(57)【要約】【課題】トラック又はコンテナ、或いは物品の積み卸し現場に容易に設置でき、効率よく物品の積み卸し、及び移動ができる物品移動装置を提供する。【解決手段】長手方向に延びる第一ガイド部２と、第一ガイド部２に案内され、長手方向へ移動可能な第二ガイド部５と、第二ガイド部５に沿って長手方向に移動可能なキャリジ３と、キャリジ３に連結される昇降部と、第二ガイド部５を駆動する第一駆動部６と、キャリジ３を駆動する第二駆動部７と、昇降部を駆動する第三駆動部８と、第一駆動部６、第二駆動部７、及び第三駆動部８への駆動指示情報を入力する入力装置と、入力装置に入力された駆動指示情報に従って第一駆動部６、第二駆動部７、及び第三駆動部８を駆動制御する制御装置２００とを備える。【選択図】図１
2019206401.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
長手方向に延びる第一ガイド部と、
前記第一ガイド部に案内され、前記長手方向へ移動可能な第二ガイド部と、
前記第二ガイド部に沿って前記長手方向に移動可能なキャリジと、
前記キャリジに連結される昇降部と、
前記第二ガイド部を駆動する第一駆動部と、
前記キャリジを駆動する第二駆動部と、
前記昇降部を駆動する第三駆動部と、
前記第一駆動部、前記第二駆動部、及び前記第三駆動部への駆動指示情報を入力する入力装置と、
前記入力装置に入力された前記駆動指示情報に従って前記第一駆動部、前記第二駆動部、及び前記第三駆動部を駆動制御する制御装置と
を備え、
前記第二ガイド部は、前記キャリジ及び前記昇降部と共に、前記第一ガイド部に沿って前記長手方向の一方である第一方向と、前記第一方向と反対方向である第二方向とに移動可能であり、
前記キャリジは、前記第二ガイド部において前記第一方向と前記第二方向とに移動可能であり、
前記昇降部は物品を取り付け可能であり、前記長手方向と直交する方向の一方を第三方向とし他方を第四方向としたとき、前記キャリジにおいて前記第四方向の側に備えられ、
前記昇降部は、前記第四方向が鉛直方向であって下方に向かう方向のときに、前記第三方向と前記第四方向とに移動可能であり、
前記第二ガイド部は、前記入力装置に入力された前記駆動指示情報のうちの第一情報に従って、前記第一ガイド部に対して前記第一方向又は前記第二方向に移動し、
前記キャリジは、前記入力装置に入力された前記駆動指示情報のうちの第二情報に従って、前記第一方向又は前記第二方向に移動し、
前記昇降部は、前記入力装置に入力された前記駆動指示情報のうちの第三情報に従って、前記第三方向又は前記第四方向に移動することを特徴とする物品移動装置。
【請求項２】
前記第一駆動部は、第一モータと、該第一モータと連結したピニオンギヤと、ラック部材とを備え、
前記ラック部材は、前記第一ガイド部又は前記第二ガイド部の何れか一方に備えられ、
前記ピニオンギヤは、前記第一ガイド部又は前記第二ガイド部の他方に備えられ、
前記第一モータが回転すると前記ピニオンギヤが回転し、該ピニオンギヤと前記ラック部材とが相対的に移動することにより、前記第二ガイド部が前記第一ガイド部に対して前記第一方向又は前記第二方向に移動可能であることを特徴とする請求項１に記載の物品移動装置。
【請求項３】
前記長手方向と、前記第三方向と前記第四方向とを結ぶ方向と、に直交する方向を幅方向とし、
前記第一ガイド部は、天板部と、前記天板部の前記第四方向の側にあって前記幅方向に並び、前記長手方向に互いに平行に延びる２本の第一ガイドレールと、第一コロと、前記ピニオンギヤとを備え、
前記第二ガイド部は、前記ラック部材と、第二コロと、第三コロとを備え、前記幅方向において２本の前記第一ガイドレールに挟まれるよう取り付けられ、
前記第一ガイドレールは、前記天板部と繋がると共に、前記第三方向と前記第四方向とを結ぶ方向において前記天板部との間に第一空間を形成し、
前記第一コロは、２本の前記第一ガイドレールの前記第四方向の側にあって、前記第二ガイド部が前記第一ガイド部に取り付けられたとき、前記第二ガイド部の一部と接触して回転可能に備えられ、前記第二ガイド部が前記第一ガイド部に対して前記長手方向に移動するときに、前記第一ガイド部と前記第二ガイド部とが前記幅方向に相対的に移動することを規制し、
前記第二コロは、前記第二ガイド部が前記第一ガイド部に取り付けられたときに、２本の前記第一ガイドレールにおける前記第一空間にあって、前記第三方向の側で前記第一ガイドレールの一部と接触して回転可能に備えられ、前記第二ガイド部が前記第一ガイド部に対して前記長手方向に移動するときに、前記第二ガイド部が前記第四方向へ移動することを規制し、
前記第三コロは、前記第二ガイド部における前記第三方向の側の端部に備えられ、前記第二ガイド部が前記第一ガイド部に取り付けられたときに、前記第一ガイド部における前記天板部の前記第四方向の側で接触して回転可能であり、前記第二ガイド部が前記第一ガイド部に対して前記長手方向に移動するときに、前記第二ガイド部が前記第三方向へ移動することを規制し、
前記第二ガイド部は、前記第一ガイド部における前記第一ガイドレールに案内されて前記長手方向に移動可能であることを特徴とする請求項２に記載の物品移動装置。
【請求項４】
前記第二駆動部は、第二モータと前記キャリジを移動させるための送りねじを備え、
前記送りねじの一方の端部は、前記第二ガイド部における前記第一方向の側に取り付けられた前記第二モータに連結され、
前記送りねじの他方の端部は、前記第二ガイド部における前記第二方向の側の端部に軸支され、
前記キャリジは、前記送りねじと螺合する雌ねじ部と、前記第二ガイド部に接触して回転する第四コロとを備え、前記送りねじが一方向に回転すると、前記キャリジは前記第四コロが従動回転しながら前記第一方向に移動し、前記送りねじが他方向に回転すると、前記キャリジは前記第四コロが従動回転しながら前記第二方向に移動することを特徴とする請求項１から３の何れかに記載の物品移動装置。
【請求項５】
前記第三駆動部は、第三モータと、ワイヤー部材と、プーリー部材とを備え、
前記昇降部は、前記ワイヤー部材を介して前記キャリジと連結され、
前記第三モータは、前記第二ガイド部の前記第一方向の側の端部に備えられ、
前記ワイヤー部材の一方の端部は、前記第三モータに連結された前記プーリー部材に巻回され、
前記ワイヤー部材の他方の端部は、前記第二ガイド部の前記第二方向の側の端部に固定され、
前記第三モータの一方向への回転に伴って前記プーリー部材が一方向に回転すると、前記ワイヤー部材が前記プーリー部材に巻き取られて前記昇降部が前記第三方向に移動し、
前記第三モータの他方向への回転に伴って前記プーリー部材が他方向に回転すると、前記ワイヤー部材が前記プーリー部材からほどかれて前記昇降部が前記第四方向に移動することを特徴とする請求項１から４の何れかに記載の物品移動装置。
【請求項６】
前記入力装置は、入力操作部を備えた操作装置、音声入力装置、又は眼鏡型のウエアラブル端末であり、
前記入力装置は無線送信装置を備え、前記入力装置に入力された情報は、無線通信により前記制御装置に備えられた無線受信装置に送信されることを特徴とする請求項１から５の何れかに記載の物品移動装置。
【請求項７】
前記第一ガイド部は、車両の収納部に取り付け可能であって、
前記収納部の入り口と前記収納部の奥とを結ぶ方向が前記長手方向であり、かつ前記昇降部が前記第二ガイド部に対して鉛直方向下側に位置するように取り付け可能であり、
前記第二ガイド部の前記第二方向の側の端部は、前記収納部の前記入り口よりもさらに前記第二方向の側であって前記収納部の外側まで移動可能であり、
前記昇降部は前記収納部の前記入り口よりも、前記長手方向における前記第二方向の側の外側において昇降可能であることを特徴とする請求項１から６の何れかに記載の物品移動装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、物品の昇降或いは物品の移動を行うために使用する物品移動装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、トラック又はコンテナの荷室における物品の積み卸しに使用する、物品移動装置が知られている。例えば、特許文献１に記載の荷卸しコンベアは、複数幅の移動用のキャスター車輪を備え、荷室の床面の状況に合わせてキャスター車輪の幅を切り替えるものである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１８−３９５８３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献1の荷卸しコンベアは、荷室の床面に載せて移動させる必要がある。荷卸しコンベアは、荷室の床面を移動させるため、移動範囲には物品を置くことができず、作業性が悪いという問題があった。
【０００５】
本発明の目的は、トラック又はコンテナ、或いは物品の積み卸し現場に容易に設置でき、効率よく物品の積み卸し、及び移動ができる物品移動装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の態様に係る物品移動装置は、長手方向に延びる第一ガイド部と、前記第一ガイド部に案内され、前記長手方向へ移動可能な第二ガイド部と、前記第二ガイド部に沿って前記長手方向に移動可能なキャリジと、前記キャリジに連結される昇降部と、前記第二ガイド部を駆動する第一駆動部と、前記キャリジを駆動する第二駆動部と、前記昇降部を駆動する第三駆動部と、前記第一駆動部、前記第二駆動部、及び前記第三駆動部への駆動指示情報を入力する入力装置と、前記入力装置に入力された前記駆動指示情報に従って前記第一駆動部、前記第二駆動部、及び前記第三駆動部を駆動制御する制御装置とを備え、前記第二ガイド部は、前記キャリジ及び前記昇降部と共に、前記第一ガイド部に沿って前記長手方向の一方である第一方向と、前記第一方向と反対方向である第二方向とに移動可能であり、前記キャリジは、前記第二ガイド部において前記第一方向と前記第二方向とに移動可能であり、前記昇降部は物品を取り付け可能であり、前記長手方向と直交する方向の一方を第三方向とし他方を第四方向としたとき、前記キャリジにおいて前記第四方向の側に備えられ、前記昇降部は、前記第四方向が鉛直方向であって下方に向かう方向のときに、前記第三方向と前記第四方向とに移動可能であり、前記第二ガイド部は、前記入力装置に入力された前記駆動指示情報のうちの第一情報に従って、前記第一ガイド部に対して前記第一方向又は前記第二方向に移動し、前記キャリジは、前記入力装置に入力された前記駆動指示情報のうちの第二情報に従って、前記第一方向又は前記第二方向に移動し、前記昇降部は、前記入力装置に入力された前記駆動指示情報のうちの第三情報に従って、前記第三方向又は前記第四方向に移動することを特徴とする。
【０００７】
これによれば、物品移動装置は、昇降部がキャリジに対して第四方向が鉛直方向であって下方に向かう方向になるように設置されたとき以下の機能を果たす。すなわち、第二ガイド部はキャリジ及び昇降部と共に、第一ガイド部に沿って長手方向である第一方向及び第二方向に移動可能である。キャリジは、第二ガイド部において第一方向と第二方向とに移動可能である。昇降部は、キャリジに対して第三方向と第四方向とに移動可能である。第二ガイド部、キャリジ、及び昇降部は、入力装置へ入力された情報に従って第一駆動部、第二駆動部、及び第三駆動部の駆動が制御されて移動動作が行われる。
【０００８】
よって、第二ガイド部は第一ガイド部に対して第一方向及び第二方向に移動可能なので、キャリジ及び昇降部は長手方向において第二ガイド部の長手方向の長さに加えて第二ガイド部が移動する距離の分、相対的に長い距離を移動することができる。昇降部は上下方向に移動することにより物品を上げ下げすることができる。キャリジは、昇降部が物品を上方向である第三方向に持ち上げた状態で、第一方向及び第二方向へ移動することができる。よって、物品移動装置をトラック又はコンテナ、或いは物品の積み卸し現場に設置したときに床面に物品が置かれていても物品を移動することができる。また、第二ガイド部、キャリジ、及び昇降部は、入力装置への入力により移動を指示することで自動的に物品移動を行うことができるので効率的に作業を行うことができる。
【０００９】
前記物品移動装置は、前記第一駆動部が、第一モータと、該第一モータと連結したピニオンギヤと、ラック部材とを備え、前記ラック部材は、前記第一ガイド部又は前記第二ガイド部の何れか一方に備えられ、前記ピニオンギヤは、前記第一ガイド部又は前記第二ガイド部の他方に備えられ、前記第一モータが回転すると前記ピニオンギヤが回転し、該ピニオンギヤと前記ラック部材とが相対的に移動することにより、前記第二ガイド部が前記第一ガイド部に対して前記第一方向又は前記第二方向に移動可能であってもよい。
【００１０】
この場合、第一駆動部が第一モータと連結したピニオンギヤとラック部材を備えることにより、第二ガイド部を前記第一ガイド部に対して第一方向又は第二方向に移動させることができる。
【００１１】
前記物品移動装置は、前記長手方向と、前記第三方向と前記第四方向とを結ぶ方向と、に直交する方向を幅方向とし、前記第一ガイド部は、天板部と、前記天板部の前記第四方向の側にあって前記幅方向に並び、前記長手方向に互いに平行に延びる２本の第一ガイドレールと、第一コロと、前記ピニオンギヤとを備え、前記第二ガイド部は、前記ラック部材と、第二コロと、第三コロとを備え、前記幅方向において２本の前記第一ガイドレールに挟まれるよう取り付けられ、前記第一ガイドレールは、前記天板部と繋がると共に、前記第三方向と前記第四方向とを結ぶ方向において前記天板部との間に第一空間を形成し、前記第一コロは、２本の前記第一ガイドレールの前記第四方向の側にあって、前記第二ガイド部が前記第一ガイド部に取り付けられたとき、前記第二ガイド部の一部と接触して回転可能に備えられ、前記第二ガイド部が前記第一ガイド部に対して前記長手方向に移動するときに、前記第一ガイド部と前記第二ガイド部とが前記幅方向に相対的に移動することを規制し、前記第二コロは、前記第二ガイド部が前記第一ガイド部に取り付けられたときに、２本の前記第一ガイドレールにおける前記第一空間にあって、前記第三方向の側で前記第一ガイドレールの一部と接触して回転可能に備えられ、前記第二ガイド部が前記第一ガイド部に対して前記長手方向に移動するときに、前記第二ガイド部が前記第四方向へ移動することを規制し、前記第三コロは、前記第二ガイド部における前記第三方向の側の端部に備えられ、前記第二ガイド部が前記第一ガイド部に取り付けられたときに、前記第一ガイド部における前記天板部の前記第四方向の側で接触して回転可能であり、前記第二ガイド部が前記第一ガイド部に対して前記長手方向に移動するときに、前記第二ガイド部が前記第三方向へ移動することを規制し、前記第二ガイド部は、前記第一ガイド部における前記第一ガイドレールに案内されて前記長手方向に移動可能であってもよい。
【００１２】
この場合、第一ガイド部は、幅方向に並び、長手方向に互いに平行に延びる２本の第一ガイドレールを備える。第二ガイド部は、幅方向において第一ガイドレールに挟まれるよう取り付けられ、第一ガイドレールに案内されて長手方向に移動可能である。よって、第二ガイド部は第一ガイド部に対して安定して長手方向に移動することができる。
【００１３】
また、ラック部材は第二ガイド部に備えられ、ピニオンギヤは第一ガイド部に備えられる。第一ガイド部は、２本の第一ガイドレールの第四方向の側に第一コロを備える。第一コロは、第二ガイド部が長手方向に移動するときに、第一ガイド部と第二ガイド部とが幅方向に相対的に移動することを規制する。よって、第二ガイド部が長手方向に移動するときに、第一ガイド部に対して幅方向に振動することを防止できる。
【００１４】
第二ガイド部は、第一ガイドレールの第三方向の側であって幅方向の両側に第二コロを備え、第二コロは、第二ガイド部が長手方向に移動するときに、第二ガイドレールに接触して回転すると共に、第二ガイド部が第四方向へ移動することを規制する。
【００１５】
第二ガイド部は、さらに第一ガイド部において２本の第一ガイドレールを連結する天板部の第四方向の側に接触して回転する第三コロを備える。第三コロは、第二ガイド部が長手方向に移動するときに天板部に接触して回転すると共に、第二ガイド部が第三方向へ移動することを規制する。よって、第二ガイド部は第一ガイド部に対して第三方向である上側、及び第四方向である下側への移動が規制されるので、第二ガイド部が長手方向に移動するときに上下方向に振動することを防止できる。
【００１６】
前記物品移動装置は、第二モータと前記キャリジを移動させるための送りねじを備え、前記送りねじの一方の端部は、前記第二ガイド部における前記第一方向の側に取り付けられた前記第二モータに連結され、前記送りねじの他方の端部は、前記第二ガイド部における前記第二方向の側の端部に軸支され、前記キャリジは、前記送りねじと螺合する雌ねじ部と、前記第二ガイド部に接触して回転する第四コロとを備え、前記送りねじが一方向に回転すると、前記キャリジは前記第四コロが従動回転しながら前記第一方向に移動し、前記送りねじが他方向に回転すると、前記キャリジは前記第四コロが従動回転しながら前記第二方向に移動してもよい。
【００１７】
この場合、第二駆動部は、第二モータとキャリジを移動させるための送りねじを備え、キャリジは、送りねじと螺合する雌ねじ部を備える。送りねじが一方向に回転するとキャリジは第四コロが従動回転しながら第一方向に移動し、送りねじが他方向に回転するとキャリジは第四コロが従動回転しながら第二方向に移動する。よって、キャリジは移動時の負荷が少ない状態で第一方向及び第二方向へ移動することができる。
【００１８】
前記物品移動装置は、前記第三駆動部が、第三モータと、ワイヤー部材と、プーリー部材とを備え、前記昇降部は、前記ワイヤー部材を介して前記キャリジと連結され、前記第三モータは、前記第二ガイド部の前記第一方向の側の端部に備えられ、前記ワイヤー部材の一方の端部は、前記第三モータに連結された前記プーリー部材に巻回され、前記ワイヤー部材の他方の端部は、前記第二ガイド部の前記第二方向の側の端部に固定され、前記第三モータの一方向への回転に伴って前記プーリー部材が一方向に回転すると、前記ワイヤー部材が前記プーリー部材に巻き取られて前記昇降部が前記第三方向に移動し、前記第三モータの他方向への回転に伴って前記プーリー部材が他方向に回転すると、前記ワイヤー部材が前記プーリー部材からほどかれて前記昇降部が前記第四方向に移動してもよい。
【００１９】
この場合、第三駆動部は第三モータとワイヤー部材を備える。昇降部は、ワイヤー部材を介してキャリジと連結される。ワイヤー部材の一方の端部は、第三モータに連結されたプーリー部材に巻回される。よって、物品移動装置は、第三モータの回転に伴うプーリー部材の回転により、昇降部を上下方向である第三方向及び第四方向へ移動させることができるので、物品の上げ下げが可能となる。
【００２０】
前記物品移動装置は、前記入力装置が、入力操作部を備えた操作装置、音声入力装置、又は眼鏡型のウエアラブル端末であり、前記入力装置は無線送信装置を備え、前記入力装置に入力された情報は、無線通信により前記制御装置に備えられた無線受信装置に送信されてもよい。
【００２１】
この場合、操作装置、音声入力装置、又は眼鏡型のウエアラブル端末に入力することにより、簡単に物品の移動をすることができる。また、無線通信によって情報の送受信が行われるので、配線による煩わしさが無く、作業の自由度が増す。
【００２２】
前記物品移動装置は、前記第一ガイド部が車両の収納部に取り付け可能であって、前記収納部の入り口と前記収納部の奥とを結ぶ方向が前記長手方向であり、かつ前記昇降部が前記第二ガイド部に対して鉛直方向下側に位置するように取り付け可能であり、前記第二ガイド部の前記第二方向の側の端部は、前記収納部の前記入り口よりもさらに前記第二方向の側であって前記収納部の外側まで移動可能であり、前記昇降部は前記収納部の前記入り口よりも、前記長手方向における前記第二方向の側の外側において昇降可能であってもよい。
【００２３】
この場合、第一ガイド部は、車両の収納部に取り付け可能なので、汎用的な車両においても使用することができる。また、第二ガイド部の第二方向の側の端部は、収納部の入り口よりもさらに第二方向の側であって収納部の外側まで移動可能であり、昇降部は車両の長手方向における入り口よりも第二方向の側の外側において昇降可能である。よって、収納部の外にある物品を、積み替えなく直接車両の収納部に移動することができるという大きな効果がある。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】物品移動装置１を天板部１４から見た平面図であって、説明のため天板部１４の一部及び第一ガイド部２の一部が取り除かれた図であり、（ａ）は物品移動装置１の全体を示した平面図であり、（ｂ）はＦ部詳細図（第一方向へ移動後）であり、（ｃ）はＦ部詳細図（第一方向へ移動中）を示した図である。
【図２】図１における断面Ａ−Ａである。
【図３】図１に対して第二ガイド部５が第二方向に移動した状態を示した図であり、（ａ）は物品移動装置１の全体を示した平面図であり、（ｂ）はＨ部詳細図（第二方向へ移動中）であり、（ｃ）はＨ部詳細図（第二方向へ移動後）である。
【図４】図１に対する底面図であり、図１を裏面から見た図である。
【図５】図１におけるＣ視図である。
【図６】図１における断面Ｂ−Ｂである。
【図７】図３における断面Ｅ−Ｅである。
【図８】図６におけるＤ部詳細図であり、（ａ）は昇降部４が第三方向の側に最も移動した状態（第一位置）を示した図であり、（ｂ）は昇降部４が第四方向の側に最も移動した状態（第二位置）を示した図である。
【図９】物品移動装置１の電気的構成を示すブロック図である。
【図１０】入力装置９を示した図であり、（ａ）は操作装置１０１を示した図であり、（ｂ）は音声入力装置１０２を示した図であり、（ｃ）は眼鏡型のウエアラブル端末１０３を示した図である。
【図１１】音声処理指示内容（発声する内容）を示した図である。
【図１２】物品移動装置１が車両４０１の収納部４０２に取り付けられた状態を示した図であり、昇降部４が物品を吊り上げる状態を示した図である。
【図１３】物品移動装置１が車両４０１の収納部４０２に取り付けられた状態を示した図であり、キャリジ３が第一方向へ移動し、昇降部４が物品を降ろす状態を示した図である。
【図１４】第二ガイド部５の移動制御を示すフローチャートである。
【図１５】キャリジ３の移動制御を示すフローチャートである。
【図１６】昇降部４の移動制御を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２５】
＜物品移動装置１の構成＞
以下、図面を参照し、本発明を具現化した物品移動装置１を説明する。参照する図面は、本発明が採用しうる技術的特徴を説明するために用いられるものである。図面に記載されている装置の構成は、それのみに限定する趣旨ではなく、単なる説明例である。
【００２６】
図１と図２を参照して、物品移動装置１の概要を説明する。図１に示すように、長手方向に延びる方向の一方向を第一方向とし、他方向を第二方向とする。長手方向と直交する方向を幅方向とし、図1に示すように第五方向と第六方向を定める。図２及び後述する図５及び図６に示すように、幅方向及び長手方向と直交する方向を上下方向とし、上下方向の一方向を第三方向（上方向）とし、他方向を第四方向（下方向）とする。
【００２７】
物品移動装置１は以下の要素を備える。長手方向に延びる第一ガイド部２と、第一ガイド部２に案内され、長手方向へ移動可能な第二ガイド部５と、第二ガイド部５に沿って長手方向に移動可能なキャリジ３と、キャリジ３に連結される昇降部４とを備える。第二ガイド部５を駆動する第一駆動部６と、キャリジ３を駆動する第二駆動部７と、昇降部４を駆動する第三駆動部８とを備える。第一駆動部６、第二駆動部７、及び第三駆動部８への駆動指示情報３００を入力する入力装置９を備える。入力装置９に入力された駆動指示情報３００に従って第一駆動部６、第二駆動部７、及び第三駆動部８を駆動制御する制御装置２００とを備える。
【００２８】
また、第二ガイド部５は、キャリジ３及び昇降部４と共に、第一ガイド部２に沿って長手方向の一方である第一方向と、第一方向と反対方向である第二方向とに移動可能である。キャリジ３は、第二ガイド部５において第一方向と第二方向とに移動可能である。昇降部４は物品を取り付け可能であり、長手方向と直交する方向の一方を第三方向とし他方を第四方向としたとき、キャリジ３において第四方向の側に備えられる。昇降部４は、第四方向が鉛直方向であって下方に向かう方向のときに、第三方向及び第四方向とに移動可能である。
【００２９】
第二ガイド部５は、入力装置９に入力された駆動指示情報３００のうちの第一情報３０１に従って、第一ガイド部２に対して第一方向又は第二方向に移動する。キャリジ３は、入力装置９に入力された第二情報３０２に従って、第一方向又は第二方向に移動する。昇降部４は、入力装置９に入力された第三情報３０３に従って、第三方向又は第四方向に移動する（第一情報３０１、第二情報３０２、及び第三情報３０３は、図１４〜図１６を参照）。
【００３０】
次に、図１〜図８を参照して、物品移動装置１の構成の詳細を説明する。まず、第二ガイド部５が第一ガイド部２に対して長手方向に移動可能となる構成を説明する。図１及び図２に示すように、第一駆動部６は、第一モータＭ１と、第一モータＭ１と連結したピニオンギヤ１０と、ラック部材１１を備える。ラック部材１１は、第二ガイド部５又は第一ガイド部２の何れか一方に備えられる。ピニオンギヤ１０は、ラック部材１１に対して第二ガイド部５又は第一ガイド部２の他方に備えられる。
【００３１】
第一モータＭ１が回転するとピニオンギヤ１０が回転し、ピニオンギヤ１０とラック部材１１とが相対的に移動することにより、第二ガイド部５が第一ガイド部２に対して第一方向又は第二方向に移動可能である。図１は、第二ガイド部５が最も第一方向の側に移動した状態を示し、図３は、第二ガイド部５が最も第二方向の側に移動した状態を示す。第二ガイド部５は、長手方向においてＬ１の範囲内で移動可能である。なお、Ｌ１は第一ガイド部２及び第二ガイド部５の長手方向の長さとそれぞれの重量バランスによって変動する。
【００３２】
第一モータＭ１は、交流モータ、直流モータ、ステッピングモータその他のモータを選択して使用することができる。後述する第二モータＭ２及び第三モータＭ３も同様である。また、図１及び図２に示した例では、第一モータＭ１は減速機を内蔵したモータを使用しているが、第一モータＭ１は減速機構を内蔵しないモータを使用し、第一モータＭ１の外部に減速機構を備えても良い。また、制動の精度を高めるために、電磁ブレーキの機能を備えたモータを使用しても良いし、或いは後述するモータ駆動回路２０７にブレーキ機能を有する回路を備えても良い。後述する第二モータＭ２及び第三モータＭ３も同様である。
【００３３】
図１及び図２を参照して第一ガイド部２と第二ガイド部５との関係を詳細に説明する。長手方向と、第三方向と第四方向とを結ぶ方向と、に直交する方向を幅方向とし、図２における紙面に向かって左方向を第五方向、右方向を第六方向とする。図２に示すように、第一ガイド部２は、天板部１４と、天板部１４の第四方向の側にあって幅方向に並び、長手方向に互いに平行に延びる２本の第一ガイドレール１２と、第一コロ１３と、ピニオンギヤ１０とを備える。第二ガイド部５は、ラック部材１１と、第二コロ１５と、第三コロ１６とを備え、幅方向において２本の第一ガイドレール１２に挟まれるよう取り付けられる。第一ガイドレール１２は、天板部１４と繋がると共に、第三方向と第四方向とを結ぶ方向において天板部１４との間に第一空間２１を形成する。
【００３４】
第一コロ１３は、２本の第一ガイドレール１２の第四方向の側であって、第二ガイド部５が第一ガイド部２に取り付けられたとき、第二ガイド部５の一部と接触する位置にあって回転可能に備えられる。第一コロ１３は、第二ガイド部５が第一ガイド部２に対して長手方向に移動するときに、第一ガイド部２と第二ガイド部５とが幅方向に相対的に移動することを規制する。
【００３５】
第二コロ１５は、第二ガイド部５が第一ガイド部２に取り付けられたときに、２本の第一ガイドレール１２における第一空間２１に位置する。第二コロ１５は、第二ガイド部５が第一ガイド部２に取り付けられたときに、第四方向の側で第一ガイドレール１２の一部と接触する位置に回転可能に備えられる。第二コロ１５は、第二ガイド部５が第一ガイド部２に対して長手方向に移動するときに、第二ガイド部５が第四方向へ移動することを規制する。
【００３６】
第三コロ１６は、第二ガイド部５における第三方向の側の端部に備えられる。第三コロ１６は、第二ガイド部５が第一ガイド部２に取り付けられたときに、第一ガイド部２における天板部１４の第四方向の側に接触して回転可能である。第三コロ１６は、第二ガイド部５が第一ガイド部２に対して長手方向に移動するときに、第二ガイド部５が第三方向へ移動することを規制する。以上の構成により、第二ガイド部５は、第一ガイド部２の第一ガイドレール１２に案内されて長手方向に移動可能である。
【００３７】
図１〜図４を参照して、第一ガイド部２と第二ガイド部５との構成をさらに詳細に説明する。第一ガイドレール１２は、幅方向において第二ガイド部５を挟むように、天板部１４の第四方向の側である下側であって、第五方向の側と第六方向の側にそれぞれ備えられる。図２に示す例では、天板部１４と第一ガイドレール１２とが結合されているが、天板部１４と第一ガイドレール１２とが一体で形成されてもよい。第一ガイドレール１２はＺ字状の断面形状であり、一端が天板部１４に結合され、第四方向の側に折り曲げられ、さらに幅方向と平行になるように折り曲げられて第一コロ１３との接触面が形成されている。第一ガイドレール１２の他端はさらに第三方向の側に第一リブ３１が形成されている。
【００３８】
図２に示すように、第二コロ１５は、第二ガイド部５における上板４１から第四方向に延びる側板４２及び側板４３に対し、軸４４を介して回転可能に軸支されている。軸４４は幅方向の両側が側板４２と側板４３に支持されるので、両持ち構造となり第二コロ１５に大きな荷重がかかっても変形しにくい。第三コロ１６は、第二ガイド部５において上板４１の幅方向におけるほぼ中心位置に備えられる。なお、図２に示す例では第三コロ１６は幅方向において一列であるが、複数列備えられても良い。第二ガイド部５におけるキャリジ３との関係を有する構成は後述する。
【００３９】
図１に示すように、第一ガイドレール１２は第一ガイド部２の長手方向の全長に渡って形成されている。第一ガイド部２と第二ガイド部５との長手方向における長さは、後述する第二ガイド部５における第二モータＭ２及び第三モータＭ３が取り付けられる部分を除けばほぼ同等の長さである。なお、第一ガイド部２と第二ガイド部５との長手方向における長さは、第二ガイド部５が長手方向に移動する距離に応じて変更が可能であり、第一ガイド部２と第二ガイド部５との長さは異なっても良い。
【００４０】
図４に示すように、第一コロ１３は長手方向にほぼ等間隔で複数箇所に備えられる。例として、３箇所に計６個備えられる。なお、第一コロ１３の個数は第一ガイド部２及び第二ガイド部５の長手方向の長さに応じて増減可能である。
【００４１】
図１及び図３に示すように、第二コロ１５及び第三コロ１６は、長手方向にほぼ等間隔で複数箇所に備えられる。例として、第二コロ１５は３箇所に計６個備えられ、第三コロ１６は、３箇所に３個備えられる。なお、第二コロ１５及び第三コロ１６の個数は第一ガイド部２及び第二ガイド部５の長手方向の長さに応じて増減可能である。
【００４２】
図２、図３及び図４に示す例では、第一コロ１３と第二コロ１５及び第三コロ１６は長手方向においてほぼ同じ位置に備えられている。図３、図７に示すように、第二ガイド部５は最も第二方向側へ移動した状態においても、第一コロ１３は第二ガイド部５と接触する位置にあり、第二コロ１５及び第三コロ１６はそれぞれ第一ガイド部２と接触する位置にある。よって、第二ガイド部５が第一ガイド部２に対して長手方向に移動する範囲において安定した移動を行うことができる。
【００４３】
次に、キャリジ３と第二ガイド部５とが関連する構成を説明する。図４に示すように、キャリジ３を長手方向の第一方向又は第二方向へ移動させる第二駆動部７は、第二モータＭ２とキャリジ３を移動させるための送りねじ１７を備える。送りねじ１７の一方の端部１７ａは、第二ガイド部５における第一方向の側の端部５ａに取り付けられた第二モータＭ２に連結される。送りねじ１７の他方の端部１７ｂは、第二ガイド部５における第二方向の側の端部２ｂに軸支される。
【００４４】
図６及び図７に示すように、キャリジ３は第二ガイド部５に沿って長手方向に移動可能である。図７は、キャリジ３が最も第二方向の側に移動した状態を示す。なお、キャリジ３の移動可能範囲を示すために、最も第一方向の側に移動した状態も図示している。キャリジ３はＬ２の範囲内で長手方向に移動可能である。Ｌ２は、第二ガイド部５の長手方向の長さによって変動する。
【００４５】
図２に示すように、キャリジ３は、送りねじ１７と螺合する雌ねじ部１８と第二ガイド部５に接触して回転する第四コロ５１を備える。送りねじ１７が一方向に回転すると、キャリジ３は第四コロ５１が従動回転しながら第一方向に移動する。送りねじ１７が他方向に回転すると、キャリジ３は第四コロ５１が従動回転しながら第二方向に移動する。
【００４６】
図２に示すように、第二ガイド部５は、幅方向に並列に２つの第二ガイドレール４５を備える。第二ガイドレール４５は、上板４１、側板４２、及び下板４８とによって第二空間４６が形成されている。下板４８は側板４２に対して幅方向の中心の側に第三方向に向かって第二リブ４７を備えている。図１、図３に示すように、第二ガイドレール４５は第二ガイド部５の長手方向に沿って形成され、第二モータＭ２の取付部を除く長手方向の全長に渡って形成されている。
【００４７】
図２に示すように、第四コロ５１は、キャリジ３に固定された軸５２に対して回転可能に軸支され、２つの第二ガイドレール４５のそれぞれに対応して幅方向において２列備えられる。さらに、第四コロ５１は図６〜図８に示すように、それぞれの第二ガイドレール４５に対して長手方向に２個ずつ備えられ、キャリジ３に計４個備えられている。キャリジ３の第四コロ５１は第二空間４６に挿入され、第四コロ５１の第四方向側と下板４８の第三方向側とが接触する。キャリジ３が第一方向又は第二方向に移動すると、第四コロ５１は従動回転する。
【００４８】
次に、キャリジ３と昇降部４とが関連する構成を説明する。図４及び図５に示すように、昇降部４を移動させる第三駆動部８は、第三モータＭ３と、ワイヤー部材１９、プーリー部材２０とを備える。昇降部４は、ワイヤー部材１９を介してキャリジ３と連結される。第三モータＭ３は、第二ガイド部５の第一方向の側の端部５ａに備えられる。ワイヤー部材１９の一方の端部１９ａは、第三モータＭ３に連結されたプーリー部材２０に巻回され、ワイヤー部材１９の他方の端部１９ｂは、第二ガイド部５の第二方向の側の端部５ｂに固定される。
【００４９】
図５に示すように、プーリー部材２０は、幅方向の中心がキャリジ３の幅方向の中心付近に位置するように配置されている。図６に示すように、プーリー部材２０におけるワイヤー部材１９を巻き取る部分の第三方向側端部の位置は、キャリジ３から引き出されたワイヤー部材１９の位置と一致するように配置されている。第三モータＭ３の一方向への回転に伴って、プーリー部材２０が一方向に回転すると、ワイヤー部材１９がプーリー部材２０に巻き取られて昇降部４が第三方向に移動する。第三モータＭ３の他方向への回転に伴って、プーリー部材２０が他方向に回転すると、ワイヤー部材１９がプーリー部材２０からほどかれて昇降部４が第四方向に移動する。なお、物品移動装置１は第三方向が上方向、第四方向が下方向となるように設置して使用されるので、昇降部４が第三方向へ移動するときは鉛直方向において上昇し、第四方向に移動するときは下降する。
【００５０】
図２に示すように、キャリジ３は、幅方向において２列の第四コロ５１の間にキャリジ滑車５３を備える。キャリジ滑車５３は、キャリジ３の幅方向におけるほぼ中心の位置に備えられている。キャリジ滑車５３は、キャリジ３に備えられた軸５４に対して回転可能に軸支されている。図８に示すように、キャリジ滑車５３は長手方向に２個備えられている。一方の第一キャリジ滑車５３ａは、プーリー部材２０から第二方向の側へ延びるワイヤー部材１９を、ワイヤー部材１９の動きに伴って回転しながら第四方向の側に屈曲させる。他方の第二キャリジ滑車５３ｂは、第二ガイド部５の第二方向の側の端部５ｂに固定され第一方向の側に延びるワイヤー部材１９を、ワイヤー部材１９の動きに伴って回転しながら第四方向の側へ屈曲させる。
【００５１】
図２及び図８に示すように、昇降部４は昇降部滑車６１と、昇降部ハウジング６２と、昇降部ハウジング６２の第四方向の側に物品取り付け部６３を備える。昇降部滑車６１は、昇降部ハウジング６２に備えられた軸６４に対して回転可能に軸支され、キャリジ３のキャリジ滑車５３から案内されたワイヤー部材１９が巻回されている。
【００５２】
昇降部４は、プーリー部材２０が一方向に回転してワイヤー部材１９が第一方向である矢印１９０の方向に巻き取られたとき、第三方向である矢印１９１の方向に移動する。すなわち、キャリジ３の第一キャリジ滑車５３ａから案内されたワイヤー部材１９が、昇降部４における昇降部滑車６１を第三方向に引き上げることにより、昇降部４が第三方向の矢印１９１の方向に移動する。逆に、プーリー部材２０が他方向に回転してワイヤー部材１９が第二方向である矢印１９２の方向に延びるように弛められたとき、昇降部４は第四方向である矢印１９３の方向へ移動する。
【００５３】
図８（ａ）は昇降部４が第三方向の側へ移動した状態（第一位置）を示し、図８（ｂ）は昇降部４が第四方向の側へ移動した状態（第二位置）を示す。昇降部４は、Ｌ３の範囲内で第三方向と第四方向とを結ぶ方向に移動可能である。なお、Ｌ３はワイヤー部材１９の設定長さに応じて変動する。
【００５４】
物品移動装置１は、通常第三方向と第四方向とを結ぶ方向が鉛直方向となるように設置されるので、昇降部４は上下方向に移動可能である。物品取り付け部６３に物品が取り付けられると、物品の重量によって昇降部４は下方向へ引っ張られる。或いは、昇降部４が有する重量によっても昇降部４は下方向へ引っ張られる。ワイヤー部材１９が第二方向である矢印１９２の方向に延びるように弛められたとき、重力によって昇降部４が鉛直方向の下側である第四方向に移動する。また、ワイヤー部材１９は、プーリー部材２０の回転が停止して引っ張られていなくても張力が加わった状態である。
【００５５】
キャリジ３が第一方向又は第二方向へ移動するとき、昇降部４も同時に移動する。その場合、プーリー部材２０は停止しているのでワイヤー部材１９が移動することはないが、キャリジ３におけるキャリジ滑車５３と昇降部４における昇降部滑車６１は、張力が加わったワイヤー部材１９を送り出すために回転動作する。この動作により、キャリジ３は昇降部４を第三方向と第四方向とを結ぶ方向の位置を変動させることなく、第一方向又は第二方向へ移動させることができる。なお、キャリジ３が第一方向又は第二方向へ移動するとき、プーリー部材２０が回転しないように、第三モータＭ３にブレーキがかけられる。或いは第三モータＭ３は、ワイヤー部材１９によって従動回転しないような保持トルクを有するモータが選定される。或いは、別途ブレーキ機構を備えても良い。
【００５６】
＜電気的構成の説明＞
次に、物品移動装置１の電気的構成を示すブロック図を説明する。図９に示すように、物品移動装置１は、無線送信装置２０１を兼ね備えた入力装置９と、制御装置２００と、リミットスイッチＳＷ１〜リミットスイッチＳＷ５と、第一モータＭ１〜第三モータＭ３とを備える。制御装置２００は、入出力インターフェース２０６と、無線受信装置２０２と、ＣＰＵ２０３と、ＲＯＭ２０４と、ＲＡＭ２０５と、モータ駆動回路２０７〜２０９とを備える。無線通信は、ＷｉＦｉ、ブルートゥース（登録商標）、その他の通信方式を選択可能である。
【００５７】
インプットされた情報に対して、ＣＰＵ２０３が各種処理を行う。ＣＰＵ２０３には、ＲＯＭ２０４、ＲＡＭ２０５及び入出力インターフェース２０６がデータバスを介して接続されている。ＲＯＭ２０４には、各種の制御プログラム等が内蔵されている。ＣＰＵ２０３は、このＲＯＭ２０４に記憶されている各種プログラムに基づき、各種演算を行う。ＲＡＭ２０５は、ＣＰＵ２０３による各種演算結果を一時的に記憶する。入出力インターフェース２０６には、無線受信装置２０２、モータ駆動回路２０７〜２０９、リミットスイッチＳＷ１〜ＳＷ５が接続されている。
【００５８】
＜入力装置の構成＞
次に、入力装置９について説明する。図１０に示すように、入力装置９は入力操作部１０４を備えた操作装置１０１、音声入力装置１０２、又は眼鏡型のウエアラブル端末１０３である。入力装置９は無線送信装置２０１を備え、入力装置９に入力された情報は、無線通信により制御装置２００に備えられた無線受信装置２０２に送信される。
【００５９】
図１０（ａ）を参照して、入力操作部１０４を備えた操作装置１０１を説明する。入力操作部１０４は、第二ガイド部５の操作入力を行うガイド入力１１０と、キャリジ３の操作入力を行うキャリジ入力１１３と、昇降部入力１１６を備える。
【００６０】
ガイド入力１１０は第一方向への移動を入力する中キー１１１と、第二方向への移動を指示する外キー１１２とを備える。キャリジ入力１１３は、第一方向への移動を入力する中キー１１４と、第二方向への移動を指示する外キー１１５とを備える。昇降部入力１１６は、第三方向への移動を指示する上キー１１７と、第四方向への移動を指示する下キー１１８を備える。それぞれのキーを入力し続ける間、指示された動作が継続される。ただし、リミットスイッチＳＷ１〜ＳＷ５が作動する場合については後述する。なお、それぞれのキーは押下式のメカニカルなスイッチ方式でも良いし、タッチパネル方式であっても良いし、入力の方式は様々な方式を採用可能である。
【００６１】
図１０（ｂ）と図１１を参照して、音声入力装置１０２を説明する。音声入力装置１０２は、図１０（ｂ）に示す例として小型マイクのタイプである。音声入力装置１０２は、マイク部１２０と取付部１２１を備え、衣類に着脱して使用できるものである。音声入力の一例は、図１１に示したものである。音声を入力する手順として、例えば第二ガイド部５を操作指示する場合、まず「Ｍ１」と発声し、移動させる方向が第一方向であれば「ＩＮ」、第二方向であれば「ＯＵＴ」と発声し、最後に移動を開始するときは「ＧＯ」を発声し、移動を止める場合は「ＳＴＯＰ」と発声する。「ＧＯ」を発声すると「ＳＴＯＰ」と発声するまで、第二ガイド部５は移動を継続する。他のキャリジ３の操作指示と昇降部４の操作指示も図１１に示した内容を発声することにより行う。なお、リミットスイッチＳＷ１〜ＳＷ５が作動する場合については後述する。また、入力する音声は一例を示したに過ぎず、他の様々な音声を採用することができる。
【００６２】
図１０（ｃ）を参照して、眼鏡型のウエアラブル端末１０３を説明する。眼鏡型のウエアラブル端末１０３は、左右の目に対応した左側レンズ部１３０と、右側レンズ部１３１と、左耳かけ部１４０と、右耳かけ部１４１を備える。左側レンズ部１３０と右側レンズ部１３１のうち人の目に対向する側の面には、各指示部が備えられている。
【００６３】
第二ガイド部５を移動させるために以下の指示部を備える。左側レンズ部１３０の左側上部に、第一方向の側への移動を指示する第一チェック部１３２を備え、右側レンズ部１３１の右上側に第二方向への側への移動を指示する第二チェック部１３３を備える。
【００６４】
キャリジ３を移動させるために以下の指示部を備える。左側レンズ部１３０の左側下部に、第一方向の側への移動を指示する第三チェック部１３４を備え、右側レンズ部１３１の右下側に第二方向への側への移動を指示する第四チェック部１３５を備える。
【００６５】
昇降部４を移動させるために以下の指示部を備える。左側レンズ部１３０の中央上側に第三方向の側への移動を指示する第五チェック部１３６を備え、右側レンズ部１３１の中央下側に第四方向の側への移動を指示する第六チェック部１３７を備える。
【００６６】
ユーザーは、眼鏡型のウエアラブル端末１０３を装着し、第一チェック部１３２〜第六チェック部１３７までの何れかに視線を合わせることにより入力信号が発生し、視線を合わせ続ける間入力が継続される。ユーザーは、物品の移動状況を目視しながら入力操作を行うことができる。
【００６７】
次に、図１２及び図１３を参照して、車両４０１の収納部４０２に物品移動装置１を取り付けた場合を説明する。第一ガイド部２は、車両４０１の収納部４０２に取り付け可能であり、収納部４０２の入り口４０３と収納部４０２の奥４０４とを結ぶ方向が長手方向であり、かつ昇降部４が第二ガイド部５に対して鉛直方向下側に位置するように取り付け可能である。第二ガイド部５の第二方向の側の端部５ａは、収納部４０２の入り口４０３よりもさらに第二方向の側であって収納部４０２の外側まで移動可能であり、昇降部４は収納部４０２の入り口４０３よりも長手方向における第二方向の側の外側において昇降可能である。
【００６８】
＜物品移動装置１の動作＞
次に、物品移動装置１の動作、作用を説明する。図１４に示すフローチャートを参照して第二ガイド部５が移動する動作、作用を説明する。図１４に示したフローは、制御装置２００のＣＰＵ２０３による制御手順を示しており、図示しない電源の投入により開始する。ステップＳ１０１において、ＣＰＵ２０３は入力装置９による第二ガイド部５への移動指示入力があるかどうかを判断する。入力があれば（Ｙｅｓ）、ステップＳ１０２に移り、ＣＰＵ２０３は移動指示が第二方向への移動指示であるかどうかを判断する。入力がなければ（Ｎｏ）ＣＰＵ２０３は移動指示を待つ。
【００６９】
ステップＳ１０２において、第二方向への移動指示（Ｙｅｓ）があればステップＳ１０３に移る。第二方向への移動指示が無ければ（Ｎｏ）、ステップＳ１０５に移る。ステップＳ１０３において、ＣＰＵ２０３はリミットスイッチＳＷ５がＯＮか否かを判断する。
【００７０】
図３（ｂ）に示すように、第二ガイド部５が第二方向の端まで移動していない状態では、第二ガイド部５の突部１０５は第一ガイド部２に備えられたリミットスイッチＳＷ５と長手方向に離れた位置にあり、リミットスイッチＳＷ５は押下されずＯＦＦである。図３（ｃ）に示すように、第二ガイド部５が第二方向の端まで移動した状態では、リミットスイッチＳＷ５が押下されてＯＮの状態になる。なお、リミットスイッチＳＷ５は押下式のスイッチであり、押下されるとＯＮと判断される。ステップＳ１０３において、リミットスイッチＳＷ５がＯＮと判断されると第二ガイド部５は第二方向の端に位置することになる。これ以上第二方向へ移動することができない。なお、例としてリミットスイッチＳＷ５は押下式のメカスイッチを採用しているが、これに限らない。例えば、光学式センサーを用いても良いし、その他の方式のセンサーを採用することもできる。後述する、リミットスイッチＳＷ１〜リミットスイッチＳＷ４も同様である。
【００７１】
ステップＳ１０３において、ＣＰＵ２０３がリミットスイッチＳＷ５はＯＦＦであると判断すると、ステップＳ１０４においてＣＰＵ２０３は第二ガイド部５が第二方向へ移動するように第一モータＭ１を駆動制御する。ステップＳ１０１からステップＳ１０４の一連の動作は継続される。
【００７２】
ステップＳ１０２においてＣＰＵ２０３がＮｏと判断し、ステップＳ１０５に移った場合、ＣＰＵ２０３は第二ガイド部５に対して第一方向への移動指示があるか否かを判断する。移動指示が無いと判断されれば（Ｎｏ）ステップＳ１０１に戻る。第一方向への移動指示があると判断されれば（Ｙｅｓ）、ステップＳ１０６においてＣＰＵ２０３はリミットスイッチＳＷ４がＯＮか否かを判断する。
【００７３】
図１（ｃ）に示すように、第二ガイド部５が第一方向の端まで移動していない状態では、第二ガイド部５の突部１０６は第一ガイド部２に備えられたリミットスイッチＳＷ４と長手方向に離れた位置にあり、リミットスイッチＳＷ４は押下されずＯＦＦである。図１（ｂ）に示すように、第二ガイド部５が第一方向の端まで移動した状態では、リミットスイッチＳＷ４が押下されてＯＮの状態になる。
【００７４】
ステップＳ１０６において、ＣＰＵ２０３がリミットスイッチＳＷ４はＯＦＦであると判断すると（ＮＯ）、ＣＰＵ２０３は第二ガイド部５が第一方向へ移動するように第一モータＭ１を駆動制御する。ステップＳ１０７の後はステップＳ１０１に戻る。
【００７５】
リミットスイッチＳＷ４又はリミットスイッチＳＷ５がＯＮであると、ステップＳ１０３及びステップＳ１０６において、ＣＰＵ２０３がＹｅｓと判断して第一モータＭ１の駆動は停止され、終了する（Ｓ１０８）。なお、ステップＳ１０８に至らない状態であっても、移動指示入力がなくなった時点で第二ガイド部５の移動は停止する。また、図１４に示すように、以上説明したステップＳ１０１、ステップＳ１０２、及びステップＳ１０５が第二ガイド部５を移動させるための駆動指示情報３００である第一情報３０１に該当する。
【００７６】
次に、キャリジ３の動作について説明する。図１５に示すように、ステップＳ２０１において、ＣＰＵ２０３は入力装置９によるキャリジ３への移動指示入力があるかどうかを判断する。入力があれば（Ｙｅｓ）、ステップＳ２０２に移り、ＣＰＵ２０３は移動指示が第二方向への移動指示であるかどうかを判断する。入力がなければ（Ｎｏ）ＣＰＵ２０３は移動指示を待つ。
【００７７】
ステップＳ２０２において、第二方向への移動指示（Ｙｅｓ）があればステップＳ２０３に移る。第二方向への移動指示が無ければ（Ｎｏ）、ステップＳ２０５に移る。ステップＳ２０３において、ＣＰＵ２０３はリミットスイッチＳＷ２がＯＮか否かを判断する。
【００７８】
図６に示すように、キャリジ３が第二方向の端まで移動していない状態では、図８（ａ）及び図８（ｂ）に示すキャリジ３に備えられたリミットスイッチＳＷ２が、第二ガイド部５の第二方向の側の端部５ｂと長手方向に離れた位置にある。すなわち、リミットスイッチＳＷ２は押下されずＯＦＦである。図７に示すように、キャリジ３が第二方向の端まで移動した状態では、リミットスイッチＳＷ２が押下されてＯＮの状態になる。ステップＳ２０３において、リミットスイッチＳＷ２がＯＮと判断されるとキャリジ３は第二方向の端に位置することになる。これ以上第二方向へ移動することができない。
【００７９】
ステップＳ２０４においてＣＰＵ２０３がリミットスイッチＳＷ２はＯＦＦであると判断すると、ステップＳ２０４においてＣＰＵ２０３はキャリジ３が第二方向へ移動するように第二モータＭ２を駆動制御する。ステップＳ２０１からステップＳ２０４の一連の動作は継続される。
【００８０】
ステップＳ２０２においてＣＰＵ２０３がＮｏと判断し、ステップＳ２０５に移った場合、ＣＰＵ２０３はキャリジ３に対して第一方向への移動指示があるか否かを判断する。移動指示が無いと判断されれば（Ｎｏ）ステップＳ２０１に戻る。第一方向への移動指示があると判断されれば（Ｙｅｓ）、ステップＳ２０６においてＣＰＵ２０３はリミットスイッチＳＷ１がＯＮか否かを判断する。
【００８１】
図６又は図７に示すように、キャリジ３が第一方向の端まで移動していない状態では、キャリジ３に備えられたリミットスイッチＳＷ１と第二ガイド部５における第一方向の側の端部５ａとは長手方向に離れた位置にある。すなわち、リミットスイッチＳＷ１は押下されずＯＦＦである。図７及び図１３に示すように、キャリジ３が第二ガイド部５における第一方向の側の端部５ａまで移動した状態では、リミットスイッチＳＷ１が押下されてＯＮの状態になる。
【００８２】
ステップＳ２０６において、ＣＰＵ２０３がリミットスイッチＳＷ１はＯＦＦであると判断すると（ＮＯ）、ＣＰＵ２０３はキャリジ３が第一方向へ移動するように第二モータＭ２を駆動制御する。ステップＳ２０７の後はステップＳ２０１に戻る。
【００８３】
リミットスイッチＳＷ１又はリミットスイッチＳＷ２がＯＮであると、ステップＳ２０３及びステップＳ２０６において、ＣＰＵ２０３がＹｅｓと判断して第二モータＭ２の駆動は停止され、終了する（Ｓ２０８）。なお、ステップＳ２０８に至らない状態であっても、移動指示入力がなくなった時点でキャリジ３の移動は停止する。また、図１５に示すように、以上説明したステップＳ２０１、ステップＳ２０２、及びステップＳ２０５がキャリジ３を移動させるための駆動指示情報３００である第二情報３０２に該当する。
【００８４】
次に、昇降部４の動作について説明する。図１６に示すように、ステップＳ３０１において、ＣＰＵ２０３は入力装置９による昇降部４への移動指示入力があるかどうかを判断する。入力があれば（Ｙｅｓ）、ステップＳ３０２に移り、ＣＰＵ２０３は移動指示が第四方向への移動指示であるかどうかを判断する。ステップＳ３０２において、第四方向への移動指示（Ｙｅｓ）があればステップＳ３０４に移る。第二方向への移動指示が無ければ（Ｎｏ）、ステップＳ３０５に移る。
【００８５】
図８（ａ）、図８（ｂ）に示すように、昇降部４は、移動可能範囲Ｌ３内であれば第四方向への移動が可能である。Ｌ３は、物品移動装置１の設置場所や設置位置、及び設置対象によって異なるので、使用するユーザーが昇降部４の位置を確認して昇降部４が第四方向へ移動可能であるか否かを判断する。
【００８６】
ステップＳ３０２においてＣＰＵ２０３がＮｏと判断し、ステップＳ３０５に移った場合、ＣＰＵ２０３は昇降部４に対して第三方向への移動指示があるか否かを判断する。移動指示が無いと判断されれば（Ｎｏ）ステップＳ３０１に戻る。第三方向への移動指示があると判断されれば（Ｙｅｓ）、ステップＳ３０６においてＣＰＵ２０３はリミットスイッチＳＷ３がＯＮか否かを判断する。
【００８７】
図８（ｂ）に示すように、昇降部４が第四方向へキャリジ３と離間している状態では、キャリジ３に備えられたリミットスイッチＳＷ３と昇降部ハウジング６２の第三方向の端部とは離間した位置にあり、リミットスイッチＳＷ３はＯＦＦである。図８（ａ）に示すように、昇降部４がキャリジ３の第四方向の側の端部３ａまで移動した状態では、リミットスイッチＳＷ３が押下されてＯＮの状態になる。
【００８８】
ステップＳ３０６において、ＣＰＵ２０３がリミットスイッチＳＷ３はＯＦＦであると判断すると（ＮＯ）、ＣＰＵ２０３は昇降部４が第三方向へ移動するように第三モータＭ３を駆動制御する。ステップＳ３０７の後はステップＳ３０１に戻る。
【００８９】
リミットスイッチＳＷ３がＯＮになると、ステップＳ３０６において、ＣＰＵ２０３がＹｅｓと判断して第三モータＭ３の駆動は停止され、終了する（Ｓ３０８）。なお、ステップＳ３０８に至らない状態であっても、移動指示入力がなくなった時点で昇降部４の移動は停止する。また、図１６に示すように、以上説明したステップＳ３０１、ステップＳ３０２、及びステップＳ３０５が昇降部４を移動させるための駆動指示情報３００である第三情報３０３に該当する。
【００９０】
次に、図１２及び図１３を参照して、物品移動装置１の一連の動作を説明する。図１２に示すように、昇降部４は第四方向に移動された状態で、車両４０１の外部に置かれた物品が昇降部４の物品取り付け部６３に取り付けられる。昇降部４は、入力装置９の第三情報３０３に従って第三方向に移動する。入力装置９への入力方法は前述の通りである。
【００９１】
図１３に示すように、入力装置９への第一情報３０１に従って第二ガイド部５が第一方向に移動する。入力装置９への第二情報３０２に従って、キャリジ３が第一方向へ移動する。キャリジ３は、物品を降ろす位置に移動すると停止され、第三情報３０３に従って昇降部４が第四方向に移動（下降）し、物品が車両４０１の収納部４０２に収納される。収納部４０２に収納された物品を収納部４０２の外に移動させる場合は、上記とは逆の動作となる。
【００９２】
＜物品移動装置１の作用・効果＞
以上説明したように、物品移動装置１は種々の効果を奏する。図１〜図４に示すように、物品移動装置１は、昇降部４がキャリジ３に対して第四方向が鉛直方向であって下方に向かう方向になるように設置されたとき以下の機能を果たす。すなわち、第二ガイド部５はキャリジ３及び昇降部４と共に第一ガイド部２に沿って長手方向である第一方向及び第二方向に移動可能である。キャリジ３は、第二ガイド部５において第一方向と第二方向とに移動可能である。昇降部４は、キャリジ３に対して第三方向と第四方向とに移動可能である。第二ガイド部５、キャリジ３、及び昇降部４は、入力装置９へ入力された情報に従って第一駆動部６、第二駆動部７、及び第三駆動部８の駆動が制御されて移動動作が行われる。
【００９３】
よって、第二ガイド部５は第一ガイド部２に対して第一方向及び第二方向に移動可能なので、キャリジ３及び昇降部４は長手方向において第二ガイド部５の長手方向の長さに加えて第二ガイド部５が移動する距離の分、相対的に長い距離を移動することができる。昇降部４は上下方向に移動することにより物品を上げ下げすることができ、キャリジ３は物品を上方向である第三方向に持ち上げた状態で移動することができる。よって、物品移動装置１をトラック又はコンテナ、或いは物品の積み卸し現場に設置したときに床面に物品が置かれていても物品を移動することができる。
【００９４】
また、第一ガイド部２、キャリジ３、及び昇降部４は、入力装置９への入力により移動を指示することで自動的に物品移動を行うことができるので効率的に作業を行うことができる。さらに、物品移動装置１は、第二ガイド部５を第一方向へ移動させて収納できるので、長手方向においてコンパクトになる。
【００９５】
また、第一駆動部６、第二駆動部７及び第三駆動部８はそれぞれ独立して駆動できる。よって、第二ガイド部５の長手方向における移動と停止位置の設定、キャリジ３の長手方向における移動と停止の設定、及び昇降部４の第三方向及び第四方向への移動と停止の設定は任意に行うことができる。また、第二ガイド部５、キャリジ３、及び昇降部４をそれぞれ別々に移動させることもできるし、同時に移動させることもできる。
【００９６】
また、図１〜図３に示すように、第一駆動部６が第一モータＭ１と連結したピニオンギヤ１０とラック部材１１を備えることにより、第二ガイド部５を第一ガイド部２に対して第一方向又は第二方向に移動させることができる。例えば、送りねじ方式を用いると、物品移動装置１における長手方向の長さが長くなるが、この構成によればラック部材１１は第二ガイド部５の長手方向の長さの範囲内で形成可能なのでコンパクトにすることができる。
【００９７】
また、図２に示すように、第一ガイド部２は幅方向において互いに平行な２本の第一ガイドレール１２を備え、第一ガイドレール１２は長手方向に延びる。第二ガイド部５は、幅方向において第一ガイドレール１２に挟まれるよう取り付けられ、第一ガイドレール１２に案内されて長手方向に移動可能である。よって、第二ガイド部５は第一ガイド部２に対して安定して長手方向に移動することができる。
【００９８】
また、第一ガイド部２は、２本の第一ガイドレール１２の第四方向の側に第一コロ１３を備える。第一コロ１３は、第二ガイド部５が長手方向に移動するときに、第一ガイド部２と第二ガイド部５とが幅方向に相対的に移動することを規制する。よって、第二ガイド部５が長手方向に移動するときに、第一ガイド部２に対して幅方向に振動することを防止できる。
【００９９】
また、第二ガイド部５は、第一ガイドレール１２の第三方向の側であって幅方向の両側に第二コロ１５を備える。第二コロ１５は、第二ガイド部５が長手方向に移動するときに第一ガイドレール１２に対して回転する。さらに、第二コロ１５は、第二ガイド部５が長手方向に移動するとき第四方向へ移動することを規制するので、第二ガイド部５は安定して移動することができる。
【０１００】
また、第二ガイド部５は、さらに第一ガイド部２において２本の第一ガイドレール１２を連結する天板部１４の第四方向の側に接触して回転する第三コロ１６を備える。第三コロ１６は、第二ガイド部５が長手方向に移動するときに、天板部１４に対して回転すると共に、第二ガイド部５が第三方向へ移動することを規制する。よって、第二ガイド部５は第一ガイド部２に対して第三方向である上側、及び第四方向である下側への移動が規制されるので、長手方向に移動するときに上下方向に振動することを防止できる。
【０１０１】
また、図２及び図４〜図７に示すように、第二駆動部７は、第二モータＭ２とキャリジ３を移動させるための送りねじ１７を備え、キャリジ３は、送りねじ１７と螺合する雌ねじ部１８を備える。送りねじ１７が一方向に回転するとキャリジ３は第四コロ５１が従動回転しながら第一方向に移動し、送りねじ１７が他方向に回転するとキャリジ３は第四コロ５１が従動回転しながら第二方向に移動する。よって、キャリジ３を第一方向及び第二方向へ移動させることができる。
【０１０２】
また、図５〜図８に示すように、第三駆動部８は第三モータＭ３とワイヤー部材１９を備える。昇降部４は、ワイヤー部材１９を介してキャリジ３と連結される。ワイヤー部材１９の一方の端部１９ａは、第三モータＭ３に連結されたプーリー部材２０に巻回される。よって、プーリー部材２０の回転により、昇降部４を上下方向である第三方向及び第四方向へ移動させることができるので、物品の上げ下げが可能となる。
【０１０３】
また、図１０に示すように入力装置９が、入力操作部１０４を備えた操作装置１０１、音声入力装置１０２、又は眼鏡型のウエアラブル端末１０３であり、入力装置９は無線送信装置２０１を備える。入力装置９に入力された情報は、無線通信により制御装置２００に備えられた無線受信装置２０２に送信される。よって、ユーザーは、操作装置１０１、音声入力装置１０２、又は眼鏡型のウエアラブル端末１０３に入力することにより、簡単に物品の移動をすることができる。また、無線通信によって情報の送受信が行われるので配線による煩わしさが無く、作業の自由度が増す。
【０１０４】
例えば、物品移動装置１を車両４０１の収納部４０２に設置して使用する場合、収納部４０２が狭くて人が入れない場合がある。しかしながら、物品移動装置１は無線通信によって送受信できるので、操作者は車外から操作することができる。或いは、車両４０１の収納部４０２が冷凍庫或いは高温であり、収納部４０２の中で作業することが酷な場合であっても、操作者は車外から操作することができる。
【０１０５】
さらに、例えば物品が肉或いは魚類であり、調理又は解体作業によって作業者の手、又は手にはめた手袋が汚れている場合、入力装置９がキー入力或いはタッチパネル式では汚れが移ってしまう問題がある。或いは、入力装置９を触った手又は手袋で再び肉或いは魚の処理を行えないといった問題がある。しかしながら、音声入力装置１０２、又は眼鏡型のウエアラブル端末１０３であれば、ユーザーはハンドフリーとなり入力装置９に手を触れることなく操作することができるので、衛生上好ましい。
【０１０６】
また、第一ガイド部２は、車両４０１の収納部４０２に取り付け可能なので、汎用的な車両４０１においても使用することができる。また、第二ガイド部５の第二方向の側の端部５ｂは、収納部４０２の入り口４０３よりもさらに第二方向の側であって収納部４０２の外側まで移動可能である。昇降部４は、収納部４０２の長手方向における入り口４０３よりも第二方向の側の外側において昇降可能である。よって、車両４０１の外にある物品を、積み替えなく直接車両４０１の収納部４０２に移動することができるという大きな効果がある。さらに、第二ガイド部５は車両４０１の収納部４０２の中に収納させることができるので、車両４０１を移動させるときに邪魔にならず、コンパクト性に優れる。
【０１０７】
また、第一ガイド部２は車両４０１の収納部４０２の天井部分に取り付け可能である。昇降部４は上下方向に移動することにより物品を上げ下げすることができ、キャリジ３は物品を上方向である第三方向に持ち上げた状態で移動することができる。よって、物品移動装置１は、物品を吊り上げて移動させることができるので、収納部４０２の床面に物が置かれている場合や、構造物が据え付けられている場合でも支障なく物品を移動させることができる。
【０１０８】
物品移動装置１は、鹿又は猪などの野生獣を食肉として利用するための処理作業に適している。一例として野生獣の処理作業は以下の手順で行われる場合がある。まず、第二ガイド部５は、車両４０１の収納部４０２の外側（第二方向の側）へ移動させ、キャリジ３と昇降部４を収納部４０２の外側に移動させる。処理作業者は、捕獲した野生獣を昇降部４の物品取り付け部６３につるして洗浄を行う。次に、野生獣を搬入する時以外は作業室を外気から遮断する必要があるので、第二ガイド部５を収納部４０２の内側（第一方向の側）へ移動させ、収納部４０２の扉を閉じる。野生獣の処理作業は、汚染防止対策として閉ざされた室内で解体処理を行う必要があるので、収納部４０２は扉を備えた閉ざされた室内を有する。野生獣を処理するための収納部４０２は、図示しないが解体処理室と冷蔵庫室とが備えられている。野生獣は、解体処理室で解体処理された後、冷蔵庫室に搬入される。
【０１０９】
よって、物品移動装置１は、野生獣を搬入する時以外は収納部４０２を外気から遮断した状態とすることができる。また、物品移動装置１は、収納部４０２内の解体処理室で処理された食肉を冷蔵室へ移動することができる。また、物品移動装置１はコンパクトなので使用する車両４０１の自由度が大きい。例えば、物品移動装置１は所定高さの車両４０１に設置可能なので、食肉処理施設内の作業現場が狭くて高さ制限のある作業空間であっても食肉処理した野生獣を運搬することができる。
【０１１０】
なお、本発明は上記の実施形態に限定されるものではなく、種々の変更が可能である。
例えば、第一駆動部６は第一モータＭ１と、ピニオンギヤ１０と、ラック部材１１とを備える例を示したがこれに限らない。例えば、ピニオンギヤ１０とラック部材１１の代わりに、キャリジ３における第二駆動部７のように、第一ガイド部２にモータ及びモータに連結された送りねじを備え、第二ガイド部５に雌ねじ部を設けて第二ガイド部５を移動させる構成としても良い。
【０１１１】
また、第一コロ１３は第一ガイド部２に備えられる例を示したがこれに限らない。例えば、第一コロ１３は第二ガイド部５に備えられても良い。第二コロ１５と第三コロ１６は第二ガイド部５に備えられた例を示したが、これに限らない。例えば、第二コロ１５と第三コロ１６は第一ガイド部２に備えられても良いし、第二コロ１５又は第三コロ１６の何れか一方は第二ガイド部５に備えられ、他方は第一ガイド部２に備えられても良い。或いは、第一コロ１３、第二コロ１５、及び第三コロ１６の全てか或いは一部は備えられず、第一ガイド部２と第二ガイド部５とが摺動する箇所に摩擦係数が小さい材質の部材を備えても良い。
【０１１２】
また、第二駆動部７は第二モータＭ２と、送りねじ１７を備え、キャリジ３に雌ねじ部１８が備えられる例を示したがこれに限らない。例えば、送りねじ１７の代わりにワイヤー部材とプーリー部材を備え、ワイヤー部材によってキャリジ３を長手方向に移動させても良い。
【０１１３】
また、入力装置９は無線送信装置２０１を内蔵した例を示したがこれに限らない。入力装置９から制御装置２００への情報伝達は、有線方式で行っても良い。或いは、無線送信装置２０１から発信された情報は、直接制御装置２００へ送信するのではなく、一旦他の中継装置等を経由してから制御装置２００へ送信しても良い。
【０１１４】
また、物品移動装置１を車両４０１の収納部４０２に取り付ける例を示したが、これに限らない。例えば、物品移動装置１を工場内の天井に取り付けても良いし、或いは屋内のある部分につるすような形態で使用しても良いし、階段状の部分に橋渡しして設置して使用しても良い。
【０１１５】
また、第二ガイド部５が第一ガイド部２に対して長手方向に移動する例を示したが、これに限らない。例えば、第二ガイド部５が無く、第一ガイド部２に対してキャリジ３が長手方向に移動するよう構成しても良い。この場合、例えば車両４０１の収納部４０２に物品移動装置１を取り付けて使用したとき、車内で物品の移動が可能である。
【符号の説明】
【０１１６】
１    物品移動装置
２    第一ガイド部
２ａ    第一ガイド部における第一方向の側の端部
２ｂ    第一ガイド部における第二方向の側の端部
３    キャリジ
４    昇降部
５    第二ガイド部
６    第一駆動部
７    第二駆動部
８    第三駆動部
９    入力装置
１０    ピニオンギヤ
１１    ラック部材
１２    第一ガイドレール
１３    第一コロ
１４    天板部
１５    第二コロ
１６    第三コロ
１７    送りねじ
１７ａ    送りねじの一方の端部
１７ｂ    送りねじの他方の端部
１８    雌ねじ部
１９    ワイヤー部材
１９ａ    ワイヤー部材の一方の端部
１９ｂ    ワイヤー部材の他方の端部
２０    プーリー部材
１０１    操作装置
１０２    音声入力装置
１０３    眼鏡型のウエアラブル端末
１０４    入力操作部
２００    制御装置
２０１    無線送信装置
２０２    無線受信装置
３０１    第一情報
３０２    第二情報
３０３    第三情報
４０１    車両
４０２    収納部
４０３    収納部の入り口
４０４    収納部の奥
Ｍ１    第一モータ
Ｍ２    第二モータ
Ｍ３    第三モータ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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