(57)【要約】【課題】表示部に表示される駐車枠線が目視困難となることを抑制した表示制御装置、表示制御システム、表示制御方法及び表示制御プログラムを提供すること。【解決手段】本発明にかかる表示制御装置２００は、カメラ２１０からの映像データを取得する映像データ取得部３２０と、車両動作検出部３００と、車両の幅方向の中央部を起点として延伸する第１予想進路線と、車両の幅方向の両端部を起点として延伸する第２予想進路線とを生成する予想進路線生成部３１０と、第１又は第２予想進路線の内どちらを映像データと重畳させるのかを判断する判断部３４０と、映像データと第１又は第２予想進路線とを重畳させる重畳映像生成部３５０と、表示部２２０に重畳データを送信する表示制御部３６０と、を備える。判断部３４０は、駐車枠線と第２予想進路線とが近接して表示される場合に、第１予想進路線を映像データと重畳させることを判断する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
駐車枠線が表示されている駐車区画へ車両を移動する間に車両の進行方向を撮影するカメラからの映像データを取得する映像データ取得部と、
前記車両の操舵角を含む動作情報を検出する車両動作検出部と、
前記車両の幅方向の中央部を起点として前記車両の進行予定に沿って延伸する第１予想進路線と、前記車両の幅方向の両端部を起点として前記車両の進行予定に沿って延伸する一対の線を含む第２予想進路線と、を生成する予想進路線生成部と、
前記第１予想進路線又は前記第２予想進路線の内どちらを前記映像データと重畳させるのかを判断する判断部と、
前記判断部の判断に従って前記映像データと前記第１予想進路線又は前記第２予想進路線とを重畳させた映像データである重畳データを生成する重畳映像生成部と、
前記重畳データにかかる映像を表示部に表示させるために前記表示部に前記重畳データを送信する表示制御部と、を備え、
前記判断部は、
前記駐車枠線と前記第２予想進路線とが近接して表示される場合に、前記第１予想進路線を前記映像データと重畳させることを判断する、
表示制御装置。
【請求項２】
前記判断部は、前記車両の前記操舵角が予め設定された角度より小さい場合に、前記駐車枠線と前記第２予想進路線とが近接して表示されると判断する、
請求項１に記載の表示制御装置。
【請求項３】
前記表示制御装置は、前記映像データから駐車枠線を認識する駐車枠線認識部をさらに備え、
前記判断部は、前記第２予想進路線と前記駐車枠線との距離が予め設定された範囲内である場合に、前記駐車枠線と前記第２予想進路線とが近接して表示されると判断する、
請求項１に記載の表示制御装置。
【請求項４】
前記表示制御装置は前記駐車区画に隣接する物体を検出する検出部をさらに備え、
前記判断部は、
前記検出部が前記駐車区画に隣接する物体を検出せず、且つ、前記駐車枠線と前記第２予想進路線とが近接して表示される場合に、前記第１予想進路線を前記映像データと重畳させることを判断する、
請求項１〜３のいずれか一項に記載の表示制御装置。
【請求項５】
前記表示制御装置は、前記映像データから駐車枠線を認識する駐車枠線認識部と、
前記車両の周囲の物体を検出する検出部と、をさらに備え、
前記判断部は、
前記検出部が検出した前記周囲の物体と、前記駐車枠線との距離が、予め設定された値より大きく、且つ、前記駐車枠線と前記第２予想進路線とが近接して表示される場合に、前記第１予想進路線を前記映像データと重畳させることを判断する、
請求項１又は２に記載の表示制御装置。
【請求項６】
重畳映像生成部は、前記判断部が前記第１予想進路線を前記映像データと重畳させることを判断する場合に、前記第１予想進路線よりも透過率の高い前記第２予想進路線を併せて重畳させた映像データである重畳データを生成する、
請求項１〜５のいずれか一項に記載の表示制御装置。
【請求項７】
前記第２予想進路線は、前記車両の直進方向に延伸する一対の線を含む、請求項６に記載の表示制御装置。
【請求項８】
前記第１予想進路線は、前記車両の幅方向に亘り延伸し、前記進行予定における前記車両の車幅に一致する直線により形成される車幅ガイド線をさらに有する、
請求項１〜７のうちいずれか一項に記載の表示制御装置。
【請求項９】
請求項１〜８のうちいずれか一項に記載した表示制御装置と、
前記映像データを撮影するカメラ又は前記映像データを表示する表示部のうち少なくともいずれか一方と、
を備える表示制御システム。
【請求項１０】
駐車枠線が表示されている駐車区画へ車両を移動する間に車両の進行方向を撮影するカメラからの映像データを取得し、
前記車両の操舵角を含む動作情報を検出し、
前記車両の幅方向の中央部を起点として前記車両の進行予定に沿って延伸する第１予想進路線と、前記車両の幅方向の両端部を起点として前記車両の進行予定に沿って延伸する一対の線を含む第２予想進路線と、を生成し、
前記駐車枠線と前記第２予想進路線とが近接して表示される場合に、前記第１予想進路線又は前記第２予想進路線の内、前記第１予想進路線を前記映像データと重畳させることを判断し、
前記判断に従って前記映像データと前記第１予想進路線又は前記第２予想進路線とを重畳させた映像データである重畳データを生成し、
前記重畳データにかかる映像を表示部に表示させるために前記表示部に前記重畳データを送信する、表示制御方法。
【請求項１１】
コンピュータに、
駐車枠線が表示されている駐車区画へ車両を移動する間に車両の進行方向を撮影するカメラからの映像データを取得させ、
前記車両の操舵角を含む動作情報を検出させ、
前記車両の幅方向の中央部を起点として前記車両の進行予定に沿って延伸する第１予想進路線と、前記車両の幅方向の両端部を起点として前記車両の進行予定に沿って延伸する一対の線を含む第２予想進路線と、を生成させ、
前記駐車枠線と前記第２予想進路線とが近接して表示される場合に、前記第１予想進路線又は前記第２予想進路線の内、前記第１予想進路線を前記映像データと重畳させることを判断させ、
前記判断に従って前記映像データと前記第１予想進路線又は前記第２予想進路線とを重畳させた映像データである重畳データを生成させ、
前記重畳データにかかる映像を表示部に表示させるために前記表示部に前記重畳データを送信させる、表示制御プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は表示制御装置、表示制御システム、表示制御方法及び表示制御プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、車両の後退時等に、車両の後方に搭載された後方カメラによって撮影された後方映像に対して、後退動作の軌跡の予測を示したガイド線を重畳してモニタ等の表示部に表示することで、容易かつ的確に車両を駐車区画へ誘導する技術が普及している。
【０００３】
例えば、特許文献１に記載された車載用撮像装置は、車両の駐車時等に車両後方の映像を撮影して、車内のモニタに車両後方の映像を表示させるとともに、該車両後方の映像に車両進行方向の予想軌跡を重畳して表示させる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１１−２１１４３２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
図１８に従来技術の例を示す。例示した映像４０は、車両の後方に搭載された後方カメラによって撮影された映像に、車両の後退動作の軌跡の予測を示したガイド線７０を重畳したものである。運転者は、駐車枠線３０及び３１を含む駐車区画３３へ車両１０を移動させている。ガイド線７０は、車両１０の車幅に対応し、車両の予定軌跡に沿って描かれている。そして、駐車枠線３０とガイド線７０とは重なり合っている。
【０００６】
従来技術においては、このように、後方映像に重畳されるガイド線が駐車枠線と重なってしまう場合がある。この場合、運転者は、表示されている映像から駐車枠線を見極めることが困難となる。そのため運転者は車両と駐車区画との位置関係を把握することが困難な場合がある。
【０００７】
本発明は、このような課題を解決するためになされたものであり、表示部に表示される駐車枠線が目視困難となることを抑制した表示制御装置、表示制御システム、表示制御方法及び表示制御プログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明にかかる表示制御装置は、駐車枠線が表示されている駐車区画へ車両を移動する間に車両の進行方向を撮影するカメラからの映像データを取得する映像データ取得部と、前記車両の操舵角を含む動作情報を検出する車両動作検出部と、前記車両の幅方向の中央部を起点として前記車両の進行予定に沿って延伸する第１予想進路線と、前記車両の幅方向の両端部を起点として前記車両の進行予定に沿って延伸する一対の線を含む第２予想進路線と、を生成する予想進路線生成部と、前記第１予想進路線又は前記第２予想進路線の内どちらを前記映像データと重畳させるのかを判断する判断部と、前記判断部の判断に従って前記映像データと前記第１予想進路線又は前記第２予想進路線とを重畳させた映像データである重畳データを生成する重畳映像生成部と、前記重畳データにかかる映像を表示部に表示させるために前記表示部に前記重畳データを送信する表示制御部と、を備え、前記判断部は、前記駐車枠線と前記第２予想進路線とが近接して表示される場合に、前記第１予想進路線を前記映像データと重畳させることを判断するものである。
【０００９】
また、本発明にかかる表示制御方法は、駐車枠線が表示されている駐車区画へ車両を移動する間に車両の進行方向を撮影するカメラからの映像データを取得し、前記車両の操舵角を含む動作情報を検出し、前記車両の幅方向の中央部を起点として前記車両の進行予定に沿って延伸する第１予想進路線と、前記車両の幅方向の両端部を起点として前記車両の進行予定に沿って延伸する一対の線を含む第２予想進路線と、を生成し、前記駐車枠線と前記第２予想進路線とが近接して表示される場合に、前記第１予想進路線又は前記第２予想進路線の内、前記第１予想進路線を前記映像データと重畳させることを判断し、前記判断に従って前記映像データと前記第１予想進路線又は前記第２予想進路線とを重畳させた映像データである重畳データを生成し、前記重畳データにかかる映像を表示部に表示させるために前記表示部に前記重畳データを送信するものである。
【００１０】
また、本発明にかかる表示制御プログラムは、コンピュータに、駐車枠線が表示されている駐車区画へ車両を移動する間に車両の進行方向を撮影するカメラからの映像データを取得させ、前記車両の操舵角を含む動作情報を検出させ、前記車両の幅方向の中央部を起点として前記車両の進行予定に沿って延伸する第１予想進路線と、前記車両の幅方向の両端部を起点として前記車両の進行予定に沿って延伸する一対の線を含む第２予想進路線と、を生成させ、前記駐車枠線と前記第２予想進路線とが近接して表示される場合に、前記第１予想進路線又は前記第２予想進路線の内、前記第１予想進路線を前記映像データと重畳させることを判断させ、前記判断に従って前記映像データと前記第１予想進路線又は前記第２予想進路線とを重畳させた映像データである重畳データを生成させ、前記重畳データにかかる映像を表示部に表示させるために前記表示部に前記重畳データを送信させるものである。
【発明の効果】
【００１１】
本発明により、駐車枠線が目視困難となることを抑制した表示制御装置、表示制御システム、表示制御方法及び表示制御プログラムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】実施の形態１にかかる表示制御システム１００の機能ブロック図である。
【図２】表示制御システム１００が搭載された車両１０が駐車区画に移動している状態の一例を示した上面図である。
【図３】車両１０の有するカメラが撮影した映像データを表示部２２０に表示させた映像の例を示す図である。
【図４】実施の形態１にかかる表示制御システム１００において映像データに第１予想進路線を重畳した映像の例を示す図である。
【図５】実施の形態１にかかる表示制御システム１００において映像データに第２予想進路線を重畳した映像の例を示す図である。
【図６】実施の形態１にかかる表示制御装置２００におけるフローチャートを示す図である。
【図７】実施の形態２にかかる表示制御システム１００における映像の例を示す図である。
【図８】実施の形態２にかかる表示制御装置２００におけるフローチャートを示す図である。
【図９】実施の形態３にかかる表示制御システム１０１の機能ブロック図である。
【図１０】実施の形態３にかかる表示制御システム１００が搭載された車両１０が駐車区画に移動している状態の一例を示した上面図である。
【図１１】実施の形態３にかかる表示制御システム１０１における映像の例を示す図である。
【図１２】実施の形態３にかかる表示制御装置２０１におけるフローチャートを示す図である。
【図１３】実施の形態４にかかる表示制御システム１０１における映像の例を示す図である。
【図１４】実施の形態４にかかる表示制御装置２０１におけるフローチャートを示す図である。
【図１５】映像データに第１予想進路線及び車幅ガイド線を重畳した映像の例を示す図である。
【図１６】映像データに第１予想進路線及び透過率の高い第２予想進路線を重畳した映像の例を示す図である。
【図１７】第１予想進路線のバリエーションを例示した映像を示す図である。
【図１８】従来技術における後方映像の例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
実施の形態１
以下、図面を参照して本発明の実施の形態１について説明する。図１は、実施の形態１にかかる表示制御システム１００の機能ブロック図である。なお、以下の説明及び図面において、複数の図面に共通する構成についてはそれぞれ共通の符号を付している。そのため、共通の符号を付した構成については適宜説明を省略する。
【００１４】
表示制御システム１００は、運転者が車両を駐車区画に移動させる際に、車両の前方又は後方に搭載され、車両の進行方向を撮影するカメラ２１０によって撮影された映像に対して、進行予定の方向を示した予想進路線を重畳して表示部２２０に表示するシステムである。表示制御システム１００は、例えば、車両に後付け可能なナビゲーションシステムやドライブレコーダ等の機能の一部として実現されてもよい。また、表示制御装置２００は、例えば、工場において車両を組み立てる際に車両に組み込まれるシステムの機能の一部として実現されてもよい。また、表示制御装置２００は、例えば、工場において車両を組み立てる際に車両に組み込まれるシステムと、車両に後付け可能な装置とを組み合わせることにより実現されてもよい。表示制御システム１００は、表示制御装置２００と、カメラ２１０又は表示部２２０の少なくともいずれか一方を備える。
【００１５】
表示制御装置２００は、カメラ２１０が撮影した映像のデータである映像データを取得し、予想進路線を重畳して表示部２２０に表示させる。表示制御装置２００は、メモリに格納されたプログラムをプロセッサが実行することによって動作するコンピュータ装置など、様々な形態の装置として実現可能である。プロセッサは、例えば、マイクロプロセッサ、ＭＰＵ（Micro Processing Unit）、もしくはＣＰＵ（Central Processing Unit）である。メモリは、揮発性メモリ又は不揮発性メモリであって、揮発性メモリ及び不揮発性メモリの組み合わせによって構成されてもよい。プロセッサは、実施の形態にかかる処理をコンピュータに行わせるための命令群を含む１又は複数のプログラムを実行する。表示制御装置２００は、車内ネットワークであるＣＡＮ（Controller Area Network）等と接続している。また、表示制御装置２００は、カメラ２１０及び表示部２２０と接続している。尚、ＣＡＮ等とは、ＣＡＮに限らず、ＭＯＳＴ（Media Oriented Systems Transport）やイーサネット（登録商標）等の車内ネットワークであってもよいことを意味している。
【００１６】
また、プログラムは、様々なタイプの非一時的なコンピュータ可読媒体（non-transitory computer readable medium）を用いて格納され、コンピュータに供給することができる。非一時的なコンピュータ可読媒体は、様々なタイプの実体のある記録媒体（tangible storage medium）を含む。非一時的なコンピュータ可読媒体の例は、磁気記録媒体（例えばフレキシブルディスク、磁気テープ、ハードディスクドライブ）、光磁気記録媒体（例えば光磁気ディスク）、ＣＤ−ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＣＤ−Ｒ、ＣＤ−Ｒ／Ｗ、半導体メモリ（例えば、マスクＲＯＭ、ＰＲＯＭ（Programmable ROM）、ＥＰＲＯＭ（Erasable PROM）、フラッシュメモリ、ＲＡＭ（random access memory））を含む。また、プログラムは、様々なタイプの一時的なコンピュータ可読媒体（transitory computer readable medium）によってコンピュータに供給されてもよい。一時的なコンピュータ可読媒体の例は、電気信号、光信号、及び電磁波を含む。一時的なコンピュータ可読媒体は、電線及び光ファイバ等の有線通信路、又は無線通信路を介して、プログラムをコンピュータに供給できる。
【００１７】
続いて、表示制御装置２００の詳細について説明する。表示制御装置２００は、車両動作検出部３００、予想進路線生成部３１０、映像データ取得部３２０、駐車枠線認識部３３０、判断部３４０、重畳映像生成部３５０及び表示制御部３６０を備える。
【００１８】
車両動作検出部３００は、車内ネットワークであるＣＡＮ等から車両の動作に関する情報である動作情報を受信する。動作情報とは、例えば、車両の変速機がどのレンジに設定されているかを示す情報、車両の操舵角を示す情報又は車両の走行速度を示す情報の一部又は全部を含む情報である。すなわち、車両動作検出部３００は、ＣＡＮ等から送られた信号のうち、予め設定された信号を検出し、予想進路線生成部３１０、判断部３４０又は表示制御部３６０に送り得る。車両動作検出部３００は、動作情報を受けることにより、例えば、変速機がリバースレンジに設定されたことを検出し得る。また、車両動作検出部３００は、例えば、変速機がドライブレンジの低速モードに設定されたことを検出し得る。また、車両動作検出部３００は、車両の操舵角を示す情報を検出し、車両のハンドルの角度を監視し得る。また、車両動作検出部３００は、車両の走行速度を示す情報を検出し、車両の走行速度を監視し得る。
【００１９】
予想進路線生成部３１０は、車両動作検出部３００が送信した動作情報を受信する。そして予想進路線生成部３１０は、車両動作検出部３００が送信した動作情報に基づいて、予想進路線を生成する。予想進路線は、カメラ２１０が撮影した映像のデータに重畳されることにより、車両の進行予定を示す線情報である。予想進路線生成部３１０は、例えば、車両動作検出部３００が送信した操舵角を示す情報に基づいて、予想進路を算出する。予想進路線生成部３１０は、算出した予想進路から、予想進路線を生成する。予想進路線生成部３１０による予想進路線の生成は、既存の任意の手法が適用可能である。例えば、予想進路線生成部３１０は、１か所または２か所以上の点を予想進路点として算出する。そして、予想進路線生成部３１０は、予め設定された方法により、予想進路点を通過する予想進路線の情報を生成する。予想進路線の一例としては、車両が直進した場合の車幅を延伸した線情報である。また、予想進路線の別の例としては、車両の操舵角と連関する線情報である。予想進路線生成部３１０は、生成した予想進路線に関する情報を判断部３４０及び重畳映像生成部３５０に送信する。予想進路線生成部３１０は、上述した予想進路線の内、１又は複数の予想進路線に関する情報を生成して送信する。
【００２０】
映像データ取得部３２０は、カメラ２１０において生成された映像データを取得する。映像データ取得部３２０は、カメラ２１０から非圧縮のデジタル映像データまたはアナログ映像データを取得する。映像データ取得部は、これらの映像データを、非圧縮のデジタル映像データまたは例えば、Ｈ．２６４もしくはＨ．２６５等の方式を用いたフォーマットの圧縮された映像データとして重畳映像生成部３５０に送信する。また、映像データ取得部３２０は、ＭＰＥＧ（Moving Picture Experts Group）、２−ＴＳ（Transport Stream）またはＡＶＩ（Audio Video Interleave）等の圧縮された映像フォーマットの映像データを生成してもよい。映像データ取得部３２０は、映像データを駐車枠線認識部３３０及び重畳映像生成部３５０に送信する。
【００２１】
駐車枠線認識部３３０は、映像データ取得部３２０が送信した映像データから、駐車区画に表示されている駐車枠線を認識する。駐車枠線認識部３３０は、例えば、映像データが有する各画素の輝度勾配を演算し、エッジ検出などの予め設定された手法に基づいて、駐車枠線を認識する。映像データが有する各画素の輝度勾配を演算し予め設定された物体を認識する手法は、既知の技術である。よって、詳細な説明は省略する。駐車枠線認識部３３０は、駐車枠線を認識することにより、映像データ内に駐車枠線が存在しているか否か、及び、映像データ内の駐車枠線の位置に関する情報を生成する。駐車枠線認識部３３０は、生成した情報を、判断部３４０へ送信する。また、駐車枠線認識部３３０は、駐車枠線を認識しない場合に、映像データに駐車枠線が含まれていないことを判断部３４０へ送信する。
【００２２】
判断部３４０は、車両動作検出部３００が送信した情報、予想進路線生成部３１０が送信した情報又は駐車枠線認識部３３０が送信した情報を受信し、表示部２２０に表示させる予想進路線の表示態様を判断する。判断部３４０は、これらの判断に関する情報を、重畳映像生成部３５０に送信する。
【００２３】
判断部３４０は、例えば、車両動作検出部３００が送信した情報に基づいて、予想進路線の表示態様を判断し得る。また、判断部３４０は、例えば、予想進路線生成部３１０が送信した予想進路線に関する情報と、駐車枠線認識部３３０が送信した駐車枠線に関する情報とから、駐車枠線と予想進路線との距離を算出する。そして、判断部３４０は、算出結果に基づいて、予想進路線の表示態様を判断し得る。尚、判断部３４０は、予想進路線の表示態様を判断する場合に、予想進路線生成部３１０に対して生成する予想進路線の態様を指示してもよい。その場合、予想進路線生成部３１０は、判断部３４０からの指示に基づいて予想進路線を生成してもよい。
【００２４】
判断部３４０が表示態様を判断するとは、例えば、予想進路線が複数存在する場合において、判断部３４０がいずれの予想進路線を重畳させるかを判断することであってもよい。また、判断部３４０が表示態様を判断するとは、例えば、予想進路線が複数存在する場合において、判断部３４０が複数の予想進路線の内いずれかの予想進路線を目立たない表示態様にすることを判断することであってもよい。
【００２５】
尚、目立たない表示態様とは、表示部２２０に表示された映像において、相対的に他の表示よりも目立たないという意味である。つまり、目立たない表示態様とは、例えば、映像データに重畳させる予想進路線の太さを細くすることである。また、目立たない表示態様とは、例えば、映像データに重畳させる予想進路線の透過率を高くすることである。また、目立たない表示態様とは、例えば、映像データに重畳させる予想進路線を表示しないことを含んでもよい。
【００２６】
重畳映像生成部３５０は、予想進路線生成部３１０が送信した情報と、映像データ取得部３２０が送信した映像データと、判断部３４０が送信した情報とを受信する。そして、重畳映像生成部３５０は、判断部が送信した情報に基づいて、映像データと予想進路線とを重畳させる。すなわち、重畳映像生成部３５０は、映像データ取得部３２０が送信した映像データと、予想進路線生成部３１０が送信した予想進路線に関する情報とを重畳させる際に、判断部３４０が送信した情報に応じて、予想進路線の表示態様を変更し得る。
【００２７】
例えば、判断部３４０が予想進路線を目立たない表示態様にすることを判断する情報を送信した場合に、重畳映像生成部３５０は、予想進路線を目立たない表示態様にして映像データに重畳させる。あるいは、判断部３４０が予想進路線を目立たない表示態様にしないことを判断する情報を送信した場合に、重畳映像生成部３５０は、予想進路線を目立たない表示態様にしないで映像データに重畳させる。予想進路線生成部３１０が複数の予想進路線に関する情報を送信する場合に、重畳映像生成部３５０は、判断部３４０が送信したそれぞれの予想進路線の表示態様に関する情報に応じて、複数の予想進路線を映像データに重畳させる。この場合、重畳映像生成部３５０は、判断部３４０が送信した情報に応じて、複数の予想進路線の内、映像データに重畳させると判断された予想進路線を重畳しうる。つまり、重畳映像生成部３５０は、判断部３４０が映像データに重畳させると判断しない予想進路線を映像データに重畳させないことができる。重畳映像生成部３５０は、予想進路線と映像データとを重畳させた映像データである重畳データを、表示制御部３６０に送信する。尚、判断部３４０は、重畳映像生成部３５０に含まれていてもよい。
【００２８】
表示制御部３６０は、重畳映像生成部３５０が送信した重畳データを受信する。表示制御部３６０は、受信した重畳データを表示部２２０に送信する。表示制御部３６０は、例えば図示しない表示指示部からの指示を受けて重畳データを表示部２２０に送信し、又は送信を停止してもよい。表示制御部３６０は、車両動作検出部３００を監視して、車両動作検出部３００が検出する情報に応じて、映像データ又は重畳データを表示部２２０に送信し、又は送信を停止してもよい。また、表示制御部３６０は、車両動作検出部３００に接続し、車両動作情報を取得し得る。
【００２９】
表示制御部３６０は、受信した重畳データを加工することにより、表示部に表示させる映像の視野角を変更してもよい。また、表示制御部３６０は、受信した重畳データを加工することにより、表示部に表示させる映像の歪み補正処理を行ってもよい。また、表示制御部３６０は、受信した重畳データを加工することにより、表示部に表示させる映像を車両の上方から俯瞰しているような映像に変更してもよい。また、表示制御部３６０は、受信した重畳データを加工することにより、表示部に表示させる映像を、上述した内容に限らず変更してもよい。
【００３０】
カメラ２１０は、車両の前方又は車両の後方を撮影した映像データを生成する。カメラ２１０は、車両の前方に設置されていてもよい。また、カメラ２１０は、車両の後方に設置されていてもよい。また、カメラ２１０は、車両の前方及び車両の後方にそれぞれ設置されていてもよい。カメラ２１０は、生成した映像データを、表示制御装置２００が有する映像データ取得部３２０に送信する。
【００３１】
表示部２２０は、表示制御装置２００が有する表示制御部３６０から受信した映像データ又は重畳データを表示する。表示部２２０は、例えば液晶表示装置、有機ＥＬ（有機エレクトロルミネッセンス）表示装置、ヘッドアップディスプレイ等の表示装置である。表示部２２０は、運転者が車両を操作する際に目視可能な位置に設置されている。運転者が車両を操作する際に目視可能な位置とは、例えば、車両のセンターコンソール、ダッシュボード、メータパネル、バックミラー、ハンドル又はフロントガラス等である。
【００３２】
次に、図２を参照しながら、表示制御システム１００が搭載された車両について説明する。図２は、表示制御システム１００が搭載された車両１０が駐車区画３３に移動している状態の一例を示した上面図である。車両１０は、任意の位置に、表示制御装置２００を有している。また、車両１０は、前方カメラ２１０Ｆと、後方カメラ２１０Ｒとを有している。また、車両１０は、運転者が車両を操作する際に目視可能な位置に表示部２２０を有している。図２において、車両１０は、駐車区画３３へ向かって後進している。駐車区画３３は、駐車枠線３０〜３２を有している。運転者は、駐車枠線３０〜３２に囲まれた位置に車両１０を移動させようとしている。この場合に、表示制御システム１００は、後方カメラ２１０Ｒが撮影した映像のデータを取得する。
【００３３】
続いて、車両１０の有するカメラが撮影した映像データについて説明する。図３は、車両１０の有するカメラが撮影した映像データを表示部２２０に表示させた映像の例を示す図である。映像４０は、車両１０の一部分及び駐車枠線３０〜３２を含んでいる。映像４０の下側は、車両１０に近く、映像４０の上側ほど、車両１０からは遠い位置を示している。
【００３４】
尚、図３はｘｙ座標を含んでいる。図３において、ｘ座標は、映像４０の水平方向を示している。図３の右方向はｘ軸のプラス方向である。図３において、ｙ座標は、映像４０の垂直方向を示している。図３の上方向はｙ軸のプラス方向である。図３に示したｘｙ座標は、いずれも構成要素の位置関係を説明するための便宜的なものである。また、図４以降の映像４０に示したｘｙ座標は、それぞれ図３におけるｘｙ座標と同様の目的において示されている。
【００３５】
次に、図４を参照しながら、第１予想進路線について説明する。図４は、実施の形態１にかかる表示制御システム１００において映像データに第１予想進路線を重畳した映像の例を示す図である。図４における映像４０は、図３において説明した映像に加えて、第１予想進路線５０を含んでいる。第１予想進路線５０は、車両１０の幅方向の中央部１１を起点として操舵角に応じた進行予定に沿って延伸している。すなわち、第１予想進路線５０は、車両１０の操舵角に応じて、車両の走行進路を予想して示した線情報である。第１予想進路線５０は、車両１０が直進している場合を除けば、車両１０の操舵角に応じて曲線になる。第１予想進路線５０の曲率は、車両１０の操舵角が大きいほど大きくなる。
【００３６】
起点５０ｓは、車両の中央部１１に含まれる。中央部１１は、映像４０における車両１０の車幅の表示に対して３分の１程度の中央部の領域を指している。起点５０ｓは、中央部１１内における中央点１１ｃに一致していてもよい。終点５０ｅは、車両の操舵角に応じて起点５０ｓが進行予定に沿って延伸した曲線の上に位置する点である。
【００３７】
終点５０ｅは、実際の車両からの距離が予め設定された値に相当する位置を示し得る。映像４０において、起点５０ｓから終点５０ｅまでのｙ軸方向の寸法５０ｙは、車両１０の中央部１１から、例えば、３メートルの距離に相当する。この場合、終点５０ｅのｙ軸方向の寸法５０ｙは固定され得る。また、終点５０ｅのｘ軸方向の位置は、車両１０の操舵角に対応して変化する。つまり、車両の操舵角が大きいほど、ｘ方向の寸法５０ｘの絶対値は大きくなる。そして、車両の操舵方向が映像４０に対して右の場合、第１予想進路線５０は、中央部１１を起点としてｙ軸プラス方向且つｘ軸プラス方向に延伸する。同様に、操舵方向が映像４０に対して左の場合、第１予想進路線５０は、中央部１１を起点としてｙ軸プラス方向且つｘ軸マイナス方向に延伸する。
【００３８】
尚、終点５０ｅのｙ軸方向の寸法５０ｙは固定されず、起点５０ｓを中心とした円又は楕円の円周を描くように変化してもよい。終点５０ｅのｙ軸方向の寸法５０ｙは固定されず、操舵角が変化しても第１予想進路線５０の長さが実質的に同じになるように変化してもよい。
【００３９】
第１予想進路線５０は、図４に示したような実線ではなく、破線や点線であってもよい。第１予想進路線５０は、太さが均一な線ではなく、起点５０ｓから終点５０ｅにかけて太さが変化してもよい。
【００４０】
また、本実施の形態における中央部１１の位置は、映像４０における車両１０の車幅の表示に対して３分の１程度の中央部の領域を指している。起点５０ｓは、中央部１１内における中央点１１ｃに一致していてもよい。
【００４１】
尚、映像データに対して第１予想進路線５０を重畳する表示態様は、第１表示モードと称される。
【００４２】
このように、第１予想進路線５０は、車両１０の中央部１１を起点として車両１０の進行方向に沿って延伸している。そのため、運転者が車両を駐車区画に移動させる場合において、駐車枠線と第１予想進路線とは重なって表示される可能性が低減されている。
【００４３】
次に、図５を参照しながら、第２予想進路線について説明する。図５は、実施の形態１にかかる表示制御システム１００において映像データに第２予想進路線を重畳した映像の例を示す図である。図５における映像４０は、図３において説明した映像に加えて、第２予想進路線６０、第２予想進路線６１及び距離表示線６６〜６８を含んでいる。第２予想進路線６０は、映像４０における車両の幅方向の左側端部１２を起点として車両の進行予定に沿って延伸する。第２予想進路線６１は、映像４０における車両の幅方向の右側端部１３を起点として車両の進行予定に沿って延伸する。つまり、第２予想進路線６０及び６１は、車両の幅方向の両端部を起点として車両の進行予定に沿って延伸する一対の線情報である。第２予想進路線６０及び６１は、車両の操舵角と連関し、車両の操舵角に応じて、車両の走行進路を予想して示した線情報であってもよい。第２予想進路線６０及び６１のｙ軸方向の寸法は、図４において説明した第１予想進路線５０の寸法５０ｙと同様、車両１０の両端部から、例えば、３メートルの距離に相当する。
【００４４】
距離表示線６６〜６８は、映像４０における左側の第２予想進路線６０と、右側の第２予想進路線６１とを結ぶように水平方向に延伸した線情報である。距離表示線６６〜６８は、車両１０の端部から、予め設定された距離を示す。例えば、距離表示線６６は、車両１０の後端から０．４メートルの距離を示している。距離表示線６７は、例えば、車両１０の後端から１．０メートルの距離を示している。距離表示線６８は、例えば、車両１０の後端から２．０メートルの距離を示している。
【００４５】
図５（Ａ）は、操舵角が０度すなわち車両が直進する状態における第２予想進路線６０及び６１を示している。図５（Ｂ）は、矢印で示した操舵方向に車両１０のハンドルが操作されている状態における第２予想進路線６０及び６１を示している。運転者は、車両を移動させる場合に、第２予想進路線６０、第２予想進路線６１及び距離表示線６６〜６８が重畳された映像データを見ることにより、車両の予想進路及び駐車枠線３２と車両との距離を把握し得る。
【００４６】
判断部３４０は、映像４０が含んでいる左側の駐車枠線３０と、左側の第２予想進路線６０との距離を算出し得る。具体的には、例えば、判断部３４０は、第２予想進路線６０に沿って、基準点６２及び基準点６３を設定する。基準点６２及び基準点６３の垂直方向の位置は、予め設定された位置であり得る。また、基準点６２及び基準点６３の水平方向の位置は、第２予想進路線６０の位置に対応して変化し得る。そして、判断部３４０は、基準点６２と駐車枠線３０との水平方向の距離Ｄ６２を算出する。また、判断部３４０は、基準点６３と駐車枠線３０との水平方向の距離Ｄ６３を算出する。そして、判断部３４０は、算出した距離Ｄ６２及び距離Ｄ６３が、それぞれ予め設定された範囲内か否かを判断し得る。
【００４７】
距離Ｄ６２及び距離Ｄ６３がそれぞれ予め設定された範囲内の場合とは、駐車枠線３０と第２予想進路線６０との距離が近い場合、駐車枠線３０と第２予想進路線６０とが接している場合又は駐車枠線３０と第２予想進路線６０とが交差している場合を含む。尚、距離Ｄ６２に対して予め設定された範囲と、距離Ｄ６３に対して予め設定された範囲とは、それぞれ適宜設定されるものであり、同じ範囲であってもよいし、異なる範囲であってもよい。
【００４８】
判断部３４０は、上述した左側の例と同様に、映像４０が含んでいる右側の駐車枠線３１と、右側の第２予想進路線６１との距離を算出する。すなわち、左側の駐車枠線３０と左側の第２予想進路線６０との距離を算出する場合と同様に、判断部３４０は、第２予想進路線６１に沿って、基準点６４及び基準点６５を設定する。そして、判断部３４０は、基準点６４と駐車枠線３１との水平方向の距離Ｄ６４を算出する。また、判断部３４０は、基準点６５と駐車枠線３１との水平方向の距離Ｄ６５を算出する。そして、判断部３４０は、算出した距離Ｄ６４及び距離Ｄ６５が、予め設定された範囲内か否かを判断し得る。
【００４９】
判断部３４０は、このようにして算出した距離情報に応じて、第２予想進路線６０及び６１の表示態様を判断し得る。判断部３４０は、例えば、駐車枠線３０と第２予想進路線６０との距離又は駐車枠線３１と第２予想進路線６１との距離のいずれかが、予め設定された距離よりも近いと判断した場合に、第２予想進路線６０及び６１を目立たない表示態様にすることを判断してもよい。また、判断部３４０は、駐車枠線３０と第２予想進路線６０との距離又は駐車枠線３１と第２予想進路線６１との距離のいずれかが、予め設定された距離よりも近いと判断した場合に、第２予想進路線６０及び６１に代えて、図４を参照しながら説明した第１予想進路線を表示することを判断してもよい。
【００５０】
第２予想進路線６０及び６１は、車両の操舵角と連関してもよい。その場合、距離Ｄ６２〜Ｄ６５は、車両の操舵角に応じて変化する。例えば、図５（Ａ）における距離Ｄ６３と図５（Ｂ）における距離Ｄ６３とを比較した場合、図５（Ｂ）における距離Ｄ６３は、図５（Ａ）における距離Ｄ６３よりも長い。この場合、操舵角は、図５（Ａ）において０度近傍であり、図５（Ｂ）において矢印に示したように、右側へ変化している。図５（Ｂ）における操舵角は、操舵角Ａｄである。同様に、図５（Ａ）における距離Ｄ６５と、図５（Ｂ）における距離Ｄ６５とを比較すると、図５（Ｂ）における距離Ｄ６５は、図５（Ａ）における距離Ｄ６５よりも短い。
【００５１】
尚、映像データに対して第２予想進路線６０及び６１を重畳する表示態様は、第２表示モードと称される。
【００５２】
このような構成により、運転者は、車両を駐車区画に移動させる場合において、第２予想進路線６０及び６１を見ながら車両の操舵角を調整し得る。また、運転者は、距離表示線６６〜６８を見ながら、車両の前後方向の停止位置を調整し得る。しかしながら、第２予想進路線６０及び６１は、駐車枠線と重なってしまう場合がある。この場合、運転者は、表示されている映像から駐車枠線を見極めることが困難となる。そのため運転者は車両と駐車区画との位置関係を把握することが困難な場合がある。
【００５３】
実施の形態１にかかる表示制御システム１００において、判断部３４０は、駐車枠線３０及び３１と第２予想進路線６０及び６１とが近接して表示される場合に、表示態様を第１表示モードにすることを判断する。
【００５４】
例えば、車両１０が直進に近い操舵角を伴い進行している場合に、車両１０の進行方向に沿って表示される第２予想進路線６０及び６１と駐車枠線３０及び３１とは、平行に表示される可能性が高い。そして、この場合、駐車枠線３０及び３１と第２予想進路線６０及び６１とは、近接して表示される可能性が高い。そこで、判断部３４０は、操舵角Ａｄが予め設定された角度より小さいか否かにより、表示態様を判断する。したがって、判断部３４０は、操舵角Ａｄが予め設定された角度より小さい場合に、表示態様を第１表示モードにすることを判断する。操舵角Ａｄが予め設定された角度より小さい場合とは、例えば操舵角Ａｄが１０度より小さい場合などである。
【００５５】
次に、図６を参照しながら実施の形態１にかかる表示制御装置２００の処理について説明する。図６は、実施の形態１にかかる表示制御装置２００におけるフローチャートを示す図である。
【００５６】
まず、表示制御装置２００において、車両動作検出部３００は、車内ネットワークであるＣＡＮ等から検出する車両１０の変速機の設定に関する情報を検出する。そして、表示制御部３６０は、車両動作検出部３００が検出した車両１０の変速機の設定に関する情報を取得し、車両１０が後退するか否かを判断する（ステップＳ１００）。
【００５７】
車両１０が後退しない場合、すなわち車両１０の変速機の設定がリバースレンジではない場合（ステップＳ１００：Ｎｏ）、表示制御部３６０は、車両動作検出部３００が検出した車両１０の変速機の設定に関する情報を取得し、再びステップＳ１００の処理を行う。
【００５８】
一方、車両１０が後退している場合、すなわち車両１０の変速機の設定がリバースレンジである場合（ステップＳ１００：Ｙｅｓ）、表示制御装置２００は、表示部２２０に重畳データを送信する処理を開始するために、ステップＳ１０１に進む。
【００５９】
続いて、判断部３４０は、車両動作検出部３００が検出した車両１０の変速機の設定に関する情報を取得し、操舵角Ａｄが予め設定された角度Ａ１より小さいか否かを判断する（ステップＳ１０１）。操舵角Ａｄが予め設定された角度Ａ１より小さいと判断部３４０が判断した場合（ステップＳ１０１：Ｙｅｓ）、判断部３４０は、第１表示モードにより重畳データを生成することを指示する情報を、重畳映像生成部３５０に送信する（ステップＳ１０２）。したがって、重畳映像生成部３５０は、映像データ取得部３２０が送信した映像データと、予想進路線生成部３１０が送信した映像データを第１表示モードにより重畳する。表示制御部３６０は、重畳映像生成部３５０が送信した第１表示モードにおける重畳データを、表示部２２０に送信する。
【００６０】
一方、操舵角Ａｄが予め設定された角度Ａ１より小さいと判断部３４０が判断しない場合（ステップＳ１０１：Ｎｏ）、判断部３４０は、第２表示モードにより重畳データを生成することを指示する情報を、重畳映像生成部３５０に送信する（ステップＳ１０５）。したがって、重畳映像生成部３５０は、映像データ取得部３２０が送信した映像データと、予想進路線生成部３１０が送信した映像データを第２表示モードにより重畳する。表示制御部３６０は、重畳映像生成部３５０が送信した第２表示モードにおける重畳データを、表示部２２０に送信する。
【００６１】
次に、ステップＳ１０２又はステップＳ１０５において、判断部３４０が表示態様を決定した後、表示制御部３６０は予想進路線の表示を終了するか否かを判断する（ステップＳ１０３）。具体的には、表示制御部３６０は、例えば、車両動作検出部３００を監視することにより、車両１０の変速機の設定がリバースレンジか否かを判断する。車両１０の変速機の設定がリバースレンジではない場合（ステップＳ１０３：Ｙｅｓ）、表示制御装置２００は、予想進路線表示を終了させる判断をする。一方、車両１０の変速機の設定がリバースレンジの場合（ステップＳ１０３：Ｎｏ）、表示制御装置２００は、予想進路線表示を終了させない。この場合、ステップＳ１０１に戻り、判断部３４０は、判断部３４０は、車両動作検出部３００が検出した車両１０の変速機の設定に関する情報を取得し、処理を継続する。
【００６２】
本実施の形態１にかかる表示制御システム１００は、このような処理を行うことにより、表示部に表示される駐車枠線が目視困難となることを抑制することができる。
【００６３】
実施の形態２
次に、図７を参照しながら実施の形態２について説明する。実施の形態２にかかる表示制御システム１００は、判断部３４０が駐車枠線と第２予想進路線６０及び６１との距離に基づいて判断を行う点において、実施の形態１と異なる。
【００６４】
図７は、実施の形態２にかかる表示制御システム１００における映像の例を示す図である。図７（Ａ）は、映像データ取得部３２０が取得した映像データに対して、第２予想進路線６０及び６１と、距離表示線６６〜６８が重畳されている。すなわち、図７（Ａ）に示す映像４０の表示態様は、第２表示モードである。
【００６５】
判断部３４０は、図５を参照しながら説明したように、映像４０における左側の駐車枠線３０と左側の第２予想進路線６０との距離を算出する。同様に、判断部３４０は、映像４０における右側の駐車枠線３１と右側の第２予想進路線６１との距離を算出する。すなわち、判断部３４０は、距離Ｄ６２〜Ｄ６５をそれぞれ算出する。
【００６６】
図７（Ａ）において、距離Ｄ６２及び距離Ｄ６３は、予め設定された範囲内である。換言すると、駐車枠線３０と、第２予想進路線６０とは、近接している。このような場合、運転者は、映像４０から駐車枠線３０を見極めることが困難となる。そのため、運転者は車両と駐車区画との位置関係を把握することが困難な場合がある。そこで、判断部３４０は、第２予想進路線６０及び６１と、駐車枠線３０及び３１との距離が予め設定された範囲内である場合に、駐車枠線３０及び３１と、第２予想進路線６０及び６１とが近接して表示されると判断する。
【００６７】
判断部３４０は、第２予想進路線６０及び６１と、駐車枠線３０及び３１との距離が予め設定された範囲内である場合に、映像４０の表示態様を第１表示モードにすることを判断する。図７（Ｂ）は、映像データ取得部３２０が取得した映像データに対して、第１予想進路線５０が重畳されている。すなわち、図７（Ｂ）に示す映像４０の表示態様は、第１表示モードである。
【００６８】
第１予想進路線５０は、車両１０の中央部１１を起点として車両１０の進行方向に沿って延伸している。そのため、運転者が車両を駐車区画に移動させる場合において、駐車枠線と第１予想進路線とは重なって表示される可能性が低減されている。よって、本実施の形態２にかかる表示制御システム１００は、駐車枠線が目視困難となることを抑制することができる。
【００６９】
次に、図８を参照しながら実施の形態２にかかる表示制御装置２００における処理について説明する。図８は、実施の形態２にかかる表示制御装置２００におけるフローチャートを示す図である。実施の形態２にかかる表示制御装置２００のフローチャートは、ステップＳ１００とステップＳ１０２の間における処理が実施の形態１にかかる表示制御装置２００のフローチャートと異なる。
【００７０】
車両１０が後退している場合、すなわち車両１０の変速機の設定がリバースレンジである場合（ステップＳ１００：Ｙｅｓ）、表示制御装置２００は、表示部２２０に重畳データを送信する処理を開始するために、ステップＳ２０１に進む。
【００７１】
ステップＳ２０１において、判断部３４０は、駐車枠線認識部３３０が駐車枠線を認識しているか否かを判断する（ステップＳ２０１）。駐車枠線認識部３３０が駐車枠線を認識していない場合（ステップＳ２０１：Ｎｏ）、判断部３４０は、第２表示モードにより重畳データを生成することを指示する情報を、重畳映像生成部３５０に送信する（ステップＳ１０５）。
【００７２】
一方、駐車枠線認識部３３０が駐車枠線を認識している場合（ステップＳ２０１：Ｙｅｓ）、判断部３４０は、駐車枠線認識部３３０が送信した駐車枠線に関する情報と、予想進路線生成部３１０が送信した予想進路線に関する情報とから、駐車枠線と第２予想進路線とが近いか否かを判断する（ステップＳ２０２）。より具体的には、例えば、図７を参照しながら説明したように、判断部３４０は、距離Ｄ６２〜Ｄ６５を算出する。そして、判断部３４０は、算出した距離Ｄ６２〜Ｄ６５が、予め設定された範囲内か否かを判断する。
【００７３】
判断部３４０が駐車枠線と第２予想進路線とが近いと判断しない場合（ステップＳ２０２：Ｎｏ）、判断部３４０は、第２表示モードにより重畳データを生成することを指示する情報を、重畳映像生成部３５０に送信する（ステップＳ１０５）。
【００７４】
判断部３４０が駐車枠線と第２予想進路線とが近いと判断した場合（ステップＳ２０２：Ｙｅｓ）、判断部３４０は、重畳映像生成部３５０に、第１表示モードにより重畳データを生成することを指示する情報を重畳映像生成部３５０に送信する（ステップＳ１０２）。
【００７５】
次に、ステップＳ１０２又はステップＳ１０５において、判断部３４０が表示態様を決定した後、表示制御部３６０は予想進路線の表示を終了するか否かを判断する（ステップＳ１０３）。具体的には、表示制御部３６０は、例えば、車両動作検出部３００を監視することにより、車両１０の変速機の設定がリバースレンジか否かを判断する。車両１０の変速機の設定がリバースレンジではない場合（ステップＳ１０３：Ｙｅｓ）、表示制御装置２００は、予想進路線表示を終了させる判断をする。一方、車両１０の変速機の設定がリバースレンジの場合（ステップＳ１０３：Ｎｏ）、表示制御装置２００は、予想進路線表示を終了させない。この場合、ステップＳ１０１に戻り、判断部３４０は、判断部３４０は、車両動作検出部３００が検出した車両１０の変速機の設定に関する情報を取得し、処理を継続する。
【００７６】
本実施の形態２にかかる表示制御システム１００は、このような処理を行うことにより、表示部に表示される駐車枠線が目視困難となることを抑制することができる。
【００７７】
実施の形態３
次に、実施の形態３について説明する。実施の形態３にかかる表示制御装置は、車両の周囲に存在する物体を検出する物体検出センサ及びセンサ検出部をさらに備えるものである。
【００７８】
以下に、図９を参照しながら表示制御システム１０１の機能構成について説明する。図９は、実施の形態３にかかる表示制御システム１０１の機能ブロック図である。実施の形態３にかかる表示制御システム１０１は、物体検出センサ２３０とセンサ検出部３７０を有する点において実施の形態１にかかる表示制御システム１００と異なる。まだ、判断部３４０の機能が実施の形態１にかかる表示制御システム１００と異なる。
【００７９】
表示制御システム１０１は、運転者が車両を駐車区画に移動させる際に、車両の前方又は後方に搭載され、車両の進行方向を撮影するカメラ２１０によって撮影された映像に対して、進行予定の方向を示した予想進路線を重畳して表示部２２０に表示するシステムである。また、表示制御システム１０１は、物体検出センサ２３０を備え、さらに、表示制御装置２０１と、カメラ２１０又は表示部２２０の少なくともいずれか一方を備える。
【００８０】
物体検出センサ２３０は、車両の周囲に存在する物体の車両からの距離を検出するセンサである。物体検出センサ２３０は、例えば、超音波センサ、赤外センサ、レーザセンサ、ミリ波レーダなどである。また、物体検出センサ２３０は、ステレオカメラであってもよい。また、物体検出センサ２３０は、複数であってもよい。また、物体検出センサ２３０は、これらの組み合わせにより構成されてもよい。物体検出センサ２３０は、表示制御装置２０１が有しているセンサ検出部３７０に接続している。
【００８１】
続いて、表示制御装置２０１について説明する。表示制御装置２０１は、実施の形態１にかかる表示制御装置２００とは、センサ検出部３７０と、判断部３４０に代えてセンサ検出部３７０と接続する判断部３４０を有している点において異なる。
【００８２】
センサ検出部３７０は、物体検出センサ２３０が送信した情報を検出する。センサ検出部３７０は、また、検出した情報を判断部３４０に送信する。センサ検出部３７０は、例えば、複数の物体検出センサ２３０が送信した情報を統合して、判断部３４０に送信し得る。また、センサ検出部３７０は、例えば、複数の物体検出センサ２３０が送信した情報をそのまま判断部に送信してもよい。また、センサ検出部３７０は、例えば、複数の物体検出センサ２３０が送信した情報から、予め設定された情報のみを抽出して、判断部３４０に送信してもよい。予め設定された情報とは、例えば、車両から予め設定された距離内に物体が存在するか否かであり得る。また、予め設定された情報とは、例えば、車両から物体までの距離情報であってもよい。
【００８３】
判断部３４０は、車両動作検出部３００が送信した情報、予想進路線生成部３１０が送信した情報、駐車枠線認識部３３０が送信した情報又はセンサ検出部３７０が送信した情報を受信し、表示部２２０に表示させる予想進路線の表示態様を判断する。判断部３４０は、これらの判断に関する情報を、重畳映像生成部３５０に送信する。
【００８４】
判断部３４０は、例えば、車両動作検出部３００及びセンサ検出部３７０が送信した情報に基づいて、予想進路線の表示態様を判断し得る。また、判断部３４０は、例えば、予想進路線生成部３１０が送信した予想進路線に関する情報と、駐車枠線認識部３３０が送信した駐車枠線に関する情報とから、駐車枠線と予想進路線との距離を算出し得る。そして、判断部３４０は、算出結果及びセンサ検出部３７０が送信した情報に基づいて、予想進路線の表示態様を判断し得る。
【００８５】
次に、図１０を参照しながら、表示制御システム１０１が搭載された車両について説明する。図１０は、表示制御システム１０１が搭載された車両１０が駐車区画３３に移動している状態の一例を示した上面図である。車両１０は、任意の位置に、表示制御装置２０１を有している。また、車両１０は、前方カメラ２１０Ｆと、後方カメラ２１０Ｒとを有している。また、車両１０は、運転者が車両を操作する際に目視可能な位置に表示部２２０を有している。また、車両１０は、車両１０の周囲の物体の有無を検出するための、物体検出センサ２３０を有している。図１０において、車両１０は、駐車区画３３へ向かって後進している。駐車区画３３は、駐車枠線３０〜３２を有している。運転者は、駐車枠線３０〜３２に囲まれた位置に車両１０を移動させようとしている。この場合に、表示制御システム１００は、後方カメラ２１０Ｒが撮影した映像のデータを取得する。また、駐車区画３３に隣接する駐車区画３４には、他の車両１５が存在している。したがって、車両１０の運転者は、車両１０と他の車両１５との距離を確保しつつ、駐車区画３３に車両１０を移動させる。
【００８６】
次に、図１１を参照しながら実施の形態３にかかる表示制御システム１０１についてさらに説明する。図１１は、実施の形態３にかかる表示制御システム１０１における映像の例を示す図である。
【００８７】
図１１（Ａ）は、実施の形態３にかかる表示制御システム１０１において映像データに第２予想進路線を重畳した映像の例を示す図である。図１１（Ａ）において、車両１０は駐車区画３３に移動中である。車両１０の操舵角Ａｄは、予め設定された角度よりも小さい。車両１０は直進に近い操舵角を伴い進行している。そのため、車両１０の進行方向に沿って表示される第２予想進路線６０及び６１と駐車枠線３０及び３１とは、平行に表示される可能性が高い。そして、この場合、駐車枠線３０及び３１と第２予想進路線６０及び６１とは、近接して表示される可能性が高い。
【００８８】
しかしながら、駐車区画３３に隣接する駐車区画３４には、他の車両１５が停車している。このような場合、運転者は、車両１０を駐車区画３３に移動させると共に、他の車両１５との距離を確保する必要がある。そこで、判断部３４０は、操舵角Ａｄの値に関わらず、車両１０から予め設定された距離に隣接する物体を検出した場合には、第２予想進路線６０及び６１を重畳させる表示態様（第２表示モード）にすることを判断する。
【００８９】
図１１（Ｂ）は、実施の形態３にかかる表示制御システム１０１において映像データに第１予想進路線を重畳した映像の例を示す図である。図１１（Ｂ）においては、駐車区画３４に他の車両１５は停車していない。したがって、判断部３４０は、車両１０から予め設定された距離に隣接する物体を検出しない場合に、操舵角Ａｄが予め設定された角度より小さいか否かにより、表示態様を判断する。したがって、判断部３４０は、操舵角Ａｄが予め設定された角度より小さい場合に、第１予想進路線を重畳させる表示態様（第１表示モード）にすることを判断する。
【００９０】
このような構成により、実施の形態３にかかる表示制御システム１０１は、運転者が車両を駐車区画に移動させる場合において、隣接する物体との距離を確保したうえで、駐車枠線が目視困難となることを抑制することができる。
【００９１】
次に、図１２を参照しながら、実施の形態３にかかる表示制御装置２０１の処理について説明する。図１２は、実施の形態３にかかる表示制御装置２０１におけるフローチャートを示す図である。実施の形態３にかかる表示制御装置２０１のフローチャートは、ステップＳ２０２とステップＳ１０２の間における処理が実施の形態２にかかる表示制御装置２００のフローチャートと異なる。
【００９２】
ステップＳ２０２において、判断部３４０が駐車枠線と第２予想進路線とが近いと判断した場合（ステップＳ２０２：Ｙｅｓ）、判断部３４０は、車両１０の周囲に隣接する物体が存在するか否かを判断する（ステップＳ３０１）。すなわち、判断部３４０は、センサ検出部３７０が送信した情報から、車両１０の周囲に隣接する物体が存在するか否かを判断する。
【００９３】
判断部３４０が車両１０の周囲に隣接する物体が存在すると判断する場合（ステップＳ３０１：Ｙｅｓ）、判断部３４０は、第２表示モードにより重畳データを生成することを指示する情報を、重畳映像生成部３５０に送信する（ステップＳ１０５）。
【００９４】
一方、判断部３４０が車両１０の周囲に隣接する物体が存在すると判断しない場合（ステップＳ３０１：Ｎｏ）、判断部３４０は、第１表示モードにより重畳データを生成することを指示する情報を、重畳映像生成部３５０に送信する（ステップＳ１０２）。
【００９５】
これ以降は、上述した実施の形態１及び２にかかる処理と同様である。尚、実施の形態３にかかる処理において、ステップＳ３０１は、ステップＳ２０１の前であっても構わないし、ステップＳ２０２の前であっても構わない。
【００９６】
以上に説明した本実施の形態３にかかる表示制御システム１０１は、駐車枠線と第２予想進路線とが近いか否かの判断において、操舵角Ａｄを用いた。しかしながら、駐車枠線と第２予想進路線とが近いか否かの判断は、実施の形態２において説明した、距離Ｄ６２〜Ｄ６５の値を用いてもよい。
【００９７】
本実施の形態３にかかる表示制御システム１０１は、このような処理を行うことにより、表示部に表示される駐車枠線が目視困難となることを抑制することができる。
【００９８】
実施の形態４
次に、図１３及び図１４を参照しながら実施の形態４について説明する。実施の形態４にかかる表示制御システム１０１は、図９を参照しながら説明した機能ブロック図と同様である。実施の形態４にかかる表示制御システム１０１は、判断部３４０において、駐車枠線認識部３３０が送信した情報と、センサ検出部３７０が送信した情報とから、駐車枠線と隣接する物体との距離を算出する点において、実施の形態３と異なる。
【００９９】
まず、図１３を参照しながら実施の形態４について詳細を説明する。図１３は、実施の形態４にかかる表示制御システム１０１における映像の例を示す図である。
【０１００】
図１３（Ａ）は、実施の形態４にかかる表示制御システム１０１において映像データに第２予想進路線を重畳した映像の例を示す図である。図１３（Ａ）において、車両１０は駐車区画３３に移動中である。
【０１０１】
判断部３４０は、駐車枠線と第２予想進路線とが近いか否かを判断するために、映像４０における左側の駐車枠線３０と左側の第２予想進路線６０との距離を算出する。同様に、判断部３４０は、映像４０における右側の駐車枠線３１と右側の第２予想進路線６１との距離を算出する。すなわち、判断部３４０は、距離Ｄ６２〜Ｄ６５をそれぞれ算出する。
【０１０２】
図１３（Ａ）において、距離Ｄ６２及び距離Ｄ６３は、予め設定された範囲内である。換言すると、駐車枠線３０と、第２予想進路線６０とは、近接している。このような場合、運転者は、映像４０から駐車枠線３０を見極めることが困難となる。そのため、運転者は車両と駐車区画との位置関係を把握することが困難な場合がある。判断部３４０は、第２予想進路線６０及び６１と、駐車枠線３０及び３１との距離が予め設定された範囲内である場合に、駐車枠線３０及び３１と、第２予想進路線６０及び６１とが近接して表示されると判断する。
【０１０３】
しかしながら、駐車区画３３に隣接する駐車区画３４には、他の車両１５が停車している。このような場合、運転者は、車両１０を駐車区画３３に移動させると共に、他の車両１５との距離を確保する必要がある。そこで、判断部３４０は、距離Ｄ６２〜Ｄ６５の値に関わらず、駐車枠線３０又は３１から予め設定された距離に隣接する物体を検出した場合には、第２予想進路線６０及び６１を重畳させる表示態様（第２表示モード）にすることを判断する。図１３（Ａ）において、距離Ｄ３０は、駐車枠線３０と他の車両１５との距離である。判断部３４０は、物体検出センサ２３０が検出した他の車両１５の位置及び距離についての情報と、駐車枠線認識部３３０が認識した駐車枠線３０についての情報とから、距離Ｄ３０を算出する。
【０１０４】
距離Ｄ３０を算出するにあたり、判断部３４０は、他の車両１５の位置及び距離を解析し、破線１５ｂに示すように、検出した物体の境界線を設定し得る。距離Ｄ３０は、例えば、駐車枠線３０と、他の車両１５との水平方向の距離であり得る。また、距離Ｄ３０は、駐車枠線３０と他の車両１５との最短距離であってもよい。
【０１０５】
図１３（Ｂ）は、実施の形態４にかかる表示制御システム１０１において映像データに第１予想進路線を重畳した映像の例を示す図である。図１３（Ｂ）においては、駐車区画３４停車している他の車両１５と、駐車枠線３０との距離Ｄ３０は、予め設定された値より大きい。この場合、判断部３４０は、第２予想進路線６０及び６１と、駐車枠線３０及び３１との距離が予め設定された範囲内である場合に、駐車枠線３０及び３１と、第２予想進路線６０及び６１とが近接して表示されると判断する。つまり、判断部３４０は、第１予想進路線を重畳させる表示態様（第１表示モード）にすることを判断する。
【０１０６】
このような構成により、実施の形態３にかかる表示制御システム１０１は、運転者が車両を駐車区画に移動させる場合において、隣接する物体との距離を確保したうえで、駐車枠線が目視困難となることを抑制することができる。
【０１０７】
次に、図１４を参照しながら、実施の形態４にかかる表示制御装置２０１の処理について説明する。図１４は、実施の形態４にかかる表示制御装置２０１におけるフローチャートを示す図である。実施の形態４にかかる表示制御装置２０１のフローチャートは、ステップＳ２０２とステップＳ１０２の間における処理が実施の形態３にかかる表示制御装置２０１のフローチャートと異なる。
【０１０８】
ステップＳ２０２において、判断部３４０が駐車枠線と第２予想進路線とが近いと判断した場合（ステップＳ２０２：Ｙｅｓ）、判断部３４０は、駐車枠線３０及び３１と車両１０の周囲に隣接する物体とが近いか否かを判断する（ステップＳ４０１）。すなわち、判断部３４０は、センサ検出部３７０が送信した情報と駐車枠線認識部３３０が送信した情報とから、距離Ｄ３０を算出する。そして、判断部３４０は、距離Ｄ３０が予め設定された距離Ｄ１より小さいか否かを判断する。
【０１０９】
判断部３４０が距離Ｄ３０を距離Ｄ１より小さいと判断した場合（ステップＳ４０１：Ｙｅｓ）、判断部３４０は、第２表示モードにより重畳データを生成することを指示する情報を、重畳映像生成部３５０に送信する（ステップＳ１０５）。
【０１１０】
一方、判断部３４０が距離Ｄ３０を距離Ｄ１より小さいと判断しない場合（ステップＳ４０１：Ｎｏ）、判断部３４０は、第１表示モードにより重畳データを生成することを指示する情報を、重畳映像生成部３５０に送信する（ステップＳ１０２）。
【０１１１】
これ以降は、上述した実施の形態１〜３にかかる処理と同様である。尚、実施の形態４にかかる処理において、ステップＳ４０１は、ステップＳ２０１の前であっても構わないし、ステップＳ２０２の前であっても構わない。
【０１１２】
以上に説明した本実施の形態４にかかる表示制御システム１０１は、駐車枠線と第２予想進路線とが近いか否かの判断において、距離Ｄ６２〜Ｄ６５を用いた。しかしながら、駐車枠線と第２予想進路線とが近いか否かの判断は、実施の形態１において説明した操舵角Ａｄの値を用いてもよい。
【０１１３】
本実施の形態４にかかる表示制御システム１０１は、このような処理を行うことにより、表示部に表示される駐車枠線が目視困難となることを抑制することができる。
【０１１４】
第１表示モードにおける他の表示態様の例
次に、図１５〜図１７を参照しながら実施の形態１〜４にかかる第１表示モードにおける他の表示態様の例について説明する。
【０１１５】
図１５は、映像データに第１予想進路線及び車幅ガイド線を重畳した映像の例を示す図である。図１５に示す映像４０は、図４を参照して説明した第１予想進路線５０に、車幅ガイド線７６〜７８が重畳されている。車幅ガイド線７６〜７８は、映像４０の水平方向すなわちｘ軸と平行な方向に延伸した線情報である。車幅ガイド線７６〜７８は、車両１０の端部から、予め設定された距離を示してもよい。例えば、車幅ガイド線７６は、車両１０の後端から０．４メートルの距離を示してもよい。車幅ガイド線７７は、例えば、車両１０の後端から１．０メートルの距離を示してもよい。車幅ガイド線７８は、例えば、車両１０の後端から２．０メートルの距離を示してもよい。この場合、車幅ガイド線７６〜７８は、映像４０において、ｙ軸方向に変位しないものであってもよい。つまり、車幅ガイド線７６〜７８は、図５を参照しながら説明した距離表示線６６〜６８と同じであってもよい。
【０１１６】
車幅ガイド線７６〜７８の長さは、車両１０の車幅と一致している。例えば、車幅ガイド線７６の左側端部７６Ｌは、車両１０の後端から０．４メートルの距離における車両１０の車幅の一端を示している。一方、車幅ガイド線７６の右側端部７６Ｒは、車両１０の後端から０．４メートルの距離における車両１０の車幅の他端を示している。つまり、車幅ガイド線７６は、車両１０の後端から例えば０．４メートルの距離において、車両１０の幅方向に亘り延伸し、車両１０の車幅に一致する直線である。同様に、車幅ガイド線７７は、車両１０の後端から例えば１．０メートルの距離において、車両１０の幅方向に亘り延伸し、車両１０の車幅に一致する直線である。また、車幅ガイド線７８は、車両１０の後端から例えば２．０メートルの距離において、車両１０の幅方向に亘り延伸し、車両１０の車幅に一致する直線である。車幅ガイド線７６〜７８は、映像４０において、車両１０の操舵角に伴い、ｘ軸方向に変位し得る。
【０１１７】
次に、図１６を参照しながら、第１表示モードにおける他の表示態様の例をさらに説明する。図１６は、映像データに第１予想進路線及び透過率の高い第２予想進路線を併せて重畳した映像の例を示す図である。図１６（Ａ）に示す映像４０は、図４を参照しながら説明した第１予想進路線５０に加えて、第２予想進路線５２及び５３が併せて重畳されている。
【０１１８】
第２予想進路線５２及び５３は、車両１０の操舵角と連関する一対の線情報である。第２予想進路線５２及び５３は、車両１０の操舵角に応じて、車両１０の走行進路を予想して示した線情報である。第２予想進路線５２は、車両１０の幅方向の左側端部１２を起点として操舵角に応じた進行予定に沿って延伸している。同様に、第２予想進路線５３は、車両１０の幅方向の右側端部１３を起点として操舵角に応じた進行予定に沿って延伸している。つまり、第２予想進路線５２及び５３は、車両１０の車幅に相当する位置を、車両１０の進行方向に沿って延伸している。第２予想進路線５２及び５３は、車両１０が直進している場合を除けば、車両１０の操舵角に応じて曲線になる。第２予想進路線５２及び５３の曲率は、車両１０の操舵角が大きいほど大きくなる。
【０１１９】
図１６（Ａ）に示した例において、第２予想進路線５２及び５３は、予め設定された透過率を有している。予め設定された透過率とは、例えば５０％から９０％である。したがって、重畳映像生成部３５０が生成した重畳データにおいて、第２予想進路線５２及び５３と映像データとが重なっている部分は、第２予想進路線５２及び５３が半透明の状態になっている。
【０１２０】
また、第２予想進路線５２及び５３は、第１予想進路線５０よりも高い透過率を有している。例えば、第２予想進路線５２及び５３の透過率が５０％の場合、第１予想進路線５０の透過率は０％である。第２予想進路線５２及び５３の透過率と、第１予想進路線５０の透過率との差は、５０％以上あることが好ましい。
【０１２１】
このような構成により、駐車枠線と第１予想進路線とは重なって表示される可能性が低減されている。また、表示制御装置２００又は表示制御装置２０１は、第２予想進路線５２及び５３を重畳することにより、表示部に表示される駐車枠線が目視困難となることを抑制すると共に、車両１０の車幅と駐車区画との位置関係を的確に表示することができる。
【０１２２】
次に、図１６（Ｂ）について説明する。図１６（Ｂ）に示す映像４０は、第１予想進路線５０に、第２予想進路線５４及び５５が重畳されている。
【０１２３】
第２予想進路線５４及び５５は、車両１０の車幅に対応し、車両１０が直進した場合の車両１０の幅方向の端部を延長した一対の線情報である。第２予想進路線５４は、車両１０の幅方向の左側端部１２を起点として車両１０の直進方向に沿って延伸している。同様に、第２予想進路線５５は、車両１０の幅方向の右側端部１３を起点として車両１０の直進方向に沿って延伸している。つまり、第２予想進路線５４及び５５は、車両１０の車幅に相当する位置を、車両１０の進行方向に沿って延伸している。第２予想進路線５４及び５５は、車両１０の操舵角に応じて変化しない。一方で、第１予想進路線５０は、操舵角に応じて変化する。そのため、第１予想進路線５０の終点５０ｅと、第２予想進路線５４の終点５４ｅとの距離５４ｇは、車両１０の操舵角に応じて変化する。すなわち、車両１０の操舵角が右方向に大きくなるほど距離５４ｇは大きくなる。同様に、第１予想進路線５０の終点５０ｅと、第２予想進路線５５の終点５５ｅとの距離５５ｇは、車両１０の操舵角が左方向に大きくなるほど大きくなる。
【０１２４】
このような構成により、駐車枠線と第１予想進路線とは重なって表示される可能性が低減されている。また、実施の形態３にかかる表示制御装置２００は、第２予想進路線５４及び５５を重畳することにより、表示部に表示される駐車枠線が目視困難となることを抑制すると共に、車両１０の車幅と駐車区画との位置関係及び、操舵角についての情報を的確に表示することができる。
【０１２５】
次に、図１７を参照しながら第１表示モードにおける他の表示態様の例をさらに説明する。図１７は、第１予想進路線のバリエーションを例示した映像を示す図である。
【０１２６】
図１７に例示する映像４０に重畳されている第１予想進路線５１は、直線である。第１予想進路線５１は、車両１０の中央部１１に一致する起点５０ｓを起点として操舵角に応じた進行予定に沿って直線状に延伸する。すなわち、第１予想進路線５１は、起点５０ｓと終点５０ｅとを直線で結んでいる。第１予想進路線５１は、車両１０が直進している場合に、ｙ軸と平行な直線５１ｙを描く。そして、第１予想進路線５１と直線５１ｙとの間の角度Ａ５１は、車両１０の操舵角が大きいほど大きくなる。
【０１２７】
起点５０ｓは、車両１０の中央部１１に含まれる。終点５０ｅは、車両１０の操舵角に応じて起点５０ｓが進行予定に沿って延伸した曲線の上に位置する点である。
【０１２８】
以上に説明した第１表示モードにおける他の表示態様の例においても、運転者が車両を駐車区画に移動させる場合において、駐車枠線と第１予想進路線５０又は５１とは、重なって表示される可能性が低減されている。また、第１予想進路線５０又は５１は、運転者により的確に目視確認できる表示態様となっている。よって、このような表示態様を伴う実施の形態１〜４にかかる表示制御システム１００及び１０１は、表示部に表示される駐車枠線が目視困難となることを抑制することができる。
【０１２９】
なお、本発明は上記実施の形態に限られたものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。例えば、上述した実施の形態は、車両１０が前進しながら駐車区画３３に移動する場合にも適用してもよい。その場合、表示制御装置２００は、車両１０の有する前方カメラ２１０Ｆが撮影した映像のデータと、予想進路線とを重畳させ得る。この場合、ステップＳ１００において、表示制御装置２００は、例えば、車両１０が予め設定された走行速度よりも遅く前進していることを検出し得る。あるいは、ステップＳ１００において、表示制御装置２００は、図示しない運転者からの指示により第１表示モードを開始させてもよい。
【符号の説明】
【０１３０】
１０  車両
３０、３１、３２  駐車枠線
３３、３４  駐車区画
４０  映像
５０、５１  第１予想進路線
５２、５３、５４、５５、６０、６１  第２予想進路線
６６、６７、６８  距離表示線
７６、７７、７８  車幅ガイド線
１００、１０１  表示制御システム
２００、２０１  表示制御装置
２１０  カメラ
２２０  表示部
２３０  物体検出センサ
３００  車両動作検出部
３１０  予想進路線生成部
３２０  映像データ取得部
３３０  駐車枠線認識部
３４０  判断部
３５０  重畳映像生成部
３６０  表示制御部
３７０  センサ検出部
【図１】
2019004356.tif 000003
【図２】
2019004356.tif 000004
【図３】
2019004356.tif 000005
【図４】
2019004356.tif 000006
【図５】
2019004356.tif 000007
【図６】
2019004356.tif 000008
【図７】
2019004356.tif 000009
【図８】
2019004356.tif 000010
【図９】
2019004356.tif 000011
【図１０】
2019004356.tif 000012
【図１１】
2019004356.tif 000013
【図１２】
2019004356.tif 000014
【図１３】
2019004356.tif 000015
【図１４】
2019004356.tif 000016
【図１５】
2019004356.tif 000017
【図１６】
2019004356.tif 000018
【図１７】
2019004356.tif 000019
【図１８】
2019004356.tif 000020