(57)【要約】【課題】灯火スケジュール情報を有効活用した運転支援を行うことができる運転支援装置を得る。【解決手段】ルート算出部１０は、目的地までの想定ルートを算出する。灯火スケジュール情報取得部１５は、ルート算出部１０が算出した想定ルート上にある信号機の灯火スケジュール情報を取得する。そして、ルート算出部１０は、算出した想定ルートの中から、灯火スケジュール情報取得部１５が灯火スケジュール情報を取得できた定周期式信号機のみを通過するルートを選択する。ルート設定部１８は、ルート算出部１０が選択したルートを目的地までのルートとして設定する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
目的地までの想定ルートを算出するルート算出部と、
前記ルート算出部が算出した想定ルート上にある信号機の灯火スケジュール情報を取得する灯火スケジュール情報取得部と、
前記目的地までのルートを設定するルート設定部とを備え、
前記ルート算出部は、前記想定ルートの中から、前記灯火スケジュール情報取得部が灯火スケジュール情報を取得できた定周期式信号機のみを通過するルートを選択し、
前記ルート設定部は、前記ルート算出部が選択したルートを前記目的地までのルートとして設定することを特徴とする運転支援装置。
【請求項２】
車両外部と通信する通信部を備え、
前記灯火スケジュール情報取得部は、車両外部のサーバから信号機の灯火スケジュール情報を取得することを特徴とする車両に搭載された請求項１記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記灯火スケジュール情報取得部は、信号機の灯火スケジュール情報を車両外部の前記サーバから取得できない場合に、周辺の他の車両から信号機の灯火スケジュール情報を取得することを特徴とする請求項２記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記ルート設定部は、自動運転用に前記目的地までのルートを設定するものであることを特徴とする請求項１から請求項３のうちのいずれか１項記載の運転支援装置。
【請求項５】
信号機を撮像する撮像装置及び前記通信部が使用不可かを判定する判定部と、
表示装置が表示する画面の画面データを作成する画面描画部とを備え、
前記ルート設定部は、自動運転用に前記目的地までのルートを設定するものであり、
前記ルート算出部が、前記想定ルートの中から、前記灯火スケジュール情報取得部が灯火スケジュール情報を取得できた定周期式信号機のみを通過するルートを選択できない場合、
前記画面描画部は、前記想定ルート上にある灯火スケジュール情報を取得できた定周期式信号機以外の信号機であって、前記判定部により前記撮像装置又は前記通信部が使用不可とは判定されていない信号機の第１設定距離手前から第２設定距離先までを、自動運転解除の可能性がある区間として示した画面の画面データを作成することを特徴とする請求項２または請求項３記載の運転支援装置。
【請求項６】
前記ルート算出部が、前記想定ルートの中から、前記灯火スケジュール情報取得部が灯火スケジュール情報を取得できた定周期式信号機のみを通過するルートを選択できない場合、
前記画面描画部は、前記想定ルート上にある灯火スケジュール情報を取得できた定周期式信号機以外の信号機であって、前記判定部により前記撮像装置及び前記通信部が使用不可であると判定された信号機の第１設定距離手前から第２設定距離先までを、自動運転解除の区間として示した画面の画面データを作成することを特徴とする請求項５記載の運転支援装置。
【請求項７】
灯火スケジュール情報を取得できた定周期式信号機以外の信号機の第３設定距離手前で当該信号機の灯火状態を検知できない場合に、自動運転の解除を行う運転制御部を備えることを特徴とする請求項４から請求項６のうちのいずれか１項記載の運転支援装置。
【請求項８】
目的地までの想定ルートを算出するルート算出ステップと、
前記ルート算出ステップにより算出された想定ルート上にある信号機の灯火スケジュール情報を取得する灯火スケジュール情報取得ステップと、
前記想定ルートの中から、前記灯火スケジュール情報取得ステップにより灯火スケジュール情報を取得できた定周期式信号機のみを通過するルートを選択するルート選択ステップと、
前記ルート選択ステップにより選択されたルートを前記目的地までのルートとして設定するルート設定ステップとをコンピュータに実行させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、目的地までのルートを設定する運転支援装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
信号機の灯火スケジュール情報は、車両を運転するにあたり利用価値のある情報である。例えば特許文献１の運転支援システムでは、路車間通信を用いて車載運転支援装置が信号機の灯火状態情報を取得して表示する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００８−２６９４８１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記特許文献１の運転支援システムによると、点灯状態情報は運転者に対して表示されるにとどまっている。このように、上記特許文献１では、点灯状態情報をどのように活用するかについては運転者に任されている。つまり、従来、取得した信号機の灯火スケジュール情報が有効活用されていないという課題があった。
例えば、自動運転では従来、カメラを用いた信号機の灯火状態の検知、又は、光ビーコン等との直接通信による信号機の灯火状態の検知により、信号機に従った走行が実現されている。つまり、信号機付近に車両が到達しないと信号機の灯火状態は分からない。したがって、カメラを用いる場合は天候又はカメラの故障等により、また、光ビーコン等との直接通信を行う場合は通信機器の故障又は光ビーコンの未設置等により、信号機の灯火状態が検知されず、信号機付近で突発的に自動運転が不可能になる状況に陥る。このような状況の発生を回避できるように、信号機の灯火スケジュール情報を活用することは、従来行われていなかった。突発的に自動運転が不可能になると、運転者は手動運転での対応を突発的に迫られ、スムーズな手動運転への移行が難しい。
【０００５】
この発明は、上記のような課題を解決するためになされたもので、灯火スケジュール情報を有効活用した運転支援を行うことができる運転支援装置を得ることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この発明に係る運転支援装置は、目的地までの想定ルートを算出するルート算出部と、ルート算出部が算出した想定ルート上にある信号機の灯火スケジュール情報を取得する灯火スケジュール情報取得部と、目的地までのルートを設定するルート設定部とを備え、ルート算出部は、想定ルートの中から、灯火スケジュール情報取得部が灯火スケジュール情報を取得できた定周期式信号機のみを通過するルートを選択し、ルート設定部は、ルート算出部が選択したルートを目的地までのルートとして設定することを特徴とするものである。
【発明の効果】
【０００７】
この発明によれば、灯火スケジュール情報を取得できた定周期式信号機のみを通過するルートを設定するので、灯火スケジュール情報を有効活用した運転支援を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】実施の形態１に係る運転支援装置の構成を示すブロック図である。
【図２】図２Ａ及び図２Ｂは、実施の形態１に係る運転支援装置のハードウェア構成例を示す図である。
【図３】実施の形態１に係る運転支援装置及びサーバによる処理の一例を示すフローチャートである。
【図４】想定ルート情報の記載形式の一例である。
【図５】図４に示す想定ルートＲ１〜Ｒ３を地図上に示した図である
【図６】信号機ＩＤと位置とを紐付けた情報の記載形式の一例である。
【図７】図７Ａ及び図７Ｂは、灯火スケジュール情報の記載形式の一例である。
【図８】想定ルート情報に対し選択されたルートを示す情報を追加した場合の記載形式の一例である。
【図９】実施の形態２に係る運転支援装置の構成を示すブロック図である。
【図１０】実施の形態２に係る運転支援装置及びサーバによる処理の一例を示すフローチャートである。
【図１１】実施の形態３に係る運転支援装置の構成を示すブロック図である。
【図１２】実施の形態３に係る運転支援装置による処理の一例を示すフローチャートである。
【図１３】表示装置での表示例である。
【図１４】実施の形態４に係る運転支援装置の構成を示すブロック図である。
【図１５】実施の形態４に係る運転支援装置による処理の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
実施の形態１． 
図１は、実施の形態１に係る運転支援装置１の構成を示すブロック図である。図１には、運転支援装置１と通信可能なサーバ１００についても示している。運転支援装置１とサーバ１００は、運転支援システムを構成している。
運転支援装置１は、車両に搭載されている。運転支援装置１は、ルート算出部１０、自車位置取得部１１、目的地情報記憶部１２、地図情報記憶部１３、ルート情報記憶部１４、灯火スケジュール情報取得部１５、通信部１６、信号機情報記憶部１７及びルート設定部１８を備える。
【００１０】
ルート算出部１０は、自車位置から目的地までの想定ルートを算出する。自車位置は、自車位置取得部１１が出力する自車位置情報に示されている。目的地の位置は、目的地情報として目的地情報記憶部１２に記憶されている。想定ルートは、例えば、目的地までの距離又は所要時間等の観点に基づき推奨される１又は複数のルートであり、カーナビゲーションの分野において周知のルート検索手法を用いて算出される。想定ルートの算出の際に必要な地図情報は、地図情報記憶部１３に記憶されている。ルート算出部１０は、算出した想定ルートをルート情報記憶部１４へ出力して保存する。
【００１１】
また、ルート算出部１０は、算出した想定ルートの中から、灯火スケジュール情報取得部１５が灯火スケジュール情報を取得できた定周期式信号機のみを通過するルートを選択する。定周期式信号機及び灯火スケジュール情報については、後述する。ルート算出部１０は、選択したルートを示す情報をルート情報記憶部１４に保存する。
【００１２】
自車位置取得部１１は、不図示のＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）受信機が出力する自車位置情報を取得し、ルート算出部１０及び灯火スケジュール情報取得部１５へ出力する。
【００１３】
目的地情報記憶部１２は、目的地情報を記憶する。目的地は、運転者等が不図示の入力部を操作することで、運転支援装置１に対して入力される。
地図情報記憶部１３は、地図情報を記憶する。
【００１４】
ルート情報記憶部１４は、ルート算出部１０が算出した想定ルート、及び、ルート算出部１０が選択したルート等、ルートに関する情報を記憶する。
【００１５】
灯火スケジュール情報取得部１５は、信号機の灯火スケジュール情報をサーバ１００から取得する。例えば、灯火スケジュール情報取得部１５は、ルート算出部１０が算出した想定ルート上にある信号機の灯火スケジュール情報を取得する。また例えば、灯火スケジュール情報取得部１５は、自車周辺にある信号機の灯火スケジュール情報を取得する。灯火スケジュール情報取得部１５は、取得した灯火スケジュール情報を信号機情報記憶部１７へ出力して保存する。
【００１６】
通信部１６は、サーバ１００との間の情報の送受信を担う。
信号機情報記憶部１７は、信号機に関する情報を記憶する。例えば、信号機情報記憶部１７は、地図情報記憶部１３に記憶されている地図情報の地図範囲内にある全信号機について、信号機のＩＤ（以下「信号機ＩＤ」という）と当該信号機の位置とを紐付けた情報を記憶する。信号機ＩＤは、各信号機に割り振られた固有のＩＤである。また例えば、信号機情報記憶部１７は、灯火スケジュール情報取得部１５が取得した信号機の灯火スケジュール情報を記憶する。
【００１７】
ルート設定部１８は、ルート算出部１０が想定ルートの中から選択したルートを、自車位置から目的地までのルートとして設定する。ルート設定部１８が設定したルートが、実際の運転で利用される。例えば、ルート設定部１８が自動運転用に目的地までのルートを設定した場合、ルート設定部１８が設定したルートに沿って自動で走行するように車両が制御される。また例えば、ルート設定部１８が手動運転用に目的地までのルートを設定した場合、ルート設定部１８が設定したルートを示す案内画面が運転者に対して表示される。
【００１８】
サーバ１００は、車両外部に設けられている。サーバ１００と運転支援装置１とは、例えばインターネット網を介して接続されている。サーバ１００は、通信部１０１、灯火スケジュール情報配信部１０２及び灯火スケジュール情報記憶部１０３を備える。
通信部１０１は、運転支援装置１との間の情報の送受信を担う。
【００１９】
灯火スケジュール情報配信部１０２は、灯火スケジュール情報記憶部１０３から灯火スケジュール情報を取得し、取得した灯火スケジュール情報を通信部１０１を介して運転支援装置１へ送信する。
灯火スケジュール情報記憶部１０３は、信号機の信号機ＩＤと当該信号機の灯火スケジュール情報とを紐付けた情報を記憶する。
【００２０】
次に、運転支援装置１のハードウェア構成例について、図２Ａ及び図２Ｂを用いて説明する。
運転支援装置１のルート算出部１０、自車位置取得部１１、灯火スケジュール情報取得部１５及びルート設定部１８の各部の機能は、処理回路により実現される。当該処理回路は、専用のハードウェアであっても、メモリに格納されるプログラムを実行するＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）であってもよい。ＣＰＵは、中央処理装置、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、プロセッサ又はＤＳＰ（Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｓｉｇｎａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）とも呼ばれる。
また、通信部１６は、Ｗｉ−Ｆｉ等に対応した無線通信用の送信機２０４及び受信機２０５により実現される。また、目的地情報記憶部１２、地図情報記憶部１３、ルート情報記憶部１４及び信号機情報記憶部１７は、後述する第１メモリ２０１と同様に、各種のメモリである第２メモリ２０３により実現される。
【００２１】
図２Ａは、ルート算出部１０、自車位置取得部１１、灯火スケジュール情報取得部１５及びルート設定部１８の各部の機能を、専用のハードウェアである処理回路２００で実現した場合のハードウェア構成例を示す図である。処理回路２００は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ  Ｓｐｅｃｉｆｉｃ  Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｃｉｒｃｕｉｔ）若しくはＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ  Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｇａｔｅ  Ａｒｒａｙ）、又は、これらを組み合わせたものが該当する。ルート算出部１０、自車位置取得部１１、灯火スケジュール情報取得部１５及びルート設定部１８の各部の機能を別個の処理回路２００を組み合わせて実現してもよいし、当該各部の機能を１つの処理回路２００で実現してもよい。
【００２２】
図２Ｂは、ルート算出部１０、自車位置取得部１１、灯火スケジュール情報取得部１５及びルート設定部１８の各部の機能を、第１メモリ２０１に格納されるプログラムを実行するＣＰＵ２０２で実現した場合のハードウェア構成例を示す図である。この場合、ルート算出部１０、自車位置取得部１１、灯火スケジュール情報取得部１５及びルート設定部１８の各部の機能は、ソフトウェア、ファームウェア、又は、ソフトウェアとファームウェアとの組合せにより実現される。ソフトウェア及びファームウェアはプログラムとして記述され、第１メモリ２０１に格納される。ＣＰＵ２０２は、第１メモリ２０１に格納されたプログラムを読み出して実行することにより、ルート算出部１０、自車位置取得部１１、灯火スケジュール情報取得部１５及びルート設定部１８の各部の機能を実現する。すなわち、運転支援装置１は、後述する図３のフローチャートで示すステップＳＴ１〜ＳＴ４及びステップＳＴ８〜ＳＴ１０の処理が結果的に実行されることになるプログラム等を格納するための第１メモリ２０１を有する。また、これらのプログラムは、ルート算出部１０、自車位置取得部１１、灯火スケジュール情報取得部１５及びルート設定部１８の各部の手順又は方法をコンピュータに実行させるものであるとも言える。ここで、第１メモリ２０１は、例えば、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ（Ｅｒａｓａｂｌｅ  Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  ＲＯＭ）若しくはＥＥＰＲＯＭ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌｌｙ  Ｅｒａｓａｂｌｅ  Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  ＲＯＭ）等の、不揮発性若しくは揮発性の半導体メモリ、又は、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク若しくはＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ  Ｄｉｓｃ）等のディスク状の記録媒体等が該当する。
【００２３】
なお、ルート算出部１０、自車位置取得部１１、灯火スケジュール情報取得部１５及びルート設定部１８の各部の機能について、一部を専用のハードウェアで実現し、一部をソフトウェア又はファームウェアで実現するようにしてもよい。例えば、ルート算出部１０及び自車位置取得部１１については専用のハードウェアとしての処理回路でその機能を実現し、灯火スケジュール情報取得部１５及びルート設定部１８については処理回路がメモリに格納されたプログラムを読み出して実行することによってその機能を実現することが可能である。
【００２４】
このように、処理回路は、ハードウェア、ソフトウェア、ファームウェア又はこれらの組合せによって、上記のルート算出部１０、自車位置取得部１１、灯火スケジュール情報取得部１５及びルート設定部１８の各部の機能を実現することができる。
【００２５】
なお、サーバ１００の灯火スケジュール情報配信部１０２についても、図２Ａに示すような処理回路２００、又は、図２Ｂに示すような第１メモリ２０１及びＣＰＵ２０２で実現することができる。また、サーバ１００の通信部１０１は、運転支援装置１の通信部１６と同様に、図２Ａ及び図２Ｂに示すようなＷｉ−Ｆｉ等に対応した無線通信用の送信機２０４及び受信機２０５により、実現される。また、サーバ１００の灯火スケジュール情報記憶部１０３は、第１メモリ２０１と同様に、各種のメモリで実現される。
【００２６】
次に、上記のように構成された運転支援装置１及びサーバ１００による処理の一例について、図３に示すフローチャートを用いて説明する。このフローチャートで示す処理は、運転者等により目的地が設定された場合に、開始されるものである。以下のステップＳＴ１〜ＳＴ４及びＳＴ８〜ＳＴ１０は、運転支援装置１が行う処理、以下のステップＳＴ５〜ＳＴ７は、サーバ１００が行う処理である。
【００２７】
ルート算出部１０は、自車位置取得部１１から自車位置情報を取得し、目的地情報記憶部１２から目的地情報を取得し、地図情報記憶部１３から地図情報を取得する。そして、ルート算出部１０は、自車位置から目的地までの想定ルートを算出する（ステップＳＴ１）。ルート算出部１０は、算出した想定ルートを示す想定ルート情報を、ルート情報記憶部１４へ出力して保存する。また、ルート算出部１０は、想定ルートの算出が完了したことを灯火スケジュール情報取得部１５に通知する。
自車位置情報及び目的地情報は、例えば緯度経度形式の情報であるが、場所が特定できるものであれば、他の形式の情報であってもよい。
【００２８】
想定ルート情報には、想定ルート上にある信号機の信号機ＩＤが含まれている。図４は、ルート情報記憶部１４に記憶されている想定ルート情報の記載形式の一例である。想定ルートごとに、図中の左から通過する順に経路ＩＤ、交差点ＩＤ及び信号機ＩＤが記載されている。経路ＩＤ及び交差点ＩＤは、信号機ＩＤと同様に、各経路及び各交差点に割り振られた固有のＩＤである。
図４に示す想定ルートＲ１〜Ｒ３を地図上に示したものを図５に示す。なお、想定ルート情報の記載形式は、図４とは異なる形式であってもよい。
【００２９】
続いて、灯火スケジュール情報取得部１５は、想定ルート情報を記憶しているルート情報記憶部１４から、想定ルート上にある信号機の信号機ＩＤを取得する（ステップＳＴ２）。例えば、図４に示すような想定ルート情報がルート情報記憶部１４に記憶されている場合、ＴＬ１、ＴＬ２、ＴＬ３、ＴＬ４、ＴＬ５及びＴＬ６という信号機ＩＤが取得される。
【００３０】
また、灯火スケジュール情報取得部１５は、自車位置取得部１１から自車位置情報を取得し、自車周辺にある信号機の信号機ＩＤを信号機情報記憶部１７から取得する（ステップＳＴ３）。自車位置から設定領域内が、自車周辺として見なされる。当該設定領域は、自車位置を含む閉じられた領域であればどのようなものでも構わない。当該設定領域は、例えば、自車位置を中心とする円形の領域、又は、自車位置を中心とする四角形等の多角形の領域である。
【００３１】
信号機に関して、例えば図６に示すような信号機ＩＤと位置とを紐付けた情報が信号機情報記憶部１７に記憶されているとする。自車位置から設定領域内にある信号機の信号機ＩＤがＴＬ７及びＴＬ８の場合、灯火スケジュール情報取得部１５は、ＴＬ７及びＴＬ８という信号機ＩＤを取得する。なお、信号機ＩＤと位置とを紐付けた情報の記載形式は、図６とは異なる形式であってもよい。
【００３２】
続いて、灯火スケジュール情報取得部１５は、灯火スケジュール情報を取得するための取得要求を作成して、通信部１６へ出力する。当該取得要求は、ステップＳＴ２及びＳＴ３で取得された信号機ＩＤに対応する信号機の灯火スケジュール情報の送信を要求するものである。したがって、取得要求には、ステップＳＴ２及びＳＴ３で取得された信号機ＩＤが含まれる。通信部１６は、灯火スケジュール情報取得部１５が出力した取得要求をサーバ１００へ送信する（ステップＳＴ４）。
【００３３】
灯火スケジュール情報は、定周期式信号機の場合、予め設定されている、青色、黄色及び赤色の灯火をいつ行うかを示す情報である。どれくらい先の期間まで灯火スケジュール情報が設定されているかは信号機にもよるが、実施の形態１では、運転者等が目的地を設定しルート検索を指示してから実際に信号機を通過するまでに想定される一般的な走行時間を十分に満たす期間分は、最低限設定されているとする。一般的な走行時間を十分に満たす期間は、例えば数日程度である。
【００３４】
なお、定周期式信号機以外の信号機としては、感応式信号機及び押しボタン式信号機等がある。例えば、感応式信号機は、車両の交通量等を感知して信号機の灯火状態を変化させる。定周期式信号機以外の信号機は、青色、黄色及び赤色の灯火をいつ行うかを示す情報が予め設定されていない。したがって、定周期式信号機以外の信号機に関しては、今後の任意の時刻における灯火状態を事前に知ることはできない。
定周期式信号機以外の信号機の場合、灯火スケジュール情報には、定周期式信号機ではない旨が記載されている。
【００３５】
通信部１０１は、通信部１６が送信した取得要求を受信する（ステップＳＴ５）。通信部１０１は、受信した取得要求を灯火スケジュール情報配信部１０２へ出力する。
【００３６】
続いて、灯火スケジュール情報配信部１０２は、取得要求に含まれている信号機ＩＤに対応する信号機の灯火スケジュール情報を、灯火スケジュール情報記憶部１０３から取得する（ステップＳＴ６）。
【００３７】
図７Ａ及び図７Ｂは、灯火スケジュール情報記憶部１０３に記憶されている灯火スケジュール情報の一例である。図７Ａは、定周期式信号機の灯火スケジュール情報の一例であり、時刻ごとの灯火状態が記載されている。また、図７Ｂは、定周期式信号機以外の信号機の灯火スケジュール情報の一例であり、定周期式信号機ではない旨が記載されている。
定周期式信号機の灯火スケジュール情報は、任意の時刻における灯火状態が一意に特定できるものであれば、記載形式は図７Ａ以外の形式であってもよい。例えば、灯火スケジュール情報は、時刻に代えて、各色の灯火状態を維持する時間を記載したものであってもよい。また、定周期式信号機以外の信号機の灯火スケジュール情報は、定周期式信号機ではないことが判別できるのであれば、記載形式は図７Ｂ以外の形式であってもよい。
【００３８】
続いて、灯火スケジュール情報配信部１０２は、ステップＳＴ６で取得した灯火スケジュール情報を、信号機ＩＤと紐付けた状態で通信部１０１へ出力する。通信部１０１は、灯火スケジュール情報配信部１０２が出力した灯火スケジュール情報を運転支援装置１へ送信する（ステップＳＴ７）。
【００３９】
通信部１６は、通信部１０１が送信した灯火スケジュール情報を受信する（ステップＳＴ８）。通信部１６は、受信した灯火スケジュール情報を、灯火スケジュール情報取得部１５へ出力する。このとき出力される灯火スケジュール情報は、既に述べたとおり信号機ＩＤと紐付けられた状態となっている。灯火スケジュール情報取得部１５は、取得した灯火スケジュール情報を信号機ＩＤと紐付けられた状態で信号機情報記憶部１７に保存する。また、灯火スケジュール情報取得部１５は、灯火スケジュール情報の取得が完了したことをルート算出部１０に通知する。
このように、ステップＳＴ２〜ＳＴ８により、灯火スケジュール情報取得部１５は、想定ルート上にある信号機、及び、自車周辺にある信号機の灯火スケジュール情報を取得する。
【００４０】
続いて、ルート算出部１０は、ルート情報記憶部１４から想定ルート情報を取得する。そして、ルート算出部１０は、信号機情報記憶部１７から想定ルート上にある信号機の灯火スケジュール情報を取得する。
例えば、想定ルートが図４に示すものである場合、ルート算出部１０は、信号機ＩＤがＴＬ１、ＴＬ２、ＴＬ３、ＴＬ４、ＴＬ５及びＴＬ６の信号機の灯火スケジュール情報を信号機情報記憶部１７から取得する。
【００４１】
続いて、ルート算出部１０は、想定ルートの中から、灯火スケジュール情報を取得できた定周期式信号機のみを通過するルートを選択する（ステップＳＴ９）。ルート算出部１０は、選択したルートが判別可能なように、ルート情報記憶部１４に記憶された想定ルート情報に対し、選択されたルートであるかの情報を追加する。
【００４２】
例えば、想定ルートが図４に示すものであり、信号機ＩＤがＴＬ１、ＴＬ２、ＴＬ３、ＴＬ４及びＴＬ６の信号機は灯火スケジュール情報を取得できた定周期式信号機、信号機ＩＤがＴＬ５の信号機は定周期式信号機ではないとする。この場合、信号機ＩＤがＴＬ５の信号機を通過しない想定ルートＲ１及びＲ３が選択される。ルート算出部１０は、例えば図８に示すように、ルート情報記憶部１４に記憶された想定ルート情報に対し、選択されたルートであるかの情報を追加する。なお、どの想定ルートが選択されたかが判別できるのであれば、図８以外の記載形式が採用されてもよい。
【００４３】
灯火スケジュール情報を取得できた定周期式信号機のみを通過するルートが１つしかない場合、ルート算出部１０は、その１つのルートを選択しルート設定部１８に通知すればよい。または、ルート算出部１０は、不図示の出力部を用いて運転者等にその１つのルートを提示してもよい。運転者等は、不図示の入力部を操作してその１つのルートを選択し、ルート算出部１０は、運転者等が選択したルートをルート設定部１８に通知する。
一方、図８に示した例のように、灯火スケジュール情報を取得できた定周期式信号機のみを通過するルートが複数存在する場合もある。この場合、ルート算出部１０は、選択した複数のルートのうちいずれか１つの任意のルートをルート設定部１８に通知する。または、ルート算出部１０は、不図示の出力部を用いて運転者等に選択した複数のルートを全て提示してもよい。運転者等は、不図示の入力部を操作していずれか１つのルートを選択し、ルート算出部１０は、運転者等が選択した１つのルートをルート設定部１８に通知する。
【００４４】
ルート設定部１８は、ルート算出部１０からの通知を受けて、ルート情報記憶部１４からルート算出部１０が選択したルートの情報を取得し、目的地までのルートとして設定する（ステップＳＴ１０）。
【００４５】
このように、運転支援装置１は、灯火スケジュール情報の活用を運転者任せにするのではなく、灯火スケジュール情報を有効活用して、灯火状態が予め分かる信号機のみを通過するようにルートを設定する。
したがって、例えば自動運転時に、カメラ又は光ビーコン等を利用して信号機の灯火状態を検知することができなくなったとしても、取得済みの灯火スケジュール情報を用いて信号機の灯火状態を知ることができ、自動運転の継続が可能となる。運転者が突発的に手動運転での対応を迫られることが無いので、安全性の向上につながる。
また、カメラ又は光ビーコン等を利用して信号機の灯火状態を検知する場合、信号機付近に車両が到達しないと信号機の灯火状態は検知できない。これに対し、運転支援装置１は、インターネット網を介して接続されているサーバ１００から灯火スケジュール情報を取得する。したがって、無線通信が行える場所であればどこからでも運転支援装置１は灯火スケジュール情報を取得することができる。また、灯火スケジュール情報の取得にサーバ１００が利用されることで、運転支援装置１が灯火スケジュール情報を取得できる信号機の地理的範囲は広くなる。
【００４６】
なお、図３のフローチャートを用いて説明した想定ルートの算出からルートの設定までの処理は、目的地設定又は目的地変更の際だけでなく、車両走行中に一定の時間間隔で周期的に行われてもよい。このようにすると、目的地設定又は目的地変更の際、無線通信の圏外に車両がいてサーバ１００と通信ができなかった場合、又は、灯火スケジュール情報を取得できた定周期式信号機のみを通過するルートが存在しなかった場合でも、運転支援装置１は、灯火スケジュール情報を取得できた定周期式信号機のみを通過するルートを車両走行中に新たに見つけることができる。また、ルート設定部１８により設定されたルートから車両が外れて走行し始めた場合にも、灯火スケジュール情報を取得できた定周期式信号機のみを通過する新たなルートが設定されるようになる。
設定されたルートから車両が外れて走行し始めた場合等に、灯火スケジュール情報を取得できた定周期式信号機のみを通過する新たなルートが早期に設定されるためには、上記のステップＳＴ３のように自車周辺にある信号機も灯火スケジュール情報を取得する対象の信号機とするとよい。
【００４７】
また、目的地設定、目的地変更及び車両走行中のいずれにおいても、ステップＳＴ９で選択されたルートが複数あり、ルート算出部１０が当該複数のルートのうちいずれか１つの任意のルートをルート設定部１８に通知した場合、ルート設定部１８は、ユーザへの通知無しにルートを設定してもよいし、不図示の出力部を用いてポップアップ等によるユーザへの通知を行ってもよい。ユーザへの通知は、ポップアップ以外の方法であってもよい。灯火スケジュール情報を取得できた定周期式信号機のみを通過するルートが１つしかなく、ステップＳＴ９でその１つのルートが選択された場合も同様であり、ルート設定部１８は、ユーザへの通知無しにその１つのルートを設定してもよいし、不図示の出力部を用いてポップアップ又はポップアップ以外の方法によるユーザへの通知を行ってもよい。
また、ルート算出部１０が、ステップＳＴ９で選択した複数のルート全てを運転者等に提示する際、選択画面が表示されるようにしてもよいし、当該選択画面とポップアップが表示されるようにしてもよい。複数のルートの提示は、画面表示以外の方法であってもよい。灯火スケジュール情報を取得できた定周期式信号機のみを通過するルートが１つしかなく、ステップＳＴ９でルート算出部１０がその１つのルートを選択した場合も同様であり、その１つのルートを提示した選択画面が表示されるようにしてもよいし、当該選択画面とポップアップが表示されるようにしてもよい。ルートの提示は、画面表示以外の方法であってもよい。
【００４８】
図１に示す運転支援装置１の構成、及び、図１に示す運転支援装置１に基づく図３のフローチャートでの処理の流れは、あくまでも一例である。
例えば、上記では、運転支援装置１が車両に搭載されている場合を示した。しかしながら、運転支援装置１を構成するルート算出部１０、地図情報記憶部１３、ルート情報記憶部１４、灯火スケジュール情報取得部１５、信号機情報記憶部１７及びルート設定部１８をサーバ１００内に構築してもよい。この場合、サーバ１００は、車両に搭載された通信部１６を介して自車位置取得部１１から車両の位置情報、目的地情報記憶部１２から目的地情報を受信する。そして、サーバ１００は、ルート設定部１８が設定したルートの情報を車両に向けて送信する。このように、サーバ１００が運転支援装置１として機能してもよい。
【００４９】
また、上記では、運転支援装置１が車両に搭載されているとしたが、運転支援装置１は、車両に持ち込まれた運転者等のスマートフォン等であってもよい。
【００５０】
また、例えばルート算出部１０及び地図情報記憶部１３をサーバ１００内に構築し、想定ルートの算出をサーバ１００が行うようにしてもよい。この場合、サーバ１００は、通信部１６を介して自車位置取得部１１から車両の位置情報、目的地情報記憶部１２から目的地情報を受信する。そして、サーバ１００は、想定ルートの算出を行い、想定ルート情報を車両に向けて送信する。このように、運転支援装置１を構成する各部が、車両とサーバ１００という異なる場所に分散していてもよい。
【００５１】
以上のように、この実施の形態１に係る運転支援装置１によれば、灯火スケジュール情報を有効活用した運転支援を行うことができる。
【００５２】
また、運転支援装置１は、車両に搭載されて、車両外部と通信する通信部１６を備え、灯火スケジュール情報取得部１５は、車両外部のサーバ１００から信号機の灯火スケジュール情報を取得することとした。このように、運転支援装置１を車両に搭載された装置として実現することができる。
【００５３】
また、ルート設定部１８が目的地までのルートを設定することにより、カメラ又は光ビーコン等を利用して信号機の灯火状態を検知することができなくなったとしても、取得済みの灯火スケジュール情報を用いて信号機の灯火状態を知ることができる。
特に、ルート設定部１８が自動運転用に目的地までのルートを設定するものである場合、カメラ又は光ビーコン等を利用して信号機の灯火状態を検知することができなくなったとしても、取得済みの灯火スケジュール情報を用いて信号機の灯火状態を知ることにより、自動運転の継続が可能となる。運転者が突発的に手動運転での対応を迫られることが無いので、安全性の向上につながる。
【００５４】
実施の形態２．
実施の形態２では、運転支援装置１がサーバ１００から灯火スケジュール情報を取得できない場合に、車車間通信により周辺の他の車両から灯火スケジュール情報を取得する形態について説明する。
【００５５】
図９は、実施の形態２に係る運転支援装置１の構成を示すブロック図である。図９には、運転支援装置１と通信可能なサーバ１００及び運転支援装置１Ａについても示している。実施の形態１で既に説明した構成と同一又は相当する機能を有する構成については、同一の符号を付し、適宜その説明を省略又は簡略化する。
【００５６】
運転支援装置１の通信部１６は、サーバ１００及び運転支援装置１Ａと通信可能に構成される。
【００５７】
運転支援装置１Ａは、運転支援装置１が搭載された車両の周辺にある他の車両に搭載される。運転支援装置１Ａは、運転支援装置１と同様にルート算出部１０、自車位置取得部１１、目的地情報記憶部１２、地図情報記憶部１３、ルート情報記憶部１４、灯火スケジュール情報取得部１５、通信部１６、信号機情報記憶部１７及びルート設定部１８を備える。図９では、運転支援装置１Ａが備える構成のうち、灯火スケジュール情報取得部１５、通信部１６及び信号機情報記憶部１７のみを図示した。また、運転支援装置１Ａは、１又は複数存在してよい。
【００５８】
運転支援装置１、運転支援装置１Ａ及びサーバ１００は、実施の形態１で図２Ａ及び図２Ｂを用いて説明したのと同様のハードウェア構成で実現される。
【００５９】
次に、上記のように構成された運転支援装置１、運転支援装置１Ａ及びサーバ１００による処理の一例について、図１０に示すフローチャートを用いて説明する。このフローチャートで示す処理は、運転者等により目的地が設定された場合に、開始されるものである。以下のステップＳＴ１〜ＳＴ４、ＳＴ８〜ＳＴ１０、ＳＴ２１及びＳＴ２２は、運転支援装置１が行う処理である。以下のステップＳＴ２３〜２５は、運転支援装置１Ａが行う処理である。
実施の形態１で既に説明したステップと同一又は相当する処理を行うステップについては、同一の符号を付し、適宜その説明を省略又は簡略化する。
【００６０】
ステップＳＴ１〜ＳＴ４の後、運転支援装置１の灯火スケジュール情報取得部１５は、サーバ１００から灯火スケジュール情報を取得できたかを判定する（ステップＳＴ２１）。運転支援装置１の灯火スケジュール情報取得部１５は、例えば、取得要求を出力してから設定時間の間に、灯火スケジュール情報を取得できない場合、サーバ１００から灯火スケジュール情報を取得できないと判定する。例えば、無線通信の圏外に車両がいて、取得要求がサーバ１００へ送信されない場合又はサーバ１００からの灯火スケジュール情報が運転支援装置１で受信されない場合、運転支援装置１の灯火スケジュール情報取得部１５はサーバ１００から灯火スケジュール情報を取得できない。また例えば、サーバ１００の故障により、サーバ１００が正常な処理を行えない場合、運転支援装置１の灯火スケジュール情報取得部１５はサーバ１００から灯火スケジュール情報を取得できない。
【００６１】
運転支援装置１の灯火スケジュール情報取得部１５がサーバ１００から灯火スケジュール情報を取得できた場合（ステップＳＴ２１；ＹＥＳ）、ステップＳＴ９及びＳＴ１０の処理が行われる。
【００６２】
一方、サーバ１００から灯火スケジュール情報を取得できない場合（ステップＳＴ２１；ＮＯ）、運転支援装置１の灯火スケジュール情報取得部１５は、運転支援装置１の通信部１６を介して車車間通信により、灯火スケジュール情報の取得要求を運転支援装置１Ａへ送信する（ステップＳＴ２２）。運転支援装置１Ａへ送信される取得要求は、サーバ１００へ送信した取得要求と実質的に同じものである。
【００６３】
ここで、運転支援装置１Ａは、個別に図３で示した処理を行っており、その結果、運転支援装置１Ａの信号機情報記憶部１７には、灯火スケジュール情報が記憶されているとする。
運転支援装置１Ａの通信部１６は、運転支援装置１の通信部１６が送信した取得要求を受信する（ステップＳＴ２３）。運転支援装置１Ａの通信部１６は、受信した取得要求を、運転支援装置１Ａの灯火スケジュール情報取得部１５へ出力する。
【００６４】
運転支援装置１Ａの灯火スケジュール情報取得部１５は、取得要求に含まれている信号機ＩＤに対応する信号機の灯火スケジュール情報を、運転支援装置１Ａの信号機情報記憶部１７から取得する（ステップＳＴ２４）。このとき、取得要求に含まれている信号機ＩＤに対応する信号機の灯火スケジュール情報のうち、運転支援装置１Ａの信号機情報記憶部１７に記憶されている灯火スケジュール情報だけが取得される。
【００６５】
続いて、運転支援装置１Ａの灯火スケジュール情報取得部１５は、ステップＳＴ２４で取得した灯火スケジュール情報を、信号機ＩＤと紐付けた状態で運転支援装置１Ａの通信部１６へ出力する。運転支援装置１Ａの通信部１６は、出力された灯火スケジュール情報を運転支援装置１へ送信する（ステップＳＴ２５）。
【００６６】
ステップＳＴ２５の処理により、運転支援装置１は、複数の運転支援装置１Ａから、運転支援装置１のルート算出部１０で算出した想定ルート上にある信号機の灯火スケジュール情報を全て取得できたとする。例えば、想定ルートが図４に示すものである場合、信号機ＩＤがＴＬ１、ＴＬ２及びＴＬ３の信号機の灯火スケジュール情報が、周辺の車両Ａに搭載された運転支援装置１Ａから取得され、信号機ＩＤがＴＬ４、ＴＬ５及びＴＬ６の信号機の灯火スケジュール情報が、周辺の車両Ｂに搭載された運転支援装置１Ａから取得される。
なお、自車位置から設定領域内にある信号機の灯火スケジュール情報は、運転支援装置１Ａから取得できてもできなくても構わない。
【００６７】
ステップＳＴ２５の後は、運転支援装置１Ａが送信した灯火スケジュール情報の受信及び当該灯火スケジュール情報を用いた処理として、ステップＳＴ８〜ＳＴ１０の処理が行われる。
【００６８】
なお、運転支援装置１の灯火スケジュール情報取得部１５は、想定ルート上にある全信号機のうちの一部の信号機の灯火スケジュール情報をサーバ１００から取得できた場合、残りの信号機の灯火スケジュール情報のみを要求する取得要求を運転支援装置１Ａへ送信してもよい。
また、図９に示す運転支援装置１の構成、及び、図９に示す運転支援装置１に基づく図１０のフローチャートでの処理の流れは、あくまでも一例である。
また、図１０を用いて説明した想定ルートの算出からルートの設定までの処理は、目的地設定又は目的地変更の際だけでなく、車両走行中に一定の時間間隔で周期的に行われてもよい。
【００６９】
以上のように、この実施の形態２に係る運転支援装置１によれば、実施の形態１と同様の効果を得ることができる。また、運転支援装置１は、周辺の他の車両から灯火スケジュール情報を取得できるので、サーバ１００から灯火スケジュール情報が取得できない状況でも、灯火スケジュール情報を取得できた定周期式信号機のみを通過するルートの設定が可能である。
【００７０】
実施の形態３．
実施の形態３では、灯火スケジュール情報を取得できた定周期式信号機のみを通過するルートが選択できない場合に、自動運転解除の可能性がある区間又は自動運転解除の区間を表示する形態について説明する。
【００７１】
図１１は、実施の形態３に係る運転支援装置１の構成を示すブロック図である。実施の形態３に係る運転支援装置１は、実施の形態１又は実施の形態２で示した構成に加え、判定部１９及び画面描画部２０を備える。また、実施の形態３に係る運転支援装置１は、車両に搭載された撮像装置２及び車両に搭載された表示装置３と接続されている。また、図１１には、天候情報を配信する天候サーバ３００も示している。
実施の形態１又は実施の形態２で既に説明した構成と同一又は相当する機能を有する構成については、同一の符号を付し、適宜その説明を省略又は簡略化する。
【００７２】
判定部１９は、カメラである撮像装置２及び通信部１６が使用不可かを判定する。判定部１９は、判定結果を画面描画部２０へ出力する。
撮像装置２は、信号機を撮像して、撮像データを運転支援装置１へ出力する。運転支援装置１は、撮像装置２が出力した撮像データを用いて信号機の灯火状態を検知可能に構成される。また、運転支援装置１は、通信部１６を用いた光ビーコン等との路車間通信により、信号機の灯火状態を検知可能に構成される。
【００７３】
画面描画部２０は、表示装置３が表示する画面の画面データを作成する。画面描画部２０が作成した画面データは、表示装置３へ出力される。表示装置３は、画面描画部２０が作成した画面データを用いて画面表示を行う。
【００７４】
通信部１６は、サーバ１００及び運転支援装置１Ａに加え、天候サーバ３００とも通信可能に構成される。また、通信部１６は、光ビーコン等との路車間通信も可能に構成される。
【００７５】
判定部１９及び画面描画部２０は、実施の形態１で図２Ａ及び図２Ｂを用いて説明した処理回路２００、又は、ＣＰＵ２０２及び第１メモリ２０１により実現される。また、天候サーバ３００は、サーバ１００と同様のハードウェア構成で実現される。
【００７６】
次に、上記のように構成された運転支援装置１による処理の一例について、図１２に示すフローチャートを用いて説明する。このフローチャートでは、まず実施の形態１で説明したステップＳＴ１〜ＳＴ７又は実施の形態２で説明したステップＳＴ１〜ＳＴ２５が行われる。ステップＳＴ１〜ＳＴ７及びステップＳＴ１〜ＳＴ２５については既に説明したので、以下ではそれ以降の処理について説明する。
【００７７】
例えば、無線通信の圏外に車両がいること、若しくは、サーバ１００の故障等のために、サーバ１００から灯火スケジュール情報を取得できない場合、又は、取得要求を出力してから設定時間の間に灯火スケジュール情報をサーバ１００から取得できない場合、灯火スケジュール情報取得部１５は、ルート算出部１０に対して灯火スケジュール情報を取得できなかったことを通知する。
また例えば、通信部１６の故障、又は、周辺に他の車両が存在しないこと等のために、車車間通信にて周辺の他の車両から灯火スケジュール情報を取得できない場合、灯火スケジュール情報取得部１５は、ルート算出部１０に対して灯火スケジュール情報を取得できなかったことを通知する。
また、取得要求に含まれている信号機ＩＤに対応する信号機の灯火スケジュール情報が全ては取得できなかった場合、灯火スケジュール情報取得部１５は、取得できた分の灯火スケジュール情報だけ、信号機情報記憶部１７に保存して、ルート算出部１０に対して一部の灯火スケジュール情報を取得できなかったことを通知する。
【００７８】
ここで、信号機情報記憶部１７は、過去の一定期間に灯火スケジュール情報取得部１５が取得した灯火スケジュール情報を記憶しているものとする。
ルート算出部１０は、ルート情報記憶部１４から想定ルート情報を取得し、想定ルート上にある信号機の灯火スケジュール情報を取得できる分だけ信号機情報記憶部１７から取得する。
【００７９】
例えば、想定ルートが図４に示すものである場合、ルート算出部１０は信号機ＩＤがＴＬ１、ＴＬ２、ＴＬ３、ＴＬ４、ＴＬ５及びＴＬ６の信号機の灯火スケジュール情報を信号機情報記憶部１７から取得しようと試みる。ところが、信号機ＩＤがＴＬ１及びＴＬ４の信号機の灯火スケジュール情報が信号機情報記憶部１７に記憶されていない場合、信号機ＩＤがＴＬ２、ＴＬ３、ＴＬ５及びＴＬ６の信号機の灯火スケジュール情報のみが取得される。
【００８０】
ルート算出部１０は、想定ルートの中から、灯火スケジュール情報を取得できた定周期式信号機のみを通過するルートを選択し（ステップＳＴ３１）、ルートの選択ができたかを判定する（ステップＳＴ３２）。このとき、通過する全ての信号機について灯火スケジュール情報が取得されており、かつ、それら全ての信号機が定周期式信号機である想定ルートが存在する場合に、ルートの選択ができることになる。
【００８１】
例えば、想定ルートが図４に示すものであり、信号機ＩＤがＴＬ２、ＴＬ３、ＴＬ５及びＴＬ６の信号機の灯火スケジュール情報しか取得できていない場合、想定ルートＲ１〜Ｒ３全てで灯火スケジュール情報が取得できていない信号機が存在する。この場合、ルートの選択ができないと判定される。
また例えば、想定ルートが図４に示すものであり、信号機ＩＤがＴＬ１、ＴＬ２、ＴＬ３、ＴＬ４、ＴＬ５及びＴＬ６の信号機の灯火スケジュール情報が取得できたが、信号機ＩＤがＴＬ１及びＴＬ４の信号機が定周期式信号機でない場合、ルートの選択ができないと判定される。
また例えば、想定ルートが図４に示すものであり、信号機ＩＤがＴＬ１、ＴＬ２、ＴＬ３、ＴＬ５及びＴＬ６の信号機の灯火スケジュール情報しか取得できず、信号機ＩＤがＴＬ１の信号機が定周期式信号機でない場合、ルートの選択ができないと判定される。
なお、ルートの選択ができないと判定される場合は、上記の例以外にも様々な場合が考えられる。
【００８２】
ルート算出部１０がルートの選択ができたと判定した場合（ステップＳＴ３２；ＹＥＳ）、既に説明したステップＳＴ１０の処理が行われる。
一方、ルート算出部１０がルートの選択ができないと判定した場合（ステップＳＴ３２；ＮＯ）、判定部１９が、撮像装置２及び通信部１６が使用不可かを判定する（ステップＳＴ３３）。
【００８３】
判定部１９がステップＳＴ３３の判定を行うにあたり、ルート算出部１０は、想定ルート上にある定周期式信号機以外の信号機、又は、想定ルート上にある灯火スケジュール情報を取得できていない信号機の信号機ＩＤを判定部１９に通知する。その際、ルート算出部１０は、信号機情報記憶部１７を用いて信号機の位置を紐付けた状態で信号機ＩＤを判定部１９に通知する。また、ルート算出部１０は、想定ルートも判定部１９に通知する。
「想定ルート上にある定周期式信号機以外の信号機、又は、想定ルート上にある灯火スケジュール情報を取得できていない信号機」とは、言い換えると、想定ルート上にある「灯火スケジュール情報を取得できた定周期式信号機」以外の信号機である。
【００８４】
定周期式信号機以外の信号機を通過する際、又は、灯火スケジュール情報を取得できていない信号機を通過する際、自動運転を継続するには、撮像装置２、又は、通信部１６を用いた光ビーコンとの路車間通信等により信号機の灯火状態を検知する必要がある。したがって、判定部１９は、ルート算出部１０から信号機ＩＤが通知された信号機に対して、撮像装置２及び通信部１６が使用不可かを判定する。
【００８５】
判定部１９は、撮像装置２及び通信部１６について、故障なく正常に動作するかを判定する。判定部１９は、例えば、撮像装置２及び通信部１６について、故障信号を出力していないか等を判定する。撮像装置２及び通信部１６の双方が正常に動作しないと判定した場合、判定部１９は、ルート算出部１０から信号機ＩＤが通知された全ての信号機に対して、撮像装置２も通信部１６も使用不可であると判定する。
【００８６】
撮像装置２が正常に動作すると判定した場合、判定部１９は、通信部１６を介して天候サーバ３００から天候情報を取得する。このとき判定部１９は、ルート算出部１０から信号機ＩＤが通知された信号機に車両が到達する時刻を予想し、予想した時刻での信号機での天候情報を取得する。判定部１９は、取得した天候情報が、撮像装置２が使用可能な天候条件を満たしているかを判定する。例えば、大雨等の荒天は、使用可能な天候条件から外される。判定部１９は、取得した天候情報が、撮像装置２が使用可能な天候条件を満たしている場合、その信号機に対して撮像装置２が使用不可とは判定しない。
なお、天候情報を取得できない場合、判定部１９は、天候条件を満たすかの判定は行わず、撮像装置２が使用不可とは判定しない。
【００８７】
通信部１６が正常に動作すると判定した場合、判定部１９は、ルート算出部１０から信号機ＩＤが通知された信号機にて光ビーコン等との路車間通信が可能であるかを判定する。例えば、判定部１９は、信号機情報記憶部１７に記憶された信号機ごとの光ビーコンの設置有無情報を用いて、路車間通信が可能であるかを判定する。路車間通信が可能である場合、判定部１９は、その信号機に対して通信部１６が使用不可とは判定しない。
【００８８】
例えば、ＴＬ１及びＴＬ４という信号機ＩＤがルート算出部１０から判定部１９へ通知されたとする。信号機ＩＤがＴＬ１の信号機に対し判定部１９が判定を行ったところ、光ビーコンは設置されていないが、撮像装置２が正常に動作し、信号機ＩＤがＴＬ１の信号機での天候が撮像装置２が使用可能な天候条件を満たす場合、判定部１９は、その信号機に対して撮像装置２が使用不可とは判定しない。
また、信号機ＩＤがＴＬ４の信号機に対し判定部１９が判定を行ったところ、光ビーコンは設置されておらず、信号機ＩＤがＴＬ１の信号機での天候が撮像装置２が使用可能な天候条件を満たさない場合、判定部１９は、撮像装置２及び通信部１６が使用不可であると判定する。
【００８９】
なお、上記したケースは一例であり、これらのケース以外にも、光ビーコンはあるが、信号機の天候が撮像装置２が使用可能な天候条件を満たしていない場合、光ビーコンがあり信号機の天候が撮像装置２が使用可能な天候条件を満たしている場合等、様々なケースが考えられる。
【００９０】
また、通信部１６が路車間通信の機能を持たず、撮像装置２のみが灯火状態の検知に利用される場合は、撮像装置２に対してのみ使用不可であるかを判定部１９は判定すればよい。同様に、撮像装置２がなく通信部１６による路車間通信のみが灯火状態の検知に利用される場合は、通信部１６に対してのみ使用不可であるかを判定部１９は判定すればよい。
【００９１】
判定部１９は、ルート算出部１０から通知された信号機ＩＤ、信号機の位置、想定ルートに加えて、ステップＳＴ３３での判定結果を、画面描画部２０へ出力する。
画面描画部２０は、判定部１９が出力した情報を用いて、地図情報記憶部１３から想定ルートの地図情報を取得し、判定部１９を介してルート算出部１０から通知された信号機ＩＤの地図上の位置を特定する。これにより、画面描画部２０は、判定部１９を介してルート算出部１０から通知された信号機ＩＤの信号機について、進行方向に対して第１設定距離手前から当該信号機の第２設定距離先までの区間を特定する。
【００９２】
第１設定距離は、例えば、撮像装置２又は通信部１６を用いた灯火状態の検知が可能となる距離である。または、第１設定距離は、運転者が急に手動運転を求められたときに対応可能な時間に応じた距離であってもよい。この場合、車両の速度に依存して第１設定距離は変化する。または、第１設定距離は、他の基準による固定の距離であってもよい。
第２設定距離も、第１設定距離と同様である。つまり、第２設定距離は、例えば、手動運転から自動運転への切替に必要な時間に応じた距離である。この場合、車両の速度に依存して第２設定距離は変化する。または、第２設定距離は、他の基準による固定の距離であってもよい。
【００９３】
画面描画部２０は、判定部１９を介してルート算出部１０から通知された信号機ＩＤの信号機について、判定部１９により撮像装置２又は通信部１６が使用不可とは判定されていない場合（ステップＳＴ３３；ＮＯ）、当該信号機の第１設定距離手前から当該信号機の第２設定距離先までを、自動運転解除の可能性がある区間として示した画面の画面データを作成する（ステップＳＴ３４）。
【００９４】
また、画面描画部２０は、判定部１９を介してルート算出部１０から通知された信号機ＩＤの信号機について、判定部１９により撮像装置２及び通信部１６が使用不可であると判定された場合（ステップＳＴ３３；ＹＥＳ）、当該信号機の第１設定距離手前から当該信号機の第２設定距離先までを、自動運転解除の区間として示した画面の画面データを作成する（ステップＳＴ３５）。
【００９５】
画面描画部２０は、自動運転解除の可能性がある区間及び自動運転解除の区間が強調して表示される画面の画面データを作成する。
強調表示の方法としては、例えば、自動運転解除の可能性がある区間及び自動運転解除の区間が、色で区別されて表示される方法が挙げられる。また、例えば、自動運転解除の可能性がある区間及び自動運転解除の区間が、模様で区別されて表示されてもよい。要は、運転者等が、自動運転解除の可能性がある区間及び自動運転解除の区間を認識できればよい。
【００９６】
画面描画部２０が作成した画面データは、表示装置３へ出力される。図１３は、画面描画部２０が作成した画面データを用いた表示装置３での表示例である。例えば、信号機ＩＤがＴＬ１の信号機の第１設定距離手前から第２設定距離先までを自動運転解除の可能性がある区間として示す場合、淡色での強調表示が行われる。また、例えば、信号機ＩＤがＴＬ４の信号機の第１設定距離手前から第２設定距離先までを自動運転解除の区間として示す場合、濃色での強調表示が行われる。図面の作成上、図１３では濃淡で自動運転解除の可能性がある区間と自動運転解除の区間とを示しているが、自動運転解除の可能性がある区間を黄色、自動運転解除の区間を赤色で示すなどしてもよい。
【００９７】
なお、自動運転解除の可能性がある区間又は自動運転解除の区間の表示は、ルート算出部１０が灯火スケジュール情報を取得できている定周期式信号機のみを通過するルートを想定ルートの中から選択できないたびに行われる。
【００９８】
また、図１１に示す運転支援装置１の構成、及び、図１１に示す運転支援装置１に基づく図１２のフローチャートでの処理の流れは、あくまでも一例である。図１１では、運転支援装置１が実施の形態２のように運転支援装置１Ａとも通信する場合を示したが、実施の形態１のように、運転支援装置１は必ずしも運転支援装置１Ａと通信する必要はない。
【００９９】
また、上記では、図１３を用いて、全ての想定ルートについて自動運転解除の可能性がある区間及び自動運転解除の区間を強調表示する場合を説明した。しかしながら、いずれか１つの想定ルートについてのみ、自動運転解除の可能性がある区間及び自動運転解除の区間が強調表示されてもよい。この場合、ルート算出部１０は例えば、想定のルートのうちいずれか１つの任意のルートを対象としてステップＳＴ３３〜ＳＴ３５の処理が行われるように、当該１つの任意のルートを判定部１９に通知する。または、ルート算出部１０は例えば、不図示の出力部を用いて運転者等に選択した複数のルートを全て提示してもよい。運転者等は、不図示の入力部を操作していずれか１つのルートを選択し、ルート算出部１０は、運転者等が選択した１つのルートを判定部１９に通知する。不図示の出力部を用いて運転者等にルートを提示し、運転者等に不図示の入力部を操作させルートを選択させる処理は、ルート算出部１０が想定のルートのうちいずれか１つの任意のルートを選んだ場合にも行われるようにしてよい。
【０１００】
以上のように、この実施の形態３に係る運転支援装置１によれば、自動運転解除の可能性がある区間又は自動運転解除の区間が予め表示されるので、灯火スケジュール情報を取得できている定周期式信号機のみを通過するルートが存在しない場合でも、運転者が突発的に自動運転から手動運転への対応を迫られるのを防ぐことができ、安全性の向上につながる。
【０１０１】
実施の形態４．
実施の形態４では、「灯火スケジュール情報を取得できた定周期式信号機」以外の信号機の手前で信号機の灯火状態を検知できない場合に、自動運転を解除する形態について説明する。
【０１０２】
図１４は、実施の形態４に係る運転支援装置１の構成を示すブロック図である。実施の形態４に係る運転支援装置１は、実施の形態１〜実施の形態３で示した構成に加え、ルート案内部２１、灯火状態検知部２２及び運転制御部２３を備える。
以下では、実施の形態３の運転支援装置１に対して、ルート案内部２１、灯火状態検知部２２及び運転制御部２３を追加した場合を例に説明を行う。なお、図１４のブロック図が複雑になるのを防ぐため、図１４では、実施の形態３の図１１で示したルート算出部１０、目的地情報記憶部１２、灯火スケジュール情報取得部１５、ルート設定部１８、判定部１９、画面描画部２０、表示装置３、運転支援装置１Ａ、サーバ１００及び天候サーバ３００の図示を省略した。
【０１０３】
ルート案内部２１は、地図情報記憶部１３、ルート情報記憶部１４及び信号機情報記憶部１７に記憶されている情報、並びに、自車位置取得部１１が出力する自車位置情報を用いて処理を行い、灯火状態検知部２２及び運転制御部２３に対して通知を行う。
【０１０４】
灯火状態検知部２２は、撮像装置２又は通信部１６から出力される情報を用いて、信号機の灯火状態を検知する。灯火状態検知部２２は、例えば、撮像装置２が出力した撮像データを用いた画像処理により、信号機の灯火状態を検知する。また、灯火状態検知部２２は、例えば、通信部１６が光ビーコン等との路車間通信により取得して出力した灯火スケジュール情報を用いて、信号機の灯火状態を検知する。灯火状態検知部２２は、検知結果を運転制御部２３へ出力する。
【０１０５】
運転制御部２３は、車両のアクセル、ブレーキ及びハンドル等を制御する不図示の自動運転ユニットの動作を制御する。具体的には、運転制御部２３は、不図示の自動運転ユニットに対して制御信号を出力する。
【０１０６】
ルート案内部２１、灯火状態検知部２２及び運転制御部２３は、実施の形態１で図２Ａ及び図２Ｂを用いて説明した処理回路２００、又は、ＣＰＵ２０２及び第１メモリ２０１により実現される。
【０１０７】
次に、上記のように構成された運転支援装置１による処理の一例について、図１５に示すフローチャートを用いて説明する。図１５のフローチャートは、実施の形態３で示した図１２のフローチャートに続いて行われる。なお、車両は自動運転にて走行中であり、ルート情報記憶部１４にはルート設定部１８により設定された走行中のルートがどの想定ルートのものであるかが判別可能に記憶されているとする。また、地図情報記憶部１３には、自動運転解除の可能性がある区間及び自動運転解除の区間についての情報が記憶されているとする。
【０１０８】
自動運転時、ルート案内部２１は、地図情報記憶部１３からの地図情報と自動運転解除の可能性がある区間及び自動運転解除の区間についての情報、ルート情報記憶部１４からの設定されたルートの情報、信号機情報記憶部１７からの灯火スケジュール情報、及び、自車位置取得部１１からの自車位置情報を用いて、運転制御部２３に対して自動運転の制御に必要な各種の情報提供を行っている。
【０１０９】
ルート案内部２１は、自車位置取得部１１からの自車位置情報と、地図情報記憶部１３からの自動運転解除の区間についての情報とを用いて、車両が自動運転解除の区間に入ったかを判定する（ステップＳＴ４１）。
車両が自動運転解除の区間に入った場合（ステップＳＴ４１；ＹＥＳ）、ルート案内部２１は、運転制御部２３に対して自動運転の解除を実施するよう通知する。運転制御部２３は、不図示の自動運転ユニットに対して制御信号を出力し、自動運転を解除する（ステップＳＴ４２）。
自動運転の解除の方法は、安全な場所に停車する、手動運転に切り替えるなど、自動運転の解除ができればどのようなものであってもよい。
【０１１０】
なお、車両が自動運転解除の区間に入った場合ではなく、当該区間が設定される原因となった信号機の任意の距離手前に車両が到達した場合に、ルート案内部２１は自動運転の解除を実施するよう通知してもよい。要は、「灯火スケジュール情報を取得できた定周期式信号機」以外の信号機の設定距離（以下「第３設定距離」という）手前で、ルート案内部２１が通知を行えばよい。
【０１１１】
車両が自動運転解除の区間に入っていない場合（ステップＳＴ４１；ＮＯ）、ルート案内部２１は、自車位置取得部１１からの自車位置情報と、地図情報記憶部１３からの自動運転解除の可能性がある区間の情報とを用いて、車両が自動運転解除の可能性がある区間に入ったかを判定する（ステップＳＴ４３）。
車両が自動運転解除の可能性がある区間に入っていない場合（ステップＳＴ４３；ＮＯ）、ルート案内部２１は運転制御部２３に対して自動運転の制御に必要な各種の情報提供を行い、運転制御部２３は自動運転を継続する（ステップＳＴ４４）。
【０１１２】
一方、車両が自動運転解除の可能性がある区間に入った場合（ステップＳＴ４３；ＹＥＳ）、ルート案内部２１は、灯火状態検知部２２に対して灯火状態の検知を実施するよう通知する。灯火状態検知部２２は、撮像装置２又は通信部１６から出力される情報を用いて、信号機の灯火状態を検知する（ステップＳＴ４５）。灯火状態検知部２２は、検知結果を運転制御部２３へ出力する。なお、灯火状態検知部２２は、信号機の灯火状態が検知できなかった場合、その旨を検知結果として出力する。
【０１１３】
なお、車両が自動運転解除の可能性がある区間に入った場合ではなく、当該区間が設定される原因となった信号機の任意の距離手前に車両が到達した場合に、ルート案内部２１は灯火状態の検知を実施するよう通知してもよい。または、自動運転解除の可能性がある区間が設定される原因となった信号機から灯火状態を検知可能な距離手前に車両が到達した場合に、ルート案内部２１は灯火状態の検知を実施するよう通知してもよい。要は、自動運転解除の区間の場合と同様に、「灯火スケジュール情報を取得できた定周期式信号機」以外の信号機の第３設定距離手前で、ルート案内部２１が通知を行えばよい。また、自動運転解除の区間の場合における第３設定距離と、自動運転解除の可能性がある区間における第３設定距離とは、異なる距離に設定されてもよい。
【０１１４】
運転制御部２３は、灯火状態検知部２２が出力した検知結果を用いて、灯火状態検知部２２が灯火状態を検知できたかを判定する（ステップＳＴ４６）。
灯火状態検知部２２が灯火状態を検知できなかった場合（ステップＳＴ４６；ＮＯ）、運転制御部２３は、不図示の自動運転ユニットに対して制御信号を出力し、自動運転を解除する（ステップＳＴ４７）。
一方、灯火状態検知部２２が灯火状態を検知できた場合（ステップＳＴ４６；ＹＥＳ）、運転制御部２３は、灯火状態検知部２２が出力した検知結果を用いて自動運転を継続する（ステップＳＴ４８）。
【０１１５】
なお、上記では、自動運転解除の可能性がある区間又は自動運転解除の区間を表示する実施の形態３の運転支援装置１に対して、ルート案内部２１、灯火状態検知部２２及び運転制御部２３を追加した場合を例に説明をした。しかしながら、自動運転解除の可能性がある区間又は自動運転解除の区間の表示を行うことなく、当該区間の第３設定距離手前で信号機の灯火状態を検知できない場合に自動運転を解除するようにしてもよい。このように、自動運転解除の可能性がある区間又は自動運転解除の区間の表示を行わない実施の形態１又は実施の形態２の運転支援装置１に対して、上記した実施の形態４での処理を適用してもよい。このように、図１４に示す運転支援装置１の構成、及び、図１４に示す運転支援装置１に基づく図１５のフローチャートでの処理の流れは、あくまでも一例である。
【０１１６】
以上のように、この実施の形態４に係る運転支援装置１によれば、「灯火スケジュール情報を取得できた定周期式信号機」以外の信号機の手前で信号機の灯火状態を検知できない場合、自動運転を解除することで、安全に手動運転へ移行することができる。
【０１１７】
なお、本願発明はその発明の範囲内において、各実施の形態の自由な組み合わせ、あるいは各実施の形態の任意の構成要素の変形、もしくは各実施の形態においての任意の構成要素の省略が可能である。
【符号の説明】
【０１１８】
１，１Ａ  運転支援装置、２  撮像装置、３  表示装置、１０  ルート算出部、１１  自車位置取得部、１２  目的地情報記憶部、１３  地図情報記憶部、１４  ルート情報記憶部、１５  灯火スケジュール情報取得部、１６  通信部、１７  信号機情報記憶部、１８  ルート設定部、１９  判定部、２０  画面描画部、２１  ルート案内部、２２  灯火状態検知部、２３  運転制御部、１００  サーバ、１０１  通信部、１０２  灯火スケジュール情報配信部、１０３  灯火スケジュール情報記憶部、２００  処理回路、２０１  第１メモリ、２０２  ＣＰＵ、２０３  第２メモリ、２０４  送信機、２０５  受信機、３００  天候サーバ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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