(57)【要約】      （修正有）【課題】移動体が自律移動する環境において周囲に居合わせる人々が、当該移動体の移動方向を一目で認識できる技術を提供する。【解決手段】自律移動する移動体は、移動体の鉛直軸に対して放射方向へ発光する発光装置１２５と、移動体の移動方向を取得する取得部と、取得部が取得した移動方向を基準として、放射方向のそれぞれの向きに予め対応付けられた発光色で発光装置を発光させる発光制御部とを備え、発光装置は、放射方向のうちの任意の１８０度の範囲で、少なくとも一つの発光色を発光可能なように設置されている。【選択図】図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自律移動する移動体であって、
前記移動体の鉛直軸に対して放射方向へ発光する発光装置と、
前記移動体の移動方向を取得する取得部と、
前記取得部が取得した前記移動方向を基準として、前記放射方向のそれぞれの向きに予め対応付けられた発光色で前記発光装置を発光させる発光制御部と
を備え、
前記発光装置は、前記放射方向のうちの任意の１８０度の範囲で、少なくとも一つの前記発光色を発光可能なように設置されている移動体。
【請求項２】
前記発光装置は、複数の発光部を有し、
前記複数の発光部のそれぞれは、前記移動体の外周部に設置されている請求項１に記載の移動体。
【請求項３】
前記発光装置は、発光部と、前記発光部からの光を前記放射方向へ順次向ける駆動装置とを含む請求項１に記載の移動体。
【請求項４】
前記発光色は、少なくとも、前記移動方向に対応付けられた第１指定色、前記移動方向とは逆向きの第２指定色、前記移動方向に対して右側方向に対応付けられた第３指定色、および前記移動方向に対して左側方向に対応付けられた第４指定色を含む請求項１から３のいずれか１項に記載の移動体。
【請求項５】
前記取得部は、前記移動体の移動速度を併せて取得し、
前記発光制御部は、前記取得部が取得した前記移動速度に基づいて前記発光色の彩度および明度の少なくともいずれかを変化させる請求項１から４のいずれか１項に記載の移動体。
【請求項６】
前記発光制御部は、前記移動体が静止している場合には、前記移動体の姿勢を基準として、前記発光色で前記発光装置を発光させる請求項１から５のいずれか１項に記載の移動体。
【請求項７】
前記発光装置は、第１発光装置と第２発光装置を含み、
前記発光制御部は、前記移動体が移動している場合には、前記取得部が取得した前記移動方向を基準として、前記放射方向のそれぞれの向きに予め対応付けられた発光色で前記第１発光装置を発光させ、前記移動体が静止している場合には、前記移動体の姿勢を基準として、前記発光色で前記第２発光装置を発光させる請求項１から５のいずれか１項に記載の移動体。
【請求項８】
前記発光制御部は、前記第１発光装置の発光と前記第２発光装置の発光を切り替える場合には、切り替え時点において共に発光する期間を設定する請求項７に記載の移動体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自律的に移動する移動体に関する。
【背景技術】
【０００２】
移動する方向を周囲の人々に認識させる表示機能を備えた移動ロボットが知られている。このような移動ロボットは、例えば、進行方向のＬＥＤランプが点灯したり、進行方向へ向かってＬＥＤランプの明滅が変化したりする表示装置を備える（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１１−２０４１４５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
移動体が移動するときに進行方向のＬＥＤが点灯するだけでは、周囲に居合わせる人々は、その立ち位置によっては点灯しているＬＥＤを視認することができず、移動体がどの方向へ移動するのか判断できない。進行方向へ向かってＬＥＤが明滅する場合も、その流れが集まる進行方向のＬＥＤが視認できなければ、やはり移動体がどの方向へ移動するのか判断できない。
【０００５】
本発明は、このような問題を解決するためになされたものであり、移動体が自律移動する環境において周囲に居合わせる人々が、当該移動体の移動方向を一目で認識できる技術を提供するものである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の具体的態様における自律移動する移動体は、移動体の鉛直軸に対して放射方向へ発光する発光装置と、移動体の移動方向を取得する取得部と、取得部が取得した移動方向を基準として、放射方向のそれぞれの向きに予め対応付けられた発光色で発光装置を発光させる発光制御部とを備え、発光装置は、放射方向のうちの任意の１８０度の範囲で、少なくとも一つの発光色を発光可能なように設置されている。このように発光装置が設置され、当該発光装置が移動体の移動方向に対して定められた発光色で発光すれば、移動体が移動する移動平面上に居合わせる人々（以下、「周囲の観察者」と呼ぶ）は、少なくとも一つの発光色を確認できるので、その立ち位置に関わらず移動体の移動方向を認識することができる。
【０００７】
また、上記の発光装置は、複数の発光部を有し、複数の発光部のそれぞれは、移動体の外周部に設置されていると良い。このように設置されていれば、簡易な発光装置で上記の発光制御を実行できる。あるいは、発光装置は、発光部と、発光部からの光を放射方向へ順次向ける駆動装置とを含むように構成しても良い。このような構成であっても、少ない発光部で上記の発光制御を実行できる。
【０００８】
また、発光色は、少なくとも、移動方向に対応付けられた第１指定色、移動方向とは逆向きの第２指定色、移動方向に対して右側方向に対応付けられた第３指定色、および移動方向に対して左側方向に対応付けられた第４指定色を含むと良い。周囲の観察者の視界と移動体の相対的な関係を考慮すると、少なくともこれら４色のいずれかを視認できるようにすることで、観察者に少なくともおよその移動方向を認識させることができる。
【０００９】
また、上記の取得部は、移動体の移動速度を併せて取得し、発光制御部は、取得部が取得した移動速度に基づいて発光色の彩度および明度の少なくともいずれかを変化させるように構成しても良い。このように構成すれば、周囲の観察者は、移動体の移動方向に限らず、移動速度も認識することができる。
【００１０】
また、発光制御部は、移動体が静止している場合には、移動体の姿勢を基準として、発光色で発光装置を発光させても良い。周囲の観察者は、移動体を視認すれば止まっていること自体は容易に確認できる。そこで、静止しているときには、例えば擬似的な頭部の向きやアームの取り付け位置などによって印象づけられる当該移動体の正面向きの姿勢に対応付けて、移動方向に対応付けた発光色と同様に、発光装置を発光させる。このように静止時も発光装置を発光させると、周囲の観察者は、移動体の正面向きと移動方向を共に概念として「前方」と認識するので、視認している発光色が移動体の移動方向に対してどの方向を示しているのか、直感的に理解しやすくなる。
【００１１】
また、上記の移動体において、発光装置は、第１発光装置と第２発光装置を含み、発光制御部は、移動体が移動している場合には、取得部が取得した移動方向を基準として、放射方向のそれぞれの向きに予め対応付けられた発光色で第１発光装置を発光させ、移動体が静止している場合には、移動体の姿勢を基準として、当該発光色で第２発光装置を発光させるようにしても良い。このように、２つの発光装置のそれぞれを、移動方向を示すものと移動体の姿勢を示すものとして用いれば、周囲の観察者は、今視認している発光色が移動方向を表すものか、移動体の姿勢を表すものであるかを、容易に判断することができる。
【００１２】
このとき、発光制御部は、第１発光装置の発光と第２発光装置の発光を切り替える場合には、切り替え時点において共に発光する期間を設定しても良い。このように発光制御を実行することにより、周囲の観察者は、動いている移動体が停止するのか、止まっている移動体が動き始めるのかを認識することができる。
【発明の効果】
【００１３】
本発明により、移動体が自律移動する環境において周囲の観察者が、当該移動体の移動方向を一目で認識できる技術を提供することができる。  
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本実施形態の第１実施例にかかる移動ロボットの外観斜視図である。
【図２】移動ロボットの制御ブロック図である。
【図３】発光ユニットの配置と機能を説明する概念図である。
【図４】移動方向に対する発光色の定義を示す図である。
【図５】移動ロボットが移動する様子を説明する図である。
【図６】本実施形態の第２実施例にかかる移動ロボットの外観斜視図である。
【図７】本実施形態の第３実施例にかかる移動ロボットの外観斜視図である。
【図８】本実施形態の第４実施例にかかる移動ロボットの外観斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、発明の実施の形態を通じて本発明を説明するが、特許請求の範囲に係る発明を以下の実施形態に限定するものではない。また、実施形態で説明する構成の全てが課題を解決するための手段として必須であるとは限らない。
【００１６】
図１は、本実施形態の第１実施例にかかる移動ロボット１００の外観斜視図である。移動ロボット１００は、移動体の一例である。移動ロボット１００は、大きく分けて台車部１１０と本体部１２０によって構成される。
【００１７】
台車部１１０は、円筒形状の筐体内に、それぞれが走行面に接地する２つの駆動輪１１１と１つのキャスター１１２とを支持している。２つの駆動輪１１１は、互いに回転軸芯が一致するように配設されている。それぞれの駆動輪１１１は、不図示のモータによって独立して回転駆動される。キャスター１１２は、従動輪であり、台車部１１０から鉛直方向に延びる旋回軸が車輪の回転軸から離れて車輪を軸支するように設けられており、台車部１１０の移動方向に倣うように追従する。
【００１８】
移動ロボット１００は、例えば、２つの駆動輪１１１が同じ方向に同じ回転速度で回転されれば直進し、逆方向に同じ回転速度で回転されれば台車部１１０の２つの駆動輪１１１の中央を通る鉛直軸周りに旋回する。すなわち、移動ロボット１００は、２つの駆動輪１１１の回転方向、回転速度がそれぞれ制御されることにより、任意の方向へ並進、旋回することができる。
【００１９】
本体部１２０は、主に、アーム１２１とハンド１２２によって構成される把持部、表示パネル１２３、および発光ユニット１２５を備える。アーム１２１とハンド１２２は、不図示のモータを介して駆動され、様々な物体を制御された姿勢で把持する。図は、搬送物の一例として容器を把持している様子を示す。本体部１２０は、不図示のモータの駆動力により、台車部１１０に対して鉛直軸周りに回転することができる。したがって、移動ロボット１００は、把持部が搬送物を把持して特定方向を向く姿勢を保ったまま任意の方向へ移動することができる。
【００２０】
表示パネル１２３は、例えば液晶パネルであり、キャラクターの顔を表示したり、移動ロボット１００に関する情報を提示したりする。表示パネル１２３にキャラクターの顔を表示すれば、表示パネル１２３が擬似的な顔部であるかの印象を周囲の観察者に与える。また、表示パネル１２３は、表示面にタッチパネルを有し、ユーザからの指示入力を受け付けることができる。
【００２１】
発光ユニット１２５は、複数の発光部を有する発光装置であり、発光部のそれぞれが鉛直軸に対して放射方向へ発光するように、本体部１２０の上部の円環状の外周部に設置されている。具体的な構成については後述する。また、本体部１２０には、コントロールユニット１９０が設けられている。コントロールユニット１９０は、後述の制御部とメモリ等を含む。なお、以降の説明においては、図示するように、移動ロボット１００が移動する方向をｘ軸（前進方向をプラス）、移動平面に対する鉛直軸方向をｚ軸（上方向をプラス）、ｘ軸とｚ軸に直交する方向をｙ軸と定める。
【００２２】
図２は、移動ロボット１００の制御ブロック図である。制御部２００は、例えばＣＰＵであり、本体部１２０のコントロールユニット１９０に格納されている。台車駆動ユニット２１０は、駆動輪１１１を駆動するための駆動回路やモータを含む。制御部２００は、台車駆動ユニット２１０へ駆動信号を送ることにより、駆動輪１１１の回転制御を実行する。また、制御部２００は、台車駆動ユニット２１０からエンコーダ等のフィードバック信号を受け取って、台車の移動方向を把握する。
【００２３】
上体駆動ユニット２２０は、アーム１２１およびハンド１２２を含む把持部と本体部１２０を駆動するための駆動回路やモータを含む。制御部２００は、上体駆動ユニット２２０へ駆動信号を送ることにより、把持制御や、本体部１２０の回転制御を実行する。また、制御部２００は、上体駆動ユニット２２０からエンコーダ等のフィードバック信号を受け取って、把持部の状態や本体部１２０の向きを把握する。
【００２４】
センサユニット２３０は、移動中に障害物を検出したり搬送対象物を認識したりする各種センサを含み、台車部１１０および本体部１２０に分散して配置されている。制御部２００は、センサユニット２３０に制御信号を送ることにより、各種センサを駆動してその出力信号を取得する。
【００２５】
メモリ２４０は、不揮発性の記憶媒体であり、例えばソリッドステートドライブが用いられる。メモリ２４０は、移動ロボット１００を制御するための制御プログラムの他にも、制御に用いられる様々なパラメータ値、関数、ルックアップテーブル等を記憶している。メモリ２４０は、移動ロボット１００が自律走行する環境を表現する環境地図を格納していても良い。
【００２６】
通信ＩＦ２５０は、制御部２００の制御に従って外部機器や他の自律移動ロボットと各種情報や制御信号を送受信するための通信インタフェースである。通信ＩＦ２５０は、例えば無線ＬＡＮユニットである。自律移動するために、外部機器で予め作成された環境地図を受信しても良い。また、自律移動するための制御信号を、サーバから受け取っても良い。ユーザＩＦ２６０は、表示パネル１２３や、例えば合成音声を発話するスピーカなどであり、制御部２００の制御に従ってユーザに情報を提供したり、ユーザの指示を受け付けたりするためのユーザインタフェースである。制御部２００は、自律移動する経路を、ユーザＩＦ２６０を介してユーザから受け取っても良い。発光ユニット１２５は、上述のように複数の発光部を有し、後述する発光制御部２０２からの制御信号を受けて、消灯したり、特定の発光色で発光したりする。
【００２７】
制御部２００は、制御に関わる様々な演算を実行する機能演算部としての役割も担う。方向取得部２０１は、環境地図に基づいて演算した移動方向や、ユーザによって指示された移動方向、あるいは台車駆動ユニット２１０から受け取ったフィードバック信号を確認して、現在の移動ロボット１００の移動方向を取得、確認する。また、上体駆動ユニット２２０から受け取ったフィードバック信号から、現在の本体部１２０の向きを併せて取得、確認する。発光制御部２０２は、後に詳述するが、方向取得部２０１から受け取った移動ロボット１００の移動方向や本体部１２０の向きの情報に基づいて、発光ユニット１２５の発光部を消灯させたり特定の発光色で発光させたりする制御信号を、発光ユニット１２５へ送信する。
【００２８】
図３は、発光ユニット１２５の配置と機能を説明する概念図である。具体的には、移動ロボット１００を上方から観察した様子を示し、特に、発光ユニット１２５のそれぞれの発光部の配置がわかるように模式化して示している。
【００２９】
発光ユニット１２５は、第１発光部１２５ａから第１２発光部１２５ｌまでの１２個の発光部を有し、それぞれの発光部は、本体部１２０の上部の円環外周部に沿って配置されている。上述のように、本体部１２０は、台車部１１０に対して鉛直軸周りに回転可能であるが、ここで本体部１２０の座標系として鉛直軸をｚ’軸（ｚ軸と同軸）、ｚ’軸に直交し表示パネル１２３が向く方向をｘ’軸方向、ｚ’軸およびｘ’軸に直交する方向をｙ’軸と定める。１２個の発光部は、ｚ’軸に対して放射方向へ向け、互いに等間隔に配置されている。例えば、正面を向く第１発光部１２５ａに対して、第４発光部１２５ｄは時計回りに９０度の方向を向いており、第７発光部１２５ｇは反対方向を向いており、第１０発光部１２５ｊは反時計回りに９０度の方向を向いている。それぞれの発光部から発光された光は、図示するようにそれぞれの矢印方向へ指向性を有して拡散する。
【００３０】
それぞれの発光部は、後述する少なくとも１２色を切り替えて発光することができる。各発光部は、例えばＲＧＢの三色ＬＥＤで構成され、それぞれのＬＥＤの輝度割合を調整することにより特定の発光色を実現する。発光するか消灯するか、発光する場合は何色で発光するかは、発光制御部２０２から送られてくる制御信号に従う。発光制御部２０２は、移動ロボット１００の移動時に、その移動方向（すなわち台車部１１０の移動方向）を基準として、放射方向のそれぞれの向きに対応付けられた発光色でそれぞれの発光部を発光させる。
【００３１】
図４は、移動ロボット１００の移動方向に対する発光色の定義を示す図である。発光色は、円環状に定義されており、移動方向を前方として、時計回りに１２色が割り当てられている。具体的には、図示するように、前方を青緑として時計回りに、緑青、青、青紫、紫、赤紫、赤、赤橙、黄橙、黄、黄緑、緑の順に、色相環の順序に対応して割り当てられている。このとき、前方に対して、青紫が右側方に位置し、赤が後方に位置し、黄が左側方に位置する。
【００３２】
発光制御部２０２は、この定義に従って発光ユニット１２５のそれぞれの発光部に対応する発光色を決定し、発光させる。例えば、移動ロボット１００の移動方向（すなわちｘ軸プラスの方向）が、ｘ’軸プラス方向に対して時計回りに２０°の方向である場合には、１５°から４５°の範囲に配置されている第２発光部１２５ｂを青緑に発光させる。そして、隣接する第３発光部１２５ｃ（４５°から７５°の範囲に配置されている）を緑青、またその隣の第４発光部１２５ｄ（７５°から１０５°の範囲に配置されている）を青…と発光させ、第２発光部１２５ｂと反時計回りに隣接する第１発光部１２５ａ（３４５°から３６０°、０°から１５°の範囲に配置されている）を緑に発光させる。
【００３３】
図４に示す発光色の定義を移動ロボット１００と共存し得る人々が認知していれば、それらの人々は、近くを移動する移動ロボット１００からの発光色を視認することにより、その移動方向を直ちに認識することができる。例えば、薄暗い環境下で移動ロボット１００が移動する場合であっても、近くに居合わせる人は、移動ロボット１００が近づいて来たり遠ざかって行ったりする移動動作を、その発光色を視認するだけでも認識することができる。また、発光ユニット１２５の発光部は、本体部１２０の円環外周部に等間隔で複数配置されているので、近くに居合わせる人は、その立ち位置に関わらず、移動ロボット１００の移動方向を認識することができる。すなわち、立ち位置によって視認する発光色は異なるが、視認した発光色が移動方向に対してどの方向に定義づけられているかを認知していれば、移動ロボット１００の移動方向を直ちに認識することができる。また、それぞれの発光部は、三色ＬＥＤなどの簡易なユニットで構成できるので、このような発光制御を、容易かつ安価に実現することができる。
【００３４】
更に具体的に動作の様子を説明する。図５は、移動ロボット１００が移動する様子を説明する図である。具体的には、点線に沿って移動する移動ロボット１００の状態のうち、転換点Ｐ１へ向かうまでのある時点における状態１の様子と、転換点Ｐ１で方向転換をしてから転換点Ｐ２へ向かうまでのある時点における状態２の様子と、転換点Ｐ２で方向転換をしてから目的地Ｐ３へ向かうまでのある時点における状態３の様子を表している。また、移動ロボット１００を観察する観察者は、図示するように、状態１の移動ロボット１００の移動方向に対して右側方の少し離れた位置に居合わせたとする。
【００３５】
状態１の移動ロボット１００は、台車部１１０の移動方向であるｘ軸プラス方向と、本体部１２０の正面方向であるｘ’軸プラス方向とが一致している。このとき、発光制御部２０２は、移動方向に対して前方に位置する第１発光部１２５ａを青緑に発光させ、第１発光部１２５ａを基準に図４で示す発光色の定義に従って各発光部を発光させている。
【００３６】
発光制御部２０２が各発光部をこのように発光させると、観察者は、状態１において、最も視認しやすい第４発光部１２５ｄが青紫で発光している様子を観察する。観察者は、「青紫」が移動方向に対して時計回りに９０°の方向を表すことを認知していれば、移動ロボット１００が観察者から見て右方向へ移動していることを一目で認識することができる。観察者は、「青紫」が表す方向を正確に認知していなくても、青系色が移動方向に対して右側方を表していることを認知していれば、移動ロボット１００が観察者から見ておよそ右方向へ移動していることを認識することができる。
【００３７】
移動ロボット１００は、搬送物や移動経路の状況等に応じて移動中における本体部１２０の姿勢を調整することができるが、ここでは搬送物の制約から本体部１２０の姿勢を維持する場合を想定する。移動ロボット１００は、転換点Ｐ１で、本体部１２０の姿勢を維持したまま台車部１１０の移動方向を転換点Ｐ２へ向けて移動を継続する。この間の移動ロボット１００は、台車部１１０の移動方向であるｘ軸プラス方向に対して、本体部１２０の正面方向であるｘ’軸プラス方向が反時計回りに３０°ずれている。したがって、発光制御部２０２は、転換点Ｐ１から転換点Ｐ２までの移動中は、移動方向に対して前方に位置する第２発光部１２５ｂを青緑に発光させ、第２発光部１２５ｂを基準に図４で示す発光色の定義に従って各発光部を発光させる。
【００３８】
発光制御部２０２が各発光部をこのように発光させると、観察者は、状態２において、最も視認しやすい第６発光部１２５ｆが紫で発光している様子を観察する。観察者は、「紫」が移動方向に対して時計回りに１２０°の方向を表すことを認知していれば、移動ロボット１００が視認方向に対して斜交する方向へ後退するように移動していることを一目で認識することができる。
【００３９】
移動ロボット１００は、転換点Ｐ２で、本体部１２０の姿勢を維持したまま台車部１１０の移動方向を目的地Ｐ３へ向けて移動を継続する。この間の移動ロボット１００は、台車部１１０の移動方向であるｘ軸プラス方向に対して、本体部１２０の正面方向であるｘ’軸プラス方向が反時計回りに９０°ずれている。したがって、発光制御部２０２は、転換点Ｐ２から目的地Ｐ３までの移動中は、移動方向に対して前方に位置する第４発光部１２５ｄを青緑に発光させ、第４発光部１２５ｄを基準に図４で示す発光色の定義に従って各発光部を発光させる。
【００４０】
発光制御部２０２が各発光部をこのように発光させると、観察者は、状態３において、最も視認しやすい第９発光部１２５ｉが赤紫で発光している様子を観察する。観察者は、「赤紫」が移動方向に対して時計回りに１５０°の方向を表すことを認知していれば、移動ロボット１００が視認方向に対して斜交する方向へ後退するように移動していることを一目で認識することができる。もし、転換点Ｐ２から目的地Ｐ３まで移動する様子を継続的に観察していたなら、観察者は、第６発光部１２５ｆが青、第７発光部１２５ｇが青紫、第８発光部１２５ｈが紫、第９発光部１２５ｉが赤紫と発光する様子を順次視認することになる。いずれの時点においても、観察者は、視認された発光色により、移動ロボット１００の移動方向を直ちに認識することができる。
【００４１】
自動車のようにその外形形状から進行方向を想定できる移動体と異なり、上体部の姿勢が移動方向に対して変化したり、上体部の姿勢を変化させることなく全方向に移動できたりする移動体の場合は、観察者は、一般的にその移動方向を想像することが難しい。しかし、本実施形態における移動ロボット１００のように、上体部の姿勢に関わらず進行方向に対して定義された発光色で発光する発光ユニットを備えれば、周囲に居合わせる観察者は、その移動方向を直ちに認識することができる。
【００４２】
図５を用いて示した制御例では、移動中に本体部１２０の姿勢を変化させなかったが、移動中に本体部１２０の姿勢を変化させる場合には、発光制御部２０２は、台車部１１０の移動方向と本体部１２０の姿勢を逐次取得し判断して、各発光部の発光色を更新する。本体部１２０の姿勢を維持する場合でも、台車部１１０の移動が蛇行経路を進むような場合には、発光制御部２０２は、同様に、台車部１１０の移動方向と本体部１２０の姿勢を逐次取得し判断して、各発光部の発光色を更新する。
【００４３】
発光制御部２０２は、制御部２００が台車駆動ユニット２１０へ送信する駆動信号や、台車駆動ユニット２１０から制御部へ返されるフィードバック信号により、台車部１１０の移動速度を判断して、発光部の発光に移動速度情報を重畳させても良い。例えば、図４を用いて説明した移動方向に対する発光色の定義は色相環の配列順を利用したが、発光色の彩度および明度の少なくともいずれかの変化を移動速度情報の呈示に利用する。例えば、移動速度が早くなるに従って、連続的にあるいは段階的に、鮮やかにしたり、明るくしたりする。逆に、移動速度が遅くなるに従って、連続的にあるいは段階的に、くすませたり、暗くしたりする。このように発光色を調整することにより、観察者は、移動ロボット１００の移動方向のみならず、およその速度まで直ちに認識することができる。
【００４４】
また、発光ユニット１２５は、１２個の発光部を有したが、発光部の個数は１２に限らない。多く配置する場合には、色相の変化をより滑らかにすることができる。例えば、本体部１２０の円環状の外周部に沿って３６０°に亘るＬＣＤ等を設置しても良い。逆に少なく配置する場合には、移動方向と、移動方向とは逆向きの方向と、移動方向に対して右側方向と、移動方向に対して左側方向の、少なくとも４方向に対応して発光部を設置すると良い。この場合は、観察者の立ち位置に依らず４つの発光部の発光の少なくとも１つを視認できるように、多くの発光部を設置する場合に比べて広く拡散するように照射レンズを広角寄りに設定すると良い。この場合において、移動方向に対する発光色は、移動方向に対応付けられた第１指定色、移動方向とは逆向きの第２指定色、移動方向に対して右側方向に対応付けられた第３指定色、および移動方向に対して左側方向に対応付けられた第４指定色を含むように定義する。
【００４５】
このように、発光装置としての発光ユニット１２５は、移動ロボット１００が移動する移動平面上に居合わせる観察者がいずれの観察位置からも少なくとも一つの発光色を確認できるように、それぞれの発光部が移動ロボット１００に設置されていれば良い。換言すると、発光ユニット１２５は、放射方向のうちの任意の１８０度の範囲で、少なくとも一つの発光部が移動方向に応じた発光色を発光可能なように設置されていると良い。外周部に沿って、隣り合ういずれの発光部同士もｚ’軸を中心とする中心角が１８０度以内となる間隔で配置されていれば、観察者はいずれの立ち位置からも少なくとも一つの発光色を確認することができる。
【００４６】
次に、発光ユニット１２５の構成の異なるいくつかの実施例について説明する。いずれの実施例も、第１実施例にかかる移動ロボット１００と全体構成や発光色の定義などは基本的に共通するので、特に差異の部分について説明する。同様の構成については、図に同符番を付して、その説明を省略する。
【００４７】
図６は、本実施形態の第２実施例にかかる移動ロボット１０１の外観斜視図である。移動ロボット１０１は、複数の発光部から成る発光ユニット１２５に代えて、回転式発光ユニット１２６を備える。回転式発光ユニット１２６は、表示パネル１２３が取り付けられた頭部の頭頂部に設置されている。
【００４８】
回転式発光ユニット１２６は、発光色を調整できる発光部１２６ａと、本体部１２０に対してｚ’軸周りに回転するための不図示の駆動装置とを含む。発光制御部２０２は、当該駆動装置を駆動して、発光部１２６ａが発する光を放射方向へ順次向ける。また、発光制御部２０２は、図４で示す移動方向に対する発光色の定義に従って、発光部１２６ａの発光色を決定する。例えば、発光部１２６ａを移動方向に向ける時には青緑に発光させ、右側方に向ける時には青紫に発光させる。このように、台車部１１０の移動方向に合わせて発光部１２６ａの回転と発光色の変化を連動させることによっても、周囲に居合わせる観察者は、移動ロボット１０１の移動方向を直ちに認識することができる。
【００４９】
図７は、本実施形態の第３実施例にかかる移動ロボット１０２の外観斜視図である。移動ロボット１０１は、第１実施例に係る移動ロボット１００に対して、更に補助発光ユニット１２７を備える構成である。補助発光ユニット１２７は、本体部１２０の下部の円環状の外周部に設置されており、発光ユニット１２５と同様の構成を有する。発光制御部２０２は、発光ユニット１２５と共に補助発光ユニット１２７の発光制御も担う。
【００５０】
発光制御部２０２は、台車部１１０が移動をしていない時、すなわち移動ロボット１０２が静止している時に補助発光ユニット１２７を発光させる。具体的には、本体部１２０の姿勢を基準とし、図４で示す移動方向に対する発光色の定義に準じて補助発光ユニット１２７を発光させる。より具体的には、発光制御部２０２は、ｘ’軸プラス方向に位置する第１発光部１２７ａを青緑に発光させる。そして、残りの発光部もそれぞれ対応する発光色で発光させる。発光制御部２０２は、移動ロボット１０２が静止している時には、発光ユニット１２５を発光させない。逆に、発光制御部２０２は、移動ロボット１０２が移動している時には、補助発光ユニット１２７を発光させない。
【００５１】
なお、移動ロボット１０２においては、補助発光ユニット１２７は本体部１２０に設置されているので、本体部１２０のｚ’軸周りの姿勢と補助発光ユニット１２７のそれぞれの発光部の相対的な位置関係は不変である。したがって、それぞれの発光部は、発光時には常に同一の発光色で発光する。しかし、本体部１２０のｚ’軸周りの姿勢とそれぞれの発光部の相対的な位置関係が変化するように補助発光ユニット１２７が設置されている場合には、発光制御部２０２は、その相対的な変化に応じてそれぞれの発光部の発光色を決定し、発光させる。
【００５２】
このように補助発光ユニット１２７を発光させると、周囲の観察者は、擬似的な頭部の向きやアームの取り付け位置などによって印象づけられる移動ロボット１０２の正面向きの姿勢に対して色相環の発光色を認知する。すると、移動ロボット１０２の移動時には、「移動方向」を「正面向き」と共通する「前方」の概念で捉えることになり、視認している発光色が移動体の移動方向に対してどの方向を示しているのか、直感的に理解しやすくなる。すなわち、観察者は、移動している時も、静止している時も、移動ロボット１０２を観察するうちに、図４に示す発光色の定義をあまり意識することなく認知するようになる。
【００５３】
発光制御部２０２は、静止状態から移動を開始する時に、また移動を終了して静止状態になる時に、発光ユニット１２５と補助発光ユニット１２７の発光を切り替える場合には、切り替え時点において共に発光する期間を設けても良い。このような発光制御を行えば、周囲の観察者は、動いている移動ロボット１０２が停止するのか、止まっている移動ロボット１０２が動き始めるのかを容易に認識することができる。
【００５４】
なお、移動ロボット１０２では、発光ユニット１２５と補助発光ユニット１２７の２つの発光装置を備えたが、第１実施例に係る移動ロボット１００において、単一の発光ユニット１２５で、静止時における姿勢方向に基づく発光制御も行っても良い。単一の発光ユニットで移動時の移動方向と静止時の正面向きを表現する場合には、発光制御部２０２は、移動時と静止時で明度か彩度の少なくとも一方を異ならせると良い。
【００５５】
図８は、本実施形態の第４実施例にかかる移動ロボット１０３の外観斜視図である。第１実施例に係る移動ロボット１００は、発光ユニット１２５を本体部１２０の上部の円環外周部に備えたが、移動ロボット１０３は、同様の発光ユニット１２８を台車部１１０の円環外周部に備える。このように発光ユニット１２８を台車部１１０に備えると、発光制御部２０２は、本体部１２０の姿勢を判断することなく発光部の発光色を決定できるので、より簡便な構成で周囲の観察者に移動ロボット１０３の移動方向を認識させることができる。
【符号の説明】
【００５６】
１００、１０１、１０２、１０３  移動ロボット、１１０  台車部、１１１  駆動輪、１１２  キャスター、１２０  本体部、１２１  アーム、１２２  ハンド、１２３  表示パネル、１２５、１２８  発光ユニット、１２６  回転式発光ユニット、１２７  補助発光ユニット、１９０  コントロールユニット、２００  制御部、２０１  方向取得部、２０２  発光制御部、２１０  台車駆動ユニット、２２０  上体駆動ユニット、２３０  センサユニット、２４０  メモリ、２５０  通信ＩＦ、２６０  ユーザＩＦ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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