(57)【要約】【課題】物品の姿勢変更中に当該物品と干渉対象物とが干渉することを抑制可能な物品搬送設備を実現する。【解決手段】物品搬送設備は、物品搬送車２と、当該物品搬送車を制御する制御装置と、を備えている。制御装置は、姿勢変更機構により物品Ｗの姿勢を変更する姿勢変更制御を実行する場合に、物品搬送車２が左側許容区間内にいる状態では、左方領域Ａ１に物品Ｗを突出させる第１姿勢変更制御を実行し、物品搬送車２が右側許容区間内にいる状態では、右方領域Ａ２に物品Ｗを突出させる第２姿勢変更制御を実行し、物品搬送車２が両側許容区間内にいる状態では、第１姿勢変更制御、第２姿勢変更制御、又は、左方領域Ａ１及び右方領域Ａ２の両方に物品Ｗを突出させる第３姿勢変更制御を実行する。【選択図】図８
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の搬送対象場所の間で移動経路に沿って移動して物品を搬送する物品搬送車と、当該物品搬送車を制御する制御装置と、を備えた物品搬送設備であって、
前記物品搬送車は、前記物品を収容する収容部と、前記物品の姿勢を変更する姿勢変更機構と、を有し、
前記移動経路における前記物品搬送車の進行方向を基準として、前記収容部に対して左側の領域を左方領域、前記収容部に対して右側の領域を右方領域とし、
前記姿勢変更機構による前記物品の姿勢変更中に前記物品が前記収容部から外側に突出するように、前記収容部及び前記姿勢変更機構が構成され、
前記収容部から外側への前記物品の突出を、前記左方領域で許容する左側許容区間と、前記右方領域で許容する右側許容区間と、前記左方領域及び前記右方領域の両方で許容する両側許容区間とが、前記移動経路中に設定され、
前記制御装置は、前記姿勢変更機構により前記物品の姿勢を変更する姿勢変更制御を実行する場合に、前記物品搬送車が前記左側許容区間内にいる状態では、前記左方領域及び前記右方領域のうちの前記左方領域に前記物品を突出させる第１姿勢変更制御を実行し、前記物品搬送車が前記右側許容区間内にいる状態では、前記左方領域及び前記右方領域のうちの前記右方領域に前記物品を突出させる第２姿勢変更制御を実行し、前記物品搬送車が前記両側許容区間内にいる状態では、前記第１姿勢変更制御、前記第２姿勢変更制御、又は、前記左方領域及び前記右方領域の両方に前記物品を突出させる第３姿勢変更制御を実行する、物品搬送設備。
【請求項２】
前記姿勢変更機構は、鉛直方向に沿う旋回軸周りに前記物品を旋回させて当該物品の姿勢を変更するように構成され、
前記旋回軸周りの第１方向に前記物品を旋回させた場合に前記物品が前記左方領域に突出し、前記旋回軸周りの前記第１方向とは逆方向である第２方向に前記物品を旋回させた場合に前記物品が前記右方領域に突出するように、前記収容部及び前記姿勢変更機構が構成され、
前記制御装置は、前記第１姿勢変更制御として前記物品を前記第１方向に旋回させ、前記第２姿勢変更制御として前記物品を前記第２方向に旋回させる、請求項１に記載の物品搬送設備。
【請求項３】
前記物品搬送車の進行方向に直交する方向を幅方向として、
前記物品搬送車は、前記物品を前記幅方向に移動させる幅方向移動機構を更に有し、
前記制御装置は、前記第１姿勢変更制御を実行する場合に、前記幅方向移動機構により前記幅方向における前記左方領域側に前記物品を移動させ、前記第２姿勢変更制御を実行する場合に、前記幅方向移動機構により前記幅方向における前記右方領域側に前記物品を移動させる、請求項１又は２に記載の物品搬送設備。
【請求項４】
前記姿勢変更機構は、鉛直方向に沿う旋回軸周りに前記物品を旋回させて当該物品の姿勢を変更するように構成され、
前記制御装置は、前記第１姿勢変更制御を実行する場合に、前記旋回軸周りの前記物品の旋回軌跡の外縁が前記収容部と前記右方領域との境界部を通る位置となるように、前記幅方向移動機構により前記物品を前記幅方向に移動させ、前記第２姿勢変更制御を実行する場合に、前記旋回軸周りの前記物品の旋回軌跡の外縁が前記収容部と前記左方領域との境界部を通る位置となるように、前記幅方向移動機構により前記物品を前記幅方向に移動させる、請求項３に記載の物品搬送設備。
【請求項５】
前記制御装置は、前記移動経路中に設定された前記左側許容区間、前記右側許容区間、及び前記両側許容区間を記憶した記憶部を更に備え、
前記制御装置は、前記記憶部に記憶された各許容区間の設定情報に基づいて、前記姿勢変更制御を実行する、請求項１から４のいずれか一項に記載の物品搬送設備。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数の搬送対象場所の間で移動経路に沿って移動して物品を搬送する物品搬送車を備えた物品搬送設備に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば、下記の特許文献１（特開２０１２−２５３０７０号公報）に開示された設備では、複数の搬送対象場所〔１〕の間で物品〔４〕の搬送が行われている。特許文献１の設備において搬送対象とされる物品〔４〕は、その一側面に、内容物を出し入れするための開口部を有している。そして、特許文献１の設備は、各搬送対象場所〔１〕において物品〔４〕の開口部から内容物の出し入れを適切に行うことができるように、搬送元の搬送対象場所〔１〕から搬送先の搬送対象場所〔１〕へ物品〔４〕が搬送される途中において当該物品〔４〕の姿勢変更を行う姿勢変更装置〔３１〕を、物品搬送車〔３〕とは別に備えている。この姿勢変更装置〔３１〕によって、物品〔４〕の姿勢が搬送先の搬送対象場所〔１〕において適切な姿勢となるように、すなわち、搬送先の物品処理装置〔１〕に対して開口部が対向する姿勢となるように、当該物品〔４〕の姿勢変更が行われている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１２−２５３０７０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ここで、設備内における姿勢変更装置の配置スペースを削減する観点から、物品の姿勢を変更する姿勢変更機構を物品搬送車と一体的に設けることが考えられる。しかしながら、物品搬送車による物品の搬送中にその姿勢変更が行われる場合には、物品搬送車の収納部において姿勢変更中の物品が、収納部から外側に突出して移動経路の周囲に存在する物（例えば、壁、柱、他の物品搬送車など、以下、物品と干渉する可能性がある物を干渉対象物と言う。）に干渉する可能性がある。姿勢変更中の物品と干渉対象物との干渉を回避するために、移動経路の周囲のスペースを広く確保するように設備全体を設計することも考えられるが、設備の大型化や空間効率の低下を招くことになる。
【０００５】
上記実状に鑑みて、物品の姿勢変更中に当該物品と干渉対象物とが干渉することを抑制可能な物品搬送設備の実現が望まれている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示に係る物品搬送設備は、複数の搬送対象場所の間で移動経路に沿って移動して物品を搬送する物品搬送車と、当該物品搬送車を制御する制御装置と、を備えた物品搬送設備であって、前記物品搬送車は、前記物品を収容する収容部と、前記物品の姿勢を変更する姿勢変更機構と、を有し、前記移動経路における前記物品搬送車の進行方向を基準として、前記収容部に対して左側の領域を左方領域、前記収容部に対して右側の領域を右方領域とし、前記姿勢変更機構による前記物品の姿勢変更中に前記物品が前記収容部から外側に突出するように、前記収容部及び前記姿勢変更機構が構成され、前記収容部から外側への前記物品の突出を、前記左方領域で許容する左側許容区間と、前記右方領域で許容する右側許容区間と、前記左方領域及び前記右方領域の両方で許容する両側許容区間とが、前記移動経路中に設定され、前記制御装置は、前記姿勢変更機構により前記物品の姿勢を変更する姿勢変更制御を実行する場合に、前記物品搬送車が前記左側許容区間内にいる状態では、前記左方領域及び前記右方領域のうちの前記左方領域に前記物品を突出させる第１姿勢変更制御を実行し、前記物品搬送車が前記右側許容区間内にいる状態では、前記左方領域及び前記右方領域のうちの前記右方領域に前記物品を突出させる第２姿勢変更制御を実行し、前記物品搬送車が前記両側許容区間内にいる状態では、前記第１姿勢変更制御、前記第２姿勢変更制御、又は、前記左方領域及び前記右方領域の両方に前記物品を突出させる第３姿勢変更制御を実行する。
【０００７】
本構成によれば、姿勢変更機構により物品の姿勢を変更する場合に、移動経路中に設定された左側許容区間、右側許容区間、及び両側許容区間に応じて、各許容区間における物品の突出が許容されている側の領域に物品を突出させて、物品の姿勢変更を行うようにすることができる。これにより、物品の突出が許容されている領域以外の領域への物品の突出をなくし、或いは物品の突出量を少なくすることができる。その結果、姿勢変更中の物品が干渉対象物に干渉することを抑制できる。また、このような許容区間を移動経路中に設けることで、例えば、物品と干渉対象物との干渉を回避するために設備全体において移動経路の周囲のスペースを広く確保する必要もなく、設備の大型化の抑制も図ることができる。
【０００８】
本開示に係る技術のさらなる特徴と利点は、図面を参照して記述する以下の例示的かつ非限定的な実施形態の説明によってより明確になるであろう。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】物品搬送設備の一部を示す平面図
【図２】物品の移載の様子を示す図
【図３】物品搬送車の移動方向視図
【図４】物品搬送設備の制御ブロック図
【図５】姿勢変更制御の説明図
【図６】制御種類を決定する際の手順を示すフローチャート
【図７】許容区間の説明図
【図８】姿勢変更制御の説明図
【発明を実施するための形態】
【００１０】
１．第１実施形態
物品搬送設備の第１実施形態について図面を参照して説明する。図１に示すように、物品搬送設備１は、複数の搬送対象場所６の間で移動経路Ｒに沿って移動して物品Ｗを搬送する物品搬送車２と、当該物品搬送車２を制御する制御装置Ｈ（図４参照）と、を備えている。そして、この物品搬送設備１は、複数の搬送対象場所６のうち搬送元となる搬送対象場所６から搬送先となる他の搬送対象場所６まで物品Ｗを搬送する途中に当該物品Ｗの姿勢を変更することができるようになっている。
【００１１】
以下の説明では、物品搬送車２が移動経路Ｒに沿って走行する方向を「進行方向Ｘ」とし、平面視で進行方向Ｘに直交する方向を「幅方向Ｙ」とする。また、進行方向Ｘを基準として左右を定義するものとし、具体的には、進行方向Ｘに向かって幅方向Ｙにおける左側を「左側Ｙ１」とし、右側を「右側Ｙ２」とする。
【００１２】
１−１．物品搬送設備の機械構成
物品Ｗは、物品搬送車２によって搬送される対象である。ここで、物品Ｗは、平面視で非円形状に形成されている。物品Ｗは、例えば、平面視で多角形状、より具体的には、四角形状に形成されている。なお、四角形状には、厳密には四角形でなくても、全体としてみれば四角形とみなせる形状も含む。また、多角形状の一部の辺が円弧等の曲線で形成された平面視の形状を有していても良い。例えば、物品Ｗの平面視の形状はＤ形であっても良い。以下、「状」という表現を用いて物等の形状を説明する場合は、これと同様の趣旨である。また、物品Ｗの立体的形状に関しては、ここでは、柱状体とされている。物品Ｗは、例えば、内容物が収納される容器である。本実施形態では、物品Ｗは、半導体基板が収納される容器である。本例では、物品Ｗは、直方体状に形成されており、複数枚の半導体基板を複数段に分けて収納可能である。本実施形態では、物品Ｗの上面及び底面は、塞がった状態である。また、物品Ｗの上面には、物品Ｗの搬送の際に物品搬送車２によって把持されるためのフランジ部Ｗａが設けられている。また、物品Ｗの４つの側面のうち一面には、半導体基板を出し入れするための開口部Ｗｂが設けられている（図２等参照）。物品Ｗの残りの３つの側面は塞がった状態である。
【００１３】
搬送対象場所６は、物品Ｗの搬送元となる場所であり、又は、物品Ｗの搬送先となる場所である。図１に示すように、搬送対象場所６は、物品搬送設備１の中の複数箇所に設けられている（図１では物品搬送設備１の一部を示している。）。搬送対象場所６では、例えば、物品Ｗの処理が行われる。本実施形態では、図１及び２に示すように、搬送対象場所６には、半導体基板に対する処理を行う処理装置６ａと物品搬送車２との間での物品Ｗの授受のための授受部６ｂとが含まれている。本実施形態では、授受部６ｂには、処理装置６ａに対して開口部Ｗｂを対向させた状態の物品Ｗが搬送される。また、物品Ｗに収納された半導体基板が、処理装置６ａが備える取出装置等によって開口部Ｗｂから取り出される。そして、半導体基板は、処理装置６ａによって処理される。このように処理装置６ａによって半導体基板を処理するために、物品Ｗは、開口部Ｗｂが処理装置６ａに対して対向する適切な姿勢にされた上で、物品搬送車２によって授受部６ｂに搬送される。
【００１４】
移動経路Ｒは、物品搬送設備１において物品搬送車２が移動する経路である。図１に示すように、移動経路Ｒは、複数の搬送対象場所６を経由している。移動経路Ｒは、例えば、床面上に設けられるか、又は、床面から上方に距離を置いた位置に設けられる。本実施形態では、移動経路Ｒは、天井９９から吊り下げ支持されたレール９８により定まっている（図２及び図３参照）。図１に示すように、本実施形態では、レール９８は、複数の授受部６ｂを経由する経路に沿って設けられており、複数の授受部６ｂのそれぞれと平面視で重複するように配置されている。
【００１５】
本実施形態では、物品搬送車２は、移動経路Ｒ内における当該物品搬送車２の現在位置を検出する位置検出センサ（図示省略）を備えている。本実施形態では、移動経路Ｒには、複数の位置情報記憶部（図示省略）が分散して配置されている。そして、位置情報記憶部は、移動経路Ｒを区画した複数の領域のそれぞれに割り当てられている。また、複数の位置情報記憶部のそれぞれは、移動経路Ｒ内においてそれぞれが配置されている位置の情報を記憶している。本実施形態では、位置検出センサは、移動経路Ｒ内に配置された複数の位置情報記憶部のそれぞれに記憶された位置情報を読み取ることで、移動経路Ｒ内における物品搬送車２の現在位置を検出可能に構成されている。例えば、位置情報記憶部としてはバーコードが表示されたプレート等であっても良く、その場合の位置検出センサはバーコードリーダとなる。
【００１６】
図２及び３に示すように、物品搬送車２は、移動経路Ｒを走行するための走行部２１と、物品Ｗを収容する収容部２２ａと、を有している。本実施形態では、走行部２１は、レール９８の上側に位置している。走行部２１は、モータ等の駆動手段により駆動されて移動経路Ｒに沿って走行する。ここでは、走行部２１は、走行用モータ２１Ｍによって駆動されて水平軸周りに回転すると共にレール９８の上面を進行方向Ｘに沿って転動する走行輪２１ａを有している。走行輪２１ａがレール９８の上面を転動することにより、走行部２１が移動経路Ｒに沿って走行可能となっている。
【００１７】
本実施形態では、収容部２２ａは、走行部２１に吊り下げ支持されてレール９８の下側に位置する本体部２２に設けられている。図示の例では、本体部２２は、収容部２２ａを進行方向Ｘの両側で覆うカバー部２２ｂを有しており（図２及び３ではカバー部２２ｂの一部を切り欠いて示している。）、収容部２２ａは、カバー部２２ｂに覆われた空間とされている。より詳細には、図５に示すように、カバー部２２ｂは、進行方向Ｘにおいて互いに対向する一対の対向面２２ｆを有しており、収容部２２ａは、一対の対向面２２ｆの間の空間とされている。本実施形態では、カバー部２２ｂは、幅方向Ｙの両側及び下方が開放された形状となっている。具体的には、カバー部２２ｂは、幅方向Ｙから見て角ばった逆Ｕ字状に形成されている。そのため、収容部２２ａは、幅方向Ｙの両側及び下側において、当該収容部２２ａの外側と連通している。
【００１８】
図２及び３に示すように、本実施形態では、物品搬送車２は、搬送対象場所６との間で物品Ｗを移載する移載機構３を有している。図示の例では、移載機構３は、処理装置６ａに隣接して設けられた授受部６ｂと収容部２２ａとの間で物品Ｗを移載可能に構成されている。本例では、移載機構３は、物品Ｗを把持する把持機構３Ｇと物品Ｗを昇降させる昇降機構３Ｈとを備えている。
【００１９】
本実施形態では、把持機構３Ｇは、物品Ｗを上方から把持するように構成されている。ここでは、把持機構３Ｇは、把持部３Ｇａに設けられた把持用モータ３ＧＭ（図４参照）と、把持用モータ３ＧＭにより駆動されて把持姿勢と解除姿勢との間で切り替わり自在な一対の把持爪３Ｇｂと、を有している。そして、一対の把持爪３Ｇｂは、互いに接近する方向に移動することで把持姿勢となり、互いに離間する方向に移動することで解除姿勢となる。一対の把持爪３Ｇｂは、把持姿勢にて物品Ｗのフランジ部Ｗａを把持し、フランジ部Ｗａを把持した状態から解除姿勢となることで、フランジ部Ｗａの把持を解除する。
【００２０】
本実施形態では、昇降機構３Ｈは、把持部３Ｇａを昇降させることで当該把持部３Ｇａに把持された物品Ｗを昇降させるように構成されている。ここでは、昇降機構３Ｈは、収容部２２ａ（カバー部２２ｂ）が配置される高さから、少なくとも、授受部６ｂが配置される高さまでの間で、物品Ｗを昇降させる。本実施形態では、昇降機構３Ｈは、昇降用モータ３ＨＭによって駆動される昇降用プーリ３Ｈｃと、昇降用ドラム３Ｈｄと、把持部３Ｇａに連結されると共に昇降用ドラム３Ｈｄに巻回される昇降用ベルト３Ｈｂと、昇降用モータ３ＨＭと昇降用プーリ３Ｈｃと昇降用ドラム３Ｈｄと昇降用ベルト３Ｈｂとを備える昇降部３Ｈａと、を有している。そして、昇降機構３Ｈは、昇降用モータ３ＨＭによって昇降用プーリ３Ｈｃを駆動させることで、昇降用ベルト３Ｈｂを昇降用ドラム３Ｈｄに巻き取り又は繰出して、把持部３Ｇａと共に物品Ｗを昇降させる。
【００２１】
以上説明した構成により、本実施形態に係る物品搬送車２は、搬送対象場所６において物品Ｗを移載可能であると共に、搬送元となる搬送対象場所６から搬送先となる搬送対象場所６まで物品Ｗを搬送可能となっている。
【００２２】
ここで、上述のように、物品搬送車２は、搬送対象場所６において適切な姿勢となるように、物品Ｗを搬送する。詳細には、物品Ｗの内容物である半導体基板を処理装置６ａによって適切に処理できるようにするために、物品Ｗは、搬送される過程において、開口部Ｗｂが搬送先の処理装置６ａに対して対向する適切な姿勢にされる。そのため、図２及び３に示すように、物品搬送車２は、物品Ｗの姿勢を変更する姿勢変更機構４を有している。本実施形態では、姿勢変更機構４は、開口部Ｗｂが搬送先の処理装置６ａに対して対向する適切な姿勢となるように、物品Ｗの姿勢変更を行う。なお、搬送元の搬送対象場所６において移載が完了した後の物品Ｗの姿勢が、既に、搬送先の搬送対象場所６における適切な姿勢となっている場合には、物品搬送車２は、姿勢変更機構４による物品Ｗの姿勢変更は行わず、そのままの姿勢で搬送先の搬送対象場所６に物品Ｗを搬送する。
【００２３】
姿勢変更機構４は、物品Ｗを特定の軸周りに旋回させることにより、当該物品Ｗの姿勢を変更する。本実施形態では、姿勢変更機構４は、鉛直方向Ｚに沿う旋回軸４ｂ周りに物品Ｗを旋回させて当該物品Ｗの姿勢を変更するように構成されている。ここでは、姿勢変更機構４は、把持部３Ｇａを鉛直方向Ｚに沿う旋回軸４ｂ周りに旋回させる旋回部４ａを有している。本例では、旋回部４ａは、昇降部３Ｈａを介して把持部３Ｇａを旋回させる。旋回部４ａの内部には、鉛直方向Ｚに沿う旋回軸４ｂと、当該旋回軸４ｂを駆動する旋回用モータ４Ｍと、が設けられている。旋回軸４ｂは、昇降部３Ｈａを介して把持部３Ｇａと連結しており、旋回用モータ４Ｍに駆動されて把持部３Ｇａと共に回転する。これにより、把持部３Ｇａに把持された物品Ｗを、旋回軸４ｂ周りに旋回させることができる。
【００２４】
そして、この物品搬送車２では、姿勢変更機構４による物品Ｗの姿勢変更中に物品Ｗが収容部２２ａから外側に突出するように、収容部２２ａ及び姿勢変更機構４が構成されている。説明を加えると、旋回軸４ｂ周りに物品Ｗが旋回した場合における旋回軌跡の外縁Ｗｃ（図５参照）が、収容部２２ａから外側にはみ出すように収容部２２ａ及び姿勢変更機構４が構成されている。ここで、物品Ｗの旋回軌跡の外縁Ｗｃは、平面視における物品Ｗの最大幅（本例では平面視四角形状の物品Ｗの対角線）を直径とする円形となる。従って、ここでは、平面視における物品Ｗの最大幅が、収容部２２ａの幅方向Ｙの長さよりも大きくなるように構成されている。
【００２５】
図５の上図は、物品Ｗの姿勢変更を行っていない状態を示し、図５の下図は、物品Ｗの姿勢変更を行っている状態（後述する第１姿勢変更制御又は第２姿勢変更制御を実行している状態）を示している。ここでは、収容部２２ａに対して左側Ｙ１の領域を左方領域Ａ１とし、収容部２２ａに対して右側Ｙ２の領域を右方領域Ａ２としている。そして、本実施形態では、旋回軸４ｂ周りの第１方向Ｃ１に物品Ｗを旋回させた場合に物品Ｗが左方領域Ａ１に突出し、旋回軸４ｂ周りの第１方向Ｃ１とは逆方向である第２方向Ｃ２に物品Ｗを旋回させた場合に物品Ｗが右方領域Ａ２に突出するように、収容部２２ａ及び姿勢変更機構４が構成されている。ここで、「第１方向Ｃ１」は、旋回軸４ｂを中心とする回転方向における一方の方向（図示の例では反時計回り方向）を指し、「第２方向Ｃ２」は、他方の方向（図示の例では時計回り方向）を指す。なお、本実施形態において、「物品Ｗが左方領域Ａ１に突出」とは、物品Ｗが主に左方領域Ａ１に突出することを指し、物品Ｗが右方領域Ａ２に全く突出しない態様の他、図５に示すように、物品Ｗが左方領域Ａ１よりも少ない突出量で右方領域Ａ２にも突出する態様も含む。同様に、本実施形態において、「物品Ｗが右方領域Ａ２に突出」とは、物品Ｗが主に右方領域Ａ２に突出することを指し、物品Ｗが左方領域Ａ１に全く突出しない態様の他、物品Ｗが右方領域Ａ２よりも少ない突出量で左方領域Ａ１にも突出する態様も含む。
【００２６】
図２及び３に示すように、本実施形態では、物品搬送車２は、物品Ｗを幅方向Ｙに移動させる幅方向移動機構を更に有している。ここでは、幅方向移動機構は、物品Ｗを幅方向Ｙに沿ってスライドさせるスライド機構５として構成されている。本実施形態では、スライド機構５は、カバー部２２ｂに取り付けられており、スライド用モータ５Ｍによって駆動又は従動される一対のスライド用プーリ５ｃと、一対のスライド用プーリ５ｃのそれぞれに巻回されるスライド用ベルト５ｂと、スライド用ベルト５ｂに連結されて幅方向Ｙにスライド自在なスライド部５ａと、を有している。スライド部５ａは、旋回部４ａと連結しており、幅方向Ｙに沿ってスライドすることによって、旋回部４ａ及び昇降部３Ｈａを介して、把持部３Ｇａ並びに把持部３Ｇａに把持された物品Ｗを幅方向Ｙに沿って移動させることが可能に構成されている。このスライド機構５により物品Ｗを幅方向Ｙに移動させることで、物品Ｗの移載時において、授受部６ｂ（搬送対象場所６）に対する位置ずれを、幅方向Ｙにおいて調整可能となっている。
【００２７】
１−２．物品搬送設備の制御構成
次に、物品搬送設備１の制御構成について説明する。上述のように、物品搬送設備１は、物品搬送車２を制御する制御装置Ｈを備えている。図４に示すように、制御装置Ｈは、物品搬送設備１全体の制御を行う上位制御装置Ｈｕと、物品搬送車２の制御を行う下位制御装置Ｈｄと、を含んで構成されている。上位制御装置Ｈｕは、物品搬送設備１のいずれかの領域に配置されている。下位制御装置Ｈｄは、物品搬送車２に配置されている。制御装置Ｈは、マイクロコンピュータ等のプロセッサ、メモリ等の周辺回路等を備えている。そして、これらのハードウェアと、コンピュータ等のプロセッサ上で実行されるプログラムと、の協働により、制御装置Ｈの各機能が実現される。
【００２８】
上位制御装置Ｈｕは、下位制御装置Ｈｄに対して、搬送元の搬送対象場所６から搬送先の搬送対象場所６に物品Ｗを搬送させる搬送指令を出力する。搬送指令を受けた下位制御装置Ｈｄは、搬送先の搬送対象場所６に向けて物品Ｗを搬送するように物品搬送車２を制御する。
【００２９】
本実施形態では、上位制御装置Ｈｕは、複数の搬送対象場所６のそれぞれについての物品Ｗの適正な姿勢を適正姿勢情報Ｊａとして記憶している。そして、上位制御装置Ｈｕは、下位制御装置Ｈｄに対して、搬送指令を出力すると共に適正姿勢情報Ｊａを送信する。適正姿勢情報Ｊａを受信した下位制御装置Ｈｄは、搬送元の搬送対象場所６における物品Ｗの姿勢と、適正姿勢情報Ｊａに基づく搬送先の搬送対象場所６における物品Ｗの姿勢と、を比較して、物品Ｗの姿勢変更が必要であるか否かを判断する。下位制御装置Ｈｄは、物品Ｗの姿勢変更が必要であると判断した場合には、物品Ｗの搬送途中において物品Ｗの姿勢を変更する姿勢変更制御を実行する。
【００３０】
この物品搬送車２では、上述のように、物品Ｗの姿勢変更を行う場合に、物品Ｗが収容部２２ａから外側に突出する（図５参照）。そのため、移動経路Ｒに沿って物品Ｗを搬送している途中で物品Ｗの姿勢変更を行う場合は、移動経路Ｒの周囲に存在する干渉対象物９７（図７参照）に物品Ｗが干渉する可能性がある。本実施形態において干渉対象物９７とは、例えば、物品搬送設備１が設置された施設内に設けられた壁や柱などの構造物、搬送対象場所６となる処理装置６ａ、或いは、他の物品搬送車２などである。図７に示すように、このような干渉対象物９７は、移動経路Ｒの周囲における複数箇所に分散して存在する可能性があり、物品搬送車２の位置を基準とすると、左方領域Ａ１及び右方領域Ａ２のいずれか、或いは、それらの双方に存在する可能性がある。そこで、下位制御装置Ｈｄは、物品Ｗの姿勢を変更する姿勢変更制御として、第１姿勢変更制御と第２姿勢変更制御と第３姿勢変更制御とを実行可能に構成されている。
【００３１】
第１姿勢変更制御では、下位制御装置Ｈｄは、左方領域Ａ１及び右方領域Ａ２のうちの左方領域Ａ１に物品Ｗを突出させて物品Ｗの姿勢を変更する。ここで、第１姿勢変更制御の実行中に、右方領域Ａ２にも物品Ｗが突出する構成であっても良い。この場合においても、左方領域Ａ１への物品Ｗの突出量が右方領域Ａ２への物品Ｗの突出量よりも大きくなるように、第１姿勢変更制御が実行される。第１姿勢変更制御の実行により、姿勢変更中の物品Ｗを主に左方領域Ａ１に突出させることができ、その結果、右方領域Ａ２への物品Ｗの突出をなくし或いは物品Ｗの突出量を少なくすることができる。これにより、右方領域Ａ２に干渉対象物９７が存在する場合であっても（図７参照）、当該干渉対象物９７と姿勢変更中の物品Ｗとが干渉することを抑制できる。
【００３２】
図５に示すように、本実施形態では、下位制御装置Ｈｄは、第１姿勢変更制御として物品Ｗを第１方向Ｃ１に旋回させることで、物品Ｗを左方領域Ａ１に突出させつつ姿勢変更を行う。説明を加えると、図５の上図に示すように、本実施形態では、物品Ｗは、姿勢変更が行われていない基本姿勢において、開口部Ｗｂが進行方向Ｘの後方側を向くようになっている。そして、把持機構３Ｇによって把持されるフランジ部Ｗａは、物品Ｗの上面における進行方向Ｘに沿う方向の中心位置よりも開口部Ｗｂに近い位置に配置されている。そして、物品Ｗは、旋回軸４ｂの回転によりこのフランジ部Ｗａを中心に旋回する。そのため本実施形態では、図５の下図に示すように、第１姿勢変更制御によって物品Ｗを第１方向Ｃ１に旋回させる場合、物品Ｗは、主に左方領域Ａ１に突出する（図示の例では右方領域Ａ２にも僅かに突出する。）。
【００３３】
また、第２姿勢変更制御では、下位制御装置Ｈｄは、左方領域Ａ１及び右方領域Ａ２のうちの右方領域Ａ２に物品Ｗを突出させて物品Ｗの姿勢を変更する。ここで、第２姿勢変更制御の実行中に、左方領域Ａ１にも物品Ｗが突出する構成であっても良い。この場合においても、右方領域Ａ２への物品Ｗの突出量が左方領域Ａ１への物品Ｗの突出量よりも大きくなるように、第２姿勢変更制御が実行される。第２姿勢変更制御の実行により、姿勢変更中の物品Ｗを主に右方領域Ａ２に突出させることができ、その結果、左方領域Ａ１への物品Ｗの突出をなくし或いは物品Ｗの突出量を少なくすることができる。これにより、左方領域Ａ１に干渉対象物９７が存在する場合であっても（図７参照）、当該干渉対象物９７と姿勢変更中の物品Ｗとが干渉することを抑制できる。
【００３４】
図５に示すように、本実施形態では、下位制御装置Ｈｄは、第２姿勢変更制御として物品Ｗを第２方向Ｃ２に旋回させることで、物品Ｗを右方領域Ａ２に突出させつつ姿勢変更を行う。説明を加えると、上述のように、把持機構３Ｇによって把持されるフランジ部Ｗａは、物品Ｗの上面における進行方向Ｘに沿う方向の中心位置よりも開口部Ｗｂに近い位置に配置されている。そして、物品Ｗは、姿勢変更が行われていない基本姿勢において、開口部Ｗｂが進行方向Ｘの反対側を向くようになっている（図５の上図参照）。そのため本実施形態では、図５の下図に示すように、第２姿勢変更制御によって物品Ｗを第２方向Ｃ２に旋回させる場合、物品Ｗは、主に右方領域Ａ２に突出する（図示の例では左方領域Ａ１にも僅かに突出する。）。
【００３５】
また、第３姿勢変更制御では、下位制御装置Ｈｄは、左方領域Ａ１及び右方領域Ａ２の両方に物品Ｗを突出させて物品Ｗの姿勢を変更する。第３姿勢変更制御で、第１方向Ｃ１及び第２方向Ｃ２のいずれの方向に物品Ｗを旋回させても良い。また、第３姿勢変更制御を実行する場合における、左方領域Ａ１への物品Ｗの突出量と右方領域Ａ２への物品Ｗの突出量とが、異なっていても良いし、同じであっても良い。例えば、物品Ｗを第１方向Ｃ１及び第２方向Ｃ２のいずれかの方向に２７０°旋回させる場合等、物品Ｗを旋回軸４ｂ周りに１８０°以上旋回させる場合には、姿勢変更中に物品Ｗが左方領域Ａ１と右方領域Ａ２との双方に突出する場合がある。旋回部４ａの旋回可能な方向が一方向のみである場合等には、このように物品Ｗを旋回軸４ｂ周りに１８０°以上旋回させる構成となる場合がある。本実施形態では、このような姿勢変更制御が、第３姿勢変更制御に該当する。
【００３６】
下位制御装置Ｈｄは、姿勢変更制御を実行する前に、実行する制御種類を決定する。図４に示すように、本実施形態では、下位制御装置Ｈｄは、第１姿勢変更制御、第２姿勢変更制御、及び第３姿勢変更制御の３つの制御種類の中から、実行する制御種類を決定する制御種類決定部Ｈｄ１を有している。
【００３７】
制御種類決定部Ｈｄ１によって制御種類を決定する手順について、図６のフローチャートを参照して説明する。まず、制御種類決定部Ｈｄ１は、上位制御装置Ｈｕから搬送指令及び適正姿勢情報Ｊａを取得する（Ｓ１１、Ｓ１２）。これにより、搬送先の搬送対象場所６と、当該搬送対象場所６における物品Ｗの適正姿勢とを把握する。そして、搬送先の搬送対象場所６における物品Ｗの適正姿勢に基づいて、物品Ｗを旋回させるべき旋回方向を第１方向Ｃ１及び第２方向Ｃ２の中から決定する（Ｓ１３）。具体的には、搬送先の搬送対象場所６における物品Ｗの適正姿勢が、開口部Ｗｂが右側Ｙ２を向く姿勢である場合には、物品Ｗの旋回方向を第１方向Ｃ１に決定し、開口部Ｗｂが左側Ｙ１を向く姿勢である場合には、第２方向Ｃ２に決定する（図５も参照）。換言すれば、図５の上図に示す基本姿勢から搬送先の搬送対象場所６における適正姿勢に物品Ｗの姿勢を変更するための最小の旋回量となる旋回方向を、第１方向Ｃ１及び第２方向Ｃ２の中から決定する。そして、制御種類決定部Ｈｄ１は、決定した旋回方向に基づいて姿勢変更制御の種類を決定する（Ｓ１４）。本実施形態では、物品Ｗの旋回方向を第１方向Ｃ１と決定した場合には、制御種類として第１姿勢変更制御を行うことを決定する。そして、物品Ｗの旋回方向を第２方向Ｃ２と決定した場合には、制御種類として第２姿勢変更制御を行うことを決定する。
【００３８】
この物品搬送設備１では、例えば図７に示すように、収容部２２ａから外側への物品Ｗの突出を許容する許容区間ＳＡが、移動経路Ｒ中に複数設定されている。詳細には、収容部２２ａから外側への物品Ｗの突出を、左方領域Ａ１で許容する左側許容区間ＳＡ１と、右方領域Ａ２で許容する右側許容区間ＳＡ２と、左方領域Ａ１及び右方領域Ａ２の両方で許容する両側許容区間ＳＡ３とが、移動経路Ｒ中に設定されている。更に、本実施形態では、これらの許容区間ＳＡとは別に、収容部２２ａから外側への物品Ｗの突出を、左方領域Ａ１及び右方領域Ａ２の双方で禁止する禁止区間ＳＲが設定されている。なお、ここでの移動経路Ｒとは、物品搬送設備１の全体における物品搬送車２が移動可能な経路のことであり、各搬送指令に基づく搬送元の搬送対象場所６から搬送先の搬送対象場所６までの経路には限定されない。
【００３９】
当然のことながら、搬送元の搬送対象場所６から搬送先の搬送対象場所６までの経路によっては、途中に許容区間ＳＡが１つだけしか存在しない場合や、全く存在しない場合もあり得る。例えば、第１姿勢変更制御を実行することが決定されているが、搬送元の搬送対象場所６から搬送先の搬送対象場所６までの経路に左側許容区間ＳＡ１が存在しない場合には、下位制御装置Ｈｄは、物品搬送車２の経路を左側許容区間ＳＡ１が存在する経路に変更して左側許容区間ＳＡ１で姿勢変更を行い、或いは、搬送元又は搬送先の搬送対象場所６で姿勢変更が可能である場合には当該搬送対象場所６で姿勢変更を行う。同様に、第２姿勢変更制御を実行することが決定されているが、搬送元の搬送対象場所６から搬送先の搬送対象場所６までの経路に右側許容区間ＳＡ２が存在しない場合には、下位制御装置Ｈｄは、物品搬送車２の経路を右側許容区間ＳＡ２が存在する経路に変更して右側許容区間ＳＡ２で姿勢変更を行い、或いは、搬送元又は搬送先の搬送対象場所６で姿勢変更が可能である場合には当該搬送対象場所６で姿勢変更を行う。
【００４０】
図７に示すように、左側許容区間ＳＡ１は、左方領域Ａ１に干渉対象物９７が存在せず、且つ、右方領域Ａ２に干渉対象物９７が存在する区間である。右側許容区間ＳＡ２は、右方領域Ａ２に干渉対象物９７が存在せず、且つ、左方領域Ａ１に干渉対象物９７が存在する区間である。両側許容区間ＳＡ３は、左方領域Ａ１及び右方領域Ａ２の双方に干渉対象物９７が存在しない区間である。そして、禁止区間ＳＲは、左方領域Ａ１及び右方領域Ａ２の双方に干渉対象物９７が存在する区間である。
【００４１】
ここで、上述の「左方領域Ａ１に干渉対象物９７が存在する」とは、本実施形態では、左方領域Ａ１における収容部２２ａから左側Ｙ１に向かって設定距離ＳＤまでの範囲内に、干渉対象物９７が存在することを意味する。従って、左方領域Ａ１に干渉対象物９７が存在していても、収容部２２ａから当該干渉対象物９７までの距離が設定距離ＳＤよりも大きい場合には、許容区間ＳＡを設定する上では、「左方領域Ａ１に干渉対象物９７が存在しない」こととする。
【００４２】
また、同様に、上述の「右方領域Ａ２に干渉対象物９７が存在する」とは、本実施形態では、右方領域Ａ２における収容部２２ａから右側Ｙ２に向かって設定距離ＳＤまでの範囲内に、干渉対象物９７が存在することを意味する。従って、右方領域Ａ２に干渉対象物９７が存在していても、収容部２２ａから当該干渉対象物９７までの距離が設定距離ＳＤよりも大きい場合には、許容区間ＳＡを設定する上では、「右方領域Ａ２に干渉対象物９７が存在しない」こととする。
【００４３】
なお、本実施形態では、「設定距離ＳＤ」は、収容部２２ａにおける幅方向Ｙの両端部のそれぞれを基準に設定される。但し、これに限定されることなく、「設定距離ＳＤ」は、物品搬送車２の各部分、或いは、移動経路Ｒ（レール９８）を基準に設定されても良い。なお、上記のいずれを基準として設定する場合であっても、「設定距離ＳＤ」は、物品Ｗ、収容部２２ａ、及び姿勢変更機構４の構成に応じて定まる、収容部２２ａから外側への物品Ｗの突出量に応じて、適切な値に設定すると良い。
【００４４】
図４に示すように、本実施形態では、下位制御装置Ｈｄは、移動経路Ｒ中に設定された左側許容区間ＳＡ１、右側許容区間ＳＡ２、及び両側許容区間ＳＡ３を記憶した記憶部Ｈｄ２を備えている。また、記憶部Ｈｄ２は、移動経路Ｒ中における禁止区間ＳＲも記憶している。具体的には、記憶部Ｈｄ２には、物品搬送設備１の全体の移動経路Ｒと、当該移動経路Ｒ上の位置に関連付けて設定された、左側許容区間ＳＡ１、右側許容区間ＳＡ２、両側許容区間ＳＡ３、及び禁止区間ＳＲの各区間情報と、を有する区間マップが記憶されている。そして、下位制御装置Ｈｄは、記憶部Ｈｄ２に記憶された各許容区間ＳＡの設定情報に基づいて、姿勢変更制御を実行する。本例では、下位制御装置Ｈｄは、更に、記憶部Ｈｄ２に記憶された禁止区間ＳＲの設定情報にも基づいて、姿勢変更制御を実行する。
【００４５】
下位制御装置Ｈｄは、姿勢変更制御を実行する場合に、物品搬送車２が左側許容区間ＳＡ１内にいる状態では、左方領域Ａ１及び右方領域Ａ２のうちの左方領域Ａ１に物品Ｗを突出させる第１姿勢変更制御を実行し、物品搬送車２が右側許容区間ＳＡ２内にいる状態では、左方領域Ａ１及び右方領域Ａ２のうちの右方領域Ａ２に物品Ｗを突出させる第２姿勢変更制御を実行し、物品搬送車２が両側許容区間ＳＡ３内にいる状態では、第１姿勢変更制御、第２姿勢変更制御、又は、第３姿勢変更制御を実行する。本実施形態では、下位制御装置Ｈｄは、物品搬送車２が禁止区間ＳＲ内にいる状態では、第１姿勢変更制御、第２姿勢変更制御、及び第３姿勢変更制御のいずれも実行しない。
【００４６】
２．第２実施形態
次に、物品搬送設備１の第２実施形態について説明する。上記の第１実施形態では、姿勢変更制御においてスライド機構５による物品Ｗの幅方向Ｙのスライド移動を行わず、物品Ｗを旋回軸４ｂ周りに旋回させるだけで姿勢変更を行う構成の例について説明した。一方、本実施形態では、姿勢変更制御においてスライド機構５による物品Ｗの幅方向Ｙのスライド移動を行う。これにより、本実施形態では、物品Ｗの旋回方向に制約されずに第１姿勢変更制御及び第２姿勢変更制御を実行することができる構成となっている。以下、本実施形態について、上記の第１実施形態とは異なる点を中心に説明する。特に説明しない点については、上記の第１実施形態と同様である。
【００４７】
本実施形態では、下位制御装置Ｈｄは、第１姿勢変更制御を実行する場合に、スライド機構５により左方領域Ａ１側（左側Ｙ１）に物品Ｗを移動させ、第２姿勢変更制御を実行する場合に、スライド機構５により右方領域Ａ２側（右側Ｙ２）に物品Ｗを移動させる。すなわち、第１姿勢変更制御では、収容部２２ａの幅方向Ｙにおける中央位置よりも左方領域Ａ１側（左側Ｙ１）に物品Ｗを移動させた状態で、物品Ｗを旋回軸４ｂ周りに旋回させる。これにより、第１姿勢変更制御を実行する場合には、姿勢変更中の物品Ｗを収容部２２ａから左方領域Ａ１の側に突出させ、収容部２２ａから右方領域Ａ２の側に物品Ｗが突出せず、或いは突出する場合であってもその突出量を少なくすることができる。また、第２姿勢変更制御では、収容部２２ａの幅方向Ｙにおける中央位置よりも右方領域Ａ２側（右側Ｙ２）に物品Ｗを移動させた状態で、物品Ｗを旋回軸４ｂ周りに旋回させる。これにより、第２姿勢変更制御を実行する場合には、姿勢変更中の物品Ｗを収容部２２ａから右方領域Ａ２の側に突出させ、収容部２２ａから左方領域Ａ１の側に物品Ｗが突出せず、或いは突出する場合であってもその突出量を少なくすることができる。第１姿勢変更制御及び第２姿勢変更制御における物品Ｗの旋回方向は、第１方向Ｃ１及び第２方向Ｃ２のいずれであっても良い。そして、下位制御装置Ｈｄは、物品搬送車２が左側許容区間ＳＡ１内にいる状態では、物品Ｗの旋回方向に関わらず、第１姿勢変更制御を実行し、物品搬送車２が右側許容区間ＳＡ２内にいる状態では、物品Ｗの旋回方向に関わらず、第２姿勢変更制御を実行する。
【００４８】
本実施形態では、第１姿勢変更制御を実行する場合に、姿勢変更中に物品Ｗが収容部２２ａから右方領域Ａ２に突出しないように（突出量がゼロとなるように）、スライド機構５による幅方向Ｙの移動量を制御する。そして、第２姿勢変更制御を実行する場合に、姿勢変更中に物品Ｗが収容部２２ａから左方領域Ａ１に突出しないように（突出量がゼロとなるように）、スライド機構５によるスライド量を制御する。なお、本実施形態では、旋回軸４ｂが収容部２２ａの幅方向Ｙにおける中央位置にある状態を基準状態とし、当該中央位置を基準位置として説明する。具体的には、図８に示すように、下位制御装置Ｈｄは、第１姿勢変更制御を実行する場合に、旋回軸４ｂ周りの物品Ｗの旋回軌跡の外縁Ｗｃが収容部２２ａと右方領域Ａ２との境界部Ｂを通る位置となるように、スライド機構５（図３等参照）により物品Ｗを幅方向Ｙに移動させる。これにより、第１姿勢変更制御の実行に、物品Ｗが収容部２２ａから右方領域Ａ２の側に突出しないようにできる。よって、右方領域Ａ２に存在する干渉対象物９７と物品Ｗとが干渉することを確実性高く防止できる。図示の例では、下位制御装置Ｈｄは、第１姿勢変更制御を実行する場合に、スライド機構５により、幅方向Ｙにおける左側Ｙ１に旋回軸４ｂを移動させる。具体的には、旋回軸４ｂが基準位置にある状態で物品Ｗを旋回させたと仮定した場合における右方領域Ａ２への物品Ｗの最大突出量に相当する距離だけ、旋回軸４ｂを基準位置に対して左側Ｙ１に移動させる。この際の旋回軸４ｂの移動量は、物品Ｗの大きさや形状、物品Ｗの旋回方向、収容部２２ａの大きさや形状、及び姿勢変更機構４の構成等の関係で、適宜設定されると良い。なお、上記のような構成に限定されることなく、第１姿勢変更制御を実行する場合に、物品Ｗの旋回軌跡の外縁Ｗｃが境界部Ｂよりも左側Ｙ１を通る位置となるように、スライド機構５による幅方向Ｙの移動量を設定しても良い。この場合、物品Ｗの旋回方向に関わらず、旋回軸４ｂを幅方向Ｙに移動させる移動量を一定にすることができる。或いは、大きさや形状の異なる複数種類の物品Ｗを搬送する場合においても、旋回軸４ｂを幅方向Ｙに移動させる移動量を一定にすることができる。
【００４９】
また、下位制御装置Ｈｄは、第２姿勢変更制御を実行する場合に、旋回軸４ｂ周りの物品Ｗの旋回軌跡の外縁Ｗｃが収容部２２ａと左方領域Ａ１との境界部Ｂを通る位置となるように、スライド機構５により物品Ｗを幅方向Ｙに移動させる。これにより、第２姿勢変更制御の実行に、物品Ｗが収容部２２ａから左方領域Ａ１の側に突出しないようにできる。よって、左方領域Ａ１に存在する干渉対象物９７と物品Ｗとが干渉することを確実性高く防止できる。図示の例では、下位制御装置Ｈｄは、第２姿勢変更制御を実行する場合に、スライド機構５により、幅方向Ｙにおける右側Ｙ２に旋回軸４ｂを移動させる。具体的には、旋回軸４ｂが基準位置にある状態で物品Ｗを旋回させたと仮定した場合における左方領域Ａ１への物品Ｗの最大突出量に相当する距離だけ、旋回軸４ｂを基準位置に対して右側Ｙ２に移動させる。この第２姿勢変更制御での旋回軸４ｂの移動量の設定方法は、上記第１姿勢変更制御と同様とすることができる。
【００５０】
また、本実施形態では、下位制御装置Ｈｄは、第３姿勢変更制御を実行する場合に、物品Ｗを、幅方向Ｙに移動させることなく旋回軸４ｂ周りに旋回させて、左方領域Ａ１及び右方領域Ａ２の双方に突出させる。第３姿勢変更制御を実行する場合にも、第１姿勢変更制御及び第２姿勢変更制御を実行する場合と同様に、物品Ｗを旋回させる旋回方向は、第１方向Ｃ１及び第２方向Ｃ２のいずれであっても良い。また、本実施形態では、物品Ｗの旋回角度とは無関係に第３姿勢変更制御を実行する。すなわち、下位制御装置Ｈｄは、物品搬送車２が両側許容区間ＳＡ３内にいる状態では、物品Ｗの旋回方向に関わらず、第３姿勢変更制御を実行する。これにより、スライド機構５による物品Ｗの幅方向Ｙへの移動動作を省略することができるため、物品Ｗの姿勢変更の開始から完了までの時間を短縮することができる。なお、本実施形態においても、物品搬送車２が両側許容区間ＳＡ３内にいる状態で、第３姿勢変更制御ではなく、第１姿勢変更制御又は第２姿勢変更制御を実行する構成としてもよい。
【００５１】
上記のとおり、本実施形態の構成によれば、第１姿勢変更制御及び第２姿勢変更制御のいずれであっても、物品Ｗの旋回方向に関係なく実行することが可能である。従って、搬送元の搬送対象場所６から搬送先の搬送対象場所６までの経路中に、左側許容区間ＳＡ１のみが存在する場合には、下位制御装置Ｈｄは所望の旋回方向で第１姿勢変更制御を実行し、右側許容区間ＳＡ２のみが存在する場合には、下位制御装置Ｈｄは所望の旋回方向で第２姿勢変更制御を実行する。なお、搬送元の搬送対象場所６から搬送先の搬送対象場所６までの経路によっては、途中に許容区間ＳＡが全く存在しない場合もあり得る。この場合には、下位制御装置Ｈｄは、物品搬送車２の経路を許容区間ＳＡが存在する経路に変更して当該許容区間ＳＡで姿勢変更を行い、或いは、搬送元又は搬送先の搬送対象場所６で姿勢変更が可能である場合には当該搬送対象場所６で姿勢変更を行う。
【００５２】
３．その他の実施形態
次に、物品搬送設備のその他の実施形態について説明する。
【００５３】
（１）上記の実施形態では、物品Ｗのフランジ部Ｗａが、物品Ｗの上面における中心位置よりも開口部Ｗｂに近い位置に配置されている例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、フランジ部Ｗａは、物品Ｗの上面におけるいずれの位置に配置されていても良い。例えば、フランジ部Ｗａは、物品Ｗの上面における中心位置に配置されていても良いし、当該中心位置よりも開口部Ｗｂから遠い位置に配置されていても良い。
【００５４】
（２）上記の第１実施形態では、制御装置Ｈは、第１姿勢変更制御として物品Ｗを第１方向Ｃ１に旋回させ、第２姿勢変更制御として物品Ｗを第２方向Ｃ２に旋回させる例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、物品Ｗ、収容部２２ａ、及び姿勢変更機構４等の各条件に応じて、姿勢変更制御を実行する際の物品Ｗの旋回方向を設定することができる。例えば、図５では、把持機構３Ｇによって把持されるフランジ部Ｗａが、物品Ｗの上面における中心位置よりも開口部Ｗｂに近い位置に配置されている構成を示した。しかし、フランジ部Ｗａが物品Ｗの上面における中心位置よりも開口部Ｗｂから遠い位置に配置されている場合、第１姿勢変更制御は、物品Ｗを第２方向Ｃ２に旋回させて左方領域Ａ１に突出させるように実行される。反対に、第２姿勢変更制御は、物品Ｗを第１方向Ｃ１に旋回させて右方領域Ａ２に突出させるように実行される。
【００５５】
（３）上記の実施形態では、制御装置Ｈは、記憶部Ｈｄ２に記憶された各許容区間ＳＡの設定情報に基づいて、姿勢変更制御を実行する例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、制御装置Ｈは、物品搬送車２が移動経路Ｒを走行している際に、障害物センサの検出情報等に基づいて許容区間ＳＡの判定を行い、その判定結果に基づいていずれかの姿勢変更制御を実行する構成であっても良い。
【００５６】
（４）上記の実施形態では、レール９８（移動経路Ｒ）に対して平面視で重複する位置に授受部６ｂ（搬送対象場所６）が配置され、物品搬送車２はこの授受部６ｂとの間で物品Ｗを移載するように構成されている例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、授受部６ｂは、レール９８に対して幅方向Ｙにずれた位置に配置されていても良い。この場合、移載機構３は、物品Ｗを幅方向Ｙに沿って移動させてレール９８に対して幅方向Ｙに突出するように把持機構３Ｇ及び昇降機構３Ｈを移動させる移載用スライド機構を有して構成される。移載用スライド機構によって、平面視で授受部６ｂと重複する位置に把持機構３Ｇ及び昇降機構３Ｈを配置することにより、レール９８に対して幅方向Ｙにずれた位置に配置された授受部６ｂとの間で物品Ｗを移載することが可能となる。そしてこの場合、移載用スライド機構は、上記第２実施形態における姿勢変更制御の際に物品Ｗを幅方向Ｙに移動させる幅方向移動機構（スライド機構５）と兼用されていると好適である。
【００５７】
（５）上記の各実施形態では、下位制御装置Ｈｄが、第１姿勢変更制御及び第２姿勢変更制御に加えて、第３姿勢変更制御を実行する例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、下位制御装置Ｈｄは、第３姿勢変更制御を実行せず、姿勢変更制御として、第１姿勢変更制御及び第２姿勢変更制御のいずれかを選択して実行するように構成されていても良い。例えば、上記の第１実施形態と同様に姿勢変更制御において物品Ｗの幅方向Ｙのスライド移動を行わない構成であって、物品Ｗが、旋回軸４ｂ周りの旋回中に収容部２２ａに対して幅方向Ｙのいずれか一方のみしか突出せず、且つ、物品Ｗの旋回角度が１８０°以下である場合等には、第３姿勢変更制御は存在しない。また、上記の第２実施形態において、両側許容区間ＳＡ３においても第３姿勢変更制御ではなく、第１姿勢変更制御及び第２姿勢変更制御のいずれかを実行するように構成してもよい。
【００５８】
（６）なお、上述した各実施形態で開示された構成は、矛盾が生じない限り、他の実施形態で開示された構成と組み合わせて適用することも可能である。その他の構成に関しても、本明細書において開示された実施形態は全ての点で単なる例示に過ぎない。従って、本開示の趣旨を逸脱しない範囲内で、適宜、種々の改変を行うことが可能である。
【００５９】
４．上記実施形態の概要
以下、上記において説明した物品搬送設備の概要について説明する。
【００６０】
複数の搬送対象場所の間で移動経路に沿って移動して物品を搬送する物品搬送車と、当該物品搬送車を制御する制御装置と、を備えた物品搬送設備であって、前記物品搬送車は、前記物品を収容する収容部と、前記物品の姿勢を変更する姿勢変更機構と、を有し、前記移動経路における前記物品搬送車の進行方向を基準として、前記収容部に対して左側の領域を左方領域、前記収容部に対して右側の領域を右方領域とし、前記姿勢変更機構による前記物品の姿勢変更中に前記物品が前記収容部から外側に突出するように、前記収容部及び前記姿勢変更機構が構成され、前記収容部から外側への前記物品の突出を、前記左方領域で許容する左側許容区間と、前記右方領域で許容する右側許容区間と、前記左方領域及び前記右方領域の両方で許容する両側許容区間とが、前記移動経路中に設定され、前記制御装置は、前記姿勢変更機構により前記物品の姿勢を変更する姿勢変更制御を実行する場合に、前記物品搬送車が前記左側許容区間内にいる状態では、前記左方領域及び前記右方領域のうちの前記左方領域に前記物品を突出させる第１姿勢変更制御を実行し、前記物品搬送車が前記右側許容区間内にいる状態では、前記左方領域及び前記右方領域のうちの前記右方領域に前記物品を突出させる第２姿勢変更制御を実行し、前記物品搬送車が前記両側許容区間内にいる状態では、前記第１姿勢変更制御、前記第２姿勢変更制御、又は、前記左方領域及び前記右方領域の両方に前記物品を突出させる第３姿勢変更制御を実行する。
【００６１】
本構成によれば、姿勢変更機構により物品の姿勢を変更する場合に、移動経路中に設定された左側許容区間、右側許容区間、及び両側許容区間に応じて、各許容区間における物品の突出が許容されている側の領域に物品を突出させて、物品の姿勢変更を行うようにすることができる。これにより、物品の突出が許容されている領域以外の領域への物品の突出をなくし、或いは物品の突出量を少なくすることができる。その結果、姿勢変更中の物品が干渉対象物に干渉することを抑制できる。また、このような許容区間を移動経路中に設けることで、例えば、物品と干渉対象物との干渉を回避するために設備全体において移動経路の周囲のスペースを広く確保する必要もなく、設備の大型化の抑制も図ることができる。
【００６２】
ここで、前記姿勢変更機構は、鉛直方向に沿う旋回軸周りに前記物品を旋回させて当該物品の姿勢を変更するように構成され、前記旋回軸周りの第１方向に前記物品を旋回させた場合に前記物品が前記左方領域に突出し、前記旋回軸周りの前記第１方向とは逆方向である第２方向に前記物品を旋回させた場合に前記物品が前記右方領域に突出するように、前記収容部及び前記姿勢変更機構が構成され、前記制御装置は、前記第１姿勢変更制御として前記物品を前記第１方向に旋回させ、前記第２姿勢変更制御として前記物品を前記第２方向に旋回させると好適である。
【００６３】
本構成によれば、簡易な構成で物品の姿勢変更を行うことができる。そして、第１姿勢変更制御では、物品を第１方向に旋回させることによって、当該物品を左方領域に突出させて姿勢変更させることができ、その結果、右方領域への物品の突出をなくし或いは物品の突出量を少なくすることができる。また、第２姿勢変更制御では、物品を第２方向に旋回させることによって、当該物品を右方領域に突出させて姿勢変更させることができ、その結果、左方領域への物品の突出をなくし或いは物品の突出量を少なくすることができる。
【００６４】
また、前記物品搬送車の進行方向に直交する方向を幅方向として、前記物品搬送車は、前記物品を前記幅方向に移動させる幅方向移動機構を更に有し、前記制御装置は、前記第１姿勢変更制御を実行する場合に、前記幅方向移動機構により前記幅方向における前記左方領域側に前記物品を移動させ、前記第２姿勢変更制御を実行する場合に、前記幅方向移動機構により前記幅方向における前記右方領域側に前記物品を移動させると好適である。
【００６５】
本構成によれば、第１姿勢変更制御を行う場合に、物品の突出が許容されている左方領域の側へ当該物品を移動させるため、右方領域へ物品が突出する可能性を更に少なくすることができる。同様に、第２姿勢変更制御を行う場合に、物品の突出が許容されている右方領域の側へ当該物品を移動させるため、左方領域へ物品が突出する可能性を更に少なくすることができる。
【００６６】
また、前記姿勢変更機構は、鉛直方向に沿う旋回軸周りに前記物品を旋回させて当該物品の姿勢を変更するように構成され、前記制御装置は、前記第１姿勢変更制御を実行する場合に、前記旋回軸周りの前記物品の旋回軌跡の外縁が前記収容部と前記右方領域との境界部を通る位置となるように、前記幅方向移動機構により前記物品を前記幅方向に移動させ、前記第２姿勢変更制御を実行する場合に、前記旋回軸周りの前記物品の旋回軌跡の外縁が前記収容部と前記左方領域との境界部を通る位置となるように、前記幅方向移動機構により前記物品を前記幅方向に移動させると好適である。
【００６７】
本構成によれば、第１姿勢変更制御では、物品の旋回軌跡の外縁が右方領域に突出しないようにしつつ、物品の幅方向の移動距離を最小限に抑えることができる。また、第２姿勢変更制御では、物品の旋回軌跡の外縁が左方領域に突出しないようにしつつ、物品の幅方向の移動距離を最小限に抑えることができる。これにより、効率的な姿勢変更制御の実行を図ることが可能となる。
【００６８】
また、前記制御装置は、前記移動経路中に設定された前記左側許容区間、前記右側許容区間、及び前記両側許容区間を記憶した記憶部を更に備え、前記制御装置は、前記記憶部に記憶された各許容区間の設定情報に基づいて、前記姿勢変更制御を実行すると好適である。
【００６９】
本構成によれば、簡易な制御構成によって各許容区間に応じた姿勢変更制御を適切に実行することが可能となる。
【産業上の利用可能性】
【００７０】
本開示に係る技術は、複数の搬送対象場所の間で移動経路に沿って移動して物品を搬送する物品搬送車を備えた物品搬送設備に利用することができる。
【符号の説明】
【００７１】
１      ：物品搬送設備
２      ：物品搬送車
４      ：姿勢変更機構
４ｂ    ：旋回軸
５      ：スライド機構（幅方向移動機構）
６      ：搬送対象場所
２２ａ  ：収容部
９７    ：干渉対象物
Ａ１    ：左方領域
Ａ２    ：右方領域
Ｂ      ：境界部
Ｃ１    ：第１方向
Ｃ２    ：第２方向
Ｈ      ：制御装置
Ｈｕ    ：上位制御装置
Ｈｄ    ：下位制御装置
Ｈｄ２  ：記憶部
Ｒ      ：移動経路
ＳＡ    ：許容区間
ＳＡ１  ：左側許容区間
ＳＡ２  ：右側許容区間
ＳＡ３  ：両側許容区間
Ｗ      ：物品
Ｗｂ    ：開口部
Ｗｃ    ：物品の旋回軌跡の外縁
Ｘ      ：進行方向
Ｙ      ：幅方向
Ｙ１    ：左側
Ｙ２    ：右側
Ｚ      ：鉛直方向
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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