(57)【要約】【課題】道路に特定区域が設けられる場合と設けられない場合のいずれの場合であっても最適な走行制御を行うことができる車両制御装置を提供する。【解決手段】軌道生成部６０は、外界認識部５４が第１走行路１２２に隣接する特定区域１３０を認識する場合には、自車両１０を特定区域１３０の内部で第１走行路１２２に沿って走行させた後に第１走行路１２２に進入させる第１走行軌道１５０を生成し、外界認識部５４が特定区域１３０を認識しない場合には、自車両１０を第１走行路１２２の外部から第１走行路１２２に直接進入させる第２走行軌道１５４を生成する。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の周辺状態を認識する外界認識部と、
前記外界認識部の認識結果に基づいて前記自車両の走行軌道を生成する軌道生成部と、
前記走行軌道に沿って前記自車両を走行させる車両制御部と、を備える車両制御装置であって、
前記軌道生成部は、前記自車両を走行路の外部から前記走行路に進入させる際、前記外界認識部が前記走行路に隣接する特定区域を認識する場合には、前記自車両を前記特定区域の内部で前記走行路に沿って走行させた後に前記走行路に進入させる第１走行軌道を生成し、前記外界認識部が前記特定区域を認識しない場合には、前記自車両を前記走行路の外部から前記走行路に直接進入させる第２走行軌道を生成する
ことを特徴とする車両制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載の車両制御装置において、
前記軌道生成部は、前記第２走行軌道を生成した後であって前記自車両が前記走行路に進入する前に、前記外界認識部が前記特定区域を認識する場合に、前記第１走行軌道を生成する
ことを特徴とする車両制御装置。
【請求項３】
請求項１または２に記載の車両制御装置において、
前記自車両の前方を撮像する前方カメラと、
前記前方カメラよりも前記自車両の側方の方向を撮像する側方カメラと、を備え、
前記外界認識部は、前記前方カメラの画像情報よりも前記側方カメラの画像情報を優先して前記周辺状態を認識する
ことを特徴とする車両制御装置。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか１項に記載の車両制御装置において、
前記外界認識部は、黄色のレーンマークまたは２本線のレーンマークで幅方向の両側を区画される走行レーンを認識する場合に、前記走行レーンを前記特定区域として認識する
ことを特徴とする車両制御装置。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか１項に記載の車両制御装置において、
道路に含まれる前記特定区域の情報を含む地図情報を更に備え、
前記軌道生成部は、前記外界認識部が前記地図情報に基づいて前記特定区域を認識する場合に、前記第１走行軌道を生成し、前記外界認識部が前記地図情報に基づいて前記特定区域を認識しない場合に、前記第２走行軌道を生成する
ことを特徴とする車両制御装置。
【請求項６】
請求項１〜５のいずれか１項に記載の車両制御装置において、
前記外界認識部が前記特定区域として互いに相反する方向に向かって走行可能な走行レーンを認識すると共に前記走行レーンを前記自車両の進行方向と逆方向に走行する他車両を認識する場合に、
前記車両制御部は、前記他車両が前記自車両の進行方向の前記走行レーンを通過したことを前記外界認識部が認識した後に、前記第１走行軌道に沿って前記自車両を走行させる
ことを特徴とする車両制御装置。
【請求項７】
請求項１〜５のいずれか１項に記載の車両制御装置において、
前記外界認識部は、同一の走行レーン内で互いに相反する方向に向かって走行する第１他車両と第２他車両とを認識する場合に、前記走行レーンを前記特定区域として認識する
ことを特徴とする車両制御装置。
【請求項８】
請求項１〜７のいずれか１項に記載の車両制御装置において、
前記車両制御部は、前記自車両が前記特定区域を走行する距離が所定距離に到達するまでに、または、前記自車両が前記特定区域を走行する時間が所定時間に到達するまでに、前記自車両を前記特定区域から前記走行路に進入させる
ことを特徴とする車両制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自車両を道路外から道路内に進入させるように制御する車両制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
走行および操舵の一部または全てを自動で行うことができる自動運転車両は、車両側で走行レーンを認識しながら走行する。特許文献１には、自車両の情報取得部が、道路に設置される路側装置から道路に関する道路情報を取得し、この道路情報に基づいて走行路に含まれる走行レーンの種類（右左折レーン、直進レーン）を識別する装置が開示される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第５２５１４６７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１の装置は、走行レーンを正確に認識することができるという点で優れる反面、道路に路側装置が設置されない領域では走行レーンを認識することができないという問題を有する。インフラの整備を広域にわたって行うことが困難である現状では、自車両前方を撮像するカメラ等、外部の情報に依存しない手段で走行レーンの情報を取得することが現実的である。
【０００５】
カメラで取得した自車両前方の画像情報に基づいて走行レーンを認識する場合、走行レーンを区画するレーンマークを識別する。現在の画像認識技術において、レーンマークは、その延在方向がカメラの光軸方向に対して平行に近づくほど認識しやすく、その延在方向がカメラの光軸方向に対して平行から遠ざかるほど認識しにくい。このため、自車両が右左折して走行路に進入する場面では、右左折前に進入先の走行路のレーンマークの種類を認識しにくい。
【０００６】
ところで、地域によっては、互いに相反する方向を進行方向とする第１走行路と第２走行路を有する道路のうち、第１走行路と第２走行路との間に相反する両方向に走行が可能な特定区域（イエローレーンや導流帯）が設けられることがある。このような地域では、自車両は、第２走行路を横断しつつ第１走行路に進入する場合に、特定区域で走行または待機した後に、第１走行路に進入することが義務付けられるか、または、慣習とされる。
【０００７】
本発明はこのような課題を考慮してなされたものであり、道路に特定区域が設けられる場合と設けられない場合のいずれの場合であっても最適な走行制御を行うことができる車両制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明は、
自車両の周辺状態を認識する外界認識部と、
前記外界認識部の認識結果に基づいて前記自車両の走行軌道を生成する軌道生成部と、
前記走行軌道に沿って前記自車両を走行させる車両制御部と、を備える車両制御装置であって、
前記軌道生成部は、前記自車両を走行路の外部から前記走行路に進入させる際、前記外界認識部が前記走行路に隣接する特定区域を認識する場合には、前記自車両を前記特定区域の内部で前記走行路に沿って走行させた後に前記走行路に進入させる第１走行軌道を生成し、前記外界認識部が前記特定区域を認識しない場合には、前記自車両を前記走行路の外部から前記走行路に直接進入させる第２走行軌道を生成する
ことを特徴とする。
【０００９】
上記構成によれば、走行路に隣接する特定区域が設けられる場合に第１走行軌道を生成し、特定区域が設けられない場合に第２走行軌道を生成する。このため、特定区域の有無に応じた最適な走行制御を行うことができる。
【００１０】
本発明において、
前記軌道生成部は、前記第２走行軌道を生成した後であって前記自車両が前記走行路に進入する前に、前記外界認識部が前記特定区域を認識する場合に、前記第１走行軌道を生成してもよい。
【００１１】
上記構成によれば、第２走行軌道を生成した後であっても第１走行軌道を生成するため、自車両を特定区域に進入させることができる。
【００１２】
本発明において、
前記自車両の前方を撮像する前方カメラと、
前記前方カメラよりも前記自車両の側方の方向を撮像する側方カメラと、を備え、
前記外界認識部は、前記前方カメラの画像情報よりも前記側方カメラの画像情報を優先して前記周辺状態を認識してもよい。
【００１３】
上記構成によれば、自車両の右左折前または右左折中に、自車両の側方に延在するレーンマークを認識しやすい側方カメラの画像情報を優先するため、特定区域の認識精度が向上する。また、前方カメラの画像情報に基づいて認識を行うための演算負荷を軽減することができる。
【００１４】
本発明において、
前記外界認識部は、黄色のレーンマークまたは２本線のレーンマークで幅方向の両側を区画される走行レーンを認識する場合に、前記走行レーンを前記特定区域として認識してもよい。
【００１５】
上記構成によれば、自車両を黄色のレーンマークで区画される所謂イエローレーンで走行させた後に第１走行路に進入させることができる。
【００１６】
本発明において、
道路に含まれる前記特定区域の情報を含む地図情報を更に備え、
前記軌道生成部は、前記外界認識部が前記地図情報に基づいて前記特定区域を認識する場合に、前記第１走行軌道を生成し、前記外界認識部が前記地図情報に基づいて前記特定区域を認識しない場合に、前記第２走行軌道を生成してもよい。
【００１７】
上記構成によれば、予め記憶される地図情報を用いて特定区域の有無を認識するため、特定区域の有無を正確かつ容易に認識することができる。
【００１８】
本発明において、
前記外界認識部が前記特定区域として互いに相反する方向に向かって走行可能な走行レーンを認識すると共に前記走行レーンを前記自車両の進行方向と逆方向に走行する他車両を認識する場合に、
前記車両制御部は、前記他車両が前記自車両の進行方向の前記走行レーンを通過したことを前記外界認識部が認識した後に、前記第１走行軌道に沿って前記自車両を走行させてもよい。
【００１９】
上記構成によれば、他車両が特定区域としての走行レーンを通過した後に、自車両を特定区域に進入させるため、特定区域内で自車両と他車両とが対面することを防止することができる。
【００２０】
本発明において、
前記外界認識部は、同一の走行レーン内で互いに相反する方向に向かって走行する第１他車両と第２他車両とを認識する場合に、前記走行レーンを前記特定区域として認識してもよい。
【００２１】
上記構成によれば、認識しやすい他車両の挙動に基づいて特定区域の有無を認識するため、特定区域の有無を正確かつ容易に認識することができる。
【００２２】
本発明において、
前記車両制御部は、前記自車両が前記特定区域を走行する距離が所定距離に到達するまでに、または、前記自車両が前記特定区域を走行する時間が所定時間に到達するまでに、前記自車両を前記特定区域から前記走行路に進入させてもよい。
【００２３】
上記構成によれば、特定区域内で自車両を不必要に長く走行させることを防止することができる。
【発明の効果】
【００２４】
本発明によれば、特定区域の有無に応じた最適な走行制御を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００２５】
【図１】図１は本実施形態に係る車両制御装置を備える車両のブロック図である。
【図２】図２は演算装置の機能ブロック図である。
【図３】図３は第１走行路と第２走行路との間に特定区域が設けられる場面で、自車両が第２道路から第１走行路に左折して進入するときに生成される走行軌道を示す図である。
【図４】図４は第１走行路と第２走行路との間に特定区域が設けられない場面で、自車両が第２道路から第１走行路に左折して進入するときに生成される走行軌道を示す図である。
【図５】図５は本実施形態に係る車両制御装置が行う処理のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２６】
以下、本発明に係る車両制御装置について、好適な実施形態を挙げ、添付の図面を参照して詳細に説明する。
【００２７】
［１．自車両１０の構成］
図１に示されるように、自車両１０は、各種情報を取得または記憶する入力系装置群１４と、入力系装置群１４から出力される情報を入力する制御機５０と、制御機５０から出力される各種指示に応じて動作する出力系装置群７０と、を備える。本実施形態に係る車両制御装置１２は、入力系装置群１４と制御機５０とを含む。自車両１０は、制御機５０により走行制御が行われる自動運転車両（完全自動運転車両を含む。）、または、一部の走行制御を支援する運転支援車両である。
【００２８】
［１．１．入力系装置群１４］
入力系装置群１４には、外界センサ１６と車両側通信装置２８と地図ユニット３４とナビゲーション装置３６と車両センサ４４とが含まれる。外界センサ１６は、自車両１０の周囲（外界）の状態を検出する。外界センサ１６には、外界を撮像する複数のカメラ１８と、自車両１０と周囲の物体との距離および相対速度を検出する複数のレーダ２４および１以上のＬＩＤＡＲ２６と、が含まれる。カメラ１８には、自車両１０の前方を撮像する前方カメラ２０と、自車両１０の側方を撮像する側方カメラ２２と、が含まれる。車両側通信装置２８には、第１通信装置３０と、第２通信装置３２と、が含まれる。第１通信装置３０は、他車両１００に設けられる通信装置１０２との間で車車間通信を行い、他車両１００の情報（車種、走行状態、走行位置等）を含む外界情報を取得する。第２通信装置３２は、道路１１０等のインフラに設けられる路側通信装置１１２との間で路車間通信を行い、道路情報（交通信号機に関する情報、渋滞情報等）を含む外界情報を取得する。地図ユニット３４は、レーン数、レーン種類、レーン幅等を記憶する。ナビゲーション装置３６は、衛星航法および／または自立航法で自車両１０の位置を計測する測位部３８と、地図情報４２と、地図情報４２に基づいて自車両１０の位置から目的地までの予定経路を設定する経路設定部４０と、を備える。車両センサ４４は、自車両１０の走行状態を検出する。車両センサ４４には、図示しない車速センサ、加速度センサ、ヨーレートセンサ、傾斜センサ、走行距離センサ等が含まれる。
【００２９】
［１．２．出力系装置群７０］
出力系装置群７０には、駆動力出力装置７２と操舵装置７４と制動装置７６と方向指示装置７８と報知装置８２とが含まれる。駆動力出力装置７２には、駆動力出力ＥＣＵと、エンジンや駆動モータ等の駆動源と、が含まれる。駆動力出力装置７２は、乗員が行うアクセルペダルの操作または制御機５０から出力される駆動の制御指示に応じて駆動力を発生させる。操舵装置７４には、電動パワーステアリングシステム（ＥＰＳ）ＥＣＵと、ＥＰＳアクチュエータと、が含まれる。操舵装置７４は、乗員が行うステアリングホイールの操作または制御機５０から出力される操舵の制御指示に応じて操舵力を発生させる。制動装置７６には、ブレーキＥＣＵと、ブレーキアクチュエータと、が含まれる。制動装置７６は、乗員が行うブレーキペダルの操作または制御機５０から出力される制動の制御指示に応じて制動力を発生させる。方向指示装置７８には、ウインカＥＣＵと、ウインカ８０と、が含まれる。方向指示装置７８は、乗員が行うウインカスイッチの操作および／または制御機５０から出力されるウインカ８０の指令信号に応じてウインカ８０を点灯または消灯させる。報知装置８２には、報知ＥＣＵと、情報伝達装置（表示装置、音響装置、触覚装置等）と、が含まれる。報知装置８２は、制御機５０または他のＥＣＵから出力される報知指示に応じて乗員に対する報知を行う。
【００３０】
［１．３．制御機５０］
制御機５０はＥＣＵにより構成され、プロセッサ等の演算装置５２と、ＲＯＭやＲＡＭ等の記憶装置６６と、を備える。制御機５０は、演算装置５２が記憶装置６６に記憶されるプログラムを実行することにより各種機能を実現する。図２に示されるように、演算装置５２は、外界認識部５４と自車位置認識部５６と行動計画部５８と車両制御部６２と報知制御部６４として機能する。
【００３１】
外界認識部５４は、外界センサ１６、車両側通信装置２８、地図ユニット３４、ナビゲーション装置３６から出力される情報に基づいて、自車両１０の周辺を認識する。例えば、外界認識部５４は、カメラ１８により取得される画像情報、レーダ２４およびＬＩＤＡＲ２６により取得される情報、第１通信装置３０により取得される外界情報に基づいて、自車両１０の周辺で走行または停車する他車両１００の存在、位置、大きさ、種別、進行方向を認識すると共に、自車両１０と他車両１００との距離、相対速度を認識する。また、外界認識部５４は、カメラ１８により取得される画像情報、レーダ２４およびＬＩＤＡＲ２６により取得される情報、地図ユニット３４に記憶される高精度地図、ナビゲーション装置３６に記憶される地図情報４２、第２通信装置３２により取得される外界情報に基づいて、道路環境に含まれる認識対象物（道路１１０、レーンマーク１２６、中央分離帯、道路周辺の施設、スペース）の形状、位置を認識する。また、外界認識部５４は、カメラ１８により取得される画像情報、または、第２通信装置３２により取得される外界情報に基づいて、交通信号機が示す信号（進行可能状態、進行不可状態）を認識する。
【００３２】
自車位置認識部５６は、地図ユニット３４およびナビゲーション装置３６から出力される情報に基づいて、自車両１０の位置を認識する。
【００３３】
行動計画部５８は、外界認識部５４および自車位置認識部５６の認識結果と、入力系装置群１４の検出情報および記憶情報と、に基づいて自車両１０の最適な行動を計画する。例えば、行動計画部５８は、各時点で自車両１０の挙動を計画し、その挙動を実現するための目標走行軌道および目標速度を生成する。目標走行軌道および目標速度を生成する機能は軌道生成部６０が担う。また、行動計画部５８は、予定経路が設定されている場合には自車両１０を予定経路に沿って目的地に到達させる行動を計画し、予定経路が設定されていない場合には自車両１０を道なりに走行させる行動を計画する。また、行動計画部５８は、走行制御以外の行動、例えば乗員に対する報知の内容、タイミングや、ウインカ８０の動作タイミング等を計画する。
【００３４】
車両制御部６２は、行動計画部５８により計画される行動に基づいて出力系装置群７０を制御する。例えば、車両制御部６２は、軌道生成部６０で生成される目標走行軌道に応じた操舵指令値、および、目標速度に応じた加減速指令値を算出し、駆動力出力装置７２、操舵装置７４、制動装置７６に対して制御指示を出力する。また、車両制御部６２は、操舵前に方向指示装置７８に対してウインカ８０の動作指示を出力する。
【００３５】
報知制御部６４は、行動計画部５８により計画される報知行動に基づいて報知装置８２に対して報知指示を出力する。
【００３６】
図１に示される記憶装置６６は、演算装置５２により実行される各種プログラムの他に、各処理の比較や判定等に用いられる閾値等の数値を記憶する。
【００３７】
［２．本実施形態で想定する状況］
本実施形態では図３および図４に示される状況を想定する。図３および図４に示される道路１１０は右側通行である。図３および図４に示されるように、第１道路１２０には、互いに相反（対向）する方向を進行方向とする第１走行路１２２と第２走行路１２４が含まれる。本道である第１道路１２０の第２走行路１２４側には、間道である第２道路１４０が交差する。図３に示される第１道路１２０には第１走行路１２２と第２走行路１２４との間に、両走行路に隣接する特定区域１３０が設けられ、図４に示される第１道路１２０には特定区域１３０は設けられない。図３に示される特定区域１３０は、幅方向の両側を黄色の実線と破線の２本のレーンマーク１２６Ｙで区画されるイエローレーン１２８Ｙである。イエローレーン１２８Ｙは、米国等の道路１１０に設けられており、車両が互いに相反する方向に向かって走行可能な走行レーン１２８である。車両は、第１走行路１２２から第２走行路１２４側の領域（第２道路１４０等）に左折して進入する際に、イエローレーン１２８Ｙに移動し、イエローレーン１２８Ｙを走行してから左折する。また、車両は、第２走行路１２４から第１走行路１２２側の領域に左折して進入する際も同じようにイエローレーン１２８Ｙを利用して左折する。また、車両は、第２道路１４０から第１走行路１２２に左折して進入する際に、イエローレーン１２８Ｙに進入し、イエローレーン１２８Ｙを走行してから第１走行路１２２の走行レーン１２８に移動する。図３および図４は、自車両１０が第２道路１４０から第１走行路１２２に左折して進入するときに生成される走行軌道（第１走行軌道１５０、第２走行軌道１５４）を示す。
【００３８】
［３．車両制御装置１２の動作］
図５を用いて車両制御装置１２の動作を説明する。ステップＳ１において、行動計画部５８は、自車位置認識部５６が認識する自車両１０の位置と地図情報４２または地図ユニット３４の情報と予定経路とに基づいて自車両１０に発生するイベントを判定する。図３および図４に示されるように、第２道路１４０を走行する自車両１０が第１道路１２０に接近すると、第２道路１４０から第１走行路１２２または第２走行路１２４への進入というイベントが発生する。自車両１０が第２走行路１２４を横断して第１走行路１２２に進入する場合（ステップＳ１：ＹＥＳ）、処理はステップＳ２に移行して左折処理が行われる。一方、自車両１０が第１走行路１２２に進入しない場合（ステップＳ１：ＮＯ）、図５に示される一連の処理は一旦終了する。
【００３９】
ステップＳ２において、外界認識部５４は、入力系装置群１４から出力される最新の情報に基づいて自車両１０の周辺、ここでは第１道路１２０に含まれる各走行レーン１２８を認識する。例えば、外界認識部５４は、地図情報４２または地図ユニット３４の情報に基づいて第１道路１２０に含まれる各走行レーン１２８を認識することができる。
【００４０】
また、外界認識部５４は、カメラ１８で取得される画像情報に基づいて第１道路１２０に含まれる各走行レーン１２８を認識することもできる。このとき、外界認識部５４は、画像情報に基づいてレーンマーク１２６（黄色のレーンマーク１２６Ｙ、センターライン１２６Ｃを含む。）を認識する。そして、第１道路１２０の中心領域に、黄色のレーンマーク１２６Ｙまたは内側の破線と外側の実線からなる２本線のレーンマーク１２６Ｙで両側を区画される走行レーン１２８を認識する場合に、その走行レーン１２８をイエローレーン１２８Ｙとして認識する。
【００４１】
外界認識部５４は、画像情報に基づいて各走行レーン１２８を認識する際に、前方カメラ２０で取得される画像情報よりも側方カメラ２２で取得される画像情報を優先する。例えば、側方カメラ２２で取得される画像情報の認識処理を、前方カメラ２０で取得される画像情報の認識処理よりも優先的に行う、といった形態が上げられる。この場合、側方カメラ２２の撮影間隔を前方カメラ２０の撮影間隔よりも多くしてもよいし、側方カメラ２２で取得される画像情報に基づく認識処理の頻度を、前方カメラ２０で取得される画像情報に基づく認識処理の頻度よりも多くしてもよい。前方カメラ２０で取得される画像情報よりも側方カメラ２２で取得される画像情報を優先するようにした場合、イエローレーン１２８Ｙの認識後に、前方カメラ２０および側方カメラ２２で取得される画像情報の優先関係を元に戻してもよい。また、レーンマーク１２６を認識しやすいカメラ１８を適宜選択するようにしてもよい。例えば、外界認識部５４は、測位部３８の検出結果、ヨーレートセンサの検出結果、地図情報４２の少なくとも１つの情報に基づいて第１道路１２０に対するカメラ１８の光軸の角度を判定し、角度が小さい方のカメラ１８で取得される画像情報を優先させてもよい。この際、それぞれのカメラ１８の光軸の方向は、予め記憶装置６６に記憶されている。
【００４２】
図３に示されるようにイエローレーン１２８Ｙがある場合、外界認識部５４はイエローレーン１２８Ｙを認識する。この場合（ステップＳ３：ＹＥＳ）、処理はステップＳ４に移行する。一方、図４に示されるようにイエローレーン１２８Ｙがない場合、外界認識部５４はイエローレーン１２８Ｙを認識しない。この場合（ステップＳ３：ＮＯ）、処理はステップＳ５に移行する。
【００４３】
ステップＳ３からステップＳ４に移行すると、行動計画部５８の軌道生成部６０は、第１走行軌道１５０（図３の実線）および目標速度を生成する。このとき、軌道生成部６０は、自車両１０をイエローレーン１２８Ｙに進入させると共に第１走行路１２２の延在方向に沿って走行させるためのＡ軌道１５０Ａを生成する。Ａ軌道１５０Ａは、自車両１０の位置と左折方向に延在するイエローレーン１２８Ｙの目標地点Ｐ１とを滑らかな曲線で結び、目標地点Ｐ１で自車両１０の車長方向とイエローレーン１２８Ｙの延在方向とを略平行にする走行軌道である。Ａ軌道１５０Ａは第１走行軌道１５０に含まれる。なお、Ａ軌道１５０Ａが既に生成されている場合、軌道生成部６０は、必要に応じて外界認識部５４の最新の認識結果に基づいてＡ軌道１５０Ａを補正する。
【００４４】
ステップＳ３からステップＳ５に移行すると、行動計画部５８の軌道生成部６０は、第２走行軌道１５４（図３の破線、図４の実線）および目標速度を生成する。このとき、軌道生成部６０は、自車両１０を第１走行路１２２に進入させるための第２走行軌道１５４を生成する。第２走行軌道１５４は、自車両１０の位置と左折方向に延在する走行レーン１２８の目標地点Ｐ２とを滑らかな曲線で結び、目標地点Ｐ２で自車両１０の車長方向と走行レーン１２８の延在方向とを略平行にする走行軌道である。なお、第２走行軌道１５４が既に生成されている場合、軌道生成部６０は、必要に応じて外界認識部５４の最新の認識結果に基づいて第２走行軌道１５４を補正する。図３では最も右側の走行レーン１２８を目標とした例が示され、図４ではセンターライン１２６Ｃに近い走行レーン１２８を目標とした例が示される。
【００４５】
なお、図３に示されるように、自車両１０が第２走行軌道１５４に沿って走行し、イエローレーン１２８Ｙの手前の地点Ｐ０に到達した時点で外界認識部５４が初めてイエローレーン１２８Ｙを認識したとする（ステップＳ３：ＹＥＳ）。このとき、軌道生成部６０は、地点Ｐ０から左折方向に延在するイエローレーン１２８Ｙの目標地点Ｐ１まで滑らかな曲線で結ぶ第１走行軌道１５０（Ａ軌道１５０Ａ）を生成する。
【００４６】
ステップＳ６において、車両制御部６２は、ステップＳ４で生成された第１走行軌道１５０（Ａ軌道１５０Ａ）および目標速度、または、ステップＳ５で生成された第２走行軌道１５４および目標速度に基づいて自車両１０の走行制御を行う。駆動力出力装置７２、操舵装置７４、制動装置７６は車両制御部６２の制御指示に従って動作する。
【００４７】
ステップＳ７において、外界認識部５４は、自車両１０が目標の走行レーン１２８に入ったか否かを認識する。外界認識部５４は、画像情報に基づいて自車両１０の左右のレーンマーク１２６を認識し、自車両１０が目標地点Ｐ１、Ｐ２に到達した時点で、目標の走行レーン１２８に入ったことを認識する。自車両１０が目標の走行レーン１２８に入った場合（ステップＳ７：ＹＥＳ）、ステップＳ２から実施される左折処理は終了し、処理はステップＳ８に移行する。一方、自車両１０が未だ目標の走行レーン１２８に入っていない場合（ステップＳ７：ＮＯ）、処理はステップＳ２に戻る。
【００４８】
ステップＳ７からステップＳ８に移行すると、自車両１０の位置がイエローレーン１２８Ｙか否かが判定される。ステップＳ７の終了時点で自車両１０はイエローレーン１２８Ｙまたは第１走行路１２２内の走行レーン１２８に進入している。自車両１０の位置がイエローレーン１２８Ｙである場合（ステップＳ８：ＹＥＳ）、処理はステップＳ９に移行する。一方、自車両１０の位置がイエローレーン１２８Ｙでない場合（ステップＳ８：ＮＯ）、図５に示される一連の処理は一旦終了する。
【００４９】
ステップＳ８からステップＳ９に移行すると、イエローレーン１２８Ｙから第１走行路１２２内の走行レーン１２８へのレーン変更が行われる。行動計画部５８は、ステップＳ８が終了した時点から、走行距離センサの検出値に基づいて自車両１０がイエローレーン１２８Ｙを走行した走行距離Ｄを計測する。軌道生成部６０は、走行距離Ｄが記憶装置６６に記憶される所定距離Ｄｔｈに到達するまでに、イエローレーン１２８Ｙから第１走行路１２２内の走行レーン１２８にレーン変更を行うためのＢ軌道１５０Ｂおよび目標速度を生成する。Ｂ軌道１５０Ｂは第１走行軌道１５０に含まれる。車両制御部６２は、走行距離Ｄが所定距離Ｄｔｈに到達するまでに、Ｂ軌道１５０Ｂおよび目標速度に基づいて自車両１０のレーン変更制御を行う。
【００５０】
［４．変形例］
図５に示されるステップＳ２において、外界認識部５４は、同一の走行レーン１２８内で互いに相反する方向に向かって走行する第１他車両１００と第２他車両１００とを認識する場合に、第１他車両１００と第２他車両１００が走行する走行レーン１２８をイエローレーン１２８Ｙとして認識してもよい。
【００５１】
図５に示されるステップＳ６において、自車両１０が第２走行路１２４を横断する前に、外界認識部５４がイエローレーン１２８Ｙを認識すると共にイエローレーン１２８Ｙを自車両１０の進行方向と逆方向に走行する他車両１００を認識したとする。この場合、行動計画部５８は、自車両１０を第２走行路１２４内に留める行動を計画する。このとき、車両制御部６２は、自車両１０を減速または停車させるように駆動力出力装置７２、制動装置７６に対して制御指示を出力する。そして、他車両１００が自車両１０の進行方向のイエローレーン１２８Ｙを通過したことを外界認識部５４が認識した場合に、車両制御部６２は、第１走行軌道１５０および目標速度に基づいて自車両１０の走行制御を行う。
【００５２】
図５に示されるステップＳ９において、行動計画部５８は走行距離Ｄの代わりに走行時間Ｔを計測してもよい。そして、軌道生成部６０は、走行時間Ｔが記憶装置６６に記憶される所定時間Ｔｔｈに到達するまでにＢ軌道１５０Ｂおよび目標速度を生成するようにしてもよい。
【００５３】
特定区域１３０は、イエローレーン１２８Ｙ以外でもよい。例えば、日本等の道路１１０に設けられる導流帯でもよい。この場合、外界認識部５４は白色の実線で囲まれる縞模様の地帯の有無を認識する。
【００５４】
上述した実施形態では、第２道路１４０から第１道路１２０の第１走行路１２２に第２走行路１２４を横断して進入する場面で本発明を使用する例を説明した。これとは別に、第１道路１２０の脇の駐車場等の領域から第１走行路１２２に第２走行路１２４を横断して進入する場面でも本発明を使用可能である。
【００５５】
また、車両側通信装置２８により取得される外界情報がイエローレーン１２８Ｙの有無を示す情報を含む反面、詳細な位置情報を含まないことも考えられる。このような場合に行動計画部５８は、外界情報に基づいて第１道路１２０にイエローレーン１２８Ｙがあることを想定し、仮想のイエローレーン１２８Ｙを生成したうえで、各種制御を行うようにしてもよい。
【００５６】
上述した実施形態では、Ａ軌道１５０ＡとＢ軌道１５０Ｂを個別のタイミングで生成して第１走行軌道１５０とする。これに代わり、Ａ軌道１５０ＡとＢ軌道１５０Ｂを同時に生成して第１走行軌道１５０としてもよい。つまり、図５のステップＳ４の時点で、Ａ軌道１５０ＡとＢ軌道１５０Ｂを合わせた第１走行軌道１５０を生成してもよい。
【００５７】
［５．本実施形態および変形例の要点］
車両制御装置１２は、自車両１０の周辺状態を認識する外界認識部５４と、外界認識部５４の認識結果に基づいて自車両１０の走行軌道を生成する軌道生成部６０と、走行軌道に沿って自車両１０を走行させる車両制御部６２と、を備える。軌道生成部６０は、自車両１０を第１走行路１２２の外部から第１走行路１２２に進入させる際、外界認識部５４が第１走行路１２２に隣接する特定区域１３０を認識する場合には、自車両１０を特定区域１３０の内部で第１走行路１２２に沿って走行させた後に第１走行路１２２に進入させる第１走行軌道１５０（Ａ軌道１５０Ａ、Ｂ軌道１５０Ｂ）を生成する。一方、外界認識部５４が特定区域１３０を認識しない場合には、自車両１０を第１走行路１２２の外部から第１走行路１２２に直接進入させる第２走行軌道１５４を生成する。
【００５８】
上記構成によれば、第１走行路１２２に隣接する特定区域１３０が設けられる場合に第１走行軌道１５０を生成し、特定区域１３０が設けられない場合に第２走行軌道１５４を生成する。このため、特定区域１３０の有無に応じた最適な走行制御を行うことができる。
【００５９】
軌道生成部６０は、第２走行軌道１５４を生成した後であって自車両１０が第１走行路１２２に進入する前に、外界認識部５４が特定区域１３０を認識する場合に、第１走行軌道１５０を生成する。
【００６０】
上記構成によれば、第２走行軌道１５４を生成した後であっても第１走行軌道１５０を生成するため、自車両１０を特定区域１３０に進入させることができる。
【００６１】
車両制御装置１２は、自車両１０の前方を撮像する前方カメラ２０と、前方カメラ２０よりも自車両１０の側方の方向を撮像する側方カメラ２２と、を備える。外界認識部５４は、前方カメラ２０の画像情報よりも側方カメラ２２の画像情報を優先して周辺状態を認識する。
【００６２】
上記構成によれば、自車両１０の右左折前または右左折中に、自車両１０の側方に延在するレーンマーク１２６を認識しやすい側方カメラ２２の画像情報を優先するため、特定区域１３０の認識精度が向上する。また、前方カメラ２０の画像情報に基づいて認識を行うための演算負荷を軽減することができる。
【００６３】
外界認識部５４は、黄色のレーンマーク１２６Ｙまたは２本線のレーンマーク１２６Ｙで幅方向の両側を区画される走行レーン１２８（イエローレーン１２８Ｙ）を認識する場合に、その走行レーン１２８を特定区域１３０として認識する。
【００６４】
上記構成によれば、自車両１０を黄色のレーンマーク１２６Ｙで区画される所謂イエローレーン１２８Ｙで走行させた後に第１走行路１２２に進入させることができる。
【００６５】
車両制御装置１２は、第１道路１２０に含まれる特定区域１３０の情報を含む地図情報４２を更に備える。軌道生成部６０は、外界認識部５４が地図情報４２に基づいて特定区域１３０を認識する場合に、第１走行軌道１５０を生成し、外界認識部５４が地図情報４２に基づいて特定区域１３０を認識しない場合に、第２走行軌道１５４を生成する。
【００６６】
上記構成によれば、予め記憶される地図情報４２を用いて特定区域１３０の有無を認識するため、特定区域１３０の有無を正確かつ容易に認識することができる。
【００６７】
外界認識部５４が特定区域１３０として互いに相反する方向に向かって走行可能な走行レーン１２８（イエローレーン１２８Ｙ）を認識すると共にその走行レーン１２８を自車両１０の進行方向と逆方向に走行する他車両１００を認識する場合に、車両制御部６２は、他車両１００が自車両１０の進行方向の走行レーン１２８を通過したことを外界認識部５４が認識した後に、第１走行軌道１５０に沿って自車両１０を走行させる。
【００６８】
上記構成によれば、他車両１００が特定区域１３０としての走行レーン１２８（イエローレーン１２８Ｙ）を通過した後に、自車両１０を特定区域１３０に進入させるため、特定区域１３０内で自車両１０と他車両１００とが対面することを防止することができる。
【００６９】
外界認識部５４は、同一の走行レーン１２８内で互いに相反する方向に向かって走行する第１他車両１００と第２他車両１００とを認識する場合に、走行レーン１２８を特定区域１３０として認識する。
【００７０】
上記構成によれば、認識しやすい他車両１００の挙動に基づいて特定区域１３０の有無を認識するため、特定区域１３０の有無を正確かつ容易に認識することができる。
【００７１】
車両制御部６２は、自車両１０が特定区域１３０を走行する距離（走行距離Ｄ）が所定距離Ｄｔｈに到達するまでに、または、自車両１０が特定区域１３０を走行する時間（走行時間Ｔ）が所定時間Ｔｔｈに到達するまでに、自車両１０を特定区域１３０から走行路に進入させる。
【００７２】
上記構成によれば、特定区域１３０内で自車両１０を不必要に長く走行させることを防止することができる。
【００７３】
なお、本発明に係る車両制御装置は、上述の実施形態に限らず、本発明の要旨を逸脱することなく、種々の構成を採り得ることはもちろんである。
【符号の説明】
【００７４】
１０…自車両                          １２…車両制御装置
５４…外界認識部                      ６０…軌道生成部
６２…車両制御部                      １００…他車両
１２０…第１道路                      １２２…第１走行路
１２４…第２走行路                    １３０…特定区域
１５０…第１走行軌道                  １５４…第２走行軌道
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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