(57)【要約】【課題】建設現場における作業用移動体の位置を、精度良く認識することができる位置認識方法、位置認識装置、基準点設置用移動体、作業用移動体、及び位置認識システムを得る。【解決手段】建設現場における床面上の基準点に対して識別マーカを設置する。そして、設置された識別マーカの位置に、基準点設置用移動体１２を移動させる。そして、移動した基準点設置用移動体１２の位置に応じて、建設現場において作業を行うための作業用移動体３８の位置を認識する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
建設現場における床面上の基準点に対して識別マーカを設置する設置工程と、
前記設置工程によって設置された前記識別マーカの位置に、基準点設置用移動体を移動させる移動工程と、
前記移動工程によって移動した前記基準点設置用移動体の位置に応じて、前記建設現場において作業を行うための作業用移動体の位置を認識する認識工程と、
を備える位置認識方法。
【請求項２】
建設現場における床面上の基準点に対して予め設置された識別マーカの位置に移動した、基準点設置用移動体の位置に応じて、前記建設現場において作業を行うための作業用移動体の位置を認識する位置認識部
を備える位置認識装置。
【請求項３】
前記作業用移動体に搭載された位置計測部による計測処理によって前記基準点設置用移動体に搭載された距離測定用機器が検出されない場合に、前記基準点設置用移動体を移動させるように制御する制御部を更に備える、
請求項２に記載の位置認識装置。
【請求項４】
前記制御部は、前記作業用移動体の前記位置計測部による計測処理によって前記基準点設置用移動体の前記距離測定用機器が検出されない場合に、前記作業用移動体の前記位置計測部によって前記基準点設置用移動体が検出される位置であって、現時刻の前記基準点設置用移動体の位置から最も近い前記識別マーカが設置された位置へ前記基準点設置用移動体を移動させるように制御する、
請求項３に記載の位置認識装置。
【請求項５】
前記制御部は、次時刻の前記作業用移動体の位置に基づいて、次時刻の前記作業用移動体の位置から前記位置計測部による計測処理によって前記基準点設置用移動体が検出される位置へ前記基準点設置用移動体を移動させるように制御する、
請求項３又は請求項４に記載の位置認識装置。
【請求項６】
建設現場において作業を行う作業用移動体に搭載された位置計測部の計測処理によって検出される距離測定用機器と、
前記建設現場の床面を撮像するカメラと、
走行機構と、
前記カメラによって撮像された画像に基づいて、前記建設現場における床面上の基準点に対して予め設置された識別マーカの位置で停止するように、前記走行機構を制御する基準点設置用移動体制御部と、
を備えた基準点設置用移動体。
【請求項７】
建設現場における床面上の基準点に対して予め設置された識別マーカの位置に移動する基準点設置用移動体に搭載された距離測定用機器の位置を検出する位置計測部と、
位置認識部と、
を備えた作業用移動体であって、
前記位置計測部は、前記基準点設置用移動体の前記距離測定用機器の位置の検出結果に基づいて、前記基準点設置用移動体の位置に対する前記作業用移動体の位置を計測し、
前記位置認識部は、前記位置計測部によって計測された前記基準点設置用移動体の位置に対する前記作業用移動体の位置と、前記基準点設置用移動体の位置に対応する前記識別マーカの位置とに基づいて、作業用移動体の位置を認識する、
作業用移動体。
【請求項８】
請求項６に記載の基準点設置用移動体と、
請求項７に記載の作業用移動体と、
を備えた位置認識システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、位置認識方法、位置認識装置、基準点設置用移動体、作業用移動体、及び位置認識システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、位置決め対象物を目標位置に位置決めする方法及びシステムが知られている（例えば、特許文献１を参照）。特許文献１に記載の技術では、レーザレンジファインダを使用して計測される位置決め対象物の位置に基づいて、位置決め対象物を目標位置に向けて移動させる。そして、位置決め対象物が移動した後に、トータルステーションを使用して計測される位置決め対象物の位置に基づいて、位置決め対象物を目標位置に位置決めする。
【０００３】
また、物体の位置検出方法及び装置が知られている（例えば、特許文献２を参照）。特許文献２に記載の技術では、レーザポインタロボットの単独のレーザ光源から、対象とする物体に対して２本のレーザ光を順次照射する。そして、第１のレーザスポットの重心位置と第２のレーザスポットの重心位置を物体の物体内座標系で計測する。これにより、対象物体のエリア座標系での位置が検出される。
【０００４】
また、３台以上の自律走行ロボットを制御する自律走行ロボット群システムが知られている（例えば、特許文献３を参照）。特許文献３に記載の技術では、各自律走行ロボットが、他自律走行ロボットとの間の幾何学情報を測定し、自律走行ロボットの位置情報を算出する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特許第５５１６２０４号公報
【特許文献２】特許第３７３１１２３号公報
【特許文献３】特許第３４１０５０８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
建設現場おいて自律的にロボットが施工作業を行うためには、ロボットの位置を高精度に把握する必要がある。ＧＰＳ信号が良好に受信できる環境下においては、各種建設機械を自動化させる取り組みが積極的に進められている。このような取り組みは良好なＧＰＳ信号を受信できる土木分野での応用が顕著である。
【０００７】
しかし、建築分野に目を向けてみると、建設現場においては、柱、梁、壁、及び屋根といった周囲の障害物の影響により、良好なＧＰＳ信号を受信することができず、高精度な位置認識をすることができない。
【０００８】
上記特許文献１及び上記特許文献２に記載の技術は、見通しが効く限定的な領域での利用にとどまっており、時々刻々と周辺環境が変化する建設現場で安定的に位置認識できる技術にはなっていない。
【０００９】
また、上記特許文献３に記載の技術では、自律走行ロボットが移動を繰り返すことにより、位置誤差が蓄積されてしまうため、自律走行ロボットの位置を精度よく算出することができない。
【００１０】
具体的には、図１６（ａ）に示されるように、１台の自律走行ロボットの位置が（ｄ，０）であり、もう１台の自律走行ロボットの位置が（‐ｄ，０）であり、残りの１台の自律走行ロボットとの間に形成される三角形の底角がθ１、θ２であるとすると、残りの１台の自律走行ロボットの位置Ｐ（ｘ，ｙ）を算出することができる。ここで角度は反時計まわりを正とし、三角形を二等辺三角形と仮定してθ１＝−θ２＝θとする。この場合、この三角形の底角θ１、θ２に誤差Δθ１、Δθ２が含まれる場合のＰ（ｘ，ｙ）の位置誤差Δｘ、Δｙは以下の式（１）で表される。
【００１１】
【数１】
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（１）
【００１２】
Δθ１＝−Δθ２＝Δθである場合、図１６（ｂ）に示されるように、この二等辺三角形をｎ個積み重ねて、ｎ番目の三角形の頂点が目標位置に到達する場合について考える。この移動シーケンスにおいてｎ個の三角形を積みあげた場合の位置誤差ΣΔｘ及びΣΔｙは以下の式（２）で表される。ここでθｅは、図１６（ａ）に示されるように、最初の三角形の底角から見た目標位置の方位角を示している。
【００１３】
【数２】
2019078569.tif 000004
（２）
【００１４】
上記式（２）からわかるように、移動を繰り返す（ｎを増やす）ことによって誤差が蓄積されていくことがわかる。
【００１５】
本発明は上記事実を考慮して、建設現場における作業用移動体の位置を、精度良く認識することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１６】
上記目的を達成するために、本発明の位置認識方法は、建設現場における床面上の基準点に対して識別マーカを設置する設置工程と、前記設置工程によって設置された前記識別マーカの位置に、基準点設置用移動体を移動させる移動工程と、前記移動工程によって移動した前記基準点設置用移動体の位置に応じて、前記建設現場において作業を行うための作業用移動体の位置を認識する認識工程と、を備える。これにより、建設現場における作業用移動体の位置を、精度良く認識することができる。
【００１７】
本発明の位置認識装置は、建設現場における床面上の基準点に対して予め設置された識別マーカの位置に移動した、基準点設置用移動体の位置に応じて、前記建設現場において作業を行うための作業用移動体の位置を認識する位置認識部を備える。
【００１８】
本発明の位置認識装置は、前記作業用移動体に搭載された位置計測部による計測処理によって前記基準点設置用移動体に搭載された距離測定用機器が検出されない場合に、前記基準点設置用移動体を移動させるように制御する制御部を更に備えるようにすることができる。これにより、作業用移動体の位置から基準点設置用移動体が検出されない場合であっても、基準点設置用移動体を移動させることにより、作業用移動体の位置を認識することができる。
【００１９】
本発明の位置認識装置の前記制御部は、前記作業用移動体の前記位置計測部による計測処理によって前記基準点設置用移動体の前記距離測定用機器が検出されない場合に、前記作業用移動体の前記位置計測部によって前記基準点設置用移動体が検出される位置であって、現時刻の前記基準点設置用移動体の位置から最も近い前記識別マーカが設置された位置へ前記基準点設置用移動体を移動させるように制御するようにすることができる。これにより、作業用移動体から基準点設置用移動体が検出されない場合に、作業用移動体の位置を短時間で認識することができる。
【００２０】
本発明の位置認識装置の前記制御部は、次時刻の前記作業用移動体の位置に基づいて、次時刻の前記作業用移動体の位置から前記位置計測部による計測処理によって前記基準点設置用移動体が検出される位置へ前記基準点設置用移動体を移動させるように制御するようにすることができる。これにより、作業用移動体から基準点設置用移動体が検出されない場合に、作業用移動体の位置を短時間で認識することができる。
【００２１】
本発明の基準点設置用移動体は、建設現場において作業を行う作業用移動体に搭載された位置計測部の計測処理によって検出される距離測定用機器と、前記建設現場の床面を撮像するカメラと、走行機構と、前記カメラによって撮像された画像に基づいて、前記建設現場における床面上の基準点に対して予め設置された識別マーカの位置で停止するように、前記走行機構を制御する基準点設置用移動体制御部とを備える。これにより、基準点設置用移動体の位置に応じて、建設現場における作業用移動体の位置を、精度良く認識することができる。
【００２２】
本発明の作業用移動体は、建設現場における床面上の基準点に対して予め設置された識別マーカの位置に移動する基準点設置用移動体に搭載された距離測定用機器の位置を検出する位置計測部と、位置認識部と、を備えた作業用移動体であって、前記位置計測部は、前記基準点設置用移動体の前記距離測定用機器の位置の検出結果に基づいて、前記基準点設置用移動体の位置に対する前記作業用移動体の位置を計測し、前記位置認識部は、前記位置計測部によって計測された前記基準点設置用移動体の位置に対する前記作業用移動体の位置と、前記基準点設置用移動体の位置に対応する前記識別マーカの位置とに基づいて、作業用移動体の位置を認識する。これにより、基準点設置用移動体の位置に応じて、建設現場における作業用移動体の位置を、精度良く認識することができる。
【００２３】
本発明の位置認識システムは、本発明の基準点設置用移動体と、本発明の作業用移動体とを備える。これにより、建設現場における作業用移動体の位置を、精度良く認識することができる。
【発明の効果】
【００２４】
本発明によれば、建設現場における作業用移動体の位置を、精度良く認識することができる、という効果が得られる。
【図面の簡単な説明】
【００２５】
【図１】本実施形態に係る位置認識システムの構成の一例を示す図である。
【図２】本実施形態の前提条件を説明するための説明図である。
【図３】本実施形態の前提条件を説明するための説明図である。
【図４】本実施形態に係る位置認識システムの機能的な構成の一例を示す図である。
【図５】基準点設置用移動体の具体的な構成例を示す図である。
【図６】親墨と識別マーカとを説明するための説明図である。
【図７】座標データベースに格納される座標テーブルの一例と位置記憶部に格納される情報の一例を示す図である。
【図８】作業用移動体の位置に対応する座標情報の認識処理を説明するための説明図である。
【図９】本実施形態で設定される座標について説明するための説明図である。
【図１０】位置認識システムの作用を説明するための説明図である。
【図１１】作業用移動体移動処理を示すフローチャートである。
【図１２】位置認識システムの作用を説明するための説明図である。
【図１３】サーバ制御処理を示すフローチャートである。
【図１４】位置認識システムの作用を説明するための説明図である。
【図１５】基準点設置用移動体移動処理を示すフローチャートである。
【図１６】従来技術を説明するための説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００２６】
以下、本発明の実施形態について詳細に説明する。
【００２７】
本実施形態に係る位置認識システムは、建設現場において作業を行うための作業用移動体を、目標位置へ移動させるためのシステムである。図１は、本発明の実施形態に係る位置認識システム１０の構成の一例を示す図である。位置認識システム１０は、図１に示されるように、基準点設置用移動体１２Ａと、基準点設置用移動体１２Ｂと、サーバ２８と、作業用移動体３８とを備える。
【００２８】
建設現場において、作業用移動体３８（例えば、作業用ロボット）に対して何らかの作業を行わせるためには、作業用移動体３８の位置を高精度に検出する必要がある。しかし、建設現場においては、柱、梁、壁、及び屋根といった周囲の障害物の影響により、良好なＧＰＳ信号を受信することができない場合がある。この場合には、作業用移動体３８の位置を精度よく認識することができない。
【００２９】
そこで、本実施形態では、建設現場における床面上の基準点に対して識別マーカを予め設置する。また、基準点に対して設置された識別マーカの位置に、基準点設置用移動体１２Ａ及び基準点設置用移動体１２Ｂを移動させる。そして、建設現場において作業を行うための作業用移動体３８は基準点設置用移動体１２Ａの位置及び基準点設置用移動体１２Ｂの位置を検出し、基準点設置用移動体１２Ａの位置及び基準点設置用移動体１２Ｂの位置に応じて、作業用移動体３８の位置を認識する。これにより、作業用移動体３８の位置を精度よく認識することができる。以下、具体的に説明する。
【００３０】
（前提条件）
【００３１】
本実施形態では、以下の条件（１）〜（５）を前提とする。図２及び図３に、本実施形態の前提条件を説明するための説明図を示す。
【００３２】
（１）図２に示されるように、本実施形態で対象とする建設現場においては、既に親墨が引かれている。
（２）親墨同士の交点（以下、基準点と称する）の座標は、建設現場の図面情報等から既知である。
（３）図３に示されるように、基準点には識別マーカが設置されている。識別マーカから得られる情報に基づいて、基準点の位置をユニークに識別することができる。
（４）サーバ２８内に、各基準点を示す識別マーカと当該識別マーカに対応する位置を表す座標情報のデータベースが格納されている。
（５）建設現場においては、基準点設置用移動体１２Ａと基準点設置用移動体１２Ｂと作業用移動体３８とサーバ２８とが通信可能な無線ネットワークが構築されている。
【００３３】
上記（１）〜（５）の前提条件が設定されることにより、例えば、基準点設置用移動体に搭載されたカメラ等によって識別マーカを読み取り、識別マーカから得られる情報とサーバ２８内の座標のデータベースとを照合することで、基準点設置用移動体の位置を表す座標情報を認識することができる。そして、基準点設置用移動体の位置を表す座標情報に応じて、作業用移動体３８の位置が認識される。
【００３４】
識別マーカとしては、例えば、図３に示されるようなＱＲコード（登録商標）を用いることができる。例えば、測量業者が親墨を引く際に、識別マーカを基準点に貼付する又は識別マーカを基準点に対してスタンプするなどして、識別マーカを基準点に設置する。このため、識別マーカの設置作業は、測量業者の現状の業務に対して作業負担を大きく増加させるものではない。
【００３５】
＜第１の実施形態に係る位置認識システム＞
【００３６】
図４は、第１の実施形態に係る位置認識システム１０の機能的な構成の一例を示す図である。図４に示されるように、位置認識システム１０は、基準点設置用移動体１２Ａと、基準点設置用移動体１２Ｂと、サーバ２８と、作業用移動体３８とを備える。
【００３７】
（基準点設置用移動体）
【００３８】
図５に、基準点設置用移動体の具体的な構成例を示す。基準点設置用移動体１２Ａは、コンピュータ１４Ａと、走行機構２０Ａと、照明部２２Ａと、カメラ２４Ａと、全方向計測プリズム２６Ａと、を備える。また、同様に、基準点設置用移動体１２Ｂは、コンピュータ１４Ｂと、走行機構２０Ｂと、照明部２２Ｂと、カメラ２４Ｂと、全方向計測プリズム２６Ｂとを備える。なお、基準点設置用移動体１２Ａ及び基準点設置用移動体１２Ｂを総称する場合又は基準点設置用移動体１２Ａ及び基準点設置用移動体１２Ｂの何れか一方を称する場合には、アルファベット部分を省略して称呼する。また、同様に、基準点設置用移動体１２Ａの各構成要素及び基準点設置用移動体１２Ｂの各構成要素についても、総称する場合又は何れか一方の各構成要素を称する場合には、アルファベット部分を省略して称呼する（例えば、全方向計測プリズム２６）。
【００３９】
コンピュータ１４は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、各処理ルーチンを実現するためのプログラム等を記憶したＲＯＭ（Read Only Memory）、データを一時的に記憶するＲＡＭ（Random Access Memory）、記憶手段としてのメモリ、及びネットワークインタフェース等を含んで構成されている。コンピュータ１４は、機能的には、基準用通信部１６と、基準用制御部１８とを備える。
【００４０】
基準用通信部１６は、作業用移動体３８及びサーバ２８との間で情報の送受信を行う。
【００４１】
基準用制御部１８は、走行機構２０、照明部２２、カメラ２４、及び全方向計測プリズム２６を制御する。また、基準用制御部１８は、カメラ２４によって撮像された動画像の各フレームの画像に対して画像処理を行い、画像処理結果に応じて、走行機構２０を制御する。基準用制御部１８は、基準点設置用移動体制御部の一例である。
【００４２】
走行機構２０は、例えば、複数の車輪を有し、車輪を別々のアクチュエータ（又はモータ）（図示省略）によって駆動する方式である独立多輪駆動機構によって実現することができる。また、走行機構２０は多足歩行駆動によって実現することも可能であり、基準点設置用移動体１２を移動させることができるような構成であれば、どのような構成であっても良い。本実施形態の走行機構２０は、図５に示されるように、基準点設置用移動体１２の左右の車輪を別々のアクチュエータ（図示省略）によって駆動させる独立２輪駆動機構である場合を例に説明する。なお、移動中の基準点設置用移動体の座標位置は、車輪回転数（エンコーダ情報）に基づくオドメトリや、基準点設置用移動体１２に搭載したＩＭＵ情報を利用して算出することができる。
【００４３】
また、基準用制御部１８は、カメラ２４によって撮像された画像に基づいて、識別マーカの位置で停止するように走行機構２０を制御する。基準用制御部１８は、基準点設置用移動体１２の走行中にカメラ２４によって撮像された床面の画像を逐次取得する。基準用制御部１８は、床面の画像内に識別マーカが検出され、かつ識別マーカの中心が床面の画像の中心と一致した場合に、基準点設置用移動体１２の走行を停止するように制御する。そして、基準用制御部１８は、床面の画像に映る識別マーカを読み取り、識別マーカに関する情報を取得する。
【００４４】
なお、基準用制御部１８は、床面の画像の中心と識別マーカの中心とが一致しない場合であっても、図６に示されるように、床面の画像の中心と識別マーカの中心との間のズレ量Δｘ及びΔｙを画像から取得することができる。このため、基準用制御部１８は、識別マーカのズレ量Δｘ及びΔｙを考慮することにより、基準点設置用移動体１２の位置を表す座標情報を補正することができる。
【００４５】
識別マーカのズレ量Δｘ及びΔｙを考慮する場合には、上記図６に示されるように、カメラ２４によって撮像される床面の画像の中心が、基準点設置用移動体１２の垂直方向の中心軸と床面との交点と一致するように予めキャリブレーションを行う必要がある。また、床面を撮影した際の画像の１ピクセルに相当する長さが一定値となるように事前にキャリブレーションしておく必要がある。キャリブレーションは、例えば、チェッカーパターンを用いた方法等により行うことができる。
【００４６】
また、基準用制御部１８は、基準用通信部１６及び無線ネットワーク１１を介して、サーバ２８の座標データベース３０から座標テーブルを受信する。そして、基準用制御部１８は、床面の識別マーカに関する情報と座標テーブルに格納された識別マーカに関する情報とを照合することにより、基準点設置用移動体１２の位置に対応する座標情報を認識する。
【００４７】
そして、基準用制御部１８は、基準点設置用移動体１２の位置に対応する座標情報を、サーバ２８へ送信する。基準点設置用移動体１２の位置に対応する座標情報は、後述するサーバ２８の位置記憶部３４に格納される。
【００４８】
全方向計測プリズム２６は、作業用移動体３８に搭載されたトータルステーション４０の計測ターゲットとなるプリズムである。そのため、全方向計測プリズム２６は、後述する作業用移動体３８に搭載されたトータルステーション４０の計測処理によって検出される。全方向計測プリズム２６は、距離測定用機器の一例である。
【００４９】
（サーバ）
【００５０】
サーバ２８は、座標データベース３０と、サーバ制御部３２と、サーバ通信部３６とを備える。
【００５１】
座標データベース３０には、識別マーカに関する情報と、建設現場における位置に対応する座標情報とが対応付けられて格納されている。図７（Ａ）に、座標データベース３０に格納される座標テーブルの一例を示す。例えば、図７（Ａ）に示されるように、座標テーブルには、識別マーカに関する情報と座標情報とが一意に対応付けられている。このため、基準点設置用移動体１２によって識別マーカが検出され、検出された識別マーカから識別マーカに関する情報が得られれば、基準点設置用移動体１２の位置を一意に特定することができる。
【００５２】
サーバ制御部３２は、基準点設置用移動体１２Ａ及び基準点設置用移動体１２Ｂに対する制御信号と、作業用移動体３８に対する制御信号とを出力する。また、サーバ制御部３２は、基準点設置用移動体１２Ａ及び基準点設置用移動体１２Ｂから送信された座標情報と、作業用移動体３８から送信された座標情報とを取得し、位置記憶部３４へ格納する。
【００５３】
位置記憶部３４には、基準点設置用移動体１２Ａの座標情報、基準点設置用移動体１２Ｂの座標情報、及び作業用移動体３８の座標情報が格納される。図７（Ｂ）に、位置記憶部３４に格納される座標情報の一例を示す。例えば、図７（Ｂ）に示されるように、各移動体の座標情報が格納される。
【００５４】
サーバ通信部３６は、基準点設置用移動体１２及び作業用移動体３８との間で情報の送受信を行う。
【００５５】
（作業用移動体）
【００５６】
作業用移動体３８は、トータルステーション４０と、コンピュータ４２と、走行機構２０とを備える。作業用移動体３８は、建設現場において特定の作業を行う移動体である。建設現場において特定の作業はどのような作業であってもよく、例えば、墨出し作業が挙げられる。
【００５７】
トータルステーション４０は、所定の計測処理によって基準点設置用移動体１２に搭載された全方向計測プリズム２６の位置を検出する。また、トータルステーション４０は、基準点設置用移動体１２の全方向計測プリズム２６の位置の検出結果に基づいて、基準点設置用移動体１２の位置に対する作業用移動体３８の位置を計測する。そして、トータルステーション４０は、基準点設置用移動体１２に搭載された全方向計測プリズム２６の位置に応じて、基準点設置用移動体１２との間の距離と方位とを計測する。トータルステーション４０は、位置計測部の一例である。
【００５８】
コンピュータ４２は、ＣＰＵ、各処理ルーチンを実現するためのプログラム等を記憶したＲＯＭ、データを一時的に記憶するＲＡＭ、記憶手段としてのメモリ、及びネットワークインタフェース等を含んで構成されている。コンピュータ４２は、機能的には、位置認識部４４と、基準用制御部１８と、作業用通信部４８とを備える。コンピュータ４２は、位置認識装置の一例である。
【００５９】
位置認識部４４は、識別マーカの位置に移動した基準点設置用移動体１２の位置に応じて、作業用移動体３８の位置を認識する。具体的には、位置認識部４４は、トータルステーション４０によって得られた、基準点設置用移動体１２Ａの全方向計測プリズム２６Ａ及び基準点設置用移動体１２Ｂの全方向計測プリズム２６Ｂの検出結果に応じて、基準点設置用移動体１２Ａ及び基準点設置用移動体１２Ｂの位置を検出する。
【００６０】
まず、位置認識部４４は、全方向計測プリズム２６Ａの検出結果に応じて、トータルステーション４０と全方向計測プリズム２６Ａとの間の距離、トータルステーション４０と全方向計測プリズム２６Ａとの間の方位角、及びトータルステーション４０と全方向計測プリズム２６Ａとの間の仰角を取得する。また、位置認識部４４は、全方向計測プリズム２６Ｂの検出結果に応じて、トータルステーション４０と全方向計測プリズム２６Ｂとの間の距離、トータルステーション４０と全方向計測プリズム２６Ｂとの間の方位角、及びトータルステーション４０と全方向計測プリズム２６Ｂとの間の仰角を取得する。
【００６１】
次に、位置認識部４４は、サーバ２８の位置記憶部３４に格納された、基準点設置用移動体１２Ａ及び基準点設置用移動体１２Ｂの位置に対応する座標情報を、作業用通信部４８を介して取得する。これにより、基準点設置用移動体１２Ａの位置と基準点設置用移動体１２Ｂの位置とが認識される。
【００６２】
そして、位置認識部４４は、基準点設置用移動体１２Ａの位置に対応する座標情報と、基準点設置用移動体１２Ｂの位置に対応する座標情報と、基準点設置用移動体１２Ａ及び基準点設置用移動体１２Ｂに対する作業用移動体３８の位置とから、作業用移動体３８の位置を認識する。
【００６３】
図８に、作業用移動体３８の位置に対応する座標情報の認識処理を説明するための説明図を示す。図８に示されるように、基準点設置用移動体１２Ａが、Ｂ通りと２通りとの交点であるＢ２基準点を表すａ点上に静止しており、基準点設置用移動体１２Ｂが、Ｂ通りと３通りとの交点であるＢ３基準点を表すｂ点上に静止している場合を例に説明する。
【００６４】
まず、作業用移動体３８のトータルステーション４０は、Ｂ２基準点上の基準点設置用移動体１２Ａに搭載されている全方向計測プリズム２６Ａ、及びＢ３基準点上の基準点設置用移動体１２Ｂに搭載されている全方向計測プリズム２６Ｂを検出する。また、トータルステーション４０は、全方向計測プリズム２６Ａとの間の距離ｒａ及び全方向計測プリズム２６Ｂとの間の距離ｒｂを計測する。また、トータルステーション４０は、全方向計測プリズム２６Ａの位置を表す点ａ、トータルステーション４０の位置を表す点ｃ、及び全方向計測プリズム２６Ｂの位置を表す点ｂの３点が成す角∠ａｃｂの角度を計測する。
【００６５】
次に、コンピュータ４２の位置認識部４４は、作業用通信部４８を介して、サーバ２８の位置記憶部３４に格納されている、基準点設置用移動体１２Ａの座標情報（ｘａ，ｙａ）及び基準点設置用移動体１２Ｂの座標情報（ｘｂ，ｙｂ）を取得する。
【００６６】
そして、位置認識部４４は、基準点設置用移動体１２Ａの座標情報（ｘａ，ｙａ）と、基準点設置用移動体１２Ｂの座標情報（ｘｂ，ｙｂ）とに基づいて、後方交会法により作業用移動体３８の位置に対応する座標情報（ｘｃ，ｙｃ）を算出する。
【００６７】
そして、制御部４６は、位置認識部４４によって得られた座標情報（ｘｃ，ｙｃ）を、作業用通信部４８及び無線ネットワーク１１を介してサーバ２８へ送信する。サーバ２８のサーバ制御部３２は、サーバ通信部３６を介して座標情報（ｘｃ，ｙｃ）を取得し、位置記憶部３４へ格納する。
【００６８】
制御部４６は、位置認識部４４によって算出された作業用移動体３８の座標情報（ｘｃ，ｙｃ）と、目標位置に対応する座標情報（ｘｔ，ｙｔ）とに基づいて、作業用移動体３８が目標位置に対応する座標情報（ｘｔ，ｙｔ）へ近づくように、走行機構２０を制御する。なお、作業用移動体３８の移動中の位置は、トータルステーション４０による基準点設置用移動体１２に搭載された全方向計測プリズム２６の追尾によって算出することができる。目標位置に対応する座標情報（ｘｔ，ｙｔ）は、例えばコンピュータ４２の記憶部（図示省略）に予め格納される。なお、制御部４６は、作業用通信部４８を介して、目標位置に対応する座標情報（ｘｔ，ｙｔ）を逐次取得するようにしてもよい。
【００６９】
ここで、例えば、図９（ａ）に示されるように、作業用移動体３８が、Ａ２基準点、Ａ３基準点、Ｂ２基準点、及びＢ３基準点に囲まれた領域へ移動した場合、作業用移動体３８の位置である点ｃからみた基準点設置用移動体１２Ｂの位置の点ｂは柱の陰になる。このため、作業用移動体３８のトータルステーション４０から基準点設置用移動体１２Ｂの全方向計測プリズム２６Ｂを検出することができず、作業用移動体３８の位置を認識することができない。
【００７０】
そこで、制御部４６は、作業用移動体３８に搭載されたトータルステーション４０による計測処理によって、基準点設置用移動体の全方向計測プリズムが検出されない場合に、基準点設置用移動体を移動させるように制御する。
【００７１】
具体的には、位置認識部４４は、トータルステーション４０による計測処理によって、基準点設置用移動体１２Ａの全方向計測プリズム２６Ａ及び基準点設置用移動体１２Ｂの全方向計測プリズム２６Ｂの少なくとも一方が検出されない場合に、基準点設置用移動体が検出されない旨の未検出制御信号を出力する。そして、制御部４６は、位置認識部４４によって出力された未検出制御信号を、サーバ２８へ送信する。
【００７２】
サーバ２８のサーバ制御部３２は、サーバ通信部３６を介して、作業用移動体３８から送信された未検出制御信号を取得する。そして、サーバ制御部３２は、位置記憶部３４に記憶された作業用移動体３８の座標情報（ｘｃ，ｙｃ）に基づいて、作業用移動体３８のトータルステーション４０によって全方向計測プリズム２６が検出される位置であって、かつ現時刻の基準点設置用移動体１２の位置に対応する座標情報（ｘｃ，ｙｃ）から最も近い識別マーカが設置された位置へ基準点設置用移動体１２を移動させるように、移動指示に関する制御信号を出力する。
【００７３】
例えば、図９（ｂ）に示されるように、サーバ制御部３２は、作業用移動体３８に搭載されたトータルステーション４０から検出できる基準点であるＡ３基準点へ移動するように、移動指示に関する制御信号を出力する。
【００７４】
そして、サーバ制御部３２は、サーバ通信部３６を介して、基準点設置用移動体１２Ｂに対し移動指示に関する制御信号を送信する。
【００７５】
基準点設置用移動体１２Ｂのコンピュータ１４の基準用制御部１８は、サーバ２８から送信された移動指示に関する制御信号に基づいて、例えば図９（ｂ）に示されるように、Ａ３基準点に移動するように走行機構２０Ｂを制御する。そして、基準点設置用移動体１２Ｂは、Ａ３基準点に設置された識別マーカを検出すると、Ａ３基準点で停止する。
【００７６】
基準点設置用移動体１２ＢがＡ３基準点で停止すると、作業用移動体３８のトータルステーション４０によって距離ｒａ及び距離ｒｂと、全方向計測プリズム２６Ａ、トータルステーション４０、及び全方向計測プリズム２６Ｂの３点が成す角の角度∠ａｃｂとが計測される。そして、作業用移動体３８のコンピュータの位置認識部４４は、上記式（１）及び式（２）に従って、作業用移動体３８の座標（ｘｃ，ｙｃ）を算出する。
【００７７】
＜位置認識システムの作用＞
【００７８】
次に、位置認識システム１０の作用について、図１０、図１１、図１２、図１３、図１４、及び図１５を参照して説明する。図１０（ａ）に示されるように、床面上の基準点に対して、当該基準点の座標を知ることのできる識別マーカを押印又は貼付しておく。また、図１０（ｂ）に示されるように、識別マーカが設置された基準点上に、基準点設置用移動体１２Ａと基準点設置用移動体１２Ｂとを配置する。そして、例えば建設現場の担当者が、位置認識システム１０の基準点設置用移動体１２Ａ、基準点設置用移動体１２Ｂ、作業用移動体３８、及びサーバ２８を起動させると、作業用移動体３８のコンピュータ４２は、図１１に示す作業用移動体移動処理を実行する。
【００７９】
（作業用移動体の作用）
【００８０】
まず、ステップＳ１００において、コンピュータ４２の位置認識部４４は、全方向計測プリズム２６の検出処理を実行するようにトータルステーション４０を制御する。そして、図１０（ｃ）に示されるように、トータルステーション４０によって全方向計測プリズム２６の検出処理が実行され、基準点設置用移動体１２Ａの全方向計測プリズム２６Ａ及び基準点設置用移動体１２Ｂの全方向計測プリズム２６Ｂまでの、距離、方位角、及び仰角が計測される。位置認識部４４は、トータルステーション４０によって得られた全方向計測プリズム２６Ａ及び全方向計測プリズム２６Ｂの検出結果を取得する。
【００８１】
ステップＳ１０２において、位置認識部４４は、上記ステップＳ１０２で取得された全方向計測プリズムの検出結果に基づき、基準点設置用移動体１２Ａの全方向計測プリズム２６Ａ及び基準点設置用移動体１２Ｂの全方向計測プリズム２６Ｂが検出されたか否かを判定する。基準点設置用移動体１２Ａの全方向計測プリズム２６Ａ及び基準点設置用移動体１２Ｂの全方向計測プリズム２６Ｂが検出された場合には、ステップＳ１０４へ進む。一方、基準点設置用移動体１２Ａの全方向計測プリズム２６Ａ及び基準点設置用移動体１２Ｂの全方向計測プリズム２６Ｂの少なくとも一方が検出されなかった場合には、ステップＳ１１０へ進む。
【００８２】
ステップＳ１０４において、位置認識部４４は、サーバ２８の位置記憶部３４に格納された、基準点設置用移動体１２Ａの位置に対応する座標情報（ｘａ，ｙａ）及び基準点設置用移動体１２Ｂの位置に対応する座標情報（ｘｂ，ｙｂ）を、作業用通信部４８を介して取得する。
【００８３】
ステップＳ１０６において、位置認識部４４は、上記ステップＳ１０４で取得された、基準点設置用移動体１２Ａの位置に対応する座標情報（ｘａ，ｙａ）及び基準点設置用移動体１２Ｂの位置に対応する座標情報（ｘｂ，ｙｂ）と、全方向計測プリズム２６Ａ及び全方向計測プリズム２６Ｂの検出結果とから、作業用移動体３８の現在位置に対応する座標情報（ｘｃ，ｙｃ）を認識する。
【００８４】
ステップＳ１０７において、制御部４６は、上記ステップＳ１０６で得られた座標情報（ｘｃ，ｙｃ）を、作業用通信部４８及び無線ネットワーク１１を介して、サーバ２８へ送信する。
【００８５】
ステップＳ１０８において、制御部４６は、上記ステップＳ１０６で認識された作業用移動体３８の座標情報（ｘｃ，ｙｃ）と、目標位置に対応する座標情報（ｘｔ，ｙｔ）とに基づいて、図１０（ｄ）に示されるように、作業用移動体３８が目標位置Ｔへ近づくように走行機構２０を制御する。なお、制御部４６は、作業用移動体３８が目標位置Ｔの近傍に達した場合には、停止する。具体的には、目標位置との誤差が予め設定しておいた閾値以下であれば、動作を停止する。
【００８６】
ステップＳ１１０において、位置認識部４４は、基準点設置用移動体１２が検出されない旨の未検出制御信号を出力する。そして、制御部４６は、位置認識部４４によって出力された未検出制御信号を、サーバ２８へ送信する。例えば、前時刻までは図１２（ａ）に示されるような位置関係であり、現時刻の移動制御によって図１２（ｂ）に示されるような位置関係となった場合、位置認識部４４は、基準点設置用移動体１２が検出されない旨の未検出制御信号を出力する。
【００８７】
ステップＳ１１２において、制御部４６は、上記ステップＳ１０６で得られた現在位置に対応する座標情報（ｘｃ，ｙｃ）と、目標位置に対応する座標情報（ｘｔ，ｙｔ）との間の差分が閾値以下であるか否かを判定する。現在位置に対応する座標情報（ｘｃ，ｙｃ）と目標位置に対応する座標情報（ｘｔ，ｙｔ）との間の差分が閾値以下である場合には、ステップＳ１１４へ進む。一方、現在位置に対応する座標情報（ｘｃ，ｙｃ）と目標位置に対応する座標情報（ｘｔ，ｙｔ）との間の差分が閾値より大きい場合には、ステップＳ１００へ戻る。
【００８８】
ステップＳ１１４において、制御部４６は、走行機構２０を停止させるように制御する。
【００８９】
（サーバの作用）
【００９０】
サーバ２８は、図１３に示すサーバ制御処理を実行する。
【００９１】
ステップＳ２００において、サーバ２８のサーバ制御部３２は、サーバ通信部３６を介して座標情報（ｘｃ，ｙｃ）を取得し、位置記憶部３４へ格納する。
【００９２】
ステップＳ２０２において、サーバ２８のサーバ制御部３２は、基準点設置用移動体１２が検出されない旨の未検出信号を取得したか否かを判定する。未検出信号を取得した場合には、ステップＳ２０４へ進む。一方、未検出信号を取得していない場合には、ステップＳ２００へ戻る。
【００９３】
ステップＳ２０４において、サーバ制御部３２は、位置記憶部３４に記憶された作業用移動体３８の座標情報（ｘｃ，ｙｃ）に基づいて、作業用移動体３８のトータルステーション４０によって全方向計測プリズム２６が検出される位置であって、かつ現時刻の基準点設置用移動体１２の位置に対応する座標情報（ｘｃ，ｙｃ）から最も近い識別マーカが設置された位置へ基準点設置用移動体１２を移動させるように、移動指示に関する制御信号を送信する。例えば、図１４（ａ）に示されるような位置関係である場合、サーバ制御部３２は、基準点設置用移動体１２を、識別マーカＮへ移動させるような制御信号を、基準点設置用移動体１２へ送信する。
【００９４】
（基準点設置用移動体の作用）
【００９５】
基準点設置用移動体１２のコンピュータ１４の基準用制御部１８は、サーバ２８から送信された移動指示に関する制御信号を取得すると、図１５に示す基準点設置用移動体移動処理を実行する。また、カメラ２４によって、基準点設置用移動体１２の下方向の床面の画像が撮像される。
【００９６】
ステップＳ３００において、基準用制御部１８は、サーバ２８から送信された移動指示に関する制御信号を取得する。移動指示に関する制御信号には、基準点設置用移動体１２の移動方向に関する情報が含まれている。
【００９７】
ステップＳ３０２において、基準用制御部１８は、カメラ２４によって撮像された床面の画像を取得する。
【００９８】
ステップＳ３０４において、基準用制御部１８は、上記ステップＳ３０２で取得された床面の画像に識別マーカが映っており、かつ識別マーカの中心と床面の画像の中心との間の差分が閾値以下であるか否かを判定する。識別マーカの中心と床面の画像の中心との間の差分が閾値以下である場合には、ステップＳ３０８へ進む。一方、識別マーカの中心と床面の画像の中心との間の差分が閾値より大きい場合には、ステップＳ３０６へ進む。
【００９９】
ステップＳ３０６において、基準用制御部１８は、図１４（ｂ）に示されるように、車輪回転数（エンコーダ情報）に基づくオドメトリや、基準点設置用移動体１２に搭載したＩＭＵ情報を利用して、基準点設置用移動体の座標位置と姿勢を算出し、目標とする識別マーカへ到達するように走行機構２０を制御する。
【０１００】
ステップＳ３０８において、基準用制御部１８は、図１４（ｃ）に示されるように、基準点設置用移動体１２の走行を停止するように制御する。これにより、作業用移動体３８から基準点設置用移動体１２の全方向計測プリズム２６が検出される。
【０１０１】
ステップＳ３１０において、基準用制御部１８は、基準用通信部１６及び無線ネットワーク１１を介して、サーバ２８の座標データベース３０から座標テーブルを受信する。そして、基準用制御部１８は、床面の識別マーカに関する情報と座標テーブルに格納された識別マーカに関する情報とを照合することにより、基準点設置用移動体１２の位置に対応する座標情報を認識する。そして、基準用制御部１８は、基準点設置用移動体１２の位置に対応する座標情報を、サーバ２８へ送信する。基準点設置用移動体１２の位置に対応する座標情報は、後述するサーバ２８の位置記憶部３４に格納される。
【０１０２】
以上説明したように、本実施形態では、建設現場における床面上の基準点に対して識別マーカを設置し、設置された識別マーカの位置に、基準点設置用移動体を移動させる。そして、基準点設置用移動体の位置に応じて、建設現場において作業を行うための作業用移動体の位置を認識する。これにより、建設現場における作業用移動体の位置を、精度良く認識することができる。
【０１０３】
また、従来においては、建設現場の柱面に対してトータルステーション計測用のマーカを貼り付け、対象物の位置の検出に利用する場合があった。しかし、この場合には、耐火被覆吹付又は仕上げ工事などによって柱面のマーカが隠れてしまい、建設工事の初期の段階で、柱面のマーカを利用することはできなくなる。一方、本実施形態によれば、トータルステーション計測用の全方向計測プリズム２６を備えた基準点設置用移動体１２が移動することにより、トータルステーションの計測対象が建設工事の進捗によって隠れることはない。このため、建設工事の全工期に渡って、作業用移動体の位置を認識することができる。
【０１０４】
また、従来の方法においても、トータルステーション計測用のマーカを建設現場の至るところに貼り付けることにより、トータルステーション計測の見通し外領域を減らすことができるが、この場合には、測量業者による計測用マーカの位置出し作業のコストが増加してしまう。一方、本実施形態によれば、測量業者の通常業務である親墨を引く作業の流れの中で親墨の交点に識別マーカを設置するだけでよく、測量業者の業務負担を著しく増加させずに、作業用移動体の位置を認識することができる。
【０１０５】
また、例えば、上記特許文献３に示されるような従来の方法を用いた場合には、作業用移動体の位置の検出に際して誤差が蓄積されてしまう。一方、本実施の形態では、全方向計測プリズム２６を備える基準点設置用移動体１２は必ず基準点上に移動する。このため、作業用移動体と基準点設置用移動体との移動を繰り返したとしても、誤差の蓄積は発生しない。そのため、作業用移動体の位置を精度よく認識することができる。
【０１０６】
＜第２の実施形態に係る位置認識システム＞
【０１０７】
次に、第２の実施の形態に係る位置認識システムについて説明する。なお、第２の実施の形態に係る位置認識システムの構成は、第１の実施の形態と同様の構成となるため、同一符号を付して説明を省略する。
【０１０８】
第２の実施形態では、次時刻の作業用移動体３８の位置に基づいて、次時刻の作業用移動体３８の位置からのトータルステーション４０による計測処理によって基準点設置用移動体１２が検出される位置へ基準点設置用移動体１２を移動させるように制御する点が、第１の実施形態と異なる。
【０１０９】
第１の実施形態では、作業用移動体３８のトータルステーション４０の計測処理により、基準点設置用移動体１２の全方向計測プリズム２６が検出されなかった場合に、基準点設置用移動体１２に対して移動指示を出力する場合を例に説明した。しかし、作業用移動体３８のトータルステーション４０によって基準点設置用移動体１２が検出されないことが検知された後に移動指示を出力したのでは時間のロスが大きい。
【０１１０】
そこで、第２の実施形態では、作業用移動体３８のトータルステーション４０の計測処理によって基準点設置用移動体１２の全方向計測プリズム２６が検出されないことを予測して、予め基準点設置用移動体１２に対して移動指示を出力する。
【０１１１】
第２の実施形態のサーバ２８のサーバ制御部３２は、次時刻の作業用移動体３８の位置に対応する座標情報を作業用移動体３８から取得し、次時刻の作業用移動体３８の位置からのトータルステーション４０による計測処理によって基準点設置用移動体１２が検出される位置へ基準点設置用移動体１２を移動させるように制御する。
【０１１２】
例えば、上記図８のような位置関係の状況から、作業用移動体３８の次時刻の目的地がＡ２基準点、Ａ３基準点、Ｂ２基準点、及びＢ３基準点に囲まれた領域となる場合を考える。この場合、作業用移動体３８は、次の目的地の座標情報を、無線ネットワーク１１を介してサーバ２８へ送信する。これにより、サーバ２８は、作業用移動体３８がＡ２基準点、Ａ３基準点、Ｂ２基準点、及びＢ３基準点に囲まれた領域へ移動した際には柱の影響により、作業用移動体３８から基準点設置用移動体１２に搭載されている全方向計測プリズム２６を検出できなくなることを事前に検知することができる。
【０１１３】
そのため、サーバ２８は作業用移動体３８が現在地から次の目的地への移動を開始するとともに、基準点設置用移動体１２をＡ３基準点に移動するように指示を出す。
【０１１４】
以上説明したように、第２の実施形態では、次時刻の作業用移動体の位置に基づいて、次時刻の作業用移動体の位置からトータルステーションによる計測処理によって基準点設置用移動体が検出される位置へ基準点設置用移動体を移動させるように制御する。これにより、作業用移動体から基準点設置用移動体が検出されない場合に、作業用移動体の位置を短時間で認識することができる。具体的には、全方向計測プリズムを検出することができない時間が低減され、時間のロスを低減することができる。
【０１１５】
なお、本発明は、上述した実施の形態に限定されるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲内で様々な変形や応用が可能である。
【０１１６】
例えば、上記各実施形態では、作業用移動体３８のコンピュータ４２が図１１に示す処理を実行し、サーバ２８が図１３に示す処理を実行し、基準点設置用移動体１２のコンピュータ１４が図１５に示す処理を実行する場合を例に説明したが、これに限定されるものではない。例えば、作業用移動体３８のコンピュータ４２が図１３に示す処理を実行するようにしてもよい。
【０１１７】
また、上記各実施形態では、サーバ２８を介して情報のやり取りが行われる場合を例に説明したが、これに限定されるものではなく、作業用移動体３８のコンピュータ４２と基準点設置用移動体１２のコンピュータ１４とが直接情報のやり取りを行っても良い。
【０１１８】
また、位置認識システムの各コンピュータは、外部サーバとの間で情報の通信を行うことにより、各種情報を取得するようにしてもよい。例えば、外部サーバには作業用移動体３８の目標位置情報が格納されており、作業用移動体３８の目標位置情報を外部サーバから逐次取得してもよい。
【０１１９】
また、基準点設置用移動体１２の移動中の位置は、車輪回転数（エンコーダ情報）に基づくオドメトリ、又は作業用移動体に搭載したＩＭＵ情報等によって、算出する場合を例に説明したが、基準点設置用移動体１２に搭載したカメラ２４によって撮像された画像をもとに親墨上を認識し、親墨上をトレースするような移動制御を行ってもよい。
【０１２０】
また、作業用移動体３８の移動中の位置は、トータルステーション４０による基準点設置用移動体１２に搭載された全方向計測プリズム２６の追尾によって算出する場合を例に説明したが、これに限定されるものではない。例えば、車輪回転数（エンコーダ情報）に基づくオドメトリ、又は作業用移動体に搭載したＩＭＵ情報等によって、作業用移動体３８の移動中の位置を算出するようにしてもよい。
【０１２１】
また、本実施形態では、作業用移動体に搭載された位置計測部がトータルステーション４０であり、基準点設置用移動体に搭載された距離測定用機器が全方向計測プリズム２６である場合を例に説明したが、これに限定されるものではない。作業用移動体から基準点設置用移動体の位置を計測可能であれば、位置計測部及び距離測定用機器はどのような構成であってもよい。例えば、基準点設置用移動体の位置が計測可能な三次元レーザ測量器を位置計測部として作業用移動体に搭載し、所定の三次元レーザ受光手段を距離測定用機器として基準点設置用移動体に搭載し、作業用移動体から基準点設置用移動体の位置を計測するようにしてもよい。この場合には、全方向計測プリズムを用いることなく、作業用移動体から基準点設置用移動体の位置を計測することができる。
【０１２２】
また、上記ではプログラムが記憶部（図示省略）に予め記憶（インストール）されている態様を説明したが、プログラムは、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＯＭ及びマイクロＳＤカード等の記録媒体の何れかに記録されている形態で提供することも可能である。
【符号の説明】
【０１２３】
１０   位置認識システム
１１   無線ネットワーク
１２，１２Ａ，１２Ｂ 基準点設置用移動体
１４，１４Ａ，１４Ｂ コンピュータ
１６   基準用通信部
１８   基準用制御部
２０，２０Ａ，２０Ｂ 走行機構
２２，２２Ａ，２２Ｂ 照明部
２４，２４Ａ，２４Ｂ カメラ
２６，２６Ａ，２６Ｂ 全方向計測プリズム
２８   サーバ
３０   座標データベース
３２   サーバ制御部
３４   位置記憶部
３６   サーバ通信部
３８   作業用移動体
４０   トータルステーション
４２   コンピュータ
４４   位置認識部
４６   制御部
４８   作業用通信部
【図１】
2019078569.tif 000005
【図２】
2019078569.tif 000006
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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