(57)【要約】【課題】携帯通信端末を使用した簡便な構成で、従来よりも信頼性を高めた注意車両通知システムを提供する。【解決手段】車両の乗員が所持する携帯通信端末を介し、乗員の移動情報を取得するための乗員移動情報取得部１０１と、取得した移動情報に基づき、携帯通信端末を所持する乗員がどの車両に乗車しているかを判定するための乗車車両判定部１０２と、乗員の移動情報に基づき、乗員が乗車する車両の移動情報を決定するための車両移動情報決定部１０３と、決定された車両の移動情報に基づき、移動情報を決定した車両が注意車両であるか否かを判定するための注意車両判定部１０４と、注意車両を起点とする所定範囲内に存在する他車両の乗員に対し、注意車両の存在を通知するための通知部１０５と、を備える。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
道路上での移動に際して注意を要する注意車両の存在を他車両の乗員に通知するための注意車両通知システムであって、
車両の乗員が所持する携帯通信端末を介し、前記乗員の移動情報を取得するための乗員移動情報取得部と、
取得した前記移動情報に基づき、前記携帯通信端末を所持する乗員がどの車両に乗車しているかを判定するための乗車車両判定部と、
前記乗員の前記移動情報に基づき、前記乗員が乗車する前記車両の移動情報を決定するための車両移動情報決定部と、
決定された前記車両の移動情報に基づき、前記移動情報を決定した前記車両が前記注意車両であるか否かを判定するための注意車両判定部と、
前記注意車両を起点とする所定範囲内に存在する前記他車両の乗員に対し、前記注意車両の存在を通知するための通知部と、を備える
ことを特徴とする、注意車両通知システム。
【請求項２】
前記乗車車両判定部は、複数の乗員の移動情報を取得した場合に、予め定められた同一車両条件を満たしたときに、取得した前記移動情報に対応する前記複数の乗員は同じ車両に乗車していると判定するように構成された
ことを特徴とする、請求項１に記載の注意車両通知システム。
【請求項３】
前記乗車車両判定部は、
所定範囲内に存在する乗員が複数人であり、かつ、乗員間の距離が所定距離以下である第１同一車両条件、及び、
所定範囲内に存在する複数人の乗員の相対速度が所定速度以下である第２乗車車両条件、
のうちの少なくとも何れか一方の同一車両条件を満たしたときに、前記所定範囲内に存在する乗員は同じ車両に乗車していると判定するように構成された
ことを特徴とする、請求項２に記載の注意車両通知システム。
【請求項４】
前記乗車車両判定部は、前記同一車両条件を満たした状態が所定時間経過したときに、前記所定範囲内に存在する乗員は同じ車両に乗車していると判定するように構成された
ことを特徴とする、請求項３に記載の注意車両通知システム。
【請求項５】
前記注意車両判定部は、
前記他車両の移動方向と同じ移動方向であり、かつ、前記他車両の移動速度よりも所定速度以上の移動速度である第１注意条件、
前記他車両の移動方向と同じ移動方向であり、かつ、前記他車両の移動速度よりも所定速度以下の移動速度である第２注意条件、
移動速度が０である第３注意条件、及び、
前記他車両の移動方向と反対の移動方向である第４注意条件、
のうちの少なくとも何れか１つの注意条件を満たす車両を、前記注意車両と判定するように構成された
ことを特徴とする、請求項１〜４の何れか１項に記載の注意車両通知システム。
【請求項６】
前記注意車両判定部は、所定位置における前記他車両の平均移動速度と比較することにより、判定対象となる前記車両が前記注意車両であるか否かの判定を行うように構成された
ことを特徴とする、請求項５に記載の注意車両通知システム。
【請求項７】
前記注意車両判定部は、予め定められた注意車両判定開始条件を満たしたときに、判定対象となる前記車両が前記注意車両であるか否かの判定を開始するように構成された
ことを特徴とする、請求項１〜６の何れか１項に記載の注意車両通知システム。
【請求項８】
前記注意車両判定部は、前記注意車両判定開始条件として、同一時刻において同一方向への移動を行う前記車両の台数が所定範囲内に所定台数以上存在し、かつ、前記所定台数以上の前記車両の移動速度がいずれも所定範囲内である場合に、判定対象となる前記車両が前記注意車両であるか否かの判定を開始するように構成された
ことを特徴とする、請求項７に記載の注意車両通知システム。
【請求項９】
前記道路は、駐停車禁止道路である
ことを特徴とする、請求項１〜８の何れか１項に記載の注意車両通知システム。
【請求項１０】
道路上での移動に際して注意を要する注意車両の存在を他車両の乗員に通知する注意車両通知方法であって、
車両の乗員が所持する携帯通信端末を介し、前記乗員の移動情報を取得する乗員移動情報取得ステップと、
取得した前記移動情報に基づき、前記携帯通信端末を所持する乗員がどの車両に乗車しているかを判定する乗車車両判定ステップと、
前記乗員の前記移動情報に基づき、前記乗員が乗車する前記車両の移動情報を決定する車両移動情報決定ステップと、
決定された前記車両の移動情報に基づき、前記移動情報を決定した前記車両が前記注意車両であるか否かを判定する注意車両判定ステップと、
前記注意車両を起点とする所定範囲内に存在する前記他車両の乗員に対し、前記注意車両の存在を通知する通知ステップと、を含む
ことを特徴とする、注意車両通知方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、注意車両通知システム及び注意車両通知方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両は交通法規に則って道路を移動する。そのため、駐停車禁止道路での停止、交通法規で定められた方向とは反対方向への移動（逆走）、制限速度よりも特に高速での移動（暴走）等の車両は、通常、道路上には存在しない。しかし、運転者の故意又は過失によりこのような車両が道路を移動すると、この車両は他車両との重大事故の原因となる。そこで、車両の挙動を把握し、上記のような他車両が注意を要する車両（注意車両）が検出された場合に、他車両に通知するシステムが検討されている。
【０００３】
特許文献１には、携帯電話機を使用することで車両挙動を把握し、他車両へ通知する必要がある車両であるか否かを判定するシステムが記載されている。このシステムでは、他車両へ通知する必要がある車両と判定されたときに、その車両の存在が周囲の他車両に通知される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１３−１４２９７８号公報（特に、特許文献１の請求項１、段落００５５参照）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
近年の携帯電話機の普及に伴い、車両の乗員の各々が携帯電話機を所持することが考えらえる。このため、１台の車両に複数の乗員が乗車している場合には、１台の車両には複数の携帯電話機が存在する。特に、車両がバス等の場合には、車両に存在する携帯電話機の数は数十台になることがある。
【０００６】
しかし、特許文献１に記載の技術では、１台の車両に複数の携帯電話機が存在することが想定されていない。そのため、１台の注意車両に、携帯電話機を所持する乗員が複数人乗車していると、携帯電話機の台数分の注意車両が存在するといった誤った判定がなされる。この結果、判定精度が低下し、注意情報の通知システムの信頼性が低下する。
【０００７】
本発明の少なくとも一実施形態は、携帯通信端末を使用した簡便な構成で、従来よりも信頼性を高めた注意車両通知システム及び注意車両通知方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
（１）本発明の一実施形態に係る注意車両通知システムは、道路上での移動に際して注意を要する注意車両の存在を他車両の乗員に通知するための注意車両通知システムであって、車両の乗員が所持する携帯通信端末を介し、前記乗員の移動情報を取得するための乗員移動情報取得部と、取得した前記移動情報に基づき、前記携帯通信端末を所持する乗員がどの車両に乗車しているかを判定するための乗車車両判定部と、前記乗員の前記移動情報に基づき、前記乗員が乗車する前記車両の移動情報を決定するための車両移動情報決定部と、決定された前記車両の移動情報に基づき、前記移動情報を決定した前記車両が前記注意車両であるか否かを判定するための注意車両判定部と、前記注意車両を起点とする所定範囲内に存在する前記他車両の乗員に対し、前記注意車両の存在を通知するための通知部と、を備えることを特徴とする。
【０００９】
上記（１）の構成によれば、携帯電話機等の携帯通信端末を所持する乗員が乗車中の車両を判定し、注意車両の存在を精度良く判定できる。これにより、簡便な構成で、注意車両の存在を他車両の乗員に精度良く通知できる。
【００１０】
（２）幾つかの実施形態では、上記（１）の構成において、前記乗車車両判定部は、複数の乗員の移動情報を取得した場合に、予め定められた同一車両条件を満たしたときに、取得した前記移動情報に対応する前記複数の乗員は同じ車両に乗車していると判定するように構成されたことを特徴とする。
【００１１】
上記（２）の構成によれば、例えばバスのような特に大人数が乗車している車両であっても、当該人数分の車両ではなく一台の車両と判定することで、注意車両の判定を精度良く行うことができる。
【００１２】
（３）幾つかの実施形態では、上記（２）の構成において、前記乗車車両判定部は、所定範囲内に存在する乗員が複数人であり、かつ、乗員間の距離が所定距離以下である第１同一車両条件、及び、所定範囲内に存在する複数人の乗員の相対速度が所定速度以下である第２乗車車両条件、のうちの少なくとも何れか一方の同一車両条件を満たしたときに、前記所定範囲内に存在する乗員は同じ車両に乗車していると判定するように構成されたことを特徴とする。
【００１３】
上記（３）の構成によれば、所定範囲内に存在する乗員の挙動に着目し、それらの乗員の挙動（乗員間の距離、相対速度）に基づいて乗車する車両が同じか否かを判定できる。これにより、簡便な指標で、乗員が乗車する車両が同じか否かを判定できる。
【００１４】
（４）幾つかの実施形態では、上記（３）の構成において、前記乗車車両判定部は、前記同一車両条件を満たした状態が所定時間経過したときに、前記所定範囲内に存在する乗員は同じ車両に乗車していると判定するように構成されたことを特徴とする。
【００１５】
上記（４）の構成によれば、実際には異なる車両に乗車しているにも関わらず、瞬間的に同一車両条件を満たした場合であっても、誤認定を抑制できる。
【００１６】
（５）幾つかの実施形態では、上記（１）〜（４）の何れか１の構成において、前記注意車両判定部は、前記他車両の移動方向と同じ移動方向であり、かつ、前記他車両の移動速度よりも所定速度以上の移動速度である第１注意条件、前記他車両の移動方向と同じ移動方向であり、かつ、前記他車両の移動速度よりも所定速度以下の移動速度である第２注意条件、移動速度が０である第３注意条件、及び、前記他車両の移動方向と反対の移動方向である第４注意条件、のうちの少なくとも何れか１つの注意条件を満たす車両を、前記注意車両と判定するように構成されたことを特徴とする。
【００１７】
上記（５）の構成によれば、第１注意条件を満たす暴走車両、第２注意条件を満たす著しい低速度車両、第３注意条件を満たす停止車両、第４注意条件を満たす逆走車両の存在を検出できる。これにより、これらの注意車両の存在を他車両の乗員に通知でき、注意喚起を促して重大事故を抑制することができる。
【００１８】
（６）幾つかの実施形態では、上記（５）の構成において、前記注意車両判定部は、所定位置における前記他車両の平均移動速度と比較することにより、判定対象となる前記車両が前記注意車両であるか否かの判定を行うように構成されたことを特徴とする。
【００１９】
上記（６）の構成によれば、他車両の速度そのものではなく、他車両全体の平均速度と比較することで、例えば渋滞、事故等に起因する全体的な速度低下を考慮した注意車両の判定を行うことができ、実際の交通状態に応じた判定を行うことができる。
【００２０】
（７）幾つかの実施形態では、上記（１）〜（６）の何れか１の構成において、前記注意車両判定部は、予め定められた注意車両判定開始条件を満たしたときに、判定対象となる前記車両が前記注意車両であるか否かの判定を開始するように構成されたことを特徴とする。
【００２１】
上記（７）の構成によれば、注意車両判定開始条件を満たさないときには判定を行わないようにすることができる。これにより、注意車両であるか否かの判定回数を低減でき、注意車両通知システムの演算負荷を低減できる。
【００２２】
（８）幾つかの実施形態では、上記（７）の構成において、前記注意車両判定部は、前記注意車両判定開始条件として、同一時刻において同一方向への移動を行う前記車両の台数が所定範囲内に所定台数以上存在し、かつ、前記所定台数以上の前記車両の移動速度がいずれも所定範囲内である場合に、判定対象となる前記車両が前記注意車両であるか否かの判定を開始するように構成されたことを特徴とする。
【００２３】
上記（８）の構成によれば、注意車両の存在を通知すべき他車両が所定台数未満の場合には、注意車両であるか否かの判定を行わないようにすることができる。これにより、注意車両であるか否かの判定回数を低減でき、注意車両通知システムの演算負荷を低減できる。
【００２４】
（９）幾つかの実施形態では、上記（１）〜（８）の何れか１の構成において、前記道路は、駐停車禁止道路であることを特徴とする。
【００２５】
上記（９）の構成によれば、駐停車車両が想定されない道路では、車両が高速で移動していることが多く、注意車両の発生に起因する重大事故の発生可能性が大きい。そこで、この場合には、注意車両の存在を他車両の乗員に通知することで、重大事故の発生を十分に抑制できる。
【００２６】
（１０）本発明の一実施形態に係る注意車両通知方法は、道路上での移動に際して注意を要する注意車両の存在を他車両の乗員に通知する注意車両通知方法であって、車両の乗員が所持する携帯通信端末を介し、前記乗員の移動情報を取得する乗員移動情報取得ステップと、取得した前記移動情報に基づき、前記携帯通信端末を所持する乗員がどの車両に乗車しているかを判定する乗車車両判定ステップと、前記乗員の前記移動情報に基づき、前記乗員が乗車する前記車両の移動情報を決定する車両移動情報決定ステップと、決定された前記車両の移動情報に基づき、前記移動情報を決定した前記車両が前記注意車両であるか否かを判定する注意車両判定ステップと、前記注意車両を起点とする所定範囲内に存在する前記他車両の乗員に対し、前記注意車両の存在を通知する通知ステップと、を含むことを特徴とする。
【００２７】
上記（１０）の方法によれば、携帯電話機等の携帯通信端末を所持する乗員が乗車中の車両を判定し、注意車両の存在を精度良く判定できる。これにより、簡便な構成で、注意車両の存在を他車両の乗員に精度良く通知できる。
【発明の効果】
【００２８】
本発明の少なくとも一実施形態によれば、携帯通信端末を使用した簡便な構成で、従来よりも信頼性を高めた注意車両通知システム及び注意車両通知方法を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２９】
【図１】本発明の一実施形態に係る注意車両通知システムのシステム図である。
【図２】本発明の一実施形態に係る注意車両通知システムのブロック図である。
【図３】乗員移動情報データベースに記録される移動情報を示す図である。
【図４】地図データに記録された情報を示す図である。
【図５】車両移動情報データベースに記録される情報を示す図である。
【図６】（ａ）は、ある時刻において車両移動情報データベースに記録された情報の一部をグラフ化したものであり、（ｂ）は（ａ）におけるＦ部の実際の道路状況を模式的に示した図である。
【図７】本発明の一実施形態に係る注意車両通知方法を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００３０】
以下、添付図面を参照して、本発明の幾つかの実施形態について説明する。ただし、これらの実施形態に記載されている又は図面に示されている構成部品の寸法、材質、形状及びその相対的配置等は、本発明の範囲をこれに限定する趣旨ではなく、単なる説明例にすぎない。
【００３１】
図１は、本発明の一実施形態に係る注意車両通知システム５００のシステム図である。注意車両通知システム５００は、詳細は図２等を参照しながら後記するが、道路上での移動に際して注意を要する注意車両３０２（図６参照、車両３００に含まれる）の存在を他車両３０３（図６参照、車両３００に含まれる）の乗員に通知するためのものである。そして、乗員への通知は、車両３００の乗員（図示しない）が所持する携帯通信端末３０１（携帯電話機、スマートフォン等）を介して行われる。
【００３２】
注意車両通知システム５００では、データセンタ１００と携帯通信端末３０１とは、基地局２００及びネットワーク４００を介して接続される。このため、データセンタ１００は、乗員が所持する携帯通信端末３０１を用いて当該乗員の移動情報を取得可能になっている。なお、詳細は後記するが、データセンタ１００（より具体的には注意車両通知装置１５０）は、取得した乗員の移動情報に基づき、その乗員が乗車する車両３００の移動情報を把握するようになっている。また、データセンタ１００は、基地局２００及びネットワーク４００を介することで、注意車両３０２の存在を携帯通信端末３０１を所持する乗員に通知可能になっている。
【００３３】
図２は、本発明の一実施形態に係る注意車両通知システム５００に備えられる注意車両通知装置１５０のブロック図である。注意車両通知装置１５０は、図１に示したデータセンタ１００に設置される。注意車両通知装置１５０は、乗員移動情報取得部１０１と、乗車車両判定部１０２と、車両移動情報決定部１０３と、注意車両判定部１０４と、通知部１０５とを備える。注意車両通知装置１５０がこれらを備えることで、携帯通信端末３０１を所持する乗員が乗車中の車両３００を判定し、注意車両３０２の存在を精度良く判定できる。これにより、簡便な構成で、注意車両３０２の存在を他車両３０３の乗員に精度良く通知できる。
【００３４】
また、注意車両通知装置１５０は、上記の各部のほかにも、乗員移動情報データベース１０６と、車両移動情報データベース１０７とを備える。
【００３５】
乗員移動情報取得部１０１は、車両３００（図１参照）の乗員が所持する携帯通信端末３０１（図１参照）を介し、乗員の移動情報を取得するためのものである。ここでいう乗員の移動情報とは、例えば、乗員の移動方向、乗員の移動速度、乗員の位置（座標）、乗員の高さ（海抜）等である。携帯通信端末３０１による移動情報の取得は、例えば、携帯通信端末３０１に備えられるＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）、加速度センサ、角速度センサ等の移動情報取得センサにより行われる。乗員の移動情報は、乗員ごとに、乗員移動情報取得部１０１から携帯通信端末３０１への要求により、所定時間ごと（例えば１分毎）に取得される。
【００３６】
ただし、ごく狭い所定範囲（例えば１ｍ以内）において、周囲に存在する乗員との移動方向とは反対の方向に移動する乗員が検出される可能性がある。これは、例えば、車両３００が例えばバスであって、バス内の通路を乗員が前方から後方に向かって移動しているような状況に起因すると考えられる。しかし、乗員が内部で移動可能な車両３００の種類は限定的であり、かつ、その車両３００の内部の通路を乗員が移動する状態が常に発生するわけではないことから、このような検出は極めて少ないと考えられる。
【００３７】
そこで、例えば、上記のごく狭い所定範囲において、移動方向の平均（例えば北方向を０°とする移動方向の角度）を決定して、その平均とは全く異なる方向（例えば、決定された角度に１８０°を加えた角度）に移動する乗員の移動情報については、以下の制御において使用しないようにすることができる。このようにすることで、移動情報の正確性をより高めることができる。
【００３８】
また、例えば、上記のごく狭い所定範囲において、各乗員の移動方向のうちの過半数の移動方向を基準とし、その基準となる移動方向とは全く異なる方向（例えば、基準となる移動方向に対して正反対の方向）に移動する乗員の移動情報を、以下の制御において使用しないようにすることもできる。このようにすることでも、移動情報の正確性をより高めることができる。
【００３９】
取得された移動情報は、乗員毎に、乗員移動情報データベース１０６に記録される。また、特に、乗員移動情報取得部１０１は、駐停車禁止道路を移動中の乗員についての移動情報を、乗員移動情報データベース１０６に記録するようになっている。例えば高速道路、有料道路等の駐停車禁止道路（駐停車車両が想定されない道路）では、車両が高速で移動していることが多く、注意車両３０２の発生に起因する重大事故の発生可能性が大きい。そこで、この場合には、注意車両３０２の存在を他車両３０３の乗員に通知することで、重大事故の発生を十分に抑制することができる。
【００４０】
乗員が駐停車禁止道路を移動しているか否かの判定は、以下のようにして行われる。即ち、乗員移動情報取得部１０１は、上記のようにして取得した移動情報のうち例えば移動速度に基づいて判定を行うことができる。具体的には例えば、移動速度が６０ｋｍ／ｈ〜１４０ｋｍ／ｈである乗員を、駐停車禁止道路を移動している乗員であると判定することができる。ここで、車両３００が高速で移動可能な道路（高速道路、有料道路等）は、多くの場合に車両３００の駐停車が禁止されている。このため、移動速度に基づいて判定することで、車両３００（及びその乗員）が駐停車禁止道路を移動中であるか否かを判定できる。
【００４１】
また、例えば、乗員移動情報取得部１０１は、上記のようにして取得した移動情報のうち例えば位置及び高度を参照し、駐停車禁止道路に関する情報を記録した地図データと比較して、駐停車禁止道路を移動中であるか否かを判定できる。地図データとしては、注意車両通知装置１５０に備えられた地図データ（図示しない）を用いることができる。また、車両３００にカーナビゲーションシステム（図示しない）が搭載されている場合には、そのカーナビゲーションシステムが有する地図データを用いることもできる。この場合、カーナビゲーションシステムと携帯通信端末３０１とは有線又は無線で接続される。
【００４２】
そして、比較の結果、乗員が移動中の道路が駐停車禁止道路の場合には、取得した移動情報が乗員移動情報データベース１０６に記録される。一方で、乗員が移動中の道路が駐停車禁止道路ではない場合には、取得した移動情報は乗員移動情報データベース１０６に記録されない。
【００４３】
図３は、乗員移動情報データベース１０６に記録される移動情報を示す図である。取得された移動情報は、乗員ごと（携帯通信端末３０１ごと）に付与される乗員ＩＤと紐づけて、乗員移動情報データベース１０６に記録される。図３に示す乗員移動情報データベース１０６には、記録される移動情報の一例として、乗員の移動方向、乗員の移動速度、乗員の位置（座標）、及び乗員の高さ（海抜）が乗員ＩＤに紐づけされて記録される。
【００４４】
例えば、図３に示すように、乗員ＩＤ００１の乗員は、北の方向に、８５ｋｍ／ｈの速度で移動している。乗員ＩＤ００１の乗員は、北緯３４°５８分１２．３６秒、東経１３７°３分４５．７９秒、高さ（海抜）２５ｍの位置にいる。
また、例えば乗員ＩＤ００６の乗員は、南の方向に、５０ｋｍ／ｈの速度で移動している。乗員ＩＤ００６の乗員は、北緯３４°５６分５０．４０秒、東経１３７°３分４５．７９秒、高さ（海抜）２５ｍの位置にいる。なお、詳細は後記するが、乗員ＩＤ００６の乗員は、道路を逆走する車両３００（即ち注意車両３０２）に乗車する乗員である。
【００４５】
さらに、例えば乗員ＩＤ００７の乗員は、北の方向に、０ｋｍ／ｈの速度で移動している。即ち、乗員ＩＤ００７の乗員は、北の方向を向いて停止している。乗員ＩＤ００７の乗員は、北緯３４°５９分００．４０秒、東経１３７°３分４５．７９秒、高さ（海抜）２５ｍの位置にいる。なお、詳細は後記するが、乗員ＩＤ００７の乗員は、道路上で停止した車両３００（即ち注意車両３０２）に乗車する乗員である。
そして、他の乗員ＩＤの乗員についても、これらの情報が同様に記録される。
【００４６】
乗員移動情報データベース１０６には、取得時刻ごと（図３に示す例では午前１０時１０分）に移動情報が記録される。そのため、取得時刻と、乗員が実際に移動している時刻とは、無線通信に伴うタイムラグにより、厳密には一致しない。しかし、通常は、これらの時刻はほぼ同じであるため、本発明の一実施形態においては、取得時刻が実際の移動時刻と考えて、以下の制御が行われる。
【００４７】
なお、例えば車両３００がトンネル、山間地等に入ることでネットワーク４００に接続できなくなった結果、乗員の移動情報を取得できないことがある。この場合には、その取得時刻における乗員ＩＤの移動情報は記録されず、次の取得時刻における移動情報の取得が試みられる。
【００４８】
図２に戻って、乗車車両判定部１０２は、取得した移動情報に基づき、携帯通信端末３０１を所持する乗員がどの車両に乗車しているかを判定するためのものである。ここでいう取得した移動情報とは、上記の乗員移動情報取得部１０１により取得され、上記の乗員移動情報データベース１０６に記録されたものである。
【００４９】
ここで、乗員の移動情報と、車両３００の移動情報とは必ずも一致しない。例えば、複数人が同じ車両３００に乗車して移動している場合（従って、携帯通信端末３０１は複数台）、携帯通信端末３０１の移動情報のみに基づけば、その移動を行っている車両３００が乗車人数分だけ移動していると誤判定される。そこで、注意車両通知システム５００では、乗車車両判定部１０２により、乗員の移動情報に基づいて乗員が乗車する車両３００が判定される。即ち、取得した乗員の移動情報に基づいて、移動情報を取得した携帯通信端末３０１を所持する乗員が、同じ車両に乗車しているか否かが判定される。これにより、車両３００が注意を要する車両であるか否かの判定できる。
【００５０】
具体的には、乗車車両判定部１０２は、複数の乗員の移動情報を取得した場合に、予め定められた同一車両条件を満たしたときに、取得した移動情報に対応する複数の乗員は同じ車両に乗車していると判定するようになっている。このようにすることで、例えばバスのような特に大人数が乗車している車両３００であっても、該人数分の車両３００ではなく１台の車両３００と判定することで、注意車両３０２の判定を精度良く行うことができる。
【００５１】
上記の同一車両条件としては、例えば、以下の第１同一車両条件、及び、第２乗車車両条件が挙げられる。なお、詳細は後記するが、本発明の一実施形態では、同一車両条件を所定時間満たしたときに、複数の乗員が同じ車両３００に乗車していると判定される。
【００５２】
第１同一車両条件：所定範囲内（例えば２０ｍ以内）に存在する乗員が複数人（例えば２人〜５０人）であり、かつ、乗員間の距離が所定距離以下（例えば１ｍ以下）である。
第２同一車両条件：所定範囲内（例えば２０ｍ以内）に存在する複数人の乗員の相対速度が所定速度以下（例えば５ｋｍ／ｈ以下）である。
【００５３】
そして、これらの同一車両条件のうちの少なくとも何れか一方の同一車両条件を満たしたときに、乗車車両判定部１０２は、上記所定範囲内に存在する乗員は同じ車両３００に乗車していると判定するようになっている。ただし、より精度の良い判定を行う観点から、第１同一車両条件及び第２同一車両条件の双方を満たしたときに、同じ車両３００に乗車していると判定することが好ましい。
【００５４】
同一車両条件の充足に基づいて上記判定を行うことで、所定範囲内に存在する乗員の挙動に着目し、それらの乗員の挙動（乗員間の距離、相対速度）に基づいて乗車する車両３００が同じか否かを判定できる。これにより、簡便な指標で、乗員が乗車する車両３００が同じか否かを判定できる。
【００５５】
また、乗車車両判定部１０２は、上記の同一車両条件を満たした状態が所定時間経過（例えば１分）したときに、所定範囲内に存在する乗員は同じ車両に乗車していると判定するようになっている。このようにすることで、実際には異なる車両３００に乗車しているにも関わらず、瞬間的に上記同一車両条件を満たした場合であっても、誤判定を抑制できる。
【００５６】
例えば、ある車両３００を別の車両３００が追い越す際、追い越す車両３００と追い越される車両３００とが近接すると、これらの乗員間の距離が近づく。この結果、上記の第１同一車両条件が充足される。また、例えば、２台の車両３００が縦に並走している場合、瞬間的に相対速度が同じ（即ち、２台の車両３００の速度が同じ）になることがある。この結果、上記の第２同一車両条件が充足される。しかし、これらの充足に基づく同一車両への乗車との判定は実際の状況とは異なるものであり、誤判定が生じている。そこで、上記のように、同一車両条件を満たした状態が所定時間経過することを判定条件とすることで、このような誤判定を回避できる。
【００５７】
ただし、上記の所定時間経過を待たずに、複数の乗員が同じ車両３００に乗車していると判定してもよい。即ち、複数の乗員が同じ車両３００に乗車している状態は車両３００の移動中継続するが、交通状況は時々刻々と変化するため、例えば上記のような誤認定が生じ得る状態は瞬間的に発生するに過ぎない。そのため、このような瞬間的に発生する状態は無視したとしても判定精度に大きな影響がないと考えられる。そこで、上記の同一車両条件を満たした時点で、上記の所定時間経過を待たずに、複数の乗員が同じ車両３００に乗車していると判定してもよい。
【００５８】
なお、上記のように、移動情報の取得は所定時間ごとに行われる。そこで、移動情報を取得した結果、同一車両条件を２回連続して満たした場合に、複数の乗員が同じ車両３００に乗車していると判定することもできる。
【００５９】
車両移動情報決定部１０３は、乗員の移動情報に基づき、乗員が乗車する車両３００の移動情報を決定するためのものである。決定された移動情報は、車両３００ごとに付与される車両ＩＤと紐づけて、車両移動情報データベース１０７に記録される。
【００６０】
上記の乗車車両判定部１０２は、上記の同一車両条件を満たした乗員は同じ車両３００に乗車していると判定する。そのため、同一車両条件を満たした乗員の移動情報は、それらの乗員が乗車する車両３００の移動情報と考えることができる。そこで、車両移動情報決定部１０３は、例えば、同一の車両３００の乗車している乗員のうち、進行方向で先頭の乗員の移動情報を車両３００の移動情報として決定するようになっている。具体的には例えば、北向きの車両３０であれば、その車両３００に乗車している乗員のうち、最も北の位置にいる乗員の移動情報が、その乗員が乗車する車両３００の移動情報として決定される。そして、ここで採用された移動情報が、車両３００の移動情報として以下の制御において用いられる。
【００６１】
また、車両３００が停止車両の場合、その車両３００の移動方向（即ち、その車両３００が向いている方向）は、その車両３００が存在する道路の同一車線における他車両３０３の移動方向と同方向と判定することができる。ただし、車両３００が停止車両の場合、その車両３００（注意車両３０２）の存在を他車両３０３に通知できればよいため、停止している車両３００の移動方向（その車両３００が向いている方向）は判定されなくてもよい。
【００６２】
図４は、車両移動情報データベース１０７に記録される情報を示す図である。車両移動情報データベース１０７では、上記のように、車両３００ごとに移動情報が記録される。また、車両移動情報データベース１０７は、上記の車両移動情報決定部１０３によって移動情報が決定された時刻ごとに更新される。
【００６３】
ここで、上記の乗車車両判定部１０２による判定の結果、車両ＩＤ００１の車両３００には、上記の図３を参照しながら説明した乗員ＩＤ００１の乗員のみが乗車していると判定されたとする。そこで、車両ＩＤ００１の車両３００の移動情報として、上記の乗員ＩＤ００１の乗員の移動情報が車両移動情報データベース１０７に記録されている。具体的には、車両ＩＤ００１の車両３００は、北の方向に、８５ｋｍ／ｈの速度で移動している。また、車両ＩＤ００１の車両３００は、北緯３４°５８分１２．３６秒、東経１３７°３分４５．７９秒、高さ（海抜）２５ｍの位置にいると記録される。
【００６４】
また、例えば車両ＩＤ００２の車両３００は、北の方向に、８０ｋｍ／ｈの速度で移動している。また、車両ＩＤ００１の車両３００は、北緯３４°５８分１０．１０秒、東経１３７°３分４５．７９秒、高さ（海抜）２５ｍの位置にいる。
【００６５】
ここで、上記の乗車車両判定部１０２は、車両ＩＤ００２の車両３００には、上記の図３を参照しながら説明した乗員ＩＤ００２〜００４の乗員が乗車していると判定したとする。具体的には、これらの乗員は、上記第２同一車両条件における所定範囲内（例えば２０メートル以下）に存在する複数人（ここでは３人）の乗員であって、その相対速度が所定速度範囲内（５ｋｍ／ｈ以下）である。そこで、乗車車両判定部１０２は、上記第２同一車両条件を満たすと判定し、これらの乗員は同一の車両に乗車していると判定している。この結果、乗車車両判定部１０２は、車両３００の移動方向に基づき、最も先頭にいる乗員００２の移動情報を車両３００の移動情報として採用している。
【００６６】
これらの情報は、他の車両ＩＤの車両３００についても同様にして車両移動情報データベース１０７に記録される。
【００６７】
図２に戻って、注意車両判定部１０４は、決定された車両３００の移動情報に基づき、移動情報を決定した車両３００が注意車両３０２であるか否かを判定するためのものである。具体的には、注意車両判定部１０４は、例えば以下の注意条件のうちの何れか１つの注意条件を満たす車両３００を注意車両と判定することができる。
【００６８】
第１注意条件：他車両３０３（図６参照）の移動方向と同じ移動方向であり、かつ、他車両３０３の移動速度よりも所定速度（例えば３０ｋｍ／ｈ）以上の移動速度である。
第２注意条件：他車両３０３の移動方向と同じ移動方向であり、かつ、他車両３０３の移動速度よりも所定速度（例えば４０ｋｍ／ｈ）以下の移動速度である。
第３注意条件：移動速度が０ｋｍ／ｈである。
第４注意条件：他車両３０３の移動方向と反対の移動方向である。
【００６９】
これらの注意条件のうち、第１注意条件は例えば暴走車両、第２注意条件は例えば著しく低速の車両、第３注意条件は例えば停止車両、第４注意条件は例えば逆走車両を想定したものである。そのため、上記の注意条件に基づいて注意車両３０２の判定を行うことで、第１注意条件を満たす暴走車両、第２注意条件を満たす著しい低速度車両、第３注意条件を満たす停止車両、第４注意条件を満たす逆走車両の存在を検出できる。これにより、これらの注意車両３０２の存在を他車両３０３の乗員に通知でき、注意喚起を促して重大事故を抑制することができる。
【００７０】
注意車両であるか否かの判定は、駐停車禁止道路での所定位置かつ所定時刻における、判定対象となる車両３００の移動速度と、他車両３０３（図６参照）の平均移動速度と比較することで行われる。ここでいう所定位置とは、例えば１００ｍ間隔の各位置とすることができる。また、ここでいう所定時刻とは、例えば、車両３００の移動情報を決定した時刻（上記の図４における決定時刻）とすることができる。このように、他車両３０３の速度そのものではなく他車両３０３平均移動速度と比較することで、例えば渋滞、事故等に起因する速度低下を考慮した注意車両の判定を行うことができ、実際の交通状態に応じた判定を行うことができる。
【００７１】
なお、平均移動速度が十分に遅い場合（例えば２０ｋｍ／ｈ、具体的には例えば渋滞中）の場合には、車両３００の乗員が自ら注意車両３０２を発見でき、重大事故を回避できると考えられる。そこで、この場合には、注意車両通知装置１５０の演算負荷低減の観点から、以下の制御は行われないようにすることができる。
【００７２】
また、注意車両判定部１０４は、予め定められた注意車両判定開始条件を満たしたときに、判定対象となる車両３００が注意車両３０２であるか否かの判定を開始するようになっている。即ち、注意車両判定開始条件が満たされたことをトリガとして、注意車両判定部１０４による注意車両３０２の判定が行われる。このようにすることで、注意車両判定開始条件を満たさないときには判定を行わないようにすることができる。これにより、注意車両３０２であるか否かの判定回数を低減でき、注意車両通知システム５００の演算負荷を低減することができる。
【００７３】
上記の注意車両判定開始条件として、同一時刻において同一方向への移動を行う車両３００の台数が所定範囲内に所定台数以上存在し、かつ、前記所定台数以上の車両の移動速度が所定範囲内である場合である。具体的には例えば、同一時刻において同一方向への移動を行う車両３００の台数が半径５ｋｍ以内に３台以上存在し、かつ、３台以上の車両３
００の移動速度がいずれも６０ｋｍ／ｈ〜１４０ｋｍ／ｈのような場合である。これらの要件のうち、特に移動速度の要件が含まれていることで、車両３００が高速で移動可能な道路を検出できる。そして、車両３００が高速で移動可能な道路（高速道路、有料道路等）は、上記のように多くの場合に車両３００の駐停車が禁止されている。このため、特に移動速度の要件が含まれることで、駐停車禁止道路を移動中であるか否かを判定できる。
【００７４】
注意車両判定開始条件を満たした場合に判定を開始することで、注意車両３０２の存在を通知すべき他車両３０３が所定台数未満の場合には、注意車両３０２であるか否かの判定を行わないようにすることができる。これにより、注意車両３０２であるか否かの判定回数を低減でき、注意車両通知システム５００の演算負荷を低減することができる。
【００７５】
また、上記の注意車両判定開始条件において、「３台以上の車両３００の移動速度がいずれも６０ｋｍ／ｈ〜１４０ｋｍ／ｈ」との要件に代えて、「上記の地図データに基づき、判定対象となる車両３００が駐停車禁止道路を移動している」との要件を使用してもよい。即ち、注意車両判定部１０４は、同一時刻において同一方向への移動を行う車両３００の台数が所定範囲内に所定台数以上存在し、かつ、判定対象となる車両３００が駐停車禁止道路を移動していると上記地図データに基づき判定された場合に、上記の判定を開始してもよい。
【００７６】
図５は、注意車両通知装置１５０に収容可能な地図データに記録された情報を示す図である。この図４に示す地図データは、駐停車禁止道路の位置（座標）と、その高度とを情報として有する。従って、これらの情報を用いて駐停車禁止道路の場所を特定し、特定された駐停車禁止道路の場所と車両３００の場所とを比較することで、車両３００が駐停車禁止道路を移動しているか否かを判定することができる。特に、駐停車禁止道路に関するデータに基づいて判定することで、臨時の速度規制が行われているような道路であっても、精度よく判定できる。
【００７７】
図６は、（ａ）は、ある時刻において車両移動情報データベース１０７に記録された情報の一部をグラフ化したものであり、（ｂ）は（ａ）におけるＦ部の実際の道路状況を示した図である。図６（ａ）は、上記の車両移動情報データベース１０７（図４参照）のうち、移動方向、移動速度及び位置を車両３００ごとにプロットしたものである（ただし、同じ道路を移動中の車両３００に限る）。なお、図６（ａ）では、図示の便宜上、プロットの数を一部省略している。
【００７８】
図６（ａ）の縦軸は時速であり、＋方向は車両３００が移動する道路の通行方向（この例では北方向）への速度、−方向は車両３００が移動する道路の通行方向とは反対の方向（この例では南方向）への速度を表す。また、図６（ａ）の横軸は、車両３００の位置を表す。ただし、この位置は、北緯及び東経により表される２成分の位置に基づいて決定され、駐停車禁止道路の起点からの距離（１成分）として表す。さらに、図６（ａ）において、破線は、その位置での車両３００の平均移動速度を表す。
【００７９】
図６（ａ）において、Ａ部では、車両３００は順調に移動しているため、平均移動速度は速い。しかし、Ｂ部では、Ｃ部における渋滞の影響で平均移動速度が低下し始め、渋滞が生じているＣ部での平均移動速度は遅くなっている。しかし、渋滞が生じていないＤ部では車両３００の移動速度が回復し始めた結果平均移動速度も回復し、Ｆ部では再び平均移動速度は速くなっている。
【００８０】
これらのうち、Ｅ部では、移動速度が０ｋｍ／ｈの車両３００（停止車両）、及び、移動速度が例えば−８０ｋｍ／ｈの車両３００（逆走車両）が検出されている。そして、これらの車両３００は、上記注意条件（具体的にはそれぞれ第３注意条件、及び、第４注意条件）を満たすため、これらの車両３００は注意車両３０２に該当する。Ｅ部のうち、これらの注意車両３０２を含む実際の道路状況を示した図が図６（ｂ）である。
【００８１】
図６（ｂ）に示すように、実際の道路には、乗員が１人のみの車両３００のほか、複数人が乗車した車両３００（例えばバス）等が移動している。しかし、上記の乗車車両判定部１０２によって乗員が乗車する車両３００を判定することで、乗員が１人のみの車両３００であっても、複数人が乗車した車両３００であっても、それぞれ１台の車両３００であると判定することができる。
【００８２】
また、図６（ｂ）においては、道路上で停止する車両３００には、２人の乗員が乗車している。しかし、上記の乗車車両判定部１０２によって、この車両３００を１台の車両３００と判定することで、注意車両３０２は実際には１台しか存在しないにも拘わらず２台存在すると誤判定されることを回避できる。これにより、注意車両３０２の判定精度を高めることができる。
【００８３】
図２に戻って、通知部１０５は、注意車両３０２を起点とする所定範囲（例えば前後５ｋｍ以内、即ち周囲１０ｋｍ）内に存在する他車両３０３の乗員に対し、注意車両３０２の存在を通知するためのものである。通知は、乗員が所持する携帯通信端末３０１を介して行われる。具体的には例えば、通知は、携帯通信端末３０１から警告音を発するようにしたり、携帯通信端末３０１の画面（図示しない）に警告画面を表示したりする等して、行うことができる。また、携帯通信端末３０１の画面に警告画面を表示する場合、例えば上記の図６（ｂ）に示すような、注意車両３０２の挙動を示す図柄が表示されるようにしてもよい。
【００８４】
なお、注意車両通知装置１５０は、いずれも図示しないが、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ  Ｄｉｓｋ  Ｄｒｉｖｅ）、Ｉ／Ｆ（ＩｎｔｅｒＦａｃｅ）、制御回路等を備え、ＲＯＭに格納されている所定の制御プログラムがＣＰＵによって実行されることにより具現化される。
【００８５】
以上のような各部を備える注意車両通知システム５００によれば、携帯電話機等の携帯通信端末３０１を所持する乗員が乗車中の車両３００を判定し、注意車両３０２の存在を精度良く判定できる。これにより、注意車両３０２の存在を他車両３０３の乗員に精度良く通知できる。
【００８６】
図７は、本発明の一実施形態に係る注意車両通知方法を示すフローチャートである。本発明の一実施形態に係る注意車両通知方法は、道路上での移動に際して注意を要する注意車両３０２の存在を他車両３０３の乗員に通知する方法である。方法は、上記の注意車両通知装置１５０（図２参照）によって実行可能である。そのため、適宜図２を参照しながら、図７の説明を行う。
【００８７】
まず、乗員移動情報取得部１０１は、ユーザが所持する携帯通信端末３０１を介して、ユーザの移動情報を取得する（ステップＳ１、乗員移動情報取得ステップ）。ここでいう移動情報は、ユーザの移動方向、移動速度、位置及び高度である。なお、この時点では、移動情報を取得したユーザが車両３００に乗車しているか否か（即ち乗員であるか否か）は不明である。そこで、乗員移動情報取得部１０１は、例えば取得した移動速度に基づいて、そのユーザが車両３００に乗車中であるか否かを判定する（ステップＳ２）。判定の結果、ユーザが車両３００に乗車していなければ（Ｎｏ方向）、フローは終了する。一方で、ユーザが車両３００に乗車していれば（Ｙｅｓ方向）、その移動情報を取得したユーザを乗員と判定する（ステップＳ３）。
【００８８】
次いで、乗員移動情報取得部１０１は、その乗員が駐停車禁止道路を移動しているか否かを判定する（ステップＳ４）。この判定は、例えば、上記の注意車両判定開始条件において説明した車両３００の移動速度に基づいて行うことができる。また、この判定は、例えば、上記のように、車両３００に搭載されたカーナビゲーションシステムに搭載された地図データ、注意車両通知装置１５０に備えられた地図データ等に基づいて行うこともできる。判定の結果、乗員が駐停車禁止道路を移動していなければ（Ｎｏ方向）、フローは終了する。
【００８９】
一方で、乗員が駐停車禁止道路を移動していれば（Ｙｅｓ方向）、乗員移動情報取得部１０１は、上記注意車両判定開始条件を満たすか否か、具体的には例えば、その移動情報を取得した乗員の周囲５ｋｍ以内に他乗員が３人以上存在するか否かを判定する（ステップＳ５）。この判定の結果、３人以上の他乗員が存在しなければ（Ｎｏ方向）、フローは終了する。一方で、３人以上の他乗員が存在すれば（Ｙｅｓ方向）、乗員移動情報取得部１０１は、その乗員の移動情報を上記の乗員移動情報データベース１０６に記録し、注意車両３０２の判定が開始される。
【００９０】
次に、乗車車両判定部１０２は、乗員移動情報データベース１０６に記録された移動情報（取得された移動情報）に基づき、任意の１人の乗員である特定乗員と、他の１人の乗員である他乗員とが上記の同一車両条件を満たすか否かを判定する（ステップＳ６、車両移動情報決定ステップ）。これにより携帯通信端末３０１を所持する乗員がどの車両３００に乗車しているかが判定される。なお、ステップＳ６は必要に応じて複数回繰り返されることで、１人の他乗員ごとに上記の同一車両条件を満たすか否かの判定が行われる。
【００９１】
判定の結果、同一車両条件を満たせば（Ｙｅｓ方向）、乗車車両判定部１０２は、特定乗員と他乗員とは同じ車両３００に乗車中であると判定する（ステップ８）。これにより、車両移動情報決定部１０３は、同一の車両３００に乗車中の乗員（特定乗員及び他乗員）のうち、最も先頭に乗車している乗員の移動情報を、その車両３００の移動情報として決定する（ステップＳ１０）。決定された車両３００の移動情報は、車両移動情報決定部１０３により、車両移動情報データベース１０７に記録される（ステップＳ１１）。
【００９２】
一方で、同一車両条件を満たさなければ（Ｎｏ方向）、乗車車両判定部１０２は、特定乗員と他乗員とは異なる車両３００に乗車中であると判定する（ステップ９）。これにより、車両移動情報決定部１０３は、それぞれの乗員の移動情報を、それぞれの乗員が乗車するそれぞれの車両３００の移動情報として決定する（ステップＳ１０）。決定された車両３００の移動情報は、車両移動情報決定部１０３により、車両移動情報データベース１０７に記録される（ステップＳ１１）。
【００９３】
そして、注意車両判定部１０４は、道路上の所定位置における車両３００の平均移動速度を決定する（ステップＳ１２）。そして、注意車両判定部１０４は、決定された平均移動速度に基づき、上記の注意条件を満たす車両３００が存在するか否かを判定する（ステップＳ１３、注意車両判定ステップ）。これにより、決定された車両３００の移動情報（決定された平均移動速度を含む）に基づき、移動情報を決定した車両３００が注意車両３０２であるか否かが判定される。判定の結果、注意条件を満たす車両３００が存在しなければ（Ｎｏ方向）、フローは終了させる。
【００９４】
一方で、上記の注意条件を満たす車両３００が存在すれば（Ｙｅｓ方向）、通知部１０５は、注意車両を起点とする周囲１０ｋｍ以内に存在する車両３００の乗員に、注意車両３０２の存在を通知する（ステップＳ１４、通知ステップ）。通知は、乗員が所持する携帯通信端末３０１を介して行われる。これにより、注意車両３０２の周囲を移動する他車両３０３への注意喚起が行われ、重大事故を抑制できる。
【００９５】
なお、通知対象となる他車両３０３は、注意車両３０２の種類に応じて変えてもよい。例えば、注意車両３０２が暴走車両の場合には、注意車両３０２の前方を移動する他車両３０３のみに対して通知を行うことができる。また、例えば、注意車両３０２が著しく低速の車両の場合には、注意車両３０２の後方を移動する他車両３０３のみに対して通知を行うことができる。
【００９６】
さらに、例えば、注意車両３０２が停止車両である場合には、注意車両３０２が存在する道路において、その道路を移動する他車両３０３の移動方向を基準として注意車両３０２の後方を移動する他車両３０３のみに対して通知を行うことができる。また、例えば、注意車両３０２が逆走の場合には、注意車両３０２の進行方向の前方を移動する他車両３０２のみに対して通知を行うことができる。この場合、他車両３０３の移動方向を基準にすれば、注意車両３０２の後方を移動する他車両３０３に対して通知が行われる。
【００９７】
以上のような方法によれば、携帯電話等の携帯通信端末３０１を所持する乗員が乗車中の車両３００を判定し、注意車両３０２の存在を精度良く判定できる。これにより、簡便な構成で、注意車両３０２の存在を他車両３０３の乗員に精度良く通知できる。
【符号の説明】
【００９８】
１００  データセンタ
１０１  乗員移動情報取得部
１０２  乗車車両判定部
１０３  車両移動情報決定部
１０４  注意車両判定部
１０５  通知部
１０６  乗員移動情報データベース
１０７  車両移動情報データベース
１５０  注意車両通知装置
２００  基地局
３０１  携帯通信端末
３０２  注意車両
３０３  他車両
４００  ネットワーク
５００  注意車両通知システム
【図１】
2019144930.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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