(57)【要約】【課題】噛合い式無段変速機においてチェーンの張力を適切に維持しつつ変速を達成可能とする。【解決手段】平行配置された二つの回転軸２，４のそれぞれに、回転軸２，４の軸心Ｃ１に対して等距離を維持しながら径方向に可動に支持され公転する複数のスプロケット１２により形成される大径の複合スプロケット６，８と、これらの複合スプロケットに巻き掛けられたチェーン１０とにより動力伝達する噛合い式無段変速機において、変速に際し、径方向位置が縮小される複合スプロケット６，８のピニオンスプロケット１２の移動速度を径方向位置が拡張される複合スプロケット８，６のピニオンスプロケット１２の移動速度より遅くし、径方向位置が縮小される複合スプロケット６，８のピニオンスプロケット１２の駆動トルクを径方向位置が拡張される複合スプロケット８，６のピニオンスプロケット１２の駆動トルクより大きくするように一方の移動機構１６を制御する。【選択図】図３
2019078286.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
動力が入力または出力される回転軸と、前記回転軸の径方向に可動に支持される複数のピニオンスプロケットと、前記回転軸の軸心から等距離を維持させながら前記複数のピニオンスプロケットを前記径方向に移動させる移動機構とを有する複合スプロケットを二組と、
前記回転軸が平行配置された前記二組の複合スプロケットに巻き掛けられたチェーンとを備え、
前記両複合スプロケットの各ピニオンスプロケットの前記回転軸に対する径方向位置を示す公転半径を変更することによって変速比を変更する噛合い式無段変速機の制御装置において、
前記変速比の変更に際して、前記公転半径が縮小される一方の前記複合スプロケットのピニオンスプロケットの移動速度を前記公転半径が拡大される他方の前記複合スプロケットのピニオンスプロケットの移動速度よりも遅くし、前記一方の複合スプロケットのピニオンスプロケットの駆動トルクを前記他方の複合スプロケットのピニオンスプロケットの駆動トルクよりも大きくするように一方の前記移動機構を制御する
ことを特徴とする噛合い式無段変速機の制御装置。
【請求項２】
前記他方の複合スプロケットのピニオンスプロケットの、
前記駆動トルクが前記チェーンの張力に応じた値となり、前記移動速度が変速速度に応じた値となるように他方の前記移動機構を制御する
ことを特徴とする請求項１に記載の噛合い式無段変速機の制御装置。
【請求項３】
前記チェーンの張力は連結された原動機の運転状態に応じて設定される値であり、前記変速速度は前記変速比の変更に際して目標となる変速比に応じて設定される値である
ことを特徴とする請求項２に記載の噛合い式無段変速機の制御装置。
【請求項４】
前記変速比を一定に維持するに際して、前記一方の複合スプロケットのピニオンスプロケットの公転半径を維持するように前記一方の移動機構を制御すると共に、前記他方の複合スプロケットのピニオンスプロケットへ公転半径が拡大する方向にトルクを付加するよう他方の前記移動機構を制御する
ことを特徴とする請求項１〜３の何れか１項に記載の噛合い式無段変速機の制御装置。
【請求項５】
前記二つの移動機構は、それぞれ位置制御式の電動モータを有し、前記移動速度が前記電動モータの回転速度で設定され、前記駆動トルクが前記電動モータの発生トルクで設定される
ことを特徴とする請求項１〜４の何れか１項に記載の噛合い式無段変速機の制御装置。
【請求項６】
前記二つの電動モータの一方の電動モータを同一方の電動モータで駆動される前記ピニオンスプロケットの前記公転半径が最大となる位置まで作動させると共に他方の電動モータを同他方の電動モータで駆動される前記ピニオンスプロケットの前記公転半径が最小となる位置まで作動させて両電動モータの第一初期位置を設定し、
前記一方の電動モータを同一方の電動モータで駆動される前記ピニオンスプロケットの前記公転半径が最小となる位置まで作動させると共に他方の電動モータを同他方の電動モータで駆動される前記ピニオンスプロケットの前記公転半径が最大となる位置まで作動させて両電動モータの第二初期位置を設定する
ことを特徴とする請求項５に記載の噛合い式無段変速機の制御装置。
【請求項７】
前記公転半径が最大または最小となったことを前記電動モータの負荷トルクによって検知する
ことを特徴とする請求項６に記載の噛合い式無段変速機の制御装置。
【請求項８】
動力が入力または出力される回転軸と、前記回転軸の径方向に可動に支持される複数のピニオンスプロケットと、前記回転軸の軸心から等距離を維持させながら前記複数のピニオンスプロケットを前記径方向に移動させる移動機構とを有する複合スプロケットを二組と、
前記回転軸が平行配置された前記二組の複合スプロケットに巻き掛けられたチェーンとを備え、
前記両複合スプロケットの各ピニオンスプロケットの前記回転軸に対する径方向位置を示す公転半径を変更することによって変速比を変更する噛合い式無段変速機の制御方法であって、
前記変速比の変更に際して、前記公転半径が縮小される一方の前記複合スプロケットのピニオンスプロケットの移動速度を前記公転半径が拡大される他方の前記複合スプロケットのピニオンスプロケットの移動速度よりも遅くし、前記一方の複合スプロケットのピニオンスプロケットの駆動トルクを前記他方の複合スプロケットのピニオンスプロケットの駆動トルクよりも大きくするように一方の前記移動機構を制御する
ことを特徴とする噛合い式無段変速機の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、平行配置された二つの回転軸のそれぞれにおいて、各回転軸の軸心に対して等距離を維持しながら径方向に可動に支持されて公転（回転軸と一体に回転）する複数のスプロケットによって形成される見かけ上の大きなスプロケットをなす複合スプロケットを配設し、これらの複合スプロケットに巻き掛けられたチェーンによって動力を伝達する噛合い式無段変速機の制御装置及び制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、平行配置された入力軸および出力軸のそれぞれに、同一半径位置を保ちながら径方向へ移動可能な複数の小さなスプロケット（以下、「ピニオンスプロケット」という）を配設し、この複数のピニオンスプロケットで見かけ上の大きなスプロケット（以下、「複合スプロケット」という）を形成し、これらの複合スプロケットに跨って巻き掛けられたチェーンによって動力を伝達すると共に入出力軸間の速度比（変速比）を変更する噛合い式無段変速機が知られている。
【０００３】
例えば、特許文献１には、ピニオンスプロケットの半径方向位置を移動させるための手段として、変速モータをそれぞれの複合スプロケットに配設する技術が開示されている。
そしてこの技術では、二つの変速モータを互いに逆回転させて、一方のピニオンスプロケットの公転半径（半径方向位置）を拡大し、それに対応して他方のピニオンスプロケットの公転半径を縮小させることにより、変速（変速比の変更）が実行され、両変速モータの回転を停止することにより変速比が維持される構成となっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１７−１０１８００号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上記技術において、特に変速に際して、チェーンの巻き掛け長さに対応して各ピニオンスプロケットの公転半径を変更するように変速モータを作動させるだけでは、チェーンの張力を維持することが困難であり、歯飛びやチェーンはずれが発生する可能性がある。
【０００６】
チェーンの張力を維持するためには、両複合スプロケットの中間部に、従来周知のチェーンテンショナ等を配置することが考えられるが、構造が複雑化する上、部品点数も増加するため、装置の重量増、コストアップを招くという課題がある。
【０００７】
本発明は、上記のような課題に鑑み創案されたものであり、噛合い式無段変速機において、チェーンの張力を適切に維持しつつ変速を達成可能とすることを目的の一つとするものである。
なお、ここでいう目的に限らず、後述する発明を実施するための形態に示す各構成により導かれる作用効果であって、従来の技術によっては得られない作用効果を奏することも本発明の他の目的として位置づけることができる。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
（１）上記の目的を達成するために、本発明の噛合い式無段変速機の制御装置は、動力が入力または出力される回転軸と、前記回転軸の径方向に可動に支持される複数のピニオンスプロケットと、前記回転軸の軸心から等距離を維持させながら前記複数のピニオンスプロケットを前記径方向に移動させる移動機構とを有する複合スプロケットを二組と、前記回転軸が平行配置された前記二組の複合スプロケットに巻き掛けられたチェーンとを備え、前記ピニオンスプロケットの前記回転軸に対する径方向位置を示す公転半径を変更することによって変速比を変更する噛合い式無段変速機の制御装置において、前記変速比の変更に際して、前記公転半径が縮小される一方の前記複合スプロケットのピニオンスプロケットの移動速度を前記公転半径が拡大される他方の前記複合スプロケットのピニオンスプロケットの移動速度よりも遅くし、前記一方の複合スプロケットのピニオンスプロケットの駆動トルクを前記他方の前記複合スプロケットのピニオンスプロケットの駆動トルクよりも大きくするように一方の前記移動機構を制御することを特徴とする。
【０００９】
（２）前記他方の複合スプロケットのピニオンスプロケットの、前記駆動トルクが前記チェーンの張力に応じた値となり、前記移動速度が変速速度に応じた値となるように他方の前記移動機構を制御することが好ましい。
（３）前記チェーンの張力は連結された原動機の運転状態に応じて設定される値であり、前記変速速度は前記変速比の変更に際して目標となる変速比に応じて設定される値であることが好ましい。
（４）前記変速比を一定に維持するに際して、前記一方の複合スプロケットのピニオンスプロケットの公転半径を維持するように前記一方の移動機構を制御すると共に、前記他方の複合スプロケットのピニオンスプロケットへ公転半径が拡大する方向にトルクを付加するよう他方の前記移動機構を制御することが好ましい。
（５）前記二つの移動機構は、それぞれ位置制御式の電動モータを有し、前記ピニオンスプロケットの移動速度が前記電動モータの回転速度で設定され、前記駆動トルクが前記電動モータの発生トルクで設定されることが好ましい。
（６）前記二つの電動モータの一方の電動モータを同一方の電動モータで駆動される前記ピニオンスプロケットの前記公転半径が最大となる位置まで作動させると共に他方の電動モータを同他方の電動モータで駆動される前記ピニオンスプロケットの前記公転半径が最小となる位置まで作動させて両電動モータの第一初期位置を設定し、前記一方の電動モータを同一方の電動モータで駆動される前記ピニオンスプロケットの前記公転半径が最小となる位置まで作動させると共に他方の電動モータを同他方の電動モータで駆動される前記ピニオンスプロケットの前記公転半径が最大となる位置まで作動させて両電動モータの第二初期位置を設定することが好ましい。
（７）前記公転半径が最大または最小となったことを前記電動モータの負荷トルクによって検知することが好ましい。
【００１０】
（８）また、本発明の噛合い式無段変速機の制御方法は、動力が入力または出力される回転軸と、前記回転軸の径方向に可動に支持される複数のピニオンスプロケットと、前記回転軸の軸心から等距離を維持させながら前記複数のピニオンスプロケットを前記径方向に移動させる移動機構とを有する複合スプロケットを二組と、前記回転軸が平行配置された前記二組の複合スプロケットに巻き掛けられたチェーンとを備え、前記両複合スプロケットの各ピニオンスプロケットの前記回転軸に対する径方向位置を示す公転半径を変更することによって変速比を変更する噛合い式無段変速機の制御方法であって、前記変速比の変更に際して、前記公転半径が縮小される一方の前記複合スプロケットのピニオンスプロケットの移動速度を前記公転半径が拡大される他方の前記複合スプロケットのピニオンスプロケットの移動速度よりも遅くし、前記一方の複合スプロケットのピニオンスプロケットの駆動トルクを前記他方の複合スプロケットのピニオンスプロケットの駆動トルクよりも大きくするように一方の前記移動機構を制御することを特徴としている。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、噛合い式無段変速機の変速比の変更に際して、公転半径が縮小される一方のピニオンスプロケットの移動速度を公転半径が拡大される他方のピニオンスプロケットの移動速度よりも遅くし、前記一方のピニオンスプロケットの駆動トルクを前記他方のピニオンスプロケットの駆動トルクよりも大きくするように一方の移動機構を制御するように構成したので、チェーンの張力を維持しつつ変速を達成することが可能となり、チェーンの歯飛びやはずれを防止できる。
【００１２】
また、本発明によれば、前記他方のピニオンスプロケットの駆動トルクを原動機の運転状態に応じて設定されるチェーン張力に適応する値とし、駆動速度を目標とする変速比に応じて設定される変速速度に適応する値とするので、チェーン張力が運転状態及び変速状態に応じて適切に設定、維持される。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明の実施形態が適用される噛合い式無段変速機の構成を示す径方向断面図である。
【図２】本発明の実施形態が適用される噛合い式無段変速機の構成を示す軸方向断面図である。
【図３】本発明の実施形態を示す変速制御フローチャートである。
【図４】本発明の実施形態を示す電動モータの初期位置設定フローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、図面を参照して本発明の実施形態を説明する。
なお、以下に示す実施形態はあくまでも例示に過ぎず、以下の実施形態で明示しない種々の変形や技術の適用を排除する意図はない。
また、本発明の実施形態を適用する噛合い式無段変速機として図１、図２に示すものは、その構成が前記特許文献１に開示されているものと同様であるので、基本的構造のみを説明し、詳細構造についてはその説明を省略する。
【００１５】
図１，２は、本発明による制御装置及び方法が適用される車両用の噛合い式無段変速機１００の構成を示しており、図示しない原動機（内燃機関、電動モータ等）に連結された入力軸（回転軸）２と、同入力軸２と平行に配置され図示しない駆動機構（駆動輪等）に連結された出力軸（回転軸）４とには、それぞれ複合スプロケット６，８が装着されている。この二つの複合スプロケット６，８間にサイレントチェーン等の公知の構成のチェーン１０が巻き掛けられており、入力側複合スプロケット６から出力側複合スプロケット８にチェーン１０を介して動力が伝達される。
なお、図１の白抜き矢印は、各軸２，４及び複合スプロケット６，８の回転方向を示している。また、図１には、各複合スプロケット６，８及びチェーン１０等について、実線で示す変速比状態と二点鎖線で示す変速比状態との二つの状態を、同一図面中に記載している。
【００１６】
複合スプロケット６，８の構造は、各軸２，４の連結先を除けば、同一であるので、以下では主に入力側複合スプロケット６について説明する。
【００１７】
複合スプロケット６には、チェーン１０と噛み合って動力を伝達する複数（ここでは６個）のピニオンスプロケット１２（図では１個のみに符号を示す）と、各ピニオンスプロケット１２間においてチェーン１０に当接してチェーン１０を案内する（チェーン１０の内径側への弛みを防止する）複数（ここでは１２本）のガイドロッド１４（図では１本のみに符号を示す）とが設けられている。ピニオンスプロケット１２及びガイドロッド１４は、入力軸２と一体的に回転すると共に入力軸２の径方向へ移動可能に支持され、入力軸２の軸心Ｃ１を中心として公転する。
【００１８】
また、各ピニオンスプロケット１２が周方向に沿って等間隔に配置され、各ガイドロッド１４が隣接するピニオンスプロケット１２間において同様に等間隔に配置されているので、それらを結ぶ線、正確にはチェーン１０とピニオンスプロケット１２との噛み合い点及びチェーン１０とガイドロッド１４との当接点を結ぶ線が円に近似する多角形（ここでは１８角形）を形成し、その外側にチェーン１０が巻き掛けられる複合スプロケット６の実際のチェーン巻き掛け径となるスプロケットが形成される。
【００１９】
上記構成において、各ピニオンスプロケット１２の半径方向位置と軸心Ｃ１との間隔（距離）がピニオンスプロケット１２の公転半径であり、複合スプロケット６の実際のチェーン巻き掛け径となる。この実際のチェーン巻き掛け径の入出力軸２，４間での比が変速比となる。図１では、変速比が最大（最Ｌｏｗ）の状態を実線で示し、変速比が最小（最Ｈｉｇｈ）の状態を２点鎖線で示している。
【００２０】
複合スプロケット６には、軸心Ｃ１から等距離を維持させながら各ピニオンスプロケット１２及びガイドロッド１４を径方向に移動させる移動機構１６が設けられている。
【００２１】
図２に示すように、移動機構１６には、入力軸２の軸方向に間隔を存して配置され入力軸２と一体に回転する２枚の固定ディスク１８と、両固定ディスク１８間において両固定ディスク１８に密接して配置され入力軸２に回転可能に装着された２枚の可動ディスク２０とが設けられている。そして、可動ディスク２０は固定ディスク１８に対して相対回転可能となっている。
【００２２】
可動ディスク２０には、図１に２点鎖線で示すように、ピニオンスプロケット１２を案内するための６本の放射状溝２２と、ガイドロッド１４を案内するための１２本の放射状溝２４とが設けられている。これら計１８本の放射状溝２２，２４は、何れも可動ディスク２０の径方向に沿って直線的に形成されている。
一方、図示していないが、固定ディスク１８には、放射状溝２２に交差する円弧状のピニオンスプロケット１２用の６本の案内溝と、放射状溝２４に交差する円弧状のガイドロッド１４用の１２本の案内溝とが形成されている。
【００２３】
そして、ピニオンスプロケット１２及びガイドロッド１４は、軸方向に間隔を存して配設された固定ディスク１８及び可動ディスク２０間において、前記各溝の交差する部分で支持されるように配設されている。
上記構成により、固定ディスク１８と可動ディスク２０とが相対回転することで前記各溝の交差部分が径方向に移動するので、それに伴ってピニオンスプロケット１２及びガイドロッド１４が径方向に移動され、公転半径（チェーン１０の実際の巻き掛け径）が変化する。
【００２４】
さらに移動機構１６には、図２に示すように、各固定及び可動ディスク１８，２０の図中上下に、軸方向へ移動可能に入力軸２に装着された板状の２枚のフォーク部材２６，２８と、フォーク部材２６，２８を軸方向に移動させるための２本のネジ軸３０と、ネジ軸３０を回転駆動するための電動モータ３２及び歯車機構３４と、各フォーク部材２６，２８の入力軸２周囲に配設されたローラカム機構３６とが設けられている。
ローラカム機構３６は、詳細構造の説明は省略するが、各フォーク部材２６，２８に内装されると共に各可動ディスク２０に連結されて、各フォーク部材２６，２８の上下動を回転動に変換して可動ディスク２０に伝達し、可動ディスク２０を固定ディスク１８に対して相対回転させ、前記各溝の交差部分（即ち、ピニオンスプロケット１２及びガイドロッド１４）を径方向へ移動させる機能を有するものである。
【００２５】
各フォーク部材２６，２８には、ネジ軸３０に螺合するナット部材３８，４０が装着されている。フォーク部材２６に装着されるナット部材３８とフォーク部材２８に装着されるナット部材４０とは、互いに逆ネジとなるネジ溝が形成されており、それらに螺合するネジ軸３０のネジ部分も互いに逆ネジとなるネジ山が形成されている。
【００２６】
上記構成により、電動モータ３２（即ち、ネジ軸３０）を一方向へ回転させると、各フォーク部材２６，２８は互いに近接する（ディスク１８，２０に近づく）方向または離隔する（ディスク１８，２０から離れる）方向の何れか一方へ駆動され、電動モータ３２を他方向へ回転させると前記近接方向若しくは離隔方向の他方へ駆動される。
この作動に固定ディスク１８と可動ディスク２０の相対回転の方向が連動し、ピニオンスプロケット１２が公転半径を拡大する方向または縮小する方向へ駆動される。
【００２７】
そして、出力軸４に配設された複合スプロケット８も前述の移動機構１６と同様の移動機構が設けられているが、そこに配設される電動モータ４２は、噛合い式無段変速機１００の変速に際して、電動モータ３２に対して常に逆方向へ回転せしめられる。
これにより、複合スプロケット６，８の一方のピニオンスプロケットの公転半径が拡大されるのに対して、他方のピニオンスプロケットの公転半径が縮小されることとなり、噛合い式無段変速機１００の変速が達成される。
【００２８】
各電動モータ３２，４２は、何れも位置制御式のサーボモータであり、以下で説明するフローチャートを実行するプログラムが組み込まれた制御装置５０によって作動制御される。なお、制御装置５０には、車両の運転状態に応じて目標となる変速比を設定するプログラムや原動機の回転速度、発生トルクから必要なチェーン張力を算出してモータの必要駆動トルクを求めるプログラム等多数のプログラムが組み込まれているが、以下では、本発明の実施形態に係るプログラムのみを説明する。
【００２９】
図３は、上述の噛合い式無段変速機１００の変速比を制御するために実行される電動モータ３２，４２の制御プログラムを示すフローチャートであり、噛合い式無段変速機１００の作動中、常に繰り返し実行されるものである。
なお、上述の噛合い式無段変速機１００においては、変速比を最大変速比側（Ｌｏｗ側）へ変更するダウンシフトの場合と最小変速比側（Ｈｉｇｈ側）へ変更するアップシフトの場合とで、複合スプロケット６，８のそれぞれのピニオンスプロケット１２の公転半径の縮小と拡大の関係が逆になるだけで、シフトの方向に関係なく公転半径を縮小する側の電動モータの制御内容は同一であり、同じく公転半径を拡大する側の電動モータの制御も同一となる。
そのため、図３のフローチャートでは、変速に際して公転半径が拡大される側のピニオンスプロケット１２を駆動制御する電動モータを駆動モータと表し、公転半径が縮小される側のピニオンスプロケット１２を駆動制御する電動モータを負荷モータと表している。
【００３０】
スタート後、まずステップＳ１で現在の変速比が目標とする変速比となっているかを判断する。なお、現在の変速比は、電動モータとして位置制御式のサーボモータを使用しているので、モータの位置を検知することにより算出可能である。（但し、後述する初期位置設定が必要である。）
【００３１】
ステップＳ１の判断がＮＯである場合、ステップＳ２において、現在の変速比が目標変速比に対して大きい（Ｌｏｗ側）か否かを判断する。
ステップＳ２の判断がＹＥＳの場合、即ち、現在の変速比が大きくアップシフトが必要な場合は、ステップＳ３において電動モータ３２（駆動モータ）の送り速度及び駆動トルクを、変速で必要となる変速速度（ピニオンスプロケット１２の移動速度）とチェーン張力とに応じて設定する。この時、変速速度は現在の変速比と目標変速比との差及び車両の運転状態から求められ、チェーン張力は原動機の回転速度と発生トルクとから算出される。
また、ステップＳ３において、電動モータ４２（負荷モータ）の送り速度及び駆動トルクが、前記電動モータ３２（駆動モータ）の設定値に応じて、電動モータ３２（駆動モータ）の送り速度よりも遅く、電動モータ３２（駆動モータ）の駆動トルクよりも大きくなるように設定される。
【００３２】
次に、ステップＳ４において、電動モータ３２（駆動モータ）へピニオンスプロケット１２の公転半径を拡大する方向に駆動する指示を出すと共に電動モータ４２（負荷モータ）へピニオンスプロケット１２の公転半径を縮小する方向に駆動する指示を出し、続いてステップＳ５で両電動モータ３２，４２を前記指示方向へ駆動する。
【００３３】
上記制御により、電動モータ３２（駆動モータ）が必要な変速速度とチェーン張力を得るように駆動されるのに対し電動モータ４２（負荷モータ）はそれよりも遅い送り速度と大きな駆動トルクで駆動されるので、電動モータ４２（負荷モータ）の作動が電動モータ３２（駆動モータ）の駆動力に引きずられることなく、チェーン１０の張力を保持するように駆動されるので、チェーン１０の歯飛びやはずれが防止される。
【００３４】
続いて、ステップＳ６において、公転半径が縮小される側の電動モータ４２（負荷モータ）が、目標変速比に応じて設定されたモータの位置送り量だけ駆動されたか否かを判断し、ＮＯであればステップＳ５に戻って電動モータ３２，４２の駆動を継続し、ＹＥＳであればステップＳ７で電動モータ４２（負荷モータ）へ送り量（モータ回転）をゼロとする指示を出し、プログラムをリターンする。
【００３５】
ステップＳ２の判断がＮＯの場合、即ち、現在の変速比が小さくダウンシフトが必要な場合は、ステップＳ８において電動モータ４２（駆動モータ）の送り速度及び駆動トルクを、変速で必要となる変速速度（ピニオンスプロケット１２の移動速度）とチェーン張力とに応じて設定する。この時、変速速度は現在の変速比と目標変速比との差及び車両の運転状態から求められ、チェーン張力は原動機の回転速度と発生トルクとから算出される。
また、ステップＳ８において、電動モータ３２（負荷モータ）の送り速度及び駆動トルクが、前記電動モータ４２（駆動モータ）の設定値に応じて、電動モータ４２（駆動モータ）の送り速度よりも遅く、電動モータ４２（駆動モータ）の駆動トルクよりも大きくなるように設定される。
【００３６】
次に、ステップＳ９において、電動モータ３２（負荷モータ）へピニオンスプロケット１２の公転半径を縮小する方向に駆動する指示を出すと共に電動モータ４２（駆動モータ）へピニオンスプロケット１２の公転半径を拡大する方向に駆動する指示を出し、続いてステップＳ１０で両電動モータ３２，４２を前記指示方向へ駆動する。
上記制御により、段落００３３に記載の説明と同様、チェーン１０の張力が維持されながら変速が実行される。
【００３７】
続いて、ステップＳ１１において、公転半径が縮小される側の電動モータ３２（負荷モータ）が、目標変速比に応じて設定されたモータの位置送り量だけ駆動されたか否かを判断し、ＮＯであればステップＳ１０に戻って電動モータ３２，４２の駆動を継続し、ＹＥＳであればステップＳ１２で電動モータ３２（負荷モータ）へ送り量（モータ回転）をゼロとする指示を出し、プログラムをリターンする。
【００３８】
以上から明白なように、ピニオンスプロケット１２の公転半径を拡大する側のモータを駆動モータとし、ピニオンスプロケット１２の公転半径を縮小する側のモータを負荷モータとして設定すると、シフトの方向に関係なく、変速制御において駆動モータと負荷モータの制御内容は同一となる。
【００３９】
一方、ステップＳ１の判断がＹＥＳ、即ち、変速の必要がない場合には、ステップＳ１３において、直前の変速制御でピニオンスプロケット１２の公転半径を拡大する方向に作動制御されていた駆動モータに引き続き拡大方向へのモータ送り指示を出すと共に直前の変速制御でピニオンスプロケット１２の公転半径を縮小する方向に作動制御されていた負荷モータへ送り量（モータ回転）をゼロとする指示を出し、続いてステップＳ１４でステップＳ１３の指示に従って両モータを駆動する。
この時、負荷モータに送り量ゼロの指示が出ているので、駆動モータに送り指示を出しても実際には駆動モータの送り量もゼロとなるが、駆動モータにチェーン１０の張力を維持するためのトルクが発生する。
【００４０】
次に、ステップＳ１５において、駆動モータが規定トルクを発生しているか否かを判断し、ＮＯの場合はステップＳ１４に戻って駆動モータの駆動指示を継続し、ＹＥＳの場合はプログラムをリターンする。
【００４１】
上記ステップＳ１３，Ｓ１４，Ｓ１５の制御は、変速比を一定に維持する場合の各電動モータ３２，４２の制御であり、ステップＳ１５の規定トルクは変速比維持状態においてチェーン１０に必要な張力に応じた値である。
【００４２】
以上、本発明の実施形態によれば、噛合い式無段変速機において、チェーンの張力を適正に保ちつつ変速及び変速比の維持が実行されるので、チェーンの歯飛びやはずれが防止できる。
また、チェーンテンショナ等の付帯的な装置を必要としないので、装置全体の複雑化や重量増、コストアップ等を抑制できる。
【００４３】
次に、上記変速制御の実行に必要な電動モータ３２，４２の初期位置設定のためのフローチャートについて説明する。
【００４４】
図４に初期位置設定のためのフローチャートを示すが、このフローチャートによる制御は噛合い式無段変速機１００の作動開始（車両の走行開始）ごとに実行しても良いが、工場出荷時または車両への搭載時に１回のみ実行するのでも良い。
【００４５】
プログラムがスタートすると、まずステップＳ２０において電動モータ３２にピニオンスプロケット１２の公転半径を最大に拡大する方向への指示を出すと共に電動モータ４２にピニオンスプロケット１２の公転半径を最小に縮小する方向への指示を出し、続いてステップＳ２１で両電動モータ３２，４２を上記指示方向に駆動する。
【００４６】
次に、ステップＳ２２において、両電動モータ３２，４２が規定負荷トルク以上のトルクを発生しているか否かを判断し、ＮＯの場合はステップＳ２１に戻って両電動モータ３２，４２の駆動を継続する。
なお、前記規定負荷トルクは、ピニオンスプロケット１２が機械的に限界となる位置（最大または最小の公転半径）に達し、それ以上移動できない状態で電動モータ３２，４２に発生する駆動トルクである。
ＹＥＳの場合はステップＳ２３で両電動モータ３２，４２に停止指示を出し、続くステップＳ２４にて、両電動モータ３２，４２の現在の送り位置（停止位置）をＨｉｇｈ側の変速端（即ち、機械的に達成可能な最小の変速比位置。第一初期位置）として記憶する。
【００４７】
続いて、ステップＳ２５において、電動モータ３２にピニオンスプロケット１２の公転半径を最小に縮小する方向への指示を出すと共に電動モータ４２にピニオンスプロケット１２の公転半径を最大に拡大する方向への指示を出し、続いてステップＳ２６で両電動モータ３２，４２を上記指示方向に駆動する。
【００４８】
そして、ステップＳ２７において、前記ステップＳ２２と同様に、両電動モータ３２，４２が規定負荷トルク以上のトルクを発生しているか否かを判断して、ＮＯの場合はステップＳ２６に戻って両電動モータ３２，４２の駆動を継続し、ＹＥＳの場合はステップＳ２８で両電動モータ３２，４２に停止指示を出し、続くステップＳ２９にて、両電動モータ３２，４２の現在の送り位置（停止位置）をＬｏｗ側の変速端（即ち、機械的に達成可能な最大の変速比位置。第二初期位置）として記憶する。
【００４９】
以上の制御を実行することにより、位置制御式の電動モータ３２，４２両変速端における位置設定（第一及び第二初期位置）ができ、電動モータ３２，４２の作動範囲が確定できるので、その作動範囲内における電動モータ３２，４２の作動位置が検知可能となり、電動モータ３２，４２の作動位置に応じたピニオンスプロケット１２の径方向の位置（公転半径）が検知可能となって、それに対応する変速比の算出が可能となる。
【００５０】
以上、本発明の実施形態を説明したが、本発明はかかる実施形態を適宜変形して実施することができる。
例えば、上記実施形態では噛合い式無段変速機を車両に搭載するものとしたが、車両以外の産業用機械等に装着することも可能である。
【符号の説明】
【００５１】
２  入力軸
４  出力軸
６，８  複合スプロケット
１２  ピニオンスプロケット
１６  移動機構
３２，４２  電動モータ
５０  制御装置
【図１】
2019078286.tif 000003
【図２】
2019078286.tif 000004
【図３】
2019078286.tif 000005
【図４】
2019078286.tif 000006