(57)【要約】【課題】被提供者が感じる違和感を抑えて地図情報の提供を行うことができる地図情報提供システム、地図情報提供方法、及び地図情報提供プログラムを提供する。【解決手段】ナビゲーションシステム１（地図情報提供システム）が、第１更新時期に更新されるナビ用地図情報１１（第１地図情報）、及び、第２更新時期に更新される自動運転用地図情報１２（第２地図情報）、を記憶する記憶部１０と、第１更新時期ではなくても、自動運転用地図情報１２（第２地図情報）の更新時には、自動運転用地図情報１２（第２地図情報）を用いてナビ用地図情報１１（第１地図情報）を更新するナビ用更新部２０（更新部）と、ナビ用地図情報１１（第１地図情報）が表す道路網のうち、自動運転用地図情報１２（第２地図情報）に基づく更新道路の関連道路について被提供者が認識可能に地図情報の提供を行う地図情報提供部４０と、を備えたことを特徴としている。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１更新時期に更新される第１地図情報、及び、前記第１更新時期とは少なくとも一部が異なる第２更新時期に更新される第２地図情報、を記憶する記憶部と、
前記第１更新時期ではなくても、前記第２地図情報の更新時には、当該第２地図情報を用いて前記第１地図情報を更新する更新部と、
前記第１地図情報が表す道路網のうち、前記第２地図情報に基づいて更新された更新道路に関連した関連道路について被提供者が認識可能に地図情報の提供を行う地図情報提供部と、
を備えたことを特徴とする地図情報提供システム。
【請求項２】
前記第１地図情報が、車両の運転者への運転案内のための画像情報を有するナビ用地図情報であり、
前記第２地図情報が、前記車両の自動運転のための制御情報を有する自動運転用地図情報であることを特徴とする請求項１に記載の地図情報提供システム。
【請求項３】
前記地図情報提供部が、
前記道路網に前記関連道路が存在するか否かを判断する道路判断部と、
前記道路判断部で前記関連道路が存在すると判断された場合に、前記関連道路の存在を認識可能に前記道路網を表示する表示部と、
を備えることを特徴とする請求項２に記載の地図情報提供システム。
【請求項４】
前記地図情報提供部が、
前記運転案内における案内経路に前記関連道路が含まれているか否かを判断する経路判断部と、
前記経路判断部において前記案内経路に前記関連道路が含まれていると判断された場合に、当該関連道路の存在を通知する通知部と、
を備えることを特徴とする請求項２又は３に記載の地図情報提供システム。
【請求項５】
前記地図情報提供部が、
前記道路網のうちに前記関連道路が存在するか否かを判断する道路判断部と、
前記道路判断部で前記関連道路が存在すると判断された場合に、前記関連道路は用いずに前記運転案内を行う案内部と、
を備えたことを特徴とする請求項２又は３に記載の地図情報提供システム。
【請求項６】
第１更新時期に更新される第１地図情報、及び、前記第１更新時期とは少なくとも一部が異なる第２更新時期に更新される第２地図情報、のうち前記第２地図情報が更新されたか否かを判断する更新判断工程と、
前記第１更新時期ではなくても、前記更新判断工程で前記第２地図情報が更新されたと判断された場合には、当該第２地図情報を用いて前記第１地図情報を更新する更新工程と、
前記第１地図情報が表す道路網のうち、前記第２地図情報に基づいて更新された更新道路に関連した関連道路について被提供者が認識可能に地図情報の提供を行う地図情報提供工程と、
を備えたことを特徴とする地図情報提供方法。
【請求項７】
請求項６に記載の地図情報提供方法を、コンピュータにより実行させることを特徴とする地図情報提供プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、地図情報の提供を行う地図情報提供システム、地図情報提供方法、及び地図情報提供プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、地図情報提供システムの一例として、運転者に対して目的地までの経路誘導等の運転案内を行うナビゲーションシステムが知られている（例えば、特許文献１参照。）。このようなナビゲーションシステムの多くは、内部の記憶部に記憶しているナビ用地図情報を用いて地図情報の提供を行い、目的地までの最適ルートの探索等を行なって、その結果に基づいて経路誘導等を行う。
【０００３】
ここで、ナビゲーションシステムの中には、ネットワーク環境に接続され、ネットワーク上のサーバから適宜にナビ用地図情報の更新を受けるものがある。この更新により、ナビゲーションシステムが新たに建設された道路等を認識することができるので、誘導の精度を向上させることができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１７−１７３２８６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ここで、上述したようなナビゲーションシステムでは、ナビ用地図情報の更新は、更新のプロセスに時間やコストが掛かることから一定間隔の更新時期を決めて行われることが多い。このため、ナビ用地図情報の更新は、例えば半年毎等というように長期スパンで行われる傾向にある。その結果、運転案内が行われるタイミングによっては、ナビゲーションシステムで提供される地図情報と、実際の道路環境との間に不一致が生じ、運転者に違和感を与える可能性があるのが現状である。
【０００６】
尚、ここまで、地図情報提供システムで提供される地図情報に被提供者が覚える違和感について、ナビゲーションシステムを例に挙げて説明した。しかしながら、このような違和感は、ナビゲーションシステムに限らず、地図情報を提供するシステムであれば一般的に生じ得る。
【０００７】
したがって、本発明の課題は、被提供者が感じる違和感を抑えて地図情報の提供を行うことができる地図情報提供システム、地図情報提供方法、及び地図情報提供プログラムを提供すること等が一例として挙げられる。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
前述した課題を解決し目的を達成するために、請求項１に記載の本発明の地図情報提供システムは、第１更新時期に更新される第１地図情報、及び、前記第１更新時期とは少なくとも一部が異なる第２更新時期に更新される第２地図情報、を記憶する記憶部と、前記第１更新時期ではなくても、前記第２地図情報の更新時には、当該第２地図情報を用いて前記第１地図情報を更新する更新部と、前記第１地図情報が表す道路網のうち、前記第２地図情報に基づいて更新された更新道路に関連した関連道路について被提供者が認識可能に地図情報の提供を行う地図情報提供部と、を備えたことを特徴とする。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の地図情報提供システムの実施例に係るナビゲーションシステムを示す模式的なブロック図である。
【図２】ナビ用地図情報が基本的には長期のスパンで更新され、自動運転用地図情報が短期のスパンで更新される様子を示す模式図である。
【図３】ナビ用地図情報が、図２示されている基本的な長期のスパンに加えて、短期のスパンでも更新される様子を示す模式図である。
【図４】図１に示されているナビ用更新部によって実行されるナビ用地図情報の更新処理の流れを表すフローチャートである。
【図５】図１に示されている地図情報提供部の運転案内における処理の流れを表すフローチャートである。
【図６】ナビ用地図情報が表すナビ用道路網に、自動運転用地図情報における更新道路に関連した関連道路が含まれる状況について模式的に示す図である。
【図７】図１〜図６に示されている実施例のナビゲーションシステムの変形例における運転案内の処理の流れを表すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明の実施形態を説明する。本発明の実施形態に係る地図情報提供システムは、第１更新時期に更新される第１地図情報、及び、第１更新時期とは少なくとも一部が異なる第２更新時期に更新される第２地図情報、を記憶する記憶部を備える。また、この地図情報提供システムは、第１更新時期ではなくても、第２地図情報の更新時には、当該第２地図情報を用いて第１地図情報を更新する更新部を備える。更に、この地図情報提供システムは、第１地図情報が表す道路網のうち、第２地図情報に基づいて更新された更新道路に関連した関連道路について被提供者が認識可能に地図情報の提供を行う地図情報提供部を備える。
【００１１】
本実施形態の地図情報提供システムでは、少なくとも一部時期について互いに更新時期が異なる第１地図情報及び第２地図情報が記憶部に記憶されている。そして、更新部によって、第２地図情報の更新時に、当該第２地図情報を用いて第１地図情報が更新される。これにより、実際の道路環境と第１地図情報との間の一致性が高められる。
【００１２】
このとき、第１地図情報と第２地図情報との間で道路の網羅性について差異があると、更新後の第１地図情報のうち、第２地図情報による更新道路に関連した関連道路は実際の道路との不一致が疑われたとしてもそのまま残されることとなる。本実施形態の地図情報提供システムによれば、更新後の第１地図情報における上記の関連道路について被提供者が認識可能に地図情報の提供が行われる。このため、その関連道路と実際の道路との間に不一致が生じていたとしても、被提供者はそのような不一致の可能性を認識できる。本実施形態の地図情報提供システムによれば、この点においても、被提供者が感じる違和感を抑えて地図情報の提供を行なうことができる。
【００１３】
ここで、本実施形態の地図情報提供システムでは、上記の第１地図情報が、車両の運転者への運転案内のための画像情報を有するナビ用地図情報である。また、上記の第２地図情報が、車両の自動運転のための制御情報を有する自動運転用地図情報である。
【００１４】
一般的に、自動運転用地図情報は、自動運転に用いられるという性質上、実際の道路環境との高い一致性が求められる。このため、自動運転用地図情報は、上記のように長期のスパンで更新されるナビ用地図情報に比べて短期のスパンで頻繁に更新される。本実施形態の地図情報提供システムでは、更新部によって、自動運転用地図情報の更新時に、当該自動運転用地図情報を用いてナビ用地図情報が更新される。これにより、実際の道路環境とナビ用地図情報との間の一致性が高められる。
【００１５】
このとき、自動運転用地図情報は、自動運転に利用する主要な道路については実際の道路と高い一致性を持って記載されているが、他の細街路については非対象道路として省略されがちである。このため、自動運転用地図情報を用いてナビ用地図情報が更新された場合、主要道路については更新されるが、その近傍にあってこの主要道路と関連する非対象道路は実際の道路との不一致が疑われたとしてもそのまま残されることとなる。
【００１６】
本実施形態の地図情報提供システムによれば、更新後のナビ用地図情報における上記の関連道路について運転者が認識可能に地図情報の提供が行われる。このため、その関連道路と実際の道路との間に不一致が生じていたとしても、運転者はそのような不一致の可能性を認識できる。本実施形態の地図情報提供システムによれば、この点においても、運転者が感じる違和感を抑えて地図情報の提供を行なうことができる。
【００１７】
また、本実施形態の地図情報提供システムでは、地図情報提供部が、道路判断部と表示部とを備える。道路判断部は、道路網に関連道路が存在するか否かを判断する。表示部は、道路判断部で関連道路が存在すると判断された場合に、関連道路の存在を認識可能に道路網を表示する。
【００１８】
本実施形態の地図情報提供システムによれば、表示部において関連道路の存在を認識可能に道路網が表示されるので、運転者が感じる違和感を一層抑えて運転案内を行なうことができる。
【００１９】
また、本実施形態の地図情報提供システムでは、地図情報提供部が、経路判断部と通知部とを備える。経路判断部は、運転案内における案内経路に関連道路が含まれているか否かを判断する。通知部は、経路判断部において案内経路に関連道路が含まれていると判断された場合に、当該関連道路の存在を通知する。
【００２０】
本実施形態の地図情報提供システムによれば、案内経路における関連道路の存在が通知されるので、運転者が感じる違和感を一層抑えて運転案内を行なうことができる。
【００２１】
また、本実施形態の地図情報提供システムは、地図情報提供部が、道路判断部と案内部とを備える。道路判断部は、上記の道路網のうちに上記の関連道路が存在するか否かを判断する。案内部は、道路判断部で関連道路が存在すると判断された場合に、関連道路は用いずに運転案内を行う。
【００２２】
この地図情報提供システムによれば、関連道路がそもそも運転案内に用いられないので、運転者が感じる違和感を一層抑えて運転案内を行なうことができる。
【００２３】
また、本発明の実施形態に係る地図情報提供方法は、更新判断工程と更新工程と地図情報提供工程とを備える。更新判断工程は、第１更新時期に更新される第１地図情報、及び、第１更新時期とは少なくとも一部が異なる第２更新時期に更新される第２地図情報、のうち第２地図情報が更新されたか否かを判断する工程である。更新工程は、第１更新時期ではなくても、更新判断工程で第２地図情報が更新されたと判断された場合には、当該第２地図情報を用いて第１地図情報を更新する工程である。また、地図情報提供工程は、第１地図情報が表す道路網のうち、第２地図情報に基づいて更新された更新道路に関連した関連道路について被提供者が認識可能に地図情報の提供を行う工程である。
【００２４】
本実施形態の地図情報提供方法でも、関連道路について被提供者が認識可能に地図情報の提供が行われる。これにより、被提供者が感じる違和感を抑えて地図情報の提供を行うことができる。
【００２５】
また、本発明の実施形態に係る地図情報提供プログラムは、上述した実施形態の地図情報提供方法を、コンピュータにより実行させる。これにより、上記の地図情報提供方法が実行されるので、被提供者が感じる違和感を抑えて地図情報の提供を行うことができる。
【実施例】
【００２６】
以下、本発明の実施例について図を参照して具体的に説明する。
【００２７】
図１は、本発明の地図情報提供システムの実施例に係るナビゲーションシステムを示す模式的なブロック図である。
【００２８】
図１に示されているナビゲーションシステム１は、自動運転機能を有する車両に搭載されて運転者に運転案内を行うものであり、記憶部１０と、ナビ用更新部２０と、自動運転用更新部３０と、地図情報提供部４０と、を備えている。
【００２９】
記憶部１０は、少なくとも一部時期について互いに更新時期が異なるナビ用地図情報１１（第１地図情報）と自動運転用地図情報１２（第２地図情報）とを記憶している。ナビ用地図情報１１は、車両の運転者への運転案内のための画像情報を有する。自動運転用地図情報１２は、車両の自動運転のための制御情報を有する。
【００３０】
ナビ用更新部２０（更新部）は、基本的には、ナビ用地図情報１１を例えば半年に一回等といった長期の更新間隔で更新する。ナビ用地図情報１１の更新は、このナビゲーションシステム１が接続されているネットワーク上のサーバにおいてナビ用地図情報１１の作成メーカによる更新情報が得られると、そのサーバからの指示を受けて実行される。
【００３１】
他方、自動運転用更新部３０は、上記のサーバにおいて、例えば一カ月というような短期スパンの間に収集された道路工事等の情報に基づいて、そのサーバからの指示により更新される。このように、自動運転用地図情報１２は、自動運転に用いられるという性質上、実際の道路環境との高い一致性が求められるので、上記のように長期のスパンで更新されるナビ用地図情報１１に比べて短期のスパンで更新される。
【００３２】
図２は、ナビ用地図情報が基本的には長期のスパンで更新され、自動運転用地図情報が短期のスパンで更新される様子を示す模式図である。
【００３３】
この図２には、２０１８年と２０１９年との２年間に亘るナビ用地図情報１１の基本的な更新時期（第１更新時期）と、自動運転用地図情報１２の更新時期（第２更新時期）とが表形式で示されている。
【００３４】
図２に示されているように、ナビ用地図情報１１は例えば半年に一回等といった長期の更新間隔で更新される。また、その更新は、ナビ用地図情報１１が表している全国の地図全てについて一括して行われる。
【００３５】
一方で、自動運転用地図情報１１は毎月更新される。そして、その更新は、自動運転用地図情報１１を複数エリアに分割したときのエリア単位で行われる。また、各エリアについての更新は、そのエリアについて一カ月間に集計された道路工事等の情報に応じて行われる。一カ月間にそのような情報が集計されなかったエリアについては更新が行われない。例えば、図２の例では、２０１８年の１月には、エリアＡ〜エリアＤの全てについて更新されているが、同年の５月にはエリアＢについてのみ更新が行われている。
【００３６】
ここで、本実施例では、ナビ用更新部２０は、図２に示されている半年毎の更新時期ではなくても、次のような短期のスパン、具体的には一カ月毎の更新時期にも更新を行うようになっている。
【００３７】
図３は、ナビ用地図情報が、図２示されている基本的な長期のスパンに加えて、短期のスパンでも更新される様子を示す模式図である。
【００３８】
この図３に示されているように、ナビ用更新部２０は基本的には半年毎に全国の地図全てについて一括した更新が行われる。これに加えて、一カ月毎の更新も行われる。この一カ月毎の更新は、自動運転用地図情報１１を用いて行われる。即ち、任意の月において、自動運転用地図情報１１で更新されたエリアが存在する場合に、そのエリアの更新情報を反映させるべくナビ用地図情報１２が更新される。ただし、半年毎に行われる一括更新の月と重なる場合には、自動運転用地図情報１１における各エリアでの更新内容が、一括更新の内容に含まれているとの見込みの下で、その一括更新が優先して実行される。例えば、図２の例では、２０１８年の１月には、ナビ用更新部２０が全国単位で一括して更新され、同年の５月には自動運転用地図情報１１におけるエリアＢについての更新内容に基づいた更新が行われている。
【００３９】
次に、本発明の地図情報提供方法の実施例として、以上に説明したナビゲーションシステム１で実行される処理について説明する。
【００４０】
まず、図１に示されているナビ用更新部２０は、図３に示されているような更新を、次のような処理の流れに則って実行する。
【００４１】
図４は、図１に示されているナビ用更新部によって実行されるナビ用地図情報の更新処理の流れを表すフローチャートである。
【００４２】
この図４のフローチャートが表す更新処理は、図１に示されているナビゲーションシステム１に電源が投入されるとスタートする。処理がスタートするとナビ用更新部２０は、まず、ナビ用地図情報１１の作成メーカから一括更新のための更新情報が提供されたか否かを判断する（ステップＳ１０１）。その更新情報が提供された場合（ステップＳ１０１のＹｅｓ判定）、ナビ用更新部２０は、その一括更新のための更新情報を用いてナビ用地図情報１１を更新して（ステップＳ１０２）、その月の更新処理を終了する。
【００４３】
一方、一括更新のための更新情報が提供されていない場合（ステップＳ１０１のＮｏ判定）、ナビ用更新部２０は、自動運転用更新部３０が自動運転用地図情報１１において更新したエリアが存在するか否かを判断する（ステップＳ１０３）。更新エリアが存在する場合（ステップＳ１０３のＹｅｓ判定）、ナビ用更新部２０は、自動運転用地図情報１１における更新エリアの更新内容に基づいてナビ用地図情報１１を更新して（ステップＳ１０４）、更新処理を終了する。また、自動運転用地図情報１１において更新エリアが存在しない場合（ステップＳ１０３のＮｏ判定）には、ナビ用更新部２０は、ナビ用地図情報１１を更新することなく更新処理を終了する。
【００４４】
図１に示されているナビ用更新部２０は、このような更新処理により、自動運転用地図情報１２の更新時に、当該自動運転用地図情報１２を用いてナビ用地図情報１１を更新することとなる。
【００４５】
ここで、本実施例では、自動運転用地図情報１２が表す自動運転用道路網における道路には、ナビ用地図情報１１が表すナビ用道路網において対応する道路の識別子と共通の識別子が付与されている。そして、ナビ用更新部２０は、自動運転用道路網において更新された更新道路に付与された識別子と共通の識別子が付与されたナビ用道路網における道路を、自動運転用地図情報１２における更新道路の更新内容に基づいて更新する。これにより、ナビ用更新部２０は、自動運転用地図情報１２における更新エリアの更新内容をナビ用地図情報１２に反映させることができる。
【００４６】
本実施例では、各道路リンクには永続的な識別子が付与されており、これにより、上記のような更新を挟んでも、更新された道路リンクの特定が可能となっている。また、本実施例とは異なり、更新時に識別子も変更されるものとしてもよい。この場合、変更の前後における識別子の対応テーブルを別途に記憶しておくことで、更新された道路リンクの特定が可能となる。
【００４７】
尚、本実施例とは異なり、識別子には依らず、自動運転用地図情報１２が表す自動運転用道路網における道路と、ナビ用地図情報１１が表すナビ用道路網における道路と、の対応関係を次のように取得してもよい。例えば、各道路網における道路の始点、終点の緯度経度、中間点の緯度経度も含めた道路形状、等といった共通要素から上記の対応関係を推定することで取得してもよい。
【００４８】
あるいは、本実施例のように共通の識別子ではなく、自動運転用道路網における道路と、ナビ用地図情報１１が表すナビ用道路網における道路と、で別個の識別子が付与されているものとしてもよい。この場合、それら２種類の識別子の対応テーブルを別途に記憶しておき、その対応テーブルを参照することで、上記の対応関係を取得してもよい。
【００４９】
そして、本実施例のナビゲーションシステム１では、地図情報提供部４０が、このように更新されるナビ用地図情報１１を用いて車両の運転者に対する運転案内という形で地図情報の提供を行う。ここで、本実施例では、地図情報提供部４０は、ナビ用道路網のうち、自動運転用地図情報１２に基づいて更新された更新道路に関連した関連道路について運転者が認識可能な形で運転案内を行う。
【００５０】
本実施例では、自動運転は、例えば高速道路や幹線道路等といった主要道路を対象として行われる。このため、自動運転用地図情報１２は、これら主要道路のみを対象として作成されている。一方で、ナビ用地図情報１１は、基本的に全道路を対象として作成されている。自動運転用地図情報１２における更新道路の関連道路の一例としては、ナビ用道路網において、更新道路の近傍に存在していたり更新道路に接続されたりしているが自動運転用地図情報１２では非対象となっている細街路等が挙げられる。地図情報提供部４０は、この細街路等のような関連道路について、道路工事によって変更されているか不明だが、更新道路と一緒に変更されている可能性があるものとして、運転者が認識可能な形で運転案内を行う。
【００５１】
地図情報提供部４０は、道路判断部４１、表示部４２、経路探索部４３、経路判断部４４、案内部４５、及び通知部４６を備えている。
【００５２】
道路判断部４１は、ナビ用地図情報１１が表すナビ用道路網に、上記の関連道路が存在するか否かを判断する。表示部４２は、道路判断部４１で関連道路が存在すると判断された場合に、関連道路の存在を認識可能にナビ用道路網を表示する。ここでは特定しないが、このような表示の一例としては、例えば赤色等といった他の道路とは異なる色で関連道路を表示したり、他の道路よりも薄く関連道路を表示したりすること等が挙げられる。
【００５３】
経路探索部４３は、ナビ用地図情報１１に基づいて目的地までの案内経路を探索する。このとき、本実施例では、経路探索部４３は、上記のような関連経路についても探索対象に含めて経路探索を行う。経路判断部４４は、探索結果の案内経路に関連道路が含まれているか否かを判断する。案内部４５は、探索結果の案内経路に沿って運転案内を行う。通知部４６は、経路判断部４４において案内経路に関連道路が含まれていると判断された場合、関連道路の存在を運転者に通知する。
【００５４】
ここでは特定しないが、通知部４６による通知の一例としては、例えば案内部４５による運転案内の前に、これから案内する案内経路に工事による変更の有無が不明な関連道路が含まれている旨を音声や文章メッセージで通知することが挙げられる。この他には、例えば案内部４５による運転案内の実施中に、車両が関連道路に差し掛かる所定程度前の段階で、まもなく上記のような関連道路に差し掛かる旨を通知すること等も挙げられる。
【００５５】
このような地図情報提供部４０による運転案内が、次のような処理の流れで行われる。
【００５６】
図５は、図１に示されている地図情報提供部の運転案内における処理の流れを表すフローチャートである。
【００５７】
このフローチャートが表す処理は、図１に示されているナビゲーションシステム１に電源が投入されるとスタートする。処理がスタートすると、まず、車両に搭載されているＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）等により、その車両の位置が取得される（ステップＳ２０１）。次に、ナビゲーションシステム１における所定の入力部を介して運転者によるナビ条件の入力が行われる（ステップＳ２０２）。ここでは、運転の目的地等が入力される。
【００５８】
次に、道路判断部４１が、ナビ用地図情報１１が表すナビ用道路網に、自動運転用地図情報１２における更新道路に関連した関連道路が存在しているか否かを判断する（ステップＳ２０３）。
【００５９】
図６は、ナビ用地図情報が表すナビ用道路網に、自動運転用地図情報における更新道路に関連した関連道路が含まれる状況について模式的に示す図である。
【００６０】
図６には、自動運転用地図情報１２を用いてナビ用地図情報１１が更新される様子が、自動運転用地図情報１２が表す自動運転用道路網Ｒｎ１２とナビ用地図情報１１が表すナビ用道路網Ｒｎ１１とで示されている。ここでの例では、３本の主要道路Ｒ１１，Ｒ１２，Ｒ１３と、２本の細街路Ｒ１４，Ｒ１５とからなる簡易的な道路網が例示されている。ここにいう主要道路Ｒ１１，Ｒ１２，Ｒ１３は、何れも自動運転の対象となっており、２本の細街路Ｒ１４，Ｒ１５は、何れも自動運転において非対象となっている。このため、自動運転用道路網Ｒｎ１２は３本の主要道路Ｒ１１，Ｒ１２，Ｒ１３のみで構成されている。一方、運転者に対し網羅的に道路網を提示するナビ用道路網Ｒｎ１１は、３本の主要道路Ｒ１１，Ｒ１２，Ｒ１３と２本の細街路Ｒ１４，Ｒ１５との両方で構成されている。
【００６１】
ここで、図６の例では、地図で左上から右下へと斜行する１本の主要道路Ｒ１１について更新されている。更新後の自動運転用道路網Ｒｎ１２ａでは、この主要道路Ｒ１１が更新された更新道路Ｒ１１ａは、一本の細街路Ｒ１４との接続点Ｐ１１から左下方へと延びる部分のルートが変更されたものとなっている。尚、本実施例においては、実際の道路におけるこのようなルート変更について、ナビ用地図情報１１や自動運転用地図情報１２の更新は、変更前の道路に関する情報の削除、及び、変更後の道路に関する情報の追加、という形式で行われる。即ち、図６の例では、各地図情報の更新においては、主要道路Ｒ１１に関する情報が削除され、更新道路Ｒ１１ａに関する情報が追加されることとなる。
【００６２】
ナビ用地図情報１１の更新は、更新後の自動運転用道路網Ｒｎ１２ａにおける更新道路Ｒ１１ａを反映させるように行われる。上述したように、本実施例では、各道路リンクには永続的な識別子が付与されており、これにより、上記のような更新を挟んでも、更新された道路リンクの特定が可能となっている。また、本実施例とは異なり、更新時に識別子も変更されるものとしてもよい。この場合、変更の前後における識別子の対応テーブルを別途に記憶しておくことで、更新された道路リンクの特定が可能となる。本実施例では、このような識別子を介した道路の特定により、更新後の自動運転用道路網Ｒｎ１２ａにおける更新道路Ｒ１１ａをナビ用地図情報１１に反映させるようにして行われる。
【００６３】
この結果、更新後のナビ用道路網Ｒｎ１１ａでは、１本の細街路Ｒ１４は接続点Ｐ１１で更新道路Ｒ１１ａに接続されているが、もう１本の細街路Ｒ１５は更新道路Ｒ１１ａから分離された状態となる。このナビ用道路網Ｒｎ１１ａでは、３本の主要道路Ｒ１１，Ｒ１２，Ｒ１３については、道路工事に関する最新の情報に基づいたものとなっているが、２本の細街路Ｒ１４，Ｒ１５については、道路工事によって変更されているか不明である。この図６の例では、これら２本の細街路Ｒ１４，Ｒ１５が何れも、更新道路Ｒ１１ａに関連した関連道路となる。
【００６４】
以下、この図６を参照しながら、図５のフローチャートの続きについて説明する。ステップＳ２０３において関連道路が存在すると判断された場合（ステップＳ２０３のＹｅｓ判定）、表示部４２が、関連道路の存在を認識可能に、ナビ用道路網を含むナビ用地図画像を表示する（ステップＳ２０４）。図６の例では、関連道路に当る２本の細街路Ｒ１４，Ｒ１５が、表示色や表示濃度を変える等といった手法により、他の３本の主要道路Ｒ１１，Ｒ１２，Ｒ１３と区別されて表示される。
【００６５】
尚、図６の例は、関連道路たる細街路Ｒ１４が更新道路Ｒ１１ａから離れた例であるが、更新内容によっては、関連道路が更新道路と重なる場合もあり得る。このような場合でも、関連道路は、更新道路を含む他の道路と区別されて表示される。
【００６６】
他方、ステップＳ２０３において関連道路が存在しないと判断された場合（ステップＳ２０３のＮｏ判定）、表示部４２は、ナビ用地図画像をそのまま表示する（ステップＳ２０５）。
【００６７】
続いて、経路探索部４３が、ステップＳ２０１で取得された車両の位置を起点としてステップＳ２０２で入力された目的地までの案内経路の探索を行う（ステップＳ２０６）。そして、経路判断部４４が、その探索された案内経路に上記の関連道路が含まれるか否かを判断する（ステップＳ２０７）。
【００６８】
案内経路に関連道路が含まれる場合（ステップＳ２０７のＹｅｓ判定）、通知部４６が関連道路の存在を通知しつつ案内部４５が運転案内を行って（ステップＳ２０８）、処理を終了する。
【００６９】
図６の例では、案内経路に、上記のように道路工事によって変更されているか不明な細街路Ｒ１４，Ｒ１５が含まれている場合に音声や文章メッセージによって通知が行われる。上述したように、この通知は運転案内の開始前に行ってもよく、運転案内の最中に行ってもよい。
【００７０】
他方、案内経路に関連道路が含まれない場合（ステップＳ２０７のＮｏ判定）、案内経路に基づいた通常通りの運転案内を案内部４５が行なって（ステップＳ２０９）、処理を終了する。
【００７１】
次に、ここまでに説明した実施例の変形例について説明する。この変形例は、運転案内における処理の流れが図５のフローチャートが表す処理の流れと異なっている。
【００７２】
図７は、図１〜図６に示されている実施例のナビゲーションシステムの変形例における運転案内の処理の流れを表すフローチャートである。
【００７３】
この図７に示されているフローチャートは、後述の経路探索（ステップＳ３０１）に至るまでの各処理は、図５のフローチャートにおけるステップＳ２０１〜ステップＳ２０５の各処理と同等である。このため、図７では、経路探索（ステップＳ３０１）に至るまでの各処理には、図５に示されているステップ符号と同様のステップ符号が付されており、以下ではこれら同等な処理についての重複説明を省略する。
【００７４】
この変形例では、ステップＳ３０１の経路探索が、上記の関連道路を用いずに行われる。図６の例を参照するならば、この変形例では、経路探索が、更新道路Ｒ１１ａと、２本の主要道路Ｒ１２，Ｒ１３のみを使って行われる。その後の運転案内（ステップＳ３０２）では、探索された案内経路に関連道路が含まれていないので、その案内経路に沿った通常の運転案内が行われる。
【００７５】
つまり、本変形例では、案内部４５は、経路探索部４３において関連道路を使用せずに行われた経路探索の結果を受けて、関連道路を含まない案内経路に沿い、その関連道路については特に意識することなく運転案内を行うものとなっている。
【００７６】
尚、上述した実施例及び変形の何れとも異なり、次のように経路探索部４３が経路探索を行なって案内部４５が運転案内を行うものであってもよい。即ち、経路探索４３が関連道路を使用して経路探索を行ない、案内部４５が、案内経路に関連道路が含まれている場合に、その関連道路を無視した運転案内を行うものであってもよい。具体例としては、例えば案内経路における４差路の内の一本が関連道路である場合に、その一本を無視して３差路として運転案内を行う例が挙げられる。あるいは、Ｙ字路の内の一本が関連道路である場合に、その一本を無視して２差路（Ｔ字路）として運転案内を行う例も挙げられる。
【００７７】
更には、経路探索部４３における経路探索が、次のように関連道路を扱うものであってもよい。即ち、関連道路がなるべく経路に使用されないように関連道路に重み付けを行って経路探索を行うこととしてもよい。このような重み付けの例としては、例えば、関連道路を通らないと目的地に到達できない時にだけ経路に使用されるように重み付けを行う等といったことが挙げられる。
【００７８】
本実施例のナビゲーションシステム１は、コンピュータによって構成されている。コンピュータには、図４及び図５のフローチャートあるいは図４及び図７のフローチャートが表す地図情報提供方法をこのコンピュータに実行させる地図情報提供プログラムが格納されている。この地図情報提供プログラムに則ってコンピュータが動作することで、図１に示されているナビゲーションシステム１が構築される。
【００７９】
以上に説明した実施例及び変形例のナビゲーションシステム１では、ナビ用更新部２０（更新部）によって、自動運転用地図情報１２（第２地図情報）の更新時に、当該自動運転用地図情報１２を用いてナビ用地図情報１１（第１地図情報）が更新される。これにより、実際の道路環境とナビ用地図情報との間の一致性が高められるので、運転者が感じる違和感を抑えて運転案内という形で地図情報の提供を行なうことができる。
【００８０】
ここで、本実施例のナビゲーションシステム１では、ナビ用更新部２０は、自動運転用地図情報１２が表す自動運転用道路網における道路と、ナビ用地図情報１１が表すナビ用道路網における道路と、の対応関係を、両者間で共通の識別子を参照することで取得する。そして、ナビ用更新部２０は、自動運転用道路網において更新された更新道路に、上記の対応関係において対応するナビ用道路網における道路を、自動運転用地図情報１２における更新道路の更新内容に基づいて更新する。これにより、自動運転用地図情報１２における道路の更新情報がナビ用地図情報１１へと反映されるので、運転者が感じる違和感を一層抑えて運転案内を行なうことができる。
【００８１】
また、このナビゲーションシステム１では、ナビ用更新部２０は、自動運転用地図情報１２とは別に、ナビ用更新情報を用いて、当該自動運転用地図情報１２の更新頻度よりも低い頻度でナビ用地図情報１１を更新する。本実施例では、ナビ用更新情報は、ナビ用地図情報１１の作成メーカからネットワーク上のサーバに提供される情報である。これにより、ナビ用地図情報１１が運転案内に適した状態に更新されるので、運転者が感じる違和感を一層抑えて運転案内を行なうことができる。
【００８２】
また、このナビゲーションシステム１によれば、更新後のナビ用地図情報１１における上記の関連道路について運転者が認識可能な形で、運転案内という形での地図情報の提供が行われる。このため、その関連道路と実際の道路との間に不一致が生じていたとしても、運転者はそのような不一致の可能性を認識できる。このナビゲーションシステム１によれば、この点においても、運転者が感じる違和感を抑えて運転案内を行なうことができる。
【００８３】
また、このナビゲーションシステム１によれば、更新道路に関連した道路の存在が確認された場合、表示部４２において、表示色や表示濃度を変えること等により関連道路の存在を認識可能にナビ用道路網が表示される。これにより、運転者が感じる違和感を一層抑えて運転案内を行なうことができる。
【００８４】
また、上述した実施例のナビゲーションシステム１によれば、案内経路における関連道路の存在が通知されるので、運転者が感じる違和感を一層抑えて運転案内を行なうことができる。
【００８５】
また、上述した変形例のナビゲーションシステム１によれば、関連道路がそもそも運転案内に用いられないので、運転者が感じる違和感を一層抑えて運転案内を行なうことができる。
【００８６】
尚、本発明は、以上に説明した実施例に限定されるものではなく、本発明の目的が達成できる他の構成等を含み、以下に示すような変形等も本発明に含まれる。
【００８７】
例えば、上述した実施例では、本発明にいう地図情報提供システムの一例として、図１に示されているナビゲーションシステム１が例示されている。しかしながら、本発明にいう地図情報提供システムはこれに限るものではない。本発明にいう地図情報提供システムは、例えばGoogleマップ（登録商標）のように、ネットワーク上で地図情報を提供するシステム等であってもよい。
【００８８】
また、上述した実施例及び変形例では、本発明にいう地図情報提供システムの一例として、図１に示されている全ての構成が車両に搭載されたナビゲーションシステム１が例示されている。しかしながら、本発明にいう地図情報提供システムはこれに限るものではない。本発明にいう地図情報提供システムは、構成の一部が車両に搭載され、残りの構成がネットワーク上に構築されていて車両側の構成と無線で接続されるものであってもよい。あるいは、車両には表示部のみが搭載されていて、残りの構成が全てネットワーク上に構築されて車両側の表示部と無線で接続されるもの等であってもよい。
【００８９】
また、上述した実施例及び変形例では、本発明にいう地図情報提供システムの一例として、自動運転用地図情報１２における更新道路に関連する関連道路を運転者が認識可能に運転案内を行うナビゲーションシステム１が例示されている。しかしながら、本発明にいう地図情報提供システムはこれに限るものではない。本発明にいう地図情報提供システムは、自動運転用地図情報１２を用いてナビ用地図情報１１を更新すると、上記の関連道路に関する処理等は行わずに更新後のナビ用地図情報１１を単純に用いて地図情報の提供を行うもの等であってもよい。
【符号の説明】
【００９０】
１      ナビゲーションシステム（地図情報提供システム）
１０    記憶部
１１    ナビ用地図情報（第１地図情報）
１２    自動運転用地図情報（第２地図情報）
２０    ナビ用更新部
３０    自動運転用更新部
４０    地図情報提供部
４１    道路判断部
４２    表示部
４３    経路探索部
４４    経路判断部
４５    案内部
４６    通知部
Ｒｎ１１  ナビ用道路網
Ｒｎ１１ａ  更新後のナビ用道路網
Ｒｎ１２  自動運転用道路網
Ｒｎ１２ａ  更新後の自動運転用道路網
Ｐ１１  接続点
Ｒ１１，Ｒ１２，Ｒ１３    主要道路
Ｒ１４，Ｒ１５  細街路
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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