(57)【要約】【課題】経路案内におけるユーザの利便性を向上させることが可能となる、ナビゲーションシステム、及びナビゲーションプログラムを提供すること。【解決手段】ナビゲーションシステム１は、地図画像を含む地図情報を取得する取得部２２ａと、車載カメラ１２にて撮影された撮影画像であって、案内対象となる対象地図を含む撮影画像を車載カメラ１２から取得する画像取得部２２ｂと、画像取得部２２ｂにて取得された撮影画像を取得部２２ａにて取得された地図情報の地図画像に割り付けるための割り付け処理を行う処理部２２ｃと、処理部２２ｃの処理結果に基づいて、対象地図に関する案内を行う案内部２２ｄと、を備えた。【選択図】図１
2019120503.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
地図画像を含む地図情報を取得する取得手段と、
撮影手段にて撮影された撮影画像であって、案内対象となる対象地図を含む撮影画像を当該撮影手段から取得する画像取得手段と、
前記画像取得手段にて取得された前記撮影画像を前記取得手段にて取得された前記地図情報の前記地図画像に割り付けるための割り付け処理を行う処理手段と、
前記処理手段の処理結果に基づいて、前記対象地図に関する案内を行う案内手段と、
を備えたナビゲーションシステム。
【請求項２】
前記処理手段は、前記画像取得手段にて取得された前記撮影画像のうち前記対象地図に含まれる道路の形状に基づいて、前記割り付け処理を行う、
請求項１に記載のナビゲーションシステム。
【請求項３】
前記処理手段は、前記画像取得手段にて取得された前記撮影画像のうち前記対象地図に含まれる道路の種別に基づいて、前記割り付け処理を行う、
請求項１又は２に記載のナビゲーションシステム。
【請求項４】
前記処理手段は、前記画像取得手段にて取得された前記撮影画像のうち前記対象地図に含まれる方角に基づいて、前記割り付け処理を行う、
請求項１から３のいずれか一項に記載のナビゲーションシステム。
【請求項５】
前記処理手段は、所定方法で取得したユーザの現在位置に基づいて、前記割り付け処理を行う、
請求項１から４のいずれか一項に記載のナビゲーションシステム。
【請求項６】
コンピュータを、
地図画像を含む地図情報を取得する取得手段と、
撮影手段にて撮影された撮影画像であって、案内対象となる対象地図を含む撮影画像を当該撮影手段から取得する画像取得手段と、
前記画像取得手段にて取得された前記撮影画像を前記取得手段にて取得された前記地図情報の前記地図画像に割り付けるための割り付け処理を行う処理手段と、
前記処理手段の処理結果に基づいて、前記対象地図に関する案内を行う案内手段と、
として機能させるナビゲーションプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ナビゲーションシステム、及びナビゲーションプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、ユーザが走行する経路を案内する技術の一つとして、撮影画像を用いて駐車場における車両の有無を検出し、この検出結果に基づいて満車状態又は空車状態を検出し、駐車場の入口に設けられた表示装置を用いて、上記検出した満車又は空車状態を示す情報が対応する駐車位置に関連付けて示された簡易的な地図を表示する技術が提案されている（例えば、特許文献１参照）。このような技術により、上記簡易的な地図をユーザに対して提示できるので、駐車すべき駐車位置までの経路をユーザに対して案内できる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００１−３４４６９７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ここで、上記従来の技術においては、上記簡易的な地図は、ユーザによって所持されているナビゲーション装置に表示される地図とは異なるので、例えば、これらの地図の差異が比較的大きい場合には、ユーザが経路を正確に把握することが難しくなることから、ユーザが誤った経路を走行してしまうおそれがあった。よって、経路案内におけるユーザの利便性の観点からは改善の余地があった。
【０００５】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、経路案内におけるユーザの利便性を向上させることが可能となる、ナビゲーションシステム、及びナビゲーションプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明に係るナビゲーションシステムは、地図画像を含む地図情報を取得する取得手段と、撮影手段にて撮影された撮影画像であって、案内対象となる対象地図を含む撮影画像を当該撮影手段から取得する画像取得手段と、前記画像取得手段にて取得された前記撮影画像を前記取得手段にて取得された前記地図情報の前記地図画像に割り付けるための割り付け処理を行う処理手段と、前記処理手段の処理結果に基づいて、前記対象地図に関する案内を行う案内手段と、を備えた。
【０００７】
また、本発明に係るナビゲーションプログラムは、コンピュータを、地図画像を含む地図情報を取得する取得手段と、撮影手段にて撮影された撮影画像であって、案内対象となる対象地図を含む撮影画像を当該撮影手段から取得する画像取得手段と、前記画像取得手段にて取得された前記撮影画像を前記取得手段にて取得された前記地図情報の前記地図画像に割り付けるための割り付け処理を行う処理手段と、前記処理手段の処理結果に基づいて、前記対象地図に関する案内を行う案内手段と、として機能させる。
【発明の効果】
【０００８】
本発明に係るナビゲーションシステムによれば、画像取得手段にて取得された撮影画像を取得手段にて取得された地図情報の地図画像に割り付けるための割り付け処理を行う処理手段と、処理手段の処理結果に基づいて、対象地図に関する案内を行う案内手段と、を備えたので、例えば地図情報とは異なる対象地図に関する案内を正確に行うことができ、経路案内におけるユーザの利便性を向上させることが可能となる。
【０００９】
本発明に係るナビゲーションプログラムによれば、コンピュータを、画像取得手段にて取得された撮影画像を取得手段にて取得された地図情報の地図画像に割り付けるための割り付け処理を行う処理手段と、処理手段の処理結果に基づいて、対象地図に関する案内を行う案内手段と、として機能させるので、例えば地図情報とは異なる対象地図に関する案内を正確に行うことができ、経路案内におけるユーザの利便性を向上させることが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の実施の形態に係るナビゲーションシステムを例示するブロック図である。
【図２】登録ＤＢの構成例を示す図である。
【図３】不登録ＤＢの構成例を示す図である。
【図４】実施の形態に係るナビゲーション処理のフローチャートである。
【図５】ナビゲーション処理の処理対象とする撮像画像を例示した図である。
【図６】ナビゲーション処理の処理対象とする地図画像を例示した図である。
【図７】割り付け処理のフローチャートである。
【図８】フィッテング処理時の撮像画像と地図画像とを例示した図である。
【図９】拡縮処理時の撮像画像と地図画像とを例示した図である。
【図１０】投影処理された地図画像を例示した図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、本発明に係るナビゲーションシステム、及びナビゲーションプログラムの実施の形態について図面を参照しつつ詳細に説明する。ただし、実施の形態によって本発明が限定されるものではない。
【００１２】
［実施の形態の基本的概念］
まずは、実施の形態の基本的概念について説明する。
【００１３】
本発明に係るナビゲーションシステムは、後述する対象地図に関する案内を行うシステムである。また、このナビゲーションシステムとして機能する機器は、後述する対象地図に関する案内を行う機器であり、例えば無線にて接続された複数の機器を含み、具体的には、端末装置及びセンタ装置を含む。このうち、「端末装置」とは、ユーザによって所持されている装置であり、実施の形態では、車載ナビゲーション装置として説明するが、これに限らず、例えば、スマートフォン、タブレット端末、携帯用ナビゲーション装置等の公知のモバイル端末等であってもよい。また、「センタ装置」とは、基地局（図示省略）等に設けられた装置であり、実施の形態では、据え置き型のサーバとして説明する。また、以下では、この端末装置を搭載した車両（車載ナビゲーション装置を操作するユーザが搭乗する車両）を「自車両」と称して説明し、「自車両」以外の他の車両を「他車両」と称して説明する。また、「車両」とは、例えば、四輪自動車、二輪自動車、及び自転車等を含む概念であるが、以下では、車両が四輪自動車である場合について説明する。
【００１４】
［実施の形態の具体的内容］
まず、実施の形態の具体的内容について説明する。
【００１５】
（構成）
最初に、実施の形態に係るナビゲーションシステムの構成を説明する。図１は、本発明の実施の形態に係るナビゲーションシステムを例示するブロック図である。図１に示すように、ナビゲーションシステム１は、端末装置１０とセンタ装置２０とを備えており、これら端末装置１０とセンタ装置２０とはネットワーク２を介して相互に通信可能に接続されている。ここで、図１には、端末装置１０を１台のみ示しているが、実際にはナビゲーションシステム１は、複数のユーザの各々によって所持された端末装置１０と、これら複数の端末装置１０に対して通信可能な共通のセンタ装置２０とを備えて構成されている。以下では、１人のユーザによって所持された端末装置１０について説明するものとし、他のユーザによって所持された端末装置１０についてはその説明を省略する。
【００１６】
（構成−端末装置）
次に、端末装置１０の構成について説明する。端末装置１０は、自車両の各種の情報をセンタ装置２０に送信すると共に、センタ装置２０から受信された情報に基づく各種の制御を行う装置である。この端末装置１０は、図１に示すように、現在位置取得部１１、車載カメラ１２、通信部１３、タッチパッド１４、ディスプレイ１５、スピーカ１６、制御部１７、及びデータ記録部１８を備えている。なお、この端末装置１０は、例えば公知の車載ナビゲーション装置を用いて構成することができるので、その詳細な説明は省略する。
【００１７】
（構成−端末装置−現在位置取得部）
現在位置取得部１１は、ユーザの現在位置を取得する現在位置取得手段であり、例えばＧＰＳ受信機を用いて構成されており、端末装置１０の現在の位置及び方位等を公知の方法にて検出する。
【００１８】
（構成−端末装置−車載カメラ）
車載カメラ１２は、案内対象となる地図（以下、「対象地図」と称する）を含む撮影画像を撮影するための撮影手段であって、自車両の外部状況を撮影するための撮影手段である。この車載カメラ１２は、例えばＣＣＤ等の固体撮像素子を用いた公知のカメラを用いて構成されており、車載カメラ１２の光軸方向が自車両の進行方向前方（又は後方）となるように設置されている。
【００１９】
（構成−端末装置−通信部）
通信部１３は、ネットワーク２を介してセンタ装置２０との間で通信するための通信手段であり、例えば、公知の移動体無線通信手段等を用いて構成されている。
【００２０】
（構成−端末装置−タッチパッド）
タッチパッド１４は、ユーザの指等で押圧されることにより、当該ユーザから各種操作入力を受け付ける操作手段である。このタッチパッド１４の具体的な構成は任意であるが、例えば、抵抗膜方式や静電容量方式等による操作位置検出手段を備えた公知のものを用いることができる。
【００２１】
（構成−端末装置−ディスプレイ）
ディスプレイ１５は、制御部１７の制御に基づいて各種の画像を表示する表示手段である。このディスプレイ１５の具体的な構成は任意であるが、例えば、公知の液晶ディスプレイや有機ＥＬディスプレイの如きフラットパネルディスプレイ等を用いることができる。なお、上記のタッチパッド１４とディスプレイ１５をタッチパッド１４として一体形成しても構わない。
【００２２】
（構成−端末装置−スピーカ）
スピーカ１６は、制御部１７の制御に基づいて各種の音声を出力する音声出力手段である。スピーカ１６より出力される音声の具体的な態様は任意であり、必要に応じて生成された合成音声や、予め録音された音声を出力することができる。
【００２３】
（構成−端末装置−制御部）
制御部１７は、端末装置１０を制御する制御手段であり、具体的には、ＣＰＵ、当該ＣＰＵ上で解釈実行される各種のプログラム（ＯＳなどの基本制御プログラムや、ＯＳ上で起動され特定機能を実現するアプリケーションプログラムを含む）、及びプログラムや各種のデータを格納するためのＲＡＭの如き内部メモリを備えて構成されるコンピュータである（なお、後述するセンタ装置２０の制御部２２の構成についても同様とする）。特に、実施の形態に係るナビゲーションプログラムは、任意の記録媒体又はネットワーク２を介して端末装置１０にインストールされることで、制御部１７の各部を実質的に構成する。なお、この制御部１７によって実行される処理の詳細については後述する。
【００２４】
（構成−端末装置−データ記録部）
データ記録部１８は、端末装置１０の動作に必要なプログラム及び各種のデータを記録する記録手段であり、例えば、外部記録装置としてのハードディスク（図示省略）を用いて構成されている。ただし、ハードディスクに代えてあるいはハードディスクと共に、磁気ディスクの如き磁気的記録媒体、ＤＶＤやブルーレイディスクの如き光学的記録媒体、又はＦｌａｓｈ  Ｒｏｍ、ＵＳＢメモリ、ＳＤカードの如き電気的記録媒体を含む、その他の任意の記録媒体を用いることができる（なお、後述するセンタ装置２０のデータ記録部２３の構成についても同様とする）。
【００２５】
（構成−センタ装置）
次に、センタ装置２０の構成について説明する。センタ装置２０は、車両から各種の情報を受信する装置である。図１に示すように、このセンタ装置２０は、通信部２１、制御部２２、及びデータ記録部２３を備えている。なお、このセンタ装置２０は、例えば基地局に設置された公知のサーバを用いて構成することができるので、その詳細な説明は省略する。
【００２６】
（構成−センタ装置−通信部）
通信部２１は、端末装置１０との間でネットワーク２を介して通信するための通信手段である。この通信手段の具体的な種類や構成は任意であるが、例えば、公知の移動体無線通信手段や、ＦＭ多重放送やビーコンを介した公知のＶＩＣＳ（登録商標）システム用の無線通信手段を用いることができる。
【００２７】
（構成−センタ装置−制御部）
制御部２２は、センタ装置２０を制御する制御手段であり、図１に示すように、機能概念的に、取得部２２ａ、画像取得部２２ｂ、処理部２２ｃ、及び案内部２２ｄを備えている。
【００２８】
取得部２２ａは、後述する地図情報を取得する取得手段である。
【００２９】
画像取得部２２ｂは、車載カメラ１２にて撮影された撮影画像を当該車載カメラ１２から取得する画像取得手段である。
【００３０】
処理部２２ｃは、後述する割り付け処理を行う処理手段である。
【００３１】
案内部２２ｄは、処理部２２ｃの処理結果に基づいて、対象地図に関する案内を行う案内手段である。なお、この制御部２２によって実行される処理の詳細については後述する。
【００３２】
（構成−センタ装置−データ記録部）
データ記録部２３は、センタ装置２０の動作に必要なプログラム及び各種のデータを記録する記録手段であり、図１に示すように、地図データベース（以下、データベースを「ＤＢ」と称する）２３ａ、登録ＤＢ２３ｂ、及び不登録ＤＢ２３ｃを備えている。
【００３３】
（構成−センタ装置−データ記録部−地図ＤＢ）
地図ＤＢ２３ａは、地図画像を含む地図情報を格納する地図情報格納手段である。また、「地図情報」とは、道路、道路構造物、施設等を含む各種の位置の特定に必要な情報であり、例えば、道路上に設定された各ノードに関するノードデータ（例えばノードＩＤ、座標等）や、道路上に設定された各リンクに関するリンクデータ（例えばリンクＩＤ、リンク名、接続ノードＩＤ、道路座標、道路種別（例えば、有料道路、一般道等）、車線数等）、地物データ（例えば信号機、道路標識、ガードレール、施設等）、地形データ等を含んで構成されている。
【００３４】
（構成−センタ装置−データ記録部−登録ＤＢ）
登録ＤＢ２３ｂは、登録情報を格納するための登録情報格納手段である。ここで、「登録情報」とは、登録すべき画像を特定するための情報である。
【００３５】
図２は、登録ＤＢ２３ｂの構成例を示す図である。図２に示すように、登録ＤＢ２３ｂは、項目「登録ＩＤ」及び項目「登録」と、各項目に対応する情報とを、相互に関連付けて構成されている。また、項目「登録」は、さらに、登録に関する項目として、項目「撮影画像」及び項目「処理画像」を含んでいる。ここで、項目「登録ＩＤ」に対応する情報は、登録情報を一意に識別するための登録識別情報であり、例えば、図２に示す画像ＩＤである「Ｇ１０００１」等が該当する。項目「登録」に対応する情報は、登録情報である。このうち、項目「撮影画像」に対応する情報は、車載カメラ１２にて撮影された撮影画像を示す撮影画像情報であり、例えば、図２に示す撮影画像の画像データである「ＰＩＣＧ００１．ＪＰＧ」等が該当する。また、項目「処理画像」に対応する情報は、後述する割り付け処理された地図画像を示す処理画像情報であり、例えば、図２に示す上記地図画像の画像データである「ＰＩＣＳ００１．ＪＰＧ」等が該当する。
【００３６】
（構成−センタ装置−データ記録部−不登録ＤＢ）
不登録ＤＢ２３ｃは、不登録情報を格納する不登録情報格納手段である。ここで、「不登録情報」とは、登録すべきでない画像を特定するための情報である。
【００３７】
図３は、不登録ＤＢ２３ｃの構成例を示す図である。図３に示すように、不登録ＤＢ２３ｃは、項目「不登録ＩＤ」及び項目「不登録」と、各項目に対応する情報とを、相互に関連付けて構成されている。また、項目「不登録」は、さらに、不登録に関する項目として、項目「撮影位置」、項目「不登録回数」、及び項目「不登録確定」を含んでいる。ここで、項目「不登録ＩＤ」に対応する情報は、不登録情報を一意に識別するための不登録識別情報であり、例えば、図３に示す画像ＩＤである「Ｕ１０００１」等が該当する。項目「不登録」に対応する情報は、不登録情報である。このうち、項目「撮影位置」に対応する情報は、登録されなかった撮影画像の撮影位置を示す撮影位置情報であり、例えば、図３に示す撮影位置である「（ｘ１、ｙ１）」等が該当する。また、項目「不登録回数」に対応する情報は、撮影画像が登録されなかった不登録回数を示す不登録回数情報であり、例えば、図３に示す不登録回数である「５」等が該当する。また、項目「不登録確定」に対応する情報は、撮影画像を登録すべきでないと確定された旨を示す不登録確定情報であり、例えば、図３に示すように、不登録確定情報が格納されている旨を示す「〇」や不登録確定情報が格納されていない旨を示す「−」等が該当する。
【００３８】
（ナビゲーション処理）
次に、このように構成されるナビゲーションシステム１によって実行されるナビゲーション処理について説明する。図４は、実施の形態に係るナビゲーション処理のフローチャートである（以下の各処理の説明ではステップを「Ｓ」と略記する）。図５は、ナビゲーション処理の処理対象とする撮像画像を例示した図である。図６は、ナビゲーション処理の処理対象とする地図画像を例示した図である。ナビゲーション処理は、概略的には、対象地図に関する案内を行うための処理である。このナビゲーション処理を実行するタイミングは任意であるが、実施の形態では、端末装置１０及びセンタ装置２０の電源が投入された後に起動されるものとして説明する。
【００３９】
ナビゲーション処理が起動されると、図４に示すように、ＳＡ１においてセンタ装置２０の制御部２２は、端末装置１０から撮影画像を取得するタイミング（以下、「取得タイミング」と称する）が到来したか否かを判定する。この取得タイミングが到来したか否かの判定方法については任意であるが、例えば、定期的なタイミング（例えば、３０分間隔のタイミング等）が到来したか否かに基づいて判定し、端末装置１０から撮影画像を受信したか否かに基づいて判定し、又は、端末装置１０以外の外部装置（図示省略）から撮影画像の取得を指示する旨の指示情報を受信したか否かに基づいて判定する。ここで、上記定期的なタイミングが到来した場合、上記撮影画像を受信した場合、又は上記指示情報を受信した場合には、取得タイミングが到来したと判定し、上記定期的なタイミングが到来していない場合、上記撮影画像を受信していない場合、又は上記指示情報を受信していない場合には、取得タイミングが到来していないと判定する。そして、センタ装置２０の制御部２２は、上記取得タイミングが到来するまで待機し（ＳＡ１、Ｎｏ）、上記取得タイミングが到来したと判定された場合（ＳＡ１、Ｙｅｓ）にはＳＡ２へ移行する。
【００４０】
ＳＡ２においてセンタ装置２０の画像取得部２２ｂは、通信部２１を介して端末装置１０（具体的には、端末装置１０の車載カメラ１２）から撮影画像（例えば、図５に示す撮影画像等）を取得する。
【００４１】
図４に戻り、ＳＡ３においてセンタ装置２０の取得部２２ａは、地図ＤＢ２３ａから地図情報（例えば、図６に示す地図画像を含む地図情報等）を取得する。この地図情報を取得する方法については任意であるが、例えば、地図ＤＢ２３ａに格納されている地図情報のうち、端末装置１０から取得したユーザの現在位置又はその近傍に対応する地図情報を取得したり、又は端末装置１０のデータ記録部１８に記録されている走行履歴に対応する地図情報を取得してもよい。
【００４２】
ＳＡ４においてセンタ装置２０の処理部２２ｃは、後述する割り付け処理を実行すべきか否かを判定する。また、上記後述の割り付け処理を実行すべきか否かを判定する方法については任意であるが、例えば、不登録ＤＢ２３ｃに格納されている撮影位置情報の中から、不登録ＤＢ２３ｃに格納されている不登録確定情報に対応する撮影位置情報であり、且つ端末装置１０から取得したユーザの現在位置と一致する撮影位置情報が含まれているか否かに基づいて判定する。ここで、上記撮影位置情報が含まれていない場合には後述する割り付け処理を実行すべきと判定し、上記撮影位置情報が含まれている場合には後述する割り付け処理を実行すべきでないと判定する。そして、センタ装置２０の処理部２２ｃは、後述する割り付け処理を実行すべきと判定された場合（ＳＡ４、Ｙｅｓ）には割り付け処理（ＳＡ５）を起動し、後述する割り付け処理を実行すべきでないと判定された場合（ＳＡ４、Ｎｏ）には、ナビゲーション処理を終了する。
【００４３】
（ナビゲーション処理−割り付け処理）
次に、図４のＳＡ５の割り付け処理について説明する。図７は、割り付け処理のフローチャートである。図８は、フィッテング処理時の撮像画像と地図画像とを例示した図である。図９は、拡縮処理時の撮像画像と地図画像とを例示した図である。図１０は、投影処理された地図画像を例示した図である。割り付け処理は、図４のＳＡ２にて取得された撮影画像を図４のＳＡ３にて取得された地図情報の地図画像に割り付けるための処理であり、例えば、後述するフィッテング処理、後述する拡縮処理、後述する抽出処理、及び後述する投影処理等を含む概念である。
【００４４】
割り付け処理が起動されると、図７に示すように、ＳＢ１においてセンタ装置２０の処理部２２ｃは、フィッテング処理を実行する。ここで、「フィッテング処理」とは、図４のＳＡ２にて取得された撮影画像と図４のＳＡ３にて取得された地図情報の地図画像とをフィッテングする（合わせる）処理である。
【００４５】
また、このフィッテング処理の処理方法については任意であるが、実施の形態では、図４のＳＡ２にて取得された撮影画像のうち対象地図に含まれる道路の形状、道路の種別、若しくは方角、又は所定方法で取得したユーザの現在位置に基づいて行う。具体的には、まず、図４のＳＡ２にて取得された撮影画像から道路、道路の種別、及び方角を抽出すると共に、端末装置又は撮影画像からユーザの現在位置を取得する。次に、図４のＳＡ３にて取得された地図情報の地図画像の中から、上記取得した現在位置から上記取得した方角に向けて所定距離内にある領域のうち上記取得した道路の形状又は道路の種別が類似する領域を抽出する。次いで、図８に示すように、図４のＳＡ２にて取得された撮影画像を拡縮し、当該拡縮した撮影画像に含まれる道路（図８の太線で示す部分）又はノードと上記抽出した類似する領域に含まれる道路又はノードとをフィッテングする。そして、公知の画像解析方法を用いて、上記フィッテングの結果に基づいて、図４のＳＡ２にて取得された撮影画像と上記抽出した類似する領域とがフィットしている割合（以下、「フィット率」と称する）を算出する。
【００４６】
図７に戻り、ＳＢ２においてセンタ装置２０の処理部２２ｃは、ＳＢ１にて算出されたフィット率が所定値以上（例えば、８０％以上等）であるか否かを判定する。そして、センタ装置２０の処理部２２ｃは、上記所定値以上である場合（ＳＢ２、Ｙｅｓ）にはＳＢ３へ移行し、上記所定値以上でない場合（ＳＢ２、Ｎｏ）にはＳＢ７へ移行する。
【００４７】
図７に戻り、ＳＢ３においてセンタ装置２０の処理部２２ｃは、拡縮処理を実行する。ここで、「拡縮処理」とは、ＳＢ１にてフィッテングされた撮影画像を所定方向に対して拡縮する処理である。また、「所定方向」とは、平面上における東・西・南・北の４方向を基準として、周角を所定等分した各方向を意味し、実施の形態では、周角を８等分した各方向等が該当する。
【００４８】
また、この拡縮処理の処理方法については任意であるが、実施の形態では、まず、ＳＢ１にてフィッテングされた撮影画像とＳＢ１にて抽出された類似する領域とがさらにフィットするように、当該撮影画像を所定方向に対して拡縮するための係数（以下、「フィッテング係数」と称する）をそれぞれ算出する。そして、これら算出したフィッテング係数に基づいて、ＳＢ１にてフィッテングされた撮影画像を拡縮する。一例として、ＳＢ１にてフィッテングされた撮影画像の道路（図９の点線で示す部分）と地図画像の道路とがフィットするように、上記周角を８等分した各方向に対して当該撮影画像を拡縮するためのフィッテング係数をそれぞれ算出する。そして、図９に示すように、この撮影画像の道路の形状が図９の太線で示す形状となるように、上記算出したフィッテング係数に基づいて当該撮影画像を拡縮してもよい。
【００４９】
図７に戻り、ＳＢ４においてセンタ装置２０の処理部２２ｃは、抽出処理を実行する。ここで、「抽出処理」とは、ＳＢ３にて拡縮された撮影画像の中から表示対象となる情報（具体的には、画像情報や文字情報等。以下、「表示対象情報」と称する。）を抽出する処理である。また、この抽出処理の処理方法については任意であるが、実施の形態では、ＳＢ３にて拡縮された撮影画像のうち、目的地に関する画像情報（例えば、図６の駐車エリアの画像（図６では、「Ｄ」、「Ｅ」、「Ｆ」、「Ｇ」、「Ｈ」に対応する駐車エリアの画像）を示す画像情報等）及び文字情報（例えば、図６の「満」や「空」の如き満車又は空車を示す文字情報等）を表示対象情報として抽出する。
【００５０】
図７に戻り、ＳＢ５においてセンタ装置２０の処理部２２ｃは、投影処理を実行する。ここで、「投影処理」とは、ＳＢ４にて抽出された表示対象情報を図４のＳＡ３にて取得された地図情報の地図画像に投影する処理である。
【００５１】
また、この投影処理の処理方法については任意であるが、実施の形態では、図４のＳＡ３にて取得された地図情報の地図画像上において、ＳＢ４にて抽出された表示対象情報のうち目的地に関する画像情報を対応する位置に投影すると共に、目的地に関する文字情報（又は当該文字情報に対応する情報）を当該画像情報と関連付けて投影する。一例として、図１０に示すように、上記駐車エリアを示す画像情報を上記地図画像の駐車エリアに対応する位置にそれぞれ投影すると共に、上記満車又は空車を示す文字情報に対応する情報（図１０では、満車又は空車である旨を色等で示す画像情報）を対応する上記駐車エリアを示す画像情報と重ねて投影してもよい。
【００５２】
図７に戻り、ＳＢ６においてセンタ装置２０の処理部２２ｃは、第１登録処理を実行し、その後割り付け処理を終了して、図４のナビゲーション処理に戻る。ここで、「第１登録処理」とは、画像を登録する処理である。また、この第１登録処理の処理方法については任意であるが、実施の形態では、新たに生成した登録識別情報と、図４のＳＡ２にて取得された撮影画像を示す撮影画像情報と、ＳＢ５にて投影処理された地図画像を示す処理画像情報とを相互に関連付けて登録ＤＢ２３ｂに登録（格納）する。
【００５３】
ＳＢ７においてセンタ装置２０の処理部２２ｃは、第２登録処理を実行する。ここで、「第２登録処理」とは、登録されなかった撮影画像に関する情報を登録する処理である。
【００５４】
また、この第２登録処理の処理方法については任意であるが、実施の形態では、登録される撮影位置情報が不登録ＤＢ２３ｃに格納されている撮影位置情報の中に含まれていない場合には、新たに生成した不登録識別情報と、ＳＢ１にて取得されたユーザの現在位置を示す撮影位置情報と、不登録回数＝１を示す不登録回数情報とを相互に関連付けて不登録ＤＢ２３ｃに登録（格納）する。また、登録される撮影位置情報が不登録ＤＢ２３ｃに格納されている撮影位置情報の中に含まれている場合には、当該登録される撮影位置情報に対応する不登録回数情報に代えて、当該不登録回数情報の不登録回数に１を加算した回数を示す不登録回数情報を不登録ＤＢ２３ｃに登録（格納）する。
【００５５】
ＳＢ８においてセンタ装置２０の処理部２２ｃは、不登録ＤＢ２３ｃに格納されている不登録回数情報の中に、所定回数以上（例えば、１０回以上等）の不登録回数を示す不登録回数情報が存在するか否かを判定する。そして、センタ装置２０の処理部２２ｃは、上記不登録回数情報が存在すると判定された場合（ＳＢ８、Ｙｅｓ）にはＳＢ９へ移行し、上記不登録回数情報が存在しないと判定された場合（ＳＢ８、Ｎｏ）には割り付け処理を終了し、その後図４のナビゲーション処理に戻る。
【００５６】
ＳＢ９においてセンタ装置２０の処理部２２ｃは、第３登録処理を実行し、その後割り付け処理を終了して、図４のナビゲーション処理に戻る。ここで、「第３登録処理」とは、不登録確定情報を登録する処理である。また、この第３登録処理の処理方法については任意であるが、実施の形態では、不登録確定情報を、ＳＢ８にて上記不登録回数情報が存在すると判定された不登録回数情報と相互に関連付けて不登録ＤＢ２３ｃに登録（格納）する。
【００５７】
図４に戻り、ＳＡ６においてセンタ装置２０の案内部２２ｄは、ＳＡ５の割り付け処理の処理結果に基づいて、対象地図に関する案内を行い、その後ナビゲーション処理を終了する。
【００５８】
また、この対象地図に関する案内を行う方法については任意であるが、実施の形態では、センタ装置２０の案内部２２ｄが、ＳＢ６にて登録された処理画像情報と、当該処理画像情報を端末装置１０のディスプレイ１５に表示することを指示する指示情報とを含む送信情報を作成し、当該作成した送信情報をＳＡ２にて撮影画像を取得した端末装置１０に対して送信する。そして、端末装置１０の制御部１７が、センタ装置２０から受信した送信情報に含まれる指示情報に基づいて、当該送信情報に含まれる処理画像情報の地図画像（割り付け処理された地図画像）をディスプレイ１５に表示することにより、対象地図に関する案内を行う。
【００５９】
このようなナビゲーション処理により、例えば地図情報とは異なる対象地図に関する案内を正確に行うことができ、経路案内におけるユーザの利便性を向上させることが可能となる。また、対象地図に含まれる道路の形状、道路の種別、及び方角、並びにユーザの現在位置に基づいて割り付け処理を行うことができ、割り付け処理を一層正確に行うことが可能となる。また、ＳＡ４において、不登録ＤＢに格納された不登録確定情報の有無に基づいて、割り付け処理を実行すべきでないと判定された場合には、ＳＡ５の割り付け処理及びＳＡ６の対象地図に関する案内を実行させないので、割り付け処理の処理精度が低い対象地図に関する案内を行うことを回避できる。
【００６０】
〔実施の形態に対する変形例〕
以上、本発明に係る実施の形態について説明したが、本発明の具体的な構成及び手段は、特許請求の範囲に記載した本発明の技術的思想の範囲内において、任意に改変及び改良することができる。以下、このような変形例について説明する。
【００６１】
（解決しようとする課題や発明の効果について）
まず、発明が解決しようとする課題や発明の効果は、上述の内容に限定されるものではなく、発明の実施環境や構成の細部に応じて異なる可能性があり、上述した課題の一部のみを解決したり、上述した効果の一部のみを奏することがある。
【００６２】
（分散や統合について）
また、上述した各電気的構成要素は機能概念的なものであり、必ずしも物理的に図示の如く構成されていることを要しない。すなわち、各部の分散や統合の具体的形態は図示のものに限られず、その全部または一部を、各種の負荷や使用状況などに応じて、任意の単位で機能的または物理的に分散又は統合して構成できる。また、本出願における「装置」とは、単一の装置によって構成されたものに限定されず、複数の装置によって構成されたものを含む。例えば、センタ装置２０を、相互に通信可能に構成された複数の装置に分散して構成し、これら複数の装置の一部に制御部２２を設けると共に、これら複数の装置の他の一部にデータ記録部２３を設けてもよい。
【００６３】
（形状、数値、構造、時系列について）
実施の形態や図面において例示した構成要素に関して、形状、数値、又は複数の構成要素の構造若しくは時系列の相互関係については、本発明の技術的思想の範囲内において、任意に改変及び改良することができる。
【００６４】
（ナビゲーションシステムについて）
上記実施の形態では、ナビゲーションシステム１が端末装置１０及びセンタ装置２０を用いて構成されていると説明したが、これに限らず、例えば、端末装置１０のみを用いて構成されてもよい。この場合には、例えば、端末装置１０の制御部１７及びデータ記録部１８は、センタ装置２０の制御部２２及びデータ記録部２３と同様に構成されて、ナビゲーション処理が端末装置１０のみにおいて実行される。
【００６５】
（ナビゲーション処理について）
上記実施の形態では、ＳＡ３において、地図ＤＢ２３ａから地図情報を取得すると説明したが、これに限らず、例えば、外部装置（図示省略）から地図情報を取得してもよい。この場合には、地図ＤＢ２３ａを省略してもよい。
【００６６】
（割り付け処理について）
上記実施の形態では、ＳＢ３の処理が行われると説明したが、これに限らず、例えば、ＳＢ３を省略してもよい。また、上記実施の形態では、ＳＢ７からＳＢ９の処理が行われると説明したが、これに限らず、例えば、ＳＢ７からＳＢ９を省略してもよい。この場合には、不登録ＤＢ２３ｃを省略できる。
【００６７】
また、上記実施の形態では、ＳＢ１において、ＳＡ２にて取得された撮影画像のうち対象地図に含まれる道路の形状、道路の種別、及び方角、及び所定方法で取得したユーザの現在位置に基づいて行うと説明したが、これに限らない。例えば、上記道路の形状、上記道路の種別、上記方角、又は上記ユーザの現在位置のいずれか１つのみ、２つのみ、又は３つのみに基づいて行ってもよい。一例として、ＳＡ２にて取得された撮影画像の中から、上記道路の種別及び上記方角を取得できない場合には、上記道路の形状及び上記ユーザの現在位置に基づいて行ってもよい。
【００６８】
また、上記実施の形態では、ＳＢ３において、撮影画像を拡縮する所定方向が上記周角を８等分した各方向であると説明したが、これに限らず、例えば、８等分未満に等分した各方向であってもよく、９等分以上に等分した各方向であってもよい。
【００６９】
また、上記実施の形態では、ＳＢ４において、ＳＢ３にて拡縮された撮影画像の中から抽出される表示対象情が、目的地に関する画像情報及び文字情報であると説明したが、これに限らず、例えば、目的地に関する画像情報又は文字情報のいずれか一方のみであってもよい。この場合には、ＳＢ５において、目的地に関する画像情報又は文字情報のいずれか一方のみが投影される。
【００７０】
〔実施の形態の特徴と効果の一部〕
最後に、これまでに説明した実施の形態の特徴と効果の一部を、以下に例示する。ただし、実施の形態の特徴と効果は、以下の内容に限定されず、以下の特徴の一部のみを具備することによって以下の効果の一部のみを奏する場合や、以下の特徴以外の他の特徴を具備することによって以下の効果以外の他の効果を奏する場合がある。
【００７１】
実施の形態の１つの側面１に係るナビゲーションシステムは、地図画像を含む地図情報を取得する取得手段と、撮影手段にて撮影された撮影画像であって、案内対象となる対象地図を含む撮影画像を当該撮影手段から取得する画像取得手段と、前記画像取得手段にて取得された前記撮影画像を前記取得手段にて取得された前記地図情報の前記地図画像に割り付けるための割り付け処理を行う処理手段と、前記処理手段の処理結果に基づいて、前記対象地図に関する案内を行う案内手段と、を備えた。
【００７２】
上記側面１に係るナビゲーションシステムによれば、画像取得手段にて取得された撮影画像を取得手段にて取得された地図情報の地図画像に割り付けるための割り付け処理を行う処理手段と、処理手段の処理結果に基づいて、対象地図に関する案内を行う案内手段と、を備えたので、例えば地図情報とは異なる対象地図に関する案内を正確に行うことができ、経路案内におけるユーザの利便性を向上させることが可能となる。
【００７３】
実施の形態の他の側面２に係るナビゲーションシステムは、上記側面１に係るナビゲーションシステムにおいて、前記処理手段は、前記画像取得手段にて取得された前記撮影画像のうち前記対象地図に含まれる道路の形状に基づいて、前記割り付け処理を行う。
【００７４】
上記側面２に係るナビゲーションシステムによれば、処理手段が、画像取得手段にて取得された撮影画像のうち対象地図に含まれる道路の形状に基づいて、割り付け処理を行うので、対象地図に含まれる道路の形状に基づいて割り付け処理を行うことができ、割り付け処理を正確に行うことが可能となる。
【００７５】
実施の形態の他の側面３に係るナビゲーションシステムは、上記側面１又は上記側面２に係るナビゲーションシステムにおいて、前記処理手段は、前記画像取得手段にて取得された前記撮影画像のうち前記対象地図に含まれる道路の種別に基づいて、前記割り付け処理を行う。
【００７６】
上記側面３に係るナビゲーションシステムによれば、処理手段が、画像取得手段にて取得された撮影画像のうち対象地図に含まれる道路の種別に基づいて、割り付け処理を行うので、対象地図に含まれる道路の種別に基づいて割り付け処理を行うことができ、割り付け処理を一層正確に行うことが可能となる。
【００７７】
実施の形態の他の側面４に係るナビゲーションシステムは、上記側面１から上記側面３のいずれかに係るナビゲーションシステムにおいて、前記処理手段は、前記画像取得手段にて取得された前記撮影画像のうち前記対象地図に含まれる方角に基づいて、前記割り付け処理を行う。
【００７８】
上記側面４に係るナビゲーションシステムによれば、処理手段が、画像取得手段にて取得された撮影画像のうち対象地図に含まれる方角に基づいて、割り付け処理を行うので、対象地図に含まれる方角に基づいて割り付け処理を行うことができ、割り付け処理を一層正確に行うことが可能となる。
【００７９】
実施の形態の他の側面５に係るナビゲーションシステムは、上記側面１から上記側面４のいずれかに係るナビゲーションシステムにおいて、前記処理手段は、所定方法で取得したユーザの現在位置に基づいて、前記割り付け処理を行う。
【００８０】
上記側面５に係るナビゲーションシステムによれば、処理手段が、所定方法で取得したユーザの現在位置に基づいて、割り付け処理を行うので、ユーザの現在位置に基づいて割り付け処理を行うことができ、割り付け処理を一層正確に行うことが可能となる。
【００８１】
実施の形態の他の側面６に係るナビゲーションプログラムは、コンピュータを、地図画像を含む地図情報を取得する取得手段と、撮影手段にて撮影された撮影画像であって、案内対象となる対象地図を含む撮影画像を当該撮影手段から取得する画像取得手段と、前記画像取得手段にて取得された前記撮影画像を前記取得手段にて取得された前記地図情報の前記地図画像に割り付けるための割り付け処理を行う処理手段と、前記処理手段の処理結果に基づいて、前記対象地図に関する案内を行う案内手段と、として機能させる。
【００８２】
上記側面６に係るナビゲーションプログラムによれば、コンピュータを、画像取得手段にて取得された撮影画像を取得手段にて取得された地図情報の地図画像に割り付けるための割り付け処理を行う処理手段と、処理手段の処理結果に基づいて、対象地図に関する案内を行う案内手段と、として機能させるので、例えば地図情報とは異なる対象地図に関する案内を正確に行うことができ、経路案内におけるユーザの利便性を向上させることが可能となる。
【符号の説明】
【００８３】
１  ナビゲーションシステム
２  ネットワーク
１０  端末装置
１１  現在位置取得部
１２  車載カメラ
１３  通信部
１４  タッチパッド
１５  ディスプレイ
１６  スピーカ
１７  制御部
１８  データ記録部
２０  センタ装置
２１  通信部
２２  制御部
２２ａ  取得部
２２ｂ  画像取得部
２２ｃ  処理部
２２ｄ  案内部
２３  データ記録部
２３ａ  地図ＤＢ
２３ｂ  登録ＤＢ
２３ｃ  不登録ＤＢ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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