(57)【要約】【課題】交流電動機の動作状態に応じて精度良く磁束変化量を推定し、適切に減磁を判定する交流電動機の制御装置を提供する。【解決手段】磁束変化量推定部３０の基準電圧演算部３２は、ＭＧの永久磁石が減磁していない基準状態でＭＧに印加されるｄ軸基準電圧Ｖｄ＿ｓｔｄ及びｑ軸基準電圧Ｖｑ＿ｓｔｄを演算する。第１磁束変化量推定値演算部３３は、「ｄ軸実電圧に対するｄ軸基準電圧の比（Ｖｄ＿ｓｔｄ／Ｖｄ＿ｒｅａｌ）をｑ軸実電圧Ｖｑ＿ｒｅａｌに乗じた値」とｑ軸基準電圧Ｖｑ＿ｓｔｄとの差分に基づいて、第１磁束変化量推定値Δφ１を演算する。第２磁束変化量推定値演算部３４は、ｑ軸実電圧Ｖｑ＿ｒｅａｌとｑ軸基準電圧Ｖｑ＿ｓｔｄとの差分に基づいて、第２磁束変化量推定値Δφ２を演算する。演算切替部３５は、ＭＧの動作状態に応じて、第１磁束変化量推定値演算部３３による演算と第２磁束変化量推定値演算部３４による演算とを切り替える。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
永久磁石式の交流電動機（８０）の通電を制御する制御装置であって、
前記交流電動機に対するトルク指令に基づいて電圧指令値（Ｖｄ*、Ｖｑ*）を演算する電圧指令演算部（２４）と、
前記電圧指令値に基づいて直流電力を交流電力に変換し、前記交流電動機に供給する電力変換器（６２）と、
前記交流電動機の永久磁石が減磁していない基準状態での磁束を基準磁束と定義すると、前記永久磁石の実磁束の前記基準磁束に対する差分である磁束変化量（Δφ）を推定する磁束変化量推定部（３０）と、
前記磁束変化量推定部により推定された磁束変化量推定値が負の診断閾値（Δφ＿ｄｉａｇ）を下回ったとき、前記永久磁石が減磁していると判定する減磁判定部（４０）と、
を備え、
前記磁束変化量推定部は、
前記電圧指令値に追従して前記交流電動機に印加されるｄ軸実電圧（Ｖｄ＿ｒｅａｌ）及びｑ軸実電圧（Ｖｑ＿ｒｅａｌ）を推定し、又は検出値を取得する実電圧推定部（３１）と、
前記交流電動機の電気角速度及び電流に基づいて、前記基準状態で前記交流電動機に印加されるｄ軸基準電圧（Ｖｄ＿ｓｔｄ）及びｑ軸基準電圧（Ｖｑ＿ｓｔｄ）を演算する基準電圧演算部（３２）と、
前記ｄ軸実電圧に対する前記ｄ軸基準電圧の比を前記ｑ軸実電圧に乗じた値と前記ｑ軸基準電圧との差分に基づいて、第１磁束変化量推定値（Δφ１）を演算する第１磁束変化量推定値演算部（３３）と、
前記ｑ軸実電圧と前記ｑ軸基準電圧との差分に基づいて、第２磁束変化量推定値（Δφ２）を演算する第２磁束変化量推定値演算部（３４）と、
前記交流電動機の動作状態に応じて、前記第１磁束変化量推定値演算部による演算と前記第２磁束変化量推定値演算部による演算とを切り替える演算切替部（３５）と、
を有する交流電動機の制御装置。
【請求項２】
前記演算切替部は、
前記交流電動機のトルク又は電流が所定の切替閾値以上のとき、前記第１磁束変化量推定値を用い、
前記交流電動機のトルク又は電流が前記切替閾値未満のとき、前記第２磁束変化量推定値を用いるように演算を切り替える請求項１に記載の交流電動機の制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、永久磁石式の交流電動機の制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
永久磁石式モータは高温領域で不可逆減磁特性によりトルクの出力が低下するため、従来、モータの減磁を判定する装置が知られている。例えば特許文献１に開示されたモータ駆動装置は、制御中のモータの電流および回転数から、モータに減磁が発生していないときのｑ軸電圧の操作量を基準値とし、基準値と制御における実際値との比較に基づいて減磁量を推定する。すなわち、このモータ駆動装置は、実際のｑ軸の電圧操作量Ｖｑ１が、減磁が生じていない場合のｑ軸の電圧操作量Ｖｑｃより小さいとき、減磁が生じていると判断し、モータの動作制限を行う。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第４２２３８８０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ここで、永久磁石が減磁していない基準状態での磁束を基準磁束と定義し、永久磁石の磁束の基準磁束に対する差分を磁束変化量と定義する。また、基準状態で交流電動機に印加されるｄｑ軸電圧をｄ軸基準電圧及びｑ軸基準電圧と定義する。特許文献１の従来技術は、ｑ軸実電圧とｑ軸基準電圧との差分に基づいて磁束変化量を推定するものである。
【０００５】
特許文献１の従来技術では、磁束変化量の推定にｑ軸電圧のみを用い、ｄ軸電圧を用いていない。そのため、電圧センサ等の検出誤差の影響を受けやすく、制御装置が認識したｑ軸電圧の変化が減磁によるものか、センサ誤差によるものかを判別することが難しい。その結果、磁束変化量の推定精度が低下し、減磁診断の信頼性の確保が難しくなる。
【０００６】
また、特許文献１の従来技術では、交流電動機の動作状態にかかわらず単一のロジックで磁束変化量を推定している。そのため、交流電動機のトルクや電流等の動作状態に応じて、適切な推定ができない場合があり得る。
【０００７】
本発明はこのような点に鑑みて創作されたものであり、その目的は、交流電動機の動作状態に応じて精度良く磁束変化量を推定し、適切に減磁を判定する交流電動機の制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明による交流電動機の制御装置は、永久磁石式の交流電動機（８０）の通電を制御する制御装置であって、電圧指令演算部（２４）と、電力変換器（６２）と、磁束変化量推定部（３０）と、減磁判定部（４０）と、を備える。電圧指令演算部は、交流電動機に対するトルク指令に基づいて電圧指令値（Ｖｄ*、Ｖｑ*）を演算する。電力変換器は、電圧指令値に基づいて直流電力を交流電力に変換し、交流電動機に供給する。
【０００９】
交流電動機の永久磁石が減磁していない基準状態での磁束を基準磁束と定義する。磁束変化量推定部は、永久磁石の実磁束の基準磁束に対する差分である磁束変化量（Δφ）を推定する。減磁判定部は、磁束変化量推定部により推定された磁束変化量推定値が負の診断閾値（Δφ＿ｄｉａｇ）を下回ったとき、永久磁石が減磁していると判定する。
【００１０】
磁束変化量推定部は、実電圧推定部（３１）と、基準電圧演算部（３２）と、第１磁束変化量推定値演算部（３３）と、第２磁束変化量推定値演算部（３４）と、演算切替部（３５）と、を有する。実電圧推定部は、電圧指令値に追従して交流電動機に印加されるｄ軸実電圧（Ｖｄ＿ｒｅａｌ）及びｑ軸実電圧（Ｖｑ＿ｒｅａｌ）を推定し、又は検出値を取得する。基準電圧演算部は、交流電動機の電気角速度及び電流に基づいて、基準状態で交流電動機に印加されるｄ軸基準電圧（Ｖｄ＿ｓｔｄ）及びｑ軸基準電圧（Ｖｑ＿ｓｔｄ）を演算する。
【００１１】
第１磁束変化量推定値演算部は、「ｄ軸実電圧に対するｄ軸基準電圧の比をｑ軸実電圧に乗じた値」とｑ軸基準電圧との差分に基づいて、第１磁束変化量推定値（Δφ１）を演算する。第２磁束変化量推定値演算部は、ｑ軸実電圧とｑ軸基準電圧との差分に基づいて、第２磁束変化量推定値（Δφ２）を演算する。演算切替部は、交流電動機の動作状態に応じて、第１磁束変化量推定値演算部による演算と第２磁束変化量推定値演算部による演算とを切り替える。
【００１２】
本発明の第１磁束変化量推定値演算部は、従来技術と同様の第２磁束変化量推定値演算部に対し、ｑ軸電圧に加えてｄ軸電圧の情報を用いて磁束変化量を推定するため、センサ誤差等による推定誤差への影響を小さくし、磁束変化量の推定精度を向上させることができる。
【００１３】
ただし、交流電動機の動作状態によっては、第１磁束変化量推定値演算部による推定誤差が第２磁束変化量推定値演算部による推定誤差よりもかえって大きくなる場合がある。そこで本発明は、交流電動機の動作状態に応じて、二つの磁束変化量推定値演算部による演算を切り替えることで、交流電動機の動作状態に応じて精度良く磁束変化量を推定し、適切に減磁を判定することができる。
【００１４】
具体的には、第１磁束変化量推定値演算部の演算において、演算式中の分母となるｄ軸実電圧が低トルク領域では０に近い値となるため、第２磁束変化量推定値演算部による演算よりもかえって推定誤差が大きくなる。また、電流はトルクと相関がある。そこで演算切替部は、交流電動機のトルク又は電流が所定の切替閾値以上のとき、第１磁束変化量推定値を用い、交流電動機のトルク又は電流が切替閾値未満のとき、第２磁束変化量推定値を用いるように演算を切り替えることが好ましい。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】一実施形態のＭＧ制御装置が適用されるＭＧ駆動システムの全体構成図。
【図２】一実施形態によるＭＧ制御装置の制御ブロック図。
【図３】従来技術に基づく磁束変化量の推定を説明する図。
【図４】一実施形態による磁束変化量推定部の制御ブロック図。
【図５】ＶｄＶｑ方式及びＶｑ方式による磁束変化量の推定を説明する図。
【図６】一実施形態による磁束変化量推定演算及び減磁判定のフローチャート。
【図７】トルクと、各磁束変化量推定値演算部による推定誤差との関係を示す図。
【図８】演算切替時における磁束変化量推定値の徐変処理を説明する図。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、交流電動機の制御装置の一実施形態を図面に基づいて説明する。本実施形態の交流電動機の制御装置は、ハイブリッド自動車や電気自動車の動力源であるモータジェネレータ（以下「ＭＧ」）を駆動するシステムにおいて、永久磁石式の交流電動機であるＭＧの通電を制御する装置である。実施形態の「ＭＧ」及び「ＭＧ制御装置」は、「交流電動機」及び「交流電動機の制御装置」に相当する。
【００１７】
（一実施形態）
図１を参照し、ＭＧ駆動システム９０の全体構成について説明する。図１においてＭＧ制御装置２０は、主な構成のみを記す。ＭＧ制御装置２０は、電圧指令演算部２４、磁束変化量推定部３０、減磁判定部４０、変調器６１及びインバータ６２等を備える。ＭＧ８０は、永久磁石式同期型三相交流電動機である。基本的にはＩＰＭＳＭ（埋込永久磁石型同期モータ）を想定するがＳＰＭＳＭ（表面永久磁石型同期モータ）であってもよい。本実施形態のＭＧ８０は、ハイブリッド自動車の駆動輪を駆動するトルクを発生する電動機としての機能、及び、エンジンや駆動輪から伝達されるトルクを発電によってエネルギー回収する発電機としての機能を兼ね備える。
【００１８】
電流センサ７０は、ＭＧ８０の三相巻線８１、８２、８３のうち二相又は三相に流れる相電流Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗを検出する。なお、二相の電流を検出する構成では、他の一相の電流は、キルヒホッフの法則により算出される。回転角センサ８５は、レゾルバ等の回転角センサであり、ＭＧ８０の電気角θを検出する。
【００１９】
「電力変換器」としてのインバータ６２は、上下アームの６つのスイッチング素子６３−６８がブリッジ接続されている。詳しくは、スイッチング素子６３、６４、６５は、それぞれＵ相、Ｖ相、Ｗ相の上アームのスイッチング素子であり、スイッチング素子６６、６７、６８は、それぞれＵ相、Ｖ相、Ｗ相の下アームのスイッチング素子である。スイッチング素子６３−６８は、例えばＩＧＢＴで構成され、低電位側から高電位側へ向かう電流を許容する還流ダイオードが並列に接続されている。ＩＧＢＴ及び還流ダイオードは、パワーカードの形態で構成されてもよい。
【００２０】
平滑コンデンサ１５は、インバータ６２の入力部に設けられ、バッテリ１０から入力される直流電圧Ｖｄｃを平滑化する。なお、バッテリ１０とインバータ６２との間に昇圧コンバータが設けられてもよい。インバータ６２は、ＭＧ制御装置２０から指令されるスイッチングパルス（図中「ＳＷパルス」）信号に従ってスイッチング素子６３−６８が動作することで、直流電力を三相交流電力に変換する。そして、インバータ６２は、三相電圧Ｖｕ、Ｖｖ、ＶｗをＭＧ８０の各相巻線８１、８２、８３に印加する。
【００２１】
ＭＧ制御装置２０の電圧指令演算部２４及び変調器６１は、マイコン等により構成され、図示しないＣＰＵ、ＲＯＭ、Ｉ／Ｏ、及び、これらの構成を接続するバスライン等を内部に備えている。マイコンは、ＲＯＭ等の実体的なメモリ装置（すなわち、読み出し可能非一時的有形記録媒体）に予め記憶されたプログラムをＣＰＵで実行することによるソフトウェア処理や、専用の電子回路によるハードウェア処理による制御を実行する。
【００２２】
電圧指令演算部２４は、統合ＥＣＵ５０からのトルク指令Ｔｒｑ*、並びに、電流センサ７０及び回転角センサ８５からフィードバックされる相電流Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗ、電気角θの情報に基づいて、ＭＧ８０に印加する電圧指令値Ｖｄ*、Ｖｑ*を演算する。変調器６１は、直流電圧Ｖｄｃ、電圧指令値Ｖｄ*、Ｖｑ*、電気角θ等に基づいてスイッチングパルス信号を生成し、インバータ６２のスイッチング素子６３−６８に指令する。
【００２３】
磁束変化量推定部３０はＭＧ８０の永久磁石の磁束変化量Δφを推定する。磁束変化量推定部３０の詳細な構成は後述する。減磁判定部４０は、磁束変化量推定部３０により推定された磁束変化量推定値Δφが負の診断閾値を下回ったとき、永久磁石が減磁していると判定する。減磁判定部４０は、減磁を判定すると、車両の統合ＥＣＵ５０に故障情報を通知する。故障情報を受信した統合ＥＣＵ５０は、メータＥＣＵ等の表示装置５５に対し故障情報の表示を要求する。なお、図１では、磁束変化量推定部３０及び減磁判定部４０への入力パラメータの図示を省略する。
【００２４】
ＭＧ制御装置２０の構成について、図２を参照して説明する。図２では、電流フィードバック制御により電圧指令値を演算する構成を例示するが、トルクフィードバック制御により電圧指令値を演算する方式に適用されてもよい。ＭＧ制御装置２０は、一般的な電流フィードバック制御の構成として、電圧指令演算部２４、ｄｑ変換部２９、変調器６１、インバータ６２、角速度演算部８６等を含む。また、ＭＧ制御装置２０は、本実施形態に特有の構成として磁束変化量推定部３０を含む。なお、回転座標系のｄｑ座標を用いるベクトル制御は周知技術であり、ＭＧ制御装置２０の制御演算に用いられる電圧、電流は、特にことわらない限り、ｄｑ軸の電圧、電流を表すものとする。
【００２５】
電圧指令演算部２４は、電流指令演算部２１、電流偏差算出部２２、制御器２３を含む。電流指令演算部２１は、トルク指令Ｔｒｑ*に基づいて、電流指令値Ｉｄ*、Ｉｑ*を演算する。電流偏差算出部２２は、電流指令値Ｉｄ*、Ｉｑ*と、ｄｑ変換部２９からフィードバックされた電流検出値Ｉｄ、Ｉｑとの電流偏差を算出する。制御器２３は、電流偏差を０に近づけるように、ＰＩ制御により、電圧指令値Ｖｄ*、Ｖｑ*を演算する。ｄｑ変換部２９は、電気角θに基づいて３相電流値Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗをｄｑ軸電流値Ｉｄ、Ｉｑにｄｑ変換し、電流偏差算出部２２にフィードバックする。
【００２６】
変調器６１は、直流電圧Ｖｄｃ、電圧指令値Ｖｄ*、Ｖｑ*、電気角θ等に基づいてスイッチングパルス信号を生成し、インバータ６２に出力する。変調器６１は、変調率やＭＧ８０の回転数−トルク特性に応じて、ＰＷＭ制御による三相変調又は二相変調方式、パルスパターン方式、矩形波制御方式等の変調方式を切り替える。インバータ６２は、変調器６１から出力されるスイッチングパルス信号に従ってスイッチング素子６３−６８が動作することでバッテリ１０の直流電力を交流電力に変換し、ＭＧ８０に供給する。
【００２７】
ＭＧ８０の永久磁石が減磁していない基準状態での磁束を「基準磁束」と定義すると、磁束変化量推定部３０は、基準磁束に対する永久磁石の実磁束の差分である「磁束変化量Δφ」を推定する。減磁の場合には、実磁束が基準磁束よりも小さくなるため、磁束変化量Δφは負の値となる。減磁判定部４０は、磁束変化量推定部３０により推定された磁束変化量推定値が負の診断閾値を下回ったとき、永久磁石が減磁していると判定する。
【００２８】
図２において磁束変化量推定部３０には各種のパラメータが入力される。基本的には、実線で示すように、電圧指令値Ｖｄ*、Ｖｑ*、電流検出値Ｉｄ、Ｉｑ、及び、角速度演算部８６で電気角θが時間微分された電気角速度ωが入力される。なお、電流検出値Ｉｄ、Ｉｑに代えて、破線で示す電流指令値Ｉｄ*、Ｉｑ*が入力されてもよい。また、電気角速度ω［ｒａｄ／ｓ］は係数を乗ずることで回転数［ｒｐｍ］に換算されるため、本実施形態では回転数にも同じ記号ωを用いて「回転数ω」と記す。また回転数ωは、随時、電気角速度ωに読み替えて解釈されるものとする。
【００２９】
次に、本実施形態の磁束変化量推定部３０の構成を説明する前に、特許文献１（特許第４２２３８８０号公報）の従来技術による「Ｖｑ方式」の磁束変化量推定演算について説明する。一般に、ＭＧ８０に印加される電圧と電流との関係は、巻線抵抗Ｒ、ｄｑ軸インダクタンスＬｄ、Ｌｑ、磁石磁束φを用いた式（１）の電圧方程式で表される。
【００３０】
【数１】
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【００３１】
式（１）のｑ軸電圧方程式を磁束φについて整理すると、式（２）が得られる。
【００３２】
【数２】
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【００３３】
ここで、基準磁束をφｓｔｄ、永久磁石の実磁束をφｒｅａｌと記す。また、ＭＧ８０が基準状態にあるとき、すなわち、磁石磁束が基準磁束φｓｔｄであるときにＭＧ８０に印加される電圧を「基準電圧」と定義し、そのｄ軸成分及びｑ軸成分をＶｄ＿ｓｔｄ、Ｖｑ＿ｓｔｄと表す。これに対しＭＧ８０に実際に印加される電圧を「実電圧」といい、そのｄ軸成分及びｑ軸成分をＶｄ＿ｒｅａｌ、Ｖｑ＿ｒｅａｌと表す。式（１）のｑ軸電圧方程式をｑ軸基準電圧Ｖｑ＿ｓｔｄ及びｑ軸実電圧Ｖｑ＿ｒｅａｌについて適用すると、式（３．１）、（３．２）のようになる。
【００３４】
【数３】
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【００３５】
本実施形態の磁束変化量推定部３０の構成に基づき、従来技術のＶｑ方式の演算による磁束変化量推定値を「第２磁束変化量推定値Δφ２」と定義する。式（３．１）、（３．２）により、第２磁束変化量推定値Δφ２は式（４）で表される。また、式（４）の分子、すなわち、ｑ軸実電圧Ｖｑ＿ｒｅａｌとｑ軸基準電圧Ｖｑ＿ｓｔｄとの差分を「第２ｑ軸電圧変化量ΔＶｑ２」と定義する。
【００３６】
【数４】
2019129574.tif 000006
【００３７】
図３において、式（３．１）及び式（４）の関係は、Ｖｄ−Ｖｑ座標上に図示される。実線の太線矢印で示す部分が式（３．１）を反映し、合成ベクトルの終点のｑ軸成分はｑ軸基準電圧Ｖｑ＿ｓｔｄである。また、ブロック矢印で示す部分が式（４）を反映する。なお、電気角速度ωを乗じる前の「電圧×時間」次元のベクトルは破線矢印で表される。
【００３８】
ところで、Ｖｑ方式の磁束変化量の推定ではｑ軸電圧のみを用い、ｄ軸電圧を用いていない。そのため、電圧センサ等の検出誤差の影響を受けやすく、制御装置が認識したｑ軸電圧の変化が減磁によるものか、センサ誤差によるものかを判別することが難しい。その結果、磁束変化量の推定精度が低下し、減磁診断の信頼性の確保が難しくなる。そこで、本実施形態の磁束変化量推定部３０は、推定誤差への影響を小さくするため、ｑ軸電圧に加えてｄ軸電圧の情報を用いる「ＶｄＶｑ方式」の磁束変化量推定演算を採用する。
【００３９】
ただし、ＭＧ８０の動作状態によっては、ＶｄＶｑ方式の演算による磁束変化量の推定誤差が、Ｖｑ方式の演算による磁束変化量の推定誤差よりもかえって大きくなる場合がある。具体的には後述するように、ｄ軸実電圧Ｖｄ＿ｒｅａｌが０に近い値となる低トルク領域で、ＶｄＶｑ方式の演算による推定誤差が増大すると考えられる。
【００４０】
そこで本実施形態では、ＭＧ８０の動作状態に応じて、ＶｄＶｑ方式の演算とＶｑ方式の演算を切り替えることで、ＭＧ８０の動作状態に応じて精度良く磁束変化量を推定し、適切に減磁を判定することを目的とするものである。続いて、その詳細な構成について説明する。
【００４１】
図４を参照し、磁束変化量推定部３０の構成を説明する。磁束変化量推定部３０は、実電圧推定部３１、基準電圧演算部３２、第１磁束変化量推定値演算部３３、第２磁束変化量推定値演算部３４、演算切替部３５、及び、ＬＰＦ３９を有する。
【００４２】
実電圧推定部３１は、電圧指令値Ｖｄ*、Ｖｑ*に追従してＭＧ８０に印加されるｄ軸実電圧Ｖｄ＿ｒｅａｌ及びｑ軸実電圧Ｖｑ＿ｒｅａｌを推定し、又は検出値を取得する。具体的に実電圧推定部３１は、電圧指令値Ｖｄ*、Ｖｑ*を適宜補正した値を実電圧Ｖｄ＿ｒｅａｌ、Ｖｑ＿ｒｅａｌとして扱ってもよい。図２、図３における実電圧推定部３１への入力図示は、この構成を想定したものである。或いは、実電圧推定部３１は、電圧センサから実電圧Ｖｄ＿ｒｅａｌ、Ｖｑ＿ｒｅａｌの検出値を取得してもよい。
【００４３】
基準電圧演算部３２は、ＭＧ８０の電気角速度ω及び電流Ｉｄ、Ｉｑ（又は電流指令値Ｉｄ*、Ｉｑ*）に基づいて、式（１）の電圧方程式により、ｄ軸基準電圧Ｖｄ＿ｓｔｄ及びｑ軸基準電圧Ｖｑ＿ｓｔｄを演算する。ただし、基準電圧は固定の値である必要はなく、巻線抵抗やインダクタンス、磁石等の温度特性を考慮し、ＭＧ８０各部の温度に応じて可変に設定されてもよい。また、基準電圧演算部３２は、不可逆減磁が起きていない状況において、動作点や温度等に応じた電圧値を学習し、ＭＧ特性の個体差に応じて基準電圧を可変に設定してもよい。また、式（１）に代えて鎖交磁束λｑ、λｄを含む式（５）を用いてもよい。
【００４４】
【数５】
2019129574.tif 000007
【００４５】
実電圧推定部３１が推定した実電圧Ｖｄ＿ｒｅａｌ、Ｖｑ＿ｒｅａｌ、及び、基準電圧演算部３２が演算した基準電圧Ｖｄ＿ｓｔｄ、Ｖｑ＿ｓｔｄについて、ｄｑ軸両方の電圧が第１磁束変化量推定値演算部３３に出力される。また、ｑ軸のみの電圧が第２磁束変化量推定値演算部３４に出力される。
【００４６】
第１磁束変化量推定値演算部３３は、ＶｄＶｑ方式の式（６）に基づき、「第１磁束変化量推定値Δφ１」を演算する。式（６）の分子では、「ｄ軸実電圧に対するｄ軸基準電圧の比（Ｖｄ＿ｓｔｄ／Ｖｄ＿ｒｅａｌ）をｑ軸実電圧Ｖｑ＿ｒｅａｌに乗じた値」とｑ軸基準電圧Ｖｑ＿ｓｔｄとの差分が演算される。この式（６）の分子の第１項を「ｑ軸実電圧補正値」と定義し、［Ｖｑ］の記号で表す。また、ｑ軸実電圧補正値［Ｖｑ］とｑ軸基準電圧Ｖｑ＿ｓｔｄとの差分を「第１ｑ軸電圧変化量ΔＶｑ１」と定義する。
【００４７】
【数６】
2019129574.tif 000008
【００４８】
ここで図５を参照し、Ｖｑ方式及びＶｄＶｑ方式の磁束変化量の推定演算を比較する。Ｖｄ−Ｖｑ座標上で、ｄ軸基準電圧Ｖｄ＿ｓｔｄとｑ軸基準電圧Ｖｑ＿ｓｔｄとの交点をＡ、ｄ軸実電圧Ｖｄ＿ｒｅａｌとｑ軸実電圧Ｖｑ＿ｒｅａｌとの交点をＢと記す。また、ｄ軸基準電圧Ｖｄ＿ｓｔｄとｑ軸実電圧補正値［Ｖｑ］との交点をＣと記す。点Ｃは、座標原点と点Ｂとを結ぶ直線を、ｄ軸基準電圧Ｖｄ＿ｓｔｄまで延長した線上の点である。
【００４９】
Ｖｑ方式の第２ｑ軸電圧変化量ΔＶｑ２は、ｄ軸電圧Ｖｄの値が異なる点Ａから点Ｂまでのｑ軸電圧変化量に相当し、「減磁発生による磁束低下量に対応する量」と「センサ誤差等により制御で誤認識される量」とが合計された量と考えられる。
【００５０】
一方、ＶｄＶｑ方式の第１ｑ軸電圧変化量ΔＶｑ１は、共通のｄ軸基準電圧Ｖｄ＿ｓｔｄを通る点Ａから点Ｃまでのｑ軸電圧変化量に相当し、第２ｑ軸電圧変化量ΔＶｑ２に比べ、センサ誤差等による誤認識量が低減する。したがって、「減磁発生による磁束低下量に対応する量」がより精度良く反映された量となる。以上のように第１磁束変化量推定値演算部３３は、ＶｄＶｑ方式の式（６）に基づき、「第１磁束変化量推定値Δφ１」を演算する。
【００５１】
ところで、ｑ軸実電圧補正値［Ｖｑ］の演算には、ｄ軸基準電圧Ｖｄ＿ｓｔｄをｄ軸実電圧Ｖｄ＿ｒｅａｌで除する除算が含まれる。そのため、ｄ軸実電圧Ｖｄ＿ｒｅａｌが０に近い値となる領域では、除算において分母のわずかな変化が演算結果に大きな誤差を及ぼす可能性がある。また、センサ誤差等の誤認識量を低減するという補正効果が有効に得られなくなる。ここで、ｄ軸実電圧Ｖｄ＿ｒｅａｌが０に近い値となる領域は、主にＭＧ８０の低トルク領域に相当する。
【００５２】
つまり、低トルク領域では、第１磁束変化量推定値演算部３３によりＶｄＶｑ方式の演算を行うことが適切ではないと考えられる。そこで、本実施形態の磁束変化量推定部３０は、第１磁束変化量推定値演算部３３の他に第２磁束変化量推定値演算部３４を有する。第２磁束変化量推定値演算部３４は、ｑ軸実電圧Ｖｄ＿ｒｅａｌとｑ軸基準電圧Ｖｄ＿ｓｔｄとの差分に基づいて、Ｖｑ方式の式（４）により第２磁束変化量推定値Δφ２を演算する。
【００５３】
演算切替部３５にはトルク指令値Ｔｒｑ*が入力される。なお、ＭＧ８０にトルクセンサが設けられるシステムではトルク検出値が入力されてもよい。或いは、破線で示すようにｄｑ軸電流指令値Ｉｄ*、Ｉｑ*（又は実電流Ｉｄ、Ｉｑ）が入力され、トルク推定値が演算されてもよい。
【００５４】
演算切替部３５は、トルク又は電流が所定の切替閾値以上のとき、第１磁束変化量推定値Δφ１を用い、トルク又は電流が切替閾値未満のとき、第２磁束変化量推定値Δφ２を用いるように演算を切り替える。
【００５５】
なお、図４では、第１磁束変化量推定値演算部３３及び第２磁束変化量推定値演算部３４が常に推定値Δφ１、Δφ２を演算した上で、それらのいずれかが選択されるように示されている。しかし、その構成に限らず、先に演算切替部３５がいずれかの演算を実施するかを決定してから、いずれか一方の磁束変化量推定値演算部が磁束変化量推定値Δφ１又はΔφ２を演算するようにしてもよい。
【００５６】
ＬＰＦ３９は、演算切替部３５から減磁判定部４０へ出力される磁束変化量推定値Δφをフィルタ処理する。これにより、演算切替部３５による演算切替時に、減磁判定部４０が判定に用いる磁束変化量推定値Δφの急変が防止される。
【００５７】
次に図６のフローチャートを参照し、本実施形態による磁束変化量推定演算及び減磁判定処理について説明する。フローチャートの説明で、記号「Ｓ」はステップを意味する。Ｓ１１で基準電圧演算部３２は、電圧方程式（１）に基づき基準電圧Ｖｄ＿ｓｔｄ、Ｖｑ＿ｓｔｄを演算する。Ｓ１２で実電圧推定部３１は、実電圧Ｖｄ＿ｒｅａｌ、Ｖｑ＿ｒｅａｌを演算する。
【００５８】
Ｓ２０で演算切替部３５は、トルク指令値Ｔｒｑ*がトルク閾値Ｔｘ以上であるか否か判断する。ここでＳ２０の判断は、トルク指令値Ｔｒｑ*に限らず、トルクセンサによるトルク検出値に基づいて行われてもよい。また、トルクとｄｑ軸電流Ｉｄ、Ｉｑとは相関があるため、ＭＧ８０に流れる電流が所定の切替閾値以上のときＹＥＳと判断し、切替閾値未満のときＮＯと判断するようにしてもよい。
【００５９】
トルク指令値Ｔｒｑ*がトルク閾値Ｔｘ以上のとき、Ｓ２０でＹＥＳと判断され、Ｓ２１に移行する。Ｓ２１で演算切替部３５は、ＶｄＶｑ方式の式（６）で演算された第１磁束変化量推定値Δφ１を磁束変化量推定値Δφとして選択する。
【００６０】
トルク指令値Ｔｒｑ*がトルク閾値Ｔｘ未満のとき、Ｓ２０でＮｏと判断され、Ｓ２２に移行する。Ｓ２２で演算切替部３５は、Ｖｑ方式の式（４）で演算された第２磁束変化量推定値Δφ２を磁束変化量推定値Δφとして選択する。
【００６１】
ここで、Ｓ２０に関して図７を参照する。トルクが閾値Ｔｘ以上の領域では、ＶｄＶｑ方式による第１磁束変化量推定値Δφ１の推定誤差Δφｅｒｒ１は、Ｖｑ方式による第２磁束変化量推定値Δφ２の推定誤差Δφｅｒｒ２に比べて小さい。ところがＶｄＶｑ方式では、低トルク領域において式（６）のｄ軸実電圧Ｖｄ＿ｒｅａｌが０に近くなるため、推定誤差Δφｅｒｒ１が急激に増大する。一方、Ｖｑ方式では、トルクが小さくなるほど推定誤差Δφｅｒｒ２が漸減する。したがって、トルクが閾値Ｔｘ未満の領域では、ＶｄＶｑ方式の推定誤差Δφｅｒｒ１がＶｑ方式の推定誤差Δφｅｒｒ２よりも大きくなる。
【００６２】
そこで演算切替部３５は、全領域で磁束変化量推定値Δφの誤差が最小となるように、トルク（例えば指令値Ｔｒｑ*）が閾値Ｔｘ以上の領域では第１磁束変化量推定値Δφ１を選択し、トルクが閾値Ｔｘ未満の領域では第２磁束変化量推定値Δφ２を選択する。こうしてＳ２１又はＳ２２で選択された磁束変化量推定値Δφは減磁判定部４０に入力される。
【００６３】
Ｓ４０で減磁判定部４０は、磁束変化量推定値Δφが負の診断閾値Δφ＿ｄｉａｇ以下であるか判断する。Ｓ４０でＹＥＳのとき、Ｓ４１で減磁異常カウンタがアップされ、Ｓ４０でＮＯのとき、Ｓ４２で減磁異常カウンタがリセットされる。減磁異常カウンタが異常判定閾値Ｎ＿ｔｈに達しない場合、Ｓ４３でＮＯと判定され、Ｓ１１の前に戻って、再び磁束変化量推定値Δφが演算される。
【００６４】
減磁異常カウンタが異常判定閾値Ｎ＿ｔｈに達すると、Ｓ４３でＹＥＳと判定され、Ｓ４４で減磁異常が確定する。このように減磁異常を確定することで、少なくとも不可逆減磁異常でない場合に、一時的な可逆減磁や推定演算の誤差により不可逆減磁異常と誤判定することを防止することができる。ただし、誤判定の可能性が低い場合等には、異常判定閾値Ｎ＿ｔｈを１回に設定すること等により、Ｓ４０でＹＥＳと判断されたらすぐに減磁異常を確定するようにしてもよい。
【００６５】
減磁異常が確定すると、Ｓ５０でＭＧ制御装置２０は、インバータ６２のスイッチング動作を停止すると共に、統括ＥＣＵ５０へ故障情報を通知する。統括ＥＣＵ５０は、メータＥＣＵ等の表示装置５５に対し故障情報の表示を要求する。また、ハイブリッド自動車に適用される場合、例えば統括ＥＣＵ５０は、エンジンでの退避走行に切り替える。
【００６６】
このように本実施形態のＭＧ制御装置２０は、トルク（例えば指令値Ｔｒｑ*）が閾値Ｔｘ以上の領域では、第１磁束変化量推定値演算部３３により、ｑ軸電圧に加えてｄ軸電圧の情報を用いて磁束変化量Δφを推定する。したがって、磁束変化量推定値Δφの推定精度を向上させ、適切に減磁を判定することができる。
【００６７】
また、本実施形態のＭＧ制御装置２０は、減磁判定に用いられる磁束変化量推定値Δφの演算をＭＧ８０のトルク又は電流に基づいて切り替えることで、トルク又は電流の全領域で適切に減磁を判定することができる。なお、Ｖｑ方式の式（４）、ＶｄＶｑ方式の式（６）のいずれにおいても、回転数ωが０に近い低回転領域では演算が発散するおそれがあるため、磁束変化量推定部３０による演算を停止してもよい。
【００６８】
（その他の実施形態）
（ａ）図４の構成例では、演算切替部３５から減磁判定部４０へ出力される磁束変化量推定値ΔφがＬＰＦ３９でフィルタ処理されることで、演算切替時の磁束変化量推定値Δφの急変が防止される。その他、図８に示すように、トルクＴｒｑ*がトルク閾値Ｔｘを下回り切替信号が出力された時刻ｔｘから所定の徐変期間にわたって、演算切替部３５の出力を第１磁束変化量推定値Δφ１から第２磁束変化量推定値Δφ２に徐変させるようにしてもよい。この構成でも、演算切替時の磁束変化量推定値Δφの急変を防止することができる。
【００６９】
（ｂ）上記実施形態では、減磁判定に用いられる磁束変化量推定値Δφの演算として、第１磁束変化量推定値演算部３３によるＶｄＶｑ方式の演算と第２磁束変化量推定値演算部３４によるＶｑ方式の演算とがＭＧ８０のトルク又は電流に基づいて切り替えられる。この他に演算切替部３５は、ＭＧ８０の何らかの動作状態に基づいて、磁束変化量推定値Δφの推定精度を向上させるように二つの演算を切り替えてもよい。
【００７０】
（ｃ）本発明による交流電動機の制御装置は、ハイブリッド自動車や電気自動車のＭＧに限らず、あらゆる分野の永久磁石式の交流電動機に適用可能である。また、交流電動機の相の数は、三相に限らず何相でもよい。
【００７１】
以上、本発明は、上記実施形態になんら限定されるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲において種々の形態で実施可能である。
【符号の説明】
【００７２】
２０・・・ＭＧ制御装置（交流電動機の制御装置）、
２４・・・電圧指令演算部、
３０・・・磁束変化量推定部、
３１・・・実電圧推定部、
３２・・・基準電圧演算部、
３３・・・第１磁束変化量推定値演算部、
３４・・・第２磁束変化量推定値演算部、
３５・・・演算切替部、
４０・・・減磁判定部、
６２・・・インバータ（電力変換器）、
８０・・・ＭＧ（交流電動機）。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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