(57)【要約】【課題】  簡単な構造で複数の対象部材を集合させることができる集合装置及び方法を提供する。【解決手段】  集合装置１０は、第１配置部１１、第２配置部１２、コイルセグメント４を支持する１８本の支持アーム１３、送り出し部１４、及び制御装置１６を備える。制御装置１６がモータ３５を駆動して送り出し部１４を反時計方向Ｄ１に回転すると、押圧ローラ１４ｃは、第１配置部１１の第１ガイド部１１ａに沿って反時計方向Ｄ１に転動し、第１８の支持アーム１３の基部２１を反時計方向Ｄ１に押圧する。これにより、第１〜第１８の支持アーム１３が、反時計方向Ｄ１に回転されて、第１〜第１８の支持アーム１３の基部２１が順番に第２配置部１２の第２ガイド部１２ａに挿入され、第１〜第１８の支持アーム１３が時計方向Ｄ２に回転されて、コイルセグメント４が重なった状態で集合する。【選択図】  図１５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
２本の脚部と前記２本の脚部を連結する連結部とを有する複数の対象部材を集合させる集合装置であって、
前記対象部材の前記脚部を支持する支持部と、前記支持部とは離間して設けられた基部とを有する複数の支持アームと、
前記基部を案内するガイド部と、
前記複数の支持アームそれぞれの前記基部を、前記ガイド部の形状に沿って移動させる移動部と、
を備え、
前記ガイド部は、
第１の円弧状に形成されて、前記第１の円弧の径方向において前記支持部を前記基部より外側に位置した状態で、前記複数の支持アームのそれぞれの前記基部を前記第１の円弧の周方向に移動可能にガイドする第１ガイド部と、
前記ガイド部を挟んで曲率中心が前記第１の円弧の曲率中心の反対側にあって第２の円弧状に形成されて、前記第１ガイド部に連結され、前記複数の支持アームのそれぞれの前記基部を、前記第２の円弧の周方向に移動可能にガイドする第２ガイド部と、を備えることを特徴とする集合装置。
【請求項２】
請求項１に記載の集合装置において、
前記第１ガイド部及び前記第２ガイド部は溝により形成され、
前記基部は、前記溝を転動するローラにより形成されていることを特徴とする集合装置。
【請求項３】
請求項２に記載の集合装置において、
前記支持アームは、隣り合う前記支持アームの前記ローラと連結する連結部を備えることを特徴とする集合装置。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか１項に記載の集合装置において、
前記支持アームを上下方向で挟持する挟持部を備えることを特徴とする集合装置。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか１項に記載の集合装置において、
前記支持部は、２本の前記脚部の一方を支持する第１支持部と、２本の前記脚部の他方を支持する第２支持部と、を備えることを特徴とする集合装置。
【請求項６】
請求項１〜５のいずれか１項に記載の集合装置において、
前記脚部が前記支持部から抜け出るのを防止する抜出防止機構を備えることを特徴とする集合装置。
【請求項７】
請求項６に記載の集合装置であって、
前記支持部は、２本の前記脚部の一方を支持する第１支持部と、２本の前記脚部の他方を支持する第２支持部と、を備え、
前記抜出防止機構は、前記第１支持部と前記第２支持部との間に設けられ、前記脚部の一方と前記脚部の他方との間に配置される抜出防止板を備えることを特徴とする集合装置。
【請求項８】
請求項１〜７のいずれか１項に記載の集合装置において、
前記複数の支持アームのそれぞれの前記支持部を予め設定した位置で位置決めする位置決め部を備えることを特徴とする集合装置。
【請求項９】
２本の脚部と２本の前記脚部を連結する連結部とを有する複数の対象部材を集合させる集合方法であって、
前記対象部材の脚部を支持する支持部と、前記支持部とは離間して設けられた基部とを有する複数の支持アームにより前記対象部材を支持する支持工程と、
前記基部を案内するガイド部に設けられ、第１の円弧状に形成され、前記第１の円弧の径方向において前記支持部を前記基部より外側に位置した状態で、前記複数の支持アームのそれぞれの前記基部を前記第１の円弧の周方向に移動可能にガイドする第１ガイド部により前記複数の支持アームを配置する配置工程と、
前記ガイド部に設けられ、前記ガイド部を挟んで曲率中心が前記第１の円弧の曲率中心の反対側にあって第２の円弧状に形成されて、前記第１ガイド部に連結され、前記複数の支持アームのそれぞれの前記基部を、前記第２の円弧の周方向に移動可能にガイドする第２ガイド部に、前記複数の支持アームそれぞれの前記基部を移動させることで、前記複数の支持アームを集合させて前記複数の対象部材を集合させる集合工程と、
を備えることを特徴とする集合方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、対象部材を集合させる集合装置及び方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
電動機や発電機などの回転電機は、円筒状に形成されたステータと、ステータの内側に回転自在に配置されたロータとを備える。ステータのステータコアに設けられたスロットに、Ｕ字状のコイルセグメント（電気導体）の脚部を挿通した後、突出した部分を周方向に曲げて溶接することにより、コイルを構成する。
【０００３】
特許文献１の電気導体の整列装置及び方法では、Ｕ字状の複数の電気導体の一方の脚部を保持する複数の保持部と、複数の保持部を径方向に移動させる移動部とを備え、複数の電気導体を整列させる場合に、一方の脚部を保持した保持部を径方向内側に移動させることで、複数の電気導体を円周方向に重ねながら円環状に整列させている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】国際公開第２０１４／０１０６４２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１では、電気導体の一方の脚部を保持した保持部を移動させる移動部が必要となり、装置が複雑化する。
【０００６】
本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであり、簡単な構造で複数の対象部材を集合させることができる集合装置及び方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の集合装置は、２本の脚部と前記２本の脚部を連結する連結部とを有する複数の対象部材を集合させる集合装置であって、前記対象部材の前記脚部を支持する支持部と、前記支持部とは離間して設けられた基部とを有する複数の支持アームと、前記基部を案内するガイド部と、前記複数の支持アームそれぞれの前記基部を、前記ガイド部の形状に沿って移動させる移動部と、を備え、前記ガイド部は、第１の円弧状に形成されて、前記第１の円弧の径方向において前記支持部を前記基部より外側に位置した状態で、前記複数の支持アームのそれぞれの前記基部を前記第１の円弧の周方向に移動可能にガイドする第１ガイド部と、前記ガイド部を挟んで曲率中心が前記第１の円弧の曲率中心の反対側にあって第２の円弧状に形成されて、前記第１ガイド部に連結され、前記複数の支持アームのそれぞれの前記基部を、前記第２の円弧の周方向に移動可能にガイドする第２ガイド部と、を備えることを特徴とする。
【０００８】
本発明では、第１ガイド部は、支持部を基部より外側に位置した状態で複数の支持アームのそれぞれの基部をガイドし、第２ガイド部は、支持部を基部より内側に位置した状態で複数の支持アームのそれぞれの基部をガイドする。従って、第１ガイド部では、支持アームの基部が所定長さ移動した場合に、基部よりも外側にある支持部の移動長さは、前記所定長さより長い。これに対し、第２ガイド部では、支持アームの基部が前記所定長さ移動した場合に、基部よりも内側にある支持部の移動長さは、前記所定長さより短い。このため、複数の支持アームを第１ガイド部から第２ガイド部に移動させると、隣り合う支持アームの支持部同士の間隔が狭くなる。
【０００９】
本発明によれば、支持部は、対象部材の脚部を支持しているので、隣り合う支持アームの支持部同士の間隔を狭くすることで、隣り合う対象部材の脚部同士の間隔を狭くすることができる。これにより、複数の対象部材を、第１ガイド部にガイドされた場合よりも小さい範囲で集合させることができる。
【００１０】
また、第２ガイド部の曲率半径を変えると、第１ガイド部から第２ガイド部に移動した後の隣り合う支持アームの支持部同士の間隔が変わる。従って、第２ガイド部の曲率半径を変えることで、複数の対象部材を所望の範囲で集合させることができ、例えば、複数の対象部材の連結部が重なるように集合させることができる。
【００１１】
さらに、前記第１ガイド部及び前記第２ガイド部は溝により形成され、前記基部は、前記溝を転動するローラにより形成されていることが好ましい。
【００１２】
この構成によれば、例えば基部が回転不能なシャフトにより構成されているものに比べて、支持アームの移動時に摩擦が少なくなるため、ガタツキを抑制することができる。
【００１３】
また、前記支持アームは、隣り合う前記支持アームの前記ローラと連結する連結部を備えることが好ましい。
【００１４】
この構成によれば、隣り合う支持アーム同士を連結した状態で移動させることができるので、集合させたときの複数の支持アームの位置ずれを抑制することができる。
【００１５】
さらに、前記支持アームを上下方向で挟持する挟持部を備えることが好ましい。
【００１６】
この構成によれば、支持アームの上下方向の位置ズレを抑制することができる。
【００１７】
また、前記支持部は、２本の前記脚部の一方を支持する第１支持部と、２本の前記脚部の他方を支持する第２支持部と、を備えることが好ましい。
【００１８】
この構成によれば、対象部材の２本の脚部の両方を支持するので、対象部材を安定して確実に支持することができる。
【００１９】
さらに、前記脚部が前記支持部から抜け出るのを防止する抜出防止機構を備えることが好ましい。
【００２０】
この構成によれば、対象部材の脚部が支持部から抜け出るのを防止することができる。
【００２１】
また、前記支持部は、２本の前記脚部の一方を支持する第１支持部と、２本の前記脚部の他方を支持する第２支持部と、を備え、抜出防止機構は、前記第１支持部と前記第２支持部との間に設けられ、前記脚部の一方と前記脚部の他方とに当接する押さえ板を備えることが好ましい。
【００２２】
この構成によれば、簡単な構造で、対象部材の脚部が支持部から抜け出るのを防止することができる。
【００２３】
さらに、前記複数の支持アームのそれぞれの前記支持部を所定位置で位置決めする位置決め部を備えることが好ましい。
【００２４】
この構成によれば、支持アームの支持部を所定位置で位置決めすることができ、対象部材も所定位置で位置決めすることができる。
【００２５】
本発明の集合方法は、２本の脚部と２本の前記脚部を連結する連結部とを有する複数の対象部材を集合させる集合方法であって、前記対象部材の脚部を支持する支持部と、前記支持部とは離間して設けられた基部とを有する複数の支持アームにより前記対象部材を支持する支持工程と、前記基部を案内するガイド部に設けられ、第１の円弧状に形成され、前記第１の円弧の径方向において前記支持部を前記基部より外側に位置した状態で、前記複数の支持アームのそれぞれの前記基部を前記第１の円弧の周方向に移動可能にガイドする第１ガイド部により前記複数の支持アームを配置する配置工程と、前記ガイド部に設けられ、前記ガイド部を挟んで曲率中心が前記第１の円弧の曲率中心の反対側にあって第２の円弧状に形成されて、前記第１ガイド部に連結され、前記複数の支持アームのそれぞれの前記基部を、前記第２の円弧の周方向に移動可能にガイドする第２ガイド部に、前記複数の支持アームそれぞれの前記基部を移動させることで、前記複数の支持アームを集合させて前記複数の対象部材を集合させる集合工程と、を備えることを特徴とする。
【００２６】
本発明によれば、配置工程では、第１ガイド部は、支持部を基部より外側に位置した状態で複数の支持アームのそれぞれの基部をガイドし、集合工程では、第２ガイド部は、支持部を基部より内側に位置した状態で複数の支持アームのそれぞれの基部をガイドするので、集合工程で、第１ガイド部から第２ガイド部に複数の支持アームを移動させると、隣り合う支持アームの支持部同士の間隔を狭くすることができる。支持部は、対象部材の脚部を支持しているので、隣り合う支持アームの支持部同士の間隔を狭くすることで、隣り合う対象部材の脚部同士の間隔を狭くすることができる。これにより、複数の対象部材を小さい範囲で集合させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２７】
【図１】本発明の集合装置により集合されたコイルセグメントが挿入された回転電機のステータを示す斜視図。
【図２】ステータコアとコイルセグメントとを示す斜視図。
【図３】コイルセグメントを示す斜視図。
【図４Ａ】コイルセグメントの突出部分を示す斜視図。
【図４Ｂ】コイルセグメントの突出部分を示す斜視図。
【図５】支持アームが第１ガイド部にガイドされている状態の集合装置を示す上面図。
【図６】支持アームが第２ガイド部にガイドされている状態の集合装置を示す上面図。
【図７】集合装置を分解して示す斜視図。
【図８】集合装置を分解して示す斜視図。
【図９】支持アームとコイルセグメントと抜出防止板と挿入位置決め部とを示す斜視図。
【図１０】第１の支持アームでコイルセグメントを支持した状態の集合装置を示す上面図。
【図１１】第２の支持アームでコイルセグメントを支持した状態の集合装置を示す上面図。
【図１２】第３の支持アームでコイルセグメントを支持した状態の集合装置を示す上面図。
【図１３】第４の支持アームでコイルセグメントを支持した状態の集合装置を示す上面図。
【図１４】集合装置の電気的構成を示すブロック図。
【図１５】コイルセグメントを集合させた状態の集合装置を示す上面図。
【００２８】
以下、本発明の実施形態について、図面を参照しながら説明する。
【００２９】
先ず、回転電機の構造の一例について説明する。
【００３０】
図１及び図２に示すように、電動機や発電機などの回転電機は、円筒状に形成されたステータ１と、ステータ１の内側に回転自在に配置されたロータ（図示せず）とを備える。
【００３１】
ステータ１は、ステータコア２と、コイル３とを備える。ステータコア２は、円筒形状であり、回転軸方向に貫通する複数のスロット２ａが周方向に間隔を存して複数設けられている。各スロット２ａは、ステータコア２の径方向断面形状がステータコア２の中心側から径方向に向かって放射状に延びるように形成されており、ステータコア２に形成されたスリット２ｂを介してステータコア２の内周面に連通している。
【００３２】
コイル３は、図３に示すコイルセグメント４をスロット２ａに一方から挿入し、スロット２ａの他方から突出した突出部分を周方向に捩り曲げて溶接することにより構成される。
【００３３】
コイルセグメント４は、複数本、実施形態では４本の断面長方形状の導体（平角線の導線）を幅の広い方の面が対向するように１列に整列させて１つの束にしてＵ字状に形成したものであり、一対の脚部４ａ，４ａと、両脚部４ａ，４ａの一方端（図では上端）を連結する頭部４ｂとからなる。
【００３４】
なお、コイルセグメント４は、複数の平角線を幅方向に整列させた束であればよく、例えば、複数の平角線を幅の狭い方の面が対向するように１列に整列させたものであってもよい。
【００３５】
頭部４ｂの中央には、平角線の整列方向にＳ字状に湾曲するＳ字状部４ｃが形成されている。また、頭部４ｂは、その中央（Ｓ字状部４ｃの中央）から両脚部４ａ，４ａに向かって下方に傾斜している。コイルセグメント４の脚部４ａは、対応するスロット２ａに一方から挿入されている。スロット２ａの他方からは、コイルセグメント４の脚部４ａが突出している。
【００３６】
スロット２ａの他方から突出した脚部４ａの突出部分４ｄは、図４Ａに示すように、曲げ装置（図示せず）によりステータコア２の周方向に曲げられ、対応する突出部分４ｄの先端部４ｅ同士が溶接装置（図示せず）により溶接される。このようにして、径方向に８層（８本）のコイルセグメント４が積層配置されたステータ１が完成する。ここでは、径方向の内側から外側に向かって、１層、２層、・・・、８層の順に並んでいる。
【００３７】
なお、本実施形態のコイル３は、Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相からなる３相コイルであり、各スロット２ａに挿入されるコイルセグメント４の脚部４ａは、周方向に、Ｕ相、Ｕ相、Ｖ相、Ｖ相、Ｗ相、Ｗ相の順に並ぶ。図４Ｂでは、３つの相のうちの１相のコイル（例えば、Ｕ相コイル）のみを示している。
【００３８】
［集合装置］
次に、図５及び図６に示すように、複数、例えば１８本のコイルセグメント４を、集合させる集合装置１０について説明する。
【００３９】
集合装置１０は、外周部が円弧状の第１配置部１１と、外周部が円弧状の第２配置部１２と、第１配置部１１及び第２配置部１２により配置される１８本の支持アーム１３とを備える。第１配置部１１及び第２配置部１２は、ベース（図示せず）に取り付けられている。１８本の支持アーム１３は、それぞれコイルセグメント４を支持する。
【００４０】
第１配置部１１は、１８本の支持アーム１３を扇状に配置し（図５参照）、第２配置部１２は、１８本の支持アーム１３を集合するように配置する（図６参照）。なお、本実施形態では、第１配置部１１及び第２配置部１２は、一体的に形成されているが、別体として設けてもよい。
【００４１】
集合装置１０は、支持アーム１３を第１配置部１１における反時計方向Ｄ１に送り出す送り出し部１４と、第１配置部１１及び第２配置部１２の上部を覆う上カバー１５と、制御装置１６（図１４参照）とを備える。制御装置１６は、集合装置１０を統括的に制御する。上カバー１５を取り付けると、第１配置部１１及び第２配置部１２と、上カバー１５との間で支持アーム１３は挟持される。これにより、支持アーム１３の上下方向のガタツキが抑制される。
【００４２】
本実施形態では、１８本の支持アーム１３のうち、図５において最も反時計方向Ｄ１側にある支持アーム１３を、第１の支持アーム１３と称し、第１の支持アーム１３の時計方向Ｄ２側で第１の支持アーム１３にリンクする支持アーム１３を、第２の支持アーム１３と称し、図５において最も時計方向Ｄ２側にある支持アーム１３を、第１８の支持アーム１３と称する。
【００４３】
図７及び図８に示すように、第１配置部１１には、第１配置部１１の円中心を回転中心として、支持アーム１３を反時計方向Ｄ１に回転可能にガイドする円弧状で溝形状の第１ガイド部１１ａが形成されている。また、第１配置部１１には、送り出し部１４の本体部１４ａが挿入される開口１１ｂが形成されている。
【００４４】
第２配置部１２には、第２配置部１２の円中心を回転中心として、支持アーム１３を時計方向Ｄ２に回転可能にガイドする円弧状の第２ガイド部１２ａが形成されている。第２ガイド部１２ａは、第１ガイド部１１ａに連続して形成されている。
【００４５】
支持アーム１３は、第１アーム部１３ａと、第１アーム部１３ａの一端部に連設された第２アーム部１３ｂとを備える。第１アーム部１３ａには、コイルセグメント４の一方の脚部４ａが挿入される凹部が形成された第１ホルダ１３ｃが形成されている。
【００４６】
第２アーム部１３ｂには、コイルセグメント４の他方の脚部４ａが挿入される凹部が形成された第２ホルダ１３ｄが形成されている。なお、第１ホルダ１３ｃと第２ホルダ１３ｄとは、少なくとも一方を形成すればよい。
【００４７】
第１アーム部１３ａの他端部は、第１板部１３ｅと第２板部１３ｆとが形成されている。第１板部１３ｅは、第２板部１３ｆより下方に形成されており、第１板部１３ｅと第２板部１３ｆとは、段付き状に形成されている。
【００４８】
第１板部１３ｅの底面には、ローラ形状を有する基部２１が反時計方向Ｄ１及び時計方向Ｄ２に回転可能に取り付けられている。第１板部１３ｅの上面には、基部２１と同軸であるリンクシャフト２２が立設されている。
【００４９】
第２板部１３ｆには、隣り合う支持アーム１３の第１板部１３ｅに設けられたリンクシャフト２２が挿入されるリンク孔１３ｇが形成されている。リンクシャフト２２が隣り合う支持アーム１３のリンク孔１３ｇに挿入されると、隣り合う支持アーム１３同士はリンクして一緒に動く状態となる。本実施形態では、１８本の支持アーム１３は、隣り合うもの同士でリンクした状態となっている。
【００５０】
図８は、第１１〜第１８の支持アーム１３が、隣り合うもの同士でリンクした状態でセットされ、第１０の支持アーム１３を、第１１の支持アーム１３にリンクするようにセットする状態を示している。
【００５１】
送り出し部１４は、第１配置部１１の第１ガイド部１１ａと同軸を回転中心として回転可能に設けられた本体部１４ａと、第１配置部１１の径方向に延びるアーム部１４ｂと、押圧ローラ１４ｃとを備える。押圧ローラ１４ｃは、アーム部１４ｂの先端部下面に回転可能に取り付けられている。本体部１４ａは、モータ３５（図１４参照）により回転される。モータ３５は、制御装置１６により駆動が制御される。
【００５２】
本体部１４ａは、第１配置部１１の開口１１ｂに回転可能に挿入されている。押圧ローラ１４ｃは、第１ガイド部１１ａに挿入されてガイドされる。
【００５３】
図８及び図９に示すように、第１アーム部１３ａの底面と第２ホルダ１３ｄの底面とには、それぞれ位置決め凹部１３ｈが形成されている。
【００５４】
集合装置１０は、１本の支持アーム１３を挿入位置（図５における第１の支持アーム１３が配置された位置）に位置決めする挿入位置決め部２５と、１８本の支持アーム１３を保持位置（図６における第１〜第１８の支持アーム１３が配置された位置）に位置決めする保持位置決め部２６とを備える。なお、図７では、挿入位置決め部２５及び保持位置決め部２６の図示を省略している。
【００５５】
挿入位置決め部２５は、挿入位置決め板２５ａと、挿入位置決め板２５ａに立設された２本のテーパ状の挿入位置決めピン２５ｂとを備える。挿入位置決め部２５は、モータやギヤ等を有する挿入移動機構２７（図１４参照）により、上下方向に移動される。挿入位置決めピン２５ｂは、挿入位置にある支持アーム１３の位置決め凹部１３ｈに挿入される。
【００５６】
挿入移動機構２７は、制御装置１６により駆動が制御される。制御装置１６は、通常時には、挿入位置決めピン２５ｂが位置決め凹部１３ｈに挿入されないように、挿入位置決め部２５を下方に移動させておく。なお、挿入位置決め部２５及び挿入移動機構２７は設けないようにしてもよい。
【００５７】
保持位置決め部２６は、保持位置決め板２６ａと、保持位置決め板２６ａに立設された３６本のテーパ状の保持位置決めピン２６ｂとを備える。保持位置決め部２６は、モータやギヤ等を有する保持移動機構２８（図１４参照）により、上下方向に移動される。保持位置決めピン２６ｂは、１８本の支持アーム１３が保持位置（図６参照）にあるときに、１８本の支持アーム１３それぞれの位置決め凹部１３ｈに挿入される。
【００５８】
保持移動機構２８は、制御装置１６により駆動が制御される。制御装置１６は、通常時には、保持位置決めピン２６ｂが位置決め凹部１３ｈに挿入されないように、保持位置決め部２６を下方に移動させておく。なお、保持位置決め部２６及び保持移動機構２８は、設けないようにしてもよい。
【００５９】
図９に示すように、集合装置１０には、第１ホルダ１３ｃに挿入された脚部４ａと、第２ホルダ１３ｄに挿入された脚部４ａとが、第１ホルダ１３ｃ及び第２ホルダ１３ｄから抜け出るのを防止する抜出防止板３１が設けられている。抜出防止板３１は、第１ホルダ１３ｃ及び第２ホルダ１３ｄの間を通るような円弧状で形成されている。なお、図８では、抜出防止板３１の図示を省略している。
【００６０】
第１ホルダ１３ｃ及び第２ホルダ１３ｄに挿入されたそれぞれの脚部４ａが、第１配置部１１の径方向に移動した場合にも、脚部４ａは、抜出防止板３１に当接する。これにより、脚部４ａが、第１ホルダ１３ｃ及び第２ホルダ１３ｄから抜け出るのが防止される。なお、抜出防止板３１は設けないようにしてもよい。
【００６１】
図１０に示す初期状態では、第１の支持アーム１３は、コルセグメント搬送装置（図示せず）により搬送されたコイルセグメント４が挿入される挿入位置に位置する。
【００６２】
制御装置１６によりモータ３５が駆動され、送り出し部１４の本体部１４ａが反時計方向Ｄ１に回転されると、押圧ローラ１４ｃは、第１配置部１１の第１ガイド部１１ａに沿って反時計方向Ｄ１に転動し、第１８の支持アーム１３の基部２１を反時計方向Ｄ１に押圧する。
【００６３】
第１８の支持アーム１３の基部２１は、反時計方向Ｄ１に押圧されると、第１配置部１１の第１ガイド部１１ａに沿って反時計方向Ｄ１に転動し、第１８の支持アーム１３は、反時計方向Ｄ１に回転する。
【００６４】
第１８の支持アーム１３が、反時計方向Ｄ１に回転すると、第１８の支持アーム１３にリンクされた第１７の支持アーム１３も反時計方向Ｄ１に回転する。同様に、第１６〜第１支持アーム１３も反時計方向Ｄ１に回転する。
【００６５】
［コイルセグメント集合］
集合装置１０を用いて、複数（１８本）のコイルセグメント４を、ステータコア２のスロットのスロット２ａに対応した位置に集合させる場合、先ず、制御装置１６は、図９及び図１０に示すように、第１の支持アーム１３が挿入位置に位置するようにセットする。なお、図１０〜図１３では、上カバー１５の図示を省略している。
【００６６】
次に、制御装置１６は、挿入移動機構２７を駆動して、挿入位置決め部２５を上方に移動し、挿入位置決めピン２５ｂを、挿入位置にある支持アーム１３（第１の支持アーム１３）の位置決め凹部１３ｈに挿入する（位置決め制御）。これにより、第１の支持アーム１３を挿入位置に位置決めすることができる。制御装置１６は、挿入位置決めピン２５ｂが、挿入位置にある第１の支持アーム１３の位置決め凹部１３ｈに挿入された位置決め状態を、所定時間（例えば、１秒）維持する（維持制御）。
【００６７】
第１の支持アーム１３が位置決め状態となる１秒の間に、コイルセグメント搬送装置は、コイルセグメント４を搬送し、一対の脚部４ａ，４ａを第１の支持アーム１３の第１ホルダ１３ｃ及び第２ホルダ１３ｄに挿入する（挿入制御）。
【００６８】
制御装置１６は、位置決め状態を１秒維持した後、挿入移動機構２７を駆動して、挿入位置決め部２５を下方に移動し、挿入位置決めピン２５ｂを、挿入位置にある支持アーム１３（第１の支持アーム１３）の位置決め凹部１３ｈから抜く（抜去制御）。
【００６９】
次に、制御装置１６は、モータ３５を駆動して、送り出し部１４を、図１０に示す位置から図１１に示す位置まで設定角度（例えば、１５°）回転する（回転制御）。これにより、第２の支持アーム１３は、挿入位置まで回転する。
【００７０】
次に、制御装置１６は、第２の支持アーム１３に対して上記位置決め制御を行う。これにより、第２の支持アーム１３を挿入位置に位置決めすることができる。そして、上記維持制御を行う。
【００７１】
第２の支持アーム１３が位置決め状態となる１秒の間に、コイルセグメント搬送装置は、第２の支持アーム１３に対して上記挿入制御を行う（挿入制御）。
【００７２】
そして、制御装置１６は、上記抜去制御を行う。これにより、第２の支持アーム１３は回転可能となる。
【００７３】
次に、制御装置１６は、図１２に示すように、第３の支持アーム１３に対して、上記回転制御、上記位置決め制御、上記維持制御、及び上記抜去制御を行う。コイルセグメント搬送装置は、上記維持制御を行っている間に、第３の支持アーム１３に対して、上記挿入制御を行う。
【００７４】
次に、制御装置１６は、図１３に示すように、第４の支持アーム１３に対して、上記回転制御、上記位置決め制御、上記維持制御、及び上記抜去制御を行う。コイルセグメント搬送装置は、上記維持制御を行っている間に、第４の支持アーム１３に対して、上記挿入制御を行う。
【００７５】
図１２及び図１３に示す状態では、第１の支持アーム１３及び第２の支持アーム１３は、基部２１が第２配置部１２の第２ガイド部１２ａに沿って転動することで、時計方向Ｄ２に回転する。本実施形態では、第１〜第１８の支持アーム１３のそれぞれの基部２１を、第１ガイド部１１ａ及び第２ガイド部１２ａの形状に沿って移動させる移動部は、送り出し部１４とモータ３５とを備えて構成されている。
【００７６】
図１２及び図１３に示す状態では、第１ホルダ１３ｃ及び第２ホルダ１３ｄは、基部２１よりも、第２ガイド部１２ａの径方向における内側に位置する。従って、第１の支持アーム１３及び第２の支持アーム１３が時計方向Ｄ２に回転すると、第１の支持アーム１３の第１ホルダ１３ｃ及び第２ホルダ１３ｄと、第２の支持アーム１３の第１ホルダ１３ｃ及び第２ホルダ１３ｄとが近づく。
【００７７】
図１３に示す状態では、第１の支持アーム１３により支持されたコイルセグメント４の頭部４ｂと、第２の支持アーム１３により支持されたコイルセグメント４の頭部４ｂとが重なる。
【００７８】
制御装置１６は、第５〜第１８の支持アーム１３に対しても、上記回転制御、上記位置決め制御、上記維持制御、及び上記抜去制御を行う。コイルセグメント搬送装置は、第５〜第１８の支持アーム１３に対しても、上記挿入制御を行う。これにより、第１〜第１８の支持アーム１３の全てでコイルセグメント４を支持した状態となる。この状態から更に、制御装置１６は、モータ３５を駆動して、送り出し部１４を設定角度（例えば、３０°）回転する。これにより、図１５に示すように、第１〜第１８の支持アーム１３のそれぞれにより支持されたコイルセグメント４が、重なるように集合される。
【００７９】
次に、制御装置１６は、保持移動機構２８を駆動して、保持位置決め部２６を上方に移動し、３６本の保持位置決めピン２６ｂを、第１〜１８の支持アーム１３のそれぞれに２個ずつ形成された計３６個の位置決め凹部１３ｈに挿入する。これにより、第１〜第１８の支持アーム１３は保持位置に位置決めされ、第１〜第１８の支持アーム１３に支持されたコイルセグメント４も位置決めされる。この位置決めされた位置は、ステータコア２のスロット２ａに対応した位置となる。
【００８０】
コイルセグメント組み付け装置（図示せず）は、重なるように集合された１８本のコイルセグメント４を保持して搬送し、脚部４ａをステータコア２のスロット２ａに挿入する。
【００８１】
集合装置１０により集合された１８本のコイルセグメント４は、スロット２ａに対応した位置に位置決めされているので、１８本のコイルセグメント４をスロット２ａに確実に挿入することができる。
【００８２】
なお、上記実施形態では、第１ガイド部１１ａ及び第２ガイド部１２ａにより基部２１をガイドしているが、孔により凸部をガイドする構造や、凸部により孔や溝をガイドする構造（例えば、レールとそのレールを挟み込む２つのローラ）でもよい。
【００８３】
上記実施形態では、モータ３５により回転される送り出し部１４により、第１〜第１８の支持アーム１３のそれぞれの基部２１を、第１ガイド部１１ａ及び第２ガイド部１２ａの形状に沿って移動させているが、これに限定されることなく、基部２１を移動させる構造は適宜変更可能であり、例えば、第１の支持アーム１３に連結した連結部を、第１ガイド部１１ａ及び第２ガイド部１２ａの形状に沿って移動させることで、第１〜第１８の支持アーム１３を引っ張るようにしてもよい。
【００８４】
上記実施形態では、隣り合う支持アーム１３同士をリンクさせているが、リンクさせないようにしてもよい。
【００８５】
上記実施形態では、第１配置部１１及び第２配置部１２と上カバー１５との間で支持アーム１３を挟持しているが、挟持しないようにしてもよい。
【００８６】
上記実施形態では、Ｕ字状のコイルセグメント４を重ねて集合させる集合装置に本発明を実施しているが、２本の脚部と２本の脚部を連結する連結部とを有する対象部材を集合させる集合装置であれば実施可能である。例えば、Ｈ字状やＶ字状の対象部材を集合させる集合装置に実施してもよい。
【符号の説明】
【００８７】
１…ステータ、２…ステータコア、２ａ…スロット、２ｂ…スリット、３…コイル、４…コイルセグメント、４ａ…脚部、４ｂ…頭部、１０…集合装置、１１…第１配置部、１１ａ…第１ガイド部、１２ａ…第２ガイド部、１２…第２配置部、１３…支持アーム、１３ｃ…第１ホルダ、１３ｄ…第２ホルダ、１４…送り出し部、１５…上カバー、１６…制御装置、２１…基部、２２…リンクシャフト、２５…挿入位置決め部、２６…保持位置決め部、３１…抜出防止板
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４Ａ】
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【図４Ｂ】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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