(57)【要約】【課題】簡素な構造としながら手動走行モードと自動走行モードとの切り換えを好適に行うことができる作業車を提供する。【解決手段】自走可能な機体と、機体に備えられ、圃場に対して対地作業を行うことが可能な作業装置と、機体の車速を変更可能な変速装置と、手動操作に基づいて変速装置を変速操作可能な変速操作具３９と、機体を走行させる走行経路を取得する経路取得部６５と、機体の自機位置を計測する測位部５１と、機体を手動走行させる手動走行モードと、測位部５１の計測結果に基づいて機体を走行経路に沿って自動走行させる自動走行モードと、を切り換え可能な走行制御部６９と、が備えられ、変速操作具３９の操作位置として、走行制御部６９を手動走行モードにする手動走行位置と、走行制御部６９を自動走行モードにする自動走行位置と、が設けられている。【選択図】図４
2019004854.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自走可能な機体と、
前記機体に備えられ、圃場に対して対地作業を行うことが可能な作業装置と、
前記機体の車速を変更可能な変速装置と、
手動操作に基づいて前記変速装置を変速操作可能な変速操作具と、
前記機体を走行させる走行経路を取得する経路取得部と、
前記機体の自機位置を計測する測位部と、
前記機体を手動走行させる手動走行モードと、前記測位部の計測結果に基づいて前記機体を前記走行経路に沿って自動走行させる自動走行モードと、を切り換え可能な走行制御部と、が備えられ、
前記変速操作具の操作位置として、前記走行制御部を前記手動走行モードにする手動走行位置と、前記走行制御部を前記自動走行モードにする自動走行位置と、が設けられている作業車。
【請求項２】
前記変速操作具が、手で操作する変速レバーであり、
前記変速レバーの前記手動走行位置として、前記変速装置が前進動力を出力する状態となる前進位置と、前記変速装置が後進動力を出力する状態となる後進位置と、前記変速装置が動力を出力しない状態となる中立位置と、が設けられ、
前記自動走行位置が、前記中立位置の近傍に設けられている請求項１に記載の作業車。
【請求項３】
前記変速操作具を前記手動走行位置から前記自動走行位置へ切り換える操作経路が、前記中立位置を経由するように設定されている請求項２に記載の作業車。
【請求項４】
前記機体に対する人為操作入力を行う人為操作具が備えられ、
前記自動走行モードにおいて、前記人為操作具による前記人為操作入力が無効となる請求項１〜３のいずれか一項に記載の作業車。
【請求項５】
前記人為操作具として、前記作業装置を昇降させる作業レバー、前記変速操作具、前記機体を制動させるブレーキペダルのうち少なくとも１つが備えられている請求項４に記載の作業車。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動走行が可能な作業車に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の作業車が、例えば、下記特許文献１に記載されている。同文献に記載の作業車には、自走可能な機体と、機体に備えられ、圃場に対して対地作業を行うことが可能な作業装置（同文献では「苗植付装置」）と、機体の車速を変更可能な変速装置（同文献では「ミッションケース」）と、手動操作に基づいて変速装置を変速操作可能な変速操作具（同文献では「主変速レバー」）と、が備えられている。また、同文献に記載の作業車には、機体の自機位置を計測する測位部（同文献では「受信ユニット」）と、機体を手動走行させる手動走行モード（同文献では「マニュアル走行」）と、測位部の計測結果に基づいて機体を走行経路に沿って自動走行させる自動走行モード（同文献では「自動走行」）と、を切り換え可能な走行制御部と、が備えられている。
【０００３】
同文献の作業車では、変速操作具とは別の切換スイッチの操作により、手動走行モードと自動走行モードとを切り換えるようになっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１６−２１８９３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、上記従来の技術では、手動走行モードと自動走行モードとを切り換える専用の切換スイッチを備えるようになっているため、構造の複雑化を招いていた。
【０００６】
上記実情に鑑み、本発明の目的は、簡素な構造としながら手動走行モードと自動走行モードとの切り換えを好適に行うことができる作業車を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の作業車は、
自走可能な機体と、
前記機体に備えられ、圃場に対して対地作業を行うことが可能な作業装置と、
前記機体の車速を変更可能な変速装置と、
手動操作に基づいて前記変速装置を変速操作可能な変速操作具と、
前記機体を走行させる走行経路を取得する経路取得部と、
前記機体の自機位置を計測する測位部と、
前記機体を手動走行させる手動走行モードと、前記測位部の計測結果に基づいて前記機体を前記走行経路に沿って自動走行させる自動走行モードと、を切り換え可能な走行制御部と、が備えられ、
前記変速操作具の操作位置として、前記走行制御部を前記手動走行モードにする手動走行位置と、前記走行制御部を前記自動走行モードにする自動走行位置と、が設けられているものである。
【０００８】
本発明によると、変速装置の変速操作を行うための変速操作具を、手動走行モードと自動走行モードとの切り換えを行う切換操作具として兼用できる。このため、例えば、変速操作具とは別に、手動走行モードと自動走行モードとの切り換えを行う切換操作具を設ける場合に比べて、構造を簡素化できる。また、変速操作具の操作位置を目視することで、手動走行モード中か自動走行モード中かを簡単に判別可能となる。よって、本発明であれば、簡素な構造としながら手動走行モードと自動走行モードとの切り換えを好適に行うことができる作業車となる。
【０００９】
本発明において、
前記変速操作具が、手で操作する変速レバーであり、
前記変速レバーの前記手動走行位置として、前記変速装置が前進動力を出力する状態となる前進位置と、前記変速装置が後進動力を出力する状態となる後進位置と、前記変速装置が動力を出力しない状態となる中立位置と、が設けられ、
前記自動走行位置が、前記中立位置の近傍に設けられていると好適である。
【００１０】
本構成によれば、変速レバーの手動走行位置のうち車速が略零になる中立位置の近傍に自動走行位置を設けてあるので、少なくとも車速があまり速くない状態で手動走行モードから自動走行モードへ切り換えることができる。これにより、比較的安全に自動走行を開始させることができる。
【００１１】
本発明において、
前記変速操作具を前記手動走行位置から前記自動走行位置へ切り換える操作経路が、前記中立位置を経由するように設定されていると好適である。
【００１２】
本構成によれば、変速操作具の中立位置では車速が零になるので、車速が零の状態で手動走行モードから自動走行モードへ切り換えることができる。これにより、安全に自動走行を開始させることができる。
【００１３】
本発明において、
前記機体に対する人為操作入力を行う人為操作具が備えられ、
前記自動走行モードにおいて、前記人為操作具による前記人為操作入力が無効となると好適である。
【００１４】
本構成によれば、自動走行中に、人為操作具が誤操作されたとしても、自動走行の挙動に影響を与えることがないので、機体を安定して自動走行させることができる。
【００１５】
本発明において、
前記人為操作具として、前記作業装置を昇降させる作業レバー、前記変速操作具、前記機体を制動させるブレーキペダルのうち少なくとも１つが備えられていると好適である。
【００１６】
本構成によれば、自動走行中に作業レバーの操作が無効になることにより、誤操作で作業装置が昇降動作することを防止できる。また、自動走行中に変速操作具の操作が無効になることにより、誤操作で車速が変動することを防止できる。また、自動走行中にブレーキペダルの操作が無効になることにより、誤操作で機体が急制動されることを防止できる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】乗用型田植機を示す側面図である。
【図２】乗用型田植機を示す上面図である。
【図３】伝動系と操向機構の構造を示す模式図である。
【図４】制御装置と各部の連係状態を示す図である。
【図５】変速操作具の操作位置を示す模式図である。
【図６】圃場マップや経路等を示す模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、本発明の実施形態の一例を、図面に基づいて説明する。なお、図中において、矢印Ｆの方向が「前」、矢印Ｂの方向が「後」である。
【００１９】
図１、図２に示すように、乗用型田植機（「作業車」の一例）には、左右一対の操向可能及び駆動可能な前輪１及び左右一対の駆動可能な後輪２で構成される走行装置３によって自走可能な機体４と、機体４に備えられ、圃場に対して対地作業を行うことが可能な作業装置５と、が備えられている。
【００２０】
図１等に示すように、作業装置５は、リンク機構６により機体４の後部に支持されている。作業装置５は、油圧式の昇降シリンダ７を伸縮させることで、昇降可能に構成されている。作業装置５は、複数条（例えば６条）植え式で、対地作業として圃場に対する苗の植え付けを行うことが可能な苗植付装置である。乗用型田植機は、機体４を走行させながら、作業装置５によって圃場に苗を植え付けてゆくことが可能になっている。作業装置５の高さは、接地フロート８に備えられるフロートセンサ９（図４参照）により検出される。
【００２１】
図１、図４に示すように、乗用型田植機には、機体４を走行させながら次工程の直線経路ＬＳ（図６参照）の指標を圃場の田面に形成可能なマーカ装置１０が備えられている。マーカ装置１０は、機体４の左右両側に夫々備えられている。マーカ装置１０は、田面に接地して指標を形成する作用姿勢（図１参照）と、田面から離間した格納姿勢（図４参照）と、に変更可能となっている。図４に示すように、左右のマーカ装置１０には、夫々、マーカ装置１０を作用姿勢と格納姿勢とに切り換え可能な電動式のマーカモータ１１が備えられている。
【００２２】
図１、図２に示すように、乗用型田植機には、ボンネット１２の先端部に、指標と位置合わせするためのセンターマスコット１３が備えられている。また、乗用型田植機には、作業装置５である苗植付装置の苗載台へ補給する予備苗を載置する左右一対の予備苗台１５が備えられている。
【００２３】
図１、図３に示すように、乗用型田植機には、ボンネット１２で覆われている動力源としてのエンジン１６、エンジン１６の動力を変速させる変速装置１７、作業装置５への動力伝達の入り切りが可能な作業クラッチ１８等が備えられている。変速装置１７には、動力を無段階に変速可能な静油圧式無段変速装置１９、ミッションケース２０に収容されて動力を複数段に変速可能な副変速装置２１等が備えられている。
【００２４】
図３に示すように、エンジン１６の動力は、伝動ベルト２２を介して静油圧式無段変速装置１９に伝達されて変速され、静油圧式無段変速装置１９において変速された動力が副変速装置２１に伝達される。副変速装置２１において変速された動力は、前輪デフ機構（図示せず）及び前車軸ケース２３の内部の前車軸（図示せず）を介して、左右の前輪１に伝達される。また、副変速装置２１の動力は、伝動軸２４から、後車軸ケース２５の入力軸２６、入力軸２６に固定された駆動ベベルギヤ２７、駆動ベベルギヤ２７に咬合する被駆動ベベルギヤ２８、被駆動ベベルギヤ２８が固定された駆動軸２９、左右のサイドクラッチ３０を介して、左右の後輪２に伝達される。
【００２５】
また、図３に示す静油圧式無段変速装置１９において変速された動力は、ミッションケース２０において副変速装置２１の直前から分岐され、その分岐された動力が作業クラッチ１８（図４参照）及びＰＴＯ軸３１（図１参照）を介して作業装置５に伝達されるようになっている。作業クラッチ１８は、電動式のクラッチモータ３２により動力の伝動状態と遮断状態とを切り換えることができる。作業クラッチ１８が伝動状態になることにより、作業装置５による対地作業が行われる。
【００２６】
図３に示すように、ミッションケース２０の下部の縦軸心周りは、操向部材３３が揺動自在に支持され、操向部材３３と左右の前輪１とに亘ってタイロッド３４が接続されている。ステアリングハンドル３５と操向部材３３とが、ステアリング軸３６を介して機械的に連結されている。ステアリングハンドル３５により操向部材３３が揺動操作され、ステアリングハンドル３５を操作することにより、左右の前輪１の操向角度を変化させることができる。ステアリング軸３６の操向角は、操向角センサ４８（図４参照）で検出される。
【００２７】
図１、図２に示すように、乗用型田植機には、人が運転操作や監視を行うことが可能な運転部３７が備えられている。運転部３７には、人が着座可能な運転座席３８、前輪１の操向操作を行うステアリングハンドル３５、手動操作に基づいて変速装置１７の変速操作を行うことが可能な変速操作具３９、走行装置３の制動操作を行うことが可能なブレーキペダル４０、作業装置５の昇降等の操作を行うことが可能な作業レバー４１（図４参照）等が備えられている。また、運転部３７には、図４に示すように、人が情報を入力可能な入力装置４３、情報を表示したり音を出力したりすることが可能な表示装置４４等が備えられている。入力装置４３と表示装置４４とは、タッチパネル式の液晶表示器として一体的に形成されている。
【００２８】
図２、図４に示すように、作業装置５を昇降させる作業レバー４１、機体４を制動させるブレーキペダル４０、入力装置４３は、機体４に対する人為操作入力を行う人為操作具Ｈの一例として備えられている。
【００２９】
図１、図２、図４に示す変速操作具３９は、手で操作する変速レバーである。変速レバーは、主変速レバーである。この主変速レバーの操作により、静油圧式無段変速装置１９の変速比を変更できる。
【００３０】
〔変速操作具の操作位置について〕
図５に示すように、変速操作具３９は、クランク形状のレバーガイド５８で案内されるようになっている。図５に示すように、変速操作具３９である主変速レバーの手動走行位置ＭＰとして、変速装置１７のうちの静油圧式無段変速装置１９が前進動力を出力する状態となる前進位置Ｆ１と、変速装置１７のうちの静油圧式無段変速装置１９が後進動力を出力する状態となる後進位置Ｒ１と、変速装置１７のうちの静油圧式無段変速装置１９が動力を出力しない状態となる中立位置Ｎ１と、が設けられている。前進位置Ｆ１、後進位置Ｒ１、中立位置Ｎ１が、走行制御部６９（図４参照）を手動走行モードにする手動走行位置ＭＰとなっている。また、変速操作具３９である主変速レバーの他の操作位置として、走行制御部６９（図４参照）を自動走行モードにする自動走行位置ＡＰが、手動走行位置ＭＰとは別に設けられている。
【００３１】
図５に示すように、自動走行位置ＡＰは、中立位置Ｎ１の近傍に設けられている。説明を加えると、自動走行位置ＡＰは、中立位置Ｎ１に隣接している。説明を加えると、自動走行位置ＡＰは、前進位置Ｆ１寄りの箇所に位置している。また、変速操作具３９である主変速レバーを前進位置Ｆ１や後進位置Ｒ１の手動走行位置ＭＰから自動走行位置ＡＰへ切り換える操作経路ＡＬは、中立位置Ｎ１を経由するように設定されている。
【００３２】
図５に示すように、自動走行モードにおいては、変速操作具３９以外の人為操作具Ｈによる人為操作入力が無効となる。具体的には、自動走行モードにおいては、人為操作具Ｈとしての、作業レバー４１、ブレーキペダル４０、入力装置４３の操作が全て無効となる。
【００３３】
図４に示す作業レバー４１は、ステアリングハンドル３５の下側に右横側に備えられている。作業レバー４１は、中立位置Ｎ１から上側の第１上昇位置ＵＵ１、第２上昇位置ＵＵ２、下側の第１下降位置ＤＤ１、第２下降位置ＤＤ２、後側の右マーカ位置ＭＲ及び前側の左マーカ位置ＭＬの十字方向に操作自在に構成されている。作業レバー４１は、中立位置Ｎ１に付勢されている。作業レバー４１の操作位置は、第２レバーセンサ４６で検出される。
【００３４】
作業レバー４１を第１上昇位置ＵＵ１に操作すると、制御弁４７が上昇ポジションに操作されて昇降シリンダ７が収縮作動し、作業レバー４１が第１上昇位置ＵＵ１に操作されている間だけ作業装置５が上昇する。作業レバー４１が中立位置Ｎ１に操作されると、制御弁４７が中立ポジションに操作されて作業装置５の上昇が停止する。
【００３５】
作業レバー４１を第２上昇位置ＵＵ２に操作すると、作業クラッチ１８が遮断状態に操作され、作業装置５の自動昇降制御が停止状態となり、左右のマーカ装置１０が格納姿勢に操作され、制御弁４７が上昇ポジションに操作されて、昇降シリンダ７が収縮作動して作業装置５が上昇する。作業装置５が上限位置に達したことが検出されると、制御弁４７が中立ポジションに操作されて、昇降シリンダ７が停止する。
【００３６】
作業レバー４１を第１下降位置ＤＤ１に操作すると、制御弁４７が下降ポジションに操作され、昇降シリンダ７が伸長作動して、作業レバー４１が第１下降位置ＤＤ１に操作されている間だけ作業装置５が下降する。作業レバー４１が中立位置Ｎ１に操作されると、制御弁４７が中立ポジションに操作されて作業装置５の下降が停止する。
【００３７】
作業レバー４１が第２下降位置ＤＤ２に操作されると、作業クラッチ１８が遮断状態に操作され、作業装置５の自動昇降制御が停止状態となり、左右のマーカ装置１０が格納姿勢に操作された状態で、制御弁４７が下降ポジションに操作されて、昇降シリンダ７が伸長作動して作業装置５が下降する。中央の接地フロート８（図２参照）が圃場に接地すると、作業装置５の自動昇降制御により、作業装置５が圃場に接地して停止した状態となる。作業レバー４１を再び第２下降位置ＤＤ２に操作すると、作業装置５の自動昇降制御の作動状態で、作業クラッチ１８が伝動状態に操作される。
【００３８】
〔自動走行用の構成〕
図４に示すように、乗用型田植機には、ステアリング軸３６を回動操作して操向部材３３を操作することで、前輪１の操向角を変更可能な電動式の操向モータ４９が備えられている。機体４には、変速操作具３９の位置を操作可能な電動式の変速モータ５０が備えられている。つまり、変速モータ５０は、変速操作具３９を介して、静油圧式無段変速装置１９の動力の出力状態を変更可能となっている。
【００３９】
図１、図２、図４に示すように、乗用型田植機には、機体４の自機位置と自機方位を計測する測位部５１が備えられている。測位部５１には、アンテナユニット５２と、慣性計測装置５３（ＩＭＵ：Ｉｎｅｒｔｉａｌ Ｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ Ｕｎｉｔ）と、が備えられている。
【００４０】
図１、図２、図４に示すアンテナユニット５２は、全地球航法衛星システム（ＧＮＳＳ：Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ）の一例である周知のＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）を利用して機体４の位置及び方位を測定するように構成されている。ＧＰＳを利用した測位方法には、ＤＧＰＳ（Ｄｉｆｆｅｒｅｎｔｉａｌ ＧＰＳ）やＲＴＫ−ＧＰＳ（Ｒｅａｌ Ｔｉｍｅ Ｋｉｎｅｍａｔｉｃ ＧＰＳ）等があるが、本実施形態においては、移動体の測位に適したＲＴＫ−ＧＰＳが採用されている。
【００４１】
図１、図２、図４に示す慣性計測装置５３は、３軸のジャイロスコープ（図示せず）と３方向の加速度センサ（図示せず）とを有して機体４のヨー角、ピッチ角、ロール角、等を計測するように構成されている。
【００４２】
図４に示すように、乗用型田植機には、外部との間で情報の通信を可能にする通信モジュール５４が備えられている。通信モジュール５４としては、例えば、Ｗｉ−Ｆｉ等により近距離通信を行うことが可能な近距離通信ユニット５５や、インターネットや専用無線回線により遠距離通信を行うことが可能な遠距離通信ユニット５６を備えることができる。遠距離通信ユニット５６は、例えば、据置型通信端末、スマートフォン、タブレット、ノートＰＣ等に備えられる。遠距離通信ユニット５６は、近距離通信ユニット５５と通信することで、インターネット等の回線を通じて外部のサーバ５７と情報の送受信を行うことが可能になっている。
【００４３】
〔制御構成について〕
図４に示すように、乗用型田植機には、各種制御を行う制御装置６０が備えられている。制御装置６０には、ＣＰＵ及びＥＥＰＲＯＭ等を有するマイクロプロセッサが備えられている。制御装置６０には、各種機能部がハードウェアやプログラム等によって構築されている。
【００４４】
図４に示すように、制御装置６０には、フロートセンサ９の情報、第１レバーセンサ４５の情報、第２レバーセンサ４６の情報、入力装置４３の情報、操向角センサ４８の情報、通信モジュール５４からの情報、アンテナユニット５２の情報、慣性計測装置５３の情報等が入力されている。制御装置６０は、昇降シリンダ７を駆動する制御弁４７、操向モータ４９、変速モータ５０、クラッチモータ３２、マーカモータ１１等の制御を行うようになっている。
【００４５】
図４に示す制御装置６０には、各種情報を記憶する記憶部６２、圃場マップＭ（図６参照）を取得するマップ取得部６３、機体４を走行させる経路を生成する経路生成部６４、機体４を走行させる経路を取得する経路取得部６５、圃場マップＭや経路の管理を行う情報管理部６７、報知等に関する制御を行う表示制御部６８、自動走行モードと手動走行モードとの切り換えを行うと共に自走走行モードにおいて機体４の自動走行を制御する走行制御部６９、自動走行モードにおいて作業装置５の昇降制御及び駆動制御等を行う昇降駆動制御部７０等が備えられている。
【００４６】
〔記憶部について〕
図４に示す記憶部６２は、圃場の識別符号（圃場ＩＤ）毎に圃場マップＭを記憶している。圃場マップＭには、作業対象圃場の外周形状（畦の位置等）、作業対象圃場の出入口Ｅの位置、圃場内の障害物（例えば、排水口、鉄塔、木、石、隆起箇所等）の位置と形状等の情報が付帯している。また、記憶部６２には、機体４の寸法情報（作業装置５の作業幅等の寸法情報を含む）等の情報も記憶されている。
【００４７】
〔マップ取得部について〕
図４に示すマップ取得部６３には、作業を行う対象の圃場マップＭを取得するようになっている。マップ取得部６３は、記憶部６２から圃場マップＭを取得する。マップ取得部６３は、アンテナユニット５２で取得した機体４の位置に基づいて、複数の圃場マップＭの中から作業対象圃場の圃場マップＭを選択して記憶部６２から取得する。
【００４８】
〔経路生成部について〕
図４に示す経路生成部６４は、記憶部６２から読み出した情報に基づいて走行機体を走行させる経路を生成する。経路には、ガイダンス表示を行うガイダンス経路ＬＧ、走行機体を作業走行させながら自動走行させる走行経路ＬＷ等がある。説明を加えると、経路生成部６４は、機体４を自動で作業走行させる走行経路ＬＷを、圃場マップＭに設定可能になっている。
【００４９】
〔経路取得部について〕
図４に示す経路取得部６５は、機体４を走行させる各種の経路を取得するようになっている。経路取得部６５は、経路生成部６４から各種の経路を取得するようになっている。
【００５０】
〔情報管理部について〕
図４に示す情報管理部６７は、マップ取得部６３から作業対象圃場の圃場マップＭを読み出すようになっている。また、情報管理部６７は、経路生成部６４で生成された経路等を管理するようになっている。
【００５１】
〔表示制御部について〕
図４に示す表示制御部６８は、情報管理部６７から情報を読み出して、表示装置４４に各種情報を表示させるようになっている。
【００５２】
〔走行制御部について〕
図４に示す走行制御部６９は、変速操作具３９の操作情報に基づいて、機体４の手動走行モードと自動走行モードとを切り換え可能になっている。また、走行制御部６９は、自動走行モードにおいて、測位部５１の検出結果に基づいて機体４を走行経路ＬＷ（図６参照）に沿って自動走行させることが可能になっている。
【００５３】
〔昇降駆動制御部について〕
図４に示す昇降駆動制御部７０は、自動走行モードにおいて、作業装置５の昇降制御、作業装置５の駆動状態と非駆動状態の切り換え制御、マーカ装置１０の作用姿勢と格納姿勢の切り換え制御を行うようになっている。マーカ装置１０の作用姿勢と格納姿勢の切り換えは、左右の各マーカ装置１０に備えられる電動式のマーカモータ１１により行われる。
【００５４】
〔作業の流れの一例について〕
作業対象の圃場としては、一例として、図６に示すように、矩形であり、圃場に対する出入口Ｅが２箇所あるものを示す。また、作業にあたっては、圃場の中央側の箇所において往復走行による対地作業（苗植付装置による苗の植付作業）を行ってから、圃場の外周箇所において周り走行による対地作業を行うものを例示する。また、この例では、自動走行中に際して、機体４に人が搭乗しているもの（有人走行）を想定している。
【００５５】
まず、手動走行により機体４を圃場内に乗り入れる。機体４が圃場内や圃場の近傍に位置すると、測位部５１の測定データに基づいて作業対象となる圃場の圃場マップＭが自動的に選択される。次に、圃場マップＭに自動走行を行うための走行経路ＬＷが設定される。次に、図５に示す変速操作具３９の操作により、手動走行モードから自動走行モードに切り換えられると、図４に示す走行経路ＬＷの始点ＡＳから自動作業走行が開始される。
【００５６】
自動作業走行では、測位部５１で取得された測位データに基づいて、機体４を走行経路ＬＷにおける直線経路ＬＳに沿って走行するように、操向モータ４９による前輪１の自動操向、変速モータ５０による変速装置１７の自動調速による自動車速調整、を行いながら、作業装置５により田面への苗の植え付けが行われる。
【００５７】
図６に示すように、走行経路ＬＷにおける旋回経路ＬＴに近付くと、変速モータ５０が操作されて自動的に車速が減速されるとともに、マーカ装置１０が格納姿勢になり、作業装置５が非駆動状態且つ上昇状態になる。そして、旋回経路ＬＴに沿って機体４が走行するように、操向モータ４９により前輪１が自動操向される。次工程の走行経路ＬＷに差し掛かると、マーカ装置１０が作用姿勢になり、作業装置５が下降状態になる。植付開始位置に差し掛かると、作業装置５が駆動状態になり、田面に苗の植え付けが行われてゆく。このような工程を繰り返して、圃場に苗が自動的に植え付けられていく。この間、図４に示す表示装置４４に、圃場マップＭ、走行経路ＬＷ、機体４の自機位置及び自機方位等がガイダンス表示されている。
【００５８】
このような工程を繰り返して、圃場の中央箇所に作業装置５による対地作業（苗植付装置による苗の植付作業）を行ってゆく。
【００５９】
最終的に、走行経路ＬＷの終点ＡＥに到達すると、マーカ装置１０が格納姿勢になり、作業装置５が非駆動状態且つ上昇状態になり、車速が零になって、機体４が停止する。
【００６０】
最後に、図６に示すように、手動走行により、表示装置４４に表示されるガイダンス経路ＬＧに含まれる周り経路ＬＡに沿って周り作業（周り植え）を行い、出入口Ｅから機体４を圃場から脱出させて、１つの圃場での作業が完了となる。
【００６１】
このように、変速操作具３９で手動走行モードと手動走行モードとを切り換えるようにしているので、自動走行中に、誤操作によって機体４が操縦者の意図しない挙動（車速の急変動等）を示すことを回避できる。
【００６２】
〔別実施形態〕
以下、本発明の別実施形態について説明する。下記の各別実施形態は、矛盾が生じない限り、複数組み合わせて上記実施形態に適用してもよい。なお、本発明の範囲は、これら実施形態に示した内容に限定されるものではない。
【００６３】
（１）上記実施形態では、人為操作具Ｈとして、作業装置５を昇降させる作業レバー４１、機体４を制動させるブレーキペダル４０、入力装置４３が備えられているものを例示しているが、これに限られない。人為操作具Ｈとして、変速操作具３９が含まれていてもよい。この場合は、走行モードの変更に支障がないように、手動走行モードと自動走行モードを切り換える切換操作部が変速操作具３９とは別途設けられる。すなわち、人為操作具Ｈとしては、作業装置５を昇降させる作業レバー４１、変速操作具３９、機体４を制動させるブレーキペダル４０のうち少なくとも１つが備えられていればよい。
【００６４】
（２）上記実施形態では、変速操作具３９のみで手動走行モードと自動走行モードとを切り換えるものを例示しているが、これに限られない。例えば、手動走行モードと自動走行モードとを切り換え可能な切換スイッチを別に備えてもよい。切換スイッチにより自動走行モードにした場合には、変速操作具３９の操作も無効になるようにすると好適である。
【００６５】
（３）上記実施形態では、自動走行位置ＡＰが前進位置Ｆ１寄りの箇所に位置しているものを例示しているが、これに限られない。例えば、自動走行位置ＡＰが後進位置Ｒ１寄りの箇所や他の箇所に位置していてもよい。
【００６６】
（４）上記実施形態では、変速操作具３９として主変速レバーを例示していたが、これに限られない。例えば、副変速装置２１を操作する副変速レバー等の他の変速操作具３９であってもよい。
【００６７】
（５）上記実施形態では、マップ取得部６３が機体４の記憶部６２から圃場マップＭを取得するようにしているが、これに限られない。例えば、マップ取得部６３が、通信モジュール５４を介して、外部のサーバ５７から圃場マップＭをダウンロードやストリーミングの形態で取得するようにしてもよい。
【００６８】
（６）上記実施形態では、経路取得部６５が、経路生成部６４から経路を取得するものを例示しているが、これに限られない。例えば、経路取得部６５が、通信モジュール５４を介して、外部のサーバ５７から生成された経路をダウンロードやストリーミングの形態で取得するようにしてもよい。
【００６９】
（７）上記実施形態では、旋回走行も自動で行うものを例示しているが、これに限られない。例えば、直進走行のみを自動で行い、旋回走行は手動で行うものであってもよい。
【００７０】
（８）上記実施形態では、ＧＰＳを利用した測位方法としてＲＴＫ−ＧＰＳを採用しているものを例示しているが、これに限られない。例えば、ＧＰＳを利用した測位方法として、ＤＧＰＳ等の他の方式を用いた方式を採用してもよい。
【産業上の利用可能性】
【００７１】
本発明は、作業装置として苗植付装置を備える上記乗用型田植機以外にも、例えば、作業装置として播種装置を備える植播系水田作業車である乗用型直播機、作業装置としてプラウ等を備えるトラクタ、若しくは、作業装置として刈取部等を備えるコンバイン等の農作業車、または、作業装置としてバケット等を備える建設作業車等の種々の作業車に利用できる。
【符号の説明】
【００７２】
４      ：機体
５      ：作業装置
１７    ：変速装置
３９    ：変速操作具
４０    ：ブレーキペダル
４１    ：作業レバー
５１    ：測位部
６５    ：経路取得部
６９    ：走行制御部
Ｈ      ：人為操作具
ＭＰ    ：手動走行位置
ＡＰ    ：自動走行位置
ＡＬ    ：操作経路
Ｆ１    ：前進位置
Ｎ１    ：中立位置
Ｒ１    ：後進位置
ＬＷ    ：走行経路
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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