(57)【要約】      （修正有）【課題】自動運転システム、車両制御方法及び装置は、車両での設備に異常がある場合に予備設備にタイムリーに切り替えるように確保し、安全事故の発生率を大幅に低減させる。【解決手段】自動運転システムは主監視設備、補助監視設備、少なくとも１つの検出対象設備及び各検出対象設備に対応する予備設備を含み、主監視設備と補助監視設備はそれぞれ各検出対象設備及び各検出対象設備に対応する予備設備に接続され、主監視設備が補助監視設備に接続される。主監視設備が第１検出対象設備の検出結果を確定し(Ｓ２０１)、検出結果が第１検出対象設備に異常があると指示する場合、第１検出対象設備の予備設備に切り替えて運行するように車両を制御する（Ｓ２０２）。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自動運転システムであって、主監視設備、補助監視設備、少なくとも１つの検出対象設備及び各検出対象設備に対応する予備設備を含み、
前記主監視設備と前記補助監視設備はそれぞれ各検出対象設備に接続され、前記主監視設備と前記補助監視設備はそれぞれ各検出対象設備に対応する予備設備に接続され、
前記主監視設備が前記補助監視設備に接続され、前記主監視設備と前記補助監視設備は各検出対象設備と各予備設備に対して故障検出を行って、検出対象設備と前記検出対象設備に対応する予備設備との間で切り替えるように車両を制御することに用いられることを特徴とする自動運転システム。
【請求項２】
前記少なくとも１つの検出対象設備は、車両運動設備、環境感知設備、車両制御設備又は電源設備の中の少なくとも１つを含むことを特徴とする請求項１に記載の自動運転システム。
【請求項３】
前記車両運動設備は、速度センサ、角度センサ、統合ナビゲーション設備の中の少なくとも１つを含むことを特徴とする請求項２に記載の自動運転システム。
【請求項４】
前記環境感知設備は、ライダーセンサ、ミリ波レーダーセンサ、超音波センサ、カメラの中の少なくとも１つを含むことを特徴とする請求項２に記載の自動運転システム。
【請求項５】
前記車両制御設備は、ブレーキ設備、ステアリング設備、エンジン、ギアボックスの中の少なくとも１つを含むことを特徴とする請求項２に記載の自動運転システム。
【請求項６】
車両制御方法であって、前記車両制御方法は請求項１〜５のいずれか１項に記載の自動運転システムに応用され、前記車両制御方法は、
主監視設備が第１検出対象設備の検出結果を確定すること、及び
前記検出結果が前記第１検出対象設備に異常があると指示する場合、前記主監視設備が前記第１検出対象設備の予備設備に切り替えて運行するように車両を制御することを含むことを特徴とする車両制御方法。
【請求項７】
前記主監視設備が第１検出対象設備の検出結果を確定することは、
前記主監視設備が前記第１検出対象設備に対して異常検出を行って、前記検出結果を得ることを含むことを特徴とする請求項６に記載の車両制御方法。
【請求項８】
前記主監視設備が第１検出対象設備の検出結果を確定することは、
前記主監視設備が前記第１検出対象設備に対して異常検出を行って、第１検出結果を得ること、
前記主監視設備が前記補助監視設備から前記第１検出対象設備を検出することによって得られた第２検出結果を取得すること、及び
前記主監視設備が前記第１検出結果と前記第２検出結果によって、前記検出結果を確定することを含むことを特徴とする請求項６に記載の車両制御方法。
【請求項９】
前記車両制御方法は、
前記検出結果が前記第１検出対象設備に異常があると示す場合、前記主監視設備が前記第１検出対象設備へ故障検出命令を送信し、前記故障検出命令は前記第１検出対象設備がセルフテストを行うように指示することに用いられること、及び
前記主監視設備が前記第１検出対象設備からフィードバックされたセルフテスト結果を受信し、且つ前記セルフテスト結果によって前記検出結果を更新することを更に含むことを特徴とする請求項７又は８に記載の車両制御方法。
【請求項１０】
前記主監視設備が前記第１検出結果と前記第２検出結果によって、前記検出結果を確定することは、
前記第１検出結果が前記第１検出対象設備に異常があると示し、且つ前記第２検出結果が前記第１検出対象設備に異常があると指示する場合、前記第１検出対象設備に異常があると確定すること、及び
前記第１検出結果が前記第１検出対象設備に異常があると指示し、前記第２検出結果は前記第１検出対象設備が正常であると指示する場合、前記第１検出対象設備が正常であると確定することを含むことを特徴とする請求項８に記載の車両制御方法。
【請求項１１】
前記主監視設備が前記第１検出対象設備の予備設備に切り替えて運行するように車両を制御することは、
前記主監視設備が前記第１検出対象設備の予備設備へ起動命令を送信して、前記予備設備が起動するように制御することを含むことを特徴とする請求項６〜８のいずれか１項に記載の車両制御方法。
【請求項１２】
前記検出結果は前記第１検出対象設備における作動パラメータ、接続状態、記憶状態、ログシーケンスの中の少なくとも１つを含むことを特徴とする請求項６に記載の車両制御方法。
【請求項１３】
前記車両制御方法は、
前記主監視設備が前記第１検出対象設備が送信した故障解除情報を受信すること、及び
前記主監視設備が前記故障解除情報によって前記第１検出対象設備に切り替えて運行するように車両を制御することをさらに含むことを特徴とする請求項６に記載の車両制御方法。
【請求項１４】
車両制御装置であって、
第１検出対象設備の検出結果を確定するための確定モジュール、及び
前記検出結果が前記第１検出対象設備に異常があると指示する場合、前記第１検出対象設備の予備設備に切り替えて運行するように車両を制御するための実行モジュールを含むことを特徴とする車両制御装置。
【請求項１５】
前記確定モジュールは、具体的に、前記第１検出対象設備に対して異常検出を行って、前記検出結果を得ることに用いられることを特徴とする請求項１４に記載の車両制御装置。
【請求項１６】
前記車両制御装置は、
前記第１検出対象設備に対して異常検出を行って、第１検出結果を得るための取得モジュールを更に含み、
前記取得モジュールは更に、前記補助監視設備から前記第１検出対象設備を検出することによって得られた第２検出結果を取得することに用いられ、
前記確定モジュールは、具体的に、前記第１検出結果と前記第２検出結果によって、前記検出結果を確定することに用いられることを特徴とする請求項１４に記載の車両制御装置。
【請求項１７】
前記車両制御装置は、
前記検出結果が前記第１検出対象設備に異常があると指示する場合、前記第１検出対象設備へ故障検出命令を送信することに用いられ、前記故障検出命令は前記第１検出対象設備がセルフテストを行うように指示することに用いられる送信モジュール、及び
前記第１検出対象設備からフィードバックされたセルフテスト結果を受信するための受信モジュールを更に含み、前記確定モジュールは、更に前記セルフテスト結果によって前記検出結果を更新することに用いられることを特徴とする請求項１５又は１６に記載の車両制御装置。
【請求項１８】
前記確定モジュールは、具体的に、
前記第１検出結果が前記第１検出対象設備に異常があると指示し、且つ前記第２検出結果が前記第１検出対象設備に異常があると指示する場合、前記第１検出対象設備に異常があると確定し、
前記第１検出結果は前記第１検出対象設備に異常があると指示し、前記第２検出結果は前記第１検出対象設備が正常であると指示する場合、前記第１検出対象設備が正常であると確定することに用いられることを特徴とする請求項１６に記載の車両制御装置。
【請求項１９】
前記実行モジュールは、具体的に、
前記第１検出対象設備の予備設備へ起動命令を送信して、前記予備設備が起動するように制御することに用いられることを特徴とする請求項１４〜１６のいずれか１項に記載の車両制御装置。
【請求項２０】
前記検出結果は前記第１検出対象設備における作動パラメータ、接続状態、記憶状態、ログシーケンスの中の少なくとも１つを含むことを特徴とする請求項１４に記載の車両制御装置。
【請求項２１】
前記車両制御装置は、
前記第１検出対象設備が送信した故障解除情報を受信するための受信モジュールを更に含み、
前記実行モジュールは更に、前記故障解除情報によって前記第１検出対象設備に切り替えて運行するように車両を制御することに用いられることを特徴とする請求項１４に記載の車両制御装置。
【請求項２２】
車両制御装置であって、
メモリ、
プロセッサ、及び
コンピュータプログラムを含み、
前記コンピュータプログラムは前記メモリに記憶されて、且つ請求項６〜１３のいずれか１項に記載の車両制御方法を実現するために前記プロセッサにより実行されるように設定されることを特徴とする車両制御装置。
【請求項２３】
コンピュータ可読記憶媒体であって、前記コンピュータ可読記憶媒体にコンピュータプログラムが記憶され、請求項６〜１３のいずれか１項に記載の車両制御方法を実現するように前記コンピュータプログラムはプロセッサによって実行されることを特徴とするコンピュータ可読記憶媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施例は自動運転技術分野に関し、特に自動運転システム、車両制御方法及び装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
自動運転車は道路の安全性を改善し、人々に新しいモバイルトラベルモードを提供し、人々の生活をもっと便利にする。通勤、長距離自走旅行であっても、注文配送であっても、全自動運転車両にはいずれも大きな潜在力がある。
【０００３】
自動運転車は、無人運転車、コンピュータ運転車、車輪付き移動ロボットとも呼ばれ、コンピュータシステムを介して無人運転を実現するスマートカーであり、主に人工知能、ビジュアルコンピューティング、レーダ、監視装置、及び全地球測位システムに依存して連携し、人間の能動的な操作なしに、コンピュータが自動的かつ安全的に自動車を操作できるようにする。自動運転車の安全性及び自動運転車の制御効率は自動運転車にとって最も重要な指標である。
【０００４】
現在、自動運転システムは反復的な研究開発において様々な故障、不安定な現象が存在し、これらの車両の故障の潜在的なリスクは直接に異常な車両の挙動、ひいては衝突による損傷を引き起こし、これは、車両試運転スタッフ及び車両の設備資産に大きな安全上の問題をもたらす。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
本発明による自動運転システム、車両制御方法及び装置は、車両での設備に異常がある場合に設備の予備設備にタイムリーに切り替えるように確保し、システムにおける設備の故障による安全事故の発生率を大幅に削減させる。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の第１態様は自動運転システムを提供し、前記自動運転システムは、主監視設備、補助監視設備、少なくとも１つの検出対象設備及び各検出対象設備に対応する予備設備を含み、
前記主監視設備と前記補助監視設備はそれぞれ各検出対象設備に接続され、前記主監視設備と前記補助監視設備はそれぞれ各検出対象設備に対応する予備設備に接続され、
前記主監視設備が前記補助監視設備に接続され、前記主監視設備と前記補助監視設備は各検出対象設備と各予備設備に対して故障検出を行って、検出対象設備と前記検出対象設備に対応する予備設備との間で切り替えるように車両を制御することに用いられる。
【０００７】
選択的に、前記少なくとも１つの検出対象設備は、車両運動設備、環境感知設備、車両制御設備又は電源設備の中の少なくとも１つを含む。
【０００８】
選択的に、前記車両運動設備は、速度センサ、角度センサ、統合ナビゲーション設備の中の少なくとも１つを含む。
【０００９】
選択的に、前記環境感知設備は、ライダーセンサ、ミリ波レーダーセンサ、超音波センサ、カメラの中の少なくとも１つを含む。
【００１０】
選択的に、前記車両制御設備は、ブレーキ設備、ステアリング設備、エンジン、ギアボックスの中の少なくとも１つを含む。
【００１１】
本発明の第２態様は車両制御方法を提供し、前記車両制御方法は本発明の第１態様のいずれかに記載の自動運転システムに応用され、前記車両制御方法は、
主監視設備が第１検出対象設備の検出結果を確定すること、
前記検出結果が前記第１検出対象設備に異常があると指示する場合、前記主監視設備が前記第１検出対象設備の予備設備に切り替えて運行するように車両を制御する。
【００１２】
選択的に、前記主監視設備が第１検出対象設備の検出結果を確定することは、
前記主監視設備が前記第１検出対象設備に対して異常検出を行って、前記検出結果を得ることを含む。
【００１３】
選択的に、前記主監視設備が第１検出対象設備の検出結果を確定することは、
前記主監視設備が前記第１検出対象設備に対して異常検出を行って、第１検出結果を得ること、
前記主監視設備が前記補助監視設備から前記第１検出対象設備を検出することによって得られた第２検出結果を取得すること、及び
前記主監視設備が前記第１検出結果と前記第２検出結果によって、前記検出結果を確定することを含む。
【００１４】
選択的に、前記車両制御方法は、
前記検出結果が前記第１検出対象設備に異常があると指示する場合、前記主監視設備が前記第１検出対象設備へ故障検出命令を送信し、前記故障検出命令は前記第１検出対象設備がセルフテストを行うように指示することに用いられること、及び
前記主監視設備が前記第１検出対象設備からフィードバックされたセルフテスト結果を受信し、且つ前記セルフテスト結果によって前記検出結果を更新することをさらに含む。
【００１５】
選択的に、前記主監視設備が前記第１検出結果と前記第２検出結果によって、前記検出結果を確定することは、
前記第１検出結果が前記第１検出対象設備に異常があると指示し、且つ前記第２検出結果が前記第１検出対象設備に異常があると指示する場合、前記第１検出対象設備に異常があると確定すること、及び
前記第１検出結果が前記第１検出対象設備に異常があると指示し、前記第２検出結果は前記第１検出対象設備が正常であると指示する場合、前記第１検出対象設備が正常であると確定することを含む。
【００１６】
選択的に、前記主監視設備が前記第１検出対象設備の予備設備に切り替えて運行するように車両を制御することは、
前記主監視設備が前記第１検出対象設備の予備設備へ起動命令を送信して、前記予備設備が起動するように制御することを含む。
【００１７】
選択的に、前記検出結果は前記第１検出対象設備における作動パラメータ、接続状態、記憶状態、ログシーケンスの中の少なくとも１つを含む。
【００１８】
選択的に、前記車両制御方法は、
前記主監視設備が前記第１検出対象設備が送信した故障解除情報を受信すること、及び
前記主監視設備が前記故障解除情報によって前記第１検出対象設備に切り替えて運行するように車両を制御することをさらに含む。
【００１９】
本発明の第３態様は車両制御装置を提供し、前記車両制御装置は、
第１検出対象設備の検出結果を確定するための確定モジュールと、
前記検出結果が前記第１検出対象設備に異常があると指示する場合、前記第１検出対象設備の予備設備に切り替えて運行するように車両を制御するための実行モジュールと、を含む。
【００２０】
選択的に、前記確定モジュールは、具体的には前記第１検出対象設備に対して異常検出を行って、前記検出結果を得ることに用いられる。
【００２１】
選択的に、前記車両制御装置は、
前記第１検出対象設備に対して異常検出を行って、第１検出結果を得るための取得モジュールをさらに含み、
前記取得モジュールは、さらに、前記補助監視設備から前記第１検出対象設備を検出することによって得られた第２検出結果を取得することに用いられ、
前記確定モジュールは、具体的には前記第１検出結果と前記第２検出結果によって、前記検出結果を確定することに用いられる。
【００２２】
選択的に、前記車両制御装置は、送信モジュール及び受信モジュールをさらに含み、
前記送信モジュールは、前記検出結果が前記第１検出対象設備に異常があると指示する場合、前記第１検出対象設備へ故障検出命令を送信することに用いられ、前記故障検出命令は前記第１検出対象設備がセルフテストを行うように指示することに用いられ、
前記受信モジュールは、前記第１検出対象設備からフィードバックされたセルフテスト結果を受信することに用いられ、前記確定モジュールは、さらに、前記セルフテスト結果によって前記検出結果を更新することに用いられる。
【００２３】
選択的に、前記確定モジュールは、具体的には、
前記第１検出結果が前記第１検出対象設備に異常があると指示し、且つ前記第２検出結果が前記第１検出対象設備に異常があると指示する場合、前記第１検出対象設備に異常があると確定し、
前記第１検出結果が前記第１検出対象設備に異常があると指示し、前記第２検出結果は前記第１検出対象設備が正常であると指示する場合、前記第１検出対象設備が正常であると確定することに用いられる。
【００２４】
選択的に、前記実行モジュールは、具体的には、
前記第１検出対象設備の予備設備へ起動命令を送信して、前記予備設備が起動するように制御することに用いられる。
【００２５】
選択的に、前記検出結果は前記第１検出対象設備における作動パラメータ、接続状態、記憶状態、ログシーケンスの中の少なくとも１つを含む。
【００２６】
選択的に、前記車両制御装置は、
前記第１検出対象設備が送信した故障解除情報を受信するための受信モジュールをさらに含み、
前記実行モジュールは、さらに前記故障解除情報によって前記第１検出対象設備に切り替えて運行するように車両を制御することに用いられる。
【００２７】
本発明の第４態様は車両制御装置を提供し、前記車両制御装置は、
メモリ、
プロセッサ、及び
コンピュータプログラムを含み、
前記コンピュータプログラムは前記メモリに記憶されて、且つ本発明の第２態様のいずれかに記載の車両制御方法を実現するために前記プロセッサで実行されるように設定される。
【００２８】
本発明の第５態様はコンピュータ可読記憶媒体を提供し、前記コンピュータ可読記憶媒体にコンピュータプログラムが記憶され、本発明の第２態様のいずれかに記載の車両制御方法を実現するように前記コンピュータプログラムがプロセッサで実行される。
【００２９】
本発明の実施例による自動運転システム、車両制御方法及び装置において、自動運転システムは主監視設備、補助監視設備、少なくとも１つの検出対象設備及び各検出対象設備に対応する予備設備を含み、主監視設備と補助監視設備はそれぞれ各検出対象設備及び各検出対象設備に対応する予備設備に接続され、主監視設備が補助監視設備に接続される。上記システムの制御方法に基づいて、主監視設備によって第１検出対象設備の検出結果を確定し、検出結果が第１検出対象設備に異常があると指示する場合、第１検出対象設備の予備設備に切り替えて運行するように車両を制御する。上記システム及び制御方法は、車両での設備に異常がある場合設備の予備設備にタイムリーに切り替えることを確保し、システムにおける設備の故障による安全事故の発生率を大幅に削減させる。
【図面の簡単な説明】
【００３０】
【図１】本発明の一実施例による自動運転システムの構造模式図である。
【図２】本発明の一実施例による車両制御方法のフローチャートである。
【図３】本発明の他の実施例による車両制御方法のフローチャートである。
【図４】本発明の別の一実施例による車両制御方法のフローチャートである。
【図５】本発明の更なる別の一実施例による車両制御方法のフローチャートである。
【図６】本発明の更なる別の一実施例による車両制御方法のフローチャートである。
【図７】本発明の一実施例による車両制御装置の構造模式図である。
【図８】本発明の他の実施例による車両制御装置の構造模式図である。
【図９】本発明の一実施例による車両制御装置のハードウェア構造模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００３１】
ここで、例示的な実施例を詳しく説明し、その例示を図面に示す。以下の記述は図面に言及される場合、特に明記しない限り、異なる図面中の同じ数字は、同じ又は類似の要素を表す。以下の例示的な実施例に記載されている実施形態は、本発明と一致する全ての実施形態を表すものではない。代わりに、それらは、添付の特許請求の範囲に詳述されるような、本発明のいくつかの態様と一致する装置及び方法の単なる例である。
【００３２】
本明細書及び特許請求の範囲における「含む」及び「有する」という用語、ならびにそれらのいずれかの変形は、非排他的な包含を網羅することを意図している。例えば、一連のステップ又はユニットを含むプロセス、方法、システム、製品、又は設備は、列挙されたステップ又はユニットに限定されず、選択的に、列挙されていないステップ又はユニットをさらに含んで、又は選択的にこれらのプロセス、方法、製品、または機器において固有の他のステップまたはユニットを更に含む。
【００３３】
本明細書を通して言及される「一つの実施例」または「他の実施例」は、実施例に関する特定の特徴、構造または特性が本願の少なくとも一つの実施例に含まれることを意味する。このため、明細書を通して様々な箇所に現れる「本実施例において」「いくつかの実施例において」必ずしも同じ実施形態を指すものではない。なお、矛盾が生じない限り、本発明における実施例及び実施例における特徴を互いに組み合わせることができる。
【００３４】
本発明の本実施例による自動運転システムは、主監視設備と補助監視設備を用いて同時に車両での検出対象設備に対して故障検出を行うことによって、検出対象設備に異常があると確定されると、検出対象設備と検出対象設備に対応する予備設備との間で切り替えるように車両を制御する。上記システム及び制御方法によって、システムが設備に故障がある場合、自動的に予備設備に切り替えることを確保し、システムにおける設備の故障による即時の運行失効の問題を回避し、自動運転システムの安全性を向上させる。
【００３５】
以下、具体的な実施例を挙げて本発明の技術的手段を詳しく説明する。以下、このいくつかの具体的な実施例は組み合わせてもよく、同一又は類似の概念又は過程に対していくつかの実施例には繰り返して説明しない可能性がある。
【００３６】
図１は本発明の一実施例による自動運転システムの構造模式図であり、図１に示すように、本実施例による自動運転システムは、
主監視設備、補助監視設備、少なくとも１つの検出対象設備及び各検出対象設備に対応する予備設備を含み、
主監視設備と補助監視設備はそれぞれ各検出対象設備に接続され、主監視設備と補助監視設備はそれぞれ各検出対象設備に対応する予備設備に接続され、
主監視設備が補助監視設備に接続されて、主監視設備と補助監視設備は各検出対象設備と各予備設備に対して故障検出を行って、且つ検出対象設備と検出対象設備に対応する予備設備との間で切り替えるように車両を制御することに用いられる。
【００３７】
図１はｎ個の検出対象設備及びｎ個の検出対象設備に対応するｎ個の予備設備を示し、ｎは1以上の整数である。
【００３８】
本実施例において、主監視設備は第１情報処理ユニット及び第１通信ユニットを含み、第１情報処理ユニットはそれぞれ各検出対象設備、各検出対象設備に対応する予備設備及び第１通信ユニットに接続される。
【００３９】
第１情報処理ユニットは各検出対象設備の設備情報を取得して、設備情報によって検出対象設備に異常があるかどうかを確定することに用いられ、第１情報処理ユニットは更に補助監視設備が送信した各検出対象設備の設備情報を取得して、データ情報の同期化を実現した後検出対象設備に異常があるかどうかを確定することに用いられる。第１通信ユニットは各検出対象設備及び検出対象設備に対応する予備設備へ制御命令を送信することに用いられる。
【００４０】
対応的に、補助監視設備は第２情報処理ユニットと第２通信ユニットを含み、第２情報処理ユニットはそれぞれ各検出対象設備、各検出対象設備に対応する予備設備及び第２通信ユニットに接続され、第２通信ユニットは主監視設備における第１通信ユニットに接続される。
【００４１】
第２情報処理ユニットは各検出対象設備の設備情報を取得して、設備情報によって検出対象設備に異常があるかどうかを確定することに用いられる。第２通信ユニットは主監視設備の第１通信ユニットへ各検出対象設備の設備情報を送信することに用いられる。
【００４２】
本実施例において、主監視設備の第１情報処理ユニットは自己で取得した各検出対象設備の設備情報に基づいて判断してもよいし、補助監視設備が送信した各検出対象設備の設備情報を組み合わせて総合評価してもよく、これに対して本実施例は具体的に限定しない。
【００４３】
選択的に、第２通信ユニットは更に各検出対象設備及び検出対象設備に対応する予備設備へ制御命令を送信することに用いられる。具体的には、補助監視設備は主監視設備に故障がある場合、第２情報処理ユニットによって自己で取得した各検出対象設備の設備情報に基づいて判断し、且つ第２通信ユニットによって各検出対象設備及び検出対象設備に対応する予備設備へ制御命令を送信する。
【００４４】
本実施例において、検出対象設備の設備情報は設備における作動パラメータ、接続状態、記憶状態、ログシーケンスを含むが、これらに限定されない。
【００４５】
検出対象設備は、車両運動設備、環境感知設備、車両制御設備又は電源設備の中の少なくとも１つを含む。
【００４６】
車両運動設備は、速度センサ、角度センサ、統合ナビゲーション設備の中の少なくとも１つを含む。速度センサと角度センサは車両ワイヤー制御システムの関連する水平方向と垂直方向の情報を提供し、統合ナビゲーション設備は慣性航法設備及び全地球測位システムを含み、全姿勢情報パラメータと高精度位置決め情報を提供する。
【００４７】
環境感知設備、即ち環境感知センサであり、環境感知を担当するセンサは、人間の視覚と聴覚に類似し、環境感知センサのサポートがないと、自動運転機能を実現することができない。環境感知設備は、ライダーセンサ、ミリ波レーダーセンサ、超音波センサ、カメラの中の少なくとも１つを含む。ライダー、カメラ、ミリ波レーダ等によってデータを融合して計算ユニットに提供してアルゴリズム処理が行われる。
【００４８】
車両制御設備は、ブレーキ設備、ステアリング設備、エンジン、ギアボックスの中の少なくとも１つを含む。自動運転システムは電気信号によって車両のブレーキ設備、ステアリング設備、エンジン、ギアボックスの作動を制御し、アダプティブクルーズ、緊急ブレーキ、自動駐車等の機能を実現する。
【００４９】
選択的に、いくつかの実施例において、主監視設備は複数の第１情報処理ユニットを含み、補助監視設備は複数の第２情報処理ユニットを含む。異なる第１情報処理ユニットは異なる検出対象設備の設備情報を処理して、各検出対象設備の検出結果を確定することに用いられ、異なる第２情報処理ユニットは異なる検出対象設備の設備情報を処理して、各検出対象設備の検出結果を確定することに用いられる。
【００５０】
主監視設備におけるある第１情報処理ユニットに故障がある場合、主監視設備は補助監視設備における対応する第２情報処理ユニットから確定された検出対象設備の検出結果によって、車両を検出対象設備の予備設備に切り替えて運行するかどうかを確定する。又は、補助監視設備が直接に検出結果を確定し、車両を検出対象設備の予備設備に切り替えて運行するかどうかを確定する。
【００５１】
選択的に、いくつかの実施例において、補助監視設備の複数の第２情報処理ユニットは車両での重要な検出対象設備を検出することのみに用いられ、言い換えれば、補助監視設備の第２情報処理ユニットの数は主監視設備の第１情報処理ユニットの数よりも小さい。
【００５２】
本発明の実施例による自動運転システムは、主監視設備、補助監視設備、少なくとも１つの検出対象設備及び各検出対象設備に対応する予備設備を含み、主監視設備と補助監視設備はそれぞれ各検出対象設備及び各検出対象設備に対応する予備設備に接続され、主監視設備が補助監視設備に接続され、主監視設備と補助監視設備は各検出対象設備と各予備設備に対して故障検出を行って、且つ検出対象設備と検出対象設備に対応する予備設備との間で切り替えるように車両を制御することに用いられる。上記システムによって、車両上の重要な設備に異常が存在する際にタイムリーに予備設備に切り替えることを確保し、システムにおける設備の故障による安全事故の発生率を大幅に削減させる。
【００５３】
上記実施例の自動運転システムに基づいて、以下、図面を組み合わせて本発明の実施例による車両制御方法を詳細的に説明する。
【００５４】
図２は本発明の一実施例による車両制御方法のフローチャートであり、該方法は任意の車両制御方法を実行する装置により実行されることができ、該装置はソフトウェア及び／又はハードウェアによって実現されることができる。
【００５５】
図２に示すように、本実施例による車両制御方法は以下のステップＳ２０１及びＳ２０２を含む。
【００５６】
Ｓ２０１において、主監視設備が第１検出対象設備の検出結果を確定する。
【００５７】
本実施例において、主監視設備が第１検出対象設備の検出結果を確定し、検出結果は第１検出対象設備における作動パラメータ、接続状態、記憶状態、ログシーケンスの中の少なくとも１つを含む。
【００５８】
第１検出対象設備は車両運動設備、環境感知設備、車両制御設備及び電源設備の中の１種である。ただし、
【００５９】
車両運動設備は速度センサ、角度センサ、統合ナビゲーション設備を含むが、これらに限定されない。
【００６０】
環境感知設備はライダーセンサ、ミリ波レーダーセンサ、超音波センサ、カメラを含むが、これらに限定されない。
【００６１】
車両制御設備はブレーキ設備、ステアリング設備、エンジン、ギアボックスを含むが、これらに限定されない。
【００６２】
例示的に、第１検出対象設備がエンジンである場合、主監視設備はエンジンにおける作動パラメータ（例えば作動周波数、電圧等）が所定値を超えたことが検出されると、得られた検出結果は作動パラメータが異常であることであり、第１検出対象設備がライダーセンサである場合、主監視設備はライダーセンサが接続されていないことを検出すると、得られた検出結果は接続状態が異常であることであり、第１検出対象設備が電源設備である場合、主監視設備は電源設備の電力が所定電力より小さいことが検出されると、得られた検出結果は電力備蓄状態が異常であることであり、第１検出対象設備のログシーケンスがプリセットシーンの正常ログシーケンスと不一致であると、得られた検出結果はログシーケンスが異常であることである。
【００６３】
Ｓ２０２において、検出結果が第１検出対象設備に異常があると指示する場合、主監視設備は第１検出対象設備の予備設備に切り替えて運行するように車両を制御する。
【００６４】
本実施例において、主監視設備は検出結果に応じて第１検出対象設備に異常が存在するのを確定すると、第１検出対象設備の予備設備へ起動命令を送信して、予備設備が起動するように制御する。
【００６５】
選択的に、主監視設備は検出結果に応じて第１検出対象設備に異常が存在するのを確定すると、第１検出対象設備へ故障修理命令を送信し、故障修理命令は第１検出対象設備に設備のセルフテストと修理を行うように指示することに用いられる。
【００６６】
本発明の実施例による車両制御方法は、主監視設備によって第１検出対象設備の検出結果を確定し、検出結果が第１検出対象設備に異常があると指示する場合、主監視設備は第１検出対象設備に対応する予備設備に切り替えて運転するように車両を制御する。上記制御方法は車両での設備に異常がある場合タイムリーに該設備の予備設備に切り替えることを確保し、システムにおける設備の故障による安全事故の発生率を大幅に削減させる。
【００６７】
上記の実施例の上で、以下のいくつかの実施例は主監視設備が検出結果を如何に確定するかを詳細的に説明する。
【００６８】
図３は本発明の他の実施例による車両制御方法のフローチャートであり、図３に示すように、本実施例による車両制御方法は以下のステップＳ３０１及びＳ３０２を含む。
【００６９】
Ｓ３０１において、主監視設備は第１検出対象設備に対して異常検出を行って、検出結果を取得する。
【００７０】
具体的に、主監視設備の第１情報処理ユニットは第１検出対象設備の設備情報を取得し、設備情報によって第１検出対象設備に異常があるか否かを確定して、検出結果を確定する。該検出結果は異常検出結果及び正常検出結果を含む。
【００７１】
Ｓ３０２において、検出結果が第１検出対象設備に異常があると指示する場合、主監視設備は第１検出対象設備の予備設備に切り替えて運行するように車両を制御する。
【００７２】
検出結果が異常検出結果であると、主監視設備の第１通信ユニットは第１検出対象設備に対応する予備設備へ起動命令を送信して、第１検出対象設備の予備設備が起動して作動するように制御し、主設備と予備設備との切り替えを完成する。
【００７３】
本実施例において、主監視設備は第１検出対象設備に対して異常検出を行い、検出結果が異常検出結果であると、車両を第１検出対象設備に対応する予備設備に切り替えて運行するように制御する。故障緊急対応メカニズムを実現し、車両が設備の故障による即時失効の状況を避ける。
【００７４】
図４は本発明の別の一実施例による車両制御方法のフローチャートであり、図４に示すように、本実施例による車両制御方法は以下のステップＳ４０１〜Ｓ４０４を含む。
【００７５】
Ｓ４０１において、主監視設備は第１検出対象設備に対して異常検出を行って、第１検出結果を得る。
【００７６】
Ｓ４０２において、主監視設備は補助監視設備から第１検出対象設備を検出して得られた第２検出結果を取得する。
【００７７】
本実施例において、主監視設備の第１通信ユニットは補助監視設備の第２通信ユニットが送信した第１検出対象設備を検出して得られた第２検出結果を受信する。ただし、
【００７８】
第２検出結果は同様に異常検出結果及び正常検出結果を含む。第２検出結果と第１検出結果とは同じでもよいし、異なってもよい。
【００７９】
Ｓ４０３において、主監視設備は第１検出結果と第２検出結果によって、検出結果を確定する。
【００８０】
具体的には、第１検出結果は第１検出対象設備に異常があると指示し、且つ第２検出結果が第１検出対象設備に異常があると指示すると、第１検出対象設備に異常があると確定し、
第１検出結果は第１検出対象設備に異常があると指示し、第２検出結果は第１検出対象設備が正常であると指示すると、第１検出対象設備が正常であると確定する。
【００８１】
Ｓ４０４において、検出結果が第１検出対象設備に異常があると指示する場合、主監視設備は第１検出対象設備の予備設備に切り替えて運行するように車両を制御する。
【００８２】
本実施例のＳ４０１、Ｓ４０４はそれぞれ上記実施例のＳ３０１、Ｓ３０２の実現原理及び技術的効果と同じであり、具体的に上記の実施例を参照することができ、ここでは繰り返して説明しない。
【００８３】
本実施例において、主監視設備は自分で取得された第１検出対象設備の第１検出結果及び補助監視設備が送信した第１検出対象設備の第２検出結果によって、統合検出結果を取得し、統合検出結果が異常検出結果であると、車両を第１検出対象設備に対応する予備設備に切り替えて運行するように制御する。上記の判断過程は主監視設備及び補助監視設備の検出結果を統合し、主監視設備の誤判による不必要な設備の切り替えを避けて、システムの緊急対応メカニズムの正確性を向上させる。
【００８４】
図５は本発明の更なる別の一実施例による車両制御方法のフローチャートであり、図５に示すように、本実施例による車両制御方法は以下のステップＳ５０１〜Ｓ５０４を含む。
【００８５】
Ｓ５０１において、主監視設備が第１検出対象設備の検出結果を確定する。
【００８６】
本実施例において、主監視設備の第１情報処理ユニットが第１検出対象設備の設備情報を取得し、設備情報によって第１検出対象設備に異常があるか否かを確定し、検出結果を確定する。
【００８７】
又は、
主監視設備の第１情報処理ユニットが自分で確定した第１検出設備の第１検出結果、及び補助監視設備が送信した第１検出対象設備の第２検出結果によって、検出結果を確定する。
【００８８】
上記検出結果は異常検出結果及び正常検出結果を含む。
【００８９】
Ｓ５０２において、検出結果が第１検出対象設備に異常があると指示する場合、主監視設備が第１検出対象設備へ故障検出命令を送信し、故障検出命令は第１検出対象設備がセルフテストを行うように指示することに用いられる。
【００９０】
Ｓ５０３において、主監視設備が第１検出対象設備からフィードバックされたセルフテスト結果を受信し、且つセルフテスト結果に応じて検出結果を更新する。
【００９１】
本実施例において、検出結果が異常検出結果であると、主監視設備が第１検出対象設備へ故障検出命令を送信し、第１検出対象設備がセルフテストして得られたセルフテスト結果が正常であると、該セルフテスト結果をＳ５０１の検出結果として、設備の切り替えを実行しない。第１検出対象設備がセルフテストして得られたセルフテスト結果がまた異常であると、Ｓ５０４を実行する。
【００９２】
Ｓ５０４において、検出結果が第１検出対象設備に異常があると指示する場合、主監視設備は第１検出対象設備の予備設備に切り替えて運行するように車両を制御する。
【００９３】
本実施例のＳ５０４は上記実施例のＳ３０２の実現原理及び技術的効果と同じであり、詳細について上記の実施例を参照することができ、ここでは繰り返して説明しない。
【００９４】
本実施例において、主監視設備は第１検出結果と第２検出結果によって第１検出対象設備の統合検出結果が異常検出結果であると確定した後に、第１検出対象設備へ設備故障セルフテスト命令を送信し、リターンしたセルフテスト結果がまた異常であると、車両を第１検出対象設備に対応する予備設備に切り替えて運行するように制御し、リターンしたセルフテスト結果が正常であると、設備の切り替えを実行しない。上記の判断過程によって主監視設備、補助監視設備及び第１検出対象設備セルフテスト装置を統合して、検出結果を取得し、不必要な設備の切り替えを避けて、システムの故障緊急対応メカニズムの正確性及び柔軟性を向上させる。
【００９５】
図６は本発明の更なる別の一実施例による車両制御方法のフローチャートであり、上記の各実施例の上で、本実施例による車両制御方法は故障回復メカニズムを詳細的に説明する。
【００９６】
図６に示すように、本実施例による車両制御方法は以下のステップＳ６０１〜Ｓ６０４を含む。
【００９７】
Ｓ６０１において、主監視設備が第１検出対象設備の検出結果を確定する。
【００９８】
Ｓ６０２において、検出結果が第１検出対象設備に異常があると指示する場合、主監視設備は車両を第１検出対象設備の予備設備に切り替えて運行するように制御する。
【００９９】
本実施例のＳ６０１及びＳ６０２は上記の各実施例の実現原理及び技術的効果と同じであり、具体的に上記の各実施例を参照することができ、ここでは繰り返して説明しない。
【０１００】
Ｓ６０３において、主監視設備は第１検出対象設備が送信した故障解除情報を受信する。
【０１０１】
本実施例において、車両を第１検出対象設備の予備設備に切り替えた後に、主監視設備が第１検出対象設備へ故障修理命令を送信し、故障修理命令は第１検出対象設備に設備のセルフテストと修理を行うように指示することに用いられる。
【０１０２】
第１検出対象設備は主監視設備が送信した故障修理命令によって設備をセルフテスト及び修理し、故障が解除されると、第１検出対象設備は主監視設備へ故障解除情報を送信する。
【０１０３】
Ｓ６０４において、主監視設備は故障解除情報によって車両を第１検出対象設備に切り替えて運行するように制御する。
【０１０４】
主監視設備は故障解除情報によって第１検出対象設備の予備設備へ停止命令を送信し、予備設備が作動を停止するように制御する。同時に、主監視設備は第１検出対象設備へ起動命令を送信し、第１検出設備の起動して作動するように制御する。
【０１０５】
本実施例において、主監視設備は第１検出対象設備が送信した故障解除情報によって、車両を主設備に切り替えて戻るように制御し、車両の主設備の故障修理後の自己起動メカニズムを実現し、システムの自動制御機能を向上させる。
【０１０６】
本発明の実施例は車両制御装置を更に提供し、図７に示すように、本発明の実施例は図７のみを例として説明し、本発明はこれに制限されることを意味しない。
【０１０７】
図７は本発明の一実施例による車両制御装置の構造模式図であり、図７に示すように、本実施例による車両制御装置７０は、
第１検出対象設備の検出結果を確定するための確定モジュール７１、及び
前記検出結果が前記第１検出対象設備に異常があると指示する場合、前記第１検出対象設備の予備設備に切り替えて運行するように車両を制御するための実行モジュール７２を含む。
【０１０８】
選択的に、前記確定モジュール７１は、具体的に、前記第１検出対象設備に対して異常検出を行って、前記検出結果を得ることに用いられる。
【０１０９】
本発明の実施例による車両制御装置は、確定モジュール及び実行モジュールを含み、確定モジュールは第１検出対象設備の検出結果を確定することに用いられ、検出結果が第１検出対象設備に異常があると指示する場合、実行モジュールは車両を第１検出対象設備に対応する予備設備に切り替えて運行するように制御することに用いられる。上記車両制御装置は、車両での設備に異常がある場合に該設備の予備設備にタイムリーに切り替えることを確保し、システムにおける設備の故障による安全事故の発生率を大幅に削減させる。
【０１１０】
図８は本発明の他の実施例による車両制御装置の構造模式図であり、図７に示したような装置の上で、図８に示すように、本実施例による車両制御装置７０は、
前記第１検出対象設備に対して異常検出を行って、第１検出結果を得るための取得モジュール７３をさらに含み、
前記取得モジュール７３は、更に前記補助監視設備から前記第１検出対象設備を検出することによって得られた第２検出結果を取得することに用いられ、
前記確定モジュール７１は、具体的に前記第１検出結果と前記第２検出結果によって、前記検出結果を確定することに用いられる。
【０１１１】
選択的に、前記車両制御装置７０は、
前記検出結果が前記第１検出対象設備に異常があると指示する場合、前記第１検出対象設備へ故障検出命令を送信することに用いられ、前記故障検出命令は前記第１検出対象設備がセルフテストを行うように指示することに用いられる送信モジュール７４、及び
前記第１検出対象設備からフィードバックされたセルフテスト結果を受信するための受信モジュール７５、を更に含み、前記確定モジュールは更に、前記セルフテスト結果によって前記検出結果を更新することに用いられる。
【０１１２】
選択的に、前記確定モジュール７１は、具体的に、
前記第１検出結果が前記第１検出対象設備に異常があると指示し、且つ前記第２検出結果が前記第１検出対象設備に異常があると指示する場合、前記第１検出対象設備に異常があると確定し、
前記第１検出結果が前記第１検出対象設備に異常があると指示し、前記第２検出結果は前記第１検出対象設備が正常であると指示する場合、前記第１検出対象設備が正常であると確定することに用いられる。
【０１１３】
選択的に、前記実行モジュール７２は、具体的に、
前記第１検出対象設備の予備設備へ起動命令を送信して、前記予備設備が起動するように制御することに用いられる。
【０１１４】
選択的に、前記検出結果は前記第１検出対象設備における作動パラメータ、接続状態、記憶状態、ログシーケンスの中の少なくとも１つを含む。
【０１１５】
選択的に、車両制御装置７０は、
前記第１検出対象設備が送信した故障解除情報を受信するための受信モジュール７５を更に含み、
前記実行モジュール７２は、更に前記故障解除情報によって前記第１検出対象設備に切り替えて運行するように車両を制御することに用いられる。
【０１１６】
本実施例による車両制御装置は、上記の車両制御方法の実施例の技術的手段を実行することができ、その実現原理及び技術効果が同じであり、ここでは繰り返して説明しない。
【０１１７】
本発明の実施例は車両制御装置を更に提供し、図９に示すように、本発明の実施例は図９のみを例として説明し、本発明はこれに制限されることを意味しない。
【０１１８】
図９は本発明の一実施例による車両制御装置のハードウェア構造模式図であり、図９に示すように、本実施例による車両制御装置９０は、
メモリ９１、
プロセッサ９２、及び
コンピュータプログラム、を含み、
コンピュータプログラムはメモリ９１に記憶され、且つプロセッサ９２により以上のようないずれかの車両制御方法の実施例を実現する技術的手段を実行するように設定され、その実現原理及び技術効果が同じであり、ここでは繰り返して説明しない。
【０１１９】
選択的に、メモリ９１は独立してもよいし、プロセッサ９２に集積されてもよい。
【０１２０】
メモリ９１はプロセッサ９２以外の独立したデバイスである場合に、車両制御装置９０は、
メモリ９１及びプロセッサ９２を接続するためのバス９３を更に含む。
【０１２１】
本発明の実施例はコンピュータ可読記憶媒体を更に提供し、前記コンピュータ可読記憶媒体にコンピュータプログラムが記憶され、コンピュータプログラムがプロセッサ９２によって以上のような方法の実施例における車両制御装置９０が実行する各ステップを実行する。
【０１２２】
なお、上記プロセッサは中央処理ユニット（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ、ＣＰＵと略称）であってもよいし、その他の汎用プロセッサ、デジタル信号プロセッサ（Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｓｉｇｎａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ、ＤＳＰと略称）、特定用途向け集積回路（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ  Ｓｐｅｃｉｆｉｃ  Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｃｉｒｃｕｉｔ、ＡＳＩＣと略称）等であってもよい。汎用プロセッサはマイクロプロセッサであってもよいし、又は該プロセッサは任意の従来のプロセッサ等であってもよい。発明に開示された方法のステップを組み合わせてハードウェアプロセッサにより実行して完成されるように直接に体現されるか、又はプロセッサにおけるハードウェア及びソフトウェアモジュールの組み合わせによって実行して完成されるように体現される。
【０１２３】
メモリは高速ＲＡＭメモリを含むことができ、不揮発性メモリＮＶＭ、例えば少なくとも１つの磁気ディスクメモリを含むこともでき、Ｕディスク、モバイルハードディスク、読み取り専用メモリ、ディスク又はＣＤ等であってもよい。
【０１２４】
バスは業界標準アーキテクチャ（Ｉｎｄｕｓｔｒｙ  Ｓｔａｎｄａｒｄ  Ａｒｃｈｉｔｅｃｔｕｒｅ、ＩＳＡ）バス、周辺機器相互接続（Ｐｅｒｉｐｈｅｒａｌ  Ｃｏｍｐｏｎｅｎｔ、ＰＣＩ）バス又は拡張業界標準アーキテクチャ（Ｅｘｔｅｎｄｅｄ  Ｉｎｄｕｓｔｒｙ  Ｓｔａｎｄａｒｄ  Ａｒｃｈｉｔｅｃｔｕｒｅ、ＥＩＳＡ）バス等であってよい。バスはアドレスバス、データバス、制御バス等に分けられることができる。表現を簡単にするために、本出願の図面におけるバスは１本のバス又は１種のタイプのバスのみに制限されない。
【０１２５】
上記記憶媒体は任意のタイプの揮発性及び不揮発性記憶設備又はそれらの組み合わせによって実現されることができ、例えば静的ランダムアクセスメモリ（ＳＲＡＭ）、電気的消去可能プログラマブル読み取り専用メモリ（ＥＥＰＲＯＭ）、消去可能なプログラマブル読み取り専用メモリ（ＥＰＲＯＭ）、プログラマブル読み取り専用メモリ（ＰＲＯＭ）、読み取り専用メモリ（ＲＯＭ）、磁気メモリ、フラッシュメモリ、磁気ディスク又は光ＣＤである。記憶媒体は汎用または特殊用途のコンピュータによってアクセスすることができる任意の利用可能な媒体であってもよい。
【０１２６】
例示的な記憶媒体はプロセッサにカップリングされ、それによりプロセッサが該記憶媒体から情報を読み取らせ、且つ該記憶媒体へ情報に書き込むことができる。無論、記憶媒体はプロセッサの構成部分であってもよい。プロセッサ及び記憶媒体は特定用途向け集積回路（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ  Ｓｐｅｃｉｆｉｃ  Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｃｉｒｃｕｉｔｓ、ＡＳＩＣと略称）に位置することができる。無論、プロセッサ及び記憶媒体は分割部材として電子設備又はマスター制御設備に存在してもよい。
【０１２７】
最終的に説明すべきなのは、以上の各実施例は制限ではなく、本発明の技術的解決手段を説明するためのものだけであり、前記の各実施例を参照して本発明を詳しく説明したが、当業者は、依然として前記の各実施例に記載の技術的解決手段を修正し、又はその中の一部又は全部の技術的特徴を等価置換することができ、これらの修正又は置換は、対応した技術的解決手段の本質を本発明の各実施例の技術的解決手段の範囲から逸脱させないのを理解すべきである。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
2019206337.tif 000008
【図７】
2019206337.tif 000009
【図８】
2019206337.tif 000010
【図９】
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