(57)【要約】【課題】苗株を植付ける畝面に左右落差があっても、苗株の左右両側に同等の鎮圧力で畝面を押し均すことができる苗移植機を提供する。【解決手段】移植機は、苗植付装置(３)と鎮圧装置(４)とを所定高さに備えて構成され、鎮圧装置(４)は、植付け位置の左右に配置した鎮圧部材(１１，１１)と、これら左右の鎮圧部材(１１，１１)をそれぞれ支持する左右の支持アーム(１２，１２)と、これら左右の支持アーム(１２，１２)を左右に連結する連結プレート(１３)と、この連結プレート(１３)を下方付勢可能に連結する鎮圧ロッド(１４)とによって構成し、連結プレート(１３)は、左右の支持アーム(１２，１２)から等距離位置に軸支部(１３ａ)を備え、この軸支部(１３ａ)により左右回動可能に鎮圧ロッド(１４)を介して機体に支持することにより、左右均等鎮圧を可能とするものである。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
苗株を所定位置に配給搬送する苗搬送装置(２)と、
搬送された苗株を畝に植え付ける苗植付装置(３)と、
植え付けられた苗株の根本の畝面を均す鎮圧装置(４)とを所定高さに備えた苗移植機において、
前記鎮圧装置(４)は、植付け位置の左右に配置した鎮圧部材(１１，１１)と、これら左右の鎮圧部材(１１，１１)をそれぞれ支持する左右の支持アーム(１２，１２)と、これら左右の支持アーム(１２，１２)を左右に連結する連結プレート(１３)と、この連結プレート(１３)を下方付勢可能に連結する鎮圧ロッド(１４)とによって構成し、
前記連結プレート(１３)は、前記左右の支持アーム(１２，１２)から等距離位置に軸支部(１３ａ)を備え、この軸支部(１３ａ)により左右回動可能に前記鎮圧ロッド(１４)を介して機体に支持してなることを特徴とする苗移植機。
【請求項２】
前記連結プレート(１３)は、高さが異なる複数位置に前記軸支部(１３ａ)を設けたことを特徴とする請求項１に記載の苗移植機。
【請求項３】
前記連結プレート(１３)は、
前記軸支部(１３ａ)の保持高さ位置をスライド調節可能な長穴(１３ｂ)を備えることを特徴とする請求項１に記載の苗移植機。
【請求項４】
機体に上下回動可能に連結した回動アーム(２１)と、
この回動アーム(２１)によって畝面に接地牽引可能に連結した回転部材であるローラ(２２)とによって畝面高さを検出する畝面センサ(Ｓ１)を構成し、
この畝面センサ(Ｓ１)によって検出した畝面高さに合わせて車高を調節制御するとともに、
前記回動アーム(２１)は、ローラ支持長が異なる複数位置にローラ軸支部(２２ａ)を備えることを特徴とする請求項１から請求項３のいずれかに記載の苗移植機。
【請求項５】
前記ローラ(２２)に接して細い棒状部材によるスクレーパ(２４)を設けて付着した土を掻き落とし、
このスクレーパ(２４)は、前記ローラ(２２)の幅方向に傾斜して土を掻き寄せる斜行部(２４ａ)を備えることを特徴とする請求項４に記載の苗移植機。
【請求項６】
機体に上下回動可能に連結した回動アーム(２５)と、
この回動アーム(２５)によって畝面に接地牽引可能に連結した回転部材であるクローラベルト機構(２６)とによって畝面高さを検出する畝面センサ(Ｓ２)を構成し、
この畝面センサ(Ｓ２)によって検出した畝面高さに合わせて車高を調節制御することを特徴とする請求項１から請求項３のいずれかに記載の苗移植機。
【請求項７】
前記回転部材(２２，２６)に回転検知部材(２７)を設けて畝面上の移動距離を算出可能に構成し、前記苗植付装置(３)を制御装置(Ｃ)により所定の設定株間で作動制御するとともに、前記苗植付装置(３)の作動間隔について、前記回転検知部材(２７)による移動距離と設定株間とを比較し、差があれば前記苗植付装置(３)の作動タイミングを変更制御することを特徴とする請求項４または６に記載の苗移植機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、植付部が苗株を植付けつつ畝面を鎮圧走行する苗移植機に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
先行特許文献１に示す苗移植機は、搬送装置が苗株を順次搬送し、植付クラッチが所定間隔ごとに入切を繰り返すことで苗植付装置が進退動作し、ポット苗から苗を取出した後に土中に貫入して植え付けする。
【０００３】
このとき、苗の植付位置の周囲に持ち上げられた土を押し均す左右の鎮圧輪を備える。
この左右の鎮圧輪は、左右連結して一つの鎮圧ロッドで左右均等に付勢することで、土を適度に押し均すと共に、畝面の凹凸に合わせて上下動し、負荷による破損を防止する構造である。
【０００４】
また、畝面の凹凸に追従接地する板状の畝面センサを苗植付装置の前方で上下回動可能に支持してセンサ幅範囲の畝面平均の機体高さを検知し、苗の植付深さを一定に保つように、左右の走行輪支持高さを変更制御する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特許第５９３９２１１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、畝の左右の高さが異なると、片側の鎮圧輪が畝面から離れてしまい、苗の他側方の土が押し均されず、苗の倒れ、地温の低下によって生育遅れ等の問題が生じる。
【０００７】
また、畝面センサが一定幅の板状であることにより、機体の前進により畝面の土を前方に運んでしまい、負荷により畝面センサが変形し、正確に畝の凹凸を検知できなくなり、苗植付深さが不適切となる問題と合わせ、畝の表面を荒らしてしまい、植付不良を招くという問題があった。
【０００８】
本発明の目的は、苗株を植付ける畝面に左右落差があっても、苗株の左右両側に同等の鎮圧力で畝面を押し均すことができる苗移植機を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
請求項１に係る発明は、苗株を所定位置に配給搬送する苗搬送装置２と、搬送された苗株を畝に植え付ける苗植付装置３と、植え付けられた苗株の根本の畝面を均す鎮圧装置４とを所定高さに備えた苗移植機において、鎮圧装置４は、植付け位置の左右に配置した鎮圧部材１１，１１と、これら左右の鎮圧部材１１，１１をそれぞれ支持する左右の支持アーム１２，１２と、これら左右の支持アーム１２，１２を左右に連結する連結プレート１３と、この連結プレート１３を下方付勢可能に連結する鎮圧ロッド１４とによって構成し、連結プレート１３は、左右の支持アーム１２，１２から等距離位置に軸支部１３ａを備え、この軸支部１３ａにより左右回動可能に鎮圧ロッド１４を介して機体に支持してなることを特徴とする。
【００１０】
請求項２に係る発明は、請求項１に係る発明において、連結プレート１３は、高さが異なる複数位置に軸支部１３ａを設けたことを特徴とする。
【００１１】
請求項３に係る発明は、請求項１に係る発明において、連結プレート１３は、軸支部１３ａの保持高さ位置をスライド調節可能な長穴１３ｂを備えることを特徴とする。
【００１２】
請求項４に係る発明は、請求項１から３のいずれかに係る発明において、機体に上下回動可能に連結した回動アーム２１と、この回動アーム２１によって畝面に接地牽引可能に連結した回転部材であるローラ２２とによって畝面高さを検出する畝面センサＳ１を構成し、この畝面センサＳ１によって検出した畝面高さに合わせて車高を調節制御するとともに、回動アーム２１は、ローラ支持長が異なる複数位置にローラ軸支部２２ａを備えることを特徴とする。
【００１３】
請求項５に係る発明は、請求項４に係る発明において、ローラ２２に接して細い棒状部材によるスクレーパ２４を設けて付着した土を掻き落とし、このスクレーパ２４は、ローラ２２の幅方向に傾斜して土を掻き寄せる斜行部２４ａを備えることを特徴とする。
【００１４】
請求項６に係る発明は、請求項１から請求項３のいずれかに係る発明において、機体に上下回動可能に連結した回動アーム２５と、この回動アーム２５によって畝面に接地牽引可能に連結した回転部材であるクローラベルト機構２６とによって畝面高さを検出する畝面センサＳ２を構成し、この畝面センサＳ２によって検出した畝面高さに合わせて車高を調節制御することを特徴とする。
【００１５】
請求項７に係る発明は、請求項４または６に係る発明において、回転部材２２，２６に回転検知部材２７を設けて畝面上の移動距離を算出可能に構成し、苗植付装置３を制御装置Ｃにより所定の設定株間で作動制御するとともに、苗植付装置３の作動間隔について、回転検知部材２７による移動距離と設定株間とを比較し、差があれば苗植付装置３の作動タイミングを変更制御することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１６】
請求項１に係る発明は、左右の鎮圧部材１１，１１は、左右の支持アーム１２，１２を介して連結プレート１３によって左右に支持され、また、連結プレート１３は、左右の支持アーム１２，１２から等距離位置の軸支部１３ａに左右回動可能に連結する鎮圧ロッド１４を介して機体に支持されることから、左右の鎮圧部材１１，１１の鎮圧反力が釣り合って連結プレート１３が安定した場合に限って鎮圧ロッド１４の付勢力が作用し、したがって、畝面の左右落差等によっても、連結プレート１３の左右回動により左右の鎮圧部材１１，１１がバランスして同等の鎮圧力で畝面を鎮圧することができるので、鎮圧不良による苗の倒れや、地温の下がり等による生育不良を防止することができる。
【００１７】
請求項２に係る発明は、請求項１に係る発明の効果に加え、鎮圧ロッド１４を連結する軸支部１３ａの高さ位置により、上側ほど連結プレート１３の左右回動幅が大きくなることから、選択により、畝面の左右落差の程度に合わせた鎮圧が可能となる。
【００１８】
請求項３に係る発明は、請求項１に係る発明の効果に加え、連結プレート１３は、鎮圧ロッド１４の連結高さ位置が上側ほど左右回動幅が大きくなることから、長穴１３ｂの範囲内の高さ位置調節により、畝面の左右落差の程度に合わせて確実な鎮圧が可能となる。
【００１９】
請求項４に係る発明は、請求項１から請求項３のいずれかに係る発明の効果に加え、畝面センサＳ１は、機体に連結した回動アーム２１が、回転部材であるローラ２２を畝面上で転動追従可能に牽引し、このローラ２２は、畝面上の抵抗によって、土押しすることなく畝面に追従して回転することから、土押し負荷による畝面センサＳ１の破損の防止とともに、マルチフィルムを含む畝面の保全が可能となり、
従って、正確な畝面高さに基づく車高調節制御によって所定の深さで苗株の植え付けが可能となり、また、回動アーム２１にローラ支持長が異なる複数のローラ軸支部２２ａを設けることにより、畝面の状況に合わせた畝面センサＳ１の検出感度の切換えが可能となるので、安定した車高調節制御が可能となる。
【００２０】
請求項５に係る発明は、請求項４に係る発明の効果に加え、細い棒状部材によるスクレーパ２４をローラ２２に接して設けたことにより、スクレーパ２４とローラ２２の間に土が詰まりにくくなるので、土押しの原因となる土詰まりによるローラ２２の停止が防止される。
また、土の付着によるローラ２２の半径長の変化による畝面高さの誤検知を防止できるので、車高制御精度が確保されて苗の植付深さが安定する。
また、スクレーパ２４の斜行部２４ａによって掻き落とす土を側方に掻き寄せることができるので、苗の植付位置付近に余分な土が集まることが防止され、植付深さが安定する。
【００２１】
請求項６に係る発明は、請求項１から請求項３のいずれかに係る発明の効果に加え、回動アーム２５に連結した回転部材であるクローラベルト機構２６は、ベルト下面全体を接地してスリップなしに畝面に追従転動することから、土押しのない正確な畝面高さ検出に基づく高精度の車高制御が可能となるので、苗株の生育条件である植え付け深さ精度を確保することができる。
【００２２】
請求項７に係る発明は、請求項４または６に係る発明の効果に加え、制御装置Ｃの作動制御による苗植付装置３の作動間隔について、畝面センサＳ１，Ｓ２の回転検知部材２７によって算出される機体の移動距離に基づいて、作動タイミングが調節されることから、株間距離を高精度で確保でき、その結果、圃場の風通しがよくなり、病害虫が発生しにくい環境が確保され、また、作物の栽培途中の作業肥料の追加、防除作業、間引き、摘果等の作業時や収穫時に人や作業機が移動する空間が確保されて作業能率の向上を図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】苗移植機の側面図
【図２】苗移植機の平面図
【図３】鎮圧機構の背面図
【図４】鎮圧機構の鎮圧作用図
【図５】鎮圧機構の要部背面図
【図６】鎮圧機構の要部側面面
【図７】鎮圧機構の要部分解側面図
【図８】ローラ式畝面センサの斜視図
【図９】スクレーパ付き畝面センサの背面図
【図１０】ベルト式畝面センサの側面図
【図１１】ベルト式畝面センサの支持部横断面図
【図１２】潅水ポンプの縦断面図
【図１３】クローラ懸架部の要部平面図
【図１４】クローラ懸架部の要部側面図
【発明を実施するための形態】
【００２４】
上記技術思想に基づいて具体的に構成された実施の形態について以下に図面を参照しつつ説明する。なお、説明においては、苗移植機の前進方向Ｆを基準に、前後、左右と云う。
【００２５】
本発明の鎮圧輪を備える苗移植機１は、その側面図と平面図を図１、図２に示すように、後輪２，２によって車高調節可能な機体に、苗植付機３と鎮圧機構４とを備え、畝面センサＳによって畝面高さに合わせて苗植付機３の植え付け深さを確保するとともに、鎮圧機構４により植え付け位置の両側を鎮圧しつつ走行する。図例では、２条植え構成として機体フレームＢの両側に各状の苗植付機３と鎮圧機構４を横並びに備える。
【００２６】
苗植付機３は、開閉可能なくちばし状の苗植付け体３ａを昇降動作可能に備え、苗搬送装置５によって配給搬送された苗を受けて畝面の所定深さ位置に植付け動作し、鎮圧機構４は、植付け苗の左右両側位置の畝面を押圧する左右の鎮圧部材である鎮圧輪１１，１１を苗植付機３の後方に配置して構成する。
【００２７】
各鎮圧機構４は、詳細には、その背面図を図３に示すように、機体フレームＢに鎮圧ロッド１４を支持してばね１４ａで下方付勢可能に構成し、この鎮圧ロッド１４の下端に略逆三角形の連結プレート１３を左右回動可能に軸支し、この軸支部１３ａの左右等距離位置に左右の支持アーム１２，１２を介してそれぞれ鎮圧輪１１，１１を転動可能に軸支し、鎮圧ロッド１４の付勢力を連結プレート１３により左右の鎮圧輪１１，１１にバランスして配分可能に構成する。
【００２８】
このように構成した鎮圧機構４は、図４の鎮圧作用図に示すように、畝面Ｕに左右落差があっても、連結プレート１３が軸支部１３ａを中心に左右に回動することによって左右の鎮圧輪１１，１１に付勢力がバランスして配分されることから、単一の鎮圧ロッド１４によって左右均等の鎮圧が可能となるので、片側鎮圧による苗の倒れや、地温の下がり等による生育不良を防止することができる。
【００２９】
また、連結プレート１３は、上下方向に備えた複数の連結孔１３ｂ…によって鎮圧ロッド１４の軸支部１３ａの連結高さを切換えることにより、上側の連結孔では左右に大きく回動し、下側では回動幅が小さくなるので、左右の鎮圧輪１１，１１のバランス感度を変更することができる。
【００３０】
（無段階調節）
次に、連結プレート１３の別の構成例について説明すると、図５、図６に拡大背面図と要部拡大側面図を示すように、鎮圧ロッド１４の軸支部１３ａを長穴１３ｃに沿って上下方向にスライドして高さ調節可能に構成する。
【００３１】
詳細には、図７の要部分解側面図に示すように、連結プレート１３の中央位置に上下に延びる調節用長穴１３ｃと、この長穴１３ｃの範囲の任意位置に鎮圧ロッド１４の軸支部１３ａをボルト等によって固定可能に構成することにより、連結プレート１３の左右回動を確保しつつ、鎮圧ロッド１４の連結位置を調節用長孔１３ｃの範囲で任意に調節することが可能となり、その結果、左右の鎮圧輪１１，１１のバランス感度を細かく変更することができる。
【００３２】
（転動式畝面センサ）
次に、転動式畝面センサＳ１について説明する。
転動式畝面センサＳ１は、その斜視図を図８に示すように、上下回動可能に機体底部に連結した回動アーム２１と、この回動アーム２１によって畝面上を接地牽引可能に連結した回転部材であるローラ２２とによって畝面高さを検出可能に構成する。
【００３３】
このように構成した転動式畝面センサＳ１は、回転部材であるローラ２２が畝面上で回動アーム２１によって転動追従可能に牽引され、また、畝面上の抵抗によってローラ２２が回転し、畝面上を土押しすることなく追従転動するので、土押し負荷による畝面センサＳ１の破損を防止するとともに、マルチフィルムを含む畝面の保全が可能となり、従って、畝面高さの高精度検出に基づく車高調節制御によって苗株の植え付け深さと畝面鎮圧を確保することができる。
【００３４】
また、畝面センサＳ１は、複数のローラ軸支部２２ａ…を回動アーム２１に設けてローラ支持長を切換え可能に構成し、ローラ軸支部２２ａの選択によるローラ支持長の変更により、畝面センサＳ１の検出感度の切換えが可能となるので、畝面Ｕの状況に合わせて安定した車高調節制御が可能となり、さらに、ローラ表面をローレット加工によって食いつきを良くすることでスベリ防止が可能となる。
【００３５】
（スクレーパ）
畝面センサＳ１のローラ２２は、表面に接して針金等の細い棒状部材によるスクレーパ２４を設けることにより、スクレーパ２４上の土の堆積を抑えつつ、ローラ２２の付着土の掻取りが可能となるので、正確な畝面高さの検出により車高制御精度が確保されて苗の植付深さが安定するとともに、スクレーパ部の土詰まりが抑えられてローラ回転停止による土押しを防止することができる。
【００３６】
また、スクレーパ付きの畝面センサの背面図を図９に示すように、スクレーパ２４に斜行部２４ａを設けてローラ２２の幅方向に土を掻き寄せることにより、苗の植付位置を避けて土を落とすことができるので、苗の植付深さの安定化が可能となり、さらに、スクレーパ全体をＶ字形に構成することにより、掻取った土を畝面センサＳ１の両外側位置に寄せることができる。
【００３７】
（ベルト式畝面センサ）
次に、ベルト式畝面センサＳ２について説明する。
ベルト式畝面センサＳ２は、その側面図を図１０に示すように、機体底部に上下回動可能に連結した回動アーム２５と、この回動アーム２５によって畝面に接地牽引可能に連結した転動部材であるベルト機構２６とによって畝面高さを検出可能に構成する。
【００３８】
回動アーム２５は、ベルト機構支持部の横断面図を図１１に示すように、ベルト機構２６の横断フレーム２６ａの中央に天秤構成に連結することにより、畝高さ設定を変えても、ベルト２６ｂの下面接地が可能となる。
【００３９】
ベルト機構２６は、クローラベルト２６ｃをベルトフレームに緩く巻回支持することで回転抵抗が抑えられるとともに、ベルト面が滑ることなく畝面に喰いついて接地追従することから、土押しを招くことなく正確な畝面高さ検出が可能となり、高精度の車高制御によって苗株の生育条件である植え付け深さ精度を確保することができる。
【００４０】
また、クローラベルト２６ｃのスプロケットに回転検知部材２６ｄを設けて畝面上の移動距離を算出可能に構成し、別途定めた設定株間で苗植付装置３を作動制御するとともに、その間の移動距離と比較し、差があれば苗植付装置３の作動タイミングを変更する。
【００４１】
制御装置Ｃによる上記植付け制御により、苗植付装置３は、畝面センサＳ２の回転部の回転検知部材２６ｄによって算出される機体の移動距離に基づく作動タイミングの調整によって株間距離を高精度で確保でき、その結果、圃場の風通しがよくなり、病害虫が発生しにくい環境が確保され、また、作物の栽培途中の作業（肥料の追加、防除作業、間引き、摘果等の作業）時や収穫時に人や作業機が移動する空間の確保が可能となるので、作業能率を向上することができる。
【００４２】
（潅水ポンプ）
次に、潅水ポンプ３１について説明すると、その縦断面図を図１２に示すように、鋼製のシリンダ３２とピストン３３とによって構成された潅水ポンプ３１について、亜鉛材によるドレンボルト３４を設けてシリンダ３２の水抜き部を構成することにより、亜鉛材の犠牲陽極効果によって鋼製部材の錆を抑えることがきるとともに、ドレンボルト３４は消耗品として交換することにより、メンテナンスが可能となる。
【００４３】
また、シリンダ３２に密接してその外周を覆うように亜鉛製パイプ３５を外嵌する。この亜鉛製パイプ３５は、スリワリによって拡径可能に構成することでシリンダ３２の外周に密接することができ、さらに上記ドレンボルト３４と導通接続することにより、シリンダ３２全体を幅広く防錆することができる。
なお、上記亜鉛材は、鉄よりイオン化傾向が強いアルミ等の金属によって代用することができる。
【００４４】
（作業者搭乗部）
次に、苗移植機の作業者搭乗部について説明する。
苗移植機の後輪周りの要部平面図と要部側面図を図１３、図１４に示すように、後輪伝動ケース６の回動によって支持高さ調節可能な平行リンク構成のクローラフレーム４１ａ、４１ｂ、４１ｃにクローラ４２を巻回して機体後部を支持し、接地後部のクローラ軸４３から後方に連結する作業台４４に支持輪４４ａと収納スプリング４４ｂを設けて折畳み可能に構成する。
【００４５】
上記構成により、後輪伝動ケース６を回動して車高調節することによっても平行リンク構成のクローラ４２のテンションが一定なので、安定走行を確保することができ、また、作業台４４は、作業者が後方展開操作によって乗降が簡便なステップとして作業者が立ち姿勢で乗車することができる。
【００４６】
このとき、クローラ４２の接地部に作業者の荷重が加わって牽引力が増加することにより、走破性が向上し、また、降車によって作業台４４を収納位置に折りたむことにより、支障なく機体旋回が可能となる。
【００４７】
（技術的ポイント）
上記構成の苗移植機について、その技術的ポイントをまとめると、以下のとおりである。
【００４８】
第一に、鎮圧装置４は、植付け位置の左右に配置した鎮圧部材１１，１１と、これら左右の鎮圧部材１１，１１をそれぞれ支持する左右の支持アーム１２，１２と、これら左右の支持アーム１２，１２を左右に連結する連結プレート１３と、この連結プレート１３を下方付勢可能に連結する鎮圧ロッド１４とによって構成し、連結プレート１３は、左右の支持アーム１２，１２から等距離位置に軸支部１３ａを備え、この軸支部１３ａにより左右回動可能に鎮圧ロッド１４を介して機体に支持することにより、左右の鎮圧部材１１，１１は、左右の支持アーム１２，１２を介して連結プレート１３によって左右に支持され、また、連結プレート１３は、左右の支持アーム１２，１２から等距離位置の軸支部１３ａに左右回動可能に連結する鎮圧ロッド１４を介して機体に支持されることから、左右の鎮圧部材１１，１１の鎮圧反力が釣り合って連結プレート１３が安定した場合に限って鎮圧ロッド１４の付勢力が作用し、したがって、畝面の左右落差等によっても、連結プレート１３の左右回動により左右の鎮圧部材１１，１１がバランスして同等の鎮圧力で畝面を鎮圧することができるので、鎮圧不良による苗の倒れや、地温の下がり等による生育不良を防止することができる。
【００４９】
第二に、連結プレート１３は、高さが異なる複数位置に軸支部１３ａを設けて鎮圧ロッド１４を連結することにより、選択した軸支部１３ａの高さ位置により、上側ほど連結プレート１３の左右回動幅が大きくなることから、選択により、畝面の左右落差の程度に合わせた鎮圧が可能となる。
【００５０】
第三に、連結プレート１３は、軸支部１３ａの保持高さ位置をスライド調節可能な長穴１３ｂを備えることにより、鎮圧ロッド１４の連結高さ位置が上側ほど左右回動幅が大きくなり、長穴１３ｂの範囲内の高さ位置調節により、畝面の左右落差の程度に合わせて確実な鎮圧が可能となる。
【００５１】
第四に、機体に上下回動可能に連結した回動アーム２１と、この回動アーム２１によって畝面に接地牽引可能に連結した回転部材であるローラ２２とによって畝面高さを検出する畝面センサＳ１を構成し、この畝面センサＳ１によって検出した畝面高さに合わせて車高を調節制御し、かつ、回動アーム２１は、ローラ支持長が異なる複数位置にローラ軸支部２２ａを備えることにより、機体に連結した回動アーム２１が、回転部材であるローラ２２を畝面上で転動追従可能に牽引し、このローラ２２は、畝面上の抵抗によって、土押しすることなく畝面に追従して回転するので、土押し負荷による畝面センサＳ１の破損の防止とともに、マルチフィルムを含む畝面の保全が可能となり、従って、正確な畝面高さに基づく車高調節制御によって所定の深さで苗株の植え付けが可能となり、また、回動アーム２１にローラ支持長が異なる複数のローラ軸支部２２ａを設けることにより、畝面の状況に合わせた畝面センサＳ１の検出感度の切換えが可能となるので、安定した車高調節制御が可能となる。
【００５２】
第五に、ローラ２２に接して細い棒状部材によるスクレーパ２４を設けて土を掻き落とし、このスクレーパ２４は、ローラ２２の幅方向に傾斜して土を掻き寄せる斜行部２４ａを備えることにより、細い棒状部材によるスクレーパ２４とローラ２２の間に土が詰まりにくくなるので、土押しの原因となる土詰まりによるローラ２２の停止が防止され、また、土の付着によるローラ２２の半径長の変化による畝面高さの誤検知を防止できるので、車高制御精度が確保されて苗の植付深さが安定する。
また、スクレーパ２４の斜行部２４ａにより、掻き落とす土を側方に掻き寄せることができるので、苗の植付位置付近に余分な土が集まることが防止され、植付深さが安定する。
【００５３】
第六に、機体に上下回動可能に連結した回動アーム２５と、この回動アーム２５によって畝面に接地牽引可能に連結した回転部材であるクローラベルト機構２６とによって畝面高さを検出する畝面センサＳ２を構成し、この畝面センサＳ２によって検出した畝面高さに合わせて車高を調節制御することにより、回動アーム２５に連結した回転部材であるクローラベルト機構２６は、ベルト下面全体を接地してスリップなしに畝面に追従転動することから、土押しのない正確な畝面高さ検出に基づく高精度の車高制御が可能となるので、苗株の生育条件である植え付け深さ精度を確保することができる。
【００５４】
第七に、回転部材２２，２６に回転検知部材２７を設けて畝面上の移動距離を算出可能に構成し、苗植付装置３を制御装置Ｃにより所定の設定株間で作動制御するとともに、苗植付装置３の作動間隔について、回転検知部材２７による移動距離と設定株間とを比較し、差があれば苗植付装置３の作動タイミングを変更制御することにより、制御装置Ｃの作動制御による苗植付装置３の作動間隔について、畝面センサＳ１，Ｓ２の回転検知部材２７によって算出される機体の移動距離に基づいて、作動タイミングが調節されることから、株間距離を高精度で確保でき、その結果、圃場の風通しがよくなり、病害虫が発生しにくい環境が確保され、また、作物の栽培途中の作業（肥料の追加、防除作業、間引き、摘果等の作業）時や収穫時に人や作業機が移動する空間が確保されて作業能率の向上を図ることができる。
【符号の説明】
【００５５】
１      苗移植機
２      苗搬送装置
３      苗植付装置
４      鎮圧装置
１１    鎮圧部材
１２    支持アーム
１３    連結プレート
１３ａ  軸支部
１３ｂ  長穴
１４    鎮圧ロッド
２１    回動アーム
２２    ローラ（回転部材）
２２ａ  ローラ軸支部
２４    スクレーパ
２４ａ  斜行部
２５    回動アーム
２６    クローラベルト機構（回転部材）
２７    回転検知部材
Ｃ      制御装置
Ｓ１    ローラ式畝面センサ
Ｓ２    ベルト式畝面センサ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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