(57)【要約】【課題】  建設現場において資機材等を搬送するための走行装置を、適切な経路で目的位置まで走行させる。【解決手段】  建設現場に設置され、絶対座標系に基づく固有の位置情報を発信する複数の固定測位手段１２０と、走行装置１０に搭載され、当該走行装置１０の位置情報を発信する移動測位手段１３と、固定測位手段１２０の位置情報と移動測位手段１３から発信される位置情報と建設現場の図面上の絶対座標とに基づいて、走行装置１０の走行経路を設定する走行経路設定手段２１と、走行経路設定手段２１で設定された走行経路に基づいて、走行装置１０を走行させる走行制御手段２２とを備える。【選択図】図１
2019169019.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
建設現場において走行装置を目的の走行位置まで走行させるためのシステムであって、
建設現場に設置され、絶対座標系に基づく固有の位置情報を発信する複数の固定測位手段と、
走行装置に搭載され、当該走行装置の位置情報を発信する移動測位手段と、
前記固定測位手段から発信される位置情報と前記移動測位手段から発信される位置情報と建設現場の図面上の絶対座標とに基づいて、前記走行装置の走行経路を設定する走行経路設定手段と、
前記走行経路設定手段で設定された走行経路に基づいて、前記走行装置を走行させる走行制御手段と、を備えた、
ことを特徴とする走行装置の走行制御システム。
【請求項２】
走行装置に搭載され、当該走行装置の相対的な自己位置を推定する自己位置推定手段を備え、
前記走行経路設定手段は、前記自己位置推定手段で推定した走行装置の自己位置に関する情報を含めて、当該走行装置の走行経路を設定する、
ことを特徴とする請求項１に記載の走行装置の走行制御システム。
【請求項３】
前記移動測位手段は、前記走行装置に加えて、建設現場内を移動する移動体に設置されており、
前記走行経路設定手段は、前記移動体の自己位置に関する情報を含めて、走行装置の走行経路を設定する、
ことを特徴とする請求項１又は２に記載の走行装置の走行制御システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は走行装置の走行制御システムに関するものであり、例えば、建設現場に搬入される資機材を、その種類に応じて適切な経路で目的の搬送位置まで搬送するための走行装置の走行制御システムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
建設現場には種々の資機材が搬入されている。搬入された資機材は、目的の搬送位置にまで搬送しなければならず、作業員が資機材を台車等に載置したり、クレーンを用いて吊り上げたりして、目的の搬送位置にまで搬送しているのが現状である。
【０００３】
しかし、建設現場に搬入される資機材は多種多様であり、目的の搬送位置を識別するには手間がかかる。また、輸送機関の都合や交通事情等により、資機材の搬入が予定通りに行われるとは限らず、搬送手順の設定が煩雑となっている。このような不都合に対して、搬入された資機材を効率良く搬送するための技術が種々提案されている（例えば、特許文献１〜５参照）。
【０００４】
特許文献１に記載された技術は、ビル建築現場における資材搬送作業に使用される搬送車を自動化する際に、従来の走行テープによる誘導方式ではテープが汚れたり、走行路変更時における張り替えが必要となったりするという問題を解決するための技術である。この自動走行装置は、作業フロアーの上方にフロアーの映像を得る撮像装置を床面に垂直に取り付けて、取得した映像から自走台車や荷の位置や障害物の位置を認識する。そして、経路生成器により適当な経路を作成して、生成した経路に基づいて自走台車を制御するようになっている。
【０００５】
特許文献２に記載された技術は、作業員が伝票を持ち歩いて材料を探す手間を省くための技術である。この材料自動走行装置は、材料置場と工場内に設けられたサーバとが通信を行って、材料を搬送するクレーンの操作端末または事務所側のパソコン、フォークリフト内の送受信器と通信を行う。そして、クレーンの操作端末にパソコンからの伝票と材料が存在する場所を表示させることで、作業員が歩いて材料の存在するエリアを探したり、伝票を持ち歩いたりしなくてもよいようにしている。
【０００６】
特許文献３に記載された技術は、建築工事が終了されている休業時間帯に資材等の揚重作業を行う等して、揚重作業の効率化を図ることを目的とした技術である。この建設資材等の自動搬送・揚重方法は、外部から搬入された資材等の載置場所から無人フォークリフトによって資材等を取り込み、この資材等をラック棚または揚重機械への受け渡し場所まで搬送して載置し、あるいは、ラック棚から該受け渡し場所まで搬送して載置する。受け渡し場所に載置された資材等を、自動制御される移載装置により揚重機械に取り込んで、取り込まれた資材等を目的階まで揚重する。そして、目的階に到達した資材等を、自動制御される移載装置により当該階の床面に荷下ろしするようになっている。
【０００７】
特許文献４に記載された技術は、建設現場のように周辺形状が時々刻々と変化する環境であっても、走行装置の自己位置を検出して自律移動することを目的としたものである。この自律移動システムは、予め設定した区画内に配置され、この区画内を自律的に移動可能な自律移動体と、自律移動体に設けられ、区画を規定する位置に配置されているマーカーの位置を検知するマーカー位置検知手段と、検知したマーカー位置に基づいて区画内における自己位置を推定する自己位置推定手段とを備えている。そして、自律移動制御手段により、推定した自己位置に基づいて自律移動体の自律移動を制御するようになっている。
【０００８】
特許文献５に記載された技術は、製鉄業における生産設備の検査作業を自動的に実行するための自走式検査装置に関するものである。この自走式検査装置では、制御部が、装置本体の位置情報を推定する手段を第１位置推定部と第２位置推定部との間で切り替えて、取得した装置本体の位置情報に基づいて走行部を制御することにより、装置本体を所定のルートに沿って進行させるようになっている。これにより、第１位置推定部及び第２位置推定部の一方が装置本体の位置情報を推定できない場合や移動経路の床面が平らでない場合であっても、自走式検査装置は移動経路に沿って進行できるとしている。
【０００９】
この自走式検査装置の第２位置推定部は、進行支障部においてＳＬＡＭ技術を利用して装置本体の位置情報を推定するようになっている。なお、ＳＬＡＭ技術とは、センサーを用いて周囲の環境の形状を把握し、把握した形状データに基づいて自己位置も推定するとともに、地図を作成する技術である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００１０】
【特許文献１】特開平９−２３０９３３号公報
【特許文献２】特開２０００−１５９３１３号公報
【特許文献３】特開２００１−１８２３２３号公報
【特許文献４】特開２０１７−２０４０４３号公報
【特許文献５】特開２０１５−１６１５７７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１１】
しかし、上述した各特許文献に記載された技術を含めて、従来の技術では、未だ解決されていない課題が残っていた。すなわち、建設現場のように、時々刻々と周辺環境が変化する状況で、資機材の種類に応じた搬送ルートを設定する作業は複雑なものである。また、定型物の搬送であれば自動搬送を容易に行うことができるが、資機材は多種多様に及ぶため、自動搬送のための工夫が必要となる。
【００１２】
また、ＳＬＡＭ技術を用いて自動走行装置の自己位置を推定することができるとしているが、ＳＬＡＭ技術は自動走行装置が作成する相対座標系における位置情報を用いたものであり、絶対座標系における位置合わせは、人的判断の下に手動で行わなければならない。建設分野で正確な施工を行うためには、絶対座標系における位置情報と図面との対応関係が極めて重要であり、自動走行装置を運用する際にも必要不可欠な情報となる。
【００１３】
本発明は、上述した事情に鑑み提案されたもので、例えば、建設現場において資機材等を搬送するための走行装置を、適切な経路で目的位置まで走行させることが可能な走行装置の走行制御システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１４】
本発明に係る走行装置の走行制御システムは、上述した目的を達成するため、以下の特徴点を有している。すなわち、本発明に係る走行装置の走行制御システムは、建設現場において走行装置を目的の走行位置まで走行させるためのシステムであって、建設現場に設置され、絶対座標系に基づく固有の位置情報を発信する複数の固定測位手段と、走行装置に搭載され、当該走行装置の位置情報を発信する移動測位手段と、固定測位手段から発信される位置情報と移動測位手段から発信される位置情報と建設現場の図面上の絶対座標とに基づいて、走行装置の走行経路を設定する走行経路設定手段と、走行経路設定手段で設定された走行経路に基づいて、走行装置を走行させる走行制御手段とを備えたことを特徴とするものである。
【００１５】
また、上述した走行装置の走行制御システムにおいて、走行装置に搭載され、当該走行装置の相対的な自己位置を推定する自己位置推定手段を備えることが可能である。このような構成の場合に、走行経路設定手段は、自己位置推定手段で推定した走行装置の自己位置に関する情報を含めて、当該走行装置の走行経路を設定する。
【００１６】
また、上述した走行装置の走行制御システムにおいて、移動測位手段は、走行装置に加えて、建設現場内を移動する移動体（作業者や車両等）に設置することが可能である。このような構成の場合に、走行経路設定手段は、移動体（作業者や車両等）の自己位置に関する情報を含めて、走行装置の走行経路を設定する。
【発明の効果】
【００１７】
本発明に係る走行装置の走行制御システムによれば、建設現場において、走行装置の絶対座標系に基づく位置情報を用いて走行経路を決定することにより、走行装置を適切な経路で目的位置まで走行させることができる。走行装置は、例えば、荷取り場から搬送先まで資機材を搬送するための装置であり、資機材毎に異なる搬送先や建設現場の状況等に応じて、適切な走行経路を設定することができるので、資機材の搬送効率を向上させることができる。
【００１８】
また、走行装置の相対的な自己位置を推定し、さらに、建設現場内を移動する移動体（作業者や車両等）の移動状況を把握することにより、より一層、確実かつ安全に走行装置の走行制御を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】本発明の実施形態に係る走行装置の走行制御システムの構成を示すブロック図。
【図２】走行装置の一例を示す模式図。
【図３】走行装置の走行例を示す模式図。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下、図面を参照して、本発明の実施形態に係る走行装置の走行制御システムを説明する。図１〜図３は本発明の実施形態に係る走行装置の走行制御システムを説明するもので、図１は走行装置の走行制御システムの構成を示すブロック図、図２は走行装置の一例を示す模式図、図３は走行装置の走行例を示す模式図である。
【００２１】
＜走行装置の走行制御システムの概要＞
本発明の実施形態に係る走行装置１０の走行制御システム２００は、例えば、建設現場に搬入された資機材を、設定された走行経路に従って荷取り場から搬送先まで搬送する際に使用するシステムであり、走行装置１０と制御装置２０とにより構成する。この走行制御システム２００は、図１に示すように、建設現場において走行装置１０を目的の走行位置まで走行させるためのシステムであって、主要な構成要素として、固定測位手段１２０と、移動測位手段１３と、走行経路設定手段２１と、走行制御手段２２とを備えている。
【００２２】
なお、以下に説明する走行装置１０の走行制御システム２００は、資機材の搬送を行うための走行装置１０に適用しているが、本発明に係る走行装置１０の走行制御システム２００は、資機材の搬送だけではなく、建設現場内の巡回、作業者の移動等にも使用することができる。
【００２３】
また、自己位置推定手段１４を走行装置１０に搭載してもよいし、建設現場内を移動する移動体（作業者や車両等）に移動測位手段１３を設置してもよい。この場合に、走行経路設定手段２１は、自己位置推定手段１４で推定した走行装置１０の自己位置に関する情報、移動体（作業者や車両等）の自己位置に関する情報を含めて、走行装置１０の走行経路を設定する。
【００２４】
＜固定測位手段＞
固定測位手段１２０は、建設現場に設置され、絶対座標系に基づく固有の位置情報を発信する複数の機器である。この固定測位手段１２０は、建設現場の図面上の絶対座標系における設置位置に基づいて固有の位置情報を発信する。また、固定測位手段１２０から発信された固有の位置情報は、無線通信により制御装置２０に送信され、制御装置２０の走行経路設定手段２１において、走行経路の設定に使用される。固定測位手段１２０が使用する無線通信の種類、電波の周波数及び強度は、適宜選択することができる。
【００２５】
固定測位手段１２０は、建設現場内の適宜箇所、例えば、荷取り場（積み込み位置）、走行経路の往路及び復路における走行方向変更位置、搬送先（荷下ろし位置）である。なお、資機材の搬送に必要であれば、他の位置に固定測位手段１２０を設置してもよい。
【００２６】
＜走行装置＞
本実施形態の走行装置１０は、資機材を搬送するための装置であり、例えば、資機材を載置したり、吊り下げたり、牽引したりすることが可能な台車からなる。走行装置１０は、資機材を保持するための保持手段１１、資機材を積み下ろすための積み下ろし手段１２、台車を走行させるための走行手段１５、移動測位手段１３、自己位置推定手段１４を備えている。
【００２７】
＜移動測位手段＞
移動測位手段１３は、当該走行装置１０の位置情報を発信するための機器である。この移動測位手段１３における位置情報の測位では、Ｗｉ−Ｆｉ測位やビーコン測位のように電波や通信技術を用いて測位する技術と、画像測位(モーションキャプチャ)やトータルステーション測量などのレーザー等を利用した光学的方法を用いて測位を行う技術を利用することができる。
【００２８】
Ｗｉ−Ｆｉ測位やビーコン測位のように電波や通信技術を用いて測位する技術には、固定測位手段１２０の位置情報に基づいて、移動デバイス（走行装置１０）自身が計算を行う技術と、移動デバイス（走行装置１０）から発信する電波強度に基づいて、固定測位手段１２０もしくは制御装置２０において計算を行う技術とがある。
【００２９】
画像測位(モーションキャプチャ)やトータルステーション測量などのレーザー等を利用した光学的方法を用いて測位を行う技術では、移動デバイス（走行装置１０）は、電気的あるいは機械的に自らレーザー等を照射するわけではなく、固定測位手段１２０から照射されるレーザーを反射して、移動デバイス（走行装置１０）の位置情報を取得する技術である。
【００３０】
移動測位手段１３は、絶対座標系に基づいた自己位置情報を発信することができる。移動測位手段１３から発信された走行装置１０の位置情報は、無線通信により制御装置２０に送信され、制御装置２０の走行経路設定手段２１において、走行経路の設定に使用される。移動測位手段１３が使用する無線通信の種類、電波の周波数及び強度は、適宜選択する。
【００３１】
＜自己位置推定手段＞
自己位置推定手段１４は、走行装置１０に搭載され、当該走行装置１０の相対的な自己位置を推定するための機器である。この自己位置推定手段１４は、走行装置１０の移動に伴う加速度や角速度、地磁気、ＧＮＳＳ、ＩＭＥＳ、気圧、基準位置からの移動距離、回転ベクトル、近距離無線通信、Ｗｉ−Ｆｉ等を用いて、当該走行装置１０の推定位置情報を取得する。取得された走行装置１０の推定位置情報は、無線通信により制御装置２０に送信され、制御装置２０の走行経路設定手段２１において、走行経路の設定に使用される。
【００３２】
図２に示す走行装置１０では、積み下ろしモータ６０の駆動により昇降する載置台３０が、保持手段１１及び積み下ろし手段１２として機能し、駆動輪４０を駆動する駆動モータ７０及び操舵輪５０を駆動する操舵モータ８０が走行手段１５として機能する。また、走行装置１０には、制御装置２０との間でデータの送受信を行うためのデータ送受信装置１００を備えており、さらに、積み下ろしモータ６０、駆動モータ７０、操舵モータ８０、移動測位手段１３、自己位置推定手段１４、データ送受信装置１００等の搭載機器に電源を供給するためのバッテリ１１０が搭載されている。なお、制御装置２０とデータ送受信装置１００との間におけるデータの送受信は無線通信により行われる。
【００３３】
＜保持手段＞
保持手段１１は、資機材を保持するための手段であり、台車の態様に応じて、種々の態様とすることができる。例えば、資機材を載置する装置、資機材を吊り下げる装置、資機材を牽引する装置が保持手段１１となる。図２に示す走行装置１０では、積み下ろしモータ６０の駆動により昇降する載置台３０が、保持手段１１及び積み下ろし手段１２として機能する。
【００３４】
＜積み下ろし手段＞
積み下ろし手段１２は、保持手段１１に対して資機材を積み下ろしするための手段であり、保持手段１１の態様に応じて、種々の態様とすることができる。例えば、資機材を載置する台車の場合には、荷取り場（積み込み位置）において資機材の下側に入り込んで資機材を持ち上げ、所望位置に載置するとともに、搬送先（荷下ろし位置）において載置した資機材を持ち上げ、所望の位置に荷下ろしする装置が積み下ろし手段１２となる。
【００３５】
また、資機材を吊り下げる台車の場合には、荷取り場（積み込み位置）において資機材を吊り下げるとともに、搬送先（荷下ろし位置）において資機材を所望の位置に荷下ろしする装置が積み下ろし手段１２となる。また、資機材を牽引する台車の場合には、荷取り場（積み込み位置）において、資機材を積載したパレットやカゴ台車を連結するとともに、搬送先（荷下ろし位置）において資機材を積載したパレットやカゴ台車を切り離す装置が積み下ろし手段１２となる。
【００３６】
＜走行手段＞
走行装置１０である台車は、走行手段１５として機能する駆動輪４０及び操舵輪５０を備えている。駆動輪４０は、台車に積載されたバッテリ１１０により駆動される車輪であり、走行制御手段２２により駆動が制御される。操舵輪５０は、台車に積載されたバッテリ１１０により駆動され、台車の進行方向を設定するための車輪であり、走行制御手段２２により台車の進行方向（操舵角）が制御される。なお、駆動輪４０と操舵輪５０の機能を兼ね備えた車輪を用いてもよい。車輪の駆動及び操舵の方法については、既存の技術を用いることができ、特に制限はない。
【００３７】
＜制御装置＞
制御装置２０は、コンピュータ及びその付属機器からなり、走行経路設定手段２１、走行制御手段２２、積み下ろし制御手段２３を備えている。コンピュータには、各手段としての機能を発揮させるためのプログラムがインストールされており、コンピュータがプログラムに従って動作することにより各手段を構成する。また、サーバと、当該サーバと情報通信可能に接続された端末装置とにより制御装置２０を構成してもよい。この場合、サーバは管理センターや現場事務所等に設置し、端末装置は台車に積載する。いずれの手段をサーバの機能とするか端末装置の機能とするかは、搬送する資機材の種類や建設現場の状況等に応じて、適宜設定することができる。
【００３８】
＜走行経路設定手段＞
走行経路設定手段２１は、固定測位手段１２０から発信される位置情報と移動測位手段１３から発信される位置情報と建設現場の図面上の絶対座標とに基づいて、走行装置１０の走行経路を設定するための手段である。また、走行装置１０に自己位置推定手段１４が搭載されている場合や、建設現場内を移動する移動体（作業者や車両等）に移動測位手段１３が設置されている場合には、走行経路設定手段２１は、自己位置推定手段１４で推定した走行装置１０の自己位置に関する情報、移動体（作業者や車両等）の自己位置に関する情報を含めて、走行装置１０の走行経路を設定する。本実施形態の走行経路設定手段２１は、制御装置２０の機能手段として実現する。
【００３９】
なお、走行経路は、既設設備や作業中の箇所、作業者や車両の存在位置等の障害物を避けた経路であり、資機材の荷取り場（積み込み位置）から搬送先（荷下ろし位置）までの最短経路とすることが好ましいが、建設現場の状況に応じて、最短経路よりも効率的な経路が存在する場合もある。例えば、荷下ろしされた資機材を積み込んだ後に、さらに他の場所で資機材を積み足して搬送先（荷下ろし位置）に搬送することが効率的な場合がある。このような場合には、最短経路を外れて、いわゆる寄り道をする経路を設定することにより、搬送効率が向上する。また、建設現場の状況に応じて、往路と復路とで違う経路を設定してもよいし、同一の経路を設定してもよい。
【００４０】
また、荷下ろしを行った後に、搬送先（荷下ろし位置）とは異なる他の場所で空のパレットやゴミ等を積載したパレット等を積み込んで（牽引して）、荷取り場（積み込み位置）に戻ることが効率的な場合もある。このような場合には、搬送先（荷下ろし位置）から、空のパレットやゴミ等を積載したパレット等が存在する場所を経由して、荷取り場（積み込み位置）等にまで戻る経路を設定することにより、搬送効率が向上する。
【００４１】
走行経路設定手段２１では、資機材の搬送状況に応じて、最も効率的な走行経路を判定して、判定した走行経路を設定する。さらに、走行経路設定手段２１における走行経路の設定は、ディープラーニング等のＡＩ技術を用いて、搬送効率を向上させることが好ましい。
【００４２】
＜走行制御手段＞
走行制御手段２２は、走行経路設定手段２１で設定された走行経路に基づいて、走行装置１０を走行させるための手段である。本実施形態の走行経路設定手段２１は、制御装置２０の機能手段として実現する。走行制御手段２２は、走行装置１０の走行手段１５に対して走行制御信号を送信する。走行手段１５は、当該制御信号に基づいて、駆動輪４０及び操舵輪５０を動作させる。これにより、走行装置１０は、荷取り場（積み込み位置）で資機材を積み込み、設定された搬送経路を通って搬送先（荷下ろし位置）に資機材を搬送して荷下ろしする。また、荷下ろし後に、空のパレットやゴミ等を積載したパレット等の回収等が必要な場合に、走行装置１０は、復路で空のパレットやゴミ等を積載したパレット等を回収して、パレット返却位置を経由して、荷取り場（積み込み位置）に戻ってくる。
【００４３】
＜積み下ろし制御手段＞
積み下ろし制御手段２３は、積み下ろし手段１２による資機材の積み下ろしを制御するための手段である。上述したように、積み下ろし手段１２は、保持手段１１の態様に応じて、例えば、資機材を持ち上げる装置、資機材を吊り下げる装置、資機材を積載したパレット等を牽引する装置等からなり、積み下ろし制御手段２３は、保持手段１１に対応した積み下ろし手段１２を制御して、資機材の積み下ろしを行わせる。
【００４４】
すなわち、資機材の荷取り場（積み込み位置）及び搬送先（荷下ろし位置）において、資機材の積み込み及び荷下ろし、資機材の吊り上げ及び吊り下ろし、パレット等の連結及び解放等を制御することにより、積み下ろし手段１２による資機材の積み下ろしを行わせる。
【００４５】
＜資機材の搬送手順＞
図３を参照して、上述した構成からなる走行装置１０の走行制御システム２００を用いた資機材の搬送について説明する。ビル等の建設現場において、施工に必要な資機材は、ヤードに仮置きしなければならない場合は別として、荷取り場（積み込み位置）に搬入される。本実施形態の走行装置１０の走行制御システム２００は、荷取り場（積み込み位置）に搬入された資機材を搬送先（荷下ろし位置）にまで搬送するためのシステムである。
【００４６】
建設現場の適宜位置には、絶対座標系に基づく固有の位置情報を発信する複数の固定測位手段１２０が設置されており、走行装置１０には、当該走行装置１０の位置情報を発信する移動測位手段１３が搭載されている。また、走行装置１０に、当該走行装置１０の相対的な自己位置を推定する自己位置推定手段１４を搭載してもよい。さらに、移動測位手段１３は、走行装置１０に加えて、建設現場内を移動する移動体である作業者や車両に設置してもよい。
【００４７】
建設現場の適宜位置に設置された固定測位手段１２０は、絶対座標系に基づく固有の位置情報を発信する。また、走行装置１０の移動測位手段１３は、当該走行装置１０の位置情報を取得して発信する。また、走行装置１０は、自己位置推定手段１４により当該走行装置１０の相対的な自己位置を推定しながら走行する。さらに、建設現場内を移動する移動体である作業者や車両の移動測位手段１３は、当該移動体（作業者や車両等）の位置情報を発信しながら移動する。
【００４８】
そして、走行経路設定手段２１は、固定測位手段１２０から発信される位置情報と、移動測位手段１３から発信される位置情報と、建設現場の図面上の絶対座標と、自己位置推定手段１４で推定した走行装置１０の自己位置に関する情報と、移動体（作業者や車両等）に設置された自己位置に関する情報とに基づいて、走行装置１０の走行経路を設定する。
【００４９】
荷取り場（積み込み位置）に搬入された資機材は、パレットやカゴ台車等に積み込まれている。走行制御手段２２の制御により、荷取り場（積み込み位置）に待機または到着した走行装置１０は、積み下ろし制御手段２３の制御により積み下ろし手段１２が動作して、走行装置１０に資機材を積み込む。なお、「資機材を積み込む」とは、走行装置１０を構成する台車上に資機材を載置する場合だけではなく、資機材を吊り下げたり、資機材を牽引したりする状態を含むものとする。資機材の積み込みでは、保持手段１１により資機材が保持される。
【００５０】
そして、資機材の積み込みが完了すると、走行制御手段２２の制御により走行手段１５（駆動輪４０及び操舵輪５０）が動作して、設定された走行経路を経て搬送先（荷下ろし位置）まで走行装置１０を移動させる。
【００５１】
走行装置１０が搬送先（荷下ろし位置）に到着すると、積み下ろし制御手段２３の制御により、積み下ろし手段１２が動作して、走行装置１０から資機材を荷下ろしする。なお、「資機材を荷下ろしする」とは、走行装置１０を構成する台車から資機材を荷下ろしする場合だけではなく、資機材の吊り下げを解除したり、資機材の牽引を解除したりする状態を含むものとする。資機材の荷下ろしでは、保持手段１１による資機材の保持が解除される。
【００５２】
荷下ろしが完了すると、走行経路設定手段２１及び走行制御手段２２の制御により、走行装置１０の走行手段１５（駆動輪４０及び操舵輪５０）が動作して、設定された走行経路を経て荷取り場（積み込み位置）まで走行装置１０を移動させる。なお、荷下ろし後の走行装置１０により、空のパレットやカゴ台車等を荷取り場（積み込み位置）まで搬送してもよいし、走行経路の途中で、他の資機材の積み下ろしを行ってもよい。
【００５３】
なお、図３では、資機材を同一フロアーで搬送する例を示しているが、本発明に係る走行装置１０の走行制御システム２００は、同一フロアーだけではなく、多層階にわたる搬送（例えば、１階から２階への搬送）、近接する他の建物への搬送等、種々の搬送態様に適用することができる。
【符号の説明】
【００５４】
１０  走行装置
１１  保持手段
１２  積み下ろし手段
１３  移動測位手段
１４  自己位置推定手段
１５  走行手段
２０  制御装置
２１  走行経路設定手段
２２  走行制御手段
２３  積み下ろし制御手段
３０  載置台
４０  駆動輪
５０  操舵輪
６０  積み下ろしモータ
７０  駆動モータ
８０  操舵モータ
１００  データ送受信装置
１１０  バッテリ
１２０  固定測位手段
２００  走行制御システム
【図１】
2019169019.tif 000003
【図２】
2019169019.tif 000004
【図３】
2019169019.tif 000005