(57)【要約】【課題】コストの増大を抑制しつつ、ロストモーションの増大を抑制できる撓み噛合い式歯車装置を提供する。【解決手段】撓み噛合い式歯車装置１００は、起振体２２ａと、起振体２２ａにより撓み変形される外歯歯車４と、外歯歯車４と噛合う第１内歯歯車６および第２内歯歯車８と、を備える。第１内歯歯車６は外歯歯車４と歯数が異なり、第２内歯歯車８は外歯歯車４と歯数が同じである。第１内歯歯車６は、第２内歯歯車８よりも高い耐摩耗特性を有する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
起振体と、
前記起振体により撓み変形される外歯歯車と、
前記外歯歯車と噛合う第１内歯歯車および第２内歯歯車と、を備え、
前記第１内歯歯車は前記外歯歯車と歯数が異なり、前記第２内歯歯車は前記外歯歯車と歯数が同じである撓み噛合い式歯車装置であって、
前記第１内歯歯車は、前記第２内歯歯車よりも高い耐摩耗特性を有することを特徴とする撓み噛合い式歯車装置。
【請求項２】
前記第２内歯歯車から減速された回転が出力され、前記第２内歯歯車が被駆動部材に連結されることを特徴とする請求項１に記載の撓み噛合い式歯車装置。
【請求項３】
前記第１内歯歯車は、前記第２内歯歯車よりも歯面の表面硬度が高いことを特徴とする請求項１または２に記載の撓み噛合い式歯車装置。
【請求項４】
前記第１内歯歯車は、前記第２内歯歯車よりも耐摩耗特性の高い表面処理層を有することを特徴とする請求項１から３のいずれかに記載の撓み噛合い式歯車装置。
【請求項５】
前記第１内歯歯車の歯幅は、前記第２内歯歯車の歯幅よりも大きいことを特徴とする請求項１から４のいずれかに記載の撓み噛合い式歯車装置。
【請求項６】
前記第１内歯歯車と前記外歯歯車の間の噛合い隙間は、前記第２内歯歯車と前記外歯歯車との間の噛合い隙間よりも大きいことを特徴とする請求項１から５のいずれかに記載の撓み噛合い式歯車装置。
【請求項７】
前記第１内歯歯車の歯たけは、前記第２内歯歯車の歯たけよりも小さいことを特徴とする請求項１から６のいずれかに記載の撓み噛合い式歯車装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、撓み噛合い式歯車装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
小型かつ軽量で高減速比が得られる歯車装置として、撓み噛合い式歯車装置が知られている。従来では、起振体と、起振体の外周に配置され起振体の回転により撓み変形される可撓性を有する筒形状の外歯歯車と、外歯歯車が内接噛合する剛性を有する第１内歯歯車と、第１内歯歯車に並設され外歯歯車と内接噛合する剛性を有する第２内歯歯車と、を備える、いわゆるフラット型の撓み噛合い式歯車装置が提案されている（例えば特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１１−１１２２１４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載されるような撓み噛合い式歯車装置では、使用経過とともに各歯車が摩耗し、ロストモーションが増加する。各歯車の耐摩耗特性を高くすればロストモーションの増大を抑制できるが、コストの増大を招きうる。
【０００５】
本発明はこうした状況に鑑みてなされたものであり、その目的は、コストの増大を抑制しつつ、ロストモーションの増大を抑制できる撓み噛合い式歯車装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために、本発明のある態様の撓み噛合い式歯車装置は、起振体と、起振体により撓み変形される外歯歯車と、外歯歯車と噛合う第１内歯歯車および第２内歯歯車と、を備える。第１内歯歯車は外歯歯車と歯数が異なり、第２内歯歯車は外歯歯車と歯数が同じである撓み噛合い式歯車装置であって、第１内歯歯車は、第２内歯歯車よりも高い耐摩耗特性を有する。
【０００７】
なお、以上の構成要素の任意の組み合わせや、本発明の構成要素や表現を方法、装置、システムなどの間で相互に置換したものもまた、本発明の態様として有効である。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、コストの増大を抑制しつつ、ロストモーションの増大を抑制できる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】実施の形態に係る撓み噛合い式歯車装置を示す断面図である。
【図２】図２（ａ）、（ｂ）はそれぞれ、回転軸に垂直な平面による第１内歯歯車、第２内歯歯車の断面を示す図である。
【図３】図３（ａ）は図２（ａ）のＡ−Ａ線断面図であり、図３（ｂ）は図２（ｂ）のＢ−Ｂ線断面図である。
【図４】図４（ａ）は第１内歯歯車と外歯歯車の第１外歯部との隙間を示す図であり、図４（ｂ）は第２内歯歯車と外歯歯車の第２外歯部との隙間を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、各図面に示される同一または同等の構成要素、部材、工程には、同一の符号を付するものとし、適宜重複した説明は省略する。また、各図面における部材の寸法は、理解を容易にするために適宜拡大、縮小して示される。また、各図面において実施の形態を説明する上で重要ではない部材の一部は省略して表示する。
【００１１】
実施の形態に係る撓み噛合い式歯車装置の概要は以下の通りである。
実施の形態に係る撓み噛合い式歯車装置は、起振体と、起振体により撓み変形される外歯歯車と、外歯歯車と噛合う第１内歯歯車および第２内歯歯車と、を備える。第１内歯歯車は外歯歯車と歯数が異なり、第２内歯歯車は外歯歯車と歯数が同じである。
【００１２】
ここで、撓み噛合い式歯車装置では、使用経過とともに各歯車が摩耗し、ロストモーションが増大する。各歯車の耐摩耗特性を高くすれば、各歯車の摩耗が抑制されるため、ロストモーションの増大を抑制できるが、その分コストが増大する。
【００１３】
本発明者らは、鋭意検討を重ねた結果、外歯歯車と歯数が異なる第１内歯歯車が外歯歯車と歯数が同じである第２内歯歯車よりも摩耗しやすいことを見出した。そこで、実施の形態に係る撓み噛合い式歯車装置では、第１内歯歯車が第２内歯歯車よりも高い耐摩耗特性を有するように構成した。すなわち、第１内歯歯車は耐摩耗特性が比較的高くなるよう構成した。これにより、第１内歯歯車の摩耗が抑制され、ロストモーションの増大を抑制できる。また、第２内歯歯車は耐摩耗特性が比較的低くなるよう構成した。これにより、例えば第２内歯歯車の耐摩耗特性を第１内歯歯車の耐摩耗特性と同程度にする場合と比べ、コストの増大を抑制できる。つまり本実施の形態に係る撓み噛合い式歯車装置によれば、コストの増大を抑制しつつ、ロストモーションの増大を抑制することができる。以下、具体的に説明する。
【００１４】
図１は、実施の形態に係る撓み噛合い式歯車装置１００を示す断面図である。撓み噛合い式歯車装置１００は、入力された回転を減速して出力する。撓み噛合い式歯車装置１００は、波動発生器２と、外歯歯車４と、第１内歯歯車６と、第２内歯歯車８と、ケーシング１０と、第１規制部材１２と、第２規制部材１４と、主軸受１６と、第１軸受ハウジング１８と、第２軸受ハウジング２０と、を備える。噛合い式歯車装置１００には、潤滑剤（例えばグリース）が封入されている。潤滑剤は、外歯歯車４と第１内歯歯車６および第２内歯歯車８との噛み合い部や各軸受等を潤滑する。
【００１５】
波動発生器２は、起振体軸２２と、複数の第１転動体２４ａと、複数の第２転動体２４ｂと、第１保持器２６ａと、第２保持器２６ｂと、第１外輪部材２８ａと、第２外輪部材２８ｂとを含む。起振体軸２２は、入力軸であり、例えばモータ等の回転駆動源に接続され、回転軸Ｒを中心に回転する。起振体軸２２には、回転軸Ｒに直交する断面が略楕円形状である起振体２２ａが一体に形成されている。
【００１６】
複数の第１転動体２４ａはそれぞれ、略円柱形状を有し、軸方向が回転軸Ｒ方向と略平行な方向を向いた状態で周方向に間隔を空けて設けられる。第１転動体２４ａは、第１保持器２６ａにより転動自在に保持され、起振体２２ａの外周面２２ｂを転走する。第２転動体２４ｂは、第１転動体２４ａと同様に構成される。複数の第２転動体２４ｂは、第１保持器２６ａと軸方向に並ぶように配置された第２保持器２６ｂにより転動自在に保持され、起振体２２ａの外周面２２ｂを転走する。以降では、第１転動体２４ａと第２転動体２４ｂとをまとめて「転動体２４」とも呼ぶ。また、第１保持器２６ａと第２保持器２６ｂとをまとめて「保持器２６」とも呼ぶ
【００１７】
第１外輪部材２８ａは、複数の第１転動体２４ａを環囲する。第１外輪部材２８ａは、可撓性を有し、複数の第１転動体２４ａを介して起振体２２ａにより楕円状に撓められる。第１外輪部材２８ａは、起振体２２ａ（すなわち起振体軸２２）が回転すると、起振体２２ａの形状に合わせて連続的に撓み変形する。第２外輪部材２８ｂは、第１外輪部材２８ａと同様に構成される。第２外輪部材２８ｂは、第１外輪部材２８ａとは別体として形成される。なお、第２外輪部材２８ｂは、第１外輪部材２８ａと一体に形成されてもよい。以降では、第１外輪部材２８ａと第２外輪部材２８ｂとをまとめて「外輪部材２８」とも呼ぶ。
【００１８】
外歯歯車４は、可撓性を有する環状の部材であり、その内側には起振体２２ａ、転動体２４および外輪部材２８が嵌まる。外歯歯車４は、起振体２２ａ、転動体２４および外輪部材２８が嵌まることによって楕円状に撓められる。外歯歯車４は、起振体２２ａが回転すると、起振体２２ａの形状に合わせて連続的に撓み変形する。外歯歯車４は、第１外輪部材２８ａの外側に位置する第１外歯部４ａと、第２外輪部材２８ｂの外側に位置する第２外歯部４ｂと、基材４ｃと、を含む。第１外歯部４ａと第２外歯部４ｂとは単一の基材である基材４ｃに形成されており、同歯数である。
【００１９】
第１内歯歯車６は、剛性を有する環状の部材であり、その内周に第１内歯部６ａが形成されている。第１内歯部６ａは、楕円状に撓められた外歯歯車４の第１外歯部４ａを環囲し、起振体２２ａの長軸近傍の所定領域（２領域）で第１外歯部４ａと噛み合う。第１内歯部６ａは、第１外歯部４ａよりも多くの歯を有する。
【００２０】
第２内歯歯車８は、剛性を有する円筒状の部材であり、その内周に第２内歯部８ａが形成されている。第２内歯部８ａは、楕円状に撓められた外歯歯車４の第２外歯部４ｂを環囲し、起振体２２ａの長軸方向の所定領域（２領域）で第２外歯部４ｂと噛み合う。第２内歯部８ａは、第２外歯部４ｂと同数の歯を有する。したがって、第２内歯歯車８は、第２外歯部４ｂひいては外歯歯車４の自転と同期して回転する。
【００２１】
第１内歯歯車６（特にその第１内歯部６ａ）は、第２内歯歯車８（特にその第２内歯部８ａ）よりも高い耐摩耗特性を有する。これを実現するための構成については後述する。
【００２２】
第１規制部材１２は、平たいリング状の部材であり、外歯歯車４、第１外輪部材２８ａおよび第１保持器２６ａと第１軸受ハウジング１８との間に配置される。第２規制部材１４は、平たいリング状の部材であり、外歯歯車４、第２外輪部材２８ｂおよび第２保持器２６ｂと第２軸受ハウジング２０との間に配置される。第１規制部材１２および第２規制部材１４は、外歯歯車４、外輪部材２８および保持器２６の軸方向の移動を規制する。
【００２３】
ケーシング１０は、略円筒状の部材であり、第２内歯歯車８を環囲する。ケーシング１０には、第１内歯歯車６がインロー嵌合され一体化される。ケーシング１０と第２内歯歯車８との間には主軸受１６が配置される。主軸受１６は、本実施の形態ではクロスローラ軸受であり、周方向に間隔を空けて設けられる複数のローラ（転動体）４６を含む。複数のローラ４６は、第２内歯歯車８の転走面８ｂおよびケーシング１０の転走面１０ａを転走する。つまり、第２内歯歯車８の外周側は主軸受１６の内輪として機能し、ケーシング１０の内周側は主軸受１６の外輪として機能する。ケーシング１０は、主軸受１６を介して、第２内歯歯車８を相対回転自在に支持する。
【００２４】
第１軸受ハウジング１８は、環状の部材であり、起振体軸２２を環囲する。同様に、第２軸受ハウジング２０は、環状の部材であり、起振体軸２２を環囲する。第１軸受ハウジング１８と第２軸受ハウジング２０とは、外歯歯車４、転動体２４、保持器２６、外輪部材２８、第１規制部材１２および第２規制部材１４を軸方向に挟むよう配置される。第１軸受ハウジング１８は、第１内歯歯車６に対してインロー嵌合されボルト固定される。第２軸受ハウジング２０は、第２内歯歯車８に対してインロー嵌合されボルト固定される。第１軸受ハウジング１８の内周には軸受３０が組み込まれ、第２軸受ハウジング２０の内周には軸受３２が組み込まれており、起振体軸２２は、軸受３０および軸受３２を介して、第１軸受ハウジング１８および第２軸受ハウジング２０に対して回転自在に支持される。
【００２５】
起振体軸２２と第１軸受ハウジング１８の間にはオイルシール４０が配置され、第１軸受ハウジング１８と第１内歯歯車６の間にはＯリング３４が配置され、第１内歯歯車６とケーシング１０との間にはＯリング３６が配置され、ケーシング１０と第２内歯歯車８との間にはオイルシール４２が配置され、第２内歯歯車８と第２軸受ハウジング２０との間にはＯリング３８が配置され、第２軸受ハウジング２０と起振体軸２２との間にはオイルシール４４が配置される。これにより、撓み噛合い式歯車装置１００内の潤滑剤が漏れるのを抑止できる。
【００２６】
以上のように構成された撓み噛合い式歯車装置１００の動作を説明する。ここでは、第１外歯部４ａの歯数が１００、第２外歯部４ｂの歯数が１００、第１内歯部６ａの歯数が１０２、第２内歯部８ａの歯数が１００の場合を例に説明する。また、第２内歯歯車８および第２軸受ハウジング２０が被駆動部材に連結される場合を例に説明する。
【００２７】
第１外歯部４ａが楕円形状の長軸方向の２箇所で第１内歯部６ａと噛み合っている状態で、起振体軸２２が回転すると、これに伴って第１外歯部４ａと第１内歯部６ａとの噛み合い位置も周方向に移動する。第１外歯部４ａと第１内歯部６ａとは歯数が異なるため、この際、第１内歯部６ａに対して第１外歯部４ａが相対的に回転する。第１内歯歯車６および第１軸受ハウジング１８が固定状態にあるため、第１外歯部４ａは、歯数差に相当する分だけ自転することになる。つまり、起振体軸２２の回転が大幅に減速されて第１外歯部４ａに出力される。その減速比は以下のようになる。
減速比＝（第１外歯部４ａの歯数−第１内歯部６ａの歯数）／第１外歯部４ａの歯数
＝（１００−１０２）／１００
＝−１／５０
【００２８】
第２外歯部４ｂは、第１外歯部４ａと一体的に形成されているため、第１外歯部４ａと一体に回転する。第２外歯部４ｂと第２内歯部８ａは歯数が同一であるため、相対回転は発生せず、第２外歯部４ｂと第２内歯部８ａとは一体に回転する。このため、第１外歯部４ａの自転と同一の回転が第２内歯部８ａに出力される。結果として、第２内歯歯車８からは起振体軸２２の回転を−１／５０に減速した出力を取り出すことができる。
【００２９】
続いて、外歯歯車４、第１内歯歯車６および第２内歯歯車８の構成をさらに詳細に説明する。図２（ａ）、（ｂ）はそれぞれ、回転軸Ｒに垂直な平面による第１内歯歯車６、第２内歯歯車８の断面を示す図である。図３（ａ）は図２（ａ）のＡ−Ａ線断面図であり、図３（ｂ）は図２（ｂ）のＢ−Ｂ線断面図である。図４（ａ）は第１内歯歯車６と外歯歯車４の第１外歯部４ａとの隙間を示す図であり、図４（ｂ）は第２内歯歯車８と外歯歯車４の第２外歯部４ｂとの隙間を示す図である。
【００３０】
まず、いくつかの用語の定義を説明する。
「歯たけ」は、回転軸Ｒに垂直な平面による内歯歯車の歯先円筒の断面である歯先円と、歯底円筒の断面である歯底円との半径方向距離である。具体的には、第１内歯歯車６の歯たけｈ１は、回転軸Ｒに垂直な平面による第１内歯歯車６の歯先円筒の断面である歯先円Ｃａ１と、歯底円筒の断面である歯底円Ｃｂ１との半径方向距離である（図２（ａ）参照）。また、第２内歯歯車の歯たけｈ２は、回転軸Ｒに垂直な平面による第２内歯歯車８の歯先円筒の断面である歯先円Ｃａ２と、歯底円筒の断面である歯底円Ｃｂ２との半径方向距離である（図２（ｂ）参照）。
【００３１】
「歯幅」は、内歯歯車の歯先と歯底の間の中央における軸方向距離である。具体的には、第１内歯歯車の歯幅ｗ１は、第１内歯歯車の歯先Ｔａ１と歯底Ｔｂ１の間の中央における軸方向距離である（図３（ａ）参照）。また、第２内歯歯車の歯幅ｗ２は、第２内歯歯車の歯先Ｔａ２と歯底Ｔｂ２の間の中央における軸方向距離である（図３（ｂ）参照）。
【００３２】
「噛合い隙間」は、内歯歯車と外歯歯車４との長軸位置における径方向の隙間である（図４参照）。具体的には、噛合い隙間は次の式１で特定される。
噛合い隙間ｇｉ＝（第ｉ内歯歯車のＢＢＤの誤差−外歯歯車の第ｉ歯車部の長軸ＯＢＤの誤差）／２  （ｉは１または２）  ・・・（式１）
ここで、ＢＢＤは内歯歯車のビトウィーンボール径であり、長軸ＯＢＤは起振体２２ａにより撓み変形された外歯歯車４の最大のオーバーピンボール径であり、誤差は測定値から設計値を引いた差である。なお、ＢＢＤの設計値、長軸ＯＢＤの設計値はそれぞれ、噛合い隙間ｇｉが０ｍｍのときのＯＢＤ、ＢＢＤである。
【００３３】
次に、第１内歯歯車６が第２内歯歯車８よりも高い耐摩耗特性を有するための外歯歯車４、第１内歯歯車６および第２内歯歯車８の構成を説明する。なお、以下では、（１）〜（５）の５つの構成を説明するが、これらは、いずれかひとつが採用されても、任意に組み合わせて採用されてもよい。
【００３４】
（１）第１内歯歯車６および第２内歯歯車８は、第１内歯部６ａの歯面Ｓ１の表面硬度が第２内歯部８ａの歯面Ｓ２の表面硬度よりも高くなるように構成される。これは、第１内歯歯車６を第２内歯歯車８よりも硬い材料から形成することにより実現されてもよく、第１内歯歯車６に第２内歯歯車８よりもより表面硬度を高める表面処理を施すことにより実現されてもよく、これらを併用することにより実現されてもよい。好ましくは、第１内歯歯車６および第２内歯歯車８は、第１内歯部６ａの歯面Ｓ１の表面硬度が第２内歯部８ａの歯面Ｓ２の表面硬度よりもブリネル硬さで２０［ＨＢ］以上高くなるように構成される。一例としては、第１内歯歯車６の第１内歯部６ａの歯面Ｓ１の表面硬度はブリネル硬さでＨＢ４００とされ、第２内歯歯車８の第２内歯部８ａの歯面Ｓ２の表面硬度はブリネル硬さでＨＢ３００とされる。ブリネル硬さは、ＪＩＳ  Ｚ２２４３に準じた方法により測定される。
【００３５】
（２）第１内歯歯車６および第２内歯歯車８は、第１内歯部６ａが第２内歯部８ａよりも耐摩耗特性の高い表面処理層を有するように構成される。例えば、第１内歯部６ａだけが耐摩耗特性の高い表面処理層を有してもよい。また例えば、第１内歯部６ａが第１の表面処理層を有し、第２内歯部８ａが第１の表面処理層よりも耐摩耗特性が低い第２の表面処理層を有してもよい。耐摩耗特性の高い表面処理層とは、表面硬度を高める表面処理が施された層であってもよく、潤滑性を高める表面処理、例えば潤滑剤の保持性能を向上させる微少凹凸（マイクロディンプル）を形成する表面処理が施された層であってもよい。図２の例では、第１内歯歯車６の第１内歯部６ａだけがショットピーニングが施された表面処理層Ｌを有する。ショットピーニングによれば、第１内歯部６ａの歯面Ｓ１の表面硬度が高まり、かつ、潤滑剤の保持性能が向上して第１内歯部６ａの潤滑性が向上する。
【００３６】
（３）第１内歯歯車６および第２内歯歯車８は、第１内歯部６ａの歯幅ｗ１が、第２内歯部８ａの歯幅ｗ２よりも大きくなるように構成される（図３参照）。これにより、第１内歯部６ａにおける面圧が下がる、すなわち第１内歯歯車６の耐摩耗特性が向上する。好ましくは、第１内歯歯車６および第２内歯歯車８は、第１内歯部６ａの歯幅ｗ１と第２内歯部８ａの歯幅ｗ２との差が０．２ｍｍよりも大きくなるように構成される。
【００３７】
（４）外歯歯車４、第１内歯歯車６および第２内歯歯車８は、第１内歯部６ａと第１外歯部４ａとの間の噛み合い隙間ｇ１が、第２内歯部８ａと第２外歯部４ｂとの間の噛み合い隙間ｇ２よりも大きくなるよう構成される（図４参照）。この場合、第１内歯部６ａと第１外歯部４ａとの噛み合いによる発熱量が低減されため、潤滑剤の温度上昇ひいては基油粘度の低下が抑制され、その結果、第１内歯部６ａの摩耗が低減される。つまり、第１内歯歯車６の耐摩耗特性が高くなる。好ましくは、外歯歯車４、第１内歯歯車６および第２内歯歯車８は、次の式２を満たすように構成される。
【数１】
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ここで、ｍは外歯歯車４のモジュールである。モジュールはピッチ円直径を歯数で割った値であり、ピッチ円直径は「ピッチ円直径＝（歯先円直径＋歯底円直径）／２」で算出される値である。
【００３８】
（５）第１内歯歯車６および第２内歯歯車８は、第１内歯部６ａの歯たけｈ１が、第２内歯部８ａの歯たけｈ２よりも小さくなるように構成される（図２参照）。この場合、第１内歯部６ａでは、滑り速度が高い歯先が比較的短いため、摩擦による発熱量が低減され、潤滑剤の温度上昇ひいては潤滑剤の基油粘度の低下が抑制され、その結果、第１内歯部６ａの摩耗が低減される。つまり、第１内歯歯車６の耐摩耗特性が高くなる。好ましくは、第１内歯歯車６および第２内歯歯車８は、第２内歯部８ａの歯たけｈ２と第１内歯部６ａの歯たけｈ１との差が０．０１ｍｍよりも大きくなるよう構成される。
【００３９】
以上説明した本実施の形態に係る撓み噛合い式歯車装置１００によると、第１内歯歯車６および第２内歯歯車８は、第１内歯部６ａの耐摩耗特性が第２内歯部８ａの耐摩耗特性よりも高くなるように構成される。すなわち、比較的摩耗しやすい第１内歯歯車６の耐摩耗特性は、比較的高くされる。これにより、第１内歯歯車６の摩耗が抑制され、ロストモーションの増大を抑制できる。また、比較的摩耗しにくい第２内歯歯車８の耐摩耗特性は、比較的低くされる。これにより、例えば第２内歯歯車８の耐摩耗特性を第１内歯歯車６の耐摩耗特性と同程度にする場合と比べ、コストの増大を抑制できる。つまり、本実施の形態に係る撓み噛合い式歯車装置１００によると、コストの増大を抑制しつつ、ロストモーションの増大を抑制することができる。
【００４０】
以上、実施の形態に係る撓み噛合い式歯車装置について説明した。この実施の形態は例示であり、それらの各構成要素や各処理プロセスの組合せにいろいろな変形例が可能なこと、またそうした変形例も本発明の範囲にあることは当業者に理解されるところである。
【符号の説明】
【００４１】
４  外歯歯車、  ６  第１内歯歯車、  ８  第２内歯歯車、  ２２ａ  起振体、  １００  撓み噛合い式歯車装置。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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