(57)【要約】【課題】車両が物体に衝突する可能性が高いときに、予測された衝突位置に応じたエアバッグを展開することが可能なエアバッグ制御装置を提供することを目的とする。【解決手段】本発明に係るエアバッグ制御装置１０は、車両１００の外部へ向けて展開可能で、且つ、互いに異なる位置に取り付けられた複数のエアバッグを有する車両１００の挙動に基づいて車両１００の進行方向を予測する進行方向予測部１３１と、車両１００が物体に衝突すると予測した場合に物体が車両１００に衝突する位置を予測する衝突位置予測部１３２と、車両１００が運転者により制御可能か否かを判定する制御可能判定部１３３と、車両１００は物体に衝突すると予測され、且つ、車両１００は運転者により制御可能ではないと判定されたとき、予測された衝突位置に応じたエアバッグを展開するように制御するエアバッグ制御部１３５と、を有する。【選択図】図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の外部へ向けて展開可能で、且つ、互いに異なる位置に取り付けられた複数のエアバッグを有する車両の挙動を表す挙動情報に基づいて前記車両の進行方向を予測する進行方向予測部と、
前記車両の進行方向及び前記車両の外部に存在する物体の位置を表す物体情報に基づいて前記車両が前記物体に衝突するか否かを予測し、衝突すると予測した場合に前記物体が前記車両に衝突する位置を予測する衝突位置予測部と、
前記挙動情報に基づいて、前記車両が運転者により制御可能か否かを判定する制御可能判定部と、
前記車両は前記物体に衝突すると予測され、且つ、前記車両は前記運転者により制御可能ではないと判定されたとき、前記複数のエアバッグのうち、前記予測された衝突位置に応じたエアバッグを展開するように制御するエアバッグ制御部と、
を有することを特徴とするエアバッグ制御装置。
【請求項２】
前記複数のエアバッグのうちの一つである第１エアバッグは、前記車両の下方から上方に向けて展開するように配置され、
前記車両は前記物体に衝突すると予測され、且つ、前記車両は前記運転者により制御可能ではないと判定されたとき、前記エアバッグ制御部は、前記予測された衝突位置に応じた前記第１エアバッグを展開するように制御する、請求項１に記載のエアバッグ制御装置。
【請求項３】
前記複数のエアバッグのうちの一つである第２エアバッグは、前記車両の底面から外周側に向けて展開するように配置され、
前記車両は前記物体に衝突すると予測され、且つ、前記車両は前記運転者により制御可能ではないと判定されたとき、前記エアバッグ制御部は、前記予測された衝突位置に応じた前記第２エアバッグを展開するように制御する、請求項１又は２に記載のエアバッグ制御装置。
【請求項４】
前記物体が人間か否かを判定する物体判定部をさらに有し、
前記物体は人間であり、前記人間の後方に人間以外の第２物体が存在し、前記車両は前記人間に衝突すると予測され、且つ、前記車両は前記運転者により制御可能ではないと判定されたとき、前記エアバッグ制御部は、前記複数のエアバッグの中から、前記予測された衝突位置の最も近くに配置された第３エアバッグに隣接して配置された第４エアバッグを展開した後に、前記第３エアバッグを展開するように制御する、請求項１〜３のいずれか一項に記載のエアバッグ制御装置。
【請求項５】
車両の外部へ向けて展開可能で、且つ、互いに異なる位置に取り付けられた複数のエアバッグを有する車両の挙動を表す挙動情報に基づいて前記車両の進行方向を予測し、
前記車両の進行方向及び前記車両の外部に存在する物体の位置を表す物体情報に基づいて前記車両が前記物体に衝突するか否かを予測し、衝突すると予測した場合に前記物体が前記車両に衝突する位置を予測し、
前記挙動情報に基づいて、前記車両が運転者により制御可能か否かを判定し、
前記車両は前記物体に衝突すると予測され、且つ、前記車両は前記運転者により制御可能ではないと判定されたとき、前記複数のエアバッグのうち、前記予測された衝突位置に応じたエアバッグを展開するように制御する、
ことを含むことを特徴とするエアバッグ制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、エアバッグ制御装置及びエアバッグ制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両が歩行者等との衝突を予測したときに、衝突により歩行者等へ与える衝撃を吸収する装置が知られている。
【０００３】
特許文献１には、フロントバンパーの下側に膨張可能な巻き込み防止用エアバッグと、車体上面を覆うように膨張可能な歩行者等保護用エアバッグとを備える車両が開示されている。車両の走行速度が遅い場合、歩行者等は車体の下側に巻き込まれる傾向があるため、車両は巻き込み防止用エアバッグを膨張させて、歩行者等の車体下側への巻き込みを防止する。また、車両の走行速度が速い場合、歩行者等はボンネットフードの上側にはね上げられる傾向があるため、車両は車体上面を覆う歩行者等保護用エアバッグを膨張させて、歩行者等が車体上面に落下して車体の剛性部材に直に当ることを防止する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００５−１３２２９５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、歩行者等の物体との衝突が予測されたときでも、運転者が車両を制御可能であれば物体との衝突を回避できることがある。このときに物体との衝突を予測して車外にエアバッグを展開すると、物体と衝突しないときに、あるいは物体と衝突する箇所とは異なる位置のエアバッグが展開されたり、エアバッグが展開されることによって物体を回避するための運転操作に悪影響を及ぼしたりすることがある。
【０００６】
本発明の目的は、車両が物体に衝突する可能性が高いときに、予測された衝突位置に応じたエアバッグを展開することが可能なエアバッグ制御装置及びエアバッグ制御方法を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明に係るエアバッグ制御装置は、車両の外部へ向けて展開可能で、且つ、互いに異なる位置に取り付けられた複数のエアバッグを有する車両の挙動を表す挙動情報に基づいて車両の進行方向を予測する進行方向予測部と、車両の進行方向及び車両の外部に存在する物体の位置を表す物体情報に基づいて車両が物体に衝突するか否かを予測し、衝突すると予測した場合に物体が車両に衝突する位置を予測する衝突位置予測部と、挙動情報に基づいて、車両が運転者により制御可能か否かを判定する制御可能判定部と、車両は物体に衝突すると予測され、且つ、車両は運転者により制御可能ではないと判定されたとき、前記複数のエアバッグのうち、予測された衝突位置に応じたエアバッグを展開するように制御するエアバッグ制御部と、を有する。
【０００８】
また、本発明に係るエアバッグ制御方法は、車両の外部へ向けて展開可能で、且つ、互いに異なる位置に取り付けられた複数のエアバッグを有する車両の挙動を表す挙動情報に基づいて車両の進行方向を予測し、車両の進行方向及び車両の外部に存在する物体の位置を表す物体情報に基づいて、車両が物体に衝突するか否かを予測し、衝突すると予測した場合に物体が車両に衝突する位置を予測し、挙動情報に基づいて、車両が運転者により制御可能か否かを判定し、車両は物体に衝突すると予測され且つ車両は運転者により制御可能ではないと判定されたとき、前記複数のエアバッグのうち、予測された衝突位置に応じたエアバッグを展開するように制御する。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、車両が物体に衝突する可能性が高いときに、予測された衝突位置に応じたエアバッグを展開することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】（Ａ）は実施形態に係るエアバッグ制御装置を搭載する車両におけるエアバッグ装置の配置を示す正面図であり、（Ｂ）は実施形態に係るエアバッグ制御装置を搭載する車両におけるエアバッグ装置の配置を示す左側面図である。
【図２】実施形態に係るエアバッグ制御装置を搭載する車両におけるエアバッグ装置の配置を示す平面図である。
【図３】（Ａ）は実施形態に係るエアバッグ制御装置を搭載する車両におけるセンサ等の配置を示す正面図であり、（Ｂ）は実施形態に係るエアバッグ制御装置を搭載する車両におけるセンサ等の配置を示す左側面図である。
【図４】実施形態に係るエアバッグ制御装置を搭載する車両におけるセンサ等の配置を示す平面図である。
【図５】実施形態に係るエアバッグ制御装置を関連する他の構成要素と共に示す図である。
【図６】制御部の機能ブロック図である。
【図７】エアバッグＥＣＵによるエアバッグ制御処理のフローチャートである。
【図８】（Ａ）は図７のＳ１８におけるエアバッグの展開例を示す平面図であり、（Ｂ）は図７のＳ１８におけるエアバッグの展開例を示す側面図である。
【図９】（Ａ）、（Ｂ）は図７のＳ１９におけるエアバッグの展開例を示す図である。
【図１０】図７のＳ１８における底面からのエアバッグの展開例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、図面を参照しつつ、本発明の様々な実施形態について説明する。ただし、本発明の技術的範囲はそれらの実施形態に限定されず、特許請求の範囲に記載された発明とその均等物に及ぶ点に留意されたい。
【００１２】
実施形態に係るエアバッグ制御装置を搭載する車両は、車両の外部へ向けて展開可能で、且つ、互いに異なる位置に取り付けられた複数のエアバッグを有する。エアバッグ制御装置は、車両の挙動情報に基づいて車両の進行方向を予測し、予測された進行方向及び車両の外部に存在する物体の位置に基づいて、車両が物体に衝突するか否か、及び、衝突する場合は物体が車両に衝突する位置を予測する。車両の外部の物体に衝突すると予測された場合に、エアバッグ制御装置は、車両の挙動情報に基づいて、車両が運転者により制御可能か否かを判定する。車両は物体に衝突すると予測され且つ車両は運転者により制御可能ではないと判定されたとき、エアバッグ制御装置は、複数のエアバッグのうち、予測された衝突位置に応じたエアバッグを展開するように制御する。これにより、エアバッグ制御装置は、車両が物体に衝突する可能性が高いときに、予測された衝突位置に応じたエアバッグを展開することができる。
【００１３】
図１（Ａ）は、実施形態に係るエアバッグ制御装置を搭載する車両におけるエアバッグ装置の配置を示す正面図であり、図１（Ｂ）は、実施形態に係るエアバッグ制御装置を搭載する車両におけるエアバッグ装置の配置を示す左側面図である。図２は、実施形態に係るエアバッグ制御装置を搭載する車両におけるエアバッグ装置の配置を示す平面図である。
【００１４】
車両１００は、ボディ１０２と、車両１００の側面に配置されるドア１０３と、車両１００の前面及び後面にそれぞれ配置されるバンパ１０４、１０５とを有する。ボディ１０２の前面にはフロントグリル１０２ａが配置される。以下、ボディ１０２が路面に面する部分を、車両１００の底面と称することがある。また車両１００は、後述する様に、エアバッグＥＣＵ１０と、エアバッグ装置２０と、底面エアバッグ装置３０と、レーダ４０と、カメラ５０と、センサ６０とを搭載する。
【００１５】
エアバッグ装置２０は、車両１００の外部に存在する物体との衝突時の衝撃を吸収するための装置である。エアバッグ装置２０は、前方エアバッグ装置２１と、後方エアバッグ装置２２と、右エアバッグ装置２３と、左エアバッグ装置２４とを有する。
【００１６】
前方エアバッグ装置２１は、フロントグリル１０２ａの内部に配置されるエアバッグ装置である。前方エアバッグ装置２１は、前方右エアバッグ装置２１ａと、前方左エアバッグ装置２１ｂと、前方中央エアバッグ装置２１ｃとを有する。
【００１７】
後方エアバッグ装置２２は、ボディ１０２の後方に配置されるドア（不図示）の内部に配置されるエアバッグ装置である。後方エアバッグ装置２２は、後方右エアバッグ装置２２ａと、後方左エアバッグ装置２２ｂと、後方中央エアバッグ装置２２ｃとを有する。
【００１８】
右エアバッグ装置２３は、車両１００の右側面のボディ１０２の内部且つドア１０３の下方に配置されるエアバッグ装置である。右エアバッグ装置２３は、右第１エアバッグ装置２３ａと、右第２エアバッグ装置２３ｂと、右第３エアバッグ装置２３ｃと、右第４エアバッグ装置２３ｄとを有する。
【００１９】
左エアバッグ装置２４は、車両１００の左側面のボディ１０２の内部且つドア１０３の下方に配置されるエアバッグ装置である。左エアバッグ装置２４は、左第１エアバッグ装置２４ａと、左第２エアバッグ装置２４ｂと、左第３エアバッグ装置２４ｃと、左第４エアバッグ装置２４ｄとを有する。
【００２０】
エアバッグ装置２０のそれぞれは、点火剤及びガス発生剤が封入されたインフレータと、ガス発生剤から発生した窒素ガスを封入するエアバッグとを有する。また、エアバッグ装置２０のそれぞれは、車両１００の側面の互いに異なる位置に取り付けられ、エアバッグが車両１００の外部へ、下方から上方に向けて展開するように配置される。
【００２１】
底面エアバッグ装置３０は、車両１００が横転しそうになるなど一部の車輪が路面から離れるように傾斜したときに、車両１００の底面と車両１００の外部に存在する物体との衝突時の衝撃を吸収するための装置である。底面エアバッグ装置３０は、底面前方エアバッグ装置３１と、底面後方エアバッグ装置３２と、底面右エアバッグ装置３３と、底面左エアバッグ装置３４とを有する。底面エアバッグ装置３０は、車両１００のフレーム（不図示）又はボディ１０２に取り付けられ、車両１００の底面に配置される。
【００２２】
底面エアバッグ装置３０のそれぞれは、点火剤及びガス発生剤が封入されたインフレータと、ガス発生剤から発生した窒素ガスを封入するエアバッグとを有する。また、底面エアバッグ装置３０のそれぞれは、車両１００の底面のフレーム（不図示）又はボディ１０２に、互いに異なる位置に取り付けられ、エアバッグが車両１００の底面から外周側に向けて展開するように配置される。
【００２３】
図３（Ａ）は実施形態に係るエアバッグ制御装置を搭載する車両におけるセンサ等の配置を示す正面図であり、図３（Ｂ）は実施形態に係るエアバッグ制御装置を搭載する車両におけるセンサ等の配置を示す左側面図である。図４は、実施形態に係るエアバッグ制御装置を搭載する車両におけるセンサ等の配置を示す平面図である。
【００２４】
レーダ４０は、一例ではミリ波レーダであり、前方レーダ４１と、後方レーダ４２と、右第１レーダ４３ａと、右第２レーダ４３ｂと、左第１レーダ４４ａと、左第２レーダ４４ｂとを有する。
【００２５】
レーダ４０のそれぞれは、図４の点線の扇型で示した範囲を走査して、車両の外部に存在する物体の位置を検出する。前方レーダ４１は車両１００の前方に存在する物体の位置を検出し、後方レーダ４２は車両１００の後方に存在する物体の位置を検出する。右第１レーダ４３ａは車両１００の右側前方に存在する物体の位置を検出し、右第２レーダ４３ｂは車両１００の右側後方に存在する物体の位置を検出する。左第１レーダ４４ａは車両１００の左側前方に存在する物体の位置を検出し、左第２レーダ４４ｂは車両１００の左側後方に存在する物体の位置を検出する。
【００２６】
カメラ５０は、一例ではＣＣＤ又はＣＭＯＳ等の複数の撮像素子を有するカメラであり、前方カメラ５１と、後方カメラ５２と、右カメラ５３と、左カメラ５４とを有する。カメラ５０は、車両の外部に存在する物体を撮像する。前方カメラ５１は車両１００の前方に存在する物体を撮像し、後方カメラ５２は車両１００の後方に存在する物体を撮像する。右カメラ５３は車両１００の右側に存在する物体を撮像し、左カメラ５４は車両１００の左側に存在する物体を撮像する。
【００２７】
センサ６０（不図示）は、加速度センサ６１と、角速度センサ６２と、車輪速センサ６３とを有する。加速度センサ６１は、一例では容量式ＭＥＭＳ（Micro Electro Mechanical Systems）加速度センサであり、車両１００の前後方向の加速度を検出する。角速度センサ６２は、一例ではジャイロセンサ等の角速度センサであり、車両１００の中央付近に配置され、車両１００のヨー、ロール、ピッチの各角速度を検出する。ヨー角速度は、車両の鉛直方向に延びる軸（ｚ軸）周りの角速度であり、ロール角速度は、車両の前後方向に延びる軸（ｘ軸）周りの角速度であり、ピッチ角速度は、車両の左右方向に延びる軸（ｙ軸）周りの角速度である。車輪速センサ６３は、一例では磁気センサであり、車両１００の車輪の回転速度を検出する。
【００２８】
図５は、実施形態に係るエアバッグ制御装置を関連する他の構成要素と共に示す図である。
【００２９】
エアバッグＥＣＵ１０は、エアバッグ制御装置の一例であり、通信部１１と、記憶部１２と、制御部１３とを有する。通信部１１は、ＣＡＮ(controller Area Network)等の車載ＬＡＮのインタフェース回路を有し、レーダ４０、カメラ５０及びセンサ６０から出力される情報、画像等を制御部１３に入力する。通信部１１は、エアバッグ装置２０及び底面エアバッグ装置３０のそれぞれと接続される制御線を有し、制御部１３から出力されるエアバッグ展開の指示をエアバッグ装置２０及び底面エアバッグ装置３０に伝達する。記憶部１２は、一例ではＲＯＭ、ＲＡＭ等の半導体メモリであり、制御部１３による処理に用いられる各種プログラム、データ等を記憶する。制御部１３は、一例では一つ又は複数のプロセッサを有し、エアバッグＥＣＵ１０の全体的な動作を統括的に制御する。
【００３０】
図６は、制御部の機能ブロック図である。
【００３１】
制御部１３は、進行方向予測部１３１と、衝突位置予測部１３２と、制御可能判定部１３３と、物体判定部１３４と、エアバッグ制御部１３５とを有する。これらの各部は、制御部１３で実行されるプログラムにより実現される機能モジュールである。これらの各部は、ファームウェアとしてエアバッグＥＣＵ１０に実装されてもよい。
【００３２】
進行方向予測部１３１は、車両の挙動を表す挙動情報に基づいて、車両１００の移動の軌跡、車両１００の向き等を予測する。挙動情報は、センサ６０により検出される情報を含む。例えば、進行方向予測部１３１は、センサ６０により検出されるオドメトリ情報から、カルマンフィルタ等を使用して車両１００が今後進行する移動の軌跡（車両１００が今後進行する方向）を予測する。進行方向予測部１３１は、車両１００の進行速度を予測してもよい。
【００３３】
進行方向予測部１３１は、車両１００の周囲に存在する物体の移動の軌跡を予測する。例えば、進行方向予測部１３１は、レーダ４０が車両１００の外部を走査することにより検出される距離情報及び角度情報から、距離の差が連続して所定値以下となり、且つ、車両１００からの距離が所定距離以下となる範囲に物体があると検出する。進行方向予測部１３１は、レーダ４０を使用して検出した物体の移動を所定のトラッキング手法を用いてトラッキングし、カルマンフィルタ等の予測フィルタを使用して物体の移動の軌跡を予測する。
【００３４】
進行方向予測部１３１は、予測された車両１００の移動の軌跡と、予測された物体の移動の軌跡とが同一時点及び同一位置で一致するか否かを判定する。一致すると判定された場合、進行方向予測部１３１は、車両１００と物体とが衝突すると予測し、その時点における車両１００の向き及び衝突位置から、車両１００のどこに物体が衝突するかを予測する。
【００３５】
制御可能判定部１３３は、車両１００の挙動情報に基づいて、車両１００が運転者により制御可能か否かを判定する。例えば、制御可能判定部１３３は、ロール角が３０度等の所定角度より大きい場合、車両１００が横転しそうなため運転者により制御可能ではないと判定する。また、制御可能判定部１３３は、ピッチ角が４５度等の所定角度より大きい場合、車両１００の前方が宙に浮いているため運転者により制御可能ではないと判定する。また、制御可能判定部１３３は、車両１００の加速度に基づいて算出される車両速度より、車輪の回転速度に基づいて算出される車両速度が２０％等の所定割合以上遅い場合、車輪がスリップしているため運転者により制御可能ではないと判定する。また、制御可能判定部１３３は、車輪の回転速度が０、即ちタイヤがロックしているにも関わらず、ヨー方向、即ち上下軸周りの回転の角速度が９０度／秒などの所定角速度より速い場合、車両１００がスピンしているため運転者により制御可能ではないと判定する。
【００３６】
物体判定部１３４は、検出された物体が人間か否かを判定する。例えば、物体判定部１３４は、記憶部１２に予め記憶されたレーダ４０からの方位と、カメラ５０により生成される画像の座標情報との対応情報から、検出された物体の位置に対応する画像領域を特定する。物体判定部１３４は、例えば、人間検出用に予め学習された識別器を有し、識別器に画像領域から抽出したＨＯＧ（Histograms of Oriented Gradients）等の特徴量を入力することで、その画像領域に映っている検出された物体が人間か否かを判定する。識別器として、例えばニューラルネットワーク、AdaBoost等を利用できる。
【００３７】
エアバッグ制御部１３５は、エアバッグを展開するようにエアバッグ装置２０及び底面エアバッグ装置３０を制御する。例えば、エアバッグ制御部１３５は、エアバッグ装置２０及び底面エアバッグ装置３０のいずれかに点火剤に着火させるための指示を出すことにより、エアバッグを展開させる。
【００３８】
＜実施形態に係るエアバッグＥＣＵによるエアバッグ制御処理＞
図７は、エアバッグＥＣＵ１０によるエアバッグ制御処理のフローチャートである。図７に示すエアバッグ制御処理は、予め記憶部１２に記憶されているプログラムに基づいて、主に制御部１３により、エアバッグＥＣＵ１０の各要素と協働して実行される。図７に示すエアバッグ制御処理は、０．１秒などの所定周期毎に繰り返し実行される。
【００３９】
最初に、進行方向予測部１３１は、加速度センサ６１により検出された加速度、角速度センサ６２により検出されたヨー、ロール、ピッチの各角速度、車輪速センサ６３により検出された車輪の回転速度等の車両１００の挙動情報を取得する。進行方向予測部１３１は、取得した車両１００の挙動情報に基づいて、車両１００が今後進行する方向を予測する（Ｓ１１）。
【００４０】
次に、衝突位置予測部１３２は、車両１００が今後進行する方向と、レーダ４０により検出された車両の外部に存在する物体の位置を表す物体情報とに基づいて、車両１００が検出された物体に衝突するか否かを予測する（Ｓ１２）。車両１００は検出された物体に衝突しないと予測された場合（Ｓ１２のＮ）、一連の処理を終了する。車両１００は検出された物体に衝突すると予測された場合（Ｓ１２のＹ）、衝突位置予測部１３２は、車両１００の挙動情報及び進行する方向と物体情報とに基づいて、物体が車両１００に衝突する位置を予測する（Ｓ１３）。
【００４１】
次に、制御可能判定部１３３は、車両１００の挙動情報に基づいて、車両１００が運転者により制御可能か否かを判定する（Ｓ１４）。
【００４２】
車両１００は運転者により制御可能と判定された場合（Ｓ１４のＹ）、一連の処理を終了する。この場合、エアバッグ装置２０及び底面エアバッグ装置３０のエアバッグは展開されないため、運転者の制御により車両１００と物体との衝突が回避された場合、エアバッグを無駄に展開することを防止できる。一連の処理を終了する前に、制御可能判定部１３３は、物体と衝突すると予測したこと、物体が車両１００に衝突する位置等を車両１００の内部の表示装置（不図示）に表示してもよい。
【００４３】
車両１００は運転者により制御可能ではないと判定された場合（Ｓ１４のＮ）、物体判定部１３４は、物体情報及びカメラ５０の撮像した画像に基づいて、物体が人間か否かを判定する（Ｓ１５）。
【００４４】
物体は人間ではないと判定された場合（Ｓ１５のＮ）、エアバッグ制御部１３５は、予測された衝突位置に応じたエアバッグを展開するようにエアバッグ装置２０又は底面エアバッグ装置３０を制御する（Ｓ１６）。例えば、車両１００における物体への衝突位置が、右第１エアバッグ装置２３ａの配置された側面の近傍であると予測されたとき、エアバッグ制御部１３５は、右第１エアバッグ装置２３ａのエアバッグを展開するように制御する。車両１００と物体との衝突直前にエアバッグを展開することにより、車両１００と物体との衝突時の衝撃を弱くすることができる。
【００４５】
物体は人間であると判定された場合（Ｓ１５のＹ）、物体判定部１３４は、物体情報及びカメラ５０の撮像した画像に基づいて、人間の後方に人間以外の他の物体が存在するか否かを判定する（Ｓ１７）。人間の後方に物体が存在しない、又は、人間の後方に更に人間が存在すると判定された場合（Ｓ１７のＮ）、エアバッグ制御部１３５は、予測された人間との衝突位置に応じたエアバッグを展開するようにエアバッグ装置２０又は底面エアバッグ装置３０を制御する（Ｓ１８）。
【００４６】
人間の後方に人間以外の他の物体が存在すると判定された場合（Ｓ１７のＹ）、エアバッグ制御部１３５は、予測された衝突位置の最も近くに配置されたエアバッグ装置に隣接して配置されたエアバッグ装置２０又は底面エアバッグ装置３０のエアバッグを展開するように制御する。その後に、エアバッグ制御部１３５は、予測された衝突位置の最も近くに配置されたエアバッグ装置２０又は底面エアバッグ装置３０のエアバッグを人間との衝突の直前に展開するように制御する（Ｓ１９）。以上により、一連の処理を終了する。
【００４７】
図８（Ａ）は図７のＳ１８におけるエアバッグの展開例を示す平面図であり、図８（Ｂ）は図７のＳ１８におけるエアバッグの展開例を示す側面図である。
【００４８】
図８（Ａ）及び図８（Ｂ）に示される例では、車両１００の左前方に人間が衝突すると予測され、且つ、その人間の後方に他の物体が存在しないと判定されたとする。
【００４９】
この場合、エアバッグ制御部１３５は、前方左エアバッグ装置２１ｂのエアバッグを展開し、他のエアバッグ装置のエアバッグを展開しない。前方左エアバッグ装置２１ｂは、エアバッグが車両１００の外部へ、下方から上方に向けて展開するように配置されているため、エアバッグが人間を下方から上方に向けて押し上げ、車両１００の底面の下方に入りにくくする。従って、車両１００の下方に人間が巻き込まれることを防止できる。
【００５０】
図９（Ａ）及び図９（Ｂ）は、図７のＳ１９におけるエアバッグの展開例を示す図である。
【００５１】
図９（Ａ）及び図９（Ｂ）に示される例では、車両１００が左カーブを曲がり切れずにスピンして運転者による制御が不可能になり、車両１００の右側面のうち右第２エアバッグ装置２３ｂに近い部分が塀の前にいる人間に衝突すると予測されたとする。
【００５２】
この場合、エアバッグ制御部１３５は、予測された衝突位置の最も近くに配置された右第２エアバッグ装置２３ｂのエアバッグに隣接して配置された右第１エアバッグ装置２３ａ及び右第３エアバッグ装置２３ｃのエアバッグを展開するように制御する。右第１エアバッグ装置２３ａ及び右第３エアバッグ装置２３ｃのエアバッグが車両１００と人間との衝突の前に展開して塀に衝突することにより、車両１００の速度を減少させ、車両１００と人間との衝突時の衝撃を弱くすることができる。
【００５３】
隣接して配置されたエアバッグを展開するように制御した後に、エアバッグ制御部１３５は、予測された衝突位置の最も近くに配置された右第２エアバッグ装置２３ｂのエアバッグを、車両１００と人間との衝突の直前に展開するように制御する。これにより、車両１００と人間との衝突時の衝撃をさらに弱くすることができる。なお、エアバッグ制御部１３５は、右第１エアバッグ装置２３ａ及び右第３エアバッグ装置２３ｃのエアバッグの展開力を、右第２エアバッグ装置２３ｂのエアバッグの展開力より強くするように制御してもよい。この場合、右第１エアバッグ装置２３ａ及び右第３エアバッグ装置２３ｃのエアバッグは車両１００の速度をより低下させるため、車両１００と人間との衝突時の衝撃をさらに弱くすることができる。
【００５４】
図１０は、図７のＳ１８における底面からのエアバッグの展開例を示す図である。
【００５５】
図１０に示される例では、車両１００の右車輪が縁石に乗り上げて右側の車輪が路面から離れ、運転者による制御が不可能になり、車両１００の底面のうち底面右エアバッグ装置３３に近い部分が人間に衝突すると予測されたとする。
【００５６】
この場合、エアバッグ制御部１３５は、底面右エアバッグ装置３３のエアバッグを展開し、他のエアバッグ装置のエアバッグは展開しない。底面右エアバッグ装置３３は、エアバッグが車両１００の底面から外周側に向けて展開するように配置されているため、エアバッグが人間を下方から上方に向けて押し上げ、車両１００の底面の下方に入りにくくする。従って、車両１００の路面から離れた車輪が再び路面に設置するときに、人間が車両１００の下敷きになることを防止できる。
【００５７】
実施形態に係るエアバッグ制御装置は、車両が運転者により制御可能か否かを判定し、車両は物体に衝突すると予測され且つ車両は運転者により制御可能ではないと判定されたとき、予測された衝突位置に応じたエアバッグを展開するように制御する。従って、実施形態に係るエアバッグ制御装置は、車両が物体に衝突する可能性が高いときに、予測された衝突位置に応じたエアバッグを展開することが可能である。
【００５８】
また、実施形態に係るエアバッグ制御装置は、車両は物体に衝突すると予測されたが車両は運転者により制御可能であると判定されたとき、エアバッグを展開する制御をしない。従って、実施形態に係るエアバッグ制御装置は、運転者の制御により車両と物体との衝突が回避された場合、エアバッグを無駄に展開することを防止できる。
【００５９】
また、実施形態に係るエアバッグ制御装置は、人間の後方に人間以外の第２物体が存在し、車両は人間に衝突すると予測され、且つ、車両は運転者により制御可能ではないと判定されたとき、予測された衝突位置の最も近くに配置された第１エアバッグに隣接して配置された第２エアバッグを展開した後に、第１エアバッグを展開するように制御する。従って、実施形態に係るエアバッグ制御装置は、人間が車両と第２物体との間に挟まれるときに、車両と人間との衝突時の衝撃を弱くすることができる。
【００６０】
なお、実施形態に係るエアバッグ制御装置は、予測した衝突位置に対応するエアバッグを展開するように制御したときに、その他の位置に対応するエアバッグを展開するように制御しなくてもよい。この場合、実施形態に係るエアバッグ制御装置は、エアバッグを無駄に展開させなくなる。
【００６１】
また、実施形態に係るエアバッグ制御装置は、予測した衝突位置に対応するエアバッグを展開するように制御するときに、そのエアバッグに隣接するエアバッグも展開するように制御してもよい。この場合、実施形態に係るエアバッグ制御装置は、物体が展開したエアバッグに衝突する確率を増加させることができる。
【符号の説明】
【００６２】
１０    エアバッグＥＣＵ（エアバッグ制御装置）
１００    車両
１３１    進行方向予測部
１３２    衝突位置予測部
１３３    制御可能判定部
１３４    物体判定部
１３５    エアバッグ制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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