(57)【要約】【課題】自車両の走行に影響を及ぼす可能性がある他車両を、より適切に判断する情報出力装置、及び情報出力方法を提供する。【解決手段】他車両情報取得部２１は、自車両１の周辺に位置する他車両２００の情報を取得する。車線分離施設認識部２４は、自車線と対向車線との間に車線分離施設が設けられているか否かを認識する。判断対象特定部は、他車両情報認識部２１により取得された情報と、車線分離施設認識部２４による道路分離施設の認識結果に基づいて、自車両１の走行に影響を及ぼす可能性があるか否の判断対象とする他車両を特定する。走行状況判断部２７は、判断対象特定部２６により判断対象とされた他車両が、自車両１に影響を及ぼす可能性があるか否かを判断する。判断情報出力部２８は、走行状況判断部２７による判断結果に基づく情報を出力する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の周辺に位置する他車両の情報を取得する他車両情報取得部と、
前記自車両が走行している自車線と対向車線との間に、車線分離施設が設けられているか否かを認識する車線分離施設認識部と、
前記他車両情報取得部により取得された前記他車両の情報と、前記車線分離施設認識部による前記車線分離施設の認識結果とに基づいて、前記自車両の走行に影響を及ぼす可能性があるか否かの判断対象とする前記他車両を特定する判断対象特定部と、
前記判断対象特定部により前記判断対象とされた前記他車両が、前記自車両の走行に影響を及ぼす可能性があるか否かを判断する走行状況判断部と、
前記走行状況判断部による判断の結果に基づく情報を出力する判断情報出力部と、
を備えていることを特徴とする情報出力装置。
【請求項２】
前記判断対象特定部は、前記車線分離施設認識部により、前記自車線と前記対向車線との間に前記車線分離施設が設けられていると認識されている場合に、前記他車両情報取得部により情報が取得された前記他車両のうち、前記対向車線側の道路に位置する前記他車両を前記判断対象から除外して、前記自車線側の道路に位置する前記他車両を前記判断対象とすることを特徴とする請求項１記載の情報出力装置。
【請求項３】
前記自車両が走行している道路の情報を取得する道路情報取得部を備え、
前記車線分離施設認識部は、前記道路情報取得部により取得された情報に基づいて、前記自車線と前記対向車線との間に前記車線分離施設が設けられているか否かを認識することを特徴とする請求項１又は請求項２記載の情報出力装置。
【請求項４】
前記自車両が走行している道路における前記自車線側の車線数を認識する車線数認識部を備え、
前記判断対象特定部は、前記他車両情報取得部により取得された前記他車両の情報と、前記車線分離施設認識部による前記車線分離施設の認識結果と、前記車線数認識部による前記自車線側の車線数の認識結果とに基づいて、前記判断対象とする前記他車両を特定することを特徴とする請求項１から請求項３のうちいずれか１項記載の情報出力装置。
【請求項５】
前記自車両が走行している道路の前記自車線側に位置する自車線側前方車両を検知する前方車両検知部を備え、
前記自車両の走行に影響を及ぼす可能性があるか否かの判断は、前記自車両が前記自車線側前方車両の側方を通過して前記自車線側前方車両の前に進行する際に、前記自車両の走行の妨げとなる可能性があるか否かを判断する側方通過判断であることを特徴とする請求項１から請求項３のうちいずれか１項記載の情報出力装置。
【請求項６】
前記走行状況判断部は、前記自車線側前方車両が停止しているときに、前記側方通過判断を行うことを特徴とする請求項５記載の情報出力装置。
【請求項７】
前記自車両が走行している道路における前記自車線側の車線数を認識する車線数認識部を備え、
前記判断対象特定部は、前記他車両情報取得部により取得された前記他車両の情報と、前記車線分離施設認識部による前記車線分離施設の認識結果と、前記車線数認識部による前記自車線側の車線数の認識結果とに基づいて、前記側方通過判断の対象とする前記他車両を特定することを特徴とする請求項５又は請求項６記載の情報出力装置。
【請求項８】
前記判断対象特定部は、
前記車線分離施設認識部により、前記自車線と前記対向車線との間に前記車線分離施設が設けられていると認識されているときに、
前記車線数認識部により、前記自車両が走行している道路における前記自車線側の車線数が１であると認識されているときは、前記自車線において前記自車両の前方を走行中の前記他車両のみを前記側方通過判断の対象とし、前記車線数認識部により、前記自車両が走行している道路における前記自車線側の車線数が２以上であると認識されているときには、前記自車線側の道路において前記自車両の前方及び後方を走行中の前記他車両を、前記側方通過判断の対象とすることを特徴とする請求項７記載の情報出力装置。
【請求項９】
自車両の周辺に位置する他車両の情報を取得する他車両情報取得ステップと、
前記自車両が走行している自車線と対向車線との間に、車線分離施設が設けられているか否かを認識する車線分離施設認識ステップと、
前記他車両情報取得ステップにより取得された前記他車両の情報と、前記車線分離施設認識ステップによる前記車線分離施設の認識結果とに基づいて、前記自車両の走行に影響を及ぼす可能性があるか否かの判断対象とする前記他車両を特定する判断対象特定ステップと、
前記判断対象特定ステップにより前記判断対象とされた前記他車両が、前記自車両の走行に影響を及ぼす可能性があるか否かを判断する走行状況判断ステップと、
前記走行状況判断ステップによる判断の結果に基づく情報を出力する判断情報出力ステップと
を含むことを特徴とする情報出力方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、情報出力装置、及び情報出力方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、自車両の前方のに停車しているバスを検知する停車検知部と、対向車線を走行する対向車両の接近を検知する接近検知部と、バスの停車が検知され、且つ対向車両の接近が検知された場合に、バスの追い越しを禁止する旨の通知を行う通知部とを有する通知装置が提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１６−１８９０７４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載された装置には、追い越しを禁止する旨の通知が不要な場面であるにもかかわらず、追い越しを禁止する旨の通知が行われるという問題があった。例えば、停車中のバスを追い越そうとしたとき、車線を往復の方向別に分離する車線分離施設がある場合は、対向する車線を走行する対向車両の接近が検知されたとしても自車両が走行する車線上を走行する車両が検知されなければバスの追い越しを禁止する旨の通知は必要ないが、自車両の前方のバスの停車が検知され、かつ対向する車線を走行する対向車両の接近が検知された場合にバスの追い越しを禁止する旨の通知が行われてしまう。言い換えると、自車両の走行影響を及ぼす可能性がある他車両を適切に判断して通知しているとは言えない。
そこで、本発明では、自車両の走行に影響を及ぼす可能性がある他車両をより適切に判断する情報出力装置、及び情報出力方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の情報出力装置は、自車両の周辺に位置する他車両の情報を取得する他車両情報取得部と、前記自車両が走行している自車線と対向車線との間に、車線分離施設が設けられているか否かを認識する車線分離施設認識部と、前記他車両情報取得部により取得された前記他車両の情報と、前記車線分離施設認識部による前記車線分離施設の認識結果とに基づいて、前記自車両の走行に影響を及ぼす可能性があるか否かの判断対象とする前記他車両を特定する判断対象特定部と、前記判断対象特定部により前記判断対象とされた前記他車両が、前記自車両の走行に影響を及ぼす可能性があるか否かを判断する走行状況判断部と、前記走行状況判断部による判断の結果に基づく情報を出力する判断情報出力部と、を備えていることを特徴とする。
【０００６】
また、前記判断対象特定部は、前記車線分離施設認識部により、前記自車線と前記対向車線との間に前記車線分離施設が設けられていると認識されている場合に、前記他車両情報取得部により情報が取得された前記他車両のうち、前記対向車線側の道路に位置する前記他車両を前記判断対象から除外して、前記自車線側の道路に位置する前記他車両を前記判断対象とする構成としてもよい。
【０００７】
また、前記自車両が走行している道路の情報を取得する道路情報取得部を備え、前記車線分離施設認識部は、前記道路情報取得部により取得された情報に基づいて、前記自車線と前記対向車線との間に前記車線分離施設が設けられているか否かを認識する構成としてもよい。
【０００８】
また、前記自車両が走行している道路における前記自車線側の車線数を認識する車線数認識部を備え、前記判断対象特定部は、前記他車両情報取得部により取得された前記他車両の情報と、前記車線分離施設認識部による前記車線分離施設の認識結果と、前記車線数認識部による前記自車線側の車線数の認識結果とに基づいて、前記判断対象とする前記他車両を特定する構成としてもよい。
【０００９】
また、前記自車両が走行している道路の前記自車線側に位置する自車線側前方車両を検知する前方車両検知部を備え、前記自車両の走行に影響を及ぼす可能性があるか否かの判断は、前記自車両が前記自車線側前方車両の側方を通過して前記自車線側前方車両の前に進行する際に、前記自車両の走行の妨げとなる可能性があるか否かを判断する側方通過判断である構成としてもよい。
【００１０】
また、前記走行状況判断部は、前記自車線側前方車両が停止しているときに、前記側方通過判断を行う構成としてもよい。
【００１１】
また、前記自車両が走行している道路における前記自車線側の車線数を認識する車線数認識部を備え、前記判断対象特定部は、前記他車両情報取得部により取得された前記他車両の情報と、前記車線分離施設認識部による前記車線分離施設の認識結果と、前記車線数認識部による前記自車線側の車線数の認識結果とに基づいて、前記側方通過判断の対象とする前記他車両を特定する構成としてもよい。
【００１２】
また、前記判断対象特定部は、前記車線分離施設認識部により、前記自車線と前記対向車線との間に前記車線分離施設が設けられていると認識されているときに、前記車線数認識部により、前記自車両が走行している道路における前記自車線側の車線数が１であると認識されているときは、前記自車線において前記自車両の前方を走行中の前記他車両のみを前記側方通過判断の対象とし、前記車線数認識部により、前記自車両が走行している道路における前記自車線側の車線数が２以上であると認識されているときには、前記自車線側の道路において前記自車両の前方及び後方を走行中の前記他車両を、前記側方通過判断の対象とする構成としてもよい。
【００１３】
次に、本発明の情報出力方法は、自車両の周辺に位置する他車両の情報を取得する他車両情報取得ステップと、前記自車両が走行している自車線と対向車線との間に、車線分離施設が設けられているか否かを認識する車線分離施設認識ステップと、前記他車両情報取得部により取得された前記他車両の情報と、前記車線分離施設認識部による前記車線分離施設の認識結果とに基づいて、前記自車両の走行に影響を及ぼす可能性があるか否かの判断対象とする前記他車両を特定する判断対象特定ステップと、前記判断対象特定ステップにより前記判断対象とされた前記他車両が、前記自車両の走行に影響を及ぼす可能性があるか否かを判断する走行状況判断ステップと、前記走行状況判断ステップによる判断の結果に基づく情報を出力する判断情報出力ステップとを含むことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１４】
本発明の情報出力装置及び情報出力方法によれば、自車両の周辺に位置する他車両の情報と、自車線と対向車線との間に車線分離施設が設けられているか否かの状況の認識結果とに基づいて、自車両の走行に影響を及ぼす可能性があるか否かの判断対象とされる他車両が特定される。そして、このようにして特定された他車両に限定して、自車両の走行に影響を及ぼす可能性があるか否かの判断を行うことにより、判断の処理に要する時間を短縮して、判断結果に基づく情報を出力するタイミングが遅れることを抑制することができ、また、自車両の走行に影響を及ぼす可能性がある他車両をより適切に判断するすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】情報処理装置の構成図。
【図２】情報処理装置の第１のフローチャート。
【図３】情報処理装置の第２のフローチャート。
【図４】車線分離施設が設けられた片側１車線の道路において、停車中のバスの側方を自車両が通過する状況の説明図。
【図５】車線分離施設が設けられていない片側１車線の道路において、停車中のバスの側方を自車両が通過する状況の説明図。
【図６】車線分離施設が設けられた片側２車線の道路において、停車中のバスの側方を自車両が通過する状況の説明図。
【図７】車線分離施設が設けられていない片側２車線の道路において、停車中のバスの側方を自車両が通過する状況の説明図。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
本発明の実施形態について、図１〜図７を参照して説明する。
［１．情報処理装置の構成］
図１を参照して、本実施形態における情報処理装置（本発明の情報出力装置の構成を含む）の構成について説明する。本実施形態の情報処理装置１０は、自車両１に搭載されている。ここで、情報処理装置１０は、専用に構成されてもよく、自車両１の車載装置（ＥＣＵ（Electronic Control Unit）、ナビゲーション装置、運転支援装置等）の一部として、或いは車載装置の機能の一部を利用して構成されてもよい。また、情報処理装置１０を持ち運びが可能な構成として、自車両１の運転者等が、必要に応じて情報処理装置１０を自車両１の車室に持ち込んで使用するようにしてもよい。
【００１７】
情報処理装置１０は、ＣＰＵ２０、メモリ３０、各種インターフェース回路（図示しない）等により構成された電子回路ユニットである。ＣＰＵ２０は、メモリ３０に保存された情報処理装置１０の制御用プログラム３１を読み込んで実行することにより、他車両情報取得部２１、前方車両検知部２２、道路情報取得部２３、車線分離施設認識部２４、車線数認識部２５、判断対象特定部２６、走行状況判断部２７、及び判断情報出力部２８として機能する。
【００１８】
情報処理装置１０には、通信部４０、スピーカー４１、カメラ４２、ＧＰＳ（Global Positioning System）ユニット４３、地図ＤＢ（データベース）４４、車速センサ４５、及びタッチパネル５０が接続されている。これら通信部４０、スピーカー４１、カメラ４２、ＧＰＳユニット４３、地図ＤＢ４４、車速センサ４５のうち１つまたは複数が情報処理装置１０と一体となっていてもよく、別体となっていてもよい。
【００１９】
通信部４０は、自車両１の外部の通信装置との間で通信を行う機能を有し、情報処理装置１０は、通信部４０を介して他車両２００との間で通信（車車間通信）を行う。また、情報処理装置１０は、通信部４０を介して、ネットワーク１００に接続された交通情報サーバー１０１等との間で通信を行って、交通情報や天候情報を取得する。
【００２０】
また、情報処理装置１０は、スピーカー４１を介して警報音、音声ガイダンス等を出力し、カメラ４２により撮像された自車両１の周辺の画像データを取り込む。さらに、情報処理装置１０は、ＧＰＳユニット４３により検出された自車両１の現在位置データ（経度及び緯度データ）を入力し、地図ＤＢ４４に保存された道路情報等を入力する。
【００２１】
タッチパネル５０は、液晶パネル等のフラットタイプの表示器５１と、表示器５１の表面を覆って配置されたタッチスイッチ５２とを有している。タッチスイッチ５２の操作信号が情報処理装置１０に入力され、情報処理装置１０から出力される制御信号により、表示器５１の画面表示が制御される。
【００２２】
他車両情報取得部２１は、通信部４０を介して他車両との間で車車間通信を行って、自車両１の周辺に位置する他車両の情報を取得する。車車間通信による通信可能距離は例えば３００ｍ〜５００ｍであり、他車両情報取得部２１は、この範囲内に位置する他車両の情報を取得する。他車両の情報には、他車両の位置（緯度、経度）、車種、走行速度等が含まれる。
【００２３】
前方車両検知部２２は、他車両情報取得部２１により取得された他車両の情報と、地図ＤＢ４４に保存された地図情報とに基づいて、自車両１の前方のバス停に停車しているバス（本発明の自車線側前方車両に相当する）を検知する。
【００２４】
道路情報取得部２３は、地図ＤＢ４４に保存されている地図データを参照して、自車両１が走行している道路及びその周辺の道路の情報（以下では、道路情報ともいう）を取得する。道路情報には、道路の車線数、車線分離施設の設置の有無等の情報が含まれている。
【００２５】
車線分離施設認識部２４は、道路情報取得部２３により取得された道路情報から、自車両１が走行している自車線と対向車線との間に、車線分離施設が設けられているか否かを認識する。ここで、区画線とは、一縦列の自動車を安全かつ円滑に通行させるために設けられる帯状の車道の部分を区切る道路表示、または車道中央線や車道外側線を表示する道路表示である。また、車線分離施設とは、車線を往復の方向別に分離する施設であり、対向車線への車両の移動を物理的に阻害するものである。車線分離施設には、例えば、工作物又は縁石が設けられた中央分離帯や、区画線上に設置されたブロック、ラバーポール、道路鋲等が含まれる。
【００２６】
車線数認識２５は、道路情報取得部２３により取得された道路の情報から、自車両１が走行している道路の車線数を認識する。判断対象特定部２６は、自車両１が前方に停車中のバスの側方を通過してバスの前方に進む際に、自車両１の走行の妨げとなる可能性があるか否かの判断対象とする他車両を、他車両情報取得部２１により情報が取得された他車両の中から特定する。
【００２７】
走行状況判断部２７は、判断対象特定部２６により特定された他車両との間で通信部４０を介した車車間通信を行って、自車両１が、前方に停車しているバスの側方を通過してバスの前方に進む際に、特定された他車両が自車両１の走行の妨げとなる可能性があるか否かを判断する（側方通過判断）。判断情報出力部２８は、側方通過判断により、自車両１の走行を妨げる可能性があると判断された他車両がある場合に、警告を出力する。また、側方通過判断の際は、通信部４０を介して取得した交通情報や天候情報を加味する。
【００２８】
［２．情報処理装置による情報出力処理］
次に、図２及び図３に示したフローチャートに従って、情報処理装置１０により実行される自車両１の走行支援のための情報出力処理について説明する。図２及び図３のフローチャートでは、自車両１が前方に停車しているバスの側方を走行して、バスの前方に進行する状況を対象とした情報出力処理を実行する。情報出力処理は、極めて短い周期で定期的に行われる。例えば、１ミリ秒ごとに情報出力処理が行われることで、情報処理装置１０は、自車両の周辺に位置する他車両の変化に対応できる。
【００２９】
図２のステップＳ１は、前方車両検知部２２による処理である。前方車両検知部２２は、他車両情報取得部２１により取得された他車両の情報（現在位置、進行方向、走行速度、加速度、車種等）と、道路情報取得部２３により取得された道路の情報とに基づいて、自車両１が走行している道路において、自車両１の前方のバス停にバスが停車しているか否かを判断する。ここで、自車両１が追い越し禁止の道路を走行している場合は、バスの停車後にバスの側方を通過する必要があるので、バスの停車を確認することが重要である。他車両情報取得部２１による処理は、本発明の情報出力方法における他車両情報取得ステップに相当する。
【００３０】
そして、前方車両検知部２２は、自車両１の前方のバス停に停車しているバスを検知したときに、ステップＳ２に処理を進める。一方、自車両１の前方のバス停に停車しているバスを検知しなかったときには、前方車両検知部２２は、ステップＳ１の処理を再び実行する。
【００３１】
ステップＳ２は、車線分離施設認識部２４による処理であり、本発明の情報出力方法における車線分離施設認識ステップに相当する。車線分離施設認識部２４は、道路情報取得部２３により取得された自車両１が走行している道路の情報に基づいて、自車両１が走行している道路に車線分離施設が設けられているか否かを認識する。
【００３２】
続くステップＳ３は、車線数認識部２５による処理である。車線数認識部２５は、道路情報取得部２３により取得された自車両１が走行している道路の情報に基づいて、自車両１が走行している道路の車線数を認識する。
【００３３】
次のステップＳ４〜図３のステップＳ７は、判断対象特定部２６による処理であり、本発明の情報出力方法における判断対象特定ステップに相当する。判断対象特定部２６は、ステップＳ４で、車線数認識部２５による認識結果に基づいて、自車両１が走行している道路が片側１車線であるか否かを判断する。そして、判断対象特定部２６は、自車両１が走行している道路が片側１車線であるときはステップＳ５に処理を進め、片側１車線でないとき（片側２車線以上であるとき）にはステップＳ２０に処理を進める。
【００３４】
ステップＳ５で、判断対象特定部２６は、車線分離施設認識部２４による認識結果に基づいて、自車両１が走行している道路に車線分離施設が設けられているか否かを判断する。そして、判断対象特定部２６は、自車両１が走行している道路に車線分離施設が設けられているときは、判断対象特定部２６は、ステップＳ６に処理を進めて、「自車線側の前方他車両」を判断対象とし、図３のステップＳ７に処理進める。
【００３５】
ここで、図４は、自車両１が走行している道路Ｒｄ１が片側１車線であって、自車線Ｌ１１と対向車線Ｌ１２との間に車線分離施設ＭＤ１が設けられている場合を示している。バス停３００には退避帯ＳＥ１が設けられているため、自車両１は、Ｄ１の経路によりバス停３００に停車しているバス３０１の側方を通過して、バス３０１の前方に進行することができる。
【００３６】
この場合、判断対象特定部２６は、ステップＳ６の処理により、「自車線側の前方他車両」である脇道Ｒｄ２から道路Ｒｄ１に進入する他車両２０１を判断対象とする。そのため、対向車線Ｌ１２側に位置する他車両２０２と、対向車線Ｌ１２側の脇道Ｒｄ３から道路Ｒｄ１に進入する他車両２０３は、判断対象から除外される。ここで、脇道とは、本道（図４ではＲｄ１）と交差する道（図４ではＲｄ２、Ｒｄ３）、本道から分かれた道、本道に合流する道、及び本道に沿って設けられた道（側道）等である。
【００３７】
一方、自車両１が走行している道路に車線分離施設が設けられていないときには、判断対象特定部２６は、ステップＳ５からステップＳ４０に処理を進める。そして、判断対象特定部２６は、「自車線側の前方他車両」、及び「対向車線側の前方他車両」を判断対象とし、図３のステップＳ７に処理を進める。
【００３８】
ここで、図５は、自車両１が走行している道路Ｒｄ４が片側１車線であって、自車線Ｌ２１と対向車線Ｌ２２との間に区画線（白線、黄線等）ＭＬ１が設けられているが、車線分離施設は設けられていない場合を示している。図５の例では、自車両１の前方のバス停３１０にバス３１１が停車しており、図４のようにバスの退避スペースが設けられていない。そのため、自車両１は、Ｄ２に示した経路により停車中のバス３１１の側方を通過する際に、対向車線Ｌ２２側にはみ出すことになり、対向車線Ｌ２２側の対向車にも注意する必要がある。
【００３９】
そこで、判断対象特定部２６は、ステップＳ４０の処理により、「自車線側の前方他車両」である脇道Ｒｄ５から道路Ｒｄ４に進入する他車両２１１と、「対向車線側の前方他車両」である対向車線Ｌ２２に位置する他車両２１２及び対向車線Ｌ２２側の脇道Ｒｄ６から道路Ｒｄ４に進入する他車両２１３とを、判断対象とする。
【００４０】
また、ステップＳ２０で、判断対象特定部２６は、自車両１が走行している道路に車線分離施設が設けられているか否かを判断する。そして、自車両１が走行している道路に車線分離施設が設けられているときは、判断対象特定部２６は、ステップＳ２１に処理を進めて、「自車線側の前方他車両」及び「自車線側の後方他車両」を判断対象として、図３のステップＳ７に処理を進める。
【００４１】
ここで、図６は、自車両１が走行している道路Ｒｄ７が片側２車線であって、自車線Ｌ３１，Ｌ３２と対向車線Ｌ３３，Ｌ３４との間に車線分離施設ＭＤ２が設けられている場合を示している。図６において、自車両１は、Ｄ３又はＤ４経路により、前方のバス停３２０に停車しているバス３２１の側方を通過する。そして、Ｄ４の経路による場合には、後方を走行中の他車両２２１との接触を回避する必要がある。
【００４２】
そこで、判断対象特定部２６は、ステップＳ２１の処理により、「自車線側の前方他車両」である脇道Ｒｄ８から道路Ｒｄ７に進入する他車両２２２と、「自車線側の後方他車両」である車線Ｌ３２を走行する他車両２２１とを判断対象とする。そのため、車線分離施設ＭＤ２により自車線Ｌ３１，Ｌ３２への進行が妨げられる対向車線Ｌ３３，Ｌ３４を走行する他車両２２３，２２４が、判断対象から除外される。
【００４３】
一方、自車両１が走行している道路に車線分離施設が設けられていないときには、判断対象特定部２６は、ステップＳ２０からステップＳ３０に処理を進める。そして、ステップ３０で、判断対象特定部２６は、「自車線側の前方他車両」、「自車線側の後方他車両」、及び「対向車線側の前方他車両」を判断対象として、図３のステップＳ７に処理を進める。
【００４４】
ここで、図７は、自車両１が走行している道路Ｒｄ１０が片側２車線であって、自車線Ｌ４１，Ｌ４２と対向車線Ｌ４３，Ｌ４４との間に区画線（白線、黄線等）ＭＬ２が設けられているが、車線分離施設は設けられていない場合を示している。図７において、自車両１は、基本的にはＤ５の経路により、前方のバス停３３０に停車しているバス３３１の側方を通過するが、Ｄ６の経路で対向車線Ｌ４３にはみ出すことも考えられる。
【００４５】
そこで、判断対象特定部２６は、ステップＳ３０の処理により、「自車線側の前方他車両」である脇道Ｒｄ１１から道路Ｒｄ１０に進入する他車両２３２、「自車線側の後方他車両」である他車両２３１、及び「対向車線側の前方他車両」である対向車線Ｌ４４を走行中の他車両２３３と脇道Ｒｄ１２から道路Ｒｄ１０に進入する他車両２３４を、判断対象とする。
【００４６】
図３のステップＳ７で、判断対象特定部２６は、他車両情報取得部２３により情報が取得された他車両（自車両１の周辺に位置する他車両）のうち、上述したステップＳ６、Ｓ４０，Ｓ２１，Ｓ３０のいずれかの処理による判断対象に該当する他車両を抽出する。続くステップＳ８で、判断対象特定部２６は、判断対象となる他車両を抽出したときはステップＳ９に処理を進める。一方、判断対象となる他車両を抽出しなかったときには、判断対象特定部２６は、ステップＳ１２に処理を進めて情報出力処理を終了する。
【００４７】
ステップＳ９は走行状況判断部２７による処理であり、本発明の情報出力方法における走行状況判断ステップに相当する。走行状況判断部２７は、バスと他車両と自車両１との位置関係を確認して、自車両１がバスの側方を通過する際に、ステップＳ７で抽出された車両の中から、自車両１の走行の妨げとなる可能性がある他車両の有無を判断する（側方通過判断）。この側方判断の処理の詳細については後述する。
【００４８】
続くステップＳ１０〜Ｓ１１は判断情報出力部２８による処理であり、本発明の情報出力方法における判断情報出力ステップに相当する。判断情報出力部２８は、ステップＳ１０で、走行状況判断部２７により、自車両１がバスの側方を通過する際に、自車両１の走行の妨げとなる可能性がある他車両が有ると判断されたときに、警告が必要であるとして、ステップＳ１１に処理を進める。一方、走行状況判断部２７により、自車両１がバスの側方を通過する際に影響を及ぼす可能性がある他車両が無いと判断されたときには、判断情報出力部２８は、ステップＳ１０からステップＳ１２に処理を進める。
【００４９】
ステップＳ１１で、判断情報出力部２８は、スピーカー４１から警報音（音声ガイダンス、ブザー音の出力等）を出力すると共に、表示器５１に警告画面を表示して、運転者に対する警告を出力し、ステップＳ１２に処理を進めて情報出力処理を終了する。判断情報出力部２８は、音声ガイダンスの内容を警告対象となった他車両に応じて変更する。例えば、対向車線側の他車両であれば、判断情報出力部２８は、「対向車両が近づいています」という旨の文字、図等の画面表示や音声ガイダンスを出力する。また、脇道からの進入が考えられる他車両であれば、「脇道から進入する車両があります」という旨の文字、図等の画面表示や音声ガイダンスを出力する。
【００５０】
また、走行状況判断部２７により、「自車両１がバスの側方を通過する際に、自車両１の走行の妨げとなる可能性がある他車両が無い」と判断された場合に、判断情報出力部２８が「バスの側方通過が可能である」旨を報知する許可報知を出力してもよい。この場合、許可報知を出力するタイミングに、例えば、自車両１がバスの後方の所定距離以内に位置している場合等の制限を設けてもよい。この制限を設けない場合には、例えば、バスの後方３００ｍよりも離れた位置で追い越し可能の許可報知を出力したときに、自車両１がバスに接近するまでにバスが発車してしまう可能性があるためである。
【００５１】
［３．走行状況判断部２７による側方通過判断の処理］
図４〜図７を参照して、図３のステップＳ９において、走行状況判断部２７により実行されるバス及び他車両と自車両との位置関係に基づく側方通過判断の処理について説明する。
【００５２】
［３−１．片側１車線で車線分離施設が有る道路］
先ず、図４に示した片側１車線で車線分離施設ＭＤ１が設けられた道路Ｒｄ１において、自車両１が、前方のバス停３００に停車しているバス３０１の側方を通過する場合について説明する。図４の状況では、上述した図２のステップＳ６の処理により、自車線Ｌ１１側の前方の他車両２０１が判断対象となる。そして、走行状況判断部２７は、他車両情報取得部２１により取得された情報に基づいて、バス３０１と他車両２０１間の距離Ｘを認識し、自車両１がバス３０１の側方を通過する際に他車両２０１が自車両１の走行の妨げとなる可能性があるか否かを判断する。
【００５３】
ここで、走行中の車両が安全に停止できる距離は、一般的に、走行速度に依存する空走距離と制動距離との和である停止距離Ｙで定義されている。例えば、自車両１の走行速度が２０ｋｍ／ｈである場合、空走距離が６ｍ、制動距離が３ｍ程度と想定されるため、停止距離Ｙは９ｍとなる。
【００５４】
そして、自車両１の走行速度２０ｋｍ／ｈに対して想定される停止距離Ｙ（９ｍ）は最低限の距離であるので、余裕を確保するための係数Ａを乗じたＡ・Ｙを判定閾値とする。ここで、係数Ａは定数であってもよいが、自車両１の制動距離は天候（晴れ、雨、雪等）や乗員数等の種々の要因により変化するため、これらの要因に応じて係数Ａを変更してもよい。よって、判定式は以下の式（１）となる。
Ｘ ＞ Ｙ×Ａ ・・・・・（１）
但し、Ｘ：バスと前方の他車両との距離、Ｙ自車両１の停止距離、Ａ：停止距離の補正係数。
【００５５】
走行状況判断部２７は、判断対象である他車両２０１について上記式（１）の関係が成立するときは、自車両１がバス３０１の側方を通過する際に他車両２０１は自車両１の妨げになる可能性がないと判断する。そして、走行状況判断部２７は、側方通過判断の結果を「自車両１がバス３０１の側方を通過する際に、自車両１の走行の妨げとなる可能性がある他車両は無い」とする。
【００５６】
一方、判断対象である他車両２０１について上記式（１）の関係が成立しないときには、走行状況判断部２７は、自車両１がバス３０１の側方を通過する際に、自車両１の走行の妨げとなる可能性があると判断する。そして、走行状況判断部２７は、側方通過判断の結果を「自車両１がバス３０１の側方を通過する際に、自車両1の走行の妨げとなる可能性がある他車両が有る」とする。
【００５７】
また、自車両１がバス３０１の手前で一旦停車した際等、自車両１の走行速度が所定速度以下である状態では、自車両１の走行速度に応じた停止距離Ｙを設定して、上記式（１）に適用してもよい。
【００５８】
［３−２．片側１車線で車線分離施設が無い道路］
次に、図５に示した片側１車線で車線分離施設が無い道路Ｒｄ４において、自車両１が、前方のバス停３１０に停車しているバス３１１の側方を通過する場合について説明する。図５の状況では、上述した図２のステップＳ４０の処理により、自車線Ｌ２１側の前方の他車両２１１と、対向車線Ｌ２２側の他車両２１２，２１３が判断対象となる。
【００５９】
走行状況判断部２７は、自車線Ｌ２１側の前方の他車両２１１については、図４に示した場合と同様に、上記式（１）により自車両１がバス３０１の側方を通過する際に、他車両２１１が自車両１の走行の妨げとなる可能性があるか否かを判断する。また、走行状況判断部２７は、対向車線Ｌ２２側の他車両２１２，２１３については、以下のように判断する。
【００６０】
図５に示したように、走行状況判断部２７は、他車両情報取得部２１により取得された情報に基づいて、自車両１とバス３１１との距離ａ、及びバス３１１の長さｂを認識し、車速センサ４５の検出信号に基づいて自車両１の走行速度ｖ１を認識する。また、走行状況判断部２７は、自車両１がバス３１１の側方を通過する際に必要な距離ｃを設定する。距離ｃは、バスの側方を無理なく通過することが可能な距離であり、例えば、バス３１１の長さｂの整数倍に設定される。
【００６１】
また、図５に示したように、走行状況判断部２７は、他車両情報取得部２１により取得された情報に基づいて、自車両１と対向車線Ｌ２２側の他車両２１２との距離ｆ、及び他車両２１２の走行速度ｖ２を認識する。自車両１がバス３１１の側方を無理なく通過するには、以下の式（２）、すなわち式（３）の関係が成立する必要がある。
ｆ−（ａ＋ｂ＋ｃ）＞ｇ ・・・・・（２）
ｆ−（ａ＋ｂ＋ｃ）＞ｖ２×（ａ＋ｂ＋ｃ）／ｖ１ ・・・・・（３）
但し、ａ：自車両１とバス３１１との距離、ｂ：バス３１１の長さ、ｃ：無理のないバス３１１の側方の通過が可能な距離、ｆ：自車両１と他車両２１２との距離、ｇ：自車両１がバス３１１の側方を通過した時点での自車両１（図５では１’を付して点線で表示）と他車両２１２との距離、ｖ１：自車両１の走行速度、ｖ２：他車両２１２の走行速度。
【００６２】
自車両１と対向車線Ｌ２２側の他車両２１２との間で、上記式（２），式（３）の関係が成立している場合、他車両２１２が妨げとなることなく、自車両１はバス３１１の側方を通過することができると想定される。しかしながら、自車両１の運転者の運転能力や当日の天候等の種々の要因によって、他車両２１２が妨げとなることなく、自車両１がバス３１１の側方を無理なく通過するための条件は変化し得る。
【００６３】
そこで、これらの要因に応じて、上記式（３）の判定距離（ｆ−（ａ＋ｂ＋ｃ））に係数を乗じる、或いは補正値を加算する等の処理を行って余裕を持たせてもよい。また、図４の場合と同様に、自車両１がバス３１１の手前で一旦停車した場合のように、自車両１の走行速度が所定速度以下である状態では、自車両１の走行速度ｖ１に応じて無理なくバス３１１の側方を通過できる時間（ａ＋ｂ＋ｃ）／ｖ１、及び距離（ａ＋ｂ＋ｃ）を設定し、これらを上記式（２）、式（３）に適用してもよい。
【００６４】
走行状況判断部２７は、対向車線Ｌ２２側の他車両２１２，２１３について、上記式（２），式（３）の条件が成立するときは、自車両１がバス３１１の側方を通過する際に、他車両２１２，２１３が妨げになる可能性が無いと判断する。一方、上記式（２），（３）の条件が成立しない他車両２１２、２１３については、走行状況判断部２７は、自車両１がバス３１１の側方を通過する際に妨げになると判断する。
【００６５】
そして、走行状況判断部２７は、判断対象である他車両２１１，２１２，２１３の全てについて、自車両１がバス３１１の側方を通過する際に自車両１の走行の妨げとなる可能性がないと判断したときは、側方通過判断の結果を「自車両１がバス３１１の側方を通過する際に、自車両１の走行の妨げとなる可能性がある他車両は無い」とする。
【００６６】
一方、判断対象である他車両２１１，２１２，２１３のうちの少なくとも１台について、自車両１がバス３１１の側方を通過する際に自車両１の走行の妨げとなる可能性があると判断したときには、走行状況判断部２７は、側方通過判断の結果を「自車両１がバス３１１の側方を通過する際に、自車両１の走行の妨げとなる可能性がある他車両が有る」とする。
【００６７】
［３−３．片側２車線で車線分離施設が有る道路］
次に、図６に示した片側２車線で車線分離施設ＭＤ２が有る道路Ｒｄ７において、自車両１が、前方のバス停３２０に停車しているバス３２１の側方を通過する場合について説明する。図６の状況では、上述した図２のステップＳ２１の処理により、自車線Ｌ３１，Ｌ３２側の前方の他車両２２２と後方の他車両２２１が側方通過判断の対象となる。
【００６８】
走行状況判断部２７は、自車線Ｌ３１，Ｌ３２側の前方の他車両２２２については、図４に示した場合と同様に、上記式（１）により、自車両１がバス３２１の側方を通過する際に妨げとなるか否かを判断する。また、走行状況判断部２７は、自車線Ｌ３１，Ｌ３２側の後方の他車両２２１については、以下のように、自車両１がバス３２１の側方を通過する際に自車両１の走行の妨げとなる可能性があるか否かを判断する。
【００６９】
図６に示したように、走行状況判断部２７は、他車両情報取得部２１により取得された情報に基づいて、自車両１とバス３２１との距離ａ、自車両１と他車両２２１との距離ｄ、及び他車両２２１の走行速度ｖ３を認識する。また、走行状況判断部２７は、車速センサ４５の検出信号に基づいて自車両１の走行速度ｖ１を認識する。
【００７０】
そして、走行状況判断部２７は、自車両１がバス３２１の側方を通過するために、走行車線Ｌ３１から追い越し車線Ｌ３２に車線変更して走行する際に、他車両２２１と一定の車間距離（以下、最低車間距離Ｋという）を確保できるか否かを、以下の式（４）により判断する。
ａ＋ｄ＞（ｖ３×ａ／ｖ１）＋Ｋ ・・・・・（４）
但し、ａ：自車両１とバス３２１との距離、ｄ：自車両１と他車両２２１との距離、ｖ１：自車両１の走行速度、ｖ３：他車両２２１の走行速度、Ｋ：最低車間距離。
【００７１】
走行状況判断部２７は、後方の他車両２２１について、上記式（４）の条件が成立するときは、自車両１がバス３２１の側方を通過する際に他車両２２１が、自車両１の走行の妨げとなる可能性が無いと判断する。一方、後方の他車両２２１について、上記式（４）の条件が成立しないときには、走行状況判断部２７は、自車両１がバス３２１の側方を通過する際に他車両２２１が、自車両１の走行の妨げとなる可能性があると判断する。
【００７２】
また、図３，図４の場合と同様に、自車両１がバス３２１の手前で停車若しくは走行速度が所定速度以下になることも考えられる。その際には、自車両１の走行速度に応じて、バス３２１の側方を無理なく通過することができる所要時間を設定しておき、この所要時間に基づいて、他車両２２１が自車両１の走行の妨げとなる可能性があるか否かを判断してもよい。
【００７３】
例えば、自車両１が１０ｋｍ／ｈで走行しているときには、バス３２１の側方を無理なく通過することができる所要時間を１５秒に設定する。この場合は、他車両２２１がａ＋ｄの距離を走行するのに要する時間が１５秒以上であれば、自車両１は、前方に停車中のバス３２１の側方を通過して、バス３２１の前方に出ることができるので、走行状況判断部２７は、他車両２２１が自車両１の走行の妨げとなる可能性は無いと判断する。
【００７４】
また、天候、或い運転者の運転技能等の種々の要因により、無理なくバス３２１の側方を通過することができる時間は変化するので、これらの要因に応じて上記所要時間を変更するようにしてもよい。
【００７５】
走行状況判断部２７は、判断対象である他車両２２１，２２２の双方について、自車両１がバス３２１の側方を通過する際に、自車両１の走行の妨げとなる可能性が無いと判断したときは、側方通過判断の結果を「自車両１がバス３２１の側方を通過する際に、自車両１の走行の妨げとなる可能性がある他車両は無い」とする。
【００７６】
一方、判断対象である他車両２２１，２２２のうちの少なくともいずれか一方について、自車両１がバス３２１の側方を通過する際に、自車両１の走行の妨げとなる可能性があると判断したときには、走行状況判断部２７は、側方通過判断の結果を「自車両１がバス３２１の側方を通過する際に、自車両１の走行の妨げとなる可能性がある他車両は無い」とする。
【００７７】
［３−４．片側２車線で車線分離施設が無い道路］
次に、図７に示した片側２車線で区画線ＭＬ２が設けられ、車線分離施設が無い道路Ｒｄ１０において、自車両１が、前方のバス停３３０に停車しているバス３３１の側方を通過する場合について説明する。図７の状況では、上述した図２のステップＳ３０の処理により、自車線Ｌ４１，Ｌ４２側の前方の他車両２３２及び後方の他車両２３１と、対向車線Ｌ４３，Ｌ４４側の前方の他車両２３３，２３４が側方通過判断の対象となる。
【００７８】
走行状況判断部２７は、自車線Ｌ４１，Ｌ４２側の前方の他車両２３２については、図４に示した場合と同様に、上記式（１）により、自車両１がバス３３１の側方を通過する際に、自車両１の走行の妨げとなる可能性があるか否かを判断する。また、走行状況判断部２７は、自車線Ｌ４１，Ｌ４２側の後方の他車両２３１については、図６に示した場合と同様に、上記式（４）により、自車両１がバス３３１の側方を通過する際に、自車両１の走行の妨げとなる可能性があるか否かを判断する。
【００７９】
さらに、走行状況判断部２７は、対向車線Ｌ４３，Ｌ４４側の前方の他車両２３３，２３４については、図５に示した場合と同様に、上記式（２），式（３）により、自車両１がバス３３１の側方を通過する際に、自車両１の走行の妨げとなる可能性があるか否かを判断する。
【００８０】
そして、走行状況判断部２７は、判断対象である他車両２３１，２３２，２３３，２３４の全てについて、自車両１がバス３３１の側方を通過する際に、自車両１の走行の妨げとなる可能性が無いと判断したときには、側方通過判断の結果を「自車両１がバス３３１の側方を通過する際に、自車両１の走行の妨げとなる可能性がある他車両は無い」とする。
【００８１】
一方、判断対象である他車両２３１，２３２，２３３，２３４のうちの少なくともいずれか１台について、自車両１がバス３３１の側方を通過する際に、自車両１の走行の妨げとなる可能性が有ると判断したときには、走行状況判断部２７は、側方通過判断の結果を「自車両１がバス３３１の側方を通過する際に、自車両１の走行の妨げとなる可能性がある他車両が有る」と判断する。
【００８２】
本実施例によれば、例えば、停車中のバスの側方を通過しようとしたとき、自車両が走行する道路上に車線分離施設がある場合は、対向する車線を走行する対向車両の接近が検知されたとしても、自車両が走行する車線上を走行する車両が検知されなければバスの側方通過を禁止する旨を通知することが無い。また、停車中のバスの側方を通過しようとしたとき、自車両が走行する道路上に車線分離施設がない場合は、自車両の前方のバスの停車が検知され、かつ対向する車線を走行する対向車両の接近が検知されればバスの側方通過を禁止する旨を通知する。言い換えると、自車両の走行に影響を及ぼす可能性がある他車両を適切に判断する。従って、車線分離施設によって物理的に分離されている車線を走行する車両を側方通過の判断対象から除くことができ、側方通過の機会を逃さない。
【００８３】
［４．他の実施形態］
上記実施形態では、自車両１の運転者に対して警告を出力する例を示したが、本発明は自動運転を行う自車両についても適用可能である。自車両が自動運転を行う場合には、運転者ではなく、自車両のＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）等の自動運転の制御主体に対して警告（警告信号）を出力する。そして、ＥＣＵは、この警告信号を受信している間は、バスの側方の通過を禁止してバスの手前で停止し、警告信号を受信しない状況になったときにバスの側方を通過する自動運転制御を行う。
【００８４】
上記実施形態では、自車両が走行する際に他車両が影響を及ぼす可能性がある状況として、自車両が前方に停車中のバスの側方を通過する状況を示したが、本発明の適用が可能な状況は停車中のバスの側方を通過する状況に限らず、停車中の乗用車、停車中のタクシー、停車中のトラック、停車中のその他の車両、または走行中のバス、走行中の乗用車、走行中のタクシー、走行中のトラック、走行中のその他の車両の側方を通過する際に本発明を適用してもよい。例えば、自車両が右折、左折、合流、車線変更等の走行を行う状況に対しても本発明の適用が可能である。
【００８５】
上記実施形態では、図１に示したように、情報処理装置１０の道路情報取得部２３が、車両１に備えられた地図ＤＢ４４から道路情報を取得する構成を示したが、道路情報取得部２３が、通信部４０及びネットワーク１００を介して、交通情報サーバー１０１から道路情報を取得する構成としてもよい。
【００８６】
上記実施形態では、車線分離施設認識部２４は、道路情報取得部２３により取得された道路情報に基づいて、自車両１が走行中の道路に車線分離施設が設けられているか否かを認識したが、カメラ４２による自車両１の周辺の撮像画像に基づいて、車線分離施設が設けられているか否かを認識してもよい。また、自車両１に設けられたレーダー装置等の物体検出手段により、車線分離施設が設けられているか否かを認識してもよい。或いは、路側施設から送信される道路情報を含むビーコン信号を、通信部４０により受信することによって、車線分離施設が設けられているか否かを認識するようにしてもよい。
【００８７】
上記実施形態では、車線認識部２５は、道路情報取得部２３により取得された道路情報に基づいて、自車両１が走行している道路の車線数を認識したが、カメラ４２による自車両１の周辺の撮像画像に基づいて道路の車線数を認識してもよい。或いは、路側施設から送信される道路情報を含むビーコン信号を、通信部４０により受信することによって、道路の車線数を認識するようにしてもよい。
【００８８】
上記実施形態では、本発明の警告の出力として、スピーカー４１からの音声出力と、表示器５１への警告表示を行ったが、自車両１のステアリング、シート等に振動体を設けて、振動体を振動させる等の他の方法により警告を出力してもよい。
【００８９】
なお、図１は、本願発明を理解容易にするために、情報処理装置１０の機能構成を主な処理内容に応じて分類して示した概略図であり、情報処理装置１０の構成は、処理内容に応じて、さらに多くの構成要素に分類することもできる。また、１つの構成要素がさらに多くの処理を実行するように分類することもできる。また、各構成要素の処理は、１つのハードウェアで実行されてもよいし、複数のハードウェアで実行されてもよい。また、各構成要素の処理は、１つのプログラムで実現されてもよいし、複数のプログラムで実現されてもよい。
【００９０】
また、図１に示した情報処理装置１０において、ＣＰＵ２０で実行されるプログラムは、例えば、通信部４０及びネットワーク１００を介して外部サーバーからダウンロードされ、それからＲＡＭ等のメモリ３０上にロードされてＣＰＵにより実行されるようにしてもよい。また、通信部４０及びネットワーク１００を介して、外部サーバーからＲＡＭ等のメモリ３０に直接ロードされ、ＣＰＵ２０により実行されるようにしてもよい。或いは、情報処理装置１０に接続された記憶媒体から、ＲＡＭ等のメモリ３０上にロードされるようにしてもよい。
【００９１】
また、図２〜図３に示したフローチャートの処理単位は、情報処理装置１０による処理の理解を容易にするために、主な処理内容に応じて分割したものである。処理単位の分割の仕方や名称によって、本願発明が制限されることはない。情報処理装置１０の処理は、処理内容に応じて、さらに多くの処理単位に分割することもできる。また、1つの処理単位がさらに多くの処理を含むように分割することもできる。また、同様の処理結果が得られえるのであれば、上記各フローチャートの処理順序も、図示した例に限られるものではない。
【符号の説明】
【００９２】
１  自車両
１０  情報処理装置
２０  ＣＰＵ
２１  他車両情報取得部
２２  前方車両検知部
２３  道路情報取得部
２４  車線分離施設認識部
２５  車線数認識部
２６  判断対象特定部
２７  走行状況判断部
２８  判断情報出力部
３０  メモリ
３１  制御用プログラム
４０  通信部
４１  スピーカー
４２  カメラ
４３  ＧＰＳ
４４  地図ＤＢ
４５  車速センサ
５０  タッチパネル
５１  表示器
５２  タッチスイッチ
１００  ネットワーク
１０１  交通情報サーバー
２００  他車両
２０１〜２０３  他車両
２１１〜２１３  他車両
２２１〜２２４  他車両
２３１〜２３４  他車両
３００、３１０、３２０、３３０  バス停
３０１、３１１、３２１、３３１  バス
Ｒｄ１〜Ｒｄ１２  道路
Ｌ１１，Ｌ２１，Ｌ３１，Ｌ３２，Ｌ４１，Ｌ４２  自車線
Ｌ１２，Ｌ２２，Ｌ３３，Ｌ３４，Ｌ４３，Ｌ４４  対向車線
ＭＤ１，ＭＤ２  車線分離施設
ＭＬ１，ＭＬ２  区画線
【図１】
2019040279.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2019040279.tif 000009