(57)【要約】【課題】再生動作の実行にかかわらず高精度での自動制御が可能な油圧駆動装置を提供する。【解決手段】油圧駆動装置は、ブーム流量制御弁３６と、アーム流量制御弁３７と、アームシリンダ２７について再生率が可変の再生制御弁４３と、馬力制御を行うポンプ制御装置と、姿勢検出装置６０と、通常制御モードと作業アタッチメントが目標軌跡に沿って動くようにブーム流量を調節する自動制御モードとの間で切換可能なブーム流量制御装置７６，１００と、再生制御装置９３，１００と、を備える。再生制御装置は、低負荷時には再生制御弁４３を再生位置にし、高負荷時には再生カット位置にするとともに、ブーム流量制御装置が自動制御モードに切換えられているときには低負荷時の再生率を低くする。【選択図】図２
2019199881.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
機体及び作業装置を備えた作業機械であって前記作業装置が当該機体に起伏可能に支持されるブームと当該ブームの先端部に回動可能に連結されるアームと当該アームの先端部に取付けられる作業アタッチメントとを含む作業機械に設けられ、前記ブーム及び前記アームを油圧により駆動するための油圧駆動装置であって、
駆動源により駆動されることにより作動油を吐出する少なくとも一つの可変容量型の油圧ポンプを含む作動油供給装置と、
前記作動油供給装置からの作動油の供給を受けることにより伸縮して前記ブームを起伏させるブームシリンダと、
前記作動油供給装置からの作動油の供給を受けることにより伸縮して前記アームを回動させるアームシリンダであって、へッド側室とその反対側のロッド側室とを有し、前記へッド側室に作動油が供給されることにより伸長して前記アームを引き方向に回動させかつ前記ロッド側室に作動油が供給されることにより収縮して前記アームを押し方向に動かすように当該アームに連結されるものと、
前記作動油供給装置と前記ブームシリンダとの間に介在し、当該作動油供給装置から当該ブームシリンダに供給される作動油の流量であるブーム流量を変化させるように開閉動作することが可能なパイロット操作式のブーム流量制御弁と、
前記作動油供給装置と前記アームシリンダとの間に介在し、当該作動油供給装置から当該アームシリンダに供給される作動油の流量であるアーム流量を変化させるように開閉動作することが可能なパイロット操作式のアーム流量制御弁と、
前記アームシリンダの伸長時に前記ロッド側室から排出される排出作動油を前記へッド側室に戻す再生流路とタンクに戻すメータアウト流路とを形成する再生位置及び前記再生流路を遮断して前記メータアウト流路の開口面積を最大にする再生カット位置を有し、かつ、当該再生流路及び当該メータアウト流路をそれぞれ流れる作動油の流量である再生流量及びメータアウト流量の総和である総戻り流量に対する前記再生流量の比率である再生率を変化させるように開閉動作することが可能な再生制御弁と、
前記ブームを動かすためのブーム操作を受けるブーム操作器と、
前記アームを動かすためのアーム操作を受けるアーム操作器と、
前記作動油供給装置に含まれる前記油圧ポンプの合計馬力を前記駆動源について設定された許容馬力内に収めるように当該油圧ポンプの容量を調節する馬力制御を行うポンプ制御装置と、
前記作業アタッチメントの位置を特定するための前記作業装置の姿勢を検出する姿勢検出装置と、
前記ブーム操作器に与えられる前記ブーム操作に応じて前記ブーム流量が変化するように前記ブーム流量制御弁が作動することを許容する通常制御モードと、前記作業アタッチメントが予め設定された目標軌跡に沿って動くように前記姿勢検出装置が検出する前記姿勢に基づいて前記ブーム流量を調節する自動制御モードと、の間で切換可能なブーム流量制御装置と、
前記アームシリンダの前記へッド側室に供給される作動油の圧力であるアームへッド圧が予め設定された許容圧以下である低負荷時には前記再生制御弁を前記再生位置にし、前記アームへッド圧が前記許容圧を超える高負荷時には前記再生制御弁を前記再生カット位置にする再生制御装置と、を備え、当該再生制御装置は、前記ブーム流量制御装置が前記自動制御モードに切換えられているときには当該ブーム流量制御装置が前記通常制御モードに切換えられているときに比べて前記低負荷時での前記再生率を低くするように前記再生制御弁を作動させる、作業機械の油圧駆動装置。
【請求項２】
請求項１記載の作業機械の油圧駆動装置であって、前記少なくとも一つの油圧ポンプは第１油圧ポンプと第２油圧ポンプとを含み、前記ブーム流量制御弁は、前記第１油圧ポンプから前記ブームシリンダに供給される作動油の流量を変化させるように当該第１油圧ポンプと当該ブームシリンダとの間に介在し、前記アーム流量制御弁は、前記第２油圧ポンプから前記アームシリンダに供給される作動油の流量を変化させるように当該第２油圧ポンプと当該アームシリンダとの間に介在し、前記油圧駆動装置は、前記第１油圧ポンプから吐出される作動油の一部が前記第２油圧ポンプから吐出される作動油と合流して前記アームシリンダに供給されることを許容する合流許容位置と当該合流を阻止する合流阻止位置とに切換可能な第１合流切換弁と、前記第２油圧ポンプから吐出される作動油の一部が前記第１油圧ポンプから吐出される作動油と合流して前記ブームシリンダに供給されることを許容する合流許容位置と当該合流を阻止する合流阻止位置とに切換可能な第２合流切換弁と、前記ブーム流量制御装置が前記通常制御モードに切換えられているときは前記アーム操作に応じて前記第１合流切換弁を前記合流許容位置にするとともに前記ブーム操作に応じて前記第２合流切換弁を前記合流許容位置にし、前記ブーム流量制御装置が前記自動制御モードに切換えられているときは前記ブーム操作及び前記アーム操作にかかわらず前記第１合流切換弁及び前記第２合流切換弁の双方を前記合流阻止位置にする合流制御装置と、をさらに備える、作業機械の油圧駆動装置。
【請求項３】
請求項２記載の作業機械の油圧駆動装置であって、前記再生制御弁は、前記第１合流切換弁と前記アームシリンダとの間に設けられ、前記再生位置及び前記再生カット位置では前記第１合流切換弁から前記アームシリンダの前記へッド側室への合流作動油の供給を許容する流路を形成する、作業機械の油圧駆動装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、起伏可能なブーム及び当該ブームに連結されるアームを備えた油圧ショベル等の作業機械に設けられて前記ブーム及び前記アームを油圧により駆動するための装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
油圧式の作業機械は、一般に、機体と、当該機体に支持される作業装置と、当該作業装置を油圧によって動かす油圧駆動装置と、を備える。前記作業装置は、オペレータにより操作レバーに与えられる操作に応じて作動し、これにより所定の作業動作を行う。具体的に、前記作業装置は、機体に起伏可能に支持されるブームと、当該ブームの先端に回動可能に連結されるアームと、当該アームの先端に回動可能に連結される作業アタッチメントと、を含む。当該作業アタッチメントは、例えば油圧ショベルでは掘削用のバケットである。前記油圧駆動装置は、前記ブーム及び前記アームをそれぞれ動かす油圧アクチュエータであるブームシリンダ及びアームシリンダ、当該ブームシリンダ及び当該アームシリンダに作動油を供給するための油圧ポンプ、当該作動油の供給を制御するためのコントロールバルブ等を含む。
【０００３】
さらに近年は、オペレータの負担を軽減すべく、オペレータが簡単な操作を行うだけで前記作業アタッチメントが予め設定された目標軌跡に沿って動くように前記ブーム及び前記アームの作業装置の駆動を制御する自動制御機能を備えた油圧駆動装置の開発が進められている。
【０００４】
例えば特許文献１は、ブーム、アーム及びバケットを備えた油圧ショベルに設けられる油圧駆動装置であって、前記バケットの刃先が水平面に沿って前記アームの引き方向に移動するように、つまり水平均し作業を行うように、前記アームの引き方向の動きに対応して前記ブームを上げ方向に動かす自動制御機能を備えた装置を開示する。
【０００５】
また、前記アームの引き方向の動作を効率よく増速するための手段として、当該アームの引き動作時にアームシリンダのロッド側室から排出される作動油の一部をタンクを経由せずに当該アームシリンダのへッド側室へ直接戻す再生油路を設けることが知られている。例えば特許文献２は、掘削負荷が小さくてアームシリンダのへッド側室の圧力が低いときは当該アームシリンダのロッド側室から排出される作動油を当該へッド側室に供給する再生動作を行う一方、掘削負荷が大きくて前記へッド側室の圧力が高いときは前記ロッド側室から排出される作動油をそのままタンクに戻して高い掘削力を確保する再生カット制御を行うことが、開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開平９−３２８７７４号公報
【特許文献２】特開平１０−２６７００７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
前記特許文献１に記載されるような自動制御機能を備えた油圧駆動装置に対して前記特許文献２に記載されるような再生制御を適用した場合、再生カット時に大きな速度変動が生じるために作業アタッチメントの移動軌跡を高精度で制御することが困難になるという課題がある。具体的に、前記再生動作が行われている状態から掘削負荷が急激に増大してアームシリンダのへッド側室の圧力が上昇することにより再生カット制御が実行される場合、当該掘削負荷が急増した時点から実際に再生弁が再生カット位置（ロッド側室から排出される作動油を再生流路ではなくメータアウト流路を通じてタンクに戻す位置）に切換えられるまでには応答遅れがあるため、その応答遅れの期間では前記ロッド側室からの作動油の排出が抑制されて当該作動油を十分に逃がすことができないために前記へッド側室の圧力の著しい増大が発生する。しかも、前記アームシリンダに作動油を供給するための油圧ポンプが可変容量型のものである場合、当該油圧ポンプの容量については一般に馬力制御、すなわち、油圧ポンプの馬力をその駆動源であるエンジンについて設定された許容馬力内に収めるように当該油圧ポンプの容量を調節する制御、が実行されるため、前記へッド側室の圧力の急上昇に対応して当該油圧ポンプの容量が急激に抑えられ、これにより前記アームシリンダに供給される作動油の流量が急減して当該アームシリンダの速度が著しく減少する。このことは、前記自動制御、すなわち、前記作業アタッチメントが目標軌跡に沿って動くように前記アームシリンダの速度と前記ブームシリンダの速度を同調させる制御、が高精度で行われることを阻む。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明は、ブーム、アーム及び作業アタッチメントを含む作業装置を備えた作業機械に設けられて当該作業装置を油圧により動かす油圧駆動装置であって、前記作業アタッチメントが予め設定された目標軌跡に沿って動くように前記ブーム及び前記アームの動きを同調させる自動制御と、前記アームを動かすためのアームシリンダからの戻り油を再生する再生動作と、の双方を行うことが可能であり、かつ、当該再生動作の実行にかかわらず前記自動制御を高精度で行うことが可能な油圧駆動装置を提供することを目的とする。
【０００９】
提供されるのは、機体及び作業装置を備えた作業機械であって前記作業装置が当該機体に起伏可能に支持されるブームと当該ブームの先端部に回動可能に連結されるアームと当該アームの先端部に取付けられる作業アタッチメントとを含む作業機械に設けられ、前記ブーム及び前記アームを油圧により駆動するための油圧駆動装置であって、駆動源により駆動されることにより作動油を吐出する少なくとも一つの可変容量型の油圧ポンプを含む作動油供給装置と、前記作動油供給装置からの作動油の供給を受けることにより伸縮して前記ブームを起伏させるブームシリンダと、前記作動油供給装置からの作動油の供給を受けることにより伸縮して前記アームを回動させるアームシリンダであって、へッド側室とその反対側のロッド側室とを有し、前記へッド側室に作動油が供給されることにより伸長して前記アームを引き方向に回動させ、かつ、前記ロッド側室に作動油が供給されることにより収縮して前記アームを押し方向に動かすように当該アームに連結されるものと、前記作動油供給装置と前記ブームシリンダとの間に介在し、当該作動油供給装置から当該ブームシリンダに供給される作動油の流量であるブーム流量を変化させるように開閉動作することが可能なパイロット操作式のブーム流量制御弁と、前記作動油供給装置と前記アームシリンダとの間に介在し、当該作動油供給装置から当該アームシリンダに供給される作動油の流量であるアーム流量を変化させるように開閉動作することが可能なパイロット操作式のアーム流量制御弁と、前記アームシリンダの伸長時に前記ロッド側室から排出される排出作動油を前記へッド側室に戻す再生流路と当該排出作動油をタンクに戻すメータアウト流路とを形成する再生位置及び前記再生流路を遮断して前記メータアウト流路の開口面積を最大にする再生カット位置を有し、かつ、当該再生流路及び当該メータアウト流路をそれぞれ流れる作動油の流量である再生流量及びメータアウト流量の総和である総戻り流量に対する前記再生流量の比率である再生率を変化させるように開閉動作することが可能な再生制御弁と、前記ブームを動かすためのブーム操作を受けるブーム操作器と、前記アームを動かすためのアーム操作を受けるアーム操作器と、前記作動油供給装置に含まれる前記油圧ポンプの合計馬力を前記駆動源について設定された許容馬力内に収めるように当該油圧ポンプの容量を調節する馬力制御を行うポンプ制御装置と、前記作業アタッチメントの位置を特定するための前記作業装置の姿勢を検出する姿勢検出装置と、前記ブーム操作器及び前記アーム操作器にそれぞれ与えられる前記ブーム操作及び前記アーム操作に応じて前記ブーム流量及びアーム流量を変化させるように前記ブーム流量制御弁及び前記アーム流量制御弁が作動することを許容する通常制御モードと前記作業アタッチメントが予め設定された目標軌跡に沿って動くように前記姿勢検出装置が検出する前記姿勢に基づいて前記ブーム流量を調節する自動制御モードとの間で切換可能なブーム流量制御装置と、前記アームシリンダの前記へッド側室に供給される作動油の圧力であるアームへッド圧が予め設定された許容圧以下である低負荷時には前記再生制御弁を前記再生位置にし、前記アームへッド圧が前記許容圧を超える高負荷時には前記再生制御弁を前記再生カット位置にする再生制御装置と、を備える。当該再生制御装置は、前記ブーム流量制御装置が前記自動制御モードに切換えられているときには当該ブーム流量制御装置が前記通常制御モードに切換えられているときに比べて前記低負荷時での前記再生率を低くするように前記再生制御弁を作動させる。
【００１０】
この装置によれば、アームシリンダからの戻り作動油を再生することにより当該アームシリンダの増速を行いながら、自動制御モードにおいて作業負荷が急上昇したときのアーム流量の急減を抑えて自動制御の精度を高く維持することが可能である。
【００１１】
具体的に、ブーム操作及びアーム操作に応じてブーム流量及びアーム流量が変化することを許容するモードであって制御精度が求められない通常制御モードでは、アームへッド圧が許容値以下の低負荷時において再生制御装置が相対的に高い再生率を設定することにより、当該低負荷時におけるアームシリンダの効果的な増速を行うことが可能である。これに対し、作業アタッチメントが前記目標軌跡に沿って動くようにブーム流量を調節する必要がある自動制御モードでは、アームへッド圧が許容値以下の低負荷時において相対的に低い再生率を設定することにより、作業負荷が急増してから再生制御弁が再生カット位置に切換わるまでの間でのアームへッド圧の上昇幅を抑えてこれに起因するアーム流量の低下を抑えることができる。
【００１２】
より具体的に、前記のような作業負荷の急増が生じて前記アームへッド圧が前記許容値を超えると、再生制御装置は再生制御弁を再生位置から再生カット位置（すなわち再生流路を遮断してメータアウト流路の開口面積を最大にする位置）に切換えるように作動させるが、前記のように作業負荷が急増してから実際に前記再生制御弁が前記再生カット位置に切換わるまでの間には応答遅れが存在する。ここで、前記低負荷時における前記再生制御弁での再生率が大きい場合、つまり、再生流量に対するメータアウト流量の比率が小さい場合、当該再生制御弁が前記作業負荷の急増に対応して実際に再生カット位置に切換わるまでの間はメータアウト流路の開口面積は小さいままでアームシリンダのロッド側室からタンクへの作動油の排出を著しく抑えるので、当該アームシリンダのへッド側室の圧力であるアームへッド圧は前記作業負荷の急増に起因して著しく増大する。しかも、馬力制御を行うポンプ制御装置は、前記アームへッド圧に対応する油圧ポンプの吐出圧であるポンプ圧の増大に伴って当該油圧ポンプの容量を低下させるので、結果的にアーム流量の急激な低下が生じる。このことは、作業アタッチメントが前記目標軌跡に沿って動くようにブーム流量を調節する自動制御が高い精度で行われることを妨げる。
【００１３】
これに対し、本発明に係る前記再生制御装置は、前記ブーム流量制御装置が前記自動制御モードに切換えられている場合に前記低負荷時における前記再生制御弁の再生率を小さく抑えて通常制御モードよりも当該再生制御弁におけるメータアウト流路の開口面積を大きく確保しておくことにより、前記作業負荷が急増してから実際に前記再生制御弁が前記再生カット位置に切換わるまでの応答遅れの期間でのアームへッド圧の急激な上昇を抑えることができる。このことは、前記アームへッド圧に対応する油圧ポンプの吐出圧の急上昇に対応して前記ポンプ流量制御装置が前記油圧ポンプの容量を下げることによるアーム流量の急激な低下を抑えて前記自動制御が高精度で行われることを可能にする。
【００１４】
本発明において、前記作動油供給装置を構成する前記少なくとも一つの油圧ポンプは単一の油圧ポンプのみでもよい（つまり単一の油圧ポンプからブームシリンダ及びアームシリンダの双方に作動油が供給されてもよい）が、好ましくは、当該少なくとも一つの油圧ポンプが第１油圧ポンプと第２油圧ポンプとを含み、前記ブーム流量制御弁は、前記第１油圧ポンプから前記ブームシリンダに供給される作動油の流量を変化させるように当該第１油圧ポンプと当該ブームシリンダとの間に介在し、前記アーム流量制御弁は、前記第２油圧ポンプから前記アームシリンダに供給される作動油の流量を変化させるように当該第２油圧ポンプと当該アームシリンダとの間に介在し、前記油圧駆動装置は、前記第１油圧ポンプから吐出される作動油の一部が前記第２油圧ポンプから吐出される作動油と合流して前記アームシリンダに供給されることを許容する合流許容位置と当該合流を阻止する合流阻止位置とに切換可能な第１合流切換弁と、前記第２油圧ポンプから吐出される作動油の一部が前記第１油圧ポンプから吐出される作動油と合流して前記ブームシリンダに供給されることを許容する合流許容位置と当該合流を阻止する合流阻止位置とに切換可能な第２合流切換弁と、前記ブーム流量制御装置が前記通常制御モードに切換えられているときは前記アーム操作に応じて前記第１合流切換弁を前記合流許容位置にするとともに前記ブーム操作に応じて前記第２合流切換弁を前記合流許容位置にし、前記ブーム流量制御装置が前記自動制御モードに切換えられているときは前記ブーム操作及び前記アーム操作にかかわらず前記第１合流切換弁及び前記第２合流切換弁の双方を前記合流阻止位置にする合流制御装置と、をさらに備えるのが、よい。
【００１５】
この態様に係る前記合流制御装置は、前記ブーム流量制御装置が前記通常制御モードに切換えられているときはアーム引き操作及びブーム上げ操作に応じて前記第１及び第２合流切換弁をそれぞれ合流許容位置に切換えることにより、オペレータの要求に応じてアームシリンダ及びブームシリンダを増速させることを可能にする一方、前記ブーム流量制御装置が前記自動制御モードに切換えられているときは前記第１及び第２合流切換弁の双方を強制的に合流阻止位置に切換えて前記第１油圧ポンプから前記ブームシリンダに至るブーム駆動回路と前記第２油圧ポンプから前記アームシリンダに至るアーム駆動回路とを相互独立させることにより、ブーム流量とアーム流量の相互干渉を防いで前記自動制御がより高精度で行われることを可能にする。
【００１６】
この態様では、前記再生制御弁が、前記第１合流切換弁と前記アームシリンダとの間に設けられ、前記再生位置及び前記再生カット位置では前記第１合流切換弁から前記アームシリンダの前記へッド側室への合流作動油の供給を許容する流路を形成するように構成されることが、好ましい。これにより、前記第１合流切換弁から前記アームシリンダに至る合流回路を再生回路に利用した簡素な構成でアームシリンダの戻り油の再生を行うことが可能になる。
【発明の効果】
【００１７】
以上のように、本発明によれば、ブーム、アーム及び作業アタッチメントを含む作業装置を備えた作業機械に設けられて当該作業装置を油圧により動かす油圧駆動装置であって、前記作業アタッチメントが目標軌跡に沿って動くように前記ブーム及び前記アームの動きを同調させる自動制御と、前記アームを動かすためのアームシリンダからの戻り油を再生する再生動作と、の双方を行うことが可能であり、かつ、当該再生動作の実行にかかわらず前記自動制御を高精度で行うことが可能な油圧駆動装置が、提供される。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本発明の実施の形態に係る油圧式作業機械である油圧ショベルを示す側面図である。
【図２】前記油圧ショベルに搭載される油圧駆動装置の構成要素を含む油圧回路及びコントローラを示す図である。
【図３】前記油圧駆動装置における再生制御弁の再生位置及び再生カット位置の詳細を示すシンボルである。
【図４】前記再生制御弁のストロークと再生流路及びメータアウト流路のそれぞれの絞り開度との関係を示すグラフである。
【図５】前記油圧駆動装置に含まれる複数の制御装置のそれぞれの主要な構成要素を示すブロック図である。
【図６】前記油圧駆動装置におけるポンプ制御装置が実行する演算制御動作を示すフローチャートである。
【図７】前記ポンプ制御装置が実行する馬力制御に用いられる馬力曲線を示すグラフである。
【図８】前記油圧駆動装置におけるブーム流量制御装置が実行する演算制御動作を示すフローチャートである。
【図９】自動制御モードにおいて前記ブーム流量制御装置により演算される目標ブームシリンダ速度と目標ブームパイロット圧との関係を示すグラフである。
【図１０】前記油圧駆動装置における合流制御装置が実行する演算制御動作を示すフローチャートである。
【図１１】前記油圧駆動装置における再生制御装置が実行する演算制御動作を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
本発明の好ましい実施の形態を、図面を参照しながら説明する。
【００２０】
図１は、前記実施の形態に係る油圧ショベルを示す。なお、本発明が適用される作業機械は前記油圧ショベルに限らない。本発明は、機体と、当該機体に起伏可能に支持されるブームと、当該ブームの先端部に回動可能に連結されるアームと、当該アームの先端部に取付けられる作業アタッチメントと、を備えた作業機械に広く適用され得る。
【００２１】
前記油圧ショベルは、地面Ｇの上を走行可能な下部走行体１０と、前記下部走行体１０に搭載される上部旋回体１２と、上部旋回体１２に搭載される作業装置１４と、当該作業装置１４を油圧により駆動する油圧駆動装置と、を備える。
【００２２】
前記下部走行体１０及び前記上部旋回体１２は、前記作業装置１４を支持する機体を構成する。前記上部旋回体１２は、旋回フレーム１６と、その上に搭載される複数の要素と、を有する。当該複数の要素は、エンジンを収容するエンジンルーム１７や運転室であるキャブ１８を含む。
【００２３】
前記作業装置１４は、掘削作業その他の必要な作業のための動作を行うことが可能であり、ブーム２１、アーム２２及びバケット２４を含む。前記ブーム２１は、前記旋回フレーム１６の前端に起伏可能すなわち水平軸回りに回動可能に支持される基端部と、その反対側の先端部と、を有する。前記アーム２２は、前記ブーム２１の先端部に水平軸回りに回動可能に取付けられる基端部と、その反対側の先端部と、を有する。前記バケット２４は、先端アタッチメントに相当するものであり、前記アーム２２の先端部に回動可能に取付けられる。
【００２４】
前記油圧駆動装置は、前記ブーム２１、前記アーム２２及び前記バケット２４のそれぞれについて設けられる複数の伸縮可能な油圧シリンダ、具体的には、一対のブームシリンダ２６、アームシリンダ２７及びバケットシリンダ２８を含む。
【００２５】
前記一対のブームシリンダ２６のそれぞれは、前記上部旋回体１２と前記ブーム２１との間に介在し、当該ブーム２１に起伏動作を行わせるように伸縮する。当該ブームシリンダ２６は、図２に示されるへッド側室２６ｈ及びロッド側室２６ｒを有し、当該へッド側室２６ｈに作動油が供給されることにより伸長して前記ブーム２１をブーム上げ方向に動かすとともに前記ロッド側室２６ｒ内の作動油を排出する一方、前記ロッド側室２６ｒに作動油が供給されることにより収縮して前記ブーム２１をブーム下げ方向に動かすとともに前記へッド側室２６ｈ内の作動油を排出する。なお、本発明に係るブームシリンダは、ブーム幅方向の中央に配置された単一の油圧シリンダであってもよい。
【００２６】
前記アームシリンダ２７は、前記ブーム２１と前記アーム２２との間に介在し、当該アーム２２に回動動作を行わせるように伸縮するアームアクチュエータである。具体的に、当該アームシリンダ２７は、図２に示されるへッド側室２７ｈ及びロッド側室２７ｒを有し、当該へッド側室２７ｈに作動油が供給されることにより伸長して前記アーム２２をアーム引き方向（当該アーム２２の先端がブーム２１に近づく方向）に動かすとともに前記ロッド側室２７ｒ内の作動油を排出する一方、前記ロッド側室２７ｒに作動油が供給されることにより収縮して前記アーム２２をアーム押し方向（当該アーム２２の先端がブーム２１から離れる方向）に動かすとともに前記へッド側室２７ｈ内の作動油を排出する。
【００２７】
前記バケットシリンダ２８は、前記アーム２２と前記バケット２４との間に介在し、当該バケット２４に回動動作を行わせるように伸縮する。具体的に、当該バケットシリンダ２８は、伸長することにより前記バケット２４を掬い方向（当該バケット２４の先端２５がアーム２２に近づく方向）に回動させる一方、収縮することにより前記バケット２４を開き方向（当該バケット２４の先端２５がアーム２２から離れる方向）に回動させる。
【００２８】
前記バケットシリンダ２８は、本発明に必須の構成要素ではない。バケット以外の作業アタッチメントがアームに装着される場合、その作業アタッチメントに対応するバケットシリンダ以外の作業用アクチュエータが装備されてもよい。また、当該作業用アクチュエータは本発明に係る油圧駆動装置以外の装置により駆動されてもよい。つまり、本発明に係る油圧駆動装置は、ブーム及びアームを油圧により駆動するための要素を含んでいればよい。
【００２９】
図２は、前記油圧ショベルに搭載される油圧回路及びこれに電気的に接続されるコントローラ１００を示す。より詳しくは、当該油圧回路のうち前記ブーム２１及び前記アーム２２を油圧により駆動するための要素を示す。前記コントローラ１００は、例えばマイクロコンピュータからなり、前記油圧回路に含まれる各要素の作動を制御する。前記コントローラ１００にはモード切換スイッチ１１０が接続される。当該モード切換スイッチ１１０は、運転室内に配置され、前記コントローラ１００の制御モードを後に詳述する通常制御モードと自動制御モードとに切換えるための操作を受けて当該操作に対応するモード指令信号を前記コントローラ１００に入力する。
【００３０】
前記油圧回路は、前記ブームシリンダ２６及び前記アームシリンダ２７に加え、作動油供給装置３０と、ブーム流量制御弁３６と、アーム流量制御弁３７と、ブーム操作器４６と、アーム操作器４７と、第１合流切換弁４１と、第２合流切換弁４２と、再生制御弁４３と、を含む。
【００３１】
前記作動油供給装置３０は、第１油圧ポンプ３１及び第２油圧ポンプ３２を含む。当該第１及び第２油圧ポンプ３１，３２は駆動源であるエンジン３３に接続され、当該エンジン３３が出力する動力により駆動されて作動油を吐出する。第１及び第２油圧ポンプ３１，３２のそれぞれは可変容量型ポンプである。具体的に、当該第１及び第２油圧ポンプ３１，３２はそれぞれレギュレータ３１ａ，３２ａを有し、前記コントローラ１００から前記レギュレータ３１ａ，３２ａに入力されるポンプ容量指令によって前記第１及び第２油圧ポンプ３１，３２の容量が操作される。
【００３２】
前記ブーム流量制御弁３６は、前記作動油供給装置３０に含まれる前記第１油圧ポンプ３１と前記一対のブームシリンダ２６との間に介在し、当該第１油圧ポンプ３１から当該ブームシリンダ２６に供給される作動油の流量であるブーム流量を変化させるように開閉動作する。具体的に、当該ブーム流量制御弁３６は、ブーム上げパイロットポート３６ａ及び図略のブーム下げパイロットポートを有するパイロット操作式の３位置方向切換弁からなり、前記第１油圧ポンプ３１に接続された第１センターバイパスラインＣＬ１の途中に配置される。
【００３３】
前記ブーム流量制御弁３６は、前記ブーム上げ及びブーム下げパイロットポートのいずれにもパイロット圧が入力されないときは中立位置に切換えられ、前記第１センターバイパスラインＣＬ１を開通して前記第１油圧ポンプ３１と前記ブームシリンダ２６との間を遮断する。これにより、前記ブームシリンダ２６は停止状態に保持される。
【００３４】
前記ブーム流量制御弁３６は、前記ブーム上げパイロットポート３６ａにブーム上げパイロット圧が入力されるとそのブーム上げパイロット圧の大きさに対応したストロークで前記中立位置からブーム上げ位置に切換えられ、前記第１センターバイパスラインＣＬ１から分岐する第１供給ラインＳＬ１を通じて前記第１油圧ポンプ３１から前記一対のブームシリンダ２６のそれぞれのへッド側室２６ｈに前記ストロークに応じた流量（ブーム流量）で作動油が供給されることを許容するとともに、当該一対のブームシリンダ２６のそれぞれのロッド側室２６ｒからタンクに作動油が戻ることを許容するように、開弁する。これにより、前記ブームシリンダ２６は前記ブーム上げパイロット圧に対応した速度で前記ブーム上げ方向に駆動される。
【００３５】
前記ブーム流量制御弁３６は、逆に、前記ブーム下げパイロットポートにブーム下げパイロット圧が入力されるとそのブーム下げパイロット圧の大きさに対応したストロークで前記中立位置からブーム下げ位置に切換えられ、前記第１供給ラインＳＬ１を通じて前記第１油圧ポンプ３１から前記一対のブームシリンダ２６のそれぞれのロッド側室２６ｒに前記ストロークに応じた流量（ブーム流量）で作動油が供給されることを許容するとともに、当該一対のブームシリンダ２６のそれぞれのへッド側室２６ｈからタンクに作動油が戻ることを許容するように、開弁する。これにより、前記ブームシリンダ２６は前記ブーム下げパイロット圧に対応した速度で前記ブーム下げ方向に駆動される。
【００３６】
前記アーム流量制御弁３７は、前記作動油供給装置３０に含まれる前記第２油圧ポンプ３２と前記アームシリンダ２７との間に介在し、当該第２油圧ポンプ３２から当該アームシリンダ２７に供給される作動油の流量であるアーム流量を変化させるように開閉動作する。具体的に、当該アーム流量制御弁３７は、アーム引きパイロットポート３７ａ及び図略のアーム押しパイロットポートを有するパイロット操作式の３位置方向切換弁からなり、前記第２油圧ポンプ３２に接続された第２センターバイパスラインＣＬ２の途中に配置される。
【００３７】
前記アーム流量制御弁３７は、前記アーム引き及びアーム押しパイロットポートのいずれにもパイロット圧が入力されないときは中立位置に切換えられ、前記第２センターバイパスラインＣＬ２を開通して前記第２油圧ポンプ３２と前記アームシリンダ２７との間を遮断する。これにより、前記アームシリンダ２７は停止状態に保持される。
【００３８】
前記アーム流量制御弁３７は、前記アーム引きパイロットポート３７ａにアーム引きパイロット圧が入力されるとそのアーム引きパイロット圧の大きさに対応したストロークで前記中立位置からアーム引き位置に切換えられ、前記第２センターバイパスラインＣＬ２から分岐する第２供給ラインＳＬ２を通じて前記第２油圧ポンプ３２から前記アームシリンダ２７のへッド側室２７ｈに前記ストロークに応じた流量（アーム流量）で作動油が供給されることを許容するとともに、当該アームシリンダ２７のロッド側室２７ｒからタンクに作動油が戻ることを許容するように、開弁する。これにより、前記アームシリンダ２７は前記アーム引きパイロット圧に対応した速度で前記アーム引き方向に駆動される。
【００３９】
前記アーム流量制御弁３７は、逆に、前記アーム押しパイロットポートにアーム押しパイロット圧が入力されるとそのアーム押しパイロット圧の大きさに対応したストロークで前記中立位置からアーム押し位置に切換えられ、前記第２油圧ポンプ３２から前記第２供給ラインＳＬ２を通じて前記アームシリンダ２７のロッド側室２７ｒに前記ストロークに応じた流量（アーム流量）で作動油が供給されることを許容するとともに、当該アームシリンダ２７のへッド側室２７ｈからタンクに作動油が戻ることを許容するように、開弁する。これにより、前記アームシリンダ２７は前記アーム押しパイロット圧に対応した速度で前記アーム押し方向に駆動される。
【００４０】
前記ブーム操作器４６は、前記ブーム２１を動かすためのブーム操作を受け、当該ブーム操作に対応したブーム上げパイロット圧またはブーム下げパイロット圧が前記ブーム流量制御弁３６に入力されることを許容する。具体的に、当該ブーム操作器４６は、前記運転室内において前記ブーム操作に相当する回動操作を受けることが可能なブームレバー４６ａと、当該ブームレバー４６ａに連結されたブームパイロット弁４６ｂと、を有する。
【００４１】
前記ブームパイロット弁４６ｂは、パイロット油圧源４０と前記ブーム流量制御弁３６の両パイロットポート（図２では代表的にブーム上げパイロットポート３６ａのみ図示）との間に介在する。当該ブームパイロット弁４６ｂは、前記ブームレバー４６ａに与えられる前記ブーム操作に連動して開弁し、前記両パイロットポートのうち前記ブーム操作の方向に対応するパイロットポートに対して当該ブーム操作の大きさに対応した大きさのブーム上げパイロット圧またはブーム下げパイロット圧が前記パイロット油圧源４０から入力されることを許容するように開弁する。例えば、当該ブームパイロット弁４６ｂは、前記ブームレバー４６ａにブーム上げ動作に対応した方向のブーム操作が与えられると、前記ブーム上げパイロットポート３６ａに対して前記ブーム操作の大きさに対応したブーム上げパイロット圧が供給されるのを許容するように開弁する。
【００４２】
前記アーム操作器４７は、前記アーム２２を動かすためのアーム操作を受け、当該アーム操作に対応したアーム引きパイロット圧またはアーム押しパイロット圧が前記アーム流量制御弁３７に入力されることを許容する。具体的に、当該アーム操作器４７は、前記運転室内において前記アーム操作に相当する回動操作を受けることが可能なアームレバー４７ａと、当該アームレバー４７ａに連結されたアームパイロット弁４７ｂと、を有する。
【００４３】
前記アームパイロット弁４７ｂは、前記パイロット油圧源４０と前記アーム流量制御弁３７の両パイロットポート（図２では代表的にアーム引きパイロットポート３７ａのみ図示）との間に介在する。当該アームパイロット弁４７ｂは、前記アームレバー４７ａに与えられる前記アーム操作に連動して開弁し、前記両パイロットポートのうち前記アーム操作の方向に対応するパイロットポートに対して当該アーム操作の大きさに対応した大きさのアーム引きパイロット圧またはアーム押しパイロット圧が前記パイロット油圧源４０から入力されることを許容するように開弁する。例えば、当該アームパイロット弁４７ｂは、前記アームレバー４７ａにアーム引き動作に対応した方向のアーム操作が与えられると、前記アーム引きパイロットポート３７ａに対して前記アーム操作の大きさに対応したアーム引きパイロット圧が供給されるのを許容するように開弁する。
【００４４】
前記第１合流切換弁４１は、前記第１供給ラインＳＬ１と前記アームシリンダ２７との間に介在し、前記第１油圧ポンプ３１から吐出される作動油の一部が前記第２油圧ポンプ３２から吐出される作動油と合流して前記アームシリンダ２７のへッド側室２７ｈに供給されることを許容するように開弁動作する。具体的に、当該第１合流切換弁４１は、第１合流パイロットポート４１ａを有するパイロット操作式の２位置切換弁により構成される。当該第１合流切換弁４１は、前記第１合流パイロットポート４１ａにパイロット圧が供給されないときは合流阻止位置（図２の右位置）に保持され、前記第１供給ラインＳＬ１と前記アームシリンダ２７との間を遮断して前記作動油の合流を阻止する一方、前記第１合流パイロットポート４１ａに前記第１合流パイロット圧が供給されると合流許容位置（図２の左位置）に切換えられ、前記第１供給ラインＳＬ１から前記アームシリンダ２７のへッド側室２７ｈへの作動油の供給（すなわち第２油圧ポンプ３２からの作動油への第１油圧ポンプ３１からの作動油の合流）を許容する。
【００４５】
この実施の形態に係る前記第１合流切換弁４１は、前記第１合流パイロット圧の入力の有無によって単に開閉動作をするだけの開閉切換弁である。しかし、本発明に係る第１合流切換弁は、例えば入力されるパイロット圧の大きさに応じて作動油の流量（第２油圧ポンプからの作動油と合流する作動油の流量）を変化させる流量調節機能を有してもよい。
【００４６】
前記第２合流切換弁４２は、前記第２供給ラインＳＬ２と前記一対のブームシリンダ２６との間に介在し、前記第２油圧ポンプ３２から吐出される作動油の一部が前記第１油圧ポンプ３１から吐出される作動油と合流して前記一対のブームシリンダ２６のそれぞれのへッド側室２６ｈに供給されることを許容するように開弁動作する。具体的に、当該第２合流切換弁４２は、第２合流パイロットポート４２ａを有するパイロット操作式の２位置切換弁により構成される。当該第２合流切換弁４２は、前記第２合流パイロットポート４２ａにパイロット圧が供給されないときは合流阻止位置（図２の左位置）に保持され、前記第２供給ラインＳＬ２と前記ブームシリンダ２６との間を遮断して前記合流を阻止する一方、前記第２合流パイロットポート４２ａに第２合流パイロット圧が供給されると合流許容位置（図２の右位置）に切換えられて前記第２供給ラインＳＬ２から前記ブームシリンダ２６のへッド側室２６ｈへの作動油の供給（すなわち第１油圧ポンプ３１からの作動油への第２油圧ポンプ３２からの作動油の合流）を許容する。
【００４７】
この実施の形態に係る前記第２合流切換弁４２は、前記第２合流パイロットポート４２ａに入力される前記第２合流パイロット圧の大きさに応じて作動油の流量（第１油圧ポンプ３１からの作動油と合流する作動油の流量）を変化させる流量調節機能を有する。しかし、本発明に係る第２合流切換弁は、パイロット圧の入力の有無によって単に開閉動作をするだけの開閉切換弁であってもよい。
【００４８】
前記再生制御弁４３は、前記第１センターバイパスラインＣＬ１の途中に設けられるとともに、前記第１合流切換弁４１と前記アームシリンダ２７との間に介在する。当該再生制御弁４３は、前記アームシリンダ２７の伸長時に前記ロッド側室２７ｒから排出される排出作動油の一部を当該アームシリンダ２７のへッド側室２７ｈに戻す再生動作を行うように開弁する。
【００４９】
具体的に、前記再生制御弁４３は、再生パイロットポート４３ａを有して当該再生パイロットポート４３ａに入力されるパイロット圧の大きさに応じて開弁動作をするパイロット操作式の切換弁であり、少なくとも図４に示されるような中立位置Ｐｎ、再生位置Ｐｒ及び再生カット位置Ｐｃを有する。当該再生制御弁４３は、前記中立位置Ｐｎでは前記第１センターバイパスラインＣＬ１を開通するととともに前記第１合流切換弁４１と前記アームシリンダ２７との間を遮断し、前記再生位置Ｐｒでは、前記アームシリンダ２７のロッド側室２７ｒからの前記排出作動油の一部を直接前記へッド側室２７ｈに戻す再生流路Ｆｒと当該排出作動油の残りをタンクに戻すメータアウト流路Ｆｏとを形成し、前記再生カット位置Ｐｃでは前記再生流路Ｆｒを遮断してメータアウト流路Ｆｏの開口面積を最大にする。
【００５０】
前記再生制御弁４３は、さらに、前記再生パイロットポート４３ａに入力される再生パイロット圧の大きさによって、前記再生流路Ｆｒの絞り開度である再生絞り開度Ａｒと前記メータアウト流路Ｆｏの絞り開度であるメータアウト絞り開度Ａｏが変化する特性を有している。つまり、当該再生制御弁４３は、前記再生流路Ｆｒ及び前記メータアウト流路Ｆｏをそれぞれ流れる作動油の流量である再生流量Ｑｒ及びメータアウト流量Ｑｏの総和である総戻り流路Ｑｔに対する前記再生流量Ｑｒの比率である再生率η（＝Ｑｒ／（Ｑｒ＋Ｑｏ））を変化させるように開閉動作する機能を有する。
【００５１】
図５は、前記再生制御弁４３の再生ストロークＳＴに対する前記再生絞り開度Ａｒ及びメータアウト絞り開度Ａｏの特性を示す。ここでいう再生ストロークＳＴとは、前記再生絞り開度Ａｒが最大である位置から再生カット位置Ｐｃに向かう前記再生制御弁４３のスプールのストロークを意味し、当該再生ストロークＳＴは前記再生パイロット圧の大きさに対応して変化する。図５に示されるように、前記再生絞り開度Ａｒは前記再生ストロークＳＴの増大に伴って（つまり再生制御弁４３が前記再生位置Ｐｒから前記再生カット位置Ｐｃに向かう方向にストロークするのに従って）減少し、最大ストロークＳＴｍａｘでは実質上０となる（再生カット）。一方、前記メータアウト絞り開度Ａｏは前記再生ストロークＳＴの増大に伴って増大し、前記最大ストロークＳＴｍａｘにて前記メータアウト絞り開度Ａｏも最大となる。
【００５２】
図２及び図４に示されるように、前記再生制御弁４３は、前記再生位置Ｐｒ及び前記再生カット位置Ｐｃのそれぞれにおいて、前記第１油圧ポンプ３１から吐出される作動油が前記アームシリンダ２７のへッド側室２７ｈに供給される（つまり第１油圧ポンプ３２から吐出される作動油と合流する）ことを許容する油路を形成する。このことは、前記再生制御弁４３が前記第１合流切換弁４１と前記アームシリンダ２７との間の合流油路に配置されながら再生動作と合流許容動作とを同時に行うことを可能にする。
【００５３】
なお、前記第１再生制御弁４３は、前記各位置Ｐｎ，Ｐｒ及びＰｎに加え、前記再生カット位置Ｐｃとは逆に前記第１油圧ポンプ３１からの作動油を前記アームシリンダ２７のロッド側室２７ｒに導いて当該アームシリンダ２７のへッド側室２７ｈからの戻り油をタンクに導く位置を有していてもよい。
【００５４】
前記油圧駆動装置は、さらに、図５に示すようなポンプ制御装置５０、姿勢検出装置６０、ブーム流量制御装置７０、合流制御装置８０及び再生制御装置９０を備える。
【００５５】
前記ポンプ制御装置５０は、前記作動油供給装置３０に含まれる前記第１及び第２油圧ポンプ３１，３２のそれぞれの容量である第１ポンプ容量及び第２ポンプ容量を制御する機能を有する。この実施の形態に係るポンプ制御装置５０は、前記第１及び第２ポンプ容量について、馬力制御及びポジティブコントロールを同時に実行する。前記馬力制御は、前記第１及び第２油圧ポンプ３１，３２の合計馬力を駆動源である前記エンジン３３について設定された許容馬力内に収めるように当該油圧ポンプ３１，３２の容量を調節（制限）する制御である。前記ポジティブコントロールは、前記ブーム流量制御弁３６に入力されるブームパイロット圧Ｐｐｂの増大に伴って前記第１ポンプ容量を増大させるとともに前記アーム流量制御弁３７に入力されるアームパイロット圧Ｐｐａの増大に伴って前記第１ポンプ容量を増大させる制御である。
【００５６】
具体的に、前記ポンプ制御装置５０は、前記第１油圧ポンプ３１の吐出圧である第１ポンプ圧Ｐ１を検出する第１ポンプ圧センサ５１と、前記第２油圧ポンプ３２の吐出圧である第２ポンプ圧Ｐ２を検出する第２ポンプ圧センサ５２と、前記ブームパイロット圧Ｐｐｂを検出するブームパイロット圧センサ（図２ではブーム上げパイロット圧を検出するセンサのみ図示）５６と、前記アームパイロット圧Ｐｐａを検出するアームパイロット圧センサ（図２ではアーム引きパイロット圧を検出するセンサのみ図示）５７と、前記コントローラ１００に含まれるポンプ容量指令部１０５と、を有する。当該ポンプ容量指令部１０５は、前記各センサ５１，５２，５６，５７から入力される検出信号に基づいて前記ポジティブコントロール及び前記馬力制御を実行するためのポンプ容量指令を生成し、当該ポンプ容量指令を前記第１及び第２油圧ポンプ３１，３２のレギュレータ３１ａ，３２ａにそれぞれ入力することにより、ポンプ容量の制御を行う。
【００５７】
前記姿勢検出装置６０は、作業アタッチメントである前記バケット２４の位置を特定するための前記作業装置１４の姿勢を検出する。具体的に、当該姿勢検出装置６０は、図１に示すようなブーム角度センサ６１、アーム角度センサ６２及びバケット角度センサ６４を含む。前記ブーム角度センサ６１は、前記機体に対する前記ブーム２１の起伏角度であるブーム角度を検出し、前記アーム角度センサ６２は、前記ブーム２１に対する前記アーム２２の回動角度であるアーム角度を検出し、前記バケット角度センサ６４は前記アーム２２に対する前記バケット２４の回動角度であるバケット角度を検出する。これらのセンサ６１，６２，６４により生成される角度検出信号は前記コントローラ１００に入力される。
【００５８】
前記ブーム流量制御装置７０は、前記ブーム流量制御弁３６を操作することにより前記ブーム流量を制御する。当該ブーム流量制御装置７０は、前記モード切換スイッチ１１０から入力されるモード指令信号に応じて前記通常制御モードと前記自動制御モードとに切換えられる。当該ブーム流量制御装置７０は、前記通常制御モードでは、前記ブーム操作器４６及び前記アーム操作器４７にそれぞれ与えられる前記ブーム操作及び前記アーム操作に対応して前記ブーム流量及びアーム流量が変化するように前記ブーム流量制御弁３６及び前記アーム流量制御弁３７が作動するのを許容する一方、前記自動制御モードでは、前記姿勢検出装置６０が検出する前記作業装置１４の姿勢に基づいて作業アタッチメントである前記バケット２４の位置を特定するとともに、当該バケット２４が予め設定された目標軌跡（例えば地面Ｇ上に設定された水平方向の軌跡や法面に沿った軌跡、その他の軌跡）に沿って動くように前記アーム２２の動きに応じて前記ブーム流量を調節する動作を行う。
【００５９】
具体的に、前記ブーム流量制御装置７０は、前記アームシリンダ７２のストローク速度を検出するアームシリンダ速度センサ７２と、前記自動制御モードにおいて前記ブーム流量制御弁３６に入力されるブーム上げパイロット圧を強制的に変化させるためのブーム流量操作弁７６と、図２に示されるシャトル弁７４と、前記コントローラ１００に含まれるブーム流量指令部１０７と、を有する。
【００６０】
前記ブーム流量操作弁７６は、図２に示されるように、前記ブーム操作器４６と並列で前記パイロット油圧源４０と前記ブーム流量制御弁３６のブーム上げパイロットポート３６ａとの間に介在し、前記パイロット油圧源４０から出力されるパイロット圧を減圧することにより、前記ブーム操作器４６における前記ブームパイロット弁４６ｂの二次圧とは独立したブーム上げパイロット圧を生成する。具体的に、当該ブーム流量操作弁７６は、電磁比例減圧弁からなり、前記ブーム流量指令部１０７から入力されるブーム流量指令に対応して前記パイロット油圧源４０から入力される圧力を減圧することにより当該ブーム流量指令に対応した大きさのブーム上げパイロット圧を生成する。
【００６１】
前記シャトル弁７４は、前記ブーム操作器４６及び前記ブーム流量操作弁７６にそれぞれ接続される一対の入力ポートと、前記ブーム流量制御弁３６のブーム上げパイロットポート３６ａに接続される出力ポートと、を有する。当該シャトル弁７４は、前記ブーム操作器４６及び前記ブーム流量操作弁７６からそれぞれ入力されるブーム上げパイロット圧のうち高い方のパイロット圧が前記ブーム上げパイロットポート３６ａに入力されるのを許容するように開弁する。
【００６２】
前記ブーム流量指令部１０７は、前記モード切換スイッチ１１０の操作により選択される制御モードに対応して適宜ブーム流量指令を生成し前記ブーム流量操作弁７６に入力することにより、前記ブーム流量制御弁３６の操作を行う。具体的に、当該ブーム流量指令部１０７は、前記通常制御モードでは前記ブーム流量指令の生成及び入力を行わず、これにより前記ブーム流量操作弁７６の二次圧を最低圧に保つ一方、前記自動制御モードでは前記バケット２４を前記目標軌跡に沿って動かすためのブーム流量を得ることが可能なブーム流量指令を生成してこれを前記ブーム流量操作弁７６に入力する。
【００６３】
前記合流制御装置８０は、前記ブーム流量制御装置７０が前記通常制御モードに切換えられているときはアーム操作及びブーム操作に応じて前記第１合流切換弁４１及び前記第２合流切換弁４２をそれぞれ前記合流許容位置にし、前記ブーム流量制御装置７０が前記自動制御モードに切換えられているときは前記ブーム操作及び前記アーム操作にかかわらず前記第１合流切換弁４１及び前記第２合流切換弁４２をそれぞれ前記合流阻止位置にするような合流切換制御を行う。
【００６４】
具体的に、前記合流制御装置８０は、第１合流操作弁８１と、第２合流操作弁８２と、前記コントローラ１００に含まれる合流指令部１０８と、を有する。
【００６５】
前記第１合流操作弁８１は、前記パイロット油圧源４０と前記第１合流切換弁４１の第１合流パイロットポート４１ａとの間に介在して開閉動作を行う。具体的に、この実施の形態に係る前記第１合流操作弁８１は２位置の電磁切換弁により構成され、前記合流指令部１０８から第１合流指令の入力を受けないときは前記パイロット油圧源４０から前記第１合流パイロットポート４１ａへのパイロット圧の供給を遮断するように閉弁し、前記合流指令部１０８から前記第１合流指令の入力を受けると前記パイロット油圧源４０から前記第１合流パイロットポート４１ａへのパイロット圧の供給を許容するように開弁する。
【００６６】
前記第２合流操作弁８２は、前記パイロット油圧源４０と前記第２合流切換弁４２の第２合流パイロットポート４２ａとの間に介在して開閉動作を行う。具体的に、この実施の形態に係る前記第２合流操作弁８２は電磁比例減圧弁により構成され、前記合流指令部１０８から第２合流指令の入力を受けないときは前記パイロット油圧源４０から前記第２合流パイロットポート４２ａへのパイロット圧の供給を遮断するように閉弁し、前記合流指令部１０８から前記第２合流指令の入力を受けるとその第２合流指令の大きさに対応した二次圧を発生させてこれを前記第２合流パイロットポート４２ａにパイロット圧として入力するように開弁する。
【００６７】
前記合流指令部１０８は、前記ブーム流量制御装置７０の制御モードに応じた前記第１及び第２合流指令の生成及び入力を行う。具体的に、当該合流指令部１０８は、前記ブーム流量制御装置７０が前記通常制御モードにある場合、アーム引き動作のためにアーム操作器４７に与えられるアーム操作であるアーム引き操作の大きさが一定以上のときに前記第１合流指令を生成して前記第１合流操作弁８１に入力することにより前記第１合流切換弁４１の第１合流パイロットポート４１ａへの第１合流パイロット圧の入力を許容し、同様に、前記アーム引き操作の大きさが一定以上のときに前記第２合流指令を生成して前記第２合流操作弁８２に入力することにより前記第２合流切換弁４２の第２合流パイロットポート４２ａへの第２合流パイロット圧の入力を許容する一方、前記ブーム流量制御装置７０が前記自動制御モードにあるときは前記第１及び第２合流指令の生成及び入力をともに停止して前記第１及び第２合流パイロットポート４１ａ，４２ａへの前記第１及び第２合流パイロット圧の入力をともに阻止する。
【００６８】
前記再生制御装置９０は、前記アームシリンダ２７のへッド側室２７ｈに供給される作動油の圧力であるアームへッド圧及び前記ブーム流量制御装置７０の制御モードに応じた前記再生制御弁４３の再生動作の制御を行う。
【００６９】
この実施の形態に係る再生制御装置９０は、前記第２ポンプ圧センサ５２が検出する第２ポンプ圧（第２油圧ポンプ３２の吐出圧）Ｐ２が予め設定された許容圧Ｐ２ａ以下である低負荷時には前記再生制御弁４３を前記再生位置Ｐｒに切換える一方、当該第２ポンプ圧Ｐ２が当該許容圧Ｐ２を超える高負荷時には前記再生制御弁４３を前記再生カット位置Ｐｃに切換える再生カット制御を行う。この再生カット制御は、前記アームへッド圧が高くてロッド側室２７ｒからへッド側室２７ｈへの作動油の再生が不能であるにもかかわらずメータアウト流路が不必要に絞られてアームシリンダ２７の負荷が過剰に大きくなることを防ぐ。
【００７０】
さらに、前記再生制御装置９０は、その特徴として、前記ブーム流量制御装置７０が前記自動制御モードに切換えられているときには当該ブーム流量制御装置７０が前記通常制御モードに切換えられているときに比べて前記低負荷時での前記再生率ηを低くするように前記再生制御弁４３の前記再生ストロークＳＴを調節する再生率制御を行う。
【００７１】
具体的に、前記再生制御装置９０は、前記パイロット油圧源４０と前記再生制御弁４３の再生パイロットポート４３ａとの間に介在する再生操作弁９３と、前記コントローラ１００に含まれる再生指令部１０９と、を有する。前記再生操作弁９３は、電磁比例減圧弁からなり、前記再生指令部１０９から入力される再生率指令の大きさに対応した二次圧を発生させてこれを再生パイロット圧として前記再生パイロットポート４３ａに入力するように開弁する。前記再生指令部１０９は、前記低負荷時には前記ブーム流量制御装置７０の制御モードに対応した再生率を得るための再生率指令を生成して前記再生操作弁９３に入力する一方、前記高負荷時には前記再生制御弁４３を再生カット位置Ｐｃに切換える（つまり実質上０の再生率を得る）ための再生率指令を生成して前記再生操作弁９３に入力する。
【００７２】
次に、前記制御装置５０，７０，８０及び９０がそれぞれ行う演算制御動作及びこれに伴う前記油圧駆動装置の作用を図６，図８及び図１０のフローチャートを参照しながら説明する。
【００７３】
図６は、前記ポンプ制御装置５０が行う演算制御動作のうち第１油圧ポンプ３１のポンプ容量についての演算制御動作を代表的に示す。
【００７４】
当該ポンプ制御装置５０のポンプ容量指令部１０５は、第１ポンプ圧Ｐ１と第２ポンプ圧Ｐ２の平均である平均ポンプ圧Ｐａに基づき、馬力制御用ポンプ容量指令ｑｈを演算する（図６のステップＳ５１）。この実施の形態では、第１及び第２油圧ポンプ３１，３２の駆動源である前記エンジン３３について図７に示すような馬力曲線が設定され、前記ポンプ容量指令部１０５は、前記第１及び第２ポンプ３１，３２の合計馬力を前記馬力曲線上に位置させるようなポンプ容量を得るための馬力制御用ポンプ容量指令ｑｈを前記平均ポンプ圧Ｐａに基づいて演算する。
【００７５】
この実施の形態に係る前記馬力曲線は、図７に示すような水平直線ＨＬ及び下向きに凸の曲線ＨＣにより構成される。前記水平直線ＨＬは、平均ポンプ圧Ｐａが低い領域において当該平均ポンプ圧Ｐａにかかわらずポンプ流量が最大ポンプ流量Ｑｍａｘに設定されることを許容するような特性を示す。前記曲線ＨＣは、前記平均ポンプ圧Ｐａが高い領域において当該平均ポンプ圧Ｐａが高いほど大きな度合いで前記ポンプ流量を前記最大ポンプ流量Ｑｍａｘよりも制限する特性を示す。
【００７６】
一方、前記ポンプ容量指令部１０５は、前記ブームパイロット圧Ｐｐｂに基づき、第１ポジコン用ポンプ容量指令ｑｐ１を演算する（ステップＳ５２）。当該第１ポジコン用ポンプ容量指令ｑｐ１は、前記ブームパイロット圧Ｐｐｂが大きいほど、つまり前記ブーム操作が大きいほど、前記ポンプ流量を増大させるように演算される。
【００７７】
前記ポンプ容量指令部１０５は、前記馬力制御用ポンプ容量指令ｑｈと前記第１ポジコン用ポンプ容量指令ｑｐ１とを比較し（ステップＳ５３）、前記第１ポジコン用ポンプ容量指令ｑｐ１が前記馬力制御用ポンプ容量指令ｑｈ以下である場合（ステップＳ５３でＹＥＳ）には当該第１ポジコン用ポンプ容量指令ｑｐ１を第１容量指令として第１油圧ポンプ３１のレギュレータ３１ａに入力する（ステップＳ５４）一方、前記第１ポジコン用ポンプ容量指令ｑｐ１が前記馬力制御用ポンプ容量指令ｑｈを超える場合（ステップＳ５３でＮＯ）には当該馬力制御用ポンプ容量指令ｑｈを前記第１容量指令として第１油圧ポンプ３１のレギュレータ３１ａに入力する（ステップＳ５５）。
【００７８】
以上の演算制御動作により、第１及び第２油圧ポンプ３１，３２の合計馬力を図７に示される馬力曲線以下の馬力に抑えながらブーム操作に見合った第１油圧ポンプ３１のポンプ容量を得るための制御（馬力制御及びポジティブコントロール）が実行される。
【００７９】
第２油圧ポンプ３２のポンプ容量についての演算制御動作も前記と同様にして行われる。この演算制御動作では、前記ステップＳ５２に代えてアームパイロット圧Ｐｐａに基づき第２ポジコン用ポンプ容量指令ｑｐ２が演算される。当該第２ポジコン用ポンプ容量指令ｑｐ２が前記馬力制御用ポンプ容量指令ｑｈ以下である場合には当該第２ポジコン用ポンプ容量指令ｑｐ２が第２容量指令として第２油圧ポンプ３２のレギュレータ３２ａに入力され、当該第２ポジコン用ポンプ容量指令ｑｐ２が前記馬力制御用ポンプ容量指令ｑｈを超える場合には当該馬力制御用ポンプ容量指令ｑｈが第２容量指令として第２油圧ポンプ３２のレギュレータ３２ａに入力される。これにより、第２油圧ポンプ３２のポンプ容量についても前記馬力制御及び前記ポジティブコントロールが実行される。
【００８０】
図８は、前記ブーム流量制御装置７０が行う演算制御動作を示す。
【００８１】
前記ブーム流量制御装置７０のブーム流量指令部１０７は、前記モード切換スイッチ１１０の操作により通常制御モードに切換えられているときは（ステップＳ７１でＹＥＳ）、ブーム流量指令の生成及び当該ブーム流量指令のブーム流量操作弁７６への入力をともに停止する（ステップＳ７２）。これにより、当該ブーム流量操作弁７６によるブーム上げパイロット圧の生成が停止され、ブーム流量制御弁３６のブーム上げパイロットポート３６ａには常にブーム操作器４６のブームパイロット弁４６ｂの二次圧がシャトル弁７４を通じてブーム上げパイロット圧として入力される。従って、ブーム流量制御弁３６は専ら前記ブーム操作器４６に与えられるブーム操作によって作動し、当該ブーム操作に対応したブーム流量でブームシリンダ２６に作動油が供給されることを許容する。
【００８２】
一方、自動制御モードに切換えられているとき（ステップＳ７１でＮＯ）、前記ブーム流量指令部１０７は、アームシリンダ２７の作動に伴ってバケット２４が前記目標軌跡に沿って動くように制御するためのブーム流量指令の演算及び当該ブーム流量指令のブーム流量操作弁７６への入力を行う（ステップＳ７３〜Ｓ７６）。
【００８３】
具体的に、前記ブーム流量指令部１０７は、まず、姿勢検出装置６０により検出される作業装置１４の姿勢に基づいて現在のバケット２４の位置を演算し（ステップＳ７３）、当該バケット２４の位置とアームシリンダ速度センサ７２により検出されるアームシリンダ２７の速度とに基づいて、当該アームシリンダ２７の伸長とともに前記バケット２４を前記目標軌跡に沿って動かすための目標ブームシリンダ速度Ｖｔを演算し（ステップＳ７４）、この目標ブームシリンダ速度Ｖｔを得るための目標ブーム上げパイロット圧Ｐｔを演算する（ステップＳ７５）。当該目標ブーム上げパイロット圧Ｐｔは、例えば図９に示されるように、ポンプ圧の大きさに応じて定まるブームパイロット圧とブームシリンダ速度との関係に基づいて算定されることが可能である。
【００８４】
前記ブーム流量指令部１０７は、前記ブーム流量操作弁７６の二次側の圧力を前記目標ブーム上げパイロット圧Ｐｔにするためのブーム流量指令を演算し、これを当該ブーム流量操作弁７６に入力する（ステップＳ７６）。従って、前記ブーム操作器４６にブーム操作が与えられていない場合、前記ブーム流量操作弁７６の二次圧がシャトル弁７４を通じてブーム流量制御弁３６のブーム上げパイロットポート３６ａに入力され、これにより、オペレータがアーム操作を行うだけで前記バケット２４が自動的に前記目標軌跡に沿って動くようにブーム流量を調節する自動制御が実行される。ただし、前記ブーム流量操作弁７６の二次圧を上回るブーム上げパイロット圧を発生させるようなブーム操作が前記ブーム操作器４６に与えられた場合には、当該ブーム操作に対応するパイロット圧が前記シャトル弁７４を通じて前記ブーム上げパイロットポート３６ａに入力される。このように、自動制御中にオペレータがブーム操作器４６に対して大きなブーム操作を与える場合には、当該オペレータの意思を優先するブーム上げパイロット圧がブーム流量制御弁３６に入力される。
【００８５】
図１０は、前記合流制御装置８０が行う演算制御動作を示す。
【００８６】
前記合流制御装置８０は、前記ブーム流量制御装置７０が通常制御モードに切換えられている場合（ステップＳ８１）には、アーム操作及びブーム操作にそれぞれ応じて第１及び第２合流切換弁４１，４２を開弁させる（ステップＳ８２〜Ｓ８７）。
【００８７】
具体的に、当該合流制御装置８０の合流指令部１０８は、アーム操作器４７に一定以上の大きなアーム引き操作（アーム引き動作のためのアーム操作）が与えられているときは（ステップＳ８２でＹＥＳ）、第１合流指令を第１合流操作弁８１に入力して前記第１合流切換弁４１を合流許容位置にする、すなわち開弁させる（ステップＳ８３）。これにより、第１油圧ポンプ３１から吐出される作動油が第２油圧ポンプ３２から吐出される作動油と合流してアームシリンダ２７のへッド側室２７ｈに供給されることが許容されてアーム引き動作が増速される。一方、大きなアーム引き操作が与えられていない場合（アーム操作器４７にアーム押し動作のためのアーム操作が与えられている場合も含む：ステップＳ８２でＮＯ）、前記合流指令部１０８は前記第１合流操作弁８１への第１合流指令の入力を停止して前記第１合流切換弁４１を合流阻止位置にする、すなわち閉弁させる（ステップＳ８４）。
【００８８】
同様に、前記合流指令部１０８は、ブーム操作器４６に一定以上の大きなブーム上げ操作（ブーム上げ動作のためのブーム操作）が与えられているときは（ステップＳ８５でＹＥＳ）、第２合流指令を第２合流操作弁８２に入力して前記第２合流切換弁４２を合流許容位置にする、すなわち開弁させる（ステップＳ８６）。これにより、第２油圧ポンプ３２から吐出される作動油が第１油圧ポンプ３１から吐出される作動油と合流してブームシリンダ２６のへッド側室２６ｈに供給されることが許容されてブーム上げ動作が増速される。一方、大きなブーム上げ操作が与えられていない場合（ブーム操作器４６にブーム下げ動作のためのブーム操作が与えられている場合も含む：ステップＳ８５でＮＯ）、前記合流指令部１０８は前記第２合流操作弁８２への第２合流指令の入力を停止して前記第２合流切換弁４２を合流阻止位置にする、すなわち閉弁させる（ステップＳ８７）。
【００８９】
一方、前記合流指令部１０８は、前記ブーム流量制御装置７０が前記自動制御モードに切換えられているときは（ステップＳ８１でＮＯ）、アーム操作及びブーム操作にかかわらず第１及び第２合流切換弁４１，４２の双方を合流阻止位置にする、すなわち閉弁させる（ステップＳ８８）。このことは、第１油圧ポンプ３１からブームシリンダ２６に作動油を供給するためのブーム駆動回路と第２油圧ポンプ３２からアームシリンダ２７に作動油を供給するためのアーム駆動回路とを相互独立させることによりブーム流量とアーム流量の相互干渉を防止し、当該相互干渉による前記自動制御の精度の低下を防ぐことを可能にする。
【００９０】
図１１は、前記再生制御装置９０が行う演算制御動作を示す。この実施の形態に係る前記再生制御装置９０は、（アームへッド圧そのものの値でもよいが）アームへッド圧と実質的に同等とみなすことが可能な第２ポンプ圧Ｐ２を用いて再生制御を行う。
【００９１】
具体的に、前記再生制御装置９０は、前記第２ポンプ圧Ｐ２が予め設定された許容圧Ｐ２ａ以下であるような低負荷時には（ステップＳ９１でＹＥＳ）、前記ブーム流量制御装置７０の制御モードに対応した再生制御弁４３での再生率ηの設定を行う（ステップＳ９２〜Ｓ９４）。より具体的に、当該再生制御装置９０の再生指令部１０９は、前記ブーム流量制御装置７０が前記通常制御モードに切換えられているときは（ステップＳ９２でＹＥＳ）、前記再生率ηを予め定められた通常制御再生率η１に設定する（ステップＳ９３）一方、前記ブーム流量制御装置７０が前記自動制御モードに切換えられているときは、前記再生率ηを前記通常制御再生率η１よりも低い自動制御再生率η２（＜η１）に設定する（ステップＳ９４）。
【００９２】
一方、前記再生指令部１０９は、前記第２ポンプ圧Ｐ２が前記許容圧Ｐ２ａよりも大きくて再生動作（ロッド側室２７ｒからへッド側室２７ｈへの作動油の直接導入）が不能であるような高負荷時には（ステップＳ９１でＮＯ）、前記再生率ηを０に設定する（ステップＳ９５）。つまり、前記再生制御弁４３を再生カット位置Ｐｃに切換えるための再生率の設定を行う。
【００９３】
前記再生指令部１０９は、前記のようにして設定された再生率ηに対応する前記再生制御弁４３の目標再生ストロークＳＴｏを決定し（ステップＳ９６）、当該目標再生ストロークＳＴｏを得るための再生率指令信号を生成して再生操作弁９３に入力する（ステップＳ９７）。
【００９４】
前記のように、前記ブーム流量制御装置７０が自動制御モードに切換えられているときの低負荷時の再生率である自動制御用再生率η２を前記ブーム流量制御装置７０が自動制御モードに切換えられているときの低負荷時の再生率である通常制御用再生率η１よりも小さくすることは、バケット２４に対する掘削抵抗の急増等に起因する作業負荷の急激な増大に伴うアーム流量の急減を抑えて自動制御の精度を高く維持することを可能にする。その理由は以下のとおりである。
【００９５】
前記のような作業負荷の急増によりアームへッド圧に相当する第２ポンプ圧Ｐ２が急激に上昇した場合、再生制御装置９０の再生指令部１０９は前記再生制御弁４３をそれまでの再生位置Ｐｒから再生カット位置Ｐｃに切換えるような再生率指令（再生カット指令）を再生操作弁９３に入力するが、このような再生率指令が前記再生操作弁９３に入力されてから実際に再生制御弁４３が再生カット位置Ｐｃに切換わるまでの間には応答遅れがある。仮に、前記作業負荷が急増した時点での（前記低負荷時における）前記再生制御弁４３での再生率ηが大きい場合（例えば通常制御用再生率η１である場合）、例えば、図４に示される再生ストロークＳＴ１のように再生絞り開度Ａｒに対してメータアウト絞り開度Ａｏが著しく制限されている場合、当該再生制御弁４３が前記作業負荷の急増に対応して実際に再生カット位置Ｐｃに切換わるまでの間、アームシリンダ２７のロッド側室２７ｒからタンクへの作動油の排出が著しく制限された状態が維持されるので、前記アームへッド圧は前記作業負荷の急増に起因して著しく増大する。
【００９６】
一方、馬力制御を行うポンプ制御装置５０は、前記アームへッド圧に対応する平均ポンプ圧Ｐａが例えば図７に示される圧力Ｐａｏから圧力Ｐａ１まで増大するのに伴って前記第２油圧ポンプ３２の容量を減らすことにより当該第２油圧ポンプ３２のポンプ流量をそれまでの流量（図７では最大ポンプ流量Ｑｍａｘ）から流量Ｑ１まで大きく低下させる（図７の経路Ｒ１）。このことは、アーム流量及びこれに対応するアームシリンダ速度の急激な低下を招き、バケット２４が前記目標軌跡に沿って動くようにブーム流量を高精度で制御することを阻害する。
【００９７】
これに対し、前記自動制御モードのための再生率ηを抑制して再生制御弁４３の再生ストロークＳＴを例えば図４に示すようなＳＴ２にすることは、前記応答遅れの間にロッド側室２７ｒからの排出作動油を逃がすためのメータアウト絞り開度Ａｒを確保することを可能にし、これにより、前記応答遅れに起因するアームへッド圧の急激な上昇を抑えることができる。例えば、前記平均ポンプ圧Ｐａの図７に示される圧力Ｐａｏからの上昇を前記低負荷時における再生率ηの抑制によって前記圧力Ｐａ１ではなくそれよりも低い圧力Ｐａ２までに抑えることが可能であり、これにより、ポンプ流量の低下を前記流量Ｑ１よりも高い流量Ｑ２までにとどめることが可能である（図７の経路Ｒ２）。このようにしてアーム流量の急激な低下を抑えることは、前記再生制御の実行にかかわらず前記自動制御が高精度で行われることを可能にする。
【００９８】
一方、前記のような精度の高いブーム流量の調節が不要な通常制御モードでは、低負荷時における再生制御弁４３の再生率ηを高く設定することにより、アーム引き動作を高速で行わせることができる。
【００９９】
本発明は、以上説明した実施の形態に限定されない。本発明は、例えば次のような態様を含むことが可能である。
【０１００】
（１）再生率について
前記実施の形態では、通常制御モード及び自動制御モードのそれぞれについて一定の再生率η１，η２が設定されるが、本発明に係る再生率は例えばアームへッド圧が高くなるほど小さい値に調節されてもよい。この場合も、同じアームへッド圧に対応する再生率を前記通常制御モードと前記自動制御モードとで異ならせることによって、前記と同様の効果を得ることが可能である。
【０１０１】
（２）再生制御弁の位置について
図２に示される再生制御弁４３は、前記第１合流切換弁４１と前記アームシリンダ２７との間の合流回路中に設けられるが、本発明に係る再生制御弁は合流回路とは別の専用の再生回路に設けられてもよい。しかし、図２に示すような配置は、前記合流回路を前記再生回路に利用することを可能にし、これにより、簡素な構成で再生動作を実現することを可能にする。
【０１０２】
（３）油圧ポンプの個数について
本発明に係る作動油供給装置は、単一の油圧ポンプのみを含み、当該単一の油圧ポンプからブームシリンダ及びアームシリンダのそれぞれに作動油を供給するものであってもよい。つまり、合流回路を含まないものであってもよい。このような態様においても、ブーム流量制御装置の制御モードによって再生率を異ならせることにより、前記と同様の効果を得ることが可能である。
【０１０３】
（４）ブーム操作器及びアーム操作器について
本発明に係るブーム操作器及びアーム操作器は、前記のようなパイロット弁４６ｂ，４７ｂを含むものに限らず、例えばブーム操作及びアーム操作に対応した電気信号を出力する電気レバー装置であってもよい。この場合、ブーム流量制御装置は、通常制御モードにおいて前記ブーム操作に対応したブーム上げパイロット圧がブーム流量制御弁に入力されるように（前記ブーム流量操作弁７６に対応する）電磁比例減圧弁等にブーム流量指令を入力することにより、当該ブーム流量制御弁及びブームシリンダが前記ブーム操作に対応して動作することを許容することができる。
【０１０４】
（５）ポンプ制御装置について
本発明に係るポンプ制御装置は、少なくとも馬力制御を行うものであればよく、前記のようなポジティブコントロールを行うものに限定されない。当該ポンプ制御装置は、例えば、前記馬力制御とネガティブコントロールとを行うものでもよい。
【符号の説明】
【０１０５】
１０    下部走行体（機体）
１２    上部旋回体（機体）
１４    作業装置
２１    ブーム
２２    アーム
２４    バケット（作業アタッチメント）
２６    ブームシリンダ
２７    アームシリンダ
２７ｈ  へッド側室
２７ｒ  ロッド側室
３０    作動油供給装置
３１    第１油圧ポンプ
３２    第２油圧ポンプ
３３    エンジン（駆動源）
３６    ブーム流量制御弁
３７    アーム流量制御弁
４０    パイロット油圧源
４１    第１合流切換弁
４１ａ  合流パイロットポート
４２    第２合流切換弁
４３    再生制御弁
４６    ブーム操作器
４７    アーム操作器
５０    ポンプ制御装置
６０    姿勢検出装置
７０    ブーム流量制御装置
８０    合流制御装置
９０    再生制御装置
１００  コントローラ
１１０  モード切換スイッチ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
2019199881.tif 000010
【図９】
2019199881.tif 000011
【図１０】
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【図１１】
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