(57)【要約】      （修正有）【課題】電子地図を更新する方法、装置、およびコンピュータ読み取り可能な記憶媒体を提供する。【解決手段】電子地図を更新する方法は、収集主体により収集された電子地図中の目標地図要素に関連する一グループの収集画像を取得するステップ２０５であって、当該目標地図要素は、目標画像と目標位置を備える、ステップと、当該一グループの収集画像と目標画像間のグループ間マッチングを実行するステップ２１０と、当該一グループの収集画像同士のグループ内マッチングを実行するステップ２１５と、グループ間マッチング、グループ内マッチングと目標位置に基づいて、目標地図要素に関連する更新待ち地図要素の位置を更新するステップ２２０とを含む。この方法により、地図要素の位置決め精度を向上させることができる。【選択図】図２
2019144538.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
電子地図を更新する方法であって、
収集主体により収集された、前記電子地図中の目標地図要素に関連する一グループの収集画像を取得するステップであって、前記目標地図要素は、目標画像と目標位置を備える、ステップと、
前記一グループの収集画像と前記目標画像との間のグループ間マッチングを実行するステップと、
前記一グループの収集画像同士のグループ内マッチングを実行するステップと、
前記グループ間マッチング、前記グループ内マッチング及び前記目標位置に基づいて、前記目標地図要素に関連する更新待ち地図要素の位置を更新するステップと
を含む、電子地図を更新する方法。
【請求項２】
前記一グループの収集画像を取得するステップは、
前記収集主体により収集された一グループの候補画像を取得するステップであって、前記一グループの候補画像の対応する位置と前記目標位置の距離は所定の閾値距離より小さい、ステップと、
前記一グループの候補画像から前記一グループの収集画像を選択するステップと
を含む、請求項１に記載の電子地図を更新する方法。
【請求項３】
前記一グループの候補画像を取得するステップは、
前記収集主体により収集された一グループの元画像及び前記元画像に対応する位置を取得するステップと、
前記一グループの元画像から１つの元画像を選択するステップと、
選択された元画像の対応する位置と前記目標位置との距離が前記所定の閾値距離より小さいかどうかを確定するステップと、
前記距離が前記所定の閾値距離より小さいと確定されたことに応じて、選択された元画像が前記一グループの候補画像に含まれると確定するステップと
を含む、請求項２に記載の電子地図を更新する方法。
【請求項４】
前記一グループの候補画像を取得するステップは、
前記目標位置との距離が前記所定の閾値距離より小さい候補位置で画像を前記収集主体により収集されるように、前記収集主体に前記目標位置を指示するステップと、
前記収集主体が前記候補位置で収集した一グループの画像を、前記一グループの候補画像として取得するステップと
を含む、請求項２に記載の電子地図を更新する方法。
【請求項５】
前記一グループの収集画像を選択するステップは、
前記一グループの候補画像から一つの候補画像を選択するステップと、
選択された候補画像と前記目標画像の関連度が所定の閾値関連度より高いかどうかを確定するステップと、
前記関連度が前記所定の閾値関連度より高いと確定されたことに応じて、選択された候補画像が前記一グループの収集画像に含まれると確定するステップと
を含む、請求項２に記載の電子地図を更新する方法。
【請求項６】
前記グループ間マッチングを実行するステップは、
前記収集画像を収集するときの前記収集主体と前記目標地図要素との相対的な位置を確定するように、前記一グループの収集画像の一つの収集画像と前記目標画像をマッチングさせるステップを含む、請求項１に記載の電子地図を更新する方法。
【請求項７】
前記収集主体が前記一グループの収集画像を収集する時間は、連続的であり、
前記グループ内マッチングを実行するステップは、
前記収集主体が２つの隣接する収集画像を収集する期間の位置変化を確定するように、前記一グループの収集画像のうちの２つの隣接する収集画像をマッチングさせるステップを含む、請求項１に記載の電子地図を更新する方法。
【請求項８】
前記更新待ち地図要素の位置を更新するステップは、
前記グループ間マッチング、前記グループ内マッチング及び前記目標位置に基づいて、前記収集主体が前記一グループの収集画像を収集するときの一グループの参照絶対位置を確定するステップと、
前記グループ内マッチングに基づいて、前記収集主体が前記一グループの収集画像を収集する期間の参照位置変化、及び前記更新待ち地図要素と前記収集主体の参照相対位置を確定するステップと、
前記参照絶対位置、前記参照位置変化及び前記参照相対位置に基づいて、前記更新待ち地図要素の位置を更新するステップと
を含む、請求項１に記載の電子地図を更新するための方法。
【請求項９】
前記一グループの収集画像中の各収集画像がすべて前記目標地図要素を含むことに応じて、前記目標地図要素を前記更新待ち地図要素として確定するステップをさらに含む、請求項１に記載の電子地図を更新する方法。
【請求項１０】
前記一グループの収集画像から、前記目標地図要素に関連する、前記電子地図中に含まれていない地図要素を、前記更新待ち地図要素として確定するステップをさらに含む、請求項１に記載の電子地図を更新する方法。
【請求項１１】
別の一収集主体により収集された、前記目標地図要素に関連する別の一グループの収集画像を取得するステップと、
前記別の一グループの収集画像と前記目標画像との間の別の一グループ間マッチング、及び前記別の一グループの収集画像同士の別の一グループ内マッチングを実行するステップと、
前記別の一グループ間マッチング、前記別の一グループ内マッチング及び前記目標位置に基づいて、前記更新待ち地図要素の位置を更に更新するステップと
をさらに含む、請求項１に記載の電子地図を更新する方法。
【請求項１２】
別の一収集主体により確定された前記更新待ち地図要素の参照更新位置を取得するステップと、
前記参照更新位置に基づいて、前記更新待ち地図要素の位置をさらに更新するステップと
をさらに含む、請求項１に記載の電子地図を更新する方法。
【請求項１３】
電子地図を更新する装置であって、
収集主体により収集された、前記電子地図中の目標地図要素に関連する一グループの収集画像を取得するように構築された画像取得モジュールであって、前記目標地図要素は、目標画像と目標位置を備える、画像取得モジュールと、
前記一グループの収集画像と前記目標画像との間のグループ間マッチングを実行するように構築されたグループ間マッチングモジュールと、
前記一グループの収集画像同士のグループ内マッチングを実行するように構築されたグループ内マッチングモジュールと、
前記グループ間マッチング、前記グループ内マッチング及び前記目標位置に基づいて、前記目標地図要素に関連する更新待ち地図要素の位置を更新するように構築された位置更新モジュールと
を含む、電子地図を更新する装置。
【請求項１４】
前記画像取得モジュールは、
前記収集主体により収集された一グループの候補画像を取得するように構築された第１の取得モジュールであって、前記一グループの候補画像の対応する位置と前記目標位置の距離は所定の閾値距離より小さい、第１の取得モジュールと、
前記一グループの候補画像から前記一グループの収集画像を選択するように構築された第１の選択モジュールと
を含む、請求項１３に記載の電子地図を更新する装置。
【請求項１５】
前記画像取得モジュールは、
前記収集主体により収集された一グループの元画像及び前記元画像に対応する位置を取得するように構築された第２の取得モジュールと、
前記一グループの元画像から１つの元画像を選択するように構築された第２の選択モジュールと、
選択された元画像の対応する位置と前記目標位置との距離が前記所定の閾値距離より小さいかどうかを確定するように構築された距離確定モジュールと、
前記距離が前記所定の閾値距離より小さいと確定されたことに応じて、選択された元画像が前記一グループの候補画像に含まれると確定するように構築された第１の確定モジュールと
を含む、請求項１４に記載の電子地図を更新する装置。
【請求項１６】
前記画像取得モジュールは、
前記目標位置との距離が前記所定の閾値距離より小さい候補位置で画像を前記収集主体により収集されるように、前記収集主体に前記目標位置を指示するように構築された指示モジュールと、
前記収集主体が前記候補位置で収集した一グループの画像を、前記一グループの候補画像として取得するように構築された第３の取得モジュールと
を含む、請求項１４に記載の電子地図を更新する装置。
【請求項１７】
前記第１の選択モジュールは、
前記一グループの候補画像から一つの候補画像を選択するように構築された第３の選択モジュールと、
選択された候補画像と前記目標画像の関連度が所定の閾値関連度より高いかどうかを確定するように構築された関連度確定モジュールと、
前記関連度が前記所定の閾値関連度より高いと確定されたことに応じて、選択された候補画像が前記一グループの収集画像に含まれると確定するように構築された第２の確定モジュールと
を含む、請求項１４に記載の電子地図を更新する装置。
【請求項１８】
前記グループ間マッチングモジュールは、
前記収集画像を収集するときの前記収集主体と前記目標地図要素との相対的な位置を確定するように、前記一グループの収集画像の一つの収集画像と前記目標画像をマッチングさせるように構築された第１のマッチングモジュールと
を含む、請求項１３に記載の電子地図を更新する装置。
【請求項１９】
前記収集主体が前記一グループの収集画像を収集する時間は、連続的であり、
前記グループ内マッチングモジュールは、
前記収集主体が２つの隣接する収集画像を収集する期間の位置変化を確定するように、前記一グループの収集画像のうちの２つの隣接する収集画像をマッチングさせるように構築された第２のマッチングモジュールを含む、請求項１３に記載の電子地図を更新する装置。
【請求項２０】
前記位置更新モジュールは、
前記グループ間マッチング、前記グループ内マッチング及び前記目標位置に基づいて、前記収集主体が前記一グループの収集画像を収集するときの一グループの参照絶対位置を確定するように構築された第３の確定モジュールと、
前記グループ内マッチングに基づいて、前記収集主体が前記一グループの収集画像を収集する期間の参照位置変化、及び前記更新待ち地図要素と前記収集主体の参照相対位置を確定するように構築された第４の確定モジュールと、
前記参照絶対位置、前記参照位置変化及び前記参照相対位置に基づいて、前記更新待ち地図要素の位置を更新するように構築された第１の更新モジュールと
を含む、請求項１３に記載の電子地図を更新する装置。
【請求項２１】
前記一グループの収集画像中の各収集画像がすべて前記目標地図要素を含むことに応じて、前記目標地図要素を前記更新待ち地図要素として確定するように構築された第５の確定モジュールをさらに含む、請求項１３に記載の電子地図を更新する装置。
【請求項２２】
前記一グループの収集画像から、前記目標地図要素に関連する、前記電子地図中に含まれていない地図要素を、前記更新待ち地図要素として確定するように構築された第６の確定モジュールをさらに含む、請求項１３に記載の電子地図を更新する装置。
【請求項２３】
別の一収集主体により収集された、前記目標地図要素に関連する別の一グループの収集画像を取得するように構築された第４の取得モジュールと、
前記別の一グループの収集画像と前記目標画像との間の別の一グループ間マッチング、及び前記別の一グループの収集画像同士の別の一グループ内マッチングを実行するように構築された第５のマッチングモジュールと、
前記別の一グループ間マッチング、前記別の一グループ内マッチング及び前記目標位置に基づいて、前記更新待ち地図要素の位置を更に更新するように構築された第２の更新モジュールと
をさらに含む、請求項１３に記載の電子地図を更新する装置。
【請求項２４】
別の一収集主体により確定された前記更新待ち地図要素の参照更新位置を取得するように構築された第５の取得モジュールと、
前記参照更新位置に基づいて、前記更新待ち地図要素の位置を更に更新するように構築された第３の更新モジュールをさらに含む、請求項１３に記載の電子地図を更新する装置。
【請求項２５】
１つまたは複数のプロセッサと、
１つまたは複数のプログラムを格納するための記憶装置と
を含む機器であって、
前記１つまたは複数のプログラムが前記１つまたは複数のプロセッサによって実行される場合、前記１つまたは複数のプロセッサが請求項１から請求項１２のいずれか一項の方法を実行する機器。
【請求項２６】
コンピュータプログラムが記憶されているコンピュータ読み取り可能な記憶媒体であって、
前記コンピュータプログラムがプロセッサによって実行される場合、請求項１から請求項１２のうちいずれか一項の方法を実行するコンピュータ読み取り可能な記憶媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、主に電子地図の技術分野に関するもので、より具体的に、電子地図を更新するための方法、装置、およびコンピュータ読み取り可能な記憶媒体に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
現在では、自律走行技術がより多くの注目を集めている。車両の自律走行コースに、電子地図を利用して、車両に対して位置決めを行う必要が存在する。位置決めの精度を確保して自律走行操作の信頼性を確保するためには、一般的に電子地図の製作に対する要求は非常に高くなる。例えば、電子地図の精度が車両の位置決め精度に対して影響を与えるので、電子地図の精度は、できるだけ高くなければならない。電子地図の関連データは、できるだけ正確かつ全面的でなければならない。例えば、詳細な交通標識や位置情報などの詳細な運行および位置決め情報が含まれなければならない。交通標識は、例えば制限速度標識、駐車カバー、出入口指示標識は、特別な道路区間の指示標識などを含む。各道路区間上の詳細な車線と位置情報をさらに含んでもよい。自律走行技術は、地図の重要な情報が持続的で適時に更新されることを要求する。また、地図は、すべての運転可能な道路区間をカバーするように要求することもある。
【０００３】
従来の電子地図製作方式は、測定用の車両と測量のための装置に依存する現場測定である。この測定方法は、たとえ精度が相対的に高いが、カバー範囲が非常に限ら的であり、更新レートが非常に遅く、自律走行技術のニーズを満たすのは難しい。別の一従来の電子地図製作方式は、道路を走行する各車両の監視データを収集して、続いて、これらのデータを利用して、地図を製作する。この方法の利点は、更新速度が相対的に速く、カバー範囲が相対的に広くが、精度が通常自律走行技術のニーズに到達できない。
【発明の概要】
【０００４】
本発明の例示的実施形態によれば、電子地図を更新する方法、装置、およびコンピュータ読み取り可能な記憶媒体を提供する。
【０００５】
本発明の第１の態様において、電子地図を更新する方法を提供する。この方法において、収集主体により収集された前記電子地図の中の目標地図要素に関連する一グループの収集画像を取得する。目標地図要素は、目標画像と目標位置を備える。さらに、当該一グループの収集画像と目標画像との間のグループ間マッチングを行い、当該一グループの収集画像同士のグループ内マッチングを行う。そして、グループ間マッチング、グループ内マッチングと目標位置に基づいて、目標地図要素に関連する更新待ち地図要素の位置を更新する。
【０００６】
本発明の第２の態様において、電子地図を更新する装置を提供する。この装置は、収集主体により収集された前記電子地図中の目標地図要素に関連する一グループの収集画像を取得するように構築された画像取得モジュールであって、当該目標地図要素は、目標画像と目標位置を備える、画像取得モジュールと、前記一グループの収集画像と前記目標画像との間のグループ間マッチングを実行するように構築された第１のマッチングモジュールと、前記一グループの収集画像同士のグループ内マッチングを実行するように構築された第２のマッチングモジュールと、前記グループ間マッチング、前記グループ内マッチング及び前記目標位置に基づいて、前記目標地図要素に関連する更新待ち地図要素の位置を更新するように構築された第１の更新モジュールを含む。
【０００７】
本発明の第３の態様において、機器を提供する。この機器は、１つまたは複数のプロセッサを含み、１つまたは複数のプログラムを格納するための記憶装置を含む。１つまたは複数のプログラムが１つまたは複数のプロセッサによって実行される場合、１つまたは複数のプロセッサが本発明の第１の態様による方法を実現する。
【０００８】
本発明の第４の態様において、コンピュータプログラムが記憶されているコンピュータ読み取り可能な媒体であって、当該プログラムがプロセッサによって実行される場合、本発明の第１の態様による方法を実現するコンピュータ読み取り可能な媒体を提供する。
【０００９】
発明の内容の部分で説明した内容は、本発明の実施形態のポイントまたは重要な特徴を限定しようとするものではなく、本発明の範囲を限定するためのものではないことを理解されたい。本発明の他の特徴は、下の説明を介して容易に理解できるだろう。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
以下の図面による非限定的な実施例についての詳細な説明を読み、参照することにより、本発明の他の特徴、目的及び利点がより明らかになる。
【００１１】
【図１】図１は、本発明の複数の実施形態を実現可能な例示的な環境の概略図を示す。
【図２】図２は、本発明の一部の実施形態に係る電子地図を更新するための例示的な方法のフローチャートを示す。
【図３】図３は、本発明の一部の実施形態に係る収集画像を取得するための例示的な方法のフローチャートを示す。
【図４】図４は、本発明の一部の実施形態に係る電子地図を更新するための例示的な装置の概略のブロック図を示す。
【図５】図５は、本発明の複数の実施形態を実施可能な機器のブロック図を示す。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、説明の詳細を参照しながら本発明の様々な実施形態及び態様を説明し、図面には、上記様々な実施形態が示される。以下の説明及び図面は、本発明を例示するためのものであり、限定するものとして解釈されるべきではない。本発明の様々な実施形態を全面的に理解するために、多くの特定の詳細を説明する。ところが、いくつかの場合には、本発明の実施形態に対する簡単な説明を提供するために、周知又は従来技術の詳細について説明していない。
【００１３】
本明細書に使用される用語「地図要素」は、電子地図を構成することができる任意の適切な要素を指す。地図要素は、電子地図に表示される実際の環境中の任意の適切な物体であってもよい。例示的に、自律走行区間を表示する電子地図において、地図要素は、例えば制限速度標識、駐車指示標識、出入口指示標識と特殊道路区間指示標識のような交通標識、車線などを含んでもよい。その他の場面において、地図要素は、環境中の任意の一つのランドマークであってもよい。
【００１４】
本発明の実施形態を説明することにおいて、用語「含む」及び似ている用語は、開放的な「含む」に理解すべきである。つまり、「．．．を含むが、これらに限定されない」と理解すべきである。用語「に基づいて」は、「少なくとも部分的に．．．に基づいて」と理解すべきである。用語「一実施形態」または「当該実施形態」は、「少なくとも一つの実施形態」として理解すべきである。用語「第１」、「第２の」などは、異なるか、同じ対象物を示す可能性もある。以下、他の明確な定義と暗黙的定義を含める可能性もある。
【００１５】
上述したように、電子地図の自律走行技術の要求は非常に高い。例えば、電子地図は最大限に正確で、全面的で詳細しなければならず、電子地図を持続的にリアルタイムに更新する必要がある。従来の電子地図生成方法は、測定用の車両と測定用装置の現場測定に基づいて地図を生成する。このような方法を用いて生成した電子地図は、カバー範囲が限定的であり、更新レートが非常に遅い。
【００１６】
別の一従来の方法は、道路に走行する車両の監視データに基づいて地図を製作する。このような方法を利用して、道路で走行する各車両から地図要素に関する画像情報と相応する位置情報とを収集し、これらの情報に基づいて相応の道路区間の電子地図を更新することができる。この方法は、更新速度が相対的に速く、カバー範囲が相対的に広いが、精度が通常の要求に達しない。例えば、このような方法で製作した電子地図の精度は、通常、収集した道路監視データの数と各監視データの精度とに依存する。しかしながら、一般的に単に低レベルの画像収集主体が装着された車両を利用して、衛星による位置決めデータを利用するだけで、専門的な測定用車両および測定用装置を利用していないので、取得した監視データの精度が相対的に低く、製作した電子地図の精度も相対的に低くなる。
【００１７】
上述した道路で走行する車両の監視データに基づく製作方法の精度を向上させるために、現在は視覚オドメトリ（Ｖｉｓｕａｌ  Ｏｄｏｍｅｔｒｙ、ＶＯと略称される）／視覚慣性走行記録計（Ｖｉｓｕａｌ  Ｉｎｅｒｔｉａｌ  Ｏｄｏｍｅｔｒｙ、ＶＩＯと略称される）技術が提出されている。ＶＯ／ＶＩＯ技術を用いて、収集された隣接する画像のフレーム間の情報と、例えば全地球測位システム（ＧＰＳ）の位置決め情報に基づいて、車両の地図要素の位置を確定することができる。しかしながら、これらの方法で生成された電子地図の精度はまだ自律走行技術のニーズを満たしていない。
【００１８】
本発明の実施形態は、効率的な電子地図の更新方法を提出する。当該案において、電子地図中の地図要素は、位置を備えるだけでなく、画像やその特徴をさらに備える。これらの画像は、専門的な測定用車両や測定用装置で収集されたものである。地図要素の画像とその特徴は、地図要素の視覚的なデータとして、地図要素の幾何的データ（例えば、地図要素の属性、サイズ、および位置など）と共に電子地図のデータに含まれて電子地図の視覚層を構築する。
【００１９】
この案は、収集主体により収集された複数の収集画像をさらに収集する。収集主体は、道路を走行する複数の車両のうちの一つの車であってもよい。これらの収集画像を取得した後、収集画像と地図要素の画像間でグループ間マッチングを行い、収集画像の間でグループ内マッチングを行う。続いて、上述したグループ間マッチングとグループ内マッチング、及び地図要素の位置に基づいて、地図要素に関連する更新待ち地図要素の位置を更新する。更新待ち地図要素は、マッチングに用いられる地図要素自体であってもよく、またはマッチングに用いられる地図要素に関連する（例えば、その地図要素近くに位置する）、まだ含まれていない電子地図中の新しく追加された地図要素であってもよい。
【００２０】
グループ間マッチングを介して収集主体の相対的な位置決めと地図要素の相対的な位置決めを確定することができる。グループ内マッチングを行うことにより、一方で、上述した相対的な位置を確定する際に収集主体自体の移動を考慮することができ、別の一方で、更新待ち地図要素と収集主体の相対的な位置を確定することができる。これにより、収集主体の位置決め精度を向上させ、更新待ち地図要素の位置決め精度を向上させることができる。また、収集主体で収集した複数の画像を収集し、対応した処理を実行することにより、位置決め精度を更に向上させるだけでなく、迅速かつタイムリーな位置の更新を実現することもできる。
【００２１】
図１は、本発明の複数の実施形態を実現できる例示的環境１００を示す。これらの例において、環境１００は、高速道路の区間である。しかしながら、これは単に例示な目的であることを理解されたい。環境１００は、任意の適切な屋外環境や室内環境であってもよい。
【００２２】
環境１００には、電子地図を構成することができる複数の地図要素１０５−１、１０５−２（地図要素１０５と称される）が配置される。地図要素１０５は、電子地図に含まれることができ、または電子地図に含まれていなくてもよい。これらの例において、地図要素１０５は、環境１００中の車道の両側に配置された交通標識、例えば、制限速度標識、駐車標識、出入口指示標識と特殊道路区間の指示標識などである。
【００２３】
地図要素１０５は、任意の適切な方法で環境１００中の任意の適切な位置に配置された任意の適切な参照物体であることを理解されたい。一部の実施形態において、地図要素１０５は、車道の直上または側面上に配置された交通標識、または車線であってもよい。図１にはただ２つの地図要素１０５が図示されたが、これは単に例示な目的であり、ある限定を提出しようとするものではないことを理解されたい。実際の需要に応じて、環境１００には、任意の適切な量の地図要素が配置されることができる。
【００２４】
環境１００において、収集主体１１０−１、１１０−２（収集主体１１０と総称される）により周囲の環境の画像を収集する。これらの例において、収集主体１１０は、高速道路で走行する車である。具体的に、車両に装着された画像取得装置（図示せず）を介して、環境１００中の画像を収集することができる。画像取得装置は、画像取得機能を備える任意の適切な装置であってもよい。例えば、画像取得装置は、車両に装着されたカメラまたは走行記録器等であってもよい。代替的に、画像取得装置は、車両上の乗客が携帯したポータブルデバイス、例えば、携帯電話、ラップトップ型コンピュータ、タブレットＰＣ、デジタルカメラなどであってもよい。収集主体１１０は、周囲の環境の画像を収集することができる任意の適切な他のデバイスであってもよい。例えば、環境１００が室内環境である実施形態において、収集主体は、歩行者が携帯したポータブルデバイスであってもよい。
【００２５】
本発明の様々な実施形態において、２つのタイプの収集主体１１０を利用することができる。一つのタイプの収集主体は、単に画像を収集し、画像処理を実行しない。これらの画像間のマッチング、及びこれらの画像と電子地図の視覚層を形成する地図要素の画像との間のマッチングを介して、更新待ち地図要素の位置を更新することができる。他の一つのタイプの収集主体は、画像が収集された後に、自主的に画像に対して処理を行い、電子地図中の地図要素を表示する関連位置情報を取得することができる。これらの位置情報を利用して、画像のマッチングを介して確定した位置に対して更に更新または校正を行い、電子地図の精度を更に向上させることができる。これらの方面の具体的な実施形態は、以下に図２を参照して、詳細に説明する。
【００２６】
ただ例示的な目的のために、図１には２つの対象を示したことを理解されたい。環境１００には、任意の適切な量の収集主体と計算装置が含まれてもよい。一部の実施形態において、地図要素の位置決め精度を更に向上させるために、複数の収集主体で環境１００中の画像を収集することができる。以下、このような方面の具体的な詳細事項を詳細に説明する。
【００２７】
これらの例において、収集主体１１０は、地図要素１０５を含む画像を収集することができる。図示されたように、収集主体１１０は、その後の処理を進めるように、収集した画像を環境１００中の計算装置１１５にアップロードすることができる。計算装置１１５は、計算能力を備える任意の適切な機器であってもよい。これらの例において、計算装置１１５は、クラウドサーバーにより実現される。一部の実施形態において、計算装置１１５は、非常に強力な処理能力を備えるデスクトップ型コンピュータ、ラップトップ型コンピュータ、インテリジェント端末などであってもよい。
【００２８】
環境１００には、任意の適切な数の計算装置１１５が配置されてもよい。例えば、環境１００には、複数の分布型計算装置が配置され、これらの分布型計算装置で計算装置１１５の関連処理能力を実現し、処理能力を更に向上させることができる。
【００２９】
本発明の様々な実施形態において、計算装置１１５は、電子地図中の地図要素の位置と画像などのデータを取得することができる。これらのデータは、計算装置１１５に記憶することができ、計算装置１１５にアクセス可能な他のデバイス（例えば、図示された記憶装置、または他の計算装置）に記憶されることもできる。
【００３０】
収集画像が収集された後に、計算装置１１５は、収集画像と電子地図中の地図要素の画像に対してグループ間マッチングを行い、収集画像の間でグループ内マッチングを行うことができる。これらの２つのマッチングと地図要素の位置に基づいて、計算装置１１５は、地図要素に関連する更新待ち地図要素の位置を更新することができる。
【００３１】
図２は、本発明の一部の実施形態に係る例示的な方法２００のフローチャートを示す。方法２００は、図１中の計算装置１１５によって実行されることができる。議論の便利のために、方法２００は、図１を参照して説明する。
【００３２】
ブロック２０５において、収集主体１００により収集された電子地図中の目標地図要素に関連する一グループの収集画像を取得する。目標地図要素は、図１中の地図要素１０５であってもよく、または地図要素１０５の近くの図１に示されていない他の地図要素であってもよい。
【００３３】
目標地図要素は、目標位置を備える。目標位置は、目標地図要素の位置座標で表示することができる。この座標は、２次元座標または３次元座標であってもよい。目標位置は、電子地図データとして記憶することができる。目標地図要素は、一グループの目標画像をさらに備える。目標画像は、同様に、電子地図データとして記憶することができる。代替的に、目標画像は、独立して目標位置に関連して記憶されることができる。上述したように、目標位置と目標画像は、計算装置１１５にローカルに記憶してもよく、または計算装置１１５にアクセス可能な他のデバイスに記憶してもよい。
【００３４】
目標地図要素の目標画像は、専門的な測定用車両および／または測定用装置により収集され、計算装置１１５にアップロードすることができる。代替的に、目標画像は、任意の一つの収集主体が目標地図要素の近くで進行時に収集され、計算装置１１５にアップロードすることができる。
【００３５】
計算装置１１５は、任意の適切な方法で目標地図要素に関連する収集画像を取得することができる。以下、図３に示された方法３００を参照して、収集画像の取得過程の詳細を説明する。
【００３６】
図３に示すように、ブロック３０５において、計算装置１１５は、収集主体１１０により収集された一グループの候補画像を取得する。各候補画像に対応する位置と目標画像の目標位置との間の距離は、所定の閾値距離より小さい。その閾値距離は、位置決め精度、画像の数および計算装置１１５の処理能力等に基づいて決定することができる。この方法により、収集主体により目標地図要素の近くで収集された画像を確定することができる。
【００３７】
一部の実施形態において、収集主体１１０により収集された元画像から候補画像を選択することができる。例えば、収集主体１１０は、収集された一グループの元画像及び対応する位置を、計算装置１１５にアップロードすることができる。当該位置は、任意の適切な位置決め技術を介して確定することができる。例えば、環境１００が屋外環境である実施形態において、収集主体１１０の位置は、グローバルナビゲーション衛星システム（ＧＮＳＳ）に依存して確定することができる。ＧＮＳＳの例は、全地球測位システム（ＧＰＳ）、ガリレオ測位システム（Ｇａｌｉｌｅｏ）、北斗衛星測位システム（ＢＤＳ）などを含むが、これに限定されない。環境１００が、室内環境である実施形態において、収集主体１１０の位置は、各種のインドア測位システム（Ｉｎｄｏｏｒ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ、ＩＰＳと略称される）を利用して確定することができる。また、収集主体１１０の位置は、環境１００の参照物体の位置に基づいて三角位置決め技術を利用して確定することもできる。
【００３８】
元画像及びその対応する位置が収集された後に、計算装置１１５は、元画像の対応する位置と目標画像の目標位置を比較して、位置と目標位置との距離が所定の閾値距離より小さい元画像を候補画像として選択することができる。この方法により、計算装置１１５は、収集主体１１０により任意の位置で収集された画像において、後続の処理を続行するために、目標地図要素の目標位置の近くで収集された候補画像を選択することができる。
【００３９】
一部の実施形態において、計算装置１１５は、収集主体１１０に目標位置を指示することができる。例えば、任意の位置の地図要素に対して検証を進めなければならない場合、計算装置１１５は、上述した指示を実行することができる。したがって、これらの収集主体は、目標位置の近くの（例えば、目標位置との距離は所定の閾値距離より小さい）候補位置を通過したときの画像を収集し、候補画像として収集した画像を計算装置１１５にアップロードすることができる。これらの指定点の収集方法は、計算装置１１５で画像を収集する効率を向上させることができる。
【００４０】
候補画像が取得された後、ブロック３１０において、計算装置１１５は、候補画像から処理しようとする収集画像を選択する。一部の実施形態において、候補画像を目標画像に関連する収集画像に直接に利用することができる。
【００４１】
一部の実施形態において、画像処理の効率を更に向上させるために、候補画像と目標画像をマッチングさせ、両者の関連性を確定させて、関連度が所定の閾値関連度より高い候補画像を目標画像に関連する収集画像として利用することができる。上述したマッチングは、現在、既存および将来開発される任意の適切な画像の特徴抽出とマッチング技術を利用して実現することができる。このマッチングを通じて、処理しようとする収集画像として、例えば目標地図要素を含む候補画像、または目標地図要素を含んでいないが、目標の地図要素の近くの他の地図要素または参照対象物を含む候補画像を見つけることができる。上述した画像マッチングの過程では、画像中に含まれている地図要素を確定するために、画像認識を行うこともでき、これによりその後の処理で、関連のない情報を廃棄して処理効率を更に向上させることができる。
【００４２】
続いて、図２を継続して参照する。目標画像に関連する一グループの収集画像が取得された後、ブロック２１０において、計算装置１１５は、その一グループの収集画像と目標画像との間のグループ間マッチングを行う。例えば、計算装置１１５は、一つの収集画像と目標画像をマッチングさせ、収集主体１１０がその収集画像を収集する際の目標地図要素に対する位置を確定することができる。同様に、上述したグループ間マッチングは、現在、既存のおよび将来に開発される任意の適切な画像の特徴抽出とマッチング技術を利用して実現することができる。このグループの収集画像のそれぞれを、すべての目標画像にマッチングさせることで、収集主体１１０が当該グループの画像を収集する際の目標地図要素に対する一グループの位置を確定することができる。
【００４３】
ブロック２１５において、計算装置１１５は、当該一グループの収集画像同士のグループ内マッチングを行う。グループ内マッチングを通じて、これらの画像を収集する期間の収集主体１１０の位置の変化を確定することができる。一部の実施形態において、収集主体１１０がこれらのグループの画像を収集する時間は、連続的である。例えば、当該一グループの収集画像は、一グループの連続的な画像のフレームである。このような場合に、各２つの隣接する収集画像の間でマッチングを実行して、上述したグループ内マッチングを実現することができる。これにより、各２つの隣接する収集画像を収集する期間の収集主体１１０の位置の変化を確定することができる。これらの位置の変化を利用して、グループ間マッチングを介して取得した収集主体１１０と目標地図要素の相対的な位置に対して校正を行い、位置決め精度を向上させることができる。
【００４４】
ブロック２２０において、計算装置１１５は、上述した収集画像と目標地図要素の目標画像との間のグループ間マッチング、収集画像の間のグループ内マッチング、及び目標地図要素の目標位置に基づいて、更新待ち地図要素の位置を更新する。一部の実施形態において、更新待ち地図要素は目標の地図要素自体であってもよい。例えば、収集画像中の各収集画像のすべてが目標地図要素を含む場合に、ターゲット地図要素を更新待ち地図要素として確定することができる。一部の実施形態において、更新待ち地図要素は目標地図要素に関連する地図要素であってもよく、電子地図中に含まれていない地図要素であってもよい。このような場合に、計算装置１１５は、収集画像から、目標地図要素に関連する（例えば、目標地図要素の近くに位置する）、電子地図中に含まれていない地図要素を更新待ち地図要素として確定することができる。
【００４５】
一部の実施形態において、計算装置１１５は、上述したグループ間マッチング、グループ内マッチング及び目標地図要素の目標位置に基づいて、当該一グループの収集画像を収集するときの収集主体１１０の一グループの参照絶対位置を確定することができる。例えば、計算装置１１５は、複数の収集画像の特徴点間の対応関係を確定し、これらの収集画像の特徴点と目標地図要素の目標画像との間の対応関係を確定することができる。これらの対応関係に基づいて、計算装置１１５は、収集主体１１０と目標地図要素の相対的な位置を確定することができる。当該相対的な位置と目標地図要素の目標位置に基づいて、計算装置１１５は、収集主体１１０の参照絶対位置を確定することができる。
【００４６】
計算装置１１５は、グループ内マッチングに基づいて、当該一グループの収集画像を収集する期間の収集主体１１０の参照位置変化、及び更新待ち地図要素と収集主体１１０の参照相対位置を確定する。例えば、計算装置１１５は、３次元再構築を介して、画像を収集するときの収集主体１１０のポーズを算出し、収集画像の特徴点と収集主体１１０の相対的な位置をさらに確定することができる。更新待ち地図要素として認識された画像の特徴点に基づいて、更新待ち地図要素と収集主体１１０の参照相対位置を算出することができる。続いて、確定した参照絶対位置、参照位置変化と参照相対位置に基づいて、計算装置１１５は、更新待ち地図要素の位置を確定することができる。
【００４７】
一部の実施形態において、位置決め精度を更に向上させるために、計算装置１１５は、他の収集主体を利用して収集した画像を利用して、更新待ち地図要素の位置を更に更新することができる。例えば、計算装置１１５は、別の一収集主体により収集された目標地図要素に関連する別の一グループの収集画像を取得し、当該一グループの収集画像と目標地図要素の目標画像との間のグループ間マッチングと、その一グループの収集画像同士のグループ内マッチングを行うことができる。続いて、計算装置１１５は、グループ間マッチング、グループ内マッチングと目標地図要素の目標位置に基づいて、更新待ち地図要素の位置を更に更新することができる。複数の収集主体により収集された収集画像に関連する処理の結果を融合させることにより、より正確な更新待ち地図要素の位置を取得することができる。
【００４８】
上述したように、いくつかの収集主体は、画像を収集する機能を備えることに加えて、画像処理機能を備えてもよい。これらの収集主体は、それ自体で収集された画像を処理し、更新待ち地図要素の参照更新位置を確定してアップロードすることができる。このような場合に、位置決め精度を更に向上させるために、計算装置１１５は、参照更新位置に基づいて、更新待ち地図要素の位置を更に更新することができる。
【００４９】
図４は、本発明の一部の実施形態に係る電子地図を更新するための例示的装置４００の概略ブロック図を示す。装置４００は、図１中の計算装置１１５で実行されることができる。
【００５０】
図４に示すように、装置４００は、収集主体で収集した、電子地図中の目標地図要素に関連する一グループの収集画像を取得するように構築された画像取得モジュール４０５であって、前記目標地図要素は、目標画像と目標位置を備える、画像取得モジュール４０５と、当該一グループの収集画像と目標画像との間のグループ間マッチングを実行するように構築されたグループ間マッチングモジュール４１０と、当該一グループの収集画像同士のグループ内マッチングを実行するように構築されたグループ内マッチングモジュール４１５と、グループ間マッチング、グループ内マッチングと目標位置に基づいて、目標地図要素に関連する更新待ち地図要素の位置を更新するように構築された位置更新モジュール４２０を含む。
【００５１】
一部の実施形態において、画像取得モジュールは、収集主体により収集された一グループの候補画像を取得するように構築された第１の取得モジュールであって、当該一グループの候補画像の対応する位置と前記目標位置の距離は所定の閾値距離より小さい、第１の取得モジュールと、当該一グループの候補画像から、当該一グループの収集画像を選択するように構築された第１の選択モジュールを含んでもよい。
【００５２】
一部の実施形態において、画像取得モジュールは、収集主体により収集された一グループの元画像及び元画像に対応する位置を取得するように構築された第２の取得モジュールと、当該グループの元画像から１つの元画像を選択するように構築された第２の選択モジュールと、選択された元画像の対応する位置と目標位置の距離が所定の閾値距離より小さいかどうかを確定するように構築された距離確定モジュールと、距離が所定の閾値距離より小さいと確定されたことに応じて、選択された元画像が当該一グループの候補画像に含まれると確定するように構築された第１の確定モジュールを含んでもよい。
【００５３】
一部の実施形態において、画像取得モジュールは、目標位置との距離が所定の閾値距離より小さい候補位置で画像を収集主体により収集されるように、収集主体に目標位置を指示するように構築された指示モジュールと、収集主体が候補位置で収集した一グループの画像を当該グループの候補画像として取得するように構築された第３の取得モジュールを含んでもよい。
【００５４】
一部の実施形態において、第１の選択モジュールは、当該グループの候補画像から一つの候補画像を選択するように構築された第３の選択モジュールと、選択された候補画像と目標画像の関連度が所定の閾値関連度より高いかどうかを確定するように構築された関連度確定モジュールと、関連度が所定の閾値関連度より高いと確定されたことに応じて、選択された候補画像が当該一グループの収集画像の中に含まれると確定するように構築された第２の確定モジュールを含んでもよい。
【００５５】
一部の実施形態において、グループ間マッチングモジュールは、当該収集画像を収集するときの収集主体と目標地図要素の相対的な位置を確定するために、当該一グループの収集画像の一つの収集画像と目標画像をマッチングさせるように構築された第１のマッチングモジュールを含んでもよい。
【００５６】
一部の実施形態において、収集主体が当該一グループの収集画像を収集する時間は、連続的である。グループ内マッチングモジュールは、収集主体が２つの隣接する収集画像を収集する期間の位置の変化を確定するために、当該一グループの収集画像のうちの２つの隣接する収集画像をマッチングさせるように構築された第２のマッチングモジュールを含んでもよい。
【００５７】
一部の実施形態において、位置情報の更新モジュールは、グループ間マッチング、グループ内マッチングと目標位置に基づいて、収集主体が当該一グループの収集画像を収集するときの一グループの参照絶対位置を確定するように構築された第３の確定モジュールと、グループ内マッチングに基づいて、収集主体が当該一グループの収集画像を収集する期間の参照位置変化、及び更新待ち地図要素と収集主体の参照相対位置を確定するように構築された第４の確定モジュールと、参照絶対位置、参照位置変化と参照相対位置に基づいて、更新待ち地図要素の位置を更新するように構築された第１の更新プログラムのモジュールを含む。
【００５８】
一部の実施形態において、装置４００は、当該一グループの収集画像中の各収集画像がすべて目標地図要素を含むことに応じて、目標地図要素を更新待ち地図要素として確定するように構築された第５の確定モジュールをさらに含んでもよい。
【００５９】
一部の実施形態において、装置４００は、当該一グループの収集画像から、目標地図要素に関連する、電子地図中に含まれていない地図要素を更新待ち地図要素として確定するように構築された第６の確定モジュールをさらに含んでもよい。
【００６０】
一部の実施形態において、装置４００は、別の一収集主体により収集された、目標地図要素に関連する別の一グループの収集画像を取得するように構築された第４の取得モジュールと、別の一グループの収集画像と目標画像との間の別の一グループ間マッチング、及び別の一グループの収集画像同士の別の一グループ内マッチングを実行するように構築された第５のマッチングモジュールと、別の一グループ間マッチング、別の一グループ内マッチングと目標位置に基づいて、更新待ち地図要素の位置を更に更新する構築された第２の更新モジュールをさらに含んでもよい。
【００６１】
一部の実施形態において、装置４００は、別の一収集主体により確定された更新待ち地図要素の参照更新位置を取得するように構築された第５の取得モジュールと、参照更新位置に基づいて、更新待ち地図要素の位置を更に更新する構築された第３の更新モジュールをさらに含んでもよい。
【００６２】
図１〜図３を組み合わせて説明した操作と特徴は、同様に装置４００とその中に含まれているモジュールに適用され、同じ効果を有し、具体的な詳細事項の重複した説明は省略することを理解されたい。
【００６３】
装置４００に含まれているモデルは、ソフトウェア、ハードウェア、またはこれらの任意の組み合わせを含む様々な方式を利用して実現することができる。一実施形態において、１つまたは複数のモデルは、ソフトウェアおよび／またはファームウェアを利用して実現することができ、例えば、記憶媒体上に格納された機械実行可能な命令として実現することができる。機械実行可能な命令の他に、または代替的に、装置４００の一部または全部のモデルは、少なくとも部分的に１つまたは複数のハードウェアロジックアセンブリに実現することができる。例示や非限定的に、使用可能な教示的なタイプのハードウェアロジックアセンブリは、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）、オンデマンド標準製品（ＡＳＳＰ）、システム・オン・チップ（ＳＯＣ）、複合プログラマブルロジック素子（ＣＰＬＤ）などを含む。
【００６４】
図５は、本願の複数の実施形態を実施することができる機器５００のブロック図を示す。機器５００は、図１１のコンピューティング機器115を実現するのに使用することができる。図示されたように、機器５００は、中央処理ユニット５０１（ＣＰＵ）を含み、ＣＰＵ５０１は、読み取り専用メモリ５０２（ＲＯＭ）に記憶されたコンピュータプログラム指令、または記憶ユニット５０８からランダムアクセスメモリ５０３（ＲＡＭ）にロードされたコンピュータプログラム指令に基づいて、各種の適切な動作と処理を実行することができる。ＲＡＭ５０３には、機器５００の動作に必要な各種のプログラムやデータが記憶されることができる。ＣＰＵ５０１、ＲＯＭ５０２とＲＡＭ５０３、バス５０４を介して互いに接続される。入力／出力（Ｉ／Ｏ）インターフェース５０５もバス５０４に接続される。
【００６５】
機器５００中のＩ／Ｏインターフェース５０５に接続されている複数の部品として、キーボード、マウスなどの入力ユニット５０６と、様々なタイプの表示装置、スピーカーなどの出力ユニット５０７と、磁気ディスク、コンパクトディスクなどの記憶ユニット５０８と、ＬＡＮカード、モデム、無線通信トランシーバなどの通信ユニット５０９が含まれる。通信ユニット５０９は、機器５００がインターネットなどのコンピュータネットワークおよび／または各種の電気通信網を介して他の機器と情報／データを交換することを可能にする。
【００６６】
中央処理ユニット５０１は、前述した各方法と処理、例えば、プロセス２００および／またはプロセス３００を実行する。例えば、いくつかの実施形態において、プロセス２００および／またはプロセス３００は、コンピュータソフトウェアプログラムとして実現されることができ、これは機械可読媒体（例えば、記憶ユニット５０８）に含まれている。一部の実施形態において、コンピュータプログラムの一部または全部は、ＲＯＭ５０２、および／または通信ユニット５０９を経由して機器５００上にロードおよび／またはインストールすることができる。コンピュータプログラムは、ＲＡＭ５０３にロードされてＣＰＵ５０１により実行される場合、前述したプロセス２００および／またはプロセス３００の１つまたは複数のステップを実行することができる。選択可能に、その他の実施形態において、ＣＰＵ５０１は、ギターの任意の適切な方法で（例えば、ファームウェアの助けを借りて）プロセス２００および／またはプロセス３００を実行するように構築することができる。
【００６７】
本明細書に説明されて複数の機能は、少なくとも部分的に１つまたは複数のハードウェアロジック部材で実行することができる。例えば、使用可能な模式的なタイプのハードウェアロジック部材は、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）、オンデマンド標準製品（ＡＳＳＰ）、システム・オン・チップ（ＳＯＣ）、複合プログラマブルロジック素子（ＣＰＬＤ）などを含むが、これに限定されない。
【００６８】
本願の方法を実施するためのプログラムコードは、１つまたは複数のプログラマブル言語の任意の組み合わせを利用してプログラミングすることができる。これらのプログラムコードは、汎用コンピュータ、オンデマンドコンピュータ又はその他のプログラマブルデータ処理装置のプロセッサまたは制御装置に提供されることができ、プログラムコードがプロセッサまたは制御装置により実行される場合には、フローチャート、および／またはブロック図に規定された機能／操作が実施される。プログラムコードは、完全に機械上で実行されるか、部分的に機械上で実行されるか、独立したソフトウェアパッケージとして部分的に機械上で実行されて、部分的にリモートマシン上で実行されるか、または完全にリモートマシンまたはサービスで実行されることができる。
【００６９】
本願の文脈において、機械可読媒体は、あるタイプの媒体であることができ、コマンドを実行するシステム、装置又は機器によって使用されるか、またはコマンドの実行システム、装置または機器と組み合わせて使用されるプログラムを含むまたは記憶することができる。機械可読媒体は、機械可読信号媒体または機械可読記憶媒体でありうる。機械可読媒体は、電子、磁気、光学、電磁、赤外線または半導体システム、装置、または機器、または前述した内容の任意の適切な組み合わせを含んでもよいが、これに限定されない。機械可読記憶媒体のより具体的な例は、１つまたは複数のワイヤベースの電気的接続、ポータブルコンピュータディスク、ハードディスク、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、読み取り専用メモリ（ＲＯＭ）、消去およびプログラム可能な読み取り専用メモリ（ＥＰＲＯＭまたはフラッシュメモリ）、光ファイバ、ポータブルコンパクトディスク読み取り専用メモリ（ＣＤ−ＲＯＭ）、光学ストレージ装置、磁気記憶装置、または前述した内容の任意の適切な組み合わせを含んでもよいが、これに限定されない。
【００７０】
また、特定の順序を利用して、各操作について説明してきたが、これはこのような操作が図示された特定の順序またはシーケンスで実行されることを要求するか、または目的の結果を実現するために図示されたすべての操作が実行されることを要求するものと理解してはならない。一定の環境において、マルチタスクと並列処理は、有利であることができる。同様に、上記説明に様々な具体的な実現の詳細が含まれているが、これらは本願の範囲の限定と解釈してはならない。別の実施形態の文脈において説明したいくつかの特徴は、組み合わせの方法で単一の実現に実現されることができる。逆に、単一の実現のコンテキストで説明された各種の特徴も個別にまたは任意の適切なサブ組み合わせの方法で複数の実現に実現されることもできる。
【００７１】
構造の特徴および／または方法のロジックの動作に固有の言語を使用して本主題を説明したが、特許請求の範囲に限定された主題は、必ずしも前述した特定の特徴または動作に限定されるべきではないことを理解すべきである。逆に、前述した特定の特徴または動作は、単に特許請求の範囲を実現する例示的形式である。
【図１】
2019144538.tif 000003
【図２】
2019144538.tif 000004
【図３】
2019144538.tif 000005
【図４】
2019144538.tif 000006
【図５】
2019144538.tif 000007
【手続補正書】
【提出日】平成31年4月15日(2019.4.15)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
電子地図を更新する方法であって、
収集主体により収集された、前記電子地図中の目標地図要素に関連する一グループの収集画像を取得するステップであって、前記目標地図要素は、目標画像と目標位置を備える、ステップと、
前記一グループの収集画像と前記目標画像との間のグループ間マッチングを実行するステップと、
前記一グループの収集画像同士のグループ内マッチングを実行するステップと、
前記グループ間マッチング、前記グループ内マッチング及び前記目標位置に基づいて、前記目標地図要素に関連する更新待ち地図要素の位置を更新するステップと
を含む、電子地図を更新する方法。
【請求項２】
前記一グループの収集画像を取得するステップは、
前記収集主体により収集された一グループの候補画像を取得するステップであって、前記一グループの候補画像の対応する位置と前記目標位置の距離は所定の閾値距離より小さい、ステップと、
前記一グループの候補画像から前記一グループの収集画像を選択するステップと
を含む、請求項１に記載の電子地図を更新する方法。
【請求項３】
前記一グループの候補画像を取得するステップは、
前記収集主体により収集された一グループの元画像及び前記元画像に対応する位置を取得するステップと、
前記一グループの元画像から１つの元画像を選択するステップと、
選択された元画像の対応する位置と前記目標位置との距離が前記所定の閾値距離より小さいかどうかを確定するステップと、
前記距離が前記所定の閾値距離より小さいと確定されたことに応じて、選択された元画像が前記一グループの候補画像に含まれると確定するステップと
を含む、請求項２に記載の電子地図を更新する方法。
【請求項４】
前記一グループの候補画像を取得するステップは、
前記目標位置との距離が前記所定の閾値距離より小さい候補位置で画像を前記収集主体により収集されるように、前記収集主体に前記目標位置を指示するステップと、
前記収集主体が前記候補位置で収集した一グループの画像を、前記一グループの候補画像として取得するステップと
を含む、請求項２に記載の電子地図を更新する方法。
【請求項５】
前記一グループの収集画像を選択するステップは、
前記一グループの候補画像から一つの候補画像を選択するステップと、
選択された候補画像と前記目標画像の関連度が所定の閾値関連度より高いかどうかを確定するステップと、
前記関連度が前記所定の閾値関連度より高いと確定されたことに応じて、選択された候補画像が前記一グループの収集画像に含まれると確定するステップと
を含む、請求項２に記載の電子地図を更新する方法。
【請求項６】
前記グループ間マッチングを実行するステップは、
前記収集画像を収集するときの前記収集主体と前記目標地図要素との相対的な位置を確定するように、前記一グループの収集画像の一つの収集画像と前記目標画像をマッチングさせるステップを含む、請求項１に記載の電子地図を更新する方法。
【請求項７】
前記収集主体が前記一グループの収集画像を収集する時間は、連続的であり、
前記グループ内マッチングを実行するステップは、
前記収集主体が２つの隣接する収集画像を収集する期間の位置変化を確定するように、前記一グループの収集画像のうちの２つの隣接する収集画像をマッチングさせるステップを含む、請求項１に記載の電子地図を更新する方法。
【請求項８】
前記更新待ち地図要素の位置を更新するステップは、
前記グループ間マッチング、前記グループ内マッチング及び前記目標位置に基づいて、前記収集主体が前記一グループの収集画像を収集するときの一グループの参照絶対位置を確定するステップと、
前記グループ内マッチングに基づいて、前記収集主体が前記一グループの収集画像を収集する期間の参照位置変化、及び前記更新待ち地図要素と前記収集主体の参照相対位置を確定するステップと、
前記参照絶対位置、前記参照位置変化及び前記参照相対位置に基づいて、前記更新待ち地図要素の位置を更新するステップと
を含む、請求項１に記載の電子地図を更新するための方法。
【請求項９】
前記一グループの収集画像中の各収集画像がすべて前記目標地図要素を含むことに応じて、前記目標地図要素を前記更新待ち地図要素として確定するステップをさらに含む、請求項１に記載の電子地図を更新する方法。
【請求項１０】
前記一グループの収集画像から、前記目標地図要素に関連する、前記電子地図中に含まれていない地図要素を、前記更新待ち地図要素として確定するステップをさらに含む、請求項１に記載の電子地図を更新する方法。
【請求項１１】
別の一収集主体により収集された、前記目標地図要素に関連する別の一グループの収集画像を取得するステップと、
前記別の一グループの収集画像と前記目標画像との間の別の一グループ間マッチング、及び前記別の一グループの収集画像同士の別の一グループ内マッチングを実行するステップと、
前記別の一グループ間マッチング、前記別の一グループ内マッチング及び前記目標位置に基づいて、前記更新待ち地図要素の位置を更に更新するステップと
をさらに含む、請求項１に記載の電子地図を更新する方法。
【請求項１２】
別の一収集主体により確定された前記更新待ち地図要素の参照更新位置を取得するステップと、
前記参照更新位置に基づいて、前記更新待ち地図要素の位置をさらに更新するステップと
をさらに含む、請求項１に記載の電子地図を更新する方法。
【請求項１３】
電子地図を更新する装置であって、
収集主体により収集された、前記電子地図中の目標地図要素に関連する一グループの収集画像を取得するように構築された画像取得モジュールであって、前記目標地図要素は、目標画像と目標位置を備える、画像取得モジュールと、
前記一グループの収集画像と前記目標画像との間のグループ間マッチングを実行するように構築されたグループ間マッチングモジュールと、
前記一グループの収集画像同士のグループ内マッチングを実行するように構築されたグループ内マッチングモジュールと、
前記グループ間マッチング、前記グループ内マッチング及び前記目標位置に基づいて、前記目標地図要素に関連する更新待ち地図要素の位置を更新するように構築された位置更新モジュールと
を含む、電子地図を更新する装置。
【請求項１４】
前記画像取得モジュールは、
前記収集主体により収集された一グループの候補画像を取得するように構築された第１の取得モジュールであって、前記一グループの候補画像の対応する位置と前記目標位置の距離は所定の閾値距離より小さい、第１の取得モジュールと、
前記一グループの候補画像から前記一グループの収集画像を選択するように構築された第１の選択モジュールと
を含む、請求項１３に記載の電子地図を更新する装置。
【請求項１５】
前記画像取得モジュールは、
前記収集主体により収集された一グループの元画像及び前記元画像に対応する位置を取得するように構築された第２の取得モジュールと、
前記一グループの元画像から１つの元画像を選択するように構築された第２の選択モジュールと、
選択された元画像の対応する位置と前記目標位置との距離が前記所定の閾値距離より小さいかどうかを確定するように構築された距離確定モジュールと、
前記距離が前記所定の閾値距離より小さいと確定されたことに応じて、選択された元画像が前記一グループの候補画像に含まれると確定するように構築された第１の確定モジュールと
を含む、請求項１４に記載の電子地図を更新する装置。
【請求項１６】
前記画像取得モジュールは、
前記目標位置との距離が前記所定の閾値距離より小さい候補位置で画像を前記収集主体により収集されるように、前記収集主体に前記目標位置を指示するように構築された指示モジュールと、
前記収集主体が前記候補位置で収集した一グループの画像を、前記一グループの候補画像として取得するように構築された第３の取得モジュールと
を含む、請求項１４に記載の電子地図を更新する装置。
【請求項１７】
前記第１の選択モジュールは、
前記一グループの候補画像から一つの候補画像を選択するように構築された第３の選択モジュールと、
選択された候補画像と前記目標画像の関連度が所定の閾値関連度より高いかどうかを確定するように構築された関連度確定モジュールと、
前記関連度が前記所定の閾値関連度より高いと確定されたことに応じて、選択された候補画像が前記一グループの収集画像に含まれると確定するように構築された第２の確定モジュールと
を含む、請求項１４に記載の電子地図を更新する装置。
【請求項１８】
前記グループ間マッチングモジュールは、
前記収集画像を収集するときの前記収集主体と前記目標地図要素との相対的な位置を確定するように、前記一グループの収集画像の一つの収集画像と前記目標画像をマッチングさせるように構築された第１のマッチングモジュールと
を含む、請求項１３に記載の電子地図を更新する装置。
【請求項１９】
前記収集主体が前記一グループの収集画像を収集する時間は、連続的であり、
前記グループ内マッチングモジュールは、
前記収集主体が２つの隣接する収集画像を収集する期間の位置変化を確定するように、前記一グループの収集画像のうちの２つの隣接する収集画像をマッチングさせるように構築された第２のマッチングモジュールを含む、請求項１３に記載の電子地図を更新する装置。
【請求項２０】
前記位置更新モジュールは、
前記グループ間マッチング、前記グループ内マッチング及び前記目標位置に基づいて、前記収集主体が前記一グループの収集画像を収集するときの一グループの参照絶対位置を確定するように構築された第３の確定モジュールと、
前記グループ内マッチングに基づいて、前記収集主体が前記一グループの収集画像を収集する期間の参照位置変化、及び前記更新待ち地図要素と前記収集主体の参照相対位置を確定するように構築された第４の確定モジュールと、
前記参照絶対位置、前記参照位置変化及び前記参照相対位置に基づいて、前記更新待ち地図要素の位置を更新するように構築された第１の更新モジュールと
を含む、請求項１３に記載の電子地図を更新する装置。
【請求項２１】
前記一グループの収集画像中の各収集画像がすべて前記目標地図要素を含むことに応じて、前記目標地図要素を前記更新待ち地図要素として確定するように構築された第５の確定モジュールをさらに含む、請求項１３に記載の電子地図を更新する装置。
【請求項２２】
前記一グループの収集画像から、前記目標地図要素に関連する、前記電子地図中に含まれていない地図要素を、前記更新待ち地図要素として確定するように構築された第６の確定モジュールをさらに含む、請求項１３に記載の電子地図を更新する装置。
【請求項２３】
別の一収集主体により収集された、前記目標地図要素に関連する別の一グループの収集画像を取得するように構築された第４の取得モジュールと、
前記別の一グループの収集画像と前記目標画像との間の別の一グループ間マッチング、及び前記別の一グループの収集画像同士の別の一グループ内マッチングを実行するように構築された第５のマッチングモジュールと、
前記別の一グループ間マッチング、前記別の一グループ内マッチング及び前記目標位置に基づいて、前記更新待ち地図要素の位置を更に更新するように構築された第２の更新モジュールと
をさらに含む、請求項１３に記載の電子地図を更新する装置。
【請求項２４】
別の一収集主体により確定された前記更新待ち地図要素の参照更新位置を取得するように構築された第５の取得モジュールと、
前記参照更新位置に基づいて、前記更新待ち地図要素の位置を更に更新するように構築された第３の更新モジュールをさらに含む、請求項１３に記載の電子地図を更新する装置。
【請求項２５】
１つまたは複数のプロセッサと、
１つまたは複数のプログラムを格納するための記憶装置と
を含む機器であって、
前記１つまたは複数のプログラムが前記１つまたは複数のプロセッサによって実行される場合、前記１つまたは複数のプロセッサが請求項１から請求項１２のいずれか一項の方法を実行する機器。
【請求項２６】
コンピュータプログラムが記憶されているコンピュータ読み取り可能な記憶媒体であって、
前記コンピュータプログラムがプロセッサによって実行される場合、請求項１から請求項１２のうちいずれか一項の方法を実行するコンピュータ読み取り可能な記憶媒体。
【請求項２７】
コンピュータプログラムであって、
前記コンピュータプログラムがプロセッサにより実行されると、請求項１から１２のうちいずれか一項の方法を実現させるコンピュータプログラム。
【外国語明細書】
2019144538000001.pdf