(57)【要約】【課題】オペレータが機械装置に関し一定の方向を保ちながら、ウォークビハインド型又は固定型の機械装置を制御する為に使用されること、及び再配置されることを目的としてデザインされた再配置可能操作卓装置。これは、当該操作卓のＸ軸及びＹ軸が当該車両のＸ軸及びＹ軸と同一にとどまることを意味する。【解決手段】前記再配置可能操作卓は、オペレータが単一場所にとどまれない又はとどまらない、あるいは別の場所でより役立つ用途における固定機械への使用はもとより、パレット・トラック、ロング・ロード輸送車、航空エンジンハンドリング装置、折り畳み式リフト等の機械装置及び他の産業機械装置、特に全方向又は多方向機械装置又は車両への使用に適している。【選択図】図１
2007504069.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
機械操作用の再配置可能操作卓アセンブリにおいて、当該操作卓アセンブリが何処に位置されるかに関わらず、当該操作卓アセンブリのＸ及びＹ軸を車両のＸ及びＹ軸と同一に保つリンク機構を備える再配置可能操作卓アセンブリ。
【請求項２】
システムにおいて、
第１Ｘ、Ｙ及びＺ座標系を定める機械と、
当該機械から離されるがリンク機構により連結される制御装置であって、当該機械の位置を制御し第２Ｘ、Ｙ及びＺ座標系を定める制御装置とを備え、
当該リンク機構が、当該機械のＸ軸を制御装置のＸ軸に対して平行に維持し、当該機械のＹ軸を制御装置のＹ軸に対して平行に維持しながら、当該制御装置が当該機械に相対的に位置付けられる事を可能とするシステム。
【請求項３】
当該機械が全方向機械であり、当該リンク機構が機械的リンク機構である請求項１に記載のシステム。
【請求項４】
機械操作用の再配置可能操作卓アセンブリにおいて、
第１及び第２リンクを備え、第１及び第２軸により当該機械に回転可能に連結されるよう形成された第１リンク機構アセンブリと、
第３、第４、第５及び第６軸を備え、第３及び第４軸により当該第１リンク機構アセンブリに回転可能に連結される第１中間ブラケットと、
第３及び第４リンクを備え、第５及び第６軸により当該第１中間ブラケットに連結される第２リンク機構アセンブリと、
ハウジング及びマンマシンインターフェースを備え、第７及び第８軸により当該第２リンク機構アセンブリに連結される操作卓とを備える再配置可能操作卓アセンブリ。
【請求項５】
当該操作卓が第２ブラケットにより第２リンク機構アセンブリに連結され、当該第２ブラケットが第３及び第４リンクに回転可能に連結される軸を備える請求項３の記載による再配置可能操作卓アセンブリ。
【請求項６】
第５及び第６リンクを備える第３リンク機構アセンブリと、第７、第８、第９、及び第１０軸を備える第３ブラケットとをさらに備え、第１リンク機構アセンブリの第１及び第２リンクが、各々第７及び第８軸により当該第３ブラケットに回転可能に連結され、当該第３リンク機構アセンブリの第５及び第６リンクが、各々第９及び第１０軸により当該第３ブラケットに回転可能に連結され、当該第９及び第１０リンクが、当該機械に回転可能に連結されるよう形成された請求項４の記載による再配置可能操作卓アセンブリ。
【請求項７】
第１及び第２軸が第３及び第４軸を離す距離とほぼ等しい距離で離され、
第５及び第６軸が第７及び第８軸を離す距離とほぼ等しい距離で離され、
第１及び第２リンクがほぼ等しい長さであり、
第３及び第４リンクがほぼ等しい長さである請求項３の記載による再配置可能操作卓アセンブリ。
【請求項８】
第１リンク機構アセンブリが実質的に水平方向に置かれ、第２リンク機構アセンブリが第５及び第６軸に関して回転されるとき非水平方向に置かれるように第５及び第６軸が方向付けされる請求項３の記載による再配置可能操作卓アセンブリ。
【請求項９】
当該操作卓が当該操作卓を機械に電気的に連結することが出来る電機ケーブルを備える請求項３の記載による再配置可能操作卓アセンブリ。
【請求項１０】
当該操作卓が当該操作卓及び機械間で情報を伝達することが出来る無線リンクを備える請求項３の記載による再配置可能操作卓アセンブリ。
【請求項１１】
第１ブラケットに関する第２リンク機構アセンブリの回転を防止する為に第３及び第４リンク間に連結される第７リンクをさらに備え、当該第７リンクが、第７リンクに様々な長さを有することを可能とする為一体に連結された第１メンバー及び第２メンバーを備え、ロック機構が当該第７リンクの長さを調整する為に当該第１及び第２メンバーの位置を係止することが出来る請求項５の記載による再配置可能操作卓アセンブリ。
【請求項１２】
第１及び第２軸を備える第４ブラケットをさらに備え、当該第４ブラケットが第３リンク機構アセンブリを機械に連結することが出来る請求項５の記載による再配置可能操作卓アセンブリ。
【請求項１３】
当該軸が、閾値未満の回転力にさらされた時回転に抵抗し、閾値又はそれ以上の回転力にさらされた時回転を可能とする摩擦要素をさらに備える請求項３の記載による再配置可能操作卓アセンブリ。
【請求項１４】
機械において、
シャーシと、
前記シャーシに回転可能に取り付けられた車輪で、空気式、固形ゴム、固形ウレタン及び全方向の分類から選択された車輪と、
当該シャーシに連結されたミッションハードウェアで、持ち上げ装置、折り畳み式リフト、空中作業足場、航空エンジン及びハンドリング機械装置、及びロングロード支持部材の分類から選択されたミッションハードウェアと、
車両操作用の再配置可能操作卓アセンブリで、
第１及び第２リンクを備え、第１及び第２軸により車両に回転可能に連結されるよう形成された第１リンク機構アセンブリと、
第３、第４、第５及び第６軸を備え、第３及び第４軸により当該第１リンク機構アセンブリに回転可能に連結される第１中間ブラケットと、
第３及び第４リンクを備え、第５及び第６軸により第１中間ブラケットに連結される第２リンク機構アセンブリと、
ハウジング及びマンマシンインターフェースを備え、第７及び第８軸により当該第２リンク機構アセンブリに連結される操作卓とを備える車両操作用の再配置可能操作卓アセンブリとを備える機械。
【請求項１５】
当該操作卓が、第２ブラケットにより第２リンク機構アセンブリに連結され、当該第２ブラケットが、第３及び第４リンクに各々回転可能に連結される第５及び第６軸を備える請求項３の記載による再配置可能操作卓アセンブリ。
【請求項１６】
第５及び第６リンクを備える第３リンク機構アセンブリと、第７、第８、第９、及び第１０軸を備える第３ブラケットとをさらに備え、第１リンク機構アセンブリの第１及び第２リンクが、各々当該第７及び第８軸により、当該第３ブラケットに回転可能に連結され、当該第３リンク機構アセンブリの第５及び第６リンクが、各々第９及び第１０軸により、当該第３ブラケットに回転可能に連結され、当該第９及び第１０リンクが当該機械に回転可能に連結されるよう形成された請求項４の記載による再配置可能操作卓アセンブリ。
【請求項１７】
第１及び第２軸が第３及び第４軸を離す距離とほぼ等しい距離で離され、
第５及び第６軸が第７及び第８軸を離す距離とほぼ等しい距離で離され、
第１及び第２リンクがほぼ等しい長さであり、
第３及び第４リンクがほぼ等しい長さである請求項３の記載による再配置可能操作卓アセンブリ。
【請求項１８】
第１リンク機構アセンブリが実質的に水平方向に置かれ、第２リンク機構アセンブリが第５及び第６軸に関して回転されるとき非水平方向に置かれるように第５及び第６軸が方向付けされる請求項３の記載による再配置可能操作卓アセンブリ。
【請求項１９】
当該操作卓が当該操作卓を機械に電気的に連結することが出来る電機ケーブルを備える請求項３の記載による再配置可能操作卓アセンブリ。
【請求項２０】
当該操作卓が当該操作卓及び機械間で情報を伝達することが出来る無線リンクを備える請求項３の記載による再配置可能操作卓アセンブリ。
【請求項２１】
第１ブラケットに関する第２リンク機構アセンブリの回転を防止する為に第３及び第４リンク間に連結される第７リンクをさらに備え、当該第７リンクが、第７リンクに様々な長さを有することを可能とする為一体に連結された第１メンバー及び第２メンバーを備え、ロック機構が当該第７リンクの長さを調整する為に当該第１及び第２メンバーの位置を係止することが出来る請求項５の記載による再配置可能操作卓アセンブリ。
【請求項２２】
第１及び第２軸を備える第４ブラケットをさらに備え、当該第４ブラケットが第３リンク機構アセンブリを機械に連結することが出来る請求項５の記載による再配置可能操作卓アセンブリ。
【請求項２３】
当該軸が、閾値未満の回転力にさらされた時回転に抵抗し、閾値又はそれ以上の回転力にさらされた時回転を可能とする事が出来る摩擦要素をさらに備える請求項３の記載による再配置可能操作卓アセンブリ。
【請求項２４】
機械操作用の再配置可能操作卓アセンブリにおいて、
ハウジング及び当該機械を制御する手段を備える操作卓と、
当該操作卓を当該機械に関して水平及び垂直位置の範囲内に位置する手段と、
当該位置決定手段を当該機械に連結する手段とを備える再配置可能操作卓アセンブリ。
【請求項２５】
当該操作卓の垂直位置に応じて、オペレータに対して人間工学的に望ましい方向を維持する為に操作卓を回転する手段をさらに備える請求項２３の記載による再配置可能操作卓アセンブリ。
【請求項２６】
当該操作卓の垂直方向を調節可能に固定する手段をさらに備える請求項２４の記載による再配置可能操作卓アセンブリ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、一般的に、遠隔操作車両用のオペレータ制御の分野に関し、より詳しくは、パレット・トラック、ロング・ロード輸送車、航空エンジンハンドリング装置、折り畳み式リフト等、ウォークビハインド型、固定型、又は乗用型機械装置、特に全方向又は多方向車両又は機械装置、及び他の産業機械装置の制御に使用される為デザインされた制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
ウォークビハインド型、遠隔操作型、及び他の機械は、オペレータの指令を機械へ伝達する為に様々な手段を使用してきた。一部の機械はテザー又は無線制御で構成されてきた。テザー制御は一般的に、オペレータによって保持される又はオペレータに固定される筺体から成る。当該制御筺体は、通常、「デッドマン」又はイネーブルスイッチ又はボタン、操縦桿又は他の速度指令入力装置、ボタン、トグルスイッチ、１、２、又は３軸操縦桿等のミッションハードウェア制御入力装置、「スペースボール」等の６軸力入力装置又は始動された機械装置及びシステムを制御する他の装置、及び恐らく非常停止ボタンを備える。
【０００３】
テザーシステムには、常に、車両がテザーを引いたりそれを他の障害物にからまらせたりする危険性がある。テザーは車輪の１つ又は他の移動部品にからまって破損し、機械の運転中止を余儀なくさせることがある。
【０００４】
テザーシステムは、テザーが比較的デリケートで、人に踏まれる事で損傷する、もしくは地面上で引きずられることにより擦り切れる可能性があるという欠点を有する。張力緩和は別の問題点で、継続的な屈曲は相互接続ワイヤの疲労及び断線を引き起こす可能性があり、場合によっては制御不能の結果を招く。
【０００５】
無線制御システムも、オペレータが、使用中オペレータによって保持される指令入力装置を装備する所で開発されてきた。当該無線指令入力装置はベルト又はサスペンダーから懸吊することも出来る。産業用無線システムは大部分の産業環境において機能する事が出来るが、一部の軍事的電磁環境において、特にレーダや他の高出力電磁波放射装置が使用されている所では、機能する事が出来ない。無線システムも、軍事的環境において兵器及び通信システムに干渉出来る無線周波（ＲＦ）エネルギーを放射する。
【０００６】
テザー及び無線システムは両方とも、触覚フィードバックにより機械動作をオペレータに直接伝達しないという欠点を有する。これは、エラーが、デリケートな機器を損傷させたり、近くの人を負傷させたりする可能性がある狭窄された環境で、小さく正確な動作をとる時、最も弊害がある。機械動作の触感を有するオペレータは、そのような状況で損傷を引き起こす可能性が低いであろう。
【０００７】
テザー又は無線リンクにより制御される機械は、機械の前面がオペレータの正面から異なる方向へ方向転換されることが出来るが、そのような方向ではオペレータが混乱し、誤って希望方向から異なる方向へ機械に指令を出し、挫折又は事故を引き起こす可能性がある。これは、より具体的には、操作卓のＸ及びＹ軸が車両のＸ及びＹ軸と同一にとどまることに言及する。非常事態では、このオペレータの機械の前面及びそれによる走行方向に関する混乱又は失見当の可能性は、オペレータの最初の本能的反応が、衝突又は第三者を避けるのに必要なものと異なるかも知れない為、特に危険である可能性がある。
【０００８】
多くの産業及び軍事機械は、固定オペレータインターフェースを備えてきた。一部の例では、業務用動力式パレットハンドラ装置における様に、オペレータインターフェースは、指操作パドル制御付き「Ｔ」型ハンドルの形をとることがある。当該パドル制御は、速度指令、及び／又は昇降及び傾動、又は必要に応じて他の指令の伝達に使用される可能性がある。
【０００９】
時に、前記オペレータインターフェースは操舵車輪と一緒に回転するよう配置され、一部の例では、オペレータの物理入力が操舵作動力として使用される。例えば、米国海軍ＭＨＵ１９１兵器操作台車は、前輪に連結される伸張可能ハンドルを備える。オペレータは、方向を転換する為、車両の前面周辺のハンドルを希望方向へ回転させた後、その方向へ移動させる為、ペイロード又は台車のハンドル又は他の部分を押す又は引く。ＭＨＵ１９１台車のハンドルを中心にすると、押された時ＭＨＵ１９１台車を直線路に移動させる。別の例では、電動式パレットジャッキが、機械の一端を支持する為さらに配置される駆動輪に連結されるＴ型ハンドルを有する可能性がある。機械の走行方向を変更する為に、オペレータは駆動輪周りの「Ｔ」ハンドルを手動で回転させることで、それらを希望方向へ向かわせる。
【００１０】
上記の配置は、オペレータの機械への並列が固定されるという欠点を有する。つまり、オペレータは、直線路を走行中機械後方中心に、あるいは曲線路を走行中回転の内側を向く機械側面に位置する必要がある。オペレータは、例えば、回転の外側を向く機械側面を見ること、又は直線路を走行中機械片面遠くの見通し地点から歩行することは出来ない。
【００１１】
従って、オペレータに触覚フィードバックを与えるオペレータインターフェースの必要がある。さらに機械の動作及び制御中、オペレータに異なる見通し地点から歩行することを可能とするウォークビハインド型機械オペレータインターフェースが必要である。さらに触覚フィードバックを与え、垂直軸に関してずっと一定の回転形状を維持しつつ再配置されることが出来るオペレータインターフェースが必要である。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１２】
本発明は、オペレータが機械装置の前面又は正面に関し一定の方向を保ちながら、ウォークビハインド型又は固定型の機械装置を制御するのに使用されこと、及び再配置されることが出来ることを目的としてデザインされた再配置可能又は移動可能な操作卓装置を提供する。これは操作卓のＸ及びＹ軸が、車両のＸ及びＹ軸と同一にとどまることに言及する。
【００１３】
再配置可能操作卓は、オペレータが単一場所にとどまることが出来ない、あるいは機械前面又は正面に関して方位を失わず再配置可能とされることで一層役立つ用途における固定機械への使用はもとより、パレット・トラック、ロング又はショート・ロード輸送車、軍需品ハンドラ、航空エンジンハンドリング装置、折り畳み式リフト等の機械装置及び他の産業機械装置への使用に適している。これは特に全方向又は多方向車両又は機械装置への使用に有効である。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
再配置可能操作卓は、オペレータインターフェースを操作車両に連結する１又は２段以上の固定的又は伸張可能な長さを備える。様々な段の各々は制限された動作範囲を可能とする滑節により隣に連結される。各段間の滑節は、摩擦ベアリングにより提供される様に、通常のウォークビハインド操作中、当該各段が固定された方向にとどまる様な移動に対する抵抗を示すが、オペレータはインターフェースに力を加えることにより、希望される時にオペレータインターフェースを再配置又は再配向することが出来る。
【００１５】
当該オペレータインターフェースは、人間オペレータに全車両機能の監視及び制御を可能とするのに必要な装置マンマシンインターフェースの全てをオペレータに提供するべく配置される可能性がある制御装置を含む。前記マンマシンインターフェースは、スイッチ、パドル、ボタン、タッチスクリーン、オペレータの手の変位又は付勢された力に応じて指令信号を出す手、指、又は手首作動の単軸もしくは多軸操縦桿、音声認識マイクロフォン、又はその他の入力装置を含むオペレータの入力を受け取るのに適したあらゆる手段の制御装置を具備する可能性がある。当該オペレータインターフェース上のマンマシンインターフェースは、さらに電源状態、機械状況、可視又は可聴の注意又は警告等の機械の状況をオペレータに伝達する機械状況表示器もしくはフィードバック装置を有する可能性がある。これらは、ゲージ、デジタル読み出し、液晶ディスプレイ、発光ダイオード、ランプ、ブラウン管ディスプレイ、制御装置に含まれるバイブレーション又はフォースフィードバック機構（例えばフォースフィードバック機能付き操縦桿等）、又はオペレータにデータ又は情報を伝達する他の手段の形をとる可能性がある。
【００１６】
当該オペレータインターフェースは、オペレータに適切な高さにある支持構造により保持又は位置される可能性がある。当該高さは標準的なオペレータの身長の範囲内、又はオペレータ位置の範囲内で調節出来る可能性がある。当該オペレータインターフェースは、反復動作による傷害の可能性を最小限に抑えるの適した水平方向に対し都合の良い角度に保持される可能性がある。
【００１７】
オペレータインターフェース支持構造は、下降可能に構成及び配置される可能性もある。オペレータインターフェースが下降に伴って垂直方向に向かって回転することでオペレータの手とインターフェース間に空間的定位又は角度関係を保つように、リンク機構が支持構造及びオペレータインターフェース間に配置される可能性がある。一時的にオペレータインターフェースを下降させる能力は、固定高オペレータインターフェース付き機械の使用を妨げる障害物下の機械の操作を可能にする。この操作方法はただ一時的及び稀にのみ使用可能であり、地面近くに下降されたオペレータインターフェース付き機械の継続的使用は、本発明の大部分の用途において可能性が低い。
【００１８】
図１Ａ及び１Ｂに関して、車両はシャーシ１０４備え、少なくとも３の車輪１０１が当該シャーシに回転可能に連結され、それを支持するように配置される。各車輪１０１は、駆動軸２００、支持軸受２０２、モータ２０４、歯車装置又はベルト及び滑車アセンブリである可能性がある減速装置２０３、及び電子制御２０５を備える図１Ｂに示される動力伝達装置に連結される。車両ドライブ及びミッションハードウェアに動力供給する電機エネルギーは、電池、燃料電池、化石燃料発電機、米国特許出願第０９／８２７，１７３号に開示されたハイブリッド電源供給モジュール又はそれらの任意の組合せ等、適した動力源２０６により供給される。車両に採用された場合、ブレーキアセンブリ２０１も動力伝達装置の一部となるか、１又は２以上の車輪に直接当接される。
【００１９】
ミッションハードウェア１０３は、当該シャーシ１０４により支持され、上昇可能なペイロード台、フォークリフト機構、折り畳み式リフト、兵器ローダ、航空エンジンハンドリングシステム、特にロードハンドリング装置、センサパッケージ、消火装置、又は検査装置を含み得る。当該ミッションハードウェア１０３は、さらにペイロード台又はポジショナを上昇、下降、及び位置するのに必要な機械的、油圧及び／又は電機式アクチュエータシステムを含む可能性がある。
【００２０】
再配置可能操作卓１００は、３の主要部品：水平リンク機構アセンブリ１０２、垂直リンク機構アセンブリ１０７、及び操作制御卓１０８を備える。更に当該再配置可能操作卓１００に含まれるのは、電気的に当該操作卓１０８を車両１０４及び／又はその中の電子制御２０５に連結する電機ケーブル１０９である。前記電機ケーブル１０９は、少なくとも部分的に、水平及び垂直リンク機構１０２、１０７を構成する構造を通される可能性がある。当該水平リンク機構アセンブリ１０２は、図示の通りフランジ又はブラケットにボルト留めされる等の適当な方法により、当該車両シャーシ１０４の一側に連結される。垂直リンク機構アセンブリ１０７は、水平リンク機構アセンブリ１０２の外側端部又はその近くに連結される。操作制御卓１０８は、次に、垂直リンク機構アセンブリ１０７の上部に連結される。水平リンク機構アセンブリ１０２、垂直リンク機構アセンブリ１０７、及び操作卓１０８を備える再配置可能操作卓は、オペレータがその駆動方式及びミッションハードウェア１０３を制御しながら当該車両シャーシ１０４に沿って歩行出来る様に配置される。本発明の代替実施例では、垂直リンク機構アセンブリ１０７は、当該車両シャーシ１０４に連結され、水平リンク機構アセンブリ１０２は、片端で垂直リンク機構アセンブリ１０７の上部に連結され、当該端部で操作制御卓１０８に連結される。ここでの水平への言及は、床、道路、台、又はオペレータ及び／又は機械又は車両が立つことの出来るあらゆる表面等、地面に関して実質的に水平であることを意味する。ここでの垂直リンク機構アセンブリ及び垂直リンクへの言及は、平行方向以外に置かれる事が可能なリンク機構を意味する。しかし、ここで説明される様に、垂直リンク機構アセンブリは、実質的に水平から垂直（つまり、水平に垂直）の範囲で、地面に関し任意の角度に配置される可能性がある。従って、垂直リンク機構アセンブリは、地面に関し実質的に水平方向に位置されることが出来る可能性がある。
【００２１】
図２に関し、先段にて説明の通り、車輪１０１により支持され、ミッションハードウェア１０３を装備されるシャーシ１０４を備える車両は、再配置可能操作卓１００を装備される。オペレータ１０６が、そこから操作制御卓１０８を位置し車両を制御する事が出来る位置範囲１０５が描写されている。図２に示される本発明の実施例は、許容範囲内のどこに位置されても、オペレータ制御卓１０８を車両シャーシ１０４に関し同方向にとどめることを可能とする。当該図示された実施例の特徴は、制御されている車両１０４が全方向機械である時（つまり、車輪１０１が米国特許３，８７６，２５５号又は６，３４０，０６５号の開示の様に全方向車輪を備える時）、オペレータが方向感覚を失わない事を確保するのに役立つ為、特に重要であるかも知れない。
【００２２】
図３Ａ及び図３Ｂは、図１Ａ及び図２に表示される再配置可能操作卓１００の水平リンク機構１０２の詳細を示す。水平リンク機構１０２は、図２及び図３Ｂに図示される様に、上方から見られた時、平行四辺形を形成する２又はそれ以上の組の４棒リンク２１、２５、３３、３６から成る。ブラケット３８は、例えば溶接、ボルト、ネジ、ピン、着脱コネクタアセンブリ、継手接続、又は接着剤を含む適当な接着構造により、図１Ａに示されるホスト車両シャーシ１０４に連結される。当該ブラケット３８とシャーシ１０４の連結は、当該機械を制御しオペレータインターフェース１０８を再配置する間オペレータにより与えられる全ての力を含めて残りの再配置可能操作卓１００を支持するのに十分な強度及び剛性を有する必要がある。上軸２０及び下軸３７は当該ブラケット３８から垂直方向に突出する。２の概ね等しい長さのリンク２１、３６は、軸２０及び３７に回転可能に連結される。当該２のリンク２１、３６の長さが等しいと、より好適である。上リンク２１は軸２０に連結され、下リンクは下軸３７に連結される。軸２０及び３７は各々、円錐ころ軸受、アンギュラ・コンタクト玉軸受、全装備ロッドエンド玉軸受、 又はすべりコンタクト軸受で、デルリン等のプラスチック、ガラス充てんナイロン等の強化プラスチック、青銅等の金属、又はテフロン（登録商標）加工もしくは含浸された軸受筒から成るすべりコンタクト軸受の形をとり得る減摩要素（図示なし）を備える。当該減摩要素は、上リンク２１及び下リンク３６の両方を、各々軸２０及び３７を中心とする垂直軸に関して、容易に回転可能とする役割を果たす。代わりに、軸２０及び３７（及びここに記載される一部又は全部の軸）は、定められた閾値未満の回転力にさらされた時、軸に関する回転を防止又は制限し、当該閾値の又はそれ以上の回転力にさらされた時、軸に関する回転を可能とする能力のある摩擦要素を備える事がある。当該摩擦要素は、２の遮断面間に付勢される力の調節を可能とするスレッドアクチュエーテッドクランプ等により、回転力閾値がある範囲内で調節されることが出来るように調節出来る可能性がある。前記摩擦要素は、摩擦閾値を克服することによって操作卓を新たな方向へ再配置する為にオペレータが操作卓に十分付勢するまで、操作卓を固定された方向に保持することを目的として設けられる可能性がある。
【００２３】
リンク２１及び３６の外側端は、各々、垂直方向軸２２及び３５上の中間ブラケット２３に回転可能に連結される。軸３５及び２２は、距離Ｄ１により離される。軸２０及び３７に関して上に説明された通り、軸２２及び３５には、軸２２及び３５に関するリンク２１及び３６の低摩擦回転を可能とする為に、上記の様な減摩要素（図示なし）が装着される可能性がある。中間ブラケット２３には、軸２２及び３５に関するリンク２１及び３６の全許容回転を約１８０度未満に制限するフィジカルストップ４０及び４１が装着される。軸２２及び３５に関するリンク２１及び３６の全許容回転が１８０度未満であると、より好適である。
【００２４】
軸３５及び２２は、軸２０及び３７を離す水平距離Ｄ１に（適当な公差内で）相当する水平距離Ｄ２により離される。そのように、リンク２１及び３６がブラケット３８及び２３に軸２０、３７、２２、及び３５を手段として組み付けられる時、ブラケット３８及び２３は、互いに平行に留まるよう制限されるが、上記１８０度の制限内で、互いに回転することを許される。
【００２５】
中間ブラケット２３の外側端には、当該ブラケット２３の下部（軸３４）及び上部（軸２４）に取付られた２の垂直方向軸３４、２４が装着される。概ね等しい長さの２のリンク２５、３３は、軸２４及び３４に回転可能に連結される。２のリンク２５、３３が等しい長さであると、より好適である。上述の他の軸と同様に、軸３４及び２４には、上記の様な減摩要素（図示なし）が装着される事がある。１のリンク３３は、当該下軸３４に連結され、もう一方のリンク２５は、当該上軸２４に連結される。中間ブラケット２３には、リンク２５及び３３の回転を、それらの軸２４及び３４に関して最大回転で１８０度未満に制限するフィジカルストップ４０及び４１が装着される。軸２４、３４に関するリンク２５及び３３の最大回転が１８０度未満であると、より好適である。軸２４及び３４は、距離Ｄ３により離される。
【００２６】
外側ブラケット２７には、１つは底部（軸３２）から突出し、１つは上部（軸２６）から突出する２の軸３２、２６が装着される。リンク２５の外側端は当該上軸２６に回転可能に連結され、リンク３３の外側端は当該下軸３２に回転可能に連結される。代わりに、もしリンク３３がブラケット２３及び２６上の上軸に取付られるならば、リンク２５はブラケット２３及び２６上の下軸に取付られる可能性がある。外側ブラケット２７上の軸２６及び３２間の水平離間距離Ｄ４は、中間ブラケット２３上の軸２４及び３４間の水平離間距離Ｄ３と（適当な公差内で）等しい。そのように、リンク２５及び３３が、軸２４、３４、２６、及び３２を手段として、ブラケット２３及び２７に取り付けられる時、ブラケット２３及び２７は、互いに平行にとどまるよう制限されるが、上記１８０度の制限内で、互いに対して回転することを許される。
【００２７】
上記リンク２１及び３６が、ブラケット３８及び２３上の適当な軸に同時に連結される時、外側ブラケット２７が内側ブラケット３８に平行になるよう制約される。内側ブラケット３８はホスト車両シャーシ１０４（図１参照）に固定的に装着され、そのため外側ブラケット２７は車両シャーシ１０４に関して再配置されることが出来るが、該シャーシ１０４に対して高さ、揺れ、ピッチ又は回転において制約される。
【００２８】
軸２０及び３７は、ブラケット、リンク機構、及び軸の全再配置可能操作卓１００システムを支持するのに十分な強度でなくてはならない。耐える必要のある力は、リンク重量、操作制御卓、オペレータにより付勢されるあらゆる力、及び操作環境との接触により引き起こされる力を含む。リンク２１及び３６は互いに平行であるため、上記負荷により生み出されるシヤー及びモーメントの両方が、軸２０及び３７により耐えられる必要がある。上記減摩特性（図示なし）で、軸２０及び３７に組み込まれているものは、同様の重量及びモーメントを耐える必要がある。
【００２９】
上記の再配置可能操作卓１００用の２段リンク機構は、本発明の一実施例に過ぎない。上記の２段再配置可能操作卓が、単に上記の方法及び構成にて更なる中間ブラケット及びリンクを追加することで、３又はそれ以上の段に伸張される事は、関連技術の当業者にとって自明である。
【００３０】
図４は、垂直リンク機構の詳細な描写を示す。外側ブラケット２７は、２の水平方向軸６及び８を装着される。軸６及び８は、２の垂直軸２６及び３２により形成される平面に平行な中心線を有し、さらに外側ブラケット２７と一体である。軸６及び８は平行で、図４Ｂに示されるように、水平距離成分Ｄ６及び垂直距離成分Ｄ７から成る距離Ｄ５により互いから離される。リンク５及び３は、軸６及び８に回転可能に連結される。より好ましい実施例では、リンク５及び３が等しい長さである。
【００３１】
操作制御卓１は、図４Ａに示されるように、軸２及び１６を装着される。軸２及び１６の中心線は、互いに平行である。軸２及び１６は、軸６及び８を離す距離Ｄ５より小さい距離Ｄ８により離される。リンク５及び３は、軸２及び１６に回転可能に連結され、操作制御卓１が垂直位置１７の先から、部分的に下げられた位置１０及び１１、完全に下げられた位置１２へ、一連の位置上を外側ブラケット２７に関して回転する事を可能とするようなリンク機構を形成する。軸６、８、２、及び１６は、操作制御卓１が位置１７から１２の動作範囲上を、リンク機構と反対方向に回転するように配置される。この反対回転は、垂直リンク機構の全動作範囲にわたって、操作制御卓１が、オペレータに対して人間工学的に便利な角度に置かれる結果をもたらす。
【００３２】
本発明の１又は２以上の実施例中、第３リンク機構リンク４は、リンク５及び軸１８及び７を備えるリンク３に回転可能に連結される。１又は２以上の実施例において、リンク４は、軸６及び２の中間にある回転可能連結点１８で、リンク５に連結される。リンク４は、一方が他方の中に装着される異なる直径の同軸管の様に、長さが可変である可能性があり、操作者制御ロック機構１３を装着される。リンク４ロック機構１３が係止されることによりリンク４の長さを固定し、軸６及び８に関する操作卓１の回転が防止され、それによりその高さ及び角度を水平に固定する。当該リンク４ロック機構１３が解除されると、それによりリンク４の長さを可変にし、操作制御卓１は、操作制御卓１を位置１７へ持ち上げる又は位置１２もしくはその間のどこかへ下降させる手動力の付勢により上下動されることが出来る。当該ロック機構１３は、ラッチ、クランプ又は図４に示されるスリーブ・アンド・セットスクリュー装置等のピンアセンブリのいかなる形でもある可能性がある。
【００３３】
別の好ましい実施例では、リンク５はバンド又はディスクブレーキ（図示なし）を装着される。前記ブレーキは、リンク５又はリンク３又はリンク５及びリンク３の両方に固く連結される回転要素、及び当該軸範囲の外側ブラケット１３に固く連結される静的要素から成るであろう。代わりに、当該静的要素は、リンク５、３、及びブラケット１３上の回転要素上に位置され得る。前記ブレーキ装置の静的及び回転要素は当業者にとって周知である。より好ましい実施例では、当該ブレーキは手動解除を備えるスプリングブレーキ機能を有するであろう。当該解除は、オペレータが操作制御卓１の高さを変更したい時に、オペレータにより作動されるであろう。
【００３４】
別の実施例では、リンク５又はリンク３は、軸６又は８を中心とし円周に歯が形成される固体円ディスク部分を備えると思われるラック爪機構（図示なし）を装着される。当該部分は、もし軸６を中心とするならばリンク５に、軸８を中心とするならばリンク３に固く連結され、各リンクと共に回転する。スプリング爪は、固体ディスクの歯を係合するよう配置される外側ブラケット１３に回転可能に連結される。代わりに、スプリング爪はリンク５、３、及びブラケット１３に連結された部分に連結され得る。解除機構は、歯を取り除いた爪を一時的に移動し操作制御卓１が再配置されることを可能とする足又は手動レバーの形をとる可能性がある。当実施例では、操作制御卓１は、歯車の歯のピッチ及び回数に応じたいくつかの個別の高さのいずれかに配置されることが出来る。
【００３５】
上記実施例のいずれにおいても、リンク５及び３は各々の軸に関して回転するよう配置され、円筒軸アセンブリ等により、いかなる他の軸に関して回転することからも固く禁じられる。そのように、軸６及び８に関してリンク３及び５を回転することで作り出される回転面の通常方向に、操作制御１に対して付勢された力は、垂直リンク機構１０７の小偏差で外側ブラケット１３に伝達される。
【００３６】
操作制御卓１０８の詳細図が、図５に示されている。操作制御卓１０８は、筺体２９ハウジングリンク機構、電子機器、及び図示のないワイヤを備える。オペレータに面する制御卓１０８筺体２９の側面は、エネルギー状態表示器５３、入／切スイッチ５４、非常ストップボタン５２、ミッションハードウェア制御装置５５、及び車両動作制御装置５０、５１等、適当な表示器及び制御装置を装備する。ハンドル２８、３０は、制御卓筺体２９の側面に堅く固定され、車両動作制御装置５０、５１の同時操作を可能とするよう配置される。
【００３７】
エネルギー状態表示器５３は、電池式機械の場合は充電レベルを、化石燃料発電機械の場合は燃料レベルを伝達することができる。ある実施例では、エネルギー状態表示器５３はオペレータにエネルギーレベルが所定の閾値より低いことを通知する警告機能を有する。
【００３８】
入／切スイッチ５４は、機械を、切からスタンバイ、完全操業状態へ切り替えるのに使用される。当該入／切スイッチ５４は、多位置ロータリー・キー・スイッチを備える可能性がある。別の実施例では、入／切スイッチ５４は、ロータリー・スイッチを備える。さらに別の実施例では、入／切スイッチ５４は、押しボタンスイッチを備える。
【００３９】
緊急ストップボタン５２は、駆動輪１０１及びミッションハードウェア（図１の１０３）から全動力を切断し、全車輪ブレーキ２０１をかけることで車両を停止することを目的として配置される。緊急ストップボタン５２は、作動後、機械機能回復のためそれを解除する為にオペレータにボタンをひねることを要求した後、凹位置に係止するよう形状が定められるマッシュルーム型ボタンである事がある。
【００４０】
ミッションハードウェア制御装置５５は、オペレータからの比例制御入力を受け取るよう配置された２軸操縦桿から成ることがある。当該発明の別の実施例では、ミッションハードウェア制御装置は、２又はそれ以上の操縦桿及びいくつかの個別スイッチの形をとる。
【００４１】
実施例では、親指作動操縦桿５１及び５０は、各々車両に速度及び操舵命令を伝達する為に使用される。別の実施例では、操縦桿５１及び５０が各々車両に速度及び操舵命令を伝達する。更に別の実施例では、片手操作を可能とすべく、いずれの操縦桿も速度及び操舵命令を受け取るよう配置される可能性がある。
【００４２】
他の実施例では、当該車両は、米国特許６，３４０，０６５、３，８７６，２５５、及び／又は５，３７４，８７９号の開示の様な全方向車輪を採用する全方向機械である可能性がある。そのような実施例では、車両動作制御装置５０及び５１は親指作動操縦桿から成る。車両動作制御親指作動操縦桿５０は、車両動作制御親指作動操縦桿５１がオペレータからの車両ヨー・レート制御を受け取りながら、オペレータからの縦及び横方向の速度指令を受け取るよう配置される。２の車両動作制御親指作動操縦桿５０、５１の両方を使用して、オペレータは車両動作の完全な制御を有する。車両動作制御親指作動操縦桿５０は、オペレータが、親指を操縦桿５０上に快適に休ませながらハンドル２８を右手の４本の指で握る事が出来るように設置される。同様に、操縦桿５１は、オペレータが、親指を操縦桿５１上に快適に休ませながらハンドル３０を左手の４本の指で握る事が出来るように設置される。このように、オペレータは車両の方向及び速度に関する継続的な触感フィードバックを得る。この配置は、オペレータに、車両動作制御親指作動操縦桿５０、５１によって車両制御を維持しながら同時にハンドル３０及び２８に水平力を及ぼすことにより、再配置可能操作卓機能１０２を再配置することも可能とする。従って、車両シャーシ１０４に関して操作制御卓１０８の位置を変更しながら同時に車両を途切れなく操作することも可能である。
【００４３】
当該発明の他の実施例では、オペレータは、ヨー及び縦方向速度指令を入力し、それらは親指作動操縦桿５０により、また横方向の速度指令が親指作動操縦桿５１により、当該機械の中心制御装置（図示なし）に伝達される。この構成では、オペレータは親指作動操縦桿５０によりヨーレート及び縦方向の速度の制御を有するため車両を片手だけで操縦することが出来、また親指作動操縦桿５０を作動しながらハンドル２８を握る右手だけで逆向きに移動出来るため、車両が逆向きに操作されている間オペレータに車両から顔をそらせて前へ歩くことを可能とする。片手にハンドル２８を堅く握らせることは、オペレータに機械動作に関する継続的な触感フィードバックを与える。
【００４４】
図１に関して、制御卓１０８は、操作制御卓筺体２９から、垂直リンク機構アセンブリ１０７下方、水平リンク機構アセンブリ１０２沿い又は内側、及び車両シャーシ内部１０４へ続く配線１０９により車両シャーシ１０４に電機的に連結される。オペレータ指令が上記配線１０９により制御卓１０８から車両シャーシ１０４内の中心制御装置（図示なし）に送出され、車両中心制御装置（図示なし）からの電力及びフィードバックデータが上記配線１０９により、エネルギー状態表示器５３等のディスプレイを操作する為に、制御卓１０８へ送出される。別の実施例では、制御卓１０８は無線リンクにより車両制御コンピュータに連結される。当該無線リンクは、無線周波数（例えば、送受信兼用の無線機）リンク、赤外線リンク、及び／又は超音波リンク等の周知なデータリンクを含む、通信情報の送受信手段及びモデムを備えるあらゆる適切な形の無線通信リンクであり得る。そのような実施例では、制御卓１０８は再充電可能電池（図示なし）により電力供給される。
【００４５】
当該発明の水平リンク機構アセンブリ１０２部分の別の実施例は、図６Ａ及び図６Ｂに示されている。当実施例は、上方から見た時に平行四辺形を形成する１セットの２の４棒リンクアセンブリを備える。再配置可能操作卓の当実施例は、水平リンク機構アセンブリ１０２に連結する継手接続５０及び６９でホスト車両７０に連結される。継手５０及び６９は、溶接、ボルト、ネジ、又は接着剤等の適切な構造を使ってホスト車両７０に連結されるか、ホスト車両７０構造内に一体的に成型される可能性がある。継手５０及び６９及びホスト車両シャーシ７０間の連結は、機械制御中オペレータにより与えられる全ての力を含め、残りの再配置可能操作卓１００を支持するのに十分な強度及び硬度を有する。
【００４６】
リンク５２及び６７は、ほぼ等しい長さであり、軸５１及び６８で継手５０及び６９に連結される。軸５１及び６８は各々、円錐ころ軸受、アンギュラ・コンタクト玉軸受、全装備ロッドエンド玉軸受、 又はすべりコンタクト軸受で、デルリン等のプラスチック、ガラス充てんナイロン等の強化プラスチック、青銅等の金属、又はテフロン（登録商標）加工もしくは含浸された軸受筒から成るすべりコンタクト軸受の形をとり得る減摩要素（図示なし）を備える。当該減摩要素は、上リンク５２及び下リンク６７の両方を、各々軸５１及び６８を中心とする垂直軸に関して容易に回転可能とする役割を果たす。
【００４７】
リンク５２及び６７の外側端は、垂直方向軸５４及び６６上の中間ブラケット５３に各々回転可能に連結される。軸５１及び６８に関して上に説明した通り、軸５４及び６６には、軸５４及び６６に関して各々回転するリンク５２及び６７の低摩擦回転を可能とする為に、上記の様な減摩要素（図示なし）が装着される可能性がある。
【００４８】
ホスト車両７０、軸５１及び６８、及びリンク５２及び６７の相対位置及び構成は、リンク５２及び６７の全回転が合計で約１８０度、又は継手５０及び６９の取付位置の一方に対して約９０度前後に制限されるものである。
【００４９】
軸５１及び６８は、軸５４及び６６を離す水平距離Ｄ１０に（適当な公差内で）等しい水平距離Ｄ９により離される。そのように、リンク５２及び６７が、軸５１、６８、５４、及び６６を手段として、継手５０及び６９及び中間ブラケット５３に取り付けられる時、中間ブラケット５３は、軸５１及び６８が位置する面に平行にとどまるよう制限されるが、上記１８０度の制限内で、互いに対し回転することを可能とされる。軸５４及び５６はブラケット５３から伸張する支柱、ブラケット５３を貫通するピン（堅く取り付けられているもの又はブラケット５３内を自由に回転するものどちらでも）、１または２以上のリンク５２、５６、６２、６７からブラケット５３の受入穴内へ伸張する支柱、又は同様な適当な構造を備える可能性がある。
【００５０】
リンク５６及び６２は、軸５４及び６６で中間ブラケット５３に、軸５７及び６１で外側ブラケット５９に回転可能に連結される。軸５１及び６８について上に説明した通り、軸５４及び６６には、軸５４及び６６に関するリンク５６及び６２各々の低摩擦回転を可能とする為に、減摩要素（図示なし）が装着される可能性がある。
【００５１】
水平リンク機構１０２は、希望範囲を超えたアセンブリの動作を防止するフィジカルストップを具備する。例えば、ある実施例では、リンク５６に、軸５４及び６６を連結する線を超える軸５４に関するリンク５６の中心線の（上方から見て）時計回り回転を防止するフィジカルストップ７１が装着される。同じく、リンク６２に、軸５４及び６６を連結する線を超える軸５４に関するリンク６２の中心線の（上方から見て）反時計回り回転を防止するフィジカルストップ７２が装着される。リンク５６及び６２の全動作範囲は、それにより合計で約１８０度、又は中間ブラケット５３の一方から約９０度に制限される。
【００５２】
中間ブラケット軸５４及び６６は、外側ブラケット軸５７及び６１を離す水平距離Ｄ１１とほぼ等しい水平距離Ｄ１０により離される。２の水平距離が等しいと、より好適である。そのように、リンク５６及び６２が、軸５４、６６、５７、及び６１を手段として、中間ブラケット５３及び外側ブラケット５９に取り付けられる時、外側ブラケット５９は、軸５４及び６６が位置する面に平行にとどまるよう制約されるが、上記１８０度の制約内で、互いに対して回転することをを可能とされる。
【００５３】
以上の議論から分かるように、外側ブラケット５９は、軸５１及び６８の面によって表された平面と平行になるように強制される。継手５０及び６９はホスト車両７０シャーシに固定的に装着され、そのため外側ブラケット５９は車両７０シャーシに関して再配置されることが出来るが、該シャーシに対して高さ、揺れ、ピッチ及び回転方向において制約される。
【００５４】
継手５０及び６９及び連結された軸５１及び６８は、ブラケット、リンク機構、及び軸の全再配置可能操作卓システムを支持するのに十分な強度でなくてはならない。耐える必要のある力は、リンク重量、操作制御卓、オペレータによるあらゆる付勢力、及び操作環境との接触により引き起こされる力を含む。リンク５２及び６７は互いに平行であるため、上記負荷により生み出されるシヤー及びモーメントの両方が、軸５１及び６８により耐えられる。
【００５５】
図７Ａ及び図７Ｂは、水平リンク機構アセンブリ１２５がホスト車両１１７に連結する方法、及び水平リンク機構アセンブリ１２５が支持される方法において異なる当該発明の別の実施例を表す。当実施例では、水平リンク機構アセンブリ１２５は、ヒンジブラケットアセンブリ１２６により、ホスト車両１１７に連結及び接合する。該ヒンジブラケットアセンブリは、ボルト、溶接、接着剤、又は他の適切な手段（図示なし）によりホスト車両１１７に連結されるブラケット１１６を備える。ブラケット１１６は、内側ブラケット１１０を丸ピン１１５及び継手１１３の手段で係合する継手１１４を装着される。この配置は、水平リンク機構１２５全体を、丸ピン１１５の中心線と一致して水平軸に関して回転することを可能とする。リンク２１及び３６は、垂直方向軸１１１及び１１２で、内側ブラケット１１０に回転可能に連結される。
【００５６】
残りの水平リンク機構アセンブリ１２５は、外側ブラケット１１８を除いて、上記の水平リンク機構アセンブリの説明と同様である。外側ブラケット１１８は、キャスター車輪アセンブリ１２４を受けるよう配置された取付インターフェース１１９を装着される。該キャスター車輪アセンブリ１２４は、軸受１２０を中心とする垂直軸に関して車輪１２３を止める事を可能とする垂直軸受１２０から成る。軸受１２０の下部は、適切なブラケット１２１及び車軸１２２により車輪１２３に連結される。オペレータがホスト機械１１７を操縦するにつれて、キャスター車輪１２４はその動作を追う為に、自動的に自身の位置を確認する。
【００５７】
水平リンク機構アセンブリ１２５は、上記ヒンジブラケットアセンブリ１２６により、内端で、縦、横、及び垂直方向に支持及び制約される。さらにこのヒンジアセンブリ１２６は、揺れ及び回転において、内側ブラケット１１０を支持及び制約する。当該水平リンク機構アセンブリ１２５は、ピン１１５に関して上昇又は下降することを可能とされる。外側ブラケット１１８は、走行面１１８上にあるキャスター車輪１２４によって支持される。
【００５８】
ホスト機械１１７が不整面１１８上で操作される時、オペレータインターフェースは、キャスター車輪１２４が接する面上の一定の高さにとどまる。当実施例は、オペレータインターフェース水平リンク機構アセンブリ１２５が走行面上で結合又は引きずる事なく十分に伸張する間、車両１１７が水平面から傾斜面へ移行する事を可能とする。さらに当該発明の当実施例は、傾斜面から水平又は下降走行面へ移行する時に、当該発明が面１１８上の一定の高さにとどまることを可能とする。
【００５９】
さて、図８に関しては、当該再配置可能操作卓が航空ジェットエンジンハンドラに採用されているのが示されている。この図は、平行レール１５２と連動するブラケット１５１により支持されるジェットエンジン１５０を示す。平行レール１５２は、次に、持ち上げ機構１５３により支持される。当該持ち上げ機構は、シャーシ１５４に連結される。持ち上げ機構１５３によりエンジン１５０を昇降させる力は、手動で、電池作動油圧技術により、又は他の適当な手段により提供出来る。シャーシ１５４は、４の全方向車両１５５により走行面上に支持されるよう描写される。
【００６０】
再配置可能操作卓水平リンク機構アセンブリ１５７は、エンジンハンドラシャーシ１５４の側面に取り付けられるものとして示される。別の実施例では、再配置可能操作卓水平リンク機構アセンブリ１５７は、シャーシ１５４の前面又は背面、もしくは側面に取り付けられる。垂直リンク機構アセンブリ１５８は、当該水平リンク機構アセンブリ１５７の外端に取り付けられる。当該操作制御卓１５９は、次に当該垂直リンク機構アセンブリ１５８の上方に取り付けられる。この構造において、オペレータはエンジン取付又は除去の為、航空機（図示なし）下方にエンジンハンドラを配置するために、エンジンハンドラを横方向に操縦することが出来る。当該操作卓を再配置する能力は、オペレータに、機械の方向、縦及び横方向速度、及びヨーレートに関する直感及び触感フィードバックを得ながら、操縦中、アセンブリの１又は他端の近景を得ることを可能とする。当該操作卓は、航空機の着陸装置、兵器、 センサーポッド、又は燃料タンク間を操縦する時に再配置されることが出来る。垂直リンク機構アセンブリ１５８は航空機の下方を通過するため下降されることが出来る。
【００６１】
さて、図９に関しては、空中作業足場を制御する為に採用された再配置可能操作卓が示されている。当実施例は、車輪８１により支持される可動式の空中作業足場シャーシ８０を備える。当該水平リンク機構８２は、ボルト、溶接、接着剤、又は他の適切な手段（図示なし）等の適当な構造により、空中作業足場シャーシ８０に連結される。垂直リンク機構アセンブリ８５は、上記の様に、水平リンク機構アセンブリ８２に結合される。オペレータ制御卓８３は、先に説明した通り、垂直リンク機構アセンブリ８５の上部に取り付けられる。使用中、オペレータ（図示なし）は、狭い通路の中を通って操縦しながらオペレータ制御卓８３をシャーシ８０の真後ろの位置へ移動させることが出来るであろう。次にオペレータは、単に手動力を付する事により、操作制御卓８３をシャーシ８０の左に再配置出来るであろう。その結果オペレータは作業足場８４を側面から見る事が出来、それは当該足場を頭上の障害物近くに設置する時に有益と思われる。代わりに、オペレータは、操縦中又は格納中、最小限の設置面積を表す為、水平リンク機構を折り畳むことより制御操作卓８３をシャーシ８０の真後ろに設置する事が出来る。
【００６２】
さて、図１０Ａ及び１０Ｂに関しては、当該再配置可能操作卓が全方向ロングロード輸送車を制御する為に採用されている。当該輸送車シャーシ９１は、図１０Ｂにおいて、４の全方向車輪９２によって支持される。各全方向車輪９２は、米国特許６,３４０,０６５、３,８７６,２５５、及び／又は５,３７４,８７９号に開示されたものと同様である。各ケースにおいて、全方向車輪９２はシャーシ９１に回転可能に連結されたフレームを備える。当該フレームは、走行面に接する自由回転ローラを支持する。各全方向車輪９２は、オペレータの制御により、及びオペレーターのコントロールの下で、車両全体を任意の希望方向へ移動させることを可能とするような方法で、機械装置（図示なし）により駆動される。水平リンク機構９３は、ボルト、溶接、接着剤、又は他の手段（図示なし）等の適切な構造により、ロングロード輸送車シャーシ９１に連結される。垂直リンク機構アセンブリ９４は、上記の様に、水平リンク機構アセンブリ９３に連結される。操作制御卓９５は、上記の様に、垂直リンク機構の上方に取り付けられる。当実施例において、オペレータは、シャーシ９１とロングロード９０の後方及びそれに沿って、自らを配置することが出来る。より短い荷物を輸送する時は、オペレータは、全長が最小化されるように、部分的に水平リンク機構９３を折り畳むことが出来る。死角周辺をうまく通り抜ける時は、オペレータは、単に操作卓９５を希望方向へ押すことにより、制御装置を回転の外側に配置することが出来る。その結果オペレータは機械を操縦しながら同時に死角周辺で機械及び当該ペイロード９０を見る為に自らを配置することが出来る。操作制御卓９５は揺れにおいて同方向にとどまり、速度指令と車両動作の関係についてのオペレータの直感的理解は変わらない。オペレータは操作制御装置のグリップを維持し、それにより全機械動作は触感フィードバックによりオペレータに伝達される。図１０Ａは、車輪９６が操縦可能な従来の車輪であるロングロード輸送車の代替実施例を図解する。
【００６３】
さて、図１１に関しては、上記シャーシ９１、全方向車輪９２、及びペイロード９０を備える全方向ロングロード輸送車が、頭上の障害物９７の下で操縦されているのが示されている。この場合、操作制御卓９５をペイロード９０の後ろ及びそれに沿って設置する為に、水平リンク機構９３が配置される。垂直リンク機構アセンブリ９４が、障害物９７の下を通過する為に、オペレータにより下降される。この描写から、必要であれば、操作制御卓がペイロード９０の下を通過する為に、同様に下降され得ることが分かる。
【００６４】
図１２は、乗用型機械に使用される当該発明の実施例を含む。当実施例において、ホスト機械１４０シャーシ１４２は、１又は２以上の車輪１４１により支持され、機械装置（図示なし）により動力供給される。当該シャーシは乗車台１４７を備え、ミッションハードウェア１４３を支持する。ミッションハードウェア１４３は、リフトフォーク、ロボットアーム、グリッパー、折り畳み式リフト、大型ロール運搬、金型又は鋳造マニピュレータ、又はスプール運搬等の運搬機構、フロントローディングシャベル、バックホー、スチームローラー、オーガー、杭打ち機、指向性ドリル、ハンマードリル、針入度計、又は削岩機等の建設機器、採掘用フレイル、障害物破壊用の砲尾部機器、大砲、迫撃砲又は火炎放射器等の軍装備品、又はコンバイン、プラウ、レーキ、又はティラー等の農業機器の形をとり得る。ミッションハードウェア１４３は、オペレータ（図示なし）に、機械１４０のいずれの側面からもその機能を交代で見ることが出来るよう要求する可能性がある。水平リンク機構アセンブリ１４４は、シャーシ１４２に取り付けられる。垂直リンク機構アセンブリ１４５は、水平リンク機構１４４に連結される。操作制御卓１４６は、垂直リンク機構アセンブリ１４５の上方に取り付けられる。
【００６５】
当実施例において、オペレータ（図示なし）は、機械１４０の一側から他側へ移動する能力を保持すると同時に、台１４７上に立つ等により、乗用型機械１４０を制御することが出来る。操作卓１４６を再配置する事により台１４７上を移動する能力は、オペレータに、機械１４０及びミッションハードウェア１４３の制御を維持しながらミッションハードウェア１４３の操作を視覚的に監視することを可能とする。
【００６６】
当実施例は、水平リンク機構アセンブリ１４４の１段のみを示す。本特許の関連技術の当業者は、外側ブラケットが内側ブラケットを中心とする半円弧形に制約される事を除き、１段水平リンク機構アセンブリが前記２段リンク機構アセンブリと同様に機能することが分かるであろう。しかし、乗用車両アプリケーションは、もし車両の使命に適するならば、さらに２又は３段水平リンク機構アセンブリを採用する可能性があると考えられる。
【００６７】
図１３は、無限軌道機械１３０用操作制御卓を支持する為に使用される当該発明の実施例を図解する。当実施例において、ホスト機械１３０シャーシ１３２は、１又は２以上の軌道１３１により支持され、機械装置（図示なし）により動力供給される。当該シャーシは更にミッションハードウェア１３３を支持する。ミッションハードウェア１３３は、リフトフォーク、ロボットアーム、グリッパー、折り畳み式リフト、大型ロール運搬、金型又は鋳造マニピュレータ、又はスプール運搬等の運搬機構、フロントローディングシャベル、バックホー、スチームローラー、オーガー、杭打ち機、指向性ドリル、ハンマードリル、針入度計、又は削岩機等の建設機器、採掘用フレイル、障害物破壊用の砲尾部機器、大砲、迫撃砲又は火炎放射器等の軍装備品、又はコンバイン、プラウ、レーキ、又はティラー等の農業機器の形をとり得る。ミッションハードウェア１３３は、オペレータ（図示なし）に、機械１３０のいずれの側面からもその機能を交代で見る事が出来ることを要する可能性がある。水平リンク機構アセンブリ１３４は、シャーシ１３２に取り付けられる。垂直リンク機構アセンブリ１３５は、水平リンク機構アセンブリ１３４に連結される。操作制御卓１３６は、垂直リンク機構アセンブリ１３５の上方に取り付けられる。
【００６８】
当実施例において、オペレータ（図示なし）は、機械１３０及びミッションハードウェア１３３の制御を維持する間中、ミッションハードウェア１３３の操作を視覚的に監視する為に機械１３０の一側から他側へ移動する能力を保持しつつ同時にウォークビハインド型の無限軌道機械１３０を制御することが出来る。  
【００６９】
当該段及びオペレータインターフェースは、単にオペレータインターフェースに手動力を付勢するだけで、オペレータによる任意の再配置を可能とするよう形成される。操作中、通常オペレータは制御される当該機械の後方を歩行する。オペレータは、当該機械、ペイロード、及びあらゆるミッションハードウェアの明瞭な視界を有するが、反対側を見ることが出来る。本発明の利益が無ければ、機械オペレータは、狭窄通路中又は他の顕著な機械もしくは固定障害物の近接近において、当該機械の誘導を助ける監視人の役割を果たす２人目の人間を必要とする可能性があるい。本発明は、オペレータに、機械と直接物理的接触状態を保ちながら、車両周辺の他の位置へ迅速かつ簡単に移動することを可能とする。本発明の独特な特徴は、さらにオペレータに、オペレータインターフェースと機械の中心線間に方位角的に同様な関係を維持しながら、上記の様に機能中の機械に関して移動することを可能とする。これは、全方向動作が可能な車両を制御する時に、大切な利益である可能性がある。
【００７０】
ここで説明されている本発明の様々な実施例は、オペレータに、オペレータインターフェースの位置を車両に関して、容易かつ継続的に再配置することを可能とする。これは、操縦中に車両及びペイロードを見ることを可能とする異なる見通し地点からのウォークビハインド操作を可能とする。これは、障害物との軽微な接触により破損される可能性のある突出特徴を有する大型の物を取扱いつつ狭窄空間で操縦する時に特に役立つ。
【００７１】
本発明の他の利点は、オペレータが機械の縦、横、及び回転動作の触感フィードバックを得ながらウォークビハインド式に機械を操作出来る能力である。
【００７２】
本発明の他の利点は、リンク機構が軽微な力だけで簡単に収縮する為、オペレータが後退中、オペレータインターフェース及び障害物の間でうっかり身動きが取れなくなったり負傷したりするリスクの低減である。
【００７３】
本発明の他の利点は、異なる身長のオペレータに、人間工学的に正しい状態でウォークビハインド型機械を操作することを可能とする為に、オペレータインターフェースを異なる高さに持ち上げる能力である。
【００７４】
さらに本発明の他の利点は、機械、ペイロード、及びオペレータに障害物の下方で動作される事を可能とする為、その間インターフェースが人間工学的に最良の状態を保つことが出来るように配置されつつ、オペレータインターフェースを下降させる能力である。
【００７５】
さらに本発明の他の利点は、オペレータインターフェースを短い長さに折りたたみ、それにより機械を格納するのに必要な床面積を最小に低減する能力である。
【００７６】
本発明の他の利点は、長い又は別の意味で車両の周囲の長さを超えて伸張する大型の荷を乗せる為にオペレータインターフェースを伸張又は再配置する能力である。
【００７７】
本発明の様々な実施例が上記及び図面に説明されているが、それらはただ例として示されたもので、制限ではないと理解されるべきである。本発明の幅及び範囲は、上記模範実施例のいずれによっても制限されるべきではなく、請求項及びその同等物に従ってのみ定められるべきである。
【図面の簡単な説明】
【００７８】
【図１】Ａは、本発明の実施例を備える車両を表す。Ｂは、図１Ａに表された車両の一部の詳細図である。
【図２】図２は、操作卓の位置の範囲を表す本発明の実施例を備える車両の概観図を示す。
【図３】図３Ａ及び３Ｂは、本発明の第１実施例の詳細を示す。
【図４】図４Ａ及び４Ｂは、垂直リンク機構の詳細を示す。
【図５】図５は、オペレータインターフェースの詳細を示す。
【図６】図６Ａ及び６Ｂは、本発明の第２実施例の詳細を示す。
【図７】図７Ａ及び７Ｂは、本発明の第３実施例の詳細を示す。
【図８】図８は、航空エンジンハンドリング機械に使用される本発明の実施例を示す。
【図９】図９は、本発明の実施例を備える折り畳み式リフトを表す。
【図１０】図１０Ａ及び１０Ｂは、本発明の実施例を備えるロングロード輸送車を表す。
【図１１】図１１は、頭上の障害物をうまく通り抜ける本発明の実施例を備えるロングロード輸送車を表す。
【図１２】図１２は、本発明の実施例を備える乗用型機械を表す。
【図１３】図１３は、本発明の実施例を備える無限軌道機械を表す。
【図１Ａ】
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【図１Ｂ】
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【図２】
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【図３Ａ】
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【図３Ｂ】
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【図４Ａ】
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【図４Ｂ】
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【図５】
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【図６Ａ】
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【図６Ｂ】
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【図７Ａ】
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【図７Ｂ】
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【図８】
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【図９】
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【図１０Ａ】
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【図１０Ｂ】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【国際調査報告】
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