(57)【要約】      （修正有）【課題】トルクリミッタの健全性を監視する予測システムを提供する。【解決手段】トルクリミッタ４０、トルクリミッタの状態を感知するように配置されたセンサ１１、及び処理システム１２を含む予測システムが提供される。処理システムはセンサに連結され、センサの測定値を処理し、処理された測定値を基に、トルクリミッタの状態が劣化または故障インシデントを示すかどうかを計算し、計算結果を基にアクションを行うべきかどうかを決定するように構成される。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
トルクリミッタと、
前記トルクリミッタの状態を感知するように配置されたセンサと、
前記センサに連結される処理システムであって、前記センサの測定値を処理し、処理された前記測定値を基に、前記トルクリミッタの前記状態が劣化または故障インシデントを示すかどうかを計算し、計算結果を基にアクションを行うべきかどうかを決定するように構成された処理システムと、
を備えた、予測システム。
【請求項２】
前記トルクリミッタはボールランプ機構を備える、請求項１に記載の予測システム。
【請求項３】
前記トルクリミッタ及び前記センサが取り付けられるハウジングをさらに備える、請求項１に記載の予測システム。
【請求項４】
前記センサは少なくとも１つ以上の近接センサを備える、請求項１に記載の予測システム。
【請求項５】
前記少なくとも１つ以上の近接センサは、光学センサ、電磁センサ、ホール効果センサ、線形可変差動変成器（ＬＶＤＴ）センサ、及び容量センサのうちの少なくとも１つ以上を備える、請求項１に記載の予測システム。
【請求項６】
前記処理システムは、コントローラ及び予測的な保守コンピュータのうちの少なくとも１つ以上を備える、請求項１に記載の予測システム。
【請求項７】
前記処理システムは、前記トルクリミッタの前記状態が第１の閾値を超過するか、または第２の閾値に到達するかに基づいて、それぞれ、前記状態が前記劣化または故障インシデントを示すことを計算する、請求項１に記載の予測システム。
【請求項８】
前記アクションは保守の手配を備える、請求項１に記載の予測システム。
【請求項９】
入力シャフトが連結される第１のプレートと、出力シャフトが連結される第２のプレートと、前記第１のプレート及び前記第２のプレートにおける相補的な凹部内に配置可能なボール要素と、を備えたボールランプ機構のための予測システムであって、
前記入力シャフト及び前記出力シャフトの長手軸に沿って定義された長さの、前記第１のプレートと前記第２のプレートとの間の距離を感知するように配置されたセンサと、
前記センサに連結される処理システムであって、前記センサの測定値を処理し、処理された前記測定値を基に、前記第１のプレートと前記第２のプレートとの間の前記距離が劣化または故障インシデントを示すかどうかを計算し、計算結果を基にアクションを行うべきかどうかを決定するように構成された処理システムと、
を備えた、予測システム。
【請求項１０】
前記ボールランプ機構及び前記センサが取り付けられるハウジングをさらに備える、請求項９に記載の予測システム。
【請求項１１】
前記センサは少なくとも１つ以上の近接センサを備える、請求項９に記載の予測システム。
【請求項１２】
前記少なくとも１つ以上の近接センサは、光学センサ、電磁センサ、ホール効果センサ、線形可変差動変成器（ＬＶＤＴ）センサ、及び容量センサのうちの少なくとも１つ以上を備える、請求項９に記載の予測システム。
【請求項１３】
前記処理システムは、コントローラ及び予測的な保守コンピュータのうちの少なくとも１つ以上を備える、請求項９に記載の予測システム。
【請求項１４】
前記処理システムは、前記第１のプレートと前記第２のプレートとの間の前記距離が第１の閾値を超過するか、または第２の閾値に到達するかに基づいて、それぞれ、前記距離が前記劣化または故障インシデントを示すことを計算する、請求項９に記載の予測システム。
【請求項１５】
前記アクションは保守の手配を備える、請求項９に記載の予測システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
以下の説明はトルクリミッタに関し、より詳細には、航空機作動システムの健全性監視に関する。
【背景技術】
【０００２】
作動システムの予防保守は、航空会社が業務効率の向上を目指しているため、例えば、航空機技術を含む様々な分野でますます重要になってきている。この目標を達成する方法の１つに、故障が生じる前に故障を予測可能な予測システムがある。現在、オンコンディションサービスでは予定外の修理が発生し、部品及び整備員がすぐには手配できないため、潜在的な遅延が生じている。一方、予測システムにより、作業員は（例えば、部品の入手及び作業可能な整備員の確保によって）修理の手配を事前に行うことができ、これにより、航空機が使用可能な状態に戻るのに必要な時間は削減される。事前の計画により、修理時間より前に部品を発注することができるため、作業員またはサービスセンタの在庫を削減することもできる。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
本発明は、トルクリミッタの健全性を監視する予測システムを提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
本開示の一態様によれば、トルクリミッタ、トルクリミッタの状態を感知するように配置されたセンサ、及び処理システムを含む予測システムが提供される。処理システムは、センサに連結され、センサの測定値を処理し、処理された測定値を基に、トルクリミッタの状態が劣化または故障インシデントを示すかどうかを計算し、計算結果を基にアクションを行うべきかどうかを決定するように構成される。
【０００５】
追加的または代替的な実施形態によれば、トルクリミッタはボールランプ機構（ball-ramp mechanism）を備える。
【０００６】
追加的または代替的な実施形態によれば、トルクリミッタ及びセンサはハウジングに取り付けられる。
【０００７】
追加的または代替的な実施形態によれば、センサは少なくとも１つ以上の近接センサを含む。
【０００８】
追加的または代替的な実施形態によれば、少なくとも１つ以上の近接センサは、光学センサ、電磁センサ、ホール効果センサ、線形可変差動変成器（ＬＶＤＴ）センサ、及び容量センサのうちの少なくとも１つ以上を含む。
【０００９】
追加的または代替的な実施形態によれば、処理システムは、コントローラ及び予測的な保守コンピュータ（prognostic maintenance computer）のうちの少なくとも１つ以上を含む。
【００１０】
追加的または代替的な実施形態によれば、処理システムは、トルクリミッタの状態が第１の閾値を超過するか、または第２の閾値に到達するかに基づいて、それぞれ、当該状態が劣化または故障インシデントを示すことを計算する。
【００１１】
追加的または代替的な実施形態によれば、アクションは保守の手配を含む。
【００１２】
本開示の別の態様によれば、ボールランプ機構と共に使用される予測システムが提供される。ボールランプ機構は、入力シャフトが連結される第１のプレートと、出力シャフトが連結される第２のプレートと、第１のプレート及び第２のプレートの相補的な凹部内に配置可能なボール要素とを含む。予測システムは、入力シャフト及び出力シャフトの長手軸に沿って定義された寸法の、第１のプレートと第２のプレートとの間の距離を感知するように配置されたセンサならびに処理システムを含む。処理システムはセンサに連結され、センサの測定値を処理し、処理された測定値を基に、第１のプレートと第２のプレートとの間の距離が劣化または故障インシデントを示すかどうかを計算し、計算結果を基にアクションを行うべきかどうかを決定するように構成される。
【００１３】
追加的または代替的な実施形態によれば、ボールランプ機構及びセンサはハウジングに取り付けられる。
【００１４】
追加的または代替的な実施形態によれば、センサは少なくとも１つ以上の近接センサを含む。
【００１５】
追加的または代替的な実施形態によれば、少なくとも１つ以上の近接センサは、光学センサ、電磁センサ、ホール効果センサ、線形可変差動変成器（ＬＶＤＴ）センサ、及び容量センサのうちの少なくとも１つ以上を含む。
【００１６】
追加的または代替的な実施形態によれば、処理システムは、コントローラ及び予測的な保守コンピュータのうちの少なくとも１つ以上を含む。
【００１７】
追加的または代替的な実施形態によれば、処理システムは、第１のプレートと第２のプレートとの間の距離が第１の閾値を超過するか、または第２の閾値に到達するかに基づいて、それぞれ、当該距離が劣化または故障インシデントを示すことを計算する。
【００１８】
追加的または代替的な実施形態によれば、アクションは、トルクリミッタの劣化を示すトルクリミッタの状態を基に保守を手配することを含む。
【００１９】
本開示のさらに別の態様によれば、トルクリミッタの予測システムの動作方法が提供される。方法は、トルクリミッタの状態を感知することと、トルクリミッタの状態が劣化または故障インシデントを示すかどうかを計算することと、計算結果を基にアクションを行うべきかどうかを決定することとを含む。
【００２０】
追加的または代替的な実施形態によれば、トルクリミッタはボールランプ機構を含み、状態はボールランプ機構のプレート間の距離を含む。
【００２１】
追加的または代替的な実施形態によれば、計算は、距離が第１の閾値を超過して第２の閾値に到達しないことを計算することと、距離が第１の閾値を超過して第２の閾値に到達しないことを基に、状態が劣化インシデントを示すことを決定することとを含む。
【００２２】
追加的または代替的な実施形態によれば、計算は、距離が第２の閾値に到達することを計算することと、距離が第２の閾値に到達することを基に、状態が故障インシデントを示すことを決定することとを含む。
【００２３】
追加的または代替的な実施形態によれば、アクションを行うべきかどうかの決定結果を基に、アクションを行うことをさらに備える。
【００２４】
これら及び他の利点及び特徴は、図面と併せて以下の説明からより明らかになる。
【００２５】
本開示と見なされる主題は、本明細書の最後にある特許請求の範囲において具体的に指摘され明確に請求される。本発明の前述のおよび他の特長ならびに利点は、添付図面と併せることにより、以下の詳細な説明から明らかである。
【図面の簡単な説明】
【００２６】
【図１Ａ】実施形態による、航空機の一部を部分的に切り取った平面図である。
【図１Ｂ】代替的な実施形態による、航空機の一部を部分的に切り取った平面図である。
【図２】図１Ａ及び図１Ｂの航空機のトルクリミッタと共に使用する予測システムの模式図である。
【図３】図２の予測システムの処理システムの模式図である。
【図４】図２及び図３の予測システム及び処理システムの動作の図である。
【図５】図２及び図３の予測システム及び処理システムの動作の図である。
【図６】図２及び図３の予測システム及び処理システムの動作の図である。
【図７】実施形態による、予測システムの動作方法を示すフロー図である。
【発明を実施するための形態】
【００２７】
これら及び他の利点及び特徴は、図面と併せて以下の説明からより明らかになる。
【００２８】
以下に説明するように、トルクリミッタまたは別の適切な類似機構と共に使用され得る予測システムが提供される。予測システムがトルクリミッタと共に使用される場合及びトルクリミッタがボールランプ機構として提供される場合、予測システムは、スプリング式ボールランプ機構を使用して、利用可能なシステムトルクの変化を経時的に監視するセンサを含む。センサは、動力駆動ユニットまたはアクチュエータ内の駆動系に沿った様々な箇所に配置することができる。通常の状態では、ボールランプ機構は、プレートを互いに対して動かすことなく、一方のシャフトから他方のシャフトにトルクを伝えることができる。しかしながら、トルクが所定の値を超過すると、ボールランプ機構のボールがプレートのポケット内を上昇し、プレートを押し離す。従来の応用では、ボールランプ機構は、プレートが押し離されるインシデントの後に視覚的な表示を提供する。この視覚的な表示には手動確認が必要であり、これには時間がかかり、一部の場合、周辺のパネルを取り除く必要がある。しかしながら、予測システムでは、センサがプレート間相対運動を継続的に監視し、プレート間相対運動を示す信号を処理システムに送信することができる。処理システムはその後、構成部品の経時的な摩耗及び他の類似問題を考慮しながら、過負荷制限を超過することなく、プレート間相対運動が所定の閾値より大きいかどうかを判定することができる。さらに、処理システムはこの決定を基にアクションを行うことができ、これによって、過負荷状態を回避または予防することができる。
【００２９】
図１Ａ、図１Ｂ、図２及び図３を参照すると、例えば、ボールランプ機構または航空機３０の別の類似機構などのトルクリミッタと共に使用される予測システム１０（図２及び図３を参照）が提供されている。
【００３０】
図１Ａ及び図１Ｂの例示的な場合では、航空機３０は、機体３１及び機体３１から外側に延びる翼３２を含む。翼３２はスラットまたはフラップなどの１つ以上の飛行制御面３３を含み、これらは翼３２の後縁に沿って配置されており、様々な飛行操作を実行するために翼３２の主平面に対して旋回可能である。飛行制御面３３の旋回は制御ユニット３４によって駆動され、制御ユニット３４はドライブトレイン３５及び一連の直線または回転アクチュエータ３６を介して飛行制御面３３に連結されている。旋回に動力を供給するためのトルクは制御ユニット３４で生成され、アクチュエータ３６から分離し得る（図１Ａを参照）または一体化し得る（図１Ｂを参照）１つ以上のトルクリミッタ３７を通じてドライブトレイン３５に沿って伝達される。
【００３１】
各トルクリミッタ３７は、外部の問題が発生した場合に、航空機構造に過度の負荷が加えられることを防止することによって動作する。多くの場合、アクチュエータ３６は、浸食もしくはギア摩耗を引き起こす水の浸入または、誤った保守により、設計パラメータを超過し、内部重量が損失した結果、故障する。この故障により、アクチュエータ３６を動かすか、または応答させるために高い入力トルクが必要となる。最終的に、必要なトルクがトルクリミッタ３７の閾値を超過するまで、この問題は悪化する。
【００３２】
従来のトルクリミッタシステムには、トリップインシデントの視覚的な表示を提供するトリップしたスプリング式インジケータが含まれる。しかしながら、このトリップ表示には確認が必要であり、このような確認は通常、１つ以上の航空機パネルを取り外した後に行われる。本明細書に説明するように、必ずしも完全なトリップインシデントのレベルまで上昇しなくてもトルクリミッタ３７の状態を感知するセンサが提供される。このような状態は、一度感知または検出されると、以前の飛行データ及び他の情報と比較して、保守が必要かどうかの判断に役立てられ得る。
【００３３】
図２に示すように、例示的な場合では、トルクリミッタ３７をボールランプ機構４０として提供してよい。ボールランプ機構４０は、図１Ａ及び図１Ｂのドライブトレイン３５の構成部品となり得る入力シャフト４１及び出力シャフト４２を含む。ボールランプ機構４０はさらに、入力シャフト４１が連結される第１のプレート４３、出力シャフト４２が連結される第２のプレート４４、第１のプレート４３及び第２のプレート４４の相補的な凹部４３０及び４４０内にそれぞれ配置可能なボール要素４５、及び、ボール要素４５の両側で第１のプレート４３を第２のプレート４４に向かって付勢するスプリング式アセンブリ４６を含む。
【００３４】
正常な動作中、ボール要素４５は相補的な凹部４３０及び４４０内に固定され、これにより、入力シャフト４１から第１のプレート４３、ボール要素４５、第２のプレート４４及び最終的には出力シャフト４２にトルクを伝達することができる。しかしながら、例えば、対応するアクチュエータ３６が腐食しているが過度には腐食していない結果として、ボールランプ機構４０に高いトルクが加えられた場合には、ボール要素４５は、実際には凹部４３０及び４４０を離れることなく、凹部４３０及び４４０からわずかに外側に平行移動（translate）することがある。これは、第１のプレート４３及び第２のプレート４４をわずかに押し離す効果があるが、依然として入力シャフト４１から出力シャフト４２へのトルク伝達が可能である。例えば、対応するアクチュエータ３６が過度に腐食したり、潤滑性が低下したり、ギアまたはベアリングが過度に摩耗したり、異物（例えば、砂、埃等）が混入した結果として、ボールランプ機構４０に過剰なトルクが加えられた場合には、または、別の関連する構成部品もしくは関連のない構成部品が劣化した場合には、ボール要素４５は、凹部４３０及び４４０から完全に外れて平行移動することがある。これは、第１のプレート４３及び第２のプレート４４を押し離す効果があり、入力シャフト４１から出力シャフト４２へのトルク伝達を妨げる。
【００３５】
予測システム１０は、少なくとも１つ以上のセンサ（本明細書では以降、「センサ」と呼ぶ）１１、処理システム１２、正常時に互いに対して固定できるようトルクリミッタ３７／ボールランプ機構４０及びセンサ１１が取り付けられるハウジング１３を含む。センサ１１は、光学センサ、電磁センサ、ホール効果センサ、線形可変差動変成器（ＬＶＤＴ）センサ、及び容量センサのうちの少なくとも１つ以上として提供されてよい。いずれの場合でも、センサ１１は、トルクリミッタ３７、より詳細には、ボールランプ機構４０の状態を感知するように配置される。実施形態によれば、センサ１１が第１のプレート４１と第２のプレート４２との間の第２の距離Ｄ２（図４〜図６を参照）を効果的に感知できるよう、センサ１１は第１のプレート４１とセンサ１１との間の第１の距離Ｄ１（図４〜図６を参照）を感知し得る。ここで、第１の距離Ｄ１及び第２の距離Ｄ２は、入力シャフト４１及び出力シャフト４２の長手軸に沿って定義された寸法に沿って延びてよいが、必ずしもそうである必要はない。
【００３６】
引き続き図２を参照し、図３を追加で参照すると、処理システム１２はセンサ１１に連結され、場合によっては、制御ユニット３４及び航空機３０の飛行制御コンピュータ（ＦＣＣ）３０１の少なくとも１つ以上に連結される。処理システムは、センサ１１の測定値を処理し、第１のプレート４１と第２のプレート４２との間の第２の距離Ｄ２がドライブトレイン３５（図１Ａ及び図１Ｂを参照）、アクチュエータ３６（図１Ａ及び図１Ｂを参照）及びボールランプ機構４０のうちの少なくともいずれか１つ以上の劣化または故障インシデントを示すかどうかを、処理された測定値を基に計算し、計算結果を基にアクションを行うべきかどうかを決定するように構成される。この目的のために、処理システム１２は、コントローラ１２０及び予測的な保守コンピュータ（prognostic maintenance computer）１２１の少なくとも１つ以上を含むか、またはそれらのうちの少なくとも１つ以上が提供されてよい。いずれの場合でも、処理システム１２は、中央処理装置（ＣＰＵ）などのプロセッサ１２２、メモリユニット１２３、及び、プロセッサ１２２のセンサ１１との通信、および該当する場合には、制御ユニット３４及びＦＣＣ３０１との通信を可能にするネットワークユニット１２４、を含んでよい。メモリユニット１２３は、ボールランプ機構４０からの、または他のボールランプ機構からの履歴センサ測定値１１を少なくとも反映するデータ及び実行可能命令を内部に記憶する。プロセッサ１２２によって実行される場合、実行可能命令はプロセッサ１２２及び処理システム１２の全体に本明細書に説明する動作を行わせる。
【００３７】
ここで、処理システム１２の例示的な動作を図４〜図６を参照して説明する。
【００３８】
図４に示すように、ボールランプ機構４０は通常、凹部４３０及び４４０に固定されたボール要素４５により動作を行う。このように、センサ１１は、ボール要素４５が凹部４３０及び４４０に固定されているために第２の距離Ｄ２が短いと推測するのに十分な程度、センサ１１と第１のプレート４３との間の第１の距離Ｄ１が大きいことを感知する。
【００３９】
図５に示すように、ボールランプ機構４０はトルクを伝達することができるが、ボール要素４５が凹部４３０及び４４０からわずかに外側に平行移動しているため、正常には動作を行っていない。したがって、センサ１１は、センサ１１と第１のプレート４３との間の第１の距離Ｄ１が、図４の第１の距離Ｄ１と比較して減少していることを感知し、これにより、ボール要素４５は固定されていないが、凹部４３０及び４４０から完全には外れていないため、第２の距離Ｄ２がそれに応じて増加していると推測することができる。
【００４０】
図６に示すように、ボール要素４５が凹部４３０及び４４０から完全に外れているため、ボールランプ機構４０はトルクを伝達することができない。したがって、センサ１１は、センサ１１と第１のプレート４３との間の第１の距離Ｄ１が、図５の第１の距離Ｄ１と比較して減少していることを感知し、これにより、ボール要素４５が凹部４３０及び４４０から完全に外れているため、第２の距離Ｄ２がそれに応じて図５の第２の距離Ｄ２と比較して増加していると推測することができる。
【００４１】
図５に示す場合では、ボールランプ機構４０の第１のプレート４３と第２のプレート４４との間の第２の距離Ｄ２が第１の閾値を超過するが、第２の閾値には到達しないことに起因して、トルクリミッタ３７の状態はトルクの増加を示すが、トルクの過負荷を必ずしも示すわけではない。この場合、処理システム１２は、ボールランプ機構４０の構造的特徴及びメモリユニット１２３の履歴データに少なくとも従って、第１の閾値を事前に定義し、その状態がドライブトレイン３５、アクチュエータ３６またはトルクリミッタ３７／ボールランプ機構４０に何らかの劣化インシデントがあることを示すという結論に従ってアクションを行ってよい。このようなアクションには、遠隔パネルの取り外し及び検査が不要になるよう、問題のトルクリミッタ３７の位置を特定すること、ならびに、コントローラ１２０を介して加えられるトルクを減少させるよう制御ユニット３４に命令することと、予測的な保守コンピュータ１２１を介して保守を手配すること（例えば、検査または修理のスケジューリング、部品の発注など）とのうちの少なくとも１つを含んでよい。
【００４２】
図６に示す場合では、トルクリミッタ３７の状態は、ボールランプ機構４０の第１のプレート４３と第２のプレート４４との間の第２の距離Ｄ２が第２の閾値に到達するか、または実質的に到達する（第２の閾値を超過することはできない）ことによるトルクの過負荷を示す。この場合、処理システム１２は、ドライブトレイン３５、アクチュエータ３６、トルクリミッタ３７またはボールランプ機構４０に何らかの故障インシデントが発生したことを示す結論に従ってアクションを行ってよい。このようなアクションには、遠隔パネルの取り外し及び検査が不要になるよう、問題のトルクリミッタ３７の位置を特定すること、コントローラ１２０を介して加えられるトルクを減少または中止するよう制御ユニット３４に命令すること、予測的な保守コンピュータ１２１を介して保守を手配すること（例えば、検査または修理のスケジューリング、部品の発注など）を含んでよい。
【００４３】
図７を参照すると、上記のようなトルクリミッタのための予測システムの動作方法が提供される。図７に示すように、方法は、ボールランプ機構のプレート間の距離などのトルクリミッタの状態を感知すること（ブロック７０１）、トルクリミッタの状態が劣化または故障インシデントを示すかどうかを計算すること（ブロック７０２）、計算結果を基にアクションを行うべきかどうかを決定すること（ブロック７０３）、ブロック７０３の決定結果を基にアクションを行うこと（ブロック７０４）を含む。
【００４４】
実施形態によると、ブロック７０２の計算は、距離が第１の閾値を超過して第２の閾値に到達しないことを計算すること（ブロック７０１）、距離が第１の閾値を超過して第２の閾値に到達しないことを基に、状態が劣化インシデントを示すことを決定すること（ブロック７０２２）、距離が第２の閾値に到達することを計算すること（ブロック７０２３）及び距離が第２の閾値に到達することを基に、状態が故障インシデントを示すことを決定すること（ブロック７０２４）を含んでよい。
【００４５】
さらなる実施形態によれば、劣化インシデントの場合、アクションには、遠隔パネルの取り外し及び検査が不要になるよう、問題のトルクリミッタの位置を特定すること、ならびに、コントローラを介して加えられるトルクを減少させるよう制御ユニットに命令することと、予測的な保守コンピュータを介して保守を手配すること（例えば、検査または修理のスケジューリング、部品の発注など）とのうちの少なくとも１つを含んでよい。一方、故障インシデントの場合、アクションには、遠隔パネルの取り外し及び検査が不要になるよう、問題のトルクリミッタの位置を特定すること、コントローラを介して加えられるトルクを減少させるよう制御ユニットに命令すること及び予測的な保守コンピュータを介して保守を手配すること（例えば、検査または修理のスケジューリング、部品の発注など）を含んでよい。
【００４６】
本開示は、限定した数の実施形態のみに関連して詳細に提供されるが、本開示は、このように開示された実施形態に限定されないことは容易に理解されるべきである。むしろ、本開示は、本明細書には記載されていないが、本開示の趣旨及び範囲に相応する任意の数の変形、変更、置換または等価構成を組み込むように修正することができる。追加的には、本開示の様々な実施形態が記載されているが、例示的な実施形態（複数可）は、記載された例示的な態様のうちの一部のみを含み得ることが理解されるべきである。したがって、本開示は、上述の説明によって限定されるとみなされるべきではなく、添付の特許請求の範囲によってのみ限定される。
【図１Ａ】
2019039560.tif 000003
【図１Ｂ】
2019039560.tif 000004
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
2019039560.tif 000008
【図６】
2019039560.tif 000009
【図７】
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