(57)【要約】【課題】死角物体の存在を報知する際に視認者に与える違和感を低減することができる表示装置を提供する。【解決手段】例えばヘッドアップディスプレイ装置からなる表示装置は、車両１の前方風景と重なる虚像として運転者に視認される重畳画像を表示する。表示装置は、運転者にとって死角となる死角物体Ｂと当該死角要因となる前方物体Ｆとを特定する特定手段と、物体情報に基づいて重畳画像の表示領域内におけるコンテンツ画像Ｃの表示位置及び表示距離を制御する表示制御手段とを備える。表示制御手段は、死角物体Ｂが特定された場合、死角物体Ｂの存在を示すコンテンツ画像Ｃを表示し、コンテンツ画像Ｃが死角物体Ｂの位置に視認されるように表示位置を制御するとともに、コンテンツ画像Ｃが前方物体Ｆの先端Ｆｆよりも車両１側に視認されるように表示距離を制御する。【選択図】図４
2019206262.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の前方風景と重なる虚像として視認者に視認される重畳画像を表示する表示装置であって、
前記前方風景の中に存在する物体に関する情報であって少なくとも前記物体の位置を示す物体情報を取得する物体情報取得手段と、
前記物体情報に基づいて前記視認者にとって死角となる死角物体と当該死角要因となる前方物体とを特定する特定手段と、
前記重畳画像の表示制御を行うとともに、前記物体情報に基づいて前記重畳画像の表示領域内におけるコンテンツ画像の表示位置及び表示距離を制御する表示制御手段と、を備え、
前記表示制御手段は、前記死角物体が特定された場合、前記死角物体の存在を示す前記コンテンツ画像を表示し、前記コンテンツ画像が前記死角物体の位置に視認されるように前記表示位置を制御するとともに、前記コンテンツ画像が前記前方物体の先端よりも前記車両側に視認されるように前記表示距離を制御する、
表示装置。
【請求項２】
前記表示制御手段は、前記車両と前記前方物体との相対速度が所定速度未満である場合、又は、前記車両と前記前方物体との間隔が所定値以上である場合は、前記死角物体を示す前記コンテンツ画像を非表示とする、
請求項１に記載の表示装置。
【請求項３】
前記表示制御手段は、前記前方物体と前記死角物体との距離が短いほど、前記死角物体を示す前記コンテンツ画像の視認性を上げる、
請求項１又は２に記載の表示装置。
【請求項４】
前記表示制御手段は、特定された前記死角物体が複数存在し、複数の前記死角物体が第１死角物体と前記第１死角物体よりも前記前方物体に近い第２死角物体とを含む場合、前記コンテンツ画像として前記第１死角物体を示す第１コンテンツ画像と前記第２死角物体を示す第２コンテンツ画像とを表示し、
前記第１コンテンツ画像よりも前記第２コンテンツ画像の視認性を上げる、
請求項１乃至３のいずれか１項に記載の表示装置。
【請求項５】
前記表示制御手段は、特定された前記死角物体が複数存在する場合は、少なくとも複数の前記死角物体のうち前記前方物体に最も近いものを示す前記コンテンツ画像を表示する、
請求項１乃至３のいずれか１項に記載の表示装置。
【請求項６】
前記表示制御手段は、前記死角物体が特定された場合、前記コンテンツ画像が前記前方物体の後端よりも前記車両側に視認されるように前記表示距離を制御する、
請求項１乃至５のいずれか１項に記載の表示装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、表示装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の表示装置として、特許文献１には、車両の前方風景と重なる虚像として視認者（主に車両の運転者）に視認される画像を表示するものが開示されている。また、特許文献２には、立体画像を表示する表示装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１６−６０４４５号公報
【特許文献２】特開２００１−１９７５２４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、視認者（主に車両の運転者）にとって死角となる死角物体（例えば、死角に位置する歩行者や前方車両）の存在を当該視認者に報知することができれば安全性の観点から好ましい。死角物体の存在を報知するに当たっては、例えば、死角物体の存在を示す報知画像を、自車両から当該死角物体までの距離を踏まえた立体的な態様で表示するとともに、前方物体に重畳させて表示する手法が考えられる。しかしながら、当該手法では、視認者から見て、実物としての前方物体の遙か前方に当該報知画像が表示される場合が想定され、違和感を生じさせる虞がある。
【０００５】
本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであり、死角物体の存在を報知する際に視認者に与える違和感を低減することができる表示装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するため、本発明に係る表示装置は、
車両の前方風景と重なる虚像として視認者に視認される重畳画像を表示する表示装置であって、
前記前方風景の中に存在する物体に関する情報であって少なくとも前記物体の位置を示す物体情報を取得する物体情報取得手段と、
前記物体情報に基づいて前記視認者にとって死角となる死角物体と当該死角要因となる前方物体とを特定する特定手段と、
前記重畳画像の表示制御を行うとともに、前記物体情報に基づいて前記重畳画像の表示領域内におけるコンテンツ画像の表示位置及び表示距離を制御する表示制御手段と、を備え、
前記表示制御手段は、前記死角物体が特定された場合、前記死角物体の存在を示す前記コンテンツ画像を表示し、前記コンテンツ画像が前記死角物体の位置に視認されるように前記表示位置を制御するとともに、前記コンテンツ画像が前記前方物体の先端よりも前記車両側に視認されるように前記表示距離を制御する。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、死角物体の存在を報知する際に視認者に与える違和感を低減することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明の一実施形態に係るヘッドアップディスプレイ（ＨＵＤ）装置の車両への搭載態様を説明するための図である。
【図２】車両用表示システムのブロック図である。
【図３】表示制御処理の一例を示すフローチャートである。
【図４】車両、前方物体、死角物体、及びその他の物体を説明するための模式図である。
【図５】死角物体の存在を示すコンテンツ画像の表示例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
本発明の一実施形態に係る表示装置について図面を参照して説明する。
【００１０】
本実施形態に係る表示装置は、図２に示す車両用表示システム１００に含まれるＨＵＤ（Head-Up Display）装置１０である。ＨＵＤ装置１０は、図１に示すように、車両１のダッシュボード２の内部に設けられ、車両１に関する情報（以下、車両情報と言う。）だけでなく、車両情報以外の情報も統合的に運転者Ｄに報知する。なお、車両情報は、車両１自体の情報だけでなく、車両１の運行に関連した車両１の外部の情報も含む。
【００１１】
車両用表示システム１００は、車両１内において構成されるシステムであり、ＨＵＤ装置１０と、周辺情報取得部４０と、前方情報取得部５０と、視点検出部６０と、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）７０とを備える。
【００１２】
ＨＵＤ装置１０は、図１に示すように、コンバイナ処理されたフロントガラス３に向けて表示光Ｌを射出する。フロントガラス３で反射した表示光Ｌは、運転者Ｄ側へと向かう。運転者Ｄは、視点をアイボックスＥ内におくことで、フロントガラス３の前方に、表示光Ｌが表す画像を虚像Ｖとして視認することができる。つまり、ＨＵＤ装置１０は、フロントガラス３の前方位置に虚像Ｖを表示する。これにより、運転者Ｄは、虚像Ｖを前方風景と重畳させて観察することができる。
【００１３】
ＨＵＤ装置１０は、図２に示す表示部２０及び制御装置３０と、図示しない反射部とを備える。
【００１４】
表示部２０は、制御装置３０の制御により、虚像Ｖとして運転者Ｄに視認される重畳画像を表示する。表示部２０は、例えば、ＴＦＴ（Thin Film Transistor）型のＬＣＤ（Liquid Crystal Display）や、ＬＣＤを背後から照明するバックライト等を有する。バックライトは、例えばＬＥＤ（Light Emitting Diode）から構成されている。表示部２０は、制御装置３０の制御の下で、バックライトに照明されたＬＣＤが画像を表示することにより表示光Ｌを生成する。生成した表示光Ｌは、反射部で反射した後に、フロントガラス３に向けて射出される。反射部は、例えば、折り返しミラーと凹面鏡の二枚の鏡から構成される。折り返しミラーは、表示部２０から射出された表示光Ｌを折り返して凹面鏡へと向かわせる。凹面鏡は、折り返しミラーからの表示光Ｌを拡大しつつ、フロントガラス３に向けて反射させる。これにより、運転者Ｄに視認される虚像Ｖは、表示部２０に表示されている画像が拡大されたものとなる。なお、反射部を構成する鏡の枚数は設計に応じて任意に変更可能である。
【００１５】
なお、以下では、虚像Ｖとして運転者Ｄに視認される画像を表示部２０が表示することを「重畳画像を表示する」とも言う。また、制御装置３０が表示部２０の表示制御を行うことを「重畳画像の表示制御を行う」とも言う。また、表示部２０は、重畳画像を表示することができれば、ＬＣＤを用いたものに限られず、ＯＬＥＤ（Organic Light Emitting Diodes）、ＤＭＤ（Digital Micro mirror Device）、ＬＣＯＳ（Liquid Crystal On Silicon）などの表示デバイスを用いたものであってもよい。
【００１６】
制御装置３０は、ＨＵＤ装置１０の全体動作を制御するマイクロコンピュータからなり、制御部３１と、ＲＯＭ（Read Only Memory）３２と、ＲＡＭ（Random Access Memory）３３とを備える。また、制御装置３０は、図示しない構成として、駆動回路や、車両１内の各種システムと通信を行うための入出力回路を備える。
【００１７】
ＲＯＭ３２は、動作プログラムや各種の画像データを予め記憶する。ＲＡＭ３３は、各種の演算結果などを一時的に記憶する。制御部３１は、ＲＯＭ３２に記憶された動作プログラムを実行するＣＰＵ（Central Processing Unit）３１ａと、ＣＰＵと協働して画像処理を実行するＧＰＵ（Graphics Processing Unit）３１ｂとを備える。特に、ＲＯＭ３２には、後述する表示制御処理を実行するための動作プログラムが格納されている。なお、制御部３１の一部は、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）によって構成されていてもよい。また、制御装置３０や制御部３１の構成は、以下に説明する機能を充足する限りにおいては任意である。
【００１８】
制御部３１は、表示部２０を駆動制御する。例えば、制御部３１は、ＣＰＵ３１ａで表示部２０のバックライトを駆動制御し、ＣＰＵ３１ａと協働して動作するＧＰＵ３１ｂで表示部２０のＬＣＤを駆動制御する。
【００１９】
制御部３１のＣＰＵ３１ａは、ＧＰＵ３１ｂと協働して、ＲＯＭ３２に記憶された各種の画像データに基づき、重畳画像の制御を行う。ＧＰＵ３１ｂは、ＣＰＵ３１ａからの表示制御指令に基づき、表示部２０の表示動作の制御内容を決定する。ＧＰＵ３１ｂは、表示部２０に表示する１画面を構成するために必要な画像パーツデータをＲＯＭ３２から読み込み、ＲＡＭ３３へ転送する。また、ＧＰＵ３１ｂは、ＲＡＭ３３を使って、画像パーツデータやＨＵＤ装置１０の外部から通信により受け取った各種の画像データを元に、１画面分の絵データを作成する。そして、ＧＰＵ３１ｂは、ＲＡＭ３３で１画面分の絵データを完成させたところで、画像の更新タイミングに合わせて、表示部２０に転送する。これにより、表示部２０に虚像Ｖとして運転者Ｄに視認される重畳画像が表示される。また、虚像Ｖとして視認される画像を構成する各画像には予めレイヤが割り当てられており、制御部３１は、各画像の個別の表示制御が可能となっている。
【００２０】
また、制御部３１は、図５に示すように、虚像Ｖの表示領域内におけるコンテンツ画像Ｃの表示位置と、コンテンツ画像Ｃの表示距離とを制御する。なお、図５で虚像Ｖが示している点線の枠は、虚像Ｖの表示領域を示し、コンテンツ画像Ｃは、当該表示領域内に虚像として視認される画像である。これは、虚像Ｖとして運転者Ｄに視認される重畳画像を表示する表示部２０において、当該重畳画像の表示領域内にコンテンツ画像Ｃが表示されることと同義である。
【００２１】
表示位置の制御とは、運転者Ｄから見て、虚像Ｖの表示領域内における任意の位置に画像が表示されるように制御部３１が表示部２０を制御することである。この実施形態では特に、制御部３１は、後述のように特定される死角物体Ｂの位置に、図５に示すように、コンテンツ画像Ｃが重畳して視認されるように重畳画像を制御する。なお、図５に示す死角物体Ｂは、前方物体Ｆによる死角に位置する物体であり、実際には運転者Ｄからは見えない。コンテンツ画像Ｃは、このように実際には運転者Ｄからは見えない死角物体Ｂの存在を報知するための画像である。
【００２２】
また、表示距離の制御とは、運転者Ｄから見て、コンテンツ画像Ｃが車両１からどのくらい前方に表示されるかの制御である。つまり、表示距離の制御とは、車両１の前方に所定距離向かった位置にコンテンツ画像Ｃが視認されるように制御部３１が表示部２０を制御することである。表示距離の制御については、制御部３１が虚像Ｖの表示領域内における各種画像（ここでは、特にコンテンツ画像Ｃ）を、奥行きを持たせた態様で表示制御可能であることにより実現される。例えば、当該奥行きを持たせた態様で死角物体画像を表示するには、ＲＯＭ３２に予め３Ｄ画像データを格納しておき、物体情報等から算出可能な、死角物体Ｂの位置や自車１から死角物体Ｂまでの距離に基づいて、遠近法（例えば、一点透視図法）を用いてコンテンツ画像Ｃを描画制御する。また、表示部２０の表示面（ＬＣＤの表示面や、ＤＭＤやＬＣＯＳを用いた場合にはスクリーン）を傾けて配置することにより、虚像Ｖが表示される仮想面（表示部２０の表示面に対応する面）を車両１の上下方向に対して前方に傾けて設定することでコンテンツ画像Ｃに奥行きを持たせてもよい。この場合、運転者Ｄの視点から視認させたい像の前記仮想面への射影を考慮して、制御部３１は、死角物体画像を奥行きを持たせた態様で描画制御すればよい。運転者Ｄの視点位置として、制御部３１は、ＲＯＭ３２内に予め格納した想定される視点位置を用いてもよいし、視点検出部６０からの視点情報を用いてもよい。
この実施形態では、後述するように、コンテンツ画像Ｃを表示位置としては死角物体Ｂの位置に視認されるように表示制御するが、表示距離としては死角物体Ｂの実際位置よりも自車１側に制御する。
【００２３】
制御部３１のＣＰＵ３１ａは、周辺情報取得部４０、前方情報取得部５０、視点検出部６０、ＥＣＵ７０の各々と通信を行う。当該通信としては、例えば、ＣＡＮ（Controller Area Network）、Ｅｔｈｅｒｎｅｔ、ＭＯＳＴ（Media Oriented Systems Transport）、ＬＶＤＳ（Low Voltage Differential Signaling）などの通信方式が適用可能である。
【００２４】
周辺情報取得部４０は、車両１の周辺（外部）の情報を取得するものであり、車両１とワイヤレスネットワークとの通信（Ｖ２Ｎ：Vehicle To cellular Network）、車両１と他車両との通信（Ｖ２Ｖ：Vehicle To Vehicle）、車両１と歩行者との通信（Ｖ２Ｐ：Vehicle To Pedestrian）、車両１と路側のインフラとの通信（Ｖ２Ｉ：Vehicle To roadside Infrastructure）を可能とする各種モジュールから構成される。つまり、周辺情報取得部４０は、車両１と車両１の外部との間でＶ２Ｘ(Vehicle To Everything）による通信を可能とする。
【００２５】
例えば、（ｉ）周辺情報取得部４０は、ＷＡＮ（Wide Area Network）に直接アクセスできる通信モジュール、ＷＡＮにアクセス可能な外部装置（モバイルルータなど）や公衆無線ＬＡＮ（Local Area Network）のアクセスポイント等と通信するための通信モジュールなどを備え、インターネット通信を行う。また、周辺情報取得部４０は、人工衛星などから受信したＧＰＳ（Global Positioning System）信号に基づいて車両１の位置を算出するＧＰＳコントローラを備える。これらの構成により、Ｖ２Ｎによる通信を可能とする。（ｉｉ）また、周辺情報取得部４０は、所定の無線通信規格に準拠した無線通信モジュールを備え、Ｖ２ＶやＶ２Ｐによる通信を行う。（ｉｉｉ）また、周辺情報取得部４０は、路側のインフラと無線通信する通信装置を有し、例えば、安全運転支援システム（ＤＳＳＳ：Driving Safety Support Systems）の基地局から、インフラストラクチャーとして設置された路側無線装置を介して、物体情報や交通情報を取得する。これによりＶ２Ｉによる通信が可能となる。
【００２６】
この実施形態では、周辺情報取得部４０は、車両１（以下、自車１とも言う。）の外部に存在する車両、信号機、歩行者などの各種物体の位置、大きさ、属性などを示す物体情報をＶ２Ｉにより取得し、制御部３１に供給する。なお、物体情報は、Ｖ２Ｉに限られず、Ｖ２Ｘのうち任意の通信により取得されてもよい。また、周辺情報取得部４０は、Ｖ２Ｉにより車両１の周辺道路の位置や形状を含む交通情報を取得し、制御部３１に供給する。また、周辺情報取得部４０のＧＰＳコントローラからの情報に基づき、制御部３１は、自車１の位置を算出する。
【００２７】
前方情報取得部５０は、例えば、車両１の前方風景を撮像するステレオカメラや、自車１から自車１の前方に位置する物体までの距離を測定するＬＩＤＡＲ（Laser Imaging Detection And Ranging)などの測距センサや、車両１の前方に位置する物体を検出するソナー、超音波センサ、ミリ波レーダ等から構成される。
【００２８】
この実施形態では、前方情報取得部５０は、ステレオカメラにより撮像した前方風景画像を示す前方画像データや、測距センサが測定した物体までの距離を示すデータや、その他の検出データをＣＰＵ３１ａに送信する。
【００２９】
視点検出部６０は、例えば、運転者Ｄの顔を撮像し、撮像データを生成する撮像手段（例えばステレオカメラ）や、撮像データの画像処理を行う画像処理部からなり、運転者Ｄの視点位置を検出する。例えば、視点検出部６０は、パタンマッチング法などの公知の画像解析法により運転者Ｄの視点位置を検出し、検出した視点位置を示す視点位置情報をＣＰＵ３１ａに送信する。
【００３０】
なお、視点検出部６０は、視点位置を運転者Ｄの両目のいずれかに基づいて検出してもよいし、両目の重心として検出してもよい。また、視点検出部６０は、検出した視点位置に基づいて運転者Ｄの視線方向を推定してもよい。また、視点検出部６０は、運転者Ｄの顔の向きを公知の画像解析法により検出し、当該顔の向きを示すデータを制御部３１に供給してもよい。また、視点検出部６０は、運転者Ｄが頭部に装着したウェアラブルデバイスに搭載された撮像手段や、眼電位センサや、モーションセンサであってもよい。撮像手段による撮像データにより、前述と同様に視点位置や顔の向きを検出可能である。また、眼電位センサは、測定した眼電位に基づいて運転者Ｄの視点位置を検出する。また、モーションセンサは、例えば、加速度センサ、ジャイロセンサ及び地磁気センサのうち１つ又は複数の組み合わせからなり、運転者Ｄの顔の向きを検出する。なお、制御部３１が、撮像手段や各種センサからの信号に基づき、運転者Ｄの視点位置などを検出する構成としてもよい。制御部３１は、後述のように死角物体Ｂの存在を特定することができれば、運転者Ｄの視点位置、視線方向、顔の向きの各々を示す情報のいずれを用いてもよい。
【００３１】
ＥＣＵ７０は、車両１の各部を制御するものであり、例えば、車両１の現在の車速を示す車速情報をＣＰＵ３１ａへ送信する。なお、ＣＰＵ３１ａは、車速センサから車速情報を取得してもよい。また、ＥＣＵ７０は、エンジン回転数などの計測量や、車両１自体の警告情報（燃料低下や、エンジン油圧異常など）や、その他の車両情報をＣＰＵ３１ａへ送信する。ＥＣＵ７０から取得した情報に基づいて、ＣＰＵ３１ａは、ＧＰＵ３１ｂを介して、表示部２０に車速、エンジン回転数、各種警告などを示す画像を表示させることが可能となっている。つまり、図５に示すように、コンテンツ画像Ｃの他に、虚像Ｖの表示領域内に車両情報を示す画像Ｖ１も表示可能となっている。
【００３２】
（表示制御処理）
続いて、自車１から見て前方物体Ｆのさらに前方に存在する死角物体Ｂの位置に、死角物体Ｂが存在することを示すコンテンツ画像Ｃを表示する表示制御処理について図３を参照して説明する。表示制御処理は、制御部３１によって実行され、例えば、車両１のイグニッションがオンされた状態において継続して実行される。
【００３３】
表示制御処理を開始すると、まず、制御部３１は、周辺情報取得部４０から物体情報を取得する（ステップＳ１）。続いて、制御部３１は、取得した物体情報に基づいて、運転者Ｄにとって死角となる死角物体Ｂがあるか否かを判別する（ステップＳ２）。
【００３４】
ここで、図５では、自車１の前方を走行する車両（例えばトラックなど）が死角要因となる前方物体Ｆである例を示している。この例では、前方物体Ｆによって死角となる位置にある車両、歩行者などが死角物体Ｂであり、ステップＳ２では、このような死角物体Ｂがあるか否かを判別する。
【００３５】
ステップＳ２において、まず、制御部３１は、前方情報取得部５０から取得した前方画像データに基づき、例えばパタンマッチング法などの公知の画像解析法により前方物体Ｆを特定する。また、制御部３１は、路側のインフラから周辺情報取得部４０を介してＶ２Ｉで取得した物体情報に基づき、自車１の周辺物体の位置や大きさを特定する。また、制御部３１は、視点検出部６０から取得した視点情報に基づき、運転者Ｄの視点位置を特定する。そして、制御部３１は、特定した周辺物体が運転者Ｄから見て前方物体Ｆと重畳する位置にあれば、当該周辺物体が死角物体Ｂであると特定、即ち、死角物体Ｂが存在すると判別する。
【００３６】
図４に、自車１、前方物体Ｆ及び死角物体Ｂなどの例を示す。この例では、前方物体Ｆの前方に、死角物体Ｂとしての第１死角物体Ｂ１及び第２死角物体Ｂ２が位置するとともに、自車１から見て前方物体Ｆによる死角には位置しない非死角物体ＮＢが位置している。この例を用いれば、ステップＳ２の処理で制御部３１は、自車１の周辺物体として、符号Ｂ１、Ｂ２、ＮＢで表される物体をまず特定し、これらの物体のうち運転者Ｄから見て前方物体Ｆと重畳する位置にあるものを死角物体Ｂ（第１死角物体Ｂ１や第２死角物体Ｂ２）として特定する。
【００３７】
なお、死角物体Ｂの存在の特定手法は、前記したものに限られない。例えば、周辺情報取得部４０からの物体情報は、Ｖ２Ｉに限られず、Ｖ２Ｘのうち任意の通信（Ｖ２Ｎ、Ｖ２Ｖ、Ｖ２Ｐのうち少なくともいずれか）により取得してもよい。また、前方物体Ｆの特定は、前方画像データに基づくものに限られず、ソナー、超音波センサ、ミリ波レーダからの検出信号に基づくものであってもよい。また、前方物体Ｆの特定も、周辺情報取得部４０からの物体情報に基づいて行ってもよい。また、運転者Ｄの視点位置は、視点検出部６０からの情報に基づいて特定されなくともよく、予め想定される運転者Ｄの視点位置をＲＯＭ３２に格納しておき、制御部３１は、当該視点位置を用いてもよい。また、死角物体Ｂは、人や車両などの移動物体に限られず、信号機や道路標識などであってもよい。信号機や道路標識は、周辺情報取得部４０を介してＶ２Ｉで取得可能な交通情報に基づいて特定可能である。
【００３８】
ステップＳ２で死角物体ありと判別した場合（ステップＳ２；Ｙｅｓ）、制御部３１は、自車１と前方物体Ｆとの相対速度と、各種距離を算出する（ステップＳ３）。相対速度を求める際には、例えば、制御部３１は、周辺情報取得部４０のＧＰＳコントローラにより取得した自車１の位置情報とそのタイムスタンプに基づき自車１の速度を算出する。また、制御部３１は、周辺情報取得部４０から取得した物体情報に含まれる前方物体Ｆの位置情報とそのタイムスタンプに基づき前方物体Ｆの速度を算出する。そして、制御部３１は、自車１の速度と前方物体Ｆの速度とから相対速度を算出する。なお、制御部３１は、ＥＣＵ７０から自車１の速度を取得してもよい。また、制御部３１は、測距センサが検出した距離を時間微分する等、前方情報取得部５０からの情報に基づき相対速度を算出してもよい。
各種距離として、制御部３１は、自車１から前方物体Ｆまでの距離Ｘと、自車１から死角物体Ｂ（ここでは、ステップＳ２で特定された死角物体Ｂが図４に示す第２死角物体Ｂ２であるものとする。）までの距離Ｙを算出する。また、制御部３１は、距離Ｙから距離Ｘを減じることで、前方物体Ｆと死角物体Ｂとの距離（Ｙ−Ｘ）も求める。例えば、制御部３１は、自車１から前方物体Ｆまでの距離Ｘを前方情報取得部５０の測距センサから取得する。また、制御部３１は、自車１から死角物体Ｂまでの距離Ｙを、周辺情報取得部４０からの物体情報と、前記の自車１の位置に基づき算出する。
【００３９】
続いて、制御部３１は、具体的には、ステップＳ３で算出した相対速度が予めＲＯＭ３２に記憶した所定速度以上であるか否かを判別する（ステップＳ４）。相対速度が所定速度以上である場合（ステップＳ４；Ｙｅｓ）、自車１に対して前方物体Ｆが何らかの挙動を示し、自車１の運転に注意を要すると推定できるため、制御部３１は、後述のようにコンテンツ画像Ｃを表示部２０に表示させる（ステップＳ６）。
一方、相対速度が所定速度未満である場合（ステップＳ４；Ｎｏ）、制御部３１は、自車１から前方物体Ｆまでの距離Ｘが予めＲＯＭ３２に記憶した所定値以上であるか否かを判別する（ステップＳ５）。距離Ｘが所定値未満である場合（ステップＳ５；Ｎｏ）、前方物体Ｆが自車１に近く、自車１の運転に注意を要すると推定できるため、制御部３１は、後述のようにコンテンツ画像Ｃを表示部２０に表示させる（ステップＳ６）。
【００４０】
なお、これらの閾値としての所定速度及び所定値の各々をＲＯＭ３２に複数用意しておき、制御部３１は、自車１の速度、運転シーン、死角物体Ｂの種別（例えば、人、車両、その他の移動物体）等に応じて、適切な値を設定可能とすることが好ましい。例えば、（ｉ）自車１が高速道路などの自動車専用道路を走行中のシーンでは、走行車両の速度が速いため距離Ｘの閾値としての所定値を他のシーンに比べて長く設定する、（ｉｉ）夜間や雨天時のシーンでは、外景が見えづらいため所定速度を他のシーンに比べて低く設定する、（ｉｉｉ）死角物体Ｂが車両や他の移動物体である場合には、死角物体Ｂが人であるときに比べて当該所定値を長く設定する、等である。
【００４１】
ステップＳ６で制御部３１は、死角物体Ｂの存在を示すコンテンツ画像Ｃを、図５に示すように、表示位置としては死角物体Ｂの位置に視認されるように表示制御するが、図４に示すように、表示距離としては前方物体Ｆの先端Ｆｆよりも自車１側に視認されるように表示制御する（ステップＳ６）。このようにすることで、運転者Ｄは、実際の死角物体Ｂの位置よりも自車１の近くにコンテンツ画像Ｃを視認するため、実物としての前方物体Ｆの遙か前方にコンテンツ画像Ｃが表示されることによる違和感を低減することができる。
【００４２】
具体的には、ステップＳ６において、制御部３１は、ステップＳ２で特定した死角物体Ｂの位置座標に基づきコンテンツ画像Ｃの表示位置を制御するとともに、ステップＳ３で算出した自車１から死角物体Ｂまでの距離Ｙを所定量減らした距離に基づきコンテンツ画像Ｃの表示距離を制御する。これにより、実際の死角物体Ｂの位置よりも自車１の近くにおいてコンテンツ画像Ｃを視認させることができる。なお、コンテンツ画像Ｃは、図５に示す図形やアイコンによるものに限られず、死角物体Ｂの存在を報知することができれば任意である。周辺情報取得部４０を介して取得可能な物体情報が、死角物体Ｂの属性（例えば、車種、信号機の形状や点灯色、歩行者の身長など）も含んでいれば、当該属性も考慮した死角物体Ｂを示す画像をコンテンツ画像Ｃとして表示してもよい。例えば、死角物体Ｂが車である場合、コンテンツ画像Ｃは、車の絵を表した画像や、車種（自動四輪者か自動二輪車など）も認識させることが可能な画像であってもよい。制御部３１は、自車１から死角物体までの距離や、物体情報が示す死角物体Ｂの位置や属性に応じてコンテンツ画像Ｃを生成するためのデータ（テーブル、数式、画像パーツなどを示すデータ）に基づいて、コンテンツ画像Ｃの表示制御を行えばよい。当該データは、予めＲＯＭ３２に格納しておけばよい。
【００４３】
なお、ステップＳ６において、制御部３１は、コンテンツ画像Ｃが前方物体Ｆの後端Ｆｒよりも自車１側に視認されるように表示距離を制御することがより好ましい。こうすれば、前方物体Ｆにコンテンツ画像Ｃがめり込んで視認されることが防止され、表示されるコンテンツ画像Ｃの違和感をより低減することができる。
【００４４】
制御部３１は、ステップＳ４でＮｏ、ステップＳ５でＹｅｓと判別した場合、自車１の運転に関する注意要因が比較的少ないと推定できるため、コンテンツ画像Ｃを非表示に（虚像Ｖの表示領域内から消去）する（ステップＳ７）。こうすることで、必要以上にコンテンツ画像Ｃが表示されて運転者Ｄに煩わしさを与えることを防止することができる。
【００４５】
なお、ステップＳ６において、制御部３１は、前方物体Ｆと死角物体Ｂとの距離（第２死角物体Ｂ２の場合は、距離（Ｙ−Ｘ）。）が短いほど、死角物体Ｂを示すコンテンツ画像Ｃの視認性を上げることが好ましい。こうすることで、死角物体Ｂの注意度を運転者Ｄに直感的に認識させることができる。ここで、前方物体Ｆと死角物体Ｂとの距離として、第１距離と、第１距離よりも長い第２距離を考えた場合、視認性を上げるとは、例えば、（ｉ）第２距離の場合に比べて第１距離におけるコンテンツ画像Ｃの大きさを大きくする、（ｉｉ）第２距離の場合に比べて第１距離におけるコンテンツ画像Ｃの輝度や彩度を高くする等である。制御部３１は、例えば、ＲＯＭ３２内に予め格納された、前方物体Ｆと死角物体Ｂとの距離と、コンテンツ画像Ｃの視認性に関連するデータ（大きさや表示輝度）とを対応付けたテーブルを参照して、前方物体Ｆと死角物体Ｂとの距離に応じてコンテンツ画像Ｃの視認性を変更すればよい。
【００４６】
また、ステップＳ２で死角物体Ｂを複数特定し、図４に示すように、複数の死角物体Ｂが第１死角物体Ｂ１（自車１からの距離Ｚ）と第１死角物体Ｂ１よりも前方物体Ｆに近い第２死角物体Ｂ２（自車１からの距離Ｙ（Ｙ＜Ｚ））とを含む場合、制御部３１は、ステップＳ６において、第１死角物体Ｂ１を示す第１コンテンツ画像Ｃ１と第２死角物体Ｂ２を示す第２コンテンツ画像Ｃ２とを表示部２０に表示させるようにしてもよい。そして、この場合、制御部３１は、第１コンテンツ画像Ｃ１よりも第２コンテンツ画像Ｃ２の視認性を上げることが好ましい。コンテンツ画像Ｃの視認性については前述と同様である。こうすることで、複数存在する死角物体Ｂの注意度を運転者Ｄに直感的に認識させることができる。
【００４７】
また、ステップＳ２で死角物体Ｂを複数特定し、図４に示すように、複数の死角物体Ｂが第１死角物体Ｂ１と第１死角物体Ｂ１よりも前方物体Ｆに近い第２死角物体Ｂ２とを含む場合、制御部３１は、前方物体Ｆに最も近い第２死角物体Ｂ２を示す第２コンテンツ画像Ｃ２のみを表示部２０に表示させるようにしてもよい。こうすれば、運転者Ｄに煩わしさを与えることを防止しつつ、最も注意を払う必要があると想定される死角物体Ｂの存在を報知することができる。
なお、死角物体Ｂが３つある場合は、当該３つの死角物体Ｂのうち、前方物体Ｆにより近い２つの各々の存在を示すコンテンツ画像Ｃを表示するなどしてもよい。つまり、制御部３１は、少なくとも複数の死角物体Ｂのうち前方物体Ｆに最も近いものを示す前コンテンツ画像Ｃを表示部２０に表示させるようにすればよい。
【００４８】
制御部３１は、ステップＳ６又はＳ７の実行後は、再びステップＳ１の処理から実行する。以上の表示制御処理は、例えばＨＵＤ装置１０がオフされるまで、継続して実行される。
【００４９】
なお、本発明は以上の実施形態、変形例、及び図面によって限定されるものではない。本発明の要旨を変更しない範囲で、適宜、変更（構成要素の削除も含む）を加えることが可能である。
【００５０】
表示制御処理において、相対速度が所定速度以上（ステップＳ４；Ｙｅｓ）という条件（以下、第１条件と言う。）、又は、距離Ｘが所定値未満（ステップＳ５；Ｎｏ）という条件（以下、第２条件と言う。）を満たした場合に、自車１の運転に注意を要すると推定できるため、コンテンツ画像Ｃを表示する例を説明したが、これに限られない。表示制御処理において、第１条件と第２条件のいずれか一方のみを自車１の運転に注意を要する条件としてもよいし、第１条件と第２条件とを共に満たした場合にコンテンツ画像Ｃを表示するようにしてもよい。また、表示制御処理において、第１条件と第２条件とを共に設けず、単に死角物体が存在するか否かに応じて、コンテンツ画像Ｃの表示と非表示の制御を行うようにしてもよい。死角物体Ｂの存在を報知する際に運転者Ｄに与える違和感を低減することができれば、表示制御処理の一部変更、一部削除、処理手順の入れ替えは任意である。
【００５１】
また、図４に示す、自車１から前方物体Ｆまでの距離Ｘや、自車１から死角物体Ｂ（第２死角物体２）までの距離Ｙは、あくまで一例である。各種の距離は、各物体の前後方向（図４での左右方向に相当）における位置関係を把握することができ、死角物体Ｂの存在を報知する際に運転者Ｄに与える違和感を低減するという目的を達することができれば、任意である。例えば、各物体の代表位置を示す位置座標の差分により各種の距離を求めてもよいし、上記で（Ｙ−Ｘ）として説明した前方物体Ｆと第２死角物体Ｂ２との距離を、前方物体Ｆの先端Ｆｆから第２死角物体Ｂ２までの距離として算出するなどしてもよい。
【００５２】
表示光Ｌの投射対象は、フロントガラス３に限定されず、板状のハーフミラー、ホログラム素子等により構成されるコンバイナであってもよい。また、以上の表示制御処理を実行する表示装置としては、ＨＵＤ装置１０に限られない。表示装置は、車両１の運転者Ｄの頭部に装着されるヘッドマウントディスプレイ（ＨＭＤ：Head Mounted Display）として構成されてもよい。そして、ＨＭＤが虚像として表示する画像において、コンテンツ画像Ｃの表示制御を、前述と同様な手法で実行してもよい。つまり、表示装置は、車両１に搭載されているものに限られず、車両１で使用されるものであればよい。
【００５３】
以上に説明したＨＵＤ装置１０（表示装置の一例）は、車両１の前方風景と重なる虚像Ｖとして運転者Ｄ（視認者の一例）に視認される重畳画像を表示する。
ＨＵＤ装置１０は、前方風景の中に存在する物体に関する情報であって少なくとも物体の位置を示す物体情報を取得する物体情報取得手段（例えば、ステップＳ１の処理を実行する制御部３１）と、物体情報に基づいて運転者Ｄにとって死角となる死角物体Ｂと当該死角要因となる前方物体Ｆとを特定する特定手段（例えば、ステップＳ２の処理を実行する制御部３１）と、重畳画像の表示制御を行うとともに、物体情報に基づいて重畳画像の表示領域内におけるコンテンツ画像Ｃの表示位置及び表示距離を制御する表示制御手段（例えば、ステップＳ６の処理を実行する制御部３１、制御部３１に制御される表示部２０）と、を備える。
表示制御手段は、死角物体Ｂが特定された場合、死角物体Ｂの存在を示すコンテンツ画像Ｃを表示し、コンテンツ画像Ｃが死角物体Ｂの位置に視認されるように表示位置を制御するとともに、コンテンツ画像Ｃが前方物体Ｆの先端Ｆｆよりも車両１側に視認されるように表示距離を制御する。このようにしたから、前述の通り、死角物体Ｂの存在を報知する際に視認者に与える違和感を低減することができる。
【００５４】
以上の説明では、本発明の理解を容易にするために、公知の技術的事項の説明を適宜省略した。
【符号の説明】
【００５５】
１００…車両用表示システム
１０…ＨＵＤ装置
２０…表示部
３０…制御装置
３１…制御部（３１ａ…ＣＰＵ、３１ｂ…ＧＰＵ）
３２…ＲＯＭ、３３…ＲＡＭ
４０…周辺情報取得部
５０…前方情報取得部
６０…視点検出部
７０…ＥＣＵ
１…車両、２…ダッシュボード、３…フロントガラス
Ｄ…運転者、Ｅ…アイボックス、Ｌ…表示光
Ｖ…虚像
Ｖ１…車両情報を示す画像
Ｃ…コンテンツ画像（Ｃ１…第１コンテンツ画像、Ｃ２…第２コンテンツ画像）
Ｆ…前方物体（Ｆｆ…先端、Ｆｒ…後端）
Ｂ…死角物体（Ｂ１…第１死角物体、Ｂ２…第２死角物体）
ＮＢ…非死角物体
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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