(57)【要約】      （修正有）【課題】変速比の安定性を確保可能なベルト式無段変速機の制御装置を提供する。【解決手段】ベルト式無段変速機の制御装置では、プライマリプーリと、セカンダリプーリと、両プーリに巻回されたベルトと、を備えたベルト式無段変速機の制御装置であって、ベルト式無段変速機への入力トルクに基づいて、セカンダリプーリのセカンダリ推力を演算し、該セカンダリ推力と目標変速比Ｉｐ＊とバランス推力比テーブルマップ２０３とに基づいて変速比を一定値にバランスさせるためのバランス推力比Ｋｂｌを演算し、セカンダリ推力とバランス推力比とからプライマリプーリのプライマリ推力を演算し、ベルト式無段変速機の変速比を制御するベルト式無段変速機の制御装置において、制御装置は、推定されたバランス推力比であるバランス推力比推定値Ｋｂｌ＿ｅｓｔを演算し、該バランス推力比推定値に応じてバランス推力比テーブルマップを更新する。【選択図】図２
2019127950.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
プライマリプーリと、セカンダリプーリと、両プーリに巻回されたベルトと、を備えたベルト式無段変速機の制御装置であって、
ベルト式無段変速機への入力トルクに基づいて、前記セカンダリプーリのセカンダリ圧を演算し、
前記入力トルクと要求トルクの比であるトルク比と変速比とバランス推力比テーブルマップとに基づいて、変速比を一定値にバランスさせるためのプライマリ圧とセカンダリ圧との比であるバランス推力比を演算し、
前記セカンダリ圧目標値と前記バランス推力比と差推力指令値とから前記プライマリプーリのプライマリ圧目標値を演算し、
セカンダリ圧とプライマリ圧の検知手段を備え、前記セカンダリ圧検出値と前記プライマリ圧検出値と変速比とに基づいてバランス推力比推定値を演算し、
該バランス推力比推定値に応じて前記バランス推力比テーブルマップを更新することを特徴とするベルト式無段変速機の制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載のベルト式無段変速機の制御装置において、
前記プライマリ圧と前記セカンダリ圧との差と、該差により生じる変速比との間の伝達特性に基づいて、前記バランス推力比推定値を演算することを特徴とするベルト式無段変速機の制御装置。
【請求項３】
請求項１または２に記載のベルト式無段変速機の制御装置において、
前記セカンダリ圧に前記バランス推力比を乗算した値を外乱として推定し、推定された外乱をセカンダリ圧で除して前記バランス推力比推定値を演算することを特徴とするベルト式無段変速機の制御装置。
【請求項４】
請求項１ないし３いずれか一つに記載のベルト式無段変速機の制御装置において、
前記トルク比が、トルク比に対するバランス推力比の変化が小さい所定範囲以外のときは、前記バランス推力比テーブルマップの更新を禁止することを特徴とするベルト式無段変速機の制御装置。
【請求項５】
請求項１ないし４いずれか一つに記載のベルト式無段変速機の制御装置において、
変速比と前記バランス推力比推定値に基づいて前記入力トルクを補正することを特徴とするベルト式無段変速機の制御装置。
【請求項６】
請求項５に記載のベルト式無段変速機の制御装置において、
前記トルク比が、トルク比に対するバランス推力比の変化が大きい所定範囲以外のときは、前記入力トルクの補正を禁止することを特徴とするベルト式無段変速機の制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ベルト式無段変速機の制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、車両用のベルト式ベルト式無段変速機の油圧制御装置において、フィードフォワード制御とフィードバック制御からなる変速圧力制御を実施する。このとき、過去に行われたフィードバック制御量に基づいてフィードフォワード制御に係る変速差推力特性の学習を行うことで制御性の向上を図っている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１２−２４１７９９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ここで、変速圧力制御を行う際の変速比の安定性を向上するためには、極力フィードバックゲインを抑え、フィードフォワード補償で変速比を合わせることが望ましい。しかしながら、特許文献１に記載の技術の場合、バランス推力のばらつきを考慮していないため、変速比の偏差を小さく抑えるために、フィードバック制御ゲインを大きくする必要があり、変速比の安定性を確保することが困難であった。
【０００５】
本発明は、上記課題に鑑みてなされたもので、変速比の安定性を確保可能なベルト式ベルト式無段変速機の制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明のベルト式無段変速機の制御装置では、プライマリプーリと、セカンダリプーリと、両プーリに巻回されたベルトと、を備えたベルト式無段変速機の制御装置であって、
前記ベルト式無段変速機への入力トルクに基づいて、前記セカンダリプーリのセカンダリ推力を演算し、該セカンダリ推力と目標変速比とバランス推力比テーブルマップとに基づいて変速比を一定値にバランスさせるためのバランス推力比を演算し、前記セカンダリ推力と前記バランス推力比とから前記プライマリプーリのプライマリ推力を演算し、ベルト式無段変速機の変速比を制御するベルト式無段変速機の制御装置において、
前記制御装置は、推定されたバランス推力比であるバランス推力比推定値を演算し、該バランス推力比推定値に応じて前記バランス推力比テーブルマップを更新することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００７】
よって、バランス推力を演算するためのバランス推力比テーブルマップを正確な値に更新することができ、ベルト式無段変速機のハード部分の特性ばらつきを抑えることで、フィードバック制御ゲインを大きくすることなく制御の安定性を確保できる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】実施例１のベルト式無段変速機の変速制御装置を表すシステム図である。
【図２】実施例１の変速機コントローラ内における変速制御処理を表す制御ブロック図である。
【図３】実施例１のベルト式無段変速機の変速制御に使用されるバランス推力比テーブルマップである。
【図４】実施例１のマップ補正処理を表すフローチャートである。
【図５】実施例１のあるトルク比における変速比とバランス推力比との関係を表す図である。
【図６】実施例２の変速機コントローラ内における変速制御処理を表す制御ブロック図である。
【図７】実施例２のベルト式無段変速機の変速制御に使用されるトルク比テーブルマップである。
【図８】実施例２の入力トルク補正処理を表すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
図１は実施例１のベルト式無段変速機の変速制御装置を表すシステム図である。実施例１の車両は、内燃機関であるエンジン1と、ベルト式無段変速機CVTとを有し、ディファレンシャルギヤ7を介して駆動輪8に駆動力を伝達する。ベルト式無段変速機CVTは、エンジン1のクランク軸と接続された変速機入力軸2と、変速機入力軸2と一体に回転するプライマリプーリ3と、変速機出力軸6と一体に回転するセカンダリプーリ5と、プライマリプーリ3とセカンダリプーリ5との間に巻回され動力伝達を行うベルト4と、を有する。
【００１０】
プライマリプーリ3には、変速機入力軸2と一体に形成された固定シーブ3aと、変速機入力軸2の軸上を移動可能な可動シーブ3bとを有する。可動シーブ3bには、プライマリ油圧室3b1が設けられ、プライマリ油圧室3b1に供給される油圧によって固定シーブ3aと可動シーブ3bとの間に押圧力を発生させ、ベルト4を狭持する。同様に、セカンダリプーリ5には、変速機出力軸6と一体に形成された固定シーブ5aと、変速機出力軸6の軸上を移動可能な可動シーブ5bとを有する。可動シーブ5bには、セカンダリ油圧室5b1が設けられ、セカンダリ油圧室5b1に供給される油圧によって固定シーブ5aと可動シーブ5bとの間に押圧力を発生させ、ベルト4を挟持する。
【００１１】
エンジンコントローラ10は、エンジン1の運転状態（燃料噴射量や点火タイミング等）を制御することでエンジン回転数及びエンジントルクTENG（以下、入力トルクTinとも記載する。）を制御する。また、エンジンコントローラ10内では、アクセル開度センサ21により検出されたアクセル開度信号APO及び車速センサ22により検出された車速信号VSPに基づいて、運転者の要求トルクTDを演算する要求トルク演算部10aと、変速機入力軸2に伝達される入力トルクTinを演算するエンジントルク演算部10bとを有する。
【００１２】
変速機コントローラ20内では、走行状態に応じたプライマリ油圧及びセカンダリ油圧を算出し、コントロールバルブユニット30に対して制御信号を出力する。変速機コントローラ20内の詳細については後述する。
【００１３】
コントロールバルブユニット30は、変速機入力軸2にチェーン駆動されるオイルポンプ9を油圧源とし、変速機コントローラ20から送信された制御信号に基づいて各油圧を調圧する。そして、プライマリ油圧室3b1及びセカンダリ油圧室5b1にそれぞれプライマリ圧及びセカンダリ圧を供給し、変速制御を実行する。コントロールバルブユニット30は、プライマリ圧（プライマリ油圧室3b1に供給される油圧）を検出するプライマリ圧センサ31と、セカンダリ圧（セカンダリ油圧室5b1に供給される油圧）を検出するセカンダリ圧センサ32と、を有する。また、プライマリプーリ3は、プライマリプーリ3の回転数を検出するプライマリ回転数センサ23を有する。セカンダリプーリ5は、セカンダリプーリ5の回転数を検出するセカンダリ回転数センサ24を有する。各センサで検出された値は、変速機コントローラ20に出力される。
【００１４】
図２は実施例１の変速機コントローラ内における変速制御処理を表す制御ブロック図である。
目標変速比演算部201では、アクセル開度信号APOと車速信号VSPに基づいて目標変速比Ip*を演算する。この目標変速比Ip*は、エンジン1が最適燃費を達成するように予め設定された変速特性に基づいて行われる。
セカンダリ圧演算部202では、入力トルクTinに基づいてセカンダリプーリ5で必要なクランプ力を確保した目標セカンダリ圧Psecを演算する。
【００１５】
バランス推力比演算部203では、プライマリ回転数センサ23により検出されたプライマリ回転数Npriとセカンダリ回転数センサ24により検出されたセカンダリ回転数Nsecとに基づいて演算された変速比Ipと、要求トルクTDに基づいて設定される入力トルクTinの比であるトルク比Qtとに基づいて、予め設定されたバランス推力比テーブルマップからバランス推力比Kblを算出する。バランス推力比Kblとは、あるトルク比である変速比を達成しバランスする（その変速比を維持する）際のプライマリ推力とセカンダリ推力との比である。
【００１６】
図３は、実施例１のベルト式無段変速機の変速制御に使用されるバランス推力比テーブルマップである。このバランス推力比テーブルマップには、各変速比においてトルク比に対するバランス推力比Kbl特性が設定されている。バランス推力比演算部203は、バランス推力比テーブルマップから現在の変速比Ipに対応する特性を選択し、選択された特性においてトルク比Qtに対応するバランス推力比Kblを算出する。
【００１７】
バランス推力演算部204では、目標セカンダリ圧Psecにバランス推力比Kblを乗算し、バランス推力相当油圧Pblを演算する。すなわち、セカンダリ圧Psecやプライマリ圧Ppriにプーリ受圧面積等のベルト式無段変速機CVTの諸元を乗算することでプーリ推力となる。これら諸元は固定値であり、制御対象は油圧であるため、実施例１では、推力に代えて油圧に基づいて算出する。
【００１８】
変速比制御部205では、目標変速比Ip*と実変速比Ipとの偏差に基づくフィードバック油圧を演算する。例えば、PI制御やPID制御によって現在のプライマリ圧Ppriに加減算する油圧（以下、フィードバック圧Pfbと記載する。）を出力する。
プライマリ圧演算部206では、バランス推力相当油圧Pblにフィードバック圧Pfbを加算し、プライマリ圧指令値Ppri1を演算する。
プライマリ側電流換算部207では、プライマリ圧指令値Ppri1に応じたプライマリソレノイド電流指令値に換算する。
プライマリソレノイド電流制御部208では、プライマリソレノイド電流がプライマリソレノイド電流指令値となるようにサーボ制御を行う。
【００１９】
セカンダリ圧積分制御部209では、目標セカンダリ圧Psec*と現在のセカンダリ圧Psecとの偏差に基づく積分制御によりセカンダリ圧指令値Psec1を演算する。
セカンダリ側電流換算部210では、セカンダリ圧指令値Psec1に応じたセカンダリソレノイド電流指令値に換算する。
セカンダリソレノイド電流制御部211では、セカンダリソレノイド電流がセカンダリソレノイド電流指令値となるようにサーボ制御を行う。
【００２０】
（ベルト式無段変速機モデル）
以下に示す構成は、ベルト式無段変速機CVT内部で生じている現象をモデル化して表記したものであり、制御ブロックとは異なるが、後述するバリエータ伝達特性Gとの対応関係を明示するために、モデル化して示すものである。
プライマリソレノイド212では、プライマリ圧Psecを調圧するソレノイドバルブに通電する。プライマリソレノイド212に設けられた電流センサは、プライマリソレノイド電流制御部208に電流値を出力する。
プライマリ油圧系213では、プライマリソレノイド212で調圧されたプライマリ圧Ppriを出力する。プライマリ圧Priは、プライマリ圧センサ31により検出される。
セカンダリソレノイド214では、セカンダリ圧Psecを調圧するソレノイドバルブに通電する。セカンダリソレノイド214に設けられた電流センサは、セカンダリソレノイド電流制御部211に電流値を出力する。
セカンダリ油圧系215では、セカンダリソレノイド214で調圧されたセカンダリ圧Psecを出力する。セカンダリ圧Psecは、セカンダリ圧センサ32により検出される。
バランス推力比演算部218では、トルク比と変速比とを入力し、バランス推力比テーブルマップを参照してバランス推力比を出力する。次に、バランス推力演算部219では、セカンダリ圧力とバランス推力比との乗算が行われ、バランス推力を演算する。当該バランス推力比テーブルマップと同じマップをコントローラ内のバランス推力比テーブルマップ203として用いるが、実際のバランス推力比とバランス推力比テーブルマップ203との間に特性ばらつきなどによって相違が生じる場合があり、次の方法で推定し学習することとした。
【００２１】
（外乱オブザーバによるバランス推力比推定）
ベルト式無段変速機CVT内では、差推力が入力されると、変速比Ipが発生する。この特性をバリエータ伝達特性Gと定義する。仮に、定常状態で目標変速比Ip*と実変速比Ipが一致している場合、差推力指令は出力されずゼロとなり、バランス推力のみが生じている。よって、セカンダリ圧Psecにバランス推力比Kblを乗算した値は、プライマリ圧Ppriと一致することになる。しかしながら、バランス推力比テーブルマップが必ずしもユニットにとって最適な値を示していない場合には、実際のバランス推力と変速機コントローラ20内で演算するバランス推力演算値が不一致となり、差推力が発生してしまうため、変速比の制御偏差が発生する。この偏差を小さく抑えるためには、フィードバック制御ゲインを大きく設定する必要があるが、ゲインを大きくすると変速比制御の安定性を確保することが困難となる。そこで、変速機コントローラ20内に、バランス推力をバリエータ伝達特性Gに対する入力外乱とみなして推定し、該推定値をセカンダリ圧力検出値で除することで、バランス推力比を演算するバランス推力比推定部300を設け、バランス推力比を推定することとした。
【００２２】
バランス推力比推定部300は、定常ゲインを１としプライマリ圧センサ31により検出されたプライマリ圧Ppriが通過するローパスフィルタ301と、定常ゲインを１としたローパスフィルタと変速比Ipにバリエータ伝達特性の逆特性1/Gを作用させるフィルタ302と、ローパスフィルタ301通過後の値とフィルタ302通過後の値との偏差を演算する偏差演算部303と、を有する。これにより、セカンダリ圧Psecにバランス推力比Kblを乗算したバランス推力相当油圧推定値Pbl_estを演算する。次に、バランス推力比推定部304では、バランス推力相当油圧推定値Pbl_estを、セカンダリ圧センサ32により検出されたセカンダリ油圧Psecで除してバランス推力比推定値Kbl_estを演算する。
【００２３】
マップ補正部305では、バランス推力比推定値Kbl_estに基づいてバランス推力比テーブルマップを補正する。
図４は、実施例１のマップ補正処理を表すフローチャートである。
ステップS1では、バランス推力比推定値Kbl_estを読み込む。
ステップS2では、トルク比Qｔが所定範囲内か否かを判断し、所定範囲内であればステップS3へ進み、それ以外のときは本制御フローを終了する。ここで、所定範囲とは、トルク比Qtに対するバランス推力比Kblの感度が低い領域である。仮に、エンジントルクTinにばらつきがあった場合、それに応じてトルク比Qtがばらつくおそれがある。上記感度が高い場合、トルク比Qtの僅かな違いがバランス推力比Kblの大きさに影響するため、適正な補正が困難である。これに対し、トルク比Qtに対するバランス推力比Kblの感度が低ければ、トルク比Qtが多少ばらついたとしても、それによってバランス推力比Kblが大きく異なることはないため、適正なバランス推力比Kblの補正ができる。
【００２４】
ステップS3では、バランス推力比推定値Kbl_estがマップ上のバランス推力比Kblより大きいときは、バランス推力比テーブルマップを増加側に所定量Δだけ補正し、バランス推力比推定値Kbl_estがマップ上のバランス推力比Kblより小さいときは、バランス推力比テーブルマップを減少側に所定量Δだけ補正する。
【００２５】
図５は、実施例１のあるトルク比における変速比とバランス推力比との関係を表す図である。このとき、現在の変速比Ipが１のときに、バランス推力比推定値Kbl_estがマップ上のバランス推力比Kblよりも大きい場合には、特性全体を図５中の星マークにオフセット補正する。これにより、精度の高いバランス推力比テーブルマップを得ることができ、変速制御を安定化させることができる。
【００２６】
以上説明したように、実施例１では、下記の作用効果が得られる。
（１）プライマリプーリ3と、セカンダリプーリ5と、両プーリに巻回されたベルト4と、を備えたベルト式無段変速機CVTの変速機コントローラ20（制御装置）であって、ベルト式無段変速機CVTへの入力トルクTinに基づいて、セカンダリプーリ5のセカンダリ圧Psecを演算し、入力トルクTinと要求トルクTDの比であるトルク比Qtと目標変速比Ip*とバランス推力比テーブルマップとに基づいて、変速比Ipを一定値にバランスさせるためのプライマリ圧Ppriとセカンダリ圧Psecとの比であるバランス推力比Kblを演算し、セカンダリ圧Psecとバランス推力比Kblとからプライマリプーリ3のプライマリ圧Ppriを演算し、セカンダリ圧Psecとプライマリ圧Ppriと変速比Ipとに基づいてバランス推力比推定値Kbl_estを演算し、該バランス推力比推定値Kbl_estに応じてバランス推力比テーブルマップを更新することとした。
よって、バランス推力を演算するためのバランス推力比テーブルマップを正確な値に更新することができ、特性ばらつきを抑えることで、フィードバック制御ゲインを大きくすることなく制御の安定性を確保できる。
【００２７】
（２）プライマリ圧Ppriとセカンダリ圧Psecとの差と、該差により生じる変速比Ipとの間の伝達特性Gに基づいて、バランス推力比推定値Kbl_estを演算する。
これにより、精度の高いバランス推力比推定値Kbl_estを演算できる。
【００２８】
（３）セカンダリ圧Psecにバランス推力比Kblを乗算した値を外乱として推定し、推定された外乱をセカンダリ圧Psecで除してバランス推力比推定値Kbl_estを演算する。
すなわち、プライマリ圧Ppriと、セカンダリ圧Psecにバランス推力比Kblを乗算した値との関係を用いてプライマリ圧Ppriに生じる誤差をバランス推力比Kblに含まれる外乱として推定し、この値をセカンダリ圧Psecで除した値をバランス推力比推定値Kbl_estとして出力する。これにより、精度の高いバランス推力比を推定できる。
【００２９】
（４）トルク比Qtが、トルク比Qtに対するバランス推力比Kblの変化が小さい所定範囲以外のときは、バランス推力比テーブルマップの更新を禁止する。
よって、エンジントルクのばらつきがあったとしても、精度の高いバランス推力比を得ることができる。
【００３０】
〔実施例２〕
次に、実施例２について説明する。基本的な構成は実施例１と同じであるため、異なる点についてのみ説明する。実施例２では、バランス推力比テーブルマップを補正後、更に、所定のトルク比範囲において、入力トルクTinを推定し、これによりエンジンコントローラ10から受信した入力トルクTinを補正することで、適正な入力トルクTinに基づく変速比制御を実現するものである。バランス推力比テーブルマップの補正後であれば、精度の高いバランス推力比が得られると考えられ、この値に基づいて入力トルクを適正な値に補正できるからである。
【００３１】
図６は、実施例２の変速機コントローラ内における変速制御処理を表す制御ブロック図である。実施例１と同じ構成には同じ符号を付し、付加された構成についてのみ説明する。
トルク比テーブルマップ算出部401では、バランス推力比推定部300から出力されたバランス推力比推定値Kbl_estに基づいて、トルク比テーブルマップからトルク比推定値Qt_estを算出する。図７は、実施例２のベルト式無段変速機の変速制御に使用されるトルク比テーブルマップである。変速比Ipに応じた特性（図７ではIp＝Ip4）を選択し、次に、バランス推力比推定値Kbl_estから逆算してトルク比推定値Qt_estを算出する。このトルク比推定は、トルク比Qtが所定トルク比範囲内のときに実施する。所定範囲とは、トルク比Qtに対するバランス推力比Kblの感度が高い領域である。仮に、上記感度が低い場合、バランス推力比Kblの僅かな違いでトルク比Qtが大きく変動してしまい、適正な補正が困難である。これに対し、バランス推力比Kblに対するトルク比Qtの感度が高ければ、バランス推力比Kblが多少ばらついたとしても、それによってトルク比Qtが大きく異なることはないため、適正なトルク比Qtの補正ができる。
【００３２】
入力トルク推定部402では、トルク比推定値Qt_estに基づいて、下記の式から入力トルク推定値Tin_estを算出する。
Tin_est＝（（2μ×Rpri×Fsec）／cosβ）×Qt_est
μ：ベルト4のエレメントとプーリとの間の摩擦係数（諸元）
β：プーリのシーブ角（諸元）
Rpri：プライマリプーリ3の有効半径（プライマリプーリ3の軸中心からベルト4がかかっている位置の半径）
Fsec：セカンダリ推力（セカンダリ圧Psec×諸元）
【００３３】
ゲイン更新部403では、後述するゲイン補正部404で補正された補正後入力トルクTin2と入力トルク推定値Tin_estとを比較し、Tin_est＞Tin2のときは、入力トルク補正ゲインｋをΔTだけ増加補正し、Tin_est＜Tin2のときは、入力トルク補正ゲインｋをΔTだけ減少補正する。ただし、入力トルク補正ゲインｋは、１＜ｋ＜ｋｍａｘの範囲内で変更する。入力トルクTinを小さめに補正すると、油圧を低めに算出することでベルト滑り等を誘発するおそれがあるため、ｋは１よりも大きな値とする。また、あまり大きな値に補正してしまうと、過剰な油圧を発生させるおそれがあるため、予め設定された最大値ｋｍａｘよりも小さな値とする。
ゲイン補正部404では、エンジンコントローラ10から入力された入力トルクTinに入力トルク補正ゲインｋを乗算し、補正後入力トルクTin2を出力する。
次に、バランス推力比演算部203では、補正後入力トルクTin2を用いて演算されたトルク比Qtとに基づいて、予め設定されたバランス推力比テーブルマップからバランス推力比Kblを算出する。
【００３４】
図８は、実施例２の入力トルク補正処理を表すフローチャートである。
ステップS11では、バランス推力比推定値Kbl_estを演算する。
ステップS12では、トルク比Qtが所定範囲内か否かを判断し、所定範囲内のときはステップS13に進み、それ以外の場合は本制御フローを終了する。
ステップS13では、トルク比テーブルマップを用い、現在の変速比Ipを入力し、変速比Ipに応じた特性を選択する。そして、選択された特性において、バランス推力比推定値Kbl_estに対応するトルク比推定値Qt_estを算出する。
ステップS14では、入力トルク推定値Tin_estを演算する。
ステップS15では、入力トルク推定値Tin_estと補正後入力トルクTin2との大小を比較し、入力トルク補正ゲインｋを補正する。
【００３５】
以上説明したように、実施例２にあっては、下記の作用効果が得られる。
（５）変速比Ipとバランス推力比推定値Kbl_estに基づいて入力トルクTinを補正する。これにより、入力トルクTinの精度を向上することができ、変速制御の安定性を確保できる。
【００３６】
（６）トルク比Qtが、トルク比Qtに対するバランス推力比Kblの変化が大きい所定範囲以外のときは、入力トルクTinの補正を禁止する。言い換えると、トルク比Qtに対するバランス推力比Kblの感度が高いため、バランス推力比Kblが多少ばらついたとしても、それによってトルク比Qtが大きく異なることはないため、適正なトルク比Qtの補正ができる。よって、安定的に制度の高い入力トルク補正を実現できる。
【００３７】
［他の実施例］
以上、本発明を実施するための形態を実施例に基づいて説明したが、本発明の具体的な構成は実施例に示した構成に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等があっても本発明に含まれる。実施例１では、トルクコンバータを備えていない車両について説明したが、トルクコンバータを備えていてもよい。また、動力源として内燃機関であるエンジンのみを備えた構成を例示したが、電動モータを備えたハイブリッド車両等に適用してもよい。
【符号の説明】
【００３８】
１  エンジン
２  変速機入力軸
３  プライマリプーリ
４  ベルト
５  セカンダリプーリ
１０  エンジンコントローラ
２０  変速機コントローラ
２１  アクセルペダル開度センサ
２２  車速センサ
２３  プライマリ回転数センサ
２４  セカンダリ回転数センサ
３０  コントロールバルブユニット
ＣＶＴ  ベルト式無段変速機
【図１】
2019127950.tif 000003
【図２】
2019127950.tif 000004
【図３】
2019127950.tif 000005
【図４】
2019127950.tif 000006
【図５】
2019127950.tif 000007
【図６】
2019127950.tif 000008
【図７】
2019127950.tif 000009
【図８】
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