(57)【要約】【課題】簡素な構成にて、アシストモードにおける優れた操作感を実現すること。【解決手段】アシスト制御部としてのドアＥＣＵは、車両の開閉体としてのスライドドアを開閉操作するためのアシスト力Ｆａを当該スライドドアに付与すべくモータを駆動源とした開閉駆動装置としてのドアアクチュエータの作動を制御する。また、操作力演算部としてのドアＥＣＵは、スライドドアに付与されるアシスト力Ｆａ、その動作抵抗となる摺動抵抗Ｆｖ、質量Ｍ、及び動作加速度αに基づいて、スライドドアを開閉操作すべく当該スライドドアに入力される利用者の操作力Ｆｕを演算する（Ｆｕ＝Ｍ×α＋Ｆｖ−Ｆａ）。そして、目標アシスト力演算部としてのドアＥＣＵは、この演算された操作力にアシスト倍率Ｙを乗ずることにより、そのスライドドアに付与すべき目標アシスト力ＦａＴを演算する（ＦａＴ＝Ｆｕ×Ｙ）。【選択図】図４
2019039148.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の開閉体を開閉操作するためのアシスト力を前記開閉体に付与すべくモータを駆動源とした開閉駆動装置の作動を制御するアシスト制御部と、
前記開閉体に付与される前記アシスト力、前記開閉体の動作抵抗、前記開閉体の質量、及び前記開閉体の動作加速度に基づいて、前記開閉体を開閉操作すべく該開閉体に入力される操作力を演算する操作力演算部と、
前記操作力にアシスト倍率を乗ずることにより前記開閉体に付与すべき目標アシスト力を演算する目標アシスト力演算部と、を備える車両用開閉体制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載の車両用開閉体制御装置において、
前記開閉体の移動位置及び移動速度に応じた前記動作抵抗の値を保持する動作抵抗保持部を備えること、を特徴とする車両用開閉体制御装置。
【請求項３】
請求項１又は請求項２に記載の車両用開閉体制御装置において、
前記開閉体の移動速度が速度超過閾値以下である場合の前記アシスト倍率を設定する第１のアシスト倍率設定部と、
前記開閉体の移動速度が前記速度超過閾値を超える場合に、該移動速度が速度超過閾値以下である場合よりも低い値を前記アシスト倍率に設定する第２のアシスト倍率設定部と、を備えること、を特徴とする車両用開閉体制御装置。
【請求項４】
請求項３に記載の車両用開閉体制御装置において、
前記第１のアシスト倍率設定部は、所定の基準倍率を前記アシスト倍率に設定するとともに、
前記第２のアシスト倍率設定部は、
前記速度超過閾値を超えて前記開閉体の移動速度が上昇した場合に、該移動速度の上昇に従って増加する低減倍率を演算する低減倍率演算部と、
前記低減倍率を前記基準倍率から減算した値を前記アシスト倍率に設定するアシスト倍率低減部と、を備えること、を特徴とする車両用開閉体制御装置。
【請求項５】
請求項４に記載の車両用開閉体制御装置において、
前記開閉体が自重により移動する重力移動状態にあるか否かを判定する重力移動判定部と、
前記重力移動状態にあると判定された場合に前記基準倍率及び前記速度超過閾値を低減する条件変更部と、を備えること、を特徴とする車両用開閉体制御装置。
【請求項６】
請求項５に記載の車両用開閉体制御装置において、
前記アシスト制御部は、前記開閉体に前記アシスト力を付与するアシスト制御の実行を決定した後、所定時間が経過した後に前記アシスト力の付与を開始するとともに、
前記操作力演算部は、前記所定時間の経過前に測定された前記操作力の値を初期操作力として保持するものであって、
前記重力移動判定部は、前記開閉体に対する前記アシスト力の付与が開始された後においても、前記操作力が前記初期操作力を基準に設定された検知判定領域内にある状態が継続している場合に、前記開閉体が重力移動状態にあると判定すること、
を特徴とする車両用開閉体制御装置。
【請求項７】
請求項３〜請求項６の何れか一項に記載の車両用開閉体制御装置において、
前記第１のアシスト倍率設定部は、前記開閉体に前記アシスト力を付与するアシスト制御の開始後、前記アシスト倍率を徐々に増加させること、
を特徴とする車両用開閉体制御装置。
【請求項８】
請求項１〜請求項７の何れか一項に記載の車両用開閉体制御装置において、
前記アシスト制御部は、前記開閉体の移動速度が実行閾値以上となった場合に、前記開閉体に前記アシスト力を付与するアシスト制御の実行を決定すること、
を特徴とする車両用開閉体制御装置。
【請求項９】
請求項８に記載の車両用開閉体制御装置において、
前記アシスト制御部は、前記開閉体の移動速度が前記実行閾値よりも低い停止閾値以下となった場合には、前記アシスト制御の実行を停止すること、
を特徴とする車両用開閉体制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両用開閉体制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、例えば、パワースライドドア装置等、駆動源を有して車両の開閉体を開閉動作させる開閉体制御装置がある。そして、このような車両用の開閉体制御装置には、利用者が手動により開閉体を開閉操作した場合に、その開閉体にアシスト力を付与する所謂アシストモードを備えたものがある。
【０００３】
例えば、特許文献１に記載のパワースライドドア装置（パワーアシストドア）は、駆動源となるモータの電流値に基づいて、そのモータに対する給電量（デューティ）を調整する。具体的には、検出される電流値が第１の閾値よりも低い場合には、モータに対する給電量を増大させ、その電流値が第１の閾値より高い第２の閾値よりも高い場合には、モータに対する給電量を低減させる。即ち、モータの電流値からスライドドアに付与するアシスト力を演算することができる。そして、これにより、効果的に、そのスライドドアを開閉操作する利用者の負荷を軽減することができる。
【０００４】
また、例えば、特許文献２に記載のパワースライドドア装置（ドア開閉アシスト装置）は、スライドドアを開閉する利用者の操作力を検出するとともに、このスライドドアが実際よりも軽く操作できるものと仮定して、その目標操作力を演算する。そして、この目標操作力に実際の操作力を追従させるべく、そのスライドドアにアシスト力を付与する構成になっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特許第５４３１８３９号公報
【特許文献２】特開２００７−９６５０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、上記従来技術のように、電流値を閾値に比較することによりモータに対する給電量を調整する構成では、その開閉体に付与するアシスト力を利用者の感覚にあわせることが困難である。このため、その開閉体を開閉操作する際、利用者の操作感（操作フィーリング）が低下するおそれがある。そして、目標操作力に利用者の操作力を追従させるべく、その開閉体にアシスト力を付与する構成では、例えば、トルクセンサ等、その実際の操作力を検出するための追加の構成が必要となることから、この点において、なお改善の余地を残すものとなっていた。
【０００７】
本発明は、上記問題点を解決するためになされたものであって、その目的は、簡素な構成にて、アシストモードにおける優れた操作感を実現することのできる車両用開閉体制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題を解決する車両用開閉体制御装置は、車両の開閉体を開閉操作するためのアシスト力を前記開閉体に付与すべくモータを駆動源とした開閉駆動装置の作動を制御するアシスト制御部と、前記開閉体に付与される前記アシスト力、前記開閉体の動作抵抗、前記開閉体の質量、及び前記開閉体の動作加速度に基づいて、前記開閉体を開閉操作すべく該開閉体に入力される操作力を演算する操作力演算部と、前記操作力にアシスト倍率を乗ずることにより前記開閉体に付与すべき目標アシスト力を演算する目標アシスト力演算部と、を備える。
【０００９】
即ち、開閉体を移動させる操作力として当該開閉体に作用する外力、開閉体に付与されるアシスト力、開閉体の動作抵抗（例えば、摺動抵抗等）、質量、及び動作加速度を用いて開閉体の力学モデルを構築する。そして、この力学モデルの運動方程式を解くことで、例えば、トルクセンサ等の特別な構成を追加することなく、演算により、その開閉体を開閉操作する利用者の操作力を求めることができる。更に、この利用者の操作力に基づき演算される目標アシスト力に対し、そのスライドドアに付与する実際のアシスト力を追従させるように当該アシスト力を制御する。そして、これにより、簡素な構成にて、アシストモードにおける優れた操作感を実現することができる。
【００１０】
上記課題を解決する車両用開閉体制御装置は、前記開閉体の移動位置及び移動速度に応じた前記動作抵抗の値を保持する動作抵抗保持部を備えることが好ましい。
上記構成によれば、より精度よく、演算によって、その利用者の操作力を求めることができる。
【００１１】
上記課題を解決する車両用開閉体制御装置は、前記開閉体の移動速度が速度超過閾値以下である場合の前記アシスト倍率を設定する第１のアシスト倍率設定部と、前記開閉体の移動速度が前記速度超過閾値を超える場合に、該移動速度が速度超過閾値以下である場合よりも低い値を前記アシスト倍率に設定する第２のアシスト倍率設定部と、を備えることが好ましい。
【００１２】
上記構成によれば、その速度超過閾値を超えた移動速度の上昇を抑えることができる。
上記課題を解決する車両用開閉体制御装置において、前記第１のアシスト倍率設定部は、所定の基準倍率を前記アシスト倍率に設定するとともに、前記第２のアシスト倍率設定部は、前記速度超過閾値を超えて前記開閉体の移動速度が上昇した場合に、該移動速度の上昇に従って増加する低減倍率を演算する低減倍率演算部と、前記低減倍率を前記基準倍率から減算した値を前記アシスト倍率に設定するアシスト倍率低減部と、を備えることが好ましい。
【００１３】
上記構成によれば、利用者の操作力に応じた安定的なアシスト力を開閉体に付与することができる。また、その速度超過閾値を超えて開閉体の移動速度が上昇するほど、この開閉体に対して付与されるアシスト力が低減される。そして、これにより、効果的に、その開閉体の移動速度を抑制することができる。更に、開閉体の移動速度が上昇することで、その基準倍率よりも大きな低減倍率が演算される。そして、これにより、利用者の操作力とは逆向きのアシスト力を発生させるような負の値がアシスト倍率に設定されることで、より効果的に、その開閉体の移動速度を抑制することができる。
【００１４】
上記課題を解決する車両用開閉体制御装置は、前記開閉体が自重により移動する重力移動状態にあるか否かを判定する重力移動判定部と、前記重力移動状態にあると判定された場合に前記基準倍率及び前記速度超過閾値を低減する条件変更部と、を備えることが好ましい。
【００１５】
上記構成によれば、開閉体が重力移動状態にあることを検知して、その移動速度の上昇を抑えることができる。そして、これにより、高い安全性を確保することができる。
上記課題を解決する車両用開閉体制御装置において、前記アシスト制御部は、前記開閉体に前記アシスト力を付与するアシスト制御の実行を決定した後、所定時間が経過した後に前記アシスト力の付与を開始するとともに、前記操作力演算部は、前記所定時間の経過前に測定された前記操作力の値を初期操作力として保持するものであって、前記重力移動判定部は、前記開閉体に対する前記アシスト力の付与が開始された後においても、前記操作力が前記初期操作力を基準に設定された検知判定領域内にある状態が継続している場合に、前記開閉体が重力移動状態にあると判定することが好ましい。
【００１６】
即ち、通常、利用者が開閉体を開閉すべく当該開閉体に入力する操作力は、その開閉体に対するアシスト力の付与が開始されることにより変化する。このため、アシスト力の付与が開始された後においても、その検出される操作力が初期操作力からあまり変化していないと判定される場合には、この開閉体に作用する外力として検出される操作力が重力であると推定することができる。そして、これにより、簡素な構成にて、精度よく、その開閉体が重力移動状態にあることを検知することができる。
【００１７】
上記課題を解決する車両用開閉体制御装置において、前記第１のアシスト倍率設定部は、前記開閉体に前記アシスト力を付与するアシスト制御の開始後、前記アシスト倍率を徐々に増加させることが好ましい。
【００１８】
上記構成によれば、円滑なアシスト力の付与を実現して、良好な操作フィーリングを確保することができる。
上記課題を解決する車両用開閉体制御装置において、前記アシスト制御部は、前記開閉体の移動速度が実行閾値以上となった場合に、前記開閉体に前記アシスト力を付与するアシスト制御の実行を決定することが好ましい。
【００１９】
上記構成によれば、開閉体に対するアシスト力の付与が必要とされる場合に、適切に、そのアシスト力を付与することができる。
上記課題を解決する車両用開閉体制御装置において、前記アシスト制御部は、前記開閉体の移動速度が前記実行閾値よりも低い停止閾値以下となった場合には、前記アシスト制御の実行を停止することが好ましい。
【００２０】
上記構成によれば、ハンチングの発生を抑えて、円滑に、そのアシスト制御の実行を開始し及び停止することができる。
【発明の効果】
【００２１】
本発明によれば、簡素な構成にて、アシストモードにおける優れた操作感を実現することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】パワースライドドア装置の概略構成図。
【図２】アシストモードに移行する際の処理手順を示すフローチャート。
【図３】スライドドアのアシスト制御に用いられる力学モデルの説明図。
【図４】アシスト制御の処理手順を示すフローチャート。
【図５】アシスト制御の実行状態と待機状態を切り替える際の処理手順を示すフローチャート。
【図６】定常状態におけるアシスト制御の態様を示す説明図（通常時及び速度超過時）。
【図７】定常状態におけるアシスト倍率設定の処理手順を示すフローチャート。
【図８】アシストモードの状態遷移図。
【図９】待機状態から定常状態に移行する際の処理手順を示すフローチャート。
【図１０】定常状態におけるアシスト制御の態様を示す説明図（重力移動時）。
【図１１】重力移動判定、並びに重力移動時における基準倍率及び速度超過閾値の低減について、その処理手順を示すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
以下、車両用開閉体制御装置をパワースライドドア装置に具体化した一実施形態を図面に従って説明する。
図１に示すように、開閉体としてのスライドドア１は、図示しない車両の側面に支持されて前後方向に移動することにより、その車両の側面に設けられたドア開口部（図示略）を開閉する。具体的には、このスライドドア１は、車両前方側（図１中、左側）に移動することにより、そのドア開口部を閉塞する全閉状態となり、車両後方側（図１中、右側）に移動することにより、そのドア開口部を介して乗員が乗降可能な全開状態となるように構成されている。そして、このスライドドア１には、当該スライドドア１を開閉操作するためのドアハンドル３が設けられている。
【００２４】
また、このスライドドア１には、複数のロック装置５が設けられている。尚、このスライドドア１には、当該スライドドア１を全閉位置で拘束する全閉ロックとしてのフロントロック５ａ及びリアロック５ｂが設けられている。更に、このスライドドア１には、当該スライドドア１を全開位置で拘束するための全開ロック５ｃが設けられている。そして、本実施形態のスライドドア１において、これらの各ロック装置５は、リモコン６を介してドアハンドル３に連結されている。
【００２５】
即ち、本実施形態のスライドドア１は、そのドアハンドル３（アウトサイドドアハンドル及びインサイドドアハンドル）を操作することで、各ロック装置５による拘束状態が解除されるようになっている。尚、このスライドドア１は、車室内に設けられた操作スイッチ、或いは携帯機等を乗員が操作することにより、遠隔操作によっても、その各ロック装置５による拘束状態を解除することが可能になっている。そして、このスライドドア１は、そのドアハンドル３を把持部として、手動により開閉動作させることが可能となっている。
【００２６】
また、本実施形態のスライドドア１には、モータ１０を駆動源とするドアアクチュエータ１１が設けられている。更に、このドアアクチュエータ１１のモータ１０は、ドアＥＣＵ２０から駆動電力の供給を受けることにより回転する。即ち、ドアＥＣＵ２０は、モータ１０に対する駆動電力の供給を通じてドアアクチュエータ１１の作動を制御する。そして、本実施形態では、これにより、そのモータ１０の駆動力に基づきスライドドア１を開作動及び閉作動させることが可能な車両用開閉体制御装置としてのパワースライドドア装置３０が形成されている。
【００２７】
詳述すると、本実施形態のドアアクチュエータ１１は、モータ１０の駆動力に基づきスライドドア１を開閉駆動する開閉駆動部３１を備えている。また、このドアアクチュエータ１１には、その開閉駆動部３１の動作に同期したパルス信号Ｓｐを出力するパルスセンサ３２が設けられている。そして、本実施形態のドアＥＣＵ２０は、このパルスセンサ３２のパルス出力に基づいて、そのドアアクチュエータ１１に駆動されたスライドドア１の移動位置Ｘ、移動速度Ｖｄｒ、及び動作加速度αを検出する。
【００２８】
更に、本実施形態のドアＥＣＵ２０には、ドアハンドル３や車室内、或いは携帯機等に設けられた操作入力部３３の出力信号（操作入力信号Ｓｃｒ）が入力されるようになっている。即ち、本実施形態のドアＥＣＵ２０は、この操作入力信号Ｓｃｒに基づいて、利用者によるスライドドア１の作動要求を検知する。そして、その要求された作動方向にスライドドア１を移動させるべく、ドアアクチュエータ１１の作動を制御する構成になっている（パワーモード、オート作動）。
【００２９】
尚、本実施形態のパワースライドドア装置３０において、このドアＥＣＵ２０には、更に、例えば、イグニッション信号Ｓｉｇ等、車両の制御信号が入力される。そして、本実施形態のドアＥＣＵ２０は、これらの制御信号もまた、そのスライドドア１の駆動制御に用いる構成になっている。
【００３０】
（アシストモード）
次に、本実施形態のパワースライドドア装置３０に実装されたアシストモードの態様について説明する。
【００３１】
図２のフローチャートに示すように、本実施形態のドアＥＣＵ２０は、スライドドア１の移動位置Ｘが全閉位置と全開位置との間の中間位置にある場合（ステップ１０１：ＹＥＳ）、そのスライドドア１がオート作動中、即ち操作入力部３３を介して入力された開閉作動要求に基づきスライドドア１が移動する状態にあるかを判定する（ステップ１０２）。そして、オート作動中ではない場合（ステップ１０２：ＮＯ）には、その開閉作動要求を示す操作入力信号Ｓｃｒに基づきドアアクチュエータ１１の作動を制御するパワーモードから、利用者が手動によりスライドドア１を開閉操作する際、このスライドドア１にアシスト力を付与するアシストモードへと移行する構成になっている（ステップ１０３）。
【００３２】
詳述すると、図３に示すように、手動によりスライドドア１を開閉動作させる場合、このスライドドア１は、その利用者が操作力Ｆｕを入力する方向（図３中、左側から右側）に向かって移動することになる。また、この移動により、スライドドア１には、そのスライドドア１に対する操作力Ｆｕとは逆向き（同図中、右側から左側）の摺動抵抗Ｆｖが作用することになる。そして、本実施形態のドアＥＣＵ２０は、利用者の操作力Ｆｕに基づきスライドドア１が移動する方向（同図中、左側から右側）のアシスト力Ｆａをスライドドア１に付与すべく、そのドアアクチュエータ１１の作動を制御する（アシスト制御）。
【００３３】
即ち、この力学モデルの運動方程式は、スライドドア１の質量Ｍ及び動作加速度αを用いることにより次式に表される。
Ｆｕ＋Ｆａ−Ｆｖ＝Ｍ×α      ・・・（１）
更に、この（１）を変形することにより次式を得る。
【００３４】
Ｆｕ＝Ｍ×α＋Ｆｖ−Ｆａ      ・・・（２）
そして、本実施形態のドアＥＣＵ２０は、この（２）式から推定される利用者の操作力Ｆｕを増幅してスライドドア１に付与するかたちで、そのアシスト制御を実行する構成になっている。
【００３５】
さらに詳述すると、図４のフローチャートに示すように、本実施形態のドアＥＣＵ２０は、先ず、ドアアクチュエータ１１の駆動源であるモータ１０の電流値Ｉｍを検出する（ステップ２０１）。そして、このモータ１０の電流値Ｉｍに基づいて、そのドアアクチュエータ１１がスライドドア１に付与するアシスト力Ｆａを演算する（現在値、ステップ２０２）。
【００３６】
次に、ドアＥＣＵ２０は、スライドドア１の移動位置Ｘ及び移動速度Ｖｄｒを検出する（ステップ２０３，２０４）。また、本実施形態のドアＥＣＵ２０は、予め、そのスライドドア１の移動位置Ｘ及び移動速度Ｖｄｒに関連付けた摺動抵抗Ｆｖの値をマップ形式で記憶領域２０ｍに保持する（図１参照、摺動抵抗マップ４０）。そして、その検出されたスライドドア１の移動位置Ｘ及び移動速度Ｖｄｒを、この摺動抵抗マップ４０に参照することにより、その移動位置Ｘ及び移動速度Ｖｄｒに応じたスライドドア１の摺動抵抗Ｆｖを演算する（マップ演算、ステップ２０５）。
【００３７】
更に、ドアＥＣＵ２０は、その記憶領域２０ｍに保持されたスライドドア１の質量Ｍを読み出すとともに（ステップ２０６）、スライドドア１の動作加速度αを検出する（ステップ２０７）。そして、本実施形態のドアＥＣＵ２０は、上記（２）式に基づいて、そのスライドドア１を開閉操作すべく当該スライドドア１に入力される利用者の操作力Ｆｕを演算する（ステップ２０８）。
【００３８】
次に、ドアＥＣＵ２０は、アシスト倍率Ｙを設定する（ステップ２０９）。更に、ドアＥＣＵ２０は、このアシスト倍率Ｙを上記ステップ２０８において演算した操作力Ｆｕに乗ずることにより、そのスライドドア１に付与すべき目標アシスト力ＦａＴを演算する（ＦａＴ＝Ｆｕ×Ｙ、ステップ２１０）。そして、本実施形態のドアＥＣＵ２０は、この目標アシスト力ＦａＴに基づいて、ドアアクチュエータ１１の作動を制御、詳しくは、その駆動源であるモータ１０のトルク制御を実行する構成になっている（ステップ２１１）。
【００３９】
尚、本実施形態のドアＥＣＵ２０は、上記ステップ２１０において演算した目標アシスト力ＦａＴをモータ１０の目標電流値（ＩｍＴ）に換算する。そして、この目標電流値（ＩｍＴ）と実際の電流値Ｉｍとの偏差（｜ＩｍＴ−Ｉｍ｜）に基づいた電流フィードバック制御を実行することにより、その目標アシスト力ＦａＴに上記ステップ２０２において検出されるアシスト力Ｆａを追従させる構成になっている。
【００４０】
また、本実施形態のドアＥＣＵ２０は、パワーモードからアシストモードへの移行後（図２参照、ステップ１０３）、スライドドア１の移動速度Ｖｄｒが所定の実行閾値Ｖｓ１以上となった場合に、そのアシスト制御の実行を決定する。
【００４１】
詳述すると、図５のフローチャートに示すように、本実施形態のドアＥＣＵ２０は、アシストモードにおいては、スライドドア１の移動速度Ｖｄｒを検出するとともに（ステップ３０１）、そのアシスト制御の実行条件が成立していることを示すアシストフラグがセットされているか否かを判定する（ステップ３０２）。更に、ドアＥＣＵ２０は、アシストフラグがセットされていない場合（ステップ３０２：ＮＯ）には、スライドドア１の移動速度Ｖｄｒが上記実行閾値Ｖｓ１以上であるか否かを判定する（ステップ３０３）。そして、スライドドア１の移動速度Ｖｄｒが実行閾値Ｖｓ１以上である場合（Ｖｄｒ≧Ｖｓ１、ステップ３０３：ＹＥＳ）に、アシストフラグをセットして（ステップ３０４）、そのアシスト制御を実行する（ステップ３０５）。
【００４２】
尚、上記ステップ３０２において、既にアシストフラグがセットされていると判定した場合（ステップ３０２：ＹＥＳ）、ドアＥＣＵ２０は、上記ステップ３０３及びステップ３０４の各処理を実行することなく、上記ステップ３０５において、そのアシスト制御を実行する。そして、上記ステップ３０３において、スライドドア１の移動速度Ｖｄｒが実行閾値Ｖｓ１に満たないと判定した場合（Ｖｄｒ＜Ｖｓ１、ステップ３０３：ＮＯ）には、そのアシスト制御の実行を待機する（待機状態、ステップ３０６）。
【００４３】
また、本実施形態のドアＥＣＵ２０は、上記ステップ３０５においてアシスト制御を実行する状態、即ちアシストフラグがセットされた状態にある場合には、続いて、スライドドア１の移動速度Ｖｄｒが上記実行閾値Ｖｓ１よりも低い値に設定された所定の停止閾値Ｖｓ０以下であるか否かを判定する（ステップ３０７）。そして、スライドドア１の移動速度Ｖｄｒが停止閾値Ｖｓ０以下である場合（Ｖｄｒ≦Ｖｓ０、ステップ３０７：ＹＥＳ）には、そのアシストフラグをクリアする構成になっている（ステップ３０８）。
【００４４】
即ち、スライドドア１の移動速度Ｖｄｒが上記実行閾値Ｖｓ１よりも低い状態でアシストフラグをクリアすることにより、次回の制御周期においては、ステップ３０６の処理が実行される。そして、これにより、本実施形態のドアＥＣＵ２０は、これにより、そのアシスト制御の実行を停止する構成になっている。
【００４５】
また、本実施形態のドアＥＣＵ２０は、スライドドア１の移動速度Ｖｄｒに応じて、その目標アシスト力ＦａＴの演算に用いるアシスト倍率Ｙを設定する（図４参照、ステップ２０９）。
【００４６】
詳述すると、図６に示すように、本実施形態のドアＥＣＵ２０は、スライドドア１の移動速度Ｖｄｒが速度超過閾値Ｖｔｈ以下である場合（Ｖｄｒ≦Ｖｔｈ）には、所定の基準倍率Ｙ１を、そのアシスト倍率Ｙに設定する（Ｙ＝Ｙ１）。尚、本実施形態では、この速度超過閾値Ｖｔｈは、上記実行閾値Ｖｓ１よりも高い所定速度Ｖｄｒ１に設定されている。そして、スライドドア１の移動速度Ｖｄｒが速度超過閾値Ｖｔｈを超える場合には（Ｖｄｒ＞Ｖｔｈ）、その移動速度Ｖｄｒが速度超過閾値Ｖｔｈ以下である場合よりも低い値、つまりは基準倍率Ｙ１よりも低い値をアシスト倍率Ｙに設定する。
【００４７】
具体的には、本実施形態のドアＥＣＵ２０は、スライドドア１の移動速度Ｖｄｒが速度超過閾値Ｖｔｈを超えて上昇した場合に、当該移動速度Ｖｄｒの上昇とともに一定の傾き（低減勾配Ｋ）で基準倍率Ｙ１から低減するように、そのアシスト倍率Ｙを設定する。更に、スライドドア１の移動速度Ｖｄｒが所定速度Ｖｄｒ２を超えた場合には、利用者の操作力Ｆｕとは逆向きのアシスト力Ｆａを発生させるような負の値（マイナス値）をアシスト倍率Ｙに設定する。そして、本実施形態のドアＥＣＵ２０は、これにより、そのスライドドア１の移動速度Ｖｄｒを抑制する構成になっている。
【００４８】
さらに詳述すると、図７のフローチャートに示すように、本実施形態のドアＥＣＵ２０は、そのアシスト倍率Ｙの設定処理において（図４参照、ステップ２０９）、先ず、スライドドア１の移動速度Ｖｄｒが速度超過閾値Ｖｔｈ以下であるか否かを判定する（ステップ４０１）。そして、その移動速度Ｖｄｒが速度超過閾値Ｖｔｈ以下である場合（Ｖｄｒ≦Ｖｔｈ、ステップ４０１：ＹＥＳ）には、所定の基準倍率Ｙ１を通常時におけるアシスト倍率Ｙに設定する（通常時アシスト倍率設定、Ｙ＝Ｙ１、ステップ４０２）。
【００４９】
一方、上記ステップ４０１において、スライドドア１の移動速度Ｖｄｒが速度超過閾値Ｖｔｈを超えると判定した場合（Ｖｄｒ＞Ｖｔｈ、ステップ４０１：ＮＯ）、本実施形態のドアＥＣＵ２０は、その速度超過閾値Ｖｔｈを超える超過速度Ｖｏｓを演算する（Ｖｏｓ＝Ｖｄｒ−Ｖｔｈ、ステップ４０３）。更に、ドアＥＣＵ２０は、予め記憶領域２０ｍに保持された低減勾配Ｋを読み出し（ステップ４０４）、この低減勾配Ｋを上記ステップ４０３において演算した超過速度Ｖｏｓに乗算することにより低減倍率Ｙｄを演算する（Ｙｄ＝Ｖｏｓ×Ｋ、ステップ４０５）。そして、本実施形態のドアＥＣＵ２０は、この低減倍率Ｙｄを上記基準倍率Ｙ１から減算した値を速度超過時におけるアシスト倍率Ｙに設定する（速度超過時時アシスト倍率設定、Ｙ＝Ｙ１−Ｙｄ、ステップ４０６）。
【００５０】
即ち、上記ステップ４０５において演算される低減倍率Ｙｄは、その速度超過閾値Ｖｔｈを超えてスライドドア１の移動速度Ｖｄｒが上昇することにより増加する。そして、これにより、上記ステップ４０６において設定されるアシスト倍率Ｙが低減されることにより、そのスライドドア１に付与されるアシスト力Ｆａが低減される（図６参照）。
【００５１】
更に、本実施形態のパワースライドドア装置３０においては、スライドドア１の移動速度Ｖｄｒが所定速度Ｖｄｒ２を超えることで、その低減倍率Ｙｄが基準倍率Ｙ１よりも大きな値となる（Ｙｄ＞Ｙ１）。そして、これにより、アシスト倍率Ｙが負の値に設定されることで、その利用者の操作力Ｆｕとは逆向きのアシスト力Ｆａがスライドドア１に付与される構成になっている。
【００５２】
また、図８に示すように、本実施形態のドアＥＣＵ２０は、上記移動速度条件の成立によりアシスト制御の実行を決定した後（アシストフラグセット、図５参照、ステップ３０４及びステップ３０５）、二段階の移行状態（ＳＴｃ１，ＳＴｃ２）を経て、その待機状態ＳＴｗ（図５参照、ステップ３０６）から定常状態ＳＴｓへと移行する。そして、この定常状態ＳＴｓへの移行により、上記のように、その図４〜図７の各図に示される態様で、スライドドア１にアシスト力Ｆａを付与する構成になっている。
【００５３】
詳述すると、図９のフローチャートに示すように、本実施形態のドアＥＣＵ２０は、スライドドア１の移動速度条件が成立することによりアシスト制御を実行する場合（ステップ５０１：ＹＥＳ）には、先ず、アシストフラグのセットによりアシスト制御の実行を決定してからの経過時間ｔを既に計測しているか否かを判定する（ステップ５０２）。そして、経過時間ｔの計測を開始していない場合（ステップ５０２：ＮＯ）には、計時用のタイマをセットして、その経過時間ｔの計測を開始する（ｔ＝０、ステップ５０３）。
【００５４】
また、ドアＥＣＵ２０は、そのアシスト制御の実行を決定してからの経過時間ｔが第１の所定時間ｔ１以下であるか否かを判定する（ステップ５０４）。尚、上記ステップ５０２において、既に経過時間ｔの計測中であると判定した場合（ステップ５０２：ＹＥＳ）には、上記ステップ５０３の処理を実行することなく、このステップ５０４の処理を実行する。そして、経過時間ｔが第１の所定時間ｔ１以下である場合（ｔ≦ｔ１、ステップ５０４：ＹＥＳ）には、第１の移行状態である初期操作力測定状態ＳＴｃ１にあると判定して、そのモータ１０を駆動源とするアシスト力Ｆａが付与されない状態でスライドドア１に入力された利用者の初期操作力Ｆｕ０の測定を実行する（ステップ５０５）。
【００５５】
具体的には、この初期操作力Ｆｕ０の測定（推定演算）は、上記（２）式に「Ｆａ＝０」を代入することにより得られる次式を用いて行われる。
Ｆｕ０＝Ｍ×α＋Ｆｖ      ・・・（３）
尚、本実施形態のドアＥＣＵ２０は、この初期操作力測定状態ＳＴｃ１において測定した初期操作力Ｆｕ０について、その移動平均値を演算する。そして、この移動平均値を随時更新するかたちで、その初期操作力Ｆｕ０を記憶領域２０ｍに保持する構成になっている（図１参照）。
【００５６】
また、本実施形態のドアＥＣＵ２０は、上記ステップ５０４において経過時間ｔが第１の所定時間ｔ１を超えていると判定した場合（ｔ＞ｔ１、ステップ５０４：ＮＯ）には、更に、その経過時間ｔが第２の所定時間ｔ２以下であるか否かを判定する（ステップ５０６）。そして、その経過時間ｔが第２の所定時間ｔ２以下である場合（ｔ１＜ｔ≦ｔ２、ステップ５０６：ＹＥＳ）には、第２の移行状態であるアシスト力調整状態ＳＴｃ２に移行して、そのアシスト倍率Ｙを「０」から基準倍率Ｙ１まで徐々に増加させる（ステップ５０７）。
【００５７】
具体的には、このアシスト力調整状態ＳＴｃ２におけるアシスト倍率Ｙの徐変（徐増）処理は、そのアシスト倍率Ｙが所定の傾きを有して時間経過とともに直線的に増加するように行われる（図示略）。そして、本実施形態のドアＥＣＵ２０は、上記ステップ５０６において経過時間ｔが第２の所定時間ｔ２を超えていると判定した場合（ｔ＞ｔ２、ステップ５０６：ＮＯ）に、その定常状態ＳＴｓに移行する構成となっている（ステップ５０８）。
【００５８】
尚、図８に示すように、本実施形態のドアＥＣＵ２０は、初期操作力測定状態ＳＴｃ１及びアシスト力調整状態ＳＴｃ２にある場合においてもまた、定常状態ＳＴｓにある場合と同じく、スライドドア１の移動速度Ｖｄｒが停止閾値Ｖｓ０以下となることにより、アシストフラグをクリアして待機状態ＳＴｗに移行する（図５参照、ステップ３０７）。そして、再び、スライドドア１の移動速度Ｖｄｒが実行閾値Ｖｓ１以上となった場合に、そのアシストフラグのセットによりアシスト制御の実行を決定する構成になっている（図５参照、ステップ３０４）。
【００５９】
また、図１０に示すように、本実施形態のドアＥＣＵ２０は、そのアシストモードの遷移状態が定常状態ＳＴｓにある場合（図８参照）には、例えば、坂道駐車時等、そのスライドドア１が自重により移動する重力移動状態にあるか否かを判定する。そして、スライドドア１が重力移動状態にあることを検知した場合には、そのスライドドア１に付与するアシスト力Ｆａを低減する構成になっている。
【００６０】
詳述すると、図１１のフローチャートに示すように、本実施形態のドアＥＣＵ２０は、上記（２）式に基づき演算される操作力Ｆｕの現在値と記憶領域２０ｍに保持された上記（３）式に基づく初期操作力Ｆｕ０との差分値、即ち当該初期操作力Ｆｕ０を基準とした操作力Ｆｕの変化量ΔＦｕを演算する（ΔＦｕ＝｜Ｆｕ０−Ｆｕ｜、ステップ６０１）。また、ドアＥＣＵ２０は、このステップ６０１において演算された操作力Ｆｕの変化量ΔＦｕのパーセント換算値（ΔＦｕ／Ｆｕ０×１００）が、所定値β以下であるか否かを判定する（ステップ６０２）。更に、ドアＥＣＵ２０は、このステップ６０１の判定条件が成立した場合（ΔＦｕ／Ｆｕ０×１００≦β、ステップ６０２：ＹＥＳ）には、続いて、この状態が所定時間ｔｇを超えて継続しているか否かを判定する（ステップ６０３）。そして、本実施形態のドアＥＣＵ２０は、このステップ６０２の判定条件が成立する場合（ステップ６０３：ＹＥＳ）に、そのスライドドア１が自重により移動する重力移動状態にあると判定する（重力移動状態検知、ステップ６０４）。
【００６１】
換言すると、本実施形態のドアＥＣＵ２０は、上記ステップ６０２の処理を実行することにより、定常状態ＳＴｓにおいて検出される操作力Ｆｕの現在値が、初期操作力Ｆｕ０を基準とした検知判定領域内（Ｆｕ０の±β％、図示略）にあるか否かを判定する。更に、ドアＥＣＵ２０は、その操作力Ｆｕが上記検知判定領域内にある場合、当該操作力Ｆｕが初期操作力測定状態ＳＴｃ１において測定された初期操作力Ｆｕ０からあまり変化していないと判定する。そして、本実施形態のドアＥＣＵ２０は、この状態が継続する場合には、そのスライドドア１を開閉動作方向に移動させる操作力Ｆｕとして当該スライドドア１に入力される外力が、重力であると推定する。
【００６２】
即ち、通常、利用者がスライドドア１を開閉すべく当該スライドドア１に入力する操作力Ｆｕは、そのスライドドア１に対するアシスト力Ｆａの付与が開始されることにより変化する。この点を踏まえ、本実施形態のドアＥＣＵ２０は、上記のように、その初期操作力測定状態ＳＴｃ１において測定された初期操作力Ｆｕ０からの変化量ΔＦｕを監視する。そして、これにより、簡素な構成にて、精度よく、そのスライドドア１が重力移動状態にあることを検知することが可能になっている。
【００６３】
また、本実施形態のドアＥＣＵ２０は、上記ステップ６０４において、そのスライドドア１が重力移動状態にあることを検知した場合には、アシスト倍率Ｙの設定（図７参照）に用いる基準倍率Ｙ１及び速度超過閾値Ｖｔｈを低減する（ステップ６０５及びステップ６０６、図１０参照、Ｙ１＝Ｙａ→Ｙｇ，Ｖｔｈ＝Ｖｄｒ１→Ｖｄｒ３）。
【００６４】
即ち、基準倍率Ｙ１を低減することにより、スライドドア１に付与するアシスト力Ｆａもまた低減される。更に、速度超過閾値Ｖｔｈを低減することにより、その超過速度Ｖｏｓに基づいた低減倍率Ｙｄ（図７参照）が演算されるタイミングもまた早くなる。そして、これにより、より低い移動速度Ｖｄｒでアシスト力Ｆａが低減されるとともに、より早いタイミングで（図１０参照、Ｖｄｒ２→Ｖｄｒ４）、その利用者の操作力Ｆｕとは逆向きのアシスト力Ｆａを発生させるような負の値（マイナス値）がアシスト倍率Ｙに設定されるようになる。そして、本実施形態のパワースライドドア装置３０においては、これにより、その重力移動時におけるスライドドア１の移動速度Ｖｄｒを抑制する構成になっている。
【００６５】
以上、本実施形態によれば、以下のような効果を得ることができる。
（１）アシスト制御部５０ａとしてのドアＥＣＵ２０は、車両の開閉体としてのスライドドア１を開閉操作するためのアシスト力Ｆａを当該スライドドア１に付与すべくモータ１０を駆動源とした開閉駆動装置としてのドアアクチュエータ１１の作動を制御する。また、操作力演算部５０ｂとしてのドアＥＣＵ２０は、スライドドア１に付与されるアシスト力Ｆａ、その動作抵抗となる摺動抵抗Ｆｖ、質量Ｍ、及び動作加速度αに基づいて、スライドドア１を開閉操作すべく当該スライドドア１に入力される利用者の操作力Ｆｕを演算する。そして、目標アシスト力演算部５０ｃとしてのドアＥＣＵ２０は、この演算された操作力にアシスト倍率Ｙを乗ずることにより、そのスライドドア１に付与すべき目標アシスト力ＦａＴを演算する。
【００６６】
即ち、スライドドア１に作用する外力（操作力Ｆｕ）、アシスト力Ｆａ、摺動抵抗Ｆｖ、質量Ｍ、及び動作加速度αを用いてスライドドア１の力学モデルを構築する。そして、この力学モデルの運動方程式を解くことで、例えば、トルクセンサ等の特別な構成を追加することなく、演算により、そのスライドドア１を開閉操作する利用者の操作力Ｆｕを求めることができる（Ｆｕ＝Ｍ×α＋Ｆｖ−Ｆａ）。更に、この利用者の操作力Ｆｕに基づき演算される目標アシスト力ＦａＴに対し（ＦａＴ＝Ｆｕ×Ｙ）、そのスライドドアに付与する実際のアシスト力Ｆａを追従させるように当該アシスト力Ｆａを制御する。そして、これにより、簡素な構成にて、アシストモードにおける優れた操作感を実現することができる。
【００６７】
これに加え、手動によりスライドドア１が開閉動作することによる回生電力の発生を抑えることができる。そして、これにより、そのモータ１０に駆動電力を供給するための駆動回路を構成する各スイッチング素子の負荷を軽減することができる。
【００６８】
（２）動作抵抗保持部５０ｄとしてのドアＥＣＵ２０は、予め、そのスライドドア１の移動位置Ｘ及び移動速度Ｖｄｒに関連付けた摺動抵抗Ｆｖの値を摺動抵抗マップ４０として記憶領域２０ｍに保持する。これにより、より精度よく、演算によって、その利用者の操作力Ｆｕを求めることができる。
【００６９】
（３）第１のアシスト倍率設定部５０ｅとしてのドアＥＣＵ２０は、スライドドア１の移動速度Ｖｄｒが速度超過閾値Ｖｔｈ以下である場合（Ｖｄｒ≦Ｖｔｈ）には、所定の基準倍率Ｙ１を、そのアシスト倍率Ｙに設定する（Ｙ＝Ｙ１）。そして、第２のアシスト倍率設定部５０ｆとしてのドアＥＣＵ２０は、スライドドア１の移動速度Ｖｄｒが速度超過閾値Ｖｔｈを超える場合には（Ｖｄｒ＞Ｖｔｈ）、その移動速度Ｖｄｒが速度超過閾値Ｖｔｈ以下である場合よりも低い値、つまりは基準倍率Ｙ１よりも低い値をアシスト倍率Ｙに設定する。
【００７０】
上記構成によれば、利用者の操作力Ｆｕに応じた安定的なアシスト力Ｆａをスライドドア１に付与することができる。そして、その速度超過閾値Ｖｔｈを超えた移動速度Ｖｄｒの上昇を抑えることができる。
【００７１】
（４）低減倍率演算部５０ｇとしてのドアＥＣＵ２０は、速度超過閾値Ｖｔｈを超えてスライドドア１の移動速度Ｖｄｒが上昇した場合に、その移動速度Ｖｄｒの上昇に従って増加する低減倍率Ｙｄを演算する。そして、アシスト倍率低減部５０ｈとしてのドアＥＣＵ２０は、この低減倍率Ｙｄを基準倍率Ｙ１から減算した値をアシスト倍率Ｙに設定する（Ｙ＝Ｙ１−Ｙｄ）。
【００７２】
上記構成によれば、速度超過閾値Ｖｔｈを超えてスライドドア１の移動速度Ｖｄｒが上昇するほど、そのスライドドア１に付与されるアシスト力Ｆａが低減される。そして、これにより、効果的に、そのスライドドア１の移動速度Ｖｄｒを抑制することができる。また、スライドドア１の移動速度Ｖｄｒが更に上昇することで、その基準倍率Ｙ１よりも大きな低減倍率Ｙｄが演算される。そして、これにより、利用者の操作力Ｆｕとは逆向きのアシスト力Ｆａを発生させるような負の値がアシスト倍率Ｙに設定されることで、より効果的に、そのスライドドア１の移動速度Ｖｄｒを抑制することができる。
【００７３】
（５）重力移動判定部５０ｊとしてのドアＥＣＵ２０は、スライドドア１が自重により移動する重力移動状態にあるか否かを判定する。そして、条件変更部５０ｉとしてのドアＥＣＵ２０は、スライドドア１が重力移動状態にあると判定された場合には、そのアシスト倍率Ｙの演算に用いる基準倍率Ｙ１及び速度超過閾値Ｖｔｈを低減する（Ｙ１＝Ｙａ→Ｙｇ，Ｖｄｒ１→Ｖｄｒ３）。
【００７４】
上記構成によれば、スライドドア１が重力移動状態にあることを検知して、その移動速度Ｖｄｒの上昇を抑えることができる。そして、これにより、高い安全性を確保することができる。
【００７５】
（６）ドアＥＣＵ２０は、スライドドア１にアシスト力Ｆａを付与するアシスト制御の実行を決定した後、第１の所定時間ｔ１が経過した後に、そのアシスト力Ｆａの付与を開始する。また、ドアＥＣＵ２０は、所定時間（第１の所定時間ｔ１）の経過前に測定された操作力Ｆｕの値を初期操作力Ｆｕ０として記憶領域２０ｍに保持する。そして、ドアＥＣＵ２０は、スライドドア１に対するアシスト力Ｆａの付与が開始された後においても、検出される操作力Ｆｕが初期操作力Ｆｕ０を基準に設定された検知判定領域（Ｆｕ０の±β％）内にある状態が継続している場合に、そのスライドドア１が重力移動状態にあると判定する。
【００７６】
即ち、通常、利用者がスライドドア１を開閉すべく当該スライドドア１に入力する操作力Ｆｕは、そのスライドドア１に対するアシスト力Ｆａの付与が開始されることにより変化する。このため、アシスト力Ｆａの付与が開始された後においても、その検出される操作力Ｆｕが初期操作力Ｆｕ０からあまり変化していないと判定される場合には、このスライドドア１に作用する外力として検出される操作力Ｆｕが重力であると推定することができる。そして、これにより、簡素な構成にて、精度よく、そのスライドドア１が重力移動状態にあることを検知することができる。
【００７７】
（７）ドアＥＣＵ２０は、スライドドア１にアシスト力Ｆａを付与するアシスト制御の開始後、アシスト倍率Ｙを徐々に増加させる。これにより、円滑なアシスト力Ｆａの付与を実現して、良好な操作フィーリングを確保することができる。
【００７８】
（８）ドアＥＣＵ２０は、移動速度Ｖｄｒが実行閾値Ｖｓ１以上となった場合にアシスト制御の実行を決定する。これにより、スライドドア１に対するアシスト力Ｆａの付与が必要とされる場合に、適切に、そのアシスト力Ｆａを付与することができる。
【００７９】
（９）ドアＥＣＵ２０は、移動速度Ｖｄｒが実行閾値Ｖｓ１よりも低い停止閾値Ｖｓ０以下となった場合にアシスト制御の実行を停止する。これにより、ハンチングの発生を抑えて、円滑に、そのアシスト制御の実行を開始し及び停止することができる。
【００８０】
なお、上記実施形態は以下のように変更してもよい。
・上記実施形態では、車両の側面に設けられたスライドドア１を開閉体とするパワースライドドア装置３０に具体化した。しかし、これに限らず、アシスト力を付与する開閉体は、車両後部に設けられたバックドアやスイング式のサイドドア等であってもよい。そして、例えば、サンルーフ等、ドア以外の開閉体を対象とする車両用開閉体制御装置に適用してもよい。
【００８１】
・上記実施形態では、予め、そのスライドドア１の移動位置Ｘ及び移動速度Ｖｄｒに関連付けた摺動抵抗Ｆｖの値を摺動抵抗マップ４０として記憶領域２０ｍに保持することとしたが、その摺動抵抗Ｆｖとして所定値（例えば、移動行程における平均値等）を保持する構成であってもよい。
【００８２】
・上記実施形態では、目標アシスト力ＦａＴをモータ１０の目標電流値（ＩｍＴ）に換算する。そして、この目標電流値（ＩｍＴ）と実際の電流値Ｉｍとの偏差（｜ＩｍＴ−Ｉｍ｜）に基づいた電流フィードバック制御を実行することにより、その目標アシスト力ＦａＴに実際のアシスト力Ｆａを追従させることとした。しかし、これに限らず、目標アシスト力ＦａＴに実際のアシスト力Ｆａを追従させることが可能であれば、例えば、その目標アシスト力ＦａＴと実際のアシスト力Ｆａとの偏差に基づいて、モータ１０のデューティを調整する等、その制御形態は、任意に変更してもよい。そして、その目標アシスト力ＦａＴに基づいたフィードフォワード制御を行う構成であってもよい。
【００８３】
・上記実施形態では、スライドドア１の移動速度Ｖｄｒが速度超過閾値Ｖｔｈを超える場合（Ｖｄｒ＞Ｖｔｈ）、その超過速度Ｖｏｓに所定の低減勾配Ｋを乗ずることにより低減倍率Ｙｄを演算する（Ｙｄ＝Ｖｏｓ×Ｋ）。そして、この低減倍率Ｙｄを上記基準倍率Ｙ１から減算した値を速度超過時におけるアシスト倍率Ｙに設定することとした（Ｙ＝Ｙ１−Ｙｄ）。しかし、これに限らず、例えば、マップ演算により、その移動速度Ｖｄｒの上昇に従って増加する低減倍率Ｙｄを演算する構成としてもよい。そして、予め定められた所定値を用いることにより、その移動速度Ｖｄｒが速度超過閾値Ｖｔｈ以下である場合よりも低い値をアシスト倍率Ｙに設定する構成であってもよい。
【００８４】
・また、スライドドア１の移動速度Ｖｄｒが第２の速度超過閾値（Ｖｄｒ２，Ｖｄｒ４）を超える場合に、その操作力とは逆向きのアシスト力Ｆａを発生させるような負の値をアシスト倍率Ｙに設定する構成であってもよい。そして、その演算方法によらず、アシスト倍率Ｙに負の値を設定しない構成としてもよい。
【００８５】
・上記実施形態では、検出される操作力Ｆｕが初期操作力Ｆｕ０を基準に設定された検知判定領域（Ｆｕ０の±β％）内にある状態が継続している場合に、そのスライドドア１が重力移動状態にあると判定することとした。しかし、これに限らず、例えば、車両に設けられた加速度センサを用いる等、その他の方法により、スライドドア１の重力移動判定を行う構成としてもよい。
【００８６】
・上記実施形態では、アシストモードは、基本となる定常状態ＳＴｓに加えて、待機状態ＳＴｗ、初期操作力測定状態ＳＴｃ１、及びアシスト力調整状態ＳＴｃ２を有することとした。しかし、これに限らず、定常状態ＳＴｓ以外の各状態（ＳＴｗ，ＳＴｃ１，ＳＴｃ２）については、その有無の組み合わせを任意に変更してもよい。更に、定常状態ＳＴｓについてもまた、その重力移動時における基準倍率Ｙ１及び速度超過閾値Ｖｔｈの低減制御を行わない構成としてもよい。そして、速度超過時におけるアシスト倍率Ｙの低減制御を行わない構成としてもよい。
【００８７】
次に、以上の実施形態から把握することのできる技術的思想を効果とともに記載する。
（イ）前記第２のアシスト倍率設定部は、前記開閉体の移動速度が第２の速度超過閾値を超える場合に、前記操作力とは逆向きの前記アシスト力を発生させるような負の値を前記アシスト倍率に設定すること、を特徴とする車両用開閉体制御装置。
【００８８】
上記構成によれば、その利用者の操作力とは逆向きのアシスト力により開閉体を制動して、より効果的に、開閉体の移動速度を抑制することができる。
【符号の説明】
【００８９】
１…スライドドア（開閉体）、３…ドアハンドル、１０…モータ、１１…ドアアクチュエータ（開閉駆動装置）、２０…ドアＥＣＵ、２０ｍ…記憶領域、３０…パワースライドドア装置、３１…開閉駆動部、３２…パルスセンサ、３３…操作入力部、４０…摺動抵抗マップ、５０ａ…アシスト制御部、５０ｂ…操作力演算部、５０ｃ…目標アシスト力演算部、５０ｄ…動作抵抗保持部、５０ｅ…第１のアシスト倍率設定部、５０ｆ…第２のアシスト倍率設定部、５０ｇ…低減倍率演算部、５０ｈ…アシスト倍率低減部、５０ｉ…条件変更部、５０ｊ…重力移動判定部、Ｘ…移動位置、α…動作加速度、Ｍ…質量、Ｋ…低減勾配、Ｖｄｒ…移動速度、Ｖｔｈ…速度超過閾値、Ｖｄｒ１…所定速度、Ｖｄｒ３…所定速度（重力移動時）、Ｖｄｒ２…所定速度（第２の速度超過閾値）、Ｖｄｒ４…所定速度（第２の速度超過閾値、重力移動時）、Ｖｏｓ…超過速度、Ｖｓ１…実行閾値、Ｖｓ０…停止閾値、Ｙ…アシスト倍率、Ｙ１（Ｙａ，Ｙｇ）…基準倍率、Ｙｄ…低減倍率、Ｉｍ…電流値、Ｆａ…アシスト力、Ｆｖ…摺動抵抗、Ｆｕ…操作力、ＦａＴ…目標アシスト力、Ｆｕ０…初期操作力、ΔＦｕ…変化量、β…所定値、ｔ…経過時間、ｔ１，ｔ２，ｔｇ…所定時間、ＳＴｓ…定常状態、ＳＴｗ…待機状態、ＳＴｃ１…初期操作力測定状態、ＳＴｃ２…アシスト力調整状態、Ｓｐ…パルス信号、Ｓｃｒ…操作入力信号、Ｓｉｇ…イグニッション信号。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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