(57)【要約】【課題】搭乗希望者による配車の要求を容易化することができる搭乗希望者検知装置、および該装置を利用した配車システムを提供する。【解決手段】本発明に係る搭乗希望者検知装置は、周辺を撮影して画像データを生成する画像データ生成部２１と、生成された画像データに基づいて周辺に搭乗希望者がいるか否かを判定する画像データ解析部２２と、画像データ生成部２１および画像データ解析部２２の動作状態を制御する制御部２３とを備えている。制御部２３は、画像データ生成部２１および画像データ解析部２２の両方を同期的かつ間欠的に動作可能な状態とするか、画像データ生成部２１および画像データ解析部２２の一方を動作可能な状態としながら他方を間欠的に動作可能な状態とするよう構成されている。【選択図】図２
2019040392.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
無人走行可能な車両に備えられた搭乗希望者検知装置であって、
周辺を撮影して画像データを生成する画像データ生成部と、
前記画像データ生成部によって生成された前記画像データに基づいて、前記周辺に搭乗希望者がいるか否かを判定する画像データ解析部と、
前記画像データ生成部および前記画像データ解析部の動作状態を制御する制御部と、
を備え、
前記制御部は、前記画像データ生成部および前記画像データ解析部の両方を同期的かつ間欠的に動作可能な状態とするか、前記画像データ生成部および前記画像データ解析部の一方を動作可能な状態としながら他方を間欠的に動作可能な状態とする
ことを特徴とする搭乗希望者検知装置。
【請求項２】
前記画像データ解析部は、予め定められた位置にいる者に関するデータが前記画像データに含まれている場合に、前記搭乗希望者がいると判定する
ことを特徴とする請求項１に記載の搭乗希望者検知装置。
【請求項３】
該車両の現在位置を検知する位置検知部をさらに備え、
前記制御部は、前記位置検知部によって検知された現在位置と前記予め定められた位置との位置関係に応じて、前記画像データ生成部および前記画像データ解析部を動作可能な状態とする時間および間隔の少なくとも１つを変化させる
ことを特徴とする請求項２に記載の搭乗希望者検知装置。
【請求項４】
前記画像データ解析部は、予め定められたポーズをとっている者に関するデータが前記画像データに含まれている場合に、前記搭乗希望者がいると判定する
ことを特徴とする請求項１に記載の搭乗希望者検知装置。
【請求項５】
無人走行可能な複数の車両と、前記車両のそれぞれと通信可能な管理装置とを備えた配車システムであって、
前記車両のそれぞれは、
周辺を撮影して画像データを生成する画像データ生成部と、
前記画像データ生成部によって生成された前記画像データに基づいて、前記周辺に搭乗希望者がいるか否かを判定する画像データ解析部と、
前記画像データ生成部および前記画像データ解析部の動作状態を制御する制御部と、
を含み、
前記制御部は、前記画像データ生成部および前記画像データ解析部の両方を同期的かつ間欠的に動作可能な状態とするか、前記画像データ生成部および前記画像データ解析部の一方を動作可能な状態としながら他方を間欠的に動作可能な状態とし、
前記管理装置は、該車両の前記画像データ解析部によって前記搭乗希望者がいるとの判定がなされた場合に、該車両を該搭乗希望者の元に向かわせる
ことを特徴とする配車システム。
【請求項６】
前記管理装置は、該車両の前記画像データ解析部によって前記搭乗希望者がいるとの判定がなされた場合であっても、該搭乗希望者の元に向かっている別の車両が存在する場合は、該車両を該搭乗希望者の元に向かわせない
ことを特徴とする請求項５に記載の配車システム。
【請求項７】
前記画像データ解析部は、予め定められた位置にいる者に関するデータが前記画像データに含まれている場合に、前記搭乗希望者がいると判定する
ことを特徴とする請求項５または請求項６に記載の配車システム。
【請求項８】
前記車両のそれぞれは、該車両の現在位置を検知する位置検知部をさらに含み、
前記制御部は、前記位置検知部によって検知された現在位置と前記予め定められた位置との位置関係に応じて、前記画像データ生成部および前記画像データ解析部を動作可能な状態とする時間および間隔の少なくとも１つを変化させる
ことを特徴とする請求項７に記載の配車システム。
【請求項９】
前記画像データ解析部は、予め定められたポーズをとっている者に関するデータが前記画像データに含まれている場合に、前記搭乗希望者がいると判定する
ことを特徴とする請求項５または請求項６に記載の配車システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、無人走行可能な車両に備えられた搭乗希望者検知装置、および該装置の検知結果に基づいて該車両を搭乗希望者の元へ配車する配車システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、人間の手動操作による有人走行、および人間の手動操作によらない無人走行が可能な車両が利用されている（例えば、特許文献１参照）。例えば、物流倉庫の分野では、通常の荷役作業は無人の車両に任せ、緊急の荷役作業のみ人間が車両に搭乗して手動で行う、との運用がなされている。このため、無人の車両は、搭乗希望者による配車の要求に応じて、該搭乗希望者の元へ移動するよう構成されていることが好ましい。
【０００３】
搭乗希望者は、例えば、携帯端末を通じて配車の要求を行うことができる（例えば、特許文献２参照）。搭乗希望者が携帯端末を操作して配車の要求を行うと、携帯端末から配車管理センターに配車の要求があったことが伝えられ、その後、配車管理センターから適当な１台の車両に搭乗希望者の元へ向かうよう指令がなされる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１０−２２２１０８号公報
【特許文献２】特開２０１６−２１０４１７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上記の配車の要求には、携帯端末の操作が煩わしいという問題や、携帯端末を紛失すると配車の要求を行うことができなくなるという問題がある。
【０００６】
本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであって、搭乗希望者による配車の要求を容易化することができる搭乗希望者検知装置、および該装置を利用した配車システムを提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するために、本発明に係る搭乗希望者検知装置は、無人走行可能な車両に備えられた搭乗希望者検知装置であって、周辺を撮影して画像データを生成する画像データ生成部と、画像データ生成部によって生成された画像データに基づいて、周辺に搭乗希望者がいるか否かを判定する画像データ解析部と、画像データ生成部および画像データ解析部の動作状態を制御する制御部とを備え、制御部は、画像データ生成部および画像データ解析部の両方を同期的かつ間欠的に動作可能な状態とするか、画像データ生成部および画像データ解析部の一方を動作可能な状態としながら他方を間欠的に動作可能な状態とすることを特徴とする。
【０００８】
上記搭乗希望者検知装置の画像データ解析部は、例えば、予め定められた位置にいる者に関するデータが画像データに含まれている場合に、搭乗希望者がいると判定する、との構成をとることができる。
【０００９】
上記搭乗希望者検知装置が、車両の現在位置を検知する位置検知部と、上記の構成を有する画像データ解析部とを備えている場合、上記制御部は、位置検知部によって検知された現在位置と上記予め定められた位置との位置関係に応じて、画像データ生成部および画像データ解析部を動作可能な状態とする時間および間隔の少なくとも１つを変化させることが好ましい。
【００１０】
上記搭乗希望者検知装置の画像データ解析部は、例えば、予め定められたポーズをとっている者に関するデータが画像データに含まれている場合に、搭乗希望者がいると判定する、との構成をとることもできる。
【００１１】
また、上記課題を解決するために、本発明に係る配車システムは、無人走行可能な複数の車両と、車両のそれぞれと通信可能な管理装置とを備えた配車システムであって、車両のそれぞれは、周辺を撮影して画像データを生成する画像データ生成部と、画像データ生成部によって生成された画像データに基づいて、周辺に搭乗希望者がいるか否かを判定する画像データ解析部と、画像データ生成部および画像データ解析部の動作状態を制御する制御部とを含み、制御部は、画像データ生成部および画像データ解析部の両方を同期的かつ間欠的に動作可能な状態とするか、画像データ生成部および画像データ解析部の一方を動作可能な状態としながら他方を間欠的に動作可能な状態とし、管理装置は、該車両の画像データ解析部によって搭乗希望者がいるとの判定がなされた場合に、該車両を該搭乗希望者の元に向かわせることを特徴とする。
【００１２】
ここで、上記配車システムの管理装置は、該車両の画像データ解析部によって搭乗希望者がいるとの判定がなされた場合であっても、該搭乗希望者の元に向かっている別の車両が存在する場合は、該車両を該搭乗希望者の元に向かわせないことが好ましい。
【００１３】
上記配車システムの画像データ解析部は、例えば、予め定められた位置にいる者に関するデータが画像データに含まれている場合に、搭乗希望者がいると判定する、との構成をとることができる。
【００１４】
上記配車システムが、車両の現在位置を検知する位置検知部と、上記の構成を有する画像データ解析部とを備えている場合、上記制御部は、位置検知部によって検知された現在位置と上記予め定められた位置との位置関係に応じて、画像データ生成部および画像データ解析部を動作可能な状態とする時間および間隔の少なくとも１つを変化させることが好ましい。
【００１５】
上記配車システムの画像データ解析部は、例えば、予め定められたポーズをとっている者に関するデータが画像データに含まれている場合に、搭乗希望者がいると判定する、との構成をとることもできる。
【発明の効果】
【００１６】
本発明によれば、搭乗希望者による配車の要求を容易化することができる搭乗希望者検知装置、および該装置を利用した配車システムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本発明の実施例に係る配車システムのブロック図である。
【図２】図１に示された、本発明の実施例に係る搭乗希望者検知装置のブロック図である。
【図３】本発明の実施例における画像データ生成部および画像データ解析部の動作状態の変化を示すタイミングチャートである。
【図４】本発明の変形例における画像データ生成部および画像データ解析部の動作状態の変化を示すタイミングチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、添付図面を参照しながら、本発明に係る搭乗希望者検知装置および配車システムの実施例について説明する。
【００１９】
［実施例］
図１に示すように、本発明の実施例に係る配車システム１は、無人走行可能な複数の車両２（２ａ，２ｂ，２ｃ・・・）と、これらのそれぞれと通信可能な管理装置３とを備えている。本実施例では、車両２はフォークリフト（荷役車）である。なお、以下では、特定の１台の車両を指し示す場合は符号２ａ，２ｂ，２ｃ・・・を使用し、それ以外の場合は符号２を使用する。
【００２０】
車両２は、搭乗希望者検知装置２０と、搭乗希望者検知装置２０に電力を供給するバッテリ２５とを備えている。当然ながら、車両２は、フォーク等の荷役装置、走行輪を駆動するための走行用モータ、および搭乗者によって操作されるハンドル等も備えている。バッテリ２５は、搭乗希望者検知装置２０以外の部分（例えば、走行用モータ）に電力を供給してもよい。
【００２１】
搭乗希望者検知装置２０は、搭乗希望者を検知すると、その旨を管理装置３に報告する。搭乗希望者検知装置２０の構成については、後で詳細に説明する。
【００２２】
管理装置３は、車両状態格納部３０と、配車指令部３１とを備えている。
【００２３】
車両状態格納部３０は、車両２のそれぞれの最新の状態を格納している。車両状態格納部３０に格納された車両２の状態には、少なくとも搭乗希望者の元へ向かっている最中なのか否かが含まれている。
【００２４】
配車指令部３１は、車両２のいずれか（例えば、車両２ａ）から搭乗希望者を検知したとの報告を受けると、車両状態格納部３０を参照して車両２ａを該搭乗希望者の元へ向かわせるかどうかを決定する。言い換えると、配車指令部３１は、車両２ａに配車指令信号を送信するか否かを決定する。
【００２５】
具体的には、配車指令部３１は、車両２ａから搭乗希望者を検知したとの報告を受けると、車両状態格納部３０を参照して、車両２ａ以外の車両２ｂ，２ｃ・・・の中に既に該搭乗希望者の元へ移動中の車両が存在するかどうかを確認する。そして、配車指令部３１は、そのような車両が存在する場合は、車両２ａに配車指令信号を送信しないことを決定する。複数台の車両２を搭乗希望者の元へ向かわせるのは無駄だからである。一方、配車指令部３１は、そのような車両が存在しない場合は、車両２ａに配車指令信号を送信することを決定する。これをきっかけとして、車両２ａは搭乗希望者の元への移動を開始する。
【００２６】
図２に示すように、本発明の実施例に係る搭乗希望者検知装置２０は、画像データ生成部２１と、画像データ解析部２２と、制御部２３と、位置検知部２４とを備えている。
【００２７】
画像データ生成部２１は、車両２の最も高い位置（例えば、搭乗者を落下物から守るヘッドガード）に設けられた全方位カメラである。画像データ生成部２１は、予め定められた頻度で車両２の周辺を撮影し、画像データを生成する。本実施例では、上記の頻度が３０回／秒に設定されている。
【００２８】
画像データ解析部２２は、画像データ生成部２１によって生成された画像データに基づいて、周辺に搭乗希望者がいるか否かを判定する。本実施例では、画像データ解析部２２は、画像データに配車を要求するための予め定められた位置（以下、「配車要求位置」という）にいる者に関するデータが含まれている場合は、その者を搭乗希望者と認識するとともに、判定結果を「搭乗希望者あり」とし、管理装置３に報告する。一方、画像データ解析部２２は、画像データにそのような者に関するデータが含まれていない場合は、判定結果を「搭乗希望者なし」とする。
【００２９】
位置検知部２４（例えば、車両２ａの位置検知部２４）は、車両２ａの現在位置を実質的にリアルタイムに検知するとともに、検知した位置に関する信号を制御部２３に送信する。現在位置は、ＧＰＳ（Global Positioning System）によって得た絶対位置であってもよいし、各種センサによって得た、配車要求位置等の特定位置からの相対位置であってもよい。
【００３０】
制御部２３（例えば、車両２ａの制御部２３）は、位置検知部２４によって検知された車両２ａの現在位置を参照しながら、画像データ生成部２１および画像データ解析部２２を同期的かつ間欠的に動作可能な状態とする。具体的には、制御部２３は、配車要求位置と車両２ａの現在位置との間の距離が予め定められた閾値距離よりも長い場合は、図３（Ａ）に示すように、時間Ｔ２ａ毎に時間Ｔ１ａだけ画像データ生成部２１および画像データ解析部２２を動作可能な状態とする。また、制御部２３は、配車要求位置と車両２ａの現在位置との間の距離が予め定められた閾値距離よりも短い場合は、図３（Ｂ）に示すように、時間Ｔ２ｂ（ただし、Ｔ２ｂ＜Ｔ２ａ）毎に時間Ｔ１ｂ（ただし、Ｔ１ｂ＞Ｔ１ａ）だけ画像データ生成部２１および画像データ解析部２２を動作可能な状態とする。
【００３１】
動作可能な状態とされているとき、画像データ生成部２１および画像データ解析部２２は、バッテリ２５の電力を消費しながら上述のようにして周辺にいる搭乗希望者を検知する。一方、動作不能な状態とされているとき、画像データ生成部２１および画像データ解析部２２は、バッテリ２５の電力を消費しない。本実施例に係る配車システム１および搭乗希望者検知装置２０によれば、画像データ生成部２１および画像データ解析部２２を間欠的に動作させることにより、バッテリ２５の消費を抑制することができる。
【００３２】
ここで、バッテリ２５の消費は、動作可能な状態とする周期（図３におけるＴ２ａ，Ｔ２ｂ）をより長くしたり、動作可能な状態とする時間（図３におけるＴ１ａ，Ｔ１ｂ）をより短くしたりすることにより、さらに抑制される。しかしながら、周期Ｔ２ａ，Ｔ２ｂを長くし過ぎたり、時間Ｔ１ａ，Ｔ１ｂを短くし過ぎたりすると、搭乗希望者を検知し損なう可能性が高くなる。このことを考慮して、本実施例では、現在位置が配車要求位置に比較的接近している場合（つまり、搭乗希望者が周辺にいる可能性が高い場合）と現在位置が配車要求位置から比較的離れている場合（つまり、搭乗希望者が周辺にいる可能性が低い場合）とで周期および時間を変化させることにより、バッテリ２５の節約および検知漏れの防止の両立を図っている。
【００３３】
また、本実施例に係る配車システム１および搭乗希望者検知装置２０によれば、搭乗希望者が予め定められた配車要求位置に立つだけで該搭乗希望者に車両２が配車されるので、配車の要求を容易化することができる。
【００３４】
［変形例］
以上、本発明に係る配車システムおよび搭乗希望者検知装置の実施例について説明してきたが、本発明は実施例の構成に限定して解釈されるべきではなく、以下に例示する変形例も本発明に含まれる。
【００３５】
例えば、画像データ解析部２２は、予め定められたポーズをとっている者に関するデータが画像データに含まれている場合に、その者を搭乗希望者と認識して判定結果を「搭乗希望者あり」としてもよいし、これ以外の手法によって判定を行ってもよい。
【００３６】
また、搭乗希望者検知装置２０は、位置検知部２４が省略されていてもよい。なお、この場合、制御部２３は、現在位置と配車要求位置との位置関係によらず、画像データ生成部２１および画像データ解析部２２の動作状態を一律に制御することになる。
【００３７】
また、制御部２３は、図４（Ａ）に示すように、画像データ生成部２１を動作可能な状態としながら画像データ解析部２２を間欠的に動作可能な状態としてもよいし、図４（Ｂ）に示すように、画像データ解析部２２を動作可能な状態としながら画像データ生成部２１を間欠的に動作可能な状態としてもよい。
【００３８】
また、制御部２３（例えば、車両２ａの制御部２３）は、車両２ａが現在位置から配車要求位置まで走行した場合の所要時間を推定し、推定した所要時間が予め定められた閾値時間よりも長い場合と短い場合とで時間（Ｔ１ａ，Ｔ１ｂ）および周期（Ｔ２ａ，Ｔ２ｂ）を変化させてもよい。
【００３９】
また、制御部２３は、時間（Ｔ１ａ，Ｔ１ｂ）および周期（Ｔ２ａ，Ｔ２ｂ）のいずれか一方のみを変化させてもよい。
【００４０】
また、車両２は、フォークリフト（荷役車）に限定されず、無人タクシー等の他のタイプの車両であってもよい。
【符号の説明】
【００４１】
１    配車システム
２，２ａ，２ｂ，２ｃ    車両
２０    搭乗希望者検知装置
２１    画像データ生成部
２２    画像データ解析部
２３    制御部
２４    位置検知部
２５    バッテリ
３    管理装置
３０    車両状態格納部
３１    配車指令部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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