(57)【要約】      （修正有）【課題】可撓性を有する板状又はシート状をしたワークの平面輪郭形状をより正確かつ鮮明に撮影でき、そのワークの実寸値に比べて誤差の小さな画像計測値を取得することができるワーク読取装置を提供する。【解決手段】ワーク読取装置は、一次ローラ４０，４０及び二次ローラ４１，４１を介してワークにおける一次ローラ４０，４０及び二次ローラ４１，４１間に位置する部分の歪み等を矯正しながら、この矯正されたワークの部分を撮影窓４４を通して撮影カメラ３により撮影するので、その撮影されたワークの平面輪郭画像の不正確さを解消でき、結果、ワークの実寸値と画像計測値との誤差を低減できる。【選択図】図１４
2019078565.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
可撓性を有する板状又はシート状をしたワークを載置する平面状のワーク載面と、そのワーク載面に載置されるワークの平面輪郭形状を撮影して読み取る撮影カメラとを備えたワーク読取装置であって、
そのワーク載面の上方を所定方向に向かって移動する走行体と、
その走行体に回転可能に設けられ、ワークに載って前記走行体の重量の少なくとも一部を荷重としてワークに加えた状態で、前記走行体の移動に伴ってワーク上を転がる一次ローラと、
その一次ローラから所定の隙間を隔てて前記走行体の移動方向後側で回転可能に設けられ、ワークに載って前記走行体の重量の少なくとも一部を荷重としてワークに加えた状態で、前記走行体の移動に伴ってワーク上を転がる二次ローラと、
その二次ローラ及び一次ローラ間にある前記隙間に対向した上方位置に配設され、その各ローラまでの距離を一定にした状態で前記走行体に搭載され、前記隙間を通してワークの平面輪郭形状を撮影する前記撮影カメラとを備えていることを特徴とするワーク読取装置。
【請求項２】
前記走行体を上下動可能に支持した状態で搭載する移動支持体と、
その移動支持体を前記所定方向に移動させる駆動装置と、
前記移動支持体に設けられ、前記走行体の重量の作用方向とは逆向きの力を前記走行体に付与することによって、当該走行体がワークに加える荷重を低減する荷重低減装置とを備えていることを特徴とする請求項１記載のワーク読取装置。
【請求項３】
前記荷重低減装置は、粘弾性特性を有する圧縮性流体圧アクチュエータによって前記走行体の重量の作用方向とは逆向きの力を付与することを特徴とする請求項２記載のワーク読取装置。
【請求項４】
前記ワーク載面に載置されるワークにおける前記走行体の移動方向上流側に位置する部分を吸着して、前記一次及び二次ローラの転がり移動によるワークの位置ズレを防止するワーク固定装置を備えていることを特徴とする請求項１から３のいずれかに記載のワーク読取装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、可撓性を有する板状又はシート状をしたワークの平面輪郭形状を撮影して読み取るワーク読取装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
例えば、ワーク読取装置として、下記特許文献１に記載のものがあるところ、本願出願人は、可撓性を有する板状又はシート状をしたワークをワーク載面に載置した状態で、このワークの平面輪郭形状を上方から撮影することで、このワークの平面的な輪郭形状の画像（以下「平面輪郭画像」という。）を生成し、更に、このワークの平面輪郭画像を用いて当該ワークの寸法を計測するもの独自に開発した。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平９−１０１１２５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記したワーク読取装置では、ワークが可撓性のある板状又はシート状であるため、このようなワークをワーク載面に載置した場合に、ワークの一部が撓んだり歪んだりして、ワーク載面から部分的に浮き上がったりすることがあり、ワーク全体として平面的にならないことがある。
【０００５】
このようにワーク全体が平面的にならない場合、かかるワークの平面輪郭形状を撮影した平面輪郭画像は、全体が平面的になった状態のワークの平面輪郭形状に比べて歪んだ不正確なものとなり、結果、ワークの平面輪郭画像が実際のワーク全体の平面輪郭形状とは異なった不正確なものとなってしまうという問題点がある。
【０００６】
すると、ワークの平面輪郭画像を用いたワーク寸法の計測値（以下「画像計測値」という。）と当該ワークの実際の寸法値（以下「実寸値」という。）との誤差が大きくなり、画像計測値が不正確なものになるという問題点があった。
【０００７】
本発明は、上述した問題点を解決するためになされたものであり、可撓性を有する板状又はシート状をしたワークの平面輪郭形状をより正確かつ鮮明に撮影でき、そのワークの実寸値に比べて誤差の小さな画像計測値を取得することができるワーク読取装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
この目的を達成するために第１発明のワーク読取装置は、可撓性を有する板状又はシート状をしたワークを載置する平面状のワーク載面と、そのワーク載面に載置されるワークの平面輪郭形状を撮影して読み取る撮影カメラとを備えたものであって、更に、そのワーク載面の上方を所定方向に向かって移動する走行体と、その走行体に回転可能に設けられ、ワークに載って前記走行体の重量の少なくとも一部を荷重としてワークに加えた状態で、前記走行体の移動に伴ってワーク上を転がる一次ローラと、その一次ローラから所定の隙間を隔てて前記走行体の移動方向後側で回転可能に設けられ、ワークに載って前記走行体の重量の少なくとも一部を荷重としてワークに加えた状態で、前記走行体の移動に伴ってワーク上を転がる二次ローラと、その二次ローラ及び一次ローラ間にある前記隙間に対向した上方位置に配設され、その各ローラまでの距離を一定にした状態で前記走行体に搭載され、前記隙間を通してワークの平面輪郭形状を撮影する前記撮影カメラとを備えている。
【０００９】
本発明のワーク読取装置によれば、ワークの平面輪郭画像を撮影する際、可撓性を有する板状又はシート状のワークは、ワーク載面に載置されることで平面的に敷き広がった格好となる。このワーク載面は、ワークを載置する平面部であってワークを撮影する際の背景面となる。この背景面となるワーク載面を含めてワークを撮影カメラにより撮影することで、ワークの平面輪郭を形状を撮影する。なお、ワーク載面はワークに対してコントラストが強くなる色合いにすることが好ましい。
【００１０】
走行体は、撮影カメラから一次ローラ及び二次ローラまでの距離を一定にした状態で、これら一次ローラ及び二次ローラ間にある隙間に対向した上方位置に撮影カメラを搭載している。この結果、撮影カメラから一次ローラ及び二次ローラ間にある所定隙間を通ってワーク（上面）まで至る距離（高さ）が一定に維持された状態となる。かかる状態で、一次ローラ及び二次ローラ間にある所定隙間を通して現われるワーク（上面）が撮影カメラにより撮影される。
【００１１】
このように撮影カメラによりワークの平面輪郭形状を撮影するのであるが、かかる場合、一次ローラ及び二次ローラは、ワーク上に載った状態で走行体の車輪として機能するので、これがワーク上を回転して転がりながら、走行体の重量（走行体に搭載されるものその他設けられるものの重量を含めた走行体の「全重量」をいう。以下同じ。）の少なくとも一部を荷重（圧力）としてワークに加えることになる。
【００１２】
このように一次ローラ及び二次ローラは、走行体の全重量の少なくとも一部を荷重（圧力）としてワークに付加することによって、ワークにおける一次ローラ及び二次ローラ間に位置する部分を伸ばし、当該ワークにおける撮影カメラによる撮影部分の歪みや浮き上がりを矯正して平面的にすることができる。そして、撮影カメラは、このように歪み等が矯正されたワークの部分を、一次ローラ及び二次ローラ間にある所定隙間を通して撮影するので、ワークの平面輪郭画像の不正確さを解消でき、結果、ワークの平面輪郭画像を用いたワーク寸法（サイズ）の計測値（画像計測値）とこのワークの実際の寸法値（実寸値）との誤差を低減できる。
【００１３】
ところで、例えば、ワークの厚み（ワーク載面からワークの上面までの高さ（ワーク高さ））が不均一で場所によって大きくなったり小さくなったりする場合に、撮影カメラからワーク載面までの距離が一定であると、撮影カメラを搭載した走行体が所定方向に移動しながら撮影カメラによりワークを撮影するときに、撮影カメラから一次ローラ及び二次ローラ間にある所定隙間を通して現われるワークまでの距離（以下、この明細書では「撮影距離」ともいう。）が変動してしまう。
【００１４】
なお、撮影距離は、撮影カメラの任意の基準点からワーク（上面）までの距離であり、ここで、撮影カメラがデジタルカメラの場合、撮影カメラの任意の基準点は撮像素子の受光面となる。
【００１５】
このように撮影距離が変動すると、固定焦点式の撮影カメラの場合その焦点がワークに合わなくて、ワークの平面輪郭画像の一部が不鮮明なものとなり、ワークの平面輪郭画像が実際のワークの平面輪郭形状とは異なった不正確なものとなる。すると、ワークの寸法に関する画像計測値と実寸値との誤差が大きくなり、画像計測値が不正確なものになってしまうという問題点が生じる。
【００１６】
この点、第１発明のワーク読取装置は、撮影カメラを搭載した走行体が所定方向（例えば、ワーク載面の上流側から下流側へ向かう方向）に移動する場合、走行体に設けた一次ローラ及び二次ローラがワーク上を転がることによって、ワークの厚みが不均一でワーク高さが高低してもこれに追従して走行体が上下動しながら所定方向に移動するので、撮影カメラからワークまでの撮影距離を一定に保つことができる。
【００１７】
よって、撮影カメラの焦点がワークからズレることを防止できるので、ワークの平面輪郭画像の不鮮明化及び不正確化を解消でき、結果、ワークの寸法に関する実寸値と画像計測値との誤差を低減できる。
【００１８】
第２発明のワーク読取装置は、第１発明のワーク読取装置において、前記走行体を上下動可能に支持した状態で搭載する移動支持体と、その移動支持体を前記所定方向に移動させる駆動装置と、前記移動支持体に設けられ、前記走行体の重量の作用方向（重力の作用方向（鉛直方向））とは逆向きの力を前記走行体に付与することによって、当該走行体がワークに加える荷重を低減する荷重低減装置とを備えている。
【００１９】
なお、荷重低減装置が走行体に付与する力は、その大きさ（スカラー）が０以上でかつ走行体の重量未満である。また、この荷重低減装置が付与する力は、ワークの種類に応じてその歪みを伸ばすのに必要な荷重がワークに加わるように適宜調整しても良い。
【００２０】
この第２発明のワーク読取装置によれば、第１発明のワーク読取装置と同様に作用するうえ、駆動装置が移動支持体を所定方向に移動させることで、この移動支持体に搭載された走行体が所定方向に移動する。例えば、駆動装置が移動支持体をワーク載面の上流側から下流側へ向かう方向に移動させることで、この移動支持体に搭載された走行体がワーク載面の上流側から下流側へ向かう方向に移動する。
【００２１】
走行体には上記したように撮影カメラが搭載されるとともに一次ローラ及び二次ローラが設けられており、一次ローラ及び二次ローラがワーク上を転がることで、この撮影カメラからワークまでの距離を一定に保つようになっている。
【００２２】
走行体は、移動支持体に上下動可能に設けられており、そのうえ、移動支持体に設けられた荷重低減装置によって、走行体の全重量の作用方向とは逆向きの力であって当該走行体の全重量よりも小さな力が付与されることで、この走行体の全重量の一部のみが荷重等して一次ローラ及び二次ローラを介してワークに加わることとなる。
【００２３】
ところで、仮に、一次ローラ及び二次ローラがワーク上を転がりながら走行体の全重量をワークに荷重（圧力）として加えるならば、ワークに加わる荷重が過大で、その重みに耐えきれず、板状又はシート状のワークが折れ曲がる等の塑性変形を伴った損傷を受ける恐れがある。また、ワークが損傷するまでには至らずとも、過荷重を受けると、板状又はシート状のワークは撓みや歪み等の弾性変形を一時的に生じる恐れがある。
【００２４】
これに対し、本発明に係る荷重低減装置によれば、板状又はシート状のワークを伸ばすために加える荷重は走行体の全重量の一部のみに低減されているので、板状又はシート状のワークに過荷重が加わることを防止できる。このため、ワークが折れ曲がる等の塑性変形を伴った損傷を受けることを防止でき、ワークが撓みや歪み等の弾性変形を一時的に生じることも防止できる。結果、撮影カメラにより撮影されるワークの平面輪郭形状の変形を防止できるので、撮影カメラにより撮影するワークの平面輪郭画像の不正確さを解消でき、結果、ワークの寸法に関する実寸値と画像計測値との誤差を低減できる。
【００２５】
第３発明のワーク読取装置は、第２発明のワーク読取装置において、前記荷重低減装置は、粘弾性特性を有する圧縮性流体圧アクチュエータによって前記走行体の重量の作用方向とは逆向きの力を付与するものである。
【００２６】
この第３発明のワーク読取装置によれば、第２発明のワーク読取装置と同様に作用するうえ、荷重低減装置は、粘弾性特性を有する圧縮性流体圧アクチュエータによって走行体の重量の作用方向とは逆向きの力を付与することから、走行体が上下動しながら一次ローラ及び二次ローラがワーク上を転がる場合に、その粘弾性特性によって各ローラがワーク上で跳ね上がる挙動を抑制し、走行時に各ローラがワーク上で跳ねて衝突してワークが傷付くなどする損傷を防止できる。
【００２７】
第４発明のワーク読取装置は、第１から第３発明のいずれかのワーク読取装置において、前記ワーク載面に載置されるワークにおける前記走行体の移動方向上流側に位置する部分を吸着して、前記一次及び二次ローラの転がり移動によるワークの位置ズレを防止するワーク固定装置を備えている。
【００２８】
この第４発明のワーク読取装置によれば、第１から第３発明のいずれかのワーク読取装置と同様に作用するうえ、ワーク固定装置によって、ワークにおける走行体の移動方向上流側に位置する部分を吸着して固定するので、一次ローラ及び二次ローラによりワークを押圧しながらこれら各ローラをワーク上で転がす場合に、ワークが走行体の移動に引っ張られてワーク載面上で擦り動いて位置ズレすることを防止できる。
【００２９】
したがって、撮影カメラによりワークを撮影する場合に、ワークの位置ズレが原因でワークの平面輪郭画像が不正確となることを防止でき、結果、ワークの寸法に関する実寸値と画像計測値との誤差を低減できる。
【発明の効果】
【００３０】
本発明のワーク読取装置によれば、可撓性を有する板状又はシート状をしたワークの平面輪郭形状を正確かつ鮮明に撮影できるので、そのワークの実寸値に比べて誤差の小さな画像計測値を取得することができるという効果がある。
【図面の簡単な説明】
【００３１】
【図１】本発明の一実施例であるワーク読取装置の平面図である。
【図２】ワーク読取装置の正面図である。
【図３】（ａ）は、ワーク固定装置の平面図であり、（ｂ）は、（ａ）のワーク固定装置の縦断面図であり、（ｃ）は、（ｂ）のＣ−Ｃ線における縦断面図である。
【図４】図１のＩＶ−ＩＶ線における縦断面図であり、架台フレームのセンタースリットの拡大図である。
【図５】ワーク読取装置の正面図（図２の右側からの投影図）であって移動支持体及び走行体を正面視したものである。
【図６】移動支持体及び走行体の正面図である。
【図７】移動支持体及び走行体の背面図である。
【図８】移動支持体及び走行体の平面図である。
【図９】移動支持体及び走行体の右側面図である。
【図１０】移動支持体及び走行体の左側面図である。
【図１１】図９及び図１０のＸＩ−ＸＩ線における縦断面図である。
【図１２】図６及び図７のＸＩＩ−ＸＩＩにおける部分的な横断面図であり、主に、一対の上下動ガイド装置の平面図である。
【図１３】図１４に示した揺動連結装置の内部構造を拡大視した部分縦断面図である。
【図１４】図６のＸＩＶ−ＸＩＶ線における縦断面図であり、走行体の内部構造を図示したものである。
【発明を実施するための形態】
【００３２】
以下、本発明の好ましい実施の形態について、添付図面を参照して説明する。本発明の一実施例であるワーク読取装置１は、ワーク載面２に載置されるワークＷの平面輪郭形状を撮影カメラ３により撮影した平面輪郭画像に基づいて、かかるワークＷの平面寸法を計測するためのものである。
【００３３】
図１は、本発明の一実施例であるワーク読取装置１の平面図であり、図２は、このワーク読取装置１の正面図である。図１に示すように、ワーク読取装置１は架台フレーム４を備えており、この架台フレーム４の上部には水平面状のテーブル板５が設けられている。このテーブル板５上には平面状のワーク載面２が設けられている。
【００３４】
ワーク載面２は、可撓性を有する板状またはシート状のワークＷを載置するための面であり、テーブル板５に敷設したクッション性（弾力性）のあるシート状の緩衝材で形成されており、この緩衝材を介してワークＷの表面に傷が付くことを防止している。例えば、ワーク載面２に用いる緩衝材は、ワークＷの損傷を防止するための柔らかい不織布シートの下に弾力性を有したゴムウレタンマットを積層して貼り合わせた積層シートである。
【００３５】
この緩衝材を用いたワーク載面２によれば、そこにワークＷを載置した場合、柔軟性のある不織布シートがワークＷに接触することでワークＷの表面に傷が付くことを防止する一方で、クッション性のあるゴムウレタンマットでワークＷを支えることで後述する一次ローラ４０，４０及び二次ローラ４１，４１がワークＷの上を転がる際の衝撃を軽減している。
【００３６】
また、ワーク載面２を設けた架台フレーム４の上部には、その横幅方向（図１上下方向）中央に幅狭のセンタースリット６が設けられている。このセンタースリット６は、架台フレーム４の縦幅方向（図１左右方向）に延びた直線状の溝であり、架台フレーム４の横幅方向においてワーク載面２及びテーブル板５を均等に二分割している。
【００３７】
このセンタースリット６内には、ワーク固定装置７が設けてある。ワーク固定装置７は、ワークＷを吸着してワーク載面２の所定位置に固定する装置であり、後述する走行体１１が移動して一次ローラ４０，４０及び二次ローラ４１，４１がワークＷの上を転がる場合に生じる摩擦でワークＷがワーク載面２上でずれ動くことを防止している。
【００３８】
例えば、ワーク固定装置７は、ワーク載面２の上流側（図１左側）に設けられており、ワークＷの長手方向一端側を固定するようになっている。特に、ワークＷがワーク載面２に上流側から下流側に向かって伸びる長尺状のものである場合、かかるワークＷの長手方向一端側をワーク固定装置７により固定しながら、ワークＷ上で一次ローラ４０，４０及び二次ローラ４１，４１をワーク載面２の上流側から下流側へ転がすことで、ワークＷの歪みや浮き上がりを伸ばして、ワークＷを熨すことができる。
【００３９】
なお、これに対し、ワーク載面２の下流側に位置するワークＷの長手方向他端側は自由端なので、一次ローラ４０，４０及び二次ローラ４１，４１がワーク載面２の上流側から下流側に向かってワークＷの上を転がる際に、このワークＷの長手方向他端側の一が適宜移動することでワークＷが伸び広がり易くなる。
【００４０】
架台フレーム４の縦幅方向一端側、即ち、ワーク載面２の上流側（図１及び図２左側）の端部には移動支持体１０が配設されている。また、この移動支持体１０には走行体１１が搭載されている。また、架台フレーム４には、テーブル板５の横幅方向両側（図１上下両側）に走行リニアガイド１２用の走行レール１２ａがそれぞれ配設されている。
【００４１】
走行リニアガイド１２，１２の走行レール１２ａ，１２ａは、移動支持体１０が架台フレーム４の縦幅方向に向けて直線的に往復移動することをガイド（誘導）する走行リニアガイド１２用の直線状をしたガイドレールであり、その長さが架台フレーム４の縦幅方向一端側から他端側まである。
【００４２】
駆動ラック１３は、駆動装置の一部であり、その一面に複数のギア歯が並歯状に刻設されたラック（直線状をした歯車の一種）であり、その長さが架台フレーム４の縦幅方向一端側から他端側まである。この駆動ラック１３は、架台フレーム４におけるテーブル板５の横幅方向一側に、走行レール１２ａに対して平行に配設されている。
【００４３】
架台フレーム４の縦幅方向一端側、即ち、ワーク載面２の上流側には、ワーク読取装置１の各種動作を制御する制御装置（図示せず。）を内蔵した制御ボックス１４が設けられている。この制御ボックス１４の上部前面（図２参照。）には、ワーク読取装置１を操作するための操作パネル１５が設けられている。
【００４４】
図３（ａ）は、ワーク固定装置７の平面図であり、図３（ｂ）は、図３（ａ）のワーク固定装置７の縦断面図であり、図３（ｃ）は、図３（ｂ）のＣ−Ｃ線における縦断面図である。図３に示すように、ワーク固定装置７は、複数の磁石ユニット１６と、スライド固定具１７と、スライド固定レール１８とを備えている。
【００４５】
複数の磁石ユニット１６は、センタースリット６の延設方向に並べられている。磁石ユニット１６は、ボルト及びナットを用いたスライド固定具１７によって、スライド固定レール１８に対して、センタースリット６の延設方向における任意の位置で固定可能となっており、このスライド固定具１７による固定を解除することでセンタースリット６の延設方向における任意の位置に移動可能となる。
【００４６】
磁石ユニット１６は、センタースリット６の延設方向に細長い形状をした磁石ブロック１６ａを備えており、この磁石ブロック１６ａの上部に複数個（図中では６個）の平面視円形状のキャップ磁石１６ｂがセンタースリット６の延設方向に等間隔で並べられている。キャップ磁石１６ｂは、円形状の永久磁石１６ｂ１の外周にヨーク（鉄材）１６ｂ２を設けたものであり、ヨーク１６ｂ２は、永久磁石１６ｂ１の外周及び底面を覆うキャップ状に形成されている。
【００４７】
磁石ユニット１６は、磁石ブロック１６ａを支持する支持ブロック１６ｃを備えており、この支持ブロック１６ｃもセンタースリット６の延設方向と同一方向に細長い形状をしている。この支持ブロック１６ｃは、その長手方向両端部がスライド固定具１７を介してスライド固定レール１８に固定されている。
【００４８】
磁石ブロック１６ａの長手方向両端部（図３（ａ）左右両側）は、固定ブロック１６ｃの長手方向両端部（図３（ａ）左右両側）に配設される板バネ１６ｄ，１６ｄを介して、固定ブロック１６ｃの上方に持ち上げられた状態で支持されている。
【００４９】
この磁石ユニット１６によれば、磁石ブロック１６ａが板バネ１６ｄ，１６ｄの弾性復元力によって支持ブロック１６ｃから上方へ向かって付勢されており、磁石ブロック１６ａを下向きに押す力が作用すると板バネ１６ｄ，１６ｄを弾性変形させつつ磁石ブロック１６ａが下降する一方、この押圧力が解除されると板バネ１６ｄ，１６ｄの弾性復元力により磁石ブロック１６ａが元の位置まで上昇するようになっている。
【００５０】
このため、磁石ユニット１６によれば、例えば、磁石ブロック１６ａの上端面がセンタースリット６からワーク載面２の上面よりも上方に突き出ていても、一次ローラ４０，４０及び二次ローラ４１，４１が転がりながらワークＷをワーク載面２に押し付ける力を介して磁石ブロック１６ａを下降させることができる一方、板バネ１６ｄ，１６ｄの弾性復元力を介して磁石ブロック１６を元の高さ位置まで復帰させることもできる。
【００５１】
また、例えば、磁石ブロック１６ａの上端面がセンタースリット６からワーク載面２の上面よりも下方に位置する場合は、板バネ１６ｄ，１６ｄの弾性変形を伴って磁石ブロック１６ａが上昇することでキャップ磁石１６ｂがワーク載面２上にあるワークＷに吸着することもできる。
【００５２】
図３（ｂ）に示すように、磁石ユニット１６は、全てのキャップ磁石１６ｂの上端面がワーク載面２の上面と同じ高さとなっており、各キャップ磁石１６ｂとワーク載面２とが面一となっている。キャップ磁石１６ｂの磁力を介して吸着したワークＷが部分的にセンタースリット６内に落ち込んで折れ曲がったりするなどの損傷が発生することを防止している。
【００５３】
なお、磁石ユニット１６の変形例として、永久磁石１６ｂ１を用いたキャップ磁石１６ｂに代えて、磁力をオンオフ可能な電磁石を用いても良い。また、ワーク固定装置７の変形例として、磁石を用いたものに代えて、周囲の空気を吸引して負圧を発生してこの負圧によりワークＷを吸着するものを用いても良い。
【００５４】
図１及び図２に図示した移動支持体１０は、その底部の四隅に合計４個の走行ブロック１２ｂ，１２ｂ，１２ｂ，１２ｂが配設されている（図６、図７、図９及び図１０参照。）。各走行ブロック１２ｂは、走行レール１２ａの上を低い摩擦抵抗で直線移動する走行リニアガイド１２用のガイドブロックであり、各走行レール１２ａ上に跨がって載置された状態で当該走行レール１２ａの全長方向（図１及び図２の左右方向）に直線的に往復移動可能となっている。
【００５５】
具体的には、移動支持体１０の底部の横幅方向（図１上下方向、図２の紙面に対する垂直方向）一側にある２個の走行ブロック１２ｂ，１２ｂは、移動支持体１０の進行方向（図２左右方向）に間隔を空けて、架台フレーム４の横幅方向（図１上下方向、図２の紙面に対する垂直方向）一側にある走行レール１２ａ上に載置されている。
【００５６】
また、移動支持体１０の底部の横幅方向（図１上下方向、図２の紙面に対する垂直方向）他側にある２個の走行ブロック１２ｂ，１２ｂは、移動支持体１０の進行方向（図２左右方向）に間隔を空けて、架台フレーム４の横幅方向（図１上下方向、図２の紙面に対する垂直方向）他側にある走行レール１２ａ上に載置されている。
【００５７】
このように移動支持体１０は、一対の走行レール１２ａ，１２ａとそれらに２個ずつ載置された計４個の走行ブロック１２ｂ，１２ｂ，１２ｂ，１２ｂとを備えた２組の走行リニアガイド１２，１２を介して、ワーク載面２の上流側（図１及び図２左側）又は下流側（図１及び図２右側）の一方から他方へ向けて往復移動可能となっている。
【００５８】
図４は、図１のＩＶ−ＩＶ線における縦断面図であり、架台フレーム４のセンタースリット６の拡大図である。図４に示すように、架台フレーム４のセンタースリット６内には、上記したワーク固定装置７が配設されている。
【００５９】
ワーク固定装置７は、磁石ユニット１６の支持ブロック１６ｃがスライド固定具１７を介してスライド固定レール１８に固定されており、スライド固定レール１８がボルト及びナットにより架台フレーム４に固定されている。スライド固定レール１８は、その上面にスライド固定具１７を係合する係合溝１８ａが凹設されている。このスライド固定レール１８及びそれに凹設される係合溝１８ａは、架台フレーム４の縦幅方向（図４の紙面に対する垂直方向、図１左右方向）に向かって延設されている。
【００６０】
スライド固定具１７は、磁石ユニット１６の磁石ブロック１６ａに係合する頭部と当該支持ブロック１６ｃに挿通される軸部とを有する係合ボルト１７ａと、その係合ボルト１７ａの軸部が螺合する係合ナット１７ｂとを備えている。
【００６１】
このスライド固定具１７によれば、係合ボルト１７ａを係合ナット１７ｂにねじ込むことで磁石ユニット１６の支持ブロック１６ｃをスライド固定レール１８に締結し、この締結によって磁石ユニット１６をセンタースリット６の長手方向における任意の位置で固定することができる。また、このスライド固定具１７によれば、係合ボルト１７ａ及び係合ナット１７ｂの締結を緩めることで、磁石ユニット１６の支持ブロック１６ｃの固定を解除でき、磁石ユニット１６をセンタースリット６内で移動できるようになる。
【００６２】
図５から図１４は、移動支持体１０及び走行体１１の説明図である。特に、図５は、ワーク読取装置１の正面図（図２の右側からの投影図）であって移動支持体１０及び走行体１１を正面視したものである。図６は、移動支持体１０及び走行体１１の正面図である。図７は、移動支持体１０及び走行体１１の背面図である。図８は、移動支持体１０及び走行体１１の平面図である。図９は、移動支持体１０及び走行体１１の右側面図である。図１０は、移動支持体１０及び走行体１１の左側面図である。
【００６３】
また、図１１は、図９及び図１０のＸＩ−ＸＩ線における縦断面図である。図１２は、図６及び図７のＸＩＩ−ＸＩＩにおける部分的な横断面図であり、主に、一対の上下動ガイド装置６０の平面図である。図１３は、図１４に示した揺動連結装置７０の内部構造を拡大視した部分縦断面図である。図１４は、図６のＸＩＶ−ＸＩＶ線における縦断面図であり、走行体１１の内部構造を図示したものである。
【００６４】
ここで、図５から図１４に図示した移動支持体１０及び走行体１１は、これらの正面がこれらの移動（走行）方向前方を向き、これらの背面が移動方向後方を向いてる。また、移動支持体１０及び走行体１１の縦幅方向はこれらの移動方向に一致し、これらの横幅方向はこれらの移動方向と水平面内で直交する方向に一致している。特に、図８〜図１０及び図１２〜図１４中の矢印Ｘは、その矢先側が移動支持体１０及び走行体１１の移動（走行）方向前側に向き、その反矢先側が移動支持体１０及び走行体１１の移動（走行）方向側に向いている。
【００６５】
図５から図１４に示した、移動支持体１０は、上記した走行リニアガイド１２，１２を介して、ワーク載面２の上流側から下流側に向かう往動方向（矢印Ｘ方向）と、それとは逆方向の復動方向（反矢印Ｘ方向）とに向かって、走行体１１を搭載した状態でワーク載面２の上を水平移動可能となっている。走行体１１は、この移動支持体１０を介してワーク載面２の上流側と下流側との間を往復移動するようになっている。また、走行体１１は、移動支持体１０に対して上下動可能に支持されており、ワーク載面２に対する垂直方向に上下動可能となっている。
【００６６】
移動支持体１０は、中空角パイプで枠状に形成されており、その底面と背面（後面）とが長方形状をした枠体となっている。また、走行体１１は、中空角パイプで枠状に形成されており、正面及び背面が左右対称な台形状でかつ残る面が長方形状をした八面体状の枠体となっている。移動支持体１０の枠内には、走行体１１が収容されている。
【００６７】
ワーク読取装置１の駆動装置は、上記した駆動ラック１３に加えて、次の駆動モータ１９と、駆動ギア２０と、軸受装置２１と、補助ギア２２とを備えている。駆動モータ１９は、移動支持体１０の横幅方向一側に搭載されている。駆動モータ１９は、移動支持体１０をワーク載面２の上方で直線的に水平移動させるための駆動力を付与する。この駆動モータ１９は、上記した駆動ラック１３に歯合される平歯車である駆動ギア２０を回転させるＡＣサーボモータである。
【００６８】
また、移動支持体１０には、補助ギア２２を回転可能に支持する軸受装置２１が駆動モータ１９に並んで配設されている。補助ギア２２は、駆動ギア２０とともに駆動ラック１３に歯合される補助用の平歯車である。
【００６９】
これらの駆動ギア２０及び補助ギア２２が駆動ラック１３に歯合した状態で、駆動モータ１９により駆動ギア２０が回転されることで、移動支持体１０は、２本の走行レール１２ａ，１２ａに沿って架台フレーム４の縦幅方向一端側又は他端側の一方から他方へ向けて移動されるのである。
【００７０】
また、移動支持体１０の底部には、上記した２組の走行リニアガイド１２，１２の走行レール１２ａ，１２ａに載置された４個の走行ブロック１２ｂ，１２ｂ，１２ｂ，１２ｂが固定されており、そのうち２個の走行ブロック１２ｂ，１２ｂが一方の走行レール１２ａを、残る２個の走行ブロック１２ｂ，１２ｂが他方の走行レール１２ａを、それぞれ抱え込んだ状態で、かつ、走行レール１２ａ，１２ａに沿って低摩擦抵抗でスライド移動可能な状態で、当該走行レール１２ａ，１２ａ上に載置されている。
【００７１】
走行体１１は、その枠体の頂上部が移動支持体１０の上部開口から上方に突出しており、この頂上部に撮影カメラ３が搭載されている。この撮影カメラ３は、カメラ固定用ブラケット３０を介して走行体１１に固定されており、このカメラ固定用ブラケット３０を介して上下方向に移動可能となっている。このカメラ固定用ブラケット３０による上下移動によって、撮影カメラ３の位置を上下に調整することができ、結果、撮影カメラ３の撮影距離を微調整できるようになっている。
【００７２】
特に、図１１及び図１４に示すように、撮影カメラ３は、ワーク載面２に載置されるワークＷの平面輪郭形状を撮影して読み取るための固定焦点式のラインスキャンカメラである。この撮影カメラ３は、そのレンズ３１の光軸（図１４中の一点鎖線）が垂直下方に向いた状態でカメラ固定用ブラケット３０により固定されており、その光軸がワーク載面２及びその上に載置されるワーク載面２に対して垂直となっている。この結果、ワーク載面２に載置されたワークＷの被撮影面（上面）に対して撮影カメラ３の光軸が垂直となる。
【００７３】
撮影カメラ３は、そのレンズ３１の鏡筒先端から走行体１１の底部に配設された４本の一次ローラ４０，４０及び二次ローラ４１，４１の各々の外周最下端までの垂直距離Ｈ（作動距離に相当する距離）が同一かつ一定の値に設定されており、この垂直距離Ｈが撮影動作中に一定に保たれるようになっている。ここで、４本の一次ローラ４０，４０及び二次ローラ４１，４１の外周最下端はワークＷの上面に接触するため、撮影カメラ３のレンズ３１の鏡筒先端から４本の一次ローラ４０，４０及び二次ローラ４１，４１の外周最下端までの垂直距離Ｈは、実質的に撮影カメラ３の作動距離に一致するものとなる。
【００７４】
撮影カメラ３は、本実施例では固定焦点式のものであり、その撮影動作中に焦点距離が一定の状態を維持するものであることから、オートフォーカスのカメラとは異なり、そのメカニカルディスタンス（レンズ３１の鏡筒先端からフィルム面（デジタルカメラの場合は撮像素子の受光面）までの距離）が撮影動作中に一定となる。結果、本実施例のワーク読取装置１では、撮影カメラ３の作動距離（垂直距離Ｈ）とそのメカニカルディスタンスを加えた距離である撮影距離も一定となる。
【００７５】
また、撮影カメラ３の画角は、走行体１１の横幅方向、即ち、ワークＷの横幅方向において、ワーク載面２に載置したワークＷの全幅及びその両脇にあるワーク載面２の一部を含むような値に設定されている。なお、本実施例では、撮影カメラ３の作動距離（垂直距離Ｈ）が４２０ｍｍに、その画角が６３．１３°に設定されている。
【００７６】
図５から図１４に示すように、一次ローラ４０，４０は、走行体１１に回転可能に設けられ、ワークＷに載って走行体１１の全重量の少なくとも一部を荷重としてワークＷに加えながら、走行体１１の移動に伴ってワークＷ上を転がるローラである。また、二次ローラ４１，４１は、一次ローラ４０，４０から所定の隙間を隔てて走行体１１の移動方向後側で回転可能に設けられ、ワークＷに載って走行体１１の全重量の少なくとも一部を荷重としてワークＷに加えながら、走行体１１の移動に伴ってワークＷ上を転がるローラである。
【００７７】
特に、図６及び図７に示すように、一次ローラ４０，４０は、走行体１１の進行方向前側に配設される２本のローラであり、二次ローラ４１，４１は、走行体１１の進行方向後側に配設される２本のローラである。これら一次ローラ４０，４０及び二次ローラ４１，４１は、上記したように走行体１１の底部に配設されており、走行体１１の全重量の一部を荷重（圧力）としてワークＷに加えるためワークＷの上を転がる中空円柱状の回転体である。
【００７８】
一次ローラ４０，４０及び二次ローラ４１，４１は、その４本のローラ全てが軸方向の長さが同一でかつ内径及び外径が同一である中空円柱状に形成されており、各々の軸方向両端部が走行体１１の底部から垂設される複数のローラ用ブラケット４２に設けた複数のローラ用軸受４３，４３，・・・を介して回転可能に軸支されている。なお、各ローラ用軸受４３の先端部は各ローラ４０又はローラ４１の内周に挿入されており、この先端部の外周に固定されたベアリング（図示せず。）を介して各ローラ４０，４０，４１，４１を回転可能に軸支している。
【００７９】
一次ローラ４０，４０は、走行体１１の横幅方向（図６の左右方向）中央で２本のローラに分割されており、互いの回転軸が同一線上に揃った状態で走行体１１の横幅方向に一列に並んで配設されている。また同様に、二次ローラ４１，４１は、走行体１１の横幅方向（図７の左右方向）中央で２本のローラに分割されており、互いの回転軸が同一線上に揃った状態で走行体１１の横幅方向に一列に並んで配設されている。
【００８０】
上記したように、一次ローラ４０，４０及び二次ローラ４１，４１は、いずれも中空円筒状に形成されることで軽量化が図られており、更に、その軸方向に２本以上の短いローラに分割され、この分割した各ローラの軸方向両端部がローラ用軸受４３を介して各々に軸支されるので、ローラ用軸受４３間の距離を短くでき、ローラ全長が長くなることで生じる撓みを低減できる。
【００８１】
その結果、一次ローラ４０，４０及び二次ローラ４１，４１は、その軸方向において、ワークＷに満遍なく接触してワークＷに荷重を加えることができ、ワークＷの撓みや歪み浮き上がりをより低減できる。この結果、撮影カメラ３により後述する所定幅の隙間である撮影用の窓４４を通して撮影されるワークＷの部分をより平面的な状態に近づけることができる。
【００８２】
図９から図１１に示すように、荷重低減装置５０は、移動支持体１０の横幅方向両側に一基ずつ配設されている。この一対の荷重低減装置５０，５０は、走行体１１がワークＷ上を走行して撮影カメラ３によりワークＷの平面輪郭画像を撮影する際、ワークＷに加わる荷重を調整するものであり、いずれも粘性圧縮性流体を作動流体に用いた圧縮性流体圧アクチュエータをそれぞれ備えており、これらの圧縮性流体圧アクチュエータは、いずれも粘性圧縮性流体として圧縮空気を用いた空気圧シリンダ５１，５１である。
【００８３】
一対の荷重低減装置５０，５０は、そのシリンダ本体５１ａ，５１ａが移動支持体１０の横幅方向両側に固定されたシリンダ用ブラケット５２，５２から吊り下げられており、そのシリンダロッド５１ｂ，５１ｂの先端が走行体１１の横幅方向両側に固定されたシリンダ用ブラケット５３，５３に連結されている。一対の荷重低減装置５０，５０によれば、圧縮空気が供給されることによって、シリンダロッド５１ｂ，５１ｂがシリンダ本体５１ａ，５１ａ内に没入することで走行体１１を移動支持体１０に対して上昇方向に引き上げる力を付与する一方、シリンダロッド５１ｂ，５１ｂがシリンダ本体５１ａ，５１ａから突出することで走行体１１を移動支持体１０に対して上昇方向に引き上げる力が解除される。
【００８４】
ここで、一対の荷重低減装置５０，５０には、図示しない空気圧回路を介して圧縮空気の供給源であるエアコンプレッサがそれぞれ接続されており、空気圧回路により所定の圧力値に調整された圧縮空気が作動流体として供給される。この空気圧回路は、ワークＷの種類に応じて一対の荷重低減装置５０，５０に供給する圧縮空気の圧力値の設定変更ができる圧力調整器を有しており、この圧縮空気の設定値に応じて、一対の荷重低減装置５０，５０の発生する力の大きさを調節することができる。
【００８５】
このように空気圧回路を介して所定の圧力値に調整した圧縮空気を供給することで、一対の荷重低減装置５０，５０は、走行体１１の全重量の作用方向（鉛直方向）とは逆向きの力を発生するのであるが、この一対の荷重低減装置５０，５０が発生する引き上げ力の合計は、走行体１１の全重量に比べて小さくされており、走行体１１の全重量の一部が一次ローラ４０，４０及び二次ローラ４１，４１を介してワークＷに荷重として加わるように調整されている。
【００８６】
ここで、上記した一対の荷重低減装置５０，５０による引き上げ力の合計と走行体１１全体の荷重との差、即ち、ワークＷに加わえる荷重の設定は、当該荷重が加わることでワークＷの浮き上がりや歪みを矯正でき、かつ、当該荷重が加わることでワークＷに変形などの損傷が発生しない範囲となるように、ワークＷの種類に応じて、一対の荷重低減装置５０，５０に供給される圧縮空気の圧力を空気圧回路により調整することで行われる。
【００８７】
また、上記したように一対の荷重低減装置５０，５０は、圧縮空気という粘性圧縮性流体を作動流体に用いるため粘弾性特性を有しており、結果、走行体１１の全質量を用いて質量−ばね−ダンパー系（減衰振動系ともいう。）を構成するので、シリンダロッド５１ａ，５１ａの出没を介して、走行体１１が一次ローラ４０，４０及び二次ローラ４１，４１を車輪としてワークＷ上を走行する際に衝撃吸収装置（ショックアブソーバー）としても機能する。
【００８８】
なお、上記した走行体１１の質量を用いた減衰振動系は、その自由度が１自由度系にモデル化できるものであるが、かかる減衰振動系の自由度は必ずしもこれに限定されるものではなく、適宜、２自由度以上の減衰振動系としても良い。
【００８９】
そのうえ、荷重低減装置５０は、そのシリンダ本体５１ａがシリンダ用ブラケット５２に対して揺動ピン５２ａを介して揺動可能に連結されている。このため、後述する揺動連結装置７０の揺動連結軸７２を中心に走行体１１が揺動する場合、荷重低減装置５０は、その走行体１１の揺動に連動しながら、揺動ピン５２ａを中心として正転方向（図１１の時計回り方向）及び逆転方向（図１１の反時計回り方向）へ揺動可能となっている。
【００９０】
図１２に示すように、走行体１１の横幅方向両側（図１１の左右両側参照。）には、走行体１１が移動支持体１０に対して上下移動するため、かかる走行体１１の上下移動を誘導する上下動ガイド装置６０がそれぞれ配設されている。
【００９１】
一対の上下動ガイド装置６０，６０はそれぞれ、走行体１１に配設されて上下方向に伸びるレール状をしたガイドバー６１と、そのガイドバー６１を両側から挟み込んだ状態で移動支持体１０に回転可能に軸支された一対のガイドローラ６２，６２とを備えている。
【００９２】
この上下動ガイド装置６０によれば、走行体１１が移動支持体１０に対して上下動する場合、走行体１１に配設したガイドバー６１が一対のガイドローラ６２，６２間で上下動し、このガイドバー６１の上下動によって当該ガイドバー６１を挟み込んだ一対のガイドローラ６２，６２が転がり回転しながらガイドバー６１の上下動を誘導することで、移動支持体１０に対する走行体１１の上下動が誘導案内されるのである。
【００９３】
図１３に示すように、走行体１１が移動支持体１０に対して上下移動する場合、この走行体１１の上下移動は、揺動連結装置７０の連結リニアガイド７１を介して誘導されるようになっている。
【００９４】
揺動連結装置７０は、移動支持体１０及び走行体１１の進行方向後側上部に配設されており、移動支持体１０及び走行体１１を連結している。この揺動連結装置７０は、走行体１１に固定された直線状のガイドレールである連結レール７１ａとこの連結レール７１ａに係合されて垂直方向へ往復移動可能なガイドブロックである連結ブロック７１ｂとを有した連結リニアガイド７１と、その連結ブロック７１ｂから走行体１０の進行方向後方（反矢印Ｘ方向）に水平に突出した揺動連結軸７２と、この揺動連結軸７２を回転可能に軸支する揺動連結軸受部７３と、この揺動連結軸受部７３を支持するために移動支持体１０に固定される連結用ブラケット７４とを備えている。
【００９５】
この揺動連結装置７０は、連結リニアガイド７１を介して走行体１１を移動支持体１０に対して上下動可能に連結している。また、揺動連結装置７０は、揺動連結軸７２を介して連結リニアガイド７１が連結用ブラケット７４に対して正逆双方向に回転可能に連結している。
【００９６】
この揺動連結装置７０によれば、走行体１１側に配設した連結リニアガイド７１の連結レール７１ａが移動支持体１０側に配設した連結ブロック７１ｂに対して相対的に上下動することで、走行体１１が移動支持体１０に対して上下動する。また、走行体１１側に配設した連結リニアガイド７１の揺動連結軸７２が移動支持体１０側に配設した揺動連結軸受部７３を有する連結用ブラケット７４に対して正転方向（図７の時計回り方向）又は逆転方向（図７の反時計回り方向）に回転することで、走行体１１が移動支持体１０に対して正転方向（図７の時計回り方向）及び逆転方向（図７の反時計回り方向）に揺動する。
【００９７】
図１４に示すように、一次ローラ４０，４０と二次ローラ４１，４１とは、走行体１１の移動方向に所定幅の隙間を隔てて配設されている。この一次ローラ４０，４０及び二次ローラ４１，４１の間にある所定幅の隙間（スリット）は、撮影カメラ３によりワークＷを撮影するための撮影用の窓４４（以下「撮影窓」という。）である。撮影カメラ３は、この撮影窓４４に対向した直上位置に配設されており、この撮影窓４４を通してワークＷの平面輪郭画像を撮影する。また、撮影窓４４は、走行体１１の横幅方向（図１４の紙面に対する垂直方向）一端側から他端側まで直線状に連続した隙間であり、ワーク載面２の横幅全体に渡って設けられている。
【００９８】
撮影用照明器４５は、照明用ブラケット４６を介して走行体１１の前側（進行方向前側）下部に固定されており、撮影窓４４の直上位置を避けて撮影窓４４に近接した斜め上方位置に配設されている。この撮影用照明器４５は、４本の一次ローラ４０，４０及び二次ローラ４１，４１よりも上方位置から撮影窓４４を通してワーク載面２に載置されたワークＷの上面（被撮影面）に向かって、撮影カメラ３のスキャンレート（撮影周期又は撮影周波数）に同期した周期で照明光を照射する。
【００９９】
例えば、この撮影用照明器４５によれば、撮影カメラ３のスキャンレートが周期１２５μｓｅｃ（＝周波数８ｋＨｚ）の場合、走行体１１がワーク載面２の上流側から下流側へ移動する期間中、このスキャンレートに同期した１２５μｓｅｃの照射周期でかつ所定デューティー比で照明光の照射及び消灯の繰り返しをワークＷに対して撮影窓４４を通して行う。
【０１００】
以上説明した本実施例のワーク読取装置１によれば、駆動モータ１９が回転駆動されると、駆動ラック１３に歯合された駆動ギア２０及び補助ギア２１が正転されて、移動支持体１０がワーク載面２の上流側から下流側へ向かう方向（矢印Ｘ方向）に移動を開始する。そして、駆動モータ１９が一定の回転速度で駆動ギア２０を回転させると、移動支持体１０は、この移動支持体１０に搭載された走行体１１を、ワーク載面２の上流側から下流側へ向かって一定速度で移動させる。すると、走行体１１に搭載された撮影カメラ３は、ワーク載面２の上流側から下流側へ向かって一定速度で移動することとなる。
【０１０１】
この移動の過程において、撮影カメラ３がワークＷの長手方向一端（図１左側）から他端側（図１右側）まで一定速度で移動するのであるが、かかる移動中、撮影処理手段（図示せず。）は、撮影カメラ３によって撮影窓４４から覗く部分的なワークＷの平面輪郭画像を所定のスキャンレートで繰り返し撮影（読取）して、その撮影（読取）データである複数の部分的な平面輪郭画像ｇ１，ｇ２，ｇ３，・・・をメモリ（図示せず。）にそれぞれ記録（記憶）する。
【０１０２】
これら複数の部分的な平面輪郭画像ｇ１，ｇ２，ｇ３，・・・は、走行体１１の移動方向（矢印Ｘ方向）において所定距離ずつ位置が異なる撮影位置Ｘ１，Ｘ２，Ｘ３，・・・でワークを撮影した部分的な平面輪郭画像であり、画像処理手段（図示せず。）によって、この複数の部分的なワークＷの平面輪郭画像ｇ１，ｇ２，ｇ３，・・・を撮影順（撮影位置Ｘ１，Ｘ２，Ｘ３，・・・の順）に繋ぎ合わせることによって、ワークＷの全体的な平面輪郭画像Ｇが生成される。また、画像計測手段（図示せず。）は、このワークの全体的な平面輪郭画像Ｇに基づいてワークの寸法の画像計測値を計算する。
【０１０３】
例えば、撮影カメラ３のスキャンレート（撮影周期）が１２５μｓｅｃで、撮影カメラ３の移動方向の分解能が約０．０４５ｍｍ／画素（ピクセル）の場合において、仮に、走行体１１を搭載した移動支持体１０を１２５μｓｅｃ毎に０．０４ｍｍずつ移動して撮影カメラ３によりワークＷの撮影するならば、移動支持体１０を駆動装置により３２０ｍｍ／ｓｅｃの速度でワーク載面２の上流側から下流側へ向けて移動させれば、複数の部分的な平面輪郭画像ｇ１，ｇ２，ｇ３，・・・の撮影位置Ｘ１，Ｘ２，Ｘ３，・・・は、ワークの長手方向（Ｘ方向）に０．０４ｍｍずつ座標位置が異なることとなる。
【０１０４】
上記した制御ボックス１４内に収容した制御装置（図示せず。）は、駆動装置の駆動モータ１９及び上記した空気圧回路を介した荷重低減装置５０，５０の制御を行う駆動制御手段（図示せず。）と、撮影カメラ３の撮影タイミング（スキャンタイミング）の制御を行う撮影制御手段（図示せず。）とを備えている。これらの駆動制御手段及び撮影制御手段は、いずれも駆動モータ１９に回転量を検出するロータリーエンコーダ（図示せず。）からの出力パルス数に基づいて制御を行っている。
【０１０５】
例えば、駆動制御手段は、ロータリエンコーダの出力パルス数に基づいて駆動ギア２０の回転量を計算し、この回転量に基づいて移動支持体１０の移動量及び移動速度を計算し、この移動量及び移動速度についてフィードバック制御系を構成して、Ｘ方向に移動する移動支持体１０についてその位置制御及び速度制御を実行することで、結果、走行体１１に搭載された撮影カメラ３についてＸ方向における位置制御及び速度制御を行うものである。
【０１０６】
また、撮影制御手段は、ロータリエンコーダの出力パルス数に基づいて駆動ギア２０の回転量を計算し、この回転量に基づいて移動支持体１０の移動量を計算し、この移動量に基づいて撮影カメラ３についてＸ方向における座標位置を計算し、この撮影カメラ３のＸ方向の座標位置に基づいて撮影タイミング（スキャンタイミング）の同期制御を行うものであり、例えば、撮影カメラ３が上記した所定量０．０４ｍｍずつ移動する毎に撮影カメラ３の撮影動作及び撮影用照明器の照射動作を実行こととなる。
【０１０７】
また、走行体１１は、撮影カメラ３のレンズ３１の鏡筒先端から一次ローラ４０，４０及び二次ローラ４１，４１の外周最下端（ワークとの接触面）までの垂直距離Ｈを一定にした状態で、撮影窓４４に対向した上方位置に撮影カメラ３を搭載することで、撮影カメラ３から撮影窓４４を通ってワークＷ（の上面）まで至る撮影距離（撮影高さ）を一定に維持しつつ、一次ローラ４０，４０及び二次ローラ４１，４１間にある撮影窓４４を通して部分的に現われるワークＷ（の上面）を撮影カメラ３により撮影する。
【０１０８】
ここで、撮影カメラ３によってワークＷの平面輪郭形状を撮影する場合、移動支持体１０に上下動可能に設けられた走行体１１には、移動支持体１０に設けられた一対の荷重低減装置５０，５０により走行体１１を引き上げる力が加えられるので、走行体１１の全重量の一部が一次ローラ４０，４０及び二次ローラ４１，４１を介してワークＷに荷重（圧力）として加わる。このとき、一次ローラ４０，４０及び二次ローラ４１，４１は、ワークＷ上に載った状態で走行体１１の車輪として機能して、ワークＷ上を回転して転がりながら、走行体１１の全重量の少なくとも一部を荷重（圧力）としてワークＷに加える。
【０１０９】
このように一次ローラ４０，４０及び二次ローラ４１，４１は、走行体１１の全重量の少なくとも一部を荷重としてワークＷに付加することによって、ワークＷにおける一次ローラ４０，４０と二次ローラ４１，４１との間に位置する部分を伸ばし、当該ワークＷにおける撮影カメラ３による撮影部分の歪みや浮き上がりを矯正して平面的にすることができる。
【０１１０】
したがって、本実施例のワーク読取装置１によれば、一次ローラ４０，４０及び二次ローラ４１，４１を介してワークＷにおける一次ローラ４０，４０及び二次ローラ４１，４１間に位置する部分の歪み等を矯正しながら、かる歪み等を矯正したワークＷの当該部分を撮影窓４４を通して撮影カメラ３により撮影するので、その撮影されたワークＷの平面輪郭画像の不正確さを解消でき、結果、ワークの実寸値と画像計測値との誤差を低減できる。
【０１１１】
しかも、撮影カメラ３を搭載した走行体１１がワーク載面２の上流側から下流側へ向かって移動する場合において、走行体１１に設けた一次ローラ４０，４０及び二次ローラ４１，４１がワークＷ上を転がったときにワークＷの厚みが不均一でワークＷの高さが高低したとしても、これに追従して走行体１１が上下動しながら所定方向に移動するので、撮影カメラ３の作動距離に相当する垂直距離Ｈを一定に保つことができ、更に、撮影カメラ３のメカニカルディスタンスが一定であることから、撮影カメラ３からワークＷまでの撮影距離を一定に保つことができる。
【０１１２】
この結果、撮影距離の変動に伴って撮影カメラ３の焦点がワークＷからズレることを防止できるので、ワークＷの平面輪郭画像の不鮮明化及び不正確化を解消でき、結果、ワークＷの実寸値と画像計測値との誤差を低減できる。
【０１１３】
しかも、一対の荷重低減装置５０，５０は、走行体１１を引き上げる力を付与して板状又はシート状のワークＷを伸ばすために加える荷重を走行体１１の全重量の一部にまで低減するので、一次ローラ４０，４０及び二次ローラ４１，４１が転がることでワークＷに過荷重が加わることを防止でき、かかる過荷重でワークＷが折れ曲がる等の塑性変形を伴う損傷を受けることを回避できる。
【０１１４】
また、一対の荷重低減装置５０，５０によってワークＷに加わる荷重を走行体１１の全重量の一部まで低減することで、ワークＷが過荷重を受けて撓みや歪み等の弾性変形を生じることも防止できるので、撮影カメラ３により撮影されるワークＷの平面輪郭形状の歪みも回避できる。その結果、撮影カメラ３により撮影するワークＷの平面輪郭画像の不正確さを解消できるので、ワークＷの実寸値と画像計測値との誤差を低減できる。
【０１１５】
更に、一対の荷重低減装置５０，５０は、粘弾性特性を有する圧縮性流体圧アクチュエータである空気圧シリンダ５１，５１を用いるので、走行体１１が上下動しながら一次ローラ４０，４０及び二次ローラ４１，４１がワークＷ上を転がる場合に、その粘弾性特性によって各ローラ４０，４０，４１，４１がワークＷ上で跳ね上がる挙動を抑制するので、走行時に各ローラ４０，４０，４１，４１がワークＷ上で跳ねてワークＷが傷付くなどの損傷を防止できる。
【０１１６】
また、ワーク固定装置７によって、ワークＷにおける走行体１１の移動方向上流側（図１左側）に位置する部分を吸着して固定するので、一次ローラ４０，４０及び二次ローラ４１，４１によりワークＷを押圧しながらこれら各ローラ４０，４０，４１，４１をワークＷ上で転がす場合に、ワークＷが走行体１１の移動に引っ張られてワーク載面２上で擦り動いて位置ズレすることを防止できる。
【０１１７】
したがって、撮影カメラ３によりワークＷを撮影する場合に、ワークＷの位置ズレが原因でワークＷの平面輪郭画像が不正確となることを防止でき、結果、ワークＷの実寸値と画像計測値との誤差を低減できる。
【０１１８】
以上、実施例に基づき本発明を説明したが、本発明は上記実施例に何ら限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲内で種々の改良変形が可能であることは容易に推察できるものである。
【０１１９】
例えば、本実施例では、荷重低減装置５０の一例として空気圧シリンダ５１を用いて説明したが、かかる荷重低減装置は必ずしも圧縮性流体圧アクチュエータである空気圧シリンダに限定されるものではなく、例えば、このような空気シリンダに代えて、走行体の重量（質量）を用いて質量−ばね−ダンパー系を構成する他の要素であっても良い。例えば、走行体の重量（質量）と、この走行体を引き上げる引張バネと、この引張バネによる振動を減衰させるダッシュポット（ダンパ）を組み合わせて減衰振動系を構成するようにしても良い。
【符号の説明】
【０１２０】
１                  ワーク読取装置
２                  ワーク載面
３                  撮影カメラ
７                  ワーク固定装置
１０                移動支持体
１１                走行体
１３                駆動ラック（駆動装置の一部）
１９                駆動モータ（駆動装置の一部）
２０                駆動ギア（駆動装置の一部）
４０，４０          一次ローラ
４１，４１          二次ローラ
４４                所定幅の隙間、撮影用の窓、撮影窓（所定の隙間）
５０，５０          荷重低減装置
５１，５１          空気圧シリンダ（圧縮性流体圧アクチュエータ）
Ｗ                  ワーク
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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