(57)【要約】【課題】偏心体軸受を容易に交換することのできる車輪駆動装置を提供する。【解決手段】内歯歯車（３３）と、内歯歯車と噛み合う外歯歯車（３５）と、外歯歯車を揺動させる偏心体（３７）と、偏心体と外歯歯車との間に配置される偏心体軸受（４１）と、外歯歯車の側部に配置されるキャリア（４５）と、内歯歯車とキャリアとを相対回転自在に支持する主軸受（５１Ａ、５１Ｂ）と、内歯歯車と一体的に回転するホイール（１１）と、を備えた車輪駆動装置（１）である。そして、車輪駆動装置の軸方向の一方側の開口部（Ｗ１）を閉塞するカバー（４９）を備え、開口部（Ｗ１）の内径は、偏心体軸受（４１）の外径よりも大きく、カバー（４９）を取り外すことにより、車輪駆動装置のうちホイール（１１）及び主軸受（５１Ａ、５１Ｂ）を含む部分を相手機械に取り付けたまま、開口部（Ｗ１）から偏心体軸受（４１）を取り外し可能に構成されている。【選択図】図４
2019132426.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
内歯歯車と、前記内歯歯車と噛み合う外歯歯車と、前記外歯歯車を揺動させる偏心体と、前記偏心体と前記外歯歯車との間に配置される偏心体軸受と、前記外歯歯車の軸方向側部に配置されるキャリアと、前記内歯歯車と前記キャリアとを相対回転自在に支持する主軸受と、前記内歯歯車又は前記キャリアと一体的に回転するホイールと、を備えた車輪駆動装置であって、
前記車輪駆動装置の軸方向の一方側の開口部を閉塞するカバーを備え、
前記開口部の内径は、前記偏心体軸受の外径よりも大きく、
前記カバーを取り外すことにより、前記車輪駆動装置のうち少なくとも前記ホイール及び前記主軸受を含む部分を相手機械に取り付けたまま、前記開口部から前記偏心体軸受を取り外し可能に構成されている車輪駆動装置。
【請求項２】
前記ホイールは前記内歯歯車と一体的に回転し、
前記内歯歯車の外周と前記キャリアの内周との間に前記主軸受が配置され、
前記内歯歯車と一体化された前記ホイールが前記キャリアの径方向外方の位置まで延在している、
請求項１記載の車輪駆動装置。
【請求項３】
前記ホイールは前記内歯歯車と一体的に回転し、
前記内歯歯車は、前記外歯歯車と軸方向に対向し、前記外歯歯車の軸方向における前記カバー側への移動を規制する規制部を有する、
請求項１又は請求項２記載の車輪駆動装置。
【請求項４】
前記主軸受は、軸方向における前記カバー側と前記カバー側の反対側とにそれぞれ設けられた第１主軸受及び第２主軸受とを含み、
前記第１主軸受の内径が前記開口部の内径よりも大きい、
請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の車輪駆動装置。
【請求項５】
前記偏心体が設けられた入力軸と、
前記入力軸と前記カバーとの間に配置された入力軸受と、
を更に備え、
前記カバーと前記入力軸受とを取り外すことにより前記偏心体軸受が前記開口部から取り外せるように構成されている、
請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の車輪駆動装置。
【請求項６】
前記外歯歯車は、軸心からオフセットされた位置に軸方向に貫通する複数の内ピン孔を有し、
前記車輪駆動装置は、
前記キャリアに連結され、前記外歯歯車の前記複数の内ピン孔それぞれに挿通される複数の内ピンと、
前記複数の内ピンそれぞれに外嵌される複数の内ローラと、
を更に備え、
前記開口部の内径は、前記複数の内ローラの外接円径よりも大きく、
前記カバーを取り外すことにより、前記車輪駆動装置のうち少なくとも前記ホイール及び前記主軸受を含む部分を相手機械に取り付けたまま、前記開口部から前記複数の内ローラを取り外し可能に構成されている、
請求項１から請求項５のいずれか一項に記載の車輪駆動装置。
【請求項７】
前記カバーは、前記内ローラの軸方向の移動を規制するローラ規制部を更に有する、
請求項６記載の車輪駆動装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車輪駆動装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１の第１図には、無人搬送車の車輪に偏心揺動型減速機を内蔵した車輪駆動装置が開示されている。この車輪駆動装置は、車輪（１２）に連結された内歯歯車（２３）と、内ピン（２１）を保持するキャリア（２４）と、キャリア（２４）と内歯歯車（２３）とを相対回転自在に支持する主軸受（１５、１６）とを有する。この偏心揺動型減速機は、偏心体（１９）の回転により外歯歯車（２０）を揺動させることで、モータ（１４）の回転運動を減速して車輪（１２）を回転させる。偏心体（１９）と外歯歯車（２０）との間には偏心体軸受（コロ）が配置されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開昭６２−０８０３２４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
一般に、偏心揺動型減速機においては、偏心体と外歯歯車との間に配置される偏心体軸受が、他の部材に比べて疲労しやすい。このため、偏心揺動型減速機が適用される車輪駆動装置では、偏心体軸受を容易に交換できることが望ましい。しかしながら、特許文献１に示される車輪駆動装置では、偏心体軸受を交換するのに、車輪駆動装置の広範囲な分解が必要になるという課題があった。
【０００５】
本発明は、偏心体軸受を容易に交換することのできる車輪駆動装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、
内歯歯車と、前記内歯歯車と噛み合う外歯歯車と、前記外歯歯車を揺動させる偏心体と、前記偏心体と前記外歯歯車との間に配置される偏心体軸受と、前記外歯歯車の軸方向側部に配置されるキャリアと、前記内歯歯車と前記キャリアとを相対回転自在に支持する主軸受と、前記内歯歯車又は前記キャリアと一体的に回転するホイールと、を備えた車輪駆動装置であって、
前記車輪駆動装置の軸方向の一方側の開口部を閉塞するカバーを備え、
前記開口部の内径は、前記偏心体軸受の外径よりも大きく、
前記カバーを取り外すことにより、前記車輪駆動装置のうち少なくとも前記ホイール及び前記主軸受を含む部分を相手機械に取り付けたまま、前記開口部から前記偏心体軸受を取り外し可能に構成されている。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、偏心体軸受を容易に交換できるという効果が得られる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明の実施形態１の車輪駆動装置を示す断面図である。
【図２】図１の車輪駆動装置のカバー側を示す側面図である。
【図３】図１の車輪駆動装置のモータ側を示す側面図である。
【図４】図１の車輪駆動装置から偏心体軸受を取り外した状態を示す説明図である。
【図５】本発明の実施形態２の車輪駆動装置を示す断面図である。
【図６】図５の車輪駆動装置から偏心体軸受を取り外した状態を示す説明図である。
【図７】本発明の実施形態３の車輪駆動装置を示す断面図である。
【図８】図７の車輪駆動装置から偏心体軸受を取り外す前段の状態を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の各実施の形態について図面を参照して詳細に説明する。
【００１０】
（実施形態１）
図１は、本発明の実施形態１の車輪駆動装置を示す断面図である。図２は、図１の車輪駆動装置のカバー側を示す側面図である。図３は、図１の車輪駆動装置のモータ側を示す側面図である。本明細書においては、中心軸Ｏ１に沿った方向を軸方向、中心軸Ｏ１から垂直な方向を径方向、中心軸Ｏ１を中心に回転する方向を周方向と定義する。
【００１１】
実施形態１の車輪駆動装置１は、相手機械としての無人搬送装置（台車）本体に取り付けられ、無人搬送装置のモータ付き車輪を構成する装置である。車輪駆動装置１は、ホイール１１と、モータ２１と、減速装置３１とを備える。
【００１２】
ホイール１１は、環状であり走行面上を転がるリム部１１ａと、リム部１１ａを支持するディスク部１１ｂと、リム部１１ａの外周に設けられ走行面に接触するタイヤ部１１ｃと、を有する。
ディスク部１１ｂは、第２延在部材３４ＢにボルトＢ３により連結され、中心軸Ｏ１を中心に内歯歯車３３と一体的に回転する。図２に示すように、複数のボルトＢ３が周方向に配置されて、ディスク部１１ｂと第２延在部材３４Ｂとを連結する。
【００１３】
モータ２１は、中心軸Ｏ１を中心に回転するモータ軸２３と、図示略の回転子、固定子及び制動部と、ハウジング２５とを備え、電力によりモータ軸２３を回転駆動する。ハウジング２５には、相手機械に接続するためのタップ穴２５ａが設けられている。
【００１４】
減速装置３１は、偏心揺動型減速機であり、内歯歯車３３と、内歯歯車３３に内接噛合する外歯歯車３５と、外歯歯車３５を揺動する偏心体３７と、偏心体３７と一体的に回転する入力軸３９とを備える。また、減速装置３１は、偏心体３７と外歯歯車３５との間に配置される偏心体軸受４１と、入力軸３９を回転自在に支持する入力軸受５３と、主軸受５１Ａ、５１Ｂとを備える。また、減速装置３１は、内ピン４３、キャリア４５、ケーシング部材４７、カバー４９及びカウンタウェイト５５を備える。主軸受５１Ｂは、本発明に係る第１主軸受の一例に相当し、主軸受５１Ａは、本発明に係る第２主軸受の一例に相当する。
【００１５】
入力軸３９は、モータ軸２３に連結され、あるいはモータ軸２３と一体的に構成され、中心軸Ｏ１を中心に回転する。偏心体３７は、中心軸Ｏ１に垂直な断面外形が円形であり、中心軸Ｏ１から偏心されて入力軸３９と一体的に回転する。偏心体３７は、入力軸３９と一体化された単一の部材としてもよいし、キー接続されるなど入力軸３９に相対回転しないように接続される構成としてもよい。
【００１６】
外歯歯車３５は、偏心体３７に偏心体軸受４１を介して組み込まれ、偏心体３７が偏心回転することで揺動する。外歯歯車３５には、複数の内ピン４３をそれぞれ通す複数の内ピン孔３５ａが互いに周方向に離間して設けられている。内ピン孔３５ａは、内ピン４３よりも径が大きく、内ピン４３が固定された状態で外歯歯車３５が揺動可能である。
【００１７】
偏心体軸受４１は、内輪４１ａと、複数の転動体（例えばコロ）４１ｂと、複数の転動体４１ｂを保持する保持器（リテーナ）４１ｃとを有する（図４を参照）。内輪４１ａは、偏心体３７に圧入されている。なお、内輪４１ａがなく、転動体４１ｂが直接に偏心体３７に接触する構成としてもよい。
【００１８】
内歯歯車３３は、内周部に複数のピン溝が設けられた内歯歯車本体３３Ａと、複数のピン溝にそれぞれ回転自在に支持された複数の外ピン３３Ｂとを有する。複数のピン溝は内歯歯車本体３３Ａの周方向に並んで設けられ、複数の外ピン３３Ｂは内歯として機能する。内歯歯車３３の歯数は外歯歯車３５の歯数と僅かに異なるように設定される（例えば歯数差が１）。
【００１９】
内歯歯車本体３３Ａには、第１延在部材３４Ａと第２延在部材３４Ｂとが複数のボルトＢ２（図３も参照）により連結されて一体化されている。第１延在部材３４Ａは、軸方向の一方側（モータ側）において、内歯歯車本体３３Ａの側部から、外ピン３３Ｂ及び外歯歯車３５の側部まで延設されている。一方の第２延在部材３４Ｂは、軸方向の他方側（カバー側）において、内歯歯車本体３３Ａの側部から外ピン３３Ｂ及び外歯歯車３５の側部まで延設されている。第１延在部材３４Ａの一部は、外ピン３３Ｂ及び外歯歯車３５の軸方向の一方（モータ側）の端面に対向して、外ピン３３Ｂ及び外歯歯車３５の軸方向の移動を規制する規制部Ｋ１を構成する。第２延在部材３４Ｂの一部は、外ピン３３Ｂ及び外歯歯車３５の軸方向の一方（カバー側）の端面に対向して、外ピン３３Ｂ及び外歯歯車３５の軸方向の移動を規制する規制部Ｋ２を構成する。規制部Ｋ１、Ｋ２は、外ピン３３Ｂの径方向への脱落も規制している。さらに、第１延在部材３４Ａ及び第２延在部材３４Ｂは、主軸受５１Ａ、５１Ｂと接触する部位まで延設され、主軸受５１Ａ、５１Ｂを位置決めする。内歯歯車本体３３Ａと第１延在部材３４Ａ、あるいは、内歯歯車本体３３Ａと第２延在部材３４Ｂは、一体化された単一の部材であってもよい。また、第１延在部材３４Ａ及び第２延在部材３４Ｂは、内歯歯車本体３３Ａと一体化されているので、内歯歯車３３の構成要素と見なすことができる。規制部Ｋ２は、本発明に係る規制部の一例に相当する。モータ側とは、カバー４９の反対側に相当する。
【００２０】
キャリア４５は、外歯歯車３５の軸方向側部（モータ側）に配置され、複数の内ピン４３を保持する。キャリア４５は、減速装置３１の径方向の外方を覆うケーシング部材４７と、複数のボルトＢ１（図２も参照）により連結されて一体化されている。また、キャリア４５は、モータ２１のハウジング２５と一体化されている。なお、キャリア４５とケーシング部材４７とは一体化された単一の部材であってもよい。また、ケーシング部材４７は、キャリア４５と一体化されているため、キャリア４５の構成要素と見なすことができる。
【００２１】
主軸受５１Ａ、５１Ｂは、例えばテーパコロ軸受であり、内歯歯車３３の外周とケーシング部材４７（キャリア４５の一部）の内周との間に配置され、これらを相対回転自在に支持する。主軸受５１Ａ、５１Ｂは、軸方向の一方の側と他方の側とにそれぞれ配置される。主軸受５１Ａ、５１Ｂの内径は、偏心体軸受４１の外径よりも大きく、また、主軸受５１Ａ、５１Ｂの内半径は、偏心体軸受４１の最も偏心した外周の部位と中心軸Ｏ１との距離よりも大きい。
【００２２】
カウンタウェイト５５は、入力軸３９にキー接続され、入力軸３９が回転したときに、外歯歯車３５の揺動により生じる荷重と反対の荷重が作用するように回転する。
【００２３】
内歯歯車３３と一体化された第２延在部材３４Ｂは、径方向の中央に、中心軸Ｏ１を中心としかつ軸方向に通じる開口部Ｗ１（図４を参照）を有する。開口部Ｗ１の径は、偏心体軸受４１の外径及び入力軸受５３の外径よりも大きい。また、開口部Ｗ１の半径は、偏心体軸受４１が最大に偏心した外周位置から中心軸Ｏ１までの距離より長い。同様に開口部Ｗ１の半径は、カウンタウェイト５５が最大に偏心した外周位置から中心軸Ｏ１までの距離（中心軸Ｏ１からの最大距離）より長い。開口部Ｗ１は、カバーによって閉塞される本発明に係る開口部の一例に相当する。
【００２４】
ホイール１１のディスク部１１ｂは、径方向の中央に、中心軸Ｏ１を中心としかつ軸方向に通じる開口部Ｗ２を有する。この開口部Ｗ２の径は、第２延在部材３４Ｂの開口部Ｗ１の径よりも大きく、また、カバー４９の外径よりも大きい。
【００２５】
カバー４９は、第２延在部材３４Ｂに複数のボルトＢ４（図２も参照）により着脱可能に連結され、軸方向の一方側（反モータ側）から開口部Ｗ１を塞ぐ。カバー４９は、ホイール１１のディスク部１１ｂの開口部Ｗ２内に収まり、ディスク部１１ｂよりも軸方向に突出しない。
【００２６】
入力軸受５３は、入力軸３９とカバー４９との間に配置され、カバー４９に対して入力軸３９を回転自在に支持する。
【００２７】
＜動作説明＞
モータ２１の回転駆動により入力軸３９が回転すると、偏心体３７が偏心回転して外歯歯車３５が揺動する。偏心体３７は偏心体軸受４１を介して外歯歯車３５の内周側で回転する。また、入力軸３９が回転すると、カウンタウェイト５５が回転して、外歯歯車３５の揺動で生じる荷重と反対の向きに荷重を加える。これにより、外歯歯車３５とカウンタウェイト５５との間で回転バランスが保たれる。
【００２８】
外歯歯車３５の内ピン孔３５ａには、内ピン４３が通され、内ピン４３はケーシング部材４７に連結されたキャリア４５に保持されている。さらに、外歯歯車３５の一部が内歯歯車３３に内接噛合し、外歯歯車３５が揺動することで外歯歯車３５と内歯歯車３３との内接噛合する位置が周方向に変化する。このため、入力軸３９が１回転するごとに、内歯歯車３３は外歯歯車３５に対して歯数差分（例えば１歯分）だけ回転（自転）する。
【００２９】
これらの結果、モータ２１の回転運動が、１／（内歯歯車３３の歯数）で減速されて、内歯歯車３３と一体化されたホイール１１が回転する。そして、ホイール１１の回転により車輪駆動装置１を搭載した無人搬送装置が走行する。
【００３０】
＜偏心体軸受の取外し方法＞
図４は、図１の車輪駆動装置から偏心体軸受を取り外した状態を示す説明図である。
【００３１】
偏心体軸受４１を交換する際、先ず、メンテナンス員は、車輪駆動装置１が相手機械（車体）に取り付けられ、かつ、ホイール１１に相手機械の重量が加わったまま、ボルトＢ４を緩めてカバー４９を取り外す。入力軸受５３はカバー４９に隙間嵌めされており、カバー４９の取外しの際、カバー４９は入力軸受５３から容易に離間される。
【００３２】
入力軸受５３は入力軸３９に圧入され、かつ、カウンタウェイト５５は入力軸３９にキー接続されている。メンテナンス員は、続いて、圧入されている入力軸受５３を、工具を用いて入力軸３９から抜き、さらに、キー接続されているカウンタウェイト５５を、入力軸３９から取り外す。これにより、偏心体３７と外歯歯車３５との間に配置された偏心体軸受４１が開口部Ｗ１の側へ露出する。偏心体軸受４１の内輪４１ａは、偏心体３７に圧入されている。
【００３３】
この状態で、メンテナンス員は、工具を用いて偏心体軸受４１を偏心体３７から抜き、新たな偏心体軸受４１を偏心体３７に圧入することで、偏心体軸受４１を交換できる。なお、偏心体軸受４１の内輪４１ａが無い構成の場合、偏心体軸受４１の転動体４１ｂと保持器４１ｃのみを偏心体３７から外して交換すれば良いし、偏心体３７と偏心体軸受４１とを同時に入力軸３９から抜いて交換しても良い。
【００３４】
その後、メンテナンス員は、カウンタウェイト５５と入力軸受５３とを入力軸３９に取り付け、カバー４９をボルトＢ４により取り付けることで、交換作業を終了する。
【００３５】
以上のように、実施形態１の車輪駆動装置１によれば、反モータ側のカバー４９を外すことで、主軸受５１Ａ、５１Ｂとホイール１１とを含む車輪駆動装置１を相手機械（車体）から取り外すことなく、偏心体軸受４１を交換することができる。したがって、例えば車輪駆動装置１を相手機械に接続して、ホイール１１に相手機械の重量が加わったままでも、偏心体軸受４１を交換することができ、交換の作業性が向上する。
【００３６】
また、実施形態１の車輪駆動装置１によれば、内歯歯車３３の外周と、キャリア４５の一部（キャリア４５と連結されて一体化されたケーシング部材４７）の内周との間に、主軸受５１Ａ、５１Ｂが配置されている。ここでは、キャリア４５と連結されて一体化されたケーシング部材４７を、キャリア４５の一部と見なしている。さらに、内歯歯車３３と連結されて一体化されたホイール１１が、キャリア４５の一部（ケーシング部材４７）の径方向外方の位置まで延在している。このような構成により、減速装置３１の軸方向の幅の縮小化を図ることができ、ホイール１１の幅を増大せずにホイール１１の内側に減速装置３１を収容できる。また、上記の構成により、ホイール１１と入力軸３９との間にかかる大きな荷重を、減速装置３１により安定的に支えることができる。
【００３７】
実施形態１の車輪駆動装置１によれば、内歯歯車３３の一部（内歯歯車３３と連結されて一体化された第２延在部材３４Ｂ）が外歯歯車３５の軸方向に対向する部位まで延設されている。ここでは、内歯歯車本体３３Ａと連結されて一体化された第２延在部材３４Ｂを、内歯歯車３３の一部と見なしている。そして、この部分が、外歯歯車３５の軸方向の移動を規制する規制部Ｋ２を構成する。このような構成により、偏心体軸受４１の交換の際にも、規制部Ｋ２により外歯歯車３５の軸方向の移動が規制され、偏心体軸受４１の取外し及び取付けの作業性が向上する。また、一般に、偏心揺動型減速機は、外歯歯車３５の軸方向の移動を規制する必要がある。しかし、仮に、キャリア４５と一体化された部材を、外歯歯車３５の反モータ側にも配置し、これで外歯歯車３５の軸方向の移動を規制すると、この部材を避けるように、内歯歯車３３の一部を軸方向に延設しなければならない。そして、この延設された部位にホイール１１と内歯歯車３３との連結部位を確保する必要が生じる。このため、減速装置３１が軸方向に増大してしまう。一方、実施形態１のように内歯歯車３３の一部が規制部Ｋ２を構成することで、キャリア４５によって規制する場合と比較して、減速装置３１の軸方向の寸法が増大することを抑制できる。
【００３８】
また、実施形態１の車輪駆動装置１によれば、主軸受５１Ａ、５１Ｂが軸方向の一方と他方とに設けられ、カバー側の主軸受５１Ｂの内径は、偏心体軸受４１の外径よりも大きい。したがって、偏心体軸受４１を交換する際に、主軸受５１Ｂが干渉することがなく、交換の作業性が向上する。
【００３９】
また、実施形態１の車輪駆動装置１によれば、カバー４９と入力軸３９との間に入力軸受５３が配置される。したがって、カバー４９を外すことで入力軸３９の一端が解放されるが、入力軸３９の一端を別の部材で支える場合と比較して、減速装置３１の軸方向の短縮化を図ることができる。さらに、入力軸３９の安定的な支持を実現できる。
【００４０】
（実施形態２）
図５は、本発明の実施形態２の車輪駆動装置を示す断面図である。
【００４１】
実施形態２の車輪駆動装置１０１は、相手機器としての無人搬送装置本体に取り付けられ、無人搬送装置のモータ付き車輪を構成する装置である。車輪駆動装置１０１は、ホイール１１１と、モータ１２１と、減速装置１３１とを備える。
【００４２】
ホイール１１１は、環状であり走行面上を転がるリム部１１１ａと、リム部１１１ａを支持するディスク部１１１ｂとを有する。リム部１１１ａの外周には走行面に接触するタイヤ部１１１ｃ設けられている。ディスク部１１１ｂは、キャリア１４５に連結され、キャリア１４５と一体的に中心軸Ｏ１を中心に回転する。ディスク部１１１ｂとキャリア１４５とは、互いに周方向に離間して配置される複数のボルトＢ１５によって連結される。
【００４３】
モータ１２１は、中心軸Ｏ１を中心に回転するモータ軸１２３と、図示略の回転子、固定子及び制動部と、相手機械に接続するためのタップ穴１２５ａを有するハウジング１２５とを備え、電力によりモータ軸１２３を回転駆動する。ハウジング１２５は第１延在部材１３４Ａに連結されて一体化される。ハウジング１２５と第１延在部材１３４Ａとは、周方向に離間して配置される複数のボルトＢ１４によって連結される。
【００４４】
減速装置１３１は、偏心揺動型減速機であり、内歯歯車１３３と、内歯歯車１３３に内接噛合する外歯歯車１３５と、外歯歯車１３５を揺動する偏心体１３７と、偏心体１３７と一体的に回転する入力軸１３９とを備える。また、減速装置１３１は、偏心体１３７と外歯歯車１３５との間に配置される偏心体軸受１４１と、入力軸１３９を回転自在に支持する入力軸受１５３と、主軸受１５１Ａ、１５１Ｂとを備える。また、減速装置１３１は、内ピン１４３、キャリア１４５、ケーシング部材１４７、カバー１４９及びカウンタウェイト１５５を備える。主軸受１５１Ｂは、本発明に係る第１主軸受の一例に相当し、主軸受１５１Ａは、本発明に係る第２主軸受の一例に相当する。
【００４５】
入力軸１３９は、モータ軸１２３に連結され、あるいはモータ軸１２３と一体的な軸であり、中心軸Ｏ１を中心に回転する。偏心体１３７は、中心軸Ｏ１に垂直な断面外形が円形であり、中心軸Ｏ１から偏心されて入力軸１３９と一体的に回転する。偏心体１３７は、入力軸１３９と一体化された単一の部材としてもよいし、キー接続されるなど入力軸１３９に相対回転しないように接続される構成としてもよい。
【００４６】
外歯歯車１３５は、偏心体１３７に偏心体軸受１４１を介して組み込まれ、偏心体１３７が偏心回転することで揺動する。外歯歯車１３５には、複数の内ピン１４３をそれぞれ通す複数の内ピン孔１３５ａが互いに周方向に離間して設けられている。各内ピン孔１３５ａは内ピン１４３よりも径が大きく、内ピン１４３が固定された状態で外歯歯車１３５が揺動可能である。
【００４７】
偏心体軸受１４１は、内輪１４１ａと、複数の転動体（例えばコロ）１４１ｂと、複数の転動体１４１ｂを保持する保持器１４１ｃとを有する（図６を参照）。内輪１４１ａは、偏心体１３７に圧入されている。なお、内輪１４１ａがなく、転動体１４１ｂが直接に偏心体１３７に接触する構成としてもよい。
【００４８】
内歯歯車１３３は、内周部に複数のピン溝が設けられた内歯歯車本体１３３Ａと、複数のピン溝にそれぞれ回転自在に支持された複数の外ピン１３３Ｂとを有する。複数のピン溝は内歯歯車本体１３３Ａの周方向に並んで設けられ、複数の外ピン１３３Ｂは内歯として機能する。内歯歯車１３３の歯数は外歯歯車１３５の歯数と僅かに異なるように設定される（例えば歯数差が１）。
【００４９】
内歯歯車本体１３３Ａには、第１延在部材１３４Ａと第２延在部材１３４Ｂとが連結されて一体化されている。これらは、周方向に離間して配置される複数のボルトＢ１２によって連結されている。第１延在部材１３４Ａは、軸方向の一方側（モータ側）において、内歯歯車本体１３３Ａの側部から、外ピン１３３Ｂ及び外歯歯車１３５の側部を経て、モータ軸１２３の近傍まで延設されている。第１延在部材１３４Ａの径方向中央の開口部にはオイルシールＳ１を介してモータ軸１２３が通される。第１延在部材１３４Ａは、モータのハウジング１２５と連結されて一体化される。これらは、周方向に離間して配置された複数のボルトＢ１４によって連結されている。モータ側とは、カバー１４９の反対側に相当する。
【００５０】
第２延在部材１３４Ｂは、軸方向の他方側（カバー側）において、内歯歯車本体１３３Ａの側部から、外ピン１３３Ｂ及び外歯歯車１３５の側部まで延設されている。
【００５１】
第１延在部材１３４Ａの一部は、外ピン１３３Ｂ及び外歯歯車１３５の軸方向の一方（モータ側）の端面に対向して、外ピン１３３Ｂ及び外歯歯車１３５の軸方向の移動を規制する規制部Ｋ１１を構成する。第２延在部材１３４Ｂの一部は、外ピン１３３Ｂ及び外歯歯車１３５の軸方向の一方（カバー側）の端面に対向して、外ピン１３３Ｂ及び外歯歯車１３５の軸方向の移動を規制する規制部Ｋ１２を構成する。さらに、第１延在部材１３４Ａ及び第２延在部材１３４Ｂは、主軸受１５１Ａ、１５１Ｂと接触する部位まで延設され、主軸受１５１Ａ、１５１Ｂを位置決めする。内歯歯車本体１３３Ａと第１延在部材１３４Ａ、あるいは、内歯歯車本体１３３Ａと第２延在部材１３４Ｂは、一体化された単一の部材であってもよい。また、第１延在部材１３４Ａ及び第２延在部材１３４Ｂは、内歯歯車本体１３３Ａと一体化されているので、内歯歯車１３３の一部と見なしてもよい。
【００５２】
キャリア１４５は、外歯歯車１３５の軸方向側部（カバー側）に配置され、複数の内ピン１４３を保持する。キャリア１４５は、減速装置１３１の径方向の外方を覆うケーシング部材１４７に連結されて一体化されている。キャリア１４５とケーシング部材１４７とは、周方向に離間して配置される複数のボルトＢ１１によって連結されている。キャリア１４５とケーシング部材１４７とは一体化された単一の部材であってもよい。ケーシング部材１４７は、キャリア１４５と一体化されているため、キャリア１４５の一部と見なしてもよい。
【００５３】
主軸受１５１Ａ、１５１Ｂは、例えばアンギュラコロ軸受であり、内歯歯車１３３とケーシング部材１４７（キャリア１４５の一部）との間に配置され、これらを相対回転自在に支持する。主軸受１５１Ａ、１５１Ｂは、軸方向の一方の側と他方の側とにそれぞれ配置される。主軸受１５１Ａ、１５１Ｂの内径は、偏心体軸受１４１の外径よりも大きく、また、主軸受１５１Ａ、１５１Ｂの内半径は、偏心体軸受１４１の最も偏心した外周の部位と中心軸Ｏ１との距離よりも大きい。
【００５４】
カウンタウェイト１５５は、偏心体１３７よりもモータ側に配置され、入力軸１３９にキー接続されている。カウンタウェイト１５５は、入力軸１３９が回転したときに、外歯歯車１３５の揺動により生じる荷重と反対の荷重が作用するように回転する。
【００５５】
キャリア１４５は、径方向の中央に、中心軸Ｏ１を中心としかつ軸方向に通じる開口部Ｗ１１（図６を参照）を有する。開口部Ｗ１１の径は、偏心体軸受１４１の外径及び入力軸受１５３の外径よりも大きい。また、開口部Ｗ１１の半径は、偏心体軸受１４１が最大に偏心した外周位置から中心軸Ｏ１までの距離より長い。ホイール１１１のディスク部１１１ｂは、径方向の中央に、中心軸Ｏ１を中心としかつ軸方向に通じる開口部Ｗ１２を有する。開口部Ｗ１２の径は、上記の開口部Ｗ１１の径よりも大きく、また、カバー１４９の外径よりも大きい。開口部Ｗ１１は、カバーによって閉塞される本発明に係る開口部の一例に相当する。
【００５６】
カバー１４９は、キャリア１４５に着脱可能に連結され、軸方向の一方側（反モータ側）から開口部Ｗ１１を塞ぐ。カバー１４９とキャリア１４５とは周方向に離間して配置される複数のボルトＢ１３によって連結される。カバー１４９は、ホイール１１１のディスク部１１１ｂの開口部Ｗ１２内に収まり、ディスク部１１１ｂよりも軸方向に突出しない。
【００５７】
入力軸受１５３は、入力軸１３９とカバー１４９との間に配置され、カバー１４９に対して入力軸１３９を回転自在に支持する。
【００５８】
＜動作説明＞
モータ１２１の回転駆動により入力軸１３９が回転すると、偏心体１３７が偏心回転して外歯歯車１３５が揺動する。偏心体１３７は偏心体軸受１４１を介して外歯歯車１３５の内周側で回転する。また、入力軸１３９が回転すると、外歯歯車１３５の揺動で生じる荷重と反対の向きに荷重が生じるようにカウンタウェイト１５５が回転し、外歯歯車１３５とカウンタウェイト１５５との間で回転バランスが保たれる。
【００５９】
外歯歯車１３５は、内歯歯車１３３に内接噛合しており、内歯歯車１３３はモータ１２１のハウジング１２５と連結されている。このため、外歯歯車１３５は、入力軸１３９が１回転するごとに、内歯歯車１３３に対して歯数差分（例えば１歯分）だけ相対回転（自転）する。外歯歯車１３５の自転成分は、内ピン１４３を介してキャリア１４５に伝達される。これらの結果、入力軸１３９の回転運動が、１／（外歯歯車１３５の歯数）の減速比で減速されて、キャリア１４５の回転として取り出すことができる。キャリア１４５は、ホイール１１１と一体的に回転し、これにより車輪駆動装置１０１を搭載した無人搬送装置が走行する。
【００６０】
＜偏心体軸受の取外し方法＞
図６は、図５の車輪駆動装置から偏心体軸受を取り外した状態を示す説明図である。
【００６１】
偏心体軸受１４１を交換する際、先ず、メンテナンス員は、車輪駆動装置１０１が相手機械に接続され、かつ、ホイール１１１に相手機械の重量が加わったまま、ボルトＢ１３を緩めてカバー１４９を取り外す。入力軸受１５３はカバー１４９の隙間嵌めされており、カバー１４９の取外しの際、カバー１４９は入力軸受１５３から容易に離間される。
【００６２】
入力軸受１５３は、入力軸１３９に圧入されている。メンテナンス員は、続いて、圧入されている入力軸受１５３を、工具を用いて入力軸１３９から抜く。これにより、偏心体１３７と外歯歯車１３５との間に配置された偏心体軸受１４１が開口部Ｗ１１の側へ露出する。偏心体軸受１４１の内輪１４１ａは、偏心体１３７に圧入されている。
【００６３】
この状態で、メンテナンス員は、工具を用いて偏心体軸受１４１を偏心体１３７から抜き、新たな偏心体軸受１４１を偏心体１３７に圧入することで、偏心体軸受１４１を交換できる。なお、偏心体軸受１４１の内輪１４１ａが無い構成の場合、偏心体軸受１４１の転動体１４１ｂと保持器１４１ｃのみを偏心体１３７から外して交換しても良い。あるいは、偏心体１３７と偏心体軸受１４１とを同時に入力軸１３９から抜いて交換しても良い。
【００６４】
その後、メンテナンス員は、入力軸受１５３を入力軸１３９に嵌め、カバー１４９をボルトＢ１３により取り付けることで、交換作業を終了する。
【００６５】
以上のように、実施形態２の車輪駆動装置１０１によれば、反モータ側のカバー１４９を外すことで、主軸受１５１Ａ、１５１Ｂとホイール１１１とを含む車輪駆動装置１０１を相手機械（車体）から取り外すことなく、偏心体軸受１４１を交換することができる。したがって、例えば車輪駆動装置１０１を相手機械に接続して、ホイール１１１に相手機械の重量が加わったままでも、偏心体軸受１４１を交換することができ、交換の作業性が向上する。
【００６６】
また、実施形態２の車輪駆動装置１０１によれば、主軸受１５１Ａ、１５１Ｂが軸方向の一方と他方とに設けられ、カバー側の主軸受１５１Ｂの内径は、偏心体軸受１４１の外径よりも大きい。したがって、偏心体軸受１４１を交換する際に、主軸受１５１Ｂが干渉することがなく、交換の作業性が向上する。
【００６７】
また、実施形態２の車輪駆動装置１０１によれば、カバー１４９と入力軸１３９との間に入力軸受１５３が配置される。したがって、カバー１４９を外すことで入力軸１３９の一端が解放されるが、入力軸１３９の一端を別の部材で支える場合と比較して、減速装置１３１の軸方向の短縮化を図ることができる。さらに、入力軸１３９の安定的な支持を実現できる。
【００６８】
（実施形態３）
図７は、本発明の実施形態３の車輪駆動装置を示す断面図である。
【００６９】
実施形態３の車輪駆動装置２０１は、例えば無人搬送装置（台車）の本体に取り付けられ、無人搬送装置のモータ付き車輪を構成する。車輪駆動装置２０１は、ホイール２１１と、モータ２２１と、減速装置２３１とを備える。
【００７０】
ホイール２１１は、外周部に設けられるタイヤ部２１１ｃと、タイヤ部２１１ｃが取り付けられるリム部２１１ａと、リム部２１１ａを支持するディスク部２１１ｂとを有する。ディスク部２１１ｂは、装置の反モータ側で径方向に延設され、ボルトＢ２３により減速装置２３１に連結される。具体的には、ディスク部２１１ｂは、内歯歯車２３３の保持部材２３３ｄに連結される。
【００７１】
モータ２２１は、中心軸Ｏ１を中心に回転するモータ軸２２３と、図示略の回転子、固定子及び制動部と、ハウジング２２５とを備え、電力によってモータ軸２２３を回転駆動する。ハウジング２２５には、無人搬送装置の本体に連結されるタップ穴２２５ａが設けられている。モータ軸２２３は、本発明に係る入力軸の一例に相当する。
【００７２】
減速装置２３１は、偏心揺動型減速機であり、内歯歯車２３３、外歯歯車２３５、偏心体２３７、偏心体軸受２４１、複数の内ピン２４３、複数の内ローラ２４４、キャリア２４５、ケーシング部材２４７、カバー２４９、主軸受２５１Ａ、２５１Ｂ、入力軸受２５３Ａ、２５３Ｂ、カウンタウェイト２５５、スリーブ２５７及びスペーサ２５９を備える。
【００７３】
外歯歯車２３５は、外歯に加えて、軸心からオフセットされた位置に軸方向に貫通する複数の内ピン孔２３５ａと、中央孔と、を有する。複数の内ピン孔２３５ａは、外歯歯車２３５の軸心を中心とする同一半径の円周上の複数の箇所に設けられている。外歯歯車２３５の軸心とは、外歯のピッチ円の中心軸を意味する。
【００７４】
偏心体２３７は、例えばキー接続によりモータ軸２２３に連結され、モータ軸２２３と一体的に回転する。偏心体２３７は、外歯歯車２３５の中央孔に軸方向に通されて組み込まれる。偏心体２３７と外歯歯車２３５との間には偏心体軸受２４１が配置され、偏心体２３７は外歯歯車２３５の内側で外歯歯車２３５に対して相対的に回転可能にされる。偏心体２３７が回転することで、外歯歯車２３５が偏心揺動する。
【００７５】
偏心体軸受２４１は、内輪２４１ａと、複数の転動体（例えばコロ）２４１ｂと、複数の転動体２４１ｂを保持する保持器２４１ｃとを有する（図８を参照）。内輪２４１ａは、偏心体２３７に圧入されている。なお、内輪２４１ａがなく、転動体２４１ｂが直接に偏心体２３７に接触する構成としてもよい。
【００７６】
内歯歯車２３３は、内周部に複数のピン溝が設けられた内歯歯車本体２３３ａと、複数のピン溝にそれぞれ回転自在に支持された複数の外ピン２３３ｂと、内歯歯車本体２３３ａに連結されて複数の外ピン２３３ｂを保持する保持部材２３３ｃ、２３３ｄとを有する。複数のピン溝は周方向に並んで設けられる。複数の外ピン２３３ｂが内歯として機能する。内歯歯車２３３の歯数（外ピン２３３ｂの数）は外歯歯車２３５の歯数と異なる（例えば歯数差が１）。内歯歯車２３３の内側には外歯歯車２３５が配置され、外歯歯車２３５の最も偏心した部分の外歯が外ピン２３３ｂ（内歯）と噛み合う。
【００７７】
内歯歯車本体２３３ａには、保持部材２３３ｃ、２３３ｄが複数のボルトＢ２２により連結されている。一方の保持部材２３３ｃは、内歯歯車本体２３３ａのモータ側の側部から、外ピン２３３ｂ及び外歯歯車２３５の側部まで延設されている。もう一方の保持部材２３３ｄは、内歯歯車本体２３３ａの反モータ側の側部から外ピン２３３ｂ及び外歯歯車２３５の側部まで延設されている。保持部材２３３ｄは、中央が開口された環状の形態を有し、軸方向から見て、内ローラ２４４とは重ならない（保持部材２３３ｄの中央の開口部に内ローラ２４４が重なる）。一方の保持部材２３３ｃの一部は、外ピン２３３ｂ及び外歯歯車２３５の軸方向の一方（モータ側）の端面に対向して、外ピン２３３ｂ及び外歯歯車２３５の軸方向の移動を規制する規制部Ｋ２１を構成する。もう一方の保持部材２３３ｄの一部は、外ピン２３３ｂ及び外歯歯車２３５の軸方向の一方（カバー側）の端面に対向して、外ピン２３３ｂ及び外歯歯車２３５の軸方向の移動を規制する規制部Ｋ２２を構成する。規制部Ｋ２１、Ｋ２２は、外ピン２３３ｂの径方向への脱落も規制している。内歯歯車本体２３３ａと保持部材２３３ｃ、あるいは、内歯歯車本体２３３ａと保持部材２３３ｄは、一体化された単一の部材であってもよい。規制部Ｋ２２は、本発明に係る規制部の一例に相当する。モータ側は、軸方向におけるモータ２２１が有る側、反モータ側及びカバー側は、軸方向におけるカバー２４９が有る側で、モータ側の反対側に相当する。
【００７８】
キャリア２４５は、外歯歯車２３５の軸方向の一方（モータ側）に配置され、複数の内ピン２４３と連結される。外歯歯車２３５の各内ピン孔２３５ａには内ピン２４３が軸方向に挿通される。各々の内ピン２４３には、内ローラ２４４が外嵌され、内ピン２４３の外周面と内ピン孔２３５ａの内周面との間に内ローラ２４４が介在する。内ローラ２４４は、例えば筒体の部材である。
【００７９】
キャリア２４５は、モータ２２１のハウジング２２５と一体化されたベース部２４５ａと、複数の内ピン２４３が保持される環状の保持枠２４５ｂとを有する。保持枠２４５ｂはベース部２４５ａにボルトＢ２５により連結される。キャリア２４５は複数組の内ピン２４３及び内ローラ２４４を介して外歯歯車２３５と係合され、これによりキャリア２４５の運動（固定により静止）と外歯歯車２３５の自転成分とが同期する。キャリア２４５は、減速装置２３１の径方向の外方を覆うケーシング部材２４７と、複数のボルトＢ２１により連結されて一体化されている。ケーシング部材２４７は、キャリア２４５と一体化されているため、キャリア２４５の構成要素と見なすことができる。
【００８０】
主軸受２５１Ａ、２５１Ｂは、例えば玉軸受であり、中心軸Ｏ１を中心に内歯歯車２３３を回転自在に支持する。２つの主軸受２５１Ａ、２５１Ｂは、軸方向の一方の側と他方の側とにそれぞれ配置される。主軸受２５１Ａ、２５１Ｂの内径は、偏心体軸受２４１の外径よりも大きく、また、主軸受２５１Ａ、２５１Ｂの内半径は、偏心体軸受２４１の最も偏心した外周の部位と中心軸Ｏ１との距離よりも大きい。主軸受２５１Ｂは、本発明に係る第１主軸受の一例に相当し、主軸受２５１Ａは、本発明に係る第２主軸受の一例に相当する。
【００８１】
カウンタウェイト２５５は、モータ軸２２３にキー接続され、モータ軸２２３が回転したときに、外歯歯車２３５の揺動により生じる荷重と反対の荷重が作用するように回転する。具体的には、カウンタウェイト２５５は、偏心体２３７の偏心方向と反対側に重心を有する。
【００８２】
内歯歯車２３３に含まれるカバー側の保持部材２３３ｄは、径方向の中央に、中心軸Ｏ１を中心としかつ軸方向に通じる開口部Ｗ２１（図８を参照）を有する。開口部Ｗ２１の径は、複数の内ローラ２４４の外接円径、偏心体軸受２４１の外径及び反モータ側の入力軸受２５３Ｂの外径よりも大きい。また、開口部Ｗ２１の半径は、偏心体軸受２４１が最大に偏心した外周位置から中心軸Ｏ１までの距離より長い。同様に開口部Ｗ２１の半径は、カウンタウェイト２５５が最大に偏心した外周位置から中心軸Ｏ１までの距離（中心軸Ｏ１からの最大距離）より長い。開口部Ｗ２１は、カバーによって閉塞される本発明に係る開口部の一例に相当する。
【００８３】
ホイール２１１のディスク部２１１ｂは、径方向の中央に、中心軸Ｏ１を中心としかつ軸方向に通じる開口部Ｗ２２（図８を参照）を有する。この開口部Ｗ２２の径は、保持部材２３３ｄの開口部Ｗ２１の径よりも大きく、また、カバー２４９の外径よりも大きい。
【００８４】
カバー２４９は、内歯歯車２３３のカバー側の保持部材２３３ｄに複数のボルトＢ２４により着脱可能に連結され、軸方向の一方側（反モータ側）から開口部Ｗ２１を塞ぐ。カバー２４９は、ホイール２１１のディスク部２１１ｂの開口部Ｗ２２内に収まり、ディスク部２１１ｂよりも軸方向に突出しない。カバー２４９は、周方向の全周において軸方向の反モータ側に突出したローラ規制部Ｋ２３を有する。ローラ規制部Ｋ２３は、内ローラ２４４に対して軸方向の反モータ側から対向し、内ローラ２４４の軸方向の移動を規制する。
【００８５】
入力軸受２５３Ａ、２５３Ｂは、外歯歯車２３５よりも軸方向の一方と他方とで、モータ軸２２３を回転自在に支持する。一方の入力軸受２５３Ａは、キャリア２４５とモータ軸２２３との間に配置され、他方の入力軸受２５３Ｂは、カバー２４９とモータ軸２２３との間に配置されている。モータ軸２２３の反モータ側の端部は、モータ側よりも小径であり、この端部には、スリーブ２５７を介して入力軸受２５３Ｂが外嵌されている。さらに、モータ２２１には軸受２２７が設けられ、軸受２２７は、モータ軸２２３のモータ側の部位を回転自在に支持している。
【００８６】
スペーサ２５９は、モータ軸２２３に外嵌する環状の部材であり、反モータ側の入力軸受２５３Ｂと、カウンタウェイト２５５との間に介在し、これらを離間させる。スペーサ２５９は、入力軸受２５３Ｂの外輪に接触しない径を有する。
【００８７】
＜動作説明＞
モータ２２１の駆動によりモータ軸２２３が回転すると、偏心体２３７が回転して外歯歯車２３５が偏心揺動する。偏心体２３７の回転に伴い、カウンタウェイト２５５が回転し、外歯歯車２３５の偏心揺動で生じる荷重と反対の向きに荷重が加わることで、減速装置２３１の内部の回転のバランスが保たれる。外歯歯車２３５はキャリア２４５に内ピン２４３を介して接続されている一方、キャリア２４５はモータ２２１のハウジング２２５に固定されている。このため外歯歯車２３５の自転成分はキャリア２４５に同期してゼロとなり、外歯歯車２３５は偏心揺動するのみで回転（自転）しない。
【００８８】
一方、外歯歯車２３５の外歯と内歯歯車２３３の内歯との噛合する位置は、外歯歯車２３５の偏心揺動に応じて周方向に変化する。このため、偏心体２３７が１回転するごとに、内歯歯車２３３と外歯歯車２３５との歯数差分（例えば１歯）、内歯歯車２３３が回転（自転）する。これらの結果、モータ２２１の回転運動が１／（内歯歯車の歯数）で減速されて内歯歯車２３３と一体化されたホイール２１１に出力される。ホイール２１１の回転により無人搬送装置が走行する。
【００８９】
＜偏心体軸受の取外し方法＞
図８は、図７の車輪駆動装置から偏心体軸受を取り外す前段の状態を示す説明図である。
【００９０】
偏心体軸受２４１を交換する際、先ず、メンテナンス員は、車輪駆動装置２０１が相手機械（車体）に取り付けられ、かつ、ホイール２１１に相手機械の重量が加わったまま、ボルトＢ２４を緩めてカバー２４９を取り外す。反モータ側の入力軸受２５３Ｂはカバー２４９に隙間嵌めされており、カバー２４９の取外しの際、カバー２４９は入力軸受２５３Ｂから容易に離間される。
【００９１】
入力軸受２５３Ｂはスリーブ２５７を介してモータ軸２２３に圧入され、スペーサ２５９はモータ軸２２３に隙間嵌めされ、かつ、カウンタウェイト２５５はモータ軸２２３にキー接続されている。メンテナンス員は、続いて、圧入されている入力軸受２５３Ｂを、工具を用いてモータ軸２２３から抜き、さらに、スペーサ２５９と、キー接続されているカウンタウェイト２５５とを、モータ軸２２３から取り外す。これにより、偏心体２３７と外歯歯車２３５との間に配置された偏心体軸受２４１が開口部Ｗ２１の側へ露出する。
【００９２】
次に、メンテナンス員は、内ピン２４３から内ローラ２４４を取り外す。内ローラ２４４は内ピン２４３に隙間嵌めされており、容易に取り外すことができる。この状態で、メンテナンス員は、工具を用いて偏心体軸受２４１を偏心体２３７から抜き、新たな偏心体軸受２４１を偏心体２３７に圧入することで、偏心体軸受２４１を交換できる。このとき、内ローラ２４４が取り外されて、外歯歯車２３５の固定が緩んでいるため、偏心体軸受２４１の取外し及び取付けが容易になる。なお、偏心体軸受２４１の内輪２４１ａが無い構成の場合、偏心体軸受２４１の転動体２４１ｂと保持器２４１ｃのみを偏心体２３７から外して交換すれば良いし、偏心体２３７と偏心体軸受２４１とを同時にモータ軸２２３から抜いて交換しても良い。
【００９３】
その後、メンテナンス員は、内ピン２４３に内ローラ２４４を嵌め、カウンタウェイト２５５、スペーサ２５９、スリーブ２５７及び入力軸受２５３Ｂをモータ軸２２３に取り付け、カバー２４９をボルトＢ２４により取り付けることで、交換作業を終了する。
【００９４】
以上のように、実施形態３の車輪駆動装置２０１によれば、実施形態１と同様の構成により、実施形態１と同様の作用効果が得られる。さらに、実施形態３の車輪駆動装置２０１によれば、カバー２４９を取り外すことで、ホイール２１１と主軸受２５１Ａ、２５１Ｂと含む部分を相手機械に取り付けたまま、開口部Ｗ２１から内ローラ２４４を取り外すことができる。したがって、偏心体軸受２４１を交換する際に、外歯歯車２３５の固定を緩めることができ、偏心体軸受２４１の取外し及び取付けを容易に行うことができる。
【００９５】
さらに、実施形態３の車輪駆動装置２０１によれば、カバー２４９に、内ローラ２４４の軸方向の移動を規制するローラ規制部Ｋ２３が設けられている。これにより、カバー２４９を取り外すことで、内ローラ２４４を取り外すことが可能となり、かつ、カバー２４９を取り付けることで、内ローラ２４４が内ピン２４３に沿って位置ズレしたり内ピン２４３から脱落したりすることを抑制できる。
【００９６】
以上、本発明の各実施形態について説明した。しかし、本発明は上記の実施形態に限られない。例えば、上記実施形態では、無人搬送装置に取り付けられる車輪駆動装置を示したが、本発明の車輪駆動装置は、種々の走行装置（相手機械）に適用されてもよい。例えば、荷物を運ぶ機能を有さない走行装置に適用されてもよい。また、上記実施形態では、内歯歯車３３、２３３又はキャリア１４５に、カバー４９、１４９、２４９が着脱自在に連結される構成を示した。しかし、カバーは、例えばホイール１１、１１１、２１１のディスク部１１ｂ、１１１ｂ、２１１ｂに着脱自在に連結されて、開口部Ｗ１、Ｗ２、Ｗ１１、Ｗ１２、Ｗ２１、Ｗ２２を閉塞する構成としてもよい。
【００９７】
また、上記実施形態では、主軸受として、軸方向の一方側と他方側とにそれぞれ配置される２組の主軸受５１Ａ、５１Ｂ、１５１Ａ、１５１Ｂ、２５１Ａ、２５１Ｂを示したが、例えばクロスローラ軸受等を適用すれば、１つの主軸受とすることができる。この場合、主軸受は軸方向のモータ側に配置し、主軸受の内径は偏心体軸受４１、１４１、２４１の外径以下としてもよい。
【００９８】
また、上記実施形態では、偏心体と一体に回転する１本の偏心体軸（入力軸、モータ軸）を減速装置の軸心に配置した所謂センタークランク式の偏心揺動型減速装置を示した。しかし、本発明は、２個以上の偏心体軸が減速機の軸心からオフセットして配置された所謂振り分け型の偏心揺動型減速装置に適用してもよい。振り分け型の偏心揺動型減速装置を適用した場合、偏心体軸受を交換するのに開閉されるカバーは、各偏心体軸を別箇に露出させるように、複数の偏心体軸にそれぞれ対応する位置に複数設けられていてもよい。あるいは、複数の偏心体軸を一緒に露出させるように、カバーは、複数の偏心体軸が配置される範囲を含む大きさで、中央に１つ設けられていてもよい。また、上記実施形態では、外歯歯車及び偏心体が一組の構成を示したが、複数組の構成であっても良い。その他、実施の形態で示した細部は、発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更可能である。
【符号の説明】
【００９９】
１、１０１、２０１  車輪駆動装置
１１、１１１、２１１  ホイール
２１、１２１、２２１  モータ
２２３  モータ軸
３１、１３１、２３１  減速装置
３３、１３３、２３３  内歯歯車
３３Ａ、１３３Ａ、２３３ａ  内歯歯車本体
３３Ｂ、１３３Ｂ、２３３ｂ  外ピン
３５ａ、１３５ａ、２３５ａ  内ピン孔
２３３ｃ、２３３ｄ  保持部材
３４Ａ、１３４Ａ  第１延在部材
３４Ｂ、１３４Ｂ  第２延在部材
Ｋ２、Ｋ１２、Ｋ２２  規制部
３５、１３５、２３５  外歯歯車
３７、１３７、２３７  偏心体
３９、１３９  入力軸
４１、１４１、２４１  偏心体軸受
４３、１４３、２４３  内ピン
２４４  内ローラ
４５、１４５、２４５  キャリア
４７、１４７、２４７  ケーシング部材
４９、１４９、２４９  カバー
Ｋ２３  ローラ規制部
５１Ａ、５１Ｂ、１５１Ａ、１５１Ｂ、２５１Ａ、２５１Ｂ  主軸受
５３、１５３、２５３Ａ、２５３Ｂ  入力軸受
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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