(57)【要約】【課題】自車両の周辺情報を検知するセンサのうち少なくとも１つの検知能力が低下した場合でも、残りのセンサにて取得可能な自車両の周辺の環境情報に従って、自車両の的確な走行制御を実行する。【解決手段】自動運転支援装置は、自車両の周辺を検知する複数のセンサを有する自車両の位置情報を取得する位置取得部と、複数のセンサのうち少なくとも１つのセンサの故障の有無を検知する故障検知部と、自車両が交差点に差し掛かったと判断された場合に、故障が検知されたセンサの故障箇所と、故障が検知されたセンサとは異なる他のセンサからの自車両の周辺に関するパラメータとに基づいて、交差点における自車両の進行の可否を判断する判断部と、進行の可否の判断結果に基づいて、自車両の走行を制御する車両制御部と、を備える。【選択図】図１０
2019144758.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の周辺を検知する複数のセンサを有する前記自車両の位置情報を取得する位置取得部と、
前記複数のセンサのうち少なくとも１つのセンサの故障の有無を検知する故障検知部と、
前記自車両が交差点に差し掛かったとき、故障が検知されたセンサの故障箇所と、前記故障が検知されたセンサとは異なる他のセンサからの前記自車両の周辺に関するパラメータとに基づいて、前記交差点における前記自車両の進行の可否を判断する判断部と、
前記進行の可否の判断結果に基づいて、前記自車両の走行を制御する車両制御部と、
を備える自動運転支援装置。
【請求項２】
前記パラメータは、前記自車両が前記交差点を通過する進行方向と、前記自車両が前記交差点を通過した進行先の道路情報と、を含む、
請求項１に記載の自動運転支援装置。
【請求項３】
前記パラメータは、前記交差点における信号機の有無を示す情報を含む、
請求項１又は２に記載の自動運転支援装置。
【請求項４】
前記判断部は、
前記自車両が前記交差点を通過する時に、前記故障が検知されたセンサの検知範囲又は前記検知範囲の延長方向に他車両が位置する可能性があると判断した場合に、前記交差点における前記自車両の走行を停止すると判断する、
請求項１から３のうちいずれか１項に記載の自動運転支援装置。
【請求項５】
前記判断部は、
信号機が設置されたＴ字の交差点において突き当たりの道路を前記自車両が左折又は右折する時に、前記故障が検知されたセンサの位置が前記自車両の車体の左前側又は右前側に位置しかつアラウンドビューカメラが故障していない場合、前記Ｔ字の交差点において前記自車両は徐行しながら左折又は右折すると判断する、
請求項１から４のうちいずれか１項に記載の自動運転支援装置。
【請求項６】
前記故障箇所を含む前記自車両の周辺に関するパラメータと前記交差点における前記自車両の進行の可否とが対応付けられたパターンテーブルを保持する記憶部、を更に備え、
前記判断部は、
前記パターンテーブルに基づいて、前記交差点における前記自車両の進行又は停止を判断する、
請求項１から５のいずれか１項に記載の自動運転支援装置。
【請求項７】
自車両に自動運転支援装置を備えた自動運転支援システムであって、
前記自動運転支援装置は、
自車両の周辺を検知する複数のセンサを有する前記自車両の位置情報を取得する位置取得部と、
前記複数のセンサのうち少なくとも１つのセンサの故障の有無を検知する故障検知部と、
前記自車両が交差点に差し掛かったとき、故障が検知されたセンサの故障箇所と、前記故障が検知されたセンサとは異なる他のセンサからの前記自車両の周辺に関するパラメータとに基づいて、前記交差点における前記自車両の進行の可否を判断する判断部と、
前記進行の可否の判断結果に基づいて、前記自車両の走行を制御する車両制御部と、
を備える自動運転支援システム。
【請求項８】
自動運転支援装置における自動運転支援方法であって、
自車両の周辺を検知する複数のセンサを有する前記自車両の位置情報を取得するステップと、
前記複数のセンサのうち少なくとも１つのセンサの故障の故障を検知するステップと、
前記自車両が交差点に差し掛かったとき、故障が検知されたセンサの故障箇所と、前記故障が検知されたセンサとは異なる他のセンサからの前記自車両の周辺に関するパラメータとに基づいて、前記交差点における前記自車両の進行の可否を判断するステップと、
前記進行の可否の判断結果に基づいて、前記自車両の走行を制御するステップと、
を有する自動運転支援方法。
【請求項９】
コンピュータである自動運転支援装置に、
請求項８に記載の自動運転支援方法のそれぞれのステップを処理させるための、
プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、車両の自動運転を支援する自動運転支援装置、自動運転支援システム、自動運転支援方法及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、自律走行が可能な自動運転車両の緊急時に、自動運転車両の状態に応じて走行制御を行う技術が提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
特許文献１の車両制御装置は、車両の周辺情報を検知する検知手段（センサ群）と車両の走行制御に用いるアクチュエータ手段とのうち少なくとも１つの能力が低下したと判断した場合に、能力の低下した状態で走行可能なルートを算出する。車両制御装置は、その算出されたルート上に存在する退避エリアを新たな目的地として設定し、その設定された退避エリアに到達する走行ルートを決定する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】国際公開第２０１６／１９４１３５号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、上述した特許文献１では、車両の周辺情報を検知するセンサ群のうちの少なくとも１つのセンサの検知能力が低下した（つまり、センサが故障した）場合、故障したセンサの車両に対する設置位置及び退避エリアに向かう途中までの道路の状況によっては、自車両が対向車等と衝突してしまう可能性があるという課題があった。
【０００６】
本開示は、上述した従来の事情に鑑みて案出され、自車両の周辺情報を検知するセンサのうち少なくとも１つの検知能力が低下した場合でも、残りのセンサにて取得可能な自車両の周辺の環境情報に従って、自車両の的確な走行制御を実行する自動運転支援装置、自動運転支援システム、自動運転支援方法及びプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本開示は、自車両の周辺を検知する複数のセンサを有する前記自車両の位置情報を取得する位置取得部と、前記複数のセンサのうち少なくとも１つのセンサの故障の有無を検知する故障検知部と、前記自車両が交差点に差し掛かったとき、故障が検知されたセンサの故障箇所と、前記故障が検知されたセンサとは異なる他のセンサからの前記自車両の周辺に関するパラメータとに基づいて、前記交差点における前記自車両の進行の可否を判断する判断部と、前記進行の可否の判断結果に基づいて、前記自車両の走行を制御する車両制御部と、を備える、自動運転支援装置を提供する。
【０００８】
また、本開示は、自車両に自動運転支援装置を備えた自動運転支援システムであって、前記自動運転支援装置は、自車両の周辺を検知する複数のセンサを有する前記自車両の位置情報を取得する位置取得部と、前記複数のセンサのうち少なくとも１つのセンサの故障の有無を検知する故障検知部と、前記自車両が交差点に差し掛かったとき、故障が検知されたセンサの故障箇所と、前記故障が検知された他のセンサからの前記自車両の周辺に関するパラメータとに基づいて、前記交差点における前記自車両の進行の可否を判断する判断部と、前記進行の可否の判断結果に基づいて、前記自車両の走行を制御する車両制御部と、を備える、自動運転支援システムを提供する。
【０００９】
また、本開示は、自動運転支援装置における自動運転支援方法であって、自車両の周辺を検知する複数のセンサを有する前記自車両の位置情報を取得するステップと、前記複数のセンサのうち少なくとも１つのセンサの故障の有無を検知するステップと、前記自車両が交差点に差し掛かったとき、故障が検知されたセンサの故障箇所と、前記故障が検知された他のセンサからの前記自車両の周辺に関するパラメータとに基づいて、前記交差点における前記自車両の進行の可否を判断するステップと、前記進行の可否の判断結果に基づいて、前記自車両の走行を制御するステップと、を有する、自動運転支援方法を提供する。
【００１０】
なお、以上の構成要素の任意の組合せ、本開示の表現を方法、装置、システム、記録媒体、コンピュータプログラムなどの間で変換したものもまた、本開示の態様として有効である。
【発明の効果】
【００１１】
本開示によれば、自車両の周辺情報を検知するセンサのうち少なくとも１つの検知能力が低下した場合でも、残りのセンサにて取得可能な自車両の周辺の環境情報に従って、自車両の的確な走行制御を実行できる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】実施の形態１に係る自動運転支援装置を含む車両の内部構成の一例を詳細に示すブロック図
【図２】センサ群の検知範囲の一例を示す説明図
【図３】突き当たりのＴ字路に信号機が無く、Ｔ字路を通過する車道及び中央の車道が共に一方通行でなく、車両がＴ字路に差し掛かった場合の状況の一例を示す説明図
【図４】突き当たりのＴ字路に信号機が無く、Ｔ字路を通過する車道が車両の右折方向に一方通行であり、車両が突き当たりのＴ字路に差し掛かった場合の状況の一例を示す説明図
【図５】Ｔ字路に差し掛かった車両が右折又は左折する場合の運転制御パターンを示すパターンテーブル
【図６】突き当たりのＴ字路に信号機が無く、Ｔ字路を通過する車道及び中央の車道が共に一方通行でなく、車両がＴ字路に差し掛かった場合の状況の一例を示す説明図
【図７】Ｔ字路に差し掛かった車両が直進又は右折しようとする場合の運転制御パターンを示すパターンテーブル
【図８】突き当たりのＴ字路に信号機が無く、Ｔ字路を通過する車道及び中央の車道が共に一方通行でなく、車両がＴ字路に差し掛かった場合の状況の一例を示す説明図
【図９】Ｔ字路に差し掛かった車両が直進又は左折しようとする場合の運転制御パターンを示すパターンテーブル
【図１０】実施の形態１に係る自動運転支援装置における車両の自動運転に関する制御処理の動作手順の一例を詳細に説明するフローチャート
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、添付図面を適宜参照しながら、本開示に係る自動運転支援装置、自動運転支援システム、自動運転支援方法及びプログラムを具体的に開示した実施の形態を詳細に説明する。但し、必要以上に詳細な説明は省略する場合がある。例えば、既によく知られた事項の詳細説明、あるいは実質的に同一の構成に対する重複説明を省略する場合がある。これは、以下の説明が不必要に冗長になることを避け、当業者の理解を容易にするためである。なお、添付図面及び以下の説明は、当業者が本開示を十分に理解するために提供されるものであって、これらにより特許請求の範囲に記載の主題を限定することは意図されていない。
【００１４】
以下の実施の形態１では、本開示に係る自動運転支援装置を含む車両（以下、「自車両」と称する場合がある）が、その自車両に配備されたセンサ群のうち少なくとも１つが故障しており、かつ、自動運転中に交差点（例えば、Ｔ字路）に差し掛かった場合に、残りのセンサから得られた自車両の周辺の環境情報に基づいて、そのＴ字路の走行（具体的には、直進、右折、左折のうちいずれか）を継続するか又は停止するかを判断する。車両は、その判断結果に基づいて、そのＴ字路の走行を継続するか、又は停止する。ここで、残りのセンサとは、それぞれの検知能力が低下していない（言い換えると、故障していない）センサを意味する。
【００１５】
なお、以下の説明では、交差点の一例としてＴ字路を想定して説明するが、十字路にも同様に適用可能である。また、以下の説明では簡単のために、複数のセンサ群のうち少なくとも１つが故障した状態を想定して説明するが、複数のセンサが故障した状態でも同様に適用可能である。
【００１６】
また、センサ群のうち少なくとも１つが故障した状態とは、例えば上述した特許文献１にも開示されているように、そのセンサの検知能力が低下した状態（言い換えると、センサとしての正常な検知値を取得できない状態）を示し、詳細には後述する。
【００１７】
図１は、実施の形態１に係る自動運転支援装置１０を含む車両１の内部構成の一例を詳細に示すブロック図である。車両１は、センサ群Ｓ０と、自動運転支援装置１０と、ＧＰＳ受信機２０と、地図データベース３０と、ユーザ入力部４０と、ステアリングアクチュエータ５０と、アクセルペダルアクチュエータ６０と、ブレーキアクチュエータ７０とを含む構成である。実施の形態１に係る車両１は自動運転レベル１以上の車両であり、以下の説明では自動運転レベル３の車両を想定する。
【００１８】
センサ群Ｓ０は、カメラＳ１と、アラウンドビューカメラＳ２と、レーダＳ３と、複数（例えば６個）のレーザレンジファインダＳ４ａ，Ｓ４ｂ，Ｓ４ｃ，Ｓ４ｄ，Ｓ４ｅ，Ｓ４ｆとを含み、車両１の周辺の環境情報を検知して取得する。図２は、センサ群Ｓ０の検知範囲の一例を示す説明図である。センサ群Ｓ０は、検知された車両１の周辺の環境情報を、自動運転支援装置１０の入出力インターフェース１１を介してコントロールユニットＥＣ１（後述参照）に出力する。つまり、コントロールユニットＥＣ１の各部には、センサ群Ｓ０の出力値が入力される。
【００１９】
センサの一例としてのカメラＳ１は、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）もしくはＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等の撮像素子を有するカメラである。カメラＳ１は、例えば車両１の車体前部の中央に設置され、前方中央の範囲を検知範囲として撮像する。具体的には、カメラＳ１は、自車両の前方に存在する障害物（例えば、歩行者、自転車、二輪車、他車両。以下同様。）、信号機等を検知し、その検知範囲は図２に示す検知範囲Ｓ１ｄｒである。カメラＳ１は、撮像画像のデータを用いた画像処理を実行可能であり、その画像処理によって検知された障害物と自車両との関係を示す情報（例えば、自車両を基準とした障害物の速度の情報、障害物の位置の情報等）を検知したり、信号機の位置、大きさ、信号灯の色を検知したりできる。
【００２０】
センサの一例としてのアラウンドビューカメラＳ２は、車両１の車体前方と車体後方と車体側方とにそれぞれ設置される複数台（例えば、車体前方に２台、車体後方に２台、車体側方２台の計６台）のカメラを用いて構成される。アラウンドビューカメラＳ２は、車両１の近傍の歩行者、白線、隣接する車線の他車両等を検知する。アラウンドビューカメラＳ２の検知範囲は図２に示す検知範囲Ｓ２ｄｒである。
【００２１】
センサの一例としてのレーダＳ３は、車両１の車体前方と車体後方とにそれぞれ設置される複数台（例えば２台）のレーダを用いて構成される。なお、レーダＳ３は、車両１の車体前方にのみ設置されてもよい。レーダＳ３は、例えばミリ波レーダ、ソナーレーダ、ライダー（ＬｉＤＡＲ：Light Detection and Ranging、Laser Imaging Detection and Ranging）を用いて構成される。レーダＳ３は、超音波もしくはミリ波等の電磁波を限られた角度範囲で走査しながら照射し、その反射光を受光して照射の開始時点と反射光の受光時点との時間差を検知することで、自車両と障害物と距離、更には、自車両から見た障害物の方向を検知する。
【００２２】
センサの一例としてのレーザレンジファインダ（例えばＬＲＦＳ４ａ，Ｓ４ｂ，Ｓ４ｃ，Ｓ４ｄ，Ｓ４ｅ，Ｓ４ｆ）は、それぞれ車両１の車体前方右側、車体前方左側、車体側方右側、車体側方左側、車体後方右側、車体後方左側に設置される。図１および以降では、記載を簡略化するため、レーザレンジファインダを「ＬＲＦ」と略記する。ＬＲＦＳ４ａ，Ｓ４ｂ，Ｓ４ｃ，Ｓ４ｄ，Ｓ４ｅ，Ｓ４ｆは、それぞれ車両１の前方右側、前方左側、側方右側、側方左側、後方右側、後方左側に存在する障害物（上述参照）等を検知する。具体的には、ＬＲＦＳ４ａ〜Ｓ４ｆは、それぞれレーザ光を一定の広角な角度範囲で走査しながら照射し、その反射光を受光して照射の開始時点と反射光の受光時点との時間差を検知することで、自車両と障害物と距離、更には、自車両から見た障害物の方向を検知する。ＬＲＦＳ４ａ，Ｓ４ｂ，Ｓ４ｃ，Ｓ４ｄ，Ｓ４ｅ，Ｓ４ｆの検知範囲はそれぞれ図２に示す検知範囲Ｓ４ａｄｒ，Ｓ４ｂｄｒ，Ｓ４ｃｄｒ，Ｓ４ｄｄｒ，Ｓ４ｅｄｒ，Ｓ４ｆｄｒである。
【００２３】
なお、センサ群Ｓ０を構成するセンサは、上述したカメラＳ１、アラウンドビューカメラＳ２、レーダＳ３、ＬＲＦＳ４ａ〜Ｓ４ｆに限定されず、例えばジャイロセンサ、加速度センサ、地磁気センサ、傾斜センサ、気温センサ、気圧センサ、湿度センサ、照度センサが含まれてもよい。
【００２４】
自動運転支援装置１０は、入出力インターフェース１１と、メモリ１２と、目的地・ルート・自車位置取得部１３と、検知能力確認部１４と、決定タイミング判断部１５と、Ｔ字路運転制御パターン保持部１６と、運転制御決定部１７と、車両制御部１８とを含む構成である。
【００２５】
自動運転支援装置１０は、車両１内に搭載され、車両１の自動運転レベル１以上の自動運転時の制御機能が実装された自動運転コントローラ（いわゆる、ＡＤＡＳ：Advanced Driver-Assistance Systems）であり、自動運転における車両１の行動を決定する。自動運転支援装置１０は、ＧＰＳ受信機２０、地図データベース３０、ユーザ入力部４０、センサ群Ｓ０のセンサから入力された各種のデータもしくは情報に基づいて、ステアリングアクチュエータ５０、アクセルペダルアクチュエータ６０、ブレーキアクチュエータ７０を制御することで、車両１の自動運転を実現する。
【００２６】
車両１の自動運転は、例えば、他車両等の障害物（上述参照）に衝突しそうになる直前にブレーキを作動させて車両１を停止させる機能、車両１の前方を走る他車両との間で一定の間隔を保ったまま追従する機能、車線からはみ出さないように車両１のステアリングを制御する機能であるが、これらはあくまで限定列挙したものであり、これらの機能に限定されない。
【００２７】
目的地・ルート・自車位置取得部１３と、検知能力確認部１４と、決定タイミング判断部１５と、運転制御決定部１７と、車両制御部１８とは、例えば車両１のコントロールユニットＥＣ１（いわゆる、ＥＣＵ：Electronic Control Unit）を用いて構成される。なお、目的地・ルート・自車位置取得部１３と、検知能力確認部１４と、決定タイミング判断部１５と、運転制御決定部１７と、車両制御部１８とは、それぞれ異なるコントロールユニットを用いて構成されてもよい。
【００２８】
コントロールユニットＥＣ１は、メモリ１２に記憶されたプログラム及びデータに従って動作することで、目的地・ルート・自車位置取得部１３と、検知能力確認部１４と、決定タイミング判断部１５と、運転制御決定部１７と、車両制御部１８のそれぞれの機能並びに各部の動作を実現可能である。コントロールユニットＥＣ１は、動作時にメモリ１２を使用し、コントロールユニットＥＣ１が生成又は取得したデータ又は情報をメモリ１２に一時的に保存してよい。
【００２９】
入出力インターフェース１１は、ＧＰＳ受信機２０、地図データベース３０、ユーザ入力部４０、センサ群Ｓ０との間のデータもしくは情報の入出力に関するインターフェースとしての役割を有する。入出力インターフェース１１は、ＧＰＳ受信機２０から入力された車両１の位置情報、地図データベース３０から入力された地図情報、ユーザ入力部４０から入力されたユーザ指示情報（後述参照）をそれぞれ取得して目的地・ルート・自車位置取得部１３に出力する。入出力インターフェース１１は、センサ群Ｓ０に含まれるそれぞれのセンサの検知値（出力値）のデータを取得して検知能力確認部１４に出力する。
【００３０】
メモリ１２は、例えばＲＡＭ（Random Access Memory）とＲＯＭ（Read Only Memory）とを用いて構成され、自動運転支援装置１０の動作の実行に必要なプログラム、データ、更には、動作中に生成されたデータ又は情報を一時的に保持する。ＲＡＭは、例えば自動運転支援装置１０の動作時に使用されるワークメモリである。ＲＯＭは、例えば自動運転支援装置１０を制御するためのプログラム及びデータを予め記憶して保持する。
【００３１】
位置取得部の一例としての目的地・ルート・自車位置取得部１３は、入出力インターフェース１１からの車両１の位置情報、地図情報、ユーザ指示情報（後述参照）をそれぞれ取得して決定タイミング判断部１５に出力する。なお、目的地・ルート・自車位置取得部１３は、車両１の位置情報、地図情報、ユーザ指示情報（例えば、目的地情報）を車両制御部１８に出力してよい。
【００３２】
故障検知部の一例としての検知能力確認部１４は、センサ群に含まれる各種のセンサ（例えば、カメラＳ１、アラウンドビューカメラＳ２、６個のＬＲＦＳ４ａ〜Ｓ４ｆ）の出力値に基づいて、それぞれのセンサの検知能力を計算することで、それぞれのセンサの検知能力が低下したか（言い換えると、センサが故障したか）どうかを検知する。検知能力確認部１４は、例えばそれぞれのセンサ（例えば６個のＬＲＦＳ４ａ〜Ｓ４ｆ）の出力値の差分を計算することで、出力値が他のセンサより小さいセンサを検知能力が低下したセンサと判断できる。検知能力確認部１４は、カメラＳ１（アラウンドビューカメラＳ２も含む）について、正常動作時の出力値と現在の出力値との差分を計算することで、現在の出力値が正常動作時の出力値より小さいカメラを検知能力が低下したカメラと判断できる。検知能力確認部１４は、検知結果（例えば、いずれかのセンサの検知能力が低下したこと、又はいずれのセンサも検知能力が低下していないこと）を決定タイミング判断部１５又は車両制御部１８に出力する。検知能力確認部１４は、例えばいずれかのセンサの検知能力が低下したことを検知した場合には、検知結果としてその故障したセンサに関する情報を決定タイミング判断部１５に出力する。
【００３３】
判断部の一例としての走行可否判断部ＡＣ１は、決定タイミング判断部１５及び運転制御決定部１７を含む。走行可否判断部ＡＣ１は、目的地・ルート・自車位置取得部１３及び検知能力確認部１４の各出力に基づいて、センサ群Ｓ０のうちいずれかのセンサが故障した車両１が交差点（例えばＴ字路）に差し掛かったかどうかを判断する。更に、走行可否判断部ＡＣ１は、センサ群Ｓ０のうちいずれかのセンサが故障した車両１が交差点（例えばＴ字路）に差し掛かったと判断した場合に、故障が検知されたセンサの故障箇所と、故障が検知されたセンサとは異なる他のセンサからの自車両の周辺に関するパラメータ（後述参照）とに基づいて、交差点（例えばＴ字路）における自車両の進行（例えば、走行の継続）の可否を判断する。
【００３４】
走行可否判断部ＡＣ１の一例としての決定タイミング判断部１５は、目的地・ルート・自車位置取得部１３からの車両１の位置情報及び地図情報と検知能力確認部１４からの故障したセンサに関する情報とに基づいて、いずれかのセンサが故障した車両１がＴ字路に差し掛かったか否かを判断する。つまり、決定タイミング判断部１５は、前方中央、前方右側、前方左側、側方右側、側方左側、後方右側及び後方左側のうちいずれかの方向に存在する障害物（上述参照）の検知能力が低下した車両１がＴ字路を通過する走行（例えば、直進、右折又は左折のうちいずれか）の継続又は停止を決定するタイミングが現時点であるか否かを判断し、判断結果を運転制御決定部１７に出力する。以下の説明では、決定タイミング判断部１５は、車両１がＴ字路に差し掛かった時点が、車両１がそのＴ字路の走行（例えば、直進、右折又は左折のうちいずれか）を継続していいか又は停止するのがいいかを決定するタイミングであると判断する。
【００３５】
記憶部の一例としてのＴ字路運転制御パターン保持部１６は、例えばフラッシュメモリ、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）又はＳＳＤ（Solid State Drive）を用いて構成され、後述するパターンテーブルＴＢＬ１，ＴＢＬ２，ＴＢＬ３を記憶する。パターンテーブルＴＢＬ１，ＴＢＬ２，ＴＢＬ３の詳細については、図５，図７，図９をそれぞれ参照して後述する。
【００３６】
パターンテーブルＴＢＬ１は、センサ群Ｓ０のうちいずれかのセンサ（例えば、カメラＳ１及び６個のＬＲＦＳ４ａ〜Ｓ４ｆのうちいずれか）が故障した車両１がＴ字路に差し掛かった場合に、車両１がそのＴ字路を右折又は左折することの可否をパラメータ（後述参照）に基づいて規定した情報を格納する（図５参照）。
【００３７】
パターンテーブルＴＢＬ２は、センサ群Ｓ０のうちいずれかのセンサ（例えば、カメラＳ１及び６個のＬＲＦＳ４ａ〜Ｓ４ｆのうちいずれか）が故障した車両１がＴ字路に差し掛かった場合に、車両１がそのＴ字路を直進又は右折することの可否をパラメータ（後述参照）に基づいて規定した情報を格納する（図７参照）。
【００３８】
パターンテーブルＴＢＬ３は、センサ群Ｓ０のうちいずれかのセンサ（例えば、カメラＳ１及び６個のＬＲＦＳ４ａ〜Ｓ４ｆのうちいずれか）が故障した車両１がＴ字路に差し掛かった場合に、車両１がそのＴ字路を直進又は左折することの可否をパラメータ（後述参照）に基づいて規定した情報を格納する（図９参照）。
【００３９】
走行可否判断部ＡＣ１の一例としての運転制御決定部１７は、センサ群Ｓ０のうちいずれかのセンサが故障した車両１がＴ字路に差し掛かったと決定タイミング判断部１５により判断された場合に、故障が検知されたセンサの故障箇所と、故障が検知されたセンサとは異なる他のセンサからの車両１の周辺に関するパラメータとに基づいて、Ｔ字路における車両１の進行（例えば、走行の継続）の可否を判断する。
【００４０】
ここで、自車両の周辺に関するパラメータは、故障が検知されたセンサの故障箇所以外に、車両１（つまり、自車）の位置情報、車両１の進行先（つまり、Ｔ字路の突き当たり）の進路方向の情報、その進行先の道路情報（例えば、一方通行であるか否かを示す情報）、突き当たりに信号機があるか否かを示す情報を含む。運転制御決定部１７は、上述したパラメータに基づいて、いずれかのセンサが故障した状態で車両１がＴ字路を通過する走行を行ってよいかどうかを判断し、その判断結果を車両制御部１８に出力する。なお、運転制御決定部１７は、上述したパラメータ及びＴ字路運転制御パターン保持部１６に基づいて、いずれかのセンサが故障した状態で車両１がＴ字路を通過する走行を行ってよいかどうかを判断してもよい。
【００４１】
車両制御部１８は、例えば車両１の自動運転レベル１以上の自動運転時の制御機能を実装した自動運転コントローラ（図示略）を含む。具体的には、車両制御部１８は、ユーザ入力部４０から入力された制御コマンド、センサ群Ｓ０に含まれるそれぞれのセンサあるいは各種のコントロールユニット（図示略）から収集した各種情報を自動運転アルゴリズムに適用する。これにより、車両制御部１８は、例えば車両１のアクセルスロットル開度、車両１のブレーキ力、ステアリング舵角等の自動運転に必要な制御対象機器を制御するための制御値を計算する。
【００４２】
制御値は、例えば自動運転支援装置１０に含まれる軌道生成部（図示略）により生成される走行軌道（つまり、ユーザ入力部４０により指定される目的地までの走行経路）に従って走行するように計算される。走行軌道は、軌道生成部（図示略）により計算されて生成され、車両制御部１８に入力される。車両制御部１８は、計算された制御値を、各制御対象（例えば、ステアリング、アクセルペダル、ブレーキ）を駆動するためのアクチュエータ（つまり、ステアリングアクチュエータ５０、アクセルペダルアクチュエータ６０、ブレーキアクチュエータ７０）又はウインカーコントローラ（図示略）に伝達する。
【００４３】
また、車両制御部１８は、いずれかのセンサが故障した状態でＴ字路を走行していいかどうかの運転制御決定部１７による判断結果に従って、車両１の自動運転の実行を制御する。
【００４４】
車両制御部１８は、Ｔ字路を通過する走行を継続してよいと運転制御決定部１７により判断された場合には、ステアリングアクチュエータ５０、アクセルペダルアクチュエータ６０、ブレーキアクチュエータ７０、ウインカーコントローラ（図示略）の作動を制御し、Ｔ字路を通過する走行（例えば、直進、右折又は左折）を実行する。これにより、車両１は、いずれかのセンサの検知能力が低下してそのセンサの検知範囲（図２参照）に存在する障害物の検知が困難な状況であっても、Ｔ字路を通過する走行を安全に行うことができる。
【００４５】
一方、車両制御部１８は、Ｔ字路を通過する走行を停止すると運転制御決定部１７により判断された場合には、ステアリングアクチュエータ５０、アクセルペダルアクチュエータ６０、ブレーキアクチュエータ７０、ウインカーコントローラ（図示略）の作動を制御し、Ｔ字路を通過しないで現時点の車両１の位置に停車する。これにより、車両１は、いずれかのセンサの検知能力が低下してそのセンサの検知範囲（図２参照）に存在する障害物との衝突を的確に回避できる。
【００４６】
ＧＰＳ受信機２０は、複数のＧＰＳ（Global Positioning System）衛星）から発信された時刻及び各ＧＰＳ衛星の位置（座標）を示す複数の信号を受信し、その受信された複数の信号に基づいて、ＧＰＳ受信機２０の位置（つまり、車両１の位置）を算出する。ＧＰＳ受信機２０は、車両１の位置情報を自動運転支援装置１０に出力する。
【００４７】
地図データベース３０は、車両１が走行する道路等の地図情報を格納する記録装置である。地図データベース３０は、車両１内に格納されてもよいし、車両１に搭載され得るカーナビゲーション装置（図示略）に記憶されてもよいし、車両１と無線通信が可能な外部サーバ（図示略）に記憶されてもよい。なお、地図データベース３０が外部サーバに記憶されている場合、自動運転支援装置１０は、無線通信により随時更新された地図情報を取得できる。
【００４８】
ユーザ入力部４０は、車両１のドライバー又は他の乗車員が各種の情報を入力可能な装置であって、例えば車両１の目的地を設定するための画面（図示略）をディスプレイ（図示略）に表示する。ユーザ入力部４０は、ドライバー又は他の乗車員によって入力されたユーザ指示情報（例えば目的地情報）を自動運転支援装置１０に出力する。
【００４９】
ステアリングアクチュエータ５０は、車両制御部１８から入力されるステアリング（図示略）の制御信号に従って、自動運転時におけるステアリングの作動（言い換えると、車両１の進行方向の維持又は変更）を制御する。
【００５０】
アクセルペダルアクチュエータ６０は、例えば車両制御部１８から入力されるアクセルペダル（図示略）の制御信号に従って、自動運転時におけるアクセルペダルの作動（言い換えると、車両１の車速の維持又は増減）を制御する。
【００５１】
ブレーキアクチュエータ７０は、例えば車両制御部１８から入力されるステアリング（図示略）の制御信号に従って、自動運転時におけるブレーキの作動（言い換えると、車両１の制動の維持又は変更）を制御する。
【００５２】
次に、例えば車体前方右側に設置されたセンサ（ＬＲＦＳ４ａ）が故障した車両１がＴ字路に差し掛かった場合に、車両１がそのＴ字路を右折又は左折することの可否（つまり、運転制御パターン）を規定したパターンテーブルＴＢＬ１について、図３、図４及び図５を参照して説明する。
【００５３】
図３は、突き当たりのＴ字路ＴＳＣ１に信号機が無く、Ｔ字路ＴＳＣ１を通過する車道ＭＴＲ１及び中央の車道ＳＴＲ１が共に一方通行でなく、車両１がＴ字路ＴＳＣ１に差し掛かった場合の状況の一例を示す説明図である。図４は、突き当たりのＴ字路ＴＳＣ２に信号機が無く、Ｔ字路ＴＳＣ２を通過する車道ＭＴＲ２が車両１の右折方向に一方通行であり、車両１がＴ字路ＴＳＣ２に差し掛かった場合の状況の一例を示す説明図である。図５は、Ｔ字路に差し掛かった車両１が右折又は左折しようとする場合の運転制御パターンを示すパターンテーブルである。
【００５４】
図３及び図４では、図５に示す運転制御パターンを決定するための各種のパラメータ（上述参照）の全ての組み合わせではなく、一部の組み合わせが満たされた状況が例示的に示されている。なお、図４では、車道ＭＴＲ２は車両１の進行方向（つまり、車両１からＴ字路ＴＳＣ１を正面視した方向を基準として右折する方向）に一方通行であるため、図３の他車両ＣＲ１は図示されていない。
【００５５】
図３に示すように、前方右側の検知範囲Ｓ４ａｄｒにおける検知能力が低下した車両１（自車両）が信号機の配置されていないＴ字路ＴＳＣ１に差し掛かった際、車両１は、例えば右折しようとする時に車道ＭＴＲ１を走行する他車両ＣＲ１を検知（認識）できない可能性がある。つまり、車両１は、Ｔ字路ＴＳＣ１を右折しようとする時に、検知能力が低下した（言い換えると、死角領域となる）検知範囲Ｓ４ａｄｒに存在する他車両ＣＲ１と衝突する可能性がある。
【００５６】
そこで実施の形態１では、車両１は、例えば図５に示すパターンテーブルＴＢＬ１に従い、上述したＴ字路ＴＳＣ１に差し掛かった車両１の周辺の状況に適合する条件に対応する走行の可否（つまり、運転制御パターン）を示す情報「×」を抽出することで、Ｔ字路ＴＳＣ１を右折しないで停車することを走行可否判断部ＡＣ１において決定し、その決定に従ってＴ字路ＴＳＣ１において停車する。なお、車両１は、図５に示すパターンテーブルＴＢＬ１を用いず、Ｔ字路ＴＳＣ１に差し掛かった車両１の周辺の状況に関するパラメータに基づいて、他車両との衝突の可能性があると判断した場合には、Ｔ字路ＴＳＣ１を右折しないで停車することを走行可否判断部ＡＣ１において決定してよい。
【００５７】
ここでいう「車両１の周辺の状況に適合する条件」とは、「Ｔ字路に信号機がなし」、「センサの故障箇所が前右」、「突き当たり・中央共に一方通行でない」、「右折」である。「Ｔ字路に信号機がなし」は、例えば車両１のセンサの一例としてのカメラＳ１の撮像画像、又は地図データベース３０からの地図情報に含まれる交差点毎の信号機の有無に関する情報に基づいて、運転制御決定部１７により判別可能である。「センサの故障箇所が前右」は、例えば検知能力確認部１４の出力に基づいて、運転制御決定部１７により判別可能である。「突き当たり・中央共に一方通行でない」は、例えば地図データベース３０からの地図情報に含まれる交差点に隣接するそれぞれの道路毎の情報に基づいて、運転制御決定部１７により判別可能である。道路毎の情報は、例えばそれぞれの道路が一方通行であるのかないのかを示す情報であったり、一方通行である場合にどの方向に一方通行であるかを示す情報であったりする。「右折」は、例えばユーザ入力部４０から指定されたウインカー指示等の制御コマンド、又は、ＧＰＳ受信機２０からの車両１の現在位置からユーザ入力部４０により指定された目的地までの自動運転を実行するための自動運転コントローラが実装された車両制御部１８により判別可能である。
【００５８】
なお、図３に示すような状況（上述参照）では、車両１は、Ｔ字路ＴＳＣ１を左折しようとする時に、検知能力が低下した（言い換えると、死角領域となる）検知範囲Ｓ４ａｄｒに存在する他車両ＣＲ１と衝突する可能性がある。このため、車両１は、同様にＴ字路ＴＳＣ１において左折せずに停車することを走行可否判断部ＡＣ１において決定し、その決定に従ってＴ字路ＴＳＣ１において停車する。なお、車両１は、図５に示すパターンテーブルＴＢＬ１を用いず、Ｔ字路ＴＳＣ１に差し掛かった車両１の周辺の状況に関するパラメータに基づいて、他車両との衝突の可能性があると判断した場合には、Ｔ字路ＴＳＣ１を左折しないで停車することを走行可否判断部ＡＣ１において決定してよい。
【００５９】
一方、図４に示すように、前方右側の検知範囲Ｓ４ａｄｒにおける検知能力が低下した車両１（自車両）が信号機の配置されていないＴ字路ＴＳＣ２に差し掛かった際、車両１は、前方左側の検知範囲４ｂｄｒに存在する他車両ＣＲ２を検知できるので、例えば右折しようとする時に車道ＭＴＲ２を走行する他車両ＣＲ２を検知（認識）できる。また、車両１は、Ｔ字路ＴＳＣ２を右折しようとする時に、車道ＭＴＲ２が一方通行であるために図３に示す対向車（例えば他車両ＣＲ１）がいないので、対向車と衝突しない。
【００６０】
そこで、実施の形態１では、車両１は、例えば図５に示すパターンテーブルＴＢＬ１に従い、上述したＴ字路ＴＳＣ２に差し掛かった車両１の周辺の状況に適合する条件に対応する走行の可否（つまり、運転制御パターン）を示す情報「△」を抽出することで、例えば徐行運転しながらＴ字路ＴＳＣ２を右折することを走行可否判断部ＡＣ１において決定し、その決定に従ってＴ字路ＴＳＣ２を右折して走行を継続する。なお、車両１は、図５に示すパターンテーブルＴＢＬ１を用いず、Ｔ字路ＴＳＣ２に差し掛かった車両１の周辺の状況に関するパラメータに基づいて、他車両との衝突の可能性がないと判断した場合には、Ｔ字路ＴＳＣ２を右折することを走行可否判断部ＡＣ１において決定してよい。
【００６１】
ここで、車両１の周辺の状況に適合する条件に対応する走行の可否を示す情報が「△」であるのは、例えば図４に示すように、車道ＭＴＲ２を横断する横断歩道が設けられており、車両１が右折時に歩行者ＰＤ１を検知する可能性があるためである。車両１は、Ｔ字路ＴＳＣ２を右折する時に、例えばセンサ群Ｓ０に含まれるセンサ（例えば車両の右前方に位置するＬＲＦＳ４ａ）の出力に基づいて歩行者ＰＤ１を検知した場合には、その検知結果に応じて右折を継続する。一方、車両１は、Ｔ字路ＴＳＣ２を右折する時に、ＬＲＦＳ４ａの故障により歩行者ＰＤ１を検知できない場合には、徐行運転しつつアラウンドビューカメラＳ２からの検知結果に応じてＴ字路ＴＳＣ２の右折を継続する。なお、車両１が直進、右折又は左折する際にも、歩行者ＰＤ１等との衝突を回避するために、センサの故障の有無によって徐行運転しながら必要に応じて一時停車して走行を継続することは、後述する図７及び図９に示すパターンテーブルＴＢＬ２，ＴＢＬ３の説明においても同様である。
【００６２】
図５に示すパターンテーブルＴＢＬ１は、Ｔ字路における信号機の有無と、センサの故障箇所と、Ｔ字路を構成する道路に関する情報（例えば、どの方向に一方通行か）と、車両１の進行方向とに応じて、車両１がそのＴ字路を右折又は左折することの可否（つまり、運転制御パターン）を規定する。図５において、「（右折）」は、車両１の進行方向が右であること（つまり、車両１がＴ字路ＴＳＣ１を右折しようとしていること）を示し、「（左折）」は、車両１の進行方向が左であること（つまり、車両１がＴ字路ＴＳＣ１を左折しようとしていること）を示す。「○」は車両１がその進行方向を右折又は左折してよいことを意味し、「△」は上述したように車両１がその進行方向を右折又は左折する際に歩行者等を検知した時には徐行運転しながら走行してよいことを意味し、「×」は車両１がその進行方向を進行してはいけないことを意味する。
【００６３】
次に、車体前方右側に設置されたセンサ（例えば、ＬＲＦＳ４ａ）が故障した車両１がＴ字路に差し掛かった場合に、車両１がそのＴ字路を直進又は右折することの可否（つまり、運転制御パターン）を規定したパターンテーブルＴＢＬ２について、図６及び図７を参照して説明する。
【００６４】
図６は、突き当たりのＴ字路ＴＳＣ３に信号機が無く、Ｔ字路ＴＳＣ３を通過する車道ＭＴＲ３及び中央の車道ＳＴＲ３が共に一方通行でなく、車両１がＴ字路ＴＳＣ３に差し掛かった場合の状況の一例を示す説明図である。図７は、Ｔ字路ＴＳＣ３に差し掛かった車両１が直進又は右折しようとする場合の運転制御パターンを示すパターンテーブルＴＢＬ２である。
【００６５】
図６では、図７に示す運転制御パターンを決定するための各種のパラメータ（上述参照）の全ての組み合わせではなく、一部の組み合わせが満たされた状況が例示的に示されている。
【００６６】
図６に示すように、前方右側の検知範囲Ｓ４ａｄｒにおける検知能力が低下した車両１（自車両）が信号機の配置されていないＴ字路ＴＳＣ３に差し掛かった際、車両１は、例えば直進しようとする時に車道ＳＴＲ３を走行する他車両ＣＲ３を検知（認識）できない可能性がある。つまり、車両１は、Ｔ字路ＴＳＣ３を直進しようとする時に、検知能力が低下した（言い換えると、死角領域となる）検知範囲Ｓ４ａｄｒに存在する他車両ＣＲ３と衝突する可能性がある。
【００６７】
そこで実施の形態１では、車両１は、例えば図７に示すパターンテーブルＴＢＬ２に従い、上述したＴ字路ＴＳＣ３に差し掛かった車両１の周辺の状況に適合する条件に対応する走行の可否（つまり、運転制御パターン）を示す情報「×」を抽出することで、Ｔ字路ＴＳＣ３を直進しないで停車することを走行可否判断部ＡＣ１において決定し、その決定に従ってＴ字路ＴＳＣ３において停車する。なお、車両１は、図７に示すパターンテーブルＴＢＬ２を用いず、Ｔ字路ＴＳＣ３に差し掛かった車両１の周辺の状況に関するパラメータに基づいて、他車両との衝突の可能性があると判断した場合には、Ｔ字路ＴＳＣ３を直進しないで停車することを走行可否判断部ＡＣ１において決定してよい。
【００６８】
また、車両１は、Ｔ字路ＴＳＣ３を右折しようとする時に、検知能力が低下した（言い換えると、死角領域となる）検知範囲Ｓ４ａｄｒに存在する他車両ＣＲ３，ＣＲ４と衝突する可能性がある。このため、車両１は、同様にＴ字路ＴＳＣ３において右折せずに停車することを走行可否判断部ＡＣ１において決定し、その決定に従ってＴ字路ＴＳＣ３において停車する。なお、車両１は、図７に示すパターンテーブルＴＢＬ２を用いず、Ｔ字路ＴＳＣ３に差し掛かった車両１の周辺の状況に関するパラメータに基づいて、他車両との衝突の可能性があると判断した場合には、Ｔ字路ＴＳＣ３を右折しないで停車することを走行可否判断部ＡＣ１において決定してよい。
【００６９】
図７に示すパターンテーブルＴＢＬ２は、Ｔ字路における信号機の有無と、センサの故障箇所と、Ｔ字路を構成する道路に関する情報（例えば、どの方向に一方通行か）と、車両１の進行方向とに応じて、車両１がそのＴ字路を直進又は右折することの可否（つまり、運転制御パターン）を規定する。図７において、「（直進）」は、車両１の進行方向が真っ直ぐであること（つまり、車両１がＴ字路ＴＳＣ３を直進しようとしていること）を示し、「（右折）」は、車両１の進行方向が右であること（つまり、車両１がＴ字路ＴＳＣ３を右折しようとしていること）を示す。「○」は車両１がその進行方向を直進又は右折してよいことを意味し、「△」は上述したように車両１がその進行方向を直進又は右折する際に歩行者等を検知した時には徐行運転しながら走行してよいことを意味し、「×」は車両１がその進行方向を進行してはいけないことを意味する。
【００７０】
次に、車体前方右側に設置されたセンサ（例えば、ＬＲＦＳ４ａ又はＬＲＦＳ４ｂ）が故障した車両１がＴ字路に差し掛かった場合に、車両１がそのＴ字路を直進又は左折することの可否（つまり、運転制御パターン）を規定したパターンテーブルＴＢＬ３について、図８及び図９を参照して説明する。
【００７１】
図８は、突き当たりのＴ字路ＴＳＣ４に信号機が無く、Ｔ字路ＴＳＣ４を通過する車道ＭＴＲ４及び中央の車道ＳＴＲ４が共に一方通行でなく、車両１がＴ字路ＴＳＣ４に差し掛かった場合の状況の一例を示す説明図である。図９は、Ｔ字路ＴＳＣ４に差し掛かった車両１が直進又は左折しようとする場合の運転制御パターンを示すパターンテーブルＴＢＬ３である。
【００７２】
図８では、図９に示す運転制御パターンを決定するための各種のパラメータ（上述参照）の全ての組み合わせではなく、一部の組み合わせが満たされた状況が例示的に示されている。
【００７３】
図８に示すように、例えば前方左側の検知範囲Ｓ４ｂｄｒにおける検知能力が低下した車両１（自車両）が信号機の配置されていないＴ字路ＴＳＣ４に差し掛かった際、車両１は、例えば直進しようとする時に車道ＳＴＲ４を走行する他車両ＣＲ５を検知（認識）できない可能性がある。つまり、車両１は、Ｔ字路ＴＳＣ４を直進しようとする時に、検知能力が低下した（言い換えると、死角領域となる）検知範囲Ｓ４ｂｄｒに存在する他車両ＣＲ５と衝突する可能性がある。
【００７４】
そこで実施の形態１では、車両１は、例えば図９に示すパターンテーブルＴＢＬ３に従い、上述したＴ字路ＴＳＣ４に差し掛かった車両１の周辺の状況に適合する条件に対応する走行の可否（つまり、運転制御パターン）を示す情報「×」を抽出することで、Ｔ字路ＴＳＣ４を直進しないで停車することを走行可否判断部ＡＣ１において決定し、その決定に従ってＴ字路ＴＳＣ４において停車する。なお、車両１は、図９に示すパターンテーブルＴＢＬ３を用いず、Ｔ字路ＴＳＣ４に差し掛かった車両１の周辺の状況に関するパラメータに基づいて、他車両との衝突の可能性があると判断した場合には、Ｔ字路ＴＳＣ４を直進しないで停車することを走行可否判断部ＡＣ１において決定してよい。
【００７５】
図８に示すように、例えば前方右側の検知範囲Ｓ４ａｄｒにおける検知能力が低下した車両１（自車両）が信号機の配置されていないＴ字路ＴＳＣ４に差し掛かった際、車両１は、例えば左折しようとする時に車道ＭＴＲ４を走行する他車両ＣＲ６の進行方向（例えば、右折方向）によってはその他車両ＣＲ６を検知（認識）できない可能性がある。つまり、車両１は、Ｔ字路ＴＳＣ４を左折しようとする時に、検知能力が低下した（言い換えると、死角領域となる）検知範囲Ｓ４ａｄｒに存在し得る他車両ＣＲ６と衝突する可能性がある。
【００７６】
そこで実施の形態１では、車両１は、例えば図９に示すパターンテーブルＴＢＬ３に従い、上述したＴ字路ＴＳＣ４に差し掛かった車両１の周辺の状況に適合する条件に対応する走行の可否（つまり、運転制御パターン）を示す情報「×」を抽出することで、Ｔ字路ＴＳＣ４を左折しないで停車することを走行可否判断部ＡＣ１において決定し、その決定に従ってＴ字路ＴＳＣ４において停車する。なお、車両１は、図９に示すパターンテーブルＴＢＬ３を用いず、Ｔ字路ＴＳＣ４に差し掛かった車両１の周辺の状況に関するパラメータに基づいて、他車両との衝突の可能性があると判断した場合には、Ｔ字路ＴＳＣ４を左折しないで停車することを走行可否判断部ＡＣ１において決定してよい。
【００７７】
図９に示すパターンテーブルＴＢＬ３は、Ｔ字路における信号機の有無と、センサの故障箇所と、Ｔ字路を構成する道路に関する情報（例えば、どの方向に一方通行か）と、車両１の進行方向とに応じて、車両１がそのＴ字路を直進又は左折することの可否（つまり、運転制御パターン）を規定する。図９において、「（直進）」は、車両１の進行方向が真っ直ぐであること（つまり、車両１がＴ字路ＴＳＣ４を直進しようとしていること）を示し、「（右折）」は、車両１の進行方向が左であること（つまり、車両１がＴ字路ＴＳＣ４を左折しようとしていること）を示す。「○」は車両１がその進行方向を直進又は左折してよいことを意味し、「△」は上述したように車両１がその進行方向を直進又は左折する際に歩行者等を検知した時には徐行運転しながら走行してよいことを意味し、「×」は車両１がその進行方向を進行してはいけないことを意味する。
【００７８】
次に、実施の形態１に係る自動運転支援装置１０における車両１の自動運転に関する制御処理について、図１０を参照して説明する。図１０は、実施の形態１に係る自動運転支援装置１０における車両１の自動運転に関する制御処理の動作手順の一例を詳細に説明するフローチャートである。図１０の説明の前提として、自動運転支援装置１０を含む車両１は、例えば自動運転中において、ＧＰＳ受信機２０から入力された自車両の位置情報と地図データベース３０から入力された地図情報との取得を繰り返し継続している。
【００７９】
図１０において、入出力インターフェース１１は、ユーザ入力部４０から指定された車両１の目的地情報を取得する（Ｓｔ１）。入出力インターフェース１１は、センサ群Ｓ０に含まれるそれぞれのセンサの検知情報（つまり、検知値）を取得してコントロールユニットＥＣ１に出力する（Ｓｔ２）。
【００８０】
検知能力確認部１４は、ステップＳｔ２において取得されたそれぞれのセンサの検知情報に基づいて、正常でないセンサ（言い換えると、正常に機能していないセンサ）が一つでもあるかどうかを検知する（Ｓｔ３）。具体的には、検知能力確認部１４は、センサ群に含まれる各種のセンサ（例えば、カメラＳ１、アラウンドビューカメラＳ２、６個のＬＲＦＳ４ａ〜Ｓ４ｆ）の出力値に基づいて、それぞれのセンサの検知能力を計算することで、それぞれのセンサの検知能力が低下したか（言い換えると、センサが故障したか）どうかを検知する（Ｓｔ３）。いずれのセンサも検知能力が低下していないことが検知された場合には（Ｓｔ３、ＮＯ）、車両制御部１８は、ステップＳｔ２におけるそれぞれのセンサの検知情報（つまり、検知値）に従って、自動運転による走行を継続する（Ｓｔ４）。
【００８１】
ここで、自動運転支援装置１０のコントロールユニットＥＣ１は、車両１がステップＳｔ１において入力された目的地に到着したかどうかを判定する（Ｓｔ５）。車両１が目的地に到着していないと判定された場合には（Ｓｔ５、ＮＯ）、自動運転支援装置１０の処理はステップＳｔ１に戻る。なお、この時点でステップＳｔ１において取得された目的地の情報が変更されていないことを確認できた場合には、自動運転支援装置１０の処理はステップＳｔ２に戻ってもよい。車両１が目的地に到着したと判定された場合には（Ｓｔ５、ＹＥＳ）、自動運転支援装置１０の処理は終了する。
【００８２】
一方、検知能力確認部１４は、いずれかのセンサの検知能力が低下したことを検知した場合には（Ｓｔ３、ＹＥＳ）、その検知結果を決定タイミング判断部１５に出力する。決定タイミング判断部１５は、自車両（つまり、車両１）の周辺に関するパラメータ（上述参照）を取得する（Ｓｔ６）。つまり、決定タイミング判断部１５は、上述したパラメータとして、例えば、目的地・ルート・自車位置取得部１３から入力される車両１の位置情報及び地図情報（例えば、車両１が差し掛かるＴ字路における信号機の有無に関する情報、車両１の進行先の道路情報）と、検知能力確認部１４からの故障したセンサに関する情報とを取得して運転制御決定部１７に出力する（Ｓｔ６）。
【００８３】
また、決定タイミング判断部１５は、目的地・ルート・自車位置取得部１３からの車両１の位置情報及び地図情報と検知能力確認部１４からの故障したセンサに関する情報とに基づいて、いずれかのセンサが故障した車両１がＴ字路に差し掛かったか否かを判断する。つまり、決定タイミング判断部１５は、前方中央、前方右側、前方左側、側方右側、側方左側、後方右側及び後方左側のうちいずれかの方向に存在する障害物（上述参照）の検知能力が低下した車両１がＴ字路を通過する走行（例えば、直進、右折又は左折のうちいずれか）の継続又は停止を決定するタイミングが現時点であるか否かを判断し、判断結果を運転制御決定部１７に出力する。
【００８４】
運転制御決定部１７は、決定タイミング判断部１５からの判断結果並びにパラメータ（上述参照）に基づいて、Ｔ字路における車両１の走行の継続の可否を判断する（Ｓｔ７）。なお、運転制御決定部１７は、決定タイミング判断部１５からの判断結果、パラメータ（上述参照）及びパターンテーブル（図５、図７、図９参照）に基づいて、Ｔ字路における車両１の走行の継続の可否を判断してもよい（Ｓｔ７）。言い換えると、運転制御決定部１７は、いずれかの検知領域における検知能力が低下した車両１がＴ字路を進行（例えば、直進、右折、又は左折）しようとする際に障害物（例えば他車両）との衝突の可能性があるかどうかを判断する（Ｓｔ７）。運転制御決定部１７は、判断結果を車両制御部１８に出力する。
【００８５】
車両１がＴ字路を走行しようとする際に障害物との衝突の可能性がないと判断された場合には（Ｓｔ７、ＮＯ）、車両制御部１８は、運転制御決定部１７からの判断結果に従って、自動運転による走行を継続する（Ｓｔ８）。なお、車両制御部１８は、ステップＳｔ８において自動運転による走行を継続する際に、例えばカメラＳ１において歩行者等を検知した場合には、必要に応じて徐行運転を行った上でＴ字路を進行することが好ましい。ステップＳｔ８の後、自動運転支援装置１０の処理はステップＳｔ５に進む。
【００８６】
一方、車両１がＴ字路を走行しようとする際に障害物との衝突の可能性があると判断された場合には（Ｓｔ７、ＹＥＳ）、車両制御部１８は、運転制御決定部１７からの判断結果に従って、自動運転による走行を中止（つまり、停車）する（Ｓｔ９）。これにより、自動運転支援装置１０の処理は終了する。
【００８７】
以上により、実施の形態１に係る自動運転支援装置１０は、車両１（自車両）の周辺の環境情報を検知する複数のセンサを有する自車両の位置情報を取得し、複数のセンサのうち少なくとも１つのセンサの故障の有無を検知する。自動運転支援装置１０は、自車両が交差点（例えばＴ字路）に差し掛かったと判断された時に、故障が検知されたセンサ（例えば、ＬＲＦＳ４ａ）の故障箇所と、故障が検知されたセンサとは異なる他のセンサからの自車両の周辺に関するパラメータ（上述参照）とに基づいて、Ｔ字路における自車両の進行の可否を判断する。自動運転支援装置１０は、進行の可否の判断結果に基づいて、自車両の走行を制御する。
【００８８】
これにより、自動運転支援装置１０は、自車両（つまり、車両１）の周辺情報を検知するセンサのうち少なくとも１つの検知能力が低下した場合でも、例えば検知能力が低下していない残りのセンサにて取得可能な自車両の周辺の環境情報に従って自車両の走行継続又は走行停止を適応的に判断できる。従って、自動運転支援装置１０は、自車両の的確な走行制御を実行できる。
【００８９】
また、自動運転支援装置１０が取得する自車両の周辺に関するパラメータは、自車両が交差点（例えばＴ字路）を通過する進行方向と、自車両が交差点（例えばＴ字路）を通過した進行先の道路情報とを含んでよい。これにより、自動運転支援装置１０は、自動運転においてＴ字路を通過して走行しようとする際、その進行先の道路情報（例えば、一方通行であるか否か）を考慮した上でＴ字路を通過する走行を継続してよいか否かを適切に判断でき、他車両等の障害物との衝突の可能性を低減できる。
【００９０】
また、自動運転支援装置１０が取得する自車両の周辺に関するパラメータは、交差点（例えばＴ字路）における信号機の有無を示す情報を含んでよい。これにより、自動運転支援装置１０は、Ｔ字路において信号機があることを認識していれば、自車両がＴ字路を通過する走行を行う際には、自車両の位置する車道と直交する車道の車両は赤信号で停車しているので、信号機の有無を示す情報を考慮しない場合に比べてより安全にＴ字路を通過する走行の継続の可否を的確に判断できる。
【００９１】
また、自動運転支援装置１０は、自車両が交差点（例えばＴ字路）を通過する時に故障が検知されたセンサの検知範囲又は自車両から見てその検知範囲の延長方向に他車両が位置する可能性があると判断した場合に、交差点（例えばＴ字路）における自車両の走行を停止すると判断する。これにより、自動運転支援装置１０は、検知能力が低下したセンサの検知範囲（いわゆる、死角領域）に存在する他車両との衝突の可能性がある場合にはＴ字路の走行を行わずに停車するので、そのような他車両との衝突を的確に回避できる。
【００９２】
また、自動運転支援装置１０は、信号機が設置されたＴ字の交差点において突き当たりの道路を自車両が左折又は右折する時に、故障が検知されたセンサの位置が自車両の車体の左前側又は右前側に位置しかつアラウンドビューカメラＳ２が故障していない場合、Ｔ字の交差点において自車両は徐行しながら左折又は右折すると判断する。これにより、自動運転支援装置１０は、自車両がＴ字路を左折又は右折する際に横断歩道等を渡る歩行者等がいた場合、たとえ車体の前方左側もしくは前方右側のセンサ（例えばＬＲＦＳ４ａ，Ｓ４ｂ）が故障していても歩行者等との衝突を回避でき、安全な自動運転を実行できる。
【００９３】
また、自動運転支援装置１０は、センサの故障箇所を含む自車両の周辺に関するパラメータと交差点（例えばＴ字路）における自車両の走行の継続の可否とが対応付けられたパターンテーブルＴＢＬ１，ＴＢＬ２，ＴＢＬ３を保持するＴ字路運転制御パターン保持部１６を更に備える。自動運転支援装置１０は、このパターンテーブルに基づいて、交差点（例えばＴ字路）における自車両の走行の継続又は停止を判断する。これにより、自動運転支援装置１０は、Ｔ字路における自車両の走行の継続の可否を簡易且つ迅速に判断できるので、車両１の周辺の状況に適応的に自動運転の制御を実行できる。
【００９４】
以上、図面を参照しながら各種の実施の形態について説明したが、本開示はかかる例に限定されないことは言うまでもない。当業者であれば、特許請求の範囲に記載された範疇内において、各種の変更例、修正例、置換例、付加例、削除例、均等例に想到し得ることは明らかであり、それらについても当然に本開示の技術的範囲に属するものと了解される。また、発明の趣旨を逸脱しない範囲において、上述した各種の実施の形態における各構成要素を任意に組み合わせてもよい。
【産業上の利用可能性】
【００９５】
本開示は、自車両の周辺情報を検知するセンサのうち少なくとも１つの検知能力が低下した場合でも、残りのセンサにて取得可能な自車両の周辺の環境情報に従って自車両の走行継続又は走行停止を適応的に判断し、自車両の的確な走行制御を実行する自動運転支援装置、自動運転支援方法、自動運転支援システム及びプログラムとして有用である。
【符号の説明】
【００９６】
１  車両
１０  自動運転支援装置
１１  入出力インターフェース
１２  メモリ
１３  目的地・ルート・自車位置取得部
１４  検知能力確認部
１５  決定タイミング判断部
１６  Ｔ字路運転制御パターン保持部
１７  運転制御決定部
１８  車両制御部
２０  ＧＰＳ受信機
３０  地図データベース
４０  ユーザ入力部
５０  ステアリングアクチュエータ
６０  アクセルペダルアクチュエータ
７０  ブレーキアクチュエータ
ＡＣ１  走行可否判断部
ＥＣ１  コントロールユニット
Ｓ０  センサ群
Ｓ１  カメラ
Ｓ２  アラウンドビューカメラ
Ｓ３  レーダ
【図１】
2019144758.tif 000003
【図２】
2019144758.tif 000004
【図３】
2019144758.tif 000005
【図４】
2019144758.tif 000006
【図５】
2019144758.tif 000007
【図６】
2019144758.tif 000008
【図７】
2019144758.tif 000009
【図８】
2019144758.tif 000010
【図９】
2019144758.tif 000011
【図１０】
2019144758.tif 000012