(57)【要約】【課題】使用者の歩行を支援することと、適度な負荷を付与して使用者の体力の減衰を抑制（体力維持）することと、ができる歩行支援装置を提供する。【解決手段】フレーム５０と、固定持ち手２０ＦＲ、２０ＦＬと、可動持ち手２０Ｒ、２０Ｌが設けられているレール３０Ｒ、３０Ｌと、前輪６０ＦＲ、６０ＦＬと駆動輪である後輪６０ＲＲ、６０ＲＬと、駆動手段６４Ｒ、６４ＬとバッテリーＢと、駆動制御手段（４０）と、を有して、固定持ち手２０ＦＲ、２０ＦＬ又は可動持ち手２０Ｒ、２０Ｌを把持して歩行する使用者とともに前進又は後進する歩行支援装置１０であって、使用者の歩行に伴う使用者の身体の動作に対して負荷を付与するトレーニングモードと、使用者の歩行に伴う使用者の身体の動作の負荷を軽減するアシストモードと、を切り替え可能な動作モード切替手段を有している、歩行支援装置１０である。【選択図】図１
2019146951.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
フレームと、
前記フレームに設けられて使用者が把持可能な把持部を有するアーム部と、
前記フレームにおける下端に設けられて少なくとも１つの駆動輪を含む複数の車輪と、
前記駆動輪を駆動して歩行支援装置を前進又は後進させる駆動手段と、
前記駆動手段の電源となるバッテリーと、
前記駆動手段を制御する駆動制御手段と、
を有して、前記把持部を把持して歩行する使用者とともに前進又は後進する歩行支援装置であって、
使用者の歩行に伴う使用者の身体の動作に対して負荷を付与するトレーニングモードと、使用者の歩行に伴う使用者の身体の動作の負荷を軽減するアシストモードと、を切り替え可能な動作モード切替手段を有している、
歩行支援装置。
【請求項２】
請求項１に記載の歩行支援装置であって、
前記把持部の状態、前記歩行支援装置の状態、使用者の身体状態、使用者の周囲の雰囲気状態、の中の少なくとも１つの状態を検出する状態検出手段を有し、
前記トレーニングモードの場合では、前記状態検出手段からの検出信号に基づいて前記負荷の大きさを変更し、前記アシストモードの場合では、前記状態検出手段からの検出信号に基づいてアシスト力の大きさを変更する、負荷量・アシスト量変更手段を有している、
歩行支援装置。
【請求項３】
請求項２に記載の歩行支援装置であって、
前記アシストモードの場合、前記負荷量・アシスト量変更手段は、
使用者の歩行に伴う使用者の身体の動作が無負荷状態の動作となるアシスト力、
あるいは、使用者の歩行に伴う使用者の身体の動作が無負荷状態の動作となるアシスト力よりも所定量大きいアシスト力、
を求める、
歩行支援装置。
【請求項４】
請求項２又は請求項３に記載の歩行支援装置であって、
前記状態検出手段は、
前記把持部の状態を検出する把持部状態検出手段と、
前記歩行支援装置の動作履歴を含む前記歩行支援装置の状態を検出する車体状態検出手段と、
使用者の身体情報履歴を含む身体状態を検出する身体状態検出手段と、
使用者の周囲の雰囲気状態を検出する雰囲気状態検出手段と、
の少なくとも１つの検出手段であり、
前記負荷量・アシスト量変更手段は、
前記トレーニングモードの場合では、前記少なくとも１つの検出手段からの検出信号に基づいて前記負荷の大きさを変更し、前記アシストモードの場合では、前記少なくとも１つの検出手段からの検出信号に基づいて前記アシスト力の大きさを変更する、
歩行支援装置。
【請求項５】
請求項４に記載の歩行支援装置であって、
前記アーム部は、
前記フレームの前後方向に沿って延びるように左右一対で前記フレームに設けられた持ち手案内手段と、
それぞれの前記持ち手案内手段に設けられて前記持ち手案内手段に沿って前後方向に移動可能とされたそれぞれの前記把持部であるそれぞれの可動持ち手と、
を有し、
前記把持部状態検出手段は、
使用者が前記可動持ち手を把持して腕を振って歩行する際の腕の位置、腕振り速度、腕振り幅の少なくとも１つを検出する可動持ち手移動量検出手段と、
使用者が、把持している前記可動持ち手を前方に押す力、及び後方に引く力、である可動持ち手作用力を検出する可動持ち手作用力検出手段と、
を有しており、
前記把持部の状態は、
前記腕の位置、前記腕振り速度、前記腕振り幅、前記可動持ち手作用力、の少なくとも１つに基づいて求められる状態である、
歩行支援装置。
【請求項６】
請求項４又は請求項５に記載の歩行支援装置であって、
前記把持部は、前記フレームに固定された左右一対のそれぞれの固定持ち手を有し、
前記把持部状態検出手段は、
使用者が、把持している前記固定持ち手を前方に押す力、及び後方に引く力、である固定持ち手作用力を検出する固定持ち手作用力検出手段を有しており、
前記把持部の状態は、
前記固定持ち手作用力に基づいて求められる状態を含んでいる、
歩行支援装置。
【請求項７】
請求項４乃至請求項６のいずれか一項に記載の歩行支援装置であって、
前記負荷量・アシスト量変更手段は、
前記雰囲気状態検出手段を用いて検出した使用者の周囲の雰囲気状態、
前記車体状態検出手段を用いて検出した前記歩行支援装置の動作履歴、
前記身体状態検出手段を用いて検出した使用者の身体状態と身体情報履歴、
の少なくとも１つに基づいて、
前記トレーニングモードの場合では前記負荷の大きさを調整し、前記アシストモードの場合では前記アシスト力の大きさを調整する学習手段を有している、
歩行支援装置。
【請求項８】
請求項２に記載の歩行支援装置であって、
前記状態検出手段は、
使用者の腕又は脚の動作状態を検出する動作状態検出手段と、
前記動作状態検出手段によって検出された前記腕又は脚の動作状態に基づいて、１歩行周期の位相を表す指標情報である前記１歩行周期における歩行状態の時間率を決定する歩行状態決定手段と、
を有し、
前記負荷量・アシスト量変更手段は、
前記トレーニングモードの場合では、前記歩行状態決定手段によって決定された前記１歩行周期における歩行状態の時間率に応じて前記負荷の大きさを変更する、
歩行支援装置。
【請求項９】
請求項８に記載の歩行支援装置であって、
前記歩行状態決定手段は、前記動作状態検出手段によって検出された前記腕又は脚の動作状態に基づいて、一方の脚の前記１歩行周期における歩行状態の時間率を決定する、
歩行支援装置。
【請求項１０】
請求項８又は請求項９に記載の歩行支援装置であって、
前記アーム部は、
前記フレームの前後方向に沿って延びるように左右一対で前記フレームに設けられた持ち手案内手段と、
それぞれの前記持ち手案内手段に設けられて前記持ち手案内手段に沿って前後方向に移動可能とされたそれぞれの前記把持部であるそれぞれの可動持ち手と、
を有し、
前記動作状態検出手段は、
使用者が前記可動持ち手を把持して腕を振って歩行する際の腕の位置、腕振り速度、腕振り幅の少なくとも１つを検出する可動持ち手移動量検出手段を有し、
前記歩行状態決定手段は、前記可動持ち手移動量検出手段によって前記腕の位置、前記腕振り速度、前記腕振り幅の少なくとも１つを検出した場合には、前記可動持ち手移動量検出手段によって検出された前記腕の位置、前記腕振り速度、前記腕振り幅の少なくとも１つに基づいて、前記１歩行周期における歩行状態の時間率を決定する、
歩行支援装置。
【請求項１１】
請求項５乃至請求項７、及び、請求項１０のいずれか一項に記載の歩行支援装置であって、
一対の前記可動持ち手のそれぞれを前記持ち手案内手段に沿って前後方向に移動させる一対の可動持ち手駆動手段を有し、
前記負荷量・アシスト量変更手段は、
前記トレーニングモードの場合では、一対の前記可動持ち手駆動手段及び前記駆動手段を駆動して、前記負荷の大きさを変更する、
歩行支援装置。
【請求項１２】
請求項８乃至請求項１１のいずれか一項に記載の歩行支援装置であって、
前記動作状態検出手段は、前記フレームに設けられて使用者の脚を撮像する撮像手段、又は、使用者に携帯される加速度センサを有し、
前記歩行状態決定手段は、前記撮像手段によって撮像された前記脚の状態、又は、前記加速度センサによって計測された加速度に基づいて、前記１歩行周期における歩行状態の時間率を決定する、
歩行支援装置。
【請求項１３】
請求項１２に記載の歩行支援装置であって、
前記把持部は、前記フレームに固定された左右一対のそれぞれの固定持ち手を有し、
前記状態検出手段は、
使用者が、把持している前記固定持ち手を前方に押す力、及び後方に引く力、である固定持ち手作用力を検出する固定持ち手作用力検出手段を有し、
前記歩行状態決定手段は、前記固定持ち手作用力検出手段によって前記固定持ち手作用力を検出した場合には、前記撮像手段によって撮像された前記脚の状態、又は、前記加速度センサによって計測された加速度に基づいて、前記１歩行周期における歩行状態の時間率を決定する、
歩行支援装置。
【請求項１４】
請求項２乃至請求項１３のいずれか一項に記載の歩行支援装置であって、
前記トレーニングモードは、予め設定された負荷パターンに従って前記負荷を付与する複数のトレーニング種類を含み、
前記負荷量・アシスト量変更手段は、
複数の前記トレーニング種類から一のトレーニング種類の選択を受け付ける選択受付手段を有し、
前記トレーニングモードの場合では、前記選択受付手段により受け付けた一の前記トレーニング種類に対応する前記負荷パターンに従って、前記負荷の大きさを変更する、
歩行支援装置。
【請求項１５】
請求項１４に記載の歩行支援装置であって、
歩行状態改善の複数種類の目的別に設定された複数の負荷パターンを記憶する負荷パターン記憶手段を有し、
複数の前記トレーニング種類は、複数種類の前記目的別に設定された複数のトレーニング種類を含む、
歩行支援装置。
【請求項１６】
請求項８乃至請求項１３のいずれか一項に記載の歩行支援装置であって、
前記トレーニングモードは、脚の複数種類の筋肉別に前記１歩行周期に対応して設定された負荷パターンに従って前記負荷を付与する複数のトレーニング種類を含み、
前記負荷量・アシスト量変更手段は、
複数の前記トレーニング種類から一のトレーニング種類の選択を受け付ける選択受付手段を有し、
前記トレーニングモードの場合では、前記選択受付手段により受け付けた一の前記トレーニング種類に対応する前記負荷パターンに従って、前記歩行状態決定手段によって決定された前記１歩行周期における歩行状態の時間率に応じて前記負荷の大きさを変更する、
歩行支援装置。
【請求項１７】
請求項１６に記載の歩行支援装置であって、
脚の複数種類の筋肉別に前記１歩行周期に対応して設定された複数の負荷パターンを記憶する筋肉別負荷パターン記憶手段を有し、
前記負荷パターンは、前記１歩行周期における歩行状態の時間率に対する一の筋肉又は複数の筋肉に付与される負荷から構成されている、
歩行支援装置。
【請求項１８】
請求項１６に記載の歩行支援装置であって、
脚の複数種類の筋肉別に前記１歩行周期における歩行状態の時間率と筋活動の強さとの相関関係を示す歩行周期・筋活動相関情報を記憶する筋活動相関情報記憶手段と、
前記歩行周期・筋活動相関情報に基づいて前記選択受付手段により受け付けた一の前記トレーニング種類に対応する脚の筋肉の前記負荷パターンを作成する負荷パターン作成手段と、
を有し、
前記負荷パターンは、前記１歩行周期における歩行状態の時間率に対する一の筋肉又は複数の筋肉に付与される負荷から構成されている、
歩行支援装置。
【請求項１９】
請求項８乃至請求項１８のいずれか一項に記載された歩行支援装置であって、
前記負荷量・アシスト量変更手段は、
前記トレーニングモードの場合では、前記１歩行周期における歩行状態の時間率が片足のみが接地した片足支持の時間率に対応する第１負荷を、前記１歩行周期における歩行状態の時間率が両足が接地した両足支持の時間率に対応する第２負荷よりも大きくするように設定する、
歩行支援装置。
【請求項２０】
請求項２乃至請求項１９のいずれか一項に記載の歩行支援装置であって、
前記フレームに設けられて、該フレームの傾斜を検出する傾斜センサを有し、
前記負荷量・アシスト量変更手段は、
前記トレーニングモードの場合では、前記負荷の大きさを前記傾斜センサにより検出された前記フレームの傾斜に応じて調整する、
歩行支援装置。
【請求項２１】
請求項２乃至請求項２０のいずれか一項に記載の歩行支援装置であって、
前記負荷量・アシスト量変更手段は、
前記トレーニングモードに設定されている経過時間を計測するトレーニング時間計測手段を有し、
前記トレーニングモードの場合では、前記トレーニング時間計測手段によって計測された前記経過時間に応じて前記負荷の大きさを変更する、
歩行支援装置。
【請求項２２】
請求項２乃至請求項２１のいずれか一項に記載の歩行支援装置であって、
前記負荷量・アシスト量変更手段は、
使用者の歩行速度を検出する歩行速度検出手段を有し、
前記トレーニングモードの場合では、前記歩行速度検出手段によって検出された使用者の歩行速度に応じて前記負荷の大きさを変更する、
歩行支援装置。
【請求項２３】
請求項２乃至請求項２２のいずれか一項に記載の歩行支援装置であって、
前記動作モード切替手段は、
使用者の手動操作によって、前記トレーニングモードと前記アシストモードとを切り替えるモード手動切替手段と、
前記状態検出手段を用いて検出した、前記把持部の状態、前記歩行支援装置の状態、使用者の身体状態、使用者の周囲の雰囲気状態、の中の少なくとも１つの状態に基づいて、前記トレーニングモードと前記アシストモードとを自動的に切り替えるモード自動切替手段と、
を有している、
歩行支援装置。
【請求項２４】
請求項１乃至請求項６、又は、請求項８乃至請求項２３のいずれか一項に記載の歩行支援装置であって、
前記動作モード切替手段によって、前記トレーニングモードと前記アシストモードのいずれが選択されているかを示す動作モード情報、を少なくとも表示する表示手段を有している、
歩行支援装置。
【請求項２５】
請求項７に記載の歩行支援装置であって、
前記動作モード切替手段によって、前記トレーニングモードと前記アシストモードのいずれが選択されているかを示す動作モード情報と、
使用者における身体状態の情報と、
使用者における前記身体情報履歴の情報と、
使用者の周囲の前記雰囲気状態の情報と、
前記歩行支援装置における前記動作履歴の情報と、の少なくとも１つを表示する表示手段を有している、
歩行支援装置。
【請求項２６】
請求項１乃至請求項２５のいずれか一項に記載の歩行支援装置であって、
前記トレーニングモードの場合に使用者の歩行に伴う使用者の身体の動作に対して前記負荷を付与することによって発生した回生電力を前記バッテリーに回収する回生電力回収手段を有している、
歩行支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は歩行支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
自立歩行可能な使用者が、より質の高い歩行を行うには、歩行器に寄り掛からず、体幹を真っ直ぐにした正しい姿勢で、脚に同期させて正しく腕を振ることが非常に重要である。
【０００３】
例えば、特許文献１に記載の手押し車（歩行支援装置に相当）は、使用者がハンドルバー（固定持ち手に相当）を把持して手押し車を押す力であるハンドル力の大きさと、その方向に応じて、手押し車に対して進行方向の移動をアシストするアシスト力を発生させる。また、手押し車は、回転角センサー及び傾斜角センサーを有しており、様々な使用状況における車両本体の進行方向と傾斜角等の情報に基づいて、使用者が安定して手押し車を押して歩行できるように車輪を駆動して、進行できる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１７−１２５４６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１に記載の手押し車は、使用者が手押し車を「押す」又は「引く」ことを前提に、その手押し車に加えられた力に応じて車輪を駆動する。つまり、手押し車は、使用者による手押し車に加える力をアシストして進行する。従って、使用者は、手押し車の使用に際し、常に手押し車からアシストを受けており手押し車に対する身体における負荷が軽減される。特に、高齢者や歩行に際し支援が必要な者が歩行をする場合、この様な歩行をアシストする機能を備えた手押し車を使うことが多い。しかし、この様な手押し車は、歩行機会を増やし行動しやすくする反面、使用者の手押し車に加える力をアシストし、使用者が受ける身体的な負荷を軽減するため、使用者の筋力を低下させて体力を徐々に衰えさせてしまう。
【０００６】
本発明は、このような点に鑑みて創案されたものであり、使用者の歩行を支援することと、適度な負荷を付与して使用者の体力の減衰を抑制（体力維持）することと、ができる歩行支援装置を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するため、第１の発明は、フレームと、前記フレームに設けられて使用者が把持可能な把持部を有するアーム部と、前記フレームにおける下端に設けられて少なくとも１つの駆動輪を含む複数の車輪と、前記駆動輪を駆動して歩行支援装置を前進又は後進させる駆動手段と、前記駆動手段の電源となるバッテリーと、前記駆動手段を制御する駆動制御手段と、を有して、前記把持部を把持して歩行する使用者とともに前進又は後進する歩行支援装置であって、使用者の歩行に伴う使用者の身体の動作に対して負荷を付与するトレーニングモードと、使用者の歩行に伴う使用者の身体の動作の負荷を軽減するアシストモードと、を切り替え可能な動作モード切替手段を有している、歩行支援装置である。
【０００８】
第２の発明は、上記第１の発明に係る歩行支援装置であって、前記把持部の状態、前記歩行支援装置の状態、使用者の身体状態、使用者の周囲の雰囲気状態、の中の少なくとも１つの状態を検出する状態検出手段を有し、前記トレーニングモードの場合では、前記状態検出手段からの検出信号に基づいて前記負荷の大きさを変更し、前記アシストモードの場合では、前記状態検出手段からの検出信号に基づいてアシスト力の大きさを変更する、負荷量・アシスト量変更手段を有している、歩行支援装置である。
【０００９】
第３の発明は、上記第２の発明に係る歩行支援装置であって、前記アシストモードの場合、前記負荷量・アシスト量変更手段は、使用者の歩行に伴う使用者の身体の動作が無負荷状態の動作となるアシスト力、あるいは、使用者の歩行に伴う使用者の身体の動作が無負荷状態の動作となるアシスト力よりも所定量大きいアシスト力、を求める、歩行支援装置である。
【００１０】
第４の発明は、上記第２の発明又は第３の発明に係る歩行支援装置であって、前記状態検出手段は、前記把持部の状態を検出する把持部状態検出手段と、前記歩行支援装置の動作履歴を含む前記歩行支援装置の状態を検出する車体状態検出手段と、使用者の身体情報履歴を含む身体状態を検出する身体状態検出手段と、使用者の周囲の雰囲気状態を検出する雰囲気状態検出手段と、の少なくとも１つの検出手段であり、前記負荷量・アシスト量変更手段は、前記トレーニングモードの場合では、前記少なくとも１つの検出手段からの検出信号に基づいて前記負荷の大きさを変更し、前記アシストモードの場合では、前記少なくとも１つの検出手段からの検出信号に基づいて前記アシスト力の大きさを変更する、歩行支援装置である。
【００１１】
第５の発明は、上記第４の発明に係る歩行支援装置であって、前記アーム部は、前記フレームの前後方向に沿って延びるように左右一対で前記フレームに設けられた持ち手案内手段と、それぞれの前記持ち手案内手段に設けられて前記持ち手案内手段に沿って前後方向に移動可能とされたそれぞれの前記把持部であるそれぞれの可動持ち手と、を有し、前記把持部状態検出手段は、使用者が前記可動持ち手を把持して腕を振って歩行する際の腕の位置、腕振り速度、腕振り幅の少なくとも１つを検出する可動持ち手移動量検出手段と、使用者が、把持している前記可動持ち手を前方に押す力、及び後方に引く力、である可動持ち手作用力を検出する可動持ち手作用力検出手段と、を有しており、前記把持部の状態は、前記腕の位置、前記腕振り速度、前記腕振り幅、前記可動持ち手作用力、の少なくとも１つに基づいて求められる状態である、歩行支援装置である。
【００１２】
第６の発明は、上記第４の発明又は第５の発明に係る歩行支援装置であって、前記把持部は、前記フレームに固定された左右一対のそれぞれの固定持ち手を有し、前記把持部状態検出手段は、使用者が、把持している前記固定持ち手を前方に押す力、及び後方に引く力、である固定持ち手作用力を検出する固定持ち手作用力検出手段を有しており、前記把持部の状態は、前記固定持ち手作用力に基づいて求められる状態を含んでいる、歩行支援装置である。
【００１３】
第７の発明は、上記第４の発明乃至第６の発明のいずれか１つに係る歩行支援装置であって、前記負荷量・アシスト量変更手段は、前記雰囲気状態検出手段を用いて検出した使用者の周囲の雰囲気状態、前記車体状態検出手段を用いて検出した前記歩行支援装置の動作履歴、前記身体状態検出手段を用いて検出した使用者の身体状態と身体情報履歴、の少なくとも１つに基づいて、前記トレーニングモードの場合では前記負荷の大きさを調整し、前記アシストモードの場合では前記アシスト力の大きさを調整する学習手段を有している、歩行支援装置である。
【００１４】
第８の発明は、上記第２の発明に係る歩行支援装置であって、前記状態検出手段は、
使用者の腕又は脚の動作状態を検出する動作状態検出手段と、前記動作状態検出手段によって検出された前記腕又は脚の動作状態に基づいて、１歩行周期の位相を表す指標情報である前記１歩行周期における歩行状態の時間率を決定する歩行状態決定手段と、を有し、前記負荷量・アシスト量変更手段は、前記トレーニングモードの場合では、前記歩行状態決定手段によって決定された前記１歩行周期における歩行状態の時間率に応じて前記負荷の大きさを変更する、歩行支援装置である。
【００１５】
第９の発明は、上記第８の発明に係る歩行支援装置であって、前記歩行状態決定手段は、前記動作状態検出手段によって検出された前記腕又は脚の動作状態に基づいて、一方の脚の前記１歩行周期における歩行状態の時間率を決定する、歩行支援装置である。
【００１６】
第１０の発明は、上記第８の発明又は第９の発明に係る歩行支援装置であって、前記アーム部は、前記フレームの前後方向に沿って延びるように左右一対で前記フレームに設けられた持ち手案内手段と、それぞれの前記持ち手案内手段に設けられて前記持ち手案内手段に沿って前後方向に移動可能とされたそれぞれの前記把持部であるそれぞれの可動持ち手と、を有し、前記動作状態検出手段は、使用者が前記可動持ち手を把持して腕を振って歩行する際の腕の位置、腕振り速度、腕振り幅の少なくとも１つを検出する可動持ち手移動量検出手段を有し、前記歩行状態決定手段は、前記可動持ち手移動量検出手段によって前記腕の位置、前記腕振り速度、前記腕振り幅の少なくとも１つを検出した場合には、前記可動持ち手移動量検出手段によって検出された前記腕の位置、前記腕振り速度、前記腕振り幅の少なくとも１つに基づいて、前記１歩行周期における歩行状態の時間率を決定する、歩行支援装置である。
【００１７】
第１１の発明は、上記第５の発明乃至第７の発明、及び、第１０の発明のいずれか１つに係る歩行支援装置であって、一対の前記可動持ち手のそれぞれを前記持ち手案内手段に沿って前後方向に移動させる一対の可動持ち手駆動手段を有し、前記負荷量・アシスト量変更手段は、前記トレーニングモードの場合では、一対の前記可動持ち手駆動手段及び前記駆動手段を駆動して、前記負荷の大きさを変更する、歩行支援装置である。
【００１８】
第１２の発明は、上記第８の発明乃至第１１の発明のいずれか１つに係る歩行支援装置であって、前記動作状態検出手段は、前記フレームに設けられて使用者の脚を撮像する撮像手段、又は、使用者に携帯される加速度センサを有し、前記歩行状態決定手段は、前記撮像手段によって撮像された前記脚の状態、又は、前記加速度センサによって計測された加速度に基づいて、前記１歩行周期における歩行状態の時間率を決定する、歩行支援装置である。
【００１９】
第１３の発明は、上記第１２の発明に係る歩行支援装置であって、前記把持部は、前記フレームに固定された左右一対のそれぞれの固定持ち手を有し、前記状態検出手段は、使用者が、把持している前記固定持ち手を前方に押す力、及び後方に引く力、である固定持ち手作用力を検出する固定持ち手作用力検出手段を有し、前記歩行状態決定手段は、前記固定持ち手作用力検出手段によって前記固定持ち手作用力を検出した場合には、前記撮像手段によって撮像された前記脚の状態、又は、前記加速度センサによって計測された加速度に基づいて、前記１歩行周期における歩行状態の時間率を決定する、歩行支援装置である。
【００２０】
第１４の発明は、上記第２の発明乃至第１３の発明のいずれか１つに係る歩行支援装置であって、前記トレーニングモードは、予め設定された負荷パターンに従って前記負荷を付与する複数のトレーニング種類を含み、前記負荷量・アシスト量変更手段は、複数の前記トレーニング種類から一のトレーニング種類の選択を受け付ける選択受付手段を有し、前記トレーニングモードの場合では、前記選択受付手段により受け付けた一の前記トレーニング種類に対応する前記負荷パターンに従って、前記負荷の大きさを変更する、歩行支援装置である。
【００２１】
第１５の発明は、上記第１４の発明に係る歩行支援装置であって、歩行状態改善の複数種類の目的別に設定された複数の負荷パターンを記憶する負荷パターン記憶手段を有し、複数の前記トレーニング種類は、複数種類の前記目的別に設定された複数のトレーニング種類を含む、歩行支援装置である。
【００２２】
第１６の発明は、上記第８の発明乃至第１３の発明のいずれか１つに係る歩行支援装置であって、前記トレーニングモードは、脚の複数種類の筋肉別に前記１歩行周期に対応して設定された負荷パターンに従って前記負荷を付与する複数のトレーニング種類を含み、前記負荷量・アシスト量変更手段は、複数の前記トレーニング種類から一のトレーニング種類の選択を受け付ける選択受付手段を有し、前記トレーニングモードの場合では、前記選択受付手段により受け付けた一の前記トレーニング種類に対応する前記負荷パターンに従って、前記歩行状態決定手段によって決定された前記１歩行周期における歩行状態の時間率に応じて前記負荷の大きさを変更する、歩行支援装置である。
【００２３】
第１７の発明は、上記第１６の発明に係る歩行支援装置であって、脚の複数種類の筋肉別に前記１歩行周期に対応して設定された複数の負荷パターンを記憶する筋肉別負荷パターン記憶手段を有し、前記負荷パターンは、前記１歩行周期における歩行状態の時間率に対する一の筋肉又は複数の筋肉に付与される負荷から構成されている、歩行支援装置である。
【００２４】
第１８の発明は、上記第１６の発明に係る歩行支援装置であって、脚の複数種類の筋肉別に前記１歩行周期における歩行状態の時間率と筋活動の強さとの相関関係を示す歩行周期・筋活動相関情報を記憶する筋活動相関情報記憶手段と、前記歩行周期・筋活動相関情報に基づいて前記選択受付手段により受け付けた一の前記トレーニング種類に対応する脚の筋肉の前記負荷パターンを作成する負荷パターン作成手段と、を有し、前記負荷パターンは、前記１歩行周期における歩行状態の時間率に対する一の筋肉又は複数の筋肉に付与される負荷から構成されている、歩行支援装置である。
【００２５】
第１９の発明は、上記第８の発明乃至第１８の発明のいずれか１つに係る歩行支援装置であって、前記負荷量・アシスト量変更手段は、前記トレーニングモードの場合では、前記１歩行周期における歩行状態の時間率が片足のみが接地した片足支持の時間率に対応する第１負荷を、前記１歩行周期における歩行状態の時間率が両足が接地した両足支持の時間率に対応する第２負荷よりも大きくするように設定する、歩行支援装置である。
【００２６】
第２０の発明は、上記第２の発明乃至第１９の発明のいずれか１つに係る歩行支援装置であって、前記フレームに設けられて、該フレームの傾斜を検出する傾斜センサを有し、前記負荷量・アシスト量変更手段は、前記トレーニングモードの場合では、前記負荷の大きさを前記傾斜センサにより検出された前記フレームの傾斜に応じて調整する、歩行支援装置である。
【００２７】
第２１の発明は、上記第２の発明乃至第２０の発明のいずれか１つに係る歩行支援装置であって、前記負荷量・アシスト量変更手段は、前記トレーニングモードに設定されている経過時間を計測するトレーニング時間計測手段を有し、前記トレーニングモードの場合では、前記トレーニング時間計測手段によって計測された前記経過時間に応じて前記負荷の大きさを変更する、歩行支援装置である。
【００２８】
第２２の発明は、上記第２の発明乃至第２１の発明のいずれか１つに係る歩行支援装置であって、前記負荷量・アシスト量変更手段は、使用者の歩行速度を検出する歩行速度検出手段を有し、前記トレーニングモードの場合では、前記歩行速度検出手段によって検出された使用者の歩行速度に応じて前記負荷の大きさを変更する、歩行支援装置である。
【００２９】
第２３の発明は、上記第２の発明乃至第２２の発明のいずれか１つに係る歩行支援装置であって、前記動作モード切替手段は、使用者の手動操作によって、前記トレーニングモードと前記アシストモードとを切り替えるモード手動切替手段と、前記状態検出手段を用いて検出した、前記把持部の状態、前記歩行支援装置の状態、使用者の身体状態、使用者の周囲の雰囲気状態、の中の少なくとも１つの状態に基づいて、前記トレーニングモードと前記アシストモードとを自動的に切り替えるモード自動切替手段と、を有している、歩行支援装置である。
【００３０】
第２４の発明は、上記第１の発明乃至第６の発明、又は、第８の発明乃至第２３の発明のいずれか１つに係る歩行支援装置であって、前記動作モード切替手段によって、前記トレーニングモードと前記アシストモードのいずれが選択されているかを示す動作モード情報、を少なくとも表示する表示手段を有している、歩行支援装置である。
【００３１】
第２５の発明は、上記第７の発明に係る歩行支援装置であって、前記動作モード切替手段によって、前記トレーニングモードと前記アシストモードのいずれが選択されているかを示す動作モード情報と、使用者における身体状態の情報と、使用者における前記身体情報履歴の情報と、使用者の周囲の前記雰囲気状態の情報と、前記歩行支援装置における前記動作履歴の情報と、の少なくとも１つを表示する表示手段を有している、歩行支援装置である。
【００３２】
第２６の発明は、上記第１の発明乃至第２５の発明のいずれか１つに係る歩行支援装置であって、前記トレーニングモードの場合に使用者の歩行に伴う使用者の身体の動作に対して前記負荷を付与することによって発生した回生電力を前記バッテリーに回収する回生電力回収手段を有している、歩行支援装置である。
【発明の効果】
【００３３】
第１の発明によれば、歩行支援装置の動作モードをトレーニングモードに切り替えた場合において、使用者が把持部を把持して歩行支援装置を前進又は後進させた場合、歩行支援装置は、歩行に伴う使用者の身体の動作（歩行、腕の振り）に対して負荷を付与することができる。また、アシストモードに切り替えた場合において、使用者が把持部を把持して歩行支援装置を前進又は後進させた場合、歩行支援装置は、歩行に伴う使用者の身体の動作（歩行）に対して負荷を軽減することができる。これにより、使用者の歩行を支援すると同時に、適度な負荷を付与して使用者の体力の減衰を抑制（体力維持）することができる。
【００３４】
第２の発明によれば、歩行支援装置は、状態検出手段を有しており、使用者の把持部を把持している状態、歩行支援装置の状態、使用者の身体状態、使用者の周囲の雰囲気状態の中の少なくとも１つの情報を取得できる。歩行支援装置は、取得した情報に基づいて負荷量・アシスト量変更手段により、トレーニングモードにおける負荷の大きさとアシストモードにおけるアシスト力の大きさを変更できる。これにより、歩行支援装置は、様々な状態に応じて適切に使用者の歩行を支援できるとともに、体力の減衰を抑制できる。
【００３５】
第３の発明によれば、歩行支援装置は、使用者の歩行に伴う使用者の身体の動作が無負荷状態の動作となるアシスト力、あるいは、使用者の歩行に伴う使用者の身体の動作が無負荷状態の動作となるアシスト力より所定量大きいアシスト力で、使用者の負荷を軽減する。これにより、アシストモードにおいて、使用者は、歩行支援装置を把持して負荷を受けることなく容易に歩行支援装置を前進又は後進させることができる。
【００３６】
第４の発明によれば、状態検出手段は、把持部の状態を検出する把持部状態検出手段と、歩行支援装置の動作履歴を含む歩行支援装置の状態を検出する車体状態検出手段と、使用者の身体情報履歴を含む身体状態を検出する身体状態検出手段と、使用者の周囲の雰囲気状態を検出する雰囲気状態検出手段と、の少なくとも１つの検出手段である。これにより、負荷量・アシスト量変更手段は、これらの手段により検出された把持部の状態、歩行支援装置の動作履歴を含む歩行支援装置の状態、使用者の身体情報履歴、使用者の身体状態、使用者の周囲の雰囲気状態、に基づいてトレーニングモードにおける負荷の大きさとアシストモードにおけるアシスト力を最適にできる。
【００３７】
第５の発明によれば、歩行支援装置は、使用者が可動持ち手を把持して持ち手案内手段の前後方向に沿って腕を振って移動させる場合における、持ち手案内手段に対する腕の位置、腕振り速度、腕振り幅の少なくとも一つの情報と、可動持ち手作用力の情報を取得できる。これにより、歩行支援装置は、これらの情報に基づいてトレーニングモードにおける最適な負荷の大きさとアシストモードにおける最適なアシスト力で進行できる。
【００３８】
第６の発明によれば、歩行支援装置は、使用者が固定持ち手を把持して固定持ち手を押したり引いたりすると、その固定持ち手における作用力を検出できる。これにより、トレーニングモードにおける使用者の歩行に伴う使用者の身体の動作に対する最適な負荷の大きさと、アシストモードにおける使用者の歩行に伴う使用者の身体の動作に対する最適なアシスト力で歩行支援装置を進行させることができる。
【００３９】
第７の発明によれば、歩行支援装置は、使用者の周囲の雰囲気状態、歩行支援装置の動作履歴、使用者の身体状態、の少なくとも一つに基づくトレーニングモードにおける負荷の大きさとアシストモードにおけるアシスト力を調整する学習手段を有する。これにより、使用者のトレーニングモードにおける負荷の大きさとアシストモードにおけるアシスト力を現在の使用者の身体状態、使用者の身体情報履歴、歩行支援装置の動作履歴、歩行支援装置の動作の状態からトレーニングモードにおける負荷の大きさとアシストモードにおけるアシスト力をより最適にできる。
【００４０】
第８の発明によれば、歩行支援装置は、トレーニングモードの場合には、使用者の腕又は脚の動作状態を検出して、１歩行周期の位相を表す指標情報である１歩行周期における歩行状態の時間率を決定する。そして、歩行支援装置は、この１歩行周期における歩行状態の時間率に応じてトレーニングモードにおける負荷の大きさを変更することができる。これにより、歩行支援装置は、トレーニングモードにおける負荷を歩行者の歩行状態、つまり、脚の動きに合わせて変更することができ、歩行訓練を効果的に行うことができる。
【００４１】
第９の発明によれば、歩行支援装置は、トレーニングモードの場合には、使用者の腕又は脚の動作状態を検出して、１歩行周期を１００％としたときの時間率で一方の脚の１歩行周期における歩行状態の時間率を決定する。これにより、左右の脚の１歩行周期における歩行状態の時間率を決定する場合と比較して、一方の脚の１歩行周期における歩行状態の時間率を決定するために要する計測時間を短縮することができる。
【００４２】
第１０の発明によれば、歩行支援装置は、可動持ち手移動量検出手段によって検出された腕の位置、腕振り速度、腕振り幅の少なくとも１つに基づいて、１歩行周期を１００％としたときの時間率で１歩行周期における歩行状態の時間率を決定する。尚、歩行において、腕振りと脚の動きには関連性があるため、腕振りに関する腕の位置、腕振り速度、腕振り幅の少なくとも１つの情報から脚の状態を推定することができる。従って、腕振りに関する情報を取得しやすい可動持ち手移動量検出手段による検出情報を用いることによって、１歩行周期における歩行状態の時間率を容易に決定することができる。
【００４３】
第１１の発明によれば、歩行支援装置は、トレーニングモードの場合では、一対の可動持ち手のそれぞれを持ち手案内手段に沿って前後方向に移動させる一対の可動持ち手駆動手段と、駆動輪を駆動する駆動手段とを駆動して、トレーニングモードにおける負荷の大きさを変更することができる。これにより、歩行支援装置は、トレーニングモードにおける負荷を脚だけでなく、腕にも負荷することができ、脚の歩行訓練だけでなく、腕振り訓練も行うことができる。
【００４４】
第１２の発明によれば、歩行支援装置は、フレームに設けられた撮像手段によって撮像された脚の状態、又は、使用者に携帯される加速度センサによって計測された加速度に基づいて、１歩行周期を１００％としたときの時間率で１歩行周期における歩行状態の時間率を決定する。これにより、歩行支援装置は、使用者の脚の動きに合わせて最適なタイミングで負荷を掛けることが可能となり、歩行訓練を更に効果的に行うことができる。
【００４５】
第１３の発明によれば、歩行支援装置は、固定持ち手作用力検出手段によって固定持ち手作用力を検出した場合には、フレームに設けられた撮像手段によって撮像された脚の状態、又は、使用者に携帯される加速度センサによって計測された加速度に基づいて、１歩行周期を１００％としたときの時間率で１歩行周期における歩行状態の時間率を決定する。これにより、歩行支援装置は、使用者がフレームに固定された固定持ち手を把持している歩行状態でも、脚の動きに合わせて最適なタイミングで負荷を掛けることが可能となり、歩行訓練を効果的に行うことができる。
【００４６】
第１４の発明によれば、歩行支援装置は、トレーニングモードの場合には、複数のトレーニング種類から選択受付手段により受け付けた一のトレーニング種類に対応する負荷パターンに従って、負荷の大きさを変更するができる。これにより、使用者は、選択受付手段により複数のトレーニング種類から所望する一のトレーニング種類を選択することによって、希望するトレーニング内容の歩行訓練を行うことができる。
【００４７】
第１５の発明によれば、使用者は、選択受付手段により歩行状態改善の複数種類の目的別に設定された複数のトレーニング種類から所望する一のトレーニング種類を選択することによって、希望する目的に合った歩行訓練を行うことができる。
【００４８】
第１６の発明によれば、歩行支援装置は、トレーニングモードの場合には、選択受付手段により受け付けた一のトレーニング種類に対応する負荷パターンに従って、歩行状態決定手段によって決定された１歩行周期における歩行状態の時間率に応じて負荷の大きさを変更する。また、負荷パターンは、複数種類の筋肉別に１歩行周期に対応して設定されている。これにより、使用者は、選択受付手段により複数のトレーニング種類から所望する一のトレーニング種類を選択することによって、脚の鍛えたい筋肉を効果的に鍛えることができる。
【００４９】
第１７の発明によれば、歩行支援装置は、筋肉別負荷パターン記憶手段から選択受付手段により受け付けた一のトレーニング種類に対応する負荷パターンを読み出し、この負荷パターンに従って、歩行状態決定手段によって決定された１歩行周期における歩行状態の時間率に応じて負荷の大きさを変更する。これにより、使用者は、選択受付手段により複数種類の筋肉別に設定された複数のトレーニング種類から所望する一のトレーニング種類を選択することによって、負荷パターンに従って、脚の一の筋肉又は複数の筋肉を効果的に鍛えることができる。
【００５０】
第１８の発明によれば、歩行支援装置は、筋活動相関情報記憶手段に記憶する歩行周期・筋活動相関情報に基づいて、選択受付手段により受け付けた一のトレーニング種類に対応する脚の筋肉の負荷パターンを作成する。これにより、使用者は、選択受付手段により複数種類の筋肉別に設定された複数のトレーニング種類から所望する一のトレーニング種類を選択することによって、負荷パターンに従って、脚の一の筋肉又は複数の筋肉を効果的に鍛えることができる。
【００５１】
第１９の発明によれば、片足のみが接地した片足支持のときは、両足が接地した両足支持のときに比べ身体バランスを崩しやすい状態である。そのため、片足支持の時間率に対応する第１負荷を、両足支持の時間率に対応する第２負荷よりも大きくするように設定することによって、片足のみが接地した片足支持の際の歩行支援装置を安定させることができ、転倒を抑止して歩行訓練の安全性を高めることができる。
【００５２】
第２０の発明によれば、歩行支援装置は、トレーニングモードにおける負荷の大きさを傾斜センサにより検出されたフレームの傾斜に応じて調整する。これにより、歩行支援装置は、トレーニングモードにおける負荷を傾斜面においても一定にすることが可能となり、脚の鍛えたい筋肉を効果的に鍛えることができる。
【００５３】
第２１の発明によれば、歩行支援装置は、トレーニング時間計測手段によって計測されたトレーニングモードに設定されている経過時間に応じて負荷の大きさを変更することが可能となり、脚の筋肉の疲労に応じて効果的にトレーニングすることができる。
【００５４】
第２２の発明によれば、歩行支援装置は、使用者の歩行速度に応じて負荷の大きさを変更することができる。これにより、歩行支援装置は、使用者の歩行速度が遅い時は、負荷が小さくなるように変更し、使用者の歩行速度が速い時は、負荷が大きくなるように変更することが可能となり、脚の鍛えたい筋肉を更に効果的に鍛えることができる。
【００５５】
第２３の発明によれば、歩行支援装置は、使用者により手動操作でアシストモードとトレーニングモードを切り替えることも、自動的にアシストモードとトレーニングモードを切り替えることもできるため便利である。また、自動的に動作モードを切り替える場合、使用者に対して過度に負荷が付与されることがないためより快適に歩行できる。
【００５６】
第２４の発明によれば、歩行支援装置は、表示手段により少なくとも使用時点で選択されている動作モード情報が表示されるため、使用者が容易に動作モードを確認できるため便利である。
【００５７】
第２５の発明によれば、歩行支援装置は、表示手段により使用時点で選択されている動作モード情報、身体情報履歴の情報、身体状態の情報、周囲の雰囲気状態の情報、歩行支援装置における動作履歴の情報の少なくとも一つの情報が表示されるため、使用者が容易に当該情報を確認できるため便利である。
【００５８】
第２６の発明によれば、歩行支援装置は、負荷を付与することにより生じる回生電力をバッテリーに回収できるため、充電による使用可能時間よりもより長時間歩行支援装置を使用できる。
【図面の簡単な説明】
【００５９】
【図１】第１実施形態に係る歩行支援装置の全体構成を説明する斜視図である。
【図２】可動持ち手、固定持ち手及びレールの構成及び機能を説明する斜視図である。
【図３】図２におけるIII−III方向から見た可動持ち手の断面図である。
【図４】図２におけるＩＶ−ＩＶ方向から見た可動持ち手の断面図である。
【図５】図２における固定持ち手を拡大した斜視図である。
【図６】図５におけるＶＩ−ＶＩ方向から見た固定持ち手の断面図である。
【図７】第１実施形態に係る歩行支援装置の駆動制御手段の入出力を説明するブロック図である。
【図８】各検出手段の出力に基づいて決められる歩行支援装置の動作モードを説明する図である。
【図９】図８における判定モードから各動作モードへ移行する条件と判定モードへ戻る条件を示した図である。
【図１０】第１実施形態に係る歩行支援装置の駆動制御手段の全体処理の手順を説明するフローチャートである。
【図１１】歩行支援装置の駆動制御手段におけるアシストモード１とトレーニングモード４の処理の手順を説明するフローチャートである。
【図１２】歩行支援装置の駆動制御手段におけるアシストモード２とトレーニングモード３の処理の手順を説明するフローチャートである。
【図１３】歩行支援装置の駆動制御手段におけるトレーニングモード１の処理の手順を説明するフローチャートである。
【図１４】歩行支援装置の駆動制御手段におけるトレーニングモード２の処理の手順を説明するフローチャートである。
【図１５】歩行支援装置の駆動制御手段における旋回の判定と歩行支援装置の進行速度と使用者の歩行速度とのズレ判定の処理の手順を説明するフローチャートである。
【図１６】身体状態と雰囲気状態と車体状態に基づいて動作モードを移行するモード移行条件を説明する図である。
【図１７】動作モードを自動で切り替える場合における各動作モードへ移行する条件を説明する図である。
【図１８】第２実施形態に係る歩行支援装置の全体構成を説明する斜視図である。
【図１９】使用者が３軸加速度センサを装着した一例を示す左側面図である。
【図２０】第２実施形態に係る歩行支援装置の駆動制御手段の入出力を説明するブロック図である。
【図２１】右踵接地から始まり、再び右踵接地するまでの一歩行周期の説明図である。
【図２２】目的別負荷パターンの一例を説明する図である。
【図２３】筋肉別負荷パターンの一例を説明する図である。
【図２４】第２実施形態に係る歩行支援装置の駆動制御手段の全体処理の手順を説明するフローチャートである。
【図２５】「トレーニング種別選択処理」のサブ処理の手順を示すサブフローチャートである。
【図２６】「トレーニングモード４における処理２」のサブ処理の手順を示すサブフローチャートである。
【図２７】「トレーニングモード３における処理２」のサブ処理の手順を示すサブフローチャートである。
【図２８】「トレーニングモード１における処理２」のサブ処理の手順を示すサブフローチャートである。
【図２９】トレーニング種別選択画面の一例を示す図である。
【図３０】目的別トレーニング選択画面の一例を示す図である。
【図３１】筋肉別トレーニング選択画面の一例を示す図である。
【図３２】他の実施形態に係る歩行支援装置の記憶手段に記憶される歩行周期・筋活動相関情報の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００６０】
以下、本発明に係る歩行支援装置を具体化した第１実施形態及び第２実施形態に基づき図面を参照しつつ詳細に説明する。先ず、第１実施形態について図１乃至図１７に基づいて説明する。尚、図中にＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸が記載されている場合、各軸は互いに直交している。そして図１では、Ｚ軸方向は、前輪６０ＦＲから後輪６０ＲＲへの方向を示し、Ｘ軸方向は、フレーム５０における左から右へ向かう方向を示している。また、フレーム５０において、Ｘ軸方向を“右”、Ｘ軸方向に対して反対方向を“左”とし、Ｚ軸方向の反対方向を“前”、Ｚ軸方向を“後”とする。また、Ｙ軸方向を“上”、Ｙ軸方向の反対方向を“下”とする。
【００６１】
また、Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸のそれぞれの軸回りにおける角速度は、Ｘ軸方向から見た回転に対する角速度をピッチ角速度とし、Ｙ軸方向から見た回転に対する角速度をヨー角速度とし、Ｚ軸方向から見た回転に対する角速度をロール角速度とする。なお、それぞれの角速度における大きさは、Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸におけるそれぞれの方向から見て時計回りの回転に対する角速度の大きさを“正”とし、Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸におけるそれぞれの方向から見て反時計回りの回転に対する角速度の大きさを“負”とする。
【００６２】
●［第１実施形態の概略全体構成（図１）］
図１を用いて本発明を実施するための第１実施形態に係る歩行支援装置１０の概略構成を説明する。図１は第１実施形態に係る歩行支援装置１０を説明する図である。歩行支援装置１０は、レール３０Ｒ、３０Ｌ（アーム部、持ち手案内手段に相当）と、駆動制御手段４０と、フレーム５０と、前輪６０ＦＲ、６０ＦＬと、後輪６０ＲＲ、６０ＲＬと、駆動手段６４Ｒ、６４Ｌ（例えば電動モータ）と、コントロールパネル７０と、バッテリーＢと、回生電力回収手段６５と、を有している。
【００６３】
図１に示すように、フレーム５０は、左右方向に対して対称の形状をしており、フレーム５０の右側にはレール３０Ｒ、左側にはレール３０Ｌがフレーム５０の前後方向に沿って延びるようにそれぞれ設けられている。使用者はフレーム５０の開放されている側からレール３０Ｒとレール３０Ｌとの間に入り、歩行支援装置１０を操作する。前輪６０ＦＲ、６０ＦＬは、フレーム５０における前方下端に設けられた従動輪（旋回自在なキャスタ輪）である。
【００６４】
また、フレーム５０には、外気温を検出する外気温センサー５４と、Ｘ軸Ｙ軸Ｚ軸のそれぞれの軸方向における歩行支援装置１０の傾きを検出する３軸加速度・角速度センサー５２が設けられている。後輪６０ＲＲ、６０ＲＬは、フレーム５０における後方下端に設けられた駆動輪であり、ベルト６２を介して駆動手段６４Ｒ、６４Ｌでそれぞれ駆動される。図１に示す例では、駆動輪である後輪は左右一対であって、それぞれ独立に駆動手段により駆動される例を示している。この後輪６０ＲＲ、６０ＲＬにより、歩行支援装置１０を前進、後進、右旋回、左旋回させることができる。
【００６５】
レール３０Ｒは、使用者が把持可能な可動持ち手２０Ｒ（把持部に相当）と、固定持ち手２０ＦＲ（把持部に相当）と、を有している。レール３０Ｌは、使用者が把持可能な可動持ち手２０Ｌ（把持部に相当）と、固定持ち手２０ＦＬ（把持部に相当）と、を有している。可動持ち手２０Ｒは、レール３０Ｒに設けられてレール３０Ｒに沿って使用者の歩行の腕の振りに合わせて前後方向に移動可能とされている。また、可動持ち手２０Ｌは、レール３０Ｌに設けられてレール３０Ｌに沿って使用者の歩行の腕の振りに合わせて前後方向に移動可能とされている。
【００６６】
フレーム５０におけるレール３０Ｒ、３０Ｌのそれぞれには、固定持ち手２０ＦＲ、２０ＦＬがそれぞれ設けられている。なお、レール３０Ｒ、３０Ｌは、上方向に凹状に湾曲した形状に限定されず、直線形状としても良い。
【００６７】
図１に示すように、コントロールパネル７０は、例えばフレーム５０の上部であって使用者による操作が容易な位置に設けられている。コントロールパネル７０は、メインスイッチ７２と、アシスト量調整ボリューム７４ａと、負荷量調整ボリューム７４ｂと、モード手動切替手段７６ａと、モード自動切替手段スイッチ７６ｂと、モニター７８（表示手段に相当）と、を有している。
【００６８】
歩行支援装置１０は、動作モードとして、使用者の歩行に伴う使用者の身体の動作に対して負荷を付与するトレーニングモードと、使用者の歩行に伴う使用者の身体の動作の負荷を軽減するアシストモードと、を有する。動作モード切替手段７６は、モード手動切替手段７６ａと、モード自動切替手段スイッチ７６ｂと、モード自動切替手段７６ＡＴと、を有している（図７参照）。モード手動切替手段７６ａは、使用者の手動操作によって、歩行支援装置１０における動作モードを切り替える。モード手動切替手段７６ａは、「アシストモード」と、「トレーニングモード１」と、「トレーニングモード２」と、「トレーニングモード３、４」の４つの動作モードの状態を選択できる（図９参照）。
【００６９】
モード自動切替手段スイッチ７６ｂは、駆動制御手段４０が、自動的に動作モードを切り替えることを許可するスイッチである。モード自動切替手段スイッチ７６ｂがオンの場合、駆動制御手段４０におけるモード自動切替手段７６ＡＴは、モード手動切替手段７６ａで選択された情報と図１６及び図１７の条件を基に、動作モードを自動的に切り替える。
【００７０】
アシスト量調整ボリューム７４ａはアシストモードにおけるアシスト力の大きさ（アシスト量）を、負荷量調整ボリューム７４ｂはトレーニングモードにおける負荷の大きさ（負荷量）を、それぞれ調整するボリュームである。
【００７１】
モニター７８は、動作モード情報を表示するモニターで、動作モード情報を表示する他、例えばバッテリーＢの充電量、歩行履歴、使用者の身体状態の情報、使用者の身体情報履歴、周囲の雰囲気状態、負荷量・アシスト量、歩行支援装置１０における動作履歴、車体の状態等を表示する。
【００７２】
●［歩行支援装置１０の詳細な構造（図２〜図６）］
図２〜図６を用いて、歩行支援装置１０の構造について詳細に説明する。なお、歩行支援装置１０は、コントロールパネル７０と駆動制御手段４０とバッテリーＢと回生電力回収手段６５を除き、フレーム５０における左右において対称な構造であるため、左側の説明を省略して主に右側の構造について説明する。図２は、可動持ち手２０Ｒ、固定持ち手２０ＦＲ及びレール３０Ｒの構成及び機能を説明する斜視図である。また、図３は、図２におけるIII−III方向から見た可動持ち手２０Ｒの断面図である。図４は、図２におけるＩＶ−ＩＶ方向から見た可動持ち手２０Ｒの断面図である。図５は、図２における固定持ち手２０ＦＲを拡大した斜視図である。図６は、図５におけるＶＩ−ＶＩ方向から見た固定持ち手２０ＦＲの断面図である。
【００７３】
図２に示すように、レール３０Ｒは、可動持ち手２０Ｒと、プーリーＰＢ、ＰＦと、ワイヤーＷと、を有している。レール３０Ｒは、上方向に凹状に湾曲した形状を有し、前後方向に沿って上方向に開口する可動持ち手２０Ｒの可動範囲であるレールスリット部３８を有している。また、レール３０Ｒは、前後方向における両端に、プーリーＰＢ、ＰＦがそれぞれ設けられている。ワイヤーＷは、前方に配置されたプーリーＰＦと後方に配置されたプーリーＰＢに掛けられ、それぞれの回転を連動させる。また、モータ３２Ｒと右持ち手位置検出手段３４Ｒ（例えばエンコーダ）と持ち手移動制限手段３５Ｒは、プーリーＰＦに対して同軸に設けられている。図４に示すように、アンカー部２２Ｂのワイヤー接続部ＷＡにはワイヤーＷが固定され、ワイヤー孔ＷＨにはワイヤーＷが固定されることなく挿通されている。そしてアンカー部２２Ｂには可動持ち手２０Ｒが接続されている。これにより、モータ３２Ｒは、プーリーＰＦを回転させてワイヤーＷをプーリー間で回転させることで、可動持ち手２０Ｒの移動をアシスト又は、可動持ち手２０Ｒの移動に負荷を掛けることができる。右持ち手位置検出手段３４Ｒは、レール３０Ｒにおける可動持ち手２０Ｒの移動に伴うプーリーＰＦの回転量を駆動制御手段４０へ出力する。
【００７４】
図３に示すように、可動持ち手２０Ｒは、持ち手軸部２１ａと、軸部嵌入孔２１ｂと、スライダ２２と、グリップ部２６ａと、スイッチグリップ部２６ｂと、ブレーキレバーＢＫＬと、を有している。また、スライダ２２は、持ち手保持部２２Ａとアンカー部２２Ｂからなる。
【００７５】
図３に示すように、付勢手段２４の一方端が持ち手軸部２１ａに接続され、他方端が軸部嵌入孔２１ｂの底部に接続されている。持ち手軸部２１ａの付勢手段２４が接続されている端部には円周方向に鍔部２１ｃが設けられている。また、軸部嵌入孔２１ｂにおける開口の内側壁面には、内鍔部２０ｃが設けられている。これにより、グリップ部２６ａは、持ち手軸部２１ａと分離することなく、持ち手軸部２１ａの長手方向に沿って上下にスライド可能である。すなわち、可動持ち手２０Ｒは、突出方向への伸縮を可能とする伸縮機構を有している。
【００７６】
持ち手軸部２１ａの付勢手段２４が接続されていない側には、持ち手支持軸ＪＫが設けられている。持ち手支持軸ＪＫは、軸の先端が略球状に形成されており、持ち手保持部２２Ａに設けられた凹部とボールジョイントを形成する。これにより、可動持ち手２０Ｒは、持ち手保持部２２Ａに対して開口で規制される範囲内で前後左右に傾けることができる（図３、図４参照）。この傾き量を検出する右持ち手傾き検出手段３３Ｒが、持ち手保持部２２Ａの開口において設けられ前後左右から持ち手支持軸ＪＫに対して配置されている。右持ち手傾き検出手段３３Ｒは、例えば持ち手支持軸ＪＫ側面と持ち手保持部２２Ａの開口との間にバネを設け、そのバネの伸縮伸長による圧力を検出する圧力センサーでもよい。
【００７７】
図３に示すように、スイッチグリップ部２６ｂは、グリップ付勢手段２８（例えばバネ）により、グリップ部２６ａとスイッチグリップ部２６ｂとの間に所定の隙間を生じるように設けられている。把持検出手段２５Ｒは、使用者が可動持ち手２０Ｒを把持するとスイッチグリップ部２６ｂがグリップ部２６ａ側へ移動し圧力が掛けられてオンして、圧力が掛からなくなるとオフする。把持検出手段２５Ｒは、例えば圧力スイッチかプッシュスイッチで良い。
【００７８】
図３に示すように、グリップ部２６ａの一部には心拍数体温センサー２７ａが設けられている。心拍数体温センサー２７ａは、使用者が可動持ち手２０Ｒ（２０Ｌ）を把持した場合、使用者の心拍数と体温を所定周期で計測する。使用者の心拍数は、例えば、赤外線を用いて手における把持している部分の血流を測定して計測しても良い。また、使用者の体温は、例えば、温度変化に応じて変わるサーミスタにおける抵抗の変化や、使用者が把持している部分が発する赤外線の変化を測定して計測しても良い。
【００７９】
ブレーキレバーＢＫＬは、一方端がグリップ部２６ａにおける前側下方に接続されている。使用者が、ブレーキレバーＢＫＬを把持してグリップ部２６ａ側に引くと、前輪６０ＦＲ、６０ＦＬ、後輪６０ＲＲ、６０ＲＬの回転をロックし、そのロック状態が維持され、さらに引くとロックを解除する機構を有する（図示省略）。
【００８０】
図２に示すように、レール３０Ｒには、フレーム５０に対する可動持ち手２０Ｒの移動の許可と禁止を行う持ち手移動制限手段３５Ｒが設けられている。例えば持ち手移動制限手段３５Ｒは、モータ３２Ｒの回転をロックするロック機構を有し、モータ３２Ｒの回転をロックすることで持ち手の移動を禁止し、モータ３２Ｒの回転のロックを解除することで、レールに対する（すなわち、フレームに対する）持ち手の移動を許可する。
【００８１】
図２と図４に示すように、アンカー部２２Ｂに設けられたワイヤー孔ＷＨにはワイヤーＷの一方が挿通されており、ワイヤーＷの他方がワイヤー接続部ＷＡに接続されている（固定されている）。また、可動持ち手２０Ｒは、持ち手保持部２２Ａとアンカー部２２Ｂを接続するくびれた部分がレールスリット部３８を摺動して、レール３０Ｒ上を移動できる。
【００８２】
信号ケーブル３６は、一方がアンカー部２２Ｂに接続されて、他方が駆動制御手段４０に接続されており、把持検出手段２５Ｒと右持ち手傾き検出手段３３Ｒからの検出信号を駆動制御手段４０へ伝達する。信号ケーブル３６は、例えば、フレキシブルケーブル等の柔軟性を有するケーブルであれば良い。駆動制御手段４０は、右持ち手位置検出手段３４Ｒからの検出信号に基づいて、レール３０Ｒ上における可動持ち手２０Ｒの位置を検出することができる。駆動制御手段４０は、右持ち手傾き検出手段３３Ｒからの検出信号に基づいて、可動持ち手２０Ｒが前後左右のどの方向にどれだけ傾いているか、を検出することができる。駆動制御手段４０は、把持検出手段２５Ｒからの検出信号に基づいて、可動持ち手２０Ｒが使用者に把持されているか否か、を検出することができる。
【００８３】
図５に示すように、固定持ち手２０ＦＲ（２０ＦＬ）は、グリップ部２６Ｆａとスイッチグリップ部２６Ｆｂを有している。心拍数体温センサー２７ｂは、使用者が可動持ち手２０Ｒを把持した場合、所定周期で使用者の心拍数と体温を計測する。心拍数体温センサー２７ｂにおける使用者の心拍数と体温の計測は、心拍数体温センサー２７ａと同一であるため説明は省略する。
【００８４】
図６に示すように、スイッチグリップ部２６Ｆｂは、グリップ付勢手段２８（例えばバネ）により、グリップ部２６Ｆａとスイッチグリップ部２６Ｆｂとの間に所定の隙間を生じるように設けられている。把持検出手段２５ＦＲは、使用者が固定持ち手２０ＦＲを把持するとスイッチグリップ部２６Ｆｂがグリップ部２６Ｆａ側へ移動し圧力が掛けられてオンして、圧力に比例した検出信号を出力し、圧力が掛からなくなるとオフする。把持検出手段２５ＦＲは、例えば感圧センサー等加えられた圧力に比例した検出信号を出力するものであれば良い。
【００８５】
●［歩行支援装置１０の機能及び各動作モードにおける処理（図７〜図１７）］
図７〜図１７を用いて、歩行支援装置１０の機能及び各動作モードにおける処理について詳細に説明する。
【００８６】
●［歩行支援装置１０の駆動制御手段４０の入出力（図７）］
図７は、歩行支援装置１０（図１参照）における駆動制御手段４０（例えばＣＰＵを備えた制御装置）の入出力を説明するブロック図である。図７に示すように、駆動制御手段４０は、状態検出手段８０からの入力情報と、記憶手段４４に記憶された情報、コントロールパネル７０からの入力情報に基づいて、モータ３２Ｒ、３２Ｌと、持ち手移動制限手段３５Ｒ、３５Ｌと、駆動手段６４Ｒ、６４Ｌを制御する。
【００８７】
駆動制御手段４０は、歩行支援装置１０を進行させる目標となる目標進行速度（ＶＲ、ＶＬ）になるように駆動手段６４Ｒ、６４Ｌを制御して、駆動輪である後輪６０ＲＲ、６０ＲＬを駆動する。なお、目標進行速度ＶＲは、使用者の動作に基づいて歩行支援装置１０における後輪６０ＲＲを進行させる目標進行速度であり、目標進行速度ＶＬは、使用者の動作に基づいて歩行支援装置１０における後輪６０ＲＬを進行させる目標進行速度である（図１参照）。
【００８８】
●［状態検出手段８０の構成及び機能］
図７で示すように、状態検出手段８０は、把持部状態検出手段８１と、身体状態検出手段８２と、車体状態検出手段８３と、雰囲気状態検出手段８４と、から構成されている。
【００８９】
把持部状態検出手段８１は、可動持ち手作用力検出手段８１ａと、可動持ち手移動量検出手段８１ｂと、固定持ち手作用力検出手段８１ｃと、で構成されている。
【００９０】
可動持ち手作用力検出手段８１ａは、把持検出手段２５Ｒ、２５Ｌと、右持ち手傾き検出手段３３Ｒと、左持ち手傾き検出手段３３Ｌと、を有している。可動持ち手作用力検出手段８１ａは、使用者の可動持ち手２０Ｒ、２０Ｌ（図１参照）の把持の有無と、使用者が把持している可動持ち手２０Ｒ、２０Ｌを前方に押す力及び後方に引く力である可動持ち手作用力と、を検出し、検出した状態に応じた信号を、駆動制御手段４０に出力する。
【００９１】
可動持ち手移動量検出手段８１ｂは、右持ち手位置検出手段３４Ｒと、左持ち手位置検出手段３４Ｌと、を有している。可動持ち手移動量検出手段８１ｂは、使用者が可動持ち手２０Ｒ、２０Ｌを把持して腕を振って歩行する際のレール３０Ｒ、３０Ｌ（図１参照）に対する可動持ち手２０Ｒ、２０Ｌの所定時間における移動量を検出し、検出した量に応じた信号を、駆動制御手段４０に出力する。
【００９２】
可動持ち手移動量検出手段８１ｂは、使用者が可動持ち手２０Ｒ、２０Ｌを把持して腕を振って歩行する際のレール３０Ｒ、３０Ｌに対する可動持ち手２０Ｒ、２０Ｌが前後方向に移動する幅である移動幅ＤＲ、ＤＬ（腕の振り幅に相当）と、を検出し、検出した状態に応じた信号を、駆動制御手段４０に出力する。
【００９３】
固定持ち手作用力検出手段８１ｃは、把持検出手段２５ＦＲ、２５ＦＬを有している。固定持ち手作用力検出手段８１ｃは、使用者の固定持ち手２０ＦＲ、２０ＦＬの把持の有無と、使用者が把持している固定持ち手２０ＦＲ（２０ＦＬ）（図１参照）を前方に押す力及び後方に引く力である固定持ち手作用力と、を検出し、検出した状態に応じた信号を、駆動制御手段４０に出力する。
【００９４】
身体状態検出手段８２は、使用者の身体状態を検出する手段であり、心拍数体温センサー２７ａ、２７ｂと、身体情報履歴８２ａと、を有している。身体状態検出手段８２は、使用者の身体状態、例えば、使用者の心拍数、体温を心拍数体温センサー２７ａ、２７ｂにより検出し、検出した状態に応じた信号を駆動制御手段４０に出力する。
【００９５】
身体状態検出手段８２は、身体情報履歴８２ａにおいて使用者の身体情報の履歴（例えば、心拍数、体温、歩数）を記憶する。なお、歩数は、例えば使用者が前後方向に往復１回腕振りした場合の歩数を２歩として、可動持ち手移動量検出手段８１ｂからの情報に基づき算出する。
【００９６】
車体状態検出手段８３は、歩行支援装置１０の動作履歴を含む歩行支援装置１０の状態を検出する手段であり、進行速度取得手段５６Ｒと、進行速度取得手段５６Ｌと、３軸加速度・角速度センサー５２と、動作履歴情報５８と、を有している。
【００９７】
進行速度取得手段５６Ｒと進行速度取得手段５６Ｌは、駆動手段６４Ｒ、６４Ｌにそれぞれ接続されて、後輪６０ＲＲ、６０ＲＬ（図１参照）のそれぞれにおける前方又は後方へ進行する進行速度（ＶｄＲ、ＶｄＬ）に相当する検出信号を、駆動制御手段４０に出力する。
【００９８】
３軸加速度・角速度センサー５２は、Ｘ軸Ｙ軸Ｚ軸の３方向の軸のそれぞれに対して加速度を計測するとともに、３方向のそれぞれの軸を中心とした回転における角速度を計測する。３軸加速度・角速度センサー５２は、例えば、歩行支援装置１０が傾斜面を進行している場合、傾斜面に対する車両におけるＸ軸Ｙ軸Ｚ軸のそれぞれの傾きに応じた検出信号を駆動制御手段４０に出力する。また、３軸加速度・角速度センサー５２は、歩行支援装置１０の車体に加えられた加速度の変化（車体への衝撃）も検出し、検出した加速度の変化に応じた信号を駆動制御手段４０に出力する。また、３軸加速度・角速度センサー５２は、歩行支援装置１０の車体のピッチ角速度、ヨー角速度、ロール角速度も検出し、検出した角速度に応じた信号を駆動制御手段４０に出力する。
【００９９】
車体状態検出手段８３は、動作履歴情報５８において歩行支援装置１０の動作履歴（例えば、歩行距離、歩行時間）を記憶し、歩行支援装置１０の状態（例えば、歩行支援装置の進行速度、車体の傾き、進行速度）を検出する。
【０１００】
雰囲気状態検出手段８４は、使用者の周囲の雰囲気状態（例えば、外気温）を検出する手段であり、外気温センサー５４を有している。雰囲気状態検出手段８４は、外気温を外気温センサー５４により検出し、検出した状態に応じた信号を駆動制御手段４０に出力する。
【０１０１】
●［前方評価速度ＶＲｈｆ、ＶＬｈｆと後方評価速度ＶＲｈｂ、ＶＬｈｂの算出］
駆動制御手段４０は、可動持ち手２０Ｒ、２０Ｌ（図１、図２参照）の移動量に基づいて、フレーム５０に対する可動持ち手２０Ｒ、２０Ｌの前方向への移動速度である前方評価速度（ＶＲｈｆ、ＶＬｈｆ）と、フレーム５０に対する可動持ち手２０Ｒ、２０Ｌの後方向への移動速度である後方評価速度（ＶＲｈｂ、ＶＬｈｂ）と、を算出する。なお、フレーム５０に対する可動持ち手２０Ｒ、２０Ｌの移動速度の大きさは、前方向の移動の場合を“正”とし、後方の場合を“負”とする。
【０１０２】
前方評価速度（ＶＲｈｆ、ＶＬｈｆ）又は後方評価速度（ＶＲｈｂ、ＶＬｈｂ）は、例えば、使用者が前方又は後方へ腕を振る場合の可動持ち手（２０Ｒ、２０Ｌ）の移動速度から算出する。具体的には、以下の手順に従って導出する。なお、左右の可動持ち手で処理が同じであるため、右の可動持ち手２０Ｒにおける前方評価速度（ＶＲｈｆ）と後方評価速度（ＶＲｈｂ）についてのみ説明する。
【０１０３】
右の可動持ち手２０Ｒの前方評価速度（ＶＲｈｆ）の導出：駆動制御手段４０は、所定間隔で計測された可動持ち手２０Ｒの移動量に基づいて、可動持ち手２０Ｒの移動速度を求める。駆動制御手段４０は、求めた可動持ち手２０Ｒの移動速度の内、可動持ち手２０Ｒが前方へ移動する前方移動速度（移動速度の大きさが“正”）のみを積算（積分処理）する。駆動制御手段４０は、積算した可動持ち手２０Ｒの前方移動速度を所定時間で割ることで（平均処理）、前方評価速度（ＶＲｈｆ）を導出する。
【０１０４】
右の可動持ち手２０Ｒの後方評価速度（ＶＲｈｂ）の導出：駆動制御手段４０は、所定間隔で計測された可動持ち手２０Ｒの移動量に基づいて、可動持ち手２０Ｒの移動速度を求める。駆動制御手段４０は、求めた可動持ち手２０Ｒの移動速度の内、可動持ち手２０Ｒが後方へ移動する後方移動速度（移動速度の大きさが“負”）のみを積算（積分処理）する。駆動制御手段４０は、積算した可動持ち手２０Ｒの前方移動速度を所定時間で割ることで（平均処理）、後方評価速度（ＶＲｈｂ）を導出する。
【０１０５】
●［負荷量・アシスト量変更手段７４による負荷量とアシスト力の大きさの変更］
負荷量・アシスト量変更手段７４は、アシスト量調整ボリューム７４ａと、負荷量調整ボリューム７４ｂと、を有している。アシスト量調整ボリューム７４ａは、アシストモードにおけるアシスト力の大きさ（アシスト量）を調整する調整量（アシスト調整量）に応じた検出信号を、駆動制御手段４０に出力する。負荷量調整ボリューム７４ｂは、トレーニングモードにおける負荷の大きさ（負荷量）を調整する調整量（負荷調整量）に応じた検出信号を、駆動制御手段４０に出力する。負荷量・アシスト量変更手段７４は、アシストモードの場合では、状態検出手段８０からの情報とアシスト調整量に基づいてアシスト量を変更する。負荷量・アシスト量変更手段７４は、トレーニングモードの場合では、状態検出手段８０からの情報と負荷調整量に基づいて負荷量を変更する。
【０１０６】
●［負荷量・アシスト量変更手段７４における学習手段７４ｃの機能］
負荷量・アシスト量変更手段７４は、学習手段７４ｃを有しており、雰囲気状態検出手段８４を用いて検出した使用者の周囲の雰囲気状態、車体状態検出手段８３を用いて検出した歩行支援装置１０の動作履歴、身体状態検出手段８２を用いて検出した使用者の身体状態に基づいて、トレーニングモードの場合では負荷量を調整し、アシストモードの場合ではアシスト量を調整する。学習手段７４ｃにおける学習手段は、例えば、記憶手段４４に記憶されている使用者の過去の使用履歴（歩行時間、歩行距離、負荷量、アシスト量）や使用者の過去の身体情報履歴（心拍数、体温、歩数）に基づいて適切な負荷量や適切なアシスト量を決定する。これにより、過度に負荷を使用者に付与することもなく、過度に使用者をアシストすることがないため、より適切に使用者の体力の減衰を抑制（体力維持）することができる。
【０１０７】
●［記憶手段４４における機能］
記憶手段４４は、情報を記憶する手段であり、駆動制御手段４０の求めに応じて情報の記憶と読み出しを行う。記憶手段４４は、状態検出手段８０において取得された情報、駆動制御手段４０における演算結果、歩行支援装置１０の動作履歴、使用者の歩行における過去のアシストモードにおけるアシスト量、トレーニングモードにおける負荷量等の情報を記憶する。
【０１０８】
●［コントロールパネル７０における機能］
コントロールパネル７０は、使用者が歩行支援装置１０を操作するのに必要なスイッチ類とモニター７８を提供する。使用者は、メインスイッチ７２をＯＮの状態にすることで、歩行支援装置１０を進行可能な状態にする。使用者は、アシスト量調整ボリューム７４ａと負荷量調整ボリューム７４ｂにより、トレーニングモードにおける負荷量とアシストモードにおけるアシスト量を調整できる。また、使用者は、モード手動切替手段７６ａを切り替えることで、所望する動作モード（「アシストモード」、「トレーニングモード１」、「トレーニングモード２」、「トレーニングモード３、４」）を選択できる。モード自動切替手段スイッチ７６ｂがオンされた場合、駆動制御手段４０は、使用者が選択した動作モードと所定の動作モードの間で自動的に動作モードを切り替える。
【０１０９】
●［駆動制御手段４０における各動作モードにおける処理手順（図８〜図１７）］
図８〜図１７を用いて、駆動制御手段４０（図７参照）における歩行支援装置１０（図１参照）の動作モードの判定と、判定した動作モードに基づく処理について詳細に説明する。
【０１１０】
●［各動作モードの概略と動作モードへ移行する条件（図８〜図１０）］
図８は各検出手段の出力に基づいて決められる歩行支援装置１０の動作モードを説明する状態遷移図である。図９は、図８における判定モードＪＤＭから各動作モードへ移行する条件と判定モードＪＤＭへ戻る条件を示した図である。図１０は、歩行支援装置１０の駆動制御手段４０の全体処理の手順を説明するフローチャートである。
【０１１１】
●［電源ＯＮ／ＯＦＦにおける動作と動作モードの判定の概略］
図８は各検出手段の出力に基づいて決められる歩行支援装置１０の動作モードを説明する図である。図８に示すように、歩行支援装置１０は、判定モードＪＤＭと、アシストモード１（ＡＭ１）と、アシストモード２（ＡＭ２）と、トレーニングモード１（ＴＲ１）と、トレーニングモード２（ＴＲ２）と、トレーニングモード３（ＴＲ３）と、トレーニングモード４（ＴＲ４）と、から構成される動作モードを有している。
【０１１２】
駆動制御手段４０は、メインスイッチ７２（図７参照）がオン（電源ＯＮ）の状態にされると、記憶手段４４に記憶されている動作履歴を読出し動作履歴情報５８に書き込む。その後、駆動制御手段４０は、歩行支援装置１０を判定モードＪＤＭに移行させる。判定モードＪＤＭに移行後、駆動制御手段４０は、状態検出手段８０により各状態を取得して、歩行支援装置１０を取得した各状態に基づく動作モードに移行する。駆動制御手段４０は、メインスイッチ７２がオフ（電源ＯＦＦ）の状態にされると、動作履歴情報５８における動作履歴に関する情報（例えば、歩行距離、歩行時間）を記憶手段４４に記憶して動作を終了する。
【０１１３】
●［固定持ち手把持モードと可動持ち手把持モードの概略の説明］
図８に示すように、動作モードは、固定持ち手把持モードＦＸＨＭと、可動持ち手把持モードＦＲＨＭから構成されている。固定持ち手把持モードＦＸＨＭは、使用者が固定持ち手２０ＦＲ、２０ＦＬ（図１参照）を把持して、歩行支援装置１０を進行させて歩行する場合である。可動持ち手把持モードＦＲＨＭは、使用者が可動持ち手２０Ｒ、２０Ｌ（図１参照）を把持して、歩行支援装置１０を進行させて歩行する場合である。
【０１１４】
固定持ち手把持モードＦＸＨＭは、使用が固定持ち手２０ＦＲ、２０ＦＬを把持しているため、腕を振らない腕振り無し歩行モードＮＨＭ１である。可動持ち手把持モードＦＲＨＭは、可動持ち手２０Ｒ、２０Ｌを把持しているが腕を振らない腕振り無し歩行モードＮＨＭ２と、腕を振る腕振り有り歩行モードＹＨＭと、から構成されている。
【０１１５】
可動持ち手把持モードＦＲＨＭにおける腕振り無し歩行モードＮＨＭ２は、使用者は可動持ち手２０Ｒ、２０Ｌを把持しているが、レール３０Ｒ、３０Ｌ（図１参照）の所定の位置に固定されており、固定持ち手把持モードＦＸＨＭ（腕振り無し歩行モードＮＨＭ１）に相当する。腕振り有り歩行モードＹＨＭは、使用者は可動持ち手２０Ｒ、２０Ｌを把持して、レール３０Ｒ、３０Ｌの前後方向に沿って移動させて歩行支援装置１０を進行させて歩行する場合である。
【０１１６】
固定持ち手把持モードＦＸＨＭは、アシストモード１（ＡＭ１）と、トレーニングモード４（ＴＲ４）と、から構成されている。可動持ち手把持モードＦＲＨＭにおける腕振り無し歩行モードＮＨＭ２は、アシストモード２（ＡＭ２）と、トレーニングモード３（ＴＲ３）と、から構成されている。可動持ち手把持モードＦＲＨＭにおける腕振り有り歩行モードＹＨＭは、トレーニングモード１（ＴＲ１）と、トレーニングモード２（ＴＲ２）と、から構成されている。
【０１１７】
●［トレーニングモードとアシストモードにおける機能の説明（図８）］
アシストモード１（ＡＭ１）とアシストモード２（ＡＭ２）は、歩行支援装置１０の使用者の身体の動作の負荷を軽減することができる。具体的には、使用者の歩行に伴う使用者の身体の動作（歩行）が無負荷状態の動作（歩行）となるアシスト力よりも所定量大きいアシスト力で、歩行支援装置１０を進行させることができる。これにより、使用者の歩行に伴う使用者の身体の動作（歩行）の負荷を軽減することができる。
【０１１８】
トレーニングモード１（ＴＲ１）は、回生電力回収手段６５を動作させながら歩行支援装置１０を進行させる。回生電力回収手段６５は、後輪６０ＲＲ、６０ＲＬに接続されており（図１参照）、回転エネルギーを電力に変換し回収する（図１、図７参照）。また、トレーニングモード１（ＴＲ１）は、可動持ち手２０Ｒ、２０Ｌの前後方向の移動に対してモータ３２Ｒ、３２Ｌにより負荷を付与して、歩行支援装置１０を進行させることができる。これにより、使用者の歩行に伴う使用者の身体の動作（歩行、腕振り）に対して負荷を付与することができる。
【０１１９】
トレーニングモード２（ＴＲ２）は、可動持ち手２０Ｒ、２０Ｌに対して無負荷であり、使用者の歩行に伴う使用者の身体の動作（歩行）が無負荷状態の動作となるアシスト力で歩行支援装置１０を進行させることができる。これにより、使用者の歩行に伴う使用者の身体の動作（歩行）の負荷を軽減することができる。
【０１２０】
トレーニングモード３（ＴＲ３）は、回生電力回収手段６５を動作させながら歩行支援装置１０を進行させる。従って、使用者は、アシストモード２（ＡＭ２）と比較して、歩行支援装置１０を進行させるために、より強い力で歩行支援装置１０を押したり又は引いたりする必要がある。これにより、使用者の歩行に伴う使用者の身体の動作（歩行）に対して負荷を付与することができる。
【０１２１】
トレーニングモード４（ＴＲ４）は、回生電力回収手段６５を動作させながら歩行支援装置１０を進行させる。従って、使用者は、アシストモード１（ＡＭ１）と比較して、歩行支援装置１０を進行させるために、より強い力で歩行支援装置１０を押したり又は引いたりする必要がある。これにより、使用者の歩行に伴う使用者の身体の動作（歩行）に対して負荷を付与することができる。
【０１２２】
●［各動作モードへの判定と判定モードＪＤＭへの移行の判定（図９）］
図９は、図８における判定モードＪＤＭから各動作モードへ移行する条件と判定モードＪＤＭへ戻る条件を示した図である。図９において、条件Ｃ１〜条件Ｃ６は図８における判定モードＪＤＭから各動作モードへ移行する条件であり、条件ＣＲ１〜条件ＣＲ６は各動作モードから判定モードＪＤＭへ戻る条件である。なお、図９において、“−”は、状態が“０”又は“１”のどちらでも良いことを示している。
【０１２３】
各動作モードへ移行は、モード手動切替手段７６ａ（図７参照）と、可動持ち手（２０Ｒ、２０Ｌ）の状態（図１参照）と、固定持ち手（２０ＦＲ、２０ＦＬ）の状態（図１参照）と、で判定される。各動作モードから判定モードＪＤＭへ戻る条件は、現在の動作モ―ドと、可動持ち手（２０Ｒ、２０Ｌ）の状態と、固定持ち手（２０ＦＲ、２０ＦＬ）の状態と、で判定される。
【０１２４】
図９において、可動持ち手把持状態は、把持検出手段２５Ｒ、２５Ｌ（図３参照）により、使用者が可動持ち手２０Ｒ、２０Ｌのいずれか一方を把持していると検出した場合“１＝把持有”、両方を把持していないと検出した場合“０＝把持無”となる。
【０１２５】
固定持ち手把持状態は、把持検出手段２５ＦＲ、２５ＦＬ（図６参照）により、使用者が固定持ち手２０ＦＲ、２０ＦＬのいずれか一方を把持していると検出した場合“１＝把持有”、両方を把持していないと検出した場合“０＝把持無”となる。
【０１２６】
可動持ち手２０Ｒ、２０Ｌにおける腕振りの状態は、右持ち手位置検出手段３４Ｒと、左持ち手位置検出手段３４Ｌのいずれか一方から、可動持ち手２０Ｒ、２０Ｌの移動に伴う検出信号が出力され場合、“１＝有”、そうでない場合“０＝無”となる。
【０１２７】
駆動制御手段４０は、条件Ｃ１〜条件Ｃ６のいずれか一つが成立した場合、動作モードを各条件に対応した動作モードにする。以下、判定モードＪＤＭから各動作モードへ移行の判定について詳細に説明する。
【０１２８】
●［アシストモード（ＡＭ１、ＡＭ２）の判定］
モード手動切替手段７６ａの選択が“アシストモード”で、可動持ち手把持状態が“０＝把持無”で、腕振り状態が“０＝無”で、固定持ち手把持状態が“１＝把持有”の場合、条件Ｃ１が成立して、駆動制御手段４０は、動作モードを判定モードＪＤＭからアシストモード１（ＡＭ１）へ遷移させる。
【０１２９】
モード手動切替手段７６ａの選択が“アシストモード”で、可動持ち手把持状態が“１＝把持有”で、腕振り状態が“０＝無”で、固定持ち手把持状態が“０＝把持無”の場合、条件Ｃ２が成立して、駆動制御手段４０は、動作モードを判定モードＪＤＭからアシストモード２（ＡＭ２）へ遷移させる。
【０１３０】
●［判定モードＪＤＭからトレーニングモード（ＴＲ１〜ＴＲ４）の判定］
モード手動切替手段７６ａの選択が“トレーニングモード１”で、可動持ち手把持状態が“１＝把持有”で、腕振り状態が“１＝有”で、固定持ち手把持状態が“０＝把持無”の場合、条件Ｃ３が成立して、駆動制御手段４０は、動作モードを判定モードＪＤＭからトレーニングモード１（ＴＲ１）へ遷移させる。
【０１３１】
モード手動切替手段７６ａの選択が“トレーニングモード２”で、可動持ち手把持状態が“１＝把持有”で、腕振り状態が“１＝有”で、固定持ち手把持状態が“０＝把持無”の場合、条件Ｃ４が成立して、駆動制御手段４０は、動作モードを判定モードＪＤＭからトレーニングモード２（ＴＲ２）へ遷移させる。
【０１３２】
モード手動切替手段７６ａの選択が“トレーニングモード３”で、可動持ち手把持状態が“１＝把持有”で、腕振り状態が“０＝無”で、固定持ち手把持状態が“０＝把持無”の場合、条件Ｃ５が成立して、駆動制御手段４０は、動作モードを判定モードＪＤＭからトレーニングモード３（ＴＲ３）へ遷移させる。
【０１３３】
モード手動切替手段７６ａの選択が“トレーニングモード３”で、可動持ち手把持状態が“０＝把持無”で、腕振り状態が“０＝無”で、固定持ち手把持状態が“１＝把持有”の場合、条件Ｃ６が成立して、駆動制御手段４０は、動作モードを判定モードＪＤＭからトレーニングモード４（ＴＲ４）へ遷移させる。
【０１３４】
●［各動作モードおける判定モード（ＪＤＭ）へ移行の判定］
駆動制御手段４０は、条件ＣＲ１〜条件ＣＲ６のいずれか一つが成立した場合、現在の動作モード（図８参照）を終了し判定モードＪＤＭに移行する。以下、各動作モードから判定モードＪＤＭへ移行する判定について詳細に説明する。
【０１３５】
現在のモードが“アシストモード１（ＡＭ１）”で、固定持ち手把持状態が“０＝把持無”の場合、その他の状態に関わらず条件ＣＲ１が成立して、駆動制御手段４０は、動作モードをアシストモード１（ＡＭ１）から判定モードＪＤＭへ遷移させる。
【０１３６】
現在のモードが“アシストモード２（ＡＭ２）”で、可動持ち手把持状態が“０＝把持無”の場合、その他の状態に関わらず条件ＣＲ２が成立して、駆動制御手段４０は、動作モードをアシストモード２（ＡＭ２）から判定モードＪＤＭへ遷移させる。
【０１３７】
現在のモードが“トレーニングモード１（ＴＲ１）”で、可動持ち手把持状態が“０＝把持無”の場合、その他の状態に関わらず条件ＣＲ３が成立して、駆動制御手段４０は、動作モードをトレーニングモード１（ＴＲ１）から判定モードＪＤＭへ遷移させる。
【０１３８】
現在のモードが“トレーニングモード２（ＴＲ２）”で、可動持ち手把持状態が“０＝把持無”の場合、その他の状態に関わらず条件ＣＲ４が成立して、駆動制御手段４０は、動作モードをトレーニングモード２（ＴＲ２）から判定モードＪＤＭへ遷移させる。
【０１３９】
現在のモードが“トレーニングモード３（ＴＲ３）”で、可動持ち手把持状態が“０＝把持無”の場合、その他の状態に関わらず条件ＣＲ５が成立して、駆動制御手段４０は、動作モードをトレーニングモード３（ＴＲ３）から判定モードＪＤＭへ遷移させる。
【０１４０】
現在のモードが“トレーニングモード４（ＴＲ４）”で、固定持ち手把持状態が“０＝把持無”の場合、その他の状態に関わらず条件ＣＲ６が成立して、駆動制御手段４０は、動作モードをトレーニングモード４（ＴＲ４）から判定モードＪＤＭへ遷移させる。
【０１４１】
●［全体処理の手順を説明するフローチャート（図１０）］
図１０は、歩行支援装置１０（図１参照）の駆動制御手段４０（図７参照）における全体処理の手順を説明するフローチャートである。歩行支援装置１０の駆動制御手段４０の処理手順について、図１０のフローチャートを用いて説明する。なお、各処理における動作モードは、説明の都合上、必要な場合を除き図８における符号を省略する。
【０１４２】
駆動制御手段４０の全体処理は、状態検出手段８０による各状態の取得（ステップＳ１００）と、取得した各状態に基づき動作モードの判定（ステップＳ２００）と、歩行支援装置１０を進行させる目標進行速度の算出（ステップＳ１７０、ステップＳ３００〜ステップＳ８００）と、目標進行速度になるように駆動輪である後輪６０ＲＲ、６０ＲＬ（図１参照）を駆動（ステップＳ１８０）する処理と、で構成されている。なお、駆動制御手段４０は、起動された場合、所定時間間隔（例えば数［ｍｓ］間隔）にて、全体処理を実行する。
【０１４３】
●［状態検出手段８０による各状態の取得（ステップＳ１００）］
以下、ステップＳ１００（状態検出手段８０による各状態の取得）について詳細に説明する。
【０１４４】
ステップＳ１００において、駆動制御手段４０は、状態検出手段８０（把持部状態検出手段８１、身体状態検出手段８２、車体状態検出手段８３、雰囲気状態検出手段８４）からの情報（検出信号）を取得して、検出した種々の状態（入力状態）を記憶手段４４に記憶する。駆動制御手段４０は、状態検出手段８０により取得した情報に基づいて、前方評価速度ＶＲｈｆ、ＶＬｈｆと後方評価速度ＶＲｈｂ、ＶＬｈｂを算出して、記憶手段４４に記憶する。駆動制御手段４０は、状態検出手段による各状態の取得（ステップＳ１００）を終了し、全体処理へ戻る。
【０１４５】
例えば、駆動制御手段４０は、ステップＳ１００において、以下の入力状態を検出して、記憶手段４４に記憶する。
●［把持部状態（固定持ち手２０ＦＲ、２０ＦＬと可動持ち手２０Ｒ、２０Ｌの状態）］
固定持ち手把持状態：使用者が固定持ち手２０ＦＲ、２０ＦＬのいずれか一方を把持しているか否か。
固定持ち手作用力：使用者が把持している固定持ち手２０ＦＲ、２０ＦＬを前方に押す力及び後方に引く力。
可動持ち手把持状態：使用者が可動持ち手２０Ｒ、２０Ｌのいずれか一方を把持しているか否か。
可動持ち手作用力：使用者が把持している可動持ち手２０Ｒ、２０Ｌを前方に押す力及び後方に引く力。
腕振りの状態：使用者が、可動持ち手２０Ｒ、２０Ｌのいずれか一方を把持して腕を前後方向に振っているか否か。
移動幅（ＤＲ、ＤＬ）：使用者が可動持ち手２０Ｒ、２０Ｌを把持して腕を振って歩行する際のレール３０Ｒ、３０Ｌに対する可動持ち手２０Ｒ、２０Ｌが前後方向に移動する幅（腕の振り幅に相当）。
前方評価速度（ＶＲｈｆ、ＶＬｈｆ）：フレーム５０に対する可動持ち手２０Ｒ、２０Ｌの前方向への移動速度。
後方評価速度（ＶＲｈｂ、ＶＬｈｂ）：フレーム５０に対する可動持ち手２０Ｒ、２０Ｌの後方向への移動速度。
●［使用者の身体状態］
心拍数、体温：使用者の歩行支援装置１０を使用している際の心拍数、体温。
●［歩行支援装置１０の車体状態］
進行速度（ＶｄＲ、ＶｄＬ）：後輪６０ＲＲ、６０ＲＬのそれぞれにおける前方又は後方へ進行する進行速度。
加速度：歩行支援装置１０に加えられるＸ軸Ｙ軸Ｚ軸の３方向の軸のそれぞれに対して加速度。
角速度：Ｘ軸Ｙ軸Ｚ軸の３方向のそれぞれの軸を中心とした回転における角速度。
累積の歩行時間：記憶手段４４に記憶されている使用者の歩行支援装置１０による歩行の累積時間。
累積の歩行距離：記憶手段４４に記憶されている使用者の歩行支援装置１０による歩行の累積距離。
●［周りの雰囲気状態］
外気温：歩行支援装置１０の周りの外気の温度。
●［コントロールパネル７０からの出力情報］
メインスイッチ７２の状態：歩行支援装置１０のメインスイッチであり、ＯＮ（動作）又はＯＦＦ（停止）の状態。
モード手動切替手段７６ａの状態：使用者により選択された歩行支援装置１０の動作モード。
モード自動切替手段スイッチ７６ｂの状態：スイッチがＯＮ（動作モード自動切替動作）又はＯＦＦ（動作モード自動切替停止）の状態。
アシスト調整量：アシストモードにおけるアシスト力の大きさを調整する調整量。
負荷調整量：トレーニングモードにおける負荷の大きさを調整する調整量。
【０１４６】
●［取得した各状態に基づき動作モードの判定（ステップＳ２００）］
ステップＳ２００（取得した各状態に基づき動作モードの判定）において、駆動制御手段４０は、記憶手段４４に記憶されている状態検出手段により取得した各状態を読出し、これらの情報に基づき図９に従って、条件の成立する動作モード（図８参照）を判定して、ステップＳ１１０（図１０参照）へ進む。
【０１４７】
ステップＳ１１０において、駆動制御手段４０は、判定した動作モードがアシストモード１（ＡＭ１）の場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ３００に進み、アシストモード１（ＡＭ１）でない場合（Ｎｏ）は、ステップＳ１２０に進む。
【０１４８】
ステップＳ１２０において、駆動制御手段４０は、判定した動作モードがトレーニングモード４（ＴＲ４）の場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ４００に進み、トレーニングモード４（ＴＲ４）でない場合（Ｎｏ）は、ステップＳ１３０に進む。
【０１４９】
ステップＳ１３０において、駆動制御手段４０は、判定した動作モードがアシストモード２（ＡＭ２）の場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ５００に進み、アシストモード２（ＡＭ２）でない場合（Ｎｏ）は、ステップＳ１４０に進む。
【０１５０】
ステップＳ１４０において、駆動制御手段４０は、判定した動作モードがトレーニングモード３（ＴＲ３）の場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ６００に進み、トレーニングモード３（ＴＲ３）でない場合（Ｎｏ）は、ステップＳ１５０に進む。
【０１５１】
ステップＳ１５０において、駆動制御手段４０は、判定した動作モードがトレーニングモード１（ＴＲ１）の場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ７００に進み、トレーニングモード１（ＴＲ１）でない場合（Ｎｏ）は、ステップＳ１６０に進む。
【０１５２】
ステップＳ１６０において、駆動制御手段４０は、判定した動作モードがトレーニングモード２（ＴＲ２）の場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ８００に進み、トレーニングモード２（ＴＲ２）でない場合（Ｎｏ）は、ステップＳ１７０に進む。
【０１５３】
ステップＳ１７０において、駆動制御手段４０は、歩行支援装置１０の目標進行速度＝０に設定して（判定モード）、ステップＳ１８０に進む。
【０１５４】
ステップＳ１８０において、駆動制御手段４０は、歩行支援装置１０の目標進行速度（ＶＲ、ＶＬ）を、前進の場合は前進の目標進行速度である目標前進速度（ＶｆｄＲ、ＶｆｄＬ）に、後進の場合は後進の目標進行速度である目標後進速度（ＶｂｄＲ、ＶｂｄＬ）に、それ以外は“０”に、なるように駆動手段６４Ｒ、６４Ｌをそれぞれ制御し後輪６０ＲＲと後輪６０ＲＬを駆動して、全体処理を終了する。
【０１５５】
●［アシストモード１における処理（ステップＳ３００）］
図１１は、歩行支援装置１０の駆動制御手段４０におけるアシストモード１（ＡＭ１）の処理の手順を説明するフローチャートである（図１、図７、図８参照）。図１１のフローチャートを用いて、ステップＳ３００（アシストモード１における処理）を説明する。
【０１５６】
ステップＳ３１０において、駆動制御手段４０は、固定持ち手作用力検出手段８１ｃからの情報に基づき固定持ち手２０ＦＲ、２０ＦＬへの使用者の作用力が前方向の場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ３２０に進み、固定持ち手２０ＦＲ、２０ＦＬへの使用者の作用力が前方向でない場合（Ｎｏ）は、ステップＳ３３０に進む。
【０１５７】
ステップＳ３２０において、駆動制御手段４０は、固定持ち手２０ＦＲ、２０ＦＬへの作用力と負荷量・アシスト量変更手段７４により導出されたアシスト量に応じた目標前進速度（ＶｆｄＲ、ＶｆｄＬ）を算出して、アシストモード１における処理（ステップＳ３００）を終了し、全体処理へ戻る。
【０１５８】
ステップＳ３３０において、駆動制御手段４０は、固定持ち手２０ＦＲ、２０ＦＬへの作用力と負荷量・アシスト量変更手段７４により導出されたアシスト量に応じた目標後進速度（ＶｂｄＲ、ＶｂｄＬ）を算出して、アシストモード１における処理（ステップＳ３００）を終了し、全体処理へ戻る。
【０１５９】
アシストモード１（ＡＭ１）（図８参照）において、使用者の歩行に伴う使用者の身体の動作（歩行）が無負荷状態の動作となるアシスト力よりも所定量大きいアシスト力で歩行支援装置１０を進行させることができる。これにより、使用者の歩行に伴う使用者の身体の動作（歩行）の負荷を軽減することができる。
【０１６０】
●［トレーニングモード４における処理（ステップＳ４００）］
図１１は、歩行支援装置１０の駆動制御手段４０におけるトレーニングモード４（ＴＲ４）の処理の手順を説明するフローチャートである（図１、図７、図８参照）。図１１のフローチャートを用いて、ステップＳ４００（トレーニングモード４における処理）を説明する。なお、回生電力回収手段６５は動作させており、使用者の作用力に応じて歩行支援装置１０に対してアシスト力を発生させない。
【０１６１】
ステップＳ４１０において、駆動制御手段４０は、固定持ち手作用力検出手段８１ｃからの情報に基づき固定持ち手２０ＦＲ、２０ＦＬへの使用者の作用力が前方向の場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ４２０に進み、固定持ち手２０ＦＲ、２０ＦＬへの使用者の作用力が前方向でない場合（Ｎｏ）は、ステップＳ４３０に進む。
【０１６２】
ステップＳ４２０において、駆動制御手段４０は、固定持ち手２０ＦＲ、２０ＦＬへの作用力に応じた目標前進速度（ＶｆｄＲ、ＶｆｄＬ）を算出して、トレーニングモード４における処理（ステップＳ４００）を終了し、全体処理へ戻る。
【０１６３】
ステップＳ４３０において、駆動制御手段４０は、固定持ち手２０ＦＲ、２０ＦＬへの作用力に応じた目標後進速度（ＶｂｄＲ、ＶｂｄＬ）を算出して、トレーニングモード４における処理（ステップＳ４００）を終了し、全体処理へ戻る。
【０１６４】
トレーニングモード４（ＴＲ４）（図８参照）において、回生電力回収手段６５を動作させながら歩行支援装置１０を進行させるため、使用者は、アシストモード１（ＡＭ１）と比較して、歩行支援装置１０を進行させるために、より強い力で歩行支援装置１０を押したり又は引いたりする必要がある。これにより、使用者の歩行に伴う使用者の身体の動作（歩行）に対して負荷を付与することができる。
【０１６５】
●［アシストモード２における処理（ステップＳ５００）］
図１２は、歩行支援装置１０の駆動制御手段４０におけるアシストモード２（ＡＭ２）の処理の手順を説明するフローチャートである（図１、図７、図８参照）。図１２のフローチャートを用いて、ステップＳ５００（アシストモード２における処理）を説明する。
【０１６６】
ステップＳ５１０において、駆動制御手段４０は、モータ３２Ｒ、３２Ｌを駆動してレール３０Ｒ、３０Ｌにおける移動を持ち手移動制限手段３５Ｒ、３５Ｌにより制限して所定の位置に固定して、ステップＳ５２０へ進む。
【０１６７】
ステップＳ５２０において、駆動制御手段４０は、可動持ち手作用力検出手段８１ａからの情報に基づき可動持ち手２０Ｒ、２０Ｌへの使用者の作用力が前方向の場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ５３０に進み、可動持ち手２０Ｒ、２０Ｌへの使用者の作用力が前方向でない場合（Ｎｏ）は、ステップＳ５４０に進む。
【０１６８】
ステップＳ５３０において、駆動制御手段４０は、可動持ち手２０Ｒ、２０Ｌへの作用力と負荷量・アシスト量変更手段７４により導出されたアシスト量に応じた目標前進速度（ＶｆｄＲ、ＶｆｄＬ）を算出して、アシストモード２における処理（ステップＳ５００）を終了し、全体処理へ戻る。
【０１６９】
ステップＳ５４０において、駆動制御手段４０は、可動持ち手２０Ｒ、２０Ｌへの作用力と負荷量・アシスト量変更手段７４により導出されたアシスト量に応じた目標後進速度（ＶｂｄＲ、ＶｂｄＬ）を算出して、アシストモード２における処理（ステップＳ５００）を終了し、全体処理へ戻る。
【０１７０】
アシストモード２（ＡＭ２）において、使用者の歩行に伴う使用者の身体の動作（歩行）が無負荷状態の動作となるアシスト力よりも所定量大きいアシスト力で歩行支援装置１０を進行させることができる。これにより、使用者の歩行に伴う使用者の身体の動作（歩行）の負荷を軽減することができる。
【０１７１】
●［トレーニングモード３における処理（ステップＳ６００）］
図１２は、歩行支援装置１０の駆動制御手段４０におけるトレーニングモード３（ＴＲ３）の処理の手順を説明するフローチャートである（図１、図７、図８参照）。図１２のフローチャートを用いて、ステップＳ６００（トレーニングモード３における処理）を説明する。なお、回生電力回収手段６５は動作させており、使用者の作用力に応じて歩行支援装置１０に対してアシスト力を発生させない。
【０１７２】
ステップＳ６１０において、駆動制御手段４０は、モータ３２Ｒ、３２Ｌを駆動してレール３０Ｒ、３０Ｌにおける移動を持ち手移動制限手段３５Ｒ、３５Ｌにより制限して所定の位置に固定して、ステップＳ６２０へ進む。
【０１７３】
ステップＳ６２０において、駆動制御手段４０は、可動持ち手作用力検出手段８１ａからの情報に基づき可動持ち手２０Ｒ、２０Ｌへの使用者の作用力が前方向の場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ６３０に進み、可動持ち手２０Ｒ、２０Ｌへの使用者の作用力が前方向でない場合（Ｎｏ）は、ステップＳ６４０に進む。
【０１７４】
ステップＳ６３０において、駆動制御手段４０は、可動持ち手２０Ｒ、２０Ｌへの作用力に応じた目標前進速度（ＶｆｄＲ、ＶｆｄＬ）を算出して、トレーニングモード３における処理（ステップＳ６００）を終了し、全体処理へ戻る。
【０１７５】
ステップＳ６４０において、駆動制御手段４０は、可動持ち手２０Ｒ、２０Ｌへの作用力に応じた目標後進速度（ＶｂｄＲ、ＶｂｄＬ）を算出して、トレーニングモード３における処理（ステップＳ６００）を終了し、全体処理へ戻る。
【０１７６】
トレーニングモード３（ＴＲ３）（図８参照）において、回生電力回収手段６５を動作させながら歩行支援装置１０を進行させるため、使用者は、アシストモード２（ＡＭ２）と比較して、歩行支援装置１０を進行させるために、より強い力で歩行支援装置１０を押したり又は引いたりする必要がある。これにより、使用者の歩行に伴う使用者の身体の動作（歩行）に対して負荷を付与することができる。
【０１７７】
●［トレーニングモード１における処理（ステップＳ７００）］
図１３は、歩行支援装置１０の駆動制御手段４０におけるトレーニングモード１（ＴＲ１）の処理の手順を説明するフローチャートである（図１、図７、図８参照）。図１３のフローチャートを用いて、ステップＳ７００（トレーニングモード１における処理）を説明する。回生電力回収手段６５は動作させており、使用者の作用力に対してアシスト力を発生させない。
【０１７８】
ステップＳ７０５において、駆動制御手段４０は、記憶手段４４から歩行支援装置１０の進行速度（ＶｄＲ、ＶｄＬ）を取得して、ステップＳ７１０に進む。
【０１７９】
ステップＳ７１０において、駆動制御手段４０は、可動持ち手２０Ｒ、２０Ｌの移動に負荷量・アシスト量変更手段７４により導出された負荷量の負荷を付与するようにモータ３２Ｒ、３２Ｌを制御して、ステップＳ７１５に進む。
【０１８０】
ステップＳ７１５において、駆動制御手段４０は、可動持ち手移動量検出手段８１ｂからの情報に基づき右の可動持ち手２０Ｒと左の可動持ち手２０Ｌの両方が移動している、つまり左右両方の腕の振りがある場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ７２０に進み、左右両方の腕の振りがない場合（Ｎｏ）は、ステップＳ７２５に進む。
【０１８１】
ステップＳ７２０において、駆動制御手段４０は、左右の可動持ち手２０Ｒ、２０Ｌの評価速度（ＶＲｈｆ、ＶＲｈｂ、ＶＬｈｆ、ＶＬｈｂ）に基づいて、前方向の評価速度Ｖｈｆｄと、後方向の評価速度Ｖｈｂｄを、決定して、ステップＳ１２００（旋回の判定）に進む。なお、右の可動持ち手２０Ｒの移動量が“正”で、左の可動持ち手２０Ｌの移動量が“負”の場合（使用者の右の腕が前方向に振られ、左の腕が後方向に振られている場合）、前方向の評価速度Ｖｈｆｄは前方評価速度ＶＲｈｆに、後方向の評価速度Ｖｈｂｄは後方評価速度ＶＬｈｂと決定される。また、右の可動持ち手２０Ｒの移動量が“負”で、左の可動持ち手２０Ｌの移動量が“正”の場合（使用者の左の腕が前方向に振られ、右の腕が後方向に振られている場合）、前方向の評価速度Ｖｈｆｄは前方評価速度ＶＬｈｆに、後方向の評価速度Ｖｈｂｄは後方評価速度ＶＲｈｂと決定される。
【０１８２】
ステップＳ７２５において、駆動制御手段４０は、可動持ち手移動量検出手段８１ｂからの情報に基づき右の可動持ち手２０Ｒだけが移動している、つまり右の腕の振りである場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ７３０に進み、右の腕の振りでない場合（Ｎｏ）は、ステップＳ７３５に進む。
【０１８３】
ステップＳ７３０において、駆動制御手段４０は、右の可動持ち手２０Ｒの評価速度（前方評価速度ＶＲｈｆ、後方評価速度ＶＲｈｂ）に基づいて前方向の評価速度（Ｖｈｆｄ＝ＶＲｈｆ）と後方向の評価速度（Ｖｈｂｄ＝ＶＲｈｂ）を決定して、ステップＳ７６０に進む。
【０１８４】
ステップＳ７３５において、駆動制御手段４０は、左の可動持ち手２０Ｌの評価速度（前方評価速度ＶＬｈｆ、後方評価速度ＶＬｈｂ）に基づいて前方向の評価速度（Ｖｈｆｄ＝ＶＬｈｆ）と後方向の評価速度（Ｖｈｂｄ＝ＶＬｈｂ）を決定して、ステップＳ７６０に進む。
【０１８５】
ステップＳ７４０において、駆動制御手段４０は、歩行支援装置１０の進行方向が右旋回である場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ７４５に進み、進行方向が右旋回でない場合（Ｎｏ）は、ステップＳ７５０に進む。
【０１８６】
ステップＳ７４５において、駆動制御手段４０は、歩行支援装置１０の右の駆動輪である後輪６０ＲＲの目標進行速度ＶｄＲ’＝ＶｄＲ−ΔＶｒ（所定の速度）に設定し、左の駆動輪である後輪６０ＲＬの目標進行速度ＶｄＬ’＝ＶｄＬ＋ΔＶｒ（所定の速度）に設定して、ステップＳ１３００（歩行支援装置の進行速度と使用者の歩行速度とのズレ判定）に進む。なお、ΔＶｒは、進行速度（ＶｄＲ、ＶｄＬ）に対応した所定の速度であり、あらかじめ記憶手段４４に記憶されている。
【０１８７】
ステップＳ７５０において、駆動制御手段４０は、歩行支援装置１０の進行方向が左旋回である場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ７５５に進み、進行方向が左旋回でない場合（Ｎｏ）は、ステップＳ７６０に進む。
【０１８８】
ステップＳ７５５において、駆動制御手段４０は、歩行支援装置１０の右の駆動輪である後輪６０ＲＲの目標進行速度ＶｄＲ’＝ＶｄＲ＋ΔＶｒ（所定の速度）に設定し、左の駆動輪である後輪６０ＲＬの目標進行速度ＶｄＬ’＝ＶｄＬ−ΔＶｒ（所定の速度）に設定して、ステップＳ１３００（歩行支援装置の進行速度と使用者の歩行速度とのズレ判定）に進む。
【０１８９】
ステップＳ７６０において、駆動制御手段４０は、歩行支援装置１０の右の駆動輪である後輪６０ＲＲの目標進行速度ＶｄＲ’＝ＶｄＲに設定し、左の駆動輪である後輪６０ＲＬの目標進行速度ＶｄＬ’＝ＶｄＬに設定して、ステップＳ１３００（歩行支援装置の進行速度と使用者の歩行速度とのズレ判定）に進む。
【０１９０】
ステップＳ７６５において、駆動制御手段４０は、歩行支援装置１０の進行速度が使用者の歩行速度と同じである場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ７７０に進み、歩行支援装置１０の進行速度が使用者の歩行速度と同じでない場合（Ｎｏ）は、ステップＳ７７５に進む。
【０１９１】
ステップＳ７７０において、駆動制御手段４０は、歩行支援装置１０の右の駆動輪である後輪６０ＲＲの目標前進速度ＶｆｄＲ＝ＶｄＲ’に設定し、左の駆動輪である後輪６０ＲＬの目標前進速度ＶｆｄＬ＝ＶｄＬ’に設定して、トレーニングモード１における処理（ステップＳ７００）を終了して、全体処理に戻る。
【０１９２】
ステップＳ７７５において、駆動制御手段４０は、歩行支援装置１０の進行速度が使用者の歩行速度より小さい場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ７８０に進み、歩行支援装置１０の進行速度が使用者の歩行速度より小さくない場合（Ｎｏ）は、ステップＳ７８５に進む。
【０１９３】
ステップＳ７８０において、駆動制御手段４０は、歩行支援装置１０の右の駆動輪である後輪６０ＲＲの目標前進速度ＶｆｄＲ＝ＶｄＲ’＋ΔＶｄ（所定の速度）に設定し、左の駆動輪である後輪６０ＲＬの目標前進速度ＶｆｄＬ＝ＶｄＬ’＋ΔＶｄ（所定の速度）に設定して、トレーニングモード１における処理（ステップＳ７００）を終了して、全体処理に戻る。なお、ΔＶｄは、目標進行速度（ＶｄＲ’、ＶｄＬ’）に対応した所定の速度であり、あらかじめ記憶手段４４に記憶されている。
【０１９４】
ステップＳ７８５において、駆動制御手段４０は、歩行支援装置１０の右の駆動輪である後輪６０ＲＲの目標前進速度ＶｆｄＲ＝ＶｄＲ’−ΔＶｄに設定し、左の駆動輪である後輪６０ＲＬの目標前進速度ＶｆｄＬ＝ＶｄＬ’−ΔＶｄに設定して、トレーニングモード１における処理（ステップＳ７００）を終了して、全体処理に戻る。
【０１９５】
トレーニングモード１（ＴＲ１）（図８参照）は、可動持ち手２０Ｒ、２０Ｌの前後方向の移動に対してモータ３２Ｒ、３２Ｌにより負荷を付与して、歩行支援装置１０を進行させることができる。これにより、使用者の歩行に伴う使用者の身体の動作（腕振り）に対して負荷を付与することができる。
【０１９６】
駆動制御手段４０は、可動持ち手作用力検出手段８１ａと可動持ち手移動量検出手段８１ｂにおける、可動持ち手２０Ｒと可動持ち手２０Ｌのいずれか一方に不具合が生じた場合であっても、上述した制御により、他方の可動持ち手により歩行支援装置１０を進行させることができる。
【０１９７】
駆動制御手段４０は、使用者が歩行支援装置１０を右に旋回させたいと所望した場合、左手の可動持ち手２０Ｌを右の可動持ち手２０Ｒよりも大きく前後に振るため、右旋回と判定して、左の駆動輪である後輪６０ＲＬを目標進行速度よりも所定の速度（ΔＶｒ）大きくなるように駆動手段６４Ｌを制御して、右の駆動輪である後輪６０ＲＲを目標進行速度よりも所定の速度（ΔＶｒ）大きくなるように駆動手段６４Ｒを制御する。
【０１９８】
駆動制御手段４０は、使用者が歩行支援装置１０を左に旋回させたいと所望した場合、右手の可動持ち手２０Ｒを左の可動持ち手２０Ｌよりも大きく前後に振るため、左旋回と判定して、右の駆動輪である後輪６０ＲＲを目標進行速度よりも所定の速度（ΔＶｒ）大きくなるように駆動手段６４Ｒを制御して、左の駆動輪である後輪６０ＲＬを目標進行速度よりも所定の速度（ΔＶｒ）大きくなるように駆動手段６４Ｌを制御する。
【０１９９】
駆動制御手段４０は、可動持ち手作用力検出手段８１ａと可動持ち手移動量検出手段８１ｂにおける、可動持ち手２０Ｒと可動持ち手２０Ｌのいずれか一方に不具合が生じた場合であっても、上述した制御により、他方の可動持ち手により歩行支援装置１０を進行速度と使用者の歩行速度のズレを補正することができる。
【０２００】
歩行支援装置１０の進行速度（ＶｄＲ、ＶｄＬ）と使用者の歩行速度が同じである場合、使用者が前後に振る腕の振り速度の大きさが同じであるとすると、前方向の評価速度Ｖｈｆｄと後方向の評価速度Ｖｈｂｄの大きさは同じになる。一方、歩行支援装置１０の進行速度が使用者の歩行速度より小さい場合、使用者の歩行速度と歩行支援装置１０の進行速度との差により、前方向の評価速度Ｖｈｆｄの大きさが後方向の評価速度Ｖｈｂｄの大きさよりも大きくなる。従って、駆動制御手段４０は、歩行支援装置の進行速度と使用者の歩行速度とのズレを補正するため、使用者の歩行速度が歩行支援装置１０の進行速度よりも大きい場合、歩行支援装置の右の駆動輪である後輪６０ＲＲの目標進行速度ＶｄＲ’＝ＶｄＲ’＋ΔＶｄ（所定の速度）に設定し、左の駆動輪である後輪６０ＲＬの目標進行速度ＶｄＬ’＝ＶｄＬ’＋ΔＶｄ（所定の速度）に設定する。これにより、歩行支援装置の進行速度と使用者の歩行速度のズレを補正することができる。
【０２０１】
●［トレーニングモード２における処理（ステップＳ８００）］
図１４は、歩行支援装置１０の駆動制御手段４０におけるトレーニングモード２（ＴＲ２）の処理の手順を説明するフローチャートである（図１、図７、図８参照）。図１４のフローチャートを用いて、ステップＳ８００（トレーニングモード２における処理）を説明する。なお、トレーニングモード２の処理は、可動持ち手の移動に負荷を付与するようにモータ（３２Ｒ、３２Ｌ）の制御（ステップＳ７１０）を除きステップＳ７００（トレーニングモード１における処理）と同じである。
【０２０２】
ステップＳ８０５において、駆動制御手段４０は、記憶手段４４から歩行支援装置１０の進行速度（ＶｄＲ、ＶｄＬ）を取得して、ステップＳ８１５に進む。
【０２０３】
ステップＳ８１５において、駆動制御手段４０は、可動持ち手移動量検出手段８１ｂからの情報に基づき右の可動持ち手２０Ｒと左の可動持ち手２０Ｌの両方が移動している、つまり左右両方の腕の振りがある場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ８２０に進み、左右両方の腕の振りがない場合（Ｎｏ）は、ステップＳ８２５に進む。
【０２０４】
ステップＳ８２０において、駆動制御手段４０は、左右の可動持ち手２０Ｒ、２０Ｌの評価速度（ＶＲｈｆ、ＶＲｈｂ、ＶＬｈｆ、ＶＬｈｂ）に基づいて、前方向の評価速度Ｖｈｆｄと、後方向の評価速度Ｖｈｂｄを、決定して、ステップＳ１２００（旋回の判定）に進む。なお、右の可動持ち手２０Ｒの移動量が“正”で、左の可動持ち手２０Ｌの移動量が“負”の場合（使用者の右の腕が前方向に振られ、左の腕が後方向に振られている場合）、前方向の評価速度Ｖｈｆｄは前方評価速度ＶＲｈｆに、後方向の評価速度Ｖｈｂｄは後方評価速度ＶＬｈｂと決定される。また、右の可動持ち手２０Ｒの移動量が“負”で、左の可動持ち手２０Ｌの移動量が“正”の場合（使用者の左の腕が前方向に振られ、右の腕が後方向に振られている場合）、前方向の評価速度Ｖｈｆｄは前方評価速度ＶＬｈｆに、後方向の評価速度Ｖｈｂｄは後方評価速度ＶＲｈｂと決定される。
【０２０５】
ステップＳ８２５において、駆動制御手段４０は、可動持ち手移動量検出手段８１ｂからの情報に基づき右の可動持ち手２０Ｒだけが移動している、つまり右の腕の振りである場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ８３０に進み、右の腕の振りでない場合（Ｎｏ）は、ステップＳ８３５に進む。
【０２０６】
ステップＳ８３０において、駆動制御手段４０は、右の可動持ち手２０Ｒの評価速度（前方評価速度ＶＲｈｆ、後方評価速度ＶＲｈｂ）に基づいて前方向の評価速度（Ｖｈｆｄ＝ＶＲｈｆ）と後方向の評価速度（Ｖｈｂｄ＝ＶＲｈｂ）を決定して、ステップＳ８６０に進む。
【０２０７】
ステップＳ８３５において、駆動制御手段４０は、左の可動持ち手２０Ｌの評価速度（前方評価速度ＶＬｈｆ、後方評価速度ＶＬｈｂ）に基づいて前方向の評価速度（Ｖｈｆｄ＝ＶＬｈｆ）と後方向の評価速度（Ｖｈｂｄ＝ＶＬｈｂ）を決定して、ステップＳ８６０に進む。
【０２０８】
ステップＳ８４０において、駆動制御手段４０は、歩行支援装置１０の進行方向が右旋回である場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ８４５に進み、進行方向が右旋回でない場合（Ｎｏ）は、ステップＳ８５０に進む。
【０２０９】
ステップＳ８４５において、駆動制御手段４０は、歩行支援装置１０の右の駆動輪である後輪６０ＲＲの目標進行速度ＶｄＲ’＝ＶｄＲ−ΔＶｒ（所定の速度）に設定し、左の駆動輪である後輪６０ＲＬの目標進行速度ＶｄＬ’＝ＶｄＬ＋ΔＶｒ（所定の速度）に設定して、ステップＳ１３００（歩行支援装置の進行速度と使用者の歩行速度とのズレ判定）に進む。なお、ΔＶｒは、進行速度（ＶｄＲ、ＶｄＬ）に対応した所定の速度であり、あらかじめ記憶手段４４に記憶されている。
【０２１０】
ステップＳ８５０において、駆動制御手段４０は、歩行支援装置１０の進行方向が左旋回である場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ８５５に進み、進行方向が左旋回でない場合（Ｎｏ）は、ステップＳ８６０に進む。
【０２１１】
ステップＳ８５５において、駆動制御手段４０は、歩行支援装置１０の右の駆動輪である後輪６０ＲＲの目標進行速度ＶｄＲ’＝ＶｄＲ＋ΔＶｒ（所定の速度）に設定し、左の駆動輪である後輪６０ＲＬの目標進行速度ＶｄＬ’＝ＶｄＬ−ΔＶｒ（所定の速度）に設定して、ステップＳ１３００（歩行支援装置の進行速度と使用者の歩行速度とのズレ判定）に進む。
【０２１２】
ステップＳ８６０において、駆動制御手段４０は、歩行支援装置１０の右の駆動輪である後輪６０ＲＲの目標進行速度ＶｄＲ’＝ＶｄＲに設定し、左の駆動輪である後輪６０ＲＬの目標進行速度ＶｄＬ’＝ＶｄＬに設定して、ステップＳ１３００（歩行支援装置の進行速度と使用者の歩行速度とのズレ判定）に進む。
【０２１３】
ステップＳ８６５において、駆動制御手段４０は、歩行支援装置１０の進行速度が使用者の歩行速度と同じである場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ８７０に進み、歩行支援装置１０の進行速度が使用者の歩行速度と同じでない場合（Ｎｏ）は、ステップＳ８７５に進む。
【０２１４】
ステップＳ８７０において、駆動制御手段４０は、歩行支援装置１０の右の駆動輪である後輪６０ＲＲの目標前進速度ＶｆｄＲ＝ＶｄＲ’に設定し、左の駆動輪である後輪６０ＲＬの目標前進速度ＶｆｄＬ＝ＶｄＬ’に設定して、トレーニングモード２における処理（ステップＳ８００）を終了して、全体処理に戻る。
【０２１５】
ステップＳ８７５において、駆動制御手段４０は、歩行支援装置１０の進行速度が使用者の歩行速度より小さい場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ８８０に進み、歩行支援装置１０の進行速度が使用者の歩行速度より小さくない場合（Ｎｏ）は、ステップＳ８８５に進む。
【０２１６】
ステップＳ８８０において、駆動制御手段４０は、歩行支援装置１０の右の駆動輪である後輪６０ＲＲの目標前進速度ＶｆｄＲ＝ＶｄＲ’＋ΔＶｄ（所定の速度）に設定し、左の駆動輪である後輪６０ＲＬの目標前進速度ＶｆｄＬ＝ＶｄＬ’＋ΔＶｄ（所定の速度）に設定して、トレーニングモード２における処理（ステップＳ８００）を終了して、全体処理に戻る。なお、ΔＶｄは、目標進行速度（ＶｄＲ’、ＶｄＬ’）に対応した所定の速度であり、あらかじめ記憶手段４４に記憶されている。
【０２１７】
ステップＳ８８５において、駆動制御手段４０は、歩行支援装置１０の右の駆動輪である後輪６０ＲＲの目標前進速度ＶｆｄＲ＝ＶｄＲ’−ΔＶｄに設定し、左の駆動輪である後輪６０ＲＬの目標前進速度ＶｆｄＬ＝ＶｄＬ’−ΔＶｄに設定して、トレーニングモード２における処理（ステップＳ８００）を終了して、全体処理に戻る。
【０２１８】
トレーニングモード２（ＴＲ２）（図８参照）は、可動持ち手２０Ｒ、２０Ｌに対して無負荷であり、使用者の歩行に伴う使用者の身体の動作（歩行）が無負荷状態の動作となるアシスト力で歩行支援装置１０を進行させることができる。
【０２１９】
駆動制御手段４０は、可動持ち手作用力検出手段８１ａと可動持ち手移動量検出手段８１ｂにおける、可動持ち手２０Ｒと可動持ち手２０Ｌのいずれか一方に不具合が生じた場合であっても、上述した制御により、他方の可動持ち手により歩行支援装置１０を進行させることができる。
【０２２０】
駆動制御手段４０は、使用者が歩行支援装置１０を右に旋回させたいと所望した場合、左手の可動持ち手２０Ｌを右の可動持ち手２０Ｒよりも大きく前後に振るため、右旋回と判定して、左の後輪６０ＲＬを目標進行速度よりも所定の速度（ΔＶｒ）大きくなるように駆動手段６４Ｌを制御して、右の後輪６０ＲＲを目標進行速度よりも所定の速度（ΔＶｒ）大きくなるように駆動手段６４Ｒを制御する。
【０２２１】
駆動制御手段４０は、可動持ち手作用力検出手段８１ａと可動持ち手移動量検出手段８１ｂにおける、可動持ち手２０Ｒと可動持ち手２０Ｌのいずれか一方の情報に不具合が生じた場合であっても、上述した制御により、他方の可動持ち手の情報に基づいて歩行支援装置１０を進行速度と使用者の歩行速度のズレを補正することができる。
【０２２２】
歩行支援装置１０の進行速度（ＶｄＲ、ＶｄＬ）と使用者の歩行速度が同じである場合、使用者が前後に振る腕の振り速度の大きさが同じであるとすると、前方向の評価速度Ｖｈｆｄと後方向の評価速度Ｖｈｂｄの大きさは同じになる。一方、歩行支援装置１０の進行速度が使用者の歩行速度より小さい場合、使用者の歩行速度と歩行支援装置１０の進行速度との差により、前方向の評価速度Ｖｈｆｄの大きさが後方向の評価速度Ｖｈｂｄの大きさよりも大きくなる。従って、駆動制御手段４０は、歩行支援装置の進行速度と使用者の歩行速度とのズレを補正するため、使用者の歩行速度が歩行支援装置１０の進行速度よりも大きい場合、歩行支援装置の右の駆動輪である後輪６０ＲＲの目標進行速度ＶｄＲ’＝ＶｄＲ’＋ΔＶｄ（所定の速度）に設定し、左の駆動輪である後輪６０ＲＬの目標進行速度ＶｄＬ’＝ＶｄＬ’＋ΔＶｄ（所定の速度）に設定する。これにより、歩行支援装置の進行速度と使用者の歩行速度のズレを補正することができる。
【０２２３】
●［旋回の判定（ステップＳ１２００）］
図１５は歩行支援装置１０の駆動制御手段４０における旋回の判定の処理の手順を説明するフローチャートである（図１、図７参照）。図１５のフローチャートを用いて、ステップＳ１２００（旋回の判定）を説明する。
【０２２４】
ステップＳ１２１０において、駆動制御手段４０は、右の可動持ち手２０Ｒにおける移動幅ＤＲ、左の可動持ち手２０Ｌにおける移動幅ＤＬを記憶手段４４から取得して、ステップＳ１２２０に進む。
【０２２５】
ステップＳ１２２０において、駆動制御手段４０は、右の可動持ち手２０Ｒの移動幅ＤＲと左の可動持ち手２０Ｌの移動幅ＤＬの差の絶対値｜ＤＲ−ＤＬ｜がＤｅｒｒより小さい場合（Ｙｅｓ、直進と判定）は、ステップＳ１２３０に進み、｜ＤＲ−ＤＬ｜があらかじめ設定されているＤｅｒｒより小さくない場合（Ｎｏ）は、ステップＳ１２４０に進む。なお、Ｄｅｒｒは、あらかじめ決められている所定の値であり、記憶手段４４に記憶されている。
【０２２６】
ステップＳ１２３０において、駆動制御手段４０は、歩行支援装置１０の進行方向を“直進”に設定して、旋回の判定（ステップＳ１２００）を終了して、ステップＳ７００において呼ばれた場合はステップＳ７４０へ進み、ステップＳ８００において呼ばれた場合はステップＳ８４０に進む。
【０２２７】
ステップＳ１２４０において、駆動制御手段４０は、移動幅ＤＲが移動幅ＤＬより大きい場合（Ｙｅｓ、左旋回と判定）は、ステップＳ１２５０に進み、移動幅ＤＲが移動幅ＤＬより大きくない場合（Ｎｏ、右旋回と判定）は、ステップＳ１２６０に進む。
【０２２８】
ステップＳ１２５０において、駆動制御手段４０は、歩行支援装置１０の進行方向を左旋回に設定して、旋回の判定（ステップＳ１２００）を終了して、ステップＳ７００において呼ばれた場合はステップＳ７４０へ進み、ステップＳ８００において呼ばれた場合はステップＳ８４０に進む。
【０２２９】
ステップＳ１２６０において、駆動制御手段４０は、歩行支援装置１０の進行方向を右旋回に設定して、旋回の判定（ステップＳ１２００）を終了して、ステップＳ７００において呼ばれた場合はステップＳ７４０へ進み、ステップＳ８００において呼ばれた場合はステップＳ８４０に進む。
【０２３０】
駆動制御手段４０は、使用者が歩行支援装置１０を右に旋回させたいと所望した場合、左手の可動持ち手２０Ｌを右の可動持ち手２０Ｒよりも大きく前後に振るため、右旋回と判定する。また、駆動制御手段４０は、使用者が歩行支援装置１０を左に旋回させたいと所望した場合、右手の可動持ち手２０Ｒを左の可動持ち手２０Ｌよりも大きく前後に振るため、右旋回と判定する。
【０２３１】
●［歩行支援装置の進行速度と使用者の歩行速度とのズレ判定（ステップＳ１３００）］
図１５は歩行支援装置１０の駆動制御手段４０における歩行支援装置１０の進行速度と使用者の歩行速度とのズレ判定の処理の手順を説明するフローチャートである（図１、図７参照）。図１５のフローチャートを用いて、ステップＳ１３００（歩行支援装置の進行速度と使用者の歩行速度とのズレ判定）を説明する。
【０２３２】
ステップＳ１３２０において、駆動制御手段４０は、第１の判定条件である前方向の評価速度Ｖｈｆｄと後方向の評価速度Ｖｈｂｄの差の絶対値｜Ｖｈｆｄ＋Ｖｈｂｄ｜があらかじめ設定されているΔＶｅｒｒより小さいか否かについて判定する。駆動制御手段４０は、絶対値｜Ｖｈｆｄ＋Ｖｈｂｄ｜がΔＶｅｒｒより小さい場合は、第１の判定条件を“Ｙｅｓ”と判定し、そうでない場合は“Ｎｏ”と判定する。また、駆動制御手段４０は、把持部状態検出手段８１の情報に基づいて、第２の判定条件である可動持ち手２０Ｒ、２０Ｌがレール（３０Ｒ、３０Ｌ）のレールスリット部３８の前方端近傍又は後端部近傍に移動しているか否かについて判定する。駆動制御手段４０は、可動持ち手２０Ｒ、２０Ｌの両方が、それぞれのレールスリット部３８における前方端近傍又は後端部近傍に移動していない場合は、第２の判定条件を“Ｙｅｓ”と判定し、そうでない場合は、“Ｎｏ”と判定する。駆動制御手段４０は、第１の判定条件が“Ｙｅｓ”で、かつ、第２の判定条件が“Ｙｅｓ”の場合（Ｙｅｓ）、ステップＳ１３３０に進み、そうでない場合（Ｎｏ）は、ステップＳ１３４０に進む。なお、前方向の評価速度Ｖｈｆｄを“正”とし、後方向の評価速度Ｖｈｂｄを“負”としているため、これらの差は、これらの和（Ｖｈｆｄ＋Ｖｈｂｄ）となる。
【０２３３】
ステップＳ１３３０において、駆動制御手段４０は、歩行支援装置の進行速度を“使用者の歩行速度と同じ”に設定して、歩行支援装置の進行速度と使用者の歩行速度とのズレ判定（ステップＳ１３００）を終了して、ステップＳ７００において呼ばれた場合はステップＳ７６５に進み、ステップＳ８００において呼ばれた場合はステップＳ８６５に進む。
【０２３４】
ステップＳ１３４０において、駆動制御手段４０は、第１の判定条件である前方向の評価速度の絶対値｜Ｖｈｆｄ｜が後方向の評価速度の絶対値｜Ｖｈｂｄ｜より大きいか否かについて判定する。駆動制御手段４０は、絶対値｜Ｖｈｆｄ｜が絶対値｜Ｖｈｂｄ｜より大きいと判定した場合は、第１の判定条件を“Ｙｅｓ”と判定し、そうでない場合は“Ｎｏ”と判定する。また、駆動制御手段４０は、把持部状態検出手段８１の情報に基づいて、第２の判定条件である可動持ち手２０Ｒ、又は、可動持ち手２０Ｌが、それぞれのレール（３０Ｒ、３０Ｌ）のレールスリット部３８における前方端近傍に移動しているか否かについて判定する。駆動制御手段４０は、可動持ち手２０Ｒ、又は、可動持ち手２０Ｌが、それぞれのレールスリット部３８における前方端近傍に移動している場合は、第２の判定条件を“Ｙｅｓ”と判定し、そうでない場合は、“Ｎｏ”と判定する。
【０２３５】
ステップＳ１３５０において、駆動制御手段４０は、歩行支援装置の進行速度を“使用者の歩行速度より小さい”に設定して、歩行支援装置の進行速度と使用者の歩行速度とのズレ判定（ステップＳ１３００）を終了して、ステップＳ７００において呼ばれた場合はステップＳ７６５に進み、ステップＳ８００において呼ばれた場合はステップＳ８６５に進む。
【０２３６】
ステップＳ１３６０において、駆動制御手段４０は、歩行支援装置の進行速度を“使用者の歩行速度より大きい”に設定して、歩行支援装置の進行速度と使用者の歩行速度とのズレ判定（ステップＳ１３００）を終了して、ステップＳ７００において呼ばれた場合はステップＳ７６５に進み、ステップＳ８００において呼ばれた場合はステップＳ８６５に進む。
【０２３７】
なお、ステップＳ１３２０とステップＳ１３４０における判定は、第１の判定条件又は第２の判定条件だけで判定しても良い。
【０２３８】
歩行支援装置１０の進行速度（ＶｄＲ、ＶｄＬ）と使用者の歩行速度が同じである場合、使用者が前後に振る腕の振り速度の大きさが同じであるとすると、前方向の評価速度Ｖｈｆｄと後方向の評価速度Ｖｈｂｄの大きさは同じになる。一方、歩行支援装置１０の進行速度が使用者の歩行速度より小さい場合、使用者の歩行速度と歩行支援装置１０の進行速度との差により、前方向の評価速度Ｖｈｆｄの大きさが後方向の評価速度Ｖｈｂｄの大きさよりも大きくなる。歩行支援装置１０の進行速度が使用者の歩行速度より大きい場合、使用者の歩行速度と歩行支援装置１０の進行速度との差により、前方向の評価速度Ｖｈｆｄの大きさが後方向の評価速度Ｖｈｂｄの大きさよりも小さくなる。駆動制御手段４０は、歩行支援装置１０の進行速度（ＶｄＲ、ＶｄＬ）が使用者の歩行速度より小さい場合、歩行支援装置１０の進行速度（ＶｄＲ、ＶｄＬ）を増加させて、歩行支援装置１０の進行速度が使用者の歩行速度より大きい場合、歩行支援装置１０の進行速度を減少させる。これにより、歩行支援装置１０の進行速度と使用者の歩行速度とのズレを補正して、使用者が前後に振る腕の振り速度に応じて、歩行者の歩行支援装置１０の進行を適正に制御できる。
【０２３９】
●［動作モードを自動で切り替える場合の処理（図１６、図１７）］
図１６は、身体状態と雰囲気状態と車体状態に基づいて動作モードを移行するモード移行条件を説明する図である。図１７は、動作モードを自動で切り替える場合における各動作モードへ移行する条件を説明する図である。モード自動切替手段スイッチ７６ｂがオンの場合、駆動制御手段４０は、モード手動切替手段７６ａで選択された情報を基に、図１０のステップＳ２００（取得した各状態に基づき動作モードの判定）において、図９と、図１６と、図１７と、において示した条件に従って動作モードを判定する。
【０２４０】
駆動制御手段４０は、条件Ｓ１〜条件Ｓ６のいずれか一つが成立した場合、動作モードを各条件に対応した動作モードにする。なお、図１６と図１７において、“−”は、状態が“０”又は“１”のどちらでも良いことを示している。
【０２４１】
図１６において、モード移行条件は、身体状態と、雰囲気状態と、車体状態と、に基づいて決められる。駆動制御手段４０は、全ての状態が“１”の場合のみモード移行条件を“１＝異常無”とし、いずれかの条件が“０”である場合には、“０＝異常有”とする。
【０２４２】
身体状態は、例えば、使用者の心拍数、体温である。駆動制御手段４０は、心拍数体温センサー２７ａ、２７ｂで取得した心拍数、体温を記憶手段４４にあらかじめ記憶されている所定の値と比較して、その所定の値を超えた場合“異常＝０”と、それ以外の場合を“正常＝１”とする。
【０２４３】
雰囲気状態は、例えば、外気温である。駆動制御手段４０は、外気温センサー５４で取得した外気温を記憶手段４４にあらかじめ記憶されている所定の値と比較して、その所定の値を超えた場合“不快＝０”と、それ以外の場合を“快適＝１”とする。
【０２４４】
車体状態は、例えば、車体の傾斜、車体への衝撃（体に加えられた加速度の変化）、歩行距離、歩行時間である。駆動制御手段４０は、３軸加速度・角速度センサー５２で取得した情報に基づいて、記憶手段４４にあらかじめ記憶されている所定の値と比較して、車体の傾斜が所定の値を超えた場合“有＝０”と、それ以外の場合を“無＝１”とする。駆動制御手段４０は、３軸加速度・角速度センサー５２で取得した情報に基づいて、記憶手段４４にあらかじめ記憶されている所定の条件と比較して、条件を満たす場合は車体への衝撃“有＝０”と、それ以外の場合を“無＝１”とする。
【０２４５】
駆動制御手段４０は、歩行距離が記憶手段４４に記憶された歩行距離の履歴に基づいて、所定の距離よりも長い場合は“長＝０”と、それ以外の場合を“短＝１”とする。駆動制御手段４０は、歩行時間が記憶手段４４に記憶された歩行時間の履歴に基づいて、所定の時間よりも長い場合は“長＝０”と、それ以外の場合を“短＝１”とする。
【０２４６】
図１７において、駆動制御手段４０は、条件Ｓ１〜条件Ｓ６に基づいて、図８におけるアシストモード１（ＡＭ１）とトレーニングモード４（ＴＲ４）の間、アシストモード２（ＡＭ２）とトレーニングモード３（ＴＲ３）の間、又は、トレーニングモード１（ＴＲ１）とトレーニングモード２（ＴＲ２）の間を切り替える。
【０２４７】
条件Ｓ１と条件Ｓ２は、トレーニングモード１（ＴＲ１）とトレーニングモード２（ＴＲ２）の間における、動作モードの判定を切り替える条件である。モード手動切替手段７６ａが“トレーニングモード１”で、可動持ち手把持状態が“１＝把持有”で、腕振り状態が“１＝有”で、固定持ち手把持状態が“０＝把持無”で、モード移行条件が“１＝異常無”の場合、条件Ｓ１が成立して、駆動制御手段４０は、動作モードをトレーニングモード２（ＴＲ２）からトレーニングモード１（ＴＲ１）へ遷移させる。モード手動切替手段７６ａが“トレーニングモード１”で、可動持ち手把持状態が“１＝把持有”で、腕振り状態が“１＝有”で、固定持ち手把持状態が“０＝把持無”で、モード移行条件が“０＝異常有”の場合、条件Ｓ２が成立して、駆動制御手段４０は、動作モードをトレーニングモード１（ＴＲ１）からトレーニングモード２（ＴＲ２）へ遷移させる。
【０２４８】
条件Ｓ３と条件Ｓ４は、アシストモード２（ＡＭ２）とトレーニングモード３（ＴＲ３）の間における、動作モードの判定を切り替える条件である。モード手動切替手段７６ａが“トレーニングモード３”で、可動持ち手把持状態が“１＝把持有”で、腕振り状態が“０＝無”で、固定持ち手把持状態が“０＝把持無”で、モード移行条件が“１＝異常無”の場合、条件Ｓ３が成立して、駆動制御手段４０は、動作モードをアシストモード２（ＡＭ２）からトレーニングモード３（ＴＲ３）へ遷移させる。モード手動切替手段７６ａが“トレーニングモード３”で、可動持ち手把持状態が“１＝把持有”で、腕振り状態が“０＝無”で、固定持ち手把持状態が“０＝把持無”で、モード移行条件が“０＝異常有”の場合、条件Ｓ４が成立して、駆動制御手段４０は、動作モードをトレーニングモード３（ＴＲ３）からアシストモード２（ＡＭ２）へ遷移させる。
【０２４９】
条件Ｓ５と条件Ｓ６は、アシストモード１（ＡＭ１）とトレーニングモード４（ＴＲ４）の間における、動作モードの判定を切り替える条件である。モード手動切替手段７６ａが“トレーニングモード３”で、可動持ち手把持状態が“０＝把持無”で、腕振り状態が“０＝無”で、固定持ち手把持状態が“１＝把持有”で、モード移行条件が“１＝異常無”の場合、条件Ｓ５が成立して、駆動制御手段４０は、動作モードをアシストモード１（ＡＭ１）からトレーニングモード４（ＴＲ４）へ遷移させる。モード手動切替手段７６ａが“トレーニングモード３”で、可動持ち手把持状態が“０＝把持無”で、腕振り状態が“０＝無”で、固定持ち手把持状態が“１＝把持有”で、モード移行条件が“０＝異常有”の場合、条件Ｓ６が成立して、駆動制御手段４０は、動作モードをトレーニングモード４（ＴＲ４）からアシストモード１（ＡＭ１）へ遷移させる。
【０２５０】
●［第２実施形態］
次に、本発明に係る歩行支援装置を具体化した第２実施形態について図１８〜図３１に基づいて説明する。尚、以下の説明において、上記図１乃至図１７の第１実施形態に係る歩行支援装置１０の構成等と同一符号は、第１実施形態に係る歩行支援装置１０の構成等と同一あるいは相当部分を示すものである。
【０２５１】
●［第２実施形態の概略全体構成（図１８）］
図１８を用いて本発明を実施するための第２実施形態に係る歩行支援装置８５の概略構成を説明する。図１８は第２実施形態に係る歩行支援装置８５を説明する図である。図１８に示すように、第２実施形態に係る歩行支援装置８５の構成及び制御処理等は、第１実施形態に係る歩行支援装置１０の構成及び制御処理等とほぼ同じである。但し、第２実施形態に係る歩行支援装置８５は、使用者の脚の動きを撮像する撮像装置の一例として機能するカメラ５５が、駆動制御手段４０を収納する筐体の上端に配置されている。また、カメラ５５は、後述のように、駆動制御手段４０に電気的に接続されている（図２０参照）。
【０２５２】
カメラ５５としては、通常の画像を撮像すると共に、カメラ５５から使用者の脚までの深度情報をリアルタイムで計測するデプスカメラを使用することができる。具体的には、カメラ５５として、例えば、ＲＧＢカラー映像用カメラと、奥行き測定用に赤外線カメラと赤外線発光部とを備えたものを使用することができる。このように、カメラ５５としてデプスカメラを使用することによって、使用者の脚の動き、つまり、歩行状態のＲＧＢ画像を撮像すると同時に、カメラ５５から使用者の脚までの深度情報をリアルタイムで計測することが可能となる。
【０２５３】
その結果、後述のように、駆動制御手段４０に設けられた歩行状態決定部８６（図２０参照）は、カメラ５５から入力された使用者の歩行画像の画像処理結果と、カメラ５５から使用者の脚までの深度情報とに基づいて、使用者の一方の脚、例えば、右脚の１歩行周期における歩行状態の時間率（図２１参照）を決定する。
【０２５４】
ここで、１歩行周期における歩行状態の「時間率」は、歩行者の脚の動作状態が、１歩行周期中のどの位相に相当するかを示す指標情報である。例えば、図２１に示すように、右脚の１歩行周期の右踵が接地した開始点から、この右踵が再び接地する終了点までを「０％」〜「１００％」としたときの数値指標としての時間率を用いる。そして、駆動制御手段４０に設けられた歩行状態決定部８６（図２０参照）は、使用者の歩行画像の画像処理結果と、カメラ５５から使用者の脚までの深度情報とに基づいて、取得された右脚の動作状態が、１歩行周期の何％の数値データ（位相）に相当するかを判定処理して、１歩行周期における歩行状態の時間率を決定する。
【０２５５】
尚、脚の動作状態に相当する数値データは、カメラ５５の撮像画像をフィルタ処理して数値に変換してもよい。また、１歩行周期中の位相を表す時間率は、「０％」〜「１００％」の数値表現に限らず、脚の動作状態が１歩行周期中のどの位相に相当するのかを示すことができれば他の数値表現であってもよい。また、１歩行周期における歩行状態の時間率は、必ずしも数値的な指標とは限らず、文字等の記号的な指標や、画像など非数値・非記号的データのマッチング等であってもよい。
【０２５６】
また、図１９に示すように、カメラ５５に替えて、若しくは、カメラ５５と共に、３軸加速度センサー９６を歩行支援装置８５の使用者９５の腰部に、ベルト９７等によって装着するようにしてもよい。３軸加速度センサー９６は、使用者９５の歩行における腰部の前後方向、左右方向、及び、鉛直方向の各加速度を測定可能に構成されている。そして、３軸加速度センサー９６は、使用者９５の歩行における腰部の前後方向、左右方向、及び、鉛直方向の各加速度の測定結果を、無線等により駆動制御手段４０にリアルタイムで送信するように構成してもよい。
【０２５７】
また、駆動制御手段４０は、３軸加速度センサー９６から、使用者９５の歩行における腰部の前後方向、左右方向、及び、鉛直方向の各加速度の測定結果を受信可能に構成してもよい（図２０参照）。そして、駆動制御手段４０に設けられた歩行状態決定部８６（図２０参照）は、使用者９５の歩行における腰部の前後方向、左右方向、及び、鉛直方向の各加速度に基づいて、使用者の一方の脚、例えば、右脚の動作状態を取得する。
【０２５８】
そして、駆動制御手段４０に設けられた歩行状態決定部８６は、取得された右脚の動作状態が、１歩行周期の何％の数値データ（位相）に相当するかを判定処理して、１歩行周期における歩行状態の時間率（図２１参照）を決定するようにしてもよい。尚、駆動制御手段４０は、３軸加速度センサー９６から受信した、使用者９５の歩行における腰部の前後方向、左右方向、及び、鉛直方向の各加速度の数値データを演算処理して、１歩行周期における歩行状態の時間率を決定するようにしてもよい。
【０２５９】
●［歩行支援装置８５の駆動制御手段４０の入出力（図２０）］
図２０は、歩行支援装置８５（図１８参照）における駆動制御手段４０の入出力を説明するブロック図である。図２０に示すように、歩行支援装置８５の駆動制御手段４０の入出力の構成は、第１実施形態に係る歩行支援装置１０の駆動制御手段４０とほぼ同じ構成である。但し、以下の点において、第１実施形態に係る歩行支援装置１０の駆動制御手段４０と異なっている。
【０２６０】
歩行支援装置８５では、状態検出手段８０を構成する把持部状態検出手段８１は、可動持ち手作用力検出手段８１ａと、可動持ち手移動量検出手段８１ｂと、固定持ち手作用力検出手段８１ｃと、上記カメラ５５と、で構成されている。そして、カメラ５５は、駆動制御手段４０に電気的に接続されている。カメラ５５は、上述のように、使用者の歩行画像の画像処理結果と、カメラ５５から使用者の脚までの深度情報と、を駆動制御手段４０に出力する。また、可動持ち手移動量検出手段８１ｂを構成する右持ち手位置検出手段３４Ｒと左持ち手位置検出手段３４Ｌは、所定時間毎に各可動持ち手２０Ｒ、２０Ｌの各レール３０Ｒ、３０Ｌに対する移動位置、移動量、移動速度を駆動制御手段４０に出力する。
【０２６１】
尚、図２０に示すように、使用者９５の腰部にベルト９７等によって装着された３軸加速度センサー９６（図１９参照）を把持部状態検出手段８１に含むようにしてもよい。また、３軸加速度センサー９６は、無線等によって駆動制御手段４０に接続されるようにしてもよい。３軸加速度センサー９６は、上述のように、使用者９５の歩行における腰部の前後方向、左右方向、及び、鉛直方向の各加速度の測定結果を、無線等により駆動制御手段４０に出力するようにしてもよい。
【０２６２】
また、駆動制御手段４０は、使用者の一方の脚、例えば、右脚の１歩行周期を「１００％」としたときの時間率で１歩行周期における歩行状態の時間率（図２１参照）を決定する歩行状態決定部８６を有している。歩行状態決定部８６は、可動持ち手移動量検出手段８１ｂから入力された各可動持ち手２０Ｒ、２０Ｌの各レール３０Ｒ、３０Ｌに対する移動位置、移動量、移動速度から、使用者が各可動持ち手２０Ｒ、２０Ｌを把持して腕を振って歩行する際の一方の脚、例えば、右脚の１歩行周期を「１００％」としたときの時間率で１歩行周期における歩行状態の時間率（図２１参照）を決定する。
【０２６３】
例えば、図２１に示すように、歩行状態決定部８６は、左可動持ち手２０Ｌが前方に移動して最初に、移動速度が「０」になった際には、使用者の右踵が接地した状態、つまり、１歩行周期を「１００％」としたときの時間率の初期値とし、１歩行周期における歩行状態の時間率を「０％」とする。そして、歩行状態決定部８６は、右可動持ち手２０Ｒが前方に移動して、移動速度が「０」になった際には、使用者の左踵が接地した状態、つまり、１歩行周期を「１００％」としたときの時間率の中央値とし、１歩行周期における歩行状態の時間率を「５０％」とする。
【０２６４】
その後、歩行状態決定部８６は、左可動持ち手２０Ｌが前方に移動して、移動速度が「０」になった際には、使用者の右踵が接地した状態、つまり、１歩行周期を「１００％」としたときの時間率の最大値とし、１歩行周期における歩行状態の時間率を「１００％」とする。そして、歩行状態決定部８６は、これを繰り返して、各可動持ち手２０Ｒ、２０Ｌの各レール３０Ｒ、３０Ｌに対する移動位置（腕の位置に相当）、移動量（腕振り幅に相当）、移動速度（腕振り速度に相当）から、一方の脚、例えば、右脚の１歩行周期を「１００％」としたときの時間率で１歩行周期における歩行状態の時間率（％）を決定する。従って、時間率（％）は、１歩行周期を「１００％」とする。
【０２６５】
ここで、使用者の一方の脚、例えば、右脚の１歩行周期における歩行状態の時間率について図２１に基づいて説明する。尚、左脚の１歩行周期は、右脚の１歩行周期に対して半周期遅れて同じ動きをするので、以下右脚の１歩行周期について説明する。図２１に示すように、右脚の１歩行周期は、右踵が接地してから始まり、この右踵が再び接地するまでを１歩行周期とする。そして、１歩行周期を「１００％」としたときの時間率（以下、単に時間率という。）が、「０％」から「６０％」までを立脚期とし、右足部が接地した状態である。そして、時間率が、「６０％」から「１００％」までを遊脚期とし、右足部が離地して、左足部が接地した状態である。
【０２６６】
従って、図２１に示すように、右脚の１歩行周期における歩行状態の時間率が、「０％」から「１０％」のときには、左右の両足部が接地した両足支持の歩行状態である。また、右脚の１歩行周期における歩行状態の時間率が、「１０％」から「５０％」のときには、左足部が離地して、右足部のみが接地した片足支持の歩行状態である。また、右脚の１歩行周期における歩行状態の時間率が、「５０％」から「６０％」のときには、再び、左右の両足部が接地した両足支持の歩行状態である。そして、右脚の１歩行周期における歩行状態の時間率が、「６０％」から「１００％」のときには、右足部が離地して、左足部のみが接地した片足支持の歩行状態である。
【０２６７】
また、図２０に示すように、歩行状態決定部８６は、カメラ５５から入力された使用者の歩行画像の画像処理結果と、カメラ５５から使用者の脚までの深度情報とから、使用者が各固定持ち手２０ＦＲ、２０ＦＬを把持して歩行する際、若しくは、各可動持ち手２０Ｒ、２０Ｌの移動がロックされた際の、一方の脚、例えば、右脚の１歩行周期における歩行状態の時間率（図２１参照）を決定する。
【０２６８】
例えば、歩行状態決定部８６は、使用者の右脚が前方に移動して右踵が最初に接地した際に、１歩行周期における歩行状態の時間率を「０％」とする。そして、歩行状態決定部８６は、使用者の右脚が前方に移動して左踵が接地した際に、１歩行周期における歩行状態の時間率を「５０％」とする。続いて、歩行状態決定部８６は、使用者の右脚が後方に移動してつま先が離地した際に、１歩行周期における歩行状態の時間率を「６０％」とする。その後、歩行状態決定部８６は、使用者の右脚が前方に移動して右踵が接地した際に、１歩行周期における歩行状態の時間率を「１００％」として、これを繰り返して、一方の脚、例えば、右脚の１歩行周期における歩行状態の時間率（％）を決定する。
【０２６９】
尚、歩行状態決定部８６は、３軸加速度センサー９６から無線等により入力された使用者９５の歩行における腰部の前後方向、左右方向、及び、鉛直方向の各加速度から、使用者が各固定持ち手２０ＦＲ、２０ＦＬを把持して歩行する際、若しくは、各可動持ち手２０Ｒ、２０Ｌの移動がロックされた際の、一方の脚、例えば、右脚の１歩行周期における歩行状態の時間率（図２１参照）を決定するようにしてもよい。ここで、使用者の腰部に装着した３軸加速度センサー９６によって、一方の脚、例えば、右脚の１歩行周期における歩行状態の時間率（図２１参照）を決定する方法は公知であるので（例えば、特開２０１７−１４８２８７号公報等参照）、説明を省略する。
【０２７０】
尚、歩行状態決定部８６は、可動持ち手移動量検出手段８１ｂから入力された各可動持ち手２０Ｒ、２０Ｌの各レール３０Ｒ、３０Ｌに対する移動位置、移動量、移動速度から、使用者が歩行する際の左脚と右脚のそれぞれについての１歩行周期を「１００％」としたときの時間率で１歩行周期における歩行状態の時間率を決定するようにしてもよい。また、歩行状態決定部８６は、カメラ５５から入力された使用者の歩行画像の画像処理結果と、カメラ５５から使用者の左脚と右脚までのそれぞれの深度情報とから、使用者が歩行する際の左脚と右脚のそれぞれについての１歩行周期を「１００％」としたときの時間率で１歩行周期における歩行状態の時間率を決定するようにしてもよい。
【０２７１】
更に、歩行状態決定部８６は、３軸加速度センサー９６から無線等により入力された使用者９５の歩行における腰部の前後方向、左右方向、及び、鉛直方向の各加速度から、使用者が歩行する際の左脚と右脚のそれぞれについての１歩行周期を「１００％」としたときの時間率で１歩行周期における歩行状態の時間率を決定するようにしてもよい。これにより、歩行状態決定部８６は、使用者が歩行する際の左脚と右脚のそれぞれについての１歩行周期における歩行状態の時間率を決定することができ、駆動制御手段４０は、使用者の歩行状態や身体状態を高精度に把握することが可能となる。
【０２７２】
また、図２０に示すように、タッチパネル７７が、モニター７８の表示画面上に配置され、駆動制御手段４０に電気的に接続されている。タッチパネル７７は、モニター７８の表示画面上に配置され、圧力検出方式、抵抗膜方式、静電容量方式、電磁誘導方式等を用いる。従って、タッチパネル７７は、使用者の指等がタッチパネル７７に接触したことを検出すると、指等が接触したモニター７８の表示画面上の座標位置を、圧力、電気抵抗、静電容量、弾性波のエネルギー等の変化により検出して、駆動制御手段４０に出力する。
【０２７３】
また、駆動制御手段４０は、モニター７８に表示された複数のトレーニング種類のうち、使用者が選択したトレーニング種類を決定するトレーニング種類決定部８７を有している。例えば、後述のように、使用者は、モニター７８に表示された複数のトレーニング種類のうち、所望のトレーニング種類を押下した後、確定ボタン９０Ａ（図２９参照）を押下する。これにより、トレーニング種類決定部８７は、使用者がタッチパネル７７を押下した位置に表示されているトレーニング種類を選択したと判定（決定）して、実行されるトレーニング種類として不図示のＲＡＭに記憶する（図２５参照）。
【０２７４】
また、記憶手段４４は、目的別負荷パターン記憶部４４Ａと、筋肉別負荷パターン記憶部４４Ｂと、を有している。目的別負荷パターン記憶部４４Ａには、トレーニングの目的種類別に予め設定された１歩行周期に対応する複数の目的負荷パターンが記憶されている。例えば、図２２に示すように、目的別負荷パターン記憶部４４Ａには、歩行状態の改善を目的とする複数種類の目的別に設定された複数の目的負荷パターンが記憶されている。
【０２７５】
具体的には、目的別負荷パターン記憶部４４Ａには、「つまずき防止」を目的とする目的負荷パターン１０１Ａ、「歩行速度向上」を目的とする目的負荷パターン１０１Ｂ、「膝折れ防止」を目的とする目的負荷パターン１０１Ｃ等が記憶されている。具体的には、例えば、「つまずき防止」を目的とする目的負荷パターン１０１Ａは、右脚の１歩行周期における歩行状態の時間率が、０％〜約３％、及び、５０％〜約５３％において、負荷が急激に増加した後、約３％〜約８％、及び、約５３％〜約５８％において、負荷が徐々に増加し、その後、約８％〜約１５％、及び、約５８％〜約６５％において、負荷が急激に減少している。
【０２７６】
従って、「つまずき防止」を目的とする目的負荷パターン１０１Ａは、図２１に示すように両足支持の時に、負荷がかかるように設定されている。その結果、両足支持の際に、歩行支援装置８５を安定させることができ、両足支持から片足支持に移行する際の転倒等を抑止することができ、安全に歩行訓練を行うことができる。
【０２７７】
また、「歩行速度向上」を目的とする目的負荷パターン１０１Ｂは、右脚の１歩行周期における歩行状態の時間率が、２０％〜約５０％、及び、７０％〜約１００％において、負荷が順次増加した後、約５０％〜約５３％、及び、約０％〜約３％において、負荷が急激に減少している。従って、「歩行速度向上」を目的とする目的負荷パターン１０１Ｂは、左足又は右足のみが接地している片足支持の際の負荷が、両足が接地している両足支持の際の負荷よりも大きくなるように設定されている。
【０２７８】
この結果、片足のみが接地した片足支持の際は、両足が接地した両足支持の際に比べ身体バランスを崩しやすい状態であるが、片足支持の際の負荷（第１負荷）を両足支持の際の負荷（第２負荷）よりも大きくすることによって、片足支持の際の歩行支援装置８５を安定させることができる。これにより、使用者の歩行速度を速める歩行訓練の際の転倒を抑止することができ、歩行訓練の安全性を高めることができる。
【０２７９】
また、筋肉別負荷パターン記憶部４４Ｂには、脚の筋肉の種類別に予め設定された１歩行周期に対応する複数の負荷パターンが記憶されている。例えば、図２３に示すように、筋肉別負荷パターン記憶部４４Ｂには、左脚と右脚の筋肉を個別に鍛えることを目的とする複数種類の脚の筋肉別に設定された各筋肉負荷パターン１０２Ａ〜１０２Ｅ等が記憶されている。例えば、筋肉負荷パターン１０２Ａは、左脚と右脚の「内側広筋と外側広筋」を鍛えることを目的とし、筋肉負荷パターン１０２Ｂは、左脚と右脚の「大腿直筋」を鍛えることを目的とし、筋肉負荷パターン１０２Ｃは、左脚と右脚の「大腿二頭筋」を鍛えることを目的とする。また、筋肉負荷パターン１０２Ｄは、左脚と右脚の「前脛骨筋」を鍛えることを目的とし、筋肉負荷パターン１０２Ｅは、左脚と右脚の「ヒラメ筋」を鍛えることを目的とする。
【０２８０】
具体的には、例えば、筋肉負荷パターン１０２Ａは、右脚の１歩行周期における歩行状態の時間率が、０％〜約３％、及び、５０％〜約５３％において、負荷が急激に増加した後、約３％〜約１２％、及び、約５３％〜約６２％において、負荷が徐々に増加し、その後、約１２％〜約１５％、及び、約６２％〜約６５％において、負荷が急激に減少している。従って、筋肉負荷パターン１０２Ａは、図２１に示すように、両足支持の状態、及び、片足支持に移行する時に、負荷がかかるように設定されている。
【０２８１】
●［全体処理の手順を説明するフローチャート（図２４）］
次に、上記のように構成された歩行支援装置８５の駆動制御手段４０の処理手順について図２４乃至図２８のフローチャートを用いて説明する。図２４は、歩行支援装置８５の駆動制御手段４０における全体処理を示す図である。図２４に示すように、歩行支援装置８５の駆動制御手段４０が実行する全体処理は、第１実施形態に係る歩行支援装置１０の駆動制御手段４０が実行する全体処理（図１０参照）とほぼ同じ処理手順である。
【０２８２】
但し、ステップＳ１２０において、駆動制御手段４０は、判定した動作モードがトレーニングモード４（ＴＲ４）の場合（Ｓ１２０：ＹＥＳ）は、上記ステップＳ４００に替えて、ステップＳ２１０に進む。ステップＳ２１０おいて、駆動制御手段４０は、後述の「トレーニング種類選択処理」のサブ処理を実行した後、ステップＳ１４００に進む。ステップＳ１４００において、駆動制御手段４０は、後述の「トレーニングモード４における処理２」のサブ処理を実行した後、上記ステップＳ１８０に進む点で異なっている。
【０２８３】
また、ステップＳ１４０において、駆動制御手段４０は、判定した動作モードがトレーニングモード３（ＴＲ３）の場合（Ｓ１４０：ＹＥＳ）は、上記ステップＳ６００に替えて、ステップＳ２１０に進む。ステップＳ２１０おいて、駆動制御手段４０は、後述の「トレーニング種類選択処理」のサブ処理を実行した後、ステップＳ１５００に進む。ステップＳ１５００において、駆動制御手段４０は、後述の「トレーニングモード３における処理２」のサブ処理を実行した後、上記ステップＳ１８０に進む点で異なっている。
【０２８４】
また、ステップＳ１５０において、駆動制御手段４０は、判定した動作モードがトレーニングモード１（ＴＲ１）の場合（Ｓ１５０：ＹＥＳ）は、上記ステップＳ７００に替えて、ステップＳ２１０に進む。ステップＳ２１０おいて、駆動制御手段４０は、後述の「トレーニング種類選択処理」のサブ処理を実行した後、ステップＳ１６００に進む。ステップＳ１６００において、駆動制御手段４０は、後述の「トレーニングモード１における処理２」のサブ処理を実行した後、上記ステップＳ１８０に進む点で異なっている。
【０２８５】
●［トレーニング種類選択処理（ステップＳ２１０）］
次に、前記ステップＳ２１０において、駆動制御手段４０が実行する「トレーニング種類選択処理」のサブ処理について図２５に基づいて説明する。図２５に示すように、ステップＳ１０１１において、駆動制御手段４０は、トレーニング種類を選択済みであるか否かを判定する。具体的には、駆動制御手段４０は、不図示のＲＡＭから通常トレーニングの選択を示す通常フラグと、目的別トレーニングの選択を示す目的別フラグと、筋肉別トレーニングの選択を示す筋肉別フラグと、を読み出し、いずれかのフラグが「ＯＮ」に設定されているか否かを判定する。
【０２８６】
尚、歩行支援装置８５の駆動制御手段４０は、起動時に、通常フラグ、目的別フラグ、及び、筋肉別フラグを「ＯＦＦ」に設定して、不図示のＲＡＭに記憶する。また、歩行支援装置８５の駆動制御手段４０は、使用者によるモード手動切替手段７６ａの手動操作によって、歩行支援装置８５における動作モードが切り替えられた際に、通常フラグ、目的別フラグ、及び、筋肉別フラグを「ＯＦＦ」に設定して、不図示のＲＡＭに再度記憶する。
【０２８７】
そして、駆動制御手段４０は、トレーニング種類を選択済みであると判定した場合、つまり、通常フラグ、目的別フラグ、又は、筋肉別フラグのうち、いずれかのフラグがＯＮに設定されていると判定した場合には（Ｓ１０１１：ＹＥＳ）、当該サブ処理を終了する。
【０２８８】
一方、トレーニング種類を選択済みでないと判定した場合、つまり、通常フラグ、目的別フラグ、及び、筋肉別フラグが全てＯＦＦに設定されていると判定した場合には（Ｓ１０１１：ＮＯ）、駆動制御手段４０は、ステップＳ１０１２に進む。ステップＳ１０１２において、駆動制御手段４０は、トレーニング種類選択画面８８Ａ（図２９参照）をモニター７８に表示する。
【０２８９】
ここで、トレーニング種類選択画面８８Ａの一例について図２９に基づいて説明する。図２９に示すように、モニター７８の表示画面には、トレーニング種類を表す「通常トレーニング」、「目的別トレーニング」、及び、「筋肉別トレーニング」の各文字が上下方向に配置されて表示される。また、各選択ボタン９１Ａ〜９１Ｃが、「通常トレーニング」、「目的別トレーニング」、及び、「筋肉別トレーニング」の各文字の左側に配置され、白丸で表示される。更に、確定ボタン９０Ａが、「筋肉別トレーニング」の文字の右下に配置されて表示される。
【０２９０】
例えば、「通常トレーニング」は、上記第１実施形態に係る歩行支援装置１０において実行されたトレーニングであり、使用者が歩行している間、一定の負荷を付与するトレーニングである。「目的別トレーニング」は、歩行状態の改善を目的とする複数種類の目的別に設定されたトレーニングである。「筋肉別トレーニング」は、脚の筋肉を個別に鍛えることを目的とする複数種類の脚の筋肉別に設定されたトレーニングである。
【０２９１】
また、駆動制御手段４０は、各選択ボタン９１Ａ〜９１Ｃのうち、いずれかがタッチパネル７７（図２０参照）を介して押下された場合には、押下された選択ボタンの中に黒丸を表示して、黒丸の右側に表示されるトレーニングが選択された旨を使用者に報知する。
【０２９２】
続いて、図２５に示すように、ステップＳ１０１３において、駆動制御手段４０は、確定ボタン９０Ａがタッチパネル７７（図２０参照）を介して押下されたか否かを判定する。そして、確定ボタン９０Ａが押下されていないと判定した場合には（Ｓ１０１３：ＮＯ）、駆動制御手段４０は、再度ステップＳ１０１２以降の処理を実行する。
【０２９３】
一方、確定ボタン９０Ａがタッチパネル７７を介して押下されたと判定した場合には（Ｓ１０１３：ＹＥＳ）、駆動制御手段４０は、各選択ボタン９１Ａ〜９１Ｃのうち、黒丸が表示されている選択ボタンの右側に表示されているトレーニングを選択されたトレーニングとして不図示のＲＡＭに記憶した後、ステップＳ１０１４に進む。例えば、図２９に示すように、選択ボタン９１Ａが押下されて黒丸が表示された状態で、確定ボタン９０Ａが押下された場合には、駆動制御手段４０は、「通常トレーニング」を選択されたトレーニングとして不図示のＲＡＭに記憶した後、ステップＳ１０１４に進む。従って、ステップＳ１０１２〜ステップＳ１０１３の処理は、トレーニング種類決定部８７（図２０参照）の一例として機能する。
【０２９４】
ステップＳ１０１４において、駆動制御手段４０は、不図示のＲＡＭから選択されたトレーニングを読み出し、「通常トレーニング」であるか否かを判定する。そして、選択されたトレーニングが「通常トレーニング」であると判定した場合には（Ｓ１０１４：ＹＥＳ）、駆動制御手段４０は、ステップＳ１０１５に進む。ステップＳ１０１５において、駆動制御手段４０は、不図示のＲＡＭから通常フラグを読み出し、通常フラグをＯＮに設定して、再度不図示のＲＡＭに記憶した後、当該サブ処理を終了する。
【０２９５】
一方、選択されたトレーニングが「通常トレーニング」でないと判定した場合には（Ｓ１０１４：ＮＯ）、駆動制御手段４０は、ステップＳ１０１６に進む。ステップＳ１０１６において、駆動制御手段４０は、選択されたトレーニングが「目的別トレーニング」であるか否かを判定する。そして、選択されたトレーニングが「目的別トレーニング」であると判定した場合には（Ｓ１０１６：ＹＥＳ）、駆動制御手段４０は、ステップＳ１０１７に進む。ステップＳ１０１７において、駆動制御手段４０は、不図示のＲＡＭから目的別フラグを読み出し、目的別フラグをＯＮに設定して、再度不図示のＲＡＭに記憶した後、ステップＳ１０１８に進む。
【０２９６】
ステップＳ１０１８において、駆動制御手段４０は、目的別トレーニング選択画面８８Ｂ（図３０参照）をモニター７８に表示する。ここで、目的別トレーニング選択画面８８Ｂの一例について図３０に基づいて説明する。図３０に示すように、モニター７８の表示画面には、歩行状態の改善を目的とする複数種類のトレーニングの目的が上下方向に配置されて表示される。
【０２９７】
例えば、トレーニングの目的を表す「つまずき防止」、「歩行速度向上」、及び、「膝折れ防止」の各文字が上下方向に配置されて表示される。また、各選択ボタン９２Ａ〜９２Ｃが、「つまずき防止」、「歩行速度向上」、及び、「膝折れ防止」の各文字の左側に配置され、白丸で表示される。更に、確定ボタン９０Ａが、「膝折れ防止」の文字の右下に配置されて表示される。
【０２９８】
また、駆動制御手段４０は、各選択ボタン９２Ａ〜９２Ｃのうち、いずれかがタッチパネル７７（図２０参照）を介して押下された場合には、押下された選択ボタンの中に黒丸を表示して、黒丸の右側に表示されるトレーニングの目的が選択された旨を使用者に報知する。
【０２９９】
続いて、図２５に示すように、ステップＳ１０１９において、駆動制御手段４０は、確定ボタン９０Ａがタッチパネル７７（図２０参照）を介して押下されたか否かを判定する。そして、確定ボタン９０Ａが押下されていないと判定した場合には（Ｓ１０１９：ＮＯ）、駆動制御手段４０は、再度ステップＳ１０１８以降の処理を実行する。
【０３００】
一方、確定ボタン９０Ａがタッチパネル７７を介して押下されたと判定した場合には（Ｓ１０１９：ＹＥＳ）、駆動制御手段４０は、各選択ボタン９２Ａ〜９２Ｃのうち、黒丸が表示されている選択ボタンの右側に表示されているトレーニングの目的を選択されたトレーニングの目的として不図示のＲＡＭに記憶した後、ステップＳ１０２０に進む。例えば、図３０に示すように、選択ボタン９２Ａが押下されて黒丸が表示された状態で、確定ボタン９０Ａが押下された場合には、駆動制御手段４０は、「つまずき防止」を選択されたトレーニングの目的として不図示のＲＡＭに記憶した後、ステップＳ１０２０に進む。
【０３０１】
ステップＳ１０２０において、駆動制御手段４０は、選択されたトレーニングの目的を再度ＲＡＭから読み出し、このトレーニングの目的に対応して予め設定された目的負荷パターンを、記憶手段４４に設けられた目的別負荷パターン記憶部４４Ａ（図２０参照）から読み出し、実行する目的負荷パターンとして不図示のＲＡＭに記憶した後、当該サブ処理を終了する。例えば、図３０に示すように、選択されたトレーニングの目的が「つまずき防止」の場合には、駆動制御手段４０は、図２２に示すように、「つまずき防止」に対応する目的負荷パターン１０１Ａを目的別負荷パターン記憶部４４Ａ（図２０参照）から読み出し、実行する目的負荷パターンとして不図示のＲＡＭに記憶した後、当該サブ処理を終了する。
【０３０２】
他方、前記ステップＳ１０１６で、選択されたトレーニングが「目的別トレーニング」でないと判定した場合には（Ｓ１０１６：ＮＯ）、駆動制御手段４０は、ステップＳ１０２１に進む。ステップＳ１０２１において、駆動制御手段４０は、不図示のＲＡＭから筋肉別フラグを読み出し、筋肉別フラグをＯＮに設定して、再度不図示のＲＡＭに記憶した後、ステップＳ１０２２に進む。
【０３０３】
ステップＳ１０２２において、駆動制御手段４０は、筋肉別トレーニング選択画面８８Ｃ（図３１参照）をモニター７８に表示する。ここで、筋肉別トレーニング選択画面８８Ｃの一例について図３１に基づいて説明する。図３１に示すように、モニター７８の表示画面の中央部には、脚の筋肉を個別に鍛えることを目的とする複数種類のトレーニングの対象となる筋肉名が上下方向に配置されて、選択可能に表示される選択ウインドウ８８Ｄが表示される。
【０３０４】
例えば、選択ウインドウ８８Ｄには、トレーニング対象の筋肉を表す「内側広筋と外側広筋」、「大腿直筋」、「大腿二頭筋」、「前脛骨筋」、「ヒラメ筋」等の各筋肉名が上下方向に配置されて、選択可能に表示される。また、各選択ボタン９３Ａ〜９３Ｅ等が、「内側広筋と外側広筋」、「大腿直筋」、「大腿二頭筋」、「前脛骨筋」、「ヒラメ筋」等の各筋肉名の左側に配置され、白丸で表示される。更に、確定ボタン９０Ａが、選択ウインドウ８８Ｄの右下に配置されて表示される。
【０３０５】
また、駆動制御手段４０は、各選択ボタン９３Ａ〜９３Ｅ等のうち、いずれかがタッチパネル７７（図２０参照）を介して押下された場合には、押下された選択ボタンの中に黒丸を表示して、黒丸の右側に表示される筋肉名の脚の筋肉がトレーニングの対象として選択された旨を使用者に報知する。
【０３０６】
続いて、図２５に示すように、ステップＳ１０２３において、駆動制御手段４０は、確定ボタン９０Ａがタッチパネル７７（図２０参照）を介して押下されたか否かを判定する。そして、確定ボタン９０Ａが押下されていないと判定した場合には（Ｓ１０２３：ＮＯ）、駆動制御手段４０は、再度ステップＳ１０２２以降の処理を実行する。
【０３０７】
一方、確定ボタン９０Ａがタッチパネル７７を介して押下されたと判定した場合には（Ｓ１０２３：ＹＥＳ）、駆動制御手段４０は、各選択ボタン９３Ａ〜９３Ｅ等のうち、黒丸が表示された選択ボタンの右側に表示されている筋肉名の脚の筋肉を、選択されたトレーニング対象の筋肉として不図示のＲＡＭに記憶した後、ステップＳ１０２４に進む。例えば、図３１に示すように、選択ボタン９３Ａが押下されて黒丸が表示された状態で、確定ボタン９０Ａが押下された場合には、駆動制御手段４０は、「内側広筋と外側広筋」を選択されたトレーニング対象の筋肉として不図示のＲＡＭに記憶した後、ステップＳ１０２４に進む。
【０３０８】
ステップＳ１０２４において、駆動制御手段４０は、選択されたトレーニング対象の筋肉を再度ＲＡＭから読み出し、このトレーニング対象の筋肉を鍛えることを目的とする筋肉負荷パターンを、記憶手段４４に設けられた筋肉別負荷パターン記憶部４４Ｂ（図２０参照）から読み出し、実行する筋肉負荷パターンとして不図示のＲＡＭに記憶した後、当該サブ処理を終了する。例えば、図３１に示すように、選択されたトレーニング対象の筋肉が「内側広筋と外側広筋」の場合には、駆動制御手段４０は、図２３に示すように、「内側広筋と外側広筋」に対応する筋肉負荷パターン１０２Ａを筋肉別負荷パターン記憶部４４Ｂ（図２０参照）から読み出し、実行する筋肉負荷パターンとして不図示のＲＡＭに記憶した後、当該サブ処理を終了する。
【０３０９】
●［トレーニングモード４における処理２（ステップＳ１４００）］
次に、前記ステップＳ１４００において、駆動制御手段４０が実行する「トレーニングモード４における処理２」のサブ処理について図２６に基づいて説明する。尚、回生電力回収手段６５は動作させており、使用者の作用力に応じて歩行支援装置８５に対してアシスト力を発生させない。
【０３１０】
図２６に示すように、ステップＳ１４１１において、駆動制御手段４０は、不図示のＲＡＭから通常トレーニングの選択を示す通常フラグを読み出し、通常フラグが「ＯＮ」に設定されているか否かを判定する。そして、通常フラグが「ＯＮ」に設定されていると判定した場合には（Ｓ１４１１：ＹＥＳ）、駆動制御手段４０は、ステップＳ１４１２に進む。
【０３１１】
ステップＳ１４１２〜ステップＳ１４１４において、駆動制御手段４０は、前記ステップＳ４１０〜ステップＳ４３０（図１１参照）の処理を実行した後、当該サブ処理を終了し、全体処理（図２４参照）へ戻る。
【０３１２】
従って、使用者が前記ステップＳ２１０で「通常トレーニング」を選択した場合には、駆動制御手段４０は、トレーニングモード４（ＴＲ４）（図８参照）において、回生電力回収手段６５（図２０参照）を動作させながら一定負荷で歩行支援装置８５を進行させる。その結果、使用者は、アシストモード１（ＡＭ１）（図８参照）と比較して、歩行支援装置８５を進行させるために、より強い力で歩行支援装置８５を押したり又は引いたりして歩行する必要がある。これにより、使用者の歩行に伴う使用者の身体の動作（歩行）に対して負荷を付与することができる。
【０３１３】
一方、前記ステップＳ１４１１で、通常フラグが「ＯＦＦ」に設定されていると判定した場合には（Ｓ１４１１：ＮＯ）、駆動制御手段４０は、ステップＳ１４１５に進む。ステップＳ１４１５において、駆動制御手段４０（歩行状態決定部８６（図２０参照））は、カメラ５５（図２０参照）から入力された使用者の歩行画像の画像処理結果と、カメラ５５から使用者の脚までの深度情報とから、使用者が各固定持ち手２０ＦＲ、２０ＦＬを把持して歩行する際の、一方の脚、例えば、右脚の１歩行周期における歩行状態の時間率（図２１参照）を決定して、現在の歩行状態の時間率として不図示のＲＡＭに記憶した後、ステップＳ１４１６に進む。
【０３１４】
尚、駆動制御手段４０（歩行状態決定部８６（図２０参照））は、３軸加速度センサー９６（図２０参照）から無線等により入力された使用者９５の歩行における腰部の前後方向、左右方向、及び、鉛直方向の各加速度から、使用者が各固定持ち手２０ＦＲ、２０ＦＬを把持して歩行する際の、一方の脚、例えば、右脚の１歩行周期における歩行状態の時間率（図２１参照）を決定して、不図示のＲＡＭに記憶した後、ステップＳ１４１６に進むようにしてもよい。
【０３１５】
ステップＳ１４１６において、駆動制御手段４０は、不図示のＲＡＭから目的別トレーニングの選択を示す目的別フラグを読み出し、目的別フラグが「ＯＮ」に設定されているか否かを判定する。そして、目的別フラグが「ＯＮ」に設定されていると判定した場合には（Ｓ１４１６：ＹＥＳ）、駆動制御手段４０は、ステップＳ１４１７に進む。ステップＳ１４１７において、駆動制御手段４０は、固定持ち手作用力検出手段８１ｃからの情報に基づき各固定持ち手２０ＦＲ、２０ＦＬへの使用者の作用力が前方向であるか否かを判定する。
【０３１６】
そして、固定持ち手作用力検出手段８１ｃからの情報に基づき各固定持ち手２０ＦＲ、２０ＦＬへの使用者の作用力が前方向であると判定した場合には（Ｓ１４１７：ＹＥＳ）、駆動制御手段４０は、ステップＳ１４１８に進む。ステップＳ１４１８において、駆動制御手段４０は、前記ステップＳ１４１５で不図示のＲＡＭに記憶した現在の歩行状態の時間率を読み出す。そして、駆動制御手段４０は、前記ステップＳ１０２０で不図示のＲＡＭに記憶した目的負荷パターンから、現在の歩行状態の時間率に対応する負荷を読み出し、この負荷に応じた目標前進速度（ＶｆｄＲ、ＶｆｄＬ）を算出して、不図示のＲＡＭに記憶した後、当該サブ処理を終了し、全体処理（図２４参照）へ戻る。
【０３１７】
一方、固定持ち手作用力検出手段８１ｃからの情報に基づき各固定持ち手２０ＦＲ、２０ＦＬへの使用者の作用力が前方向でない、つまり、後方向であると判定した場合には（Ｓ１４１７：ＮＯ）、駆動制御手段４０は、ステップＳ１４１９に進む。ステップＳ１４１９において、駆動制御手段４０は、前記ステップＳ１４１５で不図示のＲＡＭに記憶した現在の歩行状態の時間率を読み出す。そして、駆動制御手段４０は、前記ステップＳ１０２０で不図示のＲＡＭに記憶した目的負荷パターンから、現在の歩行状態の時間率に対応する負荷を読み出し、この負荷に応じた目標後進速度（ＶｂｄＲ、ＶｂｄＬ）を算出して、不図示のＲＡＭに記憶した後、当該サブ処理を終了し、全体処理（図２４参照）へ戻る。
【０３１８】
従って、使用者が前記ステップＳ１０１８〜ステップＳ１０１９で、トレーニングの目的を選択した場合には、駆動制御手段４０は、選択されたトレーニング目的に対応する目的負荷パターンに基づいて、回生電力回収手段６５（図２０参照）を動作させながら、現在の歩行状態の時間率に対応する負荷で歩行支援装置８５を進行させる。
【０３１９】
その結果、使用者は、歩行支援装置８５を進行させるために、トレーニング目的に応じた負荷に対応して、各固定持ち手２０ＦＲ、２０ＦＬを把持して歩行支援装置８５を押したり又は引いたりして歩行する必要がある。これにより、使用者は、「つまずき防止」等のトレーニング目的を選択することによって、所望するトレーニング目的に対応する脚の筋肉に最適なタイミングで負荷を掛けることが可能となり、トレーニング目的に対応する脚の筋肉を効果的に鍛えることができる。
【０３２０】
一方、前記ステップＳ１４１６で目的別フラグが「ＯＦＦ」に設定されていると判定した場合には（Ｓ１４１６：ＮＯ）、駆動制御手段４０は、筋肉別フラグが「ＯＮ」に設定されていると判定して、ステップＳ１４２０に進む。ステップＳ１４２０において、駆動制御手段４０は、固定持ち手作用力検出手段８１ｃからの情報に基づき各固定持ち手２０ＦＲ、２０ＦＬへの使用者の作用力が前方向であるか否かを判定する。
【０３２１】
そして、固定持ち手作用力検出手段８１ｃからの情報に基づき各固定持ち手２０ＦＲ、２０ＦＬへの使用者の作用力が前方向であると判定した場合には（Ｓ１４２０：ＹＥＳ）、駆動制御手段４０は、ステップＳ１４２１に進む。ステップＳ１４２１において、駆動制御手段４０は、前記ステップＳ１４１５で不図示のＲＡＭに記憶した現在の歩行状態の時間率を読み出す。そして、駆動制御手段４０は、前記ステップＳ１０２４で不図示のＲＡＭに記憶した筋肉負荷パターンから、現在の歩行状態の時間率に対応する負荷を読み出し、この負荷に応じた目標前進速度（ＶｆｄＲ、ＶｆｄＬ）を算出して、不図示のＲＡＭに記憶した後、当該サブ処理を終了し、全体処理（図２４参照）へ戻る。
【０３２２】
一方、固定持ち手作用力検出手段８１ｃからの情報に基づき各固定持ち手２０ＦＲ、２０ＦＬへの使用者の作用力が前方向でない、つまり、後方向であると判定した場合には（Ｓ１４２０：ＮＯ）、駆動制御手段４０は、ステップＳ１４２２に進む。ステップＳ１４２２において、駆動制御手段４０は、前記ステップＳ１４１５で不図示のＲＡＭに記憶した現在の歩行状態の時間率を読み出す。そして、駆動制御手段４０は、前記ステップＳ１０２４で不図示のＲＡＭに記憶した筋肉負荷パターンから、現在の歩行状態の時間率に対応する負荷を読み出し、この負荷に応じた目標後進速度（ＶｂｄＲ、ＶｂｄＬ）を算出して、不図示のＲＡＭに記憶した後、当該サブ処理を終了し、全体処理（図２４参照）へ戻る。
【０３２３】
従って、使用者が前記ステップＳ１０２２〜ステップＳ１０２３で、トレーニング対象の筋肉を選択した場合には、駆動制御手段４０は、選択されたトレーニング対象の筋肉に対応する筋肉負荷パターンに基づいて、回生電力回収手段６５（図２０参照）を動作させながら、現在の歩行状態の時間率に対応する負荷で歩行支援装置８５を進行させる。
【０３２４】
その結果、使用者は、歩行支援装置８５を進行させるために、トレーニング対象の筋肉に応じた負荷に対応して、各固定持ち手２０ＦＲ、２０ＦＬを把持して歩行支援装置８５を押したり又は引いたりして歩行する必要がある。これにより、使用者は、「内側広筋と外側広筋」等の鍛えたい脚の筋肉を選択することによって、脚の鍛えたい筋肉に最適なタイミングで負荷を掛けることが可能となり、脚の鍛えたい筋肉を効果的に鍛えることができる。
【０３２５】
●［トレーニングモード３における処理２（ステップＳ１５００）］
次に、前記ステップＳ１５００において、駆動制御手段４０が実行する「トレーニングモード３における処理２」のサブ処理について図２７に基づいて説明する。尚、回生電力回収手段６５は動作させており、使用者の作用力に応じて歩行支援装置８５に対してアシスト力を発生させない。
【０３２６】
図２７に示すように、ステップＳ１５１１において、駆動制御手段４０は、前記ステップＳ６１０の処理を実行して、ステップＳ１５１２に進む。具体的には、駆動制御手段４０は、各持ち手移動制限手段３５Ｒ、３５Ｌを駆動して、各レール３０Ｒ、３０Ｌに対する、即ち、フレーム５０に対する各可動持ち手２０Ｒ、２０Ｌの移動を制限（ロック）して、所定の位置に固定して、ステップＳ１５１２に進む。
【０３２７】
ステップＳ１５１２において、駆動制御手段４０は、不図示のＲＡＭから通常トレーニングの選択を示す通常フラグを読み出し、通常フラグが「ＯＮ」に設定されているか否かを判定する。そして、通常フラグが「ＯＮ」に設定されていると判定した場合には（Ｓ１５１２：ＹＥＳ）、駆動制御手段４０は、ステップＳ１５１３に進む。ステップＳ１５１３〜ステップＳ１５１５において、駆動制御手段４０は、前記ステップＳ６２０〜ステップＳ６４０（図１１参照）の処理を実行した後、当該サブ処理を終了し、全体処理（図２４参照）へ戻る。
【０３２８】
従って、使用者が前記ステップＳ２１０で「通常トレーニング」を選択した場合には、駆動制御手段４０は、トレーニングモード３（ＴＲ３）（図８参照）において、回生電力回収手段６５（図２０参照）を動作させながら一定負荷で歩行支援装置８５を進行させる。その結果、使用者は、アシストモード２（ＡＭ２）（図８参照）と比較して、歩行支援装置８５を進行させるために、より強い力で歩行支援装置８５を押したり又は引いたりして歩行する必要がある。これにより、使用者の歩行に伴う使用者の身体の動作（歩行）に対して負荷を付与することができる。
【０３２９】
一方、前記ステップＳ１５１２で、通常フラグが「ＯＦＦ」に設定されていると判定した場合には（Ｓ１５１２：ＮＯ）、駆動制御手段４０は、ステップＳ１５１６に進む。ステップＳ１５１６において、駆動制御手段４０（歩行状態決定部８６（図２０参照））は、カメラ５５（図２０参照）から入力された使用者の歩行画像の画像処理結果と、カメラ５５から使用者の脚までの深度情報とから、使用者が各可動持ち手２０Ｒ、２０Ｌを把持して歩行する際の、一方の脚、例えば、右脚の１歩行周期における歩行状態の時間率（図２１参照）を決定して、現在の歩行状態の時間率として不図示のＲＡＭに記憶した後、ステップＳ１５１７に進む。
【０３３０】
尚、駆動制御手段４０（歩行状態決定部８６（図２０参照））は、３軸加速度センサー９６（図２０参照）から無線等により入力された使用者９５の歩行における腰部の前後方向、左右方向、及び、鉛直方向の各加速度から、使用者が各可動持ち手２０Ｒ、２０Ｌを把持して歩行する際の、一方の脚、例えば、右脚の１歩行周期における歩行状態の時間率（図２１参照）を決定して、不図示のＲＡＭに記憶した後、ステップＳ１５１７に進むようにしてもよい。
【０３３１】
ステップＳ１５１７において、駆動制御手段４０は、不図示のＲＡＭから目的別トレーニングの選択を示す目的別フラグを読み出し、目的別フラグが「ＯＮ」に設定されているか否かを判定する。そして、目的別フラグが「ＯＮ」に設定されていると判定した場合には（Ｓ１５１７：ＹＥＳ）、駆動制御手段４０は、ステップＳ１５１８に進む。ステップＳ１５１８において、駆動制御手段４０は、可動持ち手作用力検出手段８１ａからの情報に基づき各可動持ち手２０Ｒ、２０Ｌへの使用者の作用力が前方向であるか否かを判定する。
【０３３２】
そして、可動持ち手作用力検出手段８１ａからの情報に基づき各可動持ち手２０Ｒ、２０Ｌへの使用者の作用力が前方向であると判定した場合には（Ｓ１５１８：ＹＥＳ）、駆動制御手段４０は、ステップＳ１５１９に進む。ステップＳ１５１９において、駆動制御手段４０は、前記ステップＳ１５１６で不図示のＲＡＭに記憶した現在の歩行状態の時間率を読み出す。そして、駆動制御手段４０は、前記ステップＳ１０２０で不図示のＲＡＭに記憶した目的負荷パターンから、現在の歩行状態の時間率に対応する負荷を読み出し、この負荷に応じた目標前進速度（ＶｆｄＲ、ＶｆｄＬ）を算出して、不図示のＲＡＭに記憶した後、当該サブ処理を終了し、全体処理（図２４参照）へ戻る。
【０３３３】
一方、可動持ち手作用力検出手段８１ａからの情報に基づき各可動持ち手２０Ｒ、２０Ｌへの使用者の作用力が前方向でない、つまり、後方向であると判定した場合には（Ｓ１５１８：ＮＯ）、駆動制御手段４０は、ステップＳ１５２０に進む。ステップＳ１５２０において、駆動制御手段４０は、前記ステップＳ１５１６で不図示のＲＡＭに記憶した現在の歩行状態の時間率を読み出す。そして、駆動制御手段４０は、前記ステップＳ１０２０で不図示のＲＡＭに記憶した目的負荷パターンから、現在の歩行状態の時間率に対応する負荷を読み出し、この負荷に応じた目標後進速度（ＶｂｄＲ、ＶｂｄＬ）を算出して、不図示のＲＡＭに記憶した後、当該サブ処理を終了し、全体処理（図２４参照）へ戻る。
【０３３４】
従って、使用者が前記ステップＳ１０１８〜ステップＳ１０１９で、トレーニングの目的を選択した場合には、駆動制御手段４０は、選択されたトレーニング目的に対応する目的負荷パターンに基づいて、回生電力回収手段６５（図２０参照）を動作させながら、現在の歩行状態の時間率に対応する負荷で歩行支援装置８５を進行させる。
【０３３５】
その結果、使用者は、歩行支援装置８５を進行させるために、トレーニング目的に応じた負荷に対応して、固定された各可動持ち手２０Ｒ、２０Ｌを把持して歩行支援装置８５を押したり又は引いたりして歩行する必要がある。これにより、使用者は、「つまずき防止」等のトレーニング目的を選択することによって、所望するトレーニング目的に対応する脚の筋肉に最適なタイミングで負荷を掛けることが可能となり、トレーニング目的に対応する脚の筋肉を効果的に鍛えることができる。
【０３３６】
一方、前記ステップＳ１５１７で目的別フラグが「ＯＦＦ」に設定されていると判定した場合には（Ｓ１５１７：ＮＯ）、駆動制御手段４０は、筋肉別フラグが「ＯＮ」に設定されていると判定して、ステップＳ１５２１に進む。ステップＳ１５２１において、駆動制御手段４０は、可動持ち手作用力検出手段８１ａからの情報に基づき各可動持ち手２０Ｒ、２０Ｌへの使用者の作用力が前方向であるか否かを判定する。
【０３３７】
そして、可動持ち手作用力検出手段８１ａからの情報に基づき各可動持ち手２０Ｒ、２０Ｌへの使用者の作用力が前方向であると判定した場合には（Ｓ１５２１：ＹＥＳ）、駆動制御手段４０は、ステップＳ１５２２に進む。ステップＳ１５２２において、駆動制御手段４０は、前記ステップＳ１５１６で不図示のＲＡＭに記憶した現在の歩行状態の時間率を読み出す。そして、駆動制御手段４０は、前記ステップＳ１０２４で不図示のＲＡＭに記憶した筋肉負荷パターンから、現在の歩行状態の時間率に対応する負荷を読み出し、この負荷に応じた目標前進速度（ＶｆｄＲ、ＶｆｄＬ）を算出して、不図示のＲＡＭに記憶した後、当該サブ処理を終了し、全体処理（図２４参照）へ戻る。
【０３３８】
一方、可動持ち手作用力検出手段８１ａからの情報に基づき各可動持ち手２０Ｒ、２０Ｌへの使用者の作用力が前方向でない、つまり、後方向であると判定した場合には（Ｓ１５２１：ＮＯ）、駆動制御手段４０は、ステップＳ１５２３に進む。ステップＳ１５２３において、駆動制御手段４０は、前記ステップＳ１５１６で不図示のＲＡＭに記憶した現在の歩行状態の時間率を読み出す。そして、駆動制御手段４０は、前記ステップＳ１０２４で不図示のＲＡＭに記憶した筋肉負荷パターンから、現在の歩行状態の時間率に対応する負荷を読み出し、この負荷に応じた目標後進速度（ＶｂｄＲ、ＶｂｄＬ）を算出して、不図示のＲＡＭに記憶した後、当該サブ処理を終了し、全体処理（図２４参照）へ戻る。
【０３３９】
従って、使用者が前記ステップＳ１０２２〜ステップＳ１０２３で、トレーニング対象の筋肉を選択した場合には、駆動制御手段４０は、選択されたトレーニング対象の筋肉に対応する筋肉負荷パターンに基づいて、回生電力回収手段６５（図２０参照）を動作させながら、現在の歩行状態の時間率に対応する負荷で歩行支援装置８５を進行させる。
【０３４０】
その結果、使用者は、歩行支援装置８５を進行させるために、トレーニング対象の筋肉に応じた負荷に対応して、固定された各可動持ち手２０Ｒ、２０Ｌを把持して歩行支援装置８５を押したり又は引いたりして歩行する必要がある。これにより、使用者は、「内側広筋と外側広筋」等の鍛えたい脚の筋肉を選択することによって、脚の鍛えたい筋肉に最適なタイミングで負荷を掛けることが可能となり、脚の鍛えたい筋肉を効果的に鍛えることができる。
【０３４１】
●［トレーニングモード１における処理２（ステップＳ１６００）］
次に、前記ステップＳ１６００において、駆動制御手段４０が実行する「トレーニングモード１における処理２」のサブ処理について図２８に基づいて説明する。尚、回生電力回収手段６５は動作させており、使用者の作用力に対してアシスト力を発生させない。図２８に示すように、ステップＳ１６１１において、駆動制御手段４０は、前記ステップＳ７０５の処理を実行して、ステップＳ１６１２に進む。具体的には、駆動制御手段４０は、記憶手段４４から歩行支援装置８５の進行速度（ＶｄＲ、ＶｄＬ）を取得して、不図示のＲＡＭに記憶した後、ステップＳ１６１２に進む。
【０３４２】
ステップＳ１６１２において、駆動制御手段４０は、不図示のＲＡＭから通常トレーニングの選択を示す通常フラグを読み出し、通常フラグが「ＯＮ」に設定されているか否かを判定する。そして、通常フラグが「ＯＮ」に設定されていると判定した場合には（Ｓ１６１２：ＹＥＳ）、駆動制御手段４０は、ステップＳ１６１３に進む。ステップＳ１６１３において、駆動制御手段４０は、前記ステップＳ７１０の処理を実行した後、後述のステップＳ１６１８に進む。具体的には、駆動制御手段４０は、各可動持ち手２０Ｒ、２０Ｌの移動に負荷量・アシスト量変更手段７４（図２０参照）により導出された負荷量の負荷を付与するように各モータ３２Ｒ、３２Ｌを制御して、後述のステップＳ１６１８に進む。
【０３４３】
従って、使用者が前記ステップＳ２１０で「通常トレーニング」を選択した場合には、駆動制御手段４０は、トレーニングモード１（ＴＲ１）（図８参照）において、回生電力回収手段６５（図２０参照）を動作させると共に、各可動持ち手２０Ｒ、２０Ｌの前後方向の移動に対して各モータ３２Ｒ、３２Ｌにより一定の負荷を付与して、歩行支援装置８５を進行させる。
【０３４４】
その結果、使用者は、トレーニングモード２（ＴＲ２）（図８参照）と比較して、歩行支援装置８５を進行させるために、より強い力で各可動持ち手２０Ｒ、２０Ｌを前後に動かす必要がある。これにより、使用者の歩行に伴う使用者の身体の動作（腕振り歩行）に対して負荷を付与することができる。また、ノルディックウォーク等のストックを突いて歩行している状態を模擬することが可能となり、脚に同期させて正しく腕を振る、より質の高い自然な歩行により脚の筋肉を鍛えるトレーニングを行うことができる。
【０３４５】
一方、前記ステップＳ１６１２で、通常フラグが「ＯＦＦ」に設定されていると判定した場合には（Ｓ１６１２：ＮＯ）、駆動制御手段４０は、ステップＳ１６１４に進む。ステップＳ１６１４において、駆動制御手段４０（歩行状態決定部８６（図２０参照））は、可動持ち手移動量検出手段８１ｂから入力された各可動持ち手２０Ｒ、２０Ｌの各レール３０Ｒ、３０Ｌに対する移動位置、移動量、移動速度から、使用者が各可動持ち手２０Ｒ、２０Ｌを把持して腕を振って歩行する際の一方の脚、例えば、右脚の１歩行周期における歩行状態の時間率（図２１参照）を決定して、現在の歩行状態の時間率として不図示のＲＡＭに記憶した後、ステップＳ１６１５に進む。
【０３４６】
ステップＳ１６１５において、駆動制御手段４０は、不図示のＲＡＭから目的別トレーニングの選択を示す目的別フラグを読み出し、目的別フラグが「ＯＮ」に設定されているか否かを判定する。そして、目的別フラグが「ＯＮ」に設定されていると判定した場合には（Ｓ１６１５：ＹＥＳ）、駆動制御手段４０は、ステップＳ１６１６に進む。
【０３４７】
ステップＳ１６１６において、駆動制御手段４０は、前記ステップＳ１６１４で不図示のＲＡＭに記憶した現在の歩行状態の時間率を読み出す。そして、駆動制御手段４０は、前記ステップＳ１０２０で不図示のＲＡＭに記憶した目的負荷パターンから、現在の歩行状態の時間率に対応する負荷を読み出す。続いて、駆動制御手段４０は、回生電力回収手段６５（図２０参照）を動作させながら、各可動持ち手２０Ｒ、２０Ｌの移動に対して、現在の歩行状態の時間率に対応する負荷を付与するようにモータ３２Ｒ、３２Ｌを制御して、後述のステップＳ１６１８に進む。
【０３４８】
従って、使用者が前記ステップＳ１０１８〜ステップＳ１０１９で、トレーニングの目的を選択した場合には、駆動制御手段４０は、選択されたトレーニング目的に対応する目的負荷パターンに基づいて、回生電力回収手段６５（図２０参照）を動作させながら、各可動持ち手２０Ｒ、２０Ｌの前後方向の移動に対して、各モータ３２Ｒ、３２Ｌにより現在の歩行状態の時間率に対応する負荷を付与して、歩行支援装置８５を進行させる。
【０３４９】
その結果、使用者は、歩行支援装置８５を進行させるために、トレーニング目的に応じた負荷に対応して、各可動持ち手２０Ｒ、２０Ｌを前後に動かして歩行し、歩行支援装置８５を前方に押す必要がある。これにより、使用者は、「つまずき防止」等のトレーニング目的を選択することによって、所望するトレーニング目的に対応する脚の筋肉に最適なタイミングで負荷を掛けることが可能となり、トレーニング目的に対応する脚の筋肉を効果的に鍛えることができる。また、ノルディックウォーク等のストックを突いて歩行している状態を模擬することが可能となり、脚に同期させて正しく腕を振る、より質の高い自然な歩行によって、トレーニング目的に対応する脚の筋肉を効果的に鍛えるトレーニングを行うことができる。
【０３５０】
一方、前記ステップＳ１６１５で目的別フラグが「ＯＦＦ」に設定されていると判定した場合には（Ｓ１６１５：ＮＯ）、駆動制御手段４０は、筋肉別フラグが「ＯＮ」に設定されていると判定して、ステップＳ１１６１７に進む。ステップＳ１１６１７において、駆動制御手段４０は、前記ステップＳ１６１４で不図示のＲＡＭに記憶した現在の歩行状態の時間率を読み出す。
【０３５１】
そして、駆動制御手段４０は、前記ステップＳ１０２４で不図示のＲＡＭに記憶した筋肉負荷パターンから、現在の歩行状態の時間率に対応する負荷を読み出す。続いて、駆動制御手段４０は、回生電力回収手段６５（図２０参照）を動作させながら、各可動持ち手２０Ｒ、２０Ｌの移動に対して、現在の歩行状態の時間率に対応する負荷を付与するようにモータ３２Ｒ、３２Ｌを制御して、後述のステップＳ１６１８に進む。
【０３５２】
従って、使用者が前記ステップＳ１０２２〜ステップＳ１０２３で、トレーニング対象の筋肉を選択した場合には、駆動制御手段４０は、選択されたトレーニング対象の筋肉に対応する筋肉負荷パターンに基づいて、回生電力回収手段６５（図２０参照）を動作させながら、各可動持ち手２０Ｒ、２０Ｌの前後方向の移動に対して、各モータ３２Ｒ、３２Ｌにより現在の歩行状態の時間率に対応する負荷を付与して、歩行支援装置８５を進行させる。
【０３５３】
その結果、使用者は、歩行支援装置８５を進行させるために、トレーニング対象の筋肉に応じた負荷に対応して、各可動持ち手２０Ｒ、２０Ｌを前後に動かして歩行し、歩行支援装置８５を前方に押す必要がある。これにより、使用者は、「内側広筋と外側広筋」等の鍛えたい脚の筋肉を選択することによって、脚の鍛えたい筋肉に最適なタイミングで負荷を掛けることが可能となり、脚の鍛えたい筋肉を効果的に鍛えることができる。また、ノルディックウォーク等のストックを突いて歩行している状態を模擬することが可能となり、脚に同期させて正しく腕を振る、より質の高い自然な歩行によって、脚の鍛えたい筋肉を効果的に鍛えるトレーニングを行うことができる。
【０３５４】
続いて、図２８に示すように、ステップＳ１６１８〜ステップＳ１６２２において、駆動制御手段４０は、前記ステップＳ７１５〜ステップＳ７３５（図１３参照）の処理を実行する。そして、ステップＳ１６２３において、駆動制御手段４０は、前記ステップＳ１２００（図１５参照）の処理を実行する。その後、ステップＳ１６２４〜ステップＳ１６２８において、駆動制御手段４０は、前記ステップＳ７４０〜ステップＳ７６０（図１３参照）の処理を実行する。
【０３５５】
そして、ステップＳ１６２９において、駆動制御手段４０は、前記ステップＳ１３００（図１５参照）の処理を実行する。続いて、ステップＳ１６３０〜ステップＳ１６３４において、駆動制御手段４０は、前記ステップＳ７６５〜ステップＳ７８５（図１３参照）の処理を実行した後、当該サブ処理を終了し、全体処理（図２４参照）へ戻る。
【０３５６】
●［本発明の効果］
以上に説明したように、歩行支援装置の動作モードをトレーニングモードに切り替えた場合において、使用者が把持部を把持して歩行支援装置を前進又は後進させた場合、歩行支援装置は、歩行に伴う使用者の身体の動作（歩行、腕の振り）に対して負荷を付与することができる。また、アシストモードに切り替えた場合において、使用者が把持部を把持して歩行支援装置を前進又は後進させた場合、歩行支援装置は、歩行に伴う使用者の身体の動作（歩行）に対して負荷を軽減することができる。これにより、使用者の歩行を支援すると同時に、適度な負荷を付与して使用者の体力の減衰を抑制（体力維持）することができる。
【０３５７】
本発明の、歩行支援装置は、前記第１実施形態及び前記第２実施形態で説明した構成、構造、形状、処理手順等に限定されず、本発明の要旨を変更しない範囲で種々の変更、追加、削除が可能である。
【０３５８】
（Ａ）前記第１実施形態及び前記第２実施形態では、各歩行支援装置１０、８５を四輪車として２個の駆動輪を設けた例を説明したが、歩行支援装置を三輪車にして、左右の二輪を駆動輪とし、残りの一輪をキャスタ輪としてもよい。また、本発明は、自立歩行を支援する歩行車、高齢者の歩行を補助するとともに荷物を積載可能なシルバーカー、手押し車にも適用できる。
【０３５９】
（Ｂ）前記第１実施形態及び前記第２実施形態の説明では、評価速度の算出を積分を用いて算出したが、その他の方法により求めてもよい。
【０３６０】
（Ｃ）前記第２実施形態に係る歩行支援装置８５では、駆動制御手段４０は、３軸加速度・角速度センサー５２によって歩行支援装置８５が進行している傾斜面の傾斜角を検出する。そして、駆動制御手段４０は、歩行支援装置８５が傾斜面を進行している場合には、各トレーニングモード１、３、４において、回生電力回収手段６５や、各モータ３２Ｒ、３２Ｌによる負荷を傾斜面の傾斜角に応じて調整するようにしてもよい。
【０３６１】
例えば、歩行支援装置８５が上り傾斜面を進行している場合には、駆動制御手段４０は、各トレーニングモード１、３、４において、回生電力回収手段６５や、各モータ３２Ｒ、３２Ｌによる負荷を傾斜角に応じて、現在の歩行状態の時間率に対応する負荷よりも減少させるようにしてもよい。
【０３６２】
また、歩行支援装置８５が下り傾斜面を進行している場合には、駆動制御手段４０は、各トレーニングモード１、３、４において、回生電力回収手段６５や、各モータ３２Ｒ、３２Ｌによる負荷を傾斜角に応じて、現在の歩行状態の時間率に対応する負荷よりも増加させるようにしてもよい。これにより、歩行支援装置８５は、各トレーニングモード１、３、４における負荷を傾斜面においても一定にすることが可能となり、脚の鍛えたい筋肉を効果的に鍛えることができる。
【０３６３】
（Ｄ）前記第２実施形態に係る歩行支援装置８５では、駆動制御手段４０は、動作履歴情報５８から各トレーニングモード１、３、４における歩行距離、又は、歩行時間、若しくは、経過時間を読み出す。そして、駆動制御手段４０は、歩行距離、又は、歩行時間、若しくは、経過時間に応じて、回生電力回収手段６５や、各モータ３２Ｒ、３２Ｌによる負荷を調整するようにしてもよい。
【０３６４】
例えば、各トレーニングモード１、３、４における歩行時間が、所定時間（例えば、約１５分間）を超えた場合には、回生電力回収手段６５や、各モータ３２Ｒ、３２Ｌによる負荷を約５０％〜３０％に減少させるようにしてもよい。これにより、駆動制御手段４０は、各トレーニングモード１、３、４における経過時間に応じて負荷の大きさを変更することが可能となり、脚の筋肉の疲労に応じて効果的にトレーニングすることができる。
【０３６５】
（Ｅ）前記第２実施形態に係る歩行支援装置８５では、駆動制御手段４０は、進行速度取得手段５６Ｒと進行速度取得手段５６Ｌにより検出した前方への進行速度を使用者の歩行速度として不図示のＲＡＭに記憶するようにしてもよい。そして、駆動制御手段４０は、各トレーニングモード１、３、４において、回生電力回収手段６５や、各モータ３２Ｒ、３２Ｌによる負荷を使用者の歩行速度に応じて変更するようにしてもよい。
【０３６６】
例えば、各トレーニングモード１、３、４において、使用者の歩行速度が速い時、つまり、歩行支援装置８５の進行速度が所定速度以上、例えば、時速３ｋｍ〜４ｋｍ以上の場合には、回生電力回収手段６５や、各モータ３２Ｒ、３２Ｌによる負荷を、現在の歩行状態の時間率に対応する負荷よりも約３０％〜５０％程度増加させるようにしてもよい。また、例えば、各トレーニングモード１、３、４において、使用者の歩行速度が遅い時、つまり、歩行支援装置８５の進行速度が所定速度未満、例えば、時速１ｋｍ未満の場合には、回生電力回収手段６５や、各モータ３２Ｒ、３２Ｌによる負荷を、現在の歩行状態の時間率に対応する負荷よりも約３０％〜５０％程度減少させるようにしてもよい。
【０３６７】
これにより、駆動制御手段４０は、各トレーニングモード１、３、４における使用者の歩行速度が遅い時は、負荷が小さくなるように変更し、使用者の歩行速度が速い時は、負荷が大きくなるように変更することが可能となり、脚の鍛えたい筋肉を更に効果的に鍛えることができる。
【０３６８】
（Ｆ）また、例えば、前記第２実施形態に係る歩行支援装置８５は、記憶手段４４の筋肉別負荷パターン記憶部４４Ｂに替えて、図３２に示す歩行周期・筋活動相関情報１０３を記憶手段（筋活動相関情報記憶手段）４４に記憶するようにしてもよい。
【０３６９】
そして、上記ステップＳ１０２４において、駆動制御手段４０は、選択されたトレーニング対象の筋肉を再度ＲＡＭから読み出す。続いて、駆動制御手段４０は、このトレーニング対象の筋肉を鍛えることを目的とする筋肉負荷パターンを、歩行周期・筋活動相関情報１０３に格納されるトレーニング対象の筋肉の「筋活動の強さ」に基づいて作成し、実行する筋肉負荷パターンとして不図示のＲＡＭに記憶した後、上記トレーニング種類選択処理のサブ処理を終了するようにしてもよい。
【０３７０】
ここで、歩行周期・筋活動相関情報１０３について図３２に基づいて説明する。図３２に示すように、歩行周期・筋活動相関情報１０３は、複数種類の脚の筋肉別に設定された各筋肉の１歩行周期の歩行状態の時間率に対する「筋活動の強さ」を表す複数の筋活動パターン１０３Ａ、１０３Ｂ、・・・等が格納されている。
【０３７１】
例えば、筋活動パターン１０３Ａは、「前脛骨筋」の１歩行周期の歩行状態の時間率に対する「筋活動の強さ」である。具体的には、筋活動パターン１０３Ａは、１歩行周期を「１００％」とした時間率で、１歩行周期における歩行状態の時間率が、立脚期である約５０％〜約５８％において筋活動の強さが急激に増加した後、立脚期である約５８％〜遊脚期である約６３％において筋活動の強さが急激に減少している。
【０３７２】
また、筋活動パターン１０３Ｂは、「ヒラメ筋」の１歩行周期の歩行状態の時間率に対する「筋活動の強さ」である。具体的には、筋活動パターン１０３Ｂは、１歩行周期を「１００％」とした時間率で、１歩行周期における歩行状態の時間率が、遊脚期である約２０％〜約５１％において筋活動の強さが増加した後、遊脚期である約５１％〜約５３％において筋活動の強さが急激に減少している。
【０３７３】
次に、トレーニング対象の筋肉を鍛えることを目的とする筋肉負荷パターンを、歩行周期・筋活動相関情報１０３に格納されるトレーニング対象の筋肉の「筋活動の強さ」に基づいて作成する一例について図２３及び図３２に基づいて説明する。
【０３７４】
例えば、図２３に示す「前脛骨筋」の筋肉負荷パターン１０２Ｄを作成する場合は、駆動制御手段４０は、先ず、図３２に示す「前脛骨筋」の筋活動パターン１０３Ａの時間率を、右脚の１歩行周期における歩行状態の時間率とする。そして、駆動制御手段４０は、時間率が約５０％〜約５８％において負荷が急激に増加した後、時間率が約５８％〜約６３％において負荷が急激に減少する右脚用の負荷パターンを作成する（図２３の筋肉負荷パターン１０２Ｄ参照）。
【０３７５】
続いて、駆動制御手段４０は、この右脚用の負荷パターンを半周期遅らせて、時間率が約０％〜約８％において負荷が急激に増加した後、時間率が約８％〜約１３％において負荷が急激に減少する左脚用の負荷パターンを作成して、「前脛骨筋」の筋肉負荷パターン１０２Ｄとして不図示のＲＡＭに記憶するようにしてもよい。つまり、駆動制御手段４０は、右脚用の負荷パターンと左脚用の負荷パターンとを重ね合わせて、「前脛骨筋」の筋肉負荷パターン１０２Ｄを作成し、不図示のＲＡＭに記憶するようにしてもよい。
【０３７６】
これにより、使用者は、上記ステップＳ１０２２〜ステップＳ１０２３において、筋肉別トレーニング選択画面８８Ｃにより脚の筋肉を選択することによって、駆動制御手段４０が実行する筋肉負荷パターンが自動的に作成することによって、この選択した左脚と右脚の筋肉を効果的に鍛えることができる。
【０３７７】
尚、前記第２実施形態に係る歩行支援装置８５は、外部の不図示のサーバ等とインターネット等を介して通信可能な不図示の通信装置を備えるようにしてもよい。また、外部の不図示のサーバが図３２に示す歩行周期・筋活動相関情報１０３を記憶するように構成してもよい。
【０３７８】
そして、上記ステップＳ１０２４において、駆動制御手段４０は、選択されたトレーニング対象の筋肉を再度ＲＡＭから読み出す。続いて、駆動制御手段４０は、このトレーニング対象の筋肉に対応する歩行周期・筋活動相関情報１０３の「筋活動の強さ」のデータを不図示の通信装置を介して外部のサーバ等から取得するように構成してもよい。その後、駆動制御手段４０は、このトレーニング対象の筋肉を鍛えることを目的とする筋肉負荷パターンを、外部のサーバ等から取得したトレーニング対象の筋肉の「筋活動の強さ」に基づいて作成し、実行する筋肉負荷パターンとして不図示のＲＡＭに記憶した後、上記トレーニング種類選択処理のサブ処理を終了するようにしてもよい。
【０３７９】
また、不図示の外部のサーバ等は、左脚と右脚の複数種類の筋肉について、各筋肉の１歩行周期の歩行状態の時間率と、この１歩行周期の歩行状態の時間率に対する筋活動の強さとの組み合わせからなる大量のデータから機械学習（教師あり学習）を行うようにしてもよい。そして、外部のサーバ等は、それらの大量のデータの組み合わせにある特徴を学習し、図３２に示す歩行周期・筋活動相関情報１０３を構成する１歩行周期の歩行状態の時間率に対する各筋肉の筋活動パターン１０３Ａ、１０３Ｂ等を生成するようにしてもよい。
【０３８０】
（Ｇ）また、例えば、前記第２実施形態に係る歩行支援装置８５では、脚の歩行状態が１歩行周期中のどの位相に相当するのかを示す指標として、「０％」〜「１００％」とする数値指標としての時間率を用いたが、図２１に示す「立脚期」、「遊脚期」等のような文字データ（記号データ）を指標として用いてもよい。例えば、脚の歩行状態は、１歩行周期中の「立脚期初期」にある等として、１歩行周期における歩行状態の時間率を決定してもよい。
【０３８１】
また、脚の歩行状態が１歩行周期中のどの位相に相当するのかを示す指標として、画像など非数値・非記号的データのマッチング等を指標として用いてもよい。非数値・非記号的データのマッチングとしては、例えば、図２１に示すような１歩行周期中の各位相における脚の歩行状態の画像データを記憶手段４４に予め記憶しておき、カメラ５５から入力された使用者の歩行画像を照らし合わせて、１歩行周期中のどの画像データに最も類似するかによって、１歩行周期における歩行状態の時間率を決定するようにしてもよい。また、歩行状態の画像データそのものではなく、画像から抽出又は変換された特徴量（例えば、脚の輪郭等）であってもよい。また、歩行状態が１歩行周期中のどの位相に相当するかを識別することができれば、画像以外の非数値・非記号的データであってもよい。
【０３８２】
（Ｈ）また、例えば、前記第２実施形態に係る歩行支援装置８５では、図２１に示すように、右踵が接地した開始点から、この右踵が再び接地する終了点までを右脚の１歩行周期としたが、これに限らず、他の歩行状態を開始点・終了点としてもよい。駆動制御手段４０は、右脚の１歩行周期に限らず、左踵が接地した開始点から、この左踵が再び接地する終了点までを左脚の１歩行周期として、左脚の１歩行周期における歩行状態の時間率を決定するようにしてもよい。
【符号の説明】
【０３８３】
１０、８５      歩行支援装置
２０Ｒ、２０Ｌ      可動持ち手
２０ＦＲ、２０ＦＬ      固定持ち手
２１ａ      持ち手軸部
２１ｂ      軸部嵌入孔
２２      スライダ
２２Ａ      持ち手保持部
２２Ｂ      アンカー部
２４      付勢手段
２５Ｒ、２５Ｌ      把持検出手段
２５ＦＲ、２５ＦＬ      把持検出手段
２６ａ      グリップ部
２６Ｆａ      グリップ部
２６ｂ      スイッチグリップ部
２６Ｆｂ      スイッチグリップ部
２７ａ、２７ｂ      心拍数体温センサー
２８      グリップ付勢手段
３０Ｒ、３０Ｌ      レール（持ち手案内手段）
３２Ｒ、３２Ｌ      モータ（アシスト手段又は負荷手段）
３３Ｒ      右持ち手傾き検出手段
３３Ｌ      左持ち手傾き検出手段
３４Ｒ      右持ち手位置検出手段
３４Ｌ      左持ち手位置検出手段
３５Ｒ、３５Ｌ      持ち手移動制限手段
３６      信号ケーブル
３８      レールスリット部
４０      駆動制御手段
４４      記憶手段
４４Ａ    目的別負荷パターン記憶部
４４Ｂ    筋肉別負荷パターン記憶部
５０      フレーム
５２      ３軸加速度・角速度センサー
５４      外気温センサー
５５      カメラ
５６Ｒ      進行速度取得手段
５６Ｌ      進行速度取得手段
５８      動作履歴情報
６０ＦＲ、６０ＦＬ      前輪
６０ＲＲ、６０ＲＬ      後輪
６２      ベルト
６４Ｒ、６４Ｌ      駆動手段
６５      回生電力回収手段
７０      コントロールパネル
７２      メインスイッチ
７４      負荷量・アシスト量変更手段
７４ａ      アシスト量調整ボリューム
７４ｂ      負荷量調整ボリューム
７４ｃ      学習手段
７６      動作モード切替手段
７６ａ      モード手動切替手段
７６ｂ      モード自動切替手段スイッチ
７６ＡＴ      モード自動切替手段
７７      タッチパネル
７８      モニター
８０      状態検出手段
８１      把持部状態検出手段
８１ａ      可動持ち手作用力検出手段
８１ｂ      可動持ち手移動量検出手段
８１ｃ      固定持ち手作用力検出手段
８２      身体状態検出手段
８２ａ    身体情報履歴
８３      車体状態検出手段
８４      雰囲気状態検出手段
８６      歩行状態決定部
８７      トレーニング種類決定部
９６      ３軸加速度センサー
１０１Ａ〜１０１Ｃ    目的負荷パターン
１０２Ａ〜１０２Ｅ    筋肉負荷パターン
１０３Ａ、１０３Ｂ    筋活動パターン
Ｂ      バッテリー
ＢＫＬ      ブレーキレバー
ＪＫ      持ち手支持軸
ＰＦ、ＰＢ      プーリー
Ｗ      ワイヤー
ＷＡ      ワイヤー接続部
ＷＨ      ワイヤー孔
ＪＤＭ      判定モード
ＡＭ１      アシストモード１
ＴＲ４      トレーニングモード４
ＡＭ２      アシストモード２
ＴＲ１      トレーニングモード１
ＴＲ２      トレーニングモード２
ＴＲ３      トレーニングモード３
Ｃ１      条件
Ｃ２      条件
Ｃ３      条件
Ｃ４      条件
Ｃ５      条件
Ｃ６      条件
ＣＲ１      条件
ＣＲ２      条件
ＣＲ３      条件
ＣＲ４      条件
ＣＲ５      条件
ＣＲ６      条件
ＦＸＨＭ      固定持ち手把持モード
ＦＲＨＭ      可動持ち手把持モード
ＮＨＭ１      腕振り無し歩行モード
ＮＨＭ２      腕振り無し歩行モード
ＹＨＭ      腕振り有り歩行モード
【図１】
2019146951.tif 000003
【図２】
2019146951.tif 000004
【図３】
2019146951.tif 000005
【図４】
2019146951.tif 000006
【図５】
2019146951.tif 000007
【図６】
2019146951.tif 000008
【図７】
2019146951.tif 000009
【図８】
2019146951.tif 000010
【図９】
2019146951.tif 000011
【図１０】
2019146951.tif 000012
【図１１】
2019146951.tif 000013
【図１２】
2019146951.tif 000014
【図１３】
2019146951.tif 000015
【図１４】
2019146951.tif 000016
【図１５】
2019146951.tif 000017
【図１６】
2019146951.tif 000018
【図１７】
2019146951.tif 000019
【図１８】
2019146951.tif 000020
【図１９】
2019146951.tif 000021
【図２０】
2019146951.tif 000022
【図２１】
2019146951.tif 000023
【図２２】
2019146951.tif 000024
【図２３】
2019146951.tif 000025
【図２４】
2019146951.tif 000026
【図２５】
2019146951.tif 000027
【図２６】
2019146951.tif 000028
【図２７】
2019146951.tif 000029
【図２８】
2019146951.tif 000030
【図２９】
2019146951.tif 000031
【図３０】
2019146951.tif 000032
【図３１】
2019146951.tif 000033
【図３２】
2019146951.tif 000034