(57)【要約】【課題】アンモニア吸着量推定誤差の拡大を早期に検出する。【解決手段】内燃機関１の排気浄化装置は、排気通路４に設けられた選択還元型ＮＯｘ触媒２４と、ＮＯｘ触媒の上流側に設けられた還元剤噴射弁２５と、ＮＯｘ触媒のアンモニア吸着量の推定値である第１および第２推定吸着量を算出する推定部１００と、第１推定吸着量に基づき還元剤噴射量を制御する制御部１００と、ＮＯｘ触媒の実浄化率を検出する検出部１００と、実浄化率に基づき第１および第２推定吸着量が正常か否かを判定する判定部とを備える。判定部は、実浄化率に基づいて浄化率の正常範囲を算出し、第１推定吸着量に基づいて第１浄化率を算出すると共に第２推定吸着量に基づいて第２浄化率を算出し、第１および第２浄化率と正常範囲とを比較して、第１および第２推定吸着量が正常か否かを判定する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
排気通路に設けられた選択還元型ＮＯｘ触媒と、
前記ＮＯｘ触媒の上流側の前記排気通路に設けられた還元剤噴射弁と、
前記ＮＯｘ触媒のアンモニア吸着量の異なる推定値である第１推定吸着量および第２推定吸着量を算出する推定部と、
前記推定部によって算出された第１推定吸着量に基づき、前記還元剤噴射弁から噴射される還元剤噴射量を制御する制御部と、
前記ＮＯｘ触媒の実浄化率を検出する検出部と、
前記検出部によって検出された実浄化率に基づき、前記推定部によって算出された第１推定吸着量および第２推定吸着量が正常か否かを判定する判定部と、
を備え、
前記判定部は、
実浄化率に基づいて浄化率の正常範囲を算出し、
第１推定吸着量に基づいて第１浄化率を算出すると共に第２推定吸着量に基づいて第２浄化率を算出し、
第１浄化率および第２浄化率と正常範囲とを比較して、第１推定吸着量および第２推定吸着量が正常か否かを判定する
ことを特徴とする内燃機関の排気浄化装置。
【請求項２】
第１浄化率および第２浄化率の一方が正常範囲外のとき、判定前に、その一方の浄化率に対応する第１推定吸着量および第２推定吸着量の一方の値を、他方の値を利用して修復するための修復操作を行う修復部をさらに備える
請求項１に記載の内燃機関の排気浄化装置。
【請求項３】
前記修復部は、修復操作の際、一方の浄化率に対応する一方の推定吸着量の値を、他方の浄化率に対応する他方の推定吸着量の値またはこれを補正した値に置換して一方の推定吸着量の計算を実行する
請求項２に記載の内燃機関の排気浄化装置。
【請求項４】
前記判定部は、前記修復部による修復操作を行った後に一方の浄化率が正常範囲外にあるとき、一方の推定吸着量を異常と判定する
請求項２または３に記載の内燃機関の排気浄化装置。
【請求項５】
排気通路に設けられた選択還元型ＮＯｘ触媒と、
前記ＮＯｘ触媒の上流側の前記排気通路に設けられた還元剤噴射弁と、
前記ＮＯｘ触媒のアンモニア吸着量の異なる推定値である第１推定吸着量および第２推定吸着量を算出する推定部と、
前記推定部によって算出された第１推定吸着量に基づき、前記還元剤噴射弁から噴射される還元剤噴射量を制御する制御部と、
前記ＮＯｘ触媒の実浄化率を検出する検出部と、
前記検出部によって検出された実浄化率に基づいて浄化率の正常範囲を算出し、第１推定吸着量に基づいて第１浄化率を算出すると共に、第２推定吸着量に基づいて第２浄化率を算出する算出部と、
第１浄化率および第２浄化率の一方が正常範囲外のとき、その一方の浄化率に対応する第１推定吸着量および第２推定吸着量の一方の値を、他方の値を利用して修復するための修復操作を行う修復部と、
を備えることを特徴とする内燃機関の排気浄化装置。
【請求項６】
前記修復部は、修復操作の際、一方の浄化率に対応する一方の推定吸着量の値を、他方の浄化率に対応する他方の推定吸着量の値またはこれを補正した値に置換して一方の推定吸着量の計算を実行する
請求項５に記載の内燃機関の排気浄化装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は内燃機関の排気浄化装置に係り、特に、選択還元型ＮＯｘ触媒を備えた排気浄化装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
内燃機関の排気浄化装置として、排気中のＮＯｘを還元して浄化する選択還元型ＮＯｘ触媒（所謂ＳＣＲ）を備えたものが公知である。ＮＯｘ触媒の上流側では還元剤としての尿素水が噴射され、この尿素水が加水分解されてアンモニア（ＮＨ3）が生成される。アンモニアは、ＮＯｘ触媒上でＮＯｘと反応し、ＮＯｘを還元して浄化する。
【０００３】
ＮＯｘ触媒はアンモニア吸着能を有し、多くのアンモニアを吸着する程、高いＮＯｘ浄化性能を発揮する。このため、ＮＯｘ触媒のアンモニア吸着量を推定し、推定されたアンモニア吸着量に基づき、還元剤噴射量が制御される（例えば特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】国際公開第２０１４／１９９７７７号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、アンモニア吸着量の推定値である推定吸着量が、様々な原因により、真値から比較的大きく乖離することがある。すなわちアンモニア吸着量推定誤差の拡大が生じることがある。これをそのまま放置しておくと、好適な還元剤噴射量制御が実行されなくなり、ＮＯｘ触媒の下流側にＮＯｘが流出するＮＯｘスリップが起こったり、ＮＯｘ触媒の下流側にアンモニアが流出するアンモニアスリップが起こったりして、排ガス性能が悪化する。
【０００６】
そこで、本発明は、上記事情に鑑みて創案され、その目的は、アンモニア吸着量推定誤差の拡大を早期に検出し得る内燃機関の排気浄化装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の一の態様によれば、
排気通路に設けられた選択還元型ＮＯｘ触媒と、
前記ＮＯｘ触媒の上流側の前記排気通路に設けられた還元剤噴射弁と、
前記ＮＯｘ触媒のアンモニア吸着量の異なる推定値である第１推定吸着量および第２推定吸着量を算出する推定部と、
前記推定部によって算出された第１推定吸着量に基づき、前記還元剤噴射弁から噴射される還元剤噴射量を制御する制御部と、
前記ＮＯｘ触媒の実浄化率を検出する検出部と、
前記検出部によって検出された実浄化率に基づき、前記推定部によって算出された第１推定吸着量および第２推定吸着量が正常か否かを判定する判定部と、
を備え、
前記判定部は、
実浄化率に基づいて浄化率の正常範囲を算出し、
第１推定吸着量に基づいて第１浄化率を算出すると共に第２推定吸着量に基づいて第２浄化率を算出し、
第１浄化率および第２浄化率と正常範囲とを比較して、第１推定吸着量および第２推定吸着量が正常か否かを判定する
ことを特徴とする内燃機関の排気浄化装置が提供される。
【０００８】
好ましくは、前記排気浄化装置は、第１浄化率および第２浄化率の一方が正常範囲外のとき、判定前に、その一方の浄化率に対応する第１推定吸着量および第２推定吸着量の一方の値を、他方の値を利用して修復するための修復操作を行う修復部をさらに備える。
【０００９】
好ましくは、前記修復部は、修復操作の際、一方の浄化率に対応する一方の推定吸着量の値を、他方の浄化率に対応する他方の推定吸着量の値またはこれを補正した値に置換して一方の推定吸着量の計算を実行する。
【００１０】
好ましくは、前記判定部は、前記修復部による修復操作を行った後に一方の浄化率が正常範囲外にあるとき、一方の推定吸着量を異常と判定する。
【００１１】
本発明の他の態様によれば、
排気通路に設けられた選択還元型ＮＯｘ触媒と、
前記ＮＯｘ触媒の上流側の前記排気通路に設けられた還元剤噴射弁と、
前記ＮＯｘ触媒のアンモニア吸着量の異なる推定値である第１推定吸着量および第２推定吸着量を算出する推定部と、
前記推定部によって算出された第１推定吸着量に基づき、前記還元剤噴射弁から噴射される還元剤噴射量を制御する制御部と、
前記ＮＯｘ触媒の実浄化率を検出する検出部と、
前記検出部によって検出された実浄化率に基づいて浄化率の正常範囲を算出し、第１推定吸着量に基づいて第１浄化率を算出すると共に、第２推定吸着量に基づいて第２浄化率を算出する算出部と、
第１浄化率および第２浄化率の一方が正常範囲外のとき、その一方の浄化率に対応する第１推定吸着量および第２推定吸着量の一方の値を、他方の値を利用して修復するための修復操作を行う修復部と、
を備えることを特徴とする内燃機関の排気浄化装置が提供される。
【００１２】
好ましくは、前記修復部は、修復操作の際、一方の浄化率に対応する一方の推定吸着量の値を、他方の浄化率に対応する他方の推定吸着量の値またはこれを補正した値に置換して一方の推定吸着量の計算を実行する。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、アンモニア吸着量推定誤差の拡大を早期に検出することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】内燃機関の構成を示す概略図である。
【図２】ＮＯｘ触媒のアンモニア吸着特性を示すグラフである。
【図３】補正係数を算出するためのマップを示す。
【図４】尿素水噴射量に対する各量の関係を示すグラフである。
【図５】第１の判定方法を説明するための概略図である。
【図６】積算値差分の算出方法を説明するためのタイムチャートである。
【図７】第１の判定方法の判定ルーチンのフローチャートである。
【図８】第２の判定方法を説明するための概略図である。
【図９】第２の判定方法の判定ルーチンのフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、添付図面を参照して本発明の実施形態を説明する。但し本発明は以下の実施形態に限定されない点に留意されたい。
【００１６】
図１は、本実施形態の排気浄化装置が適用された内燃機関を示す。内燃機関（エンジンともいう）１は、車両（図示せず）に搭載された多気筒エンジンである。本実施形態において、車両はトラック等の大型車両であり、これに搭載される車両動力源としてのエンジン１は直列４気筒ディーゼルエンジンである。しかしながら、車両および内燃機関の種類、形式、用途等に特に限定はなく、例えば車両は乗用車等の小型車両であってもよいし、エンジン１はガソリンエンジンであってもよい。
【００１７】
エンジン１は、エンジン本体２と、エンジン本体２に接続された吸気通路３および排気通路４と、ターボチャージャ１４と、燃料噴射装置５とを備える。エンジン本体２は、シリンダヘッド、シリンダブロック、クランクケース等の構造部品と、その内部に収容されたピストン、クランクシャフト、バルブ等の可動部品とを含む。
【００１８】
燃料噴射装置５は、コモンレール式燃料噴射装置からなり、各気筒に設けられた燃料噴射弁すなわちインジェクタ７と、インジェクタ７に接続されたコモンレール８とを備える。インジェクタ７は、シリンダ９内すなわち燃焼室内に燃料を直接噴射する筒内インジェクタである。コモンレール８は、インジェクタ７から噴射される燃料を高圧状態で貯留する。
【００１９】
吸気通路３は、エンジン本体２（特にシリンダヘッド）に接続された吸気マニホールド１０と、吸気マニホールド１０の上流端に接続された吸気管１１とにより主に画成される。吸気マニホールド１０は、吸気管１１から送られてきた吸気を各気筒の吸気ポートに分配供給する。吸気管１１には、上流側から順に、エアクリーナ１２、エアフローメータ１３、ターボチャージャ１４のコンプレッサ１４Ｃ、インタークーラ１５、および電子制御式の吸気スロットルバルブ１６が設けられる。エアフローメータ１３は、エンジン１の単位時間当たりの吸入空気量すなわち吸気流量を検出するためのセンサであり、マスエアフロー（ＭＡＦ）センサ等とも称される。
【００２０】
排気通路４は、エンジン本体２（特にシリンダヘッド）に接続された排気マニホールド２０と、排気マニホールド２０の下流側に接続された排気管２１とにより主に画成される。排気マニホールド２０は、各気筒の排気ポートから送られてきた排気ガスを集合させる。排気管２１、もしくは排気マニホールド２０と排気管２１の間には、ターボチャージャ１４のタービン１４Ｔが設けられる。タービン１４Ｔより下流側の排気通路４には、上流側から順に、酸化触媒２２、フィルタ２３、選択還元型ＮＯｘ触媒（ＳＣＲ）２４およびアンモニア酸化触媒２６が設けられる。これらは排気後処理を実行する後処理部材をなす。フィルタ２３とＮＯｘ触媒２４の間の排気通路４には、還元剤としての尿素水を排気通路４内に噴射する還元剤噴射弁としての尿素インジェクタ２５が設けられる。
【００２１】
酸化触媒２２は、排気中の未燃成分（炭化水素ＨＣおよび一酸化炭素ＣＯ）を酸化して浄化すると共に、このときの反応熱で排気ガスを加熱昇温する。フィルタ２３は、所謂連続再生式ディーゼルパティキュレートフィルタであり、排気中に含まれる粒子状物質（ＰＭとも称す）を捕集すると共に、その捕集したＰＭを貴金属と反応させて連続的に燃焼除去する。フィルタ２３には、ハニカム構造の基材の両端開口を互い違いに市松状に閉塞した所謂ウォールフロータイプのものが用いられる。
【００２２】
ＮＯｘ触媒２４は、尿素インジェクタ２５から噴射された尿素水を加水分解して得られるアンモニアを、排気中のＮＯｘと反応させて、ＮＯｘを還元浄化する。ＮＯｘ触媒２４は、ゼオライト又はアルミナなどの基材表面にＰｔなどの貴金属を担持したものや、その基材表面にＣｕ等の遷移金属をイオン交換して担持させたもの、その基材表面にチタニヤ／バナジウム触媒（Ｖ2Ｏ5／ＷＯ3／ＴｉＯ2）を担持させたもの等が例示できる。アンモニア酸化触媒２６は、ＮＯｘ触媒２４から排出された余剰アンモニアを酸化して浄化する。
【００２３】
エンジン１はＥＧＲ装置３０をも備える。ＥＧＲ装置３０は、排気通路４内（特に排気マニホールド２０内）の排気ガスの一部（ＥＧＲガスという）を吸気通路３内（特に吸気マニホールド１０内）に還流させるためのＥＧＲ通路３１と、ＥＧＲ通路３１を流れるＥＧＲガスを冷却するＥＧＲクーラ３２と、ＥＧＲガスの流量を調節するためのＥＧＲ弁３３とを備える。ＥＧＲ装置３０は外部ＥＧＲを実行するためのものである。
【００２４】
また、本実施形態は、それぞれ排気通路４に設けられた電子制御式の排気スロットルバルブ３７と、排気インジェクタ３８とを備える。本実施形態において、これらはタービン１４Ｔと酸化触媒２２の間の排気通路４に設けられ、排気スロットルバルブ３７より下流側に排気インジェクタ３８が配置される。但しこれらの設置位置は変更可能である。排気スロットルバルブ３７は排気流量を調節するためのバルブである。排気インジェクタ３８は、主にフィルタ２３の再生時に排気通路４内に燃料を噴射するためのインジェクタである。
【００２５】
このエンジン１を制御するための制御装置が車両に搭載されている。制御装置は、制御ユニットもしくはコントローラをなす電子制御ユニット（ＥＣＵと称す）１００を有する。ＥＣＵ１００はＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、入出力ポートおよび記憶装置等を含む。ＥＣＵ１００は、筒内インジェクタ７、吸気スロットルバルブ１６、尿素インジェクタ２５、ＥＧＲ弁３３、排気スロットルバルブ３７および排気インジェクタ３８を制御するように構成され、プログラムされている。なお特に断らない限り、吸気スロットルバルブ１６および排気スロットルバルブ３７は全開に制御されているものとする。
【００２６】
制御装置は、以下のセンサ類も有する。このセンサ類に関して、上述のエアフローメータ１３の他、エンジンの回転速度、具体的には毎分当たりの回転数（ｒｐｍ）を検出するための回転速度センサ４０と、アクセル開度を検出するためのアクセル開度センサ４１とが設けられる。また、酸化触媒２２、フィルタ２３およびＮＯｘ触媒２４の上流側入口部には排気温度を検出するための排気温センサ４２，４３，４４が設けられている。また、ＮＯｘ触媒２４の下流側出口部には排気温度を検出するための排気温センサ４６が設けられている。また、フィルタ２３の入口部および出口部の排気圧の差圧を検出するための差圧センサ４５が設けられている。
【００２７】
また、ＮＯｘ触媒２４の上流側入口部と下流側出口部には、それぞれ、排気中のＮＯｘを検出するための上流側ＮＯｘセンサ４７および下流側ＮＯｘセンサ４８が設けられている。これらＮＯｘセンサ４７，４８は、排気ガスのＮＯｘ濃度に相関した出力を発する。但しＮＯｘセンサ４７，４８はアンモニアも検出可能である。上流側ＮＯｘセンサ４７は尿素インジェクタ２５よりも上流側に設けられている。以上のセンサ類の出力信号はＥＣＵ１００に送られる。
【００２８】
次に、ＥＣＵ１００により実行される制御の内容について説明する。
【００２９】
まず、尿素インジェクタ２５から噴射される尿素水噴射量の制御の概要を説明する。尿素水噴射量Ｍは、概して後述する第１噴射量ＭＡと第２噴射量ＭＢと第３噴射量ＭＣの和として表され、式：Ｍ＝ＭＡ＋ＭＢ＋ＭＣで表される。そしてＥＣＵ１００は、尿素水噴射量Ｍを算出すると共に、算出された尿素水噴射量Ｍに等しい量の尿素水を尿素インジェクタ２５から噴射させる。
【００３０】
第一に、ＮＯｘ触媒２４に流入するＮＯｘ量（流入ＮＯｘ量）に見合った第１噴射量ＭＡが算出される。流入ＮＯｘ量は、上流側ＮＯｘセンサ４７により検出されたＮＯｘ濃度と排気ガス流量の積で表される。排気ガス流量は、エアフローメータ１３により検出された吸入空気量の値に基づいて算出される。例えば排気ガス流量は吸入空気量の値に等しい値として算出される。流入ＮＯｘ量と第１噴射量ＭＡとの間の予め定められた関係、具体的にはマップ（関数でもよい。以下同様）が、ＥＣＵ１００に記憶され、ＥＣＵ１００はこのマップを参照して流入ＮＯｘ量に対応した第１噴射量ＭＡを算出する。ここでは、流入ＮＯｘを還元浄化するのに必要な最小限の噴射量、言い換えれば流入ＮＯｘ量に対し当量比が１となるような噴射量が第１噴射量ＭＡとして算出される。
【００３１】
なお、上流側ＮＯｘセンサ４７は排気通路４のより上流側の位置に設けられてもよい。また流入ＮＯｘ量は、エンジン運転状態（例えばエンジン回転数と筒内インジェクタ７の燃料噴射量）に基づいてＥＣＵ１００により推定してもよい。また排気ガス流量は、排気通路４に設けられた流量センサにより直接検出してもよい。
【００３２】
第二に、ＮＯｘ触媒２４のアンモニア吸着量を目標吸着量に近づけるための第２噴射量ＭＢが算出される。すなわち、ＮＯｘ触媒２４はアンモニア吸着能を有し、多くのアンモニアを吸着する程、高いＮＯｘ浄化性能を発揮する。このため、ＮＯｘ触媒２４のアンモニア吸着量が推定されると共に、この推定吸着量と目標吸着量の差分に基づき、還元剤噴射量が制御される。アンモニア吸着量を推定する理由は、それを実測するのが困難だからである。
【００３３】
図２には、ＮＯｘ触媒２４のアンモニア吸着特性を示す。線ａは、実験等を通じて把握されるアンモニア吸着量の上限値もしくは吸着限界を示し、この上限値は、ＮＯｘ触媒２４の触媒温度が高くなる程、低くなる傾向がある。なお、実際のアンモニア吸着量が上限値のときにアンモニアが供給されると、そのアンモニアはＮＯｘ触媒２４に吸着できないので、ＮＯｘ触媒２４の下流側に流出し、アンモニアスリップを生じさせる。
【００３４】
線ａより所定のマージンだけ低吸着量側の目標値が線ｂの如く定められ、この線ｂがマップの形でＥＣＵ１００に記憶されている。
【００３５】
ＥＣＵ１００は、排気温センサ４４，４６の少なくとも一方の検出値に基づきＮＯｘ触媒２４の触媒温度を推定する。例えば、いずれか一方の検出値を触媒温度とみなしてもよいし、両方の検出値の平均値を触媒温度とみなしてもよい。そして推定した触媒温度（図２のＴｃ１）に対応したアンモニア吸着量の目標値Ｗｔ（図２のｃ点の値）をマップから算出する。なお触媒温度は直接検出してもよい。推定および検出を総称して取得という。
【００３６】
この目標吸着量Ｗｔと推定吸着量Ｗｅの差分ΔＷが式：ΔＷ＝Ｗｔ−Ｗｅにより求められ、この差分ΔＷに応じた第２噴射量ＭＢが算出される。差分ΔＷが大きい程、大きな第２噴射量ＭＢが算出される。
【００３７】
例えば図２のｄ点のように、推定吸着量Ｗｅが目標吸着量Ｗｔよりも少ない場合、差分ΔＷが正であるため、噴射量増大側の正の第２噴射量ＭＢが算出され、この第２噴射量ＭＢが噴射されることにより、推定吸着量Ｗｅが増大し、目標吸着量Ｗｔに徐々に近づいていく。他方、例えば図２のｅ点のように、推定吸着量Ｗｅが目標吸着量Ｗｔよりも多い場合、差分ΔＷが負であるため、ゼロまたは負の第２噴射量ＭＢが算出される。これにより、ＮＯｘ触媒２４に吸着したアンモニアがＮＯｘの還元に消費され、推定吸着量Ｗｅが減少し、目標吸着量Ｗｔに徐々に近づいていく。
【００３８】
アンモニア吸着量の推定方法について、本実施形態では、ＮＯｘ触媒２４におけるアンモニアとＮＯｘの反応を表す化学反応式に基づいて数学モデルを構築し、当該モデルに基づいてアンモニア吸着量をＥＣＵ１００により精度良く推定するようになっている。この際、ＥＣＵ１００は、尿素水噴射量Ｍ、ＮＯｘ触媒２４の触媒温度、排気ガス流量、上下流側ＮＯｘセンサ４７，４８の検出値、エンジン運転状態を表すエンジンパラメータ（エンジン回転数、燃料噴射量等）等のパラメータに基づいて、アンモニア吸着量を推定する。
【００３９】
第三に、ＮＯｘ触媒２４から流出したＮＯｘ量（流出ＮＯｘ量）に見合った第３噴射量ＭＣが算出される。具体的には、下流側ＮＯｘセンサ４８の出力（センサ出力）Ｖが所定の上限値Ｖｕｐ以下のときには、流出ＮＯｘ量が許容範囲内であるとして、ゼロの第３噴射量ＭＣが算出される。他方、センサ出力Ｖが上限値Ｖｕｐを超えたときには、流出ＮＯｘ量が許容範囲外であるため、尿素水噴射量を増やして流出ＮＯｘ量を抑制すべく、正の第３噴射量ＭＣが算出される。
【００４０】
このとき、センサ出力Ｖと上限値Ｖｕｐの差分ΔＶ（＝Ｖ−Ｖｕｐ）が算出され、この差分ΔＶに応じた第３噴射量ＭＣが算出される。こうして尿素水噴射量Ｍは、センサ出力Ｖに基づきフィードバック制御あるいはフィードバック補正されることとなる。
【００４１】
ここで本実施形態では、第３噴射量ＭＣは補正係数Ｋ（≧１）によって表される。つまり前式Ｍ＝ＭＡ＋ＭＢ＋ＭＣは本実施形態の場合、Ｍ＝Ｋ×ＭＡ＋ＭＢ（＝ＭＡ＋ＭＢ＋（Ｋ−１）×ＭＡ）で表され、ＭＣ＝（Ｋ−１）×ＭＡとされる。図３に示すようなマップがＥＣＵ１００に記憶され、差分ΔＶがゼロから大きくなる程、１より大きな補正係数Ｋが算出される。また差分ΔＶがリミット値ΔＶ１（＞０）以上になったとき、補正係数Ｋはその上昇が抑制されてリミット値Ｋ１（＞１）に制限される。差分ΔＶがゼロ以下のとき補正係数Ｋは１である。
【００４２】
センサ出力Ｖが上限値Ｖｕｐを超えたとき、差分ΔＶに応じた補正係数Ｋ（＞１）が算出され、ベース噴射量である第１噴射量ＭＡが補正係数Ｋによって増量補正され、その結果、尿素水噴射量Ｍが増量補正される。
【００４３】
なお、ここでは単純なフィードバック制御の例を示したが、フィードバック制御は周知のＰＩＤ制御等の手法を用いたより複雑なものであってもよい。また差分ΔＶに応じて第１噴射量ＭＡと無関係な加算項である第３噴射量ＭＣを算出し、式Ｍ＝ＭＡ＋ＭＢ＋ＭＣにより尿素水噴射量Ｍを算出してもよい。
また尿素水噴射量Ｍは、他の補正量（例えば尿素水温度補正量、尿素濃度補正量等）によって補正されるため、第１〜第３噴射量ＭＡ〜ＭＣの和に近似するものの必ずしも一致しない。
【００４４】
ところで、下流側ＮＯｘセンサ４８は、ＮＯｘだけでなく、アンモニアも検出可能であり、両者を区別して検出できない。このため、尿素水噴射量に対するＮＯｘ触媒下流側の流出ＮＯｘ量と、下流側ＮＯｘセンサ４８のセンサ出力と、ＮＯｘ触媒下流側に流出したアンモニア量（流出アンモニア量）との関係は、図４に示すようになる。
【００４５】
図の左端付近のように、尿素水噴射量が比較的少なく流入ＮＯｘ量に対して不足する場合、ＮＯｘ触媒２４が流入ＮＯｘを全て還元できないため、ＮＯｘ触媒下流側にＮＯｘが流出するＮＯｘスリップが起こる。そして流出ＮＯｘ量は多くなり、ＮＯｘセンサ出力も大きくなる。そして尿素水噴射量が増加するにつれ、尿素水噴射量が流入ＮＯｘ量に対して徐々に見合うようになって行くため、流出ＮＯｘ量が徐々に減少し、ＮＯｘセンサ出力も徐々に減少する。
【００４６】
しかし、更に尿素水噴射量を増加すると、尿素水噴射量が流入ＮＯｘ量に対して過剰となり、ＮＯｘ触媒２４から余剰のアンモニアが流出するアンモニアスリップが起こる。尿素水噴射量を増加するにつれ、流出アンモニア量も増加する。ＮＯｘセンサ４８はこのアンモニアを検出するため、尿素水噴射量を増加するにつれ、ＮＯｘセンサ出力は徐々に増加していくこととなる。
【００４７】
ＮＯｘスリップとアンモニアスリップがバランスするバランス点、すなわち、流出ＮＯｘ量と流出アンモニア量の両者をできるだけ最小化できる尿素水噴射量の値を図中Ｍｈで示す。Ｍｈより小噴射量側をＮＯｘスリップ領域、Ｍｈより大噴射量側をアンモニアスリップ領域とする。
【００４８】
ＮＯｘセンサ出力は、バランス点で極小値となる曲線を描く。よって、ＮＯｘセンサ出力のみによっては、ＮＯｘセンサ出力がＮＯｘスリップ領域にあるのか（ＮＯｘスリップが起こっているのか）、アンモニアスリップ領域にあるのか（アンモニアスリップが起こっているのか）を判別することができない。このため従来は、尿素水噴射量を強制的に増加または減少し、それに応じてＮＯｘセンサ出力が大小どちら側に変化するかを検出し、その結果に基づいて、ＮＯｘセンサ出力がいずれの領域にあるかを判別している。
【００４９】
例えば、尿素水噴射量を増量したときにＮＯｘセンサ出力が減少した場合はＮＯｘスリップ領域にある（ＮＯｘスリップが起こっている）と判定し、尿素水噴射量を増量したときにＮＯｘセンサ出力が増加した場合はアンモニアスリップ領域にある（アンモニアスリップが起こっている）と判定する。
【００５０】
さて、前述したように、ＥＣＵ１００により算出された推定吸着量Ｗｅの値が、様々な原因により、真値から比較的大きく乖離することがある。すなわちアンモニア吸着量推定誤差の拡大が生じることがある。その原因としては例えば、尿素インジェクタ２５の一時的固着、ＮＯｘ浄化率が不安定な低排気温域でのエンジンの長時間運転等がある。こうした推定誤差拡大をそのまま放置しておくと、好適な還元剤噴射量制御が実行されなくなり、ＮＯｘスリップが起こったり、アンモニアスリップが起こったりして、排ガス性能が悪化する。
【００５１】
そこで本実施形態では、アンモニア吸着量推定誤差の拡大を早期に検出するため、以下に述べるような自己診断（ＯＢＤ：On-Board Diagnostics）をＥＣＵ１００により実施する。
【００５２】
［第１の判定方法］
本実施形態では、推定吸着量Ｗｅが正常か否かを判定するため、異なる二つの判定方法を並行して実施する。ここではまず、本発明とは直接関係がない第１の判定方法を説明し、その後、本発明の実施形態に係る第２の判定方法を説明する。
【００５３】
第１の判定方法に関し、ＥＣＵ１００は、推定吸着量Ｗｅと比較する判定閾値Ｔｈを以下の手順により算出する。そして推定吸着量Ｗｅを、算出した判定閾値Ｔｈと比較し、その比較結果に応じて推定吸着量Ｗｅが正常か異常かを判定する。
【００５４】
判定閾値Ｔｈの算出に際してはまず、尿素水噴射量Ｍに相当する第１アンモニア量Ｕが算出される。第１アンモニア量Ｕは、尿素水噴射量Ｍから得られるアンモニア量であり、両者の関係を予め記憶したマップから尿素水噴射量Ｍに基づいて算出される。
【００５５】
次に、第１噴射量ＭＡに相当する第２アンモニア量ＵＡが算出される。第２アンモニア量ＵＡも、第１噴射量ＭＡから得られるアンモニア量であり、両者の関係を予め記憶したマップから第１噴射量ＭＡに基づいて算出される。
【００５６】
第１アンモニア量Ｕと第２アンモニア量ＵＡの差ΔＵ（＝Ｕ−ＵＡ）が算出され、この差ΔＵが積算されて、積算値Ｓ＝ΣΔＵが算出される。この積算値Ｓに基づいて判定閾値Ｔｈが算出される。
【００５７】
図５に示すように、判定閾値Ｔｈには、尿素水噴射実行時の判定閾値ＴｈＨと、尿素水噴射非実行時（停止時）の判定閾値ＴｈＬとの二種類がある。ＥＣＵ１００は、尿素水噴射の実行時と非実行時とで判定閾値Ｔｈを変更し、尿素水噴射実行時には判定閾値ＴｈＨを、尿素水噴射非実行時には判定閾値ＴｈＬを用いる。
【００５８】
特にＥＣＵ１００は、尿素水噴射実行時には、判定閾値ＴｈＨを推定吸着量の上限値として用い、尿素水噴射非実行時には判定閾値ＴｈＬを推定吸着量の下限値として用いる。以下、判定閾値ＴｈＨを上限判定閾値ともいい、判定閾値ＴｈＬを下限判定閾値ともいう。
【００５９】
ＥＣＵ１００は、尿素水噴射実行時には、積算値Ｓより所定の第１余裕値だけ大きい値を上限判定閾値ＴｈＨとし、還元剤噴射の非実行時には、積算値Ｓより所定の第２余裕値だけ小さい値を下限判定閾値ＴｈＬとする。第１余裕値は、ゼロ以上のα１で表され、上限判定閾値ＴｈＨは式：ＴｈＨ＝Ｓ＋α１から算出される。第２余裕値は、ゼロ以下のα２の絶対値で表され、下限判定閾値ＴｈＬは式：ＴｈＬ＝Ｓ＋α２から算出される。
【００６０】
尿素水噴射実行時には、推定吸着量Ｗｅが上限判定閾値ＴｈＨと比較される。推定吸着量Ｗｅが上限判定閾値ＴｈＨ以下のときには推定吸着量Ｗｅが正常と判定され、推定吸着量Ｗｅが上限判定閾値ＴｈＨより大きいときには推定吸着量Ｗｅが異常と判定される。
【００６１】
他方、尿素水噴射非実行時には、推定吸着量Ｗｅが下限判定閾値ＴｈＬと比較される。推定吸着量Ｗｅが下限判定閾値ＴｈＬ以上のときには推定吸着量Ｗｅが正常と判定され、推定吸着量Ｗｅが上限判定閾値ＴｈＨより小さいときには推定吸着量Ｗｅが異常と判定される。
【００６２】
上述の差ΔＵは、ＮＯｘ触媒２４に供給された全アンモニア量から、流入ＮＯｘの還元に使用されたアンモニア量を差し引いた値である。これは、尿素水噴射実行時には、ＮＯｘ触媒２４に吸着可能な単位時間当たりのアンモニア量の最大値を意味すると考えられる。一方、尿素水噴射実行時には、推定吸着量Ｗｅおよび積算値Ｓが上昇傾向にある。よって積算値Ｓに基づいて算出された上限判定閾値ＴｈＨは、概ね、推定吸着量の上限値を定める値として好適と考えられる。そこで本実施形態では、積算値Ｓに基づいて上限判定閾値ＴｈＨを算出すると共に、推定吸着量Ｗｅを上限判定閾値ＴｈＨと比較し、推定吸着量Ｗｅが上限判定閾値ＴｈＨより大きいときには推定吸着量Ｗｅを異常と判定する。これにより、アンモニア吸着量推定誤差の拡大を早期に検出することができる。
【００６３】
他方、尿素水噴射非実行時には、ＮＯｘ触媒２４に供給される全アンモニア量がゼロであることから、差ΔＵは、ＮＯｘ触媒２４から脱離可能な単位時間当たりのアンモニア量の最大値を意味すると考えられる。尿素水噴射非実行時には、推定吸着量Ｗｅおよび積算値Ｓが低下傾向にある。よって積算値Ｓに基づいて算出された下限判定閾値ＴｈＬは、概ね、推定吸着量の下限値を定める値として好適と考えられる。そこで本実施形態では、積算値Ｓに基づいて下限判定閾値ＴｈＬを算出すると共に、推定吸着量Ｗｅを下限判定閾値ＴｈＬと比較し、推定吸着量Ｗｅが下限判定閾値ＴｈＬより小さいときには推定吸着量Ｗｅを異常と判定する。これによっても、アンモニア吸着量推定誤差の拡大を早期に検出することができる。
【００６４】
第１余裕値α１および第２余裕値α２は、診断の安定性を高めるため、絶対的な基準である積算値Ｓに対し若干異常側に判定閾値Ｔｈをずらすために定められた値である。第１余裕値α１および第２余裕値α２は、それぞれ一定値であってもよいが、ここでは診断精度を高めるため、各状態量に応じて可変設定される。
【００６５】
図６において、実線は尿素水噴射実行時の積算値Ｓの変化を示し、破線は尿素水噴射非実行時の積算値Ｓの変化を示す。横軸は時間ｔであり、ｔ＝ｎは今回（現在）の演算時期、ｔ＝ｎ−１は前回（所定時間前）の演算時期を示す。τは演算時期の間隔すなわち演算周期（例えば１０ｍｓｅｃ）を示す。例えば尿素水噴射実行時、ＥＣＵ１００は次のように第１余裕値α１を設定する。
【００６６】
図６に実線で示すように、まず、今回の積算値Ｓnと前回の積算値Ｓn-1の差である積算値差分ΔＳn＝Ｓn−Ｓn-1が算出される。積算値差分ΔＳnは、現在の積算値Ｓの単位時間当たりの上昇率または上昇速度と言い換えることもできる。次に、積算値差分ΔＳnを補正するための補正係数Ｆ１が、排気温度、排気ガス流量等のパラメータに基づいて算出される。排気温度には排気温センサ４４の検出値が用いられ、排気ガス流量には吸入空気量の値に基づいて算出された値が用いられる。この補正係数Ｆ１の算出にはＥＣＵ１００に記憶されたマップが用いられる。最後に、積算値差分ΔＳnに補正係数Ｆ１を乗じて第１余裕値α１が算出される。第１余裕値α１は、積算値Ｓが上昇している場合は正の値とされ、それ以外の場合は０以上の値とされる。
【００６７】
なお、補正係数Ｆ１を乗じる代わりに、補正量を加算して積算値差分ΔＳnを補正してもよい。また積算値差分ΔＳnは、演算周期τより長い時間間隔での積算値Ｓの差であってもよい。
【００６８】
次に、尿素水噴射非実行時における第２余裕値α２の設定方法を説明する。この設定方法は、第１余裕値α１の設定方法と大略同様である。
【００６９】
図６に破線で示すように、まず、今回の積算値Ｓnと前回の積算値Ｓn-1の差である積算値差分ΔＳn＝Ｓn−Ｓn-1が算出される。積算値Ｓが下降している場合には負の積算値差分ΔＳnが算出される。次に、積算値差分ΔＳnを補正するための補正係数Ｆ２が前記同様に算出される。積算値差分ΔＳnに補正係数Ｆ２を乗じて第２余裕値α２が算出される。第２余裕値α２は、積算値Ｓが下降している場合は負の値とされ、それ以外の場合は０以下の値とされる。
【００７０】
なお、補正係数Ｆ２を乗じる代わりに、補正量を加算して積算値差分ΔＳnを補正してもよい。
【００７１】
次に、図７を参照して、第１の判定方法の判定ルーチンを説明する。図示するルーチンはＥＣＵ１００により所定の演算周期τ（例えば１０ｍｓｅｃ）毎に繰り返し実行される。
【００７２】
ステップＳ１０１では、尿素水噴射量Ｍに基づき、これに相当する第１アンモニア量Ｕが算出される。ステップＳ１０２では、第１噴射量ＭＡに基づき、これに相当する第２アンモニア量ＵＡが算出される。
【００７３】
ステップＳ１０３では、１アンモニア量Ｕと第２アンモニア量ＵＡの差ΔＵ（＝Ｕ−ＵＡ）が算出され、ステップＳ１０４では、この差ΔＵが積算されて、積算値Ｓ＝ΣΔＵが算出される。
【００７４】
ステップＳ１０５では、尿素水噴射実行時であるか否かが判断される。実行時である場合はステップＳ１０６に進み、実行時でない場合すなわち非実行時である場合はステップＳ１１０に進む。
【００７５】
実行時である場合、ステップＳ１０６において、尿素水噴射実行時の判定閾値である上限判定閾値ＴｈＨが式：ＴｈＨ＝Ｓ＋α１から算出される。
【００７６】
そしてステップＳ１０７において、推定吸着量Ｗｅが上限判定閾値ＴｈＨより大きいか否かが判断される。
【００７７】
推定吸着量Ｗｅが上限判定閾値ＴｈＨ以下の場合（Ｗｅ≦ＴｈＨ）、ステップＳ１０８に進んで、推定吸着量Ｗｅは正常と判定され、ルーチンが終了される。
【００７８】
他方、推定吸着量Ｗｅが上限判定閾値ＴｈＨより大きい場合（Ｗｅ＞ＴｈＨ）、ステップＳ１０９に進んで、推定吸着量Ｗｅは異常と判定され、ルーチンが終了される。なお異常と判定した場合、例えば、推定吸着量Ｗｅを正常値に戻すのに必要な措置を施したり、あるいは、図示しない警告装置（チェックランプ等）を起動させ、ユーザーに点検整備を促したりするのが好ましい。これにより、排ガス性能の悪化を抑制することができる。
【００７９】
他方、尿素水噴射非実行時である場合、ステップＳ１１０において、尿素水噴射非実行時の判定閾値である下限判定閾値ＴｈＬが式：ＴｈＬ＝Ｓ＋α２から算出される。
【００８０】
そしてステップＳ１１１において、推定吸着量Ｗｅが下限判定閾値ＴｈＬより小さいか否かが判断される。
【００８１】
推定吸着量Ｗｅが下限判定閾値ＴｈＬ以上の場合（Ｗｅ≧ＴｈＬ）、ステップＳ１１２に進んで、推定吸着量Ｗｅは正常と判定され、ルーチンが終了される。
【００８２】
他方、推定吸着量Ｗｅが下限判定閾値ＴｈＬより小さい場合（Ｗｅ＜ＴｈＬ）、ステップＳ１１３に進んで、推定吸着量Ｗｅは異常と判定され、ルーチンが終了される。
【００８３】
以上述べたように、第１の判定方法では、尿素水噴射量Ｍに相当する第１アンモニア量Ｕと、ＮＯｘ触媒２４に流入するＮＯｘの還元に必要な第１噴射量ＭＡに相当する第２アンモニア量ＵＡとの差ΔＵの積算値Ｓに基づいて判定閾値ＴｈＨ，ＴｈＬを算出し、推定吸着量Ｗｅを判定閾値ＴｈＨ，ＴｈＬと比較して推定吸着量Ｗｅが正常か否かを判定する。このため、アンモニア吸着量推定誤差の拡大を早期に検出することができる。
【００８４】
また第１の判定方法では、尿素水噴射の実行時と非実行時とで判定閾値を変更するので、判定閾値を適切に設定でき、診断精度を高めることができる。
【００８５】
また第１の判定方法では、尿素水噴射の実行時には算出した上限判定閾値ＴｈＨを推定吸着量の上限値として用い、尿素水噴射の非実行時には算出した下限判定閾値ＴｈＬを推定吸着量の下限値として用いる。このため、推定吸着量の上昇傾向および下降傾向に合わせて適切に上限値および下限値を定めることができ、これによっても判定閾値を適切に設定し、診断精度を高められる。
【００８６】
また第１の判定方法では、尿素水噴射の実行時には積算値Ｓより所定の第１余裕値α１だけ大きい値を上限判定閾値ＴｈＨとし、尿素水噴射の非実行時には積算値Ｓより所定の第２余裕値|α２|だけ小さい値を下限判定閾値ＴｈＬとする。このため、診断の安定性を高めることができ、誤診断を抑制することができる。
【００８７】
なお、従来方法に倣い、ＮＯｘセンサ出力が増大したとき尿素水噴射量を強制的に増加または減少し、それに応じたＮＯｘセンサ出力の変化の仕方に応じてＮＯｘスリップおよびアンモニアスリップのいずれが起こっているのかを判定することが可能である。そして、起こっている一方のスリップがアンモニア吸着量推定誤差の拡大に起因するものとして、推定吸着量の異常を判定することが考えられる。しかし、この方法だと、ＮＯｘスリップおよびアンモニアスリップのいずれが起こっているのかを判定するまでに比較的長時間を要するため、推定吸着量の異常を早期に検出することができない。これに対し、第１の判定方法の場合だと、判定閾値Ｔｈの算出と、推定吸着量Ｗｅおよび判定閾値Ｔｈの比較とを常時行っているため、推定吸着量の異常を早期に検出することが可能である。
【００８８】
［第２の判定方法］
次に、本発明の実施形態に係る第２の判定方法を説明する。
【００８９】
この第２の判定方法では、前述の推定吸着量Ｗｅが第１推定吸着量として使用され、前述の積算値Ｓが第２推定吸着量として使用される。積算値Ｓは、簡易的に計算されたＮＯｘ触媒２４のアンモニア吸着量とみなせるため、第２推定吸着量として使用することが可能である。推定吸着量Ｗｅおよび積算値Ｓは、互いに異なる（別種の）アンモニア吸着量の推定値である。
【００９０】
推定吸着量Ｗｅに基づき、ＮＯｘ触媒２４の第１のＮＯｘ浄化率である第１浄化率Ｒ１が算出される。第１浄化率Ｒ１は、推定吸着量Ｗｅ、排気温センサ４４により検出された排気温度、および排気ガス流量に基づき、所定のマップから算出される。
【００９１】
また積算値Ｓに基づき、ＮＯｘ触媒２４の第２のＮＯｘ浄化率である第２浄化率Ｒ２が算出される。第２浄化率Ｒ２は、積算値Ｓ、排気温センサ４４により検出された排気温度、および排気ガス流量に基づき、所定のマップから算出される。
【００９２】
他方、これらとは別に、ＮＯｘ触媒２４の実際のＮＯｘ浄化率である実浄化率Ｒｔが検出される。この際、ＮＯｘ触媒２４に流入するＮＯｘ量（流入ＮＯｘ量Ｎｉｎ）が、上流側ＮＯｘセンサ４７により検出されたＮＯｘ濃度と排気ガス流量の積として計算される。また、ＮＯｘ触媒２４から流出するＮＯｘ量（流出ＮＯｘ量Ｎｏｕｔ）が、下流側ＮＯｘセンサ４８により検出されたＮＯｘ濃度と排気ガス流量の積として計算される。そして式：Ｒｔ＝１−Ｎｏｕｔ／Ｎｉｎにより実浄化率Ｒｔが計算される。
【００９３】
次に、図８に示すように、実浄化率Ｒｔに基づいて浄化率Ｒの正常範囲が算出される。正常範囲は、Ｒｔ−β２≦Ｒ≦Ｒｔ＋β１を満たすような浄化率Ｒの範囲である（但しβ１，β２＞０）。β１は正常範囲の上限を規定する上限規定値、β２は正常範囲の下限を規定する下限規定値である。β１，β２は、所定の一定値であってもよいし、前述の余裕値α１，α２と同様に可変設定されてもよい。
【００９４】
第１浄化率Ｒ１および第２浄化率Ｒ２と正常範囲とを比較して、推定吸着量Ｗｅおよび積算値Ｓが正常か否かが判定される。
【００９５】
例えば、第１浄化率Ｒ１および第２浄化率Ｒ２の両方が正常範囲内にあれば、推定吸着量Ｗｅおよび積算値Ｓの両方が正常と判定される。また第１浄化率Ｒ１が正常範囲外にあり、第２浄化率Ｒ２のみが正常範囲内のときは、推定吸着量Ｗｅが異常、積算値Ｓが正常と判定される。逆に、第１浄化率Ｒ１のみが正常範囲内にあり、第２浄化率Ｒ２が正常範囲外のときは、推定吸着量Ｗｅが正常、積算値Ｓが異常と判定される。
【００９６】
第１浄化率Ｒ１または第２浄化率Ｒ２が正常範囲より大きい値であるとき、第１浄化率Ｒ１または第２浄化率Ｒ２は過大異常範囲内にあるとされる。また第１浄化率Ｒ１または第２浄化率Ｒ２が正常範囲より小さい値であるとき、第１浄化率Ｒ１または第２浄化率Ｒ２は過小異常範囲内にあるとされる。
【００９７】
ところで本実施形態では、第１浄化率Ｒ１および第２浄化率Ｒ２の一方が正常範囲外のとき、直ちに異常と判定するのではなく、その判定前に、その一方の浄化率に対応する一方の推定吸着量（推定吸着量Ｗｅおよび積算値Ｓの一方）の値を、他方の推定吸着量（推定吸着量Ｗｅおよび積算値Ｓの他方）の値を利用して修復するための修復操作を行う。そしてこの修復操作を行ってもなお一方の浄化率が正常範囲内に入らないときに、一方の推定吸着量を異常と判定する。
【００９８】
判定前に修復操作を行うので、この修復操作により一方の推定吸着量を正常値に復帰できる可能性がある。正常値に復帰できれば、異常判定を行って点検整備等を行う手間を省けるので、こうした修復操作は非常に有益である。
【００９９】
修復操作は、基本的に、正常範囲外の一方の浄化率に対応した、異常の可能性が高い一方の推定吸着量（推定吸着量Ｗｅおよび積算値Ｓの一方）を、正常範囲内の他方の浄化率に対応した、正常と思われる他方の推定吸着量（推定吸着量Ｗｅおよび積算値Ｓの他方）で置換することにより行う。そして置換後、一方の推定吸着量の計算を実行ないし続行する。なお正常と思われる他方の推定吸着量の方については何等の変更無く計算が続行される。
【０１００】
この修復操作が上手くいけば、一方の推定吸着量の値がやがて正常値に復帰し、これに対応する一方の浄化率の値も正常範囲内に入る。こうして正常な状態に復帰でき、異常判定を行うことなく、異常状態を脱することができる。
【０１０１】
図９を参照して、第２の判定方法の判定ルーチンを説明する。図示するルーチンはＥＣＵ１００により所定の演算周期τ（例えば１０ｍｓｅｃ）毎に繰り返し実行される。
【０１０２】
ステップＳ２０１では、推定吸着量Ｗｅに基づき、第１浄化率Ｒ１が算出される。
【０１０３】
ステップＳ２０２では、前述のステップＳ１０１〜Ｓ１０４の方法に従って積算値Ｓが算出される。なおステップＳ１０４で算出された積算値ＳをステップＳ２０２で流用してもよい。そしてステップＳ２０３で、積算値Ｓに基づき、第２浄化率Ｒ２が算出される。
【０１０４】
ステップＳ２０４では、ＮＯｘセンサ４７，４８の検出値等に基づき、実浄化率Ｒｔが算出される。
【０１０５】
ステップＳ２０５では、実浄化率Ｒｔに基づき、浄化率Ｒの正常範囲が算出される。すなわちＲｔ−β２≦Ｒ≦Ｒｔ＋β１を満たすような浄化率Ｒの正常範囲が算出される。
【０１０６】
ステップＳ２０６では、第１浄化率Ｒ１および第２浄化率Ｒ２の両方が正常範囲内にあるか否かが判断される。両方が正常範囲内にあると判断された場合、ステップＳ２０７に進んで、推定吸着量Ｗｅおよび積算値Ｓの両方が正常と判定され、ルーチンが終了される。
【０１０７】
また、ステップＳ２０６で両方が正常範囲内にあると判断されない場合、便宜上、第１浄化率Ｒ１および第２浄化率Ｒ２の一方が正常範囲内にあり、他方が正常範囲外にあると判断されるものとする。この場合、ステップＳ２０８に進み、第１浄化率Ｒ１が正常範囲外にあるか否か、すなわち、第２浄化率Ｒ２が正常範囲内にあり、第１浄化率Ｒ１が正常範囲外にあるか否かが判断される。イエスの場合、ステップＳ２０９に進み、ノーの場合、ステップＳ２１２に進む。ここでの正常範囲外とは、過大異常範囲内にある場合と過小異常範囲内にある場合との両方を含む。
【０１０８】
なお、ステップＳ２０８での判断は、第２浄化率Ｒ２が正常範囲内かつ第１浄化率Ｒ１が正常範囲外にある状態が所定時間継続したときにイエス、それ以外のときにノーとするのが好ましい。こうすることにより、当該状態がある程度継続した場合のみイエスとすることができ、判定の信頼性を高められる。
【０１０９】
ステップＳ２０９では、推定吸着量Ｗｅの値を積算値Ｓの値に置換し、その後通常通り、推定吸着量Ｗｅの計算を進める。
【０１１０】
次にステップＳ２１０において、第１浄化率Ｒ１が正常範囲外にあるか否か、すなわち、第２浄化率Ｒ２が正常範囲内にあり、第１浄化率Ｒ１が正常範囲外にあるか否かが判断される。
【０１１１】
ここでの判断は、値の置換後に所定時間が経過してもなお第２浄化率Ｒ２が正常範囲内にあり、かつ第１浄化率Ｒ１が正常範囲外にあるとき（つまり状態が変わらないとき）にイエス、それ以外のときにノーとするのが好ましい。値を置換して修復操作が上手くいったとしても、推定吸着量Ｗｅの値が正常値に復帰し、その結果が反映されて第１浄化率Ｒ１が正常範囲内に復帰するまでには一定時間を要する。こうした時間を待つために、所定時間経過後に判断を行うのが好ましく、こうすることにより判定の信頼性を高められる。
【０１１２】
ステップＳ２１０の判断がイエスの場合、ステップＳ２１１に進んで、推定吸着量Ｗｅが異常と判定される。なお異常と判定した場合、第１の判定方法のときと同様、図示しない警告装置（チェックランプ等）を起動させ、ユーザーに点検整備を促すのが好ましい。これにより排ガス性能の悪化を抑制することができる。
【０１１３】
他方、ステップＳ２１０の判断がノーの場合には、ステップＳ２１１に進まずそのままルーチンが終了される。すなわちこの場合は、修復操作が上手くいって第１浄化率Ｒ１が正常範囲内に復帰したことを意味するので、今回のルーチンは判定を保留し終了する。次回以降のルーチンでステップＳ２０６がイエスになり、正常判定されるであろう。
【０１１４】
一方、ステップＳ２１２に進んだ場合は、実質的に、第１浄化率Ｒ１が正常範囲内にあり、第２浄化率Ｒ２が正常範囲外にあると判断されたことになる。この場合、ステップＳ２１２において、第２浄化率Ｒ２が過大異常範囲内にあるか否かが判断される。
【０１１５】
イエスの場合、ステップＳ２１３において、積算値Ｓの値を、推定吸着量Ｗｅの値を補正した値Ｗｅ＋γ１に置換し、その後通常通り、積算値Ｓの計算を進める。
【０１１６】
ここで、推定吸着量Ｗｅの値に置換せず、これを補正した値Ｗｅ＋γ１に置換する理由は、第１の判定方法において、積算値Ｓの値が、推定吸着量Ｗｅの上限値または下限値を規定する値だからである。推定吸着量Ｗｅの値に置換してしまうと、置換後、積算値Ｓの値が推定吸着量Ｗｅの値に一致もしくは非常に接近し、置換直後に推定吸着量Ｗｅを異常と判定する事態が生じ得る。よってこうした事態を回避し、置換後の積算値Ｓの値を推定吸着量Ｗｅの値からある程度離す（オフセットする）ため、推定吸着量Ｗｅの値を補正した値Ｗｅ＋γ１に置換している。γ１は第１オフセット量と称し、正の値を有する。第１オフセット量γ１は、尿素水噴射量Ｍ、実浄化率Ｒｔおよび排気温度（排気温センサ４４の検出値）等に基づいて、例えば所定のマップから算出される。なお、上記の問題がない場合は推定吸着量Ｗｅの値に置換してもよい。
【０１１７】
次にステップＳ２１４において、第２浄化率Ｒ２が過大異常範囲内にあるか否か、すなわち、第１浄化率Ｒ１が正常範囲内にあり、第２浄化率Ｒ２が過大異常範囲内にあるか否かが判断される。
【０１１８】
ここでの判断も、ステップＳ２１０と同様、値の置換後に所定時間が経過してもなお第１浄化率Ｒ１が正常範囲内にあり、かつ第２浄化率Ｒ２が過大異常範囲内にあるとき（つまり状態が変わらないとき）にイエス、それ以外のときにノーとするのが好ましい。
【０１１９】
ステップＳ２１４の判断がイエスの場合、ステップＳ２１５に進んで、積算値Ｓが異常と判定される。なおこの場合、ステップＳ２１１と同様、警告装置を起動させるのが好ましい。
【０１２０】
他方、ステップＳ２１４の判断がノーの場合には、ステップＳ２１５に進まずそのままルーチンが終了される。すなわちこの場合は、修復操作が上手くいって第２浄化率Ｒ２が正常範囲内に復帰したことを意味するので、今回のルーチンは判定を保留し終了する。次回以降のルーチンでステップＳ２０６がイエスになり、正常判定されるであろう。
【０１２１】
一方、ステップＳ２１２の判断がノーの場合、これは、第２浄化率Ｒ２が過小異常範囲内にあること、すなわち、第１浄化率Ｒ１が正常範囲内にあり、第２浄化率Ｒ２が過小異常範囲内にあることを意味する。
【０１２２】
この場合には、ステップＳ２１６において、積算値Ｓの値を、推定吸着量Ｗｅの値を補正した値Ｗｅ＋γ２に置換し、その後通常通り、積算値Ｓの計算を進める。
【０１２３】
推定吸着量Ｗｅの値を補正した値Ｗｅ＋γ２に置換する理由はステップＳ２１３のときと同様である。γ２は第２オフセット量と称し、負の値を有する。第２オフセット量γ２も、尿素水噴射量Ｍ、実浄化率Ｒｔおよび排気温度（排気温センサ４４の検出値）等に基づいて、例えば所定のマップから算出される。なお、上述の問題がない場合は推定吸着量Ｗｅの値に置換してもよい。
【０１２４】
次にステップＳ２１７において、第２浄化率Ｒ２が過小異常範囲内にあるか否か、すなわち、第１浄化率Ｒ１が正常範囲内にあり、第２浄化率Ｒ２が過小異常範囲内にあるか否かが判断される。
【０１２５】
ここでの判断も、ステップＳ２１６での値の置換後に所定時間が経過してもなお第１浄化率Ｒ１が正常範囲内にあり、かつ第２浄化率Ｒ２が過小異常範囲内にあるとき（つまり状態が変わらないとき）にイエス、それ以外のときにノーとするのが好ましい。
【０１２６】
ステップＳ２１７の判断がイエスの場合、ステップＳ２１５に進んで、積算値Ｓが異常と判定される。
【０１２７】
他方、ステップＳ２１７の判断がノーの場合には、ステップＳ２１５に進まずそのままルーチンが終了される。すなわちこの場合は、修復操作が上手くいって第２浄化率Ｒ２が正常範囲内に復帰したことを意味するので、今回のルーチンは判定を保留し終了する。次回以降のルーチンでステップＳ２０６がイエスになり、正常判定されるであろう。
【０１２８】
ここで、積算値Ｓは、尿素水噴射量制御に直接用いられる値ではなく、あくまで推定吸着量Ｗｅの値が概ね正しいか否かを判断するための指標値である。それ故、第２推定吸着量たる積算値Ｓの値が真値から大きく乖離しても、排気エミッションへの直接的な影響は特段生じない。
【０１２９】
しかしながら、積算値Ｓの値が大きく乖離すると、推定吸着量Ｗｅの正異常判定を正確に行えなくなり、誤判定もしくは誤診断を招く虞がある。例えば、本来正常な推定吸着量Ｗｅを異常と誤判定してしまうと、無駄な点検整備等を行わなければならず、ユーザーの負担が増加する。また本来異常な推定吸着量Ｗｅを正常と誤判定してしまうと、推定吸着量Ｗｅの誤差拡大に起因したＮＯｘスリップやアンモニアスリップが起こり、排ガス性能が悪化する。
【０１３０】
本実施形態では、第２浄化率Ｒ２が正常範囲外のときに積算値Ｓに異常の可能性があるとして積算値Ｓの修復操作を行い、修復できない場合には異常判定を行う。修復操作により積算値Ｓの値を正常値に復帰させることができ、上記誤判定とこれに起因する諸問題を解決可能である。また異常判定により積算値Ｓの異常を正確に検出でき、上記誤判定とこれに起因する諸問題を解決可能である。
【０１３１】
以上述べたように本実施形態では、第１浄化率Ｒ１および第２浄化率Ｒ２と正常範囲とを比較して、推定吸着量Ｗｅおよび積算値Ｓが正常か否かを判定する。よって、尿素水噴射量の制御に使用されるメインの第１推定吸着量である推定吸着量Ｗｅが正常か否かを好適に判定することができ、推定吸着量Ｗｅの推定誤差の拡大を早期に検出することができる。また、補助的な第２推定吸着量である積算値Ｓが正常か否かも判定することができ、積算値Ｓの推定誤差の拡大も早期に検出することができる。また、積算値Ｓを用いた推定吸着量Ｗｅの正異常判定に関する誤判定を未然に防止できる。
【０１３２】
また本実施形態では、第１浄化率Ｒ１および第２浄化率Ｒ２の一方が正常範囲外のとき、判定前に、その一方の浄化率に対応する推定吸着量Ｗｅおよび積算値Ｓの一方の値を修復するための修復操作を行う。このため、修復操作により推定吸着量Ｗｅおよび積算値Ｓの一方の値を正常値に復帰させることができ、無駄な異常判定を未然に防止し、異常判定を行うことを最小限に止めることができる。
【０１３３】
また本実施形態では、修復操作の際、一方の浄化率に対応する一方の推定吸着量の値を、他方の浄化率に対応する他方の推定吸着量の値またはこれを補正した値に置換する。すなわち、異常の可能性がある一方の推定吸着量の値を、正常と思われる他方の推定吸着量の値に置換し、一方の推定吸着量の計算を実行する。これにより、一方の推定吸着量の値を修復できる可能性が高くなり、円滑に修復操作を行うことができる。
【０１３４】
また本実施形態では、修復操作を行った後に一方の浄化率が正常範囲外にあるとき、一方の推定吸着量を異常と判定する。すなわち、修復操作を行ってもなお一方の浄化率が正常範囲内に入らないときに限って一方の推定吸着量を異常と判定するので、判定の信頼性を高められる。
【０１３５】
なお、本実施形態（第２の判定方法）のうち、修復操作の部分のみを抽出し、正異常判定の部分を省略した実施形態が可能であり、これに対応した発明が把握可能である。この場合、図９のルーチンから、ステップＳ２０７，Ｓ２１０，Ｓ２１１，Ｓ２１４，Ｓ２１５，Ｓ２１７を省略することが可能である。
【０１３６】
上記の説明で理解されるように、本実施形態のＥＣＵ１００は特許請求の範囲にいう推定部、制御部、判定部、算出部および修復部に相当する。また本実施形態のＥＣＵ１００、上流側ＮＯｘセンサ４７および下流側ＮＯｘセンサ４８は、特許請求の範囲にいう検出部を構成する。
【０１３７】
以上、本発明の実施形態を詳細に述べたが、本発明は他にも様々な実施形態が可能である。
【０１３８】
（１）例えば、前述の修復操作の部分を省略し、正異常判定の部分のみを残した実施形態が可能である。この場合、図９のルーチンから、ステップＳ２０９，Ｓ２１０，Ｓ２１３，Ｓ２１４，Ｓ２１６を省略することが可能である。
【０１３９】
（２）仮に推定吸着量Ｗｅが、下流側ＮＯｘセンサ４８のセンサ出力に基づくフィードバック制御の結果に基づいて算出されるのであれば、推定吸着量Ｗｅの異常と判定することに代えてまたはこれに加えて、フィードバック制御の異常と判定してもよい。
【０１４０】
（３）還元剤は、同等の機能を有するのであれば、尿素水以外のものであってもよい。
【０１４１】
本発明の実施形態は前述の実施形態のみに限らず、特許請求の範囲によって規定される本発明の思想に包含されるあらゆる変形例や応用例、均等物が本発明に含まれる。従って本発明は、限定的に解釈されるべきではなく、本発明の思想の範囲内に帰属する他の任意の技術にも適用することが可能である。
【符号の説明】
【０１４２】
１  内燃機関（エンジン）
４  排気通路
２４  ＮＯｘ触媒
２５  尿素インジェクタ
４７  上流側ＮＯｘセンサ
４８  下流側ＮＯｘセンサ
１００  電子制御ユニット（ＥＣＵ）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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