(57)【要約】【課題】モーターの回転位置を一定に保持する制御が実行される場合における前記モーターの消費電力を低減し、前記モーターが外力によって意図せず回転してしまうことを防止する。【解決手段】モーター制御装置８１は、モーターＭ０の回転位置を一定に保持する保持制御を実行する場合に、前記モーターＭ０への給電中に制御信号ＳＣ０および回転検出信号ＳＤ０についてのロック条件が成立する前における前記回転検出信号ＳＤ０が目標条件を満たすまでの期間において、前記回転検出信号ＳＤ０に応じた前記制御信号ＳＣ０をモータードライバー８２へ出力し、前記回転検出信号ＳＤ０が前記目標条件を満たした後の期間においてブレーキ装置８３または７に作動信号ＳＣ１またはＳＣ２を出力するとともに前記モーターＭ０への給電を停止する前記制御信号ＳＣ０を前記モータードライバー８２へ出力する。【選択図】図２
2019199320.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
画像処理に関連する機構を駆動するモーターと、
制御信号に応じた電力を前記モーターへ供給し、前記モーターへの給電中に前記制御信号および前記モーターの回転に応じて変化する回転検出信号が変化しない状態が予め定められた基準時間継続するというロック条件が成立する場合に前記モーターへの給電を停止するモータードライバーと、
前記回転検出信号に応じた前記制御信号を前記モータードライバーへ出力するモーター制御装置と、
作動信号が入力されるときに前記モーターを前記モーターの回転軸に加わる外力に抗して停止状態に保持するブレーキ装置と、を備え、
前記モーター制御装置は、前記モーターの回転位置を一定に保持する保持制御を実行する場合に、前記ロック条件が成立する前における前記回転検出信号が予め定められた目標条件を満たすまでの第１保持期間において前記モーターへの給電が行われる状態で前記回転検出信号に応じた前記制御信号を前記モータードライバーへ出力し、前記回転検出信号が前記目標条件を満たした後の第２保持期間において前記ブレーキ装置に前記作動信号を出力するとともに前記モーターへの給電を停止する前記制御信号である停止制御信号を前記モータードライバーへ出力する、画像処理装置。
【請求項２】
前記ブレーキ装置は、
前記作動信号が入力されることにより前記モーターへの給電ラインを遮断するとともに前記モーターを発電機として動作させる回生ブレーキ装置と、
前記作動信号が入力されることにより前記モーターの回転軸または前記回転軸に連動する回転体にブレーキ力を作用させる外部ブレーキ装置と、を備え、
前記モーター制御装置は、前記第１保持期間における前記制御信号の内容に応じて、前記回生ブレーキ装置および前記外部ブレーキ装置の一方を前記作動信号の出力先として選択する、請求項１に記載の画像処理装置。
【請求項３】
前記モーター制御装置は、前記第１保持期間における前記制御信号の内容が予め定められた無負荷条件を満たす場合に、前記作動信号を出力せずに前記停止制御信号を出力し、前記第１保持期間における前記制御信号の内容が前記無負荷条件を満たさない場合に、前記作動信号および前記停止制御信号を出力する、請求項１または請求項２に記載の画像処理装置。
【請求項４】
前記モーター制御装置は、前記第２保持期間において予め定められた復帰条件が成立する場合に、前記モーターへの給電を再開する前記制御信号を前記モータードライバーへ出力するとともに前記ブレーキ装置への前記作動信号の出力を停止する、請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の画像処理装置。
【請求項５】
前記モーターが、記録材に画像を形成する画像形成装置において前記記録材を搬送する機構を駆動する記録材搬送モーター、または、原稿から画像を読み取る画像読取装置において前記原稿を搬送する機構を駆動する原稿搬送モーターの一方または両方を含む、請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の画像処理装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、モーターの回転位置を一定に保持する制御を実行する画像処理装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
画像形成装置、画像読取装置または複合機などの画像処理装置は、画像形成装置において画像が形成される記録材を搬送する機構または画像読取装置において原稿を搬送する機構などを駆動するモーターを備える。
【０００３】
例えば、前記記録材を搬送する機構は前記記録材を一時停止させるレジストローラーを備える。前記モーターが、前記レジストローラーなどの機構の駆動源である場合、モーター制御装置が、モータードライバーを通じて前記モーターを制御する。
【０００４】
前記モーター制御装置は、前記モーターの回転を検出するセンサーからの回転検出信号に基づいて特定される前記モーターの回転位置が目標条件を満たすように制御信号を出力する。前記モータードライバーは、前記制御信号に応じた電力を前記モーターへ供給する。
【０００５】
前記モータードライバーは、前記モーターのロック条件が成立する場合に、前記モーターへの給電を停止するインターロック制御を実行する。前記ロック条件は、前記モーターへの給電中に前記制御信号および前記回転検出信号が変化しない状態が既定時間継続するという条件である。
【０００６】
前記インターロック制御は、前記モーターがロック状態になった状況下で前記モーターへの給電が長時間継続されることによる前記モーターの過剰な発熱および故障を回避するための制御である。
【０００７】
また、前記モーター制御装置が、前記モーターへ給電しつつ前記モーターの回転位置を一定に保持する保持制御を実行する場合がある。前記モーター制御装置が前記保持制御を実行中に、前記モータードライバーによる前記インターロック制御が実行されることは避けたい。
【０００８】
例えば、前記モーター制御装置が、前記保持制御を実行中に、前記既定時間よりも短い時間で前記制御信号を変化させることが知られている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００９】
【特許文献１】特開２０１５−１０９８０３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１０】
ところで、前記モーター制御装置が、前記モーターに外力が加わった状態で前記保持制御を実行している場合に、前記モータードライバーが前記モーターへ電力を供給し続けると、その電力が前記モーターの温度を上げるために消費される。このような電力消費は無駄である。
【００１１】
また、前記モーターに外力が加わった状態で前記保持制御を実行している場合に、前記インターロック制御などによって前記モーターへの給電が停止されると、前記モーターが前記外力によって回転するおそれがある。このように前記モーターが意図せず回転することは危険である。
【００１２】
本発明の目的は、モーターの回転位置を一定に保持する制御が実行される場合における前記モーターの消費電力を低減し、給電を停止された前記モーターが外力によって意図せず回転してしまうことを防止できる画像処理装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
本発明の一の局面に係る画像処理装置は、モーターと、モータードライバーと、モーター制御装置と、ブレーキ装置と、を備える。前記モーターは、画像処理に関連する機構を駆動する。前記モータードライバーは、制御信号に応じた電力を前記モーターへ供給し、前記モーターへの給電中に前記制御信号および前記モーターの回転に応じて変化する回転検出信号が変化しない状態が予め定められた基準時間継続するというロック条件が成立する場合に前記モーターへの給電を停止する。前記モーター制御装置は、前記回転検出信号に応じた前記制御信号を前記モータードライバーへ出力する。前記ブレーキ装置は、作動信号が入力されるときに前記モーターを前記モーターの回転軸に加わる外力に抗して停止状態に保持する。前記モーター制御装置は、前記モーターの回転位置を一定に保持する保持制御を実行する場合に、前記ロック条件が成立する前における前記回転検出信号が予め定められた目標条件を満たすまでの第１保持期間において前記モーターへの給電が行われる状態で前記回転検出信号に応じた前記制御信号を前記モータードライバーへ出力し、前記回転検出信号が前記目標条件を満たした後の第２保持期間において前記ブレーキ装置に前記作動信号を出力するとともに前記モーターへの給電を停止する前記制御信号である停止制御信号を前記モータードライバーへ出力する。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、モーターの回転位置を一定に保持する制御が実行される場合における前記モーターの消費電力を低減し、給電を停止された前記モーターが外力によって意図せず回転してしまうことを防止できる画像処理装置を提供することが可能になる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】図１は、実施形態に係る画像処理装置の構成図である。
【図２】図２は、実施形態に係る画像処理装置におけるモーター制御関連機器のブロック図である。
【図３】図３は、実施形態に係る画像処理装置におけるモーター保持制御の手順の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、図面を参照しながら、本発明の実施形態について説明する。なお、以下の実施形態は、本発明を具体化した一例であって、本発明の技術的範囲を限定するものではない。
【００１７】
［画像処理装置１０の構成］
実施形態に係る画像処理装置１０は、シート９２に画像を形成するプリント処理、および、原稿９１から画像を読み取る画像読取処理などの画像処理を実行する装置である（図１参照）。
【００１８】
図１に示されるように、画像処理装置１０は、前記プリント処理を実行する画像形成装置２と、前記画像読取処理を実行する画像読取装置１と、画像形成装置２および画像読取装置１を制御する制御装置８と、を備える。
【００１９】
例えば、画像処理装置１０は、複写機、ファクシミリ装置または複合機などである。本実施形態において、画像形成装置２は、電子写真方式で前記プリント処理を実行するプリンターである。
【００２０】
前記プリント処理の対象となる画像は、画像読取装置１によって読み取られた画像および不図示のホスト装置から受信されるプリントデータが表す画像などである。シート９２は、画像の記録媒体であり、用紙または合成樹脂のシートなどである。
【００２１】
制御装置８は、前記プリント処理のジョブなどに関する各種のデータ処理を実行し、さらに、各種の電気機器を制御する。
【００２２】
図１に示されるように、画像読取装置１は、プラテンガラス１３、イメージセンサーユニット１１０、可動支持装置１１およびプラテンカバー１２などを備える。
【００２３】
プラテンカバー１２は、プラテンガラス１３およびプラテンガラス１３上の原稿９１を覆う。画像読取装置１は、プラテンカバー１２に組み込まれたＡＤＦ（Auto Document Feeder）１４をさらに備える。
【００２４】
ＡＤＦ１４は、複数の原稿搬送ローラー１４１と、原稿センサー１４２と、原稿搬送モーターＭ１とを備える。原稿センサー１４２は、原稿搬送路１４０における予め定められた位置で原稿９１を検出する。
【００２５】
複数の原稿搬送ローラー１４１は、回転駆動されることによって原稿９１を原稿搬送路１４０に沿って搬送する機構である。原稿搬送モーターＭ１は、複数の原稿搬送ローラー１４１を駆動する駆動源である。
【００２６】
制御装置８は、原稿９１が原稿センサー１４２によって検出されるタイミングに応じて原稿搬送モーターＭ１の動作状態を制御する。
【００２７】
原稿９１は、プラテンガラス１３上に載置されるか、或いはＡＤＦ１４によって搬送される。イメージセンサーユニット１１０は、プラテンガラス１３上の原稿９１を対象とする前記読取処理またはＡＤＦ１４によって搬送される原稿９１を対象とする前記読取処理を実行する。
【００２８】
画像形成装置２は、画像読取装置１によって原稿９１から読み取られる画像に基づく前記プリント処理、または、他装置から受信されるプリントデータが表す画像に基づく前記プリント処理を実行する。
【００２９】
図１に示されるように、画像形成装置２は、シート搬送装置３およびプリント処理装置４を備える。シート搬送装置３は、シート９２をシート収容部２０からシート搬送路３０へ送り出し、さらにシート９２をシート搬送路３０に沿って搬送する。
【００３０】
シート搬送装置３は、複数のシート搬送ローラー３１と、シートセンサー３２と、シート搬送モーターＭ２とを備える。複数のシート搬送ローラー３１は、シート９２を一時停止させるレジストローラー３１ａを含む。シートセンサー３２は、シート搬送路３０における予め定められた位置でシート９２を検出する。
【００３１】
複数のシート搬送ローラー３１は、回転駆動されることによりシート９２をシート搬送路３０に沿って搬送する機構である。シート搬送モーターＭ２は、複数のシート搬送ローラー３１を駆動する駆動源である。シート搬送モーターＭ２は、記録材搬送モーターの一例である。
【００３２】
制御装置８は、シート９２がシートセンサー３２によって検出されるタイミングに応じてシート搬送モーターＭ２の動作状態を制御する。
【００３３】
プリント処理装置４は、作像装置４ｘ、レーザースキャニングユニット４０、転写装置４４および定着装置４６を備える。
【００３４】
作像装置４ｘにおいて、ドラム状の感光体４１が回転し、帯電装置４２が感光体４１の表面を一様に帯電させる。さらに、レーザースキャニングユニット４０が帯電した感光体４１の表面に静電潜像を書き込む。
【００３５】
さらに、作像装置４ｘの現像装置４３が、前記静電潜像をトナー像へ現像する。転写装置４４は、感光体４１の表面の前記トナー像をシート９２に転写する。続いて、定着装置４６が、シート９２上の前記トナー像を加熱および加圧することにより、前記トナー像をシート９２に定着させる。
【００３６】
図１に示される画像形成装置２は、タンデム式のプリント処理装置４を有する。そのため、プリント処理装置４は、それぞれ異なる色のトナーに対応する４つの作像装置４ｘを備える。さらに、転写装置４４は、４つの一次転写装置４４１、中間転写ベルト４４０および二次転写装置４４２を含む。
【００３７】
４つの作像装置４ｘが、それぞれ感光体４１、帯電装置４２および現像装置４３を含む。４つの作像装置４ｘは、それぞれシアン、マゼンタ、イエローおよびブラックの前記トナー像を感光体４１の表面に形成する。
【００３８】
作像装置４ｘ各々において、一次転写装置４４１が、前記トナー像を感光体４１から中間転写ベルト４４０へ転写する。これにより、４色の前記トナー像からなるカラー画像が中間転写ベルト４４０上に形成される。
【００３９】
二次転写装置４４２は、中間転写ベルト４４０上の４色の前記トナー像をシート９２に転写する。
【００４０】
以下の説明において、原稿搬送モーターＭ１およびシート搬送モーターＭ２のことをモーターＭ０と総称する。モーターＭ０は、前記画像処理に関連する機構を駆動する。
【００４１】
本実施形態において、モーターＭ０は、ＤＣモーターである。例えば，モーターＭ０がブラシレスＤＣモーターであることが考えられる。以下、モーターＭ０の制御に関連する構成について説明する。
【００４２】
図２に示されるように、制御装置８は、モーターＭ０の制御に関する構成要素として、モーターコントローラー８１およびモータードライバー８２を備える。モーターコントローラー８１は、モータードライバー８２を通じてモーターＭ０を制御するモーター制御装置である。
【００４３】
例えば、モーターコントローラー８１は、ＭＰＵ（Micro Processing Unit）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、二次記憶装置および通信装置などを備える。前記ＭＰＵはプロセッサーの一例である。前記ＲＡＭは、コンピューター読み取り可能な揮発性の記憶装置である。前記二次記憶装置は、コンピューター読み取り可能な不揮発性の記憶装置である。
【００４４】
前記ＭＰＵは、前記二次記憶装置に予め記憶されたプログラムを実行することにより、モータードライバー８２を制御する。その際、前記ＭＰＵは、前記プログラムを前記ＲＡＭへロードし、さらに、前記プログラムを実行する過程で生成または参照するデータを前記ＲＡＭに一時記憶させる。
【００４５】
さらに、前記ＭＰＵは、前記通信装置を通じてモータードライバー８２へ制御信号ＳＣ０を出力する。制御信号ＳＣ０は、モーターＭ０の回転方向を指示する方向制御信号、モーターＭ０へ電力を供給することを指示する駆動制御信号、モーターＭ０への給電を停止することを指示する停止制御信号、およびモーターＭ０への供給電力を指示する電力制御信号などを含む。
【００４６】
前記電力制御信号は、モーターＭ０へ供給する電力を支持する信号である。例えば、前記電力制御信号がＰＷＭ（Pulse Width Modulation）信号であることが考えられる。なお、前記停止制御信号は、モーターＭ０への給電を停止する制御信号ＳＣ０の一例である。
【００４７】
なお、モーターコントローラー８１が、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）などの他のプロセッサーによって実現されてもよい。
【００４８】
モータードライバー８２は、例えばＡＳＩＣ（Application Specific integrated Circuit）などの回路によって実現される。
【００４９】
モータードライバー８２は、制御信号ＳＣ０に応じた電力をモーターＭ０へ供給する。具体的には、モータードライバー８２は、モーターコントローラー８１から前記駆動制御信号を受信する場合にモーターＭ０へ電流を供給し、モーターコントローラー８１から前記停止制御信号を受信する場合にモーターＭ０への電流供給を停止する。
【００５０】
さらに、モータードライバー８２は、前記駆動制御信号を受信している場合に、前記電力制御信号に応じた大きさの電流をモーターＭ０へ供給する。その際、モータードライバー８２は、モーターＭ０への電流を、前記方向制御信号に応じた方向に流れるように出力する。
【００５１】
図２に示されるように、画像処理装置１０は、モーターＭ０の回転を検出し、検出信号を出力する回転センサー８０を備える。以下、回転センサー８０の検出信号のことを回転検出信号ＳＤ０と称する。回転検出信号ＳＤ０は、モーターＭ０の回転に応じて変化する信号である。
【００５２】
例えば、回転センサー８０は、モーターＭ０の回転軸ＭＳ０または回転軸ＭＳ０に連動する回転体が予め定められた単位角度分回転するごとにパルス信号を出力するエンコーダーまたはホール素子である。この場合、前記パルス信号が回転検出信号ＳＤ０である。
【００５３】
モーターコントローラー８１は、回転検出信号ＳＤ０に応じた制御信号ＳＣ０をモータードライバー８２へ出力する。
【００５４】
モーターコントローラー８１は、速度制御モードでモーターＭ０を制御する場合と、保持制御モードでモーターＭ０を制御する場合とがある。前記速度制御モードは、モーターＭ０の回転速度を予め設定される目標速度に近づける制御を行う動作モードである。前記保持制御モードは、モーターＭ０へ給電しつつモーターＭ０の回転位置を予め設定される一定の目標位置に保持するモーター保持制御を行う動作モードである。
【００５５】
前記速度制御モードにおいて、モーターＭ０の回転速度と予め設定される目標速度との比較に基づくフィードバック制御がモーターコントローラー８１によって実行される。一方、前記保持制御モードにおいて、モーターＭ０の回転位置と前記目標位置の比較に基づくフィードバック制御がモーターコントローラー８１によって実行される。
【００５６】
前記速度制御モードにおいて、モーターコントローラー８１は、回転センサー８０からの回転検出信号ＳＤ０に基づいてモーターＭ０の回転速度を特定し、特定した前記回転速度と予め設定される目標速度との差に応じて制御信号ＳＣ０の前記電力制御信号を調節する。
【００５７】
一方、前記保持制御モードにおいて、回転センサー８０からの回転検出信号ＳＤ０に基づいてモーターＭ０の回転位置を特定し、特定した前記回転位置と前記目標位置との差に応じて、制御信号ＳＣ０の前記方向制御信号を設定するとともに、制御信号ＳＣ０の前記電力制御信号を調節する。
【００５８】
また、モータードライバー８２は、前記駆動制御信号を受信している場合に、インターロック制御を実行する。モータードライバー８２が前記駆動制御信号を受信している場合とは、モータードライバー８２からモーターＭ０への給電中である。
【００５９】
前記インターロック制御において、モータードライバー８２は、モーターＭ０への給電中に制御信号ＳＣ０および回転検出信号ＳＤ０が変化しない状態が予め定められた基準時間継続するというロック条件が成立する場合に、モーターＭ０への給電を停止する。
【００６０】
前記インターロック制御は、モーターＭ０がロック状態になった状況下でモーターＭ０への給電が長時間継続されることによるモーターＭ０の過剰な発熱および故障を回避するための制御である。
【００６１】
モータードライバー８２は、前記インターロック制御によってモーターＭ０への給電を停止すると、リセットされるまでモーターＭ０を制御することができない。
【００６２】
即ち、前記速度制御モードにおいて、モーターＭ０への給電中に制御信号ＳＣ０および回転検出信号ＳＤ０が変化しない状態が長く継続する状態は、例えばモーターＭ０に過度な負荷がかかっている状態のような異常な状態である。前記インターロック制御が行われることにより、そのような異常な状態においてモーターＭ０が過剰に発熱する、または、故障する事態の発生を回避することができる。
【００６３】
一方、前記保持制御モードにおいて、モーターＭ０の前記回転位置が前記目標位置と一致する場合、モーターＭ０への給電中に制御信号ＳＣ０および回転検出信号ＳＤ０が変化しない状態が継続することは正常である。
【００６４】
従って、前記保持制御モードにおいてモーターＭ０が正常に制御されている場合、モータードライバー８２が前記インターロック制御によってモーターＭ０への給電を停止する事態が発生することを回避する必要がある。
【００６５】
ところで、モーターコントローラー８１が、モーターＭ０に外力が加わった状態で前記モーター保持制御を実行している場合に、モータードライバー８２がモーターＭ０へ電力を供給し続けると、その電力がモーターＭ０の温度を上げるために消費される。このような電力消費は無駄である。
【００６６】
また、モーターＭ０に外力が加わった状態で前記モーター保持制御を実行している場合に、前記インターロック制御などによってモーターＭ０への給電が停止されると、モーターＭ０が前記外力によって回転するおそれがある。このようにモーターＭ０が意図せず回転することは危険である。
【００６７】
前記保持制御モードにおいて、モーターコントローラー８１は、図３に示されるモーター保持制御を実行する。前記モーター保持制御は、モーターＭ０の回転位置を一定に保持する制御である。これにより、画像処理装置１０は、前記モーター保持制御が実行される場合におけるモーターＭ０の消費電力を低減し、給電を停止されたモーターＭ０が外力によって意図せず回転してしまうことを防止できる。
【００６８】
図２に示されるように、画像処理装置１０は、回生ブレーキ回路８３と、外部ブレーキ装置７とをさらに備える。
【００６９】
回生ブレーキ回路８３および外部ブレーキ装置７は、モーターコントローラー８１から作動信号ＳＣ１，ＳＣ２が入力されるときにモーターＭ０をモーターＭ０の回転軸ＭＳ０に加わる外力に抗して停止状態に保持する。
【００７０】
回生ブレーキ回路８３は、第１作動信号ＳＣ１が入力されることによりモータードライバー８２からモーターＭ０への給電ラインを遮断するとともにモーターＭ０の電力入力端子を短絡させる。これにより、回生ブレーキ回路８３は、モーターＭ０を発電機として動作させる。
【００７１】
例えば、回生ブレーキ回路８３は、第１作動信号ＳＣ１が入力されることにより、モーターＭ０の一対の電力入力端子を接地電位または直流電源の出力端に短絡させる。なお、回生ブレーキ回路８３は、回生ブレーキ装置の一例である。
【００７２】
回生ブレーキ回路８３は、第１作動信号ＳＣ１が入力されない状態においては、モータードライバー８２からモーターＭ０への給電ラインを接続する。
【００７３】
外部ブレーキ装置７は、第２作動信号ＳＣ２が入力されることにより、モーターＭ０の回転軸ＭＳ０または回転軸ＭＳ０に連動する回転体にブレーキ力を作用させる。例えば、外部ブレーキ装置７は、電磁ブレーキ装置などである。
【００７４】
外部ブレーキ装置７は、第２作動信号ＳＣ２が入力されない状態においては、回転軸ＭＳ０または回転軸ＭＳ０に連動する前記回転体への前記ブレーキ力の作用を解除する。
【００７５】
外部ブレーキ装置７によるモーターＭ０に対するブレーキ力は、回生ブレーキ回路８３によるモーターＭ０に対するブレーキ力よりも強い。
【００７６】
以下、図３に示されるフローチャートを参照しつつ、前記モーター保持制御の手順の一例について説明する。以下の説明において、Ｓ１，Ｓ２，…は、前記モーター保持処理における複数の工程の識別符号を表す。
【００７７】
＜工程Ｓ１＞
前記保持制御モードにおいて、モーターコントローラー８１は、回転センサー８０から回転検出信号ＳＤ０を随時取得する。さらに、モーターコントローラー８１は、回転検出信号ＳＤ０が予め定められた目標条件を満たすか否かを判定する。
【００７８】
例えば、前記目標条件は、回転検出信号ＳＤ０および前記目標位置に基づく位置誤差が予め定められた許容位置範囲内である状態が、予め定められた目標時間以上継続するという条件である。前記位置誤差は、回転検出信号ＳＤ０により特定されるモーターＭ０の回転位置と前記目標位置との差である。前記目標時間は、前記基準時間よりも短い時間である。
【００７９】
モーターコントローラー８１は、回転検出信号ＳＤ０が前記目標条件を満たすと判定する場合に、処理を工程Ｓ３へ移行させ、そうでない場合に、処理を工程Ｓ２へ移行させる。
【００８０】
＜工程Ｓ２＞
工程Ｓ２において、モーターコントローラー８１は、前記位置誤差の方向に応じた制御信号ＳＣ０の前記方向信号をモータードライバー８２へ出力する。さらに、モーターコントローラー８１は、前記位置誤差の大きさに応じて制御信号ＳＣ０の前記電力制御信号を調節し、調節後の前記電力制御信号をモータードライバー８２へ出力する。
【００８１】
モーターコントローラー８１は、処理を工程Ｓ２から工程Ｓ１へ移行させる。これにより、回転検出信号ＳＤ０が前記目標条件を満たすまで、工程Ｓ１および工程Ｓ２の処理が繰り返される。
【００８２】
工程Ｓ１および工程Ｓ２の処理が繰り返される状況下では、制御信号ＳＣ０の前記電力制御信号が随時変化する。そのため、モータードライバー８２の前記インターロック制御によるモーターＭ０への給電停止は生じない。
【００８３】
＜工程Ｓ３＞
工程Ｓ３において、モーターコントローラー８１は、制御信号ＳＣ０の前記電力制御信号の内容に基づいてモーターＭ０の負荷の状態を判定する。
【００８４】
本実施形態において、モーターコントローラー８１は、前記電力制御信号に対応するモーターＭ０への供給電力の大きさであるモーター給電量を特定する。例えば、前記モーター給電量は、ＰＷＭ信号である前記電力制御信号のデューティー比、または、前記デューティー比の移動平均値を前記モーター給電量として特定する。
【００８５】
そして、モーターコントローラー８１は、前記モーター給電量が予め定められた第１しきい値を下回る場合に、モーターＭ０の負荷が無負荷であると判定する。
【００８６】
本実施形態において、前記電力制御信号に対応する前記モーター給電量が前記第１しきい値を下回るという条件は、予め定められた無負荷条件の一例である。
【００８７】
同様に、モーターコントローラー８１は、前記モーター給電量が前記第１しきい値を上回り、かつ、前記第１閾値およりも大きな第２しきい値を下回る場合に、モーターＭ０の負荷が低負荷であると判定する。
【００８８】
前記第２しきい値は、前記第２しきい値に相当する電力が供給されるモーターＭ０が出力するトルクが、回生ブレーキ回路８３によるモーターＭ０に対するブレーキ力と均衡する範囲内で設定される。
【００８９】
さらに、モーターコントローラー８１は、前記モーター給電量が前記第２しきい値を上まわる場合に、モーターＭ０の負荷が高負荷であると判定する。
【００９０】
そして、モーターコントローラー８１は、モーターＭ０の負荷が前記無負荷であると判定した場合に、処理を工程Ｓ６へ移行させ、モーターＭ０の負荷が前記低負荷であると判定した場合に、処理を工程Ｓ４へ移行させ、モーターＭ０の負荷が前記高負荷であると判定した場合に、処理を工程Ｓ５へ移行させる。
【００９１】
＜工程Ｓ４＞
工程Ｓ４において、モーターコントローラー８１は、回生ブレーキ回路８３へ第１作動信号ＳＣ１を出力する。これにより、回生ブレーキ回路８３による回生ブレーキがモーターＭ０に作用する。その後、モーターコントローラー８１は、処理を工程Ｓ６へ移行させる。
【００９２】
＜工程Ｓ５＞
工程Ｓ５において、モーターコントローラー８１は、外部ブレーキ装置７へ第２作動信号ＳＣ２を出力する。これにより、外部ブレーキ装置７によるブレーキがモーターＭ０に作用する。その後、モーターコントローラー８１は、処理を工程Ｓ６へ移行させる。
【００９３】
＜工程Ｓ６＞
工程Ｓ６において、モーターコントローラー８１は、モータードライバー８２に対して前記停止制御信号を出力する。その後、モーターコントローラー８１は、処理を工程Ｓ７へ移行させる。
【００９４】
工程Ｓ６の処理により、モータードライバー８２はモーターＭ０に対する電力供給を停止するとともに、前記インターロック制御を停止する。
【００９５】
回転検出信号ＳＤ０が前記目標条件を満たす場合、工程Ｓ１から工程Ｓ６までの処理は、前記基準時間よりも短い時間で実行される。従って、モータードライバー８２の前記インターロック制御によってモーターＭ０への給電が停止されるより前に、前記停止制御信号がモーターコントローラー８１からモータードライバー８２へ出力される。
【００９６】
以上に示されるように、制御信号ＳＣ０の前記電力制御信号の内容が、モーターＭ０の負荷が前記無負荷である状況を示す場合、モーターコントローラー８１は、第１作動信号ＳＣ１および第２作動信号ＳＣ２を出力せずに、前記停止制御信号をモータードライバー８２へ出力する（工程Ｓ３，Ｓ６）。
【００９７】
従って、前記無負荷のモーターＭ０が停止状態に保持されるとともに、画像処理装置１０は、モーターＭ０を停止状態に保持するための電力を消費しない。
【００９８】
また、制御信号ＳＣ０の前記電力制御信号の内容が、モーターＭ０の負荷が前記低負荷である状況を示す場合、モーターコントローラー８１は、回生ブレーキ回路８３による回生ブレーキをモーターＭ０に作用させつつ、モータードライバー８２にモーターＭ０への給電を停止させる（工程Ｓ３，Ｓ４，Ｓ６）。
【００９９】
従って、前記低負荷のモーターＭ０が回生ブレーキによって停止状態に保持されるとともに、回生ブレーキ回路８３は、モーターＭ０を停止状態に保持するための電力をほとんど消費しない。
【０１００】
回生ブレーキ回路８３がモーターＭ０を停止状態に保持するために消費する電力は、作動中の外部ブレーキ装置７の消費電力よりも小さい。
【０１０１】
また、制御信号ＳＣ０の前記電力制御信号の内容が、モーターＭ０の負荷が前記高負荷である状況を示す場合、モーターコントローラー８１は、外部ブレーキ装置７のブレーキ力をモーターＭ０に作用させつつ、モータードライバー８２にモーターＭ０への給電を停止させる（工程Ｓ３，Ｓ５，Ｓ６）。
【０１０２】
従って、前記高負荷のモーターＭ０が外部ブレーキ装置７の強いブレーキ力によって停止状態に保持されるとともに、外部ブレーキ装置７は、モーターＭ０を停止状態に保持するために電力をごく僅かしか消費しない。
【０１０３】
即ち、作動中の外部ブレーキ装置７の消費電力は、作動中のモーターＭ０が外力と均衡するトルクを出力するために消費する電力よりも小さい。
【０１０４】
＜工程Ｓ７＞
工程Ｓ７において、モーターコントローラー８１は、回転検出信号ＳＤ０が前記目標条件を満たす状態が維持されているか否かを判定する。
【０１０５】
そして、モーターコントローラー８１は、回転検出信号ＳＤ０が前記目標条件を満たす状態が維持されていると判定する場合、工程Ｓ７の処理を繰り返し、そうでない場合、処理を工程Ｓ８へ移行させる。
【０１０６】
＜工程Ｓ８＞
工程Ｓ８において、モーターコントローラー８１は、工程Ｓ２と同様に、前記位置誤差の方向に応じた制御信号ＳＣ０の前記方向信号をモータードライバー８２へ出力する。
【０１０７】
さらに、工程Ｓ８において、モーターコントローラー８１は、前記位置誤差の大きさに応じて制御信号ＳＣ０の前記電力制御信号を調節し、調節後の前記電力制御信号をモータードライバー８２へ出力する。
【０１０８】
＜工程Ｓ９＞
続いて、モーターコントローラー８１は、前記駆動制御信号をモータードライバー８２へ出力する。これにより、モータードライバー８２は、前記方向信号および前記電力制御信号に応じた電力をモーターＭ０へ供給する。
【０１０９】
＜工程Ｓ１０＞
続いて、モーターコントローラー８１は、回生ブレーキ回路８３へ第１作動信号ＳＣ１を出力している場合にはその出力を停止し、外部ブレーキ装置７へ第２作動信号ＳＣ２を出力している場合にはその出力を停止する。
【０１１０】
その後、モーターコントローラー８１は、処理を工程Ｓ１へ移行させる。これにより、モーターコントローラー８１は、工程Ｓ１からの処理を繰り返す。
【０１１１】
以上に示されるように、モーターコントローラー８１は、モーターＭ０の回転位置を一定に保持する前記モーター保持制御を実行する（図３参照）。
【０１１２】
前記モーター保持制御において、モーターコントローラー８１は、前記ロック条件が成立する前における回転検出信号ＳＤ０が予め定められた前記目標条件を満たすまでの第１保持期間において、モーターＭ０への給電が行われる状態で回転検出信号ＳＤ０に応じた制御信号ＳＣ０をモータードライバー８２へ出力する（図３の工程Ｓ１，Ｓ２）。
【０１１３】
さらに、モーターコントローラー８１は、回転検出信号ＳＤ０が前記目標条件を満たした後の第２保持期間において、回生ブレーキ回路８３への第１作動信号ＳＣ１の出力、または、外部ブレーキ装置７への第２作動信号ＳＣ２の出力を行う（図３の工程Ｓ４，Ｓ５）。
【０１１４】
さらに、モーターコントローラー８１は、前記第２保持期間において、作動信号ＳＣ１またはＳＣ２を出力するとともにモーターＭ０への給電を停止する制御信号ＳＣ０である前記停止制御信号をモータードライバー８２へ出力する（図３の工程Ｓ６）。
【０１１５】
従って、画像処理装置１０が採用されれば、モーターＭ０の回転位置を一定に保持する制御が実行される場合におけるモーターＭ０の消費電力を低減することができる。さらに、給電を停止されたモーターＭ０が外力によって意図せず回転してしまうことを防止することもできる。
【０１１６】
さらに、モーターコントローラー８１は、前記第１保持期間における前記電力制御信号の内容に応じて、回生ブレーキ回路８３および外部ブレーキ装置７の一方を作動信号ＳＣ１またはＳＣ２の出力先として選択する（図３の工程Ｓ３〜Ｓ５）。
【０１１７】
従って、前記第１保持期間にモーターＭ０に加わっている負荷に応じて、電力消費の低減およびモーターＭ０の確実な停止の２つの観点でより好適なブレーキ装置が選択される。
【０１１８】
さらに、モーターコントローラー８１は、前記第１保持期間における前記電力制御信号の内容が前記無負荷条件を満たす場合に、作動信号ＳＣ１，ＳＣ２を出力せずに前記停止制御信号を出力する（図３の工程Ｓ３，Ｓ６）。
【０１１９】
さらに、モーターコントローラー８１は、前記第１保持期間における前記電力制御信号の内容が前記無負荷条件を満たさない場合に、作動信号ＳＣ１またはＳＣ２と前記停止制御信号とを出力する（図３の工程Ｓ３〜Ｓ５）。
【０１２０】
従って、モーターＭ０の負荷が、回生ブレーキ回路８３および外部ブレーキ装置７を必要としない前記無負荷であれば、モーターＭ０の回転位置が、より電力消費の小さな状態で一定に維持される。
【０１２１】
また、モーターコントローラー８１は、前記第２保持期間において予め定められた復帰条件が成立する場合に、前記駆動制御信号をモータードライバー８２へ出力するとともに回生ブレーキ回路８３および外部ブレーキ装置７への作動信号ＳＣ１，ＳＣ２の出力を停止する（図３の工程Ｓ７，Ｓ８，Ｓ１０）。
【０１２２】
本実施形態において、前記復帰条件は、回転検出信号ＳＤ０が前記目標条件を満たす状態が維持されない、という条件である。工程Ｓ８で出力される前記駆動制御信号は、モーターＭ０への給電を再開する制御信号ＳＣ０の一例である。
【０１２３】
工程Ｓ７〜Ｓ１０の処理により、モーターＭ０に対する給電が停止された後に、モーターＭ０に加わる外力が変化するなど状況が変化した場合には、回転検出信号ＳＤ０に基づくモーターＭ０のフィードバック制御を速やかに開始することができる。その際、モータードライバー８２のリセットは不要である。
【０１２４】
[応用例]
以上に示された画像処理装置１０において、回転センサー８０が、１つのモーターＭ０に対して２つのセンサーを含むことも考えられる。この場合、回転センサー８０は、モータードライバー８２へ回転検出信号ＳＤ０を出力する第１回転センサーと、モーターコントローラー８１へ回転検出信号ＳＤ０を出力する第２回転センサーとを含む。
【符号の説明】
【０１２５】
１      ：画像読取装置
２      ：画像形成装置
３      ：シート搬送装置
４      ：プリント処理装置
４ｘ    ：作像装置
７      ：外部ブレーキ装置
８      ：制御装置
１０    ：画像処理装置
１１    ：可動支持装置
１２    ：プラテンカバー
１３    ：プラテンガラス
２０    ：シート収容部
３０    ：シート搬送路
３１    ：シート搬送ローラー
３１ａ  ：レジストローラー
３２    ：シートセンサー
４０    ：レーザースキャニングユニット
４１    ：感光体
４２    ：帯電装置
４３    ：現像装置
４４    ：転写装置
４６    ：定着装置
８０    ：回転センサー
８１    ：モーターコントローラー
８２    ：モータードライバー
８３    ：回生ブレーキ回路（回生ブレーキ装置）
９１    ：原稿
９２    ：シート（記録材）
１１０  ：イメージセンサーユニット
１４０  ：原稿搬送路
１４１  ：原稿搬送ローラー
１４２  ：原稿センサー
４４０  ：中間転写ベルト
４４１  ：一次転写装置
４４２  ：二次転写装置
Ｍ０    ：モーター
Ｍ１    ：原稿搬送モーター
Ｍ２    ：シート搬送モーター
ＭＳ０  ：回転軸
ＳＣ０  ：制御信号
ＳＣ１  ：第１作動信号
ＳＣ２  ：第２作動信号
ＳＤ０  ：回転検出信号
【図１】
2019199320.tif 000003
【図２】
2019199320.tif 000004
【図３】
2019199320.tif 000005