(57)【要約】【課題】状況に応じて実行する工程を省略することができる検出装置を提供する。【解決手段】距離センサ３によって検出移動体１００と後方移動体２００との車間距離を取得し、制御部２によって過接近状態を検出する。検出移動体１００と後方移動体２００とが隊列走行をしている場合に、異常状態についての異常情報を出力しないことで、隊列走行しているか否かに応じて、通信部６によって異常情報を出力する工程を省略することができる。また、検出移動体１００と後方移動体２００とが隊列走行をしている場合には、異常情報を出力する必要がない。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体に搭載される検出装置であって、
後方の移動体の挙動を取得する取得部と、
前記後方の移動体の挙動に基づいて異常状態を検出する検出部と、を備え、
前記検出部は、前記後方の移動体と隊列走行をしている場合に、前記異常状態を検出しないことを特徴とする検出装置。
【請求項２】
前記異常状態についての異常情報を出力する出力部をさらに備えることを特徴とする請求項１に記載の検出装置。
【請求項３】
移動体に搭載される検出装置であって、
後方の移動体の挙動を取得する取得部と、
前記後方の移動体の挙動に基づいて異常状態を検出する検出部と、
前記異常状態についての異常情報を出力する出力部と、を備え、
前記出力部は、前記後方の移動体と隊列走行している場合に、前記異常情報を出力しないことを特徴とする検出装置。
【請求項４】
前記出力部は、前記移動体の周辺に位置する他の移動体に対して前記異常情報を出力することを特徴とする請求項２又は３に記載の検出装置。
【請求項５】
前記出力部は、前記移動体の搭乗者に対して前記異常情報を出力することを特徴とする請求項２〜４のいずれか１項に記載の検出装置。
【請求項６】
前記取得部は、前記後方の移動体の挙動として前記後方の移動体との移動体間距離を取得することを特徴とする請求項１〜５のいずれか１項に記載の検出装置。
【請求項７】
移動体において所定の検出を行う検出方法であって、
後方の移動体の挙動を取得する取得工程と、
前記後方の移動体の挙動に基づいて異常状態を検出する検出工程と、を含み、
前記検出工程において、前記後方の移動体と隊列走行をしている場合に、前記異常状態を検出しないことを特徴とする検出方法。
【請求項８】
移動体において所定の検出を行う検出方法であって、
後方の移動体の挙動を取得する取得工程と、
前記後方の移動体の挙動に基づいて異常状態を検出する検出工程と、
前記異常状態についての異常情報を出力する出力工程と、を含み、
前記出力工程において、前記後方の移動体と隊列走行している場合に、前記異常情報を出力しないことを特徴とする検出方法。
【請求項９】
請求項７又は８に記載の検出方法を、コンピュータにより実行させることを特徴とする検出プログラム。
【請求項１０】
請求項９に記載の検出プログラムを格納したことを特徴とするコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動体に搭載される検出装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、後続車両による煽り行為を検出する運転支援装置が提案されている（例えば、特許文献１参照）。特許文献１に記載された運転支援装置では、煽り行為を検出した際に、自車両の運転者に通知したり自車両の挙動制御を行ったりすることで、後続車両との事故やトラブルの防止を図っている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００６−２０５７７３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、後続車両の挙動が異常に見えても、その挙動は後続車両の運転者が意図したものであるとは限らず、自動運転によって得られた正常な挙動である場合がある。このような場合に煽り行為等の異常状態を検出したり、異常状態に応じて警告等を出力したりすると、運転支援を行う際に不必要な工程を実行することになってしまう。
【０００５】
したがって、本発明の課題は、状況に応じて実行する工程を省略することができる検出装置を提供することが一例として挙げられる。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
前述した課題を解決し目的を達成するために、請求項１に記載の本発明の検出装置は、移動体に搭載される検出装置であって、後方の移動体の挙動を取得する取得部と、前記後方の移動体の挙動に基づいて異常状態を検出する検出部と、を備え、前記検出部は、前記後方の移動体と隊列走行をしている場合に、前記異常状態を検出しないことを特徴としている。
【０００７】
また、請求項３に記載の本発明の検出装置は、移動体に搭載される検出装置であって、後方の移動体の挙動を取得する取得部と、前記後方の移動体の挙動に基づいて異常状態を検出する検出部と、前記異常状態についての異常情報を出力する出力部と、を備え、前記出力部は、前記後方の移動体と隊列走行している場合に、前記異常情報を出力しないことを特徴としている。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明の実施例に係る検出装置を示す概略構成図である。
【図２】前記検出装置が搭載された移動体が道路上を走行する様子を示す平面図である。
【図３】前記検出装置の制御部が実行する過接近走行通報処理の一例を示すフローチャートである。
【図４】前記移動体の周辺に位置する他の移動体において提示制御部が実行する過接近走行提示処理の一例を示すフローチャートである。
【図５】前記検出装置の制御部が実行する過接近走行通報処理の他の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の実施形態を説明する。本発明の実施形態に係る検出装置は、移動体に搭載される検出装置であって、後方の移動体の挙動を取得する取得部と、後方の移動体の挙動に基づいて異常状態を検出する検出部と、を備える。検出部は、後方の移動体と隊列走行をしている場合に、異常状態を検出しない。
【００１０】
検出装置が搭載された移動体（以下、検出移動体とする）と、後方の移動体と、が隊列走行している場合、後方の移動体は検出移動体に追従するように走行することから、後方の移動体の異常状態を検出する必要がない。従って、隊列走行しているか否かに応じて、検出部によって異常状態を検出する工程を省略することができる。
【００１１】
検出部によって検出される異常状態としては、後方の移動体の運転者が検出移動体を煽ることを意図として、検出移動体と後方の移動体とが過接近した（車間距離が所定の距離よりも短い）過接近状態が例示される。しかしながら、自動運転における隊列走行では空気抵抗の低減等を目的として、検出移動体と後方の移動体との車間距離を短くする場合がある。このような場合、過接近状態であったとしても、検出移動体の運転者や周辺に位置する他の移動体の運転者に対して注意喚起する必要がない。即ち、過接近状態を検出したり、過接近状態についての情報を出力したりする必要がない。
【００１２】
検出装置は、異常状態についての異常情報を出力する出力部をさらに備えることが好ましい。これにより、異常情報を出力して注意喚起することができる。
【００１３】
本発明の他の実施形態に係る検出装置は、移動体に搭載される検出装置であって、後方の移動体の挙動を取得する取得部と、後方の移動体の挙動に基づいて異常状態を検出する検出部と、異常状態についての異常情報を出力する出力部と、を備える。出力部は、後方の移動体と隊列走行している場合に、異常情報を出力しない。
【００１４】
検出移動体と後方の移動体とが隊列走行している場合、異常状態についての異常情報を出力する必要がない。従って、隊列走行しているか否かに応じて、出力部によって異常情報を出力する工程を省略することができる。
【００１５】
出力部は、移動体の周辺に位置する他の移動体に対して異常情報を出力してもよいし、移動体の搭乗者に対して異常情報を出力してもよい。即ち、後方の移動体の異常状態が検出された場合に、他の移動体の搭乗者に対して注意喚起してもよいし、検出移動体の搭乗者に対して注意喚起してもよい。
【００１６】
取得部は、後方の移動体の挙動として後方の移動体との移動体間距離を取得してもよい。これにより、上記のように検出部によって過接近状態を検出することができる。
【００１７】
本発明の実施形態に係る検出方法は、移動体において所定の検出を行う検出方法であって、後方の移動体の挙動を取得する取得工程と、後方の移動体の挙動に基づいて異常状態を検出する検出工程と、を含む。検出工程において、後方の移動体と隊列走行をしている場合に、異常状態を検出しない。
【００１８】
本発明の他の実施形態に係る検出方法は、移動体において所定の検出を行う検出方法であって、後方の移動体の挙動を取得する取得工程と、後方の移動体の挙動に基づいて異常状態を検出する検出工程と、異常状態についての異常情報を出力する出力工程と、を含む。出力工程において、後方の移動体と隊列走行している場合に、異常情報を出力しない。
【００１９】
また、上述した検出方法をコンピュータにより実行させる検出プログラムとしてもよい。このようにすることにより、コンピュータを用いて、状況に応じて実行する工程を省略することができる。
【００２０】
また、上述した検出プログラムをコンピュータ読み取り可能な記録媒体に格納してもよい。このようにすることにより、当該プログラムを機器に組み込む以外に単体でも流通させることができ、バージョンアップ等も容易に行える。
【実施例】
【００２１】
以下、本発明の実施例について具体的に説明する。本実施例の検出装置１は、制御部２と、距離センサ３と、自動運転制御装置４と、現在位置測定部５と、通信部６と、を備え、移動体（検出移動体）１００に搭載される。検出移動体１００は車両であればよい。
【００２２】
制御部２は、例えばＲＡＭ（Random Access Memory）やＲＯＭ（Read Only Memory）などのメモリを備えたＣＰＵ（Central Processing Unit）で構成され、検出装置１の全体制御を司る。
【００２３】
距離センサ３は、図２に示すように検出移動体１００の後方に位置する移動体（後方移動体）２００との間隔（車間距離）を測定するものであって、例えばソナーやレーダー、カメラ等であればよい。
【００２４】
本実施例では、制御部２は、距離センサ３が取得した車間距離に基づき、後方移動体２００が過接近状態となっているか否かを判断し、これにより、後方移動体２００が煽り運転をしているか否かを判断する。尚、後方移動体２００が加速した場合だけでなく、検出移動体１００が減速した場合にも車間距離は短くなるものの、後方移動体２００が通常の運転を行っていれば、後方移動体２００も減速して車間距離は再び長くなる。従って、制御部２は、瞬間的な車間距離ではなく所定時間における車間距離の平均値等に基づいて過接近状態であるか否かを判断することが好ましい。
【００２５】
このように、距離センサ３は、後方移動体２００の挙動として車間距離を取得し、取得部として機能する。また、制御部２は、後方移動体２００との車間距離に基づき、後方移動体２００の異常状態として過接近状態を検出し、検出部として機能する。
【００２６】
自動運転制御装置４は、検出移動体１００のＣＡＮ（Controller Area Network）に接続され、検出移動体１００を自動運転制御する。制御部２は、自動運転制御装置４から、検出移動体１００が自動運転状態であるか否かの情報を取得できるようになっている。
【００２７】
現在位置測定部５は、検出移動体１００の現在位置を測定するものであって、例えばＧＰＳ（Global Positioning System）等のＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）を利用したものであればよい。
【００２８】
通信部６は、検出移動体１００の周辺に位置する他の移動体（周辺移動体）３００の通信部３０５と無線通信するものである。尚、通信部６は、通信部３０５と直接通信してもよいし、サーバ等を介して通信してもよい。また、通信部６から通信部３０５に一方向に情報を送信してもよいし、双方向に情報を送信してもよい。通信部６は、後方移動体２００の過接近状態についての異常情報を周辺移動体３００に対して出力し、出力部として機能する。
【００２９】
周辺移動体３００は、提示制御部３０１と、提示部３０２と、現在位置測定部３０３と、地図情報記憶部３０４と、通信部３０５と、を備える。尚、例えば検出移動体１００から所定距離内に位置し、且つ、真後ろに位置しない移動体を周辺移動体とすればよく、周辺移動体が１台存在する場合もあるし、複数存在する場合もあるし、存在しない場合もある。また、本実施例では１台の移動体に着目してこれを検出移動体とし、他の移動体を周辺移動体としているが、本実施例において周辺移動体とされた移動体にも検出装置が搭載されてもよく、これらの移動体間で後述するような異常情報を互いに出力し合ってもよい。また、周辺移動体は車両に限定されるものではなく、周辺の歩行者等が所持する携帯端末であってもよい。
【００３０】
周辺移動体３００の提示制御部３０１は、通信部３０５によって検出移動体１００から異常情報を取得したら、異常情報に応じた情報を提示部３０２に出力させ、搭乗者（特に運転者）に提示する。提示部３０２は、画像等を表示する表示装置であってもよいし、音声等を出力するスピーカであってもよいし、表示装置とスピーカとが組み合わされてもよい。また、提示部３０２が表示装置を有する場合、提示制御部３０１は、地図情報記憶部３０４から取得した地図情報に、後方移動体２００の過接近状態についての情報を重ねて表示（即ち過接近走行が発生している位置についての情報を表示）してもよい。
【００３１】
現在位置測定部３０３は、周辺移動体３００の現在位置を測定するものであって、例えばＧＮＳＳを利用したものなどである。地図情報記憶部３０４には、道路の識別情報（中央分離帯の有無等）を含む地図情報が記憶されている。
【００３２】
以上のような検出装置１において制御部２が実行する過接近走行通報処理の一例について、図３のフローチャートを参照して説明する。制御部２は、検出移動体１００のイグニッションがオンとなったら過接近走行通報処理を開始する。制御部２は、まず、検出移動体１００と後方移動体２００との車間距離Ｘが基準値Ｘ０未満であるか否かを判定する（ステップＳ１）。ここで、基準値Ｘ０は、検出移動体１００の走行速度に対応して設定されるものであってもよい。典型的には、検出移動体１００の走行速度が速くなるほど基準値Ｘ０は大きい値が設定される。
【００３３】
車間距離Ｘが基準値Ｘ０未満である場合（ステップＳ１でＹ）、制御部２は、検出移動体１００が自動運転による隊列走行中であるか否かを判定する（ステップＳ２）。検出移動体１００が自動運転による隊列走行中である場合（ステップＳ２でＹ）、制御部２は、検出移動体１００が隊列の最後尾に位置するか否かを判定する（ステップＳ３）。尚、制御部２は、自動運転制御装置４から取得した情報に基づいて、隊列走行中であるか否か、及び、隊列の最後尾に位置するか否かを判定すればよい。なお、ここでいう隊列走行とは、複数の車両が車車間通信等を利用して一体に制御されることで、隊列車群を構成しつつ走行するものである。
【００３４】
検出移動体１００が自動運転による隊列走行中でない場合（ステップＳ２でＮ）、及び、検出移動体１００が隊列の最後尾に位置する場合（ステップＳ３でＹ）、制御部２は、車間距離Ｘが基準値Ｘ０未満である状態が所定時間以上継続しているか否かを判定する（ステップＳ４）。車間距離Ｘが基準値Ｘ０未満である状態が所定時間以上継続している場合（ステップＳ４でＹ）、制御部２は、通信部６によって過接近状態についての異常情報を周辺移動体３００に対して送信する（ステップＳ５）。尚、ステップＳ５において送信される異常情報には、検出移動体１００の現在位置情報（車間距離Ｘを演算することで後方移動体２００の現在位置情報としてもよい）が含まれている。
【００３５】
車間距離Ｘが基準値Ｘ０以上である場合（ステップＳ１でＮ）、検出移動体１００が隊列の最後尾に位置しない場合（ステップＳ３でＮ）、車間距離Ｘが基準値Ｘ０未満である状態が所定時間以上継続していない場合（ステップＳ４でＮ）、及び、ステップＳ５の後、制御部２は再びステップＳ１に戻る。また、イグニッションがオフとなったら制御部２は過接近走行通報処理を終了する。
【００３６】
以上のような過接近走行通報処理では、検出移動体１００が隊列走行をしており、且つ、隊列の最後尾に位置しない場合に異常情報を出力せず、その他の場合（検出移動体１００が手動運転状態である場合、自動運転により単独走行している場合、自動運転により隊列走行をしつつ隊列の最後尾に位置する場合）には異常情報を出力する。即ち、検出移動体１００が後方移動体２００と隊列走行している場合には異常情報を出力せず、検出移動体１００が後方移動体２００と隊列走行していない場合には異常情報を出力している。従って、ステップＳ２、Ｓ３に代えて、検出移動体１００と後方移動体２００とが隊列走行をしているか否かを判定する工程を実行し、検出移動体１００と後方移動体２００とが隊列走行をしている場合にステップＳ４に進むようにしてもよい。
【００３７】
ここで、周辺移動体３００において提示制御部３０１が実行する過接近走行提示処理の一例について、図４のフローチャートを参照して説明する。提示制御部３０１は、周辺移動体３００のイグニッションがオンとなったら過接近走行提示処理を開始する。提示制御部３０１は、まず、検出装置１から異常情報を受信したか否かを判定する（ステップＳ１１）。検出装置１から異常情報を受信した場合（ステップＳ１１でＹ）、提示制御部３０１は、異常情報に含まれる情報に基づき、過接近走行の発生位置についての情報を取得する（ステップＳ１２）。
【００３８】
次に、提示制御部３０１は、過接近走行の発生位置が周辺移動体３００に影響を与える位置であるか否かを判定する（ステップＳ１３）。尚、ステップＳ１３では、過接近走行の発生位置と、周辺移動体３００の現在位置と、の距離に基づいて判定してもよいし、移動体が走行しているレーン同士の関係や、移動体間に存在する障害物（中央分離帯等）に基づいて判定してもよい。
【００３９】
過接近走行の発生位置が周辺移動体３００に影響を与える位置である場合（ステップＳ１３でＹ）、提示制御部３０１は、過接近走行についての情報を提示部３０２に提示させる（ステップＳ１４）。尚、過接近走行についての情報の表示態様は、提示部３０２の構成に応じたものであればよい。
【００４０】
検出装置１から異常情報を受信しない場合（ステップＳ１１でＮ）、過接近走行の発生位置が周辺移動体３００に影響を与える位置でない場合（ステップＳ１３でＮ）、及び、ステップＳ１４の後、提示制御部３０１は再びステップＳ１１に戻る。また、イグニッションがオフとなったら提示制御部３０１は過接近走行提示処理を終了する。
【００４１】
異常情報の提示についてより具体的に説明する。図２に示すように検出移動体１００と後方移動体２００とが走行車線Ｌ１を走行し、周辺移動体３００が追い越し車線Ｌ２を走行しており、且つ、検出移動体１００と後方移動体２００との車間距離Ｘが基準値Ｘ０未満である状態が所定時間以上継続しているものとする。このとき、検出移動体１００と後方移動体２００とが隊列走行をしていない場合には、過接近走行通報処理のステップＳ５において異常情報が送信され、過接近走行提示処理のステップＳ１４において過接近走行についての情報が提示される。一方、検出移動体１００と後方移動体２００とが隊列走行をしている場合には、異常情報は送信されない。
【００４２】
検出移動体１００と後方移動体２００とが隊列走行をしていない場合、車間距離Ｘが基準値Ｘ０未満である状態が所定時間以上継続しているのであれば、後方移動体２００が煽り運転状態である可能性が高い。従って、後方移動体２００は、検出移動体１００を追い越すために急に追い越し車線Ｌ２に車線変更する等、予期しない動きをする可能性がある。周辺移動体３００において過接近走行についての情報が提示されることで、周辺移動体３００の搭乗者は後方移動体２００に対して注意を払うようになり、減速したり車線変更したりするといった対策が可能となる。
【００４３】
一方、検出移動体１００と後方移動体２００とが隊列走行をしている場合、車間距離Ｘが基準値Ｘ０未満であっても、後方移動体２００は正常に運行している。従って、後方移動体２００が予期しない動きをする可能性は低く、周辺移動体３００に注意喚起する必要はない。
【００４４】
上記の構成により、検出移動体１００と後方移動体２００とが隊列走行をしている場合に、異常状態についての異常情報を出力しないことで、隊列走行しているか否かに応じて、通信部６によって異常情報を出力する工程を省略することができる。また、検出移動体１００と後方移動体２００とが隊列走行をしている場合には、異常情報を出力する必要がない。
【００４５】
また、通信部６によって周辺移動体３００に対して異常情報を送信することで、周辺移動体３００の搭乗者に注意喚起することができる。
【００４６】
なお、本発明は、前記実施例に限定されるものではなく、本発明の目的が達成できる他の構成等を含み、以下に示すような変形等も本発明に含まれる。
【００４７】
例えば、前記実施例では、出力部としての通信部６が、周辺移動体３００に対して異常情報を出力するものとしたが、出力部は、検出移動体１００の搭乗者に対して異常情報を出力するものであってもよい。即ち、検出移動体１００に、出力部として表示装置やスピーカが搭載されてもよい。このような構成によれば、検出移動体１００の搭乗者に注意喚起することができる。また、検出装置は、周辺移動体３００に対して異常情報を出力する出力部と、検出移動体１００の搭乗者に対して異常情報を出力する出力部と、の両方を備えていてもよい。
【００４８】
また、前記実施例では、過接近走行通報処理において、車間距離Ｘが基準値Ｘ０である（ステップＳ１でＹ）場合に、隊列走行についての判定を行う（ステップＳ２、Ｓ３）ものとしたが、図５に示すフローチャートのように、車間距離Ｘと基準値Ｘ０とを比較するステップＳ１を省略し、隊列走行についての判定を行った後に、過接近の有無及び継続時間について判定して（ステップＳ４）もよい。
【００４９】
即ち、検出移動体１００が後方移動体２００と隊列走行をしている場合には、そもそも車間距離Ｘを取得せず、過接近状態（異常状態）を検出しなくてもよい。このように、検出移動体１００が後方移動体２００と隊列走行をしているか否かを判定した後、異常状態を検出するか否かを決定してもよいし、異常状態を検出した後、検出移動体１００が後方移動体２００と隊列走行をしているか否かを判定し、異常情報を出力するか否かを決定してもよい。また、検出移動体１００が後方移動体２００と隊列走行をしているか否かを判定した後、異常状態を検出するか否かを決定する場合には、検出装置は出力部を備えていなくてもよい。
【００５０】
また、前記実施例では、車間距離Ｘの長さに基づき、後方移動体２００の異常状態として過接近状態を検出するものとしたが、後方移動体２００の他の挙動に基づいて異常状態を検出してもよい。例えば、車間距離Ｘが短時間に増減を繰り返す場合や、後方移動体２００が１つのレーン内で左右に揺れるように走行する場合、煽り運転が行われている可能性がある。後方移動体２００のこれらの挙動に基づき、異常状態を検出してもよい。また、検出しようとする異常状態に応じて、後方移動体の挙動を適宜な方法で取得すればよく、後方移動体の挙動を取得する適宜な取得部が設けられればよい。
【００５１】
また、後方移動体２００の異常状態は、煽り運転に関連する状態に限定されない。例えば、後方移動体２００が居眠り運転状態であれば、予期しない動きをする可能性があり、検出移動体１００や周辺移動体３００の搭乗者に注意喚起することが好ましい。そこで、後方移動体２００の挙動に基づいて、後方移動体２００の居眠り運転状態を検出してもよい。
【００５２】
その他、本発明を実施するための最良の構成、方法などは、以上の記載で開示されているが、本発明は、これに限定されるものではない。すなわち、本発明は、主に特定の実施例に関して特に図示され、且つ、説明されているが、本発明の技術的思想および目的の範囲から逸脱することなく、以上述べた実施例に対し、形状、材質、数量、その他の詳細な構成において、当業者が様々な変形を加えることができるものである。従って、上記に開示した形状、材質などを限定した記載は、本発明の理解を容易にするために例示的に記載したものであり、本発明を限定するものではないから、それらの形状、材質などの限定の一部、もしくは全部の限定を外した部材の名称での記載は、本発明に含まれるものである。
【符号の説明】
【００５３】
１          検出装置
２          制御部（検出部）
３          距離センサ（取得部）
６          通信部（出力部）
１００      検出移動体
２００      後方移動体
３００      周辺移動体
【図１】
2019199222.tif 000003
【図２】
2019199222.tif 000004
【図３】
2019199222.tif 000005
【図４】
2019199222.tif 000006
【図５】
2019199222.tif 000007