、情報取得部により取得された属性情報を用いて、道路の端部Ｂ１，Ｂ２もしくは区画線である境界部を探索する探索範囲Ｓ１，Ｓ２を設定する範囲設定部１３と、撮像画像のうち前記探索範囲Ｓ１，Ｓ２において境界部を認識する境界部認識部１５とを備える。【選択図】      図２
2019040390.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両（Ｍ）の周囲を撮影する撮像部（４２）が設けられる車両に適用され、車両が走行可能な道路と、前記道路の幅に関する属性情報とを含む地図情報が記憶部（４５）に記憶されており、前記地図情報を読み出して走行支援制御を行う車両制御装置（１０）であって、
前記自車両が走行する走行道路を認識する道路認識部（１１）と、
前記走行道路の前記属性情報を取得する情報取得部（１２）と、
前記撮像部による撮像画像を取得する画像取得部（１４）と、
前記情報取得部により取得された前記属性情報を用いて、前記道路の端部（Ｂ１，Ｂ２）及び区画線の少なくともいずれか一方である境界部を探索する探索範囲を設定する範囲設定部（１３）と、
前記撮像画像のうち前記探索範囲において前記境界部を認識する境界認識部（１５）とを備える車両制御装置。
【請求項２】
前記自車両の位置を車両位置として検出する位置検出部と、
前記道路の幅方向において定められた基準位置と前記車両位置との間のオフセット量（Ａ）を算出するオフセット算出部とを備え、
前記範囲設定部は、前記オフセット算出部で算出した前記オフセット量を用いて、前記探索範囲を設定する請求項１に記載の車両制御装置。
【請求項３】
前記属性情報には、前記道路に沿って付与された座標データが含まれており、
前記オフセット算出部は、前記座標データにより定められた前記基準位置を用いて前記オフセット量を算出する請求項２に記載の車両制御装置。
【請求項４】
前記位置検出部は、衛星航法及び自律航法によって、前記自車両の前記車両位置を検出する請求項２または請求項３に記載の車両制御装置。
【請求項５】
前記位置検出部により検出された前記車両位置の信頼性を判定する信頼性判定部を備えており、
前記範囲設定部は、前記信頼性が高い場合と低い場合とを比べて、前記信頼性が低い場合に前記探索範囲を広くする請求項２から請求項４のいずれか一項に記載の車両制御装置。
【請求項６】
前記属性情報には、前記道路の車線情報が含まれており、
前記車線情報に基づいて、前記自車両が走行する自車線の隣に隣接車線があるかを判定する隣接車線判定部を備えており、
前記境界認識部は、前記自車線の左右少なくとも一方に前記隣接車線がない場合に、前記境界部として、前記隣接車線がない側の前記端部を認識する請求項１から請求項５のいずれか一項に記載の車両制御装置。
【請求項７】
前記属性情報に基づいて、前記自車両が走行する自車線の前記区画線の位置を推定する区画線推定部を備え、
前記範囲設定部は、前記探索範囲を、前記自車線における前記区画線の内側の領域を除く範囲で設定する請求項１から請求項６のいずれか一項に記載の車両制御装置。
【請求項８】
前記範囲設定部は、前記探索範囲を、前記自車線における前記区画線の外側に設定する請求項７に記載の車両制御装置。
【請求項９】
前記範囲設定部は、前記自車両の車速が大きい場合と小さい場合とを比べて、前記車速が大きい場合に前記探索範囲を広くする請求項１から請求項８のいずれか一項に記載の車両制御装置。
【請求項１０】
前記自車両の前方における予測進路を推定する走路推定部と、
前記走路推定部により推定された前記予測進路を前記自車両が走行する場合において、前記自車両が前記境界部を越えようとすることを抑制する抑制部（１６）とを備える請求項１から請求項９のいずれか一項に記載の車両制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両の運転支援を行うために、カメラ等の撮像部により前方の画像データを取得し、その画像データにおいて、運転支援に必要な情報を取得する技術が知られている。例えば、特許文献１の技術では、撮像部で取得した画像データから、信号機を認識する技術が開示されている。具体的には、ＧＰＳ受信機などにより自車両の位置を検出し、予め記憶された、自車両の現在位置での信号機の位置等の情報を用いて、画像データ中の信号機を認識する領域を決定している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００５−２０２７６１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、運転支援の一例として、道路の車線を区切る区画線や、道路の路端を認識して、これらの区画線等の情報に基づいて、車両の走行軌道を決定したり、車線や道路からの逸脱を警告したりすることがある。これらの運転支援を行うためには、撮像部により取得した画像データから正確な区画線の位置や路端の位置を検出することが求められている。しかしながら、区画線等は、路面に平面的に描かれるため、路面上のタイヤ痕や路側物の影などによって誤認識されてしまうことがある。
【０００５】
本発明は、上記実情に鑑み、区画線や道路の端部等の境界部を適正に認識することができる車両制御装置を提供することを主たる目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
第１の手段では、自車両（Ｍ）の周囲を撮影する撮像部（４２）が設けられる車両に適用され、車両が走行可能な道路と、前記道路の幅に関する属性情報とを含む地図情報が記憶部（４５）に記憶されており、前記地図情報を読み出して走行支援制御を行う車両制御装置（１０）であって、前記自車両が走行する走行道路を認識する道路認識部（１１）と、前記走行道路の前記属性情報を取得する情報取得部（１２）と、前記撮像部による撮像画像を取得する画像取得部（１４）と、前記情報取得部により取得された前記属性情報を用いて、前記道路の端部（Ｂ１，Ｂ２）及び区画線のいずれか一方である境界部を探索する探索範囲を設定する範囲設定部（１３）と、前記撮像画像のうち前記探索範囲において前記境界部を認識する境界認識部（１５）とを備える。
【０００７】
撮像部によって撮像された撮像画像において、車両の走行する道路の境界部を探索して、走行支援制御に用いている。この際に、撮像画像の全領域を探索すると、路面上のタイヤ痕等による影響を受けやすく、誤認識が生じやすくなる。そこで、本構成では、道路の幅に関する属性情報を用いて、境界部の探索範囲を設定する。そして、探索する探索範囲を限定した状態で、撮像画像から境界部を認識する。そのため、誤認識が生じにくくすることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】車両制御装置の構成を示すブロック図
【図２】車両制御装置での処理手順を示すフローチャート
【図３】１車線の道路を走行する状態を示す図
【図４】中央分離帯が設けられた道路を走行する状態を示す図
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、車両制御装置を具現化した実施形態について、図面を参照しながら説明する。本実施形態の車両制御装置は車両に搭載されるものであり、自車両が境界部を越えることを抑制するために、境界部を認識する車両制御を実施する。まずは、図１を参照して、本実施形態にかかる車両制御装置１０に接続される構成要素及び車両制御装置１０の概略構成について説明する。
【００１０】
車両制御装置１０には、位置測定部４１が接続される。位置測定部４１は、ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ  Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ  Ｓｙｓｔｅｍ）受信機及び車両の位置を計測するために自車両Ｍの相対移動を検出するセンサ等から構成されている。具体的には、ＧＮＳＳ受信機は、複数のＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）衛星からの衛星信号や他の基準局からの信号に基づいて、自車両Ｍの位置、速度及び方位を計測する。また、自車両Ｍの相対移動を検出するセンサとして自車両Ｍを中心に定義される直交する３軸まわりの回転角と３軸まわりの加速度とを測定するセンサ（例えば、ジャイロセンサと加速度センサ等）や、ヨーレートセンサや車速センサ４３等が設けられている。
【００１１】
また、自車両Ｍには、自車両Ｍの周囲を撮影する装置として、撮像部４２が設けられている。撮像部４２は、車載カメラであり、ＣＣＤカメラやＣＭＯＳイメージセンサ、近赤外線カメラ等で構成されている。撮像部４２は、例えば自車両Ｍのフロントガラスの上端付近で且つ車幅方向の中央付近に取り付けられており、自車両Ｍの前方へ向けて所定角度範囲で広がる領域を俯瞰視点から撮影する。そして、撮影された画像を表す撮像画像を生成して車両制御装置１０に逐次出力する。
【００１２】
車速センサ４３は、自車両Ｍの速度を検出するセンサである。車速センサ４３は、例えば、自車両Ｍの車輪又は車輪と一体に回転するドライブシャフトなどに対して設けられ、車輪の回転速度を検出する。そして、車速センサ４３は、検出された車輪の回転速度または回転速度に基づき算出された車速を車両制御装置１０に出力する。
【００１３】
自車両Ｍの方向指示器としてのウィンカ４４は、ドライバによる操作位置が「右指示位置」、「左指示位置」及び「非作動位置」のいずれであるかを示す信号を車両制御装置１０に出力する。
【００１４】
記憶部４５は、地図情報を記憶しており、例えば、ハードディスク、光学ドライブ、半導体メモリ等の不揮発性記憶媒体から構成される。ここで、地図情報には、車両が走行可能な道路と道路の幅に関する属性情報が含まれている。具体的には、属性情報には、道路の位置座標（座標点）、幅員、車線数等の車線情報、車線毎の幅員、中央分離帯の有無、歩道の有無等が含まれている。なお、車線数は、乗り越え規制された中央分離帯が設けられている道路では、道路片側部分の車線数を示し、乗り越え規制された中央分離帯が設けられていない道路では、道路両側の車線数を示している。
【００１５】
警報装置４６は、例えば、自車両Ｍに設けられた車両スピーカや、表示装置や、ハンドルの振動装置等から構成されており、警告音または警告表示を出力したり、ハンドルを振動させたりする。
【００１６】
車両制御装置１０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏ等を備えたコンピュータであり、ＣＰＵがＲＯＭにインストールされているプログラムを実行することで各機能を実現する。車両制御装置１０は、道路認識部１１、情報取得部１２、範囲設定部１３、画像取得部１４、境界部認識部１５、抑制部１６の各機能を備えている。なお、各機能は、その少なくとも一部が共通のコンピュータによって構成されていてもよいし、それぞれが、互いに通信可能な個別のコンピュータによって構成されていてもよい。以下において、車両制御装置１０に設けられた各機能について説明する。
【００１７】
道路認識部１１は、地図情報に登録されている道路において、自車両Ｍが走行する道路を走行道路として認識する。例えば、位置測定部４１の測定結果に基づき検出された自車両Ｍの緯度、経度、高度等（車両位置Ｐ）に基づいて、自車両Ｍが走行する道路を特定する。情報取得部１２は、記憶部４５に記憶された地図情報から属性情報を取得する。
【００１８】
範囲設定部１３は、道路の端部もしくは区画線である境界部を探索する範囲を設定する。具体的には、情報取得部１２が取得した属性情報に基づいて、探索範囲を設定する。なお、区画線とは、車道中央線、車線境界線、車道外側線、車道境界線、路側帯の表示等を含む一方、白色や黄色の実線又は点線のペイント、又はペイント以外に線状に配置された石や草等を含む。
【００１９】
画像取得部１４は、撮像部４２により撮像された画像（撮像画像）を取得する。境界部認識部１５は、画像取得部１４で取得した撮像画像のうち探索範囲において境界部を認識する。
【００２０】
抑制部１６は、位置測定部４１の測定結果により検出された車両位置Ｐ（図３参照）と車速センサ４３や操舵センサ等からの情報に基づいて、自車両Ｍの前方における予測進路を推定する。そして、予測進路を自車両Ｍが走行する場合において、自車両Ｍが境界部を越えようとするときに、警報装置４６に警報を出力することで、自車両Ｍが境界部を越えることを抑制する。
【００２１】
次に、図２を用いて、車両制御装置１０の処理フローについて説明する。具体的には、境界部として端部を探索して認識し、自車両Ｍが端部を越える（車路から逸脱する）場合に警報するためのフローについて説明する。なお、図２の処理フローは、車両制御装置１０において所定の周期で実行される。
【００２２】
ステップＳ１１で、自車両Ｍの車両位置Ｐ（緯度、経度、高度）を検出する。具体的には、ＧＮＳＳ受信機の信号を基に自車両Ｍの絶対的な位置を計測して用いる衛星航法と、自車両Ｍのセンサを基に位置を測定する自律航法とを併用することで、高い精度で自車両Ｍの車両位置Ｐを検出する。なお、車両位置Ｐは、自車両Ｍの幅方向の中心位置であり、撮像部４２の幅方向の位置と一致する。そして、ステップＳ１２で、ステップＳ１１での検出結果を用い、記憶部４５に記憶されている道路と照合することで、自車両Ｍが走行する道路を走行道路として認識する。
【００２３】
ステップＳ１３で、ステップＳ１２で特定された走行道路に基づいて、記憶部４５に記録されている属性情報を取得する。具体的には、道路の位置座標、中央分離帯の有無、道路の幅員、道路の車線数、車線毎の幅、歩道の有無等の情報を取得する。
【００２４】
ステップＳ１４で、基準位置を設定する。具体的には、ステップＳ１３で取得した属性情報から、道路に沿って付与された座標データである走行道路の位置座標（座標点Ｃ）を取得する。そして、図３及び図４に示すように、座標点Ｃを結線して、道路形状線ＣＬを生成する。座標点Ｃは、他の道路と交わる点、形状の変化点、及び所定間隔での計測点として、属性情報に記録されている。なお、中央分離帯が設けられている道路においては、座標点Ｃは、同一方向の車線の幅方向の中央位置に設けられており、座標点Ｃを結線して生成した道路形状線ＣＬは、同一方向の車線の幅方向の中心線となる。一方、中央分離帯が設けられていない道路においては、座標点Ｃは、両方向の車線の幅方向の中央位置に設けられている。
【００２５】
ステップＳ１５で、道路幅方向において、道路形状線ＣＬに対する自車両Ｍのオフセット量Ａを算出する。具体的には、ステップＳ１１で取得した自車両Ｍの車両位置Ｐと道路形状線ＣＬとの間の距離を算出し、その距離をオフセット量Ａとする。この際に、車両位置Ｐを中心として、幅方向左側を正の値として、オフセット量Ａを計算する。そのため、自車両Ｍが、道路形状線ＣＬよりも右側にいると、オフセット量Ａは負の値となり、道路形状線ＣＬよりも左側にいると、オフセット量Ａは正の値となる。
【００２６】
そして、図３及び図４に示すように、ステップＳ１６で、自車両Ｍの左右両側に探索範囲Ｓ１，Ｓ２を設定する。道路の幅方向両側の端部を境界部として探索する。そこで、撮像部４２の撮像範囲Ｓのうちで、探索範囲Ｓ１，Ｓ２を設定する。この際に、探索範囲Ｓ１，Ｓ２が区画線Ｌ１，Ｌ２の外側、つまり区画線Ｌ１，Ｌ２の幅方向の外縁部よりも外側になるようにする。具体的には、属性情報から取得した車線の幅Ｗ１（左側の区画線Ｌ１の中心から右側の区画線Ｌ２の中心までの距離）と、各区画線の幅Ｗ２と、オフセット量Ａとを用いて、探索範囲Ｓ１，Ｓ２を算出する。自車両Ｍの左側の探索範囲Ｓ１は、車線の幅Ｗ１に車線数Ｎをかけて２で割った値からオフセット量Ａを引いた値に区画線１本分の幅Ｗ２の半分の値を足すことで、車両位置Ｐから左側の区画線Ｌ１の外縁部までの距離を算出し、その距離以上の範囲（左側の探索範囲Ｓ１≧Ｗ１×Ｎ／２−Ａ＋Ｗ２／２）として設定する。つまり、左側の区画線Ｌ１の左側が左側の探索範囲Ｓ１となるように設定する。同様に、自車両Ｍの右側の探索範囲Ｓ２は、車線の幅Ｗ１の値を負の値とし、その値に車線数Ｎをかけて２で割った値からオフセット量Ａを引いた値に区画線１本分の幅Ｗ２の半分の値をひくことで、車両位置Ｐから右側の区画線Ｌ２の外縁部までの距離を算出し、その距離以下の範囲（右側の探索範囲Ｓ２≦−Ｗ１×Ｎ／２−Ａ−Ｗ２／２）として設定する。つまり、右側の区画線Ｌ２の右側が右側の探索範囲Ｓ２となるように設定する。
【００２７】
そして、ステップＳ１７で、図３のように、１車線の場合には、撮像画像の探索範囲Ｓ１，Ｓ２において、両側の端部として路外と道路の境界位置Ｂ１を探索して認識する。撮像画像の探索範囲Ｓ１，Ｓ２の部分に対して、画像処理（探索処理）を行い、路外と道路の境界位置Ｂ１（端部）を認識する。なお、路外と道路の境界位置Ｂ１を探索して認識する際には、ステップＳ１３で取得した属性情報に基づいて、走行道路に歩道があるかどうかを判定する。歩道がないと判定された場合には、路外と道路の境界位置Ｂ１を端部として探索して認識する。一方、歩道があると判定された場合には、歩道と車道の境界位置（縁石等との境界位置）を端部として探索して認識する。
【００２８】
また、ステップＳ１７で、複数車線の場合には、ステップＳ１３で取得した属性情報に基づいて、走行道路に中央分離帯があるかどうかを判定する。中央分離帯がない場合には、逆方向も含めた両側の端部として路外と道路の境界位置Ｂ１を探索して認識する。また、歩道がある場合には、歩道と車道の境界位置（縁石等との境界位置）を端部として探索して認識する。図４の場合のように、中央分離帯がある場合には、自車両の同一方向の道路の端部として、路外と道路の境界位置Ｂ１と中央分離帯ＭＳとの境界位置Ｂ２を探索する。具体的には、左側通行の場合には、自車両Ｍの左側に路外と道路の境界位置Ｂ１があり、自車両Ｍの右側に中央分離帯ＭＳがある。そこで、左側の探索範囲Ｓ１では、左側の端部として、路外と道路の境界位置Ｂ１を探索して認識する一方、右側の探索範囲Ｓ２では、右側の端部として、中央分離帯ＭＳと車道の境界位置Ｂ２（縁石などとの境界位置）を探索して認識する。
【００２９】
ステップＳ１８で、端部が認識できたかどうか判定する。例えば、隣接車線にいる車両等によって、一方の端部が認識できなかった場合には、ステップＳ１８を否定し、ステップＳ１９で、自車両Ｍが走行する自車線を認識する。具体的には、道路形状線ＣＬからのオフセット量Ａと車線毎の幅員に基づいて、どの車線にいるかを認識する。具体的には、オフセット量Ａが、正の値か負の値かによって、道路形状線ＣＬのどちら側にいるかを判別し、オフセット量Ａの値によって、道路形状線ＣＬからの距離がわかるので、その距離と車線毎の幅員との比較によって、自車両Ｍが走行する自車線が認識される。
【００３０】
そして、ステップＳ２０で、自車線に隣接車線があるかどうかを判定する。具体的には、ステップＳ１８で端部が認識できていないと判定された側に隣接車線があるかどうかを判定する。例えば、図４において、左側の端部である路外と道路の境界位置Ｂ１が認識できなかった場合、自車両の走行する自車線の左側には、隣接車線があることから、ステップＳ２０を肯定する。一方、例えば、図４において、右側の端部である中央分離帯ＭＳとの境界位置Ｂ２が認識できなかった場合、右側は中央分離帯ＭＳのため、右側には隣接車線がないと判定し、ステップＳ２０を否定する。また、仮に自車両が第一走行車線（左側通行の場合に最も左側の車線）を走行している場合には、自車両の左側には、隣接車線がないと判定する。
【００３１】
ステップＳ２０が否定されると、ステップＳ２１で、再度認識できなかった側の端部を認識する。このように、自車線の右側（隣接車線がない側）で、端部が認識できなかった場合には、再度端部を認識して、ステップＳ１８に戻る。
【００３２】
ステップＳ１８又はステップＳ２０が肯定されると、ステップＳ２２で、ウィンカ４４が非作動位置にあるかを判定する。ウィンカ４４が作動している（右指示位置もしくは左指示位置にある）場合には、本ステップを否定し、処理を終了する。ウィンカ４４が作動位置にある場合には、路外への進入など境界部を越える意図を運転者が示しているため、境界部を越える場合の警告を行わない。一方、ウィンカ４４が非作動位置にある場合には、境界部を越える意図がないものとして、本ステップを、肯定する。
【００３３】
次に、ステップＳ２３で自車両Ｍの前方における予測進路を推定する。具体的には、自車両Ｍの位置や、車速センサ４３から入力された車速や、ステアリング角等から、自車両Ｍの予測進路を推定する。
【００３４】
そして、ステップＳ２４で、推定された予測進路を自車両Ｍが走行した場合に、自車両Ｍが認識された端部を越える（路外に逸脱する）かどうかを判定する。端部を越えないと判定された場合には、処理を終了する。一方、端部を越えると判定された場合には、ステップＳ２５で、警報装置４６に警報を出力し、ドライバに注意を促して、処理を終了する。
【００３５】
上記構成により、本実施形態は、以下の作用及び効果を奏する。
【００３６】
本実施形態では、撮像部４２によって撮像された撮像画像において、車両の走行する道路の端部を探索して、路外への逸脱抑制（走行支援制御）に用いている。この際に、撮像画像の全領域を探索すると、路面上のタイヤ痕等による影響を受けやすく、誤認識が生じやすくなる。また、全領域を探索すると、画像処理の負荷がかかることになる。そこで、本実施形態では、道路の幅に関する属性情報を用いて、端部の探索範囲Ｓ１，Ｓ２を設定する。そして、探索する探索範囲Ｓ１，Ｓ２を限定した状態で、撮像画像から端部を認識する。そのため、誤認識を生じにくくすることができる。
【００３７】
また、自車両Ｍの位置である車両位置Ｐと、道路の幅方向における所定の基準位置（道路形状線ＣＬ）との間の距離をオフセット量Ａとして算出し、このオフセット量Ａを考慮して探索範囲Ｓ１，Ｓ２を設定するようにした。そのため、自車両位置が幅方向の中央位置からずれていても、探索範囲Ｓ１，Ｓ２を適切な範囲に設定することができる。
【００３８】
具体的には、本実施形態では、属性情報として取得した道路に沿って付与された座標データ（座標点Ｃ）を結線することで生成した道路形状線ＣＬを基準位置としてオフセット量Ａを算出する。属性情報から取得した座標データを基準としてオフセット量Ａを算出することができる。
【００３９】
また、本実施形態では、車両位置Ｐを測定する際に、衛星測位システム（ＧＮＳＳ）によって受信した自車両Ｍの絶対的な位置を用いる衛星航法と、車輪速センサやヨーレートセンサ等に基づいて自車両Ｍの相対的な位置を測定する自律航法とを併用している。２つの方法を併用することで、自車両Ｍの車両位置Ｐを測定する精度を高めており、ナビゲーション装置で一般的に使われるマップマッチングを用いる必要がなくなる。そして、マップマッチングをしないことで、正確なオフセット量Ａを算出することができる。
【００４０】
本実施形態では、境界部として端部（路外との境界位置Ｂ１又は中央分離帯ＭＳとの境界位置Ｂ２）を認識している。自車両Ｍが、道路の端部を逸脱すると事故等になる危険性が高いため、走行制御を行う際に、端部を認識することが求められる。なお、隣接車線がない場合は、隣接車線がある場合に比べて、路外への逸脱が発生する可能性が上がるため、端部を認識する必要性が高い。また、道路の端部では、街路樹からの枝等や建造物の影等によって、誤認識が発生しやすい。特に、歩道が設けられておらず、道路の路面と路外との間が平坦な場合には、誤認識が発生しやすい。本実施形態では、隣接車線がない側で端部が認識できない場合には、端部を再度認識するため、必要な場合に端部を正確に認識できる確率が高くなる。
【００４１】
本実施形態では、探索範囲Ｓ１，Ｓ２を自車線の区画線Ｌ１，Ｌ２の外側に設定している。道路の端部を探索する際に、区画線自体にタイヤ痕があったり、かすれていたりしていると、区画線自体が外乱の一因となり、端部の誤認識が生じる確率が高くなる。そこで、区画線Ｌ１，Ｌ２の外側のみを探索するようにすることで、端部の誤認識の確率を下げることができる。
【００４２】
また、本実施形態では、自車両Ｍが端部を越えようとしたときに、警報装置４６を出力させる制御を行う。このような制御を行う際に、端部を正確に認識してないと、実際には端部を越えていないのに、警報することになる。そこで、本実施形態では、探索範囲Ｓ１，Ｓ２を狭くして、誤認識を抑制して端部を認識することで、不必要な警報を防止することができる。
【００４３】
上記実施形態を、以下のように変更して実施することもできる。ちなみに、以下の別例の構成を、上記実施形態の構成に対して、個別に適用してもよく、また、任意に組み合わせて適用してもよい。
【００４４】
・上記実施形態では、車両位置Ｐと撮像部４２の幅方向の位置が一致するとしていたが、一致していなくてもよい。一致していない場合には、車両位置Ｐからオフセット量Ａを算出する際に、撮像部の位置からのオフセット量となるように変換することが好ましい。
【００４５】
・上記実施形態では、車両位置Ｐとして自車両Ｍの幅方向の位置を検出して、それに基づいて、探索範囲Ｓ１，Ｓ２を設定していたが、撮像画像の中心位置から幅員に応じて予め定めておいた所定の値を除いた範囲を探索範囲として設定するようにしてもよい。
【００４６】
・上記実施形態では、オフセット量Ａを算出する基準位置を道路形状線ＣＬとしているが、別の基準位置としてもよい。例えば、撮像画像で認識された構造物やペイントなどを基準位置としてもよい。
【００４７】
・上記実施形態では、道路に沿って付与された複数の座標点Ｃを結線することで道路形状線ＣＬを生成するとともに、その道路形状線ＣＬを基準位置としたが、これを変更してもよい。例えば、属性情報として、線状の座標データを含む構成において、その線状の座標データを基準位置としてもよい。
【００４８】
・上記実施形態では、境界部として、端部（路外との境界位置Ｂ１又は中央分離帯ＭＳとの境界位置Ｂ２）を認識しているが、自車線の区画線を認識するようにしてもよい。また、左右いずれか一方で区画線を認識し、他方で端部を認識する構成でもよい。例えば、道路の対向車線側（車両左側通行の場合は右側）では、区画線を認識し、その反対側では、路端を認識するようにしてもよい。要は、道路の端部及び区画線のいずれか一方である境界部を認識すればよい。また、自車両の右側及び左側で、端部及び区画線の両方を境界部として認識してもよい。
【００４９】
・上記実施形態では、端部として、道路と路外の境界位置Ｂ１、車道と歩道の境界位置、車道と中央分離帯Ｍ２との境界位置Ｂ２を例示したが、他の地点を探索してもよい。例えば、歩道と路外の境界位置や、道路とＵ字溝との境界位置や、縁石との境界位置や、路外の草等を探索するようにしてもよい。また、路端周辺に設けられるガードレール等の構造物を認識するようにしてもよい。
【００５０】
・上記実施形態では、自車両Ｍのいる車線をオフセット量Ａに基づいて認識していたが、撮像部により取得された撮像画像等に基づいて認識してもよい。
【００５１】
・上記実施形態では、区画線Ｌ１，Ｌ２の外側を探索範囲Ｓ１，Ｓ２に設定しているが、もっと広い範囲を探索範囲として設定してもよい。要は、区画線を認識する場合に、推定された区画線の位置の内側の領域を除いた範囲を探索範囲に設定すればよく、区画線とその外側とを探索範囲に設定してもよい。図３に示す状態で、区画線の位置を推定して、内側の領域を除いた範囲を設定するには、自車両Ｍの右側の探索範囲は、車線の幅Ｗ１の値を負の値とし、その値に車線数Ｎをかけて２で割った値からオフセット量Ａを引いた値に区画線１本分の幅Ｗ２の半分の値を足すことで、車両位置Ｐから右側の区画線Ｌ２の内縁部までの距離を算出し、その距離以下の範囲（右側の探索範囲Ｓ２≦−Ｗ１×Ｎ／２−Ａ＋Ｗ２／２）を探索範囲として設定する。つまり、区画線Ｌ２の内側から右側が探索範囲となるように設定する。このように、区画線の内側の領域を探索しないようにすることで、区画線の内側にある枝やタイヤ痕等を境界部と認識することがなくなり、誤認識の確率を下げることができる。
【００５２】
・上記実施形態では、図２のステップＳ１８からステップＳ２１で、端部が認識できなかった場合に、その認識できなかった側に隣接車線がなければ、再度端部を認識することとしていたが、隣接車線の有無にかかわらず端部を再度認識してもよい。また、隣接車線がない場合に、再度の認識を行わず、境界部が未認識として警告処理を行ったり、境界部を越えるかどうかの判定を行わないようにしたりしてもよい。
【００５３】
・上記実施形態では、図２のステップＳ２１で同じ探索範囲のまま端部の認識を行っていたが、探索範囲を広げて端部の認識を行うようにしてもよい。例えば、１度目で区画線の外側のみを探索範囲として端部が認識できなかった場合に、区画線とその外側を探索範囲に設定して、再度の認識を行ってもよい。
【００５４】
・上記実施形態では、オフセット量Ａと車線数Ｎと車線毎の幅Ｗ１と区画線Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３の幅Ｗ２に基づいて、所定の計算式を用いることで、同じ値の時には同じ探索範囲となるようになっていたが、図２のフローチャートのステップＳ１９又はステップＳ２３において、車両制御装置は、車両位置Ｐの信頼性によって探索範囲を可変に設定してもよい。自車両の位置に関するセンサの受信状況に基づいて、自車両の位置の信頼性が低いだと判断される場合がある。例えば、ビル街や山中では衛星測位システムからの位置情報を受信しにくくなるため、検出された位置の信頼性が低くなりやすい。このような場合には、車両位置の信頼性が高い場合に比べて、探索範囲を広くする。例えば、端部を認識する際に、車両位置の信頼性が高い場合の探索範囲が自車線の区画線の外側になるようになっていると、車両位置の信頼性が低いと判断された場合には、自車線の区画線の内側から探索範囲になるようにする。このように、車両位置の信頼性が高い場合と低い場合とを比べて、信頼性が低い場合には探索範囲を広くすることで、道路の境界部が探索範囲外となることを抑制し、確実に道路の境界部を認識することができる。
【００５５】
・上記実施形態では、オフセット量Ａと車線数Ｎと車線毎の幅Ｗ１と区画線Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３の幅Ｗ２に基づいて、所定の計算式を用いることで、同じ値の時には同じ探索範囲となるようになっていたが、図２のフローチャートのステップＳ１９又はステップＳ２３において、車両制御装置は、自車両の車速によって探索範囲を可変に設定してもよい。自車両の車速が大きい場合には、小さい場合に比べて、道路の路端を確実に認識することが求められる。そこで、自車両の車速が大きい場合と小さい場合とを比べて、車速が大きい場合には、探索範囲を広くすることで、道路の端部が探索範囲外となることを抑制し、確実に道路の端部を認識することができる。
【００５６】
・上記実施形態では、抑制部１６は、警報装置４６に出力して、警告音を出したり、警告表示をしたりしたが、抑制部１６は、境界部を越えないように自車両の走行を制御してもよい。例えば、境界部を越えないように、操舵角を調整したり、境界部を越える前に、ブレーキがかかるように制御したりしてもよい。
【００５７】
・上記実施形態では、境界部の認識を常時行っていたが、認識をするかどうかを指示するスイッチを車両に設けて、そのスイッチのオン・オフで認識を行うかどうかを判定してもよい。
【符号の説明】
【００５８】
１０…車両制御装置、１１…道路認識部、１２…情報取得部、１３…範囲設定部、１４…画像取得部、１５…境界部認識部、４２…撮像部、Ｍ…自車両。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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