(57)【要約】【課題】効率よく送電を行う。【解決手段】送電車両１０は、他車両２０が積載される台座部１と、台座部１に積載された他車両２０に非接触で送電を行う送電装置４と、他車両２０への送電要求を示す呼出信号を取得する通信装置と、を備えている。送電車両１０によれば、通信装置で呼出信号が取得された場合に、他車両２０を台座部１に積載したうえで送電装置４から他車両２０への送電を行うことにより、他車両２０への送電と他車両２０の運送とを並行して実施できるうえ、送電装置４が他車両２０に非接触で送電を行うため送電にかかる手間を省くことができる。【選択図】図１
2019146340.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
他車両が積載される台座部と、
前記台座部に積載された前記他車両に非接触で送電を行う送電装置と、
前記他車両への送電要求を示す呼出信号を取得する通信装置と、を備えている
ことを特徴とする、送電車両。
【請求項２】
前記台座部の上方で前記他車両の側方に位置するように立設された透明な側面部を備えている
ことを特徴とする、請求項１に記載の送電車両。
【請求項３】
前記台座部及び路面の間で前記他車両が走行可能な斜面をなす使用状態と、前記路面から離隔した非使用状態とに切替可能なスロープ装置を備えている
ことを特徴とする、請求項１又は２に記載の送電車両。
【請求項４】
前記スロープ装置が、当該送電車両の後端部に設けられた第一スロープ装置と、当該送電車両の前端部に設けられた第二スロープ装置とを有する
ことを特徴とする、請求項３に記載の送電車両。
【請求項５】
前記送電装置が、前記台座部に内蔵されたコイルを有する
ことを特徴とする、請求項１〜４の何れか１項に記載の送電車両。
【請求項６】
前記台座部に前記他車両を固定する固定機構を備え、
前記送電装置は、前記固定機構で前記他車両が前記台座部に固定されたら前記送電を開始する
ことを特徴とする、請求項１〜５の何れか１項に記載の送電車両。
【請求項７】
前記送電要求がある前記他車両の情報を取得する取得部と、
前記取得部で取得された前記情報に基づいて、請求項１〜６の何れか１項に記載の送電車両の走行状態を自動で制御する第一制御部と、を備えている
ことを特徴とする、送電システム。
【請求項８】
前記取得部は、前記呼出信号と前記送電要求がある前記他車両の現在位置とを取得し、
前記第一制御部は、前記取得部で前記呼出信号が取得された場合に、前記現在位置に到着するように前記送電車両の走行状態を制御する
ことを特徴とする、請求項７に記載の送電システム。
【請求項９】
前記第一制御部は、前記他車両が前記台座部に積載された状態で前記送電車両の走行状態を制御する
ことを特徴とする、請求項７又は８に記載の送電システム。
【請求項１０】
前記通信取得部は、前記送電要求がある前記他車両の目的地を取得し、
前記第一制御部は、前記他車両が前記台座部に積載された状態で、前記送電車両が前記目的地に向かうように前記送電車両の走行状態を制御する
ことを特徴とする、請求項９に記載の送電システム。
【請求項１１】
前記他車両の走行状態を制御して、前記台座部に対する前記他車両の乗降を自動で実施させる第二制御部を備えている
ことを特徴とする、請求項７〜１０の何れか１項に記載の送電システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、他車両に非接触で送電を行う送電装置を備えた送電車両、及び、この送電車両から電力を受け取る他車両を制御する送電システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、複数の車両間で電力を伝送する技術が開発されている。例えば特許文献１には、送電車両（移動充電車）と他車両（被充電車）との走行中に両者の距離を所定距離に保ちつつ、送電車両から他車両への送電を行う手法が記載されている。このような手法を用いれば、送電車両からの送電を他車両の走行中に行うため、他車両の走行を継続させながらその車載バッテリを充電しうる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開2010-35333号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、前述した手法では送電車両と他車両との双方を走行させながら送電を行うため、送電を実施するあいだ、送電車両と他車両とのそれぞれで走行のためにエネルギーが消費される。例えば他車両が電動車両である場合、走行中に送電車両からの送電を実施したとしても、走行のために他車両で電力が消費されることから車載バッテリを効率的に充電できない虞がある。
【０００５】
本件の送電車両及び送電システムは、前述したような課題に鑑み創案されたものであり、効率よく送電を行うことを目的の一つとする。なお、この目的に限らず、後述する発明を実施するための形態に示す各構成により導かれる作用効果であって、従来の技術によっては得られない作用効果を奏することも本件の他の目的である。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
（１）ここで開示する送電車両は、他車両が積載される台座部と、前記台座部に積載された前記他車両に非接触で送電を行う送電装置と、前記他車両への送電要求を示す呼出信号を取得する通信装置と、を備えている。
（２）本送電車両は、前記台座部の上方で前記他車両の側方に位置するように立設された透明な側面部を備えていることが好ましい。
【０００７】
（３）本送電車両は、前記台座部及び路面の間で前記他車両が走行可能な斜面をなす使用状態と、前記路面から離隔した非使用状態とに切替可能なスロープ装置を備えていることが好ましい。
（４）前記スロープ装置が、当該送電車両の後端部に設けられた第一スロープ装置と、当該送電車両の前端部に設けられた第二スロープ装置とを有することが好ましい。
【０００８】
（５）前記送電装置が、前記台座部に内蔵されたコイルを有することが好ましい。
（６）本送電車両は、前記台座部に前記他車両を固定する固定機構を備えることが好ましい。この場合、前記送電装置は、前記固定機構で前記他車両が前記台座部に固定されたら前記送電を開始することが好ましい。
【０００９】
（７）開示の送電システムは、前記送電要求がある前記他車両の情報を取得する取得部と、前記取得部で取得された前記情報に基づいて、前記送電車両の走行状態を自動で制御する第一制御部と、を備えている。
（８）前記取得部は、前記呼出信号と前記送電要求がある前記他車両の現在位置とを取得し、前記第一制御部は、前記取得部で前記呼出信号が取得された場合に、前記現在位置に到着するように前記送電車両の走行状態を制御することが好ましい。
【００１０】
（９）前記第一制御部は、前記他車両が前記台座部に積載された状態で前記送電車両の走行状態を制御することが好ましい。
（１０）前記通信取得部は、前記送電要求がある前記他車両の目的地を取得し、前記第一制御部は、前記他車両が前記台座部に積載された状態で、前記送電車両が前記目的地に向かうように前記送電車両の走行状態を制御することが好ましい。
（１１）本送電システムは、前記他車両の走行状態を制御して、前記送電車両の前記台座部に対する前記他車両の乗降を自動で実施させる第二制御部を備えていることが好ましい。
【発明の効果】
【００１１】
開示の送電車両及び送電システムによれば、効率よく送電を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】実施形態に係る送電車両の模式的な側面図である。
【図２】実施形態に係る送電システムの構成を例示したブロック図である。
【図３】送電車両に他車両が乗る直前の状態を示す模式図である。
【図４】送電車両に他車両が乗った直後の状態を示す模式図である。
【図５】送電車両が他車両を積載して走行している状態を示す模式図である。
【図６】送電車両から他車両が降りる直前の状態を示す模式図である。
【図７】送電車両から他車両が降りた直後の状態を示す模式図である。
【図８】送電車両から他車両が離れた状態を示す模式図である。
【図９】送電車両で実施される制御の手順を例示したフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
図面を参照して、実施形態としての送電車両及び送電システムについて説明する。以下に示す実施形態はあくまでも例示に過ぎず、以下に明示しない種々の変形や技術の適用を排除する意図はない。実施形態の各構成は、それらの趣旨を逸脱しない範囲で種々変形して実施することができる。また、必要に応じて取捨選択することができ、あるいは適宜組み合わせることができる。
【００１４】
［１．送電車両］
図１に示すように、本実施形態に係る送電車両１０は、他車両２０を積載した状態で他車両２０への送電を行うものである。すなわち、送電車両１０は、他車両２０に電力を送る送電設備（充電設備）としての機能と、他車両２０を運ぶ台車としての機能とを兼ね備えている。以下、他車両２０が送電車両１０から受電を行うことに基づき、他車両２０を「受電車両２０」ともいう。
【００１５】
本実施形態では、送電車両１０がドライバの手動運転操作によらず自動で走行可能な車両（自動運転車両）である場合について説明する。以下の説明では、送電車両１０を基準にして前後方向及び左右方向を定める。また、重力の作用方向を下方とし、この反対方向を上方とする。なお、ここでは水平な路面上の送電車両１０を例示する。
【００１６】
送電車両１０は、受電車両２０を積載するための構成として、台座部１と固定機構２とスロープ装置３とを備えている。また、送電車両１０は、受電車両２０への送電を行う送電装置４と、台座部１上で受電車両２０の保護性及び眺望性を確保するための透明な側面部５とを備えている。
【００１７】
台座部１は、受電車両２０が積載される台状の部位であって、送電車両１０の前後方向に延設される。台座部１は、少なくとも一つの受電車両２０を積載可能な大きさに形成される。台座部１において受電車両２０が積載される面（上面）は、上方を向く略水平な面とされる。
【００１８】
固定機構２は、受電車両２０を台座部１に固定するものである。より具体的には、固定機構２は、台座部１上に積載された受電車両２０の前後方向の移動を規制する機能をもつ。本実施形態の固定機構２は、台座部１よりも上方へ突出可能に設けられたストッパ２Ａと、ストッパ２Ａを駆動する固定モータ（アクチュエータ）２Ｂとを有し、固定モータ２Ｂでストッパ２を出没させる出没機構である。
【００１９】
ストッパ２Ａは、固定モータ２Ｂの作動に応じて、台座部１よりも上方へ突出するロック状態と、台座部１内に収容されるアンロック状態とに切り替えられる。ストッパ２Ａは、ロック状態である場合に、受電車両２０のタイヤの前後に配置されることで、受電車両２０の前後方向の移動を規制する。また、ストッパ２Ａは、アンロック状態である場合に、受電車両２０から離隔して配置されることで、受電車両２０の移動を許容する。
【００２０】
スロープ装置３は、受電車両２０の台座部１に対する乗降を補助するランプ（ramp）である。スロープ装置３は、台座部１と路面６０との間で受電車両２０が走行可能な斜面３ｃ，３ｄをなす使用状態と、路面６０から離隔した非使用状態（図１中の二点鎖線参照）とに切替可能に構成される。本実施形態のスロープ装置３は、送電車両１０の後端部に設けられた入口スロープ装置（第一スロープ装置）３Ａと、送電車両１０の前端部に設けられた出口スロープ装置（第二スロープ装置）３Ｂとを有する。
【００２１】
入口スロープ装置３Ａと出口スロープ装置３Ｂとは、互いに前後対称な構造をもつ。入口スロープ装置３Ａは、使用状態である場合に、路面６０から台座部１の後端（入口）へ上る斜面３ｃをなし、受電車両２０を台座部１上へ案内する。一方、出口スロープ装置３Ｂは、使用状態である場合に、台座部１の前端（出口）から路面６０まで下る斜面３ｄをなし、受電車両２０を路面６０上へ案内する。
【００２２】
本実施形態では、スロープ装置３が昇降モータ（アクチュエータ）６により昇降（上下方向に移動）させられることで、使用状態と非使用状態とに切り替えられる場合を例示する。以下、入口スロープ装置３Ａを昇降させる昇降モータ６Ａを「入口モータ６Ａ」ともいい、出口スロープ装置３Ｂを昇降させる昇降モータ６Ｂを「出口モータ６Ｂ」ともいう。
【００２３】
送電装置４は、台座部１に積載された受電車両２０に非接触（ワイヤレス）で送電を行うものである。本実施形態の送電装置４は、台座部１に内蔵された送電コイル（コイル）４Ａ及びバッテリ４Ｂを有する。送電コイル４Ａは、バッテリ４Ｂと電気的に接続されている。バッテリ４Ｂは、受電車両２０に搭載されたバッテリ２１Ｂ以上の容量をもつように設計され、送電コイル４Ａに供給される電力を蓄えている。バッテリ４Ｂは、台座部１内において送電コイル４Ａの下方に配置される。
【００２４】
側面部５は、例えば所定の強度をもつガラスで形成され、台座部１の上方で受電車両２０の側方に位置するように立設される。本実施形態の側面部５は、送電車両１０の左右両側に配置されている。すなわち、送電車両１０は、その左右両側が側面部５によりガラス張りのような構造とされている。なお、左右の側面部５の上端部間は、天井部（ルーフ）７で接続される。
【００２５】
送電車両１０には、周囲の情報を取得するためのセンサ１１〜１３が搭載される。これらのセンサ１１〜１３は、例えばカメラやレーダや超音波センサ等で構成される。後方センサ１１は、送電車両１０の後方の情報を取得するものであり、例えば天井部７の後端部に取り付けられる。前方センサ１２は、送電車両１０の前方の情報を取得するものであり、例えば天井部７の前端部に取り付けられる。内部センサ１３は、台座部１上の情報を取得するものであり、例えば天井部７の内側面（台座部１に対向する面）に取り付けられる。これらのセンサ１１〜１３で取得された情報は、送電車両１０に対する受電車両２０の位置を推定するために使用される。
【００２６】
図２に示すように、送電車両１０には、送電車両１０の走行速度を検出する速度センサ１４が搭載される。また、送電車両１０には、送電車両１０を駆動する駆動装置１５と、送電車両１０を操舵する操舵装置１６と、送電車両１０を制動する制動装置１７とが設けられる。なお、送電車両１０の走行状態は、駆動装置１５と操舵装置１６と制動装置１７との各作動状態に応じたものとなる。
【００２７】
本実施形態に係る送電車両１０は、無線ネットワーク３０を介して外部と通信を行う第一通信装置（通信装置，取得部）８と、送電車両１０に搭載された各種装置を制御する第一制御装置（第一制御部）９とを備えている。ここでは第一通信装置８の通信対象として、受電車両２０に搭載された第二通信装置２２と、受電車両２０の乗員が所持する携帯端末４０とを例示する。ここでいう携帯端末４０とは、スマートフォンや携帯電話やタブレット端末を例とする携帯型の通信装置であって、乗員の受電車両２０と予め紐付けられているものとする。
【００２８】
第一通信装置８は、送電車両１０から受電車両２０への送電が要求されている（送電要求がある）ことを示す呼出信号を取得するものである。呼出信号は、送電車両１０を所望の場所に呼び出すためのものであって、例えば受電車両２０や携帯端末４０から必要に応じて発信される。本実施形態の第一通信装置８は、呼出信号を取得した場合に、送電要求がある受電車両２０の情報も併せて取得する。第一通信装置８で取得される受電車両２０の情報には、送電要求がある受電車両２０の現在位置や目的地や走行状態，バッテリ２１Ｂの残量や容量等が含まれうる。
【００２９】
第一制御装置９は、プロセッサ（中央処理装置），メモリ（メインメモリ），記憶装置（ストレージ），インターフェース装置等（何れも図示略）を内蔵した電子制御装置である。第一制御装置９内の各装置は、内部バスを介して互いに接続される。本実施形態の第一制御装置９は、各種センサ１１〜１４及び第一通信装置８で取得された情報に基づいて、駆動装置１５，操舵装置１６，制動装置１７，送電装置４及び各種モータ２Ｂ，６を制御する。
【００３０】
［２．受電車両］
受電車両２０は、送電車両１０よりも小型の電動車両（電気自動車，ハイブリッド車）である。本実施形態では、受電車両２０も送電車両１０と同様に、ドライバの手動運転操作によらず自動で走行可能な車両（自動運転車両）である場合について説明する。
【００３１】
図１に示すように、受電車両２０は、送電車両１０の送電装置４と非接触で受電を行う受電装置２１を備えている。受電装置２１は、送電装置４の送電コイル４Ａと非接触かつ対向した状態で送電コイル４から電力を受け取る受電コイル（受電部）２１Ａと、受電コイル２１Ａで受け取った電力を蓄えるバッテリ２１Ｂとを有する。バッテリ２１Ｂは、リチウムイオン二次電池，ニッケル水素電池等の二次電池であり、受電車両２０の外部の充電設備（例えば送電装置４）による充電（外部充電）が可能とされる。バッテリ２１Ｂ内の電力は、受電車両２０の走行に使用される。なお、受電装置２１と送電装置４との間のワイヤレス電力伝送方式としては、例えば磁気共鳴型（磁界共振型，磁界結合型）が適用されうる。
【００３２】
受電車両２０には、送電車両１０と同様に、駆動装置と操舵装置と制動装置とが設けられる（何れも図示略）。また、図２に示すように、受電車両２０は、無線ネットワーク３０を介して外部と通信を行う第二通信装置２２と、受電車両２０に搭載された各種装置を制御する第二制御装置（第二制御部）２３とを備えている。なお、第二通信装置２２は、携帯端末４０と直接的に（無線ネットワーク３０を介さずに）通信可能であってもよい。
【００３３】
第二制御装置２３は、例えば第二通信装置２２で取得された情報に基づいて、受電車両２０の走行状態を自動で制御する。すなわち、第二制御装置２３は、送電車両２０の駆動装置と操舵装置と制動装置とを制御することで、受電車両２０を自動で走行させる機能をもつ。第二制御装置２３は、呼出信号を発信することで送電車両１０を呼び出した場合に、送電車両１０の台座部１に対する受電車両２０の乗降を自動で実施させる。
【００３４】
［３．送電システム］
［３−１．概要］
本実施形態に係る送電システム５０は、送電車両１０，受電車両２０，携帯端末４０の相互間の通信を管理し、呼出信号が発信された場合に、送電車両１０から受電車両２０への送電と、送電車両１０による受電車両２０の運送とを実施させるものである。本実施形態に係る送電システム５０で実施される制御には、送電車両１０を自動で走行させる走行制御と、送電車両１０に対して受電車両２０を自動で乗降（積み下ろし）させる乗降制御と、送電車両１０から受電車両２０への送電を自動で実施させる送電制御とが含まれる。
【００３５】
例えば受電車両２０のバッテリ２１Ｂの残量が僅かとなり、受電車両２０又は携帯端末４０から呼出信号が発信されると、走行制御により、送電車両１０が受電車両２０の現在位置まで自動で走行させられる（配車される）。送電車両１０が受電車両２０の現在位置に到着したら、乗降制御により、受電車両２０が送電車両１０の台座部１に自動で積載される。続いて、送電制御により、送電車両１０から受電車両２０への送電が実施されるとともに、走行制御により、送電車両１０が受電車両２０を積載した状態で受電車両２０の目的地へ向けて自動で走行させられる。そして、送電制御による送電が完了したら、乗降制御により、受電車両２０が送電車両１０の台座部１から自動で降ろされる。
【００３６】
走行制御では、第一制御装置９により送電車両１０の走行状態が制御される。また、乗降制御では、第一制御装置９により固定機構２及びスロープ装置３の各作動状態が制御されるとともに、第二制御装置２３により受電車両２０の走行状態が制御される。さらに、送電制御では、第一制御装置９により送電装置４の作動状態が制御される。
【００３７】
［３−２．制御構成］
まず、第一制御装置９による制御内容について詳述する。
本実施形態の第一制御装置９は、第一通信装置８で取得された情報に基づいて、走行制御を実施する。具体的には、第一制御装置９は、第一通信装置８により呼出信号が取得された場合に、送電車両１０が受電車両２０の現在位置に到着するように送電車両１０の走行状態を制御する。
【００３８】
図３に示すように、本実施形態の第一制御装置９は、呼出信号に応じて送電車両１０が受電車両２０の前方で停止する（すなわち、送電車両１０の後方に受電車両２０が位置する）ように送電車両１０の走行状態を制御する。言い換えると、送電車両１０は、第一制御装置９により、送電要求がある受電車両２０に対して入口スロープ装置３Ａを向けた姿勢で停止するように制御される。なお、「送電車両１０の走行状態を制御する」とは、具体的には駆動装置１５と操舵装置１６と制動装置１７との各作動状態を制御することを意味する。
【００３９】
本実施形態の第一制御装置９は、乗降制御により受電車両２０の台座部１への積載作業が完了した場合に、第一通信装置８で取得された情報に基づいて再び走行制御を実施する。具体的には、第一制御装置９は、図５に示すように受電車両２０が台座部１に積載された状態で、送電車両１０が受電車両２０の目的地へ向かうように送電車両１０の走行状態を制御する。言い換えると、送電車両１０は、第一制御装置９により、通信装置８で取得された受電車両２０の目的地まで受電車両２０を運送するように制御される。
【００４０】
なお、受電車両２０の目的地に到着するよりも前に送電制御による送電が完了した場合は、例えば赤信号で送電車両１０が停止したときに、乗降制御により受電車両２０が台座部１から降ろされる。この場合、第一制御装置９は、目的地へ向けた送電車両１０の走行を中止する。
【００４１】
また、第一制御装置９は、各種センサ１１〜１４で取得された情報に基づいて、第二制御装置２３と協働して乗降制御を実施する。具体的には、第一制御装置９は、昇降モータ６を作動させることでスロープ装置３を使用状態と非使用状態とに切り替えるとともに、固定モータ２Ｂを作動させることでストッパ２Ａをロック状態とアンロック状態とに切り替える。
【００４２】
図３に示すように、第一制御装置９は、後方センサ１１で取得された情報に基づいて、例えば受電車両２０が送電車両１０の後方の所定範囲内（例えば半径2m以内）にいることを確認した場合に、入口スロープ装置３Ａを使用状態に切り替える。また、第一制御装置９は、図４に示すように内部センサ１３で取得された情報に基づいて例えば受電車両２０が台座部１上の所定位置で停止したことを確認した場合に、図５に示すようにストッパ２Ａをロック状態に切り替えるとともに入口スロープ装置３Ａを非使用状態に切り替える。なお、乗降制御において受電車両２０を台座部１に積載する作業は、このようにストッパ２Ａがロック状態とされ、かつ入口スロープ装置３Ａが非使用状態とされたことを以って完了する。
【００４３】
また、図６に示すように、第一制御装置９は、送電制御による送電が完了したうえで送電車両１０が停止中である（走行していない）場合に、ストッパ２Ａをアンロック状態に切り替えるとともに、出口スロープ装置３Ｂを使用状態に切り替える。ここで、送電車両１０が停止中であるか否かは、速度センサ１４で検出された情報に基づいて判断される。また、図８に示すように、第一制御装置９は、前方センサ１２で取得された情報に基づいて、例えば受電車両２０が送電車両１０の前方の所定範囲内（例えば半径2m以内）にいないことを確認した場合に、出口スロープ装置３Ｂを非使用状態に切り替える。なお、乗降制御において受電車両２０を台座部１から下ろす作業は、このように出口スロープ装置３Ｂが非使用状態とされたことを以って完了する。
【００４４】
第一制御装置９は、第一通信装置８により取得された情報に基づいて、送電制御を実施する。具体的には、第一制御装置９は、バッテリ２１Ｂの残量や容量に応じて送電装置４の作動状態を制御する。図５に示すように、本実施形態の第一制御装置９は、ストッパ２Ａをロック状態に切り替えたら、受電車両２０への送電を送電装置４に開始させる。言い換えると、送電装置４は、受電車両２０が固定機構２により台座部１に固定されたら、送電コイル４Ａから受電コイル２１Ａへの送電を開始するように制御される。なお、送電制御による送電は、例えばバッテリ２１Ｂが満充電状態となったら完了する。
【００４５】
次に、第二制御装置２３による制御内容について詳述する。
第二制御装置２３は、呼出信号に応じて送電車両１０が受電車両２０の現在位置に到着した場合に、第一制御装置９と協働して乗降制御を実施する。具体的には、第二制御装置２３は、図３に示すように入口スロープ装置３Ａが使用状態に切り替えられた場合に、図４に示すように受電車両２０が入口スロープ装置３Ａの斜面３ｃを走行して台座部１上の所定位置で停車するように受電車両２０の走行状態を制御する。
【００４６】
また、第二制御装置２３は、送電制御による送電が完了した場合にも、第一制御装置９と協働して乗降制御を実施する。具体的には、第二制御装置２３は、図６に示すように出口スロープ装置３Ｂが使用状態に切り替えられた場合に、図７に示すように受電車両２０が出口スロープ装置３Ｂの斜面３ｄを走行して台座部１から路面６０へ降りるように受電車両２０の走行状態を制御する。なお、スロープ装置３が使用状態又は非使用状態に切り替えられたことは、例えば第一通信装置８と第二通信装置２２との通信により把握される。また、「受電車両２０の走行状態を制御する」とは、具体的には受電車両２０の駆動装置と操舵装置と制動装置とを制御することを意味する。
【００４７】
［４．フローチャート］
図９は、送電車両１０で実施される制御の手順を例示したフローチャートである。このフローは、受電車両２０で送電要求が発生してから送電車両１０が受電車両２０への送電を完了したうえで受電車両２０を路面６０へ送り出すまでの制御内容に対応する。
【００４８】
まず、第一通信装置８により、受電車両２０からの呼出信号が取得される（ステップＳ１）。このとき、本実施形態では呼出信号とともに受電車両２０の現在位置も取得される。次いで、第一制御装置９により、送電車両１０が受電車両２０の現在位置まで自動で走行させられ（ステップＳ２）、送電車両１０が受電車両２０の前方で停止した後、入口スロープ装置３Ａが使用状態に切り替えられる（ステップＳ３）。
【００４９】
続いて、第二制御装置２３により受電車両２０が入口スロープ装置３Ａの斜面３ｃを走行させられて台座部１上の所定位置に停止すると、第一制御装置９によりストッパ２Ａがロック状態に切り替えられるとともに、入口スロープ装置３Ａが非使用状態に切り替えられる（ステップＳ４，Ｓ５）。言い換えると、第一制御装置９は、受電車両２０が入口スロープ装置３Ａを使って台座部１に乗り上げて所定位置で停止するまでは、ストッパ２Ａをアンロック状態に保持するとともに入口スロープ装置３Ａを使用状態に保持する。
【００５０】
台座部１に受電車両２０を積載する作業が完了したら、第一制御装置９により、送電装置４から受電装置２１への送電が開始されるとともに、第一通信装置８と第二通信装置２２との通信により、受電車両２０の目的地が送電車両１０と共有される（ステップＳ６）。すなわち、送電車両１０による受電車両２０の非接触充電が開始されるとともに、受電車両２０の目的地が送電車両１０の目的地として設定される。そして、第一制御装置９により、受電車両２０の目的地へ向けて送電車両１０が自動で走行させられる。
【００５１】
送電車両１０から受電車両２０への送電が完了したら、送電車両１０が停止中であることを条件として、第一制御装置９によりストッパ２Ａがアンロック状態に切り替えられるとともに、出口スロープ装置３Ｂが使用状態に切り替えられる（ステップＳ７〜Ｓ９）。言い換えると、第一制御装置９は、台座部１への受電車両２０の積載後、受電車両２０への送電が完了し、かつ、送電車両１０が走行を停止するまでは、ストッパ２Ａをロック状態に保持するとともに出口スロープ装置３Ｂを非使用状態に保持する。
【００５２】
ステップＳ９を経て、第二制御装置２３により受電車両２０が出口スロープ装置３Ｂの斜面３ｄを走行して台座部１から路面６０まで降りたら、第一制御装置９により出口スロープ装置３Ｂが非使用状態に切り替えられる（ステップＳ１０，Ｓ１１）。すなわち、第一制御装置９は、受電車両２０が台座部１から路面６０に降りるまでは、出口スロープ装置３Ｂを使用状態に保持する。なお、送電車両１０は、このフローの開始前や終了後（具体的には、呼出信号が取得されない場合や、台座部１から受電車両２０を下ろす作業が完了した場合）には、特定の待機場所で待機するように制御されてもいいし、所定の巡回経路を走行するように制御されてもよい。
【００５３】
［５．作用，効果］
（１）送電車両１０によれば、第一通信装置８で呼出信号が取得された場合に、受電車両２０を台座部１に積載したうえで送電装置４から受電車両２０への送電を行うことにより、送電要求に応えながら受電車両２０を運送することができる。すなわち、受電車両２０への送電と、受電車両２０の運送とを並行して実施することができる。また、送電装置４が受電車両２０に非接触で送電を行うため、受電車両２０の乗員が車外に出て充電ガンを接続するといった作業をする必要がなく、送電にかかる手間を省くことができる。これらから、送電車両１０によれば、受電車両２０への送電を効率よく行うことができる。
【００５４】
（２）送電車両１０は、台座部１の上方で受電車両２０の側方に位置するように立設された側面部５を備えているため、台座部１に積載された受電車両２０の保護性を高めることができる。また、側面部５が透明であることから、台座部１に積載された受電車両２０からの眺望性を高めることができる。よって、送電車両１０から受電車両２０への送電中に、受電車両２０の乗員が受電車両２０に乗車したまま車外の景色を眺めることができる。
【００５５】
（３）送電車両１０は、台座部１及び路面６０の間で受電車両２０が走行可能な斜面３ｃ，３ｄをなす使用状態と、路面６０から離隔した非使用状態とに切替可能なスロープ装置３を備えている。このため、スロープ装置３を使用状態とすることで、台座部１に対して受電車両２０を円滑に乗降させることができる。また、スロープ装置３を非使用状態とすることで、送電車両１０の走行時にスロープ装置３の引き摺りが防止されるため、安全性及び走行性を高めることができる。
【００５６】
（４）スロープ装置３が、送電車両１０の後端部に設けられた入口スロープ装置３Ａと、送電車両１０の前端部に設けられた出口スロープ装置３Ｂとを有するため、台座部１に対する受電車両２０の乗降性を更に向上させることができる。すなわち、送電車両１０の前後のそれぞれにスロープ装置３を設けることで、受電車両２０が一方のスロープ装置３から台座部１に上がり（乗り）、その進行方向を変更することなく他方のスロープ装置３から路面６０に下りる（降りる）ことができる。よって、受電車両２０が台座部１に対する乗降を容易に実施することができる。
【００５７】
（５）送電装置４が台座部１に内蔵された送電コイル４Ａを有するため、送電装置４をスペース効率よく送電車両１０に搭載させることができる。
【００５８】
（６）送電車両１０は、台座部１に受電車両２０を固定する固定機構２を備えているため、台座部１に対する受電車両２０の移動を防止することができる。これにより、受電車両２０への送電時や受電車両２０の運送時における安全性を高めることができる。また、送電装置４が固定機構２により受電車両２０が台座部１に固定されたことをトリガーとして受電車両２０への送電を開始するため、送電時の安全性を確保しつつ、受電車両２０への送電を更に効率よく行うことができる。
【００５９】
（７）送電システム５０によっても、前述した作用，効果を得ることができる。また、送電システム５０によれば、第一制御装置９が第一通信装置８で取得された受電車両２０の情報に基づいて送電車両１０の走行状態を制御するため、受電車両２０の状況に応じて送電車両１０を自動で走行させることができる。これにより、送電車両１０にドライバがいなくても（あるいはドライバによる運転操作がなくても）、受電車両２０への送電と受電車両２０の運送とを送電車両１０により並行して実施することができる。したがって、送電車両１０の利便性をより高めることができる。
【００６０】
（８）第一通信装置８で呼出信号が取得された場合に、第一制御装置９が受電車両２０の現在位置に到着するように送電車両１０の走行状態を制御するため、送電要求がある受電車両２０まで送電車両１０を自動で走行させることができる。すなわち、送電車両１０にドライバがいなくても（あるいはドライバによる運転操作がなくても）、送電車両１０が呼出信号に応じて受電車両２０を自動で迎えに行くことができる。このため、送電車両１０の利便性をより高めることができる。
【００６１】
また、送電車両１０が、受電車両２０の現在位置へ到着した際に受電車両２０の前方において入口スロープ装置３Ａを受電車両２０に向けた姿勢で停止するため、受電車両２０が入口スロープ装置３Ａを使いやすくなる。よって、受電車両２０が入口スロープ装置３Ａを使って台座部１へ容易に上がることができる。
【００６２】
（９）受電車両２０が台座部１に積載された状態で第一制御装置９が送電車両１０の走行状態を制御するため、受電車両２０への送電を行いながら送電車両１０を自動で走行させることができる。よって、送電車両１０の利便性をより高めることができる。
【００６３】
（１０）特に、第一制御装置９が受電車両２０の目的地に向かうように送電車両１０の走行状態を制御すれば、受電車両２０への送電を行いながら受電車両２０の目的地へ向けて送電車両１０を自動で走行させることができる。すなわち、受電車両２０への送電と、目的地への受電車両２０の運送とを並行して実施することができる。よって、送電車両１０の利便性を更に高めることができる。
【００６４】
（１１）第二制御装置２３が受電車両２０の走行状態を制御して台座部１に対する受電車両２０の乗降を自動で実施させるため、送電要求がある受電車両２０を台座部１に対して自動で乗降させることができる。これにより、受電車両２０にドライバがいなくても（あるいはドライバによる運転操作がなくても）、自動で受電車両２０を台座部１に対して乗降させることができる。したがって、受電車両２０への送電及び受電車両２０の運送を更に簡単に行うことができる。
【００６５】
［６．変形例］
送電車両１０の台座部１には、複数の受電車両２０が積載されてもよい。この場合、送電車両１０により、複数の受電車両２０への送電を実施しながらこれらの受電車両２０を運送することができる。よって、送電車両１０の利便性を更に高めることができる。
【００６６】
送電車両１０は、受電車両２０を積載した状態で走行しなくてもよい。例えば、呼出信号に応じてサービスエリアやショッピングモール等の大型駐車場に送電車両１０を配車し、そこに送電車両１０を駐車させた状態で、受電車両２０への送電を行うようにしてもよい。言い換えると、送電車両１０は、受電車両２０に電力を供給する移動式の充電設備として使用されてもよい。
【００６７】
送電車両１０には、商業施設や娯楽施設としての機能が付加されてもよい。例えば、トイレや自販機といった設備を送電車両１０に追加すれば、送電車両１０から受電車両２０への送電中に、受電車両２０の乗員がこれらの設備を使用することができるため、送電車両１０の利便性をより高めることができる。
【００６８】
第一通信装置８が受電車両２０の現在位置に代えて所定の待ち合わせ場所（ピックアップ地点）の情報を取得し、第一制御装置９がこの待ち合わせ場所に到着するように送電車両１０の走行状態を制御してもよい。この待ち合わせ場所は、例えば、受電車両２０の乗員が携帯端末４０で設定できるように構成されてもよいし、送電車両１０及び受電車両２０の各現在位置に応じて適宜設定されてもよい。また、送電車両１０は、受電車両２０の目的地以外の場所へ受電車両２０を運送してもよい。この場合、第一通信装置８による目的地の取得は省略可能である。
【００６９】
第一通信装置８で取得される呼出信号は、受電車両２０及び携帯端末４０から発信されたものに限られない。呼出信号は、受電車両２０への送電が求められていることを示すものであればよく、例えば、複数の送電車両１０の配車状態を管理する管理会社から発信されてもよい。また、送電車両１０に搭載される第一通信装置８は、少なくとも呼出信号を取得する機能をもっていればよい。言い換えると、第一通信装置８の各種機能のうち、受電車両２０の情報を取得する機能（取得部）は、送電車両１０の外部に設けられてもよい。同様に、第二制御装置２３は、受電車両２０の外部に設けられてもよい。例えば、第二制御装置２３を送電車両１０内に設けて、送電車両１０内から受電車両２０の走行状態を制御することで、台座部１に対する受電車両２０の乗降を実施させてもよい。
【００７０】
第一制御装置９は、少なくとも送電車両１０の走行状態を自動で制御する機能をもっていればよい。すなわち、昇降モータ６及び固定モータ２Ｂは、第一制御装置９とは別の制御装置で制御されてもよい。なお、昇降モータ６及び固定モータ２Ｂは、各種センサ１１〜１４で取得された情報に代えて（あるいは加えて）、乗員による操作に応じて制御されてもよい。
【００７１】
固定機構２及びスロープ装置３の各構成は前述したものに限定されない。送電車両１０から固定機構２を省略し、他の手法で受電車両２０を台座部１に固定してもよい。また、スロープ装置３を省略し、他の手法で受電車両２０を台座部１に乗降させてもよい。なお、受電車両２０は、出口スロープ装置３Ｂ（すなわち、送電車両１０の前端部）から台座部１に上がり、入口スロープ装置３Ａ（すなわち、送電車両１０の後端部）から路面６０に下りてもよい。また、例えば入口スロープ装置３Ａ及び出口スロープ装置３Ｂの何れか一方を省略し、一つのスロープ装置３で受電車両２０を台座部１に対して乗降させてもよい。
【００７２】
送電車両１０及び受電車両２０は、自動運転車両でなくてもよい。すなわち、送電車両１０及び受電車両２０は、前述した第一制御装置９及び第二制御装置２３による制御によらず、ドライバの運転操作により走行してもよい。また、送電車両１０は、牽引車に引かれることで走行するトレーラであってもよい。何れの場合も、送電車両１０が受電車両２０を台座部１に積載した状態で走行することにより、受電車両２０への送電と受電車両２０の運送とを並行して実施できるうえに、非接触の送電により手間を省くことができるため、効率よく送電を行うことができる。なお、送電車両１０が自動運転車両ではない場合は、第一通信装置８で取得された呼出信号や受電車両２０の現在位置，目的地等の情報を、例えば送電車両１０に装備されたナビゲーションシステムを通じて、送電車両１０のドライバに報知することが好ましい。
【符号の説明】
【００７３】
１  台座部
２  固定機構
２Ａ  ストッパ
２Ｂ  固定モータ
３  スロープ装置
３Ａ  入口スロープ装置（第二スロープ装置）
３Ｂ  出口スロープ装置（第一スロープ装置）
３ｃ，３ｄ  斜面
４  送電装置
４Ａ  送電コイル（コイル）
４Ｂ  バッテリ
５  側面部
６  昇降モータ
６Ａ  入口モータ
６Ｂ  出口モータ
７  天井部（ルーフ）
８  第一通信装置（通信装置，取得部）
９  第一制御装置（第一制御部）
１０  送電車両
１１  後方カメラ
１２  前方カメラ
１３  内部カメラ
１４  速度センサ
１５  駆動装置
１６  操舵装置
１７  制動装置
２０  受電車両（他車両）
２１  受電装置
２１Ａ  受電コイル（受電部）
２１Ｂ  バッテリ
２２  第二通信装置
２３  第二制御装置（第二制御部）
３０  無線ネットワーク
４０  携帯端末
５０  送電システム
６０  路面
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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