(57)【要約】【課題】ミラーなどの移動部材の駆動速度を維持しつつ、移動部材による衝突音を低減する。【解決手段】モータ１には、ロータ３の回転位置を検出する磁気センサ８〜１１が備えられており、制御回路２０はモータ１の通電時間を設定し、磁気センサ８〜１１による検出結果と予め設定された通電時間とに応じてモータを駆動制御する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
モータを駆動制御するモータ駆動装置であって、
前記モータには、ロータの回転位置を検出する検出センサが備えられており、
前記モータの通電時間を設定する設定手段と、
前記検出センサによる検出結果と前記設定手段によって設定された設定通電時間とに応じて前記モータを駆動制御する制御手段と、
を有することを特徴とするモータ駆動装置。
【請求項２】
前記モータには、第１のステータユニットおよび第２のステータユニットが備えられており、
前記検出センサは前記ロータの回転位置に応じてその出力電圧が切り替わり、
前記制御手段は、前記検出センサの出力電圧が切り替わるまでの経過時間を計測時間として計測して、前記計測時間と前記設定通電時間との比較結果に応じて、前記第１のステータユニットおよび前記第２のステータユニットに対する通電を切り替えることを特徴とする請求項１に記載のモータ駆動装置。
【請求項３】
前記制御手段は、前記第１のステータユニットおよび前記第２のステータユニットにそれぞれ備えられたコイルに流れる電流の向きを切り替えることを特徴とする請求項２に記載のモータ駆動装置。
【請求項４】
前記制御手段は、前記計測時間と前記設定通電時間とが等しい場合に前記コイルに流れる電流の向きを切り替えることを特徴とする請求項３に記載のモータ駆動装置。
【請求項５】
前記制御手段は前記計測時間が前記設定通電時間よりも短いと、前記コイルの通電をオフとすることを特徴とする請求項３又は４に記載のモータ駆動装置。
【請求項６】
前記制御手段は前記計測時間が前記設定通電時間よりも長いと、前記コイルに流れる電流の向きを切り替えないことを特徴とする請求項３乃至５のいずれか１項に記載のモータ駆動装置。
【請求項７】
前記設定手段は、前記通電の切り替えを行った後に前記検出センサの出力電圧が切り替わる経過時間を前記設定通電時間とすることを特徴とする請求項２に記載のモータ駆動装置。
【請求項８】
前記モータによって、第１の位置と第２の位置との間で移動可能な移動部材を駆動することを特徴とする請求項１乃至７のいずれか１項に記載のモータ駆動装置。
【請求項９】
前記制御手段は、前記検出センサの出力電圧に応じて前記通電を切り替えて前記モータを駆動する第１の駆動モードと、前記モータを減速駆動する第２の駆動モードと、前記比較結果に応じて前記通電を切り替えて前記モータを駆動する第３の駆動モードとを選択的に行うことを特徴とする請求項２に記載のモータ駆動装置。
【請求項１０】
第１の位置と第２の位置との間で移動可能な移動部材を駆動する際、前記移動部材の移動開始から停止するまでの区間を第１駆動区間、第２駆動区間、および第３駆動区間とし、
前記制御手段は、前記第１駆動区間では前記モータを前記第１の駆動モードで駆動し、前記第２駆動区間では前記第２駆動モードで前記モータを所定の回転数とする駆動を行い、前記第３の駆動区間では第３の駆動モードで前記モータをその回転数を前記所定の回転数以上とする駆動を行うことを特徴とする請求項８に記載のモータ駆動装置。
【請求項１１】
前記移動部材は、撮像装置に備えられ、前記第１の位置で撮影レンズを通過した光学像を撮像素子に導き、前記第２の位置で前記光学像を反射するミラーであることを特徴とする請求項８又は１０に記載のモータ駆動装置。
【請求項１２】
ロータの回転位置を検出する検出センサが備えるモータを駆動制御するモータ駆動装置の制御方法であって、
前記モータの通電時間を設定する設定ステップと、
前記検出センサによる検出結果と前記設定ステップで設定された設定通電時間とに応じて前記モータを駆動制御する制御ステップと、
を有することを特徴とする制御方法。
【請求項１３】
ロータの回転位置を検出する検出センサが備えるモータを駆動制御するモータ駆動装置で用いられる制御プログラムであって、
前記モータ駆動装置が備えるコンピュータに、
前記モータの通電時間を設定する設定ステップと、
前記検出センサによる検出結果と前記設定ステップで設定された設定通電時間とに応じて前記モータを駆動制御する制御ステップと、
を実行させることを特徴とする制御プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明はモータ駆動装置、その制御方法、および制御プログラムに関し、特に、一眼レフカメラに備えられたミラーの駆動に関する。
【背景技術】
【０００２】
一般に、ステッピングモータは、小型で、高トルクおよび高寿命などの特徴を有しており、開ループ制御によって容易に位置決め動作を行うことができる。このため、ステッピングモータは、カメラおよび光ディスク装置などの情報家電機器、そして、プリンタおよびプロジェクタなどのＯＡ機器などに広く用いられている。
【０００３】
ところが、高速回転の場合およびモータに対する負荷が大きい場合には、モータが脱調してしまうことがあり、さらには、ロータの回転加速度が急変する場合には、ロータの回転慣性に起因して衝撃振動が生じる。また、ステッピングモータはブラシレスモータおよびＤＣモータに比べて効率が低い。
【０００４】
このような問題を解決するため、例えば、ステッピングモータにエンコーダを取り付けて、ロータの位置に応じて通電を切り替えて、ステッピングモータをブラシレスＤＣモータとして駆動することによって脱調を防ぐ手法がある。
【０００５】
例えば、ロータの回転加速度が急変する場合に、ロータの回転慣性に起因して生じる衝撃振動を防止するためのモータ駆動装置がある（特許文献１参照）。
【０００６】
特許文献１では、フィードバック駆動からオープンループ駆動に切り替える場合、フィードバック駆動の際の回転周波数および回転角加速度がオープンループ駆動の際の初期回転周波数および初期回転角加速度に近づくように制御するようにしている。
【０００７】
さらに、磁気センサによってロータの位置を検出して、コイルに対する通電を順次切り替えるようにしたモータがある（特許文献２参照）。
【０００８】
特許文献２においては、励磁が電気角０度から４５度以内となるように配置した磁気センサと、励磁が電気角４５度から９０度以内になるように配置した磁気センサとを備えている。これによって、複数の進角を設定して脱調が生じないようにしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００９】
【特許文献１】特開２０１１−９７７２０号公報
【特許文献２】特開２０１４−１２８１４３公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１０】
ところが、上述の特許文献１に記載の手法を、モータを駆動源として主ミラーを駆動するミラー駆動装置に用いる次のような問題が生じる。例えば、主ミラーを回動させつつ減速駆動しながらストッパーに当接させてミラー機構を押しつけつつ主ミラーを定位置停止させるメカ機構においては、ストッパーに主ミラーが当接する際に衝突音が生じる。さらには、主ミラーが当接した後、押しつけ区間においては高負荷となる。このため、所定の時間間隔によってモータコイルに対する通電を切り替える駆動制御による低速駆動ではモータの脱調が発生しやすい。
【００１１】
更に、ミラー機構の姿勢位置および温度環境によってミラー負荷変動が起きると、モータの負荷が増加するので、主ミラーが所定の位置手前で止まってしまうことがある。
【００１２】
また、上述の特許文献２に記載の手法を上記のメカ機構に用いる際には、主ミラーがストッパーに当接する際の衝突音を低減するためには、高速駆動した後にストッパー手前でモータを減速して所定の速度でストッパーに当接させる必要がある。
【００１３】
ところが、ミラー機構の姿勢位置および温度環境に起因して主ミラーの負荷変動が生じ、これによってモータの負荷が変動するので、所定の速度でストッパーに当接させることは困難である。
【００１４】
さらに、主ミラーを過度に減速すると、ミラー機構の姿勢位置および温度環境に起因して生じる負荷変動によってモータの負荷が増加して、主ミラーが所定の位置手前で止まってしまうことがある。
【００１５】
そこで、本発明の目的は、ミラーの駆動速度を維持しつつ、ミラーによる衝突音を低減することのできるモータ駆動装置、その制御方法、および制御プログラムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１６】
上記の目的を達成するため、本発明によるモータ駆動装置は、モータを駆動制御するモータ駆動装置であって、前記モータには、ロータの回転位置を検出する検出センサが備えられており、前記モータの通電時間を設定する設定手段と、前記検出センサによる検出結果と前記設定手段によって設定された設定通電時間とに応じて前記モータを駆動制御する制御手段と、を有することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１７】
本発明によれば、ミラーなどの移動部材の駆動速度を維持しつつ、移動部材による衝突音を低減することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本発明の第１の実施形態によるモータ駆動装置の一例についてその構成をモータとともに示すブロック図である。
【図２】図１に示すモータ駆動装置によって駆動させるモータの一例を一部破断して示す斜視図である。
【図３】図２に示すモータのコイルに所定の電流を流した際のロータの回転角度とトルクとの関係を示す図である。
【図４】図２に示すモータにおいてヨークおよびマグネットの位相関係を示す軸に対して直角方向の断面図である。
【図５】図２に示すモータの動作を説明するための図である。
【図６】図１に示すモータ駆動装置におけるフィードバック通電切替モードを説明するための図である。
【図７】図１に示すモータ駆動装置における第１および第２のコイルへの通電を説明するための図である。
【図８】図１に示すモータ駆動装置で行われるモータの駆動制御の一例を説明するためのフローチャートである。
【図９】図１に示すモータ駆動装置で行われるモータの逆転駆動制御の一例を説明するためのフローチャートである。
【図１０】本発明の第２の実施形態によるモータ駆動装置の一例についてその構成をモータとともに示すブロック図である。
【図１１】図１０に示すモータ駆動装置における第１および第２のコイルへの通電を説明するための図である。
【図１２】本発明の実施の形態によるミラー駆動装置を備える撮像装置の一例ついてその構成を破断して示す図である。
【図１３】図１２に示すカメラで用いられるミラー駆動装置の一例を示す斜視図である。
【図１４】図１２に示すカメラで用いられるミラー駆動装置を側面から示す図である。
【図１５】図１３に示すミラー駆動装置においてモータ回転数とミラー駆動区間との関係の一例を示す図である。
【図１６】図１に示すモータ駆動装置で行われるモータの駆動制御の他の例を説明するためのフローチャートである。
【図１７】図１に示すモータ駆動装置で行われるモータの逆転駆動制御の他の例を説明するためのフローチャートである。
【図１８】図１３に示すミラー駆動装置においてモータ回転数とミラー駆動区間との関係の他の例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下に、本発明の実施の形態によるモータ駆動装置の一例について図面を参照して説明する。
【００２０】
［第１の実施形態］
図１は、本発明の第１の実施形態によるモータ駆動装置の一例についてその構成をモータとともに示すブロック図である。
【００２１】
図示のモータ駆動装置は、制御回路２０を有しており、制御回路２０は、出力判別回路２１、通電時間計測回路２２、コイル通電切替回路２３、および通電時間設定回路２４を備えている。
【００２２】
後述するように、モータには第１乃至第４磁気センサ（検出センサ）８乃至１１が備えられており、第１乃至第４磁気センサ８乃至１１はロータ３の回転に応じた電圧を出力する。図示の例では、これら第１乃至第４磁気センサ８乃至１１として、例えば、ホール素子が用いられる。
【００２３】
出力判別回路２１は第１乃至第４磁気センサ８乃至１１に接続され、第１乃至第４磁気センサ８乃至１１の出力状態を判別する。通電時間計測回路２２は第１乃至第４磁気センサ８乃至１１に接続され、第１乃至第４磁気センサ８乃至１１の出力状態が切り替わる時間を経過時間として計測する。コイル通電切替回路２３は第１のコイル４および第２のコイル５に対する通電を切り替える制御を行う。通電時間設定回路２４は第１および第２のコイル４および５に対する通電時間を設定する。
【００２４】
例えば、出力判別回路２１は、第１乃至第４磁気センサ８乃至１１の出力電圧においてＨｉ（ハイ）レベルとＬｏ（ロー）レベルの切り替わりを判別して（検出して）、その判別結果（検出結果）をコイル通電切替回路２３に送る。通電時間計測回路２２は、第１乃至第４磁気センサ８乃至１１の出力電圧においてＨｉレベルとＬｏレベルとの切り替わりの時間を計測して、計測時間としてコイル通電切替回路２３に送る。
【００２５】
コイル通電切替回路２３には、通電時間設定回路２４から設定通電時間が設定される。コイル通電切替回路２３は、出力判別回路２１の判別結果、通電時間計測回路２２の計測時間、および設定通電時間に基づいて第１および第２のコイル４および５に印加する駆動電圧を切り替える切替タイミング指令を駆動ドライバ２６に送る。これによって、後述するように、モータが駆動制御される。
【００２６】
図２は、図１に示すモータ駆動装置によって駆動させるモータの一例を一部破断して示す斜視図である。
【００２７】
ロータ３には、マグネット２が装着されている。マグネット２は、円筒形状に成形され、その外周面が周方向に分割されて、異なる磁極が交互に着磁され多極を形成している。図示の例では、マグネット２は８分割、つまり、８極に着磁されている。なお、８極に限らず、４極又は１２極に着磁してもよい。
【００２８】
第１のコイル４は、マグネット２の軸方向の一端側に配置されている。第１のヨーク６は、軟磁性材料で成形されており、マグネット２の外周面に所定の隙間をおいてマグネット２と対向している。また、第１のヨーク６は、円環状の本体部から軸方向に延出されており、周方向に所定の間隔で配置された複数の第１の磁極部６ａを備えている。第１の磁極部６ａは、第１のコイル４に通電すると励磁される。そして、第１のコイル４および第１のヨーク６と、複数の第１の磁極部６ａに対向するマグネット２とによって第１のステータユニットが構成される。
【００２９】
第２のコイル５は、第１のコイル４が取り付けられた軸方向の一端側と反対側の他端に配置されている。第２のヨーク７は、第１のヨーク６と同様に軟磁性材料で成形されており、マグネット２の外周面に所定の隙間をおいて対向して配置されている。また、第２のヨーク７は、円環状の本体部から軸方向に延出されており、周方向に所定の間隔で配置された複数の第２の磁極部７ａを備えている。第２の磁極部７ａは、第２のコイル５に通電すると励磁される。第２のコイル５および第２のヨーク７と、複数の第２の磁極部７ａに対向するマグネット２とによって第２のステータユニットが構成される。
【００３０】
図示のモータ１では、第１の磁極部６ａおよび第２の磁極部７ａに励磁される磁極（Ｎ極およびＳ極）を切り換えることによってロータ３に与えるトルクを変化させることができる。
【００３１】
第１乃至第４磁気センサ８乃至１１として、前述のように、ホール素子が用いられ、第１乃至第４磁気センサ８乃至１１の各々はマグネット２の磁束を検出する。なお、第１乃至第４磁気センサ８乃至１１の各々はモータカバー１２に固定される。
【００３２】
第１の磁極部６ａおよび第２の磁極部７ａがマグネット２の着磁位相に対して電気角で略９０度ずれて配置されるように、モータカバー１２は第１および第２のヨーク６および７を固定保持する。
【００３３】
ここで、電気角とは、マグネット磁力の１周期を３６０°として表したものであって、ロータ３の極数をＭ、機械角をθ０とすると、電気角θは次の式（１）で表すことができる。
θ＝θ０×Ｍ／２      （１）
【００３４】
図示の例では、マグネット２の着磁は８極であるので、電気角９０度は機械角で２２．５度となる。なお、以下の説明では、電気角を用いてフィードバックによる通電切替について説明する。
【００３５】
図３は、図２に示すモータのコイルに所定の電流を流した際のロータの回転角度とトルクとの関係を示す図である。
【００３６】
図３において、横軸は電気角（度）を示し、縦軸はモータ１のトルク（Ｔ）を示す。ここでは、ロータ３を時計回りに回転させた際のトルクを正とする。また、図３では、第１ステータユニットによるトルク（第１ステータユニット発生力）および第２ステータユニットによるトルク（第２ステータユニット発生力）の変化が示されている。さらに、第１ステータユニット発生力と第２ステータユニット発生力とを合成した合力の変化が示されている。
【００３７】
図４は、図２に示すモータにおいてヨークおよびマグネット２の位相関係を示す軸に対して直角方向の断面図である。そして、図４（ａ）は第１の位相関係を示す図であり、図４（ｂ）は第２の位相関係を示す図である。
【００３８】
いま、第１のコイル４に正方向の電流を流すと、第１の磁極部６ａがＮ極に磁化され、第２のコイル５に正方向の電流を流すと、第２の磁極部７ａがＮ極に磁化されるとものとする。
【００３９】
図４（ａ）には、マグネット２の磁極の中心と第１の磁極部６ａとの距離と、当該磁極の中心と第２の磁極部７ａとの距離とが同一である場合の位相関係が示されている。そして、図４（ａ）に示す位相関係が図３に符号ａで示されている。
【００４０】
図４（ａ）に示す位相関係では、回転位相を保持する力は発生しているものの、マグネット２のＳ極が第１の磁極部６ａおよび第２の磁極部７ａに引きつけられて釣り合った状態であるので、回転駆動力は発生していない。
【００４１】
図４（ａ）に示す位相関係から第２の磁極部７ａを切り替えてＳ極に励磁すると、ロータ３は図４（ｂ）に示す位相関係となるまで回転する。
【００４２】
図４（ｂ）においては、図４（ａ）と同様に回転位相を保持する力は発生しているが、回転駆動力は発生していない。つまり、マグネット２のＳ極が第１の磁極部６ａに引きつけられ、マグネット２のＮ極が第２のヨークの磁極部７ａに引きつけられて釣り合った状態となる。
【００４３】
以後、同様にして順番に第１コイル４および第２コイル５の通電方向を切り替えて第１の磁極部６ａおよび第２の磁極部７ａの極性を切り替えるとロータ３を連続的に回転させることができる。
【００４４】
上述の回転駆動力が発生しないタイミングにおいて、第１の磁極部６ａおよび第２の磁極部７ａに励磁される磁極を切り替えることによって、電気角０度における通電切り替えが行われる。なお、上記のタイミングよりも早いタイミングで、第１の磁極部６ａおよび第２の磁極部７ａに励磁される磁極を切り替えることを電気角γ度で磁極部の励磁切り替えを行うとする。
【００４５】
図５は、図２に示すモータの動作を説明するための図である。そして、図５（ａ）乃至図５（ｉ）はそれぞれヨーク、磁気センサ、およびマグネットの位相関係を示す軸に対して直角方向の断面図である。なお、ここでは、図５（ａ）に示す状態を初期状態とする。
【００４６】
右回りの回転（正転）について
ここでは、第１磁気センサ８の出力である検出信号に応じて第１の磁極部６ａにおける励磁を切り替える。また、第２磁気センサ９の出力である検出信号に応じて第２の磁極部７ａによる励磁を切り替える。これによって、ロータ３を右回りに回転させる動作（第１の通電モード）について説明する。なお、ロータ３の右回りの回転方向が第１の回転方向に相当する。
【００４７】
この際には、次の組み合わせに応じて通電方向を切り替える。
【００４８】
第１磁気センサ８が、マグネット２のＳ極を検出した場合に、第１の磁極部６ａをＮ極に励磁し、マグネット２のＮ極を検出した場合に、第１の磁極部６ａをＳ極に励磁する。
【００４９】
第２磁気センサ９が、マグネット２のＳ極を検出した場合に、第２の磁極部７ａをＳ極に励磁し、マグネット２のＮ極を検出した場合に、第２の磁極部７ａをＮ極に励磁する。
【００５０】
図５（ａ）に示す状態では、第１磁気センサ８および第２磁気センサ９ともにマグネット２のＳ極を検出している。よって、第１の磁極部６ａはＮ極に励磁され、第２の磁極部７ａはＳ極に励磁されるので、ロータ３およびマグネット２に右回りの回転力が発生する。
【００５１】
図５（ａ）に示す状態からロータ３が右回りに回転すると、図５（ｂ）に示すように、マグネット２の極の中心Ｑ１と第１の磁極部６ａの中心とが対向する状態になる。
【００５２】
図５（ｂ）に示す状態からロータ３が右回りに回転すると、図５（ｃ）に示すように、マグネット２の極の中心Ｑ１と第１の磁極部６ａとの距離は、中心Ｑ１と異極に着磁された極の中心Ｑ２と第２の磁極部７ａとの距離と同一となる。
【００５３】
第１磁気センサ９の出力に基づいて第１の磁極部６ａに励磁される極を切り替えるときロータ３の回転位置に関する第１の磁極部６ａの励磁切替のタイミングが電気角０度と４５度の間になるように第１磁気センサ８は配置されている。このため、図５（ｂ）に示す状態から図５（ｃ）に示す状態の間において、第１磁気センサ８はマグネット２のＮ極を検出する。この際、第１の磁極部６ａがＳ極に励磁されるように、第１のコイル４に通電が行われる。
【００５４】
また、第２磁気センサ９はマグネット２のＳ極を検出しているので、第２の磁極部７ａがＳ極に励磁されるように、第２のコイル５に通電が行われる。よって、ロータ３およびマグネット２には右回りの回転力が発生する。
【００５５】
図５（ｃ）に示す状態からロータ３が右回りに回転すると、図５（ｄ）に示すように、マグネット２の極の中心Ｑ２と第２の磁極部７ａの中心とが対向する。
【００５６】
図５（ｄ）に示す状態からロータ３が右回りに回転すると、図５（ｅ）に示すように、マグネット２の極の中心Ｑ２と第１の磁極部６ａとの距離は、中心Ｑ２から第２の磁極部７ａとの距離と同一となる。
【００５７】
第２磁気センサ９の出力に基づいて第２の磁極部７ａに励磁される極を切り替えるとき、ロータ３の回転位置に関する第２の磁極部７ａの励磁切替タイミングが電気角０度と４５度の間になるように第２磁気センサ９は配置されている。このため、第２磁気センサ９は、図５（ｄ）に示す状態から図５（ｅ）示す状態の間に、マグネット２のＮ極を検出する。この際、第２の磁極部７ａがＮ極に励磁されるように、第２のコイル５に通電が行われる。
【００５８】
また、第１磁気センサ８はマグネット２のＮ極を検出しているので、第１の磁極部６ａがＳ極に励磁されるように、第１のコイル４に通電が行われる。よって、ロータ３およびマグネット２には右回りの回転力が発生する。
【００５９】
このようにして、順次通電が切り替えられて、右回りの回転方向にロータ３およびマグネット２が回転する。
【００６０】
前述のように、第１磁気センサ８の出力に基づいて第１の磁極部６ａに励磁される極を切り替えるとき、ロータ３の回転位置に関する第１の磁極部６ａの励磁切替タイミングが電気角０度と４５度の間になるように第１磁気センサ８は配置されている。また、第２磁気センサ９の出力に基づいて第２の磁極部７ａに励磁される極を切り換えるとき、ロータ３の回転位置に関する第２の磁極部７ａの励磁切替タイミングが電気角０度と４５度の間になるように第２磁気センサ９は配置されている。このため、各磁気センサの出力に応じてコイルの通電方向を切り替えたとしても、コイルの通電方向を切り替えることなく励磁を維持した状態と比較して位相のずれは少ない。
【００６１】
従って、通常のステップ駆動で駆動する場合と各磁気センサの出力に応じてコイルの通電を切り替えて駆動する場合とにおいて、ロータ３およびマグネット２の位相に大きな差はない。よって、ステップ駆動と各磁気センサの出力をフィードバック制御するブラシレス駆動とを切り替えたとしても、振動および発振がなくスムーズな動作切り替えを行うことができる。特に、停止状態から駆動を開始する場合および駆動状態から停止状態にする場合において、上述の電気角で駆動することが望ましい。
【００６２】
左回りの回転（逆転）について
ここでは、第３磁気センサ１０の出力である検出信号に応じて第１の磁極部６ａにおける励磁を切り替える。また、第４磁気センサ１１の出力である検出信号に応じて第２の磁極部７ａによる励磁を切り替える。これによって、ロータ３を左回りに回転させる動作（第２の通電モード）について説明する。なお、ロータ３の左回りの回転方向が第２の回転方向に相当する。
【００６３】
この際には、次の組み合わせに応じて通電方向を切り替える。
【００６４】
第３磁気センサ１０が、マグネット２のＳ極を検出した場合に、第１の磁極部６ａをＳ極に励磁し、マグネット２のＮ極を検出した場合に、第１の磁極部６ａをＮ極に励磁する。
【００６５】
第４磁気センサ１１が、マグネット２のＳ極を検出した場合に、第２の磁極部７ａをＮ極に励磁し、マグネット２のＮ極を検出した場合に、第２の磁極部７ａをＳ極に励磁する。
【００６６】
図５（ａ）に示す状態では、第３磁気センサ１０および第４磁気センサ１１ともにマグネット２のＳ極を検出している。よって、第１の磁極部６ａはＳ極に励磁され、第２の磁極部７ａはＮ極に励磁されるので、ロータ３およびマグネット２には左回りの回転力が発生する。
【００６７】
図５（ａ）に示す状態からロータ３が左回りに回転すると、図５（ｆ）に示すように、マグネット２の極の中心Ｑ１と第２の磁極部７ａの中心とが対向する状態となる。
【００６８】
第３磁気センサ１０の出力に基づいて第１の磁極部７ａに励磁される極を切り替えるとき、ロータ３の回転位置に関する第１の磁極部６ａの励磁切替タイミングが電気角０度と４５度の間になるように、第３磁気センサ１０は配置されている。
【００６９】
さらに、第４磁気センサ１１の出力に基づいて第２の磁極部７ａに励磁される極を切り替えるとき、ロータ３の回転位置に関する第２の磁極部７ａの励磁切替タイミングが電気角０度と４５度の間になるように第４磁気センサ１１は配置されている。
【００７０】
このため、第４磁気センサ１１は、図５（ｆ）に示す状態から図５（ｇ）示す状態の間に、マグネット２のＮ極を検出する。この際、第２の磁極部７ａがＳ極に励磁されるように、第２のコイル５に通電が行われる。また、第３磁気センサ１０はマグネット２のＳ極を検出しているので、第１の磁極部６ａがＳ極に励磁されるように、第１のコイル４に通電が行われる。よって、ロータ３およびマグネット２には左回りの回転力が発生する。
【００７１】
図５（ｇ）に示す状態からロータ３が左回りに回転すると、図５（ｈ）に示すように、マグネット２の極の中心Ｑ３と第１の磁極部６ａの中心とが対向する。図５（ｈ）に示す状態からロータ３が左回りに回転すると、図５（ｉ）に示すように、マグネット２の極の中心Ｑ３と第１の磁極部６ａとの距離は、中心Ｑ３と第２の磁極部７ａとの距離と同一となる。
【００７２】
よって、図５（ｈ）に示す状態から図５（ｉ）に示す状態の間において、第３磁気センサ１０はマグネット２のＮ極を検出する。この際、第１の磁極部６ａがＮ極に励磁されるように、第１のコイル４に通電が行われる。
【００７３】
また、第４磁気センサ１１はマグネット２のＮ極を検出しているので、第２の磁極部７ａがＳ極に励磁されるように、第２のコイル５に通電が行われる。このため、ロータ３およびマグネット２には左回りの回転力が発生する。
【００７４】
このようにして、順次通電を切り替えて、左回りの回転方向にロータ３およびマグネット２が回転する。
【００７５】
上述のように、第３および第４磁気センサ１０および１１が配置されているので、通常のステップ駆動で駆動する場合と各磁気センサの出力に応じてコイルの通電を切り替えて駆動する場合とでは、ロータ３およびマグネット２の位相に大きな差はない。よって、ステップ駆動と各磁気センサの出力をフィードバック制御するブラシレス駆動とを切り替えたとしても、振動および発振がなくスムーズな動作切り替えを行うことができる。特に、停止状態から駆動を開始する場合および駆動状態から停止状態にする場合において、上述の電気角で駆動することが望ましい。
【００７６】
図６は、図１に示すモータ駆動装置におけるフィードバック通電切替モードを説明するための図である。そして、図６（ａ）はロータを正回転させる際の動作を示すタイミング図であり、図６（ｂ）はロータを逆回転させる際の動作を示すタイミング図である。
【００７７】
図６（ａ）においては、モータが正回転方向に減速しつつ回転する状態が示されている。いま、第１磁気センサ８および第２磁気センサ９の出力電圧をそれぞれＶＨ１およびＶＨ２とする。前述のように、マグネット２の磁極が切り替わると、出力電圧ＶＨ１およびＶＨ２は、図６（ａ）に示すようにハイ（Ｈ）レベルからロー（Ｌ）レベル又はＬレベルからＨレベルに変化する。
【００７８】
コイル通電切替回路２３は、出力電圧ＶＨ１およびＶＨ２に基づいて、第１および第２のコイル４および５の通電を切り替える。つまり、図６（ａ）に示すように、第１のコイル４および第２のコイル５に印加する駆動電圧ＶＬ１およびＶＬ２を切り替える。これによって、ロータ３は図５（ａ）乃至図５（ｅ）に示すように回転する。
【００７９】
なお、図６（ａ）において、駆動電圧ＶＬ１およびＶＬ２に示す矢印はそれぞれコイル端子間に流れる電流の向きを示す。また、Ａ＋およびＡ−とＢ＋およびＢ−はそれぞれコイル線の巻き始めと巻き終わりを示す。
【００８０】
図６（ａ）に示すように、第１磁気センサ８によってマグネット２のＳ極が検出され、第２磁気センサ９によってマグネット２のＳ極が検出されると、出力電圧ＶＨ１およびＶＨ２はともにＬレベルとなる。
【００８１】
出力電圧ＶＨ１およびＶＨ２がＬレベルとなると、コイル通電切替回路２３は電流がＡ−からＡ＋の方向に流れるように、第１のコイル４に駆動電圧ＶＬ１を印加し、電流がＢ＋からＢ−の方向に流れるように、第２のコイル５に駆動電圧ＶＬ２を印加する。これによって、第１の磁極部６ａがＮ極に励磁され、第２の磁極部７ａがＳ極に励磁される。この結果、ロータ３およびマグネット２には右回りの回転力が発生する。
【００８２】
図６（ｂ）においては、モータが逆回転方向に減速しつつ回転する状態が示されている。いま、第３磁気センサ１０および第４磁気センサ１１の出力電圧をそれぞれＶＨ３およびＶＨ４とする。前述のように、マグネット２の磁極が切り替わると、出力電圧ＶＨ３およびＶＨ４は、図６（ｂ）に示すようにＨレベルからＬレベル又はＬレベルからＨレベルに変化する。
【００８３】
コイル通電切替回路２３は、出力電圧ＶＨ３およびＶＨ４に基づいて、第１および第２のコイル４および５の通電を切り替える。つまり、図６（ｂ）に示すように、第１のコイル４および第２のコイル５に印加する駆動電圧ＶＬ１およびＶＬ２を切り替える。これによって、ロータ３は図５（ａ）および図５（ｆ）乃至図５（ｉ）に示すように回転する。
【００８４】
図６（ｂ）に示すように、第３磁気センサ１０によってマグネット２のＳ極が検出され、第４磁気センサ１１によってマグネット２のＳ極が検出されると、出力電圧ＶＨ３およびＶＨ４はともにＬレベルとなる。
【００８５】
出力電圧ＶＨ１およびＶＨ２がＬレベルとなると、コイル通電切替回路２３は電流がＡ＋からＡ−の方向に流れるように、第１のコイル４に駆動電圧ＶＬ１を印加し、電流がＢ−からＢ＋の方向に流れるように、第２のコイル５に駆動電圧ＶＬ２を印加する。これによって、第１の磁極部６ａがＳ極に励磁され、第２の磁極部７ａがＮ極に励磁される。この結果、ロータ３およびマグネット２には左回りの回転力が発生する。
【００８６】
図７は、図１に示すモータ駆動装置における第１および第２のコイルへの通電を説明するための図である。そして、図７（ａ）はその一例を示す図であり、図７（ｂ）は他の例を示す図である。
【００８７】
従来、モータを駆動制御する際には、出力電圧ＶＨ１およびＶＨ２に基づいて、出力電圧ＶＨ１およびＶＨ２においてＨレベルとＬレベルが交互に切り替わるタイミングでコイル駆動電圧を切り替える駆動制御が行われている。
【００８８】
例えば、カメラの姿勢変化又は環境温度変化などの負荷変動によって、上記のＨレベルおよびＬレベルの切り替わりタイミングが変化する。これによって、コイル駆動電圧も切り替わりタイミングが変化するので、上記のような駆動制御では、モータの回転変動が発生しやすい。
【００８９】
いま、出力電圧ＶＨ１の切り替わりタイミングから出力電圧ＶＨ２が切り替わるまでの時間をｔａとする。一方、出力電圧ＶＨ１の切り替わりから予め設定されたコイル駆動電圧が通電される時間までをｔｂとする。
【００９０】
ｔａ＝ｔｂとなると、コイル通電切替回路２３はコイル駆動電圧の通電方向を切り替える。また、ｔａ＜ｔｂの場合には、コイル通電切替回路２３はコイル通電をオフとする。つまり、ｔａ＜ｔｂの場合には、モータ１は減速駆動されることになる。一方、ｔａ＞ｔｂの場合には、コイル通電切替回路２３はコイル通電を維持する。つまり、ｔａ＞ｔｂの場合には、モータ１は加速駆動されることになる。
【００９１】
上述の制御は、ロータ３の位置を検出しつつ、移動距離毎（ステップ毎）に所定の時間でコイル通電制御を行う速度制御である。例えば、連続的に所定の時間を設定すれば、一定速でモータを回転制御することができ、負荷変動に対する回転変動を少なくすることができる。そして、ロータ３の位置検出と同期してコイル通電を切り替えることによって、ステッピングモータ特有の脱腸を防止することができる。
【００９２】
なお、出力電圧ＶＨ２の立ち上がりから立ち下がりの時間をｔａとして、コイル通電を切り替えるようにしてもよい。
【００９３】
図８は図１に示すモータ駆動装置で行われるモータの駆動制御を説明するためのフローチャートである。
【００９４】
いま、モータ１の駆動回転量がＮ（Ｎは正の整数）に設定されたものとする。制御回路２０はモータ１、つまり、ロータ３の回転方向として正転が選択されたか否かを判定する（ステップＳ１）。逆回転（ロータ３側から見て左回り）であると（ステップＳ１において、ＮＯ）、制御回路２０は、後述する逆転駆動制御を行う。
【００９５】
一方、正転（右回り）であると（ステップＳ１において、ＹＥＳ）、制御回路２０は第１磁気センサ８の出力電圧ＶＨ１がＨレベル（Ｈｉ）からＬレベル（Ｌｏ）に切り替わったか否かを判定する（ステップＳ３）。
【００９６】
出力電圧ＶＨ１がＨｉからＬｏに切り替わらないと（ステップＳ３において、ＮＯ）、制御回路２０は第１コイル４にＡ−からＡ＋の方向に電流が流れるように駆動電圧を印加する（ステップＳ２）。そして、制御回路２０はステップＳ３の処理に戻る。
【００９７】
出力電圧ＶＨ１がＨｉからＬｏに切り替わると（ステップＳ３において、ＹＥＳ）、制御回路２０は出力電圧ＶＨ１の切り替わりから出力電圧ＶＨ２の切り替わりまでの時間ｔａの計測を開始する（ステップＳ４）。そして、制御回路２０は第１のコイル４の駆動電圧ＶＬ１の通電方向（印加方向）を切り替えて、Ａ＋からＡ−の方向に電流が流れるように通電を開始する（ステップＳ５）。
【００９８】
続いて、制御回路２０は第２磁気センサ９の出力電圧ＶＨ２がＬｏからＨｉに切り替わったか否かを判定する（ステップＳ７）。出力電圧ＶＨ２がＬｏからＨｉに切り替わらないと（ステップＳ７において、ＮＯ）、制御回路２０は第２のコイル５にＢ＋からＢ−の方向に電流が流れるように駆動電圧を印加する（ステップＳ６）。そして、制御回路２０はステップＳ７の処理に戻る。
【００９９】
出力電圧ＶＨ２がＬｏからＨｉに切り替わると（ステップＳ７において、ＹＥＳ）、制御回路２０は出力電圧ＶＨ２の切り替わりから出力電圧ＶＨ１の切り替わりまでの時間（予め定められた時間）ｔｂの計測を開始する（ステップＳ８）。
【０１００】
次に、制御回路２０は時間ｔａ＝時間ｔｂであるか否かを判定する（ステップＳ９）。時間ｔａ＝時間Ｔｂでない場合には（ステップＳ９において、ＮＯ）、制御回路２０は待機する。時間ｔａ＝時間Ｔｂであると（ステップＳ９において、ＹＥＳ）、制御回路２０は、第２のコイル５にＢ＋からＢ−の方向に電流が流れるように、駆動電圧ＶＬ２の通電方向（印加方向）を切り替える（ステップＳ１０）。なお、ここまでの駆動制御を第１の通電駆動とする。
【０１０１】
続いて、制御回路２０は第１磁気センサ８の出力電圧ＶＨ１がＬｏからＨｉに切り替わったか否かを判定する（ステップＳ１２）。出力電圧ＶＨ１がＬｏからＨｉに切り替わらないと（ステップＳ１２において、ＮＯ）、制御回路２０は第１のコイル４にＡ＋からＡ−の方向に電流が流れるように駆動電圧を印加する（ステップＳ１１）。そして、制御回路２０はステップＳ１２の処理に戻る。
【０１０２】
出力電圧ＶＨ１がＬｏからＨｉに切り替わると（ステップＳ１２において、ＹＥＳ）、制御回路２０は出力電圧ＶＨ１の切り替わりから出力電圧ＶＨ２の切り替わりまでの時間ｔａの計測を開始する（ステップＳ１３）。そして、制御回路２０は時間ｔａ＝時間ｔｂであるか否かを判定する（ステップＳ１４）。時間ｔａ＝時間ｔｂでない場合には（ステップＳ１４において、ＮＯ）、制御回路２０は待機する。
【０１０３】
時間ｔａ＝時間ｔｂであると（ステップＳ１４において、ＹＥＳ）、制御回路２０は、第１のコイル４にＡ−からＡ＋の方向に電流が流れるように、駆動電圧ＶＬ１の通電方向を切り替える（ステップＳ１５）。なお、ここまでの駆動制御を第２の通電駆動とする。
【０１０４】
続いて、制御回路２０は第２磁気センサ９の出力電圧ＶＨ２がＨｉからＬｏに切り替わったか否かを判定する（ステップＳ１７）。出力電圧ＶＨ２がＨｉからＬｏに切り替わらないと（ステップＳ１７において、ＮＯ）、制御回路２０は第２のコイル５にＢ＋からＢ−の方向に電流が流れるように駆動電圧を印加する（ステップＳ１６）。そして、制御回路２０はステップＳ１７の処理に戻る。
【０１０５】
出力電圧ＶＨ２がＨｉからＬｏに切り替わると（ステップＳ１７において、ＹＥＳ）、制御回路２０は出力電圧ＶＨ２の切り替わりから出力電圧ＶＨ１の切り替わりまでの時間ｔａの計測を開始する（ステップＳ１８）。そして、制御回路２０は時間ｔａ＝時間ｔｂであるか否かを判定する（ステップＳ１９）。時間ｔａ＝時間ｔｂでない場合には（ステップＳ１９において、ＮＯ）、制御回路２０は待機する。
【０１０６】
時間ｔａ＝時間ｔｂであると（ステップＳ１９において、ＹＥＳ）、制御回路２０は、第２のコイル５にＢ−からＢ＋の方向に電流が流れるように、駆動電圧ＶＬ２の通電方向を切り替える（ステップＳ２０）。なお、ここまでの駆動制御を第３の通電駆動とする。
【０１０７】
続いて、制御回路２０は第１磁気センサ８の出力電圧ＶＨ１がＬｏからＨｉに切り替わったか否かを判定する（ステップＳ２２）。出力電圧ＶＨ１がＬｏからＨｉに切り替わらないと（ステップＳ２２において、ＮＯ）、制御回路２０は第１のコイル４にＡ−からＡ＋の方向に電流が流れるように駆動電圧を印加する（ステップＳ２１）。そして、制御回路２０はステップＳ２２の処理に戻る。
【０１０８】
出力電圧ＶＨ１がＬｏからＨｉに切り替わると（ステップＳ２２において、ＹＥＳ）、制御回路２０は出力電圧ＶＨ１の切り替わりから出力電圧ＶＨ２の切り替わりまでの時間ｔａの計測を開始する（ステップＳ２３）。そして、制御回路２０は時間ｔａ＝時間ｔｂであるか否かを判定する（ステップＳ２４）。時間ｔａ＝時間ｔｂでない場合には（ステップＳ２４において、ＮＯ）、制御回路２０は待機する。
【０１０９】
時間ｔａ＝時間ｔｂであると（ステップＳ２４において、ＹＥＳ）、制御回路２０は、第１のコイル４にＡ＋からＡ−の方向に電流が流れるように、駆動電圧ＶＬ１の通電方向を切り替える（ステップＳ２５）。なお、ここまでの駆動制御を第４の通電駆動とする。
【０１１０】
続いて、制御回路２０は駆動回転量Ｎに達したか否かを判定する（ステップＳ２６）。駆動回転量Ｎに達しないと（ステップＳ２６において、ＮＯ）、制御回路２０は待機する。一方、駆動回転量Ｎに達すると（ステップＳ２６において、ＹＥＳ）、制御回路２０は駆動制御を停止する。
【０１１１】
図９は、図１に示すモータ駆動装置で行われるモータの逆転駆動制御を説明するためのフローチャートである。
【０１１２】
逆転駆動制御を開始すると、制御回路２０は第４磁気センサ１１の出力電圧ＶＨ４がＬｏからＨｉに切り替わったか否かを判定する（ステップＳ１０３）。出力電圧ＶＨ４がＬｏからＨｉに切り替わらないと（ステップＳ１０３において、ＮＯ）、制御回路２０は第２のコイル５にＢ＋からＢ−の方向に電流が流れるように駆動電圧を印加する（ステップＳ１０２）。そして、制御回路２０はステップＳ１０３の処理に戻る。
【０１１３】
出力電圧ＶＨ１がＬｏからＨｉに切り替わると（ステップＳ１０３において、ＹＥＳ）、制御回路２０は出力電圧ＶＨ４の切り替わりから第３磁気センサ１０の出力電圧ＶＨ３の切り替わりまでの時間ｔａの計測を開始する（ステップＳ１０４）。そして、制御回路２０は第２のコイル５の駆動電圧ＶＬ２の通電方向（印加方向）を切り替えて、Ｂ−からＢ＋の方向に電流が流れるように通電を開始する（ステップＳ１０５）。
【０１１４】
続いて、制御回路２０は第３磁気センサ１０の出力電圧ＶＨ３がＨｉからＬｏに切り替わったか否かを判定する（ステップＳ１０７）。出力電圧ＶＨ３がＨｉからＬｏに切り替わらないと（ステップＳ１０７において、ＮＯ）、制御回路２０は第１のコイル４にＡ＋からＡ−の方向に電流が流れるように駆動電圧を印加する（ステップＳ１０６）。そして、制御回路２０はステップＳ１０７の処理に戻る。
【０１１５】
出力電圧ＶＨ３がＨｉからＬｏに切り替わると（ステップＳ１０７において、ＹＥＳ）、制御回路２０は出力電圧ＶＨ３の切り替わりから出力電圧ＶＨ４の切り替わりまでの時間ｔｂの計測を開始する（ステップＳ１０８）。
【０１１６】
次に、制御回路２０は時間ｔａ＝時間ｔｂであるか否かを判定する（ステップＳ１０９）。時間ｔａ＝時間ｔｂでない場合には（ステップＳ１０９において、ＮＯ）、制御回路２０は待機する。時間ｔａ＝時間ｔｂであると（ステップＳ１０９において、ＹＥＳ）、制御回路２０は、第１のコイル４にＡ−からＡ＋の方向に電流が流れるように、駆動電圧ＶＬ１の通電方向を切り替える（ステップＳ１１０）。なお、ここまでの駆動制御を第５の通電駆動とする。
【０１１７】
続いて、制御回路２０は第４磁気センサ１１の出力電圧ＶＨ４がＨｉからＬｏに切り替わったか否かを判定する（ステップＳ１１２）。出力電圧ＶＨ４がＨｉからＬｏに切り替わらないと（ステップＳ１１２において、ＮＯ）、制御回路２０は第２のコイル５にＢ−からＢ＋の方向に電流が流れるように駆動電圧を印加する（ステップＳ１１１）。そして、制御回路２０はステップＳ１１２の処理に戻る。
【０１１８】
出力電圧ＶＨ４がＨｉからＬｏに切り替わると（ステップＳ１１２において、ＹＥＳ）、制御回路２０は出力電圧ＶＨ４の切り替わりから出力電圧ＶＨ３の切り替わりまでの時間ｔａの計測を開始する（ステップＳ１１３）。そして、制御回路２０は時間ｔａ＝時間ｔｂであるか否かを判定する（ステップＳ１１４）。時間ｔａ＝時間ｔｂでない場合には（ステップＳ１１４において、ＮＯ）、制御回路２０は待機する。
【０１１９】
時間ｔａ＝時間ｔｂであると（ステップＳ１１４において、ＹＥＳ）、制御回路２０は、第２のコイル５にＢ＋からＢ−の方向に電流が流れるように、駆動電圧ＶＬ２の通電方向を切り替える（ステップＳ１１５）。なお、ここまでの駆動制御を第６の通電駆動とする。
【０１２０】
続いて、制御回路２０は第３磁気センサ１０の出力電圧ＶＨ３がＬｏからＨｉに切り替わったか否かを判定する（ステップＳ１１７）。出力電圧ＶＨ３がＬｏからＨｉに切り替わらないと（ステップＳ１１７において、ＮＯ）、制御回路２０は第１のコイル４にＡ−からＡ＋の方向に電流が流れるように駆動電圧を印加する（ステップＳ１１６）。そして、制御回路２０はステップＳ１１７の処理に戻る。
【０１２１】
出力電圧ＶＨ３がＬｏからＨｉに切り替わると（ステップＳ１１７において、ＹＥＳ）、制御回路２０は出力電圧ＶＨ３の切り替わりから出力電圧ＶＨ４の切り替わりまでの時間ｔａの計測を開始する（ステップＳ１１８）。そして、制御回路２０は時間ｔａと時間ｔｂと比較して、その比較結果に応じて時間ｔａ＝時間ｔｂであるか否かを判定する（ステップＳ１１９）。時間ｔａ＝時間ｔｂでない場合には（ステップＳ１１９において、ＮＯ）、制御回路２０は待機する。
【０１２２】
時間ｔａ＝時間ｔｂであると（ステップＳ１１９において、ＹＥＳ）、制御回路２０は、第１のコイル４にＡ＋からＡ−の方向に電流が流れるように、駆動電圧ＶＬ１の通電方向を切り替える（ステップＳ１２０）。なお、ここまでの駆動制御を第７の通電駆動とする。
【０１２３】
続いて、制御回路２０は第４磁気センサ１１の出力電圧ＶＨ４がＨｉからＬｏに切り替わったか否かを判定する（ステップＳ１２２）。出力電圧ＶＨ４がＨｉからＬｏに切り替わらないと（ステップＳ１２２において、ＮＯ）、制御回路２０は第２のコイル５にＢ＋からＢ−の方向に電流が流れるように駆動電圧を印加する（ステップＳ１２１）。そして、制御回路２０はステップＳ１２２の処理に戻る。
【０１２４】
出力電圧ＶＨ４がＨｉからＬｏに切り替わると（ステップＳ１２２において、ＹＥＳ）、制御回路２０は出力電圧ＶＨ４の切り替わりから出力電圧ＶＨ３の切り替わりまでの時間ｔａの計測を開始する（ステップＳ１２３）。そして、制御回路２０は時間ｔａ＝時間ｔｂであるか否かを判定する（ステップＳ１２４）。時間ｔａ＝時間ｔｂでない場合には（ステップＳ１２４において、ＮＯ）、制御回路２０は待機する。
【０１２５】
時間ｔａ＝時間ｔｂであると（ステップＳ１２４において、ＹＥＳ）、制御回路２０は、第２のコイル５にＢ−からＢ＋の方向に電流が流れるように、駆動電圧ＶＬ２の通電方向を切り替える（ステップＳ１２５）。なお、ここまでの駆動制御を第８の通電駆動とする。
【０１２６】
続いて、制御回路２０は駆動回転量Ｎに達したか否かを判定する（ステップＳ１２６）。駆動回転量Ｎに達しないと（ステップＳ１２６において、ＮＯ）、制御回路２０は待機する。一方、駆動回転量Ｎに達すると（ステップＳ１２６において、ＹＥＳ）、制御回路２０は逆転駆動制御を停止する。
【０１２７】
このようにして、本発明の第１の実施形態では、ロータ３の位置を検出しつつ、移動距離毎（ステップ毎）に所定の時間でコイル通電制御を行う。これによって、一定速でモータを回転制御することができ、負荷変動に対する回転変動を低減することができる。さらには、ロータ３の位置検出と同期してコイル通電を切り替えるようにしたので、ステッピングモータに特有の脱調が生じることもない。
【０１２８】
［第２の実施形態］
続いて、本発明の第２の実施形態によるモータ駆動装置の一例について説明する。
【０１２９】
図１０は、本発明の第２の実施形態によるモータ駆動装置の一例についてその構成をモータとともに示すブロック図である。なお、図１０において、図１に示す構成要素と同一の構成要素については同一の参照番号を付して説明を省略する。
【０１３０】
図示のモータ駆動装置において、制御回路２０は、通電時間設定回路２４の代わりに通電時間記憶回路２５を有しており、この通電時間記憶回路２５は第１乃至第４磁気センサ８乃至１１およびコイル通電切替回路２３に接続されている。そして、通電時間記憶回路２５は第１乃至第４磁気センサ８乃至１１の出力が切り替わる時間（経過時間）を記憶する。
【０１３１】
例えば、通電時間記憶回路２５は、第１乃至第４磁気センサ８乃至１１の出力電圧の切り替わりからの通電時間を記録して、当該通電時間をコイル通電切替回路２３に送る。なお、通信時間記憶回路２５は、上記の通電時間を出力電圧の切り替わりに応じて更新する。
【０１３２】
コイル通電切替回路２３は、出力判別回路２１の判別結果、通電時間計測回路２２の計測時間、および通電時間記憶回路２５に記憶された通電時間を受ける。そして、コイル通電切替回路２３はこれらの情報に基づいて第１および第２のコイル４および５に印加する駆動電圧を切り替える切替タイミング指令を駆動ドライバ２６に送る。
【０１３３】
図１１は、図１０に示すモータ駆動装置における第１および第２のコイルへの通電を説明するための図である。
【０１３４】
前述の第１の実施形態では、第１コイル４の駆動電圧ＶＬ１を切り替える際、第１磁気センサ８の出力電圧ＶＨ１が切り替わるタイミングから第２磁気センサ９の出力電圧ＶＨ２が切り替わるまでの時間を設定時間ｔｂとした。
【０１３５】
一方、第２の実施形態においては、予め設定された通電時間ｔｂに対してコイルの通電を切り替えた後の通電時間をｔｃ（通電時間記憶回路２５に記憶された時間）とする。そして、コイル通電切替回路２３は前述の時間ｔａと通電時間ｔｃとを比較する。ｔｃ＝ｔａであると、コイル通電切替回路２３はコイル通電を切り替える。ｔｃ＞ｔｂの場合には、コイル通電切替回路２３はコイル通電をオフとし、ｔｃ＜ｔｂの場合は、コイル通電を維持する。
【０１３６】
図１１に示すように、出力電圧ＶＨ１の切り替わり又は出力電圧ＶＨ２の切り替わりまでの時間をｔａｎ＋１（ｎは１以上の整数）とし、通電時間をｔｃｎとすると、コイル通電切替回路２３は、ｔｃｎ＝ｔａｎ＋１であると、コイル通電を切り替える。
【０１３７】
このようにしてコイル通電を切り替えれば、モータの負荷変動に対して、マグネット２を検知した磁気センサの出力電圧に応じてスムーズにコイル通電の切り替えを行うことができる。そして、コイル通電の切り替えをスムーズに行えば、コイル通電切り替えの際に貫通電流（突入電流）が生じることがなく、モータ回転数の変動を少なくすることができる。
【０１３８】
ここで、第１の実施形態又は第２の実施形態で説明したモータ駆動装置を、デジタルカメラなどの撮像装置のミラー駆動装置として用いた場合について説明する。
【０１３９】
図１２は、本発明の実施の形態によるミラー駆動装置を備える撮像装置の一例についてその構成を破断して示す図である。
【０１４０】
図示の撮像装置は、例えば、デジタル一眼レフカメラ（以下カメラという）２０１であり、当該カメラ２０１には撮影レンズユニット（以下単に撮影レンズという）２０２が交換可能に装着されている。撮影レンズ２０２はレンズ部２０３を有しており、レンズ部２０３にはフォーカスレンズ群およびズームレンズ群が備えられている。
【０１４１】
カメラ２０１には、撮影レンズ２０２を介して入射した光学像が結像する予定結像面付近に、光学ローパスフィルタ、赤外カットフィルタ、および撮像素子２１８が配置されている（光学ローパスフィルタおよび赤外カットフィルタは図示せず）。なお、撮像素子２１８として、例えば、ＣＭＯＳセンサが用いられる。撮影レンズ２０２と撮像素子２１８との間には、光軸２０４ａに対して斜めに傾けてメインミラー（移動部材）１００が配置されている。
【０１４２】
メインミラー１００は、後述するミラーアップ位置とミラーダウン位置とに駆動可能であり、ミラーダウン位置においては、主ミラー１００は撮影レンズ２０２を通過した光学像を反射して光路２０４ｃを通って焦点検出板２０７に導くとともに透過する。メインミラー１００の後段にはサブミラーが配置され、サブミラーは、ミラーダウン位置においてはメインミラー１００を透過した光学像を反射して光路２０４ｂを通って焦点検出ユニット２０５に導く。なお、サブミラーの回動はストッパー１０８ｂによって規制される。
【０１４３】
メインミラー１００およびサブミラーをミラーアップ位置とすると、撮像素子２１８には撮影レンズ２０２を介して光学像が結像する。そして、撮像素子２１８は光学像に応じた画像信号を出力する。
【０１４４】
焦点検出板２０７は、撮影レンズ２０２に関して撮像素子２１８の結像面と等価な位置に配置される。メインミラー１００で反射された光学像が焦点検出板２０７に１次結像する。撮影者はこの光学像をペンタプリズム２０６および接眼レンズ２０８を介して観察することができる。
【０１４５】
図１３は、図１２に示すカメラで用いられるミラー駆動装置の一例を示す斜視図である。
【０１４６】
また、図１４は、図１２に示すカメラで用いられるミラー駆動装置を側面から示す図である。そして、図１４（ａ）はメインミラーがミラーアップ位置に位置する場合の側面図であり、図１４（ｂ）はメインミラーがミラーダウン位置に位置する場合の側面図である。
【０１４７】
なお、ミラーアップ位置とは、メインミラー１００が撮影光路２０４ａ外に退避して、メインミラー１００が撮影光路２０４ａと平行な状態となる位置である。また、ミラーダウン位置とは、メインミラー１００が撮影光路２０４ａにおいて撮影光路２０４ａと角度４５度の状態となる位置である。
【０１４８】
メインミラー１００は、回転軸１００ａを中心としてミラーアップ位置とミラーダウン位置との間で回動可能である。
【０１４９】
モータ（例えば、ステッピングモータ）１は、前述のモータ駆動装置によって正転および逆転の２方向に駆動制御される。リードスクリュー１０２は、モータ１の出力軸に一体的に取り付けられ、モータ１の回転によって回転駆動する。
【０１５０】
モータフレーム１０３は、モータ１、リードスクリュー１０２、およびガイドバー１０４を保持して、カメラ２０１に固定されている。駆動ラック１０５には案内穴１０５ａが形成されている。そして、駆動ラック１０５は案内穴１０５ａによってガイドバー１０４に移動可能に嵌合しており、リードスクリュー１０２と平行に移動可能である。
【０１５１】
トーションスプリング１０６は、駆動ラック１０５の軸部１０５ｂとその内径部で嵌合して保持されている。トーションスプリングの腕部１０６ａおよび１０６ｂは、メインミラー１００の駆動ダボ１００ｂおよび１０５ｅを挟んでいる。これによって、駆動ラック１０５とメインミラー１００とは弾性をもって連結される。
【０１５２】
第１のストッパー１０７は、メインミラー１００のミラーアップ位置を規制し、第２のストッパー１０８（図１２においては、参照番号１０８ａで示されている）は、メインミラー１００のミラーダウン位置を規制する。
【０１５３】
まず、メインミラー１００が図１４（ｂ）に示すミラーダウン位置から図１４（ａ）に示すミラーアップ位置に駆動される際のミラー駆動装置の動作について説明する。
【０１５４】
メインミラー１００がミラーダウン位置に位置する場合、第１ボール１０９は第２のリード溝１０２ｂと係合している。また、トーションスプリング１０６の腕部１０６ａはメインミラー１００の駆動ダボ１００ｂと当接し、腕部１０６ｂは駆動ラック１０５の駆動ダボ１０５ｅと当接している。この際、メインミラー１００は、トーションスプリング１０６の腕部１０６ａによって第２のストッパー１０８に押しつけられてその位置が規制されている。
【０１５５】
上述の状態からモータ１を駆動して、リードスクリュー１０２を回転させると、移動部が第２のリード溝１０２ｂのリード角に沿って移動開始する。移動部の移動に伴って、メインミラー１００は、図１４（ｂ）において、右回転を開始し、第２のストッパー１０８との当接が解除される。
【０１５６】
さらに、モータ１を駆動して、リードスクリュー１０２を回転させると、第１ボール１０９は第１のリード溝１０２ａと係合する。この際、移動部は、第１のリード溝１０２ａの大きなリード角に沿って素早く駆動される。
【０１５７】
メインミラー１００がミラーアップ位置に位置する前に、第１ボール１０９はリード角の小さい第３のリード溝１０２ｃと係合する。この状態で移動部が移動して、メインミラー１００がミラーアップ位置に到達する。この際、図１４（ａ）に示すように、トーションスプリング１０６の腕部１００ａは駆動ラック１０５の駆動ダボ１０５ｅと当接し、腕部１０６ｂはメインミラー１００の駆動ダボ１００ｂと当接する。
【０１５８】
メインミラー１００は、トーションスプリング１０６の腕部１０６ｂによって第１のストッパー１０７に押しつけられてその位置が規制される。
【０１５９】
メインミラー１００がミラーアップ位置又はミラーダウン位置に位置する際には、第１ボール１０９は第１のリード溝１０２ａよりリード角が小さい第２のリード溝１０２ｂおよび第３のリード溝１０２ｃに係合している。このため、仮にメインミラー１００に衝撃力が加わったとしても、移動部を介してリードスクリュー１０２を回転させる力は非常に小さくなる。また、移動部がトーションスプリング１０６のチャージ力を開放する側に駆動力を受けたとしても、リードスクリュー１０２のリード角が小さいためモータ１０１を回転させる力は非常に小さい。
【０１６０】
従って、モータ１の無通電時における保持トルクのみで、メインミラー１００をミラーアップ位置又はミラーダウン位置に保持しておくことができる。
【０１６１】
また、メインミラー１００がミラーダウン位置とミラーアップ位置との間を移動している際、第１ボール１０９はリード角が大きい第１リード溝１０２ａと係合している。このため、移動部は、モータ１回転が少なくても素早く移動可能となる。
【０１６２】
次に、メインミラー１００が図１４（ａ）に示すミラーアップ位置から図１４（ｂ）に示すミラーダウン位置に駆動される際のミラー駆動装置の動作について説明する。
【０１６３】
モータ１０１を逆方向に駆動して、リードスクリュー１０２を回転させると、移動部が第３リード溝１０２ｃのリード角に沿って移動を開始する。移動部の移動に伴って、メインミラー１００は、図１４（ａ）において左回転を開始し、第１のストッパー１０７との当接が解除される。
【０１６４】
さらに、モータ１を逆方向に駆動して、リードスクリュー１０２を回転させると、第１ボール１０９は、第１のリード溝１０２ａと係合する。この際、移動部は、第１のリード溝１０２ａの大きなリード角に沿って素早く駆動される。
【０１６５】
メインミラー１００がミラーダウン位置に位置する前に、第１ボール１０９は第１のリード溝１０２ａよりリード角の小さい第２のリード溝１０２ｂと係合する。この状態で移動部が移動してメインミラー１００がミラーダウン位置に到達する。この際、図１４（ｂ）に示すように、トーションスプリング１０６の腕部１００ａはメインミラー１００の駆動ダボ１００ｂと当接し、腕部１０６ｂは駆動ラック１０５の駆動ダボ１０５ｅと当接する。メインミラー１００は、トーションスプリング１０６の腕部１０６ａによって第２のストッパー１０８に押しつけられてその位置が規制される。
【０１６６】
図１５は、図１３に示すミラー駆動装置においてモータ回転数とミラー駆動区間との関係の一例を示す図である。
【０１６７】
図１５においては、メインミラー１００は図１４（ａ）に示す水平姿勢状態から回動して、メインミラー１００が角度４５度の姿勢位置で停止するまでを３つの駆動区間とする。図中の実線は、モータ１が速度制御された際のステップ数と回転数との関係を示し、破線はモータ１が速度制御されていない場合のステップ数と回転数との関係を示す。
【０１６８】
第１駆動区間は、メインミラー１００が停止した状態からストッパー１０７に当接する手前までの区間である。第２駆動区間は、メインミラー１００がストッパー１０７の手前からストッパー１０７に当接するまでの区間である。第３駆動区間は、メインミラー１００がストッパー１０７当接してから定位置で停止するまでの区間である。
【０１６９】
第１駆動区間においては、モータ１を駆動制御する際、ロータ３のマグネット２の磁極が切り替わると、磁気センサの出力電圧の切り替わりに応じて、第１コイル４および第２コイル５に印加する駆動電圧を切り替える駆動制御を行う。
【０１７０】
ここでは、ミラー駆動装置は、予め設定された通電時間ｔｂによってモータ１を速度制御する。早く起動させたい場合には、ミラー駆動装置に備えられた通電時間計測回路２２をオフ状態として、図８に示すステップＳ４、Ｓ９、Ｓ１４、およびＳ１９の処理を省略する。
【０１７１】
第２駆動区間においては、予め設定された通電時間ｔｂを用いて、モータ１を減速駆動することが望ましい。急減速したい場合には、ミラー駆動装置に備えられた通電時間計測回路２２をオフ状態として、図８に示すステップＳ４、Ｓ９、Ｓ１４、およびＳ１９の処理を省略する。
【０１７２】
第３駆動区間においては、ロータ３のマグネット２の磁極が切り替わると磁気センサの出力電圧の切り替わりに応じて、第１コイル４および第２コイル５に印加する駆動電圧を切り替える。さらに、２つの磁気センサの出力電圧に基づいて、通電時間ｔｂと計測時間ｔａとが一致すると第１コイル４および第２コイル５に印加する駆動電圧を切り替える。これによって、モータ１に脱調が生じることがなく、ミラー駆動装置の姿勢位置および温度環境に起因するミラー負荷変動によってモータ負荷が増加したとしても、一定速度でモータ制御を行うことができる。
【０１７３】
以上により、ミラー回動を速度制御することで、ストッパー手前まで減速し、低速速度制御でミラーをストッパーに当接することで、ミラー衝突音の低減しつつ定位置停止することを可能にしたモータ駆動装置を提供することである。
【０１７４】
なお、第３駆動区間における駆動制御では、前述のように、ｔｃ＝ｔａであるとコイル通電を切り替え、ｔｃ＞ｔｂの場合には、コイル通電をオフとし、ｔｃ＜ｔｂの場合はコイル通電を維持するようにしてもよい。
【０１７５】
ここで、図１に示すモータ駆動装置による駆動制御の他の例について説明する。
【０１７６】
図１６は、図１に示すモータ駆動装置で行われるモータの駆動制御の他の例を説明するためのフローチャートである。なお、図１６において、図８に示すフローチャートのステップと同一のステップについては同一の参照符号を付して説明を省略する。
【０１７７】
ステップＳ９において、計測時間ｔａ＝設定通電時間ｔｂでないと、制御回路２０は計測時間ｔａ＜設定通電時間ｔｂであるか否かを判定する（ステップＳ２７）。
【０１７８】
計測時間ｔａ＜設定通電時間ｔｂであると（ステップＳ２７において、ＹＥＳ）、制御回路２０はコイル通電をオフとする（ステップＳ２８）。そして、制御回路２０はステップＳ８の処理に戻る。
【０１７９】
一方、計測時間ｔａ＞設定通電時間ｔｂであると（ステップＳ２７において、ＮＯ）、制御回路２０はステップＳ８の処理に戻る。ここでは、制御回路２０はコイル通電を維持することになる。
【０１８０】
ステップＳ１４において、計測時間ｔａ＝設定通電時間ｔｂでないと、制御回路２０は計測時間ｔａ＜設定通電時間ｔｂであるか否かを判定する（ステップＳ２９）。計測時間ｔａ＜設定通電時間ｔｂであると（ステップＳ２９において、ＹＥＳ）、制御回路２０はコイル通電をオフとする（ステップＳ３０）。そして、制御回路２０はステップＳ１３の処理に戻る。
【０１８１】
一方、計測時間ｔａ＞設定通電時間ｔｂであると（ステップＳ２９において、ＮＯ）、制御回路２０はステップＳ１３の処理に戻る。
【０１８２】
ステップＳ１９において、計測時間ｔａ＝設定通電時間ｔｂでないと、制御回路２０は計測時間ｔａ＜設定通電時間ｔｂであるか否かを判定する（ステップＳ３１）。計測時間ｔａ＜設定通電時間ｔｂであると（ステップＳ３１において、ＹＥＳ）、制御回路２０はコイル通電をオフとする（ステップＳ３２）。そして、制御回路２０はステップＳ１８の処理に戻る。
【０１８３】
一方、計測時間ｔａ＞設定通電時間ｔｂであると（ステップＳ３１において、ＮＯ）、制御回路２０はステップＳ１８の処理に戻る。
【０１８４】
ステップＳ２４において、計測時間ｔａ＝設定通電時間ｔｂでないと、制御回路２０は計測時間ｔａ＜設定通電時間ｔｂであるか否かを判定する（ステップＳ３３）。計測時間ｔａ＜設定通電時間ｔｂであると（ステップＳ３３において、ＹＥＳ）、制御回路２０はコイル通電をオフとする（ステップＳ３４）。そして、制御回路２０はステップＳ２３の処理に戻る。
【０１８５】
一方、計測時間ｔａ＞設定通電時間ｔｂであると（ステップＳ３３において、ＮＯ）、制御回路２０はステップＳ２３の処理に戻る。
【０１８６】
図１７は、図１に示すモータ駆動装置で行われるモータの逆転駆動制御の他の例を説明するためのフローチャートである。なお、図１７において、図９に示すフローチャートのステップと同一のステップについては同一の参照符号を付して説明を省略する。
【０１８７】
ステップＳ１０９において、計測時間ｔａ＝設定通電時間ｔｂでないと、制御回路２０は計測時間ｔａ＜設定通電時間ｔｂであるか否かを判定する（ステップＳ１２７）。
【０１８８】
計測時間ｔａ＜設定通電時間ｔｂであると（ステップＳ１２７において、ＹＥＳ）、制御回路２０はコイル通電をオフとする（ステップＳ１２８）。そして、制御回路２０はステップＳ１０８の処理に戻る。
【０１８９】
一方、計測時間ｔａ＞設定通電時間ｔｂであると（ステップＳ１２７において、ＮＯ）、制御回路２０はステップＳ１０８の処理に戻る。ここでは、制御回路２０はコイル通電を維持することになる。
【０１９０】
ステップＳ１１４において、計測時間ｔａ＝設定通電時間ｔｂでないと、制御回路２０は計測時間ｔａ＜設定通電時間ｔｂであるか否かを判定する（ステップＳ１２９）。計測時間ｔａ＜設定通電時間ｔｂであると（ステップＳ１２９において、ＹＥＳ）、制御回路２０はコイル通電をオフとする（ステップＳ１３０）。そして、制御回路２０はステップＳ１１３の処理に戻る。
【０１９１】
一方、計測時間ｔａ＞設定通電時間ｔｂであると（ステップＳ１２９において、ＮＯ）、制御回路２０はステップＳ１１３の処理に戻る。
【０１９２】
ステップＳ１１９において、計測時間ｔａ＝設定通電時間ｔｂでないと、制御回路２０は計測時間ｔａ＜設定通電時間ｔｂであるか否かを判定する（ステップＳ１３１）。計測時間ｔａ＜設定通電時間ｔｂであると（ステップＳ１３１において、ＹＥＳ）、制御回路２０はコイル通電をオフとする（ステップＳ１３２）。そして、制御回路２０はステップＳ１１８の処理に戻る。
【０１９３】
一方、計測時間ｔａ＞設定通電時間ｔｂであると（ステップＳ１３１において、ＮＯ）、制御回路２０はステップＳ１１８の処理に戻る。
【０１９４】
ステップＳ１２４において、計測時間ｔａ＝設定通電時間ｔｂでないと、制御回路２０は計測時間ｔａ＜設定通電時間ｔｂであるか否かを判定する（ステップＳ１３３）。計測時間ｔａ＜設定通電時間ｔｂであると（ステップＳ１３３において、ＹＥＳ）、制御回路２０はコイル通電をオフとする（ステップＳ１３４）。そして、制御回路２０はステップＳ１２３の処理に戻る。
【０１９５】
一方、計測時間ｔａ＞設定通電時間ｔｂであると（ステップＳ１３３において、ＮＯ）、制御回路２０はステップＳ１２３の処理に戻る。
【０１９６】
ここで、図１３に示すミラー駆動装置における駆動制御の他の例について説明する。
【０１９７】
図１８は、図１３に示すミラー駆動装置においてモータ回転数とミラー駆動区間との関係の他の例を示す図である。なお、図１８においては、メインミラー１００は水平姿勢状態から回動し、角度４５度の姿勢位置で停止するものとする。
【０１９８】
第１駆動区間は、モータ１が加速駆動された後、その回転数がＶ１に維持され、そして、減速駆動を開始するまでの区間である。第２駆動区間はモータ１が減速駆動を開始して回転数がＶ３に達するまでの区間である。第３駆動区間はモータ１の回転数Ｖ２になって定速駆動されメインミラー１００がストッパー１０７に当接して定位置で停止するまでの区間である。ここで、Ｖ２≧Ｖ３である。つまり、回転数Ｖ２は所定の回転数以上である。
【０１９９】
第１駆動区間では、モータ１を加速駆動した後に定速駆動させる。ここでは、ロータ３のマグネット２の磁極が切り替わると、磁気センサの出力電圧の切り替わりに応じて第１コイル４および第２コイル５に印加する駆動電圧を切り替える駆動制御が行われる。
【０２００】
ここでは、メインミラー１００は停止しているので、モータ１を加速駆動することになる。その後、モータ駆動装置は、通電時間計測回路２２で得られた計測時間ｔａと予め設定された通電時間ｔｂ（回転数がＶ１）とを比較し、その結果に応じて駆動電圧を切り替える駆動制御を行ってモータ１を一定速駆動する。
【０２０１】
これによって、メインミラー１００の姿勢位置および温度環境によるメインミラー１００に生じる負荷変動を防止して安定してメインミラー１００を駆動することができる。
【０２０２】
第２駆動区間では、ブレーキ制御を行ってモータ１を減速駆動する。ここでは、回転方向が右回りの回転（正転）である第１の通電モードであった場合には、左回りの回転（逆転）である第２の通電モードに切り替える。このブレーキ制御を逆通電制御という。ここで、ブレーキ制御は、逆通電制御に限らず、第１コイル４および第２コイル５に印加する駆動電圧を下げるようにしてもよい。電圧をデジタル制御する場合には、Ｄｕｔｙ比を下げるようにしてもよい。
【０２０３】
ここで、モータ１を逆通電制御によるブレーキ制御によって減速駆動する際には、計測時間ｔａに応じてモータ１の回転数をモニタリングする。そして、モータ１の回転数を第３駆動区間におけるメインミラー１００をストッパー１０７に当接させる回転数Ｖ２以下のＶ３まで下げる。
【０２０４】
メインミラー１００をストッパー１０７に当接させる際にモータ１の回転数Ｖ２にすると、現在の回転数がＶ２よりも大きい場合（ｔａ＜ｔｂ）、現在の回転数から減速駆動する必要がある。ここで、ブレーキ制御した後においても現在の回転数がＶ２以下にならなかった場合には（ｔａ＜ｔｂ）、前述のように、コイル通電をオフする減速駆動制御を行うことになる。つまり、減速駆動制御をする場合に、コイル通電をオフとする駆動制御よりも逆通電制御の方が素早く減速することができる。
【０２０５】
第３駆動区間では、モータ１が上記によるブレーキ制御によってＶ２＞Ｖ３なった場合には加速駆動を行う。その後、通電時間計測回路２２で得られた計測時間ｔａと予め設定された通電時間ｔｂ（回転数がＶ２）とを比較して、その結果に応じて駆動電圧を切り替える駆動制御を行うことによって、モータ１を一定速制御する。
【０２０６】
なお、モータ１が上記のブレーキ制御によってＶ２≒Ｖ３になった場合には、一定速駆動が行われる。
【０２０７】
このようにして、メインミラー１００がストッパー１０７に当接する直前から一定速駆動を行う。これによって、モータに脱調が発生することなく、メインミラーの姿勢位置および温度環境によるミラー負荷変動によってモータ負荷が増加しても、一定速度でモータ制御を行うことができる。
【０２０８】
なお、ここでは、ロータ３のマグネット２の磁極が切り替わると、磁気センサの出力電圧の切り替わりに応じて第１コイル４および第２コイル５に印加する駆動電圧を切り替える駆動を第１駆動モードと呼ぶ。また、上述の減速駆動を第２駆動モードと呼ぶ。さらに、２つの磁気センサ間の出力電圧に応じて、予め設定した通電時間ｔｂと計測時間ｔａが一致するとコイルに印加する駆動電圧を切り替える駆動を第３駆動モードと呼ぶ。そして、制御回路２０は、第１駆動モード、第２駆動モード、および第３駆動モードを選択的に行う。
【０２０９】
このように、本発明の実施の形態では、コイル通電をスムーズに切り替えることができる。この結果、コイル通電切り替えの際の貫通電流が生じることがなく、モータ回転変動が低減される。
【０２１０】
なお、上述の実施の形態では、一眼レフデジタルカメラに用いられるミラー駆動装置を例に挙げて説明したが、素早く駆動しつつ最終停止位置における衝突を緩和する必要がある駆動機構にも適用することができる。
【０２１１】
以上、本発明について実施の形態に基づいて説明したが、本発明は、これらの実施の形態に限定されるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の様々な形態も本発明に含まれる。
【０２１２】
例えば、上記の実施の形態の機能を制御方法として、この制御方法をモータ駆動装置に実行させるようにすればよい。また、上述の実施の形態の機能を有するプログラムを制御プログラムとして、当該制御プログラムをモータ駆動装置が備えるコンピュータに実行させるようにしてもよい。なお、制御プログラムは、例えば、コンピュータに読み取り可能な記録媒体に記録される。
【０２１３】
［その他の実施形態］
本発明は、上述の実施形態の１以上の機能を実現するプログラムを、ネットワーク又は記憶媒体を介してシステム又は装置に供給し、そのシステム又は装置のコンピュータにおける１つ以上のプロセッサがプログラムを読出し実行する処理でも実現可能である。また、１以上の機能を実現する回路（例えば、ＡＳＩＣ）によっても実現可能である。
【符号の説明】
【０２１４】
１  モータ
２  マグネット
３  ロータ
４，５  コイル
８〜１１  磁気センサ
２０  制御回路
２１  出力判別回路
２２  通電時間計測回路
２３  コイル通電切替回路
２４  通電時間設定回路
【図１】
2019037035.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
2019037035.tif 000007
【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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