(57)【要約】      （修正有）【課題】飛翔体が墜落することによって生じる被害を低減することができる無人飛翔体墜落報知システムを提供する。【解決手段】無人飛翔体１００は、無人飛翔体の異常を判定する異常判定部１１６と、異常判定部が無人飛翔体の異常を判定した場合に、無人飛翔体が墜落する範囲を導出する導出部１１８と、導出部が導出した墜落する範囲を示す情報を含む制御信号を、地上局へ送信する送信処理部１２０とを備え、地上局は、無人飛翔体が送信した制御信号に含まれる墜落する範囲を示す情報に基づいて、警報を鳴らす処理を行う処理部を備える。【選択図】図３
2019112006.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
無人飛翔体と、地上局とを備える無人飛翔体墜落報知システムであって、
無人飛翔体は、
自無人飛翔体の異常を判定する異常判定部と、
前記異常判定部が前記自無人飛翔体の異常を判定した場合に、前記自無人飛翔体が墜落する範囲を導出する導出部と、
前記導出部が導出した前記墜落する範囲を示す情報を含む制御信号を、地上局へ送信する送信処理部とを備え、
前記地上局は、
前記無人飛翔体が送信した前記制御信号に含まれる前記墜落する範囲を示す情報に基づいて、警報を鳴らす処理を行う処理部を備える、無人飛翔体墜落報知システム。
【請求項２】
前記導出部は、前記墜落する範囲に基づいて、前記制御信号の送信出力を導出し、
前記送信処理部は、前記導出部が導出した前記送信出力にしたがって、前記制御信号を送信する、請求項１に記載の無人飛翔体墜落報知システム。
【請求項３】
前記送信処理部は、前記墜落する範囲を示す情報を含む制御信号を、前記地上局へ送信し、
前記地上局は、
自地上局の位置情報を記憶する記憶部と、
前記地上局が送信した前記制御信号に含まれる前記墜落する範囲を示す情報と、前記記憶部に記憶されている前記自地上局の前記位置情報とに基づいて、自地上局の位置が、前記墜落する範囲に含まれるか否かを判定する判定部とを備え、
前記処理部は、前記判定部が前記自地上局の位置が、前記墜落する範囲に含まれると判定した場合、警報を鳴らす処理を行う、請求項１に記載の無人飛翔体墜落報知システム。
【請求項４】
集中局と、前記集中局と通信を行う地上局とを備える無人飛翔体墜落報知システムであって、
前記集中局は、
無人飛翔体に異常が発生しているか否かを判定する異常判定部と、
前記異常判定部が前記無人飛翔体に異常が発生していると判定した場合に、前記無人飛翔体が墜落する範囲を導出する導出部と、
前記導出部が導出した前記墜落する範囲に地上局が含まれるか否かを判定する判定部と、
前記判定部が含まれると判定した前記地上局へ、警報を鳴らす要求を送信する送信部とを備え、
前記地上局は、
前記集中局が送信した前記警報を鳴らす要求にしたがって、警報を鳴らす処理を行う処理部を備える、無人飛翔体墜落報知システム。
【請求項５】
無人飛翔体に異常が発生しているか否かを判定する異常判定部と、
前記異常判定部が前記無人飛翔体に異常が発生していると判定した場合に、前記無人飛翔体が墜落する範囲を導出する導出部と、
自地上局の位置が、前記導出部が導出した前記墜落する範囲に含まれるか否かを判定する判定部と、
前記判定部が前記自地上局の位置が、前記墜落する範囲に含まれると判定した場合、警報を鳴らす処理を行う処理部と
を備える、地上局。
【請求項６】
無人飛翔体と、地上局とを備える無人飛翔体墜落報知システムによって実行される報知方法であって、
無人飛翔体が、自無人飛翔体の異常を判定するステップと、
前記無人飛翔体が、前記異常を判定するステップで前記無人飛翔体の異常を判定した場合に、前記無人飛翔体が墜落する範囲を導出するステップと、
前記無人飛翔体が、前記導出するステップで導出した前記墜落する範囲を示す情報を含む制御信号を、地上局へ送信するステップと、
前記地上局が、前記無人飛翔体が送信した前記制御信号に含まれる前記墜落する範囲を示す情報に基づいて、警報を鳴らす処理を行うステップと
を有する、報知方法。
【請求項７】
集中局と、前記集中局と通信を行う地上局とを備える無人飛翔体墜落報知システムによって実行される報知方法であって、
集中局が、無人飛翔体に異常が発生しているか否かを判定するステップと、
前記判定するステップで、前記無人飛翔体に異常が発生していると判定した場合に、前記無人飛翔体が墜落する範囲を導出するステップと、
前記導出するステップで導出した前記墜落する範囲に地上局が含まれるか否かを判定するステップと、
前記判定するステップで含まれると判定した前記地上局へ、警報を鳴らす要求を送信するステップと、
前記地上局が、前記集中局が送信した前記警報を鳴らす要求にしたがって、警報を鳴らす処理を行うステップと
を有する、報知方法。
【請求項８】
地上局が実行する報知方法であって、
無人飛翔体に異常が発生しているか否かを判定するステップと、
前記判定するステップで前記無人飛翔体に異常が発生していると判定した場合に、前記無人飛翔体が墜落する範囲を導出するステップと、
自地上局の位置が、前記導出するステップで導出した前記墜落する範囲に含まれるか否かを判定するステップと、
前記判定するステップで前記自地上局の位置が、前記墜落する範囲に含まれると判定した場合、警報を鳴らす処理を行うステップとを有する、報知方法。
【請求項９】
無人飛翔体のコンピュータに、
自無人飛翔体の異常を判定するステップと、
前記異常を判定するステップで前記無人飛翔体の異常を判定した場合に、前記無人飛翔体が墜落する範囲を導出するステップと、
前記導出するステップで導出した前記墜落する範囲を示す情報を含む制御信号を、地上局へ送信するステップと
を実行させるプログラム。
【請求項１０】
集中局のコンピュータに、
無人飛翔体に異常が発生しているか否かを判定するステップと、
前記判定するステップで、前記無人飛翔体に異常が発生していると判定した場合に、前記無人飛翔体が墜落する範囲を導出するステップと、
前記導出するステップで導出した前記墜落する範囲に地上局が含まれるか否かを判定するステップと、
前記判定するステップで含まれると判定した前記地上局へ、警報を鳴らす要求を送信するステップと
を実行させるプログラム。
【請求項１１】
地上局のコンピュータに、
無人飛翔体に異常が発生しているか否かを判定するステップと、
前記判定するステップで前記無人飛翔体に異常が発生していると判定した場合に、前記無人飛翔体が墜落する範囲を導出するステップと、
自地上局の位置が、前記導出するステップで導出した前記墜落する範囲に含まれるか否かを判定するステップと、
前記判定するステップで前記自地上局の位置が、前記墜落する範囲に含まれると判定した場合、警報を鳴らす処理を行うステップと
を実行させるプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、無人飛翔体墜落報知システム、地上局、報知方法、およびプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
これまで、ドローンなどの飛翔体は、ホビーとして使用されることが多かった。しかし、宅配などの配送サービスへの試験実証が開始されるなど、飛翔体の用途が、ホビー用から業務用へ広がっていくことが想定される。
一方で、飛翔体の落下や、墜落によって、人身事故や、災害が発生している。このような事故のリスクは、細心の注意を払っても零にすることはできない。
【０００３】
飛翔体に関して、無人航空機の飛行状態に関する情報を、無人航空機が通信先に対して送信する技術が知られている。この技術は、無人航空機の高度を示す高度情報を含む位置情報を、所定のタイミングで取得し、取得された連続する２つの高度情報の変化が所定の条件を満たすか否かを判断する。所定の条件を満たすと判断された場合に、予め定められた通信先に前記高度情報の変化が所定の条件を満たした際の前記位置情報を送信する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１７−１５９７５３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
無人飛翔体を操作する資格を充実させたり、無人飛翔体の操作に関する検定制度を充実させたりすることで、操作の能力を向上させることが期待できるため、無人飛翔体が墜落するのを低減できると想定される。
また、無人飛翔体が飛行する領域への立ち入りを禁止することによって、無人飛翔体が墜落した場合に生じる人身事故を防止できると想定される。
しかし、無人飛翔体を操作する資格を充実させたり、無人飛翔体の操作に関する検定制度を充実させたりすることによっては、自律飛行する無人飛翔体の墜落は、低減できない。また、無人飛翔体が飛行する領域への立ち入りを禁止することは、無人飛翔体が、広域で運行する場合には、非現実的である。
本発明は、前述した点に鑑みてなされたものであり、その目的は、飛翔体が墜落することによって生じる被害を低減できる無人飛翔体墜落報知システム、地上局、報知方法、およびプログラムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一態様は、無人飛翔体と、地上局とを備える無人飛翔体墜落報知システムであって、無人飛翔体は、自無人飛翔体の異常を判定する異常判定部と、前記異常判定部が前記自無人飛翔体の異常を判定した場合に、前記自無人飛翔体が墜落する範囲を導出する導出部と、前記導出部が導出した前記墜落する範囲を示す情報を含む制御信号を、地上局へ送信する送信処理部とを備え、前記地上局は、前記無人飛翔体が送信した前記制御信号に含まれる前記墜落する範囲を示す情報に基づいて、警報を鳴らす処理を行う処理部を備える、無人飛翔体墜落報知システムである。
本発明の一態様の無人飛翔体墜落報知システムにおいて、前記導出部は、前記墜落する範囲に基づいて、前記制御信号の送信出力を導出し、前記送信処理部は、前記導出部が導出した前記送信出力にしたがって、前記制御信号を送信する。
本発明の一態様の無人飛翔体墜落報知システムにおいて、前記送信処理部は、前記墜落する範囲を示す情報を含む制御信号を、前記地上局へ送信し、前記地上局は、自地上局の位置情報を記憶する記憶部と、前記地上局が送信した前記制御信号に含まれる前記墜落する範囲を示す情報と、前記記憶部に記憶されている前記自地上局の前記位置情報とに基づいて、自地上局の位置が、前記墜落する範囲に含まれるか否かを判定する判定部とを備え、前記処理部は、前記判定部が前記自地上局の位置が、前記墜落する範囲に含まれると判定した場合、警報を鳴らす処理を行う。
本発明の一態様は、集中局と、前記集中局と通信を行う地上局とを備える無人飛翔体墜落報知システムであって、前記集中局は、無人飛翔体に異常が発生しているか否かを判定する異常判定部と、前記異常判定部が前記無人飛翔体に異常が発生していると判定した場合に、前記無人飛翔体が墜落する範囲を導出する導出部と、前記導出部が導出した前記墜落する範囲に地上局が含まれるか否かを判定する判定部と、前記判定部が含まれると判定した前記地上局へ、警報を鳴らす要求を送信する送信部とを備え、前記地上局は、前記集中局が送信した前記警報を鳴らす要求にしたがって、警報を鳴らす処理を行う処理部を備える、無人飛翔体墜落報知システムである。
本発明の一態様は、無人飛翔体に異常が発生しているか否かを判定する異常判定部と、前記異常判定部が前記無人飛翔体に異常が発生していると判定した場合に、前記無人飛翔体が墜落する範囲を導出する導出部と、自地上局の位置が、前記導出部が導出した前記墜落する範囲に含まれるか否かを判定する判定部と、前記判定部が前記自地上局の位置が、前記墜落する範囲に含まれると判定した場合、警報を鳴らす処理を行う処理部とを備える、地上局である。
本発明の一態様は、無人飛翔体と、地上局とを備える無人飛翔体墜落報知システムによって実行される報知方法であって、無人飛翔体が、自無人飛翔体の異常を判定するステップと、前記無人飛翔体が、前記異常を判定するステップで前記無人飛翔体の異常を判定した場合に、前記無人飛翔体が墜落する範囲を導出するステップと、前記無人飛翔体が、前記導出するステップで導出した前記墜落する範囲を示す情報を含む制御信号を、地上局へ送信するステップと、前記地上局が、前記無人飛翔体が送信した前記制御信号に含まれる前記墜落する範囲を示す情報に基づいて、警報を鳴らす処理を行うステップとを有する、報知方法である。
本発明の一態様は、集中局と、前記集中局と通信を行う地上局とを備える無人飛翔体墜落報知システムによって実行される報知方法であって、集中局が、無人飛翔体に異常が発生しているか否かを判定するステップと、前記判定するステップで、前記無人飛翔体に異常が発生していると判定した場合に、前記無人飛翔体が墜落する範囲を導出するステップと、前記導出するステップで導出した前記墜落する範囲に地上局が含まれるか否かを判定するステップと、前記判定するステップで含まれると判定した前記地上局へ、警報を鳴らす要求を送信するステップと、前記地上局が、前記集中局が送信した前記警報を鳴らす要求にしたがって、警報を鳴らす処理を行うステップとを有する、報知方法である。
本発明の一態様は、地上局が実行する報知方法であって、無人飛翔体に異常が発生しているか否かを判定するステップと、前記判定するステップで前記無人飛翔体に異常が発生していると判定した場合に、前記無人飛翔体が墜落する範囲を導出するステップと、自地上局の位置が、前記導出するステップで導出した前記墜落する範囲に含まれるか否かを判定するステップと、前記判定するステップで前記自地上局の位置が、前記墜落する範囲に含まれると判定した場合、警報を鳴らす処理を行うステップとを有する、報知方法である。
本発明の一態様は、無人飛翔体のコンピュータに、自無人飛翔体の異常を判定するステップと、前記異常を判定するステップで前記無人飛翔体の異常を判定した場合に、前記無人飛翔体が墜落する範囲を導出するステップと、前記導出するステップで導出した前記墜落する範囲を示す情報を含む制御信号を、地上局へ送信するステップとを実行させるプログラムである。
本発明の一態様は、集中局のコンピュータに、無人飛翔体に異常が発生しているか否かを判定するステップと、前記判定するステップで、前記無人飛翔体に異常が発生していると判定した場合に、前記無人飛翔体が墜落する範囲を導出するステップと、前記導出するステップで導出した前記墜落する範囲に地上局が含まれるか否かを判定するステップと、前記判定するステップで含まれると判定した前記地上局へ、警報を鳴らす要求を送信するステップとを実行させるプログラムである。
本発明の一態様は、地上局のコンピュータに、無人飛翔体に異常が発生しているか否かを判定するステップと、前記判定するステップで前記無人飛翔体に異常が発生していると判定した場合に、前記無人飛翔体が墜落する範囲を導出するステップと、自地上局の位置が、前記導出するステップで導出した前記墜落する範囲に含まれるか否かを判定するステップと、前記判定するステップで前記自地上局の位置が、前記墜落する範囲に含まれると判定した場合、警報を鳴らす処理を行うステップとを実行させるプログラムである。
【発明の効果】
【０００７】
本発明の実施形態によれば、飛翔体が墜落することによって生じる被害を低減できる無人飛翔体墜落報知システム、地上局、報知方法、およびプログラムを提供できる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】第１の実施形態に係る無人飛翔体墜落報知システムの一例を示す図である。
【図２】第１の実施形態に係る無人飛翔体の外観模式図の一例を示す図である。
【図３】第１の実施形態に係る無人飛翔体を示すブロック図である。
【図４】第１の実施形態に係る地上局を示すブロック図である。
【図５】第１の実施形態に係る無人飛翔体墜落報知システムの動作の一例を示すフローチャートである。
【図６】第１の実施形態に係る無人飛翔体墜落報知システムの動作の一例を示す図である。
【図７】第２の実施形態に係る地上局の一例を示すブロック図である。
【図８】第２の実施形態に係る無人飛翔体墜落報知システムの動作の一例を示すフローチャートである。
【図９】第３の実施形態に係る地上局の一例を示すブロック図である。
【図１０】第３の実施形態に係る無人飛翔体墜落報知システムの動作の一例を示すフローチャートである。
【図１１】第４の実施形態に係る無人飛翔体墜落報知システムの一例を示す図である。
【図１２】第４の実施形態に係る集中局の一例を示すブロック図である。
【図１３】第４の実施形態に係る無人飛翔体墜落報知システムの動作の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
次に、本実施形態の無人飛翔体墜落報知システム、地上局、報知方法、およびプログラムを、図面を参照しつつ説明する。以下で説明する実施形態は一例に過ぎず、本発明が適用される実施形態は、以下の実施形態に限られない。
なお、実施形態を説明するための全図において、同一の機能を有するものは同一符号を用い、繰り返しの説明は省略する。
また、本願でいう「ＸＸに基づく」とは、「少なくともＸＸに基づく」ことを意味し、ＸＸに加えて別の要素に基づく場合も含む。また、「ＸＸに基づく」とは、ＸＸを直接に用いる場合に限定されず、ＸＸに対して演算や加工が行われたものに基づく場合も含む。「ＸＸ」は、任意の要素（例えば、任意の情報）である。
【００１０】
（第１の実施形態）
（無人飛翔体墜落報知システム）
図１は、第１の実施形態に係る無人飛翔体墜落報知システムの一例を示す図である。
無人飛翔体墜落報知システムは、無人飛翔体１００と、地上局２００と、警報機３００と、閃光装置６００とを備える。地上局２００と、警報機３００と、閃光装置６００とは、電力設備、配電線用電柱などの地上に設置されている構築物に取り付けられる。図１には、構築物の一例として、配電用電柱ＵＰが示されている。以下、配電用電柱ＵＰについて説明を続ける。
配電線用電柱ＵＰなどの地上に設置されている構築物には、カメラなどの撮像装置４００が取り付けられている。図１には、一例として、一本の配電線用電流ＵＰが示されているが、実際には、配電線用電流ＵＰなどの地上に設置されている構築物は、所定の間隔で、複数配置されている。
第１の実施形態に係る無人飛翔体１００は、電力設備、一般の地上建築物などの電力設備等の上空などの電力設備等の近傍を飛行する。ここで、電力設備等について説明する。電力設備等の一例は、配電線用電柱ＵＰである。配電線用電柱ＵＰは、配電線ＷＲを支持する。配電線ＷＲには、架空地線ＧＷと、高圧線ＨＰＬと、低圧線ＬＰＬと、高圧引下線ＨＬＬとが含まれる。低圧線ＬＰＬは、動力線ＰＬと、電灯線ＬＬとを含む場合がある。
架空地線ＧＷは、架空された、送電、配電などのための電線路を、主に雷から保護する設備である。例えば架空送電線路であれば、その送電鉄塔上部を結ぶように、接地した導体であるメタルワイヤ（金属線）を電線路方向に連続するようにして設けたものが架空地線ＧＷである。
【００１１】
高圧線ＨＰＬは、配電用変電所から高圧で電力を供給する電線である。高圧線ＨＰＬが供給する高圧の電力は、例えば、６６００Ｖの電力である。
高圧引下線ＨＬＬは、高圧線ＨＰＬとトランスＴＲとを接続する電線である。高圧線ＨＰＬが供給する電力は、高圧引下線ＨＬＬを介してトランスＴＲに出力される。
トランスＴＲは、供給された高圧の電力を低圧へ降圧する。トランスＴＲによって降圧された電力は、例えば、１００Ｖまたは２００Ｖである。トランスＴＲによって降圧された電圧は、低圧線ＬＰＬに供給される。低圧線ＬＰＬは、トランスＴＲによって降圧された電力を、需要家へ供給する。
【００１２】
トランスＴＲは、配電線用電柱ＵＰに、金属性の固定具を介して、取り付けられる。配電線ＷＲへ供給される電力は、トランスＴＲを介して降圧される。トランスＴＲを介して降圧された電力は、引込線ＬＷを介して需要家へ供給される。
以下、必要に応じて、ＸＹＺ直交座標系を用いて説明する。ここで、Ｚ軸は地表面に対して鉛直の方向であり、Ｘ軸は配電線ＷＲの配電方向に平行な方向であり、Ｙ軸は配電線ＷＲの配電方向に直交する方向である。具体的には、Ｘ軸は配電線用電柱ＵＰが支持する高圧線ＨＰＬおよび低圧電灯線ＬＰＬと平行な方向である。また、Ｘ軸とＹ軸とがなすＸ−Ｙ平面は、地表面と平行である。
警報機３００は、地上局２００と接続され、地上局２００による制御にしたがって、警報を発する。閃光装置６００は、地上局２００と接続され、地上局２００による制御にしたがって、閃光を発する。
【００１３】
図１に示される例では、無人飛翔体１００は、架空地線ＧＷの上方や、配電線ＷＲの近傍を方向ＤＲ（Ｘ方向）へ飛行する。無人飛翔体１００は、飛行しているときに、自無人飛翔体１００に異常が発生したか否かを判定し、異常が発生したと判断した場合、無人飛翔体１００の飛行方向と、飛行速度と、飛行高度とに基づいて、無人飛翔体１００が墜落すると想定される範囲（以下「墜落範囲」という）を導出する。無人飛翔体１００は、導出した墜落範囲に基づいて、その墜落範囲に届く電波強度で、警報を鳴らすことを要求する制御信号を送信する。
無人飛翔体１００が送信した制御信号を受信した地上局２００は、受信した制御信号にしたがって、警報機３００に対し警報を鳴らす制御や、閃光装置６００に対し閃光を発する制御を行う。
以下、一例として、地上局２００が、警報機３００に対し、警報を鳴らす制御を行う場合について説明を続ける。
【００１４】
（無人飛翔体）
図２は、第１の実施形態に係る無人飛翔体の外観模式図の一例を示す図である。無人飛翔体１００は、架空地線ＧＷの上方や、配電線ＷＲの近傍を飛行する。
無人飛翔体１００は、モータ１０２ａとモータ１０２ｂとモータ１０２ｃとモータ１０２ｄとロータ１０４ａとロータ１０４ｂとロータ１０４ｃとロータ１０４ｄとを備える。
モータ１０２ａ、モータ１０２ｂ、モータ１０２ｃ、およびモータ１０２ｄは、対応するロータ１０４ａ、ロータ１０４ｂ、ロータ１０４ｃ、およびロータ１０４ｄを、それぞれ回転させることにより、無人飛翔体１００に揚力および推進力を与える。
また、モータ１０２ａ、モータ１０２ｂ、モータ１０２ｃ、およびモータ１０２ｄの各々に供給する駆動電流を制御することにより、無人飛翔体１００の飛行高度、方位、進行方向を制御することができる。
【００１５】
無人飛翔体１００は、カメラなどの撮像部１０８を備える。撮像部１０８は、無人飛翔体１００の周辺の風景を撮像する。実施形態に係る無人飛翔体１００は、撮像部１０８の撮像方向と、無人飛翔体１００の機首方位ＨＤＧとが一致している。この場合、撮像部１０８は、無人飛翔体１００の前方の風景を撮像する。
また、無人飛翔体１００には、荷物を固定するための固定具が取り付けられる。無人飛翔体１００に荷物を運搬させるときには、固定具に荷物を固定する。
以下、モータ１０２ａ、モータ１０２ｂ、モータ１０２ｃ、およびモータ１０２ｄのうち、任意のモータをモータ１０２と記載する。
また、ロータ１０４ａ、ロータ１０４ｂ、ロータ１０４ｃ、およびロータ１０４ｄのうち、任意のロータをロータ１０４と記載する。
【００１６】
（無人飛翔体）
図３は、第１の実施形態に係る無人飛翔体を示すブロック図である。実施形態に係る無人飛翔体１００は、モータ１０２と通信部１０３とロータ１０４と測位部１０５と速度計１０６と撮像部１０８とセンサ１１０と電源部１１２と制御部１１４とを備える。
この一例では、モータ１０２と通信部１０３とロータ１０４と測位部１０５と速度計１０６と撮像部１０８とセンサ１１０と電源部１１２とは、専用のハードウェアによって実現される。
制御部１１４は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ：中央演算処理装置）およびメモリにより構成され、異常判定部１１６、導出部１１８、送信処理部１２０、飛行制御部１２２などの機能を実現するためのプログラムをＣＰＵが実行することによりその機能を実現させる。
【００１７】
通信部１０３は、無人飛翔体１００を制御する制御装置（コントローラ）（図示なし）との間で通信を行う。例えば、通信部１０３は、ＬＴＥ（Ｌｏｎｇ  Ｔｅｒｍ  Ｅｖｏｌｕｔｉｏｎ）等の通信方式の携帯電話ネットワークの基地局と通信を行い、該携帯電話ネットワークのバックボーンネットワーク回線を介して、制御装置と通信を行う。通信部１０３は、制御装置が送信する無人飛翔体１００の飛行を制御する情報である飛行制御情報を、制御部１１４へ出力する。
測位部１０５は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）、準天頂衛星（ｑｕａｓｉ−ｚｅｎｉｔｈ  ｓａｔｅｌｌｉｔｅｓ：  ＱＺＳ）などの全地球航法衛星システム（Ｇｌｏｂａｌ  Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ  Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ  Ｓｙｓｔｅｍ（ｓ）：  ＧＮＳＳ）を備え、水平方向の位置（緯度と経度）を測位する。測位部１０５は、高度計を備え、高度計によって、垂直方向の位置（高度）を測位する。測位部１０５は、無人飛翔体１００の測位を行い、測位結果を、制御部１１４へ出力する。測位結果には、水平方向の位置（緯度と経度）、および垂直方向の位置（高度）のいずれか一方または両方が含まれる。本実施形態では、測位結果に、水平方向の位置（緯度と経度）、および垂直方向の位置（高度）の両方が含まれる場合について説明を続ける。
速度計１０６は、無人飛翔体１００の飛行速度を測定し、測定した飛行速度を示す情報を、制御部１１４へ出力する。
センサ１１０は、風向き、風速、気圧などの環境状況を計測し、環境状況の計測結果を制御部１１４へ出力する。
電源部１１２は、無人飛翔体１００の電源であるバッテリーと、該バッテリーの充電残量を監視する電源監視部とを備える。電源部１１２は、バッテリーの充電残量を示す情報を制御部１１４へ出力する。
【００１８】
異常判定部１１６は、無人飛翔体１００に異常が発生したか否かを判定する。具体的には、異常判定部１１６は、電源部１１２が出力したバッテリーの充電残量を示す情報を取得し、取得したバッテリーの充電残量がバッテリー充電残量閾値未満である場合に異常が発生したと判定する。また、異常判定部１１６は、四個のモータ１０２のうち、いずれかのモータが停止した場合に異常が発生したと判定する。また、異常判定部１１６は、制御装置との間で通信ができなくなった場合に異常が発生したと判定する。また、異常判定部１１６は、速度計１０６が出力した速度情報が、無人飛翔体１００が自由落下状態であると判定できる速度以上である場合に、異常が発生したと判定する。また、異常判定部１１６は、測位部１０５が出力する測位結果が異常な値を示す場合に異常が発生したと判定する。また、異常判定部１１６は、センサ１１０が出力する環境状況の計測結果に値が急変したものがある場合に、異常が発生したと判定する。具体的には、気圧の急変などが該当する。異常判定部１１６は、無人飛翔体１００に異常が発生したと判定した場合に、導出部１１８と送信処理部１２０とへ、異常が発生したことを示す情報を含む情報（以下「異常判定情報」という）を出力する。
【００１９】
導出部１１８は、異常判定部１１６が出力した異常判定情報を取得した場合、飛行制御部１２２によって制御される無人飛翔体１００の飛行方向と、測位部１０５が出力する垂直方向の位置と、速度計１０６が出力する移動速度とに基づいて、無人飛翔体１００の墜落範囲を導出する。具体的には、無人飛翔体１００の高度を「ｈ［ｍ］」とし、重力加速度を「ｇ［ｍ／ｓｅｃ＾２］」とした場合に、無人飛翔体１００が地表に到達するまでの時間ｔは、空気抵抗による落下方向の影響を考慮しない場合、式（１）で表される。
ｔ＝√（２×ｈ／ｇ）      （１）
無人飛翔体１００に異常が発生したときの水平方向の移動速度を「ｖ［ｍ／ｓ］」とした場合、無人飛翔体１００が落下する地点は、異常が発生したことによって落下が開始される時点の水平位置から、飛行方向（移動方向）へ、概ねｖ×ｔ／２［ｍ］進んだ地点となる。これは、空気抵抗がないと仮定した場合には、ｖ×ｔ［ｍ］進んだ地点となるが、実際は、空気抵抗の影響で、無人飛翔体１００が地表に到達したときは、水平方向の速度がなくなるため、落下が開始される時点の水平位置から、飛行方向（移動方向）へ、ｖ×ｔ［ｍ］の半分程度移動した地点が落下地点となると想定されるためである。
さらに、無人飛翔体１００は、落下した場合に、ロータ（プロペラ）が動き続けることもあるため、落下地点からある程度の幅（＝範囲）が墜落範囲となる。この範囲については、水平方向の移動速度とは無関係に、無人飛翔体１００に異常が発生したときのロータの回転速度に比例した範囲円となる。ここで、ロータの回転速度と範囲円の半径については、あらかじめ、無人飛翔体１００の機体別に理論値もしくは計測値をＤＢ化して用いるものとする。
導出部１１８は、導出した墜落範囲に基づいて、その墜落範囲に届く電波の送信出力を導出する。導出部１１８は、導出した送信出力を示す情報を、送信処理部１２０へ出力する。
送信処理部１２０は、異常判定部１１６が出力した異常判定情報を取得した場合、警報を鳴らすことを要求する制御信号を作成する。送信処理部１２０は、導出部１１８が出力した送信出力を示す情報を取得し、取得した送信出力を示す情報にしたがって、通信部１０３に、警報を鳴らすことを要求する制御信号を送信させる。
飛行制御部１２２は、通信部１０３が出力する飛行制御情報を取得し、取得した飛行制御情報にしたがって、モータ１０２に供給する駆動電流を制御することにより、無人飛翔体１００の飛行を制御する。
【００２０】
（地上局）
図４は、第１の実施形態に係る地上局を示すブロック図である。地上局２００の一例は、無線基地局であり、通信部２０２と記憶部２０４と制御部２０６と出力部２１０とを備える。
通信部２０２は、通信網を介して、無人飛翔体１００との間で通信を行う。具体的には、通信部２０２は、無人飛翔体１００が送信した警報を鳴らすことを要求する制御信号を受信し、受信した制御信号を制御部２０６へ出力する。
記憶部２０４は、プログラム２０４２を記憶する。
【００２１】
制御部２０６は、ＣＰＵなどの演算装置によって実現される。制御部２０６は、記憶部２０４に記憶されたプログラム２０４２を実行することによって、処理部２０８として機能する。
処理部２０８は、通信部２０２が出力した警報を鳴らすことを要求する制御信号を取得し、取得した制御信号にしたがって、警報機３００に警報を鳴らすことを要求する命令を作成し、作成した警報を鳴らすことを要求する命令を、出力部２１０へ出力する。
出力部２１０は、警報機３００と接続される。出力部２１０は、処理部２０８が出力した警報を鳴らすことを要求する命令を取得し、取得した警報を鳴らすことを要求する命令を、警報機３００へ出力する。
警報機３００は、地上局２００が出力した警報を鳴らすことを要求する命令に応じて、警報を鳴らす。
【００２２】
（無人飛翔体墜落報知システムの動作）
図５は、第１の実施形態に係る無人飛翔体墜落報知システムの動作の一例を示すフローチャートである。
図６は、第１の実施形態に係る無人飛翔体墜落報知システムの動作の一例を示す図である。ここでは、無人飛翔体１００は、自無人飛翔体１００に異常が発生したと判定した場合に、墜落範囲を導出し、導出した墜落範囲に基づいて、その墜落範囲に届く、電波の送信出力で、警報を鳴らすことを要求する制御信号を送信する。地上局２００−１から地上局２００−５の各々は、異なる配電線用電柱ＵＰに取り付けられている。地上局２００−１から地上局２００−５の各々の構成は、前述した地上局２００と同様である。地上局２００−１から地上局２００−５の各々が取り付けられている配電線用電柱ＵＰには、警報機３００と、閃光装置６００とが取り付けられている。地上局２００−１から地上局２００−５のうち、地上局２００−１から地上局２００−３が、無人飛翔体１００が送信した警報を鳴らすことを要求する制御信号を受信した場合について説明する。地上局２００−１から地上局２００−５の各々は、前述した地上局２００と同様の構成を有する。
【００２３】
（ステップＳ１１）
無人飛翔体１００の異常判定部１１６は、自無人飛翔体１００に異常が発生したと判定する。具体的には、異常判定部１１６は、バッテリーの充電残量がバッテリー充電残量閾値未満である場合と、四個のモータ１０２のうち、いずれかのモータが停止した場合と、制御装置との間で通信ができなくなった場合と、速度計１０６が出力した速度情報が、無人飛翔体１００が自由落下状態であると判定できる速度以上である場合と、測位部１０５が出力する測位結果が異常な値を示す場合と、センサ１１０が出力する環境状況の計測結果に値が急変したものがある場合とのいずれかの場合に、異常が発生したと判定する。
（ステップＳ１２）
無人飛翔体１００の導出部１１８は、墜落範囲を導出する。具体的には、導出部１１８は、異常判定部１１６が、自無人飛翔体１００に異常が発生したと判定した場合に、無人飛翔体１００の飛行方向と、垂直方向の位置と、移動速度とに基づいて、墜落範囲を導出する。
（ステップＳ１３）
無人飛翔体１００の導出部１１８は、導出した墜落範囲に基づいて、その墜落範囲に届く電波の送信出力を導出する。具体的には、導出部１１８は、距離と送信出力とを関連付けたテーブル形式のデータを記憶している。導出部１１８は、そのデータに基づいて、自無人飛翔体１００の位置と、墜落範囲との距離を導出し、導出した距離に対応する送信出力を導出する。
送信処理部１２０は、異常判定部１１６が出力した異常判定情報を取得し、取得した異常判定情報に基づいて、警報を鳴らすことを要求する制御信号を導出する。送信処理部１２０は、導出した制御信号を、通信部１０３から、導出部１１８が導出した送信出力で送信する。通信部１０３が送信した制御信号は、地上局２００−１から地上局２００−５のうち、墜落範囲に含まれる地上局２００−１−地上局２００−３に届く。つまり、地上局２００−４と、地上局２００−５には、制御信号が届かないため、地上局２００−４と、地上局２００−５とは、制御信号を受信しない。
【００２４】
（ステップＳ１４）
地上局２００−１の通信部２０２は、無人飛翔体１００が送信した制御信号を受信する。その通信部２０２は、受信した制御信号を制御部２０６へ出力する。
（ステップＳ１５）
地上局２００−２の通信部２０２は、無人飛翔体１００が送信した制御信号を受信する。その通信部２０２は、受信した制御信号を制御部２０６へ出力する。
（ステップＳ１６）
地上局２００−３の通信部２０２は、無人飛翔体１００が送信した制御信号を受信する。その通信部２０２は、受信した制御信号を制御部２０６へ出力する。
【００２５】
（ステップＳ１７）
地上局２００−１の処理部２０８は、通信部２０２が出力した制御信号を取得し、取得した制御信号にしたがって、警報を鳴らすことを要求する命令を作成する。処理部２０８は、作成した警報を鳴らすことを要求する命令を、出力部２１０へ出力する。出力部２１０は、処理部２０８が出力した警報を鳴らすことを要求する命令を取得し、取得した警報を鳴らすことを要求する命令を、地上局２００−１が取り付けられている配電線用電柱ＵＰなどの構築物に取り付けられている警報機３００へ出力する。
警報機３００は、地上局２００−１が出力した警報を鳴らすことを要求する命令に応じて、警報を鳴らす。
（ステップＳ１８）
地上局２００−２の処理部２０８は、通信部２０２が出力した制御信号を取得し、取得した制御信号にしたがって、警報を鳴らすことを要求する命令を作成する。処理部２０８は、作成した警報を鳴らすことを要求する命令を、出力部２１０へ出力する。出力部２１０は、処理部２０８が出力した警報を鳴らすことを要求する命令を取得し、取得した警報を鳴らすことを要求する命令を、地上局２００−２が取り付けられている配電線用電柱ＵＰなどの構築物に取り付けられている警報機３００へ出力する。
警報機３００は、地上局２００−２が出力した警報を鳴らすことを要求する命令に応じて、警報を鳴らす。
（ステップＳ１９）
地上局２００−３処理部２０８は、通信部２０２が出力した制御信号を取得し、取得した制御信号にしたがって、警報を鳴らすことを要求する命令を作成する。処理部２０８は、作成した警報を鳴らすことを要求する命令を、出力部２１０へ出力する。出力部２１０は、処理部２０８が出力した警報を鳴らすことを要求する命令を取得し、取得した警報を鳴らすことを要求する命令を、地上局２００−３が取り付けられている配電線用電柱ＵＰなどの構築物に取り付けられている警報機３００へ出力する。
警報機３００は、地上局２００−３が出力した警報を鳴らすことを要求する命令に応じて、警報を鳴らす。
【００２６】
前述した実施形態では、バッテリーの充電残量がバッテリー充電残量閾値未満である場合と、四個のモータ１０２のうち、いずれかのモータが停止した場合と、制御装置との間で通信ができなくなった場合と、速度計１０６が出力した速度情報が、無人飛翔体１００が自由落下状態であると判定できる速度以上である場合と、測位部１０５が出力する測位結果が異常な値を示す場合と、センサ１１０が出力する環境状況の計測結果に値が急変したものがある場合とのいずれかの場合に、無人飛翔体１００に異常が発生したと判定する場合について説明したが、この例に限られない。例えば、速度計１０６が出力する速度情報が、無人飛翔体１００が自由落下状態であると判定できる速度未満であっても、速度が零であることなどによって、移動していないと判定される場合に、異常が発生したと判定するようにしてもよい。
前述した実施形態では、無人飛翔体１００が、制御装置が送信する無人飛翔体１００の飛行を制御する飛行制御情報にしたがって、飛行を行う場合について説明したが、この例に限られない。例えば、無人飛翔体１００が、自律的に飛行する場合にも適用できる。
前述した実施形態では、地上局２００と、警報機３００と、撮像装置４００と、閃光装置６００とが、配電線用電柱ＵＰに取り付けられる場合について説明したが、この例に限られない。例えば、地上局２００と、警報機３００と、撮像装置４００と、閃光装置６００とが、送電線鉄塔ＳＴに取り付けられてもよい。このように構成することによって、無人飛翔体１００が、仮に、地上高１５０メートル程度の上空を飛行することによって、配電線の上空に加え、送電線の上空を飛行する場合にも、対応できる。つまり、その無人飛翔体１００に異常が発生したと判定した場合に、その無人飛翔体１００が墜落すると想定される範囲にいる人に対して、無人飛翔体１００が墜落することを報知することができる。
【００２７】
第１の実施形態に係る無人飛翔体墜落報知システムによれば、無人飛翔体１００は、自無人飛翔体１００に異常が発生したと判定した場合に、自無人飛翔体が墜落する範囲を導出し、導出した墜落する範囲を示す情報を含む制御信号を送信する。地上局は、無人飛翔体が送信した制御信号に含まれる墜落する範囲を示す情報に基づいて、警報を鳴らす処理を行う。このように構成することによって、無人飛翔体１００に異常が発生したと判定した場合に、その無人飛翔体１００が墜落すると想定される範囲にいる人に対して、無人飛翔体１００が墜落することを報知することができる。このため、無人飛翔体１００が墜落するのは不可避としても、無人飛翔体１００が墜落することを通知でき、無人飛翔体１００が墜落することを知った人々に対して、避難することを促すことができるため、無人飛翔体１００が墜落することによって発生する被害を低減できる。
仮に、無人飛翔体１００に警報機３００や、閃光装置６００を取り付けることによって、人に、その無人飛翔体１００が墜落することを通知することが考えられる。しかし、上空に位置する無人飛翔体１００が発する警報や、閃光を、人に気づかせることは難しい。地上に設置される地上局に、警報機３００や、閃光装置６００を取り付け、取り付けた警報機３００や閃光装置６００が発する警報や、閃光によって、無人飛翔体１００が墜落することを通知することによって、人に気づかせやすくできる。
【００２８】
（第２の実施形態）
（無人飛翔体墜落報知システム）
第２の実施形態に係る無人飛翔体墜落報知システムの一例は、図１を適用できる。第２の実施形態に係る無人飛翔体報知システムの一例は、第１の実施形態と比較して、地上局２００の代わりに、地上局２００ａを備える点で異なる。
第２の実施形態に係る無人飛翔体１００は、第１の実施形態に係る無人飛翔体１００を適用できる。ただし、導出部１１８は、墜落範囲を導出するが、送信出力は導出しない。導出部１１８は、導出した墜落範囲を示す情報を、送信処理部１２０へ出力する。送信処理部１２０は、導出部１１８が出力した墜落範囲を示す情報を含む制御信号を作成し、作成した制御信号を、所定の送信出力で、通信部１０３から送信する。
第２の実施形態に係る地上局２００は、無人飛翔体１００が送信した制御信号を受信し、受信した制御信号に含まれる墜落範囲を示す情報に基づいて、警報機３００に、警報を鳴らすことを要求する命令を出力するか否かを判定する。
【００２９】
（地上局）
図７は、第２の実施形態に係る地上局の一例を示すブロック図である。
第２の実施形態に係る地上局２００ａの一例は、無線基地局であり、通信部２０２と記憶部２０４ａと制御部２０６ａと出力部２１０とを備える。
通信部２０２は、通信網を介して、無人飛翔体１００との間で通信を行う。具体的には、通信部２０２は、無人飛翔体１００が送信した制御信号を受信し、受信した制御信号を制御部２０６ａへ出力する。
記憶部２０４ａは、プログラム２０４２ａと、位置情報２０４４ａとを記憶する。ここで、位置情報２０４４ａは、地上局２００ａが設置されている位置を示す情報である。位置情報２０４４ａは、地上局２００ａの水平方向の位置（緯度と経度）と垂直方向の位置（高度）とによって表されてもよいし、地上局２００ａが設置されている配電線用電柱ＵＰの水平方向の位置（緯度と経度）と、地上局２００ａが取り付けられている垂直方向の位置（高度）とによって表されてもよい。
【００３０】
制御部２０６ａは、ＣＰＵなどの演算装置によって実現される。制御部２０６ａは、記憶部２０４ａに記憶されたプログラム２０４２ａを実行することによって、判定部２０７ａと処理部２０８ａとして機能する。
判定部２０７ａは、通信部２０２が出力した制御信号を取得した場合、取得した制御信号に含まれる墜落範囲を示す情報に基づいて、墜落範囲に、記憶部２０４ａに記憶している位置情報２０４４ａが含まれるか否かを判定する。判定部２０７ａは、含まれると判定した場合、処理部２０８ａへ、警報を鳴らすことを要求する情報を出力し、含まれないと判定した場合、処理を終了する。
処理部２０８ａは、判定部２０７ａが出力した警報を鳴らすことを要求する情報を取得した場合、取得した情報にしたがって、警報機３００に警報を鳴らすことを要求する命令を作成し、作成した警報を鳴らすことを要求する命令を、出力部２１０へ出力する。
【００３１】
（無人飛翔体墜落報知システムの動作）
図８は、第２の実施形態に係る無人飛翔体墜落報知システムの動作の一例を示すフローチャートである。ここでは、無人飛翔体１００は、自無人飛翔体１００に異常が発生したと判定した場合に、墜落範囲を導出し、導出した墜落範囲を示す情報を含む制御信号を送信する。地上局２００ａ−１から地上局２００ａ−５が、無人飛翔体１００が送信した制御信号を受信した場合について説明する。地上局２００ａ−１から地上局２００ａ−５の各々の構成は、前述した地上局２００ａと同様である。
【００３２】
ステップＳ２１−ステップＳ２２は、図５のステップＳ１１−ステップＳ１２を適用できる。
（ステップＳ２３）
無人飛翔体１００の送信処理部１２０は、異常判定部１１６が出力した異常判定情報を取得し、取得した異常判定情報に基づいて、導出部１１８が出力した墜落範囲を示す情報を含む制御信号を導出する。送信処理部１２０は、導出した制御信号を、通信部１０３から、所定の送信出力で送信する。通信部１０３が送信した制御信号は、地上局２００ａ−１から地上局２００ａ−５に届く。
ステップＳ２４−Ｓ２６は、図５のステップＳ１４−ステップＳ１６を適用できる。
（ステップＳ２７）
地上局２００ａ−４の通信部２０２は、無人飛翔体１００が送信した制御信号を受信する。通信部２０２は、受信した制御信号を制御部２０６ａへ出力する。
（ステップＳ２８）
地上局２００ａ−５の通信部２０２は、無人飛翔体１００が送信した制御信号を受信する。通信部２０２は、受信した制御信号を制御部２０６ａへ出力する。
【００３３】
（ステップＳ２９）
地上局２００ａ−１の判定部２０７ａは、通信部２０２が出力した制御信号を取得し、取得した制御信号に含まれる墜落範囲を示す情報に基づいて、墜落範囲に、記憶部２０４ａに記憶している位置情報２０４４ａが含まれるか否かを判定する。ここでは、判定部２０７ａは、含まれると判定し、処理部２０８ａへ、警報を鳴らすことを要求する情報を出力する。
（ステップＳ３０）
地上局２００ａ−２の判定部２０７ａは、通信部２０２が出力した制御信号を取得し、取得した制御信号に含まれる墜落範囲を示す情報に基づいて、墜落範囲に、記憶部２０４ａに記憶している位置情報２０４４ａが含まれるか否かを判定する。ここでは、判定部２０７ａは、含まれると判定し、処理部２０８ａへ、警報を鳴らすことを要求する情報を出力する。
（ステップＳ３１）
地上局２００ａ−３の判定部２０７ａは、通信部２０２が出力した制御信号を取得し、取得した制御信号に含まれる墜落範囲を示す情報に基づいて、墜落範囲に、記憶部２０４ａに記憶している位置情報２０４４ａが含まれるか否かを判定する。ここでは、判定部２０７ａは、含まれると判定し、処理部２０８ａへ、警報を鳴らすことを要求する情報を出力する。
【００３４】
（ステップＳ３２）
地上局２００ａ−４の判定部２０７ａは、通信部２０２が出力した制御信号を取得し、取得した制御信号に含まれる墜落範囲を示す情報に基づいて、墜落範囲に、記憶部２０４ａに記憶している位置情報２０４４ａが含まれるか否かを判定する。ここでは、判定部２０７ａは、含まれないと判定する。
（ステップＳ３３）
地上局２００ａ−５の判定部２０７ａは、通信部２０２が出力した制御信号を取得し、取得した制御信号に含まれる墜落範囲を示す情報に基づいて、墜落範囲に、記憶部２０４ａに記憶している位置情報２０４４ａが含まれるか否かを判定する。ここでは、判定部２０７ａは、含まれないと判定する。
（ステップＳ３４）
地上局２００ａ−１の処理部２０８ａは、判定部２０７ａが出力した警報を鳴らすことを要求する情報を取得し、取得した警報を鳴らすことを要求する情報にしたがって、警報を鳴らすことを要求する命令を作成する。処理部２０８ａは、作成した警報を鳴らすことを要求する命令を、出力部２１０へ出力する。出力部２１０は、処理部２０８ａが出力した警報を鳴らすことを要求する命令を取得し、取得した警報を鳴らすことを要求する命令を、地上局２００ａ−１が取り付けられている構築物に取り付けられている警報機３００へ出力する。
警報機３００は、地上局２００が出力した警報を鳴らすことを要求する命令に応じて、警報を鳴らす。
【００３５】
（ステップＳ３５）
地上局２００ａ−２の処理部２０８ａは、判定部２０７ａが出力した警報を鳴らすことを要求する情報を取得し、取得した警報を鳴らすことを要求する情報にしたがって、警報を鳴らすことを要求する命令を作成する。処理部２０８ａは、作成した警報を鳴らすことを要求する命令を、出力部２１０へ出力する。出力部２１０は、処理部２０８ａが出力した警報を鳴らすことを要求する命令を取得し、取得した警報を鳴らすことを要求する命令を、地上局２００ａ−２が取り付けられている構築物に取り付けられている警報機３００へ出力する。
警報機３００は、地上局２００が出力した警報を鳴らすことを要求する命令に応じて、警報を鳴らす。
（ステップＳ３６）
地上局２００ａ−３の処理部２０８ａは、判定部２０７ａが出力した警報を鳴らすことを要求する情報を取得し、取得した警報を鳴らすことを要求する情報にしたがって、警報を鳴らすことを要求する命令を作成する。処理部２０８ａは、作成した警報を鳴らすことを要求する命令を、出力部２１０へ出力する。出力部２１０は、処理部２０８ａが出力した警報を鳴らすことを要求する命令を取得し、取得した警報を鳴らすことを要求する命令を、地上局２００ａ−３が取り付けられている構築物に取り付けられている警報機３００へ出力する。
警報機３００は、地上局２００が出力した警報を鳴らすことを要求する命令に応じて、警報を鳴らす。
（ステップＳ３７）
地上局２００ａ−４の判定部２０７ａは、ステップＳ３２で含まれないと判定した場合、処理を終了する。
（ステップＳ３８）
地上局２００ａ−５の判定部２０７ａは、ステップＳ３２で含まれないと判定した場合、処理を終了する。
【００３６】
第２の実施形態に係る無人飛翔体墜落報知システムによれば、無人飛翔体１００は、自無人飛翔体１００に異常が発生したと判定した場合に、自無人飛翔体１００が墜落する範囲を導出し、導出した墜落する範囲を示す情報を含む制御信号を送信する。地上局２００ａは、無人飛翔体１００が送信した制御信号に含まれる墜落する範囲を示す情報に基づいて、自地上局が、墜落する範囲に含まれると判定した場合に、警報を鳴らす処理を行う。このように構成することによって、無人飛翔体１００に異常が発生したと判定した場合に、その無人飛翔体１００が墜落すると想定される範囲にいる人に対して、無人飛翔体１００が墜落することを報知することができる。このため、無人飛翔体１００が墜落するのは不可避としても、無人飛翔体１００が墜落することを通知でき、無人飛翔体１００が墜落することを知った人々に対して、避難することを促すことができるため、無人飛翔体１００が墜落することによって発生する被害を低減できる。
さらに、墜落する範囲に含まれるか否かの判定を、地上局２００ａで行うようにしたことによって、無人飛翔体１００の処理負荷を低減できる。
仮に、無人飛翔体１００に警報機３００や、閃光装置６００を取り付けることによって、人に、その無人飛翔体１００が墜落することを通知することが考えられる。しかし、上空に位置する無人飛翔体１００が発する警報や、閃光を、人に気づかせることは難しい。地上に設置される地上局２００ａに、警報機３００や、閃光装置６００を取り付け、取り付けた警報機３００や閃光装置６００が発する警報や、閃光によって、無人飛翔体１００が墜落することを通知することによって、人に気づかせやすくできる。
【００３７】
（第３の実施形態）
（無人飛翔体墜落報知システム）
第３の実施形態に係る無人飛翔体墜落報知システムの一例は、図１を適用できる。本実施形態に係る無人飛翔体報知システムの一例は、第１の実施形態と比較して、地上局２００の代わりに、地上局２００ｂを備える。さらに、配電線用電流ＵＰに取り付けられている撮像装置４００が使用される。撮像装置４００は、近傍の風景を撮像し、撮像することによって得られた画像情報を、地上局２００ｂへ送信する。
第３の実施形態に係る無人飛翔体１００は、第１の実施形態に係る無人飛翔体１００を適用できる。ただし、制御部１１４は、異常判定部１１６、導出部１１８、送信処理部１２０として機能しない。つまり、第３の実施形態に係る無人飛翔体１００は、異常が発生したか否かを判定したり、制御信号を送信したりしない。
第３の実施形態に係る地上局２００ｂは、無人飛翔体１００の飛行状態を判定し、飛行状態の判定結果に基づいて、無人飛翔体１００に異常が発生したか否かを判定する。地上局２００ｂは、無人飛翔体１００に異常が発生したと判定した場合、飛行状態の判定結果に基づいて、墜落範囲を導出する。地上局２００ｂは、導出した墜落範囲に基づいて、自地上局２００ｂがその墜落範囲に含まれると判定した場合に、警報機３００に、警報を鳴らすことを要求する命令を出力する。
【００３８】
（地上局）
図９は、第３の実施形態に係る地上局の一例を示すブロック図である。
第３の実施形態に係る地上局２００ｂの一例は、無線基地局であり、通信部２０２と記憶部２０４ｂと制御部２０６ｂと出力部２１０とを備える。
通信部２０２は、撮像装置４００が送信した近傍の風景の画像情報を受信し、受信した画像情報を制御部２０６ｂへ出力する。
記憶部２０４ｂは、プログラム２０４２ｂと、位置情報２０４４ｂとを記憶する。ここで、位置情報２０４４ｂは、地上局２００ｂが設置されている位置を示す情報である。位置情報２０４４ｂは、地上局２００ｂの水平方向の位置（緯度と経度）と垂直方向の位置（高度）とによって表されてもよいし、地上局２００ｂが設置されている配電線用電柱ＵＰの水平方向の位置（緯度と経度）と、地上局２００ｂが取り付けられている垂直方向の位置（高度）とによって表されてもよい。
【００３９】
制御部２０６ｂは、ＣＰＵなどの演算装置によって実現される。制御部２０６ｂは、記憶部２０４ｂに記憶されたプログラム２０４２ｂを実行することによって、判定部２０７ｂと、処理部２０８ｂと、異常判定部２０９ｂと、導出部２１１ｂとして機能する。
異常判定部２０９ｂは、通信部２０２が出力した画像情報を処理することによって、近傍の風景に含まれる無人飛翔体１００に異常が発生したか否かを判定する。異常判定部２０９ｂは、無人飛翔体１００に異常が発生したと判定した場合には、無人飛翔体１００に異常が発生したことを示す情報を、導出部２１２ｂへ出力する。異常判定部２０９ｂは、無人飛翔体１００に異常が発生していないと判定した場合には、処理を終了する。
導出部２１１ｂは、異常判定部２０９ｂが出力した異常が発生したことを示す情報を取得した場合、異常判定部２０９ｂから画像情報を取得し、取得した画像情報に基づいて、無人飛翔体１００の飛行方向と、無人飛翔体１００の水平方向の位置（緯度と経度）と、無人飛翔体１００の垂直方向の位置（高度）と、無人飛翔体１００の移動速度とを導出する。導出部２１１ｂは、導出した無人飛翔体１００の飛行方向と、水平方向の位置（緯度と経度）と、垂直方向の位置（高度）と、移動速度とに基づいて、無人飛翔体１００の墜落範囲を導出する。導出部２１１ｂは、導出した墜落範囲を示す情報を、判定部２０７ｂへ出力する。
判定部２０７ｂは、導出部２１１ｂが出力した墜落範囲を示す情報を取得し、取得した墜落範囲を示す情報に基づいて、墜落範囲に、記憶部２０４ｂに記憶している位置情報２０４４ｂが含まれるか否かを判定する。判定部２０７ｂは、含まれると判定した場合、処理部２０８ｂへ、警報を鳴らすことを要求する情報を出力し、含まれないと判定した場合、処理を終了する。
処理部２０８ｂは、判定部２０７ｂが出力した警報を鳴らすことを要求する情報を取得し、取得した情報にしたがって、警報機３００に警報を鳴らすことを要求する命令を作成し、作成した警報を鳴らすことを要求する命令を、出力部２１０へ出力する。
【００４０】
（無人飛翔体墜落報知システムの動作）
図１０は、第３の実施形態に係る無人飛翔体墜落報知システムの動作の一例を示すフローチャートである。図１０には、無人飛翔体墜落検知システムの地上局２００ｂの動作の一例が示される。
（ステップＳ４１）
地上局２００ｂの異常判定部２０９ｂは、撮像装置４００が送信した画像情報を取得する。
（ステップＳ４２）
地上局２００ｂの異常判定部２０９ｂは、取得した画像情報を処理することによって、近傍の風景に含まれる無人飛翔体１００に異常が発生したか否かを判定する。異常判定部２０９ｂは、無人飛翔体１００に異常が発生したと判定した場合には、無人飛翔体１００に異常が発生したことを示す情報を、導出部２１１ｂへ出力する。ここでは、異常が発生したと判定した場合について説明を続ける。異常判定部２０９ｂは、無人飛翔体１００に異常が発生していないと判定した場合には、処理を終了する。
（ステップＳ４３）
地上局２００ｂの導出部２１１ｂは、異常判定部２０９ｂが出力した異常が発生したことを示す情報を取得した場合、異常判定部２０９ｂから画像情報を取得し、取得した画像情報に基づいて、無人飛翔体１００の飛行方向と、無人飛翔体１００の水平方向の位置（緯度と経度）と、無人飛翔体１００の垂直方向の位置（高度）と、無人飛翔体１００の移動速度とを導出する。導出部２１１ｂは、導出した無人飛翔体１００の飛行方向と、水平方向の位置（緯度と経度）と、垂直方向の位置（高度）と、移動速度とに基づいて、無人飛翔体１００の墜落範囲を導出する。導出部２１１ｂは、導出した墜落範囲を示す情報を、判定部２０７ｂへ出力する。
【００４１】
（ステップＳ４４）
地上局２００ｂの判定部２０７ｂは、導出部２１１ｂが出力した墜落範囲を示す情報を取得し、取得した墜落範囲を示す情報に基づいて、墜落範囲に、記憶部２０４ｂに記憶している位置情報２０４４ｂが含まれるか否かを判定する。ここでは、判定部２０７ｂが含まれると判定した場合について説明を続ける。この場合、判定部２０７ｂは、処理部２０８ｂへ、警報を鳴らすことを要求する情報を出力する。判定部２０７ｂは、含まれないと判定した場合、処理を終了する。
（ステップＳ４５）
地上局２００ｂの処理部２０８ｂは、判定部２０７ｂが出力した警報を鳴らすことを要求する情報を取得し、取得した警報を鳴らすことを要求する情報にしたがって、警報を鳴らすことを要求する命令を作成する。処理部２０８ｂは、作成した警報を鳴らすことを要求する命令を、出力部２１０へ出力する。出力部２１０は、処理部２０８ｂが出力した警報を鳴らすことを要求する命令を取得し、取得した警報を鳴らすことを要求する命令を、警報機３００へ出力する。
警報機３００は、地上局２００が出力した警報を鳴らすことを要求する命令に応じて、警報を鳴らす。
【００４２】
第３の実施形態に係る無人飛翔体墜落報知システムによれば、地上局２００ｂは、撮像装置４００が送信した近傍の風景の画像情報を取得し、取得した画像情報を処理することによって、無人飛翔体１００に異常が発生したと判定した場合に、その無人飛翔体が墜落する範囲を導出する。地上局２００ｂは、導出した墜落する範囲に、自地上局２００ｂの位置情報が含まれると判定した場合に、警報を鳴らす処理を行う。
このように構成することによって、無人飛翔体１００に異常が発生したと判定した場合に、その無人飛翔体１００が墜落すると想定される範囲にいる人に対して、無人飛翔体１００が墜落することを報知することができる。このため、無人飛翔体１００が墜落するのは不可避としても、無人飛翔体１００が墜落することを通知でき、無人飛翔体１００が墜落することを知った人々に対して、避難することを促すことができるため、無人飛翔体１００が墜落することによって発生する被害を低減できる。
さらに、無人飛翔体１００に異常が発生しているか否かを判定し、墜落すると判定した場合に、墜落する範囲に含まれるか否かの判定を、地上局で行うようにしたことによって、無人飛翔体１００の処理負荷を、第１の実施形態と第２の実施形態と比較して、さらに低減できる。
仮に、無人飛翔体１００に警報機３００や、閃光装置６００を取り付けることによって、人に、その無人飛翔体１００が墜落することを通知することが考えられる。しかし、上空に位置する無人飛翔体１００が発する警報や、閃光を、人に気づかせることは難しい。地上に設置される地上局２００ｂに、警報機３００や、閃光装置６００を取り付け、取り付けた警報機３００や閃光装置６００が発する警報や、閃光によって、無人飛翔体１００が墜落することを通知することによって、人に気づかせやすくできる。
【００４３】
（第４の実施形態）
（無人飛翔体墜落報知システム）
図１１は、第４の実施形態に係る無人飛翔体墜落報知システムの一例を示すブロック図である。図１１には、無人飛翔体１００と、地上局２００ｃ−１−地上局２００ｃ−５と、集中局５００とが示されている。実際には、地上局２００ｃ−１−地上局２００ｃ−５の各々は、電力設備、配電線用電柱などの地上に設置されている構築物に取り付けられる。そして、地上局２００ｃ−１−地上局２００ｃ−５の各々が取り付けられた電力設備、配電線用電柱などの地上に設置されている構築物には、警報機３００と、撮像装置４００と、閃光装置６００とが取り付けられている。
第４の実施形態に係る無人飛翔体墜落報知システムは、第３の実施形態に係る無人飛翔体墜落検知システムにおいて、集中局５００を備える。地上局２００ｃ−１−地上局２００ｃ−５の各々は、地上局２００ｃ−１−地上局２００ｃ−５の各々が取り付けられた構築物に取り付けられている撮像装置４００が送信した画像情報を取得し、取得した画像情報を、集中局５００へ送信する。地上局２００ｃ−１−地上局２００ｃ−５のうち、任意の地上局を、地上局２００ｃと記載する。
集中局５００は、地上局２００ｃ−１−地上局２００ｃ−５の各々が送信した画像情報を取得し、取得した画像情報を処理することによって得られる無人飛翔体１００の飛行状態の判定結果に基づいて、無人飛翔体１００に異常が発生したか否かを判定する。集中局５００は、無人飛翔体１００に異常が発生したと判定した場合、飛行状態の判定結果に基づいて、墜落範囲を導出する。
集中局５００は、導出した墜落範囲に基づいて、地上局２００ｃ−１−地上局２００ｃ−５のうち、その墜落範囲に含まれる地上局２００ｃを選択し、選択した地上局２００ｃへ、警報を鳴らすことを要求する制御信号を送信する。
集中局５００が送信した警報を鳴らすことを要求する制御信号を受信した地上局２００ｃは、受信した制御信号にしたがって、警報機３００に対して、警報を鳴らす制御を行う。
【００４４】
（集中局）
図１２は、第４の実施形態に係る集中局５００の一例を示すブロック図である。
第４の実施形態に係る集中局５００の一例は、サーバであり、通信部５０２と記憶部５０４と制御部５０６と出力部５１０とを備える。
通信部５０２は、地上局２００ｃ−１−地上局２００ｃ−５の各々が送信した近傍の風景の画像情報を受信し、受信した画像情報を制御部５０６へ出力する。通信部５０２は、制御部５０６が出力した制御信号を送信する。
記憶部５０４は、プログラム５０４２と、位置情報５０４４とを記憶する。ここで、位置情報５０４４は、地上局２００ｃ−１−地上局２００ｃ−５の各々の識別情報と、地上局２００ｃ−１−地上局２００ｃ−５の各々が設置されている位置を示す情報とを関連付けた情報である。位置を示す情報は、地上局２００ｃ−１−地上局２００ｃ−５の各々の水平方向の位置（緯度と経度）と垂直方向の位置（高度）とによって表されてもよい。
【００４５】
制御部５０６は、ＣＰＵなどの演算装置によって実現される。制御部５０６は、記憶部５０４に記憶されたプログラム５０４２を実行することによって、判定部５０７と、異常判定部５０９と、導出部５１１として機能する。
異常判定部５０９は、通信部５０２が出力した画像情報を処理することによって、近傍の風景に含まれる無人飛翔体１００に異常が発生したものがあるか否かを判定する。異常判定部５０９は、無人飛翔体１００に異常が発生したものがあると判定した場合、無人飛翔体１００に異常が発生したことを示す情報を、導出部５１１へ出力する。異常判定部５０９は、無人飛翔体１００に異常が発生したものがないと判定した場合には、処理を終了する。
導出部５１１は、異常判定部５０９が出力した異常が発生したことを示す情報を取得した場合、異常判定部５０９から、無人飛翔体１００に異常が発生したものがあると判定された画像情報を取得し、取得した画像情報に基づいて、無人飛翔体１００の飛行方向と、無人飛翔体１００の水平方向の位置（緯度と経度）と、無人飛翔体１００の垂直方向の位置（高度）と、無人飛翔体１００の移動速度とを導出する。導出部５１１は、導出した無人飛翔体１００の飛行方向と、水平方向の位置（緯度と経度）と、垂直方向の位置（高度）と、移動速度とに基づいて、無人飛翔体１００の墜落範囲を導出する。無人飛翔体１００の墜落範囲の導出は、前述した方法を適用できる。導出部５１１は、導出した墜落範囲を示す情報を、判定部５０７へ出力する。
判定部５０７は、導出部５１１が出力した墜落範囲を示す情報を取得し、取得した墜落範囲を示す情報に基づいて、記憶部５０４の位置情報５０４４に記憶されている地上局２００ｃ−１−地上局２００ｃ−５の各々位置情報のうち、墜落範囲に含まれる位置情報があるか否かを判定する。判定部５０７は、含まれる位置情報があると判定した場合、含まれる位置情報に該当する地上局を宛先とし、警報を鳴らすことを要求する制御信号を作成し、作成した制御信号を、通信部５０２へ出力する。
【００４６】
（地上局）
地上局２００ｃは、前述した第１の実施形態の地上局２００を適用できる。ただし、通信部２０２は、通信網を介して、集中局５００との間で通信を行う。具体的には、通信部２０２は、集中局５００へ、画像情報を送信し、集中局５００が送信した警報を鳴らすことを要求する制御信号を受信し、受信した制御信号を制御部２０６へ出力する。
【００４７】
（無人飛翔体墜落報知システムの動作）
図１３は、第４の実施形態に係る無人飛翔体墜落報知システムの動作の一例を示すフローチャートである。ここでは、集中局５００は、地上局２００ｃ−１−地上局２００ｃ−５の各々が送信した画像情報を取得し、取得した画像情報に基づいて、無人飛翔体１００に異常が発生したと判定した場合に、墜落範囲を導出する。集中局５００は、地上局２００−１から地上局２００−５のうち、導出した墜落範囲に含まれる地上局を判定し、判定した結果に基づいて、墜落範囲に含まれる地上局へ、警報を鳴らすことを要求する制御信号を送信する。
【００４８】
（ステップＳ５０）
地上局２００ｃ−１−地上局２００ｃ−５の各々の処理部２０８は、地上局２００ｃ−１−地上局２００ｃ−５の各々が取り付けられた配電線用電柱ＵＰに取り付けられた撮像装置４００が送信した画像情報を取得し、取得した画像情報を、通信部２０２から、集中局５００へ送信する。集中局５００の通信部５０２は、地上局２００ｃ−１−地上局２００ｃ−５の各々が送信した画像情報を受信する。
（ステップＳ５１）
集中局５００の異常判定部５０９は、地上局２００ｃ−１−地上局２００ｃ−５の各々が送信した画像情報を取得する。
（ステップＳ５２）
集中局５００の異常判定部５０９は、取得した画像情報を処理することによって、無人飛翔体１００に異常が発生したか否かを判定する。異常判定部５０９は、無人飛翔体１００に異常が発生したと判定した場合には、無人飛翔体１００に異常が発生したことを示す情報を、導出部５１１へ出力する。ここでは、異常が発生したと判定した場合について説明を続ける。異常判定部５０９は、無人飛翔体１００に異常が発生していないと判定した場合には、処理を終了する。
（ステップＳ５３）
集中局５００の導出部５１１は、異常判定部５０９が出力した異常が発生したことを示す情報を取得した場合、異常判定部５０９から画像情報を取得し、取得した画像情報に基づいて、無人飛翔体１００の飛行方向と、無人飛翔体１００の水平方向の位置（緯度と経度）と、無人飛翔体１００の垂直方向の位置（高度）と、無人飛翔体１００の移動速度とを導出する。導出部５１１は、導出した無人飛翔体１００の飛行方向と、水平方向の位置（緯度と経度）と、垂直方向の位置（高度）と、移動速度とに基づいて、無人飛翔体１００の墜落範囲を導出する。導出部５１１は、導出した墜落範囲を示す情報を、判定部５０７へ出力する。
【００４９】
（ステップＳ５４）
集中局５００の判定部５０７は、導出部５１１が出力した墜落範囲を示す情報を取得し、取得した墜落範囲を示す情報に基づいて、墜落範囲に、記憶部５０４の位置情報５０４４に記憶されている地上局２００ｃ−１−地上局２００ｃ−５の各々の位置情報が含まれるか否かを判定する。ここでは、判定部５０７が、地上局２００ｃ−１−地上局２００ｃ−３の各々の位置情報が含まれると判定した場合について説明を続ける。
（ステップＳ５５）
集中局５００の判定部５０７は、位置情報が墜落範囲に含まれる地上局２００ｃ−１を宛先とし、警報を鳴らすことを要求する情報を含む制御信号を作成し、作成した制御信号を、通信部５０２へ出力する。通信部５０２は、判定部５０７が出力した制御信号を、地上局２００ｃ−１へ送信する。
（ステップＳ５６）
集中局５００の判定部５０７は、位置情報が墜落範囲に含まれる地上局２００ｃ−２を宛先とし、警報を鳴らすことを要求する情報を含む制御信号を作成し、作成した制御信号を、通信部５０２へ出力する。通信部５０２は、判定部５０７が出力した制御信号を、地上局２００ｃ−２へ送信する。
（ステップＳ５７）
集中局５００の判定部５０７は、位置情報が墜落範囲に含まれる地上局２００ｃ−３を宛先とし、警報を鳴らすことを要求する情報を含む制御信号を作成し、作成した制御信号を、通信部５０２へ出力する。通信部５０２は、判定部５０７が出力した制御信号を、地上局２００ｃ−３へ送信する。
【００５０】
（ステップＳ５８）
地上局２００ｃ−１の通信部２０２は、集中局５００が送信した制御信号を受信し、受信した制御情報を制御部２０６へ出力する。
（ステップＳ５９）
地上局２００ｃ−２の通信部２０２は、集中局５００が送信した制御信号を受信し、受信した制御情報を制御部２０６へ出力する。
（ステップＳ６０）
地上局２００ｃ−３の通信部２０２は、集中局５００が送信した制御信号を受信し、受信した制御情報を制御部２０６へ出力する。
【００５１】
（ステップＳ６１）
地上局２００ｃ−１の処理部２０８は、通信部２０２が出力した制御信号を取得し、取得した制御信号にしたがって、警報を鳴らすことを要求する命令を作成する。処理部２０８は、作成した警報を鳴らすことを要求する命令を、出力部２１０へ出力する。出力部２１０は、処理部２０８が出力した警報を鳴らすことを要求する命令を取得し、取得した警報を鳴らすことを要求する命令を、地上局２００ｃ−１が取り付けられている構築物に取り付けられている警報機３００へ出力する。
（ステップＳ６２）
地上局２００ｃ−２の処理部２０８は、通信部２０２が出力した制御信号を取得し、取得した制御信号にしたがって、警報を鳴らすことを要求する命令を作成する。処理部２０８は、作成した警報を鳴らすことを要求する命令を、出力部２１０へ出力する。出力部２１０は、処理部２０８が出力した警報を鳴らすことを要求する命令を取得し、取得した警報を鳴らすことを要求する命令を、地上局２００ｃ−２が取り付けられている構築物に取り付けられている警報機３００へ出力する。
（ステップＳ６３）
地上局２００ｃ−３の処理部２０８は、通信部２０２が出力した制御信号を取得し、取得した制御信号にしたがって、警報を鳴らすことを要求する命令を作成する。処理部２０８は、作成した警報を鳴らすことを要求する命令を、出力部２１０へ出力する。出力部２１０は、処理部２０８が出力した警報を鳴らすことを要求する命令を取得し、取得した警報を鳴らすことを要求する命令を、地上局２００ｃ−３が取り付けられている構築物に取り付けられている警報機３００へ出力する。
【００５２】
前述した実施形態では、無人飛翔体墜落報知システムが、地上局２００ｃ−１−地上局２００ｃ−５の五台の地上局を有する場合について説明したが、この例に限られない。例えば、無人飛翔体墜落報知システムが、一台−四台の地上局を有するようにしてもよいし、六台以上の地上局を有するようにしてもよい。
前述した実施形態において、集中局５００の処理を変電所で行うようにしてもよい。変電所には、さまざまな機器があるため、導入が容易であるためである。
第４の実施形態に係る無人飛翔体墜落報知システムによれば、集中局５００は、撮像装置４００が撮像した地上局２００ｃの近傍の風景の画像情報を取得し、取得した画像情報を処理することによって、無人飛翔体１００に異常が発生したと判定した場合に、その無人飛翔体１００が墜落する範囲を導出し、導出した墜落する範囲に基づいて、その墜落する範囲に、位置情報が含まれる地上局２００ｃを判定する。集中局５００は、墜落する範囲に含まれる地上局２００ｃを宛先とし、警報を鳴らすことを要求する情報を含む制御信号を作成し、作成した制御信号を送信する。地上局２００ｃは、集中局５００が送信した制御信号に基づいて、警報を鳴らす処理を行う。
このように構成することによって、無人飛翔体１００に異常が発生したと判定した場合に、その無人飛翔体１００が墜落すると想定される範囲にいる人に対して、無人飛翔体１００が墜落することを報知することができる。このため、無人飛翔体１００が墜落するのは不可避としても、無人飛翔体１００が墜落することを通知でき、無人飛翔体１００が墜落することを知った人々に対して、避難することを促すことができるため、無人飛翔体１００が墜落することによって発生する被害を低減できる。
さらに、無人飛翔体１００に異常が発生しているか否かを判定し、墜落すると判定した場合に、墜落する範囲に含まれる地上局２００ｃへ、警報を鳴らすことを要求する情報を含む制御信号を作成し、作成した制御信号を送信する処理を集中局５００で行うようにしたことによって、無人飛翔体１００と地上局２００ｃの処理負荷を、第１の実施形態−第３の実施形態と比較して、さらに低減できる。
仮に、無人飛翔体１００に警報機３００や、閃光装置６００を取り付けることによって、人に、その無人飛翔体１００が墜落することを通知することが考えられる。しかし、上空に位置する無人飛翔体１００が発する警報や、閃光を、人に気づかせることは難しい。地上に設置される地上局２００ｃに、警報機３００や、閃光装置６００を取り付け、取り付けた警報機３００や閃光装置６００が発する警報や、閃光によって、無人飛翔体１００が墜落することを通知することによって、人に気づかせやすくできる。
前述した第１の実施形態−第４の実施形態では、地上局２００ｃが、配電線用電流ＵＰなどの構築物に取り付けられる場合について説明したが、この例に限られない。例えば、地上局２００ｃを架空地線ＧＷや、配電線ＷＲに引っ掛けるように取り付けるようにしてもよい。このように構成することによって、地上局を、無人飛翔体１００によって、用意に取り付けることができる。
前述した第１の実施形態−第４の実施形態において、警報の大きさや、閃光の色を、墜落する位置からの距離によって異なるようにしてもよい。
【００５３】
以上、実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更、組合せを行うことができる。これら実施形態は、発明の範囲や要旨に含まれると同時に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれるものである。
【００５４】
なお、上述した無人飛翔体１００と、地上局２００と、地上局２００ａと、地上局２００ｂと、地上局２００ｃと、集中局５００とは、コンピュータで実現するようにしてもよい。その場合、各機能ブロックの機能を実現するためのプログラムをコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録する。この記録媒体に記録されたプログラムをコンピュータシステムに読み込ませ、ＣＰＵが実行することで実現してもよい。ここでいう「コンピュータシステム」とは、ＯＳ(Operating System)や周辺機器などのハードウェアを含むものとする。
また、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ、ＣＤ−ＲＯＭなどの可搬媒体のことをいう。また、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」は、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスクなどの記憶装置を含む。
【００５５】
さらに「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、短時間の間、動的にプログラムを保持するものを含んでいてもよい。短時間の間、動的にプログラムを保持するものは、例えば、インターネットなどのネットワークや電話回線などの通信回線を介してプログラムを送信する場合の通信線である。
また、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」には、サーバやクライアントとなるコンピュータシステム内部の揮発性メモリのように、一定時間プログラムを保持しているものも含んでもよい。また上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであってもよい。また、上記プログラムは、前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるものであってもよい。また、上記プログラムは、プログラマブルロジックデバイスを用いて実現されるものであってもよい。プログラマブルロジックデバイスは、例えば、ＦＰＧＡ(Field Programmable Gate Array)である。
【００５６】
なお、上述の無人飛翔体１００と、地上局２００と、地上局２００ａと、地上局２００ｂと、地上局２００ｃと、集中局５００とは内部にコンピュータを有している。そして、上述した無人飛翔体１００と、地上局２００と、地上局２００ａと、地上局２００ｂと、地上局２００ｃと、集中局５００との各処理の過程は、プログラムの形式でコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記憶されており、このプログラムをコンピュータが読み出して実行することによって、上記処理が行われる。
ここでコンピュータ読み取り可能な記録媒体とは、磁気ディスク、光磁気ディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＯＭ、半導体メモリなどをいう。また、このコンピュータプログラムを通信回線によってコンピュータに配信し、この配信を受けたコンピュータが当該プログラムを実行するようにしてもよい。
また、上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであってもよい。
さらに、前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるもの、いわゆる差分ファイル（差分プログラム）であってもよい。
【符号の説明】
【００５７】
１…飛行制御システム、５０…ネットワーク、１００…無人飛翔体、１０２、１０２ａ、１０２ｂ、１０２ｃ、１０２ｄ…モータ、１０４、１０４ａ、１０４ｂ、１０４ｃ、１０４ｄ…ロータ、１０３…通信部、１０５…測位部、１０６…速度計、１０８…撮像部、１１０…センサ、１１２…電源部、１１４…制御部、１１６…異常判定部、１１８…導出部、１２０…送信処理部、１２２…飛行制御部、２００、２００−１、２００−２、２００−３、２００−４、２００−５、２００ａ、２００ａ−１、２００ａ−２、２００ａ−３、２００ａ−４、２００ａ−５、２００ｂ、２００ｃ、２００ｃ−１、２００ｃ−２、２００ｃ−３、２００ｃ−４、２００ｃ−５…地上局、２０２…通信部、２０４、２０４ａ、２０４ｂ…記憶部、２０６、２０６ａ、２０６ｂ…制御部、２０７ａ、２０７ｂ…判定部、２０８、２０８ａ、２０８ｂ…処理部、２０９ｂ…異常判定部、２１０…出力部、２１１ｂ…導出部、３００…警報機、４００…撮像装置、５００…集中局、５０２…通信部、５０４…記憶部、５０６…制御部、５０７…判定部、５０９…異常判定部、５１１…導出部、５１０…出力部、６００…閃光装置、２０４２、２０４２ａ、２０４２ｂ、５０４２…プログラム、２０４４ａ、２０４４ｂ、５０４４…位置情報
【図１】
2019112006.tif 000003
【図２】
2019112006.tif 000004
【図３】
2019112006.tif 000005
【図４】
2019112006.tif 000006
【図５】
2019112006.tif 000007
【図６】
2019112006.tif 000008
【図７】
2019112006.tif 000009
【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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