(57)【要約】【課題】先行車両の挙動を見越して、自車両の走行の障害となり得る情報を自車両の運転者に対して報知することができる運転支援情報報知装置を提供する。【解決手段】自車両情報取得手段及び周辺車両情報取得手段によって取得した情報に基づいて自車両の走行の障害となり得る周辺車両を特定可能な車両特定手段と、車両特定手段によって特定された自車両の走行の障害となり得る周辺車両の位置及び挙動に関する情報を自車両の運転者に対して報知可能な運転支援手段と、自車両の直前に交差点で停車する先行車両が存在する場合に、運転支援手段の自車両の運転者に対する情報の報知を制限可能な運転支援制限手段と、交差点において自車両の直前に停車していた先行車両の速度が所定速度以上となった場合に、運転支援制限手段による自車両の運転者に対する情報の報知の制限を解除可能な支援制限解除手段と、を備える。【選択図】  図２
2019040425.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の位置及び挙動に関する情報を取得可能な自車両情報取得手段と、
前記自車両の周辺に存在する周辺車両の位置及び挙動に関する情報を取得可能な周辺車両情報取得手段と、
前記自車両情報取得手段及び前記周辺車両情報取得手段によって取得した情報に基づいて前記自車両の走行の障害となり得る前記周辺車両を特定可能な車両特定手段と、
前記車両特定手段によって特定された前記自車両の走行の障害となり得る前記周辺車両の位置及び挙動に関する情報を前記自車両の運転者に対して報知可能な運転支援手段と、
前記自車両の直前に交差点で停車する先行車両が存在する場合に、前記運転支援手段の前記自車両の運転者に対する前記情報の報知を制限可能な運転支援制限手段と、
前記交差点において前記自車両の直前に停車していた前記先行車両の速度が所定速度以上となった場合に、前記運転支援制限手段による前記自車両の運転者に対する前記情報の報知の制限を解除可能な支援制限解除手段と、
を備えることを特徴とする運転支援情報報知装置。
【請求項２】
前記支援制限解除手段による、前記情報の報知の制限の解除までの時間は、前記先行車両が対向車線の横断を伴う走行方向の変更の場合よりも前記先行車両が対向車線の横断を伴わない走行方向の変更の場合のほうが短いこと、
を特徴とする請求項１に記載の運転支援情報報知装置。
【請求項３】
前記支援制限解除手段は、前記先行車両の速度が前記所定速度以上であっても、前記先行車両が対向車線の横断を伴わずに走行方向を変更する場合であって、当該先行車両の走行方向と同一方向に走行する前記周辺車両が前記先行車両から所定距離内に存在する際には、前記運転支援制限手段の前記自車両の運転者に対する情報の報知の制限を継続すること、
を特徴とする請求項１又は２に記載の運転支援情報報知装置。
【請求項４】
前記所定距離は、道路状況、時間帯又は天候の少なくとも一つに基づいて変更可能であることを特徴とする請求項３に記載の運転支援情報報知装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、運転支援情報報知装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、運転支援情報の報知対象地域である特定の交差点で対向車線の横断を伴う方向転換を行う際に、自車両の周辺状況に関する情報を外部から受信し、この受信した情報に基づいて自車両の運転者に対して運転支援情報を報知する運転支援情報報知装置が開示されている。
かかる運転支援情報報知装置は、自車両の位置及び挙動に関する情報を取得する自車両情報取得手段と、自車両周辺に存在する周辺車両の位置及び挙動に関する情報を取得する周辺車両情報取得手段と、自車両情報取得手段及び周辺車両情報取得手段によって取得した情報に基づき、運転支援情報の報知の必要度に関する所定の状況判定を行う判定手段と、判定手段による状況判定の結果に基づき、この状況判定の結果に対応する所定の報知態様で運転支援情報を報知する報知制御手段とを備えている。
【０００３】
また、特許文献１には、判定手段は、所定の状況判定として自車両前方の先行車両の有無、対向車線から自車両の転換方向と反対方向へ方向転換する対向車両（以下、対向転換車両）の有無、対向車線の渋滞の有無、及び自車両が一旦停止中であるか否かについて判定することが開示されている。
さらに、特許文献１には、種々の情報を画像として表示する表示系報知手段と、種々の情報を表示に依らない方法で報知する非表示系報知手段とを更に備えている旨が開示されている。報知制御手段は、判定手段による状況判定の結果に応じて、表示系報知手段による運転支援情報の表示、非表示系報知手段による運転支援情報の報知、又は運転支援情報の報知を行わないといった各報知態様の何れかを選択して運転支援情報の報知を行うことが開示されている。
また、特許文献１には、報知制御手段は、判定手段によって先行車両が存在すると判定された場合、運転支援情報の報知を行わないことが開示されている。
また、特許文献１には、報知制御手段は、判定手段によって先行車両が存在しない、かつ対向転換車両が存在する、かつ自車両が一旦停止中であると判定された場合、少なくとも表示系報知手段によって運転支援情報を報知することが開示されている。
また、特許文献１には、報知制御手段は、判定手段によって先行車両が存在しない、かつ対向転換車両が存在しない、かつ自車両が一旦停止中ではないと判定された場合、運転支援情報の報知を行わないことが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００８−２１１８１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１に開示された運転支援情報報知装置では、先行車両が存在すると判定された後に先行車両が存在しないと判定されるまで運転支援情報の報知を行わない。すなわち、特許文献１に開示された運転支援情報報知装置においては、先行車両の挙動を見越して、自車両の走行の障害となり得る情報を自車両の運転者に対して報知するといった思想はない。
【０００６】
上述の事情に鑑みて、本発明の少なくとも一実施形態は、先行車両の挙動を見越して、自車両の走行の障害となり得る情報を自車両の運転者に対して報知することができる運転支援情報報知装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
（１）本発明の少なくとも一実施形態に係る運転支援情報報知装置は、自車両の位置及び挙動に関する情報を取得可能な自車両情報取得手段と、前記自車両の周辺に存在する周辺車両の位置及び挙動に関する情報を取得可能な周辺車両情報取得手段と、前記自車両情報取得手段及び前記周辺車両情報取得手段によって取得した情報に基づいて前記自車両の走行の障害となり得る前記周辺車両を特定可能な車両特定手段と、前記車両特定手段によって特定された前記自車両の走行の障害となり得る前記周辺車両の位置及び挙動に関する情報を前記自車両の運転者に対して報知可能な運転支援手段と、前記自車両の直前に交差点で停車する先行車両が存在する場合に、前記運転支援手段の前記自車両の運転者に対する情報の報知を制限可能な運転支援制限手段と、前記交差点において前記自車両の直前に停車していた前記先行車両の速度が所定速度以上となった場合に、前記運転支援制限手段による前記自車両の運転者に対する前記情報の報知の制限を解除可能な支援制限解除手段と、を備える。
【０００８】
上記（１）の構成によれば、運転支援制限手段は、自車両の直前に交差点で停車する先行車両が存在する場合に、運転支援手段の自車両の運転者に対する情報の報知を制限することができる。また、支援制限解除手段は、交差点において自車両の直前に停車していた先行車両の速度が所定速度以上となった場合に、運転支援制限手段による自車両の運転者に対する情報の報知の制限を解除することができる。
これにより、運転支援情報報知装置は、先行車両の挙動を見越して、自車両の走行の障害となり得る車両の位置及び挙動に関する情報を自車両の運転者に対して報知することができる。
【０００９】
（２）幾つかの実施形態では、上記（１）の構成において、前記支援制限解除手段による、前記情報の報知の制限の解除までの時間は、前記先行車両が対向車線の横断を伴う走行方向の変更の場合よりも前記先行車両が対向車線の横断を伴わない走行方向の変更の場合のほうが短い。
上記（２）の構成によれば、支援制限解除手段による、情報の報知の制限の解除までの時間は、先行車両が対向車線の横断を伴う走行方向の変更の場合よりも先行車両が対向車線の横断を伴わない走行方向の変更の場合のほうが短い。これにより、先行車両が対向車線の横断を伴う走行方向の変更の場合よりも先行車両が対向車線の横断を伴わない走行方向の変更の場合のほうが自車両が早めに先頭車両となるのを見越して、自車両の走行の障害となり得る車両の位置及び挙動に関する情報を自車両の運転者の必要度に基づいて自車両の運転者に報知することができる。
【００１０】
（３）幾つかの実施形態では、上記（１）又は（２）の構成において、前記支援制限解除手段は、前記先行車両の速度が前記所定速度以上であっても、前記先行車両が対向車線の横断を伴わずに走行方向を変更する場合であって、当該先行車両の走行方向と同一方向に走行する前記周辺車両が前記先行車両から所定距離内に存在する際には、前記運転支援制限手段の前記自車両運転者に対する情報の報知の制限を継続する。
上記（３）の構成によれば、支援制限解除手段は、先行車両の速度が所定速度以上であっても、先行車両が対向車線の横断を伴わずに走行方向を変更する場合であって、当該先行車両の走行方向と同一方向に走行する周辺車両が先行車両から所定距離内に存在する際には、運転支援制限手段の自車両の運転者に対する情報の報知の制限を継続する。
すなわち、先行車両の速度が所定速度以上であっても、先行車両が対向車線の横断を伴わずに走行方向を変更する場合であって、当該先行車両の走行方向と同一方向に走行する周辺車両が先行車両から所定距離内に存在する際には、先行車両が交差点を通過することができない可能性が高いので、運転支援制御手段の自車両の運転者に対する情報の報知の制限を継続する。これにより、自車両の運転者は先行車両がいるために使うことができない情報を受け取らなくても済む。
【００１１】
（４）幾つかの実施形態では、上記（１）から（３）の何れか一つの構成において、前記所定距離は、道路状況、時間帯又は天候の少なくとも一つに基づいて変更可能である。
上記（４）の構成によれば、所定距離は、道路状況、時間帯又は天候の少なくとも一つに基づいて変更することができる。例えば、道路の摩擦係数（μ）、夜間、雨雪の少なくとも一つに該当するときには、所定距離を短く変更することができる。これにより、報知制限手段が自車両の運転者に対する情報の報知を制限する時間を短くすることができ、自車両の運転者の安全性を高めることができる。
【発明の効果】
【００１２】
本発明の少なくとも一実施形態によれば、運転支援情報報知装置は、先行車両の挙動を見越して、自車両の走行の障害となり得る車両の位置及び挙動に関する情報を自車両の運転者に対して報知することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】交差点に停車する自車両、自車両の前方に停車する先行車両、自車両が走行する道路を自車両に向かって近づいてくる対向車両、及び、交差点を自車両の走行方向と交差する方向に走行する他車両を俯瞰する図である。
【図２】一実施形態に係る運転支援情報報知装置の制御構成を示すブロック図である。
【図３】一実施形態に係る運転支援情報報知装置の制御方法を示すフローチャートである。
【図４】交差点に停車する自車両及び自車両の前方に位置する先行車両を俯瞰する図であって、（ａ）は対向車線を横断する先行車両を俯瞰する図であり、（ｂ）は対向車線を横断しない先行車両を俯瞰する図である。
【図５】交差点に停車する自車両、自車両の前方に位置する先行車両、及び、先行車両から所定距離内に位置する周辺車両を俯瞰する図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、添付図面を参照して本発明の幾つかの実施形態について説明する。ただし、実施形態として記載されている又は図面に示されている構成部品の寸法、材質、形状、その相対的配置等は、本発明の範囲をこれに限定する趣旨ではなく、単なる説明例にすぎない。
例えば、「ある方向に」、「ある方向に沿って」、「平行」、「直交」、「中心」、「同心」或いは「同軸」等の相対的或いは絶対的な配置を表す表現は、厳密にそのような配置を表すのみならず、公差、若しくは、同じ機能が得られる程度の角度や距離をもって相対的に変位している状態も表すものとする。
また例えば、四角形状や円筒形状等の形状を表す表現は、幾何学的に厳密な意味での四角形状や円筒形状等の形状を表すのみならず、同じ効果が得られる範囲で、凹凸部や面取り部等を含む形状も表すものとする。
一方、一の構成要素を「備える」、「具える」、「具備する」、「含む」、又は、「有する」という表現は、他の構成要素の存在を除外する排他的な表現ではない。
【００１５】
図１は、交差点に停車する自車両Ａ、自車両Ａの前方に停車する先行車両Ｂ、自車両Ａが走行する道路を自車両に向かって近づいてくる対向車両Ｃ、及び、交差点を自車両Ａの走行方向と交差する方向に走行する直交車両Ｄを俯瞰する図である。
【００１６】
幾つかの実施形態に係る運転支援情報報知装置１は、自車両Ａに搭載され、自車両Ａの周辺状況に関する情報を外部から受信し、この情報に基づいて自車両Ａの走行の障害となり得る車両（例えば、直交車両Ｄ）の位置及び挙動に関する情報（運転支援情報）を自車両Ａの運転者の必要度に基づいて自車両Ａの運転者に対して報知可能である。
【００１７】
運転支援情報報知装置１は、自車両Ａの周辺を走行する周辺車両（例えば、先行車両Ｂ、対向車両Ｃ、直交車両Ｄ）との間で通信（以下「車車間通信」という）が可能であり、車車間通信可能な周辺車両との間で情報を共有可能である。また、自車両Ａは、交差点等に設置される路側機（図示せず）との間で通信（以下「路車間通信」という）が可能であり、路側機との間で情報を共有可能である。
【００１８】
図２は、一実施形態に係る運転支援情報報知装置１の制御構成を示すブロック図である。
図２に示すように、幾つかの実施形態に係る運転支援情報報知装置１は、自車両情報取得手段２、周辺車両情報取得手段３、車両特定手段４、運転支援手段５、運転支援制限手段６及び支援制限解除手段７を備えている。
【００１９】
自車両情報取得手段２は、自車両Ａの位置及び挙動に関する情報を取得可能である。自車両情報取得手段２は、例えば、位置情報取得部２１及び自車両情報取得部２２を含んで構成されている。
位置情報取得部２１は、例えば、ＧＰＳ受信機２１１を有し、自車両Ａの位置を正確に取得可能である。
自車両情報取得部２２は、例えば、車両制御用の電子制御ユニット２２１（以下「車両制御用ＥＣＵ２２１」という）が管理するウィンカーレバー（図示せず）の操作及びステアリング（図示せず）の操作を取得可能である。
これにより、自車両情報取得手段２は、自車両Ａが走行又は停車する位置、自車両の走行方向、速度、走行方向の変更等の情報を取得可能である。
【００２０】
周辺車両情報取得手段３は、自車両Ａの周辺に存在する周辺車両の位置及び挙動に関する情報を取得可能である。周辺車両情報取得手段３は、例えば、周辺車両情報取得部３１及び先行車両検出部３２を含んで構成されている。
周辺車両情報取得部３１は、例えば、車車間通信が可能な周辺車両との間で、周辺車両の位置及び挙動に関する情報（例えば、走行方向、速度、走行方向の変更）を受信可能であり、周辺車両情報取得部３１は周辺車両の位置及び挙動（例えば、走行方向、速度、走行方向の変更）に関する情報を取得可能である。
これにより、周辺車両情報取得部３１は、例えば、自車両Ａの前方を走行又は停車する先行車両Ｂ、自車両Ａが走行する道路を自車両Ａに向かって近づいてくる対向車両Ｃ、自車両Ａが走行する道路を横断しようとする対向車両（横断車両）、自車両Ａが走行する道路と交差する道路を自車両Ａに向かって近づいてくる直交車両Ｄ及び自車両Ａが停車中の従道路と交差する主道路を自車両Ａに向かって近づいてくる優先車両の位置及び挙動（例えば、走行方向、速度、走行方向の変更）に関する情報を取得可能である。
【００２１】
先行車両検出部３２は、自車両Ａの前方を走行又は停車する先行車両Ｂが車車間通信不能であっても、先行車両Ｂの有無及び自車両Ａの直前の先行車両Ｂの位置及び挙動を検出可能であり、自車両Ａの直前の先行車両Ｂの位置及び挙動に関する情報を取得可能である。
これにより、先行車両検出部３２は、例えば、先行車両Ｂの有無、自車両Ａの直前の先行車両Ｂの位置及び挙動（例えば、走行方向、速度、走行方向の変更）に関する情報を取得可能である。
【００２２】
先行車両検出部３２は、例えば、カメラ３３１、レーダ３３２等の自律センサ３３からの情報に基づいて、先行車両Ｂの有無、自車両Ａから直前の先行車両Ｂまでの距離（直前の先行車両Ｂの位置）、直前の先行車両Ｂの走行速度、直前の先行車両Ｂの停車、及び直前の先行車両Ｂの走行方向の変更等（直前の先行車両Ｂの挙動）を検出可能である。
例えば、自車両Ａから直前の先行車両Ｂまでの距離は、レーダ３３２によって計測され、直前の先行車両Ｂの速度は、自車両Ａから直前の先行車両Ｂまでの距離の経時変化によって検出する。また、例えば、直前の先行車両Ｂの停車は、直前の先行車両Ｂの速度、又は、カメラ３３１で撮影した直前の先行車両Ｂのストップランプ（図示せず）の点灯によって検出する。また、例えば、直前の先行車両Ｂの走行方向の変更は、カメラ３３１で撮影した直前の先行車両Ｂの挙動やカメラ３３１で撮影した直前の先行車両Ｂのウィンカーランプの点滅によって検出する。
これにより、先行車両検出部３２は、直前の先行車両Ｂが車車間通信不能であっても、先行車両Ｂの有無、自車両Ａから直前の先行車両Ｂまでの距離（直前の先行車両Ｂの位置）、直前の先行車両Ｂの走行速度、直前の先行車両Ｂの停車、及び直前の先行車両Ｂの走行方向の変更等（直前の先行車両Ｂの挙動）を検出可能である。
【００２３】
カメラ３３１、レーダ３３２等の自律センサ３３には、例えば、アダプティブクルーズコントロール（ＡＣＣ（Ａｄａｐｔｉｖｅ  Ｃｒｕｉｓｅ  Ｃｏｎｔｒｏｌ））に用いられる先行車両検知用のセンサ（図示せず）や、衝突被害軽減ブレーキシステム（ＦＣＭ）に用いられる先行車両検知用のセンサ（図示せず）を援用可能である。
【００２４】
尚、自車両Ａの前方を走行又は停車する先行車両Ｂが車車間通信可能である場合には、周辺車両情報取得部３１と先行車両検出部３２の両方で先行車両Ｂの位置及び挙動に関する情報を取得可能であるが、この場合には周辺車両情報取得部３１で取得した先行車両Ｂの位置及び挙動に関する情報を優先する。これは、周辺車両情報取得部３１にて取得した先行車両Ｂの位置及び挙動に関する情報のほうが先行車両検出部３２にて取得した先行車両Ｂの位置及び挙動に関する情報のほうが多くかつ正確だからである。
【００２５】
車両特定手段４は、自車両情報取得手段２及び周辺車両情報取得手段３によって取得した情報に基づいて自車両Ａの走行の障害となり得る周辺車両を特定可能である。
自車両Ａの走行の障害となり得る車両は、例えば、自車両Ａの前方を横断しようとする対向車両（横断車両）、自車両Ａが走行する道路と交差する道路を自車両Ａに向かって近づいてくる直交車両Ｄ及び自車両Ａが停車中の従道路と交差する主道路を自車両Ａに向かって近づいてくる優先車両等である。
【００２６】
車両特定手段４は、例えば、直交車／対向車検出部４１を含んで構成されている。
直交車／対向車検出部４１は、自車両情報取得手段２及び周辺車両情報取得手段３によって取得した情報（自車両Ａの位置及び挙動に関する情報、並びに、周辺車両の位置及び挙動に関する情報）に基づいて自車両Ａの走行の障害となり得る車両（例えば、直交車両Ｄ）を検出可能である。
【００２７】
運転支援手段５は、車両特定手段４によって特定された自車両Ａの走行の障害となり得る周辺車両の位置及び挙動に関する情報を自車両Ａの運転者に対して報知可能である。
自車両Ａの走行の障害となり得る周辺車両の位置及び挙動に関する情報は、例えば、自車両Ａの前方の先行車両Ｂが停車している旨の情報、対向車両Ｃが自車両Ａの前方を横断する旨の情報、直交車両Ｄが近づいている旨の情報である。
【００２８】
運転支援手段５は、例えば、支援出力部５１、表示装置５２及び音声装置５３を含んで構成されている。
支援出力部５１は、例えば、車両特定手段４によって特定された自車両Ａの障害となり得る車両の位置及び挙動に関する情報を表示装置５２及び音声装置５３に出力可能である。
表示装置５２は、支援出力部５１から出力された自車両Ａの走行の障害となり得る車両の位置及び挙動に関する情報を支援画面（図示せず）に出力可能である。
音声装置５３は、支援出力部５１から出力された自車両Ａの障害となり得る車両の位置及び挙動に関する情報をスピーカ（図示せず）に出力可能である。
【００２９】
運転支援制限手段６は、自車両Ａの直前に交差点で停車する先行車両Ｂが存在する場合に、運転支援手段５の自車両Ａの運転者に対する情報の報知を制限可能である。
交差点には、十字路のほか、丁字路も含まれ、例えば、自車両Ａが停車中の従道路と主道路が交差する交差点（十字交差点又は丁字交差点）が含まれる。
【００３０】
支援制限解除手段７は、交差点において自車両Ａの直前に停車していた先行車両Ｂの速度が所定速度以上となった場合に運転支援制限手段６による自車両Ａの運転者に対する情報の報知の制限を解除可能である。
【００３１】
運転支援制限手段６及び支援制限解除手段７は、例えば、支援要否判定部８を含んで構成されている。
支援要否判定部８は、自車両Ａの直前に交差点で停車する先行車両Ｂが存在する場合に、運転支援手段５の自車両Ａの運転者に対する情報の報知を制限可能である。
したがって、例えば、自車両Ａの直前に交差点で停車する先行車両Ｂが存在する場合には、自車両Ａの前方を横断しようとする対向車両（横断車両）、自車両Ａが走行する道路と交差する道路を自車両Ａに向かって近づいてくる直交車両Ｄ及び自車両Ａが停車中の従道路と交差する優先道路を自車両Ａに向かって近づいてくる優先車両が含まれていてもこれらの情報の報知が制限される。
【００３２】
また、支援要否判定部８は、交差点において自車両Ａの直前に停車していた先行車両Ｂの速度が所定速度以上となった場合に運転支援制限手段６の自車両Ａの運転者に対する情報の報知の制限を解除可能である。
したがって、例えば、交差点において自車両Ａの直前に停車していた先行車両Ｂの速度が所定速度以上となった場合には、自車両Ａの前方を横断しようとする対向車両（横断車両）、自車両Ａが走行する道路と交差する道路を自車両Ａに向かって近づいてくる直交車両Ｄ又は自車両Ａが停車中の従道路と交差する優先道路を自車両Ａに向かって近づいてくる優先車両が含まれる場合にはこれらの情報を報知する。
【００３３】
所定速度は、例えば、自車両Ａの直前に停車していた先行車両Ｂが交差点を通過すると予測される速度であり、任意に設定可能であるが、例えば、２０ｋｍ／ｈに設定される。
【００３４】
図３は、一実施形態に係る運転支援情報報知装置１の制御方法を示すフローチャートである。
幾つかの実施形態に係る運転支援情報報知装置１の制御方法は、自車両Ａに搭載された運転支援情報報知装置１の制御方法であって、自車両Ａの周辺状況に関する情報を外部から受信し、この情報に基づいて自車両Ａの走行の障害となり得る周辺車両の位置及び挙動に関する情報（運転支援情報）を自車両Ａの運転者の必要度に基づいて自車両Ａの運転者に対して報知する。
【００３５】
図２に示すように、幾つかの実施形態に係る運転支援情報報知装置１の制御方法は、自車両情報取得工程（ステップＳ１）、周辺車両情報取得工程（ステップＳ２）、車両特定工程（ステップＳ３）、運転支援工程（ステップＳ４）、運転支援制限工程（ステップＳ５）及び運転支援制限解除工程（ステップＳ６）を有している。
【００３６】
自車両情報取得工程（ステップＳ１）では、自車両情報取得手段２が自車両Ａの位置及び挙動に関する情報を取得する。自車両情報取得工程（ステップＳ１）では、例えば、位置情報取得部２１に含まれるＧＰＳ受信機２１１が自車両Ａの位置を正確に取得するとともに、自車両情報取得部２２に含まれる車両制御用ＥＣＵ２２１がウィンカーレバーの操作及びステアリングの操作を取得する。
これにより、自車両情報取得手段２は、自車両Ａが走行又は停車する位置、自車両Ａの走行方向、速度、走行方向の変更等の情報を取得する。
【００３７】
周辺車両情報取得工程（ステップＳ２）では、周辺車両情報取得手段３が自車両Ａの周辺に存在する周辺車両の位置及び挙動（例えば、走行方向、速度、走行方向の変更）に関する情報を取得する。周辺車両情報取得工程（ステップＳ２）では、例えば、周辺車両情報取得部３１が車車間通信可能な周辺車両との間で通信を開始し、周辺車両の位置及び挙動（例えば、走行方向、速度、走行方向の変更）に関する情報を取得する。
【００３８】
また、周辺車両情報取得工程（ステップＳ２）では、自車両Ａの前方を走行又は停車する先行車両Ｂが車車間通信不能であっても、先行車両検出部３２が先行車両Ｂの有無及び自車両Ａの直前の先行車両Ｂの位置及び挙動（例えば、走行方向、速度、走行方向の変更）を検出可能であり、自車両Ａの直前の先行車両Ｂの位置及び挙動に関する情報を取得する。
例えば、先行車両検出部３２に含まれるカメラ３３１、レーダ３３２等の自律センサ３３が先行車両Ｂの有無、自車両Ａから直前の先行車両Ｂまでの距離（直前の先行車両Ｂの位置）、直前の先行車両Ｂの走行速度、直前の先行車両Ｂの停車及び走行方向の変更等（直前の先行車両Ｂの挙動）に関する情報を取得する。
例えば、自車両Ａから直前の先行車両Ｂまでの距離は、レーダ３３２によって計測され、直前の先行車両Ｂの速度は、自車両Ａから直前の先行車両Ｂまでの距離の経時変化によって取得する。また、例えば、直前の先行車両Ｂの停車は、直前の先行車両Ｂの速度、又は、カメラ３３１で撮影された直前の先行車両Ｂのストップランプの点灯によって取得する。また、例えば、直前の先行車両Ｂの走行方向の変更は、カメラ３３１で撮影された直前の先行車両Ｂの挙動やカメラ３３１で撮影された直前の先行車両Ｂのウィンカーランプの点滅によって取得する。
これにより、周辺車両情報取得工程（ステップＳ２）では、直前の先行車両Ｂが車車間通信不能であっても、先行車両Ｂの有無、先行車両Ｂの有無、自車両Ａから直前の先行車両Ｂまでの距離（直前の先行車両Ｂの位置）、直前の先行車両Ｂの走行速度、直前の先行車両Ｂの停車、及び直前の先行車両Ｂの走行方向の変更等（直前の先行車両Ｂの挙動）に関する情報を取得する。
【００３９】
尚、自車両Ａの前方を走行又は停車する先行車両Ｂが車車間通信可能である場合には、周辺車両情報取得部３１と先行車両検出部３２の両方で先行車両Ｂの位置及び挙動に関する情報を取得するが、この場合には周辺車両情報取得部３１で取得した先行車両Ｂの位置及び挙動に関する情報を優先する。これは、周辺車両情報取得部３１にて取得した先行車両Ｂの位置及び挙動に関する情報のほうが先行車両検出部３２にて取得した先行車両Ｂの位置及び挙動に関する情報のほうが多くかつ正確だからである。
【００４０】
車両特定工程（ステップＳ３）では、車両特定手段４が自車両情報取得手段２及び周辺車両情報取得手段３によって取得した情報に基づいて自車両Ａの走行の障害となり得る車両を特定する。例えば、直交車／対向車検出部４１が自車両情報取得手段２及び周辺車両情報取得手段３によって取得した情報（自車両Ａの位置及び挙動に関する情報、並びに、周辺車両の位置及び挙動に関する情報）に基づいて自車両Ａの走行の障害となり得る車両（例えば、直交車両Ｄ）を検出する。
自車両Ａの走行の障害となり得る車両は、例えば、自車両Ａの前方を横断しようとする対向車両（横断車両）、自車両Ａが走行する道路と交差する道路を自車両Ａに向かって近づいてくる直交車両Ｄ及び自車両Ａが停車中の従道路と交差する主道路を自車両Ａに向かって近づいてくる優先車両等である。
【００４１】
運転支援工程（ステップＳ４）では、運転支援手段５が車両特定手段４によって特定された自車両Ａの走行の障害となり得る車両の位置及び挙動に関する情報を自車両Ａの運転者に対して報知する。運転支援工程（ステップＳ４）では、例えば、支援出力部５１が車両特定手段４によって特定された自車両Ａの走行の障害となり得る車両の位置及び挙動に関する情報を表示装置５２及び音声装置５３に出力する。これにより、表示装置５２は、支援出力部５１から出力された自車両Ａの走行の障害となり得る車両の位置及び挙動に関する情報を支援画面に出力し、音声装置５３は、支援出力部５１から出力された自車両Ａの障害となり得る車両の位置及び挙動に関する情報をスピーカに出力する。
自車両Ａの走行の障害となり得る車両の位置及び挙動に関する情報は、例えば、対向車両Ｃが自車両Ａの前方を横断する旨の情報、直交車両Ｄが近づいている旨の情報である。
【００４２】
運転支援制限工程（ステップＳ５）では、自車両Ａの直前に交差点で停車する先行車両Ｂが存在する場合（ステップＳ５１：Ｙｅｓ）に、運転支援手段５の自車両Ａの運転者に対する情報の報知を制限する（ステップＳ５２）。
交差点には、十字路のほか、丁字路も含まれ、例えば、自車両Ａが停車中の従道路と主道路が交差する交差点（十字交差点又は丁字交差点）が含まれる。
運転支援制限手段６は、例えば、自車の直前に交差点で停車する先行車両Ｂが存在する場合には、自車両Ａの前方を横断しようとする対向車両（横断車両）、自車両Ａが走行する道路と交差する道路を自車両Ａに向かって近づいてくる直交車両Ｄ及び自車両Ａが停車中の従道路と交差する優先道路を自車両Ａに向かって近づいてくる優先車両が含まれていてもこれらの情報の報知を制限する。
【００４３】
支援制限解除工程（ステップＳ６）では、支援制限解除手段７が交差点において自車両Ａの直前に停車する先行車両Ｂの速度が所定速度以上となった場合（ステップＳ６１：Ｙｅｓ）に運転支援制限手段６の自車両Ａの運転者に対する情報の報知の制限を解除する（ステップＳ６２）。
したがって、運転支援手段５は、例えば、交差点において自車両Ａの直前に停車していた先行車両Ｂの速度が所定速度以上となった場合には、自車両Ａの前方を横断しようとする対向車両（横断車両）、自車両Ａが走行する道路と交差する道路を自車両Ａに向かって近づいてくる直交車両Ｄ又は自車両Ａが停車中の従道路と交差する優先道路を自車両Ａに向かって近づいてくる優先車両が含まれる場合にはこれらの情報を報知する。
【００４４】
上述した幾つかの実施形態に係る運転支援情報報知装置１によれば、自車両Ａの直前に停車する先行車両Ｂが存在する場合に、運転支援手段５の自車両Ａの運転者に対する情報の報知を制限することができる。また、支援制限解除手段７は、交差点において自車両Ａの直前に停車する先行車両Ｂの速度が所定速度以上となった場合に運転支援制限手段６の自車両Ａの運転者に対する情報の報知の制限を解除することができる。
これにより、運転支援情報報知装置１は、先行車両Ｂの挙動を見越して、自車両Ａの走行の障害となり得る車両の位置及び挙動に関する情報を自車両Ａの運転者に対して報知することができる。
【００４５】
図４は、交差点に停車する自車両Ａ及び自車両Ａの前方に位置する先行車両を俯瞰する図であって、（ａ）は対向車線を横断する先行車両Ｂを俯瞰する図であり、（ｂ）は対向車線を横断しない先行車両Ｂを俯瞰する図である。
【００４６】
図４に示すように、幾つかの実施形態では、上述した支援制限解除手段７による、情報の報知の制限の解除までの時間は、先行車両Ｂが対向車線の横断を伴う走行方向の変更の場合よりも先行車両Ｂが対向車線の横断を伴わない走行方向の変更の場合のほうが短い。
すなわち、支援制限解除手段７による、先行車両Ｂの発進から情報の報知の制限の解除までの時間は、先行車両Ｂが対向車線の横断を伴う走行方向の変更の場合に第１の時間Ｔ１（例えば、１０秒）とすると、先行車両Ｂが対向車線の横断を伴わない走行方向の場合に第１の速度よりも短い第２の時間Ｔ２（例えば、５秒）とする。
【００４７】
ここで、対向車線の横断を伴う走行方向の変更とは、法規によって車両の左側通行が規定されている場合に右側車線の横断を伴う右折のことをいい、法規によって車両の右側通行が規定されている場合に左側車線の横断を伴う左折のことをいう。
同様に、対向車線の横断を伴わない走行方向の変更とは、法規によって車両の左側通行が規定されている場合に右側車線の横断を伴わない左折のことをいい、法規によって車両の右側通行が規定されている場合に左側車線の横断を伴わない右折のことをいう。
【００４８】
図４に示すように、例えば、法規によって車両の左側通行が規定されている場合では、先行車両が右折する場合には先行車両Ｂの発進から第１の時間Ｔ１（例えば、１０秒）が経過した場合に自車両Ａの運転者に対する情報の報知の制限を解除（運転支援を再開）する。一方、先行車両Ｂが左折する場合には先行車両Ｂの発進から第１の時間Ｔ１よりも短い第２の時間Ｔ２（例えば、５秒）が経過した場合に自車両Ａの運転者に対する情報の報知の制限を解除（運転支援を再開）する。
【００４９】
上述した幾つかの実施形態に係る運転支援情報報知装置１によれば、支援制限解除手段７による、情報の報知の制限の解除までの時間は、先行車両Ｂが対向車線の横断を伴う走行方向の変更の場合よりも先行車両Ｂが対向車線の横断を伴わない走行方向の変更の場合のほうが短い。これにより、先行車両Ｂが対向車線の横断を伴う走行方向の変更の場合よりも先行車両Ｂが対向車線の横断を伴わない走行方向の変更の場合のほうが自車両Ａが早めに先頭車両となるのを見越して、自車両Ａの走行の障害となり得る車両の位置及び挙動に関する情報を自車両Ａの運転者に報知することができる。
【００５０】
図５は、交差点に停車する自車両Ａ、自車両Ａの前方に位置する先行車両Ｂ、及び、先行車両Ｂから所定距離内に位置する周辺車両（直交車両Ｄ）を俯瞰する図である。
【００５１】
幾つかの実施形態では、支援制限解除手段７は、先行車両Ｂの速度が所定速度以上であっても、先行車両Ｂが対向車線の横断を伴わずに走行方向を変更する場合であって、当該先行車両Ｂの走行方向と同一方向に走行する周辺車両（直交車両Ｄ）が先行車両Ｂから所定距離Ｌ内に存在する際には、運転支援制限手段６の自車両Ａの運転者に対する情報の報知の制限を継続する。
交差点には、十字路のほか、丁字路も含まれ、例えば、自車両Ａが停車中の従道路と主道路が交差する交差点（十字交差点又は丁字交差点）が含まれる。
【００５２】
上述した幾つかの実施形態に係る運転支援情報報知装置１によれば、支援制限解除手段７は、先行車両の速度が所定速度以上であっても、先行車両Ｂが対向車線の横断を伴わずに走行方向を変更する場合であって、当該先行車両Ｂの走行方向と同一方向に走行する周辺車両（直交車両Ｄ）が先行車両Ｂから所定距離Ｌ内に存在する際には、運転支援制限手段６の自車両Ａの運転者に対する情報の報知の制限を継続する。
すなわち、先行車両Ｂの速度が所定速度以上であっても、先行車両Ｂが対向車線の横断を伴わずに走行方向を変更する場合であって、当該先行車両Ｂの走行方向と同一方向に走行する周辺車両（直交車両Ｄ）が先行車両Ｂから所定距離Ｌ内に存在する際には、先行車両Ｂが交差点を通過することができない可能性が高いので、運転支援制限手段６の自車両Ａの運転者に対する情報の報知の制限を継続する。これにより、自車両Ａの運転者は先行車両Ｂがいるために使うことができない情報を受け取らなくても済む。
【００５３】
幾つかの実施形態では、所定距離は、道路状況、時間帯又は天候の少なくとも一つに基づいて変更可能である。
例えば、道路の摩擦係数（μ）、夜間、雨雪の少なくとも一つに該当するときには、所定距離を短く変更する。
【００５４】
上述した幾つかの実施形態に係る運転支援情報報知装置によれば、所定距離は、道路状況、時間帯又は天候の少なくとも一つに基づいて変更することができる。例えば、道路の摩擦係数（μ）、夜間、雨雪の少なくとも一つに該当するときには、所定距離を短く変更することができる。これにより、報知制限手段が自車両Ａの運転者に対する情報の報知を制限する時間を短くすることができ、自車両Ａの運転者の安全性を高めることができる。
【００５５】
本発明は上述した実施形態に限定されることはなく、上述した実施形態に変形を加えた形態や、これらの形態を適宜組み合わせた形態も含む。
【符号の説明】
【００５６】
Ａ    自車両
Ｂ    先行車両
Ｃ    対向車両
Ｄ    直交車両
１    運転支援情報報知装置
２    自車両情報取得手段
２１    位置情報取得部
２１１    ＧＰＳ受信機
２２    自車両情報取得部
２２１    車両制御用の電子制御ユニット（車両制御用ＥＣＵ）
３    周辺車両情報取得手段
３１    周辺車両情報取得部
３２    先行車両検出部
３３    自律センサ
３３１    カメラ
３３２    レーダ
４    車両特定手段
５    運転支援手段
５１    支援出力部
５２    表示装置
５３    音声装置
６    運転支援制限手段
７    支援制限解除手段
８    要否判定部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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