(57)【要約】【課題】塵芥収集車において、直接的なボタン操作を行わなくても、投入口カバーを自動で開閉できるようにする。【解決手段】塵芥投入箱に塵芥投入口及びこの塵芥投入口の周辺を撮像するカメラ９１を設け、このカメラ９１で撮像された画像データを処理する画像処理部９５と、画像処理部９５が、画像データから人物が特定の動作を表したと認識したときに、駆動モータ１１を制御して投入口カバーを上端位置と下端位置との間でスライド移動させて塵芥投入口を開閉させるＰＬＣ１５とを設ける。【選択図】図１０
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車台上に設けられた塵芥収容箱と、該塵芥収容箱の後方開口部に連設され、塵芥が投入される塵芥投入口が形成された塵芥投入箱と、該塵芥投入箱に設けられて上記塵芥収容箱に塵芥を積み込む塵芥積込装置と、アクチュエータの駆動により上端位置と下端位置との間をスライド移動することで上記塵芥投入口を開閉する投入口カバーとを備えた塵芥収集車において、
上記塵芥投入箱に設けられ、上記塵芥投入口及び該塵芥投入口の周辺を撮像するカメラと、
上記カメラで撮像された画像データを処理する画像処理部と、
上記画像処理部が上記画像データから上記塵芥投入口近傍の開閉検知エリアに人物の所定部位が入っていると認識したときに、上記アクチュエータを制御して上記投入口カバーを上記上端位置と上記下端位置との間でスライド移動させて上記塵芥投入口を開又は閉にさせる制御部とを備えている
ことを特徴とする塵芥収集車。
【請求項２】
請求項１に記載の塵芥収集車において、
上記制御部は、上記画像処理部が上記開閉検知エリアで上記所定部位の特定の動作をしたと認識したときに、上記アクチュエータを制御して上記投入口カバーをスライド移動させるように構成したことを特徴とする塵芥収集車。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の塵芥収集車において、
上記制御部は、上記投入口カバーを閉じる方向にスライド移動させているときに、上記画像処理部が上記開閉検知エリアのうち上記塵芥投入口にさらに近い障害物検知エリアで障害物を認識した場合に上記投入口カバーの移動を停止させるように構成した
ことを特徴とする塵芥収集車。
【請求項４】
請求項１から３のいずれか１つに記載の塵芥収集車において、
上記塵芥積込装置の駆動源による動力伝達のＯＮとＯＦＦを操作する駆動源メインスイッチを備え、
上記制御部は、上記駆動源メインスイッチがＯＦＦになると、上記投入口カバーを下降させて上記塵芥投入口を閉じるように構成されている
ことを特徴とする塵芥収集車。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、塵芥収集車に関し、特にその投入口カバーの自動開閉構造に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車台上に設けられた塵芥収容箱と、この塵芥収容箱の後方開口部に連設され、塵芥が投入される塵芥投入口が形成された塵芥投入箱と、この塵芥投入箱に設けられて塵芥収容箱に塵芥を積み込む塵芥積込装置と、スライド移動することで塵芥投入口を開閉する投入口カバーとを備えた塵芥収集車は知られている（例えば、特許文献１及び２参照）。
【０００３】
特許文献１及び２の投入口カバーは、塵芥の積込作業を開始するときに作業者が開ボタンを押して開き、積込作業が終了すると作業者が閉ボタンを押して閉じるような動力開閉式になっている。動力開閉式の投入口カバーは、手動開閉式と比較して開閉に操作力を必要としないため、作業者の身体の負担を減らすことができるようになっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特許第４３６９７９６号公報
【特許文献２】特許第５７９２５１２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１及び２のような塵芥収集車では、作業者が塵芥を積み込むときには、塵芥収集車から少し離れた場所から中身の入ったごみ袋等の塵芥を両手で運んできて塵芥投入口に投入することがある。このような場合、積込時以外は通常塵芥投入口が閉じられているので、両手に持ったごみ袋等の塵芥を投入するためには、一端塵芥を地面に置いて塵芥投入口の近くに設けた開ボタンを押して投入口カバーを開く必要があった。また、塵芥の積込作業が終わると閉ボタンを押して投入口カバーを閉じるが、他人の手や塵芥投入口の内部から外にはみ出た塵芥等、何らかの障害物が投入口カバーの下端と塵芥投入口の下縁との間に挟まれないように、投入口カバーが完全に閉じるまで作業者は塵芥投入口の前から離れることができなかった。特に大型の塵芥収集車では投入口カバーも巨大になり、その閉じるスピードが遅かった。そのため、従来の動力開閉式の投入口カバーでは作業者の身体の負担は少なくても、開閉動作に時間がかかり、少しでも早く多くの収集現場を回りたい作業者にとって煩わしかった。
【０００６】
本発明は、かかる点に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、直接的なボタン操作を行わなくても、投入口カバーを自動で開閉できるようにして、安全性を確保しつつ作業性を向上させることにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記の目的を達成するために、この発明では、塵芥投入口の周辺を撮像するカメラの画像データから塵芥投入口近傍の開閉検知エリアに人物の所定部位が入っていると画像処理部が認識したときに制御部が投入口カバーをスライド移動させるようにした。
【０００８】
具体的には、第１の発明では、車台上に設けられた塵芥収容箱と、該塵芥収容箱の後方開口部に連設され、塵芥が投入される塵芥投入口が形成された塵芥投入箱と、該塵芥投入箱に設けられて上記塵芥収容箱に塵芥を積み込む塵芥積込装置と、アクチュエータの駆動により上端位置と下端位置との間をスライド移動することで上記塵芥投入口を開閉する投入口カバーとを備えた塵芥収集車を前提とし、
上記塵芥収集車は、上記塵芥投入箱に設けられ、上記塵芥投入口及び該塵芥投入口の周辺を撮像するカメラと、上記カメラで撮像された画像データを処理する画像処理部と、上記画像処理部が上記画像データから上記塵芥投入口近傍の開閉検知エリアに人物の所定部位が入っていると認識したときに、上記アクチュエータを制御して上記投入口カバーを上記上端位置と上記下端位置との間でスライド移動させて上記塵芥投入口を開又は閉にさせる制御部とを備えている。
【０００９】
上記の構成によると、塵芥投入箱に設けたカメラにごみ袋等の塵芥を両手に持った人物（作業者）が映り、さらに人物の頭部や手足等の所定部位が塵芥投入口近傍の開閉検知エリアに入ったということを画像処理部が認識したときに、制御部はその画像処理部の認識を受けて投入口カバーを自動で開かせるので、作業者は塵芥を地面に置くことなく、塵芥を塵芥投入口から投入できる。これにより、従来と比較して収集現場に着いてから塵芥投入口へ塵芥を投入開始する時間を短縮することができるので、作業者の作業性を向上させることができる。また、人物の所定部位が開閉検知エリアに入ったと認識されたときだけ投入口カバーが開かれるので、塵芥投入口近くを通る他の物体（自転車やバイクのような車両、犬や猫のような小動物等）に対して投入口カバーの開閉の誤作動が防止でき、安全である。
【００１０】
第２の発明では、第１の発明において、
上記制御部は、上記画像処理部が上記開閉検知エリアで上記所定部位の特定の動作をしたと認識したときに、上記アクチュエータを制御して上記投入口カバーをスライド移動させるように構成されている。
【００１１】
上記の構成によると、例えば、人物が両手に塵芥を持った状態でも行える特定の動作（両手を顔より上に上げる、頭部を左右に振る、両手を左右に広げる、片足を左右に振る等）を予め設定しておけば、画像処理部が開閉検知エリアで人物の特定の動作を認識したときにだけ、投入口カバーを開くことができるので、投入口カバーの開閉の誤作動をよりいっそう防止できる。また、両手に塵芥を持った状態の作業者は塵芥を地面に置くことなく、投入口カバーを自動で開かせてスムーズに塵芥投入口から塵芥を投入できるので、作業性及び安全性が向上する。
【００１２】
第３の発明では、第１又は第２の発明において、
上記制御部は、上記投入口カバーを閉じる方向にスライド移動させているときに、上記画像処理部が上記開閉検知エリアのうち上記塵芥投入口にさらに近い障害物検知エリアで障害物を認識した場合に上記投入口カバーの移動を停止させるように構成されている。
【００１３】
上記の構成によると、積込作業が終わったときに、作業者が開閉検知エリアで投入口カバーを閉じるための特定の動作をすれば（例えば腕を３６０度回転させる等）、自動で投入口カバーを閉じることができる。しかも、投入口カバーが閉じようと動いているときに投入口カバーの下端と投入口の下縁との間に何らかの障害物が入ってくれば投入口カバーの動きを自動的に止めることができる。従って、作業者は、従来のように投入口カバーが完全に閉じるまで塵芥投入口の前にいる必要がなく、積込作業が終わるとすぐに運転室の方へ移動できるので、作業性及び安全性が向上する。また、開閉検知エリアのうち塵芥投入口にさらに近い障害物検知エリアを小さくすることにより、実際に投入口カバーを閉じるために障害となっている物体のみ障害物として検知することができるので、投入口カバーの確実かつ正確な制御が可能になる。
【００１４】
第４の発明では、第１から３のいずれか１つの発明において、
上記塵芥積込装置の駆動源による動力伝達のＯＮとＯＦＦを操作する駆動源メインスイッチを備え、上記制御部は、上記駆動源メインスイッチがＯＦＦになると、上記投入口カバーを下降させて上記塵芥投入口を閉じるように構成されている。
【００１５】
上記の構成によると、積込作業が終わった後、作業者が投入口カバーを閉め忘れて塵芥収集車の運転室に乗り込んだとしても、駆動源メインスイッチをＯＦＦにすると投入口カバーを自動的に閉じることができる。これにより、作業者は閉じ忘れた投入口カバーを閉じるために再度塵芥投入口の前まで移動する必要がなく、作業性を向上させることができる。
【発明の効果】
【００１６】
以上説明したように、本発明によれば、塵芥を両手に持った人物（作業者）の所定部位が塵芥投入口近傍の開閉検知エリアに入ったということを画像処理部が認識したときに、制御部は、その画像処理部の認識を受けて投入口カバーを自動で開かせるので、作業者は、従来と比較して収集現場に着いてから塵芥投入口へ塵芥を投入開始する時間を短縮することができ、作業者の作業性を向上させることができる。また、人物の所定部位が開閉検知エリアに入ったと認識されたときだけ投入口カバーが開かれるので、投入口カバーの開閉の誤作動が防止でき、安全である。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１Ａ】投入口カバーの自動開閉装置及びその周辺を前側上方右側から見た斜視図である。
【図１Ｂ】投入口カバーの自動開閉装置及びその周辺を前側上方左側の別の位置から見た斜視図である。
【図２Ａ】本発明の実施形態に係る塵芥収集車を示す側面図である。
【図２Ｂ】塵芥収集車の背面図である。
【図３】駆動モータ及びその周辺を拡大して示す斜視図である。
【図４】投入口カバーの自動開閉装置及びその周辺を後側上方左側から見た斜視図である。
【図５】駆動モータ及びその周辺を後側上方左側から拡大して見た斜視図である。
【図６】塵芥投入箱の内部構造を示す断面図である。
【図７】投入口カバーのリンク機構及びその周辺を示す側面図である。
【図８】本発明の実施形態に係る塵芥収集車の後側を一部破断して示す側面図である。
【図９Ａ】積込作業開始から終了までの間の投入口カバーの開閉制御と塵芥積込装置の緊急停止制御を示すフローチャートである。
【図９Ｂ】投入口カバーの処理１及び３の動作を示すグラフである。
【図９Ｃ】投入口カバーの処理２及び４の動作を示すグラフである。
【図１０】ＰＬＣ及びその周辺を簡略化して示す電気回路図である。
【図１１】塵芥積込装置の簡略化した油圧回路図である。
【図１２Ａ】特定動作認識処理ルーチンの特定動作認識の一例を示すフローチャートである。
【図１２Ｂ】人物認識処理ルーチンの人物認識の一例を示すフローチャートである。
【図１２Ｃ】障害物認識処理ルーチンの障害物認識の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
【００１９】
−塵芥収集車の構成−
図２Ａ及び図２Ｂは、本発明の実施形態の塵芥収集車１を示し、この塵芥収集車１は、走行可能な車台２と、その車台２上に設けられた運転室３及び塵芥収容箱４と、この塵芥収容箱４の後方開口部４ａに連設され、塵芥が投入される塵芥投入口７が形成された塵芥投入箱５と、この塵芥投入箱５に設けられて塵芥収容箱４に塵芥を積み込む塵芥積込装置６（図６参照）と、上端位置Ａと下端位置Ｂ（図６参照）との間をスライド移動することで塵芥投入口７を開閉する投入口カバー８とを備えている。なお、塵芥収容箱４内に前後にスライド移動可能な排出板が設けられていてもよいし、塵芥投入箱５を上側の回動軸を中心に回動させて後方開口部４ａを開閉可能に構成してもよいし、塵芥収容箱４を傾動可能に構成してもよいが、以下の説明では、その場合の油圧シリンダ等は省略する。
【００２０】
図６及び図８に示すように、本実施形態の塵芥積込装置６は、例えば、プレス式であり、塵芥投入箱５の両側壁９には溝型鋼で形成された案内溝部材２０が補強枠を兼ねて前方上方より後方下部に向かって傾斜するように設けられている。塵芥投入箱５内にはその横幅一杯に広がる昇降板２１が収容されている。一方、昇降板２１の背面上部の左右端部に設けた支持部には、図７にも２点鎖線で示すように、昇降板支持軸２１ａが挿通されている。この昇降板支持軸２１ａが昇降板２１の摺動距離に合致して塵芥投入箱５の側壁９に形成された摺動用開口２２を越えて側壁９の内側より外側に突出するように配置されている。塵芥投入箱５の側壁から外側に突出した昇降板支持軸２１ａと塵芥投入箱５の下部間には、塵芥投入箱５の外側で案内溝部材２０の傾斜方向に沿って設けられた昇降シリンダ２３が連結されている。この昇降シリンダ２３の伸縮作動によって昇降板２１を案内溝部材２０に沿って上下に往復移動させるようにしている。
【００２１】
昇降板２１の下端には、塵芥投入箱５内の横幅一杯に広がる圧縮板２４の一端が前後に揺動自在に支持されている。この圧縮板２４の先端は前方に向かって若干屈折形成されている。圧縮板２４の背面に突設した接続部と昇降板２１の背面上部に設けられた支持部との間には、揺動シリンダ２５が連結され、この揺動シリンダ２５の伸縮作動によって圧縮板２４を前後に揺動させるようにしている。
【００２２】
図１Ｂに示すように、投入口カバー８は、略矩形板状を有し、左右両端に設けたローラ８ａが左右側壁９の内側に設けたレール部材８ｂに沿って動くことで、上下にスライド移動可能となっている。
【００２３】
図７に示すように、投入口カバー８の上端部において車幅方向に飛び出す棒状の車幅方向端部８ｃに板状のリンク部材４０の先端が回動可能に連結されている。リンク部材４０の他端には、外側アーム部４１の先端がアーム連結ピン４１ａにより回動可能に連結されている。外側アーム部４１の基端側は、側面視で昇降シリンダ２３と重なる位置に回動可能に支持されている。
【００２４】
外側アーム部４１は、基端側のパイプ部材４２と、基端側がパイプ部材４２の先端に固定され、先端側がリンク部材４０の基端側に回動可能に連結される板部材４３とを備えている。パイプ部材４２は、例えば、鋼製パイプで構成され、側面視で中間部において後方へ折り曲げられ、先端側はさらに側壁９に向かって（車幅方向内側へ）折り曲げられている。板部材４３は、例えば車幅方向に一対の鋼板よりなり、パイプ部材４２に対し溶接等により固定されている。これら一対の鋼板の間をリンク部材４０が回動可能となっている。
【００２５】
外側アーム部４１の基端側は、側壁９における昇降シリンダ２３と塵芥投入口７との間に設けられたアーム取付ブラケット４４に回動可能に連結されている。アーム取付ブラケット４４は、例えば基端が側壁９に固定された角錐台４４ａを備え、図４にも示すように、この角錐台４４ａの先端は、昇降シリンダ２３よりも車幅方向外側まで延び、板状の先端部４４ｂが一体に設けられている。板状の先端部４４ｂは、図７に示すように、側面視で昇降シリンダ２３のピストンロッド２３ａと重なる位置まで前方に向かって下方へ延び、この先端部４４ｂがパイプ部材４２の基端側と回動可能に連結されている。
【００２６】
図８に示すように、塵芥投入箱５における塵芥積込装置６の上方には、塵芥投入箱５の左右側壁９をつなぐクロスバー１０が設けられている。「塵芥積込装置６の上方」とは、塵芥積込装置６の上方のスペースを意味し、塵芥積込装置６の一部（例えば、昇降シリンダ２３の一部）が側面視でクロスバー１０よりも高い位置にあってもよい。クロスバー１０は、例えば、剛性を保つためにある程度の厚さを有する鋼管よりなるが、棒鋼で構成されていてもよい。
【００２７】
図１Ａ及び図５に示すように、この左右に延びるクロスバー１０の左右中央よりも背面から見て右側には、電動モータ等よりなるアクチュエータとしての駆動モータ１１が固定されている。駆動モータ１１の電力は、例えば車台２側のバッテリＢＴ（図１０参照）から供給される。図５にも示すように、駆動モータ１１の出力軸１１ａには、駆動プーリ１１ｂが回転一体に設けられている。駆動モータ１１は、モータ取付ブラケット１１ｃを介してクロスバー１０に固定されている。この駆動プーリ１１ｂに伝動部材としての伝動ベルト１２が掛けられている。一方、図１Ｂにも示すように、駆動プーリ１１ｂの上方で、塵芥積込装置６の上側には、ベアリングを内蔵した上側支持部１３を介して従動プーリ１３ａが回転可能に支持されている。従動プーリ１３ａは、左右側壁９の中央から左右いずれか一方にずれた位置（図１Ｂでは、前方から見て左側）に設けられている。この従動プーリ１３ａに伝動ベルト１２の上端側が掛けられている。このように伝動ベルト１２は、上下に延びて駆動プーリ１１ｂと従動プーリ１３ａとの間で駆動モータ１１によって駆動されるようになっている。
【００２８】
そして、内側アーム部１４の一端１４ａが伝動ベルト１２に回動可能に連結されている。具体的には、図５に示すように、伝動ベルト１２の所定位置に固定された固定部１４ｃには、上側アーム支持部１４ｄが設けられ、この上側アーム支持部１４ｄに内側アーム部１４の一端１４ａが回動可能に支持されている。一方、内側アーム部１４の他端１４ｂは、投入口カバー８の上端側に設けた下側アーム支持部１４ｅに回動可能に連結されている。図１Ｂに示すように、下側アーム支持部１４ｅは、投入口カバー８のコ字状断面のアーム取付ブラケット８ｄに固定されている。これにより、伝動ベルト１２の駆動に合わせて内側アーム部１４が上下に移動するようになっている。
【００２９】
すなわち、駆動モータ１１を制御して伝動ベルト１２を駆動させることで、内側アーム部１４が上下に移動し、それによって投入口カバー８が図７に示す上端位置Ａと下端位置Ｂとの間でスライド移動し、塵芥投入口７が開閉されるようになっている。
【００３０】
駆動モータ１１の制御は、ＰＬＣ１５及びコントロールボード１６が行う。図１０に簡略化して示すように、ＰＬＣ１５は、プログラマブル・ロジック・コントローラ（programmable logic controller）であり、適宜プログラムを書き換えることが可能となっている。コントロールボード１６は、例えば、マイコン（マイクロコンピュータ）及びＤＡＣを含む。ＤＡＣは「Ｄｉｇｉｔａｌ  Ａｎａｌｏｇ  Ｃｏｎｖｅｒｔｅｒ」の略で、「Ｄ／Ａコンバーター」ともいわれ、デジタル信号をアナログ信号に変換する回路又はコンポーネントを意味する。コントロールボード１６は、ドライバ１７に接続され、ドライバ１７が駆動モータ１１に接続されている。
【００３１】
図１Ａ及び図１Ｂに示すように、塵芥投入箱５内には、投入口カバー８が上端位置Ａ又は下端位置Ｂの手前に移動してきたのを検知する上側センサ１８及び下側センサ１９がそれぞれ設けられている。具体的には後述するが、下側センサ１９は、塵芥投入口７の上縁よりも少し上方のクロスバー１０の近傍に設けられている。上側センサ１８は、塵芥投入箱５内部の上端近傍に設けられている。
【００３２】
一方、投入口カバー８の上辺の上側センサ１８及び下側センサ１９に対応する位置には、上下に延びるプレート状の被検知板２６が設けられている。この被検知板２６が上側センサ１８及び下側センサ１９の近傍に移動したときに、その存在が検出されるようになっている。被検知板２６の上下長さは、上側センサ１８及び下側センサ１９によって検出したい投入口カバー８の高さに合わせて設定すればよい。図９Ｂにも示すように、ＰＬＣ１５は、上側センサ１８又は下側センサ１９の信号を受けて駆動モータ１１の回転数を低下させるように構成されている。
【００３３】
具体的には、図１Ｂに示すように、上側センサ１８は、投入口カバー８が上端位置Ａに来て完全に開くよりも所定位置手前で被検知板２６を検出するように、上側センサ取付ブラケット１８ａを介して塵芥投入箱５の上側に固定されている。図１Ａに示すように、上側センサ１８は、上側センサ取付ブラケット１８ａの長孔１８ｂ等を利用して上下位置を微調整可能となっている。また、下側センサ１９は、投入口カバー８が下端位置Ｂに来て完全に閉じるよりも所定位置手前で被検知板２６を検出するように、クロスバー１０に下側センサ取付ブラケット１９ａを介して取り付けられている。図５に示すように、下側センサ１９も、下側センサ取付ブラケット１９ａの長孔１９ｂ等を利用して位置を微調整可能となっている。
【００３４】
次に、塵芥積込装置６等を制御するＰＬＣ１５に対する入出力状態について、図２Ａ、図２Ｂ、図６、図８、図１０及び図１１により説明する。
【００３５】
塵芥収集車１は、図２Ａ及び図２Ｂに示すように、塵芥投入箱５の塵芥投入口７の周辺を監視するためのカメラ９１を備えている。このカメラ９１は、例えば、運転室３等に設けられる画像処理ユニット９０に接続されている。具体的には、カメラ９１は、図１０に示すように、信号分配器９２を介して監視用のモニタ９３及び画像処理ユニット９０に接続されている。画像処理ユニット９０には、所定のプログラムを実行して各種の制御を行うＣＰＵ９４、カメラ９１からの画像データを取得して公知の画像処理を行う画像処理部（ＤＳＰ９５）、ＣＰＵ９４やＤＳＰ９５において使用されるデータを記憶するメモリ（Ｍ９６）、ＣＰＵ９４の指令を受けて開閉されるリレースイッチＳＷ４等も設けられている。ＣＰＵ９４は、上記ＰＬＣ１５及びコントロールボード１６と共に、本発明の制御部を構成している。
【００３６】
ＤＳＰ９５が検知するエリアは、例えば、図８に示すように、塵芥投入口７の近傍の人物等を映し出す、比較的広範囲の開閉検知エリアＹ１と、この開閉検知エリアＹ１のうち、塵芥投入口７にさらに近い障害物検知エリアＹ１１と、開閉検知エリアＹ１と障害物検知エリアＹ１１との間の広さの積込危険検知エリアＹ２とが設定されている。
【００３７】
詳しくは後述するが、例えば、ＤＳＰ９５において塵芥積込装置６の作動中に人物が積込危険検知エリアＹ２にいると判定すれば、塵芥積込装置６への巻き込まれの危険を回避するために、ＣＰＵ９４がリレースイッチＳＷ４を開放させて塵芥積込装置６を緊急停止するように構成されている。また、ＤＳＰ９５において積込作業の開始前に人物が投入口カバー８の開閉検知エリアＹ１にいて、特定の動作を行ったと判定すれば、ＣＰＵ９４がＰＬＣ１５にその判定結果を出力し、ＰＬＣ１５がコントロールボード１６に投入口カバー８を開かせるための指示を出すように構成されている。また、積込作業が終了して駆動源メインスイッチとしてのＰＴＯスイッチＳＷＰをＯＦＦにすると、ＰＬＣ１５がコントロールボード１６に投入口カバー８を閉じさせるための指示を出すように構成されている。そのときに、障害物検知エリアＹ１１に人物等の障害物があれば、投入口カバー８の閉動作を停止させるようになっている。
【００３８】
画像処理ユニット９０のメモリＭ９６には、開閉検知エリアＹ１において人物が特定の動作を行ったか否かを画像処理にて認識するために、人物の所定部位の特定の動作の特徴データ（辞書データ）が格納されている。例えば、人物の所定部位としては、頭部や手や足に着目する。そして、人物が中身の入ったごみ袋（塵芥）を手に持った状態でも行える特定の動作（両手を顔より上に上げる、頭部を左右に振る、両手を左右に広げる、片足を左右に振る等）を予め設定する。そして、設定した特定の動作について予め多くの画像を撮像して、その大きさや形状等の特徴を抽出し、これを特定の動作の特徴データ（辞書データ）としている。
【００３９】
また、メモリＭ９６には、塵芥積込装置６の作動中、人物が積込危険検知エリアＹ２にいるか否かを画像処理にて認識するために、人物の特徴データ（辞書データ）が格納されている。この特徴データは、例えば、予め多くの人物の頭部（顔も含む）の画像を撮影して、その大きさや形状等の特徴を抽出したものである。
【００４０】
また、メモリＭ９６には、ＰＴＯスイッチＳＷＰをＯＦＦにして投入口カバー８が自動で閉じられるとき、障害物が障害物検知エリアＹ１１にあるか否かを画像処理にて認識するために、障害物の特徴データ（辞書データ）が格納されている。例えば、障害物としては塵芥投入口７の下縁を遮るように存在する一定の大きさ以上の物体であり、予め多くの障害物の画像を撮影することにより、その大きさや形状等の特徴を抽出したものを、障害物の特徴データとしている。
【００４１】
塵芥収集車１の運転室３内の前部操作部（図示せず）及び塵芥投入箱５の後部操作部２７には、各種作動スイッチ２７ａが設けられている。各作動スイッチ２７ａには、緊急停止スイッチＳＷ１,ＳＷ２、塵芥積込装置６の始動スイッチＳＷ５、塵芥積込装置６の停止スイッチＳＷ６、投入口カバー８の開スイッチＳＷ７、閉スイッチＳＷ８等が設けられている。また、塵芥投入箱５には、緊急停止プレート５０に対応する緊急停止スイッチＳＷ３が設けられている。
【００４２】
また、図６に示すように、塵芥投入箱５内には、昇降板２１を昇降させる昇降シリンダ２３が最伸長した状態を検出する無接点スイッチＬＳ１、昇降シリンダ２３が最収縮した状態を検出する無接点スイッチＬＳ２、圧縮板２４を揺動させる揺動シリンダ２５が最伸長した状態を検出する無接点スイッチＬＳ４、揺動シリンダ２５が最収縮した状態を検出する無接点スイッチＬＳ３等が設けられている。無接点スイッチＬＳ１及びＬＳ２は、塵芥投入箱５と昇降シリンダ２３との間において、それぞれ一方に検出体が、他方に被検出体が配設されて切換作動するようになっている。また、無接点スイッチＬＳ３及びＬＳ４は、昇降板２１と揺動シリンダ２５との間において、それぞれ一方に検出体が、他方に被検出体が配設されて切換作動するようになっている。なお、上記無接点スイッチＬＳ１〜ＬＳ４は、昇降シリンダ２３及び揺動シリンダ２５の作動を検出するセンサ部に相当し、当該作動の検出信号をＰＬＣ１５に送る機能を有している。これらの無接点スイッチＬＳ１〜ＬＳ４、上側センサ１８及び下側センサ１９としては、例えば光電スイッチ、近接スイッチ等を使用できる。
【００４３】
図１１に油圧回路図を簡略化して示すように、この油圧回路は、油圧ポンプＰ、オイルリザーバＴ、昇降シリンダ２３を伸縮制御する電磁制御弁Ｖ１、揺動シリンダ２５を伸縮制御する電磁制御弁Ｖ２等から構成されている。油圧ポンプＰには、塵芥積込装置６の駆動源となる車両エンジン（図示省略）の駆動力が、ＰＴＯ（パワーテイクオフ）を介して伝達される。
【００４４】
電磁制御弁Ｖ１，Ｖ２は、例えば６ポート３位置の電磁式の方向切換弁よりなる。電磁制御弁Ｖ１はソレノイドＳＯＬａ及びＳＯＬｂを有し、電磁制御弁Ｖ２はソレノイドＳＯＬｃ及びＳＯＬｄを有している。電磁制御弁Ｖ１，Ｖ２は、各ソレノイドに通電されているときのみ上方位置又は下方位置に切り換わり、通電されていない状態では中立位置に復帰するようになっている。
【００４５】
図１０に示すように、これらの各種スイッチＳＷ１〜ＳＷ８、無接点スイッチＬＳ１〜ＬＳ４、上側センサ１８、下側センサ１９、ソレノイドＳＯＬａ〜ＳＯＬｄ等は、ＰＬＣ１５に接続されている。ＰＬＣ１５は、図示省略の信号用電力供給部、中央処理部、各種リレーコイル、リレーコイルのａ接点等を有しており、バッテリＢＴ、キースイッチＳＷＫ、塵芥積込装置６の駆動源（車両エンジン）による動力伝達のＯＮとＯＦＦを操作する駆動源メインスイッチとしてのＰＴＯスイッチＳＷＰ、メンテナンススイッチＳＷＭ等と共に電気回路に組み込まれている。このＰＬＣ１５は、各種スイッチＳＷ１〜ＳＷ８、無接点スイッチＬＳ１〜ＬＳ４、上側センサ１８、下側センサ１９の入力状況に基づいて予め設定された手順に従って、対応するソレノイドＳＯＬａ〜ＳＯＬｄに出力するようにプログラムされている。なお、以下において、ソレノイドＳＯＬａ〜ＳＯＬｄへの通電・解除を説明する際、リレーコイルの説明は省略する。
【００４６】
以下、上記電気回路について詳細に説明する。ＰＬＣ１５への電力供給は、バッテリＢＴによって行われる。このバッテリＢＴの正極から図１０の右側に延びてグランドラインＫ１に至る通電ラインＫ２上には、上流側から順に、キースイッチＳＷＫ、リレーコイルＣＲ１が介設されている。通電ラインＫ２のキースイッチＳＷＫとバッテリＢＴとの間には、通電ラインＫ３の上流端が電気的に接続されている。また、通電ラインＫ３には、リレーコイルＣＲ１の接点ｃｒ１と電源ランプＬが介設されている。リレーコイルＣＲ１がＯＮになって接点ｃｒ１が閉じられると、通電ラインＫ３に通電することによって電源ランプＬが点灯する。また、リレーコイルＣＲ１の接点ｃｒ１及び電源ランプＬの中間において通電ラインＫ３から分岐するように、通電ラインＫ４の上流端が電気的に接続されている。通電ラインＫ４とＰＬＣ１５との間には、ＰＴＯスイッチＳＷＰ、各種スイッチＳＷ１〜ＳＷ８、無接点スイッチＬＳ１〜ＬＳ４、上側センサ１８、下側センサ１９が電気的に接続されている。
【００４７】
さらに、通電ラインＫ４から分岐する通電ラインＫ５によって、塵芥積込装置６の塵芥積込作動中には必ずＰＬＣ１５に通電されるようになっている。この通電ラインＫ５は、積込継続信号を入力するラインであり、上述した緊急停止スイッチＳＷ１〜ＳＷ３が設けられている。これらの緊急停止スイッチＳＷ１〜ＳＷ３によって通電が遮断されると、ＰＬＣ１５の作動が停止する。これにより、電磁制御弁Ｖ１，Ｖ２のソレノイドＳＯＬａ〜ＳＯＬｄを励磁させるためのＰＬＣ１５からの制御信号の出力が全て途絶え、電磁制御弁Ｖ１，Ｖ２が中立位置に復帰し、塵芥積込装置６の作動が停止されるようになっている。
【００４８】
上述したように、塵芥積込装置６の積込作動時には、キースイッチＳＷＫ及びＰＴＯスイッチＳＷＰがいずれも閉じられており、通電ラインＫ３〜Ｋ５によってＰＬＣ１５に通電されている。その通電ラインＫ５の途中に画像処理ユニット９０が設けられているので、この状態でリレースイッチＳＷ４が開放されると、ＰＬＣ１５への通電が遮断されて塵芥積込装置６の作動が停止されるようになっている。
【００４９】
次に、このように構成された塵芥収集車１の作動について説明する。
【００５０】
まず、塵芥積込装置６の作動について説明する。塵芥積込装置６は、通常、図６で実線に示す塵芥の積込行程終了状態で停止している。この状態では、昇降板２１は上昇限界位置に、圧縮板２４は前方揺動限界位置にそれぞれ配置されている。
【００５１】
作業者は、塵芥収集車１に乗り込むと、キースイッチＳＷＫをＯＮにする。このキースイッチＳＷＫのＯＮに伴ってバッテリＢＴからの電力がＰＬＣ１５の信号用電力供給部に入力され、ＰＬＣ１５が通電状態となる。
【００５２】
作業者は、塵芥収集車１を運転し、収集現場に着いて塵芥収集車１を停止させた後、ＰＴＯスイッチＳＷＰをＯＮにする。すると、ＰＴＯが接続状態となり、油圧ポンプＰの駆動が開始される。この際、電磁制御弁Ｖ１及びＶ２は中立位置にあり、油圧ポンプＰから吐出された作動油は各シリンダ２３，２５を駆動させることなくオイルリザーバＴに還流される。
【００５３】
また、この状態では、昇降シリンダ２３及び揺動シリンダ２５はいずれも最伸長状態にあるので、無接点スイッチＬＳ１及びＬＳ４が作動し、この無接点スイッチＬＳ１及びＬＳ４のＯＮ信号がＰＬＣ１５に入力されている。この状態で作業者が、塵芥投入箱５の塵芥投入口７より塵芥を投入した後、始動スイッチＳＷ５を押圧操作すると、ＰＬＣ１５により、ソレノイドＳＯＬｄが通電状態となり、電磁制御弁Ｖ２が上方位置に切り換わる。その結果、揺動シリンダ２５が収縮作動し、圧縮板２４をその圧縮面が略水平位置になるまで反転させる。
【００５４】
圧縮板２４が後方揺動限界位置に達すると、すなわち、揺動シリンダ２５が最収縮すると、無接点スイッチＬＳ３が作動し、ＰＬＣ１５は、電磁制御弁Ｖ２を中立位置に復帰させると同時に、ソレノイドＳＯＬｂが通電状態となり、電磁制御弁Ｖ１が上方位置に切り換わるため、昇降シリンダ２３が収縮作動し、昇降板２１を案内溝部材２０に沿って下降させる。その結果、昇降板２１に連結された圧縮板２４が、その圧縮面を略水平となるように保持したまま平行に下降するため、塵芥投入箱５の底面の円弧面との間で塵芥を押し潰すことができる。
【００５５】
昇降板２１が下降限界位置に達すると、すなわち、昇降シリンダ２３が最収縮すると、無接点スイッチＬＳ２が作動し、ＰＬＣ１５はソレノイドＳＯＬｂへの通電を解除して電磁制御弁Ｖ１を中立位置に復帰させると同時に、ソレノイドＳＯＬｃに通電し、電磁制御弁Ｖ２を下方位置に切り換える。その結果、塵芥の押し潰し終了状態より揺動シリンダ２５が伸長作動し、軸支部を支点として圧縮板２４をその圧縮面が略垂直になるまで時計回りに揺動させる。これにより、圧縮板２４は、前行程で一次的に押し潰された塵芥を塵芥投入箱５の底面の平坦面との間で二次的に圧縮することができる。
【００５６】
圧縮板２４が前方揺動限界位置に達すると、すなわち、揺動シリンダ２５が最伸長すると、無接点スイッチＬＳ４が作動し、ＰＬＣ１５は、ソレノイドＳＯＬｃへの通電を解除して電磁制御弁Ｖ２を中立位置に復帰させると同時に、ソレノイドＳＯＬａに通電し、電磁制御弁Ｖ１を下方位置に切り換える。その結果、圧縮行程の終了状態より昇降シリンダ２３が伸長作動し、圧縮板２４をその圧縮面が略垂直となるように保持したまま平行に上昇させ、前行程にて圧縮した塵芥を塵芥収容箱４内に積み込む。そして、昇降板２１が上昇限界位置に達すると、すなわち、昇降シリンダ２３が最伸長すると、無接点スイッチＬＳ１が作動し、ＰＬＣ１５は、ソレノイドＳＯＬａへの通電を解除して電磁制御弁Ｖ１を中立位置に復帰させる。これにより、積込行程が終了する。
【００５７】
以上の通り、塵芥積込装置６は、始動スイッチＳＷ５の押圧操作により、反転行程、押潰行程、圧縮行程、積込行程（以下、積込サイクルともいう。）の順に作動し、塵芥投入箱５に投入された塵芥を塵芥収容箱４に積み込むことができる。
【００５８】
−投入口カバーの開閉制御と塵芥積込装置の緊急停止制御−
次に、本実施形態に係る画像処理ユニット９０の画像処理を利用した投入口カバー８の開閉制御と塵芥積込装置６の緊急停止制御について説明する。投入口カバー８の開閉制御については、図７に示すように、例えば、投入口カバー８が下端位置Ｂにあって完全に閉じている全閉状態と、上端位置Ａまで完全に開く全開状態との間の制御について説明する。
【００５９】
図９Ａに示すように、例えば、キースイッチＳＷＫがＯＦＦ、投入口カバー８が全閉、ＰＴＯスイッチＳＷＰ（駆動源メインスイッチ）がＯＦＦのステップＳ１の状態から、制御がスタートすることにする。
【００６０】
まず、ステップＳ２において、作業者が塵芥収集車１に乗り込んでキースイッチＳＷＫをＯＮにすることにより、バッテリＢＴからの電力がＰＬＣ１５の信号用電力供給部に入力され、ＰＬＣ１５が通電状態となる。また、同時に、画像処理ユニット９０も通電状態となる。
【００６１】
キースイッチＳＷＫがＯＮになれば、ステップＳ３において、ＰＬＣ１５は塵芥積込装置６の作動を不可にする。つまり、塵芥積込装置６の始動スイッチＳＷ５を操作しても塵芥積込装置６が作動しないようにする。
【００６２】
次いで、ステップＳ４において、画像処理ユニット９０のＣＰＵ９４は、メモリＭ９６に格納された複数種類の辞書データのうち、辞書データを特定動作認識用特徴データに設定する。この特徴データは、例えば、図８に示すように、開閉検知エリアＹ１に作業者等の人物Ｏが手Ｈに中身の入ったごみ袋（塵芥）を掴み、顔よりも高い位置にごみ袋を持ち上げた動作となっている。
【００６３】
次いで、ステップＳ５で、特定の動作の判定を行う領域を開閉検知エリアＹ１に設定する。
【００６４】
次いで、ステップＳ６で特定動作認識処理が行われる。図１２Ａに示すように、まず、ステップＳ１０１において、カメラ９１から入力される画像データを取得し、ステップＳ１０２において、取得した入力画像データに対する二値化処理が行われる。この二値化処理は、例えば、入力画像データについて各画素の輝度値が予め設定された閾値以上である場合に最大輝度値とし、閾値未満であれば最小輝度値とする処理である。生成される二値化データは、ノイズや光量変化の影響の多くが除去されたものとなる。
【００６５】
次いで、ステップＳ１０３において、ラベリング処理が行われる。このラベリング処理は、二値化画像データにおいて互いに近接する各画素を領域化するものであり、例えば、同じ輝度値に属すると主に、所定距離内で密接する複数の画素について１つの領域とされたものが、それぞれ物体像として認識される。
【００６６】
次いで、ステップＳ１０４において、それぞれの物体像についての特定動作認識処理が行われる。例えば、図８に示すように、カメラ９１が、開閉検知エリアＹ１に作業者等の人物Ｏが手Ｈにごみ袋を掴み、顔よりも高い位置にごみ袋を持ち上げた動作を映し出す。すると、ＤＳＰ（画像処理部）９５が、映し出された画像の特徴と、予めメモリＭ９６に格納された特徴データと照らし合わせ、同様の画像であるかどうかを判定する。
【００６７】
次いで、ステップＳ７において、制御部としてのＰＬＣ１５及びＣＰＵ９４によって、手動の開スイッチＳＷ７が押されるか、又は、ＤＳＰ９５によりステップＳ６において開閉検知エリアＹ１で人物Ｏが特定の動作をしたと認識されたかどうか判定される。ステップＳ６においてＤＳＰ９５が、投入口カバー８を開くための特定の動作が行われたと認識した場合、ＰＬＣ１５によって、投入口カバー８の開き動作が行われる。このため、ＹＥＳの場合にはステップＳ８に進み、ＮＯの場合にはステップＳ１２に進む。
【００６８】
ステップＳ８において、ＰＬＣ１５により、上側センサ１８がＯＮかどうか判定される。上側センサ１８がＯＦＦである場合には、ステップＳ９に進んで処理１が行われる。
【００６９】
ステップＳ９では、処理１が行われる。例えば、投入口カバー８が下端位置Ｂにある場合には、パイプ部材４２がピストンロッド２３ａの車幅方向外側にある。このとき、下側センサ１９が投入口カバー８の被検知板２６を検知している。図９Ｂに示すように、ＰＬＣ１５は、カバー開の信号と上側センサ１８からのＯＦＦ信号を受けてコントロールボード１６にカバー開のＯＮ信号を送る。すると、コントロールボード１６は、ソフトスタートのために、電圧制御又は周波数制御によって駆動モータ１１を徐々に加速するように制御し、これによって駆動モータ１１が徐々に一定速度ｖ２まで加速される。これにより、伝動ベルト１２が駆動され、内側アーム部１４が上昇し、結果として投入口カバー８が速度ｖ１で徐々に開き始める。具体的には、車幅方向端部８ｃに連結されたリンク部材４０が板部材４３を引っ張るのに合わせてアーム取付ブラケット４４の先端部４４ｂとの連結部を中心に外側アーム部４１が回動し、板部材４３とリンク部材４０とは、他の部材をとの接触を避けながら上昇していく。
【００７０】
駆動モータ１１が加速して伝動ベルト１２が一定速度ｖ２になると、一定速度ｖ２のまま投入口カバー８が上昇する。このとき、投入口カバー８の下側アーム支持部１４ｅと、伝動ベルト１２側の上側アーム支持部１４ｄとの間の位置関係（距離）は変化するが、内側アーム部１４がこれらに対して回動可能に接続されているので、投入口カバー８は滑らかにスライド移動する。
【００７１】
そして、投入口カバー８が上端位置Ａに近付くと、上側センサ１８が検知してＰＬＣ１５に信号が送られる。
【００７２】
すると、ＰＬＣ１５は、上側センサ１８からのＯＮ信号を受けてコントロールボード１６にカバー開のＯＦＦ信号を送る。すると、コントロールボード１６は、電圧制御又は周波数制御により駆動モータ１１を減速させる。すなわち、コントロールボード１６は、駆動モータ１１を一定速度ｖ２から停止するまで徐々に速度ｖ３を減速させる。
【００７３】
一方、上側センサ１８がＯＮである場合には、すでに投入口カバー８がある程度開いた状態で、全開状態手前にあるので、投入口カバー８を勢いよく全開位置に開いてしまわないようにする必要がある。このため、ステップＳ１０に進んで処理２の低速一定速度処理が行われる。図９Ｃに示すように、処理２では、投入口カバー８の開スイッチＳＷ７が押されている間だけ投入口カバー８が一定の低速ｖ４で開く。低速ｖ４であるため、全開位置まで開いても衝撃は少ない。
【００７４】
ステップＳ９又はステップＳ１０の処理が行われると、ステップＳ１１において投入口カバー８が全開となる。投入口カバー８が全開になると、ステップＳ１７に進む。
【００７５】
また、ステップＳ１２において、投入口カバー８を閉じる場合も同様の制御が行われる。詳しい説明は省略するが、ステップＳ１２において、ＰＬＣ１５及びＣＰＵ９４によって、手動の閉スイッチＳＷ８が押されるか、又は、ＤＳＰ９５によりステップＳ６において開閉検知エリアＹ１で人物Ｏが特定の動作をしたと認識されたかどうか判定される。この場合には、辞書データのうち閉じる動作の特定動作認識用の特徴データを使用し、カメラ９１で得られた画像の特徴と比較すればよい。ＹＥＳの場合には、ステップＳ１３に進み、ＮＯの場合には、ステップＳ６に戻る。
【００７６】
ステップＳ１３において、下側センサ１９がＯＮかどうか判定される。下側センサ１９がＯＦＦである場合には、ステップＳ１４に進んで処理３が行われる。
【００７７】
ステップＳ１４では、処理１とは開閉が逆（上下逆）の動きである処理３が行われる。ＰＬＣ１５は、カバー閉の信号と下側センサ１９からのＯＦＦ信号を受けてコントロールボード１６にカバー閉のＯＮ信号を送る。すると、コントロールボード１６は、ソフトスタートのために、電圧制御又は周波数制御によって駆動モータ１１を徐々に加速するように制御し、これによって駆動モータ１１が速度ｖ１から徐々に一定速度ｖ２まで加速される。これにより、伝動ベルト１２が駆動され、内側アーム部１４が下降し、結果として投入口カバー８が速度ｖ１で徐々に下降し始める。駆動モータ１１が加速して伝動ベルト１２が一定速度ｖ２になると、一定速度ｖ２のまま投入口カバー８が下降する。そして、投入口カバー８が下端位置Ｂに近付くと、下側センサ１９が検知してＰＬＣ１５に信号が送られる。すると、ＰＬＣ１５は、下側センサ１９からのＯＮ信号を受けてコントロールボード１６にカバー閉のＯＦＦ信号を送る。すると、コントロールボード１６は、電圧制御又は周波数制御により駆動モータ１１を減速させる。すなわち、コントロールボード１６は、駆動モータ１１を一定速度ｖ２から停止するまで徐々に速度ｖ３を減速させる。
【００７８】
一方、下側センサ１９がＯＮである場合には、すでに投入口カバー８がある程度閉じた状態で、全閉状態手前にあるので、投入口カバー８を勢いよく全閉位置に閉じてしまわないようにする必要がある。このため、ステップＳ１５に進んで処理４の低速一定速度処理が行われる。処理４では、投入口カバー８の閉スイッチＳＷ８が押されている間だけ投入口カバー８が低速の一定速度で下降する。低速であるため、全閉位置まで開いても衝撃は少ない。
【００７９】
ステップＳ１４又はステップＳ１５の処理が行われると、ステップＳ１６において投入口カバー８が全閉となる。投入口カバー８が全閉となると、ステップＳ６に戻る。
【００８０】
ステップＳ１７では、ＰＴＯスイッチＳＷＰ（駆動源メインスイッチ）がＯＮになったかどうかが判定される。ＰＴＯスイッチＳＷＰがＯＮになっていない場合、ステップＳ６に戻る。ＰＴＯスイッチＳＷＰがＯＮになった場合には、ステップＳ１７に進む。
【００８１】
次いで、ステップＳ１８において、ＰＴＯスイッチＳＷＰがＯＮになると、塵芥積込装置６が作動可能になる。すなわち、投入口カバー８が全開（上側センサ１８がＯＮ）になり、かつ、ＰＴＯスイッチＳＷＰがＯＮになったことを条件に、始動スイッチＳＷ５の操作が有効になる。これにより、投入口カバー８が全開になる前に先にＰＴＯスイッチＳＷＰをＯＮにした場合には、始動スイッチＳＷ５の操作は無効となる。これはＤＳＰ９５による画像認識処理の判定ベースとなる辞書データと検知エリアについて、投入口カバー８を開くためのものと、塵芥積込装置６の作動中の危険を認識するものとにはっきり区別して安全性を確保するためである。
【００８２】
次いで、ステップＳ１９において、画像処理ユニット９０のＣＰＵ９４は、メモリＭ９６に格納された複数種類の辞書データのうち、辞書データを積込危険防止用特徴データに設定する。
【００８３】
次いで、ステップＳ２０で、積込危険の判定を行う領域を積込危険検知エリアＹ２に設定する。
【００８４】
次いで、ステップＳ２１で人物認識処理が行われる。図１２Ｂに示すように、まず、ステップＳ２０１において、カメラ９１から入力される画像データを取得し、ステップＳ２０２において、取得した入力画像データに対する二値化処理が行われる。この二値化処理は、例えば、入力画像データについて各画素の輝度値が予め設定された閾値以上である場合に最大輝度値とし、閾値未満であれば最小輝度値とする処理である。生成される二値化データは、ノイズや光量変化の影響の多くが除去されたものとなる。
【００８５】
次いで、ステップＳ２０３において、ラベリング処理が行われる。このラベリング処理は、二値化画像データにおいて互いに近接する各画素を領域化するものであり、例えば、同じ輝度値に属すると主に、所定距離内で密接する複数の画素について１つの領域とされたものが、それぞれ物体像として認識される。
【００８６】
次いで、ステップＳ２０４において、それぞれの物体像についての人物認識処理が行われる。例えば、カメラ９１が、積込危険検知エリアＹ２に作業者等の人物Ｏの頭部が入ると、ＤＳＰ（画像処理部）９５が、映し出された画像の特徴と、予めメモリＭ９６に格納された人物の頭部の特徴データとを照らし合わせ、同様の画像であるかどうかを判定する。
【００８７】
次いで、ステップＳ２２において、ＰＬＣ１５により、塵芥積込装置６の始動スイッチＳＷ５がＯＮになったかどうかが判断される。始動スイッチＳＷ５がＯＮになると、ステップＳ２３において、塵芥積込装置６が作動される。
【００８８】
次いで、塵芥積込装置６が作動中のステップＳ２４において、ＤＳＰ９５が積込危険検知エリアＹ２に人物がいないと判定しているときは、塵芥積込装置６が１サイクル通常動作する。
【００８９】
一方、ＤＳＰ９５が積込危険検知エリアＹ２に人物がいると判定しているときは、塵芥積込装置６の圧縮板２４が圧縮行程に入る手前で、画像処理ユニット９０のＣＰＵ９４がリレースイッチＳＷ４を解放する。これにより、ステップＳ２５で塵芥積込装置６が緊急停止する。
【００９０】
ステップＳ２６において、塵芥積込装置６の１サイクル作動後、積込作業がまだ終了していなければステップＳ２１に戻る。積込作業が終了したのであればステップＳ２７に進む。
【００９１】
ステップＳ２７では、ＰＴＯスイッチＳＷＰ（駆動源メインスイッチ）がＯＦＦになったかどうかが判定される。ＯＦＦになると、ステップＳ２８に進む。
【００９２】
ステップＳ２８において、画像処理ユニット９０のＣＰＵ９４は、メモリＭ９６に格納された複数種類の辞書データのうち、辞書データを、障害物認識用特徴データに設定する。
【００９３】
次いで、ステップＳ２９で、障害物の有無の判定を行う領域を障害物検知エリアＹ１１に設定する。
【００９４】
次いで、ステップＳ３０で障害物認識処理が行われる。ステップＳ６の特定動作認識処理と同様に、図１２Ｃに示すように、まず、ステップＳ３０１において、カメラ９１から入力される画像データを取得し、ステップＳ３０２において、取得した入力画像データに対する二値化処理が行われる。
【００９５】
次いで、ステップＳ３０３において、ラベリング処理が行われる。
【００９６】
次いで、ステップＳ３０４において、障害物認識処理が行われる。例えば、作業者以外の人物の手や塵芥投入口７内部から外にはみ出した塵芥が塵芥投入口７の下縁を遮るように存在しないかが判定される。具体的には、カメラ９１が、障害物検知エリアＹ１１に人物Ｏの手Ｈ等の投入口カバー８で挟まれると危険である障害物を映し出す。すると、ステップＳ３１において、ＤＳＰ９５が、映し出された画像と、予めメモリＭ９６に格納された、障害物の特徴データとを照らし合わせ、同様の画像であるかどうかを判定することにより、障害物検知エリアＹ１１に障害物があるか否かが判定される。
【００９７】
障害物がある場合には、ステップＳ３６に進んでモニタ９３や図示しないブザー等で障害物の存在を通知する。その後、ステップＳ３０１に戻る。
【００９８】
人物の手等の障害物がない場合には、投入口カバー８を閉じる動作を行うために、ステップＳ３２に進み、下側センサ１９がＯＮかどうか判定される。下側センサ１９がＯＦＦである場合には、ステップＳ３３に進んでステップＳ１４と同様の処理３が行われる。また、下側センサ１９がＯＮである場合には、ステップＳ３４に進んでステップＳ１５と同様の処理４が行われる。
【００９９】
ステップＳ３３又はステップＳ３４の処理が行われると、ステップＳ３５において投入口カバー８が全閉となる。
【０１００】
このように、本実施形態によると、塵芥投入箱５に設けたカメラ９１に、塵芥を両手に持った人物（作業者）の特定の動作が映ると、ＤＳＰ９５は、例えば投入口カバー８を開く指示が出されたと認識し、ＰＬＣ１５が投入口カバー８を自動で開かせるので、作業者は塵芥を地面に置くことなく、塵芥を塵芥投入口７から投入できる。これにより、収集現場に着いてから塵芥投入口７へ塵芥を投入開始する時間を短縮できるので、作業者の作業性がよい。また、積込作業が終わったときに、作業者が開閉検知エリアＹ１で投入口カバー８を閉じるための特定の動作をすれば、自動で投入口カバー８を閉じることができる。
【０１０１】
また、ＰＬＣ１５（制御部）は、ＰＴＯスイッチＳＷＰ（駆動源メインスイッチ）がＯＦＦになると、投入口カバー８を下降させて塵芥投入口７を閉じるように構成されているので、積込作業が終わった後、作業者が投入口カバー８を閉め忘れて塵芥収集車１の運転室３に乗り込んだとしても、ＰＴＯスイッチＳＷＰをＯＦＦにすると投入口カバー８を自動的に閉じることができる。しかも、投入口カバー８が閉じようと動いているときに投入口カバー８の下端と塵芥投入口７の下縁との間に何らかの障害物が入ってくれば投入口カバー８の動きを自動的に止めることができる。従って、作業者は、投入口カバー８を完全に閉じるまで塵芥投入口７の前にいる必要がなく作業性及び安全性がよい。
【０１０２】
（その他の実施形態）
本発明は、上記実施形態について、以下のような構成としてもよい。
【０１０３】
すなわち、上記実施形態では、塵芥収集車１は、ＰＴＯを備えているが、ＰＴＯを備えず、電動モータで油圧ポンプＰを駆動する電動塵芥車であってもよい。その場合、図９Ａで示したステップＳ２７で架装物電源がＯＦＦされたかどうかを判定すればよく、その他の制御の流れは同様である。
【０１０４】
また、上記実施形態では、障害物検知エリアＹ１１と積込危険検知エリアＹ２の広さが異なるように設定したが、これらのエリアを同じ広さにしてもよい。
【０１０５】
また、上記実施形態では、開閉検知エリアＹ１で画像処理を行うための辞書データを人物の手足の動き等の特定動作の特徴データとし、積込危険検知エリアＹ２で画像処理を行うための辞書データを人物の頭部の特徴データとしたが、本発明はこれに限らず、開閉検知エリアＹ１と積込危険検知エリアＹ２とで画像処理を行うための辞書データを同じもの（人物の頭部の特徴データ等）としてもよい。
【０１０６】
また、上記実施形態では、塵芥積込装置６は、昇降板２１とこの昇降板２１の下端の圧縮板２４とを備え、反転行程、押潰行程、圧縮行程、積込行程の積込サイクルを有するいわゆるプレス式で構成した。本発明はこれに限らず、塵芥積込装置は、油圧シリンダで往復回動する押込板と、回転駆動される回転板とを備えたいわゆる回転板式であってもよい。
【０１０７】
また、上記実施形態では、投入口カバー８をスライド移動させるアクチュエータとして駆動モータ１１を使用したが、本発明はこれに限らず、アクチュエータとして空気圧シリンダや油圧シリンダを使用してもよい。油圧シリンダを使用する場合には、例えば、特開２０１１−１４８６１４号公報のような、投入口カバーに連結される開閉アームに対し油圧シリンダを取り付ける構造が採用できる。
【０１０８】
なお、以上の実施形態は、本質的に好ましい例示であって、本発明、その適用物や用途の範囲を制限することを意図するものではない。
【符号の説明】
【０１０９】
１      塵芥収集車
２      車台
４      塵芥収容箱
４ａ    後方開口部
５      塵芥投入箱
６      塵芥積込装置
７      塵芥投入口
８      投入口カバー
１１      駆動モータ（アクチュエータ）
１５      ＰＬＣ(制御部)
９１      カメラ
９４      ＣＰＵ（制御部）
９５      ＤＳＰ（画像処理部）
ＳＷＰ      ＰＴＯスイッチ（駆動源メインスイッチ）
Ｙ１        開閉検知エリア
Ｙ１１      障害物検知エリア
Ｙ２        積込危険検知エリア
【図１Ａ】
2019199348.tif 000003
【図１Ｂ】
2019199348.tif 000004
【図２Ａ】
2019199348.tif 000005
【図２Ｂ】
2019199348.tif 000006
【図３】
2019199348.tif 000007
【図４】
2019199348.tif 000008
【図５】
2019199348.tif 000009
【図６】
2019199348.tif 000010
【図７】
2019199348.tif 000011
【図８】
2019199348.tif 000012
【図９Ａ】
2019199348.tif 000013
【図９Ｂ】
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【図９Ｃ】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２Ａ】
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【図１２Ｂ】
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【図１２Ｃ】
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