(57)【要約】【課題】構成の簡略化を図りつつ、車両の走行状態に適応した画像を容易に得ることのできる表示制御装置及び表示システムを提供する。【解決手段】車両１の一部を含む後側方を撮像する後側方カメラ２０Ｌ，２０Ｒが取り付けられた車両１の駐車操作を検出する駐車操作検出部４０からの信号が入力される信号入力部１０１と、信号入力部１０１に信号が入力されたときには、後側方カメラ２０Ｌ，２０Ｒにより撮像して得られた後側方画像を視点変換した俯瞰画像を表示部３０Ｍに表示し、信号入力部１０１に信号が入力されないときには、後側方画像の一部を後側方画像から切り出して表示部３０Ｌ，３０Ｒに表示する表示制御部１０２と、を有する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の一部を含む後側方を撮像する後側方カメラが取り付けられた前記車両の駐車操作を検出する駐車操作検出部からの信号が入力される信号入力部と、
前記信号入力部に信号が入力されたときには、前記後側方カメラにより撮像して得られた後側方画像を視点変換した俯瞰画像を表示部に表示し、前記信号入力部に信号が入力されないときには、前記後側方画像の一部を前記後側方画像から切り出して前記表示部に表示する表示制御部と、
を有することを特徴とする表示制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載の表示制御装置において、
前記車両には前記車両の後方を撮像する後方カメラが取り付けられ、
前記表示制御部は、前記信号入力部に信号が入力されたときには、前記後側方カメラにより撮像して得られた後側方画像及び前記後方カメラにより撮像して得られた後方画像を俯瞰画像に視点変換し、これら複数の俯瞰画像を繋いだ１つの画像に合成して表示部に表示することを特徴とする表示制御装置。
【請求項３】
請求項１又は請求項２に記載の表示制御装置において、
前記後側方画像の一部は、前記後側方画像よりも狭い画角の画像であることを特徴とする表示制御装置。
【請求項４】
請求項１又は請求項２に記載の表示制御装置において、
前記表示制御部は、前記後側方画像の有効画素領域を変化させることで前記後側方画像から前記後側方画像の一部を切り出して前記表示部に表示することを特徴とする表示制御装置。
【請求項５】
請求項１乃至請求項４の何れか一項に記載の表示制御装置と、
前記表示部と、
前記車両の一部を含む後側方を撮像する後側方カメラと、
前記車両の後方を撮像する後方カメラと、
前記車両の駐車操作を検出する駐車操作検出部と、
を有することを特徴とする表示システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、表示制御装置及び表示システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両の後方を撮像する後方カメラで撮像した画像を視点変換した俯瞰画像を生成する画像処理手段と、その俯瞰画像を駐車支援用に表示する表示手段とを備えた表示システムがある（例えば、特許文献１参照）。このシステムでは、後側方確認用のサイドミラー又はそれらの近傍に車両の後側方を撮像する右後側方カメラ及び左後側方カメラが夫々１台ずつ設置される。夫々のカメラで撮像された後側方画像は、俯瞰画像と共に表示部に一括表示される。
【０００３】
また、車両の周囲に複数のカメラを、画角の範囲に地面が捉えられる方向（地面方向）に設置した表示システムがある（例えば、特許文献２）。このシステムでは、複数のカメラ画像は俯瞰画像に視点変換される。その俯瞰画像の夫々は繋ぎ合わされて一つの連続した画像を構成する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００３−２１９４１３号公報
【特許文献２】特開２００７−３６６６８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上記特許文献１，２に記載の表示システムで、後側方画像の表示と俯瞰画像の表示とを両立するには、後側方確認用のカメラと俯瞰画像生成用のカメラとを左右に２台ずつ設置する必要がある。したがって、構成が複雑化し、コストの増加を招いていた。
【０００６】
本発明は、上記課題に鑑みてなされたもので、構成の簡略化を図りつつ、車両の走行状態に適応した画像を容易に得ることのできる表示制御装置及び表示システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明に係る表示制御装置は、車両の一部を含む後側方を撮像する後側方カメラが取り付けられた前記車両の駐車操作を検出する駐車操作検出部からの信号が入力される信号入力部と、前記信号入力部に信号が入力されたときには、前記後側方カメラにより撮像して得られた後側方画像を視点変換した俯瞰画像を表示部に表示し、前記信号入力部に信号が入力されないときには、前記後側方画像の一部を前記後側方画像から切り出して前記表示部に表示する表示制御部と、を有することを特徴とする。
【０００８】
本発明に係る表示システムは、本発明に係る表示制御装置と、前記表示部と、前記車両の一部を含む後側方を撮像する後側方カメラと、前記車両の後方を撮像する後方カメラと、前記車両の駐車操作を検出する駐車操作検出部と、を有することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００９】
このように構成された本発明に係る表示制御装置及び表示システムによれば、構成の簡略化を図りつつ、車両の走行状態に適応した画像を容易に得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】実施例１に係る表示制御装置を適用した表示システムを構成するハードウェア要素を示すハードウェアブロック図である。
【図２】後側方カメラ及び後方カメラの取り付け状態を示す説明図である（その１）。
【図３】後側方カメラ及び後方カメラの取り付け状態を示す説明図である（その２）。
【図４】実施例１に係る表示制御装置で行われる一連の処理の流れを示すフローチャートである。
【図５】トリミング画像を示す説明図である。
【図６】実施例１に係る表示制御装置の適用場面として車両を後退駐車させる場面を示す説明図である。
【図７】実施例２に係る表示制御装置を適用した表示システムを構成するハードウェア要素を示すハードウェアブロック図である。
【図８Ａ】実施例２に係る表示制御装置で行われる一連の処理の流れを示すフローチャートである（その１）。
【図８Ｂ】実施例２に係る表示制御装置で行われる一連の処理の流れを示すフローチャートである（その２）。
【図９】実施例２に係る表示制御装置の適用場面として車両を後退駐車させる場面を示す説明図である（その１）。
【図１０】実施例２に係る表示制御装置の適用場面として車両を後退駐車させる場面を示す説明図である（その２）。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、本発明に係る表示制御装置及び表示システムの具体的な実施形態について、図面を参照して説明する。
【実施例１】
【００１２】
本実施例は、本発明の表示制御装置を車両に実装して、車両の走行状態に適応した画像の生成を支援するシステムを構成したものである。
【００１３】
（実施例１の構成の説明）
図１は、実施例１の表示制御装置１００を適用した表示システム１０を構成するハードウェア要素を示すハードウェアブロック図である。まず、表示制御装置を適用したシステム構成について図１、図２及び図３を用いて説明する。
【００１４】
本実施例の表示システム１０は、図１に示す車両１に実装される。表示システム１０は、左後側方カメラ２０Ｌ，右後側方カメラ２０Ｒ，後方カメラ２０Ｂと、表示装置３０Ｌ，３０Ｍ，３０Ｒ（表示部）と、駐車操作検出部４０と、表示制御装置１００とを有する。
【００１５】
左後側方カメラ２０Ｌ，右後側方カメラ２０Ｒ，後方カメラ２０Ｂには、それぞれ広角レンズや魚眼レンズが搭載されている。なお、以下では、一対で構成されていて特別に区別する必要がない左後側方カメラ２０Ｌ，右後側方カメラ２０Ｒについては、左後側方カメラ２０Ｌについてのみ詳細な説明を行うことがある。
【００１６】
左後側方カメラ２０Ｌは、車両１の左側面に取り付けられたドアミラーに後方を向いて取り付けられる（図２）。図２に示すように、左後側方カメラ２０Ｌの光軸の向きは、重力方向（鉛直方向）に対して垂直な水平面ＨＰに対してθ１（＝例えば、１３．７５°）の分だけ地面に向けられている。
【００１７】
左後側方カメラ２０Ｌの画角は、水平方向ＨＤに９０°である（図３）。すなわち、左後側方カメラ２０Ｌを用いて撮像すると、従来のドアミラーよりも広い領域を映した画像が得られる。なぜなら、左後側方カメラ２０Ｌの画角は従来のドアミラーの画角（＜９０°）よりも広いからである。左後側方カメラ２０Ｌの光軸の向きは、水平方向ＨＤに対してθ２（＝例えば、３０°）の分だけ車両１の右側方に向けられている（図３）。図３に示すように、左後側方カメラ２０Ｌは、その画角内にある車両１の中央付近から左後側方の地面の領域を左後側方画像として撮像する。同様に、右後側方カメラ２０Ｒは、その画角内にある車両１中央付近から右後側方の地面の領域を右後側方画像として撮像する。
【００１８】
後方カメラ２０Ｂは、車両１の後部に取り付けられたナンバープレート（不図示）の上部に後方を向いて取り付けられる（図２）。後方カメラ２０Ｂの光軸の向きは水平面ＨＰ（図２）に対して４５°の分だけ地面に向けられている。後方カメラ２０Ｂの画角は水平方向に１８０°である（図３）。後方カメラ２０Ｂは、その画角内にある車両１の後方の地面の領域を後方画像として撮像する。
【００１９】
表示装置３０Ｌ，３０Ｍ，３０Ｒは、例えば、その対角線の長さが７インチ程度の矩形状のフラットパネルディスプレイ（液晶、有機ＥＬ、プラズマ等）であり、車両１の運転手が視認できる位置に配置される。表示装置３０Ｌ，３０Ｍ，３０Ｒは、例えば、運転手の指等により押圧可能な透明のタッチパネルが貼り付けられている。その結果、運転手の指が表示装置３０Ｌ，３０Ｍ，３０Ｒに接触した場合、その接触はタッチパネルにより検出され、指の位置座標を入力することができる。
【００２０】
表示装置３０Ｌは、左後側方カメラ２０Ｌで撮像された左後側方画像が表示され、例えばインスツルメンタルパネル（不図示）の左側部に配置される。表示装置３０Ｍは、後方カメラ２０Ｂで撮像された後方画像が表示され、例えばインスツルメンタルパネルの中央部に配置される。表示装置３０Ｒは、右後側方カメラ２０Ｒで撮像された右後側方画像が表示され、例えばインスツルメンタルパネルの右側部に配置される。なお、以下では、表示装置３０Ｌ，３０Ｍ，３０Ｒを特に区別しないときは、単に表示装置３０ともいう。
【００２１】
駐車操作検出部４０は、車両１の駐車操作を検出する。駐車操作検出部４０は、ギアポジションセンサ４０Ａ及び車輪速センサ４０Ｂを有する。ギアポジションセンサ４０Ａは、車両１の動力伝達系に配置された変速機（不図示）におけるギアポジションを検出する。車輪速センサ４０Ｂは、車両１の車輪速を検出する。駐車操作検出部４０で検出された信号は、信号入力部１０１に出力され、表示制御装置１００における演算処理で利用される。
【００２２】
（表示制御装置の構成の説明）
表示制御装置１００は、信号入力部１０１と、表示制御部１０２と、記憶部１０３とを有する。
【００２３】
表示制御装置１００の内部には、例えば、周辺デバイスを含めたマイクロプロセッサ及びプログラム、必要な処理を実行するＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、画像処理や信号処理を行う専用ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）等のモジュールが実装されている。
【００２４】
信号入力部１０１は、例えばＣＡＮ（Controller Area Network）バスを介して駐車操作検出部４０からの信号が入力される。
【００２５】
表示制御部１０２は、信号入力部１０１に信号が入力されたときには、左後側方カメラ２０Ｌにより撮像して得られた左後側方画像を視点変換した俯瞰画像を表示装置３０Ｌに表示する。同様に、表示制御部１０２は、信号入力部１０１に信号が入力されたときには、右後側方カメラ２０Ｒにより撮像して得られた右後側方画像を視点変換した俯瞰画像を表示装置３０Ｒに表示する。
【００２６】
表示制御部１０２は、信号入力部１０１に信号が入力されないときには、左後側方カメラ２０Ｌにより撮像して得られた左後側方画像の一部を左後側方画像から切り出して表示装置３０Ｌに表示する。同様に、表示制御部１０２は、信号入力部１０１に信号が入力されないときには、右後側方カメラ２０Ｒにより撮像して得られた右後側方画像の一部を右後側方画像から切り出して表示装置３０Ｒに表示する。
【００２７】
信号入力部１０１、表示制御部１０２及び記憶部１０３の詳細は後述する。
【００２８】
（表示制御装置１００で行われる一連の処理の流れ）
次に、表示制御装置１００で行われる一連の処理の流れを、図４に示すフローチャートと、図５及び図６に示す説明図とを用いて説明する。図６は、表示制御装置１００の適用場面として車両１を後方の駐車枠に後退駐車させる場面を示している。
【００２９】
一連の処理は、表示制御部１０２が左後側方カメラ２０Ｌ及び右後側方カメラ２０Ｒの各電源をオンにしたことに基づいて開始される。なお、運転手は、上述したタッチパネル等の操作部を通じて、左後側方画像ＬＩ又は右後側方画像ＲＩの位置変更や拡大又は縮小を行う。
【００３０】
本実施例では、運転手に固有の表示設定値が、左後側方画像ＬＩ又は右後側方画像ＲＩの位置、サイズ、形状等を設定するためのアドレス（番地）やズーム率として記憶部１０３へ予め格納されている。表示設定値が一旦設定された後は、その表示設定値が記憶部１０３から読み出されて表示制御部１０２における演算処理で利用される。
【００３１】
まず、ステップＳ１０では、表示制御部１０２は、ＣＡＮバスを介してギアポジションセンサ４０Ａから信号入力部１０１に入力された信号に基づき、ギアポジションが後退側にあるか否かを判定する。すなわち、ギアポジションが後退側にある場合（ステップＳ１０におけるＹＥＳ）、処理はステップＳ１１に移行する。
【００３２】
ステップＳ１１では、表示制御部１０２は、左後側方カメラ２０Ｌにより撮像して得られた左後側方画像ＬＩを記憶部１０３に記憶する。同様に、右後側方カメラ２０Ｒにより撮像して得られた右後側方画像ＲＩを記憶部１０３に記憶する。
【００３３】
ステップＳ１２では、表示制御部１０２は、後方カメラ２０Ｂの電源をオンにする。
【００３４】
ステップＳ１３では、表示制御部１０２は、ステップＳ１１で記憶部１０３に記憶した左後側方画像ＬＩを表示装置３０Ｌに鏡像表示する。すなわち、左後側方画像ＬＩは、運転手がドアミラーを見た状態と同じ鏡像表示するために、左右反転した状態で表示装置３０Ｌに表示される（図６）。同様に、表示制御部１０２は、ステップＳ１１で記憶部１０３に記憶した右後側方画像ＲＩを表示装置３０Ｒに鏡像表示する（図６）。さらに、表示制御部１０２は、ステップＳ１１で記憶部１０３に記憶した左後側方画像ＬＩ及び右後側方画像ＲＩと後方カメラ２０Ｂにより撮像して得られた後方画像ＢＩとを俯瞰画像に視点変換する。表示制御部１０２は、これら３つの俯瞰画像を繋いだ１つの画像ＳＩ（図６）に合成して表示装置３０Ｍに表示する。
【００３５】
ここでの「合成」とは、例えば、左後側方画像ＬＩ、右後側方画像ＲＩ及び後方画像ＢＩの各視点を、車両１の真上からの視点の画像への変換し、これら３つの俯瞰画像を横方向（画角の水平方向）に繋ぎ合わせることの他に、これら３つの俯瞰画像を重ね合わせることが含まれる。視点を変換する処理には、例えば、台形補正（台形形状の領域を長方形や正方形の領域に変換する処理）等が用いられる。
【００３６】
一方、ステップＳ１０でギアポジションが後退側以外であった場合（ステップＳ１０におけるＮＯ）、例えば、ギアポジションが前進側であった場合、ステップＳ１４において、表示制御部１０２は、信号入力部１０１に入力された信号に基づき、車輪速センサ４０Ｂで検出された車輪速が所定速度以上か否かを判定する。すなわち、車輪速が所定速度以上である場合（ステップＳ１４におけるＹＥＳ）、処理はステップＳ１５に移行する。一方、車輪速が所定速度未満である場合（ステップＳ１４におけるＮＯ）、処理はステップＳ１０を繰り返す。
【００３７】
ステップＳ１５では、表示制御部１０２は、ステップＳ１１で記憶部１０３に記憶した左後側方画像ＬＩの一部を左後側方画像ＬＩから切り出して表示装置３０Ｌに左右を反転した状態で鏡像表示する。表示制御部１０２は、広い領域を映した左後側方画像ＬＩの中から、左後側方画像ＬＩの一部を切り出すトリミングを表示制御部１０２が行ったうえで表示装置３０Ｌに鏡像表示する。
【００３８】
このとき、表示制御部１０２は、規定出力サイズの画像が得られるように、切り出したトリミング画像に対して公知の解像度変換手法を用いて拡大処理を施す。具体的に、表示制御部１０２は、記憶部１０３へアクセスし、予め運転手に割り当てられた固有の識別情報（例えば、運転手の体格、着座姿勢等）に対応した表示設定値を読み出す。表示制御部１０２は、その表示設定値に応じて全画素（左後側方カメラ２０Ｌの撮像面から得られた全ての画素の集まり）から指定のアドレスを切り出し、切り出したトリミング画像に対して所定のズーム処理を施したうえで表示装置３０Ｌへ出力する。
【００３９】
同様に、表示制御部１０２は、ステップＳ１１で記憶部１０３に記憶した右後側方画像ＲＩの一部を右後側方画像ＲＩから切り出して表示装置３０Ｒに左右を反転した状態で鏡像表示する。具体的に、表示制御部１０２は、上述した表示設定値に応じて全画素（右後側方カメラ２０Ｒの撮像面から得られた全ての画素の集まり）から指定のアドレスを切り出し、切り出したトリミング画像ＴＩ（図５）に対して所定のズーム処理を行ったうえで表示装置３０Ｒへ出力する。
【００４０】
ここで、左後側方画像ＬＩの一部及び右後側方画像ＲＩの一部のうちの「一部」とは、左後側方画像ＬＩ又は右後側方画像ＲＩの少なくとも画角の水平方向を狭くした画像を意味している。すなわち、「一部」とは、主に、画角の水平方向に関して狭くなる画像を指し、垂直方向に関しては必ずしも狭めなくてよい。
【００４１】
ステップＳ１６では、表示制御部１０２は、後方カメラ２０Ｂの電源をオフにし、俯瞰画像の生成を停止する。そして、処理はステップＳ１０を繰り返す。
【００４２】
すなわち、実施例１の表示制御装置及び表示システムによれば、左右のドアミラーに取り付けられた２台のカメラ（左後側方カメラ２０Ｌ及び右後側方カメラ２０Ｒ）と、１台の後方カメラ２０Ｂからなる合計３台のカメラで、構成の簡略化を図りつつ、車両１の走行状態に適応した画像を容易に得ることができる。
【００４３】
すなわち、通常走行時には、表示制御部１０２は、通常走行に好適な狭い画角の左後側方画像ＬＩ及び右後側方画像ＲＩを表示装置３０Ｌ，３０Ｒに表示する。駐車時には、表示制御部１０２は、駐車に好適な広い画角の左後側方画像ＬＩ及び右後側方画像ＲＩを表示装置３０Ｌ，３０Ｒに表示する。その駐車時には、表示制御部１０２は、後方画像ＢＩ、左後側方画像ＬＩ及び右後側方画像ＲＩを視点変換し、これら３つの俯瞰画像を繋いだ１つの画像ＳＩに合成して表示装置３０Ｍに表示する。その表示装置３０Ｍに映し出された画像ＳＩを視認した運転手は、駐車位置を容易に把握することができる。
【実施例２】
【００４４】
本発明に係る表示制御装置を適用した表示システムの別の具体的な実施形態について、図面を参照して説明する。
【００４５】
（実施例２の構成の説明）
図７は、実施例２に係る表示制御装置２００の構成を示すブロック図である。実施例１で説明した要素と同一の要素については、同じ符号を付し、詳細な説明を省略する。表示制御装置２００は、操舵角取得部１０４、車両軌跡推定部１０５、車両軌跡合成部１０６及び障害物判断部１０７が新たに備え付けられていることを除き、実施例１の表示制御装置１００（図１）と同じである。
【００４６】
操舵角取得部１０４は、ＣＡＮバスを介して操舵角センサ５０から得られる信号に基づいて、車両１のステアリングの操舵角を取得する。操舵角取得部１０４で取得された情報は、表示制御部１０２に出力され、表示制御部１０２における演算処理で利用される。
【００４７】
車両軌跡推定部１０５は、操舵角取得部１０４で取得された、ステアリングの操舵角に基づき、車両１の前輪と後輪の車両軌跡（巻き込みライン）ＶＴを推定する。例えば、車両軌跡推定部１０５は、車両１の車輪速及び操舵角に基づく運動モデル（物理モデル）に従い、車両１の前輪と後輪を時系列で追跡して車両軌跡ＶＴを推定する。具体的に、運動モデルに従った推定処理では、カルマンフィルタ（線形予測フィルタ）を用いて、任意時間先における車両１の前輪と後輪の位置が算出される。車両軌跡推定部１０５で推定された車両軌跡ＶＴは、車両軌跡合成部１０６及び障害物判断部１０７に出力され、車両軌跡合成部１０６及び障害物判断部１０７における演算処理で利用される。
【００４８】
車両軌跡合成部１０６は、車両軌跡推定部１０５で推定された車両軌跡ＶＴを、左後側方画像及び右後側方画像の夫々を視点変換した俯瞰画像に重ね合わせて合成する。
【００４９】
障害物判断部１０７は、障害物のモデルパターンと、車両軌跡推定部１０５で推定された車両軌跡ＶＴの内側に存在するパターンとが一致するか否かを判断する。例えば、この障害物判断部１０７で行われる特徴抽出処理としては、時間的に異なる複数の画像から特徴点の座標を比較して検出する移動物体検出や、予め障害物の画像を学習させておき、そのパターンと対象画像の特徴点を比較して障害物を検出するパターンマッチング法等が知られている。特に、パターンマッチング法には、ＣＮＮ（Convolutional Neural Network）等の機械学習法を用いたものがある。そして、障害物のモデルパターンには、歩行者（大人の歩行者、子供の歩行者等）、車両（自動車、オートバイ、自転車等）等のモデルパターンが含まれる。このような障害物のモデルパターンのデータは、予め機械学習によって記憶部１０３に記憶されている。障害物判断部１０７の判断結果はスピーカ６０に出力される。スピーカ６０は、車両１の運転手が容易に操作できる位置に設けられる。スピーカ６０は、障害物が車両軌跡ＶＴの内側で検出された際に、車両１の運転手にその旨を報知音として出力するために設けられる。
【００５０】
車両軌跡合成部１０６の詳細は後述する。
【００５１】
（表示制御装置２００で行われる一連の処理の流れ）
次に、表示制御装置２００で行われる一連の処理の流れを、図８Ａ及び図８Ｂに示すフローチャートと、図９及び図１０に示す説明図とを用いて説明する。図９及び図１０は、表示制御装置２００の適用場面として車両１を後方の駐車枠に後退駐車させる場面を示している。
【００５２】
一連の処理は、表示制御部１０２が左後側方カメラ２０Ｌ及び右後側方カメラ２０Ｒの各電源をオンにしたことに基づいて開始される。
【００５３】
なお、図８Ａに示すステップＳ１０，Ｓ１１，Ｓ１２，Ｓ１３は、図４と同じ処理であるので、詳細な説明を省略する。すなわち、図８Ａに示すステップＳ１０〜Ｓ１３の処理が実行された後、処理は図８Ｂに示すステップＳ１７に進む。ステップＳ１７において、操舵角取得部１０４は、車両１のステアリングの操舵角を取得する。
【００５４】
ステップＳ１８において、車両軌跡推定部１０５は、車両１のステアリングの操舵角に基づき、車両１の前輪と後輪の移動軌跡（車両軌跡ＶＴ）を推定する。
【００５５】
ステップＳ１９において、障害物判断部１０７は、ステップＳ１８で推定された車両軌跡ＶＴの内側に存在するパターンが障害物のモデルパターンと一致するか否かを判断する。具体的に、障害物判断部１０７は、ステップＳ１３で生成された画像ＳＩ（図１０）上で、障害物としてのカラーコーン（登録商標）ＣＣのモデルパターンを用いたパターンマッチングを行い、カラーコーン（登録商標）ＣＣが車両軌跡ＶＴ（図１０）の内側に存在するかについての判断を行う。そして、両パターンが一致すると判断された場合（ステップＳ１９におけるＹＥＳ）、すなわち、カラーコーン（登録商標）ＣＣが車両軌跡ＶＴの内側に存在すると判断された場合、処理はステップＳ２０に進む。一方、両パターンが一致すると判断されなかった場合（ステップＳ１９におけるＮＯ）、すなわち、カラーコーン（登録商標）ＣＣが車両軌跡ＶＴの内側に存在しないと判断された場合（図９）、処理はステップＳ２２に進む。
【００５６】
ステップＳ２０において、車両軌跡合成部１０６は、ステップＳ１８で推定された車両軌跡ＶＴを、ステップＳ１３で生成された左後側方画像ＬＩ、右後側方画像ＲＩ及び画像ＳＩに重ね合わせて合成する。その合成で得られる画像ＥＩは、車両軌跡ＶＴを強調した強調画像であり、表示装置３０Ｌ，３０Ｍ，３０Ｒに表示される。車両軌跡合成部１０６は、車両軌跡ＶＴの強調度合に応じて、車両軌跡ＶＴの表示形態を変更する。すなわち、車両軌跡合成部１０６は、強調度合を強くしたい車両軌跡ＶＴを破線で表示したり（図１０）、強調度合を弱くしたい車両軌跡ＶＴを実線で表示したりする（図９）。なお、図１０では、強調度合を強くしたいカラーコーン（登録商標）ＣＣが黄色の破線ＤＬで囲まれている。
【００５７】
ステップＳ２１において、障害物判断部１０７は、障害物が車両の車両軌跡ＶＴの内側に存在する旨を示す信号をスピーカ６０に出力する。その結果、スピーカ６０は運転手に対して報知音を出力する。
【００５８】
一方、障害物が車両軌跡ＶＴの内側に存在しないと判断された場合（ステップＳ１９におけるＮＯ）、ステップＳ２２において、車両軌跡合成部１０６は、ステップＳ１８で推定された車両軌跡ＶＴを実線の表示形態で、ステップＳ１３で生成された左後側方画像ＬＩ、右後側方画像ＲＩ及び画像ＳＩに重ね合わせて１つの画像ＥＩに合成して表示する（図９）。
【００５９】
すなわち、実施例２の表示制御装置及び表示システムによれば、左右のドアミラーに取り付けられた２台のカメラ（左後側方カメラ２０Ｌ及び右後側方カメラ２０Ｒ）と、１台の後方カメラ２０Ｂからなる合計３台のカメラで、実施例１での効果に加え、駐車時には車両１の車両軌跡ＶＴを、左後側方画像ＬＩ、右後側方画像ＲＩ及び画像ＳＩ（３つの俯瞰画像を繋いだ１つの画像）に重ね合わせて１つの画像ＥＩに合成して表示することにより、運転手の駐車操作をより安全に支援することができる。
【００６０】
以上、本発明の実施形態を図面により詳述したが、実施形態は本発明の例示にしか過ぎないものであるため、本発明は実施形態の構成にのみ限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲の設計の変更等があっても、本発明に含まれることは勿論である。
【００６１】
上述した実施例１及び実施例２では、車両１を後退駐車する場面において、表示制御部１０２は、後方画像ＢＩ、左後側方画像ＬＩ及び右後側方画像ＲＩを視点変換し、これら３つの俯瞰画像を繋いだ１つの画像ＳＩに合成して表示装置３０Ｍに表示する例を示した。しかし、車両１は後退駐車されるとは限らない。すなわち、車両１が前進駐車される場面においては、表示制御部１０２は、前方画像、左後側方画像及び右後側方画像を視点変換し、これら３つの俯瞰画像を繋いだ１つの画像に合成して表示装置３０Ｍに表示しても良い。その１つの画像を視認した運転手は、車両１の前方にある駐車位置を容易に把握することができる。なお、上述した実施例１及び実施例２では、後退駐車操作の検出はギアポジションが後退側にある場合に成立したが、前進駐車操作の検出は、ギアポジションが前進側にあり且つ車輪速（車速）が所定速度以下である場合に成立する。
【００６２】
上述した実施例１及び実施例２では、表示装置３０Ｌ，３０Ｍ，３０Ｒは矩形状のフラットパネルディスプレイとする例を示した。しかし、これに限られない。フラットパネルディスプレイの形状は、矩形に限らず、正方形や台形、菱形、三角形、円形、楕円形等の形状でも良い。
【００６３】
上述した実施例１及び実施例２では、表示装置３０Ｌは、インスツルメンタルパネルの左側部に配置される例を示した。しかし、これに限られない。例えば、表示装置３０Ｌは、ダッシュボードの左側部に配置されても良い。要するに、表示装置３０Ｌは、運転手に対して左側に配置されていれば良い。表示装置３０Ｒも同様に運転手に対して右側に配置されていれば良い。
【００６４】
上述した実施例２では、車両軌跡推定部１０５は、カルマンフィルタを用いて車両１の前輪と後輪を時系列で追跡する例を示した。しかし、これに限られない。例えば、車両軌跡推定部１０５は、パーティクルフィルタを用いたり、等速直線運動又は等加速度運動等を仮定した線形予測を用いたりして、車両１の前輪と後輪を時系列で追跡してもよい。
【００６５】
上述した実施例２では、スピーカ６０は、障害物が車両軌跡ＶＴの内側で検出された際に、車両１の運転手にその旨を報知音として出力する例を示した。しかし、これに限られない。スピーカに限らず、ＬＥＤ（Light Emitting Diode）やディスプレイなどを設けて、ＬＥＤの点滅やディスプレイへの表示によって障害物が車両軌跡ＶＴの内側で検出された旨を運転手に報知しても良い。
【００６６】
上述した実施例２では、障害物判断部１０７は、特徴点やテンプレートを用いた特徴抽出処理を行う例を示した。しかし、これに限られない。例えば、障害物判断部１０７は、投影法等の特徴抽出処理を行っても良い。
【００６７】
上述した実施例２では、車両軌跡合成部１０６は、強調度合を強くしたい車両軌跡ＶＴを破線で表示する例を示した。しかし、これに限られない。例えば、車両軌跡合成部１０６は、強調度合を強くしたい車両軌跡ＶＴを点滅させても良い。また例えば、車両軌跡合成部１０６は、強調度合を強くしたい車両軌跡ＶＴを赤色、橙色及び黄色等の暖色で表示しても良く、強調度合を弱くしたい車両軌跡ＶＴを青緑、青及び青紫等の寒色で表示したり、暖色及び寒色のどちらにも属さない緑色で表示したり、車両軌跡ＶＴの内側を透過色でハッチングしたりしても良い。
【符号の説明】
【００６８】
１・・・車両
１０・・・表示システム
２０Ｂ・・・後方カメラ
２０Ｌ・・・左後側方カメラ（後側方カメラ）
２０Ｒ・・・右後側方カメラ（後側方カメラ）
３０、３０Ｌ、３０Ｍ、３０Ｒ・・・・表示装置（表示部）
４０・・・駐車操作検出部
４０Ａ・・・ギアポジションセンサ
４０Ｂ・・・車輪速センサ
５０・・・操舵角センサ
６０・・・スピーカ
１００、２００・・・表示制御装置
１０１・・・信号入力部
１０２・・・表示制御部
ＢＩ・・・後方画像
ＬＩ・・・左後側方画像（後側方画像）
ＲＩ・・・右後側方画像（後側方画像）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８Ａ】
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【図８Ｂ】
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【図９】
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【図１０】
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