(57)【要約】【課題】自動的に生簀の養殖魚に給餌することを可能とする自動給餌システムを提供することである。【解決手段】港部６で積み込まれた養殖用餌を港部６から所定の距離離れた水域の生簀１２内に給餌する自動給餌システム１０であって、港部６と生簀１２との間を移動し、養殖用餌を蓄積する餌タンク部１８を有する無人船部１４と、無人船部１４が港部６に寄港した際に、餌タンク部１８内に養殖用餌を補充する餌補充部１３と、を備え、無人船部１４は、ＧＰＳ衛星２の電波を受信して位置情報を取得する船用位置情報取得部２２と、船用位置情報取得部２２により取得された位置情報に基づいて港部６と生簀１２との間を無人走行する無人走行部１６と、養殖用餌を給餌するための給餌時間に生簀１２内に給餌する無人給餌部２０と、を有する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
港部で積み込まれた養殖用餌を前記港部から所定の距離離れた水域の生簀内に給餌する自動給餌システムであって、
前記港部と前記生簀との間を移動し、前記養殖用餌を蓄積する餌タンク部を有する無人船部と、
前記無人船部が前記港部に寄港した際に、前記餌タンク部内に前記養殖用餌を補充する餌補充部と、
を備え、
前記無人船部は、
衛星の電波を受信して位置情報を取得する船用位置情報取得部と、
前記船用位置情報取得部により取得された位置情報に基づいて前記港部と前記生簀との間を無人走行する無人走行部と、
前記養殖用餌を給餌するための給餌時間に前記生簀内に給餌する無人給餌部と、
を有することを特徴とする自動給餌システム。
【請求項２】
請求項１に記載の自動給餌システムにおいて、
前記生簀は、前記衛星の電波を受信して位置情報を取得する生簀用位置情報取得部を有し、
前記無人走行部は、前記生簀用位置情報取得部により取得された最新の位置情報に基づいて求められた前記生簀の位置に向かって走行することを特徴とする自動給餌システム。
【請求項３】
請求項１または請求項２に記載の自動給餌システムにおいて、
前記無人船部は、前記港部と前記生簀との間の移動経路を含む所定の領域の障害物の存在を検知する検知部をさらに有し、
前記無人走行部は、前記検知部の検知結果に応じて前記障害物を迂回するように走行することを特徴とする自動給餌システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動給餌システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、天然魚の代用として、海水や淡水等の水域において養殖魚が育てられている。養殖魚を育てる生簀には、１つの生簀に対して、毎日複数回、餌を給餌する必要があり、餌を船に積み込んで、船を操縦して生簀まで移動し、給餌作業を人手で行っている。
【０００３】
本発明に関連する技術として、例えば、特許文献１には、必要な長さの金属枠上下二対とこの上下枠を連結する必要数の縦枠とが、一体となった生け簀と下部枠に脱着可能な突起爪を必要数取付ける事で、生け簀下部網が海底砂中に潜る事により生け簀の移動防止に役立つ事等が出来る事を特徴とするヒラメ・カレイ等の底層魚類の海底養殖方法が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００４−３０５０４２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
近年、養殖魚の種類が増えるとともに、養殖魚の生産量の増加に伴い、人手不足により十分な給餌作業ができなくなる虞がある。
【０００６】
本発明の目的は、自動的に生簀の養殖魚に給餌することを可能とする自動給餌システムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明に係る自動給餌システムは、港部で積み込まれた養殖用餌を前記港部から所定の距離離れた水域の生簀内に給餌する自動給餌システムであって、前記港部と前記生簀との間を移動し、前記養殖用餌を蓄積する餌タンク部を有する無人船部と、前記無人船部が前記港部に寄港した際に、前記餌タンク部内に前記養殖用餌を補充する餌補充部と、を備え、前記無人船部は、衛星の電波を受信して位置情報を取得する船用位置情報取得部と、前記船用位置情報取得部により取得された位置情報に基づいて前記港部と前記生簀との間を無人走行する無人走行部と、前記養殖用餌を給餌するための給餌時間に前記生簀内に給餌する無人給餌部と、を有することを特徴とする。
【０００８】
また、本発明に係る自動給餌システムにおいて、前記生簀は、前記衛星の電波を受信して位置情報を取得する生簀用位置情報取得部を有し、前記無人走行部は、前記生簀用位置情報取得部により取得された最新の位置情報に基づいて求められた前記生簀の位置に向かって走行することが好ましい。
【０００９】
また、本発明に係る自動給餌システムにおいて、前記無人船部は、前記港部と前記生簀との間の移動経路を含む所定の領域の障害物の存在を検知する検知部をさらに有し、前記無人走行部は、前記検知部の検知結果に応じて前記障害物を迂回するように走行することが好ましい。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、無人船部の餌タンク部に積み込まれた養殖用餌を港部から所定の距離離れた水域の生簀に移動して給餌することができる。これにより、自動的に生簀の養殖魚に給餌することができ、人手不足の問題を考慮する必要が無い。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明に係る実施形態の自動給餌システムの概略図を示す図である。
【図２】本発明に係る実施形態の自動給餌システムにおいて、無人船部が港部と生簀との間を移動する移動経路が描かれている。
【図３】本発明に係る実施形態の自動給餌システムにおいて、港部にて養殖用餌を補充している様子と生簀内に給餌している様子とを示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下に、本発明に係る実施の形態について添付図面を参照しながら詳細に説明する。以下では、全ての図面において同様の要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。また、本文中の説明においては、必要に応じそれ以前に述べた符号を用いるものとする。
【００１３】
図１は、自動給餌システム１０の概略図を示す図である。図２は、自動給餌システム１０において、無人船部１４が港部６と生簀１２との間を移動する移動経路１５が描かれている。図３は、自動給餌システム１０において、港部６にて養殖用餌を補充している様子と生簀１２内に給餌している様子とを示す図である。
【００１４】
自動給餌システム１０は、港部６で積み込まれた養殖用餌を港部６から所定の距離離れた水域の生簀１２内に給餌することができる。港部６は、海上を走行する無人船部１４を含む船が寄港することが可能な港である。ここでは、生簀１２は海水の水域に設けられるものとして説明するが、淡水の水域に設けられていてもよい。
【００１５】
自動給餌システム１０は、海水に設けられた生簀１２と、無人船部１４と、港部６に設けられた餌補充部１３とを備えている。生簀１２は、魚介類を販売や食用に供するまでの間、一時的に飼育するための施設であり、例えば、鯛や鰤などを養殖魚３として育てる。
【００１６】
なお、養殖用餌としては、生餌、魚粉、魚油を混合して構成されるモイストペレット（ＭＰ）や主にフィッシュミール（魚粉）などで構成されるドライペレット（ＤＰ）などがある。
【００１７】
生簀１２は、ここでは、所定の領域を囲む網で構成される網生簀であるものとして説明するが、もちろん、その他の生簀であってもよく、例えば、箱生簀、籠生簀などの生簀であってもよい。
【００１８】
生簀１２には、生簀用位置情報取得部１９が設けられている。生簀用位置情報取得部１９は、米国国防省が管理する複数のＧＰＳ衛星２からの電波を受信し、それぞれのＧＰＳ衛星２との距離を割り出すことで、生簀１２の現在位置を割り出している。なお、ここではＧＰＳ衛星２は、米国国防省が管理する衛星であるものとして説明したが、その他の衛生であってもよく、例えば、宇宙航空研究開発機構（ＪＡＸＡ）が管理する準天頂衛星であってもよい。
【００１９】
生簀１２の現在位置に関する情報は、無人船部１４に無線通信によって伝送されており、これにより、生簀１２が波の影響等により大きく移動してしまった場合であっても、海上における正確な生簀１２の位置情報を把握することができる。
【００２０】
無人船部１４は、港部６と生簀１２との間を移動し、養殖用餌を蓄積する餌タンク部１８を有している船である。餌タンク部１８は、所定の量の養殖用餌を収容可能なタンクであり、開閉蓋２５から内部に養殖用餌を流入させる蓄積させることができる。開閉蓋２５は図示しない開閉手段により自動的に開閉制御される。
【００２１】
なお、餌タンク部１８に収容されている養殖用餌の量を図示しない計量装置を用いて計量し、その結果に対して、無線通信を用いて、餌補充部１３に伝送するように構成されている。
【００２２】
餌補充部１３は、無人船部１４が港部６に寄港した際に、餌タンク部１８内に養殖用餌を補充するように制御する制御部を有している。餌補充部１３は、無人船部１４が寄港し、開閉蓋２５が自動的に開いたことを図示しない画像センサ等のセンサを用いて検知した後に、延伸ホース１３ａを伸ばして、図３（ａ）に示されるように、開閉蓋２５に接続する。
【００２３】
餌補充部１３は、内部に蓄えられた養殖用餌を送り出して延伸ホース１３ａを介して餌タンク部１８内に流入させることができる。餌補充部１３は、餌タンク部１８に蓄積された量に基づいて、補充が必要な養殖用餌の量を算出し、必要な量を餌タンク部１８に補充する。餌補充部１３は、補充を完了した後、延伸ホース１３ａを縮めて収納し、無人船部１４の餌タンク部１８は開閉蓋２５を自動的に閉じる。
【００２４】
無人船部１４は、船用位置情報取得部２２を有している。船用位置情報取得部２２は、生簀用位置情報取得部１９と同様に、複数のＧＰＳ衛星２からの電波を受信し、それぞれのＧＰＳ衛星２との距離を割り出すことで、無人船部１４の現在位置を割り出すことが出来る。
【００２５】
無人船部１４は、港部６と生簀１２との間の移動経路１５を含む所定の領域１７の障害物の存在を検知するレーダー検知部２４を有する。レーダー検知部２４は、電波を障害物に向けて発射し、その反射波を測定することにより、障害物までの距離や方向を測る装置である。障害物としては、例えば、ヨットや水上バイクなどの船類４が考えられる。なお、ここでは検知部の一例としてレーダー検知部２４を用いて説明したが、その他の検知手段を用いて検知してもよく、例えば、監視カメラで撮影した画像に基づいて障害物を検知してもよい。
【００２６】
無人走行部１６は、船用位置情報取得部２２により取得された位置情報に基づいて港部６と生簀１２との間を無人走行するためのエンジン等と制御部とを備える。無人走行部１６は、生簀用位置情報取得部１９により取得された最新の位置情報に基づいて求められた生簀１２の位置に向かって移動する。
【００２７】
なお、無人走行部１６は、生簀１２の最新の位置情報に基づいて、港部６から生簀１２に向かい、その後、生簀２から港部６に戻る移動経路１５を算出し、一般的な船が走行する速度に比べて遅い速度（直ぐに停止できる速度）で移動経路１５に沿って移動する。
【００２８】
無人走行部１６は、移動経路１５を移動中に、レーダー検知部２４が障害物を検知した場合に、障害物を迂回するように移動経路１５を変えて移動する。無人走行部１６は、上記のように一般的な船に比べて遅い速度で走行しているため、障害物を迂回しやすい。また、必要に応じて停止することもできる。
【００２９】
無人船部１４は、養殖用餌を給餌するための給餌時間に生簀１２内に給餌する無人給餌部２０を有する。無人給餌部２０は、餌タンク部１８の養殖用餌を吸い上げて、噴射する筒状の大砲部２０ａが延伸している。この大砲部２０ａから噴射された養殖用餌は図３（ｂ）に示されるように放物線を描いて飛行した後、生簀１２内に給餌されることになる。なお、ここでは、無人給餌部２０は、無人走行部１６の制御部によって噴射が制御され、筒状の大砲部２０ａを用いて噴射するものとして説明したが、大砲部２０ａを用いずに養殖用餌を飛ばして生簀１２内に給餌することもできる。また、無人給餌部２０は、生簀１２内への給餌量を自動的に調整して給餌することも出来る。
【００３０】
続いて、上記構成の自動給餌システム１０の作用について説明する。陸に設けられた港部６に配置された餌補充部１３は、無人船部１４が寄港した際に餌タンク部１８に対して養殖用餌を自動的に補充する。これにより、一旦、所定量の養殖用餌を餌補充部１３に保管しておけば、自動的に無人船部１４に積み込んでくれるため、人手による作業が必要でなくなる。
【００３１】
また、自動給餌システム１０によれば、給餌時間が近づいてくると、無人船部１４が移動経路１５の往路に沿って生簀１２まで移動し、無人給餌部２０の大砲部２０ａから噴射された養殖用餌が生簀１２内に入って給餌され、その後、移動経路１５の帰路に沿って港部６まで帰ってくる。これにより、人手に頼ることなく、自動的に生簀１２に養殖用餌を給餌することが出来るため、漁師は漁に専念したり、その他の活動に力を注ぐことができる。
【００３２】
さらに、無人船部１４は、所定の領域１７内に存在する障害物をレーダー検知部２４により検知することができ、無人船部１４は一般的な船に比べて遅い速度で走行しているため、障害物を容易に回避することが出来き、安全性も十分確保することが出来る。
【００３３】
無人船部１４は、台風等の嵐が近づいた場合など悪天候時には、給餌作業を一時停止することで安全性を確保することも出来る。また、無人船部１４が港部６に寄港した際に、餌補充部１３による補充だけでなく、走行するために必要な燃料（例えば、ガソリン）の補充や充電を自動的に行ってもよい。
【００３４】
なお、自動給餌システム１０では、無人走行部１６に含まれる制御部と、餌補充部１３に含まれる制御部とを用いて養殖用餌を無人船部１４に補充しつつ、港部６と生簀１２との間を移動させて自動的に給餌するものとして説明したが、これらの制御部を一体化してシステム全体を制御してもよい。
【符号の説明】
【００３５】
２  衛星、３  養殖魚、４  船類、６  港部、１０  自動給餌システム、１２  生簀、１３  餌補充部、１３ａ  延伸ホース、１４  無人船部、１５  移動経路、１６  無人走行部、１７  領域、１８  餌タンク部、１９  生簀用位置情報取得部、２０  無人給餌部、２２  船用位置情報取得部、２４  レーダー検知部、２５  開閉蓋。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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