(57)【要約】【課題】対象物までの距離を好適に推定する。【解決手段】距離推定装置（２００）は、対象物（５００）の一部が撮像手段（１００）の死角に位置する見切れ状態となっているか否かを判定する判定手段（２２０）と、見切れ状態となっていない場合に、対象物の全体画像を抽出する抽出手段（２３０）と、全体画像から対象物の一部を含む複数の部分画像を生成する生成手段（２４０）と、複数の部分画像と、部分画像に含まれる対象物の割合を示す割合値（Ｚ）とを関連付けて記憶する記憶手段（２５０）と、見切れ状態となっている場合に、複数の部分画像と、見切れ状態となった対象物とを比較して、見切れ状態となった対象物に対応する割合値を決定する決定手段（２７０）と、見切れ状態となった対象物に対応する割合値に基づいて、車両（１０）から撮像画像内の対象物までの距離を推定する推定手段（２８０）とを備える。【選択図】図６
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載された撮像手段によって撮像された撮像画像を用いて、前記車両から前記撮像画像内の対象物までの距離を推定する距離推定装置であって、
前記撮像手段と前記対象物との間に、前記車両の一部が入り込むことで、前記対象物の一部が前記撮像手段の死角に位置する見切れ状態となっているか否かを判定する判定手段と、
前記対象物が前記見切れ状態となっていない場合に、前記撮像画像から前記対象物の全体を含む全体画像を抽出する抽出手段と、
前記全体画像から、前記対象物の一部を相異なる割合で含む複数の部分画像を生成する生成手段と、
前記複数の部分画像と、前記部分画像に含まれる前記対象物の割合を示す割合値とを関連付けて記憶する記憶手段と、
前記対象物が前記見切れ状態となっている場合に、前記記憶手段に記憶された前記複数の部分画像と、前記撮像画像における前記見切れ状態となった対象物とを比較して、前記見切れ状態となった対象物に対応する前記割合値を決定する決定手段と、
前記見切れ状態となった対象物に対応する前記割合値に基づいて、前記車両から前記撮像画像内の対象物までの距離を推定する推定手段と
を備えることを特徴とする距離推定装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、カメラと物体との間の距離を推定する距離推定装置の技術分野に関する。
【背景技術】
【０００２】
この種の装置として、車両に搭載されたカメラの撮像画像を用いて、撮像範囲に存在する物体との距離を推定するものが知られている。例えば特許文献１では、カメラに認識された物体の路面からの高さに基づいて、カメラから物体までの距離を算出するという技術が開示されている。特許文献２では、対象車両の上端又は下端と消失点位置とに基づいて、対象車両までの距離を算出するという技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１７−０９６７７７号公報
【特許文献２】特開２０１４−１６７３９７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上述した特許文献１及び２に記載された技術は、車両に搭載されたカメラによって、距離を算出しようとする対象物の全体が撮像されていることを前提としている。具体的には、対象物の接地部分から上端部分までが撮像されていなければ、対象物までの距離を算出することができない。
しかしながら、車両に搭載されたカメラでの撮像では、例えば対象物が自車両から比較的近い位置に存在している場合などにおいて、その一部が自車両のボンネット等に隠れ、対象物の全体を撮像できなくなる場合がある。このような状況では、特許文献１及び２に記載された技術を利用して、対象物までの正確な距離を算出することはできない。
【０００５】
本発明は、例えば上記問題点に鑑みてなされたものであり、対象物までの距離を好適に推定することが可能な距離推定装置を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る距離推定装置の一態様では、車両に搭載された撮像手段によって撮像された撮像画像を用いて、前記車両から前記撮像画像内の対象物までの距離を推定する距離推定装置であって、前記撮像手段と前記対象物との間に、前記車両の一部が入り込むことで、前記対象物の一部が前記撮像手段の死角に位置する見切れ状態となっているか否かを判定する判定手段と、前記対象物が前記見切れ状態となっていない場合に、前記撮像画像から前記対象物の全体を含む全体画像を抽出する抽出手段と、前記全体画像から、前記対象物の一部を相異なる割合で含む複数の部分画像を生成する生成手段と、前記複数の部分画像と、前記部分画像に含まれる前記対象物の割合を示す割合値とを関連付けて記憶する記憶手段と、前記対象物が前記見切れ状態となっている場合に、前記記憶手段に記憶された前記複数の部分画像と、前記撮像画像における前記見切れ状態となった対象物とを比較して、前記見切れ状態となった対象物に対応する前記割合値を決定する決定手段と、前記見切れ状態となった対象物に対応する前記割合値に基づいて、前記車両から前記撮像画像内の対象物までの距離を推定する推定手段とを備える。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】第１実施形態に係る車両の構成を示すブロック図である。
【図２】見切れ状態になっていない対象物を含む撮像画像の一例を示す図である。
【図３】見切れ状態になっている対象物を含む撮像画像の一例を示す図である。
【図４】第１実施形態に係る距離推定装置の動作の流れを示すフローチャートである。
【図５】全体画像から生成された部分画像と割合値との関係を示す表である。
【図６】カメラから歩行者までの距離を算出する方法を示す側面図である。
【図７】歩行者の撮像部分高さから推定されるカメラから歩行者までの距離の具体例を示す表である。
【図８】第２実施形態に係る車両の構成を示すブロック図である。
【図９】第２実施形態に係る距離推定装置の動作の流れを示すフローチャートである。
【図１０】カメラから先行車両までの距離を算出する方法を示す斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下、図面を参照して距離推定装置の実施形態について説明する。
【０００９】
＜第１実施形態＞
第１実施形態に係る距離推定装置について、図１から図７を参照して説明する。以下では、第１実施形態に係る距離装置の構成、動作、技術的効果について、それぞれ順を追って説明していく。
【００１０】
＜装置構成＞
まず、第１実施形態に係る距離推定装置が搭載される車両の全体構成について、図１を参照して説明する。図１は、第１実施形態に係る車両の構成を示すブロック図である。
【００１１】
図１に示すように、第１実施形態に係る車両１０は、カメラ１００と、距離推定装置２００とを備えて構成されている。カメラ１０は、車両１０の周囲（特に、前方）を撮像可能な位置に配置されている。カメラ１０で撮像した撮像画像のデータ（以下、適宜「撮像データ」と称する）は、距離推定装置２００に出力される構成となっている。距離推定装置２００は、車両１０に搭載される演算装置として構成されており、カメラ１００から入力される撮像画像データを用いて、カメラ１００の撮像範囲内に存在する対象物までの距離を推定する機能を有している。
【００１２】
距離推定装置２００は、その機能を実現するための処理ブロック又は物理的な処理回路として、撮像画像取得部２１０、見切れ状態判定部２２０、全体画像抽出部２３０、部分画像生成部２４０、部分画像記憶部２５０、見切れ画像抽出部２６０、画像比較部２７０、及び距離推定部２８０を備えている。
【００１３】
撮像画像取得部２１０は、カメラ１００で撮像された撮像データを取得可能に構成されている。撮像画像取得部２１０で取得された撮像データは、見切れ状態判定部２２０に出力される構成となっている。なお、撮像画像取得部２２０は、撮像データに各種画像処理を施すことが可能に構成されてもよい。
【００１４】
見切れ状態判定部２２０は、撮像取得部２１０で取得された撮像データを用いて、撮像範囲内に存在する対象物が見切れ状態となっているか否かを判定可能に構成されている。見切れ状態判定部２２０は、その判定結果に応じて、全体画像抽出部２３０又は見切れ画像抽出部２６０に撮像データを出力する構成となっている。見切れ状態判定部２２０は、後述する付記における「判定手段」の一具体例である。
【００１５】
ここで、対象物の見切れ状態について、図２及び図３を参照して具体的に説明する。図２は、見切れ状態になっていない対象物を含む撮像画像の一例を示す図である。図３は、見切れ状態になっている対象物を含む撮像画像の一例を示す図である。
【００１６】
図２に示すように、車両１０の前方の比較的遠い位置に対象物としての歩行者５００が存在している場合、カメラ１００は歩行者５００の全体を撮像範囲内に収めることができる。よって、ここでの歩行者５００は、見切れ状態とはなっていないと判断できる。歩行者５００が見切れ状態となっていない場合、画像から直接的に歩行者５００の高さ（身長）を推定することができるため、比較的容易に車両１０から歩行者５００までの距離を推定することができる。なお、歩行者の高さを用いて距離を推定する方法については、既存の技術を適宜採用することができるため、ここでの詳細な説明は省略する。
【００１７】
図３に示すように、車両１０の前方の比較的近い位置に対象物としての歩行者５００が存在している場合、カメラ１００は歩行者５００の全体を撮像範囲内に収めることができない。具体的には、車両１０のボンネット５０によって、歩行者５００の一部が隠れた状態となってしまう。よって、ここでの歩行者５００は、見切れ状態となっていると判断できる。歩行者５００が見切れ状態となっている場合、画像から直接的に歩行者５００の高さを推定することはできない。このため、歩行者５００が見切れた状態となっている場合、車両１０から歩行者５００までの距離を推定することは難しくなる。しかし、第１実施形態に係る距離推定装置２００は、見切れ状態となった対象物までの距離についても、正確に推定することが可能である（具体的な推定方法については後述する）。
【００１８】
図１に戻り、全体画像抽出部２３０は、撮像データから対象物の全体を含む全体画像を抽出することが可能に構成されている。全体画像抽出部２３０は特に、見切れ状態判定部２２０によって、対象物が見切れ状態となっていないと判定された場合に、対象物の全体画像を抽出する。全体画像抽出部２３０で抽出された全体画像は、部分画像生成部２４０に及び距離推定部２８０にそれぞれ出力される構成となっている。全体画像抽出部２３０は、後述する「抽出手段」の一具体例である。
【００１９】
部分画像生成部２４０は、全体画像抽出部２３０で抽出された全体画像から、全体画像に含まれる対象物を部分的に含む部分画像を生成することが可能に構成されている。部分画像は、すでに説明した見切れ状態（図３参照）を想定した画像であり、例えば全体画像から対象物の一部を切り取ることで生成することが可能である。部分画像生成部２４０は、対象物が相異なる割合で含まれる複数の部分画像を生成する。部分画像生成部２４０は、部分画像を生成する際に、生成する部分画像中に含まれる対象物の割合（より具体的には、全体画像に含まれる対象物に対する割合）を示す割合値Ｚを算出する。部分画像生成部２５０で生成された複数の部分画像及び割合値Ｚは、部分画像記憶部２５０に出力される構成となっている。部分画像生成部２４０は、後述する付記における「生成手段」の一具体例である。
【００２０】
部分画像記憶部２５０は、部分画像生成部２４０で生成された複数の部分画像を、その部分画像の割合値Ｚと関連付けて記憶することが可能に構成されている。部分画像２５０に記憶された部分画像及び割合値Ｚは、画像比較２７０によって適宜読み出し可能とされている。部分画像記憶部２５０は、後述する付記における「記憶手段」の一具体例である。
【００２１】
見切れ画像抽出部２６０は、撮像範囲内に存在する対象物が見切れ状態となっている場合に、撮像データから、対象物の見切れていない部分を含む画像（以下、適宜「見切れ画像」と称する）を抽出することが可能に構成されている。見切れ画像抽出部２６０で抽出された見切れ画像は、画像比較部２７０に出力される構成となっている。
【００２２】
画像比較部２７０は、見切れ画像抽出部２６０で抽出された見切れ画像と、部分画像記憶部２５０に記憶された部分画像とを互いに比較することで、見切れ画像に含まれる対象物に対応する割合値Ｚを決定することが可能に構成されている。画像比較部２７０による割合値Ｚの具体的な決定方法については後に詳述する。画像比較部２７０で決定された見切れ画像に対応する割合値Ｚは、距離推定部２８０に出力される構成となっている。画像比較部２７０は、後述する付記における「決定手段」の一具体例である。
【００２３】
距離推定部２８０は、撮像データ及び全体画像２３０で抽出された全体画像に基づいて、車両１０（言い換えれば、カメラ１００）から、見切れ状態となっていない対象物までの距離を推定することが可能に構成されている。また、距離推定部２８０は、撮像データ及び画像比較部２７０で決定された割合値Ｚに基づいて、車両から見切れ状態となっている対象物までの距離を推定することが可能に構成されている。距離推定部２８０による具体的な距離の推定方法については後に詳述する。距離推定部２８０は、後述する付記における「推定手段」の一具体例である。
【００２４】
＜動作説明＞
次に、第１実施形態に係る距離推定装置２００の動作の流れについて、図４を参照して説明する。図４は、第１実施形態に係る距離推定装置の動作の流れを示すフローチャートである。
【００２５】
図４に示すように、第１実施形態に係る距離推定装置２００の動作時には、まず、カメラ１００によって対象物が検出されているか否か（具体的には、撮像データに対象物が含まれているか否か）を判定する（ステップＳ１０１）。なお、ここでの対象物は、車両１０の周囲に存在する物標のうち、車両１０からの距離を認識すべきものとして設定されるものであり、例えば歩行者、自転車、他車両、その他の障害物等が挙げられる。より具体的には、例えば車両１０がＰＣＳ（プリクラッシュセーフティ）制御を実行可能な場合、そのＰＣＳ制御の対象となる物標を対象物として検出すればよい。
【００２６】
対象物が検出されていない場合（ステップＳ１０１：ＮＯ）、以降の処理は省略され、一連の処理が終了する。この場合、距離推定装置２００は、所定期間警護にステップＳ１０１から処理を再開してもよい。一方、対象物が検出されている場合（ステップＳ１０１：ＹＥＳ）、見切れ状態判定部２２０が、検出した対象物が見切れ状態となっているか否かを判定する（ステップＳ１０２）。言い換えれば、対象物の一部がカメラの死角に入っていないか否かを判定する（図２及び３参照）。
【００２７】
対象物が見切れ状態となっていないと判定された場合（ステップＳ１０２：ＮＯ）、全体画像抽出部２３０が、撮像データから対象物の全体を含む全体画像を抽出する（ステップＳ１０３）。そして、部分画像生成部２４０が、全体画像から割合値Ｚの異なる複数の部分画像を生成する（ステップＳ１０４）。続いて、部分画像記憶部２５０が、生成された複数の部分画像を割合値Ｚと関連付けて記憶する（ステップＳ１０５）。
【００２８】
ここで、部分画像記憶部２５０に記憶される部分画像及び割合値Ｚについて、図５を参照して具体的に説明する。図５は、全体画像から生成された部分画像と割合値との関係を示す表である。
【００２９】
図５に示すように、例えば対象物が歩行者５００であった場合、部分画像は、歩行者の上側部分（頭や上半身等）だけを含むものとして生成される。そして、部分画像は、その画像中に含まれる対象物の割合を示す割合値Ｚと関連付けて、部分画像記憶部２５０に記憶される。具体的には、歩行者５００の頭だけを含む部分画像は、割合値Ｚ＝０．２と関連付けて記憶される。歩行者５００の頭から胸までを含む部分画像は、割合値Ｚ＝０．４と関連付けて記憶される。歩行者５００の頭から腰までを含む部分画像は、割合値Ｚ＝０．６と関連付けて記憶される。このように、部分画像記憶部２５０には、部分画像及び割合値Ｚが互いに関連付けられたデータが複数記憶される。
【００３０】
なお、対象物が複数存在する場合、部分画像記憶部２５０は、複数の対象物の各々について、部分画像及び割合値Ｚを別々に記憶する。部分画像記憶部２５０は、例えば記憶してから一定期間が経過する等して、その対象物までの距離を推定する必要ないと判断できるような場合には、記憶した部分画像及び割合値Ｚを適宜削除するようにしてもよい。
【００３１】
図４に戻り、対象物が見切れ状態となっていない場合、撮像データから直接的に対象物の高さを精度よく推定することができる。よって、対象物が見切れ状態となっていない場合、距離推定部２８０は、撮像データから推定される対象物の高さを利用して、車両１０から対象物までの距離を推定する（ステップＳ１０６）。
【００３２】
一方、対象物が見切れ状態となっていると判定された場合（ステップＳ１０２：ＹＥＳ）、見切れ画像抽出部２６０が、対象物の見切れていない部分を含む見切れ画像を抽出する（ステップＳ１０７）。そして、画像比較部２７０が、見切れ画像と、部分画像記憶部２６０に記憶された複数の部分画像とを比較して（ステップＳ１０８）、見切れ画像に対応する割合値Ｚを決定する（ステップＳ１０９）。
【００３３】
見切れ画像に対応する割合値Ｚは、例えば見切れ画像に含まれる対象物と、部分画像に含まれる対象物とでパターン認識処理を行うことで決定される。より具体的には、見切れ画像に含まれる対象物と最も類似度の高い対象物を含む部分画像と関連付けられた割合値Ｚが、見切れ画像に対応する割合値Ｚとして決定される。なお、画像比較部２７０による対象物の具体的な認識手法には、既存の技術を適宜採用することができるため、ここでの詳細な説明は省略する。
【００３４】
対象物が見切れ状態となっている場合、撮像データから直接的に対象物の高さを推定することは難しい。このため、対象物が見切れ状態となっている場合、距離推定部２８０は、画像比較部２７０によって決定された割合値Ｚを用いて、車両１０から対象物までの距離を推定する（ステップＳ１０６）。
【００３５】
ここで、対象物が見切れ状態となっている場合の対象物までの距離を算出する方法について、図６を参照して具体的に説明する。図６は、カメラから歩行者までの距離を算出する方法を示す側面図である。
【００３６】
図６に示すように、車両１０の前方の比較的近い位置に歩行者５００が存在しているとする。この場合、車両１０のボンネット５０によってカメラの撮像範囲が遮られることで、歩行者５００の一部（足元付近）が死角に入ってしまう。
【００３７】
この時、歩行者身長をＨｈ、撮像部分高さ（即ち、見切れていない部分の高さ）をＨｕ、カメラ高さをＨｃ、先端距離（言い換えれば、カメラ１００からボンネット５０前端部分までの距離）をＬｃ、バンパー高さ（言い換えれば、ボンネット５０の前端部分の高さ）をＨｂ、見切れ距離（即ち、見切れた部分に相当する距離）をｄｂ、見切れ開始距離（即ち、見切れが発生する距離）をｄ、歩行者距離（即ち、車両１０から歩行者５００までの距離）をｘとすると、下記式（１）及び（２）が成立する。
【００３８】
Ｈｃ／ｄ＝（Ｈｃ−Ｈｂ）／Ｌｃ＝（Ｈｈ−Ｈｕ）／ｄｂ  ・・・（１）
ｄｂ＋ｘ＝ｄ  ・・・（２）
【００３９】
上記各パラメータのうち、カメラ高さＨｃ、先端距離Ｌｃ、バンパー高さＨｂ、及び見切れ開始距離ｄについては、車両１０の仕様等から予め分かっている値である。また、撮像部分高さＨｕについては撮像データから推定することができるため、割合値Ｚを用いて歩行者身長Ｈｈ、及び見切れ距離ｄｂも算出することができる。よって、上記式（１）及び（２）を利用すれば、歩行者距離ｘを算出（推定）することが可能である。
【００４０】
＜技術的効果＞
次に、第１実施形態に係る距離推定装置２００によって得られる技術的効果について、図７を参照して説明する。
【００４１】
第１実施形態に係る距離推定装置２００によれば、対象物が見切れ状態となっている場合でも、車両１０から対象物までの距離を精度よく推定することができる。
【００４２】
例えば、カメラ高さＨｃが１ｍ、バンパー高さＨｂが０．６ｍ、先端距離Ｌｃが３ｍであったとすると、見切れ開始距離ｄは７．５ｍとなる。この結果、対象物としての歩行者５００までの距離ｘは、図７に示すような値として算出することができる。
【００４３】
以上のように、見切れ状態となっている対象物までの距離を推定することができれば、例えば車両１０の極めて近い位置に障害物が存在するような状況においても、適切にＰＣＳ制御等の安全制御を実施することが可能となる。
【００４４】
＜第２実施形態＞
次に、第２実施形態に係る距離推定装置について、図８から図９を参照して説明する。なお、第２実施形態は、上述した第１実施形態と比べて一部の構成及び動作が異なるのみであり、他の部分は概ね第１実施形態と同様である。このため、以下では既に説明した第１実施形態と異なる部分について詳細に説明し、他の重複する部分については適宜説明を省略するものとする。
【００４５】
＜装置構成＞
第２実施形態に係る距離推定装置が搭載される車両の全体構成について、図８を参照して説明する。図８は、第２実施形態に係る車両の構成を示すブロック図である。なお、図８では、図１で示した第１実施形態の各構成要素と同様の構成要素に同一の参照符号を付している。
【００４６】
図８に示すように、第２実施形態に係る車両１０ｂに搭載される距離推定装置２００ｂは、第１実施形態の部分画像生成部２４０、部分画像記憶部２５０、及び画像比較部２７０の各々に代えて、車幅検出部３１０、車幅記憶部３２０、及び上端距離算出部３３０を備えている。
【００４７】
車幅検出部３１０は、撮像範囲内に存在している対象物が見切れ状態となっていない場合に、全体画像抽出部２３０で抽出された全体画像から、対象物としての先行車両の車幅を検出可能に構成されている。車幅検出部３１０で検出された先行車両の車幅は、車幅記憶部３２０に出力される構成となっている。
【００４８】
車幅記憶部３２０は、車幅検出部３１０で検出された先行車両の車幅を記憶可能に構成されている。車幅記憶部３２０は、対象物として複数の先行車両が存在する場合、それらの車幅を別々に記憶することが可能となっている。車幅記憶部３２０に記憶された車幅は、距離推定部２８０ｂによって適宜読み出し可能とされている。
【００４９】
上端距離算出部３３０は、撮像範囲内に存在している対象物が見切れ状態となっている場合に、見切れ画像から対象物の上端距離（即ち、見切れていない上端部分の幅）を算出することが可能に構成されている。上端距離算出部３３０で算出された上端距離は、距離推定部２８０ｂに出力される構成となっている。
【００５０】
＜動作説明＞
次に、第２実施形態に係る距離推定装置２００ｂ動作の流れについて、図９を参照して説明する。図９は、第２実施形態に係る距離推定装置の動作の流れを示すフローチャートである。なお、図９では、図４で示した第１実施形態の各処理と同様の処理に同一の参照符号を付している。
【００５１】
図９に示すように、第２実施形態に係る距離推定装置２００ｂの動作時には、第１実施形態と同様に、カメラ１００で対象物が検出されており（ステップＳ１０１：ＹＥＳ）、検出した対象物が見切れ状態となっていないと判定された場合（ステップＳ１０２：ＮＯ）、全体画像抽出部２３０が、撮像データから対象物の全体を含む全体画像を抽出する（ステップＳ１０３）。
【００５２】
第２実施形態では特に、全体画像が抽出されると、車幅記憶部３１０が全体画像から先行車両の車幅を検出し（ステップＳ２０１）、車幅記憶部３２０が検出された車幅を記憶する（ステップＳ１０２）。なお、対象物が見切れ状態となっていない場合には、距離推定部２８０ｂが、検出した先行車両の車幅を用いて、先行車両までの距離を推定する。
【００５３】
一方、対象物が見切れ状態となっていると判定された場合（ステップＳ１０２：ＹＥＳ）、見切れ画像抽出部２６０が、対象物の見切れていない部分を含む見切れ画像を抽出する（ステップＳ１０７）。そして、上端距離算出部３３０が、先行車両の見切れていない部分の上端距離を算出する（ステップＳ１０８）。この場合、距離推定部２８０ｂは、上端距離算出部分３３０で算出された上端距離と、車幅記憶部３２０で記憶された車幅との関係を利用して、先行車両までの距離を推定する。
【００５４】
ここで、第２実施形態における距離の推定方法について、図１０を参照して具体的に説明する。図１０は、カメラから先行車両までの距離を算出する方法を示斜視図である。
【００５５】
図１０に示すように、カメラ１００の焦点Ｃを基準とする座標系ｘｃ、ｙｃ、ｚｃを考える。この場合、車幅記憶部３２０に記憶されている先行車両６００の車幅をＷ、見切れ状態で算出されたカメラ１００の画像面上における先行車両６００の上端距離を（ｘ１−ｘ２）、カメラの焦点距離をｆ、先行車両６００までの距離をＺｍとすると、車幅Ｗは不変であるため、下記式（３）が成立する。
【００５６】
ｆ×（ｘ１−ｘ２）／Ｚｍ＝Ｗ  ・・・（３）
【００５７】
上記式（３）を距離Ｚｍについて解くと、下記式（４）が得られる。
【００５８】
Ｚｍ＝ｆ×（ｘ１−ｘ２）／Ｗ  ・・・（４）
【００５９】
よって、上端距離算出部分３３０で算出された上端距離を（ｘ１−ｘ２）と、車幅記憶部３２０で記憶された車幅Ｗとを用いれば、先行車両６００までの距離Ｚｍを算出することができる。
【００６０】
＜技術的効果＞
次に、第２実施形態に係る距離推定装置２００ｂによって得られる技術的効果について説明する。
【００６１】
図８から図１０を参照して説明したように、第２実施形態に係る距離推定装置２００ｂによれば、第１実施形態と同様に、対象物が見切れ状態となっている場合でも、車両１０から対象物までの距離を精度よく推定することができる。
【００６２】
なお、第２実施形態に係る距離推定装置２００ｂを用いて距離を推定する場合、対象物は、その幅が比較的大きく、且つ、変動しない（例えば、動くことによって幅が変化しない）ものであることが望まれる。
【００６３】
＜付記＞
以上説明した実施形態から導き出される発明の各種態様を以下に説明する。
【００６４】
（付記１）
付記１に記載の距離推定装置は、車両に搭載された撮像手段によって撮像された撮像画像を用いて、前記車両から前記撮像画像内の対象物までの距離を推定する距離推定装置であって、前記撮像手段と前記対象物との間に、前記車両の一部が入り込むことで、前記対象物の一部が前記撮像手段の死角に位置する見切れ状態となっているか否かを判定する判定手段と、前記対象物が前記見切れ状態となっていない場合に、前記撮像画像から前記対象物の全体を含む全体画像を抽出する抽出手段と、前記全体画像から、前記対象物の一部を相異なる割合で含む複数の部分画像を生成する生成手段と、前記複数の部分画像と、前記部分画像に含まれる前記対象物の割合を示す割合値とを関連付けて記憶する記憶手段と、前記対象物が前記見切れ状態となっている場合に、前記記憶手段に記憶された前記複数の部分画像と、前記撮像画像における前記見切れ状態となった対象物とを比較して、前記見切れ状態となった対象物に対応する前記割合値を決定する決定手段と、前記見切れ状態となった対象物に対応する前記割合値に基づいて、前記車両から前記撮像画像内の対象物までの距離を推定する推定手段とを備える。
【００６５】
付記１に記載の距離推定装置によれば、対象物が見切れ状態となっている場合であっても、過去に撮像された全体画像から生成した部分画像との比較によって、見切れ状態となっている対象物に対応する割合値を決定することができる。言い換えれば、見切れ状態となっている対象物のどの程度の部分が撮像画像に現れているかを知ることができる。この結果、対象物が見切れ状態となっている場合（即ち、撮像画像から直接的に対象物の大きさを判定できない場合）であっても、撮像手段から対象物までの距離を正確に推定することができる。
【００６６】
本発明は、上述した実施形態に限られるものではなく、請求の範囲及び明細書全体から読み取れる発明の要旨或いは思想に反しない範囲で適宜変更可能であり、そのような変更を伴う距離推定装置もまた本発明の技術的範囲に含まれるものである。
【符号の説明】
【００６７】
１０  車両
１００  カメラ
２００  距離推定装置
２１０  撮像画像取得部
２２０  見切れ状態判定部
２３０  全体画像抽出部
２４０  部分画像生成部
２５０  部分画像記憶部
２６０  見切れ画像抽出部
２７０  画像比較部
２８０  距離推定部
３１０  車幅検出部
３２０  車幅記憶部
３３０  上端距離算出部
５００  歩行者
６００  先行車両
Ｚ  割合値
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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