(57)【要約】【課題】車両姿勢角と路面傾斜角とが不一致の場合であっても車両位置推定の精度劣化を抑制できる装置を提供する。【解決手段】速度生成装置４０は、ＭＭＳ計測車両３０に搭載される。速度生成装置４０は、速さ計算部４１ａ、勾配情報取得部４１ｂ、勾配決定部４１ｃ、速度生成部４１ｄを備える。速さ計算部４１ａは、道路をＭＭＳ計測車両３０が走行する場合に、ＭＭＳ計測車両３０の速さを計算する。勾配情報取得部４１ｂは、道路の勾配を示す勾配情報を取得する。勾配決定部４１ｃは、道路をＭＭＳ計測車両３０が走行する場合に、勾配情報から、勾配を決定する。速度生成部４１ｄは、速さ計算部４１ａによって計算された速さから、勾配決定部４１ｃによって決定された決定勾配を用いて、決定勾配の示す傾斜に沿った速度を生成する。を備える。【選択図】図６
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載される速度生成装置であって、
道路を前記車両が走行する場合に、前記車両の速さを計算する速さ計算部と、
前記道路の勾配を示す勾配情報を取得する勾配情報取得部と、
前記道路を前記車両が走行する場合に、前記勾配情報から、前記勾配を決定する勾配決定部と、
前記速さ計算部によって計算された前記速さから、前記勾配決定部によって決定された決定勾配を用いて、前記決定勾配の示す傾斜に沿った速度を生成する速度生成部と
を備える速度生成装置。
【請求項２】
前記速度生成装置は、さらに、
前記車両に搭載されているピッチ角計測装置によって計測された前記車両のピッチ角を、前記ピッチ角計測装置から取得するピッチ角取得部を備えており、
前記勾配情報取得部は、
前記勾配情報として、前記勾配と前記車両の前記ピッチ角とが対応付けられている対応情報を取得し、
前記勾配決定部は、
前記対応情報から、前記ピッチ角取得部によって取得された前記ピッチ角の値に対応付けられている前記勾配を取得し、取得した前記勾配を前記決定勾配として決定する請求項１に記載の速度生成装置。
【請求項３】
前記勾配情報取得部は、
前記車両に搭載されているレーザ装置によって計測された、前記道路の表面と前記レーザ装置との距離を、前記勾配情報として前記レーザ装置から取得する請求項１または請求項２に記載の速度生成装置。
【請求項４】
車両に搭載される速度生成装置であるコンピュータに、
道路を前記車両が走行する場合に、前記車両の速さを計算する速さ計算処理と、
前記道路の勾配を示す勾配情報を取得する勾配情報取得処理と、
前記道路を前記車両が走行する場合に、前記勾配情報から、前記勾配を決定する勾配決定処理と、
前記速さ計算処理によって計算された前記速さから、前記勾配決定処理によって決定された決定勾配を用いて、前記決定勾配の示す傾斜に沿った速度を生成する速度生成処理と
を実行させる速度生成プログラム。
【請求項５】
車両に搭載され、速さ計算部、勾配情報取得部、勾配決定部および速度生成部を備える速度生成装置が行う速度生成方法であって、
前記速さ計算部が、道路を前記車両が走行する場合に、前記車両の速さを計算し、
前記勾配情報取得部が、前記道路の勾配を示す勾配情報を取得し、
前記勾配決定部が、前記道路を前記車両が走行する場合に、前記勾配情報から、前記勾配を決定し、
前記速度生成部が、前記速さ計算部によって計算された前記速さから、前記勾配決定部によって決定された決定勾配を用いて、前記決定勾配の示す傾斜に沿った速度を生成する速度生成方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、車両位置推定装置の使用する車両の速度を生成し、生成した速度を車両位置推定装置に提供する速度生成装置、速度生成プログラム及び速度生成方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両位置を推定する方法の一つにオドメトリがある。オドメトリは、車輪の回転数をセンサから取得し、車輪径のような情報を用いて、車両の速度を計算し、慣性計測装置（以下ＩＭＵと記す）のような装置により車両の回転角速度を取得し、速度と回転角速度とから車両位置を推定する方法である（例えば特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１１−２０３１６１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、オドメトリで推定する車両位置は、車両姿勢角と路面傾斜角が一致している場合の位置である。各タイヤホイールのサスペンション伸縮量の差異及び各タイヤの歪みの相違により、車両姿勢角と路面傾斜角とが不一致の場合は、オドメトリの方法で計算した車両の速度と、実際の車両の速度とに差が生じることで、車両位置推定の精度劣化が生じる。
【０００５】
本発明は、車両姿勢角と路面傾斜角とが不一致の場合であっても、車両位置推定の精度劣化を抑制できる装置、プログラム及び方法の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この発明は、車両に搭載される速度生成装置であって、
道路を前記車両が走行する場合に、前記車両の速さを計算する速さ計算部と、
前記道路の勾配を示す勾配情報を取得する勾配情報取得部と、
前記道路を前記車両が走行する場合に、前記勾配情報から、前記勾配を決定する勾配決定部と、
前記速さ計算部によって計算された前記速さから、前記勾配決定部によって決定された決定勾配を用いて、前記決定勾配の示す傾斜に沿った速度を生成する速度生成部と
を備える。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、車両姿勢角と路面傾斜角とが不一致の場合であっても車両位置推定の精度劣化を抑制する装置を提供できる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】実施の形態１の図で、ＭＭＳ計測車両３０を示す図。
【図２】実施の形態１の図で、道路の勾配とＭＭＳ計測車両３０のピッチ角との関係を示す図。
【図３】実施の形態１の図で、坂道での車両のピッチアップを示す図。
【図４】実施の形態１の図で、オドメータ２７で計測された速さｖを速度に変換する方法を示す図。
【図５】実施の形態１の図で、速度生成装置４０の基本構成を説明する概念図。
【図６】実施の形態１の図で、速度生成装置４０のハードウェア構成を示す図。
【図７】実施の形態１の図で、速度生成装置４０の動作を示すスローチャート。
【図８】実施の形態１の図で、速度生成装置４０Ａの基本構成を説明する概念図。
【図９】実施の形態１の図で、速度生成装置４０Ａのハードウェア構成を示す図。
【図１０】実施の形態１の図で、速度生成装置４０Ａの動作を示すスローチャート。
【図１１】実施の形態１の図で、速度生成装置４０Ｂの基本構成を説明する概念図。
【図１２】実施の形態１の図で、速度生成装置４０Ｂのハードウェア構成を示す図。
【図１３】実施の形態１の図で、速度生成装置４０Ｂの動作を示すスローチャート。
【図１４】実施の形態１の図で、対応情報７２を示す図。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の実施の形態について、図を用いて説明する。なお、各図中、同一または相当する部分には、同一符号を付している。実施の形態の説明において、同一または相当する部分については、説明を適宜省略または簡略化する。
【００１０】
実施の形態１．
図１から図１４を参照して実施の形態１の速度生成装置４０，４０Ａ，４０Ｂを説明する。速度生成装置４０は、モービルマッピングシステム（以下、ＭＭＳと記す）のための計測装置（以下、ＭＭＳ計測装置と記す）が搭載された車両（以下、ＭＭＳ計測車両と記す）の速度を生成する装置である。ＭＭＳ計測車両は、カメラ、レーザスキャナ、ＩＭＵ、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）アンテナ、オドメータ等のＭＭＳ計測装置が搭載される。
【００１１】
図１は、ＭＭＳ計測車両３０を示す。ＭＭＳ計測車両３０にはＭＭＳ計測装置２０が搭載されている。ＭＭＳ計測装置２０は、ベース部２１、ベース部２１に固定されたＩＭＵ２２、ベース部２１に固定されたセンサ群２３、ベース部２１とは別の箇所に配置された、第１のＧＰＳアンテナ２４及び第２のＧＰＳアンテナ２５、ベース部２１においてＩＭＵ２２に固定された第３のＧＰＳアンテナ２６を備えている。ベース部２１は、ＭＭＳ計測車両３０の屋根３１に固定されている。また、ＭＭＳ計測装置２０は、オドメータ２７を備えている。センサ群２３は複数のカメラ２３ａ、及び複数のレーザスキャナ２３ｂである。ＭＭＳ計測車両３０には、速度生成装置４０が搭載されている。
【００１２】
図２は、道路の勾配とＭＭＳ計測車両３０のピッチ角との関係を示す図である。道路の勾配を角度θで表現する。この角度θはθ（勾配）と表記する。また、ＭＭＳ計測車両３０のピッチ角をθ（ピッチ）と表記する。
【００１３】
図３は、坂道における車のピッチアップを示す。図３に示すように、前輪に加わる荷重Ｗｆよりも後輪に加わる荷重Ｗｒの方が大きくなる。よって坂道を上る場合、車はフロントが上がるピッチアップ状態になる。逆に坂道を下る場合、車はフロントが下がるピッチダウン状態になる。
【００１４】
図４は、オドメータ２７で計測されたＭＭＳ計測車両３０の速さｖ（スカラー）を、ＭＭＳ計測車両３０の速度（２次元ベクトル）に変換する方法を示す図である。この場合の速度は、センサ群２３に設定されているＸＹＺ座標系におけるＸＺ平面内の２次元ベクトルである。図４の左側では、オドメータ２７で計測された速さは、ＭＭＳ計測車両３０の速度として、ＩＭＵ２２で計測されたθ（ピッチ）の方向の速度に変換される。
しかし、図３で述べたように、θ（ピッチ）は車両姿勢が変化すると、車両姿勢の変化に伴って変化する。よって、オドメータ２７で計測された速さをθ（ピッチ）の方向の速度に変換する場合、θ（勾配）方向の速度、つまり、坂道の斜面に沿った現実の速度と誤差が生じる。このため、実施の形態１では、道路の勾配を決定する。以後、「決定された勾配」は決定勾配θｓと記す。そして、実施の形態１では、図４の右側に示すように、オドメータ２７で計測された速さを、決定勾配θｓの方向の速度に変換する。
【００１５】
図５は、速度生成装置４０の基本構成を説明する概念図である。速度生成装置４０は、オドメータ２７からＭＭＳ計測車両３０の速さｖの情報を取得する。勾配決定部４１ｃは決定勾配θｓを決定する。そして、速さｖと決定勾配θｓとから、ＭＭＳ計測車両３０の速度（ｖｘ，ｖｚ）が生成される。速度生成装置４０は生成した速度（ｖｘ，ｖｚ）を車両位置推定装置６０へ入力する。車両位置推定装置６０は入力された速度（ｖｘ，ｖｚ）を用いてＭＭＳ計測車両３０の車両位置を推定する。このことは速度生成装置４０Ａ，４０Ｂの図８及び図１１も同じである。
【００１６】
＊＊＊構成の説明＊＊＊
図６は、速度生成装置４０のハードウェア構成を示す図である。
速度生成装置４０は、コンピュータである。速度生成装置４０は、ハードウェアとして、プロセッサ４１、主記憶装置４２、補助記憶装置４３、入出力インタフェース装置４４を備える。プロセッサ４１は、信号線を介して他のハードウェアと接続され、これら他のハードウェアを制御する。
【００１７】
プロセッサ４１は、演算処理を行うＩＣ（Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｃｉｒｃｕｉｔ）である。プロセッサ４１は、具体例としては、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）、ＤＳＰ（Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｓｉｇｎａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）、ＧＰＵ（Ｇｒａｐｈｉｃｓ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）である。
【００１８】
主記憶装置４２は、読み書きが可能な揮発性の記憶装置である。主記憶装置４２の具体例としては、ＳＲＡＭ（Ｓｔａｔｉｃ  Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ＤＲＡＭ（Ｄｙｎａｍｉｃ  Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）である。
【００１９】
補助記憶装置４３は、読み書きが可能な不揮発性の記憶装置である。補助記憶装置４３には、速度生成装置４０の機能を実現するためのプログラムや他のデータが記憶される。補助記憶装置４３は、具体例としては、磁気ディスク装置（Ｈａｒｄ  Ｄｉｓｋ  Ｄｒｉｖｅ）である。また、補助記憶装置４３は、光ディスク、コンパクトディスク、ブルーレイ（登録商標）ディスク、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ  Ｄｉｓｋ）といった可搬記憶媒体を使用する記憶装置であってもよい。
【００２０】
入出力インタフェース装置４４は、オドメータ２７、車両位置推定装置６０のような外部装置と通信するためのインタフェース装置である。
【００２１】
速度生成装置４０は、機能要素として、速さ計算部４１ａ、勾配情報取得部４１ｂ、勾配決定部４１ｃ、速度生成部４１ｄを備えている。
速さ計算部４１ａ、勾配情報取得部４１ｂ、勾配決定部４１ｃ、速度生成部４１ｄの機能は、速度生成プログラムにより実現される。補助記憶装置４３には、速さ計算部４１ａ、勾配情報取得部４１ｂ、勾配決定部４１ｃ、速度生成部４１ｄの機能を実現する速度生成プログラムが記憶されている。この速度生成プログラムは、プロセッサ４１により読み込まれ実行される。これにより、速さ計算部４１ａ、勾配情報取得部４１ｂ、勾配決定部４１ｃ、速度生成部４１ｄの機能が実現される。
【００２２】
図６では、プロセッサ４１は、１つだけ示されている。しかし、速度生成装置４０は、プロセッサ４１を代替する複数のプロセッサを備えていてもよい。これら複数のプロセッサは、速さ計算部４１ａ、勾配情報取得部４１ｂ、勾配決定部４１ｃ、速度生成部４１ｄの速度生成プログラムの実行を分担する。それぞれのプロセッサは、プロセッサ４１と同じように、演算処理を行うＩＣである。これらの複数のプロセッサ及びプロセッサ４１は、プロセッシングサーキットリと呼ばれる。
【００２３】
速度生成プログラムは、速さ計算部４１ａ、勾配情報取得部４１ｂ、勾配決定部４１ｃ、速度生成部４１ｄの各部の「部」を「処理」、「手順」あるいは「工程」に読み替えた各処理、各手順あるいは各工程をコンピュータに実行させるプログラムである。また、速度生成方法は、コンピュータである速度生成装置４０が速度生成プログラムを実行することにより行われる方法である。速度生成プログラムは、コンピュータ読取可能な記録媒体に格納されて提供されてもよいし、プログラムプロダクトとして提供されてもよい。
【００２４】
＊＊＊動作の説明＊＊＊
図７を参照して図６の速度生成装置４０の動作を説明する。
図７は、速度生成装置４０の動作を示すフローチャートである。
（１）ステップＳ１１において、速さ計算部４１ａは、道路をＭＭＳ計測車両３０が走行する場合に、ＭＭＳ計測車両３０の速さｖを計算する。具体的には、速さ計算部４１ａはオドメータ２７の出力する信号を取得し、取得した信号からＭＭＳ計測車両３０の速さｖを計算する。
（２）ステップＳ１２において、勾配情報取得部４１ｂは、道路の勾配を示す勾配情報７０を取得する。勾配情報７０とは、後述するレーザ装置５０による道路表面のレーザ計測結果７１または後述の対応情報７２である。しかし、勾配情報７０はレーザ計測結果７１及び対応情報７２にかぎられない。ＭＭＳ計測車両３０が走行している位置の道路の勾配がわかる情報であれば、どのような情報でもよい。ＭＭＳ計測車両３０の走行位置が既知であれば、道路の勾配が対応付けられた三次元地図データを勾配情報７０と用いてもよい。
なお、レーザ装置５０を使用する場合は、図１に示すレーザスキャナ２３ｂをレーザ装置５０として使用することができる。あるいは、レーザスキャナ２３ｂとは別に、路面の傾斜を計測する専用のレーザ装置をレーザ装置５０として使用してもよい。
また、後述する図８では、レーザ装置５０を使用して路面の傾斜を計測する方法を示しているが、レーザ装置５０を使用して路面の傾斜を計測する方法は、一つの例である。路面の傾斜を計測できる装置であれば、レーザ装置に限らず、どのような装置を使用してもよい。路面の傾斜を計測できる装置としては、超音波装置、超音波の代わりに電波を使用するレーダ装置、路面の傾斜を画像処理によって計測できる画像処理装置のような装置がある。
（３）ステップＳ１３において、勾配決定部４１ｃは、道路をＭＭＳ計測車両３０が走行する場合に、勾配情報７０を用いて、決定勾配θｓを決定する。
（４）ステップＳ１４において、速度生成部４１ｄは、速さ計算部４１ａによって計算された速さｖから、勾配決定部４１ｃによって決定された決定勾配θｓを用いて、決定勾配θｓの示す傾斜に沿った速度（ｖｘ，ｖｚ）を生成する。具体的には、速度生成部４１ｄは、速度（ｖｘ，ｖｚ）の大きさは速さｖに同じであり、速度（ｖｘ，ｖｚ）の方向は決定勾配θｓの示す斜面に沿う方向である。なお勾配θｓはゼロ度でもよい。
【００２５】
図８、図９は、速度生成装置４０Ａに関する。速度生成装置４０Ａは、レーザ装置５０によって計測されたレーザ計測結果７１を、勾配情報取得部４１ｂが勾配情報７０として取得する構成である。
図８は、速度生成装置４０Ａがレーザ装置５０を使用する場合の概念図である。
図９は、速度生成装置４０Ａの構成図である。
図１０は、速度生成装置４０Ａの動作を示すフローチャートである。図８に示すように、速度生成装置４０Ａは、オドメータ２７からＭＭＳ計測車両３０の速さｖの情報を取得する。勾配情報取得部４１ｂはレーザ装置５０からレーザ計測結果７１を取得する。図示していないが、勾配決定部４１ｃはレーザ装置５０のレーザ計測結果７１に基づき決定勾配θｓを決定する。速度生成装置４０Ａは、決定勾配θｓと速さｖとから、ＭＭＳ計測車両３０の速度（ｖｘ，ｖｚ）を生成する。
【００２６】
図９に示すように、速度生成装置４０Ａは、入出力インタフェース装置４４を介して、さらにレーザ装置５０と接続している。以下に、図１０を参照して速度生成装置４０Ａの動作を説明する。
（１）ステップＳ２１において、速さ計算部４１ａは、道路をＭＭＳ計測車両３０が走行する場合に、ＭＭＳ計測車両３０の速さｖを計算する。この動作は速度生成装置４０と同じである。
（２）ステップＳ２２において、勾配情報取得部４１ｂは、道路の勾配を示す勾配情報７０を取得する。勾配情報取得部４１ｂは、ＭＭＳ計測車両３０に搭載されているレーザ装置５０によって計測されたレーザ計測結果７１である、道路表面とレーザ装置５０との距離を、勾配情報７０としてレーザ装置５０から取得する。
（３）ステップＳ２３において、勾配決定部４１ｃは、道路をＭＭＳ計測車両３０が走行する場合に、勾配情報７０から、決定勾配θｓを決定する。この場合、勾配決定部４１ｃは、レーザ計測結果７１である道路表面とレーザ装置５０との距離から、道路の決定勾配θｓを決定する。
（４）ステップＳ２４において、速度生成部４１ｄは、速さ計算部４１ａによって計算された速さｖから、勾配決定部４１ｃによって決定された決定勾配θｓを用いて、決定勾配θｓの示す傾斜に沿った速度（ｖｘ，ｖｚ）を生成する。
【００２７】
図１１から図１４は、速度生成装置４０Ｂに関する。
図１１は、速度生成装置４０Ｂの基本構成を説明する概念図である。
図１２は、速度生成装置４０Ｂのハードウェア構成を示す図である。速度生成装置４０Ｂは速度生成装置４０に対して、さらに、ピッチ角取得部４１ｅを備えている。
図１３は、速度生成装置４０Ｂの動作を示すフローチャートである。
図１４は、対応情報７２を示す。
速度生成装置４０Ｂでは、勾配情報取得部４１ｂが補助記憶装置４３に格納されている対応情報７２を勾配情報７０として取得する。対応情報７２とは、道路の勾配を示すθ（勾配）と、ＭＭＳ計測車両３０のθ（ピッチ）とが対応付けられている情報である。対応情報７２の例を図１４に示しているが、図１４に限らず、テーブル形式でもよい。
θ（ピッチ）から決定勾配θｓが決定できる情報であれば、対応情報７２はどのような形式でもよい。
【００２８】
図１１に示すように、速度生成装置４０Ｂは、ＩＭＵ２２からＭＭＳ計測車両３０のピッチ角を取得する。勾配情報取得部４１ｂは、対応情報７２を補助記憶装置４３から取得する。図示していないが、勾配決定部４１ｃはＩＭＵ２２によって計測されたθ（ピッチ）と対応情報７２とを用いて、決定勾配θｓを決定する。速度生成装置４０Ｂは、決定勾配θｓと速さｖとから、ＭＭＳ計測車両３０の速度（ｖｘ，ｖｚ）を生成する。
【００２９】
図１２に示すように、速度生成装置４０Ａは、さらに、ピッチ角取得部４１ｅを備えている。また、速度生成装置４０Ａは、入出力インタフェース装置４４を介して、さらにＩＭＵ２２と接続している。
【００３０】
以下に、図１３を参照して速度生成装置４０Ｂの動作を説明する。
（１）ステップＳ３１において、速さ計算部４１ａは、道路をＭＭＳ計測車両３０が走行する場合に、ＭＭＳ計測車両３０の速さｖを計算する。この動作は速度生成装置４０と同じである。
（２）ステップＳ３２において、勾配情報取得部４１ｂは、道路の勾配を示す勾配情報７０を取得する。勾配情報取得部４１ｂは、勾配情報７０として、補助記憶装置４３から対応情報７２を取得する。
（３）ＭＭＳ計測車両３０には、ピッチ角計測装置としてＩＭＵ２２が搭載されている。
ステップＳ３３において、速度生成装置４０Ｂのピッチ角取得部４１ｅは、ＩＭＵ２２によって計測されたＭＭＳ計測車両３０のピッチ角を、入出力インタフェース装置４４を介してＩＭＵ２２から取得する。
（４）ステップＳ３４において、勾配決定部４１ｃは、勾配情報取得部４１ｂが取得した対応情報７２から、ピッチ角取得部４１ｅによって取得されたピッチ角の値に対応付けられている勾配を取得し、取得した勾配を決定勾配θｓとして決定する。
図１４は対応情報７２を示す。横軸は、道路の勾配を示すθ（勾配）であり、単位は度である。縦軸は、ＭＭＳ計測車両３０のピッチ角を示すθ（ピッチ）である。図１４の対応情報７２は一次関数ｙ＝ａｘ＋ｂが求められている。より具体的には、図１４は、ＭＭＳ計測装置２０にとって必要数のＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）衛星が見えているときに、ＭＭＳ計測装置２０で計測された、θ（勾配）とθ（ピッチ）とのデータの組（θ（勾配），θ（ピッチ））の分布をしている。この分布から、統計的手法を用いて上記の一次関数ｙ＝ａｘ＋ｂが求められた。一次関数ｙ＝ａｘ＋ｂの傾きａは１ではなく、また、切片ｂはゼロでない。横軸のθ（勾配）がゼロのときの、縦軸の値は、ベース部２１の取り付け角度を示している。
（５）ステップＳ３５において、速度生成部４１ｄは、速さ計算部４１ａによって計算された速さｖから、勾配決定部４１ｃによって決定された決定勾配θｓを用いて、決定勾配θｓの示す傾斜に沿った速度（ｖｘ，ｖｚ）を生成する。
【００３１】
＊＊＊実施の形態１の効果＊＊＊
実施の形態１の速度生成装置４０、速度生成装置４０Ａ及び速度生成装置４０Ｂによれば、ＭＭＳ計測車両３０の速さが決定勾配θｓの示す傾斜に沿った速度に変換される。よって、車両位置推定装置６０が変換された速度を用いることで車両位置推定における精度劣化を抑制できる。
なお、速度生成装置を速度生成プログラムとして実現する場合は、車両位置推定装置のプログラムに速度生成プログラムを組み込めばよい。したがってこの場合は、車両位置推定装置のハードウェア構成を変更することなく、車両位置推定装置のプログラムに速度生成プログラムを組み込むことで、車両位置推定装置の車両位置推定における精度劣化を抑制できる。
【００３２】
以上、実施の形態１について説明したが、実施の形態１を部分的に実施しても構わない。あるいは、実施の形態１のうち、２つ以上を部分的に組み合わせて実施しても構わない。なお、本発明は、実施の形態１に限定されるものではなく、必要に応じて種々の変更が可能である。
【符号の説明】
【００３３】
２０  ＭＭＳ計測装置、２１  ベース部、２２  ＩＭＵ、２３  センサ群、２３ａ  カメラ、２３ｂ  レーザスキャナ、２４  第１のＧＰＳアンテナ、２５  第２のＧＰＳアンテナ、２６  第３のＧＰＳアンテナ、２７  オドメータ、３０  車両、３１  屋根、４０，４０Ａ，４０Ｂ  速度生成装置、４１  プロセッサ、４１ａ  速さ計算部、４１ｂ  勾配情報取得部、４１ｃ  勾配決定部、４１ｄ  速度生成部、４１ｅ  ピッチ角取得部、４２  主記憶装置、４３  補助記憶装置、４４  入出力インタフェース装置、５０  レーザ装置、６０  車両位置推定装置、７０  勾配情報、７１  レーザ計測結果、７２  対応情報。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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