(57)【要約】【課題】本施工の前に行うキャリブレーション作業の容易化を図ることができる杭打機及びアースドリルの施工管理装置を提供する。【解決手段】施工管理装置の制御装置により実行される施工管理プログラムは、検出手段、例えば深度センサの信号に基づいて生成された深度の検出手段測定値データ（測定値）と、該検出手段測定値データに対応する物理量であって測定器具を用いて測定され、入力手段により入力された計測器具実測値データ（実測値）とを関連付けてキャリブレーション表示画面に表示させるキャリブレーションモードを備えている。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ベースマシンの前部に起伏可能に設けられたリーダと、該リーダの前面に沿って昇降可能に設けられたオーガとを備えた杭打機に実装され、前記リーダ及び前記オーガにそれぞれ設けられた検出手段からの信号に基づいて施工するための施工管理プログラムを実行する制御装置と、前記施工管理プログラムの実行結果を表示するディスプレイと、前記施工管理プログラムの実行結果に基づいて施工に関する情報を入力するための入力手段とを備えた杭打機の施工管理装置において、前記施工管理プログラムは、前記検出手段の信号に基づいて生成された検出手段測定値データと、該検出手段測定値データに対応する物理量であって測定器具を用いて測定され、前記入力手段により入力された計測器具実測値データとを関連付けて前記ディスプレイに表示させるキャリブレーションモードを備えていることを特徴とする杭打機の施工管理装置。
【請求項２】
前記施工管理装置は、前記検出手段と前記制御装置との間にネットワークを用いた通信手段が設けられ、該通信手段は、前記ネットワークの母線をなす上位通信線と、該上位通信線に接続された複数の中継装置と、該中継装置と前記検出手段との間を接続するデバイス通信線とを備え、前記中継装置は、前記検出手段の状態に基づいて警報すべき状態であるか否かを監視し、警報すべき状態であるときはその状態に対応した監視出力を出力するデバイス監視部を備え、前記施工管理プログラムは、前記監視出力に基づいて前記ディスプレイに警報を表示させるデバイス監視モードを備えていることを特徴とする請求項１記載の杭打機の施工管理装置。
【請求項３】
前記中継装置と前記検出手段との間をＩＯ−Ｌｉｎｋ（登録商標）で通信することを特徴とする請求項２記載の杭打機の施工管理装置。
【請求項４】
前記施工管理装置は、前記計測器具実測値データを保存する記憶手段を備えていることを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項記載の杭打機の施工管理装置。
【請求項５】
前記施工管理装置は、前記キャリブレーションモードの実行結果を印刷する印刷手段を備えていることを特徴とする請求項１乃至４のいずれか１項記載の杭打機の施工管理装置。
【請求項６】
ベースマシンの前部に起伏可能に設けられたブームと、該ブームに回転可能かつ昇降可能に吊持されたケリーバと、前記ベースマシンの前部に設けられたフロントフレームに支持されて前記ケリーバを回転駆動するケリードライブとを備えたアースドリルに実装され、前記ブーム及び前記ケリードライブにそれぞれ設けられた検出手段からの信号に基づいて施工するための施工管理プログラムを実行する制御装置と、前記施工管理プログラムの実行結果を表示するディスプレイと、前記施工管理プログラムの実行結果に基づいて施工に関する情報を入力するための入力手段とを備えたアースドリルの施工管理装置において、前記施工管理プログラムは、前記検出手段の信号に基づいて生成された検出手段測定値データと、該検出手段測定値データに対応する物理量であって測定器具を用いて測定され、前記入力手段により入力された計測器具実測値データとを関連付けて前記ディスプレイに表示させるキャリブレーションモードを備えていることを特徴とするアースドリルの施工管理装置。
【請求項７】
前記施工管理装置は、前記検出手段と前記制御装置との間にネットワークを用いた通信手段が設けられ、該通信手段は、前記ネットワークの母線をなす上位通信線と、該上位通信線に接続された複数の中継装置と、該中継装置と前記検出手段との間を接続するデバイス通信線とを備え、前記中継装置は、前記検出手段の状態に基づいて警報すべき状態であるか否かを監視し、警報すべき状態であるときはその状態に対応した監視出力を出力するデバイス監視部を備え、前記施工管理プログラムは、前記監視出力に基づいて前記ディスプレイに警報を表示させるデバイス監視モードを備えていることを特徴とする請求項６記載のアースドリルの施工管理装置。
【請求項８】
前記中継装置と前記検出手段との間をＩＯ−Ｌｉｎｋ（登録商標）で通信することを特徴とする請求項７記載のアースドリルの施工管理装置。
【請求項９】
前記施工管理装置は、前記計測器具実測値データを保存する記憶手段を備えていることを特徴とする請求項６乃至８のいずれか１項記載のアースドリルの施工管理装置。
【請求項１０】
前記施工管理装置は、前記キャリブレーションモードの実行結果を印刷する印刷手段を備えていることを特徴とする請求項６乃至９のいずれか１項記載のアースドリルの施工管理装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、杭打機及びアースドリルの施工管理装置に関し、詳しくは、リーダに沿って昇降するオーガにより鋼管杭や中空ロッドなどの施工部材を回転させながら地中に圧入する杭打機及び掘削装置を装着したケリーバを回転させながら地中に押し込んで杭孔を形成するアースドリルの施工管理装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、鋼管杭の埋設や地盤改良などが行われる施工現場では、大型の杭打機やアースドリルなどの建設機械が用いられており、これらの建設機械には、各種工法を制御するための施工管理プログラムを記憶した施工管理装置を搭載している。この施工管理装置は、鋼管杭や中空ロッドなどの施工部材を地中に圧入する場合に、運転室内に設けた制御装置（コントロールボックス）によって施工管理プログラムを実行させて、リーダやオーガなどの各種部品に設けた複数のセンサ、例えば、エンコーダを使用した深度センサ、オーガのトルクを圧力又は電流で検出するトルクセンサ、オーガの回転パルスを検出する回転センサなどから各データを得るとともに、各データから、深度、速度、トルク、回転数などを求めてディスプレイに表示させ、メモリに記録しながら施工を行っている。これにより、オペレータは、各測定部位の動作状態を把握したり、動作状態に基づいてタッチパネルの操作により施工に関する各種情報を入力したりすることができる（例えば、特許文献１参照。）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００５−２１３９３７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
近年、コンプライアンス意識の向上により、施工状況の記録、保管が一般的になってきており、これに伴い、施工管理装置に備わる各種センサの管理も一層重要性を増してきている。しかし、センサによる測定値に基づいた深度、速度、トルクなどのデータは、実際に測定したデータではないため不確かな要素が多いことから、本施工の前に、センサによる測定値と巻尺などの測定器具を用いて実際に測定した実測値とを比較して誤差がないことを判断する作業（以下、キャリブレーション作業と称する。）を行っている。ところが、このキャリブレーション作業は、ディスプレイに表示された測定値を目視で確認する方法が一般的であり、記録もメモや写真撮影などで行われていた。そこで、特許文献１に記載されている施工管理装置のように、従来備わっている印刷機能によって表形式にして印字することも考えられるが、用途が異なり、実測値については余白に書き込む他なく、作業が繁雑で利便性に問題があった。
【０００５】
そこで本発明は、本施工の前に行うキャリブレーション作業の容易化を図ることができる杭打機及びアースドリルの施工管理装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するため、本発明の杭打機の施工管理装置は、ベースマシンの前部に起伏可能に設けられたリーダと、該リーダの前面に沿って昇降可能に設けられたオーガとを備えた杭打機に実装され、前記リーダ及び前記オーガにそれぞれ設けられた検出手段からの信号に基づいて施工するための施工管理プログラムを実行する制御装置と、前記施工管理プログラムの実行結果を表示するディスプレイと、前記施工管理プログラムの実行結果に基づいて施工に関する情報を入力するための入力手段とを備えた杭打機の施工管理装置において、前記施工管理プログラムは、前記検出手段の信号に基づいて生成された検出手段測定値データと、該検出手段測定値データに対応する物理量であって測定器具を用いて測定され、前記入力手段により入力された計測器具実測値データとを関連付けて前記ディスプレイに表示させるキャリブレーションモードを備えていることを特徴としている。
【０００７】
また、本発明のアースドリルの施工管理装置は、ベースマシンの前部に起伏可能に設けられたブームと、該ブームに回転可能かつ昇降可能に吊持されたケリーバと、前記ベースマシンの前部に設けられたフロントフレームに支持されて前記ケリーバを回転駆動するケリードライブとを備えたアースドリルに実装され、前記ブーム及び前記ケリードライブにそれぞれ設けられた検出手段からの信号に基づいて施工するための施工管理プログラムを実行する制御装置と、前記施工管理プログラムの実行結果を表示するディスプレイと、前記施工管理プログラムの実行結果に基づいて施工に関する情報を入力するための入力手段とを備えたアースドリルの施工管理装置において、前記施工管理プログラムは、前記検出手段の信号に基づいて生成された検出手段測定値データと、該検出手段測定値データに対応する物理量であって測定器具を用いて測定され、前記入力手段により入力された計測器具実測値データとを関連付けて前記ディスプレイに表示させるキャリブレーションモードを備えていることを特徴としている。
【０００８】
さらに、前記施工管理装置は、前記検出手段と前記制御装置との間にネットワークを用いた通信手段が設けられ、該通信手段は、前記ネットワークの母線をなす上位通信線と、該上位通信線に接続された複数の中継装置と、該中継装置と前記検出手段との間を接続するデバイス通信線とを備え、前記中継装置は、前記検出手段の状態に基づいて警報すべき状態であるか否かを監視し、警報すべき状態であるときはその状態に対応した監視出力を出力するデバイス監視部を備え、前記施工管理プログラムは、前記監視出力に基づいて前記ディスプレイに警報を表示させるデバイス監視モードを備えていることを特徴としている。
【０００９】
また、前記中継装置と前記検出手段との間をＩＯ−Ｌｉｎｋ（登録商標）で通信することを特徴としている。さらに、前記施工管理装置は、前記計測器具実測値データを保存する記憶手段と、前記キャリブレーションモードの実行結果を印刷する印刷手段とを備えていることを特徴としている。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、施工管理装置にキャリブレーション作業を補助する動作モードであるキャリブレーションモードを備えているので、検出手段による測定をタッチパネルの簡単な操作で行える上に、測定器具を用いて測定した実測値を手入力することによって測定値と実測値との比較も容易に行え、キャリブレーション作業における作業者の負担を軽減させることができる。また、項目ごとの比較を表示画面に集約して表示し、これを印字したり電子データとして保存したりすることが可能となり、トレーサビリティを向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の第１形態例を示す施工管理装置を備えた杭打機の側面図である。
【図２】施工管理装置の構成全体を示すブロック図である。
【図３】施工管理装置のディスプレイに表示したキャリブレーション表示画面を示す図である。
【図４】施工管理装置のディスプレイに表示した出力項目選択画面及び深度表示画面を示す図である。
【図５】施工管理装置のディスプレイに表示した速度表示画面及び回転数表示画面を示す図である。
【図６】施工管理装置のディスプレイに表示した施工トルク表示画面及び昇降力表示画面を示す図である。
【図７】施工管理装置のディスプレイに表示したセメント流量表示画面及びリーダ傾斜角表示画面を示す図である。
【図８】施工管理装置のディスプレイに表示したトルク調整画面及び速度調整画面を示す図である。
【図９】本発明の第２形態例を示す施工管理装置を備えたアースドリルの側面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
まず、図１は、本発明の第１形態例における施工管理装置を備えた杭打機の作業時の状態を示している。この杭打機１１は、クローラ１２ａを備えた下部走行体１２と、該下部走行体１２上に旋回可能に設けられた上部旋回体１３とで構成されたベースマシン１４と、上部旋回体１３の前部に起伏可能に設けられたリーダ１５と、該リーダ１５を後方から支持するリーダ用の起伏シリンダ１６とを備えている。また、上部旋回体１３の前部には、リーダ１５を起伏可能に支持するフロントブラケット１７が設けられ、上部旋回体１３の前部上方には、油圧配管を支持する配管支持部材１８が設けられている。さらに、上部旋回体１３の右側部には運転室１９が、左側部にはエンジンや油圧ユニットを収納した機器室２０がそれぞれ設けられている。
【００１３】
リーダ１５は、前記フロントブラケット１７に設けられたベースマシン幅方向の支軸２１に回動可能に取り付けられた下部リーダ２２と、該下部リーダ２２の上部に連結される中間リーダ２３と、該中間リーダ２３の上部に連結される上部リーダ２４とに分割形成され、さらに、中間リーダ２３は、中間第１部材２３ａと中間第２部材２３ｂとに分割形成され、上部リーダ２４は、上部第１部材２４ａと上部第２部材２４ｂとに分割形成されている。これらの各リーダ部材は、それぞれボルト・ナットを使用したフランジ部材によって着脱可能に連結されている。
【００１４】
起伏シリンダ１６のシリンダロッド１６ａの先端部と中間リーダ２３とは、中間第２部材２３ｂの後面に設けられたシリンダブラケット２３ｃに接続ピンを介して回動可能に連結されている。また、上部リーダ２４の上端部にはトップシーブブロック２５が、下部リーダ２２の下端部に設けられた駆動スプロケット用カバー２６には下部ガイド２７がそれぞれ装着されており、リーダ１５の前面にはオーガ２８が昇降可能に装着されるとともに、該オーガ２８を昇降させるためのチェーン式の昇降装置２９が設けられている。
【００１５】
オーガ２８は、リーダ１５の両側に設けられた一対のガイドパイプ３０をオーガ２８の後部側に設けた左右一対の上部ガイドギブ３１及び下部ガイドギブ３２で把持した状態でリーダ１５に沿って昇降するもので、オーガ２８の上下には、下部リーダ２２の下端部に設けられた駆動スプロケット３３と、前記上部リーダ２４の上端部に設けられた従動スプロケット３４との間に架け渡された昇降チェーン３５の両端がそれぞれ取り付けられている。チェーン式の昇降装置２９は、駆動スプロケット３３をオーガ昇降用油圧モータによって駆動し、該駆動スプロケット３３と従動スプロケット３４とに掛け回された昇降チェーン３５を上下方向に移動させることにより、リーダ１５に沿ってオーガ２８を昇降させるもので、上部リーダ２４の上端部には、従動スプロケット３４から昇降チェーン３５が外れることを防止するためのチェーンカバー３６が取り付けられている。
【００１６】
また、オーガ２８は、ドライブロッド３７を回転可能かつ軸方向に移動可能に挿通し、ドライブロッド３７の角軸部をオーガ２８の下側に設けられたチャック装置３８に係合させてドライブロッド３７の軸方向の移動を規制した状態で、出力機構３９をオーガ駆動用油圧モータで駆動させることによってドライブロッド３７を回転させる。
【００１７】
この杭打機１１を鋼管杭の埋設を目的として使用する場合には、施工部材に鋼管杭が使用される。鋼管杭は、ドライブロッド３７の下端に設けられたキャップロッド４０を介して連結され、ドライブロッド３７を回転させながらオーガ２８を降下させることによって地中に圧入される。また、杭打機１１を地盤改良を目的として使用する場合には、施工部材に中空ロッドが使用される。中空ロッドは、上端がオーガ２８の上方でスイベル（図示せず）と連結されるとともに下端が撹拌ロッド（図示せず）と連結される。この中空ロッドを回転させながら、中空ロッドを通じて撹拌ロッドの先端から噴射したセメントミルクなどの地盤改良剤が地盤内に注入される。
【００１８】
また、杭打機１１は、リーダ１５をベースマシン上方に倒伏させて、輸送姿勢とすることができるが、輸送トラックなどの荷台寸法や積載質量の制限により、リーダ１５を分解したり、オーガ２８を取り外したりする必要がある場合や、建屋内などの高さ制限のある場所で杭打ち作業を行うために、リーダ１５を標準の長尺仕様（図１）から短尺仕様に組み換えて使用する場合がある。このとき、リーダ１５及びオーガ２８の取り外しについては周知の方法が用いられる。
【００１９】
次に、杭打機１１に適用した本発明の施工管理装置を図１及び図２を参照しながら説明する。図２は施工管理装置の構成全体を示したブロック図である。この施工管理装置４１は、大きく分けて、ベースマシン１４、リーダ１５及びオーガ２８にそれぞれ設けられ杭打機１１の作業状態を監視する複数の検出手段４２と、運転室１９内に設けられ各検出手段４２からの検出信号やオペレータによって入力された情報に基づいて、既製杭工法、場所打ち杭工法又は地盤改良工法の施工や後述するキャリブレーション作業のための施工管理プログラムを実行する制御装置４３と、オペレータが施工管理プログラムの処理結果を確認したり、データ入力などを行うタッチパネル式のディスプレイ４４とから構成されている。
【００２０】
また、各検出手段４２と制御装置４３との間には、ネットワークを用いた通信手段が設けられている。この通信手段は、上位ネットワークの母線をなし産業用イーサネット（登録商標、以下同じ）として周知の通信方式、例えば、ＰＲＯＦＩＮＥＴ（登録商標、以下同じ）による通信方式とする通信を行うための上位通信線４５と、該上位通信線４５に接続された複数の中継装置である第１中継装置４６、第２中継装置４７、第３中継装置４８及びスイッチングハブ４９と、各中継装置４６〜４８と検出手段４２との間を後述するＩＯ−Ｌｉｎｋによる通信で接続するためのデバイス通信線５０とから構成されている。
【００２１】
制御装置４３は、各種演算処理を行うＣＰＵと、各種施工データや施工管理プログラムを記憶するＲＡＭやＦＲＡＳＨ  ＲＯＭなどの記憶手段と、一端がスイッチングハブ４９の上位通信ポート４９ａに接続されたスイッチ上位通信線４５ａの他端が接続されるハブ側インターフェース４３ａとを備えている。ＣＰＵの演算処理によって施工管理プログラムを実行すると施工データやキャリブレーション作業による作業データが作成され、スイッチングハブ４９の上位通信ポート４９ｂに接続されたディスプレイ４４に表示される。また、制御装置４３は、印刷手段であるプリンタ５１や記憶手段であるＵＳＢメモリ５２などによって各種データを印字、記憶するための通信機が接続されるＵＳＢインターフェース４３ｂ，４３ｃも備えている。
【００２２】
各中継装置４６〜４８は、制御装置４３を含む上位ネットワークと検出手段４２との間でデータの中継が可能な複数の通信ポートを備えた箱形状のハブであり、第１中継装置４６はリーダ１５の中間部に、具体的には上部第１部材２４ａの下部側面に、第２中継装置４７はオーガ２８の側面に、第３中継装置４８は上部旋回体１３の機器室２０内に取付座（図示せず）を介してそれぞれ螺着されている。そして、スイッチングハブ４９及び第１中継装置４６の各上位通信ポート４９ｃ，４６ａに第１上位通信線４５ｂが、第１中継装置４６及び第２中継装置４７の各上位通信ポート４６ｂ，４７ａに第２上位通信線４５ｃが、スイッチングハブ４９及び第３中継装置４８の各上位通信ポート４９ｄ，４８ａに第３上位通信線４５ｄが、スイッチングハブ４９と制御装置４３との間にスイッチ上位通信線４５ａがそれぞれ接続されることによって上位ネットワークが構成され、各中継装置４６〜４８は制御装置４３のスレーブとして動作する。
【００２３】
また、各中継装置４６〜４８は、対応する各上位通信線４５ａ，４５ｂ，４５ｃ，４５ｄとの接続を行った状態で、検出手段４２の状態に基づいて警報すべき状態であるか否かを監視し、警報すべき状態であるときはその状態に対応した監視出力を出力するデバイス監視部４６ｃ，４７ｂ，４８ｂをそれぞれ備えている。警報すべき状態とは、検出手段４２の故障や、デバイス通信線５０の断線、短絡、通信ポートに対する離脱及び接続間違いなどによって施工管理プログラムを正常に実行することができず、検出手段４２の機能や通信の回復を必要とする状態である。例えば、デバイス通信線５０が断線した場合には、対応する中継装置４６〜４８のデバイス監視部４６ｃ，４７ｂ，４８ｂから断線状態である信号が制御装置４３を経由してディスプレイ４４に出力される。この出力結果に基づいて、オペレータはディスプレイ４４に表示されたメッセージによって故障個所や故障原因を特定する。
【００２４】
検出手段４２は、制御装置４３の制御対象となるデバイスである。検出手段４２としては、出力系のデバイス及び入力系のデバイスを適用できる。入力系のデバイスとしては、近接センサや操作スイッチなどが挙げられ、出力系のデバイスとしては、アクチュエータやモータなどが挙げられる。また、アクチュエータやモータなどの駆動電流を制御するための変換手段５３などもデバイスとすることができる。検出手段４２及び変換手段５３は、測定部位であるリーダ１５、オーガ２８及びベースマシン１４に取り付けられているため、これらの近傍に配置した各中継装置４６〜４８の対応するデバイス通信ポートにデバイス通信線５０を介してそれぞれ接続され、ＩＯ−Ｌｉｎｋによる通信が行われる。
【００２５】
ＩＯ−Ｌｉｎｋは、ＩＥＣ６１１３１−９において「Single-drop digital communication interface for small sensors and actuators」（ＳＤＣＩ）という名称で規格化された比較的に新しいセンサ・インターフェース（デバイス通信プロトコル）である。小型のセンサ（本発明の検出手段４２）などをケーブル（本発明のデバイス通信線５０）１本で接続でき、これらの情報をハブ機能をなすＩＯ−Ｌｉｎｋマスタ（本発明の各中継装置４６〜４８）を経由してプログラマブルコントローラ（本発明の制御装置４３）に集約できる。また、同一ケーブルで電源が供給できるので、省配線化を図ることもできる。
【００２６】
ＩＯ−Ｌｉｎｋを利用することにより、オン／オフ信号（１ビット）以外の情報、例えば、３２バイト（２５６ビット）の数値データを取得することができるので、デバイスのＩＤ、リビジョン、シリアルＮｏといった識別情報や、検出余裕度や内部温度などの診断情報を取得することができる。したがって、ＩＯ−Ｌｉｎｋマスタの制御部（本発明のデバイス監視部４６ｃ，４７ｂ，４８ｂ）でこれらの情報を取り扱うことができるようになり、不具合原因の究明に役立つほか、製品寿命の診断、経年劣化に応じたしきい値の変更などが可能になる。そこで、以下では、各中継装置４６〜４８にＩＯ−Ｌｉｎｋで接続される検出手段４２及び変換手段５３の構成とその機能について具体的に説明する。
【００２７】
第１中継装置４６は、複数のデバイス通信ポート４６ｄ，４６ｅを備えており、オーガ２８の昇降による深度を測定する深度センサ５４が深度センサ通信線５０ａを介してデバイス通信ポート４６ｄに接続されている。深度センサ５４は、従動スプロケット３４の回転角度をエンコーダで検出するものである。検出された信号は第１中継装置４６及びスイッチングハブ４９を経由して制御装置４３に伝達され、回転角度及びスプロケット径に基づいて深度及び昇降速度が算出される。
【００２８】
また、リーダ１５の前後左右の傾斜角度を測定する傾斜センサ５５が傾斜センサ通信線５０ｂを介してデバイス通信ポート４６ｅに接続されている。傾斜センサ５５は、周知の振り子式又はフロート式の傾斜センサをリーダ１５の側面に設けたものである。傾斜センサ５５によって検出された信号はリーダ傾斜角度として第１中継装置４６及びスイッチングハブ４９を経由して制御装置４３に伝達される。
【００２９】
第２中継装置４７は、複数のデバイス通信ポート４７ｃ，４７ｄ，４７ｅを備えており、施工部材の回転数を測定する回転センサ５６が回転センサ通信線５０ｃを介してデバイス通信ポート４７ｃに接続されている。回転センサ５６は、出力機構３９の歯車の歯を近接センサで検出し、そのパルス信号をカウントするものである。回転センサ５６によって検出された信号は第２中継装置４７、第１中継装置４６及びスイッチングハブ４９を経由して制御装置４３に伝達され、累計カウントに基づいて積算回転数及び回転速度が算出される。
【００３０】
また、施工部材のトルクを測定するトルクセンサ５７がトルクセンサ通信線５０ｄを介してデバイス通信ポート４７ｄに接続されている。トルクセンサ５７は、オーガ駆動用油圧モータの油圧回路の供給側と電磁比例弁５８の油圧回路の二次側とにそれぞれ圧力センサを設け、各圧力センサによってオーガ駆動用油圧モータの作動圧力及び制御圧力を検出するものである。トルクセンサ５７によって検出された信号は第２中継装置４７、第１中継装置４６及びスイッチングハブ４９を経由して制御装置４３に伝達され、圧力及びオーガ駆動用油圧モータの容量に基づいて施工トルクが算出される。さらに、電磁比例弁５８の駆動電流を制御する変換器５９が変換器通信線５０ｅを介してデバイス通信ポート４７ｅに接続されている。これにより、オーガ駆動用油圧モータの制御圧力が調節される。
【００３１】
第３中継装置４８は、複数のデバイス通信ポート４８ｃ，４８ｄ，４８ｅ，４８ｆを備えており、オーガ２８の昇降による施工部材の圧入、引抜きに要する力を測定する昇降力センサ６０が昇降力センサ通信線５０ｆを介してデバイス通信ポート４８ｃに接続されている。昇降力センサ６０は、オーガ昇降用油圧モータの油圧回路の上昇側と下降側とにそれぞれ圧力センサを設け、各圧力センサによってオーガ昇降用油圧モータの作動圧力を検出するものである。昇降力センサ６０によって検出された信号は第３中継装置４８及びスイッチングハブ４９を経由して制御装置４３に伝達され、圧力に基づいて昇降力（圧入・引抜）が算出される。
【００３２】
また、セメントミルクの注入量を測定する流量センサ６１が流量センサ通信線５０ｇを介してデバイス通信ポート４８ｄに接続されている。流量センサ６１は、バッチャープラント（図示せず）から供給されるセメントミルクの流量を測定するものである。流量センサ６１によって検出された信号は瞬間的な流量（瞬時流量）及び通過流量（積算流量）として第３中継装置４８及びスイッチングハブ４９を経由して制御装置４３に伝達される。さらに、電磁比例弁６２の駆動電流を制御する変換器６３が変換器通信線５０ｈを介してデバイス通信ポート４８ｅに接続されている。これにより、オーガ昇降用油圧モータへの作動油供給量が調節される。
【００３３】
また、運転室１９内には、アナログ信号をデジタル信号に変換するためのアナログハブ６４が設けられており、アナログハブ６４の出力ポート６４ａに一端が接続されたアナログハブ通信線５０ｉの他端が第３中継装置４８のデバイス通信ポート４８ｆに接続されている。アナログハブ６４は、複数の入力ポート６４ｂ，６４ｃを備えており、オーガ２８の昇降速度やトルクの大きさなどを切り替える切替スイッチ６５がスイッチ通信線５０ｊを介して入力ポート６４ｂに接続され、ダイヤルの回転状態によって調整を行う調整ダイヤル６６がダイヤル通信線５０ｋを介して入力ポート６４ｃに接続されている。そして、オペレータの操作によって第３中継装置４８に伝送された切替スイッチ６５及び調整ダイヤル６６の信号は、スイッチングハブ４９を経由して制御装置４３に伝達され、設定状態に基づいてオーガ昇降用油圧モータやオーガ駆動用油圧モータなどが駆動される。
【００３４】
このように形成された施工管理装置４１を備えた杭打機１１は、輸送に適した質量と長さ寸法にするためにオーガ２８をリーダ１５から取り外すとともに、リーダ１５を分割して、例えば、上部リーダ２４を中間リーダ２３から分離して、別々に輸送する場合がある。このとき、第２中継装置４７は、第２上位通信線４５ｃを各上位通信ポート４６ｂ，４７ａから取り外した状態で、つまり第１中継装置４６と第２中継装置４７とのネットワーク接続を解除した状態で、リーダ１５からオーガ２８と一体で取り外され、オーガ２８と共に輸送トラックの荷台に積載して輸送される。また、第１中継装置４６は、第１上位通信線４５ｂを各上位通信ポート４９ｃ，４６ａから取り外した状態で、つまりスイッチングハブ４９と第１中継装置４６とのネットワーク接続を解除した状態で、中間第２部材２３ｂと上部第１部材２４ａとの連結を解くことにより、中間リーダ２３から上部リーダ２４と一体で取り外され、上部リーダ２４と共に輸送トラックの荷台に積載して輸送される。
【００３５】
取り外された第１上位通信線４５ｂ及び第２上位通信線４５ｃは、収納ケースに入れて持ち運ぶことができるが、例えば、第１上位通信線４５ｂであれば、スイッチングハブ４９側を取り外さずに、輪状に束ねた状態で、結束バンドなどを用いて上部旋回体１３に固定して輸送することもできる。
【００３６】
現場でリーダ１５やオーガ２８などの各種部品を組み立てた後に、第１上位通信線４５ｂを各上位通信ポート４９ｃ，４６ａに接続するとともに、第２上位通信線４５ｃを各上位通信ポート４６ｂ，４７ａに接続することにより、輸送時に一旦接続を解除したネットワークが復元され、施工管理装置４１の電源を起動することができる状態になる。
【００３７】
施工管理装置４１の電源を起動させると、各中継装置４６〜４８はネットワーク接続や検出手段４２などの状態に基づいて警報すべき状態であるか否かを監視するデバイス監視モードになる。上述のように、リーダ１５やオーガ２８の分解、組立時にデバイス通信線５０の配線作業が省略されるので、デバイス通信線５０の配線作業に起因するトラブルの防止が図られている一方で、リーダ１５の分解、組立時の振動によって検出手段４２が、例えば、深度センサ５４が故障する場合もある。このような場合には、第１中継装置４６のデバイス監視部４６ｃから深度センサ５４が故障状態である信号が出力され、この出力結果に基づいて、制御装置４３は、ディスプレイ４４に深度センサ５４が故障状態であるメッセージを表示させる。
【００３８】
このように、施工管理装置４１に検出手段４２を含むネットワークの状態監視を行う動作モードであるデバイス監視モードを備えているので、オペレータは故障個所や故障原因を容易に特定することが可能となり、施工管理装置４１のメンテナンス性を向上させることができる。また、ＩＯ−Ｌｉｎｋ通信によって検出手段４２の識別情報や診断情報に基づいて施工管理装置４１の状態監視が行われるので、杭打機１１の現場移動のたびにネットワーク接続の解除と復元が繰り返されても、安定した状態でキャリブレーション作業や本施工を行うことができる。
【００３９】
次に、キャリブレーション作業の手順を図３乃至図８に示す表示画面を参照しながら説明する。まず、所定の位置に杭打機１１を移動させ、施工管理装置４１を起動状態とし、ディスプレイ４４に表示されたメニュー画面からキャリブレーションモードを選択することにより、図３に示すキャリブレーション表示画面を表示させる。ここで、キャリブレーション作業の対象となる項目には、「深度」、「速度」、「回転数」、「積算回転数」、「施工トルク」、「昇降力」、「瞬時流量」、「積算流量」、「傾斜角」、「トルク調整」、「速度調整」が挙げられ、各項目の選択はタッチパネルの押圧操作によって行われる。そして、後述する項目ごとの表示画面にて表示した測定値（本発明の検出手段測定値データ）と実測値（本発明の計測器具実測値データ）とをそれぞれ読み込んで表やグラフで互いに関連付けられた状態、つまり目視によって比較可能な状態で表示させる。
【００４０】
さらに、「キャプチャ」を選択することによってキャリブレーション表示画面を画像データとして保存することができる。画像データは、制御装置４３の記憶手段に保存され、必要に応じてＵＳＢメモリ５２に移動させて帳票の作成などに利用することができる。さらに、「印刷出力」を選択することにより、図４（Ａ）に示す出力項目選択画面が表示される。出力項目選択画面では、プリンタ５１によってキャリブレーション作業の結果を項目ごとに印字することができる。そこで、以下では、項目ごとの作業手順について具体的に説明する。
【００４１】
キャリブレーション表示画面の「深度」を選択すると、図４（Ｂ）に示す深度表示画面が表示される。まず、「リセット」を選択して、深度をゼロにリセットした状態で、「測定開始」を選択することにより深度の測定が開始され、表示が「測定開始」から「測定終了」に切り換わる。続いて、オーガ２８の昇降操作を行った後に、「測定終了」を選択することにより深度の測定が終了し、例えば、５．００ｍが表示される。ここで、「実測値入力」を選択して、テンキーなどの入力画面で実測値を入力する。これにより、例えば、５．０２ｍが表示される。実測は、巻尺などの測定器具を用いてオーガ２８の移動量を測定することにより行われる。また、入力された実測値は、制御装置４３の記憶手段に保存される。さらに、「補正」を選択することにより、測定値と実測値との誤差が許容範囲内であれば測定値の補正を行うことができ、許容範囲外であれば異常メッセージなどの表示によって注意喚起がなされる。最後に、「完了」を選択して、測定値及び実測値をキャリブレーション表示画面にそれぞれ反映させる。
【００４２】
キャリブレーション表示画面の「速度」を選択すると、図５（Ａ）に示す速度表示画面が表示される。まず、オーガ２８の昇降操作を行い、表示ランプ６７の色によって速度が安定した状態にあることを確認した後に、「測定開始」を選択することにより速度の測定が開始される。所定時間が経過すると測定が終了し、例えば、２．００ｍ／ｍｉｎが表示される。ここで、「実測値入力」を選択して実測値を入力することにより、例えば、２．００ｍ／ｍｉｎが表示される。実測は、オーガ２８を任意の距離だけ移動させることにより行われ、その移動に要した時間に基づいて速度が算出される。また、入力された実測値は、制御装置４３の記憶手段に保存される。最後に、「完了」を選択して、測定値及び実測値をキャリブレーション表示画面にそれぞれ反映させる。
【００４３】
キャリブレーション表示画面の「回転数」又は「積算回転数」を選択すると、図５（Ｂ）に示す回転数表示画面が表示される。まず、オーガ２８の回転操作を行い、表示ランプ６８の色によって回転が安定した状態にあることを確認した後に、「測定開始」を選択することにより回転数（回転速度）及び積算回転数の測定が開始される。所定時間が経過すると測定が終了し、例えば、回転数に４２．１ｍｉｎ−１が、積算回転数に４２．１回がそれぞれ表示される。ここで、「実測値入力」を選択して実測値を入力することにより、例えば、回転数に４２．０ｍｉｎ−１が、積算回転数に４２．０回がそれぞれ表示される。実測は、オーガ２８に装着した施工部材の回転数を目視でカウントすることにより行われ、その回転に要した時間に基づいて回転速度が算出される。また、入力された実測値は、制御装置４３の記憶手段に保存される。最後に、「完了」を選択して、測定値及び実測値をキャリブレーション表示画面にそれぞれ反映させる。
【００４４】
キャリブレーション表示画面の「施工トルク」を選択すると、図６（Ａ）に示す施工トルク表示画面が表示される。まず、「測定開始」を選択することにより施工トルクの測定が開始され、表示が「測定開始」から「測定終了」に切り換わる。続いて、オーガ２８の回転操作を行った後に、「測定終了」を選択することにより施工トルクの測定が終了し、例えば、１５０．１９ｋＮ・ｍが表示される。ここで、「実測値入力」を選択して実測値を入力することにより、例えば、１４９．９７ｋＮ・ｍが表示される。実測は、トルク測定用の冶具を用いて実測することにより行われる。また、入力された実測値は、制御装置４３の記憶手段に保存される。最後に、「完了」を選択して、測定値及び実測値をキャリブレーション表示画面にそれぞれ反映させる。
【００４５】
キャリブレーション表示画面の「昇降力」を選択すると、図６（Ｂ）に示す昇降力表示画面が表示される。昇降力は、圧入及び引抜のそれぞれを対象としている。まず、「測定開始」を選択することにより昇降力の測定が開始され、表示が「測定開始」から「測定終了」に切り換わる。続いて、オーガ２８の昇降操作を行った後に、「測定終了」を選択することにより昇降力の測定が終了し、例えば、圧入に１００．２１ｋＮが、引抜に−９９．８５ｋＮがそれぞれ表示される。ここで、「実測値入力」を選択して実測値を入力することにより、例えば、圧入に１００．１８ｋＮが、引抜に−１００．０２ｋＮがそれぞれ表示される。実測は、ウエイトなどを用いてオーガ２８に負荷を与え、そのときの測定値と比較することにより行われる。また、入力された実測値は、制御装置４３の記憶手段に保存される。最後に、「完了」を選択して、測定値及び実測値をキャリブレーション表示画面にそれぞれ反映させる。
【００４６】
キャリブレーション表示画面の「瞬時流量」又は「積算流量」を選択すると、図７（Ａ）に示すセメント流量表示画面が表示される。まず、セメントミルクの圧送操作を行い、表示ランプ６９の色によって流量が安定した状態にあることを確認し、「測定開始」を選択することにより瞬時流量及び積算流量の測定が開始される。所定時間が経過すると測定が終了し、例えば、瞬時流量に１８０Ｌ／ｍｉｎが、積算流量に１８０Ｌがそれぞれ表示される。ここで、実測値入力の「瞬時流量」又は「積算流量」を選択して実測値を入力することにより、例えば、瞬時流量に１８０Ｌ／ｍｉｎが、積算流量に１８０Ｌがそれぞれ表示される。実測は、計量の升が用いられ、瞬時流量は升を満杯にするまでに要した時間に基づいて算出され、積算流量はそのときの測定値と比較することにより行われる。また、入力された実測値は、制御装置４３の記憶手段に保存される。最後に、「完了」を選択して、測定値及び実測値をキャリブレーション表示画面にそれぞれ反映させる。
【００４７】
キャリブレーション表示画面の「傾斜角」を選択すると、図７（Ｂ）に示すリーダ傾斜角表示画面が表示される。リーダ傾斜角は、前後（Ｙ軸）及び左右（Ｘ軸）のそれぞれを対象としている。まず、「測定」を選択することによりリーダ傾斜角の測定が行われ、例えば、前後に０．０°が、左右に０．０°がそれぞれ表示される。ここで、「実測値入力」を選択して実測値を入力することにより、例えば、前後に０．０°が、左右に０．０°がそれぞれ表示される。実測は、水準器などを用いてリーダ傾斜角を測定することにより行われる。また、「０点調整」を選択することにより、測定値と実測値との誤差が許容範囲内であれば、その状態を原点としてゼロに調整することができ、許容範囲外であれば、異常メッセージなどの表示によって注意喚起がなされる。また、入力された実測値は、制御装置４３の記憶手段に保存される。最後に、「完了」を選択して、測定値及び実測値をキャリブレーション表示画面にそれぞれ反映させる。
【００４８】
キャリブレーション表示画面の「トルク調整」を選択すると、図８（Ａ）に示すトルク調整画面が表示される。まず、オーガ２８の回転操作を行い、「測定開始」を選択することにより指令電圧を０Ｖから１０Ｖの範囲でスイープさせながら検出信号をサンプリングするとともに、指令電圧の変化に対する設定最大トルク及び回転数をそれぞれ算出して表やグラフに表示させる。また、「キャプチャ」を選択することによって画面を画像データとして保存することができ、「印刷出力」を選択することによって表やグラフを印字することができる。最後に、「完了」を選択して、トルク調整の結果をキャリブレーション表示画面に反映させる。
【００４９】
キャリブレーション表示画面の「速度調整」を選択すると、図８（Ｂ）に示す速度調整画面が表示される。まず、オーガ２８の昇降操作を行い、「測定開始」を選択することにより指令電圧を０Ｖから１０Ｖの範囲でスイープさせながら検出信号をサンプリングするとともに、指令電圧の変化に対する速度を算出して表やグラフに表示させる。また、「キャプチャ」を選択することによって画面を画像データとして保存することができ、「印刷出力」を選択することによって表やグラフを印字することができる。最後に、「完了」を選択して、速度調整の結果をキャリブレーション表示画面に反映させる。
【００５０】
このように、施工管理装置４１にキャリブレーション作業を補助する動作モードであるキャリブレーションモードを備えているので、検出手段４２による測定をタッチパネルの簡単な操作で行える上に、測定器具を用いて測定した実測値を手入力することによって測定値と実測値との比較も容易に行え、キャリブレーション作業における作業者の負担を軽減させることができる。また、項目ごとの比較をキャリブレーション表示画面に集約して表示し、これを印字したり画像データとして保存したりすることが可能となり、トレーサビリティを向上させることができる。
【００５１】
図９は、本発明の第２形態例における施工管理装置を備えたアースドリルの作業時の状態を示すものである。なお、以下の説明において、前記第１形態例に示した構成要素と同一の構成要素には同一の符号を付して詳細な説明は省略する。
【００５２】
アースドリル７１は、クローラ１２ａを備えた下部走行体１２と、該下部走行体１２上に旋回可能に設けられた上部旋回体１３とで構成されたベースマシン１４と、上部旋回体１３の前部に起伏可能に設けられるとともに、上部ブーム７２ａ、中間ブーム７２ｂ及び下部ブーム７２ｃを互いに連結してなるブーム７２と、上部ブーム７２ａの先端部に装着されたポイントシーブ７２ｄから垂下した主巻ロープ７３にスイベル７４を介して回転可能に吊持されたケリーバ７５と、下部ブーム７２ｃに基端部が取り付けられたフロントフレーム７６や保持シリンダ７７などによって支持されたケリードライブ７８と、ケリーバ７５の下端部に装着された拡底バケット７９とを備えている。
【００５３】
上部旋回体１３の前部上方には、ケリードライブ７８や拡底バケット７９などを作動させるための複数の油圧配管８０がフロントフレーム７６に沿って設けられている。また、上部旋回体１３の後部にはガントリ８１が立設され、起伏ウインチ８２からの起伏ロープ８３が、ペンダントロープ８４を介して上部ブーム７２ａの先端部に設けられたブラケット７２ｅに連結されている。さらに、上部旋回体１３の右側部には運転室１９や機器室２０が、左側部にエンジンや油圧ポンプを収納したエンジン室（図示せず）が設けられている。
【００５４】
アースドリル７１による杭孔の形成は、起伏ウインチ８２で起伏ロープ８３を操作してブーム７２を所定角度に立ち上げるとともに、ケリードライブ７８を所定位置に配置した状態で、ケリードライブ７８でケリーバ７５を回転させることによって掘削バケットや拡底バケット７９を回転させながら地中に押し込んで掘削する工程と、掘削バケットや拡底バケット７９を引上げて掘削した土砂を排出する工程とを交互に繰り返すことによって行われる。
【００５５】
次に、アースドリル７１に適用した本発明の施工管理装置を図２及び図９を参照しながら説明する。この施工管理装置は、図２のブロック図に示すように、杭打機１１の施工管理装置４１と共通に構成され、制御装置４３では、アースドリル工法を施工するための施工管理プログラムが実行される。また、アースドリル７１の形態に対応させるため、各検出手段４２や各中継装置４６〜４８の取付位置が杭打機１１における取付位置に対して異なっているが、制御装置４３による動作原理は同じであり、キャリブレーション作業も同様の手順で実施可能である。
【００５６】
各中継装置４６〜４８について、図９に示すように、第１中継装置４６は下部ブーム７２ｃの側面に、具体的にはフロントフレーム７６の基端部に、第２中継装置４７はケリードライブ７８の側面に、第３中継装置４８は上部旋回体１３の機器室２０内に取付座を介してそれぞれ螺着されている。
【００５７】
検出手段４２の一例として、第２中継装置４７には、ケリーバ７５の回転数を測定する回転センサ５６が回転センサ通信線５０ｃを介してデバイス通信ポート４７ｃに接続されている。回転センサ５６は、出力機構８５の歯車の歯を近接センサで検出し、そのパルス信号をカウントするものである。回転センサ５６によって検出された信号は第２中継装置４７、第１中継装置４６及びスイッチングハブ４９を経由して制御装置４３に伝達され、累計カウントに基づいて積算回転数及び回転速度が算出される。
【００５８】
このように形成された施工管理装置４１を備えたアースドリル７１は、輸送に適した質量と長さ寸法にするために、ケリードライブ７８、ケリーバ７５及び拡底バケット７９をベースマシン１４前部に組み立てられた状態から分解するとともに、ブーム７２を複数に分割して、別々に輸送する場合がある。このとき、第２中継装置４７は、第２上位通信線４５ｃを各上位通信ポート４６ｂ，４７ａから取り外した状態で、つまり第１中継装置４６と第２中継装置４７とのネットワーク接続を解除した状態で、フロントフレーム７６及び保持シリンダ７７からケリードライブ７８と一体で取り外され、ケリードライブ７８と共に輸送トラックの荷台に積載して輸送される。また、第１中継装置４６は、第１上位通信線４５ｂを各上位通信ポート４９ｃ，４６ａから取り外した状態で、つまりスイッチングハブ４９と第１中継装置４６とのネットワーク接続を解除した状態で、上部ブーム７２ａ、中間ブーム７２ｂ及び下部ブーム７２ｃの互いの連結を解くとともに、上部旋回体１３と下部ブーム７２ｃとの連結を解くことにより、上部旋回体１３から下部ブーム７２ｃと一体で取り外され、下部ブーム７２ｃと共に輸送トラックの荷台に積載して輸送される。
【００５９】
現場でブーム７２やケリードライブ７８などの各種部品を組み立てた後に、第１上位通信線４５ｂを各上位通信ポート４９ｃ，４６ａに接続するとともに、第２上位通信線４５ｃを各上位通信ポート４６ｂ，４７ａに接続することにより、輸送時に一旦接続を解除したネットワークが復元され、施工管理装置４１の電源を起動することができる状態になる。
【００６０】
施工管理装置４１の電源を起動させると、各中継装置４６〜４８はネットワーク接続や検出手段４２などの状態に基づいて警報すべき状態であるか否かを監視するデバイス監視モードになる。上述のように、ブーム７２やケリードライブ７８の分解、組立時にデバイス通信線５０の配線作業が省略されるので、デバイス通信線５０の配線作業に起因するトラブルの防止が図られている一方で、ケリードライブ７８の分解、組立時の振動によって検出手段４２が、例えば、回転センサ５６が故障する場合もある。このような場合には、第２中継装置４７のデバイス監視部４７ｂから回転センサ５６が故障状態である信号が出力され、この出力結果に基づいて、制御装置４３は、ディスプレイ４４に回転センサ５６が故障状態であるメッセージを表示させる。
【００６１】
このように、施工管理装置４１に検出手段４２を含むネットワークの状態監視を行う動作モードであるデバイス監視モードを備えているので、オペレータは故障個所や故障原因を容易に特定することが可能となり、施工管理装置４１のメンテナンス性を向上させることができる。また、ＩＯ−Ｌｉｎｋ通信によって検出手段４２の識別情報や診断情報に基づいて施工管理装置４１の状態監視が行われるので、アースドリル７１の現場移動のたびにネットワーク接続の解除と復元が繰り返されても、安定した状態でキャリブレーション作業や本施工を行うことができる。
【００６２】
キャリブレーション作業の手順の一例として、ディスプレイ４４に表示されたキャリブレーション表示画面の「回転数」又は「積算回転数」を選択すると、図５（Ｂ）に示す回転数表示画面が表示される。まず、ケリードライブ７８の回転操作を行い、表示ランプ６８の色によって回転が安定した状態にあることを確認した後に、「測定開始」を選択することにより回転数（回転速度）及び積算回転数の測定が開始される。所定時間が経過すると測定が終了し、例えば、回転数に４２．１ｍｉｎ−１が、積算回転数に４２．１回がそれぞれ表示される。ここで、「実測値入力」を選択して実測値を入力することにより、例えば、回転数に４２．０ｍｉｎ−１が、積算回転数に４２．０回がそれぞれ表示される。実測は、ケリーバ７５に装着した拡底バケット７９の回転数を目視でカウントすることにより行われ、その回転に要した時間に基づいて回転速度が算出される。また、入力された実測値は、制御装置４３の記憶手段に保存される。最後に、「完了」を選択して、測定値及び実測値をキャリブレーション表示画面にそれぞれ反映させる。
【００６３】
このように、施工管理装置４１にキャリブレーション作業を補助する動作モードであるキャリブレーションモードを備えているので、検出手段４２による測定をタッチパネルの簡単な操作で行える上に、測定器具を用いて測定した実測値を手入力することによって測定値と実測値との比較も容易に行え、キャリブレーション作業における作業者の負担を軽減させることができる。また、項目ごとの比較をキャリブレーション表示画面に集約して表示し、これを印字したり画像データとして保存したりすることが可能となり、トレーサビリティを向上させることができる。
【００６４】
なお、本発明は、既製杭工法、場所打ち杭工法又は地盤改良工法あるいはアースドリル工法に限らず、各種杭工法や各種地盤改良工法において、施工することができる。また、キャリブレーション作業の項目は施工管理の目的に応じてさまざまであり、キャリブレーションモードの画面設計も適宜に変更することができる。さらに、測定する物理量としては、圧力や角度などに限定されず、温度や磁界なども挙げられ、例えば、オーガ駆動用モータやケリードライブ駆動用モータの駆動源に電気モータを適用する場合には、電流センサが用いられ、この電流センサで検出した電流に基づいて施工トルクが算出される。また、ネットワークに産業用イーサネットとしてＰＲＯＦＩＮＥＴを採用したが、これに限るものではなく、例えば、ＥｔｈｅｒＣＡＴ（登録商標）などが採用できる。さらに、ＣＡＮ通信などと組み合わせてネットワークを構成することもできる。
【符号の説明】
【００６５】
１１…杭打機、１２…下部走行体、１２ａ…クローラ、１３…上部旋回体、１４…ベースマシン、１５…リーダ、１６…起伏シリンダ、１６ａ…シリンダロッド、１７…フロントブラケット、１８…配管支持部材、１９…運転室、２０…機器室、２１…支軸、２２…下部リーダ、２３…中間リーダ、２３ａ…中間第１部材、２３ｂ…中間第２部材、２３ｃ…シリンダブラケット、２４…上部リーダ、２４ａ…上部第１部材、２４ｂ…上部第２部材、２５…トップシーブブロック、２６…駆動スプロケット用カバー、２７…下部ガイド、２８…オーガ、２９…昇降装置、３０…ガイドパイプ、３１…上部ガイドギブ、３２…下部ガイドギブ、３３…駆動スプロケット、３４…従動スプロケット、３５…昇降チェーン、３６…チェーンカバー、３７…ドライブロッド、３８…チャック装置、３９…出力機構、４０…キャップロッド、４１…施工管理装置、４２…検出手段、４３…制御装置、４３ａ…ハブ側インターフェース、４３ｂ，４３ｃ…ＵＳＢインターフェース、４４…ディスプレイ、４５…上位通信線、４５ａ…スイッチ上位通信線、４５ｂ…第１上位通信線、４５ｃ…第２上位通信線、４５ｄ…第３上位通信線、４５ｅ…第４上位通信線、４６…第１中継装置、４６ａ，４６ｂ…上位通信ポート、４６ｃ…デバイス監視部、４６ｄ，４６ｅ…デバイス通信ポート、４７…第２中継装置、４７ａ…上位通信ポート、４７ｂ…デバイス監視部、４７ｃ，４７ｄ，４７ｅ…デバイス通信ポート、４８…第３中継装置、４８ａ…上位通信ポート、４８ｂ…デバイス監視部、４８ｃ，４８ｄ，４８ｅ，４８ｆ…デバイス通信ポート、４９…スイッチングハブ、４９ａ，４９ｂ，４９ｃ，４９ｄ…上位通信ポート、５０…デバイス通信線、５０ａ…深度センサ通信線、５０ｂ…傾斜センサ通信線、５０ｃ…回転センサ通信線、５０ｄ…トルクセンサ通信線、５０ｅ…変換器通信線、５０ｆ…昇降力センサ通信線、５０ｇ…流量センサ通信線、５０ｈ…変換器通信線、５０ｉ…アナログハブ通信線、５０ｊ…スイッチ通信線、５０ｋ…ダイヤル通信線、５１…プリンタ、５２…ＵＳＢメモリ、５３…変換手段、５４…深度センサ、５５…傾斜センサ、５６…回転センサ、５７…トルクセンサ、５８…電磁比例弁、５９…変換器、６０…昇降力センサ、６１…流量センサ、６２…電磁比例弁、６３…変換器、６４…アナログハブ、６４ａ…出力ポート、６４ｂ，６４ｃ…入力ポート、６５…切替スイッチ、６６…調整ダイヤル、６７，６８，６９…表示ランプ、７１…アースドリル、７２…ブーム、７２ａ…上部ブーム、７２ｂ…中間ブーム、７２ｃ…下部ブーム、７２ｄ…ポイントシーブ、７２ｅ…ブラケット、７３…主巻ロープ、７４…スイベル、７５…ケリーバ、７６…フロントフレーム、７７…保持シリンダ、７８…ケリードライブ、７９…拡底バケット、８０…油圧配管、８１…ガントリ、８２…起伏ウインチ、８３…起伏ロープ、８４…ペンダントロープ、８５…出力機構
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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