(57)【要約】【課題】  入力画像から表示システムに表示するための表示画像を生成する際に、違和感の少ない表示画像を生成する。【解決手段】  表示部を有する表示システムに表示するための表示画像を生成する画像処理装置であって、入力画像を撮像装置が撮像した際の、前記撮像装置の撮像方向に関する情報を取得する取得手段と、仮想空間における前記入力画像と前記投影面との、前記撮像方向に関する情報に応じた関係を用いて、前記表示部に表示するための表示画像を生成する生成手段を有することを特徴とする。【選択図】  図２
2019146157.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
表示部を有する表示システムに表示するための表示画像を生成する画像処理装置であって、
入力画像を撮像装置が撮像した際の、前記撮像装置の撮像方向に関する情報を取得する取得手段と、
仮想空間における前記入力画像と投影面との、前記撮像方向に関する情報に応じた関係を用いて、前記表示部に表示するための表示画像を生成する生成手段を有することを特徴とする画像処理装置。
【請求項２】
前記撮像装置の仰角方向の傾きに応じた向きで設定された投影面が、前記仮想空間において前記入力画像と対応づけられていることを特徴とする請求項１に記載の画像処理装置。
【請求項３】
さらに、前記撮像装置の撮像方向に関する情報に基づいて、前記仮想空間に前記投影面を設定する設定手段を有し、
前記生成手段は、前記設定手段により設定された投影面を用いて、前記入力画像と前記投影面との関係を算出することを特徴とする請求項１または２に記載の画像処理装置。
【請求項４】
前記取得手段は、前記撮像装置の撮像方向に関する情報として、前記撮像装置の姿勢情報を前記撮像装置から取得することを特徴とする請求項１乃至３の何れか一項に記載の画像処理装置。
【請求項５】
前記設定手段は、前記姿勢情報に基づいて前記仮想空間における前記投影面の向きを制御することを特徴とする請求項４に記載の画像処理装置。
【請求項６】
前記設定手段は、前記撮像装置の光軸に直交するように前記投影面の向きを設定することを特徴とする請求項３または４に記載の画像処理装置。
【請求項７】
前記設定手段は、前記撮像装置が下方を向いていたことを示す場合、前記投影面を前記仮想空間において表示画像を生成するための視点位置に対して上方を向くように、前記仮想空間に配置することを特徴とする請求項３乃至６の何れか一項に記載の画像処理装置。
【請求項８】
前記表示部は、画像を表示可能な平面状の表示画面が複数、配置された構成であり、
前記設定手段は、前記投影面として、前記入力画像に対応する平面の第１の投影面と、曲面で構成された前記第１の投影面とは異なる第２の投影面とを設定し、
前記第１の投影面と前記第２の投影面のうち、前記第２の投影面のみ前記姿勢情報に応じた向きになるように前記仮想空間に配置することを特徴とする請求項３乃至７の何れか一項に記載の画像処理装置。
【請求項９】
前記生成手段は、前記撮像装置が撮像した画像を、垂直方向の高さが短くなり、下部ほど横幅が広がるように変換することにより、前記表示画像を生成することを特徴とする請求項１乃至８の何れか一項に記載の画像処理装置。
【請求項１０】
さらに前記設定手段は、ユーザにより前記投影面の傾きを調整するための指示を受けつけ、前記指示に応じて前記投影面の傾きを調整することを特徴とする請求項３乃至７の何れか一項に記載の画像処理装置。
【請求項１１】
表示部を有する表示システムに表示するための表示画像を生成する画像処理装置であって、
前記表示部は、画像を表示可能な平面状の表示画面が複数、配置された構成であり、
前記入力画像に対応する平面の第１の投影面と、曲面で構成された前記第１の投影面とは異なる第２の投影面とが設定された仮想空間における、前記入力画像と前記第１の投影面と前記第２の投影面との対応関係を用いて、前記複数の表示画面それぞれに表示するための複数の表示画像を生成する生成手段を有し、前記対応関係は、前記仮想空間において、前記第１の投影面はＸＹ平面に平行に配置され、前記第２の投影面はＸＹ平面に対して傾きを持つよう配置されていることを特徴とする画像処理装置。
【請求項１２】
コンピュータを請求項１乃至１１のいずれか１項に記載の画像処理装置として機能させるためのプログラム。
【請求項１３】
表示部を有する表示システムに表示するための表示画像を生成する画像処理方法であって、
入力画像を撮像装置が撮像した際の、前記撮像装置の撮像方向に関する情報を取得し、仮想空間における前記入力画像と前記投影面との、前記撮像方向に関する情報に応じた関係を用いて、前記表示部に表示するための表示画像を生成することを特徴とする画像処理方法。
【請求項１４】
表示部を有する表示システムに表示するための表示画像を生成する画像処理方法であって、
前記表示部は、画像を表示可能な平面状の表示画面が複数、配置された構成であり、
仮想空間においてとＸＹ平面に平行に配置された、前記入力画像に対応する平面の第１の投影面と、前記仮想空間においてＸＹ平面に対して傾きを持つよう配置され、曲面で構成された前記第１の投影面とは異なる第２の投影面と、
前記入力画像との対応関係を用いて、前記複数の平面画面それぞれに表示するための複数の表示画像を生成することを特徴とする画像処理方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、画像を表示する表示システムのための表示画像を生成する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、画像を表示する表示システムの一つとして、鑑賞者の視野を覆うように配置された表示画面に画像を表示することで、鑑賞者に高い臨場感を与えるシステムが知られている。撮像装置で撮像することにより得られる画像は、平面に投影された撮像画像であり、広視野な表示システムに表示するために、撮像画像に対して表示システムに応じた画像処理を施す必要がある。
【０００３】
特許文献１は、鑑賞者に凹面を向けた球面状の広視野角のスクリーンに画像を表示する方法について記載している。特許文献１に記載された方法によれば、平面状の画像を球面形状に貼り付けるマッピング処理を行うことで、スクリーンに表示する画像を生成している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００７−３１８７５４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
撮像画像を撮像した際の撮像装置の姿勢方向は、表示システムにおいて表示された画像の鑑賞者の視線方向と一致していることが望ましい。しかしながら必ずしも、撮像時には表示システムにおける視線方向を考慮して撮像していない。そのため例えば、特許文献１に記載された方法においては、水平方向の姿勢により撮像された画像を、球面状にそのままマッピングすると、撮像画像において地面に相当する領域が球面上の上方に表示されてしまう。このように従来においては、撮像画像を取得した際の撮像装置の姿勢を考慮して、表示システムに表示するための表示画像を生成していなかったため、不自然な表示画像が生成されてしまう場合があった。
【０００６】
そこで本発明は、入力画像から表示システムに表示するための表示画像を生成する際に、違和感の少ない表示画像を生成することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するため本願発明は、表示部を有する表示システムに表示するための表示画像を生成する画像処理装置であって、入力画像を撮像装置が撮像した際の、前記撮像装置の撮像方向に関する情報を取得する取得手段と、仮想空間における前記入力画像と前記投影面との、前記撮像方向に関する情報に応じた関係を用いて、前記表示部に表示するための表示画像を生成する生成手段を有することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
入力画像から表示システムに表示するための表示画像を生成する際に、違和感の少ない表示画像を生成することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】画像処理装置のハードウェア構成を示す図
【図２】画像処理装置の機能構成を示すブロック図
【図３】画像処理装置において実行される処理の流れを示すフローチャート
【図４】表示システムの例を示す図
【図５】投影面設定処理の流れを示すフローチャート
【図６】表示画像生成処理の流れを示すフローチャート
【図７】視点位置と表示部と平面投影面と円筒投影面との位置関係を示す図
【図８】円筒投影面の回転を示す図
【図９】平面投影面と入力画像との対応関係を示す図
【図１０】表示部と平面投影面と円筒投影面との関係を示す図
【図１１】仮想カメラの配置を示す図
【図１２】入力画像と表示画像を示す図
【図１３】円筒投影面の向きを調整するためのＧＵＩを示す図
【図１４】円筒投影面の向きの調整処理の流れを示すフローチャート
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明の実施形態について、図面を参照して説明する。なお、以下の実施形態は本発明を必ずしも限定するものではなく、また、本実施形態で説明されている特徴の組み合わせの全てが本発明の解決手段に必須のものとは限らない。
【００１１】
＜第１実施形態＞
本実施形態では、画像を表示可能な平面状のディスプレイを３つ、鑑賞者の視野を覆うように配置することで、広視野な画像を表示する表示システムのための画像処理装置を例に説明する。図４は、本実施形態が想定する表示システムの例を示す。本実施形態における表示システムにおいては、センターディスプレイ４０１、左ディスプレイ４０２、右ディスプレイ４０３の３つのディスプレイにより、画像を表示する表示部が構成される。センターディスプレイ４０１、左ディスプレイ４０２、右ディスプレイ４０３は、上方から見たときに等脚台形を描くように配置されている。各ディスプレイは例えば、液晶ディスプレイなどの自発光デバイスを用いる。センターディスプレイ４０１は、鑑賞者の正面に配置されている。左ディスプレイ４０２は、センターディスプレイ４０１の鑑賞者から見て左側の端と接し、かつセンターディスプレイ４０１とのなす角が角度θｓｃを有するように配置されている。同様に右ディスプレイ４０３は、センターディスプレイ４０１の鑑賞者から見て右側の端と接し、かつセンターディスプレイ４０１とのなす角が角度θｓｃを有するように配置されている。従って３つのディスプレイは、各ディスプレイ面からの法線が交点をもつように、配置される。そして各ディスプレイ面の交点側に、それぞれに対応する表示画像を表示する。このように３つの平面状の表示画面（ディスプレイ）を配置することで、表示部が鑑賞者の視野を覆う。この表示システムに画像を表示すると、鑑賞者に対して、表示されている画像を撮像した場にいるかのような臨場感を与えることができる。本実施形態では、図４に示す表示システムに表示する表示画像を生成する画像処理装置について、説明する。
【００１２】
なお、本実施形態において、鑑賞者が表示システムにおける表示部（３つのディスプレイ）に表示された画像を見込む角度を、表示角と呼ぶ。また、各ディスプレイに表示する表示画像は、いずれも共通の入力画像から生成される。つまり本実施形態では、１台の撮像装置（例えば、デジタルカメラ）を用いて撮影した入力画像に基づいて、３つの表示画像が生成されることになる。
【００１３】
図１は、本実施形態における画像処理装置のハードウェア構成を示す。ＣＰＵ１０１は、ＲＡＭ１０２をワークメモリとして、ＲＯＭ１０３及びハードディスクドライブ（ＨＤＤ）１０５に格納されたプログラムを実行し、システムバス１００を介して後述する各構成を制御する。これにより、後述する様々な処理が実行される。ＨＤＤＩ／Ｆ１０４は、例えばシリアルＡＴＡ（ＳＡＴＡ）等のインタフェイスであり、ＨＤＤ１０５や光ディスクドライブなどの二次記憶装置を接続する。ＣＰＵ１０１は、ＨＤＤＩ／Ｆ１０４を介して、ＨＤＤ１０５からのデータ読み出し、およびＨＤＤ１０５へのデータ書き込みが可能である。さらにＣＰＵ１０１は、ＨＤＤ１０５に格納されたデータをＲＡＭ１０２に展開し、同様に、ＲＡＭ１０２に展開されたデータをＨＤＤ１０５に保存することが可能である。そしてＣＰＵ１０１は、ＲＡＭ１０２に展開したデータをプログラムとみなし、実行することができる。入力Ｉ／Ｆ１０６は、例えばＵＳＢやＩＥＥＥ１３９４等のシリアルバスインタフェイスであり、キーボードやマウスなどの入力デバイス１０７を接続する。ＣＰＵ１０１は、入力Ｉ／Ｆ１０６を介して入力デバイス１０７からデータを読み込むことが可能である。出力Ｉ／Ｆ１０８は、例えばＤＶＩやＨＤＭＩ（登録商標）等の映像出力インタフェイスであり、液晶ディスプレイやプロジェクタなどの出力デバイス１０９を接続する。ＣＰＵ１０１は、出力Ｉ／Ｆ１０８を介して出力デバイス１０９にデータを送り、表示を実行させることができる。本実施形態において出力デバイス１０９は、図４に示す表示部を有する表示システムである。
【００１４】
図２は、本実施形態における画像処理装置の機能構成を示すブロック図である。図２（ａ）において画像処理装置は、投影面設定部２０１、画像取得部２０２、表示装置情報取得部２０３、視点位置情報取得部２０４、撮像パラメータ取得部２０５、表示画像生成部２０６、画像出力部２０７を有する。
【００１５】
投影面設定部２０１は、入力画像から表示システムにおける各ディスプレイに表示する表示画像を生成するための２つの投影面を設定する。本実施形態では、入力画像に対応した平面状の仮想的な投影面（以降、平面投影面と呼ぶ）と、円筒形の仮想的な投影面（以降、円筒投影面と呼ぶ）を用いて、入力画像から３つの表示画像を生成する。そこで投影面設定部２０１は、平面投影面と円筒投影面を設定する。平面投影面は、入力画像のアスペクト比と撮像によって得られた入力画像を撮像した際の撮像画角に応じて設定される。円筒投影面は自由曲面により構成された形状の投影面であり、ここでは円筒の側面の一部を切り出した形状である。円筒投影面は、平面が水平方向に湾曲した面ともいえる。円筒投影面は、上方から見た形状が、表示システムにおける３つのディスプレイが描くような角のある形状（等脚台形の一部）とは異なり、滑らかな線分によって描かれた弧である。投影面設定部２０１は、表示システムにおける各ディスプレイのサイズや位置関係に応じて円筒投影面を生成する。本実施形態において投影面設定部２０１はさらに、入力画像を撮像した際の撮像装置の姿勢と視点位置に応じて、生成した円筒投影面を仮想空間に配置する。
【００１６】
画像取得部２０２は、撮像することで得られた画像を取得し、入力画像として表示画像生成部２０６に出力する。
【００１７】
表示システム情報取得部２０３は、表示システムにおける表示部（ここではディスプレイ）に関する情報を取得する。本実施形態では、ディスプレイの数、各ディスプレイ面の形状、大きさ、複数のディスプレイの位置関係を示す情報を取得するものとする。
【００１８】
視点情報取得部２０４は、鑑賞者の視点位置を示す視点情報を取得する。視点情報とは、表示システムにおける画像表示部を鑑賞する際の、鑑賞者の視点の３次元的な位置を示す情報である。本実施形態においては、鑑賞者が鑑賞する前に、事前に表示システムに表示する表示画像を生成するものとする。ただし図４に示す表示システムにおいては、表示角が変わると、各ディスプレイに表示する表示画像も変わる。表示角は、鑑賞者がどの程度ディスプレイから離れた位置からディスプレイを鑑賞するかに応じて異なる。そこで本実施形態では、事前に表示画像を生成するために、どの位置から鑑賞者が鑑賞するかを想定しておく必要がある。本実施形態では、鑑賞者がディスプレイを鑑賞するのに望ましい視点位置を視点情報として取得することで、視点位置を特定しておくものとする。
【００１９】
撮像パラメータ取得部２０５は、撮像により入力画像を取得した際に設定されていた、撮像装置の撮像パラメータを取得する。撮像パラメータ取得部２０５は、入力画像に付帯されたメタデータに基づいて、撮像パラメータを取得することができる。あるいは、入力デバイス１０７からユーザが入力した情報に基づいて、撮像パラメータを取得する形態としてもよい。
【００２０】
表示画像生成部２０６は、視点位置と各ディスプレイとの位置関係に基づいて、１つの入力画像から、各ディスプレイに表示する表示画像を生成する。表示画像生成部２０６の詳細については、後述する。画像出力部２０７は、生成された３つの表示画像を、各ディスプレイに出力する。
【００２１】
以下、本実施形態の画像処理装置が実行する処理の流れについて説明する。図３は、本実施形態における画像処理の流れを示すフローチャートである。ＣＰＵ１０１は、ＲＯＭ１０３又はＨＤＤ１０４に格納された図３に示すフローチャートを実現するプログラムを読み出して、ＲＡＭ１０２をワークエリアとして実行する。これによりＣＵ１０１は、図２に示す各機能構成としての役割を果たす。なお、以降のフローチャートにおいては各工程（ステップ）を「Ｓ」と表記することとする。
【００２２】
Ｓ３０１において画像取得部２０２は、ＨＤＤ１０５に記憶された撮像画像を表す撮像画像データを入力画像として取得し、ＲＡＭ１０２に格納する。
【００２３】
Ｓ３０２において撮像パラメータ取得部２０５は、撮像画像データに付帯されたメタデータから、撮像パラメータを取得する。本実施形態において撮像パラメータ取得部２０５は、撮像時の撮影画角やレンズの射影方法を特定する情報を撮像パラメータとして取得する。本実施形態では、一般的なレンズで使用される中心射影方式のレンズを介して入力画像が撮像されたものとする。また、入力画像を撮像した際の撮像装置の姿勢を示す姿勢情報も、撮像パラメータとして取得する。ここでは、姿勢情報は撮像装置に内蔵された姿勢センサを介して取得するものとする。姿勢情報は、撮像装置の撮像方向が地面となす角（仰角）を取得するために、用いられる。
【００２４】
Ｓ３０３において表示システム情報取得部２０３は、表示システムにおける画像表示部に関する表示システム情報を取得する。本実施形態において、表示システム情報取得部２０３は、画像を表示するディスプレイの数、各ディスプレイ面の形状、大きさ、各ディスプレイの配置を示す情報を取得する。本実施形態においては、図４に示すように、ディスプレイの数は３台である。各ディスプレイの形状は、平面で、幅Ｗｓｃ、高さＨｓｃの矩形である。３つのディスプレイの配置は、センターディスプレイと右ディスプレイとの間の開き角、およびセンターディスプレイと左ディスプレイとの間の開き角がいずれも角度θｓｃである。また、視点位置から３つのディスプレイにより構成される表示部を鑑賞した時の見込み角（表示角）は２φとする。これらの表示システム情報は、ユーザの指示に基づいて入力デバイス１０７からＲＡＭ１０２へ取得する。あるいは、これらの情報をあらかじめ表示システム情報のパッケージとしてＨＤＤ１０５に保持しておき、ＨＤＤ１０５から必要に応じて選択するようにしても良い。
【００２５】
Ｓ３０４において視点情報取得部２０４は、ユーザの指示に基づいて入力デバイス１０７から視点情報を取得する。本実施形態では視点情報取得部２０４は、センターディスプレイ４０１の画面における中心位置からの距離Ｄｖｉｅｗを視点情報として取得する。
【００２６】
Ｓ３０５において投影面設定部２０１は、表示画像を生成する際に使用する平面投影面と円筒投影面を設定する。投影面の設定処理の詳細は後述する。
【００２７】
Ｓ３０６において表示画像生成部２０６は、各ディスプレイに表示する表示画像を示す表示画像データを生成する。表示画像生成処理の詳細は後述する。
【００２８】
Ｓ３０７において画像出力部２０７が生成された各ディスプレイに対応する表示画像をＲＡＭ１０２から出力Ｉ／Ｆ１０８を介して出力デバイス１０９に出力する。あるいは、生成された表示画像をＨＤＤ１０５に記憶するようにしてもよい。
【００２９】
＜投影面設定処理＞
次に、投影面設定処理について詳細に説明する。投影面設定処理では、表示画像生成処理において使用する２つの投影面を設定する。第１の投影面は、平面状の投影面であり、入力画像を仮想空間上に配置するための投影面である。第２の投影面は、円筒状の投影面であり、入力画像を、表示部の構成に投影するための投影面である。第２の投影面は、入力画像を表示部の構成（形状）に近似する役割を有する。本実施形態における表示部は、３つのディスプレイが上から見たときに角度を有するように配置されている。各ディスプレイに対して平面投影面から直接対応づけて各ディスプレイの表示画像を生成すると、視点位置から画像を鑑賞した時に、２つのディスプレイが隣接する境界付近において被写体が折れ曲がったように見えてしまう。これは視点に対する被写体との距離が、表示部との距離に変換されてしまうためである。そこで本実施形態では、平面投影面（第１の投影面）を円筒投影面（第２の投影面）に投影して画像に基づいて、各ディスプレイの表示画像が生成される。すなわち第２の投影面は、平面よりは３つのディスプレイによって描かれる形状に類似しており、かつ、上方から見たときに角のない形状の投影面であることが望ましい。円筒投影面上の点と視点位置との距離は、水平方向において滑らかに変化する。このような第２の投影面上に平面投影面を対応付けると、視点位置から円筒投影面に投影された画像を鑑賞しているように、表示画像が表示部に表示される。その結果、２つのディスプレイが隣接する境界付近においても被写体が折れ曲がってみえる現象を抑制することができる。さらに投影面設定処理においては、入力画像の撮像時の撮像装置の姿勢情報に基づいて、円筒投影面を仮想空間に配置する。
【００３０】
図５は、投影面設定部２０１が実行する投影面設定処理の詳細を示すフローチャートである。以下フローチャートの各ステップについて説明する。
【００３１】
Ｓ５０１において投影面設定部２０１は、第１の投影面として平面投影面を生成する。平面投影面は、撮像画像と同じアスペクト比である矩形の平面により構成される。また投影面設定部２０１は、視点位置から平面投影面を見た際の見込み角が、撮影画角と一致するように、平面投影面のサイズと位置を算出し、仮想空間上に配置する。
【００３２】
図７は、視点位置と表示部と仮想的な投影面との関係を示す図である。仮想空間において、視点位置を原点とするＸＹＺ３次元座標を定義する。このような仮想空間において、平面投影面はＸＹ平面に平行で、かつＺ軸が平面投影面の中心を通るような位置に配置される。なお表示部を表す平面を仮想空間上に配置すると、原点（視点位置）とセンターディスプレイの中心位置との距離がＤｖｉｅｗとなるように、表示部の各ディスプレイは配置されることになる。つまりセンターディスプレイの中心座標は（０，０，Ｄｖｉｅｗ）である。３つのディスプレイは、Ｚ軸を中心に左右対称になるように配置されている。ここで、入力画像における水平方向の撮影画角の半画角をθとすると、図７に示す通り視点位置からの平面投影面に対する見込み角の半画角はθとなる。
【００３３】
Ｓ５０２において投影面設定部２０１は、視点位置から表示部を見た際の見込み角である表示角を取得する。図４に示すように、本実施形態では視点位置と左ディスプレイの左端の上下中央の点を結ぶ直線と、視点位置と右ディスプレイの右端の上下中央の点を結ぶ直線の間の角度を、水平方向の表示角とする。なお、表示角を２φとすると、角度φは表示角の１／２の角度である。
【００３４】
Ｓ５０３において投影面設定部２０１は、円筒投影面の弧の中心角を、Ｓ５０２において取得した表示角２φにより設定する。
【００３５】
Ｓ５０４において投影面設定部２０１は、第二の投影面として円筒形仮想投影面を生成する。円筒投影面は、円筒の側面をＳ５０３において設定された中心角で切り出した形状となる。投影面設定部２０１はまず、生成した円筒投影面を、円筒の中心と視点位置が一致するように仮想空間上に配置される。その際、円筒投影面の高さは、円周の長さと高さの比が平面投影面の幅と高さとの比と一致するように設定しておく。Ｓ５０４において円筒投影面は、高さ方向がＹ軸と平行になるように配置される。
【００３６】
Ｓ５０４において投影面設定部２０１は、撮影時の撮像装置（以降、カメラとも表記する）の姿勢に応じて、円筒投影面の仰角方向の向きを設定する。図８は、撮影時のカメラの光軸の向きと円筒投影面の向きの関係を示す図である。図８に示すように、例えば撮影時のカメラがＺ軸に対して角度αだけ下方向を向いていた場合、視点位置を中心として円筒投影面をＸ軸回りに角度αだけ回転させる。これにより、撮影時のカメラの光軸と円筒投影面は直交関係となり、円筒投影面はＸＹ平面に対して傾きを持つように配置される。図７は、カメラの光軸がＺ軸と平行な方向を向いていた場合、つまりカメラが水平を保って撮影していた場合の例を示している。この場合は、円筒投影面の中心をＺ軸が通るような位置関係となり、平面投影面と円筒投影面はいずれも、ＸＹ平面に平行となるように配置される。
【００３７】
＜表示画像生成処理＞
ここで表示画像生成処理について詳細に説明する。表示画像生成部２０６は、仮想空間において視点位置に配置された仮想カメラにより円筒投影面をレンダリングすることで、各ディスプレイに対応する表示画像を生成する。
【００３８】
図２（ｂ）は、表示画像生成部２０６の詳細な構成を示すブロック図である。第１算出部２０６１は、入力画像と平面投影面との対応関係を算出する。第２算出部２０６３は、平面投影面と円筒投影面との対応関係を算出する。仮想カメラ設定部２０６２は、複数のディスプレイそれぞれに対応する仮想カメラを仮想空間上に設定する。本実施形態が想定する表示システムにおいては、ディスプレイは３台あるので、仮想カメラも３つ設定する。レンダリング処理部２０６４は、各仮想カメラについて、入力画像と平面投影面との対応関係、平面投影面と円筒投影面との対応関係を用いて、仮想カメラに結像する画像の各画素の画素値を算出することで、表示画像を生成する。
【００３９】
図６は、本実施形態における表示画像生成処理の詳細を示すフローチャートである。
【００４０】
Ｓ６０１において第１算出部２０６１は、仮想空間における平面投影面の各頂点の３次元座標と入力画像の画素位置を示す２次元座標の間の対応付けを行う。これは、一般的なＣＧレンダリングにおけるＵＶマッピングと同様の処理である。中心射影のレンズを介して撮像された入力画像を用いる場合、図８に示すように、平面投影面の四隅の座標それぞれを、入力画像の四隅の画素位置を示す座標と対応付ける。ここでは、入力画像において、左上の画素を原点（０，０）とするＵＶ座標系により各画素の画素位置を示すものとする。第１算出部２０６１は、入力画像における各頂点のＵＶ座標を取得し、平面投影面の各頂点の３次元座標と対応づける。四隅以外の各画素のＵＶ座標については、線形補間により算出する。なお、魚眼レンズのようにレンズの射影方式が等距離射影や等立体角射影の場合は、中心射影で再投影を行ってから同様の処理を行えばよい。
【００４１】
Ｓ６０２において第２算出部２０６３は、仮想空間において円筒投影面と平面投影面との対応関係を算出する。図９は、図７を上方から見たＸＺ平面（Ｙ＝０）を示す図である。平面投影面の幅をＷｆｌａｔ、高さをＨｆｌａｔとする。円筒投影面上の点ＳにおけるＸ座標をｘｓ、Ｚ座標をｚｓとすると、点Ｓにおける角度φｓは式（１）〜（３）により表すことができる。なお角度φｓは、点Ｓが円筒投影面の左端上の点ＳＬである時の角度が０度であるものとする。
【００４２】
【数１】
2019146157.tif 000003
【００４３】
【数２】
2019146157.tif 000004
【００４４】
φｓ＝φ      ｅｌｓｅ  ｉｆ  ｘｓ＝０      式（３）
【００４５】
点ＳがＸＺ平面における第３象限にある（ｘｓ＜０）場合、点Ｓと原点を結ぶ線分とＸ軸と原点を結ぶ線分とのなす角から、円筒投影面の左端上の点ＳＬと原点を結ぶ線分とＸ軸と原点を結ぶ線分とのなす角を減算することで、角度φｓを算出できる。また、点ＳがＸＺ平面における第１象限にある（ｘｓ＞０）場合は、表示角２φから式（１）により算出される角度を減算することで、角度φｓを算出できる。点ＳがＺ軸上（ｘｓ＝０）にある場合は、角度φｓは表示角の半分φとなる。
【００４６】
次に、平面投影面上の点Ｓ’のＸ座標ｘｓ’について考える。平面投影面上の点は、円筒投影面に対応づけられる。本実施形態において平面投影面上の各点は、円筒投影面において対応する点が均等になるように対応づける。この時、平面投影面上における点ＳＬ’と点Ｓ’の長さに対する平面投影面の幅の比と、円筒投影面において点Ｓ’に対応する点Ｓから点ＳＬまでの弧の長さに対する円筒投影面の弧の長さとの比は、式（４）の通りに一致する。
【００４７】
【数３】
2019146157.tif 000005
【００４８】
従って点Ｓ’のＸ座標ｘｓ’は、角度φｓによって式（５）の通りに表される。
【００４９】
【数４】
2019146157.tif 000006
【００５０】
第２算出部２０６３は、式（５）における角度φｓにｘｓの位置に応じて式（１）、式（２）、式（３）を代入することにより、平面投影面上の点ｘｓ’を円筒投影面上の点ｘｓにより算出できる。このようにして第２算出部２０６３は、円筒投影面と平面投影面のＸ座標を対応付ける対応関係を算出する。
【００５１】
次に高さ方向であるＹ座標の対応付けについて説明する。円筒投影面の高さをＨｃｕｒｖｅとする。円筒投影面上の点ＳにおけるＹ座標をｙｓとし、平面投影面上の点Ｓ’のＹ座標をｙｓ’とする。Ｘ座標の場合と同様、平面投影面における下辺から点Ｓ’までの高さに対する平面投影面の高さとの比と、円筒投影面における下辺から点Ｓまでの高さに対する円筒投影面の高さとの比は、式（６）の通り一致する。
【００５２】
【数５】
2019146157.tif 000007
【００５３】
従って点Ｓ’のＹ座標ｙｓは、式（７）により表される。
【００５４】
【数６】
2019146157.tif 000008
【００５５】
第２算出部２０６３は、式（７）により円筒投影面と平面投影面のＹ座標を対応づける対応関係を算出する。
【００５６】
最後にＺ座標は、平面投影面が平面であるため、平面投影面上のどの点においてもＺ座標は変わらない。よって、円筒投影面のＺ座標は、投影面設定処理において設定された平面投影面のＺ座標と一致する。
【００５７】
なお、ここでは、カメラの光軸がＺ軸と一致している場合における円筒投影面と平面投影面の各点の３次元座標の対応付けに関して説明した。カメラの光軸の向きに応じて円筒投影面を角度αだけ仰角方向に回転させて設定した場合は、この回転分を考慮して座標の対応付けを行うようにする。具体的には、式（８）により座標（ｘｓ，ｙｓ，ｚｓ）をこの回転角αに応じてＸ軸を中心に回転させた座標（ｘｓ２，ｙｓ２，ｚｓ２）を算出する。なお回転方向は、円筒投影面を設定した時とは逆方向となる。
【００５８】
【数７】
2019146157.tif 000009
【００５９】
そして、式（６）、式（７）におけるｙｓの代わりにｙｓ２を用いて円筒投影面と平面投影面の３次元座標の対応付けを行う。Ｘ座標に関しては、回転による影響はないため変更する必要はない。Ｚ座標に関しては、平面投影面が平面であるため、平面投影面上のどの点においてもＺ座標は変わらない。よって、回転の有無にかかわらず円筒投影面のＺ座標は、常に投影面設定処理において設定された平面投影面のＺ座標と一致する。
【００６０】
Ｓ６０３において仮想カメラ設定部２０６２は、表示画像のレンダリング処理に使用する仮想カメラの位置と向きを設定する。図１０は、本実施形態における仮想カメラの位置と向きを説明するための図である。仮想カメラ設定部２０６２は、各ディスプレイに対応した計３台の仮想カメラを用意する。具体的にはセンターディスプレイに対しては仮想カメラＡ、左ディスプレイに対しては仮想カメラＢ、右ディスプレイに対しては仮想カメラＣを仮想空間上に設定する。それぞれの仮想カメラの位置は、視点位置、つまり円筒投影面の中心とする。仮想カメラの向きは、それぞれの仮想カメラに対応するディスプレイの中心に対して仮想カメラの光軸が向くように設定される。
【００６１】
Ｓ６０４において仮想カメラ設定部２０６２は、仮想カメラの画角を設定する。仮想カメラ設定部２０６２は、各仮想カメラに対応するディスプレイを視点位置から見た際の見込み角を各仮想カメラの画角として設定する。
【００６２】
Ｓ６０５においてレンダリング処理部２０６４は、３台の仮想カメラそれぞれについてレンダリング処理を実行し、表示画像を表す表示画像データを生成する。具体的にはまず、仮想カメラが仮想空間上で撮像した時に得られる画像の各画素に投影される円筒投影面上の３次元座標を算出する。次にＳ６０２において算出した平面投影面と円筒投影面との対応関係に基づいて、円筒投影面上の３次元座標を平面投影面上の３次元座標に変換する。さらにＳ６０１において算出した平面投影面と入力画像との対応関係に基づいて、平面投影上の３次元座標を入力画像上の位置に変換する。これにより、仮想カメラにより得られる画像の画素が、入力画像上の位置に対応づく。
【００６３】
レンダリング処理部２０６４は、算出した入力画像上の位置に基づいてサンプリングすることで、仮想カメラにより得られる画像における画素の画素値を算出する。具体的には、レンダリング処理部２０６４は、算出した入力画像における位置の周囲４画素の画素値を取得する。レンダリング処理部２０６４は、入力画像から取得した４画素の画素値に対して、算出した位置に応じた補間演算を実行することにより、仮想カメラにより得られる画像における画素の画素値を決定する。各仮想カメラの全ての画素に対して行うことで、各ディスプレイに表示する表示画像が生成される。
【００６４】
以上の通り本実施形態では、３つの表示画面（ディスプレイ）に表示する表示画像を、１つの入力画像に基づいて生成した。そのため、複数の表示画面間にそれぞれの表示画像を生成した時に、各表示画面が自然とつながり、鑑賞者はまるでそのシーンにいるかのように感じられるような表示システムを実現できる。また、平面投影面と円筒投影面の２つの投影面を用いて、入力画像から表示画像を生成した。これにより、まず、仮想空間上の平面投影面を、表示角に合わせて拡張するように円筒投影面に対応づけることができ、鑑賞者に広視野な画像を表示するための表示画像を生成することが可能となる。特に、複数の平面ディスプレイにより鑑賞者の視野を覆うように配置した表示部に広視野な画像を表示した場合に、ディスプレイが隣接する境界近傍において、被写体が折れ曲がるように感じさせることのない、自然な表示画像を表示部に提供することができる。
【００６５】
また本実施形態において、入力画像を表示部の構成に近似する役割である円筒投影面の向きを、カメラ姿勢に応じて設定した。例えば、スポーツスタジアムなどにおいてシーンを俯瞰するようにカメラにより撮影した方が、シーンの全体を撮像できるため好ましい場合がある。この時、カメラ姿勢は下方を向いている。このように撮影された入力画像を投影して表示画像を生成すると、カメラにおける投影面と被写体との位置関係が、表示部に対する視点位置と表示部に表示される表示画像における被写体との位置関係として維持される。その結果、鑑賞者が表示システムを鑑賞した際に、違和感のある画像になってしまう場合がある。特に、スポーツスタジアムにおける地面のように明らかに水平であるはずの面が、表示システムにおいては傾斜のある斜面のように見えてしまったり、直立しているはずの被写体が前傾しているように見えてしまったりする。
【００６６】
そこで本実施形態では、２つの投影面のうち円筒投影面を、入力画像のカメラ姿勢に応じた向きにおいて仮想空間に配置する。図１２は、本実施形態における入力画像と表示画像を説明する図である。図１２（ａ）は、入力画像においてセンターディスプレイ４０１の表示画像に対応する領域を示す。領域１２０２は、平面投影面および円筒投影面を平行に配置した場合に表示画像としてレンダリングされる領域である。図１２（ｂ）は、領域１２０２に基づいて生成された表示画像１２０４を示す。一方、円筒投影面のみを図８に示すように傾けてレンダリング処理をすると、領域１２０３が表示画像に対応することになる。図１２（ｃ）は、円筒投影面のみを図８に示すように傾けてレンダリング処理した結果得られる表示画像１２０６を示す。表示画像１２０６における被写体１２０７は、表示画像１２０４における被写体１２０５と比べると、下方に位置し、かつ被写体の垂直方向の高さが小さくなる。また、鑑賞者から見たときの被写体１２０７の上方の距離は、被写体１２０５の上方の距離よりも遠くに感じられる。つまり、表示画像の上部から下部に向かって被写体の横幅が広がるような画像となる。この時、本実施形態によれば、画像における下部にある被写体ほど横幅は広がる。例えば、円筒投影面を傾けずに生成した表示画像上の被写体が正方形であった場合、円筒投影面を傾けて生成した表示画像上の被写体は台形となる。被写体が正方形の場合、表示画像を生成する際に、円筒投影面傾ける角度を大きくするほど、台形における高さは短くなり、かつ上底はより短く、下底はより長くなる。
【００６７】
以上のように、入力画像から表示部に表示するための表示画像を生成する際に、２つの投影面を用いること、および入力画像を撮像した際のカメラ姿勢に基づいて何れか一方の投影面を傾けることにより、違和感のない自然な表示画像を生成することができる。
【００６８】
なお本実施形態では、ＣＰＵ１０１がプログラムを実行することで図２に示す各構成を実現するソフトウェアを例に説明した。しかしながら図２に示す各構成の一部またはすべてを、専用の処理回路によって実現することもできる。
【００６９】
＜第２実施形態＞
第１実施形態では、平面投影面と円筒投影面の２つの投影面を使用し、撮影時のカメラ姿勢に応じて円筒投影面の向きを設定したが、本実施形態では、ユーザが円筒投影面の向きを調整する例について説明する。例えば、撮影時のカメラ姿勢に誤差が含まれる場合、カメラ姿勢通りに円筒投影面の向きを制御したとしても表示画像に違和感が残ってしまう場合がある。あるいは、水平に見えて欲しい被写体の水平がそもそも出ていないような場合にも同様に表示画像に違和感が残ってしまう。そこで本実施形態では、撮影時のカメラ姿勢に応じて設定された円筒投影面の向きをユーザがさらに調整するための方法について説明する。
【００７０】
第１実施形態では、出力デバイス１０９として、図４に示す表示部を有する表示システムが接続されていた。本実施形態では、さらに一般的なＰＣ（パーソナルコンピュータ）用ディスプレイが接続されているものとする。ユーザは、このＰＣ用ディスプレイに表示されたＧＵＩを操作することにより円筒投影面の向きを調整することができる。
【００７１】
図１３は、ユーザが円筒投影面の向きを調整するためのＧＵＩ（グラフィカルユーザインターフェース）を示している。ＣＰＵ１０１がＰＣディスプレイに図１３に示すＧＵＩを表示させる。ユーザは、図１３に示すＧＵＩにおいてスライダー１３０２を左右に操作することにより、円筒投影面の傾きを調整することができる。投影面設定部２０１は、ユーザにより調整されるスライダーの位置に応じて、円筒投影面の傾きαの情報を受けつける。また投影面設定部２０１は、スライダーの位置に応じて、投影面の傾きの値をテキストボックス１３０３に表示させる。あるいは、ユーザはテキストボックス１３０３に直接値を入力することもできる。その場合投影面設定部２０１は、入力された値を円筒投影面の傾きαとして投影面設定部２０１に入力する。なお、スライダーやテキストボックスの初期値は撮影時のカメラ姿勢から設定された円筒投影面の傾きαとする。また、ユーザが調整をキャンセルできるように、リセットボタンを配置し、ユーザがこれを押すとスライダー１３０２やテキストボックス１３０３の設定が初期値に戻るようにしてもよい。
【００７２】
図１３は、プレビュー領域１３０１の初期画面として、仮想空間におけるＹＺ面に円筒投影面を設置した画像を表示している。ユーザがスライダー１３０２やテキストボックス１３０３を介して円筒投影面の傾きαを調整すると、プレビュー領域１３０１にその結果がグラフィカルに表示され、視覚的にどの程度円筒投影面が傾いたのかを確認することができる。図１３はＹＺ面を示す２次元表示の例を示しているが、ユーザが例えばマウス操作などで視点位置を変更できるようにすることでプレビュー領域１３０１に対して３次元的な表示を行うようにしてもよい。あるいは、円筒投影面ではなく、生成した表示画像をプレビュー領域１３０１に表示するようにしてもよい。
【００７３】
さらに、ユーザが出力ボタン１３０４を押すと、ユーザがＧＵＩを介して設定した円筒投影面の傾きαを用いて生成された表示画像が出力される。
【００７４】
次に、図１４のフローチャートを用いて、ＧＵＩ操作による円筒投影面の向きの調整処理について説明する。
【００７５】
Ｓ１４０１において投影面設定部２０１は、ユーザによるＧＵＩ操作の待機を行う。Ｓ１４０２において、投影面設定部２０１は、ユーザによるＧＵＩ操作が行われたかどうかを判定する。具体的にはスライダー１３０２、あるいはテキストボックス１３０３が操作されたかどうかを判定する。もし、操作が行われた場合はＳ１４０３へと進み、そうでない場合はＳ１４０１へ戻ってＧＵＩ操作の待機を行う。
【００７６】
Ｓ１４０３において、投影面設定部２０１は、スライダー１３０２およびテキストボックス１３０３の値を取得することで、ユーザがＧＵＩを介して設定した円筒投影面の傾きαを取得する。
【００７７】
Ｓ１４０４において、投影面設定部２０１は、Ｓ１４０３で取得した円筒投影面の傾きαに基づいてプレビュー領域１３０１の表示を更新する。これにより、ユーザは投影面の傾き具合を視覚的に確認することが可能となる。
【００７８】
Ｓ１４０５において、投影面設定部２０１は、出力ボタンがユーザにより押されたかどうかを判定する。もし押された場合はＳ１４０６へ進み、そうでない場合はＳ１４０１へ戻ってＧＵＩ操作の待機を行う。
【００７９】
Ｓ１４０６において、表示画像生成部２０６は、撮影時のカメラ姿勢に基づいて設定された円筒投影面の傾きの代わりにＳ１４０３で取得した円筒投影面の傾きを用いて、各ディスプレイに表示する表示画像を示す表示画像データを生成する。処理の詳細は第１実施形態の図６のフローチャートと同様であるため説明を省略する。
【００８０】
以上の通り本実施形態では、ユーザがＧＵＩを介して円筒投影面の向きを調整する例について説明した。これにより、撮影時のカメラ姿勢に誤差が含まれる場合や、水平に見えて欲しい被写体の水平がそもそも出ていないような場合に、円筒投影面の向きを微調整することで違和感の少ない表示画像を生成することが可能となる。
【００８１】
＜変形例＞
上述の実施形態において、円筒投影面の向きを設定する処理を含む投影面設定処理の後に、表示画像を生成した。このような投影面設定処理は、第１実施形態が想定する表示システムに表示する表示画像を初めて生成する際には必要となる。ただし、例えば、表示システムおよび撮像装置が固定して設置された場合、投影面設定処理は必ずしも必要としない。例えば、上述の実施形態により、ユーザは投影面の傾きを調整し、所望の表示画像を生成できたとする。ユーザにより投影面を調整された仮想空間を示す情報をＲＯＭ１０３やＨＤＤ１０５に保存しておく。また、表示画像を生成する際にＳ６０１において算出した入力画像と平面投影面との対応関係を示す情報やＳ６０２において算出した平面投影面と円筒投影面との対応関係を示す情報も、同様に保存しておく。
【００８２】
その後、以前表示画像を生成した際に投影面設定処理によって設定された仮想空間を用いてもよい。この場合は、図５に示す処理は必要なく、Ｓ３０４の次にＳ３０６に進めばよい。また、Ｓ６０１やＳ６０２それぞれについては、算出処理の代わりに、保存された入力画像と平面投影面との対応関係を示す情報や平面投影面と円筒投影面との対応関係を示す情報を読み出す処理を実行すればよい。当然、平面投影面と円筒投影面との対応関係は、所望の角度に傾けて円筒投影面を設置した際に算出された対応関係であるため、違和感の少ない表示画像が生成されることになる。これにより、表示システムの表示形態や撮像装置の撮像方向に大きな変動がない場合は、より簡易に表示画像を生成することができる。
【００８３】
また、前に表示画像を生成する際に算出し保存された情報を用いて表示画像を生成した場合に、再度ユーザから円筒投影面の傾きを調整する指示を入力された場合には、保存しておいた仮想空間を示す情報を読み出して調整すればよい。読み出した仮想空間には、撮像画角や視点情報に応じた平面投影面や、所望の表示画像となるよう傾けて設定された円筒投影面が配置される。
【００８４】
＜その他の実施形態＞
なお、上述の実施形態では、撮像装置の姿勢情報は姿勢センサから取得する例について説明したが、入力画像から撮像装置の姿勢情報を推定するようにしてもよい。これには例えば、三次元位置が既知である実空間の自然特徴点（ランドマーク）と入力画像中の自然特徴点を対応付けることで、撮像装置の位置及び姿勢を推定するような公知の手法を用いることができる。あるいは、地面に正円が描かれたシーンを撮影している場合には、その正円がどのような楕円になっているかを検出することにより、地面に対する撮像装置の姿勢を推定することもできる。
【００８５】
なお、上述の実施形態では、平面投影面と円筒投影面の２つの投影面を使用し、撮影時のカメラ姿勢に応じて円筒投影面の向きを制御した。例えば、入力画像をレンダリングするために用いる投影面として、平面投影面のみ用いてもよい。この場合、撮影時のカメラ姿勢に応じて平面投影面の向きを制御することで、同様の効果を得ることができる。その際、図６のＳ６０２で行った円筒投影面と平面投影面の各点の３次元座標の対応付けを省略して、直接平面投影面の３次元座標から入力画像の画素位置を算出すればよい。
【００８６】
なお本実施形態における鑑賞者が視点位置から表示部を見込む角度を示す表示角とは、入力画像において表示に使用する範囲と捉えることもできる。
【００８７】
また上述の実施形態において、第２の投影面として、円筒投影面と呼ぶ投影面を設定した。円筒投影面は、図７に示すように、平面を、視点に対する水平方向に湾曲した可展面である。第２の投影面は、視点に対して平面である入力画像と、表示部との中間的な形状の面であることが望ましい。
【００８８】
また上述の実施形態において、表示画像を表示する表示システムにおいて、３つのディスプレイにより表示部を構成する場合を例に説明した。表示部は、自発光型ディスプレイ以外にも、プロジェクタにより画像を投影するスクリーンを用いてもよい。この場合表示システムとしては、複数のスクリーンそれぞれに対応する複数のプロジェクタを、各スクリーンに表示画像を投影できるように設置する。あるいは、複数のプロジェクタが白い壁に投影する表示システムにも上記の実施形態を適用することができる。画像を投影する壁を上方から見たときに、図４に示すディスプレイと同様の形状になっている場合、円筒投影面を用いて表示画像を生成することで同様の効果を得ることができる。なおこの場合白い壁に対して画像が投影される領域を、表示部とみなして表示システム情報を取得する。
【００８９】
またセンターディスプレイ４０１、左ディスプレイ４０２、右ディスプレイ４０３に対して１つの共通する円筒投影面を使用する例について説明した。これにより異なるディスプレイ間でも違和感のない表示を可能とする表示画像を生成できる。しかしながら、例えば、３面のディスプレイそれぞれに対して異なる曲面を持つ投影面を設定するようにしてもよい。この場合、３つの円筒投影面が滑らかに接続するように、構成されていることが望ましい。
【００９０】
また上述の実施形態では、図４に示すように鑑賞者に対して大型のディスプレイを用いた表示部を例に説明した。しかしながら、例えば複数の平面上の表示画面を用いて、頭部のみを覆う程度の大きさの表示部であっても、同様の表示システムを構成できる。例えば、ヘッドマウントディスプレイなどである。この場合も、表示部を構成する表示画面が平面であり、画像を表示する側に各表示画面の法線が交点を持つように配置することで、臨場感のある広視野な画像を表示することができる。このような表示システムに対しても、上述の実施形態と同様、共通の入力画像１つから各表示画面の表示画像を生成する。さらに、仮想空間において、入力画像を投影する平面投影面の他、円筒投影面を用いてレンダリングすることで、違和感のない広視野な画像を生成できる。
【００９１】
また前述の実施形態において視点情報は、望ましい鑑賞者の位置を指定することにより、特定された。しかしながら例えば、実際に鑑賞者の位置を検出し、実際に表示システムを鑑賞している鑑賞者に応じて視点情報を設定してもよい。
【００９２】
本発明は、上述の実施形態の１以上の機能を実現するプログラムを、ネットワーク又は記憶媒体を介してシステム又は装置に供給し、そのシステム又は装置のコンピュータにおける１つ以上のプロセッサがプログラムを読出し実行する処理でも実現可能である。また、１以上の機能を実現する回路（例えば、ＡＳＩＣ）によっても実現可能である。
【符号の説明】
【００９３】
２０１  投影面設定部
２０２  画像取得部
２０３  表示システム情報取得部
２０４  視点情報取得部
２０５  撮像パラメータ取得部
２０６  表示画像生成部
２０７  画像出力部
【図１】
2019146157.tif 000010
【図２】
2019146157.tif 000011
【図３】
2019146157.tif 000012
【図４】
2019146157.tif 000013
【図５】
2019146157.tif 000014
【図６】
2019146157.tif 000015
【図７】
2019146157.tif 000016
【図８】
2019146157.tif 000017
【図９】
2019146157.tif 000018
【図１０】
2019146157.tif 000019
【図１１】
2019146157.tif 000020
【図１２】
2019146157.tif 000021
【図１３】
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【図１４】
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