(57)【要約】【課題】作業車両に関する車両情報を収集する情報収集システムにおいて、サンプリング間隔が互いに異なる２種類の時系列情報の関係性を容易に把握することができる情報収集システムを提供する。【解決手段】車両端末３の第１情報取得処理部２５が、第１サンプリング間隔毎の車両情報に識別情報および車両側時刻情報が付加された情報を、第１時系列情報として、情報収集端末５に送信する。車両端末３の第２情報取得処理部２６は、第２サンプリング間隔毎の車両情報を第２時系列情報として無線通信端末５に送信する。無線通信端末４は、作業車両２が自動走行したときの第２サンプリング間隔毎の車両情報に端末側時刻情報が付加された情報を第３時系列情報として、情報収集端末５に送信する第３情報取得処理部を有する。情報収集端末５が、識別情報に基づいて、第１時系列情報および第３時系列情報を照合する情報照合処理部４８を有する。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
圃場内で作業しながら自動走行する作業車両に搭載された車両端末と、前記作業車両の自動走行時に前記車両端末と通信する無線通信端末と、前記車両端末および前記無線通信端末から前記作業車両に関する情報である車両情報を収集する情報収集端末とを含み、
前記車両端末が、前記車両情報を所定の時間間隔で検出する車両情報検出部と、前記車両情報検出部によって検出された前記車両情報を第１サンプリング間隔で抽出し、前記第１サンプリング間隔毎の前記車両情報に、前記作業車両が自動走行していたか否かを識別する識別情報および車両側時刻情報が付加された情報を、第１時系列情報として、前記情報収集端末に送信する第１情報取得処理部と、前記車両情報検出部によって検出された前記車両情報を、前記第１サンプリング間隔とは異なる時間間隔である第２サンプリング間隔で抽出し、前記第２サンプリング間隔毎の前記車両情報を、第２時系列情報として、前記無線通信端末に送信する第２情報取得処理部とを有し、
前記無線通信端末が、前記第２情報取得処理部から送信される前記第２時系列情報から、前記作業車両が自動走行したときの前記車両情報のみを取得し、取得した前記第２サンプリング間隔毎の前記車両情報に端末側時刻情報が付加された情報を第３時系列情報として、前記情報収集端末に送信する第３情報取得処理部を有し、
前記情報収集端末が、前記識別情報に基づいて、前記第１時系列情報および前記第３時系列情報を照合する情報照合処理部を有する、情報収集システム。
【請求項２】
前記情報照合処理部は、前記識別情報と前記作業車両の自動走行の通算回数を表す回数情報とに基づいて、前記第１時系列情報および前記第３時系列情報を照合する、請求項１に記載の情報収集システム。
【請求項３】
前記車両端末から前記無線通信端末へ前記第２時系列情報を送信するときの通信速度が、前記車両端末から前記情報収集端末へ前記第１時系列情報を送信するときの通信速度よりも速く、
単位時間当たりに送信される前記第２時系列情報のデータ量が、単位時間当たりに送信される前記第１時系列情報のデータ量よりも大きい、請求項１または２に記載の情報収集システム。
【請求項４】
前記車両情報検出部は、測位衛星から取得した衛星信号に基づいて前記作業車両の位置情報を検出し、かつ、基準局から取得した補正信号に基づいて前記位置情報を補正することができる位置情報検出部を含み、
前記第１時系列情報の前記車両情報には、前記衛星信号に基づいて検出された前記位置情報が含まれ、
前記第２時系列情報の前記車両情報には、前記補正信号に基づいて補正された前記位置情報が含まれる、請求項１〜３のいずれか一項に記載の情報収集システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、情報収集システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
下記特許文献１には、作業車両から遠隔サーバに送信される作業車両の稼働情報が稼働履歴として遠隔サーバに記憶され、この稼働履歴が作業前点検項目の選択等に利用される遠隔監視システムが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１６−７６１２３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載の遠隔監視システムでは、作業車両に搭載された車両端末は、ＧＰＳ（Global Positioning System）衛星からの電波を受信するため、高精度な時刻情報を取得できる。一方、車両端末は、公衆回線網を介して遠隔サーバに接続されているので、車両端末から遠隔サーバに送信できるデータ量が比較的小さい。そのため、車両端末から遠隔サーバに送信されるデータ量を、電話回線網を介して送信可能な程度にするために、稼働情報のサンプリング間隔を長く設定する必要がある。これでは、詳細な稼働情報を遠隔サーバに記憶させることができないおそれがある。
【０００５】
そこで、車両端末と無線通信可能な無線通信端末を用いることが考え得る。車両端末と遠隔サーバとの間に無線通信端末を介することで、サンプリング間隔が短い稼働情報を車両端末から遠隔サーバに送信することができる。しかしながら、無線通信端末を介して遠隔サーバに送信される稼働情報に設定される時刻情報は、公衆回線網を介して遠隔サーバに送信される稼働情報に設定される時刻情報に対してずれている可能性がある。そこで、時刻情報のずれを補正し、サンプリング間隔が互いに異なるこれら２種類の稼働情報を統合することができれば、正確な時刻情報設定された詳細な稼働情報が得られる。そのためには、サンプリング間隔が互いに異なる２種類の稼働情報を統合する前に、これらの２種類の稼働情報の対応関係を把握する必要がある。
【０００６】
このような課題は、稼働情報だけでなく、作業車両の位置情報を遠隔サーバに記憶させる際にも発生する。すなわち、このような課題は、稼働情報および位置情報を含む車両に関する情報である車両情報を遠隔サーバに記憶させる際にも発生する。
そこで、この発明の主たる目的は、作業車両に関する車両情報を収集する情報収集システムにおいて、サンプリング間隔が互いに異なる２種類の時系列情報の関係性を容易に把握することができる情報収集システムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
この発明の一実施形態は、圃場内で作業しながら自動走行する作業車両に搭載された車両端末と、前記作業車両の自動走行時に前記車両端末と通信する無線通信端末と、前記車両端末および前記無線通信端末から前記作業車両に関する情報である車両情報を収集する情報収集端末とを含み、前記車両端末が、前記車両情報を所定の時間間隔で検出する車両情報検出部と、前記車両情報検出部によって検出された前記車両情報を第１サンプリング間隔で抽出し、前記第１サンプリング間隔毎の前記車両情報に、前記作業車両が自動走行していたか否かを識別する識別情報および車両側時刻情報が付加された情報を、第１時系列情報として、前記情報収集端末に送信する第１情報取得処理部と、前記車両情報検出部によって検出された前記車両情報を、前記第１サンプリング間隔とは異なる時間間隔である第２サンプリング間隔で抽出し、前記第２サンプリング間隔毎の前記車両情報を、第２時系列情報として、前記無線通信端末に送信する第２情報取得処理部とを有し、前記無線通信端末が、前記第２情報取得処理部から送信される前記第２時系列情報から、前記作業車両が自動走行したときの前記車両情報のみを取得し、取得した前記第２サンプリング間隔毎の前記車両情報に端末側時刻情報が付加された情報を第３時系列情報として、前記情報収集端末に送信する第３情報取得処理部を有し、前記情報収集端末が、前記識別情報に基づいて、前記第１時系列情報および前記第３時系列情報を照合する情報照合処理部を有する、情報収集システムを提供する。
【０００８】
この構成によれば、情報収集端末には、第１サンプリング間隔毎の車両情報を含む第１時系列情報と、第２サンプリング間隔毎の車両情報を含む第３時系列情報とが送信される。
第１時系列情報には、作業車両が自動走行していたか否かを識別するための識別情報が含まれている。第３時系列情報には、作業車両が自動走行をしたときの車両情報が含まれており、作業車両が自動走行していないときの車両情報は含まれない。そのため、識別情報を参照しながら第１時系列情報と第３時系列情報とを照合すれば、第１系列情報に含まれる車両側時刻情報と第３時系列情報に含まれる端末側時刻情報との間にずれが生じている場合であっても、両時刻情報のパターンの比較等から、車両情報のサンプリング間隔が互いに異なる第１時系列情報と第３時系列情報との対応関係を容易に把握することができる。
【０００９】
時刻情報のパターンとは、自動走行の期間の長さや、自動走行の開始時刻から一つ前の自動走行の終了時刻までの期間の長さや、自動走行の終了時刻から一つ後の自動走行の開始時刻までの期間の長さ等によって構成される時間パターンのことである。
この発明の一実施形態では、前記情報照合処理部は、前記識別情報と前記作業車両の自動走行の通算回数を表す回数情報とに基づいて、前記第１時系列情報および前記第３時系列情報を照合する。
【００１０】
この構成によれば、両時刻情報のパターンの比較を行うまでもなく、回数情報が一致する第１系列情報と第３時系列情報とを選択するだけで、第１時系列情報と第３時系列情報との対応関係を容易に把握することができる。
この発明の一実施形態では、前記車両端末から前記無線通信端末へ前記第２時系列情報を送信するときの通信速度が、前記車両端末から前記情報収集端末へ前記第１時系列情報を送信するときの通信速度よりも速く、単位時間当たりに送信される前記第２時系列情報のデータ量が、単位時間当たりに送信される前記第１時系列情報のデータ量よりも大きい。
【００１１】
この構成によれば、単位時間当たりのデータ量が比較的大きい第２時系列情報を、比較的速い通信速度で、車両端末から無線通信端末へ送信することができる。そのため、ユーザは、圃場内で作業車両を自動走行させながら、車両端末から無線通信端末に第２時系列情報を滞りなく送信することができる。
この発明の一実施形態では、前記車両情報検出部は、測位衛星から取得した衛星信号に基づいて前記作業車両の位置情報を検出し、かつ、基準局から取得した補正信号に基づいて前記位置情報を補正することができる位置情報検出部を含む。そして、前記第１時系列情報の前記車両情報には、前記衛星信号に基づいて検出された前記位置情報が含まれ、前記第２時系列情報の前記車両情報には、前記補正信号に基づいて補正された前記位置情報が含まれる。
【００１２】
この構成によれば、第２時系列情報に含まれる位置情報は、補正信号に基づいて補正された位置情報であるため、第１時系列情報に含まれる位置情報よりも精度が高い。第３時系列情報は、第２時系列情報から取得された車両情報を含むため、第３時系列情報に含まれる位置情報は、第１時系列情報に含まれる位置情報よりも精度が高い。第１時系列情報と第３時系列情報とを照合することによって、精度の高い位置情報で第１時系列情報に含まれる位置情報を補填することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】図１は、本発明の一実施形態に係る情報収集システムの構成を示す模式図である。
【図２】図２は、前記情報収集システムの電気的構成を示すブロック図である。
【図３】図３は、前記情報収集システムに備えられる車両端末から送信される第１時系列情報について説明するための模式図である。
【図４】図４は、前記車両端末によって生成される照合用情報について説明するための模式図である。
【図５】図５は、前記情報収集システムに備えられる無線通信端末から送信される第３時系列情報について説明するための模式図である。
【図６】図６は、照合用情報を用いて第１時系列情報と第３時系列情報とを照合する方法を説明するための模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下では、この発明の実施の形態を添付図面を参照して詳細に説明する。
図１は、本発明の一実施形態に係る情報収集システム１の構成を示す模式図である。情報収集システム１は、圃場内で作業しながら自動走行および手動走行可能な作業車両２に関する情報である車両情報を収集するシステムである。
自動走行とは、作業車両２に備えられた制御部１１（後述する図２参照）により作業車両２の走行機構が制御されて、予め設定された走行経路に沿って作業車両２が走行することをいう。これに対して、手動走行とは、作業車両２が備える各機構がユーザにより操作されることによって、作業車両２が走行することをいう。
【００１５】
車両情報には、作業車両２の位置情報や、作業車両２の各部位の稼働情報等が含まれる。稼働情報には、作業車両２において各コントローラが制御する部位の稼働状況や、これらの部位が正常に稼働しているか否かに関する情報等が含まれる。
作業車両２は、圃場内を走行する可能な走行機体６と、走行機体６に装着された作業機７とを含む。作業機７としては、例えば、ロールベーラ、耕耘機、プラウ、施肥機、草刈機、播種機等の種々の作業機が挙げられる。本実施形態では、走行機体６に、作業機７として耕耘機が装着されている例を説明する。
【００１６】
情報収集システム１は、作業車両２に搭載された車両端末３と、無線通信端末４と、情報収集端末５（サーバ）とを含む。車両端末３は、携帯電話回線網８を介して、情報収集端末５と通信する。情報収集システムには、複数台の作業車両２のそれぞれに搭載された車両端末３と、各車両端末３に対応する無線通信端末４とが含まれる場合があるが、本実施形態では、１台の作業車両２に搭載された車両端末３と、その車両端末３に対応する１台の無線通信端末４とが情報収集システム１に含まれる例について説明する。
【００１７】
無線通信端末４は、スマートフォン、タブレット型パーソナルコンピュータ（タブレット型ＰＣ）等の携帯端末からなる。無線通信端末４は、車両端末３と無線通信可能である。無線通信端末４と車両端末３との間の通信速度は、携帯電話回線網８を介した車両端末３と情報収集端末５との間の通信速度よりも速い。無線通信端末４は、ユーザの家や事務所に設けられた無線ＬＡＮルータ（Ｗｉ−Ｆｉルータ）等のアクセスポイント９と通信接続することで、インターネット１０を介して情報収集端末５と通信する。
【００１８】
情報収集端末５は、車両端末３および無線通信端末４から送信される車両情報を収集する。情報収集端末５は、遠隔監視センタ内に設けられている。
車両端末３は、衛星測位システムを利用して作業車両２の位置情報（自己位置）および時刻情報を取得する。車両端末３が衛星測位システムを利用して取得する時刻情報のことを車両側時刻情報という。車両側時刻情報は、比較的高精度な時刻情報であり、たとえば、協定世界時（UTC: Coordinated Universal Time）である。
【００１９】
本実施形態では、衛星測位システムは、ＲＴＫ（Real Time Kinematic）−ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）である。ＲＴＫ−ＧＮＳＳ（リアルタイム・キネマティクＧＮＳＳ）では、所定位置に設置された基準局が利用される。基準局は、複数のＧＮＳＳ衛星（測位衛星）から受信されたＧＮＳＳ衛星信号に基づいて検出した当該基準局の位置情報と予め認識している自己位置との差分を演算する。そして、基準局は、その差分情報を補正信号として所定時間間隔毎に送信する。
【００２０】
図２は、情報収集システム１の電気的構成を示すブロック図である。
車両端末３は、制御部１１を備えている。制御部１１は、ＣＰＵおよびメモリ１２（ＲＯＭ、ＲＡＭ等）を備えたマイクロコンピュータを含む。制御部１１には、作業車両制御装置１３、位置情報検出部１４、通信部１５、無線通信部１６、記憶部１７等が電気的に接続されている。
【００２１】
作業車両制御装置１３は、作業車両２の各部の電気機器を制御する。本実施形態のように作業車両２がトラクタである場合には、作業車両制御装置１３は、走行機体６の動作（前進、後進、停止、旋回等の動作）と、作業機７の動作（昇降、駆動、停止等の動作）とを制御する。
作業車両制御装置１３には、走行機体６に備えられた複数のコントローラ（図示せず）と、作業車両２の各部位の稼働情報を検出する稼働情報検出部１８とが電気的に接続されている。複数のコントローラは、エンジンの回転数を制御するエンジンコントローラ、走行機体６の車速を制御する車速コントローラ、走行機体６の向きを制御する操向コントローラ、作業機７の昇降を制御する昇降コントローラ、作業機７に動力を伝達するＰＴＯ軸の回転を制御するＰＴＯ軸コントローラ等を含む。稼働情報検出部１８は、各コントローラに設けられており、各コントローラが制御する部位の稼働情報を検出する。稼働情報検出部１８は、車両情報を所定の時間間隔で検出する車両情報検出部に含まれる。
【００２２】
通信部１５は、制御部１１が携帯電話回線網８（図１参照）を介して情報収集端末５と通信するためのインタフェースである。無線通信部１６は、制御部１１が無線通信端末４と通信するためのインタフェースである。無線通信部１６には、無線通信用アンテナ２０が電気的に接続されている。無線通信部１６は、無線ＬＡＮルータから構成されていてもよい。記憶部１７は、不揮発性メモリ等の記憶デバイスから構成されている。
【００２３】
位置情報検出部１４は、衛星測位システムに基づいて、作業車両２（車両端末３）の位置情報を検出する。位置情報検出部１４は、衛星測位システムからの衛星信号を受信して、作業車両２の位置情報を検出する。
位置情報検出部１４には、衛星信号受信用アンテナ２１および基準局信号受信用アンテナ２２が電気的に接続されている。位置情報検出部１４は、衛星信号受信用アンテナ２１を介して、複数のＧＮＳＳ衛星からの衛星信号を所定の時間間隔（たとえば、１秒間隔）で取得する。位置情報検出部１４は、基準局信号受信用アンテナ２２を介して、基準局からの補正信号を所定の時間間隔（たとえば、１秒間隔）で取得する。位置情報検出部１４は、作業車両２が走行を開始してから停止するまでの間、衛星信号および補正信号を取得する。位置情報検出部１４は、車両情報検出部に含まれる。
【００２４】
位置情報検出部１４は、複数のＧＮＳＳ衛星から取得した衛星信号に基づいて、作業車両２の位置情報（未補正位置情報）を検出する。位置情報検出部１４は、基準局から取得した補正信号を用いて未補正位置情報を補正することによって、未補正位置情報よりも高精度な位置情報（補正済位置情報）を検出する。
制御部１１は、第１情報取得処理部２５および第２情報取得処理部２６を含む。第１情報取得処理部２５は、位置情報検出部１４によって検出された未補正位置情報を第１サンプリング間隔（たとえば、１分間隔）でサンプリング（抽出）し、識別情報および車両側時刻情報を第１サンプリング間隔毎の位置情報に付加する。識別情報とは、作業車両２が自動走行していたか否かを識別するための情報である。
【００２５】
第１情報取得処理部２５は、第１サンプリング間隔毎の位置情報に識別情報および車両側時刻情報が付加された情報を、第１時系列情報として、メモリ１２に記憶させる。第１情報取得処理部２５は、携帯電話回線網８（図１参照）を介して、第１時系列情報を情報収集端末５に送信する。
第１情報取得処理部２５は、メモリ１２に記憶されるデータ（第１時系列情報）に基づいて照合用情報を生成する。照合用情報は、識別情報が同じで、かつ、時刻が連続する位置情報をひとまとまり（１単位）としたデータである。
【００２６】
図３は、第１時系列情報について説明するための模式図である。第１時系列情報には、車両側時刻情報、作業車両２の未補正位置情報（緯度Ｙ，経度Ｘ）および識別情報（ロボットフラグＦ）が含まれている。
図３に示す第１時系列情報は、車両側時刻情報が２０１８／８／１２の１３：０１であるときに作業車両２の走行が開始されてから、車両側時刻情報が２０１８／８／１２の１３：１２であるときに作業車両２の走行が停止されるまでの間に、第１情報取得処理部２５が取得した位置情報を含む
図３に示す第１時系列情報に含まれる位置情報（緯度Ｙおよび経度Ｘ）は、１分間隔毎にサンプリングされた位置情報である。図３に示す第１時系列情報では、２０１８／８／１２の１３：０１から２０１８／８／１２の１３：１２までの１分間隔毎の緯度Ｙをそれぞれ緯度Ｙ１〜Ｙ１２として示している。図３に示す第１時系列情報では、２０１８／８／１２の１３：０１から２０１８／８／１２の１３：１２までの１分間隔毎の経度Ｘをそれぞれ経度Ｘ１〜Ｘ１２として示している。
【００２７】
２０１８／８／１２の１３：０３から１３：０５までの間と、２０１８／８／１２の１３：０９から１３：１２までの間とにおいて、ロボットフラグＦの値は、「１」であり、この期間において作業車両２が自動走行したことを意味している。２０１８／８／１２の１３：０１から１３：０２までの間、および２０１８／８／１２の１３：０６から１３：０８までの間において、ロボットフラグＦは、「０」であり、この期間において作業車両２が手動走行したことを意味している。
【００２８】
図４は、照合用情報について説明するための模式図である。図４には、２０１８／８／１２の１３：０１から２０１８／８／１３の１０：１５までの間に生成された複数の照合用情報を示している。複数の照合用情報のうち、２０１８／８／１２の１３：０１から２０１８／８／１２の１３：１２までの照合用情報が、図３に示す第１時系列情報に基づいて生成されたものである。２０１８／８／１２の１３：１２よりも後の時刻の照合用情報は、図３に示す第１時系列情報とは別の第１時系列情報に基づいて生成されたものである。
【００２９】
なお、照合用情報が取得されていない期間（たとえば、２０１８／８／１２の１３：１２と２０１８／８／１２の１３：１７との間の５分間）は、作業車両２の走行が停止しており第１情報取得処理部２５が位置情報を取得していない期間である。
図２を参照して、第２情報取得処理部２６は、位置情報検出部１４によって検出された補正済位置情報を、第２サンプリング間隔（たとえば、１秒間隔）でサンプリング（抽出）し、第２サンプリング間隔毎の車両情報を第２時系列情報として無線通信端末４に送信する。第２サンプリング間隔は、第１サンプリング間隔よりも短い間隔である。そのため、単位時間当たりに送信される第２時系列情報のデータ量は、単位時間当たりに送信される第１時系列情報のデータ量よりも大きい。
【００３０】
前述したように、無線通信端末４と車両端末３との通信速度は、車両端末３と情報収集端末５との通信速度よりも速いため、第２時系列情報を送信するときの通信速度は、第１時系列情報を送信するときの通信速度よりも速い。
無線通信端末４は、制御部３０を備えている。制御部３０は、ＣＰＵおよびメモリ３１（ＲＯＭ、ＲＡＭ等）を備えたマイクロコンピュータを含む。
【００３１】
制御部３０には、無線通信部３２、操作表示部３３、操作部３４、記憶部３５等が電気的に接続されている。無線通信部３２は、車両端末３や、アクセスポイント９（図１参照）と制御部３０とを通信させるためのインタフェースである。無線通信部３２には、無線通信用アンテナ３６が電気的に接続されている。無線通信部３２は、無線ＬＡＮルータから構成されていてもよい。操作表示部３３は、たとえば、タッチパネル式ディスプレイからなる。操作部３４は、たとえば、無線通信端末４を操作するためのボタン等を含む。記憶部３５は、ハードディスク、不揮発性メモリ等の記憶デバイスから構成されている。
【００３２】
制御部３０は、第３情報取得処理部３７を含む。第３情報取得処理部３７は、作業車両２の自動走行が開始されてから終了する間、車両端末３の第２情報取得処理部２６から送信された第２時系列情報を受信する。そして、第３情報取得処理部３７は、第２情報取得処理部２６から送信された第２時系列情報から位置情報のみを取得する。第３情報取得処理部３７は、無線通信端末４から取得した第２サンプリング間隔毎の位置情報に端末側時刻情報が付加された情報を、第３時系列情報として、メモリ３１に記憶させる。端末側時刻情報とは、無線通信端末４に設定された時刻情報である。端末側時刻情報の精度は、車両側時刻情報の精度よりも低い。
【００３３】
そして、第３情報取得処理部３７は、インターネット１０（図１参照）を介して、第３時系列情報を情報収集端末５に送信する。
図５は、第３時系列情報について説明するための模式図である。図５に示す第３時系列情報には、端末側時刻情報、および作業車両２の位置情報（緯度ｙ，経度ｘ）が含まれている。図５に示す第３時系列情報に含まれる位置情報（緯度ｙおよび経度ｘ）は、１秒間隔毎にサンプリングされた位置情報である。
【００３４】
図５には、端末側時刻情報が２０１８／８／１２の１３：０９：０５であるときから端末側時刻情報が２０１８／８／１２の１３：１１：０５であるときまでに、第３情報取得処理部３７が取得した位置情報を含む第３時系列情報が示されている。
図２を参照して、情報収集端末５は、制御部４０を備えている。制御部４０は、ＣＰＵおよびメモリ４１（ＲＯＭ、ＲＡＭ等）を備えたマイクロコンピュータを含む。
【００３５】
制御部４０には、通信部４２、表示部４３、操作部４４、記憶部４５等が電気的に接続されている。通信部４２は、携帯電話回線網８（図１参照）を介して車両端末３（作業車両２）と制御部４０とを通信させたり、インターネット１０（図１参照）を介して制御部４０が無線通信端末４と制御部４０とを通信させたりするための通信インタフェースである。表示部４３は、たとえば、ディスプレイからなる。操作部４４は、たとえば、キーボード、マウス等を含む。
【００３６】
記憶部４５は、ハードディスク、不揮発性メモリ等の記憶デバイスから構成されている。記憶部４５は、第１時系列情報を記憶する第１時系列情報記憶部４６と、第３時系列情報を記憶する第３時系列情報記憶部４７とを含む。第１時系列情報が車両端末３から情報収集端末５に送信される度に、第１時系列情報記憶部４６に第１時系列情報が追加される。第３時系列情報が無線通信端末４から情報収集端末５に送信される度に、第３時系列情報記憶部４７に第３時系列情報が追加される。
【００３７】
制御部４０は、識別情報に基づいて、第１時系列情報と第３時系列情報とを照合する情報照合処理部４８と、照合結果に基づいて第１時系列情報に第３時系列情報を統合する情報統合処理部４９とを含む。
情報照合処理部４８は、車両端末３から送信された照合用情報のうち、ロボットフラグＦの値が「１」である照合用情報に、回数情報を付加する。回数情報とは、作業車両２の自動走行の通算回数を示す情報のことである。そして、情報照合処理部４８は、無線通信端末４から送信された第３時系列情報の全ての第３時系列情報に回数情報を付加する。そして、情報照合処理部４８は、回数情報が互いに同じ（通算回数が互いに同じ）照合用情報と第３時系列情報とを互いに対応する情報とみなす。
【００３８】
図６は、照合用情報を用いて第１時系列情報と第３時系列情報との照合方法を説明するための模式図である。図６では、説明の便宜上、４つの照合用情報５０および３つの第３時系列情報５１を図示している。図６に示す４つの照合用情報５０のうちロボットフラグＦの値が「１」である３つの照合用情報５０には、回数情報Ａ１，Ａ２，Ａ３がそれぞれ追加される。ロボットフラグＦの値が「０」である照合用情報５０には、回数情報は追加されない。一方、図６に示す３つの第３時系列情報５１には、回数情報Ａ１，Ａ２，Ａ３がそれぞれ追加される。回数情報Ａ１〜Ａ３が互いに同じ（通算回数が互いに同じ）照合用情報５０と第３時系列情報５１とが互いに対応するデータとみなされる。
【００３９】
情報統合処理部４９は、情報照合処理部４８によって互いに対応するとみなされた照合用情報５０および第３時系列情報５１において、回数情報が同じ照合用情報５０の車両側時刻情報と第３時系列情報５１の端末側時刻情報との間のずれを検出する。たとえば、図４に示す照合用情報のうち上から２番目の照合用情報５０の回数情報と、図５に示す第３時系列情報の回数情報とが同じである場合には、端末側時刻情報が車体側時刻情報に対して６分５秒ずれていることになる。
【００４０】
そして、情報統合処理部４９は、車体側時刻情報に対する端末側時刻情報のずれを補正した上で、対応する第１時系列情報（図３参照）に第３時系列情報（図５参照）を統合することで、車両側時刻情報と第２サンプリング間隔毎の位置情報とを有する高精度で詳細な時系列情報を取得することができる。
本実施形態によれば、情報収集端末５には、第１サンプリング間隔毎の車両情報を含む第１時系列情報と、第２サンプリング間隔毎の車両情報を含む第３時系列情報とが送信される。
【００４１】
第１時系列情報には、作業車両２が自動走行していたか否かを識別するための識別情報が含まれている。第３時系列情報には、作業車両が自動走行をしたときの車両情報が含まれており、作業車両２が自動走行していないときの車両情報は含まれない。そのため、識別情報を参照しながら第１時系列情報と第３時系列情報とを照合する際に、回数情報が一致する第１系列情報と第３時系列情報とを選択すれば、第１時系列情報に含まれる車両側時刻情報と第３時系列情報に含まれる端末側時刻情報との間にずれが生じている場合であっても、第１時系列情報と第３時系列情報との対応関係を容易に把握することができる。
【００４２】
また、本実施形態では、車両端末３から無線通信端末４へ第２時系列情報を送信するときの通信速度が、車両端末３から情報収集端末５へ第１時系列情報を送信するときの通信速度よりも速い。そして、単位時間当たりに送信される第２時系列情報の位置情報のデータ量が、単位時間当たりに送信される第１時系列情報の位置情報のデータ量よりも大きい。そのため、ユーザは、圃場内で作業車両２を自動走行させながら、データ量が比較的大きい位置情報を車両端末３から無線通信端末４に滞りなく送信することができる。
【００４３】
そして、ユーザは、無線通信端末４から情報収集端末５への第３時系列情報の送信を自動走行の終了後にすることができるので、データ量の大きさに関わらず位置情報を滞りなく送信することができる。
また、本実施形態によれば、第２時系列情報に含まれる位置情報は、補正信号に基づいて補正された位置情報（補正済位置情報）であるため、第１時系列情報に含まれる位置情報（未補正位置情報）よりも精度が高い。第３時系列情報は、第２時系列情報から取得された車両情報を含むため、第３時系列情報に含まれる位置情報は、第１時系列情報に含まれる位置情報よりも精度が高い。第１時系列情報と第３時系列情報とを照合することによって、精度の高い位置情報で第１時系列情報に含まれる位置情報を補填することができる。
【００４４】
この発明は、以上に説明した実施形態に限定されるものではなく、さらに他の形態で実施することができる。
たとえば、上述の実施形態では、第１時系列情報〜第３時系列情報には、車両情報として位置情報のみが含まれる例について説明した。しかしながら、第１時系列情報〜第３時系列情報には、車両情報として稼働情報が含まれていてもよい。
【００４５】
この場合、詳しくは、第１情報取得処理部２５が、稼働情報検出部１８によって所定時間間隔で検出された稼働情報を第１サンプリング間隔でサンプリングし、識別情報および車両側時刻情報を第１サンプリング間隔毎の稼働情報に付加する。そして、第１情報取得処理部２５が、第１サンプリング間隔毎の稼働情報に車両側時刻情報および識別情報が付加された情報を、第１時系列情報として、情報収集端末５に送信する。第２情報取得処理部２６が、稼働情報検出部１８によって検出された稼働情報を、第２サンプリング間隔でサンプリングし、第２サンプリング間隔毎の稼働情報を第２時系列情報として無線通信端末４に送信する。そして、第３情報取得処理部３７が、第２情報取得処理部２６から送信される第２時系列情報から、作業車両２が自動走行したときの稼働情報のみを取得し、取得した第２サンプリング間隔毎の稼働情報に端末側時刻情報が付加された情報を第３時系列情報として、情報収集端末５に送信する。
【００４６】
また、第１時系列情報〜第３時系列情報には、車両情報として位置情報および稼働情報の両方が含まれていてもよい。
また、上述の実施形態では、情報照合処理部４８が、識別情報と回数情報とに基づいて、第１時系列情報および第３時系列情報を照合するとした。しかしながら、情報照合処理部４８は、必ずしも回数情報を用いる必要はなく、識別情報に基づいて第１時系列情報および第３時系列情報を照合してもよい。この場合、端末側時刻情報と車両側時刻情報との間にずれが生じている場合であっても、識別情報を参照しながら第１時系列情報と第３時系列情報とを照合すれば、両時刻情報のパターン等から、第１時系列情報と第３時系列情報との対応関係を把握することができる。
【００４７】
時刻情報のパターンとは、自動走行の期間の長さや、自動走行の開始時刻から一つ前の自動走行の終了時刻までの期間の長さや、自動走行の終了時刻から一つ後の自動走行の開始時刻までの期間の長さ等によって構成される時間パターンのことである。
また、上述の実施形態では、第２時系列情報に含まれる位置情報として補正済位置情報を用い、第１時系列情報に含まれる位置情報として未補正位置情報を用いるとした。しかしながら、第２時系列情報に含まれる位置情報および第１時系列情報に含まれる位置情報は、共に補正済位置情報であってもよい。また、第２時系列情報に含まれる位置情報および第１時系列情報に含まれる位置情報は、共に未補正位置情報であってもよい。
【００４８】
また、前述したように、上述の実施形態とは異なり、情報収集端末５が、複数台の作業車両２から車両情報を収集する場合がある。この場合には、情報収集端末５の制御部４０は、第１時系列情報および第３時系列情報がどの車両端末３および無線通信端末４から送信されたものであるかを判定しなければならない。そのため、第１時系列情報および第３時系列情報には、作業車両２を識別するための車両識別番号が含まれていることが好ましい。
【００４９】
詳しくは、第１情報取得処理部２５は、車両識別番号、識別情報および車両側時刻情報を第１サンプリング間隔毎の車両情報に付加した情報を第１時系列情報として情報収集端末５に送信する。第２情報取得処理部２６は、第２サンプリング間隔毎の車両情報に車両識別番号が付加された情報を第２時系列情報として無線通信端末４に送信する。そして、第３情報取得処理部３７は、無線通信端末４から取得した第２サンプリング間隔毎の車両情報に車両識別番号および端末側時刻情報が付加された情報を、第３時系列情報として、情報収集端末５に送信する。
【００５０】
なお、各車両端末３には、それぞれ携帯電話番号が付与されているため、携帯電話番号と、車両識別番号とは、一対一で対応している。そして、情報収集端末５は、車両端末３の携帯電話番号を認識した上で車両端末３から第１時系列情報を受信する。そのため、情報収集端末５が、携帯電話番号と車両識別番号との対応関係を予め取得しておけば、情報収集端末５が複数台の作業車両２から車両情報を収集する場合であっても、第１時系列情報には車両識別番号が含まれていなくてもよい。
【００５１】
その他、特許請求の範囲に記載した範囲で種々の変更を行うことができる。
【符号の説明】
【００５２】
１        ：情報収集システム
２        ：作業車両
３        ：車両端末
４        ：無線通信端末
５        ：情報収集端末
１４      ：位置情報検出部（車両情報検出部）
１８      ：稼働情報検出部（車両情報検出部）
２５      ：第１情報取得処理部
２６      ：第２情報取得処理部
３７      ：第３情報取得処理部
４８      ：情報照合処理部
Ａ１      ：回数情報
Ａ２      ：回数情報
Ａ３      ：回数情報
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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