(57)【要約】【課題】モータを収容する固定ハウジングの外周に軸受を介して回転ハウジングが回転自在に支持され、モータの回転を遊星歯車機構で減速して回転ハウジングに伝達する減速機の製造コストを低減する。【解決手段】減速機１３は、内部にモータ１２を収容する固定ハウジング１４と、固定ハウジング１４の一端壁部１４ａ側の外周に軸受１６を介して回転自在に支持される回転ハウジング１５と、モータ１２の回転を減速して回転ハウジング１５に伝達する遊星歯車機構２１，３１，４１を備えている。固定ハウジング１４の一端壁部１４ａに軸受支持部材５２が設けられている。回転ハウジング１５は、固定ハウジング１４の外周に設けられた第１軸受１６と、第１軸受１６よりもサイズが小さい軸受であって軸受支持部材５２に設けられた第２軸受５５とで、回転自在に支持されている。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
内部にモータを収容する固定ハウジングと、前記固定ハウジングの一端壁部側の外周に軸受を介して回転自在に支持される回転ハウジングと、前記モータの回転を減速して前記回転ハウジングに伝達する遊星歯車機構とを備えた減速機であって、
前記固定ハウジングの前記一端壁部に軸受支持部材が設けられており、
前記回転ハウジングは、前記軸受としての第１軸受と、前記第１軸受よりもサイズが小さい軸受であって前記軸受支持部材に設けられた第２軸受とで、回転自在に支持されている、減速機。
【請求項２】
前記遊星歯車機構として、動力伝達流れにおいて直列に並ぶ複数段の遊星歯車機構が設けられており、
前記複数段の遊星歯車機構における動力伝達下流側に位置する最終段の遊星歯車機構において、遊星歯車は、前記一端壁部と前記軸受支持部材との間に配置され、前記遊星歯車を回転自在に支持する遊星歯車軸は、一端側が前記一端壁部に支持され、他端側が前記軸受支持部材に支持されている、請求項１に記載の減速機。
【請求項３】
前記複数段の遊星歯車機構における動力伝達上流側に位置する第１段目の遊星歯車機構の各歯車は、はすば歯車で構成され、第２段目以降の遊星歯車機構の各歯車は、平歯車で構成されている、請求項２に記載の減速機。
【請求項４】
前記固定ハウジングは、前記モータのモータ出力軸を回転自在に支持するモータハウジング部と、前記複数段の遊星歯車機構における動力伝達上流側に位置する第１段目の遊星歯車機構を収容すると共に前記一端壁部を有するギヤハウジング部とが、着脱可能に連結されて構成されている、請求項２に記載の減速機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、遊星歯車機構を有する減速機に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、軟弱地や傾斜地等の不整地を走行する車両には、安定して走行できるように、クローラ式走行装置が用いられる。クローラ式走行装置は駆動輪と従動輪に無端帯状のクローラを掛け回したものである。このようなクローラ式走行装置には、遊星歯車機構を有する減速機が用いられることが知られている（例えば特許文献１参照）。
【０００３】
また、近年、自動車のみならず、例えばフォークリフトや農業機械、バックホーなどの作業機でも、電動化やハイブリッド化が進行している。そして、作業機の電動化の普及には、高減速比でコンパクトかつ高効率の減速機が求められている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平４−１６５１４６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上記のような減速機において、固定ハウジングと回転ハウジングとの間には、複数の軸受が回転軸線方向に並んで配置される。これらの軸受は、モータを収容する固定ハウジングの外周に取り付けられるので、サイズの大きい複数の軸受が必要になり、製造コストの増大を招くという問題があった。
【０００６】
本発明は、上記のような現状を検討して改善を施した減速機を提供することを技術的課題としている。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の減速機は、内部にモータを収容する固定ハウジングと、前記固定ハウジングの一端壁部側の外周に軸受を介して回転自在に支持される回転ハウジングと、前記モータの回転を減速して前記回転ハウジングに伝達する遊星歯車機構とを備えた減速機であって、前記固定ハウジングの前記一端壁部に軸受支持部材が設けられており、前記回転ハウジングは、前記軸受としての第１軸受と、前記第１軸受よりもサイズが小さい軸受であって前記軸受支持部材に設けられた第２軸受とで、回転自在に支持されているものである。
【０００８】
本発明の減速機は、固定ハウジングの外周に設けられた第１軸受と、第１軸受よりもサイズが小さい軸受であって軸受支持部材に設けられた第２軸受とで、回転ハウジングを回転自在に支持しているので、複数の軸受で回転ハウジングの回転軸振れを防止しながら、複数の軸受にかかるコストを低減でき、ひいては減速機の製造コストを低減できる。
【０００９】
本発明の減速機において、例えば、前記遊星歯車機構として、動力伝達流れにおいて直列に並ぶ複数段の遊星歯車機構が設けられており、前記複数段の遊星歯車機構における動力伝達下流側に位置する最終段の遊星歯車機構において、遊星歯車は、前記一端壁部と前記軸受支持部材との間に配置され、前記遊星歯車を回転自在に支持する遊星歯車軸は、一端側が前記一端壁部に支持され、他端側が前記軸受支持部材に支持されているようにしてもよい。
【００１０】
この態様によれば、固定ハウジングの一端壁部とその一端壁部に設けられる軸受支持部材とを利用して、部品点数を増やすことなく、最終段の遊星歯車機構の遊星歯車軸を強固に固定できる。
【００１１】
また、この態様において、前記複数段の遊星歯車機構における動力伝達上流側に位置する第１段目の遊星歯車機構の各歯車は、はすば歯車で構成され、第２段目以降の遊星歯車機構の各歯車は、平歯車で構成されているようにしてもよい。
【００１２】
この態様によれば、高速で回転する第１段目の遊星歯車機構での騒音及び振動をはすば歯車によって低減しながら、比較的低速で回転する第２段目以降の遊星歯車機構では平歯車によって高い効率で動力伝達することで高伝動効率化及び低コスト化を実現できる。この態様は、モータとして高速回転可能な電動モータを用いる場合に特に有効である。
【００１３】
また、前記複数段の遊星歯車機構を備える構成において、前記固定ハウジングは、前記モータのモータ出力軸を回転自在に支持するモータハウジング部と、前記複数段の遊星歯車機構における動力伝達上流側に位置する第１段目の遊星歯車機構を収容すると共に前記一端壁部を有するギヤハウジング部とが、着脱可能に連結されて構成されているようにしてもよい。
【００１４】
この態様によれば、固定ハウジングのギヤハウジング部内に第１段目の遊星歯車機構が収容されていることで、回転ハウジング内に収容される遊星歯車機構の数を少なくでき、回転ハウジングの回転軸線方向長さを短くできるので、減速機をコンパクト化できる。また、モータハウジング部とギヤハウジング部とが分離可能に構成されていることで、モータハウジング部及びギヤハウジング部の加工性を向上できる。また、モータがモータハウジング部に収容された状態で第１段目の遊星歯車機構の組付け及び取外しを行うことができ、組立性及び分解性（メンテナンス性）を向上できる。
【発明の効果】
【００１５】
本発明は、モータを収容する固定ハウジングの外周に軸受を介して回転ハウジングが回転自在に支持され、モータの回転を遊星歯車機構で減速して回転ハウジングに伝達する減速機の製造コストを低減できる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】同実施形態の減速機を示す断面図である。
【図２】（Ａ）は図１のＩＩＩＡ−ＩＩＩＡ位置での断面図、（Ｂ）は図１のＩＩＩＢ−ＩＩＩＢ位置での断面図である。
【図３】第２実施形態の減速機を示す断面図である。
【図４】第３実施形態の減速機の一部分を拡大して示す断面図である。
【図５】第４実施形態の減速機を示す断面図である。
【図６】第５実施形態の減速機を示す断面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下に、本発明を具体化した実施形態を図面に基づき説明する。以下の実施形態では、本発明の第１実施形態の減速機をクローラ式走行装置の駆動装置に適用した例について説明する。
【００１８】
図１に示すように、駆動装置７は、モータ１２と減速機１３とを備えている。この実施形態では、モータ１２は、電動モータであり、減速機１３の固定ハウジング１４内に配置されている。なお、本発明において、モータは、電動モータに限定されず、油圧モータであってもよい。
【００１９】
減速機１３は、内部にモータ１２を収容する固定ハウジング１４と、固定ハウジング１４の一端壁部１４ａ側の外周に第１軸受１６を介して回転自在に支持される回転ハウジング１５と、モータ１２の回転を減速して回転ハウジング１５に伝達する複数段の遊星歯車機構２１，３１，４１とを備えている。回転ハウジング１５は、固定ハウジング１４の一端壁部１４ａに取り付けられた軸受支持部材５２にも、第２軸受５５と軸受板５６を介して回転自在に支持されている。
【００２０】
軸受支持部材５２は、略円筒形であり、固定ハウジング１４の一端壁部１４ａとは反対側の端部に設けられた軸受支持部５２ａと、軸受支持部５２ａよりも大径で一端壁部１４ａ側に設けられた取付部５２ｂとを備えている。取付部５２ｂは、固定ハウジング１４の一端壁部１４ａに３本のボルト５３で固定されている。
【００２１】
図２（Ａ）にも示すように、軸受支持部５２ａの外周に第２軸受５５が取り付けられている。第２軸受５５は、第１軸受１６よりもサイズが小さい軸受である。すなわち、第２軸受５５の外径は第１軸受１６の外径よりも小さい。
【００２２】
第２軸受５５と回転ハウジング１５の内周壁との間に、中央に貫通穴を有する略円板形の軸受板５６が設けられている。軸受板５６には、回転ハウジング１５内に収容される潤滑油が流通可能な複数の油孔５６ａが設けられている。また、回転ハウジング１５の内周壁には、回転軸線方向に沿って形成された複数の凸状部１５ｂが形成されている。軸受板５６の外周面には、複数の凸状部１５ｂに対応する位置に複数の凹部５６ｂが形成されている。軸受板５６は、凹部５６ｂに凸状部１５ｂが嵌り込むことで、回転ハウジング１５に対して相対回転不能に設けられている。
【００２３】
この実施形態では、モータ１２のモータ出力軸１２ａから回転ハウジング１５へ向かう動力伝達流れの上流側から順に、第１段目の遊星歯車機構２１、第２段目の遊星歯車機構３１、第３段目（最終段）の遊星歯車機構４１が設けられている。
【００２４】
モータ１２の出力は、モータ出力軸１２ａから第１段目〜第３段目の遊星歯車機構２１，３１，４１に順に伝達され、減速及び増トルクされて、回転ハウジング１５及び駆動輪２を介してクローラ（図示省略）を駆動させる。なお、駆動輪２は、略円筒形の回転ハウジング１５の外周に設けられた取付けフランジ部１５ａに取り付けられている。
【００２５】
固定ハウジング１４は、モータ１２を収容すると共にモータ出力軸１２ａを回転自在に支持するモータハウジング部１４Ａと、第１段目の遊星歯車機構２１を収容するギヤハウジング部１４Ｂとを備えている。モータハウジング部１４Ａとギヤハウジング部１４Ｂは、それぞれ、例えばアルミニウム合金からなる一体形成の有底筒状の形態を有し、筒状部の一端側を閉塞する一端壁部を備えている。
【００２６】
モータハウジング部１４Ａの一端壁部１４Ａｂ側に、ギヤハウジング部１４Ｂが取り付けられる。ギヤハウジング部１４Ｂの一端壁部は、固定ハウジング１４の一端壁部１４ａを構成している。また、図示は省略するが、モータハウジング部１４Ａ内には、モータ１２に対して一端壁部１４Ａｂとは反対側の位置に、モータ１２の駆動を制御するインバータ等が収容される。
【００２７】
モータハウジング部１４Ａの外周に設けられたフランジ部１４Ａａと、ギヤハウジング部１４Ｂの外周に設けられたフランジ部１４Ｂａとが突合せ配置されてボルトにより連結されている。すなわち、モータハウジング部１４Ａとギヤハウジング部１４Ｂは、着脱可能に連結されている。また、フランジ部１４Ｂａには、車両に装備された駆動装置支持フレーム６ｄがボルトにより共締めされて連結される。
【００２８】
ギヤハウジング部１４Ｂ内に配置されている第１段目の遊星歯車機構２１は、モータ出力軸１２ａの先端部に相対回転不能に連結された太陽歯車２２と、内歯車２３ａを有する内歯車部材２３と、太陽歯車２２と内歯車２３ａとの間に配置される３個の遊星歯車２４と、遊星歯車２４を回転自在に支持する３本の遊星歯車軸２５と、遊星歯車軸２５を片持ち支持するキャリア２６とを備えている。太陽歯車２２、内歯車２３ａ及び遊星歯車２４は、はすば歯車で構成されている。
【００２９】
内歯車部材２３は、モータハウジング部１４Ａの材料（例えばアルミニウム合金）よりも熱膨張係数が小さい材料（例えば鉄系材料）で形成されている。また、内周に内歯車２３ａが形成されていない部位で構成される円環状のボス部２３ｂを有する。ボス部２３ｂは、例えば焼き嵌めによってモータハウジング部１４Ａの一端壁部１４Ａｂの外周に嵌め込まれて相対回転不能に固着されている。
【００３０】
キャリア２６の内周に、回転軸線方向に沿って延びる伝動軸５１の一端部が相対回転不能に連結されている。伝動軸５１の他端部には、回転ハウジング１５内に配置された第２段目の遊星歯車機構３１の太陽歯車３２が相対回転不能に連結されている。
【００３１】
回転ハウジング１５内には、第２段目の遊星歯車機構３１と第３段目の遊星歯車機構４１が配置されている。略円筒形の回転ハウジング１５の一端部（固定ハウジング１４とは反対側の端部）は、蓋体１８によって閉塞されている。
【００３２】
第２段目の遊星歯車機構３１は、伝動軸５１の端部に相対回転不能に連結された太陽歯車３２と、回転ハウジング１５の内周に一体形成された内歯車３３と、太陽歯車３２と内歯車３３との間に配置される３個の遊星歯車３４と、遊星歯車３４を回転自在に支持する３本の遊星歯車軸３５と、遊星歯車軸３５を片持ち支持するキャリア３６とを備えている。太陽歯車３２、内歯車３３及び遊星歯車３４は、平歯車で構成されている。キャリア３６の内周に、第３段目の遊星歯車機構４１の太陽歯車４２が相対回転不能に連結されている。
【００３３】
第３段目の遊星歯車機構４１は、太陽歯車３２よりも固定ハウジング１４寄りの位置で伝動軸５１に回転自在に遊嵌されている太陽歯車４２と、回転ハウジング１５の内周に一体形成された内歯車４３と、太陽歯車４２と内歯車４３との間に配置される３個の遊星歯車４４と、遊星歯車４４を回転自在に支持する３本の遊星歯車軸４５とを備えている。太陽歯車４２、内歯車４３及び遊星歯車４４は、平歯車で構成されている。
【００３４】
遊星歯車４４は、固定ハウジング１４の一端壁部１４ａと軸受支持部材５２との間に配置されている。具体的には、軸受支持部材５２の取付部５２ｂに設けられた３つの歯車配置凹部５２ｃに遊星歯車４４がそれぞれ配置されている。歯車配置凹部５２ｃは、取付部５２ｂの外周面と、一端壁部１４ａとの接合面とに開口している。
【００３５】
遊星歯車軸４５の一端は、固定ハウジング１４（ギヤハウジング部１４Ｂ）の一端壁部１４ａに支持されている。遊星歯車軸４５の他端は、軸受支持部材５２の取付部５２ｂに支持されている。このように、第３段目の遊星歯車機構４１は、回転自在なキャリアを備えていない。すなわち、遊星歯車４４は公転しない。
【００３６】
第２段目の遊星歯車機構３１の内歯車３３と、第３段目の遊星歯車機構４１の内歯車４３は、軸受板５６を挟んで配置されている。内周に内歯を有する内歯車３３，４３の外周面には、軸受板５６の凹部５６ｂと同様にして、凸状部１５ｂが嵌り込む凹部がそれぞれ形成されており、内歯車３３，４３は回転ハウジング１５に対して相対回転不能に設けられる。なお、太陽歯車４２と第１段目の遊星歯車機構２１のキャリア２６との間には、伝動軸５１に取り付けられた筒状のスペーサ部材５７が設けられている。
【００３７】
ギヤハウジング部１４Ｂ内及び回転ハウジング１５内に潤滑油が収容されている。この実施形態では、遊星歯車機構２１，３１，４１の潤滑方式は、はねかけ式である。潤滑油の油面５４は、遊星歯車２４と遊星歯車軸２５の間に配置される筒状のブッシュがつかる程度の位置に設けられる。
【００３８】
図２（Ｂ）に示すように、固定ハウジング１４の一端壁部１４ａには、複数の油孔１４ｂが形成されている。潤滑油は、油孔１４ｂを介して、ギヤハウジング部１４Ｂ内と回転ハウジング１５内との間で流通可能になっている。
【００３９】
モータ１２の駆動によってモータ出力軸１２ａ及び第１段目の遊星歯車機構２１の太陽歯車２２が回転されると、太陽歯車２２及び内歯車２３ａの両方に噛み合う遊星歯車２４は、太陽歯車２２と内歯車２３ａとの間で自転しつつ公転する。遊星歯車２４の公転は、キャリア２６を回転させる。キャリア２６の回転は、伝動軸５１を介して、回転ハウジング１５内に配置された第２段目の遊星歯車機構３１の太陽歯車３２へ伝達される。
【００４０】
太陽歯車３２が回転すると、太陽歯車３２及び内歯車３３の両方に噛み合う遊星歯車３４は、太陽歯車３２と内歯車３３との間で自転しつつ公転する。遊星歯車３４の公転は、キャリア３６を介して、第３段目の遊星歯車機構４１の太陽歯車４２へ伝達される。
【００４１】
太陽歯車４２が回転すると、太陽歯車４２及び内歯車４３の両方に噛み合う遊星歯車４４は、太陽歯車４２と内歯車４３との間で自転し、回転ハウジング１５を回転させる。回転する回転ハウジング１５は、駆動輪２を回転させ、クローラ（図示省略）を駆動する。
【００４２】
この実施形態の減速機１３は、内部にモータ１２を収容する固定ハウジング１４と、固定ハウジング１４の一端壁部１４ａ側の外周に第１軸受１６を介して回転自在に支持される回転ハウジング１５と、モータ１２の回転を減速して回転ハウジング１５に伝達する遊星歯車機構２１，３１，４１とを備えている。また、固定ハウジング１４の一端壁部１４ａに軸受支持部材５２が設けられている。回転ハウジング１５は、固定ハウジング１４の外周に設けられた第１軸受１６と、第１軸受１６よりもサイズが小さい軸受であって軸受支持部材５２に設けられた第２軸受５５とで、回転自在に支持されている。したがって、この実施形態の減速機１３は、複数の軸受１６，５５で回転ハウジング１５の回転軸振れを防止しながら、複数の軸受１６，５５にかかるコストを低減でき、ひいては減速機１３の製造コストを低減できる。
【００４３】
また、この実施形態の減速機１３では、遊星歯車機構として、動力伝達流れにおいて直列に並ぶ複数段の遊星歯車機構２１，３１，４１が設けられている。複数段の遊星歯車機構２１，３１，４１における動力伝達下流側に位置する第３段目（最終段）の遊星歯車機構４１において、遊星歯車４４は、一端壁部１４ａと軸受支持部材５２との間に配置され、遊星歯車４４を回転自在に支持する遊星歯車軸４５は、一端側が一端壁部１４ａに支持され、他端側が軸受支持部材５２に支持されている。このように、減速機１３は、固定ハウジング１４の一端壁部１４ａと、一端壁部１４ａに設けられる軸受支持部材５２とを利用して、部品点数を増やすことなく、第３断面の遊星歯車機構４１の遊星歯車軸４５の両端部を強固に固定できる。また、遊星歯車軸４５の一端部を支持する一端壁部１４ａは固定ハウジング１４（ギヤハウジング部１４Ｂ）に一体形成されているので、固定ハウジング１４の強度を確保しやすくなると共に部品点数を少なくできる。
【００４４】
また、減速機１３において、複数段の遊星歯車機構２１，３１，４１における動力伝達上流側に位置する第１段目の遊星歯車機構２１の各歯車２２，２３ａ，２４は、はすば歯車で構成され、第２段目以降の遊星歯車機構３１，４１の各歯車３２，３３，３４，４２，４３，４４は、平歯車で構成されている。これにより、太陽歯車２２が例えば１００００回転／分以上の高速で回転する第１段目の遊星歯車機構２１での騒音及び振動をはすば歯車によって低減しながら、比較的低速で回転する第２段目以降の遊星歯車機構３１，４１では平歯車によって高い効率で動力伝達することで高伝動効率化及び低コスト化を実現できる。
【００４５】
また、減速機１３において、固定ハウジング１４は、モータ１２のモータ出力軸１２ａを回転自在に支持するモータハウジング部１４Ａと、複数段の遊星歯車機構２１，３１，４１における動力伝達上流側に位置する第１段目の遊星歯車機構２１を収容すると共に一端壁部１４ａを有するギヤハウジング部１４Ｂとが、着脱可能に連結されて構成されている。これにより、固定ハウジング１４のギヤハウジング部１４Ｂ内に第１段目の遊星歯車機構２１が収容されていることで、回転ハウジング１５内に収容される遊星歯車機構の数を少なくでき、回転ハウジング１５の回転軸線方向長さを短くできるので、減速機をコンパクト化できる。また、モータハウジング部１４Ａとギヤハウジング部１４Ｂとが分離可能に構成されていることで、モータハウジング部１４Ａ及びギヤハウジング部１４Ｂの加工性を向上できる。また、モータ１２がモータハウジング部１４Ａに収容された状態で第１段目の遊星歯車機構２１の組付け及び取外しを行うことができ、組立性及び分解性（メンテナンス性）を向上できる。
【００４６】
次に、図３を参照しながら、減速機の第２実施形態について説明する。図３において、図１に示した部材と同じ機能を果たす部材には同じ符号を付している。
【００４７】
第２実施形態の減速機１３では、回転ハウジング１５内に収容された第３段目の遊星歯車機構４１の内歯車４３は、回転ハウジング１５の内周壁に一体形成されている。これにより、回転ハウジング１５に対して内歯車４３を確実に相対回転不能にして動力伝達不良等の不具合を防止できるとともに、部品点数を少なくして製造コストを低減できる。
【００４８】
また、第２実施形態の減速機１３では、回転ハウジング１５内で内歯車３３と内歯車４３との間に配置される軸受板５６は、その周縁部に、内歯車３３に向けて突設された円環状のリブ部５６ｃを備えている。リブ部５６ｃで囲まれた空間に第２段目の遊星歯車機構３１のキャリア３６が配置されている。これにより、キャリア３６の配置空間を確保しながら、軸受板５６と回転ハウジング１５の内周壁との接触面積を大きくして、回転ハウジング１５の回転軸振れをより確実に防止できる。
【００４９】
第２実施形態の減速機１３のその他の構成は、第１実施形態の減速機１３の構成と同様である。すなわち、第２実施形態の減速機１３は、第１実施形態の減速機１３が奏する作用及び効果と同様の作用及び効果を奏することができる。
【００５０】
次に、図４を参照しながら、減速機の第３実施形態について説明する。図４において、図１に示した部材と同じ機能を果たす部材には同じ符号を付している。
【００５１】
第３実施形態の減速機１３では、第１段目の遊星歯車機構２１の内歯車部材２３は、その内周に、円筒軸方向の一端から他端まで延びる内歯車２３ａを備えている。つまり、内歯車２３ａは、遊星歯車２４に対向する箇所からボス部２３ｂの内周まで延設されている。ボス部２３ｂの内周に位置する内歯車２３ａの部位は、モータハウジング部１４Ａの一端壁部１４Ａｂの外周に形成された固定外歯１４Ａｃに噛み合っている。これにより、内歯車部材２３は、モータハウジング部１４Ａに対して確実に相対回転不能に配置される。
【００５２】
第３実施形態の減速機１３のその他の構成は、第１実施形態の減速機１３の構成と同様である。すなわち、第３実施形態の減速機１３は、第１実施形態の減速機１３が奏する作用及び効果と同様の作用及び効果を奏することができる。さらに、第３実施形態の減速機１３は、モータハウジング部１４Ａに対する内歯車部材２３の回転をより確実に防止できる。
【００５３】
次に、図５を参照しながら、減速機の第４実施形態について説明する。図５において、図１に示した部材と同じ機能を果たす部材には同じ符号を付している。
【００５４】
第４実施形態の減速機１３では、ギヤハウジング部１４Ｂ内に収容された第１段目の遊星歯車機構２１の内歯車部材２３は、ボス部２３ｂ（図１参照）を備えておらず、モータハウジング部１４Ａの一端壁部１４Ａｂの外周には嵌め込まれていない。内歯車部材２３は、内周に内歯車２３ａを有する略円筒形の形態を有している。
【００５５】
内歯車部材２３は、一端壁部１４Ａｂの端面に隣接配置されている。内歯車部材２３の外周に、回転軸線方向に延びる切欠き溝部２３ｃが形成されている。また、モータハウジング部１４Ａの一端壁部１４Ａｂの端面には、切欠き溝部２３ｃに係合して内歯車部材２３を回転不能に保持する係止ピン部材５８が突設されている。これにより、内歯車部材２３は、モータハウジング部１４Ａに対して確実に相対回転不能に配置される。
【００５６】
第４実施形態の減速機１３のその他の構成は、第１実施形態の減速機１３の構成と同様である。すなわち、第４実施形態の減速機１３は、第１実施形態の減速機１３が奏する作用及び効果のうち、内歯車部材２３のボス部２３ｂ（図１参照）が一端壁部１４Ａｂの外周に嵌め込まれている構成による作用及び効果を除いて、同様の作用及び効果を奏することができる。
【００５７】
次に、図６を参照しながら、減速機の第５実施形態について説明する。図６において、図１に示した部材と同じ機能を果たす部材には同じ符号を付している。
【００５８】
第５実施形態の減速機１３では、固定ハウジング１４は、モータ１２を収容するモータ収容空間１４ｃと第１段目の遊星歯車機構２１を収容するギヤ収容空間１４ｄとを有する筒状の一体形成部材で構成されている。固定ハウジング１４内には、モータ収容空間１４ｃとギヤ収容空間１４ｄとを離隔するカバー部材５９が配置されている。なお、固定ハウジング１４の一端壁部１４ａには、複数の油孔１４ｂ（図２（Ｂ）参照）が形成されている。
【００５９】
第１段目の遊星歯車機構２１の内歯車部材２３は、ギヤ収容空間１４ｄ内で固定ハウジング１４の内周壁に相対回転不能に固着されている。また、モータ出力軸１２ａの太陽歯車２２側の端部は、カバー部材５９に回転自在に支持されている。
【００６０】
第５実施形態の減速機１３のその他の構成は、第１実施形態の減速機１３の構成と同様である。すなわち、第５実施形態の減速機１３は、第１実施形態の減速機１３が奏する作用及び効果のうち、内歯車部材２３のボス部２３ｂが一端壁部１４Ａｂの外周に嵌め込まれている構成（図１参照）、及び固定ハウジング１４がモータハウジング部１４Ａとギヤハウジング部１４Ｂとを有する構成（図１参照）による作用及び効果を除いて、同様の作用及び効果を奏することができる。
【００６１】
図１〜図６から明らかなように、第１〜第５の実施形態の減速機１３は、回転ハウジング１５は、固定ハウジング１４の外周に設けられた第１軸受１６と、第１軸受１６よりもサイズが小さい軸受であって軸受支持部材５２に設けられた第２軸受５５とで、回転自在に支持されているので、複数の軸受１６，５５で回転ハウジング１５の回転軸振れを防止しながら、複数の軸受１６，５５にかかるコストを低減でき、ひいては減速機１３の製造コストを低減できる。
【００６２】
また、第１〜第５の実施形態の減速機１３において、遊星歯車４４は一端壁部１４ａと軸受支持部材５２との間に配置され、遊星歯車軸４５は一端側が一端壁部１４ａに支持され、他端側が軸受支持部材５２に支持されているので、固定ハウジング１４の一端壁部１４ａと、一端壁部１４ａに設けられる軸受支持部材５２とを利用して、部品点数を増やすことなく、遊星歯車軸４５の両端部を強固に固定できる。また、遊星歯車軸４５の一端部を支持する一端壁部１４ａは固定ハウジング１４に一体形成されているので、固定ハウジング１４の強度を確保しやすくなると共に部品点数を少なくできる。
【００６３】
また、第１〜第５の実施形態の減速機１３において、第１段目の遊星歯車機構２１の各歯車２２，２３ａ，２４は、はすば歯車で構成され、第２段目以降の遊星歯車機構３１，４１の各歯車３２，３３，３４，４２，４３，４４は、平歯車で構成されているので、高速で回転する第１段目の遊星歯車機構２１での騒音及び振動をはすば歯車によって低減しながら、比較的低速で回転する第２段目以降の遊星歯車機構３１，４１では平歯車によって高い効率で動力伝達することで高伝動効率化及び低コスト化を実現できる。
【００６４】
また、図１〜図５から明らかなように、第１〜第４の実施形態の減速機１３は、固定ハウジング１４のギヤハウジング部１４Ｂ内に第１段目の遊星歯車機構２１が収容されていることで、回転ハウジング１５内に収容される遊星歯車機構の数を少なくでき、回転ハウジング１５の回転軸線方向長さを短くできるので、減速機をコンパクト化できる。また、モータハウジング部１４Ａとギヤハウジング部１４Ｂとが分離可能に構成されていることで、モータハウジング部１４Ａ及びギヤハウジング部１４Ｂの加工性を向上できる。また、モータ１２がモータハウジング部１４Ａに収容された状態で第１段目の遊星歯車機構２１の組付け及び取外しを行うことができ、組立性及び分解性（メンテナンス性）を向上できる。
【００６５】
以上、本発明の実施形態を説明したが、本発明における各部の構成は図示の実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々変更が可能である。
【００６６】
例えば、本発明の減速機に配置される遊星歯車機構の段数は、３段に限定されず、１段もしくは２段又は４段以上であってもよい。また、本発明の減速機は、農業機械や建設機械などの作業車両や、スノーモービルなどのレクリエーションビークルなどに搭載されたクローラ式走行装置に適用可能である。また、本発明の減速機は、クローラ式走行装置だけでなく、ホイール式走行装置にも適用可能である。また、本発明の減速機は、例えば油圧ショベルや油圧クレーン等の建設機械において、走行装置のみならず、旋回装置などにも適用可能である。
【００６７】
また、上記実施形態では、軸受支持部材５２は、固定ハウジング１４の一端壁部１４ａに対して分離可能に装着する構成としたが、該一端壁部１４ａの外表面より延設させるようにして一体形成することもできる。また、図１〜図６を参照して説明した第１〜第５の実施形態の減速機１３において、第１段目の遊星歯車機構の各歯車は、平歯車で構成されていてもよいし、第２及び第３段目の遊星歯車機構の各歯車は、はすば歯車で構成されていてもよい。
【００６８】
また、本発明の減速機において、軸受は、深溝玉軸受の他、アンギュラ玉軸受や、円筒ころ軸受、円すいころ軸受など、固定ハウジング及び軸受支持部材に対して回転ハウジングを回転自在に支持できるものであれば、種類は特に限定されない。
【符号の説明】
【００６９】
１２  モータ
１２ａ  モータ出力軸
１３  減速機
１４  固定ハウジング
１４ａ  一端壁部
１４Ａ  モータハウジング部
１４Ｂ  ギヤハウジング部
１５  回転ハウジング
１６  第１軸受
２１  第１段目の遊星歯車機構
２２  太陽歯車
２３ａ  内歯車
２４  遊星歯車
３１  第２段目の遊星歯車機構
３２  太陽歯車
３３  内歯車
３４  遊星歯車
４１  第３段目の遊星歯車機構
４２  太陽歯車
４３  内歯車
４４  遊星歯車
４５  遊星歯車軸
５２  軸受支持部材
５５  第２軸受
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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