(57)【要約】【課題】経路案内システムと運転支援システムとで互いに整合する走行予定経路についての処理を行うことができる技術の提供。【解決手段】運転支援システムは、車両の走行予定経路を探索して案内する経路案内システムと通信可能な運転支援システムであって、前記経路案内システムから前記走行予定経路を入力する走行予定経路入力部と、前記走行予定経路上における前記車両の運転支援を実行する運転支援部と、前記車両が前記走行予定経路上の分岐地点に接近するごとに、前記経路案内システムが案内している前記走行予定経路と前記運転支援部が運転支援をしている前記走行予定経路のバージョンが整合しているか否かを判定するバージョン判定部と、前記経路案内システムが案内している前記走行予定経路と前記運転支援部が運転支援をしている前記走行予定経路のバージョンが整合していない場合に、前記経路案内システムが案内している前記走行予定経路を前記経路案内システムから入力する走行予定経路再入力部と、を備える。【選択図】図２
2019040236.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の走行予定経路を探索して案内する経路案内システムと通信可能な運転支援システムであって、
前記経路案内システムから前記走行予定経路を入力する走行予定経路入力部と、
前記走行予定経路上における前記車両の運転支援を実行する運転支援部と、
前記車両が前記走行予定経路上の分岐地点に接近するごとに、前記経路案内システムが案内している前記走行予定経路と前記運転支援部が運転支援をしている前記走行予定経路のバージョンが整合しているか否かを判定するバージョン判定部と、
前記経路案内システムが案内している前記走行予定経路と前記運転支援部が運転支援をしている前記走行予定経路のバージョンが整合していない場合に、前記経路案内システムが案内している前記走行予定経路を前記経路案内システムから入力する走行予定経路再入力部と、
を備える運転支援システム。
【請求項２】
リルート前の前記走行予定経路のバージョンと、リルート後の前記走行予定経路のバージョンのバージョンとが異なる、
請求項１に記載の運転支援システム。
【請求項３】
前記運転支援部は、前記経路案内システムが案内している前記走行予定経路のバージョンを当該経路案内システムから入力できない場合、前記走行予定経路上における前記車両の運転支援を中止する、
請求項１または請求項２のいずれかに記載の運転支援システム。
【請求項４】
前記運転支援部は、前記経路案内システムが案内している前記走行予定経路と前記運転支援部が運転支援をしている前記走行予定経路のバージョンが整合しておらず、かつ、前記経路案内システムが案内している前記走行予定経路を前記経路案内システムから入力できない場合、前記走行予定経路上における前記車両の運転支援を中止する、
請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の運転支援システム。
【請求項５】
走行予定経路上における車両の運転支援計画を作成する運転支援システムと通信可能な経路案内システムであって、
前記車両の走行予定経路を探索して案内する経路案内部と、
前記走行予定経路を前記運転支援システムに出力する走行予定経路出力部と、
前記車両が前記走行予定経路上の分岐地点に接近するごとに、前記経路案内部が案内している前記走行予定経路と前記運転支援システムが運転支援をしている前記走行予定経路のバージョンが整合しているか否かを判定するバージョン判定部と、
前記経路案内部が案内している前記走行予定経路と前記運転支援システムが運転支援をしている前記走行予定経路のバージョンが整合していない場合に、前記経路案内システムが案内している前記走行予定経路を前記運転支援システムに出力する走行予定経路再出力部と、
を備える経路案内システム。
【請求項６】
車両の走行予定経路を探索して案内する経路案内システムと通信可能な運転支援システムが行う運転支援方法であって、
走行予定経路入力部が、前記経路案内システムから前記走行予定経路を入力する走行予定経路入力工程と、
運転支援部が、前記走行予定経路上における前記車両の運転支援を実行する運転支援工程と、
バージョン判定部が、前記車両が前記走行予定経路上の分岐地点に接近するごとに、前記経路案内システムが案内している前記走行予定経路と前記運転支援部が運転支援をしている前記走行予定経路のバージョンが整合しているか否かを判定するバージョン判定工程と、
走行予定経路再入力部が、前記経路案内システムが案内している前記走行予定経路と前記運転支援部が運転支援をしている前記走行予定経路のバージョンが整合していない場合に、前記経路案内システムが案内している前記走行予定経路を前記経路案内システムから入力する走行予定経路再入力工程と、
を含む運転支援方法。
【請求項７】
車両の走行予定経路を探索して案内する経路案内システムと通信可能な運転支援システムとして、コンピュータを機能させる運転支援プログラムであって、
前記コンピュータを、
前記経路案内システムから前記走行予定経路を入力する走行予定経路入力部、
前記走行予定経路上における前記車両の運転支援を実行する運転支援部、
前記車両が前記走行予定経路上の分岐地点に接近するごとに、前記経路案内システムが案内している前記走行予定経路と前記運転支援部が運転支援をしている前記走行予定経路のバージョンが整合しているか否かを判定するバージョン判定部、
前記経路案内システムが案内している前記走行予定経路と前記運転支援部が運転支援をしている前記走行予定経路のバージョンが整合していない場合に、前記経路案内システムが案内している前記走行予定経路を前記経路案内システムから入力する走行予定経路再入力部、
として機能させる運転支援プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転支援システム、経路案内システム、運転支援方法および運転支援プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
経路案内や地図表示のための地図データベースと、自動運転を含む運転支援制御のための高精細の地図データベースとを使用する地図データ処理装置が知られている（特許文献１、参照。）。特許文献１において、経路案内や地図表示を行う機能と、運転支援制御を行う機能とが単一の地図データ処理装置において実現されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１６−１６１４５６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１のように、経路案内や地図表示を行う機能と、運転支援制御を行う機能とが単一の地図データ処理装置において実現される場合、案内されている経路と運転支援制御が行われている経路とが整合する。しかしながら、経路案内や地図表示を行う機能と、運転支援制御を行う機能とが異なる装置において実現される場合、案内されている経路と運転支援制御が行われている経路とが整合しなくなる可能性が生じる。案内されている経路と運転支援制御が行われている経路とが整合しない場合、例えば運転支援制御によって実際に車両が進行させられている方向と、案内されている車両の方向とが一致しないような問題が生じ得る。
本発明は、前記課題にかんがみてなされたもので、経路案内システムと運転支援システムとで互いに整合する走行予定経路についての処理を行うことができる技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
前記の目的を達成するため、本発明の運転支援システムは、車両の走行予定経路を探索して案内する経路案内システムと通信可能な運転支援システムであって、経路案内システムから走行予定経路を入力する走行予定経路入力部と、走行予定経路上における車両の運転支援を実行する運転支援部と、車両が走行予定経路上の分岐地点に接近するごとに、経路案内システムが案内している走行予定経路と運転支援部が運転支援をしている走行予定経路のバージョンが整合しているか否かを判定するバージョン判定部と、経路案内システムが案内している走行予定経路と運転支援部が運転支援をしている走行予定経路のバージョンが整合していない場合に、経路案内システムが案内している走行予定経路を経路案内システムから入力する走行予定経路再入力部と、を備える。
【０００６】
前記の目的を達成するため、本発明の自動運転支援方法は、車両の走行予定経路を探索して案内する経路案内システムと通信可能な運転支援システムが行う運転支援方法であって、走行予定経路入力部が、経路案内システムから走行予定経路を入力する走行予定経路入力工程と、運転支援部が、走行予定経路上における車両の運転支援を実行する運転支援工程と、バージョン判定部が、車両が走行予定経路上の分岐地点に接近するごとに、経路案内システムが案内している走行予定経路と運転支援部が運転支援をしている走行予定経路のバージョンが整合しているか否かを判定するバージョン判定工程と、走行予定経路再入力部が、経路案内システムが案内している走行予定経路と運転支援部が運転支援をしている走行予定経路のバージョンが整合していない場合に、経路案内システムが案内している走行予定経路を経路案内システムから入力する走行予定経路再入力工程と、を含む。
【０００７】
前記の目的を達成するため、本発明の自動運転支援プログラムは、車両の走行予定経路を探索して案内する経路案内システムと通信可能な運転支援システムとして、コンピュータを機能させる運転支援プログラムであって、コンピュータを、経路案内システムから走行予定経路を入力する走行予定経路入力部、走行予定経路上における車両の運転支援を実行する運転支援部、車両が走行予定経路上の分岐地点に接近するごとに、経路案内システムが案内している走行予定経路と運転支援部が運転支援をしている走行予定経路のバージョンが整合しているか否かを判定するバージョン判定部、経路案内システムが案内している走行予定経路と運転支援部が運転支援をしている走行予定経路のバージョンが整合していない場合に、経路案内システムが案内している走行予定経路を経路案内システムから入力する走行予定経路再入力部、として機能させる。
【０００８】
前記の構成において、運転支援システムと経路案内システムとは互いに通信可能であり、それぞれにおいて走行予定経路についての経路案内と運転支援とが行うように構成される。走行予定経路再入力部は、経路案内システムが案内している走行予定経路と運転支援部が運転支援をしている走行予定経路のバージョンが整合していない場合に、経路案内システムが案内している走行予定経路を経路案内システムから入力するため、経路案内システムが案内している走行予定経路と運転支援システムが運転支援をしている走行予定経路のバージョンを整合させることができる。分岐地点に接近する際に走行予定経路のバージョンを整合させることができるため、分岐後に経路案内される道路と分岐後に運転支援される道路とが相違するような不整合が生じる可能性を低減できる。
【０００９】
また、前記の目的を達成するため、本発明の経路案内システムは、走行予定経路上における車両の運転支援計画を作成する運転支援システムと通信可能な経路案内システムであって、車両の走行予定経路を探索して案内する経路案内部と、走行予定経路を運転支援システムに出力する走行予定経路出力部と、車両が走行予定経路上の分岐地点に接近するごとに、経路案内部が案内している走行予定経路と運転支援システムが運転支援をしている走行予定経路のバージョンが整合しているか否かを判定するバージョン判定部と、経路案内部が案内している走行予定経路と運転支援システムが運転支援をしている走行予定経路のバージョンが整合していない場合に、経路案内システムが案内している走行予定経路を運転支援システムに出力する走行予定経路再出力部と、を備える。
【００１０】
このように経路案内システムを構成することによっても、経路案内システムが案内している走行予定経路と運転支援システムが運転支援をしている走行予定経路のバージョンを整合させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】車両システムのブロック図である。
【図２】運転支援処理のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
ここでは、下記の順序に従って本発明の実施の形態について説明する。
（１）車両システムの構成：
（１−１）車両の構成：
（１−２）経路案内システムの構成：
（１−３）運転支援システムの構成：
（２）運転支援処理：
（３）他の実施形態：
【００１３】
（１）車両システムの構成：
（１−１）車両の構成：
図１は、車両システムのブロック図である。車両システムは、車両５０と地図プロバイダ２１０とによって構成されている。車両５０には、運転支援システム１０と経路案内システム１１０とが搭載されている。車両５０は、ナビゲーションＩ／Ｆ部５１と運転Ｉ／Ｆ部５２と各種センサ５３と車両ＥＣＵ（Electronic Control Unit）５４と車両制御系５５とを備える。ナビゲーションＩ／Ｆ部５１は、経路案内を行うためのユーザインターフェイスであり、タッチパネルディスプレイや各種スイッチやスピーカ等を含む。運転Ｉ／Ｆ部５２は、運転（自動運転も含む）に関する操作を行ったり運転に関する情報を出力したりする装置であり、ステアリングホイールやペダルやレバー等の各種操作部や各種情報出力部を含む。
【００１４】
車両ＥＣＵ５４は、車両制御系５５を制御するためのコンピュータである。なお、手動運転中において、車両ＥＣＵ５４は、運転Ｉ／Ｆ部５２に対する操作に応じて車両制御系５５を制御する。一方、自動運転中において、車両ＥＣＵ５４は、運転支援システム１０からの指令に基づいて車両制御系５５を制御する。車両制御系５５とは、車両５０を加速させたり減速させたり操舵させたりするための各種アクチュエータである。
【００１５】
各種センサ５３は、車両５０の位置等を検出するためのセンサであり、ＧＰＳ入力部や車速センサやジャイロセンサや外部カメラ等である。ＧＰＳ入力部や車速センサやジャイロセンサの出力信号に基づいて車両５０の現在地を特定できる。経路案内システム１１０は、車両５０の現在地に基づいて経路案内を行う。また、外部カメラによって撮像された車両５０の前方風景や後方風景を画像認識処理することによって、車両５０の高精度認識位置を得ることができ、経路案内システム１１０は当該高精度認識位置に基づいて自動運転を行う。
【００１６】
（１−２）経路案内システムの構成：
経路案内システム１１０は、経路案内用地図データＭＤ２に基づいて車両５０の走行予定経路を探索して案内する。そのために、経路案内システム１１０は、制御部１２０と記録媒体１３０と通信部１４０を備えている。制御部１２０は、ＣＰＵとＲＡＭとＲＯＭ等を備え、記録媒体１３０やＲＯＭに記憶された経路案内プログラム１２１を実行する。通信部１４０は、経路案内システム１１０を、車両５０の各部５１〜５５や運転支援システム１０と通信可能とするための有線通信回路である。むろん、通信部１４０は無線通信回路であってもよい。
【００１７】
記録媒体１３０は、経路案内用地図データＭＤ２と案内経路情報ＧＲとを記録している。経路案内用地図データＭＤ２は、ノードデータとリンクデータと案内データとを含む。ノードデータは、おもに分岐地点についての情報を示す。具体的に、ノードデータは、交差点に対応するノードの座標や分岐地点の形状を示す。リンクデータは、道路区間に対応するリンクについてリンクＩＤや区間長や旅行時間や制限速度等の各種情報を示す。道路区間は、長さ方向に連続する交差点で区切った道路の単位であり、リンクの両端にはノードが存在する。なお、３個以上のリンクが接続しているノードが分岐地点に対応する。
【００１８】
リンクＩＤは、各リンクについて固有となるように付されている。区間長は、道路区間の長さである。リンクデータは、形状補間点データを含む。形状補間点データは、道路区間の幅方向の中央に設定された形状補間点の座標を示すデータである。案内データは、経路案内に使用する音声や画像などを格納したデータである。
【００１９】
案内経路情報ＧＲは、案内経路を示す情報である。案内経路とは、経路案内システム１１０が案内している走行予定経路を意味する。走行予定経路は、出発地から目的地までを連続的に接続する一連の道路区間によって構成される。案内経路情報ＧＲは、走行予定経路を構成する一連の道路区間のリンクＩＤを示す情報である。
【００２０】
経路案内プログラム１２１は、経路案内モジュール１２１ａと走行予定経路出力モジュール１２１ｂとを含む。経路案内モジュール１２１ａは、コンピュータとしての制御部１２０を経路案内部として機能させるプログラムモジュールである。走行予定経路出力モジュール１２１ｂは、制御部１２０を走行予定経路出力部および走行予定経路再出力部として機能させるプログラムモジュールである。
【００２１】
経路案内モジュール１２１ａの機能により制御部１２０は、経路案内用地図データＭＤ２に基づいて車両５０の走行予定経路を探索して案内する。まず、経路案内モジュール１２１ａの機能により制御部１２０は、ナビゲーションＩ／Ｆ部５１に対する操作に応じて出発地と目的地とを取得し、当該出発地から目的地までを接続する走行予定経路を探索する。
【００２２】
制御部１２０は、道路区間ごとに探索コストを算出し、当該探索コストの合計値が最小となる走行予定経路を探索する。例えば、制御部１２０は、ダイクストラ法等の公知の手法によって経路探索を行ってもよい。経路案内モジュール１２１ａの機能により制御部１２０は、探索した走行予定経路と当該走行予定経路のバージョンとを対応付けて示す案内経路情報ＧＲを記録媒体１３０に記録し、案内経路情報ＧＲに基づいて走行予定経路の案内を行う。そのため、案内経路情報ＧＲが示す走行予定経路は案内経路に該当することとなる。走行予定経路のバージョンとは、走行予定経路を探索するごとに固有となるように付与された識別情報であり、例えば経路案内システム１１０が何回目に当該走行予定経路を探索したかを示す累積回数を示してもよいし、当該走行予定経路の探索時刻を示してもよいし、乱数であってもよい。
【００２３】
経路案内モジュール１２１ａの機能により制御部１２０は、経路案内用地図データＭＤ２に規定された道路区間に対して公知のマップマッチングを行うことにより、道路区間上において車両５０の現在地を特定する。制御部１２０は、車両５０の現在地に応じて、案内経路の案内を行うための画面や音声をナビゲーションＩ／Ｆ部５１に出力させる。
【００２４】
経路案内モジュール１２１ａの機能により制御部１２０は、車両５０の現在地が案内経路から逸脱した場合、リルートを行う。すなわち、制御部２０は、車両５０の現在地が案内経路から逸脱した場合、案内経路を示す案内経路情報ＧＲを破棄するとともに、案内経路から逸脱している現在地を新たな出発地とし、もとの目的地までの走行予定経路を探索する。
【００２５】
そして、制御部２０は、リルートによって探索された走行予定経路を示す案内経路情報ＧＲを記録媒体１３０に記録し、当該走行予定経路を新たな案内経路として案内する。なお、車両５０の現在地が案内経路から逸脱するとは、案内経路を構成する道路区間上に現在地が存在しないことを意味し、例えば案内経路を構成する道路区間に対するマップマッチングが一定期間以上失敗することであってもよい。
【００２６】
走行予定経路出力モジュール１２１ｂの機能により制御部１２０は、走行予定経路を運転支援システム１０に出力する。具体的に、制御部１２０は、走行予定経路が探索されるごとに案内経路情報ＧＲを記録媒体１３０に記録し、当該案内経路情報ＧＲを運転支援システム１０に出力する。つまり、制御部１２０は、走行予定経路を探索するごとに案内経路情報ＧＲを運転支援システム１０に出力する。むろん、リルートを行った場合においても、制御部１２０は、走行予定経路を探索するごとに案内経路情報ＧＲを運転支援システム１０に出力するため、リルート後の案内経路を示す案内経路情報ＧＲが運転支援システム１０に出力されることとなる。走行予定経路のバージョンは走行予定経路を探索するごとに固有となるように付与されるため、リルート前の案内経路情報ＧＲが示す案内経路のバージョンと、リルート後の案内経路情報ＧＲが示す案内経路のバージョンとが異なることとなる。
【００２７】
走行予定経路出力モジュール１２１ｂの機能により制御部１２０は、経路案内システム１１０が案内している案内経路と運転支援システム１０が運転支援をしている支援経路のバージョンが整合していない場合に、経路案内システム１１０が案内している案内経路を運転支援システム１０に出力する。本実施形態において、案内経路と支援経路のバージョンが整合していない場合、運転支援システム１０が経路案内システム１１０に対して案内経路の出力要求を出力するように構成されている。
【００２８】
そして、走行予定経路出力モジュール１２１ｂの機能により制御部１２０は、出力要求の応答として、記録媒体１３０に記録されている案内経路情報ＧＲを運転支援システム１０に出力する。本実施形態において、制御部１２０は、走行予定経路を探索するごとに案内経路情報ＧＲを運転支援システム１０に出力するため、過去に少なくとも一度は出力した案内経路情報ＧＲと同一の案内経路情報ＧＲを運転支援システム１０に再度出力することとなる。
【００２９】
また、走行予定経路出力モジュール１２１ｂの機能により制御部１２０は、運転支援システム１０から案内経路のバージョンの問い合わせがあった場合に、記録媒体１３０に記録されている案内経路情報ＧＲが示す案内経路のバージョンを応答する。
【００３０】
（１−３）運転支援システムの構成：
運転支援システム１０は、運転支援用地図データＭＤ１に基づいて走行予定経路上における車両の運転支援計画を作成する。そのために、運転支援システム１０は、制御部２０と記録媒体３０と通信部４０とを備えている。通信部４０は、運転支援システム１０を、車両５０の各部５１〜５６や経路案内システム１１０と通信可能とするための有線通信回路である。むろん、通信部４０は無線通信回路であってもよい。制御部２０は、ＣＰＵとＲＡＭとＲＯＭ等を備え、記録媒体３０やＲＯＭに記憶された運転支援プログラム２１を実行する。
【００３１】
記録媒体３０は、運転支援用地図データＭＤ１と支援経路情報ＳＲと運転支援計画ＤＰとを記録している。運転支援用地図データＭＤ１は、経路案内用地図データＭＤ２よりも詳細に各交差点や各道路区間の形状等について規定した地図データである。具体的に、運転支援用地図データＭＤ１は、レーン構造データやレーン形状データや路面ペイントデータ等を含む。レーン構造データは、道路区間ごとにレーン数や交差点付近におけるレーンの増設状況などを規定したデータである。レーン形状データは、レーンの幅やレーンの長さなどを規定したデータである。路面ペイントデータは、路面上に形成されたペイントの位置と内容とを示すデータである。運転支援用地図データＭＤ１と経路案内用地図データＭＤ２とで、同一の道路区間に共通のリンクＩＤが付与されている。運転支援計画ＤＰは、走行予定経路上に設定された時系列の目標位置と、各目標位置における目標車速と目標加減速度と目標操舵角とを示す。
【００３２】
支援経路情報ＳＲは、支援経路を示す情報である。支援経路とは、運転支援システム１０が運転支援をしている走行予定経路を意味する。なお、運転支援システム１０は、経路案内システム１１０から案内経路情報ＧＲを入力すると、当該案内経路情報ＧＲをそのまま支援経路情報ＳＲとして記録媒体３０に記録する。運転支援システム１０は、記録媒体３０に記録されている支援経路情報ＳＲが示す走行予定経路についての運転支援を行うため、支援経路情報ＳＲが示す走行予定経路は支援経路に該当する。
【００３３】
以上の構成において、基本的に、経路案内システム１１０の記録媒体１３０に記録されている案内経路情報ＧＲと、運転支援システム１０の記録媒体３０に記録されている支援経路情報ＳＲと、が示す走行予定経路のバージョンが同一となる。しかしながら、経路案内システム１１０から運転支援システム１０に案内経路情報ＧＲを正常に出力できなかった場合には、経路案内システム１１０の記録媒体１３０に記録されている案内経路情報ＧＲと、運転支援システム１０の記録媒体３０に記録されている支援経路情報ＳＲと、が示す走行予定経路のバージョンが異なることとなる。つまり、経路案内システム１１０が案内している案内経路のバージョンよりも、運転支援システム１０が運転支援をしている支援経路のバージョンが旧くなることとなる。なお、運転支援システム１０や経路案内システム１１０やこれらの間の通信経路に異常があった場合に、経路案内システム１１０から運転支援システム１０に案内経路情報ＧＲを正常に出力できなくなる。
【００３４】
運転支援プログラム２１は、走行予定経路入力モジュール２１ａと運転支援モジュール２１ｂとバージョン判定モジュール２１ｃとを含む。運転支援モジュール２１ｂとバージョン判定モジュール２１ｃとは、それぞれコンピュータとしての制御部１２０を運転支援部とバージョン判定部として機能させるプログラムモジュールである。走行予定経路入力モジュール２１ａは、制御部１２０を走行予定経路入力部と走行予定経路再入力部として機能させるプログラムモジュールである。
【００３５】
走行予定経路入力モジュール２１ａの機能により制御部２０は、経路案内システム１１０から走行予定経路を入力する。具体的に、走行予定経路入力モジュール２１ａの機能により制御部２０は、案内経路を構成する一連の道路区間のリンクＩＤと、当該案内経路のバージョンとを示す案内経路情報ＧＲを経路案内システム１１０から入力する。制御部２０は、案内経路情報ＧＲを支援経路情報ＳＲとして記録媒体３０に記録する。
【００３６】
運転支援モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、走行予定経路上において車両５０を走行させる運転支援を運転支援用地図データＭＤ１に基づいて実行する。運転支援モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、記録媒体３０に記録されている支援経路情報ＳＲが示す支援経路上の道路区間のリンクＩＤに対応するレーン構造データとレーン形状データとを取得し、レーン構造データとレーン形状データとに基づいて道路区間内において車両５０を走行させる時系列の目標位置を設定する。また、制御部２０は、各目標位置における目標車速と目標加減速度と目標操舵角を設定する。制御部２０は、時系列の目標位置と、各目標位置における目標車速と目標加減速度と目標操舵角とを示す運転支援計画ＤＰを作成する。
【００３７】
運転支援モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、運転支援計画ＤＰが示す各目標位置における目標車速と目標加減速度と目標操舵角とが実現できるように車両制御系５５をフィードバック制御する。具体的に、制御部２０は、各種センサ５３の外部カメラによって撮像された車両５０の前方風景や後方風景を画像認識処理することによって車両５０の高精度認識位置を得るとともに、当該高精度認識位置が、運転支援計画ＤＰが示す目標位置に近づくように車両制御系５５をフィードバック制御する。同様に、制御部２０は、現実の加減速度と操舵角が、運転支援計画ＤＰが示す目標加減速度と目標操舵角に近づくように車両制御系５５をフィードバック制御する。制御部２０は、車両制御系５５におけるフィードバック制御の制御量を示す制御データを車両ＥＣＵ５４に出力することにより自動運転を実現させる。
【００３８】
バージョン判定モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、車両５０が走行予定経路上の分岐地点に接近するごとに、経路案内システム１１０が案内している案内経路と運転支援システム１０が運転支援をしている支援経路のバージョンが整合しているか否かを判定する。バージョン判定モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、車両５０の現在地から、支援経路情報ＳＲが示す支援経路上の次の分岐地点までの残距離が予め決められた判定距離（例えば３００ｍ）以下であるか否かを判定する。制御部２０は、次の分岐地点までの残距離が判定距離以下になった場合に、案内経路と支援経路のバージョンが整合しているか否かを判定する。
【００３９】
具体的に、制御部２０は、走行予定経路上の次の分岐地点までの残距離が判定距離以下になった場合に、経路案内システム１１０に対して案内経路のバージョンを問い合わせる。そして、制御部２０は、当該問い合わせの応答として、経路案内システム１１０から入力された案内経路のバージョンと、記録媒体３０に記録されている支援経路情報ＳＲが示す支援経路のバージョンとが同じであるか否かを判定する。バージョンが同じであることは、バージョンが整合することを意味する。
【００４０】
一方、運転支援モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、経路案内システム１１０が案内している案内経路のバージョンを当該経路案内システム１１０から入力できない場合、支援経路上において車両５０を走行させるための運転支援を中止する。すなわち、制御部２０は、経路案内システム１１０に案内経路のバージョンを問い合わせたにも拘わらず、経路案内システム１１０から案内経路のバージョンが応答されない場合には、実行中の運転支援を中止する。例えば案内経路のバージョンの問い合わせを行った時刻から予め決められたタイムアウト期間だけ経過しても案内経路のバージョンが応答されない場合に、制御部２０は、経路案内システム１１０から案内経路のバージョンが応答されないと判定してもよい。
【００４１】
走行予定経路入力モジュール２１ａの機能により制御部２０は、経路案内システム１１０が案内している案内経路と運転支援システム１０が運転支援をしている支援経路のバージョンが整合していない場合に、経路案内システム１１０が案内している案内経路を経路案内システム１１０から入力する。走行予定経路入力モジュール２１ａの機能により制御部２０は、案内経路と支援経路のバージョンとが整合しない場合に、案内経路の出力要求を経路案内システム１１０に出力する。そして、制御部２０は、案内経路の出力要求に対して応答された案内経路情報ＧＲを経路案内システム１１０から入力する。そして、案内経路情報ＧＲを経路案内システム１１０から入力できた場合、制御部２０は、案内経路情報ＧＲを支援経路情報ＳＲとして記録媒体３０に記録し、当該支援経路情報ＳＲが示す支援経路についての運転支援を開始する。
【００４２】
さらに、運転支援モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、経路案内システム１１０が案内している案内経路と運転支援システム１０が運転支援をしている支援経路のバージョンが整合しておらず、かつ、経路案内システム１１０が案内している案内経路を経路案内システム１１０から入力できない場合、案内経路上において車両５０を走行させるための運転支援を中止する。すなわち、制御部２０は、経路案内システム１１０に案内経路の出力要求を出力したにも拘わらず、経路案内システム１１０から案内経路情報ＧＲが応答されない場合には、実行中の運転支援を中止する。例えば案内経路の出力要求を行った時刻から予め決められたタイムアウト期間だけ経過しても案内経路のバージョンが応答されない場合に、制御部２０は、経路案内システム１１０から案内経路が入力できないと判定してもよい。
【００４３】
以上説明した本実施形態において、運転支援システム１０の制御部２０は、経路案内システム１１０が案内している案内経路と運転支援システム１０が運転支援をしている支援経路のバージョンが整合していない場合に、案内経路を経路案内システム１１０から入力するため、経路案内システム１００が案内している案内経路と運転支援システム１０が運転支援をしている支援経路のバージョンを整合させることができる。分岐地点に接近する際に案内経路と支援経路のバージョンを整合させることができるため、分岐後に経路案内される道路と分岐後に運転支援される道路とが相違するような不整合が生じる可能性を低減できる。
【００４４】
また、リルート前の案内経路情報ＧＲが示す案内経路のバージョンと、リルート後の案内経路情報ＧＲが示す案内経路のバージョンとが異なるように構成されている。これにより、経路案内システム１１０がリルート後の案内経路を案内しているのに、リルート前に探索された支援経路についての運転支援が行われる可能性を低減できる。
【００４５】
制御部２０は、経路案内システム１１０が案内している案内経路のバージョンを当該経路案内システム１１０から入力できない場合、支援経路上において車両５０を走行させるための運転支援を中止するように構成されている。これにより、経路案内システム１１０と運転支援システム１０とが通信不能となっている状況や、経路案内システム１１０と運転支援システム１０の少なくとも一方が正常に動作していない状況において、運転支援が続行される可能性を低減できる。
【００４６】
制御部２０は、案内経路と支援経路のバージョンが整合しておらず、かつ、案内経路を経路案内システム１１０から入力できない場合、案内経路上において車両５０を走行させるための運転支援を中止するように構成されている。これにより、案内経路と支援経路のバージョンが整合していない状況において、整合しない経路についての運転支援が続行される可能性を低減できる。
【００４７】
（２）運転支援処理：
次に、運転支援システム１０が実行する運転支援処理について説明する。図２は、運転支援処理のフローチャートである。まず、運転支援モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、運転支援を開始する（ステップＳ１００）。すなわち、制御部２０は、経路案内システム１１０から案内経路情報ＧＲを入力し、当該案内経路情報ＧＲを支援経路情報ＳＲとして記録媒体３０に記録するとともに、当該支援経路情報ＳＲが示す支援経路についての運転支援を開始する。このとき、経路案内システム１１０においては、案内経路情報ＧＲが示す案内経路の案内が行われている。
【００４８】
次に、バージョン判定モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、分岐地点に接近したか否かを判定する（ステップＳ１０５）。すなわち、制御部２０は、車両５０の現在地から、支援経路情報ＳＲが示す支援経路上の次の分岐地点までの残距離が予め決められた判定距離（例えば３００ｍ）以下であるか否かを判定する。
【００４９】
分岐地点に接近したと判定しなかった場合（ステップＳ１０５：Ｎ）、制御部２０は、ステップＳ１０５に戻り、分岐地点に接近するまでステップＳ１０５を繰り返して実行する。一方、分岐地点に接近したと判定した場合（ステップＳ１０５：Ｙ）、バージョン判定モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、案内経路のバージョンを問い合わせる（ステップＳ１１０）。すなわち、制御部２０は、経路案内システム１１０が案内している案内経路のバージョンを出力するように、経路案内システム１１０に対して要求する。
【００５０】
次に、バージョン判定モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、案内経路のバージョンを正常に入力できたか否かを判定する（ステップＳ１１５）。すなわち、制御部２０は、案内経路のバージョンを問い合わせに経路案内システム１１０が正常に応答し、なおかつ、正常に運転支援システム１０が正常に案内経路のバージョンを受信できたか否かを判定する。
【００５１】
案内経路のバージョンを正常に入力できたと判定した場合（ステップＳ１１５：Ｙ）、バージョン判定モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、支援経路と案内経路のバージョンが整合するか否かを判定する（ステップＳ１２０）。すなわち、制御部２０は、経路案内システム１１０から正常に入力された案内経路のバージョンと、記録媒体３０に記録されている支援経路情報ＳＲが示す支援経路のバージョンとが同じであるか否かを判定する。
【００５２】
支援経路と案内経路のバージョンが整合すると判定した場合（ステップＳ１２０：Ｙ）、運転支援モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、運転支援を継続する（ステップＳ１２５）。すなわち、もともと記録媒体３０に記録されている支援経路情報ＳＲが示す支援経路についての運転支援を継続する。
【００５３】
次に、運転支援モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、運転支援が終了したか否かを判定する（ステップＳ１３０）。運転支援が終了することには、運転支援計画ＤＰに規定された最後の目標位置に車両５０が到達することや、運転者によって手動運転に切り替えられたことや、車両５０の位置を高精度に特定できなくなった等の理由により運転支援の続行が不能となること等が含まれる。
【００５４】
運転支援が終了したと判定した場合（ステップＳ１３０：Ｙ）、運転支援モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、運転支援処理を終了する。一方、運転支援が終了したと判定しなかった場合（ステップＳ１３０：Ｎ）、運転支援モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、ステップＳ１０５に戻る。すなわち、制御部２０は、記録媒体３０に記録されている支援経路情報ＳＲが示す支援経路についての運転支援を継続しつつ、次の分岐地点に接近するまで待機する。
【００５５】
ここで、ステップＳ１１５において、案内経路のバージョンを正常に入力できたと判定しなかった場合（ステップＳ１１５：Ｎ）、運転支援モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、支援経路を破棄する（ステップＳ１３５）。すなわち、制御部２０は、記録媒体３０に記録されている支援経路情報ＳＲを削除する。そして、運転支援モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、運転支援を中止する（ステップＳ１４０）。すなわち、制御部２０は、自動運転を終了し、手動運転へと切り替える。制御部２０は、運転者に手動運転に切り替わることを報知してもよい。
【００５６】
また、ステップＳ１２０において、支援経路と案内経路のバージョンが整合すると判定しなかった場合（ステップＳ１２０：Ｎ）、運転支援モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、支援経路を破棄する（ステップＳ１４５）。
【００５７】
次に、走行予定経路入力モジュール２１ａの機能により制御部２０は、案内経路の出力要求を行う（ステップＳ１５０）。すなわち、制御部２０は、案内経路と支援経路のバージョンとが整合しない場合に、案内経路の出力要求を経路案内システム１１０に出力する。
【００５８】
次に、走行予定経路入力モジュール２１ａの機能により制御部２０は、案内経路を正常に入力できたか否かを判定する（ステップＳ１５５）。すなわち、制御部２０は、案内経路の出力要求の応答として、案内経路情報ＧＲを経路案内システム１１０から正常に入力できたか否かを判定する。
【００５９】
案内経路を正常に入力できたと判定した場合（ステップＳ１５５：Ｙ）、運転支援モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、入力した案内経路を支援経路として運転支援を開始する（ステップＳ１６０）。すなわち、案内経路情報ＧＲを経路案内システム１１０から正常に入力できた場合、制御部２０は、案内経路情報ＧＲを支援経路情報ＳＲとして記録媒体３０に記録し、当該支援経路情報ＳＲが示す支援経路についての運転支援を開始する。なお、車両５０が分岐地点に到達するよりも、ステップＳ１６０を実行するタイミングが早くなるように、ステップＳ１０５において接近を判定する判定距離が設定されている。一方、案内経路を正常に入力できたと判定しなかった場合（ステップＳ１５５：Ｎ）、運転支援モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、運転支援を中止する（ステップＳ１４０）。
【００６０】
（３）他の実施形態：
図１において破線で示すように、経路案内システム１１０の制御部１２０は、走行予定経路を運転支援システムに出力する走行予定経路出力部と、車両が走行予定経路上の分岐地点に接近するごとに、経路案内システム１１０が案内している案内経路と運転支援システム１０が運転支援をしている支援経路のバージョンが整合しているか否かを判定するバージョン判定モジュール１２１ｃを実行してもよい。すなわち、案内経路と支援経路のバージョンが整合するか否かの判定が経路案内システム１１０にて行われてもよい。この場合、経路案内システム１１０の制御部１２０は、運転支援システム１０に対して支援経路のバージョンを問い合わせればよい。このように構成された経路案内システム１１０によっても、経路案内システム１１０が案内している案内経路と運転支援システム１０が運転支援をしている支援経路のバージョンを整合させることができる。
【００６１】
なお、制御部２０は、経路案内システム１１０が案内している案内経路のバージョンを当該経路案内システム１１０から入力できない場合、支援経路上において車両５０を走行させるための運転支援を必ずしも中止しなくてもよい。また、制御部２０は、案内経路と支援経路のバージョンが整合しておらず、かつ、案内経路を経路案内システム１１０から入力できない場合、案内経路上において車両５０を走行させるための運転支援を必ずしも中止しなくてもよい。例えば、これらの場合に、制御部２０は、運転支援を中止するのではなく、運転者に手動運転への切替を促す案内を行うようにしてもよい。
【００６２】
本発明において、運転支援システムと経路案内システムとは互いに通信可能であればよく、これらの間の通信手段は有線通信であってもよいし無線通信であってもよい。また、経路案内システムは、通信可能な複数の装置によって実現されてもよく、サーバが経路探索を行い、車両に搭載された装置が経路の案内を行ってもよい。走行予定経路入力部は、通信によって経路案内システムから走行予定経路を入力する。走行予定経路は、運転支援対象の車両が走行する予定の経路である。走行予定経路は、出発地から目的地までを接続する経路であり、例えば出発地から目的地までを接続する一連の道路区間（リンク）によって特定されてもよい。
【００６３】
運転支援とは、経路案内以外の運転支援であればよく、自動運転を行うことであってもよい。また、運転支援とは、走行予定経路上にて注意喚起を行うことであってもよいし、燃料や電力等のエネルギー消費を低減するためのアドバイスを行うこと等であってもよい。自動運転とは、加速や減速を支援することであってもよいし、操舵を支援することであってもよい。
【００６４】
分岐地点とは、退出可能な道路区間が２個以上接続している地点であり、交差点であってもよい。分岐地点に接近するとは、分岐地点までの距離が閾値以下となることであってもよいし、分岐地点までの所要期間が閾値以下となることであってもよい。なお、走行予定経路再入力部が、走行予定経路を経路案内システムから再度入力するタイミングは、分岐地点を通過するよりも前であることが望ましい。
【００６５】
走行予定経路のバージョンが整合しているとは、経路案内システムが案内している走行予定経路のバージョンと、運転支援部が運転支援をしている走行予定経路のバージョンとが実質的に同じであることであってもよい。例えば、走行予定経路のバージョンが整合しているとは、走行予定経路に付されたバージョンが同じであることであってもよいし、走行予定経路そのものが同じであることであってもよい。例えば、バージョン判定部は、走行予定経路を表すデータのデータ量が同じであることをもって、走行予定経路のバージョンが整合していると見なしてもよい。むろん、走行予定経路の探索時刻等のタイムスタンプが同じであることをもって、走行予定経路のバージョンが整合していると見なしてもよい。
【００６６】
さらに、バージョン判定部は、経路案内システムが案内している走行予定経路のバージョンと、運転支援部が運転支援をしている走行予定経路のバージョンの差が微差である場合に、これらが整合すると判定してもよい。例えば、バージョンが異なっているが運転支援に影響のない程度の微差しかない場合に、バージョン判定部は、経路案内システムが案内している走行予定経路のバージョンと、運転支援部が運転支援をしている走行予定経路のバージョンとが整合すると判定してもよい。
【００６７】
また、リルート前の走行予定経路のバージョンと、リルート後の走行予定経路のバージョンとが異なるように構成されてもよい。これにより、経路案内システムがリルート後の走行予定経路を案内しているのに、リルート前の走行予定経路についての運転支援が行われる可能性を低減できる。リルートとは、目的地を変更することなく走行予定経路を探索し直すことであり、出発地が変更されてもよいし、距離優先や時間優先等の探索条件が変更されてもよい。また、リルートとは、ユーザの操作に応じて行われることであってもよいし、走行予定経路から現在地が逸脱した場合等に当該逸脱した現在地を出発地として再度走行予定経路を探索するオートリルートであってもよい。
【００６８】
また、運転支援部は、経路案内システムが案内している走行予定経路のバージョンを当該経路案内システムから入力できない場合、走行予定経路上における車両の運転支援を中止してもよい。これにより、経路案内システムと運転支援システムとが通信不能となっている状況や、経路案内システムと運転支援システムの少なくとも一方が正常に動作していない状況において、運転支援が続行される可能性を低減できる。
【００６９】
さらに、運転支援部は、経路案内システムが案内している走行予定経路と運転支援部が運転支援をしている走行予定経路のバージョンが整合しておらず、かつ、経路案内システムが案内している走行予定経路を経路案内システムから入力できない場合、走行予定経路上における車両の運転支援を中止してもよい。これにより、経路案内システムが案内している走行予定経路と運転支援システムが運転支援をしている走行予定経路のバージョンが整合していない状況において、整合しない走行予定経路についての運転支援が続行される可能性を低減できる。
【００７０】
さらに、本発明のように、経路案内システムと運転支援システムとの間で走行予定経路のバージョンを整合させる手法は、プログラムや方法としても適用可能である。また、以上のようなシステム、プログラム、方法は、単独の装置として実現される場合もあれば、車両に備えられる各部と共有の部品を利用して実現される場合もあり、各種の態様を含むものである。例えば、以上のような装置を備えたナビゲーションシステム、運転支援システムや方法、プログラムを提供することが可能である。また、一部がソフトウェアであり一部がハードウェアであったりするなど、適宜、変更可能である。さらに、装置を制御するプログラムの記録媒体としても発明は成立する。むろん、そのソフトウェアの記録媒体は、磁気記録媒体であってもよいし光磁気記録媒体であってもよいし、今後開発されるいかなる記録媒体においても全く同様に考えることができる。
【符号の説明】
【００７１】
１０…運転支援システム、２０…制御部、２１…運転支援プログラム、２１ａ…走行予定経路入力モジュール、２１ｂ…運転支援モジュール、２１ｃ…バージョン判定モジュール、３０…記録媒体、４０…通信部、５０…車両、５１…ナビゲーションＩ／Ｆ部、５２…運転Ｉ／Ｆ部、５３…センサ、５４…車両ＥＣＵ、５５…車両制御系、１００…経路案内システム、１１０…経路案内システム、１２０…制御部、１２１…経路案内プログラム、１２１ａ…経路案内モジュール、１２１ｂ…走行予定経路出力モジュール、１２１ｃ…バージョン判定モジュール、１３０…記録媒体、１４０…通信部、２１０…地図プロバイダ、Ｃ…車両、ＤＰ…運転支援計画、ＧＲ…案内経路情報、ＭＤ１…運転支援用地図データ、ＭＤ２…経路案内用地図データ、ＳＲ…支援経路情報
【図１】
2019040236.tif 000003
【図２】
2019040236.tif 000004