(57)【要約】【課題】機器へ操作を入力するときの、視覚による位置決定の依存度を低減する触力覚提示装置などを提供する。【解決手段】触力覚提示装置１０は、ユーザが操作を入力する入力部１２と、入力部１２を介してユーザに触力覚を提示する触力覚提示部２０と、入力部１２および触力覚提示部２０と電気的に接続され、入力部１２に入力された操作に基づいて触力覚提示部２０を制御する制御部２５とを備え、制御部２５は、ユーザが入力部１２に触れた接触位置と接触位置の移動方向に基づいて触力覚提示部２０から提示される触力覚振動を制御する。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ユーザが操作を入力する入力部と、
前記入力部を介して前記ユーザに触力覚を提示する触力覚提示部と、
前記入力部および前記触力覚提示部と電気的に接続され、前記入力部に入力された操作に基づいて前記触力覚提示部を制御する制御部とを備え、
前記制御部は、前記ユーザが前記入力部に触れた接触位置と前記接触位置の移動方向に基づいて前記触力覚提示部から提示される触力覚振動を制御する
触力覚提示装置。
【請求項２】
前記制御部は、前記接触位置の移動方向に基づいて、前記触力覚提示部から提示される前記触力覚振動の大きさを制御する
請求項１に記載の触力覚提示装置。
【請求項３】
前記制御部は、前記接触位置の移動方向に基づいて、前記触力覚提示部から提示される前記触力覚振動の周波数を制御する
請求項１または２に記載の触力覚提示装置。
【請求項４】
前記制御部は、前記接触位置の移動方向に基づいて、前記触力覚提示部から提示される前記触力覚振動のパターンを制御する
請求項１〜３のいずれか１項に記載の触力覚提示装置。
【請求項５】
前記制御部は、前記入力部において前記接触位置を移動させる目標位置を有し、前記接触位置と前記移動方向から、前記接触位置が前記目標位置に向かっているか否かを判断し、判断結果に基づいて前記触力覚提示部から提示される前記触力覚振動を制御する
請求項１に記載の触力覚提示装置。
【請求項６】
前記制御部は、前記接触位置が前記目標位置に向かっている場合と、前記接触位置が前記目標位置に向かっていない場合とで、前記触力覚提示部から提示される触力覚が異なるように制御する
請求項５に記載の触力覚提示装置。
【請求項７】
前記制御部は、前記接触位置が前記目標位置に向かっている場合よりも前記接触位置が前記目標位置に向かっていない場合のほうが、前記触力覚提示部から提示される触力覚が大きくなるように制御する
請求項５に記載の触力覚提示装置。
【請求項８】
前記制御部は、前記目標位置と前記接触位置とを結ぶ直線と前記移動方向とから、前記目標位置に対する前記移動方向のズレ角を求め、前記ズレ角が大きいほど前記触力覚提示部から提示される前記触力覚振動が大きくなるように制御する
請求項７に記載の触力覚提示装置。
【請求項９】
前記制御部は、前記接触位置が前記目標位置に向かっている場合よりも前記接触位置が前記目標位置に向かっていない場合のほうが、前記触力覚提示部から提示される前記触力覚振動の周波数が低くなるように制御する
請求項５に記載の触力覚提示装置。
【請求項１０】
前記制御部は、前記目標位置と前記接触位置とを結ぶ直線と前記移動方向とから、前記目標位置に対する前記移動方向のズレ角を求め、前記ズレ角が大きいほど前記触力覚提示部から提示される前記触力覚振動の周波数が低くなるように制御する
請求項９に記載の触力覚提示装置。
【請求項１１】
前記制御部は、前記接触位置が前記目標位置に向かっている場合は前記触力覚提示部から触力覚を提示させず、前記接触位置が前記目標位置に向かっていない場合は、前記触力覚提示部から触力覚を提示させるように制御する
請求項５に記載の触力覚提示装置。
【請求項１２】
前記入力部は、静電容量式、光学式、または抵抗膜式の入力部である
請求項１〜１１のいずれか１項に記載の触力覚提示装置。
【請求項１３】
前記触力覚提示部は、ユーザに与える前記触力覚振動を発生する触力覚発生素子を有し、
前記触力覚発生素子は、圧電体で構成されるか、または電磁的に動作する構成を有する
請求項１〜１２のいずれか１項に記載の触力覚提示装置。
【請求項１４】
前記入力部と前記触力覚提示部との間に導電板を有する
請求項１〜１３のいずれか１項に記載の触力覚提示装置。
【請求項１５】
触力覚提示装置の触力覚提示方法であって、
前記触力覚提示装置は、
ユーザが操作を入力する入力部と、
前記入力部を振動させる触力覚提示部と、
前記入力部および前記触力覚提示部と電気的に接続される制御部と、を備え、
前記制御部は、
前記ユーザが前記入力部に触れた接触位置を検出するステップと、
前記接触位置の移動方向を検出するステップと、
前記接触位置と前記移動方向に基づいて前記触力覚提示部の触力覚振動を制御するステップとを含む
触力覚提示方法。
【請求項１６】
前記制御部は、
前記入力部において前記接触位置を移動させる目標位置を決定するステップと、
前記接触位置と前記移動方向から、前記接触位置が前記目標位置に向かっているか否かを判断するステップと、
前記判断の結果に基づいて前記触力覚提示部の前記触力覚振動を制御するステップとを含む
請求項１５に記載の触力覚提示方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ＵＩ（Ｕｓｅｒ  Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）への入力操作を行うユーザに触力覚を提示する触力覚提示装置および触力覚提示方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、タッチパッドであるインタフェース装置の表面への接触入力に基づいて、ユーザの指へ触覚を与える触覚効果対応装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１４−１１２３５７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従来技術に係る触覚効果対応装置を、車両用ＧＵＩ（Ｇｒａｐｈｉｃ  Ｕｓｅｒ  Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）に適用した場合、例えばＧＵＩのポインタ位置ごとに操作機能が異なるので、運転中のなぞり動作に基づく位置決定が重要となるが、従来技術ではポインタ位置に応じた触覚を与えるのみで、ポインタの位置決定については視覚による依存度が高いという課題がある。
【０００５】
そこで、本発明は、機器へ操作を入力するときの、視覚による位置決定の依存度を低減することができる触力覚提示装置および触力覚提示方法を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一態様に係る触力覚提示装置は、ユーザが操作を入力する入力部と、前記入力部を介して前記ユーザに触力覚を提示する触力覚提示部と、前記入力部および前記触力覚提示部と電気的に接続され、前記入力部に入力された操作に基づいて前記触力覚提示部を制御する制御部とを備え、前記制御部は、前記ユーザが前記入力部に触れた接触位置と前記接触位置の移動方向に基づいて前記触力覚提示部から提示される触力覚振動を制御する。
【０００７】
また、本発明の一態様に係る触力覚提示方法は、触力覚提示装置の触力覚提示方法であって、前記触力覚提示装置は、ユーザが操作を入力する入力部と、前記入力部を振動させる触力覚提示部と、前記入力部および前記触力覚提示部と電気的に接続される制御部と、を備え、前記制御部は、前記ユーザが前記入力部に触れた接触位置を検出するステップと、前記接触位置の移動方向を検出するステップと、前記接触位置と前記移動方向に基づいて前記触力覚提示部の触力覚振動を制御するステップとを含む。
【０００８】
なお、これらの全般的または具体的な態様は、システム、方法、集積回路、コンピュータプログラムまたはコンピュータ読み取り可能なＣＤ−ＲＯＭなどの記録媒体で実現されてもよく、システム、方法、集積回路、コンピュータプログラム及び記録媒体の任意な組み合わせで実現されてもよい。
【発明の効果】
【０００９】
本発明の触力覚提示装置および触力覚提示方法は、機器へ操作を入力するときの、視覚による位置決定の依存度を低減することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】図１は、実施の形態１に係る触力覚提示装置及び触力覚提示装置が配置されている車両の車室の構成の一例を示す図である。
【図２】図２は、実施の形態１に係る触力覚提示装置を平面視したときの外観斜視図である。
【図３】図３は、実施の形態１に係る触力覚提示装置の機能的な構成の一例を示すブロック図である。
【図４】図４は、実施の形態１に係る触力覚提示装置の構成を示す概略構成図である。である。
【図５Ａ】図５Ａは、実施の形態１に係る触力覚提示装置の入力部を介して、車載機器に対して行う操作の一例を示す図である。
【図５Ｂ】図５Ｂは、実施の形態１に係る触力覚提示装置の入力部に対してユーザが行う操作の一例を示す図である。
【図６】図６は、実施の形態１に係る触力覚提示装置の動作の一例を示すフローチャートである。
【図７Ａ】図７Ａは、実施の形態１に係る触力覚提示装置における、ユーザの指の接触位置の移動方向と触力覚との関係の一例を示す図である。
【図７Ｂ】図７Ｂは、実施の形態１に係る触力覚提示装置における、ユーザの指の接触位置の移動方向と触力覚との関係の他の例を示す図である。
【図８】図８は、実施例１に係る触力覚提示装置の触力覚提示動作を説明するための図である。
【図９】図９は、実施例２に係る触力覚提示装置の触力覚提示動作を説明するための図である。
【図１０Ａ】図１０Ａは、実施例３に係る触力覚提示装置の触力覚提示動作を説明するための図である。
【図１０Ｂ】図１０Ｂは、実施例３に係る触力覚提示装置の触力覚提示動作を説明するための図である。
【図１１】図１１は、実施例４に係る触力覚提示装置の触力覚提示動作を説明するための図である。
【図１２Ａ】図１２Ａは、実施例５に係る触力覚提示装置の触力覚提示動作を説明するための図である。
【図１２Ｂ】図１２Ｂは、実施例５に係る触力覚提示装置の触力覚提示動作を説明するための図である。
【図１３Ａ】図１３Ａは、実施例６に係る触力覚提示装置の触力覚提示動作を説明するための図である。
【図１３Ｂ】図１３Ｂは、実施例６に係る触力覚提示装置の触力覚提示動作を説明するための図である。
【図１４】図１４は、実施例７に係る触力覚提示装置の触力覚提示動作を説明するための図である。
【図１５Ａ】図１５Ａは、実施の形態２に係る触力覚提示装置における、ユーザの指の接触位置の移動方向の一例を示す図である。
【図１５Ｂ】図１５Ｂは、実施の形態２に係る触力覚提示装置における、ユーザの指の接触位置の移動方向の他の例を示す図である。
【図１６】図１６は、実施の形態２に係る触力覚提示装置の動作の一例を示すフローチャートである。
【図１７】図１７は、実施例８に係る触力覚提示装置の触力覚提示動作を説明するための図である。
【図１８】図１８は、実施例９に係る触力覚提示装置の触力覚提示動作を説明するための図である。
【図１９】図１９は、その他の実施の形態に係る触力覚提示装置の入力部の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
本発明の一態様に係る触力覚提示装置は、ユーザが操作を入力する入力部と、前記入力部を介して前記ユーザに触力覚を提示する触力覚提示部と、前記入力部および前記触力覚提示部と電気的に接続され、前記入力部に入力された操作に基づいて前記触力覚提示部を制御する制御部とを備え、前記制御部は、前記ユーザが前記入力部に触れた接触位置と前記接触位置の移動方向に基づいて前記触力覚提示部から提示される触力覚振動を制御する。
【００１２】
これによれば、ユーザは、指の移動方向に基づいて触力覚提示部から触力覚を提示されるので、意図した操作方向または正しい操作方向に指を移動しているのか否かを認識することができる。したがって、この触力覚提示装置によると、機器へ操作を入力するときの、視覚への位置決定の依存度を低減することができる。これにより、ユーザは、他の作業を行っている場合であっても、意図した操作方向または正しい操作方向に指を移動して、機器の操作を精度よく容易に行うことができる。
【００１３】
また、前記制御部は、前記接触位置の移動方向に基づいて、前記触力覚提示部から提示される前記触力覚振動の大きさを制御してもよい。ここで、触力覚振動とは、触力覚提示部が触力覚を提示するための振動のことであると、以下、定義する。
【００１４】
これによれば、ユーザは、触力覚提示部から提示される触力覚振動が大きいか小さいかによって意図した操作方向または正しい操作方向を認識することができるので、意図した操作方向または正しい操作方向に指を移動することができる。または、物体の実物を触った場合に感じられる触感（形状や質感）を感じることができる。
【００１５】
また、前記制御部は、前記接触位置の移動方向に基づいて、前記触力覚提示部から提示される前記触力覚振動の周波数を制御してもよい。
【００１６】
これによれば、ユーザは、触力覚提示部から提示される触力覚振動の周波数が高いか低いかによって意図した操作方向または正しい操作方向を認識することができるので、意図した操作方向または正しい操作方向に指を移動することができる。または、物体の実物を触った場合に感じられる触感を感じることができる。
【００１７】
また、前記制御部は、前記接触位置の移動方向に基づいて、前記触力覚提示部から提示される前記触力覚振動のパターンを制御してもよい。
【００１８】
これによれば、ユーザは、触力覚提示部から提示される触力覚振動のパターンの違いによって意図した操作方向または正しい操作方向を認識することができるので、意図した操作方向または正しい操作方向に指を移動することができる。または、物体の実物を触った場合に感じられる触感を感じることができる。
【００１９】
また、前記制御部は、前記入力部において前記接触位置を移動させる目標位置を有し、前記接触位置と前記移動方向から、前記接触位置が前記目標位置に向かっているか否かを判断し、判断結果に基づいて前記触力覚提示部から提示される前記触力覚振動を制御してもよい。
【００２０】
これによれば、触力覚提示部は、目標位置の方向に対する指の相対的な移動方向に基づいて触力覚を提示するので、ユーザは、指の移動方向が目標位置に向かっているか否かを認識することができる。これにより、ユーザは、他の作業を行っている場合であっても、目標位置の方向に指を移動して、機器の操作を精度よく容易に行うことができる。
【００２１】
また、前記制御部は、前記接触位置が前記目標位置に向かっている場合と、前記接触位置が前記目標位置に向かっていない場合とで、前記触力覚提示部から提示される触力覚が異なるように制御してもよい。
【００２２】
これによれば、触力覚提示部は、接触位置が目標位置に向かっている場合と向かっていない場合とで異なる触力覚を提示するので、ユーザは、当該触力覚により、接触位置が目標位置に向かっているか否かを認識することができる。
【００２３】
また、前記制御部は、前記接触位置が前記目標位置に向かっている場合よりも前記接触位置が前記目標位置に向かっていない場合のほうが、前記触力覚提示部から提示される触力覚が大きくなるように制御してもよい。
【００２４】
これによれば、ユーザは、触力覚提示部から提示される触力覚振動が大きいか小さいかによって、接触位置が目標位置に向かっているか否かを認識することができる。
【００２５】
また、前記制御部は、前記目標位置と前記接触位置とを結ぶ直線と前記移動方向とから、前記目標位置に対する前記移動方向のズレ角を求め、前記ズレ角が大きいほど前記触力覚提示部から提示される前記触力覚振動が大きくなるように制御してもよい。
【００２６】
これによれば、目標位置の方向と指の移動方向のズレ角に基づいて触力覚振動の大きさが変わるので、ユーザは、指の移動方向と目標位置の方向とがずれているか否かを認識することができる。これにより、ユーザは、他の作業を行っている場合であっても、目標位置の方向に指を移動して、機器の操作を精度よく容易に行うことができる。
【００２７】
また、前記制御部は、前記接触位置が前記目標位置に向かっている場合よりも前記接触位置が前記目標位置に向かっていない場合のほうが、前記触力覚提示部から提示される前記触力覚振動の周波数が低くなるように制御してもよい。
【００２８】
これによれば、ユーザは、触力覚提示部から提示される触力覚振動の周波数が高いか低いかによって、接触位置が目標位置に向かっているか否かを認識することができる。
【００２９】
また、前記制御部は、前記目標位置と前記接触位置とを結ぶ直線と前記移動方向とから、前記目標位置に対する前記移動方向のズレ角を求め、前記ズレ角が大きいほど前記触力覚提示部から提示される前記触力覚振動の周波数が低くなるように制御してもよい。
【００３０】
これによれば、目標位置の方向と指の移動方向のズレ角に基づいて触力覚振動の周波数が変わるので、ユーザは、指の移動方向と目標位置の方向とがずれているか否かを認識することができる。これにより、ユーザは、他の作業を行っている場合であっても、目標位置の方向に指を移動して、機器の操作を精度よく容易に行うことができる。
【００３１】
また、前記制御部は、前記接触位置が前記目標位置に向かっている場合は前記触力覚提示部から触力覚を提示させず、前記接触位置が前記目標位置に向かっていない場合は、前記触力覚提示部から触力覚を提示させるように制御してもよい。
【００３２】
これによれば、ユーザは、触力覚提示部から触力覚が提示される場合には指の移動方向が目標位置に向かっておらず、触力覚提示部から触力覚が提示されない場合には指の移動方向が目標位置に向かっていると認識することができる。したがって、ユーザは、触力覚が提示されない方向に指を移動させることにより、容易に目標位置に到達することができる。
【００３３】
また、前記入力部は、静電容量式、光学式、または抵抗膜式の入力部であってもよい。
【００３４】
これによれば、指と入力部との間の静電容量の変化により、精度よく指の接触位置を検出することができる。または、光を照射したときの指からの反射光または指の影により、簡便に指の接触位置を検出することができる。または、指が接触したことによる入力部の抵抗値の変化により、簡便に指の接触位置を検出することができる。
【００３５】
また、前記触力覚提示部は、ユーザに与える前記触力覚振動を発生する触力覚発生素子を有し、前記触力覚発生素子は、圧電体で構成されるか、または電磁的に動作する構成を有してもよい。
【００３６】
これによれば、圧電体から発生される振動により、ユーザに触力覚を提示することができる。または、電磁力により発生される振動により、ユーザに触力覚を提示することができる。
【００３７】
また、前記入力部と前記触力覚提示部との間に導電板を有してもよい。
【００３８】
これによれば、入力部は、触力覚提示部からの電界により発生するノイズを低減することができる。
【００３９】
また、本発明の一態様に係る触力覚提示方法は、触力覚提示装置の触力覚提示方法であって、前記触力覚提示装置は、ユーザが操作を入力する入力部と、前記入力部を振動させる触力覚提示部と、前記入力部および前記触力覚提示部と電気的に接続される制御部と、を備え、前記制御部は、前記ユーザが前記入力部に触れた接触位置を検出するステップと、前記接触位置の移動方向を検出するステップと、前記接触位置と前記移動方向に基づいて前記触力覚提示部の触力覚振動を制御するステップとを含む。
【００４０】
これによれば、ユーザは、指の移動方向に基づいて触力覚提示部から触力覚を提示されるので、意図した操作方向または正しい操作方向に指を移動しているのか否かを認識することができる。したがって、機器へ操作を入力するときの、視覚への位置決定の依存度を低減することができる。これにより、ユーザは、他の作業を行っている場合であっても、機器の操作を精度よく容易に行うことができる。
【００４１】
また、前記制御部は、前記入力部において前記接触位置を移動させる目標位置を決定するステップと、前記接触位置と前記移動方向から、前記接触位置が前記目標位置に向かっているか否かを判断するステップと、前記判断の結果に基づいて前記触力覚提示部の前記触力覚振動を制御するステップとを含んでもよい。
【００４２】
これによれば、目標位置の方向に対する指の相対的な移動方向に基づいて触力覚が提示されるので、ユーザは、指の移動方向が目標位置に向かっているか否かを認識することができる。これにより、ユーザは、他の作業を行っている場合であっても、目標位置の方向に指を移動して、機器の操作を精度よく容易に行うことができる。
【００４３】
なお、これらの全般的または具体的な態様は、システム、方法、集積回路、コンピュータプログラムまたはコンピュータ読み取り可能なＣＤ−ＲＯＭなどの記録媒体で実現されてもよく、システム、方法、集積回路、コンピュータプログラム及び記録媒体の任意な組み合わせで実現されてもよい。
【００４４】
以下、本発明の一態様に係る触力覚提示装置及び触力覚提示方法について、図面を参照しながら具体的に説明する。
【００４５】
なお、以下で説明する実施の形態は、いずれも本発明の一具体例を示すものである。以下の実施の形態で示される数値、形状、材料、構成要素、構成要素の配置位置及び接続形態、ステップ、ステップの順序などは、一例であり、本発明を限定する主旨ではない。また、以下の実施の形態における構成要素のうち、最上位概念を示す独立請求項に記載されていない構成要素については、任意の構成要素として説明される。
【００４６】
（実施の形態１）
［１−１．触力覚提示装置の構成］
まず、図１を参照しながら、本実施の形態に係る触力覚提示装置１０及び触力覚提示装置１０が配置されている車両の車室の構成について説明する。図１は、本実施の形態に係る触力覚提示装置１０及び触力覚提示装置１０が配置されている車両の車室の構成の一例を示す図である。なお、以下では、車両の走行方向を基準として、前方向、後方向、右方向、及び左方向を規定する。また、車両の車輪が地面に付いている状態において、上方向、下方向、水平方向、及び垂直方向を規定する。
【００４７】
図１に示す自動車１（車両の一例）の車室には、車載機器（図示せず）と、触力覚提示装置１０とが搭載されている。また、自動車１の車室には、さらに、シフトレバー４０ステアリング５０およびシート６０が配置されている。
【００４８】
車載機器は、自動車１などの車両に搭載される機器であり、例えば、カーナビゲーションシステムや、光ディスクを再生するためのオーディオ機器または映像再生機器などである。車載機器は、表示部３０を有している。表示部３０は、カーナビゲーションを行うための地図、再生された映像、車載機器を操作するためのＵＩ、他の車載機器を制御するためのＵＩなどを表示する。表示部３０は、例えば、液晶ディスプレイ、有機ＥＬ（Ｅｌｅｃｔｒｏ  Ｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅ）ディスプレイなどにより実現される。また、車載機器は、スピーカ（図示せず）に接続され、音声をスピーカに出力する構成としてもよい。なお、他の車載機器としては、例えば、空調機器などがあり、触力覚提示装置を用いて操作の入力を行うことによって、当該空調機器の動作が制御されるように構成されていてもよい。
【００４９】
触力覚提示装置１０は、車載機器の表示部３０が表示するＵＩ（Ｕｓｅｒ  Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）を操作するための入力を行う装置であり、かつ、操作中のユーザに、入力内容に応じた刺激を与える装置である。
【００５０】
触力覚提示装置１０は、タッチパッド１１を有する入力部１２と、触力覚発生素子２１が発生する刺激によりユーザに触力覚を与える触力覚提示部２０と、触力覚提示部２０の動作を制御する制御部２５とを有している。
【００５１】
触力覚提示装置１０において、入力部１２は、表示部３０に表示されているＵＩを操作するための入力インタフェースである。ユーザは、入力部１２を用いてＵＩを操作することで、自動車１に搭載されている車載機器を制御することができる。なお、触力覚提示装置１０の詳細な構成については、後に詳述する。
【００５２】
自動車１の車室において、触力覚提示装置１０は、自動車１に搭乗しているユーザがシート６０に座っている状態で、当該ユーザの手が届く範囲の位置であって、ステアリング５０を除く位置に配置されている。例えば、触力覚提示装置１０は、図１に示すように、シフトレバー４０の後方に配置されている。ユーザである運転者は、左手でシフトレバー４０の後方に配置されている触力覚提示装置１０の入力部１２に対して入力を行うことにより、車載機器を操作する。なお、触力覚提示装置１０は、当該ユーザの手が届く範囲の位置であって、ステアリング５０を除く位置に配置されていれば、上記の位置に配置されていなくてもよい。
【００５３】
なお、図１では、右ハンドルの自動車１を例としているが、左ハンドルの自動車であっても左右が反対になるだけであるため、右ハンドルの自動車１の場合と同様のことが言える。
【００５４】
ステアリング５０は、自動車１を操舵するためのものであり、リング形状を有するリム５１と、リム５１の内周面に一体的に形成された略Ｔ字状のスポーク５２と、スポーク５２の中央部に配置されたホーンスイッチ（図示せず）を覆うホーンスイッチカバー５３とを有している。
【００５５】
次に、触力覚提示装置１０の構成について説明する。図２は、本実施の形態に係る触力覚提示装置１０を平面視したときの外観斜視図である。
【００５６】
触力覚提示装置１０は、ユーザが操作を入力する入力部１２と、ユーザの触力覚に刺激を与える触力覚提示部２０（図３参照）と、入力部１２に入力された操作に基づいて触力覚提示部２０を制御する制御部２５（図３参照）とを備えている。
【００５７】
図２に示すように、触力覚提示装置１０の入力部１２は、外観視したときに、タッチパッド１１と、タッチスイッチ１３〜１５を有している。ユーザは、タッチパッド１１またはタッチスイッチ１３〜１５への入力を行うことにより、車載機器の表示部３０に表示されているＵＩを操作することができる。
【００５８】
タッチパッド１１は、ユーザによるタッチを受け付ける入力部である。タッチパッド１１は、後述するように、ユーザがタッチする面と反対側の面に静電ＩＣ（Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｃｉｒｃｕｉｔ）１８（図４参照）を有している。静電ＩＣ１８は、当該タッチパッド１１の検出領域における位置であって、ユーザの身体の一部（例えば指）によりタッチされた位置を検出する。なお、タッチパッド１１は、ユーザによる複数のタッチ、つまり、マルチタッチを受け付けるセンサであってもよい。つまり、タッチパッド１１は、１本指によるタッチ位置の他にも、同じタイミングにおいて、２本指による２箇所のタッチ位置、３本指による３箇所のタッチ位置を受け付ける構成であってもよい。
【００５９】
タッチスイッチ１３〜１５は、タッチパッド１１の前方に配置され、左右方向に並んで配置される。タッチスイッチ１３〜１５のそれぞれは、タッチスイッチ１３〜１５が配置されている領域にタッチがされたか否かを検出するスイッチである。
【００６０】
タッチスイッチ１３は、例えば、戻るスイッチである。タッチスイッチ１３へのタッチが検出されると、表示部３０に表示されているＵＩは、前に表示していたＵＩに変更される。
【００６１】
タッチスイッチ１４は、例えば、メニュースイッチである。タッチスイッチ１４へのタッチが検出されると、表示部３０に表示されているＵＩには、メニューが表示される。
【００６２】
タッチスイッチ１５は、例えば、マップスイッチである。タッチスイッチ１５へのタッチが検出されると、表示部３０に表示されているＵＩには、マップが表示される。
【００６３】
タッチスイッチ１３〜１５への入力は、例えば、タッチスイッチ１３〜１５に重なる領域であって、ユーザがタッチする面と反対側の面に配置され感圧センサ（図示せず）によって検出される。感圧センサは、タッチスイッチ１３〜１５への押し込みによる押圧力の変化を検出するセンサである。例えば、感圧センサへの、所定の押圧力よりも大きい押圧力の入力は、決定を示す入力として受け付けられる。
【００６４】
なお、入力部１２は、タッチスイッチ１３〜１５を備えない構成であってもよいし、１つまたは複数のタッチスイッチを備える構成であってもよい。タッチスイッチ１３〜１５は、タッチパッド１１の前方に限らず、タッチパッド１１の後方に配置されていてもよい。また、タッチスイッチ１３〜１５は、例えば、カスタマイズスイッチであってもよい。この場合、ユーザは、当該タッチスイッチ１３〜１５に予めショートカット入力を割り当てておくことができる。そして、当該タッチスイッチ１３〜１５へのタッチが検出されると、ユーザにより割り当てられたショートカットに基づくアプリが起動されたり、当該ショートカットが示す所定の操作が実行されたりするとしてもよい。
【００６５】
図３は、本実施の形態に係る触力覚提示装置１０の機能的な構成の一例を示すブロック図である。図４は、本実施の形態に係る触力覚提示装置１０の構成を示す概略構成図である。
【００６６】
図３に示すように、触力覚提示装置１０は、入力部１２と、触力覚提示部２０と、制御部２５とを備える。
【００６７】
入力部１２は、上述したように、タッチパッド１１と、静電ＩＣ１８とを備えている。
タッチパッド１１は、ユーザが指などにより接触することにより入力操作を行う入力部である。タッチパッド１１は、例えば静電容量式のタッチパッドであり、静電ＩＣ１８に接続されている。タッチパッド１１は、導電膜を有している。静電ＩＣ１８は、ユーザがタッチパッド１１上の導電膜に接触したときの静電容量の変化により、ユーザの指が接触した接触した位置を検出するセンサである。これによれば、ユーザの指と導電膜との間の静電容量の変化により、精度よく指の接触位置を検出することができる。また、ユーザの指と導電膜との間の静電容量の変化が検出できるのであれば、非接触でも指の位置を検出することができる。
【００６８】
なお、タッチパッド１１は、上述した静電容量式の入力部に限らず、例えば、ユーザの指に光を照射して指の接触位置を検出する光学式の入力部であってもよい。これによれば、光を照射したときの指からの反射光または指の影により、簡便に指の接触位置を検出することができる。また、タッチパッド１１は、タッチパッド１１上に設けられた抵抗膜を用いて接触位置を検出する抵抗膜式であってもよい。これによれば、指が接触したことによるタッチパッド１１の抵抗膜の抵抗値の変化により、簡便に指の接触位置を検出することができる。
【００６９】
また、タッチパッド１１は、これらに限らず、超音波式、電磁誘導式などその他の方式を用いたものであってもよい。また、非接触のタッチパッド１１として、超音波式や光学式（例えば、カメラなど）のものを用いてもよい。また、タッチパッド１１は、後述するように、入力部と表示部の機能を兼ね備えたタッチパネルであってもよい。
【００７０】
なお、入力部１２は、上述したように、タッチスイッチ１３〜１５を有していてもよい。ユーザがタッチパッド１１に入力を行ったことが静電ＩＣ１８で検出されると、当該入力を示す入力信号が、後述する触力覚提示部２０のマイコン２２を介して制御部２５に出力される。
【００７１】
触力覚提示部２０は、触力覚発生素子２１と、マイコン２２とを備えている。
【００７２】
触力覚発生素子２１は、ユーザの入力に応じて、ユーザに与える触力覚の発生源となる素子である。触力覚発生素子２１は、マイコン２２から入力された振動波形に基づいて、ユーザに触力覚を提示する。
【００７３】
触力覚発生素子２１は、タッチパッド１１に接触したユーザに振動により直接触力覚を与える振動子であってもよいし、非接触で触力覚を与える素子であってもよい。また、触力覚発生素子２１は、振動に限らず、ユーザに他の力覚または摩擦感などの触力覚を与える素子であってもよいし、電流刺激など感覚神経に触力覚を与える素子であってもよい。
【００７４】
例えば、振動子は、圧電体で構成された圧電素子であってもよいし、モータ、ソレノイド、ボイスコイルなど、電磁的に動作する構成であってもよい。また、振動子は、リニアレゾナントアクチュエータ、人工筋肉、形状記憶アクチュエータなどであってもよい。
【００７５】
また、非接触で触力覚を与える素子は、超音波または空気流を発生する素子などであってもよい。感覚神経に触力覚を与える素子は、静電方式の摩擦感を発生する素子などであってもよい。
【００７６】
制御部２５は、入力部１２からマイコン２２を介して入力された入力信号より、タッチパッド１１においてユーザが接触した位置情報を得て、入力信号に応じて車載機器を制御する。また、制御部２５は、入力信号に応じて触力覚提示部２０を制御し、ユーザに触力覚を与える。
【００７７】
具体的には、制御部２５は、操作画面を含む表示画面を、車載機器の表示部３０に表示させる。また、制御部２５は、メニューを表示させることを示す入力信号が入力部１２により入力されると、メニューを表示部３０の操作画面に表示させる。また、制御部２５は、ユーザが入力部１２のタッチパッド１１に触れた接触位置と接触位置の移動方向に基づいて、触力覚提示部２０の触力覚発生素子２１から提示される触力覚振動を制御する。具体的には、制御部２５は、マイコン２２に車載機器の制御状況および表示部３０の画面条件などを送信し、触力覚発生素子２１に所定の大きさ、周波数またはパターンの触力覚振動を発生させる。
【００７８】
制御部２５は、例えば、所定のプログラムを実行するプロセッサと、当該所定のプログラムを記憶しているメモリとにより実現されてもよいし、専用回路により実現されてもよい。制御部２５は、例えば、ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ）により実現されてもよい。制御部２５による制御の詳細については、後に詳述する。
【００７９】
また、図４は、触力覚提示装置１０のタッチパッド１１の構成を断面図で示している。図４に示すように、タッチパッド１１の下には、触力覚発生素子２１が機械的に固定されている。また、触力覚発生素子２１は、ホルダー２７に支持されている。ホルダー２７は、箱状の本体２８に収容されている。また、本体２８の内部の底面には、マイコン２２が配置された制御ボード２６が設けられている。制御ボード２６には、外部電源などに接続される端子その他配線などが設けられている。
【００８０】
なお、タッチパッド１１と触力覚発生素子２１の間には、導電板が設けられていてもよい。タッチパッド１１と触力覚発生素子２１の間に導電板を設けることにより、タッチパッド１１は、触力覚発生素子２１から受ける電界によるノイズを低減することができる。なお、図４では導電板を図示していない。
【００８１】
さらに、タッチパッド１１の、ユーザが入力操作を行う面と反対側の面には、静電ＩＣ１８が配置されている。タッチパッド１１は、配線２９ａにより制御ボード２６に接続されている。触力覚発生素子２１は、配線２９ｂにより制御ボード２６に接続されている。静電ＩＣ１８および触力覚発生素子２１は、制御部２５に接続される。
【００８２】
［１−２．触力覚提示装置の動作］
次に、触力覚提示装置１０の動作について説明する。図５Ａは、本実施の形態に係る触力覚提示装置１０の入力部１２を介して、車載機器に対して行う操作の一例を示す図である。図５Ｂは、本実施の形態に係る触力覚提示装置１０の入力部１２に対してユーザが行う操作の一例を示す図である。
【００８３】
ユーザは、触力覚提示装置１０の入力部１２により、例えば車載機器のうちオーディオの音量を調整することができる。この場合、図５Ａに示すように、表示部３０には、音量調節用の調節ゲージ３１が示される。ユーザは、図５Ｂに示すように、入力部１２のタッチパッド１１に指３５を接触させて左右に移動させることにより、表示部３０の調節ゲージ３１のつまみ３２を左右に移動させる。これにより、ユーザはオーディオの音量を調節することができる。
【００８４】
このとき、制御部２５は、ユーザの指３５の移動方向に基づいて触力覚発生素子２１を制御して振動などの所定の触力覚を発生させ、タッチパッド１１を介してユーザの指３５に触力覚を与える。例えば、制御部２５は、調節ゲージ３１が設けられた領域内において、ユーザが調節ゲージ３１に沿って指３５を移動させているときには振動による触力覚（触力覚振動）を与えず、ユーザの指３５の移動方向が調節ゲージ３１が設けられた領域から外れる方向であるときには触力覚振動を与えることとしてもよい。
【００８５】
図６は、本実施の形態に係る触力覚提示装置１０の動作の一例を示すフローチャートである。図７Ａおよび図７Ｂは、本実施の形態に係る触力覚提示装置１０において、ユーザの指３５の接触位置の移動方向と触力覚との関係の例を示す図である。
【００８６】
ユーザが、入力部１２のタッチパッド１１に指３５を接触させて移動させた場合、タッチパッド１１に配置された静電ＩＣ１８は、指３５が接触したことによるタッチパッド１１の静電容量の変化から、タッチパッド１１において指３５が接触した位置を検出する。これにより、ユーザがタッチパッド１１に接触した指３５の接触位置が検出される（ステップＳ１０）。なお、検出された指３５の接触位置の情報は、静電ＩＣ１８から制御ボード２６に配置されたマイコン２２を介して、制御部２５へ出力される。
【００８７】
指３５の接触位置の検出は、定期的に行われる。そして、制御部２５は、指３５の接触位置の時間的な変化から、タッチパッド１１への指３５の接触位置の移動方向を検出する（ステップＳ１１）。
【００８８】
さらに、制御部２５は、指３５の移動方向に基づいて、触力覚提示部２０の触力覚発生素子２１の動作を制御する（ステップＳ１２）。
【００８９】
触力覚発生素子２１の制御は、例えば、図７Ａに示すように、指３５が±Ｘ方向の成分を含む方向に移動したときには触力覚発生素子２１の動作を大きくし、指３５が±Ｙ方向にのみ移動したときには触力覚発生素子２１の動作を小さくするまたは触力覚発生素子２１を動作させない制御を行ってもよい。
【００９０】
また、制御部２５は、図７Ｂに示すように、指３５が＋Ｙ方向に移動する場合には、触力覚発生素子２１の動作を小さくし、指３５の移動方向と＋Ｙ方向との間の角度（ズレ角）が大きくなるにしたがって触力覚発生素子２１の動作を大きくする制御を行ってもよい。この場合、制御部２５は、指３５の移動方向と＋Ｙ方向との間の角度が最大（１８０°）となる−Ｙ方向へ指３５が移動する場合に、触力覚発生素子２１の動作が最大となるように制御を行ってもよい。
【００９１】
また、制御部２５は、指３５の移動方向が、例えば音量などの調節ゲージに沿った方向の場合に触力覚発生素子２１の動作を小さくし、指３５の移動方向が調節ゲージに直交する方向の場合に触力覚発生素子２１の動作を大きくする制御を行ってもよい。なお、指３５の移動方向と触力覚発生素子２１の制御の態様については、後に詳述する。
【００９２】
なお、図６に示したフローチャートは、一例であり、触力覚提示装置１０は、触力覚提示装置の機能構成の欄で説明した処理を行えばよく、必ずしも図６のような順番で各ステップを行わなくてもよいし、全てのステップを必ずしも行わなくてもよい。また、指３５の移動方向および調節ゲージ３１のつまみ３２の移動方向は、Ｘ方向またはＹ方向などの直線的な方向に限らず、時計回りの方向または反時計回りの方向などの回転方向または曲線方向であってもよい。
【００９３】
［１−３．実施例］
以下、本実施の形態に係る触力覚提示装置１０による触力覚提示動作の具体例について説明する。なお、図８〜１１、１３、１４、１８における矢印Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄは、表示部３０に対して、指を操作する方向を示すものであり、実際には表示部３０に表示されない。
【００９４】
［１−３−１．実施例１］
図８は、実施例１に係る触力覚提示装置１０の触力覚提示動作を説明するための図である。本実施例に係る触力覚提示装置１０では、ユーザは、図８に示すように車載機器の表示部３０に表示されたダイヤル式の調節ゲージ３１ａを時計回りの方向または反時計回りの回転方向になぞることにより、車載装置の操作を行う。例えば、調節ゲージ３１ａがオーディオの音量を調節するゲージである場合、図８に示すように、調節ゲージ３１ａをＡの方向になぞることにより音量は大きくなり、調節ゲージ３１ａをＢの方向になぞることにより音量は小さくなる。
【００９５】
ユーザは、タッチパッド１１において、調節ゲージ３１ａをＡの方向またはＢの方向に回転させるように、指を移動させる。このとき、制御部２５は、ユーザの指が、音量が大きくなるＡの方向に移動した場合と、音量が小さくなるＢの方向に移動した場合とで触力覚提示部２０が異なる触力覚を提示するように、触力覚発生素子２１を制御してもよい。例えば、制御部２５は、タッチパッド１１におけるユーザの指の接触位置の移動方向に基づいて、触力覚振動の振幅の大きさを制御する。具体的には、制御部２５は、ユーザの指がＡの方向に移動した場合には触力覚発生素子２１が発生する触力覚振動の振幅を大きくし、ユーザの指がＢの方向に移動した場合には触力覚振動の振幅を小さくする。これによれば、ユーザは、触力覚提示部２０から提示される触力覚振動が大きいか小さいかによって意図した操作方向または正しい操作方向を認識することができるので、意図した操作方向または正しい操作方向に指を移動することができる。
【００９６】
なお、制御部２５は、ユーザの指の移動距離に応じて触力覚振動の振幅を徐々に大きく、または、徐々に小さくしてもよい。また、制御部２５は、ユーザの指の移動速度に応じて、触力覚振動の振幅を徐々に大きく、または、徐々に小さくしてもよい。
【００９７】
また、制御部２５は、触力覚振動の振幅に限らず、タッチパッド１１におけるユーザの指の接触位置の移動方向に基づいて、触力覚振動の周波数を制御してもよい。具体的には、制御部２５は、ユーザの指がＡの方向に移動した場合には触力覚発生素子２１が発生する触力覚振動の周波数を高くし、ユーザの指がＢの方向に移動した場合には当該振動の周波数を低くする。これによれば、ユーザは、触力覚提示部２０から提示される触力覚振動の周波数が高いか低いかによって意図した操作方向または正しい操作方向を認識することができるので、意図した操作方向または正しい操作方向に指を移動することができる。
【００９８】
また、制御部２５は、触力覚振動の振幅及び周波数に限らず、タッチパッド１１におけるユーザの指の接触位置の移動方向に基づいて、触力覚振動のパターンを制御してもよい。具体的には、制御部２５は、ユーザの指がＡの方向に移動した場合には触力覚発生素子２１が発生する触力覚振動のパターンを「トン、トン、トン」というパターン１、ユーザの指がＢの方向に移動した場合には触力覚振動のパターンを「トトトン、トトトン、トトトン」というパターン２としてもよい。これによれば、ユーザは、触力覚提示部から提示される触力覚振動のパターンの違いによって意図した操作方向または正しい操作方向を認識することができるので、意図した操作方向または正しい操作方向に指を移動することができる。
【００９９】
また、制御部２５は、振動による触力覚に限らず、電流刺激などの他の種類の触力覚をユーザの指に与えることとしてもよい。
【０１００】
［１−３−２．実施例２］
図９は、実施例２に係る触力覚提示装置１０の触力覚提示動作を説明するための図である。本実施例に係る触力覚提示装置１０では、触力覚提示部２０は、ユーザの指の接触位置の移動方向に基づいて、車載機器の表示部３０に表示された画像などのテクスチャーに応じた触力覚を提示する。ここで、テクスチャーとは、画像などに表された物体の表面の粗さまたは滑らかさなど、物体の実物を触った場合に感じるであろう触感（形状や質感）をいう。
【０１０１】
図９に示すように、車載機器の表示部３０にはハリネズミ３１ｂの画像が表示されている。ここで、本実施例に係る触力覚提示装置１０では、触力覚提示部２０は、ユーザがタッチパッド１１を介して、表示されたハリネズミ３１ｂに触れるときに、ユーザの指がハリネズミ３１ｂの毛の流れに沿う方向に移動する場合とハリネズミ３１ｂの毛の流れに逆らう方向に移動する場合とで、異なる触力覚を提示する。
【０１０２】
例えば、制御部２５は、ユーザの指がハリネズミ３１ｂの毛の流れに逆らうＡの方向に移動するときには、触力覚発生素子２１が発生する触力覚振動の振幅を大きくし、ユーザが摩擦感を覚える触力覚を与えてもよい。また、ユーザの指がハリネズミ３１ｂの毛の流れに沿うＢの方向に移動するときには、触力覚発生素子２１が発生する触力覚振動の振幅を小さくし、ユーザが摩擦感を覚えない程度の触力覚を与えてもよい。
【０１０３】
なお、本実施例に係る触力覚提示装置１０においても、実施例１に示した触力覚提示装置１０と同様、触力覚振動の振幅の大きさに限らず、触力覚振動の周波数、パターンまたは触力覚の種類などを制御してユーザの指に提示してもよい。
【０１０４】
［１−３−３．実施例３］
図１０Ａおよび図１０Ｂは、実施例３に係る触力覚提示装置１０の触力覚提示動作を説明するための図である。本実施例に係る触力覚提示装置１０では、ユーザは、ユーザは、図１０Ａに示すように車載機器の表示部３０に表示された調節ゲージ３１ｃを上下方向に移動させることにより、車載装置の操作を行う。例えば、調節ゲージ３１ｃがオーディオの音量を調節するゲージである場合、調節ゲージ３１ｃを図１０Ａに示すＡの方向に移動させることにより音量は大きくなり、調節ゲージ３１ａを図１０Ａに示すＢの方向に移動させることにより音量は小さくなる。また、ユーザの指が調節ゲージ３１ｃにおいてＣの方向またはＤの方向に移動した場合には、ユーザはオーディオの音量を調節することはできない。
【０１０５】
ここで、制御部２５は、ユーザの指が調節ゲージ３１ｃの領域内にある場合と調節ゲージ３１ｃの領域からはみ出した場合とで、触力覚提示部２０が異なる触力覚を提示するように触力覚発生素子２１を制御してもよい。例えば、制御部２５は、ユーザの指が調節ゲージ３１ｃの領域内においてＡの方向またはＢの方向に移動した場合には、触力覚発生素子２１が発生する触力覚振動の振幅を小さく、または、触力覚発生素子２１が触力覚振動を発生しないように制御を行う。また、制御部２５は、図１０Ｂに示すように、ユーザの指がＣの方向またはＤの方向に移動し、調節ゲージ３１ｃの領域からはみ出す場合には、触力覚発生素子２１が、ユーザの指がＡの方向およびＢの方向に移動する場合よりも大きな振幅の触力覚振動を発生するように制御を行う。
【０１０６】
これにより、ユーザは、表示部３０またはタッチパッド１１を目視により確認しながら指を移動させなくても、調節ゲージ３１ｃから指が調節ゲージ３１ｃの領域からはみ出したか否かを認識することができる。
【０１０７】
なお、制御部２５は、ユーザの指が調節ゲージ３１ｃの領域からはみ出したときに限らず、Ｃの方向またはＤの方向に移動したときに、触力覚発生素子２１が、ユーザの指がＡの方向およびＢの方向に移動する場合よりも大きな振幅の触力覚振動を発生するように制御を行ってもよい。これにより、ユーザの指が調節ゲージ３１ｃの領域からはみ出す前に、ユーザの指が調節ゲージ３１ｃからはみ出すおそれがあることをユーザに認識させることができる。
【０１０８】
また、制御部２５は、さらに、ユーザの指が調節ゲージ３１ｃの領域内においてＡの方向に移動する場合とＢの方向に移動する場合とで、触力覚発生素子２１が異なる触力覚振動を発生するように制御してもよい。例えば、ユーザの指がＡの方向に移動する場合には触力覚発生素子２１が発生する触力覚振動の振幅を大きくし、ユーザの指がＢの方向に移動する場合には触力覚発生素子２１が発生する触力覚振動の振幅を小さくしてもよい。また、ユーザの指がＡの方向に移動する場合とＢの方向に移動する場合では、触力覚振動の周波数は同一とし、ユーザの指がＣの方向またはＤの方向に移動する場合には、触力覚発生素子２１が、ユーザの指がＡの方向またはＢの方向に移動する場合と異なる周波数の触力覚振動を発生するように制御を行ってもよい。
【０１０９】
これにより、ユーザは、表示部３０またはタッチパッド１１を目視により確認しながら指を移動させなくても、調節ゲージ３１ｃから指が調節ゲージ３１ｃの領域からはみ出すか否かを認識するとともに、調整の方向を認識することができる。
【０１１０】
なお、本実施例に係る触力覚提示装置１０においても、ユーザの指の移動距離に応じて触力覚振動の振幅を徐々に大きく、または、徐々に小さくしてもよい。また、ユーザの指の移動速度に応じて、触力覚振動の振幅を徐々に大きく、または、徐々に小さくしてもよい。また、制御部２５は、触力覚発生素子２１が発生する触力覚振動の振幅または周波数に限らず、触力覚振動のパターンまたは触力覚の種類を制御してもよい。
【０１１１】
［１−３−４．実施例４］
図１１は、実施例４に係る触力覚提示装置１０の触力覚提示動作を説明するための図である。
【０１１２】
本実施例に係る触力覚提示装置１０では、触力覚提示部２０は、ユーザの指の接触位置の移動方向に基づいて、車載機器の表示部３０に表示された物体の凹凸、立体形状、または、力の入れやすさなどに応じた触力覚を提示する。
【０１１３】
図１１に示すように、車載機器の表示部３０には立体形状を有する球３１ｄの画像が表示されている。ここで、本実施例に係る触力覚提示装置１０では、触力覚提示部２０は、ユーザがタッチパッド１１を介して球３１ｄに触れるときに、ユーザの指が重力に沿った鉛直方向に移動する場合と鉛直方向と直交する水平方向に移動する場合とで、異なる触力覚を提示する。
【０１１４】
例えば、制御部２５は、ユーザの指が重力の方向に逆らうＡの方向に移動するときには、触力覚発生素子２１が発生する触力覚振動の振幅を大きくし、ユーザの指が重力の方向に沿うＢの方向に移動するときには、触力覚発生素子２１が発生する触力覚振動の振幅を小さくする。また、制御部２５は、ユーザの指が水平方向であるＣの方向またはＤの方向に移動するときには、触力覚発生素子２１が発生する触力覚振動の振幅を、ユーザの指がＡの方向に移動する場合とＢの方向に移動する場合の中間の大きさに制御する。
【０１１５】
また、制御部２５は、球３１ｄの形状に合わせて、球３１ｄの高さの中央付近から球３１ｄの天頂または底部のほうへ移動するにつれて触力覚振動の振幅の変化の勾配が大きくなるように、触力覚発生素子２１が発生する触力覚振動の振幅を制御してもよい。
【０１１６】
なお、本実施例に係る触力覚提示装置１０においても、実施例１に示した触力覚提示装置１０と同様、触力覚振動の振幅の大きさに限らず、触力覚振動の周波数、パターンまたは触力覚の種類などを制御してユーザの指に提示してもよい。
【０１１７】
［１−３−５．実施例５］
図１２Ａおよび図１２Ｂは、実施例５に係る触力覚提示装置１０の触力覚提示動作を説明するための図である。本実施例に係る触力覚提示装置１０では、ユーザは、図１２Ａおよび図１２Ｂに示すように、タッチパッド１１に接触させた２本の指３５の間隔を広げる動作（ピンチイン）または狭める動作（ピンチアウト）により、車載機器の操作を行う。触力覚提示装置１０において、制御部２５は、ユーザがタッチパッド１１に接触させた２本の指３５の間隔を広げるときと狭めるときで、触力覚提示部２０が提示する触力覚が異なるように、触力覚発生素子２１の制御を行う。
【０１１８】
具体的には、制御部２５は、図１２Ａに示すように、ユーザの２本の指３５が間隔を広げるＥの方向に移動するときには、触力覚発生素子２１が発生する触力覚振動の振幅を大きくする。また、制御部２５は、図１２Ａに示すように、ユーザの２本の指３５が間隔を広げるＦの方向に移動するときには、触力覚発生素子２１が発生する触力覚振動の振幅を小さくする。
【０１１９】
なお、本実施例に係る触力覚提示装置１０においても、実施例１に示した触力覚提示装置１０と同様、触力覚振動の振幅の大きさに限らず、触力覚振動の周波数、パターンまたは触力覚の種類などを制御してユーザの指に提示してもよい。
【０１２０】
［１−３−６．実施例６］
図１３Ａおよび図１３Ｂは、実施例６に係る触力覚提示装置１０の触力覚提示動作を説明するための図である。本実施例に係る触力覚提示装置１０では、ユーザは、車載機器の表示部３０に表示された画像が移動しているときに、画像の移動方向に沿う方向または画像の移動方向に逆らう方向に指を移動させることにより、車載機器の操作を行う。
【０１２１】
このとき、本実施例に係る触力覚提示装置１０では、触力覚提示部２０は、車載機器の表示部３０に表示された画像の移動方向に対するユーザの指の接触位置の相対的な移動方向に基づいて、触力覚を提示する。例えば、ユーザの指の接触位置が画像の移動方向に沿った方向に移動するときには、触力覚提示部２０は、振幅の小さい触力覚振動を提示する。また、ユーザの指の接触位置が画像の移動方向に逆らう方向に移動するときには、触力覚提示部２０は、振幅の大きい触力覚振動を提示する。
【０１２２】
具体的には、図１３Ａに示すように、車載機器の表示部３０には下方向に回転することができるドラムロールの画像が表示されている。制御部２５は、ユーザの指がドラムロールの回転方向に逆らうＡの方向に移動するときには、触力覚発生素子２１が発生する触力覚振動の振幅を大きくし、ユーザが摩擦感を覚える触力覚を与える。また、ユーザの指がドラムロールの回転方向に沿うＢの方向に移動するときには、触力覚発生素子２１が発生する触力覚振動の振幅を小さくし、ユーザが摩擦感を覚えない程度の触力覚を与える。
【０１２３】
同様に、図１３Ｂに示すように、車載機器の表示部３０に上方向に回転することができるドラムロールが表示されている場合には、制御部２５は、ユーザの指がドラムロールの回転方向に沿うＡの方向に移動するときには、触力覚発生素子２１が発生する触力覚振動の振幅を小さくし、ユーザが摩擦感を覚えない程度の触力覚を与える。また、ユーザの指がドラムロールの回転方向に逆らうＢの方向に移動するときには、触力覚発生素子２１が発生する触力覚振動の振幅を大きくし、ユーザが摩擦感を覚える触力覚を与える。
【０１２４】
なお、本実施例に係る触力覚提示装置１０においても、実施例１に示した触力覚提示装置１０と同様、触力覚振動の振幅の大きさに限らず、画像の移動方向に対するユーザの指の相対的な移動方向に基づいて、触力覚振動の周波数、パターンまたは触力覚の種類などを制御してユーザの指に提示してもよい。
【０１２５】
［１−３−７．実施例７］
図１４は、実施例７に係る触力覚提示装置１０の触力覚提示動作を説明するための図である。本実施例に係る触力覚提示装置１０においても、実施例６に示した触力覚提示装置１０と同様、触力覚提示部２０は、画像の移動方向に対するユーザの指の相対的な移動方向に基づいて、ユーザの指に触力覚を提示する。
【０１２６】
具体的には、本実施例において、車載機器はカーナビゲーションシステムであり、図１４に示すように、表示部３０には地図が表示されている。当該地図は、図１４に示すように左斜め下に移動している。ここで、ユーザの指の接触位置が地図の移動方向に逆らうＡの方向の成分を持つ方向に移動するときには、触力覚提示部２０は、振幅の大きい触力覚振動を提示する。また、ユーザの指が、地図の移動方向に沿ったＢの方向の成分を持つ方向に移動するときには、触力覚提示部２０は、振幅の小さい触力覚振動を提示する。また、ユーザの指が地図の移動方向と直交するＣの方向またはＤの方向に移動するときには、触力覚提示部２０は、触力覚振動を提示しない。これにより、ユーザは、いずれの方向に地図を移動させているのかを認識することができる。
【０１２７】
なお、本実施例に係る触力覚提示装置１０においても、実施例１に示した触力覚提示装置１０と同様、触力覚振動の振幅の大きさに限らず、画像の移動方向に対するユーザの指の相対的な移動方向に基づいて、触力覚振動の周波数、パターンまたは触力覚の種類などを制御してユーザの指に提示してもよい。
【０１２８】
［１−４．効果など］
以上、本実施の形態に係る触力覚提示装置１０によれば、ユーザは、指の移動方向に基づいて触力覚提示部２０から触力覚を提示されるので、意図した操作方向や正しい操作方向に指を移動しているのか否かを認識することができる。したがって、本実施の形態に係る触力覚提示装置によると、車載装置などの機器へ操作を入力するときの、視覚への位置決定の依存度を低減することができる。
【０１２９】
（実施の形態２）
［２−１．触力覚提示装置の構成］
次に、実施の形態２に係る触力覚提示装置１０について説明する。本実施の形態に係る触力覚提示装置１０が実施の形態１に係る触力覚提示装置１０と異なる点は、制御部２５が、タッチパッド１１においてユーザの指３５を移動させる目標位置を有し、タッチパッド１１に対するユーザの指３５の接触位置と移動方向から、接触位置が所定目標位置に向かっているか否かを判断し、当該判断結果に基づいて触力覚提示部２０から提示される触力覚振動を制御する点である。なお、本実施の形態に係る触力覚提示装置１０の構成については、実施の形態１に示した触力覚提示装置１０と同様であるため、詳細な説明は省略する。
【０１３０】
［２−２．触力覚提示装置の動作］
次に、触力覚提示装置１０の動作について説明する。図１５Ａおよび図１５Ｂは、本実施の形態に係る触力覚提示装置１０における、ユーザの指３５の接触位置の移動方向の例を示す図である。
【０１３１】
図１５Ａおよび図１５Ｂに示すように、ユーザは、車載機器の操作を行うために、タッチパッド１１においてユーザの指３５を所定の目標位置３７まで移動させる操作を行う。目標位置とは、例えば、車載機器の表示部３０に表示された目標位置に対応する、タッチパッド１１における目標位置３７である。表示部３０に表示された目標位置とは、例えば、車載機器がカーナビゲーションシステムであり表示部３０に地図が表示されている場合に行き先として入力された目的地、または、宝探しゲームにおいて宝物が配置された位置などである。
【０１３２】
本実施の形態に係る触力覚提示装置１０では、触力覚提示部２０は、図１５Ａに示すようにユーザの指３５が目標位置３７の方向に向かって移動している場合と、図１５Ｂに示すようにユーザの指３５が目標位置３７の方向と異なる方向に移動している場合とで、異なる触力覚を提示する。
【０１３３】
より詳細には、制御部２５は、タッチパッド１１におけるユーザの指３５の接触位置と指３５の移動方向から、タッチパッド１１における指３５の接触位置が目標位置３７に向かっているか否かを判断する。そして、制御部２５は、当該判断結果に基づいて触力覚提示部２０から提示される触力覚振動を制御する。このとき、制御部２５は、ユーザの指３５が目標位置３７の方向に向かって移動している場合と、ユーザの指３５が目標位置３７の方向と異なる方向に移動している場合とで、触力覚提示部２０から提示される触力覚が異なるように制御する。制御部２５は、判断結果に基づいて、触力覚提示部２０に設けられた触力覚発生素子２１が発生する触力覚振動の振幅の大きさ、周波数、パターンまたは触力覚の種類が異なるものとなるように制御する。
【０１３４】
これにより、触力覚提示部２０は、目標位置３７の方向に対する指３５の相対的な移動方向に基づいて触力覚を提示するので、ユーザは、指３５の移動方向が目標位置に向かっているか否かを認識することができる。よって、ユーザは、他の作業を行っている場合であっても、目標位置３７の方向に指３５を移動して、機器の操作を精度よく容易に行うことができる。
【０１３５】
例えば、制御部２５は、タッチパッド１１においてユーザの指３５の接触位置が目標位置３７に向かっている場合よりも、ユーザの指３５の接触位置が目標位置３７に向かっていない場合のほうが、触力覚提示部２０から提示される触力覚振動の振幅が大きくなるように触力覚提示部２０を制御する。より具体的には、制御部２５は、タッチパッド１１においてユーザの指３５の接触位置が目標位置３７に向かっている場合よりも、ユーザの指３５の接触位置が目標位置３７に向かっていない場合のほうが、触力覚発生素子２１が発生する触力覚振動の振幅が大きくなるように制御する。これによれば、ユーザは、触力覚提示部２０から提示される触力覚振動が大きいか小さいかによって、接触位置が目標位置３７に向かっているか否かを認識することができる。
【０１３６】
なお、制御部２５は、触力覚提示部２０から提示される触力覚振動の振幅に限らず、触力覚振動の周波数を制御してもよい。例えば、制御部２５は、タッチパッド１１においてユーザの指３５の接触位置が目標位置３７に向かっている場合よりも、ユーザの指３５の接触位置が目標位置に向かっていない場合のほうが、触力覚提示部２０から提示される触力覚振動の周波数が小さくなるように制御してもよい。これによれば、ユーザは、触力覚提示部２０から提示される触力覚振動の周波数が高いか低いかによって、接触位置が目標位置３７に向かっているか否かを認識することができる。
【０１３７】
また、制御部２５は、触力覚提示部２０から提示される触力覚振動の振幅、周波数に限らず、触力覚振動のパターンまたは触力覚の種類を制御してもよい。また、制御部２５は、タッチパッド１１においてユーザの指３５の接触位置が目標位置３７に向かっている場合は、触力覚提示部２０から触力覚を提示させず、ユーザの指３５の接触位置が目標位置３７に向かっていない場合は、触力覚提示部２０から触力覚を提示させるように制御してもよい。これによれば、ユーザは、触力覚提示部２０から触力覚が提示される場合には指３５の移動方向が目標位置３７に向かっておらず、触力覚提示部２０から触力覚が提示されない場合には指３５の移動方向が目標位置３７に向かっていると認識することができる。したがって、ユーザは、触力覚が提示されない方向に指３５を移動させることにより、容易に目標位置に到達することができる。
【０１３８】
図１６は、本実施の形態に係る触力覚提示装置１０の動作の一例を示すフローチャートである。ユーザが、入力部１２のタッチパッド１１に指３５を接触させて移動させた場合、タッチパッド１１に配置された静電ＩＣ１８は、指３５が接触したことによるタッチパッド１１の静電容量の変化から、タッチパッド１１において指３５が接触した位置を検出する。これにより、ユーザがタッチパッド１１に接触した指３５の接触位置が検出される（ステップＳ２０）。なお、検出された指３５の接触位置の情報は、静電ＩＣ１８から制御ボード２６に配置されたマイコン２２を介して、制御部２５へ出力される。
【０１３９】
次に、制御部２５により、目標位置３７の決定が行われる（ステップＳ２１）。目標位置３７は、例えば車載機器がカーナビゲーションシステムである場合には、ユーザにより行き先として入力された目的地、宝探しゲームの場合には宝物の位置、ナビゲーション中のカーナビゲーションシステムにおいては、現在走行している道路が続く方向、などである。制御部２５は、目標位置３７として、入力された表示部３０における目標位置、または予想される表示部３０における目標位置の、タッチパッド１１における位置を計算して決定する。
【０１４０】
次に、ユーザの指３５の接触位置の検出が行われる。指３５の接触位置の検出は、定期的に行われる。そして、制御部２５は、指３５の接触位置の時間的な変化から、タッチパッド１１への指３５の接触位置の移動方向を検出する（ステップＳ２２）。
【０１４１】
さらに、制御部２５は、検出された指３５の接触位置が、目標位置３７の方向に向かっているか否かを判断する（ステップＳ２３）。指３５の接触位置が目標位置３７の方向に向かっている場合には（ステップＳ２３においてＹｅｓ）、制御部２５は、触力覚発生素子２１が発生する触力覚を第１の触力覚に制御する（ステップＳ２４）。また、指３５の接触位置が目標位置３７の方向に向かっていない場合には（ステップＳ２３においてＮｏ）、制御部２５は、触力覚発生素子２１が発生する触力覚を第２の触力覚に制御する（ステップＳ２５）。
【０１４２】
ここで、第１の触力覚は、例えば、触力覚発生素子２１が振動を発生する圧電素子の場合、振動の周波数が第２の触力覚と同一の周波数であり、振動の振幅が第２の触力覚よりも小さい振動である。なお、制御部２５は、指３５の接触位置が目標位置３７に向かっているときは、第１の触力覚を提示しないとしてもよい。
【０１４３】
［２−３．実施例］
以下、本実施の形態に係る触力覚提示装置１０による触力覚提示動作の具体例について説明する。
【０１４４】
［２−３−１．実施例８］
図１７は、実施例８に係る触力覚提示装置１０の触力覚提示動作を説明するための図である。本実施例に係る触力覚提示装置１０では、ユーザは、タッチパッド１１において、目標位置３８の方向に向かって相対的に指３５を移動させることにより、車載機器の操作を行う。図１７に示す触力覚提示装置１０では、目標位置３８として、宝探しゲームの宝物の位置を示している。したがって、ユーザは、目標位置３８がどの位置であるか分からない状態である。
【０１４５】
触力覚提示装置１０は、タッチパッド１１においてユーザの指３５の位置を移動させることにより、触力覚提示部２０から触力覚を提示される。このとき、制御部２５は、ユーザの指３５の移動方向が目標位置３８に近づいている場合には、触力覚提示部２０に触力覚を提示させず、ユーザの指３５の移動方向が目標位置３８から遠ざかる場合には、触力覚提示部２０に触力覚を提示させる制御を行う。より具体的には、制御部２５は、ユーザの指３５の移動方向が目標位置３８に近づくＡの方向である場合には、触力覚発生素子２１に触力覚振動を発生させず、ユーザの指３５の移動方向が目標位置３８の方向と異なるＢの方向、Ｃの方向およびＤの方向である場合には、触力覚発生素子２１に触力覚振動を発生させる。
【０１４６】
したがって、ユーザは、触力覚提示部２０から触力覚を提示されないＡの方向に指３５を移動させることにより、目標位置３８に到達することができる。
【０１４７】
なお、制御部２５は、ユーザの指３５の移動方向が目標位置３８に近づいている場合には、触力覚発生素子２１に振幅の小さい触力覚振動を発生させ、ユーザの指３５の移動方向が目標位置３８から遠ざかる場合には、触力覚発生素子２１に振幅の大きい触力覚振動を発生させることとしてもよい。また、制御部２５は、触力覚振動の振幅に限らず、触力覚振動の周波数、パターンまたは触力覚の種類を制御してもよい。
【０１４８】
［２−３−２．実施例９］
図１８は、実施例９に係る触力覚提示装置１０の触力覚提示動作を説明するための図である。本実施例では、車載機器がカーナビゲーションシステムである場合に、ユーザは、表示部３０に表示された地図において現在走行している道路の続く方向を表示する操作を行う。本実施の形態に係る触力覚提示装置１０では、表示部３０にまだ表示されていない道路の続く方向が分からないが、触力覚提示装置１０は、ユーザの指を道路の続く方向に誘導するように触力覚を提示する。
【０１４９】
本実施の形態に係る触力覚提示装置１０では、目標位置として、現在走行中の道路と表示部３０の端部とが交わる位置を目標位置３８とする。実施例８に示した触力覚提示装置１０と同様、本実施例に係る触力覚提示装置１０では、ユーザは、タッチパッド１１においてユーザの指の位置を移動させることにより、触力覚提示部２０から触力覚を提示される。このとき、制御部２５は、ユーザの指の移動方向が目標位置３８に近づいている場合には、触力覚提示部２０に触力覚を提示させず、ユーザの指の移動方向が目標位置３８から遠ざかる場合には、触力覚提示部２０に触力覚を提示させる制御を行う。具体的には、制御部２５は、ユーザの指の移動方向が目標位置３８に近づいている場合には、触力覚発生素子２１に触力覚振動を発生させず、ユーザの指の移動方向が目標位置３８から遠ざかる場合には、触力覚発生素子２１に触力覚振動を発生させる。
【０１５０】
したがって、ユーザは、触力覚提示部２０から触力覚を提示されない方向に指を移動させることにより、目標位置３８に到達することができる。これにより、ユーザは、現在走行中の道路が続く方向に地図を移動させることができる。
【０１５１】
なお、制御部２５は、ユーザの指の移動方向が目標位置３８に近づいている場合には、触力覚発生素子２１に振幅の小さい触力覚振動を発生させ、ユーザの指の移動方向が目標位置３８から遠ざかる場合には、触力覚発生素子２１に振幅の大きい触力覚振動を発生させることとしてもよい。また、制御部２５は、触力覚振動の振幅に限らず、触力覚振動の周波数、パターンまたは触力覚の種類を制御してもよい。
【０１５２】
［２−４．効果など］
このように、本実施の形態に係る触力覚提示装置１０によれば、ユーザは、指３５が目標位置３７の方向に向かっているか否かにより、触力覚提示部２０から提示される触力覚を異なるものとするので、ユーザは、意図した操作方向や正しい操作方向に指３５を移動しているのか否かを認識することができる。したがって、本実施の形態に係る触力覚提示装置によると、車載装置などの機器へ操作を入力するときの、視覚への位置決定の依存度を低減することができる。また、ユーザが目標位置を認識していない場合であっても、ユーザの指を正しい方向に誘導することにより、ユーザに正しい操作を行わせることができる。
【０１５３】
（実施の形態２の変形例）
なお、上述した実施の形態２に係る触力覚提示装置１０では、ユーザの指の移動方向が目標位置に向かっているか否かにより、触力覚提示部２０は異なる触力覚を提示するものとしたが、これに限らず、触力覚提示部２０は、目標位置の方向とユーザの指の移動方向とのズレ角に応じて異なる触力覚を提示してもよい。
【０１５４】
例えば、制御部２５は、目標位置３７とタッチパッド１１におけるユーザの指３５の接触位置とを結ぶ直線と、ユーザの指３５の移動方向とから、図１５Ｂに示したように、目標位置３７に対するユーザの指３５の移動方向のズレ角θを求める。そして、ズレ角θが大きいほど触力覚提示部２０から提示される触力覚振動の振幅が大きくなるように、触力覚提示部２０を制御してもよい。これによれば、目標位置３７の方向と指の移動方向のズレ角に基づいて触力覚振動の大きさが変わるので、ユーザは、指の移動方向と目標位置３７の方向とがずれているか否かを認識することができる。これにより、ユーザは、他の作業を行っている場合であっても、目標位置の方向に指を移動して、機器の操作を精度よく容易に行うことができる。
【０１５５】
また、制御部２５は、目標位置３７とタッチパッド１１におけるユーザの指３５の接触位置とを結ぶ直線と、ユーザの指３５の移動方向とから、図１５Ｂに示したように、目標位置３７に対するユーザの指３５の移動方向のズレ角θを求める。そして、ズレ角θが大きいほど触力覚提示部２０から提示される触力覚振動の周波数が小さくなるように、触力覚提示部２０を制御してもよい。これによれば、目標位置３７の方向と指３５の移動方向のズレ角に基づいて触力覚振動の周波数が変わるので、ユーザは、指の移動方向と目標位置の方向とがずれているか否かを認識することができる。よって、触力覚提示装置１０は、より正確にユーザの指３５を正しい方向に誘導することができる。
【０１５６】
（その他の実施の形態）
以上、本発明の実施の形態に係る触力覚提示装置および触力覚提示方法について説明したが、触力覚提示装置および触力覚提示方法は上述した実施の形態に限らず、変更を加えてもよい。
【０１５７】
例えば、上述した実施の形態では、触力覚提示装置は、入力部にタッチパッドを設けた構成としたが、タッチパッドに限らず、図１９に示すように、入力部と表示部の機能を兼ね備えたタッチパネル１１１を備えてもよい。なお、図１９は、触力覚提示装置の入力部の一例を示す図である。
【０１５８】
また、上述した実施の形態では、入力部として静電容量式のタッチパッドを用いたが、静電容量式に限らず、光学式、抵抗膜式、超音波式、電磁誘導式など他の方式を用いた入力部を用いてもよい。また、静電容量式も含め、非接触で検出できる構成のタッチパッドを用いてもよい。
【０１５９】
また、触力覚発生素子は、圧電素子で構成される振動子であってもよいし、モータ、ソレノイド、ボイスコイルなど、電磁的に動作する振動子、リニアレゾナントアクチュエータ、人工筋肉、形状記憶アクチュエータなどであってもよい。また、触力覚発生素子は、は、超音波または空気流を発生する素子など非接触で触力覚を与える素子であってもよいし、静電方式の摩擦感を発生する素子など感覚神経に触力覚を与える素子であってもよい。
【０１６０】
また、触力覚提示装置において、制御部は、触力覚提示部から提示される触力覚振動の大きさを制御するものであってもよいし、触力覚振動の周波数、パターン、触力覚の種類などを制御するものであってもよい。また、制御部は、触力覚振動を発生させない制御を行ってもよい。
【０１６１】
また、上述した実施の形態では、触力覚提示装置は、車両の車室内においてシフトレバーの後方に配置されているとしたが、これに限らず、触力覚提示装置は、当該ユーザの手が届く範囲の位置に配置されていればよい。
【０１６２】
また、上述した実施の形態では、触力覚提示装置を例えば、カーナビゲーションシステムや、光ディスクを再生するためのオーディオ機器または映像再生機器などの車載機器の操作入力に用いたが、当該触力覚提示装置は、空調機器など他の車載機器に用いてもよい。また、触力覚提示装置は、車載機器に限らず、ユーザが他の動作を行いながら操作を行う他の機器の操作入力に用いてもよい。
【０１６３】
以上、本発明の一つまたは複数の態様に係る触力覚提示装置及び触力覚提示方法について、実施の形態に基づいて説明したが、本発明は、この実施の形態に限定されるものではない。本発明の趣旨を逸脱しない限り、当業者が思いつく各種変形を本実施の形態に施したものや、異なる実施の形態における構成要素を組み合わせて構築される形態も、本発明の一つまたは複数の態様の範囲内に含まれてもよい。
【産業上の利用可能性】
【０１６４】
本発明は、ユーザが他の作業を行っている場合であっても操作を精度よく容易に行うことができる入力装置、車載機器用の入力装置などとして有用である。
【符号の説明】
【０１６５】
１    自動車
１０    触力覚提示装置
１１    タッチパッド
１２    入力部
１３、１４、１５    タッチスイッチ
１８    静電ＩＣ
２０    触力覚提示部
２１    触力覚発生素子
２２    マイコン
２５    制御部
２６    制御ボード
２７    ホルダー
２８    本体
２９ａ、２９ｂ    配線
３０    表示部
３１、３１ａ、３１ｃ  調節ゲージ
３１ｂ    ハリネズミ
３１ｄ    球
３２    つまみ
３５    指
４０    シフトレバー
５０    ステアリング
５１    リム
５２    スポーク
５３    ホーンスイッチカバー
６０    シート
１１１    タッチパネル
【図１】
2019144964.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５Ａ】
2019144964.tif 000007
【図５Ｂ】
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【図６】
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【図７Ａ】
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【図７Ｂ】
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【図８】
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【図９】
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【図１０Ａ】
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【図１０Ｂ】
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【図１１】
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【図１２Ａ】
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【図１２Ｂ】
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【図１３Ａ】
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【図１３Ｂ】
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【図１４】
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【図１５Ａ】
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【図１５Ｂ】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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