(57)【要約】【課題】多光軸光電センサにおける受光素子の出力異常の原因を判定する。【解決手段】多光軸光電センサ（１）は、１受光周期（Ｔｃ）内において隣り合う受光可能期間（Ｔｓ）の両方において出力異常が発生していると、電気ノイズが発生していると判定する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
多光軸光電センサにおける受光素子の出力異常の原因を判定する判定装置であって、
互いに重複しないように１周期内に配置された、複数の前記受光素子の各々の受光可能期間について、出力異常が発生したかを判定する第１判定部と、
（１）前記１周期内において隣り合う前記受光可能期間の各々について、前記第１判定部により出力異常が発生したと判定されると、電気ノイズが発生したと判定し、（２）前記第１判定部により出力異常が発生したと判定された前記受光可能期間が、前記１周期内において、１つ、または、複数存在するが隣り合っていないと、外乱光ノイズが発生したと判定する第２判定部と、を備える
ことを特徴とする判定装置。
【請求項２】
複数の前記受光可能期間の各々は、複数の投光期間の各々に対応付けられており、
前記第１判定部は、前記１周期内における複数の前記受光可能期間の各々について、対応する前記投光期間を除く期間における出力が所定値を超えると、出力異常が発生したと判定する
ことを特徴とする請求項１に記載の判定装置。
【請求項３】
前記第２判定部により電気ノイズが発生したと判定された前記受光可能期間における出力を記憶部に格納する格納部をさらに備える
ことを特徴とする請求項１または２に記載の判定装置。
【請求項４】
前記第２判定部により、（１）電気ノイズが発生したと判定された場合と、（２）外乱光ノイズが発生したと判定された場合と、を区別してユーザに通知する通知部をさらに備える
ことを特徴とする請求項１から３のいずれか１項に記載の判定装置。
【請求項５】
前記第２判定部により電気ノイズが発生したと判定された場合、出力異常の原因となった電気ノイズを除去するフィルタ部をさらに備える
ことを特徴とする請求項１から４のいずれか１項に記載の判定装置。
【請求項６】
請求項１から５のいずれか１項に記載の判定装置を含む
ことを特徴とする多光軸光電センサ。
【請求項７】
多光軸光電センサにおける受光素子の出力異常の原因を判定する判定装置の制御方法であって、
互いに重複しないように１周期内に配置された、複数の前記受光素子の各々の受光可能期間について、出力異常が発生したかを判定する第１判定ステップと、
（１）前記１周期内において隣り合う前記受光可能期間の各々について、前記第１判定ステップにて出力異常が発生したと判定されると、電気ノイズが発生したと判定し、（２）前記第１判定ステップにて出力異常が発生したと判定された前記受光可能期間が、前記１周期内において、１つ、または、複数存在するが隣り合っていないと、外乱光ノイズが発生したと判定する第２判定ステップと、を含む
ことを特徴とする制御方法。
【請求項８】
請求項１から５のいずれか１項に記載の判定装置としてコンピュータを機能させるための情報処理プログラムであって、前記各部としてコンピュータを機能させるための情報処理プログラム。
【請求項９】
請求項８に記載の情報処理プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、多光軸光電センサにおける受光素子の出力異常の原因を判定する判定装置等に関する。
【背景技術】
【０００２】
複数の投光素子と、それに対応する複数の受光素子と、を備える多光軸光電センサについて、外乱光の受光状態を詳細に把握しようとする試みが、従来から行われている。例えば、下掲の特許文献１には、投光素子に投光をさせていない状態での複数の受光素子の各々からの信号に基づいて、受光素子ごとの、外乱光の受光状態を示す情報を生成する多光軸光電センサが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００７−１５０９８６号公報（２００７年６月１４日公開）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上述のような従来技術は、多光軸光電センサの受光素子に出力異常が発生した場合に、その出力異常の原因を判定することができないという問題がある。例えば、従来技術は、多光軸光電センサにおける受光素子の出力異常の原因が、電気ノイズ（外乱電圧）にあるのか、または、外乱光にあるのかを区別することができない。
【０００５】
本発明の一態様は、多光軸光電センサにおける受光素子の出力異常の原因を判定することのできる判定装置等を実現することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記の課題を解決するために、本発明の一態様に係る判定装置は、多光軸光電センサにおける受光素子の出力異常の原因を判定する判定装置であって、互いに重複しないように１周期内に配置された、複数の前記受光素子の各々の受光可能期間について、出力異常が発生したかを判定する第１判定部と、（１）前記１周期内において隣り合う前記受光可能期間の各々について、前記第１判定部により出力異常が発生したと判定されると、電気ノイズが発生したと判定し、（２）前記第１判定部により出力異常が発生したと判定された前記受光可能期間が、前記１周期内において、１つ、または、複数存在するが隣り合っていないと、外乱光ノイズが発生したと判定する第２判定部と、を備えることを特徴としている。
【０００７】
前記の構成によれば、前記判定装置は、（１）前記１周期内において隣り合う前記受光可能期間の各々における出力に異常が有ると、電気ノイズが発生したと判定する。また、前記判定装置は、（２）出力に異常が有る前記受光可能期間が、前記１周期内において、１つ、または、複数存在するが隣り合っていないと、外乱光ノイズが発生したと判定する。
【０００８】
したがって、前記判定装置は、前記受光素子の出力異常の原因について、電気ノイズの発生と外乱光ノイズの発生とを区別することができるとの効果を奏する。
【０００９】
本発明の一態様に係る判定装置において、複数の前記受光可能期間の各々は、複数の投光期間の各々に対応付けられており、前記第１判定部は、前記１周期内における複数の前記受光可能期間の各々について、対応する前記投光期間を除く期間における出力が所定値を超えると、出力異常が発生したと判定してもよい。
【００１０】
前記の構成によれば、前記判定装置は、複数の前記受光可能期間の各々について、対応する前記投光期間を除く期間における出力が所定値を超えると、出力異常が発生したと判定する。ここで、前記投光期間において、前記受光素子が対向する投光素子からの投光を受光するため、出力が急激に大きくなる。
【００１１】
したがって、「前記受光可能期間であって、対応する前記投光期間を除く期間における出力が所定値を超えると、出力異常が発生したと判定する」ことにより、前記判定装置は、出力異常の発生有無について、判定精度を向上させることができるとの効果を奏する。
【００１２】
本発明の一態様に係る判定装置は、前記第２判定部により電気ノイズが発生したと判定された前記受光可能期間における出力を記憶部に格納する格納部をさらに備えてもよい。
【００１３】
前記の構成によれば、前記判定装置は、電気ノイズが発生したと判定した受光可能期間における出力を記憶部に格納する。したがって、前記判定装置は、ユーザに、電気ノイズが発生した時の前記受光素子の出力を確認させることができるとの効果を奏する。
【００１４】
本発明の一態様に係る判定装置は、前記第２判定部により、（１）電気ノイズが発生したと判定された場合と、（２）外乱光ノイズが発生したと判定された場合と、を区別してユーザに通知する通知部をさらに備えてもよい。
【００１５】
前記の構成によれば、前記判定装置は、（１）電気ノイズが発生した場合と、（２）外乱光ノイズが発生した場合と、を区別してユーザに通知する。
【００１６】
したがって、前記判定装置は、ユーザに、前記受光素子の異常出力の原因が、電気ノイズによるものであるのか、または、外乱光ノイズによるものであるのかを、通知することができるとの効果を奏する。
【００１７】
本発明の一態様に係る判定装置は、前記第２判定部により電気ノイズが発生したと判定された場合、出力異常の原因となった電気ノイズを除去するフィルタ部をさらに備えてもよい。
【００１８】
前記の構成によれば、前記判定装置は、電気ノイズが発生したと判定すると、前記受光素子の出力異常の原因となった電気ノイズを除去する。
【００１９】
したがって、前記判定装置は、電気ノイズが発生して前記受光素子の出力が異常となった場合、その原因となった電気ノイズを除去して、前記受光素子の出力を正常状態に復帰させることができるとの効果を奏する。
【００２０】
本発明の一態様に係る多光軸光電センサは、本発明の一態様に係る判定装置を含んでもよい。前記の構成によれば、前記多光軸光電センサは、（１）前記１周期内において隣り合う前記受光可能期間の各々の出力に異常が有ると、電気ノイズが発生したと判定する。また、前記多光軸光電センサは、（２）出力に異常が有る前記受光可能期間が、前記１周期内において、１つ、または、複数存在するが隣り合っていないと、外乱光ノイズが発生したと判定する。
【００２１】
したがって、前記多光軸光電センサは、前記受光素子の出力異常の原因について、電気ノイズの発生と外乱光ノイズの発生とを区別することができるとの効果を奏する。
【００２２】
上記の課題を解決するために、本発明の一態様に係る制御方法は、多光軸光電センサにおける受光素子の出力異常の原因を判定する判定装置の制御方法であって、互いに重複しないように１周期内に配置された、複数の前記受光素子の各々の受光可能期間について、出力異常が発生したかを判定する第１判定ステップと、（１）前記１周期内において隣り合う前記受光可能期間の各々について、前記第１判定ステップにて出力異常が発生したと判定されると、電気ノイズが発生したと判定し、（２）前記第１判定ステップにて出力異常が発生したと判定された前記受光可能期間が、前記１周期内において、１つ、または、複数存在するが隣り合っていないと、外乱光ノイズが発生したと判定する第２判定ステップと、を含むことを特徴としている。
【００２３】
前記の構成によれば、前記制御方法は、（１）前記１周期内において隣り合う前記受光可能期間の各々における出力に異常が有ると、電気ノイズが発生したと判定する。また、前記制御方法は、（２）出力に異常が有る前記受光可能期間が、前記１周期内において、１つ、または、複数存在するが隣り合っていないと、外乱光ノイズが発生したと判定する。
【００２４】
したがって、前記制御方法は、前記受光素子の出力異常の原因について、電気ノイズの発生と外乱光ノイズの発生とを区別することができるとの効果を奏する。
【発明の効果】
【００２５】
本発明の一態様によれば、多光軸光電センサにおける受光素子の出力異常の原因を判定することができるとの効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００２６】
【図１】本発明の実施形態１に係る多光軸光電センサの受光器の要部構成を示す機能ブロック図である。
【図２】図１の受光器を含む多光軸光電センサの外観例を示す斜視図である。
【図３】図２の多光軸光電センサが周期的に実行する投受光処理のタイミング等を説明するための図である。
【図４】ノイズが発生していない場合の、図１の受光器の受光素子の出力を説明する図である。
【図５】電気ノイズが発生している場合の、図１の受光器の受光素子の出力を説明する図である。
【図６】外乱光が発生している場合の、図１の受光器の受光素子の出力を説明する図である。
【図７】図１の受光器が実行するノイズ原因判定処理の概要を示すフロー図である。
【発明を実施するための形態】
【００２７】
〔実施形態１〕
以下、本発明の一側面に係る実施の形態（以下、「本実施形態」とも表記する）を、図１から図７に基づいて説明する。なお、図中同一または相当部分には同一符号を付してその説明は繰返さない。本発明の一態様に係る多光軸光電センサ１についての理解を容易にするため、先ず、多光軸光電センサ１の概要を、図２を用いて説明する。なお、以下では、多光軸光電センサ１における受光素子１１の出力異常の原因を判定する原因判定処理を、多光軸光電センサ１の受光器１０が実行する例を説明する。すなわち、受光素子１１の出力異常の原因を判定する判定装置を、受光器１０において実現する例を説明する。
【００２８】
§１．適用例
図２は、多光軸光電センサ１の外観例を示す斜視図である。図２に例示するように、多光軸光電センサ１は、所定の検出領域Ｒを介して対向配置される投光器２０と受光器１０とを備える。図２に例示するように、投光器２０と受光器１０との間には複数の光軸ＯＡが設定され、多光軸光電センサ１は、これらの光軸ＯＡの入光、遮光状態により、検出領域Ｒに侵入した物体を検出する。
【００２９】
ここで、従来の多光軸光電センサは、自装置内に発生した不都合（ノイズ侵入および故障等）を検知すると、単に出力をＯＦＦし、ＬＥＤ（Light Emission Diode）を点滅等させて、不都合の理由を示さずに不都合の発生だけをユーザに通知していた。そのため、ユーザは、従来の多光軸光電センサの出力がＯＦＦのまま維持されている理由を知ることができず、電源を再投入してもよいのか、装置自体を交換しなければならないのか等を判断することができなかった。したがって、いったん出力がＯＦＦになると、従来の多光軸光電センサは、メンテナンスに時間がかかっていた。
【００３０】
そこで、多光軸光電センサ１は、自装置内に発生した不都合の原因を診断する（＝判定する）原因判定処理を実行し、実行結果をユーザに通知する。具体的には、多光軸光電センサ１は、先ず、「受光素子１１に出力異常が発生したか（＝後述する異常検出期間Ｔｄにおける受光素子１１の出力が所定値を超えたか）」を判定する。「受光素子１１に出力異常が発生した」と判定すると、多光軸光電センサ１は、さらに、出力異常の原因を判定し、判定結果をユーザに通知する。特に、多光軸光電センサ１は、「受光素子１１の出力異常の原因が、電気ノイズ（外乱電圧）にあるのか、または、外乱光にあるのか」を区別してユーザに通知する。
【００３１】
多光軸光電センサ１は、受光素子１１に出力異常が発生すると、複数の受光素子１１の各々の出力（例えば、アナログ出力）が１周期内で連続して所定値を超えた回数により、「出力異常の原因が、電気ノイズにあるのか、または、外乱光にあるのか」を区別する。例えば、多光軸光電センサ１は、受光可能期間Ｔｓ（光信号受付タイミング）における、投光を受光する（＝光信号が入る）前のアナログ出力をモニタリングしておく。この時、信号レベルが所定値（ＯＮしきい値）を超えていれば、多光軸光電センサ１は、出力異常が発生した（＝外乱光または電気ノイズが発生している可能性がある）と判定する。さらに、複数光軸のアナログ出力が連続して所定値を超えていると、多光軸光電センサ１は、「出力異常の原因は、アナログ出力に重畳する電気ノイズにある」と判定し、内部にログを残し、メンテナンス情報としてユーザに通知する。また、アナログ出力が所定値を超える光軸が連続していないと、多光軸光電センサ１は、「出力異常の原因は、外乱光ノイズにある」と判定し、外乱光ノイズの発生をユーザに通知する。
【００３２】
多光軸光電センサ１は、例えば、「受光素子１１の出力異常の原因が電気ノイズにある」と判定すると、通知部３００（表示灯）を非点滅点灯させ、「受光素子１１の出力異常の原因が外乱光にある」と判定すると、通知部３００を点滅点灯させる。
【００３３】
そのため、ユーザは、「受光素子１１の出力異常の原因が、電気ノイズ（外乱電圧）にあるのか、または、外乱光にあるのか」を区別することができ、多光軸光電センサ１に発生した不都合の解消に要する時間、メンテナンスの時間を短縮することができる。
【００３４】
多光軸光電センサ１は、「受光素子１１の出力異常の原因が、電気ノイズにあるのか、または、外乱光にあるのか」を区別して通知部３００（表示灯）に表示させ、例えば、電気ノイズと外乱光とで表示方法を変更する。したがって、多光軸光電センサ１は、受光素子１１の出力異常の原因を、つまり、「出力異常の原因が、電気ノイズにあるのか、または、外乱光にあるのか」を、可視化することができる。
【００３５】
多光軸光電センサ１は、出力異常発生時に、出力異常時の出力のログを残しておき、外部の表示装置（例えば、モニターデバイス）に表示させる。さらに、多光軸光電センサ１は、残しておいたログを分析し、分析結果を基に、改善提案を外部の表示装置に表示させる。例えば、多光軸光電センサ１は、出力異常の原因が外乱光にあると判定すると、耐外乱光に対する改善提案を外部の表示装置（例えば、モニターデバイス）に表示させる。また、多光軸光電センサ１は、出力異常の原因が電気ノイズにあると判定すると、耐電気ノイズ性を向上させるため、ソフトフィルタを用いて、出力異常の原因となった電気ノイズを除去する。
【００３６】
§２．構成例
（外観等の概要）
図２に例示するように、多光軸光電センサ１において、投光器２０は複数の投光素子２１を備え、また、受光器１０は複数の受光素子１１を備えている。多光軸光電センサ１において、複数の投光素子２１が整列して配置された投光器２０と、複数の投光素子２１の各々と対をなす複数の受光素子１１が整列して配置された受光器１０とは、対をなす投光素子２１と受光素子１１とが一対一に向き合うように設置される。
【００３７】
すなわち、「ｎ」を「２以上の整数」として、多光軸光電センサ１は、ｎ個の投光素子２１と、ｎ個の受光素子１１と、を備えている。投光器２０の投光素子２１（１）、２１（２）、２１（３）、・・・、２１（ｎ）の各々と、受光器１０の受光素子１１（１）、１１（２）、１１（３）、・・・、１１（ｎ）の各々と、は一対一に対応している。そして、対をなす「投光素子２１（１）〜２１（ｎ）の各々と、受光素子１１（１）〜１１（ｎ）の各々と」が互いに向き合うように、つまり、互いに対向するように、投光器２０と受光器１０とが設置される。なお、以下の説明においては、「ｎ」を「２以上の整数」とし、また、「ｍ」を「ｎ≧ｍ＋１」を満たす「１以上の整数」とする。
【００３８】
投光素子２１（１）と受光素子１１（１）との間には光軸ＯＡ（１）が形成され、投光素子２１（２）と受光素子１１（２）との間には光軸ＯＡ（２）が形成され、投光素子２１（３）と受光素子１１（３）との間には光軸ＯＡ（３）が形成される。以下同様に、投光素子２１（ｎ）と受光素子１１（ｎ）との間には光軸ＯＡ（ｎ）が形成される。
【００３９】
なお、以下の説明において、投光素子２１について、複数の投光素子２１の各々を区別する必要がある場合には、符号に「（１）」、「（２）」、「（３）」、・・・、「（ｎ）」等の添え字を付して区別する。例えば、「投光素子２１（１）」、「投光素子２１（２）」、「投光素子２１（３）」、・・・、「投光素子２１（ｎ）」と記載して区別する。複数の投光素子２１の各々を特に区別する必要がない場合は単に「投光素子２１」と称する。同様に、複数の受光素子１１の各々を区別する必要がある場合には、符号に「（１）」、「（２）」、「（３）」、・・・、「（ｎ）」等の添え字を付して区別し、複数の受光素子１１の各々を特に区別する必要がない場合は単に「受光素子１１」と称する。また、複数の光軸ＯＡの各々を区別する必要がある場合には、符号に「（１）」、「（２）」、「（３）」、・・・、「（ｎ）」等の添え字を付して区別し、複数の光軸ＯＡの各々を特に区別する必要がない場合は単に「光軸ＯＡ」と称する。
【００４０】
（投受光処理の概要）
図３は、多光軸光電センサ１が周期的に実行する投受光処理のタイミング等を説明するための図である。多光軸光電センサ１において、投光素子２１と受光素子１１とは、所定の周期で同期して動作する。すなわち、多光軸光電センサ１は、複数の投光素子２１の各々を、順次、各々の投光期間Ｔｅにおいて発光させる。また、多光軸光電センサ１は、複数の投光素子２１の各々に対応する複数の受光素子１１の各々に、複数の投光素子２１の各々の投光期間Ｔｅと同期した受光可能期間Ｔｓにおいて、受光処理を実行させる。具体的には、多光軸光電センサ１は、複数の光軸ＯＡの各々について、投光素子２１の投光期間Ｔｅと受光素子１１の受光可能期間Ｔｓ（＝受光サンプリング期間）とを同期させて、所定の周期で投受光処理を行うことにより検出領域Ｒへの物体侵入有無を監視する。
【００４１】
投光器２０の投光素子２１（１）〜２１（ｎ）の各々は、各々の投光期間Ｔｅ（１）〜Ｔｅ（ｎ）において、順々に発光処理を実行する。受光器１０の受光素子１１（１）〜１１（ｎ）の各々は、各々の対応する投光素子２１の投光期間Ｔｅに合わせて、各々の受光可能期間Ｔｓ（１）〜Ｔｓ（ｎ）において、順々に受光処理を実行する。投光期間Ｔｅ（１）〜Ｔｅ（ｎ）の各々と、受光可能期間Ｔｓ（１）〜Ｔｓ（ｎ）の各々と、は対応付けられており、つまり、同期している。
【００４２】
なお、以下の説明において、投光期間Ｔｅについて、複数の投光期間Ｔｅの各々を区別する必要がある場合には、符号に「（１）」、「（２）」、「（３）」、・・・、「（ｎ）」等の添え字を付して区別する。複数の投光期間Ｔｅの各々を特に区別する必要がない場合は単に「投光期間Ｔｅ」と称する。同様に、受光可能期間Ｔｓについて、複数の受光可能期間Ｔｓの各々を区別する必要がある場合には、符号に「（１）」、「（２）」、「（３）」、・・・、「（ｎ）」等の添え字を付して区別する。複数の受光可能期間Ｔｓの各々を特に区別する必要がない場合は単に「受光可能期間Ｔｓ」と称する。
【００４３】
ここで、投光器２０の投光素子２１（１）〜２１（ｎ）の発光処理が一巡するのに要する時間、すなわち、投光器２０の順次発光処理の実行周期を、「投光周期」と呼ぶ。そして、図３に例示するように、投光素子２１（１）〜２１（ｎ）の各々の投光期間Ｔｅ（１）〜Ｔｅ（ｎ）は、１投光周期内に、互いに重複しないように配置されている。
【００４４】
同様に、受光器１０の受光素子１１（１）〜１１（ｎ）の受光処理が一巡するのに要する時間、すなわち、受光器１０の順次受光処理の実行周期を、「受光周期Ｔｃ」と呼び、投光周期と受光周期Ｔｃとは等しい。図３に例示するように、受光素子１１（１）〜１１（ｎ）の各々の受光可能期間Ｔｓ（１）〜Ｔｓ（ｎ）は、１受光周期Ｔｃ内に、互いに重複しないように配置されている。
【００４５】
図３に示されるように、配列された一端側から他端側へと投光素子２１（１）〜２１（ｎ）が投光処理を順次実行し、受光素子１１（１）〜１１（ｎ）は受光処理を順次実行する。つまり、投光期間Ｔｅ（１）〜Ｔｅ（ｎ）は、１投光周期内に、互いに重複しないように順次配置されている。そして、投光期間Ｔｅ（１）〜Ｔｅ（ｎ）の各々に同期した受光可能期間Ｔｓ（１）〜Ｔｓ（ｎ）が、１受光周期Ｔｃ内に、互いに重複しないように順次配置されている。多光軸光電センサ１において、投受光処理、すなわち、投光素子２１の投光処理および受光素子１１の受光処理は、投光周期（＝受光周期Ｔｃ）で、繰り返し実行される。
【００４６】
（多光軸光電センサの構成概要）
これまでに概要を説明してきた多光軸光電センサ１について、次にその詳細を説明していく。多光軸光電センサ１についての理解を容易にするため、多光軸光電センサ１の概要を整理しておけば以下の通りである。
【００４７】
すなわち、多光軸光電センサ１、特に受光器１０（判定装置）は、多光軸光電センサ１における受光素子１１の出力異常の原因を判定する判定装置である。受光器１０は、互いに重複しないように１受光周期Ｔｃ（１周期）内に配置された、複数の受光素子１１の各々の受光可能期間Ｔｓについて、出力異常が発生したかを判定する第１判定部１２０と、（１）１受光周期Ｔｃ内において隣り合う受光可能期間Ｔｓの各々について、第１判定部１２０により出力異常が発生したと判定されると、電気ノイズが発生したと判定し、（２）第１判定部１２０により出力異常が発生したと判定された受光可能期間Ｔｓが、１受光周期Ｔｃ内において、１つ、または、複数存在するが隣り合っていないと、外乱光ノイズが発生したと判定する第２判定部１３０と、を備える。
【００４８】
前記の構成によれば、受光器１０は、（１）１受光周期Ｔｃ内において隣り合う受光可能期間Ｔｓの各々における出力に異常が有ると、電気ノイズが発生したと判定する。また、受光器１０は、（２）出力に異常が有る受光可能期間Ｔｓが、１受光周期Ｔｃ内において、１つ、または、複数存在するが隣り合っていないと、外乱光ノイズが発生したと判定する。
【００４９】
したがって、受光器１０は、受光素子１１の出力異常の原因について、電気ノイズの発生と外乱光ノイズの発生とを区別することができるとの効果を奏する。
【００５０】
受光器１０において、複数の受光可能期間Ｔｓの各々は、複数の投光期間Ｔｅの各々に対応付けられており、第１判定部１２０は、１受光周期Ｔｃ内における複数の受光可能期間Ｔｓの各々について、対応する投光期間Ｔｅを除く期間（＝異常検出期間Ｔｄ）における出力が所定値を超えると、出力異常が発生したと判定する。例えば、受光素子１１が受光信号のピークを検知しホールドする場合、異常検出期間Ｔｄは、「受光可能期間Ｔｓの開始から、対応する投光期間Ｔｅの開始まで、の期間」としてもよい。
【００５１】
前記の構成によれば、受光器１０は、複数の受光可能期間Ｔｓの各々について、対応する投光期間Ｔｅを除く期間における出力が所定値を超えると、出力異常が発生したと判定する。ここで、投光期間Ｔｅにおいて、受光素子１１が対向する投光素子からの投光を受光するため、出力が急激に大きくなる。
【００５２】
したがって、「受光可能期間Ｔｓであって、対応する投光期間Ｔｅを除く期間における出力が所定値を超えると、出力異常が発生したと判定する」ことにより、受光器１０は、出力異常の発生有無について、判定精度を向上させることができるとの効果を奏する。
【００５３】
受光器１０は、第２判定部１３０により電気ノイズが発生したと判定された受光可能期間Ｔｓにおける出力を記憶部２００（特に、出力データテーブル２１０）に格納する格納部１４０をさらに備えている。
【００５４】
前記の構成によれば、受光器１０は、電気ノイズが発生したと判定した受光可能期間Ｔｓにおける出力を、出力データテーブル２１０に格納する。したがって、受光器１０は、ユーザに、電気ノイズが発生した時の受光素子１１の出力を確認させることができるとの効果を奏する。
【００５５】
受光器１０は、第２判定部１３０により、（１）電気ノイズが発生したと判定された場合と、（２）外乱光ノイズが発生したと判定された場合と、を区別してユーザに通知する通知部３００をさらに備えている。
【００５６】
前記の構成によれば、受光器１０は、（１）電気ノイズが発生した場合と、（２）外乱光ノイズが発生した場合と、を区別してユーザに通知する。
【００５７】
したがって、受光器１０は、ユーザに、受光素子１１の異常出力の原因が、電気ノイズによるものであるのか、または、外乱光ノイズによるものであるのかを、通知することができるとの効果を奏する。
【００５８】
受光器１０は、第２判定部１３０により電気ノイズが発生したと判定された場合、出力異常の原因となった電気ノイズを除去するフィルタ部１６０をさらに備えている。
【００５９】
前記の構成によれば、受光器１０は、電気ノイズが発生したと判定すると、受光素子１１の出力異常の原因となった電気ノイズを除去する。したがって、受光器１０は、電気ノイズが発生して受光素子１１の出力が異常となった場合、その原因となった電気ノイズを除去して、受光素子１１の出力を正常状態に復帰させることができるとの効果を奏する。
【００６０】
多光軸光電センサ１は、受光器１０を含んでいる。前記の構成によれば、多光軸光電センサ１は、（１）１受光周期Ｔｃ内において隣り合う受光可能期間Ｔｓの各々の出力に異常が有ると、電気ノイズが発生したと判定する。また、多光軸光電センサ１は、（２）出力に異常が有る受光可能期間Ｔｓが、１受光周期Ｔｃ内において、１つ、または、複数存在するが隣り合っていないと、外乱光ノイズが発生したと判定する。
【００６１】
したがって、多光軸光電センサ１は、受光素子１１の出力異常の原因について、電気ノイズの発生と外乱光ノイズの発生とを区別することができるとの効果を奏する。
【００６２】
多光軸光電センサ１（特に、受光器１０）について、これまでに概要を説明したので、以下では、図１等を参照して、多光軸光電センサ１の受光器１０の詳細を説明していく。
【００６３】
（多光軸光電センサの詳細）
図１は、受光器１０の要部構成を示す機能ブロック図である。なお、本実施形態に直接関係のない部分（例えば、複数の受光可能期間Ｔｓの各々を、複数の投光期間Ｔｅの各々に同期させて、互いに重複しないように１受光周期Ｔｃ中に順次配置する構成など）については、以下の説明および上記ブロック図から省略している。ただし、実施の実情に則して、受光器１０は、当該省略した構成を含んでもよい。
【００６４】
受光器１０は、受光器１０の各部を統括して制御する制御部１００、受光器１０が使用する各種データを記憶する記憶部２００、および、制御部１００により判定された「受光素子１１の出力異常の原因」をユーザに通知する通知部３００を備える。
【００６５】
（記憶部以外の機能ブロックの詳細）
通知部３００は、制御部１００（特に、通知制御部１５０）に制御されて、受光素子１１の出力異常の原因を、具体的には、「受光素子１１の出力異常の原因が、電気ノイズ（外乱電圧）であるのか、または、外乱光であるのか」を区別してユーザに通知する。通知部３００は、例えば、ＬＥＤ（Light Emission Diode）により実現される表示灯（通知ランプ）であり、「受光素子１１の出力異常の原因が電気ノイズである」と点滅点灯し、「受光素子１１の出力異常の原因が外乱光である」と非点滅点灯する。また、通知部３００は、例えば３色ＬＥＤによって実現され、「受光素子１１の出力異常の原因が、電気ノイズであるのか、または、外乱光であるのか」を、点灯色によって区別して、ユーザに通知してもよい。通知部３００は、「受光素子１１の出力異常の原因が、電気ノイズであるのか、または、外乱光であるのか」を区別してユーザに通知できればよく、両者を区別してユーザに通知する方法は特に限定されない。
【００６６】
制御部１００は、受光器１０が実行する処理を統括して制御するものである。図示の制御部１００には、機能ブロックとして、受光素子出力取得部１１０、第１判定部１２０、第２判定部１３０、格納部１４０、および、通知制御部１５０、および、フィルタ部１６０が含まれている。上述の制御部１００の各機能ブロックは、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などが、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＮＶＲＡＭ（Non-Volatile Random Access Memory）などで実現された記憶装置（記憶部２００）に記憶されているプログラムを不図示のＲＡＭ（Random Access Memory）などに読み出して実行することで実現できる。以下、詳細を説明する。
【００６７】
受光素子出力取得部１１０は、複数の受光素子１１の各々から、１受光周期Ｔｃ内に順次配置された各々の受光可能期間Ｔｓにおける出力を取得し、特に、各々の異常検出期間Ｔｄにおける出力を取得する。「異常検出期間Ｔｄ」とは、「受光可能期間Ｔｓ中の、対応する投光期間Ｔｅを除く期間」であり、例えば、「受光可能期間Ｔｓの開始から、対応する投光期間Ｔｅの開始まで、の期間」である。
【００６８】
受光素子出力取得部１１０は、例えば、受光素子１１（１）の異常検出期間Ｔｄ（１）における出力、受光素子１１（２）の異常検出期間Ｔｄ（２）における出力、受光素子１１（３）の異常検出期間Ｔｄ（３）における出力を取得する。同様に、受光素子出力取得部１１０は、例えば、受光素子１１（ｎ）の異常検出期間Ｔｄ（ｎ）における出力を取得する。そして、受光素子出力取得部１１０は、全ての受光素子１１の各々から取得した「異常検出期間Ｔｄにおける出力」を、つまり、１受光周期Ｔｃ内における全ての受光可能期間Ｔｓ（異常検出期間Ｔｄ）の各々における出力を、第１判定部１２０に通知する。
【００６９】
第１判定部１２０は、１受光周期Ｔｃ内における全ての受光可能期間Ｔｓの各々について、「出力異常が発生しているか」を判定し、判定結果を第２判定部１３０に通知する。第１判定部１２０は、「異常検出期間Ｔｄにおける受光素子１１の出力」が所定値を超えていると判定すると、その異常検出期間Ｔｄに対応する受光可能期間Ｔｓに出力異常が発生していると判定する。
【００７０】
第１判定部１２０は、例えば、受光素子出力取得部１１０から取得した、１受光周期Ｔｃ内における全ての「異常検出期間Ｔｄにおける出力」の各々について、所定値を超えるかを判定し、判定結果を第２判定部１３０に通知する。具体的には、第１判定部１２０は、受光素子１１（１）の異常検出期間Ｔｄ（１）における出力、受光素子１１（２）の異常検出期間Ｔｄ（２）における出力、受光素子１１（３）の異常検出期間Ｔｄ（３）における出力の各々が、所定値を超えるかを判定する。同様に、第１判定部１２０は、受光素子１１（ｎ）の異常検出期間Ｔｄ（ｎ）における出力が所定値を超えるかを判定する。第１判定部１２０は、受光素子１１（ｍ）の異常検出期間Ｔｄ（ｍ）における出力が所定値を超えると判定すると、異常検出期間Ｔｄ（ｍ）に対応する受光可能期間Ｔｓ（ｍ）に出力異常が発生していると判定する。
【００７１】
また、第１判定部１２０は、「出力異常が発生した」と判定した異常検出期間Ｔｄについて、その異常検出期間Ｔｄに対応する受光可能期間Ｔｓにおける受光素子１１の出力を、格納部１４０に通知する。第１判定部１２０は、受光素子１１（ｍ）の異常検出期間Ｔｄ（ｍ）における出力が所定値を超えると判定すると、異常検出期間Ｔｄ（ｍ）に対応する受光可能期間Ｔｓ（ｍ）における受光素子１１（ｍ）の出力を、格納部１４０に通知する。
【００７２】
第２判定部１３０は、第１判定部１２０により「出力異常が発生した」と判定された受光可能期間Ｔｓについて、その受光可能期間Ｔｓおける受光素子１１の出力異常の原因を判定し、判定結果を通知制御部１５０およびフィルタ部１６０に通知する。第２判定部１３０は、受光素子１１の出力異常の原因についての判定結果を、さらに格納部１４０に通知してもよい。
【００７３】
第２判定部１３０は、第１判定部１２０により「出力異常が発生した」と判定された受光可能期間Ｔｓが１受光周期Ｔｃ内に複数存在し、かつ、それらの受光可能期間Ｔｓが１受光周期Ｔｃ内で隣り合っている（連続している）と、電気ノイズが発生したと判定する。すなわち、第２判定部１３０は、（１）１受光周期Ｔｃ内において隣り合う複数の受光可能期間Ｔｓの各々について、第１判定部１２０により出力異常が発生したと判定されると、電気ノイズが発生したと判定する。
【００７４】
第２判定部１３０は、第１判定部１２０により「出力異常が発生した」と判定された受光可能期間Ｔｓが１受光周期Ｔｃ内に１つだけ存在すると、外乱光ノイズが発生したと判定する。また、第２判定部１３０は、第１判定部１２０により「出力異常が発生した」と判定された受光可能期間Ｔｓが１受光周期Ｔｃ内に複数存在し、かつ、それらの受光可能期間Ｔｓが１受光周期Ｔｃ内で隣り合っていないと、外乱光ノイズが発生したと判定する。すなわち、第２判定部１３０は、（２）第１判定部１２０により出力異常が発生したと判定された受光可能期間Ｔｓが、１受光周期Ｔｃ内において、１つ、または、複数存在するが隣り合っていないと、外乱光ノイズが発生したと判定する。
【００７５】
例えば、第２判定部１３０は、第１判定部１２０により「異常検出期間Ｔｄ（ｍ）における受光素子１１（ｍ）の出力が所定値よりも大きい（＝受光可能期間Ｔｓ（ｍ）において出力異常が発生した）」と判定されると、以下の処理を実行する。すなわち、第２判定部１３０は、「異常検出期間Ｔｄ（ｍ＋１）における受光素子１１（ｍ＋１）の出力」および「異常検出期間Ｔｄ（ｍ−１）における受光素子１１（ｍ−１）の出力」の少なくとも一方が、第１判定部１２０により所定値よりも大きいと判定されているかを、判定する。言い換えれば、第２判定部１３０は、「第１判定部１２０により、『受光可能期間Ｔｓ（ｍ＋１）および受光可能期間Ｔｓ（ｍ−１）の少なくとも一方において出力異常が発生した』と、判定されているか」を判定する。
【００７６】
第１判定部１２０により、「受光可能期間Ｔｓ（ｍ）における出力異常発生」と「受光可能期間Ｔｓ（ｍ＋１）および受光可能期間Ｔｓ（ｍ−１）の少なくとも一方における出力異常発生」とが判定されると、第２判定部１３０は電気ノイズが発生したと判定する。また、第１判定部１２０により、「受光可能期間Ｔｓ（ｍ）における出力異常」と「受光可能期間Ｔｓ（ｍ＋１）および受光可能期間Ｔｓ（ｍ−１）における出力異常の不発生」とが判定されると、第２判定部１３０は外乱光ノイズが発生したと判定する。
【００７７】
第２判定部１３０は、出力異常の原因についての判定結果を、通知制御部１５０に通知する。また、第２判定部１３０は、第１判定部１２０により「出力異常が発生した」と判定された、「１受光周期Ｔｃ内において隣り合う受光可能期間Ｔｓにおける出力」を、フィルタ部１６０および格納部１４０に通知する。
【００７８】
例えば、１受光周期Ｔｃ内において隣り合う受光可能期間Ｔｓ（ｍ）とＴｓ（ｍ＋１）とが共に第１判定部１２０により「出力異常が発生した」と判定されると、第２判定部１３０は、「電気ノイズが発生した」の判定結果を、通知制御部１５０に通知する。また、第２判定部１３０は、第１判定部１２０により「出力異常が発生した」と判定された、「受光可能期間Ｔｓ（ｍ）およびＴｓ（ｍ＋１）の各々における出力」を、フィルタ部１６０および格納部１４０に通知する。
【００７９】
格納部１４０は、第１判定部１２０により「出力異常が発生した」と判定された受光可能期間Ｔｓにおける受光素子１１の出力を、出力データテーブル２１０に格納する。特に、格納部１４０は、第２判定部１３０により電気ノイズが発生したと判定された受光可能期間Ｔｓにおける出力を記憶部２００に格納する。
【００８０】
例えば、第１判定部１２０により「受光素子１１（ｍ）の異常検出期間Ｔｄ（ｍ）における出力が所定値を超える」と判定され、その原因が電気ノイズにあると第２判定部１３０により判定されると、格納部１４０は以下の処理を実行する。すなわち、格納部１４０は、受光可能期間Ｔｓ（ｍ）における受光素子１１（ｍ）の出力を、出力データテーブル２１０に格納する。なお、格納部１４０は、第２判定部１３０により外乱光が発生したと判定された受光可能期間Ｔｓにおける出力についても、記憶部２００に格納してもよい。
【００８１】
通知制御部１５０は、通知部３００を制御して、第２判定部１３０により判定された受光素子１１の出力異常の原因を、ユーザに通知させる。通知制御部１５０は、通知部３００に、受光素子１１の出力異常の原因が電気ノイズにあるのか、または、外乱光ノイズにあるのかを、ユーザへ通知させる。
【００８２】
フィルタ部１６０は、第２判定部１３０から「電気ノイズが発生した」との判定結果を通知されると、受光素子１１の出力異常の原因となった電気ノイズを除去して、電気ノイズ除去後の受光素子１１の出力信号を外部装置等に出力する。
【００８３】
例えば、１受光周期Ｔｃ内において隣り合う受光可能期間Ｔｓ（ｍ）とＴｓ（ｍ＋１）とが共に第１判定部１２０により「出力異常が発生した」と判定されると、第２判定部１３０は、「電気ノイズが発生した」と判定する。そして、第２判定部１３０は、第１判定部１２０により「出力異常が発生した」と判定された、「受光可能期間Ｔｓ（ｍ）およびＴｓ（ｍ＋１）の各々における出力」を、フィルタ部１６０に通知する。フィルタ部１６０は、例えば、受光可能期間Ｔｓ（ｍ）およびＴｓ（ｍ＋１）の各々の異常検出期間Ｔｄ（ｍ）およびＴｄ（ｍ＋１）における出力から、発生している電気ノイズを特定する。そして、フィルタ部１６０は、特定した電気ノイズを、受光可能期間Ｔｓ（ｍ）およびＴｓ（ｍ＋１）の各々における出力から除去する。なお、フィルタ部１６０は周知のソフトフィルタを用いて実現することができるため、フィルタ部１６０が受光素子１１の出力異常の原因となった電気ノイズを除去する方法等について、詳細は略記する。
【００８４】
（記憶部の詳細）
記憶部２００は、受光器１０が使用する各種データ（例えば、外部の設定装置（ツール）によって設定および調整された、多光軸光電センサ１の動作に必要なプログラムおよび各種パラメータ）を格納するものである。記憶部２００は、受光器１０の制御部１００が実行する（１）制御プログラム、（２）ＯＳプログラム、（３）各種機能を実行するためのアプリケーションプログラム、および、（４）該アプリケーションプログラムを実行するときに読み出す各種データを記憶するものである。また記憶部２００には出力データテーブル２１０が格納されており、詳細は後述する。上記の（１）〜（４）のデータは、例えば、ＲＯＭ（Read Only Memory）、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable ROM）、ＥＥＰＲＯＭ（登録商標）（Electrically EPROM）、ＨＤＤ（Hard Disc Drive）などの不揮発性記憶装置に記憶される。
【００８５】
受光器１０は、図示しない一時記憶部を備えてもよい。一時記憶部は、受光器１０が実行する各種処理の過程で、演算に使用するデータおよび演算結果などを一時的に記憶するいわゆるワーキングメモリであり、ＲＡＭ（Random Access Memory）などの揮発性記憶装置で構成される。どのデータをどの記憶装置に記憶するかについては、受光器１０の使用目的、利便性、コスト、または物理的な制約などから適宜決定される。
【００８６】
出力データテーブル２１０には、第２判定部１３０により電気ノイズが発生したと判定された受光可能期間Ｔｓにおける受光素子１１の出力が、格納部１４０によって格納される。なお、出力データテーブル２１０にはさらに、第２判定部１３０により外乱光が発生したと判定された受光可能期間Ｔｓにおける受光素子１１の出力が、格納されてもよい。
【００８７】
（受光素子の出力例）
以下、図４、図５、および、図６を用いて、ノイズ（電気ノイズおよび外乱光）が発生していない場合、電気ノイズが発生している場合、および、外乱光が発生している場合の各々について、受光素子１１の出力について、説明していく。
【００８８】
（ノイズが発生していない場合）
図４は、ノイズ（電気ノイズおよび外乱光）が発生していない場合の、受光素子１１の出力を説明する図である。図４の（Ａ）は、１投光周期内に、互いに重複しないように配置された、複数の投光素子２１の各々の投光期間Ｔｅを示している。図４の（Ｂ）は、１投光周期において複数の受光素子１１の各々が受光する受光信号のイメージを示している。ノイズ（電気ノイズおよび外乱光）が発生していない場合、複数の受光素子１１の各々が受光する受光信号は、図４の（Ａ）に例示した投光期間Ｔｅ（１）〜Ｔｅ（ｎ）の各々において投光素子２１（１）〜２１（ｎ）の各々が投光する光（光信号）に等しい。
【００８９】
図４の（Ｃ）は、１受光周期Ｔｃ内に、互いに重複しないように配置された、複数の光信号受付タイミング（＝受光可能期間Ｔｓ）を示しており、具体的には、受光可能期間Ｔｓ（１）〜Ｔｓ（ｎ）を示している。受光可能期間Ｔｓ（１）〜Ｔｓ（ｎ）の各々は、投光期間Ｔｅ（１）〜Ｔｅ（ｎ）の各々に対応付けられており、つまり、投光期間Ｔｅ（１）〜Ｔｅ（ｎ）の各々に同期している。受光素子１１（１）〜１１（ｎ）の各々は、受光可能期間Ｔｓ（１）〜Ｔｓ（ｎ）の各々において、投光素子２１（１）〜２１（ｎ）の各々が投光期間Ｔｅ（１）〜Ｔｅ（ｎ）の各々において投光する光（光信号）を受光する。図４の（Ｄ）は、１受光周期Ｔｃ内において、受光素子１１（１）〜１１（ｎ）の各々が出力する信号（受光処理信号）を示している。図４の（Ｄ）に示すように、受光素子１１（１）〜１１（ｎ）の各々は、受光可能期間Ｔｓ（１）〜Ｔｓ（ｎ）の各々において受光した光（光信号）に対応する信号（受光処理信号）を、出力する。図４の（Ｄ）において、点線は、多光軸光電センサ１（特に、第１判定部１２０）が出力異常の発生有無を判定する基準としての「ＯＮしきい値（所定値）」を示している。
【００９０】
受光可能期間Ｔｓ（１）〜Ｔｓ（ｎ）の各々には、異常検出期間Ｔｄ（１）〜Ｔｄ（ｎ）が設定されており、異常検出期間Ｔｄ（１）〜Ｔｄ（ｎ）の各々は、「受光可能期間Ｔｓ（１）〜Ｔｓ（ｎ）の各々における、投光期間Ｔｅ（１）〜Ｔｅ（ｎ）の各々を除いた期間」である。受光素子１１が受光信号のピークを検知しホールドする場合、異常検出期間Ｔｄは、「受光可能期間Ｔｓの開始から、対応する投光期間Ｔｅの開始まで、の期間」である。
【００９１】
ここで、第１判定部１２０は、「異常検出期間Ｔｄにおける受光素子１１の出力」がＯＮしきい値（所定値）を超えていると判定すると、その異常検出期間Ｔｄに対応する受光可能期間Ｔｓに出力異常が発生していると判定する。図４の（Ｄ）に示すように、ノイズ（電気ノイズおよび外乱光）が発生していない場合、異常検出期間Ｔｄ（１）〜Ｔｄ（ｎ）の各々における受光素子１１（１）〜１１（ｎ）の各々の出力（受光処理信号）は、ＯＮしきい値以下となっている。
【００９２】
（電気ノイズが発生している場合）
図５は、電気ノイズが発生している場合の、受光素子１１の出力を説明する図である。図５の（Ａ）は、図４の（Ａ）と同様であり、１投光周期内に配置された投光期間Ｔｅ（１）〜Ｔｅ（ｎ）を示している。図５の（Ｘ）は電気ノイズのイメージを示しており、図５の（Ｂ）は、電気ノイズが発生している場合に、１投光周期において複数の受光素子１１の各々が受光する受光信号のイメージを示している。図５の（Ｂ）に示すように、電気ノイズ（外乱電圧）が重畳した受光信号のイメージは、図４の（Ｂ）に示した「投光素子２１が投光する光（光信号）のイメージ」に比べて、電気ノイズの信号が重畳することによって、信号が太っている（幅が太くなっている）。電気ノイズ（外乱電圧）が重畳した受光信号のイメージは、ノイズが発生していない状況下で受光素子１１が受光する受光信号のイメージ（＝図４の（Ｂ）のイメージ）に比べて、信号を示す曲線の幅が太くなっている。
【００９３】
図５の（Ｃ）は、図４の（Ｃ）と同様であり、１受光周期Ｔｃ内に配置された受光可能期間Ｔｓ（１）〜Ｔｓ（ｎ）を示している。図５の（Ｄ）は、電気ノイズが発生している場合に、１受光周期Ｔｃ内において、受光素子１１（１）〜１１（ｎ）の各々が出力する信号（受光処理信号）を示している。図４の（Ｄ）および図５の（Ｄ）は共に、受光可能期間Ｔｓ（１）〜Ｔｓ（ｎ）の各々において受光素子１１（１）〜１１（ｎ）の各々が受光した光に対応する信号であるが、図５の（Ｄ）に示す信号は、図４の（Ｄ）に示す信号に比べて以下の点において異なる。
【００９４】
すなわち、図５の（Ｄ）の「受光可能期間Ｔｓの開始から、対応する投光期間Ｔｅの開始まで、の期間（＝異常検出期間Ｔｄ）」における受光処理信号は、図４の（Ｄ）の異常検出期間Ｔｄにおける受光処理信号に比べて、電気ノイズの分だけ出力値が大きい。図５の（Ｄ）において、異常検出期間Ｔｄ（１）〜Ｔｄ（ｎ）の各々における受光素子１１（１）〜１１（ｎ）の各々の出力（受光処理信号）は、点線で示した「ＯＮしきい値（所定値）」よりも大きい。
【００９５】
多光軸光電センサ１の開発者は、電気ノイズがあると、「異常検出期間Ｔｄにおける受光処理信号の増大（＝受光素子１１の出力する信号が大きくなるという現象）が、多くの光軸において発生する」ことを見出した。すなわち、電気ノイズがあると、全ての光軸で発生するとは限らないが、多くの光軸で、「異常検出期間Ｔｄにおける受光処理信号の値が大きくなる」という現象が発生することを、多光軸光電センサ１の開発者は見出した。
【００９６】
そこで、多光軸光電センサ１は、「１受光周期Ｔｃ内に配置されている複数の連続する異常検出期間Ｔｄにおいて、受光処理信号の増大が発生している」と、「電気ノイズが発生している」と判定する。すなわち、多光軸光電センサ１は、１受光周期Ｔｃ内で隣り合う複数の受光可能期間Ｔｓの各々の異常検出期間Ｔｄにおける受光処理信号（受光素子１１の出力）がＯＮしきい値（所定値）よりも大きいと、「電気ノイズが発生している」と判定する。
【００９７】
（外乱光が発生している場合）
図６は、外乱光が発生した場合の、受光素子１１の出力を説明する図である。図６の（Ａ）は、図４の（Ａ）および図５の（Ａ）と同様であり、１投光周期内に配置された投光期間Ｔｅ（１）〜Ｔｅ（ｎ）を示している。図６の（Ｙ）は外乱光（光ノイズ）のイメージを示しており、図６の（Ｂ）は、外乱光が発生した場合に、１投光周期において複数の受光素子１１の各々が受光する受光信号のイメージを示している。
【００９８】
図６の（Ｂ）に示すように、図６の（Ｙ）の外乱光が重畳した部分における受光信号のイメージは、図４の（Ｂ）に示した「投光素子２１が投光する光（光信号）のイメージ」に比べて、信号の値が大きくなっている。また、図６の（Ｙ）の外乱光が重畳した部分以外の部分における受光信号のイメージは、図４の（Ｂ）に示した「投光素子２１が投光する光（光信号）のイメージ」と同様である。つまり、外乱光が発生した場合、外乱光発生時点の受光信号（外乱光が重畳した部分における受光信号）のみが変化し（具体的には、受光信号が大きくなり）、その他の時点の受光信号には外乱光の影響が現れていない。
【００９９】
図６の（Ｃ）は、図４の（Ｃ）および図５の（Ｃ）と同様であり、１受光周期Ｔｃ内に配置された受光可能期間Ｔｓ（１）〜Ｔｓ（ｎ）を示している。図６の（Ｄ）は、外乱光が発生した場合に、１受光周期Ｔｃ内において、受光素子１１（１）〜１１（ｎ）の各々が出力する信号（受光処理信号）を示している。図４の（Ｄ）および図５の（６）は共に、受光可能期間Ｔｓ（１）〜Ｔｓ（ｎ）の各々において受光素子１１（１）〜１１（ｎ）の各々が受光した光に対応する信号であるが、図６の（Ｄ）に示す信号は、図６の（Ｄ）に示す信号に比べて以下の点において異なる。
【０１００】
すなわち、図６の（Ｄ）の「異常検出期間Ｔｄ（３）（＝受光可能期間Ｔｓ（３）の開始から投光期間Ｔｅ（３）の開始までの期間）」における受光処理信号は、図４の（Ｄ）の異常検出期間Ｔｄ（３）における受光処理信号に比べ、外乱光の分だけ出力値が大きい。図６の（Ｄ）の異常検出期間Ｔｄ（３）における受光処理信号は、異常検出期間Ｔｄ（３）において発生した外乱光が重畳することにより、図４の（Ｄ）の異常検出期間Ｔｄ（３）における受光処理信号に比べ、重畳している外乱光の分だけ信号の大きさが大きい。図６の（Ｄ）において、外乱光の発生した異常検出期間Ｔｄ（３）における受光素子１１（３）の出力（受光処理信号）だけが、点線で示した「ＯＮしきい値（所定値）」よりも大きく、他の異常検出期間Ｔｄにおける出力は「ＯＮしきい値」以下である。
【０１０１】
多光軸光電センサ１において、複数の受光素子１１の各々は各々の受光可能期間Ｔｓにおいてのみ受光処理を実行し、つまり、複数の受光素子１１（１）〜１１（ｎ）は、各々、受光可能期間Ｔｓ（１）〜Ｔｓ（ｎ）おいてのみ受光処理を実行する。或る受光可能期間Ｔｓ中に（特に、或る異常検出期間Ｔｄ中に）外乱光が発生すると、その受光可能期間Ｔｓにおける受光素子１１の出力のみが大きくなり、他の受光可能期間Ｔｓにおける受光素子１１の出力は変化しない。そのため、「外乱光に起因する出力異常の場合、出力異常（「異常検出期間Ｔｄにおける受光処理信号の値が大きくなる」という現象）が発生する光軸は、連続しない」という傾向を、多光軸光電センサ１の開発者は見出した。
【０１０２】
そこで、多光軸光電センサ１は、「出力（受光処理信号）がＯＮしきい値（所定値）より大きい異常検出期間Ｔｄ（＝出力異常の発生した受光可能期間Ｔｓ）が、１受光周期Ｔｃ内で連続しない」と、「外乱光が発生した」と判定する。
【０１０３】
図４、図５、および、図６を用いて説明してきたように、ノイズ（電気ノイズおよび外乱光）が発生していない場合と、電気ノイズが発生している場合と、外乱光が発生している場合とで、受光素子１１の出力（特に、異常検出期間Ｔｄにおける出力）は異なる。そこで、多光軸光電センサ１（特に、受光器１０）は、この違いを利用して、受光素子１１の出力異常の原因を判定する原因判定処理を実行する。以下、図７を用いて、受光器１０が実行する原因判定処理について説明していく。
【０１０４】
§３．動作例
図７は、受光器１０が実行するノイズ原因判定処理（受光素子１１の出力異常の原因を判定する処理）の概要を示すフロー図である。先ず、第１判定部１２０は、１受光周期Ｔｃ内における全ての受光可能期間Ｔｓの各々について、「出力異常が発生しているか」を判定する（Ｓ１００）。第１判定部１２０は、１受光周期Ｔｃ（＝１投光周期）内における全ての異常検出期間Ｔｄの各々について、「異常検出期間Ｔｄにおける受光素子１１の出力が所定値よりも大きいか」を判定する。そして、異常検出期間Ｔｄ（ｍ）における受光素子１１（ｍ）の出力が所定値よりも大きいと、第１判定部１２０は、異常検出期間Ｔｄ（ｍ）に対応する受光可能期間Ｔｓ（ｍ）について、「出力異常が発生している」と判定する。なお、前述の通り、異常検出期間Ｔｄ（ｍ）は、「受光可能期間Ｔｓ（ｍ）における、投光期間Ｔｅ（ｍ）を除く期間」であり、例えば、「受光可能期間Ｔｓ（ｍ）の開始から、投光期間Ｔｅ（Ｍ）の開始まで、の期間」である。
【０１０５】
第２判定部１３０は、「１受光周期Ｔｃ内において隣り合う受光可能期間Ｔｓの各々について、出力異常が発生しているか」を判定する（Ｓ１１０）。具体的には、第２判定部１３０は、「１受光周期Ｔｃ内で隣り合う受光可能期間Ｔｓ（ｍ）とＴｓ（ｍ＋１）とが共に、第１判定部１２０によって『出力異常が発生している』と判定されたか否か」を確認する。１受光周期Ｔｃ内で隣り合う受光可能期間Ｔｓ（ｍ）とＴｓ（ｍ＋１）とが共に、第１判定部１２０によって「出力異常が発生している」と判定されていると（Ｓ１１０でＹｅｓ）、第２判定部１３０は、電気ノイズが発生したと判定する（Ｓ１２０）。
【０１０６】
第２判定部１３０は、「１受光周期Ｔｃ内において隣り合う受光可能期間Ｔｓの両方について、出力異常が発生している訳ではない」と（Ｓ１１０でＮｏ）、第２判定部１３０は、さらに以下の判定を行なう。すなわち、第２判定部１３０は、「出力異常が発生している受光可能期間Ｔｓが、１受光周期Ｔｃ内に、１つ、または、複数存在するが隣り合っていないか」を判定する（Ｓ１３０）。
【０１０７】
第２判定部１３０は、「出力異常が発生している受光可能期間Ｔｓが、１受光周期Ｔｃ内に、１つ、または、複数存在するが隣り合っていない」と（Ｓ１３０でＹｅｓ）、外乱光ノイズが発生したと判定する（Ｓ１４０）。例えば、第１判定部１２０により、「受光可能期間Ｔｓ（ｍ）に出力異常が発生しており、かつ、受光可能期間Ｔｓ（ｍ＋１）およびＴｓ（ｍ−１）には出力異常が発生していない」と判定されると、第２判定部１３０は外乱光ノイズが発生したと判定する。
【０１０８】
すなわち、第１判定部１２０により「出力異常が発生した」と判定された受光可能期間Ｔｓが１受光周期Ｔｃ内に１つだけ（例えば、受光可能期間Ｔｓ（ｍ）だけ）だと、外乱光ノイズが発生したと判定する。
【０１０９】
また、第１判定部１２０により「出力異常が発生した」と判定された受光可能期間Ｔｓが１受光周期Ｔｃ内に複数あるが、それらの受光可能期間Ｔｓが１受光周期Ｔｃ内で隣り合っていないと、第２判定部１３０は、外乱光ノイズが発生したと判定する。例えば、第１判定部１２０により、「受光可能期間Ｔｓ（ｍ）およびＴｓ（ｍ＋ｐ）に出力異常が発生しているが、受光可能期間Ｔｓ（ｍ＋１）およびＴｓ（ｍ−１）には出力異常が発生していない」と判定されると、外乱光ノイズが発生したと判定する。なお、「ｐ」は「２以上の整数」とする。
【０１１０】
第２判定部１３０は、「出力異常が発生している受光可能期間Ｔｓが、１受光周期Ｔｃ内にない」と（Ｓ１３０でＮｏ）、出力異常なしと判定する（Ｓ１５０）。すなわち、第１判定部１２０により「出力異常が発生した」と判定された受光可能期間Ｔｓが１受光周期Ｔｃ内にないと、第２判定部１３０は、出力異常なしと判定する。
【０１１１】
これまで図７を用いて説明してきたように、受光器１０が実行する原因判定処理は、多光軸光電センサ１における受光素子１１の出力異常の原因を判定する受光器１０（判定装置）の制御方法である。原因判定処理は、互いに重複しないように１受光周期Ｔｃ（１周期）内に配置された、複数の受光素子１１の各々の受光可能期間Ｔｓについて、出力異常が発生したかを判定する第１判定ステップ（Ｓ１００）と、（１）１受光周期Ｔｃ内において隣り合う受光可能期間Ｔｓの各々について、前記第１判定ステップにて出力異常が発生したと判定されると（Ｓ１１０でＹｅｓ）、電気ノイズが発生したと判定し（Ｓ１２０）、（２）前記第１判定ステップにて出力異常が発生したと判定された受光可能期間Ｔｓが、１受光周期Ｔｃ内において、１つ、または、複数存在するが隣り合っていないと（Ｓ１３０でＹｅｓ）、外乱光ノイズが発生したと判定する（Ｓ１４０）第２判定ステップと、を含む。
【０１１２】
前記の構成によれば、受光器１０が実行する原因判定処理は、（１）１受光周期Ｔｃ内において隣り合う受光可能期間Ｔｓの各々における出力に異常が有ると、電気ノイズが発生したと判定する。また、受光器１０が実行する原因判定処理は、（２）出力に異常が有る受光可能期間Ｔｓが、１受光周期Ｔｃ内において、１つ、または、複数存在するが隣り合っていないと、外乱光ノイズが発生したと判定する。
【０１１３】
したがって、受光器１０が実行する原因判定処理は、受光素子１１の出力異常の原因について、電気ノイズの発生と外乱光ノイズの発生とを区別することができるとの効果を奏する。
【０１１４】
§４．変形例
（出力異常の原因判定方法について）
これまで、第２判定部１３０が、「１受光周期Ｔｃ内において隣り合う受光可能期間Ｔｓの各々について、出力異常が発生している」と、電気ノイズが発生したと判定する例を説明してきた。すなわち、１受光周期Ｔｃ内で隣り合う受光可能期間Ｔｓ（ｍ）とＴｓ（ｍ＋１）とが共に、第１判定部１２０によって「出力異常が発生している」と判定されていると、第２判定部１３０は、電気ノイズが発生したと判定する例を説明してきた。そして、これまで説明してきた例では、第２判定部１３０は、「出力異常が発生している受光可能期間Ｔｓが、１受光周期Ｔｃ内に、１つ、または、複数存在するが隣り合っていない」と、外乱光ノイズが発生したと判定する。
【０１１５】
言い換えれば、１受光周期Ｔｃ内におけるいずれかの受光可能期間Ｔｓに出力異常が発生した場合、これまでに説明してきた第２判定部１３０は、以下の基準によって、出力異常の原因を判定した。すなわち、「ｐ＝２」として、第２判定部１３０は、「１受光周期Ｔｃ内において連続するｐ個の受光可能期間Ｔｓの全てに出力異常が発生したか」により、出力異常の原因を判定した。
【０１１６】
しかしながら、「ｐ」は「２以上の整数」であればよく、「ｐ＝２」であることは、多光軸光電センサ１にとって、特に制御部１００にとって、必須ではない。「ｐ」を「２以上の整数」として、第２判定部１３０は、「１受光周期Ｔｃ内において連続するｐ個の受光可能期間Ｔｓの各々に出力異常が発生した」場合、電気ノイズが発生したと判定してもよい。第２判定部１３０は、１受光周期Ｔｃ内におけるいずれかの受光可能期間Ｔｓに出力異常が発生した場合でも、「１受光周期Ｔｃ内において連続するｐ個の受光可能期間Ｔｓの全てに出力異常が発生した訳ではない」場合、外乱光ノイズが発生したと判定してもよい。
【０１１７】
さらに、「ｐ」はユーザが設定できてもよく、第２判定部１３０は、ユーザの設定したｐを用いて、「１受光周期Ｔｃ内において連続するｐ個の受光可能期間Ｔｓの各々に出力異常が発生した」か否かにより、出力異常の原因を判定してもよい。
【０１１８】
例えば、「ｐ＝３」であるとすると、第２判定部１３０は、以下の判定を実行する。すなわち、第２判定部１３０は、「１受光周期Ｔｃ内で隣り合う受光可能期間Ｔｓ（ｍ）、Ｔｓ（ｍ＋１）、および、Ｔｓ（ｍ＋２）が全て、第１判定部１２０によって『出力異常が発生している』と判定される」と、電気ノイズが発生したと判定する。「第１判定部１２０が、受光可能期間Ｔｓ（ｍ）について、『出力異常が発生している』と判定し、受光可能期間Ｔｓ（ｍ＋１）およびＴｓ（ｍ＋２）の少なくとも一方について、『出力異常が発生していない』と判定する」と、外乱光ノイズが発生したと判定する。
【０１１９】
すなわち、「ｐ」を「２以上の整数」として、第２判定部１３０は、「１受光周期Ｔｃ内において連続するｐ個の受光可能期間Ｔｓの全てに出力異常が発生しているか否か」により、発生した出力異常の原因を判定できればよい。
【０１２０】
（多光軸光電センサにおける受光素子の出力異常の原因判定装置について）
これまで、受光器１０が制御部１００を備える構成例について説明してきた。すなわち、受光素子１１の出力異常の原因を判定する原因判定処理を、多光軸光電センサ１の受光器１０が実行する例を、これまで説明してきた。しかしながら、受光素子１１の出力異常の原因を判定する判定装置を、受光器１０において実現することは必須ではなく、つまり、制御部１００を備えるのが受光器１０であることは必須ではない。原因判定処理は多光軸光電センサ１の外部にある、コンピュータなどの装置が実行してもよい。
【０１２１】
例えば、多光軸光電センサ１に通信ケーブルを介して接続するコンピュータが制御部１００を備えていてもよい。すなわち、制御部１００を備えるコンピュータが、通信ケーブルを介して、多光軸光電センサ１（特に、受光器１０）から、１受光周期Ｔｃ内の複数の受光素子１１の各々の出力を取得して、出力異常の発生有無および出力異常の原因を判定してもよい。
【０１２２】
具体的には、制御部１００を備えるプログラマブル・ロジック・コントローラ（Programmable Logic Controller、ＰＬＣ）が、１受光周期Ｔｃ内の複数の受光素子１１の各々の出力を取得して、出力異常の発生有無および出力異常の原因を判定してもよい。これまでに説明してきた原因判定処理をコンピュータに実行させる情報処理プログラムを、コンピュータに読み込ませて、図１の各部としてコンピュータを機能させることで、コンピュータによって、受光素子１１の出力異常の原因を判定する判定装置を実現してもよい。また、そのような情報処理プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体から、コンピュータに、そのような情報処理プログラムを読み込ませて、コンピュータによって、受光素子１１の出力異常の原因を判定する判定装置を実現してもよい。
【０１２３】
〔ソフトウェアによる実現例〕
上述のように、制御部１００の制御ブロック（特に、受光素子出力取得部１１０、第１判定部１２０、第２判定部１３０、格納部１４０、および、通知制御部１５０）は、集積回路（ＩＣチップ）等に形成された論理回路（ハードウェア）によって実現してもよいし、ソフトウェアによって実現してもよい。
【０１２４】
後者の場合、制御部１００を備えるコンピュータは、各機能を実現するソフトウェアであるプログラムの命令を実行するコンピュータによって実現してもよい。このコンピュータは、例えば１つ以上のプロセッサを備えていると共に、上記プログラムを記憶したコンピュータ読み取り可能な記録媒体を備えている。そして、上記コンピュータにおいて、上記プロセッサが上記プログラムを上記記録媒体から読み取って実行することにより、本発明の目的が達成される。上記プロセッサとしては、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）を用いることができる。上記記録媒体としては、「一時的でない有形の媒体」、例えば、ＲＯＭ（Read Only Memory）等の他、テープ、ディスク、カード、半導体メモリ、プログラマブルな論理回路などを用いることができる。また、上記プログラムを展開するＲＡＭ（Random Access Memory）などをさらに備えていてもよい。また、上記プログラムは、該プログラムを伝送可能な任意の伝送媒体（通信ネットワークや放送波等）を介して上記コンピュータに供給されてもよい。なお、本発明の一態様は、上記プログラムが電子的な伝送によって具現化された、搬送波に埋め込まれたデータ信号の形態でも実現され得る。
【０１２５】
本発明は上述した各実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、異なる実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。
【符号の説明】
【０１２６】
１  多光軸光電センサ（判定装置）
１０  受光器（判定装置）
１１  受光素子
２０  投光器
２１  投光素子
１２０  第１判定部
１３０  第２判定部
１４０  格納部
１６０  フィルタ部
２００  記憶部
３００  通知部
Ｔｃ  受光周期（周期）
Ｔｅ  投光期間
Ｔｓ  受光可能期間
Ｓ１００  第１判定ステップ
Ｓ１１０  第２判定ステップ
Ｓ１３０  第２判定ステップ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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