(57)【要約】【課題】コストを抑えつつ、故障しているブレーキ装置を特定する。【解決手段】ブレーキ制御システム３８は、ブレーキ装置３０および位置検出部３２が設けられた複数のモータ３４と、複数のブレーキ装置３０を、１つのブレーキ用電源６０を用いて制御するブレーキ制御装置３６とを備える。位置検出部３２は、位置検出回路部４０と、通信回路部４２とを有する。ブレーキ装置３０は、電磁ブレーキ１０のブレーキコイル２２を流れるブレーキ電流Ｉｂを検出する電流検出部５０と、電流検出部５０と通信回路部４２とを電気的に絶縁する絶縁回路部５２とを有する。通信回路部４２は、絶縁回路部５２を介して取得したブレーキ電流Ｉｂをブレーキ制御装置３６に送信する。ブレーキ制御装置３６は、複数の電流検出部５０が検出した複数の検出信号に基づいて、故障しているブレーキ装置３０を特定する故障特定部６８を備える。【選択図】図２
2019132283.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ブレーキ装置および位置検出部が設けられた複数のモータと、
複数の前記ブレーキ装置を、１つのブレーキ用電源を用いて制御するブレーキ制御装置と、
を備えるブレーキ制御システムであって、
前記位置検出部は、
前記モータの回転軸の回転位置を検出する位置検出回路部と、
前記回転位置を前記ブレーキ制御装置に送信するための通信回路部と、
を有し、
前記ブレーキ装置は、
ブレーキコイルを有し、前記ブレーキコイルの通電によって前記モータの前記回転軸の制動を解除する電磁ブレーキと、
前記ブレーキコイルを流れるブレーキ電流および前記ブレーキコイルに印加されるブレーキ電圧のうち少なくとも一方を検出する検出部と、
前記検出部と前記通信回路部とを電気的に絶縁し、且つ、前記通信回路部を介して前記検出部が検出した検出信号を前記ブレーキ制御装置に送信するために、前記検出部と前記通信回路部との間に設けられた絶縁回路部と、
を有し、
前記ブレーキ制御装置は、複数の前記検出部が検出した複数の検出信号に基づいて、故障している前記ブレーキ装置を特定する故障特定部を備える、ブレーキ制御システム。
【請求項２】
請求項１に記載のブレーキ制御システムであって、
前記ブレーキ制御装置は、
前記ブレーキ用電源からの電流を、複数の前記ブレーキ装置の前記ブレーキコイルに供給するか否かを切り換えるスイッチと、
前記スイッチを制御して、複数の前記モータの前記回転軸の制動を解除するブレーキ駆動制御部と、
を備える、ブレーキ制御システム。
【請求項３】
請求項１または２に記載のブレーキ制御システムであって、
前記検出部は、前記ブレーキ電流を検出する電流検出部であり、
前記ブレーキ制御装置は、複数の前記ブレーキ装置の前記ブレーキコイルの前記ブレーキ電圧を検出する電圧検出部を備え、
前記故障特定部は、複数の前記電流検出部が検出した複数の前記ブレーキ電流と、前記電圧検出部が検出した前記ブレーキ電圧とに基づいて、故障している前記ブレーキ装置を特定する、ブレーキ制御システム。
【請求項４】
請求項１または２に記載のブレーキ制御システムであって、
前記検出部は、前記ブレーキ電圧を検出する電圧検出部であり、
前記ブレーキ制御装置は、前記ブレーキ用電源から複数の前記ブレーキ装置の前記ブレーキコイルに流れる電流を検出する電流検出部を備え、
前記故障特定部は、複数の前記電圧検出部が検出した複数の前記ブレーキ電圧と、前記電流検出部が検出した前記電流とに基づいて、故障している前記ブレーキ装置を特定する、ブレーキ制御システム。
【請求項５】
請求項１または２に記載のブレーキ制御システムであって、
前記検出部は、前記ブレーキ電流を検出する電流検出部と前記ブレーキ電圧を検出する電圧検出部とを有し、
前記故障特定部は、複数の前記電流検出部が検出した複数の前記ブレーキ電流と、複数の前記電圧検出部が検出した複数の前記ブレーキ電圧とに基づいて、故障している前記ブレーキ装置を特定する、ブレーキ制御システム。
【請求項６】
請求項１〜５のいずれか１項に記載のブレーキ制御システムであって、
前記検出部は、シャント抵抗を有し、
前記絶縁回路は、絶縁型Ａ／Ｄコンバータである、ブレーキ制御システム。
【請求項７】
請求項１〜５のいずれか１項に記載のブレーキ制御システムであって、
前記検出部および前記絶縁回路部は、ホール素子型のセンサで構成される、ブレーキ制御システム。
【請求項８】
ブレーキコイルを有し、前記ブレーキコイルの通電によってモータの回転軸の制動を解除するブレーキ装置と前記回転軸の回転位置を検出する位置検出部とが設けられた複数の前記モータと、
複数の前記ブレーキ装置を、１つのブレーキ用電源を用いて制御するブレーキ制御装置と、
を備えるブレーキ制御システムが、前記ブレーキ装置の故障を検出する故障検出方法であって、
複数の前記ブレーキ装置の各々に設けられた検出部が、前記ブレーキコイルを流れるブレーキ電流および前記ブレーキコイルに印加されるブレーキ電圧のうち少なくとも一方を検出する検出ステップと、
前記位置検出部が、検出した前記回転位置を前記ブレーキ制御装置に送信するとともに、絶縁回路部を介して前記検出ステップで検出された複数の検出信号を取得し、取得した複数の前記検出信号を前記ブレーキ制御装置に送信する送信ステップと、
前記ブレーキ制御装置の故障特定部が、前記検出ステップで検出された複数の前記検出信号に基づいて、故障している前記ブレーキ装置を特定する故障特定ステップと、
を含む、故障検出方法。
【請求項９】
請求項８に記載の故障検出方法であって、
前記ブレーキ制御装置は、
前記ブレーキ用電源からの電流を、複数の前記ブレーキ装置の前記ブレーキコイルに供給するか否かを切り換えるスイッチを有し、
前記ブレーキ制御装置のブレーキ駆動制御部が、前記スイッチを制御して、複数の前記モータの前記回転軸の制動を解除する解除ステップを含む、故障検出方法。
【請求項１０】
請求項８または９に記載の故障検出方法であって、
前記ブレーキ制御装置に設けられた電圧検出部が、複数の前記ブレーキ装置の前記ブレーキコイルの前記ブレーキ電圧を検出する第２の検出ステップを含み、
前記検出部は、電流検出部であり、
前記検出ステップは、前記電流検出部が前記ブレーキ電流を検出し、
前記故障特定ステップは、前記検出ステップで検出された複数の前記ブレーキ電流と、前記第２の検出ステップで検出された前記ブレーキ電圧とに基づいて、故障している前記ブレーキ装置を特定する、故障検出方法。
【請求項１１】
請求項８または９に記載の故障検出方法であって、
前記ブレーキ制御装置に設けられた電流検出部が、前記ブレーキ用電源から複数の前記ブレーキ装置の前記ブレーキコイルに流れる電流を検出する第２の検出ステップを含み、
前記検出部は、電圧検出部であり、
前記検出ステップは、前記電圧検出部が前記ブレーキ電圧を検出し、
前記故障特定ステップは、前記検出ステップで検出された複数の前記ブレーキ電圧と、前記第２の検出ステップで検出された前記電流とに基づいて、故障している前記ブレーキ装置を特定する、故障検出方法。
【請求項１２】
請求項８または９に記載の故障検出方法であって、
前記検出部は、電流検出部および電圧検出部を有し、
前記検出ステップは、前記電流検出部および前記電圧検出部が前記ブレーキ電流および前記ブレーキ電圧を検出し、
前記故障特定ステップは、前記検出ステップで検出された複数の前記ブレーキ電流および複数の前記ブレーキ電圧に基づいて、故障している前記ブレーキ装置を特定する、故障検出方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数のモータに設けられた複数のブレーキ装置の故障を検出するブレーキ制御システムおよび故障検出方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
下記に示す特許文献１には、電磁ブレーキに流れる電流を示す信号を取得し、取得した前記信号に基づき電磁ブレーキが異常状態にあるか否かを判定する異常検出装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１６−２２２３７２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ここで、工作機械やロボットにおいては、複数のモータに設けられた複数のブレーキ装置を、１台のモータ駆動装置で制御する場合がある。この場合に、ブレーキ装置に電流を供給するための電源およびブレーキ装置に供給される電流を検出する電流センサ等を、ブレーキ装置毎に設けると、コストがかかる。そのため、これらの構成部品を共通化したいという要望がある。つまり、１つのブレーキ用電源を用いて、複数のブレーキ装置を制御し、１つのブレーキ用電源から出力される電流値に基づいて、ブレーキ装置の故障を検出したいという要望がある。
【０００５】
しかしながら、電源および電流センサ等を共通化しても、ブレーキ装置の異常を検出することはできるが、１つのブレーキ用電源からの電流値が１つの電流センサで検出されるため、どのブレーキ装置に異常があるのかを特定することができない。
【０００６】
そこで、本発明は、コストを抑えつつ、故障しているブレーキ装置を特定することができるブレーキ制御システムおよび故障検出方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の第１の態様は、ブレーキ装置および位置検出部が設けられた複数のモータと、複数の前記ブレーキ装置を、１つのブレーキ用電源を用いて制御するブレーキ制御装置と、を備えるブレーキ制御システムであって、前記位置検出部は、前記モータの回転軸の回転位置を検出する位置検出回路部と、前記回転位置を前記ブレーキ制御装置に送信するための通信回路部と、を有し、前記ブレーキ装置は、ブレーキコイルを有し、前記ブレーキコイルの通電によって前記モータの前記回転軸の制動を解除する電磁ブレーキと、前記ブレーキコイルを流れるブレーキ電流および前記ブレーキコイルに印加されるブレーキ電圧のうち少なくとも一方を検出する検出部と、前記検出部と前記通信回路部とを電気的に絶縁し、且つ、前記通信回路部を介して前記検出部が検出した検出信号を前記ブレーキ制御装置に送信するために、前記検出部と前記通信回路部との間に設けられた絶縁回路部と、を有し、前記ブレーキ制御装置は、複数の前記検出部が検出した複数の検出信号に基づいて、故障している前記ブレーキ装置を特定する故障特定部を備える。
【０００８】
本発明の第２の態様は、ブレーキコイルを有し、前記ブレーキコイルの通電によってモータの回転軸の制動を解除するブレーキ装置と前記回転軸の回転位置を検出する位置検出部とが設けられた複数の前記モータと、複数の前記ブレーキ装置を、１つのブレーキ用電源を用いて制御するブレーキ制御装置と、を備えるブレーキ制御システムが、前記ブレーキ装置の故障を検出する故障検出方法であって、複数の前記ブレーキ装置の各々に設けられた検出部が、前記ブレーキコイルを流れるブレーキ電流および前記ブレーキコイルに印加されるブレーキ電圧のうち少なくとも一方を検出する検出ステップと、前記位置検出部が、検出した前記回転位置を前記ブレーキ制御装置に送信するとともに、絶縁回路部を介して前記検出ステップで検出された複数の検出信号を取得し、取得した複数の前記検出信号を前記ブレーキ制御装置に送信する送信ステップと、前記ブレーキ制御装置の故障特定部が、前記検出ステップで検出された複数の前記検出信号に基づいて、故障している前記ブレーキ装置を特定する故障特定ステップと、を含む。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、コストを抑えつつ、故障しているブレーキ装置を特定することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】実施の形態で用いられる電磁ブレーキの概略構成を示す図である。
【図２】図１に示す電磁ブレーキを用いたブレーキ制御システムの電気的な全体構成を示す図である。
【図３】図２に示すブレーキ制御システムの動作を示すフローチャートである。
【図４】変形例１におけるブレーキ制御システムの電気的な全体構成を示す図である。
【図５】変形例２におけるブレーキ制御システムの電気的な全体構成を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
本発明に係るブレーキ制御システムおよび故障検出方法について、好適な実施の形態を掲げ、添付の図面を参照しながら以下、詳細に説明する。
【００１２】
［実施の形態］
図１は、実施の形態で用いられる電磁ブレーキ１０の概略構成を示す図である。電磁ブレーキ１０は、摩擦板１２、端板１４、アーマチュア１６、コア１８、バネ２０、および、ブレーキコイル２２を有する。
【００１３】
摩擦板１２は、図２に示すモータ３４の回転軸３５に取り付けられ、回転軸３５を中心に回転軸３５と一緒に回転する。摩擦板１２は、端板１４とアーマチュア１６との間に設けられている。コア１８は、アーマチュア１６の摩擦板１２側とは反対側に設けられている。バネ２０は、コア１８に設けられ、アーマチュア１６を摩擦板１２側に向けて付勢する。このバネ２０の付勢力によって、摩擦板１２が端板１４とアーマチュア１６とによって挟まれ、摩擦板１２（回転軸３５）の回転が制動される。
【００１４】
ブレーキコイル２２は、コア１８に設けられている。コア１８とブレーキコイル２２によって電磁石が構成される。ブレーキコイル２２の通電により磁力が発生する。この磁力による吸引力がバネ２０の付勢力に打ち勝つことで、アーマチュア１６がコア１８に引き付けられる。これにより、摩擦板１２が開放され、摩擦板１２（回転軸３５）が回転可能となる。
【００１５】
図２は、図１で説明した電磁ブレーキ１０を有するブレーキ装置３０および位置検出部３２が設けられた複数のモータ３４と、複数のモータ３４を制御する１つのブレーキ制御装置３６とを有するブレーキ制御システム３８の電気的な全体構成を示す図である。ブレーキ制御装置３６は、複数のブレーキ装置３０を制御することで、複数のモータ３４を制動する。このブレーキ制御装置３６は、複数のモータ３４を駆動するためのモータ駆動装置（例えば、サーボアンプ等）に設けられていてもよい。
【００１６】
本実施の形態では、説明をわかり易くするため、モータ３４の数を３つとする。したがって、ブレーキ装置３０の数も３つとなる。なお、３つのモータ３４を互いに区別するため、３つのモータ３４を、３４ａ、３４ｂ、３４ｃで表す場合がある。また、モータ３４ａに設けられたブレーキ装置３０および位置検出部３２を３０ａ、３２ａ、モータ３４ｂに設けられたブレーキ装置３０および位置検出部３２を３０ｂ、３２ｂ、モータ３４ｃに設けられたブレーキ装置３０および位置検出部３２を３０ｃ、３２ｃで表す場合がある。
【００１７】
なお、３つのブレーキ装置３０（３０ａ〜３０ｃ）のブレーキコイル２２は、互いに並列に接続されている。
【００１８】
３つの位置検出部３２（３２ａ〜３２ｃ）は、互いに同一の構成を有し、位置検出回路部４０と通信回路部４２とを有する。位置検出回路部４０は、モータ３４の回転軸３５の回転位置を検出する。通信回路部４２は、位置検出回路部４０が検出した回転位置をブレーキ制御装置３６に送信する。
【００１９】
各位置検出部３２（３２ａ〜３２ｃ）の位置検出回路部４０および通信回路部４２を互いに区別するために、位置検出部３２ａの位置検出回路部４０および通信回路部４２を４０ａ、４２ａと呼び、位置検出部３２ｂの位置検出回路部４０および通信回路部４２を４０ｂ、４２ｂと呼び、位置検出部３２ｃの位置検出回路部４０および通信回路部４２を４０ｃ、４２ｃと呼ぶ場合がある。
【００２０】
したがって、位置検出回路部４０ａは、モータ３４ａの回転軸３５の回転位置を検出し、通信回路部４２ａは、位置検出回路部４０ａが検出した回転位置をブレーキ制御装置３６に送信する。同様に、通信回路部４２ｂは、位置検出回路部４０ｂが検出したモータ３４ｂの回転軸３５の回転位置をブレーキ制御装置３６に送信し、通信回路部４２ｃは、位置検出回路部４０ｃが検出したモータ３４ｃの回転軸３５の回転位置をブレーキ制御装置３６に送信する。
【００２１】
３つのブレーキ装置３０（３０ａ〜３０ｃ）は、互いに同一の構成を有し、電流検出部（検出部）５０と絶縁回路部５２とをさらに有する。電流検出部５０は、ブレーキコイル２２を流れるブレーキ電流Ｉｂを検出する。絶縁回路部５２は、電流検出部５０と通信回路部４２とを電気的に絶縁し、且つ、電流検出部５０が検出したブレーキ電流Ｉｂを示す検出信号を通信回路部４２に出力する。この絶縁回路部５２は、電流検出部５０と通信回路部４２との間に設けられている。
【００２２】
この電流検出部（検出部）５０は、例えば、シャント抵抗を有する電流センサであってもよく、絶縁回路部５２は、絶縁型Ａ／Ｄコンバータであってもよい。また、電流検出部５０および絶縁回路部５２は、ホール素子型の電流センサで構成されていてもよい。
【００２３】
ここで、各ブレーキ装置３０（３０ａ〜３０ｃ）の電流検出部５０および絶縁回路部５２を互いに区別するために、ブレーキ装置３０ａの電流検出部５０および絶縁回路部５２を５０ａ、５２ａと呼び、ブレーキ装置３０ｂの電流検出部５０および絶縁回路部５２を５０ｂ、５２ｂと呼び、ブレーキ装置３０ｃの電流検出部５０および絶縁回路部５２を５０ｃ、５２ｃと呼ぶ場合がある。
【００２４】
したがって、電流検出部５０ａは、ブレーキ装置３０ａのブレーキコイル２２（２２ａ）を流れるブレーキ電流Ｉｂ（Ｉｂ１）を検出し、絶縁回路部５２ａは、電流検出部５０ａと通信回路部４２ａとを電気的に絶縁し、且つ、検出された検出信号を通信回路部４２ａに出力する。電流検出部５０ｂは、ブレーキ装置３０ｂのブレーキコイル２２（２２ｂ）を流れるブレーキ電流Ｉｂ（Ｉｂ２）を検出し、絶縁回路部５２ｂは、電流検出部５０ｂと通信回路部４２ｂとを電気的に絶縁し、且つ、検出された検出信号を通信回路部４２ｂに出力する。電流検出部５０ｃは、ブレーキ装置３０ｃのブレーキコイル２２（２２ｃ）を流れるブレーキ電流Ｉｂ（Ｉｂ３）を検出し、絶縁回路部５２ｃは、電流検出部５０ｃと通信回路部４２ｃとを電気的に絶縁し、且つ、検出された検出信号を通信回路部４２ｃに出力する。
【００２５】
なお、ブレーキコイル２２には大電流が流れるため電流検出部５０は強電回路となり、通信回路部４２は弱電回路となる。そのため、電流検出部５０と通信回路部４２との間に絶縁回路部５２を設けている。
【００２６】
複数の通信回路部４２（４２ａ〜４２ｃ）の各々は、絶縁回路部５２（５２ａ〜５２ｃ）を介して電流検出部５０（５０ａ〜５０ｃ）が検出した検出信号を、ブレーキ制御装置３６に送信する。例えば、通信回路部４２ａは、絶縁回路部５２ａを介して電流検出部５０ａが検出した検出信号を、ブレーキ制御装置３６に送信する。これにより、ブレーキ制御装置３６は、３つのブレーキ装置３０のブレーキコイル２２（２２ａ〜２２ｃ）を流れる３つのブレーキ電流Ｉｂを取得することができる。
【００２７】
ブレーキ制御装置３６は、ブレーキ用電源６０、スイッチ６２、ブレーキ駆動制御部６４、電圧検出部６６、および、故障特定部６８を備える。
【００２８】
ブレーキ用電源６０は、３つのブレーキ装置３０（３０ａ〜３０ｃ）のブレーキコイル２２（２２ａ〜２２ｃ）に電流を供給するための直流電源である。スイッチ６２は、ブレーキ用電源６０からの電流を３つのブレーキ装置３０（３０ａ〜３０ｃ）のブレーキコイル２２（２２ａ〜２２ｃ）に供給するかしないかを切り換える。ブレーキ用電源６０から供給される電流ＩＳの大きさは、３つのブレーキ装置３０（３０ａ〜３０ｃ）の各々のブレーキコイル２２（２２ａ〜２２ｃ）を流れるブレーキ電流Ｉｂ（Ｉｂ１〜Ｉｂ３）を合算した大きさである（ＩＳ＝Ｉｂ１＋Ｉｂ２＋Ｉｂ３）。
【００２９】
ブレーキ駆動制御部６４は、スイッチ６２を制御することで、３つのブレーキ装置３０（３０ａ〜３０ｃ）による３つのモータ３４（３４ａ〜３４ｃ）の制動を制御する。ブレーキ駆動制御部６４は、３つのモータ３４（３４ａ〜３４ｃ）の制動を解除する場合は、スイッチ６２をオンにする。これにより、３つのブレーキ装置３０（３０ａ〜３０ｃ）のブレーキコイル２２（２２ａ〜２２ｃ）の各々に１つのブレーキ用電源６０からブレーキ電流Ｉｂ（Ｉｂ１〜Ｉｂ３）が供給され、３つのモータ３４（３４ａ〜３４ｃ）の回転軸３５が回転可能となる。また、ブレーキ駆動制御部６４は、３つのモータ３４（３４ａ〜３４ｃ）を制動する場合は、スイッチ６２をオフにする。これにより、３つのブレーキ装置３０（３０ａ〜３０ｃ）のブレーキコイル２２（２２ａ〜２２ｃ）へのブレーキ電流Ｉｂ（Ｉｂ１〜Ｉｂ３）の供給が遮断され、３つのモータ３４（３４ａ〜３４ｃ）の回転軸３５が制動される。
【００３０】
電圧検出部６６は、３つのブレーキ装置３０（３０ａ〜３０ｃ）のブレーキコイル２２（２２ａ〜２２ｃ）に印加されるブレーキ電圧Ｖｂを検出する。ブレーキコイル２２（２２ａ〜２２ｃ）は、互いに並列に接続されているので、原則として、各ブレーキコイル２２（２２ａ〜２２ｃ）の電圧は、ブレーキ電圧Ｖｂと等しい。
【００３１】
故障特定部６８は、３つのブレーキ装置３０（３０ａ〜３０ｃ）の電流検出部５０（５０ａ〜５０ｃ）が検出した検出信号に基づいて、故障しているブレーキ装置３０（以下、故障ブレーキ装置３０Ｆと呼ぶ場合がある。）を特定する。故障特定部６８は、電圧検出部６６が検出したブレーキ電圧Ｖｂも考慮して、故障ブレーキ装置３０Ｆを特定してもよい。
【００３２】
ブレーキ装置３０は、ブレーキコイル２２がショートまたは断線することで故障する。したがって、故障しているブレーキ装置３０のブレーキコイル２２に流れるブレーキ電流Ｉｂは、故障していないブレーキ装置３０のブレーキコイル２２に流れるブレーキ電流Ｉｂとは、値が大きく異なる。したがって、各ブレーキ装置３０（３０ａ〜３０ｃ）のブレーキコイル２２（２２ａ〜２２ｃ）を流れるブレーキ電流Ｉｂに基づいて、故障ブレーキ装置３０Ｆを特定することができる。このブレーキ電流Ｉｂ等に基づいて、ブレーキ装置３０が故障しているか否かの判断は周知技術なので、故障ブレーキ装置３０Ｆの特定方法についての説明は割愛する。なお、ブレーキコイル２２がショートまたは断線すると、スイッチ６２をオンにしてもブレーキコイル２２に電流が流れないため、モータ３４の制動が解除されない。
【００３３】
次に、ブレーキ制御システム３８の動作を図３に示すフローチャートにしたがって説明する。ステップＳ１で、ブレーキ駆動制御部６４は、スイッチ６２をオンにさせることで、複数のブレーキ装置３０（３０ａ〜３０ｃ）のブレーキコイル２２（２２ａ〜２２ｃ）に電流を供給する。このブレーキコイル２２の通電によって、故障していないブレーキ装置３０が設けられているモータ３４に関しては、制動が解除される。
【００３４】
次いで、ステップＳ２で、複数の電流検出部５０（５０ａ〜５０ｃ）は、複数のブレーキ装置３０（３０ａ〜３０ｃ）の複数のブレーキコイル２２（２２ａ〜２２ｃ）の各々に流れるブレーキ電流Ｉｂ（Ｉｂ１〜Ｉｂ３）を検出する。
【００３５】
次いで、ステップＳ３で、電圧検出部６６は、複数のブレーキ装置３０（３０ａ〜３０ｃ）のブレーキコイル２２（２２ａ〜２２ｃ）に印加されたブレーキ電圧Ｖｂを検出する。
【００３６】
次いで、ステップＳ４で、故障特定部６８は、ステップＳ２で検出された複数のブレーキ電流Ｉｂ（Ｉｂ１〜Ｉｂ３）と、ステップＳ３で検出されたブレーキ電圧Ｖｂとに基づいて、故障ブレーキ装置３０Ｆを特定する。
【００３７】
このように、ブレーキ用電源６０、スイッチ６２、および、ブレーキ駆動制御部６４を共通化して１つにし、電流検出部５０をブレーキ装置３０毎に設けたので、コストを抑えつつ、故障しているブレーキ装置３０を特定することができる。
【００３８】
また、一般的に、位置検出部３２には、位置検出回路部４０が検出した検出信号（回転位置を示す信号）をブレーキ制御装置３６に送信するための通信回路部４２が設けられている。したがって、この位置検出部３２に設けられた通信回路部４２を用いて、ブレーキ電流Ｉｂを示す検出信号をブレーキ制御装置３６に送信することで、コストをさらに抑えることができる。
【００３９】
ここで、ブレーキ装置３０が故障している場合は、制動が解除されない状態でモータ３４が回転してしまうため、摩擦板１２の寿命が短くなる。また、ブレーキ装置３０が故障している場合は、指令速度に対してモータ３４の実速度が遅くなるため、モータ３４に過電流を流してしまうことがある。しかしながら、本実施の形態では、故障しているブレーキ装置３０を特定（検出）することができるため、モータに過電流を流すことを防止することができ、摩擦板１２の寿命が短くなることを防止することができる。
【００４０】
［変形例］
上記実施の形態は、以下に示すような変形も可能である。
【００４１】
＜変形例１＞
上記第１の実施の形態では、電流検出部５０を各ブレーキ装置３０（３０ａ〜３０ｃ）に設け、１つの電圧検出部６６をブレーキ制御装置３６に設けた。しかし、変形例１では、電流検出部５０の代わりに電圧検出部（検出部）７０を各ブレーキ装置３０（３０ａ〜３０ｃ）に設け、１つの電圧検出部６６の代わりに１つの電流検出部７２をブレーキ制御装置３６に設ける。
【００４２】
図４は、変形例１におけるブレーキ制御システム３８Ａの電気的な全体構成を示す図である。なお、上記実施の形態と同様の構成については同一の参照符号を付し、その説明を省略する。変形例１におけるブレーキ装置３０Ａ（３０Ａａ〜３０Ａｃ）は、電流検出部５０に代えて電圧検出部７０が設けられている点以外は、上記実施の形態で説明したブレーキ装置３０（３０ａ〜３０ｃ）と同一の構成を有する。また、変形例１におけるブレーキ制御装置３６Ａは、電圧検出部６６に代えて１つの電流検出部７２が設けられている点以外は、上記実施の形態で説明したブレーキ制御装置３６と同一の構成を有する。
【００４３】
この電圧検出部（検出部）７０は、例えば、シャント抵抗を有する電圧センサであってもよい。また、電圧検出部７０および絶縁回路部５２は、ホール素子型の電圧センサで構成されていてもよい。
【００４４】
電圧検出部７０は、ブレーキ装置３０Ａのブレーキコイル２２（２２ａ）に印加されるブレーキ電圧Ｖｂを検出する。各ブレーキ装置３０Ａ（３０Ａａ〜３０Ａｃ）の電圧検出部７０を互いに区別するために、ブレーキ装置３０Ａａの電圧検出部７０を７０ａ、ブレーキ装置３０Ａｂの電圧検出部７０を７０ｂ、ブレーキ装置３０Ａｃの電圧検出部７０を７０ｃと呼ぶ。
【００４５】
したがって、電圧検出部７０ａは、ブレーキ装置３０Ａａのブレーキコイル２２ａに印加されるブレーキ電圧Ｖｂ（Ｖｂ１）を検出する。同様に、電圧検出部７０ｂは、ブレーキ装置３０Ａｂのブレーキコイル２２ｂに印加されるブレーキ電圧Ｖｂ（Ｖｂ２）を検出し、電圧検出部７０ｃは、ブレーキ装置３０Ａｃのブレーキコイル２２ｃに印加されるブレーキ電圧Ｖｂ（Ｖｂ３）を検出する。
【００４６】
この各ブレーキ装置３０Ａ（３０Ａａ〜３０Ａｃ）の電圧検出部７０（７０ａ〜７０ｃ）が検出したブレーキ電圧Ｖｂ（Ｖｂ１〜Ｖｂ３）は、絶縁回路部５２（５２ａ〜５２ｃ）を介して通信回路部４２（４２ａ〜４２ｃ）からブレーキ制御装置３６Ａに送信される。
【００４７】
電流検出部７２は、ブレーキ用電源６０から３つのブレーキコイル２２（２２ａ〜２２ｃ）に流れる電流ＩＳの電流値を検出する。電流検出部７２によって検出される電流ＩＳの電流値は、各ブレーキコイル２２を流れるブレーキ電流Ｉｂ（Ｉｂ１〜Ｉｂ３）を合算した電流の電流値である。
【００４８】
故障特定部６８は、３つのブレーキ装置３０Ａ（３０Ａａ〜３０Ａｃ）の電圧検出部７０（７０ａ〜７０ｃ）が検出したブレーキ電圧Ｖｂ（Ｖｂ１〜Ｖｂ３）を示す検出信号に基づいて、故障しているブレーキ装置３０Ａ（故障ブレーキ装置３０ＡＦ）を特定する。故障特定部６８は、電流検出部７２が検出した電流ＩＳも考慮して、故障ブレーキ装置３０ＡＦを特定してもよい。
【００４９】
上述したように、ブレーキ装置３０Ａは、ブレーキコイル２２がショートまたは断線することで故障する。したがって、故障しているブレーキ装置３０Ａのブレーキコイル２２のブレーキ電圧Ｖｂは、故障していないブレーキ装置３０Ａのブレーキコイル２２のブレーキ電圧Ｖｂとは、値が大きく異なる。したがって、各ブレーキ装置３０Ａ（３０Ａａ〜３０Ａｃ）のブレーキコイル２２（２２ａ〜２２ｃ）のブレーキ電圧Ｖｂ（Ｖｂ１〜Ｖｂ３）に基づいて、故障ブレーキ装置３０ＡＦを特定することができる。このブレーキ電圧Ｖｂ等に基づいて、ブレーキ装置３０Ａが故障しているか否かの判断は周知技術なので、故障ブレーキ装置３０ＡＦの特定方法についての説明は割愛する。
【００５０】
このように、ブレーキ用電源６０、スイッチ６２、および、ブレーキ駆動制御部６４を共通化して１つにし、電圧検出部７０をブレーキ装置３０Ａ毎に設けたので、コストを抑えつつ、故障しているブレーキ装置３０Ａを特定することができる。
【００５１】
また、位置検出部３２に設けられた通信回路部４２を用いて、ブレーキ電圧Ｖｂを示す検出信号をブレーキ制御装置３６に送信することで、コストをさらに抑えることができる。
【００５２】
＜変形例２＞
上記第１の実施の形態では、電流検出部５０を各ブレーキ装置３０（３０ａ〜３０ｃ）に設け、１つの電圧検出部６６をブレーキ制御装置３６に設けた。しかし、変形例２では、さらに電圧検出部（検出部）８０を各ブレーキ装置３０（３０ａ〜３０ｃ）に設ける。この場合は、電圧検出部６６をブレーキ制御装置３６に設けなくてもよい。
【００５３】
図５は、変形例２におけるブレーキ制御システム３８Ｂの電気的な全体構成を示す図である。なお、上記実施の形態と同様の構成については同一の参照符号を付し、その説明を省略する。変形例２におけるブレーキ装置３０Ｂ（３０Ｂａ〜３０Ｂｃ）は、電圧検出部８０がさらに設けられている点以外は、上記実施の形態で説明したブレーキ装置３０（３０ａ〜３０ｃ）と同一の構成を有する。また、変形例２におけるブレーキ制御装置３６Ｂは、電圧検出部６６が設けられていない点以外は、上記実施の形態で説明したブレーキ制御装置３６と同一の構成を有する。
【００５４】
この電圧検出部（検出部）８０は、例えば、シャント抵抗を有する電圧センサであってもよい。また、電流検出部５０、電圧検出部８０、および、絶縁回路部５２は、ホール素子型のセンサで構成されていてもよい。
【００５５】
電圧検出部８０は、ブレーキ装置３０Ｂのブレーキコイル２２に印加されるブレーキ電圧Ｖｂを検出する。各ブレーキ装置３０Ｂ（３０Ｂａ〜３０Ｂｃ）の電圧検出部８０を互いに区別するために、ブレーキ装置３０Ｂａの電圧検出部８０を８０ａ、ブレーキ装置３０Ｂｂの電圧検出部８０を８０ｂ、ブレーキ装置３０Ｂｃの電圧検出部８０を８０ｃと呼ぶ。
【００５６】
したがって、電圧検出部８０ａは、ブレーキ装置３０Ｂａのブレーキコイル２２ａに印加されるブレーキ電圧Ｖｂ（Ｖｂ１）を検出する。同様に、電圧検出部８０ｂは、ブレーキ装置３０Ｂｂのブレーキコイル２２ｂに印加されるブレーキ電圧Ｖｂ（Ｖｂ２）を検出し、電圧検出部８０ｃは、ブレーキ装置３０Ｂｃのブレーキコイル２２ｃに印加されるブレーキ電圧Ｖｂ（Ｖｂ３）を検出する。
【００５７】
この各ブレーキ装置３０Ｂ（３０Ｂａ〜３０Ｂｃ）の電圧検出部８０（８０ａ〜８０ｃ）が検出したブレーキ電圧Ｖｂ（Ｖｂ１〜Ｖｂ３）は、絶縁回路部５２（５２ａ〜５２ｃ）を介して通信回路部４２（４２ａ〜４２ｃ）からブレーキ制御装置３６Ｂに送信される。
【００５８】
故障特定部６８は、３つの電流検出部５０（５０ａ〜５０ｃ）が検出したブレーキ電流Ｉｂ（Ｉｂ１〜Ｉｂ３）を示す検出信号と、３つの電圧検出部８０（８０ａ〜８０ｃ）が検出したブレーキ電圧Ｖｂ（Ｖｂ１〜Ｖｂ３）を示す検出信号との少なくとも一方に基づいて、故障しているブレーキ装置３０Ｂ（故障ブレーキ装置３０ＢＦ）を特定する。
【００５９】
このように、ブレーキ用電源６０、スイッチ６２、および、ブレーキ駆動制御部６４を共通化して１つにし、電流検出部５０および電圧検出部８０をブレーキ装置３０Ｂ毎に設けたので、コストを抑えつつ、故障しているブレーキ装置３０Ｂを特定することができる。
【００６０】
また、位置検出部３２に設けられた通信回路部４２を用いて、ブレーキ電流Ｉｂおよびブレーキ電圧Ｖｂを示す検出信号をブレーキ制御装置３６に送信することで、コストをさらに抑えることができる。
【００６１】
［実施の形態から得られる技術的思想］
上記実施の形態および変形例１〜２から把握しうる技術的思想について、以下に記載する。
【００６２】
＜第１の技術的思想＞
ブレーキ制御システム（３８、３８Ａ、３８Ｂ）は、ブレーキ装置（３０、３０Ａ、３０Ｂ）および位置検出部（３２）が設けられた複数のモータ（３４）と、複数のブレーキ装置（３０、３０Ａ、３０Ｂ）を、１つのブレーキ用電源（６０）を用いて制御するブレーキ制御装置（３６、３６Ａ、３６Ｂ）と、を備える。位置検出部（３２）は、モータ（３４）の回転軸（３５）の回転位置を検出する位置検出回路部（４０）と、回転位置をブレーキ制御装置（３６、３６Ａ、３６Ｂ）に送信するための通信回路部（４２）と、を有する。ブレーキ装置（３０、３０Ａ、３０Ｂ）は、ブレーキコイル（２２）を有し、ブレーキコイル（２２）の通電によってモータ（３４）の回転軸（３５）の制動を解除する電磁ブレーキ（１０）と、ブレーキコイル（２２）を流れるブレーキ電流（Ｉｂ）およびブレーキコイル（２２）に印加されるブレーキ電圧（Ｖｂ）のうち少なくとも一方を検出する検出部（５０、７０、８０）と、検出部（５０、７０、８０）と通信回路部（４２）とを電気的に絶縁し、且つ、通信回路部（４２）を介して検出部（５０、７０、８０）が検出した検出信号をブレーキ制御装置（３６、３６Ａ、３６Ｂ）に送信するために、検出部（５０、７０、８０）と通信回路部（４２）との間に設けられた絶縁回路部（５２）と、を有する。ブレーキ制御装置（３６、３６Ａ、３６Ｂ）は、複数の検出部（５０、７０、８０）が検出した複数の検出信号に基づいて、故障しているブレーキ装置（３０、３０Ａ、３０Ｂ）を特定する故障特定部（６８）を備える。
【００６３】
このように、ブレーキ用電源（６０）を共通化して１つにし、検出部（５０、７０、８０）をブレーキ装置（３０、３０Ａ、３０Ｂ）毎に設けたので、コストを抑えつつ、故障しているブレーキ装置（３０、３０Ａ、３０Ｂ）を特定することができる。また、位置検出部（３２）に設けられた通信回路部（４２）を用いて、検出部（５０、７０、８０）が検出した検出信号をブレーキ制御装置（３６）に送信することで、コストをさらに抑えることができる。
【００６４】
ブレーキ制御装置（３６、３６Ａ、３６Ｂ）は、ブレーキ用電源（６０）からの電流を、複数のブレーキ装置（３０、３０Ａ、３０Ｂ）のブレーキコイル（２２）に供給するか否かを切り換えるスイッチ（６２）と、スイッチ（６２）を制御して、複数のモータ（３４）の回転軸（３５）の制動を解除するブレーキ駆動制御部（６４）と、を備えてもよい。このように、スイッチ（６２）およびブレーキ駆動制御部（６４）も共通化することができるので、コストをさらに抑えることができる。
【００６５】
検出部（５０、７０、８０）は、ブレーキ電流（Ｉｂ）を検出する電流検出部（５０）であってもよい。ブレーキ制御装置（３６）は、複数のブレーキ装置（３０）のブレーキコイル（２２）のブレーキ電圧（Ｖｂ）を検出する電圧検出部（６６）を備えてもよい。故障特定部（６８）は、複数の電流検出部（５０）が検出した複数のブレーキ電流（Ｉｂ）と、電圧検出部（６６）が検出したブレーキ電圧（Ｖｂ）とに基づいて、故障しているブレーキ装置（３０）を特定してもよい。このように、ブレーキ用電源（６０）および電圧検出部（６６）を共通化して１つにし、電流検出部（５０）をブレーキ装置（３０）毎に設けたので、コストを抑えつつ、故障しているブレーキ装置（３０）を特定することができる。
【００６６】
検出部（５０、７０、８０）は、ブレーキ電圧（Ｖｂ）を検出する電圧検出部（７０）であってもよい。ブレーキ制御装置（３６Ａ）は、ブレーキ用電源（６０）から複数のブレーキ装置（３０Ａ）のブレーキコイル（２２）に流れる電流（ＩＳ）を検出する電流検出部（７２）を備えてもよい。故障特定部（６８）は、複数の電圧検出部（７０）が検出した複数のブレーキ電圧（Ｖｂ）と、電流検出部（７２）が検出した電流（ＩＳ）とに基づいて、故障しているブレーキ装置（３０Ａ）を特定してもよい。このように、ブレーキ用電源（６０）および電流検出部（７２）を共通化して１つにし、電圧検出部（７０）をブレーキ装置（３０Ａ）毎に設けたので、コストを抑えつつ、故障しているブレーキ装置（３０Ａ）を特定することができる。
【００６７】
検出部（５０、７０、８０）は、ブレーキ電流（Ｉｂ）を検出する電流検出部（５０）とブレーキ電圧（Ｖｂ）を検出する電圧検出部（８０）とを有してもよい。故障特定部（６８）は、複数の電流検出部（５０）が検出した複数のブレーキ電流（Ｉｂ）と、複数の電圧検出部（８０）が検出した複数のブレーキ電圧（Ｖｂ）とに基づいて、故障しているブレーキ装置（３０Ｂ）を特定してもよい。このように、ブレーキ用電源（６０）を共通化して１つにし、電流検出部（５０）および電圧検出部（８０）をブレーキ装置（３０Ｂ）毎に設けたので、コストを抑えつつ、故障しているブレーキ装置（３０Ｂ）を特定することができる。
【００６８】
検出部（５０、７０、８０）は、シャント抵抗を有してもよい。絶縁回路部（５２）は、絶縁型Ａ／Ｄコンバータであってもよい。
【００６９】
検出部（５０、７０、８０）および絶縁回路部（５２）は、ホール素子型のセンサで構成されてもよい。
【００７０】
＜第２の技術的思想＞
故障検出方法は、ブレーキコイル（２２）を有し、ブレーキコイル（２２）の通電によってモータ（３４）の回転軸（３５）の制動を解除するブレーキ装置（３０、３０Ａ、３０Ｂ）と回転軸（３５）の回転位置を検出する位置検出部（３２）とが設けられた複数のモータ（３４）と、複数のブレーキ装置（３０、３０Ａ、３０Ｂ）を、１つのブレーキ用電源（６０）を用いて制御するブレーキ制御装置（３６、３６Ａ、３６Ｂ）と、を備えるブレーキ制御システム（３８、３８Ａ、３８Ｂ）が、ブレーキ装置（３０、３０Ａ、３０Ｂ）の故障を検出する方法である。故障検出方法は、複数のブレーキ装置（３０、３０Ａ、３０Ｂ）の各々に設けられた検出部（５０、７０、８０）が、前記ブレーキコイル（２２）を流れるブレーキ電流（Ｉｂ）およびブレーキコイル（２２）に印加されるブレーキ電圧（Ｖｂ）のうち少なくとも一方を検出する検出ステップと、位置検出部（３２）が、検出した回転位置をブレーキ制御装置（３６、３６Ａ、３６Ｂ）に送信するとともに、絶縁回路部（５２）を介して検出ステップで検出された複数の検出信号を取得し、取得した複数の検出信号をブレーキ制御装置（３６、３６Ａ、３６Ｂ）に送信する送信ステップと、ブレーキ制御装置（３６、３６Ａ、３６Ｂ）の故障特定部（６８）が、検出ステップで検出された複数の検出信号に基づいて、故障しているブレーキ装置（３０、３０Ａ、３０Ｂ）を特定する故障特定ステップと、を含む。
【００７１】
このように、ブレーキ用電源（６０）を共通化して１つにし、各ブレーキ装置（３０、３０Ａ、３０Ｂ）に設けられた検出部（５０、７０、８０）が、ブレーキ電流（Ｉｂ）およびブレーキ電圧（Ｖｂ）の少なくとも一方を検出するので、コストを抑えつつ、故障しているブレーキ装置（３０、３０Ａ、３０Ｂ）を特定することができる。また、位置検出部（３２）を用いて、検出部（５０、７０、８０）が検出した検出信号をブレーキ制御装置（３６）に送信することで、コストをさらに抑えることができる。
【００７２】
ブレーキ制御装置（３６、３６Ａ、３６Ｂ）は、ブレーキ用電源（６０）からの電流を、複数のブレーキ装置（３０、３０Ａ、３０Ｂ）のブレーキコイル（２２）に供給するか否かを切り換えるスイッチ（６２）を有してもよい。故障検出方法は、ブレーキ制御装置（３６）のブレーキ駆動制御部（６４）が、スイッチ（６２）を制御して、複数のモータ（３４）の回転軸（３５）の制動を解除する解除ステップを含んでもよい。このように、スイッチ（６２）およびブレーキ駆動制御部（６４）も共通化することができるので、コストをさらに抑えることができる。
【００７３】
故障検出方法は、ブレーキ制御装置（３６）に設けられた電圧検出部（６６）が、複数のブレーキ装置（３０）のブレーキコイル（２２）のブレーキ電圧（Ｖｂ）を検出する第２の検出ステップを含んでもよい。検出部（５０、７０、８０）は、電流検出部（５０）であってもよく、検出ステップは、電流検出部（５０）がブレーキ電流（Ｉｂ）を検出してもよい。故障特定ステップは、検出ステップで検出された複数のブレーキ電流（Ｉｂ）と、第２の検出ステップで検出されたブレーキ電圧（Ｖｂ）とに基づいて、故障しているブレーキ装置（３０）を特定してもよい。このように、ブレーキ用電源（６０）および電圧検出部（６６）を共通化して１つにし、各ブレーキ装置（３０）に設けられた電流検出部（５０）が、ブレーキ電流（Ｉｂ）を検出するので、コストを抑えつつ、故障しているブレーキ装置（３０）を特定することができる。
【００７４】
故障検出方法は、ブレーキ制御装置（３６Ａ）に設けられた電流検出部（７２）が、ブレーキ用電源（６０）から複数のブレーキ装置（３０Ａ）のブレーキコイル（２２）に流れる電流（ＩＳ）を検出する第２の検出ステップを含んでもよい。検出部（５０、７０、８０）は、電圧検出部（７０）であってもよく、検出ステップは、電圧検出部（７０）がブレーキ電圧（Ｖｂ）を検出してもよい。故障特定ステップは、検出ステップで検出された複数のブレーキ電圧（Ｖｂ）と、第２の検出ステップで検出された電流（ＩＳ）とに基づいて、故障しているブレーキ装置（３０Ａ）を特定してもよい。このように、ブレーキ用電源（６０）および電流検出部（７２）を共通化して１つにし、各ブレーキ装置（３０Ａ）に設けられた電圧検出部（７０）が、ブレーキ電圧（Ｖｂ）を検出するので、コストを抑えつつ、故障しているブレーキ装置（３０Ａ）を特定することができる。
【００７５】
検出部（５０、７０、８０）は、電流検出部（５０）および電圧検出部（８０）を有してもよい。検出ステップは、電流検出部（５０）および電圧検出部（８０）がブレーキ電流（Ｉｂ）およびブレーキ電圧（Ｖｂ）を検出してもよい。故障特定ステップは、検出ステップで検出された複数のブレーキ電流（Ｉｂ）および複数のブレーキ電圧（Ｖｂ）に基づいて、故障しているブレーキ装置（３０Ｂ）を特定してもよい。このように、ブレーキ用電源（６０）を共通化して１つにし、各ブレーキ装置（３０Ｂ）に設けられた電流検出部（５０）および電圧検出部（８０）が、ブレーキ電圧（Ｖｂ）を検出するので、コストを抑えつつ、故障しているブレーキ装置（３０Ｂ）を特定することができる。
【符号の説明】
【００７６】
１０…電磁ブレーキ                      ２２…ブレーキコイル
３０、３０Ａ、３０Ｂ…ブレーキ装置      ３２…位置検出部
３４…モータ                            ３５…回転軸
３６、３６Ａ、３６Ｂ…ブレーキ制御装置
３８、３８Ａ、３８Ｂ…ブレーキ制御システム
４０…位置検出回路部                    ４２…通信回路部
５０、７２…電流検出部                  ５２…絶縁回路部
６０…ブレーキ用電源                    ６２…スイッチ
６４…ブレーキ駆動制御部                ６６、７０、８０…電圧検出部
６８…故障特定部
【図１】
2019132283.tif 000003
【図２】
2019132283.tif 000004
【図３】
2019132283.tif 000005
【図４】
2019132283.tif 000006
【図５】
2019132283.tif 000007
【手続補正書】
【提出日】令和1年6月18日(2019.6.18)
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００７５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００７５】
検出部（５０、７０、８０）は、電流検出部（５０）および電圧検出部（８０）を有してもよい。検出ステップは、電流検出部（５０）および電圧検出部（８０）がブレーキ電流（Ｉｂ）およびブレーキ電圧（Ｖｂ）を検出してもよい。故障特定ステップは、検出ステップで検出された複数のブレーキ電流（Ｉｂ）および複数のブレーキ電圧（Ｖｂ）に基づいて、故障しているブレーキ装置（３０Ｂ）を特定してもよい。このように、ブレーキ用電源（６０）を共通化して１つにし、各ブレーキ装置（３０Ｂ）に設けられた電流検出部（５０）および電圧検出部（８０）が、ブレーキ電流（Ｉｂ）およびブレーキ電圧（Ｖｂ）を検出するので、コストを抑えつつ、故障しているブレーキ装置（３０Ｂ）を特定することができる。
【手続補正２】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ブレーキ装置および位置検出部が設けられた複数のモータと、
複数の前記ブレーキ装置を、１つのブレーキ用電源を用いて制御するブレーキ制御装置と、
を備えるブレーキ制御システムであって、
前記位置検出部は、
前記モータの回転軸の回転位置を検出する位置検出回路部と、
前記回転位置を前記ブレーキ制御装置に送信するための通信回路部と、
を有し、
前記ブレーキ装置は、
ブレーキコイルを有し、前記ブレーキコイルの通電によって前記モータの前記回転軸の制動を解除する電磁ブレーキと、
前記ブレーキコイルを流れるブレーキ電流および前記ブレーキコイルに印加されるブレーキ電圧のうち少なくとも一方を検出する検出部と、
前記検出部と前記通信回路部とを電気的に絶縁し、且つ、前記通信回路部を介して前記検出部が検出した検出信号を前記ブレーキ制御装置に送信するために、前記検出部と前記通信回路部との間に設けられた絶縁回路部と、
を有し、
前記ブレーキ制御装置は、複数の前記検出部が検出した複数の検出信号に基づいて、故障している前記ブレーキ装置を特定する故障特定部を備える、ブレーキ制御システム。
【請求項２】
請求項１に記載のブレーキ制御システムであって、
前記ブレーキ制御装置は、
前記ブレーキ用電源からの電流を、複数の前記ブレーキ装置の前記ブレーキコイルに供給するか否かを切り換えるスイッチと、
前記スイッチを制御して、複数の前記モータの前記回転軸の制動を解除するブレーキ駆動制御部と、
を備える、ブレーキ制御システム。
【請求項３】
請求項１または２に記載のブレーキ制御システムであって、
前記検出部は、前記ブレーキ電流を検出する電流検出部であり、
前記ブレーキ制御装置は、複数の前記ブレーキ装置の前記ブレーキコイルの前記ブレーキ電圧を検出する電圧検出部を備え、
前記故障特定部は、複数の前記電流検出部が検出した複数の前記ブレーキ電流と、前記電圧検出部が検出した前記ブレーキ電圧とに基づいて、故障している前記ブレーキ装置を特定する、ブレーキ制御システム。
【請求項４】
請求項１または２に記載のブレーキ制御システムであって、
前記検出部は、前記ブレーキ電圧を検出する電圧検出部であり、
前記ブレーキ制御装置は、前記ブレーキ用電源から複数の前記ブレーキ装置の前記ブレーキコイルに流れる電流を検出する電流検出部を備え、
前記故障特定部は、複数の前記電圧検出部が検出した複数の前記ブレーキ電圧と、前記電流検出部が検出した前記電流とに基づいて、故障している前記ブレーキ装置を特定する、ブレーキ制御システム。
【請求項５】
請求項１または２に記載のブレーキ制御システムであって、
前記検出部は、前記ブレーキ電流を検出する電流検出部と前記ブレーキ電圧を検出する電圧検出部とを有し、
前記故障特定部は、複数の前記電流検出部が検出した複数の前記ブレーキ電流と、複数の前記電圧検出部が検出した複数の前記ブレーキ電圧とに基づいて、故障している前記ブレーキ装置を特定する、ブレーキ制御システム。
【請求項６】
請求項１〜５のいずれか１項に記載のブレーキ制御システムであって、
前記検出部は、シャント抵抗を有し、
前記絶縁回路部は、絶縁型Ａ／Ｄコンバータである、ブレーキ制御システム。
【請求項７】
請求項１〜５のいずれか１項に記載のブレーキ制御システムであって、
前記検出部および前記絶縁回路部は、ホール素子型のセンサで構成される、ブレーキ制御システム。
【請求項８】
ブレーキコイルを有し、前記ブレーキコイルの通電によってモータの回転軸の制動を解除するブレーキ装置と前記回転軸の回転位置を検出する位置検出部とが設けられた複数の前記モータと、
複数の前記ブレーキ装置を、１つのブレーキ用電源を用いて制御するブレーキ制御装置と、
を備えるブレーキ制御システムが、前記ブレーキ装置の故障を検出する故障検出方法であって、
複数の前記ブレーキ装置の各々に設けられた検出部が、前記ブレーキコイルを流れるブレーキ電流および前記ブレーキコイルに印加されるブレーキ電圧のうち少なくとも一方を検出する検出ステップと、
前記位置検出部が、検出した前記回転位置を前記ブレーキ制御装置に送信するとともに、絶縁回路部を介して前記検出ステップで検出された複数の検出信号を取得し、取得した複数の前記検出信号を前記ブレーキ制御装置に送信する送信ステップと、
前記ブレーキ制御装置の故障特定部が、前記検出ステップで検出された複数の前記検出信号に基づいて、故障している前記ブレーキ装置を特定する故障特定ステップと、
を含む、故障検出方法。
【請求項９】
請求項８に記載の故障検出方法であって、
前記ブレーキ制御装置は、
前記ブレーキ用電源からの電流を、複数の前記ブレーキ装置の前記ブレーキコイルに供給するか否かを切り換えるスイッチを有し、
前記ブレーキ制御装置のブレーキ駆動制御部が、前記スイッチを制御して、複数の前記モータの前記回転軸の制動を解除する解除ステップを含む、故障検出方法。
【請求項１０】
請求項８または９に記載の故障検出方法であって、
前記ブレーキ制御装置に設けられた電圧検出部が、複数の前記ブレーキ装置の前記ブレーキコイルの前記ブレーキ電圧を検出する第２の検出ステップを含み、
前記検出部は、電流検出部であり、
前記検出ステップは、前記電流検出部が前記ブレーキ電流を検出し、
前記故障特定ステップは、前記検出ステップで検出された複数の前記ブレーキ電流と、前記第２の検出ステップで検出された前記ブレーキ電圧とに基づいて、故障している前記ブレーキ装置を特定する、故障検出方法。
【請求項１１】
請求項８または９に記載の故障検出方法であって、
前記ブレーキ制御装置に設けられた電流検出部が、前記ブレーキ用電源から複数の前記ブレーキ装置の前記ブレーキコイルに流れる電流を検出する第２の検出ステップを含み、
前記検出部は、電圧検出部であり、
前記検出ステップは、前記電圧検出部が前記ブレーキ電圧を検出し、
前記故障特定ステップは、前記検出ステップで検出された複数の前記ブレーキ電圧と、前記第２の検出ステップで検出された前記電流とに基づいて、故障している前記ブレーキ装置を特定する、故障検出方法。
【請求項１２】
請求項８または９に記載の故障検出方法であって、
前記検出部は、電流検出部および電圧検出部を有し、
前記検出ステップは、前記電流検出部および前記電圧検出部が前記ブレーキ電流および前記ブレーキ電圧を検出し、
前記故障特定ステップは、前記検出ステップで検出された複数の前記ブレーキ電流および複数の前記ブレーキ電圧に基づいて、故障している前記ブレーキ装置を特定する、故障検出方法。