(57)【要約】【課題】推定される車両重量の推定誤差を抑制すること。【解決手段】車両１の発進及び停車をカウントするカウント部２１と、車両１の走行期間重量を算出する重量算出部２２と、発進停車の回数と走行期間重量とを用いて車両１の走行期間重量の平均値を算出する重量平均算出部２３と、重量算出部が算出した走行期間重量と重量平均算出部２３が算出した平均値とを用いて、重量算出部２２が算出した走行期間重量の相対誤差ＥＲが誤差閾値ＥＴＨ以内かを判定する比較部２４と、を備え、重量平均算出部２３は、カウント部２１が所定回数Ｐの発進停車をカウントした後は、比較部２４が誤差閾値ＥＴＨ以内と判定した場合のみ、重量算出部２２が算出した走行期間重量を平均値に加味し、誤差閾値ＥＴＨ以外が連続した場合は、重量平均算出部２３の推定重量をリセットする。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の発進及び停車をカウントするカウント部と、
前記カウント部が１回の発進停車をカウントした場合、前記車両の重量を算出する重量算出部と、
前記カウント部がカウントした発進停車の回数と前記重量算出部が算出した重量とを用いて前記車両の重量の平均値を算出する重量平均算出部と、
前記重量算出部が算出した重量と前記重量平均算出部が算出した前記平均値とを用いて、前記重量算出部が算出した重量が規定値以内か判定する比較部と、を備え、
前記重量平均算出部は、前記カウント部が所定回数の発進停車をカウントした後は、前記比較部が前記規定値以内と判定した場合のみ、前記重量算出部が算出した重量を前記平均値に加味し、前記規定値以外が連続した場合は、前記重量平均算出部の推定重量をリセットすることを特徴とした車両重量推定装置。
【請求項２】
車両の発進及び停車をカウントするカウント工程と、
前記カウント工程で１回の発進停車をカウントした場合、前記車両の重量を算出する重量算出工程と、
前記カウント工程でカウントされた発進停車の回数と前記重量算出工程で算出された重量とを用いて前記車両の重量の平均値を算出する重量平均算出工程と、
前記重量算出工程で算出された重量と前記重量平均算出工程で算出された前記平均値とを用いて、前記重量算出工程で算出された重量が規定値以内か判定する比較工程と、を備え、
前記重量平均算出工程は、前記カウント工程で所定回数の発進停車をカウントした後は、前記比較工程が規定値以内と判定された場合のみ、前記重量算出工程で算出された重量を前記平均値に加味し、規定値以外が連続した場合は、重量平均算出工程の推定重量をリセットすることを特徴とした車両重量推定方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の重量を推定する装置及び方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
トラック等の車両において、変速タイミングの制御や発進時の変速ギア段の設定を車両重量に応じて自動的に制御するパワートレーンシステムが知られている。走行時の車両重量は、例えば特許文献１に開示されているように、エンジントルクや加速度センサ等の出力値を用いて推定することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】実開平５−８４８３４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記のようなエンジントルクや加速度センサは、常に安定した値を出力するとは限らず、出力値に稀に大きな誤差が生じることがある。このような場合には、推定される車両重量の推定誤差が増大する虞が生じる。
【０００５】
本発明はこのような問題を解決するためになされたもので、その目的とするところは、推定される車両重量の推定誤差を抑制することができる車両重量推定装置、及び車両重量推定方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記の目的を達成するために、本発明に係る車両重量推定装置は、車両の発進及び停車をカウントするカウント部と、前記カウント部が１回の発進停車をカウントした場合、前記車両の重量を算出する重量算出部と、前記カウント部がカウントした発進停車の回数と前記重量算出部が算出した重量とを用いて前記車両の重量の平均値を算出する重量平均算出部と、前記重量算出部が算出した重量と前記重量平均算出部が算出した前記平均値とを用いて、前記重量算出部が算出した重量が規定値以内か判定する比較部と、を備え、前記重量平均算出部は、前記カウント部が所定回数の発進停車をカウントした後は、前記比較部が前記規定値以内と判定した場合のみ、前記重量算出部が算出した重量を前記平均値に加味し、前記規定値以外が連続した場合は、前記重量平均算出部の推定重量をリセットすることを特徴とする。
【０００７】
車両重量推定装置は、カウント部において車両の発進及び停車をカウントすることにより走行期間を検出し、重量推定部において当該走行期間ごとに車両の重量を算出する。ここで、重量平均算出部は、カウント部が所定回数の発進停車をカウントするまでは、走行期間ごとに算出された車両重量の平均値を算出して暫定重量とし、所定回数の発進停車をカウントした後の走行期間で算出された重量については、暫定重量に対して規定値以内か否かを比較することによって妥当性を検証する。そして、重量平均算出部は、算出された重量が比較部において妥当であると判定された場合には、当該重量を平均値に加味することで暫定重量を更新する。また、車両重量推定装置は、算出された重量が妥当でないとの判定が連続した場合には、車両重量推定をリセットする。
【０００８】
これにより、本発明に係る車両重量推定装置によれば、車両重量の算出に用いられるエンジントルクや加速度センサ等の出力値に大きな誤差が生じた場合であっても、当該誤差が生じた走行期間を車両重量の推定対象から除外することができ、推定される車両重量の推定誤差を抑制することができる。
【０００９】
また、上記の目的を達成するために、本発明に係る車両重量推定方法は、車両の発進及び停車をカウントするカウント工程と、前記カウント工程で１回の発進停車をカウントした場合、前記車両の重量を算出する重量算出工程と、前記カウント工程でカウントされた発進停車の回数と前記重量算出工程で算出された重量とを用いて前記車両の重量の平均値を算出する重量平均算出工程と、前記重量算出工程で算出された重量と前記重量平均算出工程で算出された前記平均値とを用いて、前記重量算出工程で算出された重量が規定値以内か判定する比較工程と、を備え、前記重量平均算出工程は、前記カウント工程で所定回数の発進停車をカウントした後は、前記比較工程が規定値以内と判定された場合のみ、前記重量算出工程で算出された重量を前記平均値に加味し、規定値以外が連続した場合は、重量平均算出工程の推定重量をリセットすることを特徴とする。
【００１０】
車両重量推定方法は、カウント工程において車両の発進及び停車をカウントすることにより走行期間が検出され、重量推定工程において当該走行期間ごとに車両の重量が算出される。ここで、重量平均算出工程は、カウント工程において所定回数の発進停車がカウントされるまでは、走行期間ごとに算出された車両重量の平均値が暫定重量として算出され、所定回数の発進停車がカウントされた後の走行期間で算出された重量については、暫定重量に対して規定値以内か否かが比較されることによって妥当性が検証される。そして、重量平均算出工程は、算出された重量が比較工程において妥当であると判定された場合には、当該重量を平均値に加味することで暫定重量が更新される。また、車両重量推定方法は、算出された重量が妥当でないとの判定が連続した場合には、車両重量推定をリセットされる。
【００１１】
これにより、本発明に係る車両重量推定方法によれば、車両重量の算出に用いられるエンジントルクや加速度センサ等の出力値に大きな誤差が生じた場合であっても、当該誤差が生じた走行期間を車両重量の推定対象から除外することができ、推定される車両重量の推定誤差を抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明に係る車両重量推定装置を備えた車両の駆動系を示す概略構成図である。
【図２】アクセル開度、車速、及び推定重量の推移の一例を表す波形図である。
【図３】車両の暫定重量を算出するフローチャートである。
【図４】車両の重量を推定するフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、図面を参照し、本発明の実施の形態について詳細に説明する。尚、本発明は以下に説明する内容に限定されるものではなく、その要旨を変更しない範囲において任意に変更して実施することが可能である。また、実施の形態の説明に用いる図面は、いずれも構成部材を模式的に示すものであって、理解を深めるべく部分的な強調、拡大、縮小、または省略などを行っており、構成部材の縮尺や形状等を正確に表すものとはなっていない場合がある。
【００１４】
図１は、本発明に係る車両重量推定装置を備えた車両１の駆動系を示す概略構成図である。
【００１５】
車両１は、本実施形態ではディーゼルエンジントラックとして構成されているが、所謂ハイブリッド車両でも、電気車両であってもよい。車両１は、走行用動力源としてのエンジン２が搭載され、エンジン２の出力軸にはクラッチ３が連結され、クラッチ３には変速機４の入力側が連結されている。変速機４の出力側にはプロペラシャフト５を介して差動装置６が連結され、差動装置６には駆動軸７を介して一対の駆動輪８が連結されている。
【００１６】
変速機４は、本実施形態では、一般的な手動変速機をベースとしてクラッチ３の断接操作及び変速段の切換操作を自動化したものであり、例えば前進１２速後退２速の変速ギア段を有している。当然ながら、変速機４の構成は、これに限るものではなく任意に変更可能であり、例えば２系統の動力伝達系を備えた所謂デュアルクラッチ式自動変速機として具体化してもよい。
【００１７】
エンジン２が発生した駆動力は変速機４で変速された後に駆動輪８に伝達されて車両１を走行させる。
【００１８】
「車両重量推定装置」としての車両ＥＣＵ２０は、車両１の全体を統合制御するための制御回路である。そのため、車両ＥＣＵ２０には、アクセルペダル１０の操作量を検出するアクセルセンサ１１、ブレーキペダル１２の踏込操作を検出するブレーキスイッチ１３、車両１の車速を検出する車速センサ１４、エンジン２のトルクを検出するエンジントルクセンサ１５等の各種センサ・スイッチ類が接続されている。
【００１９】
また、車両ＥＣＵ２０には、クラッチ３を断接操作するアクチュエータ、及び変速機４を変速操作するアクチュエータ等（いずれも図示せず）が接続されると共に、エンジン制御用のエンジンＥＣＵ１６、及び車両１の加速度を検出する加速度センサ１７が接続されている。
【００２０】
さらに、車両ＥＣＵ２０は、カウント部２１、重量算出部２２、重量平均算出部２３、及び比較部２４を備える。
【００２１】
カウント部２１は、車速センサ１４から入力される車速情報に基づいて、車両１の発進及び停車の回数をカウントする。
【００２２】
重量算出部２２は、例えば各種センサからの出力値が車両ＥＣＵ２０に出力されるタイミングごとに、当該出力値を用いた公知の算出方法により車両１の重量計算値を計算すると共に、当該重量計算値を発進から停車までの期間に亘り平均することにより一回の発進停車ごとに車両１の重量を算出する。以下では、一回の走行期間に対して算出される当該重量を走行期間重量と呼ぶ。
【００２３】
重量平均算出部２３は、カウント部２１がカウントした車両１の発進停車の回数と、重量算出部２２が算出した一回の発進停車ごとに算出される車両１の走行期間重量とを用いて、複数回の発進停車に対して走行期間重量を平均することにより車両重量の平均値を算出する。
【００２４】
比較部２４は、重量平均算出部２３が算出した車両重量の平均値に対して、重量算出部２２が一回の発進停車ごとに算出する走行期間重量の相対誤差を算出し、当該相対誤差と所定の規定値とを比較する。
【００２５】
次に、各種センサからの出力値及び推定重量の変化について説明する。図２は、アクセル開度、車速、及び推定重量の推移の一例を表す波形図である。ここで、図２の横軸は、車両１のキーオン時を基準とする時刻を表す。
【００２６】
図２に示すように、車両１は、アクセル開度の変化に伴って車速が変化し、一連の走行において停車期間と走行期間とを繰り返す。より具体的には、車両１は、時刻Ｔ１においてアクセル開度が上昇することにより、停車状態から走行状態に移行し、時刻Ｔ２において車速が０に戻り走行状態から停車状態に移行する。すなわち、時刻Ｔ１から時刻Ｔ２までは走行期間であり、時刻Ｔ２から時刻Ｔ３までは停車期間である。
【００２７】
車両１のキーオン時から最初に走行を開始する時刻Ｔ１までの停車期間は、重量計算値を計算することができないため、車両１の推定重量が所定の初期値として設定される。ここで、所定の初期値は、車両１に想定される重量として任意に設定しておくことができるが、パワートレーンシステムの安全性を考慮して重めの重量に設定しておくのが好適である。
【００２８】
そして、車両ＥＣＵ２０は、後述するように、発進停車の走行期間が所定回数Ｐまでカウントされるまでは、例えば推定重量を重量計算値の移動平均として逐次算出すると共に、Ｐ回の発進停車の走行期間重量を平均することによりバックグラウンドで暫定重量を算出する。
【００２９】
また、車両ＥＣＵ２０は、後述するように、発進停車を所定の回数Ｐまでカウントした後は、逐次算出される走行期間重量の妥当性を判定しつつ、暫定重量を更新し、パワートレーンシステムの制御に使用される車両重量を推定する。
【００３０】
続いて、車両ＥＣＵ２０が実行する車両重量推定方法の手順について説明する。図３は、車両１の暫定重量を算出するフローチャートである。車両ＥＣＵ２０は、車両１のキーオン時、及び後述するように車両重量推定がリセットされた場合に、図３のフローチャートで表される暫定重量推定をスタートさせる。
【００３１】
暫定重量推定がスタートすると、カウント部２１は、車速センサ１４が出力する車速情報に基づいて、車両１が発進したか否かを検出する（ステップＳ１、カウント工程）。
【００３２】
カウント部２１が車両１の発進を検出すると（ステップＳ１でＹｅｓ）、重量算出部２２は、各種センサからの出力値に基づいて車両１の重量計算値を逐次計算する。そして、重量算出部２２は、逐次計算する重量計算値を車両１の走行期間に亘って加算する（ステップＳ２）。
【００３３】
また、重量算出部２２が重量計算値を加算している走行期間において、カウント部２１は、車両１が停車したか否かを検出する（ステップＳ３、カウント工程）。
【００３４】
カウント部２１が車両１の停車を検出すると（ステップＳ３でＹｅｓ）、重量算出部２２は、走行期間に亘って加算した重量計算値の和を加算回数で除することにより、重量計算値の平均値を算出する（ステップＳ４、重量算出工程）。これにより、重量算出部２２は、例えば図２における時刻Ｔ１〜時刻Ｔ２、時刻Ｔ３〜時刻Ｔ４、及び時刻Ｔ５〜時刻Ｔ６のように、一回の発進停車ごとの走行期間重量を算出することができる。
【００３５】
図３に戻り、重量算出部２２が走行期間重量を算出すると、車両ＥＣＵ２０は、当該走行期間が重量算出に適した条件であったか否かを判定する（ステップＳ５）。より具体的には、車両ＥＣＵ２０は、当該走行期間におけるアクセル開度及び車速が所定の基準を超えない場合には、重量算出を十分な精度で行うことができないとものとして重量算出条件が良好でないと判定する。尚、当該判定条件は、アクセル開度及び車速の一方のみを使用してもよい。
【００３６】
重量算出条件が良好でないと判定されると（ステップＳ５でＮｏ）、重量算出部２２は、当該走行期間において算出した走行期間重量を破棄し、ステップＳ１に戻り次回の走行期間においてあらためて走行期間重量を算出する。
【００３７】
一方、重量算出条件が良好であると判定されると（ステップＳ５でＹｅｓ）、重量算出部２２は、当該走行期間において算出した走行期間重量と、それまでに算出した走行期間重量との平均値で暫定重量を更新する（ステップＳ６、重量平均算出工程）。ここで、重量算出部２２は、走行期間が初回である場合には、当該走行期間において算出した走行期間重量を暫定重量とする。
【００３８】
暫定重量が更新されると、車両ＥＣＵ２０は、良好な重量算出条件で算出された走行期間重量の算出回数として、発進カウントＮをインクリメントする（ステップＳ７）。
【００３９】
ここで、車両ＥＣＵ２０は、リセット条件が成立したか否かを判定する（ステップＳ８）。リセット条件とは、車両１の停車時間が一定以上継続する状態、車両１のＰＴＯ装置が作動した場合、トレーラの連結又は切り離しが行われた場合、又は車両１がキーオフとなった場合など、車両１の重量が変化する可能性が高い動作が行われた状況を意味する。
【００４０】
リセット条件が成立した場合（ステップＳ８でＹｅｓ）、車両ＥＣＵ２０は、暫定重量推定における暫定重量及び発進カウントＮを初期値に戻し、キーオン時と同様の初期状態から暫定重量推定のやり直しを行う（ステップＳ９）。
【００４１】
一方、リセット条件が成立しない場合には（ステップＳ８でＮｏ）、車両ＥＣＵ２０は、発進カウントＮが所定の回数Ｐ以上となったか否かを判定する（ステップＳ１０）。
【００４２】
発進カウントＮが所定の回数Ｐ未満である場合には（ステップＳ１０でＮｏ）、車両ＥＣＵ２０は、暫定重量及び発進カウントＮを保持したままステップＳ１に戻る。そして、発進カウントＮが所定の回数Ｐ以上となった場合（ステップＳ１０でＹｅｓ）、車両ＥＣＵ２０は、そのときの暫定重量を保持したまま、暫定重量推定を終了する。
【００４３】
例えば、図２において、所定の回数Ｐが３と設定され、暫定重量推定の途中でリセット条件が成立しなかった場合には、３回の走行期間が終了する時刻Ｔ６において暫定重量推定が終了する。
【００４４】
続いて、パワートレーンの制御に用いる車両重量の推定手順について説明する。車両重量推定において、車両ＥＣＵ２０は、暫定重量推定より後の走行期間における走行期間重量が、暫定重量に対して妥当である場合には、当該走行期間重量で暫定重量をさらに更新し、より高精度に車両重量を推定する。
【００４５】
図４は、車両１の車両重量を推定するフローチャートである。車両ＥＣＵ２０は、暫定重量推定が終了すると、図４のフローチャートで表される車両重量推定をスタートさせる。
【００４６】
車両重量推定がスタートすると、カウント部２１は、車速センサ１４が出力する車速情報に基づいて、車両１が発進したか否かを検出する（ステップＳ１１）。
【００４７】
カウント部２１が車両１の発進を検出すると（ステップＳ１１でＹｅｓ）、重量算出部２２は、各種センサからの出力値に基づいて車両１の重量計算値を逐次計算する。そして、重量算出部２２は、逐次計算する重量計算値を車両１の走行期間に亘って加算する（ステップＳ１２）。
【００４８】
また、重量算出部２２が重量計算値を加算している走行期間において、カウント部２１は、車両１が停車したか否かを検出する（ステップＳ１３）。
【００４９】
カウント部２１が車両１の停車を検出すると（ステップＳ１３でＹｅｓ）、重量算出部２２は、走行期間に亘って加算した重量計算値の和を加算回数で除することにより、重量計算値の平均値を算出する（ステップＳ１４）。これにより、重量算出部２２は、例えば図２における時刻Ｔ７〜時刻Ｔ８、及び時刻Ｔ９〜時刻Ｔ１０のように、一回の発進停車ごとの走行期間重量を算出することができる。
【００５０】
図４に戻り、重量算出部２２が走行期間重量を算出すると、車両ＥＣＵ２０は、当該走行期間が重量算出に適した条件であったか否かを判定する（ステップＳ１５）。より具体的には、車両ＥＣＵ２０は、当該走行期間におけるアクセル開度及び車速が所定の基準を超えない場合には、重量算出を十分な精度で行うことができないとものとして重量算出条件が良好でないと判定する。尚、当該判定条件は、アクセル開度及び車速の一方のみを使用してもよい。
【００５１】
重量算出条件が良好でないと判定されると（ステップＳ１５でＮｏ）、重量算出部２２は、当該走行期間において算出した走行期間重量を破棄し、ステップＳ１１に戻り次回の走行期間においてあらためて走行期間重量を算出する。
【００５２】
一方、重量算出条件が良好であると判定されると（ステップＳ１５でＹｅｓ）、車両ＥＣＵ２０は、暫定重量に対する当該走行期間において算出した走行期間重量の相対誤差ＥＲを算出する（ステップＳ１６）。具体的には、相対誤差ＥＲは、それまでに算出された暫定重量をＷＰとし、今回の走行期間において算出された走行期間重量をＷＴとして、次式で算出される。
【数１】
2019132722.tif 000003
【００５３】
そして、比較部２４は、算出された相対誤差ＥＲが、事前に設定された「規定値」としての誤差閾値ＥＴＨ以下であるかを判定することにより（ステップＳ１７、比較工程）、算出された走行期間重量の妥当性を評価する。誤差閾値ＥＴＨは、許容される車両重量の変動幅として予め任意に設定することができ、本実施形態においては例えば１０％として設定されている。
【００５４】
相対誤差ＥＲが誤差閾値ＥＴＨ以下であると判定された場合（ステップＳ１７）、車両ＥＣＵ２０は、算出された走行期間重量が妥当であるとして、暫定重量に対して走行期間重量を加味した平均値を算出することにより暫定重量を更新する（ステップＳ１８）。より具体的には、例えば、車両１の各パラメータが図２のように推移する場合、時刻Ｔ６までの３回の走行期間に対して算出された走行期間重量の平均値としての暫定重量が求められており、これに対して５回目の走行期間で算出された走行期間重量を加えた４回分の走行期間の走行期間重量を時刻Ｔ１０において平均する。尚、後述するが、時刻Ｔ７〜時刻Ｔ８の走行期間は、算出された走行期間重量が暫定重量に対して外れる。そのため、当該走行期間重量が平均値の算出に加味されず、５回の走行期間の内、４回分の走行期間で平均値が算出される。
【００５５】
そして、暫定重量が更新されると、算出された走行期間重量がステップＳ１７において妥当と判定された回数を意味するＯＫカウントＮＯＫをインクリメントすると共に、ステップＳ１７において妥当でないと判定された回数を意味するＮＧカウントＮＮＧを０に初期化する（ステップＳ１９）。
【００５６】
また、車両ＥＣＵ２０は、車両重量推定におけるＯＫカウントＮＯＫが所定の回数Ｑ以上であるか否かを判定する（ステップＳ２０）。ステップＳ２０において、ＯＫカウントＮＯＫが所定の回数Ｑに満たないと判定された場合は（ステップＳ２０でＮｏ）、算出した暫定重量及びＯＫカウントＮＯＫを維持したままステップＳ１１に戻る。
【００５７】
一方、ＯＫカウントＮＯＫが所定の回数Ｑ以上であると判定された場合（ステップＳ２０でＹｅｓ）、変動が少なく安定した車両重量が算出されているとして、このとき算出されている暫定重量を車両１の推定重量として確定し（ステップＳ２１）、車両重量推定を終了する。尚、車両ＥＣＵ２０は、推定重量の確定後においても、上記したリセット条件が成立した場合には、暫定重量推定からやり直すことにより、実際の重量変化にも対応することができる。
【００５８】
これに対し、ステップＳ１７において、相対誤差ＥＲが誤差閾値ＥＴＨを超えると判定された場合（ステップＳ１７でＮｏ）、車両ＥＣＵ２０は、算出された走行期間重量が妥当でないとして、このときの走行期間重量を破棄し、ＮＧカウントＮＮＧをインクリメントする（ステップＳ２２）。より具体的には、例えば、車両１の各パラメータが図２のように推移する場合、時刻Ｔ６までの３回の走行期間に対して算出された走行期間重量の平均値としての暫定重量が求められており、これに対して４回目の走行期間で算出された走行期間重量が暫定重量に対して外れたことを時刻Ｔ８において判定された場合には、当該走行期間重量を平均値の算出に加味しないようにする。すなわち、推定重量は、更新されることなく維持される。
【００５９】
また、車両ＥＣＵ２０は、ＮＧカウントＮＮＧが所定の回数Ｒ以上であるか否かを判定する（ステップＳ２３）。ここで、所定の回数Ｒは、車両１の重量が変化した場合、及び暫定重量推定において各種センサの出力値に大きな誤差が生じた場合の暫定重量値の妥当性を判定するために事前に設定される。本実施形態においては、回数Ｒが２に設定されているものとし、ＮＧカウントＮＮＧが２回続けてインクリメントされることによりステップＳ２３の条件を満たす。
【００６０】
ステップＳ２３においてＮＧカウントＮＮＧが所定の回数Ｒ未満であると判定された場合（ステップＳ２３でＮｏ）、車両ＥＣＵ２０は、暫定重量及びＮＧカウントＮＮＧを維持したままステップＳ１１に戻り、重量推定を継続する。
【００６１】
一方、ステップＳ２３においてＮＧカウントＮＮＧが所定の回数Ｒ以上であると判定された場合（ステップＳ２３でＹｅｓ）、車両ＥＣＵ２０は、車両重量が変化した、又は暫定重量推定において推定された暫定重量が妥当でなかったものとして、暫定重量推定及び車両重量推定の各算出値及び各カウント数をリセットし（ステップＳ２４）、車両重量推定を終了する。尚、この場合には、車両ＥＣＵ２０は、推定重量を初期値に戻し、あらためて暫定重量推定から実行する。
【００６２】
以上のように、本発明に係る車両重量推定装置によれば、各種センサが出力する出力値に基づいて走行期間ごとに車両重量を算出し、暫定重量推定において複数回の走行期間重量を平均して求めた重量暫定値に対し、車両重量推定で算出された車両重量の妥当性を判定する。そして、車両重量推定装置は、車両重量推定で算出された車両重量が妥当であると判定された場合には、当該車両重量を重量暫定値に加味して更新し、連続して妥当でないと判定された場合には車両重量推定をリセットする。これにより、例えば図２の時刻Ｔ７から時刻Ｔ８における破線で示されるように、車両重量の算出値に比較的大きな誤差が生じる場合であっても、当該誤差を含む走行期間は、重量推定の対象から除外されることになる。従って、本発明に係る車両重量推定装置は、推定される車両重量の推定誤差を抑制することができる。
【符号の説明】
【００６３】
１  車両
２  エンジン
３  クラッチ
４  変速機
１１  アクセルセンサ
１４  車速センサ
１５  エンジントルクセンサ
１７  加速度センサ
２０  車両ＥＣＵ
２１  カウント部
２２  重量算出部
２３  重量平均算出部
２４  比較部
【図１】
2019132722.tif 000004
【図２】
2019132722.tif 000005
【図３】
2019132722.tif 000006
【図４】
2019132722.tif 000007