(57)【要約】【課題】カメラレンズ上に付着物が存在しても、駐車枠を検出できる自動運転車両、駐車支援装置、駐車支援方法、プログラム、および非一時的記録媒体を提供する。【解決手段】撮像装置は、駐車領域を撮像して画像信号を出力する。取得装置は、空き領域情報を取得する。駐車支援装置は、撮像装置から出力された画像信号と、空き領域情報とを受信し、空き領域情報が示す空きの駐車領域に駐車する第１の駐車経路を設定する。さらに駐車支援装置は、車両が第１の駐車経路を走行している場合であって、画像信号において撮像装置のレンズ上の付着物が存在する領域を検出した場合に、第２の駐車経路を設定する。自動運転システムは、駐車支援装置により設定された第１または第２の駐車経路に基づき車両を制御する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
駐車領域を撮像して画像信号を出力する少なくとも１つの撮像装置と、
前記駐車領域のうち空きの駐車領域を示す情報である空き領域情報を取得する取得装置と、
前記撮像装置から出力された前記画像信号と、前記取得装置により取得された前記空き領域情報とを受信し、前記空き領域情報が示す前記空きの駐車領域に駐車する経路である第１の駐車経路を設定し、車両が前記第１の駐車経路を走行している場合であって、前記画像信号において前記撮像装置のレンズ上の付着物が存在する領域である第１の領域を検出した場合に、前記第１の駐車経路とは異なる経路である第２の駐車経路を設定する駐車支援装置と、
前記駐車支援装置により設定された前記第１または第２の駐車経路に基づき前記車両を制御する自動運転システムと、
を備える、
自動運転車両。
【請求項２】
前記駐車支援装置は、前記第２の駐車経路が、前記画像信号において前記レンズ上の前記付着物が存在しない領域である第２の領域を用いて前記撮像装置が空きの駐車枠を検出できる位置を通るように設定する、請求項１に記載の自動運転車両。
【請求項３】
前記少なくとも１つの撮像装置は、複数の撮像装置であり、
前記駐車支援装置は、前記複数の撮像装置からの複数の画像信号を受信し、
前記駐車支援装置は、前記複数の画像信号のうちの少なくとも１つが前記第１の領域を含む場合に、前記第２の駐車経路を設定する、請求項１に記載の自動運転車両。
【請求項４】
前記駐車支援装置は、前記第２の駐車経路が、前記複数の撮像装置のうち、前記レンズ上に前記付着物が存在しない撮像装置が空きの駐車枠を検出できる位置を通るように設定する、請求項３に記載の自動運転車両。
【請求項５】
前記取得装置は、前記空きの駐車領域を検出する測距センサである、請求項１から４のいずれかに記載の自動運転車両。
【請求項６】
前記取得装置は、前記空き領域情報を外部から受信する受信機である、請求項１から４のいずれかに記載の自動運転車両。
【請求項７】
前記駐車支援装置は、前記少なくとも１つの撮像装置により取得された複数の画像信号間での輝度の変化度合いに基づき、前記第１の領域を検出する検出部を有する、請求項１から６のいずれかに記載の自動運転車両。
【請求項８】
前記駐車支援装置は、前記少なくとも１つの撮像装置により取得された画像信号のボケ度合いに基づき、前記第１の領域を検出する検出部を有する、請求項１から６のいずれかに記載の自動運転車両。
【請求項９】
駐車領域を撮像して画像信号を出力する少なくとも１つの撮像装置と、
前記駐車領域のうち空きの駐車領域を示す情報である空き領域情報を取得する取得装置と、
前記撮像装置から出力された前記画像信号と、前記取得装置により取得された前記空き領域情報とを受信し、前記画像信号において前記撮像装置のレンズ上の付着物が存在する領域である第１の領域の有無を検出し、検出結果に応じて、走行経路を設定する駐車支援装置と、
前記駐車支援装置により設定された前記走行経路に基づき車両を制御する自動運転システムと、
を備える、
自動運転車両。
【請求項１０】
前記第１の領域が存在する場合において、
前記駐車支援装置は、前記走行経路が、前記画像信号において前記レンズ上の前記付着物が存在しない領域である第２の領域を用いて前記撮像装置が空きの駐車枠を検出できる位置を通るように設定する、請求項９に記載の自動運転車両。
【請求項１１】
前記少なくとも１つの撮像装置は、複数の撮像装置であり、
前記駐車支援装置は、前記複数の撮像装置からの複数の画像信号を受信し、
前記駐車支援装置は、前記複数の画像信号のうちの少なくとも１つが前記第１の領域を含む場合に、前記複数の撮像装置のうち、前記レンズ上に前記付着物が存在しない撮像装置が空きの駐車枠を検出できる位置を通るように前記走行経路を設定する、請求項９に記載の自動運転車両。
【請求項１２】
前記取得装置は、前記空きの駐車領域を検出する測距センサである、請求項９から１１のいずれかに記載の自動運転車両。
【請求項１３】
前記取得装置は、前記空き領域情報を外部から受信する受信機である、請求項９から１１のいずれかに記載の自動運転車両。
【請求項１４】
前記駐車支援装置は、前記少なくとも１つの撮像装置により取得された複数の画像信号間での輝度の変化度合いに基づき、前記第１の領域を検出する検出部を有する、請求項９から１３のいずれかに記載の自動運転車両。
【請求項１５】
前記駐車支援装置は、前記少なくとも１つの撮像装置により取得された画像信号のボケ度合いに基づき、前記第１の領域を検出する検出部を有する、請求項９から１３のいずれかに記載の自動運転車両。
【請求項１６】
駐車領域を撮像して画像信号を出力する撮像装置と、
前記駐車領域のうち空きの駐車領域を示す情報である空き領域情報を取得する取得装置と、
車両を制御する自動運転システムと、
を備える前記車両に搭載される駐車支援装置であって、
前記撮像装置から出力された前記画像信号と、前記取得装置により取得された前記空き領域情報とを受信する受信部と、
前記空き領域情報が示す前記空きの駐車領域に駐車する経路である第１の駐車経路を設定し、前記車両が前記第１の駐車経路を走行している場合であって、前記画像信号において前記撮像装置のレンズ上の付着物が存在する領域である第１の領域を検出した場合に、前記第１の駐車経路と異なる経路である第２の駐車経路を設定する制御部と、
を備える、
駐車支援装置。
【請求項１７】
前記制御部は、前記第２の駐車経路が、前記画像信号において前記レンズ上の前記付着物が存在しない領域である第２の領域を用いて前記撮像装置が前記空きの駐車枠を検出できる位置を通るように設定する、請求項１６に記載の駐車支援装置。
【請求項１８】
駐車領域を撮像して画像信号を出力する少なくとも１つの撮像装置と、
前記駐車領域のうち空きの駐車領域を示す情報である空き領域情報を取得する取得装置と、
車両を制御する自動運転システムと、
を備える前記車両に搭載される駐車支援装置であって、
前記撮像装置から出力された前記画像信号と、前記取得装置により取得された前記空き領域情報とを受信する受信部と、
前記画像信号において前記撮像装置のレンズ上の付着物が存在する領域である第１の領域の有無を検出し、検出結果に応じて、走行経路を設定する制御部と、
を備える、
駐車支援装置。
【請求項１９】
前記第１の領域が存在する場合において、
前記制御部は、前記走行経路が、前記画像信号において前記レンズ上の前記付着物が存在しない領域である第２の領域を用いて前記撮像装置が空きの駐車枠を検出できる位置を通るように設定する、請求項１８に記載の駐車支援装置。
【請求項２０】
少なくとも１つの撮像装置から出力された駐車領域の画像を含む画像信号と、取得装置により取得された空きの駐車領域を示す情報である空き領域情報とを受信し、
前記空きの駐車領域に駐車する経路である第１の駐車経路を設定し、
車両が前記第１の駐車経路を走行している場合であって、前記画像信号において前記撮像装置のレンズ上の付着物が存在する領域である第１の領域を検出した場合に、前記第１の駐車経路と異なる経路である第２の駐車経路を設定する、駐車支援方法。
【請求項２１】
駐車支援装置が備えるコンピュータに、
少なくとも１つの撮像装置から出力された駐車領域の画像を含む画像信号と、取得装置により取得された空きの駐車領域を示す情報である空き領域情報とを受信する処理と、
前記空きの駐車領域に駐車する経路である第１の駐車経路を設定する処理と、
車両が前記第１の駐車経路を走行している場合であって、前記画像信号において前記撮像装置のレンズ上の付着物が存在する領域である第１の領域を検出した場合に、前記第１の駐車経路と異なる経路である第２の駐車経路を設定する処理と、
を前記コンピュータに実行させる、プログラム。
【請求項２２】
コンピュータ読み取り可能なプログラムを記録した非一時的記録媒体であって、
前記プログラムは、
少なくとも１つの撮像装置から出力された駐車領域の画像を含む画像信号と、取得装置により取得された空きの駐車領域を示す情報である空き領域情報とを受信する処理と、
前記空きの駐車領域に駐車する経路である第１の駐車経路を設定する処理と、
車両が前記第１の駐車経路を走行している場合であって、前記画像信号において前記撮像装置のレンズ上の付着物が存在する領域である第１の領域を検出した場合に、前記第１の駐車経路と異なる経路である第２の駐車経路を設定する処理と、
を実行させる、非一時的記録媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、自動運転車両、駐車支援装置、駐車支援方法、プログラム、および非一時的記録媒体に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、駐車枠を撮像する車載カメラにおいて、カメラレンズ上に存在する付着物を認識し、認識した付着物に基づき画像処理を行う画像処理装置が知られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】国際公開第２０１４／０８４２５１号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、当該技術分野においては、認識した付着物に基づき、駐車枠の検出に用いる画像領域を制限する技術も知られている。しかしながら、制限された画像領域においても付着物が存在する場合は駐車枠が検出できない課題があった。
【０００５】
本開示は、カメラレンズ上に付着物が存在しても、駐車枠を検出できる自動運転車両、駐車支援装置、駐車支援方法、プログラム、および非一時的記録媒体を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示の第１の自動運転車両は、少なくとも１つの撮像装置と、取得装置と、駐車支援装置と、自動運転システムとを備える。撮像装置は、駐車領域を撮像して画像信号を出力する。取得装置は、駐車領域のうち空きの駐車領域を示す情報である空き領域情報を取得する。駐車支援装置は、撮像装置から出力された画像信号と、取得装置により取得された空き領域情報とを受信し、空き領域情報が示す空きの駐車領域に駐車する経路である第１の駐車経路を設定する。さらに駐車支援装置は、車両が第１の駐車経路を走行している場合であって、画像信号において撮像装置のレンズ上の付着物が存在する領域である第１の領域を検出した場合に、第１の駐車経路と異なる経路である第２の駐車経路を設定する。自動運転システムは、駐車支援装置により設定された第１または第２の駐車経路に基づき自動運転車両を制御する。
【０００７】
本開示の第２の自動運転車両は、少なくとも１つの撮像装置と、取得装置と、駐車支援装置と、自動運転システムとを備える。撮像装置は、駐車領域を撮像して画像信号を出力する。取得装置は、駐車領域のうち空きの駐車領域を示す情報である空き領域情報を取得する。駐車支援装置は、撮像装置から出力された画像信号と、取得装置により取得された空き領域情報とを受信する。さらに駐車支援装置は、画像信号において撮像装置のレンズ上の付着物が存在する領域である第１の領域の有無を検出し、検出結果に応じて、走行経路を設定する。自動運転システムは、駐車支援装置により設定された走行経路に基づき自動運転車両を制御する。
【０００８】
本開示の第１の駐車支援装置は、少なくとも１つの撮像装置と、取得装置と、駐車支援装置と、自動運転システムとを備える車両に搭載される。撮像装置は、駐車領域を撮像して画像信号を出力する。取得装置は、駐車領域のうち空きの駐車領域を示す情報である空き領域情報を取得する。自動運転システムは、駐車支援装置により設定された第１または第２の駐車経路に基づき自動運転車両を制御する。駐車支援装置は、受信部と、制御部とを有する。受信部は、撮像装置から出力された画像信号と、取得装置により取得された空き領域情報とを受信する。制御部は、空き領域情報が示す空きの駐車領域に駐車する経路である第１の駐車経路を設定し、車両が第１の駐車経路を走行している場合であって、画像信号において撮像装置のレンズ上の付着物が存在する領域である第１の領域を検出した場合に、第１の駐車経路と異なる経路である第２の駐車経路を設定する。
【０００９】
本開示の第２の駐車支援装置は、少なくとも１つの撮像装置と、取得装置と、駐車支援装置と、自動運転システムとを備える車両に搭載される。撮像装置は、駐車領域を撮像して画像信号を出力する。取得装置は、駐車領域のうち空きの駐車領域を示す情報である空き領域情報を取得する。自動運転システムは、駐車支援装置により設定された走行経路に基づき自動運転車両を制御する。駐車支援装置は、受信部と、制御部とを有する。受信部は、撮像装置から出力された画像信号と、取得装置により取得された空き領域情報とを受信する。制御部は、画像信号において撮像装置のレンズ上の付着物が存在する領域である第１の領域の有無を検出し、検出結果に応じて、走行経路を設定する。
【００１０】
本開示の駐車支援方法は、少なくとも１つの撮像装置から出力された駐車領域の画像を含む画像信号と、取得装置により取得された空きの駐車領域を示す情報である空き領域情報とを受信し、空きの駐車領域に駐車する経路である第１の駐車経路を設定し、車両が第１の駐車経路を走行している場合であって、画像信号において撮像装置のレンズ上の付着物が存在する領域である第１の領域を検出した場合に、第１の駐車経路と異なる経路である第２の駐車経路を設定する。
【００１１】
本開示のプログラムは駐車支援装置が備えるコンピュータに、少なくとも１つの撮像装置から出力された駐車領域の画像を含む画像信号と、取得装置により取得された空きの駐車領域を示す情報である空き領域情報とを受信する処理と、空きの駐車領域に駐車する経路である第１の駐車経路を設定する処理と、車両が第１の駐車経路を走行している場合であって、画像信号において撮像装置のレンズ上の付着物が存在する領域である第１の領域を検出した場合に、第１の駐車経路と異なる経路である第２の駐車経路を設定する処理と、を実行させる。
【００１２】
本開示の非一時的記録媒体は、コンピュータ読み取り可能なプログラムを記録した非一時的記録媒体である。プログラムは、少なくとも１つの撮像装置から出力された駐車領域の画像を含む画像信号と、取得装置により取得された空きの駐車領域を示す情報である空き領域情報とを受信する処理と、空きの駐車領域に駐車する経路である第１の駐車経路を設定する処理と、車両が第１の駐車経路を走行している場合であって、画像信号において撮像装置のレンズ上の付着物が存在する領域である第１の領域を検出した場合に、第１の駐車経路と異なる経路である第２の駐車経路を設定する処理と、をコンピュータに実行させる。
【発明の効果】
【００１３】
本開示に係る自動運転車両、駐車支援装置、駐車支援方法、プログラム、および非一時的記録媒体は、カメラレンズ上に付着物が存在しても、駐車枠を検出できる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本開示の第１の実施の形態に係る自動運転車両の構成を示すブロック図
【図２】本開示の第１の実施の形態に係る自動運転車両の適用例を示す図
【図３】本開示の第１の実施の形態に係る自動運転車両の処理動作を示すフローチャート
【図４】本開示の第１の実施の形態の変形例に係る自動運転車両の処理動作を示すフローチャート
【図５】本開示の第２の実施の形態に係る自動運転車両の適用例を示す図
【図６】本開示の第２の実施の形態の変形例に係る自動運転車両の処理動作を示すフローチャート
【図７】コンピュータのハードウェア構成の一例を示す図
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、実施の形態について図面を参照して詳しく説明する。
【００１６】
〔第１の実施の形態〕
（自動運転車両１００の構成）
図１は、本開示の第１の実施の形態に係る自動運転車両１００の構成を示すブロック図である。図２は、自動運転車両１００の適用例を示す図である。図１に示すように、自動運転車両１００は、第１取得装置１１０と、第２取得装置１２０と、撮像装置１３０と、駐車支援装置１４０と、自動運転システム１５０とを備える。第１取得装置１１０と第２取得装置１２０（以下、第１取得装置１１０と第２取得装置１２０とを総称して、取得装置１１０，１２０と称する）と撮像装置１３０とは、駐車支援装置１４０に接続されている。駐車支援装置１４０は、自動運転システム１５０に接続されている。
【００１７】
撮像装置１３０は、駐車領域の画像を撮像可能なカメラを有する。一例として、撮像装置１３０は、可視光カメラを有する。撮像装置１３０は、撮像した画像信号を駐車支援装置１４０に出力する。詳細については後述するが、駐車支援装置１４０は、撮像された画像信号を処理し、駐車領域のうちの空きの駐車枠Ｆを検出する。なお、撮像装置１３０は、可視光カメラに限らず、例えば、ＣＣＤカメラまたはＣＭＯＳカメラであってもよい。また、撮像する画像は、静止画であっても動画であってもよい。
【００１８】
第１取得装置１１０（取得装置の一例）は、測距センサを有する。一例として測距センサは、超音波ソナーである。例えば、図２に示すように、超音波ソナーは、自動運転車両１００が駐車場内を走行している場合に、超音波を照射し、反射されて検出された反射波に基づいて、自動運転車両１００の周囲に存在する駐車車両１０までの距離を検出する。そして、超音波ソナーは、駐車車両１０までの距離に基づいて駐車車両１０の輪郭点を算出し、輪郭点に基づき、空きの駐車領域Ａを示す空き領域情報を取得する。超音波ソナーは、取得した空き領域情報を駐車支援装置１４０に出力する。なお、測距センサは、超音波センサに限らず、例えば、ミリ波レーダまたはＬｉＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ  Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ  ａｎｄ  Ｒａｎｇｉｎｇ、Ｌａｓｅｒ  Ｉｍａｇｉｎｇ  Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ  ａｎｄ  Ｒａｎｇｉｎｇ）であってもよい。
【００１９】
第２取得装置１２０（取得装置の一例）は、受信装置を有する。一例として、受信装置は、自動運転車両１００の外部に設けられ駐車場を管理する管理サーバと通信し、空き領域情報を受信する。受信装置は、空き領域情報として、空きの駐車領域Ａの位置座標または、空きの駐車領域Ａに駐車するための駐車経路を受信する。受信装置は、受信した空き領域情報を駐車支援装置１４０に出力する。受信装置と管理サーバとの通信は、インターネット等のネットワークを介して行う構成としてもよいし、無線通信を利用する構成としてもよい。
【００２０】
図１に示すように、自動運転システム１５０は、車両制御部１５１と、エンジンアクチュエータ１５２と、ブレーキアクチュエータ１５３と、操舵アクチュエータ１５４とを含む。車両制御部１５１は、駐車支援装置１４０により設定された駐車経路に基づき、エンジンアクチュエータ１５２、ブレーキアクチュエータ１５３、操舵アクチュエータ１５４を制御する。エンジンアクチュエータ１５２は、車両制御部１５１の出力に基づき、エンジンに対する燃料および空気の供給量を調節する。ブレーキアクチュエータ１５３は、車両制御部１５１の出力に基づき、車輪の制動力を調節する。操舵アクチュエータ１５４は、車両制御部１５１の出力に基づき、車両の操舵角を調節する。
【００２１】
駐車支援装置１４０は、受信部１４１と制御部１４２とを有する。受信部１４１は、撮像装置１３０から出力された画像信号と、取得装置１１０，１２０により取得された空き領域情報とを受信する。受信部１４１は、受信した画像信号と、空き領域情報とを制御部１４２に出力する。
【００２２】
制御部１４２は、駐車経路設定部１４３（以下、設定部１４３と称する）と検出部１４４と認識部１４５とを有する。
【００２３】
設定部１４３は、空き領域情報に基づき空きの駐車領域Ａに駐車するための第１の駐車経路Ｒ１（図２参照）を設定し、自動運転システム１５０に出力する。なお、駐車経路の設定方法は、既存の方法を用いればよい。
【００２４】
さらに、設定部１４３は、受信部１４１により出力された画像信号において撮像装置１３０のレンズ上の付着物が存在する領域である第１の領域が、後述する検出部１４４から出力されると、撮像装置１３０のレンズ上に付着物が存在しない領域である第２の領域を用いて空きの駐車枠Ｆを検出できる検出位置Ｐ１を通る経路である第２の駐車経路Ｒ２（図２参照）を設定する。つまり、第２の駐車経路Ｒ２は第１の駐車経路Ｒ１とは異なる駐車経路である。一例として、設定部１４３は、第１の領域が存在する位置ごとに対応した所定の範囲を記録しておく形態を採用している。さらに、設定部１４３は、空きの駐車領域Ａの位置座標と、自動運転車両１００の位置座標と、空きの駐車領域Ａに対する自動運転車両１００の駐車角度とを取得する。設定部１４３は、空きの駐車領域Ａの位置座標と自動運転車両１００の位置座標と駐車角度とに基づき、第２の領域を用いて空きの駐車枠Ｆを検出できる所定の範囲を選択し、検出位置Ｐ１として設定する。具体的には、駐車領域から見てレンズの左側に第１の領域が存在する場合、検出位置Ｐ１は、所定の範囲として、自動運転車両１００を駐車領域から見て右側であり、空きの駐車領域Ａが撮像装置１３０の撮像範囲に含まれる範囲を、検出位置Ｐ１として設定される。なお、自動運転車両１００の位置座標と駐車角度とは既存の方法を用いて取得すればよい。
【００２５】
また、設定部１４３は、後述する認識部１４５から出力される空きの駐車枠情報に基づき、第１の駐車経路Ｒ１または第２の駐車経路Ｒ２を補正し、車両が空きの駐車枠Ｆに駐車できる第３の駐車経路Ｒ３に設定する。
【００２６】
検出部１４４は、車両が第１の駐車経路Ｒ１を走行している場合に、受信部１４１により出力された画像信号において撮像装置１３０のレンズ上の付着物が存在する領域である第１の領域の検出動作を行う。検出部１４４は、第１の領域を検出した場合に、第１の領域を設定部１４３に出力する。なお、第１の領域の検出方法は、例えば、検出部１４４が、画像信号に対して離散フーリエ変換を使用した周波数空間分析処理を実行し、画像におけるボケ度合いに基づき第１の領域を検出する。また、検出部１４４は、異なるタイミングで撮像された複数の画像信号における輝度の変化度合いに基づき、変化度合いが低い領域を第１の領域として検出してもよい。
【００２７】
認識部１４５は、受信部１４１から出力された画像信号を処理し、空きの駐車枠Ｆを検出する。認識部１４５は、検出した空きの駐車枠情報を設定部１４３に出力する。なお、画像信号から空きの駐車枠Ｆを検出する方法は、パターンマッチング等の既存の方法を用いればよい。
【００２８】
（自動運転車両１００の処理動作）
続いて、自動運転車両１００の処理動作について説明する。図３は、自動運転車両１００の処理動作を示すフローチャートである。
【００２９】
まず、取得装置１１０，１２０が、空き領域情報を取得する（ステップＳ３００）。
【００３０】
例えば、第１取得装置１１０が、自動運転車両１００の周囲に超音波を照射し、駐車車両１０によって反射された反射波に基づいて、空き領域情報を取得する。また、第２取得装置１２０が、駐車場を管理する管理サーバと通信し、空き領域情報を受信する。例えば、管理サーバは、バレーパーキングにおいて用いられ、複数の駐車枠の駐車状況を管理している。管理サーバは、自動運転車両１００に、空きの駐車枠Ｆの位置座標または、第１の駐車経路Ｒ１を空き領域情報として送信する。
【００３１】
続いて、設定部１４３が、空き領域情報に基づき空きの駐車領域Ａに駐車するための経路である第１の駐車経路Ｒ１を設定し（ステップＳ３１０）、車両制御部１５１が、第１の駐車経路Ｒ１に基づき自動運転車両１００を制御する（ステップＳ３２０）。
【００３２】
具体的には、設定部１４３は、第１の駐車経路Ｒ１として、空きの駐車領域Ａの所定位置に駐車ができる経路であり、車両の現在位置から空きの駐車領域Ａの所定位置までの経路を設定する。車両制御部１５１は、設定部１４３が設定した経路を車両が走行するように、エンジンアクチュエータ１５２、ブレーキアクチュエータ１５３、操舵アクチュエータ１５４などを制御する。
【００３３】
続いて、撮像装置１３０が駐車領域の画像を撮像し（ステップＳ３３０）、撮像装置１３０が撮像した画像に基づき、認識部１４５が空きの駐車枠Ｆの検出動作を行う（ステップＳ３４０）。
【００３４】
例えば、駐車領域が、自動運転車両１００の後方に存在する場合、自動運転車両１００の後部に設けられた撮像装置１３０が、駐車領域を撮像する。なお、撮像装置１３０の設置箇所は後部に限らず、例えば、自動運転車両１００の前部、側部、上部など、任意に設けられる。
【００３５】
認識部１４５が、空きの駐車枠Ｆを検出すると（ステップＳ３４０で「Ｙｅｓ」）、設定部１４３は、第１の駐車経路Ｒ１を補正し、車両が空きの駐車枠Ｆに駐車できる駐車経路（図示しない。後述の第３の駐車経路Ｒ３に相当する。）を設定する。なお、設定部１４３は、第１の駐車経路Ｒ１の補正によらず、駐車経路を設定してもよい。
【００３６】
認識部１４５が、空きの駐車枠Ｆの検出動作を行うタイミングは、撮像装置１３０と空きの駐車領域Ａが対向する対向位置Ｏを自動運転車両１００が通過した際が好ましい。
【００３７】
駐車経路は、空きの駐車領域Ａの近傍で検出された空きの駐車枠Ｆに基づき設定されているため、自動運転車両１００は空きの駐車枠Ｆに精度よく駐車できる。
【００３８】
認識部１４５が、空きの駐車枠Ｆを検出できないと（ステップＳ３４０で「Ｎｏ」）、検出部１４４が第１の領域（図示せず）の検出動作を行う（ステップＳ３５０）。
【００３９】
具体的には、カメラのレンズに汚れ（例えば、埃、泥、しみ、油など）、水滴、雪などが付着すると、付着した領域においてボケが発生する。検出部１４４は、ボケが発生した領域を第１の領域として検出する。
【００４０】
検出部１４４が、第１の領域の検出動作を行うタイミングは、撮像装置１３０と空きの駐車領域Ａが対向する対向位置Ｏを自動運転車両１００が通過した際が好ましい。空きの駐車領域Ａに駐車する直前に検出動作を行うため、水滴のように第１の領域が移動する付着物が存在する場合においても、第１の領域の経時変化が小さい。そのため、スムーズに空きの駐車枠Ｆを検出することができる。
【００４１】
検出部１４４が、第１の領域を検出すると（ステップＳ３５０で「Ｙｅｓ」）、設定部１４３は、第２の駐車経路Ｒ２を設定する（ステップＳ３６０）。
【００４２】
続いて、認識部１４５が空きの駐車枠Ｆを検出する（ステップＳ３７０）。認識部１４５が、空きの駐車枠Ｆを検出すると、設定部１４３は、第２の駐車経路Ｒ２を補正し、車両が空きの駐車枠Ｆに駐車できる第３の駐車経路Ｒ３を設定する。なお、設定部１４３は、第２の駐車経路Ｒ２の補正によらず、第３の駐車経路Ｒ３を設定してもよい。
【００４３】
自動運転車両１００は、空きの駐車領域Ａの近傍で空きの駐車枠Ｆを検出するため、自動運転車両１００は、精度よく空きの駐車枠Ｆに駐車できる。
【００４４】
自動運転車両１００は、特に、バレーパーキングにおける自動駐車に適している。一般に、バレーパーキングでは、一台あたりの駐車領域が狭い。また、自動運転車両１００が駐車枠と異なる位置にある場合、駐車後に自動で出庫する際、出庫経路上で周囲の障害物と干渉したり、出庫後の停車位置がずれたりすることがある。これらの理由により、バレーパーキングにおいては、自動運転車両が、空きの駐車枠への正確な駐車が求められている。自動運転車両１００は、精度よく空きの駐車枠Ｆに駐車できるため、バレーパーキングにおける上記の課題を解決することができる。
【００４５】
検出部１４４により、第１の領域が検出されないと（ステップＳ３５０で「Ｎｏ」）、ステップＳ３２０に戻る。
【００４６】
最後に、車両制御部１５１は、空きの駐車枠Ｆに駐車できる経路を車両が走行するように、エンジンアクチュエータ１５２、ブレーキアクチュエータ１５３、操舵アクチュエータ１５４などを制御する。すなわち、車両制御部１５１が、第３の駐車経路Ｒ３に基づき自動運転車両１００を制御する（ステップＳ３８０）。
【００４７】
（作用効果）
自動運転車両１００は次のような作用効果を奏する。
【００４８】
自動運転車両１００は、少なくとも１つの撮像装置１３０と、取得装置１１０，１２０と、駐車支援装置１４０と、自動運転システム１５０とを備える。撮像装置１３０は、駐車領域を撮像して画像信号を出力する。取得装置１１０，１２０は、駐車領域のうち空きの駐車領域Ａを示す情報である空き領域情報を取得する。駐車支援装置１４０は、撮像装置１３０から出力された画像信号と、取得装置１１０，１２０により取得された空き領域情報とを受信し、空き領域情報が示す空きの駐車領域Ａに駐車する経路である第１の駐車経路Ｒ１を設定する。さらに駐車支援装置１４０は、車両が第１の駐車経路Ｒ１を走行している場合であって、画像信号において撮像装置１３０のレンズ上の付着物が存在する領域である第１の領域を検出した場合に、第２の駐車経路Ｒ２を設定する。自動運転システム１５０は、駐車支援装置１４０により設定された第１の駐車経路Ｒ１または第２の駐車経路Ｒ２に基づき自動運転車両１００を制御する。
【００４９】
これにより、駐車支援装置１４０は、画像信号において撮像装置１３０のレンズ上の付着物が存在する領域である第１の領域を検出すると、第２の駐車経路Ｒ２を設定する。そのため、自動運転車両１００は、レンズ上に付着物が存在しても、駐車枠を検出することができる。
【００５０】
駐車支援装置１４０は、第２の駐車経路Ｒ２が、画像信号においてレンズ上の付着物が存在しない領域である第２の領域を用いて撮像装置１３０が空きの駐車枠Ｆを検出できる検出位置Ｐ１を通るように設定する。これにより、自動運転車両１００は、レンズ上の付着物が存在しない領域である第２の領域を用いて、駐車枠を検出することができる。
【００５１】
〔第１の実施の形態の変形例〕
（自動運転車両１００の構成）
続いて、第１の実施の形態の変形例に係る自動運転車両１００の構成について説明する。
【００５２】
第１の実施の形態の変形例に係る自動運転車両１００は、複数の撮像装置１３０ａ，１３０ｂ，…，１３０ｎ（以下、複数の撮像装置１３０Ｎと総称する）を備えている点で第１の実施の形態の自動運転車両１００と異なる。以下では、第１の実施の形態と異なる点について説明し、第１の実施の形態と同様の点については説明を省略する。
【００５３】
受信部１４１は、複数の撮像装置１３０Ｎから出力された複数の画像信号と、取得装置１１０，１２０により取得された空き領域情報とを受信する。受信部１４１は、受信した複数の画像信号と、空き領域情報とを制御部１４２に出力する。
【００５４】
設定部１４３は、検出部１４４から検出結果が出力されると、第１の駐車経路と異なる経路である第２の駐車経路Ｒ２を設定する。一例として、第１の領域が存在する（付着物が存在する）撮像装置１３０ａを有する場合、第１の領域が存在しない（付着物が存在しない）撮像装置１３０ｂの第２の領域を用いて空きの駐車枠Ｆを検出できる検出位置Ｐ１を通る第２の駐車経路Ｒ２を設定する。
【００５５】
検出部１４４は、車両が第１の駐車経路Ｒ１を走行している場合に、受信部１４１により出力された複数の画像信号において第１の領域を含む画像信号を検出する。検出部１４４は、検出結果を設定部１４３に出力する。
【００５６】
認識部１４５は、受信部１４１から出力された複数の画像信号を処理し、空きの駐車枠Ｆを検出する。認識部１４５は、検出した空きの駐車枠情報を設定部１４３に出力する。
【００５７】
（自動運転車両１００の処理動作）
図４は、この変形例に係る自動運転車両１００の処理動作を示すフローチャートである。ステップＳ３００からステップＳ３２０、ステップＳ３７０およびステップＳ３８０の処理については、図３と同様の処理であるため省略する。
【００５８】
複数の撮像装置１３０Ｎが駐車領域の画像を撮像し（ステップＳ３９０）、複数の撮像装置１３０Ｎによって撮像された複数の画像に基づき、認識部１４５が空きの駐車枠Ｆの検出動作を行う（ステップＳ４００）。
【００５９】
認識部１４５が、空きの駐車枠Ｆを検出すると（ステップＳ４００で「Ｙｅｓ」）、設定部１４３は、第１の駐車経路Ｒ１を補正し、第３の駐車経路Ｒ３を設定する。なお、設定部１４３は、第１の駐車経路Ｒ１の補正によらず、第３の駐車経路Ｒ３を設定してもよい。
【００６０】
認識部１４５が、空きの駐車領域Ａを検出できなければ（ステップＳ４００で「Ｎｏ」）、検出部１４４が第１の領域を検出する（ステップＳ４１０）。
【００６１】
検出部１４４が、第１の領域を検出すると（ステップＳ４１０で「Ｙｅｓ」）、設定部１４３は、第２の駐車経路Ｒ２を設定する（ステップＳ４２０）。具体的には、第２の駐車経路Ｒ２は、付着物が存在しない撮像装置１３０ｂを用いて空きの駐車枠Ｆを検出できる検出位置Ｐ１を通る。
【００６２】
自動運転車両１００は、付着物が存在しない撮像装置１３０ｂを用いて空きの駐車枠Ｆの検出動作を行う。そのため、１つの撮像装置１３０のレンズの大部分に付着物が存在している場合においても、空きの駐車枠Ｆを検出することができる。
【００６３】
検出部１４４により、第１の領域が検出されないと（ステップＳ４１０で「Ｎｏ」）、ステップＳ３２０に戻る。
【００６４】
（作用効果）
第１の実施の形態の変形例に係る自動運転車両１００は次のような作用効果を奏する。
【００６５】
自動運転車両１００は、複数の撮像装置１３０Ｎを備える。駐車支援装置１４０は、複数の撮像装置１３０Ｎからの複数の画像信号を受信し、駐車支援装置１４０は、複数の画像信号のうちの少なくとも１つが第１の領域を含む場合に、第１の駐車経路と異なる経路である第２の駐車経路Ｒ２を設定する。これにより、自動運転車両１００は、付着物が存在しない撮像装置１３０ｂを用いて空きの駐車枠Ｆを検出することができる。
【００６６】
駐車支援装置１４０は、第１の駐車経路と異なる経路である第２の駐車経路Ｒ２が、複数の撮像装置１３０Ｎのうち、レンズ上に付着物が存在しない撮像装置１３０ｂが空きの駐車枠Ｆを検出できる位置を通るように設定する。これにより、自動運転車両１００は、レンズ上の付着物が存在しない領域である第２の領域を用いて、空きの駐車枠Ｆを検出することができる。
【００６７】
〔第２の実施の形態〕
続いて、第２の実施の形態に係る自動運転車両１００Ａの構成について説明する。図５は、自動運転車両１００Ａの適用例を示す図である。自動運転車両１００Ａは、駐車支援装置１４０が、画像信号において撮像装置１３０のレンズ上の付着物が存在する領域である第１の領域の検出結果に応じて走行経路Ｒ４を設定し、自動運転システム１５０が、駐車支援装置１４０により設定された走行経路Ｒ４に基づき自動運転車両１００Ａを制御する点で第１の実施の形態の自動運転車両１００と異なる。以下では、第１の実施の形態と異なる点について説明し、第１の実施の形態と同様の点については説明を省略する。
【００６８】
（自動運転車両１００Ａの処理動作）
以下、自動運転車両１００Ａの処理動作について説明する。図６は、自動運転車両１００Ａの処理動作を示すフローチャートである。
【００６９】
まず、検出部１４４が、第１の領域の有無を検出する（ステップＳ４３０）。
【００７０】
具体的には、カメラのレンズに汚れ（例えば、埃、泥、しみ、油など）が付着すると、付着した領域においてボケが発生する。レンズに付着した汚れは同じ位置に存在する。検出部１４４は、ボケが発生した領域を第１の領域として検出する。
【００７１】
続いて、取得装置１１０，１２０が空き領域情報を取得する（ステップＳ４４０）。
【００７２】
例えば、第１取得装置１１０が、自動運転車両１００Ａの周囲に超音波を照射し、駐車車両１０によって反射された反射波に基づいて、空き領域情報を取得する。また、第２取得装置１２０が、駐車場を管理する管理サーバと通信し、空き領域情報を受信する。
【００７３】
続いて、設定部１４３が、図５に示すように空き領域情報に基づき空きの駐車領域Ａに駐車するための走行経路Ｒ４を設定し（ステップＳ４５０）、車両制御部１５１が、走行経路Ｒ４に基づき自動運転車両１００Ａを制御する（ステップＳ４６０）。
【００７４】
具体的には、走行経路Ｒ４は、空きの駐車領域Ａの所定位置に駐車ができる経路であり、撮像装置１３０における第１の領域以外の第２の領域を用いて空きの駐車枠Ｆを検出できる検出位置Ｐ２を通る経路である。例えば、駐車領域から見てレンズの左側に第１の領域が存在する場合、検出位置Ｐ２は、所定の範囲として、自動運転車両１００Ａを駐車領域から見て右側であり、空きの駐車領域Ａが撮像装置１３０の撮像範囲に含まれる範囲を、検出位置Ｐ２として設定される。
【００７５】
車両制御部１５１は、設定部１４３が設定した走行経路Ｒ４を車両が走行するように、エンジンアクチュエータ１５２、ブレーキアクチュエータ１５３、操舵アクチュエータ１５４などを制御する。
【００７６】
撮像装置１３０のレンズに付着した汚れは同じ位置に存在するため、第１の領域の経時変化は少ない。そのため、駐車支援前に検出位置Ｐ２を通る走行経路である走行経路Ｒ４を設定することができる。これにより、駐車支援中に経路を変更することがなくスムーズな駐車ができる。
【００７７】
次に、撮像装置１３０が駐車領域の画像を撮像し（ステップＳ４７０）、撮像装置１３０が撮像した画像に基づき、認識部１４５が空きの駐車枠Ｆを検出する（ステップＳ４８０）。
【００７８】
認識部１４５により、空きの駐車枠Ｆが検出されると、設定部１４３は、走行経路Ｒ４を補正し、車両が空きの駐車枠Ｆに駐車できる第４の駐車経路Ｒ５を設定する。なお、設定部１４３は、走行経路Ｒ４の補正によらず、第４の駐車経路Ｒ５を設定してもよい。
【００７９】
最後に、車両制御部１５１が、第４の駐車経路Ｒ５に基づき自動運転車両１００Ａを制御する（ステップＳ４９０）。
【００８０】
具体的には、設定部１４３は、第４の駐車経路Ｒ５として、空きの駐車領域Ａの所定位置に駐車ができる経路であり、車両の現在位置から空きの駐車領域Ａの所定位置までの経路を設定する。車両制御部１５１は、設定部１４３が設定した経路を車両が走行するように、エンジンアクチュエータ１５２、ブレーキアクチュエータ１５３、操舵アクチュエータ１５４などを制御する。
【００８１】
（作用効果）
第２の実施の形態に係る自動運転車両１００Ａは次のような作用効果を奏する。
【００８２】
自動運転車両１００Ａは、少なくとも１つの撮像装置１３０と、取得装置１１０，１２０と、駐車支援装置１４０と、自動運転システム１５０とを備える。撮像装置１３０は、駐車領域を撮像して画像信号を出力する。取得装置１１０，１２０は、駐車領域のうち空きの駐車領域Ａを示す情報である空き領域情報を取得する。駐車支援装置１４０は、撮像装置１３０から出力された画像信号と、取得装置１１０，１２０により取得された空き領域情報とを受信する。さらに駐車支援装置１４０は、画像信号において撮像装置１３０のレンズ上の付着物が存在する領域である第１の領域の有無を検出し、検出結果に応じて、走行経路Ｒ４を設定する。自動運転システム１５０は、駐車支援装置１４０により設定された走行経路Ｒ４に基づき自動運転車両１００Ａを制御する。
【００８３】
これにより、駐車支援装置１４０は、画像信号において撮像装置１３０のレンズ上の付着物が存在する領域である第１の領域を検出すると、検出結果に応じて、走行経路Ｒ４を設定する。そのため、自動運転車両１００Ａは、レンズ上に付着物が存在しても、駐車枠を検出することができる。
【００８４】
第１の領域が存在する場合において、駐車支援装置１４０は、走行経路Ｒ４が、画像信号においてレンズ上の付着物が存在しない領域である第２の領域を用いて撮像装置１３０が空きの駐車枠Ｆを検出できる位置を通るように設定する。これにより、自動運転車両１００Ａは、レンズ上に付着物が存在しない領域である第２の領域を用いて、駐車枠を検出することができる。
【００８５】
複数の撮像装置１３０Ｎが設けられている場合、駐車支援装置１４０は、複数の撮像装置１３０Ｎからの複数の画像信号のうちの少なくとも１つが、第１の領域を含む場合に、複数の撮像装置１３０Ｎのうち、レンズ上に付着物が存在しない撮像装置１３０ｂが空きの駐車枠Ｆを検出できる位置を通るように走行経路Ｒ４を設定する。これにより、自動運転車両１００Ａは、付着物が存在しない撮像装置１３０ｂを用いて空きの駐車枠Ｆを検出することができる。
【００８６】
〔他の実施の形態〕
以上、本開示の構成を、第１および第２の実施の形態に基づいて説明したが、本開示は上記実施の形態に限られない。例えば、第１および第２の実施形態に係る自動運転車両１００，１００Ａの部分的な構成を、適宜組み合わせてもよい。さらに、本開示の技術的思想の範囲を逸脱しない範囲で、自動運転車両１００，１００Ａの構成に適宜変更を加えることは可能である。
【００８７】
例えば、実施の形態１において、設定部１４３は、第２の駐車経路Ｒ２を設定しなくてもよい。例えば、検出部１４４から第１の領域が出力されると、設定部１４３は、撮像装置１３０と空きの駐車領域Ａとが対向する位置を通る経路を適宜設定すればよい。これにより、設定部１４３は、検出位置Ｐ１を算出する必要がなくなり、設定部１４３の処理負荷を軽減することができる。
【００８８】
また、実施の形態２において、設定部１４３は、走行経路Ｒ４として検出位置Ｐ２までの経路を設定してもよい。設定部１４３は、検出位置Ｐ２において、空きの駐車枠Ｆが検出されると、第４の駐車経路Ｒ５を設定する。これにより、設定部１４３は、走行経路Ｒ４を設定する際の処理負荷を軽減することができる。
【００８９】
また、本開示に係る自動運転車両１００，１００Ａにおいて、撮像装置１３０は、全周囲カメラシステムであってもよい。例えば、全周囲カメラシステムは、自動運転車両１００，１００Ａの前部、後部、側部に設けられたカメラが撮像した画像を合成し、合成した画像信号を駐車支援装置１４０に出力する。
【００９０】
また、本開示に係る自動運転車両１００，１００Ａにおいて、取得装置１１０，１２０の機能は、撮像装置１３０が兼ねる構成であってもよい。具体的には、撮像装置１３０は、空きの駐車領域Ａを含む駐車領域を撮像し、撮像した画像信号を駐車支援装置１４０に出力する。認識部１４５は、出力された画像信号を処理し、空きの駐車領域Ａを検出する。これにより、自動運転車両１００，１００Ａは、取得装置１１０，１２０を備える必要がなくなる。そのため、自動運転車両１００，１００Ａを簡素化することができる。
【００９１】
また、検出部１４４は、画像信号において第１の領域の検出動作を行うことに代えて、レンズに付着物が存在すると推定することにより第１の領域の検出動作としてもよい。一例として、設定部１４３は、空きの駐車領域Ａの位置座標と、自動運転車両１００の位置座標と、空きの駐車領域Ａに対する自動運転車両１００の駐車角度とを取得する。設定部１４３は、空きの駐車領域Ａの位置座標と自動運転車両１００の位置座標と駐車角度とに基づき、第１の領域を推定する。具体的には、設定部１４３は、空きの駐車領域Ａの位置座標と自動運転車両１００の位置座標と駐車角度とから、空きの駐車領域Ａが撮像装置１３０の撮像範囲に含まれるか判断する。空きの駐車領域Ａが撮像装置１３０の撮像範囲に含まれる場合、レンズに付着物が存在する可能性の高い（画像信号に空きの駐車領域Ａが撮像される可能性の高い）領域を第１の領域と推定する。例えば、空きの駐車領域Ａが撮像装置１３０の撮像範囲に含まれ、自動運転車両１００，１００Ａが駐車領域から見て右側に位置している場合、駐車領域から見てレンズの右側に第１の領域が存在すると推定する。検出部１４４は、推定した第１の領域を設定部１４３に出力する。これにより、検出部１４４は、画像処理を行う必要がなくなり処理負荷を軽減することができる。
【００９２】
また、第１の領域の検出において、検出部１４４は、閾値を有してもよい。閾値は、レンズにおける第１の領域の占有率として設定すればよく、例えば、空きの駐車領域Ｆの検出を阻害しない占有率が閾値に設定される。これにより、微小な付着物に基づき、駐車経路が設定されることを防ぐことができる。
【００９３】
第１および第２の実施の形態で説明した自動運転車両１００，１００Ａにおいて、設定部１４３、検出部１４４、認識部１４５などの各ブロックは、ＬＳＩなどの半導体装置により個別に１チップ化されても良いし、一部又は全部を含むように１チップ化されても良い。
【００９４】
自動運転車両１００，１００Ａで実行される処理方法と、同処理方法をコンピュータに実行させるコンピュータプログラム及びそのプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体は、本開示の範囲に含まれる。ここで、コンピュータ読み取り可能な記録媒体としては、例えば、フレキシブルディスク、ハードディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＭＯ、ＤＶＤ、ＤＶＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＡＭ、ＢＤ（Ｂｌｕ−ｒａｙ（登録商標）  Ｄｉｓｃ）、半導体メモリを挙げることができる。
【００９５】
第１および第２の実施の形態の各機能ブロックの処理の一部又は全部は、コンピュータプログラムにより実現されるものであってもよい。また、第１および第２の実施の形態の各処理をハードウェアにより実現してもよいし、ソフトウェア（ＯＳ（オペレーティングシステム）、ミドルウェア、あるいは、所定のライブラリとともに実現される場合を含む。）により実現してもよい。更に、ソフトウェア及びハードウェアの混在処理により実現してもよい。
【００９６】
図７は、コンピュータのハードウェア構成の一例を示す図である。図７に示すように、コンピュータ１０００は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）１００１、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）１００２、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）１００３、ハードディスク装置、ＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ  Ｓｔａｔｅ  Ｄｒｉｖｅ）などの記憶装置１００４、記録媒体から情報を読み取る読取装置１００５を備える。上述した各部は、バス１００６により接続される。読取装置１００５は、上記各部の機能を実現するためのプログラムを記録した記録媒体からそのプログラムを読み取り、記憶装置１００４に記憶させる。ＣＰＵ１００１は、記憶装置１００４に記憶されたプログラムをＲＡＭ１００３にコピーし、そのプログラムに含まれる命令をＲＡＭ１００３から順次読み出して実行する。これにより、上記各部の機能が実現される。また、プログラムを実行する際、ＲＡＭ１００３または記憶装置１００４には、各実施の形態で述べた各種処理で得られた情報が記憶され、適宜利用される。
【００９７】
コンピュータプログラムは、上記記録媒体に記録されたものに限られず、電気通信回線、無線又は有線通信回線、インターネットを代表とするネットワーク等を経由して伝送されてもよい。
【００９８】
また、第１および第２の実施の形態に係る処理方法の実行順序は、必ずしも、上記実施の形態の記載に制限されるものではなく、本開示の要旨を逸脱しない範囲で、実行順序を入れ替えることができる。
【産業上の利用可能性】
【００９９】
以上説明したように、この開示は、自動運転車両、駐車支援装置、駐車支援方法、プログラム、および非一時的記録媒体に適用可能である。
【符号の説明】
【０１００】
１０    駐車車両
１００，１００Ａ    自動運転車両
１１０    第１取得装置
１２０    第２取得装置
１３０    撮像装置
１４０    駐車支援装置
１４１    受信部
１４２    制御部
１４３    駐車経路設定部（設定部）
１４４    検出部
１４５    認識部
１５０    自動運転システム
１５１    車両制御部
１５２    エンジンアクチュエータ
１５３    ブレーキアクチュエータ
１５４    操舵アクチュエータ
１０００    コンピュータ
１００１    ＣＰＵ
１００２    ＲＯＭ
１００３    ＲＡＭ
１００４    記憶装置
１００５    読取装置
１００６    バス
Ｒ１    第１の駐車経路
Ｒ２    第２の駐車経路
Ｒ３    第３の駐車経路
Ｒ４    走行経路
Ｒ５    第４の駐車経路
Ｐ１    検出位置
Ｐ２    検出位置
Ｏ    対向位置
【図１】
2019127073.tif 000003
【図２】
2019127073.tif 000004
【図３】
2019127073.tif 000005
【図４】
2019127073.tif 000006
【図５】
2019127073.tif 000007
【図６】
2019127073.tif 000008
【図７】
2019127073.tif 000009