(57)【要約】【課題】一時退出可能なインターチェンジから車両が一時退出する際の経路案内に関する煩わしさを低減する技術の提供。【解決手段】高速道路を含む車両の経路を案内する経路案内部と、前記高速道路を一時的に退出可能なインターチェンジで前記車両が退出する場合に一時的な退出の過程で経由する経由地の位置を取得する経由地情報取得部と、前記インターチェンジと前記経由地との間の道路または前記経由地に前記車両が位置する場合には前記経由地への経路案内は行わない案内制御部と、を備える運転支援システム。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
高速道路を含む車両の経路を案内する経路案内部と、
前記高速道路を一時的に退出可能なインターチェンジで前記車両が退出する場合に一時的な退出の過程で経由する経由地の位置を取得する経由地情報取得部と、
前記インターチェンジと前記経由地との間の道路または前記経由地に前記車両が位置する場合には前記経由地への経路案内は行わない案内制御部と、
を備える運転支援システム。
【請求項２】
前記経由地への経路案内が行われない場合、
前記経路案内部は、前記高速道路の経路案内を維持する、
請求項１に記載の運転支援システム。
【請求項３】
前記経由地への経路案内が行われない場合、
前記経路案内部は、前記車両の現在地から既存の目的地までの経路案内を行わない、
請求項１または請求項２に記載の運転支援システム。
【請求項４】
前記道路を含む既定幅の領域、または、前記経由地から既定距離以内の領域に前記車両が位置する場合には、前記経由地への経路案内が行われない、
請求項１〜請求項３のいずれかに記載の運転支援システム。
【請求項５】
前記既定幅は、前記インターチェンジから前記経由地までの距離が閾値以上に大きい場合は当該閾値未満の場合よりも大きく設定される、
請求項４に記載の運転支援システム。
【請求項６】
前記既定距離は、前記経由地に存在する施設の規模が基準以上に大きい場合は当該基準より小さい場合よりも大きく設定される、
請求項４または請求項５に記載の運転支援システム。
【請求項７】
前記施設の規模は、前記施設を囲むリンクの長さに基づいて設定される、
請求項６に記載の運転支援システム。
【請求項８】
コンピュータを、
高速道路を含む車両の経路を案内する経路案内部、
前記高速道路を一時的に退出可能なインターチェンジで前記車両が退出する場合に一時的な退出の過程で経由する経由地の位置を取得する経由地情報取得部、
前記インターチェンジと前記経由地との間の道路または前記経由地に前記車両が位置する場合には前記経由地への経路案内は行わない案内制御部、
として機能させる運転支援プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転支援システム、運転支援プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、高速道路から一時退出可能なＩＣ（インターチェンジ）から一時退出し、指定の施設に立ち寄ったのち既定時間以内に当該ＩＣに戻った場合に、一時退出せずに目的地まで高速道路を利用する場合と同じ料金となるサービスが知られている。特許文献１には、一時退出可能なＩＣから高速道路を退出した場合、指定の施設を経由地として経路を再探索することが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第５４０８６６５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、一時退出可能なＩＣから高速道路を退出した場合に必ず施設を経由地とする経路を再探索して案内すると、運転者が当該案内を煩わしく感じることがあった。例えば、ＩＣから施設までの距離が十分に近い場合や、ＩＣから施設への道順を示す看板を見ることで運転者が施設に容易に到達可能な場合等は、施設を経由地とする経路案内は不必要である場合があった。
本発明は、上記課題にかんがみてなされたもので、一時退出可能なインターチェンジから車両が一時退出する際の経路案内に関する煩わしさを低減する技術の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記の目的を達成するため、運転支援システムは、高速道路を含む車両の経路を案内する経路案内部と、高速道路を一時的に退出可能なインターチェンジで車両が退出する場合に一時的な退出の過程で経由する経由地の位置を取得する経由地情報取得部と、インターチェンジと経由地との間の道路または経由地に車両が位置する場合には経由地への経路案内は行わない案内制御部と、を備える。
【０００６】
さらに、上記の目的を達成するため、運転支援プログラムは、コンピュータを、高速道路を含む車両の経路を案内する経路案内部、高速道路を一時的に退出可能なインターチェンジで車両が退出する場合に一時的な退出の過程で経由する経由地の位置を取得する経由地情報取得部、インターチェンジと経由地との間の道路または経由地に車両が位置する場合には経由地への経路案内は行わない案内制御部、として機能させる。
【０００７】
すなわち、運転支援システム、プログラムによると、一時退出可能なインターチェンジと経由地との間の道路または経由地に車両が位置する場合には、経由地への経路案内は行われない。したがって、一時退出可能なインターチェンジから車両が一時退出する際の経路案内に関する煩わしさを低減することが可能である。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】運転支援システムの構成を示すブロック図である。
【図２】図２Ａ、図２Ｂは、高速道路での経路案内の例を示す図であり、図２Ｃは、一般道路での経路案内の例を示す図である。
【図３】図３Ａおよび図３Ｂは、例外領域の一例を示す模式図である。
【図４】運転支援処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
ここでは、下記の順序に従って本発明の実施の形態について説明する。
（１）ナビゲーションシステムの構成：
（２）運転支援処理：
（３）他の実施形態：
【００１０】
（１）ナビゲーションシステムの構成：
図１は、車両に搭載された運転支援システムの構成を示すブロック図である。本実施形態において運転支援システムは、ナビゲーションシステム１０によって実現される。ナビゲーションシステム１０は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等を備える制御部２０を備えており、ＲＯＭ等に記憶されたプログラムを制御部２０で実行することができる。
【００１１】
記録媒体３０には地図情報３０ａが記録されている。地図情報３０ａは、車両が走行する道路区間の端点に対応するノードの位置等を示すノードデータ、ノード間の道路区間の形状を特定するための形状補間点の位置等を示す形状補間点データ、ノード同士の連結を示すリンクデータ、道路周辺に存在する施設を示す施設データ等を含んでいる。
【００１２】
また、本実施形態において、リンクデータには、各リンクデータが示す各道路区間の属性（道路種別等）やリンクコストを示す情報が対応づけられている。さらに、ノードが示す交差点には、高速道路での進入地点、退出地点、施設への進入地点、退出地点、高速道路沿いの休憩所の駐車場が含まれている。従って、インターチェンジや休憩所（サービスエリア、パーキングエリア等の施設）、ジャンクションはノードデータによって位置が示される。
【００１３】
また、施設データには、インターチェンジや休憩所に関する情報も含まれ得る。例えば、インターチェンジの中には、高速道路の一時的な退出が可能なインターチェンジが含まれており、当該インターチェンジである場合、地図情報３０ａの施設データには、当該インターチェンジにおいて一時的な退出が可能であることを示す情報が含まれている。本実施形態において、一時的な退出が可能であることを示す情報には、インターチェンジから退出した後に経由すべき経由地（施設）が対応づけられており、当該経由地を経由することを含めて一時的な退出と見なされる期間が対応づけられている。
【００１４】
また、施設データには、当該経由地に存在する施設を示す施設情報が含まれている。施設情報には、当該施設の位置情報が含まれている。本実施形態においては、施設の位置情報として施設の代表地点の座標が記憶されている。施設情報には、位置情報の他にも、例えば施設の種別を示す情報等が含まれていても良い。
【００１５】
本実施形態にかかる車両は、ＧＮＳＳ受信部４１と車速センサ４２とジャイロセンサ４３とユーザＩ／Ｆ部４４とを備えている。ＧＮＳＳ受信部４１は、Global Navigation Satellite Systemの信号を受信する装置であり、航法衛星からの電波を受信し、図示しないインタフェースを介して車両の現在地を算出するための信号を出力する。制御部２０は、この信号を取得して車両の現在地を取得する。車速センサ４２は、車両が備える車輪の回転速度に対応した信号を出力する。制御部２０は、図示しないインタフェースを介してこの信号を取得し、車速を取得する。ジャイロセンサ４３は、車両の水平面内の旋回についての角加速度を検出し、車両の向きに対応した信号を出力する。制御部２０は、この信号を取得して車両の進行方向を取得する。車速センサ４２およびジャイロセンサ４３等は、車両の走行軌跡を特定するために利用され、本実施形態においては、車両の出発地と走行軌跡とに基づいて現在地が特定され、当該出発地と走行軌跡とに基づいて特定された車両の現在地がＧＮＳＳ受信部４１の出力信号に基づいて補正される。
【００１６】
ユーザＩ／Ｆ部４４は、利用者（運転者）の指示を入力し、また利用者に各種の情報を提供するためのインタフェース部であり、図示しないタッチパネルディスプレイからなる表示部やスイッチ等の入力部、スピーカ等の音声出力部を備えている。ユーザＩ／Ｆ部４４は制御信号を制御部２０から受信し、経路案内などの各種案内を行うための画像をタッチパネルディスプレイに表示する。
【００１７】
本実施形態において制御部２０は、ＲＯＭ等に記録された図示しないナビゲーションプログラムを実行可能である。当該ナビゲーションプログラムは、ユーザＩ／Ｆ部４４の表示部に車両の現在地が含まれる地図を表示して利用者を目的地まで案内する機能を制御部２０に実現させるプログラムである。制御部２０は、ナビゲーションプログラムにより、目的地の設定や出発地から目的地までの経路の探索を実行し、当該経路に沿って車両を誘導する案内を実行することができる。
【００１８】
すなわち、制御部２０は、ナビゲーションプログラムにより、現在地から目的地までの経路案内を実行することが可能である。経路案内は、道路種別毎に異なる態様で実施され得る。本実施形態において制御部２０は、一般道路での経路案内と高速道路での経路案内とを実行可能であり、通常は、車両が一般道路を走行中に一般道路での経路案内を実行し、車両が高速道路を走行中に高速道路での経路案内を実行する。すなわち、制御部２０は、車両の現在地に基づいて自動的に経路案内の態様を切り替える。
【００１９】
ただし、本実施形態においては、経路案内の態様の切り替えにおいて通常とは異なる動作を実施し得る。ナビゲーションプログラムは、走行過程で利用される運転支援プログラム２１を備えている。本実施形態において制御部２０は、運転支援プログラム２１の機能により、高速道路を一時的に退出可能なインターチェンジから車両が退出した後、後述する領域内に車両が存在する場合に、経路案内の態様を、通常のインターチェンジから車両が退出した場合と異なる態様になるように制御する。
【００２０】
このような経路案内の制御を行うため、運転支援プログラム２１は、経路案内部２１ａと経由地情報取得部２１ｂと案内制御部２１ｃとを備えている。経路案内部２１ａは、高速道路での経路案内と一般道路での経路案内との少なくとも一方によって車両の経路を案内する機能を制御部２０に実行させるプログラムモジュールである。すなわち、制御部２０は、ユーザＩ／Ｆ部４４を介して利用者が指定する目的地を受け付ける。また、ＧＮＳＳ受信部４１、車速センサ４２、ジャイロセンサ４３の出力信号に基づいて車両の現在地を取得する。そして、制御部２０は、地図情報３０ａを参照し、車両の現在地から目的地までの経路を探索する。経路の探索は種々の手法で実現可能であり、例えば、現在地から目的地までのリンクコストの総和を最小にする経路を探索するダイクストラ法等によって実現可能である。
【００２１】
経路探索が行われると、制御部２０は、地図情報３０ａに基づいて車両の現在地が存在する道路の属性を特定し、経路案内の態様を特定する。すなわち、制御部２０は、車両の現在地が一般道路上に存在すれば一般道路での経路案内、車両の現在地が高速道路上に存在すれば高速道路での経路案内を実行対象の態様として特定する。
【００２２】
なお、本実施形態において、一般道路での経路案内は、地図上で経路を強調表示し、交差点での進行方向を音声案内する態様である。一般道路での経路案内において、制御部２０は、地図情報３０ａを参照し、車両の現在地の周辺の地図をユーザＩ／Ｆ部４４に表示させる。また、制御部２０は、当該地図に車両の現在地を示すアイコンを表示し、経路となっている道路を強調表示させる。そして、制御部２０は、現在地の変化に追従して以上の地図を再描画する処理を繰り返し実行し、車両が直進しない交差点に接近した場合には、当該交差点での進行方向をユーザＩ／Ｆ部４４から音声出力させる。一般道路での経路案内の具体例としては、例えば、図２Ｃに示す案内が挙げられる。
【００２３】
本実施形態において、高速道路での経路案内は、経路上のインターチェンジを示す案内と、経路である高速道路を地図上で示す案内とを含む。具体的には、制御部２０は、高速道路において、ユーザＩ／Ｆ部４４を制御して一般道路での経路案内における地図と同等の地図を半分の表示領域で表示させる。
【００２４】
また、制御部２０は、残りの表示領域に高速道路の略図を表示する。すなわち、制御部２０は、地図情報３０ａを参照し、現在地の前方における最寄りの既定個数（例えば３個）の施設（インターチェンジ、休憩所、ジャンクション）を取得する。また、制御部２０は、当該施設を示すアイコン（施設の種別や名称を示すアイコン）を現在地から近い順に下から並べてユーザＩ／Ｆ部４４に表示させる。
【００２５】
表示対象のインターチェンジを示す施設データに、一時的な退出が可能であることを示す情報が含まれている場合、制御部２０は、アイコンに対して一時的な退出が可能であることを示す情報を付加してユーザＩ／Ｆ部４４に表示させる。そして、制御部２０は、現在地の変化に追従して地図および高速道路の略図を再描画する処理を繰り返し実行し、退出予定のインターチェンジ等に接近した場合には、当該インターチェンジ等での進行方向をユーザＩ／Ｆ部４４から音声出力させる。
【００２６】
高速道路での経路案内の具体例としては、例えば、図２Ａに示す案内が挙げられる。図２Ａに示す例においては、ユーザＩ／Ｆ部４４の表示部の左半分に地図が表示されており、当該地図内に車両の現在地Ｃが表示されているとともに高速道路が強調されている。また、図２Ａに示す例において、ユーザＩ／Ｆ部４４の表示部の右半分には高速道路の略図が示されており、現在地から最も近い施設がサービスエリア（ＳＡ）であり、名称がＡＡＡであることが示されている。また、現在地から２番目に近い施設はインターチェンジ（ＩＣ）であり、名称はＢＢＢであることが示されている。さらに、現在地から３番目に近い施設はインターチェンジであり、名称はＣＣＣであることが示されている。
【００２７】
インターチェンジＢＢＢを示すアイコンには黒い横線と経由地ＤＤとが示されており、インターチェンジＢＢＢから一時的に退出し、経由地ＤＤを経由して高速道路に再進入可能であることが示されている。ここで、再進入とは、高速道路走行中にインターチェンジから退出し、一時的な退出と見なされる期間内に同一の高速道路に進入した場合には、高速道路から退出せずに走行を継続した場合と同様の料金となることを意味する。
【００２８】
当該一時的な退出による料金計算を行うためには、車両の動作を特定可能な装置が利用されることが好ましく、例えば、ＥＴＣ（Electronic Toll Collection System）が利用されることが好ましい。この場合、車両は、図示しないＥＴＣユニットを備える構成となり、当該ＥＴＣユニットによって路面に設置された料金収集システムと通信を行うことで料金の収集等が行われる。なお、車両がＥＴＣユニットを備える構成においては、当該ＥＴＣユニットによってインターチェンジからの退出や進入、通過インターチェンジ、一時退出可能であるか否か、一時退出条件が充足されるか否か等が特定され、制御部２０がこれらの情報の少なくとも一部を取得しても良い。
【００２９】
以上のような現在地に基づく経路案内の態様の特定は、一定間隔毎に実行されるため、実質的には、車両の現在地に応じて経路案内の態様が変更され得る。例えば、車両が一般道路から高速道路に進入すると、経路案内の態様が一般道路での経路案内から高速道路での経路案内に切り替わる。また、車両が高速道路から退出すると、通常は、経路案内の態様が高速道路での経路案内から一般道路での経路案内に切り替わる。
【００３０】
ただし、本実施形態において、高速道路の一時的な退出が可能なインターチェンジから車両が退出した場合には、通常と異なる態様で経路案内が実施され得る。経由地情報取得部２１ｂは、高速道路での経路案内が行われている車両が、高速道路を一時的に退出可能なインターチェンジで退出する場合に、一時的な退出の過程で経由する経由地の位置を取得する機能を制御部２０に実現させるプログラムモジュールである。制御部２０は、経由地情報取得部２１ｂの機能により、ＧＮＳＳ受信部４１，車速センサ４２，ジャイロセンサ４３の出力信号に基づいて車両の現在地を取得し、地図情報３０ａに基づいて、車両がインターチェンジを通過したか否かを判定する。また、制御部２０は、地図情報３０ａの施設データに基づいて、通過したインターチェンジが高速道路の一時的な退出が可能なインターチェンジであるか否かを判定する。通過したインターチェンジが高速道路の一時的な退出が可能なインターチェンジである場合、制御部２０は、高速道路の一時的な退出が可能なインターチェンジから車両が退出したと判定する。
【００３１】
制御部２０は、高速道路の一時的な退出が可能なインターチェンジから車両が退出したと判定される場合、当該インターチェンジに対応付けられた経由地（施設）の情報を、地図情報３０ａを参照して取得する。すなわち制御部２０は、経由地である施設の位置情報を取得する。
【００３２】
案内制御部２１ｃは、当該インターチェンジと経由地との間の道路または経由地に車両が位置する場合には経由地への経路案内は行わないように制御する機能を制御部２０に実行させるプログラムモジュールである。本実施形態において、案内制御部２１ｃの機能により制御部２０は、高速道路での経路案内が行われている車両が、高速道路を一時的に退出可能なインターチェンジで退出した場合であって、上述の位置に車両が位置する場合に、経由地への経路案内を行わないように制御する。
【００３３】
本実施形態においては、制御部２０は、例外領域を設定し、例外領域内に車両が位置する場合には、高速道路の経路案内を維持し、経由地への経路案内も、車両の現在地から既存の目的地までの経路案内も行わない構成を採用する。制御部２０は、一時的に退出可能なインターチェンジと経由地との間の道路を含む既定幅の第１領域と、経由地から既定距離以内の第２領域とを含むように例外領域を設定する。
【００３４】
図３Ａおよび図３Ｂは、一時的に退出可能なインターチェンジと経由地との間の道路の一例を示す模式図である。図３Ａおよび図３Ｂにおいて最も太い実線は高速道路を走行する経路を示している。ＡＡＡ，ＢＢＢ，ＣＣＣはインターチェンジを示している。ＢＢＢは一時的に退出可能なインターチェンジである。道路Ｌ（Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３）は、インターチェンジＢＢＢから経由地ＤＤに到達するための推奨経路である。制御部２０は、図３Ｂに示すように、道路Ｌを含む既定幅Ｗの第１領域Ａ１を例外領域の一部として設定する。また、制御部２０は、図３Ｂに示すように、経由地ＤＤに存在する施設の代表地点の座標から既定距離Ｋ以内の第２領域Ａ２を例外領域の一部として設定する。制御部２０は、第１領域Ａ１と第２領域Ａ２とを合成した領域を、図３Ａに示す例外領域Ａとして設定する。
【００３５】
上記のように例外領域が、インターチェンジから経由地までの道路や経由地の位置を基準にしてマージンを含んで設定されることにより、車両の現在地の特定誤差に起因する誤判定を防止できる。すなわち、車両がインターチェンジから経由地までの道路を走行しているにも関わらず走行していないと誤判定することを防止できる。
【００３６】
高速道路の一時的な退出が可能なインターチェンジから車両が退出したと判定されない場合、制御部２０は、経路案内の態様を一般道路での経路案内に切り替える。高速道路の一時的な退出が可能なインターチェンジから車両が退出したと判定された場合であって、車両が上述の例外領域内に位置する場合に、制御部２０は、高速道路での経路案内を維持する。すなわち、本実施形態において制御部２０は、車両の現在地周辺の地図の表示と高速道路の略図の表示とを維持する。
【００３７】
この場合、車両の現在地の変化に応じて現在地周辺の地図は変化し得るが、少なくとも一時的な退出が終了するまで高速道路の略図は変化しない。図２Ｂは、図２Ａに示す例において、車両が一時的に退出可能なインターチェンジＢＢＢで一時的に退出し、経由地ＤＤに向かっている過程の経路案内の例を示している。すなわち一時的に退出可能なインターチェンジＢＢＢで車両が退出しても、図２Ｃに示すような一般道路を走行する場合の表示には切りかわらず、図２Ｂに示すように、ユーザＩ／Ｆ部４４の表示部の右半分に高速道路の略図が表示され、左半分に車両の現在地周辺の地図が表示された状態が継続する。また、図２Ｂに示されるように、表示部の左半分において、インターチェンジＢＢＢから経由地ＤＤまでの経路案内は行われない。また、車両の現在地から既存の目的地までの経路案内も行われない。したがって高速道路での経路案内の態様が維持される。なお、車両は高速道路から一時的に退出しており、高速道路上を進まないため、高速道路の略図において、最寄りの施設は一時的に退出可能なインターチェンジＢＢＢである状態から変化しない。
【００３８】
ただし、本実施形態において図２Ｂでは、一時的に退出可能なインターチェンジＢＢＢにて一時的に退出し、経由地ＤＤに向かっている状態であることがインターチェンジＢＢＢのアイコン内で黒い矢印によって示されている。また、図２Ｂに示す左半分の地図では車両の現在地の変化に応じて地図は変化するが、一時的な退出の状態では既存の経路は消去されない。図２Ｂの左半分においては、高速道路が太い曲線で強調されることで経路であることが示されている。以上の構成によれば、利用者は、一時退出中に高速道路に関する情報を確認することが可能である。例えば、高速道路上での経路が退出前の表示と変わらずに、維持されていることにより、利用者は高速道路を一時的に退出しているのであり、インターチェンジＢＢＢ等から高速道路に再度進入することで料金の優遇（退出していない場合と同等の請求額となる優遇）を得られると認識することができる。また、利用者は、一時退出中、例外領域内に車両が位置している場合には、例えば高速道路沿いのＳＡに立ち寄った場合と同様に高速道路での経路案内が維持され、経由地への経路案内は行われないため、利用者に煩わしさを感じさせることがない。
【００３９】
（２）運転支援処理：
次に、運転支援処理について詳細に説明する。図４は、運転支援処理のフローチャートである。制御部２０は、経路案内部２１ａの機能により、ユーザＩ／Ｆ部４４による利用者の経路案内指示を受け付けることが可能である。制御部２０は、ユーザＩ／Ｆ部４４を介して利用者による目的地の入力を受け付け、地図情報３０ａに基づいて現在地を出発地として目的地まで達する経路を探索する。そして、制御部２０は、ＧＮＳＳ受信部４１、車速センサ４２、ジャイロセンサ４３の出力信号に基づいて車両の現在地を取得し、現在地を経路に沿って移動させるための経路案内を実行する。
【００４０】
経路案内が実行されている場合、制御部２０は、車両の現在地および地図情報３０ａに基づいて車両が存在する道路の道路種別を特定し、車両が一般道路を走行している場合、一般道路での経路案内を実行する。一方、車両が高速道路を走行している場合、制御部２０は、高速道路での経路案内を実行する。
【００４１】
運転支援処理は、ナビゲーションシステム１０においてナビゲーションプログラムが実行された場合に、一定期間毎（例えば、１００ｍｓ毎）に実行される。従って、経路案内が行われているか否かにかかわらず、一定期間毎に運転支援処理は実行される。運転支援処理において制御部２０は、高速道路を走行中であるか否かを判定する（ステップＳ１００）。すなわち、制御部２０は、ＧＮＳＳ受信部４１、車速センサ４２、ジャイロセンサ４３の出力信号に基づいて車両の現在地を取得し、地図情報３０ａに基づいて走行中の道路の道路種別を判定する。走行中の道路の道路種別が高速道路である場合、制御部２０は、高速道路走行中であると判定する。
【００４２】
ステップＳ１００で、高速道路を走行中であると判定されない場合、制御部２０は、運転支援処理を終了する。この場合において、経路案内が行われているのであれば通常通りの態様（高速道路においては高速道路用、一般道路においては一般道路用の態様）で経路案内が行われる。一方、ステップＳ１００において、高速道路を走行中であると判定された場合、制御部２０は、経路設定済であるか否かを判定する（ステップＳ１０５）。すなわち、経路案内中である場合、制御部２０は、経路設定済であると判定する。ステップＳ１０５において、経路設定済であると判定されない場合、すなわち、経路案内が行われていない場合、制御部２０は、運転支援処理を終了する。むろん、このように経路案内が行われていない場合であっても、高速道路用の地図表示（例えば、高速道路の略図の表示等）が行われていてもよい。
【００４３】
一方、ステップＳ１０５において、経路設定済であると判定された場合は、高速道路上での経路案内中である。従って、このような場合においては、例えば、図２Ａに示すような態様で経路案内が行われている。このように、高速道路での経路案内が行われている状態において、制御部２０は、経由地情報取得部２１ｂの機能により、一時退出可能ＩＣ（インターチェンジ）で車両が退出したか否かを判定する（ステップＳ１１０）。すなわち、制御部２０は、車両の現在地を取得し、地図情報３０ａに基づいて、高速道路の一時的な退出が可能なインターチェンジから車両が退出したか否かを判定する。
【００４４】
ステップＳ１１０において、一時退出可能なインターチェンジで車両が退出したと判定されない場合、制御部２０は、運転支援処理を終了する。すなわち、一時退出可能なインターチェンジで車両が退出したと判定されない場合は、高速道路を継続して走行しているか、または、一時退出不可能なインターチェンジで車両が退出した場合である。そこで、制御部２０は、運転支援処理において経路案内の態様を変化させる処理を行わずに当該運転支援処理を終了する。すなわち、車両が高速道路を継続して走行している場合、図２Ａに示すような高速道路での経路案内が継続される。一方、車両がインターチェンジから退出した場合、車両は一般道路を走行する状態になるため、一般道路での経路案内が行われる。この場合、ユーザＩ／Ｆ部４４での経路案内の態様は、図２Ａに示すような態様から一般道路での経路案内の態様（例えば図２Ｃに示す態様）に切り替えられる。
【００４５】
一方、ステップＳ１１０において、一時退出可能なインターチェンジで車両が退出したと判定された場合、制御部２０は、経由地情報取得部２１ｂの機能により、一時退出可能ＩＣに対応付けられている経由地の情報を取得する（ステップＳ１１５）。すなわち制御部２０は、地図情報３０ａを参照し、一時退出可能なインターチェンジに対応づけられた経由地を特定する。そして制御部２０は、特定された経由地に存在する施設の位置情報を地図情報３０ａから取得する。
【００４６】
続いて制御部２０は、案内制御部２１ｃの機能により、一時退出可能ＩＣと経由地との間の道路と経由地とを含む例外領域を設定する（ステップＳ１２０）。すなわち制御部２０は、一時退出可能ＩＣから経由地に至る推奨経路を探索する（当該推奨経路を案内することはない）。そして制御部２０は、当該推奨経路を含む既定幅Ｗの第１領域を設定する（例えば図３ＢのＡ１）。また制御部２０は、経由地に存在する施設の代表地点から既定距離Ｋの第２領域を設定する（例えば図３ＢのＡ２）。そして制御部２０は、第１領域と第２領域とを含む領域である例外領域（例えば図３ＡのＡ）を設定する。
【００４７】
なお、既定幅Ｗの第１領域内に推奨経路が含まれていればよく、必ずしも既定幅Ｗの幅方向の中央に推奨経路が位置していなくてもよい。また、既定幅Ｗは推奨経路を構成する各道路区間に対して必ずしも直交していなくてよい。また、第２領域は、経由地に存在する施設の代表地点を中心とする半径Ｋ（既定距離Ｋ）以内の領域として設定されることに限定されない。例えば、経由地の敷地の各頂点の位置を取得することができる場合、経由地の敷地の境界から既定距離Ｋ外側を外周とする領域を第２領域としてもよい。
【００４８】
続いて制御部２０は、案内制御部２１ｃの機能により、例外領域内に車両が位置しているか否かを判定する（ステップＳ１２５）。すなわち、制御部２０は、ＧＮＳＳ受信部４１，車速センサ４２，ジャイロセンサ４３の出力信号と地図情報３０ａに基づいて車両の現在地を取得し、車両の現在地がステップＳ１２０で設定された例外領域内であるか否かを判定する。ステップＳ１２５において、例外領域内に車両が位置していると判定された場合、制御部２０は、案内制御部２１ｃの機能により、高速道路の経路案内を維持し、経由地への経路案内は行わない（ステップＳ１３０）。またステップＳ１３０では制御部２０は、車両の現在地から既存の目的地までの経路案内も行わない。そして制御部２０は、ステップＳ１２５の判定を繰り返す。
【００４９】
すなわち、ステップＳ１２０で設定した例外領域内に車両が存在する場合、高速道路を一時的に退出可能なインターチェンジと、一時的な退出の過程で経由する経由地との間の道路を車両が走行中であると推定される。そこで、この場合、制御部２０は、一般道路での経路案内に切り替えることなく高速道路での経路案内を維持する。また制御部２０は、経由地への経路案内は行わない。さらに制御部２０は、車両の現在地から既存の目的地までの経路を再探索（リルート）せず、再探索された経路の案内も行わない。したがって一時退出可能ＩＣから一時的に退出して経由地に立ち寄る場合、高速道路沿いのＳＡに立ち寄る場合と同様の態様で経路案内がなされるため利用者に煩わしさを感じさせる可能性を低減できる。
【００５０】
図２Ｂは、車両が一時退出可能なインターチェンジＢＢＢを退出しても、高速道路の略図は維持され、略図においてインターチェンジＢＢＢから経由地ＤＤに向けた矢印が表示されることで一時退出中であることを示している。また、地図において、車両が走行していた元の経路である高速道路上の経路は強調された状態が維持されている。
【００５１】
ステップＳ１２５において、例外領域内に車両が位置していると判定されない場合、制御部２０は、車両の現在地から経由地を経由した後、高速道路に戻り既存の目的地まで到達する経路を探索する（ステップＳ１３５）。すなわち、例外領域内に車両が位置すると判定されない場合、利用者は経由地に到達できずに道に迷っている可能性があると考えられる。そこで、本実施形態において制御部２０は、車両の現在地から経由地を経由した後、高速道路に再進入して既存の目的地に達する経路を探索する。
【００５２】
なお、車両の走行履歴から経由地に一旦滞在した後に例外領域外に車両が出たと判断される場合は、利用者は経由地から高速道路に戻ることができずに道に迷っている可能性があると考えられる。そのため、この場合は、車両の現在地から高速道路に再進入し、既存の目的地まで到達する経路を再探索するようにしてもよい。
【００５３】
次に、制御部２０は経路案内部２１ａの機能により、探索された経路の案内を開始する（ステップＳ１４０）。その結果、一般道路を走行している間は、一般道路での経路案内が行われ、高速道路に再進入後、高速道路を退出するまでの間は、高速道路での経路案内が行われる。
【００５４】
（３）他の実施形態：
以上の実施形態は本発明を実施するための一例であり、車両が高速道路を一時的に退出可能なインターチェンジで退出した場合であって当該インターチェンジと経由地との間の道路または経由地に車両が位置する場合には経由地への経路案内は行わない限りにおいて、他にも種々の実施形態を採用可能である。例えば、ナビゲーションシステム１０は、車両等に搭載された装置であっても良いし、可搬型の端末によって実現される装置であっても良いし、複数の装置（例えば、クライアントとサーバ）によって実現されるシステムであっても良い。
【００５５】
さらに、運転支援システムを構成する経路案内部２１ａ、経由地情報取得部２１ｂ、案内制御部２１ｃの少なくとも一部が複数の装置に分かれて存在していても良い。むろん、上述の実施形態の一部の構成が省略された構成や、処理の順序が変動または省略された構成が実現されてもよい。
【００５６】
経路案内部は、高速道路を含む車両の経路を案内することができればよい。従って、経路案内部において案内する経路に一般道路が含まれていてもよい。また、高速道路での経路案内と一般道路での経路案内とが併存する構成であっても良い。例えば、一時的退出中に例外領域外に車両が出た場合、高速道路での経路案内が維持されつつ、一般道路での経路案内が行われてもよい。
【００５７】
高速道路での経路案内は、車両が高速道路を走行中に行われる案内であれば良く、少なくとも高速道路上での経路を示す案内である。従って、高速道路での経路案内に、高速道路退出後の一般道路の案内が含まれていても良い。
【００５８】
一般道路での経路案内は、車両が一般道路を走行中に行われる案内であれば良く、少なくとも一般道路上での経路を示す案内である。従って、一般道路での経路案内に、一般道路走行後に進入する高速道路の案内が含まれていても良い。
【００５９】
経由地情報取得部は、高速道路を一時的に退出可能なインターチェンジで車両が退出する場合に一時的な退出の過程で経由する経由地の位置を取得することができれば良い。経由地情報取得部は、高速道路での経路案内が行われている車両が、高速道路を一時的に退出可能なインターチェンジで退出したことを特定可能である。一時的に退出可能なインターチェンジからの退出は、上述のように予め登録された地図情報等に基づいて判定されても良いし、利用者による選択（例えば、選択ボタンの指示等）によって特定されても良く、種々の構成を採用可能である。
【００６０】
高速道路を一時的に退出可能なインターチェンジは、一時的な退出であると見なされない場合より利用者が優遇され得るインターチェンジであれば良い。例えば、上述のように、インターチェンジで一旦退出した後、当該インターチェンジまたは他のインターチェンジで高速道路に再進入した場合に、高速道路料金が再計算されない（退出しない場合と変わらない）構成の他、料金が優遇される構成等であっても良い。一時的に退出可能なインターチェンジについての規則も種々の規則を想定可能であり、上述のように、特定の経由地の経由と特定の期間内での再進入とが必須となる規則以外にも、種々の規則であってよい。
【００６１】
経由地情報取得部が取得する経由地（に存在する施設）の位置は、上記実施形態のように、施設の代表地点の座標であってもよいし、施設の敷地の各頂点の座標であってもよい。
【００６２】
案内制御部は、高速道路を一時的に退出可能なインターチェンジと経由地との間の道路または経由地に車両が位置する場合には、経由地への経路案内は行わないようにすることができればよい。上記実施形態においては、インターチェンジと経由地との間の道路を含む既定幅の領域と経由地からの既定距離の領域とを含んで構成される例外領域を設定し、例外領域内に車両が位置するか場合に経由地への経路案内を行わない構成であったが、インターチェンジから経由地までの道路上、または、経由地の敷地内に車両が位置する場合に経由地への経路案内を行わない構成であってもよい。
【００６３】
なお、上述の既定幅を、インターチェンジから経由地までの距離が閾値以上に大きい場合には当該閾値未満の場合よりも大きく設定する構成であってもよい。インターチェンジから経由地までの距離が大きければ、インターチェンジから経由地に至るルートの数は増える傾向にあると考えることができる。したがって、上記のように距離に応じて既定幅を可変に設定することにより、例えばインターチェンジから経由地に至る推奨経路以外の周辺道路を車両が走行して経由地に到達するような場合にも、例外領域内に車両が位置すると判定しやすくすることが可能である。なお、インターチェンジから経由地までの距離は、インターチェンジから経由地までの直線距離であってもよいし、例えばインターチェンジから経由地までの推奨経路の距離であってもよい。
【００６４】
また、上述の既定距離を、経由地に存在する施設の規模が基準以上に大きい場合は当該基準より小さい場合よりも大きく設定する構成であってもよい。経由地に存在する施設の規模が大きいほど、施設の敷地面積も大きい傾向にあると考えることができる。したがって、施設の規模が大きければ、既定距離を大きくすることで、経由地に車両が存在しているにも関わらず、車両が経由地に存在していないと誤判定する可能性を低減することができる。
【００６５】
なお、経由地情報取得部は、施設の規模を示す情報等を取得することができてもよい。施設の規模を示す情報は、例えば施設を囲む道路の長さを示す情報であってもよい。また、地図情報の施設データには、施設の種別が含まれていてもよい。その場合、経由地情報取得部は、地図情報に基づいて経由地に存在する施設の種別（例えば、ガソリンスタンド、コンビニエンスストア、フードコート等）の特定が可能である。経由地に複数の種別の施設が含まれる場合は、その個数を取得することができてもよい。これらの情報は、経由地に存在する施設の規模を推定する材料として利用することが可能である。
【００６６】
なお施設の規模は、施設を囲むリンクの長さに基づいて設定されてもよい。例えば、図２Ｃに示すように、経由地に存在する施設（の代表地点）を最も小さく囲むリンクとしてリンクＬ３，Ｌ４，Ｌ５，Ｌ６が特定されたとする。この場合、リンクＬ３〜Ｌ６の長さの合計を施設の規模を示す情報として扱っても良い。したがってその場合、施設を囲むリンクの長さの合計が基準以上に大きい場合は基準より小さい場合よりも既定距離を大きく設定するようにしてもよい。なお施設の規模は、経由地に存在する施設の種別に基づいて区分されてもよい。また施設の規模は、経由地に存在する施設の個数に基づいて区分されてもよい。この場合、施設の個数が基準以上であれば基準未満の場合よりも既定距離を大きく設定するようにしてもよい。
【００６７】
さらに、一時退出可能なインターチェンジから経由地までの推奨経路を探索する（当該推奨経路を案内することはない）際に参照したリンクを全て、一時退出可能インターチェンジと経由地との間の道路と見なしてもよい。
【００６８】
また、例えば、一時退出可能インターチェンジから退出した時刻から既定時間内であれば、例外領域内に車両が位置しない場合であっても、例外領域内に車両が位置している場合と同様に扱うようにしてもよい。
【００６９】
また、経由地への経路案内をしない場合、上記実施形態では、画面右半分に高速道路の略図を表示していたが、高速道路での経路案内は維持せず例えば地図を画面全面に表示して車両の現在地を単に表示する構成を採用してもよい。
【００７０】
なお、高速道路での経路案内の維持は、高速道路での経路案内の情報の少なくとも一部が継続的に案内される状態であれば良い。従って、上述のように、高速道路での経路案内がそのまま維持される構成以外にも、高速道路での経路案内が縮小された状態で維持される構成や、高速道路での経路案内の態様が変更された状態（例えば、簡易的なアイコン表示になる等）で維持される構成など、種々の構成が採用可能である。
【００７１】
一時的な退出の過程で経由すべき経由地は、上述のように、一時的に退出可能なインターチェンジを利用するための条件として設定された施設以外にも、種々の地点であってよく、例えば利用者が指定した施設等であっても良い。
【００７２】
高速道路での経路案内は、種々の態様であって良く、経路上のインターチェンジを示す案内と、経路である高速道路を地図上で示す案内との一方であってもよい。また、インターチェンジを示す案内の態様は、上述の実施形態のような態様に限定されず、高速道路の鳥瞰図等であっても良いし、一般道路を省略し、高速道路を示した地図であってもよい。高速道路を示した地図は簡略化されても良く、例えば、インターチェンジ、休憩所（サービスエリアやパーキングエリア等）、ジャンクション等の位置と道路との関係を、道路がデフォルメされた線上で示す構成等が挙げられる。
【００７３】
さらに、本発明のように、車両が高速道路を一時的に退出可能なインターチェンジで退出後、インターチェンジと経由地との間の道路または経由地に車両が存在する場合に、経由地への経路案内を行わない手法は、プログラムや方法としても適用可能である。また、以上のようなシステム、プログラム、方法は、単独の装置として実現される場合や、複数の装置によって実現される場合、車両に備えられる各部と共有の部品を利用して実現される場合が想定可能であり、各種の態様を含むものである。例えば、以上のような装置を備えたナビゲーションシステムや方法、プログラムを提供することが可能である。また、一部がソフトウェアであり一部がハードウェアであったりするなど、適宜、変更可能である。さらに、システムを制御するプログラムの記録媒体としても発明は成立する。むろん、そのソフトウェアの記録媒体は、磁気記録媒体であってもよいし光磁気記録媒体であってもよいし、今後開発されるいかなる記録媒体においても全く同様に考えることができる。
【符号の説明】
【００７４】
１０…ナビゲーションシステム、２０…制御部、２１…運転支援プログラム、２１ａ…経路案内部、２１ｂ…経由地情報取得部、２１ｃ…案内制御部、３０…記録媒体、３０ａ…地図情報、４１…ＧＮＳＳ受信部、４２…車速センサ、４３…ジャイロセンサ、４４…ユーザＩ／Ｆ部、Ａ…例外領域、Ｃ…現在地、ＤＤ…経由地
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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