(57)【要約】 【課題】  特定の場所に限らずに、モビリティの周囲におけるセンシングをすることが可能なモビリティ装置を提供する。【解決手段】  実施形態のモビリティ装置は、障害物までの距離から、センシング不能エリアを検出するセンシング不能エリア検出部と、他のモビリティ装置の位置及びセンシングレンジを受信するセンシングレンジ受信部と、センシング不能エリア及び他のモビリティ装置の位置及びセンシングレンジに基づいて、他のモビリティ装置のうち、センシング不能エリアに最も距離が近く、かつセンシング不能エリアの方向をセンシングしている他のモビリティ装置をセンシング補助モビリティ装置として決定するセンシング補助モビリティ装置決定部と、決定したセンシング補助モビリティ装置からセンシング情報を受信するセンシング情報受信部と、受信したセンシング情報を、自己のセンシングレンジのセンシング情報に統合するセンシング情報統合部とを具備する。【選択図】図２
2019078617.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
モビリティ装置の周囲の障害物までの距離を算出する環境センシング部と、
前記環境センシング部により算出された障害物までの距離を基に、センシング不能エリアを検出するセンシング不能エリア検出部と、
他のモビリティ装置の位置及びセンシングレンジを受信するセンシングレンジ受信部と、
前記センシング不能エリア検出部によって検出された前記センシング不能エリア及び前記センシングレンジ受信部によって受信された他のモビリティ装置の位置及びセンシングレンジに基づいて、前記他のモビリティ装置のうち、前記センシング不能エリア検出部により検出されたセンシング不能エリアに最も距離が近く、かつ前記センシング不能エリアの方向をセンシングしている前記他のモビリティ装置をセンシング補助モビリティ装置として決定するセンシング補助モビリティ装置決定部と、
前記センシング補助モビリティ装置決定部により決定した前記センシング補助モビリティ装置から前記センシング補助モビリティ装置のセンシングレンジのセンシング情報を受信するセンシング情報受信部と、
前記センシング情報受信部により受信した前記センシング補助モビリティ装置のセンシングレンジのセンシング情報を、自己のセンシングレンジのセンシング情報に統合するセンシング情報統合部と
を具備するモビリティ装置。
【請求項２】
前記センシングレンジ受信部から受信した位置及びセンシングレンジを格納する格納部をさらに具備し、
前記センシング補助モビリティ装置決定部は、
前記格納部を検索することにより、前記他のモビリティ装置のうち、前記センシング補助モビリティ装置を決定する、
請求項１記載のモビリティ装置。
【請求項３】
前記決定されたセンシング補助モビリティ装置に対して、センシング補助依頼を通知するセンシング補助依頼通知送信部をさらに具備し、
前記センシング情報受信部は、
前記センシング補助依頼の通知に対して、前記センシング補助モビリティ装置から送信されたセンシング情報を受信する、
請求項１又は請求項２記載のモビリティ装置。
【請求項４】
前記センシング補助モビリティ装置から送信されたセンシング情報は、前記センシング不能エリアのうち、前記センシング補助モビリティ装置によってセンシングできないエリア情報を含み、
前記センシング補助モビリティ装置決定部は、
前記センシング補助モビリティ装置によってセンシングできないエリア情報に基づいて、前記他のモビリティ装置のうち、次のセンシング補助モビリティ装置を決定する、
請求項３記載のモビリティ装置。
【請求項５】
前記センシング補助依頼の通知は、前記センシング補助モビリティ装置に対して、前記センシング補助モビリティ装置の位置、センシングの向き、センシングレンジを変更するコマンドを含む、請求項３又は請求項４記載のモビリティ装置。
【請求項６】
モビリティ装置の周囲の障害物までの距離を算出し、
前記算出された障害物までの距離を基に、センシング不能エリアを検出し、
他のモビリティ装置の位置及びセンシングレンジを受信し、
前記検出された前記センシング不能エリア及び前記受信された他のモビリティ装置の位置及びセンシングレンジに基づいて、前記他のモビリティ装置のうち、前記検出されたセンシング不能エリアに最も距離が近く、かつ前記センシング不能エリアの方向をセンシングしている前記他のモビリティ装置をセンシング補助モビリティ装置として決定し、
前記決定した前記センシング補助モビリティ装置から前記センシング補助モビリティ装置のセンシングレンジのセンシング情報を受信し、
前記受信した前記センシング補助モビリティ装置のセンシングレンジのセンシング情報を、自己のセンシングレンジのセンシング情報に統合する、
モビリティ装置における環境センシング方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、モビリティ装置及びモビリティ装置における環境センシング方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
歩行空間で走行可能なパーソナルモビリティ（例えば電動車いす等の一人乗りの移動支援機器。以下、「モビリティ」と称する）が安全走行を行なうには、周囲の歩行者や段差などの障害となる物をリアルタイムにセンシングし、障害物回避などの走行アシストを行なうことが重要となる。しかしながら、多数の歩行者で混雑した環境においては、モビリティの周囲に歩行者どうしが重なり合うため、モビリティに搭載した環境センサで周囲をセンシングできる範囲が限定されてしまう。
【０００３】
従来、人物のセンシングに関する技術については、防犯やマーケティング等に役立つことから、監視カメラの映像から人物を検出して、検出された人物を追跡する人物追跡に関する技術がある。
このような人物追跡を行なう際、監視カメラの映像では、人物どうしが重なって映ったり、物陰に隠れてしまうことが頻繁に起こる。これは、オクルージョンと呼ばれ、人物追跡を困難にしている主な原因の一つである。従来より、複数のカメラ情報を統合することで、人物追跡におけるオクルージョンによる検出エラーを回避する技術がある。
【先行技術文献】
【非特許文献】
【０００４】
【非特許文献１】福司謙一郎、熊澤逸夫  ”複数カメラを用いた人物追跡手法の研究例”  映像情報メディア学会誌  ｖｏｌ．６２、Ｎｏ７，  ｐｐ．９９３〜９９６（２００８）  ＜ｈｔｔｐｓ：／／ｗｗｗ．ｊｓｔａｇｅ．ｊｓｔ．ｇｏ．ｊｐ／ａｒｔｉｃｌｅ／ｉｔｅｊ／６２／７／６２＿７＿９９３／＿ｐｄｆ＞
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、従来の人物追跡におけるオクルージョンによる検出エラーを回避する技術では、事前にカメラの台数や位置が固定されていることを前提としており、特定の場所でしか利用することができないという問題があった。
【０００６】
本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであり、特定の場所に限らずに、モビリティ装置の周囲の空間を、複数の歩行者によるオクルージョンが生じてもセンシング可能なモビリティ装置及びモビリティ装置における環境センシング方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の第１態様によれば、モビリティ装置の周囲の障害物までの距離を算出する環境センシング部と、前記環境センシング部により算出された障害物までの距離を基に、センシング不能エリアを検出するセンシング不能エリア検出部と、他のモビリティ装置の位置及びセンシングレンジを受信するセンシングレンジ受信部と、前記センシング不能エリア検出部によって検出された前記センシング不能エリア及び前記センシングレンジ受信部によって受信された他のモビリティ装置の位置及びセンシングレンジに基づいて、前記他のモビリティ装置のうち、前記センシング不能エリア検出部により検出されたセンシング不能エリアに最も距離が近く、かつ前記センシング不能エリアの方向をセンシングしている前記他のモビリティ装置をセンシング補助モビリティ装置として決定するセンシング補助モビリティ装置決定部と、前記センシング補助モビリティ装置決定部により決定した前記センシング補助モビリティ装置から前記センシング補助モビリティ装置のセンシングレンジのセンシング情報を受信するセンシング情報受信部と、前記センシング情報受信部により受信した前記センシング補助モビリティ装置のセンシングレンジのセンシング情報を、自己のセンシングレンジのセンシング情報に統合するセンシング情報統合部とを具備するモビリティ装置を提供することができる。
【０００８】
本発明の第２態様によれば、第１態様のモビリティ装置において、前記センシングレンジ受信部から受信した位置及びセンシングレンジを格納する格納部をさらに具備し、前記センシング補助モビリティ装置決定部は、前記格納部を検索することにより、前記他のモビリティ装置のうち、前記センシング補助モビリティ装置を決定する。
【０００９】
本発明の第３態様によれば、第１態様又は第２態様のモビリティ装置において、前記決定されたセンシング補助モビリティ装置に対して、センシング補助依頼を通知するセンシング補助依頼通知送信部をさらに具備し、前記センシング情報受信部は、前記センシング補助依頼の通知に対して、前記センシング補助モビリティ装置から送信されたセンシング情報を受信する。
【００１０】
本発明の第４態様によれば、第３態様のモビリティ装置において、前記センシング補助モビリティ装置から送信されたセンシング情報は、前記センシング不能エリアのうち、前記センシング補助モビリティ装置によってセンシングできないエリア情報を含み、前記センシング補助モビリティ装置決定部は、前記センシング補助モビリティ装置によってセンシングできないエリア情報に基づいて、前記他のモビリティ装置のうち、次のセンシング補助モビリティ装置を決定する。
本発明の第５態様によれば、第３態様又は第４態様のモビリティ装置において、前記センシング補助依頼の通知は、前記センシング補助モビリティ装置に対して、前記センシング補助モビリティ装置の位置、センシングの向き、センシングレンジを変更するコマンドを含む。
【発明の効果】
【００１１】
本発明の第１乃至第３態様のモビリティ装置によれば、近くを走行する他のモビリティ装置と協同することにより、センシング補助モビリティ装置からセンシング情報を得て、自己のセンシングレンジのセンシング情報に統合することにより、センシング不能エリアを補完する。これにより、自己のセンサにセンシング不能エリアがあっても、周囲の環境を把握することができ、安全走行を実現することができる。
【００１２】
また、近くを走行するセンシング補助モビリティ装置と状況に応じて動的に協同することにより、特定の場所に限定されずに周囲の環境を把握することができるため、安全走行を実現することができる。
【００１３】
本発明の第４態様のモビリティ装置によれば、最初に補助依頼を決定したセンシング補助モビリティ装置だけでは、センシング不能エリアのセンシング情報を補完することができない場合、最初のセンシング補助モビリティ装置とは別のセンシング補助モビリティ装置からセンシング情報を得ることができるので、センシング不能エリアを十分に補完することができる。
【００１４】
本発明の第５態様のモビリティ装置によれば、センシング補助依頼の通知は、センシング補助モビリティ装置に対して、センシング補助モビリティ装置の位置、センシングの向き、センシングレンジを変更するコマンドを含むので、センシング補助モビリティ装置が自律走行型の場合、このような制御を行なうことで、よりセンシングエリアを柔軟にカバーすることができる。
【００１５】
以上詳記したように、本発明によれば、特定の場所に限らずに、モビリティ装置の周囲におけるセンシングをすることが可能なモビリティ装置及びモビリティ装置における環境センシング方法を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】歩行空間において３台のモビリティＭＳ−１〜ＭＳ−３が走行している状態を示す図である。
【図２】本発明の実施形態に係るモビリティＭＳの機能を示す機能ブロック図である。
【図３】本発明の実施形態に係るモビリティ装置の動作について説明するためのフローチャートである。
【図４】モビリティＭＳのセンシングレンジをＲＳ及びセンシング不能エリアＡＳの一例を示す図である。
【図５】モビリティＭＳの上方向から見た図４におけるモビリティＭＳのセンシングレンジＲＳ及びセンシング不能エリアＡＳの関係を示す図である。
【図６】モビリティＭＳと、周囲のモビリティＭ１、Ｍ２のうち、センシング補助モビリティＭｈになったモビリティＭ１を説明するための図である。
【図７】モビリティＭＳの上方向から見た図６におけるモビリティＭＳのセンシングレンジＲＳ及びセンシング不能エリアＡＳと、周囲のモビリティＭ１、Ｍ２の位置的関係を示す図である。
【図８】センシング補助モビリティＭｈからモビリティＭＳにセンシング情報を送信している状態を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、図面を参照して、本発明の実施形態に係るモビリティ装置について説明する。
【００１８】
図１は、歩行空間において３台のモビリティＭＳ−１〜ＭＳ−３が走行している状態を示す図である。上述のように、歩行空間においては、モビリティＭＳ−１〜ＭＳ−３が周囲の歩行者や段差などの障害となる物をリアルタイムにセンシングし、障害物回避などのアシストを行なうことが安全走行に重要となる。
【００１９】
実施形態では、モビリティＭＳ−１〜ＭＳ−３が互いに協同しながら、モビリティＭＳ−１〜ＭＳ−３の周囲環境をセンシングすることにより、安全走行を可能にするものである。
【００２０】
図２は、本発明の実施形態に係るモビリティＭＳの機能を示す機能ブロック図である。
【００２１】
なお、実施形態において、構成要素を区別して説明する必要がない場合には、ハイフンを省略して説明する。例えば、ＭＳ−１、ＭＳ−２、ＭＳ−３を区別して説明する必要がない場合には、ハイフンを省略して「ＭＳ」として説明する。他の構成要素についても同様に説明する。
【００２２】
各機能ブロックは、ハードウェア、コンピュータソフトウェア、のいずれか又は両者の組み合わせとして実現することが出来る。このため、各ブロックは、これらのいずれでもあることが明確となるように、概してそれらの機能の観点から以下に説明される。このような機能が、ハードウェアとして実行されるか、又はソフトウェアとして実行されるかは、具体的な実施態様又はシステム全体に課される設計制約に依存する。当業者は、具体的な実施態様ごとに、種々の方法でこれらの機能を実現しうるが、そのような実現を決定することは、本発明の範疇に含まれるものである。
【００２３】
同図に示すように、本発明の実施形態に係るモビリティＭＳは、環境センシング部１、センシング不能エリア検出部２、送受信部３、センシング補助モビリティ決定部４、センシング情報統合部５及びデータ記憶部６を具備する。また、送受信部３は、センシングレンジ受信部３ａ、センシング情報受信部３ｂ及び補助依頼通知送信部３ｃを具備する。
【００２４】
環境センシング部１は、センシングをするモビリティＭＳに搭載した深度センサ、ＬＲＦ（レーザーレンジファインダー）、ＬＩＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ  Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ  ａｎｄ  Ｒａｎｇｉｎｇ）、ステレオカメラ等の環境センサにより、センシングレンジＲＳに含まれる周囲の全ての物体までの距離ｄを算出して、センシング不能エリア検出部２に出力する。また、環境センシング部１は、モビリティＭＳのセンシングレンジＲＳ内のセンシング情報をデータ記憶部６に格納する。ここで、センシングレンジＲＳとは、環境センシング部１の環境センサがセンシング可能な空間的な幅を示すものであり、環境センサの取り付け位置や設置数などの制約により、一般的にモビリティ周囲の限定された範囲となる。また、センシングレンジは奥行き方向の情報は含まないものとするが、簡略化のため図内では扇形で示すことがある。センシングレンジはＬＲＦ等の平面的な距離を計測する環境センサの場合は２次元の広がりを持ち、ＬＩＤＡＲ、ステレオカメラ等の３次元的な距離を計測する環境センサの場合は３次元の広がりを持つ値となる。
【００２５】
センシング不能エリア検出部２は、環境センシング部１により得られた周囲の物体までの距離ｄに基づいて、モビリティＭＳのセンシング不能エリアＡＳを検出し、センシング補助モビリティ決定部４に出力する。例えば、ＬＲＦ等の平面的な距離を計測可能な環境センサのセンシング可能な奥行きがｄｓとすると、ｄｓと比較してｄが十分小さい値であれば、該当する方向の奥行き部分をセンシング不能エリアＡｓに含めるものとする。
【００２６】
送受信部３のセンシングレンジ受信部３ａは、モビリティＭＳの周囲を走行するモビリティＭｉ（ｉ＝１、２、．．）の位置Ｐｉ及びセンシングレンジＲｉを、無線通信により、各モビリティＭｉから受信し、受信したモビリティＭｉ（ｉ＝１、２、．．）の位置Ｐｉ及びセンシングレンジＲｉをセンシング補助モビリティ決定部４に出力する。
【００２７】
センシング情報受信部３ｂは、モビリティＭＳから補助依頼通知を出したセンシング補助モビリティＭｈから送られてくるセンシング情報を受信し、受信したセンシング補助モビリティＭｈのセンシング情報をセンシング情報統合部５に出力する。センシング情報には、センシング補助モビリティＭｈがモビリティＭＳのセンシング不能エリアＡＳにおいてセンシング出来なかったエリア情報、センシング情報の時間情報が含まれる。
【００２８】
補助依頼通知送信部３ｃは、センシング補助モビリティ決定部４において決定されたセンシング補助モビリティＭｈへの補助依頼を受けて、センシング補助依頼通知をセンシング補助モビリティＭｈへ送信する。このセンシング補助依頼通知には、センシングが必要なモビリティＭＳのセンシング不能エリアＡＳを含む。
【００２９】
センシング補助モビリティ決定部４は、センシング不能エリア検出部２から出力されたセンシング不能エリアＡＳ、センシングレンジ受信部３ａからのモビリティＭＳの周囲を走行するモビリティＭｉの（ｉ＝１、２、．．）位置Ｐｉ及びセンシングレンジＲｉを受信する。そして、センシング補助モビリティ決定部４は、受信したセンシング不能エリアＡＳ及びモビリティＭｉの（ｉ＝１、２、．．）位置Ｐｉ及びセンシングレンジＲｉをデータ記憶部６に記憶する。
【００３０】
センシング補助モビリティ決定部４は、データ記憶部６にセンシング不能エリアＡＳ及びモビリティＭｉの位置Ｐｉ及びセンシングレンジＲｉを記憶する際には、これら情報を受信する際に含まれるモビリティＭｉの識別情報、送信先情報及び時間情報など（以下、「関連情報」という）を関連付けて記憶する。
【００３１】
センシング補助モビリティ決定部４は、センシング不能エリア検出部２から出力されたセンシング不能エリアＡＳに最も距離が近く、かつセンシング不能エリアＡＳの方向を向いているセンシング補助モビリティＭｈを決定する。センシング補助モビリティＭｈが、センシング不能エリアＡＳの方向を向いているか否かは、センシング補助モビリティＭｈのセンシングレンジＲｉがセンシング不能エリアＡＳを含む方向を向いているかで判断される。
【００３２】
センシング補助モビリティ決定部４は、決定したセンシング補助モビリティＭｈへの補助依頼を補助依頼通知送信部３ｃに行なう。この補助依頼には、センシング不能エリアＡＳ、送信先情報など、補助依頼通知を送信する際に必要な情報が含まれる。
【００３３】
センシング情報統合部５は、センシング情報受信部３ｂから出力されたセンシング情報をデータ記憶部６に記憶するとともに、データ記憶部６に記憶されたモビリティＭＳのセンシングレンジＲＳ内のセンシング情報をセンシング情報受信部３ｂから出力されたセンシング情報に統合する。また、センシング情報を統合した結果、モビリティＭＳのセンシングレンジＲＳ内のセンシング不能エリアＡＳがある場合、再度、統合されたセンシング情報に基づくモビリティＭＳのセンシング不能エリアＡＳについて、センシング補助モビリティ決定部４に対して、センシング補助モビリティＭｈの決定を指示する。
【００３４】
次に、本発明の実施形態に係るモビリティ装置の動作について、図３のフローチャートを参照して説明する。
【００３５】
まず、最初に、センシング不能エリア検出部２によりセンシング不能エリアＡＳの計算が行なわれる（Ｓ１０）。このモビリティＭＳのセンシング不能エリアＡＳの計算は、環境センシング部１により得られた周囲の物体までの距離ｄに基づいて求められる。
【００３６】
図４は、モビリティＭＳのセンシングレンジＲＳ及びセンシング不能エリアＡＳの一例を示す図である。図５は、モビリティＭＳの上方向から見た図４におけるモビリティＭＳのセンシングレンジＲＳ及びセンシング不能エリアＡＳの関係を示す図である。
図４及び図５においては、モビリティＭＳのセンシングレンジＲＳに歩行者ｈ１が存在するため、センシング不能エリアＡＳがあり、歩行者ｈ２がモビリティＭＳからは見えない状態を示している。環境センシング部の環境センサ１１ｓが計測可能な距離ｄｓに対して、歩行者ｈ１の方向の距離情報ｄが十分小さいため、該当する方向の奥行き部分をセンシング不能エリアＡｓに含める。
【００３７】
次に、センシング補助モビリティ決定部４によりセンシング補助モビリティＭｈを決定する（Ｓ１１）。このセンシング補助モビリティＭｈの決定は、センシング不能エリア検出部２から出力されたセンシング不能エリアＡＳに最も距離が近く、かつセンシング不能エリアＡＳの方向を向いているセンシング補助モビリティＭｈを決定する。センシング補助モビリティＭｈが、センシング不能エリアＡＳの方向を向いているか否かは、センシング補助モビリティＭｈのセンシングレンジＲｉがセンシング不能エリアＡＳの方向を向いているかで判断される。
【００３８】
具体的には、センシング補助モビリティ決定部４は、センシング不能エリア検出部２から出力されたセンシング不能エリアＡＳに最も距離が近く、かつセンシング不能エリアＡＳの方向を向いているセンシング補助モビリティＭｈをデータ記憶部６に記憶されたセンシング不能エリアＡＳ及びモビリティＭｉの（ｉ＝１、２、．．）位置Ｐｉ及びセンシングレンジＲｉ及び関連情報を検索して、センシング補助モビリティＭｈを決定する。
【００３９】
次に、センシング補助モビリティ決定部４によりセンシング補助モビリティＭｈに対して、センシング補助依頼通知をセンシング補助モビリティＭｈへ送信する（Ｓ１２）。このセンシング補助依頼通知には、センシングが必要なモビリティＭＳのセンシング不能エリアＡＳを含む。
【００４０】
図６は、モビリティＭＳと、周囲のモビリティＭ１、Ｍ２のうち、センシング補助モビリティＭｈに決定されたモビリティＭ１を説明するための図である。図７は、モビリティＭＳの上方向から見た図６におけるモビリティＭＳのセンシングレンジＲＳ及びセンシング不能エリアＡＳと、周囲のモビリティＭ１、Ｍ２の位置的関係を示す図である。
【００４１】
図６及び図７においては、モビリティＭＳの周囲にモビリティＭ１、Ｍ２が存在し、センシング不能エリアＡＳに最も距離が近く、かつセンシング不能エリアＡＳの方向をセンシングしているモビリティＭ１（＝センシング補助モビリティＭｈ）に補助依頼通知を送信している例を示している。
【００４２】
センシング補助モビリティＭｈに対して、センシング補助依頼通知を送信後、モビリティＭＳは、センシング補助依頼通知に応答してセンシング補助モビリティＭｈから送信されてくるセンシング情報を受信する（Ｓ１３）。このセンシング情報には、センシング補助モビリティＭｈがモビリティＭＳのセンシング不能エリアＡＳにおいてセンシング出来なかったエリア情報、センシング情報の時間情報が含まれる。図８は、センシング補助モビリティＭｈからモビリティＭＳにセンシング情報を送信している状態を示す図である。
【００４３】
次に、センシング情報統合部５により、Ｓ１３において受信したセンシング情報を、自己のセンシングレンジＲＳで受信したセンシング情報に統合する（Ｓ１４）。
【００４４】
その後、センシング補助モビリティＭｈから受信したセンシング出来なかったエリア情報に基づいて、自己のセンシングレンジＲＳで受信できなかったモビリティＭＳのセンシング不能エリアＡＳを再計算し、再計算された結果、センシング不能エリアＡＳがあるか否かを判断する（Ｓ１５）。
【００４５】
Ｓ１５において、センシング不能エリアＡＳがあると判断された場合、所定の基準に基づいて、さらに、センシング補助依頼が必要か否かが判断される（Ｓ１６）。所定の基準は、例えば、再計算されたセンシング不能エリアＡＳの大きさや再計算の回数である。Ｓ１６において、センシング補助依頼が必要であると判断された場合、再計算されたセンシング不能エリアＡＳについて、Ｓ１１の処理に戻る。
【００４６】
一方、Ｓ１５においてセンシング不能エリアＡＳがないと判断された場合、Ｓ１６においてセンシング補助依頼が必要でないと判断された場合には、処理を終了する。
【００４７】
従って、本発明の実施形態に係るモビリティによれば、センシング不能エリアＡＳ及び他のモビリティＭｉの位置Ｐｉ及びセンシングレンジＲｉに基づいて、センシング不能エリアＡＳに最も距離が近く、かつセンシング不能エリアエリアＡＳの方向をセンシングしている他のモビリティＭｉをセンシング補助モビリティＭｈとして決定する。
【００４８】
そして、決定したセンシング補助モビリティＭｈに補助依頼通知を送信して、補助モビリティＭｈからのセンシング情報を得て、自己のセンシング情報と統合することにより、センシング不能エリアエリアＡＳを補完する。
【００４９】
これにより、モビリティＭｉは、自己のセンサにセンシング不能エリアＡＳがあっても周囲のモビリティＭｉと協同することで、周囲の環境を把握することができ、歩行空間において安全走行を実現することができる。
【００５０】
また、センシング補助モビリティＭｈと協同することにより、特定の場所に限定されずに安全走行を実現することができる。
【００５１】
さらに、最初のセンシング補助モビリティＭｈからのセンシング情報だけではセンシング不能エリアＡＳを補完することができない場合、さらに他のセンシング補助モビリティＭｈからセンシング情報を取得し、センシング不能エリアＡＳを補完することができる。これにより、センシング不能エリアＡＳを十分に補完することができる。
・変形例
上述の実施形態は、以下のように変形例も含まれる。
１  センシング補助を行なうのは、モビリティを想定して説明したが、モビリティではなく、ロボット、周囲の監視カメラなどを利用しても良い。
２  センシングエリアを制御可能な自律走行ロボットが周囲に存在する場合は、当該ロボットに対してセンシングエリアを変更するよう位置やセンシングの向きを変更する制御してもよい。
例えば、自律走行ロボットへの補助依頼通知の際に、自律走行ロボットの位置、センシングの向きを変更するコマンドを含めても良い。このような制御を行なうことで、よりセンシングエリアを柔軟にカバーすることができる。
３  周囲のモビリティのセンシングレンジを制御可能な場合は、センシングレンジを変更しても良い。これにより、センシングエリアをよりカバーすることができる。
【００５２】
本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
【符号の説明】
【００５３】
１…環境センシング部、センシング不能エリア検出部２、送受信部３、３ａ…センシングレンジ受信部、３…センシング情報受信部、３ｃ…補助依頼通知送信部、４…センシング補助モビリティ決定部、５…センシング情報統合部、６…データ記憶部。
【図１】
2019078617.tif 000003
【図２】
2019078617.tif 000004
【図３】
2019078617.tif 000005
【図４】
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【図５】
2019078617.tif 000007
【図６】
2019078617.tif 000008
【図７】
2019078617.tif 000009
【図８】
2019078617.tif 000010