(57)【要約】【課題】ラインカメラの向き等の調整が容易な検査装置を提供する。【解決手段】検査装置１は、ロール５０上にある用紙１００の所定の撮影ラインに沿った位置を撮影するラインカメラ１０を含む。ラインカメラ１０は、互いに直交する、撮影ラインに沿った方向のｘ軸、ラインカメラ１０からロール５０に向かう方向のｙ軸、およびｚ軸の周りに回転可能であり、ロール５０上に設けられたチャート６０を撮影した撮影画像に基づいて、ラインカメラ１０を各軸周りに回転させ、ラインカメラ１０の向きを自動的に調整する。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
撮影面上にある検査対象の所定の撮影ラインに沿った位置を撮影するラインカメラを含む検査装置であって、
前記ラインカメラは、互いに直交する、前記撮影ラインに沿った方向の第１の軸、前記ラインカメラから前記撮影面に向かう方向の第２の軸、および第３の軸の周りに回転可能であり、
前記撮影面上に設けられたチャートを前記ラインカメラで撮影した撮影画像に基づいて、前記ラインカメラを各軸周りに回転させ、前記ラインカメラの向きを自動的に調整することを特徴とする検査装置。
【請求項２】
前記チャートは、
前記撮影ラインの方向に間隔を空けて２か所に形成された、前記撮影ラインと直交する方向に延びる帯部分を含み、
両帯部分の幅は同じであり、
前記検査装置は、
前記撮影画像において前記帯部分の幅の差が許容範囲内となるように、前記ラインカメラを前記第３の軸の周りに回転させ、前記ラインカメラの前記第１、第２の軸を含む面における向きを調整することを特徴とする請求項１記載の検査装置。
【請求項３】
前記チャートは、
前記撮影ラインの方向に対して傾斜し、且つ交差する２本の斜線を含み、
前記検査装置は、
前記撮影画像において、両斜線の交点に対応する１か所で前記撮影ラインと直交する方向の線が現れるように、前記ラインカメラを前記第１の軸の周りに回転させ、前記ラインカメラの前記第２、第３の軸を含む面における向きを調整することを特徴とする請求項１または請求項２のいずれかに記載の検査装置。
【請求項４】
前記チャートは、
前記撮影ラインの方向に沿った基準線を含み、
前記検査装置は、
前記撮影画像の前記基準線に対応する範囲に前記基準線の長さに対応する太さの線が現れるように、前記ラインカメラを前記第２の軸の周りに回転させ、前記ラインカメラの前記第１、第３の軸を含む面における向きを調整することを特徴とする請求項１から請求項３のいずれかに記載の検査装置。
【請求項５】
前記ラインカメラは、
前記第１の軸の方向に沿って移動可能であり、
前記検査装置は、
前記撮影画像に基づいて、前記ラインカメラを前記第１の軸の方向に移動させ、前記第１の軸の方向における位置を自動的に調整することを特徴とする請求項１から請求項４のいずれかに記載の検査装置。
【請求項６】
前記チャートは、
前記撮影ラインと直交する方向に延びる帯部分を含み、
前記検査装置は、
前記撮影画像において前記帯部分が所定範囲に収まるように、前記ラインカメラを前記第１の軸の方向に移動させ、前記第１の軸の方向における位置を調整することを特徴とする請求項５記載の検査装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は検査装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
輪転機や枚葉機などの印刷装置で印刷を行う際、用紙に印刷された絵柄の検査を行うためラインカメラにより用紙を撮影する検査装置がある。正しく検査を行うためにはラインカメラの向き等を調整する必要があり、特許文献１にはラインカメラでチャートを撮影した撮影画像に基づき、ラインカメラの向きや撮影面からの距離を調整する調整法が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】国際公開第2015/159941号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１の手法において、ラインカメラの調整は撮影画像を見た上で作業者の感覚で実施するため、作業者毎による精度のばらつきがあり、また調整の際に長い時間を要する。
【０００５】
特に近年では複数台のラインカメラによる高分解能化が進んでおり、複数台のラインカメラの向き等を調整するにはより長い時間が必要である。
【０００６】
本発明は上記の問題に鑑みてなされたものであり、ラインカメラの向き等の調整が容易な検査装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
前述した課題を解決するための本発明は、撮影面上にある検査対象の所定の撮影ラインに沿った位置を撮影するラインカメラを含む検査装置であって、前記ラインカメラは、互いに直交する、前記撮影ラインに沿った方向の第１の軸、前記ラインカメラから前記撮影面に向かう方向の第２の軸、および第３の軸の周りに回転可能であり、前記撮影面上に設けられたチャートを前記ラインカメラで撮影した撮影画像に基づいて、前記ラインカメラを各軸周りに回転させ、前記ラインカメラの向きを自動的に調整することを特徴とする検査装置である。
【０００８】
本発明では、ラインカメラで調整用のチャートを撮影した画像に基づいて、ラインカメラの向き等を自動的に調整するので、ラインカメラの向き等の調整が容易になり、短時間で高精度に調整ができる。また調整結果に精度のばらつきが生じることもない。
【０００９】
前記チャートは、前記撮影ラインの方向に間隔を空けて２か所に形成された、前記撮影ラインと直交する方向に延びる帯部分を含み、両帯部分の幅は同じであり、前記検査装置は、前記撮影画像において前記帯部分の幅の差が許容範囲内となるように、前記ラインカメラを前記第３の軸の周りに回転させ、前記ラインカメラの前記第１、第２の軸を含む面における向きを調整することが望ましい。
これにより、ラインカメラの上記第１、第２の軸を含む面における向きを精度よく調整することができる。
【００１０】
前記チャートは、前記撮影ラインの方向に対して傾斜し、且つ交差する２本の斜線を含み、前記検査装置は、前記撮影画像において、両斜線の交点に対応する１か所で前記撮影ラインと直交する方向の線が現れるように、前記ラインカメラを前記第１の軸の周りに回転させ、前記ラインカメラの前記第２、第３の軸を含む面における向きを調整することが望ましい。
これにより、ラインカメラの上記第２、第３の軸を含む面における向きを精度よく調整することができる。
【００１１】
前記チャートは、前記撮影ラインの方向に沿った基準線を含み、前記検査装置は、前記撮影画像の前記基準線に対応する範囲に前記基準線の長さに対応する太さの線が現れるように、前記ラインカメラを前記第２の軸の周りに回転させ、前記ラインカメラの前記第１、第３の軸を含む面における向きを調整することが望ましい。
これにより、ラインカメラの上記第１、第３の軸を含む面における向きを精度よく調整することができる。
【００１２】
前記ラインカメラは、前記第１の軸の方向に沿って移動可能であり、前記検査装置は、前記撮影画像に基づいて、前記ラインカメラを前記第１の軸の方向に移動させ、前記第１の軸の方向における位置を自動的に調整することが望ましい。
本発明では、チャートの撮影画像に基づいて、ラインカメラの上記第１の軸の方向における位置も自動的に調整できるので、ラインカメラの位置の調整も容易になる。
【００１３】
前記チャートは、前記撮影ラインと直交する方向に延びる帯部分を含み、前記検査装置は、前記撮影画像において前記帯部分が所定範囲に収まるように、前記ラインカメラを前記第１の軸の方向に移動させ、前記第１の軸の方向における位置を調整することが望ましい。
これにより、ラインカメラの上記第１の軸の方向における位置調整を精度よく行うことができる。
【発明の効果】
【００１４】
本発明により、ラインカメラの向き等の調整が容易な検査装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】検査装置１を示す図。
【図２】ラインカメラ１０の撮影ライン８０を示す図。
【図３】ラインカメラ１０の調整時の様子を示す図。
【図４】ラインカメラ１０の詳細を示す図。
【図５】チャート６０の詳細を示す図。
【図６】チャート６０の撮影について示す図。
【図７】撮影ライン８０の基準線６２からのずれを示す図。
【図８】ラインカメラ１０の向き等の調整方法を示すフローチャート。
【図９】ラインカメラ１０の向きの調整について説明する図。
【図１０】ラインカメラ１０の位置の調整について説明する図。
【図１１】ラインカメラ１０の向きの調整について説明する図。
【図１２】ラインカメラ１０の向きの調整について説明する図。
【図１３】ラインカメラ１０の向きの調整について説明する図。
【図１４】ラインカメラ１０の向きの調整について説明する図。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、図面に基づいて本発明の好適な実施形態について詳細に説明する。
【００１７】
（１．検査装置１）
図１は本発明の実施形態に係る検査装置１を示す図である。図１に示すように、検査装置１はラインカメラ１０、照明２０およびコンピュータ３０等を有し、輪転機や枚葉機などの印刷装置において用紙１００に印刷された絵柄の検査を行うものである。
【００１８】
本実施形態ではロール５０によって印刷後の用紙１００が搬送され、搬送中に撮影された用紙１００の撮影画像に基づき、絵柄の検査が行われる。各ロール５０は矢印に示す方向に回転し、用紙１００は図中右から左へと搬送されるものとする。
【００１９】
ラインカメラ１０は、ロール５０（撮影面）上にある用紙１００（検査対象）の撮影を行うものである。ラインカメラは、集光レンズ等のレンズとライン状に配列された複数の受光素子を有し、図２に示すように用紙１００を所定の撮影ライン８０に沿った位置で撮影する。撮影ライン８０の方向はロール５０の回転軸方向と一致する。図１、図２のａはラインカメラ１０の光軸（レンズの光軸）を示している。
【００２０】
本実施形態では高分解能のラインカメラ１０を用いており、複数台のラインカメラ１０を設けることで、用紙１００の全幅に亘る撮影および検査を可能にしている。本実施形態では２台のラインカメラ１０を設けているが、３台以上のラインカメラ１０を設けてもよい。
【００２１】
照明２０は用紙１００上の撮影ライン８０に照明光を照射するものであり、例えばLEDを光源とするライン照明等が用いられる。図１のｂは照明光の照射方向を示している。照明２０は２つ以上設置しても良く、図１は２つの照明２０を設置した例である。また照明光の照射方向も特に限定されず、例えば図１の下側の照明２０のように照射方向を水平方向とすることもできる。
【００２２】
コンピュータ３０は、用紙１００の絵柄の検査に係る処理全般を制御し、ラインカメラ１０で用紙１００を撮影した撮影画像に基づいて絵柄の検査を行う。コンピュータ３０は制御部、記憶部、通信部、表示部等を有する既知のコンピュータによって実現できる。検査方法については従来の手法を適用することができ、特に限定されない。また、本実施形態ではコンピュータ３０が後述する手順によりラインカメラ１０の向きや位置（以下、向き等ということがある）の調整を自動的に行うものとする。
【００２３】
ラインカメラ１０の向き等の調整は、用紙１００の印刷に先立って行われる。本実施形態では、予めラインカメラ１０の絞りとピントを任意の値に合わせておき、図３に示すようにロール５０の表面にラインカメラ１０の向き等を調整するためのシート状の調整用チャート６０（以下、単にチャートという）を設け、ラインカメラ１０によってチャート６０を撮影した撮影画像に基づいてラインカメラ１０の向き等の調整を行う。
【００２４】
チャート６０は、前記した撮影ライン８０の位置や方向に合わせて配置される。具体的には、例えばチャート６０の基準線の方向が撮影ライン８０に一致し、その中心が撮影ライン８０の中心の位置に一致するように配置される。基準線などチャート６０の詳細については後述する。
【００２５】
また本実施形態では、撮影ライン８０に沿った方向をｘ軸（第１の軸）、ラインカメラ１０からロール５０に向かう方向をｙ軸（第２の軸）、ｘ軸およびｙ軸に直交する方向をｚ軸（第３の軸）とし、これら互いに直交する３つの軸のそれぞれの周りにラインカメラ１０を回転させることが可能である。ラインカメラ１０をｘ軸、ｙ軸、ｚ軸周りに回転させると、ｙｚ面（ｙ軸とｚ軸を含む面）、ｚｘ面（ｘ軸とｚ軸を含む面）、ｘｙ面（ｘ軸とｙ軸を含む面）におけるラインカメラ１０の向きがそれぞれ変化する。
【００２６】
また、各ラインカメラ１０はｘ軸方向に沿ったレール４０上に設けられており、レール４０上をｘ軸方向に沿って移動することが可能である。
【００２７】
（２．ラインカメラ１０）
図４はラインカメラ１０の詳細を示す図である。ラインカメラ１０は、ｘ軸方向に沿ってレール４０上を移動するテーブル１２に筐体１４を取付け、さらにこの筐体１４にカメラ本体１１を取付けて構成される。
【００２８】
テーブル１２の上には、ｚ軸周りに回転する回転部１３が設けられ、この回転部１３の上に筐体１４の底板１４０が取付けられる。筐体１４をｚ軸周りに回転させることで、ラインカメラ１０（カメラ本体１１）をｚ軸周りに回転させ、ｘｙ面における向きを調整できる。
【００２９】
底板１４０の一方の側部には側板１４１が設けられ、側板１４１は板材１４２を介して底板１４０の反対側の側部に設けられた側板１４３と接続される。側板１４１、１４３の後方には背面板１４４が設けられ、この背面板１４４はｘ軸方向の回転軸１４５によって側板１４１、１４３と接続される。側板１４３の上下にはスピンドル１４６が設けられ、両スピンドル１４６の端部が背面板１４４に接している。各スピンドル１４６を正逆回転させて進退させると背面板１４４が回転軸１４５を中心として回転し、ラインカメラ１０（カメラ本体１１）をｘ軸周りに回転させてｙｚ面における向きを調整することができる。
【００３０】
また、背面板１４４の上下にもスピンドル１４７が設けられる。これらのスピンドル１４７の端部は背面板１４４の前方に配置された取付板１４８の上下に接する。カメラ本体１１はこの取付板１４８に取り付けられる。取付板１４８はｙ軸方向の回転軸１４９によって背面板１４４に取付けられており、各スピンドル１４７を正逆回転させて進退させると取付板１４８が回転軸１４９を中心として回転し、ラインカメラ１０（カメラ本体１１）をｙ軸周りに回転させてｘｚ面における向きを調整することができる。
【００３１】
図示は省略するが、ラインカメラ１０の内部には上記した各軸周りの回転およびｘ軸方向の移動を行うためのモータ等の駆動部が設けられている。
【００３２】
（３．チャート６０）
図５はチャート６０の詳細を示す図である。図５のチャート６０の左右方向は前記した撮影ライン８０の方向（ロール５０の回転軸方向）すなわちｘ軸方向に対応する。これと直交する上下方向はロール５０の回転方向（以下、ロール回転方向という）に対応し、上側がロール回転方向の上流側、下側がロール回転方向の下流側である。
【００３３】
図５に示すように、チャート６０は、撮影ライン８０の方向に間隔を空けて２か所に形成された両帯部分６５の間に斜線６１ａ、６１ｂ、基準線６２、片側線６３を形成したパターンを、ラインカメラ１０の台数分（本実施形態では２台）繰り返したものである。チャート６０の地の色は例えば白であり、斜線６１ａ、６１ｂ、基準線６２、片側線６３や帯部分６５の色（例えば黒）よりも輝度が高いが、これらの色は特に限定されない。
【００３４】
斜線６１ａ、６１ｂは撮影ライン８０の方向に対して傾斜し、且つ交差する。本実施形態では斜線６１ａ、６１ｂの撮影ライン８０の方向に対する傾斜角を４５°とするが、これに限ることはない。
【００３５】
基準線６２は撮影ライン８０の方向に延びる所定長さの線であり、その中心が斜線６１ａ、６１ｂの交点の位置にある。前記したように、チャート６０は、基準線６２の方向が撮影ライン８０の方向に一致し、且つ基準線６２の中心が撮影ライン８０の中心の位置に一致するようにロール５０上に配置される。
【００３６】
片側線６３は基準線６２の中心（斜線６１ａ、６１ｂの交点）からロール回転方向の片側（図の例ではロール回転方向の下流側）に延びる線である。
【００３７】
帯部分６５はロール回転方向に延びる帯状の部分であり、斜線６１ａ、６１ｂ、基準線６２、片側線６３よりも太く形成される。両帯部分６５の幅は同じである。
【００３８】
チャート６０におけるこれらの要素の形状や寸法は、ラインカメラ１０の分解能や撮影ライン８０の長さ、ラインカメラ１０の向き等のずれとして想定される範囲などを勘案して設定される。
【００３９】
図６（ａ）はチャート６０の撮影について示す図である。本実施形態では、絵柄の検査時、搬送中の用紙１００を撮影ライン８０の位置で継時的に撮影することで撮影画像を得るようにしている。そのため、ラインカメラ１０の向き等の調整時に、ロール５０が静止した状態でラインカメラ１０によりチャート６０を継時的に撮影すると、ラインカメラ１０の向き等が正しく撮影ライン８０が正しい位置にある場合には、図６（ｂ）に示すように撮影画像７０の左右方向の基準線６２に対応する範囲に、基準線６２の長さに対応する太さの上下方向の線が現れる。なお、撮影画像７０の左右方向は上記の撮影ライン８０の方向に対応し、撮影画像７０の上下方向はこれと直交する方向である。
【００４０】
これに対し、ラインカメラ１０の向き等が正しくないと、図７に示すように撮影ライン８０が基準線６２からずれることになる。
【００４１】
例えばラインカメラ１０のｘｙ面における向きが正しくないと、ラインカメラ１０の光軸ａがｙ軸方向から角度αだけずれる。またラインカメラ１０のｙｚ面における角度が正しくないと、ラインカメラ１０の撮影ライン８０が基準線６２の中心（斜線６１ａ、６１ｂの交点）からロール回転方向に距離γだけずれる。さらに、ラインカメラ１０のｚｘ面における向きが正しくないと、ラインカメラ１０の撮影ライン８０がｘ軸方向から角度βだけずれる。
【００４２】
加えて、ラインカメラ１０のｘ軸方向の位置が正しくないことも、撮影ライン８０の位置を正しく定めるにあたって問題となり、図７の例ではラインカメラ１０のｘ軸方向の位置が基準線６２の中心から距離Lだけずれている。
【００４３】
以下、これらのずれを修正するためのラインカメラ１０の向き等の調整方法についてフローチャートを用いて説明する。
【００４４】
（３．ラインカメラ１０の向き等の調整方法）
図８はラインカメラ１０の向き等の調整方法を示すフローチャートである。図８の各ステップは、検査装置１のコンピュータ３０によって自動的に実行される処理である。
【００４５】
図８に示すように、本実施形態ではまずＳ１においてラインカメラ１０のｘｙ面における向きを調整する。
【００４６】
Ｓ１では、例えば図９（ａ）に示す状態で、ラインカメラ１０によりチャート６０の撮影を行う。図９（ｂ）はその撮影画像７０の例であり、ラインカメラ１０のｘｙ面における向きが正しくなくラインカメラ１０の光軸ａがｙ軸方向から角度αだけずれていると、撮影画像７０の左右方向の両側に現れる帯部分６５の幅W1、W2が異なる（ラインカメラ１０から遠い方の帯部分６５の幅が小さくなる）。
【００４７】
そこで、Ｓ１では、帯部分６５の幅W1、W2が異なる場合、その差(W1-W2)が許容範囲内に収まるように、ラインカメラ１０をｚ軸周りに回転させてｘｙ面におけるラインカメラ１０の向きを自動的に調整し、上記のずれαを０に近付ける。差(W1-W2)の許容範囲は、ラインカメラ１０の設置条件等を勘案して任意に設定することができる。
【００４８】
調整方法も特に限定されず、例えば撮影画像７０の画像処理を行って帯部分６５の幅の差(W1-W2)を算出し、その値が許容範囲内に収まっていなければ、ｘｙ面におけるラインカメラ１０の向きを差(W1-W2)の正負に応じた方向に一定量変化させ、その状態で再び差(W1-W2)を算出する。その値が許容範囲内に収まっていれば調整を終了し、そうでなければ上記の処理を繰り返す。
【００４９】
あるいは、帯部分６５の幅の差(W1-W2)が許容範囲内に収まっていない場合、ｘｙ面におけるラインカメラ１０の向きを、当該差(W1-W2)の正負に応じた方向に、当該差(W1-W2)の絶対値に対応する量だけ変化させるようにしてもよい。差(W1-W2)の絶対値はずれαの大きさに対応するので、この場合一度の移動で調整を終了することも可能である。
【００５０】
なお、図９（ｂ）の撮影画像７０の左右方向の中心近傍にある２つの線分は、撮影ライン８０と斜線６１ａ、６１ａとの交点に対応する位置で現れる線分であるが、これについては後述する。撮影画像７０における帯部分６５は、例えばその位置や幅の違いによりこれらの線分と区別して検出できる。後述する図１０（ｂ）の撮影画像７０で左右方向の中心近傍にある２つの線分についても同様である。
【００５１】
フローチャートの説明に戻る。本実施形態では、次に、Ｓ２においてラインカメラ１０のｘ軸方向の位置を調整する。
【００５２】
Ｓ２では、例えば図１０（ａ）に示す状態で、ラインカメラ１０によりチャート６０の撮影を行う。図１０（ｂ）はその撮影画像７０の例であり、ラインカメラ１０のｘ軸方向における位置が正しくなく基準線６２の中心から距離Dだけずれていると、撮影画像７０の両側の帯部分６５が所定範囲Bに収まらなくなる。
【００５３】
そこで、Ｓ２では、撮影画像７０の両側の帯部分６５が所定範囲Bに収まっていない場合、これらの帯部分６５が所定範囲Bに収まるように、ラインカメラ１０をｘ軸方向に移動させてラインカメラ１０のｘ軸方向の位置を自動的に調整し、ずれDを０に近付ける。上記の所定範囲Bは、ラインカメラ１０の設置条件等を勘案して任意に設定することができる。
【００５４】
調整方法も特に限定されず、例えば撮影画像７０の画像処理を行って所定範囲Bに両側の帯部分６５が収まっているか否かを判定し、両側の帯部分６５が所定範囲Bに収まっていなければ、ラインカメラ１０のｘ軸方向の位置を、所定範囲Bから帯部分６５がはみ出した方向（図１０（ｂ）の例では右方向）に一定量変化させ、その状態で再び両側の帯部分６５が所定範囲Bに収まっているか否かを判定する。両側の帯部分６５が所定範囲Bに収まっていれば調整を終了し、そうでなければ上記の処理を繰り返す。
【００５５】
あるいは、両側の帯部分６５が所定範囲Bに収まっていない場合、ラインカメラ１０のｘ軸方向の位置を、所定範囲Bから帯部分６５がはみ出した方向に、はみ出した幅B’に対応する距離だけ移動させるようにしてもよい。はみ出した幅B’の大きさはずれDの大きさに対応するので、この場合一度の移動で調整を終了することも可能である。
【００５６】
フローチャートの説明に戻る。本実施形態では、次に、Ｓ３においてラインカメラ１０のｙｚ面における向きを調整する。
【００５７】
Ｓ３では、例えば図１１（ａ）に示す状態で、ラインカメラ１０によりチャート６０の撮影を行う。図１１（ｂ）はその撮影画像７０の例であり、ラインカメラ１０のｙｚ面における角度が正しくなく撮影ライン８０が斜線６１ａ、６１ｂの交点ｏ（基準線６２の中心）から距離γだけロール回転方向の上流側（図１１（ａ）の上側）にずれていると、撮影画像７０の左右方向の中心近傍で、撮影ライン８０と斜線６１ａ、６１ｂとの交点ｃに対応する２か所に上下方向の線が現れる。
【００５８】
一方、図１２（ａ）に示すように撮影ライン８０が斜線６１ａ、６１ｂの交点ｏから距離γだけロール回転方向の下流側（図１２（ａ）の下側）にずれていると、図１２（ｂ）に示すように、撮影画像７０の左右方向の中心近傍で、撮影ライン８０と斜線６１ａ、６１ｂ、片側線６３との交点ｃに対応する３か所に上下方向の線が現れる。
【００５９】
これらに対し、図１３（ａ）に示すように撮影ライン８０が斜線６１ａ、６１ｂの交点ｏを通っており、前記のずれγが０である場合、図１３（ｂ）に示すように、撮影画像７０の左右方向の中心近傍で、斜線６１ａ、６１ｂの交点ｏに対応する１か所に上下方向の線が現れる。
【００６０】
そこで、Ｓ３では、撮影画像７０の中心近傍において少なくとも２か所で線が表れている場合、両斜線６１ａ、６１ｂの交点ｏに対応する１か所で上下方向の線が現れるように、ラインカメラ１０をｘ軸周りに回転させてｙｚ面におけるラインカメラ１０の向きを自動的に調整し、上記のずれγを０に近付ける。
【００６１】
調整方法は特に限定されず、例えば撮影画像７０の画像処理を行って撮影画像７０の中心近傍に現れる線の本数を検出し、これが１本でない場合、ｙｚ面におけるラインカメラ１０の向きを線の本数に対応する方向（３本であればロール回転方向の上流側、２本であればロール回転方向の下流側）に一定量変化させ、その状態で再び線の本数を検出する。線の本数が１本であれば調整を終了し、そうでなければ上記の処理を繰り返す。
【００６２】
あるいは、撮影ライン８０と斜線６１ａ、６１ｂとの交点ｃに現れる２か所の線の間隔P（図１１（ｂ）、図１２（ｂ）参照）は、上記のずれγの大きさに対応するので、撮影画像７０の中心近傍に現れる線の本数が１本でない場合、ｙｚ面におけるラインカメラ１０の向きを、線の本数に対応する方向に、上記間隔Pに対応する量だけ移動させるようにしてもよい。この場合、一度の移動で調整を終了することも可能である。
【００６３】
フローチャートの説明に戻る。本実施形態では、最後に、Ｓ４においてラインカメラ１０のｚｘ面における向きを調整する。
【００６４】
すなわち、例えば図１３（ａ）に示すように撮影ライン８０が斜線６１ａ、６１ｂの交点ｏ（基準線６２の中心）を通っているが、ラインカメラ１０のｚｘ面における向きが正しくなく、撮影ライン８０がｘ軸方向から角度βだけずれている場合、前記の図１３（ｂ）で示されるように撮影画像７０の左右方向の中心近傍に現れる線は細い。
【００６５】
これに対し、図１４（ａ）に示すように上記のずれβが０であり撮影ライン８０が基準線６２上を通る場合、図１４（ｂ）に示すように撮影画像７０の左右方向の中心近傍の基準線６２に対応する範囲に基準線６２の長さに対応する太さの線が現れる。
【００６６】
そこで、Ｓ４では、撮影画像７０の基準線６２に対応する範囲に基準線６２の長さに対応する太さの線が無い場合、当該範囲に基準線６２の長さに対応する太さの線が現れるように、ラインカメラ１０をｙ軸周りに回転させてｚｘ面におけるラインカメラ１０の向きを自動的に調整し、上記のずれβを０に近付ける。
【００６７】
調整方法も特に限定されず、例えば撮影画像７０の画像処理を行って上記範囲の最大輝度が所定値を超える（すなわち上記範囲にチャート６０の地の部分がある）か否かを判定し、最大輝度が所定値を超えていれば、ラインカメラ１０のｚｘ面における向きを所定方向に一定量変化させ、その状態で上記範囲の最大輝度が所定値を超えているか否かを再び判定する。最大輝度が所定値を超えていなければ調整を終了し、そうでなければ上記の処理を繰り返す。上記の所定値は、ラインカメラ１０の設置条件等を勘案して任意に設定することができ、例えば基準線６２の部分の輝度以上且つチャート６０の地の部分の輝度未満の値とする。
【００６８】
以上の手順により、ラインカメラ１０が図６（ａ）等で説明した向きと位置に正しく設定される。Ｓ１〜Ｓ４の各処理はコンピュータ３０によって自動的に行われるので、作業者の手による調整等は不要である。
【００６９】
以上説明したように、本実施形態では、ラインカメラ１０でチャート６０を撮影した撮影画像７０に基づいて、ラインカメラ１０の向き等を自動的に調整するので、ラインカメラ１０の向き等の調整が容易になり、短時間で高精度に調整ができる。また調整結果に精度のばらつきが生じることもなく、複数台のラインカメラ１０の調整も短時間で実施できるようになる。
【００７０】
また本実施形態では、撮影画像７０においてチャート６０の帯部分６５の幅の差(W1-W2)が許容範囲内となるように、ラインカメラ１０をｚ軸周りに回転させることで、ラインカメラ１０のｘｙ面における向きを精度よく調整することができる。
【００７１】
さらに本実施形態では、撮影画像７０においてチャート６０の両斜線６１ａ、６１ｂの交点に対応する１か所で上下方向の線が現れるように、ラインカメラ１０をｘ軸周りに回転させることで、ラインカメラ１０のｙｚ面における向きを精度よく調整することができる。
【００７２】
加えて、本実施形態では、撮影画像７０においてチャート６０の基準線６２に対応する範囲に基準線６２の長さに対応する太さの線が現れるように、ラインカメラ１０をｙ軸周りに回転させることで、ラインカメラ１０のｚｘ面における向きを精度よく調整することができる。
【００７３】
また、本実施形態ではチャート６０の撮影画像７０に基づいて、ラインカメラ１０のｘ軸方向の位置を自動的に調整するので、ラインカメラ１０のｘ軸方向の位置の調整も容易になる。特に本実施形態では、撮影画像７０においてチャート６０の帯部分６５が所定範囲Bに収まるように、ラインカメラ１０をｘ軸方向に移動させることで、ｘ軸方向の位置調整を精度よく行うことができる。
【００７４】
しかしながら、本発明はこれに限ることはない。例えば本実施形態では複数台のラインカメラ１０を用いて検査を行っているが、ラインカメラ１０を１台のみ用いてもよい。
【００７５】
また本実施形態ではラインカメラ１０の分解能を撮影ライン８０の方向で一律にするために、ｘｙ面における向きの調整（Ｓ１）は最初に実施するが、その他の調整については順番は問わない。一通りＳ１〜Ｓ４の調整を行った後、必要に応じて、繰り返し同じ調整を再度行い、精度の向上を図っても良い。
【００７６】
また、チャート６０も図５で説明したものに限らず、ラインカメラ１０の向きや位置が正しいかどうかを判別できるものであればよい。
【００７７】
例えば片側線６３を省略することも可能であり、このケースでは、Ｓ３において撮影画像７０の中心近傍に現れる線の本数が２本の場合、ｙｚ面におけるラインカメラ１０の向きを所定方向に一定量だけ変化させて再び線の本数を検出する。線の本数が１本であれば調整を終了し、線が２本であれば上記の処理を繰り返せばよい。なお、撮影画像７０の中心近傍に現れる線の本数が２本の場合、その間隔Pを算出してラインカメラ１０の向きの変化方向の決定に用いてもよい。例えばラインカメラ１０の向きを変化させた後間隔Pが減少すればラインカメラ１０が正しい向きに近付いており、間隔Pが増加していれば正しい向きから遠ざかっていると判定できる。後者の場合はラインカメラ１０の向きの変化方向を逆にして上記の処理を繰り返せばよい。
【００７８】
また、ラインカメラ１０の構成についても上記に限定されず、少なくとも上記したｘ軸、ｙ軸、ｚ軸の３軸周りに回転可能であればよい。
【００７９】
さらに、ラインカメラ１０をｙ軸方向に移動可能とすることもできる。ラインカメラ１０とロール５０（チャート６０）の間のｙ軸方向の距離が大きくなると、撮影画像７０における帯部分６５の幅は小さくなり、また撮影画像７０における帯部分６５の位置が左右方向の中心に近づくので、ラインカメラ１０のｙ軸方向の位置調整も、撮影画像７０における帯部分６５の幅や位置に基づいて自動的に行うことができる。
【００８０】
以上、添付図面を参照して、本発明の好適な実施形態について説明したが、本発明は係る例に限定されない。当業者であれば、本願で開示した技術的思想の範疇内において、各種の変更例または修正例に想到し得ることは明らかであり、それらについても当然に本発明の技術的範囲に属するものと了解される。
【符号の説明】
【００８１】
１：検査装置
１０：ラインカメラ
２０：照明
３０：コンピュータ
４０：レール
５０：ロール
６０：調整用チャート
６１ａ、６１ｂ：斜線
６２：基準線
６３：片側線
６５：帯部分
７０：撮影画像
８０：撮影ライン
１００：用紙
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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