(57)【要約】【課題】乗員に運転支援の状態を直感的に視認させることができる表示システム、表示方法、およびプログラムを提供することを目的の一つとする。【解決手段】表示システムにおいて、自動運転の状態を含む車両の運転支援の状態を表す画像を表示する第１の表示部（４００）と、前記車両の走行する道路に擬した画像を表示する第２の表示部（４００）と、前記第２の表示部に、前記自動運転を行う制御部に与えられる推奨車線に対応する領域の略全域を所定色で表示させるとともに、前記自動運転を行う制御部によって生成される目標軌道を前記推奨車線よりも狭い領域に表示させる表示制御部（１２０）と、を備える。【選択図】図１
2019090627.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自動運転の状態を含む車両の運転支援の状態を表す画像を表示する第１の表示部と、
前記車両の走行する道路に擬した画像を表示する第２の表示部と、
前記第２の表示部に、前記自動運転を行う制御部に与えられる推奨車線に対応する領域の略全域を所定色で表示させるとともに、前記自動運転を行う制御部によって生成される目標軌道を前記推奨車線よりも狭い領域に表示させる表示制御部と、
を備える表示システム。
【請求項２】
前記表示制御部は、前記推奨車線に対応する領域の略全域を、前記第１の表示部により表示される前記車両の運転支援の状態を示す画像と同系色で表示させる、
請求項１に記載の表示システム。
【請求項３】
前記表示制御部は、前記目標軌道を前記車両が走行する車線よりも狭い領域で、前記第１の表示部により表示される前記車両の運転支援の状態を示す画像と同系色で表示させる、
請求項１または２に記載の表示システム。
【請求項４】
前記第１の表示部は、前記第２の表示部と同じ表示装置における前記第２の表示部が表示される領域とは異なる領域、ステアリングホイールに設けられた発光部、前記車両のドアに設けられた発光部、インストルメントパネルに設けられた発光部のうち、少なくとも一つである、
請求項１から３のうち何れか１項に記載の表示システム。
【請求項５】
前記表示制御部は、前記自動運転において前記車両が走行可能な車線が複数ある場合に、前記走行可能な車線ごとの推奨度合に応じて前記走行可能な車線ごとの色を変えて前記第２の表示部に表示させる、
請求項１から４のうち何れか１項に記載の表示システム。
【請求項６】
前記表示制御部は、前記自動運転により前記車両の車線変更が実行される場合に、前記車線変更先の車線の略全域を所定色で表示させた後に、前記車線変更を予告するアニメーション画像を表示させる、
請求項１から５のうち何れか１項に記載の表示システム。
【請求項７】
前記表示制御部は、前記車両が走行する車線の表示色と、前記目標軌道の表示色とを、同系色であって且つ前記車両の乗員が視認しやすい色合いで、前記第２の表示部に表示させる、
請求項１から６のうち何れか１項に記載の表示システム。
【請求項８】
コンピュータが、
自動運転の状態を含む車両の運転支援の状態を表す画像を第１の表示部に表示し、
前記車両の走行する道路に擬した画像を第２の表示部に表示し、
前記第２の表示部に、前記自動運転を行う制御部に与えられる推奨車線に対応する領域の略全域を所定色で表示させるとともに、前記自動運転を行う制御部によって生成される目標軌道を前記推奨車線よりも狭い領域に表示させる、
表示方法。
【請求項９】
コンピュータに、
自動運転の状態を含む車両の運転支援の状態を表す画像を第１の表示部に表示させ、
前記車両の走行する道路に擬した画像を第２の表示部に表示させ、
前記第２の表示部に、前記自動運転を行う制御部に与えられる推奨車線に対応する領域の略全域を所定色で表示させるとともに、前記自動運転を行う制御部によって生成される目標軌道を前記推奨車線よりも狭い領域に表示させる、
プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、表示システム、表示方法、およびプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
車両の加減速または操舵の少なくとも一方を自動的に制御して車両を走行させる技術（以下、「自動運転」と称する）についての研究が進められている。これに関連して、ディスプレイに、自車両が走行する車線と、自車両および周辺車両の画像とを表示させるとともに、自車両が将来走行するルートを自車両から伸ばした線で表示させた技術が知られている（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】米国特許第８７３８２１３号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来技術の手法では、表示されたルートが、目的地へ到達するためのルートであるのか、または周辺車両を考慮した軌道であるのかの判別ができない可能性があった。そのため、表示された内容からでは、自車両に対する運転支援の状態が分かりにくい場合があった。
【０００５】
本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、乗員に運転支援の状態を直感的に視認させることができる表示システム、表示方法、およびプログラムを提供することを目的の一つとする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
（１）：自動運転の状態を含む車両の運転支援の状態を表す画像を表示する第１の表示部と、前記車両の走行する道路に擬した画像を表示する第２の表示部と、前記第２の表示部に、前記自動運転を行う制御部に与えられる推奨車線に対応する領域の略全域を所定色で表示させるとともに、前記自動運転を行う制御部によって生成される目標軌道を前記推奨車線よりも狭い領域に表示させる表示制御部と、を備える表示システムである。
【０００７】
（２）：（１）において、前記表示制御部は、前記推奨車線に対応する領域の略全域を、前記第１の表示部により表示される前記車両の運転支援の状態を示す画像と同系色で表示させるものである。
【０００８】
（３）：（１）または（２）において、前記表示制御部は、前記目標軌道を前記車両が走行する車線よりも狭い領域で、前記第１の表示部により表示される前記車両の運転支援の状態を示す画像と同系色で表示させるものである。
【０００９】
（４）：（１）〜（３）のうち何れか一つにおいて、前記第１の表示部は、前記第２の表示部と同じ表示装置における前記第２の表示部が表示される領域とは異なる領域、ステアリングホイールに設けられた発光部、前記車両のドアに設けられた発光部、インストルメントパネルに設けられた発光部のうち、少なくとも一つである。
【００１０】
（５）：（１）〜（４）のうち何れか一つにおいて、前記表示制御部は、前記自動運転において前記車両が走行可能な車線が複数ある場合に、前記走行可能な車線ごとの推奨度合に応じて前記走行可能な車線ごとの色を変えて前記第２の表示部に表示させるものである。
【００１１】
（６）：（１）〜（５）のうち何れか一つにおいて、前記表示制御部は、前記自動運転により前記車両の車線変更が実行される場合に、前記車線変更先の車線の略全域を所定色で表示させた後に、前記車線変更を予告するアニメーション画像を表示させるものである。
【００１２】
（７）：（１）〜（６）のうち何れか一つにおいて、前記表示制御部は、前記車両が走行する車線の表示色と、前記目標軌道の表示色とを、同系色であって且つ前記車両の乗員が視認しやすい色合いで、前記第２の表示部に表示させるものである。
【００１３】
（８）：コンピュータが、自動運転の状態を含む車両の運転支援の状態を表す画像を第１の表示部に表示し、前記車両の走行する道路に擬した画像を第２の表示部に表示し、前記第２の表示部に、前記自動運転を行う制御部に与えられる推奨車線に対応する領域の略全域を所定色で表示させるとともに、前記自動運転を行う制御部によって生成される目標軌道を前記推奨車線よりも狭い領域に表示させる、表示方法である。
【００１４】
（９）：コンピュータに、自動運転の状態を含む車両の運転支援の状態を表す画像を第１の表示部に表示させ、前記車両の走行する道路に擬した画像を第２の表示部に表示させ、前記第２の表示部に、前記自動運転を行う制御部に与えられる推奨車線に対応する領域の略全域を所定色で表示させるとともに、前記自動運転を行う制御部によって生成される目標軌道を前記推奨車線よりも狭い領域に表示させる、プログラム。
【発明の効果】
【００１５】
（１）〜（９）によれば、乗員に運転支援の状態を直感的に視認させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】実施形態の表示システムを含む車両システム１の構成図である。
【図２】自車両ＭにおけるＨＭＩ４００の一例を示す図である。
【図３】第１の度合の運転支援が実行している場面で表示される画面ＩＭ１の一例を示す図である。
【図４】第２の度合の運転支援が実行している場面で表示される画面ＩＭ２の一例を示す図である。
【図５】車線変更が開始される場面で表示される画面ＩＭ３の一例を示す図である。
【図６】車線変更先の車線Ｌ２が第２の色と同系色で表示された後の場面で表示される画面ＩＭ４の一例を示す図である。
【図７】車線変更の目標軌道が表示される画面ＩＭ５の一例を示す図である。
【図８】自車両Ｍが車線変更を実行中に表示される画面ＩＭ６の一例を示す図である。
【図９】ＨＭＩ制御部１２０により実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図１０】実施形態のＨＭＩ制御部１２０のハードウェア構成の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、図面を参照し、本発明の表示システム、表示方法、およびプログラムの実施形態について説明する。なお、実施形態では、車両が自動運転（自律運転）を行うにあたり、表示システムが車両の周辺を認識した結果を表示させる場合を一例として示す。自動運転とは、乗員による操作に依らず操舵制御または速度制御のうち一方または双方を制御して車両を走行させることをいい、運転支援の一種である。また、実施形態において、運転支援には、例えば、ＡＣＣ（Adaptive Cruise Control System）やＬＫＡＳ（Lane Keeping Assistance System）等の運転支援装置が作動することで運転支援を実行する第１の度合と、第１の度合よりも制御度合が高く、乗員が車両の運転操作子に対する操作を行わずに、車両の加減速または操舵のうち少なくとも一方を自動的に制御して自動運転を実行するが、乗員に、ある程度の周辺監視義務を課す第２の度合と、第２の度合よりも制御度合が高く、乗員に周辺監視義務を課さない（或いは第２の度合よりも低い周辺監視義務を課す）第３の度合とがあるものとする。本実施形態において、第２の度合および第３の度合の運転支援が、自動運転に相当するものとする。また、実施形態における「乗員」とは、例えば、運転席すなわち運転操作子が設けられた座席に着座した乗員であるものとする。
【００１８】
［全体構成］
図１は、実施形態の表示システムを含む車両システム１の構成図である。車両システム１が搭載される車両（以下、自車両Ｍと称する）は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジン等の内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせである。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。
【００１９】
車両システム１は、例えば、カメラ１０と、レーダ装置１２と、ファインダ１４と、物体認識装置１６と、通信装置２０と、ナビゲーション装置５０と、ＭＰＵ（Map Positioning Unit）６０と、車両センサ７０と、運転操作子８０と、マスター制御部１００と、運転支援制御部２００と、自動運転制御ユニット３００と、ＨＭＩ（Human Machine Interface）４００と、走行駆動力出力装置５００と、ブレーキ装置５１０と、ステアリング装置５２０と、とを備える。これらの装置や機器は、ＣＡＮ（Controller Area Network）通信線等の多重通信線やシリアル通信線、無線通信網等によって互いに接続される。なお、図１に示す構成はあくまで一例であり、構成の一部が省略されてもよいし、更に別の構成が追加されてもよい。また、ＨＭＩ４００と、ＨＭＩ制御部１２０とを合わせたものが「表示システム」の一例である。また、ＨＭＩ４００は、表示部の一例である。また、ＨＭＩ制御部１２０は、「表示制御部」の一例である。また、第１制御部３２０は、「制御部」の一例である。
【００２０】
カメラ１０は、自車両Ｍの周辺を撮像し、撮像画像を生成する。カメラ１０は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。カメラ１０は、車両システム１が搭載される自車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。自車両の周辺とは、自車両の前方を含み、自車両の側方又は後方を含んでいてもよい。前方を撮像する場合、カメラ１０は、フロントウインドシールド上部やルームミラー裏面等に取り付けられる。後方を撮像する場合、カメラ１０は、リアウインドシールド上部やバックドア等に取り付けられる。側方を撮像する場合、カメラ１０は、ドアミラー等に取り付けられる。カメラ１０は、例えば、周期的に繰り返し自車両Ｍの周辺を撮像する。カメラ１０は、ステレオカメラであってもよい。
【００２１】
レーダ装置１２は、自車両Ｍの周辺にミリ波等の電波を放射するとともに、物体によって反射された電波（反射波）を検出して少なくとも物体の位置（距離および方位）を検出する。レーダ装置１２は、自車両Ｍの任意の箇所に一つまたは複数が取り付けられる。レーダ装置１２は、ＦＭＣＷ（Frequency Modulated Continuous Wave）方式によって物体の位置および速度を検出してもよい。
【００２２】
ファインダ１４は、照射光に対する散乱光を測定し、対象までの距離を検出するＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging、或いはLaser Imaging Detection and Ranging）である。ファインダ１４は、自車両Ｍの任意の箇所に一つまたは複数が取り付けられる。
【００２３】
物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４のうち一部または全部による検出結果に対してセンサフュージョン処理を行って、物体の位置、種類、速度等を認識する。物体認識装置１６は、認識結果を運転支援制御部２００および自動運転制御ユニット３００に出力する。
【００２４】
通信装置２０は、例えば、セルラー網やＷｉ−Ｆｉ網、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication）等を利用して、自車両Ｍの周辺に存在する他車両と通信し、或いは無線基地局を介して各種サーバ装置と通信する。また、通信装置２０は、車外の人物が所持する端末装置と通信する。
【００２５】
ナビゲーション装置５０は、例えば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機５１と、ナビＨＭＩ５２と、経路決定部５３とを備え、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やフラッシュメモリ等の記憶装置に第１地図情報５４を保持している。ＧＮＳＳ受信機５１は、ＧＮＳＳ衛星から受信した信号に基づいて、自車両Ｍの位置を特定する。自車両Ｍの位置は、車両センサ７０の出力を利用したＩＮＳ（Inertial Navigation System）によって特定または補完されてもよい。ナビＨＭＩ５２は、表示装置、スピーカ、タッチパネル、キー等を含む。ナビＨＭＩ５２は、後述するＨＭＩ４００と一部または全部が共通化されてもよい。経路決定部５３は、例えば、ＧＮＳＳ受信機５１により特定された自車両Ｍの位置（或いは入力された任意の位置）から、ナビＨＭＩ５２を用いて乗員により入力された目的地までの経路（例えば、目的地まで走行するときの経由地に関する情報を含む）を、第１地図情報５４を参照して決定する。第１地図情報５４は、例えば、道路を示すリンクと、リンクによって接続されたノードとによって道路形状が表現された情報である。第１地図情報５４は、道路の曲率やＰＯＩ（Point Of Interest）情報等を含んでもよい。経路決定部５３により決定された経路は、ＭＰＵ６０に出力される。また、ナビゲーション装置５０は、経路決定部５３により決定された経路に基づいて、ナビＨＭＩ５２を用いた経路案内を行ってもよい。
【００２６】
ＭＰＵ６０は、例えば、推奨車線決定部６１として機能し、ＨＤＤやフラッシュメモリ等の記憶装置に第２地図情報６２を保持している。推奨車線決定部６１は、ナビゲーション装置５０から提供された経路を、第２地図情報６２を参照してブロックごとに推奨車線を決定する。
【００２７】
第２地図情報６２は、第１地図情報５４よりも高精度な地図情報である。第２地図情報６２は、例えば、車線の中央の情報、車線の境界の情報、道路情報、交通規制情報、住所情報、施設情報、電話番号情報等を有している。また、第２地図情報６２は、車線変更が可能な区間や追い越しが可能な区間に関する情報が含まれていてもよい。
【００２８】
車両センサ７０は、自車両Ｍの速度を検出する車速センサ、加速度を検出する加速度センサ、鉛直軸回りの角速度を検出するヨーレートセンサ、自車両Ｍの向きを検出する方位センサ等を含む。
【００２９】
運転操作子８０は、例えば、アクセルペダル、ブレーキペダル、シフトレバー、ステアリングホイールその他の操作子を含んでよい。運転操作子８０には、操作量あるいは操作の有無を検出するセンサが取り付けられており、その検出結果は、マスター制御部１００、運転支援制御部２００、自動運転制御ユニット３００、もしくは、走行駆動力出力装置５００、ブレーキ装置５１０、およびステアリング装置５２０のうち、何れか一つまたは複数に出力される。
【００３０】
［マスター制御部］
マスター制御部１００は、例えば、切替制御部１１０と、ＨＭＩ制御部１２０とを備える。これらの構成要素は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等のハードウェアプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。また、これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）等のハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。
【００３１】
切替制御部１１０は、例えば、ＨＭＩ４００に含まれる所定のスイッチから入力される操作信号に基づいて運転支援の度合を切り替える。また、切替制御部１１０は、例えば、アクセルペダルやブレーキペダル、ステアリングホイール等の運転操作子８０に対する加速、減速または操舵を指示する操作に基づいて、運転支援をキャンセルして手動運転に切り替えてもよい。切替制御部１１０の機能の詳細については後述する。
【００３２】
なお、切替制御部１１０は、行動計画生成部３２３により生成される行動計画に基づいて、運転支援の度合を切り替えてもよい。例えば、切替制御部１１０は、行動計画によって規定される自動運転の終了予定地点で、運転支援を終了するようにしてもよい。
【００３３】
ＨＭＩ制御部１２０は、運転支援の度合に関する情報および度合の切り替えに関連する通知等を、ＨＭＩ４００に出力させる。また、ＨＭＩ制御部１２０は、ＨＭＩ４００により受け付けられた情報を運転支援制御部２００または自動運転制御ユニット３００の一方または双方に出力してもよい。ＨＭＩ制御部１２０の機能の詳細については後述する。
【００３４】
［運転支援制御部］
運転支援制御部２００は、第１の度合の運転支援を実行する。運転支援制御部２００は、例えば、ＡＣＣやＬＫＡＳその他の運転支援制御を実行する。例えば、運転支援制御部２００は、ＡＣＣを実行する際には、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４から物体認識装置１６を介して入力される情報に基づいて、自車両Ｍと、前走車両との車間距離を一定に保った状態で走行するように走行駆動力出力装置５００およびブレーキ装置５１０を制御する。すなわち、運転支援制御部２００は、前走車両との車間距離に基づく加減速制御（速度制御）を行う。また、運転支援制御部２００は、ＬＫＡＳを実行する際には、自車両Ｍが、現在走行中の走行車線を維持（レーンキープ）しながら走行するようにステアリング装置５２０を制御する。すなわち、運転支援制御部２００は、車線維持のための操舵制御を行う。第１の度合の運転支援の種類に関しては、運転操作子８０への操作を要求しない自動運転（第２の度合および第３の度合）以外の種々の制御を含んでよい。
【００３５】
［自動運転制御ユニット］
自動運転制御ユニット３００は、例えば、第２の度合および第３の度合の運転支援を実行する。自動運転制御ユニット３００は、例えば、第１制御部３２０と、第２制御部３４０とを備える。第１制御部３２０と、第２制御部３４０とは、それぞれ、ＣＰＵ等のプロセッサがプログラムを実行することで実現される。また、これらの各機能部のうち一部または全部は、ＬＳＩやＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ等のハードウェアによって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。
【００３６】
第１制御部３２０は、例えば、外界認識部３２１と、自車位置認識部３２２と、行動計画生成部３２３とを備える。外界認識部３２１は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４から物体認識装置１６を介して入力される情報に基づいて、周辺車両の位置および速度、加速度等の状態を認識する。周辺車両の位置は、その周辺車両の重心やコーナー等の代表点で表されてもよいし、周辺車両の輪郭で表現された領域で表されてもよい。周辺車両の「状態」とは、周辺車両の加速度やジャーク、あるいは「行動状態」（例えば車線変更をしている、またはしようとしているか否か）を含んでもよい。
【００３７】
外界認識部３２１は、上述した周辺車両、障害物（例えば、ガードレールや電柱、駐車車両、歩行者等の人物）、道路形状、その他の物体のうち、少なくとも一つを認識してもよい。
【００３８】
自車位置認識部３２２は、例えば、自車両Ｍが走行している車線（走行車線）、並びに走行車線に対する自車両Ｍの相対位置および姿勢を認識する。自車位置認識部３２２は、例えば、第２地図情報６２から得られる道路区画線のパターン（例えば実線と破線の配列）と、カメラ１０によって撮像された画像から認識される自車両Ｍの周辺の道路区画線のパターンとを比較することで、走行車線を認識する。自車位置認識部３２２は、走行車線に対する自車両Ｍの位置や姿勢を認識してもよい。
【００３９】
行動計画生成部３２３は、自車両Ｍが目的地等に対して自動運転を行うための行動計画を生成する。例えば、行動計画生成部３２３は、推奨車線決定部６１により決定された推奨車線を走行するように、且つ、自車両Ｍの周辺状況に対応できるように、自動運転制御において順次実行されるイベントを決定する。自動運転におけるイベントには、例えば、一定速度で同じ走行車線を走行する定速走行イベント、低速（例えば４０［ｋｍ／ｈ］以下）を条件に、前走車両に追従する低速追従イベント、自車両Ｍの走行車線を変更する車線変更イベント、前走車両を追い越す追い越しイベント、合流地点で車両を合流させる合流イベント、道路の分岐地点で自車両Ｍを目的の方向に走行させる分岐イベント、自車両Ｍを緊急停車させる緊急停車イベント等がある。また、これらのイベントの実行中に、自車両Ｍの周辺状況（周辺車両や歩行者の存在、道路工事による車線狭窄等）に基づいて、回避のための行動が計画される場合もある。また、行動計画生成部３２３は、上述した各種イベント等に対応付けて自車両Ｍが将来走行する目標軌道を生成する。目標軌道は、自車両Ｍの到達すべき地点（軌道点）を順に並べたものとして表現される。
【００４０】
第２制御部３４０は、例えば、走行制御部３４２を備える。走行制御部３４２は、行動計画生成部３２３によって生成された目標軌道を、予定の時刻通りに自車両Ｍが通過するように、走行駆動力出力装置５００、ブレーキ装置５１０、およびステアリング装置５２０を制御する。
【００４１】
ＨＭＩ４００は、車内の乗員に対して各種情報を提示するとともに、乗員による入力操作を受け付ける。ＨＭＩ４００は、例えば、各種表示装置、発光部、スピーカ、ブザー、タッチパネル、各種操作スイッチ、キー等のうち一部または全部を含む。ＨＭＩ４００の機能の詳細については後述する。
【００４２】
走行駆動力出力装置５００は、車両が走行するための走行駆動力（トルク）を駆動輪に出力する。走行駆動力出力装置５００は、例えば、内燃機関、電動機、および変速機等の組み合わせと、これらを制御するＥＣＵ（Electronic Control Unit）とを備える。ブレーキ装置５１０は、例えば、ブレーキキャリパーと、ブレーキキャリパーに油圧を伝達するシリンダと、シリンダに油圧を発生させる電動モータと、ブレーキＥＣＵとを備える。ブレーキＥＣＵは、走行制御部３４２から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って電動モータを制御し、制動操作に応じたブレーキトルクが各車輪に出力されるようにする。ステアリング装置５２０は、例えば、ステアリングＥＣＵと、電動モータとを備える。ステアリングＥＣＵは、走行制御部３４２から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、電動モータを駆動し、転舵輪の向きを変更させる。
【００４３】
［ＨＭＩ４００の構成］
以下、実施形態のＨＭＩ４００の構成例について説明する。図２は、自車両ＭにおけるＨＭＩ４００の一例を示す図である。ＨＭＩ４００は、例えば、一以上の表示装置Ａ〜Ｅと、一以上の発光部Ｆ〜Ｋとを備える。ここで、表示装置Ａ〜Ｅのうち少なくとも一つは、「第１の表示部」の一例になり得るとともに、「第２の表示部」の一例にもなり得る。また、「第１の表示部」および「第２の表示部」は、同一の表示装置で構成されてもよい。この場合、「第１の表示部」および「第２の表示部」は、表示面における「第１の表示領域」および「第２の表示領域」と言い換えてもよい。第１の表示領域は、例えば、後述する運転支援状態表示領域６００である。第２の表示領域は、例えば、後述する周辺情報表示領域６２０である。また、発光部Ｆ〜Ｋのうち少なくとも一つは、「第１の表示部」の一例である。
【００４４】
表示装置Ａは、例えば、インストルメントパネルにおける運転席の正面付近に設けられ、乗員がステアリングホイールの間隙から、或いはステアリングホイール越しに視認可能な表示装置である。表示装置Ａは、例えば、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）や有機ＥＬ（Electro Luminescence）表示装置等である。表示装置Ａには、自車両Ｍの手動運転時または自動運転時の走行に必要な情報、あるいは乗員への指示に関する情報が表示される。手動運転時の自車両Ｍの走行に必要な情報とは、例えば、自車両Ｍの速度、エンジン回転数、燃料残量、ラジエータ水温、走行距離、その他の情報である。一方、自動運転時における自車両Ｍの走行に必要な情報とは、例えば、自車両Ｍの将来の軌道、運転支援の度合、乗員に対する指示等の情報である。
【００４５】
表示装置Ｂは、例えば、ＨＵＤ（Head Up Display）である。表示装置Ｂは、表示装置Ａよりも高い位置に配置される。表示装置Ｂは、所定の結像部に映像を投影する。例えば、表示装置Ｂは、例えば、運転席前方のフロントウインドシールドの一部に画像を投影することで、運転席に着座した乗員の眼に虚像を視認させる。実施形態では、表示装置Ｂの代わりに、自車両Ｍのフロントウインドシールドを第２の表示部としてもよい。
【００４６】
表示装置Ｃは、例えば、インストルメントパネルの中央部に取り付けられる。表示装置Ｃは、例えば、ＬＣＤや有機ＥＬ表示装置等である。表示装置Ｃは、例えば、ナビゲーション装置５０により実行されるナビゲーション処理に対応する画像等を表示する。また、表示装置Ｃは、テレビ番組を表示したり、ＤＶＤを再生したり、ダウンロードされた映画等のコンテンツを表示してもよい。
【００４７】
表示装置Ｄは、自車両Ｍの後方を撮影したカメラ画像を表示する。表示装置Ｄは、例えば、ＬＣＤや有機ＥＬ表示装置等である。また、表示装置Ｄは、例えば、表示面の少なくとも一部がミラーであってもよい。
【００４８】
表示装置Ｅは、例えば、自車両Ｍの前方を撮影するためにフロントウインドシールドの上部に設置されたカメラ１０をカバーするカバー部材に設けられている。表示装置Ｅは、例えば、ＬＣＤや有機ＥＬ表示装置等である。
【００４９】
発光部Ｆ〜Ｋは、例えば、ＬＥＤ（Light Emitting Diode）等の照明機器、またはインジケータである。発光部Ｆ〜Ｋは、自車両Ｍの対する運転支援が開始されるタイミングまたは運転支援の度合が切り替わるタイミングで所定の色で点灯または点滅する。また、発光部Ｆ〜Ｋは、自車両Ｍに対する運転支援が継続している間、点灯または点滅を継続してもよい。
【００５０】
操作部４１０、発光部ＦおよびＧは、運転操作子８０の一つであるステアリングホイールに設けられている。なお、ステアリングホイールには、乗員がステアリングホイールを把持したことを検知する把持センサ（不図示）が設けられてよい。操作部４１０は、例えば、運転支援の開始または終了を切り替えたり、運転支援の度合を切り替えるためのスイッチを備える。操作部４１０は、乗員によるスイッチ操作を受け付けることで、運転支援の開始または終了の切り替えや運転支援の度合を切り替えに関する情報を、切替制御部１１０に出力する。
【００５１】
発光部Ｈは、例えば、表示装置Ｃの一部または近傍に設けられる。近傍とは、発光部Ｈと、表示装置Ｃとの最短距離が例えば数［ｃｍ］（より具体的には３［ｃｍ］程度）以下の範囲である。図２の例では、表示装置Ｃの画面形状を形成する少なくとも一つの辺に沿って延在する発光部Ｈが取り付けられている。発光部Ｉは、例えば、インストルメントパネルにおける助手席の正面付近に設けられる。発光部ＪおよびＫは、例えば、自車両Ｍの左前方および右前方のドアにそれぞれ設けられる。
【００５２】
［運転支援に関連するＨＭＩ４００の表示制御］
次に、運転支援に関連するＨＭＩ４００の表示制御について説明する。なお、以下に示す表示画面の例は、表示装置Ａに表示される表示画面とし、表示画面におけるレイアウトについては、あくまで一例であり、任意に変更可能である。レイアウトとは、配置、色彩、縮尺、その他をいう。ＨＭＩ制御部１２０は、自車両Ｍに対する運転支援の度合に基づく各場面において、ＨＭＩ４００に情報を出力する。以下、幾つかの場面に対応する表示制御について説明する。
【００５３】
＜場面（１）＞
場面（１）は、例えば、車両システム１が第１の度合の運転支援を実行している場面である。この場面では、ＡＣＣやＬＣＡＳ等の運転制御が実行されるとともに、乗員には、ステアリングホイールを把持する動作が要求される。この場面の画面例を、図３に示す。
【００５４】
図３は、第１の度合の運転支援が実行している場面で表示される画面ＩＭ１の一例を示す図である。画面ＩＭ１には、運転支援に関する情報を表示する領域として、運転支援状態表示領域６００−１、周辺情報表示領域６２０−１、および走行状態表示部６４０−１が含まれる。以下、画面ＩＭ１−Ｘにおけるそれぞれの領域を運転支援状態表示領域６００−Ｘ、周辺情報表示領域６２０−Ｘ、および走行状態表示部６４０−Ｘと称する。
【００５５】
ＨＭＩ制御部１２０は、運転支援状態表示領域６００−１に、自車両Ｍが実行可能な運転支援（自動運転を含む）の状態の候補を示す情報を全て表示させる。図３の例では、運転支援の状態の候補を示す情報として、「ＡＣＣ／ＬＫＡＳ」、「Ｐａｒｔｉａｌ  Ａｕｔｏ」、「Ｔｒａｆｆｉｃ  Ｊａｍ  Ｐｉｌｏｔ」の三つのインジケータを示す画像６２１が示されている。例えば、それぞれのインジケータ単体で、または複数のインジケータの組み合わせによって、運転支援の度合が表される。
【００５６】
インジケータ「ＡＣＣ／ＬＫＡＳ」は、自車両Ｍが、ＡＣＣやＬＫＡＳ等の第１の度合で運転支援を実行している、或いは、第１の度合での運転支援に遷移可能な状態であることを示す。第１の度合で運転支援を実行しているか、或いは、第１の度合での運転支援に遷移可能な状態であるかについては、後述する要求動作通知画像６０４によって把握することができる。
【００５７】
インジケータ「Ｐａｒｔｉａｌ  Ａｕｔｏ」は、自車両Ｍが、乗員が運転操作子８０に対する操作を行わなくてよいが、乗員に周辺監視義務が課される第２の度合で運転支援を実行している状態、或いは、第２の度合での運転支援に遷移可能な状態であることを示す。第２の度合で運転支援を実行しているか、或いは、第２の度合での運転支援に遷移可能な状態であるかについては、要求動作通知画像６０４によって把握することができる。
【００５８】
インジケータ「Ｔｒａｆｆｉｃ  Ｊａｍ  Ｐｉｌｏｔ（以下、ＴＪＰと称する）」は、自車両Ｍが、ＴＪＰ等の第３の度合で運転支援を実行している、或いは、第３の度合での運転支援に遷移可能な状態であることを示す。ＴＪＰとは、例えば、所定速度（例えば、６０［ｋｍ／ｈ］）以下で前走車両に追従する制御態様である。ＴＪＰは、例えば、自車両Ｍの速度が所定速度以下であり、且つ前走車両との車間距離が所定距離以内であるときに発動してもよく、操作部４１０が乗員の操作を受け付けることにより発動してもよい。ＴＪＰを実行しているか、或いは、ＴＪＰの運転支援に遷移可能な状態であるかについては、要求動作通知画像６０４によって把握することができる。
【００５９】
また、ＨＭＩ制御部１２０は、運転支援状態表示領域６００−１に、「ＡＣＣ／ＬＫＡＳ」、「Ｐａｒｔｉａｌ  Ａｕｔｏ」、「Ｔｒａｆｆｉｃ  Ｊａｍ  Ｐｉｌｏｔ」の三つのインジケータを示す画像６０２−１に対応する表示位置で、要求動作通知画像６０４−１を表示させる。「対応する」とは、横並び、縦並び、対応付けを示すガイドラインがある等、人によって対応関係が認識可能な様をいう。一例として「画像６０２−１に対応する表示位置」とは、画像６０２−１に隣接する表示位置であり、画像６０２−１の表示位置を基準として上下左右の少なくとも一方に数［ｃｍ］以下（例えば、３［ｃｍ］以下）の表示位置を示す。要求動作通知画像６０４−１は、例えば、乗員が運転操作子８０に対して行う所定の動作を示す画像である。要求動作通知画像６０４−１は、例えば、運転操作子８０を示す画像と、乗員の所定の部位を示す画像とを含む。要求動作通知画像６０４−１は、例えば、ステアリングホイールと乗員の手との位置関係を模式的に示す画像である。
【００６０】
また、ＨＭＩ制御部１２０は、周辺情報表示領域６２０−１に、第２地図情報６２から取得した自車両Ｍの前方の道路に擬した画像と、自車位置認識部３２２により認識された自車両Ｍを示す画像と、外界認識部３２１により認識された周辺車両ｍを示す画像とを表示させる。なお、ＨＭＩ制御部１２０は、外界認識部３２１により認識された全ての周辺車両ｍを示す画像を表示させてもよく、全ての周辺車両ｍのうち自車両Ｍの将来の軌道に影響を与える周辺車両ｍのみを表示させてもよい。
【００６１】
また、ＨＭＩ制御部１２０は、走行状態表示部６４０−１に、自車両の速度を示す画像６４２−１を表示させる。なお、図３では、自車両Ｍが運転支援により、行動計画生成部３２３により定められた目標速度（例えば、７０［ｋｍ／ｈ］）まで加速する例を示している。
【００６２】
場面（１）において、ＨＭＩ制御部１２０は、運転支援状態表示領域６００−１に、三つのインジケータの画像６０２−１のうち、「ＡＣＣ／ＬＫＡＳ」のインジケータを示す画像を他のインジケータと異なる色（第１の色）で表示させる。また、ＨＭＩ制御部１２０は、運転支援状態表示領域６００−１に、乗員の手がステアリングホイールを把持する旨を示す要求動作通知画像６０４−１を表示させる。このとき、要求動作通知画像６０４−１の色は、「ＡＣＣ／ＬＫＡＳ」のインジケータを示す画像の色と同系色である。同系色とは、例えば、日本色研配色体系（ＰＣＣＳ：Practical Color Co-ordinate System）の２４色相環において、同色に分類されるとともに、明度や彩度においても同一カテゴリに分類されるものである。
【００６３】
また、ＨＭＩ制御部１２０は、周辺情報表示領域６２０−１に表示される自車両Ｍが走行する道路に擬した車線Ｌ１の画像と、車線Ｌ１を区画する左右の道路区画線ＬＬ、ＬＲの画像と、自車両Ｍの画像とが示されている。車線Ｌ１は、例えば、推奨車線決定部６１により決定された推奨車線である。また、ＨＭＩ制御部１２０は、車線Ｌ１に対応する略全域６２２−１を所定色で表示させる。略全域６２２−１とは、例えば、道路区画線ＬＬおよびＬＲで区画された領域のうち、約９０［％］以上の領域である。また、略全域６２２−１とは、例えば、１００［％］（道路区画線ＬＬおよびＬＲに対応する部分を除く）の領域でもよく、道路区画線ＬＬおよびＬＲとの間にオフセットを設けた結果、９０［％］以上の割合となる領域であってもよい。所定色とは、例えば、第１の色と同系色である。
【００６４】
また、ＨＭＩ制御部１２０は、自車両Ｍが走行可能な車線が複数ある場合に、走行可能な車線ごとの推奨度合に応じて車線ごとの色を変えて表示させてもよい。推奨度合とは、例えば、車線ごとの混雑度合や目的地までの経路に基づいて、自車両Ｍの走行を推奨する度合である。推奨度合は、目的地の到着予測時間が早いほど、または、目的地までの経路において車線変更の回数が少ないほど、推奨度合が高くなる。また、追い越し車線の推奨度合は、走行車線の推奨度合よりも低くなるようにしてもよい。ＨＭＩ制御部１２０は、例えば、推奨度合が高いほど、車線を濃い色で表示したり、他の車線よりも目立つ色で表示させる。推奨度合に応じて車線の色を異ならせることにより、乗員に車線ごとの推奨度合を容易に把握させることができる。
【００６５】
また、ＨＭＩ制御部１２０は、走行状態表示部６４０−１に表示させる自車両の速度を示す画像６４２−１のうち、少なくとも一部を第１の色と同系色で表示させてもよい。第１の色と同系色で表示させることにより、運転支援の度合を乗員に容易に把握させることができる。
【００６６】
＜場面（２）＞
場面（２）は、例えば、車両システム１が第２の度合の運転支援を実行している場面を示している。この場面では、自動運転制御が実行されるとともに、乗員には、ステアリングホイールを把持しなくてもよい旨の画像が表示される。この場面の画面例を、図４に示す。
【００６７】
図４は、第２の度合の運転支援が実行している場面で表示される画面ＩＭ２の一例を示す図である。場面（２）において、ＨＭＩ制御部１２０は、運転支援状態表示領域６００−２に、三つのインジケータの画像６０２−２のうち、「Ｐａｒｔｉａｌ  Ａｕｔｏ」のインジケータを示す画像を他のインジケータと異なる色で表示させる。この場合、ＨＭＩ制御部１２０は、「Ｐａｒｔｉａｌ  Ａｕｔｏ」のインジケータを示す画像を、上述した第１の色とは異なる第２の色で表示させる。また、ＨＭＩ制御部１２０は、運転支援状態表示領域６００−２に、乗員の手をステアリングホイールから離すように要求する要求動作通知画像を表示させる。このとき、要求動作通知画像６０４−２の色は、第２の色と同系色である。
【００６８】
また、ＨＭＩ制御部１２０は、周辺情報表示領域６２０−２に表示される自車両Ｍが走行する道路に擬した車線Ｌ１の略全域６２２−２を第２の色と同系色で表示させる。更に、ＨＭＩ制御部１２０は、行動計画生成部３２３により生成される目標軌道の画像６２４−２を、車線Ｌ１よりも狭い領域に表示させる。狭い領域とは、例えば、車線Ｌ１の車幅に対して、２０［％］程度の幅を有する領域である。ＨＭＩ制御部１２０は、画像６２４−２を、車線Ｌ１の画像に重畳して表示させてもよく、車線Ｌ１の道路面の所定の高さで浮いているように立体的に表示させてもよい。また、ＨＭＩ制御部１２０は、周辺情報表示領域６２０−２に、周辺車両ｍ１の画像を表示させる。
【００６９】
また、ＨＭＩ制御部１２０は、車線Ｌ１の表示色と、目標軌道を示す画像６２４−２の表示色とを、同系色であって且つ乗員が視認しやすい色合いで表示させる。例えば、ＨＭＩ制御部１２０は、車線Ｌ１の略全域６２２−２を第２の色の薄い色で表示し、目標軌道を示す画像６２４−２を、第２の色の濃い色で表示する。
【００７０】
また、ＨＭＩ制御部１２０は、走行状態表示部６４０−２に表示させる自車両の速度を示す画像６４２−２のうち、少なくとも一部を第２の色と同系色で表示させてもよい。これにより、場面（２）において、場面（１）と異なる第２の色を用いて表示させることにより、運転支援の度合の違いを乗員に容易に把握させることができる。また、運転支援に関する情報の視認性を向上させ、乗員に運転支援の状態を直感的に視認させることができる。
【００７１】
なお、ＨＭＩ制御部１２０は、場面（１）から場面（２）に切り替わる場合、言い換えると運転支援の度合が切り替わる場合には、車線Ｌ１の略全域６２２−２の色および目標軌道を示す画像６２４−２の色を、切り替わる前後において、第１の色と第２の色の両方を画面に表示してもよい。これにより、乗員は、運転支援の度合が切り替わるタイミングや手動運転と自動運転との切り替えタイミングを、より正確に把握することができる。
【００７２】
＜場面（３）＞
場面（３）は、例えば、車両システム１が第２の度合の運転支援を実行している場合において、車線変更を開始する場面を示している。図５は、車線変更が開始される場面で表示される画面ＩＭ３の一例を示す図である。場面（３）において、ＨＭＩ制御部１２０が表示する運転支援状態表示領域６００−３の表示内容は、運転支援状態表示領域６００−２の表示内容と同一であり、走行状態表示部６４０−３の表示内容は、走行状態表示部６４０−２の表示内容と同一であるため、ここでの具体的な説明は省略する。
【００７３】
ＨＭＩ制御部１２０は、周辺情報表示領域６２０−３に、自車両Ｍが走行する道路に擬した車線Ｌ１の画像と、車線変更先の車線Ｌ２の画像と、周辺車両ｍ２、ｍ３の画像とが表示される。車線Ｌ２は、道路区画線ＬＲとＬＲ２とで区画される領域である。このとき、ＨＭＩ制御部１２０は、車線変更が開始される場合に、車線Ｌ２の略全域６２６−３を第２の色と同系色で表示させる。また、この段階では、目標軌道の画像６２４−３は、車線Ｌ１上に表示されている。これにより、乗員は、車線変更先の車線Ｌ２を、車線変更による自車両Ｍの挙動が変化する前に把握することができる。
【００７４】
＜場面（４）＞
場面（４）は、例えば、車線変更先の車線Ｌ２が第２の色と同系色で表示された後の場面を示している。図６は、車線変更先の車線Ｌ２が第２の色と同系色で表示された後の場面で表示される画面ＩＭ４の一例を示す図である。場面（４）において、ＨＭＩ制御部１２０が表示する運転支援状態表示領域６００−４の表示内容は、運転支援状態表示領域６００−２の表示内容と同一であり、走行状態表示部６４０−４の表示内容は、走行状態表示部６４０−２の表示内容と同一であるため、ここでの具体的な説明は省略する。
【００７５】
また、ＨＭＩ制御部１２０は、周辺情報表示領域６２０−４には、場面（３）において表示した内容に加えて、自車両Ｍの車線変更を予告するアニメーション画像６２８−４を表示する。アニメーション画像とは、例えば、アイコン、文字、サンプル画像等の外形を示す多角形等で表した画像等である。アニメーション画像は、例えば、静止画でもよく、動画でもよい。アニメーション画像６２８−４は、自車用Ｍが車線変更する方向を示す旨を示す画像を表示させる。図６の例では、自車両Ｍが走行車線Ｌ１から車線Ｌ２に車線変更することを予告する画像が表示されている。アニメーション画像６２８−４は、例えば、テキスト情報を含まない画像である。アニメーション画像６２８−４は、道路幅方向に沿って自車両Ｍの進路変更方向を示す図形である。
【００７６】
また、ＨＭＩ制御部１２０は、周辺情報表示領域６２０−４に、自車両Ｍの進路変更を予告したテキスト情報６３０−４を表示させてもよい。図６の例では、テキスト情報６３０−４として、「右に車線変更します」の文字列が表示される。
【００７７】
＜場面（５）＞
場面（５）は、例えば、車線変更の目標軌道の画像が表示される場面を示している。図７は、車線変更の目標軌道が表示される画面ＩＭ５の一例を示す図である。場面（５）において、ＨＭＩ制御部１２０が表示する運転支援状態表示領域６００−５の表示内容は、運転支援状態表示領域６００−２の表示内容と同一であり、走行状態表示部６４０−５の表示内容は、走行状態表示部６４０−２の表示内容と同一であるため、ここでの具体的な説明は省略する。
【００７８】
ＨＭＩ制御部１２０は、周辺情報表示領域６２０−５の表示内容は、周辺情報表示領域６２０−４の表示内容と比較すると、目標軌道を示す画像６２４−５の表示が異なる。具体的には、ＨＭＩ制御部１２０は、行動計画生成部３２３により車線Ｌ２や周辺車両ｍ２、ｍ３の挙動に基づいて生成された自車両Ｍが車線変更するための目標軌道を示す画像６２４−５を、周辺情報表示領域６２０−５に表示する。この場合、ＨＭＩ制御部１２０は、周辺情報表示領域６２０−４に示す車線Ｌ１に沿った目標軌道を示す画像６２４−４から、画像６２４−５に遷移する様子を動画によるアニメーション画像によって表示させてもよい。
【００７９】
＜場面（６）＞
場面（６）は、例えば、自車両Ｍが車線変更を実行中の場面を示している。図８は、自車両Ｍが車線変更を実行中に表示される画面ＩＭ６の一例を示す図である。場面（６）において、ＨＭＩ制御部１２０が表示する運転支援状態表示領域６００−６の表示内容は、運転支援状態表示領域６００−２の表示内容と同一であり、走行状態表示部６４０−６の表示内容は、走行状態表示部６４０−２の表示内容と同一であるため、ここでの具体的な説明は省略する。
【００８０】
また、ＨＭＩ制御部１２０は、自車両Ｍが車線変更を実行している場合に、自車両Ｍの位置情報に応じて車線Ｌ１およびＬ２に対する自車両Ｍの位置や、周辺車両の位置をリアルタイムに変更して、周辺情報表示領域６２０−６に表示させる。また、ＨＭＩ制御部１２０は、目標軌道を示す画像６２４−６の長さや、車線変更のアニメーション画像６２８−６の長さを車線変更先の車線Ｌ２との距離に基づいて変更する。これにより、乗員は、車線変更が完了するまでの残りの距離等を容易に把握することができる。
【００８１】
なお、例えば、車両システム１がＴＪＰの運転支援を実行している場合には、ＨＭＩ制御部１２０は、三つのインジケータの画像６０２のうち、「Ｔｒａｆｆｉｃ  Ｊａｍ  Ｐｉｌｏｔ」のインジケータを示す画像を他のインジケータと異なる色（第３の色）で表示させる。第３の色は、例えば、第１の色および第２の色とは異なる色である。また、第３の色は、第２の色と同系色としてもよい。これにより、ＡＣＣやＬＫＡＳ等における運転支援と、自動運転における運転支援とを識別することができる。また、ＨＭＩ制御部１２０は、運転支援状態表示領域６００に、乗員の手をステアリングホイールから離すように要求する要求動作通知画像を第３の色と同系色で表示させる。また、ＨＭＩ制御部１２０は、周辺情報表示領域６２０に表示される自車両Ｍが走行する道路に擬した車線Ｌ１の略全域６２２−２を第３の色と同系色で表示させるとともに、目標軌道の画像６２４を、車線Ｌ１よりも狭い領域に、第３の色と同系色で表示させる。
【００８２】
また、ＨＭＩ制御部１２０は、運転支援の度合に応じた第１の色〜第３の色で、上述した画像または領域を表示したが、これに加えて、それぞれの色で表示されるタイミングで、発光部Ｆ〜Ｋの少なくとも一つを同系色で点灯または点滅させてもよい。これにより、乗員は、発光部Ｆ〜Ｋを見るだけで、自車両Ｍに対する運転支援の状態を把握することができる。
【００８３】
［処理フロー］
図９は、ＨＭＩ制御部１２０により実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。図９の処理は、例えば、所定のタイミングで繰り返し実行される。また、図９の例では、自車両Ｍに対して、第２または第３の度合で運転支援が実行されているものとする。まず、ＨＭＩ制御部１２０は、自車両Ｍに対する運転支援の度合を取得し（ステップＳ１００）、運転支援状態表示領域６００に、運転支援の度合に応じた運転支援の状態を示す画像を表示させる（ステップＳ１０２）。
【００８４】
次に、ＨＭＩ制御部１２０は、周辺情報表示領域６２０に、自車両Ｍの推奨車線に対応する略全域を、運転支援の状態を示す画像と同系色で表示させる（ステップＳ１０４）。次に、ＨＭＩ制御部１２０は、行動計画生成部３２３により生成された自車両Ｍの目標軌道を取得し（ステップＳ１０６）、取得した目標軌道を、周辺情報表示領域６２０における自車両Ｍの推奨車線よりも狭い領域に、運転支援の状態を示す画像の色と同系色で表示させる（ステップＳ１０８）。これにより、本フローチャートの処理は、終了する。
【００８５】
以上説明した実施形態によれば、運転支援に関する情報の視認性を向上させ、乗員に運転支援の状態を直感的に視認させることができる。また、実施形態によれば、自車両の車線変更のタイミングや、運転支援の度合が切り替わるタイミング、手動運転と自動運転との切り替えタイミング等を容易に把握することができる。
【００８６】
［ハードウェア構成］
上述した実施形態の表示システムのＨＭＩ制御部１２０は、例えば、図１０に示すようなハードウェアの構成により実現される。図１０は、実施形態のＨＭＩ制御部１２０のハードウェア構成の一例を示す図である。
【００８７】
ＨＭＩ制御部１２０は、通信コントローラ１２０−１、ＣＰＵ１２０−２、ＲＡＭ１２０−３、ＲＯＭ１２０−４、フラッシュメモリやＨＤＤ等の二次記憶装置１２０−５、およびドライブ装置１２０−６が、内部バスあるいは専用通信線によって相互に接続された構成となっている。ドライブ装置１２０−６には、光ディスク等の可搬型記憶媒体が装着される。二次記憶装置１２０−５に格納されたプログラム１２０−５ａがＤＭＡコントローラ（不図示）等によってＲＡＭ１２０−３に展開され、ＣＰＵ１２０−２によって実行されることで、ＨＭＩ制御部１２０の機能部が実現される。また、ＣＰＵ１２０−２が参照するプログラムは、ドライブ装置１２０−６に装着された可搬型記憶媒体に格納されていてもよいし、ネットワークＮＷを介して他の装置からダウンロードされてもよい。
【００８８】
上記実施形態は、以下のように表現することができる。
記憶装置と前記記憶装置に格納されたプログラムを実行するハードウェアプロセッサと、を備え、
前記ハードウェアプロセッサは、前記プログラムを実行することにより、
自動運転の状態を含む車両の運転支援の状態を表す画像を第１の表示部に表示し、
前記車両の走行する道路に擬した画像を第２の表示部に表示し、
前記第２の表示部に、前記自動運転を行う制御部に与えられる推奨車線に対応する領域の略全域を所定色で表示させるとともに、前記自動運転を行う制御部によって生成される目標軌道を前記推奨車線よりも狭い領域に表示させる、
ように構成されている表示システム。
【００８９】
以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。
【符号の説明】
【００９０】
１…車両システム、１０…カメラ、１２…レーダ装置、１４…ファインダ、１６…物体認識装置、２０…通信装置、５０…ナビゲーション装置、６０…ＭＰＵ、７０…車両センサ、８０…運転操作子、１００…マスター制御部、１１０…切替制御部、１２０…ＨＭＩ制御部、２００…運転支援制御部、３００…自動運転制御ユニット、３２０…第１制御部、３４０…第２制御部、４００…ＨＭＩ、５００…走行駆動力出力装置、５１０…ブレーキ装置、５２０…ステアリング装置、Ｍ…自車両
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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