(57)【要約】【課題】乗員の感情状態を考慮して自動運転車両の走行制御を実行する【解決手段】車両制御装置（２００）は、自動運転を行っている車両（１０）の乗員の感情状態を示す感情情報を取得する取得手段（２１０）と、感情情報から車両の加減速又は車線変更を含む走行制御に係る優先度を設定する設定手段（２２０）と、（ｉ）優先度が相対的に高い第１の車両の走行予定経路上に優先度が相対的に低い第２の車両が存在している場合、又は（ｉｉ）第１の車両の走行予定経路と第２の車両の走行予定経路とが重なっている場合に、第１の車両が第２の車両に対して優先的に走行するように、第１の車両及び第２の車両の少なくとも一方の走行制御を実施する制御手段（２３０）とを備える。設定手段は、車両が緊急車両（５０）の場合、感情情報によらずに最も高い優先度を設定する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自動運転を行っている車両の乗員の感情状態を示す感情情報を取得する取得手段と、
前記感情情報から前記車両の加減速又は車線変更を含む走行制御に係る優先度を設定する設定手段と、
（ｉ）前記優先度が相対的に高い第１の車両の走行予定経路上に前記優先度が相対的に低い第２の車両が存在している場合、又は（ｉｉ）前記第１の車両の走行予定経路と前記第２の車両の走行予定経路とが重なっている場合に、前記第１の車両が前記第２の車両に対して優先的に走行するように、前記第１の車両及び前記第２の車両の少なくとも一方の走行制御を実施する制御手段と
を備え、
前記設定手段は、前記車両が緊急車両の場合、前記感情情報によらずに最も高い優先度を設定する
ことを特徴とする車両制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の走行を制御する車両制御装置の技術分野に関する。
【背景技術】
【０００２】
この種の装置として、車両の乗員の感情状態に基づいて、自動運転に係る走行制御を実行するものが知られている。例えば特許文献１では、生体情報等から現在の乗員の緊張度を算出し、周辺車両と通信しながら緊張度に応じた走行制御を実行するという技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１６−００７９８９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
自動運転車が複数存在している場合、各車両の乗員の感情状態を統合的に考慮した走行制御を実行することが望まれる。例えば、急いでいらいらしている乗員が搭乗している車両の前方に他の車両が存在している場合には、それ以上に乗員の感情状態を悪化させることのないよう、優先的に道を譲る制御等を実行することが好ましい。
【０００５】
上述した特許文献１に記載の技術では、乗員の緊張度に応じて減速制御等が実行されるが、感情状態に基づいた他車両との協調制御（即ち、上述したような道を譲り合う制御）については何ら考慮されておらず、改善の余地がある。
【０００６】
本発明は、例えば上記問題点に鑑みてなされたものであり、乗員の感情状態を考慮して自動運転車両の走行制御を実行することが可能な車両制御装置を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明に係る車両制御装置の一態様では、自動運転を行っている車両の乗員の感情状態を示す感情情報を取得する取得手段と、前記感情情報から前記車両の加減速又は車線変更を含む走行制御に係る優先度を設定する設定手段と、（ｉ）前記優先度が相対的に高い第１の車両の走行予定経路上に前記優先度が相対的に低い第２の車両が存在している場合、又は（ｉｉ）前記第１の車両の走行予定経路と前記第２の車両の走行予定経路とが重なっている場合に、前記第１の車両が前記第２の車両に対して優先的に走行するように、前記第１の車両及び前記第２の車両の少なくとも一方の走行制御を実施する制御手段とを備え、前記設定手段は、前記車両が緊急車両の場合、前記感情情報によらずに最も高い優先度を設定する。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本実施形態に係る車両の構成を示すブロック図である。
【図２】優先度を利用した車両制御の一例を示す図（その１）である。
【図３】優先度を利用した車両制御の一例を示す図（その２）である。
【図４】本実施形態に係る車両制御装置の動作の流れを示すフローチャートである。
【図５】緊急車両が存在しない場合の走行制御の流れを示すフローチャート（その１）である。
【図６】緊急車両が存在しない場合の走行制御の流れを示すフローチャート（その２）である。
【図７】緊急車両が存在しない場合の走行制御の流れを示すフローチャート（その３）である。
【図８】緊急車両が存在する場合の走行制御の流れを示すフローチャート（その１）である。
【図９】緊急車両が存在する場合の走行制御の流れを示すフローチャート（その２）である。
【図１０】本実施形態に係る車両制御装置の変形例を示す概略構成図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、図面を参照して車両制御装置の実施形態について説明する。
【００１０】
＜装置構成＞
まず、本実施形態に係る車両制御装置が搭載される車両の全体構成について、図１を参照して説明する。図１は、本実施形態に係る車両の構成を示すブロック図である。
【００１１】
図１に示すように、本実施形態に係る車両１０（以下、適宜「自車両１０」と称する）は、乗員状態検出部１００、車両制御装置２００、通信部３００、車両周辺センサ４００、表示部５１０、及びアクチュエータ５２０を備えて構成されている。
【００１２】
乗員状態検出部１００は、マイク１１０、カメラ１２０、及び生体センサ１３０を備えており、車両１０の乗員（特に運転者）の状態を検出可能に構成されている。より具体的には、乗員状態検出部１００は、乗員の感情状態（例えば、いらいらいしている）を示す情報を検出可能とされている。マイク１１０は、例えば乗員の発話内容や発話トーンを検出する。カメラ１２０は、例えば乗員の表情や体の動きを検出する。生体センサ１３０は、例えば乗員の脈拍数等を検出する。乗員状態検出部１００の各部で検出された情報は、車両制御装置２００に出力される構成となっている。
【００１３】
車両制御装置２００は、車両１０の各部の動作を制御可能なコントローラユニット（例えばＥＣＵ：Ｅｌｅｃｔｒｉｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ）であり、本実施形態では特に、乗員の感情状態に応じた車両１０の走行制御を実行可能に構成されている。車両制御装置２００は、その機能を実現するための処理ブロック又は物理的な処理回路として、感情情報取得部２１０、優先度設定部２２０、及び制御部２３０を備えている。
【００１４】
感情情報取得部２１０は、乗員状態検出部１００で検出された各種情報を用いて、乗員の感情状態を示す感情情報を取得することが可能に構成されている。感情情報取得部２１０は、例えば車両１０の乗員がどの程度いらいらしているかを示す「いらいら度」を算出する。なお、乗員から検出される情報から感情情報を取得する具体的な方法については、既存の技術を適宜採用することができるため、ここでの詳細な説明は省略する。感情情報取得部２１０で取得された感情情報は、優先度設定部２２０に出力される構成となっている。なお、感情情報取得部２１０は、後述する付記における「取得手段」の一具体例である。
【００１５】
優先度設定部２２０は、感情情報取得部２１０で取得された感情情報に基づいて、車両１０の自動運転時の走行制御に係る優先度を設定することが可能に構成されている。なお、ここでの「優先度」とは、自動運転されている自車両１０が、他車両に対してどの程度優先されるべきかを示すパラメータである。具体的には、優先度が相対的に高い車両は、優先度が相対的に低い車両に対して優先的に走行するように制御されることになり、例えば、優先度が相対的に高い車両が他車両を追い越す、優先度が相対的に低い車両が他車両に道を譲る等の制御が実施されることになる。なお、優先度の具体的な算出方法については、既存の技術を適宜採用することができるため、ここでの詳細な説明は省略する。なお、優先度は、感情情報が示す値をそのまま利用するものであってもよく、例えば、感情情報として「いらいら度」が取得されている場合には、乗員のいらいら度が相対的に高い場合には優先度が高く設定され、乗員のいらいら度が相対的に低い場合には優先度が低く設定されればよい。逆に、感情情報として「平静度（即ち、乗員の落ち着き度合い）」が取得されている場合には、乗員の平静度が相対的に低い場合に優先度が高く設定され、乗員の平静度が相対的に高い場合に優先度が低く設定されればよい。また、優先度設定部２２０は、緊急車両（例えば、救急車や消防車、パトカー等）については、例外的に乗員の感情情報によらず最も高い優先度を設定する。優先度設定部２２０で設定された優先度は、制御部２３０に出力される構成となっている。なお、優先度設定部２２０は、後述する付記における「設定手段」の一具体例である。
【００１６】
制御部２３０は、優先度設定部２２０で設定された優先度に基づいて、自動運転中の車両１０の走行制御を実行する。即ち、制御部２３０は、すでに説明したように、優先度が相対的に高い車両が、優先度が相対的に低い車両に対して優先的に走行するように車両１０の挙動を制御する。具体的には、制御部２３０は、優先度に応じた走行制御を実現するために、表示部５１０及びアクチュエータ５２０を夫々制御する。なお、制御部２３０が具体的にどのような制御を実行するのかについては、後の動作説明の際に詳細に説明する。制御部２３０は、後述する付記における「制御手段」の一具体例である。
【００１７】
通信部３００は、自車両１０と他車両との間で通信（即ち、各種情報の送受信）を行うことが可能に構成されている。具体的には、通信部３００は、車両制御部２００から出力された情報を他車両に向けて送信すると共に、他車両から送信された情報を受信して、車両制御部２００に出力することが可能に構成されている。通信部３００は、車両制御装置２００で設定された優先度、及び優先度に応じた走行制御に係る情報、車両位置、目的地方向、自動運転中であるか否か、等の情報を送受信する。
【００１８】
車両周辺センサ４００は、例えばカメラやレーダー、ライダー等を含んで構成されており、自車両１０の外部環境に関する情報（例えば、道路情報や障害物、自車両１０の周辺に存在する他車の情報等）を取得可能に構成されている。車両周辺センサ４００で検出された各種情報は、車両制御装置２００に出力され、制御部２３０で実行する制御を決定する際に利用されることになる。
【００１９】
表示部５１０は、例えば車室内に設けられた液晶ディスプレイであり、車両１０の乗員に対して、各種情報を視覚的に提供することが可能に構成されている。なお、表示部５１０に加えて又は代えて、各種情報を別態様で提供するもの（例えば、スピーカ等）が備えられていてもよい。
【００２０】
アクチュエータ５２０は、車両１０の各部を制御するアクチュエータ（例えば、アクセルアクチュエータ、ブレーキアクチュエータ、操舵アクチュエータ等）であり、その動作によって、車両１０の走行制御（より具体的には、自動運転に係る走行制御）を行うことが可能に構成されている。
【００２１】
＜優先度に応じた走行制御の一例＞
次に、本実施形態に係る車両制御装置２００によって実現される、優先度に応じた走行制御の一例について、図２及び図３を参照して具体的に説明する。図２は、優先度を利用した車両制御の一例を示す図（その１）である。図３は、優先度を利用した車両制御の一例を示す図（その２）である。なお、図２における「笑った顔のマーク」は、その車両の乗員のいらいら度が低い（即ち、優先度が比較的低い）状態を意味しており、「怒った顔のマーク」は、その車両の乗員のいらいら度が高い（即ち、優先度が比較的高い）状態を意味している。また、図３における「“緊”のマーク」は、その車両が緊急車両であることを意味している。
【００２２】
図２（ａ）に示すように、走行車線を走行する優先度が高い自車両１０前方に、追い越し車線を走行する優先度が低い他車両２０が存在しているとする。このような場合、車両制御装置２００は、自車両１０を他車両２０よりも優先的に走行させるために、自車両１０に対する加速制御を実施すると共に、他車両２０を追い越して、その前方に車線変更させる制御を実行する（自車両１０の目的地方向が追い越し車線側のため）。また、車両制御装置２００は、他車両２０に対して減速制御を要求するようにしてもよい。図２（ａ）に示す制御を、以下適宜「制御Ａ」と称する。
【００２３】
図２（ｂ）に示すように、走行車線を走行する優先度が高い自車両１０前方に、同じく走行車線を走行する優先度が低い他車両２０が存在しているとする。このような場合、車両制御装置２００は、自車両１０を他車両２０よりも優先的に走行させるために、自車両１０を追い越し車線へと車線変更する制御を実行すると共に、自車両１０に対する加速制御を実行し、他車両２０を追い越した後で、その前方に車線変更させる制御を実行する（自車両１０の目的地方向が走行車線側のため）。また、車両制御装置２００は、他車両２０に対して減速制御を要求するようにしてもよい。図２（ｂ）に示す制御を、以下適宜「制御Ｂ」と称する。
【００２４】
図２（ｃ）に示すように、追い越し車線を走行する優先度が高い自車両１０前方に、同じく追い越し車線を走行する優先度が低い他車両２０が存在しているとする。このような場合、車両制御装置２００は、自車両１０を他車両２０よりも優先的に走行させるために、他車両２０に対する入替え要求を出力し、他車両２０に対して走行車線側への車線変更及び減速制御を実行させる。その一方で、車両制御装置２００は、自車両１０に対する加速制御を実行する。なお、他車両２０では、自車両１０による追い越し完了後、元の追い越し車線に復帰する制御が実行されてもよい。図２（ｃ）に示す制御を、以下適宜「制御Ｃ」と称する。
【００２５】
図２（ｄ）に示すように、追い越し車線を走行する優先度が高い自車両１０前方に、走行車線を走行する優先度が低い他車両２０が存在しているとする。このような場合、車両制御装置２００は、自車両１０を他車両２０よりも優先的に走行させるために、自車両１０に対する加速制御を実行すると共に、他車両２０を追い越して、その前方に車線変更させる制御を実行する（自車両１０の目的地方向が走行車線側のため）。また、車両制御装置２００は、他車両２０に対して減速制御を要求するようにしてもよい。図２（ｄ）に示す制御を、以下適宜「制御Ｄ」と称する。
【００２６】
図３（ａ）に示すように、走行車線を走行する自車両１０の後方から、追い越し車線を走行する緊急車両５０が接近しているとする。なお、緊急車両５０は、乗員の感情情報によらず、優先度が最も高くなるように設定されている。このような場合、車両制御装置２００は、自車両１０よりも緊急車両５０を優先的に走行させるために、自車両１０を路肩に停止させる制御を実行する。図３（ａ）に示す制御を、以下適宜「制御Ｅ」と称する。
【００２７】
図３（ｂ）に示すように、追い越し車線を走行する自車両１０の後方から、同じく追い越し車線を走行する緊急車両５０が接近しているとする。このような場合、車両制御装置２００は、自車両１０よりも緊急車両５０を優先的に走行させるために、自車両１０を走行車線へと車線変更させる制御を実行すると共に、自車両１０に対する減速制御を実行する。その後、緊急車両５０が自車両１０を追い越すと、車両制御装置２００は、自車両１０を追い越し車線に復帰させる制御を実行する。図３（ｂ）に示す制御を、以下適宜「制御Ｆ」と称する。
【００２８】
図３（ｃ）に示すように、自車両１０の周辺を複数の他車両２１、２２及び２３が走行している状態で、後方から緊急車両５０が接近しているとする。このような場合、車両制御装置２００は、自車両１０よりも緊急車両５０を優先的に走行させるために、自車両１０を路肩に寄せて停止させる制御を実行する。図３（ｃ）に示す制御を、以下適宜「制御Ｇ」と称する。
【００２９】
図３（ｄ）に示すように、自車両１０及び他車両２５が通過しようとしている交差点に、自車両１０及び他車両２５が走行する車線と交わる車線を走行して、緊急車両５０が交差点に接近しているとする。なお、他車両２５は、自車両１０と同様の車両制御装置２００を備える車両であるとする。このような場合、車両制御装置２００は、自車両１０よりも緊急車両５０を優先的に走行させるために、自車両１０を停止させる制御を実行する。他車両２５についても、同様にその場で停止させる制御が実行される。図３（ｄ）に示す制御を、以下適宜「制御Ｈ」と称する。
【００３０】
本実施形態に係る車両制御装置２００は、上述した複数の走行制御を、状況に応じて選択的に実行させる。ただし、上述した複数の走行制御はあくまで一例であり、上述した複数の走行制御に加えて又は変えて、それ以外の走行制御が実行されても構わない。
【００３１】
＜動作説明＞
本実施形態に係る車両制御装置２００の動作の流れについて、図４を参照して説明する。図４は、本実施形態に係る車両制御装置の動作の流れを示すフローチャートである。
【００３２】
図４に示すように、本実施形態に係る車両制御装置２００の動作時には、まず感情情報取得部２１０が、乗員状態検出部１００で検出された乗員の状態を示す各種情報を取得する（ステップＳ１１）。その後、感情情報取得部２１０は、取得した乗員の状態を示す各種情報を用いて、乗員のいらいら度を推定する（ステップＳ１２）。
【００３３】
続いて、優先度設定部２２０が、感情情報取得部２１０で推定された乗員のいらいら度から、走行制御に係る優先度を設定する（ステップＳ１３）。その後、通信部３００が、優先度設定部２２０で設定された優先度に関する情報等を他の車両に対して送信すると共に、他の車両から送信されている優先度に関する情報等を受信する（ステップＳ１４）。
【００３４】
続いて、制御部２３０が、車両周辺センサ４００で検出された情報から、自車両１０の周辺に他の車両（以下、適宜「周辺車両」と称する）が存在するか否かを判定する（ステップＳ１５）。周辺車両が検出されない場合（ステップＳ１５：ＮＯ）、以降の処理は省略され、一連の動作が終了する。この場合、車両制御装置２００は、所定期間経過後に再びステップＳ１１の処理を開始する。一方、周辺車両が検出された場合（ステップＳ１５：ＹＥＳ）、制御部２３０は、自車両１０が自動運転中であるか否かを判定する（ステップＳ１６）。
【００３５】
自車両１０が自動運転中であると判定された場合（ステップＳ１６：ＹＥＳ）、制御部２３０は、周辺車両の位置を表示部５１０に表示させる（ステップＳ１７）。また、制御部２３０は、自車両１０及び周辺車両の優先度に応じた走行制御を実行する（ステップＳ１８）。一方、自車両１０が自動運転中でないと判定された場合（ステップＳ１６：ＮＯ）、周辺車両の位置及び周辺車両の優先度を表示部５１０に表示させる（ステップＳ１９）。
【００３６】
＜走行制御＞
次に、上述した走行制御（即ち、図４のステップＳ１９）における具体的な処理内容について、図５から図９を参照して説明する。なお、以下では、緊急車両５０が存在する場合と、緊急車両５０が存在しない場合とで、別々に処理内容を説明する。
【００３７】
＜緊急車両が存在しない場合の走行制御＞
まず、緊急車両が存在しない場合の走行制御について、図５から図７を参照して説明する。図５は、緊急車両が存在しない場合の走行制御の流れを示すフローチャート（その１）である。図６は、緊急車両が存在しない場合の走行制御の流れを示すフローチャート（その２）である。図７は、緊急車両が存在しない場合の走行制御の流れを示すフローチャート（その３）である。
【００３８】
図５に示すように、走行制御実行時には、制御部２３０は、まず自車両１０の前方に存在する他の車両（以下、適宜「先行車」と称する）が自動運転中であるか否かを判定する（ステップＳ１０１）。先行車が自動運転中でない場合（ステップＳ１０１：ＮＯ）、以降の処理は省略され、一連の動作が終了する。一方、先行車が自動運転中である場合（ステップＳ１０１：ＹＥＳ）、制御部２３０は、先行車から車両入替え不可情報を受信しているか否かを判定する（ステップＳ１０２）。なお、「車両入替え不可情報」とは、自車両１０が走行制御を実行したとしても、先行車が対応する走行制御（例えば、減速制御等）を実行できない場合に出力される情報である。
【００３９】
先行車から車両入替え不可情報を受信している場合（ステップＳ１０２：ＹＥＳ）、以降の処理は省略され、一連の動作が終了する。一方、先行車から車両入替え不可情報を受信していない場合（ステップＳ１０２：ＮＯ）、制御部２３０は、自車両１０の優先度が先行車の優先度よりも高いか否かを判定する（ステップＳ１０３）。
【００４０】
図６に示すように、自車両１０の優先度が先行車の優先度よりも高いと判定された場合（ステップＳ１０３：ＹＥＳ）、制御部２３０は、自車両１０の車両入替え不可情報をＯＮにする（ステップＳ２０１）。これにより、自車両１０から周辺車両に向けて車両入替え不可情報が出力されることになる。
【００４１】
続いて、制御部２３０は、自車両１０と先行車との入替え可否を演算する（ステップＳ２０２）。即ち、自車両１０が先行車を追い越すような走行制御が実現可能であるかを判定するための演算処理を実行する。なお、ここでの具体的な演算内容については、既存の技術を適宜採用することが可能であるため、詳細な説明を省略する。制御部２３０は、演算結果に基づいて、自車両１０と先行車の入替えが可能であるか否かを判定する（ステップＳ２０３）。
【００４２】
自車両１０と先行車との入替えが可能でない場合（ステップＳ２０３：ＮＯ）、制御部２３０は、自車両１０の車両入替え不可情報をＯＦＦにして（ステップＳ２０４）、一連の動作を終了させる。一方、自車両１０と先行車の入替えが可能である場合（ステップＳ２０３：ＹＥＳ）、制御部２３０は、先行車が自車両１０と同一車線を走行しているか否かを判定する（ステップＳ２０５）。
【００４３】
先行車が自車両１０と同一車線を走行している場合（ステップＳ２０５：ＹＥＳ）、制御部２３０は更に、自車両１０が走行車線を走行しているか否かを判定する（ステップＳ２０６）。自車両１０が走行車線を走行している場合（ステップＳ２０６：ＹＥＳ）、自車両１０及び先行車のいずれも走行車線を走行していると判断できるため、制御部２３０は、図２（ｂ）で示した制御Ｂを実行する（ステップＳ２０７）。具体的には、自車両１０を追い越し車線に車線変更させ、先行車を追い越す制御を実行する。一方、自車両１０が追い越し車線を走行している場合（ステップＳ２０６：ＮＯ）、自車両１０及び先行車のいずれも追い越し車線を走行していると判断できるため、制御部２３０は、図２（ｃ）で示した制御Ｃを実行する（ステップＳ２０８）。具体的には、先行車を走行車線に車線変更させ、先行車を追い越す制御を実行する。
【００４４】
他方、先行車が自車両１０と同一車線を走行していない場合も（ステップＳ２０５：ＮＯ）、制御部２３０は更に、自車両１０が走行車線を走行しているか否かを判定する（ステップＳ２０９）。自車両１０が走行車線を走行している場合（ステップＳ２０９：ＹＥＳ）、自車両１０は走行車線、先行車は追い越し車線を走行していると判断できるため、制御部２３０は、図２（ａ）で示した制御Ａを実行する（ステップＳ２１０）。具体的には、自車両１０を走行車線のまま加速させて、追い越し車線の先行車を追い越す制御を実行する。一方、自車両１０が追い越し車線を走行している場合（ステップＳ２０９：ＮＯ）、自車両１０は追い越し車線、先行車は走行車線を走行していると判断できるため、制御部２３０は、図２（ｄ）で示した制御Ｄを実行する（ステップＳ２１１）。具体的には、自車両１０を追い越し車線のまま加速させて、走行車線の先行車を追い越す制御を実行する。
【００４５】
図７に示すように、自車両１０の優先度が先行車の優先度よりも高くないと判定された場合（ステップＳ１０３：ＮＯ）、制御部２３０は、自車両１０の後方に存在する他の車両（以下、適宜「後続車」と称する）から入替え要求（言い換えれば、優先度に基づいた追い越し制御の要求）が受信されているか否かを判定する（ステップＳ３０１）。後続車からの入替え要求が受信されていない場合（ステップＳ３０１：ＮＯ）、以降の処理は省略され、一連の動作が終了する。一方、後続車からの入替え要求が受信されている場合（ステップＳ３０１：ＹＥＳ）、制御部２３０は、自車両１０と後続車との入替え可否を演算する（ステップＳ３０２）。即ち、自車両１０に後続車から追い越されるような走行制御が実現可能であるかを判定するための演算処理を実行する。なお、ここでの具体的な演算内容については、既存の技術を適宜採用することが可能であるため、詳細な説明を省略する。制御部２３０は、演算結果に基づいて、自車両１０と後続車の入替えが可能であるか否かを判定する（ステップＳ３０３）。
【００４６】
自車両１０と先行車との入替えが可能である場合（ステップＳ３０３：ＹＥＳ）、制御部２３０は、車両入替え不可情報をＯＮにする（ステップＳ３０４）。一方、
自車両１０と後続車との入替えが可能でない場合（ステップＳ３０３：ＮＯ）、制御部２３０は、自車両１０の車両入替え不可情報をＯＦＦにして（ステップＳ３０５）、一連の動作を終了させる。
【００４７】
続いて、制御部２３０は、後続車が自車両１０と同一車線を走行しているか否かを判定する（ステップＳ３０６）。後続車が自車両１０と同一車線を走行している場合（ステップＳ３０６：ＹＥＳ）、制御部２３０は更に、自車両１０が走行車線を走行しているか否かを判定する（ステップＳ３０７）。自車両１０が走行車線を走行している場合（ステップＳ３０７：ＹＥＳ）、自車両１０及び後続車のいずれも走行車線を走行していると判断できるため、制御部２３０は、図２（ｂ）で示した制御Ｂを実行する（ステップＳ３０８）。具体的には、自車両１０を走行車線で減速させ、後続車による追い越し制御を実行させる。一方、自車両１０が追い越し車線を走行している場合（ステップＳ３０７：ＮＯ）、自車両１０及び後続車のいずれも追い越し車線を走行していると判断できるため、制御部２３０は、図２（ｃ）で示した制御Ｃを実行する（ステップＳ３０９）。具体的には、自車両１０を走行車線に車線変更し、後続車による追い越し制御を実行させる。
【００４８】
他方、後続車が自車両１０と同一車線を走行していない場合も（ステップＳ３０６：ＮＯ）、制御部２３０は更に、自車両１０が走行車線を走行しているか否かを判定する（ステップＳ３１０）。自車両１０が走行車線を走行している場合（ステップＳ３１０：ＹＥＳ）、自車両１０は走行車線、後続車は追い越し車線を走行していると判断できるため、制御部２３０は、図２（ｄ）で示した制御Ｄを実行する（ステップＳ３１１）。具体的には、自車両１０を走行車線で減速させて、後続車による追い越し制御を実行させる。一方、自車両１０が追い越し車線を走行している場合（ステップＳ３１０：ＮＯ）、自車両１０は追い越し車線、後続車は走行車線を走行していると判断できるため、制御部２３０は、図２（ａ）で示した制御Ａを実行する（ステップＳ３１２）。具体的には、自車両１０を追い越し車線で減速させて、後続車による追い越し制御を実行させる。
【００４９】
＜緊急車両が存在する場合の走行制御＞
続いて、緊急車両が存在する場合の走行制御について、図８及び図９を参照して説明する。図８は、緊急車両が存在する場合の走行制御の流れを示すフローチャート（その１）である。図９は、緊急車両が存在する場合の走行制御の流れを示すフローチャート（その２）である。
【００５０】
図８に示すように、自車両１０の周辺に緊急車両が存在する場合には、制御部２３０は、まず自車両１０の車両入替え不可情報をＯＦＦにする（ステップＳ４０１）。これにより、緊急車両５０への対応を最優先で実行できるようになる。
【００５１】
続いて、制御部２３０は、緊急車両５０が自車両１０と同一の走行経路を走行しているか否かを判定する（ステップＳ４０２）。具体的には、緊急車両５０が、自車両１０が走行する経路を走行しているのか、それとも自車両１０が走行する経路に交わる車線を走行しているのかを判定する。
【００５２】
緊急車両５０が自車両１０と同一の走行経路を走行している場合（ステップＳ４０２：ＹＥＳ）、制御部２３０は、自車両１０の退避方法を演算する（ステップＳ４０３）。即ち、どのように自車両１０を制御して緊急車両５０を優先走行させるべきか判定するための演算処理を実行する。なお、ここでの具体的な演算内容については、既存の技術を適宜採用することが可能であるため、詳細な説明を省略する。
【００５３】
続いて、制御部２３０は、緊急車両５０が自車両１０と同一車線を走行しているか否かを判定する（ステップＳ４０４）。
【００５４】
緊急車両５０が自車両１０と同一車線を走行している場合（ステップＳ４０４：ＹＥＳ）、制御部２３０は、自車両１０の車速が所定速度以上であるか否かを判定する（ステップＳ４０５）。なお、ここでの「所定速度」は、自車両１０がすぐに停止可能であるか否かを判定するための閾値として設定されている値であり、事前のシミュレーション等によって最適な値が決定されている。自車両１０の車速が所定速度以上である場合（ステップＳ４０５：ＹＥＳ）、自車両１０はすぐに停止することはできない（言い換えれば、停止しようとすると急停止となり危険）であると判断、制御部２３０は、図３（ｂ）で示した制御Ｆを実行する（ステップＳ４０６）。具体的には、自車両１０を走行車線に車線変更させると共に減速制御を実行し、緊急車両５０による追い越し制御を実行させる。一方、自車両１０の車速が所定速度以上でない場合（ステップＳ４０５：ＮＯ）、自車両１０を停止させることが可能と判断できるため、制御部２３０は、図２（ｃ）で示した制御Ｇを実行する（ステップＳ４０７）。具体的には、自車両１０を車線の端に寄せて停止させ、緊急車両５０の進路を確保する。
【００５５】
他方、緊急車両５０が自車両１０と同一車線を走行していない場合（ステップＳ４０４：ＮＯ）、制御部２３０は更に、自車両１０が左車線を走行しているか否かを判定する（ステップＳ４０８）。自車両１０が左車線を走行している場合（ステップＳ４０８：ＹＥＳ）、自車両１０は左車線（言い換えれば、走行車線）、緊急車両５０は右車線（言い換えれば、追い越し車線）を走行していると判断できるため、制御部２３０は、図２（ａ）で示した制御Ｅを実行する（ステップＳ４０９）。具体的には、自車両１０を路肩に寄せて停止させ、緊急車両５０による追い越し制御を実行させる。一方、自車両１０が左車線を走行していいない場合（ステップＳ４０８：ＮＯ）、自車両１０は右車線（言い換えれば、追い越し車線）、緊急車両５０は左車線（言い換えれば、走行車線）を走行していると判断できるため、制御部２３０は、自車両１０の走行をそのまま継続させる（ステップＳ３０８）。つまり、このままでも緊急車両５０の走行を妨げる可能性はないと判断し、自車両１０に対する走行制御は特に実行しない。
【００５６】
図９に示すように、緊急車両５０が自車両１０と同一の走行経路を走行していない場合（ステップＳ４０２：ＮＯ）、制御部２３０は、ステップＳ４０３と同様に自車両１０の退避方法を演算する（ステップＳ５０１）。
【００５７】
続いて、制御部２３０は、自車両１０から緊急車両５０までの距離が所定距離以下であるか否かを判定する（ステップＳ５０２）。なお、ここでの「所定距離」とは、緊急車両５０を優先的に走行させるために自車両１０が停止すべきか否かを判定するための閾値として設定されている値であり、事前のシミュレーション等によって最適な値が決定されている。
【００５８】
自車両１０から緊急車両５０までの距離が所定距離以下である場合（ステップＳ５０２：ＹＥＳ）、このまま走行すると、自車両１０が緊急車両５０の走行を妨げてしまう可能性があると判断できるため、制御部２３０は、図３（ｄ）で示した制御Ｈを実行する（ステップＳ５０３）。具体的には、自車両１０を緊急車両５０の走行経路と重ならない位置（例えば、図３（ｄ）に示すような交差点の手前の位置）に停止させる。一方、自車両１０から緊急車両５０までの距離が所定距離以下でない場合（ステップＳ５０２：ＮＯ）、制御部２３０は、自車両１０の走行をそのまま継続させる（ステップＳ５０４）。つまり、このままでも緊急車両５０の走行を妨げる可能性はないと判断し、自車両１０に対する走行制御は特に実行しない。
【００５９】
＜技術的効果＞
次に、上述した本実施形態に係る車両制御装置２００によって得られる技術的効果について説明する。
【００６０】
図１から図９で説明したように、本実施形態に係る車両制御装置によれば、乗員の感情状態に応じた優先度に基づいて、自車両１０及び他の車両の走行制御が実行される。具体的には、優先度が相対的に高い車両は、優先度が相対的に低い車両に対して優先的に走行するように走行制御が実行される。このように、乗員の感情状態に応じた優先度を利用すれば、搭乗者の感情状態を悪化させないような自動運転制御を実現することができる。
【００６１】
なお、緊急車両５０については、乗員の感情状態によらず最も高い優先度が設定される。このため、自車両１０の周辺に緊急車両５０が存在する場合には、例えば進路確保のための減速制御や路肩に寄せる制御等が速やかに実行され、緊急車両５０の走行が妨げられてしまうことを回避できる。
【００６２】
＜変形例＞
次に、本実施形態に係る車両制御装置２００の変形例について、図１０を参照して説明する。図１０は、本実施形態に係る車両制御装置の変形例を示す概略構成図である。
【００６３】
図１０に示すように、本実施形態に係る車両制御装置２００は、その一部又は全部が、車両外部のセンター６００に備えられていてもよい。この場合、自車両１０、並びに他車両２１、２２、及び２３の各々は、通信部３００を介してセンター６００と通信可能に構成されればよい。
【００６４】
変形例に係る構成では、自車両１０、並びに他車両２１、２２、及び２３の乗員状態検出部１００や車両周辺センサ４００で検出された情報が、通信部３００を介してセンター６００に送信される。このようにして各車両から取得される情報を用いて、センター６００は、各車両の走行制御に係る情報を生成する。その後、自車両１０、並びに他車両２１、２２、及び２３の各々は、センター６００から受信した情報に基づいて走行制御を実行する。
【００６５】
＜付記＞
以上説明した実施形態から導き出される発明の各種態様を以下に説明する。
【００６６】
（付記１）
付記１に記載の車両制御装置は、自動運転を行っている車両の乗員の感情状態を示す感情情報を取得する取得手段と、前記感情情報から前記車両の加減速又は車線変更を含む走行制御に係る優先度を設定する設定手段と、（ｉ）前記優先度が相対的に高い第１の車両の走行予定経路上に前記優先度が相対的に低い第２の車両が存在している場合、又は（ｉｉ）前記第１の車両の走行予定経路と前記第２の車両の走行予定経路とが重なっている場合に、前記第１の車両が前記第２の車両に対して優先的に走行するように、前記第１の車両及び前記第２の車両の少なくとも一方の走行制御を実施する制御手段とを備え、前記設定手段は、前記車両が緊急車両の場合、前記感情情報によらずに最も高い優先度を設定する。
【００６７】
付記１に記載の車両制御装置によれば、乗員の感情状態に応じた優先度に基づいて車両の走行制御が実行される。具体的には、優先度が相対的に高い第１の車両は、優先度が相対的に低い第２の車両に対して優先的に走行するように走行制御が実行される。よって、例えば急いでいらいらしている乗員の搭乗する車両については、他の車両を追い越すような走行制御が実施される。或いは、急いでいない（即ち、いらいらしていない）乗員の搭乗する車両について、他の車両の追い越しを促すような走行制御が実施される。このように、乗員の感情状態に応じた優先度を利用すれば、搭乗者の感情状態を悪化させないような自動運転制御を実現することができる。
【００６８】
なお、救急車や消防車、パトカー等の緊急車両については、乗員の感情状態によらず最も高い優先度が設定される。このため、緊急車両が存在する場合には、例えば進路確保のための減速制御や路肩に寄せる制御等が速やかに実行され、緊急車両の走行が妨げられてしまうことを回避できる。
【００６９】
本発明は、上述した実施形態に限られるものではなく、請求の範囲及び明細書全体から読み取れる発明の要旨或いは思想に反しない範囲で適宜変更可能であり、そのような変更を伴う車両制御装置もまた本発明の技術的範囲に含まれるものである。
【符号の説明】
【００７０】
１０  車両
２０  他車両
５０  緊急車両
１００  乗員状態検出部
１１０  マイク
１２０  カメラ
１３０  生体センサ
２００  車両制御装置
２１０  感情情報取得部
２２０  優先度設定部
２３０  制御部
３００  通信部
４００  車両周辺センサ
５１０  表示部
５２０  アクチュエータ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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