(57)【要約】【課題】使用者の脚の動きに同期させて正しく腕を振る質の高い使用者の歩行を支援するとともに、使用者にとって自然な（楽な）腕振り状態と使用者の歩行速度に応じた進行速度となる、歩行支援装置を提供する。【解決手段】フレーム５０と、複数の車輪と、駆動手段６４Ｒ、６４Ｌと、バッテリーＢと、駆動手段を制御する駆動制御手段４０とを有する歩行支援装置１０であって、使用者に把持されて使用者の歩行に伴う腕の振りに合わせてフレームに対して前後に移動する左右一対の可動持ち手２０Ｒ、２０Ｌと、フレームに設けられて、使用者の歩行に伴う腕の振りに合わせた可動範囲に可動持ち手を案内する持ち手案内手段（３０Ｒ、３０Ｌ）と、可動持ち手の状態を検出する把持部状態検出手段とを有し、駆動制御手段は、把持部状態検出手段を用いて検出した可動持ち手の状態に基づいて駆動手段を制御して歩行支援装置の進行速度を制御する。【選択図】図１
2019146953.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
フレームと、
前記フレームにおける下端に設けられて少なくとも１つの駆動輪を含む複数の車輪と、
前記駆動輪を駆動して歩行支援装置を前進又は後進させる駆動手段と、
前記駆動手段の電源となるバッテリーと、
前記駆動手段を制御する駆動制御手段と、
を有する歩行支援装置であって、
使用者に把持されて使用者の歩行に伴う腕の振りに合わせて前記フレームに対して前後に移動する左右一対の可動持ち手と、
前記フレームに設けられて、使用者の歩行に伴う腕の振りに合わせた可動範囲に前記可動持ち手を案内する持ち手案内手段と、
前記可動持ち手の状態を検出する把持部状態検出手段と、を有し、
前記駆動制御手段は、
前記把持部状態検出手段を用いて検出した前記可動持ち手の状態に基づいて前記駆動手段を制御して前記歩行支援装置の進行速度を制御する、
歩行支援装置。
【請求項２】
請求項１に記載の歩行支援装置であって、
前記駆動制御手段は、
前記把持部状態検出手段を用いて検出した前記可動持ち手の状態に基づいて、前記フレームの前後方向であるフレーム前後方向における前記フレームに対する前記可動持ち手の位置であるフレーム相対前後位置を求め、
使用者の腕の振りに応じた前記フレーム相対前後位置に基づいて、前記駆動手段を制御する、
歩行支援装置。
【請求項３】
請求項２に記載の歩行支援装置であって、
前記フレームには、前記フレーム前後方向における所定位置に仮想前後基準位置が設定されており、
前記駆動制御手段は、
右の前記可動持ち手における前記フレーム相対前後位置と、左の前記可動持ち手における前記フレーム相対前後位置と、の前記フレーム前後方向における中央である持ち手前後中央位置を求め、
前記持ち手前後中央位置が前記仮想前後基準位置よりも前方の側にある場合では、前記歩行支援装置の進行速度を増加させるように前記駆動手段の制御量を増量補正し、
前記持ち手前後中央位置が前記仮想前後基準位置よりも後方の側にある場合では、前記歩行支援装置の進行速度を減少させるように前記駆動手段の制御量を減量補正する、
歩行支援装置。
【請求項４】
請求項３に記載の歩行支援装置であって、
前記仮想前後基準位置は、前記フレーム前後方向における前記可動範囲の中央位置よりも前方に設定されている、
歩行支援装置。
【請求項５】
請求項３又は４に記載の歩行支援装置であって、
前記駆動制御手段は、
前記持ち手前後中央位置と前記仮想前後基準位置との前記フレーム前後方向の差である前後方向差が大きいほど、前記増量補正及び前記減量補正の補正量を大きくする、
歩行支援装置。
【請求項６】
請求項５に記載の歩行支援装置であって、
前記前後方向差が所定範囲内の場合では、前記増量補正及び前記減量補正の補正量は、前記前後方向差に比例した比例補正量に設定されている、
歩行支援装置。
【請求項７】
請求項６に記載の歩行支援装置であって、
前記前後方向差が前記所定範囲内を外れている場合では、前記増量補正及び前記減量補正の補正量は、前記比例補正量よりも大きな補正量に設定されている、
歩行支援装置。
【請求項８】
請求項２〜７のいずれか一項に記載の歩行支援装置であって、
前記駆動制御手段は、
右の前記可動持ち手の前記フレーム前後方向の移動幅のほうが、左の前記可動持ち手の前記フレーム前後方向の移動幅よりも大きい場合は、前記歩行支援装置を左に旋回させるように前記駆動手段を制御し、
左の前記可動持ち手の前記フレーム前後方向の移動幅のほうが、右の前記可動持ち手の前記フレーム前後方向の移動幅よりも大きい場合は、前記歩行支援装置を右に旋回させるように前記駆動手段を制御する、
歩行支援装置。
【請求項９】
請求項２〜８のいずれか一項に記載の歩行支援装置であって、
左右一対の前記可動持ち手のそれぞれには、それぞれの電動モータが接続されており、
それぞれの前記電動モータの駆動軸は、それぞれの前記可動持ち手の前記フレーム前後方向の移動に応じて回転され、
それぞれの前記電動モータには、それぞれの前記電動モータの前記駆動軸の位相を検出可能であって前記把持部状態検出手段の１つであるそれぞれの位相検出手段が設けられており、
前記駆動制御手段は、
それぞれの前記位相検出手段からの検出信号に基づいて求めたそれぞれの前記電動モータの前記駆動軸の位相に基づいて、それぞれの前記フレーム相対前後位置を求める、
歩行支援装置。
【請求項１０】
請求項１に記載の歩行支援装置であって、
前記駆動制御手段は、
前記把持部状態検出手段を用いて検出した前記可動持ち手の状態に基づいて求めた、前記フレームに対する前記可動持ち手の前方向への移動速度である前方評価速度と、前記フレームに対する前記可動持ち手の後方向への移動速度である後方評価速度と、に基づいて、前記駆動手段を制御する、
歩行支援装置。
【請求項１１】
請求項１０に記載の歩行支援装置であって、
前記駆動制御手段は、
少なくとも一方の前記可動持ち手が把持された場合において、
前記前方評価速度と前記後方評価速度とが等しくなるように、前記駆動手段を制御する、
歩行支援装置。
【請求項１２】
請求項１０又は１１に記載の歩行支援装置であって、
前記駆動制御手段は、
左の前記可動持ち手における前記フレームの前後方向であるフレーム前後方向の移動幅が、右の前記可動持ち手における前記フレーム前後方向の移動幅よりも大きい場合は、前記歩行支援装置を右に旋回させるように前記駆動手段を制御し、
右の前記可動持ち手における前記フレーム前後方向の移動幅が、左の前記可動持ち手における前記フレーム前後方向の移動幅よりも大きい場合は、前記歩行支援装置を左に旋回させるように前記駆動手段を制御する、
歩行支援装置。
【請求項１３】
請求項１０〜１２のいずれか一項に記載の歩行支援装置であって、
前記駆動制御手段は、
前記前方評価速度よりも前記後方評価速度のほうが大きい場合は、前記歩行支援装置の進行速度を減少させるように前記駆動手段を制御し、
前記後方評価速度よりも前記前方評価速度のほうが大きい場合は、前記歩行支援装置の進行速度を増加させるように前記駆動手段を制御する、
歩行支援装置。
【請求項１４】
請求項１０〜１３のいずれか一項に記載の歩行支援装置であって、
前記駆動制御手段は、
使用者の歩行に伴う腕振りに際し、前記把持部状態検出手段の情報に基づいて、前記持ち手案内手段における前記可動範囲の前方端部近傍に前記可動持ち手が移動したと判定した場合は、前記歩行支援装置の進行速度を増加させるように前記駆動手段を制御し、前記持ち手案内手段における前記可動範囲の後方端部近傍に前記可動持ち手が移動したと判定した場合は、前記歩行支援装置の進行速度を減少させるように前記駆動手段を制御する、
歩行支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は歩行支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
自立歩行可能な使用者が、より質の高い歩行を行うには、歩行器に寄り掛からず、体幹を真っ直ぐにした正しい姿勢で、脚に同期させて正しく腕を振ることが非常に重要である。
【０００３】
例えば、特許文献１に記載の手押し車（歩行支援装置に相当）は、使用者がハンドルバー（固定持ち手に相当）を把持して手押し車を押す力であるハンドル力の大きさと、その方向に応じて、手押し車に対して進行方向の移動をアシストするアシスト力を発生させる。また、手押し車は、回転角センサー及び傾斜角センサーを有しており、様々な使用状況における車両本体の進行方向と傾斜角等の情報に基づいて、使用者が安定して手押し車を押して歩行できるように車輪を駆動する。
【０００４】
特許文献２に記載の歩行車（歩行支援装置に相当）は、前輪と後輪とメインフレームとサイドフレームとスライダとハンドルと連結棒と、を左右一対で備えている。スライダは、ハンドルが固定されており、サイドフレームに沿って前後にスライド可能とされている。またスライダは、連結棒を介して後輪に接続されている。これにより、使用者が、左右の手で左右のハンドルを把持し、歩行車を前方に押し出し車体を前進させると、左右のハンドルは、後輪の回転運動によって交互に前後動する。つまり、腕を振って歩行する使用者とともに歩行車が移動し、歩行車の動力源は、使用者が腕を前後に振る力である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１７−１２５４６号公報
【特許文献２】特開２００９−１０６４４６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
使用者の脚の動きに同期させて使用者が正しく腕を振る質の高い歩行を支援するためには、使用者が腕を振って自分のペースで歩く使用者の歩行速度と、歩行支援装置が進行する進行速度と、を一致させなければならない。
【０００７】
特許文献１に記載の手押し車は、使用者の脚の動きに同期させて、正しく使用者の腕を振る質の高い歩行を支援することができない。
【０００８】
特許文献２に記載の歩行車は、使用者が腕を振りながら歩行することを支援できる。しかし、使用者が腕を振る腕の振り幅が固定されていることに加えて、車輪を駆動する駆動源が無く、使用者の腕の振りにより歩行車の車輪を駆動（回転）しているので、使用者が腕を振る速度である腕振り速度で、歩行車の進行速度が決まってしまう。従って、歩行車の進行速度を調整するためには、使用者の腕振り速度を調整しなければならない。このため、使用者は、使用者自身の歩行速度と歩行車の進行速度を一致させるために歩行速度や腕振り速度を無理に調整しなければならないので、自分のペースで適切に歩行できない可能性がある。
【０００９】
本発明は、このような点に鑑みて創案されたものであり、使用者の脚の動きに同期させて正しく腕を振る質の高い使用者の歩行を支援するとともに、使用者にとって自然な（楽な）腕振り状態及び歩行速度に応じた進行速度となる、歩行支援装置を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記課題を解決するため、第１の発明は、フレームと、前記フレームにおける下端に設けられて少なくとも１つの駆動輪を含む複数の車輪と、前記駆動輪を駆動して歩行支援装置を前進又は後進させる駆動手段と、前記駆動手段の電源となるバッテリーと、前記駆動手段を制御する駆動制御手段と、を有する歩行支援装置であって、使用者に把持されて使用者の歩行に伴う腕の振りに合わせて前記フレームに対して前後に移動する左右一対の可動持ち手と、前記フレームに設けられて、使用者の歩行に伴う腕の振りに合わせた可動範囲に前記可動持ち手を案内する持ち手案内手段と、前記可動持ち手の状態を検出する把持部状態検出手段と、を有し、前記駆動制御手段は、前記把持部状態検出手段を用いて検出した前記可動持ち手の状態に基づいて前記駆動手段を制御して前記歩行支援装置の進行速度を制御する、歩行支援装置である。
【００１１】
第２の発明は、上記第１の発明に係る歩行支援装置であって、前記駆動制御手段は、前記把持部状態検出手段を用いて検出した前記可動持ち手の状態に基づいて、前記フレームの前後方向であるフレーム前後方向における前記フレームに対する前記可動持ち手の位置であるフレーム相対前後位置を求め、使用者の腕の振りに応じた前記フレーム相対前後位置に基づいて、前記駆動手段を制御する、歩行支援装置である。
【００１２】
第３の発明は、上記第２の発明に係る歩行支援装置であって、前記フレームには、前記フレーム前後方向における所定位置に仮想前後基準位置が設定されており、前記駆動制御手段は、右の前記可動持ち手における前記フレーム相対前後位置と、左の前記可動持ち手における前記フレーム相対前後位置と、の前記フレーム前後方向における中央である持ち手前後中央位置を求め、前記持ち手前後中央位置が前記仮想前後基準位置よりも前方の側にある場合では、前記歩行支援装置の進行速度を増加させるように前記駆動手段の制御量を増量補正し、前記持ち手前後中央位置が前記仮想前後基準位置よりも後方の側にある場合では、前記歩行支援装置の進行速度を減少させるように前記駆動手段の制御量を減量補正する、歩行支援装置である。
【００１３】
第４の発明は、上記第３の発明に係る歩行支援装置であって、前記仮想前後基準位置は、前記フレーム前後方向における前記可動範囲の中央位置よりも前方に設定されている、歩行支援装置である。
【００１４】
第５の発明は、上記第３の発明又は第４の発明に係る歩行支援装置であって、前記駆動制御手段は、前記持ち手前後中央位置と前記仮想前後基準位置との前記フレーム前後方向の差である前後方向差が大きいほど、前記増量補正及び前記減量補正の補正量を大きくする、歩行支援装置である。
【００１５】
第６の発明は、上記第５の発明に係る歩行支援装置であって、前記前後方向差が所定範囲内の場合では、前記増量補正及び前記減量補正の補正量は前記前後方向差に比例した比例補正量に設定されている、歩行支援装置である。
【００１６】
第７の発明は、上記第６の発明に係る歩行支援装置であって、前記前後方向差が前記所定範囲内を外れている場合では、前記増量補正及び前記減量補正の補正量は前記比例補正量よりも大きな補正量に設定されている、歩行支援装置である。
【００１７】
第８の発明は、上記第２の発明〜第７の発明のいずれか１つに係る歩行支援装置であって、前記駆動制御手段は、右の前記可動持ち手の前記フレーム前後方向の移動幅のほうが、左の前記可動持ち手の前記フレーム前後方向の移動幅よりも大きい場合は、前記歩行支援装置を左に旋回させるように前記駆動手段を制御し、左の前記可動持ち手の前記フレーム前後方向の移動幅のほうが、右の前記可動持ち手の前記フレーム前後方向の移動幅よりも大きい場合は、前記歩行支援装置を右に旋回させるように前記駆動手段を制御する、歩行支援装置である。
【００１８】
第９の発明は、上記第２の発明〜第８の発明のいずれか１つに係る歩行支援装置であって、左右一対の前記可動持ち手のそれぞれには、それぞれの電動モータが接続されており、それぞれの前記電動モータの駆動軸は、それぞれの前記可動持ち手の前記フレーム前後方向の移動に応じて回転され、それぞれの前記電動モータには、それぞれの前記電動モータの前記駆動軸の位相を検出可能であって前記把持部状態検出手段の１つであるそれぞれの位相検出手段が設けられており、前記駆動制御手段は、それぞれの前記位相検出手段からの検出信号に基づいて求めたそれぞれの前記電動モータの前記駆動軸の位相に基づいて、それぞれの前記フレーム相対前後位置を求める、歩行支援装置である。
【００１９】
第１０の発明は、上記第１の発明に係る歩行支援装置であって、前記駆動制御手段は、前記把持部状態検出手段を用いて検出した前記可動持ち手の状態に基づいて求めた、前記フレームに対する前記可動持ち手の前方向への移動速度である前方評価速度と、前記フレームに対する前記可動持ち手の後方向への移動速度である後方評価速度と、に基づいて、前記駆動手段を制御する、歩行支援装置である。
【００２０】
第１１の発明は、上記第１０の発明に係る歩行支援装置であって、前記駆動制御手段は、少なくとも一方の前記可動持ち手が把持された場合において、前記前方評価速度と前記後方評価速度とが等しくなるように、前記駆動手段を制御する、歩行支援装置である。
【００２１】
第１２の発明は、上記第１０の発明又は第１１の発明に係る歩行支援装置であって、前記駆動制御手段は、左の前記可動持ち手における前記フレームの前後方向であるフレーム前後方向の移動幅が、右の前記可動持ち手における前記フレーム前後方向の移動幅よりも大きい場合は、前記歩行支援装置を右に旋回させるように前記駆動手段を制御し、右の前記可動持ち手における前記フレーム前後方向の移動幅が、左の前記可動持ち手における前記フレーム前後方向の移動幅よりも大きい場合は、前記歩行支援装置を左に旋回させるように前記駆動手段を制御する、歩行支援装置である。
【００２２】
第１３の発明は、上記第１０の発明〜第１２の発明のいずれか１つに係る歩行支援装置であって、前記駆動制御手段は、前記前方評価速度よりも前記後方評価速度のほうが大きい場合は、前記歩行支援装置の進行速度を減少させるように前記駆動手段を制御し、前記後方評価速度よりも前記前方評価速度のほうが大きい場合は、前記歩行支援装置の進行速度を増加させるように前記駆動手段を制御する、歩行支援装置である。
【００２３】
第１４の発明は、上記第１０の発明〜第１３の発明のいずれか１つに係る歩行支援装置であって、前記駆動制御手段は、使用者の歩行に伴う腕振りに際し、前記把持部状態検出手段の情報に基づいて、前記持ち手案内手段における前記可動範囲の前方端部近傍に前記可動持ち手が移動したと判定した場合は、前記歩行支援装置の進行速度を増加させるように前記駆動手段を制御し、前記持ち手案内手段における前記可動範囲の後方端部近傍に前記可動持ち手が移動したと判定した場合は、前記歩行支援装置の進行速度を減少させるように前記駆動手段を制御する、歩行支援装置である。
【発明の効果】
【００２４】
第１の発明によれば、把持部状態検出手段を用いて検出した可動持ち手の状態（例えば、可動持ち手の位置や、可動持ち手の移動速度）に基づいて駆動手段を制御するので、使用者の腕振り状態に応じて歩行支援装置の進行速度を調整することになる。従って、使用者の脚の動きに同期させて正しく腕を振る質の高い使用者の歩行を支援するとともに、使用者にとって自然な（楽な）腕振り状態及び歩行速度に応じた進行速度とすることができる。
【００２５】
第２の発明によれば、可動持ち手の位置（フレーム相対前後位置）に基づいて駆動手段を制御することで、歩行支援装置の進行速度を適切に制御することができる。
【００２６】
左右の腕を交互に振りながら歩行している場合、左右の腕の位置がどのような位置であっても、使用者の身体に対する持ち手前後中央位置はほぼ変わらない、とみなすことができる。第３の発明によれば、持ち手前後中央位置を使用者の身体の位置とみなし、この持ち手前後中央位置と、仮想前後基準位置と、に基づいて、リアルタイムに、かつ、適切に、歩行支援装置の進行速度を制御することが可能であり、歩行する使用者に対する歩行支援装置の位置が適切な位置に維持されるように、歩行支援装置を進行させることができる。
【００２７】
左右の腕を交互に振りながら歩行している場合、持ち手前後中央位置は、通常、使用者の身体の位置よりもやや前方の位置となる。第４の発明によれば、使用者の身体の位置（フレーム前後方向の位置）を、可動範囲のほぼ中央に維持することができる。
【００２８】
第５の発明によれば、フレーム前後方向において、使用者の身体に対して歩行支援装置が前方または後方にズレている場合、ズレ量（前後方向差）が大きいほど補正速度（補正量）を大きくするので、より短時間にズレを補正することができる。
【００２９】
第６の発明によれば、フレーム前後方向において、使用者の身体に対する歩行支援装置の前方または後方のズレ量（前後方向差）があまり大きくない場合、補正速度（補正量）を比例補正量とすることで、歩行している使用者の位置に対する歩行支援装置の位置を安定的に維持することができる。
【００３０】
第７の発明によれば、フレーム前後方向において、使用者の身体に対する歩行支援装置の前方または後方のズレ量（前後方向差）が非常に大きい場合、補正速度（補正量）を比例補正量よりも大きな補正量とすることで、ズレ量をより短時間に補正することができる。
【００３１】
第８の発明によれば、左右の腕を交互に振りながら歩行している使用者が、歩行支援装置の右旋回を所望した場合に、適切かつ容易に右旋回させることが可能であり、歩行支援装置の左旋回を所望した場合に、適切かつ容易に左旋回させることが可能である。
【００３２】
第９の発明によれば、可動持ち手の移動に伴って回転する電動モータの駆動軸の回転位相を検出することで、可動持ち手の位置を、適切かつ容易に検出することができる。
【００３３】
第１０の発明によれば、使用者が可動持ち手をフレームに対して移動させた場合、フレームに対する可動持ち手の前方向への移動速度と可動持ち手の後方向への移動速度に基づいて、駆動手段を制御し歩行支援装置の進行速度を制御できる。つまり、使用者の腕振り速度に応じて歩行支援装置の進行速度を制御するので、使用者の脚の動きに同期させて正しく腕を振る質の高い使用者の歩行を支援するとともに、使用者にとって自然な（楽な）腕振り状態及び歩行速度に応じた進行速度となる歩行支援装置を提供できる。
【００３４】
腕を交互に振りながら歩行している場合、前方への腕振り速度に相当する前方評価速度と、後方への腕振り速度に相当する後方評価速度は、通常、同じになる。第１１の発明によれば、前方評価速度と後方評価速度とが等しくなるように、駆動手段を制御し歩行支援装置の進行速度を制御することで、腕を振りながら歩行している使用者に対する歩行支援装置の位置が前後方向にズレることを抑制する。従って、使用者に対する歩行支援装置の前後方向の位置を、適切な位置に維持することができる。
【００３５】
第１２の発明によれば、左右の腕を交互に振りながら歩行している使用者が、歩行支援装置の右旋回を所望した場合に、適切かつ容易に右旋回させることが可能であり、歩行支援装置の左旋回を所望した場合に、適切かつ容易に左旋回させることが可能である。
【００３６】
第１３の発明によれば、前方評価速度よりも後方評価速度のほうが大きい場合は歩行支援装置の進行速度を減少させ、後方評価速度よりも前方評価速度のほうが大きい場合は歩行支援装置の進行速度を増加させることで、使用者の歩行速度と歩行支援装置の進行速度を等しくできる。つまり、腕を振りながら歩行している使用者に対する歩行支援装置の位置を、安定的に維持することができる。
【００３７】
第１４の発明によれば、使用者の歩行に伴う腕振りに際し、可動持ち手が、持ち手案内手段の前方端部又は後方端部に接触することを防止できる。
【図面の簡単な説明】
【００３８】
【図１】歩行支援装置の全体構成を説明する斜視図である。
【図２】可動持ち手、固定持ち手及びレールの構成及び機能を説明する斜視図である。
【図３】図２におけるIII−III方向から見た可動持ち手の断面図である。
【図４】図２におけるＩＶ−ＩＶ方向から見た可動持ち手の断面図である。
【図５】図２における固定持ち手を拡大した斜視図である。
【図６】図５におけるＶＩ−ＶＩ方向から見た固定持ち手の断面図である。
【図７】歩行支援装置の駆動制御手段の入出力を説明するブロック図である。
【図８】各検出手段の出力に基づいて決められる歩行支援装置の動作モードを説明する図である。
【図９】図８における判定モードから各動作モードへ移行する条件と判定モードへ戻る条件を示した図である。
【図１０】歩行支援装置の駆動制御手段における第１の実施の形態の全体処理の手順を説明するフローチャートである。
【図１１】歩行支援装置の駆動制御手段におけるアシストモード１とトレーニングモード４の処理の手順を説明するフローチャートである。
【図１２】歩行支援装置の駆動制御手段におけるアシストモード２とトレーニングモード３の処理の手順を説明するフローチャートである。
【図１３】歩行支援装置の駆動制御手段におけるトレーニングモード１の処理の手順を説明するフローチャートである。
【図１４】歩行支援装置の駆動制御手段におけるトレーニングモード２の処理の手順を説明するフローチャートである。
【図１５】歩行支援装置の駆動制御手段における旋回の判定と歩行支援装置の進行速度と使用者の歩行速度とのズレ判定の処理の手順を説明するフローチャートである。
【図１６】身体状態と雰囲気状態と車体状態に基づいて動作モードを移行するモード移行条件を説明する図である。
【図１７】動作モードを自動で切り替える場合における各動作モードへ移行する条件を説明する図である。
【図１８】歩行支援装置の駆動制御手段における第２の実施の形態の全体処理の手順を説明するフローチャートである。
【図１９】歩行支援装置の駆動制御手段におけるトレーニングモード１、２の処理［Ｓ９００］の手順を説明するフローチャートである。
【図２０】歩行支援装置の平面図であり、フレーム相対前後位置、持ち手前後中央位置、仮想前後基準位置等を説明する図である。
【図２１】前後方向差・補正量特性の例を説明する図である。
【図２２】前後方向にスライドする可動持ち手を、前後方向に揺動する可動持ち手に変更した歩行支援装置の例を説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【００３９】
以下に本発明を実施するための形態を図面を用いて説明する。なお、図中にＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸が記載されている場合、各軸は互いに直交している。そして図１では、Ｚ軸方向は、前輪６０ＦＲから後輪６０ＲＲへの方向を示し、Ｘ軸方向は、フレーム５０における左から右へ向かう方向を示している。また、フレーム５０において、Ｘ軸方向を“右”、Ｘ軸方向に対して反対方向を“左”とし、Ｚ軸方向の反対方向を“前”、Ｚ軸方向を“後”とする。また、Ｙ軸方向を“上”、Ｙ軸方向の反対方向を“下”とする。また、Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸のそれぞれの軸回りにおける角速度は、Ｘ軸方向から見た回転に対する角速度をピッチ角速度とし、Ｙ軸方向から見た回転に対する角速度をヨー角速度とし、Ｚ軸方向から見た回転に対する角速度をロール角速度とする。なお、それぞれの角速度における大きさは、Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸におけるそれぞれの方向から見て時計回りの回転に対する角速度の大きさを“正”とし、Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸におけるそれぞれの方向から見て反時計回りの回転に対する角速度の大きさを“負”とする。
【００４０】
●［第１の実施の形態の概略全体構成（図１）］
図１を用いて本発明を実施するための形態の概略構成を説明する。図１は本実施の形態の歩行支援装置１０を説明する図である。歩行支援装置１０は、レール３０Ｒ、３０Ｌ（アーム部、持ち手案内手段に相当）と、駆動制御手段４０と、フレーム５０と、前輪６０ＦＲ、６０ＦＬと、後輪６０ＲＲ、６０ＲＬと、駆動手段６４Ｒ、６４Ｌ（例えば電動モータ）と、コントロールパネル７０と、バッテリーＢと、回生電力回収手段６５と、を有している。なお、前輪６０ＦＲ、６０ＦＬ、後輪６０ＲＲ、６０ＲＬは、複数の車輪に相当している。
【００４１】
図１に示すように、フレーム５０は、左右方向に対して対称の形状をしており、フレーム５０の右側にはレール３０Ｒ、左側にはレール３０Ｌがフレーム５０の前後方向に沿って延びるようにそれぞれ設けられている。使用者はフレーム５０の開放されている側からレール３０Ｒとレール３０Ｌとの間に入り、歩行支援装置１０を操作する。前輪６０ＦＲ、６０ＦＬは、フレーム５０における前方下端に設けられた従動輪（旋回自在なキャスタ輪）である。
【００４２】
また、フレーム５０には、外気温を検出する外気温センサー５４と、Ｘ軸Ｙ軸Ｚ軸のそれぞれの軸方向における歩行支援装置１０の傾きを検出する３軸加速度・角速度センサー５２が設けられている。後輪６０ＲＲ、６０ＲＬは、フレーム５０における後方下端に設けられた駆動輪であり、ベルト６２を介して駆動手段６４Ｒ、６４Ｌでそれぞれ駆動される。図１に示す例では、駆動輪である後輪は左右一対であって、それぞれ独立に駆動手段により駆動される例を示している。この後輪６０ＲＲ、６０ＲＬにより、歩行支援装置１０を前進、後進、右旋回、左旋回させることができる。
【００４３】
レール３０Ｒは、使用者が把持可能な可動持ち手２０Ｒ（把持部に相当）と、固定持ち手２０ＦＲ（把持部に相当）と、を有している。レール３０Ｌは、使用者が把持可能な可動持ち手２０Ｌ（把持部に相当）と、固定持ち手２０ＦＬ（把持部に相当）と、を有している。可動持ち手２０Ｒは、レール３０Ｒに設けられてレール３０Ｒに沿って使用者の歩行の腕の振りに合わせて前後方向に移動可能とされている。また、可動持ち手２０Ｌは、レール３０Ｌに設けられてレール３０Ｌに沿って使用者の歩行の腕の振りに合わせて前後方向に移動可能とされている。
【００４４】
フレーム５０におけるレール３０Ｒ、３０Ｌのそれぞれには、固定持ち手２０ＦＲ、２０ＦＬがそれぞれ設けられている。なお、レール３０Ｒ、３０Ｌは、上方向に凹状に湾曲した形状に限定されず、直線形状としても良い。
【００４５】
図１に示すように、コントロールパネル７０は、例えばフレーム５０の上部であって使用者による操作が容易な位置に設けられている。コントロールパネル７０は、メインスイッチ７２と、アシスト量調整ボリューム７４ａと、負荷量調整ボリューム７４ｂと、モード手動切替手段７６ａと、モード自動切替手段スイッチ７６ｂと、モニター７８（表示手段に相当）と、を有している。
【００４６】
歩行支援装置１０は、動作モードとして、使用者の歩行に伴う使用者の身体の動作に対して負荷を付与するトレーニングモードと、使用者の歩行に伴う使用者の身体の動作の負荷を軽減するアシストモードと、を有する。動作モード切替手段７６は、モード手動切替手段７６ａと、モード自動切替手段スイッチ７６ｂと、モード自動切替手段７６ＡＴと、を有している（図７参照）。モード手動切替手段７６ａは、使用者の手動操作によって、歩行支援装置１０における動作モードを切り替える。モード手動切替手段７６ａは、「アシストモード」と、「トレーニングモード１」と、「トレーニングモード２」と、「トレーニングモード３、４」の４つの動作モードの状態を選択できる（図９参照）。
【００４７】
モード自動切替手段スイッチ７６ｂは、駆動制御手段４０が、自動的に動作モードを切り替えることを許可するスイッチである。モード自動切替手段スイッチ７６ｂがオンの場合、駆動制御手段４０におけるモード自動切替手段７６ＡＴは、モード手動切替手段７６ａで選択された情報と図１６及び図１７の条件を基に、動作モードを自動的に切り替える。
【００４８】
アシスト量調整ボリューム７４ａはアシストモードにおけるアシスト力の大きさ（アシスト量）を、負荷量調整ボリューム７４ｂはトレーニングモードにおける負荷の大きさ（負荷量）を、それぞれ調整するボリュームである。
【００４９】
モニター７８は、動作モード情報を表示するモニターで、動作モード情報を表示する他、例えばバッテリーＢの充電量、歩行履歴、使用者の身体状態の情報、使用者の身体情報履歴、周囲の雰囲気状態、負荷量・アシスト量、歩行支援装置１０における動作履歴、車体の状態等を表示する。
【００５０】
●［歩行支援装置１０の詳細な構造（図２〜図６）］
図２〜図６を用いて、歩行支援装置１０の構造について詳細に説明する。なお、歩行支援装置１０は、コントロールパネル７０と駆動制御手段４０とバッテリーＢと回生電力回収手段６５を除き、フレーム５０における左右において対称な構造であるため、左側の説明を省略して主に右側の構造について説明する。図２は、可動持ち手２０Ｒ、固定持ち手２０ＦＲ及びレール３０Ｒの構成及び機能を説明する斜視図である。また、図３は、図２におけるIII−III方向から見た可動持ち手２０Ｒの断面図である。図４は、図２におけるＩＶ−ＩＶ方向から見た可動持ち手２０Ｒの断面図である。図５は、図２における固定持ち手２０ＦＲを拡大した斜視図である。図６は、図５におけるＶＩ−ＶＩ方向から見た固定持ち手２０ＦＲの断面図である。
【００５１】
図２に示すように、レール３０Ｒは、可動持ち手２０Ｒと、プーリーＰＢ、ＰＦと、ワイヤーＷと、を有している。レール３０Ｒは、上方向に凹状に湾曲した形状を有し、前後方向に沿って上方向に開口する可動持ち手２０Ｒの可動範囲であるレールスリット部３８を有している。また、レール３０Ｒは、前後方向における両端に、プーリーＰＢ、ＰＦがそれぞれ設けられている。ワイヤーＷは、前方に配置されたプーリーＰＦと後方に配置されたプーリーＰＢに掛けられ、それぞれの回転を連動させる。また、モータ３２Ｒと右持ち手位置検出手段３４Ｒ（例えばエンコーダ）と持ち手移動制限手段３５Ｒは、プーリーＰＦに対して同軸に設けられている。図４に示すように、アンカー部２２Ｂのワイヤー接続部ＷＡにはワイヤーが固定され、ワイヤー孔ＷＨにはワイヤーが固定されることなく挿通されている。そしてアンカー部２２Ｂには可動持ち手２０Ｒが接続されている。これにより、モータ３２Ｒは、プーリーＰＦを回転させてワイヤーＷをプーリー間で回転させることで、可動持ち手２０Ｒの移動をアシスト又は、可動持ち手２０Ｒの移動に負荷を掛けることができる。右持ち手位置検出手段３４Ｒは、レール３０Ｒにおける可動持ち手２０Ｒの移動に伴うプーリーＰＦの回転量を駆動制御手段４０へ出力する。
【００５２】
図３に示すように、可動持ち手２０Ｒは、持ち手軸部２１ａと、軸部嵌入孔２１ｂと、スライダ２２と、グリップ部２６ａと、スイッチグリップ部２６ｂと、ブレーキレバーＢＫＬと、を有している。また、スライダ２２は、持ち手保持部２２Ａとアンカー部２２Ｂからなる。
【００５３】
図３に示すように、付勢手段２４の一方端が持ち手軸部２１ａに接続され、他方端が軸部嵌入孔２１ｂの底部に接続されている。持ち手軸部２１ａの付勢手段２４が接続されている端部には円周方向に鍔部２１ｃが設けられている。また、軸部嵌入孔２１ｂにおける開口の内側壁面には、内鍔部２０ｃが設けられている。これにより、グリップ部２６ａは、持ち手軸部２１ａと分離することなく、持ち手軸部２１ａの長手方向に沿って上下にスライド可能である。すなわち、可動持ち手２０Ｒは、突出方向への伸縮を可能とする伸縮機構を有している。
【００５４】
持ち手軸部２１ａの付勢手段２４が接続されていない側には、持ち手支持軸ＪＫが設けられている。持ち手支持軸ＪＫは、軸の先端が略球状に形成されており、持ち手保持部２２Ａに設けられた凹部とボールジョイントを形成する。これにより、可動持ち手２０Ｒは、持ち手保持部２２Ａに対して開口で規制される範囲内で前後左右に傾けることができる（図３、図４参照）。この傾き量を検出する右持ち手傾き検出手段３３Ｒが、持ち手保持部２２Ａの開口において設けられ前後左右から持ち手支持軸ＪＫに対して配置されている。右持ち手傾き検出手段３３Ｒは、例えば持ち手支持軸ＪＫ側面と持ち手保持部２２Ａの開口との間にバネを設け、そのバネの伸縮伸長による圧力を検出する圧力センサーでもよい。
【００５５】
図３に示すように、スイッチグリップ部２６ｂは、グリップ付勢手段２８（例えばバネ）により、グリップ部２６ａとスイッチグリップ部２６ｂとの間に所定の隙間を生じるように設けられている。把持検出手段２５Ｒは、使用者が可動持ち手２０Ｒを把持するとスイッチグリップ部２６ｂがグリップ部２６ａ側へ移動し圧力が掛けられてオンして、圧力が掛からなくなるとオフする。把持検出手段２５Ｒは、例えば圧力スイッチかプッシュスイッチで良い。
【００５６】
図３に示すように、グリップ部２６ａの一部には心拍数体温センサー２７ａが設けられている。心拍数体温センサー２７ａは、使用者が可動持ち手２０Ｒ（２０Ｌ）を把持した場合、使用者の心拍数と体温を所定周期で計測する。使用者の心拍数は、例えば、赤外線を用いて手における把持している部分の血流を測定して計測しても良い。また、使用者の体温は、例えば、温度変化に応じて変わるサーミスタにおける抵抗の変化や、使用者が把持している部分が発する赤外線の変化を測定して計測しても良い。
【００５７】
ブレーキレバーＢＫＬは、一方端がグリップ部２６ａにおける前側下方に接続されている。使用者が、ブレーキレバーＢＫＬを把持してグリップ部２６ａ側に引くと、前輪６０ＦＲ、６０ＦＬ、後輪６０ＲＲ、６０ＲＬの回転をロックし、そのロック状態が維持され、さらに引くとロックを解除する機構を有する（図示省略）。
【００５８】
図２に示すように、レール３０Ｒには、フレーム５０に対する可動持ち手２０Ｒの移動の許可と禁止を行う持ち手移動制限手段３５Ｒが設けられている。例えば持ち手移動制限手段３５Ｒは、モータ３２Ｒの回転をロックするロック機構を有し、モータ３２Ｒの回転をロックすることで持ち手の移動を禁止し、モータ３２Ｒの回転のロックを解除することで、レールに対する（すなわち、フレームに対する）持ち手の移動を許可する。
【００５９】
図２と図４に示すように、アンカー部２２Ｂに設けられたワイヤー孔ＷＨにはワイヤーＷの一方が挿通されており、ワイヤーＷの他方がワイヤー接続部ＷＡに接続されている（固定されている）。また、可動持ち手２０Ｒは、持ち手保持部２２Ａとアンカー部２２Ｂを接続するくびれた部分がレールスリット部３８を摺動して、レール３０Ｒ上を移動できる。
【００６０】
信号ケーブル３６は、一方がアンカー部２２Ｂに接続されて、他方が駆動制御手段４０に接続されており、把持検出手段２５Ｒと右持ち手傾き検出手段３３Ｒからの検出信号を駆動制御手段４０へ伝達する。信号ケーブル３６は、例えば、フレキシブルケーブル等の柔軟性を有するケーブルであれば良い。駆動制御手段４０は、右持ち手位置検出手段３４Ｒからの検出信号に基づいて、レール３０Ｒ上における可動持ち手２０Ｒの位置を検出することができる。駆動制御手段４０は、右持ち手傾き検出手段３３Ｒからの検出信号に基づいて、可動持ち手２０Ｒが前後左右のどの方向にどれだけ傾いているか、を検出することができる。駆動制御手段４０は、把持検出手段２５Ｒからの検出信号に基づいて、可動持ち手２０Ｒが使用者に把持されているか否か、を検出することができる。
【００６１】
図５に示すように、固定持ち手２０ＦＲ（２０ＦＬ）は、グリップ部２６Ｆａとスイッチグリップ部２６Ｆｂを有している。心拍数体温センサー２７ｂは、使用者が可動持ち手２０Ｒを把持した場合、所定周期で使用者の心拍数と体温を計測する。心拍数体温センサー２７ｂにおける使用者の心拍数と体温の計測は、心拍数体温センサー２７ａと同一であるため説明は省略する。
【００６２】
図６に示すように、スイッチグリップ部２６Ｆｂは、グリップ付勢手段２８（例えばバネ）により、グリップ部２６Ｆａとスイッチグリップ部２６Ｆｂとの間に所定の隙間を生じるように設けられている。把持検出手段２５ＦＲは、使用者が固定持ち手２０ＦＲを把持するとスイッチグリップ部２６Ｆｂがグリップ部２６Ｆａ側へ移動し圧力が掛けられてオンして、圧力に比例した検出信号を出力し、圧力が掛からなくなるとオフする。把持検出手段２５ＦＲは、例えば感圧センサー等加えられた圧力に比例した検出信号を出力するものであれば良い。
【００６３】
●［歩行支援装置１０の機能及び各動作モードにおける処理（図７〜図１７）］
図７〜図１７を用いて、歩行支援装置１０の機能及び各動作モードにおける処理について詳細に説明する。
【００６４】
●［歩行支援装置１０の駆動制御手段４０の入出力（図７）］
図７は、歩行支援装置１０（図１参照）における駆動制御手段４０（例えばＣＰＵを備えた制御装置）の入出力を説明するブロック図である。図７に示すように、駆動制御手段４０は、状態検出手段８０からの入力情報と、記憶手段４４に記憶された情報、コントロールパネル７０からの入力情報に基づいて、モータ３２Ｒ、３２Ｌと、持ち手移動制限手段３５Ｒ、３５Ｌと、駆動手段６４Ｒ、６４Ｌを制御する。
【００６５】
駆動制御手段４０は、歩行支援装置１０を進行させる目標となる目標進行速度（ＶＲ、ＶＬ）になるように駆動手段６４Ｒ、６４Ｌを制御して、駆動輪である後輪６０ＲＲ、６０ＲＬを駆動する。なお、目標進行速度ＶＲは、使用者の動作に基づいて歩行支援装置１０における後輪６０ＲＲを進行させる目標進行速度であり、目標進行速度ＶＬは、使用者の動作に基づいて歩行支援装置１０における後輪６０ＲＬを進行させる目標進行速度である（図１参照）。
【００６６】
●［状態検出手段８０の構成及び機能］
図７で示すように、状態検出手段８０は、把持部状態検出手段８１と、身体状態検出手段８２と、車体状態検出手段８３と、雰囲気状態検出手段８４と、から構成されている。
【００６７】
把持部状態検出手段８１は、可動持ち手作用力検出手段８１ａと、可動持ち手移動量検出手段８１ｂと、固定持ち手作用力検出手段８１ｃと、で構成されている。
【００６８】
可動持ち手作用力検出手段８１ａは、把持検出手段２５Ｒ、２５Ｌと、右持ち手傾き検出手段３３Ｒと、左持ち手傾き検出手段３３Ｌと、を有している。可動持ち手作用力検出手段８１ａは、使用者の可動持ち手２０Ｒ、２０Ｌ（図１参照）の把持の有無と、使用者が把持している可動持ち手２０Ｒ、２０Ｌを前方に押す力及び後方に引く力である可動持ち手作用力と、を検出し、検出した状態に応じた信号を、駆動制御手段４０に出力する。
【００６９】
可動持ち手移動量検出手段８１ｂは、右持ち手位置検出手段３４Ｒと、左持ち手位置検出手段３４Ｌと、を有している。可動持ち手移動量検出手段８１ｂは、使用者が可動持ち手２０Ｒ、２０Ｌを把持して腕を振って歩行する際のレール３０Ｒ、３０Ｌ（図１参照）に対する可動持ち手２０Ｒ、２０Ｌの所定時間における移動量を検出し、検出した量に応じた信号を、駆動制御手段４０に出力する。
【００７０】
可動持ち手移動量検出手段８１ｂは、使用者が可動持ち手２０Ｒ、２０Ｌを把持して腕を振って歩行する際のレール３０Ｒ、３０Ｌに対する可動持ち手２０Ｒ、２０Ｌが前後方向に移動する幅である移動幅ＤＲ、ＤＬ（腕の振り幅に相当）と、を検出し、検出した状態に応じた信号を、駆動制御手段４０に出力する。
【００７１】
固定持ち手作用力検出手段８１ｃは、把持検出手段２５ＦＲ、２５ＦＬを有している。固定持ち手作用力検出手段８１ｃは、使用者の固定持ち手２０ＦＲ、２０ＦＬの把持の有無と、使用者が把持している固定持ち手２０ＦＲ（２０ＦＬ）（図１参照）を前方に押す力及び後方に引く力である固定持ち手作用力と、を検出し、検出した状態に応じた信号を、駆動制御手段４０に出力する。
【００７２】
身体状態検出手段８２は、使用者の身体状態を検出する手段であり、心拍数体温センサー２７ａ、２７ｂと、身体情報履歴８２ａと、を有している。身体状態検出手段８２は、使用者の身体状態、例えば、使用者の心拍数、体温を心拍数体温センサー２７ａ、２７ｂにより検出し、検出した状態に応じた信号を駆動制御手段４０に出力する。
【００７３】
身体状態検出手段８２は、身体情報履歴８２ａにおいて使用者の身体情報の履歴（例えば、心拍数、体温、歩数）を記憶する。なお、歩数は、例えば使用者が前後方向に往復１回腕振りした場合の歩数を２歩として、可動持ち手移動量検出手段８１ｂからの情報に基づき算出する。
【００７４】
車体状態検出手段８３は、歩行支援装置１０の動作履歴を含む歩行支援装置１０の状態を検出する手段であり、進行速度取得手段５６Ｒと、進行速度取得手段５６Ｌと、３軸加速度・角速度センサー５２と、動作履歴情報５８と、を有している。
【００７５】
進行速度取得手段５６Ｒと進行速度取得手段５６Ｌは、駆動手段６４Ｒ、６４Ｌにそれぞれ接続されて、後輪６０ＲＲ、６０ＲＬ（図１参照）のそれぞれにおける前方又は後方へ進行する進行速度（ＶｄＲ、ＶｄＬ）に相当する検出信号を、駆動制御手段４０に出力する。
【００７６】
３軸加速度・角速度センサー５２は、Ｘ軸Ｙ軸Ｚ軸の３方向の軸のそれぞれに対して加速度を計測するとともに、３方向のそれぞれの軸を中心とした回転における角速度を計測する。３軸加速度・角速度センサー５２は、例えば、歩行支援装置１０が傾斜面を進行している場合、傾斜面に対する車両におけるＸ軸Ｙ軸Ｚ軸のそれぞれの傾きに応じた検出信号を駆動制御手段４０に出力する。また、３軸加速度・角速度センサー５２は、歩行支援装置１０の車体に加えられた加速度の変化（車体への衝撃）も検出し、検出した加速度の変化に応じた信号を駆動制御手段４０に出力する。また、３軸加速度・角速度センサー５２は、歩行支援装置１０の車体のピッチ角速度、ヨー角速度、ロール角速度も検出し、検出した角速度に応じた信号を駆動制御手段４０に出力する。
【００７７】
車体状態検出手段８３は、動作履歴情報５８において歩行支援装置１０の動作履歴（例えば、歩行距離、歩行時間）を記憶し、歩行支援装置１０の状態（例えば、歩行支援装置の進行速度、車体の傾き、進行速度）を検出する。
【００７８】
雰囲気状態検出手段８４は、使用者の周囲の雰囲気状態（例えば、外気温）を検出する手段であり、外気温センサー５４を有している。雰囲気状態検出手段８４は、外気温を外気温センサー５４により検出し、検出した状態に応じた信号を駆動制御手段４０に出力する。
【００７９】
●［前方評価速度ＶＲｈｆ、ＶＬｈｆと後方評価速度ＶＲｈｂ、ＶＬｈｂの算出］
駆動制御手段４０は、可動持ち手２０Ｒ、２０Ｌ（図１、図２参照）の移動量に基づいて、フレーム５０に対する可動持ち手２０Ｒ、２０Ｌの前方向への移動速度である前方評価速度（ＶＲｈｆ、ＶＬｈｆ）と、フレーム５０に対する可動持ち手２０Ｒ、２０Ｌの後方向への移動速度である後方評価速度（ＶＲｈｂ、ＶＬｈｂ）と、を算出する。なお、フレーム５０に対する可動持ち手２０Ｒ、２０Ｌの移動速度の大きさは、前方向の移動の場合を“正”とし、後方の場合を“負”とする。
【００８０】
前方評価速度（ＶＲｈｆ、ＶＬｈｆ）又は後方評価速度（ＶＲｈｂ、ＶＬｈｂ）は、例えば、使用者が前方又は後方へ腕を振る場合の可動持ち手（２０Ｒ、２０Ｌ）の移動速度から算出する。具体的には、以下の手順に従って導出する。なお、左右の可動持ち手で処理が同じであるため、右の可動持ち手２０Ｒにおける前方評価速度（ＶＲｈｆ）と後方評価速度（ＶＲｈｂ）についてのみ説明する。
【００８１】
右の可動持ち手２０Ｒの前方評価速度（ＶＲｈｆ）の導出：駆動制御手段４０は、所定間隔で計測された可動持ち手２０Ｒの移動量に基づいて、可動持ち手２０Ｒの移動速度を求める。駆動制御手段４０は、求めた可動持ち手２０Ｒの移動速度の内、可動持ち手２０Ｒが前方へ移動する前方移動速度（移動速度の大きさが“正”）のみを積算（積分処理）する。駆動制御手段４０は、積算した可動持ち手２０Ｒの前方移動速度を所定時間で割ることで（平均処理）、前方評価速度（ＶＲｈｆ）を導出する。
【００８２】
右の可動持ち手２０Ｒの後方評価速度（ＶＲｈｂ）の導出：駆動制御手段４０は、所定間隔で計測された可動持ち手２０Ｒの移動量に基づいて、可動持ち手２０Ｒの移動速度を求める。駆動制御手段４０は、求めた可動持ち手２０Ｒの移動速度の内、可動持ち手２０Ｒが後方へ移動する後方移動速度（移動速度の大きさが“負”）のみを積算（積分処理）する。駆動制御手段４０は、積算した可動持ち手２０Ｒの前方移動速度を所定時間で割ることで（平均処理）、後方評価速度（ＶＲｈｂ）を導出する。
【００８３】
●［負荷量・アシスト量変更手段７４による負荷量とアシスト力の大きさの変更］
負荷量・アシスト量変更手段７４は、アシスト量調整ボリューム７４ａと、負荷量調整ボリューム７４ｂと、を有している。アシスト量調整ボリューム７４ａは、アシストモードにおけるアシスト力の大きさ（アシスト量）を調整する調整量（アシスト調整量）に応じた検出信号を、駆動制御手段４０に出力する。負荷量調整ボリューム７４ｂは、トレーニングモードにおける負荷の大きさ（負荷量）を調整する調整量（負荷調整量）に応じた検出信号を、駆動制御手段４０に出力する。負荷量・アシスト量変更手段７４は、アシストモードの場合では、状態検出手段８０からの情報とアシスト調整量に基づいてアシスト量を変更する。負荷量・アシスト量変更手段７４は、トレーニングモードの場合では、状態検出手段８０からの情報と負荷調整量に基づいて負荷量を変更する。
【００８４】
●［負荷量・アシスト量変更手段７４における学習手段７４ｃの機能］
負荷量・アシスト量変更手段７４は、学習手段７４ｃを有しており、雰囲気状態検出手段８４を用いて検出した使用者の周囲の雰囲気状態、車体状態検出手段８３を用いて検出した歩行支援装置１０の動作履歴、身体状態検出手段８２を用いて検出した使用者の身体状態に基づいて、トレーニングモードの場合では負荷量を調整し、アシストモードの場合ではアシスト量を調整する。学習手段７４ｃにおける学習手段は、例えば、記憶手段４４に記憶されている使用者の過去の使用履歴（歩行時間、歩行距離、負荷量、アシスト量）や使用者の過去の身体情報履歴（心拍数、体温、歩数）に基づいて適切な負荷量や適切なアシスト量を決定する。これにより、過度に負荷を使用者に付与することもなく、過度に使用者をアシストすることがないため、より適切に使用者の体力の減衰を抑制（体力維持）することができる。
【００８５】
●［記憶手段４４における機能］
記憶手段４４は、情報を記憶する手段であり、駆動制御手段４０の求めに応じて情報の記憶と読み出しを行う。記憶手段４４は、状態検出手段８０において取得された情報、駆動制御手段４０における演算結果、歩行支援装置１０の動作履歴、使用者の歩行における過去のアシストモードにおけるアシスト量、トレーニングモードにおける負荷量等の情報を記憶する。
【００８６】
●［コントロールパネル７０における機能］
コントロールパネル７０は、使用者が歩行支援装置１０を操作するのに必要なスイッチ類とモニター７８を提供する。使用者は、メインスイッチ７２をＯＮの状態にすることで、歩行支援装置１０を進行可能な状態にする。使用者は、アシスト量調整ボリューム７４ａと負荷量調整ボリューム７４ｂにより、トレーニングモードにおける負荷量とアシストモードにおけるアシスト量を調整できる。また、使用者は、モード手動切替手段７６ａを切り替えることで、所望する動作モード（「アシストモード」、「トレーニングモード１」、「トレーニングモード２」、「トレーニングモード３、４」）を選択できる。モード自動切替手段スイッチ７６ｂがオンされた場合、駆動制御手段４０は、使用者が選択した動作モードと所定の動作モードの間で自動的に動作モードを切り替える。
【００８７】
●［駆動制御手段４０における各動作モードにおける処理手順（図８〜図１７）］
図８〜図１７を用いて、駆動制御手段４０（図７参照）における歩行支援装置１０（図１参照）の動作モードの判定と、判定した動作モードに基づく処理について詳細に説明する。
●［各動作モードの概略と動作モードへ移行する条件（図８〜図１０）］
図８は各検出手段の出力に基づいて決められる歩行支援装置１０の動作モードを説明する状態遷移図である。図９は、図８における判定モードＪＤＭから各動作モードへ移行する条件と判定モードＪＤＭへ戻る条件を示した図である。図１０は、歩行支援装置１０の駆動制御手段４０の全体処理の手順を説明するフローチャートである。
【００８８】
●［電源ＯＮ／ＯＦＦにおける動作と動作モードの判定の概略］
図８は各検出手段の出力に基づいて決められる歩行支援装置１０の動作モードを説明する図である。図８に示すように、歩行支援装置１０は、判定モードＪＤＭと、アシストモード１（ＡＭ１）と、アシストモード２（ＡＭ２）と、トレーニングモード１（ＴＲ１）と、トレーニングモード２（ＴＲ２）と、トレーニングモード３（ＴＲ３）と、トレーニングモード４（ＴＲ４）と、から構成される動作モードを有している。
【００８９】
駆動制御手段４０は、メインスイッチ７２（図７参照）がオン（電源ＯＮ）の状態にされると、記憶手段４４に記憶されている動作履歴を読出し動作履歴情報５８に書き込む。その後、駆動制御手段４０は、歩行支援装置１０を判定モードＪＤＭに移行させる。判定モードＪＤＭに移行後、駆動制御手段４０は、状態検出手段８０により各状態を取得して、歩行支援装置１０を取得した各状態に基づく動作モードに移行する。駆動制御手段４０は、メインスイッチ７２がオフ（電源ＯＦＦ）の状態にされると、動作履歴情報５８における動作履歴に関する情報（例えば、歩行距離、歩行時間）を記憶手段４４に記憶して動作を終了する。
【００９０】
●［固定持ち手把持モードと可動持ち手把持モードの概略の説明］
図８に示すように、動作モードは、固定持ち手把持モードＦＸＨＭと、可動持ち手把持モードＦＲＨＭから構成されている。固定持ち手把持モードＦＸＨＭは、使用者が固定持ち手２０ＦＲ、２０ＦＬ（図１参照）を把持して、歩行支援装置１０を進行させて歩行する場合である。可動持ち手把持モードＦＲＨＭは、使用者が可動持ち手２０Ｒ、２０Ｌ（図１参照）を把持して、歩行支援装置１０を進行させて歩行する場合である。
【００９１】
固定持ち手把持モードＦＸＨＭは、使用が固定持ち手２０ＦＲ、２０ＦＬを把持しているため、腕を振らない腕振り無し歩行モードＮＨＭ１である。可動持ち手把持モードＦＲＨＭは、可動持ち手２０Ｒ、２０Ｌを把持しているが腕を振らない腕振り無し歩行モードＮＨＭ２と、腕を振る腕振り有り歩行モードＹＨＭと、から構成されている。
【００９２】
可動持ち手把持モードＦＲＨＭにおける腕振り無し歩行モードＮＨＭ２は、使用者は可動持ち手２０Ｒ、２０Ｌを把持しているが、レール３０Ｒ、３０Ｌ（図１参照）の所定の位置に固定されており、固定持ち手把持モードＦＸＨＭ（腕振り無し歩行モードＮＨＭ１）に相当する。腕振り有り歩行モードＹＨＭは、使用者は可動持ち手２０Ｒ、２０Ｌを把持して、レール３０Ｒ、３０Ｌの前後方向に沿って移動させて歩行支援装置１０を進行させて歩行する場合である。
【００９３】
固定持ち手把持モードＦＸＨＭは、アシストモード１（ＡＭ１）と、トレーニングモード４（ＴＲ４）と、から構成されている。可動持ち手把持モードＦＲＨＭにおける腕振り無し歩行モードＮＨＭ２は、アシストモード２（ＡＭ２）と、トレーニングモード３（ＴＲ３）と、から構成されている。可動持ち手把持モードＦＲＨＭにおける腕振り有り歩行モードＹＨＭは、トレーニングモード１（ＴＲ１）と、トレーニングモード２（ＴＲ２）と、から構成されている。
【００９４】
●［トレーニングモードとアシストモードにおける機能の説明（図８）］
アシストモード１（ＡＭ１）とアシストモード２（ＡＭ２）は、歩行支援装置１０の使用者の身体の動作の負荷を軽減することができる。具体的には、使用者の歩行に伴う使用者の身体の動作（歩行）が無負荷状態の動作（歩行）となるアシスト力よりも所定量大きいアシスト力で、歩行支援装置１０を進行させることができる。これにより、使用者の歩行に伴う使用者の身体の動作（歩行）の負荷を軽減することができる。
【００９５】
トレーニングモード１（ＴＲ１）は、回生電力回収手段６５を動作させながら歩行支援装置１０を進行させる。回生電力回収手段６５は、後輪６０ＲＲ、６０ＲＬに接続されており（図１参照）、回転エネルギーを電力に変換し回収する（図１、図７参照）。また、トレーニングモード１（ＴＲ１）は、可動持ち手２０Ｒ、２０Ｌの前後方向の移動に対してモータ３２Ｒ、３２Ｌにより負荷を付与して、歩行支援装置１０を進行させることができる。これにより、使用者の歩行に伴う使用者の身体の動作（歩行、腕振り）に対して負荷を付与することができる。
【００９６】
トレーニングモード２（ＴＲ２）は、可動持ち手２０Ｒ、２０Ｌに対して無負荷であり、使用者の歩行に伴う使用者の身体の動作（歩行）が無負荷状態の動作となるアシスト力で歩行支援装置１０を進行させることができる。これにより、使用者の歩行に伴う使用者の身体の動作（歩行）の負荷を軽減することができる。
【００９７】
トレーニングモード３（ＴＲ３）は、回生電力回収手段６５を動作させながら歩行支援装置１０を進行させる。従って、使用者は、アシストモード２（ＡＭ２）と比較して、歩行支援装置１０を進行させるために、より強い力で歩行支援装置１０を押したり又は引いたりする必要がある。これにより、使用者の歩行に伴う使用者の身体の動作（歩行）に対して負荷を付与することができる。
【００９８】
トレーニングモード４（ＴＲ４）は、回生電力回収手段６５を動作させながら歩行支援装置１０を進行させる。従って、使用者は、アシストモード１（ＡＭ１）と比較して、歩行支援装置１０を進行させるために、より強い力で歩行支援装置１０を押したり又は引いたりする必要がある。これにより、使用者の歩行に伴う使用者の身体の動作（歩行）に対して負荷を付与することができる。
【００９９】
●［各動作モードへの判定と判定モードＪＤＭへの移行の判定（図９）］
図９は、図８における判定モードＪＤＭから各動作モードへ移行する条件と判定モードＪＤＭへ戻る条件を示した図である。図９において、条件Ｃ１〜条件Ｃ６は図８における判定モードＪＤＭから各動作モードへ移行する条件であり、条件ＣＲ１〜条件ＣＲ６は各動作モードから判定モードＪＤＭへ戻る条件である。なお、図９において、“−”は、状態が“０”又は“１”のどちらでも良いことを示している。
【０１００】
各動作モードへ移行は、モード手動切替手段７６ａ（図７参照）と、可動持ち手（２０Ｒ、２０Ｌ）の状態（図１参照）と、固定持ち手（２０ＦＲ、２０ＦＬ）の状態（図１参照）と、で判定される。各動作モードから判定モードＪＤＭへ戻る条件は、現在の動作モ―ドと、可動持ち手（２０Ｒ、２０Ｌ）の状態と、固定持ち手（２０ＦＲ、２０ＦＬ）の状態と、で判定される。
【０１０１】
図９において、可動持ち手把持状態は、把持検出手段２５Ｒ、２５Ｌ（図３参照）により、使用者が可動持ち手２０Ｒ、２０Ｌのいずれか一方を把持していると検出した場合“１＝把持有”、両方を把持していないと検出した場合“０＝把持無”となる。
【０１０２】
固定持ち手把持状態は、把持検出手段２５ＦＲ、２５ＦＬ（図６参照）により、使用者が固定持ち手２０ＦＲ、２０ＦＬのいずれか一方を把持していると検出した場合“１＝把持有”、両方を把持していないと検出した場合“０＝把持無”となる。
【０１０３】
可動持ち手２０Ｒ、２０Ｌにおける腕振りの状態は、右持ち手位置検出手段３４Ｒと、左持ち手位置検出手段３４Ｌのいずれか一方から、可動持ち手２０Ｒ、２０Ｌの移動に伴う検出信号が出力され場合、“１＝有”、そうでない場合“０＝無”となる。
【０１０４】
駆動制御手段４０は、条件Ｃ１〜条件Ｃ６のいずれか一つが成立した場合、動作モードを各条件に対応した動作モードにする。以下、判定モードＪＤＭから各動作モードへ移行の判定について詳細に説明する。
【０１０５】
●［アシストモード（ＡＭ１、ＡＭ２）の判定］
モード手動切替手段７６ａの選択が“アシストモード”で、可動持ち手把持状態が“０＝把持無”で、腕振り状態が“０＝無”で、固定持ち手把持状態が“１＝把持有”の場合、条件Ｃ１が成立して、駆動制御手段４０は、動作モードを判定モードＪＤＭからアシストモード１（ＡＭ１）へ遷移させる。
【０１０６】
モード手動切替手段７６ａの選択が“アシストモード”で、可動持ち手把持状態が“１＝把持有”で、腕振り状態が“０＝無”で、固定持ち手把持状態が“０＝把持無”の場合、条件Ｃ２が成立して、駆動制御手段４０は、動作モードを判定モードＪＤＭからアシストモード２（ＡＭ２）へ遷移させる。
【０１０７】
●［判定モードＪＤＭからトレーニングモード（ＴＲ１〜ＴＲ４）の判定］
モード手動切替手段７６ａの選択が“トレーニングモード１”で、可動持ち手把持状態が“１＝把持有”で、腕振り状態が“１＝有”で、固定持ち手把持状態が“０＝把持無”の場合、条件Ｃ３が成立して、駆動制御手段４０は、動作モードを判定モードＪＤＭからトレーニングモード１（ＴＲ１）へ遷移させる。
【０１０８】
モード手動切替手段７６ａの選択が“トレーニングモード２”で、可動持ち手把持状態が“１＝把持有”で、腕振り状態が“１＝有”で、固定持ち手把持状態が“０＝把持無”の場合、条件Ｃ４が成立して、駆動制御手段４０は、動作モードを判定モードＪＤＭからトレーニングモード２（ＴＲ２）へ遷移させる。
【０１０９】
モード手動切替手段７６ａの選択が“トレーニングモード３”で、可動持ち手把持状態が“１＝把持有”で、腕振り状態が“０＝無”で、固定持ち手把持状態が“０＝把持無”の場合、条件Ｃ５が成立して、駆動制御手段４０は、動作モードを判定モードＪＤＭからトレーニングモード３（ＴＲ３）へ遷移させる。
【０１１０】
モード手動切替手段７６ａの選択が“トレーニングモード３”で、可動持ち手把持状態が“０＝把持無”で、腕振り状態が“０＝無”で、固定持ち手把持状態が“１＝把持有”の場合、条件Ｃ６が成立して、駆動制御手段４０は、動作モードを判定モードＪＤＭからトレーニングモード４（ＴＲ４）へ遷移させる。
【０１１１】
●［各動作モードおける判定モード（ＪＤＭ）へ移行の判定］
駆動制御手段４０は、条件ＣＲ１〜条件ＣＲ６のいずれか一つが成立した場合、現在の動作モード（図８参照）を終了し判定モードＪＤＭに移行する。以下、各動作モードから判定モードＪＤＭへ移行する判定について詳細に説明する。
【０１１２】
現在のモードが“アシストモード１（ＡＭ１）”で、固定持ち手把持状態が“０＝把持無”の場合、その他の状態に関わらず条件ＣＲ１が成立して、駆動制御手段４０は、動作モードをアシストモード１（ＡＭ１）から判定モードＪＤＭへ遷移させる。
【０１１３】
現在のモードが“アシストモード２（ＡＭ２）”で、可動持ち手把持状態が“０＝把持無”の場合、その他の状態に関わらず条件ＣＲ２が成立して、駆動制御手段４０は、動作モードをアシストモード２（ＡＭ２）から判定モードＪＤＭへ遷移させる。
【０１１４】
現在のモードが“トレーニングモード１（ＴＲ１）”で、可動持ち手把持状態が“０＝把持無”の場合、その他の状態に関わらず条件ＣＲ３が成立して、駆動制御手段４０は、動作モードをトレーニングモード１（ＴＲ１）から判定モードＪＤＭへ遷移させる。
【０１１５】
現在のモードが“トレーニングモード２（ＴＲ２）”で、可動持ち手把持状態が“０＝把持無”の場合、その他の状態に関わらず条件ＣＲ４が成立して、駆動制御手段４０は、動作モードをトレーニングモード２（ＴＲ２）から判定モードＪＤＭへ遷移させる。
【０１１６】
現在のモードが“トレーニングモード３（ＴＲ３）”で、可動持ち手把持状態が“０＝把持無”の場合、その他の状態に関わらず条件ＣＲ５が成立して、駆動制御手段４０は、動作モードをトレーニングモード３（ＴＲ３）から判定モードＪＤＭへ遷移させる。
【０１１７】
現在のモードが“トレーニングモード４（ＴＲ４）”で、固定持ち手把持状態が“０＝把持無”の場合、その他の状態に関わらず条件ＣＲ６が成立して、駆動制御手段４０は、動作モードをトレーニングモード４（ＴＲ４）から判定モードＪＤＭへ遷移させる。
【０１１８】
●［第１の実施の形態の処理手順における全体処理の手順を説明するフローチャート（図１０）］
駆動制御手段４０の処理手順には、第１の実施の形態の処理手順と、第２の実施の形態の処理手順と、が有る。第１の実施の形態の処理手順は、図８に示すトレーニングモード１及びトレーニングモード２において可動持ち手２０Ｒ、２０Ｌの移動速度に基づいて駆動手段６４Ｒ、６４Ｌを制御する処理手順である。第２の実施の形態の処理手順は、図８に示すトレーニングモード１及びトレーニングモード２において可動持ち手の位置に基づいて駆動手段６４Ｒ、６４Ｌを制御する処理手順である。まず図１０〜図１７を用いて第１の実施の形態の処理手順について説明する。図１０は、歩行支援装置１０（図１参照）の駆動制御手段４０（図７参照）の第１の実施の形態の処理手順における全体処理の手順を説明するフローチャートである。歩行支援装置１０の駆動制御手段４０の処理手順について、図１０のフローチャートを用いて説明する。なお、各処理における動作モードは、説明の都合上、必要な場合を除き図８における符号を省略する。
【０１１９】
駆動制御手段４０の全体処理は、状態検出手段８０による各状態の取得（ステップＳ１００）と、取得した各状態に基づき動作モードの判定（ステップＳ２００）と、歩行支援装置１０を進行させる目標進行速度の算出（ステップＳ１７０、ステップＳ３００〜ステップＳ８００）と、目標進行速度になるように駆動輪である後輪６０ＲＲ、６０ＲＬ（図１参照）を駆動（ステップＳ１８０）する処理と、で構成されている。なお、駆動制御手段４０は、起動された場合、所定時間間隔（例えば数［ｍｓ］間隔）にて、全体処理を実行する。
【０１２０】
●［状態検出手段８０による各状態の取得（ステップＳ１００）］
以下、ステップＳ１００（状態検出手段８０による各状態の取得）について詳細に説明する。
【０１２１】
ステップＳ１００において、駆動制御手段４０は、状態検出手段８０（把持部状態検出手段８１、身体状態検出手段８２、車体状態検出手段８３、雰囲気状態検出手段８４）からの情報（検出信号）を取得して、検出した種々の状態（入力状態）を記憶手段４４に記憶する。駆動制御手段４０は、状態検出手段８０により取得した情報に基づいて、前方評価速度ＶＲｈｆ、ＶＬｈｆと後方評価速度ＶＲｈｂ、ＶＬｈｂを算出して、記憶手段４４に記憶する。駆動制御手段４０は、状態検出手段による各状態の取得（ステップＳ１００）を終了し、全体処理へ戻る。
【０１２２】
例えば、駆動制御手段４０は、ステップＳ１００において、以下の入力状態を検出して、記憶手段４４に記憶する。
●［把持部状態（固定持ち手２０ＦＲ、２０ＦＬと可動持ち手２０Ｒ、２０Ｌの状態）］
固定持ち手把持状態：使用者が固定持ち手２０ＦＲ、２０ＦＬのいずれか一方を把持しているか否か。
固定持ち手作用力：使用者が把持している固定持ち手２０ＦＲ、２０ＦＬを前方に押す力及び後方に引く力。
可動持ち手把持状態：使用者が可動持ち手２０Ｒ、２０Ｌのいずれか一方を把持しているか否か。
可動持ち手作用力：使用者が把持している可動持ち手２０Ｒ、２０Ｌを前方に押す力及び後方に引く力。
腕振りの状態：使用者が、可動持ち手２０Ｒ、２０Ｌのいずれか一方を把持して腕を前後方向に振っているか否か。
移動幅（ＤＲ、ＤＬ）：使用者が可動持ち手２０Ｒ、２０Ｌを把持して腕を振って歩行する際のレール３０Ｒ、３０Ｌに対する可動持ち手２０Ｒ、２０Ｌが前後方向に移動する幅（腕の振り幅に相当）。
前方評価速度（ＶＲｈｆ、ＶＬｈｆ）：フレーム５０に対する可動持ち手２０Ｒ、２０Ｌの前方向への移動速度。
後方評価速度（ＶＲｈｂ、ＶＬｈｂ）：フレーム５０に対する可動持ち手２０Ｒ、２０Ｌの後方向への移動速度。
●［使用者の身体状態］
心拍数、体温：使用者の歩行支援装置１０を使用している際の心拍数、体温。
●［歩行支援装置１０の車体状態］
進行速度（ＶｄＲ、ＶｄＬ）：後輪６０ＲＲ、６０ＲＬのそれぞれにおける前方又は後方へ進行する進行速度。
加速度：歩行支援装置１０に加えられるＸ軸Ｙ軸Ｚ軸の３方向の軸のそれぞれに対して加速度。
角速度：Ｘ軸Ｙ軸Ｚ軸の３方向のそれぞれの軸を中心とした回転における角速度。
累積の歩行時間：記憶手段４４に記憶されている使用者の歩行支援装置１０による歩行の累積時間。
累積の歩行距離：記憶手段４４に記憶されている使用者の歩行支援装置１０による歩行の累積距離。
の歩行、累積の歩行距離。
●［周りの雰囲気状態］
外気温：歩行支援装置１０の周りの外気の温度。
●［コントロールパネル７０からの出力情報］
メインスイッチ７２の状態：歩行支援装置１０のメインスイッチであり、ＯＮ（動作）又はＯＦＦ（停止）の状態。
モード手動切替手段７６ａの状態：使用者により選択された歩行支援装置１０の動作モード。
モード自動切替手段スイッチ７６ｂの状態：スイッチがＯＮ（動作モード自動切替動作）又はＯＦＦ（動作モード自動切替停止）の状態。
アシスト調整量：アシストモードにおけるアシスト力の大きさを調整する調整量。
負荷調整量：トレーニングモードにおける負荷の大きさを調整する調整量。
【０１２３】
●［取得した各状態に基づき動作モードの判定（ステップＳ２００）］
ステップＳ２００（取得した各状態に基づき動作モードの判定）において、駆動制御手段４０は、記憶手段４４に記憶されている状態検出手段により取得した各状態を読出し、これらの情報に基づき図９に従って、条件の成立する動作モード（図８参照）を判定して、ステップＳ１１０（図１０参照）へ進む。
【０１２４】
ステップＳ１１０において、駆動制御手段４０は、判定した動作モードがアシストモード１（ＡＭ１）の場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ３００に進み、アシストモード１（ＡＭ１）でない場合（Ｎｏ）は、ステップＳ１２０に進む。
【０１２５】
ステップＳ１２０において、駆動制御手段４０は、判定した動作モードがトレーニングモード４（ＴＲ４）の場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ４００に進み、トレーニングモード４（ＴＲ４）でない場合（Ｎｏ）は、ステップＳ１３０に進む。
【０１２６】
ステップＳ１３０において、駆動制御手段４０は、判定した動作モードがアシストモード２（ＡＭ２）の場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ５００に進み、アシストモード２（ＡＭ２）でない場合（Ｎｏ）は、ステップＳ１４０に進む。
【０１２７】
ステップＳ１４０において、駆動制御手段４０は、判定した動作モードがトレーニングモード３（ＴＲ３）の場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ６００に進み、トレーニングモード３（ＴＲ３）でない場合（Ｎｏ）は、ステップＳ１５０に進む。
【０１２８】
ステップＳ１５０において、駆動制御手段４０は、判定した動作モードがトレーニングモード１（ＴＲ１）の場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ７００に進み、トレーニングモード１（ＴＲ１）でない場合（Ｎｏ）は、ステップＳ１６０に進む。
【０１２９】
ステップＳ１６０において、駆動制御手段４０は、判定した動作モードがトレーニングモード２（ＴＲ２）の場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ８００に進み、トレーニングモード２（ＴＲ２）でない場合（Ｎｏ）は、ステップＳ１７０に進む。
【０１３０】
ステップＳ１７０において、駆動制御手段４０は、歩行支援装置１０の目標進行速度＝０に設定して（判定モード）、ステップＳ１８０に進む。
【０１３１】
ステップＳ１８０において、駆動制御手段４０は、歩行支援装置１０の目標進行速度（ＶＲ、ＶＬ）を、前進の場合は前進の目標進行速度である目標前進速度（ＶｆｄＲ、ＶｆｄＬ）に、後進の場合は後進の目標進行速度である目標後進速度（ＶｂｄＲ、ＶｂｄＬ）に、それ以外は“０”に、なるように駆動手段６４Ｒ、６４Ｌをそれぞれ制御し後輪６０ＲＲと後輪６０ＲＬを駆動して、全体処理を終了する。
【０１３２】
●［アシストモード１における処理（ステップＳ３００）（図１１）］
図１１に示す［Ｓ３００］は、歩行支援装置１０の駆動制御手段４０におけるアシストモード１（ＡＭ１）の処理の手順を説明するフローチャートである（図１、図７、図８参照）。図１１に示す［Ｓ３００］のフローチャートを用いて、ステップＳ３００（アシストモード１における処理）を説明する。
【０１３３】
ステップＳ３１０において、駆動制御手段４０は、固定持ち手作用力検出手段８１ｃからの情報に基づき固定持ち手２０ＦＲ、２０ＦＬへの使用者の作用力が前方向の場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ３２０に進み、固定持ち手２０ＦＲ、２０ＦＬへの使用者の作用力が前方向でない場合（Ｎｏ）は、ステップＳ３３０に進む。
【０１３４】
ステップＳ３２０において、駆動制御手段４０は、固定持ち手２０ＦＲ、２０ＦＬへの作用力と負荷量・アシスト量変更手段７４により導出されたアシスト量に応じた目標前進速度（ＶｆｄＲ、ＶｆｄＬ）を算出して、アシストモード１における処理（ステップＳ３００）を終了し、全体処理へ戻る。
【０１３５】
ステップＳ３３０において、駆動制御手段４０は、固定持ち手２０ＦＲ、２０ＦＬへの作用力と負荷量・アシスト量変更手段７４により導出されたアシスト量に応じた目標後進速度（ＶｂｄＲ、ＶｂｄＬ）を算出して、アシストモード１における処理（ステップＳ３００）を終了し、全体処理へ戻る。
【０１３６】
アシストモード１（ＡＭ１）（図８参照）において、使用者の歩行に伴う使用者の身体の動作（歩行）が無負荷状態の動作となるアシスト力よりも所定量大きいアシスト力で歩行支援装置１０を進行させることができる。これにより、使用者の歩行に伴う使用者の身体の動作（歩行）の負荷を軽減することができる。
【０１３７】
●［トレーニングモード４における処理（ステップＳ４００）（図１１）］
図１１に示す［Ｓ４００］は、歩行支援装置１０の駆動制御手段４０におけるトレーニングモード４（ＴＲ４）の処理の手順を説明するフローチャートである（図１、図７、図８参照）。図１１に示す［Ｓ４００］のフローチャートを用いて、ステップＳ４００（トレーニングモード４における処理）を説明する。なお、回生電力回収手段６５は動作させており、使用者の作用力に応じて歩行支援装置１０に対してアシスト力を発生させない。
【０１３８】
ステップＳ４１０において、駆動制御手段４０は、固定持ち手作用力検出手段８１ｃからの情報に基づき固定持ち手２０ＦＲ、２０ＦＬへの使用者の作用力が前方向の場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ４２０に進み、固定持ち手２０ＦＲ、２０ＦＬへの使用者の作用力が前方向でない場合（Ｎｏ）は、ステップＳ４３０に進む。
【０１３９】
ステップＳ４２０において、駆動制御手段４０は、固定持ち手２０ＦＲ、２０ＦＬへの作用力に応じた目標前進速度（ＶｆｄＲ、ＶｆｄＬ）を算出して、トレーニングモード４における処理（ステップＳ４００）を終了し、全体処理へ戻る。
【０１４０】
ステップＳ４３０において、駆動制御手段４０は、固定持ち手２０ＦＲ、２０ＦＬへの作用力に応じた目標後進速度（ＶｂｄＲ、ＶｂｄＬ）を算出して、トレーニングモード４における処理（ステップＳ４００）を終了し、全体処理へ戻る。
【０１４１】
トレーニングモード４（ＴＲ４）（図８参照）において、回生電力回収手段６５を動作させながら歩行支援装置１０を進行させるため、使用者は、アシストモード１（ＡＭ１）と比較して、歩行支援装置１０を進行させるために、より強い力で歩行支援装置１０を押したり又は引いたりする必要がある。これにより、使用者の歩行に伴う使用者の身体の動作（歩行）に対して負荷を付与することができる。
【０１４２】
●［アシストモード２における処理（ステップＳ５００）（図１２）］
図１２に示す［Ｓ５００］は、歩行支援装置１０の駆動制御手段４０におけるアシストモード２（ＡＭ２）の処理の手順を説明するフローチャートである（図１、図７、図８参照）。図１２に示す［Ｓ５００］のフローチャートを用いて、ステップＳ５００（アシストモード２における処理）を説明する。
【０１４３】
ステップＳ５１０において、駆動制御手段４０は、モータ３２Ｒ、３２Ｌを駆動してレール３０Ｒ、３０Ｌにおける移動を持ち手移動制限手段３５Ｒ、３５Ｌにより制限して所定の位置に固定して、ステップＳ５２０へ進む。
【０１４４】
ステップＳ５２０において、駆動制御手段４０は、可動持ち手作用力検出手段８１ａからの情報に基づき可動持ち手２０Ｒ、２０Ｌへの使用者の作用力が前方向の場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ５３０に進み、可動持ち手２０Ｒ、２０Ｌへの使用者の作用力が前方向でない場合（Ｎｏ）は、ステップＳ５４０に進む。
【０１４５】
ステップＳ５３０において、駆動制御手段４０は、可動持ち手２０Ｒ、２０Ｌへの作用力と負荷量・アシスト量変更手段７４により導出されたアシスト量に応じた目標前進速度（ＶｆｄＲ、ＶｆｄＬ）を算出して、アシストモード２における処理（ステップＳ５００）を終了し、全体処理へ戻る。
【０１４６】
ステップＳ５４０において、駆動制御手段４０は、可動持ち手２０Ｒ、２０Ｌへの作用力と負荷量・アシスト量変更手段７４により導出されたアシスト量に応じた目標後進速度（ＶｂｄＲ、ＶｂｄＬ）を算出して、アシストモード２における処理（ステップＳ５００）を終了し、全体処理へ戻る。
【０１４７】
アシストモード２（ＡＭ２）において、使用者の歩行に伴う使用者の身体の動作（歩行）が無負荷状態の動作となるアシスト力よりも所定量大きいアシスト力で歩行支援装置１０を進行させることができる。これにより、使用者の歩行に伴う使用者の身体の動作（歩行）の負荷を軽減することができる。
【０１４８】
●［トレーニングモード３における処理（ステップＳ６００）（図１２）］
図１２に示す［Ｓ６００］は、歩行支援装置１０の駆動制御手段４０におけるトレーニングモード３（ＴＲ３）の処理の手順を説明するフローチャートである（図１、図７、図８参照）。図１２に示す［Ｓ６００］のフローチャートを用いて、ステップＳ６００（トレーニングモード３における処理）を説明する。なお、回生電力回収手段６５は動作させており、使用者の作用力に応じて歩行支援装置１０に対してアシスト力を発生させない。
【０１４９】
ステップＳ６１０において、駆動制御手段４０は、モータ３２Ｒ、３２Ｌを駆動してレール３０Ｒ、３０Ｌにおける移動を持ち手移動制限手段３５Ｒ、３５Ｌにより制限して所定の位置に固定して、ステップＳ６２０へ進む。
【０１５０】
ステップＳ６２０において、駆動制御手段４０は、可動持ち手作用力検出手段８１ａからの情報に基づき可動持ち手２０Ｒ、２０Ｌへの使用者の作用力が前方向の場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ６３０に進み、可動持ち手２０Ｒ、２０Ｌへの使用者の作用力が前方向でない場合（Ｎｏ）は、ステップＳ６４０に進む。
【０１５１】
ステップＳ６３０において、駆動制御手段４０は、可動持ち手２０Ｒ、２０Ｌへの作用力に応じた目標前進速度（ＶｆｄＲ、ＶｆｄＬ）を算出して、トレーニングモード３における処理（ステップＳ６００）を終了し、全体処理へ戻る。
【０１５２】
ステップＳ６４０において、駆動制御手段４０は、可動持ち手２０Ｒ、２０Ｌへの作用力に応じた目標後進速度（ＶｂｄＲ、ＶｂｄＬ）を算出して、トレーニングモード３における処理（ステップＳ６００）を終了し、全体処理へ戻る。
【０１５３】
トレーニングモード３（ＴＲ３）（図８参照）において、回生電力回収手段６５を動作させながら歩行支援装置１０を進行させるため、使用者は、アシストモード２（ＡＭ２）と比較して、歩行支援装置１０を進行させるために、より強い力で歩行支援装置１０を押したり又は引いたりする必要がある。これにより、使用者の歩行に伴う使用者の身体の動作（歩行）に対して負荷を付与することができる。
【０１５４】
●［トレーニングモード１における処理（ステップＳ７００）（図１３）］
図１３は、歩行支援装置１０の駆動制御手段４０におけるトレーニングモード１（ＴＲ１）の処理の手順を説明するフローチャートである（図１、図７、図８参照）。図１３のフローチャートを用いて、ステップＳ７００（トレーニングモード１における処理）を説明する。回生電力回収手段６５は動作させており、使用者の作用力に対してアシスト力を発生させない。
【０１５５】
ステップＳ７０５において、駆動制御手段４０は、記憶手段４４から歩行支援装置１０の進行速度（ＶｄＲ、ＶｄＬ）を取得して、ステップＳ７１０に進む。
【０１５６】
ステップＳ７１０において、駆動制御手段４０は、可動持ち手２０Ｒ、２０Ｌの移動に負荷量・アシスト量変更手段７４により導出された負荷量の負荷を付与するようにモータ３２Ｒ、３２Ｌを制御して、ステップＳ７１５に進む。
【０１５７】
ステップＳ７１５において、駆動制御手段４０は、可動持ち手移動量検出手段８１ｂからの情報に基づき右の可動持ち手２０Ｒと左の可動持ち手２０Ｌの両方が移動している、つまり左右両方の腕の振りがある場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ７２０に進み、左右両方の腕の振りがない場合（Ｎｏ）は、ステップＳ７２５に進む。
【０１５８】
ステップＳ７２０において、駆動制御手段４０は、左右の可動持ち手２０Ｒ、２０Ｌの評価速度（ＶＲｈｆ、ＶＲｈｂ、ＶＬｈｆ、ＶＬｈｂ）に基づいて、前方向の評価速度Ｖｈｆｄと、後方向の評価速度Ｖｈｂｄを、決定して、ステップＳ１２００（旋回の判定）に進む。なお、右の可動持ち手２０Ｒの移動量が“正”で、左の可動持ち手２０Ｌの移動量が“負”の場合（使用者の右の腕が前方向に振られ、左の腕が後方向に振られている場合）、前方向の評価速度Ｖｈｆｄは前方評価速度ＶＲｈｆに、後方向の評価速度Ｖｈｂｄは後方評価速度ＶＬｈｂと決定される。また、右の可動持ち手２０Ｒの移動量が“負”で、左の可動持ち手２０Ｌの移動量が“正”の場合（使用者の左の腕が前方向に振られ、右の腕が後方向に振られている場合）、前方向の評価速度Ｖｈｆｄは前方評価速度ＶＬｈｆに、後方向の評価速度Ｖｈｂｄは後方評価速度ＶＲｈｂと決定される。
【０１５９】
ステップＳ７２５において、駆動制御手段４０は、可動持ち手移動量検出手段８１ｂからの情報に基づき右の可動持ち手２０Ｒだけが移動している、つまり右の腕の振りである場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ７３０に進み、右の腕の振りでない場合（Ｎｏ）は、ステップＳ７３５に進む。
【０１６０】
ステップＳ７３０において、駆動制御手段４０は、右の可動持ち手２０Ｒの評価速度（前方評価速度ＶＲｈｆ、後方評価速度ＶＲｈｂ）に基づいて前方向の評価速度（Ｖｈｆｄ＝ＶＲｈｆ）と後方向の評価速度（Ｖｈｂｄ＝ＶＲｈｂ）を決定して、ステップＳ７６０に進む。
【０１６１】
ステップＳ７３５において、駆動制御手段４０は、左の可動持ち手２０Ｌの評価速度（前方評価速度ＶＬｈｆ、後方評価速度ＶＬｈｂ）に基づいて前方向の評価速度（Ｖｈｆｄ＝ＶＬｈｆ）と後方向の評価速度（Ｖｈｂｄ＝ＶＬｈｂ）を決定して、ステップＳ７６０に進む。
【０１６２】
ステップＳ７４０において、駆動制御手段４０は、歩行支援装置１０の進行方向が右旋回である場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ７４５に進み、進行方向が右旋回でない場合（Ｎｏ）は、ステップＳ７５０に進む。
【０１６３】
ステップＳ７４５において、駆動制御手段４０は、歩行支援装置１０の右の駆動輪である後輪６０ＲＲの目標進行速度ＶｄＲ’＝ＶｄＲ−ΔＶｒ（所定の速度）に設定し、左の駆動輪である後輪６０ＲＬの目標進行速度ＶｄＬ’＝ＶｄＬ＋ΔＶｒ（所定の速度）に設定して、ステップＳ１３００（歩行支援装置の進行速度と使用者の歩行速度とのズレ判定）に進む。なお、ΔＶｒは、進行速度（ＶｄＲ、ＶｄＬ）に対応した所定の速度であり、あらかじめ記憶手段４４に記憶されている。
【０１６４】
ステップＳ７５０において、駆動制御手段４０は、歩行支援装置１０の進行方向が左旋回である場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ７５５に進み、進行方向が左旋回でない場合（Ｎｏ）は、ステップＳ７６０に進む。
【０１６５】
ステップＳ７５５において、駆動制御手段４０は、歩行支援装置１０の右の駆動輪である後輪６０ＲＲの目標進行速度ＶｄＲ’＝ＶｄＲ＋ΔＶｒ（所定の速度）に設定し、左の駆動輪である後輪６０ＲＬの目標進行速度ＶｄＬ’＝ＶｄＬ−ΔＶｒ（所定の速度）に設定して、ステップＳ１３００（歩行支援装置の進行速度と使用者の歩行速度とのズレ判定）に進む。
【０１６６】
ステップＳ７６０において、駆動制御手段４０は、歩行支援装置１０の右の駆動輪である後輪６０ＲＲの目標進行速度ＶｄＲ’＝ＶｄＲに設定し、左の駆動輪である後輪６０ＲＬの目標進行速度ＶｄＬ’＝ＶｄＬに設定して、ステップＳ１３００（歩行支援装置の進行速度と使用者の歩行速度とのズレ判定）に進む。
【０１６７】
ステップＳ７６５において、駆動制御手段４０は、歩行支援装置１０の進行速度が使用者の歩行速度と同じである場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ７７０に進み、歩行支援装置１０の進行速度が使用者の歩行速度と同じでない場合（Ｎｏ）は、ステップＳ７７５に進む。
【０１６８】
ステップＳ７７０において、駆動制御手段４０は、歩行支援装置１０の右の駆動輪である後輪６０ＲＲの目標前進速度ＶｆｄＲ＝ＶｄＲ’に設定し、左の駆動輪である後輪６０ＲＬの目標前進速度ＶｆｄＬ＝ＶｄＬ’に設定して、トレーニングモード１における処理（ステップＳ７００）を終了して、全体処理に戻る。
【０１６９】
ステップＳ７７５において、駆動制御手段４０は、歩行支援装置１０の進行速度が使用者の歩行速度より小さい場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ７８０に進み、歩行支援装置１０の進行速度が使用者の歩行速度より小さくない場合（Ｎｏ）は、ステップＳ７８５に進む。
【０１７０】
ステップＳ７８０において、駆動制御手段４０は、歩行支援装置１０の右の駆動輪である後輪６０ＲＲの目標前進速度ＶｆｄＲ＝ＶｄＲ’＋ΔＶｄ（所定の速度）に設定し、左の駆動輪である後輪６０ＲＬの目標前進速度ＶｆｄＬ＝ＶｄＬ’＋ΔＶｄ（所定の速度）に設定して、トレーニングモード１における処理（ステップＳ７００）を終了して、全体処理に戻る。なお、ΔＶｄは、目標進行速度（ＶｄＲ’、ＶｄＬ’）に対応した所定の速度であり、あらかじめ記憶手段４４に記憶されている。
【０１７１】
ステップＳ７８５において、駆動制御手段４０は、歩行支援装置１０の右の駆動輪である後輪６０ＲＲの目標前進速度ＶｆｄＲ＝ＶｄＲ’−ΔＶｄに設定し、左の駆動輪である後輪６０ＲＬの目標前進速度ＶｆｄＬ＝ＶｄＬ’−ΔＶｄに設定して、トレーニングモード１における処理（ステップＳ７００）を終了して、全体処理に戻る。
【０１７２】
トレーニングモード１（ＴＲ１）（図８参照）は、可動持ち手２０Ｒ、２０Ｌの前後方向の移動に対してモータ３２Ｒ、３２Ｌにより負荷を付与して、歩行支援装置１０を進行させることができる。これにより、使用者の歩行に伴う使用者の身体の動作（腕振り）に対して負荷を付与することができる。
【０１７３】
駆動制御手段４０は、可動持ち手作用力検出手段８１ａと可動持ち手移動量検出手段８１ｂにおける、可動持ち手２０Ｒと可動持ち手２０Ｌのいずれか一方に不具合が生じた場合であっても、上述した制御により、他方の可動持ち手により歩行支援装置１０を進行させることができる。
【０１７４】
駆動制御手段４０は、使用者が歩行支援装置１０を右に旋回させたいと所望した場合、左手の可動持ち手２０Ｌを右の可動持ち手２０Ｒよりも大きく前後に振るため、右旋回と判定して、左の駆動輪である後輪６０ＲＬを目標進行速度よりも所定の速度（ΔＶｒ）大きくなるように駆動手段６４Ｌを制御して、右の駆動輪である後輪６０ＲＲを目標進行速度よりも所定の速度（ΔＶｒ）大きくなるように駆動手段６４Ｒを制御する。
【０１７５】
駆動制御手段４０は、使用者が歩行支援装置１０を左に旋回させたいと所望した場合、右手の可動持ち手２０Ｒを左の可動持ち手２０Ｌよりも大きく前後に振るため、左旋回と判定して、右の駆動輪である後輪６０ＲＲを目標進行速度よりも所定の速度（ΔＶｒ）大きくなるように駆動手段６４Ｒを制御して、左の駆動輪である後輪６０ＲＬを目標進行速度よりも所定の速度（ΔＶｒ）大きくなるように駆動手段６４Ｌを制御する。
【０１７６】
駆動制御手段４０は、可動持ち手作用力検出手段８１ａと可動持ち手移動量検出手段８１ｂにおける、可動持ち手２０Ｒと可動持ち手２０Ｌのいずれか一方に不具合が生じた場合であっても、上述した制御により、他方の可動持ち手により歩行支援装置１０を進行速度と使用者の歩行速度のズレを補正することができる。
【０１７７】
歩行支援装置１０の進行速度（ＶｄＲ、ＶｄＬ）と使用者の歩行速度が同じである場合、使用者が前後に振る腕の振り速度の大きさが同じであるとすると、前方向の評価速度Ｖｈｆｄと後方向の評価速度Ｖｈｂｄの大きさは同じになる。一方、歩行支援装置１０の進行速度が使用者の歩行速度より小さい場合、使用者の歩行速度と歩行支援装置１０の進行速度との差により、前方向の評価速度Ｖｈｆｄの大きさが後方向の評価速度Ｖｈｂｄの大きさよりも大きくなる。従って、駆動制御手段４０は、歩行支援装置の進行速度と使用者の歩行速度とのズレを補正するため、使用者の歩行速度が歩行支援装置１０の進行速度よりも大きい場合、歩行支援装置の右の駆動輪である後輪６０ＲＲの目標進行速度ＶｄＲ’＝ＶｄＲ’＋ΔＶｄ（所定の速度）に設定し、左の駆動輪である後輪６０ＲＬの目標進行速度ＶｄＬ’＝ＶｄＬ’＋ΔＶｄ（所定の速度）に設定する。これにより、歩行支援装置の進行速度と使用者の歩行速度のズレを補正することができる。
【０１７８】
●［トレーニングモード２における処理（ステップＳ８００）（図１４）］
図１４は、歩行支援装置１０の駆動制御手段４０におけるトレーニングモード２（ＴＲ２）の処理の手順を説明するフローチャートである（図１、図７、図８参照）。図１４のフローチャートを用いて、ステップＳ８００（トレーニングモード２における処理）を説明する。なお、トレーニングモード２の処理は、可動持ち手の移動に負荷を付与するようにモータ（３２Ｒ、３２Ｌ）の制御（ステップＳ７１０）を除きステップＳ７００（トレーニングモード１における処理）と同じである。
【０１７９】
ステップＳ８０５において、駆動制御手段４０は、記憶手段４４から歩行支援装置１０の進行速度（ＶｄＲ、ＶｄＬ）を取得して、ステップＳ８１５に進む。
【０１８０】
ステップＳ８１５において、駆動制御手段４０は、可動持ち手移動量検出手段８１ｂからの情報に基づき右の可動持ち手２０Ｒと左の可動持ち手２０Ｌの両方が移動している、つまり左右両方の腕の振りがある場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ８２０に進み、左右両方の腕の振りがない場合（Ｎｏ）は、ステップＳ８２５に進む。
【０１８１】
ステップＳ８２０において、駆動制御手段４０は、左右の可動持ち手２０Ｒ、２０Ｌの評価速度（ＶＲｈｆ、ＶＲｈｂ、ＶＬｈｆ、ＶＬｈｂ）に基づいて、前方向の評価速度Ｖｈｆｄと、後方向の評価速度Ｖｈｂｄを、決定して、ステップＳ１２００（旋回の判定）に進む。なお、右の可動持ち手２０Ｒの移動量が“正”で、左の可動持ち手２０Ｌの移動量が“負”の場合（使用者の右の腕が前方向に振られ、左の腕が後方向に振られている場合）、前方向の評価速度Ｖｈｆｄは前方評価速度ＶＲｈｆに、後方向の評価速度Ｖｈｂｄは後方評価速度ＶＬｈｂと決定される。また、右の可動持ち手２０Ｒの移動量が“負”で、左の可動持ち手２０Ｌの移動量が“正”の場合（使用者の左の腕が前方向に振られ、右の腕が後方向に振られている場合）、前方向の評価速度Ｖｈｆｄは前方評価速度ＶＬｈｆに、後方向の評価速度Ｖｈｂｄは後方評価速度ＶＲｈｂと決定される。
【０１８２】
ステップＳ８２５において、駆動制御手段４０は、可動持ち手移動量検出手段８１ｂからの情報に基づき右の可動持ち手２０Ｒだけが移動している、つまり右の腕の振りである場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ８３０に進み、右の腕の振りでない場合（Ｎｏ）は、ステップＳ８３５に進む。
【０１８３】
ステップＳ８３０において、駆動制御手段４０は、右の可動持ち手２０Ｒの評価速度（前方評価速度ＶＲｈｆ、後方評価速度ＶＲｈｂ）に基づいて前方向の評価速度（Ｖｈｆｄ＝ＶＲｈｆ）と後方向の評価速度（Ｖｈｂｄ＝ＶＲｈｂ）を決定して、ステップＳ８６０に進む。
【０１８４】
ステップＳ８３５において、駆動制御手段４０は、左の可動持ち手２０Ｌの評価速度（前方評価速度ＶＬｈｆ、後方評価速度ＶＬｈｂ）に基づいて前方向の評価速度（Ｖｈｆｄ＝ＶＬｈｆ）と後方向の評価速度（Ｖｈｂｄ＝ＶＬｈｂ）を決定して、ステップＳ８６０に進む。
【０１８５】
ステップＳ８４０において、駆動制御手段４０は、歩行支援装置１０の進行方向が右旋回である場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ８４５に進み、進行方向が右旋回でない場合（Ｎｏ）は、ステップＳ８５０に進む。
【０１８６】
ステップＳ８４５において、駆動制御手段４０は、歩行支援装置１０の右の駆動輪である後輪６０ＲＲの目標進行速度ＶｄＲ’＝ＶｄＲ−ΔＶｒ（所定の速度）に設定し、左の駆動輪である後輪６０ＲＬの目標進行速度ＶｄＬ’＝ＶｄＬ＋ΔＶｒ（所定の速度）に設定して、ステップＳ１３００（歩行支援装置の進行速度と使用者の歩行速度とのズレ判定）に進む。なお、ΔＶｒは、進行速度（ＶｄＲ、ＶｄＬ）に対応した所定の速度であり、あらかじめ記憶手段４４に記憶されている。
【０１８７】
ステップＳ８５０において、駆動制御手段４０は、歩行支援装置１０の進行方向が左旋回である場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ８５５に進み、進行方向が左旋回でない場合（Ｎｏ）は、ステップＳ８６０に進む。
【０１８８】
ステップＳ８５５において、駆動制御手段４０は、歩行支援装置１０の右の駆動輪である後輪６０ＲＲの目標進行速度ＶｄＲ’＝ＶｄＲ＋ΔＶｒ（所定の速度）に設定し、左の駆動輪である後輪６０ＲＬの目標進行速度ＶｄＬ’＝ＶｄＬ−ΔＶｒ（所定の速度）に設定して、ステップＳ１３００（歩行支援装置の進行速度と使用者の歩行速度とのズレ判定）に進む。
【０１８９】
ステップＳ８６０において、駆動制御手段４０は、歩行支援装置１０の右の駆動輪である後輪６０ＲＲの目標進行速度ＶｄＲ’＝ＶｄＲに設定し、左の駆動輪である後輪６０ＲＬの目標進行速度ＶｄＬ’＝ＶｄＬに設定して、ステップＳ１３００（歩行支援装置の進行速度と使用者の歩行速度とのズレ判定）に進む。
【０１９０】
ステップＳ８６５において、駆動制御手段４０は、歩行支援装置１０の進行速度が使用者の歩行速度と同じである場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ８７０に進み、歩行支援装置１０の進行速度が使用者の歩行速度と同じでない場合（Ｎｏ）は、ステップＳ８７５に進む。
【０１９１】
ステップＳ８７０において、駆動制御手段４０は、歩行支援装置１０の右の駆動輪である後輪６０ＲＲの目標前進速度ＶｆｄＲ＝ＶｄＲ’に設定し、左の駆動輪である後輪６０ＲＬの目標前進速度ＶｆｄＬ＝ＶｄＬ’に設定して、トレーニングモード２における処理（ステップＳ８００）を終了して、全体処理に戻る。
【０１９２】
ステップＳ８７５において、駆動制御手段４０は、歩行支援装置１０の進行速度が使用者の歩行速度より小さい場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ８８０に進み、歩行支援装置１０の進行速度が使用者の歩行速度より小さくない場合（Ｎｏ）は、ステップＳ８８５に進む。
【０１９３】
ステップＳ８８０において、駆動制御手段４０は、歩行支援装置１０の右の駆動輪である後輪６０ＲＲの目標前進速度ＶｆｄＲ＝ＶｄＲ’＋ΔＶｄ（所定の速度）に設定し、左の駆動輪である後輪６０ＲＬの目標前進速度ＶｆｄＬ＝ＶｄＬ’＋ΔＶｄ（所定の速度）に設定して、トレーニングモード２における処理（ステップＳ８００）を終了して、全体処理に戻る。なお、ΔＶｄは、目標進行速度（ＶｄＲ’、ＶｄＬ’）に対応した所定の速度であり、あらかじめ記憶手段４４に記憶されている。
【０１９４】
ステップＳ８８５において、駆動制御手段４０は、歩行支援装置１０の右の駆動輪である後輪６０ＲＲの目標前進速度ＶｆｄＲ＝ＶｄＲ’−ΔＶｄに設定し、左の駆動輪である後輪６０ＲＬの目標前進速度ＶｆｄＬ＝ＶｄＬ’−ΔＶｄに設定して、トレーニングモード２における処理（ステップＳ８００）を終了して、全体処理に戻る。
【０１９５】
トレーニングモード２（ＴＲ２）（図８参照）は、可動持ち手２０Ｒ、２０Ｌに対して無負荷であり、使用者の歩行に伴う使用者の身体の動作（歩行）が無負荷状態の動作となるアシスト力で歩行支援装置１０を進行させることができる。
【０１９６】
駆動制御手段４０は、可動持ち手作用力検出手段８１ａと可動持ち手移動量検出手段８１ｂにおける、可動持ち手２０Ｒと可動持ち手２０Ｌのいずれか一方に不具合が生じた場合であっても、上述した制御により、他方の可動持ち手により歩行支援装置１０を進行させることができる。
【０１９７】
駆動制御手段４０は、使用者が歩行支援装置１０を右に旋回させたいと所望した場合、左手の可動持ち手２０Ｌを右の可動持ち手２０Ｒよりも大きく前後に振るため、右旋回と判定して、左の後輪６０ＲＬを目標進行速度よりも所定の速度（ΔＶｒ）大きくなるように駆動手段６４Ｌを制御して、右の後輪６０ＲＲを目標進行速度よりも所定の速度（ΔＶｒ）大きくなるように駆動手段６４Ｒを制御する。
【０１９８】
駆動制御手段４０は、可動持ち手作用力検出手段８１ａと可動持ち手移動量検出手段８１ｂにおける、可動持ち手２０Ｒと可動持ち手２０Ｌのいずれか一方の情報に不具合が生じた場合であっても、上述した制御により、他方の可動持ち手の情報に基づいて歩行支援装置１０を進行速度と使用者の歩行速度のズレを補正することができる。
【０１９９】
歩行支援装置１０の進行速度（ＶｄＲ、ＶｄＬ）と使用者の歩行速度が同じである場合、使用者が前後に振る腕の振り速度の大きさが同じであるとすると、前方向の評価速度Ｖｈｆｄと後方向の評価速度Ｖｈｂｄの大きさは同じになる。一方、歩行支援装置１０の進行速度が使用者の歩行速度より小さい場合、使用者の歩行速度と歩行支援装置１０の進行速度との差により、前方向の評価速度Ｖｈｆｄの大きさが後方向の評価速度Ｖｈｂｄの大きさよりも大きくなる。従って、駆動制御手段４０は、歩行支援装置の進行速度と使用者の歩行速度とのズレを補正するため、使用者の歩行速度が歩行支援装置１０の進行速度よりも大きい場合、歩行支援装置の右の駆動輪である後輪６０ＲＲの目標進行速度ＶｄＲ’＝ＶｄＲ’＋ΔＶｄ（所定の速度）に設定し、左の駆動輪である後輪６０ＲＬの目標進行速度ＶｄＬ’＝ＶｄＬ’＋ΔＶｄ（所定の速度）に設定する。これにより、歩行支援装置の進行速度と使用者の歩行速度のズレを補正することができる。
【０２００】
●［旋回の判定（ステップＳ１２００）（図１５）］
図１５に示す［Ｓ１２００］は歩行支援装置１０の駆動制御手段４０における旋回の判定の処理の手順を説明するフローチャートである（図１、図７参照）。図１５に示す［Ｓ１２００］のフローチャートを用いて、ステップＳ１２００（旋回の判定）を説明する。
【０２０１】
ステップＳ１２１０において、駆動制御手段４０は、右の可動持ち手２０Ｒにおける移動幅ＤＲ、左の可動持ち手２０Ｌにおける移動幅ＤＬを記憶手段４４から取得して、ステップＳ１２２０に進む。
【０２０２】
ステップＳ１２２０において、駆動制御手段４０は、右の可動持ち手２０Ｒの移動幅ＤＲと左の可動持ち手２０Ｌの移動幅ＤＬの差の絶対値｜ＤＲ−ＤＬ｜がＤｅｒｒより小さい場合（Ｙｅｓ、直進と判定）は、ステップＳ１２３０に進み、｜ＤＲ−ＤＬ｜があらかじめ設定されているＤｅｒｒより小さくない場合（Ｎｏ）は、ステップＳ１２４０に進む。なお、Ｄｅｒｒは、あらかじめ決められている所定の値であり、記憶手段４４に記憶されている。
【０２０３】
ステップＳ１２３０において、駆動制御手段４０は、歩行支援装置１０の進行方向を“直進”に設定して、旋回の判定（ステップＳ１２００）を終了して、ステップＳ７００において呼ばれた場合はステップＳ７４０へ進み、ステップＳ８００において呼ばれた場合はステップＳ８４０に進む。
【０２０４】
ステップＳ１２４０において、駆動制御手段４０は、移動幅ＤＲが移動幅ＤＬより大きい場合（Ｙｅｓ、左旋回と判定）は、ステップＳ１２５０に進み、移動幅ＤＲが移動幅ＤＬより大きくない場合（Ｎｏ、右旋回と判定）は、ステップＳ１２６０に進む。
【０２０５】
ステップＳ１２５０において、駆動制御手段４０は、歩行支援装置１０の進行方向を左旋回に設定して、旋回の判定（ステップＳ１２００）を終了して、ステップＳ７００において呼ばれた場合はステップＳ７４０へ進み、ステップＳ８００において呼ばれた場合はステップＳ８４０に進む。
【０２０６】
ステップＳ１２６０において、駆動制御手段４０は、歩行支援装置１０の進行方向を右旋回に設定して、旋回の判定（ステップＳ１２００）を終了して、ステップＳ７００において呼ばれた場合はステップＳ７４０へ進み、ステップＳ８００において呼ばれた場合はステップＳ８４０に進む。
【０２０７】
駆動制御手段４０は、使用者が歩行支援装置１０を右に旋回させたいと所望した場合、左手の可動持ち手２０Ｌを右の可動持ち手２０Ｒよりも大きく前後に振るため、右旋回と判定する。また、駆動制御手段４０は、使用者が歩行支援装置１０を左に旋回させたいと所望した場合、右手の可動持ち手２０Ｒを左の可動持ち手２０Ｌよりも大きく前後に振るため、右旋回と判定する。
【０２０８】
●［歩行支援装置の進行速度と使用者の歩行速度とのズレ判定（ステップＳ１３００）（図１５）］
図１５に示す［Ｓ１３００］は歩行支援装置１０の駆動制御手段４０における歩行支援装置１０の進行速度と使用者の歩行速度とのズレ判定の処理の手順を説明するフローチャートである（図１、図７参照）。図１５に示す［Ｓ１３００］のフローチャートを用いて、ステップＳ１３００（歩行支援装置の進行速度と使用者の歩行速度とのズレ判定）を説明する。
【０２０９】
ステップＳ１３２０において、駆動制御手段４０は、第１の判定条件である前方向の評価速度Ｖｈｆｄと後方向の評価速度Ｖｈｂｄの差の絶対値｜Ｖｈｆｄ＋Ｖｈｂｄ｜があらかじめ設定されているΔＶｅｒｒより小さいか否かについて判定する。駆動制御手段４０は、絶対値｜Ｖｈｆｄ＋Ｖｈｂｄ｜がΔＶｅｒｒより小さい場合は、第１の判定条件を“Ｙｅｓ”と判定し、そうでない場合は“Ｎｏ”と判定する。また、駆動制御手段４０は、把持部状態検出手段８１の情報に基づいて、第２の判定条件である可動持ち手２０Ｒ、２０Ｌがレール（３０Ｒ、３０Ｌ）のレールスリット部３８の前方端近傍又は後端部近傍に移動しているか否かについて判定する。駆動制御手段４０は、可動持ち手２０Ｒ、２０Ｌの両方が、それぞれのレールスリット部３８における前方端近傍（前方端部近傍）又は後端部近傍（後方端部近傍）に移動していない場合は、第２の判定条件を“Ｙｅｓ”と判定し、そうでない場合は、“Ｎｏ”と判定する。駆動制御手段４０は、第１の判定条件が“Ｙｅｓ”で、かつ、第２の判定条件が“Ｙｅｓ”の場合（Ｙｅｓ）、ステップＳ１３３０に進み、そうでない場合（Ｎｏ）は、ステップＳ１３４０に進む。なお、前方向の評価速度Ｖｈｆｄを“正”とし、後方向の評価速度Ｖｈｂｄを“負”としているため、これらの差は、これらの和（Ｖｈｆｄ＋Ｖｈｂｄ）となる。
【０２１０】
ステップＳ１３３０において、駆動制御手段４０は、歩行支援装置の進行速度を“使用者の歩行速度と同じ”に設定して、歩行支援装置の進行速度と使用者の歩行速度とのズレ判定（ステップＳ１３００）を終了して、ステップＳ７００において呼ばれた場合はステップＳ７６５に進み、ステップＳ８００において呼ばれた場合はステップＳ８６５に進む。
【０２１１】
ステップＳ１３４０において、駆動制御手段４０は、第１の判定条件である前方向の評価速度の絶対値｜Ｖｈｆｄ｜が後方向の評価速度の絶対値｜Ｖｈｂｄ｜より大きいか否かについて判定する。駆動制御手段４０は、絶対値｜Ｖｈｆｄ｜が絶対値｜Ｖｈｂｄ｜より大きいと判定した場合は、第１の判定条件を“Ｙｅｓ”と判定し、そうでない場合は“Ｎｏ”と判定する。また、駆動制御手段４０は、把持部状態検出手段８１の情報に基づいて、第２の判定条件である可動持ち手２０Ｒ、又は、可動持ち手２０Ｌが、それぞれのレール（３０Ｒ、３０Ｌ）のレールスリット部３８における前方端近傍に移動しているか否かについて判定する。駆動制御手段４０は、可動持ち手２０Ｒ、又は、可動持ち手２０Ｌが、それぞれのレールスリット部３８における前方端近傍に移動している場合は、第２の判定条件を“Ｙｅｓ”と判定し、そうでない場合は、“Ｎｏ”と判定する。
【０２１２】
ステップＳ１３５０において、駆動制御手段４０は、歩行支援装置の進行速度を“使用者の歩行速度より小さい”に設定して、歩行支援装置の進行速度と使用者の歩行速度とのズレ判定（ステップＳ１３００）を終了して、ステップＳ７００において呼ばれた場合はステップＳ７６５に進み、ステップＳ８００において呼ばれた場合はステップＳ８６５に進む。
【０２１３】
ステップＳ１３６０において、駆動制御手段４０は、歩行支援装置の進行速度を“使用者の歩行速度より大きい”に設定して、歩行支援装置の進行速度と使用者の歩行速度とのズレ判定（ステップＳ１３００）を終了して、ステップＳ７００において呼ばれた場合はステップＳ７６５に進み、ステップＳ８００において呼ばれた場合はステップＳ８６５に進む。
【０２１４】
なお、ステップＳ１３２０とステップＳ１３４０における判定は、第１の判定条件又は第２の判定条件だけで判定しても良い。
【０２１５】
歩行支援装置１０の進行速度（ＶｄＲ、ＶｄＬ）と使用者の歩行速度が同じである場合、使用者が前後に振る腕の振り速度の大きさが同じであるとすると、前方向の評価速度Ｖｈｆｄと後方向の評価速度Ｖｈｂｄの大きさは同じになる。一方、歩行支援装置１０の進行速度が使用者の歩行速度より小さい場合、使用者の歩行速度と歩行支援装置１０の進行速度との差により、前方向の評価速度Ｖｈｆｄの大きさが後方向の評価速度Ｖｈｂｄの大きさよりも大きくなる。歩行支援装置１０の進行速度が使用者の歩行速度より大きい場合、使用者の歩行速度と歩行支援装置１０の進行速度との差により、前方向の評価速度Ｖｈｆｄの大きさが後方向の評価速度Ｖｈｂｄの大きさよりも小さくなる。駆動制御手段４０は、歩行支援装置１０の進行速度（ＶｄＲ、ＶｄＬ）が使用者の歩行速度より小さい場合、歩行支援装置１０の進行速度（ＶｄＲ、ＶｄＬ）を増加させて、歩行支援装置１０の進行速度が使用者の歩行速度より大きい場合、歩行支援装置１０の進行速度を減少させる。これにより、歩行支援装置１０の進行速度と使用者の歩行速度とのズレを補正して、使用者が前後に振る腕の振り速度に応じて、歩行者の歩行支援装置１０の進行を適正に制御できる。
【０２１６】
●［動作モードを自動で切り替える場合の処理（図１６、図１７）］
図１６は、身体状態と雰囲気状態と車体状態に基づいて動作モードを移行するモード移行条件を説明する図である。図１７は、動作モードを自動で切り替える場合における各動作モードへ移行する条件を説明する図である。モード自動切替手段スイッチ７６ｂがオンの場合、駆動制御手段４０は、モード手動切替手段７６ａで選択された情報を基に、図１０のステップＳ２００（取得した各状態に基づき動作モードの判定）において、図９と、図１６と、図１７と、において示した条件に従って動作モードを判定する。
【０２１７】
駆動制御手段４０は、条件Ｓ１〜条件Ｓ６のいずれか一つが成立した場合、動作モードを各条件に対応した動作モードにする。なお、図１６と図１７において、“−”は、状態が“０”又は“１”のどちらでも良いことを示している。
【０２１８】
図１６において、モード移行条件は、身体状態と、雰囲気状態と、車体状態と、に基づいて決められる。駆動制御手段４０は、全ての状態が“１”の場合のみモード移行条件を“１＝異常無”とし、いずれかの条件が“０”である場合には、“０＝異常有”とする。
【０２１９】
身体状態は、例えば、使用者の心拍数、体温である。駆動制御手段４０は、心拍数体温センサー２７ａ、２７ｂで取得した心拍数、体温を記憶手段４４にあらかじめ記憶されている所定の値と比較して、その所定の値を超えた場合“異常＝０”と、それ以外の場合を“正常＝１”とする。
【０２２０】
雰囲気状態は、例えば、外気温である。駆動制御手段４０は、外気温センサー５４で取得した外気温を記憶手段４４にあらかじめ記憶されている所定の値と比較して、その所定の値を超えた場合“不快＝０”と、それ以外の場合を“快適＝１”とする。
【０２２１】
車体状態は、例えば、車体の傾斜、車体への衝撃（体に加えられた加速度の変化）、歩行距離、歩行時間である。駆動制御手段４０は、３軸加速度・角速度センサー５２で取得した情報に基づいて、記憶手段４４にあらかじめ記憶されている所定の値と比較して、車体の傾斜が所定の値を超えた場合“有＝０”と、それ以外の場合を“無＝１”とする。駆動制御手段４０は、３軸加速度・角速度センサー５２で取得した情報に基づいて、記憶手段４４にあらかじめ記憶されている所定の条件と比較して、条件を満たす場合は車体への衝撃“有＝０”と、それ以外の場合を“無＝１”とする。
【０２２２】
駆動制御手段４０は、歩行距離が記憶手段４４に記憶された歩行距離の履歴に基づいて、所定の距離よりも長い場合は“長＝０”と、それ以外の場合を“短＝１”とする。駆動制御手段４０は、歩行時間が記憶手段４４に記憶された歩行時間の履歴に基づいて、所定の時間よりも長い場合は“長＝０”と、それ以外の場合を“短＝１”とする。
【０２２３】
図１７において、駆動制御手段４０は、条件Ｓ１〜条件Ｓ６に基づいて、図８におけるアシストモード１（ＡＭ１）とトレーニングモード４（ＴＲ４）の間、アシストモード２（ＡＭ２）とトレーニングモード３（ＴＲ３）の間、又は、トレーニングモード１（ＴＲ１）とトレーニングモード２（ＴＲ２）の間を切り替える。
【０２２４】
条件Ｓ１と条件Ｓ２は、トレーニングモード１（ＴＲ１）とトレーニングモード２（ＴＲ２）の間における、動作モードの判定を切り替える条件である。モード手動切替手段７６ａが“トレーニングモード１”で、可動持ち手把持状態が“１＝把持有”で、腕振り状態が“１＝有”で、固定持ち手把持状態が“０＝把持無”で、モード移行条件が“１＝異常無”の場合、条件Ｓ１が成立して、駆動制御手段４０は、動作モードをトレーニングモード２（ＴＲ２）からトレーニングモード１（ＴＲ１）へ遷移させる。モード手動切替手段７６ａが“トレーニングモード１”で、可動持ち手把持状態が“１＝把持有”で、腕振り状態が“１＝有”で、固定持ち手把持状態が“０＝把持無”で、モード移行条件が“０＝異常有”の場合、条件Ｓ２が成立して、駆動制御手段４０は、動作モードをトレーニングモード１（ＴＲ１）からトレーニングモード２（ＴＲ２）へ遷移させる。
【０２２５】
条件Ｓ３と条件Ｓ４は、アシストモード２（ＡＭ２）とトレーニングモード３（ＴＲ３）の間における、動作モードの判定を切り替える条件である。モード手動切替手段７６ａが“トレーニングモード３”で、可動持ち手把持状態が“１＝把持有”で、腕振り状態が“０＝無”で、固定持ち手把持状態が“０＝把持無”で、モード移行条件が“１＝異常無”の場合、条件Ｓ３が成立して、駆動制御手段４０は、動作モードをアシストモード２（ＡＭ２）からトレーニングモード３（ＴＲ３）へ遷移させる。モード手動切替手段７６ａが“トレーニングモード３”で、可動持ち手把持状態が“１＝把持有”で、腕振り状態が“０＝無”で、固定持ち手把持状態が“０＝把持無”で、モード移行条件が“０＝異常有”の場合、条件Ｓ４が成立して、駆動制御手段４０は、動作モードをトレーニングモード３（ＴＲ３）からアシストモード２（ＡＭ２）へ遷移させる。
【０２２６】
条件Ｓ５と条件Ｓ６は、アシストモード１（ＡＭ１）とトレーニングモード４（ＴＲ４）の間における、動作モードの判定を切り替える条件である。モード手動切替手段７６ａが“トレーニングモード３”で、可動持ち手把持状態が“０＝把持無”で、腕振り状態が“０＝無”で、固定持ち手把持状態が“１＝把持有”で、モード移行条件が“１＝異常無”の場合、条件Ｓ５が成立して、駆動制御手段４０は、動作モードをアシストモード１（ＡＭ１）からトレーニングモード４（ＴＲ４）へ遷移させる。モード手動切替手段７６ａが“トレーニングモード３”で、可動持ち手把持状態が“０＝把持無”で、腕振り状態が“０＝無”で、固定持ち手把持状態が“１＝把持有”で、モード移行条件が“０＝異常有”の場合、条件Ｓ６が成立して、駆動制御手段４０は、動作モードをトレーニングモード４（ＴＲ４）からアシストモード１（ＡＭ１）へ遷移させる。
●［本願の効果］
【０２２７】
以上に説明したように、歩行支援装置１０の進行速度と使用者の歩行速度が同じである場合、使用者が前後に振る腕の振り速度の大きさが同じであるとすると、前方向の評価速度と後方向の評価速度の大きさは同じになる。一方、歩行支援装置１０の進行速度が使用者の歩行速度より小さい場合、使用者の歩行速度と歩行支援装置１０の進行速度との差により、前方向の評価速度の大きさが後方向の評価速度の大きさよりも大きくなる。歩行支援装置１０の進行速度が使用者の歩行速度より大きい場合、使用者の歩行速度と歩行支援装置１０の進行速度との差により、前方向の評価速度の大きさが後方向の評価速度の大きさよりも小さくなる。駆動制御手段４０は、歩行支援装置１０の進行速度が使用者の歩行速度より小さい場合、歩行支援装置１０の進行速度を増加させて、歩行支援装置１０の進行速度が使用者の歩行速度より大きい場合、歩行支援装置１０の進行速度を減少させる。これにより、歩行支援装置１０の進行速度と使用者の歩行速度とのズレを補正して、使用者が前後に振る腕の振り速度に応じて、歩行者の歩行支援装置１０の進行を適正に制御できる。
【０２２８】
可動持ち手と可動持ち手のいずれか一方に不具合が生じた場合であっても、他方の可動持ち手に基づいて歩行支援装置の目標進行速度を設定し、歩行支援装置の進行速度と使用者の歩行速度のズレを補正することができる。
【０２２９】
●［第２の実施の形態の処理手順（図１８〜図２１）］
次に図１８〜図２１を用いて、駆動制御手段４０の処理手順における第２の実施の形態の処理手順について説明する。上述した第１の実施の形態の処理手順では、図８に示すトレーニングモード１及びトレーニングモード２において可動持ち手２０Ｒ、２０Ｌの移動速度に基づいて駆動手段６４Ｒ、６４Ｌを制御した。以下に説明する第２の実施の形態の処理手順では、図８に示すトレーニングモード１及びトレーニングモード２において可動持ち手２０Ｒ、２０Ｌの位置に基づいて駆動手段６４Ｒ、６４Ｌを制御する。また、以下の説明では、第１の実施の形態の処理手順との相違点について主に説明する。
【０２３０】
●［全体処理の処理手順（図１８）］
図１８は、第２の実施の形態の処理手順の全体処理を示すフローチャートである。図１８に示す第２の実施の形態のフローチャートは、図１０に示す第１の実施の形態のフローチャートに対して、ステップＳ１６０Ａ、ステップＳ９００が異なっており、他のステップは同じである。なお、第２の実施の形態の処理手順（図１８）は、第１の実施の形態の処理手順（図１０）と同様、所定時間間隔（例えば数［ｍｓ］間隔）にて実行される。
【０２３１】
ステップＳ１５０に処理を進めた場合、駆動制御手段４０は、判定した動作モードがトレーニングモード１（ＴＲ１）の場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ９００に処理を進め、トレーニングモード１（ＴＲ１）でない場合（Ｎｏ）は、ステップＳ１６０Ａに処理を進める。
【０２３２】
ステップＳ１６０Ａに処理を進めた場合、駆動制御手段４０は、判定した動作モードがトレーニングモード２（ＴＲ２）の場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ９００に処理を進め、トレーニングモード２（ＴＲ２）でない場合（Ｎｏ）は、ステップＳ１７０に処理を進める。
【０２３３】
ステップＳ９００に処理を進めた場合、駆動制御手段４０は、図１９に示す［Ｓ９００］の処理を実行した後、全体処理にリターンしてステップＳ１８０に処理を進める。
【０２３４】
●［トレーニングモード１、２における処理（ステップＳ９００）（図１９）］
図１９は、歩行支援装置１０の駆動制御手段４０におけるトレーニングモード１（ＴＲ１）及びトレーニングモード２（ＴＲ２）の処理手順を説明するフローチャートである（図８参照）。なお、以下の説明では、歩行支援装置１０の前進の場合において、（左）目標前進速度（ＶｆｄＬ）及び（右）目標前進速度（ＶｆｄＲ）を求める手順について説明する。
【０２３５】
ステップＳ９０５にて駆動制御手段４０は、進行速度取得手段５６Ｌ、５６Ｒ（図７参照）からの検出信号に基づいて、歩行支援装置１０の現在の（左）進行速度（ＶｄＬ）と（右）進行速度（ＶｄＲ）と、を取得してステップＳ９１０に処理を進める。なお、ステップＳ１００にて（左）進行速度（ＶｄＬ）と（右）進行速度（ＶｄＲ）を取得している場合では、このステップＳ９０５を省略してもよい。
【０２３６】
ステップＳ９１０にて駆動制御手段４０は、右持ち手位置検出手段３４Ｒ（図２参照）からの検出信号に基づいてフレームに対する（右）可動持ち手２０Ｒの位置である（右）フレーム相対前後位置（ＰｍＲ）（図２０参照）を取得する。そして駆動制御手段４０は、左持ち手位置検出手段３４Ｌ（図２参照）からの検出信号に基づいてフレームに対する（左）可動持ち手２０Ｌの位置である（左）フレーム相対前後位置（ＰｍＬ）（図２０参照）を取得し、ステップＳ９２０に処理を進める。なお、図２０に示すように、（右）フレーム相対前後位置（ＰｍＲ）を、フレーム前後基準位置（Ｐｏ）から距離ＬＲだけ後方の位置、（左）フレーム相対前後位置（ＰｍＬ）を、フレーム前後基準位置（Ｐｏ）から距離ＬＬだけ後方の位置、とした場合、駆動制御手段４０は、以下のように（右）フレーム相対前後位置（ＰｍＲ）及び（左）フレーム相対前後位置（ＰｍＬ）を取得することができる。なお、ステップＳ１００にて（左）フレーム相対前後位置（ＰｍＬ）と（右）フレーム相対前後位置（ＰｍＲ）を取得している場合では、このステップＳ９１０を省略してもよい。
【０２３７】
図２に示すように、右持ち手位置検出手段３４Ｒは、例えばモータ３２Ｒ（電動モータに相当）に設けられたエンコーダであり、左持ち手位置検出手段３４Ｌは、例えばモータ３２Ｌ（電動モータに相当）に設けられたエンコーダである。当該エンコーダは、モータの駆動軸の位相（回転角度）を検出する位相検出手段である。それぞれのモータ３２Ｒ、３２Ｌの駆動軸は、それぞれの可動持ち手２０Ｒ、２０Ｌのフレーム前後方向の移動に応じて回転される。
【０２３８】
また図２０は、歩行支援装置１０を上から見た図であり、フレーム前後基準位置（Ｐｏ）、（右）可動持ち手２０Ｒのフレーム相対前後位置（ＰｍＲ）、（左）可動持ち手２０Ｌのフレーム相対前後位置（ＰｍＬ）、仮想前後基準位置（Ｐｓ）、持ち手前後中央位置（Ｐｍｃ）、可動範囲（レールスリット部３８）の中央位置（Ｐｃ）を説明する図である。例えば、フレームの前後方向であるフレーム前後方向において、可動持ち手２０Ｒ、２０Ｌの可動範囲（レールスリット部３８）の前端位置が、フレーム前後基準位置（Ｐｏ）に設定されている。また可動範囲（レールスリット部３８）の前端位置であるフレーム前後基準位置（Ｐｏ）から可動範囲の後端位置（Ｐｒ）までの距離を距離Ｌ１とすると、フレーム前後基準位置（Ｐｏ）から後方に向かって距離Ｌ１／２の位置が、可動範囲の中央位置（Ｐｃ）となる。そして可動範囲の中央位置（Ｐｃ）よりも所定距離Ｌａだけ前方となる位置（所定位置に相当）が、仮想前後基準位置（Ｐｓ）に設定されている。
【０２３９】
駆動制御手段４０は、右持ち手位置検出手段３４Ｒ（図２参照）からの検出信号に基づいて求めたモータ３２Ｒ（図２参照）の駆動軸の位相（すなわち回転角度）に基づいて、可動範囲内における（右）可動持ち手２０Ｒの移動距離を求めることができる。同様に、駆動制御手段４０は、左持ち手位置検出手段３４Ｌ（図２参照）からの検出信号に基づいて求めたモータ３２Ｌ（図２参照）の駆動軸の位相（すなわち回転角度）に基づいて、可動範囲内における（左）可動持ち手２０Ｌの移動距離を求めることができる。
【０２４０】
例えば駆動制御手段４０は、図２０の例では、フレーム前後基準位置（Ｐｏ）から後方への（右）可動持ち手２０Ｒの移動距離が距離ＬＲであることを検出できる。この場合、駆動制御手段４０は、フレーム前後方向におけるフレームに対する（右）可動持ち手２０Ｒの位置である（右）フレーム相対前後位置（ＰｍＲ）は、フレーム前後基準位置（Ｐｏ）から後方に距離ＬＲの位置である、と認識できる。同様に、駆動制御手段４０は、図２０の例では、（左）フレーム相対前後位置（ＰｍＬ）は、フレーム前後基準位置（Ｐｏ）から後方に距離ＬＬの位置である、と認識できる。
【０２４１】
そして図２０に示すように、（右）フレーム相対前後位置（ＰｍＲ）と（左）フレーム相対前後位置（ＰｍＬ）との前後方向の距離を距離Ｌｄとした場合、フレーム前後方向における（右）フレーム相対前後位置（ＰｍＲ）と（左）フレーム相対前後位置（ＰｍＬ）との中央の位置を、持ち手前後中央位置（Ｐｍｃ）とする。図２０に示すように、持ち手前後中央位置（Ｐｍｃ）は、フレーム前後基準位置（Ｐｏ）から後方に距離ＬＲ＋距離Ｌｄ／２の位置となる。距離Ｌｄ＝距離ＬＬ−距離ＬＲであるので、距離ＬＲ＋距離Ｌｄ／２は、距離ＬＲ＋（距離ＬＬ−距離ＬＲ）／２＝（距離ＬＲ＋距離ＬＬ）／２である。つまり、持ち手前後中央位置（Ｐｍｃ）は、フレーム前後基準位置（Ｐｏ）から（距離ＬＲ＋距離ＬＬ）／２だけ後方の位置となる。
【０２４２】
ステップＳ９２０に処理を進めた場合、駆動制御手段４０は、動作モードがトレーニングモード１である場合（Ｙｅｓ）はステップＳ９２５に処理を進め、動作モードがトレーニングモード１でない場合（Ｎｏ）はステップＳ９３０に処理を進める。
【０２４３】
ステップＳ９２５に処理を進めた場合、駆動制御手段４０は、ステップＳ７１０と同様、可動持ち手２０Ｒ、２０Ｌの移動に対して、負荷量・アシスト量変更手段７４により導出された負荷量の負荷を付与するようにモータ３２Ｒ、３２Ｌを制御して、ステップＳ９３０に処理を進める。
【０２４４】
ステップＳ９３０に処理を進めた場合、駆動制御手段４０は、上述したように、（左）フレーム相対前後位置（ＰｍＬ）と（右）フレーム相対前後位置（ＰｍＲ）に基づいて、持ち手前後中央位置（Ｐｍｃ）を算出し、ステップＳ９３５に処理を進める。
【０２４５】
ステップＳ９３５にて駆動制御手段４０は、図２０に示す持ち手前後中央位置（Ｐｍｃ）と仮想前後基準位置（Ｐｓ）とのフレーム前後方向の差である前後方向差（ΔＬ）を算出し、ステップＳ９４０に処理を進める。なお、前後方向差（ΔＬ）＝仮想前後基準位置（Ｐｓ）（距離Ｌ１／２−所定距離Ｌａ）−持ち手前後中央位置（Ｐｍｃ）（［距離ＬＲ＋距離ＬＬ］／２）である。そして、前後方向差（ΔＬ）が「正」の場合は、持ち手前後中央位置（Ｐｍｃ）が仮想前後基準位置（Ｐｓ）よりも前方であり、前後方向差（ΔＬ）が「負」の場合は、持ち手前後中央位置（Ｐｍｃ）が仮想前後基準位置（Ｐｓ）よりも後方である。
【０２４６】
ステップＳ９４０にて駆動制御手段４０は、前後方向差（ΔＬ）と、図２１に示す前後方向差・補正量特性に基づいて、補正量（ΔＶｄ）を算出し、ステップＳ９４５に処理を進める。なお、前後方向差・補正量特性は、記憶手段４４に記憶されている。
【０２４７】
前後方向差・補正量特性は、図２１に示すように、「正」の側の前後方向差（ΔＬ）が大きいほど、「正」の側の補正量（ΔＶｄ）（増量補正）の補正量が大きくなり、「負」の側の｜前後方向差（ΔＬ）｜が大きいほど、「負」の側の補正量（ΔＶｄ）（減量補正）の｜補正量｜が大きくなるように設定されている。また、図２１に示す前後方向差・補正量特性では、前後方向差（ΔＬ）が所定範囲内の場合（図２１の例では、Ｌｒ≦ΔＬ≦Ｌｆの場合）では、増量補正及び減量補正の補正量（ΔＶｄ）は、前後方向差（ΔＬ）に比例した比例補正量（比例直線Ｔ１に沿った値）に設定されている。また、図２１に示す前後方向差・補正量特性では、前後方向差（ΔＬ）が所定範囲を外れている場合（図２１の例では、ΔＬ＜Ｌｒ、またはＬｆ＜ΔＬの場合）では、増量補正及び減量補正の補正量（ΔＶｄ）は、比例補正量よりも大きな値（比例直線Ｔ１に沿った値よりも大きな値）に設定されている。
【０２４８】
前後方向差・補正量特性が、上記のように設定されていることで、持ち手前後中央位置（Ｐｍｃ）が仮想前後基準位置（Ｐｓ）の近傍にある場合では、持ち手前後中央位置（Ｐｍｃ）が仮想前後基準位置（Ｐｓ）に比較的ゆっくりと近づくように、歩行支援装置１０の進行速度を微調整することができる。また、持ち手前後中央位置（Ｐｍｃ）が仮想前後基準位置（Ｐｓ）よりも大きく離れている場合では、持ち手前後中央位置（Ｐｍｃ）が仮想前後基準位置（Ｐｓ）に比較的早く近づくように、歩行支援装置１０の進行速度を調整することができる。
【０２４９】
ステップＳ９４５にて駆動制御手段４０は、（左）目標進行速度（ＶｄＬ１）＝（左）進行速度（ＶｄＬ）＋補正量（ΔＶｄ）を求めて記憶し、（右）目標進行速度（ＶｄＲ１）＝（右）進行速度（ＶｄＲ）＋補正量（ΔＶｄ）を求めて記憶し、ステップＳ９５０に処理を進める。なお、（左）進行速度（ＶｄＬ）、（右）進行速度（ＶｄＲ）は、制御量に相当している。
【０２５０】
ステップＳ９５０にて駆動制御手段４０は、（左）可動持ち手２０Ｌの前後方向の移動幅（ＤＬ）を取得し、（右）可動持ち手２０Ｒの前後方向の移動幅（ＤＲ）を取得し、ステップＳ９６０に処理を進める。なお、ステップＳ１００にて（左）可動持ち手２０Ｌの移動幅（ＤＬ）と（右）可動持ち手２０Ｒの移動幅（ＤＲ）を取得している場合では、このステップＳ９５０を省略してもよい。
【０２５１】
ステップＳ９６０にて駆動制御手段４０は、（左）可動持ち手２０Ｌの移動幅（ＤＬ）が、［（右）可動持ち手２０Ｒの移動幅（ＤＲ）＋不感帯幅（Ｄα）］よりも大きいか否かを判定し、大きい場合（Ｙｅｓ）はステップＳ９７０Ａに処理を進め、大きくない場合（Ｎｏ）はステップＳ９６５に処理を進める。なお、不感帯幅（Ｄα）は、旋回判定用として適切な値が設定されて記憶手段４４に記憶されている。
【０２５２】
ステップＳ９６５に処理を進めた場合、駆動制御手段４０は、（右）可動持ち手２０Ｒの移動幅（ＤＲ）が、［（左）可動持ち手２０Ｌの移動幅（ＤＬ）＋不感帯幅（Ｄα）］よりも大きいか否かを判定し、大きい場合（Ｙｅｓ）はステップＳ９７０Ｂに処理を進め、大きくない場合（Ｎｏ）はステップＳ９７０Ｃに処理を進める。
【０２５３】
ステップＳ９７０Ａに処理を進めた場合、駆動制御手段４０は、（左）目標前進速度（ＶｆｄＬ）＝（左）目標進行速度（ＶｄＬ１）＋旋回補正量（ΔＶｒ）を求めて記憶し、（右）目標前進速度（ＶｆｄＲ）＝（右）目標進行速度（ＶｄＲ１）−旋回補正量（ΔＶｒ）を求めて記憶し、全体処理にリターンする。このステップＳ９７０Ａの処理によって、歩行支援装置１０は、右に旋回する。なお、旋回補正量（ΔＶｒ）は、旋回動作用として、適切な値が設定されて記憶手段４４に記憶されている。
【０２５４】
ステップＳ９７０Ｂに処理を進めた場合、駆動制御手段４０は、（左）目標前進速度（ＶｆｄＬ）＝（左）目標進行速度（ＶｄＬ１）−旋回補正量（ΔＶｒ）を求めて記憶し、（右）目標前進速度（ＶｆｄＲ）＝（右）目標進行速度（ＶｄＲ１）＋旋回補正量（ΔＶｒ）を求めて記憶し、全体処理にリターンする。このステップＳ９７０Ｂの処理によって、歩行支援装置１０は、左に旋回する。
【０２５５】
ステップＳ９７０Ｃに処理を進めた場合、駆動制御手段４０は、（左）目標前進速度（ＶｆｄＬ）＝（左）目標進行速度（ＶｄＬ１）を求めて記憶し、（右）目標前進速度（ＶｆｄＲ）＝（右）目標進行速度（ＶｄＲ１）を求めて記憶し、全体処理にリターンする。
【０２５６】
ステップＳ９６０、Ｓ９６５、Ｓ９７０Ａ、Ｓ９７０Ｂ、Ｓ９７０Ｃにて、駆動制御手段４０は、（左）可動持ち手２０Ｌの移動幅（ＤＬ）のほうが、（右）可動持ち手２０Ｒの移動幅（ＤＲ）（＋不感帯幅（Ｄα））よりも大きい場合は、歩行支援装置１０を右に旋回させるように駆動手段を制御する。また、駆動制御手段４０は、（右）可動持ち手２０Ｒの移動幅（ＤＲ）のほうが、（左）可動持ち手２０Ｌの移動幅（ＤＬ）（＋不感帯幅（Ｄα））よりも大きい場合は、歩行支援装置１０を左に旋回させるように駆動手段を制御する。
【０２５７】
●［可動持ち手をスライド式から揺動式に変更した歩行支援装置１０Ａの例（図２２）］
以上に説明した歩行支援装置１０では、図１に示すように、可動持ち手２０Ｒ、２０Ｌがレール３０Ｒ、３０Ｌに沿って前後にスライドする構造である例を説明した。これに対して図２２に、可動持ち手２０Ｒ、２０Ｌが、アーム１３０Ｒ、１３０Ｌ（持ち手案内手段に相当）によって前後に揺動する構造を有する歩行支援装置１０Ａの例を示す。以下、図１に示す歩行支援装置１０との相違点について主に説明する。
【０２５８】
図２２に示す歩行支援装置１０Ａでは、可動持ち手２０Ｒが、アーム１３０Ｒを介してモータ１３２Ｒ（電動モータに相当）に接続されており、可動持ち手２０Ｌが、アーム１３０Ｌを介してモータ１３２Ｌ（電動モータに相当）に接続されている。モータ１３２Ｒ、１３２Ｌは、フレーム５０に固定されている。またモータ１３２Ｒには、駆動軸の位相を検出可能な位相検出手段である右持ち手位置検出手段１３４Ｒが設けられており、モータ１３２Ｌには、駆動軸の位相を検出可能な位相検出手段である左持ち手位置検出手段１３４Ｌが設けられている。
【０２５９】
モータ１３２Ｒ、１３２Ｌの駆動軸は、それぞれの可動持ち手２０Ｒ、２０Ｌのフレーム前後方向の移動に応じて回転される。右持ち手位置検出手段１３４Ｒは、例えばエンコーダであり、駆動制御手段４０は、右持ち手位置検出手段１３４Ｒからの検出信号に基づいて、モータ１３２Ｒに接続されたアーム１３０Ｒの揺動角度を検出可能である。同様に、左持ち手位置検出手段１３４Ｌは、例えばエンコーダであり、駆動制御手段４０は、左持ち手位置検出手段１３４Ｌからの検出信号に基づいて、モータ１３２Ｌに接続されたアーム１３０Ｌの揺動角度を検出可能である。そして駆動制御手段４０は、アーム１３０Ｒ、１３０Ｌの揺動角度に基づいて、フレーム相対前後位置、持ち手前後中央位置、前後方向差、補正量等を求めることが可能である。また、アーム１３０Ｒ、１３０Ｌの揺動角度の可動範囲を設定することで、フレーム前後方向における可動持ち手２０Ｒ、２０Ｌの可動範囲を設定することができる。さらに、フレーム前後基準位置、仮想前後基準位置、可動範囲の中央位置等を設定することもできるので、図１９にて説明した処理を行うことができる。また、モータ１３２Ｒ、１３２Ｌを作動させることで、使用者の腕振りをアシストするアシストモードや、使用者の腕振りに負荷を付与するトレーニングモード等も行うことができる。
【０２６０】
第２の実施の形態にて説明した処理手順では、数［ｍｓ］間隔で実行される全体処理（図１８参照）を実行する毎に、持ち手前後中央位置が更新され、前後方向差に基づいた補正を行うことができるので、よりリアルタイムに歩行支援装置の進行速度を調整することができる。
【０２６１】
本発明の、歩行支援装置は、本実施の形態で説明した構成、構造、形状、処理手順等に限定されず、本発明の要旨を変更しない範囲で種々の変更、追加、削除が可能である。
【０２６２】
本実施の形態では、歩行支援装置を四輪車として２個の駆動輪を設けた例を説明したが、歩行支援装置を三輪車にして、左右の二輪を駆動輪とし、残りの一輪をキャスタ輪としてもよい。また、本発明は、自立歩行を支援する歩行車、高齢者の歩行を補助するとともに荷物を積載可能なシルバーカー、手押し車にも適用できる。
【０２６３】
本実施の形態の説明では、評価速度の算出を積分を用いて算出したが、その他の方法により求めても良い。
【符号の説明】
【０２６４】
１０      歩行支援装置
２０Ｒ、２０Ｌ      可動持ち手
２０ＦＲ、２０ＦＬ      固定持ち手
２１ａ      持ち手軸部
２１ｂ      軸部嵌入孔
２２      スライダ
２２Ａ      持ち手保持部
２２Ｂ      アンカー部
２４      付勢手段
２５Ｒ、２５Ｌ      把持検出手段
２５ＦＲ、２５ＦＬ      把持検出手段
２６ａ      グリップ部
２６Ｆａ      グリップ部
２６ｂ      スイッチグリップ部
２６Ｆｂ      スイッチグリップ部
２７ａ、２７ｂ      心拍数体温センサー
２８      グリップ付勢手段
３０Ｒ、３０Ｌ      レール（持ち手案内手段）
３２Ｒ、３２Ｌ      モータ（アシスト手段又は負荷手段）
３３Ｒ      右持ち手傾き検出手段
３３Ｌ      左持ち手傾き検出手段
３４Ｒ      右持ち手位置検出手段
３４Ｌ      左持ち手位置検出手段
３５Ｒ、３５Ｌ      持ち手移動制限手段
３６      信号ケーブル
３８      レールスリット部
４０      駆動制御手段
４４      記憶手段
５０      フレーム
５２      ３軸加速度・角速度センサー
５４      外気温センサー
５６Ｒ      進行速度取得手段
５６Ｌ      進行速度取得手段
５８      動作履歴情報
６０ＦＲ、６０ＦＬ      前輪
６０ＲＲ、６０ＲＬ      後輪
６２      ベルト
６４Ｒ、６４Ｌ      駆動手段
６５      回生電力回収手段
７０      コントロールパネル
７２      メインスイッチ
７４      負荷量・アシスト量変更手段
７４ａ      アシスト量調整ボリューム
７４ｂ      負荷量調整ボリューム
７４ｃ      学習手段
７６      動作モード切替手段
７６ａ      モード手動切替手段
７６ｂ      モード自動切替手段スイッチ
７６ＡＴ      モード自動切替手段
７８      モニター
８０      状態検出手段
８１      把持部状態検出手段
８１ａ      可動持ち手作用力検出手段
８１ｂ      可動持ち手移動量検出手段
８１ｃ      固定持ち手作用力検出手段
８２      身体状態検出手段
８２ａ    身体情報履歴
８３      車体状態検出手段
８４      雰囲気状態検出手段
１３０Ｌ、１３０Ｒ    アーム（持ち手案内手段）
１３２Ｌ、１３２Ｒ    モータ（電動モータ）
１３４Ｌ    左持ち手位置検出手段
１３４Ｒ    右持ち手位置検出手段
Ｂ      バッテリー
ＢＫＬ      ブレーキレバー
ＪＫ      持ち手支持軸
ＰＦ、ＰＢ      プーリー
Ｗ      ワイヤー
ＷＡ      ワイヤー接続部
ＷＨ      ワイヤー孔
ＪＤＭ      判定モード
ＡＭ１      アシストモード１
ＴＲ４      トレーニングモード４
ＡＭ２      アシストモード２
ＴＲ１      トレーニングモード１
ＴＲ２      トレーニングモード２
ＴＲ３      トレーニングモード３
Ｃ１      条件
Ｃ２      条件
Ｃ３      条件
Ｃ４      条件
Ｃ５      条件
Ｃ６      条件
ＣＲ１      条件
ＣＲ２      条件
ＣＲ３      条件
ＣＲ４      条件
ＣＲ５      条件
ＣＲ６      条件
ＦＸＨＭ      固定持ち手把持モード
ＦＲＨＭ      可動持ち手把持モード
ＮＨＭ１      腕振り無し歩行モード
ＮＨＭ２      腕振り無し歩行モード
ＹＨＭ      腕振り有り歩行モード
Ｐｏ        フレーム前後基準位置
Ｐｃ        可動範囲の中央位置
Ｐｓ        仮想前後基準位置
ＰｍＬ      （左）フレーム相対前後位置
ＰｍＲ      （右）フレーム相対前後位置
Ｐｍｃ      持ち手前後中央位置
ΔＬ        前後方向差
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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