(57)【要約】【課題】経路を再設定するタイミングを早くする。【解決手段】経路設定部２００は移動体４０が移動すべき経路を設定する。線検出部１００は、移動体４０の前方に走行路の分岐又は交差点がある場合に、移動体４０が走行する車線を定義する線に特定の線が含まれているか否かを判断する。そして経路設定部２００は、線検出部１００が上記した特定の線を検出した場合、この特定の線の位置に基づいて、設定されている経路の設定し直しの要否を判断し、設定されている経路の設定し直しが必要と判断した場合に新たな経路の探索処理を開始する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体が移動すべき経路を設定する経路設定部と、
前記移動体の前方に走行路の分岐又は交差点がある場合に、前記移動体が走行する車線を定義する線に特定の線が含まれているか否かを判断する線検出部と、
を備え、
前記経路設定部は、前記線検出部が前記特定の線を検出した場合、前記特定の線の位置に基づいて、設定されている経路の設定し直しの要否を判断し、前記設定されている経路の設定し直しが必要と判断した場合に、新たな経路を探索する、経路設定装置。
【請求項２】
請求項１に記載の経路設定装置において、
前記経路設定部は、前記移動体を基準とした前記特定の線の位置に基づいて、前記設定されている経路の設定し直しの要否を判断する、経路設定装置。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の経路設定装置において、
前記経路設定部は、前記分岐又は交差点が前記移動体から基準距離以内にある場合に、前記設定されている経路の設定し直しの要否を判断する、経路設定装置。
【請求項４】
請求項３に記載の経路設定装置において、
前記経路設定部は、前記基準距離を、前記移動体の現在位置及び速度の少なくとも一方を用いて定める、経路設定装置。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか一項に記載の経路設定装置において、
前記特定の線は車線変更を制限する線である経路設定装置。
【請求項６】
請求項５に記載の経路設定装置において、
前記特定の線は黄色線である経路設定装置。
【請求項７】
請求項５又は６に記載の経路設定装置において、
前記車線における前記特定の線の位置を用いて、前記新たな経路を探索する経路設定装置。
【請求項８】
請求項１から７のいずれか一項に記載の経路設定装置において、
前記経路設定部が探索した前記新たな経路に関する経路情報を、前記移動体の移動を制御する制御装置に出力する経路設定装置。
【請求項９】
コンピュータが、
移動体が移動すべき経路を設定する処理と、
前記移動体の前方に走行路の分岐又は交差点がある場合に、前記移動体が走行する車線を定義する線に特定の線が含まれているか否かを判断する処理と、
前記特定の線を検出した場合、前記特定の線の位置に基づいて、設定されている経路の設定し直しの要否を判断し、前記設定されている経路の設定し直しが必要と判断した場合に、新たな経路を探索する処理と、
を実行する経路設定方法。
【請求項１０】
コンピュータに、
移動体が移動すべき経路を設定する処理と、
前記移動体の前方に走行路の分岐又は交差点がある場合に、前記移動体が走行する車線を定義する線に特定の線が含まれているか否かを判断する処理と、
前記特定の線を検出した場合、前記特定の線の位置に基づいて、設定されている経路の設定し直しの要否を判断し、前記設定されている経路の設定し直しが必要と判断した場合に、新たな経路を探索する処理と、
を実行させるプログラム。
【請求項１１】
コンピュータに実行可能なプログラムを記憶した記憶媒体であって、
前記プログラムは、前記コンピュータに、
移動体が移動すべき経路を設定する処理と、
前記移動体の前方に走行路の分岐又は交差点がある場合に、前記移動体が走行する車線を定義する線に特定の線が含まれているか否かを判断する処理と、
前記特定の線を検出した場合、前記特定の線の位置に基づいて、設定されている経路の設定し直しの要否を判断し、前記設定されている経路の設定し直しが必要と判断した場合に、新たな経路を探索する処理と、
を実行させる記憶媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、経路設定装置、経路設定方法、プログラム、及び記憶媒体に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年は、車両などの移動体が目的地に到達するまでの経路を自動で設定する装置が普及している。このような装置において、移動体が設定した経路とは異なる経路を進み始めた場合に、自動で経路を再設定することも行われている。例えば特許文献１には、最終目的地点までに複数の経由点が設定されている場合において、移動体の現在位置を中心にして円を設定し、この円の中であって最終目的地点に最も近い経由点を選択し、この経由点を目的として経路を設定することが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平０９−２９７０３２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記した特許文献に記載の技術を含め、一般的な経路設定装置において経路の再設定は、移動体が経路とは異なる経路を進み始めたことを検出した後に開始されている。このため、経路の再設定が遅れていた。
【０００５】
本発明が解決しようとする課題としては、経路を再設定するタイミングを早くすることが一例として挙げられる。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項１に記載の発明は、移動体が移動すべき経路を設定する経路設定部と、
前記移動体の前方に走行路の分岐又は交差点がある場合に、前記移動体が走行する車線を定義する線に特定の線が含まれているか否かを判断する線検出部と、
を備え、
前記経路設定部は、前記線検出部が前記特定の線を検出した場合、前記特定の線の位置に基づいて、設定されている経路の設定し直しの要否を判断し、前記設定されている経路の設定し直しが必要と判断した場合に、新たな経路を探索する、経路設定装置である。
【０００７】
請求項９に記載の発明は、コンピュータが、
移動体が移動すべき経路を設定する処理と、
前記移動体の前方に走行路の分岐又は交差点がある場合に、前記移動体が走行する車線を定義する線に特定の線が含まれているか否かを判断する処理と、
前記特定の線を検出した場合、前記特定の線の位置に基づいて、設定されている経路の設定し直しの要否を判断し、前記設定されている経路の設定し直しが必要と判断した場合に、新たな経路を探索する処理と、
を実行する経路設定方法である。
【０００８】
請求項１０に記載の発明は、コンピュータに、
移動体が移動すべき経路を設定する処理と、
前記移動体の前方に走行路の分岐又は交差点がある場合に、前記移動体が走行する車線を定義する線に特定の線が含まれているか否かを判断する処理と、
前記特定の線を検出した場合、前記特定の線の位置に基づいて、設定されている経路の設定し直しの要否を判断し、前記設定されている経路の設定し直しが必要と判断した場合に、新たな経路を探索する処理と、
を実行させるプログラムである。
【０００９】
請求項１１に記載の発明は、コンピュータに実行可能なプログラムを記憶した記憶媒体であって、
前記プログラムは、前記コンピュータに、
移動体が移動すべき経路を設定する処理と、
前記移動体の前方に走行路の分岐又は交差点がある場合に、前記移動体が走行する車線を定義する線に特定の線が含まれているか否かを判断する処理と、
前記特定の線を検出した場合、前記特定の線の位置に基づいて、設定されている経路の設定し直しの要否を判断し、前記設定されている経路の設定し直しが必要と判断した場合に、新たな経路を探索する処理と、
を実行させる記憶媒体である。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】第１の実施形態に係る経路設定装置の機能構成を示す図である。
【図２】経路設定装置の使用環境を説明するための図である。
【図３】経路設定装置のハードウェア構成の一例を示す図である。
【図４】経路設定装置が行う処理の一例を示すフローチャートである。
【図５】線検出部の機能構成の一例を示す図である。
【図６】線検出部が行う処理の一例を示すフローチャートである。
【図７】図６に示したステップＳ１２０を説明するための図である。
【図８】（Ａ）及び（Ｂ）は図６に示したステップＳ１４０，Ｓ１６０を説明するための図である。
【図９】（Ａ）及び（Ｂ）は図６に示したステップＳ１８０を説明するための図である。
【図１０】図４のステップＳ６０の一例を示すフローチャートである。
【図１１】第２の実施形態に係る経路設定装置の機能構成を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、本発明の実施の形態について、図面を用いて説明する。尚、すべての図面において、同様な構成要素には同様の符号を付し、適宜説明を省略する。
【００１２】
（第１の実施形態）
図１は、第１の実施形態に係る経路設定装置１０の機能構成を示す図である。経路設定装置１０は、線検出部１００及び経路設定部２００を備えている。経路設定部２００は移動体４０が移動すべき経路を設定する。線検出部１００は、移動体４０の前方に走行路の分岐又は交差点がある場合に、移動体４０が走行する車線を定義する線に特定の線が含まれているか否かを判断する。そして経路設定部２００は、線検出部１００が上記した特定の線を検出した場合、この特定の線の位置に基づいて、設定している経路の設定し直しの要否を判断し、設定している経路の設定し直しが必要と判断した場合に経路を再設定するための処理、すなわち新たな経路の探索を開始する。以下、実施形態について詳細に説明する。
【００１３】
移動体４０は、例えば自動車や自動２輪などの車両である。この場合、走行路の一例は道路である。この場合、第１の線及び後述する第２の線は、車線を定義する線である。
【００１４】
図２に示すように、移動体４０は、経路設定装置１０及び撮像装置２０を備えている。撮像装置２０は移動体４０の前方を撮影することにより、走行路を含む動画を生成する。そして、撮像装置２０が生成した動画を構成する複数のフレーム画像は、経路設定装置１０の線検出部１００に出力される。線検出部１００は、フレーム画像毎に走行路に含まれる線Ｌ１を検出し、検出した線Ｌ１を示す線情報を生成する。線情報は、線Ｌ１の位置、線Ｌ１が点線か否かを示す情報、及び線Ｌ１の色を含んでいる。この線情報を生成する処理は、複数のフレーム画像のそれぞれに対して行われる。ただし、動画を構成する一部のフレーム画像に対してのみ、線情報を生成する処理が行われてもよい。線検出部１００は、移動体４０が移動している間（交差点等で一時的に停止している場合も含む）、線情報を生成する処理を常に行っている。線検出部１００が行う処理の詳細については後述する。
【００１５】
線情報は、経路設定装置１０の経路設定部２００に出力される。経路設定部２００は、移動体４０が移動すべき経路を設定する。この設定処理の際、経路設定部２００は、必要に応じて線情報を用いる。設定された経路は、例えば移動体４０に搭乗している人が見る画面に表示される。例えば移動体４０が自動車である場合、この画面は車内の表示装置（例えば図３に示す表示装置３２）に表示される。これにより、移動体４０の操縦者は移動体４０が移動すべき経路を認識することができる。
【００１６】
経路設定部２００が設定する経路は、例えば現在地から目的地までの経路を示している。目的地を示す情報は、例えば移動体４０の利用者によって経路設定部２００に入力される。そして経路設定部２００は、地図情報を用いて、現在位置から入力された目的地までの経路を設定する。経路設定部２００が行う経路の設定方法には様々な方法がある。
【００１７】
経路設定部２００が用いる地図情報は、移動体４０に搭載された記憶装置から読み出されていてもよいし、無線通信を介して外部の記憶装置から受信されてもよい。経路設定部２００が用いる移動体４０の現在位置を示す情報は、例えばＧＰＳ情報を用いて生成されてもよいし、ＬｉＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ  Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ  Ａｎｄ  Ｒａｎｇｉｎｇ）などの測定装置による測定結果及び地図情報を用いて生成されてもよい。
【００１８】
経路設定部２００は、現在位置が設定済みの経路（設定されている経路）から外れた場合など、予め定められた条件を満たした場合に、経路の再設定の要否を判断する。この予め定められた条件の一つは、移動体４０の前方に分岐または交差点がある場合、好ましくは、移動体４０の前方かつ基準距離以内にある場合である。そして経路設定部２００は、設定済みの経路の再設定が必要であると判断した場合、経路の再設定処理を開始する。経路設定部２００が行う処理の詳細については後述する。
【００１９】
図３は、経路設定装置１０のハードウェア構成の一例を示す図である。経路設定装置１０の主な構成は、集積回路を用いて実現される。この集積回路は、バス４０２、プロセッサ４０４、メモリ４０６、ストレージデバイス４０８、入出力インタフェース４１０、及びネットワークインタフェース４１２を有する。バス４０２は、プロセッサ４０４、メモリ４０６、ストレージデバイス４０８、入出力インタフェース４１０、及びネットワークインタフェース４１２が、相互にデータを送受信するためのデータ伝送路である。ただし、プロセッサ４０４などを互いに接続する方法は、バス接続に限定されない。プロセッサ４０４は、マイクロプロセッサなどを用いて実現される演算処理装置である。メモリ４０６は、RAM（Random Access Memory）などを用いて実現されるメモリである。ストレージデバイス４０８は、ROM（Read Only Memory）やフラッシュメモリなどを用いて実現されるストレージデバイスである。
【００２０】
入出力インタフェース４１０は、経路設定装置１０を周辺デバイスと接続するためのインタフェースである。本図において、入出力インタフェース４１０には撮像装置２０及び移動体４０内の表示装置３２が接続されている。この表示装置３２には、例えば移動体４０が移動すべき経路が表示されている。
【００２１】
ネットワークインタフェース４１２は、経路設定装置１０を通信網に接続するためのインタフェースである。この通信網は、例えば CAN（Controller Area Network）通信網である。なお、ネットワークインタフェース４１２が通信網に接続する方法は、無線接続であってもよいし、有線接続であってもよい。
【００２２】
ストレージデバイス４０８は、経路設定装置１０の各機能要素を実現するためのプログラムモジュールを記憶している。プロセッサ４０４は、このプログラムモジュールをメモリ４０６に読み出して実行することで、経路設定装置１０の各機能を実現する。
【００２３】
なお、上記した集積回路のハードウエア構成は本図に示した構成に限定されない。例えば、プログラムモジュールはメモリ４０６に格納されてもよい。この場合、集積回路は、ストレージデバイス４０８を備えていなくてもよい。
【００２４】
図４は、経路設定装置１０が行う処理の一例を示すフローチャートである。まず経路設定装置１０の経路設定部２００は、移動体４０の前方に分岐または交差点があるか否かを判断する（ステップＳ２０）。この際、経路設定部２００は、好ましくは移動体４０の前方かつ基準距離以内に分岐または交差点があるか否かを判断する。この基準距離は、例えば１５ｍ、又は２０ｍなどの定数である。ただし、経路設定部２００は、この基準距離を、前記移動体の現在位置及び速度の少なくとも一方を用いて定めてもよい。
【００２５】
例えば地図情報に、右折専用車線、直進専用車線、左折専用車線、右折不可の車線、直進不可の車線、及び左折不可の車線の少なくとも一つの存在を示す情報が含まれている場合、上記した基準距離は、地図情報のうち移動体４０の現在位置に対応する情報を用いて定められてもよい。例えば移動体４０が走行路のうち右折専用車線、直進専用車線、左折専用車線、右折不可の車線、直進不可の車線、及び左折不可の車線の少なくとも一つが存在している領域に侵入すると予想される場合、これらの車線の長さに基準長さを加えた値（又は引いた値）を、上記した基準距離に設定してもよい。また、経路設定部２００は、上記した車線の長さに定数を乗じた値を、上記した基準距離に設定してもよい。この場合、定数は、移動体４０の速度を示す情報（以下、速度情報と記載）を用いて定められる。具体的には、移動体４０の速度が速い場合は、速度が遅い場合と比較して定数は大きくなる。
【００２６】
また、経路設定部２００は、上記した基準距離を、移動体４０の速度が速い場合には大きくし、移動体４０の速度が遅い場合には小さくしてもよい。
【００２７】
移動体４０の前方に分岐または交差点がある場合（ステップＳ２０：Ｙｅｓ）、線検出部１００は、線情報を生成する（ステップＳ４０）。上記したように、生成される線情報は、走行路に含まれる線Ｌ１の位置、線Ｌ１が点線か否かを示す情報、及び線Ｌ１の色を含んでいる。なお、ステップＳ４０の詳細については後述する。
【００２８】
次いで経路設定部２００は、経路設定装置１０が生成した線情報を用いて、経路の再設定を行う（ステップＳ６０）。ステップＳ６０の詳細については後述する。
【００２９】
なお、上記したように、線検出部１００は常に線情報を生成していてもよい。この場合、図４においてステップＳ４０は省略される。
【００３０】
次に、線検出部１００の詳細について説明する。図５は、線検出部１００の機能構成の一例を示す図である。線検出部１００は、分割部１２０、分布情報生成部１４０、推定情報生成部１６０、及び特定処理部１８０を備えている。分割部１２０は、撮像装置２０が生成したフレーム画像を、走行路が延在する方向の成分を含む第１方向に沿って分割することにより、複数の分割画像を生成する。分布情報生成部１４０は、フレーム画像から、基準を満たす画素の分布を示す分布情報を生成する。推定情報生成部１６０は、分布情報を用いて候補画素を選択する。推定情報生成部１６０は、候補画素を選択する処理を、複数の分割画像のそれぞれに対して実行する。候補画素は、線Ｌ１の一部と推定される画素である。特定処理部１８０は、処理画像における複数の候補画素の位置に基づいて、処理画像に含まれる線Ｌ１の位置を特定する。なお、これらが行う処理の詳細については、フローチャートを用いて後述する。
【００３１】
なお、撮像装置２０が生成するフレーム画像は、ＲＧＢ色空間で示された画像である場合が多い。ただし、ＨＬＳ色空間で示された画像のほうが、分布情報生成部１４０が処理しやすい（２値化処理を行いやすい）場合がある。この場合、線検出部１００は、撮像装置２０が生成したフレーム画像をＨＬＳ色空間で示された画像に変換してから、上記した処理を行ってもよい。
【００３２】
図６は、線検出部１００が行う処理の一例を示すフローチャートである。本図に示すフローチャートは、図４のステップＳ４０の詳細に相当している。図７〜図９は、線検出部１００が行う処理を説明するための図である。まず、撮像装置２０が動画を構成するフレーム画像を生成すると、線検出部１００は、このフレーム画像を処理画像５０として取得する。そして線検出部１００は、フレーム画像を取得するたびに、図６に示す処理を行う。
【００３３】
まず、線検出部１００の分割部１２０は、図７に示すように、処理画像５０を第１方向に沿って分割することにより、複数の分割画像５２（第１の分割画像）を生成する（図６のステップＳ１２０）。第１方向は、走行路が延在する方向の成分を含んでいる。一つの処理画像５０から生成される分割画像５２の数は、例えば１０以上３０以下であるが、これに限定されない。撮像装置２０が移動体４０の前方を撮影している場合、ｙ軸方向は、走行路（例えば道路）が延在している方向の成分を含んでいる。このため、図７に示す例において、分割部１２０は、ｙ軸方向に処理画像５０を分割することにより、分割画像５２を生成する。この場合、分割画像５２の生成処理に必要な負荷は小さくなる。
【００３４】
次いで、分布情報生成部１４０は、分割画像５２のそれぞれに対し、基準を満たす画素の分布を示す第１の分布情報を生成する処理を行う（図６のステップＳ１４０）。ここで用いられる基準は、例えば、色空間において予め定められた範囲に属する色を有することである。例えば線検出部１００が黄色線を検知する場合、上記した「予め定められた範囲」は、黄色と認識される範囲である。例えば分布情報生成部１４０は、予め定められた範囲に属する画素を１、その他の画素を０に変換する（２値化処理）。そして、第１の分布情報は、上記した第１方向に交わる第２方向における画素の分布を示す情報である。例えば図７に示したように第１方向がｙ軸方向である場合、第２方向は、例えばｘ軸方向である。そして、第１の分布情報は、例えば図８（Ａ）及び（Ｂ）に示す通り、第２方向において基準を満たす画素数の分布を示す情報になる。
【００３５】
次いで、推定情報生成部１６０は、分布情報生成部１４０が生成した第１の分布情報を用いて、走行路に描かれた線Ｌ１の一部と推定される画素（以下、第１画素と記載）を選択する処理を行う（図６のステップＳ１６０）。この処理は、分割画像５２のそれぞれに対して行われる。例えば分布情報が、図８に示すように、第２方向において基準を満たす画素数の分布を示している場合、推定情報生成部１６０は、第１の分布情報における標準偏差及び分散の少なくとも一方を用いて、第１画像を選択する。例えば標準偏差が基準値以下の場合、又は分散が基準値以下の場合、推定情報生成部１６０は、第１の候補画素のすべてを第１画素として選択する。この場合、推定情報生成部１６０は、その分割画像５２に線Ｌ１が含まれていると判断していることになる。例えば図８（Ａ）に示す場合、標準偏差や分散が小さいため、第１の候補画素のすべてを第１画素として選択する。一方、図８（Ｂ）に示すように標準偏差や分散が大きい場合、第１の候補画素からは第１画素を選択しない。
【００３６】
ただし、推定情報生成部１６０は、第１の候補画素の一部を第１画素として選択してもよい。この場合、図８（Ａ）に示すように、推定情報生成部１６０は、例えば、第１の分布情報において画素数が基準値以上の領域に含まれる画素を、第１画素として選択する。
【００３７】
次いで、特定処理部１８０は、推定情報生成部１６０が選択した第１画素の処理画像５０内における位置（又は分割画像５２内における位置）を用いて、処理画像５０に含まれる線Ｌ１の位置を推定する（図６のステップＳ１８０）。例えば特定処理部１８０は、第１画素の第１方向における位置の平均値を、その分割画像５２における線Ｌ１の位置と推定する。そして、複数の分割画像５２における線Ｌ１の位置を繋いだり、または回帰分析を行うことにより、処理画像５０に含まれる第１の線を推定する。また分割画像５２における第１の線の位置と推定する際には、第１画素の第１方向における位置の平均値の代わりに最頻値や中央値を用いることとしても良い。
【００３８】
図９の各図は、図６のステップＳ１８０の一例であり、特定処理部１８０が回帰分析を用いて第１の線を推定する場合を説明するための図である。この例においては回帰直線が用いられている。図９（Ａ）は、第１の線の推定位置をプロットした図である。そして、特定処理部１８０は、この図において回帰直線を生成し、生成した回帰直線が第１の線を示すと推定する。図９（Ｂ）は、処理画像５０において推定した第１の線を適用した例である。この場合、例えば推定した第１の線は、処理画像５０の下方部分（図９（Ａ）のプロットが存在している箇所）に存在し、かつ、第１の線は処理画像５０の上方部分の上端まで延長していることを示している。
【００３９】
なお、図９（Ｂ）に示すように、特定処理部１８０は、第１画素のうちこの回帰直線と重なる画素、及びこの画素と連続している画素を、第１の線を構成する画素と特定してもよい。言い換えると、特定処理部１８０は、分割画像５２のそれぞれにおいて、第１画素の塊のうち回帰直線と重なる塊を、第１の線を構成する画素と特定してもよい。
【００４０】
なお、分布情報生成部１４０は、さらに、輝度が予め定められた基準を満たす画素を選択し、選択した画素の分布情報（以下、第２の分布情報と記載）を生成してもよい。この基準は、例えば下限値以上であってもよいし、上限値未満であってもよいし、下限値以上かつ上限値以下であってもよい。この場合、推定情報生成部１６０及び特定処理部１８０が第１の分布情報の代わりに第２の分布情報を用いると、線検出部１００は、白線を検知することができる。すなわち経路設定装置１０は、黄色線の他に白線も検知できる。
【００４１】
図１０は、図４のステップＳ６０の一例を示すフローチャートである。経路設定部２００は、線検出部１００が生成した線情報を用いて、設定済みの経路の再設定の要否を判断する。例えば経路設定部２００は、移動体４０を基準として特定の線の位置を用いて、設定済みの経路の再設定の要否を判断する。そして経路設定部２００は、設定済みの経路の再設定が必要と判断した場合に、新たな経路を設定するための探索処理を開始する。
【００４２】
例えば経路設定部２００は、線情報を用いて、特定の線の位置を判断する。この特定の線は、例えば黄色線など、車線変更を制限する線であるが、逆に、点線など車線変更を許容する線であってもよい。そして、移動体４０を基準とした特定の線の位置に基づいて、現在、移動体４０が、右折専用車線、直進専用車線、左折専用車線、右折不可の車線、直進不可の車線、及び左折不可の車線のいずれかに位置しているかを判断する（ステップＳ２１０）。また、経路設定部２００は、設定された経路に従った場合の交差点または分岐の進行方向を判断する（ステップＳ２２０）。
【００４３】
次いで経路設定部２００は、交差点または分岐において、現在設定している経路に対して、移動体４０が位置している車線が矛盾しているか否かを判断する。矛盾している場合、すなわち移動体４０が位置している車線では設定された進行方向に進行できない場合（ステップＳ２３０：Ｙｅｓ）、経路設定部２００は現在設定している経路を再設定する（ステップＳ２５０）。すなわち、現在設定している経路（設定済みの経路）を変更し、新たな経路についての探索処理を開始する。この際、経路設定部２００は、移動体４０が現在位置している車線に従って交差点または分岐を進行することを条件に入れて、経路の再探索を開始する。言い換えると、経路設定部２００は、移動体４０を基準とした特定の線の位置を用いて、再探索した新たな経路を設定する。このようにすると、経路の再設定処理を、移動体４０が交差点または分岐を通過する前に開始することができる。
【００４４】
以上、本実施形態によれば、経路設定部２００は、移動体４０の前方に走行路の分岐又は交差点がある場合、移動体４０を基準とした特定の線の位置に基づいて、経路の再設定の要否を判断する。言い換えると、経路設定部２００は、既に設定されている経路の通りに交差点または分岐を通過できるか否かを、交差点または分岐を通過する前に判断する。このため、経路設定部２００は、移動体４０が交差点または分岐を通過する前に移動体４０が経路の再探索処理を開始することができる。従って、経路の再設定が早く完了する。
【００４５】
（第２の実施形態）
図１１は、第２の実施形態に係る経路設定装置１０の機能構成を示す図である。本実施形態に係る経路設定装置１０は、設定されている経路、及び新たに設定された経路の双方を制御装置３０に経路情報として出力する点を除いて、第１の実施形態に係る経路設定装置１０と同様の構成である。経路設定装置１０は、図３に示す入出力インタフェース４１０を介して、設定した経路を制御装置３０に出力する。
【００４６】
制御装置３０は、移動体４０の移動を制御する装置である。移動体４０が自動車の場合、制御装置３０は自動運転のための制御装置である。制御装置３０が行う自動運転のレベルは、例えばレベル３以上であるが、これに限定されない。制御装置３０は、経路設定部２００が設定した新たな経路に沿うように、移動体４０の移動を制御する。この際、制御装置３０は、さらに移動体４０の現在位置情報及び地図情報を用いる。そして経路設定部２００が経路を再設定した場合、制御装置３０は再設定後の新たな経路に沿うように、移動体４０の移動を制御する。
【００４７】
本実施形態においても、経路設定部２００は、移動体４０が交差点または分岐を通過する前に移動体４０が経路の再探索処理を開始することができる。従って、経路の再設定が早く完了する。このため、制御装置３０は、再設定後の経路に沿うための制御を、早く開始することができる。
【００４８】
以上、図面を参照して実施形態及び実施例について述べたが、これらは本発明の例示であり、上記以外の様々な構成を採用することもできる。
【符号の説明】
【００４９】
１０  経路設定装置
２０  撮像装置
３０  制御装置
３２  表示装置
４０  移動体
５０  処理画像
５２  分割画像
１００  線検出部
１２０  分割部
１４０  分布情報生成部
１６０  推定情報生成部
１８０  特定処理部
２００  経路設定部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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