(57)【要約】【課題】地図情報を車両に配信する構成において、地図情報を効率的に処理することのできる地図情報配信システム、地図情報配信方法および地図情報配信プログラムを提供する。【解決手段】地図情報配信システムは、地図情報を車両に配信する地図情報配信システムであって、前記車両の走行に関する状態を示す状態情報を取得する取得部と、前記取得部により取得された前記状態情報に基づいて、前記車両において使用すべき前記地図情報を選択する選択処理を行う選択部とを備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
地図情報を車両に配信する地図情報配信システムであって、
前記車両の走行に関する状態を示す状態情報を取得する取得部と、
前記取得部により取得された前記状態情報に基づいて、前記車両において使用すべき前記地図情報を選択する選択処理を行う選択部とを備える、地図情報配信システム。
【請求項２】
前記車両は、前記選択部を含み、
前記選択部は、前記選択処理として、配信された前記地図情報の一部を廃棄する、請求項１に記載の地図情報配信システム。
【請求項３】
前記地図情報配信システムは、前記選択部を含む管理装置を備え、
前記管理装置は、さらに、前記選択部により選択された前記地図情報を前記車両へ送信する送信部を含む、請求項１に記載の地図情報配信システム。
【請求項４】
前記管理装置は、さらに、前記取得部を含む、請求項３に記載の地図情報配信システム。
【請求項５】
前記車両は、
前記取得部と、
前記取得部により取得された前記状態情報に基づいて、前記選択処理における選択基準として用いられる選択基準情報を前記選択部に与える基準決定部とを含む、請求項３または請求項４に記載の地図情報配信システム。
【請求項６】
前記選択部は、前記状態情報が前記車両の高速走行を認識可能な情報を含む場合、前記選択処理において、前記車両の近傍における前記地図情報を選択対象から除外する、請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の地図情報配信システム。
【請求項７】
前記選択部は、前記状態情報が前記車両の低速走行を認識可能な情報を含む場合、前記選択処理において、前記車両の遠方における前記地図情報を選択対象から除外する、請求項１から請求項６のいずれか１項に記載の地図情報配信システム。
【請求項８】
前記選択部は、前記車両の速度が大きいほど、前記選択処理において、より遠方までの前記地図情報を選択する、請求項７に記載の地図情報配信システム。
【請求項９】
前記選択部は、前記状態情報が前記車両の追従走行を認識可能な情報を含む場合、前記選択処理において、追従先の車両の前方における前記地図情報の一部または全部を選択対象から除外する、請求項１から請求項８のいずれか１項に記載の地図情報配信システム。
【請求項１０】
前記選択部は、前記状態情報が前記車両の追従走行を認識可能な情報を含み、かつ前記車両が追従先の車両から地図情報である他車地図情報を取得可能である場合、前記選択処理において、前記他車地図情報を選択対象から除外する、請求項１から請求項９のいずれか１項に記載の地図情報配信システム。
【請求項１１】
前記地図情報は、複数レイヤの情報に区分けされており、
前記選択部は、前記選択処理として前記複数レイヤのうちの一部のレイヤの情報を選択する、請求項１から請求項１０のいずれか１項に記載の地図情報配信システム。
【請求項１２】
地図情報を車両に配信する地図情報配信システムにおける地図情報配信方法であって、
前記車両の走行に関する状態を示す状態情報を取得するステップと、
取得した前記状態情報に基づいて、前記車両において使用すべき前記地図情報を選択するステップとを含む、地図情報配信方法。
【請求項１３】
地図情報を車両に配信する地図情報配信システムにおいて用いられる地図情報配信プログラムであって、
コンピュータを、
前記車両の走行に関する状態を示す状態情報を取得する取得部と、
前記取得部により取得された前記状態情報に基づいて、前記車両において使用すべき前記地図情報を選択する選択処理を行う選択部、
として機能させるための、地図情報配信プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、地図情報配信システム、地図情報配信方法および地図情報配信プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両に対する自動運転または安全運転支援などに用いるための地図情報を配信するシステムが開発されている。たとえば、特開２０１６−１６１４５６号公報（特許文献１）には、以下のような車両の地図データ処理装置が記載されている。
【０００３】
すなわち、特許文献１に記載の車両の地図データ処理装置は、車両の走行する道路に係る第１の地図データを保有する地図データベースと、車両の周辺環境及び車両の走行状態に基づいて、前記道路に係る第２の地図データを算出する地図データ算出部と、前記地図データベースを更新するための更新用データを、前記第２の地図データの信頼度に基づいて算出する更新用データ算出部と、前記第１の地図データと前記更新用データとを比較して両者の間の誤差が判定値以上のとき、前記誤差が前記判定値以上となる乖離の回数及び前記信頼度に基づいて、前記第１の地図データを前記更新用データで更新するか否かを判断する更新判断部と、前記更新判断部の判断結果に応じた前記地図データベースの更新処理を実行するデータ処理部とを備える。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１６−１６１４５６号公報
【特許文献２】特開２０１３−１０５４５６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１に記載の地図データ処理装置では、車両の走行制御に利用する詳細な地図データベースと実際の道路状況・環境との相違を的確に把握してデータベースを最新の状態に維持する。
【０００６】
しかしながら、車両へ配信される地図情報は情報量が多いため、地図情報をより効率的に配信することのできる技術が望まれている。
【０００７】
この発明は、上述の課題を解決するためになされたもので、その目的は、地図情報を車両に配信する構成において、地図情報を効率的に処理することのできる地図情報配信システム、地図情報配信方法および地図情報配信プログラムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
（１）上記課題を解決するために、この発明のある局面に係わる地図情報配信システムは、地図情報を車両に配信する地図情報配信システムであって、前記車両の走行に関する状態を示す状態情報を取得する取得部と、前記取得部により取得された前記状態情報に基づいて、前記車両において使用すべき前記地図情報を選択する選択処理を行う選択部とを備える。
【０００９】
（１２）上記課題を解決するために、この発明のある局面に係わる地図情報配信方法は、地図情報を車両に配信する地図情報配信システムにおける地図情報配信方法であって、前記車両の走行に関する状態を示す状態情報を取得するステップと、取得した前記状態情報に基づいて、前記車両において使用すべき前記地図情報を選択するステップとを含む。
【００１０】
（１３）上記課題を解決するために、この発明のある局面に係わる地図情報配信プログラムは、地図情報を車両に配信する地図情報配信システムにおいて用いられる地図情報配信プログラムであって、コンピュータを、前記車両の走行に関する状態を示す状態情報を取得する取得部と、前記取得部により取得された前記状態情報に基づいて、前記車両において使用すべき前記地図情報を選択する選択処理を行う選択部、として機能させるためのプログラムである。
【００１１】
本発明は、このような特徴的な処理部を備える地図情報配信システムとして実現することができるだけでなく、地図情報配信システムの一部又は全部を実現する半導体集積回路として実現することができる。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、地図情報を車両に配信する構成において、地図情報を効率的に処理することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】図１は、本発明の第１の実施の形態に係る地図情報配信システムの構成を示す図である。
【図２】図２は、本発明の第１の実施の形態に係る選択部により行われる選択処理の例１を説明するための図である。
【図３】図３は、本発明の第１の実施の形態に係る選択部により行われる選択処理の例２を説明するための図である。
【図４】図４は、本発明の第１の実施の形態に係る選択部により行われる選択処理の例３を説明するための図である。
【図５】図５は、本発明の第１の実施の形態に係る選択部により行われる選択処理の例４を説明するための図である。
【図６】図６は、本発明の第１の実施の形態に係る地図情報配信システムの動作の流れの一例を示すシーケンス図である。
【図７】図７は、本発明の第２の実施の形態に係る地図情報配信システムの構成を示す図である。
【図８】図８は、本発明の第２の実施の形態に係る地図情報配信システムの動作の流れの一例を示すシーケンス図である。
【図９】図９は、本発明の第３の実施の形態に係る地図情報配信システムの構成を示す図である。
【図１０】図１０は、本発明の第３の実施の形態に係る地図情報配信システムの動作の流れの一例を示すシーケンス図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
最初に、本発明の実施形態の内容を列記して説明する。
【００１５】
（１）本発明の実施の形態に係る地図情報配信システムは、地図情報を車両に配信する地図情報配信システムであって、前記車両の走行に関する状態を示す状態情報を取得する取得部と、前記取得部により取得された前記状態情報に基づいて、前記車両において使用すべき前記地図情報を選択する選択処理を行う選択部とを備える。
【００１６】
このような構成により、車両において、選択された地図情報以外の地図情報に対する処理が不要となる。また、車両の走行状態に応じた地図情報を選択することができるため、当該車両の自動運転または安全運転支援等に要求される情報の確保が可能となる。したがって、地図情報を車両に配信する構成において、地図情報を効率的に処理することができる。
【００１７】
（２）好ましくは、前記車両は、前記選択部を含み、前記選択部は、前記選択処理として、配信された前記地図情報の一部を廃棄する。
【００１８】
このように、車両側において地図情報の一部を廃棄する構成により、地図情報を配信する管理装置において、車両ごとの走行状態を考慮することなく一律に地図情報を配信することができる。
【００１９】
（３）好ましくは、前記地図情報配信システムは、前記選択部を含む管理装置を備え、前記管理装置は、さらに、前記選択部により選択された前記地図情報を前記車両へ送信する送信部を含む。
【００２０】
このような構成により、管理装置から車両へ送信される地図情報の情報量を削減することができるため、通信遅延の増大を抑制したり、通信料金を抑えたりすることができる。
【００２１】
（４）より好ましくは、前記管理装置は、さらに、前記取得部を含む。
【００２２】
このような構成により、管理装置が、車両ごとの走行状態を把握し、車両の走行状態に応じた地図情報を各車両へ送信することができる。
【００２３】
（５）より好ましくは、前記車両は、前記取得部と、前記取得部により取得された前記状態情報に基づいて、前記選択処理における選択基準として用いられる選択基準情報を前記選択部に与える基準決定部とを含む。
【００２４】
このような構成により、管理装置において、車両において走行状態に基づいて作成された選択基準情報を用いて選択処理を行うことができるため、選択処理を簡易化することができる。
【００２５】
（６）好ましくは、前記選択部は、前記状態情報が前記車両の高速走行を認識可能な情報を含む場合、前記選択処理において、前記車両の近傍における前記地図情報を選択対象から除外する。
【００２６】
このような構成により、地図情報が配信されてから車両において当該地図情報を処理するまでの間に当該車両が通り過ぎる可能性の高い領域に関する地図情報、すなわち不要となる可能性の高い地図情報の処理が行われることを回避することができるため、地図情報をより効率的に処理することができる。
【００２７】
（７）好ましくは、前記選択部は、前記状態情報が前記車両の低速走行を認識可能な情報を含む場合、前記選択処理において、前記車両の遠方における前記地図情報を選択対象から除外する。
【００２８】
このような構成により、車両が到達するまでの間に状況が変わる可能性の高い領域に関する地図情報、すなわち不要となる可能性の高い地図情報の処理が行われることを回避することができるため、地図情報をより効率的に処理することができる。
【００２９】
（８）好ましくは、前記選択部は、前記車両の速度が大きいほど、前記選択処理において、より遠方までの前記地図情報を選択する。
【００３０】
このような構成により、車両の速度に応じたより適切な範囲の地図情報を選択することができる。
【００３１】
（９）好ましくは、前記選択部は、前記状態情報が前記車両の追従走行を認識可能な情報を含む場合、前記選択処理において、追従先の車両の前方における前記地図情報の一部または全部を選択対象から除外する。
【００３２】
このような構成により、追従先の車両の死角となる領域に関する地図情報、すなわち不要となる可能性の高い地図情報の処理が行われることを回避することができるため、地図情報をより効率的に処理することができる。
【００３３】
（１０）好ましくは、前記選択部は、前記状態情報が前記車両の追従走行を認識可能な情報を含み、かつ前記車両が追従先の車両から地図情報である他車地図情報を取得可能である場合、前記選択処理において、前記他車地図情報を選択対象から除外する。
【００３４】
このような構成により、たとえば、追従先の車両から取得可能な地図情報に対して重複して処理したり保存したりする必要がないため、地図情報をより効率的に処理することができる。
【００３５】
（１１）好ましくは、前記地図情報は、複数レイヤの情報に区分けされており、前記選択部は、前記選択処理として前記複数レイヤのうちの一部のレイヤの情報を選択する。
【００３６】
このような構成により、各レイヤの情報の内容に応じて地図情報を適切に選択するとともに、地図情報の選択処理を容易に行うことができる。
【００３７】
（１２）本発明の実施の形態に係る地図情報配信方法は、地図情報を車両に配信する地図情報配信システムにおける地図情報配信方法であって、前記車両の走行に関する状態を示す状態情報を取得するステップと、取得した前記状態情報に基づいて、前記車両において使用すべき前記地図情報を選択するステップとを含む。
【００３８】
このような方法により、車両において、選択された地図情報以外の地図情報に対する処理が不要となる。また、車両の走行状態に応じた地図情報を選択することができるため、当該車両の自動運転または安全運転支援等に要求される情報の確保が可能となる。したがって、地図情報を車両に配信する構成において、地図情報を効率的に処理することができる。
【００３９】
（１３）本発明の実施の形態に係る地図情報配信プログラムは、地図情報を車両に配信する地図情報配信システムにおいて用いられる地図情報配信プログラムであって、コンピュータを、前記車両の走行に関する状態を示す状態情報を取得する取得部と、前記取得部により取得された前記状態情報に基づいて、前記車両において使用すべき前記地図情報を選択する選択処理を行う選択部、として機能させるためのプログラムである。
【００４０】
このような構成により、車両において、選択された地図情報以外の地図情報に対する処理が不要となる。また、車両の走行状態に応じた地図情報を選択することができるため、当該車両の自動運転または安全運転支援等に要求される情報の確保が可能となる。したがって、地図情報を車両に配信する構成において、地図情報を効率的に処理することができる。
【００４１】
以下、本発明の実施の形態について図面を用いて説明する。なお、図中同一または相当部分には同一符号を付してその説明は繰り返さない。また、以下に記載する実施の形態の少なくとも一部を任意に組み合わせてもよい。
【００４２】
＜第１の実施の形態＞
［構成および基本動作］
（地図情報配信システム）
図１は、本発明の第１の実施の形態に係る地図情報配信システムの構成を示す図である。
【００４３】
図１を参照して、地図情報配信システム３０１は、１または複数の車両１０１と、地図情報を各車両１０１へ配信する管理サーバ（管理装置）１２１と、無線基地局装置１６１とを備える。図１では、一例として１つの車両１０１を示している。
【００４４】
地図情報は、たとえば、歩行者および車両の各々の位置情報などの動的な情報を含むダイナミックマップであり、定期的または不定期に更新される。
【００４５】
車両１０１は、通信部１１と、取得部１２と、選択部１３と、１または複数の機能部１４とを含む。図１では、一例として１つの機能部１４を示している。
【００４６】
機能部１４は、走行用制御デバイスまたは自動運転用ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ）などであり、車両１０１の走行を制御する。具体的には、機能部１４は、エンジン制御デバイス、ＡＴ（Ａｕｔｏｍａｔｉｃ  Ｔｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎ）制御デバイス、ＨＥＶ（Ｈｙｂｒｉｄ  Ｅｌｅｃｔｒｉｃ  Ｖｅｈｉｃｌｅ）制御デバイス、ブレーキ制御デバイス、シャーシ制御デバイス、ステアリング制御デバイスおよび計器表示制御デバイス等である。
【００４７】
また、機能部１４は、車両１０１の走行に関する情報を示す状態情報を、定期的または不定期に取得部１２へ出力する。状態情報は、たとえば、車両１０１の高速走行、低速走行、または駐停車を認識可能な情報である。
【００４８】
取得部１２は、機能部１４から出力された状態情報を受けて、当該状態情報を選択部１３へ出力する。
【００４９】
取得部１２は、機能部１４から受けた状態情報に限らず、管理サーバ１２１等の外部装置から送信された状態情報を、無線基地局装置１６１および通信部１１経由で受信してもよい。たとえば、取得部１２は、外部サーバからテレマティクスサービスとして提供される渋滞情報等を状態情報として、無線基地局装置１６１および通信部１１経由で受信する。
【００５０】
通信部１１は、管理サーバ１２１から配信された地図情報を無線基地局装置１６１経由で受信し、受信した地図情報を選択部１３へ出力する。
【００５１】
選択部１３は、取得部１２から受けた状態情報に基づいて、通信部１１から受けた地図情報の一部または全部を、自己の車両１０１において使用すべき地図情報（以下、「使用地図情報」と称する。）として選択する選択処理を行う。使用地図情報は、車両１０１の走行を制御するために機能部１４により用いられる地図情報、ならびに運転者および同乗者に提示する地図情報などである。
【００５２】
具体的には、選択部１３は、選択処理として、通信部１１から受けた地図情報の一部、すなわち使用地図情報以外の地図情報を廃棄する。そして、選択部１３は、選択処理により得られた使用地図情報を、たとえば状態情報の出力元である機能部１４とは異なる機能部１４へ出力する。
【００５３】
機能部１４は、選択部１３から出力された使用地図情報を受けて、当該使用地図情報に基づいて、たとえば、車両１０１の走行制御、および図示しないモニタに画面を表示する制御などを行う。なお、選択部１３から使用地図情報を受ける機能部１４と、状態情報の出力元である機能部１４とが同じであってもよい。
【００５４】
（選択処理の詳細）
（ａ）例１
図２は、本発明の第１の実施の形態に係る選択部により行われる選択処理の例１を説明するための図である。
【００５５】
図１および図２を参照して、たとえば、選択部１３は、取得した状態情報が車両１０１の高速走行を認識可能な情報を含む場合、選択処理において、車両１０１の近傍における地図情報を選択対象から除外する。
【００５６】
車両１０１の近傍における地図情報は、たとえば、管理サーバ１２１から地図情報が配信されてから、車両１０１において当該地図情報を処理するまでの間に当該車両１０１が通り過ぎる可能性の高い領域に関する情報である。具体的には、車両１０１の近傍における地図情報は、車両１０１の前方領域のうち、車両１０１から所定距離以内の領域に関する情報である。
【００５７】
より詳細には、たとえば、選択部１３は、取得部１２から受けた状態情報に、車両１０１の高速走行を認識可能なフラグが設定されている場合、図２に示すように、車両１０１の前方領域である車両１０１から所定距離Ｌ２以内の領域Ｒ２のうち、車両１０１から所定距離Ｌ１以内の領域Ｒ１以外の領域に関する地図情報を、使用地図情報として選択する。
【００５８】
また、選択部１３は、たとえば、車両１０１の前方領域のうち、車両１０１から所定距離Ｌ２以上かつ所定距離Ｌ３未満の範囲に含まれる領域であり、かつ車両１０１の進行方向に延びる直線Ｘ１に対する角度が所定角度θ１以内の領域である領域Ｒ３に関する地図情報を、使用地図情報としてさらに選択してもよい。
【００５９】
なお、状態情報は、車両１０１の速度自体を示す情報であってもよい。この場合、選択部１３は、たとえば、状態情報の示す速度が所定の閾値Ｔｈ１以上である場合、車両１０１が高速走行していると判断し、上述のとおり、選択処理において、車両１０１の近傍における地図情報を選択対象から除外する。
【００６０】
（ｂ）例２
図３は、本発明の第１の実施の形態に係る選択部により行われる選択処理の例２を説明するための図である。
【００６１】
図１および図３を参照して、たとえば、選択部１３は、取得した状態情報が車両１０１の低速走行を認識可能な情報を含む場合、選択処理において、車両１０１の遠方における地図情報を選択対象から除外する。
【００６２】
車両１０１の遠方における地図情報は、たとえば、渋滞などにより低速走行している車両１０１が到達するまでの間に状況が変わる可能性の高い領域に関する情報である。具体的には、車両１０１の遠方における地図情報は、車両１０１の前方領域のうち、車両１０１から所定距離以上の領域に関する情報である。
【００６３】
より詳細には、たとえば、選択部１３は、取得部１２から受けた状態情報に、車両１０１の低速走行を認識可能なフラグが設定されている場合、図３に示すように、車両１０１の前方領域のうち、車両１０１から所定距離Ｌ４以上の領域以外の領域Ｒ４に関する地図情報を、使用地図情報として選択する。
【００６４】
なお、選択部１３は、状態情報が車両１０１の速度自体を示す場合であって、当該速度が所定の閾値Ｔｈ２未満である場合、車両１０１が低速走行していると判断し、上述のとおり、選択処理において、車両１０１の遠方における地図情報を選択対象から除外してもよい。
【００６５】
また、選択部１３は、車両１０１の速度に応じて選択対象の除外範囲を連続的に変化させてもよい。すなわち、選択部１３は、状態情報の示す車両１０１の速度が大きいほど、選択処理において、より遠方までの地図情報を選択してもよい。
【００６６】
この場合、選択部１３は、たとえば、状態情報の示す速度が大きいほど、図２に示す距離Ｌ１、距離Ｌ２および距離Ｌ３を大きい値に設定し、使用地図情報を選択する。また、選択部１３は、たとえば、状態情報の示す速度が大きいほど、図３に示す距離Ｌ４を大きい値に設定し、使用地図情報を選択する。
【００６７】
（ｃ）例３
図４は、本発明の第１の実施の形態に係る選択部により行われる選択処理の例３を説明するための図である。
【００６８】
図１および図４を参照して、たとえば、選択部１３は、取得した状態情報が車両１０１の追従走行を認識可能な情報を含む場合、選択処理において、追従先の車両１５１の前方における地図情報の一部または全部を選択対象から除外する。
【００６９】
追従先の車両の前方における地図情報は、たとえば、追従先の車両１５１が存在することにより車両１５１の死角となる領域に関する情報である。具体的には、追従先の車両１５１の前方における地図情報は、追従先の車両１５１の進行方向に延びる直線Ｘ２上に位置し、車両１５１から所定距離Ｌ５離れた点Ｐを頂点とし、頂角が所定角度θ２である二等辺三角形の内側に含まれる領域（以下、「死角領域」とも称する。）に関する情報である。
【００７０】
すなわち、選択部１３は、状態情報が車両１０１の追従走行、および追従先の車両１５１の位置を示す場合、たとえば図４に示すように、当該状態情報の示す車両１５１の位置に基づいて死角領域Ｒ５を算出する。そして、選択部１３は、車両１０１の前方領域のうち、死角領域Ｒ５以外の領域Ｒ６に関する地図情報を、使用地図情報として選択する。
【００７１】
（ｄ）例４
図５は、本発明の第１の実施の形態に係る選択部により行われる選択処理の例４を説明するための図である。
【００７２】
図１および図５を参照して、選択部１３は、取得した状態情報が車両１０１の追従走行を認識可能な情報を含む場合、当該状態情報または機能部１４から受けた他の状態情報に基づいて、車両１０１が追従先の車両１５１から地図情報を取得可能であるか否かを判断する。追従先の車両１５１から車両１０１へ送信される地図情報を、以下「他車地図情報」と称する。
【００７３】
他車地図情報は、たとえば、追従先の車両１５１が管理サーバ１２１から無線基地局装置１６１経由で受信した地図情報であり、具体的には、追従先の車両１５１の前方の領域に関する情報である。
【００７４】
そして、選択部１３は、車両１０１が追従先の車両１５１から他車地図情報を取得可能であると判断した場合、選択処理において、当該他車地図情報を選択対象から除外する。
【００７５】
たとえば、選択部１３は、図５に示すように、車両１０１の前方領域のうち、追従先の車両１５１の前方領域における車両１５１から所定距離Ｌ７以内の領域Ｒ７以外の領域Ｒ８に関する地図情報を、使用地図情報として選択する。
【００７６】
また、選択部１３は、たとえば、他車地図情報の送信要求を通信部１１経由で追従先の車両１５１へ送信し、追従先の車両１５１から送信された他車地図情報を通信部１１経由で受信する。そして、選択部１３は、受信した他車地図情報を、選択処理により得られた使用地図情報とともに機能部１４へ出力する。
【００７７】
（ｅ）例５
選択部１３は、地図情報が複数レイヤの情報に区分けされている場合、選択処理として、複数レイヤのうちの一部のレイヤの情報を選択してもよい。
【００７８】
たとえば、地図情報は、第１レイヤから第４レイヤに区分けされているとする。具体的には、第１レイヤは、路面情報、車線情報および構造物に関する情報を含み、第２レイヤは、交通情報および道路工事情報を含み、第３レイヤは、事故情報および渋滞情報を含み、第４レイヤは、周辺車両、歩行者および交通信号機などに関する情報を含むとする。これらのレイヤの情報は、たとえば、第４レイヤ、第３レイヤ、第２レイヤ、第１レイヤの順で更新頻度が多い。
【００７９】
このような場合であって、たとえば、選択部１３は、取得した状態情報が車両１０１の低速走行を認識可能な情報を含む場合、選択処理において、更新頻度の多いレイヤの情報、すなわち第３レイヤおよび第４レイヤの情報を、選択対象から除外する。
【００８０】
［動作の流れ］
地図情報配信システム３０１における各装置は、コンピュータを備え、当該コンピュータにおけるＣＰＵ等の演算処理部は、以下のシーケンス図の各ステップの一部または全部を含むプログラムを図示しないメモリからそれぞれ読み出して実行する。これら複数の装置のプログラムは、それぞれ、外部からインストールすることができる。これら複数の装置のプログラムは、それぞれ、記録媒体に格納された状態で流通する。
【００８１】
図６は、本発明の第１の実施の形態に係る地図情報配信システムの動作の流れの一例を示すシーケンス図である。
【００８２】
図１および図６を参照して、まず、管理サーバ１２１は、地図情報を無線基地局装置１６１経由でブロードキャストすることにより、地図情報を車両１０１へ配信する（ステップＳ１１）。
【００８３】
次に、車両１０１における選択部１３は、管理サーバ１２１から送信された地図情報を、無線基地局装置１６１および通信部１１経由で受信する（ステップＳ１２）。
【００８４】
次に、車両１０１における取得部１２は、たとえば機能部１４から出力された状態情報を取得し、取得した状態情報を選択部１３へ出力する（ステップＳ１３）。
【００８５】
次に、選択部１３は、取得部１２から受けた状態情報に基づいて、管理サーバ１２１から配信された地図情報のうち、使用地図情報を選択する選択処理を行い、選択した使用地図情報を機能部１４へ出力する（ステップＳ１４）。
【００８６】
次に、車両１０１における機能部１４は、選択部１３から受けた使用地図情報を使用することにより、車両１０１の走行の制御等を行う（ステップＳ１５）。
【００８７】
なお、選択部１３による状態情報の取得（ステップＳ１３）は、地図情報の受信（ステップＳ１２）の後に限らず、たとえば管理サーバ１２１による地図情報の配信（ステップＳ１１）の前であってもよい。
【００８８】
ところで、特許文献１に記載の地図データ処理装置では、車両の走行制御に利用する詳細な地図データベースと実際の道路状況・環境との相違を的確に把握してデータベースを最新の状態に維持する。
【００８９】
しかしながら、車両へ配信される地図情報は動的な情報を含むため情報量が多く、地図情報に対する演算およびメモリ等のためのリソースを多く必要とする。このため、地図情報をより効率的に配信することのできる技術が望まれている。
【００９０】
そこで、本発明の第１の実施の形態に係る地図情報配信システム３０１では、取得部１２が、車両１０１の走行に関する状態を示す状態情報を取得する。そして、選択部１３が、取得部１２により取得された状態情報に基づいて、車両１０１において使用すべき地図情報を選択する選択処理を行う。
【００９１】
このような構成により、車両１０１において、選択された地図情報以外の地図情報に対する処理が不要となる。また、車両１０１の走行状態に応じた地図情報を選択することができるため、当該車両１０１の動運転または安全運転支援等に要求される情報の確保が可能となる。
【００９２】
したがって、本発明の第１の実施の形態に係る地図情報配信システム３０１では、地図情報を車両１０１に配信する構成において、地図情報を効率的に処理することができる。
【００９３】
また、本発明の第１の実施の形態に係る地図情報配信システム３０１では、車両１０１における選択部１３が、選択処理として、配信された地図情報の一部を廃棄する。
【００９４】
このように、車両１０１側において地図情報の一部を廃棄する構成により、地図情報を配信する管理サーバ１２１において、車両１０１ごとの走行状態を考慮することなく一律に地図情報を配信することができる。
【００９５】
また、本発明の第１の実施の形態に係る地図情報配信システム３０１では、選択部１３が、状態情報が車両１０１の高速走行を認識可能な情報を含む場合、選択処理において、車両１０１の近傍における地図情報を選択対象から除外する。
【００９６】
このような構成により、地図情報が配信されてから、車両１０１において当該地図情報を処理するまでの間に当該車両１０１が通り過ぎる可能性の高い領域に関する地図情報、すなわち不要となる可能性の高い地図情報の処理が行われることを回避することができるため、地図情報をより効率的に処理することができる。
【００９７】
また、本発明の第１の実施の形態に係る地図情報配信システム３０１では、選択部１３が、状態情報が車両１０１の低速走行を認識可能な情報を含む場合、選択処理において、車両１０１の遠方における地図情報を選択対象から除外する。
【００９８】
このような構成により、車両１０１が到達するまでの間に状況が変わる可能性の高い領域に関する地図情報、すなわち不要となる可能性の高い地図情報の処理が行われることを回避することができるため、地図情報をより効率的に処理することができる。
【００９９】
また、本発明の第１の実施の形態に係る地図情報配信システム３０１では、選択部１３が、車両１０１の速度が大きいほど、選択処理において、より遠方までの地図情報を選択する。
【０１００】
このような構成により、車両１０１の速度に応じたより適切な範囲の地図情報を選択することができる。
【０１０１】
また、本発明の第１の実施の形態に係る地図情報配信システム３０１では、選択部１３が、状態情報が車両１０１の追従走行を認識可能な情報を含む場合、選択処理において、追従先の車両１５１の前方における地図情報の一部または全部を選択対象から除外する。
【０１０２】
このような構成により、追従先の車両１５１の死角となる領域に関する地図情報、すなわち不要となる可能性の高い地図情報の処理が行われることを回避することができるため、地図情報をより効率的に処理することができる。
【０１０３】
また、本発明の第１の実施の形態に係る地図情報配信システム３０１では、選択部１３が、状態情報が車両１０１の追従走行を認識可能な情報を含み、かつ車両１０１が追従先の車両１５１から地図情報である他車地図情報を取得可能である場合、選択処理において、上記他車地図情報を選択対象から除外する。
【０１０４】
このような構成により、たとえば、追従先の車両１５１から取得可能な地図情報に対して重複して処理したり保存したりする必要がないため、地図情報をより効率的に処理することができる。
【０１０５】
また、本発明の第１の実施の形態に係る地図情報配信システム３０１では、地図情報は、複数レイヤの情報に区分けされている。そして、選択部１３が、選択処理として複数レイヤのうちの一部のレイヤの情報を選択する。
【０１０６】
このような構成により、各レイヤの情報の内容に応じて地図情報を適切に選択するとともに、地図情報の選択処理を容易に行うことができる。
【０１０７】
また、本発明の第１の実施の形態に係る地図情報配信方法では、まず、取得部１２が、車両１０１の走行に関する状態を示す状態情報を取得する。次に、選択部１３が、取得部１２により取得された状態情報に基づいて、車両１０１において使用すべき地図情報を選択する。
【０１０８】
このような方法により、車両１０１において、選択された地図情報以外の地図情報に対する処理が不要となる。また、車両１０１の走行状態に応じた地図情報を選択することができるため、当該車両１０１の自動運転または安全運転支援等に要求される情報の確保が可能となる。
【０１０９】
したがって、本発明の第１の実施の形態に係る地図情報配信方法では、地図情報を車両１０１に配信する構成において、地図情報を効率的に処理することができる。
【０１１０】
次に、本発明の他の実施の形態について図面を用いて説明する。なお、図中同一または相当部分には同一符号を付してその説明は繰り返さない。
【０１１１】
＜第２の実施の形態＞
上述の第１の実施の形態に係る地図情報配信システム３０１では、車両１０１における選択部１３が、管理サーバ１２１から配信された地図情報の中から使用地図情報を選択する選択処理を行う。これに対して、第２の実施の形態に係る地図情報配信システム３０２では、管理サーバ１２２が、車両１０２の走行に関する状態を示す状態情報に基づいて、当該車両１０２において使用すべき使用地図情報を選択する選択処理を行う。以下で説明する内容以外は第１の実施の形態に係る地図情報配信システム３０１と同様である。
【０１１２】
［構成および基本動作］
図７は、本発明の第２の実施の形態に係る地図情報配信システムの構成を示す図である。
【０１１３】
図７を参照して、地図情報配信システム３０２は、１または複数の車両１０２と、管理サーバ（管理装置）１２２と、無線基地局装置１６１とを備える。図７では、一例として１つの車両１０２を示している。
【０１１４】
車両１０２は、通信部２１と、取得部２２と、１または複数の機能部２４とを含む。図７では、一例として１つの機能部２４を示している。通信部２１、取得部２２および機能部２４の構成および動作は、それぞれ、以下で示す内容を除き、図１に示す通信部１１、取得部１２および機能部１４の構成および動作と同様である。
【０１１５】
取得部２２は、たとえば機能部２４から出力された状態情報を受けると、当該状態情報を通信部２１へ出力する。通信部２１は、取得部２２から状態情報を受けて、当該状態情報を無線基地局装置１６１経由で管理サーバ１２２へ送信する。
【０１１６】
管理サーバ１２２は、通信部（取得部および送信部）３１と、選択部３２と、地図情報を保持する記憶部３３とを含む。
【０１１７】
通信部３１は、車両１０２から送信された状態情報を受信し、受信した状態情報を選択部３２へ出力する。
【０１１８】
選択部３２は、通信部３１から受けた状態情報に基づいて、記憶部３３に保存されている地図情報の中から、状態情報の送信元である車両１０２において使用すべき地図情報である使用地図情報を選択する選択処理を行う。選択部３２による選択処理は、上記の例１〜例４のように、本発明の第１の実施の形態に係る車両１０１における選択部１３による選択処理と同様である。
【０１１９】
すなわち、選択部３２は、取得した状態情報が車両１０２の高速走行を認識可能な情報を含む場合、選択処理において、たとえば車両１０２の近傍における地図情報を選択対象から除外する。また、選択部３２は、取得した状態情報が車両１０２の低速走行を認識可能な情報を含む場合、選択処理において、たとえば車両１０２の遠方における地図情報を選択対象から除外する。
【０１２０】
また、選択部３２は、取得した状態情報が車両１０２の追従走行を認識可能な情報を含む場合、選択処理において、たとえば追従先の車両の前方における地図情報の一部または全部を選択対象から除外する。また、選択部３２は、取得した状態情報が車両１０１の追従走行を認識可能な情報を含み、かつ車両１０１が追従先の車両１５１から他車地図情報を取得可能である場合、選択処理において、たとえば当該他車地図情報を選択対象から除外する。
【０１２１】
また、選択部３２は、地図情報が複数レイヤの情報に区分けされている場合、選択処理として、たとえば複数レイヤのうちの一部のレイヤの情報を選択する。
【０１２２】
そして、選択部３２は、選択処理により得られた使用地図情報を通信部３１へ出力する。通信部３１は、選択部３２から受けた使用地図情報を、無線基地局装置１６１経由で対応の車両１０２へ送信する。
【０１２３】
車両１０２における通信部２１は、管理サーバ１２２から送信された使用地図情報を無線基地局装置１６１経由で受信し、受信した使用地図情報を機能部２４へ出力する。そして、機能部２４は、通信部２１から受けた使用地図情報に基づいて、車両１０２の走行制御等を行う。
【０１２４】
［動作の流れ］
図８は、本発明の第２の実施の形態に係る地図情報配信システムの動作の流れの一例を示すシーケンス図である。
【０１２５】
図７および図８を参照して、まず、車両１０２における取得部２２は、たとえば機能部２４から出力された状態情報を取得する（ステップＳ２１）。
【０１２６】
次に、車両１０２における取得部２２は、取得した状態情報を通信部２１および無線基地局装置１６１経由で管理サーバ１２２へ送信する（ステップＳ２２）。
【０１２７】
次に、管理サーバ１２２における選択部３２は、車両１０２から送信された状態情報を無線基地局装置１６１および通信部３１経由で受信し、受信した状態情報に基づいて、記憶部３３に保存されている地図情報のうち、当該状態情報の送信元である車両１０２において使用すべき使用地図情報を選択する選択処理を行う（ステップＳ２３）。
【０１２８】
次に、選択部３２は、選択処理により得られた使用地図情報を、通信部３１および無線基地局装置１６１経由で対応する車両１０２へ送信する（ステップＳ２４）。
【０１２９】
次に、車両１０２における通信部２１は、管理サーバ１２２から送信された使用地図情報を無線基地局装置１６１経由で受信し、受信した使用地図情報を機能部２４へ出力する（ステップＳ２５）。
【０１３０】
次に、車両１０２における機能部２４は、通信部２１から受けた使用地図情報を使用することにより、車両１０２の走行の制御等を行う（ステップＳ２６）。
【０１３１】
その他の構成および動作は、本発明の第１の実施の形態に係る地図情報配信システム３０１と同様であるため、ここでは詳細な説明を繰り返さない。
【０１３２】
上記のように、本発明の第２の実施の形態に係る地図情報配信システム３０２では、管理サーバ１２２における通信部３１が、管理サーバ１２２における選択部３２により選択された地図情報を車両１０２へ送信する。
【０１３３】
このような構成により、管理サーバ１２２から車両１０２へ送信される地図情報の情報量を削減することができるため、通信遅延の増大を抑制したり、通信料金を抑えたりすることができる。
【０１３４】
また、本発明の第２の実施の形態に係る地図情報配信システム３０２では、管理サーバ１２２における通信部３１が、車両１０２の走行に関する状態を示す状態情報を取得する。
【０１３５】
このような構成により、管理サーバ１２２が、車両１０２ごとの走行状態を把握し、お車両１０２の走行状態に応じた地図情報を各車両１０２へ送信することができる。
【０１３６】
＜第３の実施の形態＞
上述の第２の実施の形態に係る地図情報配信システム３０２では、管理サーバ１２２が、車両１０２の走行に関する状態を示す状態情報に基づいて、使用地図情報を選択する選択処理を行う。これに対して、第３の実施の形態に係る地図情報配信システム３０３では、車両１０３が、状態情報に基づいて選択処理における選択基準を決定し、管理サーバ１２３が、車両１０３により決定された選択基準に基づいて、使用地図情報の選択処理を行う。以下で説明する内容以外は第２の実施の形態に係る地図情報配信システム３０２と同様である。
【０１３７】
［構成および基本動作］
図９は、本発明の第３の実施の形態に係る地図情報配信システムの構成を示す図である。
【０１３８】
図９を参照して、地図情報配信システム３０３は、１または複数の車両１０３と、管理サーバ（管理装置）１２３と、無線基地局装置１６１とを備える。図９では、一例として１つの車両１０３を示している。
【０１３９】
車両１０３は、通信部４１と、取得部４２と、基準決定部４３と、１または複数の機能部４４とを含む。図９では、一例として１つの機能部４４を示している。通信部４１、取得部４２および機能部４４の構成および動作は、それぞれ、以下で示す内容を除き、図１に示す通信部１１、取得部１２および機能部１４の構成および動作と同様である。
【０１４０】
取得部４２は、たとえば機能部２４から出力された状態情報を受けて、当該状態情報を基準決定部４３へ出力する。
【０１４１】
基準決定部４３は、取得部４２から受けた状態情報に基づいて、管理サーバ１２３による使用地図情報の選択処理における選択基準として用いられる選択基準情報の内容を決定する。
【０１４２】
具体的には、基準決定部４３は、取得した状態情報が車両１０３の高速走行を認識可能な情報を含む場合、図２に示すように、たとえば車両１０３の前方領域のうち所定距離Ｌ１以内の領域を指定する選択基準情報を作成する。また、基準決定部４３は、取得した状態情報が車両１０３の低速走行を認識可能な情報を含む場合、図３に示すように、たとえば車両１０３の前方領域のうち所定距離Ｌ４以上の領域を指定する選択基準情報を作成する。
【０１４３】
また、基準決定部４３は、取得した状態情報が車両１０３の追従走行を認識可能な情報を含む場合、図４に示すように、たとえば追従先の車両の死角領域を指定する選択基準情報を作成する。
【０１４４】
また、基準決定部４３は、取得した状態情報が車両１０３の追従走行を認識可能な情報を含み、かつ車両１０１が追従先の車両１５１から地図情報である他車地図情報を取得可能である場合、図５に示すように、たとえば追従先の車両の前方領域を指定する選択基準情報を作成する。
【０１４５】
また、基準決定部４３は、地図情報が複数レイヤの情報に区分けされている場合であって、取得した状態情報が車両１０３の低速走行を認識可能な情報を含む場合、たとえば第１〜第４のレイヤのうち、第３のレイヤおよび第４のレイヤを指定する選択基準情報を作成する。
【０１４６】
そして、基準決定部４３は、作成した選択基準情報を通信部４１へ出力する。通信部４１は、基準決定部４３から受けた選択基準情報を無線基地局装置１６１経由で管理サーバ１２３へ送信することにより、当該選択基準情報を管理サーバ１２３へ与える。
【０１４７】
管理サーバ１２３は、通信部（送信部）５１と、選択部５２と、地図情報を保持する記憶部５３とを含む。
【０１４８】
通信部５１は、車両１０３から送信された選択基準情報を無線基地局装置１６１経由で受信し、受信した選択基準情報を選択部５２へ出力する。
【０１４９】
選択部５２は、通信部５１から受けた選択基準情報に基づいて、記憶部５３に保存されている地図情報の中から、選択基準情報の送信元である車両１０３において使用すべき使用地図情報を選択する選択処理を行う。
【０１５０】
より詳細には、たとえば、選択部５２は、選択基準情報において領域が指定されている場合、地図情報の中から、選択基準情報において指定された領域に関する地図情報を廃棄する。また、たとえば、選択部５２は、選択基準情報においてレイヤが指定されている場合、地図情報に含まれる複数レイヤのうち、選択基準情報において指定されたレイヤの情報を廃棄する。
【０１５１】
そして、選択部５２は、選択処理により得られた使用地図情報を通信部５１へ出力する。通信部５１は、選択部５２から受けた使用地図情報を、無線基地局装置１６１経由で対応の車両１０３へ送信する。
【０１５２】
車両１０３における通信部４１は、管理サーバ１２３から送信された使用地図情報を無線基地局装置１６１経由で受信し、受信した使用地図情報を機能部４４へ出力する。そして、機能部４４は、通信部４１から受けた使用地図情報に基づいて、車両１０３の走行制御等を行う。
【０１５３】
なお、基準決定部４３は、選択基準情報とともに、当該選択基準情報の決定に用いた状態情報を、通信部４１および無線基地局装置１６１経由で管理サーバ１２３へ送信してもよい。すなわち、管理サーバ１２３における通信部５１は、状態情報を受信する取得部であってもよく、当該状態情報が管理サーバ１２３において何らかの処理に用いられてもよい。
【０１５４】
［動作の流れ］
図１０は、本発明の第３の実施の形態に係る地図情報配信システムの動作の流れの一例を示すシーケンス図である。
【０１５５】
図９および図１０を参照して、まず、車両１０３における取得部４２は、たとえば、機能部４４から出力された状態情報を取得し、取得した状態情報を基準決定部４３へ出力する（ステップＳ３１）。
【０１５６】
次に、車両１０３における基準決定部４３は、取得部４２から受けた状態情報に基づいて、選択基準情報を作成する（ステップＳ３２）。
【０１５７】
次に、基準決定部４３は、作成した選択基準情報を、通信部４１および無線基地局装置１６１経由で管理サーバ１２３へ送信する（ステップＳ３３）。
【０１５８】
次に、管理サーバ１２３における選択部５２は、車両１０３から送信された選択基準情報を無線基地局装置１６１および通信部５１経由で受信し、受信した選択基準情報に基づいて、記憶部５３に保存されている地図情報のうち、当該選択基準情報の送信元である車両１０３において使用すべき使用地図情報を選択する選択処理を行う（ステップＳ３４）。
【０１５９】
次に、選択部５２は、選択処理により得られた使用地図情報を、通信部５１および無線基地局装置１６１経由で対応の車両１０３へ送信する（ステップＳ３５）。
【０１６０】
次に、車両１０３における通信部４１は、管理サーバ１２３から送信された使用地図情報を無線基地局装置１６１受信し、受信した使用地図情報を機能部４４へ出力する（ステップＳ３６）。
【０１６１】
次に、車両１０３における機能部４４は、通信部４１から受けた使用地図情報を使用することにより、車両１０３の走行の制御等を行う（ステップＳ３７）。
【０１６２】
その他の構成および動作は、本発明の第２の実施の形態に係る地図情報配信システム３０２と同様であるため、ここでは詳細な説明を繰り返さない。
【０１６３】
上記のように、本発明の第３の実施の形態に係る地図情報配信システム３０３では、車両１０３における基準決定部４３が、車両１０３における取得部４２により取得された状態情報に基づいて、選択処理における選択基準として用いられる選択基準情報を選択部５２に与える。
【０１６４】
このような構成により、管理サーバ１２３において、車両１０３において走行状態に基づいて作成された選択基準情報を用いて選択処理を行うことができるため、選択処理を簡易化することができる。
【０１６５】
なお、本発明の第１の実施の形態に係る地図情報配信システム３０１、第２の実施の形態に係る地図情報配信システム３０２、および第３の実施の形態に係る地図情報配信システム３０３の各々の特徴を適宜組み合わせることも可能である。
【０１６６】
また、本発明の実施の形態に係る管理サーバ１２１，１２２，１２３の機能の一部または全部が、クラウドコンピューティングによって提供されてもよい。すなわち、本発明の実施の形態に係る管理サーバ１２１，１２２，１２３が、複数のクラウドサーバ等によって構成されてもよい。
【０１６７】
上記実施の形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記説明ではなく特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【０１６８】
以上の説明は、以下に付記する特徴を含む。
［付記１］
地図情報を車両に配信する地図情報配信システムであって、
前記車両の走行に関する状態を示す状態情報を取得する取得部と、
前記取得部により取得された前記状態情報に基づいて、前記車両において使用すべき前記地図情報を選択する選択処理を行う選択部とを備え、
前記状態情報は、前記車両の高速走行、低速走行または駐停車を認識可能な情報であ  り、
前記地図情報は、動的な情報を含むダイナミックマップであり、定期的または不定期に更新され、
前記車両は、前記地図情報に基づいて、自動運転、安全運転支援および画面の表示のうちの少なくともいずれか１つの制御を行う、地図情報配信システム。
【符号の説明】
【０１６９】
１１，２１，３１，４１  通信部
１２，２２，４２  取得部
１３，３２，５２  選択部
１４，２４，４４  機能部
３１  通信部（取得部および送信部）
３３，５３  記憶部
４３  基準決定部
５１  通信部（取得部および送信部）
１０１，１０２，１０３，１５１  車両
１２１，１２２，１２３  管理サーバ（管理装置）
１６１  無線基地局装置
３０１，３０２，３０３  地図情報配信システム
【図１】
2019158510.tif 000003
【図２】
2019158510.tif 000004
【図３】
2019158510.tif 000005
【図４】
2019158510.tif 000006
【図５】
2019158510.tif 000007
【図６】
2019158510.tif 000008
【図７】
2019158510.tif 000009
【図８】
2019158510.tif 000010
【図９】
2019158510.tif 000011
【図１０】
2019158510.tif 000012