(57)【要約】【課題】搬送装置における搬送速度が変化した場合であっても、穀粒の収量に対応付けられた収穫位置と、実際に穀稈が刈り取られた位置と、のずれが生じ難いコンバインを提供する。【解決手段】刈取穀稈を搬送経路に沿って搬送すると共に、刈取穀稈の搬送速度を変更可能に構成された搬送装置と、搬送速度を検出する搬送速度検出部Ｈと、穀粒の収量を単位時間毎に計測する計測部Ｍと、刈取穀稈が第１点を通過した際の機体の位置である第１機体位置と、刈取穀稈が第２点を通過した際の機体の位置である第２機体位置と、を検出可能な位置検出部２０と、単位時間毎の刈取穀稈の搬送距離を算出する搬送距離算出部７１と、搬送距離と、第１点及び第２点の離間距離と、第１機体位置と、第２機体位置と、に基づいて、収量に対応付けるための計測位置を算出する計測位置算出部７２と、を備える。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
刈取穀稈を搬送経路に沿って搬送すると共に、刈取穀稈の搬送速度を変更可能に構成された搬送装置と、
前記搬送速度を検出する搬送速度検出部と、
前記搬送装置よりも搬送方向下手側に設けられており、穀粒の収量を単位時間毎に計測する計測部と、
刈取穀稈が前記搬送経路における第１点を通過した際の機体の位置である第１機体位置と、刈取穀稈が前記搬送経路における前記第１点よりも搬送方向下手側に位置する第２点を通過した際の機体の位置である第２機体位置と、を検出可能な位置検出部と、
前記搬送速度と前記単位時間とに基づいて、前記単位時間毎の刈取穀稈の搬送距離を算出する搬送距離算出部と、
前記搬送距離算出部により算出された前記搬送距離と、前記第１点及び前記第２点の離間距離と、前記第１機体位置と、前記第２機体位置と、に基づいて、前記収量に対応付けるための計測位置を算出する計測位置算出部と、を備えるコンバイン。
【請求項２】
前記計測位置算出部は、前記離間距離に対する前記搬送距離の比率により、前記第１機体位置と前記第２機体位置との間の位置座標を比例按分することによって、前記計測位置を算出する請求項１に記載のコンバイン。
【請求項３】
前記搬送装置は、刈取部の有する刈取搬送装置であり、
前記刈取搬送装置は、前記搬送速度を変更可能に構成されている請求項１または２に記載のコンバイン。
【請求項４】
前記刈取部は、植立穀稈を切断する切断装置を有しており、
前記第１点は、前記切断装置の近傍に設定されており、
刈取穀稈が前記第１点を通過したことを検出する第１点通過センサを備える請求項３に記載のコンバイン。
【請求項５】
前記刈取搬送装置における前端部に、穀稈の存否を検出する穀稈センサが設けられており、
前記第１点通過センサは、前記穀稈センサである請求項４に記載のコンバイン。
【請求項６】
前記第２点は、脱穀装置の入口に設定されている請求項１から５の何れか一項に記載のコンバイン。
【請求項７】
前記脱穀装置の入口を通過した刈取穀稈から得られた穀粒が、前記脱穀装置の入口を通過した時点から一定時間経過後における前記計測部の計測対象となるように構成されている請求項６に記載のコンバイン。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、刈取穀稈を搬送する搬送装置を備えるコンバインに関する。
【背景技術】
【０００２】
穀粒の収量を経時的に計測すると共に、穀粒の収量と圃場における収穫位置とを対応付けることにより、収量マップを生成可能なコンバインとして、例えば、特許文献１に記載のものが既に知られている。
【０００３】
このコンバインによれば、収量マップを生成することができる。そして、作業者は、生成された収量マップを見ることにより、圃場における収量の分布を知ることができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００８−２１２１０２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１に記載のコンバインにおいて、穀粒の収量と収穫位置とを対応付けるための具体的な構成として、穀粒の収量と、その収量が計測されたタイミングにおけるコンバインの位置と、を対応付ける構成とすることが考えられる。
【０００６】
しかしながら、一般に、コンバインの収穫作業走行においては、刈り取られた穀稈は、搬送装置によって搬送される。そして、この穀稈は、搬送装置による搬送中または搬送後に脱穀処理される。この脱穀処理の後で、この穀稈から得られた穀粒の収量が計測される。
【０００７】
即ち、圃場における植立穀稈が刈り取られるタイミングと、刈り取られた穀稈から得られた穀粒の収量が計測されるタイミングと、の間には、時間差が存在する。そして、この時間差の間に、コンバインの位置は変化する。
【０００８】
そのため、植立穀稈が刈り取られた位置と、刈り取られた穀稈から得られた穀粒の収量が計測されたタイミングにおけるコンバインの位置と、は異なっている。即ち、穀粒の収量と、その収量が計測されたタイミングにおけるコンバインの位置と、を対応付ける構成では、穀粒の収量に対応付けられた収穫位置と、実際に穀稈が刈り取られた位置と、がずれてしまう。
【０００９】
ここで、圃場における植立穀稈が刈り取られるタイミングと、刈り取られた穀稈から得られた穀粒の収量が計測されるタイミングと、の間の時間差が一定である場合は、コンバインの位置を常に検出する構成であれば、穀粒の収量が計測されたタイミングからその時間差だけ前のタイミングにおけるコンバインの位置を算出できる。
【００１０】
そして、このように算出した位置を穀粒の収量に対応付ける構成であれば、穀粒の収量に対応付けられた収穫位置と、実際に穀稈が刈り取られた位置と、がずれてしまうことを回避できる。
【００１１】
しかしながら、この構成であっても、搬送装置における搬送速度が変更可能である場合には、穀粒の収量に対応付けられた収穫位置と、実際に穀稈が刈り取られた位置と、がずれてしまう。これは、搬送装置における搬送速度が変化することに伴い、圃場における植立穀稈が刈り取られるタイミングと、刈り取られた穀稈から得られた穀粒の収量が計測されるタイミングと、の間の時間差が変化するためである。
【００１２】
本発明の目的は、搬送装置における搬送速度が変化した場合であっても、穀粒の収量に対応付けられた収穫位置と、実際に穀稈が刈り取られた位置と、のずれが生じ難いコンバインを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
本発明の特徴は、
刈取穀稈を搬送経路に沿って搬送すると共に、刈取穀稈の搬送速度を変更可能に構成された搬送装置と、
前記搬送速度を検出する搬送速度検出部と、
前記搬送装置よりも搬送方向下手側に設けられており、穀粒の収量を単位時間毎に計測する計測部と、
刈取穀稈が前記搬送経路における第１点を通過した際の機体の位置である第１機体位置と、刈取穀稈が前記搬送経路における前記第１点よりも搬送方向下手側に位置する第２点を通過した際の機体の位置である第２機体位置と、を検出可能な位置検出部と、
前記搬送速度と前記単位時間とに基づいて、前記単位時間毎の刈取穀稈の搬送距離を算出する搬送距離算出部と、
前記搬送距離算出部により算出された前記搬送距離と、前記第１点及び前記第２点の離間距離と、前記第１機体位置と、前記第２機体位置と、に基づいて、前記収量に対応付けるための計測位置を算出する計測位置算出部と、を備えることにある。
【００１４】
本発明であれば、搬送装置における搬送速度に基づいて、搬送距離が算出される。そして、第１点及び第２点の離間距離に対する搬送距離の比率と、第１機体位置から第２機体位置までの距離に対する第１機体位置から実際の計測位置までの距離の比率と、は相関している。そのため、搬送距離と、第１点及び第２点の離間距離と、第１機体位置と、第２機体位置と、に基づいて計測位置を算出することにより、計測位置を精度良く算出できる。
【００１５】
そして、このように算出された計測位置を穀粒の収量に対応付ければ、搬送装置における搬送速度が変化した場合であっても、穀粒の収量に対応付けられた収穫位置と、実際に穀稈が刈り取られた位置と、のずれが生じ難い。
【００１６】
即ち、本発明であれば、搬送装置における搬送速度が変化した場合であっても、穀粒の収量に対応付けられた収穫位置と、実際に穀稈が刈り取られた位置と、のずれが生じ難い。
【００１７】
さらに、本発明において、
前記計測位置算出部は、前記離間距離に対する前記搬送距離の比率により、前記第１機体位置と前記第２機体位置との間の位置座標を比例按分することによって、前記計測位置を算出すると好適である。
【００１８】
上述の通り、第１点及び第２点の離間距離に対する搬送距離の比率と、第１機体位置から第２機体位置までの距離に対する第１機体位置から実際の計測位置までの距離の比率と、は相関している。
【００１９】
そのため、上記の構成のように、離間距離に対する搬送距離の比率により、第１機体位置と第２機体位置との間の位置座標を比例按分することによって、計測位置を算出すれば、計測位置を精度良く算出できる。
【００２０】
従って、上記の構成によれば、穀粒の収量に対応付けられた収穫位置と、実際に穀稈が刈り取られた位置と、のずれが生じ難い。
【００２１】
さらに、本発明において、
前記搬送装置は、刈取部の有する刈取搬送装置であり、
前記刈取搬送装置は、前記搬送速度を変更可能に構成されていると好適である。
【００２２】
コンバインの収穫作業走行において、刈取搬送装置が単位時間当たりに搬送する必要のある刈取穀稈の量は、コンバインの状態に応じて変化する。
【００２３】
例えば、コンバインの走行速度が高いほど、単位時間当たりに刈り取られる穀稈の量が多くなりがちである。そして、単位時間当たりに刈り取られる穀稈の量が多いほど、刈取搬送装置が単位時間当たりに搬送する必要のある刈取穀稈の量が多くなる。
【００２４】
即ち、コンバインの走行速度が高いほど、刈取搬送装置が単位時間当たりに搬送する必要のある刈取穀稈の量が多くなりがちである。
【００２５】
ここで、上記の構成によれば、コンバインの状態に応じて、刈取搬送装置における搬送速度が変化する構成を実現できる。従って、コンバインの状態に適した搬送速度で刈取穀稈を搬送可能な構成を実現できる。
【００２６】
さらに、本発明において、
前記刈取部は、植立穀稈を切断する切断装置を有しており、
前記第１点は、前記切断装置の近傍に設定されており、
刈取穀稈が前記第１点を通過したことを検出する第１点通過センサを備えると好適である。
【００２７】
第１点が切断装置から比較的遠く離れた位置に設定されている場合、植立穀稈が刈り取られるタイミングと、その穀稈が第１点を通過するタイミングと、の間の時間差が比較的大きくなる。これにより、植立穀稈が刈り取られたタイミングにおける機体の位置と、第１機体位置と、のずれが比較的大きくなる。
【００２８】
そして、上述の通り、穀粒の収量に対応付けるための計測位置は、第１機体位置に基づいて算出される。そのため、第１点が切断装置から比較的遠く離れた位置に設定されている場合、穀粒の収量に対応付けるための計測位置の精度が比較的低くなってしまう。
【００２９】
ここで、上記の構成によれば、植立穀稈が刈り取られるタイミングと、その穀稈が第１点を通過するタイミングと、の間の時間差が比較的小さくなる。これにより、植立穀稈が刈り取られたタイミングにおける機体の位置と、第１機体位置と、のずれは比較的小さくなる。
【００３０】
即ち、上記の構成によれば、穀粒の収量に対応付けるための計測位置の精度が良好となる。
【００３１】
さらに、本発明において、
前記刈取搬送装置における前端部に、穀稈の存否を検出する穀稈センサが設けられており、
前記第１点通過センサは、前記穀稈センサであると好適である。
【００３２】
この構成によれば、穀稈センサとは別に第１点通過センサを設ける場合に比べて、製造コストを抑えることができる。
【００３３】
さらに、本発明において、
前記第２点は、脱穀装置の入口に設定されていると好適である。
【００３４】
第１点と第２点とが互いに近い位置に設定されている場合、第１機体位置と第２機体位置とが互いに近い位置となる。そして、第１機体位置と第２機体位置とが互いに近いほど、第１機体位置から第２機体位置までの距離の相対誤差が大きくなる。
【００３５】
ここで、上記の構成によれば、第２点が脱穀装置の入口よりも搬送方向上手側に設定されている場合に比べて、第１点と第２点とが互いに遠く離れる。従って、第１機体位置から第２機体位置までの距離の相対誤差が小さくなる。
【００３６】
さらに、本発明において、
前記脱穀装置の入口を通過した刈取穀稈から得られた穀粒が、前記脱穀装置の入口を通過した時点から一定時間経過後における前記計測部の計測対象となるように構成されていると好適である。
【００３７】
この構成によれば、刈り始めの穀稈から得られた穀粒は、その穀稈が第２点に達してから一定時間経過後に計測部の計測対象となる。そのため、その穀稈が第２点に達してから一定時間経過後に計測部における計測を開始し、単位時間毎に収量を計測すると共に、算出された各計測位置に、計測された収量を順次対応付けることにより、収量を各計測位置に適切に対応付けることが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００３８】
【図１】コンバインの側面図である。
【図２】コンバインの平面図である。
【図３】制御部に関する構成を示すブロック図である。
【図４】圃場におけるコンバインの収穫作業走行を示す図である。
【図５】圃場におけるコンバインの走行経路のうち、直線的な部分の一例を示す図である。
【図６】搬送距離の推移及び単位時間毎の収量の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００３９】
本発明を実施するための形態について、図面に基づき説明する。尚、以下の説明においては、図１及び図２に示す矢印Ｆの方向を「前」、矢印Ｂの方向を「後」として、図２に示す矢印Ｌの方向を「左」、矢印Ｒの方向を「右」とする。また、図１に示す矢印Ｕの方向を「上」、矢印Ｄの方向を「下」とする。
【００４０】
〔コンバインの全体構成〕
図１及び図２に示すように、自脱型のコンバインＡの機体前部には、刈取部１が設けられている。刈取部１は、圃場の植立穀稈を刈り取る。
【００４１】
より具体的には、刈取部１は、刈取搬送装置１０（本発明に係る「搬送装置」に相当）を有している。そして、刈取搬送装置１０は、切断装置１０ａを有している。切断装置１０ａは、植立穀稈を切断するように構成されている。
【００４２】
このように、コンバインＡにおける刈取部１は、植立穀稈を切断する切断装置１０ａを有している。
【００４３】
また、図１に示すように、刈取搬送装置１０における前端部に、穀稈の存否を検出する穀稈センサＳ（本発明に係る「第１点通過センサ」に相当）が設けられている。
【００４４】
図１に示すように、刈取部１の上側には、運転部２が設けられている。運転部２には、作業者が搭乗可能である。また、図２に示すように、運転部２の後方には、穀粒タンク３が設けられている。穀粒タンク３の左側には、脱穀装置４が設けられている。図１及び図２に示すように、穀粒タンク３及び脱穀装置４の上方には、アンローダ５が設けられている。
【００４５】
また、コンバインＡの機体下部には、クローラ式の走行装置６が設けられている。コンバインＡは、走行装置６によって自走可能である。
【００４６】
刈取部１によって刈り取られた穀稈は、刈取搬送装置１０により、搬送経路Ｔに沿って脱穀装置４へ搬送される。
【００４７】
ここで、コンバインＡにはエンジン（図示せず）が備えられている。エンジンの動力は、トランスミッション（図示せず）と、刈取ＨＳＴ（図示せず）と、のそれぞれに伝達される。そして、トランスミッションから走行装置６へ動力が伝達され、刈取ＨＳＴから刈取搬送装置１０へ動力が伝達される。これにより、刈取搬送装置１０における刈取穀稈の搬送速度がコンバインＡの走行速度に概ね連動して変化することとなる。即ち、刈取搬送装置１０は、搬送速度を変更可能に構成されている。
【００４８】
このように、コンバインＡは、刈取穀稈を搬送経路Ｔに沿って搬送すると共に、刈取穀稈の搬送速度を変更可能に構成された搬送装置を備えている。そして、本実施形態において、搬送装置は、刈取部１の有する刈取搬送装置１０である。
【００４９】
脱穀装置４において、刈取穀稈は脱穀処理される。脱穀処理により得られた穀粒は、穀粒タンク３に貯留される。穀粒タンク３に貯留された穀粒は、必要に応じて、アンローダ５によって機外に排出される。
【００５０】
また、図１及び図２に示すように、運転部２の上部には、位置検出部２０が設置されている。位置検出部２０は、コンバインＡの機体の位置を経時的に検出するように構成されている。
【００５１】
〔第１点及び第２点に関する構成〕
図１に示すように、搬送経路Ｔにおいては、第１点ＰＡ１及び第２点ＰＡ２が設定されている。第２点ＰＡ２は、第１点ＰＡ１よりも搬送方向下手側に位置している。
【００５２】
より具体的には、第１点ＰＡ１は、切断装置１０ａの近傍に設定されている。また、第２点ＰＡ２は、脱穀装置４の入口に設定されている。そして、穀稈センサＳは、刈取穀稈が第１点ＰＡ１を通過したことを検出することができる。
【００５３】
このように、コンバインＡは、刈取穀稈が第１点ＰＡ１を通過したことを検出する第１点通過センサを備える。そして、本実施形態においては、第１点通過センサは、穀稈センサＳである。
【００５４】
〔計測部に関する構成〕
図２に示すように、脱穀装置４には、横スクリュー４１が設けられている。横スクリュー４１は、機体左右方向に延びている。そして、横スクリュー４１は、脱穀装置４における脱穀処理により得られた穀粒を、穀粒タンク３へ向かって搬送する。
【００５５】
また、図１及び図２に示すように、穀粒タンク３と脱穀装置４との間には、揚穀装置９が設けられている。揚穀装置９は、縦スクリュー９１を有している。
【００５６】
横スクリュー４１によって搬送された穀粒は、縦スクリュー９１によって上方へ搬送される。そして、縦スクリュー９１の上端部まで搬送された穀粒は、穀粒タンク３の中へ放出される。
【００５７】
縦スクリュー９１の上端部の近傍には、計測部Ｍが設けられている。計測部Ｍは、穀粒タンク３の中へ放出される穀粒の量を単位時間ｔｕ毎に計測する。即ち、計測部Ｍは、穀粒の収量を単位時間ｔｕ毎に計測する。
【００５８】
詳述すると、計測部Ｍは、縦スクリュー９１の上端部から放出される穀粒による押圧力を受けるように構成されている。そして、計測部Ｍは、この押圧力を検出する。計測部Ｍは、検出された押圧力に基づいて、穀粒の収量を算出する。これにより、計測部Ｍは、穀粒の収量を計測する。
【００５９】
尚、計測部Ｍは、刈取搬送装置１０よりも搬送方向下手側に設けられている。
【００６０】
このように、コンバインＡは、刈取搬送装置１０よりも搬送方向下手側に設けられており、穀粒の収量を単位時間ｔｕ毎に計測する計測部Ｍを備えている。
【００６１】
〔制御部に関する構成〕
図３に示すように、コンバインＡは、搬送速度検出部Ｈと、制御部７と、を備えている。また、制御部７は、搬送距離算出部７１、計測位置算出部７２、収量割当部７３、収量分布データ格納部７４を有している。
【００６２】
搬送速度検出部Ｈは、刈取搬送装置１０における刈取穀稈の搬送速度を経時的に検出するように構成されている。搬送速度検出部Ｈによって検出された搬送速度は、搬送距離算出部７１へ送られる。
【００６３】
このように、コンバインＡは、搬送速度を検出する搬送速度検出部Ｈを備えている。
【００６４】
搬送距離算出部７１は、搬送速度検出部Ｈから受け取った搬送速度と、単位時間ｔｕと、に基づいて、単位時間ｔｕ毎の刈取穀稈の搬送距離を算出するように構成されている。
【００６５】
詳述すると、搬送距離算出部７１は、搬送速度検出部Ｈから受け取った搬送速度に基づいて、搬送距離を算出する。搬送距離は、刈取穀稈が搬送経路Ｔにおける第１点ＰＡ１から搬送された距離である。
【００６６】
本実施形態において、搬送距離の最大値は、第１点ＰＡ１及び第２点ＰＡ２の離間距離ＬＭである。尚、搬送距離及び離間距離ＬＭは、何れも、搬送経路Ｔに沿った距離である。
【００６７】
搬送距離算出部７１は、刈り始めの刈取穀稈が第１点ＰＡ１を通過した時点から、搬送距離の算出を開始する。そして、搬送距離が離間距離ＬＭに達すると、搬送距離はリセットされ、再びゼロから増加していく。その後、搬送距離が離間距離ＬＭに達する度、搬送距離はリセットされる。
【００６８】
図６では、搬送距離の推移の一例が示されている。以下、搬送距離が図６に示すように推移した場合について説明する。
【００６９】
まず、時刻ｔ００に、搬送距離の算出が開始される。搬送距離の算出が開始されると、算出される搬送距離は時間経過と共に増加していく。そして、時刻ｔ３５に、搬送距離は離間距離ＬＭに達する。
【００７０】
時刻ｔ３５に搬送距離はリセットされ、再びゼロから増加していく。その後、時刻ｔ５０と時刻ｔ６０との間で、搬送距離は離間距離ＬＭに達する。この時点で、搬送距離はリセットされ、再びゼロから増加していく。
【００７１】
また、時刻ｔ１０から時刻ｔ８０の８つの時点における搬送距離は、それぞれ、Ｌ１からＬ８である。そして、これらの搬送距離は、搬送速度検出部Ｈから受け取った搬送速度と単位時間ｔｕとに基づいて、搬送距離算出部７１によって算出されると共に、計測位置算出部７２へ送られる。
【００７２】
ここで、図６に示すように、時刻ｔ１０から時刻ｔ８０の８つの時点の時間間隔は、単位時間ｔｕである。即ち、図６に示すＬ１からＬ８は、単位時間ｔｕ毎の刈取穀稈の搬送距離である。尚、時刻ｔ８０と時刻ｔ９０との間の時間間隔も、単位時間ｔｕである。
【００７３】
単位時間ｔｕ毎の刈取穀稈の搬送距離は、例えば、搬送速度と単位時間ｔｕとの積を累積していくことにより算出される。
【００７４】
このように、コンバインＡは、搬送速度と単位時間ｔｕとに基づいて、単位時間ｔｕ毎の刈取穀稈の搬送距離を算出する搬送距離算出部７１を備えている。
【００７５】
図３に示すように、搬送距離算出部７１によって算出された搬送距離は、計測位置算出部７２へ送られる。
【００７６】
また、図３に示すように、位置検出部２０は、コンバインＡの機体の位置情報を計測位置算出部７２へ送る。
【００７７】
より具体的には、位置検出部２０は、コンバインＡの機体の位置を経時的に検出する。そして、位置検出部２０により検出される位置には、第１機体位置と、第２機体位置と、が含まれている。
【００７８】
第１機体位置は、刈取穀稈が搬送経路Ｔにおける第１点ＰＡ１を通過した際の機体の位置である。また、第２機体位置は、刈取穀稈が搬送経路Ｔにおける第２点ＰＡ２を通過した際の機体の位置である。
【００７９】
そして、位置検出部２０により検出された位置は、位置情報として、計測位置算出部７２へ送られる。即ち、計測位置算出部７２へ送られた位置情報には、第１機体位置を示す位置情報と、第２機体位置を示す位置情報と、が含まれていることとなる。
【００８０】
このように、コンバインＡは、刈取穀稈が搬送経路Ｔにおける第１点ＰＡ１を通過した際の機体の位置である第１機体位置と、刈取穀稈が搬送経路Ｔにおける第１点ＰＡ１よりも搬送方向下手側に位置する第２点ＰＡ２を通過した際の機体の位置である第２機体位置と、を検出可能な位置検出部２０を備えている。
【００８１】
また、上述の通り、穀稈センサＳは、刈取穀稈が第１点ＰＡ１を通過したことを検出する。そして、図３に示すように、穀稈センサＳにおける検出結果は、計測位置算出部７２へ送られる。
【００８２】
計測位置算出部７２は、搬送距離算出部７１から受け取った搬送距離と、穀稈センサＳから受け取った検出結果と、に基づいて、位置検出部２０から受け取った位置情報から、第１機体位置を示す位置情報と、第２機体位置を示す位置情報と、を抽出する。
【００８３】
詳述すると、計測位置算出部７２は、穀稈センサＳにより刈取穀稈が第１点ＰＡ１を通過したことが検出された時点での位置情報を、第１機体位置を示す位置情報として抽出する。また、計測位置算出部７２は、その刈取穀稈の搬送距離が離間距離ＬＭに達した時点での位置情報を、第２機体位置を示す位置情報として抽出する。
【００８４】
そして、計測位置算出部７２は、搬送距離算出部７１から受け取った搬送距離と、離間距離ＬＭと、第１機体位置と、第２機体位置と、に基づいて、穀粒の収量に対応付けるための計測位置を算出する。
【００８５】
このように、コンバインＡは、搬送距離算出部７１により算出された搬送距離と、第１点ＰＡ１及び第２点ＰＡ２の離間距離ＬＭと、第１機体位置と、第２機体位置と、に基づいて、収量に対応付けるための計測位置を算出する計測位置算出部７２を備えている。
【００８６】
図３に示すように、計測位置算出部７２により算出された計測位置は、収量割当部７３へ送られる。また、計測部Ｍにより単位時間ｔｕ毎に計測された収量は、収量割当部７３へ送られる。
【００８７】
収量割当部７３は、計測部Ｍから受け取った単位時間ｔｕ毎の収量のそれぞれに、計測位置算出部７２から受け取った計測位置を対応付ける。これにより、収量分布データが生成される。収量分布データは、圃場における穀粒の収量の分布を示すデータである。
【００８８】
収量割当部７３により生成された収量分布データは、収量分布データ格納部７４に格納される。作業者は、操作端末（図示せず）等を介して、収量分布データ格納部７４にアクセスすることにより、収量分布データを利用することができる。
【００８９】
〔計測位置の算出について〕
以下、計測位置算出部７２による計測位置の算出について詳述する。
【００９０】
図４に示すように、コンバインＡは、圃場において直線的に走行し、旋回する。その後、直線的な走行と旋回とを繰り返しながら、圃場における植立穀稈を刈り取っていく。
【００９１】
図５では、圃場におけるコンバインＡの走行経路のうち、直線的な部分の一例が示されている。コンバインＡの収穫作業走行においては、上述の通り、単位時間ｔｕ毎に計測部Ｍによって穀粒の収量が計測される。そして、計測位置算出部７２は、このような直線的な走行経路における、各収量に対応付けるための計測位置を算出する。
【００９２】
図６では、コンバインＡが図５に示す走行経路を走行したときの、搬送距離算出部７１により算出された刈取穀稈の搬送距離の推移と、計測部Ｍにより計測された単位時間ｔｕ毎の収量と、が示されている。
【００９３】
以下では、図５及び図６を参照し、計測位置算出部７２による計測位置の算出について説明する。尚、以下では、コンバインＡが図５に示すように走行すると共に、刈取穀稈の搬送距離が図６に示すように推移し、単位時間ｔｕ毎の収量が図６の通りとなった場合について説明する。
【００９４】
まず、コンバインＡの収穫作業走行において、刈り始めの穀稈が第１点ＰＡ１を通過する。このとき、穀稈センサＳによって、刈取穀稈が第１点ＰＡ１を通過したことが検出される。これに応じて、この時点でのコンバインＡの位置情報が、第１機体位置を示す位置情報として計測位置算出部７２によって抽出される。図５では、このときの第１機体位置が位置Ｇ１として示されている。
【００９５】
そして、この時点から、搬送距離算出部７１による搬送距離の算出が開始される。図６では、この時点が時刻ｔ００として示されている。
【００９６】
時刻ｔ００に搬送距離の算出が開始されると、上述の通り、算出される搬送距離は時間経過と共に増加していく。そして、時刻ｔ１０に、搬送距離はＬ１に達する。その後、時刻ｔ２０に、搬送距離はＬ２に達する。その後、時刻ｔ３０に、搬送距離はＬ３に達する。尚、上述の通り、時刻ｔ１０から時刻ｔ８０の８つの時点の時間間隔は、単位時間ｔｕである。
【００９７】
そして、時刻ｔ３５に、搬送距離は離間距離ＬＭに達する。このとき、計測位置算出部７２は、搬送距離が離間距離ＬＭに達した時点でのコンバインＡの位置情報を、第２機体位置を示す位置情報として抽出する。図５では、このときの第２機体位置が位置Ｇ２として示されている。
【００９８】
ここで、本実施形態においては、刈取穀稈が脱穀装置４の入口を通過してから、脱穀装置４で脱穀処理され、得られた穀粒が横スクリュー４１と縦スクリュー９１とにより搬送され、その穀粒の収量が計測部Ｍにより計測されるまでの時間が、一定時間ｔｐとなる。
【００９９】
即ち、コンバインＡは、脱穀装置４の入口を通過した刈取穀稈から得られた穀粒が、脱穀装置４の入口を通過した時点から一定時間ｔｐ経過後における計測部Ｍの計測対象となるように構成されている。
【０１００】
そして、この一定時間ｔｐに基づいて、計測部Ｍにおける計測の開始時点が決定される。より具体的には、搬送距離が離間距離ＬＭに達した時点から一定時間ｔｐ後に、計測部Ｍにおける穀粒の収量の計測が開始される。そして、計測部Ｍにおける穀粒の収量の計測が開始されてから、単位時間ｔｕ毎に収量が計測される。
【０１０１】
図６に示すように、時刻ｔ３５に、搬送距離は離間距離ＬＭに達する。そして、この時刻ｔ３５から一定時間ｔｐ後の時刻ｔ８５に、計測部Ｍにおける穀粒の収量の計測が開始される。そして、時刻ｔ８５以降、単位時間ｔｕ毎に穀粒の収量が計測される。
【０１０２】
図６に示すように、時刻ｔ８５、ｔ９５、ｔ１０５に計測された収量は、それぞれ、Ｗ１、Ｗ２、Ｗ３である。
【０１０３】
本実施形態においては、時刻ｔ００から時刻ｔ１０までの単位時間ｔｕにおいて刈り取られた穀桿から得られた穀粒の収量が、時刻ｔ８５に計測された収量Ｗ１であると見なされる。そして、計測位置算出部７２により、時刻ｔ１０におけるコンバインＡの位置が、収量Ｗ１に対応付けるための計測位置として算出される。
【０１０４】
また、時刻ｔ１０から時刻ｔ２０までの単位時間ｔｕにおいて刈り取られた穀桿から得られた穀粒の収量が、時刻ｔ９５に計測された収量Ｗ２であると見なされる。そして、計測位置算出部７２により、時刻ｔ２０におけるコンバインＡの位置が、収量Ｗ２に対応付けるための計測位置として算出される。
【０１０５】
また、時刻ｔ２０から時刻ｔ３０までの単位時間ｔｕにおいて刈り取られた穀桿から得られた穀粒の収量が、時刻ｔ１０５に計測された収量Ｗ３であると見なされる。そして、計測位置算出部７２により、時刻ｔ３０におけるコンバインＡの位置が、収量Ｗ３に対応付けるための計測位置として算出される。
【０１０６】
ここで、時刻ｔ１０、ｔ２０、ｔ３０のそれぞれにおけるコンバインＡの位置は、離間距離ＬＭに対する搬送距離の比率により、位置Ｇ１と位置Ｇ２との間の位置座標を比例按分することによって算出される。
【０１０７】
より具体的には、時刻ｔ１０におけるコンバインＡの位置は、離間距離ＬＭに対する搬送距離Ｌ１の比率により、位置Ｇ１と位置Ｇ２との間の位置座標を比例按分することによって算出される。
【０１０８】
言い換えれば、図５に示すように、位置Ｇ１と位置Ｇ２との間の距離は距離Ｄ１である。そして、収量Ｗ１に対応付けるための計測位置は、位置Ｇ１から距離ｄｉ１の位置である。この距離ｄｉ１は、Ｄ１と、離間距離ＬＭに対する時刻ｔ１０における搬送距離Ｌ１の比率と、の積により算出される。
【０１０９】
即ち、
ｄｉ１＝Ｄ１×（Ｌ１／ＬＭ）
となる。
【０１１０】
ここで、圃場における位置座標を、Ｘ座標とＹ座標の組として（Ｘ，Ｙ）の形で表し、位置Ｇ１の位置座標を（ｘ１，ｙ１）として、位置Ｇ２の位置座標を（ｘ２，ｙ２）とする。
【０１１１】
このとき、収量Ｗ１に対応付けるための計測位置のＸ座標は、
ｘ１＋（ｘ２−ｘ１）×（ｄｉ１／Ｄ１）
となる。
【０１１２】
即ち、収量Ｗ１に対応付けるための計測位置のＸ座標は、
ｘ１＋（ｘ２−ｘ１）×（Ｌ１／ＬＭ）
となる。
【０１１３】
同様に、収量Ｗ１に対応付けるための計測位置のＹ座標は、
ｙ１＋（ｙ２−ｙ１）×（Ｌ１／ＬＭ）
となる。
【０１１４】
また、収量Ｗ２に対応付けるための計測位置は、位置Ｇ１から距離ｄｉ２の位置である。この距離ｄｉ２は、Ｄ１と、離間距離ＬＭに対する時刻ｔ２０における搬送距離Ｌ２の比率と、の積により算出される。
【０１１５】
即ち、
ｄｉ２＝Ｄ１×（Ｌ２／ＬＭ）
となる。
【０１１６】
そして、収量Ｗ２に対応付けるための計測位置のＸ座標は、
ｘ１＋（ｘ２−ｘ１）×（ｄｉ２／Ｄ１）
となる。
【０１１７】
即ち、収量Ｗ２に対応付けるための計測位置のＸ座標は、
ｘ１＋（ｘ２−ｘ１）×（Ｌ２／ＬＭ）
となる。
【０１１８】
同様に、収量Ｗ２に対応付けるための計測位置のＹ座標は、
ｙ１＋（ｙ２−ｙ１）×（Ｌ２／ＬＭ）
となる。
【０１１９】
また、収量Ｗ３に対応付けるための計測位置は、位置Ｇ１から距離ｄｉ３の位置である。この距離ｄｉ３は、Ｄ１と、離間距離ＬＭに対する時刻ｔ３０における搬送距離Ｌ３の比率と、の積により算出される。
【０１２０】
即ち、
ｄｉ３＝Ｄ１×（Ｌ３／ＬＭ）
となる。
【０１２１】
そして、収量Ｗ３に対応付けるための計測位置のＸ座標は、
ｘ１＋（ｘ２−ｘ１）×（ｄｉ３／Ｄ１）
となる。
【０１２２】
即ち、収量Ｗ３に対応付けるための計測位置のＸ座標は、
ｘ１＋（ｘ２−ｘ１）×（Ｌ３／ＬＭ）
となる。
【０１２３】
同様に、収量Ｗ３に対応付けるための計測位置のＹ座標は、
ｙ１＋（ｙ２−ｙ１）×（Ｌ３／ＬＭ）
となる。
【０１２４】
このように、計測位置算出部７２は、離間距離ＬＭに対する搬送距離の比率により、第１機体位置と第２機体位置との間の位置座標を比例按分することによって、計測位置を算出する。
【０１２５】
そして、 時刻ｔ３５に、搬送距離が離間距離ＬＭに達すると、搬送距離がリセットされる。さらに、時刻ｔ３５以降は、位置Ｇ２が第１機体位置として扱われる。
【０１２６】
時刻ｔ３５以降、搬送距離は再びゼロから時間経過と共に増加していく。そして、時刻ｔ４０に、搬送距離はＬ４に達する。その後、時刻ｔ５０に、搬送距離はＬ５に達する。
【０１２７】
そして、時刻ｔ５０と時刻ｔ６０との間で、搬送距離は離間距離ＬＭに達する。このとき、計測位置算出部７２は、搬送距離が離間距離ＬＭに達した時点でのコンバインＡの位置情報を、第２機体位置を示す位置情報として抽出する。図５では、このときの第２機体位置が位置Ｇ３として示されている。
【０１２８】
図６に示すように、時刻ｔ１１５、ｔ１２５に計測された収量は、それぞれ、Ｗ４、Ｗ５である。
【０１２９】
本実施形態においては、時刻ｔ３０から時刻ｔ４０までの単位時間ｔｕにおいて刈り取られた穀桿から得られた穀粒の収量が、時刻ｔ１１５に計測された収量Ｗ４であると見なされる。そして、計測位置算出部７２により、時刻ｔ４０におけるコンバインＡの位置が、収量Ｗ４に対応付けるための計測位置として算出される。
【０１３０】
また、時刻ｔ４０から時刻ｔ５０までの単位時間ｔｕにおいて刈り取られた穀桿から得られた穀粒の収量が、時刻ｔ１２５に計測された収量Ｗ５であると見なされる。そして、計測位置算出部７２により、時刻ｔ５０におけるコンバインＡの位置が、収量Ｗ５に対応付けるための計測位置として算出される。
【０１３１】
ここで、時刻ｔ４０、ｔ５０のそれぞれにおけるコンバインＡの位置は、離間距離ＬＭに対する搬送距離の比率により、位置Ｇ２と位置Ｇ３との間の位置座標を比例按分することによって算出される。
【０１３２】
より具体的には、時刻ｔ４０におけるコンバインＡの位置は、離間距離ＬＭに対する搬送距離Ｌ４の比率により、位置Ｇ２と位置Ｇ３との間の位置座標を比例按分することによって算出される。
【０１３３】
言い換えれば、図５に示すように、位置Ｇ２と位置Ｇ３との間の距離は距離Ｄ２である。そして、収量Ｗ４に対応付けるための計測位置は、位置Ｇ２から距離ｄｉ４の位置である。この距離ｄｉ４は、Ｄ２と、離間距離ＬＭに対する時刻ｔ４０における搬送距離Ｌ４の比率と、の積により算出される。
【０１３４】
即ち、
ｄｉ４＝Ｄ２×（Ｌ４／ＬＭ）
となる。
【０１３５】
ここで、位置Ｇ３の位置座標を（ｘ３，ｙ３）とする。
【０１３６】
このとき、収量Ｗ４に対応付けるための計測位置のＸ座標は、
ｘ２＋（ｘ３−ｘ２）×（ｄｉ４／Ｄ２）
となる。
【０１３７】
即ち、収量Ｗ４に対応付けるための計測位置のＸ座標は、
ｘ２＋（ｘ３−ｘ２）×（Ｌ４／ＬＭ）
となる。
【０１３８】
同様に、収量Ｗ４に対応付けるための計測位置のＹ座標は、
ｙ２＋（ｙ３−ｙ２）×（Ｌ４／ＬＭ）
となる。
【０１３９】
また、収量Ｗ５に対応付けるための計測位置は、位置Ｇ２から距離ｄｉ５の位置である。この距離ｄｉ５は、Ｄ２と、離間距離ＬＭに対する時刻ｔ５０における搬送距離Ｌ５の比率と、の積により算出される。
【０１４０】
即ち、
ｄｉ５＝Ｄ２×（Ｌ５／ＬＭ）
となる。
【０１４１】
そして、収量Ｗ５に対応付けるための計測位置のＸ座標は、
ｘ２＋（ｘ３−ｘ２）×（ｄｉ５／Ｄ２）
となる。
【０１４２】
即ち、収量Ｗ５に対応付けるための計測位置のＸ座標は、
ｘ２＋（ｘ３−ｘ２）×（Ｌ５／ＬＭ）
となる。
【０１４３】
同様に、収量Ｗ５に対応付けるための計測位置のＹ座標は、
ｙ２＋（ｙ３−ｙ２）×（Ｌ５／ＬＭ）
となる。
【０１４４】
そして、時刻ｔ５０と時刻ｔ６０との間で、搬送距離が離間距離ＬＭに達すると、搬送距離がリセットされる。さらに、この時点以降は、位置Ｇ３が第１機体位置として扱われる。
【０１４５】
この時点以降、搬送距離は再びゼロから時間経過と共に増加していく。そして、時刻ｔ６０に、搬送距離はＬ６に達する。その後、時刻ｔ７０に、搬送距離はＬ７に達する。その後、時刻ｔ８０に、搬送距離はＬ８に達する。
【０１４６】
そして、時刻ｔ８０と時刻ｔ９０との間で、搬送距離は離間距離ＬＭに達する。このとき、計測位置算出部７２は、搬送距離が離間距離ＬＭに達した時点でのコンバインＡの位置情報を、第２機体位置を示す位置情報として抽出する。図５では、このときの第２機体位置が位置Ｇ４として示されている。
【０１４７】
図６に示すように、時刻ｔ１３５、ｔ１４５、ｔ１５５に計測された収量は、それぞれ、Ｗ６、Ｗ７、Ｗ８である。
【０１４８】
本実施形態においては、時刻ｔ５０から時刻ｔ６０までの単位時間ｔｕにおいて刈り取られた穀桿から得られた穀粒の収量が、時刻ｔ１３５に計測された収量Ｗ６であると見なされる。そして、計測位置算出部７２により、時刻ｔ６０におけるコンバインＡの位置が、収量Ｗ６に対応付けるための計測位置として算出される。
【０１４９】
また、時刻ｔ６０から時刻ｔ７０までの単位時間ｔｕにおいて刈り取られた穀桿から得られた穀粒の収量が、時刻ｔ１４５に計測された収量Ｗ７であると見なされる。そして、計測位置算出部７２により、時刻ｔ７０におけるコンバインＡの位置が、収量Ｗ７に対応付けるための計測位置として算出される。
【０１５０】
また、時刻ｔ７０から時刻ｔ８０までの単位時間ｔｕにおいて刈り取られた穀桿から得られた穀粒の収量が、時刻ｔ１５５に計測された収量Ｗ８であると見なされる。そして、計測位置算出部７２により、時刻ｔ８０におけるコンバインＡの位置が、収量Ｗ８に対応付けるための計測位置として算出される。
【０１５１】
ここで、時刻ｔ６０、ｔ７０、ｔ８０のそれぞれにおけるコンバインＡの位置は、離間距離ＬＭに対する搬送距離の比率により、位置Ｇ３と位置Ｇ４との間の位置座標を比例按分することによって算出される。
【０１５２】
より具体的には、時刻ｔ６０におけるコンバインＡの位置は、離間距離ＬＭに対する搬送距離Ｌ６の比率により、位置Ｇ３と位置Ｇ４との間の位置座標を比例按分することによって算出される。
【０１５３】
言い換えれば、図５に示すように、位置Ｇ３と位置Ｇ４との間の距離は距離Ｄ３である。そして、収量Ｗ６に対応付けるための計測位置は、位置Ｇ３から距離ｄｉ６の位置である。この距離ｄｉ６は、Ｄ３と、離間距離ＬＭに対する時刻ｔ６０における搬送距離Ｌ６の比率と、の積により算出される。
【０１５４】
即ち、
ｄｉ６＝Ｄ３×（Ｌ６／ＬＭ）
となる。
【０１５５】
ここで、位置Ｇ４の位置座標を（ｘ４，ｙ４）とする。
【０１５６】
このとき、収量Ｗ６に対応付けるための計測位置のＸ座標は、
ｘ３＋（ｘ４−ｘ３）×（ｄｉ６／Ｄ３）
となる。
【０１５７】
即ち、収量Ｗ６に対応付けるための計測位置のＸ座標は、
ｘ３＋（ｘ４−ｘ３）×（Ｌ６／ＬＭ）
となる。
【０１５８】
同様に、収量Ｗ６に対応付けるための計測位置のＹ座標は、
ｙ３＋（ｙ４−ｙ３）×（Ｌ６／ＬＭ）
となる。
【０１５９】
また、収量Ｗ７に対応付けるための計測位置は、位置Ｇ３から距離ｄｉ７の位置である。この距離ｄｉ７は、Ｄ３と、離間距離ＬＭに対する時刻ｔ７０における搬送距離Ｌ７の比率と、の積により算出される。
【０１６０】
即ち、
ｄｉ７＝Ｄ３×（Ｌ７／ＬＭ）
となる。
【０１６１】
そして、収量Ｗ７に対応付けるための計測位置のＸ座標は、
ｘ３＋（ｘ４−ｘ３）×（ｄｉ７／Ｄ３）
となる。
【０１６２】
即ち、収量Ｗ７に対応付けるための計測位置のＸ座標は、
ｘ３＋（ｘ４−ｘ３）×（Ｌ７／ＬＭ）
となる。
【０１６３】
同様に、収量Ｗ７に対応付けるための計測位置のＹ座標は、
ｙ３＋（ｙ４−ｙ３）×（Ｌ７／ＬＭ）
となる。
【０１６４】
また、収量Ｗ８に対応付けるための計測位置は、位置Ｇ３から距離ｄｉ８の位置である。この距離ｄｉ８は、Ｄ３と、離間距離ＬＭに対する時刻ｔ８０における搬送距離Ｌ８の比率と、の積により算出される。
【０１６５】
即ち、
ｄｉ８＝Ｄ３×（Ｌ８／ＬＭ）
となる。
【０１６６】
そして、収量Ｗ８に対応付けるための計測位置のＸ座標は、
ｘ３＋（ｘ４−ｘ３）×（ｄｉ８／Ｄ３）
となる。
【０１６７】
即ち、収量Ｗ８に対応付けるための計測位置のＸ座標は、
ｘ３＋（ｘ４−ｘ３）×（Ｌ８／ＬＭ）
となる。
【０１６８】
同様に、収量Ｗ８に対応付けるための計測位置のＹ座標は、
ｙ３＋（ｙ４−ｙ３）×（Ｌ８／ＬＭ）
となる。
【０１６９】
以上で説明したように、時刻ｔ１０からｔ８０におけるコンバインＡの位置が、それぞれ、収量Ｗ１からＷ８に対応付けるための計測位置として算出される。そして、時刻ｔ１０からｔ８０におけるコンバインＡの位置は、収量Ｗ１から順に、計測された順番に従って対応付けられる。
【０１７０】
以上で説明した構成によれば、刈取搬送装置１０における搬送速度に基づいて、搬送距離が算出される。そして、第１点ＰＡ１及び第２点ＰＡ２の離間距離ＬＭに対する搬送距離の比率と、第１機体位置から第２機体位置までの距離に対する第１機体位置から実際の計測位置までの距離の比率と、は相関している。そのため、搬送距離と、第１点ＰＡ１及び第２点ＰＡ２の離間距離ＬＭと、第１機体位置と、第２機体位置と、に基づいて計測位置を算出することにより、計測位置を精度良く算出できる。
【０１７１】
そして、このように算出された計測位置を穀粒の収量に対応付ければ、刈取搬送装置１０における搬送速度が変化した場合であっても、穀粒の収量に対応付けられた収穫位置と、実際に穀稈が刈り取られた位置と、のずれが生じ難い。
【０１７２】
即ち、以上で説明した構成であれば、刈取搬送装置１０における搬送速度が変化した場合であっても、穀粒の収量に対応付けられた収穫位置と、実際に穀稈が刈り取られた位置と、のずれが生じ難い。
【０１７３】
〔その他の実施形態〕
（１）脱穀装置４の入口を通過した刈取穀稈から得られた穀粒が、脱穀装置４の入口を通過した時点から計測部Ｍの計測対象となるまでの期間は、一定でなくても良い。
【０１７４】
（２）第２点ＰＡ２は、脱穀装置４の入口よりも搬送方向上手側に設定されていても良いし、脱穀装置４の入口よりも搬送方向下手側に設定されていても良い。
【０１７５】
（３）第１点通過センサが、穀稈センサＳとは別に設けられていても良い。
【０１７６】
（４）穀稈センサＳは設けられていなくても良い。
【０１７７】
（５）第１点ＰＡ１は、切断装置１０ａから比較的遠く離れた位置に設定されていても良い。
【０１７８】
（６）刈取搬送装置１０と脱穀装置４とによって、本発明に係る「搬送装置」が構成されていても良い。
【０１７９】
（７）走行装置６は、ホイール式であっても良いし、セミクローラ式であっても良い。
【０１８０】
（８）計測位置算出部７２は、直線的な走行経路に限らず、直線的な部分と曲線的な部分とを含む走行経路において、穀粒の収量に対応付けるための計測位置を算出するように構成されていても良い。
【産業上の利用可能性】
【０１８１】
本発明は、自脱型コンバインだけでなく、普通型コンバインにも利用可能である。
【符号の説明】
【０１８２】
１        刈取部
４        脱穀装置
１０      刈取搬送装置（搬送装置）
１０ａ    切断装置
２０      位置検出部
７１      搬送距離算出部
７２      計測位置算出部
Ａ        コンバイン
Ｈ        搬送速度検出部
ＬＭ      離間距離
Ｍ        計測部
ＰＡ１    第１点
ＰＡ２    第２点
Ｓ        穀稈センサ（第１点通過センサ）
Ｔ        搬送経路
ｔｐ      一定時間
ｔｕ      単位時間
【図１】
2019004796.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
2019004796.tif 000007
【図６】
2019004796.tif 000008