(57)【要約】【課題】駐車している車両の水没を安全に回避することができる車両の制御装置を提供する。【解決手段】運転者を必要としない自動運転が可能な車両の制御装置であって、車両１が駐車中である場合に車両１の周辺水位を監視する水位監視手段１１と、水位監視手段１１によって周辺水位が予め設定された第１の判定水位に達したと判定されたことを条件の一つとして車両の自動運転制御を実行し、車両を予め設定された避難場所まで移動させる自動運転制御手段１２と、を備えている構成とする。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
運転者を必要としない自動運転が可能な車両の制御装置であって、
前記車両が駐車中である場合に当該車両の周辺水位を監視する水位監視手段と、
前記水位監視手段によって前記周辺水位が予め設定された第１の判定水位に達したと判定されたことを条件の一つとして前記車両の自動運転制御を実行し、当該車両を予め設定された避難場所まで移動させる自動運転制御手段と、を備えている
ことを特徴とする車両の制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載の車両の制御装置であって、
気象注意報及び気象警報を含む気象情報を受信する通信手段を備え、
前記自動運転制御手段は、前記通信手段が前記車両の駐車場所を含む地域の前記気象注意報又は気象警報を受信していることを条件の一つとして前記自動運転制御を実行する
ことを特徴とする車両の制御装置。
【請求項３】
請求項２に記載の車両の制御装置であって、
前記避難場所として、標高の異なる複数地点が設定されており、
前記自動運転制御手段は、前記自動運転制御を実行する際、前記通信手段が受信した気象情報の種類に応じて、複数地点の中から前記避難場所を選択する
ことを特徴とする車両の制御装置。
【請求項４】
請求項１から３の何れか一項に記載の車両の制御装置であって、
前記水位監視手段は、前記周辺水位が前記第１の判定水位に達するまでの間、当該周辺水位の増加率を演算し、
前記自動運転制御手段は、前記周辺水位の増加率が予め設定された第１の判定値以上であることを条件の一つとして、前記車両の自動運転制御を実行する
ことを特徴とする車両の制御装置。
【請求項５】
請求項４に記載の車両の制御装置であって、
前記避難場所として、標高の異なる複数地点が設定されており、
前記自動運転制御手段は、前記自動運転制御を実行する際、前記周辺水位の増加率に応じて、複数地点の中から前記避難場所を選択する
ことを特徴とする車両の制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転者を必要としない自動運転（いわゆる完全自動運転）が可能な車両の制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば、自動車等の車両は、ある程度の高さまで水に浸かってしまうと走行できなくなる虞がある。このため、例えば、豪雨の中で車両を走行させる場合、冠水している道路等は極力避けて車両を走行させることが望ましい。運転者が車両の運転操作を行っている場合であれば、走行経路を適宜変更して冠水している道路を避けることができる。
【０００３】
また近年は、車両の自動運転技術は急激に進歩しており、運転者を不要とする自動運転（いわゆる完全自動運転）に関する技術も確立されつつある。例えば、運転者が搭乗していない無人の状態であっても、車両の自動運転が可能になりつつある。
【０００４】
具体的には、車両の走行中に災害が起こった際、手動運転から自動運転に切替えて車両を走行させることで、運転者の心理状況や判断能力によらずに適切な対応を取ることができるようにしたものがある（例えば、特許文献１参照）。
【０００５】
このような特許文献１に記載の技術によれば、例えば、豪雨の中で車両を走行させる場合でも、自動運転により車両を適切に走行させて、車両の水没を適切に回避することができると考えられる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２０１０−２０３７１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、特許文献１等に記載の従来の自動運転技術は、あくまで走行中の車両に関する技術であり、駐車場所（駐車場等）に駐車している車両を考慮したものではない。つまり、従来の自動運転技術では、例えば、豪雨等により車両を駐車している駐車場等が冠水して車両が水没しそうな場合でも、その車両の水没を回避することができない。
【０００８】
また近年は、いわゆるゲリラ豪雨といった突発的な豪雨の発生数も増加傾向にあり、駐車中の車両の水没への対策の必要性は高まっている。
【０００９】
勿論、車両のユーザが、駐車場等に溜まっている水量の増加に気付けば、ユーザ自身が車両を移動（避難）させることで、車両の水没を回避できる。ただし、豪雨等の場合、駐車場等に溜まっている水の量は比較的短時間で増加することもあり、ユーザによる車両の移動は危険を伴う虞がある。
【００１０】
本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであり、駐車している車両の水没を安全に回避することができる車両の制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
上記課題を解決する本発明の一つの態様は、運転者を必要としない自動運転が可能な車両の制御装置であって、前記車両が駐車中である場合に当該車両の周辺水位を監視する水位監視手段と、前記水位監視手段によって前記周辺水位が予め設定された第１の判定水位に達したと判定されたことを条件の一つとして前記車両の自動運転制御を実行し、当該車両を予め設定された避難場所まで移動させる自動運転制御手段と、を備えていることを特徴とする車両の制御装置にある。
【００１２】
ここで、車両の制御装置は、気象注意報及び気象警報を含む気象情報を受信する通信手段を備え、前記自動運転制御手段は、前記通信手段が前記車両の駐車場所を含む地域の前記気象注意報又は気象警報を受信していることを条件の一つとして前記自動運転制御を実行することが好ましい。
【００１３】
さらに前記避難場所として、標高の異なる複数地点が設定されており、前記自動運転制御手段は、前記自動運転制御を実行する際、前記通信手段が受信した気象情報の種類に応じて、複数地点の中から前記避難場所を選択することが好ましい。
【００１４】
また前記水位監視手段は、前記周辺水位が前記第１の判定水位に達するまでの間、当該周辺水位の増加率を演算し、前記自動運転制御手段は、前記周辺水位の増加率が予め設定された第１の判定値以上であることを条件の一つとして、前記車両の自動運転制御を実行することが好ましい。
【００１５】
さらに前記避難場所として、標高の異なる複数地点が設定されており、前記自動運転制御手段は、前記自動運転制御を実行する際、前記周辺水位の増加率に応じて、複数地点の中から前記避難場所を選択することが好ましい。
【発明の効果】
【００１６】
かかる本発明の車両の制御装置によれば、豪雨等により駐車場所（駐車場）の水位が増加した場合に、駐車中の車両を完全自動運転（無人運転）により避難場所まで安全に移動させ、車両の水没を回避することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本発明の実施形態１に係る車両の制御装置の一例を示すブロック図である。
【図２】本発明の実施形態１に係る車両の自動避難の流れを示すフローチャートである。
【図３】本発明の実施形態２に係る車両の自動避難の流れを示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、本発明の一実施形態について図面を参照して詳細に説明する。
（実施形態１）
車両の制御装置は、例えば、入出力装置、記憶装置（ＲＯＭ、ＲＡＭ等）、中央処理装置（ＣＰＵ）、タイマカウンタ等を備えて構成され、車両の総合的な制御を行う。本実施形態に係る車両の制御装置は、運転者を不要とする自動運転（完全自動運転）が可能な車両に搭載され、車両の制御の一つとして車両の自動運転を制御する。具体的には、車両の制御装置は、車両が水没する虞があると判断した場合に自動運転制御を実行し、車両を所定の避難場所まで安全に移動させる。
【００１９】
図１に示すように、本実施形態に係る車両１の制御装置１０は、水位監視手段１１と、自動運転制御手段１２と、を備えていると共に、本実施形態では、さらに駐車判定手段１３と、通信手段１４と、を備えている。
【００２０】
水位監視手段１１は、車両１が駐車中である場合に、車両１の周辺の水位（周辺水位）、例えば、車両１の下方の水位を監視する。車両１は、その下部に非接触式の水位センサー２０を備えている。水位センサー２０の構成は特に限定されないが、例えば、測定面に向かって赤外線レーザーを照射することにより測定面までの距離を計測する。水位監視手段１１は、この水位センサー２０による検出情報に基づいて車両１の下方の水位を演算により求める。さらに水位監視手段１１は、本実施形態では、周辺水位の増加率も併せて演算により求めている。
【００２１】
このように、水位監視手段１１は、例えば、豪雨により車両１の下方に雨水が溜まっている場合等に、水位センサー２０の検出情報に基づいて車両１の下方の水かさの増減を監視する。
【００２２】
また水位監視手段１１は、本実施形態では、駐車判定手段１３によって車両１が駐車中であると判定された場合に起動されて、車両１の下方の水位の監視を開始する。駐車判定手段１３は、例えば、車両１が、いわゆるキーオフの状態となってから所定時間が経過すると、車両１が停車中であると判定する。なお車両１が駐車中であるか否かの判定方法は、特に限定されるものではない。例えば、駐車判定手段１３は、さらに車内に乗員が居ないことを条件に、車両１が駐車中であると判定するようにしてもよい。
【００２３】
自動運転制御手段１２は、所定の条件が成立した場合に、車両１がキーオフの状態で自動運転制御を実行して、車両１を所定の避難場所まで移動させる。自動運転制御手段１２によって自動運転制御が実行されると、車両１はキーオンの状態（スタンバイ状態）となり、車両１が備えるナビゲーション装置３０によって目的地である避難場所までの走行ルートが設定される。そして自動運転制御手段１２は、設定された走行ルートで目的地である避難場所まで車両１の自動運転（無人運転）を行う。
【００２４】
図示は省略するが、車両１は、車両１の周囲を監視する監視カメラや各種センサ類を備えている。自動運転制御手段１２は、これら監視カメラや各種センサ類からの出力情報等に基づき、車両１の自動運転制御を適宜実行する。なお自動運転制御手段１２による車両１の自動運転制御自体は既存の技術を適用すればよいため、ここでの詳細な説明は省略する。
【００２５】
ここで、自動運転制御手段１２は、次のような条件が成立した場合に、自動運転制御を実行する。自動運転制御手段１２は、まず水位監視手段１１によって、車両１の周辺の水位（以下、「周辺水位」という）が予め設定された第１の判定水位に達したと判定されたことを条件の一つとして、車両１の自動運転制御を実行する。
【００２６】
また上述のように水位監視手段１１は、周辺水位が第１の判定水位に達するまでの間、周辺水位の増加率を演算している。そして自動運転制御手段１２は、この周辺水位の増加率が予め設定された第１の判定値以上であることを条件の一つとして、車両１の自動運転制御を実行する。つまり本実施形態では、自動運転制御手段１２は、周辺水位の増加速度が比較的速い場合に、自動運転制御を実行する。
【００２７】
さらに本実施形態では、自動運転制御手段１２は、通信手段１４が車両１の駐車場所を含む地域の気象情報（気象注意報又は気象警報）を受信したことを条件の一つとして、車両１の自動運転制御を実行する。
【００２８】
通信手段１４は、例えば、気象注意報や気象警報等の気象情報を管理する外部サーバ１００とインターネット等のネットワークを介して通信可能に構成されている。本実施形態では、通信手段１４は、水位監視手段１１と同様、駐車判定手段１３によって車両１が駐車中であると判定された場合に起動されて、外部サーバ１００との通信が可能な状態となる。
【００２９】
例えば、気象庁によって降雨に関する気象情報（例えば、大雨注意報及び大雨警報、洪水注意報及び洪水警報等）が発表されると、外部サーバ１００で、その気象情報が車両１の駐車場所を含む地域の気象情報であるか否かが判断される。その結果、気象情報が、車両１の駐車場所を含む地域を対象としたものであれば、外部サーバ１００から車両１に対してその気象情報が送信される。また気象警報等が解除された場合には、外部サーバ１００から車両１に対して解除情報が送信される。そして通信手段１４が、外部サーバ１００から送信されたこれらの気象情報や解除情報を受信する。
【００３０】
そして、自動運転制御手段１２は、このように通信手段１４が気象情報を受信したことを条件に、車両１の自動運転制御を実行する。
【００３１】
このように本実施形態では、自動運転制御手段１２は、通信手段１４によって気象情報（気象注意報又は気象警報）が受信され、水位監視手段１１によって車両１の周辺水位が第１の判定水位に達したと判定され、且つ周辺水位の増加率が予め設定された第１の判定値以上である場合に、車両１の自動運転制御を実行する。
【００３２】
図２は、本実施形態に係る車両の制御装置による車両の自動避難の流れを説明するフローチャートである。このフローチャートを参照して、本実施形態に係る車両の自動避難の流れについてより詳細に説明する。
【００３３】
例えば、車両１のユーザが、自宅の駐車場に車両に駐車し、図２に示すように、ステップＳ１で駐車判定手段１３によって車両１が駐車中であると判定されると（ステップＳ１：Ｙｅｓ）、ステップＳ２で水位監視手段１１による周辺水位の監視が開始されると共に、通信手段１４は外部サーバ１００からの気象情報等の受信が可能な状態となる。
【００３４】
ステップＳ３では、このような状態で、例えば、豪雨等が発生して車両１の周辺に雨水が溜まり、水位監視手段１１によって車両１の周辺水位が第１の判定水位に達したか否かを判定する。そして水位監視手段１１によって周辺水位が第１の判定水位（例えば、２０ｍｍ程度）に達したと判定されると（ステップＳ３：Ｙｅｓ）、ステップＳ４に進む。
【００３５】
ステップＳ４では、水位監視手段１１が、周辺水位の増加率が第１の判定値以上であるか否かを判定し、周辺水位の増加率が第１の判定値以上であれば（ステップＳ４：Ｙｅｓ）、ステップＳ５に進む。
【００３６】
ステップＳ５では、通信手段１４が外部サーバ１００が送信した気象情報（洪水警報等）を受信しているか否かを判定する。そして通信手段１４が気象情報（洪水警報等）を受信している場合には（ステップＳ５：Ｙｅｓ）、ステップＳ６に進む。
【００３７】
ステップＳ６では、自動運転制御手段１２が、自動運転制御を実行し、予め設定されている現在地よりも標高の高い避難場所まで車両１を移動させてその場所に駐車させる。なお車両１を避難場所まで移動させた際には、車両１のユーザの携帯端末等に対し、車両１の避難開始や、車両１の避難完了を通知するメールを送信するようにしてもよい。
【００３８】
また本実施形態では、ステップＳ６で避難完了後、通信手段１４が、注意報や警報が解除された旨の解除情報を外部サーバ１００から受信すると（ステップＳ７：Ｙｅｓ）、ステップＳ８に進み、自動運転制御手段１２が自動運転制御を再度実行して車両１を自宅の駐車場（元の場所）まで移動させる。これにより一連の車両の自動避難が終了する。
【００３９】
以上のように本実施形態に係る車両の制御装置１０によれば、豪雨等により車両１が冠水してしまう虞が生じた際、車両１を適切に避難させることができ、車両１の冠水を未然に防止することができる。またユーザが車両１に乗り込む必要がないため、ユーザに危険が及ぶことがなく、安全に車両１を避難させることができる。
【００４０】
（実施形態２）
本実施形態は、避難場所として標高の異なる複数地点をユーザが予め設定しておき、自動運転制御手段１２が自動運転制御を実行して車両１を避難させる際、これら複数地点の中から避難場所を適宜選択するようにした例である。
【００４１】
なお本実施形態に係る車両１の制御装置の構成は、実施形態１と同様である。図３のフローチャートを参照して、本実施形態に係る車両の自動避難の流れについて説明する。
【００４２】
図３に示すように、まずは実施形態１と同様に、例えば、車両１のユーザが、自宅の駐車場に車両に駐車し、ステップＳ１で駐車判定手段１３によって車両１が駐車中であると判定されると（ステップＳ１：Ｙｅｓ）、ステップＳ２で水位監視手段１１による周辺水位の監視が開始されると共に、通信手段１４は外部サーバ１００からの気象情報等の受信が可能な状態となる。
【００４３】
ステップＳ３では、このような状態で、例えば、豪雨等が発生して車両１の周辺に雨水が溜まり、水位監視手段１１によって車両１の周辺水位が第１の判定水位に達したか否かを判定する。そして水位監視手段１１によって周辺水位が第１の判定水位（例えば、２０ｍｍ程度）に達したと判定されると（ステップＳ３：Ｙｅｓ）、ステップＳ４に進む。
【００４４】
ステップＳ４では、水位監視手段１１が、周辺水位の増加率が第１の判定値以上であるか否かを判定し、周辺水位の増加率が第１の判定値以上であれば（ステップＳ４：Ｙｅｓ）、ステップＳ５に進む。
【００４５】
ステップＳ５では、通信手段１４が外部サーバ１００が送信した気象情報（洪水警報等）を受信しているか否かを判定する。そして通信手段１４が気象情報（洪水警報等）を受信している場合には（ステップＳ５：Ｙｅｓ）、その後、自動運転制御手段１２が、自動運転制御を実行して車両１を避難させる。
【００４６】
ここで、本実施形態では、上述のように車両１の避難場所として標高の異なる複数地点（例えば、第１地点及び第２地点）が設定されており、自動運転制御手段１２は、自動運転制御を実行して車両１を避難させる際、これら第１地点又は第２地点の一方を避難場所として適宜設定する。なお第２地点は、第１地点よりも現在位置（自宅の駐車場）から離れた地点であり、第１地点よりも標高が高い地点とする。
【００４７】
本実施形態では、自動運転制御手段１２は、通信手段１４が受信した気象情報の種類に応じて、第１地点又は第２地点の一方を避難場所として選択する。
【００４８】
具体的には、ステップＳ５で、通信手段１４が気象情報（洪水警報等）を受信している場合には（ステップＳ５：Ｙｅｓ）、ステップＳ２０に進み、通信手段１４が受信した気象情報が気象注意報又は気象警報の何れであるかを判断する。ここで、通信手段１４が受信した気象情報が気象注意報（大雨注意報、洪水注意報等）である場合には（ステップＳ２０：Ｙｅｓ）、自動運転制御手段１２は、第１地点を避難場所として設定する（ステップＳ２１）。
【００４９】
一方、ステップＳ２０で、通信手段１４が受信した気象情報が気象注意報でない場合、つまり、通信手段１４が受信した気象情報が気象警報（大雨警報、洪水警報等）である場合には（ステップＳ２０：Ｎｏ）、自動運転制御手段１２は、第２地点を避難場所として設定する（ステップＳ２２）。
【００５０】
次いで、ステップＳ６に進み、自動運転制御手段１２が自動運転制御を実行し、避難場所として設定した第１地点又は第２地点まで車両１を移動させてその場所に駐車させる。実施形態１の場合と同様に、車両１を避難場所まで移動させた際には、車両１のユーザの携帯端末等に対し、車両１の避難開始や、車両１の避難完了を通知するメールを送信するようにしてもよい。
【００５１】
その後は、ステップＳ７に進み、通信手段１４が、気象注意報や気象警報が解除された旨の解除情報を受信すると（ステップＳ７：Ｙｅｓ）、自動運転制御手段１２が自動運転制御を再度実行して車両１を自宅の駐車場（元の場所）まで移動させる（ステップＳ８）。これにより一連の車両の自動避難が終了する。
【００５２】
なおステップＳ６にて、第１地点を避難場所として車両を避難させた後、通信手段１４が、気象警報を新たに受信した場合には、第１地点に駐車されている車両１を、第２地点を避難場所として再度避難させるようにしてもよい。
【００５３】
このように自動運転制御手段１２が自動運転制御を実行して車両１を避難させる際、複数地点の中から避難場所を適宜設定するようにすることで、より適切な避難場所に車両１を避難させることができる。
【００５４】
なお本実施形態では、気象情報の種類に応じて車両１の避難場所を設定するようにしたが、避難場所の設定条件は、気象情報に限定されない。車両１の避難場所は、例えば、周辺水位の増加率に応じて設定するようにしてもよい。具体的には、周辺水位の増加率が高いほど、標高の高い地点を避難場所として設定するようにしてもよい。
【００５５】
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は、上述の実施形態に限定されるものではない。本発明は、その趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更が可能なものである。
【００５６】
例えば、上述の実施形態では、駐車判定手段によって車両が駐車中であると判定された場合に、水位監視手段による周辺水位の監視が開始されると共に、通信手段による気象情報の受信が開始されるようにしたが、周辺開始の水位の監視、気象情報の受信の開始のタイミングは特に限定されるものではない。
【００５７】
例えば、雨滴の圧力を感知して降雨を検出する降雨センサーを車両が備えている場合には、この降雨センサーによって降雨が検出されたタイミングで、周辺水位の監視、気象情報の受信を開始するようにしてもよい。或いは、車両の駐車時に、車両に設けられている所定のスイッチ等を乗員が操作した場合に、周辺水位の監視、気象情報の受信を開始するようにしてもよい。また例えば、通信手段１４が常に気象情報を受信するようにしておき、車両が駐車中に気象情報が受信された際に、周辺水位の監視を開始するようにしてもよい。
【００５８】
また上述の実施形態では、周辺水位の増減及びその増加率を、水位センサーによる検出結果から演算するようにしたが、例えば、車両が降雨センサーを備えるようにし、この降水センサーの検出結果（降雨量）に基づいて周辺水位の増減及び増加率を推定するようにしてもよい。
【００５９】
また通信手段が受信する気象情報の代表例として、大雨注意報及び大雨警報、洪水注意報及び洪水警報等を例示したが、気象情報の内容は、降雨に関するものであれば、特に限定されるものではない。
【００６０】
また上述の実施形態では、（１）気象情報（気象注意報又は気象警報）が受信され、（２）周辺水位が第１の判定水位に達し、（３）周辺水位の増加率が第１の判定値以上である、という３つの条件が成立している場合に、車両の自動運転制御を実行するようにしたが、自動運転制御を実行する条件は、これらに限定されるものではない。例えば、これら３つの条件のうちの１つ又は２つの条件が成立した時点で、自動運転制御を実行するようにしてもよい。
【符号の説明】
【００６１】
１  車両
１０  制御装置
１１  水位監視手段
１２  自動運転制御手段
１３  駐車判定手段
１４  通信手段
２０  水位センサー
３０  ナビゲーション装置
１００  外部サーバ
【図１】
2019199180.tif 000003
【図２】
2019199180.tif 000004
【図３】
2019199180.tif 000005