(57)【要約】【課題】潤滑剤の流出を低減し得る歯車装置および歯車装置ユニット、ならびに、かかる歯車装置または歯車装置ユニットを備えるロボットを提供すること。【解決手段】第１部材と、第２部材と、前記第１部材に対して前記第２部材を回動させる駆動力を前記第１部材および前記第２部材の一方側から他方側へ伝達する歯車装置と、前記駆動力を発生させる駆動源と、を有し、前記歯車装置は、内歯を備える内歯歯車と、前記内歯歯車に部分的に噛み合う外歯を備え、前記内歯歯車に対して回転軸まわりに相対的に回転する可撓性を有する外歯歯車と、前記外歯歯車の内周面に接触し、前記内歯歯車と前記外歯歯車との噛み合い位置を前記回転軸まわりの周方向に移動させる波動発生器と、を備え、前記内歯歯車の歯幅の端部に配置されていて、前記内歯歯車の周方向に隣り合う二つの歯元と、前記二つの歯元の間にある歯底とに接続している壁部を有することを特徴とするロボット。【選択図】図２
2019199893.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１部材と、
前記第１部材に対して回動する第２部材と、
前記第１部材に対して前記第２部材を回動させる駆動力を前記第１部材および前記第２部材の一方側から他方側へ伝達する歯車装置と、
前記駆動力を発生させる駆動源と、
を有し、
前記歯車装置は、
内歯を備える内歯歯車と、
前記内歯歯車に部分的に噛み合う外歯を備え、前記内歯歯車に対して回転軸まわりに相対的に回転する可撓性を有する外歯歯車と、
前記外歯歯車の内周面に接触し、前記内歯歯車と前記外歯歯車との噛み合い位置を前記回転軸まわりの周方向に移動させる波動発生器と、
を備え、
前記内歯歯車の歯幅の端部に配置されていて、前記内歯歯車の周方向に隣り合う二つの歯元と、前記二つの歯元の間にある歯底とに接続している壁部を有することを特徴とするロボット。
【請求項２】
前記壁部の前記歯底から歯たけ方向の長さは、前記内歯歯車の歯たけ以下である請求項１に記載のロボット。
【請求項３】
前記壁部は、前記内歯歯車の周方向に沿った環状をなしている請求項１または２に記載のロボット。
【請求項４】
前記壁部は、前記内歯歯車と一体である請求項１ないし３のいずれか１項に記載のロボット。
【請求項５】
前記歯車装置を収納するケースをさらに有し、
前記壁部は、前記ケースと一体である請求項１ないし３のいずれか１項に記載のロボット。
【請求項６】
前記外歯歯車は、
前記回転軸を中心とし、前記内歯歯車に噛み合う外歯を有し、一方が開口している筒状の開口部と、
前記開口部の他方に接続されている筒状の胴部と、
を有し、
前記波動発生器が前記駆動源に接続されており、
前記壁部は、前記内歯歯車の前記胴部側の端部に配置されている請求項１ないし５のいずれか１項に記載のロボット。
【請求項７】
前記外歯歯車は、
前記回転軸を中心とし、前記内歯歯車に噛み合う外歯を有し、一方が開口している筒状の開口部と、
前記開口部の他方に接続されている筒状の胴部と、
を有し、
前記外歯歯車が前記駆動源に接続されており、
前記壁部が配置されている前記端部は、前記胴部側とは反対側である請求項１ないし５のいずれか１項に記載のロボット。
【請求項８】
内歯を備える内歯歯車と、
前記内歯歯車に部分的に噛み合う外歯を備え、前記内歯歯車に対して回転軸まわりに相対的に回転する可撓性を有する外歯歯車と、
前記外歯歯車の内周面に接触し、前記内歯歯車と前記外歯歯車との噛み合い位置を前記回転軸まわりの周方向に移動させる波動発生器と、
を備え、
前記内歯歯車は、周方向に隣り合う二つの歯元と、前記二つの歯元の間にある歯底とに接続していて、歯幅の端部に配置されている壁部を有することを特徴とする歯車装置。
【請求項９】
内歯を備える内歯歯車と、前記内歯歯車に部分的に噛み合う外歯を備え、前記内歯歯車に対して回転軸まわりに相対的に回転する可撓性を有する外歯歯車と、前記外歯歯車の内周面に接触し、前記内歯歯車と前記外歯歯車との噛み合い位置を前記回転軸まわりの周方向に移動させる波動発生器と、を有する歯車装置と、
前記内歯歯車の歯幅の端部に配置されていて、前記内歯歯車の周方向に隣り合う二つの歯元と、前記二つの歯元の間にある歯底とに接続している壁部と、
を備えることを特徴とする歯車装置ユニット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボット、歯車装置および歯車装置ユニットに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
少なくとも１つのアームを含んで構成されたロボットアームを備えるロボットでは、例えば、ロボットアームの関節部をモーターにより駆動するが、その際、そのモーターの回転を歯車装置（減速機）により減速することが行われている。
【０００３】
このような減速機として、例えば、特許文献１に記載されているような撓みかみ合い式歯車装置が知られている。この撓みかみ合い式歯車装置は、環状の剛性内歯歯車と、その内側に配置された可撓性外歯歯車と、その内側に嵌め込まれた波動発生器と、を有している。そして、可撓性外歯歯車の外歯よりも開口端側の部分が、装置ハウジングの端壁側に延長され、その延長端部分の外周面とこの外周面が対峙している装置ハウジングの内周面との間に、環状の弾性シールが装着されている。このような弾性シールを設けることにより、装置ハウジングの内部空間が仕切られ、異なる特性の潤滑剤を貯留しておいても双方が混じってしまうことがない。これにより、潤滑対象となる部分に適した粘度の潤滑剤を供給することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平９−２５０６０９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、特許文献１に記載されているような撓みかみ合い式歯車装置では、外歯と内歯とのかみ合いに伴って、外歯と内歯との間を潤滑剤（グリース）が移動する。この移動の方向は、例えば入出力軸の設定に基づいている。例えば、特許文献１に記載されている歯車装置では、外歯と内歯とのかみ合い部分から、可撓性外歯歯車の開口端側とは反対側である胴部側へ潤滑剤が移動する。このため、外歯と内歯とのかみ合い部分の潤滑状態が悪化することが懸念される。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の適用例に係るロボットは、第１部材と、
前記第１部材に対して回動する第２部材と、
前記第１部材に対して前記第２部材を回動させる駆動力を前記第１部材および前記第２部材の一方側から他方側へ伝達する歯車装置と、
前記駆動力を発生させる駆動源と、
を有し、
前記歯車装置は、
内歯を備える内歯歯車と、
前記内歯歯車に部分的に噛み合う外歯を備え、前記内歯歯車に対して回転軸まわりに相対的に回転する可撓性を有する外歯歯車と、
前記外歯歯車の内周面に接触し、前記内歯歯車と前記外歯歯車との噛み合い位置を前記回転軸まわりの周方向に移動させる波動発生器と、
を備え、
前記内歯歯車の歯幅の端部に配置されていて、前記内歯歯車の周方向に隣り合う二つの歯元と、前記二つの歯元の間にある歯底とに接続している壁部を有する。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】本発明の実施形態に係るロボットの概略構成を示す側面図である。
【図２】本発明の第１実施形態に係る歯車装置ユニットを示す断面図である。
【図３】図２に示す歯車装置ユニットの正面図である。
【図４】図２の部分拡大図である。
【図５】図４の剛性歯車および壁部を示す部分断面斜視図である。
【図６】図５に示す剛性歯車の細部を指示した図である。
【図７】図５に示す剛性歯車および壁部を剛性歯車の歯幅の他端部側から見た図である。
【図８】本発明の第２実施形態に係る剛性歯車および壁部を示す断面図である。
【図９】図８に示す歯車装置および壁部の変形例を示す断面図である。
【図１０】図８に示す歯車装置および壁部の変形例を示す断面図である。
【図１１】図８に示す歯車装置および壁部の変形例を示す断面図である。
【図１２】本発明の第３実施形態に係る歯車装置ユニットを示す部分拡大断面図である。
【図１３】本発明の第４実施形態に係る歯車装置ユニットを示す部分拡大断面図である。
【図１４】本発明の第５実施形態に係る歯車装置ユニットを示す断面図である。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下、本発明のロボット、歯車装置および歯車装置ユニットを添付図面に示す好適な実施形態に基づいて詳細に説明する。
【０００９】
１．ロボット
まず、本発明のロボットの実施形態について簡単に説明する。
【００１０】
図１は、本発明の実施形態に係るロボットの概略構成を示す側面図である。なお、以下では、説明の便宜上、図１中の上側を「上」、下側を「下」と言う。また、図１中の基台側を「基端側」、その反対側（エンドエフェクター側）を「先端側」と言う。また、図１の上下方向を「鉛直方向」とし、左右方向を「水平方向」とする。
【００１１】
図１に示すロボット１００は、例えば、精密機器やこれを構成する部品（対象物）の給材、除材、搬送および組立等の作業に用いられるロボットである。このロボット１００は、図１に示すように、基台１１０と、第１アーム１２０と、第２アーム１３０と、作業ヘッド１４０と、エンドエフェクター１５０と、配線引き回し部１６０と、を有している。以下、ロボット１００の各部を順次簡単に説明する。
【００１２】
基台１１０は、例えば、図示しない床面にボルト等によって固定されている。基台１１０の内部には、ロボット１００を統括制御する制御装置１９０が設置されている。また、基台１１０には、基台１１０に対して鉛直方向に沿う第１軸Ｊ１（回動軸）まわりに回動可能に第１アーム１２０が連結している。
【００１３】
ここで、基台１１０内には、第１アーム１２０を回動させる駆動力を発生させるサーボモーター等の第１モーターであるモーター１７０と、モーター１７０の駆動力の回転を減速する第１減速機である歯車装置ユニット１０と、を有する駆動源が設置されている。歯車装置ユニット１０の入力軸は、モーター１７０の回転軸に連結され、歯車装置ユニット１０の出力軸は、第１アーム１２０に連結されている。そのため、モーター１７０が駆動し、その駆動力が歯車装置ユニット１０を介して第１アーム１２０に伝達されると、第１アーム１２０が基台１１０に対して第１軸Ｊ１まわりに水平面内で回動する。
【００１４】
第１アーム１２０の先端部には、第１アーム１２０に対して鉛直方向に沿う第２軸Ｊ２（回動軸）まわりに回動可能に第２アーム１３０が連結している。第２アーム１３０内には、図示しないが、第２アーム１３０を回動させる駆動力を発生させる第２モーターと、第２モーターの駆動力の回転を減速する第２減速機とを有する駆動源が設置されている。そして、第２モーターの駆動力が第２減速機を介して第２アーム１３０に伝達されることにより、第２アーム１３０が第１アーム１２０に対して第２軸Ｊ２まわりに水平面内で回動する。
【００１５】
第２アーム１３０の先端部には、作業ヘッド１４０が配置されている。作業ヘッド１４０は、第２アーム１３０の先端部に同軸的に配置されたスプラインナットおよびボールネジナット（ともに図示せず）に挿通されたスプラインシャフト１４１を有している。スプラインシャフト１４１は、第２アーム１３０に対して、その第３軸Ｊ３まわりに回転可能であり、かつ、上下方向に移動（昇降）可能となっている。
【００１６】
第２アーム１３０内には、図示しないが、回転モーターおよび昇降モーターが配置されている。回転モーターの駆動力は、図示しない駆動力伝達機構によってスプラインナットに伝達され、スプラインナットが正逆回転すると、スプラインシャフト１４１が鉛直方向に沿う第３軸Ｊ３まわりに正逆回転する。
【００１７】
一方、昇降モーターの駆動力は、図示しない駆動力伝達機構によってボールネジナットに伝達され、ボールネジナットが正逆回転すると、スプラインシャフト１４１が上下に移動する。
【００１８】
スプラインシャフト１４１の先端部（下端部）には、エンドエフェクター１５０が連結されている。エンドエフェクター１５０としては、特に限定されず、例えば、被搬送物を把持するもの、被加工物を加工するもの等が挙げられる。
【００１９】
第２アーム１３０内に配置された各電子部品（例えば、第２モーター、回転モーター、昇降モーター等）に接続される複数の配線は、第２アーム１３０と基台１１０とを連結する管状の配線引き回し部１６０内を通って基台１１０内まで引き回されている。さらに、かかる複数の配線は、基台１１０内でまとめられることによって、モーター１７０および図示しないエンコーダーに接続される配線とともに、基台１１０内に設置された制御装置１９０まで引き回される。
【００２０】
以上のように、ロボット１００は、第１部材である基台１１０と、基台１１０に対して回動可能に設けられている第２部材である第１アーム１２０と、基台１１０および第１アーム１２０の一方側から他方側へ駆動力を伝達する歯車装置ユニット１０と、を備える。
【００２１】
なお、第１アーム１２０および第２アーム１３０をまとめて「第２部材」と捉えてもよい。また、「第２部材」が、第１アーム１２０および第２アーム１３０に加え、さらに、作業ヘッド１４０およびエンドエフェクター１５０を含んでいてもよい。また、「回動」とは、ある中心点に対して一方向またはその反対方向を含めた双方向に動くこと、および、ある中心点に対して回転することを含むものである。
【００２２】
また、本実施形態では、第１減速機が歯車装置ユニット１０で構成されているが、第２減速機が歯車装置ユニット１０で構成されていてもよく、また、第１減速機および第２減速機の双方が歯車装置ユニット１０で構成されていてもよい。第２減速機が歯車装置ユニット１０で構成されている場合、第１アーム１２０を「第１部材」と捉え、第２アーム１３０を「第２部材」と捉えればよい。また、歯車装置ユニット１０に代えて、後述する歯車装置ユニット１０Ｂを用いてもよい。
【００２３】
また、本実施形態では、モーター１７０および歯車装置ユニット１０は基台１１０に設けられているが、モーター１７０および歯車装置ユニット１０は第１アーム１２０に設けられていてもよい。この場合、歯車装置ユニット１０の出力軸を基台１１０に連結すればよい。
【００２４】
２．歯車装置ユニット
以下、本発明の歯車装置ユニットの実施形態について説明する。
【００２５】
＜第１実施形態＞
図２は、本発明の第１実施形態に係る歯車装置ユニットを示す断面図である。図３は、図２に示す歯車装置ユニットの正面図である。なお、各図では、説明の便宜上、必要に応じて各部の寸法を適宜誇張して図示しており、また、各部間の寸法比は実際の寸法比とは必ずしも一致しない。
【００２６】
図２に示す歯車装置ユニット１０は、波動歯車装置であり、例えば減速機として用いられる。この歯車装置ユニット１０は、歯車装置１と、歯車装置１を収納しているケース５と、を有し、これらが一体化されている。ここで、歯車装置ユニット１０のケース５内には、潤滑剤Ｇが配置されている。以下、歯車装置ユニット１０の各部を説明する。なお、ケース５は、必要に応じて設ければよく、省略してもよい。
【００２７】
（歯車装置）
歯車装置１は、内歯歯車である剛性歯車２と、剛性歯車２の内側に配置されているカップ型の外歯歯車である可撓性歯車３と、可撓性歯車３の内側に配置されている波動発生器４と、を有している。
【００２８】
本実施形態では、剛性歯車２が前述したロボット１００の基台１１０（第１部材）にケース５を介して固定（接続）され、可撓性歯車３が前述したロボット１００の第１アーム１２０（第２部材）に接続され、波動発生器４が前述したロボット１００の基台１１０に配置されているモーター１７０（駆動源）の回転軸に接続されている。
【００２９】
モーター１７０の回転軸が回転する（すなわち駆動力が発生する）と、波動発生器４はモーター１７０の回転軸と同じ回転速度で回転する。そして、剛性歯車２および可撓性歯車３は、互いに歯数が異なるため、互いの噛み合い位置が周方向に移動しながら軸線ａまわりに相対的に回転する。本実施形態では剛性歯車２の歯数の方が可撓性歯車３の歯数より多いため、モーター１７０の回転軸の回転速度よりも低い回転速度で可撓性歯車３を回転させることができる。すなわち、波動発生器４を入力軸側、可撓性歯車３を出力軸側とする減速機を実現することができる。
【００３０】
なお、ケース５の形態によっては、可撓性歯車３を基台１１０に固定（接続）し、剛性歯車２を第１アーム１２０に接続しても、歯車装置ユニット１０を減速機として用いることができる。また、後述するように、可撓性歯車３にモーター１７０の回転軸を接続しても、歯車装置ユニット１０を減速機として用いることができ、この場合、波動発生器４を基台１１０に固定（接続）し、剛性歯車２を第１アーム１２０に接続すればよい。また、歯車装置ユニット１０を増速機として用いる場合（モーター１７０の回転軸の回転速度よりも高い回転速度で可撓性歯車３を回転させる場合）、前述した入力側と出力側との関係を反対にすればよい。
【００３１】
図２および図３に示すように、剛性歯車２は、剛体で構成された歯車であって、内歯２３を有するリング状の内歯歯車である。本実施形態では、剛性歯車２は平歯車である。すなわち、内歯２３は、軸線ａに対して平行な歯すじを有する。なお、内歯２３の歯すじ方向は、軸線ａに対して傾斜していてもよい。すなわち、剛性歯車２は、はすば歯車またはやまば歯車であってもよい。
【００３２】
図２および図３に示すように、可撓性歯車３は、剛性歯車２の内側に挿通されている。この可撓性歯車３は、径方向に撓み変形可能な可撓性を有する歯車であって、剛性歯車２の内歯２３に噛み合う外歯３３を有する外歯歯車である。また、可撓性歯車３の歯数は、剛性歯車２の歯数よりも少ない。このように可撓性歯車３および剛性歯車２の歯数が互いに異なることにより、減速機を実現することができる。
【００３３】
本実施形態では、可撓性歯車３は、軸線ａ方向での一端（図２中右側の端部）が開放している開口３６を有するカップ状をなし、その開口３６から他端部側に向かって外歯３３が形成されている。ここで、可撓性歯車３は、軸線ａまわりの筒状（より具体的には円筒状）の開口部３０と、軸線ａ方向での他端部側に外歯３３と接続されている胴部３１と、さらに他端部側に胴部３１と接続されている底部３２と、を有する。これにより、底部３２に比べて開口部３０の一端部が径方向に撓み易くなるので、剛性歯車２に対する可撓性歯車３の良好な撓み噛み合いを実現することができる。さらに、軸６２（例えば出力軸）が接続されている底部３２の剛性を高めることができる。このようなことから、歯車装置ユニット１０は、バックラッシュが非常に小さく、反転を繰り返す用途に適している。また、同時に噛み合う歯数の比率が大きいため、１枚の歯にかかる力が小さくなり、高トルク容量を得ることもできる。そのような過酷な用途に使うことが可能であるため、潤滑剤には高い潤滑性能が求められるとともに、後述するように、その潤滑剤を噛み合い部に保持することが求められる。
【００３４】
図２および図３に示すように、波動発生器４は、可撓性歯車３の内側に配置され、軸線ａまわりに回転可能である。また、可撓性歯車３および剛性歯車２は、互いに同一の軸線ａまわりに回転可能である。そして、波動発生器４は、可撓性歯車３の開口部３０の横断面を長軸Ｌａおよび短軸Ｌｂとする楕円形または長円形に変形させて、外歯３３の一部を剛性歯車２の内歯２３に噛み合わせる。
【００３５】
本実施形態では、波動発生器４は、カム４１と、カム４１の外周に装着されている軸受４２と、を有している。カム４１は、軸線ａまわりに回転する軸部４１１と、軸部４１１の一端部から外側に突出しているカム部４１２と、を有している。
【００３６】
軸部４１１には、軸６１（例えば入力軸）が接続されている。カム部４１２の外周面は、軸線ａに沿った方向から見たときに、楕円形または長円形をなしている。軸受４２は、可撓性の内輪４２１および外輪４２３と、これらの間に配置されている複数のボール４２２と、を有している。ここで、内輪４２１は、カム４１のカム部４１２の外周面に嵌め込まれ、カム部４１２の外周面に沿って楕円形または長円形に弾性変形している。それに伴って、外輪４２３も楕円形または長円形に弾性変形している。また、内輪４２１の外周面および外輪４２３の内周面は、それぞれ、複数のボール４２２を周方向に沿って案内させつつ転動させる軌道面を有している。また、複数のボール４２２は、互いの周方向での間隔を一定に保つように図示しない保持器により保持されている。なお、軸受４２内には、図示しないグリースが配置されている。このグリースは、後述する潤滑剤Ｇと同じであっても異なっていてもよい。
【００３７】
このような波動発生器４は、カム４１の軸線ａまわりの回転に伴って、カム部４１２の向きが変わり、それに伴って、外輪４２３の外周面も変形し、剛性歯車２および可撓性歯車３の互いの噛み合い位置を周方向に移動させる。
【００３８】
また、剛性歯車２、可撓性歯車３および波動発生器４は、それぞれ、金属材料で構成されていることが好ましく、特に、機械的特性および加工性に優れ、かつ、比較的安価であることから、鉄系材料を用いることが好ましい。かかる鉄系材料としては、特に限定されないが、例えば、鋳鉄、ニッケルクロムモリブデン鋼、クロムモリブデン鋼（ＳＣＭ）、マルエージング鋼および析出硬化型ステンレス鋼、球状黒鉛鋳鉄（ダクタイル鋳鉄）のうちのいずれか１つであることが好ましい。中でも球状黒鉛鋳鉄を用いる場合、焼入れ・焼戻し処理またはオーステンパー処理を行っていると、良好な疲労強度を有するので、歯車装置ユニット１０の長寿命化を図ることができる。さらに可撓性歯車３にはニッケルクロムモリブデン鋼（例えばＳＮＣＭ４３９）を用いると、クロムモリブデン鋼を用いた剛性歯車２よりも硬度を高くすることができるので、可撓性歯車３の歯の摩耗を低減することができ、歯車装置ユニット１０の長寿命化を更に図ることができる。なお、剛性歯車２および波動発生器４は、それぞれ、実質的な剛体であるため、セラミックス材料等で構成することも可能であるが、可撓性歯車３との強度のバランスから、金属材料を用いることが好ましい。これらの部材の強度差が大きすぎると、強度の低い側の部材が極端に摩耗しやすくなり、その結果、歯車装置ユニット１０の寿命が短くなってしまうおそれがある。
【００３９】
（ケース）
図２に示すケース５は、軸受１３を介して軸６１（例えば入力軸）を支持している略板状の蓋体１１と、軸受１４を介して軸６２（例えば出力軸）を支持しているカップ状の本体１２と、を有する。ここで、蓋体１１と本体１２とは連結（固定）されて空間を構成しており、その空間には、前述した歯車装置１が収納されている。また、蓋体１１および本体１２の少なくとも一方には、前述した歯車装置１の剛性歯車２が例えばネジ止め等により固定されている。
【００４０】
蓋体１１の内壁面１１１は、可撓性歯車３の開口３６を覆うように軸線ａに垂直な方向に拡がる形状をなしている。また、本体１２の内壁面１２１は、可撓性歯車３の外周面および底面に沿った形状をなしている。このようなケース５は、前述したロボット１００の基台１１０に固定されている。ここで、蓋体１１は、基台１１０と別体であって、例えばネジ止め等により基台１１０に固定されていてもよいし、基台１１０と一体であってもよい。また、ケース５（蓋体１１、本体１２）の構成材料としては、特に限定されないが、例えば、金属材料、セラミックス材料等が挙げられる。
【００４１】
（潤滑剤）
潤滑剤Ｇは、グリース（半固体状潤滑剤）である。潤滑剤Ｇは、剛性歯車２と可撓性歯車３との間（噛み合い部）、および、可撓性歯車３と波動発生器４との間（接触部・摺動部）に配置されている。これにより、噛み合い部や接触部、摺動部の摩擦を低減することができる。
【００４２】
この潤滑剤Ｇは、好ましくは基油および増ちょう剤を含んで構成される。基油としては、例えば、パラフィン系、ナフテン系等の鉱油（精製鉱物油）、ポリオレフィン、エステル、シリコーン等の合成油が挙げられ、これらのうちの１種を単独でまたは２種以上を組み合わせて用いることができる。また、増ちょう剤としては、例えば、カルシウム石けん、カルシウム複合石けん、ナトリウム石けん、アルミニウム石けん、リチウム石けん、リチウム複合石けん等の石けん系、また、ポリウレア、ナトリウムテレフタメート、ポリテトラフルオロエチレン（ＰＴＦＥ）、有機ベントナイト、シリカゲル等の非石けん系等が挙げられ、これらのうちの１種を単独でまたは２種以上を組み合わせて用いることができる。このように、基油および増ちょう剤を組成として含んでいる潤滑剤Ｇ（グリース）は、増ちょう剤が形成する３次元構造体が複雑に絡み合って基油を保持しており、その保持した基油を少しずつしみ出させることで潤滑作用を発揮する。
【００４３】
また、潤滑剤Ｇは、有機モリブデン化合物を含んでいるのが好ましい。有機モリブデン化合物は、固体潤滑剤または極圧剤として機能する。これにより、潤滑対象部における摩擦を効果的に低減することができ、潤滑対象部が極圧潤滑状態となっても、焼き付きやスカッフィングを効果的に防止することができる。特に、有機モリブデン化合物は、二硫化モリブデンと同等の極圧性および耐摩耗性を発揮し、しかも、二硫化モリブデンに比べて酸化安定性に優れる。そのため、潤滑剤Ｇの長寿命化を図ることができる。
【００４４】
また、潤滑剤Ｇは、前述した基油、増ちょう剤および極圧剤（有機モリブデン化合物）の他に、酸化防止剤、防錆剤等の添加剤、また、黒鉛、二硫化モリブデン、ポリテトラフルオロエチレン（ＰＴＦＥ）等の固体潤滑剤等を含んでいてもよい。
【００４５】
（壁部）
図４は、図２の部分拡大図である。
図４に示すように、内歯２３と外歯３３との噛み合い部には、潤滑剤Ｇが保持されている。この保持されている潤滑剤Ｇは、波動発生器４の回転を駆動力として、噛み合い部から移動する。本実施形態の場合、波動発生器４がモーター１７０の回転軸に接続されているため、潤滑剤Ｇの移動方向は、図４に矢印Ｆ１で示すように、可撓性歯車３の開口部３０から胴部３１へ向かう方向になる。
【００４６】
従来の歯車装置では、このような潤滑剤の移動に伴い、内歯と外歯との噛み合い部に保持されていた潤滑剤が徐々に流出してしまうという課題があった。このような潤滑剤の流出が続くと、最終的には潤滑剤が枯渇し、潤滑不良を発生させたり、歯車装置の寿命が短くなったりする。
【００４７】
そこで、本実施形態では、図４に示すように、内歯２３と外歯３３との噛み合い部から潤滑剤Ｇが流出するのを低減させる壁部６が設けられている。壁部６は、剛性歯車２（内歯歯車）の歯幅の一端部に設けられ、剛性歯車２の内歯２３の歯底２３１の位置から軸線ａ（回転軸）側に向かって突出している。突出しているので「突出部」と言うこともできる。このような壁部６は、内歯２３の歯底２３１の位置から突出しているため、歯底２３１に保持されている潤滑剤Ｇをせき止める堰として機能する。したがって、壁部６を備える歯車装置ユニット１０は、潤滑剤Ｇを長期にわたって保持し得るため、潤滑不良が発生しにくく、かつ、長寿命化が図られる。
【００４８】
なお、「歯底２３１の位置から突出する」とは、歯底２３１上、または歯底２３１を歯すじ方向に延長したときの延長線上から軸線ａ側に突出している状態を指す。例えば図４の場合、壁部６は、歯底２３１を左側に延長した延長線から上方に向かって突出している。
【００４９】
図５は、図４の剛性歯車２および壁部６を示す部分断面斜視図である。また、図６は、図５に示す剛性歯車２の細部を指示した図である。
【００５０】
壁部６は、剛性歯車２の歯幅の一端部、つまり内歯２３の歯すじ方向Ｄ２（図６参照）のうち、潤滑剤Ｇの移動の下流側に設けられる。本実施形態では、前述したように、可撓性歯車３（外歯歯車）が、軸線ａ（回転軸）を中心とし、剛性歯車２（内歯歯車）に部分的に噛み合う外歯３３と、一方が開口している筒状の開口部３０と、開口部３０の他方側に接続されている筒状の胴部３１と、を有する。波動発生器４はモーター１７０（駆動源）に接続されている。そして、前述した剛性歯車２の歯幅の一端部が、可撓性歯車３の胴部３１側にある。このように、可撓性歯車３の胴部３１側にある歯幅の一端部に壁部６が設けられることにより、潤滑剤Ｇが流出しにくくなるとともに、内歯２３の近傍に十分な量の潤滑剤Ｇを保持しやすくなる。
【００５１】
本実施形態では、壁部６と内歯２３とが接触している。具体的には、壁部６が、周方向Ｄ３に隣り合っている２つの内歯２３とその間にある歯底２３１とに接触している。
【００５２】
一般的に、歯車の回転中心から放射方向における歯の長さを「歯たけ」といい、放射方向を「歯たけ方向」という。そして、歯たけ方向のうち、歯底に近い方を歯元と言い、歯底から遠い先端の方を歯先と言う。また、歯車の回転軸に平行な方向を「歯すじ方向」という。
【００５３】
したがって、図６の場合、剛性歯車２の内歯２３の歯たけ方向Ｄ１のうち、歯底２３１に近い方が歯元２３２であり、歯底２３１から遠い先端の方が歯先２３３である。そして、図６に示す壁部６は、歯底２３１とともにその両側にある２つの内歯２３の少なくとも歯元２３２に接触していればよい。これにより、歯底２３１の歯幅の一端側に壁部６が位置し、歯底２３１の周方向Ｄ３、すなわち図６に示す歯たけ方向Ｄ１および歯すじ方向Ｄ２の双方に直交する方向の両側に内歯２３が位置することになる。その結果、歯底２３１の三方に堰が設けられることとなり、潤滑剤Ｇがより流出しにくくなる。
【００５４】
また、本実施形態では、壁部６が潤滑剤保持リング６０の一部を構成している。潤滑剤保持リング６０は、内歯歯車６の周方向に沿った環状になっている。すなわち、図４に示す剛性歯車２には、歯幅の一端部に潤滑剤保持リング６０が配置されている。そして、潤滑剤保持リング６０のうち、内歯２３の歯底２３１の位置から軸線ａ側に向かって突出している部分が壁部６に相当する。これにより、壁部６も、内歯歯車６の周方向に沿った環状をなしたものとなる。このようにして、各内歯２３に対応する壁部６が各々連結され、環状をなしていることにより、各壁部６の取り扱いが容易になるととともに、各壁部６の突出長さの調整作業が容易になるという利点がある。
【００５５】
なお、壁部６は、全ての内歯２３（全ての歯底２３１）に対応して設けられている必要はなく、一部で欠損していてもよいが、好ましくは全部の内歯２３に対応して壁部６が設けられている。
【００５６】
壁部６の構成材料（本実施形態では潤滑剤保持リング６０の構成材料）は、特に限定されないが、例えば、鋳鉄、ニッケルクロムモリブデン鋼、クロムモリブデン鋼（ＳＣＭ）、マルエージング鋼、ステンレス鋼のような鉄系材料、アルミニウムまたはその合金のようなアルミニウム系材料、チタンまたはその合金のようなチタン系材料、銅またはその合金のような銅系材料等の金属系材料の他、アルミナ、マグネシアのようなセラミックス系材料、グラファイトのような炭素系材料、ポリイミド系樹脂、フェノール系樹脂、エポキシ系樹脂、ポリエステル系樹脂、メラミン系樹脂のような熱硬化性樹脂、ポリアミド系樹脂（例えばナイロン等）、熱可塑性ウレタン系樹脂、ポリオレフィン系樹脂（例えばポリエチレン、ポリプロピレン等）、ポリカーボネート、ポリエステル系樹脂（例えばポリエチレンテレフタレート、ポリブチレンテレフタレート等）、ポリアセタール、ポリフェニレンサルファイド、ポリエーテルエーテルケトン、液晶ポリマー、フッ素樹脂（例えばポリテトラフルオロエチレン、ポリフッ化ビニリデン等）、変性ポリフェニレンエーテル、ポリサルフォン、ポリエーテルサルフォン、ポリアリレート、ポリアミドイミド、ポリエーテルイミド、熱可塑性ポリイミドのような熱可塑性樹脂等が挙げられる。また、壁部６の構成材料は、これらの材料の２種以上を含む複合材料であってもよい。
【００５７】
このうち、壁部６の構成材料は、金属系材料であるのが好ましい。これにより、壁部６は、高い機械的強度と潤滑剤Ｇに対する安定性とを両立する。その結果、信頼性の高い歯車装置ユニット１０を実現することができる。
【００５８】
図７は、図５に示す剛性歯車２および壁部６を剛性歯車２の歯幅の他端部側から見た図である。
【００５９】
図７では、内歯２３の歯たけをｈ１とし、壁部６の歯底２３１から先端までの距離を突出長さｈ２（歯底２３１から歯たけ方向の長さ）とする。壁部６の突出長さｈ２は、内歯２３の歯たけｈ１より長くてもよいが、好ましくは歯たけｈ１以下に設定される。これにより、壁部６が可撓性歯車３に干渉するのを抑制し、干渉に伴う伝達効率の低下を避けることができる。
【００６０】
なお、壁部６の突出長さｈ２は、好ましくは内歯２３の歯たけｈ１の１％以上１００％以下とされ、より好ましくは３０％以上１００％以下とされる。壁部６の突出長さｈ２を前記範囲内に設定することにより、壁部６による潤滑剤Ｇの流出の低減と、壁部６の可撓性歯車３に対する干渉の抑制と、を両立させることができる。
【００６１】
以上のように、歯車装置ユニット１０は、内歯歯車である剛性歯車２、剛性歯車２に部分的に噛み合って軸線ａ（回転軸）まわりに相対的に（剛性歯車２に対して）回転する可撓性を有する外歯歯車である可撓性歯車３、および、可撓性歯車３の内周面に接触し、剛性歯車２と可撓性歯車３との噛み合い位置を軸線ａまわりの周方向に移動させる波動発生器４を有する歯車装置１を備えている。そして、歯車装置ユニット１０は、さらに、剛性歯車２の歯幅の一端部に設けられ、剛性歯車２の歯底２３１の位置から軸線ａ側に向かって突出している壁部６を備えている。
【００６２】
このような歯車装置ユニット１０によれば、内歯２３と外歯３３との噛み合い部から潤滑剤Ｇが流出するのを低減させることができる。これにより、潤滑剤Ｇを長期にわたって保持し得るため、潤滑不良の発生を抑制し、かつ、歯車装置ユニット１０の長寿命化および高効率化を図ることができる。
【００６３】
また、本実施形態に係るロボット１００は、第１部材である基台１１０と、基台１１０に対して回動する第２部材である第１アーム１２０と、基台１１０に対して第１アーム１２０を回動させる駆動力を基台１１０側から第１アーム１２０側へ（第１部材および第２部材の一方側から他方側へ）伝達する歯車装置１と、駆動力を発生させる駆動源であるモーター１７０と、を有している。さらに、歯車装置１は、剛性歯車２と、可撓性歯車３と、波動発生器４と、を有している。そして、ロボット１００は、内歯歯車である剛性歯車２と、外歯歯車である可撓性歯車３と、波動発生器４と、壁部６と、を備えている。
【００６４】
このようなロボット１００によれば、内歯２３と外歯３３との噛み合い部から潤滑剤Ｇが流出するのを低減させることができる。これにより、潤滑剤Ｇを長期にわたって保持し得るため、潤滑不良の発生を抑制し、かつ、ロボット１００の長寿命化、高効率化および高速化を図ることができる。
【００６５】
＜第２実施形態＞
次に、本発明の第２実施形態について説明する。
図８は、本発明の第２実施形態に係る剛性歯車および壁部を示す断面図である。
【００６６】
本実施形態は、剛性歯車および壁部の構成が異なる以外、前述した実施形態と同様である。なお、以下の説明では、本実施形態に関し、前述した実施形態との相違点を中心に説明し、同様の事項に関してはその説明を省略する。また、図８において、前述した実施形態と同様の構成については、同一符号を付してある。
【００６７】
図８に示す壁部６Ａは、前述した剛性歯車２（内歯歯車）と一体になっている。すなわち、前記実施形態では、図５に示す剛性歯車２とは別の部材である潤滑剤保持リング６０の一部が壁部６であったのに対し、本実施形態では、壁部６Ａと剛性歯車２とが一体になって剛性歯車２Ａを構成している点で相違している。すなわち、本実施形態に係る歯車装置は、壁部６Ａを備える剛性歯車２Ａを有している。そして、剛性歯車２Ａでは、壁部６Ａが、周方向に隣り合っている２つの内歯２３とその間にある歯底２３１とに接触している。
【００６８】
このような剛性歯車２Ａによれば、両者の接合強度をより高めることができる。このため、剛性歯車２Ａから壁部６Ａが脱落する確率を下げることができ、剛性歯車２Ａを備える歯車装置の信頼性をより高めることができる。また、剛性歯車２Ａを壁部６Ａと一体に取り扱うことができるため、歯車装置の組み立て作業の簡素化を図ることができる。
【００６９】
なお、「一体になっている」とは、剛性歯車２Ａにおいて、壁部６Ａとそれ以外の部位とが互いに同一の材料で構成され、境界面がない状態を指す。したがって、剛性歯車２Ａの壁部６Ａおよびそれ以外の部位は、例えば鋳造法、射出成形法、切削法等の各種製造方法により、同時に製造することが可能になる。これにより、製造工程の簡素化および低コスト化を図ることができる。
【００７０】
また、壁部６Ａの表面のうち、内歯２３同士の間（歯溝）に臨む側面６１Ａは、剛性歯車２Ａの歯すじ方向に垂直に交わっている。これにより、壁部６Ａは、内歯２３同士の間の歯溝に影響を及ぼさないため、外歯３３（図４参照）に干渉しにくくなる。
【００７１】
また、図９〜図１１は、それぞれ図８に示す歯車装置および壁部の変形例を示す断面図である。
【００７２】
以下の説明では、本変形例に関し、前述した実施形態との相違点を中心に説明し、同様の事項に関してはその説明を省略する。また、図９〜図１１において、前述した実施形態と同様の構成については、同一符号を付してある。
【００７３】
図９に示す壁部６Ｂも、図８と同様、剛性歯車２Ｂ（内歯歯車）と一体になっている。一方、図９に示す壁部６Ｂの表面のうち、内歯２３同士の間に臨む側面６１Ｂは、剛性歯車２Ｂの歯底２３１の面に対して鈍角に交わっている。すなわち、側面６１Ｂの垂線は、歯すじ方向よりも剛性歯車２Ｂ（内歯歯車）の軸線ａ側（中心側）に傾斜している。これにより、側面６１Ｂと歯底２３１との交線近傍において、応力が集中しにくくなるため、クラック等の発生を抑制しやすくなり、歯車装置ユニット１０の信頼性をより高めることができる。
【００７４】
なお、側面６１Ｂと歯底２３１との交差角は、９０°超１６０°以下であるのが好ましく、１００°以上１５０°以下であるのがより好ましい。
【００７５】
図１０に示す壁部６Ｃも、図８と同様、剛性歯車２Ｃ（内歯歯車）と一体になっており、図１１に示す壁部６Ｄも、図８と同様、剛性歯車２Ｄ（内歯歯車）と一体になっている。
【００７６】
一方、図１０に示す壁部６Ｃの突出長さｈ２は、剛性歯車２Ｃの歯たけｈ１よりも短くなっている。これにより、前述したように、壁部６Ｃによる潤滑剤Ｇの流出の低減と、壁部６Ｃの可撓性歯車３に対する干渉の抑制と、を両立させることができる。
【００７７】
また、図１１に示す壁部６Ｄでは、その表面のうち、軸線ａ（図２参照）に臨む頂面６２Ｄと、内歯２３同士の間に臨む側面６１Ｄと、をつなぐ稜線の断面が丸みを帯びている。すなわち、頂面６２Ｄと側面６１Ｄとの稜線にアール加工が施されている。このような形状によれば、壁部６Ｄが可撓性歯車３に干渉する確率をより低下させることができる。
【００７８】
以上のような第２実施形態およびその変形例によっても、第１実施形態と同様の効果が得られる。
【００７９】
＜第３実施形態＞
次に、本発明の第３実施形態について説明する。
図１２は、本発明の第３実施形態に係る歯車装置ユニットを示す部分拡大断面図である。
【００８０】
本実施形態は、壁部の構成が異なる以外、前述した実施形態と同様である。なお、以下の説明では、本実施形態に関し、前述した実施形態との相違点を中心に説明し、同様の事項に関してはその説明を省略する。また、図１２において、前述した実施形態と同様の構成については、同一符号を付してある。
【００８１】
図１２に示す歯車装置ユニット１０Ａでは、ケース５Ａの一部分が壁部６Ｅとなっている。すなわち、図１２に示す歯車装置ユニット１０Ａは、歯車装置１を収納するケース５Ａを有しており、壁部６Ｅは、ケース５Ａと一体になっている。
【００８２】
このような構成によれば、壁部６Ｅをケース５Ａと一体に取り扱うことができるため、歯車装置ユニット１０Ａの組み立て作業の簡素化を図ることができる。
【００８３】
なお、「一体になっている」とは、ケース５Ａおよび壁部６Ｅが互いに同一の材料で構成され、境界面がない状態を指す。したがって、ケース５Ａおよび壁部６Ｅは、例えば鋳造法、射出成形法、切削法等の各種製造方法により、同時に製造することが可能になる。これにより、製造工程の簡素化および低コスト化を図ることができる。
【００８４】
また、ケース５Ａの構成材料は、特に限定されないが、第１実施形態における壁部６の構成材料として挙げた材料から適宜選択される。
【００８５】
また、ケース５Ａは、歯車装置１のみを収納するケースであっても、基台１１０の筐体であるケースであってもよい。
以上のような第３実施形態によっても、第１、第２実施形態と同様の効果が得られる。
【００８６】
＜第４実施形態＞
次に、本発明の第４実施形態について説明する。
図１３は、本発明の第４実施形態に係る歯車装置ユニットを示す部分拡大断面図である。
【００８７】
本実施形態は、入力軸側および出力軸側の接続先を変更するとともに壁部の構成が異なる以外、前述した実施形態と同様である。なお、以下の説明では、本実施形態に関し、前述した実施形態との相違点を中心に説明し、同様の事項に関してはその説明を省略する。また、図１３において、前述した実施形態と同様の構成については、同一符号を付してある。
【００８８】
図１３に示す歯車装置ユニット１０Ｂでは、図示しないが、モーター１７０の回転軸が可撓性歯車３に接続されている。また、波動発生器４を基台１１０に固定（接続）し、剛性歯車２を第１アーム１２０に接続している。すなわち、図１３に示す歯車装置ユニット１０Ｂは、可撓性歯車３を入力軸側、剛性歯車２を出力軸側とする減速機として機能する。
【００８９】
このようにして入力軸側および出力軸側が変更されていると、潤滑剤Ｇの移動方向も、図４に示す矢印Ｆ１とは異なる。すなわち、図１３に示す歯車装置ユニット１０Ｂでは、潤滑剤Ｇの移動方向を示す矢印Ｆ２が、矢印Ｆ１とは反対になっている。したがって、内歯２３と外歯３３との噛み合い部では、潤滑剤Ｇの移動方向が、可撓性歯車３の胴部３１から開口部３０へ向かう方向となる。
【００９０】
そして、図１３に示す歯車装置ユニット１０では、壁部６Ｆが、剛性歯車２の歯幅の一端部、つまり内歯２３の歯すじ方向のうち、潤滑剤Ｇの移動の下流側に設けられている。すなわち、前述した第１実施形態における「剛性歯車２の歯幅の一端部」は、剛性歯車２を基準にしたとき、可撓性歯車３の胴部３１側の端部（図４の左側）であるのに対し、本実施形態における「剛性歯車２の歯幅の一端部」は、可撓性歯車３の胴部３１側とは反対側の端部（図１３の右側）である点で相違している。
【００９１】
このような壁部６Ｆも、歯底２３１に保持されている潤滑剤Ｇをせき止める堰として機能する。したがって、本実施形態によっても、潤滑剤Ｇを長期にわたって保持することができるため、潤滑不良が発生しにくく、かつ、長寿命化が図られた歯車装置ユニット１０を実現することができる。
【００９２】
また、本実施形態に係る壁部６Ｆは、潤滑剤保持リング６０Ｆの一部を構成している。このようにして剛性歯車２とは別の部材として潤滑剤保持リング６０Ｆを設けることにより、潤滑剤保持リング６０Ｆを適宜移動させることが容易になる。つまり、壁部６Ｆの突出長さの調整作業が容易になるという利点がある。
【００９３】
以上のように、本実施形態では、可撓性歯車３（外歯歯車）が、軸線ａ（回転軸）を中心とし、剛性歯車２（内歯歯車）に噛み合う外歯３３を有し、一方が開口している筒状の開口部３０と、開口部３０の他方に接続されている筒状の胴部３１と、を有し、可撓性歯車３がモーター１７０（駆動源）に接続されている。そして、前述した剛性歯車２の歯幅の一端部は、可撓性歯車３の胴部３１側とは反対側の端部（図１３の右側）である。
【００９４】
このような歯車装置ユニット１０によれば、内歯２３と外歯３３との噛み合い部から潤滑剤Ｇが流出するのを低減させることができる。これにより、潤滑剤Ｇを長期にわたって保持し得るため、潤滑不良の発生を抑制し、かつ、歯車装置ユニット１０の長寿命化および高効率化を図ることができる。
以上のような第４実施形態によっても、第１〜第３実施形態と同様の効果が得られる。
【００９５】
＜第５実施形態＞
次に、本発明の第５実施形態について説明する。
図１４は、本発明の第５実施形態に係る歯車装置ユニットを示す断面図である。
【００９６】
本実施形態は、可撓性歯車の構成およびそれに伴うケースの構成が異なる以外は、前述した第１実施形態と同様である。なお、以下の説明では、本実施形態に関し、前述した実施形態との相違点を中心に説明し、同様の事項に関してはその説明を省略する。また、図１４において、前述した実施形態と同様の構成については、同一符号を付している。
【００９７】
図１４に示す歯車装置ユニット１０Ｃは、歯車装置１Ｃと、歯車装置１Ｃを収納しているケース５Ｃと、を有する。なお、ケース５Ｃは、省略してもよい。
【００９８】
歯車装置ユニット１０Ｃは、剛性歯車２の内側に配置されているハット型（縁つき帽子型）の外歯歯車である可撓性歯車３Ｃを有している。この可撓性歯車３Ｃは、筒状の胴部３１の一端部に接続され、軸線ａとは反対側（軸線ａから離れる方向）に突出しているフランジ部３２Ｃ（接続部）を有する。フランジ部３２Ｃには、図示しない出力軸が取り付けられている。
【００９９】
ケース５Ｃは、軸受１３を介して軸６１（例えば入力軸）を支持している略板状の蓋体１１Ｃと、前述した可撓性歯車３Ｃのフランジ部３２Ｃに取り付けられているクロスローラーベアリング１８と、を有する。
【０１００】
ここで、蓋体１１Ｃは、剛性歯車２の一方（図１４中右側）の側面に対して例えばネジ止め等により固定されている。また、クロスローラーベアリング１８は、内輪１５と、外輪１６と、これらの間に配置されている複数のコロ１７と、を有する。そして、内輪１５は、可撓性歯車３Ｃの胴部３１の外周に沿って設けられ、剛性歯車２の他方（図１４中左側）の側面に例えばネジ止め等により固定されている。一方、外輪１６は、前述した可撓性歯車３Ｃのフランジ部３２Ｃの胴部３１側の面に例えばネジ止め等により固定されている。
【０１０１】
また、蓋体１１Ｃの内壁面１１１Ｃは、可撓性歯車３Ｃの開口３６を覆うように軸線ａに垂直な方向に拡がる形状をなしている。また、クロスローラーベアリング１８の内輪１５の内壁面１５１は、可撓性歯車３Ｃの胴部３１の外周面に沿った形状をなしている。
【０１０２】
以上のような歯車装置ユニット１０Ｃは、第１実施形態と同様、壁部６を備えた潤滑剤保持リング６０を備えている。このため、内歯２３と外歯３３との噛み合い部から潤滑剤Ｇが流出するのを低減させることができる。これにより、潤滑剤Ｇを長期にわたって保持し得るため、潤滑不良の発生を抑制し、かつ、歯車装置ユニット１０Ｃの長寿命化および高効率化を図ることができる。
【０１０３】
以上、本発明のロボット、歯車装置および歯車装置ユニットを、図示の実施形態に基づいて説明したが、本発明は、これに限定されるものではなく、各部の構成は、同様の機能を有する任意の構成のものに置換することができる。また、本発明に、他の任意の構成物が付加されていてもよい。
【０１０４】
前述した各実施形態では、ロボットが備える基台が「第１部材」、第１アームが「第２部材」であり、第１部材から第２部材へ駆動力を伝達する歯車装置ユニットについて説明したが、本発明は、これに限定されず、第ｎ（ｎは１以上の整数）アームが「第１部材」、第（ｎ＋１）アームが「第２部材」であり、第ｎアームおよび第（ｎ＋１）アームの一方から他方へ駆動力を伝達する歯車装置ユニットについても適用可能である。また、第２部材から第１部材へ駆動力を伝達する歯車装置ユニットについても適用可能である。
【０１０５】
また、前述した実施形態では、ロボット水平多関節ロボットについて説明したが、本発明のロボットは、これに限定されず、例えば、ロボットの関節数は任意であり、また、垂直多関節ロボットにも適用可能である。
【０１０６】
また、前述した実施形態では、歯車装置ユニットをロボットに組み込む場合を例に説明したが、本発明の歯車装置ユニットは、互いに回動する第１部材および第２部材の一方側から他方側へ駆動力を伝達する構成を有する各種機器に組み込んで用いることができる。
【符号の説明】
【０１０７】
１…歯車装置、１Ｃ…歯車装置、２…剛性歯車、２Ａ〜２Ｃ…剛性歯車、３…可撓性歯車、３Ｃ…可撓性歯車、４…波動発生器、５…ケース、５Ａ…ケース、５Ｃ…ケース、６…壁部、６Ａ〜６Ｆ…壁部、１０…歯車装置ユニット、１０Ａ〜１０Ｃ…歯車装置ユニット、１１…蓋体、１１Ｃ…蓋体、１２…本体、１３…軸受、１４…軸受、１５…内輪、１６…外輪、１７…コロ、１８…クロスローラーベアリング、２３…内歯、３０…開口部、３１…胴部、３２…底部、３２Ｃ…フランジ部、３３…外歯、３６…開口、４１…カム、４２…軸受、６０…潤滑剤保持リング、６０Ｆ…潤滑剤保持リング、６１…軸、６１Ａ…側面、６１Ｂ…側面、６１Ｄ…側面、６２…軸、６２Ｄ…頂面、１００…ロボット、１１０…基台、１１１…内壁面、１１１Ｃ…内壁面、１２０…第１アーム、１２１…内壁面、１３０…第２アーム、１４０…作業ヘッド、１４１…スプラインシャフト、１５０…エンドエフェクター、１５１…内壁面、１６０…配線引き回し部、１７０…モーター、１９０…制御装置、２３１…歯底、２３２…歯元、２３３…歯先、４１１…軸部、４１２…カム部、４２１…内輪、４２２…ボール、４２３…外輪、Ｄ１…歯たけ方向、Ｄ２…歯すじ方向、Ｄ３…周方向、Ｆ１…矢印、Ｆ２…矢印、Ｇ…潤滑剤、Ｊ１…第１軸、Ｊ２…第２軸、Ｊ３…第３軸、Ｌａ…長軸、Ｌｂ…短軸、ａ…軸線
【図１】
2019199893.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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