(57)【要約】【課題】通信データをサーバ装置に提供するにあたり、通信量を削減することができる情報処理装置を提供する。【解決手段】情報処理装置１００は、周辺環境のセンシング情報を取得する取得部２０１と、取得部２０１が取得したセンシング情報から静的物体を検出する静的物体検出部２０２と、センシング情報を含む通信データを送受信する送受信部２０６と、通信データが正常であるか否かを判定する監視部１０２と、備え、監視部１０２が当該通信データを正常と判定した場合、送受信部２０６は、センシング情報から静的物体に関する情報を除いた通信データを送信する。【選択図】図１
2019146144.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
周辺環境のセンシング情報を取得する取得部と、
前記取得部が取得した前記センシング情報から静的物体を検出する静的物体検出部と、
前記センシング情報を含む通信データを送受信する送受信部と、
前記通信データが正常であるか否かを判定する監視部と、を備え、
前記監視部が前記通信データを正常と判定した場合、前記送受信部は、前記センシング情報から前記静的物体に関する情報を除いた通信データを送信する、
情報処理装置。
【請求項２】
前記監視部が前記センシング情報を含む通信データを異常と判定した場合、前記送受信部は、前記センシング情報に前記静的物体に関する情報を含めた通信データを送信する、
請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項３】
前記情報処理装置は、さらに、前記センシング情報から動的物体を検出する動的物体検出部を備え、
前記送受信部は、前記監視部による前記通信データが正常であるか否かの判定結果によらず前記センシング情報に前記動的物体に関する情報を含めた通信データを送信する、
請求項１又は２に記載の情報処理装置。
【請求項４】
前記情報処理装置は、
車両に搭載され、
さらに、前記車両が走行している状態か否かを判定する車両状態判定部を備え、
前記監視部が前記通信データを正常と判定した場合であっても、前記車両状態判定部が、前記車両が走行している状態と判定したときには、前記送受信部は、前記センシング情報に前記静的物体に関する情報を含めた通信データを送信する、
請求項１〜３のいずれか一項に記載の情報処理装置。
【請求項５】
前記通信データの送受信にはＣＡＮ（Controller Area Network）通信が用いられ、前記通信データが正常であるか否かの前記監視部による判定結果の送受信は、ＣＡＮ通信に用いられる通信線とは異なる専用線を介した通信が用いられる、
請求項１〜４のいずれか一項に記載の情報処理装置。
【請求項６】
周辺環境のセンシング情報を取得し、
前記取得したセンシング情報から静的物体を検出し、
前記センシング情報を含む通信データが正常であるか否かを判定し、
前記通信データを正常と判定した場合、前記センシング情報から前記静的物体に関する情報を除いた通信データを送信する、
情報処理方法。
【請求項７】
周辺環境のセンシング情報を取得する処理と、
前記取得した前記センシング情報から静的物体を検出する処理と、
前記センシング情報を含む通信データが正常であるか否かを判定する処理と、
前記通信データを正常と判定した場合、前記センシング情報から前記静的物体に関する情報を除いた通信データを送信する処理と、
をコンピュータに実行させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、通信ログ（通信データ）をサーバ装置に提供する情報処理装置、情報処理方法、及びプログラムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、複数の車両の各々の車内に設置されたサイバーウォッチマンと、車外に設置されたサイバーハブとを備える自動車安全システムが開示されている。サイバーウォッチマンは、車載通信ネットワークに接続され、車載通信ネットワーク上の通信トラフィックデータを取得する。また、サイバーハブは、サイバーウォッチマンが取得した通信トラフィックデータを、サイバーウォッチマンから通信ネットワーク（例えばインターネットなど）を介して受信する。これにより、サイバーハブは、複数の車両から通信トラフィックデータを集約することができ、車両のサイバー攻撃に対する高次の情報を取得することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１５−１３６１０７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記従来技術では、サイバーハブ（サーバ装置）は、複数の車両のサイバーウォッチマンからデータを受信する必要があるため、通信データ量が膨大になる場合がある。
【０００５】
そこで、本発明は、通信データをサーバ装置に提供するにあたり、通信量を削減することができる情報処理装置、情報処理方法及びプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するために本発明の一態様に係る情報処理装置は、周辺環境のセンシング情報を取得する取得部と、前記取得部が取得した前記センシング情報から静的物体を検出する静的物体検出部と、前記センシング情報を含む通信データを送受信する送受信部と、前記通信データが正常であるか否かを判定する監視部と、を備え、前記監視部が前記通信データを正常と判定した場合、前記送受信部は、前記センシング情報から前記静的物体に関する情報を除いた通信データを送信する。
【０００７】
また、上記目的を達成するために本発明の一態様に係る情報処理方法は、周辺環境のセンシング情報を取得し、前記取得したセンシング情報から静的物体を検出し、前記センシング情報を含む通信データが正常であるか否かを判定し、前記通信データを正常と判定した場合、前記センシング情報から前記静的物体に関する情報を除いた通信データを送信する。
【０００８】
また、上記目的を達成するために本発明の一態様に係るプログラムは、周辺環境のセンシング情報を取得する処理と、前記取得した前記センシング情報から静的物体を検出する処理と、前記センシング情報を含む通信データが正常であるか否かを判定する処理と、前記通信データを正常と判定した場合、前記センシング情報から前記静的物体に関する情報を除いた通信データを送信する処理と、をコンピュータに実行させるためのプログラムである。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、通信データをサーバ装置に提供するにあたり、通信量を削減することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】図１は、実施の形態１における情報処理システムの構成図である。
【図２】図２は、ＣＡＮプロトコルで規定されるデータフォーマットを示す図である。
【図３】図３は、実施の形態１における情報処理部の構成図である。
【図４】図４は、実施の形態１における転送リストの一例を示す図である。
【図５】図５は、実施の形態１における監視部の構成図である。
【図６】図６は、実施の形態１における情報処理システムの動作の一例を示すシーケンス図である。
【図７】図７は、実施の形態１における情報処理部の動作の一例を示すフローチャートである。
【図８】図８は、実施の形態１の変形例における情報処理システムの構成図である。
【図９】図９は、実施の形態２における情報処理システムの構成図である。
【図１０】図１０は、実施の形態２における情報処理部の構成図である。
【図１１】図１１は、実施の形態２における車両状態判定部の構成図である。
【図１２】図１２は、実施の形態２における情報処理システムの動作の一例を示すシーケンス図である。
【図１３】図１３は、実施の形態２における情報処理部の動作の一例を示すフローチャートである。
【図１４】図１４は、実施の形態２における転送リストの一例を示す図である。
【図１５】図１５は、実施の形態２における各判定結果と通信データの送信の有無との関係を示す表である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
（実施の形態１）
以下、本発明の実施の形態１における情報処理システムについて図面を参照しながら説明する。
【００１２】
［１．１  情報処理システム１０の構成］
図１は、実施の形態１における情報処理システム１０の構成図である。なお、図１には、情報処理システム１０に接続されるサーバ装置１１についても示されている。
【００１３】
情報処理システム１０は、例えば、車両に搭載された車載ネットワークである。情報処理システム１０は、例えば、ＣＡＮ（Controller Area Network）プロトコルに従って通信する車載ネットワークの一例であり、制御装置、センサ、アクチュエータ、ユーザインタフェース装置等の各種機器が搭載された車両におけるネットワークである。情報処理システム１０は、図１に示すように、情報処理装置１００、通信ＥＣＵ１０３及び複数のＥＣＵ１０４を備える。ここで、ＥＣＵとは、電子制御ユニット（Electronic Control Unit）を意味する。なお、情報処理装置１００についても一種のＥＣＵである。
【００１４】
複数のＥＣＵ１０４は、例えば、操舵制御ＥＣＵ、ステアリングＥＣＵ、エンジンＥＣＵ、ブレーキＥＣＵ、ドア開閉センサＥＣＵ、ウィンドウ開閉センサＥＣＵ等であるが、特に限定されない。
【００１５】
情報処理装置１００及び各ＥＣＵは、例えば、プロセッサ（マイクロプロセッサ）、メモリ等のデジタル回路、アナログ回路、通信回路等を含む装置である。メモリは、ＲＯＭ、ＲＡＭ等であり、プロセッサにより実行される制御プログラム（ソフトウェアとしてのコンピュータプログラム）を記憶することができる。例えばプロセッサが、制御プログラム（コンピュータプログラム）に従って動作することにより、情報処理装置１００及び各ＥＣＵは各種機能を実現することになる。情報処理装置１００及び各ＥＣＵは、ＣＡＮプロトコルに従って車両内のＣＡＮバス（バス１１０と呼ぶ）を介して通信データの授受を行い得る。
【００１６】
情報処理装置１００及び各ＥＣＵは、バス１１０に対して、ＣＡＮのプロトコルに従った通信データを送受信する。例えば、情報処理装置１００及び各ＥＣＵは、バス１１０から他のＥＣＵが送信した通信データを受信し、また、他のＥＣＵに送信したい内容を含む通信データを生成してバス１１０に送信する。具体的には、情報処理装置１００及び各ＥＣＵは、受信した通信データの内容に応じた処理を行い、また、情報処理装置１００及び各ＥＣＵに接続されている機器、センサ等の状態を示すデータ又は他のＥＣＵへの指示値（制御値）等のデータを含む通信データを生成して送信する。生成された通信データには、ＣＡＮＩＤが含まれており、情報処理装置１００及び各ＥＣＵは、自身に対して予め定められたＣＡＮＩＤを含む通信データのみを受信することができるため、目的のＥＣＵへと通信データを送信することができる。
【００１７】
情報処理システム１０において、車載ネットワークを構成する情報処理装置１００、通信ＥＣＵ１０３及び複数のＥＣＵ１０４が、バス１１０によって接続されている。情報処理装置１００を構成する情報処理部１０１及び監視部１０２についてもバス１１０に接続されている。なお、車載ネットワークはＣＡＮに限定される必要はなく、例えば、Ｅｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標）やＦｌｅｘＲａｙ（登録商標）に基づく通信ネットワークであってもよい。
【００１８】
車載ネットワークでは、情報処理装置１００、通信ＥＣＵ１０３及び複数のＥＣＵ１０４などの各構成要素がＣＡＮコマンドと呼ばれる通信データを送受信することで、様々な機能を実現している。なお、以下では、通信データのことをＣＡＮコマンドとも呼ぶ。例えば、先進運転支援システム（ＡＤＡＳ：Advanced Drive Assistance System）の一機能である、パーキングアシスト、クルーズコントロール又は衝突被害軽減ブレーキなどは、ステアリング、アクセル又はブレーキなどのアクチュエータが電子制御化され、カメラ、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging）、レーダー又はソナーなどの複数のセンサ情報からの入力に基づき、車載ネットワークを流れるＣＡＮコマンドにより制御が行われる。
【００１９】
情報処理装置１００は、通信ＥＣＵ１０３及び複数のＥＣＵ１０４が接続されたバス１１０と接続され、バス１１０から受信した通信データを特定のＥＣＵへ転送する機能を有する一種のＥＣＵである。情報処理装置１００は、ゲートウェイとも呼ばれる場合がある。情報処理装置１００は、情報処理部１０１及び監視部１０２を備える。
【００２０】
情報処理部１０１は、情報処理装置１００が搭載された自車両、他の車両又は車両周辺のインフラから自車両の周辺環境のセンシング情報（例えば、カメラでの撮像により得られる画像又はＬＩＤＡＲを用いた走査により得られる点群情報等）を取得し、車両の周辺環境における静的物体又は動的物体の位置を検出、特定し、その旨をそれぞれのＥＣＵ及び監視部１０２などの各構成要素へ通知する。
【００２１】
ここで、静的物体及び動的物体について説明する。
【００２２】
静的物体とは、それ自身の位置（絶対位置）又は状態が時間の経過によって大きく変化しない状態、即ち静止状態にある物体を示し、例えば、樹木、駐車中の自動車、道路（道路上の車線情報等を含む）又は建築物などである。静的物体の絶対位置は変化しないため、自車両から見た静的物体の相対位置の変化量は、自車両の絶対位置の変化量のみで決定される。したがって、ある時点での「自車両から見た静的物体の相対位置」の情報があれば、それ以降の静的物体の相対位置は、自車両の絶対位置の変化量に基づいて決定することが可能である。即ち、ある時点での静的物体の相対位置情報さえあれば、以降の相対位置情報はデータとして取得又は保持する必要はなくなる。但し、この場合、自車両の絶対位置情報の正しさが担保される状況下においてのみ成り立つため、自車両において異常が検知されデータの正しさが保証されない状況においては成り立たない。つまり、この場合には、ある時点での静的物体の相対位置情報があっても、以降の相対位置情報を取得又は保持する必要がある。
【００２３】
一方で、動的物体とは、静的物体とは逆に、それ自身の位置（絶対位置）及び状態が時間の経過によって変化し得る状態にある物体を示し、例えば、前方を走行する自動車、路傍を走行する自転車、歩行者又は信号機などである。信号機は、その絶対位置は時間の経過によって変化しないが、その状態として発光する色が時間の経過によって変化するため、動的物体としている。動的物体の例えば絶対位置は時間の経過によって変化するため、自車両から見た動的物体の相対位置は、自車両の絶対位置の変化量だけでは決定できない。したがって、動的物体の相対位置情報は定期的にデータとして取得又は保持する必要がある。
【００２４】
監視部１０２は、車載ネットワークにおける異常を検知する機能を有し、ＣＡＮコマンドを受信して、受信したＣＡＮコマンドが正常か否かを判断して、その旨を情報処理部１０１へ通知する。具体的には、監視部１０２は、後述する静的物体検出部２０２が検出した静的物体についてのセンシング情報又は後述する動的物体検出部２０３が検出した動的物体についてのセンシング情報を含む通信データが正常であるか否かを判定する。監視部１０２は、例えば、異常を判定するための判定ルールを保持しており、通信データを判定ルールに照らし合わせることで、異常か否かを判定することができる。
【００２５】
通信ＥＣＵ１０３は、外部ネットワーク（例えば、インターネット）に接続され、サーバ装置１１との間で通信データを送受信することにより、サーバ装置１１を用いたさらなる機能を実現することができる。例えば、当該機能により、情報処理システム１０において異常が発見された場合に当該異常の特定を行ったり、セキュリティ対策を行ったりすることが可能となる。なお、情報処理システム１０とサーバ装置１１との通信には、無線通信、或いは、有線通信のいかなる通信プロトコルを適用してもよい。
【００２６】
複数のＥＣＵ１０４は、バス１１０に接続され、予め定められたＣＡＮＩＤを持つＣＡＮコマンドを送信したり、受信したりする。
【００２７】
サーバ装置１１は、情報処理システム１０の外部のコンピュータであり、様々な車両における情報処理システム１０における通信ＥＣＵ１０３と通信する。例えば、サーバ装置１１は、各車が備える情報処理システム１０における情報を集積、解析等を行う機能を有する。これにより、車両における異常の特定を行ったり、セキュリティ対策を行ったりすることが可能となる。
【００２８】
［１．２  データフレームフォーマット］
以下、ＣＡＮプロトコルに従ったネットワークで用いられる通信データ（フレーム）の１つであるデータフレームについて説明する。
【００２９】
図２は、ＣＡＮプロトコルで規定されるデータフレームのフォーマットを示す図である。同図には、ＣＡＮプロトコルで規定される標準ＩＤフォーマットにおけるデータフレームを示している。データフレームは、ＳＯＦ（Start Of Frame）、ＩＤフィールド、ＲＴＲ（Remote Transmission Request）、ＩＤＥ（Identifier Extension）、予約ビット「ｒ」、ＤＬＣ（Data Length Code）、データフィールド、ＣＲＣ（Cyclic Redundancy Check）シーケンス、ＣＲＣデリミタ「ＤＥＬ」、ＡＣＫ（Acknowledgement）スロット、ＡＣＫデリミタ「ＤＥＬ」、及び、ＥＯＦ（End Of Frame）の各フィールドで構成される。ここでは、ＳＯＦ、ＲＴＲ、ＩＤＥ、予約ビット「ｒ」、ＤＬＣ、ＣＲＣシーケンス、ＣＲＣデリミタ「ＤＥＬ」、ＡＣＫスロット、ＡＣＫデリミタ「ＤＥＬ」、及び、ＥＯＦについての説明は省略する。
【００３０】
ＩＤフィールドは、１１ｂｉｔで構成される、データの種類を示す値であるＩＤ（ＣＡＮＩＤとも称する）を格納するフィールドである。複数のノードが同時に送信を開始した場合、このＩＤフィールドで通信調停を行うために、ＩＤが小さい値を持つフレームが高い優先度となるよう設計されている。
【００３１】
データフィールドは、最大６４ｂｉｔで構成され、データを格納するフィールドである。
【００３２】
ＣＡＮコマンドを送信する各ＥＣＵは、車載ネットワーク（情報処理システム１０）の仕様として予め定められた種類のデータをデータフィールドに格納し、その種類のデータに対応して予め定められたＣＡＮＩＤをＩＤフィールドに格納することでデータフレームを構築して送信することになる。車両メーカ等により、車載ネットワーク（情報処理システム１０）の仕様として、ＣＡＮコマンドに用いられるＣＡＮＩＤと、対応するデータの構成等とが予め定められている。
【００３３】
［１．３  情報処理部１０１の構成］
続いて、情報処理部１０１の詳細な構成を説明する。
【００３４】
図３は、実施の形態１における情報処理部１０１の構成図である。情報処理部１０１は、図３に示すように、取得部２０１、静的物体検出部２０２、動的物体検出部２０３、転送リスト記憶部２０４、転送部２０５、送受信部２０６、制御部２０７を備える。
【００３５】
情報処理部１０１は、具体的には図示されていないマイクロプロセッサ、及びＲＡＭ、ＲＯＭ、ハードディスクなどから構成される。前記ＲＡＭ、ＲＯＭ、及びハードディスクにはコンピュータプログラムが記憶されており、前記マイクロプロセッサが前記プログラムに従って動作することにより、情報処理部１０１はその機能を果たす。
【００３６】
なお、情報処理部１０１の取得部２０１、静的物体検出部２０２、動的物体検出部２０３、転送リスト記憶部２０４、転送部２０５、送受信部２０６及び制御部２０７等の各機能ブロックは、典型的には集積回路であるＬＳＩとして実現されてもよい。これらは個別に１チップ化されてもよいし、１以上の機能ブロック、又は各機能ブロックの一部を含むように１チップ化されてもよい。また、後述する監視部１０２が有する各機能ブロックと情報処理部１０１が有する各機能ブロックとが１チップ化されてもよい。
【００３７】
ここでは、ＬＳＩとしたが、集積度の違いにより、ＩＣ、システムＬＳＩ、スーパーＬＳＩ、ウルトラＬＳＩと呼称されることもある。
【００３８】
また、集積回路化の手法はＬＳＩに限るものではなく、専用回路又は汎用プロセッサで実現してもよい。ＬＳＩ製造後に、プログラムすることが可能なＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）や、ＬＳＩ内部の回路セルの接続や設定を再構成可能なリコンフィギュラブル・プロセッサを利用してもよい。
【００３９】
さらには、半導体技術の進歩又は派生する別技術によりＬＳＩに置き換わる集積回路化の技術が登場すれば、当然、その技術を用いて機能ブロックの集積化を行ってもよい。バイオ技術の適用等が可能性としてありえる。
【００４０】
最後に、各機能ブロックは、ソフトウェアで実現されてもよいし、ＬＳＩとソフトウェアの組み合わせで実現されてもよい。また、ソフトウェアは耐タンパ化されていてもよい。
【００４１】
（１）取得部２０１
取得部２０１は、自車両、他の車両又は自車両の周辺のインフラから周辺環境のセンシング情報を取得する。例えば、情報処理装置１００は、カメラ又はＬＩＤＡＲ等のセンサを備えていてもよく、取得部２０１は、当該センサからセンシング情報を取得してもよい。また、例えば、取得部２０１は、車両に備えられたカメラ又はＬＩＤＡＲ等のセンサに関連するＥＣＵ１０４からバス１１０を介してセンシング情報を取得してもよい。また、例えば、取得部２０１は、車両に備えられた他の車両又は周辺のインフラと通信するための通信部からセンシング情報を取得してもよい。
【００４２】
（２）静的物体検出部２０２
静的物体検出部２０２は、取得部２０１が取得したセンシング情報から、周辺環境における静的物体を検出する。具体的には、静的物体検出部２０２は、静的物体の位置を検出、特定する。なお、静的物体の位置を検出、特定する方法については、一般的に開示されている任意の方法でよく、ここではその説明を省略する。
【００４３】
（３）動的物体検出部２０３
動的物体検出部２０３は、取得部２０１が取得したセンシング情報から、周辺環境における動的物体を検出する。具体的には、動的物体検出部２０３は、動的物体の位置を検出、特定する。なお、動的物体の位置を検出、特定する方法については、一般的に開示されている任意の方法でよく、ここではその説明を省略する。
【００４４】
（４）転送リスト記憶部２０４
転送リスト記憶部２０４は、ＣＡＮコマンドに付与されているＣＡＮＩＤと、当該ＣＡＮコマンドに載せるデータ種別として静的物体についてのセンシング情報又は動的物体についてのセンシング情報と、転送先とが対応付けられた転送リストを記憶している。転送リストの一例を図４に示す。
【００４５】
図４は、実施の形態１における転送リストの一例を示す図である。図４の例では、動的物体についてのセンシング情報（位置情報）を、監視部１０２及び複数のＥＣＵ１０４に転送する場合にはＣＡＮＩＤが「０ｘ１００」のＣＡＮコマンドが用いられ、動的物体についてのセンシング情報を通信ＥＣＵ１０３に転送して外部（サーバ装置１１）に送信する場合には「０ｘ１１０」のＣＡＮコマンドが用いられることを示している。また、図４の例では、静的物体についてのセンシング情報を、監視部１０２及び複数のＥＣＵ１０４に転送する場合にはＣＡＮＩＤが「０ｘ２００」のＣＡＮコマンドが用いられ、静的物体についてのセンシング情報を通信ＥＣＵ１０３に転送して外部（サーバ装置１１）に送信する場合には「０ｘ２１０」のＣＡＮコマンドが用いられることを示している。さらに、同図の例では、詳細については後述するが、ＣＡＮコマンドが正常であるか否かに応じて、静的物体のセンシング情報を通信ＥＣＵ１０３に転送するか否かを示している。
【００４６】
（５）転送部２０５
転送部２０５は、転送リスト記憶部２０４に記憶された転送リスト、及び、監視部１０２から送受信部２０６を介して受信した、センシング情報を含むＣＡＮコマンドが正常なＣＡＮコマンドであるか否かを示す判定結果に基づき、当該ＣＡＮコマンドに、静的物体又は動的物体に関する情報のデータ割当てを行い、送受信部２０６を介してバス１１０へ当該ＣＡＮコマンドを送信（転送）する。
【００４７】
（６）送受信部２０６
送受信部２０６は、センシング情報を含む通信データを、バス１１０を介して送受信する。例えば、送受信部２０６は、バス１１０に流れるＣＡＮコマンドを受信し、バス１１０に対してＣＡＮコマンドを送信する。なお、送受信部２０６が通信データを送信することを、転送部２０５が送受信部２０６を介して通信データを送信するともいう。
【００４８】
（７）制御部２０７
制御部２０７は、上記（１）〜（６）の各構成要素を管理、制御して、情報処理部１０１の機能を実現する。
【００４９】
［１．４  監視部１０２の構成］
続いて、監視部１０２の詳細な構成を説明する。
【００５０】
図５は、実施の形態１における監視部１０２の構成図である。監視部１０２は、図５に示すように、送受信部３０１、異常検出部３０２、通知部３０４、制御部３０５を備える。
【００５１】
監視部１０２は、具体的には図示されていないマイクロプロセッサ、及びＲＡＭ、ＲＯＭ、ハードディスクなどから構成される。前記ＲＡＭ、ＲＯＭ、及びハードディスクにはコンピュータプログラムが記憶されており、前記マイクロプロセッサが前記プログラムに従って動作することにより、監視部１０２はその機能を果たす。
【００５２】
なお、監視部１０２の送受信部３０１、異常検出部３０２、通知部３０４、制御部３０５等の各機能ブロックは、典型的には集積回路であるＬＳＩとして実現される。これらは個別に１チップ化されてもよいし、１以上の機能ブロック、又は各機能ブロックの一部を含むように１チップ化されてもよい。また、情報処理部１０１が有する各機能ブロックと監視部１０２が有する各機能ブロックとが１チップ化されてもよい。
【００５３】
ここでは、ＬＳＩとしたが、集積度の違いにより、ＩＣ、システムＬＳＩ、スーパーＬＳＩ、ウルトラＬＳＩと呼称されることもある。
【００５４】
また、集積回路化の手法はＬＳＩに限るものではなく、専用回路又は汎用プロセッサで実現してもよい。ＬＳＩ製造後に、プログラムすることが可能なＦＰＧＡや、ＬＳＩ内部の回路セルの接続や設定を再構成可能なリコンフィギュラブル・プロセッサを利用してもよい。
【００５５】
さらには、半導体技術の進歩又は派生する別技術によりＬＳＩに置き換わる集積回路化の技術が登場すれば、当然、その技術を用いて機能ブロックの集積化を行ってもよい。バイオ技術の適用等が可能性としてありえる。
【００５６】
最後に、各機能ブロックは、ソフトウェアで実現されてもよいし、ＬＳＩとソフトウェアの組み合わせで実現されてもよい。また、ソフトウェアは耐タンパ化されていてもよい。
【００５７】
（１）送受信部３０１
送受信部３０１は、バス１１０に流れるＣＡＮコマンドを受信し、バス１１０に対してＣＡＮコマンドを送信する。
【００５８】
（２）異常検出部３０２
異常検出部３０２は、送受信部３０１を介して受信したＣＡＮコマンドを観測し、ＣＡＮコマンドに含まれるＣＡＮＩＤ、ＤＬＣ及びデータフィールドなどを確認し、当該ＣＡＮコマンドが正常か否かを判断する。具体的には、異常検出部３０２は、センシング情報を含むＣＡＮコマンドが正常であるか否かを判定する。なお、ＣＡＮコマンドが正常か否かを判定する方法については、一般的に開示されている任意の方法でよく、ここではその説明を省略する。
【００５９】
（３）通知部３０４
通知部３０４は、異常検出部３０２が観測したＣＡＮコマンドが正常なＣＡＮコマンドであるか否かを示す判定結果について、その旨の通知を、送受信部３０１を介して、情報処理部１０１へ送信する。
【００６０】
（４）制御部３０５
制御部３０５は、上記（１）〜（３）の各構成要素を管理、制御して、監視部１０２の機能を実現する。
【００６１】
［１．５  情報処理システム１０の動作］
次に、情報処理システム１０からサーバ装置１１へ通信データを提供する際の情報処理システム１０の動作の一例について、図６を用いて説明する。
【００６２】
図６は、実施の形態１における情報処理システム１０の動作の一例を示すシーケンス図である。なお、通信ＥＣＵ１０３は、通常は待機中であり、情報処理装置１００又は他のＥＣＵ１０４から通信データを受信したり、外部（サーバ装置１１等）から情報を受信したりしたときに動作を開始する。
【００６３】
まず、情報処理部１０１の取得部２０１は、車両の周辺環境のセンシング情報を取得する（ステップＳ５０１）。
【００６４】
次に、情報処理部１０１の静的物体検出部２０２は、取得部２０１が取得したセンシング情報から静的物体を検出し、又は、動的物体検出部２０３は、取得部２０１が取得したセンシング情報から動的物体を検出する（ステップＳ５０２）。
【００６５】
次に、情報処理部１０１の送受信部２０６は、センシング情報を含む通信データ（ＣＡＮコマンド）をバス１１０へ送信する（ステップＳ５０３）。具体的には、転送部２０５は、取得部２０１が取得したセンシング情報から静的物体が検出された場合には、送受信部２０６を介して、図４に示すようにＣＡＮＩＤが「０ｘ２００」のＣＡＮコマンドであって、データ種別として静的物体についてのセンシング情報を含むＣＡＮコマンドの送信を行う。また、転送部２０５は、取得部２０１が取得したセンシング情報から動的物体が検出された場合には、送受信部２０６を介して、図４に示すようにＣＡＮＩＤが「０ｘ１００」のＣＡＮコマンドであって、データ種別として動的物体についてのセンシング情報を含むＣＡＮコマンドの送信を行う。
【００６６】
監視部１０２の送受信部３０１は、情報処理部１０１から送信されたセンシング情報を含む通信データ（ＣＡＮコマンド）を受信する（ステップＳ５０４）。例えば、送受信部３０１は、バス１１０に流れるＣＡＮコマンドのうち、ＣＡＮＩＤが「０ｘ１００」又は「０ｘ２００」であるＣＡＮコマンドを受信するように設定されている。これにより、送受信部３０１は、情報処理部１０１から送信されたＣＡＮＩＤが「０ｘ１００」又は「０ｘ２００」であるＣＡＮコマンドを受信することができる。
【００６７】
次に、監視部１０２の異常検出部３０２は、当該通信データ（ＣＡＮコマンド）が正常であるか否かを判定する（ステップＳ５０５）。
【００６８】
監視部１０２の通知部３０４は、その判定結果について送受信部３０１を介して情報処理部１０１へ送信する（ステップＳ５０６）。
【００６９】
情報処理部１０１の送受信部２０６は、監視部１０２から、監視部１０２による通信データ（ＣＡＮコマンド）が正常であるか否かの判定結果を受信する（ステップＳ５０７）。これにより、情報処理部１０１は、センシング情報を含む通信データが正常であるか否かを認識することができる。
【００７０】
次に、転送部２０５は、転送リスト記憶部２０４に記憶された転送リスト、及び、監視部１０２の判定結果に基づいて、通信すべき情報を選定して通信データを通信ＥＣＵ１０３へ送信する（ステップＳ５０８）。ステップＳ５０８での処理の詳細については後述する図７で説明する。なお、情報処理部１０１は、選定された通信すべき情報を除く情報については、破棄してもよい。これにより、情報処理装置１００（又は情報処理システム１０）における記憶容量を削減することができる。若しくは、情報処理部１０１は、選定された通信すべき情報を除く情報についても保持しておいてもよい。
【００７１】
通信ＥＣＵ１０３は、情報処理部１０１からバス１１０を介して通信データを受信し（ステップＳ５０９）、受信した通信データについて、サーバ装置１１へ転送する（ステップＳ５１０）。
【００７２】
次に、ステップＳ５０８での処理について、図７を用いて説明する。
【００７３】
図７は、実施の形態１における情報処理部１０１の動作の一例を示すフローチャートである。具体的には、図７は、情報処理部１０１の転送部２０５の動作の一例を示す。
【００７４】
まず、転送部２０５は、監視部１０２による判定結果が、通信データが正常であることを示すものであるか否かを判定する（ステップＳ６０１）。
【００７５】
転送部２０５は、監視部１０２による判定結果が、通信データが正常であることを示すものであると判定した場合（ステップＳ６０１でＹｅｓ）、つまり、監視部１０２が通信データを正常と判定した場合、センシング情報から静的物体に関する情報を除いた通信データを、送受信部２０６を介して通信ＥＣＵ１０３へ送信する（ステップＳ６０２）。具体的には、監視部１０２が通信データを正常と判定した場合には、送受信部２０６は、図４において「−」で示すように、データ種別として静的物体についてのセンシング情報を含むＣＡＮコマンドの送信を行わない。一方で、監視部１０２が通信データを正常と判定した場合であっても、送受信部２０６は、図４に示すようにＣＡＮＩＤが「０ｘ１１０」のＣＡＮコマンドであって、データ種別として動的物体についてのセンシング情報を含むＣＡＮコマンドの送信を行う。
【００７６】
転送部２０５は、監視部１０２による判定結果が、通信データが異常であることを示すものであると判定した場合（ステップＳ６０１でＮｏ）、つまり、監視部１０２が通信データを異常と判定した場合、センシング情報に静的物体に関する情報を含めた通信データを、送受信部２０６を介して通信ＥＣＵ１０３へ送信する（ステップＳ６０３）。具体的には、監視部１０２が通信データを異常と判定した場合には、送受信部２０６は、図４に示すようにＣＡＮＩＤが「０ｘ２１０」のＣＡＮコマンドであって、データ種別として静的物体についてのセンシング情報を含むＣＡＮコマンドの送信を行う。一方で、監視部１０２が通信データを異常と判定した場合についても、送受信部２０６は、図４に示すようにＣＡＮＩＤが「０ｘ１１０」のＣＡＮコマンドであって、データ種別として動的物体についてのセンシング情報を含むＣＡＮコマンドの送信を行う。つまり、送受信部２０６は、監視部１０２による通信データが正常であるか否かの判定結果によらずセンシング情報に動的物体に関する情報を含めた通信データを送信する。
【００７７】
［１．６  情報処理システム１０の変形例］
次に、情報処理システム１０の変形例について図８を用いて説明する。
【００７８】
図８は、実施の形態１の変形例における情報処理システム１０ａの構成図である。本変形例における情報処理システム１０ａは、情報処理装置１００の代わりに情報処理装置１００ａを備え、情報処理装置１００ａにおいて情報処理部１０１と監視部１０２とが専用線１２０で接続されている点が、情報処理システム１０と異なる。その他の点は、実施の形態１における情報処理システム１０におけるものと同じであるため、説明は省略する。
【００７９】
実施の形態１における情報処理システム１０では、通信データの送受信には上述したように、ＣＡＮ通信が用いられる。通信データが正常であるか否かの監視部１０２による判定結果の送受信についても、ＣＡＮ通信に用いられる通信線（バス１１０）が用いられる。これに対して、本変形例における情報処理システム１０ａでは、通信データが正常であるか否かの監視部１０２による判定結果の送受信は、ＣＡＮ通信に用いられる通信線とは異なる専用線１２０を介した通信が用いられる。例えば、専用線１２０は、外部と接続されないような通信線であり、外部からの攻撃に強い通信線である。
【００８０】
このように、通信データが正常であるか否かの監視部１０２による判定結果の送受信は、ＣＡＮ通信に用いられるバス１１０とは異なる専用線１２０を介した通信が用いられてもよい。
【００８１】
［１．７  まとめ］
以上のように実施の形態１に係る情報処理装置１００は、周辺環境のセンシング情報を取得する取得部２０１と、取得部２０１が取得したセンシング情報から静的物体を検出する静的物体検出部２０２と、センシング情報を含む通信データを送受信する送受信部２０６と、当該通信データが正常であるか否かを判定する監視部１０２と、を備える。監視部１０２が通信データを正常と判定した場合、送受信部２０６は、当該センシング情報から静的物体に関する情報を除いた通信データを送信する。
【００８２】
例えば走行中の車両等の周辺環境のセンシング情報はデータ量が膨大であり、このようなセンシング情報を含む通信データをサーバ装置１１に送信する場合、通信データ量が膨大となる。一方で、車両等の周辺環境における静的物体（樹木、建築物又は車線情報等）は、絶対位置及び状態が時間経過により大きく変化しない。このため、例えば静的物体の絶対位置等の情報を一度取得すれば、自車両の変化量から静的物体の位置を算出できることから、このようなセンシング情報に含まれる静的物体に関する情報は、通常は逐次送信する必要のない情報となる。ただし、センシング情報を含む通信データが異常な場合には、自車両におけるデータの正しさが保証されない状況にあるため、逐次送信する必要がある。したがって、センシング情報を含む通信データ（ＣＡＮコマンド）が正常な場合には、センシング情報から静的物体に関する情報を除いたより小さいサイズのデータを送信することができる。これにより、通信データのデータ量が減り、通信データをサーバ装置１１に提供するにあたり、通信量を削減することができる。また、通信量が削減されることで、サーバ装置１１の記憶容量も削減可能となる。
【００８３】
なお、静的物体については、地図データ又は３次元測量データといった形で事前に入手可能な情報であり、車両の位置、進行方向又は車両の位置若しくは進行方向が取得された時刻といった車両に関する情報も別のプローブデータとして収集することができる。このため、静的物体に関する情報はシミュレーション等により再現可能であり、削減された当該情報によるデータの喪失も発生しない。
【００８４】
サーバ装置１１側でデータ監視処理を行うには、異常な状態を定義するための正常な状態のデータも必要であり、さらに明確に異常と判断できない場合であって、例えば、車両がサイバーアタックの脅威にさらされている可能性がある場合やＩＳＡＣ（Information Sharing and Analysis Center）等により通知されたサイバーアタックに対する脆弱性を示す場合にも、データのやり取りが必要であるため、１台の車両に対して大量のデータをサーバ装置１１にアップロードする必要があり、世界中の車両が対象となると車両とサーバ装置１１とを繋ぐネットワークに大きな通信負荷がかかる。本実施の形態によれば、このようなネットワークの通信負荷を抑制できる。
【００８５】
特にデータ量の多い先進運転支援機能を制御するための車両の周辺に対するセンシング関連情報のうち、正常時の静的物体関連データは、必要時には測量システムの測量データとＳＡＥ  Ｊ２７３５等で規定される当該車両のプローブデータ（位置、タイムスタンプ等)から再現可能であるため、サーバ装置１１へ引渡すデータから静的物体関連データを除外することでサーバ装置１１とのデータ通信量を抑制することができる。
【００８６】
また、監視部１０２がセンシング情報を含む通信データを異常と判定した場合、送受信部２０６は、センシング情報に静的物体に関する情報を含めた通信データを送信してもよい。
【００８７】
これによれば、センシング情報を含む通信データが異常な場合には、センシング情報に静的物体に関する情報を含めた通信データが送信されるため、異常の特定又はセキュリティ対策等を行うことができる。
【００８８】
また、情報処理装置１００は、さらに、センシング情報から動的物体を検出する動的物体検出部２０３を備え、送受信部２０６は、監視部１０２による通信データが正常であるか否かの判定結果によらずセンシング情報に動的物体に関する情報を含めた通信データを送信してもよい。
【００８９】
車両等の周辺環境における動的物体（自動車若しくは自転車等の車両、歩行者又は信号機等）は、絶対位置又は状態が時間経過により大きく変化する。このため、動的物体に関する情報は、静的物体に関する情報と違って自車両の変化量等からはその絶対位置又は状態等を算出することができないことから、このようなセンシング情報に含まれる動的物体に関する情報は、当該センシング情報を含む通信データが正常であるか否かによらず、逐次送信する必要がある情報となる。したがって、通信データをサーバ装置１１に提供するにあたり、通信量を削減しつつ、動的物体に関する情報のように必要な情報については送信することができる。
【００９０】
また、通信データの送受信にはＣＡＮ通信が用いられ、通信データが正常であるか否かの監視部１０２による判定結果の送受信は、ＣＡＮ通信に用いられる通信線（バス１１０）とは異なる専用線１２０を介した通信が用いられてもよい。
【００９１】
これによれば、監視部１０２による判定結果の送受信にＣＡＮ通信に用いられる通信線（バス１１０）が用いられた場合に、バス１１０に不正なノードが接続されて不正な情報がバス１１０に送信されたときには、当該判定結果が不正に書き換えられるおそれがある。そこで、当該判定結果の送受信は、例えば外部からの攻撃に強い専用線１２０を介した通信が用いられることで、当該判定結果が不正に書き換えられることを抑制できる。
【００９２】
（実施の形態２）
以下、本発明の実施の形態２における情報処理システムについて図面を参照しながら説明する。
【００９３】
［２．１  情報処理システム７０の構成］
図９は、実施の形態２における情報処理システム７０の構成図である。なお、図９には、情報処理システム７０に接続されるサーバ装置１１についても示されている。
【００９４】
実施の形態２における情報処理システム７０は、情報処理装置１００の代わりに情報処理装置７００を備える点が、実施の形態１における情報処理システム１０と異なる。また、情報処理装置７００は、情報処理部１０１の代わりに情報処理部７０１を備え、さらに、車両状態判定部７０５を備える点が、情報処理装置１００と異なる。その他の点は、実施の形態１におけるものと同じであるため、以下では異なる点を中心に説明する。
【００９５】
情報処理部７０１は、基本的には情報処理部１０１と同等の機能を有する。情報処理部１０１と異なる点については、後述する図１０で説明する。
【００９６】
車両状態判定部７０５は、情報処理装置７００が搭載された車両の状態を判定する機能を有し、具体的には、車両が走行している状態か否かを判定する。例えば、車両状態判定部７０５は、車両の走行に関するＥＣＵ１０４（例えばエンジンＥＣＵ及びブレーキＥＣＵ等）から車両情報を取得して、車両が走行している状態か否かを判定する。
【００９７】
［２．２  情報処理部７０１の構成］
続いて、情報処理部７０１の構成を説明する。
【００９８】
図１０は、実施の形態２における情報処理部７０１の構成図である。情報処理部７０１は、情報処理部１０１の構成に加え、車両状態取得部２０８を備え、情報処理部１０１の構成のうちの転送リスト記憶部２０４の代わりに転送リスト記憶部２０４ａを備える。その他の点は、情報処理部１０１と同じであるため説明は省略する。なお、実施の形態２における転送リスト記憶部２０４ａは、実施の形態１における転送リスト記憶部２０４と、記憶する転送リストが異なる。実施の形態２における転送リスト記憶部２０４ａに記憶される転送リストについては、後述する図１３で説明する。
【００９９】
車両状態取得部２０８は、車両状態判定部７０５が判定した車両状態を示す情報を、送受信部２０６を介して取得する。詳細は後述するが、車両状態取得部２０８が取得した車両状態を示す情報は、転送部２０５が通信データを通信ＥＣＵ１０３へ転送する際に用いられる。
【０１００】
［２．３  車両状態判定部７０５の構成］
続いて、車両状態判定部７０５の詳細な構成を説明する。
【０１０１】
図１１は、実施の形態２における車両状態判定部７０５の構成図である。車両状態判定部７０５は、図１１に示すように、送受信部９０１、判定部９０２、通知部９０３、制御部９０４を備える。
【０１０２】
車両状態判定部７０５は、具体的には図示されていないマイクロプロセッサ、及びＲＡＭ、ＲＯＭ、ハードディスクなどから構成される。前記ＲＡＭ、ＲＯＭ、及びハードディスクにはコンピュータプログラムが記憶されており、前記マイクロプロセッサが前記プログラムに従って動作することにより、車両状態判定部７０５はその機能を果たす。
【０１０３】
なお、車両状態判定部７０５の送受信部９０１、判定部９０２、通知部９０３、制御部９０４等の各機能ブロックは、典型的には集積回路であるＬＳＩとして実現される。これらは個別に１チップ化されてもよいし、１以上の部、又は各部の一部を含むように１チップ化されてもよい。また、情報処理部７０１が有する各機能ブロックと車両状態判定部７０５が有する各機能ブロックとが１チップ化されてもよい。さらには、監視部１０２が有する各機能ブロックとも１チップ化されてもよい。
【０１０４】
ここでは、ＬＳＩとしたが、集積度の違いにより、ＩＣ、システムＬＳＩ、スーパーＬＳＩ、ウルトラＬＳＩと呼称されることもある。
【０１０５】
また、集積回路化の手法はＬＳＩに限るものではなく、専用回路又は汎用プロセッサで実現してもよい。ＬＳＩ製造後に、プログラムすることが可能なＦＰＧＡや、ＬＳＩ内部の回路セルの接続や設定を再構成可能なリコンフィギュラブル・プロセッサを利用してもよい。
【０１０６】
さらには、半導体技術の進歩又は派生する別技術によりＬＳＩに置き換わる集積回路化の技術が登場すれば、当然、その技術を用いて機能ブロックの集積化を行ってもよい。バイオ技術の適用等が可能性としてありえる。
【０１０７】
最後に、各機能ブロックは、ソフトウェアで実現されてもよいし、ＬＳＩとソフトウェアの組み合わせで実現されてもよい。また、ソフトウェアは耐タンパ化されていてもよい。
【０１０８】
（１）送受信部９０１
送受信部９０１は、バス１１０に流れるＣＡＮコマンドを受信し、バス１１０に対してＣＡＮコマンドを送信する。
【０１０９】
（２）判定部９０２
判定部９０２は、送受信部９０１を介して受信した各ＥＣＵ１０４のＣＡＮコマンドを観測し、ＣＡＮコマンドに含まれるＣＡＮＩＤ、ＤＬＣ、データフィールドなどを確認し、車両が走行している状態か否かを判定する。なお、車両が走行している状態か否かを判定する方法については、一般的に開示されている任意の方法でよく、ここではその説明を省略する。
【０１１０】
（３）通知部９０３
通知部９０３は、判定部９０２が判定した車両が走行している状態であるか否かを示す判定結果について、その旨の通知を、送受信部９０１を介して、情報処理部７０１へ送信する。
【０１１１】
（４）制御部９０４
制御部９０４は、上記（１）〜（３）の各構成要素を管理、制御して、車両状態判定部７０５の機能を実現する。
【０１１２】
［２．４  情報処理システム７０の動作］
次に、情報処理システム７０からサーバ装置１１へ通信データを提供する際の情報処理システム７０の動作の一例について、図１２を用いて説明する。
【０１１３】
図１２は、実施の形態２における情報処理システム７０の動作の一例を示すシーケンス図である。なお、通信ＥＣＵ１０３は、通常は待機中であり、情報処理装置７００又は他のＥＣＵ１０４から通信データを受信したり、外部（サーバ装置１１等）から情報を受信したりしたときに動作を開始する。
【０１１４】
まず、車両状態判定部７０５の判定部９０２は、送受信部９０１を介して車両状態に関する情報を取得する（ステップＳ１１０１）。
【０１１５】
次に、判定部９０２は、車両が走行している状態か否かを判定する（ステップＳ１１０２）。
【０１１６】
車両状態判定部７０５の通知部９０３は、その判定結果について送受信部９０１を介して情報処理部７０１へ送信する（ステップＳ１１０３）。
【０１１７】
情報処理部７０１の送受信部２０６は、車両状態判定部７０５から、車両状態判定部７０５による車両状態が走行している状態であるか否かの判定結果を受信する（ステップＳ１１０４）。
【０１１８】
ステップＳ５０１からステップＳ５０７での処理は、実施の形態１において説明したものと同じであるため説明は省略する。
【０１１９】
転送部２０５は、転送リスト記憶部２０４ａに記憶された転送リスト、監視部１０２の判定結果、及び車両状態判定部７０５の判定結果に基づいて、通信すべき情報を選定して通信データを通信ＥＣＵ１０３へ送信する（ステップＳ１１０５）。ステップＳ１１０５での処理の詳細については後述する図１４で説明する。
【０１２０】
ステップＳ５０９及びステップＳ５１０での処理は、実施の形態１において説明したものと同じであるため説明は省略する。
【０１２１】
なお、Ｓ１１０１〜Ｓ１１０４での処理は、Ｓ１１０５の前に行われればよく、例えば、ステップＳ５０３の後に行われてもよいし、ステップＳ５０７の後に行われてもよい。
【０１２２】
ここで、実施の形態２における転送リストについて図１３を用いて説明する。
【０１２３】
図１３は、実施の形態２における転送リストの一例を示す図である。図１３の例では、実施の形態１における転送リストにさらに、車両が走行している状態か否かに応じて、静的物体のセンシング情報を通信ＥＣＵ１０３に転送するか否かを示している。その他の点については、実施の形態１における転送リストと同じであるため説明は省略する。
【０１２４】
次に、ステップＳ１１０５での処理について、図１４を用いて説明する。
【０１２５】
図１４は、実施の形態２における情報処理部７０１の動作の一例を示すフローチャートである。具体的には、図１４は、情報処理部７０１の転送部２０５の動作の一例を示す。
【０１２６】
まず、転送部２０５は、監視部１０２による判定結果が、通信データが正常であることを示すものであるか否かを判定する（ステップＳ６０１）。
【０１２７】
転送部２０５は、監視部１０２による判定結果が、通信データが正常であることを示すものであると判定した場合（ステップＳ６０１でＹｅｓ）、つまり、監視部１０２が通信データを正常と判定した場合、車両状態判定部７０５による判定結果が、車両が走行している状態であることを示すものであるか否かを判定する（ステップＳ１２０１）。
【０１２８】
転送部２０５は、車両状態判定部７０５による判定結果が、車両が走行している状態であることを示すものでないと判定した場合（ステップＳ１２０１でＮｏ）、つまり、車両状態判定部７０５が、車両が停車している状態と判定した場合、センシング情報から静的物体に関する情報を除いた通信データを、送受信部２０６を介して通信ＥＣＵ１０３へ送信する（ステップＳ６０２）。具体的には、監視部１０２が通信データを正常と判定した場合に、車両状態判定部７０５が、車両が停車していると判定したときには、送受信部２０６は、図１３において「−」で示すように、データ種別として静的物体についてのセンシング情報を含むＣＡＮコマンドの送信を行わない。
【０１２９】
転送部２０５は、車両状態判定部７０５による判定結果が、車両が走行している状態であることを示すものであると判定した場合（ステップＳ１２０１でＹｅｓ）、つまり、車両状態判定部７０５が、車両が走行している状態と判定した場合、センシング情報に静的物体に関する情報を含めた通信データを、送受信部２０６を介して通信ＥＣＵ１０３へ送信する（ステップＳ６０３）。具体的には、監視部１０２が通信データを正常と判定した場合に、車両状態判定部７０５が、車両が走行していると判定したときには、送受信部２０６は、図１３に示すようにＣＡＮＩＤが「０ｘ２１０」のＣＡＮコマンドであって、データ種別として静的物体についてのセンシング情報を含むＣＡＮコマンドの送信を行う。
【０１３０】
つまり、実施の形態１では、送受信部２０６は、監視部１０２による通信データが正常である場合には、センシング情報から静的物体に関する情報を除いた通信データを通信ＥＣＵ１０３へ送信したが、実施の形態２では、監視部１０２がセンシング情報を含む通信データを正常と判定した場合であっても、車両状態判定部７０５が、車両が走行している状態と判定したときには、送受信部２０６は、センシング情報に静的物体に関する情報を含めた通信データを送信する。
【０１３１】
［２．５  まとめ］
以上のように実施の形態２に係る情報処理装置７００は、車両に搭載され、さらに、車両が走行している状態か否かを判定する車両状態判定部７０５を備える。監視部１０２が通信データを正常と判定した場合であっても、車両状態判定部７０５が、車両が走行している状態と判定したときには、送受信部２０６は、センシング情報に静的物体に関する情報を含めた通信データを送信する。
【０１３２】
図１５は、実施の形態２における各判定結果と通信データの送信の有無との関係を示す表である。
【０１３３】
動的物体に関する情報については、監視部１０２による通信データが正常であるか否かの判定結果、及び、車両状態判定部７０５による車両が走行している状態か否かの判定結果によらずサーバ装置１１に送信される。
【０１３４】
静的物体に関する情報については、監視部１０２による通信データが正常であるか否かの判定結果、及び、車両状態判定部７０５による車両が走行している状態か否かの判定結果に基づいて、サーバ装置１１への送信の有無が決定される。具体的には、監視部１０２による判定結果が異常を示す場合、静的物体に関する情報はサーバ装置１１へ送信される。監視部１０２による判定結果が正常を示す場合には、車両状態判定部７０５による判定結果が、車両が走行していることを示すときに静的物体に関する情報はサーバ装置１１へ送信され、車両が停車していることを示すときに静的物体に関する情報はサーバ装置１１へ送信されない。
【０１３５】
車両等の周辺環境における静的物体は、絶対位置及び状態が時間経過により大きく変化しないが、車両が走行している状態においては、車両に対して相対的に移動することになる。このため、車両が走行している状態においては、静的物体であってもその相対位置は時間経過により変化する。なお、車両が走行している状態における静的物体の相対位置は、自車両の変化量から算出することはできるが、必ずしも正確な相対位置を算出できるとは限らないし、そもそも自車両の変化量から算出するという手間がかかる。したがって、実施の形態２において説明したように、車両が走行している状態では、センシング情報に静的物体に関する情報を含めた通信データがサーバ装置１１に送信される。これにより、車両が走行している状態であっても、静的物体の正確な位置等を認識することができる。
【０１３６】
なお、監視部１０２による判定結果が正常を示す場合に、車両状態判定部７０５による判定結果が、車両が走行していることを示すときには、静的物体に関する情報はその全てがサーバ装置１１に送信されなくてもよく、例えば間引かれて送信されてもよい。例えば、自車両の変化量から静的物体の相対位置を算出する場合には、必ずしも静的物体に関する情報についてその全てを用いなくてもよく、例えばその一部を用いることで静的物体の相対位置の算出精度を高めることができるためである。
【０１３７】
（他の実施の形態等）
以上のように、本発明に係る技術の例示として実施の形態１及び２を説明した。しかしながら、本発明に係る技術は、これに限定されず、適宜、変更、置き換え、付加、省略等を行った実施の形態にも適用可能である。例えば、以下のような変形例も本発明の一実施形態に含まれる。
【０１３８】
（１）本発明の実施の形態１及び２において、監視部１０２は、バス１１０を介して、情報処理部１０１、７０１へ、ＣＡＮコマンドの正常又は異常を検知した結果を通知する際に、ＣＡＮコマンドにメッセージ認証コード（ＭＡＣ：Message Authentication Code）を付与して送信する構成でもよい。
【０１３９】
（２）本発明の実施の形態２においても、実施の形態１の変形例と同じように、監視部１０２は、バス１１０を介して情報処理部７０１へ、ＣＡＮコマンドの正常又は異常を検知した結果を通知する代わりに、専用線１２０を介して情報処理部７０１へ、ＣＡＮコマンドの正常又は異常を検知した結果を通知する構成でもよい。
【０１４０】
（３）本発明の実施の形態１及び２における情報処理装置１００、７００の機能を通信ＥＣＵ１０３が備えていてもよい。具体的には、情報処理部１０１、７０１が、監視部１０２におけるＣＡＮコマンドの正常又は異常を検知した結果を元に通信データを生成しなくてもよく、通信ＥＣＵ１０３が、バス１１０を介して、情報処理部１０１、７０１から受け取ったセンシング情報及び監視部１０２から受け取った正常又は異常を検知した結果を基にサーバ装置１１へ通信データを転送する構成でもよい。
【０１４１】
（４）（３）の実施の形態において、監視部１０２が、バス１１０を介して、通信ＥＣＵ１０３へ、ＣＡＮコマンドの正常又は異常を検知した結果を通知する場合、ＣＡＮコマンドにメッセージ認証コード（ＭＡＣ：Message Authentication Code）を付与して送信する構成でもよい。
【０１４２】
（５）（３）の実施の形態において、監視部１０２が、バス１１０を介して、通信ＥＣＵ１０３へ、ＣＡＮコマンドの正常又は異常を検知した結果を通知する代わりに、監視部１０２が、専用線を介して、通信ＥＣＵ１０３へ、ＣＡＮコマンドの正常又は異常を検知した結果を通知する構成でもよい。
【０１４３】
（６）本発明の実施の形態１及び２において、情報処理部１０１、７０１が、監視部１０２から受信したＣＡＮコマンドの正常又は異常を検知した結果に基づき、正常な静的物体についてのセンシング情報を通信ＥＣＵ１０３へ送信する通信データへ含まない方法は、電気的手段、物理的手段、ソフト的手段の何れの構成でもよい。例えば、情報処理部１０１、７０１のデータの該当ｂｉｔに対してスイッチによる遮断をしたり、接続するバス１１０との接続を一時切断したり、ソフトウェアによる除外処理をしたり、ソフトウェアの一部（例えば、転送リスト機能に関わるソフトウェア）の動作を停止させたりする構成でもよい。さらに、強制的な停止を情報処理部１０１、７０１自身に実行させる構成でも、別のＥＣＵに代行させる構成でもよい。
【０１４４】
（７）本発明の実施の形態１及び２において、情報処理部１０１、７０１と監視部１０２とは、物理的には一つのＥＣＵに実装されていてもよく、論理的に独立した機能モジュール（ソフトウェアなど）として実装される構成でもよい。
【０１４５】
（８）本発明の実施の形態１及び２において、通信ＥＣＵ１０３と監視部１０２とは、物理的には一つのＥＣＵに実装されていてもよく、論理的に独立した機能モジュール（ソフトウェアなど）として実装される構成でもよい。
【０１４６】
（９）本発明の実施の形態１及び２において、情報処理部１０１、７０１と通信ＥＣＵ１０３とは、物理的には一つのＥＣＵに実装されていてもよく、論理的に独立した機能モジュール（ソフトウェアなど）として実装される構成でもよい。
【０１４７】
（１０）本発明の実施の形態２において、車両状態判定部７０５と、情報処理部７０１、監視部１０２及び通信ＥＣＵ１０３の少なくとも１つとは、物理的には一つのＥＣＵに実装されていてもよく、論理的に独立した機能モジュール（ソフトウェアなど）として実装される構成でもよい。
【０１４８】
（１１）本発明の実施の形態１及び２において、情報処理部１０１、７０１における転送リストの静的物体及び動的物体についてのセンシング情報の管理形態がＩＤ単位でなくバイト単位あるいはビット単位でもよい。
【０１４９】
（１２）本発明の実施の形態１及び２において、ＣＡＮ通信の代わりに、ＣＡＮの拡張フォーマット、ＣＡＮＦＤ（CAN with Flexible Data rate）、ＴＴＣＡＮ（Time Triggered CAN）、Ｅｔｈｅｒｎｅｔ、ＬＩＮ（Local Interconnect Network）、ＭＯＳＴ（Media Oriented Systems Transport）、ＦｌｅｘＲａｙなどの通信方式を用いる構成でもよい。
【０１５０】
（１３）上記の各情報処理部１０１、７０１、監視部１０２、車両状態判定部７０５を構成する構成要素の一部又は全部は、それぞれに脱着可能なＩＣカード又は単体のモジュールから構成されているとしてもよい。前記ＩＣカード又は前記モジュールは、マイクロプロセッサ、ＲＯＭ、ＲＡＭなどから構成されるコンピュータシステムである。前記ＩＣカード又は前記モジュールは、上記の超多機能ＬＳＩを含むとしてもよい。マイクロプロセッサが、コンピュータプログラムにしたがって動作することにより、前記ＩＣカード又は前記モジュールは、その機能を達成する。このＩＣカード又はこのモジュールは、耐タンパ性を有するとしてもよい。
【０１５１】
（１４）本発明の実施の形態１及び２において、監視部１０２は、センシング情報を含む通信データを情報処理部１０１、７０１から取得したが、例えば、車両に設けられたカメラ又はＬＩＤＡＲ等から直接センシング情報を含む通信データを取得してもよい。
【０１５２】
（１５）本発明の実施の形態１及び２において、監視部１０２は、判定結果を情報処理部１０１、７０１に送信したが、他のＥＣＵ１０４等へも送信してもよい。例えば、自動運転のためのＥＣＵ１０４へ送信したり、車両の運転者等へ通知したりしてもよい。
【０１５３】
（１６）本発明の実施の形態１及び２において、情報処理装置１００、７００は、動的物体検出部２０３を備えたが、備えていなくてもよい。
【０１５４】
（１７）本発明は、情報処理装置１００、７００として実現できるだけでなく、情報処理装置１００、７００を構成する各構成要素が行うステップ（処理）を含む情報処理方法として実現できる。
【０１５５】
具体的には、当該情報処理方法は、図６及び図７に示すように、周辺環境のセンシング情報を取得し（ステップＳ５０１）、取得したセンシング情報から静的物体を検出し（ステップＳ５０２）、センシング情報を含む通信データが正常であるか否かを判定し（ステップＳ５０５）、当該通信データを正常と判定した場合（ステップＳ６０１でＹｅｓ）、センシング情報から静的物体に関する情報を除いた通信データを送信する（ステップＳ６０２）。
【０１５６】
また、例えば、本発明は、これらのステップをコンピュータに実行させるためのコンピュータプログラムとして実現できる。また、例えば、これらのステップは、当該コンピュータプログラムからなるデジタル信号であるとしてもよい。
【０１５７】
また、本発明は、前記コンピュータプログラム又は前記デジタル信号をコンピュータ読み取り可能な記録媒体、例えば、フレキシブルディスク、ハードディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＭＯ、ＤＶＤ、ＤＶＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＡＭ、ＢＤ（Blu-ray（登録商標） Disc）、半導体メモリなどに記録したものとしてもよい。また、これらの記録媒体に記録されている前記デジタル信号であるとしてもよい。
【０１５８】
また、本発明は、前記コンピュータプログラム又は前記デジタル信号を、電気通信回線、無線又は有線通信回線、インターネットを代表とするネットワーク、データ放送等を経由して伝送するものとしてもよい。
【０１５９】
また、本発明は、マイクロプロセッサとメモリを備えたコンピュータシステムであって、前記メモリは、上記コンピュータプログラムを記憶しており、前記マイクロプロセッサは、前記コンピュータプログラムにしたがって動作するとしてもよい。
【０１６０】
また、前記プログラム又は前記デジタル信号を前記記録媒体に記録して移送することにより、又は前記プログラム又は前記デジタル信号を前記ネットワーク等を経由して移送することにより、独立した他のコンピュータシステムにより実施するとしてもよい。
【０１６１】
（１８）上記実施の形態及び上記変形例をそれぞれ組み合わせるとしてもよい。
【０１６２】
（１９）上記実施の形態では、本発明の適用例として、車両（自動車）に搭載される車載ネットワークにおけるセキュリティ対策への適用について説明したが、本発明の適用範囲はこれに限られない。例えば、本発明は、自動車に限らず、建機、農機、船舶、鉄道又は飛行機などのモビリティにも適用してもよい。
【産業上の利用可能性】
【０１６３】
本発明は、例えば、自動車、建機、農機、船舶、鉄道又は飛行機などのモビリティにおけるネットワークに流れる通信データをサーバ装置へ転送する装置に適用できる。
【符号の説明】
【０１６４】
１０、１０ａ、７０  情報処理システム
１１  サーバ装置
１００、１００ａ、７００  情報処理装置
１０１、７０１  情報処理部
１０２  監視部
１０３  通信ＥＣＵ
１０４  ＥＣＵ
１１０  バス
１２０  専用線
２０１  取得部
２０２  静的物体検出部
２０３  動的物体検出部
２０４、２０４ａ  転送リスト記憶部
２０５  転送部
２０６、３０１、９０１  送受信部
２０７、３０５、９０４  制御部
２０８  車両状態取得部
３０２  異常検出部
３０４、９０３  通知部
７０５  車両状態判定部
９０２  判定部
【図１】
2019146144.tif 000003
【図２】
2019146144.tif 000004
【図３】
2019146144.tif 000005
【図４】
2019146144.tif 000006
【図５】
2019146144.tif 000007
【図６】
2019146144.tif 000008
【図７】
2019146144.tif 000009
【図８】
2019146144.tif 000010
【図９】
2019146144.tif 000011
【図１０】
2019146144.tif 000012
【図１１】
2019146144.tif 000013
【図１２】
2019146144.tif 000014
【図１３】
2019146144.tif 000015
【図１４】
2019146144.tif 000016
【図１５】
2019146144.tif 000017