(57)【要約】【課題】配車サービスの利用者が視覚障害者である場合に、配車された自動運転車両まで利用者を円滑に誘導することができる配車システム及びそれに用いられる自動運転車両を提供する。【解決手段】配車システムは、自動運転車両が利用者をピックアップする際に利用者を自動運転車両へ誘導するための情報を提供するための制御装置を備える。制御装置は、利用者が視覚障害者であるか健常者であるかの利用者種別を識別する利用者種別識別処理と、利用者が視覚障害者であると識別された場合に、視覚障害者向けの音声誘導を行う音声誘導処理と、を実行するように構成される。そして、音声誘導処理は、画像認識部による画像認識結果に基づいて、利用者が自動運転車両に接近するための進行方向を含む誘導情報を生成する誘導情報生成処理と、誘導情報を前記利用者へ音声によって伝達する誘導情報伝達処理と、を備える。【選択図】図６
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
利用者に自動運転車両の配車サービスを提供する配車システムであって、
前記自動運転車両が前記利用者をピックアップする際に、前記利用者を前記自動運転車両へ誘導するための情報を提供するための制御装置を備え、
前記制御装置は、
前記利用者が視覚障害者であるか健常者であるかの利用者種別を識別する利用者種別識別処理と、
前記利用者が視覚障害者であると識別された場合に、視覚障害者向けの音声誘導を行う音声誘導処理と、を実行するように構成され、
前記自動運転車両は、前記利用者を画像認識するための画像認識部を備え、
前記音声誘導処理は、
前記画像認識部による画像認識結果に基づいて、前記利用者が前記自動運転車両に接近するための進行方向を含む誘導情報を生成する誘導情報生成処理と、
前記誘導情報を前記利用者へ音声によって伝達する誘導情報伝達処理と、
を備えることを特徴とする配車システム。
【請求項２】
前記利用者種別識別処理は、前記画像認識部によって認識された前記利用者の所持物に、視覚障害者に対応付けられた物が含まれているかによって、前記利用者種別を識別するように構成されていることを特徴とする請求項１に記載の配車システム。
【請求項３】
前記誘導情報生成処理は、前記画像認識部によって認識された前記利用者の向き又は前記利用者が所持する杖の向きを基準にして、前記進行方向を推定するように構成されていることを特徴とする請求項１又は２に記載の配車システム。
【請求項４】
前記音声誘導処理は、
前記自動運転車両がピックアップ位置に接近した場合に、接近情報を音声によって伝達する接近情報伝達処理を更に備えることを特徴とする請求項１乃至３の何れか１項に記載の配車システム。
【請求項５】
前記音声誘導処理は、
前記利用者が前記自動運転車両に乗車可能な位置まで接近した場合に、乗車を促す情報を音声によって伝達する乗車情報伝達処理を更に備えることを特徴とする請求項１乃至４の何れか１項に記載の配車システム。
【請求項６】
前記画像認識部は、前記利用者の所持する荷物に関する情報である荷物情報を画像認識するように構成され、
前記誘導情報生成処理は、前記荷物情報に所定の大きさを超える荷物が含まれる場合に、前記利用者が前記自動運転車両のトランクへ歩み寄るための進行方向を含む前記誘導情報を生成するように構成されていることを特徴とする請求項１乃至５の何れか１項に記載の配車システム。
【請求項７】
前記音声誘導処理は、利用者が所持する利用者端末の音声出力装置を用いて前記音声誘導を行うように構成されていることを特徴とする請求項１乃至６の何れか１項に記載の配車システム。
【請求項８】
前記音声誘導処理は、前記自動運転車両の音声出力装置を用いて前記音声誘導を行うように構成されていることを特徴とする請求項１乃至６の何れか１項に記載の配車システム。
【請求項９】
利用者が所持する利用者端末から配車リクエストを受け付けて配車サービスを提供する自動運転車両であって、
前記利用者を画像認識するための画像認識部と、
前記自動運転車両が前記利用者をピックアップする際に、前記利用者を前記自動運転車両へ誘導するための情報を提供するための制御装置と、を備え、
前記制御装置は、
前記利用者が視覚障害者であるか健常者であるかの利用者種別を識別する利用者種別識別処理と、
前記利用者が視覚障害者であると識別された場合に、視覚障害者向けの音声誘導を行う音声誘導処理と、を実行するように構成され、
前記音声誘導処理は、
前記画像認識部による画像認識結果に基づいて、前記利用者が前記自動運転車両に接近するための進行方向を含む誘導情報を生成する誘導情報生成処理と、
前記誘導情報を前記利用者端末へ送信する誘導情報送信処理と、
を備えることを特徴とする自動運転車両。
【請求項１０】
前記利用者種別識別処理は、前記画像認識部によって認識された前記利用者の所持物に、視覚障害者に対応付けられた物が含まれているかによって、前記利用者種別を識別するように構成されていることを特徴とする請求項９に記載の自動運転車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、配車サービスを提供する配車システム、及びそれに用いられる自動運転車両に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、無人運転が可能な自動運転車両を利用した配車サービスに関する技術が開示されている。具体的には、この技術では、自動運転車両は、ピックアップ位置に近づくと、駐停車可能な場所を探す。駐停車可能な場所が見つからない場合、自動運転車両は、利用者が希望したピックアップ位置とは異なる代替位置で停車する。そして、自動運転車両は、当該代替位置を利用者に通知し、代替位置まで来るよう利用者に促す。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】米国特許第９，５４７，３０７号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１のように、自動運転車両の配車サービスを提供する場合、次のような問題が発生し得る。それは、配車サービスの利用者が視覚障害者である場合、利用者から車へ歩み寄ることが困難となることである。このため、配車サービス利用者が視覚障害者である場合には、健常者の場合とは異なる方法で車へと誘導することが求められる。
【０００５】
本発明は、上述のような課題に鑑みてなされたもので、配車サービスの利用者が視覚障害者である場合に、配車された自動運転車両まで利用者を円滑に誘導することができる配車システム及びそれに用いられる自動運転車両を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記の課題を解決するため、第１の発明は、利用者に自動運転車両の配車サービスを提供する配車システムに適用される。配車システムは、自動運転車両が利用者をピックアップする際に、利用者を自動運転車両へ誘導するための情報を提供するための制御装置を備える。制御装置は、利用者が視覚障害者であるか健常者であるかの利用者種別を識別する利用者種別識別処理と、利用者が視覚障害者であると識別された場合に、視覚障害者向けの音声誘導を行う音声誘導処理と、を実行するように構成されている。自動運転車両は、利用者を画像認識するための画像認識部を備えている。そして、音声誘導処理は、画像認識部による画像認識結果に基づいて、利用者が自動運転車両に接近するための進行方向を含む誘導情報を生成する誘導情報生成処理と、誘導情報を前記利用者へ音声によって伝達する誘導情報伝達処理と、を備えている。
【０００７】
第２の発明は、第１の発明において、更に以下の特徴を有する。
利用者種別識別処理は、画像認識部によって認識された利用者の所持物に、視覚障害者に対応付けられた物が含まれているかによって、利用者種別を識別するように構成されている。
【０００８】
第３の発明は、第１又は第２の発明において、更に以下の特徴を有する。
誘導情報生成処理は、画像認識部によって認識された利用者の向き又は利用者が所持する杖の向きを基準にして、進行方向を推定するように構成されている。
【０００９】
第４の発明は、第１乃至第３の何れか１つの発明において、更に以下の特徴を有する。
音声誘導処理は、自動運転車両がピックアップ位置に接近した場合に、接近情報を音声によって伝達する接近情報伝達処理を更に備えている。
【００１０】
第５の発明は、第１乃至第４の何れか１つの発明において、更に以下の特徴を有する。
音声誘導処理は、利用者が自動運転車両に乗車可能な位置まで接近した場合に、乗車を促す情報を音声によって伝達する乗車情報伝達処理を更に備えている。
【００１１】
第６の発明は、第１乃至第５の何れか１つの発明において、更に以下の特徴を有する。
画像認識部は、利用者の所持する荷物に関する情報である荷物情報を画像認識するように構成され、誘導情報生成処理は、荷物情報に所定の大きさを超える荷物が含まれる場合に、利用者が自動運転車両のトランクへ歩み寄るための進行方向を含む誘導情報を生成するように構成されている。
【００１２】
第７の発明は、第１乃至第６の何れか１つの発明において、更に以下の特徴を有する。
音声誘導処理は、利用者が所持する利用者端末の音声出力装置を用いて音声誘導を行うように構成されている。
【００１３】
第８の発明は、第１乃至第６の何れか１つの発明において、更に以下の特徴を有する。
音声誘導処理は、自動運転車両の音声出力装置を用いて音声誘導を行うように構成されている。
【００１４】
また、上記の課題を解決するため、第９の発明は、利用者が所持する利用者端末から配車リクエストを受け付けて配車サービスを提供する自動運転車両に適用される。自動運転車両は、利用者を画像認識するための画像認識部と、自動運転車両が利用者をピックアップする際に、利用者を自動運転車両へ誘導するための情報を提供するための制御装置と、を備えている。制御装置は、利用者が視覚障害者であるか健常者であるかの利用者種別を識別する利用者種別識別処理と、利用者が視覚障害者であると識別された場合に、視覚障害者向けの音声誘導を行う音声誘導処理と、を実行するように構成されている。音声誘導処理は、画像認識部による画像認識結果に基づいて、利用者が自動運転車両に接近するための進行方向を含む誘導情報を生成する誘導情報生成処理と、誘導情報を前記利用者端末へ送信する誘導情報送信処理と、を備えている。
【００１５】
第１０の発明は、第９の発明において、更に以下の特徴を有する。
利用者種別識別処理は、画像認識部によって認識された利用者の所持物に、視覚障害者に対応付けられた物が含まれているかによって、利用者種別を識別するように構成されている。
【発明の効果】
【００１６】
第１又は第９の発明によれば、配車サービスの利用者が視覚障害者である場合に、利用者が自動運転車両に歩み寄るための進行方向を音声によって伝達することができる。これにより、配車された自動運転車両まで視覚障害者を円滑に誘導することができるので、利便性の高い配車サービスを提供することが可能となる。
【００１７】
第２又は第１０の発明によれば、利用者の所持物を画像認識することによって、利用者種別を判定することができる。これにより、ドライバレスの自動運転車両であっても、利用者種別を識別することが可能となる。
【００１８】
第３の発明によれば、画像認識部によって認識された視覚障害者の向き又は利用者が所持する杖の向きを基準にして利用者の進行方向を推定することができる。これにより、視覚障害者の状態に応じて適切な進行方向を推定することが可能となる。
【００１９】
第４の発明によれば、自動運転車両がピックアップ位置に接近した場合に、接近情報を利用者に対して音声によって伝達することができる。これにより、視覚障害者であっても、配車された自動運転車両の接近を認識することが可能となる。
【００２０】
第５の発明によれば、視覚障害者が自動運転車両に乗車可能な位置まで接近した場合に、乗車を促す情報を音声によって伝達することができる。これにより、視覚障害者の乗車を補助することができる。
【００２１】
第６の発明によれば、視覚障害者が所定の大きさを超える荷物を所持している場合に、トランクへ歩み寄るための進行方向を音声で伝達することができる。これにより、視覚障害者の荷物の積み込みを補助することができる。
【００２２】
第７の発明によれば、利用者が所持する利用者端末の音声出力装置を用いて音声誘導が行われる。これにより、利用者は自身の所持する利用者端末から音声誘導を受けることができるので、利用者にとって利便性の高い配車サービスを提供することが可能となる。
【００２３】
第８の発明によれば、自動運転車両の音声出力装置を用いて音声誘導が行われる。これにより、利用者は音声の発信方向を自動運転車両の停車位置を判断する一材料として用いることが可能となる。
【００２４】
このように、本発明によれば、配車サービスの利用者が視覚障害者である場合に、配車された自動運転車両まで利用者を円滑に誘導することができる配車システム及びそれに用いられる自動運転車両を提供することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００２５】
【図１】本実施の形態に係る自動運転車両の配車システムの構成を概略的に示すブロック図である。
【図２】配車リクエストの手順の一例を示すフローチャートである。
【図３】本実施の形態に係る自動運転車両の構成例を示すブロック図である。
【図４】本実施の形態に係る利用者端末の構成例を示すブロック図である。
【図５】自動運転車両の制御装置が利用者種別識別処理を行うためのルーチンを示すフローチャートである。
【図６】実施の形態１の配車システムにおいて、自動運転車両の制御装置が音声誘導処理を実行するルーチンを示すフローチャートである。
【図７】自動運転車両の制御装置が音声誘導処理において実行するサブルーチンを示すフローチャートである。
【図８】自動運転車両の制御装置が音声誘導処理において実行するサブルーチンを示すフローチャートである。
【図９】利用者端末の制御装置が音声誘導処理において実行するルーチンを示すフローチャートである。
【図１０】実施の形態２の配車システムにおいて、自動運転車両の制御装置が音声誘導処理を実行するルーチンを示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２６】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。ただし、以下に示す実施の形態において各要素の個数、数量、量、範囲等の数に言及した場合、特に明示した場合や原理的に明らかにその数に特定される場合を除いて、その言及した数に、この発明が限定されるものではない。また、以下に示す実施の形態において説明する構造やステップ等は、特に明示した場合や明らかに原理的にそれに特定される場合を除いて、この発明に必ずしも必須のものではない。
【００２７】
実施の形態１．
１−１．自動運転車両の配車システム
図１は、実施の形態１に係る自動運転車両の配車システムの構成を概略的に示すブロック図である。配車システム１は、利用者に対して自動運転車両の配車サービスを提供する。この配車システム１は、利用者端末１０、管理サーバ２０、及び自動運転車両３０を備えている。
【００２８】
利用者端末１０は、配車サービスの利用者が所持する端末である。利用者端末１０は、プロセッサ、記憶装置、通信装置、及び音声出力装置を少なくとも備えており、各種情報処理及び通信処理を行うことが可能である。例えば、利用者端末１０は、通信ネットワークを介して、管理サーバ２０及び自動運転車両３０と通信可能である。このような利用者端末１０としては、スマートフォンが例示される。
【００２９】
管理サーバ２０は、主に配車サービスを管理するサーバである。管理サーバ２０は、プロセッサ、記憶装置、及び通信装置を少なくとも備えており、各種情報処理及び通信処理を行うことが可能である。例えば、管理サーバ２０は、通信ネットワークを介して、利用者端末１０及び自動運転車両３０と通信可能である。また、管理サーバ２０は、利用者の情報を管理する。更に、管理サーバ２０は、自動運転車両３０の配車等を管理する。
【００３０】
自動運転車両３０は、無人運転が可能である。自動運転車両３０は利用者に対してピックアップ位置への配車サービス及び目的地までの輸送サービスを提供する。この自動運転車両３０は、通信ネットワークを介して、利用者端末１０及び管理サーバ２０と通信可能である。
【００３１】
自動運転車両の配車サービスの基本的な流れは、次の通りである。
【００３２】
まず、利用者は、利用者端末１０を用いて配車リクエストを送信する。図２は、配車リクエストの手順の一例を示すフローチャートである。この図に示すように、利用者は、先ず、利用者端末１０にて専用のアプリケーションを起動する（ステップＳ１）。次に、利用者は、起動したアプリケーションを操作して、配車リクエストを入力する（ステップＳ２）。配車リクエストには、利用者の希望するピックアップ位置、目的地等が含まれる。なお、ピックアップ位置は、利用者端末１０の位置情報から入手してもよい。配車リクエストは、通信ネットワークを介して、管理サーバ２０に送られる。管理サーバ２０は、利用者の周辺の自動運転車両３０の中から、当該利用者にサービスを提供する車両を選択し（ステップＳ３）、選択した自動運転車両３０に配車リクエストの情報を送る。当該情報を受け取った自動運転車両３０は、自動的にピックアップ位置に向かう。自動運転車両３０は、ピックアップ位置において利用者を乗車させた後、目的地に向かって自動的に走行する輸送サービスを提供する。以下の説明では、配車された自動運転車両３０を「配車車両」とも称する。
【００３３】
１−２．視覚障害者向けの音声誘導を伴う配車サービスの概要
自動運転車両３０の配車サービスにおいて配車車両が利用者をピックアップする際、次のような問題が発生し得る。例えば、配車サービスの利用者が視覚障害者である場合、利用者の側から配車車両を特定し、ピックアップ位置まで歩み寄ることが困難となる可能性がある。
【００３４】
そこで、本実施の形態の配車システムによれば、配車サービスの利用者が視覚障害者であることを配車車両が認識した場合に、視覚障害者である利用者を配車車両まで導くための音声案内が提供される。具体的には、配車車両は、搭載されたセンサを用いて利用者の位置及び向きを認識する。利用者の向きは、例えば利用者が所持する杖の向きを基準として判断してもよい。そして、配車車両は、認識された利用者の位置から配車車両まで歩み寄る際に進むべき進行方向を音声にて案内する。なお、このような音声による案内は、配車車両が備える音声出力装置から提供することとしてもよいし、また、利用者の所持する利用者端末に搭載された音声出力装置から提供することとしてもよい。このような視覚障害者に対する配車サービスによれば、視覚障害者を配車車両まで円滑に誘導することが可能となる。
【００３５】
以下、本実施の形態に係る配車システム１を構成する自動運転車両３０の構成、利用者端末１０の構成及び視覚障害者向けの音声誘導を伴う配車サービスについて、詳しく説明する。
【００３６】
１−３．自動運転車両の構成例
図３は、本実施の形態に係る自動運転車両３０の構成例を示すブロック図である。自動運転車両３０は、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信機３１、地図データベース３２、周辺状況センサ３３、車両状態センサ３４、通信装置３５、走行装置３６、及び制御装置４０を備えている。ＧＰＳ受信機３１は、複数のＧＰＳ衛星から送信される信号を受信し、受信信号に基づいて車両の位置及び方位を算出する。ＧＰＳ受信機３１は、算出した情報を制御装置４０に送る。
【００３７】
地図データベース３２には、地形、道路、標識等の地図情報、及び地図上の道路の各レーンの境界位置を示す情報が予め記憶されている。各レーンの境界位置は、点群或いは線群で表される。この地図データベース３２は、所定の記憶装置に格納される。
【００３８】
周辺状況センサ３３は、車両の周囲の状況を検出する。周辺状況センサ３３としては、ライダー（LIDAR：Laser Imaging Detection and Ranging）、レーダー、カメラなどが例示される。ライダーは、光を利用して車両の周囲の物標を検出する。レーダーは、電波を利用して車両の周囲の物標を検出する。カメラは、車両の周囲の状況を撮像する。周辺状況センサは、検出した情報を制御装置４０に送る。
【００３９】
車両状態センサ３４は、車両の走行状態を検出する。車両状態センサ３４としては、横加速度センサ、ヨーレートセンサ、車速センサなどが例示される。横加速度センサは、車両に作用する横加速度を検出する。ヨーレートセンサは、車両のヨーレートを検出する。車速センサは、車両の車速を検出する。車両状態センサ３４は、検出した情報を制御装置４０に送る。
【００４０】
通信装置３５は、自動運転車両３０の外部と通信を行う。具体的には、通信装置３５は、通信ネットワークを介して、利用者端末１０と通信を行う。また、通信装置３５は、通信ネットワークを介して、管理サーバ２０と通信を行う。
【００４１】
走行装置３６は、駆動装置、制動装置、操舵装置、トランスミッションなどを含んでいる。駆動装置は、駆動力を発生させる動力源である。駆動装置としては、エンジンや電動機が例示される。制動装置は制動力を発生させる。操舵装置は、車輪を転舵する。例えば、操舵装置は、電動パワーステアリング（EPS: Electronic Power Steering）装置を含んでいる。電動パワーステアリング装置のモータを駆動制御することによって、車輪を転舵することができる。
【００４２】
制御装置４０は、車両の自動運転を制御する自動運転制御を行う。典型的には、制御装置４０はプロセッサ、記憶装置、及び入出力インターフェースを備えるマイクロコンピュータである。制御装置４０は、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）とも呼ばれる。制御装置４０は入出力インターフェースを通して各種情報を受け取る。そして、制御装置４０は、受け取った情報に基づいて、自動運転制御を行う。例えば、制御装置４０は、管理サーバ２０から受け取った配車リクエストの情報に基づいて、自動的にピックアップ位置に向かうための自動運転制御を行う。
【００４３】
また、制御装置４０は、地図データベース３２に記憶された周辺環境記憶情報と周辺状況センサ３３により認識された周辺環境認識情報との比較に基づいて、正確な配車車両位置を推定するローカライズ処理を行う。
【００４４】
ローカライズ処理では、先ず、制御装置４０は、周辺環境記憶情報を取得する。具体的には、地図データベース３２に記憶されている情報のうち、ＧＰＳ受信機３１の受信信号に基づいて算出された車両位置の周辺の環境情報が、位置情報に関連付けられた周辺環境記憶情報として取得される。周辺環境記憶情報は、地形、道路、車線、標識等の物標が例示される。次に、制御装置４０は、周辺状況センサ３３を用いて認識された情報のうち、当該車両位置の周辺の環境情報を位置情報に関連付けられた周辺環境認識情報として取得する。周辺環境認識情報は、カメラにより撮像された周囲の画像、ライダーによって認識された地形、道路、車線、標識等の物標等が例示される。次に、制御装置４０は、取得した周辺環境記憶情報と周辺環境認識情報とを比較することにより、自己の車両の位置及び方位を推定する。このようなローカライズ処理による車両位置の推定によれば、ＧＰＳ受信機３１のみを用いて車両位置の推定する場合よりも、より正確な車両位置を推定することが可能となる。
【００４５】
１−４．利用者端末の構成例
図４は、本実施の形態に係る利用者端末１０の構成例を示すブロック図である。利用者端末１０は、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信機１１、入力装置１２、通信装置１３、音声出力装置１４、及び制御装置１５を備えている。ＧＰＳ受信機１１は、複数のＧＰＳ衛星から送信される信号を受信し、受信信号に基づいて利用者端末１０の位置及び方位を算出する。ＧＰＳ受信機１１は、算出した情報を制御装置１５に送る。
【００４６】
入力装置１２は、利用者が情報を入力し、また、利用者がアプリケーションを操作するための装置である。入力装置１２としては、タッチパネル、スイッチ、ボタンが例示される。利用者は、入力装置１２を用いて、例えば配車リクエストを入力することができる。
【００４７】
通信装置１３は、利用者端末１０の外部と通信を行う。具体的には、通信装置１３は、通信ネットワークを介して、自動運転車両３０と通信を行う。また、通信装置１３は、通信ネットワークを介して、管理サーバ２０と通信を行う。
【００４８】
音声出力装置１４は、音声を出力するための装置である。音声出力装置１４としては、スピーカやヘッドフォンが例示される。
【００４９】
制御装置１５は、利用者端末１０の各種動作を制御する。典型的には、制御装置１５はプロセッサ、記憶装置、及び入出力インターフェースを備えるマイクロコンピュータである。制御装置１５は、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）とも呼ばれる。制御装置１５は入出力インターフェースを通して各種情報を受け取る。そして、制御装置１５は、受け取った情報に基づいて、各種動作を行う。
【００５０】
１−５．利用者種別識別処理
配車された自動運転車両３０がピックアップ位置に近づくと、自動運転車両３０はピックアップ位置で待機している利用者が健常者であるか視覚障害者であるかの種別（以下、「利用者種別」と称する）を識別する利用者種別識別処理を行う。図５は、自動運転車両３０の制御装置４０が利用者種別識別処理を行うためのルーチンを示すフローチャートである。このルーチンは、配車された自動運転車両３０において実行される。図５に示すルーチンでは、先ず、制御装置４０は、上述したローカライズ処理により車両位置を推定する（ステップＳ２０）。次に、制御装置４０は、配車車両がピックアップ位置付近に到達したか否かを判定する（ステップＳ２２）。ここでは、上記ステップＳ２０にて推定された車両位置が、配車リクエストにおいて入力されたピックアップ位置から所定範囲に属しているか否かが判定される。その結果、判定の成立が認められない場合には、ステップＳ２０に戻る。
【００５１】
一方、上記ステップＳ２２の処理において、判定の成立が認められた場合には、次のステップへと移行する。次のステップでは、制御装置４０は、ピックアップ位置に待機している利用者の所持物に判別対象物が含まれているか否かを判定する（ステップＳ２４）。ここでの判別対象物は、視覚障害者に対応付けられた物である。判別対象物としては、例えば視覚障害者が一般的に使う杖などの道具や、事前に視覚障害者に対して配布している本サービス専用の目印などが例示される。制御装置４０は、自動運転車両３０に搭載されている周辺状況センサ３３を用いた画像認識によって、判別対象物の識別を行う。
【００５２】
ステップＳ２４の判定の結果、利用者が判別対象物を所持していると判定された場合には、制御装置４０は、利用者の利用者種別が視覚障害者であると認定する（ステップＳ２６）。一方、ステップＳ２４の判定の結果、利用者が判別対象物を所持していないと判定された場合には、制御装置４０は、利用者の利用者種別が健常者であると認定する（ステップＳ２８）。以上説明した利用者種別識別処理によれば、ピックアップ位置に待機している利用者の利用者種別を高精度に識別することが可能となる。
【００５３】
１−６．音声誘導を伴う配車サービス
本実施の形態の配車システム１では、ピックアップ時における案内モードとして、ピックアップ位置に待機している利用者が健常者である場合に設定される健常者用の案内モードと、利用者が視覚障害者である場合に設定される視覚障害者用の案内モードとを有している。案内モードが健常者用の案内モードに設定されている場合には、配車される自動運転車両３０の車種、色、ナンバー等の情報が、音声又は文字によって利用者の所持する利用者端末１０に伝達される。利用者は、当該情報を参考にして、自ら自動運転車両３０を見つけて歩み寄る。
【００５４】
これに対して、案内モードが視覚障害者用の案内モードに設定されている場合には、利用者が視覚障害者であることを想定した音声案内によって、利用者を配車車両まで導くための処理（以下、「音声誘導処理」と称する）が行われる。音声誘導処理では、利用者が所持する利用者端末１０の音声出力装置１４から音声による誘導が伝達される。具体的には、音声誘導処理では、配車車両がピックアップ位置に接近した場合に、その接近情報が音声で伝達される。また、音声誘導処理では、利用者が配車車両まで歩み寄るために進むべき進行方向が音声で伝達される。さらに、音声誘導処理では、利用者が配車車両に乗車可能な位置まで到達した場合に、利用者に対して乗車を促す情報が音声で伝達される。以下、音声誘導処理において、自動運転車両３０の制御装置４０が実行する具体的処理、及び利用者端末１０の制御装置１５が実行する具体的処理について、フローチャートに沿って順に説明する。
【００５５】
図６は、実施の形態１の配車システムにおいて、自動運転車両３０の制御装置４０が音声誘導処理を実行するルーチンを示すフローチャートである。また、このルーチンは、配車された自動運転車両３０が利用者をピックアップする際に実行される。図６に示すルーチンでは、先ず、制御装置４０は、利用者が視覚障害者であるか否かを判定する（ステップＳ３０）。ここでは、制御装置４０は、上述した利用者種別識別処理によって利用者が視覚障害者と認定されたか否かを判定する。その結果、判定の成立が認められた場合には次のステップに移行し、判定の成立が認められない場合には本ステップの処理を繰り返し実行する。
【００５６】
次のステップでは、制御装置４０は、ピックアップ時における案内モードを健常者用の案内モードから視覚障害者用の案内モードへと切り替える（ステップＳ３２）。なお、案内モードの初期設定は健常者用の案内モードに設定されている。
【００５７】
次に、制御装置４０は、利用者端末１０に接近情報を送信する（ステップＳ３４）。なお、ここでの接近情報は、配車された自動運転車両３０がピックアップ位置に接近したことを示す情報である。図７は、自動運転車両３０の制御装置４０が音声誘導処理において実行するサブルーチンを示すフローチャートである。制御装置４０は、ステップＳ３４において図７に示すサブルーチンを実行する。
【００５８】
図７に示すサブルーチンでは、制御装置４０は、先ず、ローカライズ処理によって自動運転車両３０の車両位置を推定する（ステップＳ３４０）。次に、制御装置４０は、推定した車両位置が指定されたピックアップ位置から所定範囲に属するか否かを判定する（ステップＳ３４２）。その結果、判定の成立が認められない場合には、ステップＳ３４０の処理を再度実行し、判定の成立が認められた場合には、次のステップへ移行する。次のステップでは、制御装置４０は、接近情報を、利用者端末１０に送信する（ステップＳ３４４）。なお、接近情報の送信は、自動運転車両３０から管理サーバ２０を介して利用者端末１０へ送信してもよいし、また、無線通信によって自動運転車両３０から利用者端末１０へと直接送信してもよい。
【００５９】
図６に示すルーチンに戻り、制御装置４０は、利用者を配車車両へと導くための誘導情報を利用者端末１０に送信する（ステップＳ３６）。図８は、自動運転車両３０の制御装置４０が音声誘導処理において実行するサブルーチンを示すフローチャートである。制御装置４０は、ステップＳ３６において図８に示すサブルーチンを実行する。
【００６０】
図８に示すサブルーチンでは、制御装置４０は、先ず、自動運転車両３０に搭載されている周辺状況センサ３３によって認識された周辺環境情報を用いた画像認識によって、利用者の位置及び向きを推定する（ステップＳ３６０）。なお、利用者の位置及び向きを推定する方法に限定はない。利用者端末１０のＧＰＳ受信機１１が受信した信号や、ライダー等の周辺状況センサ３３によって認識された画像を用いて人の位置や向きを推定する方法は、種々の文献において既に提案されている。ここでは、これらの公知の技術を用いて、利用者の位置及び向きを推定することができる。
【００６１】
次に、制御装置４０は、利用者を配車車両へと導くための誘導情報を生成する（ステップＳ３６２）。ここでの誘導情報とは、利用者が自動運転車両３０の乗車口へと歩み寄るための進行方向を含む情報である。制御装置４０は、利用者の位置及び向きを含む画像認識結果と、周辺状況センサ３３によって認識された周辺環境情報と、ローカライズ処理によって推定した自動運転車両３０の位置とに基づいて、利用者が自動運転車両３０の乗車口に歩み寄るための進行方向を推定する。次に、制御装置４０は、推定した進行方向を含んだ音声情報を、誘導情報として生成する。
【００６２】
次に、制御装置４０は、生成した誘導情報を利用者端末１０へと送信する（ステップＳ３６４）。なお、誘導情報の送信は、自動運転車両３０から管理サーバ２０を介して利用者端末１０へ送信してもよいし、また、無線通信によって自動運転車両３０から利用者端末１０へと直接送信してもよい。
【００６３】
図６に示すルーチンに戻り、制御装置４０は、利用者が自動運転車両３０に乗車可能な範囲内まで接近したか否かを判定する（ステップＳ３８）。ここでは、周辺環境情報を用いて推定した利用者の位置が自動運転車両３０に乗車可能な範囲内か否かを判定する。その結果、判定の成立が認められない場合には、再びステップＳ３６の処理を実行し、判定の成立が認められた場合には次のステップへと移行する。
【００６４】
次のステップでは、制御装置４０は自動運転車両３０のドアを開錠し、乗車を促す情報である乗車情報を利用者端末１０へと送信する（ステップＳ４０）。乗車情報は、例えば、ドアを開錠した旨の案内、ドアの種類（ヒンジドア、スライドドア等）、形状、ドアノブの位置、或いはドアの開け方の案内などが例示される。なお、乗車情報の送信は、自動運転車両３０から管理サーバ２０を介して利用者端末１０へ送信してもよいし、また、無線通信によって自動運転車両３０から利用者端末１０へと直接送信してもよい。
【００６５】
次に、制御装置４０は、自動運転車両３０の車内カメラの画像を用いて、利用者が自動運転車両３０に乗車したか否かを判定する（ステップＳ４２）。その結果、判定の成立が認められない場合には、再びステップＳ４０の処理を実行し、判定の成立が認められた場合には、本ルーチンを終了する。
【００６６】
また、利用者端末１０の制御装置１５は、音声誘導処理において以下のルーチンを実行する。図９は、利用者端末１０の制御装置１５が音声誘導処理において実行するルーチンを示すフローチャートである。なお、図９に示すルーチンは、音声誘導処理の実行中に繰り返し実行される。
【００６７】
図９に示すルーチンのステップＳ５０では、先ず、利用者端末１０の制御装置１５は、接近情報を管理サーバ２０又は自動運転車両３０から受信したか否かを判定する。その結果、判定の成立が認められない場合にはステップＳ５４に移行し、判定の成立が認められた場合にはステップＳ５２に移行する。ステップＳ５２では、制御装置１５は、受信した接近情報を音声出力装置１４から音声で伝達し、ステップＳ５４に移行する。
【００６８】
次のステップＳ５４では、制御装置１５は、誘導情報を管理サーバ２０又は自動運転車両３０から受信したか否かを判定する。その結果、判定の成立が認められない場合にはステップＳ５８に移行し、判定の成立が認められた場合にはステップＳ５６に移行する。ステップＳ５６では、制御装置１５は、受信した誘導情報を音声出力装置１４から音声で伝達し、ステップＳ５８へと移行する。
【００６９】
次のステップＳ５８では、制御装置１５は、乗車を促す乗車情報を管理サーバ２０又は自動運転車両３０から受信したか否かを判定する。その結果、判定の成立が認められない場合には本ルーチンを終了し、判定の成立が認められた場合にはステップＳ６０に移行する。ステップＳ６０では、制御装置１５は、受信情報を音声出力装置１４から音声で伝達し、本ルーチンを終了する。
【００７０】
以上説明した音声誘導処理によれば、利用者が視覚障害者である場合に、利用者を配車車両まで円滑に誘導することが可能となる。このように、実施の形態１の配車システムによれば、利便性の高い配車サービスを提供することが可能となる。
【００７１】
なお、実施の形態１の配車システムでは、制御装置４０及び制御装置１５が第１の発明の「制御装置」に相当し、周辺状況センサ３３が第１の発明の「画像認識部」に相当し、ステップＳ３０での処理が第１の発明の「利用者種別識別処理」に相当し、ステップＳ５３、Ｓ５６及びＳ６０での処理が第１の発明の「音声誘導処理」に相当し、ステップＳ３６での処理が第１の発明の「誘導情報生成処理」での処理に相当し、ステップＳ５６での処理が第１の発明の「誘導情報伝達処理」に相当している。
【００７２】
また、実施の形態１の配車システムでは、ステップＳ５２での処理が第４の発明の「接近情報伝達処理」に相当し、ステップＳ６０での処理が第５の発明の「乗車情報伝達処理」に相当している。
【００７３】
また、実施の形態１の自動運転車両では、制御装置４０が第９の発明の「制御装置」に相当し、周辺状況センサ３３が第９の発明の「画像認識部」に相当し、ステップＳ３０での処理が第９の発明の「利用者種別識別処理」に相当し、ステップＳ５３、Ｓ５６及びＳ６０での処理が第９の発明の「音声誘導処理」に相当し、ステップＳ３６での処理が第９の発明の「誘導情報生成処理」での処理に相当し、ステップＳ５６での処理が第９の発明の「誘導情報送信処理」に相当している。
【００７４】
１−７．実施の形態１の変形例
実施の形態１の自動運転車両の配車システムは、以下のように変形した形態を適用してもよい。
【００７５】
誘導情報には、配車車両に歩み寄るための進行方向だけでなく利用者を自動運転車両３０まで円滑に誘導するために好適な他の付随情報が含まれていてもよい。このような付随情報としては、例えば、階段、坂、段差などの道路情報、周囲の人や物などの障害物情報、天候情報などが例示される。これらの付随情報は、例えば周辺状況センサ３３によって認識された周辺環境情報から取得することができる。これらの情報を音声で伝達することにより、利用者に対してさらに利便性の高い音声誘導を提供することが可能となる。
【００７６】
利用者種別に関する情報が配車リクエストに含まれている場合には、制御装置４０は当該情報を用いて利用者種別を識別することとしてもよい。
【００７７】
自動運転車両３０がスピーカ等の音声出力装置を備えている場合には、制御装置４０は自動運転車両３０の音声出力装置から誘導情報を伝達してもよい。これにより、利用者は、音声誘導の発信源の方向を、配車車両の方向を判断する一材料として利用することができる。
【００７８】
音声誘導処理は、自動運転車両３０から必要な情報を受信した管理サーバ２０において実行される構成でもよい。
【００７９】
実施の形態２．
次に、実施の形態２の自動運転車両の配車システムについて説明する。
【００８０】
２−１．実施の形態２の特徴
実施の形態２の配車システム１は、音声誘導付き配車サービスにおいて、利用者が配車車両のトランクに収容すべき荷物を所持している場合に、利用者をトランクの前まで音声誘導する処理に特徴を有している。以下、フローチャートを参照して、実施の形態２の配車システム１において実行される具体的処理について、更に詳しく説明する。
【００８１】
図１０は、実施の形態２の配車システムにおいて、自動運転車両３０の制御装置４０が音声誘導処理を実行するルーチンを示すフローチャートである。また、このルーチンは、配車された自動運転車両３０が利用者をピックアップする際に実行される。図１０に示すルーチンのステップＳ３０からＳ３４では、制御装置４０は、図６に示すＳ３０からＳ３４と同様の処理を実行する。
【００８２】
図１０に示すルーチンでは、次に、制御装置４０は、利用者が閾値を超えるサイズの荷物を所持しているか否かを判定する（ステップＳ７０）。ここでは、制御装置４０は、周辺環境情報を用いて、利用者の荷物のサイズを推定する。そして、制御装置４０は、推定した荷物のサイズが閾値を超えるか否かを判定する。ここでの閾値は、トランクに積み込む必要がある荷物か否かを判定するための閾値である。その結果、判定の成立が認められない場合には、ステップＳ８０の処理に移行し、判定の成立が認められた場合には次のステップへと移行する。
【００８３】
次のステップでは、制御装置４０は、自動運転車両３０のトランクへ向かうための進行方向に関する情報を利用者端末１０に送信する（ステップＳ７２）。ここでは、制御装置４０は、先ず、図８に示すステップＳ３６０と同様の処理によって、利用者の位置及び向きを判定する。次に、制御装置４０は、図８に示すステップＳ３６２と類似の処理によって、利用者が自動運転車両３０のトランクへと歩み寄るための進行方向を含む誘導情報を生成する。次に、制御装置４０は、上記ステップＳ３６４と同様の処理によって、生成した誘導情報を利用者端末１０へと送信する。
【００８４】
次に、制御装置４０は、利用者が自動運転車両３０のトランクに荷物を積み込み可能な範囲内まで接近したか否かを判定する（ステップＳ７４）。ここでは、周辺環境情報を用いて推定した利用者の位置が自動運転車両３０に荷物を積み込み可能な範囲内か否かを判定する。その結果、判定の成立が認められない場合には、再びステップＳ７２の処理を実行し、判定の成立が認められた場合には次のステップへと移行する。
【００８５】
次のステップでは、制御装置４０は自動運転車両３０のトランクを開錠し、荷物の積み込みを促すための案内情報を利用者端末１０へと送信する（ステップＳ７６）。このような案内情報は、例えば、トランクを開錠した旨の案内、トランクの形状、開け方の案内などが例示される。なお、案内情報の送信は、自動運転車両３０から管理サーバ２０を介して利用者端末１０へ送信してもよいし、また、無線通信によって自動運転車両３０から利用者端末１０へと直接送信してもよい。
【００８６】
次に、制御装置４０は、荷物の積み込みが完了したか否かを判定する（ステップＳ７８）。ここでは、例えばトランクが閉められたか否かによって判定する。その結果、判定の成立が認められない場合には、再びステップＳ７６の処理を実行し、判定の成立が認められた場合には、次のステップに移行する。
【００８７】
次のステップでは、制御装置４０は、自動運転車両３０のトランクから乗車口へと向かうための進行方向に関する情報を利用者端末１０に送信する（ステップＳ８０）。ここでは、制御装置４０は、先ず、図８に示すステップＳ３６０と同様の処理によって、利用者の位置及び向きを判定する。次に、制御装置４０は、図８に示すステップＳ３６２と類似の処理によって、利用者が自動運転車両３０の乗車口へと歩み寄るための進行方向を含む誘導情報を生成する。次に、制御装置４０は、上記ステップＳ３６４と同様の処理によって、生成した誘導情報を利用者端末１０へと送信する。次のステップＳ３８からＳ４２では、制御装置４０は、図６に示すＳ３８からＳ４２と同様の処理を実行する。
【００８８】
以上説明した実施の形態２の配車システムでの音声誘導処理によれば、視覚障害者である利用者が荷物を所持している場合に、配車車両のトランクまでの進行方向を音声によって伝達することが可能となる。これにより、利用者に対して利便性の高い配車サービスを提供することが可能となる。
【００８９】
なお、実施の形態２の配車システムでは、ステップＳ７２での処理が第６の発明の「誘導情報生成処理」に相当している。
【００９０】
２−２．実施の形態２の変形例
実施の形態２の自動運転車両の配車システムは、以下のように変形した形態を適用してもよい。
【００９１】
利用者が配車リクエストに荷物情報が含まれている場合には、制御装置４０は、当該情報を用いて、利用者のトランク使用要否を判定することとしてもよい。
【符号の説明】
【００９２】
１  配車システム
１０  利用者端末
１１  ＧＰＳ受信機
１２  入力装置
１３  通信装置
１４  音声出力装置
１５  制御装置
２０  管理サーバ
３０  自動運転車両
３１  ＧＰＳ受信機
３２  地図データベース
３３  周辺状況センサ
３４  車両状態センサ
３５  通信装置
３６  走行装置
４０  制御装置
【図１】
2019078692.tif 000003
【図２】
2019078692.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2019078692.tif 000009
【図８】
2019078692.tif 000010
【図９】
2019078692.tif 000011
【図１０】
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