(57)【要約】【課題】スポット溶接の溶接痕を自動で研磨して仕上げる仕上げ加工装置を提供する。【解決手段】仕上げ加工装置１０は、溶接痕１０４に対して溶接痕１０４の突出方向先端側から所定の力にて押し付けられる砥石４１を有する研磨機４０が設けられたロボット２０と、基準面１０５からの溶接痕１０４の突出高さを測定する測定部３０を備える。また、溶接痕１０４の突出高さと、溶接痕１０４に対して所定の力にて砥石４１を押し付けた場合に突出高さが所定の高さになるまでに要する研磨時間との間に成立する関係に基づき、溶接痕１０４における突出高さの測定結果から溶接痕１０４における研磨時間を導出する導出部５１を備える。さらに、溶接痕１０４の研磨に際して、導出部５１により導出された研磨時間に基づき、ロボット２０の動作を制御する制御部５４を備える。【選択図】図１
2019206027.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
スポット溶接の溶接痕の表面を自動で研磨して仕上げる仕上げ加工装置であって、
前記溶接痕に対して前記溶接痕の突出方向先端側から所定の力にて押し付けられる研磨機が設けられたロボットと、
基準面からの前記溶接痕の突出高さを測定する測定部と、
前記溶接痕の突出高さと、前記溶接痕に対して前記所定の力にて前記研磨機を押し付けた場合に前記突出高さが所定の高さになるまでに要する研磨時間との間に成立する関係に基づき、当該溶接痕における前記突出高さの測定結果から当該溶接痕における前記研磨時間を導出する導出部と、
当該溶接痕の研磨に際して、前記導出部により導出された前記研磨時間に基づき、前記ロボットの動作を制御する制御部と、を備える、
仕上げ加工装置。
【請求項２】
前記溶接痕への前記研磨機の接触を検知する検知部を備え、
前記制御部は、当該溶接痕を研磨するに際して、前記検知部により前記溶接痕への前記研磨機の接触が検知されてから、前記研磨時間が経過するまで当該溶接痕に対して前記研磨機が押し付けられるように前記ロボットの動作を制御する、
請求項１に記載の仕上げ加工装置。
【請求項３】
前記測定部は、前記ロボットに設けられている、
請求項１または請求項２に記載の仕上げ加工装置。
【請求項４】
前記基準面からの研磨後の前記溶接痕の突出高さを研磨後高さとするとき、
前記測定部は、前記研磨後高さを測定し、
前記研磨後高さの測定結果と前記所定の高さとを比較し、前記研磨後高さの測定結果が前記所定の高さよりも大きい場合に研磨不良である旨判定する良否判定部を備え、
前記制御部は、前記良否判定部により研磨不良である旨判定された場合には、当該溶接痕を再研磨するべく前記ロボットの動作を制御する、
請求項１〜請求項３のいずれか一項に記載の仕上げ加工装置。
【請求項５】
前記良否判定部により前記研磨後高さが前記所定の高さよりも大きい旨判断された場合に、前記研磨後高さと前記所定の高さよりも大きい摩耗判定高さとを比較し、前記研磨後高さが前記摩耗判定高さよりも大きい場合には前記研磨機の交換時期である旨判定する摩耗判定部を備える、
請求項４に記載の仕上げ加工装置。
【請求項６】
前記測定部による測定結果を表示する表示部を備える、
請求項１〜請求項５のいずれか一項に記載の仕上げ加工装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、スポット溶接の溶接痕を自動で研磨して仕上げる仕上げ加工装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば車両の外装パネルの接合においては、スポット溶接が用いられる。スポット溶接では、互いに重ね合わされた２枚の金属パネルが一対の電極により両側から加圧された状態で通電される。このとき、２枚の金属パネルのうち抵抗熱により局所的に溶融された部分が冷却固化されることで接合される。また、スポット溶接に際して、２枚の金属パネルのうち軟化した部分が一方の電極の先端に設けられた凹部に食い込むことで、一方の金属パネルの表面に同表面から突出した溶接痕が形成される（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００７−２５３１６６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、製品の意匠面などに形成されたスポット溶接の溶接痕は、製品の見栄えを損なうこととなるため、溶接痕を研磨して仕上げる仕上げ加工を行う必要がある。しかしながら、車両の外装パネルなどの大型の製品の場合、多数の接合部が存在することから、溶接痕の突出高さを作業者が手動で測定し、溶接痕を手動で研磨して仕上げることは、作業が煩雑になるばかりか仕上げ後の突出高さにばらつきが発生するおそれがある。なお、こうした課題は、特許文献１に記載のように先端に凹部を有する電極においてのみ生じるものではなく、先端の形状が平面状または湾曲状をなす電極においても同様にして生じる。
【０００５】
本発明の目的は、スポット溶接の溶接痕の突出高さを自動で測定するとともに溶接痕を自動で研磨して仕上げ加工することのできる仕上げ加工装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するための仕上げ加工装置は、スポット溶接の溶接痕の表面を自動で研磨して仕上げる仕上げ加工装置であって、前記溶接痕に対して前記溶接痕の突出方向先端側から所定の力にて押し付けられる研磨機が設けられたロボットと、基準面からの前記溶接痕の突出高さを測定する測定部と、前記溶接痕の突出高さと、前記溶接痕に対して前記所定の力にて前記研磨機を押し付けた場合に前記突出高さが所定の高さになるまでに要する研磨時間との間に成立する関係に基づき、当該溶接痕における前記突出高さの測定結果から当該溶接痕における前記研磨時間を導出する導出部と、当該溶接痕の研磨に際して、前記導出部により導出された前記研磨時間に基づき、前記ロボットの動作を制御する制御部と、を備える。
【０００７】
同構成によれば、ロボットにより研磨機が溶接痕に対して所定の力にて押し付けられることから、単位時間当たりにおける溶接痕の突出高さの減少量を略一定にすることができる。また、導出部を通じて、溶接痕の突出高さと、溶接痕に対して上記所定の力にて研磨機を押し付けた場合に突出高さが所定の高さになるまでに要する研磨時間との間に成立する関係に基づき、当該溶接痕における突出高さの測定結果から当該溶接痕における研磨時間が導出される。そして、当該溶接痕の研磨に際して、制御部を通じて、導出部により導出された研磨時間に基づき、ロボットの動作が制御される。これにより、導出された研磨時間に基づき溶接痕が研磨されることで、溶接痕の突出高さを所定の高さに近づけることができ、溶接痕の仕上げ加工のばらつきを抑制することができる。したがって、スポット溶接の溶接痕の突出高さを自動で測定するとともに溶接痕を自動で研磨して仕上げ加工することができる。
【０００８】
また、上記仕上げ加工装置において、前記溶接痕への前記研磨機の接触を検知する検知部を備え、前記制御部は、当該溶接痕を研磨するに際して、前記検知部により前記溶接痕への前記研磨機の接触が検知されてから、前記研磨時間が経過するまで当該溶接痕に対して前記研磨機が押し付けられるように前記ロボットの動作を制御することが好ましい。
【０００９】
同構成によれば、溶接痕への研磨機の接触が検知部により検知されてから、上記研磨時間が経過するまで溶接痕に対して研磨機が押し付けられる。このため、溶接痕が実際に研磨される時間と上記研磨時間との乖離を抑制できる、したがって、溶接痕の研磨量のばらつきを抑制することができる。
【００１０】
また、上記仕上げ加工装置において、前記測定部は、前記ロボットに設けられていることが好ましい。
同構成によれば、同一のロボットに測定部と研磨機とが設けられているため、溶接痕の測定を完了してから同溶接痕の研磨を開始するまでの時間を短縮することができる。
【００１１】
また、上記仕上げ加工装置において、前記基準面からの研磨後の前記溶接痕の突出高さを研磨後高さとするとき、前記測定部は、前記研磨後高さを測定し、前記研磨後高さの測定結果と前記所定の高さとを比較し、前記研磨後高さの測定結果が前記所定の高さよりも大きい場合に研磨不良である旨判定する良否判定部を備え、前記制御部は、前記良否判定部により研磨不良である旨判定された場合には、当該溶接痕を再研磨するべく前記ロボットの動作を制御することが好ましい。
【００１２】
同構成によれば、基準面からの研磨後の溶接痕の突出高さである研磨後高さが測定され、研磨後高さの測定結果が上記所定の高さよりも大きい旨判定された場合には、当該溶接痕が再研磨される。このため、何らかの原因により一度の研磨では溶接痕の突出高さを上記所定の高さにすることができなかった場合であっても、溶接痕の表面を仕上げることができる。
【００１３】
また、上記仕上げ加工装置において、前記良否判定部により前記研磨後高さが前記所定の高さよりも大きい旨判断された場合に、前記研磨後高さと前記所定の高さよりも大きい摩耗判定高さとを比較し、前記研磨後高さが前記摩耗判定高さよりも大きい場合には前記研磨機の交換時期である旨判定する摩耗判定部を備えることが好ましい。
【００１４】
研磨機の摩耗が進行すると、導出部を通じて導出される研磨時間に基づいて溶接痕を研磨しても、溶接痕の研磨後高さが上記所定の高さを常に上回るようになる。また、研磨機の摩耗度合が大きくなるほど、研磨後高さと所定の高さとの差分が大きくなる。
【００１５】
この点、上記構成によれば、摩耗判定部の判定結果に基づき、研磨機の交換時期を把握することができる。
また、上記仕上げ加工装置において、前記測定部による測定結果を表示する表示部を備えることが好ましい。
【００１６】
同構成によれば、測定部による測定結果を作業者が容易に確認することができる。
【発明の効果】
【００１７】
本発明によれば、スポット溶接の溶接痕の突出高さを自動で測定するとともに溶接痕を自動で研磨して仕上げ加工することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】仕上げ加工装置の一実施形態について、仕上げ加工装置の構成を示す概略図。
【図２】スポット溶接された接合部を示す断面図。
【図３】測定部による測定距離と、基準面からの溶接痕の突出高さ、所定の高さ、及び摩耗判定高さとの関係を示すグラフ。
【図４】溶接痕の突出高さと、砥石による研磨により同突出高さが所定の高さになるまでに要する研磨時間との関係の一例を示すグラフ。
【図５】制御ユニットにより行われる制御処理の実行手順を示すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下、図１〜図５を参照して、仕上げ加工装置の一実施形態について説明する。
図１に示すように、本実施形態の仕上げ加工装置１０は、車両の外装パネルを構成する２枚の金属パネル（第１パネル１０１及び第２パネル１０２）をスポット溶接にて接合する際に形成される多数の溶接痕１０４の突出高さｄを１つずつ自動で測定するとともに、これら溶接痕１０４を１つずつ自動で研磨して仕上げる装置である。
【００２０】
次に、スポット溶接の溶接痕１０４について説明する。
図２に示すように、スポット溶接においては、互いに重ね合わされた第１パネル１０１及び第２パネル１０２が、一対の電極（第１電極１１１及び第２電極１１２）により両側から加圧された状態で通電される。このとき、各パネル１０１，１０２のうち一対の電極１１１，１１２により挟まれた部分は、発生する抵抗熱によって局所的に溶融する。こうして溶融した部分が冷却固化することで、第１パネル１０１と第２パネル１０２とを接合する接合部１０３が形成される。各パネル１０１，１０２のうち局所的に溶融及び固化した部分は所謂ナゲットと称される。
【００２１】
また、スポット溶接に際して、各パネル１０１，１０２のうち抵抗熱により軟化した部分が第２電極１１２の先端に設けられた凹部１１３に食い込む。これにより、第２パネル１０２の表面には、同表面から突出する溶接痕１０４が形成される。
【００２２】
以降において、第２パネル１０２の表面のうち溶接痕１０４の周辺の部分であって溶接痕１０４の形成により影響を受けない面を基準面１０５とする。
次に、本実施形態の仕上げ加工装置１０について説明する。
【００２３】
図１に示すように、仕上げ加工装置１０は、溶接痕１０４の突出高さｄを測定する測定部３０及び溶接痕１０４を研磨する研磨機４０の双方が設けられたアーム２１を有する多関節型ロボット（以下、ロボット２０）と、ロボット２０を制御する制御ユニット５０とを備えている。
【００２４】
まず、ロボット２０の各構成について説明する。
＜測定部３０＞
図１に示すように、測定部３０は、基準面１０５からの溶接痕１０４の突出高さｄを測定し、その測定結果を制御ユニット５０に対して出力する。
【００２５】
測定部３０は、周知の光切断法により溶接痕１０４との距離を非接触にて測定するものであり、ライン状のレーザ光を溶接痕１０４に対して照射する光源や、その反射光を検出するエリアカメラ（いずれも図示略）などを備えている。
【００２６】
＜研磨機４０＞
図１に示すように、研磨機４０は、円盤状の砥石４１と、砥石４１をその軸線方向を中心に回転駆動するモータ（図示略）とを備えたグラインダである。研磨機４０には、溶接痕１０４に対する砥石４１の押し付け力が略一定となるように、砥石４１を弾性支持する弾性部材（図示略）が設けられている。
【００２７】
＜検知部６０＞
図１に示すように、研磨機４０には、溶接痕１０４への砥石４１の接触を検知する検知部６０が設けられている。本実施形態の検知部６０は、周知の圧力センサにより構成されている。
【００２８】
次に、制御ユニット５０の各構成について説明する。
図１に示すように、制御ユニット５０は、導出部５１、良否判定部５２、摩耗判定部５３、及び制御部５４を備えている。
【００２９】
＜導出部５１＞
導出部５１は、溶接痕１０４における突出高さｄの測定結果から、以下の関係に基づき、溶接痕１０４を研磨する際の研磨時間ｔを導出する。
【００３０】
図４に示すように、本実施形態では、溶接痕１０４の突出高さｄと、溶接痕１０４に対して溶接痕１０４の突出方向先端側から所定の力にて砥石４１を押し付けた場合に突出高さｄが所定の高さｄｍになるまでに要する研磨時間ｔとが比例関係を有すると仮定している。なお、こうした関係（本実施形態では比例定数）は、本実施形態における各パネル１０１，１０２及び研磨機４０を用いて予め実験等により求められている。
【００３１】
＜良否判定部５２＞
良否判定部５２は、溶接痕１０４の突出高さｄと所定の高さｄｍとの比較を行い、突出高さｄが所定の高さｄｍ以下である場合（ｄ≦ｄｍ）には、溶接痕１０４の研磨は不要である旨判定し、その旨の出力信号を制御部５４に出力する。
【００３２】
一方、良否判定部５２は、突出高さｄが所定の高さｄｍよりも大きい場合（ｄ＞ｄｍ）には、溶接痕１０４の研磨が必要である旨判定し、その旨の出力信号を制御部５４に出力する。
【００３３】
また、良否判定部５２は、溶接痕１０４の研磨後の突出高さである研磨後高さｄａと所定の高さｄｍとの比較を行い、研磨後高さｄａが所定の高さｄｍ以下である場合（ｄａ≦ｄｍ）には、溶接痕１０４の更なる研磨は不要である旨判定し、その旨の出力信号を制御部５４に出力する。
【００３４】
一方、良否判定部５２は、研磨後高さｄａが所定の高さｄｍよりも大きい場合（ｄａ＞ｄｍ）には、溶接痕１０４の研磨量が不足しており、研磨不良である旨判定し、その旨の出力信号を摩耗判定部５３に出力する。
【００３５】
＜摩耗判定部５３＞
摩耗判定部５３は、良否判定部５２から研磨不良である旨の出力信号が入力された場合に、研磨後高さｄａと、所定の高さｄｍよりも大きい摩耗判定高さｄｅとの比較を行い、研磨後高さｄａが摩耗判定高さｄｅ以下である場合（ｄａ≦ｄｅ）には、研磨機４０の砥石４１の交換時期ではない旨判定し、その旨の出力信号を制御部５４に出力する。
【００３６】
一方、摩耗判定部５３は、研磨後高さｄａが摩耗判定高さｄｅよりも大きい場合（ｄａ＞ｄｅ）には、研磨機４０の砥石４１が摩耗しており、砥石４１の交換時期である旨判定し、その旨の出力信号を制御部５４に出力する。
【００３７】
なお、図３に、測定部３０による測定距離と基準面１０５からの溶接痕１０４の突出高さｄ、所定の高さｄｍ、及び摩耗判定高さｄｅとの関係を示す。
＜制御部５４＞
制御部５４は、各溶接痕１０４に対応する位置として予め記憶されている多数のティーチングポイントと、導出部５１、良否判定部５２、及び摩耗判定部５３からの各出力信号とに基づいて、ロボット２０のアーム２１の位置（座標）を制御すべくロボット２０に対して指令信号を出力する。
【００３８】
ここで、ティーチングポイントは、溶接痕１０４に対応する位置であって、溶接痕１０４が形成される前の第２パネル１０２の表面から、その法線方向に沿って所定の距離だけ離れた位置（座標）である。
【００３９】
また、図１に示すように、仕上げ加工装置１０は、良否判定部５２による判定結果及び摩耗判定部５３による判定結果を表示する表示部としてのモニタ７０を備えている。
次に、図５のフローチャートを参照して、制御ユニット５０により行われる制御処理の実行手順について説明する。
【００４０】
この一連の処理では、まず、ステップＳ１において、ロボット２０のアーム２１が当該溶接痕１０４に対応するティーチングポイントに移動され、測定部３０により溶接痕１０４の突出高さｄを測定する。
【００４１】
次に、ステップＳ２に移行し、当該溶接痕１０４における測定回数ｎをインクリメントする。なお、測定回数ｎには、当初「０」が設定されている。
次に、ステップＳ３に移行し、測定回数ｎが「１」であるか否かを判断する。
【００４２】
ここで、測定回数ｎが１であると判断された場合には、次に、ステップＳ４に移行し、良否判定部５２により突出高さｄが所定の高さｄｍ以下であるか否かを判定する。
一方、測定回数ｎが１ではないと判断された場合には、次に、ステップＳ７に移行する。
【００４３】
ここでは、当該溶接痕１０４における１回目のステップＳ３の処理であるため、測定回数ｎが１であると判断され、ステップＳ４に移行する。
ここで、突出高さｄが所定の高さｄｍ以下であると判断した場合（ステップＳ４：ＹＥＳ）には、溶接痕１０４の研磨は不要である旨判定し、一連の処理を終了する。
【００４４】
一方、突出高さｄが所定の高さｄｍ以下ではないと判断した場合（ステップＳ４：ＮＯ）には、ステップＳ５に移行し、導出部５１により突出高さｄに対応する研磨時間ｔを導出する。
【００４５】
次に、ステップＳ６に移行し、当該溶接痕１０４に対してその突出方向先端側から研磨機４０の砥石４１を近接させるようにロボット２０に対して指令信号を出力する。そして、検知部６０により溶接痕１０４への砥石４１の接触が検知されたときから、上記研磨時間ｔが経過するまで、溶接痕１０４に対して砥石４１を近接させる。これにより、溶接痕１０４が研磨される。
【００４６】
上記研磨時間ｔが経過すると、次に、ステップＳ１に移行し、測定部３０により研磨後高さｄａを測定する（ステップＳ１）。
次に、ステップＳ２に移行し、当該溶接痕１０４における測定回数ｎをインクリメントする。ここでは、当該溶接痕１０４における２回目のステップＳ２の処理であるため、測定回数ｎに２を設定する。
【００４７】
次に、ステップＳ３に移行し、測定回数ｎが「１」であるか否かを判断する。ここでは、測定回数ｎが２であると判断され、ステップＳ７に移行し、研磨後高さｄａの測定結果をモニタ７０に表示する。
【００４８】
次に、ステップＳ８に移行し、良否判定部５２により、研磨後高さｄａが所定の高さｄｍよりも大きいか否かを判断する。
ここで、研磨後高さｄａが所定の高さｄｍよりも大きくないと判断した場合（ステップＳ８：ＮＯ）には、溶接痕１０４の更なる研磨は不要である旨判定し、一連の処理を終了する。
【００４９】
一方、研磨後高さｄａが所定の高さｄｍよりも大きいと判断した場合（ステップＳ８：ＹＥＳ）には、次に、ステップＳ９に移行し、摩耗判定部５３により、研磨後高さｄａが摩耗判定高さｄｅ以下であるか否かを判断する。
【００５０】
ここで、研磨後高さｄａが摩耗判定高さｄｅ以下ではないと判断した場合（ステップＳ９：ＮＯ）には、ステップＳ１０に移行し、砥石４１が交換時期である旨判定し、その結果をモニタ７０に表示して、一連の処理を終了する。
【００５１】
一方、研磨後高さｄａが摩耗判定高さｄｅよりも小さいと判断した場合（ステップＳ９：ＹＥＳ）には、ステップＳ４に移行し、以降の処理を繰り返す。
こうした一連の処理が終了すると、次の溶接痕１０４に対して上記一連の処理を同様にして行う。
【００５２】
本実施形態の作用及び効果について説明する。
（１）仕上げ加工装置１０は、溶接痕１０４に対して溶接痕１０４の突出方向先端側から所定の力にて押し付けられる砥石４１を有する研磨機４０が設けられたロボット２０と、基準面１０５からの溶接痕１０４の突出高さｄを測定する測定部３０を備える。また、溶接痕１０４の突出高さｄと、溶接痕１０４に対して所定の力にて砥石４１を押し付けた場合に突出高さｄが所定の高さｄｍになるまでに要する研磨時間ｔとの間に成立する関係に基づき、溶接痕１０４における突出高さｄの測定結果から溶接痕１０４における研磨時間ｔを導出する導出部５１を備える。さらに、溶接痕１０４の研磨に際して、導出部５１により導出された研磨時間ｔに基づき、ロボット２０の動作を制御する制御部５４を備える。
【００５３】
こうした構成によれば、ロボット２０により砥石４１が溶接痕１０４に対して所定の力にて押し付けられることから、単位時間当たりにおける溶接痕１０４の突出高さｄの減少量を略一定にすることができる。また、導出部５１を通じて、溶接痕１０４の突出高さｄと、溶接痕１０４に対して上記所定の力にて砥石４１を押し付けた場合に突出高さｄが所定の高さｄｍになるまでに要する研磨時間ｔとの間に成立する関係に基づき、溶接痕１０４における突出高さｄの測定結果から溶接痕１０４における研磨時間ｔが導出される。そして、溶接痕１０４の研磨に際して、制御部５４を通じて、導出部５１により導出された研磨時間ｔに基づき、ロボット２０の動作が制御される。これにより、導出された研磨時間ｔに基づき溶接痕１０４が研磨されることで、溶接痕１０４の突出高さｄを所定の高さｄｍに近づけることができ、溶接痕１０４の仕上げ加工のばらつきを抑制することができる。したがって、スポット溶接の溶接痕１０４の突出高さｄを自動で測定するとともに溶接痕１０４を自動で研磨して仕上げ加工することができる。
【００５４】
（２）溶接痕１０４への砥石４１の接触を検知する検知部６０を備え、制御部５４は、溶接痕１０４を研磨するに際して、検知部６０により溶接痕１０４への砥石４１の接触が検知されてから、研磨時間ｔが経過するまで溶接痕１０４に対して砥石４１が押し付けられるようにロボット２０の動作を制御する。
【００５５】
こうした構成によれば、溶接痕１０４への砥石４１の接触が検知部６０により検知されてから、上記研磨時間ｔが経過するまで溶接痕１０４に対して砥石４１が押し付けられる。このため、溶接痕１０４が実際に研磨される時間と上記研磨時間ｔとの乖離を抑制できる、したがって、溶接痕１０４の研磨量のばらつきを抑制することができる。
【００５６】
（３）測定部３０は、ロボット２０に設けられている。
こうした構成によれば、同一のロボット２０に測定部３０と研磨機４０とが設けられているため、溶接痕１０４の測定を完了してから同溶接痕１０４の研磨を開始するまでの時間を短縮することができる。
【００５７】
（４）研磨後高さｄａの測定結果が所定の高さｄｍよりも大きい場合に研磨不良である旨判定する良否判定部５２を備える。制御部５４は、良否判定部５２により研磨不良である旨判定された場合には、溶接痕１０４を再研磨するべくロボット２０の動作を制御する。
【００５８】
こうした構成によれば、研磨後高さｄａの測定結果が所定の高さｄｍよりも大きい旨判定された場合には、溶接痕１０４が再研磨される。このため、何らかの原因により一度の研磨では溶接痕１０４の突出高さｄを所定の高さｄｍにすることができなかった場合であっても、溶接痕１０４の表面を仕上げることができる。
【００５９】
（５）良否判定部５２により研磨後高さｄａが所定の高さｄｍよりも大きい旨判断された場合に、研磨後高さｄａと所定の高さｄｍよりも大きい摩耗判定高さｄｅとを比較し、研磨後高さｄａが摩耗判定高さｄｅよりも大きい場合には砥石４１の交換時期である旨判定する摩耗判定部５３を備える。
【００６０】
砥石４１の摩耗が進行すると、導出部５１を通じて導出される研磨時間ｔに基づいて溶接痕１０４を研磨しても、溶接痕１０４の突出高さｄが所定の高さｄｍを常に上回るようになる。また、砥石４１の摩耗度合が大きくなるほど、研磨後高さｄａと所定の高さｄｍとの差分が大きくなる。
【００６１】
この点、上記構成によれば、摩耗判定部５３の判定結果に基づき、砥石４１の交換時期を把握することができる。
（６）測定部３０による測定結果を表示するモニタ７０を備える。
【００６２】
こうした構成によれば、測定部３０による測定結果を作業者が容易に確認することができる。
本実施形態は、以下のように変更して実施することができる。本実施形態及び以下の変更例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせて実施することができる。
【００６３】
・導出部５１は、研磨後の溶接痕１０４を再研磨するに際して、研磨後高さｄａが大きいときほど、研磨時間ｔが長くなるように補正してもよい。この場合、砥石４１の摩耗度合が大きいほど、溶接痕１０４の研磨時間ｔが長くなるように補正されることとなるため、摩耗が進行した砥石４１を継続的に使用する場合であっても、当該溶接痕１０４における再研磨の頻度を低減できる。
【００６４】
・モニタ７０は、省略することもできる。
・所定の高さｄｍと摩耗判定高さｄｅとを同一の高さに設定することもできる。
・測定部３０と研磨機４０とが互いに異なるロボットに設けられていてもよい。この場合、測定部３０による測定と研磨機４０による研磨とを同時に行うことができる。
【００６５】
・検知部６０は、ロボット２０に設けられていてもよい。
・検知部６０は、溶接痕１０４と砥石４１との接触を圧力センサにより検知するものに限定されない。他に例えば、ロボット２０にカメラを設けるとともに、同カメラにより撮影された画像に基づいて溶接痕１０４と砥石４１との接触を検知するものであってもよい。
【００６６】
・例えば、溶接痕１０４に対応するティーチングポイントから研磨機４０の砥石４１が溶接痕１０４に接触するまでの時間を一定とみなすことができる場合や、同時間を無視することができる場合には、検知部６０を省略することができる。
【００６７】
・研磨機４０は、砥石４１に作用する負荷を検出する圧力センサを有し、同負荷が略一定となるように溶接痕１０４に対して砥石４１を押し付ける力をフィードバック制御するものであってもよい。
【００６８】
・研磨機４０は、円盤状の砥石４１を備えるものに限定されない。他に例えば、円盤状の回転体の表面にサンドペーパーが貼り付けられたものであってもよい。
・溶接痕１０４毎に良否判定において用いられる所定の高さｄｍを個別に設定することもできる。このような構成によれば、例えば、金属パネルの板厚や材料が異なる複数の箇所にスポット溶接する場合であっても、溶接痕の突出高さｄを所定の高さｄｍまで研磨して仕上げることができる。
【００６９】
・測定部３０は、同一の溶接痕１０４に対して複数回測定するものであってもよい。この場合、複数回の測定の平均値を突出高さｄ、あるいは研磨後高さｄａとすることで測定精度の信頼性を向上させることができる。
【００７０】
・仕上げ加工装置１０は、各パネル１０１，１０２の平面部に形成された溶接痕１０４のみならず、湾曲部に形成された溶接痕に対しても適用可能である。
・第２電極１１２は、先端に凹部１１３を有するものであったが、当該先端の形状が平面状または湾曲状をなす第２電極を用いることもできる。この場合であっても、例えば、第２パネル１０２の表面と第２電極との間に隙間を設けた状態で、第１電極１１１を第２電極に向かって変位させて加圧すれば、第２パネル１０２の表面に溶接痕１０４が形成されることとなる。
【００７１】
・仕上げ加工装置１０の加工対象は、車両の外装パネルに限定されない。他に例えば、車両のフレームに適用することもできるし、航空機、船舶などの車両以外のものに対して適用することもできる。
【符号の説明】
【００７２】
１０…仕上げ加工装置、２０…ロボット、３０…測定部、４０…研磨機、４１…砥石、５０…制御ユニット、５１…導出部、５２…良否判定部、５３…摩耗判定部、５４…制御部、６０…検知部、７０…モニタ（表示部）、１０１…第１パネル，１０２…第２パネル、１０３…接合部、１０４…溶接痕、１０５…基準面、１１１…第１電極，１１２…第２電極、１１３…凹部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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