(57)【要約】      （修正有）【課題】手間の掛かる測量作業を回避しながらも、正確なオフセット図を作成できるオフセット図作成支援システムを提供する。【解決手段】撮像装置３３が搭載された飛行体１３０と、布設対象管毎に入力される管形状と、布設対象管の向き及び／または接合対象口の接合順を含む管布設情報と、各布設対象管の接合関係情報とを含む配管施工図基礎情報を生成する配管施工図基礎情報生成部と、特定布設対象管の測点を測位するＧＰＳ測位部１５と、測位された測点の位置情報を配管施工図基礎情報に関連付けて記憶する測点処理部とを含むモバイル情報処理部と、撮像装置３３による撮像情報から測点と各基点との距離を撮像情報に含まれる既知の基準距離に基づいて算出するオフセット算出部２４と、配管施工図基礎情報と測点と各基点との距離に基づいて、管布設工事現場の道路図面上にオフセット図を生成するオフセット図生成部２６と、を備えている。【選択図】図２
2019078033.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
管布設工事の施工現場で収集した管の施工管理情報に基づいて配管のオフセット図を作成するためのオフセット図作成支援システムであって、
撮像装置が搭載され、上空から管布設工事現場を撮影する飛行体と、
管布設工事現場で布設対象管毎に入力される管形状と、当該管形状に対して入力された当該布設対象管の向き及び／または接合対象口の接合順を含む管布設情報と、前記管布設情報から生成される各布設対象管の接合関係情報と、を含む配管施工図基礎情報を生成する配管施工図基礎情報生成部と、前記布設対象管のうち特定の布設対象管に設定された測点を測位するＧＰＳ測位部と、前記ＧＰＳ測位部により測位した測点の位置情報を前記配管施工図基礎情報に関連付けて記憶する測点処理部と、を備えたモバイル情報処理部と、
前記撮像装置により撮影され前記測点及び基点を含む管布設工事現場の撮像情報を、前記測点処理部により測位した測点の位置情報と関連付けたオフセット図参照画像として管理するオフセット図参照画像管理部と、
を備えているオフセット図作成支援システム。
【請求項２】
前記飛行体にＧＰＳ測位装置が設けられ、
前記オフセット図参照画像管理部は、前記撮像情報に加えて撮影時の前記飛行体の位置情報に基づいて前記撮像情報から算出される前記測点の位置情報を前記オフセット図参照画像として管理する請求項１記載のオフセット図作成支援システム。
【請求項３】
前記撮像装置により撮影された管布設工事現場の撮像情報から前記測点に対応する位置と少なくとも２つの基点を特定し、前記測点と各基点との距離を前記撮像情報に含まれる既知の基準距離に基づいて算出するオフセット算出部と、
前記配管施工図基礎情報と、前記オフセット算出部で算出された前記測点と各基点との距離に基づいて、前記管布設工事現場の道路図面上にオフセット図を生成するオフセット図生成部と、
をさらに備えている請求項１または２記載のオフセット図作成支援システム。
【請求項４】
前記オフセット算出部は、前記撮像情報に含まれる定尺管画像の管長を基準に前記測点と各基点との距離を算出する請求項３記載のオフセット図作成支援システム。
【請求項５】
前記オフセット算出部は、前記撮像情報に含まれる道路画像の路幅を基準に前記測点と各基点との距離を算出する請求項３記載のオフセット図作成支援システム。
【請求項６】
前記オフセット算出部は、前記撮像情報に含まれる路面標示画像のサイズを基準に前記測点と各基点との距離を算出する請求項３記載のオフセット図作成支援システム。
【請求項７】
請求項３から６の何れかに記載のオフセット図作成支援システムに用いられる飛行体であって、撮像装置が搭載され、前記撮像装置で上空から前記測点及び少なくとも２つの基点と前記測点と各基点との距離を算出可能な基準距離を示すオブジェクトを含む管布設工事現場を撮影した撮像情報を記憶する記憶部と、前記記憶部に記憶された撮像情報を出力する出力部とを備えている飛行体。
【請求項８】
請求項３から６の何れかに記載のオフセット図作成支援システムに用いられるオフセット図作成支援装置であって、
前記撮像装置により撮影された管布設工事現場の撮像情報から前記測点に対応する位置と少なくとも２つの基点を特定し、前記測点と各基点との距離を前記撮像情報に含まれる既知の基準距離に基づいて算出するオフセット算出部と、
前記配管施工図基礎情報と、前記オフセット算出部で算出された前記測点と各基点との距離に基づいて、前記管布設工事現場の道路図面上にオフセット図を生成するオフセット図生成部と、
を備えて構成されているオフセット図作成支援装置。
【請求項９】
管布設工事の施工現場で収集した管の施工管理情報に基づいて配管のオフセット図を作成するオフセット図作成支援方法であって、
モバイル情報処理装置を用いて、布設対象管毎に入力された管形状と、当該管形状に対して入力された当該布設対象管の向き及び／または接合対象口の接合順を含む管布設情報と、前記管布設情報から生成される各布設対象管の接合関係情報とを含む配管施工図基礎情報を生成及び記憶する配管施工図基礎情報生成ステップと、
前記モバイル情報処理装置に備えたＧＰＳ測位部により、前記布設対象管のうち特定の布設対象管に設定された測点を測位するＧＰＳ測位ステップと、
前記ＧＰＳ測位ステップで測位された測点の位置情報を前記配管施工図基礎情報に関連付けて記憶する測点処理ステップと、
撮像装置が搭載された飛行体を用いて、上空から特定の布設対象管に設定された測点及び基点を含む管布設工事現場を撮影する撮影ステップと、
前記撮影ステップで撮影された管布設工事現場の撮像情報から前記測点に対応する位置と少なくとも２つの基点を特定し、前記測点と各基点との距離を前記撮像情報に含まれる既知の基準距離に基づいて算出するオフセット値算出ステップと、
前記測点処理ステップにより前記測点の位置情報が関連付けられた前記配管施工図基礎情報と、前記オフセット算出部で算出された前記測点と各基点との距離に基づいて、前記管布設工事現場の道路図面上にオフセット図を生成するオフセット図生成ステップと、
を備えているオフセット図作成支援方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、管布設工事の施工現場で収集した管の施工管理情報に基づいて情報処理装置によりオフセット図の作成を支援するオフセット図作成支援システム及びオフセット図作成支援方法、並びにオフセット図作成支援システムに用いる飛行体、オフセット図作成支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
上水道管路網等の配管布設工事の施工に付帯して、施工業者は当日の作業終了時に配管の使用材料や工事内容を特定する図面を工事日報に書き込み、工事の終了後に管路の埋設位置を表す竣工図や、竣工図よりも管路の正確な埋設位置を表すオフセット図を工事管理者に提出する必要がある。
【０００３】
しかし、施工業者にとってこのような書類の作成作業は非常に煩雑であるため、正確な情報の記入が保証され難いという問題があった。例えば、工事に用いられる多品種の管材料や各管の埋設位置を手帳にメモしておき、後にそのメモを参照して上述の書類をまとめて作成する場合が多いのであるが、その際に転記ミスも多く、また、配管の埋設後に位置を計測するような場合も多いため、正確さに欠けるのである。
【０００４】
また、管接合部（管継手部）の接合作業が適切に行なわれたか否かを工事の後に検証可能な形態で記録する手立てが求められていた。
【０００５】
そこで、特許文献１には、このような煩雑さを軽減するために、施工現場に配置された管に貼付された管情報ラベルの撮影情報に基づいて管情報を取得する管情報取得装置と、施工現場の位置情報を取得するＧＰＳ受信装置と、配管の継手部の画像を取得する画像取得装置とを介して得られた管情報、位置情報、及び画像情報を送信装置により施工管理情報サーバにアップロードし、前記施工管理情報サーバから情報処理端末にダウンロードした管情報、位置情報、及び画像情報に基づいて、前記情報処理端末に備えたマッピング処理部で管理される地図上に竣工図を生成する配管竣工図作成方法が提案されている。
【０００６】
当該配管竣工図作成方法によれば、作業者が管情報を手帳にメモしたり、測量装置で位置を測量したり、撮影作業を行なうような労力を伴わずに、管情報、位置情報、及び画像情報が施工現場で収集されて施工管理情報サーバにアップロードされ、そのような情報に基づいて工事日報などを自動生成し、施工管理情報サーバと接続することにより場所を問わずに情報処理端末上で竣工図を生成することができるようになる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開２０１５−７５９２７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
しかし、このような配管竣工図作成方法を採用する場合でも、維持管理上重要な管路の布設位置、付属設備等の設置位置を明確にするために、管接合部やＴ字管の分岐部などを測点とし、道路境界杭などの２点の基点を定め、基点から測点までの水平距離を測定してオフセット図を作成する必要があり、そのための手間の掛かる測定作業が必要となっていた。
【０００９】
本発明の目的は、上述した問題点に鑑み、手間の掛かる測量作業を回避しながらも、正確なオフセット図を作成できるオフセット図作成支援システム及びオフセット図作成支援方法、並びにオフセット図作成支援システムに用いる飛行体、オフセット図作成支援装置を提供する点にある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上述の目的を達成するため、本発明によるオフセット図作成支援システムの第一の特徴構成は、特許請求の範囲の書類の請求項１に記載した通り、管布設工事の施工現場で収集した管の施工管理情報に基づいて配管のオフセット図を作成するためのオフセット図作成支援システムであって、撮像装置が搭載され、上空から管布設工事現場を撮影する飛行体と、管布設工事現場で布設対象管毎に入力される管形状と、当該管形状に対して入力された当該布設対象管の向き及び／または接合対象口の接合順を含む管布設情報と、前記管布設情報から生成される各布設対象管の接合関係情報と、を含む配管施工図基礎情報を生成する配管施工図基礎情報生成部と、前記布設対象管のうち特定の布設対象管に設定された測点を測位するＧＰＳ測位部と、前記ＧＰＳ測位部により測位した測点の位置情報を前記配管施工図基礎情報に関連付けて記憶する測点処理部と、を備えたモバイル情報処理部と、前記撮像装置により撮影され前記測点及び基点を含む管布設工事現場の撮像情報を、前記測点処理部により測位した測点の位置情報と関連付けたオフセット図参照画像として管理するオフセット図参照画像管理部と、を備えている点にある。
【００１１】
管布設工事現場で管が布設される度に、モバイル情報処理部に備えた配管施工図基礎情報生成部により、布設対象管の管形状を特定する情報が取得され、当該管形状に対して入力された当該布設対象管の向き及び／または接合対象口の接合順を含む管布設情報と、管布設情報から生成される各布設対象管の接合関係情報とを含む配管施工図基礎情報が生成されてメモリに記憶される。
【００１２】
また、モバイル情報処理部に備えたＧＰＳ測位部によりオフセット図の測点の位置情報が測位され、測点の位置情報が測点処理部によって配管施工図基礎情報に関連付けて記憶される。さらに、飛行体に備えた撮像装置により上空から測点及び基点を含む管布設工事現場が撮影された撮像情報が、オフセット図参照画像管理部によって測点の位置情報と関連付けたオフセット図参照画像として管理される。従って、ＧＰＳ測位部により測位された測点の位置情報を基準にして撮像情報から基点の位置及び測点と基点間の距離を算出することができるようになる。
【００１３】
同第二の特徴構成は、同請求項２に記載した通り、上述の第一の特徴構成に加えて、前記飛行体にＧＰＳ測位装置が設けられ、前記オフセット図参照画像管理部は、前記撮像情報に加えて撮影時の前記飛行体の位置情報に基づいて前記撮像情報から算出される前記測点の位置情報を前記オフセット図参照画像として管理する点にある。
【００１４】
飛行体に備えたＧＰＳ測位装置により測位された撮影時の飛行体の位置情報と、モバイル情報処理部に備えたＧＰＳ測位部により測位された測点の位置情報とから、各測点に対する撮像情報を一意に特定することができるようになる。
【００１５】
同第三の特徴構成は、同請求項３に記載した通り、上述の第一または第二の特徴構成に加えて、前記撮像装置により撮影された管布設工事現場の撮像情報から前記測点に対応する位置と少なくとも２つの基点を特定し、前記測点と各基点との距離を前記撮像情報に含まれる既知の基準距離に基づいて算出するオフセット算出部と、前記配管施工図基礎情報と、前記オフセット算出部で算出された前記測点と各基点との距離に基づいて、前記管布設工事現場の道路図面上にオフセット図を生成するオフセット図生成部と、をさらに備えている点にある。
【００１６】
オフセット算出部によって撮像情報に含まれる既知の基準距離を基準にしてオフセット図の作成に必要な測点と各基点との距離が算出され、オフセット図生成部では管布設工事現場の道路図面上に、オフセット算出部によって算出された距離情報を含むオフセット図が生成される。
【００１７】
同第四の特徴構成は、同請求項４に記載した通り、上述の第三の特徴構成に加えて、前記オフセット算出部は、前記撮像情報に含まれる定尺管画像の管長を基準に前記測点と各基点との距離を算出する点にある。
【００１８】
撮像情報に含まれる既知の基準距離として定尺管画像を好適に選択できる。撮像情報である画像上で算出した定尺管画像の管長と実際の定尺管の長さの比率を基にして、画像上で算出した測点と各基点間の距離から実際の距離が算出される。
【００１９】
同第五の特徴構成は、同請求項５に記載した通り、上述の第三の特徴構成に加えて、前記オフセット算出部は、前記撮像情報に含まれる道路画像の路幅を基準に前記測点と各基点との距離を算出する点にある。
【００２０】
撮像情報に含まれる既知の基準距離として道路画像の路幅を好適に選択できる。撮像情報である画像上で算出した道路画像の道幅と実際の道路の道幅の比率を基にして、画像上で算出した測点と各基点間の距離から実際の距離が算出される。
【００２１】
同第六の特徴構成は、同請求項６に記載した通り、上述の第三の特徴構成に加えて、前記オフセット算出部は、前記撮像情報に含まれる路面標示画像のサイズを基準に前記測点と各基点との距離を算出する点にある。
【００２２】
撮像情報に含まれる既知の基準距離として路面標示画像を好適に選択できる。撮像情報である画像上で算出した路面標示画像のサイズと実際の路面標示のサイズの比率を基にして、画像上で算出した測点と各基点間の距離から実際の距離が算出される。
【００２３】
本発明による飛行体の特徴構成は、同請求項７に記載した通り、上述した第三から第六の何れかの特徴構成を備えたオフセット図作成支援システムに用いられる飛行体であって、撮像装置が搭載され、前記撮像装置で上空から前記測点及び少なくとも２つの基点と前記測点と各基点との距離を算出可能な基準距離を示すオブジェクトを含む管布設工事現場を撮影した撮像情報を記憶する記憶部と、前記記憶部に記憶された撮像情報を出力する出力部とを備えている点にある。
【００２４】
管布設工事現場の撮像情報に含まれる基準距離を示すオブジェクトの長さに基づいて測点と各基点の距離が算出され、これらの値が反映されたオフセット図が得られる。
【００２５】
本発明によるオフセット図作成支援装置の特徴構成は、同請求項８に記載した通り、上述した第三から第六の何れかの特徴構成を備えたオフセット図作成支援システムに用いられるオフセット図作成装置であって、前記撮像装置により撮影された管布設工事現場の撮像情報から前記測点に対応する位置と少なくとも２つの基点を特定し、前記測点と各基点との距離を前記撮像情報に含まれる既知の基準距離に基づいて算出するオフセット算出部と、前記配管施工図基礎情報と、前記オフセット算出部で算出された前記測点と各基点との距離に基づいて、前記管布設工事現場の道路図面上にオフセット図を生成するオフセット図生成部と、を備えて構成されている点にある。
【００２６】
本発明によるオフセット図作成支援方法の第一の特徴構成は、同請求項9に記載した通り、管布設工事の施工現場で収集した管の施工管理情報に基づいて配管のオフセット図を作成するオフセット図作成支援方法であって、モバイル情報処理装置を用いて、布設対象管毎に入力された管形状と、当該管形状に対して入力された当該布設対象管の向き及び／または接合対象口の接合順を含む管布設情報と、前記管布設情報から生成される各布設対象管の接合関係情報とを含む配管施工図基礎情報を生成及び記憶する配管施工図基礎情報生成ステップと、前記モバイル情報処理装置に備えたＧＰＳ測位部により、前記布設対象管のうち特定の布設対象管に設定された測点を測位するＧＰＳ測位ステップと、前記ＧＰＳ測位ステップで測位された測点の位置情報を前記配管施工図基礎情報に関連付けて記憶する測点処理ステップと、撮像装置が搭載された飛行体を用いて、上空から特定の布設対象管に設定された測点及び基点を含む管布設工事現場を撮影する撮影ステップと、前記撮影ステップで撮影された管布設工事現場の撮像情報から前記測点に対応する位置と少なくとも２つの基点を特定し、前記測点と各基点との距離を前記撮像情報に含まれる既知の基準距離に基づいて算出するオフセット値算出ステップと、前記測点処理ステップにより前記測点の位置情報が関連付けられた前記配管施工図基礎情報と、前記オフセット算出部で算出された前記測点と各基点との距離に基づいて、前記管布設工事現場の道路図面上にオフセット図を生成するオフセット図生成ステップと、を備えている点にある。
【発明の効果】
【００２７】
以上説明した通り、本発明によれば、手間の掛かる測量作業を回避しながらも、正確なオフセット図を作成できるオフセット図作成支援システム及びオフセット図作成支援方法、並びにオフセット図作成支援システムに用いる飛行体、オフセット図作成支援装置を提供することができるようになった。
【図面の簡単な説明】
【００２８】
【図１】直管の接合作業の説明図
【図２】配管施工図作成装置の機能ブロック構成図
【図３】配管施工図作成装置で生成された配管施工図の説明図
【図４】工事日報の説明図
【図５】（ａ），（ｂ）は管布設情報入力部の入力画面の説明図
【図６】情報処理端末で実行される配管施工図作成方法のフローチャート
【図７】情報処理サーバで実行される配管施工図作成方法のフローチャート
【図８】飛行体の説明図
【図９】（ａ）は撮影された管布設工事現場の画像説明図、（ｂ）はオフセット図の説明図
【発明を実施するための形態】
【００２９】
以下に、ダクタイル鋳鉄管（以下、「鉄管」と記す。）を用いた上水道管に対する配管の接合作業を例に、本発明によるオフセット図作成支援システム及びオフセット図作成支援方法、並びにオフセット図作成支援システムに用いる飛行体、オフセット図作成支援装置を説明する。
【００３０】
図１には、所謂プッシュオンタイプの管継手構造を備えた直管の接合作業が示されている。一方の管２の受口２Ａに他方の管３の挿口を預けて、受口２Ａ近傍で受口側の管２にスリングベルトやチェーンで構成される接合器具２００を巻き付けるとともに、挿口近傍で挿口側の管３に同じく接合器具２０１を巻き付け、管２，３の両側で接合器具間に夫々レバーホイスト２０２，２０３を装着して手動操作で巻き上げるという接合作業が行なわれる。
【００３１】
布設対象管として直管以外の異形管では、一方の管の受口に他方の管の挿口を挿入した後に、押輪を用いて挿口と受口の隙間にシール部材を挿入するように、押輪と受口のフランジ部との間がＴ頭ボルト及びナットで締め付けられる。異形管には、曲り角度が９０°，４５°，２２．５°，１１．２５°等の各曲管、乙字管、三受十字管や二受Ｔ字管等の分岐管が含まれる。
【００３２】
配管施工現場では、工事終了後に竣工図等を作成するための配管施工情報を工事日毎に記録する必要があり、全工事が終了すると配管竣工図及びオフセット図を作成する必要がある。
【００３３】
本発明によるオフセット図作成支援システムは、管布設工事の施工現場で収集した管の施工管理情報に基づいて、布設された各管の種類、呼び径、長さ、及び、各管の接合関係が識別できる簡易的な配管施工図及び詳細な竣工図を自動生成する配管竣工図作成システムに付加されたシステムで、オフセット図を自動生成するためのシステムである。
【００３４】
図２に示すように、配管竣工図作成システム１００及びオフセット図作成支援システム２００は、施工現場に設置されモバイル情報処理部として機能する情報処理端末１１０と、情報処理端末１１０と通信可能で施工現場から遠隔地に設置される情報処理サーバ１２０と、上空から管布設工事現場を撮影する飛行体（ドローン）１３０とを備えて構成されている。
【００３５】
飛行体１３０には、揚力を確保するための４系統以上の回転翼と、バッテリーと飛行姿勢検出用のジャイロセンサ３１と、機体位置（緯度、経度、高度）を測位するＧＰＳ測位装置３２と、管布設工事現場を上空から撮影するための撮像装置３３と、それらを制御する制御部３０などが搭載されている。
【００３６】
情報処理端末１１０と情報処理サーバ１２０との間、情報処理端末１１０と飛行体１３０との間で、それぞれＷｉ-Ｆｉを用いたインターネット接続や専用通信回線を介した通信接続が可能になるように、情報処理端末１１０、情報処理サーバ１２０及び飛行体１３０のそれぞれに通信処理部１７，２７，３４が設けられている。
【００３７】
情報処理端末１１０としてモバイルコンピュータ（ラップトップコンピュータやタブレット型コンピュータやスマートフォン等を含む。）が用いられる。情報処理端末１１０にインストールされたアプリケーションソフトウェアが実行され、或いはクラウドに準備されたアプリケーションソフトウェアが情報処理端末１１０を介して実行されることにより、配管施工図基礎情報生成部としての機能ブロックが具現化される。
【００３８】
さらに、情報処理端末１１０は、飛行体１３０を無線操縦するコントローラＣとの間でBluetooth（登録商標）などの近距離無線通信インタフェースを介して接続され、情報処理端末１１０にインストールされた遠隔操縦用のアプリケーションソフトウェアが実行されることにより、飛行体１３０の遠隔制御部１６としての機能も備わっている。
【００３９】
配管施工図基礎情報生成部は、管布設工事現場で布設対象管毎に入力される管形状と、当該管形状に対して入力された当該布設対象管の向き及び／または接合対象口の接合順を含む管布設情報と、管布設情報から生成される各布設対象管の接合関係情報とを含む施工管理情報としての配管施工図基礎情報を生成して記憶する機能ブロックであり、後述する管情報取得部１１と、管布設情報入力部１２と、接合関係情報生成部（測点処理部）１３と、配管施工図表示部１４、ＧＰＳ測位部１５としての機能ブロックで構成されている。
【００４０】
また、施工現場毎に用いられる複数の情報処理端末１１０と通信処理部１７，２７を介して接続される情報処理サーバ１２０には、予めインストールされたアプリケーションソフトウェアが実行されることにより配管図面を自動生成可能なマッピング処理部２１が設けられ、配管施工図を生成する配管施工図生成部２３、各管の接合位置を算出する管接合位置算出部２４、竣工図を生成する竣工図生成部２２、オフセット図参照画像管理部２５、オフセット図を生成するオフセット図生成部２６が当該マッピング処理部２１に組み込まれている。これらマッピング処理部２１に組み込まれた機能ブロックは、情報処理サーバ１２０に接続された操作用の端末装置に表示される操作画面をオペレータが操作することにより動作するように構成されている。
【００４１】
配管施工図生成部２３は、情報処理端末１１０から送信された配管施工図基礎情報に基づいて各布設対象管の平面視での相対的接続関係を表す簡易的な配管施工図を生成する機能ブロックである。
【００４２】
管接合位置算出部２４は、飛行体１３０に搭載された撮像装置３３で撮影された管布設工事現場の撮像情報と、撮影時の飛行体１３０の位置情報とに基づいて、撮像情報に含まれる各管の接合位置を算出する機能ブロックである。
【００４３】
さらに、管接合位置算出部２４は、撮像装置３３により撮影された管布設工事現場の撮像情報から測点に対応する位置と少なくとも２つの基点を特定し、測点と各基点との距離を撮像情報に含まれる既知の基準距離に基づいて算出するオフセット算出部としての機能も備えている。
【００４４】
竣工図生成部２２は、配管施工図生成部２３で生成された配管施工図に含まれる管接合位置を管接合位置算出部２４で算出された管接合位置と整合させて、施工現場における詳細な配管布設情報となる配管竣工図を生成する機能ブロックである。
【００４５】
オフセット図参照画像管理部２５は、撮像装置３３により撮影され測点及び基点を含む管布設工事現場の撮像情報を、測点処理部１５により測位した測点の位置情報と関連付けたオフセット図参照画像として管理する機能ブロックである。
【００４６】
竣工図生成部２２により生成された配管竣工図に含まれる配管設備に付された測点と関連付けられ、当該配管設備を選択すると記憶部に記憶された撮像情報の中から当該配管設備が撮像された撮像情報が、オフセット図参照画像管理部２５によってオフセット図参照画像として表示可能になる。
【００４７】
図９（ａ）には、撮像装置３３により撮影された管布設工事現場の撮像情報でオフセット図を生成するために用いられる写真画像が示されている。道路３００に管布設用の溝３２０が掘削され、その溝に管が布設されている。この例では、Ｔ字管の分岐点が測定ＭＰ１となる。
【００４８】
オフセット算出部２４は、当該写真画像から測点ＭＰ１に対応する位置と少なくとも２つの基点ＢＰ１，ＢＰ２を特定し、測点ＭＰ１と各基点ＢＰ１，ＢＰ２との距離を写真画像に含まれる既知の基準距離に基づいて算出する。基点ＢＰ１，ＢＰ２として、道路境界杭や電柱、道路の折れ曲がり点、道路沿いの建物の角部など長期に渡り撤去されるおそれがない設備が選択される。
【００４９】
例えば、測点及び基点となる位置にマーカを配し、撮像画像に移されたマーカ位置を画像処理により認識すればよい。また、情報処理サーバ１２０に接続された端末の操作画面に表示される撮像画像に対してマウスなどのポインティングデバイスを用いて測点及び基点を特定してもよい。さらに、
【００５０】
図９（ｂ）には図９（ａ）に対応して生成されたオフセット図が示されている。オフセット図は、維持管理上重要な管路の布設位置、付属設備等の設置位置を明確にするための図であり、布設対象管のうち特定の布設対象管に設定された測点ＭＰ１と、道路境界杭や将来撤去されることがない近隣の構造物などから選択する２か所の基点ＢＰ１，ＢＰ２とを結ぶ線とその長さを表した図である。管接合部、Ｔ字管の管分岐点、曲管の折れ曲がり点、弁や栓の中心点などが測点となる。
【００５１】
オフセット図生成部２６は、配管施工図基礎情報と、オフセット算出部２４で算出された測点ＰＭ１と各基点ＢＰ１との距離に基づいて、管布設工事現場の道路図面が描かれた描画レイヤ上にオフセット図を描画生成する機能ブロックである。
【００５２】
オフセット算出部２４によって撮像情報に含まれる既知の基準距離を基準にしてオフセット図の作成に必要な測点と各基点との距離が算出される。本実施形態では、撮像情報に含まれる定尺管Ｔの画像の管長ＢＤを基準に測点ＭＰ１と各基点ＢＰ１，ＢＰ２との距離を算出するように構成されている。
【００５３】
写真画像上で算出した定尺管Ｔの画像の管長ＢＤと実際の定尺管の長さＬの比率を基にして、画像上で算出した測点ＭＰ１と各基点ＢＰ１，ＢＰ２間の距離から実際の距離が算出される。定尺管画像以外に撮像情報に含まれる道路画像の路幅を基準に前記測点と各基点との距離を算出することも可能であり、撮像情報に含まれる路面標示画像のサイズを基準に測点と各基点との距離を算出することも可能である。なお、撮像情報に含まれる定尺管Ｔの画像の管長ＢＤを求めるために、情報処理サーバ１２０に接続された端末の操作画面に表示される撮像画像に対してマウスなどのポインティングデバイスを用いて定尺管Ｔの両端部を指定するように構成すればよく、画像処理によって定尺管の管形状を判別し、その両端部の長さを自動算出してもよい。
【００５４】
上述の管情報取得部１１は、布設対象管に付加された管情報表示から管形状を特定可能な管情報を取得する機能ブロックである。例えば、管の受口側の表面に貼付されたＱＲコード（登録商標）のような情報ラベルを管情報表示として用い、情報処理端末１１０に接続されたコードリーダ２０を介して情報ラベルを読み取るように構成することができる。また、ＱＲコード（登録商標）に代えて管の受口側の表面に付加された情報ラベルに記され、或いは、管に直接表示されたシリアルナンバーなどのコード情報を作業者が読み取って情報処理端末１１０のキーボードなどから入力するように構成してもよい。さらに、作業者が、呼び径、管種、製造年、メーカなど管に鋳出しや刻印で表示された情報を目視で読み取り、情報処理端末１１０に入力することにより、管情報取得部１１が管情報を取得するように構成してもよい。
【００５５】
管情報には、製造年月日、製造工場、型式、管種、呼び径、管の個体番号等が含まれる。当該情報処理端末１１０からインターネットを介してこれらの情報が格納された管情報データベースにアクセスして当該ＱＲコード情報やシリアルナンバーなどに対応する管形状を表す画像データなどの詳細な管情報を取得することができる。管情報に含まれる管種及び呼び径により管形状を把握することができる。
【００５６】
管布設情報入力部１２は、管情報から得られた管形状に基づいて布設対象管の向き及び／または接合対象口の接合順を含む管布設情報を入力する機能ブロックである。
【００５７】
図５（ａ）には、布設対象管が４５°の曲管である場合の向きを管布設情報として入力する例が示されている。情報処理端末１１０のタッチパネル１２ａの画面に、曲管の布設方向に沿って左曲りと、垂直曲りと、右曲りの選択肢が表示され、何れかを選択することにより、曲管の向きが左曲りか、垂直曲りか、右曲りかが特定される。
【００５８】
図５（ｂ）には、分岐管の例として二受Ｔ字管が布設対象管となる場合の向き及び接合対象口の接合順を管布設情報として入力する例が示されている。情報処理端末１１０のタッチパネル１２ａの画面に、曲管の布設方向に沿って分岐部が左側に位置するか、右側に位置するか、そして２か所の受口の何れを先に接合するかの選択枝が表示され、何れかを選択することにより、二受Ｔ字管の分岐部の方向と接合順が特定される。
【００５９】
図５（ａ），（ｂ）は例示であり、具体的な管布設情報を入力する手法はこの様な例に限定されるものではないが、タッチパネル１２ａの画面に選択肢を表示することが好ましい。
【００６０】
つまり、管布設情報入力部１２は、管形状に基づいて布設対象管が曲管と判断される場合に左曲り、右曲りまたは垂直曲りの何れかが布設対象管の向きとして入力され、布設対象管が分岐を有する管と判断される場合に分岐管の布設方向が布設対象管の向きとして入力されるとともに接合対象口の接合順が入力されるように構成されている。
【００６１】
接合関係情報生成部１３は、管情報取得部１１で管情報が取得された管の順番に、管布設情報入力部１２で入力された管布設情報に従って、接合順に管接合部を特定する継手番号と、管接合部を構成する管を特定する管番号及び管端部の種別（受口か挿口かの種別）を特定する管端部情報を含む各布設対象管の接合関係情報を生成する機能ブロックである。
【００６２】
図３には、配管施工図が例示されている。括弧書きの番号が継手番号を示し、括弧の無い番号が管番号を示している。接合関係情報とは、継手番号の若い順に接合処理が行なわれること、各継手番号の接合部を構成する管が管番号で特定されること、各管番号の受口と挿口の何れが当該接合部となるのかが特定されることを示す情報である。例えば、継手番号（３）の継手は三番目の接合作業で接合された継手であり、管番号３の受口に管番号４の挿口が接合された継手であることが特定される情報である。
【００６３】
上述したように、情報処理端末１１０には飛行体１３０に備えた制御部３０に対する遠隔制御部１６が設けられ、遠隔制御部１６は制御部３０を介して飛行体１３０に備えた回転翼で生じる揚力を制御することにより、飛行高度、直進、後退、旋回などの飛行姿勢を制御するとともに、ＧＰＳ測位装置３２による測位動作、撮像装置３３による撮像動作を制御するように構成されている。
【００６４】
作業員は、管布設工事現場で配管などの設備の接合作業が終了し、オフセット図を作成する必要がある配管設備であれば、情報処理端末１１０を当該配管設備の測点近傍に設置し、ＧＰＳ測位部１５を起動して当該測点の位置情報（緯度、経度）を取得する。例えば、Ｔ字管の分岐部、管の接合部、曲管の折れ曲がり部、弁栓等の付属設備の位置が測点となる。
【００６５】
さらに作業員は、管布設工事現場で各管の接合作業が終了する度に遠隔制御部１６を起動させて、情報処理端末１１０の表示画面に表示される操作画面を操作することにより施工現場で飛行体１３０を飛翔させて、上空からその接合部を含む管布設工事現場または測点及び基点を含む管布設工事現場を撮影するとともに、撮影に同期してＧＰＳ測位装置３２を介して飛行体１３０の位置を測位するように遠隔制御する（図２の機能ブロック図を参照）。
【００６６】
図８に示すように、遠隔制御部１６により飛行体１３０を接合部の直上に飛翔させて、撮像装置３３を制御して受口側の管２と挿口側の管３が接合された接合部４を含む管布設工事現場を撮影し、または、測点及び基点を含む管布設工事現場の直上に飛翔させて、撮像装置３３を制御して管布設工事現場を撮影する。
【００６７】
撮像装置３３により撮影され、飛行体１３０から送信される映像及びＧＰＳ測位装置３２により所定時間間隔で測位された位置情報が情報処理端末１１０の表示画面にモニター表示される。操作者はモニター表示された映像を目視し、適切な撮影位置に到達したと判断するとその時点の撮像情報を静止画として取り込むべく操作画面に備えた画像取込みスイッチを操作する。
【００６８】
当該スイッチ操作に同期して撮像装置３３によって静止画となる撮像情報が取り込まれるとともに、その時点でＧＰＳ測位装置３２により測位された飛行体１３０の位置情報（緯度、経度、高度）が取り込まれ、さらにその際の撮像装置３３の姿勢情報が取り込まれてメモリに記憶され、その後、撮像情報、位置情報及び姿勢情報がメモリから読み出されて情報処理端末１１０に送信される。撮像情報には撮像倍率（焦点距離）、水準器、時刻などの撮影時の条件を示す情報が付加されている。姿勢情報は飛行体１３０に搭載されたジャイロセンサの出力から算出された撮像装置３３の光軸方向を示す情報である。
【００６９】
情報処理端末１１０に備えた接合関係情報生成部１３は、飛行体１３０から送信された撮像情報、飛行体の位置情報、撮像装置の姿勢情報をその撮像時の各管の接合部４（図８参照）と関連付けて記憶する。当該接合関係情報生成部１３は、ＧＰＳ測位部１５により測位した測点の位置情報を配管施工図基礎情報に関連付けて記憶する測点処理部としても機能する。
【００７０】
例えば、各撮像情報を、管接合部を特定する継手番号で関連付けることが可能である。また、情報処理端末１１０で画像取込みスイッチを操作した時点の時刻をタイムスタンプとして継手番号に付すとともに、撮像装置３３により撮像情報に付されたタイムスタンプとを照合することにより関連付けできるように構成してもよい。
【００７１】
また、測点を含む撮像情報であれば、測点を含む配管設備固有の管理番号で関連付けることが可能であり、飛行体１３０に備えたＧＰＳ測位装置３２により測位された撮影時の飛行体の位置情報と、情報処理端末１１０に備えたＧＰＳ測位部１５により測位された測点の位置情報とから、各測点に対する撮像情報を関連付けることが可能である。例えば、測点の略垂直上方位置から直下を撮像するように規定しておけば、緯度、経度がほぼ同じ値となるので、緯度、経度が所定の閾値以内に存在するか否かで各撮像情報をと測点となる配管設備とを関連付けることができる。
【００７２】
情報処理端末１１０は、管が接合される度に、或いは、測点となる設備を布設する度に上述の管情報、管布設情報、接合関係情報を配管施工図基礎情報として情報処理サーバ１２０に送信するとともに、飛行体１３０から受信した撮像情報、位置情報、姿勢情報を情報処理サーバ１２０に送信するように構成されている。
【００７３】
操作用の端末装置に対する操作入力に従って動作する情報処理サーバ１２０のマッピング処理部２１は、情報処理端末１１０から送信された配管施工図基礎情報及び撮像情報、位置情報、姿勢情報を記憶部に記憶して配管施工図生成部２３を起動する。配管施工図生成部２３は、管形状と管布設情報と接合関係情報に基づいて、情報処理装置により各布設対象管の平面視での相対的接続関係を表す配管施工図を生成する機能ブロックである。
【００７４】
配管施工図生成部２３は、配管施工図として図３に示したような線図を自動生成して記憶部に格納するとともに、通信処理部２７，１７を介して情報処理端末１１０に送信するように構成されている。
【００７５】
具体的に説明する。配管施工図では、接合部の位置情報は問わないので、最初の管の接合部を描画レイヤの任意の位置に設定し、当該接合部を起点に管情報から得られる管の形状及び長さと、管布設情報から得られる管の布設情報、つまり管が何れに曲がるのか、何れに分岐するのかといった情報に基づいて管の平面視での長さに相当する線を描画する処理が、情報処理端末１１０から配管施工情報が送信される度に繰り返される。例えば曲管が垂直曲りである場合には、平面視での長さに変換されて描画される。このような配管施工図によって、どのように管が布設されたのであるか、管同士の相対接合関係が把握できるようになる。
【００７６】
また、配管施工図生成部２３は、同時に工事日報を自動生成して記憶部に格納するとともに、通信処理部２７，１７を介して情報処理端末１１０に送信するように構成されている。
【００７７】
図４には、工事日報が例示されている。工事日報は、工事名称、工事現場、受注者の各識別名称欄と、工事が行なわれた日時、天候、工程、出来高延長、使用材料合計、使用材料詳細、残管という各項目欄を備え、各項目欄に管情報を含む施工管理情報が示された帳票である。
【００７８】
尚、配管施工図及び工事日報は、情報処理端末１１０から上述の管情報、管布設情報、接合関係情報を含む配管施工図基礎情報が送信される度に更新処理されて、その結果が情報処理端末１１０に送信される。
【００７９】
情報処理端末１１０に備えた配管施工図表示部１４は、情報処理サーバ１２０から配管施工図及び工事日報が送信される度にタッチパネル１４ａにそれらを表示する機能ブロックである。
【００８０】
少なくとも施工現場で管接合処理を行なう前または後の何れかに、管情報取得部１１を介して管情報が取得され、管布設情報入力部１２を介して布設対象管の向き及び／または接合対象口の接合順を含む管布設情報が入力され、接合関係情報生成部１３を介して接合関係情報が生成される。
【００８１】
管布設情報入力部１２には、少なくとも最初の布設対象管の接合対象管端部の種別を入力するための入力画面を表示する管端部種別入力部を備えている。最初の管の接合部が受口か挿口の何れであるかが特定されると、以後の管の接合部は自動的に決定できるようになる。例えば、最初の管の接合部が受口であれば、次の管の挿口が当該最初の管の受口に挿入され、当該次の管の受口にさらに次の管の挿口が挿入されることになる。
【００８２】
全ての管布設工事が終了すると、管接合位置算出部２４によって各接合部の位置（緯度、経度）が算出され、竣工図生成部２２によって、上述した管接合位置算出部２４によって算出された管接合位置を配管施工図に含まれる管接合位置に割り付けて整合させた配管竣工図が生成される。
【００８３】
詳述すると管接合位置算出部２４は、写真測量技術などに基づいて、撮像情報に含まれる管接合部の位置（緯度、経度）を、飛行体１３０の位置情報（緯度、経度、高度）、姿勢情報（撮像装置の光軸方向）から幾何学的に算出する。撮像された画像の中心位置と飛行体１３０の位置とを結ぶ線が光軸となるので、飛行体１３０の位置情報（緯度、経度、高度）を基準とする撮像画像の中心点の緯度及び経度が幾何学的に求まる。さらに、撮像画像の縮尺を基に撮像画像の中心点と管接合部の位置が幾何学的に求まる。
【００８４】
ここで、撮像画像の縮尺は、飛行体１３０の位置情報のうち高度の情報と、配管布設工事現場の地面の標高を利用して以下の式に基づいて求められる。
１／縮尺＝写真の焦点距離／（撮影高度−配管布設工事現場の地面の標高）
なお、掘削溝に布設された配管の深さを考慮して、掘削溝の深さ情報を利用して縮尺を求めることで、より正確な管接合位置を算出することができる。
【００８５】
また、撮像画像の縮尺は、撮像情報に含まれる既知の配管設備、例えば長さが既知の定尺管の画像上の長さを基準にすることで、飛行体１３０の高度の情報を利用せずに求めることもできる。つまり、実際の距離を写真上の距離で除するもとにより縮尺が求まる。この方法では、定尺管の長さと撮像画像における定尺管の長さを対比すれば良い。ここで、基準とする長さとしては定尺管に限られるものではなく、道路幅や路面標示などの情報もも縮尺を求めるための基準画像として利用することができる。
【００８６】
なお、管接合部の位置は管接合部の形状から画像処理により管接合部の形状を認識することで特定することが可能であり、図８に示すように、管接合部４の所定位置に予めマーカ部材Ｍを添付した後に撮像するように構成し、当該マーカ位置を画像処理で認識することにより特定してもよい。
【００８７】
また、管接合部の位置を特定し、撮像画像の縮尺を算出するための基準画像の位置を特定するために、情報処理サーバ１２０に接続された端末の操作画面に表示される撮像画像に対してマウスなどのポインティングデバイスを用いて位置を特定するように構成し、指定された位置に基づいて実際の位置や縮尺を算出するように構成してもよい。
【００８８】
竣工図生成部２２は、配管施工図生成部２３によって生成された配管施工図に示される接続関係と、管情報から得られる管形状、管接合位置算出部２４により算出された管接合部の位置（緯度、経度）に従って竣工図を自動生成する。
【００８９】
さらに配管接合位置（オフセット）算出部２３は、上述したように、撮像された画像からオフセット図の作成に必要な測点及び基点となる位置（緯度及び経度）を幾何学的に算出して、それら間の距離を算出するように構成されている。
【００９０】
なお、撮像情報及びＧＰＳ測位情報に基づいて管接合部、測点及び基点の位置を算出する演算手法は上述した例に限るものではなく、適宜公知の演算手法を用いて求めることも可能である。
【００９１】
オフセット図生成部２６は、管接合位置算出部２４により算出された測点及び基点となる位置及び距離を管布設工事現場の道路図面を表示したレイヤ上にオフセット図を描画生成する。道路図面は、情報処理サーバ１２０に予めマッピングデータとして準備されている。
【００９２】
図６，７には、上述の配管施工図作成装置１００で実行される配管施工図作成手順が示されている。破線で示された処理は作業者が行なう実作業であり、配管施工図作成装置１００が主体的に行なう処理でないことを示している。
【００９３】
情報処理端末１１０は、管布設作業が行なわれ（Ｓ１）、一つの接合作業が終わると（Ｓ２）、管情報取得部１１によってコードリーダ２０を介して管に貼付された管情報表示が読み取られ、管情報データベースから管情報表示に対応する管情報が取得される（Ｓ３）。なお、管情報表示を読み取る時期は接合作業の実行前であってもよい。
【００９４】
接合された管が異形管であれば、続いて管敷設情報入力部１２によって、タッチパネルに図５（ａ），（ｂ）に示したような選択画面が表示され、布設対象管の向き及び／または接合対象口の接合順を含む管布設情報が入力される（Ｓ４）。
【００９５】
さらに、接合関係情報生成部１３によって、各布設対象管の接合関係情報が生成されるとともに（Ｓ５）、飛行体１３０から送信された撮像情報、位置情報及び姿勢情報が受信され（Ｓ６）、得られた管情報、管布設情報、接合関係情報を含む配管施工図基礎情報と、当該接合部の撮像情報、飛行体の位置情報及び撮像装置の姿勢情報が情報処理サーバ１２０に送信される（Ｓ７）。
【００９６】
情報処理サーバ１２０から配管施工図が送信されると（Ｓ８）、配管施工図表示部により配管施工図が表示される（Ｓ９）。ステップＳ３からステップＳ９までの処理が、作業当日の予定されていた接合作業が終了するまでの間繰り返される（Ｓ１０）。
【００９７】
図７に示すように、情報処理サーバ１２０の配管施工図生成部２３は、情報処理端末１１０から配管施工図基礎情報、接合部の撮像情報、飛行体の位置情報及び撮像装置の姿勢情報が送信されると（Ｓ１１）、配管施工図基礎情報を記憶部に記憶し（Ｓ１２）、上述した配管施工図を生成して（Ｓ１３）、当該配管施工図を記憶部に記憶するとともに（Ｓ１４）、配管施工図を情報処理端末１１０に送信する（Ｓ１５）。ステップＳ１１からステップＳ１５の処理が、作業当日の予定されていた接合作業が終了するまでの間（Ｓ１６）、そして工事計画に沿って全ての接合作業が終了するまでの間（Ｓ１７）、繰り返される。
【００９８】
工事計画に沿って全ての接合作業が終了すると（Ｓ１７）、管接合位置算出部２４によって各接合部、基点、測点の位置（緯度、経度）が算出され（Ｓ１８）、竣工図生成部２２によって、上述した管接合位置算出部２４によって算出された管接合位置を配管施工図に含まれる管接合位置に割り付けて整合させた配管竣工図が生成されて記憶部に格納され（Ｓ１９）、オフセット図生成部２６によってオフセット図が生成されて記憶部に格納される（Ｓ２０）。
【００９９】
以上説明したように、本発明によるオフセット図作成支援システムは、撮像装置が搭載され、上空から管布設工事現場を撮影する飛行体と、管布設工事現場で布設対象管毎に入力される管形状と、当該管形状に対して入力された当該布設対象管の向き及び／または接合対象口の接合順を含む管布設情報と、前記管布設情報から生成される各布設対象管の接合関係情報と、を含む配管施工図基礎情報を生成する配管施工図基礎情報生成部と、前記布設対象管のうち特定の布設対象管に設定された測点を測位するＧＰＳ測位部と、前記ＧＰＳ測位部により測位した測点の位置情報を前記配管施工図基礎情報に関連付けて記憶する測点処理部と、を備えたモバイル情報処理部と、前記撮像装置により撮影され前記測点及び基点を含む管布設工事現場の撮像情報を、前記測点処理部により測位した測点の位置情報と関連付けたオフセット図参照画像として管理するオフセット図参照画像管理部と、を備えている。
【０１００】
そして、前記飛行体にＧＰＳ測位装置が設けられ、前記オフセット図参照画像管理部は、前記撮像情報に加えて撮影時の前記飛行体の位置情報に基づいて前記撮像情報から算出される前記測点の位置情報を前記オフセット図参照画像として管理するように構成されている。
【０１０１】
さらに、前記撮像装置により撮影された管布設工事現場の撮像情報から前記測点に対応する位置と少なくとも２つの基点を特定し、前記測点と各基点との距離を前記撮像情報に含まれる既知の基準距離に基づいて算出するオフセット算出部と、前記配管施工図基礎情報と、前記オフセット算出部で算出された前記測点と各基点との距離に基づいて、前記管布設工事現場の道路図面上にオフセット図を生成するオフセット図生成部と、を備えている。
【０１０２】
また、本発明によるオフセット図作成支援方法は、管布設工事の施工現場で収集した管の施工管理情報に基づいて配管のオフセット図を作成するオフセット図作成支援方法であって、モバイル情報処理装置を用いて、布設対象管毎に入力された管形状と、当該管形状に対して入力された当該布設対象管の向き及び／または接合対象口の接合順を含む管布設情報と、前記管布設情報から生成される各布設対象管の接合関係情報とを含む配管施工図基礎情報を生成及び記憶する配管施工図基礎情報生成ステップと、前記モバイル情報処理装置に備えたＧＰＳ測位部により、前記布設対象管のうち特定の布設対象管に設定された測点を測位するＧＰＳ測位ステップと、前記ＧＰＳ測位ステップで測位された測点の位置情報を前記配管施工図基礎情報に関連付けて記憶する測点処理ステップと、撮像装置が搭載された飛行体を用いて、上空から特定の布設対象管に設定された測点及び基点を含む管布設工事現場を撮影する撮影ステップと、前記撮影ステップで撮影された管布設工事現場の撮像情報から前記測点に対応する位置と少なくとも２つの基点を特定し、前記測点と各基点との距離を前記撮像情報に含まれる既知の基準距離に基づいて算出するオフセット値算出ステップと、前記測点処理ステップにより前記測点の位置情報が関連付けられた前記配管施工図基礎情報と、前記オフセット算出部で算出された前記測点と各基点との距離に基づいて、前記管布設工事現場の道路図面上にオフセット図を生成するオフセット図生成ステップと、を備えている。
【０１０３】
上述した実施形態では、オフセット図作成支援システムが施工現場に設置される情報処理端末と、飛行体と、情報処理端末と通信可能で施工現場から遠隔地に設置される情報処理サーバとで構成され、管情報取得部と管布設情報入力部と接合関係情報生成部が情報処理端末に設けられ、配管施工図生成部、管接合位置算出部、竣工図生成部、オフセット図生成部が情報処理サーバに設けられた例を説明したが、配管竣工図作成システムの構成はこの例に限るものではない。
【０１０４】
例えば、管接合位置（オフセット）算出部及び配管施工図生成部を情報処理端末に備えて、配管施工図が情報処理端末で生成されるように構成してもよい。この場合、情報処理端末で生成された配管施工図は、管情報、管布設情報、接合関係情報とともに、情報処理端末と通信可能で施工現場から遠隔地に設置される情報処理サーバに送信されるように構成すればよい。
【０１０５】
上述した実施形態は本発明の一実施形態に過ぎず、該記載により本発明の範囲が限定されるものではなく、各部の具体的な構成処理ステップ等は本発明の作用効果が奏される範囲で適宜変更設計可能である。
【符号の説明】
【０１０６】
１１：管情報取得部
１２：管敷設情報入力部
１３：接合関係情報生成部、測点処理部
１４：配管施工図表示部
１５：ＧＰＳ測位部
１６：遠隔制御部
２１：マッピング処理部
２２：竣工図生成部
２３：配管施工図生成部
２４：管接合位置算出部、オフセット算出部
２５：オフセット図参照画像管理部
２６：オフセット図生成部
３１：ジャイロセンサ
３２：ＧＰＳ測位装置
３３：撮像装置
１００：配管施工図作成システム
１１０：情報処理端末
１２０：情報処理サーバ
１３０：飛行体
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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