(57)【要約】【課題】  車両のレーダーを用いてオブジェクトを検出するための方法及び装置が提供される。【解決手段】  オブジェクトを検出するためにデフォルトコードシーケンスを用いて送信信号を生成し、オブジェクトによって反射した反射信号を受信し、反射信号及びデフォルトコードシーケンスに基づいてオブジェクトを検出する。【選択図】      図４
2019039903.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に含まれた装置によって実行される、レーダーを用いたオブジェクト検出方法であって、
オブジェクトを検出するための１つの動作周期のうちの正常モード周期で、少なくとも２つのコードを含むデフォルトコードシーケンスに基づいて生成された正常モード送信信号を伝搬するステップと、
前記正常モード周期で、正常モード受信信号を受信するステップと、
前記正常モード周期で、前記デフォルトコードシーケンス及び前記正常モード受信信号に基づいてオブジェクトを検出するステップと、
前記動作周期のうちの聴取モード周期で、聴取モード受信信号を受信するステップと、
前記聴取モード受信信号と前記デフォルトコードシーケンスとの間の相関度を取得するステップと、
前記相関度に基づいて前記正常モード送信信号の前記デフォルトコードシーケンスを変更するステップと、
を含む、オブジェクト検出方法。
【請求項２】
前記正常モード送信信号は、位相が変調された連続波形（Ｐｈａｓｅ  Ｍｏｄｕｌａｔｅｄ  Ｃｏｎｔｉｎｕｅｓ  Ｗａｖｅｆｏｒｍ：ＰＭＣＷ）を含む、請求項１に記載のオブジェクト検出方法。
【請求項３】
前記デフォルトコードシーケンスは、自己相関及び相互相関のうち少なくとも１つに基づいて予め決定される、請求項２に記載のオブジェクト検出方法。
【請求項４】
前記オブジェクトを検出するステップは、前記正常モード受信信号をデジタル信号に変換することによって正常モードデジタル信号を生成するステップを含む、請求項１ないし３のうち何れか一項に記載のオブジェクト検出方法。
【請求項５】
オブジェクトを検出するステップは、
前記デフォルトコードシーケンスのチップ期間ごとに前記正常モードデジタル信号を累積することによって累積信号を生成するステップと、
前記デフォルトコードシーケンス及び前記累積信号のそれぞれの間の相関度に基づいて前記オブジェクトを検出するステップと、
をさらに含む、請求項４に記載のオブジェクト検出方法。
【請求項６】
前記デフォルトコードシーケンス及び前記累積信号のそれぞれの間の相関度に基づいて前記オブジェクトを検出するステップは、
前記デフォルトコードシーケンス及び前記累積信号のそれぞれの間の相関度を算出するステップと、
前記算出された相関度に基づいて累積信号のうち有効信号を検出することによって前記オブジェクトを検出するステップと、
を含む、請求項５に記載のオブジェクト検出方法。
【請求項７】
前記デフォルトコードシーケンス及び前記累積信号のそれぞれの間の相関度に基づいて前記オブジェクトを検出するステップは、前記有効信号の遅延時間に基づいて前記車両と前記オブジェクトとの間の距離を算出するステップをさらに含む、請求項６に記載のオブジェクト検出方法。
【請求項８】
前記デフォルトコードシーケンス及び前記累積信号のそれぞれの間の相関度に基づいて前記オブジェクトを検出するステップは、前記正常モード周期内の区間に対して算出された前記車両と前記オブジェクトとの間の距離に基づいて前記オブジェクトの速度を算出するステップをさらに含む、請求項６に記載のオブジェクト検出方法。
【請求項９】
前記デフォルトコードシーケンスを変更するステップは、
前記聴取モード受信信号と前記デフォルトコードシーケンスとの間の相関度に基づいて前記聴取モード受信信号を干渉信号として決定するステップと、
前記干渉信号が決定された場合、前記デフォルトコードシーケンスを変更するステップと、
を含む、請求項１ないし８のうち何れか一項に記載のオブジェクト検出方法。
【請求項１０】
前記デフォルトコードシーケンスを変更するステップは、
任意の数を生成するステップと、
前記任意の数に基づいて候補コードシーケンスのうちターゲットコードシーケンスを決定するステップと、
をさらに含み、
前記デフォルトコードシーケンスを変更するステップは、前記ターゲットコードシーケンスを前記デフォルトコードシーケンスとして設定するステップを含む、請求項９に記載のオブジェクト検出方法。
【請求項１１】
請求項１ないし１０のうち何れか一項に記載のオブジェクト検出方法をオブジェクト検出装置のコンピュータに実行させるコンピュータプログラム。
【請求項１２】
レーダーを用いたオブジェクト検出方法を行うオブジェクト検出装置であって、
プログラムを行うプロセッサを含み、
前記プログラムは、
オブジェクトを検出するための１つの動作周期のうちの正常モード周期で、少なくとも２つのコードを含むデフォルトコードシーケンスに基づいて生成された正常モード送信信号を伝搬するステップと、
前記正常モード周期で、正常モード受信信号を受信するステップと、
前記正常モード周期で、前記デフォルトコードシーケンス及び前記正常モード受信信号に基づいてオブジェクトを検出するステップと、
前記動作周期のうちの聴取モード周期で、聴取モード受信信号を受信するステップと、
前記聴取モード受信信号と前記デフォルトコードシーケンスとの間の相関度を取得するステップと、
前記相関度に基づいて前記正常モード送信信号の前記デフォルトコードシーケンスを変更するステップと、
を行う、オブジェクト検出装置。
【請求項１３】
前記プログラムを格納するメモリをさらに含む、請求項１２に記載のオブジェクト検出装置。
【請求項１４】
前記オブジェクト検出装置は車両内に設けられる、請求項１２に記載のオブジェクト検出装置。
【請求項１５】
前記車両は、自律走行車両、自動車、トラック、バイク、ボート、公共交通車両、バス、モノレール、汽車、及び無人航空機のうちいずれか１つである、請求項１４に記載のオブジェクト検出装置。
【請求項１６】
車両に含まれた装置によって実行される、レーダーを用いたオブジェクト検出方法であって、
メインモード周期で、デフォルトコードシーケンスに基づいて生成されたメインモード送信信号を伝搬するステップと、
前記メインモード周期で、メインモード受信信号を受信するステップと、
前記メインモード周期で、前記デフォルトコードシーケンス及び前記メインモード受信信号に基づいてオブジェクトを検出するステップと、
前記メインモード周期で、前記メインモード受信信号及び予備コードシーケンスに基づいて干渉信号が存在するか否かを決定するステップと、
前記干渉信号の存在の有無に基づいて前記メインモード周期の次の周期である代案モード周期で、代案モード送信信号を伝搬するステップと、
を含み、
前記メインモード送信信号及び代案モード送信信号は、少なくとも２つのコードに基づいてそれぞれ生成され、前記代案モード送信信号がオブジェクトを検出するために用いられる、オブジェクト検出方法。
【請求項１７】
前記代案モード送信信号を伝搬するステップは、前記干渉信号が存在していない場合、前記予備コードシーケンスに基づいて前記代案モード送信信号を生成するステップを含む、請求項１６に記載のオブジェクト検出方法。
【請求項１８】
前記代案モード送信信号を伝搬するステップは、
前記干渉信号が存在するものとして決定された場合、前記予備コードシーケンスを変更するステップと、
変更された予備コードシーケンスに基づいて前記代案モード送信信号を生成するステップと、
を含む、請求項１６に記載のオブジェクト検出方法。
【請求項１９】
前記代案モード送信信号を伝搬するステップは、
前記干渉信号が存在するものとして決定された場合、任意の数を生成するステップと、
前記任意の数に基づいて候補コードシーケンスのうちターゲットコードシーケンスを決定するステップと、
をさらに含み、
前記予備コードシーケンスを変更するステップは、前記ターゲットコードシーケンスを前記予備コードシーケンスとして設定するステップを含む、請求項１８に記載のオブジェクト検出方法。
【請求項２０】
前記代案モード周期で、代案モード受信信号を受信するステップと、
前記代案モード周期で、前記予備コードシーケンス及び前記代案モード受信信号に基づいてオブジェクトを検出するステップと、
前記代案モード周期で、前記代案モード受信信号及び前記デフォルトコードシーケンスに基づいて干渉信号が存在するか否かを決定するステップと、
をさらに含む、請求項１６ないし１９のうち何れか一項に記載のオブジェクト検出方法。
【請求項２１】
前記メインモード送信信号は、位相が変調された連続波形を含む、請求項１６ないし２０のうち何れか一項に記載のオブジェクト検出方法。
【請求項２２】
前記デフォルトコードシーケンスは、自己相関及び相互相関のうち少なくとも１つに基づいて予め決定される、請求項１６ないし２１のうち何れか一項に記載のオブジェクト検出方法。
【請求項２３】
前記オブジェクトを検出するステップは、前記メインモード受信信号をデジタル信号に変換することによってメインモードデジタル信号を生成するステップを含む、請求項１６ないし２２のうち何れか一項に記載のオブジェクト検出方法。
【請求項２４】
前記オブジェクトを検出するステップは、前記デフォルトコードシーケンスのチップ期間ごとに前記メインモードデジタル信号を累積することによって累積信号を生成するステップと、
前記デフォルトコードシーケンス及び前記累積信号のそれぞれの間の相関度に基づいて前記オブジェクトを検出するステップと、
をさらに含む、請求項２３に記載のオブジェクト検出方法。
【請求項２５】
前記デフォルトコードシーケンス及び前記累積信号のそれぞれの間の相関度に基づいて前記オブジェクトを検出するステップは、
前記デフォルトコードシーケンス及び前記累積信号のそれぞれの間の相関度を算出するステップと、
前記算出された相関度に基づいて累積信号のうち有効信号を検出することによって前記オブジェクトを検出するステップと、
を含む、請求項２４に記載のオブジェクト検出方法。
【請求項２６】
請求項１６ないし２５のうち何れか一項に記載のオブジェクト検出方法をオブジェクト検出装置のコンピュータに実行させるコンピュータプログラム。
【請求項２７】
レーダーを用いたオブジェクト検出方法を行うオブジェクト検出装置であって、
オブジェクトを検出するプログラムを行うプロセッサを含み、
前記プログラムは、
メインモード周期で、デフォルトコードシーケンスに基づいて生成されたメインモード送信信号を伝搬するステップと、
前記メインモード周期で、メインモード受信信号を受信するステップと、
前記メインモード周期で、前記デフォルトコードシーケンス及び前記メインモード受信信号に基づいてオブジェクトを検出するステップと、
前記メインモード周期で、前記メインモード受信信号及び予備コードシーケンスに基づいて干渉信号が存在するか否かを決定するステップと、
前記干渉信号の存在の有無に基づいて前記メインモード周期の次の周期である代案モード周期で、代案モード送信信号を伝搬するステップと、
を行い、
前記メインモード送信信号及び前記代案モード送信信号は、少なくとも２つのコードに基づいてそれぞれ生成され、前記代案モード送信信号がオブジェクトを検出するために用いられる、オブジェクト検出装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
以下の実施形態は、オブジェクトを検出するための方法及び装置に関し、より詳しくは、車両のレーダーを用いてオブジェクトを検出するための方法及び装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
ＡＤＡＳ（Ａｄｖａｎｃｅｄ  Ｄｒｉｖｅｒ  Ａｓｓｉｓｔａｎｃｅ  Ｓｙｓｔｅｍｓ）は、車両の内部又は外部に搭載されるセンサを用いて運転者の安全と便宜を増進し、危険な状況を回避しようとする目的で運転をサポートする補助システムである。国内及び外国で走行規定が強化され、自律走行車両の商用化が進んでいるため、ＡＤＡＳは産業上重要な役割を担いつつある。
【０００３】
ＡＤＡＳで用いられるセンサは、カメラ、赤外線センサ、超音波センサ、ライダー（ＬｉＤＡＲ）及びレーダー（Ｒａｄａｒ）を含んでいる。このうち、レーダーは、光学的なセンサに比べて天気のような周辺環境の影響を受けることなく車両周辺のオブジェクトを安定的に測定できる長所がある。そのため、ＡＤＡＳを構築するためにレーダーがしばしば用いられる。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本発明の目的は、車両のレーダーを用いたオブジェクト検出方法及び装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
一側面に係る、車両に含まれた装置によって実行されるレーダーを用いたオブジェクト検出方法は、オブジェクトを検出するための１つの動作周期のうちの正常モード周期で、少なくとも２つのコードを含むデフォルトコードシーケンスに基づいて生成された正常モード送信信号を伝搬するステップと、前記正常モード周期で、正常モード受信信号を受信するステップと、前記正常モード周期で、前記デフォルトコードシーケンス及び前記正常モード受信信号に基づいてオブジェクトを検出するステップと、前記動作周期のうちの聴取モード周期で、聴取モード受信信号を受信するステップと、前記聴取モード受信信号と前記デフォルトコードシーケンスとの間の相関度を取得するステップと、前記相関度に基づいて前記正常モード送信信号の前記デフォルトコードシーケンスを変更するステップとを含む。
【０００６】
前記正常モード送信信号は、位相が変調された連続波形（Ｐｈａｓｅ  Ｍｏｄｕｌａｔｅｄ  Ｃｏｎｔｉｎｕｅｓ  Ｗａｖｅｆｏｒｍ：ＰＭＣＷ）を含み得る。
【０００７】
前記デフォルトコードシーケンスは、自己相関及び相互相関のうち少なくとも１つに基づいて予め決定され得る。
【０００８】
前記オブジェクトを検出するステップは、前記正常モード受信信号をデジタル信号に変換することによって正常モードデジタル信号を生成するステップを含み得る。
【０００９】
オブジェクトを検出するステップは、前記デフォルトコードシーケンスのチップ期間ごとに前記正常モードデジタル信号を累積することによって累積信号を生成するステップと、前記デフォルトコードシーケンス及び前記累積信号のそれぞれの間の相関度に基づいて前記オブジェクトを検出するステップとをさらに含み得る。
【００１０】
前記デフォルトコードシーケンス及び前記累積信号のそれぞれの間の相関度に基づいて前記オブジェクトを検出するステップは、前記デフォルトコードシーケンス及び前記累積信号のそれぞれの間の相関度を算出するステップと、前記算出された相関度に基づいて累積信号のうち有効信号を検出することによって前記オブジェクトを検出するステップとを含み得る。
【００１１】
前記デフォルトコードシーケンス及び前記累積信号のそれぞれの間の相関度に基づいて前記オブジェクトを検出するステップは、前記有効信号の遅延時間に基づいて前記車両と前記オブジェクトとの間の距離を算出するステップをさらに含み得る。
【００１２】
前記デフォルトコードシーケンス及び前記累積信号のそれぞれの間の相関度に基づいて前記オブジェクトを検出するステップは、前記正常モード周期内の区間に対して算出された前記車両と前記オブジェクトとの間の距離に基づいて前記オブジェクトの速度を算出するステップをさらに含み得る。
【００１３】
前記デフォルトコードシーケンスを変更するステップは、前記聴取モード受信信号と前記デフォルトコードシーケンスとの間の相関度に基づいて前記聴取モード受信信号を干渉信号として決定するステップと、前記干渉信号が決定された場合、前記デフォルトコードシーケンスを変更するステップとを含み得る。
【００１４】
前記デフォルトコードシーケンスを変更するステップは、任意の数を生成するステップと、前記任意の数に基づいて候補コードシーケンスのうちターゲットコードシーケンスを決定するステップとをさらに含み、前記デフォルトコードシーケンスを変更するステップは、前記ターゲットコードシーケンスを前記デフォルトコードシーケンスとして設定するステップを含み得る。
【００１５】
他の一実施形態に係るレーダーを用いたオブジェクト検出方法を行うオブジェクト検出装置は、プログラムを行うプロセッサを含み、前記プログラムは、オブジェクトを検出するための１つの動作周期のうちの正常モード周期で、少なくとも２つのコードを含むデフォルトコードシーケンスに基づいて生成された正常モード送信信号を伝搬するステップと、前記正常モード周期で、正常モード受信信号を受信するステップと、前記正常モード周期で、前記デフォルトコードシーケンス及び前記正常モード受信信号に基づいてオブジェクトを検出するステップと、前記動作周期のうちの聴取モード周期で、聴取モード受信信号を受信するステップと、前記聴取モード受信信号と前記デフォルトコードシーケンスとの間の相関度を取得するステップと、前記相関度に基づいて前記正常モード送信信号の前記デフォルトコードシーケンスを変更するステップとを行う。
【００１６】
前記オブジェクト検出装置は、前記プログラムを格納するメモリをさらに含み得る。
【００１７】
前記オブジェクト検出装置は、車両内に設けられ得る。
【００１８】
前記車両は、自律走行車両、自動車、トラック、バイク、ボート、公共交通車両、バス、モノレール、汽車、及び無人航空機のうちいずれか１つであり得る。
【００１９】
更なる一実施形態に係る車両に含まれた装置によって実行される、レーダーを用いたオブジェクト検出方法は、メインモード周期で、デフォルトコードシーケンスに基づいて生成されたメインモード送信信号を伝搬するステップと、前記メインモード周期で、メインモード受信信号を受信するステップと、前記メインモード周期で、前記デフォルトコードシーケンス及び前記メインモード受信信号に基づいてオブジェクトを検出するステップと、前記メインモード周期で、前記メインモード受信信号及び予備コードシーケンスに基づいて干渉信号が存在するか否かを決定するステップと、前記干渉信号の存在の有無に基づいて前記メインモード周期の次の周期である代案モード周期で、代案モード送信信号を伝搬するステップと、を含み、
【００２０】
前記メインモード送信信号及び代案モード送信信号は、少なくとも２つのコードに基づいてそれぞれ生成され、前記代案モード送信信号がオブジェクトを検出するために用いられる。
【００２１】
前記代案モード送信信号を伝搬するステップは、前記干渉信号が存在していない場合、前記予備コードシーケンスに基づいて前記代案モード送信信号を生成するステップを含み得る。
【００２２】
前記代案モード送信信号を伝搬するステップは、前記干渉信号が存在するものとして決定された場合、前記予備コードシーケンスを変更するステップと、変更された予備コードシーケンスに基づいて前記代案モード送信信号を生成するステップとを含み得る。
【００２３】
前記代案モード送信信号を伝搬するステップは、前記干渉信号が存在するものとして決定された場合、任意の数を生成するステップと、前記任意の数に基づいて候補コードシーケンスのうちターゲットコードシーケンスを決定するステップとをさらに含み、前記予備コードシーケンスを変更するステップは、前記ターゲットコードシーケンスを前記予備コードシーケンスとして設定するステップを含み得る。
【００２４】
前記オブジェクト検出方法は、前記代案モード周期で、代案モード受信信号を受信するステップと、前記代案モード周期で、前記予備コードシーケンス及び前記代案モード受信信号に基づいてオブジェクトを検出するステップと、前記代案モード周期で、前記代案モード受信信号及び前記デフォルトコードシーケンスに基づいて干渉信号が存在するか否かを決定するステップとをさらに含み得る。
【００２５】
前記正常モード送信信号は、位相が変調された連続波形を含み得る。
【００２６】
前記デフォルトコードシーケンスは、自己相関及び相互相関のうち少なくとも１つに基づいて予め決定され得る。
【００２７】
前記オブジェクトを検出するステップは、前記メインモード受信信号をデジタル信号に変換することによってメインモードデジタル信号を生成するステップを含み得る。
【００２８】
前記オブジェクトを検出するステップは、前記デフォルトコードシーケンスのチップ期間ごとに前記正常モードデジタル信号を累積することによって累積信号を生成するステップと、前記デフォルトコードシーケンス及び前記累積信号のそれぞれの間の相関度に基づいて前記オブジェクトを検出するステップとをさらに含み得る。
【００２９】
前記デフォルトコードシーケンス及び前記累積信号のそれぞれの間の相関度に基づいて前記オブジェクトを検出するステップは、前記デフォルトコードシーケンス及び前記累積信号のそれぞれの間の相関度を算出するステップと、前記算出された相関度に基づいて累積信号のうち有効信号を検出することによって前記オブジェクトを検出するステップとを含み得る。
【００３０】
更なる一実施形態に係るレーダーを用いたオブジェクト検出方法を行うオブジェクト検出装置は、オブジェクトを検出するプログラムを行うプロセッサを含み、前記プログラムは、メインモード周期で、デフォルトコードシーケンスに基づいて生成されたメインモード送信信号を伝搬するステップと、前記メインモード周期で、メインモード受信信号を受信するステップと、前記メインモード周期で、前記デフォルトコードシーケンス及び前記メインモード受信信号に基づいてオブジェクトを検出するステップと、前記メインモード周期で、前記メインモード受信信号及び予備コードシーケンスに基づいて干渉信号が存在するか否かを決定するステップと、前記干渉信号の存在の有無に基づいて前記メインモード周期の次の周期である代案モード周期で、代案モード送信信号を伝搬するステップとを行い、前記メインモード送信信号及び前記代案モード送信信号は、少なくとも２つのコードに基づいてそれぞれ生成され、前記代案モード送信信号がオブジェクトを検出するために用いられる。
【００３１】
本発明によると、車両のレーダーを用いたオブジェクト検出方法及び装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００３２】
【図１】一実施形態に係る車両のオブジェクトを検出する方法を示す。
【図２】一実施形態に係る他の車両による干渉信号を示す。
【図３】一実施形態に係るオブジェクト検出装置を示す。
【図４】一実施形態に係るオブジェクト検出方法を示す。
【図５】一実施形態に係るデフォルトコードシーケンス及び送信信号を示す。
【図６】一実施形態に係る正常モード受信信号を受信する方法のフローチャートである。
【図７】一実施形態に係るチップ期間ごとに累積信号を生成する方法を示す。
【図８】一実施形態に係るオブジェクトを検出する方法のフローチャートである。
【図９】一実施形態に係る正常モード周期の各区間で取得された相関度を示す。
【図１０】一実施形態に係るデフォルトコードシーケンスのコードシーケンスを変更する方法のフローチャートである。
【図１１】一実施形態に係るコードシーケンスのうちターゲットコードシーケンスを決定する方法のフローチャートである。
【図１２】他の一実施形態に係るオブジェクト検出方法を示す。
【図１３】一実施形態に係る代案モード送信信号を生成する方法のフローチャートである。
【図１４】一実施形態に係る代案モード周期でオブジェクトを検出する方法及び干渉信号を検出する方法のフローチャートである。
【図１５】一実施形態に係る送信器及び検出器に基づいて車両のオブジェクトを検出する方法を示す。
【発明を実施するための形態】
【００３３】
以下、実施形態を添付する図面を参照しながら詳細に説明する。
【００３４】
以下で説明する実施形態には様々な変更が加えられる。以下で説明する実施形態は実施形態に対して限定しようとするものではなく、これに対する全ての変更、均等物ないし代替物を含むものとして理解されなければならない。
【００３５】
本明細書で用いた用語は、単に特定の実施形態を説明するために用いられるものであって、本発明を限定しようとする意図はない。単数の表現は、文脈上、明白に異なる意味をもたない限り複数の表現を含む。本明細書において、「含む」又は「有する」等の用語は明細書上に記載した特徴、数字、ステップ、動作、構成要素、部品又はこれらを組み合わせたものが存在することを示すものであって、１つ又はそれ以上の他の特徴や数字、ステップ、動作、構成要素、部品、又はこれを組み合わせたものなどの存在又は付加の可能性を予め排除しないものとして理解しなければならない。
【００３６】
異なる定義さがれない限り、技術的であるか又は科学的な用語を含むここで用いる全ての用語は、本実施形態が属する技術分野で通常の知識を有する者によって一般的に理解されるものと同じ意味を有する。一般的に用いられる予め定義された用語は、関連技術の文脈上で有する意味と一致する意味を有するものと解釈すべきであって、本明細書で明白に定義しない限り、理想的又は過度に形式的な意味として解釈されることはない。
【００３７】
また、添付図面を参照して説明することにおいて、図面符号に関係なく同一の構成要素は同一の参照符号を付与し、これに対する重複する説明は省略することにする。実施形態の説明において関連する公知技術に対する具体的な説明が実施形態の要旨を不要に曖昧にすると判断される場合、その詳細な説明は省略する。
【００３８】
図１は、一実施形態に係る車両のオブジェクトを検出する方法を示す。
【００３９】
車両１００の周辺に位置するオブジェクト１１０を検出するための方法であって、信号を車両１００の周辺に伝搬し、オブジェクト１１０により反射した信号を検出する方法が考慮される。例えば、車両１００のレーダーは、オブジェクトの検出のための信号を車両１００の周辺に伝搬し、オブジェクト１１０によって反射した信号からＴｏＦ（Ｔｉｍｅ  ｏｆ  Ｆｌｉｇｈｔ）を算出することで車両１００及びオブジェクト１１０間の距離を算出する。例えば、車両１００は、自律走行車両、自動車、トラック、バイク、ボート、公共交通車両、バス、モノレール、汽車、及び無人航空機（ドローン）のうちのいずれか１つであり得る。
【００４０】
オブジェクト１１０から反射した信号とノイズのような他の信号とを区分するために、レーダーは変調した信号を車両１００の周辺に伝搬する。一側面によると、変調した信号は、周波数が変調された連続波形（Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ  Ｍｏｄｕｌａｔｅｄ  Ｃｏｎｔｉｎｕｅｓ  Ｗａｖｅｆｏｒｍ：ＦＭＣＷ）であってもよい。例えば、ＦＭＣＷの信号は、７７ギガヘルツ（ＧＨｚ）を基準として周波数が変調された信号である。７７ＧＨｚ帯域のミリ波（ｍｉｌｌｉｍｅｔｅｒ  ｗａｖｅ）が用いられる場合、高い分解能が提供される。他の側面によると、変調した信号は、位相が変調された連続波形（Ｐｈａｓｅ  Ｍｏｄｕｌａｔｅｄ  Ｃｏｎｔｉｎｕｅｓ  Ｗａｖｅｆｏｒｍ：ＰＭＣＷ）であってもよい。例えば、ＰＭＣＷの信号は、７７ＧＨｚを基準として位相が変調された信号である。ＰＭＣＷの信号を生成するためにコードシーケンス（ｃｏｄｅ  ｓｅｑｕｅｎｃｅ）を用いてもよい。コードシーケンスは、コードの連続信号で構成される。例えば、２つのコードは０を示すコード又は１を示すコード（すなわち、バイナリコード（ｂｉｎａｒｙ  ｃｏｄｅ））を含む。異なる例として、２つのコードは、低い値を示すコード及び高い値を示すコードを含む。
【００４１】
図２は、一実施形態に係る他の車両による干渉信号を示す。
【００４２】
コードシーケンスが自己相関特性及び相互相関特性を考慮して決定される。決定されたコードシーケンスは、非ゼロ遅延（ｎｏｎ−ｚｅｒｏ  ｄｅｌａｙ）に対して小さい相関度を有し、ゼロ遅延に対して高い相関度を有する。また、決定されたコードシーケンスは、他のコードシーケンスと小さい相関度を有する。
【００４３】
例えば、コードシーケンスが５１２個のチップから構成される場合、自己相関特性及び相互相関特性を全て満たすコードシーケンスの個数は限定的である。ＰＭＣＷの信号を生成するために用いられるコードシーケンスが限定的であるため、車両がＰＭＣＷの信号を生成する場合、同一のコードシーケンスを用いる車両が発生する可能性がある。
【００４４】
例えば、車両１００及び他の車両２００は、オブジェクトを検出するために同一のコードシーケンスを用いる。車両１００及び他の車両２００が同一のコードシーケンスを用いる場合、車両１００が伝搬する第１送信信号及び他の車両２００が伝搬する第２送信信号は同一である。
【００４５】
車両１００は、第１送信信号が反射した信号である反射信号及び他の車両２００が伝搬した第２送信信号を受信する。反射信号は、オブジェクトから反射した信号であるため、車両１００は正確なオブジェクトの距離を算出し得る。しかし、第２送信信号は、他の車両２００から直接伝搬した信号であるため、それを検出することで得られたオブジェクトに関する情報には誤りが存在する。誤りのあるオブジェクトに関する情報が以後の処理に利用される場合、車両１００の運行の妨げとなってしまうことが懸念される。
【００４６】
車両１００の周辺に車両１００と同一のコードシーケンスを用いる他の車両２００が存在する場合、車両１００が用いるコードシーケンスを変更することによって、他の車両２００により伝搬した第２送信信号が車両１００により検出されてオブジェクトに関する情報のエラーを発生させる状況を回避する。下記の図３〜図１５を参照して、コードシーケンスを変更することでオブジェクトを検出する方法が詳細に説明されている。
【００４７】
図３は、一実施形態に係るオブジェクト検出装置を示す。
【００４８】
オブジェクト検出装置３００は、通信部３１０、プロセッサ３２０、及びメモリ３３０を含む。オブジェクト検出装置３００は、図１及び図２を参照して前述した車両１００に含まれてもよい。例えば、オブジェクト検出装置３００は、車両１００のＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ）であってもよい。異なる例として、オブジェクト検出装置３００は、車両１００のＥＣＵと接続されてもよい。
【００４９】
通信部３１０は、プロセッサ３２０及びメモリ３３０に接続されてデータを送受信する。通信部３１０は、外部の他の装置と接続してデータを送受信する。
【００５０】
通信部３１０は、オブジェクト検出装置３００内の回路網として実現され得る。例えば、通信部３１０は内部バス及び外部バスを含む。異なる例として、通信部３１０は、オブジェクト検出装置３００と外部の装置を接続する要素であり得る。通信部３１０はインターフェースであってもよい。通信部３１０は、外部の装置からデータを受信し、プロセッサ３２０及びメモリ３３０にデータを送信する。
【００５１】
プロセッサ３２０は、通信部３１０が受信したデータ及びメモリ３３０に格納されたデータを処理する。「プロセッサ」は、目的とする動作を実行させるための物理的な構造を有する回路を有するハードウェアから具現されたデータ処理装置であり得る。例えば、目的とする動作は、プログラムに含まれたコード又は命令を含む。例えば、ハードウェアで具現されたデータ処理装置は、マイクロプロセッサー（ｍｉｃｒｏｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）、中央処理装置（ｃｅｎｔｒａｌ  ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  ｕｎｉｔ）、プロセッサコア（ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ  ｃｏｒｅ）、マルチ−コアプロセッサ（ｍｕｌｔｉ−ｃｏｒｅ  ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）、マルチプロセッサ（ｍｕｌｔｉｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ−Ｓｐｅｃｉｆｉｃ  Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｃｉｒｃｕｉｔ）、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ  Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｇａｔｅ  Ａｒｒａｙ）を含む。
【００５２】
プロセッサ３２０は、メモリ（例えば、メモリ３３０）に格納されたコンピュータで読む出し可能なコード（例えば、ソフトウェア）及びプロセッサ３２０によって誘発された命令を実行する。
【００５３】
メモリ３３０は、通信部３１０が受信したデータ及びプロセッサ３２０が処理したデータを格納する。例えば、メモリ３３０はプログラムを格納する。格納されるプログラムは、オブジェクトを検出するようにコーディングされてプロセッサ３２０によって実行可能なシンタックス（ｓｙｎｔａｘ）の集合である。
【００５４】
一側面によると、メモリ３３０は、１つ以上の揮発性メモリ、不揮発性メモリ、及びＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）、フラッシュメモリ、ハードディスクドライブ、及び光学ディスクドライブを含む。
【００５５】
メモリ３３０は、オブジェクト検出装置３００を動作させる命令語セット（例えば、ソフトウェア）を格納する。オブジェクト検出装置３００を動作させる命令語セットはプロセッサ３２０によって実行される。
【００５６】
通信部３１０、プロセッサ３２０、及びメモリ３３０については下記の図４〜図１５を参照して詳細に説明する。
【００５７】
図４は、一実施形態に係るオブジェクト検出方法を示す。
【００５８】
下記のステップＳ４１０ないしＳ４６０は、図３を参照して前述したオブジェクト検出装置３００によって実行される。
【００５９】
オブジェクトを検出するための１つの動作周期は、正常モード周期及び聴取モード周期を含む。ステップＳ４１０〜Ｓ４３０は正常モード周期で実行され、ステップＳ４４０〜Ｓ４６０は聴取モード周期で実行される。
【００６０】
ステップＳ４１０において、通信部３１０は、正常モード周期でデフォルトコードシーケンス（ｄｅｆａｕｌｔ  ｃｏｄｅ  ｓｅｑｕｅｎｃｅ）に基づいて生成された正常モード送信信号を車両１００の周辺に伝搬する（即ち、送信する）。例えば、通信部３１０は、レーダーの送信器を用いて正常モード送信信号を伝搬する。
【００６１】
デフォルトコードシーケンスはコードから構成され、自己相関及び相互相関のうち少なくとも１つに基づいて予め決定される。デフォルトコードシーケンスはデジタル信号であり得る。
【００６２】
プロセッサ３２０は、ＤＡＣ（Ｄｉｇｉｔａｌ  ｔｏ  Ａｎａｌｏｇ  Ｃｏｎｖｅｒｔｅｒ）を用いてデフォルトコードシーケンスを正常モード送信信号を生成する。正常モード送信信号は、位相が変調された連続波形（ＰＭＣＷ）であってもよい。デフォルトコードシーケンス及び正常モード送信信号については下記の図５を参照して詳細に説明する。
【００６３】
ステップＳ４２０において、通信部３１０は、正常モード周期で正常モード受信信号を受信する。レーダーの検出範囲内にオブジェクトが存在する場合、正常モード受信信号は、正常モード送信信号が反射した信号及びノイズ信号を含む。レーダーの検出範囲内にオブジェクトが存在しない場合、正常モード受信信号はノイズ信号のみを含む。
【００６４】
ステップＳ４３０において、プロセッサ３２０は、正常モード周期でデフォルトコードシーケンス及び正常モード受信信号に基づいてオブジェクトを検出する。例えば、プロセッサ３２０は、デフォルトコードシーケンス及び正常モード受信信号に基づいて生成された正常モードデジタル信号の相関度を取得し、取得された相関度に基づいてオブジェクトを検出する。オブジェクトを検出する方法については下記の図６〜図９を参照して詳細に説明する。
【００６５】
ステップＳ４４０において、通信部３１０は、聴取モード周期で聴取モード受信信号を受信する。聴取モード周期では車両１００から送信信号が伝搬されず、外部の信号が受信される。
【００６６】
ステップＳ４５０において、プロセッサ３２０は、聴取モード周期で聴取モード受信及びデフォルトコードシーケンス間の相関度を取得する。例えば、プロセッサ３２０は、聴取モード受信信号に基づいて生成された聴取モードデジタル信号及びデフォルトコードシーケンス間の相関度を取得する。聴取モードデジタル信号及びデフォルトコードシーケンス間の相関度が高い場合、車両１００の周辺に車両１００と同一のデフォルトコードシーケンスを用いて車両２００が存在すると判断される。車両２００が送信した信号は車両１００に干渉信号であり得る。
【００６７】
ステップＳ４６０において、プロセッサ３２０は、聴取モード周期で相関度に基づいて次の正常モード周期で用いられる正常モード送信信号のデフォルトコードシーケンスを変更する。変更されたデフォルトコードシーケンス及びステップＳ４１０で利用されたデフォルトコードシーケンス間の相関度は低いか、０であってもよい。デフォルトコードシーケンスが変更される場合、車両１００に対する車両２００の干渉は除去される。デフォルトコードシーケンスを変更する方法については、下記の図１０及び図１１を参照して詳細に説明する。
【００６８】
ステップＳ４６０が実行された後、ステップＳ４１０が再び実行される。車両２００の干渉信号が検出された場合には、変更されたデフォルトコードシーケンスに基づいて生成された正常モード送信信号が伝搬される。車両２００の干渉信号が検出されていない場合には、正常モード送信信号を生成するために従来のデフォルトコードシーケンスがそのまま用いられてもよい。
【００６９】
図５は、一実施形態に係るコードシーケンス及び送信信号を示す。
【００７０】
デフォルトコードシーケンス５００は、少なくとも２つのコードに基づいて予め生成される。例えば、少なくとも２つのコードは、「０」を示すコード又は「１」を示すコードを含む。異なる例として、少なくとも２つのコードは、低い値を示すコード及び高い値を示すコードを含む。
【００７１】
１つのチップ期間Ｔｃｈｉｐには１つのコードが表示される。デフォルトコードシーケンス５００はｍ個のコードから構成される。デフォルトコードシーケンス５００の長さはｍ×Ｔｃｈｉｐである。例えば、ｍは５１２であってもよい。
【００７２】
自己相関及び相互相関に基づいてデフォルトコードシーケンス５００が予め決定される。例えば、デフォルトコードシーケンス５００は、非ゼロ遅延（ｎｏｎ−ｚｅｒｏ  ｄｅｌａｙ）に対して小さい相関度を有し、ゼロ遅延に対して高い相関度を有する。また、デフォルトコードシーケンス５００は、他のコードシーケンスと小さい相関度を有する
【００７３】
オブジェクト検出装置３００は、デフォルトコードシーケンス５００に基づいて正常モード送信信号５１０を生成する。例えば、オブジェクト検出装置３００は、それぞれのコードに対応する連続波形を用いて正常モード送信信号５１０を生成する。０を示すコード又は低い値を示すコードはサイン波の形態であってもよい。１を示すコード又は高い値を示すコードはサイン波の位相を１８０度変調した形態である。生成された正常モード送信信号５１０はＰＭＣＷであってもよい。
【００７４】
図６は、一実施形態に係る正常モード受信信号を受信する方法のフローチャートである。
【００７５】
図４を参照して前述したステップＳ４３０は、下記のステップＳ６１０、Ｓ６２０、Ｓ６３０及びＳ６４０を含む。
【００７６】
ステップＳ６１０において、プロセッサ３２０は、正常モード受信信号をデジタル信号に変換することによって正常モードデジタル信号を生成する。プロセッサ３２０は、正常モード受信信号の波形に基づいて正常モードデジタル信号を生成する。例えば、チップ期間ごとに受信された正常モード受信信号の波形に対応するコードを決定し、前記のコードに基づいて正常モードデジタル信号を生成する。正常モードデジタル信号に対して、下記の図７を参照して詳細に説明する。
【００７７】
ステップＳ６２０において、プロセッサ３２０は、デフォルトコードシーケンスのチップ期間ごとに正常モードデジタル信号を累積する。プロセッサ３２０は、累積器を用いてチップ期間ごとに正常モードデジタル信号を累積することで累積信号を生成する。例えば、第１累積器は、正常モード送信信号が伝搬した時点（第１時点）からｍ×Ｔｃｈｉｐ時間の間にコードを累積することで第１累積信号を生成する。第２累積器は、第１時点から１つのチップ期間が経過した第２時点からｍ×Ｔｃｈｉｐ時間の間にコードを信号を累積することで第２累積信号を生成する。累積信号については、下記の図７を参照して詳細に説明する。
【００７８】
ステップＳ６３０において、プロセッサ３２０は、それぞれの累積信号とデフォルトコードシーケンスとの間の相関度を算出する。例えば、プロセッサ３２０は、第１累積信号及びデフォルトコードシーケンス間の相関度を算出し、第２累積信号及びデフォルトコードシーケンス間の相関度を算出する。
【００７９】
ステップＳ６４０において、プロセッサ３２０は、算出された相関度に基づいて累積信号のうち有効信号を検出する。例えば、プロセッサ３２０は、累積信号に対して算出された相関度のうち、相関度の最も大きい累積信号を有効信号として検出する。異なる例として、プロセッサ３２０は、累積信号に対して算出された相関度のうち、予め設定された閾値以上である信号を有効信号として検出する。有効信号が検出されていない場合、車両１００の周辺にオブジェクトが存在しないと判断される。
【００８０】
他の側面によると、プロセッサ３２０は、累積信号及びデフォルトコードシーケンスを関係する信号をＦＦＴ（Ｆａｓｔ  Ｆｏｕｒｉｅｒ  Ｔｒａｎｓｆｏｒｍ）演算することで、距離−ドップラー（Ｒａｎｇｅ−Ｄｏｐｐｌｅｒ）データを取得する。Ｒａｎｇｅ−Ｄｏｐｐｌｅｒデータに基づいて累積信号に対する最大関係値を有する位置を決定し、前記の位置を有する累積信号を有効信号として検出する。
【００８１】
ステップＳ４３０が含んでいるステップＳ６４０の後続ステップは、下記の図８を参照して詳細に説明する。
【００８２】
図７は、一実施形態に係るチップ期間ごとに累積信号を生成する方法を示す。
【００８３】
一側面によると、正常モード周期は、２×ｍ×Ｔｃｈｉｐ時間に設定される。正常モード周期で、正常モード受信信号７００が連続的に受信される。正常モード受信信号７００は、ノイズ及び正常モード送信信号がオブジェクトによって反射した信号を含む。
【００８４】
プロセッサ３２０は、受信した正常モード受信信号７００をデジタル信号に変換することで正常モードデジタル信号７１０を生成する。
【００８５】
プロセッサ３２０は、累積器を用いてチップ期間ごとに正常モードデジタル信号７１０を累積することで、累積信号７２０、７３０及び７４０を生成する。第１累積信号７２０は第１時点からｍ×Ｔｃｈｉｐの時間の間に累積した信号であり、第２累積信号７３０は第２時点からｍ×Ｔｃｈｉｐの時間の間に累積した信号であり、第３信号７４０は第３時点からｍ×Ｔｃｈｉｐの時間の間に累積した信号である。
【００８６】
プロセッサ３２０は、累積信号７２０、７３０及び７４０のそれぞれ及びデフォルトコードシーケンス５００間の相関度を算出する。算出された相関度に基づいて累積信号７２０、７３０及び７４０のうち有効信号が検出される。有効信号が検出されていない場合、車両１００の周辺にオブジェクトが存在しないと判断される。
【００８７】
図８は、一実施形態に係るオブジェクトを検出する方法のフローチャートである。
【００８８】
図４を参照して前述したステップＳ４３０は、下記のステップＳ８１０、Ｓ８２０及びＳ８３０を含む。例えば、ステップＳ８１０は、図６を参照して前述したステップＳ６４０が実行された後に実行される。
【００８９】
ステップＳ８１０において、プロセッサ３２０は、正常モード受信信号に対するオブジェクトを検出する。プロセッサ３２０は、累積信号のうち有効信号が検出された場合、有効信号に対するオブジェクトを検出する。
【００９０】
ステップＳ８２０において、プロセッサ３２０は、有効信号の遅延時間に基づいて車両１００及びオブジェクト間の距離を算出する。例えば、プロセッサ３２０は、下記の数式（１）を用いて距離を算出する。下記の数式（１）において、ｃは光の速度であり、ｔｄｅｌａｙは有効信号の遅延時間である。遅延時間は、送信時点から有効信号がどれ程遅延して受信されたかを示す。
【００９１】
距離（distance）＝c×ｔｄｅｌａｙ／２
【００９２】
一側面によると、正常モード周期は区間を含み、区間それぞれは一回の正常モード送信信号を伝搬してオブジェクトを検出する。例えば、正常モード周期が４個の区間を含む場合にオブジェクトが４回検出され、４回のオブジェクトの距離が算出される。区間については下記の図９を参照して詳細に説明する。
【００９３】
ステップＳ８３０において、プロセッサ３２０は、算出されたオブジェクトの距離に基づいてオブジェクトの速度が算出される。算出された速度は相対速度である。
【００９４】
図９は、一実施形態に係る正常モード周期の各区間で取得された相関度を示す。
【００９５】
正常モード周期９００は、区間９１１〜９１６を含む。正常モード周期９００は、時間９１０，９２０の間に実行される。第１区間９１１で正常モード送信信号が伝搬され、オブジェクトが検出される。第１区間９１１で検出されたオブジェクトの第１距離９２１が算出される。第２区間９１２で正常モード送信信号が伝搬され、オブジェクトが検出される。第２区間９１２で検出されたオブジェクトの第２距離９２２が算出される。
【００９６】
例えば、オブジェクトの速度が第１距離９２１〜第２距離９２２に基づいて算出される。オブジェクトの速度は、第３距離９２３に基づいて再び算出される。
【００９７】
図１０は、一実施形態に係るデフォルトコードシーケンスのコードシーケンスを変更する方法のフローチャートである。
【００９８】
図４を参照して前述したステップＳ４６０は、下記のステップＳ１０２０及びＳ１０３０を含む。
【００９９】
ステップＳ１０１０において、プロセッサ３２０は、聴取モード受信信号とデフォルトコードシーケンスとの間の相関度に基づいて聴取モード受信信号を干渉信号として決定する。干渉信号の検出は、他の車両２００が車両１００のデフォルトコードシーケンスと同一のコードシーケンスを用いていることを意味する。
【０１００】
ステップＳ１０１０に対する説明は、図６及び図８を参照して前述したステップＳ６１０、Ｓ６２０、Ｓ６３０及びＳ６４０に対する説明に代替される。正常モード受信信号に対する説明は聴取モード受信信号に対する説明に代替され、有効信号に対する説明は干渉信号に対する説明に代替される。
【０１０１】
ステップＳ１０２０において、プロセッサ３２０は、干渉信号が決定された場合、デフォルトコードシーケンスのコードシーケンスを他のコードシーケンスに変更する。車両１００及び他の車両２００が同一のデフォルトコードシーケンスのコードシーケンスを用いているため、他の車両２００が伝搬した信号によって車両１００は干渉を受けてしまうので、これを回避するために、車両１００が用いるデフォルトコードシーケンスのコードシーケンスが他のコードシーケンスに変更される。
【０１０２】
デフォルトコードシーケンスのコードシーケンスを他のコードシーケンスに変更する方法については、下記の図１１を参照して詳細に説明する。他のコードシーケンスに変更されたデフォルトコードシーケンスは、次の正常モード周期で用いられてもよい。
【０１０３】
図１１は、一実施形態に係るコードシーケンスのうち、ターゲットコードシーケンスを決定する方法のフローチャートである。
【０１０４】
図４及び図１０を参照して前述したステップＳ４６０は、下記のステップＳ１１１０及びＳ１１２０をさらに含む。ステップＳ１０１０が実行された後、ステップＳ１１１０が実行される。
【０１０５】
ステップＳ１１１０において、プロセッサ３２０は、任意の数を生成する。
【０１０６】
ステップＳ１１２０において、プロセッサ３２０は、任意の数に基づいて候補コードシーケンスのうちターゲットコードシーケンスを決定する。例えば、任意の数それぞれに対応するように候補コードシーケンスが予め設定されている。候補コードシーケンスは、自己相関及び相互相関のうち少なくとも１つに基づいて予め決定される。すでに使用されたデフォルトコードシーケンスのコードシーケンスは、前記候補コードシーケンスから除外される。プロセッサ３２０は、デフォルトコードシーケンスのコードシーケンスを決定されたターゲットコードシーケンスに変更する。言い換えれば、プロセッサ３２０は、ターゲットコードシーケンスをデフォルトコードシーケンスのコードシーケンスとして設定する。
【０１０７】
図１２は、他の一実施形態に係るオブジェクト検出方法を示す。
【０１０８】
オブジェクト検出方法は、下記のステップＳ１２１０〜Ｓ１２５０によって実行される。下記のステップＳ１２１０〜Ｓ１２５０は、図３〜図１１を参照して前述したオブジェクト検出装置３００によって実行される。
【０１０９】
ステップＳ１２１０において、通信部３１０は、メインモード周期でデフォルトコードシーケンスに基づいて生成されたメインモード送信信号を伝搬する（即ち、送信する）。ステップＳ１２１０に対する詳細な説明は、図４及び図５を参照して前述したステップＳ４１０に対する説明に代替される。
【０１１０】
ステップＳ１２２０において、通信部３１０は、メインモード周期でメインモード受信信号を受信する。ステップＳ１２２０に対する詳細な説明は、図４を参照して前述したステップＳ４２０に対する説明に代替される。
【０１１１】
ステップＳ１２３０において、プロセッサ３２０は、メインモード周期でデフォルトコードシーケンス及びメインモード受信信号に基づいてオブジェクトを検出する。ステップＳ１２３０に対する詳細な説明は、図４、図６〜図９を参照して前述したステップＳ４３０に対する説明に代替される。
【０１１２】
ステップＳ１２４０において、プロセッサ３２０は、メインモード周期でメインモード受信信号及び予備コードシーケンス（ｐｒｅｌｉｍｉｎａｒｙ  ｃｏｄｅ  ｓｅｑｕｅｎｃｅ）に基づいて干渉信号が存在するか否かを決定する。予備コードシーケンスは、メインモード周期の次の周期である代案モード周期で用いられるものとして予め設定されたコードシーケンスである。
【０１１３】
ステップＳ１２４０に対する説明で、図４及び図１０を参照して前述したステップＳ４６０に対する説明が同様に適用される。すなわち、ステップＳ１２４０は、信号伝搬に利用されていないコードシーケンスに対する干渉信号が存在するか否かを判断するために実行される。メインモード周期で受信されたメインモード受信信号に予備コードシーケンスと同一のコードシーケンスに基づいて伝搬した信号が含まれた場合、車両１００の周辺に予備コードシーケンスを用いてオブジェクトを検出する異なる車両２００が存在すると判断される。メインモード受信信号に基づいて予備コードシーケンスに対する干渉信号が検出された場合、車両２００による干渉を回避するため予備コードシーケンスは利用されない。
【０１１４】
ステップＳ１２５０において、プロセッサ３２０は、干渉信号の検出の有無に基づいて代案モード周期で代案モード送信信号を伝搬する。例えば、ステップＳ１２３０で、干渉信号が検出されていない場合（例えば、存在しないものと決定された場合）、プロセッサ３２０は、予め設定された予備コードシーケンスに基づいて生成された代案モード送信信号を伝搬する。異なる例として、ステップＳ１２４０で干渉信号が検出された場合（例えば、存在するものとして決定された場合）、プロセッサ３２０は予備コードシーケンスのコードシーケンスを変更し、変更された予備コードシーケンスに基づいて生成された代案モード送信信号を伝搬する。代案モード送信信号を伝搬する方法について、下記の図１３を参照して詳細に説明する。
【０１１５】
図１３は、一実施形態に係る代案モード送信信号を生成する方法のフローチャートである。
【０１１６】
図１２を参照して前述したステップＳ１２５０は、下記のステップＳ１３１０〜Ｓ１３５０を含む。
【０１１７】
ステップＳ１３１０において、プロセッサ３２０は、予め設定された予備コードシーケンスに対して干渉信号が検出（例えば、存在するものとして決定）されたか否かを判断する。
【０１１８】
ステップＳ１３２０において、プロセッサ３２０は、予め設定された予備コードシーケンスに対して干渉信号が検出されていない場合、予備コードシーケンスに基づいて代案モード送信信号を生成する。
【０１１９】
ステップＳ１３３０において、プロセッサ３２０は、予め設定された予備コードシーケンスに対して干渉信号が検出された場合、任意の数を生成する。
【０１２０】
ステップＳ１３４０において、プロセッサ３２０は、任意の数に基づいて候補コードシーケンスのうちターゲットコードシーケンスを決定する。例えば、任意の数それぞれに対応するように候補コードシーケンスが予め設定される。候補コードシーケンスは、自己相関及び相互相関のうち少なくとも１つに基づいて予め決定される。すでに使用されたデフォルトコードシーケンスのコードシーケンスは、前記候補コードシーケンスから除外される。プロセッサ３２０は、予備コードシーケンスのコードシーケンスを決定されたターゲットコードシーケンスに変更する。言い換えれば、プロセッサ３２０は、ターゲットコードシーケンスを予備コードシーケンスのコードシーケンスとして設定する。
【０１２１】
ステップＳ１３５０において、プロセッサ３２０は、変更された予備コードシーケンスに基づいて代案モード送信信号を生成する。
【０１２２】
図１４は、一実施形態に係る代案モード周期でオブジェクトを検出する方法及び干渉信号を検出する方法のフローチャートである。
【０１２３】
メインモード周期で実行されたステップＳ１２２０、Ｓ１２３０及びＳ１２４０の動作が代案モード周期でステップＳ１２５０が実行された後同様に実行される。すなわち、通信部３１０は、代案モード周期で代案モード受信信号を受信する。ステップＳ１４１０において、プロセッサ３２０は、代案モード周期で予備コードシーケンス及び代案モード受信信号に基づいてオブジェクトを検出する。ステップＳ１４２０において、プロセッサ３２０は、代案モード周期で代案モード受信信号及びデフォルトコードシーケンスに基づいてデフォルトコードシーケンスに対する干渉信号が存在するか否かを決定する。デフォルトコードシーケンスは、代案モード周期で伝搬信号を生成するために利用されないコードシーケンスである。
【０１２４】
図１５は、一実施形態に係る送信器及び検出器に基づいて車両のオブジェクトを検出する方法を示す。
【０１２５】
図３を参照して前述した通信部３１０は送信器１５３０を含み、プロセッサ３２０は第１検出器１５４０及び第２検出器１５５０を含む。
【０１２６】
メインモード周期１５１０において、送信器１５３０はメインモード送信信号を伝搬し、第１検出器１５４０は、メインモード受信信号及びデフォルトコードシーケンスに基づいてオブジェクトを検出し、第２検出器１５５０は、メインモード受信信号及び予備コードシーケンスに基づいて予備コードシーケンスに対する干渉信号が存在するか否かを決定する。予備コードシーケンスに対する干渉信号が存在するものとして決定された場合、予備コードシーケンスのコードシーケンスが第１ターゲットコードシーケンスに変更される。第１ターゲットコードシーケンスは候補シーケンスコードのうちの１つであってもよく、第１ターゲットシーケンスは生成された任意の数に基づいて決定される。
【０１２７】
代案モード周期１５２０において、送信器１５３０は代案モード送信信号を伝搬し、第１検出器１５４０は、代案モード受信信号及びデフォルトコードシーケンスに基づいてデフォルトコードシーケンスに対する干渉信号が存在するか否かを決定し、第２検出器１５５０は、代案モード受信信号及び予備コードシーケンスに基づいてオブジェクトの存在の有無を決定する。デフォルトコードシーケンスに対する干渉信号が検出された場合、デフォルトコードシーケンスのコードシーケンスが第２ターゲットコードシーケンスに変更される。第２ターゲットコードシーケンスは候補シーケンスコードのうちの１つであってもよく、第２ターゲットシーケンスは生成された任意の数に基づいて決定される。
【０１２８】
実施形態に係る方法は、多様なコンピュータ手段を介して実施されるプログラム命令の形態で具現され、コンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録される。記録媒体は、プログラム命令、データファイル、データ構造などを単独又は組合せて含む。記録媒体及びプログラム命令は、本発明の目的のために特別に設計して構成されたものでもよく、コンピュータソフトウェア分野の技術を有する当業者にとって公知のものであり使用可能なものであってもよい。コンピュータ読み取り可能な記録媒体の例としては、ハードディスク、フロッピー（登録商標）ディスク及び磁気テープのような磁気媒体、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤのような光記録媒体、フロプティカルディスクのような磁気−光媒体、及びＲＯＭ、ＲＡＭ、フラッシュメモリなどのようなプログラム命令を保存して実行するように特別に構成されたハードウェア装置を含む。プログラム命令の例としては、コンパイラによって生成されるような機械語コードだけでなく、インタプリタなどを用いてコンピュータによって実行される高級言語コードを含む。ハードウェア装置は、本発明の動作を実行するために１つ以上のソフトウェアモジュールとして作動するように構成してもよく、その逆も同様である。
【０１２９】
ソフトウェアは、コンピュータプログラム、コード、命令、又はこれらのうちの１つ以上の組合せを含み、希望通りに動作するように処理装置を構成し、独立的又は結合的に処理装置に命令する。ソフトウェア及び／又はデータは、処理装置によって解釈され、処理装置に命令又はデータを提供するためのあらゆる類型の機械、構成要素、物理的装置、仮想装置、コンピュータ格納媒体又は装置、或いは送信される信号波を介して永久的又は一時的に具現化される。ソフトウェアは、ネットワークに接続されたコンピュータシステム上に分散され、分散された方法で格納されるか又は実行される。ソフトウェア及びデータは１つ以上のコンピュータ読み取り可能な記録媒体に格納される。
【０１３０】
上述したように実施形態をたとえ限定された図面によって説明したが、当該技術分野で通常の知識を有する者であれば、前記に基づいて様々な技術的な修正及び変形を適用することができる。例えば、説明された技術が説明された方法と異なる順序で実行されたり、及び／又は説明されたシステム、構造、装置、回路などの構成要素が説明された方法と異なる形態で結合又は組合わせられたり、他の構成要素又は均等物によって置き換えたり置換されても適切な結果を達成することができる。
【０１３１】
したがって、他の具現、他の実施形態、及び請求範囲と均等なものも後述する請求範囲の範囲に属する。
【符号の説明】
【０１３２】
１００：車両
１１０：オブジェクト
３００：オブジェクト検出装置
３１０：通信部
３２０：プロセッサ
３３０：メモリ
【図１】
2019039903.tif 000003
【図２】
2019039903.tif 000004
【図３】
2019039903.tif 000005
【図４】
2019039903.tif 000006
【図５】
2019039903.tif 000007
【図６】
2019039903.tif 000008
【図７】
2019039903.tif 000009
【図８】
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【図９】
2019039903.tif 000011
【図１０】
2019039903.tif 000012
【図１１】
2019039903.tif 000013
【図１２】
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【図１３】
2019039903.tif 000015
【図１４】
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【図１５】
2019039903.tif 000017