(57)【要約】【課題】  修正部における不釣り合いの修正に要する時間を短縮して、装置全体のワークフローを向上させることが可能な動釣合試験・修正装置を提供する。【解決手段】  動釣合試験・修正装置は、回転軸を備えたワーク１００の不釣合いの方向と量を測定する動釣合試験部１と、動釣合試験部１により測定されたワーク１００の不釣合いの方向と量に基づいてワーク１００における一対の修正面に穴加工を行うことによりワーク１００の不釣り合いを修正する修正部３と、動釣合試験部１と修正部３との間でワーク１００を搬送する搬送部２とを備える。修正部３は、ドリル３７を有する一対のドリル機構３Ａ、３Ｂを備える。各ドリル３７は、Ｚ方向を向くワーク１００の回転軸と直交する面内においてＸＹ方向に独立して移動可能となっている。【選択図】        図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
回転軸を備えたワークを、前記回転軸の軸心を中心として回転させる回転機構を備え、前記ワークの回転によって前記ワークの不釣合いの方向と量を測定する動釣合試験部と、
前記動釣合試験部により測定された前記ワークの不釣合いの方向と量に基づいて、前記ワークにおける前記回転軸と直交する方向を向く一対の修正面に穴加工を行うことにより、前記ワークの不釣り合いを修正する修正部と、
を備えた動釣合試験・修正装置であって、
前記修正部は、
前記動釣合試験部により不釣り合いを測定された前記ワークを静止した状態で支持する支持部と、
前記支持部に支持された前記ワークにおける一対の修正面に穴加工を行うための、前記ワークの両側に配設され、前記ワークの回転軸と平行な方向に移動可能な一対のドリル機構と、
前記一対のドリル機構を、前記ワークの回転軸と直交する面内において、互いに直交する二方向に各々独立して移動させる移動機構と、
を備えることを特徴とする動釣合試験・修正装置。
【請求項２】
請求項１に記載の動釣合試験・修正装置において、
前記一対のドリル機構による穴加工時に、前記ワークにおける一対の修正面を挟持することにより前記ワークを固定するワーク挟持機構を備える動釣合試験・修正装置。
【請求項３】
請求項２に記載の動釣合試験・修正装置において、
前記一対のドリル機構による穴加工時に、前記ワークを前記一対の修正面と平行な方向に押圧することにより前記ワークを固定するワーク固定機構を備える動釣合試験・修正装置。
【請求項４】
請求項２または請求項３に記載の動釣合試験・修正装置において、
前記動釣合試験部と前記修正部との間で前記ワークを搬送する搬送部と、
前記動釣合試験部により不釣り合いを測定された前記ワークを前記搬送部により前記修正部に搬送して前記支持部により支持したときに、前記ワークの角度位置が前記一対のドリル機構による穴加工に適した角度位置となるように、前記回転機構を制御して、前記動釣合試験部により不釣り合いを測定された後、前記搬送部により搬送される前の前記ワークの回転後の停止位置を制御する停止位置制御部と、
をさらに備える動釣合試験・修正装置。
【請求項５】
請求項４に記載の動釣合試験・修正装置において、
前記停止位置制御部は、前記動釣合試験部により不釣り合いを測定された前記ワークを前記搬送部により前記修正部に搬送して前記支持部により支持したときに、前記ワークの角度位置が、前記ワークに対する穴加工位置が前記ワーク挟持機構によるワークの挟持位置と一致しない角度位置となるように、前記回転機構を制御して、前記動釣合試験部により不釣り合いを測定された後、前記搬送部により搬送される前の前記ワークの回転後の停止位置を制御する動釣合試験・修正装置。
【請求項６】
請求項４に記載の動釣合試験・修正装置において、
前記停止位置制御部は、前記動釣合試験部により不釣り合いを測定された前記ワークを前記搬送部により前記修正部に搬送して前記支持部により支持したときに、前記ワークの角度位置が、前記ワークに対する穴加工位置が前記ワークにおける回転軸と前記ドリル機構とが干渉しない角度位置となるように、前記回転機構を制御して、前記動釣合試験部により不釣り合いを測定された後、前記搬送部により搬送される前の前記ワークの回転後の停止位置を制御する動釣合試験・修正装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、回転軸を備えたワークに対して動釣合試験を行った後、その動釣合試験の結果に基づいて不釣り合いを修正する動釣合試験・修正装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の動釣合試験機においては、回転軸を備えたワークを回転させることによって発生する不釣合い信号を、ワークの回転軸を両端において支持する左右の軸受にそれぞれ配置された振動検出センサ（ピックアップ）によって検出し、その振幅値からワークの左右両面における不釣合いの大きさを求めるとともに、ワークの表面に付したマーク等の回転基準位置を非接触センサにより検出することによって得られる回転基準パルスと、前記左右の不釣合い信号との位相関係に基づいてワークの左右両面における不釣合いの方向（角度）を求める構成が採用されている（特許文献１参照）。
【０００３】
また、従来の不釣り合いの修正装置においては、動釣合試験機によって検出された不釣り合いの大きさと方向に基づいて、ワークにおける回転軸と直交する方向を向く一対の修正面に穴加工を行うことにより釣合を得る構成を有する（特許文献２参照）。
【０００４】
このような修正装置により穴加工を行う場合に、ワークを保持部材により保持して所定位置で固定するとともに、ドリル機構をワークの回転軸と直交する面内において互いに直交する二方向に各々独立して移動させ、ワークの一方の修正面から穴加工を行う構成を採用することができる（特許文献２における図１１参照）。また、ワークを保持部材により保持して所定位置で固定するとともに、ワークの両側に配置されたドリル機構により、ワークにおける両側の修正面から同時に穴加工を行う構成を採用してもよい（特許文献２における図１参照）。
【０００５】
一方、ワークの両側から穴加工を行う不釣り合いの修正装置において、一方の修正面と他方の修正面とで異なる角度位置に穴加工を行う場合には、ワークをその回転軸を中心に回転させる回転機構を備えた修正装置が使用されている。このような修正装置においては、ワークの一方の面に対して第１のドリル機構によりワークにおける第１の修正面に対して穴加工を行った後、回転機構によりワークを回転させてワークの回転角度位置を変更し、しかる後、第２のドリル機構によりワークにおける第１の修正面とは逆側の第２の修正面に対して穴加工を行う構成を有する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００１−８３０３３号公報
【特許文献２】特開平１０−３０７０７１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
ワークの両側から穴加工を行う不釣り合いの修正装置において、一方の修正面と他方の修正面とで異なる角度位置に穴加工を行う修正装置においては、ワークにおける一方の修正面に対して穴加工を行った後、ワークを回転させ、しかる後、ワークの他方の修正面から穴加工を行う必要があることから、不釣り合いの修正に時間がかかるという問題が生ずる。
【０００８】
一般的に、上述した動釣合試験機と修正装置とはペアとして使用され、あるワークに対して動釣合試験を行っている間に、他のワークに対して不釣り合いの修正作業を行い、不釣り合いを修正したワークを再度動釣合試験機に搬送して動釣合試験を行うようにしている。このような場合において、不釣り合いの修正作業に動釣合試験に要する以上の時間を必要とした場合には、全体のワークフローが悪化するという問題を生ずる。
【０００９】
この発明は上記課題を解決するためになされたものであり、動釣合試験部と修正部とを備えた動釣合試験・修正装置において、修正部における不釣り合いの修正に要する時間を短縮して、装置全体のワークフローを向上させることが可能な動釣合試験・修正装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
請求項１に記載の発明は、回転軸を備えたワークを、前記回転軸の軸心を中心として回転させる回転機構を備え、前記ワークの回転によって前記ワークの不釣合いの方向と量を測定する動釣合試験部と、前記動釣合試験部により測定された前記ワークの不釣合いの方向と量に基づいて、前記ワークにおける前記回転軸と直交する方向を向く一対の修正面に穴加工を行うことにより、前記ワークの不釣り合いを修正する修正部と、を備えた動釣合試験・修正装置であって、前記修正部は、前記動釣合試験部により不釣り合いを測定された前記ワークを静止した状態で支持する支持部と、前記支持部に支持された前記ワークにおける一対の修正面に穴加工を行うための、前記ワークの両側に配設され、前記ワークの回転軸と平行な方向に移動可能な一対のドリル機構と、前記一対のドリル機構を、前記ワークの回転軸と直交する面内において、互いに直交する二方向に各々独立して移動させる移動機構と、を備えることを特徴とする。
【００１１】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の発明において、前記ドリル機構による穴加工時に、前記ワークにおける一対の修正面を挟持することにより前記ワークを固定するワーク挟持機構を備える。
【００１２】
請求項３に記載の発明は、請求項２に記載の発明において、前記ドリル機構による穴加工時に、前記ワークを前記一対の修正面と平行な方向に押圧することにより前記ワークを固定するワーク固定機構を備える。
【００１３】
請求項４に記載の発明は、請求項２または請求項３に記載の発明において、前記動釣合試験部と前記修正部との間で前記ワークを搬送する搬送部と、前記動釣合試験部により不釣り合いを測定された前記ワークを前記搬送部により前記修正部に搬送して前記支持部により支持したときに、前記ワークの角度位置が前記一対のドリル機構による穴加工に適した角度位置となるように、前記回転機構を制御して、前記動釣合試験部により不釣り合いを測定された後、前記搬送部により搬送される前の前記ワークの回転後の停止位置を制御する停止位置制御部と、をさらに備える。
【００１４】
請求項５に記載の発明は、請求項４に記載の発明において、前記停止位置制御部は、前記動釣合試験部により不釣り合いを測定された前記ワークを前記搬送部により前記修正部に搬送して前記支持部により支持したときに、前記ワークの角度位置が、前記ワークに対する穴加工位置が前記ワーク挟持機構によるワークの挟持位置と一致しない角度位置となるように、前記回転機構を制御して、前記動釣合試験部により不釣り合いを測定された後、前記搬送部により搬送される前の前記ワークの回転後の停止位置を制御する。
【００１５】
請求項６に記載の発明は、請求項４に記載の発明において、前記停止位置制御部は、前記動釣合試験部により不釣り合いを測定された前記ワークを前記搬送部により前記修正部に搬送して前記支持部により支持したときに、前記ワークの角度位置が、前記ワークに対する穴加工位置が前記ワークにおける回転軸と前記ドリル機構とが干渉しない角度位置となるように、前記回転機構を制御して、前記動釣合試験部により不釣り合いを測定された後、前記搬送部により搬送される前の前記ワークの回転後の停止位置を制御する。
【発明の効果】
【００１６】
請求項１に記載の発明によれば、ワークの両側に配設された一対のドリル機構をワークの回転軸と直交する面内において互いに直交する二方向に各々独立して移動させることにより、ワークにおける一対の修正面に対して同時に穴加工することが可能となる。従って、不釣り合いの修正に要する時間を短縮することができ、装置全体のワークフローを向上させることが可能となる。
【００１７】
請求項２および請求項３に記載の発明によれば、ワークにおける一対の修正面に対して同時に穴加工を実行する時に、ワークの移動を防止することにより、穴加工の位置精度が低下することを防止することが可能となる。
【００１８】
請求項４から請求項６に記載の発明によれば、動釣合試験部により不釣り合いを測定された後搬送部により搬送される前のワークの回転後の角度位置を、一対のドリル機構による穴加工に適した角度位置とすることが可能となる。これにより、修正部に搬送されたワークに対してそのままの位置で穴加工を実行することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】この発明に係る動釣合試験・修正装置の側面図である。
【図２】この発明に係る動釣合試験・修正装置の平面図である。
【図３】動釣合試験部１の制御系を示すブロック図である。
【図４】動釣合試験部１の正面図である。
【図５】動釣合試験部１の平面図である。
【図６】動釣合試験部１の側面図である。
【図７】動釣合試験部１における回転機構を示す側面図である。
【図８】搬送部２の側面図である。
【図９】搬送部２の平面図である。
【図１０】修正部３におけるドリル機構３Ａの側面図である。
【図１１】修正部３におけるドリル機構３Ａの平面図である。
【図１２】修正部３におけるドリル機構３Ａの正面図である。
【図１３】修正部３における支持部３Ｃの側面図である。
【図１４】修正部３における支持部３Ｃの平面図である。
【図１５】修正部３における支持部３Ｃの正面図である。
【図１６】ワーク１００において穴加工をなし得ない領域を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下、この発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。図１は、この発明に係る動釣合試験・修正装置の側面図であり、図２は、その平面図である。
【００２１】
この動釣合試験・修正装置は、回転軸１０２を備えたワーク１００の不釣合いの方向と量を測定する動釣合試験部１と、動釣合試験部１により測定されたワーク１００の不釣合いの方向と量に基づいてワーク１００における一対の修正面に穴加工を行うことによりワーク１００の不釣り合いを修正する修正部３と、動釣合試験部１と修正部３との間でワーク１００を搬送する搬送部２とを備える。なお、修正部３は、図２に示すように、一対のドリル機構３Ａ、３Ｂと、支持部３Ｃとから構成される。
【００２２】
図３は、動釣合試験部１における不釣り合いの方向と量を測定する動釣合試験部１の制御系を示すブロック図である。
【００２３】
測定対象となるワーク１００は、ワーク本体１０１と、回転軸１０２とから構成される。円柱状のワーク本体１０１における一対の平面部は、後述する穴加工が成される修正面となっている。また、円柱状のワーク本体１０１には、ワーク１００の回転角度位置を認識するためのマーク１０３が形成されている。このマーク１０３は、ワーク本体１０１に貼られたシールであってもよい。
【００２４】
ワーク１００における回転軸１０２は、バネ１１を介して装置本体に対して変位自在に支持されたローラ４２に支持され、後述するベルト４４の駆動により回転軸１０２の軸心を中心として回転する。このワーク１００の回転に伴い、ワーク１００に存在する不釣り合いによって各ローラ４２を含む支持機構が振動する。この振動は、ムービングコイル式の振動検出センサ１２によって検出され、各振動検出センサ１２の出力は、ワーク１００の左面および右面における不釣合い信号として不釣り合い演算部１４に入力される。また、これと並行して、ワーク１００に形成されたマーク１０３がレーザセンサ１３により検出される。そして、この検出信号に基づき、ワーク１００の回転基準パルスが作成される。
【００２５】
不釣り合い演算部１４においては、不釣り合い信号の振幅値からワーク１００に存在する左右各面における不釣合いの大きさを算出し、また、各不釣合い信号と回転基準パルスとの位相関係から、左右各面の不釣合いの方向（角度）を算出する。加工位置演算部１５は、不釣り合いの大きさと方向に基づいて、修正部３においてワーク１００に対する穴加工を行うべき位置を演算する。また、停止位置制御部１６は、加工位置演算部１５において演算された穴加工を行うべき位置と、修正部３の機械的構成とに基づいて、動釣合試験部１により不釣り合いを測定された後、搬送部２により搬送される前のワーク１００の回転後の停止位置を制御する。
【００２６】
図４は、動釣合試験部１の正面図である。図５は、動釣合試験部１の平面図である。図６は、動釣合試験部１の側面図である。図７は、動釣合試験部１における回転機構を示す側面図である。
【００２７】
ワーク１００における回転軸１０２は、その両側において一対のローラ４２に支持されて回転可能となっている。また、ワーク１００における回転軸１０２の軸心方向の位置は、左右一対の位置規制ローラ４３によって規制される。上述したように、ワーク１００に存在する不釣り合いによって生ずる各ローラ４２を含む支持機構の振動は、左右一対の振動検出センサ１２によって検出される。また、ワーク１００に形成されたマーク１０３がレーザセンサ１３により検出される。
【００２８】
図４および図７に示すように、この動釣合試験部１は、サーボモータ４１に連結された駆動プーリ４６、複数の従動プーリ４５、および、これらの駆動プーリ４６と従動プーリ４５に巻回された無端状のベルト４４を備え、ワーク１００を回転軸１０２の軸心を中心として回転させる回転機構を備える。ベルト４４は、樹脂製のベルトから構成され、互いに平行に一対配設されている。また、この回転機構は、図示しないシリンダーの駆動により、ベルト４４がローラ４２に支持されたワーク１００のワーク本体１０１に接する図７に示す回転位置と、この回転位置から下方に離隔した退避位置との間を昇降可能となっている。この回転機構が図７に示す回転位置に配置された状態でサーボモータ４１の駆動によりベルト４４が移動した時には、このベルト４４と接するワーク１００が回転軸１０２の軸心を中心として回転する。そして、回転後のワーク１００の停止位置は、図３に示す停止位置制御部１６により制御される。
【００２９】
図８は、搬送部２の側面図であり、図９は、搬送部２の平面図である。
【００３０】
この搬送部２は、動釣合試験部１と修正部３との間でワーク１００を受け渡しするためのものであり、エアシリンダ５２の駆動により昇降するとともに、モータ５１の駆動により軸５３を中心に回動するアーム５４を有する。アーム５４の両端には、ワーク１００を下面から支持するための一対の支持部５５が、各々、配設されている。また、アーム５４の下方には、エアシリンダ５６の駆動により往復移動し、支持部５５に支持されたワーク１００を押圧して固定するための固定部材５７が配設されている。
【００３１】
このアーム５４は、上述した動釣合試験部１におけるローラ４２により支持されたワーク１００と修正部３における後述するワーク台６５上に載置されたワーク１００をと同時に下側から支持して上昇し、軸５３を中心として１８０度回転した後、下降することによりローラ４２により支持されていたワーク１００をワーク台６５上に載置するとともに、ワーク台６５に支持されていたワーク１００をローラ４２に支持させる。
【００３２】
図１０は、修正部３におけるドリル機構３Ａの側面図であり、図１１は、その平面図であり、図１２は、その正面図である。なお、他のドリル機構３Ｂも、このドリル機構３Ａと同様の構成を有する。
【００３３】
修正部３におけるドリル機構３Ａは、モータ２４の駆動により回転するドリル３７を備える。ドリル３７の外周部には、後述する穴加工時にワーク１００から排出される粉塵を回収するための集塵部３８が配設されている。この集塵部３８は、ホース３９を介して排気機構と接続されている。なお、ドリル３７の代わりに、エンドミル等を使用してもよい。この明細書におけるドリル機構とは、ドリルやエンドミル等を使用してワーク１００の修正面に凹部を形成する加工である穴加工を実行するための各種の構成をも含む概念である。
【００３４】
ドリル３７および集塵部３８は、ガイド部材２５（図１０および図１２参照）に案内されてＸ方向に往復移動可能となっており、モータ２１に対して同期プーリ３１、同期ベルト３３および同期プーリ３２を介して接続されたＸ方向の駆動軸の回転によりＸ方向に移動する。また、ドリル３７および集塵部３８は、ガイド部材２６（図１０および図１２参照）に案内されてＹ方向に往復移動可能となっており、モータ２２にカップリング２８を介して接続されたＹ方向の駆動軸の回転によりＹ方向に移動する。さらに、ドリル３７および集塵部３８は、ガイド部材２７（図１１参照）に案内されてＺ方向に往復移動可能となっており、モータ２３に対して同期プーリ３４、同期ベルト３６および同期プーリ３５を介して接続されたＺ方向の駆動軸の回転によりＺ方向に移動する。
【００３５】
図１３は、修正部３における支持部３Ｃの側面図であり、図１４は、その平面図であり、図１５は、その正面図である。なお、図１３においては、第１挟持部材７１を取り外した状態を図示している。
【００３６】
この支持部３Ｃは、搬送部２におけるアーム５４の両端に配設された一対の支持部５５からワーク１００を受け取るためのワーク台６５を備える。このワーク台６５におけるワーク１００の支持領域には、図１５に示すように、アーム５４先端の対をなす支持部５５が進入可能な一対の凹領域６５ａが形成されている。このワーク台６５は、ガイド６６（図１５参照）に案内されてＸ方向に移動可能となっており、ロッドレスシリンダ６７の駆動によりＺ方向に往復移動する。すなわち、このワーク台６５は、図１に示すアーム５４先端の支持部５５との間でワーク１００を受け渡す搬送位置（図２において符号１００（Ｂ）で示す）と、図１３に示すワーク１００に対して穴加工を行う加工位置（図２において符号１００（Ａ）で示す）との間を往復移動可能となっている。
【００３７】
また、この支持部３Ｃは、ドリル機構３Ａ、３Ｂによる穴加工時に、ワーク１００における一対の修正面を挟持することによりワーク１００を固定するワーク挟持機構を備える。このワーク挟持機構は、基準面となる第１挟持部材７１と、エアシリンダ６４の駆動により第１挟持部材７１に対して近接し、あるいは、離隔する方向に移動する第２挟持部材７２とを有する。ドリル機構３Ａ、３Ｂによる穴加工時には、ワーク１００の加工面をこれらの第１挟持部材７１および第２挟持部材７２により挟持することでワーク１００を固定する。
【００３８】
なお、この支持部３Ｃには、ワーク１００を挟持した時に、第２挟持部材７２におけるワーク１００側の表面の位置を検出する側長センサ７３が配設されている。この側長センサ７３により第２挟持部７２におけるワーク１００側の表面の位置を検出することによって、ワーク１００における修正面間の距離にバラツキがあった場合にも、これを検出して、ドリル機構３Ｂによる穴加工の加工深さ（形成される穴部の深さ）を制御する構成が採用されている。
【００３９】
さらに、この支持部３Ｃは、ドリル機構３Ａ、３Ｂによる穴加工時に、ワーク１００を一対の修正面と平行な方向に押圧することによりワーク１００を固定するワーク固定機構を備える。このワーク固定機構は、ワーク台６５に支持されたワーク１００を情報より押圧する押圧アーム６１を有する。この押圧アーム６１は軸６２を中心に揺動可能となっている。また、この押圧アーム６１におけるワーク１００の押圧部とは逆側の端部は、軸６３を介してエアシリンダ６４のシリンダロッドと連結されている。このため、この押圧アーム６１は、エアシリンダ６４の駆動により、ワーク１００をその上方からワーク１００の修正面に沿って押圧する押圧位置と、ワーク１００を開放する解放位置との間を揺動する。
【００４０】
次に、以上の構成を有する動釣合試験・修正装置による一連の動釣合試験動作と修正動作について説明する。
【００４１】
最初に、オペレータが動釣合試験動作と修正動作を行うべきワーク１００の回転軸１０２を、動釣合試験部１における左右各々一対のローラ４２上に載置する。この時には、図７に示すワーク１００の回転機構は、図示しないエアシリンダの駆動で下方に退避している。そして、ワーク１００の回転軸１０２がローラ４２上に載置されれば、図示しないエアシリンダの駆動によりワーク１００の回転機構が上昇し、図７に示すようにベルト４４がワーク１００におけるワーク本体１０１と当接する。
【００４２】
この状態で、サーボモータ４１の駆動により、ワーク１００を回転軸１０２の軸心を中心として回転させる。そして、このワーク１００の回転に伴い、ワーク１００に存在する不釣り合いによって発生する振動が振動検出センサ１２によって検出され、各振動検出センサ１２の出力は、ワーク１００の左面および右面における不釣合い信号として不釣り合い演算部１４に入力される。また、これと並行して、ワーク１００に形成されたマーク１０３がレーザセンサ１３により検出される。そして、この検出信号に基づき、ワーク１００の回転基準パルスが作成される。
【００４３】
図３に示す不釣り合い演算部１４においては、不釣り合い信号の振幅値からワーク１００に存在する左右各面における不釣合いの大きさを算出し、また、各不釣合い信号と回転基準パルスとの位相関係から、左右各面の不釣合いの方向（角度）を算出する。そして、加工位置演算部１５は、不釣り合いの大きさと方向に基づいて、修正部３におけるドリル機構３Ａ、３Ｂが、ワーク１００の修正面におけるどの位置に穴加工を行うべきかを演算する。
【００４４】
そして、停止位置制御部１６が、加工位置演算部１５において演算された穴加工を行うべき位置と、修正部３の機械的構成とに基づいて、動釣合試験部１により不釣り合いを測定した後、搬送部２により搬送される前のワーク１００の回転後の停止位置を制御する。この時には、停止位置制御部１６は、ワーク１００の角度位置が、一対のドリル機構３Ａ、３Ｂによる穴加工に適した角度位置となるように、図７に示す回転機構を制御して、ワーク１００の回転後の停止位置を制御する。
【００４５】
図１６は、ワーク１００において穴加工をなし得ない領域を示す説明図である。
【００４６】
ワーク１００の修正面における上部の領域Ｅ２は、穴加工時に図１４に示す第１挟持部材７１および第２挟持部材７２により挟持される領域である。また、ワーク１００の修正面における回転軸１０２の上部の領域Ｅ１は、この領域に対してドリル３７により穴加工を行おうとすると、図１２に示す集塵部３８が回転軸１０２に干渉する領域である。停止位置制御部１６は、図１６に示すように、ドリル機構３Ａによる穴加工位置１０５と、ドリル機構３Ｂによる穴加工位置１０６とが、これらの領域Ｅ１、Ｅ２と重複しないように、動釣合試験部１により不釣り合いを測定された後、搬送部２により搬送される前のワーク１００の回転後の停止位置を制御する。
【００４７】
ワーク１００の位置決めが終了すれば、図８および図９に示すアーム５４がエアシリンダ５２の駆動により上昇し、支持部５５によりワーク１００を下方から支持する。そして、エアシリンダ５６の駆動により固定部材５７が移動し、支持部５５に支持されたワーク１００を押圧して固定する。この状態で、アーム５４がモータ５１の駆動により軸５３を中心として１８０度回転する。しかる後、エアシリンダ５２の駆動によりアーム５４が下降する。これにより、支持部５５に支持されていたワーク１００は、修正部３における搬送位置に移動したワーク台６５上に支持される。そして、エアシリンダ５６の駆動により固定部材５７がワーク１００との当接位置から退避する。
【００４８】
オペレータは、この段階で、次に動釣合試験動作と修正動作を行うべきワーク１００の回転軸１０２を、動釣合試験部１における左右各々一対のローラ４２上に載置する。次のワーク１００に対しても、最初のワーク１００と同様の工程で、動釣合試験動作と修正動作が実行される。
【００４９】
ワーク台６５上に載置されたワーク１００は、図１３に示すロッドレスシリンダ６７の駆動により、図１３に示す加工位置に移動する。ここで、ワーク台６５上に載置されたワーク１００は、搬送部２およびワーク台６５により搬送されている間に、その角度位置は変更されていない。このため、その角度位置は、図１６に示すように、ドリル機構３Ａによる穴加工位置１０５と、ドリル機構３Ｂによる穴加工位置１０６とが、領域Ｅ１、Ｅ２と重複しない角度位置となっている。
【００５０】
この状態において、ワーク台６５上のワーク１００は、第１挟持部材７１と第２挟持部材７２とにより挟持される。また、ワーク台６５上のワーク１００は、押圧アーム６１により上方から押圧される。これにより、ワーク１００は、引き続き実行される穴加工時においても、確実に固定される。
【００５１】
ワーク１００の固定固定動作を実行中に、図１０から図１３に示すモータ２１およびモータ２２の駆動により、ドリル機構３Ａ、３Ｂにおけるドリル３７が、ワーク１００の回転軸１０２と直交する面内において、各々独立してＸＹ方向に移動する。これにより、ドリル機構３Ａにおけるドリル３７は図１６に示す穴加工位置１０５と対向する位置に移動し、ドリル機構３Ｂにおけるドリル３７は、図１６に示す穴加工位置１０６と対向する位置に移動する。しかる後、モータ２３の駆動によりドリル３７が移動し、ワーク１００の修正面に穴加工が実行される。
【００５２】
この時、ワーク１００における一対の修正面に対して同時に穴加工が実行されることから、穴加工に要する時間を短縮することが可能となる。また、この穴加工時においては、側長センサ７３により検出したワーク１００側の表面の位置に基づいてドリル機構３Ｂによる穴加工の加工深さ（形成される穴部の深さ）を制御することにより、ワーク１００における修正面間の距離にバラツキがあった場合にも、正確な穴加工を実行することが可能となる。
【００５３】
ワーク１００に対する穴加工によりワーク１００の不釣り合いの修正が完了すれば、このワーク１００を動釣合試験部１に搬送して、再度、動釣合試験を実行する。この時には、最初に、第１挟持部材７１と第２挟持部材７２とによりる挟持状態と、押圧アーム６１による押圧状態を解除する。そして、ワーク台６５が図１に示す搬送位置まで移動する。そして、アーム５４がエアシリンダ５２の駆動により上昇し、支持部５５によりワーク台６５上のワーク１００を下方から支持する。そして、エアシリンダ５６の駆動により固定部材５７が移動し、支持部５５に支持されたワーク１００を押圧して固定する。この状態で、アーム５４がモータ５１の駆動により軸５３を中心として１８０度回転する。しかる後、エアシリンダ５２の駆動によりアーム５４が下降する。これにより、支持部５５に支持されていたワーク１００の回転軸１０２が、動釣合試験部１における左右各々一対のローラ４２上に載置される。
【００５４】
このワーク１００の修正部３から動釣合試験部１への搬送時には、同時に、動釣合試験が完了した次のワーク１００が動釣合試験部１から修正部３に搬送される。
【００５５】
修正部３において不釣り合いを修正され、動釣合試験部１に搬送されたワーク１００に対しては、動釣合試験部１において、再度、動釣合試験が実行される。そして、不釣り合いの程度が予め設定した基準値内であった時には、このワーク１００はオペレータにより排出される。また、不釣り合いの程度が予め設定した基準値を越えた時には、このワーク１００は、再度、修正部３に搬送される。
【符号の説明】
【００５６】
１      動釣合試験部
２      搬送部
３      修正部
３Ａ    ドリル機構
３Ｂ    ドリル機構
３Ｃ    支持部
１１    バネ
１２    振動センサ
１３    レーザセンサ
１４    不釣り合い演算部
１５    加工位置演算部
１６    停止位置制御部
２１    モータ
２２    モータ
２３    モータ
２５    ガイド部材
２６    ガイド部材
３７    ドリル
３８    集塵部
４１    サーボモータ
４２    ローラ
４４    ベルト
４５    従動プーリ
４６    駆動プーリ
５１    モータ
５２    エアシリンダ
５４    アーム
５５    支持部
６１    押圧アーム
６４    エアシリンダ
６５    ワーク台
６７    ロッドレスシリンダ
７１    第１挟持部材
７２    第２挟持部材
７３    側長センサ
１００  ワーク
１０１  ワーク本体
１０２  回転軸
１０３  マーク
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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