(57)【要約】【課題】使用者の荷役動作の際の上半身の動作の支援及び負担を低減できるサポートウェア、並びに、使用者の膝の動作の支援が可能な動作支援システムを提供すること。【解決手段】  実施形態によれば、サポートウェアは、使用者の左肩に装着される左肩装着具、前記使用者の右肩に装着される右肩装着具、並びに、前記左肩装着具の後部及び前記右肩装着具の後部に接続され、弾性部材を有する接続部を具備する肩あてと、前記使用者の腰に装着され、前記腰を締め付け可能な腰ベルトと、前記使用者の臀部に装着され、前記臀部を締め付け可能な臀部ベルトと、前記腰ベルト及び前記臀部ベルトが連結され、前記使用者の腰に装着される連結部材と、前記肩あて及び前記連結部材に連結され、少なくとも一部が弾性部材から形成され、かつ、少なくとも一部が前記使用者の背中に配される体幹ベルトと、を備える。【選択図】      図１
2019055033.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
使用者の左肩に装着される左肩装着具、前記使用者の右肩に装着される右肩装着具、並びに、前記左肩装着具の後部及び前記右肩装着具の後部に接続され、弾性部材を有する接続部を具備する肩あてと、
前記使用者の腰に装着され、前記腰を締め付け可能な腰ベルトと、
前記使用者の臀部に装着され、前記臀部を締め付け可能な臀部ベルトと、
前記腰ベルト及び前記臀部ベルトが連結され、前記使用者の腰に装着される連結部材と、
前記肩あて及び前記連結部材に連結され、少なくとも一部が弾性部材から形成され、かつ、少なくとも一部が前記使用者の背中に配される体幹ベルトと、
を具備するサポートウェア。
【請求項２】
前記連結部材は、前記使用者の大腿部に固定される大腿固定部を具備し、
前記体幹ベルトの一端は、前記大腿固定部に連結される
請求項１に記載のサポートウェア。
【請求項３】
前記接続部は、異なるばね定数を有する複数の弾性部材を具備する
請求項１に記載のサポートウェア。
【請求項４】
前記接続部は、第１の弾性部材、及び前記第１の弾性部材より高いばね定数を有する第２の弾性部材を具備し、
前記第１の弾性部材は、前記左肩装着具及び前記右肩装着具に接続され、
前記第２の弾性部材は、伸張した状態で前記第１の弾性部材に固定される
請求項３に記載のサポートウェア。
【請求項５】
前記使用者の上半身の状態を検出するセンサを具備する請求項１に記載のサポートウェア。
【請求項６】
前記センサは、前記腰ベルト、前記臀部ベルト、及び前記体幹ベルトに設けられる
請求項５に記載のサポートウェア。
【請求項７】
使用者の下肢に装着される装着具と、前記使用者の膝の動作を支援する動力を発生する駆動部と、前記駆動部を制御する制御部と、を具備する動作支援装置と、
前記使用者の左肩に装着される左肩装着具、前記使用者の右肩に装着される右肩装着具、並びに、前記左肩装着具及び前記右肩装着具に接続され、弾性部材を有する接続部を具備する肩あてと、前記使用者の腰に装着され、前記腰を締め付け可能な腰ベルトと、前記使用者の臀部に装着され、前記臀部を締め付け可能な臀部ベルトと、前記腰ベルト及び前記臀部ベルトが連結され、前記使用者の腰に装着される連結部材と、前記肩あて及び前記動作支援装置に連結され、少なくとも一部が弾性部材から形成され、かつ、少なくとも一部が前記使用者の背中に配される体幹ベルトと、を具備するサポートウェアと、
を具備する動作支援システム。
【請求項８】
前記サポートウェアは、前記使用者の上半身の状態を検出するセンサを具備し、
前記センサは、前記制御部に検出結果を送信する
請求項７に記載の動作支援システム。
【請求項９】
前記センサは、前記腰ベルト、前記臀部ベルト、及び前記体幹ベルトに設けられる
請求項８に記載の動作支援システム。
【請求項１０】
前記接続部は、異なるばね定数を有する複数の弾性部材を具備する
請求項７に記載の動作支援システム。
【請求項１１】
前記接続部は、第１の弾性部材、及び前記第１の弾性部材より高いばね定数を有する第２の弾性部材を具備し、
前記第１の弾性部材は、前記左肩装着具及び前記右肩装着具に接続され、
前記第２の弾性部材は、伸張した状態で前記第１の弾性部材に固定される
請求項１０に記載の動作支援システム。
【請求項１２】
前記動作支援装置は、前記使用者の腰に配され、内部に前記制御部を収容する本体部を具備し、
前記体幹ベルトの一端は、前記本体部に連結される
請求項７に記載の動作支援システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、使用者に装着され、使用者に生じる負担を低減するサポートウェア、及び、使用者に装着され使用者の動作を支援する動作支援システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、使用者が荷物を持ち上げることに伴う使用者の腰の負担を低減するサポートウェアが知られている。この種の動作支援ウェアとしては、使用者の腰を締め付けるベルトを有するサポートウェアが知られている。また、使用者の背中に配されて使用者の前屈動作に起因して延びるベルトを有するサポートウェアが知られている。
【０００３】
また、使用者の腰に生じる負担を低減する為の荷物の持ち上げ方法として、腰を屈伸することにより上半身を上下動するのではなく、膝を屈伸することにより上半身を上下動する持ち上げ方法（スクワットリフティング法）が知られている。膝を屈伸することにより、腰の屈曲角度を小さくできるので、腰に生じる負担を小さくできる。  
また、モータの動力を利用して使用者の膝の動作を支援する動作支援装置が知られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特許第４４９６３９８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
使用者は、膝を屈伸することにより荷物を持ち上げる荷役動作を行う場合であっても、若干ではあるが腰を屈伸する。さらに、膝を屈伸することにより荷物を持ち上げる荷役動作を行う際に、使用者の肩に負担が生じる。このように、膝を屈曲することにより荷物を持ち上げる場合においても、使用者の上半身に負担が生じる。
【０００６】
本発明は、使用者の荷役動作の際の上半身の動作の支援をすることができ、かつ、上半身の動作時における負担を低減できるサポートウェア、並びに、使用者の膝の動作の支援が可能な動作支援システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
実施形態によれば、サポートウェアは、使用者の左肩に装着される左肩装着具、前記使用者の右肩に装着される右肩装着具、並びに、前記左肩装着具の後部及び前記右肩装着具の後部に接続され、弾性部材を有する接続部を具備する肩あてと、前記使用者の腰に装着され、前記腰を締め付け可能な腰ベルトと、前記使用者の臀部に装着され、前記臀部を締め付け可能な臀部ベルトと、前記腰ベルト及び前記臀部ベルトが連結され、前記使用者の腰に装着される連結部材と、前記肩あて及び前記連結部材に連結され、少なくとも一部が弾性部材から形成され、かつ、少なくとも一部が前記使用者の背中に配される体幹ベルトと、を備える。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】図１は、第１の実施形態に係るサポートウェアを装着した状態の使用者を示す正面図である。
【図２】図２は、第１の実施形態に係るサポートウェアを装着した状態の使用者を示す背面図である。
【図３】図３は、第１の実施形態に係るサポートウェアに用いられる肩あてを示す斜視図である。
【図４】図４は、第１の実施形態に係る肩あてを装着した状態の使用者の上半身を示す背面図である。
【図５】図５は、第１の実施形態に係る肩あて、及びサポートウェアに用いられるサポートベルトを装着した状態の使用者を示す側面図である。
【図６】図６は、第１の実施形態に係るサポートベルトを示す展開図である。
【図７】図７は、第２の実施形態に係るサポートウェアを着用した状態の使用者を示す側面図である。
【図８】図８は、第２の実施形態に係るサポートウェアに用いられるサポートベルトを示す展開図である。
【図９】図９は、第３の実施形態に係る動作支援システムを装着した状態の使用者を示す側面図である。
【図１０】図１０は、第３の実施形態に係る動作支援システムを装着した状態の使用者を示す背面図である。
【図１１】図１１は、第３の実施形態に係る動作支援システムの一部を装着した状態の使用者を示す側面図である。
【図１２】図１２は、第３の実施形態に係るサポートベルト及び動作支援装置を示す平面図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
第１の実施形態に係るサポートウェア１０を、図１乃至図６を用いて説明する。図１は、サポートウェア１０を装着した状態の使用者１を示す正面図である。図２は、サポートウェア１０を装着した状態の使用者１を示す背面図である。図３は、サポートウェア１０に用いられる肩あて２０を示す斜視図である。
【００１０】
図４は、肩あて２０を装着した状態の使用者１の上半身２を示す背面図である。図５は、肩あて２０、及びサポートウェア１０に用いられるサポートベルト３０を装着した状態の使用者１を示す側面図である。図６は、サポートベルト３０を示す展開図である。図６は、サポートベルト３０の内面を示している。
【００１１】
サポートウェア１０は、使用者１に装着されて、使用者１の荷役動作により上半身２に生じる負担を低減可能に構成されている。また、サポートウェア１０は、腰５の屈曲状態からの伸展動作を支援可能に構成されている。本実施形態では、サポートウェア１０の上下方向、前後方向、及び幅方向は、一例として、サポートウェア１０が使用者１に装着され、かつ、使用者１が直立姿勢であるときの使用者１の前後方向、上下方向、及び幅方向と同じとする。幅方向は、前後方向及び上下方向に直交する方向である。すなわち、幅方向は、使用者１の左右方向である。
【００１２】
図１及び図２に示すように、サポートウェア１０は、使用者１の肩４に装着される肩あて２０、使用者１の腰５及び大腿部６に装着されるサポートベルト３０、及び、使用者１の背中７に少なくとも一部が配される体幹ベルト６０を有している。
【００１３】
肩あて２０は、図３及び図４に示すように、使用者１の左肩４ａに装着可能に形成された左肩装着具２１、使用者１の右肩４ｂに装着可能に形成された右肩装着具２２、左肩装着具２１及び右肩装着具２２に接続された接続部２３、並びに、左肩装着具２１及び右肩装着具２２を互いに着脱可能に連結する連結機構２９を有している。
【００１４】
左肩装着具２１は、一例として、図５に示すように、使用者１の左肩４ａを内側に配置可能な環状に形成されている。左肩装着具２１は、例えば、クッション性を有するメッシュ生地から形成される。
【００１５】
左肩装着具２１は、使用者１が装着した状態において背中７に配される後部２５、及び、使用者１が装着した状態において使用者１の前側に配される前部２６を有している。  
後部２５は、図４に示すように、上下方向の中央部となる後中央部２５ａを有する。後中央部２５ａは、幅方向内側に突出する形状に形成されている。すなわち、肩あて２０が使用者１に装着された状態において、後中央部２５ａは、右肩装着具２２側に突出する。
【００１６】
具体的には、後部２５の縁２５ｂ，２５ｃは、後中央部２５ａに向かうにつれて、漸次、右肩装着具２２側に近づくよう、上下方向に対して傾斜している。本実施形態では、後部２５は、背面視で、アルファベットの「Ｖ」字状に形成されている。
【００１７】
左肩装着具２１の後部２５には、体幹ベルト６０が着脱可能に連結される、第１の被連結部２５ｄが設けられている。体幹ベルト６０は、第１の被連結部２５ｄに連結されることにより、肩あて２０に連結される。
【００１８】
また、第１の被連結部２５ｄは、後述する第２の被連結部５７からの第１の被連結部２５ｄまでの体幹ベルト６０の長さを調整可能に、体幹ベルト６０が連結できるように構成されている。
【００１９】
すなわち、第１の被連結部２５ｄは、体幹ベルト６０の任意の位置、または、予め設定された複数の位置（例えば、体幹ベルト６０の長手方向に並んだ複数の孔）のうちの１つの位置が連結されることにより、体幹ベルト６０の、第２の被連結部５７から第１の被連結部２５ｄまでの長さが調整される。第１の被連結部２５ｄは、一例として、バックルである。なお、体幹ベルト６０は、第１の被連結部２５ｄに着脱可能に連結される、連結部が設けられてもよい。
【００２０】
図３に示すように、左肩装着具２１の前部２６の幅は、後部２５の幅よりも狭い。前部２６の上下方向の中央となる前中央部には、幅方向内側に突出する前突出部２６ａが形成されている。すなわち、前突出部２６ａは、肩あて２０が使用者１に装着された状態において、右肩装着具２２側に突出する形状に形成されている。前部２６は、一例として、前突出部２６ａを除いた部分の幅が一定である。
【００２１】
前部２６には、体幹ベルト６０を保持可能なベルト保持部２６ｂが形成されている。ベルト保持部２６ｂは、体幹ベルト６０を、体幹ベルト６０の長手方向に移動可能に保持し、かつ、体幹ベルト６０の幅方向移動を規制する。ベルト保持部２６ｂは、一例として、前部２６の上下方向中央部に配置されている。ベルト保持部２６ｂは、一例として、体幹ベルト６０を通すことが可能な２つの切れ込み２６ｃから構成されている。切り込み２６ｃの長さは、体幹ベルト６０の幅よりわずかに長い長さである。ベルト保持部２６ｂは、体幹ベルト６０が２つの切れ込み２６ｃ内に通されることにより、体幹ベルト６０を保持する。
【００２２】
右肩装着具２２は、一例として、図１及び図２に示すように、使用者１の右肩４ｂを内側に配置可能な環状に形成されている。右肩装着具２２は、例えば、クッション性を有するメッシュ生地から形成される。  
右肩装着具２２は、本実施形態では、左肩装着具２１と同様に構成されている。また、右肩装着具２２の形状は、左肩装着具２１に対して左右対称の形状を有している。この為、右肩装着具２２において、左肩装着具２１と同様の機能を有する構成は、左肩装着具２１と同一の符号を付して説明を省略する。なお、右肩装着具２２の、後中央部２５ａ及び前突出部２６ａは、肩あて２０が使用者１に装着された状態では、左肩装着具２１側に突出することとなる。
【００２３】
接続部２３は、図３及び図４に示すように、左肩装着具２１の後部２５及び右肩装着具２２の後部２５に接続されている。接続部２３は、弾性部材から形成されており、使用者１が左肩４ａの肩甲骨及び右肩４ｂの肩甲骨を外転した際に、復元力により、左肩４ａの肩甲骨及び右肩４ｂの肩甲骨を外転に反するように付勢可能に構成されている。なお、左肩４ａの肩甲骨及び右肩４ｂの肩甲骨を外転する動作とは、例えば、使用者１が床などに配置された荷物を持ち上げる際に、左肩４ａ及び右肩４ｂを使用者１の前方に変位する動作である。
【００２４】
接続部２３は、本実施形態では、一例として、ばね定数が異なる複数の弾性部材を有しており、具体的には、第１の弾性部材２７、及び第２の弾性部材２８を有している。  
第１の弾性部材２７は、図３に示すように、一例として、平ゴムから形成されており、平面視で矩形となる形状を有している。第１の弾性部材２７の一部、例えば１つの縁部２７ａ及びその近傍は、左肩装着具２１の後部２５の内面に、例えば縫い付けられることにより、固定されている。第１の弾性部材２７の他の一部、例えば縁部２７ａに対向する縁部２７ｂ及びその近傍は、右肩装着具２２の後部２５の内面に、例えば縫い付けられることにより、固定されている。第１の弾性部材２７は、後部２５の上部から下部までの範囲を占める大きさを有している。
【００２５】
第１の弾性部材２７は、幅方向外側に向かってに延びると弾性エネルギを蓄える性質、及び、延びた状態から復元力により、元の状態に戻る性質を有している。すなわち、第１の弾性部材２７は、上述のように使用者１が左肩４ａの肩甲骨及び右肩４ｂの肩甲骨を外転することにより左肩４ａ及び右肩４ｂが互いに離れると、延びる。
【００２６】
第２の弾性部材２８は、第１の弾性部材２７よりも高いばね定数を有している。第２の弾性部材２８は、図４に示すように、帯状に形成されている。また、第２の弾性部材２８は、一例として複数設けられており、具体的には４本設けられている。第２の弾性部材２８は、一例として平ゴムから形成されている。第２の弾性部材２８は、長手方向に延びると弾性エネルギを蓄える性質、及び延びた状態から復元力により縮む性質を有している。
【００２７】
第２の弾性部材２８は、第１の弾性部材２７の後面に、例えば縫い付けられることにより、固定されている。２本の第２の弾性部材２８は、左肩装着具２１の後中央部２５ａ及び右肩装着具２２の後中央部２５ａを挟んで上下方向両側に１つずつ配置されており、例えば幅方向に平行または略平行に配置されている。この２本の第２の弾性部材２８は、左肩装着具２１の後部２５の右肩装着具２２側の縁２５ｂから、右肩装着具２２の後部２５の左肩装着具２１側の縁２５ｂまで延びている。
【００２８】
残り２本の第２の弾性部材２８は、上述の２本の第２の弾性部材２８間に配置されており、互いに交差する姿勢で、第１の弾性部材２７に固定されている。この、互いに交差する２本の第２の弾性部材２８は、左肩装着具２１の後部２５の右肩装着具２２側の縁２５ｂから、右肩装着具２２の後部２５の左肩装着具２１側の縁２５ｂまで延びている。
【００２９】
第２の弾性部材２８は、肩あて２０が使用者１に装着された状態において、使用者１が左肩４ａの肩甲骨及び右肩４ｂの肩甲骨を外転すると、延びる。
【００３０】
また、本実施形態では、４本の第２の弾性部材２８は、それぞれ、長手方向に所定長さ伸長した状態で、第１の弾性部材２７に固定されている。なお、本実施形態では、第２の弾性部材２８は、左肩装着具２１の後部２５、及び右肩装着具２２の後部２５には、直接は固定されてない。なお、第１の弾性部材２７及び第２の弾性部材２８は、それぞれ、１本の平ゴムから形成されてもよいし、または、複数本の平ゴムから形成されてもよい。または、第１の弾性部材２７及び第２の弾性部材２８は、平ゴム以外の弾性部材から形成されてもよい。
【００３１】
連結機構２９は、図１及び図３に示すように、一例として、左肩装着具２１の前部２６の前突出部２６ａに固定された左ベルト２９ａ、左ベルト２９ａに設けられた係合部２９ｂ、右肩装着具２２の前突出部２６ａに固定された右ベルト２９ｃ、及び右ベルト２９ｃに設けられた被係合部２９ｄを有している。
【００３２】
左ベルト２９ａは、幅方向内側に向かって延びている。係合部２９ｂは、左ベルト２９ａの先端に設けられている。係合部２９ｂは、一例としてバックルである。
【００３３】
右ベルト２９ｃは、幅方向内側に向かってに延びている。被係合部２９ｄは、右ベルト２９ｃの先端に設けられている。被係合部２９ｄ、係合部２９ｂが着脱可能に係合可能に形成されている。被係合部２９ｄは、一例としてバックルである。
【００３４】
左ベルト２９ａ及び右ベルト２９ｃは、延びにくい材料から形成されている。また、連結機構２９は、その長さを調整可能に形成されてもよい。すなわち、左ベルト２９ａ及び右ベルト２９ｃの少なくとも一方は、長さを調整可能に形成されてもよい。
【００３５】
サポートベルト３０は、図５及び図６に示すように、使用者１の腰５に巻き付けることが可能な腰ベルト３１、使用者１の臀部８に巻き付けることが可能な臀部ベルト４０、及び、連結部材５０を有している。
【００３６】
腰ベルト３１は、帯状に形成されている。また、腰ベルト３１は、腰ベルト３１を使用者１の腰５を内側に配置する環状に形成可能であるとともに、周方向の長さを調整可能な腰ベルト用固定部３２を有している。腰ベルト用固定部３２は、一例として、腰ベルト３１の外面全体に形成された面ファスナのループ３３（図１に示す）、及び、腰ベルト３１の内面の一端部に形成された面ファスナのフック３４により構成される。このように、腰ベルト用固定部３２として面ファスナを用いることにより、腰ベルト３１の周方向の長さを調整できるので、腰ベルト３１により使用者１の腰５を締め付けることができる。
【００３７】
臀部ベルト４０は、帯状に形成されている。また、臀部ベルト４０は、臀部ベルト４０を使用者１の臀部８を内側に配置する環状に形成可能であるとともに、周方向の長さを調整可能な臀部ベルト用固定部４１を有している。臀部ベルト用固定部４１は、一例として、面ファスナである。臀部ベルト用固定部４１は、一例として、外面の全体に形成された面ファスナのループ４２（図１に示す）、及び臀部ベルト４０の一端部の内面に形成された面ファスナのフック４３を有している。
【００３８】
臀部ベルト４０は、使用者１の臀部８と対向する臀部対向部４４、並びに、臀部８の側部及び使用者１の前部に対向する側部４５を有している。臀部対向部４４は、臀部８全体を覆うことが可能な幅を有している。
【００３９】
側部４５は、臀部対向部４４の両側に１つずつ形成されている。側部４５は、使用者１の左右の脚の付け根部に配置される。側部４５は、使用者１の歩行、すなわち大腿部６の上下動作を阻害しないように、幅が狭く形成されている。具体的には、側部４５は、その上端縁４５ａの上下方向の位置を臀部対向部４４の上端縁４４ａと同一高さとしつつ、側部４５の下端縁４５ｂが臀部対向部４４の下端縁４４ｂより高い位置にある形状を有している。
【００４０】
連結部材５０は、腰ベルト３１、臀部ベルト４０、及び体幹ベルト６０が連結可能に、かつ、使用者１の大腿部６に着脱可能に形成されている。  
連結部材５０は、伸縮性を有する材料から帯状に形成されている。連結部材５０は、使用者１の臀部８、及び使用者１の大腿部６の一部（大腿部６の後部及び側部）を覆う本体部５１、本体部５１に形成されたベルト保持部５２、及び、大腿部６に固定可能な大腿固定部５３を有している。
【００４１】
本体部５１は、一例として、平面視で矩形状に形成されている。本体部５１の中央部には、臀部ベルト４０を保持するベルト保持部５４が形成されている。ベルト保持部５４は、臀部ベルト４０を、臀部ベルト４０の長手方向に移動可能に保持し、かつ、幅方向の移動を規制する。ベルト保持部５４は、一例として本体部５１に形成された２つの切り込み５４ａにより構成されている。切り込み５４ａの長さは、臀部ベルト４０の幅よりわずかに長い長さである。ベルト保持部５４は、切り込み５４ａ内に臀部ベルト４０を通すことにより、臀部ベルト４０を保持する。ベルト保持部５４が臀部ベルト４０を保持することにより、臀部ベルト４０が連結部材５０に連結される。
【００４２】
ベルト保持部５２は、本体部５１の上端に一例として複数設けられており、具体的には２つ設けられている。ベルト保持部５２は、サポートベルト３０が使用者１に装着されたときに、図５に示すように使用者１の側方に配置される。ベルト保持部５２は、腰ベルト３１を、腰ベルト３１の長手方向の移動可能に保持し、かつ、腰ベルト３１の幅方向の移動を規制する。ベルト保持部５２は、環状に形成されている。ベルト保持部５２の幅は、腰ベルト３１の幅よりわずかに大きい。ベルト保持部５２は、腰ベルト３１の一部を内部に配置することにより、腰ベルト３１を保持する。ベルト保持部５２に腰ベルト３１が保持されることにより、腰ベルト３１が連結部材５０に連結される。
【００４３】
また、連結部材５０は、体幹ベルト６０を移動可能に支持する支持部５９が設けられている。支持部５９は、例えば、ベルト保持部５２の外面に設けられている。支持部５９は、一例として、矩形の環状に形成された四角カンである。
【００４４】
大腿固定部５３は、本体部５１の下端に２つ設けられている。大腿固定部５３は、大腿部６を内側に配置する環状に形成可能なベルト状に形成されている。また、大腿固定部５３は、環状に形成された状態での周方向の長さを調整可能な固定構造５５を有している。この固定構造５５は、一例として、面ファスナである。固定構造５５は、大腿固定部５３の外面の全体に形成された面ファスナのループ５５ａ（図１に示す）、及び大腿固定部５３の一端部の内面に形成された面ファスナのフック５５ｂを有している。
【００４５】
また、大腿固定部５３は、図２に示すように、体幹ベルト６０が着脱可能に連結される第２の被連結部５７が設けられている。第２の被連結部５７は、一例として、矩形環状の四角カンである。第２の被連結部５７は、本実施形態では、例えばＹ字状の帯部材５８を介して、大腿固定部５３に固定されている。
【００４６】
体幹ベルト６０は、図１及び図２に示すように、２本用いられている。体幹ベルト６０は、少なくとも一部が弾性部材から形成されており、長手方向に延びると弾性エネルギを蓄える性質、及び、延びた状態から復元力により元の状態に縮む性質を有している。
【００４７】
体幹ベルト６０は、肩あて２０の第１の被連結部２５ｄに着脱可能に連結する。なお、体幹ベルト６０は、第２の被連結部５７から第１の被連結部２５ｄまでの長さを調整可能に、第１の被連結部２５ｄに連結可能に構成されている。
【００４８】
体幹ベルト６０の他端には、サポートベルト３０の連結部材５０の第２の被連結部５７に着脱可能に連結する連結部６１が設けられている。連結部６１は、一例として、四角カンである第２の被連結部５７に連結可能なフックである。
【００４９】
一方の体幹ベルト６０は、サポートウェア１０が使用者１に装着された状態では、連結部６１が使用者１の右の大腿固定部５３に設けられた第２の被連結部５７に連結されて固定される。一方の体幹ベルト６０の一部は、使用者１の背中７に配される。一方の体幹ベルト６０の一部は、左肩装着具２１の上部に配される。一方の体幹ベルト６０の一部は、左肩装着具２１のベルト保持部２６ｂ内を通る。
【００５０】
一方の体幹ベルト６０の一部は、連結部材５０の左側の支持部５９内に配置される。一方の体幹ベルト６０の一部は、背中７側に回り、左肩装着具の第１の被連結部２５ｄに連結される。このとき、一方の体幹ベルト６０は、使用者１が直立姿勢にあるときに、たわまない長さを有し、かつ、復元力が発生ない状態で連結されることが好ましい。なお、体幹ベルト６０は、上述のように、使用者１が直立姿勢にあるときに、たわまない長さを有し、かつ、復元力が発生ない状態で連結されることに限定されない。
【００５１】
このように、一方の体幹ベルト６０は、使用者１の背中７に、上下方向に交差する姿勢で、配される。また、一方の体幹ベルト６０は、左肩装着具２１の第１の被連結部２５ｄに連結されることにより、肩あて２０に連結される。また、一方の体幹ベルト６０は、支持部５９内を通ることにより、サポートベルト３０に連結される。
【００５２】
他方の体幹ベルト６０は、サポートウェア１０が使用者１に装着された状態では、連結部６１が使用者１の左脚の大腿固定部５３に設けられた第２の被連結部５７に連結されて固定される。他方の体幹ベルト６０の一部は、使用者１の背中７に配される。他方の体幹ベルト６０の一部は、右肩装着具２２の上部に配される。他方の体幹ベルト６０の一部は、右肩装着具２２のベルト保持部２６ｂを通る。
【００５３】
他方の体幹ベルト６０の一部は、使用者１の右脚に配される支持部５９内に配置される。他方の体幹ベルト６０の一部は、背中７側に回り、右肩装着具２２の第１の被連結部２５ｄに連結される。このとき、他方の体幹ベルト６０は、使用者１が直立姿勢にあるときに、たわまない長さを有し、かつ、復元力が発生ない状態で連結されることが好ましい。なお、体幹ベルト６０は、上述のように、使用者１が直立姿勢にあるときに、たわまない長さを有し、かつ、復元力が発生ない状態で連結されることに限定されない。
【００５４】
このように、他方の体幹ベルト６０は、使用者１の背中７に、上下方向に交差し、かつ一方の体幹ベルト６０とも交差する姿勢で配される。また、他方の体幹ベルト６０は、右肩装着具２２の第１の被連結部２５ｄに連結されることにより、肩あて２０に連結される。また、他方の体幹ベルト６０は、支持部５９内を通ることにより、サポートベルト３０に連結される。
【００５５】
なお、体幹ベルト６０は、長さを調整する調整機構を有してもよい。
【００５６】
このように構成されたサポートウェア１０では、肩あて２０の接続部２３により、使用者１が肩４の肩甲骨を外転すると、肩４には、外側に開く方向に付勢力が作用する。具体的には、使用者１が左肩４ａの肩甲骨及び右肩４ｂの肩甲骨を外転すると、左肩装着具２１及び右肩装着具２２が互いに離れるので、第１の弾性部材２７及び第２の弾性部材２８が延びる。第１の弾性部材２７及び第２の弾性部材２８が延びることにより、使用者１の肩４には、第１の弾性部材２７の復元力及び第２の弾性部材２８の復元力が作用する。使用者１の肩４は、この復元力により、外側に開く方向に付勢される。
【００５７】
この為、例えば、使用者１が床に載置された荷物を持ち上げる場合では、使用者１の肩４に生じる負担を低減できる。具体的に説明すると、使用者１が床に載置された荷物を持ち上げようとすると、使用者１の肩４は荷物の重さにより肩甲骨が外転されるように引っ張られる。このとき、肩４は、引っ張られることにより負担を生じる。
【００５８】
しかしながら、肩あて２０の接続部２３により、肩４の肩甲骨が外転されることが防止され、または、外転された場合であってもその変位量を小さくできるので、荷物を持ち上げる際に肩４に生じる負担を低減できる。
【００５９】
さらに、接続部２３は、第１の弾性部材２７及び第２の弾性部材２８を有し、第２の弾性部材２８は伸長した状態で第１の弾性部材２７に固定されている。この為、使用者１は、肩４の肩甲骨を外転していない状態、すなわち、荷物を持ち上げる動作をしていない直立姿勢にある状態においても、肩４が外側に開く方向に付勢される。この為、使用者１の肩４の肩甲骨が外転されることを、より一層防止できる。
【００６０】
さらに、腰ベルト３１で使用者１の腰５を締め付けることにより、使用者１の体内の空気圧、すなわち腹圧が上昇する。腹圧が上昇することにより、使用者１の腰５の筋肉を補強できるので、使用者１の腰５の屈伸動作により生じる腰５の負担を低減できる。すなわち、膝３を屈伸することにより荷物を持ち上げる荷役動作に伴い使用者１が腰５を屈伸しても、この屈伸により生じる腰５の負担を低減できる。
【００６１】
さらに、臀部ベルト４０で臀部８を締め付けることにより、使用者の動作時の体のブレを小さくできる。ここで言うブレとは、所定の動作を行う際の、体の振れである。使用者の動作時の体のブレを小さくできることにより、動作を楽に行うことができる。動作を楽に行うことができることにより、動作による疲労を小さくできる。また、腰ベルト３１の使用に合わせて臀部ベルト４０で臀部８を締め付けることにより、使用者１の腹圧をさらに上昇することができる。なお、臀部ベルト４０のみを用いた場合では、使用者の腹圧は上昇しない、または、上昇の程度が小さい。しかしながら、腰ベルト３１と臀部ベルト４０とを併用することにより、腰ベルト３１のみ使用した場合に比較して、より一層、腹圧を上昇することが可能となる。
【００６２】
さらに、体幹ベルト６０により、使用者１の腰５の屈曲状態からの伸展動作を支援できる。具体的に説明すると、腰５を屈曲することにより、使用者１の背中７に沿った肩４から臀部８までの距離が増加する。肩４から臀部８までの距離の増加に伴い、体幹ベルト６０が伸長する。体幹ベルト６０は、伸長することにより弾性エネルギを蓄える。
【００６３】
体幹ベルト６０の復元力は、腰５を伸展させる方向に使用者１に対して作用するので、使用者１の腰５の伸展動作が支援される。また、体幹ベルト６０が伸長することにより、体幹ベルト６０の復元力によって使用者１の臀部８が引き上げられるので、使用者１の膝３の伸展動作が支援される。
【００６４】
このように、サポートウェア１０は、使用者１が膝３を屈伸することにより荷物を持ち上げる際に生じる使用者１の負担を低減でき、かつ、荷物を持ち上げる際の動作を支援することが可能である。
【００６５】
また、サポートウェア１０は、体幹ベルト６０により、肩あて２０及びサポートベルト３０が連結される構造であるので、体幹ベルト６０を取り外すことにより、肩あて２０、及びサポートベルト３０を分離することができる。この為、用途に応じて、肩あて２０のみを使用し、または、サポートベルト３０のみを使用することが可能となる。
【００６６】
また、腰ベルト３１及び臀部ベルト４０は、それぞれ、独立している。この為、使用者１に応じて、腰ベルト３１による腰５の締め付け力、及び臀部ベルト４０による臀部８の締め付け力を調整できる。
【００６７】
次に、第２の実施形態に係るサポートウェア１０Ａを、図７及び図８を用いて説明する。なお、第１の実施形態と同様の機能を有する構成は、第１の実施形態と同一の符号を付して説明を省略する。図７は、サポートウェア１０Ａを着用した状態の使用者１を示す側面図である。図７では、体幹ベルト６０は背中７の一部に配された部分のみが一示されている。図７に示される体幹ベルト６０は、弾性部材で形成された部分である。図８は、サポートウェア１０Ａに用いられるサポートベルト３０を示す展開図である。
【００６８】
本実施形態では、サポートウェア１０Ａは、肩あて２０、サポートベルト３０、及びセンサ７０を有する。センサ７０は、使用者１の状態を検出可能に構成されている。なお、センサ７０により検出する情報は、限定されない。センサ７０は、使用者１の所望される状態を検出可能なセンサが用いられる。本実施形態では、センサ７０は、使用者１の荷役動作のスピード、使用者１の動作の種類、使用者１の姿勢、荷役動作の開始、荷役動作の終了、及び荷役動作の停止を検出可能なセンサが用いられている。なお、荷役動作の終了とは、使用者１が荷物を目的の場所に置く動作が完了することである。荷役動作の停止とは、使用者１が荷物を目的の場所に移動する途中で、体の動きを止めることである。
【００６９】
センサ７０は、使用者１の荷役動作のスピード、使用者１の動作の種類、使用者１の姿勢、荷役動作の開始、荷役動作の終了、及び荷役動作の停止を検出可能な第１のセンサ７１、並びに、使用者１の姿勢及び荷役動作の開始を検出可能な第２のセンサ７２を有している。
【００７０】
第１のセンサ７１は、一例として、６軸センサである。第１のセンサ７１は、３軸の加速度、及び３軸の角速度を検出可能である。ここで言う３軸は、使用者１の、上下方向、前後方向、及び幅方向である。３軸角速度は、上下方向に平行な軸回りの角速度、前後方向に平行な軸回りの角速度、及び、幅方向に平行な軸回りの角速度である。  
第１のセンサ７１の検出結果に基づいて、例えば外部の制御装置は、使用者１の荷役動作のスピード、使用者１の動作の種類、使用者１の姿勢、荷役動作の開始、荷役動作の終了、及び荷役動作の停止を検出可能である。なお、使用者１の動作の種類は、膝３の屈伸動作、腰５の屈伸、腰５の水平方向での回転、使用者１の歩行、使用者１の体のねじれ、及び、上述の各種動作の停止動作である。
【００７１】
図７に示すように、第１のセンサ７１は、左肩装着具２１の前部２６の例えば上下方向の中央部、右肩装着具２２の前部２６の例えば上下方向の中央部、連結部材５０において使用者１の臀部８の中央部に配置される部分、連結部材５０の両ベルト保持部５２、及び、連結部材５０の両大腿固定部５３に設けられている。
【００７２】
第２のセンサ７２は、ひずみゲージである。第２のセンサ７２は、体幹ベルト６０の弾性部材から形成された部分６２に設けられている。本実施形態では、体幹ベルト６０は、背中７に配される部分の一部が弾性部材から形成されており、長手方向に伸縮可能に形成されている。また、図８に示すように、第２のセンサ７２は、腰ベルト３１の内面、及び臀部ベルト４０の内面に設けられている。
【００７３】
体幹ベルト６０の弾性部材で形成された部分６２に設けられた第２のセンサ７２は、体幹ベルト６０の長手方向の伸張量を検出可能に配置されている。腰ベルト３１に設けられた第２のセンサ７２は、腰ベルト３１の長手方向の伸張量を検出可能に配置されている。臀部ベルト４０に設けられた第２のセンサ７２は、臀部ベルト４０の長手方向の伸張を検出可能に配置されている。
【００７４】
このように構成されたサポートウェア１０Ａでは、第１のセンサ７１の検出結果に基づいて、例えば、外部の制御装置などは、使用者１の荷役動作のスピード、使用者１の動作の種類、及び、使用者１の姿勢を検出できる。
【００７５】
さらに、外部の制御装置などは、第１のセンサ７１の検出結果、及び第２のセンサ７２の検出結果に基づいて、使用者１の背中７及び腰５の曲がり具合を検出できる。背中７の曲がり具合、及び腰５の曲がり具合の検出について、説明する。使用者１が腰５を曲げずに背中７を曲げると、背中７の屈曲に合わせて体幹ベルト６０が延びる。この体幹ベルト６０の延びを第２のセンサ７２が検出する。背中７の曲がり具合は、第２のセンサ７２の検出結果から求めることができる。また、使用者１が腰５を曲げると、腰５の屈曲に合わせて背中７も屈曲する。腰５の屈曲角度に応じて背中７の曲がり具合が略決定される。この為、腰５の曲がり具合は、背中７の曲がり具合から求めることができる。さらに、第１のセンサ７１は、６軸センサであることから、背中７のみを屈曲する場合の検出値、及び、腰５を屈曲する場合の検出結果が異なる。このように、第１のセンサ７１の検出結果、及び第２のセンサ７２の結果の組み合わせから、背中７のみが屈曲された状態であるか、または、腰５が屈曲された状態かを判別できるとともに、腰５を屈曲せずに背中７の屈曲した場合の背中７の曲がり具合、及び、腰５を屈曲した場合の腰５の曲がり具合を検出できる。
【００７６】
さらに、第２のセンサ７２の検出結果に基づいて、使用者１の各種動作の開始を検出できる。この点について具体的に説明する。使用者１が、腰５を屈曲したり、膝３を屈曲したりする等の動作を開始する場合、りきむ。りきむことにより、腰５や腹部に力を入れる。腰５及び腹部は、力が入ることにより、筋肉は緊張して大きくなる。この、筋肉の大きさの変位を、腰ベルト３１及び臀部ベルト４０に設けられた第２のセンサ７２により検出することによって、使用者１の動作の開始を検出できる。  
次に、第３の実施形態に係る動作支援システム１００について、図９乃至図１２を用いて説明する。なお、第２の実施形態と同様の機能を有する構成は、第２の実施形態と同一の符号を付して説明を省略する。
【００７７】
図９は、動作支援システム１００を装着した状態の使用者１を示す側面図である。図１０は、動作支援システム１００を装着した状態の使用者１を示す背面図である。図１１は、動作支援システム１００の一部を装着した状態の使用者１を示す側面図である。図１１では、使用者１は、動作支援システム１００に用いられるサポートウェア１０Ｂのサポートベルト３０、及び動作支援システム１００に用いられる動作支援装置１１０を装着している。図１２は、サポートベルト３０及び動作支援装置１１０を示す平面図である。
【００７８】
動作支援システム１００は、使用者１に装着されることにより使用者１の体の負担を低減し、かつ、腰５の伸展動作を支援可能なサポートウェア１０Ｂ、及び、モータ等の駆動部が生じる駆動力を利用して使用者１の荷役動作に係る膝３の動作を支援する動作支援装置１１０を有している。
【００７９】
サポートウェア１０Ｂは、第２の実施形態で説明されたサポートウェア１０Ａに対して、連結部材５０に支持部５９が設けられていない点、大腿固定部５３に第２の被連結部５７が設けられていない点、及び、センサ７０が動作支援装置１１０の制御部１１３に配線により接続されている点が異なる。他の構造は、第２の実施形態のサポートウェア１０Ａと同じである。
【００８０】
図９及び図１０に示すように、動作支援装置１１０は、本体部１１１、右脚装着具１２０、及び左脚装着具１４０を有している。本実施形態では、動作支援装置１１０の上下方向、前後方向、及び幅方向は、一例として、動作支援装置１１０が使用者１に装着され、かつ、使用者１が直立姿勢であるときの使用者１の前後方向、上下方向、及び幅方向と同じとする。幅方向は、前後方向及び上下方向に直交する方向である。すなわち、幅方向は、使用者１の左右方向である。
【００８１】
本体部１１１は、筐体１１２、及び筐体１１２内に収容された制御部１１３を有している。筐体１１２は、使用者１の腰５に配される。筐体１１２は、図１１及び図１２に示すように、サポートウェア１０Ｂのサポートベルト３０の腰ベルト３１が連結される連結部１１４、及び第２の被連結部５７を有している。
【００８２】
連結部１１４は、一例として、筐体１１２の内面１１５に固定されたアクリル板などの板部材により構成されている。内面１１５は、動作支援装置１１０が使用者１に装着された状態において、腰５側に向く面である。内面１１５は、平面に形成されている。
【００８３】
連結部１１４は、内面１１５との間に、腰ベルト３１の一部を配置可能な隙間Ｓを有している。本実施形態では、連結部１１４は、その上端部１１４ａ及び下端部１１４ｂが内面１１５に固定されている。連結部１１４の、上端部１１４ａ及び下端部１１４ｂの間の部分１１４ｃは、内面１１５から離れる方向にくぼんでいる。このくぼみにより、隙間Ｓが構成されている。
【００８４】
隙間Ｓには、腰ベルト３１の、両ベルト保持部５２間の部分の一部が配置されている。サポートベルト３０は、腰ベルト３１の両ベルト保持部５２間の部分の一部が隙間Ｓ内に配置されることにより、動作支援装置１１０に連結される。なお、隙間Ｓは、腰ベルト３１が、腰ベルト３１の長手方向に移動可能な大きさを有してもよい。
【００８５】
第２の被連結部５７は、筐体１１２の上端に２つ設けられている。これら２つの第２の被連結部５７は、幅方向に並んでいる。  
右脚装着具１２０は、図１０に示すように、本体部１１１の筐体１１２に連結されている。右脚装着具１２０は、使用者１の下肢の右側の部分に装着され、右側の膝３の屈伸動作を支援可能に構成されている。
【００８６】
右脚装着具１２０は、一例として、筐体１１２に連結された連結部１２１、上フレーム１２２、下フレーム１２３、上連結部１２４、下連結部１２５、回動支持部１２６、下装具１２７、駆動部１２８、腰角度センサ１２９、及び膝角度センサ１３０を有している。
【００８７】
右脚装着具１２０の連結部１２１は、筐体１１２の下端の右端部に接続されて固定されている。連結部１２１は、例えば直方体状に形成されている。連結部１２１は、動作支援装置１１０が使用者１に装着された状態において、例えば、使用者１よりも後方に配置される。連結部１２１は、支持部５９が形成されている。支持部５９は、例えば、連結部１２１の前面の下端部に配置されている。
【００８８】
上フレーム１２２は、使用者１の大腿部６の外側に沿って配置される。上フレーム１２２は、大腿部６に沿って延びる棒状に形成されている。
【００８９】
下フレーム１２３は、使用者１の下腿部９ａの外側に沿って配置されている。下フレーム１２３は、下腿部９ａに沿って延びる棒状に形成されている。上フレーム１２２及び下フレーム１２３は、樹脂や軽金属などの軽量で十分な強度を有する材料で形成されている。
【００９０】
上連結部１２４は、上フレーム１２２の上端を連結部１２１に対して３自由度の回動が可能な状態で連結可能に構成されている。ここで言う３自由度の回動とは、例えば、上下方向に平行な軸回りの回動、幅方向に平行な軸回りの回動、及び、前後方向に平行な軸回りの回動を含み、全ての方向に回動可能であることを指す。上連結部１２４は、例えば、ボールジョイントや自在継手などのフリージョイントである。
【００９１】
上連結部１２４には、腰角度センサ１２９が設けられている。腰角度センサ１２９は、上連結部１２４の角度を検出可能に構成されている。換言すると、腰角度センサ１２９は、連結部１２１と上フレーム１２２とがなす角度であり、使用者１の腰５の屈曲の角度である。腰角度センサ１２９は、例えば、ロータリーエンコーダ又はポテンショメータなどから構成される。
【００９２】
下連結部１２５は、下フレーム１２３の下端を下装具１２７に対して３自由度の回動が可能な状態で連結可能に構成されている。ここで言う３自由度の回動とは、例えば、上下方向に平行な軸回りの回動、幅方向に平行な軸回りの回動、及び、前後方向に平行な軸回りの回動を含み、全ての方向に回動可能であることを指す。上連結部１２４は、例えば、ボールジョイントや自在継手などのフリージョイントである。
【００９３】
回動支持部１２６は、上フレーム１２２の下端を下フレーム１２３の上端に対して１自由度の回動可能な状態で連結可能に構成されている。回動支持部１２６は、１自由度として、膝３を屈伸する際の、上フレーム１２２に対する相対的な下フレーム１２３の回動を許容可能に構成されている。
【００９４】
使用者１が膝３を屈伸する場合、回動支持部１２６が膝３の動作に合わせて回動するとともに、上連結部１２４および下連結部１２５も僅かに回動する。つまり、膝３の屈伸動作は、単純な１軸を中心とした回動にはならない。この為、上連結部１２４および下連結部１２５がそれぞれ３自由度の回動を許容することで、右脚装着具１２０及び左脚装着具１４０は、膝３の屈伸動作に追従して変位可能となる。
【００９５】
回動支持部１２６には、駆動部１２８が同軸に取り付けられている。駆動部１２８は、動作支援装置１１０を装着した使用者１の膝３の屈伸動作を支援する方向の駆動力を回動支持部１２６に付与可能に構成されている。
【００９６】
すなわち、駆動部１２８は、回動支持部１２６にトルクを印加する。回動支持部１２６に駆動部１２８より駆動力が付与されると、上フレーム１２２に対して下フレーム１２３が相対的に回動する。この回動により、使用者１の膝３の屈伸動作が支援される。
【００９７】
駆動部１２８は、使用者１が膝３を伸展する際には、膝３の伸展動作を支援する駆動力を回動支持部１２６に付与する。また、駆動部１２８は、使用者１が膝３を屈曲する際には、膝３の屈曲動作を支援する駆動力を回動支持部１２６に付与する。
【００９８】
駆動部１２８は、例えば、サーボモータ１２８ａを有している。このサーボモータ１２８ａには、回動支持部１２６の回動角度を検出するための膝角度センサ１３０が設けられている。膝角度センサ１３０は、駆動部１２８のサーボモータ１２８ａの回転角度を測定して、上フレーム１２２と下フレーム１２３がなす角度、すなわち使用者１の膝３の角度を検出する。膝角度センサ１３０は、例えば、ロータリーエンコーダ又はポテンショメータなどから構成される。
【００９９】
下装具１２７は、下フレーム１２３の下端に設けられている。下装具１２７は、使用者１の足９ｂに装着可能に構成されている。下装具１２７は、例えば、板金を形状加工して折り曲げて形成されている。
【０１００】
左脚装着具１４０は、使用者１の下肢の左側の部分に装着され、左側の膝３の屈伸動作を支援可能に構成されている。左脚装着具１４０は、右脚装着具１２０に対して、左右対称に構成されている。この為、左脚装着具１４０において右脚装着具１２０と同様の機能を有する構成は、右脚装着具１２０と同一の符号を付して説明を省略する。
【０１０１】
制御部１１３は、サポートウェア１０Ｂのセンサ７０が接続されており、センサ７０から検出結果が送信される。また、制御部１１３は、腰角度センサ１２９及び膝角度センサ１３０に接続されており、腰角度センサ１２９及び膝角度センサ１３０から検出結果が送信される。
【０１０２】
制御部１１３は、センサ７０の検出結果、腰角度センサ１２９の検出結果、及び膝角度センサ１３０の検出結果に基づいて、駆動部１２８を駆動して、使用者１の膝３の屈伸動作を支援する。
【０１０３】
本実施形態の動作支援システム１００では、一方の体幹ベルト６０は、連結部６１が、動作支援装置１１０の筐体１１２に設けられた２つの第２の被連結部５７のうち、右側に配置された第２の被連結部５７に連結される。
【０１０４】
一方の体幹ベルト６０の一部は、使用者１の背中７に配される。一方の体幹ベルト６０の一部は、左肩装着具２１の上部に配される。一方の体幹ベルト６０の一部は、左肩装着具２１のベルト保持部２６ｂ内に配置される。一方の体幹ベルト６０の一部は、使用者１の下肢の左側（左脚）に装着された左脚装着具１４０の連結部１２１の支持部５９内に配置される。一方の体幹ベルト６０の一部は、背中７側に回り、左肩装着具の第１の被連結部２５ｄに連結される。このとき、一方の体幹ベルト６０は、使用者１が直立姿勢にあるときに、たわまない長さを有し、かつ、復元力が発生ない状態で連結されることが好ましい。なお、体幹ベルト６０は、上述のように、使用者１が直立姿勢にあるときに、たわまない長さを有し、かつ、復元力が発生ない状態で連結されることに限定されない。
【０１０５】
他方の体幹ベルト６０は、連結部６１が、動作支援装置１１０の筐体１１２に設けられた２つの第２の被連結部５７のうち、左側に配置された第２の被連結部５７に連結される。
【０１０６】
他方の体幹ベルト６０の一部は、使用者１の背中７に配される。他方の体幹ベルト６０の一部は、右肩装着具２２の上部に配される。他方の体幹ベルト６０の一部は、右肩装着具２２のベルト保持部２６ｂ内に配置される。他方の体幹ベルト６０の一部は、使用者１の下肢の右側（右脚）に装着された右脚装着具１２０の連結部１２１の支持部５９内に配置される。他方の体幹ベルト６０の一部は、背中７側に回り、右肩装着具２２の第１の被連結部２５ｄに連結される。
【０１０７】
このとき、他方の体幹ベルト６０は、使用者１が直立姿勢にあるときに、たわまない長さを有し、かつ、復元力が発生ない状態で連結されることが好ましい。なお、体幹ベルト６０は、上述のように、使用者１が直立姿勢にあるときに、たわまない長さを有し、かつ、復元力が発生ない状態で連結されることに限定されない。
【０１０８】
このように、本実施形態では、サポートウェア１０Ｂは、連結部材５０が連結部１１４に連結され、体幹ベルト６０が動作支援装置１１０の第２の被連結部５７に連結され、かつ、体幹ベルト６０が動作支援装置１１０の支持部５９内に配置されることにより、動作支援装置１１０に連結される。
【０１０９】
このように構成された動作支援システム１００では、第２の実施形態と同じ効果が得られる。  
さらに、動作支援システム１００は、動作支援装置１１０により、使用者１の膝３の屈伸動作を支援することが可能となる。
【０１１０】
さらに、動作支援システム１００では、制御部１１３は、使用者１の膝３の屈曲動作の開始時期、及び膝３の伸展動作の開始時期を、サポートウェア１０Ｂのセンサ７０の検出結果に基づいて検出することができる。第２のセンサ７２は、使用者１が実際に膝３を屈曲する前、及び膝３を伸展する前に、使用者１のりきみを検出することができる。制御部１１３は、第２のセンサ７２の検出結果に基づいて駆動部１２８の駆動できるので、使用者１の膝３の屈曲動作の開始時からこの動作を支援することが可能となる。
【０１１１】
このように、動作支援システム１００では、センサ１２９，１３０により検出された使用者１の下肢の状態を示す情報だけでなく、サポートウェア１０Ｂにより検出された上半身の状態を示す情報を利用して、動作支援装置１１０を制御することができる。
【０１１２】
また、動作支援システム１００では、サポートウェア１０Ｂ及び動作支援装置１１０により、使用者１の膝３の屈伸動作を支援する。この為、動作支援装置１１０による支援力を小さくできることにより、駆動部１２８での消費電力を低減できる。また、駆動部１２８の負担を低減できるので、駆動部１２８の寿命を長くすることが可能となる。
【０１１３】
なお、本実施形態では、動作支援装置１１０は、膝３の屈曲動作及び伸展動作を支援する。他の例としては、動作支援装置１１０は、膝３の屈曲動作及び伸展動作のいずれか一方のみ支援してもよい。また、動作支援装置１１０の構成は、上述の構成に限定されない。動作支援装置１１０は、モータ等の駆動部により、膝３の動作を支援可能に構成されればよい。
【０１１４】
また、本実施形態では、動作支援システム１００は、サポートウェア１０Ｂが用いられたが、これに限定されない。他の例では、センサ７０を有さないサポートウェア１０Ｂが用いられてもよい。
【０１１５】
また、第１の実施形態乃至第３の実施形態では、第１の弾性部材２７及び第２の弾性部材２８は、一例として平ゴムから形成された。しかしながら、第１の弾性部材２７及び第２の弾性部材２８は、平ゴムから形成されることに限定されない。第１の弾性部材２７及び第２の弾性部材２８は、ゴム生地から形成されてもよい。
【０１１６】
また、第１の実施形態乃至第３の実施形態では、接続部２３は、異なるばね定数を有する複数の弾性部材から形成された。しかしながら、接続部２３は、１つのばね定数を有する部材から形成されてもよい。
【０１１７】
また、第１の実施形態乃至第３の実施形態では、体幹ベルト６０は、その一部となる部分６２が弾性部材から形成されることにより、弾性を有している。他の例では、体幹ベルト６０は、全体が部分６２と同様の弾性部材から形成されてもよい。また、第１の実施形態乃至第３の実施形態では、体幹ベルト６０は、使用者１の肩４を通って後方から前方に回りこみ、さらに、ベルト保持部５２を通って背中７側に回むように、使用者１に対して配されている。すなわち、体幹ベルト６０の一部のみが、背中７に配されている。他の例では、体幹ベルト６０の全体が、背中７に配されてもよい。
【０１１８】
また、第２の実施形態及び第３の実施形態では、第２のセンサ７２は、使用者１の動作の開始を検出するが、例えば、第２のセンサ７２の検出値の変化を検出することにより、使用者１の動作の終了または停止を検出することもできる。この点について、具体的に説明する。
【０１１９】
上述のように第２のセンサ７２は、使用者１が動作を開始する際にりきむことに起因する筋肉の体積の増大を検出することにより、動作の開始を検出する。そして、使用者１の動作中には、動作に伴う筋肉の体積増大が維持される。一方、使用者の動作が終了または停止すると、筋肉の緊張状態が緩和されることにより筋肉の体積が元に戻る。このとき、第２のセンサ７２の検出結果は、小さくなる方向に変化する。この、第２のセンサ７２の検出結果の変化に基づいて、使用者１の動作の終了または停止を検出することができる。
【０１２０】
本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
【符号の説明】
【０１２１】
１…使用者、３…膝、４ａ…左肩、４ｂ…右肩、５…腰、８…臀部、１０…サポートウェア、１０Ａ…サポートウェア、１０Ｂ…サポートウェア、２０…肩あて、２１…左肩装着具、２２…右肩装着具、２３…接続部、２７…第１の弾性部材、２８…第２の弾性部材、３１…腰ベルト、４０…臀部ベルト、５０…連結部材、６０…体幹ベルト、７０…センサ、１００…動作支援システム、１１０…動作支援装置、１１３…制御部、１２０…右脚装着具（装着具）、１２８…駆動部、１４０…左脚装着具（装着具）。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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