(57)【要約】【課題】布のほつれ等に因り局所的に対象物が変形した時でも、対象物の位置合わせに用いる位置合わせ位置を適切に特定できる位置特定装置及び位置特定方法を提供すること。【解決手段】位置特定装置は基準となる対象物である基準対象物の輪郭において特徴を表す特徴点の位置を取得する。保持装置の撮影部が撮影した撮影画像を取得し（Ｓ２０）、該撮影画像から基準対象物との比較に用いる対象物である比較対象物の輪郭を特定する（Ｓ２１）。位置特定装置は該輪郭上の点の中から、基準対象物の特徴点の位置に対応する比較対象物の特徴点の位置を特定する（Ｓ２５）。位置特定装置は比較対象物の特徴点の位置から一意に定まる比較対象物の位置合わせ位置を特定する（Ｓ２８）。位置特定装置は比較対象物の位置合わせ位置に関する情報を、保持装置に出力する（Ｓ２９）。【選択図】図１３
2019132732.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
撮影位置に配置した対象物を撮影可能な撮影部と、
前記撮影位置に配置した前記対象物を加工装置に受け渡す保持部と
を備えた保持装置に接続し、前記撮影部が撮影した撮影画像に基づき、前記対象物を前記加工装置に受け渡す時の位置決めに用いる前記対象物上の位置合わせ位置を特定する位置特定装置であって、
基準となる前記対象物である基準対象物の輪郭において特徴を表す特徴点の位置を取得する情報取得手段と
前記撮影部が撮影した撮影画像を取得する撮影画像取得手段と、
前記撮影画像取得手段が取得した前記撮影画像から、前記基準対象物との比較に用いる前記対象物である比較対象物の輪郭を特定する輪郭特定手段と、
前記輪郭特定手段が特定した前記輪郭上の点の中から、前記情報取得手段が取得した前記基準対象物の前記特徴点の前記位置に対応する前記比較対象物の特徴点の位置を特定する特徴点特定手段と、
前記特徴点特定手段が特定した前記比較対象物の前記特徴点の前記位置から一意に定まる前記比較対象物の位置合わせ位置を特定する位置特定手段と、
前記位置特定手段が特定した前記比較対象物の前記位置合わせ位置に関する情報を、前記保持装置に出力する出力手段と
を備えたことを特徴とする位置特定装置。
【請求項２】
前記輪郭特定手段が特定した前記輪郭において特徴を表す前記特徴点の候補の前記位置を決定する候補決定手段を更に備え、
前記特徴点特定手段は前記候補決定手段が決定した前記特徴点の前記候補の前記位置の中から、前記情報取得手段が取得した前記基準対象物の前記特徴点の前記位置に対応する前記比較対象物の前記特徴点の前記位置を特定することを特徴とする請求項１に記載の位置特定装置。
【請求項３】
前記輪郭特定手段が特定した前記輪郭から一意に定まる、前記比較対象物の基準位置を決定する基準位置決定手段を更に備え、
前記情報取得手段は、前記特徴点の前記位置と、前記基準対象物の前記輪郭から一意に定まる前記基準対象物の基準位置を取得し、
前記特徴点特定手段は、前記候補決定手段が決定した前記特徴点の前記候補の前記位置の中から、前記基準位置決定手段が決定した前記基準位置に対する前記候補決定手段が決定した前記特徴点の前記候補の前記位置と、前記情報取得手段が取得した前記基準対象物の前記基準位置に対する前記基準対象物の前記特徴点の前記位置を比較して、前記比較対象物の前記特徴点の前記位置を特定することを特徴とする請求項２に記載の位置特定装置。
【請求項４】
前記基準位置決定手段は、前記撮影画像中の前記比較対象物の重心の位置を前記基準位置として決定することを特徴とする請求項３に記載の位置特定装置。
【請求項５】
前記候補決定手段は、前記特徴点の前記候補の前記位置として、前記輪郭特定手段が特定した前記輪郭の角点の位置を決定することを特徴とする請求項２〜４の何れかに記載の位置特定装置。
【請求項６】
前記候補決定手段は、前記特徴点の前記候補の前記位置として、前記輪郭特定手段が特定した前記輪郭の前記角点の前記位置と、前記輪郭上で隣合う二つの前記角点の間にあり所定条件を満たす点の位置を決定することを特徴とする請求項５に記載の位置特定装置。
【請求項７】
前記輪郭特定手段が特定した前記輪郭から、前記基準対象物に対する前記比較対象物の傾き方向を算出する傾き算出手段を更に備え、
前記特徴点特定手段は、前記傾き算出手段が算出した前記傾き方向を用い、前記候補決定手段が決定した前記特徴点の前記候補の前記位置の中から、前記比較対象物の前記特徴点の前記位置を特定することを特徴とする請求項２〜６の何れかに記載の位置特定装置。
【請求項８】
前記出力手段は、前記位置合わせ位置に関する情報と、前記傾き方向に関する情報を前記保持装置に出力することを特徴とする請求項７に記載の位置特定装置。
【請求項９】
撮影位置に配置した対象物を撮影可能な撮影部と、
前記撮影位置に配置した前記対象物を加工装置に受け渡す保持部と
を備えた保持装置に接続し、前記撮影部が撮影した撮影画像に基づき、前記対象物を前記加工装置に受け渡す時の位置決めに用いる前記対象物上の位置合わせ位置を特定する位置特定装置が実行する位置特定方法であって、
基準となる前記対象物である基準対象物の輪郭において特徴を表す特徴点の位置を取得する情報取得ステップと
前記撮影部が撮影した撮影画像を取得する撮影画像取得ステップと、
前記撮影画像取得ステップで取得した前記撮影画像から、前記基準対象物との比較に用いる前記対象物である比較対象物の輪郭を特定する輪郭特定ステップと、
前記輪郭特定ステップで特定した前記輪郭上の点の中から、前記情報取得ステップで取得した前記基準対象物の前記特徴点の前記位置に対応する前記比較対象物の特徴点の位置を特定する特徴点特定ステップと、
前記特徴点特定ステップで特定した前記比較対象物の前記特徴点の前記位置から一意に定まる前記比較対象物の位置合わせ位置を特定する位置特定ステップと、
前記位置特定ステップで特定した前記比較対象物の前記位置合わせ位置に関する情報を、前記保持装置に出力する出力ステップと
を備えたことを特徴とする位置特定方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、対象物の位置合わせ位置を特定する位置特定装置及び位置特定方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１は、ワーク位置を認識する認識装置を開示する。認識装置は、所定方向から見たワークモデルの形状を、基本形状として記憶する。認識装置は、カメラから取得したワーク形状と基本形状とのパターンマッチングにより相関性を算出し、ワークを特定する。認識装置は、相関性が所定の閾値に達するようにカメラを移動する。認識装置は、相関性が所定の閾値に達した時のカメラの移動量に基づき、ワーク位置を認識する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１２−１３７４７４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
対象物が布である時、布のほつれ等に因り、ワーク形状が基本形状に対し局所的に変形した形状となることある。従来装置は、ワーク形状が基本形状に対し変形した時、対象物の位置合わせに用いる位置合わせ位置を適切に特定できない。
【０００５】
本発明の目的は、布のほつれ等に因り局所的に対象物が変形した時でも、対象物の位置合わせに用いる位置合わせ位置を適切に特定できる位置特定装置及び位置特定方法を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の第一態様に係る位置特定装置は、撮影位置に配置した対象物を撮影可能な撮影部と、前記撮影位置に配置した前記対象物を加工装置に受け渡す保持部とを備えた保持装置に接続し、前記撮影部が撮影した撮影画像に基づき、前記対象物を前記加工装置に受け渡す時の位置決めに用いる前記対象物上の位置合わせ位置を特定する位置特定装置であって、基準となる前記対象物である基準対象物の輪郭において特徴を表す特徴点の位置を取得する情報取得手段と、前記撮影部が撮影した撮影画像を取得する撮影画像取得手段と、前記撮影画像取得手段が取得した前記撮影画像から、前記基準対象物との比較に用いる前記対象物である比較対象物の輪郭を特定する輪郭特定手段と、前記輪郭特定手段が特定した前記輪郭上の点の中から、前記情報取得手段が取得した前記基準対象物の前記特徴点の前記位置に対応する前記比較対象物の特徴点の位置を特定する特徴点特定手段と、前記特徴点特定手段が特定した前記比較対象物の前記特徴点の前記位置から一意に定まる前記比較対象物の位置合わせ位置を特定する位置特定手段と、前記位置特定手段が特定した前記比較対象物の前記位置合わせ位置に関する情報を、前記保持装置に出力する出力手段とを備える。
【０００７】
第一態様の位置特定装置は比較対象物の輪郭上の点において、基準対象物の特徴点の位置に対応する位置がある時、比較対象物の特徴点の位置として特定する。位置特定装置は比較対象物の輪郭上の点が基準対象物の特徴点の位置に対応しない時、比較対象物の特徴点の位置として特定しない。即ち位置特定装置は布のほつれ等に因り局所的に対象物が変形した部分を比較対象物の特徴点の位置として特定しない。故に位置特定装置は、比較対象物の特徴点の位置から対象物の位置合わせ位置を適切に特定できる。
【０００８】
第一態様に係る位置特定装置は、前記輪郭特定手段が特定した前記輪郭において特徴を表す前記特徴点の候補の前記位置を決定する候補決定手段を更に備え、前記特徴点特定手段は前記候補決定手段が決定した前記特徴点の前記候補の前記位置の中から、前記情報取得手段が取得した前記基準対象物の前記特徴点の前記位置に対応する前記比較対象物の前記特徴点の前記位置を特定してもよい。該位置特定装置は、輪郭上の全ての点の位置を比較対象物の特徴点の候補の位置とする時に比べ、比較対象物の特徴点の位置を特定する処理を簡単にできる。
【０００９】
第一態様に係る位置特定装置は、前記輪郭特定手段が特定した前記輪郭から一意に定まる、前記比較対象物の基準位置を決定する基準位置決定手段を更に備え、  前記情報取得手段は、前記特徴点の前記位置と、前記基準対象物の前記輪郭から一意に定まる前記基準対象物の基準位置を取得し、前記特徴点特定手段は、前記候補決定手段が決定した前記特徴点の前記候補の前記位置の中から、前記基準位置決定手段が決定した前記基準位置に対する前記候補決定手段が決定した前記特徴点の前記候補の前記位置と、前記情報取得手段が取得した前記基準対象物の前記基準位置に対する前記基準対象物の前記特徴点の前記位置を比較して、前記比較対象物の前記特徴点の前記位置を特定してもよい。該位置特定装置は、基準位置を用い基準対象物の特徴点の位置と比較対象物の特徴点の位置を比較することで、比較対象物の特徴点の候補の位置の中から、比較対象物の特徴点の位置を特定する処理を比較的簡単にできる。
【００１０】
第一態様に係る位置特定装置において、前記基準位置決定手段は、前記撮影画像中の前記比較対象物の重心の位置を前記基準位置として決定してもよい。該位置特定装置は比較的簡単な計算で、一意に基準位置を決定できる。位置特定装置は候補決定手段が決定した特徴点から比較的離れた位置を基準位置として特定する可能性を高める。位置特定装置は、輪郭から比較的近い位置が基準位置である場合に比べ、比較対象物の位置合わせ位置を適切に設定できる。
【００１１】
第一態様に係る位置特定装置において、前記候補決定手段は、前記特徴点の前記候補の前記位置として、前記輪郭特定手段が特定した前記輪郭の角点の位置を決定してもよい。該位置特定装置は角点の位置を特徴点の候補の位置として決定できる。位置特定装置は、対象物が矩形状等の角点を有する対象物である時に、角点で輪郭の特徴を的確に表すことができる。
【００１２】
第一態様に係る位置特定装置において、前記候補決定手段は、前記特徴点の前記候補の前記位置として、前記輪郭特定手段が特定した前記輪郭の前記角点の前記位置と、前記輪郭上で隣合う二つの前記角点の間にあり所定条件を満たす点の位置を決定してもよい。位置特定装置は角点の位置と、輪郭上で隣合う二つの前記角点の間にあり所定条件を満たす点の位置を、特徴点の候補の位置として決定できる。位置特定装置は特徴点の候補の位置が角点のみである時に比べ、比較対象物の形状を好適に表す点を特徴点の位置として特定できる。
【００１３】
第一態様に係る位置特定装置は、前記輪郭特定手段が特定した前記輪郭から、前記基準対象物に対する前記比較対象物の傾き方向を算出する傾き算出手段を更に備え、前記特徴点特定手段は、前記傾き算出手段が算出した前記傾き方向を用い、前記候補決定手段が決定した前記特徴点の前記候補の前記位置の中から、前記比較対象物の前記特徴点の前記位置を特定してもよい。該位置特定装置は比較対象物が基準対象物に対し傾くことを考慮して、比較対象物の特徴点の位置を特定できる。
【００１４】
第一態様に係る位置特定装置において、前記出力手段は、前記位置合わせ位置に関する情報と、前記傾き方向に関する情報を前記保持装置に出力してもよい。該位置特定装置は比較対象物の傾き方向に関する情報を保持装置に出力できる。位置特定装置は比較対象物が基準対象物に対して傾いている時でも、保持装置が当該傾きを補正して、対象物を保持し、加工装置に受け渡すのに必要な情報を保持装置に出力できる。
【００１５】
本発明の第二態様に係る位置特定方法は、撮影位置に配置した対象物を撮影可能な撮影部と、前記撮影位置に配置した前記対象物を加工装置に受け渡す保持部とを備えた保持装置に接続し、前記撮影部が撮影した撮影画像に基づき、前記対象物を前記加工装置に受け渡す時の位置決めに用いる前記対象物上の位置合わせ位置を特定する位置特定装置が実行する位置特定方法であって、基準となる前記対象物である基準対象物の輪郭において特徴を表す特徴点の位置を取得する情報取得ステップと、前記撮影部が撮影した撮影画像を取得する撮影画像取得ステップと、前記撮影画像取得ステップで取得した前記撮影画像から、前記基準対象物との比較に用いる前記対象物である比較対象物の輪郭を特定する輪郭特定ステップと、前記輪郭特定ステップで特定した前記輪郭上の点の中から、前記情報取得ステップで取得した前記基準対象物の前記特徴点の前記位置に対応する前記比較対象物の特徴点の位置を特定する特徴点特定ステップと、前記特徴点特定ステップで特定した前記比較対象物の前記特徴点の前記位置から一意に定まる前記比較対象物の位置合わせ位置を特定する位置特定ステップと、前記位置特定ステップで特定した前記比較対象物の前記位置合わせ位置に関する情報を、前記保持装置に出力する出力ステップとを備える。
【００１６】
第二態様の位置特定方法を実行した位置特定装置は比較対象物の輪郭上の点において、基準対象物の特徴点の位置に対応する位置がある時、比較対象物の特徴点の位置として特定する。位置特定装置は比較対象物の輪郭上の点が基準対象物の特徴点の位置に対応しない時、比較対象物の特徴点の位置として特定しない。即ち位置特定装置は布のほつれ等に因り局所的に対象物が変形した部分から比較対象物の特徴点の位置を特定しない。故に位置特定装置は、比較対象物の特徴点の位置から対象物の位置合わせ位置を適切に特定できる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】縫製システム３００の斜視図。
【図２】ミシン１の斜視図。
【図３】水平動機構６の斜視図。
【図４】移動装置１００の斜視図。
【図５】布把持装置１５０の正面図。
【図６】ＰＣ２００の電気的構成を示すブロック図。
【図７】ミシン１の電気的構成を示すブロック図。
【図８】移動装置１００の電気的構成を示すブロック図。
【図９】窓部１０１、流通板１４２の平面図。
【図１０】メイン処理を示す流れ図。
【図１１】情報記憶処理を示す流れ図。
【図１２】情報記憶処理を基準布１５に適用した具体例の説明図。
【図１３】位置合わせ位置特定処理を示す流れ図。
【図１４】位置合わせ位置特定処理を比較布１６に適用した具体例の説明図。
【図１５】特徴点特定処理を示す流れ図。
【図１６】特徴点の候補の位置から特徴点の位置を特定する処理の説明図。
【図１７】（Ａ）は基準布１５の部分撮影画像から特定した特徴点の位置を結んだ近似輪郭Ｕ２の説明図、（Ｂ）は比較布１６の部分撮影画像から決定した特徴点の候補の位置を結んだ近似輪郭Ｗ２の説明図、（Ｃ）は比較布１６の部分撮影画像から決定した特徴点の位置を結んだ近似輪郭Ｗ３の説明図。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
図面を参照し本発明の一実施形態を説明する。以下説明は、図中に矢印で示す左右、前後、上下を使用する。
【００１９】
＜縫製システム３００の概要＞
図１を参照し、縫製システム３００の概略構成を説明する。縫製システム３００は、フレーム３０１、ミシン１、移動装置１００、パーソナルコンピュータ（「ＰＣ」と称す）２００を備える。フレーム３０１は、鉄又はアルミ製の棒材を矩形に組んだ構造体である。フレーム３０１は、中段に棚板３０５を設け、下段に棚板３０８を設ける。ミシン１は棚板３０５上に固定する。移動装置１００はミシン１の右方に設ける。ＰＣ２００は棚板３０８上に配置したノート型のＰＣであり、ミシン１と移動装置１００の動作を制御する。ＰＣ２００は、ミシン１の制御部５０（図７参照）と移動装置１００の制御部１１０（図８参照）の夫々に電気的に接続する。制御部５０、１１０は、棚板３０５の下部に設けた制御箱３０７に収容する。
【００２０】
後述するミシン１の補助板５は、布箱１０２、窓部１０１、流通板１４２を備える。布箱１０２は、ミシン１の右前方に設け、ミシン１の縫製対象物である布１０５（図９参照）を積み重ねて収容する。窓部１０１は、布箱１０２の右後方に設ける。窓部１０１は、円形の強化ガラス又は透明なアクリル板である。流通板１４２は布箱１０２後方に設ける。流通板１４２は、上下方向に開口した複数の孔である通気孔を備える。移動装置１００は、布箱１０２に収容した布１０５を一枚ずつ移動して窓部１０１の上に載置した後、更に布１０５を移動して流通板１４２の何れかの位置に載置する。以下、布箱１０２に収容した布１０５の位置を「第一位置」（図９参照）と称す。窓部１０１において布１０５を載置する位置を「第二位置」（図９参照）と称す。流通板１４２において布１０５を載置する位置を「第三位置」（図９参照）と称す。撮影部１１７は、移動装置１００が第二位置から第三位置に布１０５を移動する時、第二位置で布１０５を撮影する。ミシン１は、第三位置にある布１０５を受け取り、縫製する。第二位置は布１０５の撮影位置であり、第三位置は布１０５の受け渡し位置である。
【００２１】
＜ミシン１＞
図２、図３を参照しミシン１の機械的構成を説明する。ミシン１はベッド部２、脚柱部３、アーム部４、縫製機構８を備える。ベッド部２は、棚板３０５（図１参照）上に配置する。ベッド部２は前後方向に延びる。脚柱部３は、ベッド部２後側から上方に延びる。アーム部４は、脚柱部３上端からベッド部２の上面に対向して前方に延び、前端に前端部７を備える。縫製機構８は、ミシンモータ３１（図７参照）、主軸、針棒駆動機構、針棒１０、垂直釜を備える。ミシンモータ３１は脚柱部３内部に設ける。主軸と針棒駆動機構はアーム部４内部に設ける。主軸は前後方向に延びる。主軸の後端部はミシンモータ３１に連結し、主軸の前端部は針棒駆動機構に連結する。針棒駆動機構は針棒１０と連結する。針棒１０は前端部７の下端から下方へ延びる。縫針１１は針棒１０の下端に装着する。垂直釜は、ベッド部２内部に設ける。垂直釜は、ベッド部２と脚柱部３の内部に設けた連結機構を介して、ミシンモータ３１と連結する。
【００２２】
ミシン１は、ベッド部２の上方に補助板５と水平動機構６を備える。補助板５は針棒１０よりも下方に位置し、水平方向に延びる上面を有する。補助板５は針板１２を備える。針板１２上面と補助板５上面は略同じ高さである。針板１２は垂直釜の真上にある。針板１２は、縫針１１が挿通可能な針穴１３を有する。
【００２３】
水平動機構６は、Ｘ軸移動機構、Ｘ軸モータ３２（図７参照）、Ｘ移動板、押え腕６５、Ｙ移動腕６６、Ｙ軸移動機構（図示略）、Ｙ軸モータ３４（図７参照）、保持体７０を備える。Ｘ軸移動機構はベッド部２内部に設ける。Ｘ軸モータ３２はＸ軸移動機構と連結するパルスモータである。Ｘ軸移動機構は、Ｘ軸モータ３２を駆動源としてＸ移動板をＸ軸方向（左右方向）へ移動する。Ｘ移動板の上面は、前後方向に延びるレール（図示略）を備える。レールは、押え腕６５を前後方向に移動可能に支持する。押え腕６５は、補助板５よりも上方にある。押え腕６５は、Ｘ移動板と共にＸ軸方向へ移動する。押え腕６５は、左右方向に並ぶ一対のエアシリンダ６９を備える。
【００２４】
Ｙ移動腕６６は、支持部６７と腕部６８を備える。支持部６７は左右方向に延びる。支持部６７は、押え腕６５の後部をＸ軸方向に移動可能に支持する。腕部６８は支持部６７後側に連結し、前後方向に延びる。腕部６８は、ベッド部２内に設けたＹ軸移動機構に接続する。Ｙ軸モータ３４はＹ軸移動機構に連結するパルスモータである。Ｙ軸移動機構はＹ軸モータ３４（図７参照）を駆動源として腕部６８をＹ軸方向（前後方向）へ移動する。支持部６７は、腕部６８の移動に伴いＹ軸方向へ移動する。押え腕６５は、Ｙ移動腕６６と共にＹ軸方向へ移動する。
【００２５】
保持体７０は押え腕６５の前端部に取り付ける。保持体７０は、昇降板７１、エアシリンダ７２、押え足７３、レール７５、スライダ７６、押え板７４を備える。昇降板７１は、一対のエアシリンダ６９の夫々のロッドに連結する。昇降板７１は、エアシリンダ６９の駆動によって上下動する。エアシリンダ７２は、左右方向に延び、昇降板７１に固定する。押え足７３は側面視Ｌ字状であり、エアシリンダ７２のロッドの左端部に連結する。押え足７３はエアシリンダ７２の駆動によって左右動する。レール７５は左右に延び、押え足７３の後面に固定する。スライダ７６はレール７５に係合し、押え足７３を左右動可能に支持する。押え板７４は押え足７３の下端部に固定する。押え板７４は水平方向に配置した板部材であり、平面視矩形状の開口を有する。
【００２６】
押え板７４は昇降板７１と共に上下動する。押え板７４は、移動範囲の下端に位置した時、補助板５との間に布１０５を上下から挟んで保持する。押え板７４は、移動範囲の上端に位置した時、補助板５から上方に離れ、布１０５の保持を解除する。押え足７３は、エアシリンダ７２の駆動により左右方向に移動する。図３では、移動範囲の右端に位置する押え足７３を実線で図示し、移動範囲の左端に位置する押え足７３を二点鎖線で示す。押え腕６５は、押え板７４と補助板５との間に布１０５を挟んだ状態でＸ軸モータ３２とＹ軸モータ３４の駆動により移動し、第三位置にある布１０５を、針板１２上の針穴１３上方に移動する。以下、針板１２上の針穴１３上方に布１０５を配置する位置を「第四位置」と称す。
【００２７】
＜移動装置１００＞
図４、図５を参照し移動装置１００の機械的構成を説明する。移動装置１００は、布把持装置１５０、移動機構１２０、吸着機構１３０、撮影部１１７、吸引機構１４０を備える。布把持装置１５０は、布箱１０２で積み重なった複数の布１０５から一枚の布１０５を取り出して、第一位置から第二位置迄移動する（図９参照）。布把持装置１５０は回動機構１６０、上下エアシリンダ１７０、把持機構１８０を備える。回動機構１６０は台座部１６１、エアシリンダ１６２、支柱１６３、回動腕１６４を備える。台座部１６１は補助板５上に固定し、上下方向に延びる棒状の支柱１６３を回動可能に支持する。支柱１６３の下端部は台座部１６１内に配置する。エアシリンダ１６２は台座部１６１の側部に設ける。エアシリンダ１６２のロッド１６５は台座部１６１内に配置し、支柱１６３の前方で左右方向に伸縮する。支柱１６３の下端部はピニオンギア（図示略）を備える。エアシリンダ１６２のロッド１６５はラックギア（図示略）を備える。ラックギアはピニオンギアと噛み合う。支柱１６３は、エアシリンダ１６２の駆動により回動する。回動腕１６４は支柱１６３の上端部から水平方向に延びる。回動腕１６４は上下エアシリンダ１７０を支持する。
【００２８】
上下エアシリンダ１７０は角形であり、下方に伸縮する二本のロッド１７１を備える。把持機構１８０は、二本のロッド１７１の下端に接続する。上下エアシリンダ１７０は、把持機構１８０を上下動する。把持機構１８０は、エアシリンダ１６２の駆動により、上下エアシリンダ１７０と共に移動する。図４では、上側から見て最も反時計回り方向に移動した把持機構１８０の位置を実線で示す。該時、把持機構１８０は平面視で布箱１０２上方に位置する。図４では、上側から見て最も時計回り方向に移動した把持機構１８０の位置を二点鎖線で示す。該時、把持機構１８０は平面視で窓部１０１上方に位置する。
【００２９】
把持機構１８０は、支持部１８１、作動部１８７Ａ、１８７Ｂ（総称して「作動部１８７」と称す）を備える。支持部１８１は左右方向に延び、ロッド１７１下端に連結する。作動部１８７Ａは支持部１８１の左部に設け、作動部１８７Ｂは支持部１８１の右部に設ける。作動部１８７Ａ、１８７Ｂの構成は左右対称である。
【００３０】
作動部１８７は、脚部１８２、保持機構、軸棒１８５、把持部１８４、捩りバネを備える。脚部１８２は、側面視Ｕ字状に曲げ加工した板状の部材である。脚部１８２は、前後方向に対向する板状の部分の夫々に、上下方向に延びる一対の長穴１７３を有する。支持部１８１は、前後方向に対向する部分の外側面に、板状の一対の突部１５９を固定する。突部１５９は、上下方向に長い長円形状である。支持部１８１は一対の長穴１７３に一対の突部１５９を係合し、脚部１８２を長穴１７３の範囲内で上下動可能に支持する。脚部１８２は、支持部１８１に対して相対的に上下動する。脚部１８２は下端部に足部１８３を有する。足部１８３下端部は把持部１８４側に向けて突出する。図５では、移動範囲の上端に位置した脚部１８２の位置を二点鎖線で示す。図５では、移動範囲の下端に位置した脚部１８２の位置を実線で図示する。保持機構は公知のノック機構と同様の構成を有する。保持機構は、脚部１８２を上方に付勢する力が作用する度に、脚部１８２を保持する位置を、支持部１８１に対して上側に相対移動した位置又は下側に相対移動した位置に切り替える。軸棒１８５は、支持部１８１の前壁と後壁とに支持した前後方向に沿う軸である。軸棒１８５は把持部１８４を回動可能に支持する。捩りバネは、軸棒１８５に設け、把持部１８４の先端部１８８が足部１８３から離隔する向きに把持部１８４を付勢する。図５では、先端部１８８が足部１８３に近接する向きに回動した把持部１８４の位置を二点鎖線で示す。該時、把持部１８４は足部１８３との間に布１０５を挟む。図５では、先端部１８８が足部１８３から離隔する向きに回動した把持部１８４の位置を実線で示す。
【００３１】
移動機構１２０は、第二位置にある布１０５を第三位置迄移動する（図９参照）。移動機構１２０は、支柱部１３１、第一駆動モータ１２１（図８参照）、第一腕部１３２、第二腕部１３３、第二駆動モータ１２２（図８参照）、第三駆動モータ１２３（図８参照）、カバー１３４を有する。支柱部１３１は上下方向に延びる円筒状であり、下端部を棚板３０５上に固定する。第一駆動モータ１２１は支柱部１３１内部にて支持したパルスモータである。第一駆動モータ１２１の出力軸は第一軸部１２５である。第一軸部１２５は、上下方向を軸方向とし、支柱部１３１から上方に突出する。第一腕部１３２は、支柱部１３１よりも上側に設け、水平方向に延びる。第一腕部１３２の一端部は、第一軸部１２５に固定し、水平方向に延びる。第一腕部１３２は、第一駆動モータ１２１の駆動により、第一軸部１２５を中心に回動可能である。
【００３２】
第一腕部１３２の他端部は第二軸部１０８を備える。第二軸部１０８は、上下方向に延び、第一腕部１３２から上方に突出する。第二腕部１３３は、第一腕部１３２よりも上側に設ける。第二軸部１０８は、第二腕部１３３の一端部を回動可能に支持する。第二腕部１３３は、第二軸部１０８から水平方向に延びる。第二駆動モータ１２２（図８参照）は第二腕部１３３の一端部内に設けたパルスモータである。第二駆動モータ１２２は第二軸部１０８に連結する。第二腕部１３３は、第二駆動モータ１２２の駆動により、第二軸部１０８を中心として第一腕部１３２に対して相対的に回動する。
【００３３】
第三駆動モータ１２３（図８参照）は、第二腕部１３３の他端部内に設けたパルスモータである。カバー１３４は筒状であり、第二腕部１３３の他端部から上方に延びる。カバー１３４は、内部に螺子軸１３７を備える。螺子軸１３７は、上下方向に延び、第二腕部１３３の他端部にて回動可能に支持する。螺子軸１３７は第三駆動モータ１２３と連結する。螺子軸１３７は、第三駆動モータ１２３の駆動により、螺子軸１３７を中心に回動しながら上下動する。
【００３４】
吸着機構１３０は、布１０５を吸着して保持する。吸着機構１３０は、螺子軸１３７の下端部に連結する。吸着機構１３０は取付台１２４と帯電装置１３５を備える。取付台１２４は平面視略矩形状の板部材である。帯電装置１３５は平面視略矩形の板状であり、取付台１２４の下部に固定する。帯電装置１３５は下面に吸着面１３６を有する。帯電装置１３５が駆動することで、吸着面１３６は静電気を帯び、布１０５を吸着できる。
【００３５】
第一駆動モータ１２１、第二駆動モータ１２２の駆動により、吸着機構１３０の吸着面１３６は、流通板１４２の上方に位置する状態と、窓部１０１の上方に位置する状態（図９参照）との間で移動する。第三駆動モータ１２３の駆動により、吸着機構１３０は上下方向に移動する。吸着機構１３０が移動範囲の上端に位置する時、吸着面１３６は、補助板５から上方に離れる。吸着機構１３０が移動範囲の下端に位置する時、吸着面１３６は、第二位置にある布１０５を内側に吸着可能である。撮影部１１７は、窓部１０１の下方に固定する。撮影部１１７は、窓部１０１側の所定の領域（「撮影領域」と称す）を撮影する。
【００３６】
吸引機構１４０は、布箱１０２の後方で補助板５に設ける。吸引機構１４０は、流通板１４２、吸引バルブ１４５（図８参照）を備える。流通板１４２は、補助板５に固定し、上下方向に開口する通気孔を複数有する。流通板１４２の上面と補助板５の上面は略同じ高さである。エアは、流通板１４２の通気孔を通過可能である。吸引バルブ１４５は流通板１４２下方に固定する。吸引バルブ１４５がエアを吸引することで、エアは通気孔を介して吸引バルブ１４５に流れる。該時、吸引機構１４０は、第三位置にある布１０５を流通板１４２側に吸引して保持する。
【００３７】
ミシン１のエアシリンダ６９、７２、移動装置１００のエアシリンダ１６２、上下エアシリンダ１７０、吸引バルブ１４５は、夫々、エアチューブを介してエアコンプレッサ（図示略）に接続する。
【００３８】
＜ＰＣ２００の電気的構成＞
図６を参照し、ＰＣ２００の電気的構成を説明する。ＰＣ２００はＣＰＵ９を備える。ＣＰＵ９はＰＣ２００の制御を司る。ＣＰＵ９は、チップセット９４を介してＲＯＭ９２、ＲＡＭ９３、表示制御部９８と電気的に接続する。チップセット９４は、ＣＰＵ９と、ＲＯＭ９２、ＲＡＭ９３との間でデータの送受信を管理する一連の回路群である。ＲＯＭ９２はＢＩＯＳ等を記憶する。ＲＡＭ９３は、種々の一時データを記憶する。
【００３９】
チップセット９４はチップセット９５と接続する。ＣＰＵ９は、チップセット９５を介し、記憶装置９６、入力部９７、表示制御部２８、通信Ｉ／Ｆ９１と電気的に接続する。チップセット９５は、ＣＰＵ９と、記憶装置９６、入力部９７、表示制御部２８、通信Ｉ／Ｆ９１との間でデータの送受信を管理する一連の回路群である。記憶装置９６は、例えばハードディスクドライブ（ＨＤＤ）、ソリッドステートドライブ（ＳＳＤ）等、不揮発性の記憶装置である。記憶装置９６は、ＯＳ、プログラム、データ等を記憶する。記憶装置９６は、ＰＣ２００に対して着脱可能なメモリカードであってもよい。記憶装置９６は、撮影部１１７の画像座標を世界座標に変換する関係式を記憶してもよい。画像座標は画像データによって表される撮影画像の座標である。世界座標は空間全体を示し、重心等の影響を受けることのない座標である。関係式は公知のカメラ行列等の各種の行列等で示す関係式であり、詳細な説明は省略する。ＣＰＵ９は該関係式を用いることで、後述のメイン処理（図１０参照）実行時に取得する画像座標を世界座標に変換できる。入力部９７は、例えばキーボード、マウス等であり、作業者からの各種指示を検出する。入力部９７は、検出した各種指示をＣＰＵ９に出力する。表示制御部９８は、ディスプレイ９９への映像の表示を制御する。通信Ｉ／Ｆ９１は、例えばシリアル通信用のインターフェースである。通信Ｉ／Ｆ９１は、ミシン１、移動装置１００に接続する。
【００４０】
＜ミシン１の電気的構成＞
図７を参照しミシン１の電気的構成を説明する。ミシン１の制御部５０は、ＣＰＵ５１、ＲＯＭ５２、ＲＡＭ５３、記憶装置５４、通信Ｉ／Ｆ５５、入出力Ｉ／Ｆ５６、駆動回路５７〜５９を備える。ＣＰＵ５１、ＲＯＭ５２、ＲＡＭ５３、記憶装置５４は、バスを介して入出力Ｉ／Ｆ５６と電気的に接続する。ＣＰＵ５１はミシン１の制御を司り、ＲＯＭ５２が記憶する各種プログラムに従い縫製に関わる各種演算と処理を実行する。ＲＯＭ５２は各種プログラム、各種初期設定パラメータ等を記憶する。ＲＡＭ５３はＣＰＵ５１の演算結果、ポインタ、カウンタ等を一時的に記憶する。記憶装置５４は、不揮発性であり、各種設定情報等を記憶する。
【００４１】
通信Ｉ／Ｆ５５は入出力Ｉ／Ｆ５６と電気的に接続する。通信Ｉ／Ｆ５５は、例えばシリアル通信用のインターフェースである。通信Ｉ／Ｆ５５はＰＣ２００の通信Ｉ／Ｆ９１に接続する。駆動回路５７〜５９は入出力Ｉ／Ｆ５６と電気的に接続する。駆動回路５７はミシンモータ３１と電気的に接続する。ＣＰＵ５１は駆動回路５７を制御することで、ミシンモータ３１を駆動制御する。駆動回路５８はＸ軸モータ３２と電気的に接続する。駆動回路５９はＹ軸モータ３４と電気的に接続する。入出力Ｉ／Ｆ５６は、電磁弁３８、３９と電気的に接続する。電磁弁３８は、エアコンプレッサがエアシリンダ６９へ供給するエアの供給経路に設ける。ＣＰＵ５１は電磁弁３８の開閉によってエアシリンダ６９を駆動制御し、押え板７４を上下動する。電磁弁３９は、エアコンプレッサが保持体７０のエアシリンダ７２へ供給するエアの供給経路に設ける。ＣＰＵ５１は電磁弁３９の開閉によってエアシリンダ７２を駆動制御し、押え板７４を左右に移動する。
【００４２】
＜移動装置１００の電気的構成＞
図８を参照し移動装置１００の電気的構成を説明する。移動装置１００の制御部１１０は、ＣＰＵ１１１、ＲＯＭ１１２、ＲＡＭ１１３、記憶装置１１９、通信Ｉ／Ｆ１１４、入出力Ｉ／Ｆ１１５、駆動回路１６６〜１６８を備える。ＣＰＵ１１１、ＲＯＭ１１２、ＲＡＭ１１３はバスを介して入出力Ｉ／Ｆ１１５と電気的に接続する。ＣＰＵ１１１は移動装置１００の制御を司り、ＲＯＭ１１２が記憶する各種プログラムに従い処理を実行する。ＲＯＭ１１２は各種プログラム、各種初期設定パラメータ等を記憶する。ＲＡＭ１１３はＣＰＵ１１１の演算結果、各種データ等を一時的に記憶する。記憶装置１１９は、不揮発性である。通信Ｉ／Ｆ１１４は入出力Ｉ／Ｆ１１５と電気的に接続する。通信Ｉ／Ｆ１１４は例えばシリアル通信用のインターフェースである。通信Ｉ／Ｆ１１４はＰＣ２００の通信Ｉ／Ｆ９１に接続する。
【００４３】
駆動回路１６６〜１６８は入出力Ｉ／Ｆ１１５と電気的に接続する。駆動回路１６６〜１６８は夫々、第一駆動モータ１２１、第二駆動モータ１２２、第三駆動モータ１２３に接続する。入出力Ｉ／Ｆ１１５は、帯電装置１３５、撮影部１１７、電磁弁１１８、１５１、１５２と電気的に接続する。ＣＰＵ９は、帯電装置１３５、撮影部１１７、電磁弁１１８、１５１、１５２を駆動する。撮影部１１７は、吸着機構１３０の吸着面１３６と吸着面１３６に吸着した布１０５を含む撮影領域を、吸着面１３６側から撮影する。撮影部１１７は、撮影画像のデータを生成し、ＣＰＵ１１１に出力する。
【００４４】
電磁弁１１８は、エアコンプレッサが吸引バルブ１４５へ供給するエアの供給経路に設ける。ＣＰＵ１１１は電磁弁１１８を開閉し、吸引バルブ１４５を駆動制御する。電磁弁１５１は、エアコンプレッサがエアシリンダ１６２へ供給するエアの供給経路に設ける。ＣＰＵ１１１は電磁弁１５１を開閉し、エアシリンダ１６２を駆動制御する。電磁弁１５２は、エアコンプレッサが上下エアシリンダ１７０へ供給するエアの供給経路に設ける。ＣＰＵ１１１は電磁弁１５２を開閉し、上下エアシリンダ１７０を駆動制御する。
【００４５】
＜動作概要（布１０５の第一位置から第二位置への移動）＞
図４、図５、図９を参照し、布把持装置１５０により布１０５を第一位置から第二位置に移動する動作を説明する。布把持装置１５０は、布箱１０２に積み重なる布１０５を一枚ずつ把持して移動する。把持機構１８０は上下エアシリンダ１７０の駆動により、移動範囲の上端から下端に移動する。脚部１８２は、足部１８３が布１０５に当接した時の力により、支持部１８１に対して上側に相対移動する。把持部１８４は、布１０５に先端部１８８が当接した時の力により、捩りバネの付勢力に抗して回動する。該時、把持部１８４の先端部１８８は足部１８３に近接し、布１０５の一部分を足部１８３との間に挟む。保持機構は、脚部１８２を保持する位置を、支持部１８１に対して上側に相対移動した位置に切り替える。次に、把持機構１８０は上下エアシリンダ１７０の駆動により、移動範囲の下端から上端に移動する。以上により、布把持装置１５０は布１０５を布箱１０２から取り出す。
【００４６】
把持機構１８０はエアシリンダ１６２の駆動により、上側から見て時計回り方向に移動する。次に、把持機構１８０は上下エアシリンダ１７０の駆動により、移動範囲の上端から下端に移動する。把持機構１８０が移動範囲の下端に到達した時、足部１８３は布１０５を介して窓部１０１と接触する。該時、保持機構は、脚部１８２を保持する位置を、支持部１８１に対して下端に相対移動した位置に切り替える。次に、把持機構１８０はエアシリンダ１６２の駆動により、移動範囲の下端から上端に移動する。該時、把持部１８４の先端部１８８は、捩りバネの付勢力に応じて足部１８３から離隔し、布１０５を離す。布１０５は窓部１０１の第二位置に載置する。以上により、布１０５の第一位置から第二位置迄の移動が完了する。
【００４７】
＜動作概要（布１０５の第二位置から第三位置への移動、撮影部１１７による撮影）＞
図４、図９を参照し、移動機構１２０と吸着機構１３０により、布１０５を第二位置から第三位置に移動してミシン１に受け渡す動作を説明する。第一腕部１３２と第二腕部１３３は、第一駆動モータ１２１と第二駆動モータ１２２の駆動により回動する。該時、吸着機構１３０の吸着面１３６は窓部１０１上方に移動する。次に、吸着機構１３０は第三駆動モータ１２３の駆動により、移動範囲の下端に移動する。吸着面１３６は、帯電装置１３５の駆動により静電気を帯びる。第二位置にある布１０５は吸着面１３６に吸着する。吸着機構１３０は第三駆動モータ１２３の駆動により、吸着面１３６に布１０５を吸着した状態で移動範囲の上端に移動する。
【００４８】
移動装置１００の撮影部１１７は窓部１０１を介して、吸着面１３６に吸着した布１０５を含む撮影領域を撮影する。該時、吸着面１３６に吸着した布１０５が撮影領域の中心に在るように、吸着機構１３０は布１０５を吸着する。ＰＣ２００のＣＰＵ９は、撮影部１１７により撮影した撮影画像のデータを取得する。ＣＰＵ９は、後述のメイン処理（図１０参照）を実行し、吸着面１３６に吸着した布１０５の位置を検出する。
【００４９】
ＣＰＵ９は、検出した布１０５の位置に応じ、流通板１４２の第三位置に布１０５を載置する為に必要な第一駆動モータ１２１と第二駆動モータ１２２の駆動条件を算出する。第一駆動モータ１２１と第二駆動モータ１２２は、ＰＣ２００が算出した駆動条件で駆動し、第一腕部１３２と第二腕部１３３を回動する。これにより、吸着機構１３０は第三位置の上方位置迄移動する。次に、吸着機構１３０は第三駆動モータ１２３の駆動により、布１０５を吸着した状態で移動範囲の下端に移動する。次に、帯電装置１３５は駆動を停止する。布１０５は吸着面１３６から離れ、ＰＣ２００により特定した第三位置に載置する。吸引バルブ１４５は吸引機構１４０の駆動により、エアを吸引する。該時、第三位置に載置した布１０５は流通板１４２に保持する。
【００５０】
＜動作概要（布１０５の第三位置から第四位置への移動、ミシン１による縫製動作）＞
図２、図３を参照し、ミシン１の縫製動作の概要を説明する。押え腕６５は、Ｘ軸モータ３２とＹ軸モータ３４の駆動により保持体７０を第三位置にある布１０５の上方に移動する。次に、押え板７４はエアシリンダ６９の駆動により、移動範囲の下端に移動する。押え板７４は、第三位置にある布１０５を流通板１４２との間に挟み保持する。吸引バルブ１４５は吸引機構１４０の駆動により、エアの吸引を停止する。該時、第三位置に載置した布１０５は移動可能となる。次に、押え腕６５は、Ｘ軸モータ３２とＹ軸モータ３４の駆動により、第三位置から針穴１３上の第四位置に布１０５を移動する。次に、ミシンモータ３１、Ｘ軸モータ３２、Ｙ軸モータ３４は夫々駆動する。水平動機構６は布１０５を前後方向と左右方向とに移動し、針棒１０と垂直釜は同期駆動する。縫製機構８は縫針１１で布１０５に縫製する。ミシン１は布１０５に所定の縫目を形成する。縫目が布１０５に形成した後、押え板７４はエアシリンダ７２の駆動により、移動範囲の左端に移動する。押え板７４はエアシリンダ６９の駆動により、移動範囲の上端に移動して布１０５から離れる。以上により、ミシン１の縫製動作は終了する。
【００５１】
＜メイン処理＞
図１０〜図１７を参照し、メイン処理を説明する。ＣＰＵ９はメイン処理で布１０５の形状がほつれ等に因り、局所的に変形することを考慮し、撮影部１１７が撮影した撮影画像に基づき、移動装置１００が布１０５をミシン１に受け渡す時の布１０５上の位置合わせ位置を特定する。以下の説明では基準となる布１０５を基準布１５と称す。位置合わせ位置を特定する対象となる、基準布１５との比較に用いる布１０５を比較布１６と称す。作業者は基準布１５を撮影するかを指定して、メイン処理開始の指示を入力する。ＣＰＵ９は開始指示取得時、記憶装置９６に記憶したプログラムを実行することでメイン処理を開始する。作業者は基準布１５を撮影する指示をメイン処理の途中で入力してもよい。以下ではＣＰＵ９が撮影画像中の位置として画像座標の座標を算出する例を説明する。ＣＰＵ９は記憶装置９６が記憶する関係式を用い撮影画像中の位置として画像座標を世界座標に変換した座標を算出してもよい。
【００５２】
ＣＰＵ９は、基準布１５の撮影を指示するかを判断する（Ｓ１）。作業者は例えばほつれ等が無視できる布１０５を基準布１５として選定し、開始指示により基準布１５の撮影を指示する。作業者が基準布１５の撮影を指示する時（Ｓ１：ＹＥＳ）、ＣＰＵ９は情報記憶処理を行う（Ｓ２）。図１１に示す如く、ＣＰＵ９は、情報記憶処理では、撮影部１１７が撮影により生成した撮影画像のデータを、通信Ｉ／Ｆ９１を介して移動装置１００から取得する（Ｓ１１）。図１２（Ａ）は、基準布１５を撮影した撮影画像Ｆの一例を示す。図１２（Ａ）における上側、下側、左側、右側を、夫々、撮影画像Ｆの上側、下側、左側、右側と定義する。ＣＰＵ９は例えば図１２（Ａ）における左上を画像座標の原点とし、右方向、下方向を、各々、画像のＸ方向、Ｙ方向と定義する。画像座標の設定方法は適宜変更してよい。以下では、説明を容易化するため、基準布１５が矩形状であることを前提とする。
【００５３】
ＣＰＵ９はＳ１１で取得した撮影画像Ｆを画像処理し、撮影画像Ｆ中の基準布１５の輪郭Ｕ１を特定する（Ｓ１２）。輪郭Ｕ１の特定方法は公知の方法を適宜用いればよい。ＣＰＵ９は例えば次の手順で基準布１５の輪郭Ｕ１を特定する。ＣＰＵ９は、撮影画像Ｆのデータからノイズを除去する。具体的には、ＣＰＵ９は、基準布１５を一様なオブジェクトとして認識する為、撮影画像Ｆのデータに平滑化フィルタを適用する。ＣＰＵ９はノイズ除去後、撮影画像Ｆを二値化する。図１２（Ｂ）に示す如くＣＰＵ９は、二値化画像において黒画素の連結部分を追跡することにより環状の境界部分を輪郭Ｕ１として特定する。
【００５４】
ＣＰＵ９は、Ｓ１２で特定した輪郭Ｕ１から一意に定まる、基準布１５の基準位置Ｒを決定する（Ｓ１３）。図１２（Ｂ）に示す如く本例のＣＰＵ９はＳ１１で取得した撮影画像Ｆ中の基準布１５の重心の位置を基準位置Ｒとして決定する。重心の位置の計算方法は公知の方法を適宜用いればよい。ＣＰＵ９は例えば撮影画像Ｆの二値化画像中の基準布１５の零次モーメントと一次モーメントを用い、撮影画像Ｆ中の基準布１５の重心の位置を決定する。二値化画像の零次モーメントは、輝度値が１である画素数の総和を表し、二値化画像の一次モーメントは、輝度値が１である画素の位置座標値の総和を表す。撮影画像Ｆ中の基準布１５の重心のＸ座標は、Ｘ方向の一次モーメントに零次モーメントの逆数を乗じた値である。撮影画像Ｆ中の基準布１５の重心のＹ座標は、Ｙ方向の一次モーメントに画像の零次モーメントの逆数を乗じた値である。
【００５５】
ＣＰＵ９は、撮影画像Ｆ中の基準布１５の傾き方向としてモーメント軸Ａの傾きを算出する（Ｓ１４）。撮影画像Ｆ中の基準布１５の傾き方向の計算方法は公知の方法を適宜用いればよい。ＣＰＵ９はモーメント軸Ａの傾きを画像座標を用いて表す。ＣＰＵ９は例えば二値化画像中の基準布１５の二次モーメントを用い、撮影画像Ｆ中の基準布１５の傾き方向を決定する。図１２（Ｃ）に示す如く、具体例のモーメント軸Ａは基準位置Ｒ（重心）を通り、Ｘ方向に延びる。
【００５６】
ＣＰＵ９は基準布１５の輪郭Ｕ１の特徴を示す特徴点として、角点を検出する（Ｓ１５）。角点の検出方法は公知の方法を適宜用いればよい。ＣＰＵ９は例えば以下の方法で輪郭Ｕ１の角点を検出する。図１２（Ｃ）左下に示す如く、ＣＰＵ９は輪郭Ｕ１上の三点Ｃ１、Ｃ２、Ｃ３を選択する。三点Ｃ１、Ｃ２、Ｃ３は輪郭Ｕ１上に特定方向周り（例えば、時計回り）に順に並ぶ。ＣＰＵ９は選択した三点を結んだ三角形の垂線の長さＫ１を算出する。垂線は選択した三点の内、輪郭Ｕ１上の配列が二番目の点Ｃ２を通る。ＣＰＵ９は算出した垂線の長さＫ１が予め設定した閾値よりも大きい時、当該三点を角点としてリスト構造で登録する。ＣＰＵ９は輪郭Ｕ上の三点を選択する処理に戻り、角点を登録する処理を繰り返す。
【００５７】
ＣＰＵ９はＳ１５で検出した角点を用い特徴点の位置を特定する（Ｓ１６）。特徴点の特定方法は公知の方法を適宜用いればよい。ＣＰＵ９は例えばＳ１５で検出した角点に、二分割法を用いた以下の方法でベクトル化点を追加し、角点とベクトル化点を特徴点として特定する。図１２（Ｃ）右下に示す如く、ＣＰＵ９はＳ１５で検出した角点の内、輪郭Ｕ１上で隣合う任意の二点Ｃ３、Ｃ４を選択し、一方を始点Ｃ３、他方を終点Ｃ４とする。ＣＰＵ９は輪郭Ｕの内、始点Ｃ３と終点Ｃ４の間の任意の点Ｊから、始点Ｃ３、終点Ｃ４を結んだ線分への垂線の長さＫ２を算出する。ＣＰＵ９は算出した垂線の長さＫ２の最大値が閾値以下である時、始点Ｃ３、終点Ｃ４の間に点を追加しない。ＣＰＵ９は算出した垂線の長さＫ２の最大値が閾値以下でない時、始点Ｃ３、終点Ｃ４の間に、垂線の長さＫ２の最大値となる点Ｊを追加する。ＣＰＵ９はＳ１５で検出した角点と、Ｓ１６で追加したベクトル化点の位置を特徴点の位置として特定する。特徴点の位置は例えばＣＡＤシステムで扱う始点、終点の座標列（リスト）で表す。図１２（Ｄ）に示す如く、ＣＰＵ９は説明を簡略化するため、四点Ｐ１〜Ｐ４を基準布１５の特徴点として特定したことを前提とする。
【００５８】
ＣＰＵ９はＳ１６で特定した特徴点を順に結んで、近似輪郭Ｕ２を作成する（Ｓ１７）。図１２（Ｄ）に示す如く、ＣＰＵ９は輪郭Ｕ１上の特徴点を時計回り又は反時計回りに順に結び、近似輪郭Ｕ２を作成する。図１２（Ｄ）では説明を簡略化するため、輪郭Ｕ１と近似輪郭Ｕ２は一致した図を示すが、特徴点Ｐ１〜Ｐ４の数は輪郭Ｕ１をなす画素の数よりも少なく、両者が一致しない時もある。ＰＣ２００は輪郭Ｕ１をなす画素の座標全てを記憶しなくとも、特徴点を用い輪郭Ｕ１の形状を近似表現できる。
【００５９】
ＣＰＵ９はＳ１７で作成した近似輪郭Ｕ２が囲む領域の中から位置合わせ位置を決定する（Ｓ１８）。位置合わせ位置は近似輪郭Ｕ２が囲む領域中の任意の点でよい。例えば、位置合わせ位置は重心、近似輪郭Ｕ２上の特徴点の少なくとも何れかであってもよい。位置合わせ位置は近似輪郭Ｕ２が囲む領域中の作業者が指定した点の位置であってもよい。ＣＰＵ９はＳ１６で特定した特徴点の位置、Ｓ１４で特定したモーメント軸Ａの傾き、Ｓ１８で決定した位置合わせ位置を記憶装置９６に記憶する（Ｓ１９）。ＣＰＵ９は以上で情報記憶処理を終了し、処理を図１０のメイン処理に戻す。ＣＰＵ９はＳ２後、後述のＳ５を実行する。
【００６０】
作業者が基準布１５の撮影を指示しない時（Ｓ１：ＮＯ）、ＣＰＵ９は撮影部１１７が比較布１６を撮影したかを判断する（Ｓ３）。移動装置１００はＰＣ２００からの指示により、比較布１６をミシン１に受け渡す前の所定の時期に比較布１６を撮影し、撮影画像をＰＣ２００に出力する。所定の時期は、例えば、比較布１６を第二位置に配置したことを示す信号を移動装置１００から受信した時である。ＣＰＵ９は基準布１５の撮影を指定がない条件で、撮影画像Ｇを取得時に撮影部１１７が比較布１６を撮影したと判断する（Ｓ３：ＹＥＳ）。該時、ＣＰＵ９は位置合わせ位置特定処理を実行する（Ｓ４）。
【００６１】
図１３に示す如く、ＣＰＵ９は位置合わせ位置特定処理で、撮影部１１７が撮影により生成した撮影画像Ｇのデータを、通信Ｉ／Ｆ９１を介して移動装置１００から取得する（Ｓ２０）。ＣＰＵ９は例えば図１４（Ａ）に示す撮影画像Ｇを取得する。図１４（Ｂ）に示す如く、ＣＰＵ９は図１１のＳ１２と同様な処理で、Ｓ２０で取得した撮影画像Ｇ中の比較布１６の輪郭Ｗ１を特定する（Ｓ２１）。ＣＰＵ９はＳ２１で特定した輪郭Ｗから一意に定まる、比較布１６の仮基準位置Ｑを決定する（Ｓ２２）。本例のＣＰＵ９は図１１のＳ１２と同様の処理で、撮影画像Ｇ中の比較布１６の重心の位置を仮基準位置Ｑとして決定する。Ｓ２２で決定する位置を仮基準位置とするのは、Ｓ２１で特定した比較布１６の輪郭Ｗ１の形状は比較布１６のほつれ等の影響で、局所的に変形した形状である可能性があるからである。比較布１６の輪郭Ｗ１が局所的に変形した形状である時の仮基準位置は、比較布１６の輪郭Ｗ１が局所的に変形していない形状である時の仮基準位置とは異なる。
【００６２】
ＣＰＵ９は図１１のＳ１４と同様な処理で撮影画像Ｇ中の比較布１６の傾き方向として仮モーメント軸Ｈの傾きを算出する（Ｓ２３）。図１４（Ｃ）に示す如く本例のＣＰＵ９はＳ２０で取得した撮影画像Ｇ中の比較布１６の第二モーメントを用いて仮モーメント軸Ｈの傾きを算出する。仮モーメント軸Ｈの傾きは、Ｘ方向に対し傾いている。即ち撮影画像Ｇの比較布１６は撮影画像Ｆの基準布１５に対し傾いている。
【００６３】
ＣＰＵ９は図１１のＳ１５と同様な処理で比較布１６の輪郭Ｗ１の特徴を示す特徴点として、角点を検出する（Ｓ２４）。ＣＰＵ９は図１１のＳ１６と同様な処理で、比較布１６の特徴点の候補の位置を決定する（Ｓ２５）。図１４（Ｄ）に示す如く、具体例ではＣＰＵ９はＳ２４、Ｓ２５の処理で、七点Ｌ１〜Ｌ７を特徴点の候補として決定したことを前提とする。七点Ｌ１〜Ｌ７は、点Ｌ１を起点として輪郭Ｗ１上に時計回りに順に並ぶ。特徴点の候補の数は輪郭Ｗ１をなす画素の数よりも少ない。
【００６４】
ＣＰＵ９は特徴点特定処理を実行する（Ｓ２６）。特徴点特定処理は、Ｓ２５で決定した特徴点の候補の中からＳ２２で特定した仮基準位置Ｑに対するＳ２５で決定した特徴点の候補の位置と、基準布１５の基準位置Ｒに対する基準布１５の特徴点の位置を比較して、比較布１６の特徴点の位置を特定する処理である。図１５に示す如くＣＰＵ９は、記憶装置９６が記憶する基準布１５の情報を取得する（Ｓ３０）。基準布１５の情報はＳ１６で特定した特徴点の位置、Ｓ１４で特定したモーメント軸Ａの傾き、Ｓ１８で決定した位置合わせ位置を含む。ＣＰＵ９は変数Ｎに１を設定し、変数Ｍに１を設定する（Ｓ３１）。変数Ｎは比較布１６の特徴点の候補である点Ｌ１〜Ｌ７の候補を順に読み出す変数であり、変数Ｍは基準布１５の特徴点Ｃ１〜Ｃ４を順に読み出す変数である。ＣＰＵ９は比較布１６の仮モーメント軸Ｈの傾きと基準布１５のモーメント軸Ａの傾きの差を角度差Δθとして算出する（Ｓ３２）。ＣＰＵ９は比較布１６のＮ番目の特徴点の候補を取得する（Ｓ３４）。変数Ｎが１である時、ＣＰＵ９は点Ｌ１の座標を取得する。図１６に示す如く、ＣＰＵ９は図１３のＳ２２の処理で特定した仮基準位置Ｑを起点として、Ｓ３４で取得した特徴点をΔθ度回転する（Ｓ３５）。ＣＰＵ９は、仮基準位置ＱからΔθ度回転したＮ番目の特徴点の候補の位置に向かうベクトルＶｗを算出する（Ｓ３６）。
【００６５】
ＣＰＵ９は、基準布１５のＭ番目の特徴点の位置を取得する（Ｓ３７）。変数Ｍが１である時、ＣＰＵ９は特徴点Ｃ１の座標を取得する。ＣＰＵ９は基準布１５の基準位置ＲからＳ３７で取得した基準布１５のＭ番目の特徴点に向かうベクトルＶｍを算出する（Ｓ３８）。ＣＰＵ９はＳ３６で算出したベクトルＶｗと、Ｓ３８で算出したベクトルＶｍの一致度を算出する（Ｓ３９）。ベクトルの一致度の算出方法は適宜設定すればよい。例えば、ＣＰＵ９はベクトルの方向とベクトルの大きさの観点からベクトルＶｗとベクトルＶｍの一致度を算出する。ベクトルの方向は例えばベクトルとＸ方向に平行な線分がなす角の余弦関数の値の類似度で評価する。ベクトルの大きさは基準位置と特徴点の位置の距離の類似度で評価する。一致度は例えば値が大きいほど値が小さい時に比べ、ベクトルＶｗとベクトルＶｍの一致度が高い。ＣＰＵ９はＳ３９の処理で算出した一致度が閾値よりも小さいかを判断する（Ｓ４０）。図１６に示す如く、変数Ｎが１であり、変数Ｍが１である時、ベクトルＶｗとベクトルＶｍの一致度が閾値よりも小さくはない（Ｓ４０：ＮＯ）。該時、比較布１６の特徴点の候補である点Ｌ１は、基準布１５の特徴点Ｃ１と対応する。故にＣＰＵ９は比較布１６の点Ｌ１を削除せずに後述のＳ４４の処理を行う。
【００６６】
図１６に示す如く、変数Ｎが２であり、変数Ｍが１である時、一致度が閾値よりも小さい（Ｓ４０：ＹＥＳ）。該時、比較布１６のＮ番目の特徴点の候補である点Ｌ２は、基準布１５のＭ番目の特徴点Ｃ１に対応しない。故にＣＰＵ９は基準布１５のＭ＋１番目の特徴点の位置が有るかを判断する（Ｓ４１）。基準布１５には二番目の特徴点の位置がある（Ｓ４１：ＹＥＳ）。該時ＣＰＵ９は変数Ｍを１だけインクリメントし（Ｓ４３）、処理をＳ３７に戻す。図１６に示す如く、ＣＰＵ９は繰り返し実行するＳ３９の処理で、点Ｌ２に関するベクトルＶｗと、各特徴点Ｃ２〜Ｃ４に関するベクトルＶｍの一致度が閾値よりも小さいと判断する（Ｓ４０：ＹＥＳ）。基準布１５の五番目の特徴点はない（Ｓ４１：ＮＯ）。該時比較布１６の二番目の特徴点の候補である点Ｌ２は基準布１５の何れの特徴点にも対応しない。故にＣＰＵ９は比較布１６のＮ番目の特徴点の候補である点Ｌ２をリストから削除する（Ｓ４２）。
【００６７】
ＣＰＵ９は比較布１６のＮ＋１番目の特徴点の候補があるかを判断する（Ｓ４４）。比較布１６のＮ＋１番目の特徴点の候補がある時（Ｓ４４：ＹＥＳ）、ＣＰＵ９は変数Ｎを１だけインクリメントし、変数Ｍに１を設定する（Ｓ４５）。ＣＰＵ９は処理をＳ３４に戻す。ＣＰＵ９は繰り返し実行するＳ４２で、比較布１６の点Ｌ１〜Ｌ７の内の点Ｌ２〜Ｌ４の位置を削除する（Ｓ４２）。比較布１６のＮ＋１番目の特徴点の候補がない時（Ｓ４４：ＮＯ）、ＣＰＵ９はリストに残った特徴点の候補である点Ｌ１、Ｌ５〜Ｌ７を比較布１６の特徴点の位置と特定し、特徴点特定処理を終了する。ＣＰＵ９は処理を図１３の位置合わせ位置特定処理に戻す。
【００６８】
図１６に示す変数Ｎが７の時の如く、ＣＰＵ９は図１１のＳ１７と同様な処理で、比較布１６の特徴点Ｌ１、Ｌ５〜Ｌ７を順に結び、近似輪郭Ｗ３を作成する（Ｓ２７）。ＣＰＵ９はＳ２６で特定した比較布１６の特徴点Ｌ１、Ｌ５〜Ｌ７から一意に定まる比較布１６の位置合わせ位置を特定する（Ｓ２８）。本例のＣＰＵ９は基準布１５の位置合わせ位置に対応する位置として、近似輪郭Ｗ３から一意に定まる比較布１６の重心を位置合わせ位置として特定する。ＣＰＵ９はＳ２５で特定した比較布１６の位置合わせ位置に関する情報を、移動装置１００に出力する（Ｓ２９）。位置合わせ位置に関する情報は、Ｓ２８で特定された位置合わせ位置であってもよいし、基準布１５の位置合わせ位置と、比較布１６の位置合わせ位置から算出される補正量であってもよい。位置合わせ位置に関する情報は、基準布１５の移動装置１００の駆動量を該補正量で補正した値あってもよい。本例のＣＰＵ９は位置合わせ位置に関する情報と、比較布１６の傾き方向に関する情報を移動装置１００に出力する。傾き方向に関する情報は、Ｓ２６で特定した比較布１６の特徴点Ｌ１、Ｌ５〜Ｌ７に基づいて算出した比較布１６の傾き方向であってもよいし、基準布１５の傾き方向、比較布１６の傾き方向から算出される補正量であってもよい。傾き方向に関する情報は、基準布１５の移動装置１００の駆動量を該補正量で補正した値であってもよい。
【００６９】
本例のＣＰＵ９は、前述のように撮影画像Ｇ中の比較布１６の位置に応じ、流通板１４２の第三位置に布１０５を載置する為に必要な第一駆動モータ１２１と第二駆動モータ１２２の駆動条件を算出する。故にＣＰＵ９はＳ３５の処理で基準布１５の第二駆動モータ１２２の駆動量を基準布１５の位置合わせ位置と、比較布１６の位置合わせ位置から算出される補正量で補正した値を比較布１６の第二駆動モータ１２２の駆動条件として算出し、移動装置１００に出力する。ＣＰＵ９は、基準布１５の第一駆動モータ１２１の駆動量を、Ｓ３２で取得した基準布１５の傾き方向、比較布１６の傾き方向から算出される補正量で補正した値を比較布１６の第一駆動モータ１２１の駆動条件として算出し、移動装置１００に出力する。ＣＰＵ９は、以上で位置合わせ位置特定処理を終了し、処理を図１０のメイン処理に戻す。ＣＰＵ９はＳ４後、後述のＳ５を実行する。
【００７０】
撮影部１１７が比較布１６を撮影していない時（Ｓ３：ＮＯ）、ＣＰＵ９は終了の指示を取得したかを判断する（Ｓ５）。作業者は例えば入力部９７を操作して終了の指示を入力できる。終了の指示を未取得時（Ｓ５：ＮＯ）、ＣＰＵ９は処理をＳ１に戻す。終了の指示を取得時（Ｓ５：ＹＥＳ）、ＣＰＵ９はメイン処理を終了する。
【００７１】
図１０のメイン処理により特定した比較例の輪郭Ｗ１と近似輪郭Ｗ２、Ｗ３の一例を図１７に示す。図１７（Ａ）の部分撮影画像Ｆから特定した基準布１５の特徴点の位置と、図１７（Ｂ）の部分撮影画像Ｇから決定した比較布１６の特徴点の候補を比較した時、ＣＰＵ９は図１７（Ｃ）の部分撮影画像Ｇに示す比較布１６の特徴点の位置を特定する。図１７（Ｂ）の特徴点の候補を結んだ近似輪郭Ｗ２は、比較布１６が有するほつれの影響で基準布１５の近似輪郭Ｕ２に対し部分的に変形している。図１７（Ｃ）の特徴点の位置を結んだ近似輪郭Ｗ３はＳ４２の処理によりほつれにより部分的に変形した部分を含まない。
【００７２】
上記実施形態の撮影部１１７、帯電装置１３５、移動装置１００は、本発明の撮影部、保持部、保持装置の一例である。ミシン１、ＰＣ２００は本発明の加工装置、位置特定装置の一例である。図１５のＳ３０を実行するＣＰＵ９は本発明の情報取得手段の一例である。Ｓ３０の処理は本発明の情報取得ステップの一例である。図１３のＳ２０の処理を実行するＣＰＵ９は本発明の撮影画像取得手段の一例である。Ｓ２０の処理は本発明の撮影画像取得ステップの一例である。Ｓ２１を実行するＣＰＵ９は本発明の輪郭特定手段の一例である。Ｓ２１の処理は本発明の輪郭特定ステップの一例である。図１３のＳ２６を実行するＣＰＵ９は本発明の特徴点特定手段の一例である。Ｓ２６の処理は本発明の特徴点特定ステップの一例である。Ｓ２８を実行するＣＰＵ９は本発明の位置特定手段の一例である。Ｓ２８の処理は本発明の位置特定ステップの一例である。Ｓ２９を実行するＣＰＵ９は本発明の出力手段の一例である。Ｓ２９の処理は本発明の出力ステップの一例である。図１３のＳ２５を実行するＣＰＵ９は本発明の候補決定手段一例である。図１３のＳ２２を実行するＣＰＵ９は本発明の基準位置決定手段の一例である。図１５のＳ３２を実行するＣＰＵ９は傾き算出手段の一例である。
【００７３】
上記実施形態のＰＣ２００は比較布１６の輪郭上の点において、基準布１５の特徴点の位置に対応する位置がある時、比較布１６の特徴点の位置として特定する。ＰＣ２００は比較布１６の輪郭上の点が基準布１５の特徴点の位置に対応しない時、比較布１６の特徴点の位置として特定しない。即ち図１７（Ｃ）に示す如くＰＣ２００は布１０５のほつれ等に因り局所的に布１０５が変形した部分を比較布１６の特徴点の位置として特定しない。故にＰＣ２００は、比較布１６の特徴点の位置から比較布１６の位置合わせ位置を適切に特定できる。
【００７４】
ＰＣ２００のＣＰＵ９はＳ２１で特定した比較布１６の輪郭において特徴を表す特徴点の候補の位置を決定する（図１３のＳ２５）。ＣＰＵ９は決定した特徴点の候補の位置の中から、Ｓ３０で取得した基準布１５の特徴点の位置に対応する比較布１６の特徴点の位置を特定する（Ｓ２６）。ＰＣ２００は、比較布１６の輪郭Ｗ上の全ての点の位置を比較布１６の特徴点の候補の位置とする時に比べ、比較布１６の特徴点の位置を特定する処理を簡単にできる。
【００７５】
ＰＣ２００のＣＰＵ９はＳ２１で特定した比較布１６の輪郭Ｗから一意に定まる、比較布１６の仮基準位置Ｑを決定する（Ｓ２２）。ＣＰＵ９は基準布１５の特徴点の位置と、基準布１５の輪郭から一意に定まる基準布１５の基準位置を取得する。ＣＰＵ９は図１３のＳ２５で決定した比較布１６の特徴点の候補の位置の中から比較布１６の特徴点の位置を特定する。ＰＣ２００は輪郭から一意に定まる基準位置を用い基準布１５の特徴点の位置と比較布１６の特徴点の位置を比較することで、比較布１６の特徴点の候補の位置の中から、比較布１６の特徴点の位置を特定する処理を比較的簡単にできる。
【００７６】
ＰＣ２００のＣＰＵ９は撮影画像Ｇ中の比較布１６の重心の位置を仮基準位置Ｑとして決定する（Ｓ２２）。該ＰＣ２００は比較的簡単な計算で、一意に仮基準位置Ｑを決定できる（Ｓ２２）。ＰＣ２００はＳ２５で決定した特徴点の候補の位置から比較的離れた位置を仮基準位置Ｑとして特定する可能性を高める。ＰＣ２００は、輪郭Ｗ１から比較的近い位置が仮基準位置Ｑである場合に比べ、輪郭Ｗ１上の特徴点を適切に特定でき、特定した特徴点を用いて比較布１６の位置合わせ位置を適切に設定できる。
【００７７】
ＰＣ２００は特徴点の候補の位置として、Ｓ２１で特定した比較布１６の輪郭Ｗの角点の位置を決定する（Ｓ２４、Ｓ２５）。ＰＣ２００は角点の位置を特徴点の候補の位置として決定できる。ＰＣ２００は比較布１６が矩形状等の角点を有する布１０５である時に、角点で比較布１６の輪郭Ｗの特徴を的確に表すことができる。
【００７８】
ＰＣ２００は、特徴点の候補の位置として、Ｓ２４で特定した輪郭の角点の位置と、輪郭上で隣合う二つの角点の間にあり所定条件を満たす点の位置を決定する（Ｓ２５）。ＰＣ２００は角点の位置と、輪郭上で隣合う二つの角点の間にあり所定条件を満たす点の位置を、特徴点の候補の位置として決定できる。ＰＣ２００は特徴点の候補の位置が角点のみである時に比べ、比較布１６の形状を好適に表す点を特徴点の位置として特定できる。
【００７９】
ＰＣ２００はＳ２１で特定した比較布１６の輪郭Ｗから、基準布１５に対する比較布１６の傾き方向を算出する（Ｓ３２）。ＣＰＵ９は算出した傾き方向を用い、Ｓ２４、Ｓ２５で決定した特徴点の候補の位置の中から、比較布１６の特徴点の位置を特定する（Ｓ２６）。故にＰＣ２００は比較布１６が基準布１５に対し傾くことを考慮して、比較布１６の特徴点の位置を特定できる。
【００８０】
ＰＣ２００は、位置合わせ位置に関する情報と、傾き方向に関する情報を移動装置１００に出力する（Ｓ２９）。ＰＣ２００は比較布１６の傾き方向に関する情報を移動装置１００に出力できる。ＰＣ２００は比較布１６が基準布１５に対して傾いている時でも、移動装置１００が当該傾きを補正して、比較布１６を保持し、ミシン１に受け渡すのに必要な情報を移動装置１００に出力できる。
【００８１】
＜変形例＞
本発明は上記実施形態に限らない。上記実施形態ではＰＣ２００が位置特定装置の一例であったが、位置特定装置は保持装置、加工装置の少なくとも一部と一体であってもよい。例えば、ミシン１のＣＰＵ５１、移動装置１００のＣＰＵ１１１、ＰＣ２００のＣＰＵ９の代わりに、縫製システム３００が備える共通のＣＰＵを設けてもよい。ＣＰＵ５１、１１１、９が実行する各処理を、共通のＣＰＵが実行してもよい。対象物は、布の他、伸縮性を有するシート状のフィルム、紙等であってもよい。吸着機構１３０により第三位置に載置された布１０５を、ミシン１以外の機器により加工してもよい。該時、ミシン１の代わりに布１０５を加工する加工装置を設けてもよい。加工装置の具体例として、対象物を貼り合わせる接着装置、対象物を切断する切断装置等がある。保持装置は静電気以外の力で吸着面１３６に布１０５を吸着してもよい。例えば吸着機構１３０は、吸着面１３６に設けた孔からエアを吸引することで、吸着面１３６に布１０５を吸着してもよい。例えば吸着機構１３０は、一時的な接着が可能な接着剤により吸着面１３６に布１０５を吸着してもよい。保持装置は対象物に針等を突き刺すことで、対象物を保持してもよい。保持装置は対象物を所定の二方向（例えば、Ｘ軸方向、Ｙ軸方向）又は一方向に直線状に移動する装置であってもよい。
【００８２】
図１０のメイン処理を実行するためのプログラムは位置特定装置がプログラムを実行する迄に位置特定装置が備える記憶機器が記憶すればよい。プログラムの取得方法、取得経路、プログラムを記憶する機器の各々は適宜変更してよい。位置特定装置はプロセッサが実行するプログラムをケーブル又は無線通信を介して他の装置から受信し、記憶機器に記憶してもよい。他の装置は例えばＰＣ、ネットワーク網を介して接続するサーバを含む位置特定装置が備える記憶機器はＨＤＤ、ＳＳＤ等の記憶機器でもよい。
【００８３】
図１０のメイン処理の各ステップはＣＰＵ９が実行する例に限らず、他の電子機器（例えば、ＡＳＩＣ）が一部又は全部の処理を実行してもよい。上記処理の各ステップは複数の電子機器（例えば、複数のＣＰＵ）が分散処理してもよい。上記実施形態のメイン処理の各ステップは必要に応じて順序の変更、ステップの省略、追加ができる。本発明は位置特定装置の制御部からの指令に依り位置特定装置上で稼動するＯＳ等が実際の処理の一部又は全部を行い、上記実施形態の機能を実現する態様も含む。
【００８４】
傾き方向の算出方法は適宜変更してよい。ＣＰＵ９はＳ２９で位置合わせ位置に関する情報のみを移動装置１００に出力し、比較対象物の傾き方向に関する情報は出力しなくてもよい。基準対象物に対する比較対象物の傾きが無視できる時、位置特定装置はＳ３２、Ｓ３５の処理を省略してよい。基準位置は、輪郭から一意に定まる位置であればよく、例えば、対象物の輪郭の外接円又は内接円の中心であってもよいし、輪郭上の特徴点（例えば、特定方向の角点）でもよい。位置特定装置は基準位置を用いずに特徴点の候補の位置から比較布の特徴点の位置を特定してもよい。比較対象物の位置合わせ位置は、Ｓ２６で特定した特徴点で表す輪郭上の点であってもよいし、Ｓ２６で特定した特徴点で表す輪郭から一意に定まる重心、Ｘ方向の中心、Ｙ方向の中心であってもよい。位置合わせ位置は比較対象物の特徴点の位置から一意に定まる二点以上の点の位置であってもよいし、比較対象物の特徴点で表す輪郭で囲んだ領域内の線分の位置であってもよい。特徴点の候補は、比較対象物の輪郭の角点のみであってもよいし、輪郭の外接円との接点又は外接円からの距離が所定値未満の点等、角点以外の点であってもよい。特徴点の候補は、比較対象物の輪郭上の全部点又は任意の一部の点（例えば、輪郭上の点の内、所定間隔で並ぶ点）であってもよい。
【符号の説明】
【００８５】
１        ：ミシン
９        ：ＣＰＵ
１５      ：基準布
１６      ：比較布
９６      ：記憶装置
１００    ：移動装置
１０５    ：布
１１７    ：撮影部
１３５    ：帯電装置
２００    ：ＰＣ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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