(57)【要約】【課題】クレーンによる移送作業の効率を向上させることができる建設資材の移送方法を提供する。【解決手段】資材ヤードが有する複数の番地の各々に、一移送ロット分の建設資材である建設資材ロットを配置するステップと、施工手順に基づいて、次にクレーンで移送する建設資材ロットである移送対象建設資材ロットを特定するステップと、複数の番地の各々と、複数の番地の各々に置かれている建設資材ロットと、が関連付けられた吊荷位置情報を取得するステップと、吊荷位置情報に基づいて、移送対象建設資材ロットが置かれている番地である特定番地を複数の番地の中から特定するステップと、特定番地に置かれている移送対象建設資材ロットを資材ヤードから移送対象建設資材の移送先までクレーンで移送するステップと、を備える。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
資材ヤードに置かれている建設資材を、前記資材ヤードから前記建設資材の各々の移送先まで繰り返しクレーンで移送する建設資材の移送方法であって、
前記資材ヤードが有する予め定められた複数の番地の各々に、前記クレーンによって１回に移送される一移送ロット分の前記建設資材である建設資材ロットを配置するステップと、
予め定められた施工手順に基づいて、次に前記クレーンで移送する前記建設資材ロットである移送対象建設資材ロットを特定するステップと、
前記複数の番地の各々と、前記複数の番地の各々に置かれている前記建設資材ロットと、が関連付けられた吊荷位置情報を取得するステップと、
前記吊荷位置情報に基づいて、前記移送対象建設資材ロットが置かれている番地である特定番地を前記複数の番地の中から特定するステップと、
前記特定番地に置かれている前記移送対象建設資材ロットを前記資材ヤードから前記移送対象建設資材ロットの移送先まで前記クレーンで移送するステップと、
を備える建設資材の移送方法。
【請求項２】
前記移送対象建設資材ロットの前記特定番地からの移送後に、前記施工手順に基づいて、前記吊荷位置情報における前記複数の番地の各々と前記建設資材ロットとの関連付けを更新する吊荷位置情報更新ステップをさらに備える
請求項１に記載の建設資材の移送方法。
【請求項３】
前記特定番地に置かれている前記建設資材ロットが前記移送対象建設資材ロットであるか否かを判定する移送対象判定ステップをさらに備える
請求項１又は２に記載の建設資材の移送方法。
【請求項４】
前記移送対象判定ステップは、
前記クレーンに装着された撮影装置により撮影された画像から画像処理により前記特定番地に置かれている前記建設資材ロットの形状を取得する移送対象形状取得ステップと、
前記移送対象形状取得ステップで取得した前記建設資材ロットの形状と、予め記憶されている前記移送対象建設資材ロットの形状と、に基づいて、前記特定番地に置かれている前記建設資材ロットが前記移送対象建設資材ロットであるか否かを判定する移送対象形状判定ステップと、を含む
請求項３に記載の建設資材の移送方法。
【請求項５】
前記移送対象判定ステップは、
前記建設資材ロットに付されたタグにエンコードされたタグ情報であって、前記建設資材ロットを特定する情報を含むタグ情報、を前記クレーンが有するタグ検出装置が非接触で読み取るタグ情報検出ステップと、
前記タグ情報検出ステップで前記タグ検出装置に読み取られた前記タグ情報に含まれる前記建設資材ロットを特定する情報と、予め記憶されている前記移送対象建設資材ロットを特定する情報と、に基づいて、前記特定番地に置かれている前記建設資材ロットが前記移送対象建設資材ロットであるか否かを判定するタグ情報判定ステップと、を含む
請求項３に記載の建設資材の移送方法。
【請求項６】
前記移送対象判定ステップは、
前記クレーンに装着された撮影装置により撮影された実空間の画像である撮影画像を表示装置にリアルタイムに表示する撮影画像表示ステップと、
予め記憶されている前記移送対象建設資材ロットの３次元モデルの仮想画像を、前記撮影画像に重畳して前記表示装置に表示させる仮想画像表示ステップと、を含む請求項３乃至５の何れか１項に記載の建設資材の移送方法。
【請求項７】
前記撮影装置は、前記クレーンのジブ先端又はフックに設けられる
請求項４又は６に記載の建設資材の移送方法。
【請求項８】
資材ヤードに置かれている建設資材を、前記資材ヤードから前記建設資材の各々の移送先まで繰り返し移送するクレーンの移送を支援する移送支援装置であって、
予め定められた施工手順に基づいて、前記資材ヤードが有する予め定められた複数の番地の各々に配置された建設資材ロットであって、一移送ロット分の前記建設資材である建設資材ロットの中から、次に前記クレーンで移送する前記建設資材ロットである移送対象建設資材ロットを特定可能な移送対象建設資材ロット特定部と、
前記複数の番地の各々と、前記複数の番地の各々に置かれている前記建設資材ロットと、が関連付けられた吊荷位置情報に基づいて、前記移送対象建設資材ロット特定部により特定された前記移送対象建設資材ロットが置かれている番地である特定番地を前記複数の番地の中から特定可能な移送元番地特定部と、
前記移送元番地特定部により特定された前記特定番地に関する情報と、前記特定番地に置かれている前記移送対象建設資材ロットの移送先に関する情報と、を前記クレーンに送信可能な移送位置情報管理部と、を備える
移送支援装置。
【請求項９】
請求項８に記載の移送支援装置と、
前記移送位置情報管理部から送信された前記特定番地に関する情報と前記移送対象建設資材ロットの移送先に関する情報とに基づいて、前記特定番地に置かれている前記移送対象建設資材ロットを移送可能な前記クレーンと、を備える
建設資材の移送システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、建設資材をクレーンで移送するための建設資材の移送方法、クレーンの移送を支援する移送支援装置および移送支援装置を備える建設資材の移送システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
建物などの構造物を建設する際に、建設資材をクレーンにより揚重して移送することが広く行われている。クレーンのオペレータは、運転室の窓から目視した情報に基づいてクレーンの操作を行っている。しかし、運転室の窓から目視することで得られる情報は限られる。そこで、クレーンのジブの先端にカメラを取り付け、カメラにより取得された映像を運転室のモニタに表示させることが行われている（例えば、特許文献１）。クレーンのオペレータは、モニタを視認しながらクレーンの操作を行うこともある。また、クレーンのオペレータは、玉掛け作業員との無線通信を行いながらクレーンの操作を行うこともある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】実公平８−９９８０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
クレーンのオペレータは、クレーンを操作してクレーンのフックを移送前の建設資材が置かれている資材ヤードに導く。しかしながら、クレーンのオペレータには、資材ヤードに置かれている建設資材の中から、次に移送する建設資材を特定することが困難である。このため、フックを次に移送する建設資材が置かれている正確な位置に移動させるためには、誘導員による誘導が必要である。誘導員による誘導によりクレーンの操作は、人員を必要とするとともに時間がかかるので効率的ではないという問題がある。
【０００５】
上述した事情に鑑みて、本発明の少なくとも一実施形態の目的は、クレーンによる移送作業の効率を向上させることができる建設資材の移送方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
（１）本発明の少なくとも一実施形態にかかる建設資材の移送方法は、
資材ヤードに置かれている建設資材を、上記資材ヤードから上記建設資材の各々の移送先まで繰り返しクレーンで移送する建設資材の移送方法であって、
上記資材ヤードが有する予め定められた複数の番地の各々に、上記クレーンによって１回に移送される一移送ロット分の上記建設資材である建設資材ロットを配置するステップと、
予め定められた施工手順に基づいて、次に上記クレーンで移送する上記建設資材ロットである移送対象建設資材ロットを特定するステップと、
上記複数の番地の各々と、上記複数の番地の各々に置かれている上記建設資材ロットと、が関連付けられた吊荷位置情報を取得するステップと、
上記吊荷位置情報に基づいて、上記移送対象建設資材ロットが置かれている番地である特定番地を上記複数の番地の中から特定するステップと、
上記特定番地に置かれている上記移送対象建設資材ロットを上記資材ヤードから上記移送対象建設資材ロットの移送先まで上記クレーンで移送するステップと、を備える。
【０００７】
上記（１）の方法によれば、建設資材の移送方法は、複数の番地の各々に建設資材ロットを配置するステップと、施工手順に基づいて、移送対象建設資材ロットを特定するステップと、複数の番地の各々と、該複数の番地の各々に置かれている建設資材ロットと、が関連付けられた吊荷位置情報を取得するステップと、吊荷位置情報に基づいて、移送対象建設資材ロットが置かれている特定番地を特定するステップと、を備えている。このような建設資材の移送方法は、複数の番地の各々に一移送ロット分の建設資材が配置されるので、例えば資材ヤードに積み重ねられた複数の建設資材の中からクレーンにより移送する建設資材を選別するなどの作業を行う必要がない。また、特定番地や特定番地に置かれている移送対象建設資材ロットの特定を迅速に行うことができるので、クレーンによる移送作業の効率を向上させることができる。
【０００８】
また、建設資材の移送方法は、特定番地に置かれている移送対象建設資材ロットを資材ヤードから移送対象建設資材ロットの移送先までクレーンで移送するステップをさらに備えている。このような建設資材の移送方法によれば、クレーンにより移送対象建設資材ロットを移送する際に、特定番地を目標としてクレーンのフックを移動させればよく、クレーンのフックを誘導員により誘導させる必要がない。よって、上記建設資材の移送方法によれば、クレーンによる移送作業の効率を向上させることができる。
【０００９】
（２）幾つかの実施形態では、上記（１）に記載の建設資材の移送方法において、上記移送対象建設資材ロットの上記特定番地からの移送後に、上記施工手順に基づいて、上記吊荷位置情報における上記複数の番地の各々と上記建設資材ロットとの関連付けを更新する吊荷位置情報更新ステップをさらに備える。
【００１０】
上記（２）の方法によれば、吊荷位置情報における複数の番地の各々と建設資材ロットとの関連付けを更新することで、クレーンによる建設資材ロットの移送が終了した番地に、新たに別の建設資材ロットを割り当てることができる。このため、複数の番地の各々に適宜建設資材ロットを割り当てることで、複数の番地を有効に活用できるとともに、建設資材ロットを移送する際に必要な資材ヤードの小型化が図れる。また、資材ヤードが小さい建設現場であっても、上記建設資材の移送方法を行うことができ、クレーンによる移送作業の効率化が図れる。
【００１１】
（３）幾つかの実施形態では、上記（１）又は（２）に記載の建設資材の移送方法において、上記特定番地に置かれている上記建設資材ロットが上記移送対象建設資材ロットであるか否かを判定する移送対象判定ステップをさらに備えている。
【００１２】
上記（３）の方法によれば、特定番地に置かれている建設資材ロットが施工手順において次に移送予定の移送対象建設資材ロットであるか否かを判定することで、クレーンによる誤搬送を未然に防止することができる。また、クレーンが建設資材ロットを吊り上げる前に上記判定を行うことで、誤った建設資材ロットの吊り上げがなくなるため、クレーンによる移送作業の効率を向上させることができる。
【００１３】
（４）幾つかの実施形態では、上記（３）に記載の建設資材の移送方法において、上記移送対象判定ステップは、上記クレーンに装着された撮影装置により撮影された画像から画像処理により上記特定番地に置かれている上記建設資材ロットの形状を取得する移送対象形状取得ステップと、上記移送対象形状取得ステップで取得した上記建設資材ロットの形状と、予め記憶されている上記移送対象建設資材ロットの形状と、に基づいて、上記特定番地に置かれている上記建設資材ロットが上記移送対象建設資材ロットであるか否かを判定する移送対象形状判定ステップと、を含んでいる。
【００１４】
上記（４）の方法によれば、移送対象形状取得ステップでは、クレーンに装着された撮影装置により撮影された画像（撮影画像）を画像処理することで、特定番地に置かれている建設資材ロットの形状を取得することができる。移送対象形状判定ステップでは、移送対象形状取得ステップで取得した建設資材ロットの形状と予め記憶されている移送対象建設資材ロットの形状とに基づいて、特定番地に置かれている建設資材ロットが施工手順において次に移送予定の移送対象建設資材ロットであるか否かを判定することができる。上記判定を行うことで、クレーンによる誤搬送を未然に防止することができる。
【００１５】
（５）幾つかの実施形態では、上記（３）に記載の建設資材の移送方法において、上記移送対象判定ステップは、上記建設資材ロットに付されたタグにエンコードされたタグ情報であって、上記建設資材ロットを特定する情報を含むタグ情報、を上記クレーンが有するタグ検出装置が非接触で読み取るタグ情報検出ステップと、上記タグ情報検出ステップで上記タグ検出装置に読み取られた上記タグ情報に含まれる上記建設資材ロットを特定する情報と、予め記憶されている上記移送対象建設資材ロットを特定する情報と、に基づいて、上記特定番地に置かれている上記建設資材ロットが上記移送対象建設資材ロットであるか否かを判定するタグ情報判定ステップと、を含んでいる。
【００１６】
上記（５）の方法によれば、タグ情報検出ステップでは、建設資材ロットに付されたタグにエンコードされたタグ情報が、クレーンが有するタグ検出装置により読み取られる。上記タグ情報は、建設資材ロットを特定する情報を含んでいる。タグ情報判定ステップでは、タグ情報検出ステップでタグ検出装置に読み取られたタグ情報に含まれる建設資材ロットを特定する情報と、予め記憶されている移送対象建設資材ロットを特定する情報と、に基づいて、特定番地に置かれている建設資材ロットが施工手順において次に移送予定の移送対象建設資材ロットであるか否かを判定することができる。上記判定を行うことで、クレーンによる誤搬送を未然に防止することができる。
【００１７】
（６）幾つかの実施形態では、上記（３）〜（５）の何れかに記載の建設資材の移送方法において、上記移送対象判定ステップは、上記クレーンに装着された撮影装置により撮影された実空間の画像である撮影画像を表示装置にリアルタイムに表示する撮影画像表示ステップと、予め記憶されている上記移送対象建設資材ロットの３次元モデルの仮想画像を、上記撮影画像に重畳して上記表示装置に表示させる仮想画像表示ステップと、を含んでいる。
【００１８】
上記（６）の方法によれば、表示装置には、クレーンに装着された撮影装置により撮影された実空間の画像（撮影画像）がリアルタイムに表示されるとともに、予め記憶されている移送対象建設資材ロットの３次元モデルの仮想画像が上記撮影画像に重畳して表示される。表示装置に重畳して表示される実空間上の建設資材ロットの画像と移送対象建設資材ロットの仮想画像とを視認することで、特定番地に置かれている建設資材ロットが施工手順において次に移送予定の移送対象建設資材ロットであるか否かを判定することできる。上記判定を行うことで、クレーンによる誤搬送を未然に防止することができる。
【００１９】
（７）幾つかの実施形態では、上記（４）又は（６）に記載の建設資材の移送方法において、上記撮影装置は、上記クレーンのジブ先端又はフックに設けられる。
【００２０】
上記（７）の方法によれば、クレーンにより移送対象建設資材ロットを移送する際に、移送対象建設資材ロットが置かれている特定番地の上方にクレーンのジブ先端やフックが位置する。このため、クレーンのジブ先端やフックに設けられる撮影装置によれば、移送対象建設資材ロットや特定番地、特定番地の近傍を撮影することができる。
【００２１】
（８）本発明の少なくとも一実施形態にかかる移送支援装置は、
資材ヤードに置かれている建設資材を、上記資材ヤードから上記建設資材の各々の移送先まで繰り返し移送するクレーンの移送を支援する移送支援装置であって、
予め定められた施工手順に基づいて、上記資材ヤードが有する予め定められた複数の番地の各々に配置された建設資材ロットであって、一移送ロット分の上記建設資材である建設資材ロットの中から、次に上記クレーンで移送する上記建設資材ロットである移送対象建設資材ロットを特定可能な移送対象建設資材ロット特定部と、
上記複数の番地の各々と、上記複数の番地の各々に置かれている上記建設資材ロットと、が関連付けられた吊荷位置情報に基づいて、上記移送対象建設資材ロット特定部により特定された上記移送対象建設資材ロットが置かれている番地である特定番地を上記複数の番地の中から特定可能な移送元番地特定部と、
上記移送元番地特定部により特定された上記特定番地に関する情報と、上記特定番地に置かれている上記移送対象建設資材ロットの移送先に関する情報と、を上記クレーンに送信可能な移送位置情報管理部と、を備えている。
【００２２】
上記（８）の構成によれば、移送支援装置は、施工手順に基づいて、移送対象建設資材ロットを特定可能な移送対象建設資材ロット特定部と、吊荷位置情報に基づいて、移送対象建設資材ロット特定部で特定された移送対象建設資材ロットが置かれている特定番地を特定可能な移送元番地特定部と、を備えている。このような移送支援装置は、複数の番地の各々に一移送ロット分の建設資材が配置されるので、例えば資材ヤードに積み重ねられた複数の建設資材の中からクレーンにより移送する建設資材を選別するなどの作業を行う必要がない。また、特定番地や特定番地に置かれている移送対象建設資材ロットの特定を迅速に行うことができるので、クレーンによる移送作業の効率を向上させることができる。
【００２３】
また、移送支援装置は、移送元番地特定部で特定された特定番地に関する情報と、特定番地に置かれている移送対象建設資材ロットの移送先に関する情報と、をクレーンに送信可能な移送位置情報管理部と、をさらに備えている。クレーンにより移送対象建設資材ロットを移送する際に、クレーンは、移送位置情報管理部から送られた特定番地に関する情報に基づいて、特定番地を目標としてクレーンのフックを移動させればよく、クレーンのフックを誘導員により誘導させる必要がない。よって、上記移送支援装置によれば、クレーンによる移送作業の効率を向上させることができる。
【００２４】
（９）本発明の少なくとも一実施形態にかかる建設資材の移送システムは、上記（８）に記載の移送支援装置と、上記移送位置情報管理部から送信された上記特定番地に関する情報と上記移送対象建設資材ロットの移送先に関する情報とに基づいて、上記特定番地に置かれている上記移送対象建設資材ロットを移送可能な上記クレーンと、を備えている。
【００２５】
上記（９）の構成によれば、クレーンは、移送位置情報管理部から送られた、特定番地に関する情報や移送対象建設資材ロットの移送先に関する情報に基づいて、特定番地に置かれている移送対象建設資材ロットを上記移送先まで移送することができる。クレーンにより移送対象建設資材ロットを移送する際に、クレーンは、特定番地や上記移送先を目標としてクレーンのフックを移動させればよく、クレーンのフックを誘導員により誘導させる必要がない。よって、上記建設資材の移送システムによれば、クレーンによる移送作業の効率を向上させることができる。
【発明の効果】
【００２６】
本発明の少なくとも一実施形態によれば、クレーンによる移送作業の効率を向上させることができる建設資材の移送方法が提供される。
【図面の簡単な説明】
【００２７】
【図１】一実施形態にかかる建設資材の移送方法のフロー図である。
【図２】一実施形態にかかる建設資材の移送方法を実行可能な移送システムの構成を概略的に示す概略構成図である。
【図３】複数の番地の一例を示す図であって、中心位置に置かれた中心マーカを基準点として区画された複数の番地を示す図である。
【図４】施工手順と吊荷位置情報のデータ構成の一例を示す図である。
【図５】図２に示す建設資材の移送システムのブロック図である。
【図６】一実施形態にかかる建設資材の搬送方法のフロー図である。
【図７】移送対象判定ステップの一例を示すフロー図であって、移送対象形状取得ステップと移送対象形状判定ステップとを含む移送対象判定ステップのフロー図である。
【図８】移送対象判定ステップの一例を示すフロー図であって、タグ情報検出ステップとタグ情報判定ステップとを含む移送対象判定ステップのフロー図である。
【図９】移送対象判定ステップの一例を示すフロー図であって、撮影画像表示ステップと仮想画像表示ステップとを含む移送対象判定ステップのフロー図である。
【図１０】移送対象建設資材ロットの３次元モデルの仮想画像を撮影画像に重畳して表示部に表示させた状態を概略的に示す概略図である。
【発明を実施するための形態】
【００２８】
以下、添付図面を参照して本発明の幾つかの実施形態について説明する。ただし、実施形態として記載されている又は図面に示されている構成部品の寸法、材質、形状、その相対的配置等は、本発明の範囲をこれに限定する趣旨ではなく、単なる説明例にすぎない。
例えば、「ある方向に」、「ある方向に沿って」、「平行」、「直交」、「中心」、「同心」或いは「同軸」等の相対的或いは絶対的な配置を表す表現は、厳密にそのような配置を表すのみならず、公差、若しくは、同じ機能が得られる程度の角度や距離をもって相対的に変位している状態も表すものとする。
例えば、「同一」、「等しい」および「均質」等の物事が等しい状態であることを表す表現は、厳密に等しい状態を表すのみならず、公差、若しくは、同じ機能が得られる程度の差が存在している状態も表すものとする。
例えば、四角形状や円筒形状等の形状を表す表現は、幾何学的に厳密な意味での四角形状や円筒形状等の形状を表すのみならず、同じ効果が得られる範囲で、凹凸部や面取り部等を含む形状も表すものとする。
一方、一の構成要素を「備える」、「具える」、「具備する」、「含む」、又は、「有する」という表現は、他の構成要素の存在を除外する排他的な表現ではない。
なお、同様の構成については同じ符号を付し説明を省略することがある。
【００２９】
以下、図１〜図１０に基づいて、本発明の幾つかの実施形態にかかる建設資材の移送方法１００、移送支援装置４、および移送支援装置４を備える建設資材の移送システム１について説明する。図１は、一実施形態にかかる建設資材の移送方法のフロー図である。図２は、一実施形態にかかる建設資材の移送方法を実行可能な移送システムの構成を概略的に示す概略構成図である。
【００３０】
幾つかの実施形態にかかる建設資材の移送方法１００は、図２に示されるような、資材ヤード１１に置かれている建設資材１３を、資材ヤード１１から建設資材１３の各々の移送先１６まで繰り返しクレーン２で移送するための方法である。ここで、建設資材１３は、本設又は仮設の構造物１５を構成する部品や、本設又は仮設の構造物１５を建築するための装置や道具などを含んでいる。資材ヤード１１は、建設資材１３を一時的に仮置きするための仮置き場である。図２に示される実施形態では、資材ヤード１１は、建築中の構造物１５の近傍の地面上に設けられており、移送先１６は、建築中の構造物１５の屋上に設けられている。なお、移送先１６は、クレーン２で移送する建設資材１３の構造物１５への取付け位置であってもよい。
【００３１】
クレーン２は、図２に示されるように、胴体部２３と、胴体部２３に対して旋回、伸縮および起伏が可能に構成されているジブ２２と、ジブ２２に吊り下げられるとともに巻き上げおよび巻き下げが可能に構成されているフック２１とを備えている。クレーン２は、ジブ２２の旋回、伸縮および起伏や、フック２１の巻き上げや巻き下げを制御することで、フック２１に吊り下げられる吊荷である建設資材１３を、移送元である資材ヤード１１から建設資材１３の移送先まで移送する。
【００３２】
図２に示される実施形態では、クレーン２は、上述した胴体部２３と、胴体部２３上に水平旋回可能に設けられる旋回台２４と、旋回台２４上に設けられる上述したジブ２２であって、起伏可能に構成されているジブ２２と、ジブ２２の先端に吊り下げられたフック２１と、胴体部２３上に設けられるキャビン２５と、を備えている。そして、ジブ２２は、基端部が旋回台２４に対して回動可能に設けられるとともに、ジブ２２との間に油圧シリンダ２６が架け渡されている。このため、ジブ２２は、油圧シリンダ２６が油圧により伸縮することで、起伏可能に構成されている。また、ジブ２２は、鋼製の筒体を入れ子状に重ねられており、伸縮可能に構成されている。また、キャビン２５の内部には、ジブ２２の旋回、起伏および伸縮、フック２１の上下動、クレーン２のエンジンの始動や停止などの操作を行うための操作部が設けられている。
【００３３】
また、図２に示される実施形態では、ジブ２２の基端部から離れた側に位置する先端に取り付けられたヘッド２７にはワイヤ２８が掛けられており、ワイヤ２８のヘッド２７から垂下している部分にフック２１が吊り下げられている。フック２１は、ワイヤ２８に吊り下げられるとともに動滑車を内蔵するフックブロック２１１と、フックブロック２１１の下側に取り付けられる鉤状のフック部２１２と、を含んでいる。フック部２１２に吊荷が掛けられる。
【００３４】
ワイヤ２８は、一端がヘッド２７に取り付けられており、他端が旋回台２４に設けられたウインチ２９に巻き掛けられている。ワイヤ２８は長さ途中において、フックブロック２１１に内蔵された動滑車に架け渡されている。ウインチ２９を回転させることで、ワイヤ２８の巻き上げや巻き下げが可能であり、且つフック２１の上下動が可能に構成されている。
【００３５】
図２に示される実施形態では、クレーン２は、胴体部２３に設けられる車輪により自走可能に構成されているホイールクレーンにより構成されているが、クレーン２は、ホイールクレーンに限定されずに、鉛直方向に沿って立設するマストにより胴体部２３が支持されるタワークレーンなどの他のクレーンであってもよい。
【００３６】
上述した建設資材の移送方法１００は、図１に示されるように、建設資材ロット配置ステップＳ１０１と、移送対象建設資材ロット特定ステップＳ１０２と、吊荷位置情報取得ステップＳ１０３と、特定番地特定ステップＳ１０４と、クレーン移送ステップＳ１０５と、を備えている。図１に示される実施形態では、建設資材ロット配置ステップＳ１０１、移送対象建設資材ロット特定ステップＳ１０２、吊荷位置情報取得ステップＳ１０３、特定番地特定ステップＳ１０４、クレーン移送ステップＳ１０５の順に行われる。なお、他の実施形態では、吊荷位置情報取得ステップＳ１０３は、建設資材ロット配置ステップＳ１０１や移送対象建設資材ロット特定ステップＳ１０２よりも前に行われてもよい。
【００３７】
建設資材ロット配置ステップＳ１０１では、図２に示されるように、資材ヤード１１が有する予め定められた複数の番地１２の各々に、クレーン２によって１回に移送される一移送ロット分の建設資材１３である建設資材ロット１４を配置する。建設資材１３は、貨物自動車などにより資材ヤード１１に搬送される。建設資材１３は、一移送ロット分をまとめて複数の番地１２の各々に配置する方が作業効率的に望ましいが、例えば貨物自動車などにより一移送ロット分をまとめて搬送することが困難である場合などは、一移送ロット分よりも少量に分割して搬送し、複数の番地１２の各々において一移送ロット分にまとめるようにしてもよい。
【００３８】
図２に示される実施形態では、建設中の構造物１５に隣接する地面に一つの資材ヤード１１が設けられている。そして、複数の番地１２の各々は、図２に示されるように、資材ヤード１１に引かれた境界線１１１により区画される矩形状に形成された領域である。なお、資材ヤード１１は、複数箇所に設けられていてもよい。また、複数の番地１２は上述した矩形状の領域に限定されるわけではなく、円形状や楕円形状、多角形状などの領域であってもよい。また、図２に示される実施形態では、複数の番地１２の各々は他の番地１２に隣接して設けられているが、複数の番地１２の各々が他の番地１２から離れた位置に設けられていてもよい。
【００３９】
図３は、複数の番地の一例を示す図であって、中心位置に置かれた中心マーカを基準点として区画された複数の番地を示す図である。図３に示される実施形態では、複数の番地１２の各々は、中心マーカ１１２を含む所定範囲の領域である。また、複数の番地１２の各々は、図３中二点鎖線で示されるように、中心マーカ１１２を中心とする所定半径を有する領域であってもよい。また、図３に示されるように、複数の番地１２の各々には、他の番地１２と区別するために番地番号５５（図３中Ａ１〜Ｃ４）が付されている。なお、番地番号５５は、建設資材ロット１４を搬送や移送する際の目印として地面に書かれていてもよい。
【００４０】
移送対象建設資材ロット特定ステップＳ１０２では、予め定められた施工手順５１に基づいて、次にクレーン２で移送する建設資材ロット１４である移送対象建設資材ロット１４Ａを特定する。図４は、施工手順と吊荷位置情報のデータ構成の一例を示す図である。図４に示される実施形態では、施工手順５１は、クレーン２で移送する建設資材ロットの順番を表す情報である施工番号５３と、建設資材ロット１４を一意に識別するための情報である建設資材ロット番号５４と、を関連付ける情報を含んでいる。クレーン２による移送は、施工番号５３の値が小さい順に行われる。複数の建設資材ロット１４の各々には、個別の建設資材ロット番号５４が割り当てられている。例えば、施工番号５３の値２までクレーン２による移送が完了しているとすると、次にクレーン２で移送する建設資材ロット１４（移送対象建設資材ロット１４Ａ）は、図４に示されるような施工手順５１を参照することで、施工番号５３の値３に関連付けられた建設資材ロット番号５４の値１０３に対応する建設資材ロット１４であると特定できる。
【００４１】
図５は、図２に示す建設資材の移送システムのブロック図である。図５に示されるように、クレーン２は、クレーン２の駆動を制御するための制御部３を有している。図２に示される実施形態では、制御部３は、クレーン２のキャビン２５に内蔵されている。なお、制御部３は、胴体部２３に内蔵されていてもよい。クレーン２の制御部３は、クレーン２による移送を支援する移送支援装置４に例えば無線通信などの電気通信可能に接続されている。施工手順５１は、図５に示されるような、制御部３が備える例えばメモリなどにより構成されている記憶部３２、又は移送支援装置４が備える例えばメモリなどにより構成されている記憶部４２、の少なくとも一方に記憶されている。
【００４２】
吊荷位置情報取得ステップＳ１０３では、複数の番地１２の各々と、複数の番地１２の各々に置かれている建設資材ロット１４と、が関連付けられた吊荷位置情報５２を取得する。特定番地特定ステップＳ１０４では、吊荷位置情報５２に基づいて、移送対象建設資材ロット１４Ａが置かれている番地である特定番地１２Ａを複数の番地１２の中から特定する。吊荷位置情報５２は、吊荷位置情報取得ステップＳ１０３よりも前に予め作成されている。図４に示される実施形態では、吊荷位置情報５２は、番地１２を一意に識別するための情報である番地番号５５と、上述した建設資材ロット番号５４と、を関連付ける情報を含んでいる。複数の番地１２の各々には、個別の番地番号５５が割り当てられている。例えば、次にクレーン２で移送する移送対象建設資材ロット１４Ａに対応する建設資材ロット番号５４の値が１０２であるとすると、建設資材ロット番号５４の値１０２に関連付けられた番地番号５５の値Ｂ３に対応する番地１２（特定番地１２Ａ）に移送対象建設資材ロット１４Ａが置かれていると特定できる。
【００４３】
つまり、上述した建設資材ロット配置ステップＳ１０１では、建設資材ロット１４は、吊荷位置情報５２に基づいて、建設資材ロット１４に対応する番地１２に配置される。吊荷位置情報５２は、図５に示されるような、クレーン２の記憶部３２、又は移送支援装置４の記憶部４２、の少なくとも一方に記憶されている。
【００４４】
図４に示される実施形態では、一つの建設資材ロット番号５４に一つ又は複数の番地番号５５が対応するようになっている。この場合には、一つの番地１２の領域内には収まらない建設資材ロット１４であっても、複数の番地１２に跨るように配置することができる。
【００４５】
また、図４に示される実施形態では、吊荷位置情報５２は、上述した建設資材ロット番号５４と、干渉番地番号５６と、を関連付ける情報をさらに含んでいる。干渉番地番号５６は、建設資材ロット番号５４に対応する建設資材ロット１４が置かれている番地１２の近傍に位置する他の番地１２であって、該他の番地１２に建設資材ロット１４が置かれると、クレーン２により建設資材ロット番号５４に対応する建設資材ロット１４を移送する際に干渉する虞がある他の番地１２を一意に識別するための情報である。この場合には、クレーン２により建設資材ロット１４を移送する際に生じる虞がある干渉を未然に防止することができる。
【００４６】
クレーン移送ステップＳ１０５では、特定番地１２Ａに置かれている移送対象建設資材ロット１４Ａを資材ヤード１１から移送対象建設資材ロット１４Ａの移送先１６までクレーン２で移送する。上述した吊荷位置情報５２は、図４に示されるように、上述した建設資材ロット番号５４と、建設資材ロット１４の各々の移送先１６を一意に識別するための情報である移送先番号５７と、を関連付ける情報をさらに含んでいる。なお、吊荷位置情報５２は、番地番号５５や干渉番地番号５６の値と、番地番号５５や干渉番地番号５６の値に対応する位置に関する情報と、を関連付ける情報を含んでいてもよい。ここで、番地番号５５や干渉番地番号５６の値に対応する位置に関する情報には、上述した矩形状の領域の四隅部の座標や中心マーカ１１２の座標などの、番地の位置（座標）を特定するための情報が含まれる。また、吊荷位置情報５２は、移送先番号５７の値と、移送先番号５７の値に対応する位置（座標）と、を関連付ける情報を含んでいてもよい。例えば、移送対象建設資材ロット１４Ａに対応する建設資材ロット番号５４の値が１０２であるとすると、該移送対象建設資材ロット１４Ａは、番地番号５５の値Ｂ３に対応する特定番地１２Ａから、移送先番号５７の値Ｅ１に対応する移送先１６に移送される。
【００４７】
図１に示される実施形態では、クレーン２による移送は、施工手順５１に則り移送していない建設資材ロット１４がなくなるまで行われる（ステップＳ１０６）。つまり、移送していない建設資材ロット１４が存在する場合には（ステップＳ１０６で「ＮＯ」の場合）、上述した移送対象建設資材ロット特定ステップＳ１０２からクレーン移送ステップＳ１０５までが繰り返される。そして、移送していない建設資材ロット１４が存在しない場合には（ステップＳ１０６で「ＹＥＳ」の場合）、クレーン２による移送を終了する。
【００４８】
上述したように、幾つかの実施形態にかかる建設資材の移送方法１００は、建設資材ロット配置ステップＳ１０１と、移送対象建設資材ロット特定ステップＳ１０２と、吊荷位置情報取得ステップＳ１０３と、特定番地特定ステップＳ１０４と、クレーン移送ステップＳ１０５と、を備えている。
【００４９】
上記の方法によれば、建設資材の移送方法１００は、複数の番地１２の各々に建設資材ロット１４を配置するステップ（建設資材ロット配置ステップＳ１０１）と、施工手順５１に基づいて、移送対象建設資材ロット１４Ａを特定するステップ（移送対象建設資材ロット特定ステップＳ１０２）と、複数の番地１２の各々と、該複数の番地１２の各々に置かれている建設資材ロット１４と、が関連付けられた吊荷位置情報５２を取得するステップ（吊荷位置情報取得ステップＳ１０３）と、吊荷位置情報５２に基づいて、移送対象建設資材ロット１４Ａが置かれている特定番地１２Ａを特定するステップ（特定番地特定ステップＳ１０４）と、を備えている。このような建設資材の移送方法１００は、複数の番地１２の各々に一移送ロット分の建設資材１３が配置されるので、例えば資材ヤード１１に積み重ねられた複数の建設資材１３の中からクレーン２により移送する建設資材１３を選別するなどの作業を行う必要がない。また、特定番地１２Ａや特定番地１２Ａに置かれている移送対象建設資材ロット１４Ａの特定を迅速に行うことができるので、クレーン２による移送作業の効率を向上させることができる。
【００５０】
また、建設資材の移送方法１００は、特定番地１２Ａに置かれている移送対象建設資材ロット１４Ａを資材ヤード１１から移送対象建設資材ロット１４Ａの移送先１６までクレーン２で移送するステップ（クレーン移送ステップＳ１０５）をさらに備えている。このような建設資材の移送方法１００によれば、クレーン２により移送対象建設資材ロット１４Ａを移送する際に、特定番地１２Ａを目標としてクレーン２のフック２１を移動させればよく、クレーン２のフック２１を誘導員により誘導させる必要がない。よって、建設資材の移送方法１００によれば、クレーン２による移送作業の効率を向上させることができる。
【００５１】
図６は、一実施形態にかかる建設資材の搬送方法のフロー図である。幾つかの実施形態では、図６に示されるように、上述した建設資材の移送方法１００は、移送対象建設資材ロット１４Ａの特定番地１２Ａからの移送後に、施工手順５１に基づいて、吊荷位置情報５２における複数の番地１２の各々と建設資材ロット１４との関連付けを更新する吊荷位置情報更新ステップＳ２０１をさらに備えている。図６に示される実施形態では、吊荷位置情報更新ステップＳ２０１は、上述したクレーン移送ステップＳ１０５よりも後、且つステップＳ１０６よりも前に行われる。また、図６に示される実施形態では、移送していない建設資材ロット１４が存在する場合には（ステップＳ１０６で「ＮＯ」の場合）、上述した建設資材ロット配置ステップＳ１０１からクレーン移送ステップＳ１０５までが繰り返される。つまり、上述した建設資材ロット配置ステップＳ１０１では、吊荷位置情報更新ステップＳ２０１で更新後の吊荷位置情報５２に基づいて、建設資材ロット１４が配置されることがある。
【００５２】
上記の方法によれば、吊荷位置情報５２における複数の番地１２の各々と建設資材ロット１４との関連付けを更新することで、クレーン２による建設資材ロット１４の移送が終了した番地１２に、新たに別の建設資材ロット１４を割り当てることができる。例えば、図４に示される吊荷位置情報５２においては、番地番号Ａ１〜Ａ３は、建設資材ロット番号５４の値１０１に先に関連付けられており、建設資材ロット番号５４の値１０１に対応する建設資材ロット１４がクレーン２による移送後は、番地番号Ａ１〜Ａ３の内のＡ２、Ａ３が建設資材ロット番号５４の値１０４に関連付けられている。このように、複数の番地１２の各々に適宜建設資材ロット１４を割り当てることで、複数の番地１２を有効に活用できるとともに、建設資材ロット１４を移送する際に必要な資材ヤード１１の小型化が図れる。また、資材ヤード１１が小さい建設現場であっても、建設資材の移送方法１００を行うことができ、クレーン２による移送作業の効率化が図れる。
【００５３】
幾つかの実施形態では、図６に示されるように、上述した建設資材の移送方法１００は、特定番地１２Ａに置かれている建設資材ロット１４が移送対象建設資材ロット１４Ａであるか否かを判定する移送対象判定ステップＳ３０１をさらに備えている。図６に示される実施形態では、移送対象判定ステップＳ３０１は、上述した特定番地特定ステップＳ１０４よりも後、且つ上述したクレーン移送ステップＳ１０５よりも前に行われる。移送対象判定ステップＳ３０１において、特定番地１２Ａに置かれている建設資材ロット１４が移送対象建設資材ロット１４Ａであると判定された場合には（ステップＳ３０１で「ＹＥＳ」の場合）、クレーン移送ステップＳ１０５が行われる。また、移送対象判定ステップＳ３０１において、特定番地１２Ａに置かれている建設資材ロット１４が移送対象建設資材ロット１４Ａではないと判定された場合には（ステップＳ３０１で「ＮＯ」の場合）、クレーン移送ステップＳ１０５を行わずに、クレーン２が備える表示部３３又は移送支援装置４が備える表示部４３の少なくとも一方に、誤配置を検出した旨の表示がされる（ステップＳ３０２）。
【００５４】
移送対象判定ステップＳ３０１では、図２に示されるような、特定番地１２Ａに置かれている建設資材ロット１４に関する情報を取得可能な移送対象検出装置５により取得された情報に基づいて、特定番地１２Ａに置かれている建設資材ロット１４が移送対象建設資材ロット１４Ａであるか否かを判定する。移送対象判定ステップＳ３０１における判定の具体例は後述する。
【００５５】
上記の方法によれば、特定番地１２Ａに置かれている建設資材ロット１４が施工手順５１において次に移送予定の移送対象建設資材ロット１４Ａであるか否かを判定することで、クレーン２による誤搬送を未然に防止することができる。また、クレーン２が建設資材ロット１４を吊り上げる前に上記判定を行うことで、誤った建設資材ロット１４の吊り上げがなくなるため、クレーン２による移送作業の効率を向上させることができる。
【００５６】
図７は、移送対象判定ステップの一例を示すフロー図であって、移送対象形状取得ステップと移送対象形状判定ステップとを含む移送対象判定ステップのフロー図である。幾つかの実施形態では、図７に示されるように、上述した移送対象判定ステップＳ３０１は、クレーン２に装着された撮影装置６により撮影された画像から画像処理により特定番地１２Ａに置かれている建設資材ロット１４の形状を取得する移送対象形状取得ステップＳ４０１と、移送対象形状取得ステップＳ４０１で取得した建設資材ロット１４の形状と、予め記憶されている移送対象建設資材ロット１４Ａの形状と、に基づいて、特定番地１２Ａに置かれている建設資材ロット１４が移送対象建設資材ロット１４Ａであるか否かを判定する移送対象形状判定ステップＳ４０２と、を含んでいる。
【００５７】
上述した移送対象検出装置５は、図２に示されるような、ジブ２２の先端に取り付けられたヘッド２７に装着される撮影装置６を含んでいる。なお、撮影装置６は、フック２１のフックブロック２１１に装着されていてもよい。移送対象形状取得ステップＳ４０１では、撮影装置６は、図２に示されるように、鉛直方向における下方を撮影する。撮影装置６により撮影された画像には、特定番地１２Ａに置かれている建設資材ロット１４が含まれる。このため、撮影画像を例えば輪郭検出などの画像処理することで、特定番地１２Ａに置かれている建設資材ロット１４の形状を取得できる。
【００５８】
上述した移送対象形状判定ステップＳ４０２では、移送対象形状取得ステップＳ４０１で取得した建設資材ロット１４の形状と、クレーン２の記憶部３２、又は移送支援装置４の記憶部４２、の少なくとも一方に予め記憶されている移送対象建設資材ロット１４Ａの形状と、を比較した際に一致率が所定値以上の場合には、特定番地１２Ａに置かれている建設資材ロット１４が移送対象建設資材ロット１４Ａであると判定する。上記一致率が所定値に満たない場合には、特定番地１２Ａに置かれている建設資材ロット１４が移送対象建設資材ロット１４Ａではないと判定する。
【００５９】
上記の方法によれば、移送対象形状取得ステップＳ４０１では、クレーン２に装着された撮影装置６により撮影された画像（撮影画像）を画像処理することで、特定番地１２Ａに置かれている建設資材ロット１４の形状を取得することができる。移送対象形状判定ステップＳ４０２では、移送対象形状取得ステップＳ４０１で取得した建設資材ロット１４の形状と予め記憶されている移送対象建設資材ロット１４Ａの形状とに基づいて、特定番地１２Ａに置かれている建設資材ロット１４が施工手順５１において次に移送予定の移送対象建設資材ロット１４Ａであるか否かを判定することができる。上記判定を行うことで、クレーン２による誤搬送を未然に防止することができる。
【００６０】
図８は、移送対象判定ステップの一例を示すフロー図であって、タグ情報検出ステップとタグ情報判定ステップとを含む移送対象判定ステップのフロー図である。幾つかの実施形態では、図８に示されるように、上述した移送対象判定ステップＳ３０１は、建設資材ロット１４に付されたタグ７にエンコードされたタグ情報７１であって、建設資材ロット１４を特定する情報を含むタグ情報７１、をクレーン２が有するタグ情報検出装置８が非接触で読み取るタグ情報検出ステップＳ５０１と、タグ情報検出ステップＳ５０１でタグ情報検出装置８に読み取られたタグ情報７１に含まれる建設資材ロット１４を特定する情報と、予め記憶されている移送対象建設資材ロット１４Ａを特定する情報と、に基づいて、特定番地１２Ａに置かれている建設資材ロット１４が移送対象建設資材ロット１４Ａであるか否かを判定するタグ情報判定ステップＳ５０２と、を含んでいる。
【００６１】
上述した移送対象検出装置５は、図２に示されるような、複数の建設資材ロット１４の各々に付されたタグ７と、フック２１のフックブロック２２１に装着されるタグ情報検出装置８と、を含んでいる。図２に示される実施形態では、タグ７は、タグ情報７１として個別の識別情報を有する電子タグ（ＲＦタグ）を含み、タグ情報検出装置８は、電波などを用いた無線通信によりタグ７からタグ情報７１を取得可能に構成されている。なお、上記電子タグは電池を内蔵してもよいし、電池を内蔵していなくてもよい。他の実施形態では、タグ７は、バーコード、ＱＲコード（登録商標）、ＡＲマーカーなどを含んでいてもよく、タグ情報検出装置８は、タグ７を撮影可能な上述した撮影装置６であってもよい。
【００６２】
上述したタグ情報判定ステップＳ５０２では、タグ情報７１に含まれる建設資材ロット１４を特定する情報と、予め記憶されている移送対象建設資材ロット１４Ａを特定する情報と、が一致する場合には、特定番地１２Ａに置かれている建設資材ロット１４が移送対象建設資材ロット１４Ａであると判定する。タグ情報７１に含まれる建設資材ロット１４を特定する情報と、予め記憶されている移送対象建設資材ロット１４Ａを特定する情報と、が一致しない場合には、特定番地１２Ａに置かれている建設資材ロット１４が移送対象建設資材ロット１４Ａではないと判定する。ここで、タグ情報７１に含まれる建設資材ロット１４を特定する情報や、予め記憶されている移送対象建設資材ロット１４Ａを特定する情報には、上述した建設資材ロット番号５４が含まれる。
【００６３】
上記の方法によれば、タグ情報検出ステップＳ５０１では、建設資材ロット１４に付されたタグ７にエンコードされたタグ情報７１が、クレーン２が有するタグ情報検出装置８により読み取られる。タグ情報７１は、建設資材ロット１４を特定する情報を含んでいる。タグ情報判定ステップＳ５０２では、タグ情報検出ステップＳ５０１でタグ情報検出装置８に読み取られたタグ情報７１に含まれる建設資材ロット１４を特定する情報と、予め記憶されている移送対象建設資材ロット１４Ａを特定する情報と、に基づいて、特定番地１２Ａに置かれている建設資材ロット１４が施工手順５１において次に移送予定の移送対象建設資材ロット１４Ａであるか否かを判定することができる。上記判定を行うことで、クレーン２による誤搬送を未然に防止することができる。
【００６４】
図９は、移送対象判定ステップの一例を示すフロー図であって、撮影画像表示ステップと仮想画像表示ステップとを含む移送対象判定ステップのフロー図である。図１０は、移送対象建設資材ロットの３次元モデルの仮想画像を撮影画像に重畳して表示部に表示させた状態を概略的に示す概略図である。幾つかの実施形態では、図９に示されるように、上述した移送対象判定ステップＳ３０１は、クレーン２に装着された撮影装置６により撮影された実空間の画像である撮影画像ＣＩを表示装置（表示部３３、４３）にリアルタイムに表示する撮影画像表示ステップＳ６０１と、予め記憶されている移送対象建設資材ロット１４Ａの３次元モデルの仮想画像ＶＩを、撮影画像ＣＩに重畳して表示装置（表示部３３、４３）に表示させる仮想画像表示ステップＳ６０２と、を含んでいる。
【００６５】
上述したように、撮影装置６は、図２に示されるように、ジブ２２の先端に取り付けられたヘッド２７に装着される。なお、撮影装置６は、フック２１のフックブロック２１１に装着されていてもよい。撮影画像表示ステップＳ６０１では、撮影装置６は、図２に示されるように、鉛直方向における下方を撮影する。撮影装置６により撮影された撮影画像ＣＩには、図１０に示されるように、特定番地１２Ａに置かれている建設資材ロット１４が含まれる。仮想画像表示ステップＳ６０２では、図１０に示されるように、クレーン２の記憶部３２、又は移送支援装置４の記憶部４２、の少なくとも一方に予め記憶されている移送対象建設資材ロット１４Ａの３次元モデルを、上方から視た状態で表した仮想画像ＶＩが、上述した撮影画像ＣＩに重畳して表示される。
【００６６】
上記の方法によれば、表示装置（表示部３３、４３）には、クレーン２に装着された撮影装置６により撮影された実空間の画像（撮影画像ＣＩ）がリアルタイムに表示されるとともに、予め記憶されている移送対象建設資材ロット１４Ａの３次元モデルの仮想画像ＶＩが撮影画像ＣＩに重畳して表示される。表示装置（表示部３３、４３）に重畳して表示される実空間上の建設資材ロット１４の画像と移送対象建設資材ロット１４Ａの仮想画像ＶＩとを視認することで、特定番地１２Ａに置かれている建設資材ロット１４が施工手順５１において次に移送予定の移送対象建設資材ロット１４Ａであるか否かを判定することできる。上記判定を行うことで、クレーン２による誤搬送を未然に防止することができる。
【００６７】
幾つかの実施形態では、上述した移送対象判定ステップＳ３０１は、上述した移送対象形状取得ステップＳ４０１と、上述した移送対象形状判定ステップＳ４０２と、上述した撮影画像表示ステップＳ６０１と、上述した仮想画像表示ステップＳ６０２と、を含んでいる。また、他の幾つかの実施形態では、上述した移送対象判定ステップＳ３０１は、上述したタグ情報検出ステップＳ５０１と、上述したタグ情報判定ステップＳ５０２と、上述した撮影画像表示ステップＳ６０１と、上述した仮想画像表示ステップＳ６０２と、を含んでいる。複数の手段により、特定番地１２Ａに置かれている建設資材ロット１４が施工手順５１において次に移送予定の移送対象建設資材ロット１４Ａであるか否かを判定することで、判定精度を向上させることができる。
【００６８】
幾つかの実施形態では、図１０に示されるように、上述した移送対象形状判定ステップＳ４０２や上述したタグ情報判定ステップＳ５０２における判定結果を表示部３３、４３に表示する。また、図１０に示されるように、表示部３３、４３に、建設資材ロット番号５４のような移送対象建設資材ロット１４Ａを特定する情報、番地番号５５のような特定番地１２Ａを特定する情報、および移送先番号５７のような移送先１６を特定する情報を表示してもよい。上記の方法によれば、クレーン２の移送に関する情報の視覚化を図ることで、クレーン２の作業性の向上を図ることができる。
【００６９】
上述したように、幾つかの実施形態では、上述した撮影装置６は、クレーン２のジブ２２先端又はフック２１に設けられる。クレーン２により移送対象建設資材ロット１４Ａを移送する際に、移送対象建設資材ロット１４Ａが置かれている特定番地１２Ａの上方にクレーン２のジブ２２先端やフック２１が位置する。このため、クレーン２のジブ２２先端やフック２１に設けられる撮影装置６によれば、移送対象建設資材ロット１４Ａや特定番地１２Ａ、特定番地１２Ａの近傍を撮影することができる。
【００７０】
幾つかの実施形態にかかる移送支援装置４は、図５に示されるように、資材ヤード１１に置かれている建設資材１３を、資材ヤード１１から建設資材１３の各々の移送先１６まで繰り返し移送するクレーン２の移送を支援する装置である。そして、移送支援装置４は、図５に示されるように、移送対象建設資材ロット特定部４５と、移送元番地特定部４６と、移送位置情報管理部４７と、を備えている。
【００７１】
移送対象建設資材ロット特定部４５は、予め定められた施工手順５１に基づいて、資材ヤード１１が有する予め定められた複数の番地１２の各々に配置された建設資材ロット１４であって、一移送ロット分の建設資材１３である建設資材ロット１４の中から、次にクレーン２で移送する建設資材ロット１４である移送対象建設資材ロット１４Ａを特定可能に構成されている。つまり、移送対象建設資材ロット特定部４５は、上述した移送対象建設資材ロット特定ステップＳ１０２を実行可能である。
【００７２】
移送元番地特定部４６は、複数の番地１２の各々と、複数の番地１２の各々に置かれている建設資材ロット１４と、が関連付けられた吊荷位置情報５２に基づいて、移送対象建設資材ロット特定部４５により特定された移送対象建設資材ロット１４Ａが置かれている番地１２である特定番地１２Ａを複数の番地１２の中から特定可能に構成されている。つまり、移送元番地特定部４６は、上述した特定番地特定ステップＳ１０４を実行可能である。
【００７３】
移送位置情報管理部４７は、移送元番地特定部４６により特定された特定番地１２Ａに関する情報と、特定番地１２Ａに置かれている移送対象建設資材ロット１４Ａの移送先１６に関する情報と、をクレーン２に送信可能に構成されている。ここで、特定番地１２Ａに関する情報には、特定番地１２Ａの位置（座標）や特定番地１２Ａの番地番号５５が含まれる。また、移送対象建設資材ロット１４Ａの移送先１６に関する情報には、移送対象建設資材ロット１４Ａの移送先１６の位置（座標）や移送対象建設資材ロット１４Ａの移送先１６の移送先番号５７が含まれる。移送位置情報管理部４７から上述した情報が送信されたクレーン２は、上述したクレーン移送ステップＳ１０５を実行可能である。
【００７４】
移送支援装置４は、クレーン２の近傍又は遠隔地に設置されている。そして、移送支援装置４は、図５に示されるように、入出力部４１（入出力インターフェース、通信装置）、上述した記憶部４２（ＲＯＭ、ＲＡＭ）、表示部４３（ディスプレイ）、および演算部４４をさらに含む一台又は複数台のマイクロコンピュータから構成されているが、一般的な構成および制御については適宜割愛することとする。入出力部４１、記憶部４２、表示部４３および演算部４４のそれぞれは、バス４０に電気的に接続されている。「電気的に接続されている」とは、有線による物理的な接続だけでなく、無線により通信を含んでおり、接続された装置間における信号やデータ、情報などの送受信が可能に構成されていることをいう。
【００７５】
入出力部４１は、建設資材の移送システム１において用いられる、クレーン２や移送対象検出装置５（撮影装置６、タグ情報検出装置８）などの各構成要素からの各種情報が入力され、且つ、演算結果などに基づく各種情報を上述した各構成要素に出力する。また、入出力部４１は、キーボードやマウス、無線通信装置などを含んでおり、制御部３の通信部３１と信号やデータ、情報などの送受信が可能である。記憶部４２は、入力された各種情報や制御実施のために必要な各種プログラムや演算結果などを記憶可能に構成されている。演算部４４は、上述した各種情報に基づいて演算処理を行う。表示部４３は、入力された各種情報や上述した演算部４４による演算結果などの情報を表示する。
【００７６】
なお、移送対象建設資材ロット特定部４５、移送元番地特定部４６および移送位置情報管理部４７は、移送支援装置４にインストールされることで、記憶部４２に記憶されて演算部４４により動作するプログラムであってもよい。
【００７７】
上記の構成によれば、移送支援装置４は、上述した施工手順５１に基づいて、移送対象建設資材ロット１４Ａを特定可能な移送対象建設資材ロット特定部４５と、上述した吊荷位置情報５２に基づいて、移送対象建設資材ロット特定部４５で特定された移送対象建設資材ロット１４Ａが置かれている特定番地１２Ａを特定可能な移送元番地特定部４６と、を備えている。このような移送支援装置４は、複数の番地１２の各々に一移送ロット分の建設資材１３が配置されるので、例えば資材ヤード１１に積み重ねられた複数の建設資材１３の中からクレーン２により移送する建設資材１３を選別するなどの作業を行う必要がない。また、特定番地１２Ａや特定番地１２Ａに置かれている移送対象建設資材ロット１４Ａの特定を迅速に行うことができるので、クレーン２による移送作業の効率を向上させることができる。
【００７８】
また、移送支援装置４は、移送元番地特定部４６で特定された特定番地１２Ａに関する情報と、特定番地１２Ａに置かれている移送対象建設資材ロット１４Ａの移送先１６に関する情報と、をクレーン２に送信可能な移送位置情報管理部４７と、をさらに備えている。クレーン２により移送対象建設資材ロット１４Ａを移送する際に、クレーン２は、移送位置情報管理部４７から送られた特定番地１２Ａに関する情報に基づいて、特定番地１２Ａを目標としてクレーン２のフック２１を移動させればよく、クレーン２のフック２１を誘導員により誘導させる必要がない。よって、上述した移送支援装置４によれば、クレーン２による移送作業の効率を向上させることができる。
【００７９】
幾つかの実施形態にかかる建設資材の移送システム１は、図２に示されるように、上述した移送支援装置４と、上述した移送支援装置４の移送位置情報管理部４７から送信された特定番地１２Ａに関する情報と、移送対象建設資材ロット１４Ａの移送先１６に関する情報と、に基づいて、特定番地１２Ａに置かれている移送対象建設資材ロット１４Ａを移送可能な上述したクレーン２と、を備えている。
【００８０】
クレーン２の制御部３は、図５に示されるように、通信部３１（無線通信装置）、記憶部３２（ＲＯＭ、ＲＡＭ）、表示部３３（ディスプレイ）、および演算部３４を含むマイクロコンピュータから構成されているが、一般的な構成および制御については適宜割愛することとする。通信部３１、記憶部３２、表示部３３および演算部３４のそれぞれは、バス３０に電気的に接続されている。「電気的に接続されている」とは、有線による物理的な接続だけでなく、無線により通信を含んでおり、接続された装置間における信号やデータ、情報などの送受信が可能に構成されていることをいう。
【００８１】
通信部３１は、無線通信装置などを含んでおり、移送支援装置４の入出力部４１と信号やデータ、情報などの送受信が可能である。そして、通信部３１は、移送支援装置４からの各種情報が入力され、且つ、演算結果などに基づく各種情報を移送支援装置４に出力する。記憶部３２は、入力された各種情報や制御実施のために必要な各種プログラムや演算結果などを記憶可能に構成されている。演算部３４は、上述した各種情報に基づいて演算処理を行う。表示部３３は、入力された各種情報や上述した演算部３４による演算結果などの情報を表示する。
【００８２】
上記の構成によれば、クレーン２は、移送位置情報管理部４７から送られた、特定番地１２Ａに関する情報や移送対象建設資材ロット１４Ａの移送先１６に関する情報に基づいて、特定番地１２Ａに置かれている移送対象建設資材ロット１４Ａを移送対象建設資材ロット１４Ａの移送先１６まで移送することができる。クレーン２により移送対象建設資材ロット１４Ａを移送する際に、クレーン２は、特定番地１２Ａや上記移送先１６を目標としてクレーン２のフック２１を移動させればよく、クレーン２のフック２１を誘導員により誘導させる必要がない。よって、上述した建設資材の移送システム１によれば、クレーン２による移送作業の効率を向上させることができる。
【００８３】
幾つかの実施形態では、上述した移送支援装置４は、図５に示されるように、吊荷位置情報更新部４８をさらに備えている。吊荷位置情報更新部４８は、施工手順５１に基づいて、吊荷位置情報５２における複数の番地１２の各々と建設資材ロット１４との関連付けを更新可能に構成されている。つまり、吊荷位置情報更新部４８は、上述した吊荷位置情報更新ステップＳ２０１を実行可能である。そして、吊荷位置情報更新部４８は、移送対象建設資材ロット１４Ａの特定番地１２Ａからの移送後に、移送支援装置４がクレーン２から送られる特定番地１２Ａから移送した旨を示す信号を受信後に、吊荷位置情報５２を更新する。なお、吊荷位置情報更新部４８は、移送支援装置４にインストールされることで、記憶部４２に記憶されて演算部４４により動作するプログラムであってもよい。
【００８４】
幾つかの実施形態では、上述した建設資材の移送システム１は、図２に示されるように、上述した撮影装置６をさらに備えている。そして、上述した移送支援装置４は、図５に示されるように、画像処理部４９をさらに備えている。撮影装置６は、図５に示されるように、撮影画像ＣＩを撮影可能な撮影部６１と、移送支援装置４の入出力部４１に無線通信などの電気通信可能に接続されている通信部６２であって、移送支援装置４に撮影画像ＣＩを送信可能な通信部６２と、を有している。画像処理部４９は、撮影装置６から通信部６２および入出力部４１を介して送られた撮影画像ＣＩを例えば輪郭検出などの画像処理することで、建設資材ロット１４の形状を取得可能に構成されている。つまり、画像処理部４９を備える移送支援装置４と撮影装置６により、移送対象形状取得ステップＳ４０１を実行可能である。
【００８５】
また、クレーン２の表示部３３や移送支援装置４の表示部４３は、撮影画像ＣＩを表示可能である。つまり、クレーン２と移送支援装置４と撮影装置６とにより撮影画像表示ステップＳ６０１を実行可能である。また、記憶部３２や４２に移送対象建設資材ロットの３次元モデルが記憶されている場合には、クレーン２の表示部３３や移送支援装置４の表示部４３は、仮想画像ＶＩを撮影画像ＣＩに重畳して表示可能である。つまり、クレーン２と移送支援装置４と撮影装置６とにより仮想画像表示ステップＳ６０２を実行可能である。なお、クレーン２を無人運転する際には、クレーン２の表示部３３に撮影画像ＣＩや仮想画像ＶＩを表示する必要がない。この場合には、移送支援装置４と撮影装置６とにより撮影画像表示ステップＳ６０１および仮想画像表示ステップＳ６０２を実行可能である。
【００８６】
幾つかの実施形態では、上述した移送支援装置４は、図５に示されるように、移送対象判定部５０をさらに備えている。移送対象判定部５０は、画像処理部４９で取得された建設資材ロット１４の形状と、クレーン２の記憶部３２、又は移送支援装置４の記憶部４２、の少なくとも一方に予め記憶されている移送対象建設資材ロット１４Ａの形状と、に基づいて、特定番地１２Ａに置かれている建設資材ロット１４が移送対象建設資材ロット１４Ａであるか否かを判定可能に構成されている。つまり、移送対象判定部５０は、上述した移送対象形状判定ステップＳ４０２を実行可能である。
【００８７】
幾つかの実施形態では、上述した建設資材の移送システム１は、図２に示されるように、上述したタグ７と、上述したタグ情報検出装置８と、をさらに備えている。タグ情報検出装置８は、タグ７のタグ情報７１を非接触で読み取り可能に構成されているタグ情報検出部８１と、移送支援装置４の入出力部４１に無線通信などの電気通信可能に接続されている通信部８２であって、移送支援装置４にタグ情報検出部８１が読み取ったタグ情報７１を送信可能な通信部８２と、を有している。つまり、タグ７とタグ情報検出装置８とは、上述したタグ情報検出ステップＳ５０１を実行可能である。
【００８８】
そして、上述した移送対象判定部５０は、タグ情報検出部８１が読み取ったタグ情報７１に含まれる建設資材ロット１４を特定する情報と、クレーン２の記憶部３２、又は移送支援装置４の記憶部４２、の少なくとも一方に予め記憶されている移送対象建設資材ロット１４Ａを特定する情報と、に基づいて、特定番地１２Ａに置かれている建設資材ロット１４が移送対象建設資材ロット１４Ａであるか否かを判定可能に構成されている。つまり、移送対象判定部５０は、上述したタグ情報判定ステップＳ５０２を実行可能である。
【００８９】
幾つかの実施形態では、上述したクレーン２の制御部３は、図５に示されるように、自動移送制御部３５をさらに備えている。自動移送制御部３５は、移送元である番地１２の位置（座標）や移送先１６の位置（座標）を入力値として、番地１２から移送先１６までのクレーン２のフック２１の移送を機械制御により実行可能に構成されている。つまり、自動移送制御部３５を備えるクレーン２は、番地１２から移送先１６までのフック２１の移送を人が操作することなく行うことができるので、クレーン２による移送作業の効率化や作業員の省人化、無人化が図れる。上述した移送位置情報管理部４７は、移送元である番地１２の位置（座標）や移送先１６の位置（座標）を出力値として出力可能であるので、自動移送制御部３５を備えるクレーン２との連携を容易に行うことができる。換言すると、上述した移送位置情報管理部４７は、クレーン２の自動化への対応や、自動化されたクレーン２を備える建設資材の移送システム１への導入が容易である。
【００９０】
幾つかの実施形態では、上述した施工手順５１や吊荷位置情報５２は、時間軸を含む構造物１５の施工シミュレーションを実施した結果に基づいて作成される。構造物１５の施工シミュレーションでは、建設資材の移送システム１を構成するクレーン２や建設資材ロット１４などの３次元モデルを仮想空間上において動かして、仮想空間上でクレーン２による建設資材ロット１４の移送や構造物１５の建設を行うようになっている。この場合には、クレーン２による移送が安全且つ効率的になるような施工手順５１や吊荷位置情報５２が作成される。このような施工手順５１や吊荷位置情報５２に基づくクレーン２による移送は、安全且つ効率的になる。
【００９１】
本発明は上述した実施形態に限定されることはなく、上述した実施形態に変形を加えた形態や、これらの形態を適宜組み合わせた形態も含む。例えば、上述した移送支援装置４は、クレーン２に内蔵されていてもよい。
【符号の説明】
【００９２】
１          建設資材の移送システム
２          クレーン
４          移送支援装置
５          移送対象検出装置
６          撮影装置
７          タグ
８          タグ情報検出装置
１１        資材ヤード
１２        番地
１２Ａ      特定番地
１３        建設資材
１４        建設資材ロット
１４Ａ      移送対象建設資材ロット
１５        構造物
１６        移送先
２１        フック
２２        ジブ
２３        胴体部
２４        旋回台
２５        キャビン
２６        油圧シリンダ
２７        ヘッド
２８        ワイヤ
２９        ウインチ
３０，４０  バス
３１        通信部
３２，４２  記憶部
３３，４３  表示部
３４，４４  演算部
３５        自動移送制御部
４１        入出力部
４５        移送対象建設資材ロット特定部
４６        移送元番地特定部
４７        移送位置情報管理部
４８        吊荷位置情報更新部
４９        画像処理部
５０        移送対象判定部
５１        施工手順
５２        吊荷位置情報
５３        施工番号
５４        建設資材ロット番号
５５        番地番号
５６        干渉番地番号
５７        移送先番号
６１        撮影部
６２        通信部
７１        タグ情報
８１        タグ情報検出部
８２        通信部
１００      建設資材の移送方法
Ｓ１０１    建設資材ロット配置ステップ
Ｓ１０２    移送対象建設資材ロット特定ステップ
Ｓ１０３    吊荷位置情報取得ステップ
Ｓ１０４    特定番地特定ステップ
Ｓ１０５    クレーン移送ステップ
Ｓ２０１    吊荷位置情報更新ステップ
Ｓ３０１    移送対象判定ステップ
Ｓ４０１    移送対象形状取得ステップ
Ｓ４０２    移送対象形状判定ステップ
Ｓ５０１    タグ情報検出ステップ
Ｓ５０２    タグ情報判定ステップ
Ｓ６０１    撮影画像表示ステップ
Ｓ６０２    仮想画像表示ステップ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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