(57)【要約】【課題】傾き自動切換手段がオンの状態で動力源を始動したとしても、作業部が意図せずに傾斜方向に動作することを防止する。【解決手段】走行機体１に連結される作業部８を傾斜動作させるリフトロッドシリンダ９と、走行機体１の左右傾斜を検出する傾斜センサ２２と、傾斜センサ２２の検出傾斜に応じてリフトロッドシリンダ９を自動制御する傾き自動制御手段と、傾き自動制御手段のオン／オフを切り換える傾き自動スイッチ１９と、傾き自動制御手段の目標傾斜を設定する傾き設定ボリューム２０と、を備えるトラクタであって、傾き自動切換手段がオンの状態でエンジンが始動されたとき、傾き設定ボリューム２０で設定された目標傾斜が、傾斜センサ２２の検出傾斜から特定される作業部８の実傾斜と一致するまで傾き自動制御手段による作業部８の傾斜動作を規制する始動時傾斜動作規制手段を備える。【選択図】図７
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
動力源の動力で走行する走行機体と、
前記走行機体に対して昇降及び傾斜可能に連結される作業部と、
前記作業部を傾斜動作させる傾斜用アクチュエータと、
前記走行機体又は前記作業部の傾斜を検出する傾斜センサと、
前記傾斜センサの検出傾斜に応じて前記傾斜用アクチュエータを自動制御する傾き自動制御手段と、
前記傾き自動制御手段のオン／オフを切り換える傾き自動切換手段と、
前記傾き自動制御手段の目標傾斜を設定する傾き設定手段と、を備える作業車両であって、
前記傾き自動切換手段がオンの状態で前記動力源が始動されたとき、前記傾き設定手段で設定された目標傾斜が、前記傾斜センサの検出傾斜から特定される前記作業部の実傾斜と一致するまで前記傾き自動制御手段による前記作業部の傾斜動作を規制する始動時傾斜動作規制手段を備えることを特徴とする作業車両。
【請求項２】
所定の作業条件及び非作業条件に基づいて前記作業車両の作業状態と非作業状態とを判別する作業状態判別手段をさらに備え、
前記始動時傾斜動作規制手段は、前記傾き自動切換手段がオンの状態で前記動力源が始動されたとき、前記作業状態判別手段が非作業状態であると判別する場合は、前記傾き設定手段で設定された目標傾斜が、前記傾斜センサの検出傾斜から特定される前記作業部の実傾斜と一致するまで前記傾き自動制御手段による前記作業部の傾斜動作を規制する一方、前記作業状態判別手段が作業状態であると判別する場合は、前記作業部が下降操作されるまで前記傾き自動制御手段による前記作業部の傾斜動作を規制することを特徴とする請求項１に記載の作業車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、トラクタなどの作業車両に関する。
【背景技術】
【０００２】
エンジンなどの動力源の動力で走行する走行機体と、走行機体に対して昇降及び傾斜可能に連結される作業部と、作業部を傾斜動作させる傾斜用アクチュエータと、走行機体又は作業部の傾斜を検出する傾斜センサと、傾斜センサの検出傾斜に応じて傾斜用アクチュエータを自動制御する傾き自動制御手段と、傾き自動制御手段のオン／オフを切り換える傾き自動切替手段と、傾き自動制御手段の目標傾斜を設定する傾き設定手段と、を備える作業車両が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００３−１８９７０７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、この種の作業車両では、傾き自動切換手段がオンの状態で動力源を始動（キースイッチオン）した場合、動力源の始動と同時に傾斜自動制御手段が働き、作業部が意図せずに傾斜方向に動作する虞があった。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明は、上記の如き実情に鑑みこれらの課題を解決することを目的として創作されたものであって、請求項１の発明は、動力源の動力で走行する走行機体と、前記走行機体に対して昇降及び傾斜可能に連結される作業部と、前記作業部を傾斜動作させる傾斜用アクチュエータと、前記走行機体又は前記作業部の傾斜を検出する傾斜センサと、前記傾斜センサの検出傾斜に応じて前記傾斜用アクチュエータを自動制御する傾き自動制御手段と、前記傾き自動制御手段のオン／オフを切り換える傾き自動切換手段と、前記傾き自動制御手段の目標傾斜を設定する傾き設定手段と、を備える作業車両であって、前記傾き自動切換手段がオンの状態で前記動力源が始動されたとき、前記傾き設定手段で設定された目標傾斜が、前記傾斜センサの検出傾斜から特定される前記作業部の実傾斜と一致するまで前記傾き自動制御手段による前記作業部の傾斜動作を規制する始動時傾斜動作規制手段を備えることを特徴とする。
また、請求項２の発明は、請求項１に記載の作業車両であって、所定の作業条件及び非作業条件に基づいて前記作業車両の作業状態と非作業状態とを判別する作業状態判別手段をさらに備え、前記始動時傾斜動作規制手段は、前記傾き自動切換手段がオンの状態で前記動力源が始動されたとき、前記作業状態判別手段が非作業状態であると判別する場合は、前記傾き設定手段で設定された目標傾斜が、前記傾斜センサの検出傾斜から特定される前記作業部の実傾斜と一致するまで前記傾き自動制御手段による前記作業部の傾斜動作を規制する一方、前記作業状態判別手段が作業状態であると判別する場合は、前記作業部が下降操作されるまで前記傾き自動制御手段による前記作業部の傾斜動作を規制することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００６】
請求項１の発明によれば、傾き自動切換手段がオンの状態で動力源が始動されたとき、傾き設定手段で設定された目標傾斜が、傾斜センサの検出傾斜から特定される作業部の実傾斜と一致するまで傾き自動制御手段による作業部の傾斜動作を規制する始動時傾斜動作規制手段を備えるので、傾き自動切換手段がオンの状態で動力源を始動したとしても、作業部が意図せずに傾斜方向に動作することを防止できる。
また、請求項２の発明によれば、非作業状態（例えば、メンテナンス時）においては、傾き自動切換手段がオンの状態で動力源を始動したとしても、作業部が意図せずに傾斜方向に動作することを防止できる。また、作業状態においては、作業部の下降操作に応じて傾き自動制御手段による作業部の傾斜動作が許容されるので、傾き設定手段の目標傾斜を作業部の実傾斜に一致させるための操作が不要となり、速やかに作業を開始することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】本発明の第１実施形態に係るトラクタの側面図である。
【図２】本発明の第１実施形態に係るトラクタの平面図である。
【図３】本発明の第１実施形態に係るトラクタの操縦部を示す内部斜視図である。
【図４】本発明の第１実施形態に係るトラクタの操縦部に設けられる操作パネルの正面図である。
【図５】本発明の第１実施形態に係るトラクタの操縦部に設けられるサイドパネルの平面図であり、（ａ）はサイドパネルの全体平面図、（ｂ）は傾き自動制御関連の操作具を示す拡大平面図である。
【図６】本発明の第１実施形態に係るトラクタの制御部の入出力を示すブロック図である。
【図７】本発明の第１実施形態に係るトラクタの傾き自動規制制御の処理手順を示すフローチャートである。
【図８】本発明の第２実施形態に係るトラクタの傾き自動規制制御の処理手順を示すフローチャートである。
【図９】本発明の第３実施形態に係るトラクタの傾き自動規制制御の処理手順を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下、本発明の実施の形態について、図面に基づいて説明する。図１及び図２において、１は作業車両であるトラクタの走行機体であって、該走行機体１は、動力源であるエンジン（図示せず）が搭載されるエンジン搭載部２、エンジン動力で駆動される前輪３及び後輪４、オペレータが乗車する操縦部５などを備える。
【０００９】
走行機体１の後部には、昇降リンク機構６を介してロータリなどの作業部８が昇降及び左右傾斜自在に連結される。昇降リンク機構６は、左右一対のリフトロッド７を介してリフトアーム（図示せず）で吊持されており、リフトアームに連結されるリフトアームシリンダ（図示せず）の油圧伸縮動作に応じて作業部８を昇降させるとともに、左右いずれか一方のリフトロッド７に介設されるリフトロッドシリンダ９（傾斜用アクチュエータ）の油圧伸縮動作に応じて作業部８を左右傾斜させる。
【００１０】
図３〜図５に示すように、操縦部５は、オペレータが座る運転席１０、運転席１０の前方に設けられる操作パネル１１、運転席１０の右側方に設けられるサイドパネル１２、運転席１０の左側方に設けられる副変速レバー３０などを備える。副変速レバー３０は、走行機体１の副変速機構（図示せず）を変速操作するための操作具であり、後述する主変速レバー１７のレバー位置と副変速レバー３０のレバー位置との組み合わせで走行機体１の走行速度が設定される。
【００１１】
図４に示すように、操作パネル１１には、エンジン始動操作具であるキースイッチ１３、エンジン回転数を設定するエンジンコントロールレバー１４、後述する傾斜自動ランプ１５ａなどのランプ類や各種のメータ類が配置されたメータパネル１５、前輪３を操舵するステアリングハンドル（図示せず）などが設けられている。
【００１２】
キースイッチ１３は、所定のエンジン始動キー１６が挿入された場合にのみ、該エンジン始動キー１６を介した回し操作が許容されるロータリ式のスイッチであり、その回し操作位置には、初期位置である電源ＯＦＦ位置と、１段目の回し操作位置である電源ＯＮ位置と、該電源ＯＮ位置を介した２段目の回し操作位置であるエンジン始動位置と、が含まれる。エンジン始動キー１６は、エンジン始動後に手を離すと、自動的に電源ＯＮ位置に戻り、また、エンジン始動キー１６の抜き取りは、電源ＯＦＦ位置でのみ許容される。
【００１３】
図５の（ａ）に示すように、サイドパネル１２には、走行機体１の主変速機構（図示せず）を変速操作する主変速レバー１７、作業部８を昇降操作する作業部昇降レバー１８、後述する傾き自動制御手段のオン／オフを切り換える傾き自動スイッチ１９（傾き自動切換手段）、傾き自動制御手段の目標傾斜を設定する傾き設定ボリューム２０（傾き設定手段）などが設けられている。
【００１４】
図５の（ｂ）に示すように、本実施形態の傾き自動スイッチ１９及び傾き設定ボリューム２０は、押釦スイッチ付きのボリュームを用いて構成されている。具体的には、ボリュームのツマミを回すと、傾き自動制御手段の目標傾斜が変更され、ボリュームのツマミを押す毎に、傾き自動制御手段のオン／オフが交互に切り換わる。
【００１５】
図６に示すように、走行機体１には、各種の制御を行う制御部２１が設けられている。制御部２１の入力側には、前述したキースイッチ１３、傾き自動スイッチ１９、傾き設定ボリューム２０に加え、走行機体１の左右傾斜を検出する傾斜センサ２２、リフトロッドシリンダ９の作動長さを検出するリフトロッドセンサ２３、リフトアームのアーム角（作業部昇降位置）を検出するリフトアームセンサ２４、主変速レバー１７のレバー位置を検出する主変速レバーセンサ２５ａ、副変速レバー３０のレバー位置を検出する副変速レバーセンサ２５ｂ、走行機体１の走行距離を検出する走行距離センサ２６などが接続される一方、制御部２１の出力側には、リフトロッドシリンダ９を動作させるリフトロッドバルブ２７、リフトアームシリンダを動作させる昇降制御バルブ２８、傾き自動制御手段のオン／オフ状態を表示する傾き自動ランプ１５ａ、警報音を出力するブザー２９などが接続されている。
【００１６】
なお、本実施形態の制御部２１は、走行機体１の左右傾斜を検出する傾斜センサ２２の検出傾斜に基づいて作業部８の左右方向の実傾斜を特定しているが、作業部８に左右傾斜を検出する傾斜センサが設けられる場合は、当該傾斜センサの検出傾斜を作業部８の左右方向の実傾斜として取り扱うことができる。
【００１７】
制御部２１は、ハードウェアとソフトウェアとの協働により実現される機能構成として、傾き自動制御手段、始動時傾斜動作規制手段、作業状態判別手段などを備える。
【００１８】
傾き自動制御手段は、傾斜センサ２２の検出傾斜に応じて作業部８の左右傾斜を自動制御する機能構成であり、具体的には、傾き自動スイッチ１９がオンのとき、傾斜センサ２２の検出傾斜に基づいて特定される作業部８の左右方向の実傾斜と、傾き設定ボリューム２０で設定された目標傾斜とが一致するように、リフトロッドバルブ２７を自動制御する。なお、傾き自動制御手段の処理手順は、周知であるため、図示及び説明を省略する。
【００１９】
始動時傾斜動作規制手段は、傾き自動スイッチ１９がオンの状態でエンジンが始動されたとき、傾き設定ボリューム２０で設定された目標傾斜が、傾斜センサ２２の検出傾斜から特定される作業部８の実傾斜と一致するまで傾き自動制御手段による作業部８の傾斜動作を規制する機能構成である。このような始動時傾斜動作規制手段によれば、傾き自動スイッチ１９がオンの状態でエンジンを始動した場合、傾き自動制御手段を有効にするには、傾き設定ボリューム２０の目標傾斜を作業部８の実傾斜に一致させる操作が必要になるので、作業部８が意図せずに傾斜方向に動作することを防止できる。
【００２０】
作業状態判別手段は、所定の作業条件及び非作業条件に基づいてトラクタの作業状態と非作業状態とを判別する機能構成である。本実施形態の作業状態判別手段は、主変速レバー１７及び副変速レバー３０が作業時の走行速度である作業速に設定操作され、且つ走行機体１が所定距離以上走行した場合に作業状態であると判別し、それ以外の場合は非作業状態であると判別するが、このような作業条件及び非作業条件は適宜変更することができる。なお、作業速設定についてであるが、例えば、副変速レバー３０のレバー位置がＬ、Ｍ、Ｈの３段階であり、主変速レバー１７のレバー位置が１〜８の８段階であるとした場合、副変速レバー３０がＭ、主変速レバー１７が４以下であれば作業速であると判定してもよいし、或いは、走行機体１の実際の走行速度が所定の時速（Ｋｍ／ｈ）以下であれば作業速であると判定してもよい。作業速設定について上記の例を示したが、本発明における作業速の設定を限定するものではない。
【００２１】
本実施形態の始動時傾斜動作規制手段は、傾き自動スイッチ１９がオンの状態でエンジンが始動されたとき、作業状態判別手段の判別結果に応じて傾き自動制御手段の規制条件を切り換える。つまり、本実施形態の始動時傾斜動作規制手段は、傾き自動スイッチ１９がオンの状態でエンジンが始動されたとき、作業状態判別手段が非作業状態であると判別する場合は、傾き設定ボリューム２０で設定された目標傾斜が、傾斜センサ２２の検出傾斜から特定される作業部８の実傾斜と一致するまで傾き自動制御手段による作業部８の傾斜動作を規制するが、作業状態判別手段が作業状態であると判別する場合は、作業部８が下降操作されるまで傾き自動制御手段による作業部８の傾斜動作を規制する。
【００２２】
このような本実施形態の始動時傾斜動作規制手段によれば、非作業状態（例えば、メンテナンス時）においては、傾き自動スイッチ１９がオンの状態でエンジンを始動したとしても、作業部８が意図せずに傾斜方向に動作することを防止でき、また、作業状態においては、作業部８の下降操作に応じて傾き自動制御手段による作業部８の傾斜動作が許容されるので、傾き設定ボリューム２０の目標傾斜を作業部８の実傾斜に一致させるための操作が不要となり、速やかに作業を開始することが可能になる。
【００２３】
つぎに、始動時傾斜動作規制手段及び作業状態判別手段を実現する制御部２１の具体的な処理手順（傾き自動規制制御）について図７を参照して説明する。
【００２４】
図７に示すように、制御部２１は、傾き自動規制制御を実行するにあたり、まず、キースイッチ１３が電源ＯＦＦ位置から電源ＯＮ位置に操作されたか否かを判断する（Ｓ１１）。制御部２１は、該判断結果がＮＯである場合、直ちに上位ルーチンに復帰する一方、該判断結果がＹＥＳの場合は、キースイッチ１３が電源ＯＮ位置からエンジン始動位置に操作されたか否かを判断する（Ｓ１２）。制御部２１は、該判断結果がＮＯである場合、直ちに上位ルーチンに復帰する一方、該判断結果がＹＥＳの場合は、エンジン始動時であると判断し、まず、走行機体１が作業速設定状態であるか否かを判断する（Ｓ１３）。具体的には、主変速レバー１７及び副変速レバー３０が作業時の走行速度である作業速に設定操作された状態であるか否かを判断する。制御部２１は、この判断結果がＮＯである場合、トラクタが非作業状態であると判別し、非作業状態に対応した始動時傾斜動作規制機能を有効にする（Ｓ１４〜Ｓ１７）。
【００２５】
制御部２１は、非作業状態に対応した始動時傾斜動作規制機能を有効にする場合、傾き自動スイッチ１９がオン状態であるか否かを判断し（Ｓ１４）、該判断結果がＮＯである場合は、直ちに上位ルーチンに復帰する一方、該判断結果がＹＥＳである場合は、傾き自動制御手段をオフ状態にした後（Ｓ１５）、傾き設定ボリューム２０で設定された目標傾斜が、傾斜センサ２２の検出傾斜から特定される作業部８の実傾斜と一致するか否かを判断する（Ｓ１６）。制御部２１は、該判断結果がＮＯである場合は、直ちに上位ルーチンに復帰する一方、該判断結果がＹＥＳである場合は、傾き自動制御手段をオン状態とする（Ｓ１７）。これにより、非作業状態においては、傾き自動スイッチ１９がオンの状態でエンジンが始動された場合、傾き設定ボリューム２０で設定された目標傾斜が、傾斜センサ２２の検出傾斜から特定される作業部８の実傾斜と一致するまで傾き自動制御手段による作業部８の傾斜動作が規制される。
【００２６】
一方、制御部２１は、ステップＳ１３の判断結果がＹＥＳである場合、走行距離Ｌのカウントを開始した後（Ｓ１８）、走行距離Ｌが予め設定される距離Ｌ１以上か否かを判断し（Ｓ１９）、該判断結果がＮＯである場合は、トラクタが非作業状態であると判別して非作業状態に対応した始動時傾斜動作規制機能を有効にする一方（Ｓ１４〜Ｓ１７）、該判断結果がＹＥＳである場合は、トラクタが作業状態であると判断して作業状態に対応した始動時傾斜動作規制機能を有効にする（Ｓ２０〜Ｓ２４）。
【００２７】
制御部２１は、作業状態に対応した始動時傾斜動作規制機能を有効にする場合、傾き自動スイッチ１９がオン状態であるか否かを判断し（Ｓ２０）、該判断結果がＮＯである場合は、直ちに上位ルーチンに復帰する一方、該判断結果がＹＥＳである場合は、傾き自動制御手段をオフ状態にした後（Ｓ２１）、作業部８が下降操作されたか否かを判断する（Ｓ２２）。制御部２１は、該判断結果がＮＯである場合は、直ちに上位ルーチンに復帰する一方、該判断結果がＹＥＳである場合は、傾き自動制御手段をオン状態にするとともに（Ｓ２３）、走行距離Ｌのカウントをリセットする（Ｓ２４）。これにより、作業状態においては、傾き自動スイッチ１９がオンの状態でエンジンが始動された場合、作業部８が下降操作されるまで傾き自動制御手段による作業部８の傾斜動作が規制される。
【００２８】
叙述の如く構成された本実施形態によれば、エンジンの動力で走行する走行機体１と、走行機体１に対して昇降及び傾斜可能に連結される作業部８と、作業部８を傾斜動作させるリフトロッドシリンダ９と、走行機体１の左右傾斜を検出する傾斜センサ２２と、傾斜センサ２２の検出傾斜に応じてリフトロッドシリンダ９を自動制御する傾き自動制御手段と、傾き自動制御手段のオン／オフを切り換える傾き自動スイッチ１９と、傾き自動制御手段の目標傾斜を設定する傾き設定ボリューム２０と、を備えるトラクタであって、傾き自動切換手段がオンの状態でエンジンが始動されたとき、傾き設定ボリューム２０で設定された目標傾斜が、傾斜センサ２２の検出傾斜から特定される作業部８の実傾斜と一致するまで傾き自動制御手段による作業部８の傾斜動作を規制する始動時傾斜動作規制手段を備えるので、傾き自動スイッチ１９がオンの状態でエンジンを始動したとしても、作業部８が意図せずに傾斜方向に動作することを防止できる。
【００２９】
また、本実施形態のトラクタは、所定の作業条件及び非作業条件に基づいてトラクタの作業状態と非作業状態とを判別する作業状態判別手段をさらに備え、始動時傾斜動作規制手段は、傾き自動スイッチ１９がオンの状態でエンジンが始動されたとき、作業状態判別手段が非作業状態であると判別する場合は、傾き設定ボリューム２０で設定された目標傾斜が、傾斜センサ２２の検出傾斜から特定される作業部８の実傾斜と一致するまで傾き自動制御手段による作業部８の傾斜動作を規制する一方、作業状態判別手段が作業状態であると判別する場合は、作業部８が下降操作されるまで傾き自動制御手段による作業部８の傾斜動作を規制するので、傾き自動スイッチ１９がオンの状態でエンジンを始動した場合、非作業状態においては、作業部８が意図せずに傾斜方向に動作することを防止できる一方、作業状態においては、作業部８の下降操作に応じて傾き自動制御手段による作業部８の傾斜動作を許容することにより、傾き設定ボリューム２０の目標傾斜を作業部８の実傾斜に一致させるための操作を不要とし、速やかに作業を開始することができる。
【００３０】
つぎに、本発明の第２実施形態に係るトラクタの傾き自動規制制御について、図８を参照して説明する。
【００３１】
図８に示すように、第２実施形態に係るトラクタの傾き自動規制制御は、トラクタの作業状態と非作業状態との判別を行わず、トラクタの作業状態、非作業状態に拘らず、前述した非作業状態に対応した始動時傾斜動作規制機能を有効にする点と、始動時傾斜動作規制機能の有効／無効を任意に設定できる点が前記第一実施形態の傾き自動規制制御と相違している。
【００３２】
具体的に説明すると、第２実施形態の制御部は、傾き自動規制制御を実行するにあたり、まず、キースイッチ１３が電源ＯＦＦ位置から電源ＯＮ位置に操作されたか否かを判断する（Ｓ３１）。制御部は、該判断結果がＮＯである場合、直ちに上位ルーチンに復帰する一方、該判断結果がＹＥＳの場合は、始動時傾斜動作規制機能の有効／無効を設定する処理を行う（Ｓ３２）。例えば、所定の操作具を操作しながらキースイッチ１３が電源ＯＦＦ位置から電源ＯＮ位置に操作された場合、始動時傾斜動作規制機能の有効／無効を交互に切り換える。
【００３３】
つぎに、制御部は、キースイッチ１３が電源ＯＮ位置からエンジン始動位置に操作されたか否かを判断し（Ｓ３３）、該判断結果がＮＯである場合、直ちに上位ルーチンに復帰する一方、該判断結果がＹＥＳの場合は、始動時傾斜動作規制機能の設定が有効であるか否かを判断する（Ｓ３４）。そして、制御部は、該判断結果がＮＯである場合、直ちに上位ルーチンに復帰する一方、該判断結果がＹＥＳである場合は、始動時傾斜動作規制機能（Ｓ３５〜Ｓ３８）を有効にする。なお、本実施形態の始動時傾斜動作規制機能（Ｓ３５〜Ｓ３８）は、第１実施形態の非作業状態に対応した始動時傾斜動作規制機能（Ｓ１４〜Ｓ１７）と同一であるため、各ステップの説明は省略する。
【００３４】
つぎに、本発明の第３実施形態に係るトラクタの傾き自動規制制御について、図９を参照して説明する。
【００３５】
図９に示すように、第３実施形態に係るトラクタの傾き自動規制制御は、トラクタの作業状態と非作業状態との判別を行わず、トラクタの作業状態、非作業状態に拘らず、前述した非作業状態に対応した始動時傾斜動作規制機能を有効にする点と、走行機体１の左右傾斜角が所定角度θ０よりも大きい場合にのみ始動時傾斜動作規制機能を有効にする点が前記第一実施形態の傾き自動規制制御と相違している。
【００３６】
具体的に説明すると、第３実施形態の制御部は、傾き自動規制制御を実行するにあたり、まず、キースイッチ１３が電源ＯＦＦ位置から電源ＯＮ位置に操作されたか否かを判断する（Ｓ４１）。制御部は、該判断結果がＮＯである場合、直ちに上位ルーチンに復帰する一方、該判断結果がＹＥＳの場合は、始動時傾斜動作規制機能が有効になる走行機体１の所定角度θ０の設定処理を行う（Ｓ４２）。なお、所定角度θ０は、予め設定された固定値であってもよいし、ユーザ等が任意に設定できるようにしてもよい。
【００３７】
つぎに、制御部は、キースイッチ１３が電源ＯＮ位置からエンジン始動位置に操作されたか否かを判断し（Ｓ４３）、該判断結果がＮＯである場合、直ちに上位ルーチンに復帰する一方、該判断結果がＹＥＳの場合は、走行機体１の左右傾斜角が所定角度θ０よりも大きいか否かを判断する（Ｓ４４）。そして、制御部は、該判断結果がＮＯである場合、直ちに上位ルーチンに復帰する一方、該判断結果がＹＥＳである場合は、始動時傾斜動作規制機能（Ｓ４５〜Ｓ４８）を有効にする。なお、本実施形態の始動時傾斜動作規制機能（Ｓ４５〜Ｓ４８）は、第１実施形態の非作業状態に対応した始動時傾斜動作規制機能（Ｓ１４〜Ｓ１７）と同一であるため、各ステップの説明は省略する。
【符号の説明】
【００３８】
１  走行機体
８  作業部
９  リフトロッドシリンダ
１３  キースイッチ
１７  主変速レバー
１８  作業部昇降レバー
１９  傾き自動スイッチ
２０  傾き設定ボリューム
２１  制御部
２２  傾斜センサ
２５ａ  主変速レバーセンサ
２５ｂ  副変速レバーセンサ
２６  走行距離センサ
２７  リフトロッドバルブ
３０  副変速レバー
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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