(57)【要約】【課題】移動体を適切に誘導制御することを可能とする走行支援装置及び当該走行支援装置に用いられる地図データのデータ構造を提供する【解決手段】走行支援システム１は、道路から施設に進入するときに車両２が通過する必要のある施設の入口の段差に関する段差情報と、施設に関する施設情報とを有する地図データ記憶部２０を有し、段差情報及び施設情報は関連付けられており、走行支援システム１は、さらに、施設情報に関連付けられた段差情報に基づいて、車両２が入口の段差を通過するように誘導させる。【選択図】図１
2019144030.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の走行を支援する走行支援装置であって、
道路から施設に進入するときに前記車両が通過する必要のある前記施設の入口の段差に関する段差情報と、前記施設に関する施設情報とを有する地図データ記憶部を有し、
前記段差情報及び前記施設情報は関連付けられており、
前記走行支援装置は、さらに、
前記施設情報に関連付けられた前記段差情報に基づいて、前記車両が前記入口の段差を通過するように誘導させる制御部を有する走行支援装置。
【請求項２】
車両の走行を支援する走行支援装置であって、
道路におけるつながりをあらわすネットワークデータと、前記道路から施設に進入するときに前記車両が通過する必要のある前記施設の入口の段差に関する段差情報とを有する地図データ記憶部を有し、
前記ネットワークデータ及び前記段差情報は関連付けられており、
前記走行支援装置は、さらに、
前記ネットワークデータに関連付けられた前記段差情報に基づいて、前記車両が前記入口の段差を通過するように誘導させる制御部を有する走行支援装置。
【請求項３】
請求項２に記載の走行支援装置であって、
前記ネットワークデータは、前記道路を構成する車線単位でつながりをあらわす車線の所定区間に関する情報を各々に含む複数の第１の区間情報と、前記道路単位でつながりをあらわす前記道路の特定の地点に関する情報を含む複数の地点情報及び前記道路の所定区間に関する情報を各々に含む複数の第２の区間情報とを有し、
前記第１の区間情報及び前記段差情報は関連付けられており、
前記第１の区間情報及び前記第２の区間情報は関連付けられており、
前記制御部は、前記第２の区間情報を用いて前記車両が走行すべき経路を特定し、
前記第２の区間情報に関連付けられた前記第１の区間情報及び前記第１の区間情報に関連付けられた前記段差情報に基づいて、前記車両が前記入口の段差を通過するように誘導させる走行支援装置。
【請求項４】
請求項１乃至３のいずれか１項に記載の走行支援装置であって、
前記段差情報は、前記段差の幅、前記段差の傾斜及び／または前記段差の高さに関する情報を含み、
前記制御部は、前記段差の幅、前記段差の傾斜及び／または前記段差の高さに関する情報に基づいて、前記車両が前記入口の段差を通過するように誘導させる走行支援装置。
【請求項５】
制御部の処理に用いられ、記憶部に記憶されている地図データのデータ構造であって、
道路におけるつながりをあらわすネットワークデータと、道路から施設に進入するときに前記車両が通過する必要のある前記施設の入口の段差に関する段差情報とし、
前記ネットワークデータ及び前記段差情報は関連付けられており、
前記制御部において、前記ネットワークデータに関連付けられた前記段差情報を参照するために用いられる地図データのデータ構造。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動体の走行の支援を行うことが可能な技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、自車両の位置を精度よく推定し、車両の走行を支援する装置が普及している。
これに関連して、施設へ進入する進入道路について、道路地図情報によりレーン変更禁止設定の有無を判定し、レーン変更禁止設定が有りと判定された場合、施設の側の最端レーンに進入可能に接続しレーン変更禁止設定のない道路を探索する技術が提案されている(特許文献１)。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１７−１２５７５７
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本発明は、移動体を適切に誘導制御することを可能とする走行支援装置及び当該走行支
援装置に用いられる地図データのデータ構造を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の一実施態様として、車両の走行を支援する走行支援装置であって、道路から施設に進入するときに車両が通過する必要のある施設の入口の段差に関する段差情報と、施設に関する施設情報とを有する地図データ記憶部を有し、段差情報及び施設情報は関連付けられており、走行支援装置は、さらに、施設情報に関連付けられた段差情報に基づいて、車両が入口の段差を通過するように誘導させる制御部を有する走行支援装置を提供する。
【０００６】
他の態様として、道路におけるつながりをあらわすネットワークデータと、道路から施設に進入するときに車両が通過する必要のある施設の入口の段差に関する段差情報とを有する地図データ記憶部を有し、ネットワークデータ及び段差情報は関連付けられており、走行支援装置は、さらに、ネットワークデータに関連付けられた段差情報に基づいて、車両が入口の段差を通過するように誘導させる制御部を有する走行支援装置を提供する。
【０００７】
他の態様として、ネットワークデータには、さらに、道路を構成する車線単位でつながりをあらわす車線の所定区間に関する情報を各々に含む複数の第１の区間情報と、道路単位でつながりをあらわす道路の特定の地点に関する情報を含む複数の地点情報及び道路の所定区間に関する情報を各々に含む複数の第２の区間情報とを有し、第１の区間情報及び段差情報は関連付けられており、第１の区間情報及び第２の区間情報は関連付けられており、制御部は、第２の区間情報を用いて車両が走行すべき経路を特定し、第２の区間情報に関連付けられた第１の区間情報及び第１の区間情報に関連付けられた段差情報に基づいて、車両が入口の段差を通過するように誘導させる走行支援装置を提供する。
【０００８】
他の態様として、段差情報は、段差の幅、段差の傾斜及び／または段差の高さに関する情報を含み、制御部は、段差の幅、段差の傾斜及び／または段差の高さに関する情報に基づいて、車両が入口の段差を通過するように誘導させる走行支援装置を提供する。
【０００９】
他の態様として、制御部の処理に用いられ、記憶部に記憶されている地図データのデータ構造であって、道路におけるつながりをあらわすネットワークデータと、道路から施設に進入するときに車両が通過する必要のある施設の入口の段差に関する段差情報とし、ネットワークデータ及び段差情報は関連付けられており、制御部において、ネットワークデータに関連付けられた段差情報を参照するために用いられる地図データのデータ構造を提供する。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】実施形態１の走行支援装置の構成を説明するための図。
【図２】（a）、（ｂ）実施形態１の地図データの概念を説明するための図。
【図３】（a）、（ｂ）実施形態１の地図データの詳細を説明するための図。
【図４】（a）、(ｂ)、（ｃ）、（ｄ）実施形態１の地図データの詳細を説明するための図。
【図５】実施形態１の地図データの詳細を説明するための図。
【図６】（a）、(ｂ)、（ｃ）実施形態１及び実施形態２の車両データの詳細を説明するための図。
【図７】実施形態１及び実施形態２の走行支援処理の動作フローを説明するための図。
【図８】（a）、（ｂ）実施形態２の地図データの概念を説明するための図。
【図９】（a）、（ｂ）実施形態２の地図データの詳細を説明するための図。
【図１０】（a）、（ｂ）実施形態２の地図データの詳細を説明するための図。
【図１１】（a）、（ｂ）実施形態２の地図データの詳細を説明するための図。
【図１２】（a）、（ｂ）実施形態２の地図データの詳細を説明するための図。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
[実施形態１]
図１は、走行支援装置の一例である実施形態１における走行支援システム１を説明するための図である。走行支援システム１は、移動体である車両に搭載され、情報制御部３、記憶部４、入力部５、位置取得部６、車速情報取得部７、周辺情報取得部８及び車両制御部９を有する。
【００１２】
情報制御部３は、地図データ取得部１０、経路探索部１１、位置特定部１２、経路特定部１３及び誘導部１４等の所定の機能を実現する機能部を含み、図示していないＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）、及びＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）を備える。情報制御部のＣＰＵは、ＲＯＭに格納された各種プログラムを読み出して、ＲＡＭに展開して実行することで、各種プログラムに関する機能を実現する。また、地図データ取得部１０、経路探索部１１、位置特定部１２、経路特定部１３及び誘導部１４等の機能部はプログラムによって実現される機能である。
【００１３】
記憶部４は、ハードディスクやＳＤ−ＲＡＭ等の大容量記憶媒体で構成されている。記憶部４には、経路探索処理、車両の位置特定、車両誘導制御等に用いられる地図データ２０及び車両データ３５が記憶されている。地図データ２０は、道路ネットワークデータ３０、車線ネットワークデータ３１、地物データ３２及び属性データ３３を有している。
【００１４】
道路ネットワークデータ３０は、道路の交差点や分岐地点を含む複数の地点情報及び道路の所定区間に関する情報を含む複数の道路区間情報を有し、その複数の地点情報及びその複数の道路区間情報により道路の繋がりを表す情報である。車線ネットワークデータ３１は、その車線区間情報を識別するための識別情報、その車線区間情報に対応する車線の中央線の座標点列を表す座標情報、その車線区間情報に対応する区間の退出側の区間に対応する車線区間情報の識別情報である退出側識別情報、その車線区間に対応する区間の進入側の区間に対応する進入側識別情報等が含まれている。地物データ３２は、施設をあらわす施設情報、道路から施設に進入するときに車両が通過する必要のある施設の入口の段差に関する段差情報等を含むものである。属性データ３３は、道路ネットワークデータ３０の道路区間情報と車線ネットワークデータ３１の車線区間情報、車線ネットワークデータ３１の車線区間情報と地物データ３２の段差情報、地物データ３２の施設情報と段差情報とを各々関連付けるための関連情報を含むものである。車両データ３５は、その車両の詳細に関する車両情報を含むものである。なお、施設情報、段差情報、関連情報、車両情報の詳細は後述する。
【００１５】
入力部５は、利用者から車両情報、経路設定や車両誘導のための指示入力を受付ける。位置取得部６は、ＧＰＳ（Global Positioning System）を構成する人工衛星から受信した電波や、車両に備えられたジャイロからの信号に基づいて、緯度及び経度を含む車両の位置に関する位置情報を取得する。車速情報取得部７は、車速センサから取得したパルス信号に基づいて、車両の速度に関する情報を取得する。周辺情報取得部８は、車両周辺の信号機、標識及び道路の標示ペイント（例えば、区画線）、他の車両等の被写体の画像情報である車両の周辺情報を取得する。
【００１６】
地図データ取得部１０は、地図データの取得要求に応じて、記憶部４に記憶されている所望の地図データ２０を抽出する。経路探索部１１は、記憶部４に記憶されている道路ネットワークデータ３０を用いて経路探索処理を実行する。具体的には、経路探索部１１は、道路ネットワークデータ３０に含まれる道路区間情報と地点情報とを用いて出発地から目的地に至る経路探索処理を実行する。そして、経路探索処理により出発地から目的地に至るまでの道順（出発地から目的地までを接続する複数の地点情報と複数の道路区間情報）を示す経路情報が作成される。なお、経路探索の手法としては、ダイクストラ法など周知の方法を採用し、道路区間情報に含まれるコスト情報を用いて出発地から目的地までの最短経路を探索する。
【００１７】
位置特定部１２は、位置取得部６により取得された位置情報から車両の位置が道路上のいずれの位置であるかを特定したり、位置取得部６により取得された位置情報に加え、地物データ３２及び周辺情報取得部８により取得された周辺情報から車両の位置が道路上のいずれの位置であるかを特定する。
【００１８】
経路特定部１３は、経路探索部１１で作成された道路ネットワークデータ３０の経路情報を用いて、関連情報により車線ネットワークデータ３１に経路を特定する処理を行う。なお、以下で説明する実施形態１及び実施形態２は、経路特定部１３により車線ネットワークデータ３１に特定された経路を走行する例である。
【００１９】
誘導部１４は、車両制御部９が道路の所定の車線に沿って移動するように車両を制御するための誘導情報を生成し、周辺情報取得部８や車両制御部９に出力する。車両制御部９は、誘導情報に基づき道路の所定の車線に沿って移動するように車両を制御（操舵、加速・減速、停止等）する。
【００２０】
なお、走行支援システム１は、情報制御部３及び記憶部４が車両２内に搭載されずサーバ内に搭載され、サーバ内の情報制御部３が、入力部５、位置取得部６、車速情報取得部７及び周辺情報取得部８の情報を通信情報として受信すると共に、誘導情報を車両制御部９に通信情報として出力する構成であってもよい。
【００２１】
また、走行支援システム１は、記憶部４が、車両２内に搭載されずサーバ内に搭載され、車両内の情報制御部３が、地図データの取得要求に応じて、記憶部４に記憶されている所望の地図データ２０を通信情報によって取得及び受信する構成であってもよい。
【００２２】
図２（ａ）は実際の一般道路の交差点周辺をあらわす図である。道路５５と道路５６とはＡからＢの区間において合流し交差点を形成している。ＦＡ１は施設をあらわしており、ＥＡ１及びＥＡ２は、道路から施設ＦＡ１に進入するときに車両が通過する必要のある施設ＦＡ１の入口の段差をあらわしている。
【００２３】
図２（ｂ）は地図データ２０の概念図である。ＬＬ１〜ＬＬ１０は車線区間情報、ＦＥ１は施設情報、ＥＥ１及びＥＥ２は段差情報をあらわすものである。地図データ２０のＡまでの区間は実際の道路のＡまでの区間、地図データ２０のＡからＢの区間は実際の道路のＡからＢの区間に対応している。
【００２４】
段差情報の各々は関連情報によって道路区間情報、車線区間情報、施設情報に関連付けられている。すなわち、段差情報ＥＥ１は関連情報ＲＬ１によって車線区間情報ＬＬ１と関連付けられている。段差情報ＥＥ１は関連情報ＲＬ２によって施設情報ＦＥ１と関連付けられている。段差情報ＥＥ１は関連情報ＲＬ３によって道路区間情報ＬＲ１と関連付けられている。段差情報ＥＥ２は関連情報ＲＬ４によって車線区間情報ＬＬ５と関連付けられている。段差情報ＥＥ２は関連情報ＲＬ５によって施設情報ＦＥ１と関連付けられている。段差情報ＥＥ２は関連情報ＲＬ６によって道路区間情報ＬＲ２と関連付けられている。
【００２５】
また、車線区間情報ＬＬ１〜ＬＬ４、ＬＬ９、ＬＬ１０は関連情報ＲＬ８によって道路区間情報ＬＲ１に関連付けられている。車線区間情報ＬＬ５〜ＬＬ８は関連情報ＲＬ７によって道路区間情報ＬＲ２に関連付けられている。
【００２６】
図３（ａ）は、道路ネットワークデータ３０の特定地点情報Ｎ１及び道路区間情報ＬＲ１、ＬＲ２の詳細を説明するための図である。特定地点情報Ｎ１は、その特定地点情報Ｎ１を識別するための識別情報、その特定地点情報Ｎ１に対応する特定地点の座標をあらわす座標情報、当該特定地点を通行する際の通行の難易度をあらわすコスト情報及び当該特定地点に接続される所定区間の道路に対応した道路区間情報の識別情報が含まれている。また、道路区間情報ＬＲ１、ＬＲ２のそれぞれは、道路区間情報を識別するための識別情報、道路の属性（高速道路、一般道路等）をあらわす属性情報、道路を通行する際の通行の難易度をあらわすコスト情報等が含まれている。
【００２７】
上記の道路ネットワークデータ３０が、道路単位でつながりをあらわす道路の特定の地点に関する情報を含む複数の地点情報及び道路の所定区間に関する情報を各々に含む複数の第２の区間情報の一例である。
【００２８】
図３（ｂ）は、車線ネットワークデータ３１に含まれる車線区間情報ＬＬ１〜ＬＬ１０の詳細を説明するための図である。車線区間情報ＬＬ１〜ＬＬ１０のそれぞれは、その車線区間情報ＬＬ１〜ＬＬ１０を識別するための識別情報と、その車線区間情報ＬＬ１〜ＬＬ１０に対応する車線の中心線の座標点列をあらわす座標情報と、その車線区間情報ＬＬ１〜ＬＬ１０に対応する区間の退出側の区間に対応する車線区間情報の識別情報をあらわす退出側識別情報と、その車線区間情報ＬＬ１〜ＬＬ１０に対応する区間の進入側の区間に対応する車線区間情報の識別情報をあらわす進入側識別情報等が含まれている。この退出側識別情報と進入側識別情報とにより、車線区間情報に対応する区間の車線の前後のつながりをあらわしている。
【００２９】
この車線ネットワークデータ３１が、道路を構成する車線単位でつながりをあらわす車線の所定区間に関する情報を各々に含む第１の区間情報の一例である。
【００３０】
図４（ａ）乃至（ｄ）は、実施形態１の地物データ３２に含まれる施設情報ＦＥ１、段差情報ＥＥ１及びＥＥ２の詳細をあらわした図である。施設情報ＦＥ１は、その施設情報ＦＥ１を識別するための識別情報と、施設ＦＡ１の中心点の座標をあらわす座標情報とを含んでいる。段差情報ＥＥ１、段差情報ＥＥ２は（１）その段差情報ＥＥ１、ＥＥ２を識別するための識別情報と、（２）施設入口の段差の幅方向の中心座標をあらわす座標情報と、（３）道路の進行方向に対する施設入口の段差の幅をあらわす幅情報と、（４）段差の道路面からの高さをあらわす段差高さ情報（図４（ｂ）のｈｔ参照）と、（５）施設入口の段差の道路面からの傾斜角度をあらわす段差傾斜情報と（図４（ｃ）のａｅ参照）、（６）車両が段差に進入する際の推奨角度をあらわした進入推奨角度情報と、（７）段差を含む施設入口上に設置された地上構造物の高さ制限をあらわす高さ制限情報（図４（ｄ）のｈｒ参照）とを含んでいる。上記（６）の進入推奨角度情報の詳細は後述する。
【００３１】
この段差情報ＥＥ１、ＥＥ２が、道路から施設に進入するときに車両が通過する必要のある施設の入口の段差に関する段差情報の一例である。また、上記の（３）〜（５）が、段差の幅、段差の傾斜及び／または、段差の高さに関する情報を含む段差情報の一例である。
【００３２】
上記（３）〜（７）の各々は、特定の値だけでなく、２以上の値による範囲情報を含むものとしてもよい。例えば、（３）幅情報が２ｍの場合は１ｍ−２ｍ、幅情報が３ｍの場合は２ｍ−３ｍとしてもよい。（４）段差高さ情報が１０ｃｍの場合は１ｃｍ−１０ｃｍ、段差情報が２０ｃｍの場合は１０ｃｍ−２０ｃｍとしてもよい。（５）段差傾斜情報が２度の場合は１度−２度、段差傾斜情報が３度の場合は２度−３度としてもよい。（６）進入推奨角度情報が３０度の場合は２０度−３０度、推奨進入角度情報が４０度の場合は３０度−４０度としてもよい（７）高さ制限情報が２ｍの場合は１ｍ−２ｍ、高さ制限情報が３ｍの場合は２ｍ−３ｍとしてもよい。また、上記（３）〜（７）の各々は、メートル単位だけでなく、センチメートル単位、ミリメートル単位を含んでもよい。さらに、上記（３）〜（７）は特定の値だけでなく有無を採用するものとしても良い。
【００３３】
図５は、属性データ３３の関連情報ＲＬ１〜ＲＬ８の詳細を説明するための図である。関連情報ＲＬ１〜ＲＬ８の各々は、その関連情報ＲＬ１〜ＲＬ８を識別するための識別情報を含んでいる。関連情報ＲＬ１は車線区間情報ＬＬ１と段差情報ＥＥ１とが関連していることをあらわすために車線区間情報ＬＬ１と段差情報ＥＥ１の識別情報を含んでいる。関連情報ＲＬ２は施設情報ＦＥ１と段差情報ＥＥ１とが関連していることをあらわすために施設情報ＦＥ１と段差情報ＥＥ１の識別情報を含んでいる。関連情報ＲＬ３は道路区間情報ＬＲ１と段差情報ＥＥ１とが関連していることをあらわすために道路区間情報ＬＲ１と段差情報ＥＥ１の識別情報を含んでいる。関連情報ＲＬ４は車線区間情報ＬＬ５と段差情報ＥＥ２とが関連していることをあらわすために車線区間情報ＬＬ５と段差情報ＥＥ２の識別情報を含んでいる。関連情報ＲＬ５は施設情報ＦＥ１と段差情報ＥＥ２とが関連していることをあらわすために施設情報ＦＥ１と段差情報ＥＥ２の識別情報を含んでいる。関連情報ＲＬ６は道路区間情報ＬＲ２と段差情報ＥＥ２とが関連していることをあらわすために道路区間情報ＬＲ２と段差情報ＥＥ２の識別情報を含んでいる。関連情報ＲＬ７は道路区間情報ＬＲ２と車線区間情報ＬＬ５〜ＬＬ８とが関連していることをあらわすために道路区間情報ＬＲ２と車線区間情報ＬＬ５〜ＬＬ８の識別情報を含んでいる。関連情報ＲＬ８は道路区間情報ＬＲ１と車線区間情報ＬＬ１〜ＬＬ４、ＬＬ９、ＬＬ１０とが関連していることをあらわすために道路区間情報ＬＲ１と車線区間情報ＬＬ１〜ＬＬ４、
ＬＬ９、ＬＬ１０の識別情報を含んでいる。
【００３４】
上記の関連情報ＲＬ２、ＲＬ５が、段差情報及び施設情報を関連付ける一例である。上記の関連情報ＲＬ１、ＲＬ３、ＲＬ４、ＲＬ６がネットワークデータ及び段差情報を関連付ける一例である。上記の関連情報ＲＬ１、ＲＬ４が第１の区間情報及び段差情報を関連付ける一例である。また、上記の関連情報ＲＬ７、ＲＬ８が第１の区間情報及び第２の区間情報を関連付ける一例である。
【００３５】
図６（ａ）乃至（ｃ）は、車両データ３５の車両情報ＶＥ１〜ＶＥ３の詳細をあらわした図である。車両情報ＶＥ１〜ＶＥ３の各々は、その車両情報ＶＥ１〜ＶＥ３を識別するための識別情報、その車両の車種をあらわすための車種情報、その車両の幅をあらわす全幅情報、その車両の地表面からの最低地上高をあらわす最低地上高情報、その車両の高さをあらわす全高情報、その車両の縦方向の長さをあらわす全長情報、その車両が走行可能な傾斜の角度を表す傾斜情報を含んでいる。なお、車両情報ＶＥ１〜ＶＥ３の各々は、ユーザが入力部５によって適切な情報を予め入力するものとしてもよい。
【００３６】
図７は、走行支援システム１の情報制御部３の走行支援処理の動作フローを説明するための図である。
【００３７】
情報制御部３は、目的地設定処理、段差情報特定処理、地点情報Ｎ１及び道路区間情報ＬＲ１及びＬＲ２を含む道路ネットワークデータ３０を利用して経路の探索を行う経路探索処理と、属性データ３３を利用して車線ネットワークデータ３１のうち上記の経路に含まれる道路区間情報と関連付けがある車線区間情報を用いた誘導情報生成処理を行う。以下で具体的に、目的地設定処理、段差情報特定処理、経路探索処理、誘導情報生成処理について説明する。
【００３８】
情報制御部３（位置特定部１２）は、目的地設定処理として以下の処理を行う。
位置取得部６によって取得した現在地情報に対応する車両の現在地に最も近い特定地点に対応する地点情報（以下「現在地特定地点情報」という。）を道路ネットワークデータ３０を用いて特定する。次に、走行支援装置のユーザが入力部５を介して入力した目的地情報に対応する施設情報ＦＥ１を目的地に設定する（ステップＳ１０）。
【００３９】
情報制御部３は、段差情報特定処理として以下の処理を行う。
ステップＳ１０で設定された目的地に対応する施設情報ＦＥ１の関連情報を含む属性データ３３を利用して、地物データ３２に含まれる段差情報のうち、施設情報ＦＥ１に関連付けられている段差情報ＥＥ１及びＥＥ２を特定する。
【００４０】
次に（１）その車両の車両情報の全幅情報と段差情報の幅情報とを比較し、全幅情報が幅情報よりも小さい、（２）その車両の車両情報の最低地上高情報と段差情報の段差高さ情報とを比較し、最低地上高情報が段差高さ情報よりも高い、（３）その車両の車両情報の傾斜情報と段差情報の段差傾斜情報とを比較し、傾斜情報が段差傾斜情報よりも大きい、上記（１）〜（３）すべてを満たす場合にその車両がその段差情報に対応する段差を通行可能と判定する。以下、図６（ａ）〜（ｃ）の車両情報ＶＥ１〜ＶＥ３を用いて説明する。
【００４１】
Ａ．その車両が車両情報ＶＥ１に対応する場合
（１）車両情報ＶＥ１の全幅情報１．７ｍと段差情報ＥＥ１の幅情報２ｍとを比較し、車両情報ＶＥ１の全幅情報は段差情報ＥＥ１の幅情報よりも小さいと判定する。また、車両情報ＶＥ１の全幅情報１．７ｍと段差情報ＥＥ２の幅情報３ｍとを比較し、車両情報ＶＥ１の全幅情報は段差情報ＥＥ２の幅情報よりも小さいと判定する。
【００４２】
（２）車両情報ＶＥ１の最低地上高情報２０ｃｍと段差情報ＥＥ１の段差高さ情報２１ｃｍとを比較し、車両情報ＶＥ１の最低地上高情報が段差情報ＥＥ１の段差高さ情報よりも低いと判定する。
一方で、車両情報ＶＥ１の最低地上高情報２０ｃｍと段差情報ＥＥ２の段差高さ情報１０ｃｍとを比較し、車両情報ＶＥ１の最低地上高情報が段差情報ＥＥ２の段差高さ情報よりも高いと判定する。
【００４３】
（３）車両情報ＶＥ１の傾斜情報３度と段差情報ＥＥ１の段差傾斜情報２．２度とを比較し、車両情報ＶＥ１の傾斜情報が段差情報ＥＥ１の段差傾斜情報よりも大きいと判定する。また、車両情報ＶＥ１の傾斜情報３度と段差情報ＥＥ２の段差傾斜情報２度とを比較し、車両情報ＶＥ１の傾斜情報が段差情報ＥＥ２の段差傾斜情報よりも大きいと判定する。
【００４４】
上記により、段差情報ＥＥ１について（２）最低地上高情報が段差高さ情報よりも低いため、その車両は段差情報ＥＥ１に対応する段差ＥＡ１を通行不可と判定する。
一方で、段差情報ＥＥ２について（１）〜（３）を満たすため、その車両は段差情報ＥＥ２に対応する段差ＥＡ２を通行可能であると判定する。
【００４５】
Ｂ．その車両が車両情報ＶＥ２に対応する場合
（１）車両情報ＶＥ２の全幅情報２．２ｍと段差情報ＥＥ１の幅情報２ｍとを比較し、車両情報ＶＥ２の全幅情報は段差情報ＥＥ１の幅情報よりも大きいと判定する。
一方で、車両情報ＶＥ２の全幅情報２．２ｍと段差情報ＥＥ２の幅情報３ｍとを比較し、車両情報ＶＥ２の全幅情報は段差情報ＥＥ２の幅情報よりも小さいと判定する。
【００４６】
（２）車両情報ＶＥ２の最低地上高情報２３ｃｍと段差情報ＥＥ１の段差高さ情報２１ｃｍとを比較し、車両情報ＶＥ２の最低地上高情報が段差情報ＥＥ１の段差高さ情報よりも高いと判定する。車両情報ＶＥ２の最低地上高情報２３ｃｍと段差情報ＥＥ２の段差高さ情報１０ｃｍとを比較し、車両情報ＶＥ２の全幅情報が段差情報ＥＥ２の段差情報よりも高いと判定する。
【００４７】
（３）車両情報ＶＥ２の傾斜情報３度と段差情報ＥＥ１の段差傾斜情報２．２度とを比較し、車両情報ＶＥ２の傾斜情報が段差情報ＥＥ１の段差傾斜情報よりも大きいと判定する。車両情報ＶＥ２の傾斜情報３度と段差情報ＥＥ２の段差傾斜情報２度とを比較し、車両情報ＶＥ２の傾斜情報が段差情報ＥＥ２の段差傾斜情報よりも大きいと判定する。
【００４８】
上記により、段差情報ＥＥ１について（１）全幅情報が幅情報よりも大きいため、その車両は段差情報ＥＥ１に対応する段差ＥＡ１を通行不可であると判定する。一方で、段差情報ＥＥ２について（１）〜（３）を満たすため、その車両は段差情報ＥＥ２に対応する段差ＥＡ２を通行可能であると判定する。
【００４９】
Ｃ．その車両が車両情報ＶＥ３に対応する場合
（１）車両情報ＶＥ３の全幅情報１．４ｍと段差情報ＥＥ１の幅情報２ｍとを比較し、車両情報ＶＥ３の全幅情報は段差情報ＥＥ１の幅情報よりも小さいと判定する。また、車両情報ＶＥ３の全幅情報１．４ｍと段差情報ＥＥ２の幅情報３ｍとを比較し、車両情報ＶＥ３の全幅情報は段差情報ＥＥ２の幅情報よりも小さいと判定する。
【００５０】
（２）車両情報ＶＥ３の最低地上高情報１５ｃｍと段差情報ＥＥ１の段差高さ情報２１ｃｍとを比較し、車両情報ＶＥ３の最低地上高情報が段差情報ＥＥ１の段差高さ情報よりも低いと判定する。
一方で車両情報ＶＥ３の最低地上高情報１５ｃｍと段差情報ＥＥ２の段差高さ情報１０ｃｍとを比較し、車両情報ＶＥ３の最低地上高情報が段差情報ＥＥ２の段差高さ情報よりも高いと判定する。
【００５１】
（３）車両情報ＶＥ３の傾斜情報２．１度と段差情報ＥＥ１の段差傾斜情報２．２度とを比較し、車両情報ＶＥ３の傾斜情報が段差情報ＥＥ１の段差傾斜情報よりも小さいと判定する。
一方で、車両情報ＶＥ３の傾斜情報２．１度と段差情報ＥＥ２の段差傾斜情報２度とを比較し、車両情報ＶＥ３の傾斜情報が段差情報ＥＥ１の段差傾斜情報よりも大きいと判定する。
【００５２】
上記により、段差情報ＥＥ１について（２）最低地上高情報は段差高さ情報よりも低く、（３）傾斜情報は段差傾斜情報よりも小さいため、その車両は段差情報ＥＥ１に対応する段差ＥＡ１を通行不可であると判定する。
一方で、段差情報ＥＥ２について（１）〜（３）を満たすため、その車両は段差情報ＥＥ２に対応する段差ＥＡ２を通行可能であると判定する（ステップＳ２０）。以上の処理により、段差情報が特定される。
【００５３】
情報制御部３（経路探索部１１）は、経路探索処理として以下の処理を行う。
ステップＳ２０で特定された段差情報に関連付けられている道路区間情報（以下「目的地情報」という。）を道路ネットワークデータ３０を用いて特定する。そして、道路区間情報ＬＲ１及びＬＲ２を含む道路ネットワークデータ３０を利用して、ステップＳ１０で特定された現在地特定地点情報から目的地情報までの経路（道路区間情報と地点情報によるつながり）を特定することにより、道路ネットワークデータ３０による経路情報が生成される（ステップＳ３０）。以上の処理により、目的地情報に対応する施設情報ＦＥ１までの経路が特定される。
【００５４】
情報制御部３（地図データ取得部１０、誘導部１４）は、誘導情報生成処理として以下の処理を行う。
ステップＳ３０で特定された経路に含まれる道路区間情報ＬＲ１及びＬＲ２の関連情報を含む属性データ３３を利用して、道路区間情報ＬＲ１及びＬＲ２と関連付けられている車線区間情報ＬＬ１〜ＬＬ１０を特定する。そして、現在地特定地点情報の座標に最も近い座標の座標情報を有する車線区間情報を特定し、車両の現在地の座標情報とその車線区間情報に含まれる座標情報とを比較し、車両が経路上の車線区間情報の座標情報の座標点列に沿って移動するように制御するための誘導情報を生成し、車両制御部に出力する。そして、段差情報と関連付けられている車線区間情報を特定し、当該車線区間情報に対応する車線を走行する車両を施設ＦＡ１の入口の段差を通過するように誘導させる誘導情報を生成し、車両制御部に出力する（ステップＳ４０）。以上の処理により段差情報に対応する段差を通過する誘導情報が生成される。
【００５５】
上記の処理（ステップＳ１０〜Ｓ４０）が、施設情報に関連付けられた段差情報に基づいて、車両が入口の段差を通過するように誘導させる制御部、ネットワークデータに関連付けられた段差情報に基づいて、車両が入口の段差を通過するように誘導させる制御部の一例である。
【００５６】
また、上記の処理（ステップＳ１０〜Ｓ４０）が、第２の区間情報に関連付けられた第１の区間情報及び第１の区間情報に関連付けられた段差情報に基づいて、車両が入口の段差を通過するように誘導させる一例である。
【００５７】
なお、上記の処理（ステップＳ１０〜Ｓ４０）において、段差の幅、段差の傾斜及び／または段差の高さに関する情報に基づいて、車両が入口の段差を通過するように誘導させても良い。
【００５８】
実施形態１によれば、段差情報は、幅情報、段差高さ情報、段差傾斜情報を含んでおり、車両の車両情報に含まれる全幅情報と段差情報の幅情報、車両の車両情報の最低地上高情報と段差情報の段差高さ情報、車両の車両情報の傾斜情報と段差情報の段差傾斜情報とを各々比較し、車両が段差情報に対応する段差を通行可能か否か判定する。そのため、車両情報と施設の入口の段差に関する段差情報の幅情報、段差高さ情報、段差傾斜情報に応じて、車両が施設の入口の段差を通行することが可能か否か判定し、車両が施設の入口の段差を通行するに誘導できる。また、車両が施設の入口のその段差を通行できない場合には、当該施設の他の入口の段差を通行するように誘導することが可能となる。
【００５９】
[実施形態２]
続いて、本発明の実施形態２について説明する。実施形態２のハードウェア構成は実施形態１のシステム構成と同一である。実施形態２は、実施形態１に加えて、情報制御部３が段差情報に含まれる高さ制限情報に基づいて、車両がその段差情報に対応する段差を通行可能か否か判定する。
【００６０】
図８（ａ）は実際の一般道路の交差点周辺をあらわす図である。道路６５と道路６６とはＡの区間において合流し交差点を形成している。道路６６と道路６７、道路６５と道路６７はＢからＣの区間において合流し交差点を形成している。ＦＡ１１は施設を表しており、ＥＡ１１及びＥＡ１２は、道路から施設ＦＡ１１に進入するときに車両が通過する必要のある施設ＦＡ１１の入口の段差をあらわしている。
【００６１】
図８（ｂ）は地図データ２０の概念図である。
ＬＬ１１〜ＬＬ２０は車線区間情報、ＦＥ１１は施設情報、ＥＥ１１及びＥＥ１２は段差情報をあらわすものである。地図データ２０のＡまでの区間は実際の道路のＡまでの区間、地図データ２０のＡからＢまで区間は実際の道路のＡからＢまで区間、地図データ２０のＢからＣまで区間は実際の道路のＢからＣまでの区間に対応している。
【００６２】
段差情報の各々は関連情報によって車線区間情報や施設情報に関連付けられている。すなわち、段差情報ＥＥ１１は関連情報ＲＬ１１によって車線区間情報ＬＬ１３と関連付けられている。段差情報ＥＥ１１は関連情報ＲＬ１２によって施設情報ＦＥ１１と関連付けられている。段差情報ＥＥ１１は関連情報ＲＬ１３によって道路区間情報ＬＲ１２と関連付けられている。段差情報ＥＥ１２は関連情報ＲＬ１４によって施設情報ＦＥ１１と関連付けられている。段差情報ＥＥ１２は関連情報ＲＬ１５によって車線区間情報ＬＬ１６と関連付けられている。段差情報ＥＥ１２は関連情報ＲＬ１６によって道路区間情報ＬＲ１３と関連付けられている。
【００６３】
また、車線区間情報ＬＬ１１及びＬＬ１２は関連情報ＲＬ１７によって道路区間情報ＬＲ１１に関連付けられている。車線区間情報ＬＬ１３、ＬＬ１４、ＬＬ１９、ＬＬ２０は関連情報ＲＬ１８によって道路区間情報ＬＲ１２に関連付けられている。車線区間情報ＬＬ１５〜ＬＬ１８は関連情報ＲＬ１９によって道路区間情報ＬＲ１３に関連付けられている。
【００６４】
上記の関連情報ＲＬ１２、ＲＬ１４が、段差情報及び施設情報が関連付けられた一例である。上記の関連情報ＲＬ１１、ＲＬ１３、ＲＬ１５、ＲＬ１６がネットワークデータ及び段差情報が関連付けられている一例である。上記の関連情報ＲＬ１１、ＲＬ１５が第１の区間情報及び段差情報が関連付けられている一例である。また、上記の関連情報ＲＬ１７〜ＲＬ１９が第１の区間情報及び第２の区間情報が関連付けられている一例である。
【００６５】
図９（ａ）は、道路ネットワークデータ３０の特定地点Ｎ１１〜Ｎ１３、道路区間情報ＬＲ１１〜ＬＲ１３の詳細を説明するための図であり、その具体的構成は実施形態１で説明した図３（ａ）と同じである。
【００６６】
図９（ｂ）は、車線ネットワークデータ３１の車線区間情報ＬＬ１１〜ＬＬ２０の詳細を説明するための図であり、その具体的構成は実施形態１で説明した図３（ｂ）と同じである。
【００６７】
図１０（ａ）は、地物データ３２の施設情報ＦＥ１１、段差情報ＥＥ１１及びＥＥ１２の詳細を説明するための図であり、その具体的構成は実施形態１で説明した図４（ａ）と同じである。
【００６８】
図１０（ｂ）は、属性データ３３の関連情報ＲＬ１１〜ＲＬ１８の詳細を説明するための図であり、その具体的構成は実施形態１で説明した図５と同じである。
【００６９】
図７の走行支援処理の動作フローを用いて、目的地設定処理、段差情報特定処理、経路探索処理、誘導情報生成処理について説明する。
【００７０】
情報制御部３（位置特定部１２）は、目的地設定処理として以下の処理を行う。
位置取得部６によって取得した現在地情報に対応する車両の現在地に最も近い特定地点に対応する地点情報（以下「以下現在地特定地点情報」という。）を道路ネットワークデータ３０を用いて特定する。次に、走行支援装置のユーザが入力部５を介して入力した目的地情報に対応する施設情報ＦＥ１１を目的地に設定する（ステップＳ１０）。
【００７１】
情報制御部３は、段差情報特定処理として以下の処理を行う。
ステップＳ１０で設定された目的地に対応する施設情報ＦＥ１１の関連情報を含む属性データ３３を利用して、地物データ３２に含まれる段差情報のうち、施設情報ＦＥ１１に関連付けられている段差情報ＥＥ１１及びＥＥ１２を特定する。
【００７２】
次に（１）その車両の車両情報の全幅情報と段差情報の幅情報とを比較し、全幅情報が幅情報よりも小さい、（２）その車両の車両情報の最低地上高情報と段差情報の段差高さ情報とを比較し、最低地上高情報が段差高さ情報よりも高い、（３）その車両の車両情報の傾斜情報と段差情報の段差傾斜情報とを比較し、傾斜情報が段差傾斜情報よりも大きい、（４）その車両の車両情報の全高情報と段差情報の高さ制限情報とを比較し、全高情報が高さ制限情報よりも低い、（１）〜（４）すべてを満たす場合にその車両がその段差情報に対応する段差を通行可能と判定する。以下、図６（ａ）〜（ｃ）の車両情報ＶＥ１〜ＶＥ３を用いて説明する。
【００７３】
Ａ．その車両が車両情報ＶＥ１に対応する場合（図６（ａ）参照）
（１）車両情報ＶＥ１の全幅情報１．７ｍと段差情報ＥＥ１１の幅情報３ｍとを比較し、車両情報ＶＥ１の全幅情報は段差情報ＥＥ１１の幅情報よりも小さいと判定する。また、
車両情報ＶＥ１の全幅情報ＶＥ１．７ｍと段差情報ＥＥ１２の幅情報３ｍとを比較し、車両情報ＶＥ１の全幅情報は段差情報ＥＥ１２の幅情報よりも小さいと判定する。
【００７４】
（２）車両情報ＶＥ１の最低地上高情報２０ｃｍと段差情報ＥＥ１１の段差高さ情報１０ｃｍとを比較し、車両情報ＶＥ１の最低地上高情報が段差情報ＥＥ１１の段差高さ情報よりも高いと判定する。また、車両情報ＶＥ１の最低地上高情報２０ｃｍと段差情報ＥＥ１２の段差高さ情報１５ｃｍとを比較し、車両情報ＶＥ１の最低地上高情報が段差情報ＥＥ１２の段差高さ情報よりも高いと判定する。
【００７５】
（３）車両情報ＶＥ１の傾斜情報３度と段差情報ＥＥ１１の段差傾斜情報２度とを比較し、車両情報ＶＥ１の傾斜情報が段差情報ＥＥ１１の段差傾斜情報よりも大きいと判定する。また、車両情報ＶＥ１の傾斜情報３度と段差情報ＥＥ１２の段差傾斜情報２度とを比較し、車両情報ＶＥ１の傾斜情報が段差情報ＥＥ１２の段差傾斜情報よりも大きいと判定する。
【００７６】
（４）車両情報ＶＥ１の全高情報１．５ｍと段差情報ＥＥ１１の高さ制限情報２．１ｍとを比較し、車両情報ＶＥ１の全高情報が段差情報ＥＥ１１の高さ制限情報よりも小さいと判定する。また、車両情報ＶＥ１の全高情報１．５ｍと段差情報ＥＥ１２の高さ制限情報３ｍとを比較し、車両情報ＶＥ１の全高情報が段差情報ＥＥ１２の高さ制限情報よりも小さいと判定する。
【００７７】
上記により、段差情報ＥＥ１１及び段差情報ＥＥ１２について（１）〜（４）を満たすため、その車両は段差情報ＥＥ１１に対応する段差ＥＡ１１及び段差情報ＥＥ１２に対応する段差ＥＡ１２を通行可能であると判定する。
【００７８】
Ｂ．その車両が車両情報ＶＥ２に対応する場合（図６（ｂ）参照）
（１）車両情報ＶＥ２の全幅情報２．２ｍと段差情報ＥＥ１１の幅情報３ｍとを比較し、車両情報ＶＥ２の全幅情報は段差情報ＥＥ１１の幅情報よりも小さいと判定する。また、
車両情報ＶＥ２の全幅情報２．２ｍと段差情報ＥＥ１２の幅情報３ｍとを比較し、車両情報ＶＥ２の全幅情報は段差情報ＥＥ１２の幅情報よりも小さいと判定する。
【００７９】
（２）車両情報ＶＥ２の最低地上高情報２３ｃｍと段差情報ＥＥ１１の段差高さ情報１０ｃｍとを比較し、車両情報ＶＥ２の最低地上高情報が段差情報ＥＥ１１の段差高さ情報よりも高いと判定する。また、車両情報ＶＥ２の最低地上高情報２３ｃｍと段差情報ＥＥ１２の段差高さ情報１５ｃｍとを比較し、車両情報ＶＥ２の最低地上高情報が段差情報ＥＥ１２の段差高さ情報よりも高いと判定する。
【００８０】
（３）車両情報ＶＥ２の傾斜情報３度と段差情報ＥＥ１１の段差傾斜情報２度とを比較し、車両情報ＶＥ２の傾斜情報が段差情報ＥＥ１１の段差傾斜情報よりも大きいと判定する。また、車両情報ＶＥ２の傾斜情報３度と段差情報ＥＥ１２の段差傾斜情報２度とを比較し、車両情報ＶＥ２の傾斜情報が段差情報ＥＥ１２の段差傾斜情報よりも大きいと判定する。
【００８１】
（４）車両情報ＶＥ２の全高情報２．２ｍと段差情報ＥＥ１１の高さ制限情報２．１ｍとを比較し、車両情報ＶＥ２の全高情報が段差情報ＥＥ１１の高さ制限情報よりも大きいと判定する。また、車両情報ＶＥ２の全高情報２．２ｍと段差情報ＥＥ１２の高さ制限情報３ｍとを比較し、車両情報ＶＥ２の全高情報が段差情報ＥＥ１２の高さ制限情報よりも小さいと判定する。
【００８２】
上記により、段差情報ＥＥ１１について（４）全高情報が高さ制限情報よりも大きいため、その車両は段差情報ＥＥ１１に対応する段差ＥＡ１１を通行不可であると判定する。
一方で、段差情報ＥＥ１２について（１）〜（４）を満たすため、その車両は段差情報ＥＥ１２に対応する段差ＥＡ１２を通行可能であると判定する。
【００８３】
Ｃ．その車両が車両情報ＶＥ３に対応する場合（図６（ｃ）参照）
（１）車両情報ＶＥ３の全幅情報１．４ｍと段差情報ＥＥ１１の幅情報３ｍとを比較し、車両情報ＶＥ３の全幅情報は段差情報ＥＥ１１の幅情報よりも小さいと判定する。また、
車両情報ＶＥ３の全幅情報１．４ｍと段差情報ＥＥ１２の幅情報３ｍとを比較し、車両情報ＶＥ３の全幅情報は段差情報ＥＥ１２の幅情報よりも小さいと判定する。
【００８４】
（２）車両情報ＶＥ３の最低地上高情報１５ｃｍと段差情報ＥＥ１１の段差高さ情報１０ｃｍとを比較し、車両情報ＶＥ３の最低地上高情報が段差情報ＥＥ１１の段差高さ情報よりも高いと判定する。また、車両情報ＶＥ３の最低地上高情報１５ｃｍと段差情報ＥＥ１２の段差高さ情報１５ｃｍとを比較し、車両情報ＶＥ２の最低地上高情報が段差情報ＥＥ１２の段差高さ情報と同じであると判定する。
【００８５】
（３）車両情報ＶＥ３の傾斜情報２．１度と段差情報ＥＥ１１の段差傾斜情報２度とを比較し、車両情報ＶＥ３の傾斜情報が段差情報ＥＥ１１の段差傾斜情報よりも大きいと判定する。また、車両情報ＶＥ３の傾斜情報２．１度と段差情報ＥＥ１２の段差傾斜情報２度とを比較し、車両情報ＶＥ２の傾斜情報が段差情報ＥＥ１２の段差傾斜情報よりも大きいと判定する。
【００８６】
（４）車両情報ＶＥ３の全高情報１．６ｍと段差情報ＥＥ１１の高さ制限情報２．１ｍとを比較し、車両情報ＶＥ３の全高情報が段差情報ＥＥ１１の高さ制限情報よりも小さいと判断する。また、車両情報ＶＥ３の全高情報１．６ｍと段差情報ＥＥ１２の高さ制限情報３ｍとを比較し、車両情報ＶＥ３の全高情報が段差情報ＥＥ１２の高さ制限情報よりも小さいと判定する。
【００８７】
上記により、段差情報ＥＥ１１について（２）最低地上高情報が段差高さ情報と同じであるため、その車両は段差情報ＥＥ１１に対応する段差ＥＡ１１を通行不可であると判定する。
【００８８】
一方で、段差情報１２について（１）〜（４）を満たすため、その車両は段差情報ＥＥ１２に対応する段差ＥＡ１２を通行可能であると判定する（ステップＳ２０）。以上の処理により、段差情報が特定される。
【００８９】
情報制御部３（経路探索部１１）は、経路探索処理として以下の処理を行う。
ステップＳ２０で特定された段差情報に関連付けられた道路区間情報（以下「目的地特定地点情報」という。）を道路ネットワークデータ３０を用いて特定する。そして、道路区間情報ＬＲ１１〜ＬＲ１３を含む道路ネットワークデータ３０を利用して、ステップＳ１０で特定された現在地特定地点情報から目的地特定地点情報までの経路（道路区間情報と地点情報によるつながり）を特定することにより、道路ネットワークデータ３０による経路情報が生成される（ステップＳ３０）。以上の処理により、目的地情報に対応する施設情報ＦＥ１までの経路が特定される。
【００９０】
情報制御部３（地図データ取得部１０、誘導部１４）は、誘導情報生成処理として以下の処理を行う。
ステップＳ３０で特定された経路に含まれる道路区間情報ＬＲ１１〜ＬＲ１３の関連情報を含む属性データ３３を利用して、道路区間情報ＬＲ１１〜ＬＲ１３と関連付けられている車線区間情報ＬＬ１１〜ＬＬ２０を特定する。そして、現在地特定地点情報の座標に最も近い座標の座標情報を有する車線区間情報を特定し、車両の現在地の座標情報とその車線区間情報に含まれる座標情報とを比較し、車両が経路上の車線区間情報の座標情報の座標点列に沿って移動するように制御するための誘導情報を生成し、車両制御部に出力する。そして、段差情報と関連付けられている車線区間情報を特定し、当該車線区間情報に対応する車線を走行する車両を施設ＦＡ１１の入口の段差を通過するように誘導させる誘導情報を生成し、車両制御部に出力する（ステップＳ４０）。
【００９１】
なお、上記の誘導情報には、段差の進入推奨角度情報を用いた誘導情報を含めてもよい。
図１１（ａ）は、段差情報の進入推奨角度情報を用いた誘導情報を説明するための図である。
ＥＥ２１は段差情報、ＬＬ２１は車線区間情報、ＥＰ１は段差情報に対応する段差の中心点、ＶＰ１は車両の中心点をそれぞれあらわしている。また、段差情報ＥＥ２１と車線区間情報ＬＬ２１は関連情報ＲＬ２１によって関連付けられている。
段差情報ＥＥ２１の関連情報ＲＬ２１を含む車線区間情報ＬＬ２１に対応する区間に車両が接近すると、段差情報の進入推奨角度情報を用いて、ＥＰ１とＶＰ１とがなす角度（破線間の角度）と進入推奨角度情報とを比較する。そして車両が当該進入推奨角度情報に基づいて移動するように制御するための誘導情報を生成し、車両制御部に出力する。
【００９２】
図１１（ｂ）は、段差情報ＥＥ２１がカーブ面に設置された場合を説明するための図である。この場合、ＥＰ１と段差情報ＥＥ２１の中心とがなす接線ＥsとＶＰ１とがなす角度（破線間の角度）と進入推奨角度情報とを比較し、車両が当該進入推奨角度情報に基づいて移動するように制御するための誘導情報を生成し、車両制御部に出力する。
【００９３】
また、上記の誘導情報には、段差の誘導軌跡情報（図１０（ａ）で図示していない）を用いた誘導情報を含めても良い。
【００９４】
図１２（a）は、段差情報の誘導軌跡情報を用いた誘導情報を説明するための図である。
ＥＥ２２は段差情報、ＬＬ２２は車線区間情報をそれぞれあらわしている。段差情報ＥＥ２２と車線区間情報ＬＬ２２は関連情報ＲＬ２２によって関連付けられている。また、また、ＧＬ１〜ＧＬ３はそれぞれ施設入口への車両の誘導軌跡情報をあらわしており、誘導軌跡情報の各々はその誘導軌跡情報の座標点列をあらわす座標情報を含んでいる。
【００９５】
図１２（ｂ）は、地物データ３２に含まれる誘導軌跡情報の詳細を説明するための図である。誘導規制情報ＧＬ１〜ＧＬ３の各々は、その誘導軌跡情報ＧＬ１〜ＧＬ３を識別するための識別情報、その誘導軌跡情報ＧＬ１〜ＧＬ３を走行可能な車種をあらわした対応車種情報、その誘導軌跡情報ＧＬ１〜ＧＬ３を走行可能な車両の幅をあらわした対応全幅情報を有している。
【００９６】
段差情報ＥＥ２２の関連情報ＲＬ２２を含む車線区間情報ＬＬ２２に対応する区間に車両が接近すると、誘導軌跡情報ＧＬ１〜ＧＬ３のうち、車種情報に含まれる車種情報に一致する対応車種情報を含む誘導軌跡情報を選択する。そして、選択された誘導軌跡情報を用いて、車両が誘導軌跡情報に含まれる座標点列に沿って移動するように制御するための誘導情報を生成し、車両制御部に出力する。
【００９７】
誘導軌跡情報ＧＬ１〜ＧＬ３のうち、車両情報の全幅情報に対応する対応幅情報を選択するようにしても良い。例えば、車両情報ＶＥ１の場合、誘導軌跡情報ＧＬ１〜ＧＬ３のうち、車両情報に含まれる全幅情報１．７ｍに対応する対応全幅情報１．５ｍ−２ｍを含む誘導軌跡情報ＧＬ２を選択する。そして、選択された誘導軌跡情報ＧＬ２を用いて、車両が誘導軌跡情報ＧＬ２に含まれる座標点列に沿って移動するように制御するための誘導情報を生成し、車両制御部に出力する。
【００９８】
上記の処理（ステップＳ１０〜Ｓ４０）が、施設情報に関連付けられた段差情報に基づいて、車両が入口の段差を通過するように誘導させる制御部、ネットワークデータに関連付けられた段差情報に基づいて、車両が入口の段差を通過するように誘導させる制御部の一例である。
【００９９】
実施形態２によれば、段差情報は、幅情報、段差高さ情報、段差傾斜情報に加えて、高さ制限情報を含んでおり、車両の車両情報に含まれる全幅情報と段差情報の幅情報、車両の車両情報の最低地上高情報と段差情報の段差高さ情報、車両の車両情報の傾斜情報と段差情報の段差傾斜情報、車両情報の全高情報と段差情報の高さ制限情報とを各々比較し、車両が段差情報に対応する段差を通行可能か否か判定する。そのため、車両情報と施設の入口の段差に関する段差情報の幅情報、段差高さ情報、段差傾斜情報、高さ制限情報に応じて、車両が施設の入口の段差を通行することが可能か否か判定し、車両が施設の入口の段差を通行するに誘導できる。また、車両が施設の入口のその段差を通行できない場合には、当該施設の他の入口の段差を通行するように誘導することが可能となる。
【０１００】
なお、実施形態１及び実施形態２の目的地設定処理（ステップＳ１０）において設定された目的地に対応する施設情報までの経路を道路ネットワークデータ３０を用いて特定し、当該施設情報の関連付けられている段差情報を特定する構成としても良い（ステップＳ２０）。
【０１０１】
なお、地図データ２０として、実施形態１及び実施形態２の全てで説明した情報を含み、その地図データ２０を用いて、実施形態１の処理（図７）及び実施形態２の処理（図７）の全てで説明した処理を全て行う構成であってもよい。
【０１０２】
特許文献１により実現されるレーン変更禁止設定の有無判定処理は、施設へ進入する進入道路について、レーン変更禁止設定が有りと判定された場合、施設の側の最端レーンに進入可能に接続しレーン変更禁止設定がない道路を探索するものであった。同じレーン変更禁止設定がない道路であっても、その施設の入口の段差の状況によっては、車両が当該施設の入口の段差を通行することができたり、車両が当該施設の入口の段差を通行することができないことがあり、特許文献１の有無判定処理は、必ずしも望ましい誘導とはならないことがあった。上記で説明した実施形態は、これらの課題を解決するものである。
以上の実施形態の全部又は一部に記載された態様は、移動体を適切に誘導制御することを可能とする走行支援装置及び当該走行支援装置に用いられる地図データのデータ構造を提供すること、処理速度の向上、処理精度の向上、使い勝手の向上、データを利用した機能の向上又は適切な機能の提供その他の機能向上又は適切な機能の提供、データ及び／又はプログラムの容量の削減、装置及び／又はシステムの小型化等の適切なデータ、プログラム、記録媒体、装置及び／又はシステムの提供、並びにデータ、プログラム、装置又はシステムの制作・製造コストの削減、制作・製造の容易化、制作・製造時間の短縮等のデータ、プログラム、記録媒体、装置及び／又はシステムの制作・製造の適切化のいずれか一つの課題を解決する。
【符号の説明】
【０１０３】
１  走行支援システム、２  車両、３  情報制御部、４  記憶部、５  入力部、６  位置取得部、７  車速情報取得部、８  周辺情報取得部、９  車両制御部、１０  地図データ取得部、１１  経路探索部、１２  位置特定部、１３  経路特定部、１４  誘導部、２０  地図データ、３０  道路ネットワークデータ、３１  車線ネットワークデータ、３２  地物データ、３３  属性データ、３５  車両データ
【図１】
2019144030.tif 000003
【図２】
2019144030.tif 000004
【図３】
2019144030.tif 000005
【図４】
2019144030.tif 000006
【図５】
2019144030.tif 000007
【図６】
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【図７】
2019144030.tif 000009
【図８】
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【図９】
2019144030.tif 000011
【図１０】
2019144030.tif 000012
【図１１】
2019144030.tif 000013
【図１２】
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