(57)【要約】      （修正有）【課題】ユーザに対して案内を確実に行うことが可能となる案内システム、及び案内プログラムを提供する。【解決手段】車載装置１は、地物の看板視認開始地点を特定する地点特定部１８１と、地点特定部１８１が特定した看板視認開始地点から看板案内終了地点までの走行時間を、車速に基づいて特定する時間特定部１８２と、時間特定部１８２が特定した走行時間内で第１案内情報に基づく案内が終了するか否かを判定する判定部１８３と、判定部１８３の判定結果に基づいて案内を行う案内部１８４と、を備える。案内部１８４は、走行時間内で第１案内情報に基づく案内が終了するものと判定した場合に、第１案内情報に基づいて案内を行い、走行時間内で第１案内情報に基づく案内が終了しないものと判定した場合に、走行時間内に案内が終了する第２案内情報であって第１案内情報に関連する第２案内情報を生成し、生成した第２案内情報に基づいて案内を行う。【選択図】図１
2019090716.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
地物の認識可能開始地点を特定する地点特定手段と、
前記地点特定手段が特定した認識可能開始地点から案内終了地点までの走行時間を、車速に基づいて特定する時間特定手段と、
前記時間特定手段が特定した走行時間内で第１案内情報に基づく案内が終了するか否かを判定する判定手段と、
前記判定手段の判定結果に基づいて案内を行う案内手段と、を備え、
前記案内手段は、
前記時間特定手段が特定した走行時間内で前記第１案内情報に基づく案内が終了するものと前記判定手段が判定した場合に、前記第１案内情報に基づいて案内を行い、
前記時間特定手段が特定した走行時間内で前記第１案内情報に基づく案内が終了しないものと前記判定手段が判定した場合に、前記時間特定手段が特定した走行時間内に案内が終了する第２案内情報であって前記第１案内情報に関連する前記第２案内情報を生成し、生成した前記第２案内情報に基づいて案内を行う、
案内システム。
【請求項２】
前記案内手段は、少なくとも、前記第１案内情報に含まれる行動キーワードであってユーザがとるべき行動を特定する前記行動キーワードに基づいて、前記第２案内情報を生成する、
請求項１に記載の案内システム。
【請求項３】
前記案内手段は、
前記第１案内情報に含まれる複数のキーワードを抽出し、抽出した当該複数のキーワードに基づいて、前記第２案内情報を生成する、
請求項１又は２に記載の案内システム。
【請求項４】
コンピュータを、
地物の認識可能開始地点を特定する地点特定手段と、
前記地点特定手段が特定した認識可能開始地点から案内終了地点までの走行時間を、車速に基づいて特定する時間特定手段と、
前記時間特定手段が特定した走行時間内で第１案内情報に基づく案内が終了するか否かを判定する判定手段と、
前記判定手段の判定結果に基づいて案内を行う案内手段と、として機能させ、
前記案内手段は、
前記時間特定手段が特定した走行時間内で前記第１案内情報に基づく案内が終了するものと前記判定手段が判定した場合に、前記第１案内情報に基づいて案内を行い、
前記時間特定手段が特定した走行時間内で前記第１案内情報に基づく案内が終了しないものと前記判定手段が判定した場合に、前記時間特定手段が特定した走行時間内に案内が終了する第２案内情報であって前記第１案内情報に関連する前記第２案内情報を生成し、生成した前記第２案内情報に基づいて案内を行う、
案内プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、案内システム、及び案内プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、案内を行う装置としてナビゲーション装置（例えば、特許文献１参照）や、移動案内システム（例えば、特許文献２参照）が提案されていた。特許文献１のナビゲーション装置は、車速を特定し、特定した車速に基づいて案内対象を案内するタイミングを変更していた。また、特許文献２の移動案内システムは、分岐点（案内対象）の手前側の案内終了地点にて当該分岐点の案内が終了するように、当該分岐点の案内を行っていた。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１７−７５９２４号公報
【特許文献２】特開２０１３−４７６１８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来の技術においては、ユーザが案内対象を視認できないタイミングで当該案内対象の案内が行われることがあり、この場合、ユーザに対して実際の案内対象を認識させることができずに、ユーザに対して有用な案内ができなくなる可能性があった。
【０００５】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、ユーザに対して案内を確実に行うことが可能となる案内システム、及び案内プログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明に係る案内システムは、地物の認識可能開始地点を特定する地点特定手段と、前記地点特定手段が特定した認識可能開始地点から案内終了地点までの走行時間を、車速に基づいて特定する時間特定手段と、前記時間特定手段が特定した走行時間内で第１案内情報に基づく案内が終了するか否かを判定する判定手段と、前記判定手段の判定結果に基づいて案内を行う案内手段と、を備え、前記案内手段は、前記時間特定手段が特定した走行時間内で前記第１案内情報に基づく案内が終了するものと前記判定手段が判定した場合に、前記第１案内情報に基づいて案内を行い、前記時間特定手段が特定した走行時間内で前記第１案内情報に基づく案内が終了しないものと前記判定手段が判定した場合に、前記時間特定手段が特定した走行時間内に案内が終了する第２案内情報であって前記第１案内情報に関連する前記第２案内情報を生成し、生成した前記第２案内情報に基づいて案内を行う。
【０００７】
また、本発明に係る案内プログラムは、コンピュータを、地物の認識可能開始地点を特定する地点特定手段と、前記地点特定手段が特定した認識可能開始地点から案内終了地点までの走行時間を、車速に基づいて特定する時間特定手段と、前記時間特定手段が特定した走行時間内で第１案内情報に基づく案内が終了するか否かを判定する判定手段と、前記判定手段の判定結果に基づいて案内を行う案内手段と、として機能させ、前記案内手段は、前記時間特定手段が特定した走行時間内で前記第１案内情報に基づく案内が終了するものと前記判定手段が判定した場合に、前記第１案内情報に基づいて案内を行い、前記時間特定手段が特定した走行時間内で前記第１案内情報に基づく案内が終了しないものと前記判定手段が判定した場合に、前記時間特定手段が特定した走行時間内に案内が終了する第２案内情報であって前記第１案内情報に関連する前記第２案内情報を生成し、生成した前記第２案内情報に基づいて案内を行う。
【発明の効果】
【０００８】
本発明に係る案内システムによれば、走行時間内で第１案内情報に基づく案内が終了するものと判定した場合に、第１案内情報に基づいて案内を行い、走行時間内で第１案内情報に基づく案内が終了しないものと判定した場合に、走行時間内に案内が終了する第２案内情報であって第１案内情報に関連する第２案内情報を生成し、生成した第２案内情報に基づいて案内を行うことにより、例えば、走行時間内で第１案内情報に基づく案内が終了する場合には、第１案内情報に基づく案内を行い、また、走行時間内で第１案内情報に基づく案内が終了しない場合には、第２案内情報を生成して当該第２案内情報に基づく案内を行うことができるので、走行時間中に案内を終了させることができ、ユーザに対して案内を確実に行うことが可能となる。
【０００９】
本発明に係る案内プログラムによれば、走行時間内で第１案内情報に基づく案内が終了するものと判定した場合に、第１案内情報に基づいて案内を行い、走行時間内で第１案内情報に基づく案内が終了しないものと判定した場合に、走行時間内に案内が終了する第２案内情報であって第１案内情報に関連する第２案内情報を生成し、生成した第２案内情報に基づいて案内を行うことにより、例えば、走行時間内で第１案内情報に基づく案内が終了する場合には、第１案内情報に基づく案内を行い、また、走行時間内で第１案内情報に基づく案内が終了しない場合には、第２案内情報を生成して当該第２案内情報に基づく案内を行うことができるので、走行時間中に案内を終了させることができ、ユーザに対して案内を確実に行うことが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の実施の形態に係る車載装置を例示するブロック図である。
【図２】看板情報を例示した図である。
【図３】自車両が高速道路を走行している場合の、自車両から見える前方側の風景の図である。
【図４】案内処理のフローチャートである。
【図５】自車両が比較的低速で走行している場合の、各地点の相対的位置関係を説明する図である。
【図６】自車両が比較的高速で走行している場合の、各地点の相対的位置関係を説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、本発明に係る案内システム、及び案内プログラムの実施の形態について図面を参照しつつ詳細に説明する。ただし、実施の形態によって本発明が限定されるものではない。
【００１２】
本発明に係る案内システムは、案内を行うシステムであり、具体的には、第１案内情報、又は第２案内情報に基づいて案内を行うシステムであり、例えば、案内を行う専用システム、あるいは、汎用的に用いられるコンピュータ（一例としては、パーソナルコンピュータ、携帯端末等）に案内を行う機能を実装することにより実現されるシステム等を含む概念である。また、案内システムは、例えば、車載装置、あるいは、センター装置等に対して案内を行う機能を実装することにより実現されるシステム等を含む概念であり、一例としては、地点特定手段、時間特定手段、判定手段、及び案内手段を備える。
【００１３】
ここで、「車載装置」とは、車両に搭載される装置であり、具体的には、車載用ナビゲーション装置を含む概念である。「センター装置」とは、車載装置との間で通信を行う装置であり、具体的には、所定のコンピュータを搭載したサーバ装置を含む概念である。
【００１４】
また、「第１案内情報」とは、案内システムにおいて行われる案内に関する情報であり、具体的には、案内システムのユーザに対して行われて案内の基となる情報であり、例えば、地物に関する案内等を含む概念である。なお、「地物」とは、案内の対象となるものであり、具体的には、地上にある物であり、例えば、標識、看板、及び建物等を含む概念である。また、前述の第１案内情報に含まれる情報については、任意であるが、例えば、行動キーワード、種類キーワード、名称キーワード、及び外観キーワードのうちの１つのみ、あるいは、２つ以上を含んでいるものである。なお、「行動キーワード」とは、ユーザがとるべき行動を特定する情報であり、具体的には任意であるが、例えば、直進、右折、左折、後退、上昇、下降、昇る、及び降りる等を含む概念である。「種類キーワード」とは、地物の種類を特定する情報であり、具体的には任意であるが、例えば、標識、看板、建物、病院、及び学校等を含む概念である。「名称キーワード」とは、名称を特定する情報であり、具体的には任意であるが、例えば、地物名（例えば、ＡＡスーパーマーケット、ＢＢ橋等）、地名（例えば、ＣＣ地方等）、及び住所名等を含む概念である。また、「外観キーワード」とは、外観を特定する情報であり、具体的には任意であるが、例えば、色（例えば、赤色等）、形状（例えば、三角形状等）、及び模様（例えば、縞模様等）等を含む概念である。
【００１５】
また、「第２案内情報」とは、時間特定手段が特定した走行時間内に案内が終了する情報であり、具体的には、第１案内情報に関連する情報であり、例えば、第１案内情報の要旨と同様な要旨を案内するための情報であって、第１案内情報を用いる場合よりも短時間にて案内を行える情報であり、一例としては、第１案内情報の各キーワードの内の少なくとも１つを含む情報（つまり、第１案内情報を形式的に短縮した情報）、あるいは、当該キーワードを１つも含まない情報（つまり、第１案内情報を意味的に短縮した情報）等を含む概念である。
【００１６】
また、「地点特定手段」とは、地物の認識可能開始地点を特定する手段であり、また、「時間特定手段」とは、地点特定手段が特定した認識可能開始地点から案内終了地点までの走行時間を、車速に基づいて特定する手段である。なお、「認識可能開始地点」とは、地物の認識が可能となり始める地点であり、例えば、車載装置を搭載した車両が走行している場合において、当該車両の運転者が地物を視認して認識可能となり始めるものとされる地点であって、所定の手法で定められる地点等を含む概念である。「案内終了地点」とは、案内を終了するべき地点であり、例えば、所定の手法で定められる地点を含む概念である。「走行時間」とは、車両が走行した時間であり、「車速」とは、車両の速度である。
【００１７】
また、「判定手段」とは、時間特定手段が特定した走行時間内で第１案内情報に基づく案内が終了するか否かを判定する手段である。
【００１８】
また、「案内手段」とは、判定手段の判定結果に基づいて案内を行う手段であり、具体的には、時間特定手段が特定した走行時間内で第１案内情報に基づく案内が終了するものと判定手段が判定した場合に、第１案内情報に基づいて案内を行い、時間特定手段が特定した走行時間内で第１案内情報に基づく案内が終了しないものと判定手段が判定した場合に、時間特定手段が特定した走行時間内に案内が終了する第２案内情報であって第１案内情報に関連する第２案内情報を生成し、生成した第２案内情報に基づいて案内を行う手段である。
【００１９】
なお、この案内手段による第２案内情報の生成手法は任意であるが、当該案内手段は、例えば、少なくとも、第１案内情報に含まれる行動キーワードであってユーザがとるべき行動を特定する行動キーワードに基づいて、第２案内情報を生成するしたり、あるいは、第１案内情報に含まれる複数のキーワードを抽出し、抽出した複数のキーワードに基づいて、第２案内情報を生成したりするものである。
【００２０】
そして、以下に示す実施の形態では、案内システムが「車載装置」にて実現されており、「地物」が看板である場合について説明する。
【００２１】
なお、以下では、車載装置を搭載した車両を「自車両」と称して説明する。また、「自車両」とは、例えば、四輪自動車、二輪自動車、及び自転車等を含む概念であるが、以下では、自車両が四輪自動車である場合について説明する。また、以下で説明する車載装置に関しては、案内システムに関連する特徴について説明し、一方、案内システムに関連する特徴以外については、公知の車載装置の特徴と同様であるので、その説明は省略する。
【００２２】
（構成）
まず、本実施の形態に係る車載装置１の構成について説明する。図１は、本発明の実施の形態に係る車載装置を例示するブロック図である。車載装置１は、案内システムであり、例えば、通信部１１、撮像部１２、タッチパッド１３、ディスプレイ１４、スピーカ１５、現在位置検出部１６、データ記録部１７、及び制御部１８を備える。
【００２３】
（構成−通信部）
通信部１１は、ネットワーク（図示省略）を介して外部装置との間で通信するための通信手段である。この通信部１１の具体的な種類や構成は任意であるが、例えば、公知の移動体無線通信手段や、ＦＭ多重放送やビーコンを介した公知のＶＩＣＳ（登録商標）システム用の無線通信手段を用いることができる。
【００２４】
（構成−撮像部）
撮像部１２は、画像を撮像する撮像手段である。この撮像部１２の具体的な種類や構成は任意であるが、例えば、自車両の前方側の画像を撮像するフロントカメラ、及び自車両の車内の運転者の少なくとも顔の画像を撮像するインカメラを備えて構成することができる。
【００２５】
（構成−タッチパッド）
タッチパッド１３は、ユーザの指等で押圧されることにより、当該ユーザから各種操作入力を受け付ける操作手段である。このタッチパッド１３の具体的な構成は任意であるが、例えば、抵抗膜方式や静電容量方式等による操作位置検出手段を備えた公知のものを用いることができる。
【００２６】
（構成−ディスプレイ）
ディスプレイ１４は、制御部１８の制御に基づいて各種の画像を表示する表示手段である。このディスプレイ１４の具体的な構成は任意であるが、例えば、公知の液晶ディスプレイや有機ＥＬディスプレイの如きフラットパネルディスプレイ等を用いることができる。なお、上記のタッチパッド１３とディスプレイ１４とをタッチパネルとして一体形成しても構わない。
【００２７】
（構成−スピーカ）
スピーカ１５は、制御部１８の制御に基づいて各種の音声を出力する音声出力手段である。スピーカ１５より出力される音声の具体的な態様は任意であり、必要に応じて生成された合成音声や、予め録音された音声を出力することができる。
【００２８】
（構成−現在位置検出部）
現在位置検出部１６は、自車両の現在位置（現在地点）を取得する現在位置取得手段である。この現在位置検出部１６は、ＧＰＳやジャイロセンサ、距離センサ（いずれも図示省略）を有し、現在の車載装置１の位置（座標）及び方位等を公知の方法にて検出する。
【００２９】
（構成−データ記録部）
データ記録部１７は、車載装置１の動作に必要なプログラム及び各種のデータを記録する記録手段であり、例えば、外部記録装置としてのハードディスク（図示省略）を用いて構成されている。ただし、ハードディスクに代えてあるいはハードディスクと共に、磁気ディスクの如き磁気的記録媒体、又はＤＶＤやブルーレイディスクの如き光学的記録媒体を含む、その他の任意の記録媒体を用いることができる。
【００３０】
また、このデータ記録部１７は、地図情報データベース（以下、データベースを「ＤＢ」と称する）１７１、及び看板情報ＤＢ１７２を備える。
【００３１】
（構成−データ記録部−地図情報ＤＢ）
地図情報ＤＢ１７１は、地図情報を格納する地図情報格納手段である。ここで、「地図情報」とは、ユーザに対して地図を提示するための情報であり、具体的には、道路、道路の交差点、道路構造物、施設等を含む各種の位置の特定に必要な情報であり、例えば、道路上に設定された各ノードに関するノードデータ（例えばノードＩＤ、座標等）や、道路上に設定された各リンクに関するリンクデータ（例えばリンクＩＤ、リンク名、接続ノードＩＤ、道路座標、道路種別（例えば、細街路、一般道路、主要国道、及び高速道路等）、道路幅、車線数等）、地物データ（例えば信号機、道路標識、ガードレール、施設等）、地形データ等を含んで構成されている。このような地図情報ＤＢ１７１の地図情報については、任意の手法で記録されるが、例えば、所定の記録媒体を介して入力することにより記録されたり、不図示の配信センターから配信された情報を受信することにより記録されたりする。
【００３２】
（構成−データ記録部−看板情報ＤＢ）
看板情報ＤＢ１７２は、看板情報を格納する看板情報格納手段である。ここで、「看板情報」とは、看板を特定する情報であり、地図情報ＤＢ１７１の地図情報にて提示される地図上の看板を特定する情報である。
【００３３】
図２は、看板情報を例示した図であり、図３は、自車両が高速道路を走行している場合の、自車両から見える前方側の風景の図である。図２に示すように、看板情報は、項目「看板ＩＤ」、項目「看板設置地点位置情報」、項目「看板高さ情報」、項目「看板視認開始地点位置情報」、項目「通常看板案内情報」、及び項目「フレーズ時間情報」と、各項目に対応する情報とを、相互に関連付けて構成されている。ここで、項目「看板ＩＤ」に対応する情報は、看板を一意に識別する看板識別情報（以下、看板ＩＤ）である（図２では、図３の看板２１の看板ＩＤである「ＩＤｓ１」等）。また、項目「看板設置地点位置情報」に対応する情報は、看板が設置されている地点である看板設置地点の位置を特定する看板設置地点位置情報である（図２では、座標であり「（ａ１１，ｂ１１）」等）。また、項目「看板高さ情報」に対応する情報は、自車両が走行する道路からの看板の垂直方向の高さである看板高さを特定する看板高さ情報である（図２では、図３の看板２１の看板高さである「ｈ１」等）。また、項目「看板視認開始地点位置情報」に対応する情報は、看板視認開始地点の位置を特定する看板視認開始地点位置情報である（図２では、座標であり、「（ａ１５，ｂ１５）」等）。なお、「看板視認開始地点」とは、前述の認識可能開始地点であり、例えば、自車両が走行している場合において、当該自車両の運転者が看板を視認することにより認識することが可能となり始めるものとされる地点であって、所定の手法で定められる地点である。また、項目「通常看板案内情報」に対応する情報は、第１案内情報であり、看板に関連して案内するべき情報を特定する通常看板案内情報である（図２では、「緑色看板を直進した先５００ｍの地点に料金所があります」等）。また、項目「フレーズ時間情報」に対応する情報は、通常看板案内情報を用いて行われる案内に要する時間であるフレーズ時間を特定するフレーズ時間情報である（図２では、「ｔ１」等）。そして、このような看板情報ＤＢ１７２の看板情報については、任意の手法で記録されるが、例えば、地図情報ＤＢ１７１の地図情報と同様にして、所定の記録媒体を介して入力することにより記録されたり、不図示の配信センターから配信された情報を受信することにより記録されたりする。
【００３４】
（構成−制御部）
制御部１８は、車載装置１を制御する制御手段であり、具体的には、ＣＰＵ、当該ＣＰＵ上で解釈実行される各種のプログラム（ＯＳなどの基本制御プログラムや、ＯＳ上で起動され特定機能を実現するアプリケーションプログラムを含む）、及びプログラムや各種のデータを格納するためのＲＡＭの如き内部メモリを備えて構成されるコンピュータである。特に、実施の形態に係る案内プログラムは、任意の記録媒体又はネットワークを介して車載装置１にインストールされることで、制御部１８の各部を実質的に構成する。
【００３５】
この制御部１８は、例えば、機能概念的には、地点特定部１８１、時間特定部１８２、判定部１８３、及び案内部１８４を備える。地点特定部１８１は、地物の認識可能開始地点を特定する地点特定手段である。時間特定部１８２は、地点特定部１８１が特定した認識可能開始地点から案内終了地点までの走行時間を、車速に基づいて特定する時間特定手段である。判定部１８３は、時間特定部１８２が特定した走行時間内で第１案内情報に基づく案内が終了するか否かを判定する判定手段である。案内部１８４は、判定部１８３の判定結果に基づいて案内を行う案内手段であり、具体的には、時間特定部１８２が特定した走行時間内で第１案内情報に基づく案内が終了するものと判定部１８３が判定した場合に、第１案内情報に基づいて案内を行い、時間特定部１８２が特定した走行時間内で第１案内情報に基づく案内が終了しないものと判定部１８３が判定した場合に、時間特定部１８２が特定した走行時間内に案内が終了する第２案内情報であって第１案内情報に関連する第２案内情報を生成し、生成した第２案内情報に基づいて案内を行う案内手段である。なお、この制御部１８の各部により行われる処理については、後述する。
【００３６】
（処理）
次に、このように構成される車載装置１によって実行される案内処理について説明する。図４は、案内処理のフローチャートであり（以下の各処理の説明ではステップを「Ｓ」と略記する）、図５は、自車両が比較的低速で走行している場合の、各地点の相対的位置関係を説明する図であり、図６は、自車両が比較的高速で走行している場合の、各地点の相対的位置関係を説明する図である。図４の案内処理は、概略的には、前述の通常看板案内情報又は短縮案内情報に基づいて案内する処理である。そして、この案内処理を実行するタイミングは任意であるが、例えば、車載装置１の電源をオンした場合に、起動されて実行を開始することとして、実行を開始したところから説明する。なお、「短縮案内情報」とは、第２案内情報であり、看板に関連して案内するべき情報であり、例えば、時間特定部１８２が特定した走行時間内に案内が終了する情報であり、具体的には、通常看板案内情報に関連する情報であり、例えば、通常看板案内情報の要旨と同様な要旨を案内するための情報であって、通常看板案内情報を用いる場合よりも短時間にて案内を行える情報である。ここでは、例えば、目的地までの自車両が走行するべき走行ルートを車載装置１が案内しており、自車両が高速道路を車速Ｖにて走行している場合において、図３の看板２１の手前側から当該看板２１を通過する場合を例示して説明する。また、図５は、車速Ｖの値が比較的低い値であるｖ１の場合を例示しており、また、図６は、車速Ｖの値が比較的高い値であるｖ２（ｖ２は、ｖ１よりも大きい）の場合を例示していることとして、説明する。また、撮像部１２のフロントカメラ及びインカメラにて、自車両の前方側の画像及び自車両の車内の運転者の少なくとも顔の画像を連続的に撮像していることとして説明する。
【００３７】
図４のＳＡ１において地点特定部１８１は、看板を検出したか否かを判定する。具体的には任意であるが、例えば、地図情報ＤＢ１７１の地図情報と座標により地図上の位置を特定可能であることに着目して、以下の処理を行う。詳細には、地図情報ＤＢ１７１の地図情報を取得し、また、現在位置検出部１６にアクセスして自車両の現在位置である現在地点を特定し、また、図２の看板視認開始地点位置情報のうちの走行ルート上のものを取得した上で、取得した地図情報の地図に、特定した現在地点及び取得した看板視認開始地点位置情報をマッチングすることにより、自車両が看板視認開始地点に到達したか否かを判定し、判定結果に基づいて判定する。そして、自車両が看板視認開始地点に到達していないものと判定した場合には、看板を検出していないものと判定し（ＳＡ１のＮＯ）、看板を検出したものと判定するまで、繰り返しＳＡ１を実行する。また、自車両が看板視認開始地点に到達したものと判定した場合には、看板を検出したものと判定し（ＳＡ１のＹＥＳ）、ＳＡ２に移行する。ここでは、例えば、地図情報ＤＢ１７１の地図情報を取得し、また、現在位置検出部１６にアクセスして自車両の現在位置である現在地点の座標を特定し、また、図２の看板視認開始地点位置情報のうちの走行ルート上のものである「（ａ１５，ｂ１５）」を取得した上で、取得した地図情報の地図に、特定した現在地点の座標及び取得した「（ａ１５，ｂ１５）」をマッチングすることにより、自車両が看板視認開始地点に到達したか否かを判定し、判定結果に基づいて判定する。そして、図５に示すように、自車両が看板視認開始地点の位置である「（ａ１５，ｂ１５）」に到達した場合には、看板を検出したものと判定する（ＳＡ１のＹＥＳ）。
【００３８】
図４のＳＡ２において地点特定部１８１は、看板案内終了地点の位置を特定する。なお、「看板案内終了地点」とは、前述の案内終了地点であり、例えば、走行ルートにて自車両の運転者が特別な動作（例えば、前方以外を向く、あるいは、視線の方向を変える等の動作）を行わずに看板を視認可能な最後の地点である。ＳＡ２について具体的には任意であるが、例えば、まず、図２の看板情報を参照して、ＳＡ１で検出したものと判定した看板に対応する看板高さ情報を取得し、また、撮像部１２のインカメラにて撮像した自車両の車内の運転者の顔の画像を取得する。次に、取得した運転者の顔の画像の顔又は目の向きや位置に基づいて、運転者の視野角を特定し、特定した視野角及び前述の取得した看板高さ情報に基づいて看板案内終了地点の位置を特定する。なお、「視野角」とは、運転者が顔及び目線を動かさずに視認可能な範囲である視野を規定する角度である。また、看板案内終了地点の位置を特定する手法は任意であるが、視野角及び看板高さを考慮して特定するが、図５に示すように、「Ｈ／ｔａｎθ」（Ｈ：取得した看板高さ、θ：視野角）の演算を行うことにより、看板案内終了地点看板設置地点間距離Ｄ１を算出した上で、地図情報ＤＢ１７１の地図情報を参照して、看板設置地点からこの看板案内終了地点看板設置地点間距離Ｄ１分だけ手前側の地点を、看板案内終了地点として特定する。ここでは、例えば、図２にて看板高さ情報として「ｈ１」を取得し、また、撮像部１２のインカメラにて撮像した自車両の車内の運転者の顔の画像を取得して視野角として「θ１」を特定した場合に、「看板案内終了地点看板設置地点間距離Ｄ１＝ｈ１／ｔａｎθ１」を算出して、看板案内終了地点の位置を特定する。
【００３９】
図４のＳＡ３において地点特定部１８１は、看板案内開始地点の位置を特定する。なお、「看板案内開始地点」とは、図２の通常看板案内情報での案内を開始するべき地点であり、例えば、自車両が看板案内終了地点を通過する前までに案内を終了することを想定して定められる地点であり、自車両の車速Ｖに依存して位置が変動し得る地点である。ＳＡ３について具体的には任意であるが、例えば、まず、図２の看板情報を参照して、ＳＡ１で検出したものと判定した看板に対応するフレーズ時間情報を取得し、また、自車両の車速Ｖを任意の手法で特定する。次に、図５に示すように、「Ｔ１×Ｖ」（Ｔ１：取得したフレーズ時間情報が特定するフレーズ時間、Ｖ：特定した車速）の演算を行うことにより、看板案内開始地点看板案内終了地点間距離Ｄ４を算出した上で、地図情報ＤＢ１７１の地図情報を参照して、看板案内終了地点からこの看板案内開始地点看板案内終了地点間距離Ｄ４分だけ手前側の地点を、看板案内開始地点として特定する。
【００４０】
ここでは、例えば、図２にてフレーズ時間情報として「ｔ１」を取得し、また、車速Ｖが比較的低い「ｖ１」である図５の場合、自車両の車速Ｖとして「ｖ１」を特定し、「看板案内開始地点看板案内終了地点間距離Ｄ４＝ｔ１×ｖ１」を算出して、看板案内開始地点の位置を特定する。また、例えば、車速Ｖが比較的高い「ｖ２」である図６の場合、自車両の車速Ｖとして「ｖ２」を特定し、「看板案内開始地点看板案内終了地点間距離Ｄ４＝ｔ１×ｖ２」を算出して、看板案内開始地点の位置を特定する。このように、看板案内開始地点の位置は、車速Ｖに依存して変動するので、図５のように自車両が未だ到達していない位置として特定されたり、あるいは、図６のように自車両が既に通過した位置として特定されたりすることがある。
【００４１】
図４のＳＡ４において時間特定部１８２は、フレーズ時間Ｔ１を特定する。具体的には任意であるが、例えば、ＳＡ３の場合と同様にして、図２のフレーズ時間情報を取得して特定する。ここでは、例えば、図２にてフレーズ時間情報である「ｔ１」を取得して特定する。
【００４２】
図４のＳＡ５において地点特定部１８１は、看板視認開始地点の位置を特定する。具体的には任意であるが、例えば、図２の看板情報を参照して、ＳＡ１で検出したものと判定した看板に対応する看板視認開始地点位置情報を取得して特定する。ここでは、例えば、図２の「（ａ１５，ｂ１５）」を取得して、看板視認開始地点の位置として特定する。
【００４３】
図４のＳＡ６において時間特定部１８２は、看板視認可能時間Ｔ２を特定する。なお、「看板視認可能時間」Ｔ２とは、自車両が走行する走行時間であり、例えば、地点特定部１８１が特定した看板視認開始地点から看板案内終了地点までの走行時間である。ＳＡ６について具体的には任意であるが、例えば、まず、図２の看板情報を参照して、ＳＡ１で検出したものと判定した看板に対応する看板視認開始地点位置情報及び看板設置地点位置情報を取得した上で、地図情報ＤＢ１７１の地図情報の地図を参照して、図５の看板視認開始地点看板設置地点間距離Ｄ２を特定する。次に、この特定した看板視認開始地点看板設置地点間距離Ｄ２からＳＡ２で算出した看板案内終了地点看板設置地点間距離Ｄ１を差し引いて、看板視認開始地点看板案内終了地点間距離Ｄ３を算出する。次に、「看板視認開始地点看板案内終了地点間距離Ｄ３／Ｖ」（Ｖ：ＳＡ３で特定した車速）の演算を行うことにより、看板視認可能時間Ｔ２を算出して特定する。
【００４４】
図４のＳＡ７において判定部１８３は、通常看板案内情報による案内を行うか否かを判定する。具体的には任意であるが、例えば、ＳＡ４で特定したフレーズ時間Ｔ１及びＳＡ６で特定した看板視認可能時間Ｔ２を取得し、これらの時間を相互に比較することにより判定する。そして、看板視認可能時間Ｔ２がフレーズ時間Ｔ１未満である場合、時間特定部１８２が特定した看板視認可能時間Ｔ２内で通常看板案内情報による案内が終了しないものと判定した上で、通常看板案内情報による案内を行わないものと判定し（ＳＡ７のＮＯ）、ＳＡ９に移行する。また、看板視認可能時間Ｔ２がフレーズ時間Ｔ１以上である場合、時間特定部１８２が特定した看板視認可能時間Ｔ２内で通常看板案内情報による案内が終了するものと判定した上で、通常看板案内情報による案内を行うものと判定し（ＳＡ７のＹＥＳ）、ＳＡ８に移行する。
【００４５】
ここでは、例えば、フレーズ時間Ｔ１は固定値であるが、看板視認可能時間Ｔ２については、図５及び図６にて数式にて示すように、車速Ｖに依存して変動することになり、特に、車速が高くなるにつれて、看板視認可能時間Ｔ２が短くなる。そして、例えば、図５の場合は、通常看板案内情報による案内を行うものと判定し、また、図６の場合は、通常看板案内情報による案内を行わないものと判定する。
【００４６】
図４のＳＡ８において案内部１８４は、通常看板案内情報による案内を行う。具体的には任意であるが、例えば、図２の看板情報を参照して、ＳＡ１で検出したものと判定した看板に対応する通常看板案内情報を取得し、取得した通常看板案内情報を、ディスプレイ１４又はスピーカ１５を介して出力することにより、案内を行う。なお、この案内を開始するタイミングは任意あるが、例えば、図５において、少なくともＳＡ３にて特定した看板案内開始地点に至る前に開始する。この場合、自車両が看板案内終了地点に至るまでには、案内が終了することになり、適切に案内を行うことが可能となる。
【００４７】
一方、図４のＳＡ９において案内部１８４は、案内許容時間Ｔ３を特定する。なお、「案内許容時間」Ｔ３とは、適切な案内を行うために許容されている時間である。ＳＡ９について具体的には任意であるが、例えば、まず、現在位置検出部１６にアクセスして自車両の現在位置である現在地点を特定し、また、ＳＡ２で特定した看板案内終了地点の位置を特定し、地図情報ＤＢ１７１の地図情報の地図を参照して、図６の現在地点看板案内終了地点間距離Ｄ５を特定する。次に、「現在地点看板案内終了地点間距離Ｄ５／Ｖ」（Ｖ：ＳＡ３で特定した車速）の演算を行うことにより、案内許容時間Ｔ３を算出して特定する。ここでは、例えば、案内許容時間Ｔ３として、「現在地点看板案内終了地点間距離Ｄ５／ｖ２」特定する。
【００４８】
図４のＳＡ１０において案内部１８４は、短縮案内情報を生成可能であるか否かを判定する。具体的には任意であるが、例えば、まず、図２の看板情報を参照して、ＳＡ１で検出したものと判定した看板に対応する通常看板案内情報を取得し、取得した通常看板案内情報から前述の各キーワード（例えば、行動キーワード、種類キーワード、名称キーワード、及び外観キーワード）のうちの、１つのキーワード（例えば、行動キーワード）を抽出し、抽出した１つキーワードで案内可能な最短の短縮案内情報を生成した上で、最短の短縮案内情報を案内するために要する時間（以下、短縮案内情報用許容時間）を算出する。次に、ＳＡ９で特定した案内許容時間Ｔ３を取得し、また、算出した短縮案内情報用許容時間を取得し、これらを比較して判定する。そして、短縮案内情報用許容時間が案内許容時間Ｔ３より長い場合、短縮案内情報を生成可能でないものと判定して（ＳＡ１０のＮＯ）、案内を行わずに、処理を終了する。また、短縮案内情報用許容時間が案内許容時間Ｔ３以下である場合、短縮案内情報を生成可能であるものと判定して（ＳＡ１０のＹＥＳ）、ＳＡ１１に移行する。ここでは、例えば、図２の通常看板案内情報である「緑色看板を直進した先５００ｍの地点に料金所があります」を取得した上で、行動キーワードとして「直進」を抽出し、抽出した１つキーワードで案内可能な最短の短縮案内情報である「直進」を生成し、短縮案内情報用許容時間を算出した上で、案内許容時間Ｔ３と比較した後、例えば、短縮案内情報を生成可能であるものと判定する（ＳＡ１０のＹＥＳ）。
【００４９】
図４のＳＡ１１において案内部１８４は、短縮案内情報にて案内を行う。具体的には任意であるが、例えば、ＳＡ１０で生成した最短の短縮案内情報にて案内を行ってもよいが、案内許容時間Ｔ３に余裕がある場合には、当該案内許容時間Ｔ３内に案内できるように、ＳＡ１０で抽出した他のキーワードも含めて、短縮案内情報を生成し、生成した短縮案内情報を、ディスプレイ１４又はスピーカ１５を介して出力することにより、案内を行う。なお、この案内を開始するタイミングは任意あるが、例えば、生成後にすぐに開始することとし、この場合、自車両が看板案内終了地点に至るまでには、案内が終了することになり、適切に案内を行うことが可能となる。ここでは、例えば、「緑色看板を直進して料金所です」という短縮案内情報を生成した上で、当該短縮案内情報を出力することにより、案内を行う。これにて、案内処理を終了する。
【００５０】
（実施の形態の効果）
このように本実施の形態によれば、走行時間内で通常看板案内情報に基づく案内が終了するものと判定した場合に、通常看板案内情報に基づいて案内を行い、走行時間内で通常看板案内情報に基づく案内が終了しないものと判定した場合に、走行時間内に案内が終了する短縮案内情報であって通常看板案内情報に関連する短縮案内情報を生成し、生成した短縮案内情報に基づいて案内を行うことにより、例えば、走行時間内で通常看板案内情報に基づく案内が終了する場合には、通常看板案内情報に基づく案内を行い、また、走行時間内で通常看板案内情報に基づく案内が終了しない場合には、短縮案内情報を生成して当該短縮案内情報に基づく案内を行うことができるので、走行時間中に案内を終了させることができ、ユーザに対して案内を確実に行うことが可能となる。
【００５１】
また、ユーザがとるべき行動を特定する行動キーワードに基づいて第２案内情報を生成することにより、例えば、少なくともユーザがとるべき行動に関する案内を行うことができるので、ユーザに対してとるべき行動を認識させることが可能となる。
【００５２】
〔実施の形態に対する変形例〕
以上、本発明に係る実施の形態について説明したが、本発明の具体的な構成及び手段は、特許請求の範囲に記載した本発明の技術的思想の範囲内において、任意に改変及び改良することができる。以下、このような変形例について説明する。
【００５３】
（解決しようとする課題や発明の効果について）
まず、発明が解決しようとする課題や発明の効果は、上述の内容に限定されるものではなく、発明の実施環境や構成の細部に応じて異なる可能性があり、上述した課題の一部のみを解決したり、上述した効果の一部のみを奏することがある。
【００５４】
（分散や統合について）
また、上述した各電気的構成要素は機能概念的なものであり、必ずしも物理的に図示の如く構成されていることを要しない。すなわち、各部の分散や統合の具体的形態は図示のものに限られず、その全部または一部を、各種の負荷や使用状況などに応じて、任意の単位で機能的または物理的に分散又は統合して構成できる。また、本出願における「装置」とは、単一の装置によって構成されたものに限定されず、複数の装置によって構成されたものを含む。例えば、車載装置１の機能の少なくとも一部を不図示のセンター装置に設けた上で、車載装置１とセンター装置とが相互に通信を行うことにより、実施の形態と同様な処理を行うように構成してもよい。
【００５５】
（形状、数値、構造、時系列について）
実施の形態や図面において例示した構成要素に関して、形状、数値、又は複数の構成要素の構造若しくは時系列の相互関係については、本発明の技術的思想の範囲内において、任意に改変及び改良することができる。
【００５６】
（フレーズ時間情報について）
また、上記実施の形態のフレーズ時間情報については、予め記録せずに図２の通常看板案内情報の情報量から算出して用いてもよい。
【００５７】
（看板案内終了地点について）
また、上記実施の形態のＳＡ２で看板案内終了地点を特定するために用いた視野角については、予め一律に定めた上で、この一律な視野角を用いて看板案内終了地点を特定してもよい。また、看板案内終了地点については、予め一律に定めた上で、上記実施の形態のように演算により求めずに、この一律な看板案内終了地点を用いて案内処理を行ってもよい。
【００５８】
（看板を検出したか否かを判定について）
また、図４のＳＡ１の判定の処理を任意に変更してもよく、例えば、自車両のフロントカメラにて撮像した画像にいついて画像認識を行うことにより、当該判定を行ってもよい。
【００５９】
（短縮案内情報の生成について）
また、図４のＳＡ１１での短縮案内情報の生成手法を任意に変更してもよく、例えば、図２の通常看板案内情報に含まれる複数のキーワードを抽出し、抽出した当該複数のキーワードに基づいて生成してもよい。このように構成することにより、通常看板案内情報に含まれる複数のキーワードを抽出し、抽出した当該複数のキーワードに基づいて、短縮案内情報を生成することにより、例えば、通常看板案内情報の要旨を特定する短縮案内情報を生成することができるので、短縮案内情報を用いて案内を行う場合に、通常看板案内情報を用いて案内を行う場合と同様な情報の要旨を伝達することが可能となる。また、この場合、各キーワードに対して優先度を設定して、案内許容時間Ｔ３内で案内できる範囲で、優先度の高いものから順に用いて短縮案内情報を生成してもよい。この場合の優先度の設定手法は任意であり、例えば、行動キーワードが最も優先度が高くなるように設定してもよい。また、各キーワード自身を短縮してもよいし、また、短縮案内情報にて「です」又は「ます」等の語尾にて情報量を調整してもよい。また、例えば、優先度については、高いもから低いものに向かって、行動キーワード＞「です」又は「ます」＞外観キーワード（例えば、色、形状、模様）＞各キーワード自身の短縮（例えば、「ＡａＢｂレストラン」（正式名称等）から「ＡＢ」（俗称等））となるように設定することにより、案内許容時間Ｔ３内で案内できるように、まず行動キーワードを含めることを試みて、次に、必要に応じて「です」又は「ます」を調整し、次に、必要に応じて外観キーワードを含めることを試みて、次に、必要に応じて各キーワード自身を短縮することを試みることにより、短縮案内情報を生成してもよい。
【００６０】
〔実施の形態の特徴と効果の一部〕
最後に、これまでに説明した実施の形態の特徴と効果の一部を、以下に例示する。ただし、実施の形態の特徴と効果は、以下の内容に限定されず、以下の特徴の一部のみを具備することによって以下の効果の一部のみを奏する場合や、以下の特徴以外の他の特徴を具備することによって以下の効果以外の他の効果を奏する場合がある。
【００６１】
実施の形態の１つの側面１に係る案内システムは、地物の認識可能開始地点を特定する地点特定手段と、前記地点特定手段が特定した認識可能開始地点から案内終了地点までの走行時間を、車速に基づいて特定する時間特定手段と、前記時間特定手段が特定した走行時間内で第１案内情報に基づく案内が終了するか否かを判定する判定手段と、前記判定手段の判定結果に基づいて案内を行う案内手段と、を備え、前記案内手段は、前記時間特定手段が特定した走行時間内で前記第１案内情報に基づく案内が終了するものと前記判定手段が判定した場合に、前記第１案内情報に基づいて案内を行い、前記時間特定手段が特定した走行時間内で前記第１案内情報に基づく案内が終了しないものと前記判定手段が判定した場合に、前記時間特定手段が特定した走行時間内に案内が終了する第２案内情報であって前記第１案内情報に関連する前記第２案内情報を生成し、生成した前記第２案内情報に基づいて案内を行う。
【００６２】
上記側面１に係る案内システムによれば、走行時間内で第１案内情報に基づく案内が終了するものと判定した場合に、第１案内情報に基づいて案内を行い、走行時間内で第１案内情報に基づく案内が終了しないものと判定した場合に、走行時間内に案内が終了する第２案内情報であって第１案内情報に関連する第２案内情報を生成し、生成した第２案内情報に基づいて案内を行うことにより、例えば、走行時間内で第１案内情報に基づく案内が終了する場合には、第１案内情報に基づく案内を行い、また、走行時間内で第１案内情報に基づく案内が終了しない場合には、第２案内情報を生成して当該第２案内情報に基づく案内を行うことができるので、走行時間中に案内を終了させることができ、ユーザに対して案内を確実に行うことが可能となる。
【００６３】
実施の形態の他の側面２に係る案内システムは、上記側面１に係る案内システムにおいて、前記案内手段は、少なくとも、前記第１案内情報に含まれる行動キーワードであってユーザがとるべき行動を特定する前記行動キーワードに基づいて、前記第２案内情報を生成する。
【００６４】
上記側面２に係る案内システムによれば、ユーザがとるべき行動を特定する行動キーワードに基づいて第２案内情報を生成することにより、例えば、少なくともユーザがとるべき行動に関する案内を行うことができるので、ユーザに対してとるべき行動を認識させることが可能となる。
【００６５】
実施の形態の他の側面３に係る案内システムは、上記側面１又は２に係る案内システムにおいて、前記案内手段は、前記第１案内情報に含まれる複数のキーワードを抽出し、抽出した当該複数のキーワードに基づいて、前記第２案内情報を生成する。
【００６６】
上記側面３に係る案内システムによれば、第１案内情報に含まれる複数のキーワードを抽出し、抽出した当該複数のキーワードに基づいて、第２案内情報を生成することにより、例えば、第１案内情報の要旨を特定する第２案内情報を生成することができるので、第２案情報を用いて案内を行う場合に、第１案情報を用いて案内を行う場合と同様な情報の要旨を伝達することが可能となる。
【００６７】
実施の形態の他の側面４に係る案内プログラムは、コンピュータを、地物の認識可能開始地点を特定する地点特定手段と、前記地点特定手段が特定した認識可能開始地点から案内終了地点までの走行時間を、車速に基づいて特定する時間特定手段と、前記時間特定手段が特定した走行時間内で第１案内情報に基づく案内が終了するか否かを判定する判定手段と、前記判定手段の判定結果に基づいて案内を行う案内手段と、として機能させ、前記案内手段は、前記時間特定手段が特定した走行時間内で前記第１案内情報に基づく案内が終了するものと前記判定手段が判定した場合に、前記第１案内情報に基づいて案内を行い、前記時間特定手段が特定した走行時間内で前記第１案内情報に基づく案内が終了しないものと前記判定手段が判定した場合に、前記時間特定手段が特定した走行時間内に案内が終了する第２案内情報であって前記第１案内情報に関連する前記第２案内情報を生成し、生成した前記第２案内情報に基づいて案内を行う。
【００６８】
上記側面４に係る案内プログラムによれば、走行時間内で第１案内情報に基づく案内が終了するものと判定した場合に、第１案内情報に基づいて案内を行い、走行時間内で第１案内情報に基づく案内が終了しないものと判定した場合に、走行時間内に案内が終了する第２案内情報であって第１案内情報に関連する第２案内情報を生成し、生成した第２案内情報に基づいて案内を行うことにより、例えば、走行時間内で第１案内情報に基づく案内が終了する場合には、第１案内情報に基づく案内を行い、また、走行時間内で第１案内情報に基づく案内が終了しない場合には、第２案内情報を生成して当該第２案内情報に基づく案内を行うことができるので、走行時間中に案内を終了させることができ、ユーザに対して案内を確実に行うことが可能となる。
【符号の説明】
【００６９】
１  車載装置
１１  通信部
１２  撮像部
１３  タッチパッド
１４  ディスプレイ
１５  スピーカ
１６  現在位置検出部
１７  データ記録部
１８  制御部
２１  看板
１７１  地図情報ＤＢ
１７２  看板情報ＤＢ
１８１  地点特定部
１８２  時間特定部
１８３  判定部
１８４  案内部
Ｄ１  看板案内終了地点看板設置地点間距離
Ｄ２  看板視認開始地点看板設置地点間距離
Ｄ３  看板視認開始地点看板案内終了地点間距離
Ｄ４  看板案内開始地点看板案内終了地点間距離
Ｄ５  現在地点看板案内終了地点間距離
Ｈ  看板高さ
Ｔ１  フレーズ時間
Ｔ２  看板視認可能時間
Ｔ３  案内許容時間
Ｖ  車速
θ  視認角
【図１】
2019090716.tif 000003
【図２】
2019090716.tif 000004
【図３】
2019090716.tif 000005
【図４】
2019090716.tif 000006
【図５】
2019090716.tif 000007
【図６】
2019090716.tif 000008