(57)【要約】【課題】バーコードの読み取り精度を向上させることのできる走査型レーザレーダを提供する。【解決手段】走査方向においてレーザ光の照射方向を所定角度θずつ変えて照射して、検出したレーザ光の反射光に基づいて物体を検出する走査型レーザレーダ２０であって、各照射方向において反射光に基づいて、走査型レーザレーダからバーコード３０におけるレーザ光の各照射位置までの距離Ｌを算出し、所定角度及び隣り合う照射方向におけるそれぞれの距離に基づいて、走査方向における各照射位置に対応するバーコードの範囲ｗを算出し、各照射方向において距離及び反射光の強度に基づいて、各照射位置におけるレーザ光の反射量を算出し、各照射位置に対応する範囲及び各照射位置における反射量に基づいて、バーコードにおける各バーの幅及び各スペースの幅を算出し、算出した各バーの幅及び各スペースの幅に基づいて、バーコードを復号する。【選択図】      図６
2019144892.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
走査方向においてレーザ光の照射方向を所定角度ずつ変えて照射して、検出した前記レーザ光の反射光に基づいて物体を検出する走査型レーザレーダであって、
各照射方向において前記反射光に基づいて、前記走査型レーザレーダからバーコードにおける前記レーザ光の各照射位置までの距離を算出する距離算出部と、
前記所定角度及び隣り合う前記照射方向におけるそれぞれの前記距離に基づいて、前記走査方向における前記各照射位置に対応する前記バーコードの範囲を算出する範囲算出部と、
前記各照射方向において前記距離及び前記反射光の強度に基づいて、前記各照射位置における前記レーザ光の反射量を算出する反射量算出部と、
前記各照射位置に対応する前記範囲及び前記各照射位置における前記反射量に基づいて、前記バーコードにおける各バーの幅及び各スペースの幅を算出する幅算出部と、
前記幅算出部により算出された前記各バーの幅及び前記各スペースの幅に基づいて、前記バーコードを復号する復号部と、
を備える走査型レーザレーダ。
【請求項２】
前記幅算出部は、前記各照射位置に対応する前記範囲の積算値を第１軸とし、前記各照射位置における前記反射量の相関値を第２軸とした座標において、前記積算値に対する前記反射量の相関値の線グラフを作成し、前記第１軸において、前記線グラフが閾値よりも下になる部分の幅を前記バーの幅とし、前記線グラフが前記閾値よりも上になる部分の幅を前記スペースの幅とする、請求項１に記載の走査型レーザレーダ。
【請求項３】
前記復号部は、前記幅算出部により算出された前記各バーの幅及び前記各スペースの幅に基づいて、前記バーコードを復号し、復号結果が不適切である場合に、前記閾値を変更して前記幅算出部により前記各バーの幅及び前記各スペースの幅を再度算出させる、請求項２に記載の走査型レーザレーダ。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか１項に記載の走査型レーザレーダと、
前記走査型レーザレーダの設定情報を含む前記バーコードと、
前記復号部により前記バーコードを復号して得られた前記設定情報に基づいて、前記走査型レーザレーダの状態を設定する設定部と、
を備える走査型レーザレーダシステム。
【請求項５】
請求項１〜３のいずれか１項に記載の走査型レーザレーダと、
ゲートの開閉を制御する開閉制御部と、
前記ゲートを開くことを許可する許可情報を含む前記バーコードと、
を備え、
前記開閉制御部は、前記復号部により前記バーコードを復号して得られた前記許可情報に基づいて、前記ゲートを開く、走査型レーザレーダシステム。
【請求項６】
前記バーコードは車両に取り付けられている、請求項５に記載の走査型レーザレーダシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、走査型レーザレーダに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、無人搬送車に搭載した走査型レーザレーダからレーザ光を水平面内で回転走査し、走行環境に存在する反射板からの反射光に基づいて無人搬送車の位置を検出するシステムがある（特許文献１参照）。特許文献１に記載のシステムでは、反射板の形状をバーコード状にし、反射板のバーコードパターンを検出することにより、反射板設置位置を読み取っている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００２−１８９５１８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、特許文献１に記載のシステムでは、専用のバーコードリーダによりバーコードを読み取る場合と異なり、走査型レーザレーダからバーコードへのレーザ光の当たり方が任意に変化し得る。しかしながら、特許文献１に記載のシステムは、こうした場合にバーコードを読み取るための構成を考慮しておらず、バーコードを正確に読み取ることが困難である。
【０００５】
本発明は、上記課題を解決するためになされたものであり、バーコードの読み取り精度を向上させることのできる走査型レーザレーダを提供することを主たる目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するための第１の手段は、
走査方向においてレーザ光の照射方向を所定角度ずつ変えて照射して、検出した前記レーザ光の反射光に基づいて物体を検出する走査型レーザレーダであって、
各照射方向において前記反射光に基づいて、前記走査型レーザレーダからバーコードにおける前記レーザ光の各照射位置までの距離を算出する距離算出部と、
前記所定角度及び隣り合う前記照射方向におけるそれぞれの前記距離に基づいて、前記走査方向における前記各照射位置に対応する前記バーコードの範囲を算出する範囲算出部と、
前記各照射方向において前記距離及び前記反射光の強度に基づいて、前記各照射位置における前記レーザ光の反射量を算出する反射量算出部と、
前記各照射位置に対応する前記範囲及び前記各照射位置における前記反射量に基づいて、前記バーコードにおける各バーの幅及び各スペースの幅を算出する幅算出部と、
前記幅算出部により算出された前記各バーの幅及び前記各スペースの幅に基づいて、前記バーコードを復号する復号部と、
を備える。
【０００７】
上記構成によれば、走査型レーザレーダは、走査方向においてレーザ光の照射方向を所定角度ずつ変えて照射して、検出したレーザ光の反射光に基づいて物体を検出する。走査型レーザレーダは、本来物体を検出する装置であるが、レーザ光を利用してバーコードを読み取れれば、バーコードが含む情報を利用可能となる。
【０００８】
ここで、バーコードに対するレーザ光の照射角度が各照射位置で異なると、走査方向において、照射位置同士の距離、及び各照射位置にレーザ光が照射される面積（幅）が異なることになる。このため、走査方向において照射位置同士の距離を一定として、反射光に基づきバーコードの各バーの幅及び各スペースの幅を算出すると、各バーの幅及び各スペースの幅を正確に算出することができない。
【０００９】
この点、距離算出部により、各照射方向において反射光に基づいて、走査型レーザレーダからバーコードにおけるレーザ光の各照射位置までの距離が算出される。範囲算出部により、上記所定角度及び隣り合う照射方向におけるそれぞれの上記距離に基づいて、走査方向における各照射位置に対応するバーコードの範囲が算出される。すなわち、隣り合う照射方向がなす角度である上記所定角度と、隣り合う照射方向におけるそれぞれの上記距離とに基づいて、隣り合う照射位置同士の実際の距離を算出することができる。このため、バーコードに対するレーザ光の照射角度が各照射位置で異なったとしても、走査方向における各照射位置に対応するバーコードの範囲を算出することができる。
【００１０】
反射光の強度は、照射位置におけるレーザ光の反射量に比例し、走査型レーザレーダから照射位置までの距離の２乗に反比例する。そこで、反射量算出部により、各照射方向において上記距離及び反射光の強度に基づいて、各照射位置におけるレーザ光の反射量が算出される。各照射位置におけるレーザ光の反射量は、各照射位置におけるバーの幅及びスペースの幅を反映した値となる。そして、幅算出部により、各照射位置に対応する上記範囲及び各照射位置における上記反射量に基づいて、バーコードにおける各バーの幅及び各スペースの幅が算出される。このため、バーコードに対する各照射位置におけるレーザ光の照射角度に応じて、各バーの幅及び各スペースの幅を正確に算出することができる。
【００１１】
そして、復号部によって、幅算出部により算出された各バーの幅及び各スペースの幅に基づいて、バーコードが復号される。したがって、バーコードに対するレーザ光の照射角度が各照射位置で異なったとしても、バーコードの読み取り精度を向上させることができる。さらに、各照射位置におけるレーザ光の照射角度の相違を補正することができるため、曲面や屈曲面に取り付けたバーコードの読み取りも可能となる。
【００１２】
レーザ光の照射位置同士の距離あるいは照射位置におけるレーザ光の径が、バーコードのバーの幅及びスペースの幅に対して十分に小さくないと、バーの幅及びスペースの幅を正確に算出することが困難になる。
【００１３】
この点、第２の手段では、前記幅算出部は、前記各照射位置に対応する前記範囲の積算値を第１軸とし、前記各照射位置における前記反射量の相関値を第２軸とした座標において、前記積算値に対する前記反射量の相関値の線グラフを作成し、前記第１軸において、前記線グラフが閾値よりも下になる部分の幅を前記バーの幅とし、前記線グラフが前記閾値よりも上になる部分の幅を前記スペースの幅とする。なお、反射量の相関値は、反射量を最大値と最小値とを用いて正規化した値等でもよいし、反射量そのものでもよい。
【００１４】
上記構成によれば、第１軸はバーコードにおけるバーの幅方向及びスペースの幅方向における位置に相当し、第２軸は各照射位置における反射量の相関値に相当する。このため、上記積算値に対する反射量の相関値の線グラフは、バーコードのバー及びスペースの状態を反映している。すなわち、バーコードのバーに対応する照射位置では反射量の相関値が小さくなり、スペースに対応する照射位置では反射量の相関値が大きくなる。そして、積算値に対する反射量の相関値の線グラフが閾値よりも下になる部分の幅がバーの幅とされ、線グラフが閾値よりも上になる部分の幅がスペースの幅とされる。このため、バーの幅及びスペースの幅を連続値として算出することができる。したがって、レーザ光の照射位置同士の距離あるいは照射位置におけるレーザ光の径が、バーコードのバーの幅及びスペースの幅に対して十分に小さくない場合であっても、バーコードの読み取り精度を向上させることができる。
【００１５】
上記反射量の相関値及び閾値に基づいてバーの幅及びスペースの幅を算出する際に、バーの反射率やスペースの反射率によっては、バーの幅及びスペースの幅を適切に算出することができない場合がある。
【００１６】
この点、第３の手段では、前記復号部は、前記幅算出部により算出された前記各バーの幅及び前記各スペースの幅に基づいて、前記バーコードを復号し、復号結果が不適切である場合に、前記閾値を変更して前記幅算出部により前記各バーの幅及び前記各スペースの幅を再度算出させる。このため、バーの反射率やスペースの反射率がバーコードによって異なったとしても、バーコードの読み取り精度を向上させることができる。
【００１７】
第４の手段は、走査型レーザレーダシステムであって、
第１〜第３の手段のいずれか１つの走査型レーザレーダと、
前記走査型レーザレーダの設定情報を含む前記バーコードと、
前記復号部により前記バーコードを復号して得られた前記設定情報に基づいて、前記走査型レーザレーダの状態を設定する設定部と、
を備える。
【００１８】
上記構成によれば、バーコードは、走査型レーザレーダの設定情報を含んでいる。そして、設定部によって、復号部によりバーコードを復号して得られた設定情報に基づいて、走査型レーザレーダの状態が設定される。したがって、走査型レーザレーダにパソコン（ＰＣ）等を接続しなくても、バーコードを読み取らせるだけで、走査型レーザレーダの状態を容易に設定することができる。また、走査型レーザレーダが備えるスイッチ類を用いて設定を行う場合と比べて、詳細な設定を容易に行うことができる。
【００１９】
第５の手段は、走査型レーザレーダシステムであって、
第１〜第３の手段のいずれか１つの走査型レーザレーダと、
ゲートの開閉を制御する開閉制御部と、
前記ゲートを開くことを許可する許可情報を含む前記バーコードと、
を備え、
前記開閉制御部は、前記復号部により前記バーコードを復号して得られた前記許可情報に基づいて、前記ゲートを開く。
【００２０】
上記構成によれば、バーコードは、ゲートを開くことを許可する許可情報を含んでいる。そして、開閉制御部によって、復号部によりバーコードを復号して得られた許可情報に基づいて、ゲートが開かれる。このため、バーコードを読み取らせるだけで、ゲートを開かせることができる。したがって、バーコードをゲートの通行許可証として利用することができ、通行許可証を容易に発行することができる。
【００２１】
第６の手段では、前記バーコードは車両に取り付けられている。
【００２２】
上記構成によれば、バーコードは車両に取り付けられているため、バーコードを読み取らせることにより、ユーザは車両に乗ったままゲートを開くことができる。さらに、上記走査型レーザレーダは、曲面や屈曲面に取り付けたバーコードの読み取りも可能であるため、車両においてバーコードを取り付け可能な部分を多くすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】走査型レーザレーダシステムを示す模式図。
【図２】走査型レーザレーダにバーコードが斜めにかざされた状態を示す模式図。
【図３】屈曲面に取り付けられたバーコードを示す模式図。
【図４】照射位置同士の距離を示す模式図。
【図５】バーコード読み取り処理の手順を示すフローチャート。
【図６】各照射位置に対応するバーコードの範囲を示す模式図。
【図７】レーザ光の照射態様を示す模式図。
【図８】範囲の積算値に対する反射量を示すグラフ。
【図９】幅方向位置に対する正規化後反射量を示すグラフ。
【発明を実施するための形態】
【００２４】
以下、一実施形態について図面を参照しつつ説明する。本実施形態は、バーコードの読み取りを行う走査型レーザレーダシステムとして具現化している。
【００２５】
図１に示すように、走査型レーザレーダシステム１０は、走査型レーザレーダ２０、バーコード３０等を備えている。バーコード３０は、レーダ２０の状態を設定する際に用いられる設定情報を含んでいる。設定情報は、例えばレーダ２０の設置状態（水平又は垂直）や、レーダ２０の動作モード（在宅中又は警備中）等である。
【００２６】
レーダ２０は、前方の略１９０°の検知範囲をレーザ光で走査する広角の測距レーダである。レーザ光には、例えば赤外線や、可視光、紫外線等を利用することができる。レーダ２０は、レーダ２０を中心として、例えば０．２５°（所定角度θ）間隔でレーザを照射する。すなわち、レーダ２０は、走査方向においてレーザ光の照射方向を所定角度θずつ変えて、レーザ光を照射する。
【００２７】
レーダ２０は、建物の壁や柱等に取り付けられており、検知範囲をレーザ光で水平方向に走査する。レーダ２０は、例えば数十ｍｓ間隔のフレーム毎に走査し、物体からの反射光を受光する。レーダ２０は、反射光の受光信号に基づいて、物体までの距離（物体）を検出する。また、レーダ２０は、バーコード３０を読み取って、バーコード３０が含む設定情報に基づいてレーダ２０の状態を設定する。
【００２８】
レーダ２０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、入出力インターフェース等を有するマイクロコンピュータ（コンピュータ）を備えている。マイクロコンピュータにバーコード読み取りプログラムがインストールされることにより、レーダ２０の後述する各部の機能が実現される。バーコード読み取りプログラムは、プログラム記憶媒体に記憶しておくこともできる。なお、レーダ２０の各部の機能が、レーダ２０のハードウェアにより実現されてもよい。
【００２９】
図２に示すように、走査型レーザレーダ２０にバーコード３０が斜めにかざされることがある。また、図３に示すように、物体４０の屈曲面にバーコード３０が取り付けられることがある。
【００３０】
これらの場合には、図４に示すように、バーコード３０に対するレーザ光の照射角度が各照射位置Ｐ１〜Ｐ４で異なる。このため、走査方向において、照射位置同士の距離（ｄ１〜ｄ３）、及び各照射位置Ｐ１〜Ｐ４にレーザ光が照射される面積（幅）が異なる。したがって、照射角度を所定角度θずらした場合の照射位置の変化量、すなわち走査方向における照射位置同士の距離（ｄ１〜ｄ３）を一定として、反射光に基づきバーコード３０の各バーの幅及び各スペースの幅を算出すると、各バーの幅及び各スペースの幅を正確に算出することができない。
【００３１】
そこで、レーダ２０は、図５に示すバーコード読み取り処理を実行する。
【００３２】
まず、各照射方向において反射光の受光信号に基づいて、走査型レーザレーダ２０からバーコード３０におけるレーザ光の各照射位置までの距離を算出する（Ｓ１０）。
【００３３】
続いて、走査方向における各照射位置に対応するバーコードの範囲を算出する（Ｓ１１）。例えば、図６に示すように、走査方向における照射位置Ｐ２に対応するバーコード３０の範囲ｗ２を算出する。ここで、隣り合う照射方向がなす角度は所定角度θ、レーダ２０から各照射位置Ｐ１〜Ｐ３までの距離はそれぞれ距離Ｌ１〜Ｌ３、照射位置Ｐ１と照射位置Ｐ２との距離が距離ｄ１、照射位置Ｐ２と照射位置Ｐ３との距離が距離ｄ２である。
【００３４】
余弦定理より、以下の式が成立する。なお、Ａ＾２はＡの２乗を表す。
【００３５】
ｄ１＝√（Ｌ１＾２＋Ｌ２＾２−２×Ｌ１×Ｌ２×ｃｏｓθ）
ｄ２＝√（Ｌ２＾２＋Ｌ３＾２−２×Ｌ２×Ｌ３×ｃｏｓθ）
また、角の２等分線の定理より、以下の式が成立する。
【００３６】
ａ＝ｄ１×Ｌ２／（Ｌ１＋Ｌ２）
ｂ＝ｄ２×Ｌ２／（Ｌ２＋Ｌ３）
そして、ｗ２＝ａ＋ｂのため、上記式から範囲ｗを算出することができる。同様にして、走査方向における各照射位置Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３・・に対応するバーコードの範囲ｗ１，ｗ２，ｗ３・・を算出することができる。
【００３７】
続いて、各照射位置におけるレーザ光の反射量を算出する（Ｓ１２）。例えば、図６に示すように、照射位置Ｐ１に照射されるレーザ光において、反射光の受光信号に基づき算出される反射光の強度ｅ１は、照射位置Ｐ１におけるレーザ光の反射量Ｅ１に比例し、レーダ２０から照射位置Ｐ１までの距離Ｌ１の２乗に反比例する。すなわち、以下の式が成立する。
【００３８】
ｅ１＝Ｅ１／（Ｌ１＾２）
上記式から、反射量Ｅ１を以下の式により算出することができる。
【００３９】
Ｅ１＝ｅ１×（Ｌ１＾２）
同様にして、各照射位置Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３・・におけるレーザ光の反射量Ｅ１，Ｅ２，Ｅ３・・を算出することができる。
【００４０】
続いて、正規化した各反射量を算出する（Ｓ１３）。詳しくは、反射量Ｅの最大値Ｅｍａｘと最小値Ｅｍｉｎとを用いて、各反射量Ｅを正規化した正規化後反射量Ｅｒを算出する。具体的には、以下の式により、正規化後反射量Ｅｒ（反射量の相関値）を算出する。
【００４１】
Ｅｒ＝（Ｅ−Ｅｍｉｎ）／（Ｅｍａｘ−Ｅｍｉｎ）
ここで、図７（ａ）は、バーコード３０のバーｂ１，ｂ２の幅、及びスペースｓ１の幅に対して、レーザ光Ｌａの照射位置同士の距離及び照射位置におけるレーザ光Ｌａの径が十分に小さい場合を示している。この場合、レーダ２０は、バーｂ１，ｂ２の幅、及びスペースｓ１の幅を正確に算出することができる。
【００４２】
図７（ｃ）は、バーコード３０のバーｂ１，ｂ２の幅、及びスペースｓ１の幅に対して、レーザ光Ｌａの照射位置同士の距離及び照射位置におけるレーザ光Ｌａの径が大き過ぎる場合を示している。この場合、レーダ２０は、バーｂ１，ｂ２の幅、及びスペースｓ１の幅を正確に算出することはできない。
【００４３】
図７（ｂ）は、バーコード３０のバーｂ１，ｂ２の幅、及びスペースｓ１の幅に対して、レーザ光Ｌａの照射位置同士の距離及び照射位置におけるレーザ光Ｌａの径が十分に小さくはないが、大き過ぎもしない場合を示している。この場合、レーダ２０は、以下の処理を実行することにより、バーｂ１，ｂ２の幅、及びスペースｓ１の幅を正確に算出することができる。
【００４４】
すなわち、正規化後反射量の線グラフを作成する（Ｓ１４）。図８は、各照射位置Ｐｎに対応する範囲ｗｎの積算値を横軸とし、反射量Ｅを縦軸とした座標上に、各照射位置Ｐｎにおける反射量Ｅｎを表して折れ線グラフ（線グラフ）を作成したものである。同図に示すように、各照射位置Ｐｎにおけるレーザ光Ｌａの反射量Ｅｎは、各照射位置Ｐｎにおけるバーｂｎの幅及びスペースｓｎの幅を反映した値となる。また、範囲ｗｎの積算値は、バーコード３０における各バーｂｎ（各スペースｓｎ）の幅方向の位置を表している。そこで、図９に示すように、各バーｂｎ（各スペースｓｎ）の幅方向の位置（範囲ｗｎの積算値）を横軸（第１軸）とし、正規化後反射量Ｅｒを縦軸（第２軸）とした座標において、幅方向の位置に対する正規化後反射量Ｅｒの折れ線グラフ（線グラフ）を作成する。なお、正規化後反射量Ｅｒの近似曲線（線グラフ）を作成してもよい。
【００４５】
続いて、各バーｂｎの幅及び各スペースｓｎの幅を算出する（Ｓ１５）。詳しくは、図９に示すように、横軸において、折れ線グラフが閾値よりも下になる部分の幅を各バーｂｎの幅とし、折れ線グラフが閾値よりも上になる部分の幅を各スペースｓｎの幅とする。すなわち、バーコード３０を読み取る。閾値の初期値は、標準的なバーコード３０において、各バーｂｎの幅及び各スペースｓｎの幅を適切に算出することのできる値に設定されている。
【００４６】
続いて、算出した各バーｂｎの幅及び各スペースｓｎの幅に基づいて、バーコード３０を復号（デコード）して情報を取得する（Ｓ１６）。この処理は、バーコードの周知の復号処理であるため、詳細は省略する。
【００４７】
続いて、取得した情報（復号結果）が適切であるか否か判定する（Ｓ１７）。例えば、取得した情報から算出したチェックデジットと、読み取ったバーコードに付加されていたチェックデジットとが一致するか否か判定する。ここで、Ｓ１５の処理において、各バーｂｎの反射率や各スペースｓｎの反射率によっては、各バーｂｎの幅及び各スペースｓｎの幅を適切に算出することができない場合がある。したがって、この判定において、取得した情報が適切でないと判定した場合（Ｓ１７：ＮＯ）、Ｓ１５の処理で用いる閾値を変更して再度Ｓ１５の処理を実行する。
【００４８】
一方、Ｓ１７の判定において、取得した情報が適切であると判定した場合（Ｓ１７：ＹＥＳ）、取得した情報に含まれる設定情報に基づいて、レーダ２０の状態を設定する（Ｓ１９）。その後、この一連の処理を終了する（ＥＮＤ）。
【００４９】
なお、Ｓ１０の処理が距離算出部としての処理に相当し、Ｓ１１の処理が範囲算出部としての処理に相当し、Ｓ１２の処理が反射量算出部としての処理に相当し、Ｓ１３〜Ｓ１５の処理が幅算出部としての処理に相当し、Ｓ１６〜Ｓ１８の処理が復号部としての処理に相当し、Ｓ１９の処理が設定部としての処理に相当する。
【００５０】
以上詳述した本実施形態は、以下の利点を有する。
【００５１】
・距離算出部により、各照射方向において反射光に基づいて、レーダ２０からバーコード３０におけるレーザ光の各照射位置Ｐｎまでの距離Ｌｎが算出される。範囲算出部により、上記所定角度θ及び隣り合う照射方向におけるそれぞれの上記距離Ｌｎ−１，Ｌｎ，Ｌｎ＋１に基づいて、走査方向における各照射位置Ｐｎに対応するバーコード３０の範囲ｗｎが算出される。すなわち、隣り合う照射方向がなす角度である所定角度θと、隣り合う照射方向におけるそれぞれの上記距離Ｌｎ−１，Ｌｎ，Ｌｎ＋１とに基づいて、隣り合う照射位置同士の実際の距離ｄｎ−１，ｄｎを算出することができる。このため、バーコード３０に対するレーザ光の照射角度が各照射位置Ｐｎで異なったとしても、走査方向における各照射位置Ｐｎに対応するバーコード３０の範囲ｗｎを算出することができる。
【００５２】
・反射光の強度は、照射位置Ｐｎにおけるレーザ光の反射量Ｅｎに比例し、レーダ２０から照射位置Ｐｎまでの距離Ｌｎの２乗に反比例する。そこで、反射量算出部により、各照射方向において上記距離Ｌｎ及び反射光の強度ｅｎに基づいて、各照射位置Ｐｎにおけるレーザ光の反射量Ｅｎが算出される。各照射位置Ｐｎにおけるレーザ光の反射量Ｅｎは、各照射位置Ｐｎにおけるバーの幅及びスペースの幅を反映した値となる。そして、幅算出部により、各照射位置Ｐｎに対応する上記範囲ｗｎ及び各照射位置Ｐｎにおける上記反射量Ｅｎに基づいて、バーコード３０における各バーの幅及び各スペースの幅が算出される。このため、バーコード３０に対する各照射位置Ｐｎにおけるレーザ光の照射角度に応じて、各バーの幅及び各スペースの幅を正確に算出することができる。
【００５３】
・復号部によって、幅算出部により算出された各バーの幅及び各スペースの幅に基づいて、バーコード３０が復号される。したがって、バーコード３０に対するレーザ光の照射角度が各照射位置Ｐｎで異なったとしても、バーコード３０の読み取り精度を向上させることができる。さらに、各照射位置Ｐｎにおけるレーザ光の照射角度の相違を補正することができるため、曲面や屈曲面に取り付けたバーコード３０の読み取りも可能となる。
【００５４】
・図９の横軸はバーコード３０のバーの幅方向（スペースの幅方向）における位置に相当し、縦軸は各照射位置Ｐｎにおける反射量Ｅｎの相関値（正規化後反射量Ｅｒ）に相当する。このため、範囲ｗｎの積算値に対する正規化後反射量Ｅｒの線グラフは、バーコード３０のバー及びスペースの状態を反映している。すなわち、バーコード３０のバーに対応する照射位置では正規化後反射量Ｅｒが小さくなり、スペースに対応する照射位置では正規化後反射量Ｅｒが大きくなる。そして、幅方向の位置に対する正規化後反射量Ｅｒの線グラフが閾値よりも下になる部分の幅がバーの幅とされ、線グラフが閾値よりも上になる部分の幅がスペースの幅とされる。このため、バーの幅及びスペースの幅を連続値として算出することができる。したがって、レーザ光の照射位置同士の距離ｄｎあるいは照射位置におけるレーザ光の径が、バーコード３０のバーの幅及びスペースの幅に対して十分に小さくない場合であっても、バーコード３０の読み取り精度を向上させることができる。
【００５５】
・復号部は、幅算出部により算出された各バーの幅及び各スペースの幅に基づいて、バーコード３０を復号し、復号結果が不適切である場合に、閾値を変更して幅算出部により各バーの幅及び各スペースの幅を再度算出させる。このため、バーの反射率やスペースの反射率がバーコードによって異なったとしても、バーコード３０の読み取り精度を向上させることができる。
【００５６】
・バーコード３０は、レーダ２０の設定情報を含んでいる。そして、設定部によって、復号部によりバーコード３０を復号して得られた設定情報に基づいて、レーダ２０の状態が設定される。したがって、レーダ２０にパソコン（ＰＣ）等を接続しなくても、バーコード３０を読み取らせるだけで、レーダ２０の状態を容易に設定することができる。また、レーダ２０が備えるスイッチ類を用いて設定を行う場合と比べて、詳細な設定を容易に行うことができる。
【００５７】
・各反射量Ｅを正規化した正規化後反射量Ｅｒを用いて、バーコード３０における各バーの幅及び各スペースの幅を算出している。このため、レーダ２０によりバーコード３０を読み取る際の環境や、バーコード３０の反射率等の影響を抑制することができる。
【００５８】
なお、上記実施形態を、以下のように変更して実施することもできる。上記実施形態と同一の部分については、同一の符号を付すことにより説明を省略する。
【００５９】
・図５のＳ１７の処理において、各バーｂｎの幅と各スペースｓｎの幅との比が適切であるか否か判定してもよい。その場合、Ｓ１６の処理とＳ１７の処理との順序を逆にしてもよい。
【００６０】
・バーコード３０の各バーｂｎの反射率や各スペースｓｎの反射率が一定である場合は、図５のＳ１５の処理で用いる閾値を一定値とすることもできる。その場合は、Ｓ１７，Ｓ１８の処理を省略することができる。
【００６１】
・図５のＳ１１の処理において、範囲ｗｎに代えて距離ｄｎを用いることもできる。例えば、図６において、走査方向における照射位置Ｐ２に対応するバーコード３０の範囲として、距離ｄ１又は距離ｄ２を用いることもできる。
【００６２】
・図８のグラフに基づいて、各バーｂｎの幅及び各スペースｓｎの幅を適切に算出することもできる。すなわち、反射量Ｅ及びそれに応じた閾値を用いて、図５のＳ１５〜Ｓ１８の処理を行うこともできる。
【００６３】
・図７（ａ）のように、バーコード３０のバーｂ１，ｂ２の幅、及びスペースｓ１の幅に対して、レーザ光Ｌａの照射位置同士の距離及び照射位置におけるレーザ光Ｌａの径が十分に小さい場合は、図８や図９の折れ線グラフの作成を省略することもできる。すなわち、幅算出部は、各照射位置Ｐｎに対応する範囲ｗｎ及び各照射位置Ｐｎにおける反射量Ｅｎ（不連続値）を用いて、バーコード３０における各バーｂｎの幅及び各スペースｓｎの幅を算出することもできる。
【００６４】
・走査型レーザレーダシステム１０は、レーダ２０と、ゲート（通用門）の開閉を制御する開閉制御部と、ゲートを開くことを許可する許可情報を含むバーコード３０と、を備えていてもよい。許可情報は、通行許可を意味する所定番号や、ＩＤ等である。バーコード３０は、例えば車両に取り付けられている。そして、開閉制御部は、復号部によりバーコード３０を復号して得られた許可情報に基づいて、ゲートを開いてもよい。こうした構成によれば、バーコード３０を読み取らせるだけで、ゲートを開かせることができる。したがって、バーコード３０をゲートの通行許可証として利用することができ、通行許可証を容易に発行することができる。
【００６５】
さらに、バーコード３０は車両に取り付けられているため、バーコード３０を読み取らせることにより、ユーザは車両に乗ったままゲートを開くことができる。しかも、レーダ２０は、曲面や屈曲面に取り付けたバーコード３０の読み取りも可能であるため、車両においてバーコード３０を取り付け可能な部分を多くすることができる。なお、バーコード３０をユーザの作業着等に取り付けることもできる。
【００６６】
・レーダ２０を車両等の移動物体に搭載することもできる。この場合、レーダ２０を搭載した自車両の位置及び速度を検出し、レーダ２０からバーコード３０におけるレーザ光の各照射位置Ｐｎまでの距離を、自車両の位置及び速度に基づいて補正すればよい。
【符号の説明】
【００６７】
１０…走査型レーザレーダシステム、２０…レーダ、３０…バーコード、４０…物体。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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