(57)【要約】【課題】  積載した物品や乗員に衝撃を与えずに、滑らかに先行車に追随することができること。【解決手段】  先行車に接触／分離可能な感知部５と回転力を変速する変速部４とからなる。感知部は伸縮自在の当接板５１と当接板を前進方向に付勢するガススプリング５３とからなる。変速部４は静油圧式無段変速機４１及びギヤボックスからなり、感知部に連動するリンク機構を備える。リンク機構は中間レバー４６と中間レバーの両端部に枢着される第１レバー４７及び第２レバー４８からなる。中間レバーは一端部に第１レバーに遊嵌される第１ピン４６ａが設けられるとともに、他端部に第２レバーが当接される第２ピン４６ｂが突設される。第１レバーは一端部が変速部の操作軸に連結され、他端部にて上記中間レバーに遊嵌される。第２レバーは基端部が上記中間レバーの回動支点軸４６ｃと同軸に枢着されるとともに連係部材５５により感知部に連結される。【選択図】図２
2019206248.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
先行車に追随して走行する自走式追随車であって、
先行車に接触／分離可能な感知部と、走行部に伝動される駆動源からの回転力を変速する変速部とからなり、
該変速部は上記感知部に連動するリンク機構を備え、
上記リンク機構は中間レバーと該中間レバーの両端部に枢着される第１レバー及び第２レバーからなり、
上記中間レバーは一端部に上記第１レバーに遊嵌される第１ピンが設けられ、
上記第１レバーは一端部が上記変速部の操作軸に連結され、他端部にて上記中間レバーに遊嵌され、
上記第２レバーは基端部が上記中間レバーの回動支点軸と同軸に枢着され、
上記感知部が上記中間レバー及び上記第１レバーを介して連係部材により上記変速部に連結されることを特徴とする自走式追随車。
【請求項２】
請求項１記載の自走式追随車において、上記感知部が伸縮自在の当接板と、上記当接板を前進方向に付勢する弾性体とからなることを特徴とする自走式追随車。
【請求項３】
請求項１又は請求項２記載の自走式追随車において、上記変速部は静油圧式無段変速機及びギヤボックスからなり、上記静油圧式無段変速機にて変速されて出力される駆動力がさらにギヤボックスのギヤにより変速されて走行部に振り分け伝動されることを特徴とする自走式追随車。
【請求項４】
請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の上記自走式追随車において、上記静油圧式無段変速機の操作軸が上記第１レバーに固着されることを特徴とする自走式追随車。
【請求項５】
請求項１乃至請求項４のいずれかに記載の自走式追随車において、上記感知部が他の弾性体により進行方向に対し水平方向に回動自在に設けられることを特徴とする自走式追随車。
【請求項６】
請求項１乃至請求項５のいずれかに記載の自走式追随車において、上記当接板は面板からなり、伸縮自在のスライドシャフトの先端部に固着され、表面にゴム材が設けられることを特徴とする自走式追随車。
【請求項７】
請求項１乃至請求項６のいずれかに記載の自走式追随車において、上記中間レバーの他端部に上記第２レバーが当接される第２ピンが突設されることを特徴とする自走式追随車。
【請求項８】
請求項１乃至請求項７のいずれかに記載の自走式追随車において、上記感知部には上記当接板の最低突出位置以上の高さを有するストッパが設けられることを特徴とする自走式追随車。
【請求項９】
請求項１記載の自走式追随車において、上記連係部材は線状の長尺材からなり、上記中間レバーと上記感知部とを連結することを特徴とする自走式追随車。
【請求項１０】
請求項１記載の自走式追随車において、上記中間レバーの回動支点軸と上記第１レバーの回動支点軸とは夫々異なることを特徴とする自走式追随車。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本願発明は先行車に追随して走行する自走式追随車に関する。
【背景技術】
【０００２】
効率的な農作業を行うため、複数の作業車両が連係して、複数の作業を同時にすることが行われている。
【０００３】
例えば、先行して走行する作業機械で野菜等の農作物を地中から掘り上げたり地上から拾い上げて、後方に位置して走行する作業車に収穫物を積載し運搬している。複数の作業車両が進行方向に連なって作業する場合は、先行する作業車の後方に追随して走行可能にする装置が必要になる。
【０００４】
従来この種装置は、先行車と後続車を繋いだ連動ケーブルを、先行車によって牽引することにより走行クラッチを「入」状態にするとともに、ベルト式無段変速機を変速させるもの、さらに連動ケーブルが引かれた場合は、アクセル制御ワイヤが連動するように構成されていて、追随速度を調整しているものがあった。
【０００５】
しかしながら、この追随装置は、常時連動ケーブルで先行車と後続車を繋いでおく必要があり、作業が終了した場合は、その都度、先行車及び後続車から連動ケーブルを取り外さなければならない問題がある。
【０００６】
また、かかる追従装置は構造上、過負荷によって先行車が後続車を牽引状態又は押圧状態になる場合、例えば、先行車と後続車の速度同調が取れなかったりする場合もあるため、装置自体を堅牢にしなければならず、結果として装置が大きくなる問題がある。
【０００７】
そこで、後続車が先行車とは切り離され、別体として構成された追随装置が提案されている。これは、後続車の前部に設けた追従レバーを先行車の後部に当接するもので、連係部材を介してサイドクラッチの「入」「切」を操作するものである。
【０００８】
しかしながら、この追随装置はサイドクラッチを「入」「切」するのみであるので、「入」状態から「切」状態または、「切」状態から「入」状態に切換わる際に衝撃が発生する。この衝撃は後続車に積載した物品や乗員に付加され、物品の破損を招いたり、乗員の快適な作業性が損なわれたりする問題が生じる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００９】
【特許文献１】特開２００８−７５６６４号公報
【特許文献２】特開２０１６−１３５１１５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１０】
本願発明は上記背景に鑑み、先行車に追随する作業車を先行車とは分離させ、簡便な構造で、積載した物品や乗員に衝撃を与えずに、滑らかに先行車に追随することができることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
上記課題解決のため、本願発明による自走式追随車は、先行車に追随して走行する自走式追随車であって、先行車に接触／分離可能な感知部と、走行部に伝動される駆動源からの回転力を変速する変速部とからなり、該変速部は上記感知部に連動するリンク機構を備え、上記リンク機構は中間レバーと該中間レバーの両端部に枢着される第１レバー及び第２レバーからなり、上記中間レバーは一端部に上記第１レバーに遊嵌される第１ピンが設けられ、上記第１レバーは一端部が上記変速部の操作軸に連結され、他端部にて上記中間レバーに遊嵌され、上記第２レバーは基端部が上記中間レバーの回動支点軸と同軸に枢着され、上記感知部が上記中間レバー及び上記第１レバーを介して連係部材により上記変速部に連結されることを特徴とする。
また請求項２による本願発明による自走式追随車は、請求項１記載の自走式追随車において、上記感知部が伸縮自在の当接板と、上記当接板を前進方向に付勢する弾性体とからなることを特徴とする。
また請求項３による本願発明による自走式追随車は、請求項１又は請求項２記載の自走式追随車において、上記変速部は静油圧式無段変速機及びギヤボックスからなり、上記静油圧式無段変速機にて変速されて出力される駆動力がさらにギヤボックスのギヤにより変速されて走行部に振り分け伝動されることを特徴とする。
また請求項４による本願発明による自走式追随車は、請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の上記自走式追随車において、上記静油圧式無段変速機の操作軸が上記第１レバーに固着されることを特徴とする。
また請求項５による本願発明による自走式追随車は、請求項１乃至請求項４のいずれかに記載の自走式追随車において、上記感知部が他の弾性体により進行方向に対し水平方向に回動自在に設けられることを特徴とする。
また請求項６による本願発明による自走式追随車は、請求項１乃至請求項５のいずれかに記載の自走式追随車において、上記当接板は面板からなり、伸縮自在のスライドシャフトの先端部に固着され、表面にゴム材が設けられることを特徴とする。
また請求項７による本願発明による自走式追随車は、請求項１乃至請求項６のいずれかに記載の自走式追随車において、上記中間レバーの他端部に上記第２レバーが当接される第２ピンが突設されることを特徴とする。
また請求項８による本願発明による自走式追随車は、請求項１乃至請求項７のいずれかに記載の自走式追随車において、上記感知部には上記当接板の最低突出位置以上の高さを有するストッパが設けられることを特徴とする。
また請求項９による本願発明による自走式追随車は、請求項１記載の自走式追随車において、上記連係部材は線状の長尺材からなり、上記中間レバーと上記感知部とを連結することを特徴とする。
また請求項１０による本願発明による自走式追随車は、請求項１記載の自走式追随車において、上記中間レバーの回動支点軸と上記第１レバーの回動支点軸とは夫々異なることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１２】
本願発明による自走式追随車によれば、先行車に追随して走行する自走式追随車であって、先行車に接触／分離可能な感知部と、走行部に伝動される駆動源からの回転力を変速する変速部とからなり、該変速部は上記感知部に連動するリンク機構を備え、上記リンク機構は中間レバーと該中間レバーの両端部に枢着される第１レバー及び第２レバーからなり、上記中間レバーは一端部に上記第１レバーに遊嵌される第１ピンが設けられ、上記第１レバーは一端部が上記変速部の操作軸に連結され、他端部にて上記中間レバーに遊嵌され、上記第２レバーは基端部が上記中間レバーの回動支点軸と同軸に枢着され、上記感知部が上記中間レバー及び上記第１レバーを介して連係部材により上記変速部に連結されるから、感知部の出入によって、中間レバー及び第１レバーを介し、第２レバーの位置にかかわらず、先行車に対して追随する機体の走行速度を随時制御することができる。よって、簡便な構造であり、積載した物品や乗員に衝撃を与えずに、滑らかに先行車に追随することができる。
【００１３】
また後続車の作業中は、作業者による速度調整作業が皆無になるので、作業者の負担が軽減され、より高い効率にて作業をすることができる。
【００１４】
請求項２による自走式追随車によれば、請求項１記載の自走式追随車において、上記感知部が伸縮自在の当接板と、上記当接板を前進方向に付勢する弾性体とからなるから、追随車が前進し、先行車に当接板が当接したら、あとはガススプリングの減衰動作により静油圧式無段変速機がゆっくりと変速されるので、先行車への追随がより一層円滑になり、衝撃緩和効果が一層向上する。
【００１５】
請求項３による自走式追随車によれば、請求項１又は請求項２記載の自走式追随車において、上記変速部は静油圧式無段変速機及びギヤボックスからなり、上記静油圧式無段変速機にて変速されて出力される駆動力がさらにギヤボックスのギヤにより変速されて走行部に振り分け伝動されるから、先行車への追随がより一層円滑になり、衝撃緩和効果が一層向上する。
【００１６】
請求項４による自走式追随車によれば、請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の上記自走式追随車において、上記静油圧式無段変速機の操作軸が上記第１レバーに固着されるから、先行車への追随がより一層円滑になり、衝撃緩和効果がさらに一層向上する。
【００１７】
請求項５による自走式追随車によれば、請求項１乃至請求項４のいずれかに記載の自走式追随車において、上記感知部が他の弾性体により進行方向に対し水平方向に回動自在に設けられるから、先行車への追随がより一層円滑になり、衝撃緩和効果がさらに一層向上する。
【００１８】
請求項６による自走式追随車によれば、請求項１乃至請求項５のいずれかに記載の自走式追随車において、上記当接板は面板からなり、伸縮自在のスライドシャフトの先端部に固着され、表面にゴム材が設けられるから、先行車への追随がより一層円滑になり、衝撃
緩和効果がさらに一層向上する。
【００１９】
請求項７による自走式追随車によれば、請求項１乃至請求項６のいずれかに記載の自走式追随車において、上記中間レバーの他端部に上記第２レバーが当接される第２ピンが突設されるから、先行車への追随がより一層円滑になり、衝撃緩和効果がさらに一層向上す
る。
【００２０】
請求項８による自走式追随車によれば、請求項１乃至請求項７のいずれかに記載の自走式追随車において、上記感知部には上記当接板の最低突出位置以上の高さを有するストッパが設けられるから、先行車への追随がより一層円滑になり、衝撃緩和効果がさらに一層
向上する。
【００２１】
請求項９による自走式追随車によれば、請求項１記載の自走式追随車において、上記連係部材は線状の長尺材からなり、上記中間レバーと上記感知部とを連結するから、構造がより一層簡便となる効果がある。
【００２２】
請求項１０による自走式追随車によれば、請求項１記載の自走式追随車において、上記中間レバーの回動支点軸と上記第１レバーの回動支点軸とは夫々異なるから、構造がより一層簡便となる効果がある。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】本願発明による自走式追随車の一の実施の形態を示す平面図である。
【図２】図１の正面図である。
【図３】図１のレバー部分の拡大右側断面図である。
【図４】図１III部の拡大底面図であり、（Ａ）は第２レバーがニュートラル位置にあるとき、（Ｂ）は第２レバーが前進位置にあるとき、（Ｃ）は第２レバーが後進位置にあるときを各示す。
【図５】（Ａ）は図１の拡大左側面図、（Ｂ）は（Ａ）の一部断面図である。
【図６】（Ａ）は図２の変速部の拡大図、（Ｂ）は（Ａ）の平面図、（Ｃ）は（Ａ）の右側面図である。
【図７】図１の変速部の正面図であり、（Ａ）は第２レバーが前進位置であって感知部が先行車と非接触の状態のとき、（Ｂ）は第２レバーが前進位置であって感知部が先行車と接触状態のとき、（Ｃ）は第２レバーが後進位置のときと各示す。
【図８】（Ａ）は本願発明による自走式追随車の他の実施の形態を示す拡大底面図、（Ｂ）は（Ａ）の側面断面図である。
【図９】ガススプリングの位置を変更した図４（Ａ）の変形側を示す底面図である。
【発明を実施するための形態】
【００２４】
次に、実施の形態を示す図面に基づき、本願発明による自走式作業機をさらに詳しく説明する。なお、便宜上同一の機能を奏する部分には同一の符号を付してその説明を省略する。
【００２５】
図１乃至図７において、自走式追随車１は、本体部２と、走行部３と、変速部４と、感
知部５と、上記走行部３及び上記変速部４を操作するための操作部６を有し、先行して走行する図示しない作業車（以下、「先行車」という）に追随して矢印方向に自走する。本願発明による自走式追随車１は図示しない先行車に当接するが、分離されている。自走式追随車１の寸法は、本実施例では、幅Ｗが１６７０ｍｍ、長さＬが２５００ｍｍ、高さＨが７００ｍｍである。
【００２６】
本体部２には、本体フレーム２１が水平方向に設けられる。該本体フレーム２１に、走行フレーム３５が固着され、また原動機７が設置される。本体フレーム２１の上方には２点鎖線で示す積載物８が積載される荷台部２３が設けられる。
【００２７】
走行部３は上記本体部２の進行方向両側に配置される。該走行部３は、上記原動機７、駆動輪３１たる後輪、従動輪３２たる前輪からなり、両輪間に転輪３３を介して、クローラベルト３４が掛け渡される。
【００２８】
変速部４は上記走行部３に駆動力を伝達する静油圧式無段変速機４１からなり、リンク機構４５を備える。該変速部４は、先行車に接触／分離可能な感知部５に連動する。上記静油圧式無段変速機４１は、プーリ４２からの駆動力が伝達される入力軸４１ｂを有し、出力回転数を調整する操作軸４１ａに第１レバー４７が固着される。４３はギヤボックスであり、このギヤボックス４３にて変速されて駆動力が車軸ケース４４内の車軸より上記走行部３に伝達される。上記リンク機構４５は中間レバー４６と該中間レバー４６の両端部に枢着される第１レバー４７及び第２レバー４８からなる。
【００２９】
上記中間レバー４６はロッドの下端部に上記第１レバー４７に遊嵌される第１ピン４６ａが設けられるとともに、ロッドの上端部に上記第２レバー４８が当接される第２ピン４６ｂが突設される。上記第１レバー４７はロッドの下端部が上記変速部４の操作軸４１ａに連結され、ロッドの上端部に長孔４７ａを設け、該長孔４７ａに上記中間レバー４６の第１ピン４６ａが遊嵌される。上記第２レバー４８は、基端部４８ａが上記中間レバー４６の回動支点軸４６ｃと同軸に枢着されるとともに、連係部材５５により上記感知部５に連結される。
【００３０】
中間レバー４６は操作部６に設けられ、図３に最も良く示すように、その回動支点軸４６ｃに、第２レバー４８の基端部４８ａを、皿ばね座金４６ｄを介して、ボルトナットにより固定する。即ち、第２レバー４８は、該皿ばね座金４６ｄが回動支点を軸方向に押圧するため、回動支点が完全には固定されておらず、その回動に一定の負荷がかかるようになっている。また、上記中間レバーの回動支点軸４６ｃと上記第１レバーの回動支点軸４１ａとは別々である。図中、４９はレバー支持部（図６（Ａ）に示す）、７は本体フレーム２１に設けられる原動機、６１は操作部６に設けられるアクセルレバー、６２は右サイドクラッチレバー、６３は左サイドクラッチレバー、６４はキースイッチである。
【００３１】
上記第２レバー４８はレバーの位置を垂直にしたときニュートラル位置Ｎが形成され、このとき当接板５１は図４（Ａ）に示す位置にある。また上記第２レバー４８が前進方向に操作されたとき前進位置Ａが形成され、このとき当接板５１は図４（Ｂ）に示す突出位置になる。さらに上記第２レバー４８が後進方向に操作されたとき後進位置Ｂが形成され、このとき当接板５１は図４（Ｃ）に示す後退位置となる。
【００３２】
上記感知部５は、伸縮自在の当接板５１と、上記当接板５１を前進方向に付勢するガススプリング５３とからなり、上記当接板５１の動作に連動する連係部材５５に連結される。上記ガススプリング５３は前進方向に付勢される。
【００３３】
上記当接板５１は面板からなり、伸縮自在のスライドシャフト５２の先端部に固着され、表面にゴム材５１ａが設けられる。上記感知部５が設けられる感知基部５０には、移動自在の当接板５１の両側に、図４に２点鎖線で示す上記当接板５１の最低突出位置以上の高さを有する固定ストッパ５４が設けられる。５４ａは該ストッパ５４の表面に取り付けられたゴム材、５２ａはスライドシャフト５２のボスである。
【００３４】
上記連係部材５５はプッシュプルケーブルからなり、上記中間レバー４６と上記感知部５とを連結する。図４及び図５中、５６は連係部材５５のケーブル支持部材、５７はスライドシャフト５２のボス支持部材、５８はガススプリング５３の支持部材、５９は連結ピンである。図１に連係部材５５のケーブル経路を２点鎖線で示す。
なお、第２レバー４８の回動摩擦力は、ガススプリング５３の付勢力より大であるため、ガススプリング５３によって第２レバー４８が動くことは無い。
【００３５】
ここで図６及び図７に基づき、ＨＳＴ（Ｈｙｄｒｏ  Ｓｔａｔｉｃ  Ｔｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎ）と呼ばれる静油圧式無段変速機４１の作動原理及び変速部４について詳しく述べる。静油圧式無段変速機４１は、油に圧力エネルギ（静圧力）を与えて動力伝達の手段とするものであり、図示しない油圧ポンプと油圧モータを組み合わせた形態になっている。図示する静油圧式無段変速機４１は、油圧ポンプと油圧モータを一体に組み込んだ、いわゆる一体型であり、プーリ４２に伝達される原動機７からの駆動力により入力軸４１ｂが回転し、これにより油圧ポンプが作動されて油圧を発生させる。この油圧エネルギーは図示しない可変の斜板により制御され、油圧モータに伝動される。斜板に連結された操作軸４１ａを回動させることで、図示しない出力軸の正転〜停止〜逆転をさせる。操作軸４１ａは、その回動量に応じて、出力軸の回転数を−１００％〜０％〜＋１００％の範囲で自由に出力させることが可能である。つまり、プーリ４２により入力軸４１ｂを回転させたままであっても、操作軸４１ａを回動させることにより、静油圧式無段変速機４１の出力軸を自由に回転又は停止させることができるのである。
【００３６】
ギヤボックス４３は、静油圧式無段変速機４１からの回転動力をさらに変速させつつ、左右の走行部３へ振分け伝動する。ギヤボックス４３内には、左右の車軸ケース４４内に通じる伝動ギヤ部分にクラッチ（図示省略）が設けられており、このクラッチを断続することによって、左右の走行部３の駆動をそれぞれ断続させ、機体を旋回させることが可能である。クラッチの断続は、操作部６の左サイドクラッチレバー６３又は右サイドクラッチレバー６２により操作する。
【００３７】
上記実施の形態による自走式追随車１によれば、先行車と追随車とが分離されているから、作業終了の都度取外す必要がなく、また速度同調を厳密にとる必要がない。
【００３８】
また分離している追随車１を先行車に追随させるため、先行車からの距離を常にチェックする必要があるが、上記実施の形態においては、最前部に当接板５１を設け、この当接板５１が先行車の後部に当接された状態で運搬などの作業をするから、先行車からの距離を常にチェックすることができる。
【００３９】
先行車への追随は次のようにして行う。まず第２レバー４８をニュートラル位置Ｎから前進位置Ａに前倒させる（図７（Ａ））。次いで、自走式追随車１を自走させ、先行車に追いつかせることにより、図７（Ａ）から図７（Ｂ）に示すように、追随車１が先行車と非接触状態から接触状態になる。つまり、接触状態にするには、追随車１の自走速度を予め先行車の走行速度より速く設定する必要がある。
【００４０】
なお、図７（Ａ）は第２レバー４８が前進位置であって感知部５が先行車と接触していない状態を示し、図７（Ｂ）は第２レバー４８が前進位置であって感知部５が先行車と接触した状態を示す。このとき当接板５１は図４（Ａ）に示すニュートラル位置になる。また図７（Ｃ）は第２レバー４８が後進位置に操作された場合を示す。このとき当接板５１は図４（Ｃ）に示す後進位置に強制的になる。
【００４１】
追随車１が前進し、先行車に当接板５１が当接することにより、感知部５が後方側に押圧される。次いで感知部５が再度前方側に突出するとき、つまり再加速するときは、ガススプリング５３の減衰動作により静油圧式無段変速機４１がゆっくりと変速（増速）される。よって、荷台部２３に積載された物品や作業員に衝撃が加わらない。
【００４２】
ここで、第２レバー４８を倒し、図７（Ａ）に示す前進位置Ａとした後自走させ、図７（Ｂ）に示す当接板５１が先行車に当接するステップをより詳しく説明する。第２レバー４８を前傾すると、中間レバー４６も前傾する。すると、中間レバー４６と連係部材５５により連動した感知部５は、図４（Ｂ）に示すように、当接板５１を前方に突出せしめ、また、第１レバー４７も回動し静油圧式無段変速機４１の斜板の操作軸４１ａを回動させる（図７（Ｂ））。これにより自走式追随車１は前進走行する。その後、当接板５１が先行車に当接する。
【００４３】
すると、前進方向に突出した感知部５は強制的に押圧され、当接板５１が進行方向後方側に押し込まれる。次いで、感知部５に連動する連係部材５５により、中間レバー４６が回動され、ニュートラル位置Ｎ側に押し戻される。
【００４４】
中間レバー４６の回動と共に斜板の操作軸４１ａがニュートラル側に戻されるため、静油圧式無段変速機４１の速度も感知部５の押し込まれる速度と同調して減速される。このとき、つまり感知部５が固定ストッパ５４面と同じラインになるとき、中間レバー４６の回動と共に斜板の操作軸４１ａがニュートラルになるため、静油圧式無段変速機４１の出力軸の回転が停止し、機体の走行も停止する。
【００４５】
第２レバー４８は、最初に設定した前進位置Ａからは移動せずに、その位置を保持し続ける。換言すれば、感知部５の進行方向後方側への動作は、感知部５と直接連動する中間レバー４６のみを回動させる。中間レバー４６は第１レバー４７をニュートラル位置Ｎに回動させ、これにより機体が減速または停止するのである。
【００４６】
先行車が自走式追随車１より相対的に速くなり、感知部５の当接板５１が先行車から離れると、図４（Ｂ）に示すように、当接板５１が進行方向前方に突出移動する。
【００４７】
当接板５１の進行方向前方側への移動は、ガススプリング５３の反発速度の減衰効果によってゆっくりとなされるので、連係部材５５によって連動する中間レバー４６もゆっくりと回動する。
【００４８】
中間レバー４６は、第２レバー４８にて設定された位置まで回動する。即ち、中間レバー４６は第２ピン４６ｂが第２レバー４８の後端に当接するまで、ガススプリング５３の反発力により連係部材５５に引かれ、回動する。
【００４９】
ゆっくりと動作する中間レバーと共に静油圧式無段変速機４１の斜板の操作軸４１ａに固着した第１レバー４７もゆっくりと動作することにより、静油圧式無段変速機４１の出力軸の回転もゆっくりと加速される。この結果、自走式追随車１はゆっくり加速することができ、乗員や機体上の載置物等に衝撃を受けることがない。
【００５０】
自走式追随車１が先行車に追いつき、当接板５１が先行車の後端部に当接されると、当接板５１が押圧されるため、連係部材５５により中間レバー４６が図２に示すニュートラル位置Ｎ方向に戻される。よって自走式追随車１の走行は先行車と同速度まで減速され、その後先行車と同調して走行する。先行車が大幅に減速または停止など、先行車と自走式追随車１の相対速度が大きい場合は、感知部５の当接板５１が固定ストッパ５４の面まで押圧されることになるので、中間レバー４６はニュートラル位置Ｎまで戻され、車体が停止に至る。
【００５１】
なお、農作業に関して言えば、作業中は常に前進で行うため、後進に対する追随動作を使用する場面は無いが、後進の場合を簡単に説明する。
【００５２】
まず、作業者が、図７（Ｃ）に示すように、第２レバー４８を掴み後進位置まで移動させる。
すると、第２レバー４８の回動支点近傍にある第２ピン４６ｂが進行方向後方側に押圧されるので、中間レバー４６が進行方向後方側に回動される。
中間レバー４６の回動により第１ピン４６ａが押圧され、第１レバー４７が後進側に回動される。これにより、静油圧式無段変速機４１の出力軸は後進方向に逆回転を始め、機体は後進する。
中間レバー４６の回動と共に、中間レバー４６に連結された連係部材５５は、感知部５の当接板５１を図４（Ｃ）に示すように進行方向後方側に引き込ます。このとき、ガススプリング５３も同時に圧縮される。
【００５３】
上記実施の形態においては、自走式追随車１の先行車への追随は、第２レバー４８の位置にかかわらず、中間レバー４６及び第１レバー４７を介しての当接板５１の出入により、自走式追随車１の走行速度を随時制御することができる。
【００５４】
また、後続する追随車１の作業中は、作業者による速度調整作業が皆無になるので、作業者は機体の左右方向の操舵のみに集中することができる。さらに、原動機７の回転数を調整するアクセルレバーに関しても、静油圧式無段変速機４１の特性により機体の速度調整をするための操作が不要である。このように作業者の負担が軽減されるから、より高い効率にて作業をすることができる。
【００５５】
中間レバー４６は、連係部材５５にて、ガススプリング５３により常時前進方向に付勢された感知部５に連結されている。先行車と接触し感知部５が押圧されると、中間レバー４６のみがニュートラル位置Ｎ方向、つまり進行方向後方に回動する。このとき第２レバー４８は影響を受けず、元の位置のままを保持する。
【００５６】
中間レバー４６の回動によって、静油圧式無段変速機４１の操作軸４１ａに固着された第１レバー４７が回動され、自走式追随車１は先行車と同速度になるまで減速される。その後、先行車が速度を上げる等相対的に先行車の速度が大きくなり後続車が先行車から離れると、ガススプリング５３により付勢された感知部５の当接板５１が進行方向前方に突き出る。当接板５１の突出は、ガススプリング５３の作用により緩やかになされるので、連動している静油圧式無段変速機４１の回転数の加速も緩やかになり、この結果、機体１の加速も緩やかになされることになる。前進側に回動した中間レバー４６は、中間レバー４６に設けた第２ピン４６ｂが第２レバー４８の後端面に当接するまで回動が可能である。よって、減速後の再加速は、第２レバー４８の設定速度つまり設定された第２レバー４８の位置まで自動復帰する。
【００５７】
静油圧式無段変速機４１は、斜板に連結された操作軸４１ａを回動させることにより、出力軸の正転〜停止〜逆転を、−１００％〜０％〜＋１００％の範囲で自由に出力させることが可能である。このように静油圧式無段変速機４１の機構上、出力される回転速度は、停止状態から回転状態まで自由に制御が可能であるため、本実施の形態による追随車１の先行車との対応速度のカバー範囲は広く、様々な条件に都度速度を適応させることが可能である。つまり、本実施の形態による追随車１は、静油圧式無段変速機４１を使用するため、走行不可能速度域がないので、先行車のあらゆる速度にも対応が可能である。換言すれば、エンジン７からベルトにて静油圧式無段変速機４１のプーリ４２を常時回転させ続け、静油圧式無段変速機４１の入力軸を回転させたままでも、操作軸４１ａの回動によって停止〜走行まで走行速度をリニアに変速することが可能である。
【００５８】
本願発明による自走式追随車１は上記した実施の形態に制限されない。例えば、図８に示すように、感知部５は、スライドシャフト５２の前端部に鉛直方向の旋回支点となる支点ピン５２ｂを設け、該支点ピン５２ｂにて当接板５１を進行方向に対し水平方向に回動自在に設けることができる。５２ｃはばねであり、当接面の非接触時に当接板５１を後進方向に付勢する。このように構成した場合は追随動作を一層円滑に行わせることができる。即ち、先行車との接触時に当接板５１にかかる押圧力がスライドシャフト５２に円滑に伝達されるとともに、このスライドシャフト５２の円滑な動作は連係部材５５の動作に直接反映されるため、追随動作が一層円滑になる。当接板５１の当接面の角度は、ばね５２ｃにより付勢されているため、先行車と自走式追随車１との進行方向が走行中に変化した場合にも、図８（Ａ）に１点鎖線で示すように、先行車に当接面を常に均一に当接させることができる。
【００５９】
また、図示した静油圧式無段変速機４１は、油圧ポンプと油圧モータを一体に組み込んだいわゆる一体型を例示したが、油圧モータが任意の位置に取り付けられるいわゆる分離型のものでもよい。
【００６０】
自走式追随車１にて行われる作業の内容は任意であり、運搬以外の作業でもよく、例えば、先行車が耕耘装置後部に付設される車両の場合、追随車にて行われる作業内容は種や苗の植付作業をするための作業設備を有するものでもよい。
【００６１】
弾性体の種類はガススプリング５３に限られない。また図９に示すように、ガススプリング９２が付設された伸縮自在のスライドパイプ９１とし、その先端部に当接板５１を固着してもよい。図９中、９３は弾性体支持部材である。
【００６２】
さらに、連係部材を構成する素材は任意である。
【産業上の利用可能性】
【００６３】
本願発明による自走式追随車は、農作業その他広く種々の作業に活用することができる。
【符号の説明】
【００６４】
１      自走式追随車
２      本体部
２１    本体フレーム
２３    荷台部
３      走行部
３１    駆動輪
３２    従動輪
３３    転輪
３４    クローラベルト
３５    走行フレーム
３６    原動機
４      変速部
４１    静油圧式無段変速機
４１ａ  操作軸
４１ｂ  入力軸
４２    プーリ
４３    ギヤボックス
４４    車軸ケース
４５    リンク機構
４６    中間レバー
４６ａ  第１ピン
４６ｂ  第２ピン
４６ｃ  回動支点軸
４６ｄ  皿ばね座金
４７    第１レバー
４７ａ  長孔
４８    第２レバー
４８ａ  基端部
４９    レバー支持部
５      感知部
５０    感知基部
５１    当接板
５１ａ  ゴム材
５２    スライドシャフト
５２ａ  ボス
５２ｂ  支点ピン
５２ｃ  ばね
５３    ガススプリング
５４    固定ストッパ
５４ａ  ゴム材
５５    連係部材
５６    ケーブル支持部材
５７    ボス支持部材
５８    弾性体支持部材
５９    連結ピン
６      操作部
６１    アクセルバー
６２    右サイドクラッチレバー
６３    左サイドクラッチレバー
６４    キースイッチ
７      原動機
８      積載物
９１    スライドパイプ
９２    ガススプリング
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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