(57)【要約】【課題】オペレータ単独でも良好な、敷均し施工が行えるタンパの制御装置を提供する。【解決手段】アスファルトフィニッシャ１は、タンパ速度を演算して補正後ＰＷＭ信号Ｂを出力する制御部８を備える。制御部８は、コントローラ１００に電気的に接続されるコンピュータ１０１と、さらに追加された電子基盤１０３と、が設けられている。電子基盤１０３は、ＰＷＭ信号Ａに補正が加えられた補正後ＰＷＭ信号Ｂを生成して、制御バルブ１０４に出力する。制御バルブ１０４は、弁体を開閉して、オイルポンプから送られてくる作動油をタンパ装置２１に送り出し、オイルモータを駆動する。電子基盤１０３は、アスファルトフィニッシャ１の走行速度Ｂｖに応じてタンパ速度Ｔｒの増減率を変更する。【選択図】図２
2019120107.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
タンパ装置と、前記タンパ装置を制御する制御部と、を有する走行可能なアスファルトフィニッシャであって、
前記制御部は、前記アスファルトフィニッシャの走行速度に基づいて、前記タンパ装置のタンパ速度の増減率を変更することを特徴とするタンパの制御装置。
【請求項２】
前記制御部は、
前記走行速度が標準域である場合に、前記走行速度の増減に応じて、第一の増減率で増減するように前記タンパ速度を設定し、
前記走行速度が標準域よりも大きい場合に、前記走行速度の増減に応じて、第二の増減率で増減するように前記タンパ速度を設定し、
前記第二の増減率は、前記第一の増減率よりも小さい
ことを特徴とする請求項１に記載のタンパの制御装置。
【請求項３】
前記制御部は、前記走行速度が標準域よりも大きい場合には、前記走行速度が大きくなるほど、前記第二の増減率を小さくする
ことを特徴とする請求項２に記載のタンパの制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、タンパの制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、アスファルトフィニッシャの後部に設けられているスクリード装置には、アスファルト材料を均一に締め固めるために、叩いて締め固めるタンパ装置が設けられていることが知られている（特許文献１〜３等参照）。
このようなものでは、オペレータが設定した施工速度（走行速度と同じ）の値に比例させて、タンパ速度（叩く速さ）を可変させている。
このようなものでは、アスファルトフィニッシャに搭乗しているオペレータもしくはオペレータとは別の操作者が、オイルモータの回転数を調整する。
そして、操作者が操作する場合は、オペレータと声を掛け合い、タンパ装置のタンパ速度を走行速度に合わせる（特許文献１〜３等参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１１−１９６１７４号公報
【特許文献２】特開２０１２−２２５１５３号公報
【特許文献３】特開２０１２−１６７５３６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来のタンパ装置の制御装置では、アスファルト材料の供給に合せてアスファルトフィニッシャの走行速度を増減させている。一般に、タンパ装置のタンパ速度が一定のままで、走行速度が遅くなると、同じアスファルト材料を多く叩いてしまう。これにより敷き詰められたアスファルトの密度は高くなる。また、走行速度が速くなると、タンパ速度が一定のままでは、叩く回数が減少してアスファルトの密度が低くなる。
【０００５】
このため、走行速度が遅い場合は、タンパ速度を遅く、走行速度が速い場合は、タンパ速度を速くすることが求められる。
これに対する一つの解決手法として、走行速度に比例乗数を乗算することにより、走行速度に応じて、タンパ速度を上昇させることが考えられる。しかしながら、走行開始とともに走行速度に比例させて、むやみにタンパ速度を上昇させると、不要なアスファルトの密度の上昇を招くとともに、転圧減（転圧によって下がる量）が安定せず、平坦性が低下する。
【０００６】
また、走行速度が速い状態では、タンパ速度を走行速度に一律に比例して上昇させると、必要以上にタンパ速度が高速となるおそれがある。このような場合、アスファルト表面に不陸等を生じ、敷均し施工の品質が低下する。また、不要な振動でタンパ装置の耐久性を損なうおそれがあった。
【０００７】
そこで、本発明は、オペレータ単独でも、良好な敷均し施工が行えるタンパの制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明のタンパの制御装置は、タンパ装置と、タンパ装置を制御する制御部と、を有する走行可能なアスファルトフィニッシャであって、制御部は、アスファルトフィニッシャの走行速度に基づいて、タンパ装置のタンパ速度の増減率を変更することを特徴としている。
【０００９】
このように構成されたタンパの制御装置では、制御部がアスファルトフィニッシャの走行速度に基づいて、タンパ装置のタンパ速度の増減率を変更する。制御部は、走行速度ごとに、過剰な増加が抑制されたタンパ速度で、施工を行うことができる。
このため、操作者の負担を減少させて、オペレータ単独でも、良好な敷均し施工が行えるタンパの制御装置を提供することができる。
【００１０】
好ましくは、制御部は、走行速度が標準域である場合に、走行速度の増減に応じて、第一の増減率で増減するようにタンパ速度を設定し、走行速度が標準域よりも大きい場合に、走行速度の増減に応じて、第二の増減率で増減するようにタンパ速度を設定し、第二の増減率は、第一の増減率よりも小さいことを特徴とする。
このように構成されたタンパの制御装置では、制御部は、第二の増減率を、第一の増減率よりも小さくして、タンパ速度の増大を抑制する。これにより、走行速度が標準域よりも大きい場合でも、アスファルトフィニッシャの走行速度が必要以上に高速とならずに円滑なアスファルトの敷均し施工を行える。このため、平坦性を向上させて、舗装品質を向上させることができる。
【００１１】
さらに、好ましくは、制御部は、走行速度が標準域よりも大きい場合には、走行速度が大きくなるほど、第三の増減率を設定しさらに小さくすることを特徴としている。
このため、走行速度が標準域よりも大きい場合、さらに円滑なアスファルトの敷均し施工を行え、平坦性を向上させて、舗装品質を向上させることができる。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、オペレータ単独でも良好な、敷均し施工が行えるタンパの制御装置が提供される。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明の実施形態のタンパの制御装置を用いたアスファルトフィニッシャで、全体の構成を説明する側面図である。
【図２】実施形態のアスファルトフィニッシャで、制御系の構成を説明するブロック図である。
【図３】実施形態のタンパの制御装置で、操作盤による設定％と、出力されるオイルモータの回転数との対応を示す表である。
【図４】実施形態のタンパの制御装置で、各走行速度に対応する増減率と、タンパ速度の目標回転数との関係を示す表である。
【図５】実施形態のタンパの制御装置で、横軸に走行速度と同じ施工速度を、縦軸にタンパ回転数を取り、タンパ回転数が施工速度に応じて徐変する様子を示すグラフである。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、本発明の一実施形態について、適宜図面を参照しながら説明する。同一の構成要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。方向を説明する際には、特に示さない限り、基本的に運転者から見た前後，左右あるいは上下に基づいて説明する。また、「車幅方向」は「左右方向」と同義である。
実施形態のアスファルトフィニッシャ１は、スクリード装置１０と、タンパ装置２１と、タンパ装置２１を制御する制御部８と、を有する。スクリード装置１０は、アスファルトフィニッシャ１の後方に一体となるように連結されており、タンパ装置２１は、スクリード装置１０の前方に配置されている。アスファルトフィニッシャ１が走行すると、タンパ装置２１は、アスファルトフィニッシャ１によって敷きならされたアスファルト材料を叩いて、締め固め施工を行い、平坦なアスファルト舗装面を形成する。
【００１５】
［アスファルトフィニッシャの全体構成］
図１に示すように、アスファルトフィニッシャ１は、走行可能な車体２と、敷設前のアスファルトを収容するホッパ３と、操舵により方向転換を行う前輪４と、図示しないエンジン等の動力源によって回転駆動される後輪５と、ホッパ３内から車両後方へアスファルトを運ぶ図示しないコンベアと、駆動により作動油をタンパ装置２１に供給するオイルポンプとを備えている。
車体２の上部後方には、運転席９が設けられている。運転席９の前方には、既存のコントローラ１００が設けられている。そして、運転席９に着座したオペレータＯＰは、コントローラ１００を用いて、走行操作およびアスファルトの敷均し施工の操作等を行う。
［スクリュウ装置］
【００１６】
図１に示すように、実施形態のアスファルトフィニッシャ１には、スクリュウ装置７が備えられている。スクリュウ装置７は、車体２の後方で、軸方向を車幅方向に沿わせて、車外方向へ向けて延設されるスクリュウ７ａを有している。
そして、スクリュウ装置７は、ホッパ３内からコンベアによって車両後方へ運ばれたアスファルトをスクリュウ７ａの回転により、地表ＧＬにほぼ均等に敷設する。
【００１７】
［タンパ装置］
図１に示すように、実施形態のスクリュウ装置７のさらに後方には、スクリード装置１０とスクリード装置１０の前方にはタンパ装置２１が設けられている。
スクリード装置１０は、箱状の筺体２０と、左，右一対のアーム１１とを有している。アーム１１は、筺体２０の前面両側から前方に向けて延設されて、それぞれ車体２に軸支されている。各アーム１１は、シリンダ装置１２，１３によって支持されている。そして、シリンダ装置１３は、制御バルブ１０４で調圧された作動油によって伸縮して、スクリード装置１０を上下方向に移動させる。また、シリンダ装置１２は、制御バルブ１０４で調圧された作動油によって伸縮して、スクリード装置１０の角度（アタック角）を調整する。
【００１８】
筺体２０の下面側には、タンパ装置２１が設けられている。タンパ装置２１は、長尺平板状を呈している。タンパ装置２１は、長手方向をアスファルトフィニッシャ１の車幅方向に沿わせて、配設されている。また、タンパ装置２１は、スクリードフレーム２２により、下面側のスクリードプレート２１ａを地面ＧＬと平行に対向させて，支持されている。
そして、シリンダ装置１２の伸縮によりアーム１１の角度が変化することで、スクリード装置１０のＧＬに対する角度が変化する。これにより、ＧＬに対してのスクリードプレート２１ａの角度が変化することで、敷均すアスファルトの厚みを制御する。
【００１９】
［走行系の基本動作］
たとえば、コントローラ１００の走行操作レバーの操作により、図１に示すアスファルトフィニッシャ１のエンジンからの駆動力が後輪５に伝達される。伝達される駆動力は、走行操作レバーの傾動量もしくは速度調整ダイヤルもしくはボタンによる速度調整装置等により調整されて、後輪５の回転数を可変することができる。これにより、アスファルトフィニッシャ１は、前後方向に、所望の走行速度で走行することができる。
また、後輪５には、速度センサ６が設けられている。速度センサ６は、後輪５の回転数を、車速情報として検知する。そして、速度センサ６は、検出した回転数を電気信号である速度信号Ｖａとして、コンピュータ１０１に電気的に出力する。
【００２０】
さらに、アスファルトフィニッシャ１は、ハンドル操作により、アスファルトフィニッシャ１の前輪４を左，右方向に傾動させる。これにより、アスファルトフィニッシャ１は、進行方向を左，右方向に変更することができる。
アスファルトフィニッシャが履帯式の場合、走行操作レバー等の操作により、アスファルトフィニッシャの左右の履帯の回転数を変化させ進行方向を左、右方向に変更することができる。
【００２１】
［タンパ駆動系の基本動作］
また、タンパ装置２１には、オイルモータ２３が設けられている。オイルモータ２３は、供給される作動油に応じて、駆動軸を回転させる。そして、駆動軸は、作動油の供給量に応じて回転数を可変させて、タンパの回数を変更することができる。
たとえば、作動油の供給量が多い場合は、オイルモータ２３の回転数は高くなり、タンパ数を多くすることができる。
また、作動油の供給量が少ない場合は、オイルモータ２３の回転数は低くなり、タンパ数を少なくすることができる。
オイルモータ２３の駆動軸は、偏心カム機構２４の図示しない偏心軸に連結されている。偏心カム機構２４の偏心軸は、偏心カムを介して、タンパ装置２１に連結されている。そして、偏心カム機構２４は、オイルモータ２３の駆動軸の回転運動を、タンパ装置２１の上下方向の往復運動に変換する。
【００２２】
このように、コントローラ１００の操作により、走行開始とともに、オイルポンプから制御バルブ１０４を介して、オイルモータ２３に作動油が供給される。作動油は制御バルブ１０４の開閉に応じて供給量が変更する。そして、タンパ速度Ｔｒの基準値Ｔｒ０が入力されると、オイルモータ２３の駆動軸は、走行開始直後の標準状態に適した回転数（たとえば０〜８００ｒｐｍ）で回転を開始する。駆動軸の回転により連結されたタンパ装置２１は、所望のタンパ回転数（以下、タンパ速度Ｔｒともいう）で上下動する。
【００２３】
［制御系の基本動作］
図２は、実施形態のアスファルトフィニッシャ１のタンパ装置２１の制御系の構成を説明するブロック図である。
タンパ装置２１の制御系は、主に、コントローラ１００および１００ａと、速度センサ６と、タンパ装置を制御する制御部８と、制御バルブ１０４と、制御対象であるタンパ装置２１とを備える。
コントローラ１００は、走行操作を行う走行操作レバーとハンドル、タンパ速度Ｔｒの基準値Ｔｒ０の入力を行う既存操作盤とを有している。また、コントローラ１００ａは、タンパ速度の基準値Ｔｒ０の入力を行う既存操作盤を有している。コントローラ１００および１００ａは、制御部８に電気的に接続されている。
制御部８は、コントローラ１００または１００ａからの制御信号が入力する既存のコンピュータ１０１と、電子基盤１０３とを有している。コントローラ１００で、走行レバーまたは既存操作盤等が操作されると、制御部８のコンピュータ１０１に制御信号が出力される。
【００２４】
［コンピュータ］
コンピュータ１０１は、オペレータＯＰが入力した制御信号に基づいて、ＰＷＭ信号Ａを演算する。コンピュータ１０１には、新規に追加された電子基盤１０３が接続されている。
コンピュータ１０１は、電子基盤１０３に対して、演算により得られたＰＷＭ信号Ａを出力する。
電子基盤１０３は、制御バルブ１０４の対応する弁体を開閉動作させて、タンパ装置２１に作動油を供給する。たとえば、電子基盤１０３に、コンピュータ１０１から出力されたＰＷＭ信号Ａが入力されると、制御バルブ１０４は、オイルモータ２３を回転させる作動油をタンパ装置２１に供給する。
コントローラ１００ｂは、電子基盤１０３に接続され、演算式に用いる設定値を変更することができる。
【００２５】
実施形態では、オペレータＯＰがコントローラ１００または１００ａの既存操作盤から、敷設されるアスファルトの厚さに応じてタンパ速度の基準値Ｔｒ０を、いずれかの値に設定（％）する（図３参照）。
コントローラ１００または１００ａは、設定（％）された入力値に応じて、制御バルブ１０４に出力するＰＷＭ信号Ａを算出する。制御バルブ１０４は、ＰＷＭ信号Ａに応じて、タンパ装置２１に供給される作動油の流量を変更する。そして、タンパ装置２１では、供給された流量に対応する回転数（ｒｐｍ）で、オイルモータ２３を駆動する。
このように、制御部８では、基準値Ｔｒ０となるＰＷＭ信号が設定（％）を用いて既存操作盤から設定されると、ＰＷＭ信号を増減させて、オイルモータ２３を回転駆動させる。敷均し施工の初期の回転数（ｒｐｍ）は、基準値Ｔｒ０の設定により変更可能である。
【００２６】
［電子基盤］
この実施形態では、既存のコンピュータ１０１の次に、走行速度を用いて補正ＰＷＭ信号Ｃを演算する電子基盤１０３が加えられている。
電子基盤１０３は、ＰＬＣ（プログラマブルロジックコントローラ）またはアナログ式のシーケンサを用いる。電子基盤１０３は、コンピュータ１０１にて出力されたＰＷＭ信号Ａが入力されている。
また、電子基盤１０３には、速度センサ６が電気的に接続されている。速度センサ６は、アスファルトフィニッシャ１の走行速度を走行パルスとして、機械的に検知する。そして、速度センサ６は、検出した車速情報を速度信号Ｖａとして、電子基盤１０３に、電気的に出力する。
【００２７】
電子基盤１０３は、速度センサ６から入力する速度信号Ｖａから、敷均し施工に必要とされるタンパ速度を得られる補正ＰＷＭ信号Ｃを演算する。そして、電子基盤１０３は、補正ＰＷＭ信号Ｃを用いてコンピュータ１０１から出力されたＰＷＭ信号Ａを補正して、補正後ＰＷＭ信号Ｂを算出する。
電子基盤１０３で算出された補正後ＰＷＭ信号Ｂは、制御バルブ１０４に出力される。
【００２８】
制御バルブ１０４は、補正後ＰＷＭ信号Ｂに応じて弁体を開閉して、オイルポンプから送られてくる作動油のタンパ装置２１への供給量を調整する。タンパ装置２１のオイルモータ２３は、制御バルブ１０４から送り出された作動油によって回転駆動する。
オイルモータ２３の回転数は、オイルポンプから送られてくる作動油の流量に応じて変更されて、タンパ装置２１を所望のタンパ数で上下動させる（図１参照）。
【００２９】
［初期位置の設定］
図１に示すように、オペレータＯＰは、コントローラ１００または１００ａの既存操作盤を操作して、アスファルトの厚さに応じた初期の基準値Ｔｒ０を設定する。アスファルトフィニッシャ１は、シリンダ装置１３を延伸させて、スクリード装置１０を下方向に移動させる。
オペレータＯＰは、敷きならすアスファルトの量（厚み）に応じて、シリンダ装置１２を使用して、スクリード装置１０の角度を調整するとともに、基準値Ｔｒ０を既存操作盤から入力して設定する。
これにより、敷設されるアスファルトの厚さに適合するように、スクリード装置１０の角度が調整される。したがって、スクリードプレート２１ａと、地表ＧＬとの間に形成される上下方向の間隙を最適な隙間量とすることができる。
【００３０】
図３は、実施形態のタンパの制御装置で、既存操作盤による設定％と、出力されるオイルモータ２３の回転数との対応を示している。走行開始の際に、オペレータＯＰは、アスファルトの厚みに応じて、コントローラ１００または１００ａから初期設定の基準値（設定％）を入力する。
たとえば、ここでは、コントローラ１００による設定で、最高出力に対する２０％の出力では、ＰＷＭ＝２５（％）となる。そして、対応するオイルモータ２３の回転数は、５００ｒｐｍとなる。
基準値の回転数は、コントローラ１００で設定された値（％）により出力されるＰＷＭ信号に比例して大きくなる。
【００３１】
一般的なタンパ速度を求める方程式は、走行速度に比例させて、タンパ速度を増大させる。この際のタンパ速度Ｔｒは、
［式１］タンパ速度Ｔｒ＝基準値Ｔｒ０×速度補正値
によって求められる。式１では、基準値Ｔｒ０に比例乗数である速度補正値が乗算されている。このため、タンパ速度Ｔｒは、走行速度の増大とともに比例して増加する。
【００３２】
たとえば、標準的な中速走行域と同じ比例乗数を用いて、他の走行速度領域でもタンパ速度を増減させることを想定する。この場合、中速走行域よりも高速の中速走行域、および高速走行速度域では、タンパ速度が速すぎて走行速度と合致せず、アスファルト表面に不陸等を生じるなど、敷均し施工の品質が低下するおそれがあった。
【００３３】
［加算方程式］
そこで、この実施形態のアスファルトフィニッシャ１では、制御部８がタンパ速度Ｔｒを制御する補正後ＰＷＭ信号Ｂを最適なものとするため、走行速度域ごとに異なる補正値を加算できる下記の式２を用いる。
［式２］補正後ＰＷＭ信号Ｂ＝ＰＷＭ信号Ａ＋補正ＰＷＭ信号Ｃ（走行速度域に応じて可変）
具体的には、ＰＷＭ信号Ａは、タンパ速度の基準値Ｔｒ０（以下、単に基準値Ｔｒ０とも記す）で、初期設定値を示す。補正ＰＷＭ信号Ｃは、走行速度域ごとに加算されてタンパ速度Ｔｒを調整する速度補正値となる。
【００３４】
［速度域の設定］
複数の走行速度域を設定するため、走行速度Ｂｖの変化点を複数設定する。この実施形態の変化点は、０．５、２、４（ｍ／ｍｉｎ）とした。そして、隣接する変化点間に走行速度域をそれぞれ設定した。施工可能な最低施工速度を０．５ｍ／ｍｉｎの為、最低速度として設定する。
また、それぞれの走行速度域に対応する走行速度Ｂｖの補正係数として、増減率ａ〜ｃを設定する。増減率ａ〜ｃと走行速度域との間の対応関係は、a＝低速走行速度域（０．５〜２ｍ／ｍｉｎ：標準域）、ｂ＝中速走行速度域（２〜４ｍ／ｍｉｎ）、ｃ＝高速走行速度域（４〜最高速度ｍ／ｍｉｎ）とした。
上記式２に各値を代入すると、下記の加算方程式３となる。これにより、補正ＰＷＭ信号Ｃは、各走行速度域ごとの走行速度Ｂｖに対応する各補正係数を乗算して、総和を演算することにより求められる。
［式３］
タンパ速度Ｔｒ＝基準値Ｔｒ０＋速度補正値（走行速度Ｂｖ×速度域ごとの補正係数）
＝基準値Ｔｒ０＋ａＢｖ（０．５〜２．０ｍ／ｍｉｎ）＋ｂＢｖ（２．０〜４．０ｍ／ｍｉｎ）＋ｃＢｖ（４．０〜最高速度ｍ／ｍｉｎ）
【００３５】
式３では、二項目以降が速度補正値となる。ここで、走行速度Ｂｖが対応する速度域に到達していない項は、加算の対象ではない。たとえば、中速走行速度域を走行している際には、第一項から第二項（ｂＢｖ（２．０〜４．０ｍ／ｍｉｎ））まで加算されるが、所定の走行速度域に到達していない第三項（ｃＢｖ（４．０〜最高速度ｍ／ｍｉｎ））以降は、０となり加算されない。
【００３６】
［増減率の設定］
オペレータＯＰは、敷均し運転を開始する前に、コントローラ１００ｂを用いて、増減率ａ〜ｃの数値および角速度域の値をそれぞれ設定する。この実施形態では、ａ＝１００、ｂ＝５０、ｃ＝２５、低速速度域０．５〜２．０、中速速度域２．０〜４．０、高速速度域４．０〜とした。増減率の数値は、上記速度域の設定とともに、または、単独で設定することができる。
【００３７】
オペレータＯＰは、コントローラ１００または１００ａを用いて、基準値Ｔｒ０また、コントローラ１００ｂを用いて増減率ａ〜ｃを設定すると、アスファルトフィニッシャ１を走行させて、敷均し施工が開始される。
制御部８では、走行速度Ｂｖが標準域よりも大きい場合、すなわち、中速走行速度域（２〜４ｍ／ｍｉｎ）では、走行速度Ｂｖの増減に応じて、第二の増減率であるｂ＝５０、を用いてタンパ速度Ｔｒを増減する。
第二の増減率ｂは、標準域の増減率ｃ＝１００よりも小さい。このため、走行速度Ｂｖが上昇しても増減率が少なく抑えられて、タンパ速度Ｔｒの増大を抑制できる。
【００３８】
また、走行速度Ｂｖが中速速度域よりも大きい高速走行速度域の場合（走行速度Ｂｖが４（ｍ／ｍｉｎ））を超えて大きくなると、第二の増減率ｄ＝５０は、増減率ｃ＝２５とさらに小さく変更される。
このため、走行速度Ｂｖの変化は小さくなり、走行速度Ｂｖが標準域よりも大きい中高速、または、高速走行速度域では、さらに円滑なアスファルトの敷均し施工を行え、平坦性を向上させて、舗装品質を良好なものとすることができる。
【００３９】
図４は、実施形態のタンパの制御装置で、各走行速度に対応する増減率と、タンパ速度Ｔｒの目標回転数との関係を示す表である。
たとえば、実施形態では、各走行速度域で用いられる増減率をａ＝１００、ｂ＝５０、ｃ＝２５と設定する。また、図３に示す既存操作盤の初期の基準値Ｔｒ０の設定を２０％（２５％、５００ｒｐｍ）と設定する。
【００４０】
タンパ速度Ｔｒの目標回転数（ｒｐｍ）は、上記式３に各値を代入して求められる。
たとえば、０．５ｍ／ｍｉｎの施工走行状態では、５００ｒｐｍ×１＋１００（０．５−１）＝４５０ｒｐｍとなる。また、２ｍ／ｍｉｎの施工走行状態では、５００ｒｐｍ×１＋１００（２−１）＝６００ｒｐｍとなる。そして、６ｍ／ｍｉｎの施工走行状態では、５００ｒｐｍ×１＋１００（２−１）＋５０×（４−２）＋２５×（６−４）＝７５０ｒｐｍとなる。
【００４１】
図５は、実施形態のタンパの制御装置で、各走行速度Ｂｖに対応する増減率ａ〜ｃ（ｒｐｍ）／（ｍ／ｍｉｎ）と、タンパ速度Ｔｒの目標回転数（ｒｐｍ）との関係を示すグラフである。グラフに表される折れ線の勾配は、タンパ速度Ｔｒの増減率の大きさを示している。
【００４２】
［走行開始直後〜低走行速度域（０．５〜２．０ｍ／ｍｉｎ）］
アスファルトフィニッシャ１が敷均し施工を開始する際、基準値Ｔｒ０は、２００〜１７００（ｒｐｍ）のうちの何れかのタンパ速度Ｔｒから選択されて設定される（図３参照）。ここでは、基準値Ｔｒ０を設定％＝２０として設定する。これにより基準値Ｔｒ０となる初期の回転数は５００（ｒｐｍ）となる。
例えば、０．５ｍ／ｍｉｎで施工を開始する場合、敷均し施工をスタートする際のタンパ速度Ｔｒは、加算方程式３によって、０〜２．０ｍ／ｍｉｎの施工走行状態では、タンパ速度Ｔｒ＝５００ｒｐｍ×１＋１００（０．５−１）＝４５０ｒｐｍとなる。
このため、施工直後に低速で施工する場合、目標回転数５００ｒｐｍよりもタンパ速度Ｔｒを遅くすることができる。
【００４３】
［低速走行速度域（０．５〜２.０ｍ／ｍｉｎ）：標準施工速度域］
低速走行速度域では、もっとも高い増減率ａ＝１００となるように補正係数が設定される。一般にアスファルトフィニッシャ１の走行速度は、約１〜５ｍ／ｍｉｎ程度である。ここでは、敷均し施工で、多用される低速走行速度域での増減率が他の速度域と比較して高く設定されている。
このため、速度変化が大きくてもタンパ速度Ｔｒを追従させて増減させることができ、施工品質を維持できる。
【００４４】
［中速走行速度域（２〜４ｍ／ｍｉｎ）］
走行速度Ｂｖに応じてある程度までタンパ速度Ｔｒが上昇すると、走行速度Ｂｖの変化率（グラフの勾配）は、小さくても十分に敷均し施工できる。このため、標準施工速度域の増減率ａ＝１００よりも、中高速走行速度域の増減率ｂ＝５０は小さくなるように変更される。
このため、タンパ装置２１によるアスファルトの叩きすぎ、あるいはタンパ装置21の異常振動による暴れ等を生じさせるおそれが少ない。
また、標準施工速度域（０．５〜２ｍ／ｍｉｎ）と、高速走行速度域（４〜最高速度ｍ／ｍｉｎ）との間でギャップを生じることがない。このため、タンパ回転数の変化に円滑な連続性が与えられる。
【００４５】
［高速走行速度域（４〜最高速度ｍ／ｍｉｎ）］
走行速度Ｂｖが高い状態では、走行速度Ｂｖが速くなるにつれて、増加するタンパ速度Ｔｒを減少させる。このため、標準施工速度域の増減率ａよりも小さく、かつ中高速速度域の増減率ｂよりも小さい増減率ｃ＝２５ｒｐｍ／（ｍ／ｍｉｎ）となるように変更する。
したがって、走行速度Ｂｖがアスファルトフィニッシャ１の最高速度近くまで上昇しても、タンパ速度Ｔｒは適正な回転数を超えて高くなりすぎることがない。
【００４６】
上述してきたように、実施形態のアスファルトフィニッシャ１は、同じ比例乗数によってタンパ速度を増大させる従来のような制御と比較して、タンパ装置２１によるアスファルトの叩きすぎ、あるいはタンパ装置２１の異常振動による暴れ等を生じさせるおそれが少ない。
【００４７】
たとえば、従来は、走行操作を行うオペレータＯＰとは、別に、もう一人の操作者が手動でタンパ装置２１のタンパ速度を調整していた。このため、操作者の調整が遅れると、タンパ速度が走行速度と合致せず、施工不良を発生させるおそれがあった。
これに対して、実施形態では、制御部８は、タンパ装置２１のタンパ速度Ｔｒの増減率ａ〜ｃをアスファルトフィニッシャ１の走行速度Ｂｖに連動させて増減させることができる。
したがって、一人のオペレータＯＰがアスファルトフィニッシャ１を走行操作しても、安定した転圧減で、平坦性を向上させた、良好な敷均し施工が可能となる。よって、従来のように操作者の調整が遅れて、施工不良を発生させることがない。
【００４８】
また、実施形態では、コントローラ１００または１００ａで、タンパ速度の基準値Ｔｒ０、コントローラ１００ｂで、走行速度域およびタンパ速度Ｔｒの増減率ａ〜ｃを設定することができる。これにより、走行速度Ｂｖと連動して変化するタンパ速度Ｔｒを得られる。
たとえば、速度が速くなる際の走行速度域の増減率ｂ、ｃと、変化させる走行速度域の設定を変更することにより、アスファルトフィニッシャ１の性能や、敷均し施工の態様に応じた様々な状況で、適切な敷均し施工を行うことができる。
【００４９】
たとえば、アスファルトを敷設中のアスファルトフィニッシャ１は、ホッパ３内のアスファルトが減少すると、補給のために走行速度を減速する。ダンプトラックは、追加されるアスファルト材料を積載して施工現場に到着すると、ダンプトラックの到着に合わせて、アスファルトフィニッシャ１は、走行速度Ｂｖを低速走行域または停止させる。
タンパ速度Ｔｒは、加算方程式３の増減率ａに従い、走行速度Ｂｖの減少と連動して減少する。このため、アスファルトの補給が完了するまで、短い距離を踏み固めすぎないように敷均し施工することができる。
【００５０】
次に、ダンプトラックからホッパ３へアスファルト材料の供給が完了すると、オペレータＯＰは、コントローラ１００を用いて再びアスファルトフィニッシャ１の走行速度を上昇させる。この際、走行速度Ｂｖが速くなるにつれて、増減率ｂ、ｃは、標準施工速度域の増減率ａよりも減少するように設定されている。
さらに、高速走行速度域の増減率ｃ＝２５（ｒｐｍ／（ｍ／ｍｉｎ））は、中速走行速度域の増減率ｄ＝５０（ｒｐｍ／（ｍ／ｍｉｎ））よりも小さくなるように設定できる。制御部８は、加算方程式を用いてアスファルトフィニッシャ１の走行速度Ｂｖに応じたタンパ速度Ｔｒの増減率ａ〜ｃを設定して、タンパ速度Ｔｒを徐変させている。
【００５１】
このため、低速走行速度域および中高速〜高速走行速度域でも、オペレータＯＰ単独でタンパ装置を操作する操作者が別に存在するかのような細かなタンパ速度の制御を行える。
実施形態のアスファルトフィニッシャ１は、オペレータＯＰの操作のみで、低速走行の際および高速走行の際のいずれの敷均し施工も連続させて円滑に行える。そして、既存のコントローラ１００ｂを用いて、走行速度域または増減率ａ〜ｃを設定するだけで、敷均し施工の準備が完了する。このため、容易に、アスファルトの表面の平坦性を向上させた品質の良好な舗装施工を行うことができる。
【００５２】
本発明は上述した実施形態に限定されるものではなく、種々の変形が可能である。上述した実施形態は本発明を理解しやすく説明するために例示したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。また、ある実施形態の構成の一部を他の実施形態の構成に置き換えることが可能であり、また、ある実施形態の構成に他の実施形態の構成を加えることも可能である。また、各実施形態の構成の一部について削除し、若しくは他の構成の追加・置換をすることが可能である。上記実施形態に対して可能な変形は、たとえば以下のようなものである。
【００５３】
また、実施形態では、タンパ装置２１を振動させるオイルモータ２３に、オイルポンプおよび制御バルブ１０４から作動油を供給する油圧駆動方式のものを用いて説明してきたが、特にこれに限らない。
たとえば、バッテリあるいはオルタネータからの電力にて回転駆動する電動モータを用いて、タンパ装置２１を上下方向に振動させる電動駆動方式のものや、他の駆動方式の振動アクチュエータであってもよく、油圧駆動方式と電動駆動方式とのハイブリッドであってもよい。
【００５４】
さらに、実施形態では、速度センサ６が走行速度を走行パルスとして、機械式にて検知するようにしている。しかしながら、特にこれに限らず、電磁式または光学式等の他の方式の速度センサを用いてもよい。
【００５５】
そして、図３、図４に示すタンパ速度Ｔｒの基準値Ｔｒ０についても、特にこれに限定されるものではなく、他の基準値Ｔｒ０を用いてもよい。また、増減率ａ〜ｃの数値についても他の増減率を用いてもよい。たとえば、アスファルトフィニッシャ１の走行速度Ｂｖに基づいて、タンパ装置２１のタンパ速度Ｔｒの増減率を変更するものであれば、どのような値を用いてもよい。
【００５６】
さらに、実施形態では、図４，図５に示すように、３つに分けられたそれぞれ走行速度域ごとに、タンパ速度Ｔｒの増減率ａ〜ｃを異ならせている。しかしながら、特にこれに限らず、たとえば、１つの走行速度域が２つ以上の複数域に分け、さらに細かく走行速度域を設定して各走行速度ごとに、タンパ速度Ｔｒの増減率を変更するようにしてもよい。
【００５７】
また、実施形態では、敷均し施工によく用いられる標準施工速度域を低速走行域（０．５〜２ｍ／ｍｉｎ）として説明してきた。しかしながら、特にこれに限らず、中高速走行域（２〜４ｍ／ｍｉｎ）も含めて、もしくは、中速走行域に代えて、標準走行速度域の範囲を設定してもよい。
すなわち、走行速度Ｂｖの増減率を用いて、速度補正値を求めて、基準値に加算するものであれば、基準値Ｔｒ０、走行速度域の範囲および数量、増減率ａ〜ｃ、標準走行速度域の範囲、および加算される補正ＰＷＭ信号Ｃからなる速度補正値等については、どのような値を採用してもよい。
【符号の説明】
【００５８】
１      アスファルトフィニッシャ
８      制御部
１０    スクリード装置
２１    タンパ装置
１０１  コンピュータ
１０３  電子基盤
１０４  制御バルブ
Ａ      ＰＷＭ信号
Ｂ      補正後ＰＷＭ信号
Ｃ      補正ＰＷＭ信号
Ｔｒ０  基準値
Ｔｒ    タンパ速度
Ｖａ    速度信号
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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