(57)【要約】【課題】複数台の車両を互いに連携させグループ走行させるナビゲーション装置において、運転者に提供する情報量の増大を防止する。【解決手段】無線通信部５は、自車両１に関する車両情報をグループ走行する他車両１ａへ送信し、他車両１ａに関する車両情報を受信する。連携処理部４８は、自車両１及び他車両１ａの車両情報に基づいて、少なくとも自車両１及び他車両１ａの位置を地図上に示した他車連携画面を生成する。入力部３１は、自車両１の運転者の操作を受け付ける。表示部３２は、入力部３１が運転者の操作を受け付けた場合、連携処理部４８が最新の自車両１及び他車両１ａの車両情報に基づいて生成した他車連携画面を静的な状態で表示する。【選択図】図２
2019120666.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
互いに連携してグループ走行する複数台の車両のそれぞれに搭載されるナビゲーション装置であって、
自車両の走行予定経路に従って案内誘導する経路案内部と、
前記自車両に関する車両情報をグループ走行する他車両へ送信し、前記他車両に関する車両情報を受信する無線通信部と、
前記自車両及び前記他車両の車両情報に基づいて、少なくとも前記自車両及び前記他車両の位置を地図上に示した他車連携画面を生成する連携処理部と、
前記自車両の運転者の操作を受け付ける入力部と、
前記入力部が前記運転者の操作を受け付けた場合、前記連携処理部が最新の前記自車両及び前記他車両の車両情報に基づいて生成した他車連携画面を静的な状態で表示する表示部とを備えることを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
前記入力部が、前記運転者によるワンアクションの操作を受け付けた場合、
前記表示部は、前記自車両の位置を地図上に示した自車ナビゲーション画面と前記他車連携画面との表示を切り替えることを特徴とする請求項１記載のナビゲーション装置。
【請求項３】
前記連携処理部は、前記自車両及び前記他車両の車両情報に含まれる前記自車両及び前記他車両の走行予定経路を、前記他車連携画面の地図上に表示させ、前記自車両の走行予定経路と前記他車両の走行予定経路とで共通する部分と異なる部分とを色分け表示させることを特徴とする請求項１記載のナビゲーション装置。
【請求項４】
前記連携処理部は、前記自車両及び前記他車両の走行予定経路に基づいて、前記自車両と前記他車両とが合流する合流地点の候補を複数算出し、前記他車連携画面の地図上に表示させることを特徴とする請求項３記載のナビゲーション装置。
【請求項５】
前記無線通信部が、前記他車両から送信された前記自車両と前記他車両とが合流する合流地点の情報を受信した場合、
前記表示部は、前記自車両の車速が予め定められた一定値以下になった場合に前記自車両の運転者に対して前記自車両の走行予定経路を変更する旨を通知し、
前記経路案内部は、前記表示部による通知後、前記自車両の走行予定経路を前記合流地点に基づいて変更することを特徴とする請求項１記載のナビゲーション装置。
【請求項６】
前記入力部が、前記他車連携画面の地図上に表示された前記他車両の位置を示すマークに対する前記運転者の操作を受け付けた場合、
前記連携処理部は、前記自車両と前記他車両とが連携するための機能を示す連携メニューを、前記他車連携画面に表示させることを特徴とする請求項１記載のナビゲーション装置。
【請求項７】
前記連携処理部は、予め定められた更新周期で、最新の前記自車両及び前記他車両の車両情報に基づいて前記他車連携画面を更新することを特徴とする請求項１記載のナビゲーション装置。
【請求項８】
複数台の車両を互いに連携させグループ走行させるためのナビゲーション方法であって、
経路案内部が、自車両の走行予定経路に従って案内誘導するステップと、
無線通信部が、前記自車両に関する車両情報をグループ走行する他車両へ送信し、前記他車両に関する車両情報を受信するステップと、
連携処理部が、前記自車両及び前記他車両の車両情報に基づいて、少なくとも前記自車両及び前記他車両の位置を地図上に示した他車連携画面を生成するステップと、
入力部が、前記自車両の運転者の操作を受け付けるステップと、
表示部が、前記入力部が前記運転者の操作を受け付けた場合、前記連携処理部が最新の前記自車両及び前記他車両の車両情報に基づいて生成した他車連携画面を静的な状態で表示するステップとを備えることを特徴とするナビゲーション方法。
【請求項９】
複数台の車両を互いに連携させグループ走行させるためのナビゲーションプログラムであって、
自車両の走行予定経路に従って案内誘導する経路案内手順と、
前記自車両に関する車両情報をグループ走行する他車両へ送信し、前記他車両に関する車両情報を受信する無線通信手順と、
前記自車両及び前記他車両の車両情報に基づいて、少なくとも前記自車両及び前記他車両の位置を地図上に示した他車連携画面を生成する連携処理手順と、
前記自車両の運転者の操作を受け付ける入力手順と、
前記入力手順で前記運転者の操作を受け付けた場合、前記連携処理手順で最新の前記自車両及び前記他車両の車両情報に基づいて生成した他車連携画面を静的な状態で表示する表示手順とを、コンピュータに実行させることを特徴とするナビゲーションプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、複数台の車両をグループ走行させるナビゲーション装置、ナビゲーション方法、及びナビゲーションプログラムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
複数台の車両がグループを形成して走行する場合、各車両の運転者が、携帯電話等により会話することで各車両の現在位置及び走行状況を把握して連携する必要があった。そこで、例えば特許文献１に係るナビゲーション装置は、グループを形成して走行する複数台の車両に各々搭載され、グループ内の各車両間における情報の相互通信を行い、各車両の情報をリアルタイムに表示して経路誘導することにより、円滑なグループ走行を可能にした。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平６−２８２７９５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
運転者が運転中にナビゲーション装置の画面を見る時間又は操作する時間は、非常に短時間である。そのため、特許文献１に係るナビゲーション装置のように、自車両に関する情報に加えてグループ内の他車両に関する情報がリアルタイムに表示される場合、運転者に提供される情報量が多くなり過ぎるという課題があった。運転者に提供される情報量が多くなり過ぎると、運転者は、混乱し、短時間で必要な情報を把握することが困難になる。
【０００５】
この発明は、上記のような課題を解決するためになされたもので、複数台の車両を互いに連携させグループ走行させるナビゲーション装置において、運転者に提供する情報量の増大を防止することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この発明に係るナビゲーション装置は、互いに連携してグループ走行する複数台の車両のそれぞれに搭載されるナビゲーション装置であって、自車両の走行予定経路に従って案内誘導する経路案内部と、自車両に関する車両情報をグループ走行する他車両へ送信し、他車両に関する車両情報を受信する無線通信部と、自車両及び他車両の車両情報に基づいて、少なくとも自車両及び他車両の位置を地図上に示した他車連携画面を生成する連携処理部と、自車両の運転者の操作を受け付ける入力部と、入力部が運転者の操作を受け付けた場合、連携処理部が最新の自車両及び他車両の車両情報に基づいて生成した他車連携画面を静的な状態で表示する表示部とを備えるものである。
【発明の効果】
【０００７】
この発明によれば、連携処理部が最新の自車両及び他車両の車両情報に基づいて生成した他車連携画面を静的な状態で表示するようにしたので、従来のようにグループ内の自車両及び他車両の車両情報をリアルタイムに表示する場合に比べて、運転者に提供する情報量の増大を防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】実施の形態１に係るナビゲーション装置の概要を示すブロック図である。
【図２】実施の形態１に係るナビゲーション装置の内部構成例を示すブロック図である。
【図３】実施の形態１における走行予定経路の表示画面例を示す図である。
【図４】実施の形態１における自車ナビゲーション画面例を示す図である。
【図５】実施の形態１における他車連携画面例を示す図である。
【図６】実施の形態１における他車連携画面例を示す図である。
【図７】実施の形態１において合流候補地選択画面が表示された他車連携画面例を示す図である。
【図８】実施の形態１において合流候補地選択画面が表示された他車連携画面例を示す図である。
【図９】実施の形態１において合流候補地選択画面が表示された他車連携画面例を示す図である。
【図１０Ａ】実施の形態１に係るナビゲーション装置の動作例を示すフローチャートである。
【図１０Ｂ】図１０Ａにおけるフローチャートの続きである。
【図１１Ａ】実施の形態１に係るナビゲーション装置のハードウェア構成例を示す図である。
【図１１Ｂ】実施の形態１に係るナビゲーション装置のハードウェア構成例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
実施の形態１．
図１は、実施の形態１に係るナビゲーション装置２，２ａの概要を示すブロック図である。実施の形態１において、自車両１と他車両１ａとは、互いに連携してグループ走行をするものとする。図１では、説明を簡単にするため、自車両１が１台の他車両１ａと連携する例を示すが、自車両１が複数台の他車両１ａと連携してもよい。
【００１０】
自車両１には、ナビゲーション装置２が搭載される。ナビゲーション装置２は、ＨＭＩ（Ｈｕｍａｎ  Ｍａｃｈｉｎｅ  Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）部３、ナビ本体部４、及び無線通信部５を備える。他車両１ａには、ナビゲーション装置２ａが搭載される。ここでは、自車両１に搭載されたナビゲーション装置２と、他車両１ａに搭載されたナビゲーション装置２とを区別するために、他車両１ａに搭載されたナビゲーション装置２等を示す符号に対して「ａ」を付与する。ナビゲーション装置２とナビゲーション装置２ａとは、同じ構成である。
【００１１】
自車両１のナビゲーション装置２と他車両１ａのナビゲーション装置２ａは、無線通信部５と無線通信部５ａとによる車車間通信にて、互いの車両情報を交換する。自車両の車両情報は、例えば、自車両の位置、自車両の車速、自車両の走行予定経路、及び自車両と他車両との間の距離等である。なお、車車間通信により２台の車両間で直接車両情報を交換してもよいし、サーバ装置等を経由して車両情報を交換してもよい。
【００１２】
自車両１の携帯端末６と他車両１ａの携帯端末６ａとは、例えば、スマートフォン等の一般公衆網の電話回線により接続される。携帯端末６及び携帯端末６ａは、ナビゲーション装置２及びナビゲーション装置２ａからの制御により、運転者同士が通話するために使用される。
【００１３】
図２は、実施の形態１に係るナビゲーション装置２の内部構成例を示すブロック図である。ナビゲーション装置２ａの内部構成は、ナビゲーション装置２の内部構成と同じであるため、図示及び説明を省略する。
【００１４】
ＨＭＩ部３は、入力部３１、表示部３２、及び音声出力部３３を備える。入力部３１は、押しボタン装置、タッチパネル、音声認識装置、又はジェスチャ認識装置等で構成され、運転者の操作を受け付けてナビ本体部４へ出力する。運転者の操作は、押しボタン装置又はタッチパネル等への入力だけでなく、音声入力又はジェスチャ入力等であってもよい。表示部３２は、ディスプレイ等で構成され、ナビ本体部４からの情報を表示する。音声出力部３３は、スピーカ等で構成され、ナビ本体部４からの情報を音声出力する。
【００１５】
ナビ本体部４は、ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ  Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ  Ｓｙｓｔｅｍ）受信部４１、６軸センサ部４２、外界センサ部４３、現在位置検出部４４、地図データ記憶部４５、経路算出部４６、経路案内部４７、連携処理部４８、携帯端末ＩＦ（Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）部４９、及び制御部５０を備える。
【００１６】
ＧＮＳＳ受信部４１は、ＧＮＳＳ衛星からの電波を受信し、現在位置検出部４４へ出力する。６軸センサ部４２は、ジャイロセンサ及び加速度センサで構成され、自車両１におけるＸ軸、Ｙ軸、及びＺ軸の加速度とＸ軸、Ｙ軸、及びＺ軸の角速度とを検出して現在位置検出部４４へ出力する。外界センサ部４３は、カメラ、レーダ、又はカメラとレーダとの組み合わせで構成され、自車両１の周囲の状況を検出して現在位置検出部４４へ出力する。現在位置検出部４４は、ＧＮＳＳ受信部４１、６軸センサ部４２、及び外界センサ部４３からの情報を用いて、自車両１の現在の位置を検出し、自車位置情報とする。現在位置検出部４４は、検出した自車位置情報を、制御部５０を介して経路算出部４６、経路案内部４７、連携処理部４８、及び無線通信部５へ出力する。
【００１７】
地図データ記憶部４５は、地図データを記憶している。経路算出部４６は、現在位置検出部４４が検出した自車位置情報と、入力部３１が受け付けた出発地及び目的地と、地図データ記憶部４５が記憶している地図データとに基づいて、地図上における出発地から目的地までの走行予定経路及び目的地に到着する時間等を算出し、自車経路情報とする。なお、経路算出部４６は、算出の結果、複数の走行予定経路を得た場合、ユーザにより選択された１つの走行予定経路を自車経路情報とする。経路算出部４６は、算出した自車経路情報を、制御部５０を介して経路案内部４７、連携処理部４８、及び無線通信部５へ出力する。
【００１８】
経路案内部４７は、経路算出部４６が算出した自車経路情報と、現在位置検出部４４が算出した自車位置情報とに基づいて、走行予定経路に沿って現在位置から目的地まで自車両１を案内誘導するための表示情報及び音声情報を生成する。経路案内部４７は、生成した表示情報を、制御部５０を介して表示部３２へ出力する。また、経路案内部４７は、生成した音声情報を、制御部５０を介して音声出力部３３へ出力する。
【００１９】
連携処理部４８は、自車両１に関する車両情報（以下、自車両情報と称する。）と他車両１ａに関する車両情報（以下、他車両情報と称する。）とを比較し、自車両１と他車両１ａとが互いに連携してグループ走行を行うための表示情報等を生成する。自車両情報は、例えば、自車位置情報及び自車経路情報である。他車両情報は、例えば、他車両１ａに搭載されたナビゲーション装置２ａが算出した自車位置情報（以下、他車位置情報と称する。）及び自車経路情報（以下、他車経路情報と称する。）であり、無線通信部５で受信される。例えば、連携処理部４８は、自車両１の走行予定経路と他車両１ａの走行予定経路とを比較して、地図上において走行予定経路が共通する部分と異なる部分とを色分け表示する表示情報、又は自車両１と他車両１ａとが合流するのに要する時間を示す表示情報等を生成する。連携処理部４８は、生成した表示情報を、制御部５０を介して表示部３２へ出力する。
【００２０】
携帯端末ＩＦ部４９は、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）又はＷｉＦｉ等により携帯端末６と接続するための、一般的な汎用インタフェースで構成される。携帯端末ＩＦ部４９は、携帯端末６を操作して、電話回線を通じた他車両１ａの携帯端末６ａとの音声通話等を実現する。この際、携帯端末ＩＦ部４９は、自車両１の運転者の通話音声を入力部３１に入力させ、他車両１ａの運転者の通話音声を音声出力部３３から出力させてもよい。
【００２１】
制御部５０は、ナビ本体部４における各部の間の情報授受、及びＨＭＩ部３とナビ本体部４と無線通信部５との間の情報授受を制御する。
【００２２】
無線通信部５は、送信アンテナ５１、受信アンテナ５２、送信部５３、及び受信部５４を備える。送信部５３は、ナビ本体部４からの自車両情報等を、送信アンテナ５１を介して他車両１ａへ送信する。受信部５４は、受信アンテナ５２を介して他車両１ａからの他車両情報等を受信し、ナビ本体部４へ出力する。
【００２３】
図３は、実施の形態１における走行予定経路の表示画面例を示す図である。地図上において、自車両１の出発地Ｓから目的地Ｇまでの走行予定経路１０１が示されている。この走行予定経路１０１は、経路算出部４６において算出されたものである。また、この表示画面の表示情報は、経路算出部４６において生成されたものである。
【００２４】
図４は、実施の形態１における自車ナビゲーション画面例を示す図である。図４に示される表示画面は、図３に示される表示画面の走行予定経路１０１の一部が拡大表示されたものである。経路案内部４７は、自車両１の現在位置を示す自車マーク１０２を走行予定経路１０１上に配置し、現在位置を含む拡大地図を用いて、音声案内又は表示により走行予定経路１０１に沿って現在位置から目的地まで案内誘導する。例えば、経路案内部４７は、次の交差点における自車両１に対する右左折指示を示す表示情報１０３を表示部３２に表示させる。また、例えば、経路案内部４７は、「次の信号で右に曲がります」等の音声案内を音声出力部３３に音声出力させる。さらに、経路案内部４７は、自車両１が目的地に到着する時間及び現在位置から目的地までの距離を示す表示情報１０４、及び現在の時間を示す表示情報１０５等を表示部３２に表示させる。他車連携ボタン１０６は、後述する図５及び図６の他車連携画面に表示を移行するトリガとなる操作ボタンの画像である。入力部３１は、他車連携ボタン１０６に対する運転者の操作を受け付けると、制御部５０を介して連携処理部４８へ通知する。連携処理部４８は、この通知を受け付けると、他車連携画面を表示部３２に表示させる。なお、自車ナビゲーション画面から他車連携画面へ移行するトリガは、操作ボタンに限定されるものではなく、音声入力等であってもよい。
【００２５】
図５及び図６は、実施の形態１における他車連携画面例を示す図である。図４における他車連携ボタン１０６が操作されると、連携処理部４８は、図５の他車連携画面を表示部３２に表示させる。図５及び図６の他車連携画面は、自車両１とグループ走行する他車両１ａであるＡ車及びＢ車の車両情報が表示された例である。グループ走行するＡ車及びＢ車の情報は、入力部３１を通じた運転者の操作により、連携処理部４８に登録されているものとする。他車連携画面は、自車両１と他車両１ａの位置関係及び走行予定経路を、自車両１の運転者に瞬時に把握させることを目的として表示される。また、他車連携画面は、自車両１の現在位置を含め、リアルタイムな表示更新を目的とせず、他車連携ボタン１０６等のトリガが操作されたタイミングでの静的な表示更新、又はリアルタイム更新に比べてゆっくりとした数秒単位又は数十秒単位等
の更新周期での表示更新を想定する。なお、図５及び図６に示される他車連携画面は、グループ登録されたＡ車の位置を示すＡ車マーク１１０、及びＢ車の位置を示すＢ車マーク１２０が同一画面上に表示されるように、連携処理部４８により地図スケールが調整される。
【００２６】
図５は、自車両１とＡ車との連携を主眼においた他車連携画面例である。連携処理部４８は、自車両１の走行予定経路１０１に加え、Ａ車の走行予定経路１１１を表示部３２に表示させる。この際、連携処理部４８は、走行予定経路１０１と走行予定経路１１１とで共通する部分の表示色と、走行予定経路１０１と走行予定経路１１１とで異なる部分の表示色とを変えてもよい。また、連携処理部４８は、自車両１とＡ車との時間差及び距離差等を示す表示情報１１２を表示部３２に表示させてもよい。図５の例では、自車両１とＡ車との距離差が１．３ｋｍあり、自車両１がＡ車の位置へ到達するまでに２５分かかる。運転者がＡ車マーク１１０を操作した場合、連携処理部４８は、「電話をかける」、「メッセージを送る」、又は「合流する」のうちの少なくとも１つの、Ａ車に関する連携メニュー１１３を表示部３２に表示させる。連携メニュー１１３の詳細は後述する。一方、運転者がＢ車マーク１２０を操作した場合、連携処理部４８は、図５に示される他車連携画面から図６に示される他車連携画面へ移行する。現在位置ボタン１０７は、他車連携画面から図４の自車ナビゲーション画面に表示を移行するトリガとなる操作ボタンの画像である。運転者が現在位置ボタン１０７を操作した場合、連携処理部４８は、図５に示される他車連携画面から図４に示される自車ナビゲーション画面へ移行する。
【００２７】
図６は、自車両１とＢ車との連携を主眼においた他車連携画面例である。連携処理部４８は、自車両１の走行予定経路１０１に加え、Ｂ車の走行予定経路１２１を表示部３２に表示させる。なお、走行予定経路１０１と走行予定経路１２１とは同じであるため、同じ色で表示される。連携処理部４８は、自車両１とＢ車との時間差及び距離差等を示す表示情報１２２を表示部３２に表示させる。図６の例では、自車両１とＢ車との距離差が７００ｍあり、自車両１がＢ車の位置へ到達するまでに１９分かかる。運転者がＢ車マーク１２０を操作した場合、連携処理部４８は、「電話をかける」、「メッセージを送る」、又は「合流する」のうちの少なくとも１つの、Ｂ車に関する連携メニュー１２３を表示させる。連携メニュー１２３の詳細は後述する。一方、運転者がＡ車マーク１１０を操作した場合、連携処理部４８は、図６に示される他車連携画面から図５に示される他車連携画面へ移行する。
【００２８】
なお、連携処理部４８は、他車連携ボタン１０６等のトリガが操作されたタイミングで他車連携画面の表示を更新する、又は他車連携画面に移行した後に数秒単位又は数十秒単位等の更新周期で表示を更新することにより、表示画面に表示される情報量の増大を防止することができる。また、Ａ車との連携に主眼をおいた他車連携画面と、Ｂ車との連携に主眼をおいた他車連携画面とを分けることにより、表示画面１つあたりに表示される情報量の増大を防止することができる。
【００２９】
ここで、連携メニュー１１３，１２３について説明する。なお、連携メニュー１１３がＡ車に対する機能であるのに対し、連携メニュー１２３がＢ車に対する機能である以外、連携メニュー１１３，１２３は同じであるため、以下では連携メニュー１１３について説明する。
【００３０】
運転者が連携メニュー１１３の「電話をかける」を選択する操作を行った場合、入力部３１がこの操作を受け付け、制御部５０を介して携帯端末ＩＦ部４９へ通知する。携帯端末ＩＦ部４９は、この通知を受け付けると、携帯端末６を操作することによって、Ａ車に搭載された携帯端末６ａに電話をかける。
【００３１】
運転者が連携メニュー１１３の「メッセージを送る」を選択する操作を行った場合、入力部３１がこの操作を受け付け、さらにテキストメッセージの入力を受け付け、制御部５０を介して携帯端末ＩＦ部４９へ通知する。携帯端末ＩＦ部４９は、この通知を受け付けると、携帯端末６を操作することによって、Ａ車に搭載された携帯端末６ａにテキストメッセージを送信する。
【００３２】
運転者が連携メニュー１１３の「合流する」を選択する操作を行った場合、入力部３１がこの操作を受け付け、制御部５０を介して連携処理部４８へ通知する。連携処理部４８は、この通知を受け付けると、後述する図７の他車連携画面を表示部３２に表示させる。
【００３３】
図７、図８及び図９は、実施の形態１において合流候補地選択画面１３０が表示された他車連携画面例を示す図である。図５における連携メニュー１１３の「合流する」が操作されると、連携処理部４８は、自車両１とＡ車とが合流可能な地点である合流候補地を算出する。そして、連携処理部４８は、合流候補地に対応する合流候補地ボタン１３１〜１３４を並べた合流候補地選択画面１３０を表示部３２に表示させる。例えば図７のように、連携処理部４８は、自車両１の走行予定経路１０１とＡ車の走行予定経路１１１とが合流する地点を、合流候補地１４１にする。また、例えば図８及び図９のように、連携処理部４８は、地図データ記憶部４５の地図データを用いて、自車両１の走行予定経路１０１とＡ車の走行予定経路１１１とに接続する接続道路１５１，１５２を算出する。そして、連携処理部４８は、走行予定経路１０１と接続道路１５１とが合流する地点を合流候補地１４２にし、走行予定経路１１１と接続道路１５２とが合流する地点を合流候補地１４４にする。なお、連携処理部４８は、交差点、インターチェンジ、及び大型店舗等、目印となる地点を合流候補地にすることが望ましい。また、ここでは、連携処理部４８は、自車両１とＡ車との走行予定経路を合流させる合流候補地を算出するが、これに限定されるものではなく、自車両１とＡ車とＢ車との走行予定経路を合流させる合流候補地を算出してもよい。
【００３４】
連携処理部４８は、算出した合流候補地に対応する合流候補地ボタン１３１〜１３４を、合流候補地選択画面１３０に並べる。図７、図８及び図９の例では、連携処理部４８は、自車両１の目的地に近い合流候補地から遠い合流候補地の順番で、つまり自車両１の現在位置から距離が遠い合流候補地から距離が近い合流候補地の順番で、合流候補地ボタン１３１〜１３４を並べる。運転者が合流候補地ボタン１３１を操作した場合、連携処理部４８は、表示部３２に指示し、図７のように合流候補地ボタン１３１に対応する合流候補地１４１を表示させる。運転者が合流候補地ボタン１３２を操作した場合、連携処理部４８は、表示部３２に指示し、図８のように合流候補地ボタン１３２に対応する合流候補地１４２を表示させる。運転者が合流候補地ボタン１３４を操作した場合、連携処理部４８は、表示部３２に指示し、図９のように合流候補地ボタン１３４に対応する合流候補地１４４を表示させる。なお、自車両１の走行予定経路１０１とＡ車の走行予定経路１１１と合流候補地とが同一画面上に表示されるように、連携処理部４８により地図スケールが調整される。
【００３５】
自車両１の運転者は、複数の合流候補地の中から自分が合流したい合流候補地を、合流地点として選択することができる。例えば、運転者は、駐車場がある合流候補地を合流地点として選択することにより、合流地点で休息する等の合流予定を計画することができる。連携処理部４８は、選択された合流地点の情報を、制御部５０を介して経路算出部４６及び無線通信部５へ出力する。無線通信部５は、合流地点の情報を、Ａ車に搭載されたナビゲーション装置２へ送信する。
【００３６】
経路算出部４６は、出発地及び目的地を変更せず、連携処理部４８からの合流地点を経由地に用いて、自車両１の走行予定経路を再算出する。経路算出部４６は、再算出した走行予定経路を示す自車経路情報を経路案内部４７へ出力する。経路案内部４７は、経路算出部４６が再算出した自車経路情報と、現在位置検出部４４が算出した自車位置情報とに基づいて、自車両１を案内誘導することによって、自車両１をＡ車の走行予定経路上に合流させる。
【００３７】
Ａ車又はＢ車の運転者が合流地点を指定した場合、指定された合流地点の情報が、Ａ車又はＢ車に搭載されたナビゲーション装置２ａから自車両１に搭載されたナビゲーション装置２へ送信される。その場合、自車両１に搭載されたナビゲーション装置２の無線通信部５が合流地点の情報を受信し、制御部５０を介して経路算出部４６へ出力する。経路算出部４６は、無線通信部５が受信した合流地点を経由地に用いて自車両１の走行予定経路を再算出する。連携処理部４８は、自車両１の速度が一定値以下（例えば、時速１０ｋｍ以下）になってから、表示部３２又は音声出力部３３を通じて運転者に経路変更を通知し、通知後に走行予定経路を変更する。経路変更の通知後、経路案内部４７は、経路算出部４６が再算出した自車経路情報と、現在位置検出部４４が算出した自車位置情報とに基づいて、自車両１を案内誘導することによって、自車両１をＡ車又はＢ車の走行予定経路上に合流させる。経路変更を通知することにより、走行中の運転者は急な経路変更に困惑しない。また、運転者は、他車両１ａからの指示により走行予定経路が変更されたことを認識できる。
【００３８】
次に、ナビゲーション装置２の動作を説明する。
図１０Ａ及び図１０Ｂは、実施の形態１に係るナビゲーション装置２の動作例を示すフローチャートである。図１０Ａ及び図１０Ｂにおいて、ステップＳＴ１は一般的な通常のナビゲーション状態である。ステップＳＴ２〜ＳＴ８は、通常のナビゲーション動作状態から他車連携ナビゲーション動作状態へ遷移する、動作モードの遷移状態である。ステップＳＴ９〜ＳＴ１７は、自車両と他車両とを連携させる他車連携ナビゲーション動作状態である。
【００３９】
図１０Ａ及び図１０Ｂのフローチャートにおいて、図３のように、すでに経路算出部４６において自車両１の走行予定経路１０１が算出されたものとする。また、無線通信部５は、他車両１ａであるＡ車及びＢ車に搭載されたナビゲーション装置２ａの無線通信部５ａとバックグラウンドで定期的に通信を行い、他車位置情報及び他車経路情報等を含む他車両情報等を受信すると共に、自車位置情報及び自車経路情報等を含む自車両情報等を送信する。
【００４０】
ステップＳＴ１において、経路案内部４７は、図４のように、自車両１の走行予定経路１０１に従って通常のナビゲーション動作を行う。
【００４１】
ステップＳＴ２において、連携処理部４８は、入力部３１を通じて他車連携ボタン１０６に対する運転者の操作を受け付けた場合（ステップＳＴ２“ＹＥＳ”）、ステップＳＴ３へ進み、それ以外の場合（ステップＳＴ２“ＮＯ”）、ステップＳＴ５へ進む。
【００４２】
ステップＳＴ３において、連携処理部４８は、最新の自車両情報と他車両情報とを用いて、図５のような他車連携画面を生成する。
【００４３】
ステップＳＴ４において、連携処理部４８は、表示部３２の表示を、図４のような自車ナビゲーション画面から図５のような他車連携画面へ移行する。
なお、これ以降、連携処理部４８は、他車連携画面の表示を更新しなくてもよいし、数秒単位又は数十秒単位等の予め定められた更新周期で最新の自車両情報と他車両情報とを用いて表示を更新してもよい。
【００４４】
ステップＳＴ５において、無線通信部５は、他車両１ａであるＡ車又はＢ車から合流地点の情報を受信した場合（ステップＳＴ５“ＹＥＳ”）。ステップＳＴ６へ進み、それ以外の場合（ステップＳＴ５“ＮＯ”）、ステップＳＴ１へ戻る。
【００４５】
ステップＳＴ６において、経路算出部４６は、Ａ車又はＢ車から受信した合流地点を経由地に設定し、自車両１の走行予定経路を再算出する。
なお、無線通信部５は、バックグラウンドで定期的にＡ車及びＢ車へ送信する自車両情報に、再算出した走行予定経路を示す自車経路情報を含める。
【００４６】
ステップＳＴ７において、連携処理部４８は、自車両１の車速が予め定められた一定値以下になった場合（ステップＳＴ７“ＹＥＳ”）、ステップＳＴ８へ進み、それ以外の場合（ステップＳＴ７“ＮＯ”）、車速が一定値以下になるまでステップＳＴ７を繰り返す。
【００４７】
ステップＳＴ８において、連携処理部４８は、Ａ車又はＢ車からの指示により自車両１の走行予定経路を変更する旨を、表示部３２又は音声出力部３３を通じて運転者に通知する。連携処理部４８は、通知後のステップＳＴ３において、再算出した走行予定経路を示す自車経路情報を含む自車両情報と、最新の他車両情報とを用いて、他車連携画面を生成する。
【００４８】
ステップＳＴ９において、連携処理部４８は、他車連携画面において、入力部３１を通じてＡ車マーク１１０に対する運転者の操作を受け付けた場合（ステップＳＴ９“ＹＥＳ”）、ステップＳＴ１０へ進み、それ以外の場合（ステップＳＴ９“ＮＯ”）、ステップＳＴ１１へ進む。
【００４９】
ステップＳＴ１０において、連携処理部４８は、表示部３２の表示を、図５のような自車両１とＡ車との連携を主眼においた他車連携画面に移行する。
なお、すでに図５のような自車両１とＡ車との連携を主眼においた他車連携画面が表示部３２に表示されている場合、連携処理部４８は、Ａ車マーク１１０に対する運転者の操作を受け付けると、連携メニュー１１３を表示させる。
【００５０】
ステップＳＴ１１において、連携処理部４８は、他車連携画面において、入力部３１を通じてＢ車マーク１２０に対する運転者の操作を受け付けた場合（ステップＳＴ１１“ＹＥＳ”）、ステップＳＴ１２へ進み、それ以外の場合（ステップＳＴ１１“ＮＯ”）、ステップＳＴ１３へ進む。
【００５１】
ステップＳＴ１２において、連携処理部４８は、表示部３２の表示を、図６のような自車両１とＢ車との連携を主眼においた他車連携画面に移行する。
なお、すでに図６のような自車両１とＢ車との連携を主眼においた他車連携画面が表示部３２に表示されている場合、連携処理部４８は、Ｂ車マーク１２０に対する運転者の操作を受け付けると、連携メニュー１２３を表示させる。
【００５２】
ステップＳＴ１３において、連携処理部４８は、入力部３１を通じて、連携メニュー１１３又は連携メニュー１２３の「電話をかける」、「メッセージを送る」、又は「合流する」のいずれかに対する運転者の操作を受け付けた場合（ステップＳＴ１３“ＹＥＳ”）、ステップＳＴ１４へ進み、それ以外の場合（ステップＳＴ１３“ＮＯ”）、ステップＳＴ１５へ進む。
【００５３】
ステップＳＴ１４において、運転者が「電話をかける」を選択する操作を行った場合、携帯端末ＩＦ部４９は、携帯端末６を操作することによって、Ａ車又はＢ車に搭載された携帯端末６ａに電話をかける。
運転者が「メッセージを送る」を選択する操作を行った場合、携帯端末ＩＦ部４９は、携帯端末６を操作することによって、Ａ車又はＢ車に搭載された携帯端末６ａにテキストメッセージを送信する。
運転者が「合流する」を選択する操作を行った場合、連携処理部４８は、複数の合流候補地を算出し、図７、図８及び図９のような合流候補地選択画面１３０を他車連携画面に表示させる。
【００５４】
ステップＳＴ１５において、連携処理部４８は、入力部３１を通じて、合流候補地選択画面１３０における合流候補地ボタン１３１〜１３４のうちのいずれかのボタンが操作された場合（ステップＳＴ１５“ＹＥＳ”）、ステップＳＴ１６へ進み、それ以外の場合（ステップＳＴ１５“ＮＯ”）、ステップＳＴ１７へ進む。
【００５５】
ステップＳＴ１６において、連携処理部４８は、運転者により操作された合流候補地ボタンに対応する合流候補地を、合流地点として選択する。経路算出部４６は、選択した合流地点を経由地に設定し、自車両１の走行予定経路を再算出する。
なお、無線通信部５は、バックグラウンドで定期的にＡ車及びＢ車へ送信する自車両情報に、再算出した走行予定経路を示す自車経路情報を含める。
【００５６】
ステップＳＴ１７において、経路案内部４７は、入力部３１を通じて、他車連携画面における現在位置ボタン１０７に対する運転者の操作を受け付けた場合（ステップＳＴ１７“ＹＥＳ”）、ステップＳＴ１の通常のナビゲーション動作を再開し、それ以外の場合（ステップＳＴ１７“ＮＯ”）、ステップＳＴ９へ戻る。
なお、ステップＳＴ６又はステップＳＴ１６において自車両１の走行予定経路が再算出された場合、ステップＳＴ１の通常のナビゲーション動作を再開した際に再算出された走行予定経路に従って自車両１を案内誘導する。
【００５７】
最後に、実施の形態１に係るナビゲーション装置２のハードウェア構成を説明する。
図１１Ａ及び図１１Ｂは、実施の形態１に係るナビゲーション装置２のハードウェア構成例を示す図である。なお、ナビゲーション装置２ａのハードウェア構成は、ナビゲーション装置２のハードウェア構成と同じであるため、図示及び説明を省略する。
【００５８】
ナビゲーション装置２におけるＨＭＩ部３の入力部３１は、タッチパネル１００１等である。表示部３２は、ディスプレイ１００２等である。音声出力部３３は、スピーカ１００３等である。ナビゲーション装置２における無線通信部５及びナビ本体部４の携帯端末ＩＦ部４９は、無線通信機１００４である。ナビゲーション装置２におけるナビ本体部４のＧＮＳＳ受信部４１は、ＧＮＳＳ受信機１００５である。６軸センサ部４２及び外界センサ部４３は、ジャイロセンサ等のセンサ類１００６である。地図データ記憶部４５は、メモリ１０１０である。現在位置検出部４４、経路算出部４６、経路案内部４７、連携処理部４８、及び制御部５０の各機能は、処理回路により実現される。すなわち、ナビゲーション装置２は、上記各機能を実現するための処理回路を備える。処理回路は、専用のハードウェアとしての処理回路１０１１であってもよいし、メモリ１０１０に格納されるプログラムを実行するプロセッサ１０１２であってもよい。
【００５９】
図１１Ａに示されるように、処理回路が専用のハードウェアである場合、処理回路１０１１は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ  Ｓｐｅｃｉｆｉｃ  Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｃｉｒｃｕｉｔ）、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ  Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｇａｔｅ  Ａｒｒａｙ）、又はこれらを組み合わせたものが該当する。現在位置検出部４４、経路算出部４６、経路案内部４７、連携処理部４８、及び制御部５０の機能を複数の処理回路１０１１で実現してもよいし、各部の機能をまとめて１つの処理回路１０１１で実現してもよい。
【００６０】
図１１Ｂに示されるように、処理回路がプロセッサ１０１２である場合、現在位置検出部４４、経路算出部４６、経路案内部４７、連携処理部４８、及び制御部５０の各機能は、ソフトウェア、ファームウェア、又はソフトウェアとファームウェアとの組み合わせにより実現される。ソフトウェア又はファームウェアはプログラムとして記述され、メモリ１０１０に格納される。プロセッサ１０１２は、メモリ１０１０に格納されたプログラムを読みだして実行することにより、各部の機能を実現する。即ち、ナビゲーション装置２は、プロセッサ１０１２により実行されるときに、図１０Ａ及び図１０Ｂのフローチャートで示されるステップが結果的に実行されることになるプログラムを格納するためのメモリ１０１０を備える。また、このプログラムは、現在位置検出部４４、経路算出部４６、経路案内部４７、連携処理部４８、及び制御部５０の手順又は方法をコンピュータに実行させるものであるとも言える。
【００６１】
ここで、プロセッサ１０１２とは、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、又はマイクロコンピュータ等のことである。
メモリ１０１０は、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ＥＰＲＯＭ（Ｅｒａｓａｂｌｅ  Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  ＲＯＭ）、又はフラッシュメモリ等の不揮発性もしくは揮発性の半導体メモリであってもよいし、ハードディスク又はフレキシブルディスク等の磁気ディスクであってもよいし、ＣＤ（Ｃｏｍｐａｃｔ  Ｄｉｓｃ）又はＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ  Ｄｉｓｃ）等の光ディスクであってもよい。
【００６２】
なお、現在位置検出部４４、経路算出部４６、経路案内部４７、連携処理部４８、及び制御部５０の各機能について、一部を専用のハードウェアで実現し、一部をソフトウェア又はファームウェアで実現するようにしてもよい。このように、ナビゲーション装置２における処理回路は、ハードウェア、ソフトウェア、ファームウェア、又はこれらの組み合わせによって、上述の各機能を実現することができる。
【００６３】
以上のように、実施の形態１に係るナビゲーション装置２は、経路案内部４７、無線通信部５、連携処理部４８、入力部３１、及び表示部３２を備える。経路案内部４７は、自車両１の走行予定経路１０１に従って案内誘導する。無線通信部５は、自車両１に関する車両情報をグループ走行する他車両１ａへ送信し、他車両１ａに関する車両情報を受信する。連携処理部４８は、自車両１及び他車両１ａの車両情報に基づいて、少なくとも自車両１及び他車両１ａの位置を地図上に示した他車連携画面を生成する。入力部３１は、自車両１の運転者の操作を受け付ける。表示部３２は、入力部３１が運転者の操作を受け付けた場合、連携処理部４８が最新の自車両１及び他車両１ａの車両情報に基づいて生成した他車連携画面を静的な状態で表示する。これにより、ナビゲーション装置２は、従来のようにグループ内の自車両及び他車両の車両情報をリアルタイムに表示する場合に比べて、運転者に提供する情報量の増大を防止することができ、運転者を混乱させない。
【００６４】
なお、連携処理部４８は、予め定められた更新周期で、最新の自車両１及び他車両１ａの車両情報に基づいて他車連携画面を更新してもよい。この場合にも、ナビゲーション装置２は、従来のようにグループ内の自車両及び他車両の車両情報をリアルタイムに表示する場合に比べて、運転者に提供する情報量の増大を防止することができ、運転者を混乱させない。
【００６５】
また、実施の形態１において、入力部３１が、運転者によるワンアクションの操作を受け付けた場合、表示部３２は、自車両１の位置を地図上に示した自車ナビゲーション画面と他車連携画面との表示を切り替える。このように、ナビゲーション装置２は、通常のナビゲーション動作状態では自車両１に関する情報のみ表示し、運転者が見たいタイミングで他車連携画面に表示を切り替える。これにより、ナビゲーション装置２は、通常のナビゲーション動作状態において、運転者に提供する情報量の増大を防止することができる。また、運転者は、信号待ち又は渋滞中の超低速走行等、わき見が許容できる一瞬のタイミングで、ワンアクションで他車連携画面へ表示を切り替え、自車両１と他車両１ａとの位置関係を瞬時に把握して経路変更等の判断を行うことができる。
【００６６】
また、実施の形態１の連携処理部４８は、自車両１及び他車両１ａの車両情報に含まれる自車両１及び他車両１ａの走行予定経路１０１，１１１，１２１を、他車連携画面の地図上に表示させ、自車両１の走行予定経路１０１と他車両１ａの走行予定経路１１１，１２１とで共通する部分と異なる部分とを色分け表示させる。これにより、ナビゲーション装置２は、自車両１及び他車両１ａの走行予定経路１０１，１１１，１２１の差分を分かりやすく表示し、運転者に瞬時に把握させることができる。
【００６７】
また、実施の形態１の連携処理部４８は、自車両１及び他車両１ａの走行予定経路１０１，１１１，１２１に基づいて、自車両１と他車両１ａとが合流する合流地点の候補を複数算出し、他車連携画面の地図上に表示させる。これにより、運転者は、複数の合流候補地の中から自分が合流したい合流候補地を、合流地点として選択することができ、合流予定等を自由に計画することができる。
【００６８】
また、実施の形態１において、無線通信部５が、他車両１ａから送信された自車両１と他車両１ａとが合流する合流地点の情報を受信した場合、表示部３２は、自車両１の車速が予め定められた一定値以下になった場合に自車両１の運転者に対して自車両１の走行予定経路１０１を変更する旨を通知する。経路案内部４７は、表示部３２による通知後、自車両１の走行予定経路１０１を合流地点に基づいて変更する。これにより、運転者は、走行中の急な経路変更に困惑しない。また、運転者は、他車両１ａからの指示により自車両１の走行予定経路１０１が変更されたことを認識できる。
【００６９】
また、実施の形態１において、入力部３１が、他車連携画面の地図上に表示された他車両１ａの位置を示すＡ車マーク１１０又はＢ車マーク１２０等に対する運転者の操作を受け付けた場合、連携処理部４８は、自車両１と他車両１ａとが連携するための機能を示す連携メニュー１１３，１２３を、他車連携画面に表示させる。これにより、運転者は、他車連携画面が表示されている場合に、他車両１ａと連携するために必要な「電話をかける」又は「合流する」等の機能を、ワンアクションで表示させることができる。また、当初の他車連携画面には、他車両１ａと連携するために必要な機能が表示されていないので、情報量の増大を防止することができる。
【００７０】
なお、本発明はその発明の範囲内において、実施の形態の任意の構成要素の変形、又は実施の形態の任意の構成要素の省略が可能である。
【符号の説明】
【００７１】
１  自車両、１ａ  他車両、２，２ａ  ナビゲーション装置、３，３ａ  ＨＭＩ部、４，４ａ  ナビ本体部、５，５ａ  無線通信部、６，６ａ  携帯端末、３１  入力部、３２  表示部、３３  音声出力部、４１  ＧＮＳＳ受信部、４２  ６軸センサ部、４３  外界センサ部、４４  現在位置検出部、４５  地図データ記憶部、４６  経路算出部、４７  経路案内部、４８  連携処理部、４９  携帯端末ＩＦ部、５０  制御部、５１  送信アンテナ、５２  受信アンテナ、５３  送信部、５４  受信部、１０１，１１１，１２１  走行予定経路、１０２  自車マーク、１０３〜１０５，１１２，１２２  表示情報、１０６  他車連携ボタン、１０７  現在位置ボタン、１１０  Ａ車マーク、１１３，１２３  連携メニュー、１２０  Ｂ車マーク、１３０  合流候補地選択画面、１３１〜１３４  合流候補地ボタン、１４１，１４２，１４４  合流候補地、１５１，１５２  接続道路、１００１  タッチパネル、１００２  ディスプレイ、１００３  スピーカ、１００４  無線通信機、１００５  ＧＮＳＳ受信機、１００６  センサ類、１０１０  メモリ、１０１１  処理回路、１０１２  プロセッサ、Ｓ  出発地、Ｇ  目的地。
【図１】
2019120666.tif 000003
【図２】
2019120666.tif 000004
【図３】
2019120666.tif 000005
【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2019120666.tif 000009
【図８】
2019120666.tif 000010
【図９】
2019120666.tif 000011
【図１０Ａ】
2019120666.tif 000012
【図１０Ｂ】
2019120666.tif 000013
【図１１Ａ】
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【図１１Ｂ】
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