(57)【要約】【課題】道路に特定区域が設けられる場所で特定区域を走行する他車両に応じて走行制御を適切に行うことができる車両制御装置を提供する。【解決手段】外界認識部５４が自車両１０の前方の特定区域１３０を自車両１０に向かって走行する他車両１００を認識する場合には、予測部６０は、特定区域１３０への他車両１００の進入位置Ｐ０と、特定区域１３０における他車両１００の走行時間と、特定区域１３０における他車両１００の走行距離と、他車両１００の走行状態と、第１走行路１２２側の地物の位置、の少なくとも１つの情報に基づいて他車両１００が第１走行路１２２を横断する位置（横断位置ＰＡ〜ＰＤ）を予測する。【選択図】図３
2019144691.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の周辺状態を認識する外界認識部と、
前記外界認識部の認識結果に基づいて他車両の挙動を予測する予測部と、
前記予測部の予測結果に基づいて前記自車両の走行制御を行う車両制御部と、を備える車両制御装置であって、
前記外界認識部が、第１走行路と前記第１走行路とは進行方向が異なる第２走行路とに隣接する特定区域を走行する前記他車両を認識する場合には、前記予測部は、前記特定区域への前記他車両の進入位置と、前記特定区域における前記他車両の走行時間と、前記特定区域における前記他車両の走行距離と、前記他車両の走行状態と、前記第１走行路側の地物の位置、の少なくとも１つの情報に基づいて前記他車両が前記第１走行路を横断する位置を予測する
ことを特徴とする車両制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載の車両制御装置において、
前記予測部は、前記自車両と前記他車両との間に交差点があるか否かと、前記自車両と前記他車両との間に設けられる交通信号機が示す信号の少なくとも１つの情報に基づいて前記他車両が前記第１走行路を横断する位置を予測する
ことを特徴とする車両制御装置。
【請求項３】
請求項１または２に記載の車両制御装置において、
前記車両制御部は、前記自車両と前記他車両との相対速度および／または相対位置に基づいて前記他車両に対する速度制御を行う
ことを特徴とする車両制御装置。
【請求項４】
請求項３に記載の車両制御装置において、
前記外界認識部は、前記自車両の後方を走行する後続車両の有無を認識し、
前記車両制御部は、前記後続車両の有無に応じて速度制御を行う
ことを特徴とする車両制御装置。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか１項に記載の車両制御装置において、
前記自車両の乗員に対する報知制御を行う報知制御部を更に備え、
前記自車両が前記特定区域を走行しているときに、
前記外界認識部が前記自車両の前方の前記特定区域に前記自車両に向かって走行する前記他車両を認識する場合には、前記報知制御部は、前記他車両の走行を優先させることを前記乗員に報知する報知制御を行う
ことを特徴とする車両制御装置。
【請求項６】
請求項１〜４のいずれか１項に記載の車両制御装置において、
前記自車両が前記特定区域を走行しているときに、
前記外界認識部が前記自車両の前方の前記特定区域に前記自車両に向かって走行する前記他車両を認識する場合には、前記車両制御部は、前記自車両を前記第１走行路に移動させる
ことを特徴とする車両制御装置。
【請求項７】
請求項３に記載の車両制御装置において、
前記自車両が、前記第１走行路から前記第２走行路側の目標領域に前記第２走行路を横断して進入する際、
前記車両制御部は、前記他車両が前記自車両の前方の前記特定区域を通過したことを前記外界認識部が認識した後に、前記自車両を、前記第１走行路から前記特定区域に移動させて、更に前記特定区域で前記第１走行路に沿って走行させた後に前記特定区域から前記目標領域に進入させる
ことを特徴とする車両制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、他車両の挙動を予測して自車両を制御する車両制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、左側通行の地域において、車両が交差点で第１道路から第２道路に右折する際に、第１道路に対する進行許可信号の残時間と、車両の速度等の車両情報に基づいて、車両が交差点で右折完了可能か否かを判定する装置が開示される。このように、右折用（地域によっては左折用）の走行レーンが設けられる場所では、車両はその走行レーンを利用して右折（地域によっては左折）すればよい。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１３−１４９０５３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、地域によっては、互いに相反する方向を進行方向とする第１走行路と第２走行路を有する道路のうち、第１走行路と第２走行路との間に相反する両方向に走行が可能な特定区域（イエローレーンや導流帯）が設けられることがある。このような地域では、第１走行路を走行する車両は特定区域を走行する他車両を監視して走行制御を行う必要がある。
【０００５】
本発明はこのような課題を考慮してなされたものであり、道路に特定区域が設けられる場所で特定区域を走行する他車両に応じて走行制御を適切に行うことができる車両制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、
自車両の周辺状態を認識する外界認識部と、
前記外界認識部の認識結果に基づいて他車両の挙動を予測する予測部と、
前記予測部の予測結果に基づいて前記自車両の走行制御を行う車両制御部と、を備える車両制御装置であって、
前記外界認識部が、第１走行路と前記第１走行路とは進行方向が異なる第２走行路とに隣接する特定区域を走行する前記他車両を認識する場合には、前記予測部は、前記特定区域への前記他車両の進入位置と、前記特定区域における前記他車両の走行時間と、前記特定区域における前記他車両の走行距離と、前記他車両の走行状態と、前記第１走行路側の地物の位置、の少なくとも１つの情報に基づいて前記他車両が前記第１走行路を横断する位置を予測する
ことを特徴とする。
【０００７】
上記構成によれば、特定区域を走行する他車両が第１走行路を横断する位置を予測するため、その位置に応じて自車両の走行制御を適切に行うことができる。
【０００８】
本発明において、
前記予測部は、前記自車両と前記他車両との間に交差点があるか否かと、前記自車両と前記他車両との間に設けられる交通信号機が示す信号の少なくとも１つの情報に基づいて前記他車両が前記第１走行路を横断する位置を予測してもよい。
【０００９】
上記構成によれば、予測のために利用する情報が増えるため、より信頼度の高い位置予測を行うことができる。
【００１０】
本発明において、
前記車両制御部は、前記自車両と前記他車両との相対速度および／または相対位置に基づいて前記他車両に対する速度制御を行ってもよい。
【００１１】
上記構成によれば、自車両が相対速度および／または相対位置に基づいて予め速度制御を行うため、自車両を円滑に走行させることができる。
【００１２】
本発明において、
前記外界認識部は、前記自車両の後方を走行する後続車両の有無を認識し、
前記車両制御部は、前記後続車両の有無に応じて速度制御を行ってもよい。
【００１３】
上記構成によれば、自車両１０の速度制御が後続車両の走行に与える影響を小さくすることができる。
【００１４】
本発明において、
前記自車両の乗員に対する報知制御を行う報知制御部を更に備え、
前記自車両が前記特定区域を走行しているときに、
前記外界認識部が前記自車両の前方の前記特定区域に前記自車両に向かって走行する前記他車両を認識する場合には、前記報知制御部は、前記他車両の走行を優先させることを前記乗員に報知する報知制御を行ってもよい。
【００１５】
上記構成によれば、他車両に特定区域を優先的に利用させることができ、その結果、特定区域の交通流を円滑にすることができる。
【００１６】
本発明において、
前記自車両が前記特定区域を走行しているときに、
前記外界認識部が前記自車両の前方の前記特定区域に前記自車両に向かって走行する前記他車両を認識する場合には、前記車両制御部は、前記自車両を前記第１走行路に移動させてもよい。
【００１７】
上記構成によれば、他車両に特定区域を優先的に利用させることができ、その結果、特定区域の交通流を円滑にすることができる。
【００１８】
本発明において、
前記自車両が、前記第１走行路から前記第２走行路側の目標領域に前記第２走行路を横断して進入する際、
前記車両制御部は、前記他車両が前記自車両の前方の前記特定区域を通過したことを前記外界認識部が認識した後に、前記自車両を、前記第１走行路から前記特定区域に移動させて、更に前記特定区域で前記第１走行路に沿って走行させた後に前記特定区域から前記目標領域に進入させてもよい。
【００１９】
上記構成によれば、他車両に特定区域を優先的に利用させることができ、その結果、特定区域の交通流を円滑にすることができる。
【発明の効果】
【００２０】
本発明によれば、特定区域の有無に応じた最適な走行制御を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】図１は本実施形態に係る車両制御装置を備える車両のブロック図である。
【図２】図２は演算装置の機能ブロック図である。
【図３】図３は他車両が第２走行路から第１走行路側の領域に左折して進入するときに予測される複数の横断位置を示す図である。
【図４】図４は本実施形態に係る車両制御装置が行う主処理のフローチャートである。
【図５】図５は予測処理のフローチャートである。
【図６】図６は他車両の走行時間に伴い変化する各横断位置の予測確率を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
以下、本発明に係る車両制御装置について、好適な実施形態を挙げ、添付の図面を参照して詳細に説明する。
【００２３】
［１．自車両１０の構成］
図１に示されるように、自車両１０は、各種情報を取得または記憶する入力系装置群１４と、入力系装置群１４から出力される情報を入力する制御機５０と、制御機５０から出力される各種指示に応じて動作する出力系装置群７０と、を備える。本実施形態に係る車両制御装置１２は、入力系装置群１４と制御機５０とを含む。自車両１０は、制御機５０により走行制御が行われる自動運転車両（完全自動運転車両を含む。）、または、一部の走行制御を支援する運転支援車両である。
【００２４】
［１．１．入力系装置群１４］
入力系装置群１４には、外界センサ１６と車両側通信装置２８と地図ユニット３４とナビゲーション装置３６と車両センサ４４とが含まれる。外界センサ１６は、自車両１０の周囲（外界）の状態を検出する。外界センサ１６には、外界を撮像する複数のカメラ１８と、自車両１０と周囲の物体との距離および相対速度を検出する複数のレーダ２４および１以上のＬＩＤＡＲ２６と、が含まれる。カメラ１８には、自車両１０の前方を撮像する前方カメラ２０と、自車両１０の側方を撮像する側方カメラ２２と、が含まれる。車両側通信装置２８には、第１通信装置３０と、第２通信装置３２と、が含まれる。第１通信装置３０は、他車両１００に設けられる通信装置１０２との間で車車間通信を行い、他車両１００の情報（車種、走行状態、走行位置等）を含む外界情報を取得する。第２通信装置３２は、道路１１０等のインフラに設けられる路側通信装置１１２との間で路車間通信を行い、道路情報（交通信号機に関する情報、渋滞情報等）を含む外界情報を取得する。地図ユニット３４は、レーン数、レーン種類、レーン幅等を記憶する。ナビゲーション装置３６は、衛星航法および／または自立航法で自車両１０の位置を計測する測位部３８と、地図情報４２と、地図情報４２に基づいて自車両１０の位置から目的地までの予定経路を設定する経路設定部４０と、を備える。車両センサ４４は、自車両１０の走行状態を検出する。車両センサ４４には、図示しない車速センサ、加速度センサ、ヨーレートセンサ、傾斜センサ、走行距離センサ等が含まれる。
【００２５】
［１．２．出力系装置群７０］
出力系装置群７０には、駆動力出力装置７２と操舵装置７４と制動装置７６と方向指示装置７８と報知装置８２とが含まれる。駆動力出力装置７２には、駆動力出力ＥＣＵと、エンジンや駆動モータ等の駆動源と、が含まれる。駆動力出力装置７２は、乗員が行うアクセルペダルの操作または制御機５０から出力される駆動の制御指示に応じて駆動力を発生させる。操舵装置７４には、電動パワーステアリングシステム（ＥＰＳ）ＥＣＵと、ＥＰＳアクチュエータと、が含まれる。操舵装置７４は、乗員が行うステアリングホイールの操作または制御機５０から出力される操舵の制御指示に応じて操舵力を発生させる。制動装置７６には、ブレーキＥＣＵと、ブレーキアクチュエータと、が含まれる。制動装置７６は、乗員が行うブレーキペダルの操作または制御機５０から出力される制動の制御指示に応じて制動力を発生させる。方向指示装置７８には、ウインカＥＣＵと、ウインカ８０と、が含まれる。方向指示装置７８は、乗員が行うウインカスイッチの操作および／または制御機５０から出力されるウインカ８０の指令信号に応じてウインカ８０を点灯または消灯させる。報知装置８２には、報知ＥＣＵと、情報伝達装置（表示装置、音響装置、触覚装置等）と、が含まれる。報知装置８２は、制御機５０または他のＥＣＵから出力される報知指示に応じて乗員に対する報知を行う。
【００２６】
［１．３．制御機５０］
制御機５０はＥＣＵにより構成され、プロセッサ等の演算装置５２と、ＲＯＭやＲＡＭ等の記憶装置６６と、を備える。制御機５０は、演算装置５２が記憶装置６６に記憶されるプログラムを実行することにより各種機能を実現する。図２に示されるように、演算装置５２は、外界認識部５４と自車位置認識部５６と行動計画部５８と車両制御部６２と報知制御部６４として機能する。
【００２７】
外界認識部５４は、外界センサ１６、車両側通信装置２８、地図ユニット３４、ナビゲーション装置３６から出力される情報に基づいて、自車両１０の周辺を認識する。例えば、外界認識部５４は、カメラ１８により取得される画像情報、レーダ２４およびＬＩＤＡＲ２６により取得される情報、第１通信装置３０により取得される外界情報に基づいて、自車両１０の周辺で走行または停車する他車両１００の存在、位置、大きさ、種別、進行方向を認識すると共に、自車両１０と他車両１００との距離、相対速度を認識する。また、外界認識部５４は、カメラ１８により取得される画像情報、レーダ２４およびＬＩＤＡＲ２６により取得される情報、地図ユニット３４に記憶される高精度地図、ナビゲーション装置３６に記憶される地図情報４２、第２通信装置３２により取得される外界情報に基づいて、道路環境に含まれる認識対象物（道路１１０、レーンマーク１２６、中央分離帯、道路周辺の施設、スペース）の形状、位置を認識する。また、外界認識部５４は、カメラ１８により取得される画像情報、または、第２通信装置３２により取得される外界情報に基づいて、交通信号機が示す信号（進行可能状態、進行不可状態）を認識する。
【００２８】
自車位置認識部５６は、地図ユニット３４およびナビゲーション装置３６から出力される情報に基づいて、自車両１０の位置を認識する。
【００２９】
行動計画部５８は、外界認識部５４および自車位置認識部５６の認識結果と、入力系装置群１４の検出情報および記憶情報と、に基づいて自車両１０の最適な行動を計画する。例えば、行動計画部５８は、外界認識部５４の認識結果に基づいて移動体（他車両１００や人）の挙動を予測し、予測結果に基づいて各時点で自車両１０の挙動を計画し、その挙動を実現するための目標走行軌道および目標速度を生成する。移動体（他車両１００や人）の挙動を予測する機能は予測部６０が担う。また、行動計画部５８は、予定経路が設定されている場合には自車両１０を予定経路に沿って目的地に到達させる行動を計画し、予定経路が設定されていない場合には自車両１０を道なりに走行させる行動を計画する。また、行動計画部５８は、走行制御以外の行動、例えば乗員に対する報知の内容、タイミングや、ウインカ８０の動作タイミング等を計画する。
【００３０】
車両制御部６２は、行動計画部５８により計画される行動に基づいて出力系装置群７０を制御する。例えば、車両制御部６２は、行動計画部５８で生成される目標走行軌道に応じた操舵指令値、および、目標速度に応じた加減速指令値を算出し、駆動力出力装置７２、操舵装置７４、制動装置７６に対して制御指示を出力する。また、車両制御部６２は、操舵前に方向指示装置７８に対してウインカ８０の動作指示を出力する。
【００３１】
報知制御部６４は、行動計画部５８により計画される報知行動に基づいて報知装置８２に対して報知指示を出力する。
【００３２】
図１に示される記憶装置６６は、演算装置５２により実行される各種プログラムの他に、各処理の比較や判定等に用いられる閾値等の数値を記憶する。
【００３３】
［２．本実施形態で想定する状況］
本実施形態では図３に示される状況を想定する。図３に示される道路１１０は右側通行である。図３に示されるように、第１道路１２０には、互いに相反（対向）する方向を進行方向とする第１走行路１２２と第２走行路１２４が含まれる。本道である第１道路１２０の第２走行路１２４側には、間道である第２道路１４０が交差し、第１走行路１２２側には、間道である第３道路１４２が交差する。また、第１道路１２０の脇には、第１走行路１２２に沿って駐車場等、車両が進入可能な領域（第１領域１４４、第２領域１４６、第３領域１４８）が存在する。図３に示される第１道路１２０には第１走行路１２２と第２走行路１２４との間に、両走行路に隣接する特定区域１３０が設けられる。図３に示される特定区域１３０は、幅方向の両側を黄色の実線と破線の２本のレーンマーク１２６Ｙで区画されるイエローレーン１２８Ｙである。イエローレーン１２８Ｙは、米国等の道路１１０に設けられており、車両が互いに相反する方向に向かって走行可能な走行レーン１２８である。車両は、第１走行路１２２から第２走行路１２４側の領域に左折して進入する際に、イエローレーン１２８Ｙに移動し、イエローレーン１２８Ｙを走行してから左折する。また、車両は、第２走行路１２４から第１走行路１２２側の領域に左折して進入する際も同じようにイエローレーン１２８Ｙを利用して左折する。また、車両は、第２道路１４０から第１走行路１２２に左折して進入する際に、イエローレーン１２８Ｙに進入し、イエローレーン１２８Ｙを走行してから第１走行路１２２の走行レーン１２８に移動する。図３は、他車両１００が第２走行路１２４から第１走行路１２２側の領域（第３道路１４２、第１領域１４４、第２領域１４６、第３領域１４８）に左折して進入するときに予測される複数の横断位置ＰＡ〜ＰＤを示す。
【００３４】
［３．車両制御装置１２の動作］
図４および図５を用いて車両制御装置１２の動作を説明する。
【００３５】
［３．１．主処理］
図４に示される主処理のステップＳ１において、行動計画部５８は、自車位置認識部５６が認識する自車両１０の位置と地図情報４２または地図ユニット３４の情報と予定経路とに基づいて自車両１０に発生するイベントを判定する。図３に示されるように、第１走行路１２２を走行する自車両１０が第２道路１４０に接近すると、第１走行路１２２を直進する、または、第２道路１４０へ進入する、というイベントが発生する。自車両１０が左折して第２道路１４０に進入する場合（ステップＳ１：ＹＥＳ）、処理はステップＳ２に移行する。一方、自車両１０が第２道路１４０に進入しない場合（ステップＳ１：ＮＯ）、図４に示される一連の処理は一旦終了する。
【００３６】
ステップＳ２において、外界認識部５４は、入力系装置群１４から出力される最新の情報に基づいて自車両１０の周辺、ここでは第１道路１２０に含まれる各走行レーン１２８を認識する。例えば、外界認識部５４は、地図情報４２または地図ユニット３４の情報に基づいて第１道路１２０に含まれる各走行レーン１２８を認識することができる。
【００３７】
また、外界認識部５４は、カメラ１８で取得される画像情報に基づいて第１道路１２０に含まれる各走行レーン１２８を認識することもできる。このとき、外界認識部５４は、画像情報に基づいてレーンマーク１２６（黄色のレーンマーク１２６Ｙを含む。）を認識する。そして、第１道路１２０の中心領域に、黄色のレーンマーク１２６Ｙまたは内側の破線と外側の実線からなる２本線のレーンマーク１２６Ｙで両側を区画される走行レーン１２８を認識する場合に、その走行レーン１２８をイエローレーン１２８Ｙとして認識する。
【００３８】
図３に示されるように第２道路１４０と自車両１０との間にイエローレーン１２８Ｙがある場合、外界認識部５４はイエローレーン１２８Ｙを認識する。この場合（ステップＳ３：ＹＥＳ）、処理はステップＳ４に移行する。一方、第２道路１４０と自車両１０との間にイエローレーン１２８Ｙがない場合、外界認識部５４はイエローレーン１２８Ｙを認識しない。この場合（ステップＳ３：ＮＯ）、処理はステップＳ７に移行する。
【００３９】
ステップＳ３からステップＳ４に移行すると、外界認識部５４は自車両１０に向かってイエローレーン１２８Ｙを走行する他車両１００があるか否かを認識する。イエローレーン１２８Ｙを走行する他車両１００を認識する場合（ステップＳ４：ＹＥＳ）、処理はステップＳ５に移行する。一方、イエローレーン１２８Ｙを走行する他車両１００を認識しない場合（ステップＳ４：ＮＯ）、処理はステップＳ７に移行する。
【００４０】
ステップＳ４からステップＳ５に移行すると、図５に示される予測処理が行われる。予測処理ではイエローレーン１２８Ｙを走行する他車両１００の横断位置ＰＡ〜ＰＤを予測し、予測結果に基づいて自車両１０の各種制御が行われる。予測処理については下記［３．２］で説明する。
【００４１】
予測処理が終了すると、ステップＳ６において、外界認識部５４は、他車両１００が自車両１０の前方のイエローレーン１２８Ｙを通過したか否かを認識する。他車両１００がイエローレーン１２８Ｙを通過した場合（ステップＳ６：ＹＥＳ）、処理はステップＳ７に移行する。一方、他車両１００がイエローレーン１２８Ｙを通過していない場合（ステップＳ６：ＮＯ）、処理はステップＳ５に戻る。
【００４２】
ステップＳ３、ステップＳ４、ステップＳ６のいずれかからステップＳ７に移行すると、行動計画部５８は、第２道路１４０に向けた左折制御の走行軌道および目標速度を生成する。イエローレーン１２８Ｙがない場合、自車両１０を第１走行路１２２から第２道路１４０に直接左折させる走行軌道および目標速度を生成する。イエローレーン１２８Ｙがある場合、自車両１０を第１走行路１２２からイエローレーン１２８Ｙに移動させて所定距離または所定時間だけ走行させる走行軌道および目標速度を生成する。更に、イエローレーン１２８Ｙから第２道路１４０に左折させる走行軌道および目標速度を生成する。車両制御部６２は、自車両１０を走行軌道に沿って目標速度で走行させるために必要な加減速度および操舵量を算出する。駆動力出力装置７２および制動装置７６は、車両制御部６２から出力される加減速指示に応じて動作する。操舵装置７４は、車両制御部６２から出力される操舵指示に応じて動作する。
【００４３】
［３．２．予測処理］
図４に示されるステップＳ４からステップＳ５に移行すると、図５に示される一連の処理が行われる。一連の処理は、他車両１００が自車両１０の前方のイエローレーン１２８Ｙを通過するまで繰り返し行われる（図４のステップＳ６：ＮＯ）。一連の処理が繰り返し行われている間、外界認識部５４は定期的に最新の外界情報を認識する。
【００４４】
ステップＳ１１において、予測部６０は、予測情報を取得する。予測情報というのは、自車両１０の前方のイエローレーン１２８Ｙを自車両１０に向かって走行する他車両１００が第１走行路１２２を横断する位置を予測するために使用する各種の情報である。予測情報としては、例えば、イエローレーン１２８Ｙへの他車両１００の進入位置（以下、単に進入位置という。）、イエローレーン１２８Ｙにおける他車両１００の走行時間（以下、単に走行時間という。）、イエローレーン１２８Ｙにおける他車両１００の走行距離（以下、単に走行距離という。）、他車両１００の走行状態（以下、単に走行状態という。）、第１走行路１２２側の地物の位置等の情報を使用可能である。走行状態には、速度、加減速度、ヨーレート等が含まれる。予測の際には１種類の予測情報を使用してもよいし、２種以上の予測情報を使用してもよい。他車両１００の挙動は外界認識部５４により認識されており、その挙動に関する情報は記憶装置６６に記憶されている。このため、上述した予測情報のうち、進入位置、走行距離、走行時間の情報は、記憶装置６６に記憶される情報に基づいて認識可能である。走行距離は他車両１００がイエローレーン１２８Ｙに進入した進入位置Ｐ０から最新の走行位置までの距離で表され、走行時間は他車両１００がイエローレーン１２８Ｙに進入した進入時点から現在までの時間で表される。
【００４５】
また、上記各予測情報に合わせて、自車両１０と他車両１００との間に交差点があるか否か（以下、単に交差点の有無という。）、自車両１０と他車両１００との間に設けられる交通信号機が示す信号（以下、単に交通信号という。）等の情報も使用可能である。
【００４６】
ステップＳ１２において、予測部６０は、他車両１００が第１走行路１２２を横断する位置（横断位置）を予測する。横断位置は、他車両１００の走行位置と第１走行路１２２側の進入可能な地物の位置とから予測される。図３では、第１領域１４４の横断位置ＰＡと、第３道路１４２の横断位置ＰＢと、第２領域１４６の横断位置ＰＣと、第３領域１４８の横断位置ＰＤが予測される。イエローレーン１２８Ｙを走行すべき距離をＤとすると、横断位置ＰＡ〜横断位置ＰＣは進入位置Ｐ０から距離Ｄ以内の領域にあり、横断位置ＰＤは進入位置Ｐ０から距離Ｄを超えた領域にある。
【００４７】
ステップＳ１３において、予測部６０は、ステップＳ１１で取得した各情報に基づいて各横断位置ＰＡ〜ＰＤの妥当性を評価する。最初に、予測部６０は、予測情報に基づいて、他車両１００が予測した各横断位置ＰＡ〜ＰＤにて円滑に左折するための目標走行パターン、例えば、走行時間、走行距離の増加に伴う走行状態の変化パターンを算出する。そして、他車両１００の走行状態を逐次取得し、現在の走行状態または将来の走行状態と、対応する走行時間または走行距離での目標走行状態との一致性を定量的に評価する。例えば、図６に示されるように、全ての横断位置ＰＡ〜ＰＤに対する評価値の和が１になるよう正規化することで、横断する確率として取り扱うことができる。この評価は、関数を含む数式のみならず、人工知能を利用した決定論的モデルを用いてもよい。
【００４８】
また、交差点の有無の情報や交通信号の情報を用いて確率を変動させることもできる。例えば、交差点で左折する可能性が高いという想定のもとに、交差点における横断位置の確率を一定程度上げてもよい。また、交通信号機から所定距離離れた位置で、交通信号が進行許可信号であるにも関わらず他車両１００の車速が所定速度未満である場合は、他車両１００と交通信号機との間の横断位置の確率を一定程度上げてもよい。
【００４９】
ステップＳ１４において、予測部６０は、ステップＳ１３の評価に基づいて対処プランを決定する。例えば、横断位置ＰＡ〜ＰＤのいずれか、または、横断位置ＰＡと横断位置ＰＢの中間位置、または、横断位置ＰＢと横断位置ＰＣの中間位置、または、横断位置ＰＣと横断位置ＰＤの中間位置等、対処すべき位置（予測位置）を決定する。
【００５０】
ステップＳ１５において、行動計画部５８は、対処プランに応じた各種制御を計画する。車両制御部６２および／または報知制御部６４は計画に応じて各種制御を行う。各種制御としては下記具体例が挙げられる。下記具体例のうち１つの制御を行ってもよいし、複数の制御を行ってもよい。
【００５１】
［３．３．各種制御の具体例］
行動計画部５８は、自車両１０から対処すべき位置までの距離と、自車両１０とイエローレーン１２８Ｙを走行する他車両１００との相対速度および／または相対位置（相対距離）と、に基づいて他車両１００に対する速度制御を計画する。記憶装置６６には、自車両１０から対処プランの位置までの距離と、自車両１０と他車両１００との相対速度および／または相対位置（相対距離）と、を入力パラメータとし、目標速度を出力値とするマップが記憶される。行動計画部５８は、このマップを使用して目標速度を生成する。車両制御部６２は、目標速度に基づいて加減速度を算出し、駆動力出力装置７２および制動装置７６に対して加減速指示を出力する。
【００５２】
外界認識部５４は、自車両１０の後方を走行する他車両１００（後続車両）の有無を認識する。行動計画部５８は、減速が必要である場合に後続車両の有無に応じて速度制御を計画する。例えば、後続車両を認識する場合であって後続車両との車間距離が所定距離未満である場合には、減速後の速度や減速度に制限を設けたうえで目標速度を生成する。一方、後続車両を認識しない場合、または、後続車両との車間距離が所定距離以上である場合には、減速後の速度や減速度に制限を設けずに目標速度を生成する。車両制御部６２は、目標速度に基づいて減速度を算出し、駆動力出力装置７２および制動装置７６に対して減速指示を出力する。
【００５３】
自車両１０が既にイエローレーン１２８Ｙを走行している場合、行動計画部５８は、乗員に対する報知行動を計画する。報知制御部６４は、他車両１００の走行を自車両１０の走行よりも優先させることを乗員に対して報知する報知指示を出力する。
【００５４】
自車両１０が既にイエローレーン１２８Ｙを走行している場合、行動計画部５８は、自車両１０を第１走行路１２２に一時的に移動させる走行軌道および目標速度を生成する。車両制御部６２は、走行軌道および目標速度に基づいて加減速度および操舵量を算出し、駆動力出力装置７２および制動装置７６に対して加減速指示を出力し、操舵装置７４に対して操舵指示を出力する。
【００５５】
駆動力出力装置７２および制動装置７６は、車両制御部６２から出力される加減速指示に応じて動作する。また、操舵装置７４は、車両制御部６２から出力される操舵指示に応じて動作する。また、報知装置８２は、報知制御部６４から出力される報知指示に応じて動作する。
【００５６】
［４．変形例］
特定区域１３０は、イエローレーン１２８Ｙ以外でもよい。例えば、日本等の道路１１０に設けられる導流帯でもよい。この場合、外界認識部５４は白色の実線で囲まれる縞模様の地帯の有無を認識する。
【００５７】
上述した実施形態では、自車両１０が第２走行路１２４を横断して進入する目標領域を第２道路１４０とする場面で本発明を使用する例を説明した。これとは別に、目標領域を第２走行路１２４の脇の駐車場等とし、第１走行路１２２から駐車場等に第２走行路１２４を横断して進入する場面でも本発明を使用可能である。
【００５８】
また、車両側通信装置２８により取得される外界情報がイエローレーン１２８Ｙの有無を示す情報を含む反面、詳細な位置情報を含まないことも考えられる。このような場合に行動計画部５８は、外界情報に基づいて第１道路１２０にイエローレーン１２８Ｙがあることを想定し、仮想のイエローレーン１２８Ｙを生成したうえで、各種制御を行うようにしてもよい。
【００５９】
上述した実施形態では、自車両１０が第１走行路１２２を走行する場面を想定した。これとは別に、本発明は、自車両１０が第１走行路１２２の脇または第２走行路１２４の脇からイエローレーン１２８Ｙに進入する場面でも使用可能である。
【００６０】
［５．本実施形態の要点］
車両制御装置１２は、自車両１０の周辺状態を認識する外界認識部５４と、外界認識部５４の認識結果に基づいて他車両１００の挙動を予測する予測部６０と、予測部６０の予測結果に基づいて自車両１０の走行制御を行う車両制御部６２と、を備える。外界認識部５４が、第１走行路１２２と第１走行路１２２とは進行方向が異なる第２走行路１２４とに隣接する特定区域１３０（イエローレーン１２８Ｙ）を走行する他車両１００を認識する場合には、予測部６０は、特定区域１３０への他車両１００の進入位置Ｐ０と、特定区域１３０における他車両１００の走行時間と、特定区域１３０における他車両１００の走行距離と、他車両１００の走行状態と、第１走行路１２２側の地物の位置、の少なくとも１つの情報に基づいて他車両１００が第１走行路１２２を横断する位置（横断位置ＰＡ〜ＰＤ）を予測する。
【００６１】
上記構成によれば、特定区域１３０を走行する他車両１００が第１走行路１２２を横断する位置を予測するため、その位置に応じて自車両１０の走行制御を適切に行うことができる。
【００６２】
予測部６０は、自車両１０と他車両１００との間に交差点があるか否かと、自車両１０と他車両１００との間に設けられる交通信号機が示す信号の少なくとも１つの情報に基づいて他車両１００が第１走行路１２２を横断する位置を予測する。
【００６３】
上記構成によれば、予測のために利用する情報が増えるため、より信頼度の高い位置予測を行うことができる。
【００６４】
車両制御部６２は、自車両１０と他車両１００との相対速度および／または相対位置に基づいて他車両１００に対する速度制御を行う。
【００６５】
上記構成によれば、自車両１０が相対速度および／または相対位置に基づいて予め速度制御を行うため、自車両１０を円滑に走行させることができる。
【００６６】
外界認識部５４は、自車両１０の後方を走行する後続車両（他車両１００）の有無を認識し、車両制御部６２は、後続車両の有無に応じて速度制御を行う。
【００６７】
上記構成によれば、自車両１０の速度制御が後続車両の走行に与える影響を小さくすることができる。
【００６８】
車両制御装置１２は、自車両１０の乗員に対する報知制御を行う報知制御部６４を更に備える。自車両１０が特定区域１３０を走行しているときに、外界認識部５４が自車両１０の前方の特定区域１３０に自車両１０に向かって走行する他車両１００を認識する場合には、報知制御部６４は、他車両１００の走行を優先させることを乗員に報知する報知制御を行う。
【００６９】
上記構成によれば、他車両１００に特定区域１３０を優先的に利用させることができ、その結果、特定区域１３０の交通流を円滑にすることができる。
【００７０】
自車両１０が特定区域１３０を走行しているときに、外界認識部５４が自車両１０の前方の特定区域１３０に自車両１０に向かって走行する他車両１００を認識する場合には、車両制御部６２は、自車両１０を第１走行路１２２に移動させる。
【００７１】
上記構成によれば、他車両１００に特定区域１３０を優先的に利用させることができ、その結果、特定区域１３０の交通流を円滑にすることができる。
【００７２】
自車両１０が、第１走行路１２２から第２走行路１２４側の目標領域（第２道路１４０）に第２走行路１２４を横断して進入する際、車両制御部６２は、他車両１００が自車両１０の前方の特定区域１３０を通過したことを外界認識部５４が認識した後に、自車両１０を、第１走行路１２２から特定区域１３０に移動させて、更に特定区域１３０で第１走行路１２２に沿って走行させた後に特定区域１３０から目標領域に進入させる。
【００７３】
上記構成によれば、他車両１００に特定区域１３０を優先的に利用させることができ、その結果、特定区域１３０の交通流を円滑にすることができる。
【００７４】
なお、本発明に係る車両制御装置は、上述の実施形態に限らず、本発明の要旨を逸脱することなく、種々の構成を採り得ることはもちろんである。
【符号の説明】
【００７５】
１０…自車両                          １２…車両制御装置
５４…外界認識部                      ６０…予測部
６２…車両制御部                      １００…他車両
１２０…第１道路                      １２２…第１走行路
１２４…第２走行路                    １３０…特定区域
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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