(57)【要約】【課題】ＲＴＫ端末装置が移動しても、ＲＴＫ測位の精度を高精度に維持することができるＧＰＳ補正データ配信装置を提供する。【解決手段】ＧＰＳ補正データ配信装置１００は、ＧＰＳ補正データサーバ３００から基準点（ＲＲＳ）情報を受信する受信部１１０と、ＲＴＫ端末装置２００と通信を行う通信部１２０と、通信部１２０を介してＲＴＫ端末装置２００から受信するＧＰＳ補正データ配信要求が示すＲＴＫ端末装置２００の位置に対応する、互いに異なる複数のＧＰＳ補正データを基準点情報に基づいて生成し、複数のＧＰＳ補正データ（ＶＲＳ）を通信部１２０を介してＲＴＫ端末装置２００に配信する受信データ解析部１４２、配点位置管理部１４３、補正データ生成部１４４、及び補正データ取得管理部１４５とを備える。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ＧＮＳＳを利用したリアルタイムキネマティック測位を行うＲＴＫ端末装置にＧＮＳＳ補正データを配信するＧＮＳＳ補正データ配信装置であって、
ＧＮＳＳ補正データサーバから基準点情報を受信する受信部と、
前記ＲＴＫ端末装置と通信を行う通信部と、
前記通信部を介して前記ＲＴＫ端末装置から受信するＧＮＳＳ補正データ配信要求が示す前記ＲＴＫ端末装置の位置に対応する、互いに異なる複数のＧＮＳＳ補正データを前記基準点情報に基づいて生成し、前記複数のＧＮＳＳ補正データを前記通信部を介して前記ＲＴＫ端末装置に配信する制御部と、
を備えるＧＮＳＳ補正データ配信装置。
【請求項２】
前記ＧＮＳＳ補正データ配信要求は、前記ＲＴＫ端末装置によるＲＴＫ演算の解の精度を示す情報を含み、前記制御部は、前記ＲＴＫ端末装置によるＲＴＫ演算の解の精度に基づいて、前記複数のＧＮＳＳ補正データを前記ＲＴＫ端末装置に配信する、
請求項１に記載のＧＮＳＳ補正データ配信装置。
【請求項３】
前記制御部は、第１のＧＮＳＳ補正データを前記ＲＴＫ端末装置に配信しているときに、前記第１のＧＮＳＳ補正データに基づく前記ＲＴＫ端末装置によるＲＴＫ演算の解の精度に基づいて、前記第１のＧＮＳＳ補正データと異なる第２のＧＮＳＳ補正データを前記第１のＧＮＳＳ補正データとともに前記ＲＴＫ端末装置に配信するか否かを決定する、
請求項２に記載のＧＮＳＳ補正データ配信装置。
【請求項４】
前記制御部は、前記ＲＴＫ端末装置から前記ＧＮＳＳ補正データ配信要求を定期的に受信し、
前記ＲＴＫ端末装置によるＲＴＫ演算の解の精度は、前記ＲＴＫ端末装置から現在受信する前記ＧＮＳＳ補正データ配信要求に含まれる前記ＲＴＫ端末装置の現在位置と、配信している前記第１のＧＮＳＳ補正データの位置との間の距離で示される、
請求項３に記載のＧＮＳＳ補正データ配信装置。
【請求項５】
ＧＮＳＳを利用したリアルタイムキネマティック測位を行うＲＴＫ端末装置であって、
請求項１に記載のＧＮＳＳ補正データ配信装置と通信を行う通信部と、
前記通信部を介して前記ＧＮＳＳ補正データ配信装置から受信する複数のＧＮＳＳ補正データに基づいて複数のＲＴＫ演算を並列に行い、前記複数のＲＴＫ演算の解のうちの何れか１つのＲＴＫ演算の解をＲＴＫ測位結果として出力し、前記ＲＴＫ測位結果として出力するＲＴＫ演算の解を前記複数のＲＴＫ演算の解の精度に基づいて切り換える制御部と、
を備えるＲＴＫ端末装置。
【請求項６】
前記制御部は、前記ＧＮＳＳ補正データ配信装置から受信する複数のＧＮＳＳ補正データから、前記ＲＴＫ端末装置の位置に最も近い位置に対応する２つのＧＮＳＳ補正データを選択し、前記２つのＧＮＳＳ補正データに基づく２つのＲＴＫ演算を並列に行い、前記２つのＲＴＫ演算の解の精度に基づいて、出力するＲＴＫ演算の解を切り換える、
請求項５に記載のＲＴＫ端末装置。
【請求項７】
前記制御部は、前記基準点情報の変化に伴い前記複数のＧＮＳＳ補正データが変化したことを前記ＲＴＫ端末装置に通知する、
請求項１〜４の何れかに記載のＧＮＳＳ補正データ配信装置。
【請求項８】
前記制御部は、前記複数のＧＮＳＳ補正データが変化した旨の通知を受けたときに、前記複数のＲＴＫ演算をリセットする、
請求項５又は６に記載のＲＴＫ端末装置。
【請求項９】
ＧＮＳＳを利用したリアルタイムキネマティック測位を行う請求項５に記載のＲＴＫ端末装置と、
前記ＲＴＫ端末装置にＧＮＳＳ補正データを配信する請求項１に記載のＧＮＳＳ補正データ配信装置と、
を備えるＧＮＳＳ補正データ配信システム。
【請求項１０】
ＧＮＳＳを利用したリアルタイムキネマティック測位を行うＲＴＫ端末装置にＧＮＳＳ補正データを配信するＧＮＳＳ補正データ配信方法であって、
ＧＮＳＳ補正データサーバから基準点情報を受信し、前記ＲＴＫ端末装置と通信を行い、前記ＲＴＫ端末装置から受信するＧＮＳＳ補正データ配信要求が示す前記ＲＴＫ端末装置の位置に対応する互いに異なる複数のＧＮＳＳ補正データを前記基準点情報に基づいて生成し、前記複数のＧＮＳＳ補正データを前記ＲＴＫ端末装置に配信するステップと、
前記複数のＧＮＳＳ補正データに基づいて複数のＲＴＫ演算を並列に行い、前記複数のＲＴＫ演算の解のうちの何れか１つのＲＴＫ演算の解をＲＴＫ測位結果として出力し、前記ＲＴＫ測位結果として出力するＲＴＫ演算の解を前記複数のＲＴＫ演算の解の精度に基づいて切り換えるステップと、
を含むＧＮＳＳ補正データ配信方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ  Ｓａｔｅｌｉｔｅ  Ｓｙｓｔｅｍ）を利用したＲＴＫ（Ｒｅａｌ  Ｔｉｍｅ  Ｋｉｎｅｍａｔｉｃ）測位を行うＲＴＫ端末装置にＧＮＳＳ補正データを配信するＧＮＳＳ補正データ配信装置及びＲＴＫ端末装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
ＧＮＳＳとして、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）、ＧＬＯＮＡＳＳ（ＧＬＯｂａｌ  ＮＡｖｉｇａｔｉｏｎ  Ｓａｔｅｌｉｔｅ  Ｓｙｓｔｅｍ）等があり、例えばＧＰＳを利用した高精度測位法として、ＲＴＫ測位法が知られている。このＲＴＫ測位法を用いて自身の位置を高精度に測位するＲＴＫ端末装置がある。例えば、ＲＴＫ端末装置は、まず、ＧＰＳ衛星から電波を受信し、単独測位法を用いて暫定位置を算出する。その後、ＲＴＫ端末装置は、暫定位置に対するＧＰＳ補正データをＧＰＳ補正データ配信サービスに要求し、ＧＰＳ補正データ配信サービスからＧＰＳ補正データを取得する。その後、ＲＴＫ端末装置は、このＧＰＳ補正データに含まれ、基準点で受信される電波（搬送波）の位相情報と、自身がＧＰＳ衛星から受信する電波（搬送波）の位相情報とからＲＴＫ演算を行うことにより、高精度測位を行う。
【０００３】
ＧＰＳ補正データ配信サービスにて配信されるＧＰＳ補正データとしては、以下の２種が知られている。第１のＧＰＳ補正データは、国土地理院が設置した電子基準点（Ｒｅａｌ  Ｒｅｆｅｒｅｎｃｅ  Ｓｔａｔｉｏｎ：ＲＲＳ）の座標情報、及び、電子基準点（ＲＲＳ）が受信するＧＰＳ衛星からの電波（搬送波）の位相情報等を含むＧＰＳ補正データである。第２のＧＰＳ補正データは、ＲＴＫ端末装置からの要求位置に近い適切な３つの電子基準点（ＲＲＳ）に基づいて、当該要求位置により近くに設定された仮想基準点（Ｖｉｒｔｕａｌ  Ｒｅｆｅｒｅｎｃｅ  Ｓｔａｔｉｏｎ：ＶＲＳ）の座標情報及び位相情報等を含むＧＰＳ補正データである。
【０００４】
特許文献１は、仮想基準点のＧＰＳ補正データを提供する仮想基準データ配信局と、このＧＰＳ補正データを用いて高精度測位を行う測量移動局とを備える公共測量システムを開示する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００４−１７０２９０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
本開示は、ＲＴＫ測位の精度を高精度に維持することができるＧＮＳＳ補正データ配信装置及びＲＴＫ端末装置を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本開示におけるＧＮＳＳ補正データ配信装置は、ＧＮＳＳを利用したリアルタイムキネマティック測位を行うＲＴＫ端末装置にＧＮＳＳ補正データを配信するＧＮＳＳ補正データ配信装置であって、ＧＮＳＳ補正データサーバから基準点情報を受信する受信部と、ＲＴＫ端末装置と通信を行う通信部と、通信部を介してＲＴＫ端末装置から受信するＧＮＳＳ補正データ配信要求が示すＲＴＫ端末装置の位置に対応する、互いに異なる複数のＧＮＳＳ補正データを基準点情報に基づいて生成し、複数のＧＮＳＳ補正データを通信部を介してＲＴＫ端末装置に配信する制御部とを備える。
【０００８】
本開示におけるＲＴＫ端末装置は、ＧＮＳＳを利用したリアルタイムキネマティック測位を行うＲＴＫ端末装置であって、上記ＧＮＳＳ補正データ配信装置と通信を行う通信部と、通信部を介してＧＮＳＳ補正データ配信装置から受信する複数のＧＮＳＳ補正データに基づいて複数のＲＴＫ演算を並列に行い、複数のＲＴＫ演算の解のうちの何れか１つのＲＴＫ演算の解をＲＴＫ測位結果として出力し、ＲＴＫ測位結果として出力するＲＴＫ演算の解を複数のＲＴＫ演算の解の精度に基づいて切り換える制御部とを備える。
【発明の効果】
【０００９】
本開示におけるＧＮＳＳ補正データ配信装置及びＲＴＫ端末装置は、ＲＴＫ測位の精度を高精度に維持することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本開示にかかるＧＰＳ補正データ配信システムの構成を示す図
【図２】実施の形態１にかかるＧＰＳ補正データ配信装置の構成を示すブロック図
【図３】実施の形態１にかかるＲＴＫ端末装置の構成を示すブロック図
【図４】図２に示すＧＰＳ補正データ配信装置の記憶部に格納された（ａ）ユーザ情報データベース、（ｂ）及び（ｃ）配点位置データベース、（ｄ）補正データデータベースの構成を示す図
【図５】実施の形態１にかかるＧＰＳ補正データ配信装置によるＧＰＳ補正データの初期配信動作を示すタイミングチャート
【図６】実施の形態１にかかるＧＰＳ補正データ配信装置によるＧＰＳ補正データの定期的な配信動作を示すタイミングチャート
【図７】実施の形態１にかかるＲＴＫ端末装置によるＲＴＫ演算動作を示すタイミングチャート
【図８】実施の形態２にかかるＲＴＫ端末装置の構成を示すブロック図
【図９】実施の形態２にかかるＧＰＳ補正データ配信装置によるＧＰＳ補正データの定期的な配信動作を示すタイミングチャート
【図１０】実施の形態２にかかるＲＴＫ端末装置によるＲＴＫ演算動作を示すタイミングチャート
【図１１】実施の形態３にかかるＲＴＫ端末装置の構成を示すブロック図
【図１２】他の実施の形態にかかるＧＰＳ補正データ配信装置の構成を示すブロック図
【図１３】他の実施の形態にかかるＧＰＳ補正データ配信装置の移動方向算定部による移動方向の算定の一例を説明するための図
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、適宜図面を参照しながら、実施の形態を詳細に説明する。但し、必要以上に詳細な説明は省略する場合がある。例えば、既によく知られた事項の詳細説明や実質的に同一の構成に対する重複説明を省略する場合がある。これは、以下の説明が不必要に冗長になるのを避け、当業者の理解を容易にするためである。
【００１２】
なお、発明者（ら）は、当業者が本開示を十分に理解するために添付図面および以下の説明を提供するのであって、これらによって特許請求の範囲に記載の主題を限定することを意図するものではない。
【００１３】
（実施の形態１）
以下、図１〜７を用いて、本開示にかかるＧＮＳＳ補正データ配信システムの具体的な実施の形態としてＧＰＳ補正データ配信システム１を説明する。
【００１４】
［１−１．構成］
［１−１−１．ＧＰＳ補正データ配信システムの構成］
図１は、本開示にかかるＧＰＳ補正データ配信システムの構成を示す図である。図１に示すＧＰＳ補正データ配信システム１は、ＧＰＳ補正データ配信装置（ＧＮＳＳ補正データ配信装置の一例）１００と、ＲＴＫ端末装置２００と、ＧＰＳ補正データサーバ（ＧＮＳＳ補正データサーバの一例）３００と、ＧＰＳ衛星（ＧＮＳＳ衛星の一例）４００とを備える。
【００１５】
ＲＴＫ端末装置２００は、ＧＰＳを利用したＲＴＫ測位を行う。例えば、ＲＴＫ端末装置２００は、まず、ＧＰＳ衛星４００から電波を受信し、単独測位法を用いて暫定位置を算出する。その後、ＲＴＫ端末装置２００は、暫定位置に対するＧＰＳ補正データ（ＧＮＳＳ補正データの一例）を、ＷＷＡＮ（Ｗｉｒｅｌｅｓｓ  Ｗｉｄｅ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）及びインターネット等のネットワークを介してＧＰＳ補正データ配信装置１００に要求し、ＧＰＳ補正データ配信装置１００からネットワークを介してＧＰＳ補正データを取得する。その後、ＲＴＫ端末装置２００は、このＧＰＳ補正データに含まれる基準点が受信する電波（搬送波）の位相情報と、自身がＧＰＳ衛星４００から受信する電波（搬送波）の位相情報（例えば、ＲＡＷデータにおける位相情報）とからＲＴＫ演算を行うことにより、高精度測位を行う。
【００１６】
ＧＰＳ補正データサーバ３００は、電子基準点（ＲＲＳ）にて衛星より取得したデータをもとにＧＰＳ補正データを生成して配信するサーバである。ＧＰＳ補正データサーバ３００は、ＧＰＳ補正データ配信装置１００からネットワークを介して電子基準点（ＲＲＳ）に関する情報の配信要求を受ける。ＧＰＳ補正データサーバ３００は、配信要求で要求された複数の電子基準点（ＲＲＳ）の座標情報及び位相情報等を含む基準点データをネットワークを介してＧＰＳ補正データ配信装置１００に配信する。
【００１７】
ＧＰＳ補正データ配信装置１００は、ＲＴＫ端末装置２００からＧＰＳ補正データ配信要求（ＧＮＳＳ補正データ配信要求の一例）（例えば、ＮＭＥＡデータ）を受けたときに、ＧＰＳ補正データ配信要求に含まれるＲＴＫ端末装置２００の位置の近傍座標のＧＰＳ補正データ（ＶＲＳ）を生成し、生成したＧＰＳ補正データ（例えば、ＲＴＣＭデータ）をＲＴＫ端末装置２００に配信する。このとき、ＧＰＳ補正データ配信装置１００は、ＧＰＳ補正データサーバ３００からの基準点データにおけるＲＴＫ端末装置２００の位置に最も近い３つの電子基準点（ＲＲＳ）の座標情報及び位相情報等に基づいてＲＴＫ演算を用いて、ＲＴＫ端末装置２００の位置に対応する仮想基準点（ＶＲＳ）の座標情報及び位相情報等を含むＧＰＳ補正データを求める。
【００１８】
［１−１−２．本開示が解決しようとする課題］
以下、本開示が解決しようとする課題について詳細に説明する。
【００１９】
ＲＴＫ端末装置２００は、１セッション中、所定の時間間隔（例えば、５秒間隔）で定期的にＧＰＳ補正データ配信要求の送信を行う。セッションとは、ＧＰＳ補正データ配信装置１００とＲＴＫ端末装置２００との間でデータ通信が可能な状態になることを示し、ＧＰＳ補正データ配信装置１００とＲＴＫ端末装置２００との接続開始から接続終了までを１セッションとする。
【００２０】
ＧＰＳ補正データ配信装置１００は、１セッションにおいてＲＴＫ端末装置２００からＧＰＳ補正データ配信要求を最初に受けたときに、言い換えればセッション開始時に、配信すべきＧＰＳ補正データの位置を決定し、同一セッションにおいて同一の位置のＧＰＳ補正データを所定の時間間隔（例えば、１秒間隔）で繰り返し生成し、生成したＧＰＳ補正データをＲＴＫ端末装置２００に当該所定の時間間隔で定期的に配信する。
【００２１】
そのため、ＲＴＫ端末装置２００が移動し、ＧＰＳ補正データの位置からＲＴＫ端末装置２００の位置が大きく離れると（すなわち、ＲＴＫ測位における基線長が長くなると）、ＲＴＫ測位の精度が低下してしまう（例えば、ＦＩＸ、ＦＬＯＡＴ等の測位状況で表されるＲＴＫ測位の精度がＦＩＸからＦＬＯＡＴへ低下してしまう）。この場合、ＲＴＫ端末装置２００においてＧＰＳ補正データ配信装置１００への接続をやり直して新たなセッションを開始し、ＧＰＳ補正データ配信装置１００においてＲＴＫ端末装置２００の現在位置に対応する新たなＧＰＳ補正データを生成して配信することが考えられる。しかし、ＲＴＫ端末装置２００においてＧＰＳ補正データ配信装置１００への接続をやり直すと、新たなＧＰＳ補正データを用いてＲＴＫ演算をやり直すこととなり、ＲＴＫ演算の解の精度が次第に高まって高精度に安定化するまでに時間を要する。その結果、ＲＴＫ測位の精度を再度高めるまでに時間を要する。
【００２２】
そこで、本開示では、ＧＰＳ補正データ配信装置１００は、互いに異なる複数のＧＰＳ補正データを生成してＲＴＫ端末装置２００に配信する。ＲＴＫ端末装置２００は、受信した複数のＧＰＳ補正データに基づいて複数のＲＴＫ演算を並列に行い、複数のＲＴＫ演算の解のうちの何れか１つのＲＴＫ演算の解をＲＴＫ測位結果として出力し、ＲＴＫ測位結果として出力するＲＴＫ演算の解を複数のＲＴＫ演算の解の精度に基づいて切り換える。
【００２３】
ＲＴＫ端末装置２００では、最初、複数のＲＴＫ演算の解の精度に基づいて、自身の位置に最も近い位置に対応するＧＰＳ補正データに基づくＲＴＫ演算の解を出力することとなる。その後、ＲＴＫ端末装置２００が移動し、出力しているＲＴＫ演算の解を求めるために使用されているＧＰＳ補正データの位置からＲＴＫ端末装置２００の位置が大きく離れ、ＲＴＫ測位の精度が低下することがある。このとき、互いに異なる複数のＧＰＳ補正データに基づいて複数のＲＴＫ演算を並列に行っているため、使用されているＧＰＳ補正データ以外のＧＰＳ補正データに基づく他のＲＴＫ演算の解も高精度に安定化しており、より精度が高いＲＴＫ演算の解に切り換えることができる。これにより、ＲＴＫ端末装置２００が移動しても、ＲＴＫ測位の精度を高精度に維持することができる。以下、ＧＰＳ補正データ配信装置１００及びＲＴＫ端末装置２００について詳細に説明する。
【００２４】
［１−１−３．ＧＰＳ補正データ配信装置の構成］
図２は、ＧＰＳ補正データ配信装置１００の構成を示すブロック図である。ＧＰＳ補正データ配信装置１００は、基準点情報受信部１１０と、通信部１２０と、記憶部１３０と、認証部１４１と、受信データ解析部１４２と、配点位置管理部１４３と、補正データ生成部１４４と、補正データ取得管理部１４５と、送信データ生成部１４６とを備える。
【００２５】
基準点情報受信部１１０は、ネットワークを介してＧＰＳ補正データサーバ３００と通信を行う通信モジュールである。基準点情報受信部１１０は、ＧＰＳ補正データサーバ３００から複数の電子基準点（ＲＲＳ）データを受信する。通信部１２０は、ネットワークを介してＲＴＫ端末装置２００と通信を行う通信モジュールである。
【００２６】
記憶部１３０は、ＨＤＤやＳＳＤなどの記憶装置であり、種々のデータやプログラムを格納する。記憶部１３０は、ユーザ情報データベース、配点位置データベース、補正データデータベースを格納する。各種データベースの詳細は後述する。また、記憶部１３０は、ＧＰＳ補正データ配信装置１００を制御するための各種プログラム等を記憶する。
【００２７】
認証部１４１、受信データ解析部１４２、配点位置管理部１４３、補正データ生成部１４４、補正データ取得管理部１４５、及び、送信データ生成部１４６は、ＣＰＵやＭＰＵなどの制御部によって、記憶部１３０に記憶された各種プログラムを実行することにより実現される。なお、これらの制御部の機能は、ハードウェアとソフトウェアの協同により実現したが、制御部を所定の機能を実現するように専用に設計されたハードウェア回路のみで実現してもよい。例えば、制御部は、ＣＰＵ、ＭＰＵのみならず、ＤＳＰ、ＦＰＧＡ、ＡＳＩＣ等で構成することができる。
【００２８】
認証部１４１は、ＲＴＫ端末装置２００から通信部１２０を介して受ける接続要求に応じて、ＲＴＫ端末装置２００の認証を行う。その際、認証部１４１は、ユーザ情報データベースを参照し、ユーザＩＤ及びパスワードに基づいて認証を行う。
【００２９】
受信データ解析部１４２は、ＲＴＫ端末装置２００からＧＰＳ補正データの配信を要求するＧＰＳ補正データ配信要求としてＧＧＡデータ、ＲＭＣデータ、ＶＴＧデータ等のＮＭＥＡデータを受信し、受信したＮＭＥＡデータを解析する。具体的には、受信データ解析部１４２は、ＮＭＥＡデータから、ＲＴＫ端末装置２００の通知する位置（緯度、経度、標高）、ＲＴＫ測位の精度、及び、ＲＴＫ測位の時刻等の情報を抽出する。
【００３０】
配点位置管理部１４３は、ＲＴＫ端末装置２００に配信するＧＰＳ補正データの位置を示す配点位置を配点位置データベースとして管理する。配点位置管理部１４３は、ＲＴＫ測位の精度に基づいて新たな配点位置として追加する。ここで、ＲＴＫ測位の精度は、基線長、すなわちＧＰＳ補正データの位置とＲＴＫ端末装置２００の現在位置との距離に依存する。これより、配点位置管理部１４３は、ＧＰＳ補正データの位置とＲＴＫ端末装置２００の現在位置との距離がしきい値を超えたときに、ＲＴＫ端末装置２００の現在位置を新たな配点位置として追加する。
【００３１】
しきい値は、ＦＩＸ、ＦＬＯＡＴ等の測位状況で表されるＲＴＫ測位の精度がＦＩＸからＦＬＯＡＴへ低下する前におけるＧＰＳ補正データの位置とＲＴＫ端末装置２００の現在位置との距離に設定される。これにより、上述したように、ＧＰＳ補正データ配信装置１００は、現在配信している第１のＧＰＳ補正データに基づくＲＴＫ演算の精度がＦＩＸからＦＬＯＡＴへ低下する前に、ＲＴＫ端末装置２００の現在位置に対応する第２のＧＰＳ補正データを生成し、この第２のＧＰＳ補正データを第１のＧＰＳ補正データとともにＲＴＫ端末装置２００に送信することが可能となる。
【００３２】
補正データ生成部１４４は、配点位置管理部１４３によって管理される配点位置に対応するＧＰＳ補正データを、基準点情報受信部１１０からの電子基準点（ＲＲＳ）データに基づいて生成する。具体的には、補正データ生成部１４４は、配点位置に最も近い３つの電子基準点データに含まれる座標情報及び位相情報に基づいてＲＴＫ演算を行うことにより、当該配点位置の座標情報及び位相情報等を含むＧＰＳ補正データ（ＶＲＳ）としてＲＴＣＭデータを生成する。
【００３３】
補正データ取得管理部１４５は、配点位置管理部１４３によって管理される配点位置データベースに基づいて、補正データ生成部１４４によるＧＰＳ補正データの生成を制御する。また、補正データ取得管理部１４５は、生成されたＧＰＳ補正データを取得し、補正データデータベースとして管理する。補正データ取得管理部１４５は、ＧＰＳ補正データをユーザＩＤとともに送信データ生成部１４６へ送信する。
【００３４】
送信データ生成部１４６は、補正データ取得管理部１４５からのＧＰＳ補正データ（ＲＴＣＭデータ）をユーザＩＤ単位で連結し、ネットワークに対応したデータ形式にフォーマット化した送信データを生成する。なお、送信データ生成部１４６は、ＧＰＳ補正データ（ＲＴＣＭデータ）をユーザＩＤ単位で連結せずに、ＧＰＳ補正データ（ＲＴＣＭデータ）ごとに配信してもよい。例えば、送信データ生成部１４６は、補正データ取得管理部１４５からのＧＰＳ補正データ（ＲＴＣＭデータ）のそれぞれを、ネットワークに対応したデータ形式にフォーマット化して送信データを生成する。送信データ生成部１４６は、生成した送信データのそれぞれを、指定されたユーザＩＤの端末に送信すればよい。
【００３５】
［１−１−４．ＲＴＫ端末装置の構成］
図３は、ＲＴＫ端末装置２００の構成を示すブロック図である。ＲＴＫ端末装置２００は、ＧＰＳモジュール２１０と、通信部２２０と、記憶部２３０と、認証部２４１と、補正データ選択部２４２と、第１の補正データ受信部２４３と、第２の補正データ受信部２４４と、第１のＲＴＫ演算部２４５と、第２のＲＴＫ演算部２４６と、ＲＴＫ出力制御部２４７と、表示部２５０と、操作部（図示せず）とを備える。
【００３６】
ＧＰＳモジュール２１０は、ＧＰＳ衛星４００から電波を受信し、座標情報を含むＮＭＥＡデータ、及び、位相情報を含むＲＡＷデータとして出力する通信モジュールである。通信部２２０は、ネットワークを介してＧＰＳ補正データ配信装置１００と通信を行う通信モジュールである。
【００３７】
記憶部２３０は、ＨＤＤやＳＳＤなどの記憶装置であり、種々のデータやプログラムを格納する。記憶部２３０は、自身のユーザＩＤとパスワードとを格納する。また、記憶部２３０は、ＲＴＫ端末装置２００を制御するための各種プログラム等を記憶する。
【００３８】
認証部２４１、補正データ選択部２４２、第１及び第２の補正データ受信部２４３、２４４、第１及び第２のＲＴＫ演算部２４５、２４６、及び、ＲＴＫ出力制御部２４７は、ＣＰＵやＭＰＵなどの制御部によって、記憶部２３０に記憶された各種プログラムを実行することにより実現される。なお、これらの制御部の機能は、ハードウェアとソフトウェアの協同により実現したが、制御部を所定の機能を実現するように専用に設計されたハードウェア回路のみで実現してもよい。例えば、制御部は、ＣＰＵ、ＭＰＵのみならず、ＤＳＰ、ＦＰＧＡ、ＡＳＩＣ等で構成することができる。
【００３９】
認証部２４１は、ＧＰＳ補正データ配信装置１００に通信部２２０を介して接続要求を行う。このとき、認証部２４１は、記憶部２３０に格納されたユーザＩＤ及びパスワードを含む接続要求を送信する。
【００４０】
補正データ選択部２４２は、ＧＰＳ補正データ配信装置１００から通信部２２０を介して受信する２つのＧＰＳ補正データ（ＲＴＣＭデータ）を、第１の補正データ受信部２４３及び第２の補正データ受信部２４４にそれぞれ振り分ける。
【００４１】
第１の補正データ受信部２４３は、補正データ選択部２４２から受信するＧＰＳ補正データを第１のＲＴＫ演算部２４５に送信する。第２の補正データ受信部２４４は、補正データ選択部２４２から受信するＧＰＳ補正データを第２のＲＴＫ演算部２４６に送信する。
【００４２】
第１のＲＴＫ演算部２４５は、ＧＰＳモジュール２１０で受信するＧＰＳ衛星４００からのＲＡＷデータにおける位相情報と、第１の補正データ受信部２４３からのＧＰＳ補正データ（ＲＴＣＭデータ）とに基づいてＲＴＫ演算を行う。第１のＲＴＫ演算部２４５は、ＲＴＫ演算の解をＲＴＫ出力制御部２４７に送信する。
【００４３】
第２のＲＴＫ演算部２４６は、ＧＰＳモジュール２１０で受信するＧＰＳ衛星４００からのＲＡＷデータにおける位相情報と、第２の補正データ受信部２４４からのＧＰＳ補正データ（ＲＴＣＭデータ）とに基づいてＲＴＫ演算を行う。第２のＲＴＫ演算部２４６は、ＲＴＫ演算の解をＲＴＫ出力制御部２４７に送信する。第１及び第２のＲＴＫ演算部２４５、２４６から出力されるデータは、例えばＮＭＥＡデータである。
【００４４】
ＲＴＫ出力制御部２４７は、第１のＲＴＫ演算部２４５からのＲＴＫ演算の解と、第２のＲＴＫ演算部２４６からのＲＴＫ演算の解とのうち、精度が高い方の解をＲＴＫ測位結果として表示部２５０に出力する。例えば、ＲＴＫ出力制御部２４７は、ＮＭＥＡデータにおけるＦＩＸ、ＦＬＯＡＴ、ＤＧＰＳ（ＳＢＡＳ）、ＳＩＮＧＬＥ等の測位状況で表されるＲＴＫ測位の精度に基づいて、２つの解のうちの一方を選択する。
【００４５】
ＦＩＸ及びＦＬＯＡＴはＲＴＫ測位が行われている状況を表し、ＤＧＰＳはＤｉｆｆｅｒｅｎｔｉａｌ  ＧＰＳ測位が行われている状況を表し、ＳＩＮＧＬＥは、ＧＰＳ衛星からの位置情報そのものを使用している状況を表す。これより、ＦＩＸが最も高精度であることを表し、ＦＬＯＡＴ、ＤＧＰＳ（ＳＢＡＳ）、ＳＩＮＧＬＥの順に精度が低くなる。
【００４６】
なお、本実施の形態では、ＲＴＫ端末装置２００は、ＲＴＫ測位を行う装置であるが、ＲＴＫ測位を行うことができない場合にはＤｉｆｆｅｒｅｎｔｉａｌ  ＧＰＳ測位を行い、Ｄｉｆｆｅｒｅｎｔｉａｌ  ＧＰＳ測位も行うことができない場合には単独測位法を用いて算出した位置を使用する。
【００４７】
表示部２５０は、液晶ディスプレイ等の表示装置である。表示部２５０は、ＲＴＫ出力制御部２４７からのＲＴＫ測位結果を表示する。
【００４８】
［１−２．動作］
以上のように構成されたＧＰＳ補正データ配信システムについて、その動作を以下に説明する。
【００４９】
［１−２−１．データベース］
まず、ＧＰＳ補正データ配信装置１００の記憶部１３０に格納される各種データベースについて説明する。図４（ａ）は、記憶部１３０におけるユーザ情報データベースの構成を示す図である。図４（ａ）に示すように、ユーザ情報データベースは、ＲＴＫ端末装置を識別するためのユーザＩＤとパスワードとを管理する。
【００５０】
図４（ｂ）及び図４（ｃ）は、記憶部１３０における配点位置データベースの構成を示す図である。図４（ｂ）及び図４（ｃ）に示すように、配点位置データベースは、ＲＴＫ端末装置のユーザＩＤと、ＧＰＳ補正データの配点位置とを関連付けて管理する。図４（ｂ）では、ＲＴＫ端末装置２００のユーザＩＤ「００１」に対して配点位置Ａが設定され、他のＲＴＫ端末装置のユーザＩＤ「００２」に対して配点位置Ｂが設定されている。一方、図４（ｃ）では、ＲＴＫ端末装置２００のユーザＩＤ「００１」に対して新たな配点位置Ｂが追加されている。
【００５１】
図４（ｄ）は、記憶部１３０における補正データデータベースの構成を示す図である。図４（ｄ）に示すように、補正データデータベースは、配点位置とＧＰＳ補正データとを関連付けて管理する。図４（ｄ）では、配点位置Ａ、Ｂのそれぞれに対してＧＰＳ補正データ「ＤＡ」、「ＤＢ」が管理されている。
【００５２】
［１−２−２．ＧＰＳ補正データ配信装置の動作］
［１−２−２−１．ＧＰＳ補正データ配信装置の初期配信動作］
図５は、実施の形態１のＧＰＳ補正データ配信装置１００によるＧＰＳ補正データの初期配信動作を示すタイミングチャートである。ここで、初期配信動作とは、ＲＴＫ端末装置２００から接続要求を受けるとともに、ＧＰＳ補正データ配信要求を最初に受けたとき、言い換えればセッション開始時の配信動作である。
【００５３】
まず、ＲＴＫ端末装置２００からユーザＩＤ及びパスワードを含む接続要求がＧＰＳ補正データ配信装置１００へ送信される。ＧＰＳ補正データ配信装置１００の認証部１４１は、この接続要求を通信部１２０を介して受信し（Ｓ１０１）、記憶部１３０に格納されたユーザ情報データベース（図４（ａ））を参照してＲＴＫ端末装置２００の認証を行う。具体的には、認証部１４１は、受信した接続要求に含まれるユーザＩＤ及びパスワードとユーザ情報データベースにおけるユーザＩＤ及びパスワードとを照合し、これらが一致する場合に接続応答を通信部１２０を介してＲＴＫ端末装置２００に返信する（Ｓ１０２）。
【００５４】
認証が完了すると、ＲＴＫ端末装置２００から、ＧＰＳ補正データの配信を要求するＧＰＳ補正データ配信要求として、ユーザＩＤ及びＮＭＥＡデータがＧＰＳ補正データ配信装置１００へ送信される。ＧＰＳ補正データ配信装置１００の受信データ解析部１４２は、ユーザＩＤ及びＮＭＥＡデータを通信部１２０を介して受信し（Ｓ１１１）、ＮＭＥＡデータを解析する。具体的には、受信データ解析部１４２は、ＮＭＥＡデータから、ＲＴＫ端末装置２００の通知する位置（緯度、経度、標高）、ＲＴＫ測位の精度、及び、ＲＴＫ測位の時刻等の情報を抽出し、これらの情報をユーザＩＤとともに配点位置管理部１４３に送信する（Ｓ１１２）。
【００５５】
配点位置管理部１４３は、配点位置データベースにおいて、受信したユーザＩＤに対応する配点位置が設定されているか否かを判断する（Ｓ１１３）。初期動作時には配点位置がまだ設定されていないため、配点位置管理部１４３は、図４（ｂ）に示すように、ユーザＩＤ「００１」に対して、受信データ解析部１４２で抽出されたＲＴＫ端末装置２００の現在位置を配点位置Ａとして決定し、配点位置データベースを更新する。配点位置管理部１４３は、配点位置ＡをユーザＩＤ「００１」とともに補正データ取得管理部１４５に送信する（Ｓ１１４）。補正データ取得管理部１４５は、配点位置管理部１４３で設定された配点位置Ａに対応するＧＰＳ補正データの生成を補正データ生成部１４４に要求する（Ｓ１１５）。
【００５６】
補正データ生成部１４４は、上記動作と独立して、ＧＰＳ補正データサーバ３００から基準点情報受信部１１０を介して複数の電子基準点（ＲＲＳ）データを所定の時間間隔で定期的に受信している（Ｓ１５１）。
【００５７】
補正データ生成部１４４は、補正データ取得管理部１４５から要求された配点位置Ａに対応する第１のＧＰＳ補正データ「ＤＡ」を、電子基準点（ＲＲＳ）データに基づいて生成する。具体的には、補正データ生成部１４４は、配点位置Ａに最も近い３つの電子基準点（ＲＲＳ）データに含まれる座標情報及び位相情報に基づいてＲＴＫ演算を行うことにより、当該配点位置Ａの座標情報及び位相情報等を含む第１のＧＰＳ補正データ（ＶＲＳ）「ＤＡ」を生成する。補正データ生成部１４４は、生成した第１のＧＰＳ補正データ「ＤＡ」をＲＴＣＭデータとして、補正データ取得管理部１４５に送信する（Ｓ１１６）。
【００５８】
補正データ取得管理部１４５は、図４（ｄ）に示すように、補正データ生成部１４４で生成された第１のＧＰＳ補正データ「ＤＡ」を配点位置Ａと関連付けて補正データデータベースを更新する。補正データ取得管理部１４５は、第１のＧＰＳ補正データ「ＤＡ」を、配点位置データベースにおける配点位置Ａに対応するユーザＩＤ「００１」とともに送信データ生成部１４６に送信する（Ｓ１１７）。
【００５９】
送信データ生成部１４６は、第１のＧＰＳ補正データ「ＤＡ」とユーザＩＤ「００１」とを含む送信データを生成し、生成した送信データを通信部１２０を介してＲＴＫ端末装置２００に送信する（Ｓ１１８）。以上のようにして、ＲＴＫ端末装置２００に対して、第１のＧＰＳ補正データ「ＤＡ」が配信される。
【００６０】
なお、上述した初期配信動作の後、ＲＴＫ端末装置２００は、ＧＰＳ補正データ配信要求としてユーザＩＤ及びＮＭＥＡデータを所定時間間隔（例えば、５秒間隔）で定期的に送信する。このため、ＧＰＳ補正データ配信装置１００は、上述したステップＳ１１１〜Ｓ１１８の動作を定期的に繰り返す。図５は、以下に説明する第１のＧＰＳ補正データ「ＤＡ」を１つだけ定期的に配信する動作も示している。以下、第１のＧＰＳ補正データ「ＤＡ」の定期的な配信動作について説明する。
【００６１】
［１−２−２−２．ＧＰＳ補正データの定期的な配信動作］
図５及び図６は、実施の形態１のＧＰＳ補正データ配信装置１００によるＧＰＳ補正データの定期的な配信動作を示すタイミングチャートである。上述したように、図５は、第１のＧＰＳ補正データ「ＤＡ」を１つだけ定期的に配信する動作を示す。一方、図６は、第１のＧＰＳ補正データ「ＤＡ」に加えて第２のＧＰＳ補正データ「ＤＢ」を定期的に配信する動作を示す。
【００６２】
上述した初期配信動作の後、図５に示すように、受信データ解析部１４２は、上記したステップＳ１１１及びＳ１１２の動作を所定時間間隔（例えば、５秒間隔）で繰り返し行う。
【００６３】
図４（ｂ）に示すように配点位置データベースにおいて、受信したユーザＩＤ「００１」に対応する配点位置Ａが設定されており、この場合、配点位置管理部１４３は、ＲＴＫ測位の精度を判定する（Ｓ１１３）。具体的には、配点位置管理部１４３は、第１のＧＰＳ補正データ「ＤＡ」の位置Ａと、受信しているＮＭＥＡデータに含まれるＲＴＫ端末装置２００の現在位置との距離（すなわち、ＲＴＫ測位における基線長）がしきい値に達したか否かを判定する。当該距離がしきい値以下である場合、第１のＧＰＳ補正データ「ＤＡ」に基づくＲＴＫ測位の精度は高いと推定されるので、配点位置管理部１４３は、配点位置データベースの配点位置をそのままとする。
【００６４】
その後、補正データ取得管理部１４５、補正データ生成部１４４、送信データ生成部１４６は、上記したステップＳ１１４〜１１８の動作を所定時間間隔（例えば、１秒間隔）で繰り返し行う。これにより、ＧＰＳ補正データ配信装置１００は、現在配信している第１のＧＰＳ補正データ「ＤＡ」に基づくＲＴＫ測位の精度が高い間では、同一の位置Ａの第１のＧＰＳ補正データ「ＤＡ」を定期的に生成してＲＴＫ端末装置２００に送信する。
【００６５】
一方、ステップＳ１１３において、受信しているＮＭＥＡデータに含まれるＲＴＫ端末装置２００の現在位置との距離がしきい値を超えた場合、ＧＰＳ補正データ「ＤＡ」に基づくＲＴＫ測位の精度はもう直にＦＩＸからＦＬＯＡＴへ低下する可能性がある。そのため、配点位置管理部１４３は、図４（ｃ）に示すように、受信しているＮＭＥＡデータに含まれるＲＴＫ端末装置２００の現在位置をユーザＩＤ「００１」の新たな配点位置Ｂとして追加し、配点位置データベースを更新する。
【００６６】
さらに、配点位置管理部１４３は、図６に示すように、配点位置Ａ、ＢをユーザＩＤ「００１」とともに補正データ取得管理部１４５に送信する（Ｓ１２４）。補正データ取得管理部１４５は、配点位置管理部１４３で設定された配点位置Ａ、Ｂに対応するＧＰＳ補正データの生成を補正データ生成部１４４に要求する（Ｓ１２５）。
【００６７】
補正データ生成部１４４は、補正データ取得管理部１４５から要求された配点位置Ａに対応する第１のＧＰＳ補正データ「ＤＡ」を、電子基準点（ＲＲＳ）データに基づいて生成する。さらに、補正データ生成部１４４は、補正データ取得管理部１４５から要求された配点位置Ｂに対応する第２のＧＰＳ補正データ「ＤＢ」を、電子基準点（ＲＲＳ）データに基づいて生成する。補正データ生成部１４４は、生成した第１のＧＰＳ補正データ「ＤＡ」及び第２のＧＰＳ補正データ「ＤＢ」をＲＴＣＭデータとして、補正データ取得管理部１４５に送信する（Ｓ１２６）。
【００６８】
補正データ取得管理部１４５は、図４（ｄ）に示すように、補正データ生成部１４４で生成された第１及び第２のＧＰＳ補正データ「ＤＡ」、「ＤＢ」をそれぞれ配点位置Ａ、Ｂと関連付けて補正データデータベースを更新する。補正データ取得管理部１４５は、第１及び第２のＧＰＳ補正データ「ＤＡ」、「ＤＢ」を、配点位置データベースにおける配点位置Ａ及びＢに対応するユーザＩＤ「００１」とともに送信データ生成部１４６に送信する（Ｓ１２７）。
【００６９】
送信データ生成部１４６は、第１のＧＰＳ補正データ「ＤＡ」と第２のＧＰＳ補正データ「ＤＢ」とを連結し、さらにユーザＩＤ「００１」を加えた送信データを生成する。なお、第１のＧＰＳ補正データ「ＤＡ」と第２のＧＰＳ補正データ「ＤＢ」とを連結せずに、第１のＧＰＳ補正データ「ＤＡ」とユーザＩＤ「００１」とを含む送信データと第２のＧＰＳ補正データ「ＤＢ」とユーザＩＤ「００１」とを含む送信データとの２つの送信データを生成してもよい。送信データ生成部１４６は、生成した送信データを通信部１２０を介してＲＴＫ端末装置２００に送信する。
【００７０】
以上説明したように、ＧＰＳ補正データ配信装置１００は、ＲＴＫ端末装置２００によるＲＴＫ測位の精度に基づいて、現在配信している第１のＧＰＳ補正データ「ＤＡ」に基づく第１のＲＴＫ演算の精度がＦＩＸからＦＬＯＡＴに低下する前に、ＲＴＫ端末装置２００の現在位置に対応する第２のＧＰＳ補正データ「ＤＢ」を生成し、この第２のＧＰＳ補正データ「ＤＢ」を第１のＧＰＳ補正データ「ＤＡ」とともにＲＴＫ端末装置２００に送信することができる。
【００７１】
これにより、ＲＴＫ端末装置２００では、第１のＧＰＳ補正データ「ＤＡ」に基づく第１のＲＴＫ演算の解の精度がＦＩＸからＦＬＯＡＴに低下する前に、第２のＧＰＳ補正データ「ＤＢ」に基づく第２のＲＴＫ演算を並列に開始して第２のＲＴＫ演算の精度演算の解の精度を高めておくことができる。そのため、第１のＲＴＫ演算の解の精度が高いうちに、高精度になった第２のＲＴＫ演算の結果に切り換えて出力することができる。その結果、ＲＴＫ端末装置２００による高精度測位を維持することができる。
【００７２】
なお、ＧＰＳ補正データ配信装置１００は、第２のＧＰＳ補正データ「ＤＢ」に基づくＲＴＫ演算の解が高精度に安定化したら、第１のＧＰＳ補正データ「ＤＡ」の配信を終了してもよい。このとき、配点位置管理部１４３が、第１のＧＰＳ補正データ「ＤＡ」の配点位置Ａを廃点すればよい。例えば、配点位置管理部１４３は、ユーザＩＤ「００１」の配点位置Ｂを追加してから所定時間経過後、ユーザＩＤ「００１」の配点位置Ａを廃点する。所定時間は、ＲＴＫ端末装置２００におけるＲＴＫ演算の解の精度が次第に高まって高精度に安定化する時間程度に設定される。或いは、配点位置管理部１４３は、受信している第２のＧＰＳ補正データ「ＤＢ」に基づくＲＴＫ測位の精度が高精度に安定化したことをＲＴＫ端末装置２００からのＲＴＣＭデータから検出したときに、ユーザＩＤ「００１」の配点位置Ａを廃点してもよい。
【００７３】
［１−２−３．ＲＴＫ端末装置の動作］
以下、ＲＴＫ端末装置２００の動作を説明する。
【００７４】
まず、図３を参照し、ＲＴＫ端末装置２００の電源がオン状態とされると（初期状態）、ＲＴＫ端末装置２００のＧＰＳモジュール２１０は、ＧＰＳ衛星４００から電波を受信し、座標情報を含むＮＭＥＡデータ、及び、位相情報を含むＲＡＷデータとして第１のＲＴＫ演算部２４５及び第２のＲＴＫ演算部２４６に送信する。
【００７５】
このとき、まだＧＰＳ補正データがないので、第１及び第２のＲＴＫ演算部２４５、２４６はＲＴＫ演算を行うことができず、ＧＰＳモジュール２１０からのＮＭＥＡデータをそのままＲＴＫ出力制御部２４７に送信する。
【００７６】
その際、認証部２４１は、ユーザＩＤ及びパスワードを含む接続要求を通信部２２０を介してＧＰＳ補正データ配信装置１００に送信する。その後、認証部２４１が、ＧＰＳ補正データ配信装置１００から通信部２２０を介して接続応答を受信すると、ＲＴＫ出力制御部２４７は、第１及び第２のＲＴＫ演算部２４５、２４６からのＮＭＥＡデータのうちの一方を通信部２２０を介してＧＰＳ補正データ配信装置１００に送信する。このとき、通信部２２０は、ＲＴＫ出力制御部２４７からのＮＭＥＡデータを、認証部２４１からのユーザＩＤとともに送信する。
【００７７】
このように、初期状態において、ＲＴＫ端末装置２００は、ＧＰＳ衛星４００から受信するＮＭＥＡデータに含まれるＲＴＫ端末装置２００の暫定位置に対応するＧＰＳ補正データの配信をＧＰＳ補正データ配信装置１００に要求する。
【００７８】
次に、上述した初期状態での動作後、すなわち、ＧＰＳ補正データ配信装置１００からＧＰＳ補正データを受信しているときのＲＴＫ端末装置２００の動作を説明する。図７は、実施の形態１のＲＴＫ端末装置２００の動作を示すタイミングチャートである。図７に示すように、ＲＴＫ端末装置２００のＧＰＳモジュール２１０は、ＧＰＳ衛星４００からＧＰＳ衛星４００から受信したデータを元に定期的に出力するＲＡＷデータ及びＮＭＥＡデータを第１のＲＴＫ演算部２４５及び第２のＲＴＫ演算部２４６に送信する（Ｓ２０１）。
【００７９】
また、補正データ選択部２４２は、ＧＰＳ補正データ配信装置１００から通信部２２０を介して第１のＧＰＳ補正データ（ＲＴＣＭ１データ）及び第２のＧＰＳ補正データ（ＲＴＣＭ１データ）を受信し（Ｓ２１１）、これらのデータを選択的に出力する。補正データ選択部２４２は、第１のＧＰＳ補正データ（ＲＴＣＭ１データ）を第１の補正データ受信部２４３に送信し、第２のＧＰＳ補正データ（ＲＴＣＭ２データ）を第２の補正データ受信部２４４に送信する（Ｓ２１２）。
【００８０】
第１の補正データ受信部２４３は、受信する第１のＧＰＳ補正データ（ＲＴＣＭ１データ）を第１のＲＴＫ演算部２４５に送信する（Ｓ２１３）。第２の補正データ受信部２４４は、受信する第２のＧＰＳ補正データ（ＲＴＣＭ２データ）を第２のＲＴＫ演算部２４６に送信する（Ｓ２１３）。
【００８１】
第１のＲＴＫ演算部２４５は、第１の補正データ受信部２４３からの第１のＧＰＳ補正データ（ＲＴＣＭ１データ）と、ＧＰＳモジュール２１０からのＲＡＷデータにおける位相情報とに基づいて第１のＲＴＫ演算を行う（Ｓ２１４）。第２のＲＴＫ演算部２４６は、第２の補正データ受信部２４４からの第２のＧＰＳ補正データ（ＲＴＣＭ２データ）と、ＧＰＳモジュール２１０からのＲＡＷデータにおける位相情報とに基づいて第２のＲＴＫ演算を行う（Ｓ２１４）。
【００８２】
第１のＲＴＫ演算部２４５は、第１のＲＴＫ演算の解を例えばＮＭＥＡデータとしてＲＴＫ出力制御部２４７へ送信する（Ｓ２１５）。第２のＲＴＫ演算部２４６は、第２のＲＴＫ演算の解を例えばＮＭＥＡデータとしてＲＴＫ出力制御部２４７へ送信する（Ｓ２１５）。
【００８３】
ＲＴＫ出力制御部２４７は、第１のＲＴＫ演算部２４５からのＲＴＫ演算の解（ＮＭＥＡデータ）と、第２のＲＴＫ演算部２４６からのＲＴＫ演算の解（ＮＭＥＡデータ）とのうち、精度が高い方の解をＲＴＫ測位結果として表示部２５０に表示させる（Ｓ２１６）。例えば、ＲＴＫ出力制御部２４７は、ＮＭＥＡデータに含まれるＦＩＸ、ＦＬＯＡＴ、ＤＧＰＳ（ＳＢＡＳ）、ＳＩＮＧＬＥ等の測位状況で表されるＲＴＫ測位の精度に基づいて、精度が高い方の解を選択する。また、ＲＴＫ出力制御部２４７は、精度が高い方の解（ＮＭＥＡデータ）をＲＴＫ端末装置２００の現在位置として通信部２２０を介してＧＰＳ補正データ配信装置１００に送信する（Ｓ２１７）。
【００８４】
ここで、第２のＧＰＳ補正データの位置からＲＴＫ端末装置２００の現在位置の距離は第１のＧＰＳ補正データの位置からＲＴＫ端末装置２００の現在位置の距離よりも短いため、第２のＲＴＫ演算部２４６による第２のＲＴＫ演算の解が高精度に安定化すると、第２のＲＴＫ演算部２４６による第２のＲＴＫ演算の解は第１のＲＴＫ演算部２４５による第１のＲＴＫ演算の解よりも高精度になる。そのため、上記したように、ＲＴＫ出力制御部２４７は、精度が高い方の解を出力することにより、第２のＲＴＫ演算の解が高精度で安定化したら、出力する測位結果を第１のＲＴＫ演算の解から第２のＲＴＫ演算の解に切り換えることとなる。
【００８５】
以上説明したように、ＲＴＫ端末装置２００は、第１のＧＰＳ補正データ「ＤＡ」に基づく第１のＲＴＫ演算の解の精度がＦＩＸからＦＬＯＡＴに低下する前に、第２のＧＰＳ補正データ「ＤＢ」に基づく第２のＲＴＫ演算を並列に開始して第２のＲＴＫ演算の精度演算の解の精度を高めておくことができる。そのため、第１のＲＴＫ演算の解の精度が高いうちに、高精度になった第２のＲＴＫ演算の結果に切り換えて出力することができる。その結果、ＲＴＫ端末装置２００による高精度測位を維持することができる。
【００８６】
なお、ステップＳ２１１において、ＧＰＳ補正データ配信装置１００から第１のＧＰＳ補正データ（ＲＴＣＭ１データ）しか受信しない場合、補正データ選択部２４２は、このデータを第１の補正データ受信部２４３を介して第１のＲＴＫ演算部２４５のみに送信する。この場合、第２のＲＴＫ演算部２４６はＲＴＫ演算を行うことができず、ＧＰＳモジュール２１０からのＮＭＥＡデータをそのままＲＴＫ出力制御部２４７に送信することとなる。この場合、第１のＲＴＫ演算部２４５によるＲＴＫ測位精度ＦＩＸ又はＦＬＯＡＴは、第２のＲＴＫ演算部２４６による単独測位精度ＳＩＮＧＬＥよりも高いので、ＲＴＫ出力制御部２４７は第１のＲＴＫ演算部２４５によるＲＴＫ測位結果を出力する。
【００８７】
ＧＰＳ補正データ配信装置１００は、同一の位置のＧＰＳ補正データを所定の時間間隔で繰り返し生成して送信するので、ＲＴＫ端末装置２００は、ステップＳ２１１〜Ｓ２１７の動作を所定の時間間隔で繰り返し行う。
【００８８】
なお、ＲＴＫ端末装置２００は、第２のＧＰＳ補正データに基づく第２のＲＴＫ演算の解が高精度に安定化し、出力する測位結果を第１のＲＴＫ演算の解から第２のＲＴＫ演算の解に切り換えたら、第１のＲＴＫ演算部２４５による第１のＲＴＫ演算を終了してもよい。例えば、補正データ選択部２４２は、ＲＴＫ出力制御部２４７が出力を切り換えてから所定時間経過後に、第１のＧＰＳ補正データの送信を停止することにより、第１のＲＴＫ演算部２４５による第１のＲＴＫ演算を終了する。
【００８９】
［１−３．効果等］
以上のように、本実施の形態において、ＧＰＳ補正データ配信装置１００は、基準点情報受信部１１０と、通信部１２０と、受信データ解析部１４２と、配点位置管理部１４３と、補正データ生成部１４４と、補正データ取得管理部１４５とを備える。基準点情報受信部１１０は、ＧＰＳ補正データサーバ３００から電子基準点（ＲＲＳ）データを受信する。通信部１２０は、ＲＴＫ端末装置２００と通信を行う。受信データ解析部１４２、配点位置管理部１４３、補正データ生成部１４４及び補正データ取得管理部１４５は、通信部１２０を介してＲＴＫ端末装置２００から受信するＧＰＳ補正データ配信要求が示すＲＴＫ端末装置２００の位置に対応する互いに異なる複数のＧＰＳ補正データを電子基準点（ＲＲＳ）データに基づいて生成し、複数のＧＰＳ補正データを通信部１２０を介してＲＴＫ端末装置２００に配信する。
【００９０】
また、本実施の形態において、受信データ解析部１４２、配点位置管理部１４３、補正データ生成部１４４及び補正データ取得管理部１４５は、第１のＧＰＳ補正データをＲＴＫ端末装置２００に配信しているときに、第１のＧＰＳ補正データに基づくＲＴＫ端末装置２００による第２のＲＴＫ演算の解の精度に基づいて、第１のＧＰＳ補正データと異なる第２のＧＰＳ補正データを生成し、第２のＧＰＳ補正データを第１のＧＰＳ補正データとともにＲＴＫ端末装置２００に配信する。
【００９１】
また、本実施の形態において、ＲＴＫ端末装置２００は、通信部２２０と、補正データ選択部２４２と、第１及び第２のＲＴＫ演算部２４５、２４６と、ＲＴＫ出力制御部２４７とを備える。通信部２２０は、ＧＰＳ補正データ配信装置１００と通信を行う。補正データ選択部２４２、第１及び第２のＲＴＫ演算部２４５、２４６及びＲＴＫ出力制御部２４７は、通信部２２０を介してＧＰＳ補正データ配信装置１００から受信する複数のＧＰＳ補正データに基づいて複数のＲＴＫ演算を並列に行い、複数のＲＴＫ演算の解のうちの何れか１つのＲＴＫ演算の解をＲＴＫ測位結果として出力し、ＲＴＫ測位結果として出力するＲＴＫ演算の解を複数のＲＴＫ演算の解の精度に基づいて、出力するＲＴＫ演算の解を切り換える。
【００９２】
これにより、ＧＰＳ補正データ配信装置１００において、ＲＴＫ端末装置２００によるＲＴＫ測位の精度に基づいて、現在配信している第１のＧＰＳ補正データに基づくＲＴＫ演算の精度が低下する前に、第１のＧＰＳ補正データと異なる第２のＧＰＳ補正データを生成し、この第２のＧＰＳ補正データを第１のＧＰＳ補正データとともにＲＴＫ端末装置２００に送信することができる。そして、ＲＴＫ端末装置２００は、第１のＧＰＳ補正データに基づく第１のＲＴＫ演算と、第２のＧＰＳ補正データに基づく第２のＲＴＫ演算とを並列に行い、第２のＲＴＫ演算の解が高精度で安定したら、第１のＲＴＫ演算によるＲＴＫ測位の精度が低下する前に、出力する測位結果を第１のＲＴＫ演算の解から第２のＲＴＫ演算の解に切り換えることができる。そのため、ＲＴＫ端末装置２００が移動しても、ＲＴＫ測位の精度を高精度に維持することができる。
【００９３】
（実施の形態２）
実施の形態１では、ＧＰＳ補正データ配信装置１００がＲＴＫ端末装置２００による第１のＧＰＳ補正データに基づく第１のＲＴＫ測位の精度を判断し、第２のＧＰＳ補正データの生成タイミングを制御した（ＧＰＳ補正データ配信装置主導方式）。実施の形態２では、ＧＰＳ補正データ配信装置１００が同一タイミングにおいて複数のＧＰＳ補正データを生成し、ＲＴＫ端末装置２００が複数のＧＰＳ補正データに基づくＲＴＫ測位の精度を判断し、複数のＧＰＳ補正データを選択して使用する（ＲＴＫ端末装置主導方式）。
【００９４】
実施の形態２にかかるＧＰＳ補正データ配信装置１００の構成は、図２を参照して説明した実施の形態１のものと基本的に同様であるが、配点位置管理部１４３、補正データ取得管理部１４５、補正データ生成部１４４、送信データ生成部１４６の機能、動作が前述のものと異なる。
【００９５】
図８は、実施の形態２にかかるＲＴＫ端末装置２００の構成を示すブロック図である。図８に示す本実施の形態２のＲＴＫ端末装置２００は、図３に示す実施の形態１のＲＴＫ端末装置２００と比較して、補正データ選択部２４２の機能が異なる。
【００９６】
以下、図９を用いて、実施の形態２におけるＧＰＳ補正データ配信装置１００の動作を説明する。図９は、実施の形態２にかかるＧＰＳ補正データ配信装置１００によるＧＰＳ補正データの定期的な配信動作を示すタイミングチャートである。
【００９７】
本実施の形態２では、配点位置管理部１４３は、実施の形態１に示した図６のステップＳ１１３におけるＲＴＫ測位の精度の判定を行わず、同一タイミングにおいて、ユーザＩＤに対して、受信データ解析部１４２で抽出されたＲＴＫ端末装置２００の現在位置、及びその周辺のｎ−１個の位置をｎ個の配点位置として設定し、配点位置データベースを更新する（Ｓ１１３）。配点位置管理部１４３は、ｎ個の配点位置をユーザＩＤとともに補正データ取得管理部１４５に送信する（Ｓ１２４）。
【００９８】
補正データ取得管理部１４５は、配点位置管理部１４３で設定されたｎ個の配点位置に対応するｎ個のＧＰＳ補正データの生成を補正データ生成部１４４に要求し（Ｓ１２５）、補正データ生成部１４４は、要求されたｎ個の配点位置に対応するｎ個のＧＰＳ補正データ（ＲＴＣＭデータ）を、電子基準点（ＲＲＳ）データに基づいて生成して補正データ取得管理部１４５に送信する（Ｓ１２６）。補正データ取得管理部１４５は、ｎ個のＧＰＳ補正データを対応するユーザＩＤとともに送信データ生成部１４６に送信し（Ｓ１２７）、送信データ生成部１４６は、ｎ個のＧＰＳ補正データとユーザＩＤとを含む送信データを生成してＲＴＫ端末装置２００に送信する（Ｓ１２８）。
【００９９】
次に、本実施の形態のＲＴＫ端末装置２００の動作を説明する。本実施の形態２において、補正データ選択部２４２は、ＲＴＫ演算の解の精度に基づいて、ＧＰＳ補正データ配信装置１００から通信部２２０を介して受信するｎ個のＧＰＳ補正データから２つのＧＰＳ補正データを選択する。ここで、上述したように、ＲＴＫ測位の精度は、基線長、すなわちＧＰＳ補正データの位置とＲＴＫ端末装置２００の現在位置との距離に依存する。これより、補正データ選択部２４２は、ｎ個のＧＰＳ補正データのそれぞれの位置と、ＲＴＫ出力制御部２４７からの前回のＮＭＥＡデータに含まれるＲＴＫ端末装置２００の現在位置との距離を求め、当該距離が最も短い（ＲＴＫ測位における基線長が最も短い）２つのＧＰＳ補正データを選択する。補正データ選択部２４２は、選択した２つのＧＰＳ補正データを第１及び第２の補正データ受信部２４３、２４４にそれぞれ送信する。
【０１００】
図１０は、実施の形態２のＲＴＫ端末装置２００の動作を示すタイミングチャートである。図１０に示すように、ステップＳ２１１において、補正データ選択部２４２は、ＧＰＳ補正データ配信装置１００からｎ個のＧＰＳ補正データ（ｎ個のＲＴＣＭデータ）を受信する。補正データ選択部２４２は、ｎ個のＧＰＳ補正データのそれぞれの位置と、ＲＴＫ出力制御部２４７からの前回のＮＭＥＡデータ（Ｓ２１８）に含まれるＲＴＫ端末装置２００の現在位置との距離を求め、当該距離が最も短い（ＲＴＫ測位における基線長が最も短い）２つのＧＰＳ補正データ（ＲＴＣＭ１データ、ＲＴＣＭ２データ）を選択する。補正データ選択部２４２は、第１のＧＰＳ補正データ（ＲＴＣＭ１データ）を第１の補正データ受信部２４３に送信し、第２のＧＰＳ補正データ（ＲＴＣＭ２データ）を第２の補正データ受信部２４４に送信する（Ｓ２１２）。
【０１０１】
その後、図７において説明したステップＳ２１３〜Ｓ２１７の動作が行われる。また、ＲＴＫ出力制御部２４７は、ステップＳ２１７においてＧＰＳ補正データ配信装置１００に送信するＮＭＥＡデータをＲＴＫ端末装置２００の現在位置として補正データ選択部２４２にも出力する（Ｓ２１８）。
【０１０２】
このように、本実施の形態２では、ＧＰＳ補正データ配信装置１００は、複数のＧＰＳ補正データを生成し、ＲＴＫ端末装置２００に配信する。ＲＴＫ端末装置２００は、受信した複数のＧＰＳ補正データからＲＴＫ測位の精度に基づき２つのＧＰＳ補正データを選択し、これらのＧＰＳ補正データに基づく２つのＲＴＫ演算を並列に行う。さらに、ＲＴＫ端末装置２００は、２つのＲＴＫ演算の解の精度に基づいて、出力するＲＴＫ演算の解を切り換える。
【０１０３】
ＲＴＫ端末装置２００では、最初、受信した複数のＧＰＳ補正データからＲＴＫ測位の精度に基づき２つのＧＰＳ補正データを選択し、選択したＧＰＳ補正データに基づく２つのＲＴＫ演算の解の精度に基づいて、自身の位置に最も近い位置に対応するＧＰＳ補正データに基づくＲＴＫ演算の解を出力することとなる。その後、ＲＴＫ端末装置２００が移動し、出力しているＲＴＫ演算の解を求めるために使用されているＧＰＳ補正データの位置からＲＴＫ端末装置２００の位置が大きく離れ、ＲＴＫ測位の精度が低下することがある。このとき、２つのＧＰＳ補正データに基づいて２つのＲＴＫ演算を並列に行っているため、使用されているＧＰＳ補正データ以外のＧＰＳ補正データに基づく他のＲＴＫ演算の解も高精度に安定化しており、より精度が高いＲＴＫ演算の解に切り換えることができる。これにより、ＲＴＫ端末装置２００が移動しても、ＲＴＫ測位の精度を高精度に維持することができる。
【０１０４】
（実施の形態３）
ＧＰＳでは、複数のＧＰＳ衛星４００が異なる軌道を周回しており、ＧＰＳ補正データサーバ３００は常に何れかのＧＰＳ衛星４００から電波を受け、電子基準点（ＲＲＳ）データを生成している。しかし、ＧＰＳ補正データサーバ３００において電波を受けるＧＰＳ衛星４００が切り替わると、生成する電子基準点（ＲＲＳ）データが変化する。そのため、ＧＰＳ補正データ配信装置１００で生成するＧＰＳ補正データが変化し、ＲＴＫ端末装置２００におけるＲＴＫ演算の解の精度が低下し、その結果、ＲＴＫ測位の精度がＦＩＸからＦＬＯＡＴに低下してしまうことがある。この場合、本願発明者（ら）は、ＲＴＫ演算をそのまま続けるよりも、ＲＴＫ演算をリセットした方が、ＲＴＫ測位の精度をＦＬＯＡＴからＦＩＸに早く高めることができることを見出した。
【０１０５】
そこで、実施の形態３では、ＧＰＳ補正データサーバ３００において電波を受けるＧＰＳ衛星４００が切り変わった場合でも、低下するＲＴＫ測位の精度を早く高めることができるＧＰＳ補正データ配信システム１の構成を説明する。具体的には、ＧＰＳ補正データサーバ３００において電波を受けるＧＰＳ衛星４００が切り変わったときに、ＧＰＳ補正データ配信装置１００がＲＴＫ端末装置２００に通知し、ＲＴＫ端末装置２００はその通知に応じて直ちにＲＴＫ演算をやり直す。
【０１０６】
実施の形態３にかかるＧＰＳ補正データ配信装置１００の構成は、図２を参照して説明した実施の形態１のものと基本的に同様であるが、補正データ生成部１４４の機能が前述のものと異なる。
【０１０７】
ここで、ＧＰＳ補正データサーバ３００において電波を受けるＧＰＳ衛星４００が切り替わると、その旨の情報が基準点（ＲＲＳ）データに含まれる。
【０１０８】
ＧＰＳ補正データ配信装置１００における補正データ生成部１４４は、基準点（ＲＲＳ）データにおけるその情報に応じて、例えばＧＰＳ補正データとしてのＲＴＣＭ１００６データに含まれる基準局情報の項目を用いてＲＴＫ端末装置２００に通知する。
【０１０９】
図１１は、実施の形態３にかかるＲＴＫ端末装置２００の構成を示す図である。図１１に示す実施の形態３のＲＴＫ端末装置２００は、図３に示す実施の形態１のＲＴＫ端末装置２００と比較して、さらにリセット受信部２４８を備える。
【０１１０】
リセット受信部２４８は、ＧＰＳ補正データ配信装置１００から通信部２２０を介してＧＰＳ補正データとしてのＲＴＣＭ１００６データを受信する。そして、リセット受信部２４８は、受信したデータに含まれる基準局情報の項目がＧＰＳ補正データ配信装置１００からのＧＰＳ補正データが変化したことを示しているか否かを判断し、この項目がＧＰＳ補正データ配信装置１００からのＧＰＳ補正データが変化したことを示しているときに、第１及び第２のＲＴＫ演算部２４５、２４６にリセット信号を送信する。第１及び第２のＲＴＫ演算部２４５、２４６は、リセット受信部２４８からのリセット信号に応じてＲＴＫ演算を直ちにリセットし、やり直す。
【０１１１】
本実施の形態３のＧＰＳ補正データ配信装置１００及びＲＴＫ端末装置２００によれば、ＧＰＳ補正データサーバ３００において電波を受けるＧＰＳ衛星４００が切り変わったときにＲＴＫ測位の精度が低下する場合に、ＲＴＫ測位の高精度への回復を早めることができる。
【０１１２】
（他の実施の形態）
以上のように、本出願において開示する技術の例示として、実施の形態１〜３を説明した。しかしながら、本開示における技術は、これに限定されず、適宜、変更、置き換え、付加、省略などを行った実施の形態にも適用可能である。また、上記実施の形態１〜３で説明した各構成要素を組み合わせて、新たな実施の形態とすることも可能である。そこで、以下、他の実施の形態を例示する。
【０１１３】
（１）実施の形態１〜３では、ＧＮＳＳを利用したＧＮＳＳ補正データ配信装置及びＲＴＫ端末装置の一例としてＧＰＳを利用したＧＰＳ補正データ配信装置及びＲＴＫ端末装置を説明したが、ＧＮＳＳ補正データ配信装置及びＲＴＫ端末装置はこれに限定されない。ＧＮＳＳ補正データ配信装置及びＲＴＫ端末装置は、ＧＬＯＮＡＳＳを利用してもよいし、ＧＰＳ及びＧＬＯＮＡＳＳの両方を利用してもよい。例えば、ＲＴＫ測位では、ＧＮＳＳ補正データ配信装置及びＲＴＫ端末装置はＧＰＳ及びＧＬＯＮＡＳＳの両方を利用することがある。本明細書では、便宜上、ＧＰＳを利用したＧＰＳ補正データ配信装置及びＲＴＫ端末装置を説明したが、ＧＰＳ補正データ配信装置及びＲＴＫ端末装置はＧＰＳに加えてＧＬＯＮＡＳＳをも利用してもよい。また、ＧＮＳＳ補正データ配信装置及びＲＴＫ端末装置は、ＧＰＳ及びＧＬＯＮＡＳＳに加えてＱＺＳＳ（Ｑｕａｓｉ−Ｚｅｎｉｔｈ  Ｓａｔｅｌｌｉｔｅｓ  Ｓｙｓｔｅｍ）等のＧＮＳＳ衛星をも利用してもよい。
【０１１４】
（２）実施の形態１の思想に、実施の形態２の思想を組み合わせてもよい。具体的には、実施の形態１において、第１のＧＰＳ補正データとして複数のＧＰＳ補正データをＧＰＳ補正データ配信装置１００からＲＴＫ端末装置２００に配信し、第２のＧＰＳ補正データとして複数のＧＰＳ補正データをＧＰＳ補正データ配信装置１００からＲＴＫ端末装置２００に配信してもよい。
【０１１５】
（３）また、実施の形態１では、ＲＴＫ端末装置２００によるＲＴＫ測位の精度の判定をＧＰＳ補正データ配信装置１００において行ったが、この判定をＲＴＫ端末装置２００において同様に行い、判定結果をＧＰＳ補正データ配信装置１００に通知してもよい。判定結果の通知方法としては、例えば、ＧＰＳ補正データ配信要求としてのＮＭＥＡデータに含まれる使用中の基準点（ＲＲＳ）に関する情報の項目（例えば、ＧＰＧＧＡデータでは「差動基準地点ＩＤ」の項目）を用いることが考えられる。例えば、ＧＰＧＧＡデータの差動基準地点ＩＤには使用中の基準点のＩＤ「０００１」〜「１０２３」を設定する。そして、ＲＴＫ測位の精度の低下を通知するときには、ＧＰＧＧＡデータの差動基準地点ＩＤを「００００」に設定する。これにより、ＲＴＫ端末装置２００は、ＧＰＳ補正データ配信装置１００にＲＴＫ測位の精度の低下を通知し、新たなＧＰＳ補正データの配信をさせることができる。
【０１１６】
（４）また、実施の形態１では、第２のＧＰＳ補正データの配信開始後、第１のＧＰＳ補正データの配信を終了するタイミングをＧＰＳ補正データ配信装置１００において判断した。しかし、このタイミングをＲＴＫ端末装置２００が制御してもよい。例えば、ＲＴＫ端末装置２００は、ＲＴＫ出力制御部２４７が、出力する測位結果を第１のＲＴＫ演算の解から第２のＲＴＫ演算の解に切り換えるタイミングに、ＧＰＳ補正データ配信装置１００に第１のＧＰＳ補正データの配信を終了させるように通知してもよい。この通知方法としては、例えば、上記したように、ＧＰＳ補正データ配信要求としてのＮＭＥＡデータに含まれる使用中の基準点（ＲＲＳ）に関する情報の項目（例えば、ＧＰＧＧＡデータでは「差動基準地点ＩＤ」の項目）を用いることが考えられる。例えば、第１のＧＰＳ補正データの配信を終了させるときには、ＧＰＧＧＡデータの差動基準地点ＩＤを「００００」に設定する。これにより、ＲＴＫ端末装置２００は、ＧＰＳ補正データ配信装置１００に第１のＧＰＳ補正データの配信を終了させることができる。
【０１１７】
（５）実施の形態１では、ＧＰＳ補正データ配信装置１００における配点位置管理部１４３は、新たに追加する第２のＧＰＳ補正データの配点位置として、ＲＴＫ端末装置２００の現在位置を設定した。しかし、本開示はこれに限定されず、ＧＰＳ補正データ配信装置１００における配点位置管理部１４３は、ＲＴＫ端末装置２００の移動方向に基づいて、新たに追加する第２のＧＰＳ補正データの配点位置を設定してもよい。
【０１１８】
図１２は、他の実施の形態にかかるＧＰＳ補正データ配信装置１００の構成を示す図である。図１２に示す他の実施の形態のＧＰＳ補正データ配信装置１００は、図２に示す実施の形態１のＧＰＳ補正データ配信装置１００と比較して、さらに移動方向算定部１４７を備える。移動方向算定部１４７は、ＲＴＫ端末装置２００から所定の時間間隔で受信するＮＭＥＡデータを記憶部１３０に蓄積しておき、これらのＮＭＥＡデータに含まれる位置情報から移動方向を解析する。そして、配点位置管理部１４３は、移動方向算定部１４７で解析された移動方向に基づいて、新たに追加する第２のＧＰＳ補正データの配点位置を設定する。
【０１１９】
図１３は、移動方向算定部１４７による移動方向の算定の一例を説明するための図である。図１３には、現在受信しているＮＭＥＡデータにおけるＲＴＫ端末装置２００の位置ｔと、前回受信したＮＭＥＡデータにおけるＲＴＫ端末装置２００の位置ｔ−１とが示されている。図１３に示すように、移動方向算定部１４７は、位置ｔ−１と位置ｔとから移動方向を求め、配点位置管理部１４３は、移動方向算定部１４７で解析された移動方向に延びる直線上の位置Ｂを、新たに追加する第２のＧＰＳ補正データの配点位置として設定する。このように、ＲＴＫ端末装置２００の移動方向を求め、この方向の先の位置Ｂを新たに追加する第２のＧＰＳ補正データの配点位置とすることで、より長い時間同一地点のＧＰＳ補正データでＲＴＫ演算を行うことができる。
【０１２０】
なお、移動方向算定部１４７は、ＲＭＣデータやＶＴＧデータ等のＮＭＥＡデータに含まれる移動方向の情報から移動方向を検知してもよい。また、ＲＴＫ端末装置２００の移動方向の算定は、ＲＴＫ端末装置２００側で行ってもよい。例えば、予めユーザの移動計画がＲＴＫ端末装置２００に設定されている場合、ＲＴＫ端末装置２００は、設定された移動計画に基づいて、適切なタイミングでＧＰＳ補正データの切替え指示をＧＰＳ補正データ配信装置１００に通知し、ＧＰＳ補正データ配信装置１００から新たな第２のＧＰＳ補正データを受信してもよい。これにより、ＲＴＫ測位の精度がＦＩＸ状態に維持される時間をより長く保持することが可能となる。
【０１２１】
（６）また、実施の形態２では、ＧＰＳ補正データ配信装置１００における配点位置管理部１４３は、同一タイミングにおいて、ＲＴＫ端末装置２００の現在位置、及びその周辺位置を複数の配点位置として設定した。この実施の形態２においても、配点位置管理部１４３は、上述した移動方向算定部１４７からの移動方向に基づいて、複数の配点位置を設定してもよい。
【０１２２】
（７）実施の形態１〜３では、ＧＰＳ補正データ配信装置１００は、ＧＰＳ補正データサーバ３００から複数の電子基準点（ＲＲＳ）データを受信して、これらの電子基準点（ＲＲＳ）データに基づいてＲＴＫ端末装置２００の位置に対応したＧＰＳ補正データ（ＶＲＳ）を生成して配信した。本開示はこれに限定されず、ＧＰＳ補正データサーバ３００において、複数の電子基準点（ＲＲＳ）データに基づいてＲＴＫ端末装置２００の位置に対応したＧＰＳ補正データ（ＶＲＳ）を生成し、ＧＰＳ補正データ配信装置１００は、ＧＰＳ補正データサーバ３００からＧＰＳ補正データ（ＶＲＳ）を受信して、このＧＰＳ補正データ（ＶＲＳ）をそのままＲＴＫ端末装置２００に配信してもよい。例えば、ＧＰＳ補正データ配信装置１００において、予め予想される位置に対応するＧＰＳ補正データ（ＶＲＳ）をＧＰＳ補正データサーバ３００から取得してデータベースとして記憶しておき、このデータベースに基づいて、ＲＴＫ端末装置２００からの要求位置に最も近いＧＰＳ補正データ（ＶＲＳ）をＲＴＫ端末装置２００に配信することが考えられる。
【０１２３】
（８）実施の形態２では、ＲＴＫ端末装置２００は、２つのＲＴＫ演算部、２つのＲＴＫ受信部を備えたが、複数のＲＴＫ演算部、複数のＲＴＫ受信部を備えてもよい。
【０１２４】
（９）衛星から観測される疑似距離の観測誤差を補正する方式は上記で説明したＶＲＳを用いる方式の他にも存在し、代表的なものとしてはＦＫＰと呼ばれる面補正方式が存在する。本開示の技術においては、補正データ配信装置から配信する、ないしはＲＴＫ端末装置で使用するＧＮＳＳ補正データとして、ＦＫＰ方式の面補正パラメータ等を利用してもよい。
【０１２５】
以上のように、本開示における技術の例示として、実施の形態を説明した。そのために、添付図面および詳細な説明を提供した。
【０１２６】
したがって、添付図面および詳細な説明に記載された構成要素の中には、課題解決のために必須な構成要素だけでなく、上記技術を例示するために、課題解決のためには必須でない構成要素も含まれ得る。そのため、それらの必須ではない構成要素が添付図面や詳細な説明に記載されていることをもって、直ちに、それらの必須ではない構成要素が必須であるとの認定をするべきではない。
【０１２７】
また、上述の実施の形態は、本開示における技術を例示するためのものであるから、特許請求の範囲またはその均等の範囲において種々の変更、置き換え、付加、省略などを行うことができる。
【産業上の利用可能性】
【０１２８】
本開示は、ＧＮＳＳを利用したＲＴＫ測位を行うＲＴＫ端末装置にＧＮＳＳ補正データを配信するＧＮＳＳ補正データ配信装置、及びＲＴＫ端末装置に適用可能である。
【符号の説明】
【０１２９】
１  ＧＰＳ補正データ配信システム
１００  ＧＰＳ補正データ配信装置
１１０  基準点情報受信部
１２０  通信部
１３０  記憶部
１４１  認証部
１４２  受信データ解析部
１４３  配点位置管理部
１４４  補正データ生成部
１４５  補正データ取得管理部
１４６  送信データ生成部
１４７  移動方向算定部
２００  ＲＴＫ端末装置
２１０  ＧＰＳモジュール
２２０  通信部
２３０  記憶部
２４１  認証部
２４２  補正データ選択部
２４３  第１の補正データ受信部
２４４  第２の補正データ受信部
２４５  第１のＲＴＫ演算部
２４６  第２のＲＴＫ演算部
２４７  ＲＴＫ出力制御部
２４８  リセット受信部
３００  ＧＰＳ補正データサーバ
４００  ＧＰＳ衛星
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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