(57)【要約】【課題】道路が複雑に交差する箇所ではＧＰＳデータの誤差範囲に複数の候補点が含まるため、マップマッチング処理によって車両の位置を誤って推定し、車両の逆走を誤検出して直ぐに運転手に誤報知してしまう。【解決手段】車両の逆走状態を判定する逆走判定サーバは、逆走判定条件に基づいて、計測された位置と推定された位置との距離が予め定められた距離未満である、という第１条件、推定された位置に対応する特定道路リンクが、予め設定された設定道路リンクである、という第２条件、逆走フラグ部によって逆走フラグを立てられている、という第３条件を何れも満たす、推定された位置の逆走カウントをアップし、逆走カウントのアップが、予め定められた時間以上連続している場合に、逆走判定条件を満たしていると判定して逆走ステータスデータを出力する。【選択図】図７
2019040276.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の計測された位置と進行方向とを含む走行状態に基づいて、一般道路を除く特定の道路を走行する前記車両の逆走状態を判定する逆走判定サーバであって、
前記特定の道路の特定道路リンクであって、予め設定されている走行可能方向を含む前記特定道路リンクと、前記車両が逆走している可能性があることを示す逆走フラグを立てるための逆走フラグ条件と、前記車両が逆走状態であることを示す逆走ステータスデータを出力することを決定するための逆走判定条件と、を記憶する記憶部と、
前記記憶部に記憶されている前記特定道路リンクと、外部から取得した前記走行状態とをマップマッチング処理することによって、前記特定の道路上で前記車両の位置を推定するマップマッチング部と、
前記記憶部に記憶されている前記逆走フラグ条件を満たしていると判定した場合に、前記逆走フラグを立てる逆走フラグ部と、
前記記憶部に記憶されている前記逆走判定条件を満たしていると判定した場合に、前記逆走ステータスデータを出力する判定出力部と
を備え、
前記逆走フラグ部は、前記進行方向と、前記記憶部に記憶されている前記特定道路リンクのうちの、推定された前記位置に対応する特定道路リンクの前記走行可能方向とが予め定められた角度以上に異なっている場合に、前記記憶部に記憶されている前記逆走フラグ条件を満たしていると判定して前記逆走フラグを立て、
前記判定出力部は、前記逆走判定条件に基づいて、
前記計測された位置と前記推定された位置との距離が予め定められた距離未満である、という第１条件、
前記推定された位置に対応する特定道路リンクが、予め設定された設定道路リンクである、という第２条件、および、
前記逆走フラグ部によって前記逆走フラグを立てられている、という第３条件
を何れも満たす、前記推定された位置の逆走カウントをアップし、前記逆走カウントのアップが、予め定められた時間以上連続している場合、および、予め定められた距離以上連続している場合、の少なくとも一方の場合に、前記逆走判定条件を満たしていると判定して前記逆走ステータスデータを出力する、
逆走判定サーバ。
【請求項２】
前記特定の道路は高速道路であり、前記設定道路リンクは、前記高速道路上のインターチェンジ、ジャンクション、サービスエリア、およびパーキングエリアの少なくとも１つのエリアに少なくとも部分的に含まれる道路リンクと、本線における、前記少なくとも１つのエリアに連続して接続された、予め定められた数の道路リンクである、
請求項１に記載の逆走判定サーバ。
【請求項３】
前記設定道路リンクは、立体交差する道路の交差道路リンクを含み、
前記判定出力部は更に、前記推定された位置に対応する特定道路リンクが前記交差道路リンクである場合に、前記逆走判定条件に基づいて、前記推定された位置を前記逆走カウントから除外する、
請求項１または２に記載の逆走判定サーバ。
【請求項４】
前記判定出力部は更に、
前記第１条件を満たさない前記推定された位置が、第２の予め定められた時間以上連続していない場合、および、第２の予め定められた距離以上連続していない場合、の少なくとも一方の場合に、前記逆走判定条件に基づいて、前記推定された位置を前記逆走カウントから除外し、
前記第１条件を満たさない前記推定された位置が、前記第２の予め定められた時間以上連続している場合、および、前記第２の予め定められた距離以上連続している場合、の少なくとも一方の場合に、前記逆走判定条件に基づいて、前記逆走カウントを０にする、
請求項１から３の何れか一項に記載の逆走判定サーバ。
【請求項５】
前記判定出力部は更に、
前記推定された位置が、前記第２条件および前記第３条件の少なくとも１つを満たさない場合に、前記逆走判定条件に基づいて、前記逆走カウントを０にする、
請求項１から４の何れか一項に記載の逆走判定サーバ。
【請求項６】
前記判定出力部は、
前記第１条件、前記第２条件および前記第３条件を何れも満たす、前記推定された位置の前記逆走カウントをアップし、
前記逆走カウントのアップが、前記予め定められた時間以上連続している場合、および、前記予め定められた距離以上連続している場合、の少なくとも一方の場合であって、且つ、
前記逆走カウントのアップが、前記予め定められた時間以上連続する前、および、前記予め定められた距離以上連続する前の少なくとも一方における、複数の前記特定道路リンクの組み合わせが、予め定められた逆走パターンに一致する場合に、
前記逆走判定条件を満たしていると判定して前記逆走ステータスデータを出力する、
請求項１から５の何れか一項に記載の逆走判定サーバ。
【請求項７】
前記判定出力部は、前記第１条件、前記第２条件および前記第３条件を何れも満たし、且つ、前記進行方向と前記走行可能方向との角度差が第２の予め定められた角度以内である、という第４条件も満たす、前記推定された位置の前記逆走カウントをアップする、
請求項１から６の何れか一項に記載の逆走判定サーバ。
【請求項８】
車両の計測された位置と進行方向とを含む走行状態に基づいて、一般道路を除く特定の道路を走行する前記車両の逆走状態を判定する逆走状態判定方法であって、
前記特定の道路の特定道路リンクであって、予め設定されている走行可能方向を含む前記特定道路リンクと、前記走行状態とをマップマッチング処理することによって、前記特定の道路上で前記車両の位置を推定するマップマッチング段階と、
前記車両が逆走している可能性があることを示す逆走フラグを立てるための逆走フラグ条件を満たしていると判定した場合に、前記逆走フラグを立てる逆走フラグ段階と、
前記車両が逆走状態であることを示す逆走ステータスデータを出力することを決定するための逆走判定条件を満たしていると判定した場合に、前記逆走ステータスデータを出力する判定出力段階と
を備え、
前記逆走フラグ段階は、前記進行方向と、推定された前記位置に対応する特定道路リンクの前記走行可能方向とが予め定められた角度以上に異なっている場合に、前記逆走フラグ条件を満たしていると判定して前記逆走フラグを立て、
前記判定出力段階は、前記逆走判定条件に基づいて、
前記計測された位置と前記推定された位置との距離が予め定められた距離未満である、という第１条件、
前記推定された位置に対応する特定道路リンクが、予め設定された設定道路リンクである、という第２条件、および、
前記逆走フラグ段階において前記逆走フラグを立てられている、という第３条件
を何れも満たす、前記推定された位置の逆走カウントをアップし、前記逆走カウントのアップが、予め定められた時間以上連続している場合、および、予め定められた距離以上連続している場合、の少なくとも一方の場合に、前記逆走判定条件を満たしていると判定して前記逆走ステータスデータを出力する、
逆走状態判定方法。
【請求項９】
車両の計測された位置と進行方向とを含む走行状態に基づいて、一般道路を除く特定の道路を走行する前記車両の逆走状態を判定する逆走状態判定方法をコンピュータに実行させるためのプログラムであって、
前記逆走状態判定方法は、
前記特定の道路の特定道路リンクであって、予め設定されている走行可能方向を含む前記特定道路リンクと、前記走行状態とをマップマッチング処理することによって、前記特定の道路上で前記車両の位置を推定するマップマッチング段階と、
前記車両が逆走している可能性があることを示す逆走フラグを立てるための逆走フラグ条件を満たしていると判定した場合に、前記逆走フラグを立てる逆走フラグ段階と、
前記車両が逆走状態であることを示す逆走ステータスデータを出力することを決定するための逆走判定条件を満たしていると判定した場合に、前記逆走ステータスデータを出力する判定出力段階と
を備え、
前記逆走フラグ段階は、前記進行方向と、推定された前記位置に対応する特定道路リンクの前記走行可能方向とが予め定められた角度以上に異なっている場合に、前記逆走フラグ条件を満たしていると判定して前記逆走フラグを立て、
前記判定出力段階は、前記逆走判定条件に基づいて、
前記計測された位置と前記推定された位置との距離が予め定められた距離未満である、という第１条件、
前記推定された位置に対応する特定道路リンクが、予め設定された設定道路リンクである、という第２条件、および、
前記逆走フラグ段階において前記逆走フラグを立てられている、という第３条件
を何れも満たす、前記推定された位置の逆走カウントをアップし、前記逆走カウントのアップが、予め定められた時間以上連続している場合、および、予め定められた距離以上連続している場合、の少なくとも一方の場合に、前記逆走判定条件を満たしていると判定して前記逆走ステータスデータを出力する、
プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、逆走判定サーバ、逆走状態判定方法、および、当該方法をコンピュータに実行させるためのプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
車両のＧＰＳデータを取得し、ＧＰＳデータを地図情報にマッチングするマップマッチング処理により道路上の車両の位置を推定して、車両の逆走を検出する装置が知られている（例えば、特許文献１）。当該装置においては、車両の逆走を検出したら直ぐに運転手に逆走していることを報知する。
［先行技術文献］
［特許文献］
［特許文献１］特開２０１６−１４５８３９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
上記装置においては、例えば複数の道路が複雑に交差するインターチェンジではＧＰＳデータの誤差範囲内に、マッチングの複数の候補点が含まれるため、上記のマップマッチング処理によって車両の位置を誤って推定してしまう可能性が高く、従って、車両が逆走していると誤検出する可能性も高い。上記装置は、逆走を検出したら直ぐに運転手に報知するので、誤検出の場合でも直ぐに報知してしまうことになり、運転手に誤った情報を与えてしまう。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
本発明の一態様においては、車両の計測された位置と進行方向とを含む走行状態に基づいて、一般道路を除く特定の道路を走行する車両の逆走状態を判定する逆走判定サーバであって、特定の道路の特定道路リンクであって、予め設定されている走行可能方向を含む特定道路リンクと、車両が逆走している可能性があることを示す逆走フラグを立てるための逆走フラグ条件と、車両が逆走状態であることを示す逆走ステータスデータを出力することを決定するための逆走判定条件と、を記憶する記憶部と、記憶部に記憶されている特定道路リンクと、外部から取得した走行状態とをマップマッチング処理することによって、特定の道路上で車両の位置を推定するマップマッチング部と、記憶部に記憶されている逆走フラグ条件を満たしていると判定した場合に、逆走フラグを立てる逆走フラグ部と、記憶部に記憶されている逆走判定条件を満たしていると判定した場合に、逆走ステータスデータを出力する判定出力部とを備え、逆走フラグ部は、進行方向と、記憶部に記憶されている特定道路リンクのうちの、推定された位置に対応する特定道路リンクの走行可能方向とが予め定められた角度以上に異なっている場合に、記憶部に記憶されている逆走フラグ条件を満たしていると判定して逆走フラグを立て、判定出力部は、逆走判定条件に基づいて、計測された位置と推定された位置との距離が予め定められた距離未満である、という第１条件、推定された位置に対応する特定道路リンクが、予め設定された設定道路リンクである、という第２条件、および、逆走フラグ部によって逆走フラグを立てられている、という第３条件を何れも満たす、推定された位置の逆走カウントをアップし、逆走カウントのアップが、予め定められた時間以上連続している場合、および、予め定められた距離以上連続している場合、の少なくとも一方の場合に、逆走判定条件を満たしていると判定して逆走ステータスデータを出力する、逆走判定サーバを提供する。
【０００５】
上記の発明の概要は、本発明の必要な特徴の全てを列挙したものではない。これらの特徴群のサブコンビネーションもまた発明となり得る。
【図面の簡単な説明】
【０００６】
【図１】逆走検知システム１０の模式図である
【図２】逆走検知システム１０におけるデータの流れを説明するためのフロー図である。
【図３】車載器１００のブロック図である。
【図４】移動端末２００のブロック図である。
【図５】中間サーバ３００のブロック図である。
【図６】分析サーバ４００のブロック図である。
【図７】逆走判定条件に従う判定のフロー図である。
【図８】逆走検知対象４０において、車両３０が高速道路５０を順走している状態を説明する模式図である。
【図９】図８に示される逆走検知対象４０の道路リンクと車両３０の走行状態とをマップマッチング処理して逆走判定する方法を説明する図である。
【図１０】逆走検知対象４０において、車両３０が高速道路５０を逆走している状態を説明する模式図である。
【図１１】図１０に示される逆走検知対象４０の道路リンクと車両３０の走行状態とをマップマッチング処理して逆走判定する方法を説明する図である。
【図１２】記憶部４０７における逆走カウンタと無視カウンタとを説明する図である。
【図１３】コンピュータ１２００の例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００７】
以下、発明の実施の形態を通じて本発明を説明する。下記の実施形態は特許請求の範囲にかかる発明を限定するものではない。また、実施形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。
【０００８】
図１は、逆走検知システム１０の模式図である。逆走検知システム１０は、一般道路を除く特定の道路、例えば高速道路や有料道路を走行する車両３０の逆走を検知して、車両３０を運転するユーザ２０に対し、逆走していることを報知する。逆走検知システム１０は、車両３０に搭載される車載器１００と、ユーザ２０によって所持され、車載器１００と無線通信する移動端末２００と、インターネット５００を介して移動端末２００と無線通信する中間サーバ３００と、インターネット５００を介して中間サーバ３００と無線通信する分析サーバ４００とを備える。
【０００９】
逆走検知システム１０は、例えば保険会社などの１つ又は複数のサービス提供者によって提供される。中間サーバ３００および分析サーバ４００は、逆走検知システム１０の１つ又は複数のサービス提供者によって管理される。サービス提供者は、逆走検知システム１０をユーザ２０に提供することで、車両３０を運転するユーザ２０の、逆走運転経験の有無や逆走運転の頻度を含む運転性向などを把握する。これにより、例えば逆走検知システム１０を提供する保険会社は、ユーザ２０の運転性向などに基づいて、ユーザ２０が運転する車両３０の保険料を設定したり、定期的に見直したりすることができる。
【００１０】
逆走検知システム１０によるサービスを提供されるユーザ２０は、逆走検知システム１０のサービス提供者が保険会社である場合には、当該保険会社との間で保険契約を締結している被保険者である。ユーザ２０は、サービス提供者との間で、自身が所有する車両３０の車両IDを予め設定しておき、車両IDを自身が所有する移動端末２００に記憶させておく。そして、ユーザ２０は、サービス提供者から与えられる車載器１００を、予め車両３０に搭載しておく。
【００１１】
なお、１台の車両３０が、例えばサービス提供者との間で保険契約をしている複数人の親族など、複数のユーザ２０によって運転される可能性がある場合には、複数のユーザ２０は、サービス提供者との間で、車両３０および車載器１００の１セットに対し、各々が所持する移動端末IDを予め個別に設定しておく。これにより、複数のユーザ２０のそれぞれに対して個別に、車両３０の保険料を設定したり、定期的に見直したりすることができる。
【００１２】
車両３０に搭載された状態の車載器１００は、車両３０と電気的に接続されている。車載器１００は、車両３０のイグニッションスイッチがONになったら、車両３０から電気を供給されて自動で電源がONになり、車両３０のイグニッションスイッチがOFFになったら、車両３０から電気を供給されなくなって自動で電源がOFFになる。換言すると、車載器１００は、ユーザ２０が車両３０の運転を開始する度に、電源がOFFからONに切り替わり、運転を終了する度に、電源がONからOFFに切り替わる。
【００１３】
図２は、逆走検知システム１０におけるデータの流れを説明するためのフロー図である。車載器１００は、車両３０の走行中に、車両３０の走行状態に関するデータである走行状態データを検出して、一定の時間間隔で、走行状態データを近距離無線通信によって移動端末２００に送信する（ステップS101）。近距離無線通信の規格として、例えばBluetooth（登録商標）、BLE（Bluetooth（登録商標） Low Energy）、ZigBee（登録商標）、Wi-Fi（登録商標）などを使用してもよい。本実施形態では、近距離無線通信の規格としてBLEを使用する。車載器１００は、車載器IDを有し、走行状態データと共に車載器IDを移動端末２００に送信する。
【００１４】
移動端末２００は、車両３０の走行中に、車載器１００から一定の時間間隔で、走行状態データを近距離無線通信によって受信する（ステップS101）。移動端末２００は、車載器１００およびインターネット５００に無線接続可能な、例えばiOS、Android（登録商標） OSなどのスマートフォンや、タブレット、ウェアラブルデバイスなどである。移動端末２００は、車載器１００と予めペアリングされ、BLE通信範囲内で移動端末２００および車載器１００のBLEがONになると、車載器１００との間でBLE通信を確立する。
【００１５】
移動端末２００は、車載器１００とペアリングするときに車載器１００から受信する車載器IDを、予め記憶している車両IDと紐付けて記憶しておく。移動端末２００は、車載器１００から走行状態データおよび車載器IDを受信すると、車載器IDに紐付けられている車両IDを、車載器IDおよび走行状態データと共に、インターネット５００を介して一定の時間間隔で中間サーバ３００に送信する（ステップS103）。
【００１６】
中間サーバ３００は、移動端末２００から、インターネット５００を介して走行状態データ、車載器IDおよび車両IDを受信する（ステップS103）。中間サーバ３００は、受信した車載器IDに基づいて、予め車載器IDと紐付けて記憶している車両情報を特定する。車両情報は、車両クラス、車両重量、サイズ等の情報を含む。また、中間サーバ３００は、予め移動端末IDも、車載器IDおよび車両IDと紐付けて記憶している。
【００１７】
中間サーバ３００は、走行状態データの一部を補正し、補正したデータを含む走行状態データを、車両IDと共に、インターネット５００を介して分析サーバ４００に送信する（ステップS105）。中間サーバ３００は、複数の移動端末２００から受信する複数の走行状態データを並行して補正する。
【００１８】
分析サーバ４００は、中間サーバ３００から、インターネット５００を介して走行状態データ、車両IDおよび車両情報を受信して（ステップS105）、走行状態データおよび車両情報に基づいて、車両３０の走行状態を分析する。分析サーバ４００は、車両３０の走行状態を分析することによって車両３０が逆走していると判定した場合に、逆走を示す逆走ステータスデータを、車両IDと共に、インターネット５００を介して中間サーバ３００に送信する（ステップS107）。
【００１９】
中間サーバ３００は、分析サーバ４００から、インターネット５００を介して逆走ステータスデータおよび車両IDを受信すると（ステップS107）、逆走ステータスデータおよび車両IDを紐付けて記憶する。中間サーバ３００は、受信した車両IDに基づいて、予め車両IDと紐付けて記憶している移動端末IDを特定する。中間サーバ３００は、特定した移動端末IDを有する移動端末２００に、逆走ステータスデータおよび車両IDを送信する（ステップS109）。
【００２０】
移動端末２００は、中間サーバ３００から、インターネット５００を介して逆走ステータスデータおよび車両IDを受信すると（ステップS109）、車両３０が逆走状態であることをユーザ２０に通知するように要求する逆走通知データを生成し、近距離無線通信により、逆走通知データを車載器１００に送信する（ステップS111）。また、移動端末２００は、逆走通知データに基づいて、例えば発音、発振などの手段によって、自らユーザ２０に対し、車両３０が逆走状態であることを通知する。
【００２１】
車載器１００は、移動端末２００から逆走通知データを受信すると（ステップS111）、逆走通知データに基づいて、例えば発音、発光などの手段によって、ユーザ２０に対し、車両３０が逆走状態であることを通知する。
【００２２】
図３は、車載器１００のブロック図である。車載器１００は、制御部１０１と、加速度センサ１０５と、ジャイロセンサ１０７と、地磁気センサ１０９と、気圧センサ１１１と、GPSデータ受信部１０３と、音声出力部１１３と、スピーカ１１７と、発光部１１５と、無線通信部１１９とを備える。
【００２３】
加速度センサ１０５、ジャイロセンサ１０７、地磁気センサ１０９、および気圧センサ１１１は、制御部１０１から要求信号を入力されたら、それぞれセンシングを開始して、制御部１０１に走行状態データを出力し始める。制御部１０１に対して、加速度センサ１０５は加速度データを出力し、ジャイロセンサ１０７は角速度データを出力し、地磁気センサ１０９は地磁気データを出力し、気圧センサ１１１は気圧データを出力する。なお、車載器１００は更に、速度センサを備えてもよい。
【００２４】
GPSデータ受信部１０３は、制御部１０１から要求信号を入力されたら、GPS（全地球測位システム）から車両３０の位置の緯度及び経度を表すGPSデータの受信を開始して、制御部１０１にGPSデータの出力を開始する。
【００２５】
無線通信部１１９は、加速度センサ１０５、ジャイロセンサ１０７、地磁気センサ１０９、気圧センサ１１１、およびGPSデータ受信部１０３によって取得した走行状態データを、近距離無線通信によって、一定の時間間隔で移動端末２００に送信する。無線通信部１１９は更に、移動端末２００から逆走通知データを受信したら、逆走通知データを制御部１０１に出力する。
【００２６】
スピーカ１１７は、ユーザ２０に対して車両３０が逆走していることを通知するためのアラート音声を発する。音声出力部１１３は、制御部１０１が、逆走通知データを入力されたことに応じて出力する発音信号に基づいて、スピーカ１１７にアラート音声を発音させる。
【００２７】
発光部１１５は、制御部１０１が、逆走通知データを入力されたことに応じて出力する発光信号に基づいて、ユーザ２０に対して車両３０が逆走していることを通知するために発光する。発光部１１５は、例えばLEDであり、車載器１００が車両３０に搭載された状態で、ユーザ２０が視認可能な位置に配される。
【００２８】
制御部１０１は、車載器１００の電源がONになると、前述の要求信号を加速度センサ１０５、ジャイロセンサ１０７、地磁気センサ１０９、気圧センサ１１１、およびGPSデータ受信部１０３に出力する。制御部１０１は、加速度センサ１０５、ジャイロセンサ１０７、地磁気センサ１０９、気圧センサ１１１、およびGPSデータ受信部１０３から走行状態データを入力されると、走行状態データを一定の時間間隔で無線通信部１１９から移動端末２００に送信する。制御部１０１は、無線通信部１１９から逆走通知データを入力されると、音声出力部１１３に発音信号を出力し、発光部１１５に発光信号を出力する。
【００２９】
図４は、移動端末２００のブロック図である。移動端末２００は、制御部２０１と、記憶部２０３と、無線通信部２０５と、送受信部２０７とを備える。
【００３０】
記憶部２０３は、車両IDを車載器IDと紐付けて記憶している。記憶部２０３は更に、移動端末２００によって逆走検知システム１０のサービスを利用するための逆走検知アプリケーションを記憶している。逆走検知アプリケーションは、逆走検知システム１０のサービス提供者により、例えばインターネット５００を介して、インストール可能な状態にされている。逆走検知アプリケーションは、ユーザ２０によって移動端末２００に予めインストールされる。
【００３１】
逆走検知アプリケーションは、車両３０のイグニッションスイッチがONになって車載器１００がONになったときに、自動的にバックグラウンドで起動して、移動端末２００と車載器１００との間の無線接続を確立する。また、逆走検知アプリケーションは、車両３０のイグニッションスイッチがOFFになって車載器１００がOFFになったときに、自動的に移動端末２００と車載器１００との間の無線接続を切断し、終了する。よって、ユーザ２０による手動での、逆走検知アプリケーションの起動操作、終了操作、および、車載器１００と移動端末２００との間の無線接続操作は不要である。
【００３２】
ただし、移動端末２００が、例えばSIMフリー端末である場合には、逆走検知アプリケーションによる車載器１００との自動接続ができない可能性がある。また、ユーザ２０が自ら明示的に車載器１００との手動接続を行いたい場合もある。これらの事情を考慮して、逆走検知アプリケーションの起動操作、終了操作、および、車載器１００と移動端末２００との間の無線接続操作を手動で出来るように設定してもよい。なお、逆走検知アプリケーションが、車両３０のイグニッションスイッチがONになって車載器１００がONになったときに既に起動状態にある場合には、移動端末２００が車載器１００と通信可能な状態になったときに、移動端末２００と車載器１００との間の無線接続を確立してもよい。
【００３３】
なお、逆走検知アプリケーションは、車両３０および車載器１００がONになっている場合であっても、車載器１００と移動端末２００との間の距離が予め定められた距離以上になって無線通信が途絶えた場合には、終了してもよい。また、逆走検知アプリケーションは、このように車載器１００と移動端末２００との間の距離が予め定められた距離以上になって無線通信が途絶えた場合であっても、予め定められた時間以内に、車載器１００と移動端末２００との間の距離が予め定められた距離以下になって無線通信が再開された場合には、終了しなくてもよい。
【００３４】
無線通信部２０５は、近距離無線通信によって一定の時間間隔で、車載器１００から走行状態データを受信する。無線通信部２０５は更に、制御部２０１から逆走通知データを入力されると、逆走通知データを車載器１００に送信する。
【００３５】
送受信部２０７は、インターネット５００を介して一定の時間間隔で、走行状態データを車両IDおよび車載器IDと共に中間サーバ３００に送信する。送受信部２０７は更に、インターネット５００を介して逆走ステータスデータおよび車両IDを受信すると、逆走ステータスデータおよび車両IDを制御部２０１に出力する。なお、車載器１００と移動端末２００と中間サーバ３００との間の無線通信手段は同じであってもよく、この場合、無線通信部２０５および送受信部２０７は同じであってもよい。
【００３６】
制御部２０１は、前述のように逆走検知アプリケーションが起動すると、逆走検知アプリケーションを実行する。制御部２０１は、無線通信部２０５から走行状態データを入力されると、記憶部２０３を参照して、互いに紐付けられた車載器IDおよび車両IDと共に、走行状態データを送受信部２０７から中間サーバ３００に送信する。また、制御部２０１は、送受信部２０７から逆走ステータスデータおよび車両IDを入力されると、入力された車両IDを記憶部２０３に記憶されている車両IDと照合すると共に、前述の逆走通知データを生成し、逆走通知データを無線通信部２０５から車載器１００に送信する。
【００３７】
図５は、中間サーバ３００のブロック図である。中間サーバ３００は、車両情報特定部３０１と、データ補正部３０３と、記憶部３０５と、送受信部３０７とを備える。
【００３８】
送受信部３０７は、インターネット５００を介して、移動端末２００から走行状態データ、車両IDおよび車載器IDを受信すると、車両IDおよび走行状態データをデータ補正部３０３に出力し、車載器IDを車両情報特定部３０１に出力する。送受信部３０７は更に、データ補正部３０３から走行状態データおよび車両IDを入力され、車両情報特定部３０１から車両情報を入力されると、インターネット５００を介して、走行状態データ、車両IDおよび車両情報を分析サーバ４００に送信する。送受信部３０７は更に、インターネット５００を介して分析サーバ４００から逆走ステータスデータおよび車両IDを受信すると、逆走ステータスデータおよび車両IDを記憶部３０５に出力する。また、送受信部３０７は更に、分析サーバ４００から受信した車両IDと紐付けられて記憶部３０５に記憶されている移動端末IDを特定し、インターネット５００を介して逆走ステータスデータおよび車両IDを、特定した移動端末IDを有する移動端末２００に送信する。
【００３９】
記憶部３０５は、車載器ID、車両IDおよび移動端末IDを互いに紐付けて記憶している。また、記憶部３０５は、走行状態データの一部を補正するための関数情報なども記憶している。記憶部３０５は、送受信部３０７から逆走ステータスデータおよび車両IDを入力されると、車両３０の逆走を検知したことを、逆走を検知した日時および場所の情報と車両IDと共に記憶する。なお、記憶部３０５は、記憶している逆走情報を、送受信部３０７を介して外部から参照されてもよい。
【００４０】
データ補正部３０３は、送受信部３０７から車両IDおよび走行状態データを入力されると、記憶部３０５に記憶されている関数情報などを参照して、走行状態データに含まれる加速度データ、角速度データおよび地磁気データに対し、地軸補正および車両軸補正を行う。地軸補正の一例は、地軸に対し車載器１００の上下軸であるZ軸が垂直になるように補正を行うことで、想定される車載器１００の進行方向軸であるX軸の値と、X軸およびZ軸に直交するY軸の値とを補正するものである。車両軸補正の一例は、車両３０の進行方向と、車載器１００のX軸とがずれている場合に、車両３０の進行方向と車載器１００のX軸とが一致するように補正するものである。データ補正部３０３は更に、補正後の加速度データ、角速度データおよび地磁気データを、補正していないＧＰＳデータおよび気圧データ、並びに、車両IDと共に、送受信部３０７から分析サーバ４００に送信する。なお、データ補正部３０３は、補正前の加速度データ、角速度データおよび地磁気データも併せて送受信部３０７から分析サーバ４００に送信してもよい。
【００４１】
車両情報特定部３０１は、送受信部３０７から車載器IDを入力されると、記憶部３０５に記憶されている車両情報を参照して、入力された車載器IDから車両情報を特定する。車両情報特定部３０１は更に、特定した車両情報を送受信部３０７から分析サーバ４００に送信する。
【００４２】
図６は、分析サーバ４００のブロック図である。分析サーバ４００は、マップマッチング部４０１と、逆走フラグ部４０３と、判定出力部４０５と、記憶部４０７と、送受信部４０９とを備える。分析サーバ４００は、走行状態データに含まれる、車両３０の計測された位置と進行方向とを含む走行状態に基づいて、前述の特定の道路を走行する車両３０の逆走状態を判定する逆走判定サーバの一例である。本実施形態では、特定の道路は高速道路である。
【００４３】
送受信部４０９は、インターネット５００を介して、中間サーバ３００から走行状態データ、車両IDおよび車両情報を受信すると、走行状態データ、車両IDおよび車両情報をマップマッチング部４０１、逆走フラグ部４０３および判定出力部４０５に出力する。送受信部４０９は更に、判定出力部４０５から逆走ステータスデータおよび車両IDを入力されると、インターネット５００を介して、逆走ステータスデータおよび車両IDを中間サーバ３００に送信する。
【００４４】
記憶部４０７は、DRM（Digital Road Map）情報、逆走フラグ条件、逆走判定条件を記憶している。DRM情報は、道路の最小単位の線である道路リンクに関するデータを含む。道路リンクに関するデータには、道路リンクのデータの他に、道路リンク間を結ぶ座標点を含むノードのデータが含まれる。道路リンクに関するデータには更に、道路リンクごとの、複数の緯度経度からなる形状データ、距離のデータ、隣接する道路リンクのデータ、道路タイプ、各道路リンクに予め設定されている走行可能方向のデータ、制限速度などが含まれる。
【００４５】
逆走フラグ条件は、車両３０が逆走している可能性があることを示す逆走フラグを立てるための条件である。逆走判定条件は、車両３０が逆走状態であることを示す逆走ステータスデータを出力することを決定するための条件である。
【００４６】
記憶部４０７は更に、走行履歴を示す、過去の道路リンクのセットも記憶する。記憶部４０７は更に、逆走カウンタとして、判定出力部４０５から出力される逆走カウントも記憶する。記憶部４０７は更に、無視カウンタとして、判定出力部４０５から出力される無視カウントも記憶する。
【００４７】
マップマッチング部４０１は、送受信部４０９から走行状態データ、車両IDおよび車両情報を入力されると、記憶部４０７に記憶されているDRM情報に含まれる道路リンクのデータに対して、走行状態データに含まれるGPSデータをマッチングするマップマッチング処理を行う。マップマッチング処理は、GPSデータの誤差を補正する処理を含む。GPSデータは、車両３０の計測された位置を示す。マップマッチング部４０１は、マップマッチング処理によって、高速道路上における車両３０の位置を推定する。これらのマップマッチング部４０１による処理内容は、車両３０の計測された位置と進行方向とを含む走行状態に基づいて、一般道路を除く特定の道路を走行する車両３０の逆走状態を判定する逆走状態判定方法における、特定の道路の特定道路リンクであって、予め設定されている走行可能方向を含む特定道路リンクと、車両３０の走行状態とをマップマッチング処理することによって、特定の道路上で車両３０の位置を推定するマップマッチング段階の一例である。
【００４８】
マップマッチング処理では、例えば互いに立体交差する複数の道路の何れを車両３０が走行しているかを知るための情報として、気圧データを用いてもよい。また、車両３０の加減速、走行速度、向き、斜面を走行することによる傾きなどを知るための情報として、加速度データ、角速度データおよび地磁気データを用いてもよい。また、車両クラス、車両重量、サイズ等の情報が含まれる車両情報を用いてもよい。この場合、記憶部４０７は、車両クラス、車両重量、サイズ等に応じて異なる、加速度センサ１０５、ジャイロセンサ１０７などの判定閾値を予め記憶しておき、マップマッチング部４０１は、これら判定閾値を用いてGPSデータを道路リンクのデータにマッチングする。なお、角速度データには、水平面内における車両３０の向き、鉛直方向に対する車両３０の傾斜角度、当該傾斜角度の変化量などが含まれる。鉛直方向に対する車両３０の傾斜角度は、例えば、鉛直方向に対する車両３０の前後方向軸の傾斜角度や、車両３０の重心を通る上下方向軸周りの回転角であるヨー角等を含み、傾斜角度の変化量は、例えば、ヨー角の変化する速さであるヨーレートを含む。
【００４９】
マップマッチング部４０１は、マップマッチング処理によって推定した車両３０の位置である推定位置を示す、推定位置データを、車両IDと共に、逆走フラグ部４０３および判定出力部４０５に出力する。
【００５０】
逆走フラグ部４０３は、送受信部４０９から走行状態データおよび車両IDを入力され、マップマッチング部４０１から、当該走行状態データに基づく推定位置データおよび車両IDを入力されると、記憶部４０７に記憶されている逆走フラグ条件を満たしているかどうかを判断する。より具体的には、逆走フラグ部４０３は、走行状態データに含まれる加速度データ、角速度データおよび地磁気データなどから導出される車両３０の進行方向と、記憶部４０７に記憶されている複数の道路リンクのうちの、車両３０の推定位置に対応する道路リンクに定められている走行可能方向とが予め定められた角度以上に異なっているかどうかを判断する。本実施形態における予め定められた角度は１３５度であり、予め定められた角度は記憶部４０７に記憶されている。
【００５１】
逆走フラグ部４０３は、記憶部４０７に記憶されている逆走フラグ条件を満たしていると判定した場合に、すなわち、車両３０の進行方向と、車両３０の推定位置に対応する道路リンクの走行可能方向とが１３５度以上異なっていると判定した場合に、逆走フラグを立てる。逆走フラグ部４０３は、逆走フラグを立てた走行状態データを車両IDと共に判定出力部４０５に出力する。これらの逆走フラグ部４０３による処理内容は、前述の逆走状態判定方法における、逆走フラグ条件を満たしていると判定した場合に逆走フラグを立てる逆走フラグ段階の一例である。
【００５２】
判定出力部４０５は、送受信部４０９から走行状態データおよび車両IDを入力され、マップマッチング部４０１から、当該走行状態データに基づく推定位置データおよび車両IDを入力されると、記憶部４０７に記憶されている逆走判定条件を満たしているかどうかを判断する。そして、判定出力部４０５は、逆走判定条件を満たしていると判定した場合に、送受信部４０９に逆走ステータスデータおよび車両IDを出力する。これらの判定出力部４０５による処理内容は、前述の逆走状態判定方法における、逆走判定条件を満たしていると判定した場合に逆走ステータスデータを出力する判定出力段階の一例である。
【００５３】
次に、図７から図１２を用いて、逆走判定条件の詳細を説明する。図７は、逆走判定条件に従う判定のフロー図である。本実施形態では、マップマッチング処理手法として、GPSデータによって示される車両３０の計測された位置に最も近い道路上の位置を車両３０の位置として推定する。
【００５４】
図７に示される判定のフローを開始すると、先ず、判定出力部４０５は、マップマッチ誤差が８ｍ未満であるかどうかを判断する（ステップS201）。マップマッチ誤差が８ｍ未満である、という条件は、走行状態データに含まれるGPSデータによって示される車両３０の計測された位置と、当該走行状態データに基づく車両３０の推定位置との距離が予め定められた距離未満である、という第１条件の一例である。第１条件は、逆走判定条件の一部であって、記憶部４０７に記憶されている。
【００５５】
ステップS201において、判定出力部４０５は、マップマッチ誤差が８ｍ未満であると判定した場合（ステップS201:Yes）、次に、車両３０の推定位置に対応する道路リンクが、逆走を検知する対象である逆走検知対象の道路の道路リンクであるかどうかを判断する（ステップS203）。車両３０の推定位置に対応する道路リンクが逆走検知対象の道路リンクである、という条件は、車両３０の推定位置に対応する道路リンクが予め設定された道路リンクである、という第２条件である。第２条件は、逆走判定条件の一部であって、記憶部４０７に記憶されている。本実施形態における予め設定された道路リンクは、高速道路上のインターチェンジ、ジャンクション、サービスエリア、およびパーキングエリアの少なくとも１つのエリアに少なくとも部分的に含まれる道路リンクと、本線における、前述の少なくとも１つのエリアに連続して接続された、予め定められた数の道路リンクである。本線における当該道路リンクの予め定められた数は、インターチェンジなどのエリアごとに異なっていてもよい。予め設定された道路リンクは、記憶部４０７に記憶されている。
【００５６】
ステップS203において、判定出力部４０５は、車両３０の推定位置に対応する道路リンクが逆走検知対象の道路リンクであると判定した場合（ステップS203:Yes）、次に、当該走行状態データに対して逆走フラグ部４０３により逆走フラグが立てられている、という第３条件を満たすかどうかを判断する（ステップS205）。第３条件は、逆走判定条件の一部であって、記憶部４０７に記憶されている。
【００５７】
ステップS205において、判定出力部４０５は、第３条件を満たすと判定した場合（ステップS205:Yes）、すなわち、ステップS201からステップS205を通じて第１条件、第２条件および第３条件の何れも満たすと判定した場合、車両３０の推定位置の逆走カウントを１つアップして、車両IDと共に記憶部４０７に記憶させる（ステップS207）。
【００５８】
ステップS207に続けて、判定出力部４０５は、一定の時間間隔で取得した走行状態データについて逆走判定条件に従い判定した結果として記憶部４０７に記憶させている逆走カウントのアップが予め定められた時間以上連続しているかどうか、すなわち、逆走カウントが予め定められた数以上であるかどうかを判断する（ステップS209）。本実施形態における予め定められた数は５カウントであり、予め定められた数は記憶部４０７に記憶されている。例えば、分析サーバ４００に送信される走行状態データが１秒周期の場合、逆走カウントが５以上であることを条件として逆走ステータスデータを出力することは、少なくとも５秒間、逆走している可能性がある状態が続いていることを確認してから逆走ステータスデータを出力することを意味する。５秒という時間は、シミュレーションにより、車両３０が逆走していることを判定するのに適した最短時間として導出された。なお、逆走カウントの合間に無視カウントがある場合も、逆走カウントのアップが連続であると判断する。
【００５９】
ステップS209において、判定出力部４０５は、記憶部４０７に記憶させている逆走カウントが５以上であると判定した場合（ステップS209:Yes）、送受信部４０９に逆走ステータスデータおよび車両IDを出力する（ステップS211）。ステップS211の後に、当該フローは終了し、判定出力部４０５に次の走行状態データが入力されると、当該フローを繰り返す。よって、逆走検知対象の道路で車両３０の逆走状態が継続している限りにおいて判定出力部４０５は逆走ステータスデータを出力し続け、車載器１００および移動端末２００から車両３０を運転するユーザ２０に対して、逆走していることを報知し続ける。
【００６０】
ステップS201において、判定出力部４０５は、第１条件を満たさないと判定した場合（ステップS201:No）、次に、記憶部４０７に記憶させている逆走カウントが１以上であるかどうかを判断する（ステップS213）。判定出力部４０５は、逆走カウントが１以上ではないと判定した場合（ステップS213:No）、当該フローは終了する。判定出力部４０５は、記憶部４０７に記憶させている逆走カウントが１以上であると判定した場合（ステップS213:Yes）、車両３０の推定位置を逆走カウントから除外して、無視カウントを１つアップし、車両IDと共に記憶部４０７に記憶させる（ステップS215）。
【００６１】
ステップS215に続けて、判定出力部４０５は、一定の時間間隔で取得した走行状態データについて逆走判定条件に従い判定した結果として記憶部４０７に記憶させている無視カウントのアップが、第２の予め定められた時間以上連続しているかどうか、すなわち、無視カウントが第２の予め定められた数以上であるかどうかを判断する（ステップS217）。本実施形態における第２の予め定められた数は１０カウントであり、第２の予め定められた数は記憶部４０７に記憶されている。
【００６２】
ステップS217において、判定出力部４０５は、記憶部４０７に記憶させている無視カウントが１０以上ではないと判定した場合（ステップS217:No）、ステップS201に戻る。ステップS217において、判定出力部４０５は、記憶部４０７に記憶させている無視カウントが１０以上であると判定した場合（ステップS217:Yes）、記憶部４０７に記憶させている逆走カウントおよび無視カウントをリセットする、すなわち０にする（ステップS221）。
【００６３】
ステップS215からステップS217を経由してステップS201に戻るフローを換言すると、判定出力部４０５は、第１条件を満たさない車両３０の推定位置が、１０以上連続していない場合に、車両３０の推定位置を逆走カウントから除外する。
【００６４】
ステップS215からステップS217を経由してステップS221に進むフローを換言すると、判定出力部４０５は、第１条件を満たさない車両３０の推定位置が、１０以上連続している場合に、逆走カウントおよび無視カウントを０にする。
【００６５】
ステップS203において、判定出力部４０５は、第２条件を満たさないと判定した場合（ステップS203:No）、次に、記憶部４０７に記憶させている逆走カウントが１以上であるかどうかを判断する（ステップS219）。また、ステップS205において、判定出力部４０５は、第３条件を満たさないと判定した場合（ステップS205:No）、ステップS203:Noの場合と同様に、記憶部４０７に記憶させている逆走カウントが１以上であるかどうかを判断する（ステップS219）。
【００６６】
ステップS219において、判定出力部４０５が、逆走カウントが１以上ではないと判定した場合（ステップS219:No）、ステップS213:Noの場合と同様に、当該フローは終了する。判定出力部４０５は、記憶部４０７に記憶させている逆走カウントが１以上であると判定した場合（ステップS219:Yes）、ステップS217:Yesの場合と同様に、記憶部４０７に記憶させている逆走カウントおよび無視カウントをリセットする、すなわち０にする（ステップS221）。
【００６７】
ステップS203およびステップS205の何れか一方からステップS219を経由してステップS221に進むフローを換言すると、判定出力部４０５は、車両３０の推定位置が、第２条件および第３条件の少なくとも１つを満たさない場合に、逆走カウントおよび無視カウントを０にする。
【００６８】
ステップS209において、判定出力部４０５は、逆走カウントが５以上ではないと判定した場合（ステップS209:No）、次に、記憶部４０７に記憶させている無視カウントが１以上であるかどうかを判断する（ステップS223）。
【００６９】
ステップS223において、判定出力部４０５は、記憶部４０７に記憶させている無視カウントが１以上であると判定した場合、無視カウントをリセットする、すなわち０にして（ステップS225）、ステップS201に戻る。ステップS223において、判定出力部４０５は、記憶部４０７に記憶させている無視カウントが１以上ではないと判定した場合（ステップS223:No）、ステップS201に戻る。
【００７０】
図７に示される判定のフロー全体は、判定出力部４０５に走行状態データが入力される限りにおいて繰り返される。また、判定出力部４０５に走行状態データが入力されない場合には、当該フロー全体は繰り返されない。
【００７１】
以上、図７を用いて説明した逆走判定条件によれば、分析サーバ４００において、マップマッチング処理で誤ったマッチングが行われて逆走フラグが立ったとしても、直ぐには中間サーバ３００に逆走ステータスデータを送信せず、一定の時間における車両３０の走行状態を分析してから中間サーバ３００に逆走ステータスデータを送信する。これにより、ユーザ２０に誤った情報を与えてしまうことを防止できる。
【００７２】
なお、図７のステップS209において、代替的に、判定出力部４０５は、一定の時間間隔で取得した走行状態データについて逆走判定条件に従い判定した結果として記憶部４０７に記憶させている逆走カウントのアップが、予め定められた距離以上連続しているかどうかを判断してもよい。予め定められた距離は記憶部４０７に記憶されている。この場合、判定出力部４０５は、走行状態データに含まれる加速度データに基づいて車両３０の走行距離を算出する。なお、予め定められた距離の走行時間は車両３０の速度に応じて異なるので、予め定められた距離を走行する間に連続してアップする逆走カウントの数は一定ではない。
【００７３】
なお、図７のステップS217において、代替的に、判定出力部４０５は、一定の時間間隔で取得した走行状態データについて逆走判定条件に従い判定した結果として記憶部４０７に記憶させている無視カウントのアップが、第２の予め定められた距離以上連続しているかどうかを判断してもよい。第２の予め定められた距離は記憶部４０７に記憶されている。この場合、ステップS215からステップS217を経由してステップS201に戻るフローを換言すると、判定出力部４０５は、第１条件を満たさない車両３０の推定位置が、第２の予め定められた距離以上連続していない場合に、車両３０の推定位置を逆走カウントから除外する。また、ステップS215からステップS217を経由してステップS221に進むフローを換言すると、判定出力部４０５は、第１条件を満たさない車両３０の推定位置が、予め定められた距離以上連続している場合に、逆走カウントおよび無視カウントを０にする。
【００７４】
なお、主に図３を用いて説明した車載器１００は、代替的に、加速度センサ１０５から出力される加速度データに基づいて車両３０の走行距離を算出し、車両３０が走行する一定の距離間隔で走行状態データを出力するように構成してもよい。この場合、図７のステップS209において、代替的に、判定出力部４０５は、一定の距離間隔で取得した走行状態データについて逆走判定条件に従い判定した結果として記憶部４０７に記憶させている逆走カウントのアップが、予め定められた距離以上連続しているかどうかを判断してもよい。例えば、車両３０が１０ｍ走行するごとに走行状態データが分析サーバ４００に送信される場合には、予め定められた距離を５０ｍに設定してもよい。
【００７５】
なお、車載器１００が一定の距離間隔で走行状態データを出力する場合、図７のステップS209において、代替的に、判定出力部４０５は、一定の距離間隔で取得した走行状態データについて逆走判定条件に従い判定した結果として記憶部４０７に記憶させている逆走カウントのアップが、予め定められた時間以上連続しているかどうかを判断してもよい。
【００７６】
なお、車載器１００が一定の距離間隔で走行状態データを出力する場合、図７のステップS217において、代替的に、判定出力部４０５は、一定の距離間隔で取得した走行状態データについて逆走判定条件に従い判定した結果として記憶部４０７に記憶させている無視カウントのアップが、第２の予め定められた距離以上連続しているかどうかを判断してもよい。例えば、車両３０が１０ｍ走行するごとに走行状態データが分析サーバ４００に送信される場合には、第２の予め定められた距離を１００ｍに設定してもよい。
【００７７】
なお、車載器１００が一定の距離間隔で走行状態データを出力する場合、図７のステップS217において、代替的に、判定出力部４０５は、一定の距離間隔で取得した走行状態データについて逆走判定条件に従い判定した結果として記憶部４０７に記憶させている無視カウントのアップが、第２の予め定められた時間以上連続しているかどうかを判断してもよい。この場合、分析サーバ４００は時計を備え、判定出力部４０５は、当該時計によって第２の予め定められた時間の経過を把握する。なお、一定の距離の走行時間は車両３０の速度に応じて異なるので、第２の予め定められた時間で連続してアップする無視カウントの数は一定ではない。
【００７８】
前述の通り、図７のステップS203で用いた第２条件における、予め設定された道路リンク、すなわち逆走検知対象の道路リンクは、予め分析サーバ４００の記憶部４０７に登録される。当該登録は、逆走検知システム１０のサービス提供者またはユーザ２０によって行われる。サービス提供者またはユーザ２０は、道路リンクごとに逆走検知対象を指定して分析サーバ４００に登録する。サービス提供者またはユーザ２０は、例えばインターチェンジ等を囲う矩形範囲などの、一定の範囲を指定して、一定の範囲に少なくとも部分的に含まれる道路リンクを一括して分析サーバ４００に登録してもよい。例えば矩形範囲は、サービス提供者またはユーザ２０が、矩形の四隅の緯度経度を指定することによって定められる。
【００７９】
なお、判定出力部４０５は、走行状態データに含まれるGPSデータによって示される車両３０の計測された位置、および、当該走行状態データに基づく車両３０の推定位置の他に、加速度データ、角速度データ、地磁気データ、気圧データ、シミュレーション情報なども考慮して、逆走判定条件を満たしているかどうかを判断してもよい。シミュレーション情報は、予めシミュレーションによって把握される、生じ得る誤差の傾向の情報を含む。
【００８０】
図８は、逆走検知対象である逆走検知対象４０において、車両３０が高速道路５０を順走している状態を説明する模式図である。図９は、図８に示される逆走検知対象４０の道路リンクと車両３０の走行状態とをマップマッチング処理して逆走判定する方法を説明する図である。
【００８１】
本実施形態における逆走検知対象４０は、図８において破線で示されている矩形範囲である。逆走検知対象４０における高速道路５０上には、車両３０の走行可能方向が黒塗りの矢印で示されている。なお、逆走検知対象４０における高速道路５０の一部は、２本の波線によって、途中を省略して図示している。以降の図においても、途中を省略して図示する場合には２本の波線を用いている。
【００８２】
図８では、高速道路５０を順走している車両３０の位置を一定時間ごとに示している。そして、図９では、図８に示される車両３０の各位置の時間に車載器１００から取得されるGPSデータによる、車両３０の計測位置３１を破線の円で示している。一定の範囲を含む計測位置３１は、GPSデータの誤差範囲を示している。
【００８３】
図９において、逆走検知対象４０内の高速道路５０における本線の道路リンクは、直線状の道路リンク５２、５３、５４、５７、５８、５９、６２、６４で示されている。また、逆走検知対象４０外の高速道路５０における本線の道路リンクは、直線状の道路リンク５１、５５、５６、６０、６１、６３で示されている。また、逆走検知対象４０内の高速道路５０におけるインターチェンジの道路リンクは、曲線状の道路リンク７１、７２、７３、７４で示されている。これらの逆走検知対象４０内の道路リンクは何れも、分析サーバ４００の記憶部４０７に記憶されている逆走検知対象の道路リンクの一例である。また、図９において、各道路リンク間を結ぶノードは、黒塗りの点状のノード８０で示されている。
【００８４】
また、図９において、車両３０の計測位置３１に最も近い道路リンク上の位置を車両３０の位置として推定するマップマッチング処理を行った後の車両３０の推定位置３３が、推定位置３３の時間推移を示す番号と共に、白抜きの矢印で示されている。矢印の向きは、車両３０の走行状態データに含まれる地磁気データなどから算出される、車両３０の走行方向を示している。
【００８５】
図９を参照すると、図８に示されるように車両３０は高速道路５０上を走行しているにも拘わらず、車両３０の計測位置３１の中心は、車両３０が実際に位置する道路リンクからずれており、計測位置３１の円の内側には、複数の道路リンクが存在している箇所がある。そのため、マップマッチング処理後の車両３０の推定位置３３は、車両３０が実際に位置する道路リンクと異なる道路リンク上に位置する可能性がある。
【００８６】
特に、インターチェンジの道路リンク７１、７２、７３、７４のうち、道路リンク７１および道路リンク７２は、本線の道路リンク５３および道路リンク５８と立体交差しており、このような複数の道路が立体交差する箇所では、誤った推定位置３３となりやすい。図９において、道路の立体交差に起因して誤った推定位置３３の一例が、番号３、８および１１の白抜き矢印で示されている。なお、番号１から２、４から７、９から１０、および、１２から１６の白抜き矢印で示されている推定位置３３は何れも、車両３０が実際に位置する道路リンク上に位置している。
【００８７】
図１から７を用いて説明した通り、分析サーバ４００の逆走フラグ部４０３は、図９において、白抜き矢印で示される車両３０の走行方向と、各道路リンク上に矢印で示される走行可能方向との角度が１３５度以上に異なっている場合に、逆走フラグを立てる。ここで、誤った推定位置３３の一例である、番号３の白抜き矢印は、本線の道路リンク５８上に位置しており、番号３の白抜き矢印と道路リンク５８の走行可能方向との角度は１３５度以上に異なっていない。また、誤った推定位置３３の一例である、番号１１の白抜き矢印は、本線の道路リンク５３上に位置しており、番号１１の白抜き矢印と道路リンク５３の走行可能方向との角度は１３５度以上に異なっていない。
【００８８】
一方で、誤った推定位置３３の一例である、番号８の白抜き矢印は、インターチェンジの道路リンク７２上に位置しており、番号８の白抜き矢印と道路リンク７２の走行可能方向との角度は１３５度以上に異なっている。
【００８９】
従って、逆走フラグ部４０３は、番号８の白抜き矢印の推定位置３３では逆走フラグを立て、番号８以外の白抜き矢印の推定位置３３では逆走フラグを立てない。
【００９０】
次に、分析サーバ４００の判定出力部４０５は、図７を用いて説明した、分析サーバ４００の記憶部４０７に記憶されている逆走判定条件に従い、図９に示される全ての推定位置３３について順に、車両３０が逆走しているかどうかを判定する。
【００９１】
判定出力部４０５は、番号１から７の白抜き矢印の推定位置３３では、逆走判定条件における第１条件および第２条件を満たしているが第３条件を満たしていないので、何れのカウントの増減もしない。
【００９２】
続けて、判定出力部４０５は、番号８の白抜き矢印の推定位置３３では、逆走判定条件における第１条件、第２条件および第３条件の何れも満たしているので、逆走カウントを１つアップして、記憶部４０７に記憶させる。
【００９３】
続けて、判定出力部４０５は、番号９の白抜き矢印の推定位置３３では、逆走判定条件における第１条件および第２条件を満たしているが第３条件を満たしていないので、記憶部４０７に記憶させている逆走カウントを０にする。
【００９４】
続けて、判定出力部４０５は、番号１０の白抜き矢印の推定位置３３では、逆走判定条件における第１条件を満たしておらず、記憶部４０７に記憶させている逆走カウントも１以上ではないので、何れのカウントの増減もしない。なお、図９において、番号１０の白抜き矢印の推定位置３３と対応する計測位置３１との最短距離がL10で示されているが、L10は８ｍ以上とする。
【００９５】
続けて、判定出力部４０５は、番号１１から１６の白抜き矢印の推定位置３３では、逆走判定条件における第１条件および第２条件を満たしているが第３条件を満たしていないので、何れのカウントの増減もしない。
【００９６】
以上の通り、記憶部４０７に記憶させている逆走カウントが５以上になっていないので、判定出力部４０５は、逆走ステータスデータを出力しない。このように、逆走検知システム１０によれば、高速道路５０を順走している状態の車両３０を運転しているユーザ２０に対して、誤った情報を与えてしまうことを防止できる。
【００９７】
図１０は、逆走検知対象４０において、車両３０が高速道路５０を逆走している状態を説明する模式図である。図１１は、図１０に示される逆走検知対象４０の道路リンクと車両３０の走行状態とをマップマッチング処理して逆走判定する方法を説明する図である。図１０および図１１では、図８および図９に示される構成と同じ構成を同じ参照番号を用いて示している。そこで、以下では、図８および図９に示される構成と同じ構成についての重複する説明を省略する。
【００９８】
図１１において、番号１から８の白抜き矢印で示されている推定位置３３は何れも、車両３０が実際に位置する本線の道路リンク６２、５７、インターチェンジの道路リンク７３上に位置しており、番号１から８の白抜き矢印と道路リンク６２、５７、７３の走行可能方向との角度は１３５度以上に異なっている。従って、逆走フラグ部４０３は、番号１から８の白抜き矢印で示されている全ての推定位置３３で逆走フラグを立てる。
【００９９】
ここで、図１２を参照しつつ、図１１の逆走判定に対応する、記憶部４０７における逆走カウンタおよび無視カウンタを説明する。図１２には、４行×９列のマトリクスが示されており、１行目は、推定位置３３における白抜き矢印の番号である推定位置番号が左から順に示されている。各推定位置番号に対応して、２行目は逆走カウント、３行目は無視カウント、４行目は逆走ステータスデータの出力有無が示されている。
【０１００】
判定出力部４０５は、番号１から３の白抜き矢印の推定位置３３では、逆走判定条件における第１条件、第２条件および第３条件の何れも満たしているので、図１２に示される通り、逆走カウントを１つずつ３回連続してアップして、記憶部４０７に記憶させる。
【０１０１】
続けて、判定出力部４０５は、番号４の白抜き矢印の推定位置３３では、逆走判定条件における第１条件を満たしていないので、図１２に示される通り、無視カウントを１つアップして記憶部４０７に記憶させる。なお、図１１において、番号４の白抜き矢印の推定位置３３と対応する計測位置３１との最短距離がL4で示されているが、L4は８ｍ以上とする。
【０１０２】
続けて、判定出力部４０５は、番号５の白抜き矢印の推定位置３３では、逆走判定条件における第１条件、第２条件および第３条件の何れも満たしているので、図１２に示される通り、逆走カウントを１つアップして、記憶部４０７に記憶させる。
【０１０３】
続けて、判定出力部４０５は、番号６から８の白抜き矢印の推定位置３３では、逆走判定条件における第１条件、第２条件および第３条件の何れも満たしているので、図１２に示される通り、逆走カウントを１つずつ３回連続してアップして、記憶部４０７に記憶させる。判定出力部４０５は更に、番号６から８の白抜き矢印の推定位置３３の何れにおいても、図１２に示される通り、逆走カウントが５以上になっているので、逆走ステータスデータを３回連続して出力する。これにより、車載器１００および移動端末２００から、ユーザ２０に対して立て続けに逆走していることを報知する。
【０１０４】
以上の通り、逆走検知システム１０によれば、高速道路５０を順走している状態の車両３０を運転しているユーザ２０に対して、誤った情報を与えてしまうことを防止できるだけでなく、高速道路５０を逆走している状態の車両３０を運転しているユーザ２０に対して、逆走していることを報知することもできる。
【０１０５】
以上の複数の実施形態において、中間サーバおよび分析サーバは、インターネットを介した無線接続によって互いにデータ通信する構成として説明したが、中間サーバおよび分析サーバは有線接続によって互いにデータ通信してもよい。また、中間サーバおよび分析サーバが別のサーバであって、それぞれ異なる機能を有する構成として説明したが、中間サーバおよび分析サーバは同一のサーバであってもよい。この場合、当該同一のサーバが逆走判定サーバである。
【０１０６】
以上の複数の実施形態において、車載器と移動端末との間の通信手段としてBLEなどの近距離無線通信手段を使用し、移動端末と中間サーバとの間の通信手段としてインターネットを介した無線通信手段を使用する構成として説明したが、車載器と移動端末との間も含めて、何れの構成間の通信手段にもインターネットを介した無線通信手段を使用してもよい。
【０１０７】
以上の複数の実施形態において、中間サーバは、分析サーバから逆走ステータスデータを受信したら、逆走を検知したことを、逆走を検知した日時および場所の情報と共に記憶部に記憶させる構成として説明した。これに加えて、中間サーバは、それらの逆走情報を含めた一定期間の走行データレポートを作成してもよい。
【０１０８】
以上の複数の実施形態において、中間サーバは、移動端末から走行状態データおよび車両IDと共に車載器IDを受信すると、車載器IDに紐付けられて記憶部に記憶されている車両情報を特定し、走行状態データ、車両IDおよび車両情報を分析サーバに送信する構成として説明した。これに代えて、分析サーバの記憶部が車両IDと紐付けて車両情報を記憶しておき、分析サーバは、走行状態データおよび車両IDを受信すると、車両IDに紐付けられて記憶部に記憶されている車両情報を特定し、マップマッチング処理に用いてもよい。
【０１０９】
以上の複数の実施形態において、分析サーバにおけるマップマッチング処理は、GPSデータによる車両の計測された位置に最も近い道路リンク上の位置を、車両の推定位置とする構成として説明した。これに代えて、分析サーバの記憶部に記憶されている車両の走行履歴を考慮して、GPSデータによる車両の計測された位置に最も近い道路リンク上の位置を、車両の推定位置とするマップマッチング処理などの、他のマップマッチング処理を用いてもよい。
【０１１０】
以上の複数の実施形態において、予め設定された道路リンク、すなわち逆走検知対象の道路リンクは、例えばインターチェンジにおける立体交差する道路の交差道路リンクを含む構成として説明した。逆走判定条件は追加的に、車両の推定位置に対応する道路リンクが交差道路リンクである場合に、車両の推定位置を逆走カウントから除外する、という条件を含んでもよい。このような立体交差する道路リンクの他に、上下線が近接する道路リンクなどでは、道路の構造上、マップマッチング処理後に誤った推定位置となり易い。上記の逆走判定条件によれば、マップマッチング処理後の誤った推定位置を予め除外しておく。
【０１１１】
以上の複数の実施形態において、逆走判定条件は、第１条件、第２条件および第３条件を何れも満たす、車両の推定位置の逆走カウントをアップし、逆走カウントのアップが、予め定められた時間以上連続している場合、および、予め定められた距離以上連続している場合、の少なくとも一方の場合に、判定出力部から逆走ステータスデータを出力する構成として説明した。追加的に、逆走判定条件は、上記の少なくとも一方の場合であって、且つ、逆走カウントのアップが、予め定められた時間以上連続する前、および、予め定められた距離以上連続する前の少なくとも一方における、複数の道路リンクの組み合わせが、予め定められた逆走パターンに一致する場合に、判定出力部から逆走ステータスデータを出力する構成にしてもよい。
【０１１２】
以上の複数の実施形態において、逆走判定条件は、第１条件、第２条件および第３条件を何れも満たす、車両の推定位置の逆走カウントをアップする構成として説明した。追加的に、逆走判定条件は、第１条件、第２条件および第３条件を何れも満たし、且つ、車両の進行方向と、車両の推定位置に対応する道路リンクの走行可能方向との角度差が第２の予め定められた角度以内である、という第４条件も満たす、推定位置の逆走カウントをアップする構成にしてもよい。第２の予め定められた角度は、例えば９０度であり、この角度情報は分析サーバの記憶部に記憶されている。車両の進行方向は、例えば地磁気データから算出されるが、地磁気データは、例えばスマートフォンなどの移動端末の電磁波で乱れる可能性がある。上記の逆走判定条件によれば、走行状態データに含まれる車両の走行方向が明らかに誤っている場合に、地磁気データが電磁波で乱れていると推定し、逆走カウントをアップしないようにする。
【０１１３】
本発明の様々な実施形態は、フローチャートおよびブロック図を参照して記載されてよく、ここにおいてブロックは、（１）操作が実行されるプロセスの段階または（２）操作を実行する役割を持つ装置のセクションを表わしてよい。特定の段階およびセクションが、専用回路、コンピュータ可読媒体上に格納されるコンピュータ可読命令と共に供給されるプログラマブル回路、および／またはコンピュータ可読媒体上に格納されるコンピュータ可読命令と共に供給されるプロセッサによって実装されてよい。専用回路は、デジタルおよび／またはアナログハードウェア回路を含んでよく、集積回路（ＩＣ）および／またはディスクリート回路を含んでよい。プログラマブル回路は、論理ＡＮＤ、論理ＯＲ、論理ＸＯＲ、論理ＮＡＮＤ、論理ＮＯＲ、および他の論理操作、フリップフロップ、レジスタ、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、プログラマブルロジックアレイ（ＰＬＡ）等のようなメモリ要素等を含む、再構成可能なハードウェア回路を含んでよい。
【０１１４】
コンピュータ可読媒体は、適切なデバイスによって実行される命令を格納可能な任意の有形なデバイスを含んでよく、その結果、そこに格納される命令を有するコンピュータ可読媒体は、フローチャートまたはブロック図で指定された操作を実行するための手段を作成すべく実行され得る命令を含む、製品を備えることになる。コンピュータ可読媒体の例としては、電子記憶媒体、磁気記憶媒体、光記憶媒体、電磁記憶媒体、半導体記憶媒体等が含まれてよい。コンピュータ可読媒体のより具体的な例としては、フロッピー（登録商標）ディスク、ディスケット、ハードディスク、ランダムアクセスメモリ（RAM）、リードオンリメモリ（ROM）、消去可能プログラマブルリードオンリメモリ（ＥＰROMまたはフラッシュメモリ）、電気的消去可能プログラマブルリードオンリメモリ（ＥＥＰROM）、静的ランダムアクセスメモリ（ＳRAM）、コンパクトディスクリードオンリメモリ（ＣＤ-ROM）、デジタル多用途ディスク（ＤＶＤ）、ブルーレイ（ＲＴＭ）ディスク、メモリスティック、集積回路カード等が含まれてよい。
【０１１５】
コンピュータ可読命令は、アセンブラ命令、命令セットアーキテクチャ（ＩＳＡ）命令、マシン命令、マシン依存命令、マイクロコード、ファームウェア命令、状態設定データ、またはＳｍａｌｌｔａｌｋ、ＪＡＶＡ（登録商標）、Ｃ＋＋等のようなオブジェクト指向プログラミング言語、および「Ｃ」プログラミング言語または同様のプログラミング言語のような従来の手続型プログラミング言語を含む、１または複数のプログラミング言語の任意の組み合わせで記述されたソースコードまたはオブジェクトコードのいずれかを含んでよい。
【０１１６】
コンピュータ可読命令は、汎用コンピュータ、特殊目的のコンピュータ、若しくは他のプログラム可能なデータ処理装置のプロセッサまたはプログラマブル回路に対し、ローカルにまたはローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、インターネット等のようなワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）を介して提供され、フローチャートまたはブロック図で指定された操作を実行するための手段を作成すべく、コンピュータ可読命令を実行してよい。プロセッサの例としては、コンピュータプロセッサ、処理ユニット、マイクロプロセッサ、デジタル信号プロセッサ、コントローラ、マイクロコントローラ等を含む。
【０１１７】
図１３は、本発明の複数の態様が全体的又は部分的に具現化されうるコンピュータ１２００の例を示す。コンピュータ１２００にインストールされたプログラムは、コンピュータ１２００に、本発明の実施形態に係る装置に関連付けられるオペレーション又は当該装置の１又は複数の「部」として機能させ、又は当該オペレーション又は当該１又は複数の「部」を実行させることができ、及び／又はコンピュータ１２００に、本発明の実施形態に係るプロセス又は当該プロセスの段階を実行させることができる。このようなプログラムは、コンピュータ１２００に、本明細書に記載のフローチャート及びブロック図のブロックのうちのいくつか又はすべてに関連付けられた特定のオペレーションを実行させるべく、CPU１２１２によって実行されてよい。
【０１１８】
本実施形態によるコンピュータ１２００は、CPU１２１２、RAM１２１４、グラフィックコントローラ１２１６、及びディスプレイデバイス１２１８を含み、これらはホストコントローラ１２１０によって相互に接続される。コンピュータ１２００はまた、通信インターフェース１２２２、ハードディスクドライブ１２２４、DVD-ROMドライブ１２２６、及びＩＣカードドライブのような入出力ユニットを含み、これらは入出力コントローラ１２２０を介してホストコントローラ１２１０に接続される。コンピュータはまた、ROM１２３０及びキーボード１２４２のようなレガシの入出力ユニットを含み、これらは入出力チップ１２４０を介して入出力コントローラ１２２０に接続される。
【０１１９】
CPU１２１２は、ROM１２３０及びRAM１２１４内に格納されたプログラムに従い動作し、これにより各ユニットを制御する。グラフィックコントローラ１２１６は、RAM１２１４内に提供されるフレームバッファ等又は当該グラフィックコントローラ１２１６自体の中に、CPU１２１２によって生成されるイメージデータを取得し、イメージデータがディスプレイデバイス１２１８上に表示させる。
【０１２０】
通信インターフェース１２２２は、ネットワークを介して他の電子デバイスと通信する。ハードディスクドライブ１２２４は、コンピュータ１２００内のCPU１２１２によって使用されるプログラム及びデータを格納する。DVD-ROMドライブ１２２６は、プログラム又はデータをDVD-ROM１２０１から読み取り、ハードディスクドライブ１２２４にRAM１２１４を介してプログラム又はデータを提供する。ＩＣカードドライブは、プログラム及びデータをＩＣカードから読み取り、及び／又はプログラム及びデータをＩＣカードに書き込む。
【０１２１】
ROM１２３０は、内部に、アクティブ化時にコンピュータ１２００によって実行されるブートプログラム等、及び／又はコンピュータ１２００のハードウェアに依存するプログラムを格納する。入出力チップ１２４０はまた、様々な入出力ユニットをパラレルポート、シリアルポート、キーボードポート、マウスポート等を介して、入出力コントローラ１２２０に接続してよい。
【０１２２】
プログラムが、DVD-ROM１２０１又はＩＣカードのようなコンピュータ可読記憶媒体によって提供される。プログラムは、コンピュータ可読記憶媒体から読み取られ、コンピュータ可読記憶媒体の例でもあるハードディスクドライブ１２２４、RAM１２１４、又はROM１２３０にインストールされ、CPU１２１２によって実行される。これらのプログラム内に記述される情報処理は、コンピュータ１２００に読み取られ、プログラムと、上記様々なタイプのハードウェアリソースとの間の連携をもたらす。装置又は方法が、コンピュータ１２００の使用に従い情報のオペレーション又は処理を実現することによって構成されてよい。
【０１２３】
例えば、通信がコンピュータ１２００及び外部デバイス間で実行される場合、CPU１２１２は、RAM１２１４にロードされた通信プログラムを実行し、通信プログラムに記述された処理に基づいて、通信インターフェース１２２２に対し、通信処理を命令してよい。通信インターフェース１２２２は、CPU１２１２の制御の下、RAM１２１４、ハードディスクドライブ１２２４、DVD-ROM１２０１、又はＩＣカードのような記録媒体内に提供される送信バッファ領域に格納された送信データを読み取り、読み取られた送信データをネットワークに送信し、又はネットワークから受信した受信データを記録媒体上に提供される受信バッファ領域等に書き込む。
【０１２４】
また、CPU１２１２は、ハードディスクドライブ１２２４、DVD-ROMドライブ１２２６（DVD-ROM１２０１）、ＩＣカード等のような外部記録媒体に格納されたファイル又はデータベースの全部又は必要な部分がRAM１２１４に読み取られるようにし、RAM１２１４上のデータに対し様々なタイプの処理を実行してよい。CPU１２１２は次に、処理されたデータを外部記録媒体にライトバックしてよい。
【０１２５】
様々なタイプのプログラム、データ、テーブル、及びデータベースのような、様々なタイプの情報が、情報処理されるべく、記録媒体に格納されてよい。CPU１２１２は、RAM１２１４から読み取られたデータに対し、本開示の随所に記載され、プログラムの命令シーケンスによって指定される様々なタイプのオペレーション、情報処理、条件判断、条件分岐、無条件分岐、情報の検索／置換等を含む、様々なタイプの処理を実行してよく、結果をRAM１２１４に対しライトバックする。また、CPU１２１２は、記録媒体内のファイル、データベース等における情報を検索してよい。例えば、各々が第２の属性の属性値に関連付けられた第１の属性の属性値を有する複数のエントリが記録媒体内に格納される場合、CPU１２１２は、当該複数のエントリの中から、第１の属性の属性値が指定されている条件に一致するエントリを検索し、当該エントリ内に格納された第２の属性の属性値を読み取り、これにより予め定められた条件を満たす第１の属性に関連付けられた第２の属性の属性値を取得してよい。
【０１２６】
以上の説明によるプログラム又はソフトウェアモジュールは、コンピュータ１２００上又はコンピュータ１２００近傍のコンピュータ可読記憶媒体に格納されてよい。また、専用通信ネットワーク又はインターネットに接続されたサーバシステム内に提供されるハードディスク又はRAMのような記録媒体が、コンピュータ可読記憶媒体として使用可能であり、これにより、プログラムをコンピュータ１２００にネットワークを介して提供する。
【０１２７】
以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されない。上記実施の形態に、多様な変更または改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。その様な変更または改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。
【０１２８】
特許請求の範囲、明細書、および図面中において示した装置、システム、プログラム、および方法における動作、手順、ステップ、および段階等の各処理の実行順序は、特段「より前に」、「先立って」等と明示しておらず、また、前の処理の出力を後の処理で用いるのでない限り、任意の順序で実現しうることに留意すべきである。特許請求の範囲、明細書、および図面中の動作フローに関して、便宜上「まず、」、「次に、」等を用いて説明したとしても、この順で実施することが必須であることを意味するものではない。
【符号の説明】
【０１２９】
１０  逆走検知システム、２０  ユーザ、３０  車両、３１  計測位置、３３  推定位置、４０  逆走検知対象、５０  高速道路、５１、５２、５３、５４、５５、５６、５７、５８、５９、６０、６１、６２、６３、６４、７１、７２、７３、７４  道路リンク、８０  ノード、１００  車載器、１０１  制御部、１０３  GPSデータ受信部、１０５  加速度センサ、１０７  ジャイロセンサ、１０９  地磁気センサ、１１１  気圧センサ、１１３  音声出力部、１１５  発光部、１１７  スピーカ、１１９  無線通信部、２００  移動端末、２０１  制御部、２０３  記憶部、２０５  無線通信部、２０７  送受信部、３００  中間サーバ、３０１  車両情報特定部、３０３  データ補正部、３０５  記憶部、３０７  送受信部、４００  分析サーバ、４０１  マップマッチング部、４０３  逆走フラグ部、４０５  判定出力部、４０７  記憶部、４０９  送受信部、５００  インターネット、１２００  コンピュータ、１２０１  DVD-ROM、１２１０  ホストコントローラ、１２１２  CPU、１２１４  RAM、１２１６  グラフィックコントローラ、１２１８  ディスプレイデバイス、１２２０  入出力コントローラ、１２２２  通信インターフェース、１２２４  ハードディスクドライブ、１２２６  DVD-ROMドライブ、１２３０  ROM、１２４０  入出力チップ、１２４２  キーボード
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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