(57)【要約】      （修正有）【課題】飛行規制を生成する認証システム及び方法を提供する。【解決手段】ＵＡＶの安全のためのシステム及び方法が提供される。認証システムを用いて、ＵＡＶまたはユーザー識別情報の少なくとも一方を確認し、ユーザーとＵＡＶとの間にセキュリティ保護された通信を提供し得る。ＵＡＶは、飛行規制のセットに従って動作し得る。飛行規制のセットは、ＵＡＶに近いジオフェンシング装置に関連付けられ得る。【選択図】図２
2019055774.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
無人航空機（ＵＡＶ）を識別する１つ以上のＵＡＶ識別子、及びユーザーを識別する１つ以上のユーザー識別子を記憶する識別登録データベースと、
無人航空機の識別情報及びユーザーの識別情報を認証する認証センターと、
前記認証された無人航空機のＵＡＶ識別子及び前記認証されたユーザーのユーザー識別子を受信し、前記認証されたＵＡＶ識別子及び前記認証されたユーザー識別子の少なくとも１つに基づいて、飛行規制のセットを提供する航空制御システムと、を備える、
無人航空機を操作するシステム。
【請求項２】
前記識別登録データベースは、１つ以上の無人航空機と通信する、請求項１に記載のシステム。
【請求項３】
前記識別登録データベースは、対応する無人航空機に前記１つ以上のＵＡＶ識別子を付与する、請求項１又は請求項２に記載のシステム。
【請求項４】
前記識別登録データベースは、対応するユーザーに前記１つ以上のユーザー識別子を付与する、請求項１から請求項３の何れか１項に記載のシステム。
【請求項５】
前記認証センターは、前記無人航空機に搭載される、または前記ユーザーのリモートコントローラに搭載される１つ以上のキーの支援によって、前記無人航空機と前記ユーザーとを認証する、請求項１から請求項４の何れか１項に記載のシステム。
【請求項６】
前記航空制御システムは、サブシステムを備える、請求項１から請求項５の何れか１項に記載のシステム。
【請求項７】
前記サブシステムは、割り当て空域内で無人航空機の飛行を監視する、請求項６に記載のシステム。
【請求項８】
前記サブシステムは、１つ以上の無人航空機が所定のコースからの逸脱を検出する、請求項６に記載のシステム。
【請求項９】
前記サブシステムは、割り当て空域内で未許諾の無人航空機を検出する、請求項６に記載のシステム。
【請求項１０】
前記サブシステムは、前記未許諾の無人航空機の警告を発する、請求項９に記載のシステム。
【請求項１１】
前記サブシステムは、割り当て空域内で無人航空機を監視するためにレーダ、光電センサ、音響センサ、基地局、ドック、バッテリステーション、ジオフェンシング装置、ネットワーク、無線通信、及び有線通信のうちの少なくとも１つによって収集したデータを利用する、請求項６から請求項１０の何れか１項に記載のシステム。
【請求項１２】
前記サブシステムは、前記飛行規制のセットを生成及び記憶する、請求項６から請求項１１の何れか１項に記載のシステム。
【請求項１３】
無人航空機の航空交通管理は、前記飛行規制のセットに基づいて規制される、請求項１２に記載のシステム。
【請求項１４】
前記サブシステムは、前記無人航空機の飛行が制限される１つ以上の位置を記憶するデータベースを含む、請求項６から請求項１３の何れか１項に記載のシステム。
【請求項１５】
前記サブシステムは、前記無人航空機の１つ以上の飛行計画を承認または拒絶する、請求項６から請求項１４の何れか１項に記載のシステム。
【請求項１６】
前記サブシステムは、前記ユーザーからの資源に対する要求を受信し、前記要求に応じて前記無人航空機の飛行コース計画する、請求項６から請求項１５の何れか１項に記載のシステム。
【請求項１７】
前記サブシステムは、割り当て空域において、気候、利用可能な空域の変更、事故、ジオフェンシング装置の確立、飛行規制の少なくとも１つの状態を検出し、前記状態に基づいて所定の飛行経路を調整する、請求項６から請求項１６の何れか１項に記載のシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、飛行規制を生成する認証システム及び方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
無人航空機（ＵＡＶ）等の無人機は、民生用及び工業用途を含む多様な分野で用いるために開発されてきた。例えば、ＵＡＶを、娯楽、写真撮影／ビデオ撮影、監視、配達、また他の用途で飛行させることがある。
【０００３】
ＵＡＶは、個人の幅の生活を広げてきた。しかし、ＵＡＶの使用がさらに普及するに従い、安全上の問題及び課題が起きている。例えば、ＵＡＶの飛行が制限されていない場合、ＵＡＶは、飛行禁止かまたは禁止すべき領域上を飛行し得る。このことは、故意にまたは故意ではなく生じることがある。場合によっては、初心者のユーザーは、ＵＡＶの制御を失うか、または飛行航空規則に精通していない場合がある。ＵＡＶの制御に起こり得るハイジャックまたはハッキングについても危険が存在する。
【発明の概要】
【０００４】
本明細書に記載される安全システム及び方法は、無人航空機（ＵＡＶ）の飛行の安全を改善する。ＵＡＶの使用の追跡を支援する、飛行制御及び認証システム及び方法が提供され得る。本システムは、通信している様々な当事者（例えば、ユーザー、リモートコントローラ、ＵＡＶ、ジオフェンシング装置）を一意的に識別できる。場合によっては、認証処理が行われてもよく、かつ許諾された当事者のみがＵＡＶの操作を許可されてもよい。ＵＡＶの操作に飛行規制が課されることがあり、またユーザーの手動制御を無効にできる。場合によっては、ジオフェンシング装置を用いて、飛行規制に関する情報を提供するか、または飛行規制処理に役立たせることができる。
【０００５】
本発明の態様は、無人航空機（ＵＡＶ）を制御するシステムを対象とし得る。前記システムは、第１の通信モジュールと、１つ以上のプロセッサを備える。１つ以上のプロセッサは、第１の通信モジュールに動作可能に接続され、個々にまたは一括して、（１）第１の通信モジュールまたは第２の通信モジュールを使用してユーザータイプを示すユーザー識別子を受信し、（２）ユーザー識別子に基づいてＵＡＶ向けの飛行規制のセットを生成し、（３）第１の通信モジュールまたは第２の通信モジュールを使用して飛行規制のセットをＵＡＶに送信する。
【０００６】
さらに、本発明の態様は、無人航空機（ＵＡＶ）に飛行規制のセットを提供する方法を含み得る。前記方法は、（１）ユーザータイプを示すユーザー識別子を受信するステップと、（２）１つ以上のプロセッサの支援によって、ユーザー識別子に基づいてＵＡＶ向けの飛行規制のセットを生成するステップと、（３）通信モジュールの支援によって、飛行規制のセットをＵＡＶに送信するステップを含む。
【０００７】
無人航空機（ＵＡＶ）を制御するプログラム命令を含む非一時的コンピュータ可読媒体は、本発明の態様により提供され得る。前記コンピュータ可読媒体は、（１）ユーザータイプを示すユーザー識別子を受信するプログラム命令と、（２）ユーザー識別子に基づいてＵＡＶ向けの飛行規制のセットを生成するプログラム命令と、（３）通信モジュールの支援によって飛行規制のセットをＵＡＶに送信する信号を生成するプログラム命令を含む。
【０００８】
さらに、本発明の態様は、無人航空機（ＵＡＶ）を動作させる方法を対象とし得る。前記ＵＡＶは、（１）ＵＡＶの飛行を実行する１つ以上の推進ユニットと、（２）１つ以上の飛行コマンドを遠隔ユーザーから受信する通信モジュールと、（３）１つ以上の推進ユニットに伝達される飛行制御信号を生成する飛行制御ユニットを備え得る。飛行制御信号は、ＵＡＶ向けの飛行規制のセットに従って生成される。飛行規制は、遠隔ユーザーのユーザータイプを示すユーザー識別子に基づいて生成される。
【０００９】
本発明の態様は、無人航空機（ＵＡＶ）を制御するシステムも含み得る。前記システムは、第１の通信モジュールと、１つ以上のプロセッサを備える。１つ以上のプロセッサは、個々にまたは一括して、第１の通信モジュールに動作可能に接続され、（１）第１の通信モジュールまたは第２の通信モジュールを使用してＵＡＶタイプを示すＵＡＶ識別子を受信し、（２）ＵＡＶ識別子に基づいて、ＵＡＶ向けの飛行規制のセットを生成し、（３）第１の通信モジュールまたは第２の通信モジュールを使用して飛行規制のセットをＵＡＶに送信する。
【００１０】
無人航空機（ＵＡＶ）を制御する方法は、さらなる本発明の態様により提供され得る。前記方法は、（１）ＵＡＶタイプを示すＵＡＶ識別子を受信するステップと、（２）１つ以上のプロセッサの支援によって、ＵＡＶ識別子に基づき、ＵＡＶ向けの飛行規制のセットを生成するステップと、（３）通信モジュールの支援によって、飛行規制のセットをＵＡＶに送信するステップを含む。
【００１１】
さらに、本発明の態様は、無人航空機（ＵＡＶ）を制御するプログラム命令を含む非一時的コンピュータ可読媒体を対象とし得る。前記コンピュータ可読媒体は、（１）ＵＡＶタイプを示すＵＡＶ識別子を受信するプログラム命令と、（２）ＵＡＶ識別子に基づいてＵＡＶ向けの飛行規制のセットを生成するプログラム命令と、（３）通信モジュールの支援によって、飛行規制のセットをＵＡＶに送信する信号を生成するプログラム命令を含む。
【００１２】
本発明の態様は、無人航空機（ＵＡＶ）を対象とし得る。前記ＵＡＶは、（１）ＵＡＶの飛行を実行する１つ以上の推進ユニットと、（２）１つ以上の飛行コマンドを遠隔ユーザーから受信する通信モジュールと、（３）１つ以上の推進ユニットに伝達される飛行制御信号を生成する飛行制御ユニットを備える。飛行制御信号は、ＵＡＶ向けの飛行規制のセットに従って生成される。飛行規制は、遠隔ユーザーのＵＡＶタイプを示すＵＡＶ識別子に基づいて生成される。
【００１３】
さらなる本発明の態様は、無人航空機（ＵＡＶ）を対象とし得る。前記ＵＡＶは、（１）ＵＡＶの動作を制御する飛行制御ユニットと、（２）前記飛行制御ユニットに組み込まれ、前記ＵＡＶを他のＵＡＶから一意的に識別する識別モジュールと、を備える。
【００１４】
さらに、本発明の態様は、無人航空機（ＵＡＶ）を識別する方法を提供し得る。前記方法は、（１）飛行制御ユニットを使用してＵＡＶの動作を制御するステップと、（２）前記飛行制御ユニットに組み込まれた識別モジュールを使用して、前記ＵＡＶを他のＵＡＶから一意的に識別するステップを含む。
【００１５】
本発明の一部の態様において、無人航空機（ＵＡＶ）は、ＵＡＶの動作を制御する飛行制御ユニットを備え得る。飛行制御ユニットは、識別モジュール及びチップを備える。識別モジュールは、（１）前記ＵＡＶを他のＵＡＶから一意的に識別し、（２）チップの初期記録を含み、（３）チップの初期記録を含むことに続いて、チップに関する情報を集める。識別モジュールは、チップに関して集められた情報を、チップの初期記録と比較する自己試験手順を経る。識別モジュールは、チップに関して集められた情報が、チップの初期記録と一致しない場合に、警報を提供する。
【００１６】
本発明の態様は、無人航空機（ＵＡＶ）を識別する方法も対象とし得る。前記方法は、（１）識別モジュール及びチップを含む飛行制御ユニットを用いて、ＵＡＶの動作を制御するステップと、（２）チップの初期記録を含む識別モジュールを用いて、前記ＵＡＶを他のＵＡＶから一意的に識別するステップと、（３）チップの初期記録を含むことに続いてチップに関する情報を集めるステップと、（４）識別モジュールを用いて、チップに関して集められた情報を、チップの初期記録と比較することによって、自己試験手順を経るステップと、（５）チップに関して集められた情報が、チップの初期記録と一致しない場合に、警報を提供するステップを含む。
【００１７】
無人航空機（ＵＡＶ）搭載物制御システムは、さらなる本発明の態様により提供され得る。本システムは、第１の通信モジュールと、１つ以上のプロセッサを備え得る。１つ以上のプロセッサは、個々にまたは一括して、第１の通信モジュールに動作可能に接続され、（１）第１の通信モジュールまたは第２の通信モジュールを使用して、位置に依存した搭載物使用パラメータを示す信号を受信し、（２）搭載物使用パラメータに従って、搭載物の操作を実行する１つ以上のＵＡＶ動作信号を生成する。
【００１８】
さらに、本発明の態様は、無人航空機（ＵＡＶ）に対する搭載物の使用を制約する方法を対象とし得る。前記方法は、（１）位置に依存した搭載物使用パラメータを示す信号を受信するステップと、（２）１つ以上のプロセッサの支援によって、搭載物使用パラメータに従って搭載物の操作を実行する１つ以上のＵＡＶ動作信号を生成するステップを含む。
【００１９】
さらなる本発明の態様は、無人航空機（ＵＡＶ）に対する搭載物の使用を制約するプログラム命令を含む非一時的コンピュータ可読媒体を提供し得る。前記コンピュータ可読媒体は、（１）位置に依存した搭載物使用パラメータを示す信号を受信するプログラム命令と、（２）搭載物使用パラメータに従って搭載物の操作を実行する１つ以上のＵＡＶ動作信号を生成するプログラム命令を含む。
【００２０】
本発明の態様による無人航空機（ＵＡＶ）を提供し得る。前記ＵＡＶは、（１）搭載物と、（２）遠隔ユーザーから１つ以上の搭載物コマンドを受信する通信モジュールと、（３）搭載物または搭載物を支える支持機構に伝達される搭載物制御信号を生成する飛行制御ユニットを備える。搭載物制御信号は、１つ以上のＵＡＶ動作信号により生成される。ＵＡＶ動作信号は、位置に依存した搭載物使用パラメータ基づいて生成される。
【００２１】
本発明の態様は、無人航空機（ＵＡＶ）通信制御システムを対象とし得る。本システムは、第１の通信モジュールと、１つ以上のプロセッサを備える。１つ以上のプロセッサは、第１の通信モジュールに動作可能に接続され、個々にまたは一括して、（１）第１の通信モジュールまたは第２の通信モジュールを使用して位置に依存した通信使用パラメータを示す信号を受信し、（２）通信使用パラメータに従ってＵＡＶ通信ユニットの操作を実行する１つ以上のＵＡＶ動作信号を生成する。
【００２２】
さらに、本発明の態様は、無人航空機（ＵＡＶ）に対する無線通信を制約する方法を含み得る。前記方法は、（１）位置に依存した通信使用パラメータを示す信号を受信するステップと、（２）１つ以上のプロセッサの支援によって、通信使用パラメータに従って通信ユニットの層を実行する１つ以上のＵＡＶ動作信号を生成するステップを含む。
【００２３】
無人航空機（ＵＡＶ）に対する無線通信を制約するプログラム命令を含む非一時的コンピュータ可読媒体が、さらなる本発明の態様により提供され得る。前記コンピュータ可読媒体は、（１）位置に依存した通信使用パラメータを示す信号を受信するプログラム命令と、（２）通信使用パラメータに従って通信ユニットの操作を実行する１つ以上のＵＡＶ動作信号を生成するプログラム命令を含む。
【００２４】
本発明の態様は、無人航空機（ＵＡＶ）も対象とし得る。前記ＵＡＶは、（１）無線通信を受信または送信する通信ユニットと、（２）通信ユニットの操作を実行する通信ユニットに伝達される通信制御信号を生成する飛行制御ユニットを備える。通信制御信号は、１つ以上のＵＡＶ動作信号により生成される。ＵＡＶ動作信号は、位置に依存した通信使用パラメータに基づいて生成される。
【００２５】
さらなる本発明の態様は、無人航空機（ＵＡＶ）を動作する方法を対象とし得る。前記方法は、（１）前記ＵＡＶを他のＵＡＶから一意的に識別するＵＡＶ識別子を受信するステップと、（２）前記ユーザーを他のユーザーから一意的に識別するユーザー識別子を受信するステップと、（３）１つ以上のプロセッサの支援によって、ユーザー識別子によって識別されたユーザーが、ＵＡＶ識別子によって識別されたＵＡＶを操作することを許諾されているかを査定するステップと、（４）ユーザーがＵＡＶを操作することを許諾されている場合、ユーザーによるＵＡＶの操作が許可されるステップを含む。
【００２６】
本発明の態様により、無人航空機（ＵＡＶ）を動作するプログラム命令を含む非一時的コンピュータ可読媒体が提供され得る。前記非一時的コンピュータ可読媒体は、（１）前記ＵＡＶを他のＵＡＶから一意的に識別するＵＡＶ識別子を受信するプログラム命令と、（２）前記ユーザーを他のユーザーから一意的に識別するユーザー識別子を受信するプログラム命令と、（３）ユーザー識別子によって識別されたユーザーが、ＵＡＶ識別子によって識別されたＵＡＶの操作を許諾されているかを査定するプログラム命令と、（４）ユーザーがＵＡＶの操作を許諾されている場合にユーザーによるＵＡＶの操作を許可するプログラム命令を含み得る。
【００２７】
本発明の態様は、無人航空機（ＵＡＶ）許諾システムを提供し得る。ＵＡＶ許諾システムは、１つ以上のプロセッサを備える。１つ以上のプロセッサは、個々にまたは一括して、（１）前記ＵＡＶを他のＵＡＶから一意的に識別するＵＡＶ識別子を受信し、（２）前記ユーザーを他のユーザーから一意的に識別するユーザー識別子を受信し、（３）ユーザー識別子によって識別されたユーザーがＵＡＶ識別子によって識別されたＵＡＶの操作を許諾されているかを査定し、（４）ユーザーがＵＡＶの操作を許諾されている場合、ユーザーによるＵＡＶの操作を許可する信号を送信する。
【００２８】
さらに、本発明の態様は、無人航空機（ＵＡＶ）を動作する方法を対象とし得る。前記方法は、（１）前記ＵＡＶの識別情報が他のＵＡＶから一意的に区別可能である、ＵＡＶの識別情報を認証するステップと、（２）前記ユーザーの識別情報が他のユーザーから一意的に区別可能である、ユーザーの識別情報を認証するステップと、（３）１つ以上のプロセッサの支援によって、ユーザーがＵＡＶの操作を許諾されているかを査定するステップと、（４）ユーザーがＵＡＶの操作を許諾され、かつＵＡＶとユーザーの両方が認証されている場合にユーザーによるＵＡＶの操作を許可するステップを含む。
【００２９】
さらに、本発明の態様により、無人航空機（ＵＡＶ）を動作するプログラム命令を含む非一時的コンピュータ可読媒体が提供され得る。前記コンピュータ可読媒体は、（１）前記ＵＡＶの識別情報が他のＵＡＶから一意的に区別可能である、ＵＡＶの識別情報を認証するプログラム命令と、（２）前記ユーザーの識別情報が他のユーザーから一意的に区別可能である、ユーザーの識別情報を認証するプログラム命令と、（３）１つ以上のプロセッサの支援によって、ユーザーがＵＡＶの操作を許諾されているかを査定するプログラム命令と、（４）ユーザーがＵＡＶの操作を許諾され、かつＵＡＶとユーザーの両方が認証されている場合に、ユーザーによるＵＡＶの操作を許可するプログラム命令を含む。
【００３０】
本発明の態様は、無人航空機（ＵＡＶ）認証システムも対象とする場合がある。ＵＡＶ認証システムは、１つ以上のプロセッサを備える。１つ以上のプロセッサは、個々にまたは一括して、（１）ＵＡＶの識別情報を認証し、前記ＵＡＶの識別情報が他のＵＡＶから一意的に区別可能であり、（２）ユーザーの識別情報を認証し、前記ユーザーの識別情報が他のユーザーから一意的に区別可能であり、（３）ユーザーがＵＡＶの操作を許諾されているかを査定し、（４）ユーザーがＵＡＶの操作を許諾され、かつＵＡＶとユーザーの両方が認証されている場合にユーザーによるＵＡＶの操作を許可する。
【００３１】
さらに、本発明の態様は、無人航空機（ＵＡＶ）の操作の認証のレベルを判定する方法を対象とし得る。前記方法は、（１）ＵＡＶに関する状況情報を受信するステップと、（２）１つ以上のプロセッサを用いて、状況情報に基づいて、ＵＡＶまたはＵＡＶのユーザーの認証度合を査定するステップと、（３）認証度合によって、ＵＡＶまたはユーザーの認証を実行するステップと、（４）認証度合が完了したとき、ユーザーによるＵＡＶの操作を許可するステップを含む。
【００３２】
本発明の態様により、無人航空機（ＵＡＶ）の操作の認証のレベルを判定するプログラム命令を含む非一時的コンピュータ可読媒体が提供され得る。前記コンピュータ可読媒体は、（１）ＵＡＶに関する状況情報を受信するプログラム命令と、（２）状況情報に基づいて、ＵＡＶまたはＵＡＶのユーザーの認証度合を査定するプログラム命令と、（３）認証度合によって、ＵＡＶまたはユーザーの認証を発効させるプログラム命令と、（４）その認証度合が完了したとき、ユーザーによるＵＡＶの操作を許可する信号を提供するプログラム命令を含む。
【００３３】
さらに、本発明の態様は、無人航空機（ＵＡＶ）認証システムを対象とし得る。前記ＵＡＶ認証システムは、１つ以上のプロセッサを含む。１つ以上のプロセッサは、個々にまたは一括して、（１）ＵＡＶに関する状況情報を受信し、（２）状況情報に基づいて、ＵＡＶまたはＵＡＶのユーザーの認証度合を査定し、（３）認証度合によって、ＵＡＶまたはユーザーの認証を実行する。
【００３４】
本発明の態様により、無人航空機（ＵＡＶ）の動作に対する飛行規制のレベルを判定する方法を提供し得る。前記方法は、（１）１つ以上のプロセッサを用いて、ＵＡＶまたはＵＡＶのユーザーの認証度合を査定するステップと、（２）認証度合によって、ＵＡＶまたはユーザーの認証を実行するステップと、（３）認証度合に基づいて飛行規制のセットを生成するステップと、（４）飛行規制のセットによりＵＡＶの動作を実行するステップを含む。
【００３５】
さらなる本発明の態様は、無人航空機（ＵＡＶ）の飛行規制のレベルを判定するプログラム命令を含む非一時的コンピュータ可読媒体を対象とし得る。前記コンピュータ可読媒体は、（１）ＵＡＶまたはＵＡＶのユーザーの認証度合を査定するプログラム命令と、（２）認証度合によって、ＵＡＶまたはユーザーの認証を実行するプログラム命令と、（３）認証度合に基づいて、飛行規制のセットを生成するプログラム命令と、（４）飛行規制のセットに従って、ＵＡＶの動作を許可する信号を提供するプログラム命令を含む。
【００３６】
さらに、本発明の態様は、無人航空機（ＵＡＶ）認証システムを提供し得る。ＵＡＶ認証システムは、１つ以上のプロセッサを含む。１つ以上のプロセッサは、個々にまたは一括して、（１）ＵＡＶまたはＵＡＶのユーザーの認証度合を査定し、（２）認証度合によって、ＵＡＶまたはユーザーの認証を実行し、（３）認証度合に基づいて、飛行規制のセットを生成する。
【００３７】
本発明の態様により、無人航空機（ＵＡＶ）の動作が危険にさらされたとき、ユーザーに警報を発する方法が提供され得る。前記方法は、（１）ユーザーがＵＡＶの動作の実行を認証するステップと、（２）１つ以上のコマンドを、ＵＡＶの動作を実行するユーザー入力を受信するリモートコントローラから受信するステップと、（３）ユーザーからの１つ以上のコマンドと干渉する未許諾の通信を検出するステップと、（４）ユーザーに未許諾の通信に関して、リモートコントローラを介して警報を発するステップを含み得る。
【００３８】
本発明の態様は、無人航空機（ＵＡＶ）の動作が危険にさらされたとき、ユーザーに警報を発するプログラム命令を含む非一時的コンピュータ可読媒体も含み得る。前記コンピュータ可読媒体は、（１）ユーザーがＵＡＶの動作の実行を認証するプログラム命令と、（２）１つ以上のコマンドを、ＵＡＶの操作を実行するユーザー入力を受信する、リモートコントローラから受信するプログラム命令と、（３）ユーザーからの１つ以上のコマンドと干渉する、検出された未許諾の通信に関して、リモートコントローラを介してユーザーに提供される警報を生成するプログラム命令を含む。
【００３９】
さらに、本発明の態様は、無人航空機（ＵＡＶ）警報システムを対象とし得る。前記ＵＡＶ警報システムは、１つ以上のプロセッサを備える。１つ以上のプロセッサは、個々にまたは一括して、（１）ＵＡＶの操作を実行するユーザーを認証し、（２）１つ以上のコマンドをＵＡＶの操作を実行するユーザー入力を受信するリモートコントローラから受信し、（３）ユーザーからの１つ以上のコマンドと干渉する未許諾の通信を検出し、（４）未許諾の通信に関してリモートコントローラを介してユーザーに警報を発する信号を生成する。
【００４０】
さらなる本発明の態様により、無人航空機（ＵＡＶ）の飛行の逸脱を検出する方法が提供され得る。前記方法は、（１）ユーザーによってリモートコントローラから提供される１つ以上の飛行コマンドを受信するステップと、（２）１つ以上のプロセッサの支援によって、１つ以上の飛行コマンドに基づいてＵＡＶの予測される位置を算出するステップと、（３）１つ以上のセンサの支援によってＵＡＶの実際の位置を検出するステップと、（４）ＵＡＶの挙動の逸脱を判定するために、予測される位置を実際の位置と比較するステップと、（５）ＵＡＶの挙動の逸脱に基づいてＵＡＶが１つ以上の飛行コマンドに従って動作していない危険を表示するステップを含む。
【００４１】
本発明の一部の態様において、無人航空機（ＵＡＶ）の飛行の逸脱を検出するプログラム命令を含む、非一時的コンピュータ可読媒体が提供され得る。前記コンピュータ可読媒体は、（１）ユーザーによってリモートコントローラから提供される、１つ以上の飛行コマンドに基づいてＵＡＶの予測される位置を算出するプログラム命令と、（２）１つ以上のセンサの支援によってＵＡＶの実際の位置を検出するプログラム命令と、（３）ＵＡＶの挙動の逸脱を判定するために、予測される位置を実際の位置と比較するプログラム命令と、（４）ＵＡＶの挙動の逸脱に基づいて、ＵＡＶが１つ以上の飛行コマンドに従って動作していない危険を表示するプログラム命令を含む。
【００４２】
本発明の態様は、無人航空機（ＵＡＶ）飛行逸脱検出システムを対象とし得る。ＵＡＶ飛行逸脱検出システムは、１つ以上のプロセッサを備える。１つ以上のプロセッサは、個々にまたは一括して、（１）ユーザーによってリモートコントローラから提供される１つ以上の飛行コマンドを受信し、（２）１つ以上の飛行コマンドに基づいてＵＡＶの予測される位置を算出し、（３）１つ以上のセンサの支援によってＵＡＶの実際の位置を検出し、（４）ＵＡＶの挙動の逸脱を判定するために、予測される位置を実際の位置と比較し、（５）ＵＡＶの挙動の逸脱に基づいてＵＡＶが１つ以上の飛行コマンドに従って動作していない危険を表示する信号を生成する。
【００４３】
さらに、本発明の態様は、無人航空機（ＵＡＶ）の挙動を記録する方法を対象とし得る。前記方法は、（１）前記ＵＡＶを他のＵＡＶから一意的に識別するＵＡＶ識別子を受信するステップと、（２）前記ユーザーがＵＡＶの動作を実行する１つ以上のコマンドをリモートコントローラを介して提供し、前記ユーザーを他のユーザーから一意的に識別するユーザー識別子を受信するステップと、（３）１つ以上の記憶装置ユニットに、１つ以上のコマンド、１つ以上のコマンドと関連付けられたユーザー識別子、及び１つ以上のコマンドと関連付けられたＵＡＶ識別子を記録するステップを含む。
【００４４】
本発明の態様により、無人航空機（ＵＡＶ）の挙動を記録するプログラム命令を含む、非一時的コンピュータ可読媒体が提供され得る。前記コンピュータ可読媒体は、（１）前記ユーザーを他のユーザーから一意的に識別するユーザー識別子を、リモートコントローラを介してＵＡＶの動作を実行する１つ以上のコマンドを提供するユーザーからの１つ以上のコマンドと関連付けるプログラム命令と、（２）前記ＵＡＶを他のＵＡＶから一意的に識別するＵＡＶ識別子を、１つ以上のコマンドと関連付けるプログラム命令と、（３）１つ以上のコマンド、１つ以上のコマンドに関連付けられるユーザー識別子、及び１つ以上のコマンドと関連付けられるＵＡＶ識別子を１つ以上の記憶装置ユニット内に記録するプログラム命令を含む。
【００４５】
本発明の態様は、無人航空機（ＵＡＶ）挙動記録システムを含み得る。ＵＡＶ挙動記録システムは、１つ以上の記憶装置ユニットと、１つ以上のプロセッサを含む。１つ以上のプロセッサは、１つ以上の記憶装置ユニットに動作可能に接続し、個々にまたは一括して、（１）前記ＵＡＶを他のＵＡＶから一意的に識別するＵＡＶ識別子を受信し、（２）前記ユーザーを他のユーザーから一意的に識別するユーザー識別子を受信する。前記ユーザーがＵＡＶの動作を実行する１つ以上のコマンドをリモートコントローラを介して提供し、１つ以上の記憶装置ユニットに、１つ以上のコマンド、１つ以上のコマンドと関連付けられたユーザー識別子、及び１つ以上のコマンドと関連付けられたＵＡＶ識別子を記録する。
【００４６】
本発明の態様により、無人航空機（ＵＡＶ）を動作するシステムが提供され得る。前記システムは、識別登録データベースと、認証センターと、航空制御システムを備える。前記識別登録データベースは、ＵＡＶを互いに対して一意的に識別する１つ以上のＵＡＶ識別子、及びユーザーを互いに対して一意的に識別する１つ以上のユーザー識別子を記憶する。認証センターは、ＵＡＶ識別情報及びユーザー識別情報を認証する。航空制御システムは、（１）認証されたＵＡＶに対するＵＡＶ識別子及び認証されたユーザーに対するユーザー識別子を受信し、（２）かつ認証されたＵＡＶ識別子及び認証されたユーザー識別子のうちの少なくとも１つに基づいて飛行規制のセットを提供する。
【００４７】
さらなる本発明の態様は、無人航空機（ＵＡＶ）の位置を決定する方法を提供し得る。前記方法は、（１）複数の記録装置においてＵＡＶから１つ以上のメッセージを受信するステップと、（２）複数の記録装置においてＵＡＶからの１つ以上のメッセージにタイムスタンプを押すステップと、（３）１以上のメッセージのタイムスタンプに基づいて１つ以上のプロセッサの支援によってＵＡＶの位置を算出するステップを含む。
【００４８】
本発明の一部の態様では、無人航空機（ＵＡＶ）の位置を決定するプログラム命令を含む非一時的コンピュータ可読媒体が提供され得る。前記コンピュータ可読媒体は、（１）複数の記録装置においてＵＡＶから１つ以上のメッセージを受信するプログラム命令と、（２）複数の記録装置においてＵＡＶからの１つ以上のメッセージにタイムスタンプを押すプログラム命令と、（３）１つ以上のメッセージのタイムスタンプに基づいてＵＡＶの位置を算出するプログラム命令を含む。
【００４９】
さらなる本発明の態様による無人航空機（ＵＡＶ）通信位置システムは、通信モジュールと、１つ以上のプロセッサを備える。１つ以上のプロセッサは、通信モジュールに動作可能に接続され、個々にまたは一括して、ＵＡＶから送信され、ＵＡＶから遠隔の複数の記録装置において受信される１つ以上のメッセージのタイムスタンプに基づいてＵＡＶの位置を算出する。
【００５０】
本発明の態様により、無人航空機（ＵＡＶ）を認証する方法が提供され得る。前記方法は、（１）ＵＡＶから、ＵＡＶ識別子を含む認証要求を受信するステップと、（２）ＵＡＶ識別子に対応する情報を取得するステップと、（３）少なくとも認証トークンを含む認証ベクトルを、取得した情報に基づいて生成するステップと、（４）認証トークン及びキー評価参照をＵＡＶに送信し、ＵＡＶが認証トークン、キー評価参照、及びＵＡＶ上でエンコードされたキーに基づいて生成されるメッセージ認証コードに基づいて認証ベクトルを認証するステップと、（５）キー評価参照及びＵＡＶ上でエンコードされたキーに基づく応答を、ＵＡＶから受信するステップと、（６）ＵＡＶから受信された応答に基づいて認証要求を検証するステップを含む。
【００５１】
さらなる本発明の態様は、無人航空機（ＵＡＶ）を認証するシステムを提供し得る。前記システムは、認証モジュールと、通信モジュールと、１つ以上のプロセッサを備える。１つ以上のプロセッサは、認証モジュール及び通信モジュールに動作可能に接続され、個々にまたは一括して、（１）ＵＡＶ識別子を含む認証要求を、ＵＡＶから受信し、（２）ＵＡＶ識別子に対応する情報を取得し、（３）少なくとも認証トークンを含む認証ベクトルを、取得した情報に基づいて生成し、（４）認証トークン及びキー評価参照をＵＡＶに送信し、ＵＡＶが認証トークン、キー評価参照、及びＵＡＶ上でエンコードされたキーに基づいて生成されるメッセージ認証コードに基づいて認証ベクトルを認証し、（５）キー評価参照及びＵＡＶ上でエンコードされたキーに基づいた応答をＵＡＶから受信し、（６）ＵＡＶから受信された応答に基づいて認証要求を検証する。
【００５２】
さらに、本発明の態様は、無人航空機（ＵＡＶ）を認証するプログラム命令を含む、非一時的コンピュータ可読媒体を対象とし得る。前記コンピュータ可読媒体は、（１）ＵＡＶ識別子を含む認証要求を、ＵＡＶから受信するプログラム命令と、（２）ＵＡＶ識別子に対応する情報を取得するプログラム命令と、（３）少なくとも認証トークンを含む認証ベクトルを、取得した情報に基づいて生成するプログラム命令と、（４）認証トークン及びキー評価参照をＵＡＶに送信し、ＵＡＶが認証トークン、キー評価参照、及びＵＡＶ上でエンコードされたキーに基づいて生成されるメッセージ認証コードに基づいて認証ベクトルを認証するプログラム命令と、（５）キー評価参照及びＵＡＶ上でエンコードされたキーに基づく応答を、ＵＡＶから受信するプログラム命令と、（６）ＵＡＶから受信された応答に基づいて認証要求を検証するプログラム命令を含む。
【００５３】
本発明の一部の態様において、認証センターを認証する方法が提供され得る。前記方法は、（１）ＵＡＶから認証センターへ、ＵＡＶ識別子を含む認証要求を提供するステップと、（２）ＵＡＶ識別子に対応する取得した情報に基づいて生成される認証トークン、及びキー評価参照を含む認証ベクトルを、認証センターから受信するステップと、（３）認証トークンに基づいて認証シーケンス番号を算出するステップと、（４）キー評価参照及びＵＡＶ上でエンコードされたキーに基づいて認証キーを生成するステップと、（５）認証トークン、認証シーケンス番号、及び認証キーに基づいてメッセージ認証コードを決定するステップと、（６）認証センターから受信される認証ベクトルから決定される認証シーケンス番号及びメッセージ認証コードのうちの少なくとも１つに基づいて認証センターを認証するステップを含む。
【００５４】
本発明の態様により、認証センターを認証するシステムが提供され得る。前記システムは、認証モジュールと、通信モジュールと、１つ以上のプロセッサとを備える。１つ以上のプロセッサ、認証モジュール及び通信モジュールに動作可能に接続され、個々にまたは一括して、（１）ＵＡＶ識別子を含む認証要求をＵＡＶから認証センターへ提供し、（２）ＵＡＶ識別子に対応する取得した情報に基づいて生成される認証トークン、及びキー評価参照を含む認証ベクトルを、認証センターから受信し、（３）認証トークンに基づいて認証シーケンス番号を算出し、（４）キー評価参照及びＵＡＶ上でエンコードされたキーに基づいて認証キーを生成し、（５）認証トークン、認証シーケンス番号、及び認証キーに基づいてメッセージ認証コードを決定し、（６）認証センターから受信される認証ベクトルから決定される認証シーケンス番号及びメッセージ認証コードの少なくとも１つに基づいて認証センターを認証する。
【００５５】
本発明の態様は、認証センターを認証するプログラム命令を含む非一時的コンピュータ可読媒体も対象とし得る。前記コンピュータ可読媒体は、（１）ＵＡＶ識別子を含む認証要求をＵＡＶから認証センターへ提供するプログラム命令と、（２）ＵＡＶ識別子に対応する取得した情報に基づいて生成される認証トークン、及びキー評価参照を含む認証ベクトルを、認証センターから受信するプログラム命令と、（３）認証トークンに基づいて認証シーケンス番号を算出するプログラム命令と、（４）キー評価参照及びＵＡＶ上でエンコードされたキーに基づいて認証キーを生成するプログラム命令と、（５）認証トークン、認証シーケンス番号、及び認証キーに基づいてメッセージ認証コードを決定するプログラム命令と、（６）認証センターから受信される認証ベクトルから決定される認証シーケンス番号及びメッセージ認証コードの少なくとも１つに基づいて認証センターを認証するプログラム命令を含む。
【００５６】
さらに、本発明の態様は、無人航空機（ＵＡＶ）の動作が危険にさらされたとき、ユーザーに警報を発する方法を対象とし得る。前記方法は、（１）ＵＡＶを動作させるためにユーザーを認証するステップと、（２）１つ以上のコマンドをＵＡＶの動作を実行するユーザー入力を受信するリモートコントローラから受信するステップと、（３）ユーザーからの１つ以上のコマンドと干渉する未許諾の通信を検出するステップと、（４）未許諾の通信の検出に応答して、未許諾の通信を無視しながらＵＡＶを所定のホームポイントへ飛行させるステップを含む。
【００５７】
無人航空機（ＵＡＶ）の動作が危険にさらされたとき、ユーザーに警報を発するプログラム命令を含む非一時的コンピュータ可読媒体が、本発明の態様により、提供され得る。前記コンピュータ可読媒体は、（１）ユーザーがＵＡＶの操作の実行を認証するプログラム命令と、（２）１つ以上のコマンドを、ＵＡＶの動作を実行するユーザー入力を受信するリモートコントローラから受信するプログラム命令と、（３）未許諾の通信の検出に応答して、未許諾の通信を無視しながらＵＡＶを所定のホームポイントへ飛行させるプログラム命令を含む。
【００５８】
本発明のさらなる態様によれば、無人航空機（ＵＡＶ）警報システムが提供され得る。前記ＵＡＶ警報システムは、１つ以上のプロセッサを備え得る。１つ以上のプロセッサは、個々にまたは一括して、（１）ＵＡＶの動作を実行するユーザーを認証し、（２）１つ以上のコマンドのＵＡＶの動作を実行するユーザー入力を受信するリモートコントローラから受信し、（３）ユーザーからの１つ以上のコマンドと干渉する未許諾の通信を検出し、（４）未許諾の通信の検出に応答して、未許諾の通信を無視しながらＵＡＶを所定のホームポイントへ飛行させる。
【００５９】
異なる本発明の態様を、個々に、一括して、または互いに組み合わせて認識することができることが理解される。本明細書に記載されたさまざまな本発明の態様は、以下に説明される特定の用途のいずれかに、または何らかの他のタイプの可動物体に対して適用されてもよい。本明細書における航空機（例えば無人航空機）のいかなる記載も、いかなる可動物体、（例えばいかなる機体）に適用され、また用いられてもよい。さらに、空中運動（例えば、飛行）に関連して本明細書に開示された本システム、装置、及び方法は、他のタイプの運動（例えば地上または水上、水中、または宇宙空間での運動）に関連して適用されてもよい。
【００６０】
参照による引用
本明細書で言及される全ての刊行物、特許、特許出願は、個々の刊行物、特許、または特許出願が、参照により組み入れられるように詳細かつ個々に示されたものと同じ程度まで、参照により本明細書に組み入れられる。
【００６１】
本発明の新規な特長が、添付の特許請求の範囲に、特殊性をもって説明されている。本発明の原理が利用されている実例となる実施形態を説明する以下の詳細な説明、及び添付の図面を参照することにより、本発明の特長及び利点のより良い理解が得られる。
【図面の簡単な説明】
【００６２】
【図１】本発明の実施形態による、１人以上のユーザーと１つ以上のＵＡＶと通信の例を示す。
【図２】本発明の実施形態による、認証システムの例を示す。
【図３】本発明の実施形態による、飛行規制のセットの生成に入ることができる１つ以上の要因の例を示す。
【図４】本発明の実施形態による、飛行制御ユニットの例を示す。
【図５】本発明の実施形態による、飛行制御ユニットのさらなる例を示す。
【図６】本発明の実施形態による、飛行制御ユニット上のチップの識別情報を追跡する飛行制御ユニットの例を示す。
【図７】本発明の実施形態による、複数のタイプの飛行規制を組み込む場合の例証を示す。
【図８】本発明の実施形態による、ユーザーが、ＵＡＶの操作を許諾されているかを考慮するプロセスを示す。
【図９】本発明の実施形態による、ユーザーによるＵＡＶの操作を許可するかを決定するプロセスを示す。
【図１０】本発明の実施形態による、飛行規制のレベルが、認証度合の影響を受け得ることの図を示す。
【図１１】本発明の実施形態による、メモリに記憶され得る装置情報の例を示す。
【図１２】本発明の実施形態による、ハイジャッカーがＵＡＶの制御を乗っ取ることを試みている場合の図を示す。
【図１３】本発明の実施形態による、ＵＡＶの飛行の逸脱の例を示す。
【図１４】本発明の実施形態による、１つ以上の記録装置を用いた監視システムの例を示す。
【図１５】本発明の実施形態による、ＵＡＶと認証センターとの間の双方向認証の図を示す。
【図１６】本発明の実施形態による、暗号化署名を有するメッセージを送るためのプロセスを示す。
【図１７】本発明の実施形態による、署名を復号化することによってメッセージを検証するための別のプロセスを示す。
【図１８】本発明の実施形態による、ＵＡＶ及びジオフェンシング装置の例を示す。
【図１９】本発明の実施形態による、ジオフェンシング装置、ジオフェンシング境界、及びＵＡＶの側面図を示す。
【図２０】本発明の実施形態による、ジオフェンシング装置がＵＡＶに情報を直接送信するシステムを示す。
【図２１】航空制御システムが、ジオフェンシング装置またはＵＡＶの少なくとも一方と通信し得るシステムを示す。
【図２２】本発明の実施形態による、ＵＡＶがジオフェンシング装置を検出するシステムを示す。
【図２３】本発明の実施形態による、ＵＡＶとジオフェンシング装置とが、互いに直接通信する必要がないＵＡＶシステムの例を示す。
【図２４】複数の飛行制限ゾーンを有し得るジオフェンシング装置の例を示す。
【図２５】本発明の実施形態による、飛行規制のセットを生成するプロセスを示す。
【図２６】本発明の実施形態による、ジオフェンシング装置を認証するプロセスを示す。
【図２７】本発明の実施形態による、メモリに記憶され得る装置情報の別の例を示す。
【図２８】本発明の実施形態による、異なる場合で、異なる飛行制限のセットを提供し得るジオフェンシング装置を示す。
【図２９】本発明の実施形態による、時間と共に変更できる飛行規制のセットを有するジオフェンシング装置の例を示す。
【図３０】本発明の実施形態による、ＵＡＶが複数のジオフェンシング装置にわたって重複する範囲内に設けられ得る場合を示す。
【図３１】本発明の態様による、異なるジオフェンシング装置向けの異なる規制の例を示す。
【図３２】本発明の実施形態によるモバイルジオフェンシング装置の例を示す。
【図３３】本発明の実施形態による、互いに近づきつつあるモバイルジオフェンシング装置の例を示す。
【図３４】本発明の実施形態による、モバイルジオフェンシング装置の別の例を示す。
【図３５】本発明の実施形態による、１つ以上のジオフェンシング装置に関する情報を示しているユーザーインタフェースの例を示す。
【図３６】本発明の実施形態によるＵＡＶを図示する。
【図３７】本発明の実施形態による、支持機構及び搭載物を含む可動物体を図示する。
【図３８】本発明の実施形態による、可動物体を制御するシステムを図示する。
【図３９】本発明の実施形態による、ＵＡＶとジオフェンシング装置の間の、異なるタイプの通信を示す。
【図４０】本発明の実施形態による、対応するジオフェンス識別子を各々有する、複数のジオフェンシング装置を有するシステムの例を示す。
【図４１】本発明の実施形態による、航空制御システムが複数のＵＡＶ及び多数のジオフェンシング装置と通信するＵＡＶシステムの例を示す。
【図４２】飛行経路を横断し得るＵＡＶを有する環境と、当該環境内の１つ以上のジオフェンシング装置との例を示す。
【図４３】本発明の実施形態による、１つ以上のジオフェンシング装置を制御するためのユーザー入力を受容できる装置の例を示す。
【図４４】本発明の実施形態による、どのようにジオフェンシング装置を民家に用いて、ＵＡＶの使用を制限するかについての図示を提供する。
【図４５】本発明の実施形態による、どのようにジオフェンシング装置をＵＡＶの格納のための使用ができるかについての図示を提供する。
【発明を実施するための形態】
【００６３】
無人航空機（ＵＡＶ）等の無人機は、無人機の飛行の安全を改善する安全システムに従って動作し得る。本明細書におけるＵＡＶに関するいかなる記載も、任意のタイプの無人機（例えば、航空機、地上輸送機、船舶、または宇宙船）に適用され得る。ＵＡＶの使用状況の監視及び制御を支援し得る、飛行制御と認証システム及び方法を提供し得る。本システムは、通信している様々な当事者（例えば、ユーザー、リモートコントローラ、ＵＡＶ、ジオフェンシング装置）を、一意的に識別し得る。場合によっては、認証処理が行われてもよく、かつ許諾された当事者のみがＵＡＶを動作させることを許可されてもよい。ＵＡＶの動作に飛行規制が課されてもよく、またユーザーの手動制御を無効にしてもよい。ジオフェンシング装置を用いて、飛行規制に関する情報の提供、または飛行規制処理に役立てることができる。ジオフェンシング装置は、飛行規制の対応するセットに関連付けられ得る１つ以上のジオフェンシング境界の物理的な参照を提供し得る。
【００６４】
ＵＡＶ使用中の飛行安全の取り組みは、いくつかの異なる形で生じる可能性がある。例えば、従来より、ＵＡＶの飛行は制限されていない（例えば、ＵＡＶが禁止されるべき場所の上空を飛行する場合がある）。また、例えば、ＵＡＶは、機密領域（例えば、空港、軍事拠点）に許諾なしに飛行する場合がある。さらに、ＵＡＶは、他の航空機のコース内を許諾なしに飛行することがある。ＵＡＶは、企業または個人の占有地に許諾なしに飛行して、騒音公害、身体の負傷及び物的損害を引き起こすことがある。場合によっては、ＵＡＶは、公共の領域に許諾なしに飛行することがあり、身体の負傷及び物的損害を引き起こすことがある。本明細書で提供されたシステム及び方法は、ＵＡＶに、必要な制限を課し得る飛行規制のセットを提供し得る。これは、地理、時間またはアクティビティの少なくとも１つに基づき得る。ＵＡＶは、ユーザーからの入力を要することなく、飛行規制を自動的に遵守できる。場合によっては、ユーザーからの手動入力を無効にし得る飛行規制に基づいて、ＵＡＶの制御が生成され得る。
【００６５】
ＵＡＶの飛行は、１つ以上のリモートコントローラの支援により、ユーザーによって制御され得る。場合によっては、飛行のハイジャックが起こり得る危険がある。ハイジャッカーは、許諾されたユーザーからのＵＡＶへの命令を妨害する恐れがある。ＵＡＶは、偽の命令を受信して受容した場合、制御不能なタスクを実行して、不都合な結果をもたらす恐れがある。本明細書で提供されたシステム及び方法は、ハイジャックが生じているときに識別し得る。本システム及び方法は、ハイジャックが生じたときにユーザーに警報を発し得る。さらに、本システム及び方法は、検出されたハイジャックに対応して、ＵＡＶに行動を起こさせることができ、またハイジャッカーの制御を無効にできる。
【００６６】
ＵＡＶは、データを取得するために用いられ得る、様々なオンボードのセンサを支持できる。ハッカーは、取得されたデータを盗み出そうと試みる場合がある。例えば、ＵＡＶのデータが傍受される可能性、または、遠隔無線リンクを通して地上に送信されたデータが監視される可能性がある。本明細書で提供されたシステム及び方法は、暗号化及び認証を提供することができ、それによって、許諾されたユーザーのみがデータを受信できる。
【００６７】
ＵＡＶの飛行安全の課題の別の事例では、ＵＡＶが乱用されることがある。従来には、特にＵＡＶオペレータがＵＡＶを故意に乱用している場合の警告措置、識別措置、または違反に対する停止措置がなかった。例えば、ＵＡＶは、不法な広告、未許諾の攻撃、またはプライバシーの侵害（例えば、未許諾のスナップ撮影）に用いられる恐れがある。本明細書で提供されるシステム及び方法は、使用方法を監視することができ、ＵＡＶの乱用が行われた場合の識別を支援できる。データをさらに用いて、乱用または何らかの関連データに関与する当事者を犯罪科学的に追跡してもよい。乱用が行われているときのユーザーまたは他の存在への警告、または、乱用を可能にしているあらゆる制御の無効、の少なくとも一方を可能にする、システム及び方法がさらに提供され得る。
【００６８】
動作中、ＵＡＶはデータを無線で送信または受信できる。場合によっては、ＵＡＶは、無線資源または空中資源の少なくとも一方を乱用することがあり、結果として公共資源の浪費となる恐れがある。例えば、ＵＡＶは、許諾された通信を妨害するか、または他の通信から帯域を盗み取る場合がある。本明細書で提供されたシステム及び方法は、そのようなアクティビティが生じた場合を識別でき、かつ警報を発するか、またはかかる妨害が生じることを防止できる。
【００６９】
一般に、ＵＡＶの動作を監督することが課題である。様々なタイプの使用法に向けて、様々なタイプのＵＡＶがさらに普及してきているので、以前から、ＵＡＶの飛行用の許諾システムが存在しない。以下の少なくとも１つが困難である。異常飛行と通常飛行の差別化、小型のＵＡＶの検出、夜間飛行中のＵＡＶの視覚的な検出、身元不明の飛行の追跡及び処罰、ＵＡＶの飛行とそのユーザーまたは所有者との否定しようがない方法による関連付け。本明細書に記載されたシステム及び方法は、これらの目的の１つ以上を実行できる。識別データを収集でき、１つ以上の識別子の認証を生じさせ得る。従来は、以下のうち１つ以上の欠如に対する安全な制御の提供は困難であった可能性がある。すなわち、監督者とＵＡＶの所有者またはユーザーの間の安全なチャネル、直接的な警告または警報メカニズム、監督者が制御を引き継ぐための法的メカニズム、ＵＡＶが監督者とハイジャッカーを差別化するためのメカニズム、及びＵＡＶの不法な挙動を強制停止させる措置。しかしながら、本明細書で提供されたシステム及び方法は、これらの機能の１つ以上を提供できる。
【００７０】
同様に、ＵＡＶの性能、積載量及び許可の評価または評定のメカニズムが必要である。ＵＡＶユーザーの操作能力及び記録の評価または審査のメカニズムがさらに必要性である。本明細書で提供されるシステム及び方法は、有利なことに、そのようなタイプの評価を提供できる。任意に、飛行規制を、評価に従って発生及び施行させてもよい。
【００７１】
上述のように、従来のＵＡＶシステムは、ＵＡＶの飛行安全に関するセキュリティメカニズムを有していない。例えば、飛行の安全の警告メカニズムがなく、飛行環境のための情報共有メカニズムがなく、または緊急救助メカニズムがない。記載された飛行の安全システム及び方法は、前述の機能の１つ以上を実行できる。
【００７２】
システム概要
図１は、１人以上のユーザー１１０ａ、１１０ｂ、１１０ｃと、１つ以上のＵＡＶ１２０ａ、１２０ｂ、１２０ｃとの間の通信の例を示す。ユーザーは、リモートコントローラ１１５ａ、１１５ｂ、１１５ｃの支援によって、ＵＡＶと通信できる。認証システムは、ユーザー、リモートコントローラまたはＵＡＶの少なくとも１つに関する情報を記憶し得る記憶装置１３０を含み得る。
【００７３】
ユーザー１１０ａ、１１０ｂ、１１０ｃは、ＵＡＶに関連付けられた個人でよい。ユーザーは、ＵＡＶのオペレータでもよい。ユーザーは、ＵＡＶの操作を許諾された個人であり得る。ユーザーは、入力を与えてＵＡＶを制御できる。ユーザーは、リモートコントローラ１１５ａ、１１５ｂ、１１５ｃによって、ＵＡＶを制御する入力を与え得る。ユーザーは、以下を制御するユーザー入力を与え得る。ＵＡＶの飛行、ＵＡＶの搭載物の動作、ＵＡＶに対する搭載物の状態、ＵＡＶの１つ以上のセンサの動作、ＵＡＶ通信の操作、またはＵＡＶの他の機能。ユーザーは、ＵＡＶからデータを受信できる。ＵＡＶの１つ以上のセンサを用いて取得されたデータは、ユーザー、任意にリモートコントローラを介して、ユーザーに提供される。ユーザーは、ＵＡＶの所有者でよい。ユーザーは、ＵＡＶの登録された所有者でよい。ユーザーは、ＵＡＶの操作を許諾されている旨を登録されていてもよい。ユーザーは、人間のオペレータでもよい。ユーザーは、大人または子どもでもよい。ユーザーは、ＵＡＶを操作している間、ＵＡＶとの視線を有していてもよく、または有していなくてもよい。ユーザーは、リモートコントローラを用いてＵＡＶと直接通信できる。あるいは、ユーザーは、ネットワークを経由して、ＵＡＶと（任意に、リモートコントローラを用いて）間接的に通信できる。
【００７４】
ユーザーは、ユーザーを識別するユーザー識別子（例えば、ユーザーＩＤ１、ユーザーＩＤ２、ユーザーＩＤ３…）を有してもよい。ユーザー識別子は、ユーザーに固有でよい。他のユーザーが、ユーザーとは異なる識別子を有してもよい。ユーザー識別子は、ユーザーを他の個人から一意的に差別化または区別の少なくとも一方を行ってもよい。各ユーザーは、単一のユーザー識別子のみを割り当てられてもよい。あるいは、ユーザーは、複数のユーザー識別子の登録が可能であり得る。場合によっては、単一のユーザー識別子が、単一のユーザーのみに割り当てられてもよい。代替的に、単一のユーザー識別子が、複数のユーザーによって共有されてもよい。好ましい実施形態では、ユーザーと、対応するユーザー識別子の間に、一対一の対応が提供されてもよい。
【００７５】
任意に、ユーザーは、ユーザー識別子について許諾されたユーザーとして認証されてもよい。認証処理は、ユーザーの識別情報の検証を含んでよい。認証処理の例は、本明細書の他の部分によりさらに詳細に記載される。
【００７６】
ＵＡＶ１２０ａ、１２０ｂ、１２０ｃは、電源をオンにすると動作可能になり得る。ＵＡＶは、飛行中でもよく、または着陸状態でもよい。ＵＡＶは、１つ以上のセンサ（任意に、搭載物がセンサでよい）を用いて、データを収集できる。ＵＡＶは、ユーザーからの制御（例えば、リモートコントローラを通じて手動による）に応答して、自立的に（例えば、ユーザー入力を必要としない）、または半自立的に（例えば、いくつかのユーザー入力を含むが、ユーザー入力に依存しない態様を含んでよい）動作してもよい。ＵＡＶは、リモートコントローラ１１５ａ、１１５ｂ、１１５ｃからのコマンドに応答可能であり得る。リモートコントローラは、ＵＡＶに接続されていなくてもよく、リモートコントローラは、ＵＡＶと離れたところから無線通信してもよい。リモートコントローラは、ユーザー入力の受容、または検出の少なくとも一方が可能である。ＵＡＶは、予めプログラムされた命令のセットに従うことが可能であり得る。場合によっては、ＵＡＶは、リモートコントローラからの１つ以上のコマンドに応答することによって、半自立的に動作してもよく、そうでなければ自立的に動作してもよい。例えば、リモートコントローラからの１つ以上のコマンドは、１つ以上のパラメータに従って、ＵＡＶによる一連の自立的または半自立的な行動を起こすことができる。ＵＡＶは、手動、自立的または半自立的の少なくとも１つの操作間で切り換えできる。場合によっては、ＵＡＶのアクティビティは、１つ以上の飛行規制のセットによって統制されてもよい。
【００７７】
ＵＡＶは、１つ以上のセンサを有し得る。ＵＡＶは、１つ以上の視覚センサ、例えば画像センサを含み得る。例えば、画像センサは、単眼カメラ、立体視カメラ、レーダ、ソナー、または赤外線カメラであり得る。ＵＡＶは、ＵＡＶの位置を判定に用いられ得る他のセンサをさらに含み得る。例えば、慣性センサ、ライダ、超音波センサ、音響センサ、ＷｉＦｉセンサ。これらは、全地球測位システム（ＧＰＳ）センサ、慣性測定ユニット（ＩＭＵ）（例えば、加速度計、ジャイロスコープ、磁力計）の一部として、または、全地球測位システム（ＧＰＳ）センサ、慣性測定ユニット（ＩＭＵ）から分離して用いられ得る。センサの様々な例は、以下を含んでよいが、これらに限定されない。位置センサ（例えば、全地球測位システム（ＧＰＳ）センサ、位置の三角測量を可能にするモバイル装置送信機）、視覚センサ（例えば、カメラ等の可視光線、赤外線、または紫外線の検出を可能にする撮像装置）、近接センサまたは範囲センサ（例えば、超音波センサ、ライダ、飛行時間または深さカメラ）、慣性センサ（例えば、加速度計、ジャイロスコープ、慣性測定ユニット（ＩＭＵ））、高度センサ、姿勢センサ（例えば、コンパス）、圧力センサ（例えば、気圧計）、音声センサ（例えば、マイクロフォン）または電界センサ（例えば、磁力計、電磁センサ）。任意の好適な数のセンサ及びそれらの組み合わせは、例えば１つ、２台、３台、４台、５台、またはそれ以上のセンサを用い得る。
【００７８】
任意に、異なるタイプ（例えば、２台、３台、４台、５台、またはそれより多いタイプ）のセンサからデータを受信できる。異なるタイプのセンサは、以下の少なくとも一方を利用し得る。異なるタイプの信号または情報（例えば、位置、向き、速度、加速度、近接、圧力等）の測定、または、データを得るために異なるタイプの測定手法。例えば、センサは、能動的センサ（例えば、それ自体のエネルギー源からエネルギーを生成及び測定するセンサ）、及び受動的センサ（例えば、利用可能なエネルギーを検出するセンサ）の任意の好適な組み合わせを含み得る。別の例として、あるセンサは、グローバル座標系の観点から提供される絶対測定データ（例えば、ＧＰＳセンサによって提供される位置データ、コンパスまたは磁力計によって提供される姿勢データ）を生成し得る。一方で他のセンサは、ローカル座標系の観点から提供される相対測定データ（例えば、ジャイロスコープによって提供される相対角速度、加速度計によって提供される相対並進加速度、視覚センサによって提供される相対姿勢情報、超音波センサ、ライダ、または飛行時間カメラによって提供される相対距離情報）を生成し得る。ＵＡＶにオンボードかまたはオフボードのセンサは、ＵＡＶの位置、他の物体の位置、ＵＡＶの向き、または環境情報等の情報を収集してもよい。単一のセンサが、ある環境下での完全な情報一式の収集が可能であり得、または一群のセンサが協働して、ある環境下での完全な情報一式を収集し得る。センサは、位置のマッピング、位置間のナビゲーション、障害物の検出、または目標の検出に用いられ得る。センサは、ある環境または対象物の見張りに用いられ得る。センサは、目標物を認識するために用いられてもよい。目標物は、その環境下の他の物体とは区別され得る。
【００７９】
ＵＡＶは、航空機であり得る。ＵＡＶは、空中で動き回ることを可能にし得る１つ以上の推進ユニットを有し得る。１つ以上の推進ユニットは、ＵＡＶが１以上、２以上、３以上、４以上、５以上、６以上の自由度で動き回ることを可能にし得る。場合によっては、ＵＡＶは、１つ、２つ、３つまたはそれ以上の回転軸を中心として回転し得る。回転軸は、互いに直交し得る。回転軸は、ＵＡＶの飛行コース全体にわたって、互いに直交したままであり得る。回転軸は、ピッチ軸、ロール軸、またはヨー軸の少なくとも１つを含み得る。ＵＡＶは、１以上の次元に沿って移動可能であり得る。例えば、ＵＡＶは、１枚以上のロータによって生成された揚力によって上向きに移動可能であり得る。場合によっては、ＵＡＶは、Ｚ軸（ＵＡＶの向きに対して上向きでよい）、Ｘ軸またはＹ軸の少なくとも一方（横向きでよい）に沿って移動可能であり得る。ＵＡＶは、互いに直交し得る１つ、２つ、または３つの軸に沿って移動可能であり得る。
【００８０】
ＵＡＶは、回転翼機でよい。場合によっては、ＵＡＶは、複数のロータを含み得る多回転翼機でよい。複数のロータは、回転してＵＡＶに対する揚力の生成が可能であり得る。ロータは、ＵＡＶが空中を自由に動き回ることを可能にし得る推進ユニットでよい。ロータは、同じ速度での回転、同量の揚力または推力の生成の少なくとも一方をしてもよい。ロータは、任意に変化する速度で回転してもよく、異なる量の揚力または推力の生成、またはＵＡＶの回転を可能にすること、の少なくとも一方が可能である。場合によっては、ＵＡＶに１枚、２枚、３枚、４枚、５枚、６枚、７枚、８枚、９枚、１０枚、またはそれ以上のロータが設けられ得る。ロータは、それらの回転軸が互いに平行であるように配置され得る。場合によっては、ロータは、ＵＡＶの運動に影響を及ぼし得る、互いに対して任意の角度である回転軸を有していてもよい。
【００８１】
図示されるＵＡＶは、複数のロータを有し得る。ロータは、制御ユニット、１つ以上のセンサ、プロセッサ、及び電源を有し得る、ＵＡＶの本体に接続できる。センサは、視覚センサまたはＵＡＶ環境に関する情報を収集できる他のセンサの少なくとも一方を含み得る。センサからの情報を用いて、ＵＡＶの位置を判定できる。ロータは、本体の中心部から分岐できる１つ以上のアームまたは延長部を介して、本体に接続され得る。例えば、１つ以上のアームは、ＵＡＶの中心体から放射状に延びてもよく、またアームの端部に、またはその近くにロータを有し得る。別の事例では、ＵＡＶは、１つ以上のさらなる支持部材を含み得る１つ以上のアームを含んでよく、これらは自身に取り付けられた１枚、２枚、３枚またはそれ以上のロータを有し得る。例えば、Ｔバー構造を用いて、ロータを支持できる。
【００８２】
ＵＡＶの縦位置または速度の少なくとも一方は、ＵＡＶの１つ以上の推進ユニットへの出力を維持または調整の少なくとも一方によって制御できる。例えば、ＵＡＶの１つ以上のロータの回転速度を増大させると、ＵＡＶの高度を上昇させること、または高度をより速い速度で上昇させることを支援できる。１つ以上のロータの回転速度を増大させると、ロータの推力を増大させ得る。ＵＡＶの１つ以上のロータの回転速度を低減させると、ＵＡＶに高度を低下させること、または高度をより速い速度で低下させることを支援できる。１つ以上のロータの回転速度を低減させると、１枚以上のロータの推力を低減させ得る。ＵＡＶが離陸するとき、推進ユニットに与えられ得る出力は、先の着陸状態から増加され得る。ＵＡＶが着陸するとき、推進ユニットに与えられ出力は、先の飛行状態から低減され得る。ＵＡＶは、ほぼ垂直に離陸または着陸の少なくとも一方が可能である。
【００８３】
ＵＡＶの横位置または速度の少なくとも一方は、ＵＡＶの１つ以上の推進ユニットへの出力の維持または調整の少なくとも一方によって制御できる。ＵＡＶの高度と、ＵＡＶの１つ以上のロータの回転速度は、ＵＡＶの横移動に影響を及ぼし得る。例えば、ＵＡＶは、特定の方向に傾斜して、その方向に移動できる。また、ＵＡＶのロータの速度は、横移動速度または移動の軌道の少なくとも一方に影響を及ぼすことがある。ＵＡＶの横位置または速度の少なくとも一方は、ＵＡＶの１枚以上のロータの回転速度を変化させるかまたは維持することによって制御され得る。
【００８４】
ＵＡＶは、小さな寸法でよい。ＵＡＶは、人間によって持ち上げられ、または支持されることが可能であり得る。ＵＡＶは、片手で支持されることが可能であり得る。
【００８５】
ＵＡＶは、１００ｃｍを超えない最大寸法（例えば、長さ、幅、高さ、対角、直径）を有してもよい。場合によっては、最大寸法は、１ｍｍ以下、５ｍｍ以下、１ｃｍ以下、３ｃｍ以下、５ｃｍ以下、１０ｃｍ以下、１２ｃｍ以下、１５ｃｍ以下、２０ｃｍ以下、２５ｃｍ以下、３０ｃｍ以下、３５ｃｍ以下、４０ｃｍ以下、４５ｃｍ以下、５０ｃｍ以下、５５ｃｍ以下、６０ｃｍ以下、６５ｃｍ以下、７０ｃｍ以下、７５ｃｍ以下、８０ｃｍ以下、８５ｃｍ以下、９０ｃｍ以下、９５ｃｍ以下、１００ｃｍ以下、１１０ｃｍ以下、１２０ｃｍ以下、１３０ｃｍ以下、１４０ｃｍ以下、１５０ｃｍ以下、１６０ｃｍ以下、１７０ｃｍ以下、１８０ｃｍ以下、１９０ｃｍ以下、２００ｃｍ以下、２２０ｃｍ以下、２５０ｃｍ以下、または３００ｃｍ以下でよい。任意に、ＵＡＶの最大寸法は、本明細書に記載された値のいずれか２つ以上でよい。ＵＡＶは、本明細書に記載された値のいずれか２つの間の範囲内に入る最大寸法を有してもよい。
【００８６】
ＵＡＶは、軽量でよい。例えば、ＵＡＶは、１ｍｇ以下、５ｍｇ以下、１０ｍｇ以下、５０ｍｇ以下、１００ｍｇ以下、５００ｍｇ以下、１ｇ以下、２ｇ以下、３ｇ以下、５ｇ以下、７ｇ以下、１０ｇ以下、１２ｇ以下、１５ｇ以下、２０ｇ以下、２５ｇ以下、３０ｇ以下、３５ｇ以下、４０ｇ以下、４５ｇ以下、５０ｇ以下、６０ｇ以下、７０ｇ以下、８０ｇ以下、９０ｇ以下、１００ｇ以下、１２０ｇ以下、１５０ｇ以下、２００ｇ以下、２５０ｇ以下、３００ｇ以下、３５０ｇ以下、４００ｇ以下、４５０ｇ以下、５００ｇ以下、６００ｇ以下、７００ｇ以下、８００ｇ以下、９００ｇ以下、１ｋｇ以下、１．１ｋｇ以下、１．２ｋｇ以下、１．３ｋｇ以下、１．４ｋｇ以下、１．５ｋｇ以下、１．７ｋｇ以下、２ｋｇ以下、２．２ｋｇ以下、２．５ｋｇ以下、３ｋｇ以下、３．５ｋｇ以下、４ｋｇ以下、４．５ｋｇ以下、５ｋｇ以下、５．５ｋｇ以下、６ｋｇ以下、６．５ｋｇ以下、７ｋｇ以下、７．５ｋｇ以下、８ｋｇ以下、８．５ｋｇ以下、９ｋｇ以下、９．５ｋｇ以下、１０ｋｇ以下、１１ｋｇ以下、１２ｋｇ以下、１３ｋｇ以下、１４ｋｇ以下、１５ｋｇ以下、１７ｋｇ以下、または２０ｋｇ以下でよい。ＵＡＶは、本明細書に記載されたいずれかの値以上である重量を有し得る。ＵＡＶは、本明細書に記載された値のいずれか２つの間の範囲内に入る重量を有し得る。
【００８７】
ＵＡＶは、ＵＡＶを識別するＵＡＶ識別子（例えば、ＵＡＶＩＤ１、ＵＡＶＩＤ２、ＵＡＶＩＤ３、・・・）を有してもよい。ＵＡＶ識別子は、ＵＡＶに固有でよい。当該ＵＡＶとは異なる識別子を、他のＵＡＶが有してもよい。ＵＡＶ識別子は、当該ＵＡＶを他のＵＡＶから一意的に差別化または区別の少なくとも一方が可能である。各ＵＡＶに、単一のＵＡＶ識別子のみが割り当てられてもよい。あるいは、単一のＵＡＶに対して、複数のＵＡＶ識別子が登録されてもよい。場合によっては、単一のＵＡＶに、単一のＵＡＶ識別子のみが割り当てられてもよい。代替的に、複数のＵＡＶによって、単一のＵＡＶ識別子が共有されてもよい。好ましい実施形態では、ＵＡＶと、対応するＵＡＶ識別子との間には、一対一の対応が設けられ得る。
【００８８】
任意に、ＵＡＶは、ＵＡＶ識別子に関して許諾されたＵＡＶであるとして認証され得る。認証処理が、ＵＡＶの識別情報の検証を含んでよい。認証処理の例は、本明細書の他の部分により詳細に記載される。
【００８９】
ある実施形態では、リモートコントローラは、リモートコントローラを識別するリモートコントローラ識別子を有し得る。リモートコントローラ識別子は、リモートコントローラに固有でよい。当該リモートコントローラとは異なる識別子を、他のリモートコントローラが有してもよい。リモートコントローラ識別子は、当該リモートコントローラを他のリモートコントローラから一意的に差別化または区別の少なくとも一方が可能である。各リモートコントローラに、単一のリモートコントローラ識別子のみが割り当てられ得る。あるいは、単一のリモートコントローラに対して、複数のリモートコントローラ識別子が登録され得る。場合によっては、単一のリモートコントローラに、単一のリモートコントローラ識別子のみが割り当てられてもよい。代替的に、複数のリモートコントローラによって、単一のリモートコントローラ識別子が共有されてもよい。好ましい実施形態では、リモートコントローラと、対応するリモートコントローラ識別子との間に、一対一の対応が設けられ得る。リモートコントローラ識別子は、対応するユーザー識別子に関連付けられてもよく、または関連付けなくてもよい。
【００９０】
任意に、リモートコントローラは、リモートコントローラ識別子に関して許諾されたリモートコントローラであるとして認証され得る。認証処理が、リモートコントローラの識別情報の検証を含み得る。認証処理の例は、本明細書の他の部分により詳細に記載される。
【００９１】
リモートコントローラは、任意のタイプの装置でよい。本装置は、コンピュータ（例えば、パーソナルコンピュータ、ラップトップコンピュータ、サーバ）、モバイル装置（例えば、スマートフォン、携帯電話、タブレット、携帯情報端末）、または任意の他のタイプの装置でよい。本装置は、ネットワークを経由して通信可能であるネットワーク装置でよい。装置は、本明細書の他の部分に記載された１つ以上のステップを行うためのコード、論理または命令を記憶し得る非一時コンピュータ可読媒体でよい１つ以上の記憶装置ユニットを含む。本装置は、本明細書に記載されたように、非一時コンピュータ可読媒体のコード、論理、または命令に従って、１つ以上のステップを個々にまたは一括して実行できる１つ以上のプロセッサを含み得る。リモートコントローラは、ハンドヘルドでよい。リモートコントローラは、任意のユーザーインタラクティブメカニズムを介して、ユーザーからの入力を受容できる。一例では、本装置は、ユーザーが画面をタッチするか、または画面をスワイプすると、ユーザー入力を登録できる、タッチスクリーンを有し得る。本装置は、任意の他のタイプのユーザーインタラクティブ部品を有し得る。例えばボタン、マウス、ジョイスティック、トラックボール、タッチパッド、ペン、慣性センサ、撮像装置、モーションキャプチャ装置、またはマイクロフォン。本装置が傾くと、ＵＡＶの動作に影響を及ぼす恐れがある。本装置は、それを検出できる。リモートコントローラは、本明細書の他の部分に記載された、リモートコントローラの様々な機能を行う単一のピースでよい。あるいは、リモートコントローラは、本明細書の他の部品に記載された、リモートコントローラ様々な機能を個々にまたは一括して行うことができる、複数のピースまたは部品として設けられ得る。
【００９２】
認証システムは、ユーザー、リモートコントローラ、またはＵＡＶの少なくとも１つに関する情報を記憶し得る記憶装置１３０を含んでよい。記憶装置は、１つ以上の記憶装置ユニットを含んでよい。１つ以上の記憶装置ユニットをまとめて設けてもよく、またはネットワーク上、または異なる場所の少なくとも一方に分散させてもよい。場合によっては、記憶装置は、クラウドストレージシステムでよい。記憶装置は、情報を記憶する１つ以上のデータベースを含んでよい。
【００９３】
情報は、ユーザー、リモートコントローラ、またはＵＡＶの少なくとも１つに関する識別情報を含んでよい。例えば、識別は、ユーザー識別子（例えば、ユーザーＩＤ１、ユーザーＩＤ２、ユーザーＩＤ３、・・・）またはＵＡＶ識別子（例えば、ＵＡＶＩＤ１、ＵＡＶＩＤ２、ＵＡＶＩＤ３、・・・）の少なくとも一方を含んでよい。任意に、リモートコントローラ識別子がさらに記憶されてもよい。情報は、長期記憶装置に記憶されてもよく、または短期間記憶されるのみでもよい。情報は、受信されてバッファされてもよい。
【００９４】
図１は、様々なユーザー１１０ａ、１１０ｂ、１１０ｃが、対応するＵＡＶ１２０ａ、１２０ｂ、１２０ｃを制御できる場合を示す。例えば、第１のユーザー１１０ａは、リモートコントローラの支援によって、第１のＵＡＶ１２０ａを制御できる。第２のユーザー１１０ｂは、リモートコントローラの支援によって、第２のＵＡＶ１２０ｂを制御できる。第３のユーザー１１０ｃは、リモートコントローラの支援によって、第３のＵＡＶ１２０ｃを制御できる。これらのユーザーは、互いに離れていてもよい。あるいは、これらのユーザーが、同じ領域内のＵＡＶを操作できる。これらのユーザーは、ユーザーに対応するＵＡＶを同時に操作してもよく、または異なる時に操作してもよい。また、使用の時が重複してもよい。ユーザー及びＵＡＶは、各ユーザーからの命令が、対応するＵＡＶによってのみ受容され得、他のＵＡＶによっては受容され得ないように、個別に認識可能であり得る。これにより、多数のＵＡＶが同時に動作している場合に、信号が干渉する可能性を低減させ得る。
【００９５】
各ユーザーは、対応するユーザーのＵＡＶを制御できる。ユーザーは、ＵＡＶと共に事前登録されて、許諾されたユーザーのみが対応するＵＡＶを制御可能にし得る。ＵＡＶは、許諾されたＵＡＶのみを制御できるように、事前登録されてもよい。ユーザーとＵＡＶの間の関係または関連の少なくとも一方が認識され得る。任意に、ＵＡＶとの関係または関連の少なくとも一方は、記憶装置１３０に記憶され得る。ユーザー識別子は、対応するＵＡＶのＵＡＶ識別子に関連付けられ得る。
【００９６】
記憶装置ユニットは、ユーザーからのＵＡＶへのコマンドを追跡できる。記憶されたコマンドは、ユーザーの対応するユーザー識別子またはＵＡＶのＵＡＶ識別子の少なくとも一方に関連付けられ得る。任意に、対応するリモートコントローラの識別子が同様に記憶され得る。
【００９７】
ＵＡＶの動作に関与する装置または当事者の識別が、認証され得る。例えば、ユーザーの識別情報が認証され得る。ユーザーは、ユーザー識別子に関連付けられたユーザーとして検証され得る。ＵＡＶの識別情報が認証され得る。ＵＡＶは、ＵＡＶ識別子に関連付けられたＵＡＶとして検証され得る。任意に、リモートコントローラの識別情報が認証され得る。リモートコントローラは、リモートコントローラ識別子に関連付けられたリモートコントローラとして検証され得る。
【００９８】
図２は、本発明の実施形態による認証システムの例を示す。認証システムは、ＵＡＶ安全システムであってもよく、またはＵＡＶ安全システムの一部として動作できる。認証システムは、改善されたＵＡＶの安全を提供し得る。認証システムは、ユーザー、ＵＡＶ、リモートコントローラ、またはジオフェンシング装置の少なくとも１つを認証できる。
【００９９】
認証システムは、識別（ＩＤ）登録データベース２１０を含んでよい。ＩＤ登録データベースは、認証センター２２０と通信し得る。認証システムは、飛行監督モジュール２４０、飛行規制モジュール２４２、交通管理モジュール２４４、ユーザーアクセス制御モジュール２４６、及びＵＡＶアクセス制御モジュール２４８を含み得る航空制御システム２３０と通信できる。
【０１００】
ＩＤ登録データベース２１０は、ユーザー２５０ａ、２５０ｂ、２５０ｃ及びＵＡＶ２６０ａ、２６０ｂ、２６０ｃについての識別情報を保持できる。ＩＤ登録データベースは、各ユーザー及び各ＵＡＶに固有の識別子を割り当てられる（連結１）。任意に、固有の識別子は、（１）ランダムに生成された英数字列、あるいは、（２）ユーザーと他のユーザーまたはＵＡＶと他のＵＡＶを一意的に識別し得る、任意の他のタイプの識別子でよい。固有の識別子は、ＩＤ登録データベースによって生成されてもよく、または、まだ割り当てられずに残っている可能な識別子のリストから選択されてもよい。任意に、ＩＤ登録データベースは、（１）ジオフェンシング装置またはリモートコントローラの少なくとも一方、あるいは（２）ＵＡＶ安全システムに関与し得る任意の他の装置に対して固有の識別子を割り当てられる。識別子を用いて、ユーザー、ＵＡＶ、またはその他の装置の少なくとも１つを認証し得る。ＩＤ登録データベースは、１人以上のユーザー、または１つ以上のＵＡＶと通信してもよく、または通信しなくてもよい。
【０１０１】
認証センター２２０は、ユーザー２５０ａ、２５０ｂ、２５０ｃまたはＵＡＶ２６０ａ、２６０ｂ、２６０ｃの識別情報の認証を提供できる。任意に、認証センターは、（１）ジオフェンシング装置またはリモートコントローラの少なくとも一方、あるいは（２）ＵＡＶ安全システムに関与し得る、任意の他の装置の識別情報を認証してもよい。認証センターは、ＩＤ登録データベース２１０から、ユーザー及びＵＡＶ（またはＵＡＶ安全システムに関与する任意の他の装置の少なくとも１つ）に関する情報を得られる（連結２）。認証処理に関するさらなる詳細は、本明細書の他の部分に記載されている。
【０１０２】
航空制御システム２３０は、認証センター２２０と通信できる。航空制御システムは、認証センターから、ユーザー及びＵＡＶ（またはＵＡＶ安全システムに関与する任意の他の装置の少なくとも１つ）に関する情報を得られる（連結４）。この情報は、ユーザー識別子及びＵＡＶ識別子を含んでよい。この情報は、ユーザーまたはＵＡＶ識別情報の少なくとも一方の確認または識別に関してもよい。航空制御システムは、１つ以上のサブシステムを含み得る管理クラスタでよい。例えば、飛行監督モジュール２４０、飛行規制モジュール２４２、交通管理モジュール２４４、ユーザーアクセス制御モジュール２４６、及びＵＡＶアクセス制御モジュール２４８。１つ以上のサブシステムは、飛行制御、航空交通制御、該当する許諾、ユーザー及びＵＡＶアクセス管理、及び他の機能のために用いられ得る。
【０１０３】
一例では、飛行監督モジュール／サブシステム２４０を用いて、割り当て空域内でＵＡＶの飛行を監視できる。飛行監督モジュールは、１つ以上のＵＡＶが所定のコースから逸脱した場合を検出できる。飛行監督モジュールは、１つ以上のＵＡＶが、未許諾の行動か、またはユーザーによって入力されていない行動をした場合を検出できる。また、飛行監督モジュールは、１つ以上の未許諾のＵＡＶが割り当て空域に入った場合を検出できる。飛行監督モジュールは、未許諾のＵＡＶに対して、警告または警報を発してもよい。この警報は、未許諾のＵＡＶを操作しているユーザーのリモートコントローラに対して与えられ得る。この警報は、視覚的な方法、聴覚的な方法、または触覚的な方法で発し得る。
【０１０４】
飛行監督モジュールは、ＵＡＶにオンボードの１つ以上のセンサによって収集されたデータを利用し得る。飛行監督モジュールは、ＵＡＶにオフボードの１つ以上のセンサによって収集されたデータを利用し得る。データは、割り当て空域内でのＵＡＶまたは他のアクティビティを監視できるレーダ、光電センサ、または音響センサによって収集され得る。データは、１つ以上の基地局、ドック、バッテリステーション、ジオフェンシング装置、またはネットワークによって収集されてもよい。データは、定置型装置によって収集され得る。定置型装置は、ＵＡＶと物理的に通信されてもよく、または通信されなくてもよい（例えば、ＵＡＶへのエネルギーを回復させるか、ＵＡＶからの配信を受容するか、またはＵＡＶに修理を提供する）。データは、有線または無線通信から提供され得る。
【０１０５】
航空制御システムは、飛行規制モジュール／サブシステム２４２をさらに含み得る。飛行規制モジュールは、１つ以上の飛行規制のセットを生成し記憶できる。航空交通管理は、飛行規制のセットに基づいて規制され得る。飛行規制の生成は、飛行規制を一から作成することを含んでもよく、または複数の飛行規制のセットから１つ以上の飛行規制のセットの選択を含み得る。飛行規制の生成は、選択された飛行規制のセットを組み合わせることを含み得る。
【０１０６】
ＵＡＶは、飛行規制が課された１つ以上のセットに従って動作できる。飛行規制は、ＵＡＶの動作の任意の側面を規制できる（例えば、飛行、センサ、通信、搭載物、航法、電気使用量、支持されているアイテム）。例えば、飛行規制は、ＵＡＶが飛行してもよいか、または、飛行してはいけない場所を指図できる。飛行規制は、特定の領域で、いつＵＡＶが飛行しても良いか、または、いつ飛行してはいけないかを指図できる。飛行規制は、ＵＡＶにオンボードの１つ以上のセンサによって、データが収集、送信、または記録の少なくとも１つを行われ得るときを指図できる。飛行規制は、搭載物が運用可能であり得るときを指図できる。例えば、搭載物は、撮像装置であってもよく、また飛行規制は、撮像装置が画像の撮影、送信、または記憶の少なくとも１つを行えるときを指図できる。また、飛行規制は、どのようにして通信を行えるか（例えば、用いられ得るチャネルまたは方法）、またはどのタイプの通信を行えるかを指図できる。
【０１０７】
飛行規制モジュールは、飛行規制に関する情報を記憶している１つ以上のデータベースを含み得る。例えば、１つ以上のデータベースは、ＵＡＶの飛行が制限されている１つ以上の場所を記憶できる。飛行規制モジュールは、多数のタイプのＵＡＶの飛行規制のセットを記憶してもよく、また飛行規制のセットは、特定のＵＡＶに関連付けられ得る。複数のタイプのＵＡＶのうち特定のタイプのＵＡＶに関連付けられた飛行規制のセットにアクセス可能であり得る。
【０１０８】
飛行規制モジュールは、ＵＡＶの１つ以上の飛行計画を承認または拒絶し得る。場合によっては、ＵＡＶに対して予定された飛行経路を含む飛行計画が立案されてもよい。飛行経路は、ＵＡＶまたは環境の少なくとも一方に関連して設けられてもよい。飛行経路は、完全に定められるか（経路に沿った全てのポイントが定められる）、半ば定められるか（例えば、１つ以上の航路定点を含み得るが、航路定点に到達するための経路が可変でよい）、またはあまり定められていない（例えば、最終的な目的地または他のパラメータを含み得るが、そこに到達するための経路が定義されていなくてもよい）ものでよい。飛行規制モジュールは、飛行計画を受信でき、飛行計画を承認または拒絶できる。飛行規制モジュールは、飛行計画が、ＵＡＶに対する飛行規制のセットに反している場合には、それを拒絶してもよい。飛行規制モジュールは、飛行計画に対して、飛行規制のセットを順守させる変更を提案してもよい。飛行規制モジュールは、飛行規制のセットに準拠し得る、ＵＡＶ用の飛行計画のセットを生成または提案できる。ユーザーは、ＵＡＶの任務のための１つ以上のパラメータまたは到着地を入力でき、飛行規制モジュールは、１つ以上のパラメータに適合すると同時に飛行規制のセットに適合し得る飛行計画のセットを生成または提案できる。ＵＡＶの任務のためのパラメータまたは到着地の例は、目的地、１つ以上の航路定点、タイミング要件（例えば、全体的な制限時間、ある場所にいるべき時間）、最高速度、最大加速度、収集されるデータタイプ、撮影される画像のタイプ、任意の他のパラメータまたは到着地を含み得る。
【０１０９】
航空制御システムには、交通管理モジュール／サブシステム２４４が設けられ得る。交通管理モジュールは、ユーザーからの資源に対する要求を受信できる。資源の例は、以下を含み得るが、これらに限定されない。無線資源（例えば、帯域幅、通信装置へのアクセス）、位置または空間（例えば、飛行計画のための）、時間（例えば、飛行計画のための）、基地局へのアクセス、ドッキングステーションへのアクセス、バッテリステーションへのアクセス、デリバリポイントまたはピックアップポイントへのアクセス、または任意の他のタイプの資源。交通管理モジュールは、要求に応じて、ＵＡＶの飛行コースを計画できる。飛行コースは、割り当てられた資源を活用してもよい。交通管理モジュールは、ＵＡＶの任務を計画してもよく、任意に飛行コースに加えて、ＵＡＶにオンボードの任意のセンサまたは他の装置の動作を含み得る。この任務は、割り当てられた資源のいずれかを利用できる。
【０１１０】
交通管理モジュールは、割り当て空域内で検出された状態に基づいて、任務を調整してもよい。例えば、交通管理モジュールは、検出された状態に基づいて、所定の飛行経路を調整できる。飛行経路の調整は、所定の飛行経路の完全な調整、半ば定められた飛行経路の定点の調整、または飛行経路の目的地の調整を含んでよい。検出される状態は、気候、利用可能な空域の変更、事故、ジオフェンシング装置の確立、または飛行規制の変更を含み得る。交通管理モジュールは、ユーザーに、任務に対する調整、例えば飛行経路の調整を知らせ得る。
【０１１１】
ユーザー２５０ａ、２５０ｂ、２５０ｃは、ＵＡＶ２６０ａ、２６０ｂ、２６０ｃに関連付けられた個人（例えばＵＡＶのオペレータ）でよい。ユーザー及びＵＡＶの例は、本明細書の他の部分に記載されている。通信チャネルが、ユーザーと対応するＵＡＶとの間に設けられ得、そのユーザーは、ＵＡＶの動作を制御し得る（連結３）。ＵＡＶの動作の制御は、ＵＡＶの飛行、または本明細書の他の部分に記載されたＵＡＶの任意の他の部分の制御を含み得る。
【０１１２】
通信チャネル（連結５）が、ＵＡＶと航空制御システムとの間に設けられることができ、これによって航空制御システムは、（１）状況を識別し、（２）当該状況に関してユーザーに警告、または（３）ＵＡＶを引き継ぐこと、うちの少なくとも１つで状況を改善できる。また、通信チャネルは、ユーザーまたはＵＡＶの少なくとも一方が認証処理中であるときに、識別情報認証のために有用でよい。任意に、通信チャネルは、航空制御システムと、ユーザーのリモートコントローラとの間に確立されてもよく、また同様の機能性のいくつかを提供してもよい。ジオフェンシング装置を含むシステムでは、識別／認証または状況識別の少なくとも一方、警報またはテイクオーバーの少なくとも一方のために、ジオフェンシング装置間に通信チャネルが設けられ得る。
【０１１３】
通信チャネル（連結６）が、ユーザーと航空制御システムとの間に設けられることができ、これによって航空制御システムは、（１）状況の識別し、（２）当該状況に関してユーザーに警告、または（３）ＵＡＶを引き継ぐこと、の少なくとも１つを行い、状況を改善できる。また、通信チャネルは、ユーザーまたはＵＡＶの少なくとも一方が認証処理中であるときに、識別情報認証のために有用でよい。
【０１１４】
任意に、連結１は、論理チャネルでよい。連結２及び連結４は、ネットワーク接続でよい。例えば、連結２及び連結４は、ロケーションエリアネットワーク（ＬＡＮ）、インターネット等のワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）、電気通信ネットワーク、データネットワーク、セルラネットワーク、または任意の他のタイプのネットワークを経由して設けられ得る。連結２及び連結４は、間接通信を通して（例えば、ネットワークを経由して）設けられ得る。あるいは、これらは、直接通信チャネルを通して設けられ得る。連結３、連結５、及び連結６は、リモートコントローラまたは地上局を介して設けられたネットワーク接続、モバイルアクセスネットワーク接続、または任意の他のタイプの接続でよい。これらは、間接通信チャネルまたは直接通信チャネルを介して設けられ得る。
【０１１５】
許諾された第３者（例えば航空制御システム、ジオフェンシングシステム等）は、認証センターを通して、ＵＡＶ識別子（ＩＤ）に従って、対応するＵＡＶを識別して、関連する情報（例えば、ＵＡＶの構成、積載量レベル及びセキュリティレベル）を得られる。セキュリティシステムは、異なるタイプのＵＡＶを取り扱うことが可能であり得る。異なるタイプのＵＡＶは、異なる物理的特性（例えば、型、形状、サイズ、エンジン出力、範囲、バッテリ寿命、センサ、性能、搭載物、搭載物の定格または積載量）を有していてもよく、または、異なる任務（例えば、見張り、動画撮影、通信、配信）を行うように用いられ得る。異なるタイプのＵＡＶが、異なるセキュリティレベルまたは優先度を有し得る。例えば、異なるタイプのＵＡＶは、異なるアクティビティを行うことを許諾され得る。例えば、第１の許諾タイプのＵＡＶは、第２の許諾タイプのＵＡＶが入ることを未許諾の可能性がある範囲に、入ることを許諾され得る。ＵＡＶのタイプは、同じ製造者または設計者によって、または異なる製造者または設計者によって作成された、異なるＵＡＶのタイプを含み得る。
【０１１６】
許諾された第３者（例えば航空制御システム、ジオフェンシングシステム等）は、認証センターを通して、ユーザー識別子（ＩＤ）に従って、対応するユーザーを識別して、関連する情報を得られる。セキュリティシステムは、異なるタイプのユーザーを取り扱い可能であり得る。異なるタイプのユーザーは、異なる習熟度、経験量、異なるタイプのＵＡＶとの関連性、許諾レベル、または異なる人口統計情報を有し得る。例えば、異なる習熟度を有するユーザーは、異なるタイプのユーザーとみなされ得る。ユーザーは、ユーザーの習熟度を検証するために、証明または試験を受けてもよい。１人以上の他のユーザーが、ユーザーの習熟度を保証または検証してもよい。例えば、ユーザーの指導者が、ユーザーの習熟度を検証してもよい。あるいは、ユーザーは、習熟度を自分で特定してもよい。異なる経験度を有するユーザーは、異なるタイプのユーザーとみなされ得る。例えば、ユーザーは、一定の時間数のＵＡＶの操作、またはＵＡＶを用いて飛行させた任務の一定の数の記録を取るか、または証明できる。ユーザーの経験度を他のユーザーが検証するかまたは保証できる。ユーザーは、ユーザーに関する経験量を自分で特定できる。ユーザータイプは、ユーザーの訓練のレベルを示してもよい。ユーザーの習熟度または経験の少なくとも一方は、ＵＡＶ全般向けでよい。代替的に、ユーザーの習熟度または経験の少なくとも一方は、ＵＡＶタイプに特有でよい。例えば、ユーザーは、第１のタイプのＵＡＶについて、高い習熟度または多くの経験量を有すると同時に、第２のタイプのＵＡＶについて、低い習熟度またはあまり多くない経験量を有してもよい。異なるタイプの異なるユーザーは、異なる許諾タイプのユーザーを含んでよい。異なる許諾タイプは、異なる飛行規制のセットが異なるユーザーに課されてもよいことを意味し得る。場合によっては、何人かのユーザーは、他のユーザーよりも高いセキュリティレベルを有していてもよく、より少ない飛行規制または制限が設定されることを意味し得る。場合によっては、一般のユーザーは、一般のユーザーから制御を引き継ぐことが可能であり得る管理ユーザーと差別化され得る。一般のユーザーは、制御主体ユーザー（例えば、政府機関職員、救急サービスのメンバー、法執行機関等）とは差別化され得る。ある実施形態では、管理ユーザーは、制御主体ユーザーであってもよく、または制御主体ユーザーとは差別化されてもよい。別の事例では、親がその子どもから飛行制御を引き継ぐことが可能であり得、またはインストラクタが生徒から飛行制御を引き継ぐことが可能であり得る。ユーザータイプは、１つ以上のタイプのＵＡＶを操作中のユーザーのクラスまたはカテゴリを示してもよい。他のユーザータイプ情報が、ユーザーの人口統計（例えば、場所、年齢等）に基づいてもよい。
【０１１７】
同様に、安全システムに関与する任意の他の装置または当事者が、独自のタイプを有してもよい。例えば、ジオフェンシング識別子が、ジオフェンシング装置タイプを示してもよく、またはリモートコントローラ識別子が、リモートコントローラタイプを示してもよい。
【０１１８】
安全システムの範囲内で動作中のＵＡＶには、ＵＡＶＩＤ及びキーが付与され得る。ＩＤ及びキーは、ＩＤ登録データベースから付与され得る。ＩＤ及びキーは、グローバルに一意であってもよく、また任意に、コピーすることができない。安全システムの範囲内でＵＡＶを操作しているユーザーには、ユーザーＩＤ及びキーが付与され得る。ＩＤ及びキーは、ＩＤ登録データベースから付与され得る。ＩＤ及びキーは、グローバルに一意であってもよく、また任意に、コピーすることができない。
【０１１９】
ＵＡＶ及び航空制御システムは、ＩＤ及びキーを用いた相互認証を有し、それによってＵＡＶの操作を可能にし得る。場合によっては、認証は、制限された領域内での飛行許可を得ることを含み得る。ユーザー及び航空制御システムは、ＩＤ及びキーを用いた相互認証を有し、それによってユーザーがＵＡＶの操作を可能にし得る。
【０１２０】
キーは、様々な形式で提供され得る。ある実施形態では、ＵＡＶキーは、ＵＡＶから切り離すことができない場合がある。キーは、キーの盗難を防止するように設計され得る。キーは、外部から読み出し可能ではない一度のみ書き込めるメモリ（例えば、暗号化されたチップ）によって、またはセキュア汎用加入者識別モジュール（ＵＳＩＭ）によって、実装され得る。場合によっては、ユーザーキーまたはリモートコントローラキーは、ユーザーのリモートコントローラから切り離し不可能であり得る。キーは、認証センターによって用いられ、ＵＡＶ、ユーザー、または任意の他の装置の少なくとも１つを認証できる。
【０１２１】
本明細書に記載されるように、認証システムは、識別登録データベース、認証センターと航空制御システムを含み得る。識別登録データベースは、ＵＡＶを互いに対して一意的に識別する１つ以上のＵＡＶ識別子と、ユーザーを互いに対して一意的に識別する１つ以上のユーザー識別子を記憶する。認証センターは、ＵＡＶの識別情報と、ユーザーの識別情報を認証する。航空制御システムは、認証されたＵＡＶのＵＡＶ識別子と、認証されたユーザーのユーザー識別子とを受信し、認証されたＵＡＶ識別子及び認証されたユーザー識別子のうち少なくとも１つに基づいて、飛行規制のセットを提供する。
【０１２２】
認証システムは、当技術分野で周知であるかまたは後に開発される、任意のハードウェア構成または設定を用いて実現され得る。例えば、ＩＤ登録データベース、認証センター、または航空制御システムの少なくとも１つは、１つ以上のサーバを用いて、個々にまたは一括して可動させてもよい。航空制御システムの１つ以上のサブシステム（例えば飛行監督モジュール、飛行規制モジュール、交通管理モジュール、ユーザーアクセス制御モジュール、ＵＡＶアクセス制御モジュールまたは任意の他のモジュール）は、１つ以上のサーバを用いて、個々にまたは一括して実現されてもよい。サーバのいかなる記載も、任意の他のタイプの装置に適用し得る。本装置は、コンピュータ（例えば、パーソナルコンピュータ、ラップトップコンピュータ、サーバ）、モバイル装置（例えば、スマートフォン、携帯電話、タブレット、携帯情報端末）、または任意の他のタイプの装置でよい。本装置は、ネットワークを経由して通信可能であるネットワーク装置でよい。本装置は、１つ以上の記憶装置ユニットを含んでよい。１つ以上の記憶装置ユニットは、本明細書の他の部分に記載された１つ以上のステップを行うためのコード、論理または命令を記憶できる非一時的コンピュータ可読媒体を含み得る。本装置は、１つ以上のプロセッサを含んでよい。１つ以上のプロセッサは、本明細書に記載されたような、非一時的コンピュータ可読媒体のコード、論理、または命令に従って、１つ以上のステップを個々にまたは一括して実行できる。
【０１２３】
様々な部品（例えばＩＤ登録データベース、認証センターまたは航空制御システムの少なくとも１つ）は、同じ地点においてハードウェア上に実現されてもよく、または異なる地点において実現され得る。認証システム部品は、同じ装置または複数の装置を用いて実現され得る。場合によっては、クラウドコンピューティングインフラストラクチャが、認証システムの設置に組み込まれ得る。任意に、ピアツーピア（Ｐ２Ｐ）関係が、認証システムによって使用され得る。
【０１２４】
ＵＡＶにオフボードの部品、ＵＡＶにオンボードの部品、またはそれらの組み合わせが設けられ得る。リモートコントローラにオフボードの部品、リモートコントローラにＵＡＶにオンボードの部品、またはそれらの組み合わせが設けられ得る。ある好ましい実施形態では、上記部品は、ＵＡＶにオフボード、かつリモートコントローラにオフボードで設けられてもよく、ＵＡＶ（または他のＵＡＶの少なくとも一方）とリモートコントローラ（または他のリモートコントローラの少なくとも一方）と通信し得る。上記部品は、ＵＡＶと直接または間接的に通信し得る。場合によっては、別の装置を介して、通信が中継され得る。他の装置は、リモートコントローラ、または別のＵＡＶでよい。
【０１２５】
飛行規制
ＵＡＶのアクティビティは、飛行規制のセットに従って統制されてもよい。飛行規制のセットは、１つ以上の飛行規制を含み得る。飛行規制の様々なタイプ及び例が、本明細書に記載される。
【０１２６】
飛行規制は、ＵＡＶの物理的配置を統制できる。例えば、飛行規制は、ＵＡＶの飛行、ＵＡＶの離陸、またはＵＡＶの着陸の少なくとも一方を統制できる。飛行規制は、ＵＡＶが飛行してもよい地上の領域、または飛行していけない地上の領域、あるいはＵＡＶが飛行してもよい空間のボリューム、または飛行してはいけない空間のボリュームを示してもよい。飛行規制は、ＵＡＶの位置（例えば、ＵＡＶが、空間において、またはその下の面の上に位置する位置）またはＵＡＶの向きの少なくとも一方に関係してもよい。ある例では、飛行規制は、ＵＡＶが、割り当てボリューム（例えば、空域）内で、または割り当て領域（例えば、下の地面または水）の少なくとも一方での飛行を防止し得る。飛行規制は、１つ以上の境界のセットを含む。前記１つ以上の境界セットの内側では、ＵＡＶが飛行を許可されていない。他の例では、飛行規制は、割り当てボリューム内の飛行、または割り当て領域にわたる飛行の少なくとも一方のみを許可してもよい。飛行規制は、１つ以上の境界のセットを含む。前記１つ以上の境界セットの内側では、ＵＡＶが飛行を許可されている。任意に、飛行規制は、ＵＡＶが、固定または可変でよい高度上限を上回る飛行を防止し得る。別の事例では、飛行規制は、ＵＡＶが、固定または可変でよい高度下限を下回る飛行を防止できる。ＵＡＶは、高度下限と高度上限の間の高度での飛行を要求される場合がある。別の事例では、ＵＡＶは、１つ以上の高度範囲内での飛行が可能であり得る。例えば、飛行規制は、ＵＡＶの一定の向きの範囲のみを許可してもよく、またはＵＡＶの一定の向きの範囲を許可しなくてもよい。ＵＡＶの向きの範囲は、１軸、２軸、または３軸に対してでよい。この軸は、直交軸（例えばヨー軸、ピッチ軸、またはロール軸）でよい。
【０１２７】
飛行規制は、ＵＡＶの動作を統制できる。例えば、飛行規制は、ＵＡＶの並進速度、ＵＡＶの並進加速度、ＵＡＶの角速度（例えば、１軸、２軸、または３軸を中心として）、またはＵＡＶの角加速度（例えば、１軸、２軸、または３軸を中心として）を統制できる。飛行規制は、ＵＡＶ並進速度、ＵＡＶ並進加速度、ＵＡＶ角速度、またはＵＡＶ角加速度について最大限度を設定できる。このように、飛行規制のセットは、ＵＡＶの飛行速度または飛行加速度の少なくとも一方の制限を含んでよい。飛行規制は、ＵＡＶ並進速度、ＵＡＶ並進加速度、ＵＡＶ角速度、またはＵＡＶ角加速度について最小閾値を設定できる。飛行規制は、ＵＡＶが最小閾値と最大限度の間で動くことを要求できる。あるいは、飛行規制は、ＵＡＶが１つ以上の並進速度範囲、並進加速度範囲、角速度範囲、または角加速度範囲内で動くことを防止できる。一例では、ＵＡＶは、指定された空域内でのホバリングを許可されない場合がある。ＵＡＶは、最小並進速度０ｍｐｈを上回る飛行を要求される場合がある。別の事例では、ＵＡＶは、急速過ぎる飛行（例えば、最高制限速度４０ｍｐｈを下回る飛行）を許可されない場合がある。ＵＡＶの動作は、割り当てボリュームに対する統制、または割り当て領域にわたる統制、の少なくとも一方が実行され得る。
【０１２８】
飛行規制は、ＵＡＶについての離陸または着陸手順の少なくとも一方を統制できる。例えば、ＵＡＶは、割り当て領域内での飛行を許可されているが、着陸を許可されていない場合がある。別の事例では、ＵＡＶは、割り当て領域から一定の方法で、または一定の速度でのみ、離陸が可能であり得る。別の事例では、手動での離陸または着陸が許可されていない場合があり、かつ割り当て領域で自律的な着陸または離陸処理を用いなければならない。飛行規制は、離陸が許されているかどうか、着陸が許されているかどうか、離陸または着陸が順守しなければならない全ての規則（例えば、速度、加速度、方向、向き、飛行モード）について統制できる。ある実施形態では、手動での着陸または離陸が許可されずに、離陸または着陸の少なくとも一方のための自動化されたシーケンスのみが許可され、逆もまた同様である。ＵＡＶの離陸または着陸手順の少なくとも一方は、割り当てボリュームに関する統制、または、割り当て領域にわたる統制の少なくとも一方が実行され得る。
【０１２９】
場合によっては、飛行規制は、ＵＡＶの搭載物の動作を統制してもよい。ＵＡＶの搭載物は、センサ、エミッタ、またはＵＡＶによって支持され得る任意の他のものでよい。搭載物は、電源がオンでも、またはオフでもよい。搭載物は、操作可能（例えば、電源オン）または操作不可能（例えば、電源オフ）でよい。飛行規制は、ＵＡＶが搭載物を動作することを許可されない状態を含み得る。例えば、割り当て空域では、飛行規制は、搭載物の電源をオフにすることを要求してもよい。搭載物は、信号を発してもよく、また飛行規制は、信号の性質、信号の大きさ、信号の範囲、信号の方向、または任意の動作のモードを統制してもよい。例えば、搭載物が光源である場合、飛行規制は、割り当て空域内で、光が閾値強度よりも明るくないことを要求できる。別の事例では、搭載物が、音を放射するためのスピーカである場合、飛行規制は、割り当て空域外で、スピーカが、いかなるノイズも発信しないことを要求できる。搭載物は、情報を収集するセンサであってもよく、また飛行規制は、情報が収集されるモード、どのようにして情報が前処理または処理されるかに関するモード、情報が収集される感度限界、情報が収集される周波数またはサンプリングレート、情報が収集される範囲、または情報が収集される方向を統制できる。例えば、搭載物は、撮像装置でよい。撮像装置は、静止画像（例えば、スチール写真）または動画（例えば、ビデオ）の撮影が可能であり得る。飛行規制は、以下を統制できる。撮像装置のズーム、撮像装置によって撮影された画像の解像度、撮像装置のサンプリングレート、撮像装置のシャッタースピード、撮像装置の口径、フラッシュが用いられているか、撮像装置のモード（例えば、照明モード、カラーモード、スチール対ビデオモード）、または撮像装置のフォーカス。一例では、カメラは、割り当て領域にわたる画像の撮影を許可されない場合がある。別の事例では、カメラは、画像の撮影を許可され得るが、割り当て領域にわたる音の取り込みを許可されない場合がある。別の事例では、カメラは、割り当て領域で、高解像度の写真の撮影のみを許可され、割り当て領域外で低解像度の写真の撮影のみを許可される場合がある。別の事例では、搭載物は、音声キャプチャ装置でよい。飛行規制は、以下を統制できる。音声キャプチャ装置の電源をオンにすることが許可されているか、音声キャプチャ装置の感度、音声キャプチャ装置がピックアップ可能であるデシベル範囲、音声キャプチャ装置の指向性（例えば、放物面マイクロフォンに対して）、または音声キャプチャ装置の任意の他の特質。一例では、音声キャプチャ装置は、割り当て領域で、音声を取り込むことが許可されてもよく、または許可されなくてもよい。別の事例では、音声キャプチャ装置は、割り当て領域にある間、特定の周波数範囲内で音声を取り込むことのみを許可される場合がある。搭載物の動作は、割り当てボリュームに関する統制、または割り当て領域にわたる統制が行われ得る。
【０１３０】
飛行規制は、搭載物が情報を送信できるか、または、記憶できるかを統制できる。例えば、搭載物が撮像装置である場合、飛行規制は、画像（スチールまたは動画）が記録されているかを統制できる。飛行規制は、撮像装置にオンボードのメモリまたはＵＡＶオンボードのメモリ内に記録できるかを統制できる。例えば、撮像装置は、電源をオンにして、ローカルディスプレイ上に撮影された画像の表示を許可されてもよいが、画像のいずれも記録を許可されていない場合がある。飛行規制は、撮像装置とオフボード、またはＵＡＶとオフボードで、画像がストリーミングされ得るかを統制できる。例えば、飛行規制は、ＵＡＶが割り当て空域内にある間、ＵＡＶにオンボードの撮像装置が、ＵＡＶにオフボードの端末まで、ビデオのストリーミングを許可されてもよく、割り当て空域外の場合は、ビデオのストリーミングが可能ではない場合がある。同様に、搭載物が音声キャプチャ装置である場合、飛行規制は、音声キャプチャ装置のオンボードメモリまたはＵＡＶにオンボードのメモリに、音を記録できるかを統制できる。例えば、音声キャプチャ装置は、電源をオンにして、取り込まれた音をローカルスピーカで再生することが許可されていてもよいが、音のいずれも記録が許可されていない場合がある。飛行規制は、画像が、音声キャプチャ装置または任意の他の搭載物とはオフボードでストリーミングされ得るかを統制できる。収集されたデータの記憶または送信の少なくとも一方は、割り当てボリュームに関する統制、または割り当て領域にわたる統制のいずれかあるいは両方を成され得る。
【０１３１】
場合によっては、搭載物は、ＵＡＶによって支持されるアイテムであってもよく、また飛行規制は、搭載物の特性を決定付けできる。搭載物の特性の例は、搭載物の寸法（例えば、高さ、幅、長さ、直径、対角線）、搭載物の重量、搭載物の安定性、搭載物の材料、搭載物の脆性、または搭載物のタイプを含み得る。例えば、飛行規制は、割り当て領域にわたる飛行の間、ＵＡＶが３ポンドを越えないパッケージを支持し得ることを指図できる。別の事例では、飛行規制は、ＵＡＶが、割り当てボリューム範囲内のみで、１フィートを超える寸法を有するパッケージの支持を許可できる。別の飛行規制は、割り当てボリューム範囲内で１ポンド以上のパッケージを支持しているとき、ＵＡＶの５分間のみの飛行を許可でき、５分以内で割り当てボリュームを離れなかった場合、ＵＡＶを自動的に着陸させ得る。搭載物自体のタイプに制限が設けられ得る。例えば、不安定な、または爆発の可能性がある搭載物は、ＵＡＶによって支持されない場合がある。飛行制限は、ＵＡＶが脆弱な物体を支持することを防止できる。搭載物の特性は、割り当てボリュームに関する規制、または割り当て領域にわたる規制の少なくとも一方が可能である。
【０１３２】
また、飛行規制は、ＵＡＶによって支持されたアイテムに関して行われ得るアクティビティを規制できる。例えば、飛行規制は、割り当て領域でアイテムが降ろされてもよいかを指図できる。同様に飛行規制は、割り当て領域から、アイテムが取り上げられてもよいかを指図できる。ＵＡＶは、ロボットアーム、またはアイテムを降ろしたり取り上げたりすることを支援し得る他の機械構造を有してもよい。ＵＡＶは、ＵＡＶがアイテムを支持することを可能にし得る支持用コンパートメントを有してもよい。搭載物に関係するアクティビティは、割り当てボリュームまたは割り当て領域の少なくとも一方に関して規制され得る。
【０１３３】
ＵＡＶに対する搭載物の位置付けは、飛行規制によって統制されてもよい。ＵＡＶに対する搭載物の位置は、調整可能であり得る。ＵＡＶに対する搭載物の並進位置またはＵＡＶに対する搭載物の向きの少なくとも一方は、調整可能であり得る。並進位置は、１、２、または３の直交軸に対して調整可能であり得る。搭載物の向きは、１、２、または３直交軸（例えば、ピッチ軸、ヨー軸、またはロール軸）に対して調整可能であり得る。ある実施形態では、搭載物は、ＵＡＶに対する搭載物の位置付けを制御し得る支持機構を有するＵＡＶに接続されてもよい。支持機構は、ＵＡＶ上の搭載物の重量を支え得る。任意に、支持機構は、ＵＡＶに対する、１軸、２軸、または３軸に対する搭載物の回転を可能にし得るジンバル式プラットフォームでよい。搭載物の位置付けの調整を行うことができる１つ以上のフレーム部品及び１つ以上のアクチュエータが備えられてもよい。飛行規制は、支持機構、またはＵＡＶに対する搭載物の位置を調整する任意の他のメカニズムを制御できる。一例では、飛行規制は、割り当て領域にわたって飛行している間、搭載物を下向きにすることを許可しない場合がある。例えば、当該領域が、搭載物を取り込むことが望ましくない可能性がある機密データを有している場合がある。別の事例では、飛行規制は、割り当て空域内にある場合、搭載物を、ＵＡＶに対して下向きに並進移動させることができ、パノラマ画像キャプチャ等のより広い視野を可能にし得る。搭載物の位置付けは、割り当てボリュームに関する統制、または割り当て領域にわたる統制の少なくとも一方が行われ得る。
【０１３４】
飛行規制は、無人航空機の１つ以上のセンサを統制できる。例えば、飛行規制は、（１）センサがオンであるかオフであるか（またはどのセンサがオンまたはオフであるか）、（２）情報が収集されるモード、（３）どのようにして情報が前処理または処理されるかに関するモード、（４）情報が収集される感度限界、（５）情報が収集される周波数またはサンプリングレート、（６）情報が収集される範囲、または（６）情報が収集される方向、を統制できる。飛行規制は、センサが情報を記憶または送信をできるかを統制できる。一例では、ＵＡＶが割り当てボリューム内にある間、ＧＰＳセンサはオフにされ得るが、一方で視覚センサまたは慣性センサは、ナビゲーションのためにオンにされる。別の事例では、割り当て領域にわたって飛行している間、ＵＡＶの音声センサはオフにされてもよい。１つ以上のセンサの動作は、割り当てボリュームに関する統制、または割り当て領域にわたる統制の少なくとも一方が行われ得る。
【０１３５】
ＵＡＶの通信が、１つ以上の飛行規制に従って制御され得る。例えば、ＵＡＶは、１つ以上の遠隔装置と遠隔通信が可能であり得る。遠隔装置の例は、以下を含み得る。ＵＡＶの動作を制御し得るリモートコントローラ、搭載物、支持機構、センサ、またはＵＡＶの任意の他の部品、ＵＡＶによって受信された情報を示し得る表示端末、ＵＡＶから情報を収集できるデータベース、または任意の他の外部装置。遠隔通信は、無線通信でよい。通信は、ＵＡＶと遠隔装置の間の直接通信でよい。直接通信の例は、ＷｉＦｉ、ＷｉＭａｘ、無線周波数、赤外線、可視、または他のタイプの直接通信を含み得る。通信は、ＵＡＶと、１つ以上の中間装置またはネットワークを含み得る遠隔装置との間の直接通信でよい。間接通信の例は、３Ｇ、４Ｇ、ＬＴＥ、衛星、または他のタイプの通信を含み得る。飛行規制は、遠隔通信がオンであるかまたはオフであるかを指図できる。飛行規制は、１つ以上の無線状態下でＵＡＶが通信が許可されない条件を含むことができる。例えば、通信は、ＵＡＶが割り当て空間のボリューム内にある間は許可されない場合がある。飛行規制は、許可され得るかまたは許可され得ない通信モードを指図できる。例えば、飛行規制は、直接通信モードが許可されているか、間接通信モードが許可されているか、または直接通信モードと間接通信モードとの間で優先順位が確立されているかを指図できる。一例では、割り当てボリューム内で直接通信のみが許可される。別の事例では、利用可能である限りは、割り当て領域にわたって直接通信に対する優先順位が確立されてもよく、そうでなければ間接通信が用いられてもよく、一方で割り当て領域外である間は通信は許可されない。飛行規制は、通信の特性（例えば使用される帯域幅、使用される周波数、使用されるプロトコル、使用される暗号化、使用され得る通信を支援する装置）を決定付けできる。例えば、飛行規制は、ＵＡＶが所定のボリューム内にある場合、既存のネットワークが通信に利用されることのみを許可できる。飛行規制は、割り当てボリュームに関するＵＡＶの通信、または割り当て領域にわたるＵＡＶの通信の少なくとも一方を統制し得る。
【０１３６】
ＵＡＶの他の機能、例えばナビゲーション、電力使用及び監視は、飛行規制に従って統制されてもよい。電力使用及び監視の例は、バッテリ及び電力使用情報に基づく残り飛行時間量、バッテリの充電状況、またはバッテリ及び電力使用情報に基づく残り推定距離量を含んでよい。例えば、飛行規制は、割り当てボリューム内で動作中のＵＡＶが、残りのバッテリ寿命を少なくとも３時間有することを必要とし得る。別の事例では、飛行規制は、割り当て領域外の場合、ＵＡＶが少なくとも５０％の充電状態であることを必要とし得る。かかる付加機能は、飛行規制によって、割り当てボリュームに関する統制、または割り当て領域にわたる統制の少なくとも一方が行われ得る。
【０１３７】
割り当てボリュームまたは割り当て領域の少なくとも一方は、飛行規制のセットに対して静的でよい。例えば、割り当てボリュームまたは割り当て領域の少なくとも一方についての境界は、飛行規制のセットについて長期間同じままでよい。あるいは、該境界は、時間と共に変更してもよい。例えば、割り当て領域は学校であってもよく、かつ割り当て領域についての境界は、就学時間中の学校を包含してもよい。就学時間後、境界が縮小されてもよく、または割り当て領域が除去されてもよい。放課後の時間中は、割り当て領域を、子どもたちが放課後の活動に参加する近所の公園に設置してもよい。割り当てボリュームまたは割り当て領域の少なくとも一方に関する規則は、飛行規制のセットについて、長期間同じままであってもよく、または時間と共に変更してもよい。変更は、時刻、曜日、月の週、月、四半期、季節、年、または任意の他の時間に関する要因によって決定付けられてもよい。時刻、日にち、または他の時間に関する情報を提供し得る時計からの情報を、境界または規則の変更を行う際に用いてもよい。飛行規制のセットは、時間に加えて、他の要因に対応する動的な部品を有してもよい。他の要因の例は、以下を含み得る。気候、温度、検出された光レベル、検出された個人または機械の存在、環境の複雑度、物理的交通（例えば、地上交通、歩行者の通行、航空機交通）、無線またはネットワークトラフィック、検出されたノイズの度合い、検出された動作、検出された熱特性、または任意の他の要因。
【０１３８】
割り当てボリュームまたは割り当て領域の少なくとも一方は、ジオフェンシング装置に関連付けられてもよく、または関連付けられなくてもよい。ジオフェンシング装置は、割り当てボリュームまたは割り当て領域の少なくとも一方のための参照点でよい。本明細書の他の部分に記載されるように、割り当てボリュームまたは割り当て領域の少なくとも一方の位置は、ジオフェンシング装置の位置に基づいて設けられ得る。あるいは、割り当てボリュームまたは割り当て領域の少なくとも一方は、ジオフェンシング装置の存在を必要とせずに設けられ得る。例えば、空港に対して周知の座標が設けられて、空港において物理的なジオフェンシング装置を必要とせず、割り当てボリュームまたは割り当て領域の参照の少なくとも一方として用いられ得る。ジオフェンシング装置に依拠してもよく、依拠しなくてもよい、割り当てボリュームまたは割り当て領域の少なくとも一方の、任意の組み合わせが設けられてもよい。
【０１３９】
飛行規制は、ＵＡＶによる任意のタイプの飛行応答措置を導き出し得る。例えば、ＵＡＶは、コースを変更できる。ＵＡＶは、マニュアルモードから自律または半自律飛行制御モードに自動的に入ることができるか、または一定のユーザー入力に応答しなくてもよい。ＵＡＶは、別のユーザーがＵＡＶの制御を引き継ぐことを許可してもよい。ＵＡＶは、自動的に着陸または離陸できる。ＵＡＶは、ユーザーに警報を送ることができる。ＵＡＶは、自動的に減速または加速できる。ＵＡＶは、搭載物、支持機構、センサ、通信ユニット、ナビゲーションユニット、電源調整ユニットの動作を調整できる（動作の中断または動作パラメータの変更を含み得る）。飛行応答措置は、瞬時に発生してもよく、またはある期間（例えば、１分、３分、５分、１０分、１５分、３０分）の後に行われてもよい。ある期間は、飛行応答措置が始まる前に、ユーザーがＵＡＶに対する何らかの制御に反応して行使するための猶予期間でよい。例えば、ユーザーが飛行制限されたゾーンに接近している場合、ユーザーは警報を受けることができ、かつＵＡＶのコースを変更して、飛行制限されたゾーンを出られる。ユーザーが猶予期間内に応答しない場合、ＵＡＶを、飛行制限されたゾーン内に自動的に着陸させ得る。ＵＡＶは、遠隔ユーザーによって操作されたリモートコントローラからの１つ以上の飛行コマンドに従って、正常に動作できる。飛行応答措置は、飛行規制のセットと１つ以上の飛行コマンドとが混信する場合、１つ以上の飛行コマンドを無効にできる。例えば、ユーザーが、ＵＡＶに飛行禁止ゾーンに入るように指示した場合、ＵＡＶは自動的にコースを変えて、飛行禁止ゾーンを避け得る。
【０１４０】
飛行規制のセットは、以下の１つ以上に関する情報を含み得る。（１）飛行規制のセットが適用され得る割り当てボリュームまたは領域の少なくとも一方、（２）１つ以上の規則（例えば、ＵＡＶ、搭載物、支持機構、センサ、通信モジュール、ナビゲーションユニット、電源ユニットの動作）、（３）ＵＡＶを規則に準拠させるための１つ以上の飛行応答措置（例えば、ＵＡＶ、搭載物、支持機構、センサ、通信モジュール、ナビゲーションユニット、電源ユニットによる応答）、または（４）割り当てボリュームまたは領域の少なくとも一方、規則、または飛行応答措置に影響を及ぼし得る時間または任意の他の要因。飛行規制のセットは、単一の飛行規制を含み得、（１）、（２）、（３）、または（４）の少なくとも１つに関する情報を含むことができる。飛行規制のセットは、（１）、（２）、（３）、または（４）の少なくとも１つに関する情報を各々含み得る、複数の飛行規制を含むことができる。任意のタイプの飛行規制を組み合わせてもよく、また、飛行規制に従って、飛行応答措置の任意の組み合わせが行われ得る。飛行規制のセットに対して、１つ以上の割り当てボリュームまたは領域の少なくとも一方が設けられ得る。例えば、ＵＡＶに対して、飛行規制のセットが設けられ得る。飛行規制のセットは、ＵＡＶが第１の割り当てボリューム内での飛行を許可せず、ＵＡＶが高度上限の下で、第２の割り当てボリューム内での飛行を許可する。しかし、ＵＡＶにオンボードのカメラの動作を許可せず、ＵＡＶが第３の割り当てボリューム内で音声データを記録することのみを許可する。ＵＡＶは、ＵＡＶを飛行規制に準拠させ得る飛行応答措置を有して得る。手動によるＵＡＶの操作を無効にさせて、ＵＡＶを飛行規制の規則に準拠させ得る。１つ以上の飛行応答措置を自動的に実行させて、ユーザーによる手動入力を無効にし得る。
【０１４１】
飛行規制のセットは、ＵＡＶに対して生成され得る。飛行規制のセットの生成は、飛行規制の一からの作成を含み得る。飛行規制のセットの生成は、複数の使用可能な飛行規制のセットから、飛行規制のセットの選択を含み得る。飛行規制のセットの生成は、１つ以上の飛行規制のセットの特徴のを組み合わせることを含み得る。例えば、飛行規制のセットの生成は、以下の少なくとも１つの要素の判定を含み得る。割り当てボリュームまたは領域の少なくとも一方の判定、１つ以上の規則の判定、１つ以上の飛行応答措置の判定、任意の要素を動的にさせ得る何らかの要因の判定等。これらの要素は、一から生成されてもよく、または１つ以上の既存の要素の選択肢から選択され得る。場合によっては、飛行規制は、ユーザーによって手動で選択され得る。あるいは、飛行規制は、人間が介在することを必要とせず、１つ以上のプロセッサの支援によって自動的に選択されてもよい。場合によっては、何らかのユーザー入力が与えられてもよいが、飛行規制の最終判定は、ユーザー入力に応じて、１つ以上のプロセッサが行い得る。
【０１４２】
図３は、飛行規制のセットの生成に入り得る１つ以上の要因の例を示す。例えば、ユーザー情報３１０、ＵＡＶ情報３２０、またはジオフェンシング装置情報３３０の少なくとも１つは、飛行規制のセットの生成３４０に入り得る。場合によっては、（１）ユーザー情報のみが考慮され、（２）ＵＡＶ情報のみが考慮され、（３）ジオフェンシング情報のみが考慮され、（４）リモートコントロール情報のみが考慮され、または（５）これらの要因のうち任意の数のまたは組み合わせが、飛行規制のセットの生成において考慮される。
【０１４３】
さらなる要因が、飛行規制のセットの生成において考慮され得る。これらは、ローカル環境（例えば、環境の複雑度、都市対田舎、交通情報、気候情報）に関する情報、１つ以上の第３者のソース（例えば、ＦＡＡ（米連邦航空局）等の政府筋）からの情報、時間に関する情報、ユーザー入力による優先権、または任意の他の要因を含み得る。
【０１４４】
ある実施形態では、特定の地勢（例えば、割り当てボリューム、割り当て領域）に関する飛行規制のセットは、ユーザー情報、ＵＡＶ情報、ジオフェンシング装置情報、または任意の他の情報に関わらず、同じでよい。例えば、全てのユーザーが、同じ飛行規制のセットを受信し得る。別の事例では、全てのＵＡＶが、同じ飛行規制のセットを受信し得る。
【０１４５】
あるいは、特定の地勢（例えば、割り当てボリューム、割り当て領域）に関する飛行規制のセットは、ユーザー情報、ＵＡＶ情報、またはジオフェンシング装置情報の少なくとも１つに基づいて、異なってもよい。本明細書の他の部分に記載されるように、ユーザー情報は、個々のユーザーに特定の情報（例えば、ユーザー飛行履歴、以前のユーザーの飛行の記録）または、ユーザータイプ（例えば、ユーザーの技術カテゴリ、ユーザーの経験カテゴリ）の少なくとも一方を含み得る。本明細書の他の部分に記載されるように、ＵＡＶ情報は、個々のＵＡＶに特定の情報（例えば、ＵＡＶ飛行履歴、保守または事故の記録、固有のシリアルナンバー）またはＵＡＶタイプ（例えば、ＵＡＶの型、特性）の少なくとも一方を含み得る。
【０１４６】
飛行規制のセットは、ユーザータイプを示すユーザー識別子に基づいて生成され得る。無人航空機（ＵＡＶ）を制御するシステムが提供され得る。当該システムは、第１の通信モジュールと１つ以上のプロセッサを含み得る。１つ以上のプロセッサは、第１の通信モジュールに動作可能に接続され、個々にまたは一括して、（１）第１の通信モジュールまたは第２の通信モジュールを用いて、ユーザータイプを示すユーザー識別子を受信し、（２）ユーザー識別子に基づいて、ＵＡＶの飛行規制のセットを生成し、（３）第１の通信モジュールまたは第２の通信モジュールを用いて、ＵＡＶに飛行規制のセットを送信する。
【０１４７】
無人航空機（ＵＡＶ）を制御する方法は、（１）ユーザータイプを示すユーザー識別子を受信するステップと、（２）１つ以上のプロセッサの支援によって、ユーザー識別子に基づいて、ＵＡＶの飛行規制のセットを生成するステップと、（３）通信モジュールの支援によって、ＵＡＶに飛行規制のセットを送信するステップとを含み得る。同様に、無人航空機（ＵＡＶ）を制御するプログラム命令を包含する非一時的コンピュータ可読媒体が提供されてもよく、当該コンピュータ可読媒体は、（１）ユーザータイプを示すユーザー識別子を受信するプログラム命令と、（２）ユーザー識別子に基づいて、ＵＡＶの飛行規制のセットを生成するプログラム命令と、（３）通信モジュールの支援によって、ＵＡＶに飛行規制のセットを送信する信号を生成するプログラム命令を含む。
【０１４８】
ＵＡＶは、（１）ＵＡＶの飛行を実行する１つ以上の推進ユニットと、（２）遠隔ユーザーから１つ以上の飛行コマンドを受信する通信モジュールと、（３）１つ以上の推進ユニットに伝達される飛行制御信号を生成する飛行制御ユニットと、を含み得る。飛行制御信号は、ＵＡＶに対する飛行規制のセットに従って生成され、飛行規制は、遠隔ユーザーのユーザータイプを示すユーザー識別子に基づいて生成される。
【０１４９】
本明細書の他の部分に記載されるように、ユーザータイプは、任意の特性を有してもよい。例えば、ユーザータイプは、ＵＡＶの操作におけるユーザーの経験レベル、ＵＡＶを操作におけるユーザーの訓練のレベルまたは認証、または１つ以上のタイプのＵＡＶを操作におけるユーザーの部類を示してもよい。ユーザー識別子は、ユーザーを他のユーザーから一意的に識別できる。ユーザー識別子は、ＵＡＶに対して遠隔であるリモートコントローラから受信され得る。
【０１５０】
飛行規制のセットは、ユーザー識別子に基づいて、複数の飛行規制のセットから１つの飛行規制のセットを選択することによって生成される。飛行規制のセットは、ＵＡＶにオフボードの航空制御システムによって生成される。ＵＡＶは、直接通信チャネルを介して、航空制御システムと通信できる。ＵＡＶは、ユーザーまたはユーザーによって操作されたリモートコントローラを通して中継されることによって、航空制御システムと通信できる。ＵＡＶは、１つ以上の他のＵＡＶを通して中継されることによって、航空制御システムと通信できる。
【０１５１】
飛行規制のセットは、ＵＡＶタイプを示すＵＡＶ識別子に基づいて生成され得る。無人航空機（ＵＡＶ）を制御するシステムが提供され得る。当該システムは、第１の通信モジュールと１つ以上のプロセッサを含み得る。１つ以上のプロセッサは、第１の通信モジュールに動作可能に接続され、個々にまたは一括して、（１）第１の通信モジュールまたは第２の通信モジュールを用いて、ＵＡＶタイプを示すＵＡＶ識別子を受信し、（２）ＵＡＶ識別子に基づいて、ＵＡＶの飛行規制のセットを生成し、（３）第１の通信モジュールまたは第２の通信モジュールを用いて、ＵＡＶに飛行規制のセットを送信する。
【０１５２】
ある実施形態では、無人航空機（ＵＡＶ）を制御する方法は、（１）ＵＡＶタイプを示すＵＡＶ識別子を受信するステップと、（２）１つ以上のプロセッサの支援によって、ＵＡＶ識別子に基づいて、ＵＡＶの飛行規制のセットを生成するステップと、（３）通信モジュールの支援によって、ＵＡＶに飛行規制のセットを送信するステップと、を含み得る。同様に、無人航空機（ＵＡＶ）を制御するプログラム命令を包含する非一時的コンピュータ可読媒体は、（１）ＵＡＶタイプを示すＵＡＶ識別子を受信するプログラム命令と、（２）ＵＡＶ識別子に基づいて、ＵＡＶの飛行規制のセットを生成するプログラム命令と、（３）通信モジュールの支援によって、ＵＡＶに飛行規制のセットを送信する信号を生成するプログラム命令を含む。
【０１５３】
１つ以上の推進ユニットと、通信モジュールと、飛行制御ユニットを含む、無人航空機（ＵＡＶ）が提供され得る。１つ以上の推進ユニットは、ＵＡＶの飛行を実行する。通信モジュールは、遠隔ユーザーから１つ以上の飛行コマンドを受信する。飛行制御ユニットは、１つ以上の推進ユニットに伝達される飛行制御信号を生成する。また、飛行制御信号は、ＵＡＶの飛行規制のセットに従って生成され、飛行規制は、遠隔ユーザーのＵＡＶタイプを示すＵＡＶ識別子に基づいて生成される。
【０１５４】
本明細書の他の部分に記載されるように、ＵＡＶタイプは、任意の特性を有し得る。例えば、ＵＡＶタイプは、ＵＡＶの型、ＵＡＶの性能、またはＵＡＶの搭載物を示し得る。ＵＡＶ識別子は、ＵＡＶを他のＵＡＶから一意的に識別できる。ユーザー識別子は、ＵＡＶに対して遠隔であるリモートコントローラから受信され得る。
【０１５５】
飛行規制のセットは、例えば本明細書の他の部分に記載されているような、１つ以上の付加的な要因を包含することに基づいて生成され得る。例えば、環境条件が考慮され得る。例えば、環境の複雑度が高い場合は、さらに制限されてもよく、一方で環境の複雑度が低い場合は、より少なく制限されてもよい。人口密度が高い場合は、さらに制限されてもよく、一方で事項密度が低い場合は、より少なく制限がされてもよい。交通（例えば、航空交通または地表上を走る交通）の程度が高い場合は、さらに制限されてもよい。一方で交通の程度が低い場合は、より少なく制限されてもよい。ある実施形態では、（１）環境気候が極端な温度であるか、強風であるか、降雨を含むか、または雷の可能性がある場合は、（２）環境気候がより穏やかな温度であるか、風がより少ないか、降雨がないか、または雷の可能性が少ないかまたは無い場合よりも、さらに制限されてもよい。
【０１５６】
飛行規制のセットは、ＵＡＶ識別子に基づいて、複数の飛行規制のセットから飛行規制のセットを選択することによって生成される。飛行規制のセットは、ＵＡＶにオフボードの航空制御システムによって生成される。ＵＡＶは、直接通信チャネルを介して、航空制御システムと通信できる。ＵＡＶは、ユーザーまたはユーザーによって操作されたリモートコントローラを通して中継されることによって、航空制御システムと通信できる。ＵＡＶは、１つ以上の他のＵＡＶを通して中継されることによって、航空制御システムと通信できる。
【０１５７】
前述のように、飛行規制のセットには、様々なタイプの飛行規制が設けられ得る。飛行規制は、ＵＡＶまたはユーザーに特定的であってもよく、またはＵＡＶまたはユーザーの少なくとも一方に特定的である必要はない。
【０１５８】
図７は、複数のタイプの飛行規制を合体する場合の図を示す。様々な領域が設けられ得る。領域を画定するために、境界が設けられてもよい。飛行規制のセットは、１つ以上の領域（例えば、二次元表面の領域上の空域、または空域ボリューム）に影響し得る。飛行規制のセットは、１つ以上のゾーンに関連付けられた１つ以上の規則を含んでよい。
【０１５９】
一例では、飛行規制ゾーン７１０が設けられてもよく、通信規制ゾーン７２０が設けられてもよく、搭載物規制ゾーン７３０が設けられてもよい。搭載物及び通信規制ゾーン７５０、非規制ゾーン７６０が設けられてもよい。ゾーンは、任意の形状または寸法の境界を有してもよい。例えば、ゾーンは、規則的な形状（例えば円形、長円、楕円、正方形、矩形、任意のタイプの四辺形、三角形、五角形、六角形、八角形、帯形、湾曲等）を有してもよい。ゾーンは、不規則な形状を有していてもよく、凸状または凹状の部分が含まれてもよい。
【０１６０】
飛行規制ゾーン７１０は、ＵＡＶ配置または動作に関する１つ以上の規則を課すことができる。飛行規制ゾーンは、ＵＡＶの飛行に影響を及ぼし得る飛行応答措置を課すことができる。例えば、ＵＡＶは、飛行規制ゾーン内である間は高度下限と高度上限との間の高度での飛行のみが可能であり得、一方で飛行制限は飛行規制ゾーン外で課される。
【０１６１】
搭載物規制ゾーン７３０は、ＵＡＶの搭載物の動作または位置付けに関する１つ以上の規則を課すことができる。搭載物規制ゾーンは、ＵＡＶの搭載物に影響を及ぼし得る飛行応答措置を課すことができる。例えば、ＵＡＶは、撮像装置搭載物を用いて、搭載物規制ゾーン内である間は画像の撮影ができない可能性があり、一方で搭載物規制ゾーン外では搭載物制限は課されない。
【０１６２】
通信規制ゾーン７２０は、ＵＡＶの通信ユニットの動作に関する１つ以上の規則を課すことができる。通信制御ゾーンは、ＵＡＶの通信ユニットの動作に影響を及ぼす飛行応答措置を課すことができる。例えば、ＵＡＶは、通信規制ゾーン内である間は画像を撮影できない可能性があるが、飛行制御信号を受信でき、一方で搭載物規制ゾーン外では搭載物制限は課されない。
【０１６３】
搭載物及び通信規制ゾーン７５０は、ＵＡＶの搭載物と、ＵＡＶの通信ユニットの動作／位置付けに関する１つ以上の規則を課すことができる。例えば、ＵＡＶは、搭載物及び通信規制範囲内である間は、ＵＡＶにオンボードの撮像装置搭載物によって撮影された画像を記憶できない可能性があり、ＵＡＶにオフボードの画像をストリーミングまたは送信できない可能性がある。しかし、一方で搭載物及び通信規制範囲外では搭載物制限は課されない。
【０１６４】
１つ以上の非規制ゾーンが設けられてもよい。非規制ゾーンは、１つ以上の境界外であってもよく、または１つ以上の境界内でよい。非規制ゾーン内である間、ユーザーは、１つ以上の飛行応答措置を自動起動させることなく、ＵＡＶに対する制御を維持できる。ユーザーは、ＵＡＶの物理的制限内で、ＵＡＶを自由に操作可能であり得る。
【０１６５】
１つ以上のゾーンが重複してもよい。例えば、飛行規制ゾーンは、通信規制ゾーンと重複してもよい（７１５）。別の事例では、通信規制ゾーンは、搭載物規制ゾーンと重複してもよい（７２５）。別の事例では、飛行規制ゾーンは、搭載物規制ゾーンと重複してもよい（７３５）。場合によっては、飛行規制ゾーン、通信規制ゾーン、及び搭載物規制ゾーンが、全て重複となってもよい（７４０）。
【０１６６】
多数のゾーンが重複している場合、多数のゾーンからの規則は、適所に存続できる。例えば、飛行制限及び通信制限の両方が、重複するゾーン内の適所に存続してもよい。場合によっては、多数のゾーンからの規則は、互いに競合しない限り、適所に存続できる。
【０１６７】
この規則間の競合がある場合、様々な規則応答が課される場合がある。例えば、最も限定的な規則のセットが適用され得る。例えば、第１のゾーンが、ＵＡＶが高度４００フィートより下を飛行することを要求し、第２のゾーンが、ＵＡＶが高度２００フィートより下を飛行することを要求する場合、重複するゾーンでは、高度２００フィートより下を飛行することに関する規則が適用される場合がある。このことは、規則のセットを併用及び適合させて、最も限定的なセットを形成することを含み得る。例えば、第１のゾーンが、ＵＡＶが１００フィートより上で４００フィートより下を飛行することを要求し、第２のゾーンが、ＵＡＶが５０フィートより上で２００フィートより下を飛行することを要求する場合、ＵＡＶは、第１のゾーンから飛行下限を、第２のゾーンから飛行上限を利用して、重複するゾーンにある間は１００フィートと２００フィートとの間で飛行できる。
【０１６８】
別の事例では、ゾーンに階層が設けられ得る。該階層内でより高いゾーンからの規則は、該階層内でより低いゾーン内の規則よりも多少限定的であるかに関わらず、優先適用され得る。規制のタイプに従って該階層に命令できる。例えば、ＵＡＶの位置的飛行規制は、搭載物規制よりも高くランク付けされ得る通信規制よりも高くランク付けされ得る。他の例では、ＵＡＶが特定のゾーン内での飛行が許可されていないかに関する規則は、そのゾーンに対する他の規制に勝る場合がある。該階層を予め選択するか、または該階層に予め入ってよい。場合によっては、ゾーンに対する規則のセットを設けるユーザーは、該階層においてどのゾーンが他のゾーンよりも高いかを示し得る。例えば、第１のゾーンは、ＵＡＶが４００フィートより下を飛行し、搭載物をオフにすることを要求する場合がある。第２のゾーンは、ＵＡＶが２００フィートより下を飛行し、搭載物制限がないことを要求する場合がある。第１のゾーンが該階層内でより高い場合、第２のゾーンからのいかなる規則も課されることなく、第１のゾーンからの規則が課されてもよい。例えば、ＵＡＶは、４００フィートより下を飛行し、搭載物をオフさせ得る。第２のゾーンが該階層内でより高い場合、規則第１のゾーンからのあらゆる規則が課されることなく、第２のゾーンからの規則が課されてもよい。例えば、ＵＡＶは、２００フィートより下を飛行し、搭載物制限を何ら有しなくてもよい。
【０１６９】
前述のように、飛行規制のセットは、ＵＡＶがゾーン内にある間、ＵＡＶに異なるタイプの規則を課し得る。このことは、ＵＡＶの位置に基づいて、搭載物の使用を制約すること、またはＵＡＶの位置に基づいて、無線通信を制約することを含み得る。
【０１７０】
本発明の態様は、ＵＡＶの搭載物制御システムを対象とし得る。ＵＡＶの搭載物制御システムは、第１の通信モジュールと１つ以上のプロセッサを含む。１つ以上のプロセッサは、第１の通信モジュールに動作可能に接続され、個々にまたは一括して、（１）第１の通信モジュールまたは第２の通信モジュールを用いて、位置に依存した搭載物使用パラメータを示す信号を受信し、（２）搭載物使用パラメータに応じた搭載物の操作を実行する１つ以上のＵＡＶ動作信号を生成する。
【０１７１】
ＵＡＶに対してＵＡＶの搭載物の使用を制約する方法である。前記方法は、（１）位置に依存した搭載物使用パラメータを示す信号を受信するステップと、（２）１つ以上のプロセッサの支援によって、搭載物使用パラメータに従って搭載物の操作を実行する１つ以上のＵＡＶ動作信号を生成するステップを含む。同様に、ＵＡＶに対して搭載物の使用を制約するプログラム命令を包含する非一時的コンピュータ可読媒体が提供され得る。前記コンピュータ可読媒体は、（１）位置に依存した搭載物使用パラメータを示す信号を受信するプログラム命令と、（２）搭載物使用パラメータに従った搭載物の操作を実行する１つ以上のＵＡＶ動作信号を生成するプログラム命令を含む。
【０１７２】
本システムの実施形態によれば、ＵＡＶは、搭載物と、通信モジュールと飛行制御ユニットを含み得る。通信モジュールは、遠隔ユーザーから１つ以上の搭載物コマンドを受信する。飛行制御ユニットは、搭載物または搭載物を支援する支持機構に伝達される搭載物制御信号を生成する。また、搭載物制御信号は、１つ以上のＵＡＶ動作信号に従って生成され、ＵＡＶ動作信号は、位置に依存した搭載物使用パラメータに基づいて生成される。
【０１７３】
搭載物使用パラメータは、１箇所以上の所定の場所での搭載物の使用を制限できる。前述のように、搭載物は、撮像装置であってもよく、また搭載物使用パラメータは、１箇所以上の所定の場所での撮像装置を制限が可能である。搭載物使用パラメータは、１箇所以上の所定の場所において、撮像装置を用いた１つ以上の画像の記録を制限できる。搭載物使用パラメータは、１箇所以上の所定の場所において、撮像装置を用いた１つ以上の画像の送信を制限できる。他の実施形態では、搭載物は、音声キャプチャ装置であってもよく、かつ搭載物使用パラメータは、１箇所以上の所定の場所での音声キャプチャ装置の動作を制限する。
【０１７４】
代替的にまたは組み合わせで、搭載物使用パラメータは、１箇所以上の所定の場所での搭載物の使用を許可できる。搭載物が撮像装置である場合、搭載物使用パラメータは、１箇所以上の所定の場所での撮像装置の操作を許可し得る。搭載物使用パラメータは、１箇所以上の所定の場所において、撮像装置を用いた１つ以上の画像の記録を許可できる。搭載物使用パラメータは、１箇所以上の所定の場所において、撮像装置を用いた１つ以上の画像の送信を許可できる。搭載物は、音声キャプチャ装置であってもよく、また搭載物使用パラメータは、１箇所以上の所定の場所での音声キャプチャ装置の動作を許可できる。
【０１７５】
さらに、１つ以上のプロセッサは、個々にまたは一括して、（１）第１の通信モジュールまたは第２の通信モジュールを用いて、ＵＡＶの位置を示す信号を受信し、（２）ＵＡＶの位置を、位置に依存した搭載物使用パラメータと比較して、（３）ＵＡＶが搭載物の動作を制限するかまたは許可する場所に位置しているかを判定してもよい。この場所は、飛行制限されたゾーンでよい。飛行制限されたゾーンは、レギュレータによって判定され得る。飛行制限されたゾーンは、空港、公共の集会所、国の所有物、軍所有物、学校、民家、発電所、または飛行制限されたゾーンとして指定され得る任意の他の領域からの所定の距離内でよい。この場所は、長期間固定されたままであってもよく、または時間と共に変化してもよい。
【０１７６】
位置に依存した搭載物使用パラメータを示す信号は、制御主体から受信され得る。制御主体は、レギュレータ、国際組織、または法人、もしくは本明細書の他の部分に記載されたような任意の他のタイプの制御主体である。制御主体は、本明細書の他の部分に記載された任意の機関及び組織のような、グローバル機関でよい。制御主体は、ＵＡＶにオフボードか、または、オンボードのソースでよい。制御主体は、ＵＡＶにオフボードの航空制御システムか、またはＵＡＶにオフボードの認証システムの任意の他の部分でよい。制御主体は、データベースであってもよく、ＵＡＶのメモリに記憶されるか、またはＵＡＶにオフボードで記憶されてもよい。データベースは、更新可能であり得る。制御主体は、搭載物の動作が制限されているか、または許可されている場所に位置付けられる送信装置でよい。場合によっては、制御主体は、本明細書の他の部分に記載されるように、ジオフェンシング装置でよい。ある実施形態では、前記ＵＡＶのユーザーを示すユーザー識別子、または前記ＵＡＶタイプを示すＵＡＶ識別子に基づく信号の少なくとも一方が送信され得る。
【０１７７】
本発明の態様は、ＵＡＶ通信制御システムを対象とし得る。ＵＡＶ通信制御システムは、第１の通信モジュールと、１つ以上のプロセッサを含む。１つ以上のプロセッサは、第１の通信モジュールに動作可能に接続され、個々にまたは一括して、（１）第１の通信モジュールまたは第２の通信モジュールを用いて、位置に依存した通信使用パラメータを示す信号を受信し、（２）通信使用パラメータに応じてＵＡＶ通信ユニットの操作を実行する１つ以上のＵＡＶ動作信号を生成する。
【０１７８】
さらに、ＵＡＶに対する無線通信を制約するための方法が提供される。前記方法は（１）位置に依存した通信使用パラメータを示す信号を受信するステップと、（２）１つ以上のプロセッサの支援によって、通信使用パラメータに応じた通信ユニットの操作を実行する１つ以上のＵＡＶ動作信号を生成するステップを含む。同様に、無人航空機（ＵＡＶ）に対する無線通信を制約するプログラム命令を包含する非一時的コンピュータ可読媒体を提供し得る。前記コンピュータ可読媒体は、（１）位置に依存した通信使用パラメータを示す信号を受信するステップと、（２）通信使用パラメータに従った通信ユニットの操作を実行する１つ以上のＵＡＶ動作信号を生成するプログラム命令を生成するステップを含む。
【０１７９】
さらなる本発明の態様は、通信ユニットと飛行制御ユニットを備えるＵＡＶを含み得る。通信ユニットは、無線通信を受信または送信する。飛行制御ユニットは、通信ユニットに伝達されて、通信ユニットの動作を生じさせる通信制御信号を生成される。通信制御信号は、１つ以上のＵＡＶ動作信号に従って生成され、ＵＡＶ動作信号は、位置に依存した通信使用パラメータに基づいて生成される。
【０１８０】
通信使用パラメータは、１箇所以上の所定の場所での無線通信の使用を制限できる。無線通信は、直接通信でよい。無線通信は、無線周波数通信、ＷｉＦｉ通信、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ(登録商標）通信、または赤外線通信を含み得る。無線通信は、間接通信でよい。無線通信は、３Ｇ、４Ｇ、またはＬＴＥ通信を含み得る。上記通信の使用は、あらゆる無線通信を許可しないことによって制限されてもよい。上記通信は、選択された周波数帯域内のみでの無線通信の使用を許可することによって制限されてもよい。上記通信の使用は、より高い優先度の通信と干渉しない場合のみ、無線通信の使用を許可することによって制限されてもよい。場合によっては、他の全ての既存の無線通信が、ＵＡＶ通信よりも高い優先度でよい。例えば、ＵＡＶが近傍範囲内を飛行している場合、近傍範囲内で行われている様々な無線通信がより高い優先度であるとみなされ得る。場合によっては、あるタイプの通信が、より高い特性の通信（例えば、緊急サービス通信、政府または公式の通信、医療装置またはサービス通信等）であるとみなされ得る。代替的にまたは組み合わせで、通信使用パラメータは、１箇所以上の所定の場所での無線通信の使用を許可する場合がある。例えば、特定の範囲内で、間接通信が許可され得る一方で、直接通信は許可されない。
【０１８１】
さらに、１つ以上のプロセッサは、個々にまたは一括して、（１）第１の通信モジュールまたは第２の通信モジュールを用いて、ＵＡＶの位置を示す信号を受信し、（２）ＵＡＶの位置を、位置に依存した通信使用パラメータと比較して、（３）ＵＡＶが通信ユニットの操作を制限するかまたは許可する場所に位置しているかを判定してもよい。この場所は、通信制限されたゾーンでよい。通信制限されたゾーンは、レギュレータによって、または一個人によって判定されてもよい。飛行制限されたゾーンは、空港、公共の集会所、国の所有物、軍所有物、学校、発電所、または飛行制限されたゾーンとして指定され得る任意の他の領域からの所定の距離内でよい。この場所は、長期間固定されたままであってもよく、または時間と共に変化してもよい。
【０１８２】
この場所は、ある範囲内の既存の無線通信に依存し得る。例えば、通信ユニットの動作が、特定の範囲内の１つ以上の既存の無線通信と干渉する場合、当該範囲は、通信制限された範囲として識別され得る。通信使用パラメータに準拠したＵＡＶ通信ユニットの動作は、電磁干渉または音声的な干渉を低減させ得る。例えば、周辺にある電子機器が用いられている場合、ＵＡＶ通信ユニットの一定の動作が、電子機器と干渉する場合がある。例えば電子機器の無線信号と干渉する。通信使用パラメータに従ったＵＡＶ通信ユニットの動作は、干渉を低減させるかまたは除去できる。例えば、限られた周波数帯域内でのＵＡＶ通信ユニットの動作は、周辺の電子装置の動作または通信と干渉する恐れがない。別の事例では、ある範囲内でＵＡＶ通信ユニットの動作を停止させることで、周辺の電子装置の動作または通信との干渉を防止できる。
【０１８３】
位置に依存した通信使用パラメータを示す信号は、制御主体から受信され得る。制御主体は、レギュレータ、国際組織、または法人、もしくは本明細書の他の部分に記載されたような任意の他のタイプの制御主体である。制御主体は、グローバル機関（例えば本明細書の他の部分に記載された機関または組織のいずれか）でよい。制御主体は、ＵＡＶにオフボードか、または、オンボードのソースでよい。制御主体は、ＵＡＶにオフボードの航空制御システムか、またはＵＡＶにオフボードの認証システムの任意の他の部分でよい。制御主体は、データベースであってもよく、ＵＡＶのメモリに記憶されるか、またはＵＡＶにオフボードで記憶されてもよい。データベースは、更新可能であり得る。制御主体は、搭載物の動作が制限されているか、または許可されている場所に位置付けられる送信装置でよい。場合によっては、制御主体は、本明細書の他の部分に記載されるような、ジオフェンシング装置でよい。ある実施形態では、前記ＵＡＶのユーザーを示すユーザー識別子、または前記ＵＡＶタイプを示すＵＡＶ識別子少なくとも一方に基づく信号が送信され得る。
【０１８４】
識別モジュール
ＵＡＶは、ＵＡＶを推進させ得る１つ以上の推進ユニットを含んでよい。場合によっては、推進ユニットは、ロータアセンブリを含んでもよく、１つ以上の動翼の回転を駆動する１つ以上のモータを含んでよい。ＵＡＶは、複数のロータアセンブリを含み得るマルチモータＵＡＶでよい。動翼は、回転時に、ＵＡＶに推進力（例えば揚力）を提供できる。ＵＡＶの様々な動翼が、同じ速度で、または異なる速度で回転してもよい。動翼の動作を用いて、ＵＡＶの飛行を制御できる。動翼の動作を用いて、ＵＡＶの離陸または着陸の少なくとも一方を制御できる。動翼の動作を用いて、空域内でのＵＡＶの操縦を制御できる。
【０１８５】
ＵＡＶは、飛行制御ユニットを含み得る。飛行制御ユニットは、ロータアセンブリの動作を制御できる１つ以上の信号を生成できる。飛行制御ユニットは、ロータアセンブリの１つ以上のモータの動作を制御する１つ以上の信号を生成でき、次いで動翼の回転速度に影響を及ぼし得る。飛行制御ユニットは、１つ以上のセンサからデータを受信できる。センサからのデータを用いて、ロータアセンブリに対して、１つ以上の飛行制御信号を生成できる。センサの例は、ＧＰＳユニット、慣性センサ、視覚センサ、超音波センサ、熱センサ、磁力計、または他のタイプセンサを含み得るが、これらに限定されない。飛行制御ユニットは、通信ユニットからデータを受信できる。通信ユニットからのデータは、ユーザーからのコマンドを含み得る。ユーザーからのコマンドは、リモートコントローラを介して入力され得、ＵＡＶに送信され得る。通信ユニットまたはセンサの少なくとも一方からのデータは、ジオフェンシング装置またはジオフェンシング装置から送信された情報の検出を含み得る。通信ユニットからのデータを用いて、ロータアセンブリに対して、１つ以上の飛行制御信号を生成できる。
【０１８６】
ある実施形態では、飛行制御ユニットは、飛行の代替として、または飛行に加えて、ＵＡＶの他の機能を制御できる。飛行制御ユニットは、ＵＡＶにオンボードの搭載物の動作を制御し得る。例えば、搭載物は、撮像装置であってもよく、また飛行制御ユニットは、撮像装置の動作を制御してもよい。飛行制御ユニットは、ＵＡＶにオンボードの搭載物の位置付けを制御できる。例えば、支持機構は、搭載物（例えば撮像装置）を支持できる。飛行制御ユニットは、支持機構の動作を制御して、搭載物の位置付けを制御できる。飛行制御ユニットは、ＵＡＶにオンボードの１つ以上のセンサの動作を制御できる。このことは、本明細書の他の部分に記載された任意のセンサを含み得る。飛行制御ユニットは、ＵＡＶの通信、ＵＡＶのナビゲーション、ＵＡＶの電力使用、またはＵＡＶにオンボードの任意の他の機能を制御できる。
【０１８７】
図４は、本発明の実施形態による飛行制御ユニットの一例を示す。飛行制御ユニット４００は、識別モジュール４１０、１つ以上のプロセッサ４２０、１つ以上の通信モジュール４３０を含み得る。ある実施形態では、ＵＡＶの飛行制御ユニットは、１枚以上のチップ、例えば１枚以上の識別チップ、１枚以上のプロセッサチップ、または、１つ以上の通信チップ、の少なくとも１つを含み得る回路基板を含むことができる。
【０１８８】
識別モジュール４１０は、ＵＡＶに固有でよい。識別モジュールは、ＵＡＶを他のＵＡＶから一意的に識別及び差別化し得る。識別情報モジュールは、ＵＡＶ識別子及びＵＡＶのキーを含み得る。
【０１８９】
識別モジュールに記憶されたＵＡＶ識別子は、変更されない可能性がある。ＵＡＶ識別子は、不変な状態で識別モジュールに記憶され得る。識別モジュールは、ユーザーが固有の識別子の変更を防ぐ方法で、ＵＡＶに対して固有のＵＡＶ識別子を記憶するハードウェア部品でよい。
【０１９０】
ＵＡＶキーは、ＵＡＶの認証の検証を提供し得る。ＵＡＶキーは、ＵＡＶに固有でよい。ＵＡＶキーは、ＵＡＶに固有であり得る英数字列であってもよく、かつ識別モジュールに記憶されてもよい。ＵＡＶキーは、ランダムに生成されてもよい。
【０１９１】
ＵＡＶ識別子及びＵＡＶキーを組み合わせて用いて、ＵＡＶを認証し、ＵＡＶの動作を許可し得る。ＵＡＶ識別子及びＵＡＶキーは、認証センターを用いて認証され得る。認証センターは、ＵＡＶにオフボードでよい。認証センターは、本明細書の他の部分に記載されるような認証システムの一部（例えば、図２の認証センター２２０）でよい。
【０１９２】
ＵＡＶ識別子及びＵＡＶキーは、本明細書の他の部分に記載されるようなＩＤ登録データベース（例えば、図２のＩＤ登録データベース２１０）によって発行され得る。ＩＤ登録データベースは、ＵＡＶにオフボードでよい。識別モジュールは、ＵＡＶ識別子及びＵＡＶキーをいったん受信し、初期受信後はいずれも変更しなくてもよい。このように、ＵＡＶ識別子及びＵＡＶキーは、いったん決定されると変更不可能であり得る。他の例では、ＵＡＶ識別子及びキーは、受信されると固定されてもよく、かつ再度書き込まれることがなくてもよい。あるいは、ＵＡＶ識別子及びＵＡＶキーは、許諾された当事者によってのみ改変され得る。ＵＡＶの一般のオペレータは、識別モジュール内のＵＡＶ識別子及びＵＡＶキーの変更または改変が可能ではなくてもよい。
【０１９３】
場合によっては、ＩＤ登録データベースは、ＵＡＶに製造され得る識別モジュール自体を発行してもよい。ＩＤ登録データベースは、ＵＡＶの製造に先立って、またはＵＡＶの製造と並行して識別子を発行できる。ＩＤ登録データベースは、ＵＡＶが販売されるかまたは流通する前に、識別子を発行できる。
【０１９４】
識別モジュールは、ＵＳＩＭとして実現され得る。識別モジュールは、一度のみ書き込めるメモリでよい。任意に、識別モジュールは、外部読み出し不可能であり得る。
【０１９５】
識別モジュール４１０は、飛行制御ユニット４００から切り離すことができない場合がある。識別モジュールは、飛行制御ユニットの機能を損なうことなく、飛行制御ユニットの他の部分から取り外され得ない。識別モジュールは、支援なしの手作業によって飛行制御ユニットの他の部分から取り外され得ない。個人が、飛行制御ユニットから識別モジュールを手動で取り外すことはできない。
【０１９６】
ＵＡＶは、ＵＡＶの動作を制御する飛行制御ユニットと、前記飛行制御ユニットに組み込まれた識別モジュールを含んでもよい。識別モジュールは、ＵＡＶを他のＵＡＶから一意的に識別する。ＵＡＶを識別する方法が提供され得る。前記方法は、（１）飛行制御ユニットを用いて、ＵＡＶの動作を制御するステップと、（２）前記飛行制御ユニットに組み込まれた識別モジュールを用いて、ＵＡＶを他のＵＡＶから一意的に識別するステップを含む。
【０１９７】
識別モジュールは、飛行制御ユニットに物理的に接合または取り付けられ得る。識別モジュールは、飛行制御ユニットに組み込まれ得る。例えば、識別モジュールは、飛行制御ユニットの回路基板上に溶着されたチップでよい。様々な物理的技術を使用して、飛行制御ユニットの他の部分から識別モジュールが切り離されることを防止し得る。
【０１９８】
システムインパッケージ（ＳＩＰ）技術を使用してもよい。例えば（プロセッサ、通信モジュール、または識別モジュールの少なくとも１つを含む）複数機能性チップが、一つのパッケージに組み込まれ得る。それによって完全な機能を行ってもよい。識別モジュールが分割される場合、パッケージの他のモジュールが破壊されて、結果としてＵＡＶが使用不可能になる。
【０１９９】
図５は、本発明の実施形態による、飛行制御ユニット５００のさらなる例を示す。ＳＩＰ技術を利用した、可能な構成が図示される。識別モジュール５１０及びプロセッサ５２０は、同じチップにパッケージされ得る。識別モジュールは、プロセッサから切り離されることはなく、また識別モジュールを取り外そうとするいかなる試みも、結果としてプロセッサを取り外すかまたは破損することになり、飛行制御ユニットを破損する結果となり得る。識別モジュールは、同じチップの１つのパッケージ内の、飛行制御ユニットの１つ以上の他の部品と一体化されてもよい。他の例では、識別モジュールは、通信モジュール５３０と同じチップにパッケージされ得る。場合によっては、識別モジュール、プロセッサ、及び通信モジュールは、全て１つのチップ内にパッケージされてもよい。
【０２００】
チップオンボード（ＣＯＢ）パッケージを使用し得る。導電性または非導電性の接着剤を用いて、配線基板にむき出しのチップを接着できる。そして、ワイヤボンディングを行って、ソフトカプセル化としても周知である、それらの電気接続を達成できる。識別モジュールは、飛行制御ユニットの回路基板上に溶着され得る。ＣＯＢのパッケージング後、識別モジュールは、いったん回路基板上に溶着されると、全体を取り出すことができない。識別モジュールを物理的に取り外そうとする試みは、回路基板、または飛行制御ユニットの他の部分を破損する結果となる。
【０２０１】
ソフトウェアを用いて、識別モジュールがＵＡＶの飛行制御ユニットの他の部分から切り離し不可能なことを確かめ得る。例えば、各ＵＡＶには、その識別モジュールに対応するソフトウェアのバージョンが実装され得る。言い換えると、ソフトウェアのバージョンと識別モジュールの間には、一対一の対応があり得る。ソフトウェアのバージョンは、ＵＡＶに対して固有または実質的に固有でよい。ソフトウェアの通常動作には、識別モジュールに記憶されたＵＡＶキーの取得が要求され得る。ソフトウェアのバージョンは、対応するＵＡＶキーなしには動作し得ない。識別モジュールが変更または取り外された場合、ＵＡＶのソフトウェアはその後正しく動作できない。
【０２０２】
ある実施形態では、識別モジュールは、制御主体によって発行され得る。制御主体は、ＵＡＶを識別するための、またはＵＡＶに対する何らかの形式の権限を行使する主体でよい。場合によっては、制御主体は、政府機関か、または政府によって許諾されたオペレータでよい。政府は、中央政府、州政府、市役所、またはあらゆる形式の地方政府でよい。制御主体は、政府機関、例えば連邦航空局（ＦＡＡ）、連邦取引委員会（ＦＴＣ）、連邦通信委員会（ＦＣＣ）、電気通信情報局（ＮＴＩＡ）、運輸省（ＤｏＴ）、または国防総省（ＤｏＤ）でよい。制御主体は、レギュレータでよい。制御主体は、国内組織または国際組織、もしくは法人でよい。制御主体は、ＵＡＶの製造者またはＵＡＶの販売者でよい。
【０２０３】
図６は、本発明の実施形態による、飛行制御ユニット上のチップの識別を追跡する飛行制御ユニットの例を示す。飛行制御ユニット６００は、識別モジュール６１０と、１枚以上の他のチップ（例えば、チップ１  ６２０、チップ２  ６３０、・・・）とを有し得る。識別モジュールは、固有のＵＡＶ識別子６１２、初期チップ記録６１４、及び１つ以上のプロセッサ６１６を有し得る。
【０２０４】
識別モジュール６１０は、飛行制御ユニット６００の他の部分から切り離し不可能であり得る。あるいは、識別モジュールは、飛行制御ユニットから取り外すことが可能であり得る。識別モジュールは、固有のＵＡＶ識別子６１２を通して、ＵＡＶを他のＵＡＶから一意的に識別できる。
【０２０５】
識別モジュールは１枚以上の周囲のチップ６２０、６３０の記録を記憶し得るチップ記録６１４を含み得る。他のチップの例は、１枚以上の処理チップ、通信チップ、または任意の他のタイプのチップを含み得る。このチップ記録は、１枚以上の周囲のチップに関する任意のタイプのデータを記憶できる。例えば周囲のチップのタイプ（例えば、モデル）、チップ製造者に関する情報、チップのシリアルナンバー、チップの性能特性、またはチップに関する任意の他のデータ。この記録は、以下の少なくとも１つが可能である。（１）特定のチップに固有である、（２）固有のチップのタイプに固有である、あるいは（３）チップまたはチップのタイプに必ずしも固有ではないパラメータを含む。チップ記録は、メモリユニットでよい。
【０２０６】
ＵＡＶが始動されると、識別モジュールは自己試験を始めることができ、周囲のチップに関する情報を集めて、集められた情報をチップ記録に記憶された情報と比較できる。識別モジュールの１つ以上のプロセッサ６１６を用いて、比較を行い得る。識別モジュールは、周囲のチップが内部チップ記録と一致しているか否かを調べることができ、それによって、移植されたかを区別する。例えば、自己試験中、現在収集された情報が初期チップ記録と合致すれば、その場合は、識別モジュールが移植されていない可能性が高い。自己試験手順中、現在収集された情報が初期チップ記録と合致しなければ、その場合は、識別モジュールが移植された可能性が高い。識別モジュールが移植されたかの表示、または移植が行われた可能性の表示が、ユーザーまたは別の装置に提供され得る。例えば、自己試験時に初期チップ記録が周囲のチップ情報と合致しないとき、ユーザー装置に、または制御主体に警報を送ることができる。
【０２０７】
ある実施形態では、チップ記録情報を変更できない。チップ記録情報は、一度のみ書き込めるメモリでよい。チップ記録は、ＵＡＶがオンにされて初めて収集された、周囲の１枚以上のチップに関する情報を含み得る。周囲のチップに関する情報は、チップ記録に物理的に組み込まれ得る。周囲のチップに関する情報は、製造者によって提供され、チップ記録に組み込まれ得る。場合によっては、チップ記録は、外部読み出し不可能であり得る。
【０２０８】
代替の実施形態では、チップ記録情報を変更できる。チップ記録情報は、自己試験手順が行われる度に更新され得る。例えば、周囲のチップに関する情報を用いて、周囲のチップに関する既存の記録を置き換えるかまたは補足できる。初期チップ記録と、自己試験中に集められたチップ情報との間で、比較が行われ得る。変更が検出されなければ、その場合は、識別モジュールが移植されていない可能性が高い。変更が検出されれば、その場合は、識別モジュールが移植された可能性が高い。同様に、移植が行われたかの表示が提供され得る。
【０２０９】
例えば、初期チップ記録は、２つの周囲のチップ、一方はシリアルナンバーＡＢＣＤ１２３のモデルＸ、もう一方はシリアルナンバーＤＣＢＡ３２１のモデルＹを示す記録を含み得る。自己試験手順が行われてもよい。自己試験手順中、２つのチップ（一方はシリアルナンバー１２３４５ＦＧのモデルＸ、もう一方はシリアルナンバーＨＩＪＫ９８７のモデルＳ）を示し得る、周囲のチップに関して情報が集められてもよい。データが合致しないので、識別モジュールが移植された高い可能性が提供され得る。チップ記録に、シリアルナンバー１２３４５ＦＧのモデルＸ及びシリアルナンバーＨＩＪＫ９８７のモデルＳを記録している初期識別モジュールは、取り外されてもよい。初期識別モジュールは、異なるＵＡＶから取り出された新しい識別モジュールと置き換えられた可能性がある。この場合、異なるＵＡＶの飛行制御ユニットが、シリアルナンバーＡＢＣＤ１２３のモデルＸ、シリアルナンバーＤＣＢＡ３２１のモデルＹのチップを有している。初期チップ記録は、初期製造者またはＵＡＶの構成に由来して、あるいはＵＡＶの前の動作に由来して、ＵＡＶからの周囲のチップの記録を含んでよい。いずれにしても、初期製造者または構成に起因して、もしくは以前の動作に起因して、識別モジュールがそのＵＡＶに移植されたことを示し得る。
【０２１０】
したがって、ＵＡＶの動作を制御する飛行制御ユニットを含むＵＡＶを提供できる。飛行制御ユニットは、識別モジュール及びチップを含む。識別モジュールは、（１）ＵＡＶを他のＵＡＶから一意的に識別し、（２）チップの初期記録を含み、（３）チップの初期記録を含むことに続いてチップに関する情報を集める。識別モジュールは、チップに関して集められた情報を、チップの初期記録と比較する自己試験手順を経て、識別モジュールは、チップに関して集められた情報が、チップの初期記録と一致しない場合に、警報を提供する。
【０２１１】
ＵＡＶを識別する方法は、（１）識別モジュール及びチップを含む飛行制御ユニットを用いてＵＡＶの動作を制御するステップと、（２）チップの初期記録を含む識別モジュールを用いて、ＵＡＶを他のＵＡＶから一意的に識別するステップと、（３）チップの初期記録を包含することに続いてチップに関する情報を集めるステップと、（４）識別モジュールを用いて、チップに関して集められた情報を、チップの初期記録と比較することによって、自己試験手順を経るステップと、（５）チップに関して集められた情報が、チップの初期記録と一致しない場合に、警報を提供するステップを含み得る。
【０２１２】
チップ記録は、識別モジュールの一体化した一部であり得る。チップ記録は、識別モジュールの他の部分から切り離し不可能であり得る。場合によっては、チップ記録は、識別モジュールまたは飛行制御ユニットの他の部分の少なくとも一方を破損することなく、識別モジュールから取り外されることができない。
【０２１３】
自己試験は、いかなるユーザー入力もなしに、自動的に行われ得る。自己試験手順は、ＵＡＶが電源がオンされたときに、自動的に開始され得る。例えば、いったんＵＡＶがオンにされると、自己試験手順が行われ得る。自己試験手順は、ＵＡＶが飛行を始めたときに、自動的に開始され得る。自己試験手順は、ＵＡＶの電源を落としているときに、自動的に行われ得る。自己試験手順は、ＵＡＶの動作中に周期的に（例えば、規則的または不規則な時間間隔で）自動的に行われ得る。また、自己試験手順は、検出された事象に応答して、またはユーザー入力に応答して行われ得る。
【０２１４】
ある実施形態では、認証システムが、識別モジュールの発行に関与してもよい。認証システムは、物理的識別モジュール、または識別モジュールに提供され得るデータを発行できる。ＩＤ登録モジュールまたは認証センターの少なくとも一方は、識別モジュールの発行に関与し得る。制御エージェンシーは、認証システムの履行に関与し得る。制御主体は、識別モジュールの発行に関与し得る。制御主体は、特定の政府機関または政府によって許諾されたオペレータ、または本明細書の他の部分に記載されたような任意の他のタイプの制御主体でよい。
【０２１５】
ＵＡＶが不法な再装備を（例えば、新規の識別モジュールまたは新規の識別子によって）されることを防止するために、認証システム（例えば、認証センター）は、ＵＡＶが定期的に審査されることを要求できる。いったんＵＡＶが適格とされて、改ざんが検出されなかった場合、認証処理を継続できる。認証処理は、ＵＡＶを一意的に識別し、ＵＡＶが識別子によって識別された実際のＵＡＶであることを確認できる。
【０２１６】
操作の識別
ＵＡＶのユーザーは、一意的に識別され得る。ユーザーは、ユーザー識別子の支援によって、一意的に識別され得る。ユーザー識別子は、ユーザーを一意的に識別し、ユーザーを他のユーザーから差別化できる。ユーザーは、ＵＡＶのオペレータでよい。ユーザーは、ＵＡＶを制御する個人でよい。ユーザーは、（１）ＵＡＶの飛行を制御してもよく、（２）搭載物の動作またはＵＡＶの配置の少なくとも一方を制御してもよく、（３）ＵＡＶの通信を制御してもよく、（４）ＵＡＶの１つ以上のセンサを制御してもよく、（５）ＵＡＶのナビゲーションを制御してもよく、（６）ＵＡＶの電力使用を制御してもよく、または（７）ＵＡＶの任意の他の機能を制御してもよい。
【０２１７】
ＵＡＶは、一意的に識別されてもよい。ＵＡＶは、ＵＡＶ識別子の支援によって識別されてもよい。ＵＡＶ識別子は、ＵＡＶを一意的に識別し、ＵＡＶを他のＵＡＶから差別化できる。
【０２１８】
場合によっては、ユーザーは、ＵＡＶの操作を許諾され得る。１人以上の個人ユーザーは、ＵＡＶの操作が可能になる前に識別されることが必要とされ得る。場合によっては、全てのユーザーが、識別されたときにＵＡＶの操作を許諾され得る。任意に、ユーザーの選択されたグループのみが、識別されたときにＵＡＶの操作を許諾され得る。何人かのユーザーは、ＵＡＶの操作を許諾されなくてもよい。
【０２１９】
図８は、ユーザーによるＵＡＶの操作を許可する前に、ユーザーがＵＡＶの操作を許諾されているかを考慮するプロセスを示す。プロセスは、ユーザー識別子を受信すること（８１０）、及びＵＡＶ識別子を受信すること（８２０）を含み得る。ユーザーがＵＡＶの操作を許諾されているかについて判定がなされ得る（８３０）。ユーザーはＵＡＶの操作を許諾されていない場合、ＵＡＶの操作を許可されない（８４０）。ユーザーがＵＡＶの操作を許諾されている場合、ユーザーは、ＵＡＶの操作を許可される（８５０）。
【０２２０】
ユーザー識別子が受信され得る（８１０）。ユーザー識別子は、リモートコントローラから受信され得る。ユーザー識別子は、ユーザー入力から受信され得る。ユーザー識別子は、ユーザー入力に基づいて、メモリから引き出され得る。任意に、ユーザー入力は、リモートコントローラ、または別の装置に提供され得る。ユーザーは、ユーザー識別子の提供において、ログインするかまたは任意の認証手順を経てもよい。ユーザーは、ユーザー識別子を手入力してもよい。ユーザー識別子は、ユーザー装置に記憶されてもよい。ユーザー識別子は、ユーザーがユーザー識別子を手動で入力する必要なく、メモリから記憶され得る。
【０２２１】
ＵＡＶ識別子が受信され得る（８２０）。ユーザー識別子は、ＵＡＶから受信され得る。ＵＡＶ識別子は、ユーザー入力から受信され得る。ＵＡＶ識別子は、ユーザー入力に基づいて、メモリから引き出され得る。任意に、ユーザー入力は、リモートコントローラ、または別の装置に提供され得る。ユーザーは、ＵＡＶ識別子の提供において、認証手順を経てもよい。あるいは、ＵＡＶは、自動的に自己識別または自己認証手順を経てもよい。ＵＡＶ識別子は、ＵＡＶに、またはユーザー装置に記憶され得る。ＵＡＶ識別子は、ユーザーがＵＡＶ識別子を手入力することを要することなく、メモリから記憶され得る。ＵＡＶ識別子は、ＵＡＶの識別モジュールに記憶され得る。任意に、ＵＡＶのためのＵＡＶ識別子は、変更不可能であり得る。
【０２２２】
ＵＡＶは、動作中にＵＡＶ識別子をブロードキャストし得る。ＵＡＶ識別子は、継続的にブロードキャストされ得る。あるいは、ＵＡＶ識別子は、要求に応じてブロードキャストされ得る。ＵＡＶ識別子は、ＵＡＶにオフボードの航空制御システム、ＵＡＶにオフボードの認証システム、または任意の他の装置の要求に応じてブロードキャストされ得る。ＵＡＶ識別子は、ＵＡＶと航空制御システムとの間の通信が暗号化されるかまたは認証され得る場合にブロードキャストされ得る。場合によっては、ＵＡＶ識別子は、ある事象に応答してブロードキャストされ得る。例えば、ＵＡＶがオンにされた時に、ＵＡＶ識別子が自動的にブロードキャストされ得る。ＵＡＶ識別子は、初期化手順の間にブロードキャストされ得る。ＵＡＶ識別子は、認証手順の間にブロードキャストされ得る。任意に、ＵＡＶ識別子は、ワイヤレス信号（例えば、無線信号、光信号、または音響信号）を介してブロードキャストされ得る。識別子は、直接通信を用いてブロードキャストされ得る。あるいは、識別子は、間接通信用いてブロードキャストされ得る。
【０２２３】
ユーザー識別子またはＵＡＶ識別子の少なくとも一方は、認証システムによって受信され得る。ユーザー識別子またはＵＡＶ識別子の少なくとも一方は、認証システムの認証センターまたは航空制御システムで受信され得る。ユーザー識別子またはＵＡＶ識別子の少なくとも一方は、ＵＡＶまたはＵＡＶのリモートコントローラの少なくとも一方によって受信され得る。ユーザー識別子またはＵＡＶ識別子の少なくとも一方は、ユーザーがＵＡＶの操作を許諾されているかを判定し得る１つ以上のプロセッサで受信され得る。
【０２２４】
１つ以上のプロセッサの支援によって、ユーザーがＵＡＶの操作を許諾されているかの判定（８３０）が成されてもよい。ＵＡＶにオンボードで、またはＵＡＶにオフボードで判定が成されてもよい。ユーザーのリモートコントローラにオンボードで、またはユーザーのリモートコントローラにオフボードで判定が成されてもよい。ＵＡＶまたはリモートコントローラの少なくとも一方とは別個の装置において、判定が成されてもよい。場合によっては、認証システムの部品において、判定が成されてもよい。認証システムの認証センター（例えば、図２に図示された認証センター２２０）、または認証システムの航空制御システム（例えば、図２に図示された航空制御システム２３０）において、判定がなされ得る。
【０２２５】
１つ以上の飛行規制のセットを生成し得る装置またはシステムにおいて、判定が成されてもよい。例えば、ＵＡＶが操作される１つ以上の飛行規制のセットを生成し得る航空制御システムにおいて、判定が成されてもよい。１つ以上の飛行規制のセットは、ＵＡＶの位置またはＵＡＶに関する任意の他の要因に依存し得る。１つ以上の飛行規制のセットは、ユーザー識別子またはＵＡＶ識別子の少なくとも一方に基づいて生成され得る。
【０２２６】
ユーザーがＵＡＶの操作を許諾されているかを判定するときに、ユーザー識別子及びＵＡＶ識別子が考慮され得る。場合によっては、ユーザー識別子及びＵＡＶ識別子だけが考慮され得る。あるいは、さらなる情報が考慮され得る。ユーザーに関する情報が、ユーザー識別子に関連付けられ得る。例えば、ユーザータイプ（例えば、習熟度、経験レベル、認証、ライセンス、訓練）に関する情報は、ユーザー識別子に関連付けられ得る。ユーザーの飛行履歴（例えば、ユーザーが飛行したことのある場所、ユーザーが飛行したことのあるＵＡＶのタイプ、ユーザーが何らかの事故に遭ったか）は、ユーザー識別子に関連付けられ得る。ＵＡＶに関する情報は、ＵＡＶ識別子に関連付けられ得る。例えば、ＵＡＶタイプに関する情報（例えば、モデル、製造者、特性、性能パラメータ、操作難易度）は、ＵＡＶ識別子に関連付けられ得る。ＵＡＶの飛行履歴（例えば、ＵＡＶが飛行したことのある位置、過去にＵＡＶと通信したことのあるユーザー）は、ＵＡＶ識別子に関連付けられ得る。ユーザー識別子またはＵＡＶ識別子の少なくとも一方に関連付けられた情報は、ユーザーがＵＡＶの操作を許諾されているかの判定に際して考慮され得る。場合によっては、さらなる要因（例えば地理的要因、時間的要因、環境的要因、または任意の他のタイプの要因）が考慮され得る。
【０２２７】
任意に、単一のユーザーのみが、対応するＵＡＶの操作を許諾される。許諾されたユーザーと、対応するＵＡＶとの間には、一対一の対応が設けられ得る。あるいは、複数のユーザーが、ＵＡＶの操作を許諾され得る。許諾されたユーザーと、対応するＵＡＶとの間に、多対一の対応が設けられ得る。ユーザーは、単一の対応するＵＡＶの操作のみを許諾され得る。代替的に、ユーザーは、多数のＵＡＶの操作を許諾され得る。許諾されたユーザーと、複数の対応するＵＡＶとの間に、一対多の対応が設けられ得る。複数のユーザーが、複数の対応するＵＡＶの操作を許諾され得る。許諾されたユーザーと、多数の対応するＵＡＶとの間には、多対多の対応が設けられ得る。
【０２２８】
場合によっては、ユーザーは、ＵＡＶの操作を事前登録され得る。例えば、ＵＡＶの操作を事前登録されたユーザーのみが、ＵＡＶの操作を許諾され得る。ユーザーは、登録されたＵＡＶの所有者でよい。ユーザーがＵＡＶを購入または受け取るとき、ユーザーは、所有者またはＵＡＶのオペレータの少なくとも一方として登録され得る。場合によっては、複数のユーザーが、所有者またはＵＡＶのオペレータの少なくとも一方として登録され得る可能性がある。あるいは、単一のユーザーのみが、所有者またはＵＡＶのオペレータの少なくとも一方として登録され得る可能性がある。単一のユーザーは、ＵＡＶの操作を許可された１人以上の他のユーザーを指定し得る可能性がある。場合によっては、ＵＡＶの操作を登録されているユーザー識別子を有するユーザーのみが、ＵＡＶの操作を許諾され得る。１つ以上の登録データベースが、ＵＡＶの操作を許可された登録ユーザーに関する情報を記憶し得る。登録データベースは、ＵＡＶにオンボードか、またはＵＡＶにオフボードでよい。ユーザー識別子は、登録データベース内の情報と比較されてもよく、ユーザーは、ユーザー識別子が、登録データベース内のＵＡＶに関連付けられたユーザー識別子と合致した場合、ＵＡＶの操作のみを許可され得る。登録データベースは、ＵＡＶに特定的でよい。例えば、第１のユーザーは、ＵＡＶ１の操作を事前登録され得るが、ＵＡＶ２の操作を事前登録されない場合がある。そして、ユーザーは、ＵＡＶ１の操作を許可され得るが、ＵＡＶ２の操作を事前登録されない場合がある。場合によっては、登録データベースは、ＵＡＶのタイプ（例えば、特定のモデルの全ＵＡＶ）に特定的でよい。
【０２２９】
他の例では、登録データベースは、ＵＡＶに関わらず、開放されていてもよい。例えば、ユーザーは、ＵＡＶのオペレータとして事前登録され得る。ユーザーは、それら特定のＵＡＶが、許諾のための任意の他の要件を有していない限り、いかなるＵＡＶの飛行も許可され得る。
【０２３０】
あるいは、ＵＡＶは、全てのユーザーにＵＡＶの操作を許可することをデフォルトとしてもよい。全てのユーザーが、ＵＡＶの操作を許諾されてもよい。場合によっては、「ブラックリスト」に載っていない全てのユーザーが、ＵＡＶの操作を許諾されてもよい。このように、ユーザーがＵＡＶの操作を許諾されているかを判定するとき、ユーザーがブラックリストに載っていない限り、ユーザーは、ＵＡＶの操作を許諾され得る。１つ以上のブラックリストデータベースは、ＵＡＶの操作を許可されていないユーザーに関する情報を記憶できる。ブラックリストデータベースは、ＵＡＶの操作を許可されていないユーザーのユーザー識別子を記憶できる。ブラックリストデータベースは、ＵＡＶにオンボードか、またはＵＡＶにオフボードでよい。ユーザー識別子は、ブラックリストデータベース内の情報と比較されてもよく、ユーザー識別子がブラックリストデータベース内のユーザー識別子と合致しない場合、ユーザーは、ＵＡＶの操作のみを許可されてもよい。ブラックリスト登録は、ＵＡＶまたはＵＡＶのタイプに特有でよい。例えば、ユーザーは、第１のＵＡＶの飛行のブラックリストに載せられ得るが、第２のＵＡＶのブラックリストには載せられない場合がある。ブラックリスト登録は、ＵＡＶタイプに特有でよい。例えば、ユーザーは、特定のモジュールのＵＡＶの飛行を許可されない可能性があるが、一方でユーザーは、他のモデルのＵＡＶの飛行を許可される。あるいは、ブラックリスト登録は、ＵＡＶまたはＵＡＶタイプに特有である必要はない。ブラックリスト登録は、全てのＵＡＶに適用可能であり得る。例えば、ユーザーが、あらゆるＵＡＶの操作を禁止されている場合、ユーザーは、ＵＡＶ識別情報またはタイプに関わらず、ＵＡＶの操作を許諾されない可能性があり、ＵＡＶの操作が許可されない可能性がある。
【０２３１】
事前登録またはブラックリスト登録は、ＵＡＶまたはＵＡＶタイプに加えて、他の要因にさらに適用され得る。例えば、事前登録またはブラックリスト登録は、特定の場所または管轄区域に適用され得る。例えば、ユーザーは、第１の管轄区域内でＵＡＶの操作を事前登録されているが、一方で、第２の管轄区域内でＵＡＶの操作を事前登録されていない場合がある。このことは、ＵＡＶ自体の識別情報またはタイプに依存してもよく、または依存しなくてもよい。別の事例では、事前登録またはブラックリスト登録は、特定の気候条件に適用し得る。例えば、ユーザーは、風速が時速３０マイルを超えた場合、ＵＡＶの操作からはブラックリストに載せられてもよい。別の事例では、他の環境条件、例えば環境の複雑度、人口密度、または航空交通が考慮されてもよい。
【０２３２】
ユーザーがＵＡＶの操作を許諾されているかについてのさらなる考慮は、ユーザータイプに依存してもよい。例えば、ユーザーがＵＡＶの操作を許諾されているかの判定に際して、ユーザーの技量または経験レベルが考慮されてもよい。ユーザーに関する情報（例えばユーザータイプ）は、ユーザー識別子に関連付けできる。ユーザーは、ＵＡＶの操作を許諾されているかを考慮するとき、ユーザーに関する情報（例えばユーザータイプ）が考慮されてもよい。一例では、ユーザーが閾値の習熟度を満たしている場合のみ、ユーザーは、ＵＡＶの操作を許諾され得る。例えば、ユーザーは、ＵＡＶ飛行のための訓練を経ている場合、ＵＡＶの操作を許諾され得る。別の事例では、ユーザーが一定の飛行技能を有することの証明をユーザーが経ている場合、ユーザーは、ＵＡＶの操作を許諾され得る。別の事例では、ユーザーが閾値の経験レベルを満たしている場合のみ、ユーザーは、ＵＡＶの操作を許諾され得る。例えば、ユーザーは、飛行について少なくとも一定の閾値単位時間数に達している場合、ＵＡＶの操作を許諾され得る。場合によっては、閾値数は、あらゆるＵＡＶ、またはＵＡＶに合致するタイプのＵＡＶのみに対する飛行についての時間単位に適用してもよい。ユーザーに関する情報は、ユーザーに関する人口統計情報を含んでよい。例えば、ユーザーは、閾値の年齢に達している（例えば、大人である）場合のみ、ＵＡＶの操作を許諾されてもよい。ユーザーまたはＵＡＶの少なくとも一方に関する情報は、ユーザーがＵＡＶの操作を許諾されているかの判定に際して、１つ以上のプロセッサの支援によって引き出されて考慮されてもよい。ユーザーがＵＡＶの操作を許諾されているかの判定に際して、非一時的コンピュータ可読媒体に従って１つ以上の考慮が成されてもよい。
【０２３３】
前述のように、ユーザーがＵＡＶの操作を許諾されているかの判定に際して、さらなる要因（例えば地理的要因、時間要因、または環境的要因）が考慮され得る。例えば、何人かのユーザーのみが、夜間にＵＡＶを操作するとして許諾され得るが、他のユーザーは、日中のみＵＡＶの操作を許諾されてもよい。一例では、夜間飛行訓練を経ているユーザーが、日中及び夜間の両方にＵＡＶの操作を許諾されてもよく、一方で夜間飛行訓練を経ていないことを示すユーザーは、日中のみＵＡＶの操作を許諾されてもよい。
【０２３４】
場合によっては、異なるモードのＵＡＶ許諾が提供され得る。例えば、事前登録モードにおいて、事前登録されたユーザーのみが、ＵＡＶの飛行を許諾され得る。オープンモードでは、全てのユーザーが、ＵＡＶの飛行を許諾され得る。技能に応じたモードでは、一定の習熟度または経験を示しているユーザーのみが、ＵＡＶの飛行を許可され得る。場合によっては、ユーザー許諾に対して、単一のモードが設けられ得る。他の例では、ユーザーは、ユーザー操作のモード間を切り替えることになり得る。例えば、ＵＡＶの所有者は、ＵＡＶが機能する許諾モードを切り替え得る。場合によっては、他の要因（例えばＵＡＶの位置、時間、航空交通レベル、環境条件）が、ＵＡＶが機能する許諾モードを決定し得る。例えば、環境条件が、非常に風が強いかまたは飛行が困難である場合、ＵＡＶは、技能モードで許諾されたユーザーのみに、ＵＡＶの飛行を自動的に許可し得る。
【０２３５】
ユーザーが、ＵＡＶの操作を許諾されていない場合、ユーザーは、ＵＡＶの操作を許可されない（８４０）。場合によっては、このことは、結果として、ＵＡＶがユーザーまたはユーザーのリモートコントローラの少なくとも一方からのコマンドに応答しない場合がある。ユーザーは、ＵＡＶの飛行ができないか、またはＵＡＶの飛行を制御できない場合がある。ユーザーは、ＵＡＶの任意の他の部品（例えば搭載物、支持機構、センサ、通信ユニット、ナビゲーションユニット、または電源ユニット）を制御できない場合がある。ユーザーは、ＵＡＶの電源をオンにすることが可能であってもよく、または可能でなくてもよい。場合によっては、ユーザーは、ＵＡＶの電源をオンにできるが、ＵＡＶがユーザーに応答しない場合がある。ユーザーが許諾されていない場合、任意に、ＵＡＶがそれ自体で電源オフしてもよい。場合によっては、ユーザーに、ユーザーがＵＡＶの操作を許諾されていない旨の警報またはメッセージが提供されてもよい。ユーザーが許諾されていない理由が提供されてもよく、または提供されなくてもよい。任意に、第２のユーザーに、ユーザーがＵＡＶの操作を許諾されていない旨、またはユーザーによってＵＡＶの操作が試みられた旨の警報またはメッセージが提供され得る。第２のユーザーは、所有者またはＵＡＶのオペレータでよい。第２のユーザーは、ＵＡＶの操作を許諾された個人でよい。第２のユーザーは、ＵＡＶの制御を行使する個人でよい。
【０２３６】
ある代替の実施形態では、ユーザーが、ＵＡＶの操作を許諾されていない場合、ユーザーは、制限された方法でのみＵＡＶの操作を許可され得る。このことは、地理的制限、時間制限、速度制限、１つ以上のさらなる部品（例えば、搭載物、支持機構、センサ、通信ユニット、ナビゲーションユニット、電源ユニット等）の使用制限を含んでよい。このことは、動作のモードを含んでよい。一例では、ユーザーはＵＡＶの操作を許諾されていない場合、選択された場所でＵＡＶを操作できない。別の事例では、ユーザーはＵＡＶの操作を許諾されていない場合、選択された場所でのみＵＡＶを操作できる。
【０２３７】
ユーザーがＵＡＶの操作を許諾されている場合、ユーザーは、ＵＡＶの操作を許可され得る（８５０）。ＵＡＶは、ユーザーまたはユーザーのリモートコントローラからのコマンドの少なくとも一方に応答してもよい。ユーザーは、ＵＡＶの飛行、またはＵＡＶの任意の他の部品を制御可能であり得る。ユーザーは、リモートコントローラを介したユーザー入力を通して、ＵＡＶを手動制御できる。場合によっては、ＵＡＶは、飛行規制のセットに準拠するように、ユーザー入力を自動的に無効にできる。飛行規制のセットは、前もって定められてもよく、または飛行中に受信されてもよい。場合によっては、飛行規制のセットの設定または提供に、１つ以上のジオフェンシング装置が用いられ得る。
【０２３８】
本発明の態様は、ＵＡＶを操作する方法を対象とし得る。本方法は、（１）ＵＡＶを他のＵＡＶから一意的に識別するＵＡＶ識別子を受信するステップと、（２）ユーザーを他のユーザーから一意的に識別するユーザー識別子を受信するステップと、（３）１つ以上のプロセッサの支援によって、ユーザー識別子によって識別されたユーザーが、ＵＡＶ識別子によって識別されたＵＡＶの操作を許諾されているかを査定するステップと、（４）ユーザーがＵＡＶの操作を許諾されている場合、ユーザーによるＵＡＶの操作が許可されるステップとを含み得る。同様に、ＵＡＶを操作するプログラム命令を包含する非一時的コンピュータ可読媒体が提供され得る。前記コンピュータ可読媒体は、（１）ＵＡＶを他のＵＡＶから一意的に識別するＵＡＶ識別子を受信するプログラム命令と、（２）ユーザーを他のユーザーから一意的に識別するユーザー識別子を受信するプログラム命令と、（３）ユーザー識別子によって識別されたユーザーがＵＡＶ識別子によって識別されたＵＡＶの操作を許諾されているかを査定するプログラム命令と、（４）ユーザーがＵＡＶの操作を許諾されている場合、ユーザーによるＵＡＶの操作を許可するプログラム命令を含む。
【０２３９】
さらに、ＵＡＶ許諾システムが提供され得る。ＵＡＶ許諾システムは、第１の通信モジュールと、１つ以上のプロセッサを含み得る。１つ以上のプロセッサは、第１の通信モジュールに動作可能に接続され、個々にまたは一括して、（１）ＵＡＶを他のＵＡＶから一意的に識別するＵＡＶ識別子を受信し、（２）ユーザーを他のユーザーから一意的に識別するユーザー識別子を受信し、（３）ユーザー識別子によって識別されたユーザーが、ＵＡＶ識別子によって識別されたＵＡＶの操作を許諾されているかを査定し、（４）ユーザーがＵＡＶの操作を許諾されている場合、ユーザーによるＵＡＶの操作を許可する信号を送信する。無人航空機（ＵＡＶ）許諾モジュールは、１つ以上のプロセッサを含み得る。１つ以上のプロセッサは、個々にまたは一括して、（１）ＵＡＶを他のＵＡＶから一意的に識別するＵＡＶ識別子を受信し、（２）ユーザーを他のユーザーから一意的に識別するユーザー識別子を受信し、（３）ユーザー識別子によって識別されたユーザーが、ＵＡＶ識別子によって識別されたＵＡＶの操作を許諾されているかを査定し、（４）ユーザーがＵＡＶの操作を許諾されている場合、ユーザーによるＵＡＶの操作を許可する信号を送信する。
【０２４０】
第２のユーザーは、第１のユーザーからＵＡＶの制御を引き継ぐことが可能であり得る。場合によっては、第１のユーザー及び第２のユーザーの両方が、ＵＡＶの操作を許諾され得る。あるいは、第２のユーザーのみが、ＵＡＶの操作を許諾される。第１のユーザーは、第２のユーザーよりも制限された方法でＵＡＶの操作を許諾され得る。第２のユーザーは、第１のユーザーよりも制限が少ない方法でＵＡＶの操作を許諾され得る。１段階以上の操作レベルが設けられてもよい。より高い操作レベルは、ユーザーが機体を操作し得る優先度を示してもよい。例えば、より高い操作レベルのユーザーは、ＵＡＶの操作においてより低い操作レベルのユーザーよりも優先度を有し得る。より高い操作レベルのユーザーは、より低い操作レベルのユーザーから、ＵＡＶの制御を引き継ぐことが可能であり得る。場合によっては、第２のユーザーは、第１のユーザーよりも高い操作レベルでよい。任意に、より高い操作レベルのユーザーは、より低い操作レベルのユーザーよりも制限が少ない方法でＵＡＶの操作を許諾されてもよい。任意に、より低い操作レベルのユーザーは、より高い操作レベルのユーザーよりも制限された方法でＵＡＶの操作を許諾され得る。ＵＡＶを操作することを許諾され、かつ第１のユーザーよりも高い操作レベルである場合、ＵＡＶの操作は第２のユーザーによって第１のユーザーから引き継がれてもよい。
【０２４１】
第２のユーザーによるＵＡＶの操作は、ＵＡＶが、ＵＡＶを操作するための第２のユーザーの特権を認証したときに許可され得る。第２のユーザーの識別情報を検証するデジタル署名またはデジタル証明書の少なくとも一方の支援によって、認証が行われてもよい。第２のユーザーまたは第１のユーザーの認証の少なくとも一方は、本明細書の他の部分に記載されたような任意の認証手順を用いて行われ得る。
【０２４２】
ある実施形態では、制御を引き継ぐことができる第２のユーザーは、緊急サービスの一員でよい。例えば、第２のユーザーは、法執行機関、消防機関、医療機関、または災害救助機関の一員でよい。第２のユーザーは、電子警察でよい。場合によっては、第２のユーザーは、政府機関（例えば航空交通または他のタイプの交通を規制できる機関の）一員でよい。第２のユーザーは、航空制御システムのオペレータでよい。ユーザーは、認証システムのメンバーまたは管理者でよい。第２のユーザーは、防衛軍隊または準防衛軍隊のメンバーでよい。例えば、第２のユーザーは、空軍、沿岸警備隊、国家警備隊、中国人民武装警察部隊（ＣＡＰＦ）、または世界の任意の管轄区域における任意の他のタイプの防衛軍隊または同等組織のメンバーでよい。
【０２４３】
第１のユーザーは、第２のユーザーが制御を引き継いだ時に通知され得る。例えば、第１のユーザーに、警報またはメッセージが提供され得る。警報またはメッセージは、第１のユーザーのリモートコントローラを介して提供され得る。警報は、視覚的に表示されてもよく、または可聴的もしくは触覚的に認識可能であり得る。ある実施形態では、第２のユーザーは、第１のユーザーからＵＡＶの制御を引き継ぐ要求をし得る。第１のユーザーは、要求の受容かまたは拒否することを選択できる。あるいは、第２のユーザーは、第１のユーザーからの受容または許可を要することなく、制御を引き継ぐことが可能であり得る。ある実施形態では、第１のユーザーが、第２のユーザーが制御を引き継いでいることの警報を受けるときと、第２のユーザーが制御を引き継ぐときの間に、時間のずれがあり得る。あるいは、時間のずれが少ないかまたは全く設けられず、そのため第２のユーザーが瞬時に引き継ぐことが可能であり得る。第２のユーザーは、制御を引き継ぐための試みを行う１分、３０秒、１５秒、１０秒、５秒、３秒、２秒、１秒、０.５秒、０.１秒、０.０５秒、または０.０１秒未満以内に、制御を引き継ぐことが可能であり得る。
【０２４４】
第２のユーザーは、任意の場合に応答して、第１のユーザーから制御を引き継ぐことができる。ある実施形態では、第２のユーザーは、ＵＡＶが制限された領域に入ったときに、制御を引き継ぐことができる。ＵＡＶが制限された領域から出たとき、第１のユーザーに制御を戻してもよい。第２のユーザーは、ＵＡＶが制限された領域内にある間、ＵＡＶを操作できる。別の事例では、第２のユーザーは、任意の時に、ＵＡＶの制御を引き継ぐことが可能であり得る。場合によっては、安全またはセキュリティ脅威が確認されたときに、第２のユーザーは、ＵＡＶの制御を引き継ぐことが可能であり得る。例えば、ＵＡＶが航空機と衝突するコースに進路を向けていることが検出された場合、第２のユーザーは、航空機と衝突することを避けるために制御を引き継ぐことが可能であり得る。
【０２４５】
認証
ＵＡＶのユーザーは、認証され得る。ユーザーは、ユーザー識別子の支援によって、一意的に識別され得る。ユーザー識別子は、認証され、ユーザーが実際に、ユーザー識別子に関連付けられたユーザーであることを検証できる。例えばユーザーが、ボブ・スミスに関連付けられたユーザー識別子を用いて自己識別すると、ユーザーは認証され、実際にボブ・スミスであることを確認できる。
【０２４６】
ＵＡＶは、認証され得る。ＵＡＶは、ＵＡＶ識別子の支援によって、一意的に識別され得る。ＵＡＶ識別子は、認証し、ＵＡＶが実際に、ＵＡＶ識別子に関連付けられたＵＡＶであることを検証できる。例えばＵＡＶが、ＵＡＶ  ＡＢＣＤ１２３４に関連付けられたユーザー識別子を用いて自己識別すると、ＵＡＶは、認証され、実際にＵＡＶ  ＡＢＣＤ１２３４であることを確認できる。
【０２４７】
場合によっては、ユーザーは、ＵＡＶの操作を許諾され得る。１人以上の個人ユーザーは、ＵＡＶの操作が可能になる前に識別されることが必要であり得る。ユーザーがＵＡＶの操作を許可するために、ユーザーの識別情報は、ユーザーが主張するその個人であると認証される必要があってもよい。ユーザー識別情報は、まず認証されて、ユーザーがＵＡＶの操作を許可される前に、認証された識別情報がＵＡＶの操作を許諾されたことを確認する必要がある。
【０２４８】
図９は、本発明の実施形態に従って、ユーザーによるＵＡＶの操作を許可するかを判定するプロセスを示す。プロセスは、ユーザーを認証すること（９１０）及びＵＡＶを認証すること（９２０）を含み得る。ユーザーが認証処理をパスしないと、ユーザーは、ＵＡＶの操作を許可されない場合がある（９４０）。ＵＡＶが認証処理をパスしないと、ユーザーは、ＵＡＶの操作を許可されない場合がある（９４０）。ユーザーがＵＡＶの操作を許諾されているかの判定が成されてもよい（９３０）。ユーザーがＵＡＶの操作を許諾されていないと、ユーザーはその後、ＵＡＶの操作を許可されない場合がある（９４０）。ユーザーが認証処理をパスすると、ユーザーは、ＵＡＶの操作を許可され得る（９５０）。ＵＡＶが認証処理をパスすると、ユーザーは、ＵＡＶの操作を許可され得る（９５０）。ユーザーがＵＡＶの操作を許諾されると、ユーザーは、ＵＡＶの操作を許可され得る（９５０）。場合によっては、ユーザーがＵＡＶの操作を許可される前に、ユーザー及びＵＡＶの両方が、認証処理をパスしなければならない（９５０）。任意に、ユーザー及びＵＡＶは、両方とも認証処理をパスしなければならず、ユーザーは、ＵＡＶの操作を許可される前に、ＵＡＶの操作を許諾されなければならない（９５０）。
【０２４９】
場合によっては、ＵＡＶを操作するための許可は、いかなる状況にも与えられ得、または１つ以上の割り当てボリュームまたは割り当て領域内でのみ与えられ得る。例えば、ユーザー／ＵＡＶは、ＵＡＶを操作するための認証をとにかくパスする必要があり得る。他の例では、ユーザーは、通常ＵＡＶを操作可能であり得るが、選択された空域(例えば制限された範囲)内でＵＡＶの操作を認証される必要があり得る。
【０２５０】
本発明の態様は、ＵＡＶを操作する方法を対象とし得る。前記方法は、（１）他のＵＡＶから一意的に区別可能であるＵＡＶの識別情報を認識するステップと、（２）他のユーザーから一意的に区別可能であるユーザーの識別情報を認証するステップと、（３）１つ以上のプロセッサの支援によって、ユーザーがＵＡＶの操作を許諾されているかを査定するステップと、（４）ユーザーがＵＡＶの操作を許諾され、ＵＡＶ及びユーザーの両方が認証されている時に、ユーザーによるＵＡＶの操作を許可するステップを含む。同様に、ＵＡＶを操作するプログラム命令を包含する非一時的コンピュータ可読媒体が提供され得る。前記コンピュータ可読媒体は、（１）他のＵＡＶから一意的に区別可能であるＵＡＶの識別情報を認識するプログラム命令と、（２）他のユーザーから一意的に区別可能であるユーザーの識別情報を認証するプログラム命令と、（３）１つ以上のプロセッサの支援によって、ユーザーがＵＡＶの操作を許諾されているかを査定するプログラム命令と、（４）ユーザーがＵＡＶの操作を許諾され、ＵＡＶ及びユーザーの両方が認証されている時に、ユーザーによるＵＡＶの操作を許可するプログラム命令を含む。
【０２５１】
また、本明細書で提供されるシステム及び方法は、ＵＡＶ認証システムを含み得る。ＵＡＶ認証システムは、第１の通信モジュールと、１つ以上のプロセッサを含む。１つ以上のプロセッサは、第１の通信モジュールに動作可能に接続され、個々にまたは一括して、（１）他のＵＡＶから一意的に区別可能であるＵＡＶの識別情報を認証し、（２）他のユーザーから一意的に区別可能であるユーザーの識別情報を認証し、（３）ユーザーがＵＡＶの操作を許諾されているかを査定し、（４）ユーザーがＵＡＶの操作を許諾され、ＵＡＶ及びユーザーの両方が認証された時に、ユーザーによるＵＡＶの操作を許可する信号を送信する。ＵＡＶ認証モジュールは、個々にまたは一括して、１つ以上のプロセッサを含み得る。１つ以上のプロセッサは、（１）他のＵＡＶから一意的に区別可能であるＵＡＶの識別情報を認証し、（２）ユーザーの識別情報が他のユーザーから一意的に区別可能であるユーザーの識別情報を認証し、（３）ユーザーがＵＡＶの操作を許諾されるかどうかを評価し、（４）ユーザーがＵＡＶの操作を認証され、ＵＡＶ及びユーザーの両方が認証された時に、ユーザーによるＵＡＶの操作を許可する信号を送信する。
【０２５２】
ユーザー識別子またはＵＡＶ識別子の少なくとも一方は、本明細書の他の部分に記載されたような任意の方法で集められ得る。例えば、ＵＡＶは、飛行中に、その識別情報を継続的な方法でまたは必要に応じてブロードキャストできる。例えば、航空制御システム（例えば、警察官）から監督指示を受信するか、またはＵＡＶと航空制御システムとの間の通信が暗号化されるか及び認証される場合、ＵＡＶは、ユーザー識別子をブロードキャストできる。識別情報のブロードキャストは、様々な方法（例えば、無線信号、光信号、音響信号、または、本明細書の他の部分に記載されたような任意の他のタイプの直接通信方法または間接通信方法）で実施できる。
【０２５３】
ユーザーまたはＵＡＶの少なくとも一方は、当技術分野で周知であるかまたは後に開発された任意の技術を用いて認証され得る。ユーザーまたはＵＡＶ認証の少なくとも一方のさらなる詳細及び例が、本明細書の他の部分に記載される。
【０２５４】
ＵＡＶ
ＵＡＶは、ＵＡＶのキーの支援によって認証され得る。ＵＡＶは、固有のＵＡＶ識別子を有し得る。ＵＡＶは、ＵＡＶ識別子の支援によって、さらに認証され得る。ＵＡＶ識別子及びＵＡＶキー情報を組み合わせて用いて、ＵＡＶを認証し得る。ＵＡＶ識別子またはＵＡＶキーの少なくとも一方は、ＵＡＶにオンボードで提供され得る。ＵＡＶ識別子またはキーは、ＵＡＶの識別モジュールの一部でよい。識別モジュールは、ＵＡＶの飛行制御ユニットの一部でよい。識別モジュールは、本明細書の他の部分に記載されたように、飛行制御ユニットから着脱可能であり得る。ＵＡＶ識別子またはＵＡＶキーの少なくとも一方は、ＵＡＶから着脱可能でなくてもよい。ＵＡＶは、ＵＡＶにオンボードのＵＡＶ識別子及びＵＡＶキーから切り離されなくてもよい。好ましい実施形態では、ＵＡＶ識別子またはＵＡＶキーの少なくとも一方は、消去または変更されなくてもよい。
【０２５５】
ＵＡＶ認証のさらなる記載が、本明細書の他の部分に記載される。ＵＡＶ識別子またはキーの少なくとも一方を用いて、どのようにＵＡＶ認証を行い得るかについてのさらなる詳細が、本明細書の別の部分により詳細に記載される。
【０２５６】
本発明のある実施形態に従って、ＵＡＶ識別子及びＵＡＶキーを有していないあらゆるＵＡＶは、認証センターによって認証されることができない。ＵＡＶ識別子またはＵＡＶキーを紛失した場合、ＵＡＶは、うまく航空制御システムにアクセスできず、飛行制限された領域内であらゆるアクティビティを行うことができない。場合によっては、ユーザーは、ＵＡＶ識別情報が認証されていない場合、ＵＡＶの操作を全く許可されない場合がある。あるいは、ユーザーは、制限された空域内でＵＡＶの操作を許可されない可能性があるが、他の領域ではＵＡＶの操作を許可され得る。かかるＵＡＶのあらゆる不法なアクティビティは、阻止されて罰される場合がある。
【０２５７】
ある特定の状況下では、ＵＡＶ及びユーザーは、認証なしに直接飛行任務を開始させてもよい。例えば、ＵＡＶ、ユーザー及び認証センターの間で通信接続が確立できない場合、ユーザーは、それでも任務の開始を許可され得る。場合によっては、任務中、通信接続が確立されると、ユーザーまたはＵＡＶの認証の少なくとも一方が行われ得る。ユーザーまたはＵＡＶの少なくとも一方が認証をパスしない場合、その後応答措置を取り得る。例えば、ＵＡＶは、所定の期間後に着陸できる。別の事例では、ＵＡＶは、飛行の開始点に戻ってもよい。ユーザーまたはＵＡＶの少なくとも一方が認証をパスした場合、ユーザーはその後、ＵＡＶの動作を間断なく継続させることが可能であり得る。場合によっては、通信接続が任務中に確立されたとしても、ユーザーまたはＵＡＶの少なくとも一方の認証は行われない。
【０２５８】
任務が認証なしに既に開始されている場合、認証は、任務の後で行われてもよい。認証をパスしているかに依存して、飛行応答措置が取られてもよく、または取られなくてもよい。あるいは、認証の実行が可能になったとき、任務の後で認証が行われない。任務中に、任意の数の要因に基づいて、認証を進めるかどうかの判定が成されてもよい。例えば、１つ以上の環境条件が考慮されてもよい。例えば、環境的気候、地形、人口密度、航空交通または地表面交通、環境の複雑度、または任意の他の環境条件が考慮されてもよい。例えば、ＵＡＶは、都市部または郊外に位置していることを（例えば、ＧＰＳ及び地図の支援によって）判定可能であってもよく、また郊外にある場合は、認証が必要とされなくてもよい。このように、人口密度が高い場合には、認証が必要とされもよく、人口密度が低いときには必要とされなくてもよい。人口密度が人口密度閾値を超えるときは、認証が必要とされてもよい。別の事例では、高い航空交通密度であるときには、認証が必要とされてもよく、低い航空交通密度であるときには、必要とされなくてもよい。航空交通密度が閾値を超えるときには、認証が必要とされてもよい。同様に、環境の複雑度（例えば、より多くの数の周囲物体、またはより高密度の周囲物体）が高いときには、認証が必要とされてもよく、環境の複雑度が低いときには、必要とされなくてもよい。環境の複雑度が閾値を超えるときには、認証が必要とされてもよい。認証が必要とされるかの判定に際して、他のタイプの要因（例えば地理、時間、及び本明細書の他の部分に記載された任意の他の要因）が考慮されてもよい。
【０２５９】
ＵＡＶが認証なしに飛行する場合、その飛行能力が制限されてもよい。ＵＡＶの飛行は、飛行規制のセットに従って制限されてもよい。飛行規制のセットは、ＵＡＶの動作に影響を及ぼし得る１つ以上の規則を含んでよい。ある実施形態では、ＵＡＶが認証なく飛行している場合、ＵＡＶは、飛行規制に従ってのみ制限されてもよい。そうでなければ、ＵＡＶが認証される場合、いずれの飛行規制のセットも課されない。あるいは、ＵＡＶは、通常動作中に飛行規制のセットに従って制限されてもよく、ＵＡＶが認証されない場合、さらなる飛行規制のセットが課されてもよい。ある実施形態では、ＵＡＶの動作は、ＵＡＶが認証されたか否かに関わらず、飛行規制のセットに従って制限されてもよいが、飛行規制のセットは、ＵＡＶが認証されたか否かに基づいて、異なる規則を要求してもよい。場合によっては、ＵＡＶが認証されない場合、規則はより制限的でよい。全体として、ＵＡＶを認証しないことは、結果としてＵＡＶのオペレータが、ＵＡＶの任意の態様（例えば、飛行、搭載物の動作または位置付け、支持機構、センサ、通信、ナビゲーション、電力使用、または任意の他の態様）によってＵＡＶを制御する自由度が低くなる場合がある。
【０２６０】
制限され得るＵＡＶの飛行能力のタイプの例は、以下の１つ以上を含んでもよく、または本明細書の他の部分に記載されたような、ＵＡＶに対する他のタイプの制限を含んでよい。例えば、ＵＡＶの飛行距離が制限されることがある（ユーザーの目に見える範囲内である必要がある等）。飛行高度または飛行速度が制限されてもよい。任意に、ＵＡＶに支持された機器（例えば、カメラまたは他のタイプの搭載物）が、一時的に動作を中断することが必要とされ得る。
【０２６１】
ユーザーのレベルに従って、異なる制限を適用してもよい。例えば、より経験のあるユーザーには、より少ない制限を適用してもよい。例えば、経験がより豊富であるかまたは習熟度がより高いユーザーは、初心者のユーザーには許可され得ない機能の実行が許可され得る。経験がより豊富であるかまたは習熟度がより高いユーザーは、初心者のユーザーが飛行を許可され得ない領域または場所での飛行を許可され得る。本明細書の他の部分に記載されたように、ＵＡＶに対する飛行規制のセットは、ユーザータイプまたはＵＡＶタイプの少なくとも一方に合わせられ得る。
【０２６２】
ＵＡＶは、認証システムと通信できる。ある例では、認証システムは、本明細書の他の部分（例、図２）に記載された１つ以上の特性を有し得る。ＵＡＶは、認証システムの航空制御システムと通信できる。本明細書における、ＵＡＶと航空制御システムの間の通信のいかなる記載も、ＵＡＶと認証システムの任意の他の部分との間のあらゆる通信に適用し得る。本明細書における、ＵＡＶと航空制御システムの間の通信のいかなる記載も、ＵＡＶと、ＵＡＶの飛行の安全、セキュリティ、または規制の支援となり得る任意の他の外部装置またはシステムの間の通信に適用し得る。
【０２６３】
ＵＡＶは、航空制御システムと任意の方法で通信できる。例えばＵＡＶは、航空制御システムとの直接通信チャネルを形成してもよい。直接通信チャネルの例は、無線接続、ＷｉＦｉ、ＷｉＭａｘ、赤外線、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、または任意の他のタイプの直接通信を含み得る。ＵＡＶは、航空制御システムとの間接通信チャネルを形成してもよい。１つ以上の中間装置を介して、通信が中継されてもよい。一例では、ユーザーまたはユーザー装置の少なくとも一方（例えばリモートコントローラを介して）通信が中継できる。代替的に、または加えて、単一のＵＡＶまたは多数の他のＵＡＶを介して、通信を中継してもよい。地上局、ルータ、塔、または衛星を介して、通信を中継してもよい。ＵＡＶは、本明細書に記載された１つの方法または多くの方法を用いて通信できる。あらゆる通信の方法を組み合わせてもよい。場合によっては、異なるモードの通信を同時に用いてもよい。代替的にまたは加えて、ＵＡＶが、異なるモードの通信間で切り替え得る。
【０２６４】
ＵＡＶ（場合によってはユーザーと一緒）の、認証センター（または認証システムの任意の部分）との相互認証の後、航空制御システムとの安全な通信接続を得ることができる。ＵＡＶとユーザーとの間の安全な通信接続も得ることが可能である。ＵＡＶは、交通監視サーバ、または、航空制御システムの１つ以上のジオフェンシング装置、のうちの少なくとも一方と直接通信できる。また、ＵＡＶは、ユーザーと通信でき、ユーザーを介して中継されて、認証センターまたは航空制御システムに到達もできる。ある実施形態では、ＵＡＶまたはユーザーの少なくとも一方の認証が行われた後にのみ、交通監視サーバまたは１つ以上のジオフェンシング装置の少なくとも一方との直接通信ができる。あるいは、認証が行われていないとしても、直接通信ができる。ある実施形態では、ＵＡＶとユーザーの間の通信は、ＵＡＶまたはユーザーの少なくとも一方の認証後にのみ行われてもよい。代替的に、ＵＡＶまたはユーザーの認証の少なくとも一方が行われていないとしても、ＵＡＶとユーザーの間の通信が行われてもよい。
【０２６５】
ある実施形態では、ＵＡＶの飛行計画は、航空制御システムに事前登録され得る。例えば、ユーザーは、計画された場所または飛行のタイミングの少なくとも一方を特定する必要があり得る。航空制御システムは、ＵＡＶが飛行計画に従って飛行を許可されているかを判定し得る。飛行計画は、綿密であってもよく、または大まかでよい。飛行中、ＵＡＶは、飛行計画に従って飛行するために、自律制御されるか、または半自律制御されてもよい。あるいは、ユーザーは、ＵＡＶを手動制御するための自由度を有してもよいが、飛行計画の推定範囲内に留まることが要求される。場合によっては、ＵＡＶの飛行は監視されてもよく、また手動制御が飛行計画案から相当大幅に逸脱している場合、ＵＡＶを強制的に飛行応答措置に従属させてもよい。飛行応答措置は、ＵＡＶを強制的にコースに戻すこと（例えば、コンピュータまたは別の個人による飛行のテイクオーバー）、ＵＡＶの強制的な着陸、ＵＡＶの強制的なホバリング、またはＵＡＶを強制的に出発地点まで戻すことを含み得る。場合によっては、航空制御システムは、以下に基づいて、ＵＡＶが飛行計画に従って飛行を許可されているかどうかを判定できる。他のＵＡＶの飛行計画、現在監視されている航空交通、環境条件、領域または時間の少なくとも一方における任意の飛行制限、または任意の他の要因。代替の実施形態では、飛行計画の事前登録が必要でなくてもよい。
【０２６６】
安全なリンクが確立された後、ＵＡＶは、航空制御システムの交通管理モジュールに、資源（例えば、航空路及び期間、または本明細書の他の部分に記載された任意の他の資源）を申請できる。交通管理モジュールは、乗入れ権を管理してもよい。ＵＡＶは、飛行時に飛行規制（例えば、距離、高度、速度、または本明細書の他の部分に記載された任意の他のタイプの飛行規制）のセットを受容できる。ＵＡＶは、許可を受けた場合のみ離陸できる。飛行計画は、交通管理において記録され得る。
【０２６７】
飛行中、ＵＡＶは、その状態を航空制御システムの交通監視サブシステムに定期的に報告してもよい。ＵＡＶの状態は、任意の技術を用いて、交通監視サブシステムに伝達できる。直接または間接通信、例えば本明細書の他の部分に記載されたものを用いてもよい。ＵＡＶの状態の判定、及び交通監視サブシステムへの状態情報の伝達に際して、外部センサのデータが用いられてもよく、または用いられなくてもよい。ある例では、ＵＡＶ状態情報は、ブロードキャストされてもよく、または交通管理サブシステムまで、地上局または他の中間装置によって中継されてもよい。ＵＡＶは、交通管理サブシステムの監督を受けてもよい。交通管理サブシステムは、直接または間接通信方法（例えば本明細書の他の部分に記載されたものを用いて）ＵＡＶと通信できる。予定された飛行が変更される場合、ＵＡＶは、交通管理サブシステムに申請を提出してもよい。申請は、ＵＡＶの飛行開始前に提出されてもよく、またはＵＡＶが飛行を始めた後に行われてもよい。ＵＡＶが飛行している間に申請が成されてもよい。交通管理は、ＵＡＶの飛行を監視する能力を有し得る。交通管理サブシステムは、ＵＡＶからの情報またはＵＡＶの外部の１つ以上のセンサからの情報の少なくとも一方によって、ＵＡＶの飛行を監視できる。
【０２６８】
ＵＡＶは、飛行中に他の装置（他のＵＡＶまたはジオフェンシング装置を含むが、これらに限定されない）と通信できる。また、ＵＡＶは、飛行中に認証（デジタル署名＋デジタル証明書を含むが、これらに限定されない）または応答（例えば、認証されたジオフェンシング装置への応答）の少なくとも一方が可能であり得る。
【０２６９】
ＵＡＶは、飛行中に、本明細書の他の部分により詳細に記載されたような、より高いレベルのユーザー（例えば、航空制御システムまたは電子警察）からの制御テイクオーバーを受容できる。より高いレベルのユーザーは、ＵＡＶによって特権が認証された場合に、制御を引き継ぐことができる。
【０２７０】
飛行後に、ＵＡＶは、利用された資源を開放できる。交通管理サブシステムに対する応答がタイムアウトになった場合、申請された資源も開放され得る。例えば、資源は、計画されたＵＡＶの飛行の位置またはタイミングの少なくとも一方でよい。飛行が完了したとき、ＵＡＶは、交通管理サブシステムに信号を送って、資源を開放できる。あるいは、交通管理サブシステムは、資源の開放を自己始動させ得る。ＵＡＶが所定の期間後に交通管理サブシステムの通信を停止させた場合、交通管理サブシステムは、資源の開放を自己始動させ得る。場合によっては、申請された期間が終了すると（例えば、ＵＡＶが、その任務のために午後３：００〜４：００の期間に遮断され、かつ４：００を過ぎると）、交通管理サブシステムが資源の開放を自己始動させ得る。
【０２７１】
ＵＡＶは、認証要求または識別情報検査要求の少なくとも一方に応答できる。要求は、認証システムからもたらされ得る。場合によっては、要求は、交通監視サーバからもたらされ得る。ＵＡＶの電源がオンのときに、要求が行われ得る。ＵＡＶが資源を要求したときに、要求が行われ得る。ＵＡＶの飛行の前に、要求がもたらされ得る。あるいは、ＵＡＶの飛行中に、要求がもたらされ得る。ある実施形態では、セキュリティ機能を有するＵＡＶは、交通監視サーバからの認証要求または識別情報検査要求の少なくとも一方に応答する。ある実施形態では、あらゆる状況下で応答が成されることができ、認証失敗を含み得る。
【０２７２】
飛行中、ＵＡＶと航空制御システムとの間の通信が遮られる、または接続が失われるうちの少なくとも一方の場合、ＵＡＶは、比較的に制限された権限の飛行状態に素早く復帰し、かつ迅速に帰還可能であり得る。このように、ＵＡＶと航空制御システムの間の通信が遮られると、飛行応答措置を取り得る。場合によっては、飛行応答措置は、ＵＡＶの出発点への自動帰還でよい。飛行応答措置は、ＵＡＶのユーザーの位置へのＵＡＶの自動飛行でよい。飛行応答措置は、ホームロケーションへのＵＡＶの自動帰還であってもよく、ＵＡＶの飛行の出発点であってもよく、または出発点でなくてもよい。飛行応答措置は、自動的に着陸できる。飛行応答措置は、ＵＡＶが事前登録された飛行計画に従って飛行している場合、自動的に自律飛行モードに入り得る。
【０２７３】
ユーザー
ユーザーは、ＵＡＶのオペレータでよい。ユーザーは、ユーザータイプによって分類できる。一例では、ユーザーは、その技能または経験レベルの少なくとも一方によって分類できる。認証システムは、ユーザーについての識別情報を発行できる。例えば、認証センターは、ユーザーに証明書を発行すること、対応するユーザー識別子またはユーザーキーの少なくとも一方を付与することを担い得る。場合によっては、ＩＤ登録データベースは、機能の１つ以上を行い得る。例えば、ＩＤ登録データベースは、ユーザー識別子またはユーザーキーの少なくとも一方を供給し得る。
【０２７４】
ユーザーは、認証され得る。ユーザー認証は、当技術分野で周知であるかまたは後に開発される任意の技術を用いて行われ得る。ユーザー認証技術は、ＵＡＶ認証技術に類似していてよく、またはＵＡＶ認証技術とは異なってもよい。
【０２７５】
一例では、ユーザーは、ユーザーによって供給された情報に基づいて認証され得る。ユーザーは、有し得る知識に基づいて認証され得る。場合によっては、この知識は、当該ユーザーにのみ知られており、他のユーザーには広く知られていなくてもよい。例えば、ユーザーは、正確なユーザー名及びパスワードを供給することによって認証されてもよい。ユーザーは、パスワード、パスフレーズ、タイピングまたはスワイピングの動き、署名、またはユーザーによる任意の他のタイプの情報を提出することによって認証されてもよい。ユーザーは、システムによる１つ以上の問い合わせに正しく応答することによって認証されてもよい。ある実施形態では、ユーザーは、認証センターからのログイン名またはパスワードの少なくとも一方を申請できる。ユーザーは、前記ログイン名及びパスワードによってログインすることが可能であり得る。
【０２７６】
ユーザーは、ユーザーの物理的特性に基づいて認証され得る。ＵＡＶに関する生体情報を用いて、ユーザーを認証し得る。例えば、ユーザーは、生体情報を提出することによって認証され得る。例えば、ユーザーは、指紋スキャン、掌紋スキャン、虹彩スキャン、網膜スキャン、またはユーザーの身体の任意の他の部分のスキャンを経てもよい。ユーザーは、分析されてユーザーを識別し得る物理的試料（例えばだ液、血液、切り取った爪、または切り取った毛髪）を提供し得る。場合によっては、ユーザーからの試料のＤＮＡ分析が行われ得る。ユーザーは、顔認識または歩行認識によって認証されてもよい。ユーザーは、声紋を提出することによって認証され得る。ユーザーは、分析のために、ユーザーの身長または体重の少なくとも一方を提出し得る。
【０２７７】
ユーザーは、ユーザーの所有でよい装置に基づいて認証され得る。ユーザーは、メモリユニットまたはユーザーの所有でよいメモリユニットの情報少なくとも一方に基づいて認証され得る。例えば、ユーザーは、認証センター、認証システムの他の部分、または任意の他のソースによって発行されたメモリ装置を有し得る。メモリ装置は、Ｕディスク（例えば、ＵＳＢドライブ）等の外部メモリ装置、外部ハードドライブ、または任意の他のタイプのメモリ装置でよい。ある実施形態では、外部装置は、ユーザーリモートコントローラと接続され得る。例えば、Ｕディスク等の外部装置は、リモートコントローラに物理的に接続（例えば、リモートコントローラに挿入／プラグ接続）されてもよく、またはリモートコントローラと通信（例えば、リモートコントローラによってピックアップされ得る信号を送信）し得る。この装置は、物理的なメモリ記憶装置でよい。
【０２７８】
ユーザーは、ユーザーの所有でよいメモリに記憶可能であり得る情報に基づいて認証され得る。別個の物理メモリ装置が用いられてもよく、または用いられなくてもよい。例えば、デジタル化されたトークン等のトークンが、ユーザーの所有でよい。デジタル化されたトークンは、Ｕディスク、ハードドライブまたは他の形式のメモリに記憶され得る。デジタル化されたトークンは、リモートコントローラのメモリに記憶され得る。例えば、デジタル化されたトークンは、認証センター、ＩＤ登録データベース、または任意の他のソースから、リモートコントローラによって受信され得る。ある実施形態では、デジタル化されたトークンは、リモートコントローラのメモリから外部読み出し可能であり得る。デジタル化されたトークンは、リモートコントローラのメモリ上で変更可能であってもよく、または変更可能でなくてもよい。
【０２７９】
ユーザーは、リモートコントローラに備えられ得る識別モジュールの支援によって認証され得る。識別モジュールは、ユーザーに関連付けできる。識別モジュールは、ユーザー識別子を含み得る。ある実施形態では、識別モジュールは、ユーザーキー情報を含み得る。識別モジュールに記憶されたデータは、外部読み出し可能であってもよく、または外部読み出し可能でなくてもよい。識別モジュールに記憶されたデータは、任意に変更可能でなくてもよい。任意に、識別モジュールは、リモートコントローラから切り離し可能でなくてもよい。任意に、識別は、飛行コントローラを破損することなく、リモートコントローラから取り外せない。任意に、識別モジュールは、リモートコントローラに一体化され得る。識別モジュール内の情報は、認証センターを介して記録に残され得る。例えば、認証センターは、リモートコントローラの識別モジュールからの情報を記録し続け得る。一例では、ユーザー識別子またはユーザーキーの少なくとも一方は、認証センターによって記録に残され得る。
【０２８０】
ユーザーは、相互認証処理を経ることによって認証され得る。場合によっては、相互認証処理は、認証及びキー一致（ＡＫＡ）プロセスに類似し得る。ユーザーは、ＵＡＶと通信するためにユーザーによって用いられるユーザー端末にオンボードのキーの支援によって、認証され得る。任意に、端末は、ＵＡＶに１つ以上のコマンド信号を送信できるリモートコントローラでよい。端末は、ＵＡＶから受信されたデータに基づいて、情報を示し得る表示装置でよい。任意に、キーは、ユーザー端末の識別モジュールの一部であってもよく、かつユーザー端末に組み込まれていてもよい。キーは、リモートコントローラの識別モジュールの一部であってもよく、かつリモートコントローラに組み込まれ得る。キーは、認証システム（例えば、認証システムのＩＤ登録データベース）によって供給され得る。ユーザーの相互認証のさらなる例及び詳細は、本明細書の他の部分により詳細に記載され得る。
【０２８１】
ある実施形態では、ユーザーは、ＵＡＶを操作するためのソフトウェアまたはアプリケーションを有する必要があり得る。ソフトウェアまたはアプリケーションは、それ自体がユーザー認証処理の一部として許諾され得る。一例では、ユーザーは、ＵＡＶを操作するために用いられ得るスマートフォンアプリを有し得る。スマートフォンアプリは、それ自体が直接許諾され得る。ユーザーによって用いられるスマートフォンアプリが認証されている場合、ユーザー認証がさらに用いられてもよく、または用いられなくてもよい。場合によっては、スマートフォンの許諾は、本明細書の他の部分に詳述されるように、さらなるユーザー認証ステップと接続され得る。場合によっては、スマートフォンアプリの許諾は、ユーザーを認証するのに十分であり得る。
【０２８２】
ユーザーは、認証システムの支援によって認証され得る。場合によっては、ユーザーは、認証システムの認証センター（例えば、図２に図示されるような認証センター２２０）、または認証システムの任意の他の部品によって認証され得る。
【０２８３】
ユーザー認証は、任意の時点で行われてもよい。ある実施形態では、ユーザー認証は、ＵＡＶがオンにされたときに、自動的に行われ得る。ユーザー認証は、リモートコントローラがオンにされたときに自動的に行われてもよい。ユーザー認証は、リモートコントローラ及びＵＡＶが通信チャネルを形成したときに行われてもよい。ユーザー認証は、リモートコントローラまたはＵＡＶの少なくとも一方が、認証システムとの通信チャネルを形成したときに行われてもよい。ユーザー認証は、ユーザーからの入力に応答して行われてもよい。例えば、ユーザー認証は、ユーザーがログインを試みるか、またはユーザーに関する情報（例えば、ユーザー名、パスワード、生体情報）を供給したときに行われてもよい。別の事例では、ユーザー認証は、メモリ装置（例えば、Ｕディスク）からの情報が認証システムに供給されたとき、または情報（例えば、デジタル化されたトークンまたはキー）が認証システムに供給されたときに行われ得る。認証処理は、ユーザーまたはユーザー装置から推し進められてもよい。別の事例では、ユーザー認証は、認証が認証システムまたは別の外部ソースから要求されたときに行われ得る。認証システムの認証センターまたは航空制御システムは、ユーザーの認証を要求できる。認証センターまたは航空制御システムは、一度または複数回ユーザーから認証を要求され得る。認証は、ＵＡＶの飛行前またはＵＡＶの飛行中の少なくとも一方に行われてもよい。場合によっては、ユーザーは、ＵＡＶを用いて飛行権限を行使する前に認証され得る。ユーザーは、飛行計画が承認され得る前に認証され得る。ユーザーは、ＵＡＶに対する制御を行うことが可能になる前に認証され得る。ユーザーは、ＵＡＶの離陸が許可され得る前に認証され得る。ユーザーは、認証システムとの接続が失われた後か、または再確立された後、の少なくとも一方に認証され得る。ユーザーは、１つ以上の事象または状況（例えば、ＵＡＶによる普通ではない飛行パターン）が検出されたときに認証され得る。ユーザーは、中断された未許諾のＵＡＶテイクオーバーが生じたときに認証され得る。ユーザーは、ＵＡＶの中断された通信干渉が生じたときに認証され得る。ユーザーは、想定された飛行計画からＵＡＶが逸脱しているときに認証され得る。
【０２８４】
同様に、ＵＡＶ認証は、任意の時、例えばユーザー認証に関して上述されたときに行われてもよい。ユーザー認証及びＵＡＶ認証は、ほぼ同時に（例えば、互いに５分以下、４分以下、３分以下、２分以下、１分以下、３０秒以下、１５秒以下、１０秒以下、５秒以下、３秒以下、１秒以下、０.５秒以下、または０.１秒以下を超えない範囲で）行われてもよい。ユーザー及びＵＡＶ認証は、同様の条件または内容で行われてもよい。あるいは、それらは異なる時間、または異なる条件もしくは内容の少なくとも１つで応答して行われてもよい。
【０２８５】
ユーザーに関する情報は、ユーザーが認証された後に収集され得る。ユーザーに関する情報は、本明細書の他の部分に記載されたあらゆる情報を含み得る。例えば、この」情報は、ユーザータイプを含み得る。ユーザータイプは、ユーザーの技能または経験レベルの少なくとも一方を含み得る。この情報は、ユーザーの過去の飛行データを含み得る。
【０２８６】
認証センター
本発明の実施形態による認証システムが提供され得る。認証システムは、認証センターを含み得る。本明細書における認証センターのいかなる記載も、認証システムの任意の部品に適用してもよい。本明細書における認証システムのいかなる記載も、外部装置または主体に適用してもよく、または認証システムの１つ以上の機能は、ＵＡＶにオンボードまたはリモートコントローラにオンボードの少なくとも一方で行われてもよい。
【０２８７】
認証センターは、１人以上のユーザーまたはＵＡＶの少なくとも一方に関連するデータへの責任を負うことができる。データは、対応付けられたユーザー識別子、対応付けられたユーザーキー、対応付けられたＵＡＶ識別子、または対応付けられたＵＡＶキーの少なくとも１つを含み得る。認証センターは、ユーザーの識別情報またはＵＡＶの識別情報の少なくとも一方を受信できる。ある実施形態では、認証システムは、１人以上のユーザー及びＵＡＶに関連する全てのデータへの責任を負うことができる。あるいは、認証システムは、１人以上のユーザー及びＵＡＶに関連する全てのデータのサブセットへの責任を負うことができる。
【０２８８】
ＵＡＶのコントローラ（例えば、ユーザーのリモートコントローラ）及びＵＡＶは、航空制御システムにログイン要求を発信できる。コントローラまたはＵＡＶの少なくとも一方は、ＵＡＶの飛行前に、ログイン要求を発信できる。コントローラまたはＵＡＶ少なくとも一方は、ＵＡＶの飛行が許可される前に、ログイン要求を送信できる。コントローラまたはＵＡＶ少なくとも一方は、コントローラまたはＵＡＶ少なくとも一方がオンにされたときに、ログイン要求を発信できる。コントローラまたはＵＡＶ少なくとも一方は、（１）コントローラとＵＡＶとの間の接続が確立されたときに、または（２）コントローラと外部装置の間の接続が確立されたときに、もしくは（３）ＵＡＶと外部装置との間の接続が確立されたときに、ログイン要求を発信できる。コントローラまたはＵＡＶ少なくとも一方は、検出された事象または状況に応答して、ログイン要求を発信できる。コントローラまたはＵＡＶ少なくとも一方は、認証命令が提供されたときに、ログイン要求を発信できる。コントローラまたはＵＡＶ少なくとも一方は、外部ソース（例えば、認証センター）から認証命令が提供されたときに、ログイン要求を発信できる。コントローラまたはＵＡＶ少なくとも一方は、ログイン要求を起動させることができる。またはログイン要求は、外部のコントローラまたはＵＡＶ少なくとも一方からの始動に応答して提供され得る。コントローラまたはＵＡＶ少なくとも一方は、ＵＡＶセッション中の単一の時点でログインに対する要求を行い得る。あるいは、コントローラまたはＵＡＶ少なくとも一方は、ＵＡＶセッション中の多数の時点でログインに対する要求を行い得る。
【０２８９】
コントローラ及びＵＡＶは、実質的に同時に（例えば、互いに対して５分未満、３分未満、２分未満、１分未満、３０秒未満、１５秒未満、１０秒未満、５秒未満、３秒未満、１秒未満、０．５秒未満、０．１秒未満以内に）ログインに対する要求を行い得る。あるいは、コントローラ及びＵＡＶは、異なる時間にログインに対する要求を行い得る。コントローラ及びＵＡＶは、同じ事象または状況の検出によって、ログインに対する要求を行い得る。例えば、コントローラとＵＡＶの間の接続が確立されたときに、コントローラ及びＵＡＶの両方がログイン要求を行い得る。あるいは、コントローラ及びＵＡＶは、異なる事象または状況によって、ログインに対する要求を行い得る。このように、コントローラ及びＵＡＶは、互いに独立してログインに対する要求を行い得る。例えば、コントローラは、電源がオンのときに、ログインに対する要求を行うことができる。一方でＵＡＶは、電源がオンのときに、ログインに対する要求を行うことができる。これらの事象は、互いに独立した時間で行い得る。
【０２９０】
ログイン要求のいかなる記載も、本明細書の他の部分に記載されたような、いかなるタイプの認証にも適用できる。例えば、ログイン要求のいかなる記載も、ユーザー名及びパスワードの提供に適用できる。別の事例では、ログイン要求のいかなる記載も、ＡＫＡプロトコルの始動に適用できる。別の事例では、ログイン要求のいかなる記載も、ユーザーの物理的特性の提供に適用できる。ログイン要求は、認証処理、または認証の要求の開始でよい。
【０２９１】
ＵＡＶのユーザーまたはＵＡＶの少なくとも一方からログイン要求を受信した後、認証システムは、認証処理を開始させ得る。場合によっては、航空制御システムは、ログイン要求を受信でき、認証センターを用いて認証処理を開始させ得る。あるいは、認証センターは、ログイン要求を受信し、単独で認証処理を開始させることができる。ログイン要求情報が認証センターに送信でき、認証センターは、識別情報を認証できる。場合によっては、ログイン要求情報は、ユーザー名またはパスワードの少なくとも一方を含んでよい。ある実施形態では、ログイン情報は、ユーザー識別子、ユーザーキー、ＵＡＶ識別子またはＵＡＶキーの少なくとも１つを含み得る。
【０２９２】
航空制御システムと認証センターの間の通信接続は、安全かつ信頼性が高いものでよい。任意に、航空制御システム及び認証センターは、同じプロセッサまたは記憶装置ユニットの少なくとも一方の、同じセットの１つ以上を利用できる。あるいは、これらはそうでなくてもよい。航空制御システム及び認証センターは、ハードウェアの同じセットを利用してもよく、または利用しなくてもよい。航空制御システム及び認証センターは、同じ場所に設けられてもよく、または設けられなくてもよい。場合によっては、航空制御システムと認証センターの間に、有線接続が設けられ得る。あるいは、航空制御システムと認証センターの間に、無線通信が設けられ得る。航空制御システムと認証センターの間に、直接通信が設けられ得る。あるいは、航空制御システムと認証センターの間に、間接通信が設けられ得る。航空制御システムと認証センターの間の通信は、ネットワークを横断してもよく、または横断しなくてもよい。接続航空制御システムと認証センターの間の通信は、暗号化されてもよい。
【０２９３】
認証センターでのユーザーまたはＵＡＶの少なくとも一方の認証の後、ＵＡＶと航空制御システムの間の通信接続が確立される。ある実施形態では、ユーザー及びＵＡＶの両方の認証が要求される場合がある。あるいは、ユーザーの認証またはＵＡＶの認証で十分でよい。任意に、リモートコントローラと航空制御システムの間の通信接続が確立されてもよい。代替的にまたは加えて、リモートコントローラとＵＡＶの間の通信接続が確立されてもよい。通信接続（例えば本明細書に記載された接続）が確立された後に、さらなる認証が行われてもよく、または行われなくてもよい。
【０２９４】
ＵＡＶは、直接通信チャネルを介して、航空制御システムと通信できる。あるいは、ＵＡＶは、間接通信チャネルを介して、航空制御システムと通信できる。ＵＡＶは、ユーザーまたはユーザーによって操作されたリモートコントローラを通して中継されることによって、航空制御システムと通信できる。ＵＡＶは、１つ以上の他のＵＡＶを通して中継されることによって、航空制御システムと通信できる。任意の他のタイプの通信（例えば本明細書の他の部分に記載されたもの）が提供され得る。
【０２９５】
ユーザーのリモートコントローラは、直接通信チャネルを介して、航空制御システムと通信できる。あるいは、リモートコントローラは、間接通信チャネルを介して、航空制御システムと通信できる。リモートコントローラは、ユーザーによって操作されたＵＡＶを通して中継されることによって、航空制御システムと通信できる。リモートコントローラは、１つ以上の他のＵＡＶを通して中継されることによって、航空制御システムと通信できる。任意の他のタイプの通信（例えば本明細書の他の部分に記載されたもの）が備えられてもよい。場合によっては、リモートコントローラと航空制御システムの間の通信接続が備えられてもよい。場合によっては、リモートコントローラとＵＡＶの間の通信接続で十分でよい。リモートコントローラとＵＡＶの間に任意のタイプの通信（例えば本明細書の他の部分に記載されたもの）が備えられてもよい。
【０２９６】
ユーザーまたはＵＡＶの少なくとも一方の認証の後、ＵＡＶは航空制御システムの交通管理モジュールよる資源の申請を許可され得る。ある実施形態では、ユーザー及びＵＡＶ両方の認証が必要とされ得る。あるいは、ユーザーの認証またはＵＡＶの認証で十分でよい。
【０２９７】
資源は、航空路または期間の少なくとも一方を含み得る。資源は、飛行計画に従って用いられてもよい。資源は、以下の１つ以上を含み得る。補助の検出及び回避、１つ以上のジオフェンシング装置へのアクセス、バッテリステーションへのアクセス、燃料補給所へのアクセス、あるいは基地局またはドックの少なくとも一方へのアクセス。本明細書の他の部分に記載されたような任意の他の資源が提供され得る。
【０２９８】
航空制御システムの交通管理モジュールは、ＵＡＶの１つ以上の飛行計画を記録できる。ＵＡＶは、ＵＡＶの予定された飛行における修正の申請が許可され得る。ＵＡＶは、飛行計画を始める前に、ＵＡＶの飛行計画の修正を許可され得る。ＵＡＶは飛行計画の実行中に、ＵＡＶの飛行計画の修正を許可され得る。交通管理モジュールは、ＵＡＶが要求された修正を許可されるかの判定を行い得る。ＵＡＶが要求された修正を許可される場合、飛行計画は、更新され、要求された修正を含み得る。ＵＡＶが要求された修正を許可されない場合、飛行計画は変更されなくてもよい。ＵＡＶは、当初の飛行計画に準拠することを要求され得る。ＵＡＶが飛行計画（当初のもの、または更新されたもののいずれでも）から著しく逸脱する場合、ＵＡＶに飛行応答措置が課され得る。
【０２９９】
ある実施形態では、認証センターでのユーザーまたはＵＡＶ少なくとも一方の認証の後、ＵＡＶと１つ以上のジオフェンシング装置の間の通信接続が確立され得る。ジオフェンシング装置に関するさらなる詳細は、本明細書の他の部分に記載される。
【０３００】
認証センターでのユーザーまたはＵＡＶの少なくとも一方の認証の後、ＵＡＶと１つ以上の認証された中間物体の間の通信接続が確立され得る。認証された中間物体は、別の認証されたＵＡＶ、または認証されたジオフェンシング装置でよい。認証された中間物体は、基地局、または通信を中継し得る局または装置でよい。認証された中間物体は、任意のタイプの認証処理（例えば本明細書の他の部分に記載されたもの）を経てもよい。例えば、認証された中間物体は、ＡＫＡプロセスを用いた認証をパスできる。
【０３０１】
ユーザーがＵＡＶの操作を許諾されているかの判定をできる。ユーザーまたはＵＡＶの少なくとも一方を認証する前に、ユーザーまたはＵＡＶの少なくとも一方を認証することと同時に、またはユーザーあるいはＵＡＶの少なくとも一方を認証した後に、判定が成されてもよい。ユーザーはＵＡＶの操作を許諾されていない場合、ＵＡＶの操作を許可されない場合がある。ユーザーはＵＡＶの操作を許諾されていない場合、ＵＡＶを制限された方法での操作のみが可能であり得る。ユーザーは、ＵＡＶの操作を許諾されていないとき、選択された場所でのＵＡＶの操作のみを許可される場合がある。ＵＡＶの操作を許諾されていないユーザーに、１つ以上の飛行規制（例えば本明細書の他の部分に記載されたもの）が課せられ得る。ある実施形態では、ユーザーがＵＡＶの操作を許諾されていないときに課せられる飛行規制のセットは、ユーザーがＵＡＶの操作を許諾されているときにユーザーに課せられ得る規制よりもより制限的または厳格なものでよい。ユーザーがＵＡＶの操作を許諾されているとき、飛行規制のセットがユーザーに課せられてもよく、または課せられなくてもよい。ユーザーがＵＡＶの操作を許諾されているとき、ユーザーに課せられる飛行規制のセットは、ヌル値を含み得る。ユーザーがＵＡＶの操作を許諾されているとき、ユーザーは、制限されていない方法でＵＡＶを操作可能であり得る。あるいは、ある制限が適用されてもよいが、ユーザーがＵＡＶの操作を許諾されていないときに適用され得る制限のように厳格でなくてもよく、またはその制限とは異なってもよい。
【０３０２】
飛行規制のセットは、ＵＡＶの識別情報またはユーザーの識別情報の少なくとも一方に依存し得る。場合によっては、飛行規制のセットは、ＵＡＶの識別情報またはユーザーの識別情報の少なくとも一方に依存して、変えられてもよい。ＵＡＶの飛行制限は、ＵＡＶの識別情報に基づいて、調整または維持されてもよい。ＵＡＶの飛行制限は、ユーザーの識別情報に基づいて、調整または維持され得る。ある実施形態では、ＵＡＶの飛行制限のデフォルトセットが設けられ得る。デフォルトは、ＵＡＶの認証または識別の少なくとも一方の前に導入され得る。デフォルトは、ユーザーの認証または識別の少なくとも一方の前に導入され得る。ユーザーまたはＵＡＶの少なくとも一方の認証された識別情報に依存して、デフォルトが維持または調整され得る。場合によっては、デフォルトは、より制限の少ない飛行規制のセットに調整され得る。他の例では、デフォルトは、より制限的な飛行規制のセットに調整され得る。
【０３０３】
ある実施形態では、ユーザーまたはＵＡＶの少なくとも一方が識別されて認証された場合、ユーザーは、ＵＡＶの操作を許諾され得る。場合によっては、ユーザーまたはＵＡＶの少なくとも一方が識別されて認証されたとしても、ユーザーは、ＵＡＶの操作を許諾されない場合がある。ユーザーがＵＡＶの操作を許諾されているかは、ユーザーまたはＵＡＶの少なくとも一方が認証されているかとは無関係であり得る。場合によっては、確認されたユーザーが確認されたＵＡＶの操作を許諾されているかの判定をする前にユーザーまたはＵＡＶの少なくとも一方を確認するために、ユーザーが許諾されているかの判定の前に、識別または認証の少なくとも一方が行われ得る。
【０３０４】
場合によっては、単一のユーザーのみが、ＵＡＶの操作を許諾される。あるいは、複数のユーザーが、ＵＡＶの操作を許諾され得る。
【０３０５】
ＵＡＶは、離陸を許可される前に認証されてもよい。ユーザーは、ＵＡＶが離陸を許可される前に認証されてもよい。ユーザーは、ＵＡＶに対する制御の行使を許可する前に認証されてもよい。ユーザーは、ユーザーリモートコントローラを介して、ＵＡＶに１つ以上の操作コマンドの送信を許可する前に認証されてもよい。
【０３０６】
認証度合
認証は異なる度合で行われてもよい。場合によっては、異なる認証処理、例えば本明細書の他の部分に記載されたものが行われてもよい。場合によっては、より高い度合の認証が行われてもよく、また他の例では、より低い度合の認証が行われてもよい。ある実施形態では、受ける認証処理の度合またはタイプについて判定が成されてもよい。
【０３０７】
本発明の態様は、無人航空機（ＵＡＶ）の操作の認証のレベルを判定する方法を提供し得る。前記方法は、ＵＡＶに関する状況情報を受信するステップと、１つ以上のプロセッサを用いて、状況情報に基づいて、ＵＡＶまたはＵＡＶのユーザーの認証度合を査定するステップと、認証度合によって、ＵＡＶまたはユーザーの認証を実行するステップと、その認証度合が完了したとき、ユーザーによるＵＡＶの操作を許可するステップを含む。同様に、無人航空機（ＵＡＶ）を操作する認証のレベルと判定するプログラム命令を包含する非一時的コンピュータ可読媒体を提供し得る。前記コンピュータ可読媒体は、ＵＡＶに関する状況情報を受けるためのプログラム命令と、状況情報に基づいて、ＵＡＶまたはＵＡＶのユーザーの認証度合を査定するプログラム命令と、認証度合に従って、ＵＡＶまたはユーザーの認証を実行するプログラム命令と、その認証度合が完了したとき、ユーザーによるＵＡＶの操作を許可する信号を提供するプログラム命令を含む。
【０３０８】
無人航空機（ＵＡＶ）認証システムは、通信モジュールと、１つ以上のプロセッサとを含み得る。１つ以上のプロセッサは、通信モジュールに動作可能に接続され、個々にまたは一括して、（１）ＵＡＶに関する状況情報を受信し、（２）状況情報に基づいて、ＵＡＶまたはＵＡＶのユーザーの認証度合を査定し、（３）その認証度合に従って、ＵＡＶまたはユーザーの認証を実行する。無人航空機（ＵＡＶ）認証モジュールは、１つ以上のプロセッサを含む。１つ以上のプロセッサは、個々にまたは一括して、（１）ＵＡＶに関する状況情報を受信し、（２）状況情報に基づいて、ＵＡＶまたはＵＡＶのユーザーの認証度合を査定し、（３）その認証度合に従って、ＵＡＶまたはユーザーの認証を実行する。
【０３０９】
ユーザーまたはＵＡＶの少なくとも一方に対する認証度合が提供され得る。場合によっては、ユーザーに対する認証度合は、可変でよい。あるいは、ユーザーに対する認証度合は、固定されていてもよい。ＵＡＶに対する認証度合は、可変でよい。代替的に、ＵＡＶに対する認証度合は、固定されていてもよい。ある実施形態では、ユーザー及びＵＡＶに対する認証度合は、両方とも可変でよい。任意に、ユーザー及びＵＡＶに対する認証度合は、両方とも固定されていてもよい。代替的に、ユーザーに対する認証度合が可変であってもよく、一方でＵＡＶに対する認証が固定されていてもよく、またはユーザーに対する認証度合が固定されていてもよく、一方でＵＡＶに対する認証が可変でよい。
【０３１０】
認証度合は、ユーザーまたはＵＡＶの少なくとも一方に対するあらゆる認証を必要としない場合もある。例えば、認証度合はゼロであり得る。このように、認証度合は、ＵＡＶまたはユーザーの認証を含まない場合がある。認証度合は、ＵＡＶ及びユーザー両方の認証を含み得る。認証度合は、ユーザーの認証を必要とせずＵＡＶの認証を含んでもよく、またはＵＡＶの認証を必要とせずユーザーの認証を含み得る。
【０３１１】
認証度合は、ＵＡＶまたはユーザーの少なくとも一方の認証度合向けの複数の選択肢から選択され得る。例えば、ＵＡＶまたはユーザーの少なくとも一方の認証度合向けに、３つの選択肢（例えば、高い度合の認証、中程度の認証、または低い度合の認証）が設けられ得る。認証度合向けに、任意の数の選択肢（例えば、２以上、３以上、４以上、５以上、６以上、７以上、８以上、９以上、１０以上、１２以上、１５以上、２０以上、２５以上の選択肢）が設けられ得る。場合によっては、認証度合は、１つ以上の所定の選択肢から選択されることなく、生成または決定の少なくとも一方が成されてもよい。認証度合は、即時生成されてもよい。
【０３１２】
より高い度合の認証は、より低い度合の認証と比較して、ユーザーが識別されるべきユーザーであることか、またはＵＡＶが識別されるべきＵＡＶであることについて、より高いレベルの確信性を提供し得る。より高い度合の認証は、より低い度合の認証と比較して、ユーザー識別子が実際のユーザーと合致することか、またはＵＡＶ識別子が実際のＵＡＶと合致することについて、より高いレベルの確信性を提供し得る。より高い度合の認証は、より低い度合の認証よりもさらに厳密な認証処理でよい。より高い度合の認証は、より低い度合の認証の認証処理に加えて、さらなる認証処理を含んでよい。例えば、より低い度合の認証は、ユーザー名／パスワードの組み合わせのみを含んでもよく、一方でより高い度合の認証は、ユーザー名／パスワードの組み合わせに加えて、ＡＫＡ認証処理を含んでよい。任意に、より高い度合の認証は、さらなる資源または演算能力を要し得る。任意に、より高い度合の認証は、より多くの時間を要し得る。
【０３１３】
本明細書における、認証度合のいかなる記載も、認証タイプに適用できる。例えば、使用する認証タイプは、複数の異なる選択肢から選択され得る。認証タイプは、より高い度合の認証を示してもよく、または示さなくてもよい。状況情報に依存して、異なるタイプの認証処理が選択され得る。例えば、状況情報に基づいて、ユーザー名／パスワードの組み合わせが認証に用いられてもよく、または生体データが認証に用いられ得る。状況情報に依存して、ＡＫＡ認証処理に加えて、生体データ認証が行われてもよく、またはユーザー名／パスワードに加えて、生体試料データ認証が行われ得る。また、本明細書における、認証度合の選択のいかなる記載も、認証タイプの選択に適用できる。
【０３１４】
状況情報を用いて、認証度合を査定できる。状況情報は、ユーザー、ＵＡＶ、リモートコントローラ、ジオフェンシング装置、環境条件、地理的条件、タイミング条件、通信またはネットワーク条件、任務に対する危険性（例えば、企てられたテイクオーバーまたは干渉の危険）に関する任意の情報、または任務に関係し得る任意の他のタイプの情報を含んでよい。状況情報は、ユーザー、リモートコントローラ、ＵＡＶ、ジオフェンシング装置、認証システム、外部装置（例えば、外部センサ、外部データソース）または任意の他の装置によって提供される情報を含み得る。
【０３１５】
一例では、状況情報は、環境条件を含み得る。例えば、状況情報は、ＵＡＶが操作される環境を含み得る。環境は、環境タイプ（例えば農村部、郊外地区、または都市部）でよい。ＵＡＶが都市部領域にあるときは、ＵＡＶが農村部にあるときよりも、さらに高い度合の認証が必要とされ得る。ＵＡＶが都市部領域にあるときは、ＵＡＶが郊外地区にあるときよりも、さらに高い度合の認証が必要とされ得る。ＵＡＶが郊外領域にあるときは、ＵＡＶが農村部内にあるときよりも、さらに高い度合の認証が必要とされ得る。
【０３１６】
環境条件は、環境の人口密度を含み得る。ＵＡＶがより高い人口密度を有する環境にあるときは、ＵＡＶがより低い人口密度を有する環境にあるときよりも、さらに高い度合の認証が必要とされ得る。ＵＡＶが、人口閾値を満たすかまたは超える人口密度を有する環境にあるときは、さらに高い度合の認証が必要とされてもよい。また、ＵＡＶが、人口閾値を超えないかまたは下回る度合の人口を有する環境にあるときは、より低い度合の認証が必要とされ得る。任意の数の人口閾値が設けられてもよく、これを用いて認証度合を決定し得る。例えば、各閾値を満たすこと、または超えること、の少なくとも一方のために、認証度合を増加させることが必要とされ得る場合、３つの人口閾値が設けられ得る。
【０３１７】
環境条件は、環境内での交通の度合を含み得る。交通は、航空交通または地表上の交通の少なくとも一方の交通を含み得る。地表上の交通は、環境における地上輸送機または船舶の少なくとも一方を含み得る。ＵＡＶがより高い交通の度合を有する環境にあるときは、ＵＡＶがより少ない交通の度合を有する環境よりも、さらに高い度合の認証が必要とされ得る。ＵＡＶが交通閾値を満たすかまたは超える交通の度合を有する環境にあるときは、さらに高い度合の認証が必要とされてもよい。ＵＡＶが交通閾値を超えないかまたは交通閾値を下回る交通の度合を有する環境にあるときは、より低い度合の認証が必要とされ得る。任意の数の交通閾値が設けられてもよく、これを用いて認証度合を判定してもよい。例えば、各閾値を満たすこと、または超えることの少なくとも一方のために認証度合を増加させることが必要とされ得る場合、５つの交通閾値が設けられ得る。
【０３１８】
環境条件は、環境における環境の複雑度を含み得る。環境の複雑度は、環境内での障害物または起こり得る安全上の問題の少なくとも一方を示し得る。環境複雑度を用いて、環境が障害物によって占められている程度を表し得る。環境複雑度は、量的または性質上の尺度でよい。ある実施形態では、環境複雑度は、以下のうち１つ以上に基づいて判定され得る。障害物の数、障害物によって占められる空間のボリュームまたは割合、障害物によって占められる、ＵＡＶに対する一定の近接内の空間のボリュームまたは割合、障害物によって妨げられていない空間のボリュームまたは割合、障害物によって妨げられていない、ＵＡＶに対する一定の近接内の空間のボリュームまたは割合、ＵＡＶに対する障害物の近接、障害密度（例えば、単位空間あたりの障害物の数）、障害物のタイプ（例えば、静止または可動）、障害物の空間的配置（例えば、位置、向き）、障害物の動き（例えば、速度、加速度）等。例えば、比較的高い障害密度を有する環境は、高い環境複雑度（例えば、室内の環境、都市部の環境）に関連付けられる。これに対し、比較的低い障害密度を有する環境は、低い環境の複雑度（例えば、高度が高い環境）に関連付けられる。別の例として、空間の多くの割合が障害物によって占められる環境は、より高い複雑度を有する。これに対し、妨げられない空間が多くの割合を占める環境は、低い複雑度を有する。そこで、環境の複雑度は、生成された環境的表現に基づいて演算され得る。環境の複雑度は、センサデータを用いて生成された環境の三次元デジタル表現に基づいて判定され得る。三次元デジタル表現は、三次元点群または占有率格子を含み得る。ＵＡＶがさらなる環境の複雑度を有する環境にあるときは、ＵＡＶがより低い環境の複雑度を有する環境にあるときよりも、さらに高い度合の認証が必要とされ得る。また、ＵＡＶが環境の複雑度閾値を満たすかまたは超える環境の複雑度を有する環境にあるときは、さらに高い度合の認証が必要とされてもよい。ＵＡＶが環境の複雑度閾値を超えないかまたは下回る環境の複雑度の度合を有する環境にある時は、より低い度合の認証が必要とされ得る。任意の数の環境の複雑度閾値が設けられてもよく、これを用いて認証度合を判定してもよい。例えば、各閾値が満たすこと、または超えることの少なくとも一方のために認証度合を増加させることが必要とされ得る場合、２つの環境の複雑度閾値が設けられ得る。
【０３１９】
環境条件は、環境的気候条件を含み得る。気候条件の例は、温度、降雨量、風速または方向、または任意の他の気候条件を含み得るが、これらに限定されない。ＵＡＶがより厳しいかまたは有害である可能性のある気候条件を有する環境にあるときは、ＵＡＶがあまり厳しくないか、または、あまり有害でない気候条件を有する環境にあるときよりも、さらに高い度合の認証が必要とされ得る。ＵＡＶが気候閾値を満たすかまたは超える環境にあるときは、さらに高い度合の認証が必要とされてもよい。また、ＵＡＶが気候閾値を超えないかまたは下回る環境にあるときは、より低い度合の認証が必要とされてもよい。任意の数の気候閾値が設けられてもよく、これを用いて認証度合を判定してもよい。例えば、各閾値を満たすこと、または超えることの少なくとも一方のために認証度合を増加させることが必要とされ得る場合、多数の気候閾値が設けられてもよい。
【０３２０】
状況情報は、地理的情報を含んでよい。例えば、状況情報は、ＵＡＶの位置を含んでよい。状況情報は、ＵＡＶの位置についての地理的飛行制限を含んでよい。ある位置は、機密性のある場所として分類される場合がある。ある例では、当該位置は、空港、学校、大学構内、病院、軍事領域、セキュリティ保護されたゾーン、研究施設、司法上のランドマーク、発電所、民家、ショッピングモール、集会所、または任意の他のタイプの場所を含んでよい。場合によっては、位置は、その「機密性」レベルを示し得る１つ以上のカテゴリにカテゴリ分けされてもよい。ＵＡＶがより高い度合の機密性を有する場所にあるときは、ＵＡＶがより少ない度合の機密性を有する場所にあるときよりも、さらに高い度合の認証が必要とされてもよい。例えば、ＵＡＶがセキュリティ保護された軍事施設にあるときは、ユーザーがショッピングモールにいるときよりも、さらに高い度合の認証が必要とされてもよい。ＵＡＶがその場所の機密性閾値を満たすかまたは超える度合の機密性を有する場所にあるときは、さらに高い度合の認証が必要とされてもよい。また、ＵＡＶがその場所の機密性閾値を超えないかまたは下回る度合の機密性を有する場所にあるときは、より低い度合の認証が必要とされてもよい。任意の数の場所機密性閾値が設けられてもよく、これを用いて認証度合を判定してもよい。例えば、各閾値が満たすこと、または超えることの少なくとも一方のために認証度合を増加させることが必要とされ得る場合、ある場所機密性閾値が設けられてもよい。
【０３２１】
状況情報は、時間基準の情報を含み得る。時間基準の情報は、時刻、曜日、日、月、四半期、季節、年、または任意の他の時間基準の情報を含み得る。ある期間に、他の期間よりも、さらに高い度合の認証が必要とされ得る。例えば、過去に交通がより多かった曜日には、さらに高い度合の認証が必要とされ得る。過去に交通または事故がより多かった時刻には、さらに高い度合の認証が必要とされ得る。より厳しい環境的気候を有する季節には、さらに高い度合の認証が必要とされ得る。時間が１つ以上の特定の時間範囲内であるときには、さらに高い度合の認証が必要とされ得る。任意の数の特定の時間範囲が設けられてもよく、これを用いて認証度合を判定し得る。例えば、各時間範囲に要求される異なる度合またはタイプの認証を有する、１０の時間範囲が設けられ得る。場合によっては、認証度合の際に、複数のタイプの時間範囲が同時に比較検討され得る。例えば、時刻及び曜日が考慮されてもよく、認証度合を判定するために比較検討され得る。
【０３２２】
状況情報は、ユーザーに関する情報を含み得る。状況情報は、ユーザーの識別情報を含み得る。ユーザーの識別情報は、ユーザータイプを示し得る。状況情報は、ユーザータイプを含み得る。ユーザータイプの例は、ユーザーの習熟度または経験の少なくとも一方を含み得る。本明細書の他の部分に記載されるような、任意の他のユーザー情報が、状況情報として用いられ得る。ユーザーがより低い技能または経験を有しているときは、ユーザーがより高い技能または経験を有しているときよりも、さらに高い度合の認証が必要とされてもよい。ユーザーが技能または経験閾値を満たすかまたは超える技能または経験レベルを有している場合、より低い度合の認証が必要とされてもよい。また、ユーザーが技能または経験閾値に満たないかまたは技能または経験閾値に等しい技能または経験レベルを有している場合、さらに高い度合の認証が必要とされてもよい。任意の数の技能または経験閾値が設けられてもよく、これを用いて認証度合を判定してもよい。例えば、３つの技能または経験閾値が設けられてもよく、各閾値を満たすこと、または超えることの少なくとも一方の低減された認証度合が必要とされ得る。
【０３２３】
状況情報は、ＵＡＶに関する情報を含み得る。状況情報は、ＵＡＶの識別情報を含み得る。ＵＡＶの識別情報は、ＵＡＶタイプを示し得る。状況情報は、ＵＡＶタイプを含み得る。ＵＡＶタイプの例は、ＵＡＶのモデルを含み得る。本明細書の他の部分に記載されるような、任意の他のＵＡＶ情報が、状況情報として用いられ得る。ＵＡＶモデルがより複雑であるかまたは操縦が難しいモデルであるときは、ＵＡＶモデルがより単純であるかまたは操縦が容易であるモデルであるときよりも、さらに高い度合の認証が必要とされ得る。ＵＡＶモデルの複雑度または困難さが、複雑度または困難閾値を満たすかまたは超える場合、さらに高い度合の認証が必要とされてもよい。また、ＵＡＶモデル複雑度または難しさが、複雑度または困難閾値に満たないかまたはそれに等しい場合、より低い度合の認証が必要とされ得る。任意の数の複雑度または困難閾値が設けられてもよく、これを用いて認証度合を判定し得る。例えば、４つの複雑度または困難閾値が設けられてもよく、各閾値が満たすこと、または超えることの少なくとも一方の増加した認証度合が必要とされ得る。
【０３２４】
状況情報は、ＵＡＶによって行われるタスクの複雑度を含み得る。ＵＡＶは、任務中に１つ以上のタスクの実行を含み得る。タスクは、飛行経路に沿う飛行を含み得る。タスクは、ＵＡＶ環境に関するデータの収集を含んでよい。タスクは、ＵＡＶからデータの送信を含み得る。タスクは、搭載物のピックアップ、支持、または置くことの少なくとも１つを含み得る。タスクは、ＵＡＶにオンボードの電力の管理を含み得る。任務は、見張りまたは写真撮影の任務を含んでよい。場合によっては、タスクを完了する際に、ＵＡＶにオンボードのより多くの演算または処理資源が用いられる場合、タスク複雑度がより高くなる場合がある。一例では、移動する標的を検出して、ＵＡＶが移動する標的を追うタスクは、ＵＡＶのスピーカから、予め録音された音楽を再生するタスクよりも、より複雑であり得る。ＵＡＶタスクがより複雑であるときは、ＵＡＶタスクがより単純であるときよりも、さらに高い度合の認証が必要とされてもよい。ＵＡＶタスク複雑度がタスク複雑度閾値を満たすかまたは超えるときは、さらに高い度合の認証が必要とされてもよい。また、ＵＡＶタスク複雑度がタスク複雑度閾値に満たないかまたはそれに等しいときは、より低い度合の認証が必要とされてもよい。任意の数のタスク複雑度閾値が設けられてもよく、これを用いて認証度合を判定してもよい。例えば、各閾値が満たすこと、または超えることの少なくとも一方のために認証度合を増加させることが必要とされ得る場合、多数のタスク複雑度閾値が設けられ得る。
【０３２５】
状況情報は、周囲の通信システムに関する情報を含み得る。例えば、環境内での無線信号の有無が、状況情報の例であり得る。場合によっては、１つ以上の周囲の無線信号に影響する可能性が、状況情報として提供され得る。環境における無線信号の数は、１つ以上の周囲の無線信号に影響する可能性に影響を及ぼす可能性、または及ぼさない可能性がある。より多くの信号が提供された場合、それらのうち少なくも１つが影響を受け得る可能性が高くなり得る。環境内での無線信号のセキュリティレベルは、１つ以上の周囲の無線信号に影響する可能性に影響を及ぼす可能性、または及ぼさない可能性がある。例えば、無線信号が何らかのセキュリティを有するほど、それらが影響される見込みがより低くなる。１つ以上の周囲の無線信号に影響する可能性がより高いときには、１つ以上の周囲の無線信号に影響する可能性がより低いときよりも、さらに高い度合の認証が必要とされ得る。１つ以上の周囲の無線信号に影響する可能性が、通信閾値を満たすかまたは超えるときに、さらに高い度合の認証が必要とされ得る。また、１つ以上の周囲の無線信号に影響する可能性が、通信閾値に満たないかまたは通信閾値に等しいときに、より低い度合の認証が必要とされ得る。任意の数の通信閾値が設けられてもよく、これを用いて認証度合を判定し得る。例えば、複数の通信閾値が設けられてもよく、各閾値を満たすこと、または超えることの少なくとも一方と、増加した認証度合が必要とされ得る。
【０３２６】
ＵＡＶの動作に対する干渉の危険性は、状況情報の例でよい。状況情報は、ＵＡＶのハッキング／ハイジャックの危険性に関する情報を含んでよい。別のユーザーが、未許諾の方法でＵＡＶの制御を乗っ取る試みをする場合がある。ハッキング／ハイジャックの危険性がより高い場合は、ハッキング／ハイジャックの危険性がより低い場合よりも、さらに高い度合の認証が必要とされ得る。ハッキング／ハイジャックの危険性が危険性閾値を満たすかまたは超える場合、さらに高い度合の認証が必要とされてもよい。また、ハッキング／ハイジャックの危険性が危険性閾値に満たないかまたはそれに等しい場合、より低い度合の認証が必要とされてもよい。任意の数の危険性閾値が設けられてもよく、これを用いて認証度合を判定してもよい。例えば、複数の危険性閾値が設けられてもよく、そこで各閾値を満たすこと、または超えることの少なくとも一方の、増加した認証度合が必要とされ得る。
【０３２７】
状況情報は、ＵＡＶの通信に対する干渉の危険性に関する情報を含み得る。例えば、別の許諾されていないユーザーが、許諾されたユーザーのＵＡＶとの通信に、未許諾の方法で干渉し得る。許諾されていないユーザーは、許諾されたユーザーからのＵＡＶに対するコマンドに干渉し得る。これはＵＡＶの制御に影響を及ぼす恐れがある。許諾されていないユーザーは、許諾されたユーザーの装置に対する、ＵＡＶからのデータに干渉し得る。ＵＡＶ通信に対する干渉の危険性がより高い場合、ＵＡＶ通信に対する干渉の危険性がより低い場合よりも、さらに高い度合の認証が必要とされ得る。ＵＡＶ通信に対する干渉の危険性が危険性閾値を満たすかまたは超える場合、さらに高い度合の認証が必要とされてもよい。また、ＵＡＶ通信に対する干渉の危険性が危険性閾値に満たないかまたはそれに等しい場合、より低い度合の認証が必要とされてもよい。任意の数の危険性閾値が設けられてもよく、これを用いて認証度合を判定し得る。例えば、多数の危険性閾値が設けられてもよく、各閾値を満たすこと、または超えることの少なくとも一方の、増加した認証度合が必要とされ得る。
【０３２８】
状況情報は、１つ以上の飛行規制のセットに関する情報を含み得る。状況情報は、１つの領域内の飛行制限の度合に関する情報を含み得る。これは、現在の飛行制限または過去の飛行制限に基づき得る。飛行制限は、制御主体によって課され得る。その領域内での飛行制限の度合がより高い場合、その領域内での飛行制限がより少ない場合よりも、さらに高い度合の認証が必要とされ得る。その領域内での飛行制限の度合が、制限閾値を満たすかまたは超える場合、さらに高い度合の認証が必要とされてもよい。また、その領域内での飛行制限の度合が、制限閾値に満たないかまたは制限閾値に等しい場合、より低い度合の認証が必要とされ得る。任意の数の制限閾値が設けられてもよく、これを用いて認証度合を判定してもよい。例えば、多数の制限閾値が設けられてもよく、そこで各閾値を満たすこと、または超えることの少なくとも一方の、増加した認証度合が必要とされ得る。
【０３２９】
ユーザーまたはＵＡＶの少なくとも一方に対する認証度合を判定する際に、任意のタイプの状況情報を単独で、または組み合わせて用い得る。使用される状況情報のタイプは、時間経過と共に同じままであってもよく、または変更され得る。多数のタイプの状況情報が査定されるとき、認証度合の判定に関しては、それらはほぼ同時に査定され得る。複数のタイプの状況情報が、同等の要因として考慮されてもよい。あるいは、複数のタイプの状況情報が重み付けされてもよく、必ずしも同等の要因である必要はない。より重み付けされた状況情報のタイプは、判定される認証度合とより関係があってもよい。
【０３３０】
認証度合の判定は、ＵＡＶにオンボードで成されてもよい。ＵＡＶは、使用される状況情報を受信または生成の少なくとも一方ができる。ＵＡＶの１つ以上のプロセッサは、外部データソース（例えば、認証システム）か、あるいはＵＡＶにオンボードのデータソース（例えば、センサ、時計）のいずれかから、状況情報を受信できる。ある実施形態では、１つ以上のプロセッサは、ＵＡＶにオフボードの航空制御システムから、情報を受信してもよい。航空制御システムからの情報を査定して、認証度合を判定できる。航空制御システムからの情報は、状況情報であってもよく、または本明細書の他の部分に記載された状況情報のタイプに付加されてもよい。１つ以上のプロセッサは、受信された状況情報を用いて判定を行い得る。
【０３３１】
認証度合の判定は、ＵＡＶにオフボードで成されてもよい。例えば、認証システムによって判定が成されてもよい。場合によっては、ＵＡＶにオフボードの航空制御システムまたは認証センターは、認証度合に関する判定を行い得る。認証システムの１つ以上のプロセッサは、外部データソース（例えば、ＵＡＶ、外部センサ、リモートコントローラ）か、あるいは認証システムにオンボードのデータソース（例えば、時計、他のＵＡＶに関する情報）のいずれかから、状況情報を受信できる。ある実施形態では、１つ以上のプロセッサは、ＵＡＶ、リモートコントローラ、リモートセンサ、または認証システムにオフボードの他の外部装置から情報を受信できる。１つ以上のプロセッサは、受信された状況情報を用いて判定を行い得る。
【０３３２】
別の事例では、ユーザーのリモートコントローラにオンボードで判定が成され得る。リモートコントローラは、使用される状況情報の受信または生成の少なくとも一方が可能である。リモートコントローラの１つ以上のプロセッサは、外部データソース（例えば、認証システム）か、あるいはリモートコントローラにオンボードのデータソース（例えば、メモリ、時計）のいずれかから、状況情報を受信できる。ある実施形態では、１つ以上のプロセッサは、リモートコントローラにオフボードの航空制御システムから、情報を受信してもよい。航空制御システムからの情報を査定して、認証度合を判定できる。航空制御システムからの情報は、状況情報であってもよく、または本明細書の他の部分に記載された状況情報のタイプに付加されてもよい。１つ以上のプロセッサは、受信された状況情報を用いて判定を行い得る。
【０３３３】
状況情報に基づいて認証度合の判定を行う際に、任意の他の外部装置を用い得る。単一の外部装置を用いてもよく、または複数の外部装置を共に用いてもよい。他の外部装置は、オンボード、またはオフボードのソースから状況情報を受信してもよい。その他の外部装置は、判定を行うために受信された状況情報を用い得る１つ以上のプロセッサを含み得る。
【０３３４】
図１０は、本発明の実施形態による、飛行規制のレベルが認証度合によって影響される図を示す。ＵＡＶの動作に影響を及ぼし得る飛行規制のセットが生成され得る。飛行規制のセットは、認証度合に基づいて生成されてもよい。飛行規制のセットは、完了した認証度合に基づいて生成されてもよい。認証をパスすることに成功したかが考慮されてもよい。認証度合は、システムの任意の部分（例えばＵＡＶ認証、ユーザー認証、リモートコントローラ認証、ジオフェンシング装置認証、または任意の他のタイプの認証の少なくとも１つ）に適用できる。
【０３３５】
ある実施形態では、認証度合１０１０が増加すると、飛行規制１０２０のレベルが低下し得る。より高い認証度合が形成されると、飛行制限の懸念及び必要性が低く成り得る。認証度合及び飛行規制のレベルは、反比例し得る。認証度合及び飛行規制のレベルは、線形比例（例えば、線形反比例）し得る。認証度合及び飛行規制のレベルは、指数的に比例（例えば、指数的に反比例）し得る。認証度合と飛行規制のレベルとの間に、任意の他の逆の関係が設けられ得る。代替の実施形態では、関係は、正比例でよい。関係は、線形の正比例、指数的な正比例、または任意の他の関係でよい。飛行規制のレベルは、行われる認証度合に依存し得る。代替的な実施形態では、飛行規制のレベルは、認証度合とは無関係でよい。飛行規制のレベルは、認証度合に関して選択されてもよく、または選択されなくてもよい。認証度合がより低い場合、さらに制限的な飛行規制が生成されてもよい。認証度合がより高い場合、あまり制限的でない飛行規制のセットが生成されてもよい。飛行規制のセットは、認証度合に基づいて生成されてもよく、または生成されなくてもよい。
【０３３６】
本発明の態様は、ＵＡＶの操作の飛行規制のレベルを判定する方法を対象と得る。前記方法は、（１）１つ以上のプロセッサを用いて、ＵＡＶまたはＵＡＶのユーザーの認証度合を査定するステップと、（２）認証度合に従って、ＵＡＶまたはユーザーの認証を実行するステップと、（３）認証度合に基づいて、飛行規制のセットを生成するステップと、（４）飛行規制のセットに従って、ＵＡＶを操作するステップを含む。同様に、本発明の実施形態は、ＵＡＶの飛行規制のレベルを判定するプログラム命令を包含する非一時的コンピュータ可読媒体を対象とし得る。前記コンピュータ可読媒体は、（１）ＵＡＶまたはＵＡＶのユーザーの認証度合を査定するプログラム命令と、（２）認証度合によって、ＵＡＶまたはユーザーの認証を実行するプログラム命令と、（３）認証度合に基づいて、飛行規制のセットを生成するプログラム命令と、（４）飛行規制のセットに従って、ＵＡＶの操作を許可する信号を提供するプログラム命令を含む。
【０３３７】
ＵＡＶ認証システムが提供され得る。ＵＡＶ認証システムは、通信モジュールと、１つ以上のプロセッサを含み得る。１つ以上のプロセッサは、通信モジュールに動作可能に接続され、個々にまたは一括して、（１）ＵＡＶまたはＵＡＶのユーザーの認証度合を査定し、（２）認証度合によって、ＵＡＶまたはユーザーの認証を実行し、（３）認証度合に基づいて、飛行規制のセットを生成する。ＵＡＶ認証モジュールは、１つ以上のプロセッサを含み得る。１つ以上のプロセッサは、個々にまたは一括して、（１）ＵＡＶまたはＵＡＶのユーザーの認証度合を査定し、（２）認証度合によって、ＵＡＶまたはユーザーの認証を実行し、（３）認証度合に基づいて、飛行規制のセットを生成する。
【０３３８】
本明細書の他の部分に記載されたように、認証度合は、ユーザーまたはＵＡＶの少なくとも一方に対するいかなる認証をも必要としなくてよい。例えば、認証度合はゼロであってもよい。このように、認証度合は、ＵＡＶまたはユーザーの認証がなくてもよい。認証度合は、ＵＡＶ及びユーザーの両方の認証を含み得る。認証度合は、ユーザーの認証を必要とせずＵＡＶの認証を含んでもよく、またはＵＡＶの認証を必要とせずユーザーの認証を含み得る。
【０３３９】
認証度合は、ＵＡＶまたはユーザーの少なくとも一方に対する認証度合の複数の選択肢から選択され得る。例えば、ＵＡＶまたはユーザーの少なくとも一方の認証の３つの選択肢（例えば、高い認証度合、中間の認証度合、または低い認証度合）が設けられ得る。認証度合に対して、任意の数の選択肢（例えば、２以上、３以上、４以上、５以上、６以上、７以上、８以上、９以上、１０以上、１２以上、１５以上、２０以上、２５以上の選択肢）が設けられ得る。場合によっては、認証度合は、１つ以上の所定の選択肢から選択することなく、生成または決定の少なくとも一方が成され得る。認証度合は、即時に生成され得る。ＵＡＶまたはユーザーの少なくとも一方は、認証度合によって認証され得る。ＵＡＶまたはユーザーの少なくとも一方は、もし認証処理をパスすると、あるいは認証処理をパスしたとき、認証されると考えられ得る。ＵＡＶまたはユーザーの少なくとも一方は、認証処理を経るがパスしていない場合、認証されないと考えられ得る。例えば、識別子／キーの不一致は、認証をパスしない場合の例であり得る。提供された生体データが記録上の生体データと一致しないことは、認証をパスしない場合の別の例であり得る。認証処理をパスしない場合のさらなる例では、正しくないログインユーザー名／パスワードの組み合わせを提供する。
【０３４０】
認証度合に関する情報は、行われた認証のレベルまたはカテゴリを含み得る。カテゴリのレベルは、性質上または量的の少なくとも一方でよい。認証度合に関する情報は、行われた認証の１つ以上のタイプを含み得る。認証度合に関する情報は、認証中に収集されたデータを含み得る（例えば、認証が生体データの処理を含んでいる場合、生体データ自体が提供され得る）。
【０３４１】
飛行規制のセットは、認証度合に基づいて生成され得る。本明細書における認証度合のいかなる記載も、認証のタイプにさらに適用され得る。飛行規制のセットは、本明細書の他の部分に記載されたような任意の技術に従って生成され得る。例えば、飛行規制のセットは、複数のセットの規制から飛行規制のセットの選択によって生成される。別の事例では、飛行規制のセットは、一から生成され得る。飛行規制のセットは、ユーザーからの入力の支援によって生成され得る。
【０３４２】
飛行規制のセットは、１つ以上のプロセッサの支援によって生成され得る。飛行規制のセットの生成は、ＵＡＶにオンボードで行われ得る。ＵＡＶは、使用される認証度合の受信または生成の少なくとも一方を行い得る。ＵＡＶの１つ以上のプロセッサは、外部データソースまたはＵＡＶにオンボードのデータソースから、認証度合に関連する情報を受信できる。ある実施形態では、１つ以上のプロセッサは、ＵＡＶにオフボードの航空制御システムから情報を受信し得る。航空制御システムからの情報が査定されて、飛行規制のセットを生成し得る。１つ以上のプロセッサは、受信された認証度合に関連する情報を用いて判定を行い得る。
【０３４３】
飛行規制のセットの生成は、ＵＡＶにオフボードで行われ得る。例えば、飛行規制のセットの生成は、認証システムによって行われ得る。場合によっては、ＵＡＶにオフボードの航空制御システムまたは認証センターが、飛行規制のセットを生成できる。認証システムの１つ以上のプロセッサは、外部データソースか、あるいは認証システムにオンボードのデータソースのいずれかから、認証度合に関連する情報を受信できる。ある実施形態では、１つ以上のプロセッサは、ＵＡＶ、リモートコントローラ、リモートセンサ、または認証システムにオフボードの他の外部装置から、情報を受信できる。１つ以上のプロセッサは、受信された認証度合に関連する情報を用いて判定を行い得る。
【０３４４】
別の事例では、飛行規制のセットの生成は、ユーザーのリモートコントローラにオンボードで行われ得る。リモートコントローラは、使用される認証度合の受信または生成の少なくとも一方を行い得る。リモートコントローラの１つ以上のプロセッサは、外部データソースか、あるいはリモートコントロールにオンボードのデータソースのいずれかから、認証度合に関連する情報を受信できる。ある実施形態では、１つ以上のプロセッサは、リモートコントローラにオフボードの航空制御システムから情報を受信できる。航空制御システムからの情報を査定して、飛行規制のセットを生成できる。１つ以上のプロセッサは、認証度合に関する情報を用いて判定を行い得る。
【０３４５】
認証度合に基づいた飛行規制のセットの生成の際に、任意の他の外部装置を用いてもよい。単一の外部装置を用いてもよく、または複数の外部装置を共に用い得る。他の外部装置は、オフボードまたはオンボードのソースから、認証度合に関する情報を受信できる。他の外部装置は、受信された認証度合に関する情報を用いて判定を行い得る１つ以上のプロセッサを含み得る。
【０３４６】
ＵＡＶは、飛行規制のセットに従って操作され得る。ＵＡＶのユーザーは、ＵＡＶの操作を実行する１つ以上のコマンドを発行できる。コマンドは、リモートコントローラの支援によって発行され得る。ＵＡＶの操作は、飛行規制のセットに準拠して実行させ得る。１つ以上のコマンドが飛行規制のセットに準拠していない場合、ＵＡＶが引き続き飛行規制のセットに準拠するように、コマンドを無効にできる。コマンドが飛行規制のセットに準拠しているとき、コマンドを無効にする必要はなく、干渉なくＵＡＶの制御が可能であり得る。
【０３４７】
装置識別記憶部
図１１は、本発明の実施形態による、メモリに記憶され得る装置情報の例を示す。記憶装置１１１０が提供され得る。１人以上のユーザー１１１５ａ、１１１５ｂ、１つ以上のユーザー端末１１２０ａ、１１２０ｂ、または１つ以上のＵＡＶ１１３０ａ、１１３０ｂの少なくとも１つからの情報が提供され得る。この情報は、１つ以上のコマンド、対応付けられたユーザー識別子、対応付けられたＵＡＶ識別子、対応付けられたタイミング情報、及び任意の他の対応付けられた情報を含み得る。１つ以上の情報のセット１１４０が記憶され得る。
【０３４８】
記憶装置１１１０は、１つ以上の記憶装置ユニットを含み得る。記憶装置は、本明細書に記載された情報を記憶し得る１つ以上のデータベースを含み得る。記憶装置は、コンピュータ可読媒体を含み得る。例えばメモリ（例えば、リードオンリーメモリ、ランダムアクセスメモリ、フラッシュメモリ）またはハードディスク等の、１つ以上の電子メモリユニットが設けられ得る。「記憶」タイプの媒体は、コンピュータ、プロセッサ等の実体的メモリ、またはそれらの対応付けられたモジュール（例えば様々な半導体メモリ、テープ装置、ディスクドライブ等）のいずれかまたは全てを含むことができる。これらは、ソフトウェアプログラミングにいつでも非一時記憶部を提供し得る。ある実施形態では、不揮発性記憶媒体は、例えば、光ディスクまたは磁気ディスク（例えばデータベースの実施に使用できるような、任意のコンピュータ（複数可）等の記憶装置のいずれか）を含む。揮発性記憶媒体は、動的なメモリ、例えばそのようなコンピュータプラットフォームのメインメモリを含む。実体的な伝送媒体は、同軸ケーブル、銅線及び光ファイバを含む（例えば、コンピュータシステム内部のバスを含むワイヤ）。搬送波の伝送媒体は、電気信号または電磁信号、または音響波または光波（例えば無線周波数（ＲＦ）及び赤外線（ＩＲ）データ通信の間に生成されたもの）の形式を取り得る。したがって、コンピュータ可読媒体の一般的な形式は、以下を含む。例えばフロッピーディスク、フレキシブルディスク、ハードディスク、磁気テープ、任意の他の磁気媒体、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤまたはＤＶＤ−ＲＯＭ、任意の他の光媒体、パンチカード、紙テープ、孔のパターンを有する任意の他の物理的記憶媒体、ＲＡＭ、ＲＯＭ、ＰＲＯＭ及びＥＰＲＯＭ、フラッシュＥＰＲＯＭ、任意の他のメモリチップまたはカートリッジ、データまたは命令を伝送する搬送波、かかる搬送波を伝送するケーブルまたはリンク、あるいはコンピュータがプログラミングコードまたはデータの少なくとも一方を読み出し得る任意の他の媒体。コンピュータ可読媒体のこれらの形式の多くが、実行のために、プロセッサに１つ以上の命令の１つ以上のシーケンスを搬送することに関与し得る。
【０３４９】
記憶装置は、単一の場所に設けられてもよく、または複数の場所に分散させてもよい。ある実施形態では、記憶装置は、単一の記憶装置ユニット、または複数の記憶装置ユニットを含み得る。クラウドコンピュータインフラストラクチャが設けられ得る。場合によっては、ピアツーピア（Ｐ２Ｐ）記憶装置が設けられ得る。
【０３５０】
記憶装置は、ＵＡＶにオフボードで設けられ得る。記憶装置は、ＵＡＶ外部装置に設けられ得る。記憶装置は、リモートコントローラにオフボードで設けられ得る。記憶装置は、リモートコントローラの外部装置に設けられ得る。記憶装置は、ＵＡＶ及びリモートコントローラにオフボードでもよい。記憶装置は、認証システムの一部でよい。記憶装置は、航空制御システムの一部でよい。記憶装置は、認証システム（例えば航空制御システム）の１つ以上のメモリユニットであり得る、１つ以上のメモリユニットを含み得る。あるいは、記憶装置は、認証システムから切り離され得る。記憶装置は、認証システムと同じ実体によって所有または運用の少なくとも一方が行われ得る。代替的に、記憶装置は、認証システムとは異なる実体によって所有または運用の少なくとも一方が行われ得る。
【０３５１】
通信システムは、１つ以上の記録装置を含み得る。１つ以上の記録装置は、通信システムの任意の装置からデータを受信できる。例えば、１つ以上の記録装置は、１つ以上のＵＡＶからデータを受信できる。１つ以上の記録装置は、１人以上のユーザーまたはリモートコントローラの少なくとも一方からデータを受信できる。１つ以上の記憶装置ユニットは、１つ以上の記録装置を経由して設けられ得る。例えば、１つ以上の記憶装置ユニットは、ＵＡＶ、ユーザー、またはリモートコントローラの少なくとも１つから１つ以上のメッセージを受信する１つ以上の記録装置を経由して設けられる。１つ以上の記録装置は、情報を受信する限られた範囲を有していてもよく、または有さなくてもよい。例えば、記録装置は、記録装置と同じ物理的領域内にある装置からデータを受信してもよい。例えば、第１の記録装置は、ＵＡＶが第１のゾーンにあるときに、ＵＡＶから情報を受信できる。また、第２の記録装置は、ＵＡＶが第２のゾーンにあるときに、ＵＡＶから情報を受信できる。あるいは、記録装置は限られた範囲を有しておらず、装置の位置に関わらず、装置（例えば、ＵＡＶ、リモートコントローラ）から情報を受信できる。記録装置は、記録装置ユニットであること、または、記録装置ユニットに集められた情報を伝達すること、の少なくとも一方が可能である。
【０３５２】
１人以上のユーザー１１１５ａ、１１１５ｂからの情報は、記憶装置に記憶され得る。この情報は、ユーザー識別情報を含み得る。ユーザー識別情報の例は、ユーザー識別子（例えば、ユーザーＩＤ１、ユーザーＩＤ２、ユーザーＩＤ３、・・・）を含み得る。ユーザー識別子は、ユーザーに固有でよい。場合によっては、ユーザーからの情報は、ユーザーの識別または認証の少なくとも一方に有用な情報を含み得る。１人以上のユーザーからの情報は、ユーザーに関する情報を含み得る。１人以上のユーザーからの情報は、ユーザーからの１つ以上のコマンド（例えば、コマンド１、コマンド２、コマンド３、コマンド４、コマンド５、コマンド６、・・・）を含み得る。１つ以上のコマンドは、ＵＡＶの操作を実行するコマンドを含み得る。１つ以上のコマンドを用いて、以下の少なくとも１つを制御できる。ＵＡＶの飛行、ＵＡＶの離陸、ＵＡＶの着陸、ＵＡＶの搭載物の動作、ＵＡＶの支持機構の動作、ＵＡＶにオンボードの１つ以上のセンサの動作、ＵＡＶの１つ以上の通信ユニット、ＵＡＶの１つ以上の電源ユニット、ＵＡＶの１つ以上のナビゲーションユニット、またはＵＡＶの任意の機能。任意の他のタイプの情報が、１人以上のユーザーから提供されてもよく、記憶装置に記憶され得る。
【０３５３】
ある実施形態では、全てのユーザー入力が、記憶装置に記憶され得る。あるいは、選択されたユーザー入力のみが、記憶装置に記憶され得る。場合によっては、ある特定のタイプのユーザー入力のみが、記憶装置に記憶され得る。例えば、ある実施形態では、ユーザー識別入力またはコマンド情報の少なくとも一方のみが、記憶装置に記憶される。
【０３５４】
任意に、ユーザーは、１つ以上のユーザー端末１１２０ａ、１１２０ｂの支援によって、記憶装置に情報を提供できる。ユーザー端末は、ユーザーと通信できる装置でよい。ユーザー端末は、ＵＡＶとの通信が可能であり得る。ユーザー端末は、ＵＡＶに１つ以上の動作コマンドを送信するリモートコントローラでよい。ユーザー端末は、ＵＡＶから受信された情報に基づいて、データを示す表示装置でよい。ユーザー端末は、ＵＡＶへの情報の送信、ＵＡＶからの情報の受信の両方が可能であり得る。
【０３５５】
ユーザーは、任意の他のタイプの装置の支援によって、記憶装置に情報を提供できる。例えば、１つ以上のコンピュータ、またはユーザー入力を受信可能な他の装置が設けられ得る。本装置は、メモリ記憶装置にユーザー入力を通信可能であり得る。本装置は、ＵＡＶと通信しない場合がある。
【０３５６】
ユーザー端末１１２０ａ、１１２０ｂは、記憶装置に情報を提供できる。ユーザー端末は、ユーザーに関する情報、ユーザーコマンド、または任意の他のタイプの情報を提供できる。ユーザー端末は、ユーザー端末自体に関する情報を提供できる。例えば、ユーザー端末識別が提供され得る。場合によっては、ユーザー識別子またはユーザー端末識別子の少なくとも一方が提供され得る。任意にユーザーキーまたはユーザー端末キーの少なくとも一方が提供され得る。ある例では、ユーザーは、ユーザーキーに関するいかなる入力も提供しないが、ユーザーキー情報は、ユーザー端末に記憶され得るか、またはユーザー端末によってアクセス可能であり得る。場合によっては、ユーザーキー情報は、ユーザー端末の物理的メモリ上に記憶されてもよい。あるいは、ユーザーキー情報は、オフボードで（例えば、クラウド上で）記憶されてもよく、かつユーザー端末によってアクセス可能であり得る。ある実施形態では、ユーザー端末は、ユーザー識別子または対応付けられたコマンドの少なくとも一方を伝達できる。
【０３５７】
ＵＡＶ１１３０ａ、１１３０ｂは、記憶装置に情報を提供できる。ＵＡＶは、ＵＡＶに関する情報を提供できる。例えば、ＵＡＶ識別情報が提供されてもよい。ＵＡＶ識別情報の例は、ＵＡＶ識別子（例えば、ＵＡＶＩＤ１、ＵＡＶＩＤ２、ＵＡＶＩＤ３、・・・）を含み得る。ＵＡＶ識別子は、ＵＡＶに固有でよい。場合によっては、ＵＡＶからの情報は、ＵＡＶの識別または認証の少なくとも一方に有用な情報を含み得る。１つ以上のＵＡＶからの情報は、ＵＡＶに関する情報を含み得る。１つ以上のＵＡＶからの情報は、ＵＡＶによって受信された１つ以上のコマンド（例えば、コマンド１、コマンド２、コマンド３、コマンド４、コマンド５、コマンド６、・・・）を含み得る。１つ以上のコマンドは、ＵＡＶの操作を実行するコマンドを含み得る。１つ以上のコマンドを用いて、以下の少なくとも１つを制御できる。ＵＡＶの飛行、ＵＡＶの離陸、ＵＡＶの着陸、ＵＡＶの搭載物の動作、ＵＡＶの支持機構の動作、ＵＡＶにオンボードの１つ以上のセンサの動作、ＵＡＶの１つ以上の通信ユニット、ＵＡＶの１つ以上の電源ユニット、ＵＡＶの１つ以上のナビゲーションユニット、またはＵＡＶの任意の機能。任意の他のタイプの情報が、１つ以上のＵＡＶから提供されてもよく、記憶装置に記憶され得る。
【０３５８】
ある実施形態では、ユーザーは、ユーザー関連情報が記憶装置に記憶される前に認証され得る。例えば、ユーザーは、ユーザー識別子が得られる前、または記憶装置によって記憶される前の少なくとも一方で認証され得る。このように、ある実施形態では、認証されたユーザー識別子のみが、記憶装置に記憶される。あるいは、ユーザーは認証される必要はなく、ユーザー識別子と称するものが、認証に先立って記憶装置に記憶される場合がある。認証をパスした場合、ユーザー識別子が検証されたという表示がなされ得る。認証がパスされない場合、ユーザー識別子が疑わしいアクティビティについてフラグを立てられたか、またはユーザー識別子を用いた認証における試みが失敗したという表示が成されてもよい。
【０３５９】
任意に、ＵＡＶは、ＵＡＶ関連情報が記憶装置に記憶される前に認証され得る。例えば、ＵＡＶは、ＵＡＶ識別子が得られる前、または記憶装置によって記憶される前の少なくとも一方で認証され得る。このように、ある実施形態では、認証されたＵＡＶ識別子のみが、記憶装置に記憶される。あるいは、ＵＡＶは認証される必要はなく、ＵＡＶ識別子と称するものが、認証に先立って記憶装置に記憶される場合がある。認証がパスされた場合、ＵＡＶ識別子が検証されたという表示がなされ得る。認証がパスされない場合、ＵＡＶ識別子が疑わしいアクティビティについてフラグを立てられたか、またはＵＡＶ識別子を用いた認証における試みが失敗したという表示が成され得る。
【０３６０】
ある実施形態では、ユーザーがＵＡＶの操作を許諾されている場合のみ、１つ以上の飛行コマンドが許可される。ユーザーまたはＵＡＶの少なくとも一方は、ユーザーがＵＡＶの操作を許諾されているかの判定に先立って認証されてもよく、または認証されなくてもよい。ユーザーまたはＵＡＶの少なくとも一方は、ユーザーがＵＡＶの操作を許される前に認証されてもよい。場合によっては、記憶装置内のコマンドは、ユーザーがＵＡＶの操作を許諾されている場合のみ記憶され得る。記憶装置内のコマンドは、ユーザーまたはＵＡＶの少なくとも一方が認証された場合のみ記憶され得る。
【０３６１】
記憶装置ユニットは、１つ以上の情報のセット１１４０を記憶できる。情報のセットは、ユーザー、ユーザー端末、またはＵＡＶの少なくとも１つからの情報を含み得る。情報のセットは、１つ以上のコマンド、ユーザー識別子、ＵＡＶ識別子、または対応付けられた時間の少なくとも１つを含み得る。ユーザー識別子は、コマンドを発行したユーザーに関連付けられ得る。ＵＡＶは、コマンドの受信、またはコマンドの実行の少なくとも一方を行ったＵＡＶに関連付けられ得る。この時間は、コマンドの発行またはコマンドの受信の少なくとも一方を行われた時間でよい。この時間は、コマンドがメモリに記憶された時間でよい。この時間は、ＵＡＶがコマンドを実行した時間でよい。場合によっては、単一のコマンドが単一の情報のセットに提供され得る。あるいは、複数のコマンドが単一の情報のセットに提供され得る。複数のコマンドは、ユーザーによって発行されたコマンドと、ＵＡＶによって受信された対応するコマンドとの両方を含み得る。代替的に、単一のコマンドが提供されてもよく、ユーザーから発行されたとして記録されてもよく、あるいはＵＡＶによって受信、またはＵＡＶによって実行の少なくとも一方を行われたとして記録され得る。
【０３６２】
このように、複数の情報のセットは、関連するコマンドを備え得る。例えば、第１の情報のセットは、コマンドがユーザーによって発行されたときに記憶され得る。第１の情報のセットについての時間は、コマンドがユーザーによって発行されたときか、または情報のセットが記憶装置に記憶されたときを反映し得る。任意に、リモートコントローラからのデータを用いて、第１の情報のセットを提供し得る。第２の情報のセットは、コマンドがＵＡＶによって受信されたときに記憶され得る。第２の情報のセットについての時間は、コマンドがＵＡＶによって受信されたときか、または情報のセットが記憶装置に記憶されたときを反映し得る。任意に、ＵＡＶからのデータを用いて、関連するコマンドに基づいて第２の情報のセットを提供できる。コマンドがＵＡＶによって実行されたとき、第３の情報のセットは記憶できる。第３の情報のセットについての時間は、コマンドがＵＡＶによって実行されたとき、または情報のセットが記憶装置に記憶されたときを反映し得る。任意に、ＵＡＶからのデータを用いて、関連するコマンドに基づいて第３の情報のセットを提供し得る。
【０３６３】
記憶装置は、第１のユーザーと第１のＵＡＶの間の特定の通信に関する情報のセットを記憶できる。例えば、複数のコマンドが、第１のユーザーと第１のＵＡＶの間の通信中に発行され得る。通信は、任務の実行でよい。場合によっては、記憶装置ユニットは、特定の通信に関連する情報のみを記憶し得る。あるいは、記憶装置は、第１のユーザーと第１のＵＡＶとの間の複数の通信（例えば、複数の任務）に関連する情報でよい。任意に、記憶装置は、ユーザー識別子による情報を記憶し得る。第１のユーザーに結びつけられたデータが共に記憶され得る。代替的に、記憶装置ユニットは、ＵＡＶ識別子による情報を記憶できる。第１のＵＡＶに結びつけられたデータが共に記憶され得る。記憶装置ユニットは、ユーザーとＵＡＶとの通信に従って情報を記憶し得る。例えば、第１のＵＡＶ及び第１のユーザーに結びつけられたデータが、共に記憶されてもよい。場合によっては、ユーザー、ＵＡＶ、またはユーザー及びＵＡＶの組み合わせに関する情報のみが、記憶装置ユニットに記憶され得る。
【０３６４】
あるいは、記憶装置は、複数のユーザー間またはＵＡＶ間の少なくとも一方の通信に関連する情報のセットを記憶し得る。記憶装置は、複数のユーザーまたはＵＡＶの少なくとも一方から情報を収集するデータリポジトリでよい。記憶装置は、複数の任務から情報を記憶でき、様々なユーザー、様々なＵＡＶ、または様々なユーザー及びＵＡＶの組み合わせの少なくとも１つを含み得る。場合によっては、記憶装置内の情報セットは、検索可能または索引付け可能であり得る。情報セットは、任意のパラメータ（例えばユーザー識別情報、ＵＡＶ識別情報、時間、ユーザー及びＵＡＶの組み合わせ、コマンドのタイプ、位置、または任意の他の情報）に従って見つけられるか、または索引を付けられ得る。情報セットは、任意のパラメータに従って記憶され得る。
【０３６５】
場合によっては、記憶装置内の情報が分析され得る。情報セットを分析して、１つ以上の挙動パターンを検出できる。情報セットを分析して、事故または望ましくない状況に関連し得る１つ以上の特性を検出できる。例えば、特定のユーザーが、特定のモデルのＵＡＶを頻繁に墜落させている場合、このデータを抽出できる。別の事例では、別のユーザーに、飛行規制のセットに従って飛行が許可されていない範囲内でＵＡＶの飛行を試みる傾向がある場合、かかる情報を抽出できる。記憶装置ユニット内の情報セットに、統計分析を行い得る。そのような統計分析は、動向または相関する要因を識別するために有用であり得る。例えば、一定のＵＡＶモデルが、他のＵＡＶモデルよりも全体として高い事故率を有する恐れがあることが通告されてもよい。情報セットを分析して、環境での温度が５℃を下回るときに、ＵＡＶの誤作動率が全般的により高くなり得ると判定できる。このように、記憶装置内の情報を全般的に分析して、ＵＡＶの動作に関する情報を集め得る。かかる全般的な分析は、特定の事象または場合に応じている必要はない。
【０３６６】
記憶装置からの情報は、特定の事象または場合に応答して分析され得る。例えば、ＵＡＶの墜落が生じた場合、ＵＡＶに関連付けられた情報を分析して、墜落に関する法的情報をさらに提供できる。任務中にＵＡＶの墜落が生じた場合、任務中に収集された情報セットが共に引き出されて分析され得る。例えば、発行されたコマンドと受信されたコマンドとの間の不一致を特定し得る。墜落の時間における環境条件を分析し得る。当該範囲内での他のＵＡＶまたは障害物の有無を分析し得る。ある実施形態では、ＵＡＶの情報セットが、他の任務からさらに引き出され得る。例えば、他の任務において、いくらかのニアミスまたは誤作動があったことが検出され得る。墜落原因または墜落後に取られる必要のある任意のアクションの少なくとも１つを判定する際に、かかる情報が有用であり得る。
【０３６７】
情報セット内の情報を用いて、個別化されたＵＡＶアクティビティを追跡できる。例えば、１つ以上のコマンド、対応付けられたユーザー識別子（複数可）、対応付けられたＵＡＶ識別子（複数可）を用いて、個別化されたＵＡＶアクティビティを追跡できる。
【０３６８】
情報セットは、コマンド、ユーザー情報、ＵＡＶ情報、タイミング情報、位置情報、環境条件情報、飛行規制情報、または任意の検出された状況を記憶してもよい。任意の情報が、コマンドに対応してもよい。例えば、地理情報は、コマンドが発行された時のＵＡＶまたはリモートコントローラの少なくとも一方の位置を含んでよい。また、地理情報は、飛行規制を検討する目的で、ＵＡＶがゾーンに入ったかを示してもよい。環境条件は、当該領域の１つ以上の環境条件を含んでよい。例えば、コマンドが発行されるかまたは受信されたとき、ＵＡＶの周辺領域の環境の複雑度が考慮されてもよい。コマンドが発行されたときにＵＡＶが経験している気候が考慮されてもよい。コマンドは、ある時点で行われてもよい。
【０３６９】
記憶装置は、リアルタイムで更新され得る。例えば、コマンドが発行、受信または実行の少なくとも１つが行われると、それらは情報セットからの任意の他の情報と共に、記憶装置に記録できる。これは、リアルタイムで行われ得る。情報セット内のコマンド及び任意の関連する情報が、コマンドの発行、受信または実行の少なくとも１つから、１０分未満、５分未満、３分未満、２分未満、１分未満、３０秒未満、１５秒未満、１０秒未満、５秒未満、３秒未満、１秒未満、０.５秒未満、または０.１秒未満以内に記憶できる。情報セットは、任意の方法で、記憶装置に記憶または記録できる。これらは、他のパラメータ、（例えばユーザー識別情報、ＵＡＶ識別情報、またはユーザー及びＵＡＶの組み合わせ）に関連することなく入ったものとして記録ができる。あるいは、これらは他のパラメータに関連して記録されてもよい。例えば、同じユーザーに関する全ての情報セットが共に記憶されてもよい。全ての情報セットが共に記憶されないとしても、これらは対応付けられた情報を見つけるために、検索または索引付けの少なくとも一方が可能であり得る。例えば、特定のユーザーに関する情報セットが、異なる時点で入り、他のユーザーからの情報セットと共に記録された場合、情報セットは、ユーザーに関連付けられた全ての情報セットを見つけるために検索可能であり得る。
【０３７０】
代替の実施形態では、記憶装置は、リアルタイムで更新される必要がなくてもよい。記憶装置は、規則的または不規則な時間間隔で、定期的に更新されてもよい。例えば、記憶装置は、毎週、毎日、数時間毎に、毎時、３０分毎に、１５分毎に、１０分毎に、５分毎に、３分毎に、１分毎に、３０秒毎に、１５秒毎に、１０秒毎に、５秒毎に、または１秒毎に更新されてもよい。場合によっては、更新スケジュールが設けられてもよく、規則的または不規則な更新時間を含んでよい。更新スケジュールは、固定されていてもよく、または変更可能でもよい。場合によっては、更新スケジュールは、記憶装置のオペレータまたは管理者によって変更されてもよい。更新スケジュールは、認証システムのオペレータまたは管理者によって変更されてもよい。ＵＡＶのユーザーは、更新スケジュールを変更可能であってもよく、または変更可能でなくてもよい。ＵＡＶのユーザーは、ユーザーに関連付けられたＵＡＶの更新スケジュールを変更可能であり得る。ユーザーは、操作を許諾されたＵＡＶに関する更新スケジュールを変更可能であり得る。
【０３７１】
記憶装置は、検出された事象または状況に応じて更新され得る。例えば、記憶装置は、記憶装置のオペレータが情報を要求したときに、１つ以上の外部ソース（例えば、リモートコントローラ、ＵＡＶ、ユーザー）から情報セットを要求または引き出すことができる。別の事例では、記憶装置は、検出された状況（例えば検出された墜落）が生じたとき、情報セットを要求または引き出すことが可能であり得る。場合によっては、１つ以上の外部ソース（例えば、リモートコントローラ、ＵＡＶ、ユーザー）は、記憶装置に情報セットをプッシュできる。例えば、ＵＡＶが飛行制限されたゾーンに接近していることをＵＡＶが検出した場合、ＵＡＶは、記憶装置に情報セットをプッシュできる。別の事例では、リモートコントローラまたはＵＡＶがある干渉している無線信号があることを認識した場合、記憶装置ユニットに情報セットをプッシュできる。
【０３７２】
本発明の態様は、無人航空機（ＵＡＶ）の挙動を記録する方法を対象とし得る。前記方法は、（１）ＵＡＶを他のＵＡＶから一意的に識別するＵＡＶ識別子を識別するステップと、（２）リモートコントローラを介して、ＵＡＶの操作を実行するための１つ以上のコマンドを提供するユーザーを、他のユーザーから一意的に識別するユーザー識別子を受信するステップと、（３）１つ以上の記憶装置ユニットに、１つ以上のコマンドと、１つ以上のコマンドに関連づけられたユーザー識別子と、１つ以上のコマンドに関連づけられたＵＡＶ識別子とを記録するステップを含む。同様に、本発明の実施形態による、無人航空機（ＵＡＶ）の挙動を記録するプログラム命令を包含する非一時的コンピュータ可読媒体が提供され得る。前記コンピュータ可読媒体は、（１）ユーザーを他のユーザーから一意的に識別するユーザー識別子を、リモートコントローラを介して、ＵＡＶの操作を実行するための１つ以上のコマンドを提供するユーザーからの１つ以上のコマンドに関連付けるためのプログラム命令と、（２）ＵＡＶを他のＵＡＶから一意的に識別するＵＡＶ識別子を１つ以上のコマンドに関連付けるプログラム命令と、（３）１つ以上の記憶装置ユニットに、１つ以上のコマンド、ユーザー識別子に関連付けられた１つ以上のコマンド、ＵＡＶ識別子に関連付けられた１つ以上のコマンドを記録するプログラム命令を含む。
【０３７３】
本発明の実施形態による、無人航空機（ＵＡＶ）挙動記録システムが提供され得る。本システムは、１つ以上の記憶装置ユニットと、１つ以上のプロセッサを含み得る。１つ以上のプロセッサは、１つ以上の記憶装置ユニットに動作可能に接続され、個々にまたは一括して、（１）ＵＡＶを他のＵＡＶから一意的に識別するＵＡＶ識別子を受信し、（２）リモートコントローラを介して、ＵＡＶの操作を実行するための１つ以上のコマンドを提供するユーザーを、他のユーザーから一意的に識別するユーザー識別子を受信し、（３）１つ以上の記憶装置ユニットに、１つ以上のコマンド、１つ以上のコマンドに関連付けられたユーザ識別子、１つ以上のコマンドに関連付けられたＵＡＶ識別子を記録する。
【０３７４】
記憶装置は、任意の期間、情報セットを記憶できる。場合によっては、情報セットは、消去されるまで、永久的に記憶できる。情報セットの消去は、許可されてもよく、または許可されなくてもよい。場合によっては、記憶装置のオペレータまたは管理者のみが、記憶装置に記憶されたデータとの通信が許可され得る。場合によっては、認証システム（例えば、航空制御システム、認証センター）のオペレータのみが、記憶装置に記憶されたデータとの通信が許可され得る。
【０３７５】
任意に、情報セットは、一定期間の後自動的に消去されてもよい。当該期間は、予め予め定めされていてもよい。例えば、情報セットは、所定の期間を超えた後、自動的に削除されてもよい。所定の期間の例は、２０年、１５年、１２年、１０年、７年、５年、４年、３年、２年、１年、９ヶ月、６ヶ月、３ヶ月、２ヶ月、１ヶ月、４週間、３週間、２週間、１週間、４日、３日、２日、１日、１８時間、１２時間、６時間、３時間、１時間、３０分、または１０分を含み得るが、これらに限定されない。場合によっては、情報セットは、所定の期間が経過した後のみ、手動で消去されてもよい。
【０３７６】
制御テイクオーバー
ある実施形態では、ＵＡＶの動作は、危険にさらされる場合がある。一例では、ユーザーが、ＵＡＶを操作できる。別のユーザー（例えば、ハイジャッカー）は、未許諾の方法で、ＵＡＶの制御を引き継ぐことを試みる場合がある。本明細書に記載されたシステム及び方法は、かかる試みの検出を可能にし得る。また、本明細書に記載されたシステム及び方法は、かかるハイジャックの試みに対する応答を提供し得る。ある実施形態では、記憶装置に収集された情報を分析して、ハイジャックを検出できる。
【０３７７】
図１２は、本発明の実施形態による、ハイジャッカーがＵＡＶの制御を乗っ取ることを試みている場合の図を示す。ユーザー１２１０は、ユーザーリモートコントローラ１２１５を用いて、ＵＡＶ１２２０にユーザーコマンドを発行できる。ハイジャッカー１２３０は、ハイジャッカーリモートコントローラ１２３５を用いて、ＵＡＶ１２２０にハイジャッカーコマンドを発行し得る。ハイジャッカーコマンドは、ユーザーコマンドを干渉する場合がある。
【０３７８】
ある実施形態では、ユーザー１２１０は、ＵＡＶ１２２０の許諾されたユーザーでよい。ユーザーは、ＵＡＶと共に初期関係を有してもよい。任意に、ユーザーは、ＵＡＶと共に事前登録されてもよい。ユーザーは、ハイジャッカーがＵＡＶの制御を乗っ取ることを試みる前に、ＵＡＶの操作が可能である。場合によっては、ユーザーがＵＡＶの許諾されたユーザーである場合、ユーザーはＵＡＶを操作できる。ユーザーがＵＡＶの許諾されたユーザーではない場合、ユーザーはＵＡＶの操作を許可されない可能性があるか、またはより制限された方法でＵＡＶを操作し得る。
【０３７９】
ユーザー識別情報が認証されてもよい。場合によっては、ユーザー識別情報は、ユーザーがＵＡＶを操作する前に認証されてもよい。ユーザーは、許諾されたＵＡＶのユーザーであるかを判定する前に、判定と同時に、または判定に続いて認証されてもよい。ユーザーが認証されている場合、ユーザーはＵＡＶを操作できる。ユーザーが認証されていない場合、ユーザーはＵＡＶの操作を許可されない場合があるか、またはより制限された方法でＵＡＶを操作する場合がある。
【０３８０】
ユーザー１２１０は、ユーザーリモートコントローラ１２１５を用いて、ＵＡＶ１２２０の動作を制御できる。リモートコントローラは、ユーザー入力を得られる。リモートコントローラは、ＵＡＶにユーザーコマンドを送信できる。ユーザーコマンドは、ユーザー入力に基づいて生成され得る。ユーザーコマンドは、ＵＡＶの動作を制御できる。例えば、ユーザーコマンドは、ＵＡＶの飛行（例えば、飛行経路、離陸、着陸）を制御できる。ユーザーコマンドは、以下の少なくとも１つを制御できる。１つ以上の搭載物の動作、１つ以上の搭載物の位置、１つ以上の支持機構の動作、１つ以上のセンサの動作、１つ以上の通信ユニットの動作、１つ以上のナビゲーションユニットの動作、または１つ以上の電源ユニットの動作。
【０３８１】
場合によっては、ユーザーコマンドは、ＵＡＶに継続的に送信され得る。ユーザーがある時点で入力を能動的に提供しないとしても、現状を維持するために、またはユーザーによって提供される最新の入力に基づいて、ＵＡＶにコマンドを送信できる。例えば、ユーザー入力がジョイスティックの動作を含み、かつユーザーがジョイスティックを特定の角度に維持している場合、前の動作からわかるジョイスティックの角度に基づいて、ＵＡＶに飛行コマンドを送ってもよい。場合によっては、ユーザーが能動的に動いていないかまたは物理的には何も変化していないとしても、ユーザー入力がリモートコントローラに継続的に提供されてもよい。例えば、ユーザー入力がリモートコントローラを特定の姿勢に傾けることを含み、ユーザーが確立された姿勢を調整しない場合、リモートコントローラの恒常的に測定された姿勢に基づいて、ユーザー入力が恒常的に提供されてもよい。例えば、リモートコントローラが、延長された期間中、角度Ａである場合、その期間中、ユーザー入力は、リモートコントローラの姿勢が角度Ａであるとして理解できる。リモートコントローラに応答した飛行コマンドが角度Ａであることを示す飛行コマンドがＵＡＶに送信されてもよい。ＵＡＶに対するユーザーコマンドは、リアルタイムで更新されてもよい。ユーザーコマンドは、１分未満、３０秒未満、１５秒未満、１０秒未満、５秒未満、３秒未満、２秒未満、１秒未満、０．５秒未満、０．１秒未満、０．０５秒未満、または０．０１秒未満以内でユーザー入力を反映できる。
【０３８２】
任意に、ユーザーコマンドは、ＵＡＶに継続的に送信される必要はない。ユーザーコマンドは、規則的または不規則な期間送信されてもよい。例えば、ユーザーコマンドは、毎時、３０分毎、１５分毎、１０分毎、５分毎、３分毎、１分毎、３０秒毎、１５秒毎、１０秒毎、５秒毎、３秒毎、２秒毎、１秒毎、０．５秒毎、または０．１秒毎以下で送信されてもよい。ユーザーコマンドは、スケジュールに従って送信されてもよい。スケジュールは、変更可能であってもよく、または変更可能でなくてもよい。ユーザーコマンドは、１つ以上の検出された事象または状況に応答して送信できる。
【０３８３】
ユーザーコマンドは、ＵＡＶ１２２０によって受信され得る。ＵＡＶにおいて受信されたユーザーコマンドが、ユーザーリモートコントローラ１２１５から送信されたユーザーコマンドに一致する場合、ＵＡＶは、ユーザーからのコマンドに従って動作可能であり得る。発行されたコマンドと受信されたコマンドとが一致した場合、ＵＡＶとリモートコントローラとの間の通信リンクは動作可能であり得る。発行されたコマンドと受信されたコマンドとが一致した場合、コマンドがドロップされていなかった可能性がある。ある実施形態では、発行されたコマンドと受信されたコマンドとが一致しない場合、コマンドがドロップされた可能性があり（例えば、リモートコントローラとＵＡＶとの間の通信リンクがドロップされた可能性があり）、または干渉するコマンドが発行された可能性がある。
【０３８４】
ハイジャッカー１２３０は、ハイジャッカーリモートコントローラ１２３５を用いて、ＵＡＶの動作１２２０を制御する可能性がある。リモートコントローラは、ハイジャッカー入力を得られる。リモートコントローラは、ＵＡＶにハイジャッカーコマンド送信できる。ハイジャッカーコマンドは、ハイジャッカー入力に基づいて生成され得る。ハイジャッカーコマンドは、ＵＡＶの動作を制御し得る。例えば、ハイジャッカーコマンドは、ＵＡＶの飛行制御（例えば、飛行経路、離陸、着陸）を行い得る。ハイジャッカーコマンドは、以下の少なくとも１つを制御し得る。１つ以上の搭載物の動作、１つ以上の搭載物の位置、１つ以上の支持機構の動作、１つ以上のセンサの動作、１つ以上の通信ユニットの動作、１つ以上のナビゲーションユニットの動作、または１つ以上の電源ユニットの動作。
【０３８５】
場合によっては、ハイジャッカーコマンドは、ＵＡＶに継続的に送信され得る。これは、ユーザーコマンドがＵＡＶに継続的に送信される方法と同様の方法で行われ得る。あるいは、ハイジャッカーコマンドは、ＵＡＶに継続的に送信される必要はない。これは、ユーザーコマンドがＵＡＶに継続的に送られる方法と同様の方法で行われ得る。ハイジャッカーコマンドは、規則的または不規則な期間送信され得る。ハイジャッカーコマンドは、スケジュールに従って送信され得る。ハイジャッカーコマンドは、１つ以上の検出された事象または状況に応答して送信され得る。
【０３８６】
ハイジャッカーコマンドは、ＵＡＶ１２２０によって受信され得る。ＵＡＶで受信されたハイジャッカーコマンドが、ハイジャッカーリモートコントローラ１２３５から送信されたハイジャッカーコマンドと一致するとき、ＵＡＶは、ハイジャッカーからのコマンドに従って動作可能であり得る。発行されたコマンドと受信されたコマンドが一致したとき、ＵＡＶとハイジャッカーリモートコントローラとの間の通信リンクが動作可能であり得る。ＵＡＶによって受信されたコマンドが、ハイジャッカー受信コントローラから発行されたコマンドと一致したとき、ハイジャッカーがＵＡＶの制御を乗っ取ることに成功した可能性がある。場合によっては、ＵＡＶがハイジャッカーコマンドに従って１つ以上の動作を行ったとき、ハイジャッカーがＵＡＶの制御を乗っ取ることに成功した可能性がある。ＵＡＶがユーザーコマンドに従って１つ以上の動作を実行しないとき、ハイジャッカーがＵＡＶの制御を乗っ取ることに成功した可能性がある。
【０３８７】
ハイジャッカーコマンドがＵＡＶで受信された場合、ＵＡＶもまたユーザーコマンドを受信するか、または受信しない場合がある。１つのタイプのハイジャックでは、ＵＡＶとハイジャッカーリモートコントローラとの間の通信リンクは、ＵＡＶとユーザーリモートコントローラとの間の通信リンクを干渉することがある。これは、ユーザーコマンドがＵＡＶに到達することを防止し得るか、またはユーザーコマンドが不確かな状態でのみＵＡＶによって受信し得る。ハイジャッカーコマンドは、ＵＡＶによって受信される場合があるか、または受信されない場合がある。ある実施形態では、ハイジャッカーがＵＡＶの制御を乗っ取るためのコマンドを発行したとき、ハイジャッカー接続がユーザー接続に干渉することがある。ＵＡＶは、この場合においてハイジャッカーコマンドのみを受信し得る。ＵＡＶは、ハイジャッカーコマンドに従って動作し得る。別の実施形態では、ハイジャッカーが必ずしもＵＡＶにコマンドを送らなくても、ハイジャッカー接続がユーザー接続に干渉することがある。この信号の干渉は、ＵＡＶのユーザー操作のハイジャックまたはハッキングが成立するために十分であり得る。任意に、ＵＡＶは、いかなるコマンドも受信しない場合がある（例えば、これまでに入ってきたユーザーコマンドの受信を止めてもよい）。ＵＡＶは、ユーザーとの通信が失われたときに行われる１つ以上のデフォルト動作を有してもよい。例えば、ＵＡＶは、適所でホバリングできる。別の事例では、ＵＡＶは、任務の出発点に戻ることができる。
【０３８８】
別のタイプのハイジャックでは、ＵＡＶは、ユーザーコマンド及びハイジャッカーコマンドの両方を受信し得る。ＵＡＶとハイジャッカーリモートコントローラの間の通信リンクは、必ずしもＵＡＶとユーザーリモートコントローラとの間の通信リンクを干渉するとは限らない。ＵＡＶは、ハイジャッカーコマンドに従って動作し得る。ＵＡＶは、ハイジャッカーコマンドに従って動作することを選ぶと同時に、ユーザーコマンドを無視し得る。あるいは、多数のコマンドのセットがＵＡＶによって受信されたとき、ＵＡＶは、１つ以上のデフォルトの動作を取り得る。例えば、ＵＡＶは、適所でホバリングできる。別の事例では、ＵＡＶは、任務の出発点に戻ることができる。
【０３８９】
ハイジャッカーは、ＵＡＶの操作を許諾されていない個人であり得る。ハイジャッカーは、ＵＡＶと共に事前登録されていない個人であり得る。ハイジャッカーは、ユーザーから制御を引き継いで、ＵＡＶの操作を許諾されていない個人であり得る。別の場合では、ハイジャッカーは、ＵＡＶの操作を許諾されている可能性がある。しかし、ユーザーが既にＵＡＶを操作しているときは、ハイジャッカーは、ユーザーの操作に干渉することを許諾されていない場合がある。
【０３９０】
本明細書に記載されたシステム及び方法は、ユーザーからの１つ以上のコマンドとの干渉の検出を含み得る。これは、ＵＡＶのハイジャックを含み得る。ユーザーコマンドは、ＵＡＶに到達していないときに干渉され得る。ユーザーコマンドは、ＵＡＶとハイジャッカーとの間の通信接続に起因して干渉され得る。場合によっては、ハイジャッカーは、ユーザーとＵＡＶの間の信号の妨害を試みる場合がある。信号妨害は、ＵＡＶとハイジャッカーの通信に応答して行われる場合がある。あるいは、ハイジャッカーは、ユーザーとＵＡＶの間の信号を妨害するために、ＵＡＶと通信している必要はない。例えば、ハイジャッカー装置がいかなるハイジャッカーコマンドも発行していないとしても、ハイジャッカーの装置は、ＵＡＶとユーザーの通信を干渉し得る信号をブロードキャストし得る。ユーザーコマンドがＵＡＶに到達するとしても、ユーザーコマンドは干渉され得る。ＵＡＶがユーザーコマンドに従った動作を行わない場合、ユーザーコマンドは干渉され得る。例えば、ＵＡＶは、ユーザーコマンドの代わりに、ハイジャッカーコマンドに従って動作を行うことを選ぶ可能性がある。または、ＵＡＶは、デフォルトの動作を取るか、あるいはユーザーコマンドの代わりにアクションを起こさないことを選ぶ可能性がある。
【０３９１】
ハイジャッカーコマンドは、ユーザーコマンドとは相反する可能性、または相反しない可能性がある。未許諾の通信は、ＵＡＶに相反するコマンドを提供して、ユーザーからの１つ以上のコマンドと干渉し得る。一例では、ユーザーコマンドは、ＵＡＶの飛行を実行でき、ハイジャッカーコマンドは、異なる方法で飛行を実行できる。例えば、ユーザーコマンドは、ＵＡＶに右に曲がるよう命令する可能性があり、一方でハイジャッカーコマンドはＵＡＶに前進するよう命令する可能性がある。ユーザーコマンドは、ＵＡＶにピッチ軸を中心として回転するよう命令する可能性があり、一方でハイジャッカーコマンドは、ＵＡＶにヨー軸を中心として回転するよう命令する可能性がある。
【０３９２】
干渉を検出することに加えて、本明細書におけるシステム及び方法は、ユーザーからの１つ以上のコマンドとの検出された干渉に応答して、アクションを取ることを可能にし得る。アクションは、ユーザーに干渉に関して警報を発することを含み得る。アクションは、１人以上の他の当事者（例えば、認証システムのオペレータまたは管理者）に、干渉に関して警報を発することを含み得る。アクションは、ＵＡＶによる１つ以上のデフォルトの動作（例えば、着陸、適所でのホバリング、出発点への帰還）を含み得る。
【０３９３】
本発明の態様は、ＵＡＶの動作が危険にさらされたときに、ユーザーに警報を発する方法を対象とする。前記方法は、（１）ＵＡＶの操作を実行するために、ユーザーを認証するステップと（２）ユーザー入力を受信してＵＡＶの操作を実行するリモートコントローラから、１つ以上のコマンドを受信するステップと（３）ユーザーからの１つ以上のコマンドと干渉する未許諾の通信を検出するステップと（４）リモートコントローラを介して、未許諾の通信に関してユーザーに警報を発するステップを含む。同様の点において、ＵＡＶの動作が危険にさらされたときにユーザーに警報を発するプログラム命令を包含する非一時的コンピュータ可読媒体が提供され得る。前記コンピュータ可読媒体は、（１）ＵＡＶの操作を実行するためにユーザーを認証するプログラム命令と、（２）ユーザー入力を受信してＵＡＶの操作を実行するリモートコントローラから、１つ以上のコマンドを受信するプログラム命令と、（３）ユーザーからの１つ以上のコマンドと干渉する、検出された未許諾の通信に関して、リモートコントローラを介してユーザーに提供される警報を生成するプログラム命令と、を含み得る。
【０３９４】
本発明の実施形態によるＵＡＶ警報システムを提供し得る。前記ＵＡＶ警報システムは、通信モジュールと、１つ以上のプロセッサを含む。１つ以上のプロセッサは、通信モジュールと動作可能に接続され、個々にまたは一括して、（１）ＵＡＶの操作を実行するためにユーザーを認証し、（２）ユーザー入力を受信してＵＡＶの操作を実行するリモートコントローラから、１つ以上のコマンドを受信し、（３）ユーザーからの１つ以上のコマンドと干渉する未許諾の通信を検出し、（４）未許諾の通信に関して、リモートコントローラを介してユーザーに警報を発するための信号を生成する。ＵＡＶ警報モジュールは、１つ以上のプロセッサを含み得る。１つ以上のプロセッサは、個々にまたは一括して、（１）ＵＡＶの操作を実行するためにユーザーを認証し、（２）ユーザー入力を受信してＵＡＶの操作を実行するリモートコントローラから１つ以上のコマンドを受信し、（３）ユーザーから１つ以上のコマンドと干渉する未許諾の通信を検出し、（４）未許諾の通信に関して、リモートコントローラを介してユーザーに警報を発するための信号を生成する。
【０３９５】
未許諾の通信は、ハイジャッカーコマンドを含み得る。未許諾の通信は、許諾されていないユーザーによるハイジャックの試みを示す場合がある。ハイジャッカーコマンドは、任意には、ＵＡＶの動作を制御する１つ以上のコマンドを含み得る。未許諾の通信は、許諾されていないユーザーによる信号妨害の試みを示す場合がある。信号妨害を引き起こす未許諾の通信は、ＵＡＶの動作を制御するハイジャッカーコマンドを含む必要はない。
【０３９６】
警報が、未許諾の通信に関して生成され得る。警報は、別の個人（例えば、オペレータまたは認証システムの管理者の少なくとも一方、法執行機関の個人、緊急サービスの個人）に対して、または制御主体の少なくとも一方に対して、ＵＡＶの操作を試みているユーザーに提供され得る。
【０３９７】
警報は、視覚的、可聴的、または触覚的の少なくとも１つに提供され得る。例えば、警報は、ユーザーリモートコントローラの画面のディスプレイ上に提供され得る。例えば、未許諾の通信を示す文字または画像が提供され得る。ユーザーコマンドとの干渉が生じたことを示す文字または画像が提供され得る。別の事例では、警報は、ユーザーリモートコントローラを介して可聴的に提供され得る。ユーザーリモートコントローラは、音を出し得るスピーカを有し得る。音は、未許諾の通信を示し得る。音は、ユーザーコマンドとの干渉を示し得る。警報は、リモートコントローラを介して、触覚的に提供され得る。ユーザーリモートコントローラは、振動またはパルスしてもよい。あるいは、ユーザーリモートコントローラは、痙動するか、温かくまたは冷たくなるか、穏やかな電気ショックを伝えるか、または任意の他の触覚的な表示を提供し得る。触覚効果は、未許諾の通信を示し得る。触覚効果は、ユーザーコマンドとの干渉を示し得る。
【０３９８】
警報は、未許諾の通信のタイプを示し得る。未許諾の通信のタイプは、未許諾の通信の１つ以上のカテゴリから選択され得る。例えば、未許諾の通信は、競合する飛行コマンド、信号妨害通信、競合する搭載物動作コマンド、または競合する通信（例えば、データ送信）コマンドであり得る。警報は、異なるタイプの未許諾の通信を、視覚的に差別化できる。例えば、異なる文字または画像の少なくとも一方が提供されてもよい。警報は、異なるタイプの未許諾の通信を可聴的に差別化できる。例えば、異なる音が提供され得る。異なる音は、異なる単語または異なる音調でよい。警報は、異なるタイプの未許諾の通信を、触覚的に差別化できる。例えば、異なる振動またはパルスが用いられ得る。
【０３９９】
未許諾の通信を検出する様々な方法を実施できる。例えば、未許諾の通信に関連付けられたユーザー識別子が認証されないか、またはＵＡＶとの通信が許可されているユーザーを示していない場合に、未許諾の通信を検出できる。例えば、ハイジャッカーは、ユーザーとして認証されない可能性がある。場合によっては、別個のハイジャッカー識別子が抽出される可能性がある。ハイジャッカー識別子は、ＵＡＶの操作を許諾された個人ではないか、またはユーザーから操作の制御を引き継ぐことを許諾された個人ではないことを判断し得る。場合によっては、キー情報を、ハイジャッカーを識別するためにも用い得る。例えば、ハイジャッカーキーに関する情報は、識別または認証処理の少なくとも一方を経ている中で抽出され得る。ハイジャッカーキーは、ユーザーキーに合致しない場合がある。ハイジャッカーは、ユーザーのキーへのアクセスを有していない可能性がある。ハイジャッカーは、ユーザーではないとして識別され得る。ハイジャッカー通信は、ユーザー通信ではないとして識別され得る。場合によっては、ハイジャッカーは、ユーザー識別子またはユーザーキーの少なくとも一方の作成が可能ではない場合がある。
【０４００】
リモートコントローラから発行されたユーザーコマンド間、またはＵＡＶで受信されたコマンド間、の少なくとも一方で比較されるときに、未許諾の通信が検出され得る。ユーザーコマンドがＵＡＶで受信されない場合、１つ以上の干渉する未許諾の通信が行われた可能性がある。未許諾の通信がユーザーリモートコントローラとＵＡＶの間の通信チャネルの効率を低減させる場合、未許諾の通信が検出される場合がある。未許諾の通信に基づいて、１つ以上の両立しないコマンドがＵＡＶに提供されることがあり、または提供されないこともある。例えば、１つ以上の両立しないコマンドは、ユーザーコマンドとは両立し得ないハイジャッカー飛行コマンドである可能性がある。ＵＡＶが両立しないコマンドを受信したことが検出されてもよい。他の場合では、ＵＡＶで両立しないコマンドが受信されておらず、また両立しないコマンドがＵＡＶによって検出されない可能性がある。ユーザーから発行されたコマンドの受信がないことは、未許諾の通信がユーザーコマンドと干渉していたことを示すために十分であり得る。
【０４０１】
リモートコントローラから発行されたユーザーコマンドと、ＵＡＶによって行われた動作との間で比較されるとき、未許諾の通信が検出され得る。ＵＡＶがユーザーコマンドに従って作動しない場合、１つ以上の干渉する未許諾の通信が行われた可能性がある。これは、ユーザーリモートコントローラとＵＡＶとの間で通信が行われ得る第１の段階で発生し得る。これは、ＵＡＶがコマンドを受信し、ＵＡＶがコマンドを実行する際の間、第２の段階で発生し得る。第１の段階における未許諾の通信のタイプの例が上述されている。第２の段階での未許諾の通信の間に、ＵＡＶによってユーザーコマンドが受信され得る。しかし、代替の両立しないコマンドもまた、ＵＡＶによって受信され得る。ＵＡＶは、代替の両立しないコマンドに従って動作し得る。ユーザーが発行したコマンドと、ＵＡＶの動作との間の不一致が、未許諾の通信を示す場合がある。別の事例では、ＵＡＶは、ユーザーコマンドと代替の両立しないコマンドを受信し得るが、行動を起こさないか、または相反するコマンドの本質に起因してデフォルトの動作を起こす可能性がある。行動またはデフォルトの動作の欠如は、ユーザーコマンドとＵＡＶの動作との間の不一致をもたらし得る。
【０４０２】
場合によっては、記憶装置（例えば、図１１に図示されたような記憶装置）からのデータを分析して、未許諾の通信を検出できる。１つ以上の情報セットからのデータを分析し得る。ある実施形態では、情報セットに記憶されたコマンドを比較できる。例えば、複数の情報セットが記憶され、ユーザーとＵＡＶとの間の特定の通信に関連付けられ得る。複数の情報セットは、リモートコントローラによって発行されたコマンド、ＵＡＶによって受信されたコマンド、またはＵＡＶによって実行されたコマンドの少なくとも１つを含み得る。リモートコントローラによって発行されたコマンドが、ＵＡＶによって受信されたコマンドと一致する場合、その時はユーザーリモートコントローラとＵＡＶとの間の通信に干渉の危険がほとんどないか、または全くない。リモートコントローラによって発行されたコマンドが、ＵＡＶによって受信されたコマンドと一致しない場合、その時はリモートコントローラとＵＡＶの間の通信に干渉がある危険性が高い。異なるコマンドがＵＡＶによって受信された場合か、またはＵＡＶによってコマンドが受信されなかった場合、コマンドは一致しないことがある。リモートコントローラによって発行されたコマンドが、ＵＡＶによって実行されたコマンドと一致する場合、その時は、ユーザーコマンドと干渉する未許諾の通信の危険がほとんどないかまたは全くない。リモートコントローラによって発行されたコマンドが、ＵＡＶの動作と一致しない場合、その時は、ユーザーコマンドとの未許諾の干渉の危険性が高い。場合によっては、ハイジャッカーの干渉なしに、ＵＡＶの動作にエラーが生じる場合がある。例えば、ＵＡＶはユーザーコマンドを受信し得るが、コマンドに従った実行ができない場合がある。記憶装置からのコマンドまたは他のデータが比較されて、ユーザーコマンドとの干渉を検出できる。
【０４０３】
場合によっては、データ（例えばコマンドデータ）は、別個の装置から引き出されてもよく、記憶装置に存在する必要はない。例えば、リモートコントローラからユーザーコマンドデータが引き出されること、またはＵＡＶからコマンドデータが引き出されること、の少なくとも一方が可能であり、かつ比較が成されてもよい。
【０４０４】
ハイジャッカーは、ユーザーからＵＡＶの制御を引き継ぐことを許諾されていない個人であり得る。しかし、他の例では、本明細書の他の部分に記載されるように、制御のテイクオーバーが許可され得る。例えば、より高い優先度レベルまたはより高い操作レベルを有するユーザーが、制御を引き継ぐことができ得る。ユーザーは、管理ユーザーであり得る。ユーザーは、法執行機関の一員、または緊急サービスの一員であり得る。ユーザーは、本明細書の他の部分に記載されるような、任意の特性を有し得る。ユーザーが、当初のユーザーから制御を引き継ぐことを許諾される場合、ＵＡＶは、異なる反応を示し得る。本明細書における、許諾されたユーザーのいかなる記載も、ユーザーからＵＡＶの制御を引き継ぐことができる自律または半自律システムにも適用し得る。例えば、コンピュータが、一定の状況においてＵＡＶの制御を引き継ぐことができ、１つ以上のコード、論理、または命令のセットに従って、ＵＡＶを操作できる。コンピュータは、飛行規制のセットに従って、ＵＡＶを操作できる。
【０４０５】
システムは、未許諾のテイクオーバーと、許諾されたテイクオーバーとの間で区別可能であり得る。テイクオーバーが許諾されている場合、許諾されたユーザーは、ＵＡＶの制御を引き続き引き継ぐことを許可され得る。テイクオーバーが未許諾の場合、ＵＡＶと当初のユーザーの間の通信がその後再度確立すること、ＵＡＶと許諾されていないユーザーの間の通信を遮断すること、１人以上の個人に警告を提供すること、ＵＡＶが１つ以上のデフォルトの飛行対応を取ること、または許諾された主体がＵＡＶの制御を引き継ぐこと、のうち少なくとも１つが可能である。
【０４０６】
本明細書において、許諾されたテイクオーバーが行われ得る場合の一例を述べる。ＵＡＶは、署名を含むメッセージを発信できる。メッセージは、飛行制御コマンド、ＵＡＶのＧＰＳ位置、または時間情報、の少なくとも１つを含む様々なタイプの情報を含み得る。ＵＡＶまたはＵＡＶの動作に関連する任意の他の情報を送信できる（例えば、ＵＡＶの搭載物に関する情報、ＵＡＶの搭載物の位置付けに関する情報、搭載物を用いて収集されたデータに関する情報、ＵＡＶの１つ以上のセンサに関する情報、１つ以上のセンサを用いて収集されたデータに関する情報、ＵＡＶの通信に関する情報、ＵＡＶのナビゲーションに関する情報、ＵＡＶの電力使用に関する情報、または任意の他の情報を送信できる）。場合によっては、航空制御システムによってメッセージが受信され得る。
【０４０７】
ＵＡＶによって送信された（例えば、ブロードキャストされた）情報から、航空制御システムが、ＵＡＶが制限された領域内に進入したことを認知した場合、航空制御システムは、ＵＡＶに警告するか、またはＵＡＶが前記領域内でのアクティビティの継続を止めさせることができる。制限された領域は、本明細書の他の部分に記載されるような、ジオフェンシング装置の支援によって判定されてもよく、または判定されなくてもよい。任意には、制限された領域は、割り当て領域上の割り当てボリュームまたは割り当て空間でよい。ユーザーは、ＵＡＶの制限された領域内での飛行を許諾されていない場合がある。ＵＡＶは、制限された領域への進入を許諾されていない場合がある。ある実施形態では、いずれのＵＡＶも、制限された領域への進入を許諾されない。代替的に、あるＵＡＶが、制限された領域への進入を許諾されてもよいが、その領域は、ユーザーによって制御されたＵＡＶに限られることがある。
【０４０８】
航空制御システムとユーザーの間の通信接続を介して、ユーザーに警告を送ることができる。例えば、ユーザーが通信しているユーザーのリモートコントローラに、警告が送られてもよい。ユーザーは、ＵＡＶが制限された領域に進入したときにＵＡＶを操作している個人であり得る。任意には、警告はまた、まずＵＡＶに送られてもよく、その後ＵＡＶとユーザーの間の通信接続を介してユーザーに送られる。警告は、中間装置またはネットワークを用いて、ユーザーに中継されてもよい。ユーザーが、それに従って未許諾のＵＡＶの飛行を遮らなかった場合、航空制御システムが前記ＵＡＶを引き継ぐことがある。ＵＡＶには、ＵＡＶが制限された領域から退去を可能にする期間が与えられる場合がある。ＵＡＶが当該期間内に制限された領域から退去しなかった場合、航空制御システムが、ＵＡＶの動作の制御を引き継ぐことができる。ＵＡＶが制限された領域にさらに侵入することを継続し、方向転換を始めなかった場合、航空制御システムは、ＵＡＶの動作の制御を引き継ぐことができる。本明細書における、制限された範囲に進入するＵＡＶのあらゆる記載は、ＵＡＶに対する飛行規制のセットの下で未許諾のＵＡＶの任意の他のアクティビティに適用され得る。例えば、これは、ＵＡＶが写真撮影を許可されていない領域内にあるときにカメラで画像を収集するＵＡＶを含み得る。同様に、警告がＵＡＶに発行され得る。ＵＡＶは、航空制御システムを引き継ぐ前に、警告に従うための時間がいくらか与えられてもよく、または与えられてなくてもよい。
【０４０９】
制御を引き継ぐためのプロセスを開始した後、航空制御システムは、デジタル署名を用いて、ＵＡＶに遠隔制御コマンドを発信できる。かかる遠隔制御コマンドは、航空制御システムの高信頼のデジタル署名及びデジタル証明書を持つことができ、偽物の制御コマンドから保護できる。航空制御システムのデジタル署名及びデジタル証明書は、偽物であることはできない。
【０４１０】
ＵＡＶの飛行制御ユニットは、航空制御システムからの遠隔制御コマンドを認識できる。航空制御システムの遠隔制御コマンドの優先度は、ユーザーからのコマンドよりも高くなるように設定されてもよい。このように、航空制御システムは、ユーザーよりも高い操作レベルにできる。航空制御システムからのこれらのコマンドは、認証センターによって記録され得る。また、ＵＡＶの当初のユーザーも、航空制御システムからのコマンドを通知されてもよい。当初のユーザーは、航空制御システムが引き継いでいることを通知され得る。当初のユーザーは、どのようにして航空制御システムがＵＡＶを制御しているかの詳細を知ることができてもよく、またはできなくてもよい。ある実施形態では、ユーザーリモートコントローラは、どのようにして航空制御システムがＵＡＶを制御しているかについての情報を示し得る。例えば、航空制御システムがＵＡＶを制御している間、ＵＡＶの位置付け等のデータが、リアルタイムでリモートコントローラ上に示されてもよい。航空制御システムからのコマンドは、航空制御システムのオペレータから提供されてもよい。例えば、航空制御システムは、ＵＡＶの制御を引き継ぐ能力を有する１人以上の管理ユーザーを利用してもよい。他の例では、航空制御システムからのコマンドは、人間の関与を必要とせず、１つ以上のプロセッサの支援によって自動的に提供され得る。コマンドは、１つ以上のプロセッサの支援によって、１つ以上のパラメータに従って生成されてもよい。例えば、ＵＡＶが進入を許諾されていない制限された領域にＵＡＶが進入した場合、航空制御システムの１つ以上のプロセッサは、制限された領域を退去するために、ＵＡＶに対して帰航を生成できる。別の事例では、航空制御システムは、ＵＡＶに対して着陸を開始させるための経路を生成できる。
【０４１１】
航空制御システムが、制限された領域を退去するようにＵＡＶを案内できる。その後、制御の権限が、当初のユーザーに戻されてもよい。あるいは、航空制御システムは、ＵＡＶを適切に着陸させ得る。このように、許諾されたテイクオーバーを、様々な場合で可能とできる。反対に、未許諾のテイクオーバーが検出され得る。本明細書の他の部分に記載されるように、未許諾のテイクオーバーに対し、１つ以上の応答が成されてもよい。例えば、許諾された主体が、許諾されていないハイジャッカーから、ＵＡＶの制御を引き継ぐことができる。航空制御システムは、許諾されていないハイジャッカーよりも高い操作レベルでよい。航空制御システムは、許諾されていないハイジャッカーから、ＵＡＶの制御を引き継ぐことが可能であり得る。ある実施形態では、航空制御システムは、より高い操作レベルを付与され得る。あるいは、航空制御システムが、高い操作レベルを付与されてもよく、一方で１つ以上の政府機関が、より高い操作レベルを有し得る。航空制御システムは、全ての民間ユーザーよりも高い操作レベルを有し得る。
【０４１２】
ＵＡＶの挙動の逸脱が検出され得る。ＵＡＶの挙動の逸脱は、１人以上のハイジャッカーのアクティビティに起因して生じ得る。ＵＡＶの挙動の逸脱は、ＵＡＶまたはユーザーのリモートコントローラの少なくとも一方の誤作動に起因して生じ得る。一例では、ＵＡＶの挙動は、飛行を含み得る。本明細書における、ＵＡＶの飛行の逸脱のあらゆる記載は、任意の他のタイプのＵＡＶの挙動の逸脱（例えば搭載物の挙動、搭載物の位置付け、支持機構動作、センサ動作、通信、ナビゲーション、または電力使用の逸脱の少なくとも１つ）に適用し得る。
【０４１３】
図１３は、本発明の実施形態による、ＵＡＶの飛行の逸脱の一例を示す。ＵＡＶ１３００は、進行する予測経路１３１０を有し得る。しかし、実際のＵＡＶの経路１３２０は、予測経路とは異なり得る。ある時点において、ＵＡＶの予測される位置１３３０を決定できる。しかし、実際のＵＡＶの位置１３４０は、異なり得る。ある実施形態では、予測される位置と実際の位置との間の距離ｄが判定され得る。
【０４１４】
ＵＡＶの進行の予測経路１３１０を判定できる。ユーザーリモートコントローラからのデータを用いて、予測経路に関する情報を判定できる。例えば、ユーザーは、リモートコントローラへの入力を提供することができ、リモートコントローラは、ユーザー入力に基づいて、ＵＡＶの１つ以上の飛行コマンドを提供できる。リモートコントローラからの飛行コマンドは、ＵＡＶの飛行制御ユニットによって受信でき、飛行制御ユニットは、ＵＡＶ推進ユニットに１つ以上の制御信号を送り、前記飛行コマンドを生じ得る。ある実施形態では、リモートコントローラによって送信された１つ以上の飛行コマンドを用いて、ＵＡＶの予測経路を決定できる。例えば、飛行コマンドが、ＵＡＶに前に向かって直進することを命令する場合、予測経路がまっすぐ前に続くことを予測できる。予測経路の算出の際に、ＵＡＶの姿勢／向きが考慮され得る。飛行コマンドは、結果としてＵＡＶの向きを維持または調整し、飛行経路に影響を及ぼすために用いられ得る。
【０４１５】
任意の所与の時点において、予測経路に基づいて、ＵＡＶについて予測される位置１３３０を決定できる。予測される位置の算出の際に、ＵＡＶの予測される動作（例えば予測される速度または予測される加速の少なくとも一方）が考慮されてもよい。例えば、予測経路がまっすぐに前向きであり、ＵＡＶの速度が一定のままであることが判定された場合、予測される位置を算出できる。
【０４１６】
ＵＡＶの進行の実際の経路１３２０を判定できる。１つ以上のセンサからのデータを用いて、実際の経路に関する情報を判定できる。例えば、ＵＡＶは、その座標をリアルタイムで判定するために用いられ得る、オンボードの１つ以上のＧＰＳセンサを有し得る。別の事例では、ＵＡＶは、ナビゲーションを提供するための１つ以上の慣性センサ、視覚センサ、または超音波センサの少なくとも１つを用い得る。ＵＡＶの位置を判定するためのマルチセンサフュージョンが組み込まれ得る。任意の所与の時点において、ＵＡＶの実際の位置１３４０は、センサデータに基づいて判定され得る。ＵＡＶは、１つ以上のセンサ（例えば本明細書の他の部分に記載されるもの）を支持できる。１つ以上のセンサは、本明細書の他の部分に記載されるセンサのいずれかでよい。場合によっては、オンボードのセンサからのデータを用いて、実際の経路またはＵＡＶの位置の少なくとも一方を判定してもよい。場合によっては、１つ以上のオフボードのセンサを用いて、実際の経路またはＵＡＶの位置の少なくとも一方を判定し得る。例えば、多数のカメラを既知の位置に設けてもよく、かつＵＡＶの画像を撮影できる。画像を分析して、ＵＡＶの位置を検出できる。場合によっては、ＵＡＶにオンボードのセンサとＵＡＶにオフボードのセンサとの組み合わせを用いて、ＵＡＶの実際の経路または場所の少なくとも一方を判定してもよい。１つ以上のセンサは、ＵＡＶから独立して動作してもよく、任意には、ユーザーによって制御可能でなくてもよい。１つ以上のセンサは、ＵＡＶにオンボードまたはＵＡＶにオフボードであってもよく、それでもＵＡＶから独立して動作してもよい。例えば、ＵＡＶは、ユーザーが制御可能ではない可能性があるＧＰＳ追跡装置を有し得る。
【０４１７】
ＵＡＶの予測される位置と実際のＵＡＶの位置の間の差ｄを判定できる。場合によっては、距離ｄは、１つ以上のプロセッサの支援によって、算出され得る。ＵＡＶの予測される位置とＵＡＶの実際の位置との間の座標の差を算出できる。座標は、グローバル座標として提供され得る。あるいは、座標は、ローカル座標として提供されてもよく、グローバル座標系への、または同じローカル座標系への１つ以上の変換が行われ得る。
【０４１８】
この差の判定に用いられる１つ以上のプロセッサは、ＵＡＶにオンボードであっても、リモートコントローラにオンボードであってもよく、またはＵＡＶ及びリモートコントローラに外付けされていてもよい。場合によっては、１つ以上のプロセッサは、航空制御システムの一部、または認証システムの任意の他の部分でよい。ある実施形態では、１つ以上のプロセッサは、飛行監督モジュール、飛行規制モジュール、または交通管理モジュールの一部でよい。
【０４１９】
一例では、リモートコントローラからのコマンドは、ＵＡＶに伝達でき、また航空制御システムによって検出できる。航空制御システムは、リモートコントローラから直接、または１つ以上の中間装置またはネットワークを介して、コマンドを受信できる。記憶装置（例えば、図１１の記憶装置）がコマンドを受信できる。記憶装置は、航空制御システムの一部であってもよく、または航空制御システムによってアクセスされてもよい。センサ（ＵＡＶにオンボードまたはオフボードの少なくとも一方）からのデータは、航空制御システムによって受信できる。航空制御システムは、センサから直接、ＵＡＶを介して、あるいは任意の他の中間装置またはネットワークを介して、センサデータを受信し得る。記憶装置は、センサデータを受信できてもよく、または受信できなくてもよい。
【０４２０】
ある実施形態では、ＵＡＶの予測経路と実際の経路との間に、ある自然な逸脱があり得る。しかし、逸脱が大きい場合、ハイジャックまたは誤作動、あるいはＵＡＶに対する任意の他の危殆化に起因する逸脱の可能性が高い。これは、ＵＡＶの任意のタイプの挙動の逸脱に適用してもよく、飛行に限られる必要はない。場合によっては、距離ｄを審査して、ハイジャックまたは誤作動の危険、あるいはＵＡＶに対する任意の他の危殆化を判断できる。危険の表示は、距離に基づいて判定されてもよい。場合によっては、危険の表示は、危険の２進表示（例えば、危険が存在するかまたは存在しないか）でよい。例えば、距離が所定の値を下回ったままである場合、危険の表示が提供されない場合がある。距離が所定の値を超えている場合、ハイジャックまたは誤作動の危険の表示が提供され得る。他の場合では、危険の表示は、１つ以上のカテゴリまたはレベルとして提供され得る。例えば、距離が第１の閾値を満たすかまたは超える場合、高レベルの危険を示し得る。距離が第１の閾値と、より低い第２の閾値との間の場合、中間レベルの危険を示し得る。距離が第２の閾値を下回っている場合、低レベルの危険を示し得る。場合によっては、危険のレベルは、実質的に連続的であってもよく、または非常に多くのカテゴリを有してもよい。例えば、危険表示は、定量的でよい。距離に基づいて、危険のパーセンテージが提供され得る。例えば、逸脱に基づいて、ハイジャックまたは誤作動の危険性７４％が提供され得る。
【０４２１】
場合によっては、逸脱は、危険の表示が提供される唯一の要因であり得る。他の実施形態では、他の要因を逸脱と組み合わせて用いて、提示すべき危険の表示を決定できる。例えば、第１の環境条件のセットの下、特定の距離の逸脱が、ＵＡＶが危険にさらされるリスクが高いこと（例えば、ハイジャック、誤作動）を示すことができる。一方で第２の環境条件のセットの下、同じ特定の距離が、ＵＡＶが危険にさらされるリスクが低いことを示すことができる。例えば、静穏な日の、予測される位置からの１０メートルの逸脱は、何らかの形式のハイジャックまたは誤作動が生じたことを示し得る。しかし、強風の日の１０メートルの逸脱は、風によって飛行経路での逸脱がより生じやすくなるため、ハイジャックまたは誤作動のリスクが低いことを表し得る。
【０４２２】
危険の表示を判断する際に考慮され得る要因は、環境条件（例えば、環境的気候（風、降雨量、温度）、交通、環境の複雑度、障害物）、ＵＡＶの動作（例えば、速度、加速度）、通信条件（例えば、信号の強度、信号がドロップアウトする可能性または干渉する信号が存在する可能性）、ＵＡＶタイプの感度（例えば、コーナリング、安定性）、または任意の他の要因を含み得る。
【０４２３】
ＵＡＶが１つ以上の飛行コマンドに従って動作していないという危険の表示を提供できる。このことは、ＵＡＶがさらされる危険の度合を含み得る。これは、飛行動作、搭載物動作、支持機構動作、センサ動作、通信、ナビゲーション、電力使用、または本明細書に記載される任意の他のタイプのＵＡＶの動作を含んでよい。ＵＡＶの挙動のより大きな逸脱は、ＵＡＶが１つ以上の飛行コマンドに従って動作していないという危険の度合がより高いことに対応し得る。ある実施形態では、ＵＡＶの挙動の逸脱のタイプを査定して、危険の度合を決定できる。例えば、ＵＡＶの飛行の逸脱は、搭載物のアクティビティにおける逸脱とは異なる扱いを受けてもよい。ある実施形態では、ＵＡＶの位置における逸脱は、ＵＡＶの速度における逸脱とは異なる扱いを受けてもよい。
【０４２４】
本発明の態様は、ＵＡＶの飛行の逸脱を検出する方法を対象とし得る。前記方法は、（１）ユーザーによってリモートコントローラから提供される１つ以上の飛行コマンドを受信するステップと、（２）１つ以上のプロセッサの支援によって、１つ以上の飛行コマンドに基づいて、ＵＡＶの予測される位置を算出するステップと、（３）１つ以上のセンサの支援によって、ＵＡＶの実際の位置を検出するステップと、（４）ＵＡＶの挙動の逸脱を判定するために、予測される位置を実際の位置と比較するステップと、（５）ＵＡＶの挙動の逸脱に基づいて、ＵＡＶが１つ以上の飛行コマンドに従って動作していないという危険を表示するステップを含む。さらに、ＵＡＶの飛行の逸脱を検出するプログラム命令を包含する非一時的コンピュータ可読媒体が提供され得る。前記コンピュータ可読媒体は、（１）ユーザーによってリモートコントローラから提供される１つ以上の飛行コマンドに基づいて、ＵＡＶの予測される位置を算出するプログラム命令と、（２）１つ以上のセンサの支援によって、ＵＡＶの実際の位置を検出するプログラム命令と、（３）ＵＡＶの挙動の逸脱を判定するために、予測される位置を実際の位置と比較するプログラム命令と、（４）ＵＡＶの挙動の逸脱に基づいて、ＵＡＶが１つ以上の飛行コマンドに従って動作していないという危険を表示するプログラム命令を含む。
【０４２５】
本発明の実施形態によるＵＡＶの飛行逸脱検出システムが提供され得る。飛行逸脱検出システムは、通信モジュールと、１つ以上のプロセッサを含み得る。１つ以上のプロセッサは、通信モジュールに動作可能に接続され、個々にまたは一括して、（１）ユーザーによってリモートコントローラから提供される１つ以上の飛行コマンドを受信し、（２）１つ以上の飛行コマンドに基づいて、ＵＡＶの予測される位置を算出し、（３）１つ以上のセンサの支援によって、ＵＡＶの実際の位置を検出し、（４）ＵＡＶの挙動の逸脱を判定するために、予測される位置を実際の位置と比較し、（５）ＵＡＶの挙動の逸脱に基づいて、ＵＡＶが１つ以上の飛行コマンドに従って動作していないという危険を表示するための信号を生成する。ＵＡＶの飛行逸脱検出モジュールは、１つ以上のプロセッサを含み得る。１つ以上のプロセッサは、個々にまたは一括して、（１）ユーザーによってリモートコントローラから提供される１つ以上の飛行コマンドを受信し、（２）１つ以上の飛行コマンドに基づいて、ＵＡＶの予測される位置を算出し、（３）１つ以上のセンサの支援によって、ＵＡＶの実際の位置を検出し、（４）ＵＡＶの挙動の逸脱を判断するために、予測される位置を実際の位置と比較し、（５）ＵＡＶの挙動の逸脱に基づいて、ＵＡＶが１つ以上の飛行コマンドに従って動作していないという危険を表示するための信号を生成する。
【０４２６】
危険の表示が、警報として提供される。警報は、ユーザーのリモートコントローラを介して、ユーザーに提供され得る。ユーザーは、危険の表示に依存して行動をとるための選択ができ得る。危険の表示は、リモートコントローラ及びＵＡＶとは別個の航空制御システムに提供される。航空制御システムは、危険の表示に依存して、行動をとるかを決定可能であり得る。例えば、航空制御システムは、ＵＡＶの制御を引き継ぐことができる。航空制御システムは、ＵＡＶの制御を引き継ぐかを決定する前に、ユーザーが依然としてＵＡＶを制御しているかを確認するためにユーザーに尋ねることができる。例えば、ユーザーが、ＵＡＶがユーザーのコマンドに従って動作していると確認した場合、航空制御システムは、ＵＡＶの制御を引き継がないと決定し得る。ユーザーが、ＵＡＶがユーザーのコマンドに従って動作していると確認しなかった場合、航空制御システムが、ＵＡＶの制御を引き継いでもよい。
【０４２７】
ある実施形態では、危険の表示は、ＵＡＶ自体に提示され得る。ＵＡＶは、ＵＡＶからの１つ以上のデフォルト飛行応答を起こさせ得る、１つ以上のオンボードのプロトコルを適所に有し得る。例えば、ＵＡＶがその飛行制御が危険にさらされる報告を受信した場合、着陸シーケンスを自動的に開始させてもよく、適所で自動的にホバリングするか待機経路で飛行してもよく、任務の出発点に自動的に戻ってもよく、または指定された「ホーム」の場所に自動的に飛行してもよい。ある実施形態では、任務の出発点は、ＵＡＶがそこから離陸した場所でよい。「ホーム」の場所は、ＵＡＶのメモリに記憶され得る座標の所定のセットでよい。場合によっては、任務の出発点は、ホームの場所に設定されてもよい。場合によっては、ホームの場所は、ユーザーまたはユーザーのリモートコントローラの場所でよい。ユーザーが動き回ったとしても、リモートコントローラのホームの場所は更新されることができ、かつＵＡＶがリモートコントローラを発見し得る。場合によっては、ユーザーは、ホームの座標を手入力するか、または所在地住所をホームとして指定してもよい。ＵＡＶは、デフォルト飛行応答手順を経ている間、外部ソースからのコマンドを遮断し得る。場合によっては、ＵＡＶは、デフォルト飛行応答手順を経ている間、民間ユーザーからのコマンドを遮断し得る。ＵＡＶは、デフォルト飛行応答手順を経ている間、航空制御システムまたは制御主体からのコマンドを遮断できてもよく、または遮断できなくてもよい。
【０４２８】
ＵＡＶが１つ以上の飛行コマンドに従って動作していないという危険の表示は、ＵＡＶの危殆化のタイプの情報を含み得る。例えば、ＵＡＶが１つ以上の飛行コマンドに従って動作していないという危険の表示は、ＵＡＶがハイジャックされているという危険の表示を含み得る。別の事例では、ＵＡＶが１つ以上の飛行コマンドに従って動作していないという危険の表示は、リモートコントローラからの信号が妨害されているという危険の表示を含み得る。別の事例では、ＵＡＶが１つ以上の飛行コマンドに従って動作していないという危険の表示は、ＵＡＶにオンボードで誤作動が生じたという危険の表示を含み得る。警報によって、ＵＡＶの危殆化のタイプに関する情報を伝達してもよい。警報によって、危険の度合に関する情報が伝達されてもよい。警報によって、様々なタイプのＵＡＶの危殆化についての危険の度合に関する情報が伝達されてもよい。例えば、警報によって、何らかの形式の危殆化の可能性が９０％であること、ハイジャックによる危殆化の確率が８５％、通信妨害による危殆化の確率が１５％、ＵＡＶにオンボードの誤作動による危殆化の確率が０％であることを示し得る。
【０４２９】
ＵＡＶによって受信されたコマンドが、リモートコントローラを通して発行されたコマンドとは異なる場合、ハイジャックの危険がより高い可能性がある。ＵＡＶによって受信されたコマンドが、リモートコントローラを通して発行されたコマンドから欠落しているコマンドである場合、通信妨害の危険がより高い可能性がある。ＵＡＶによって受信されたコマンドが、リモートコントローラを通して発行されたコマンドとは一致するが、ＵＡＶの動作が、受信されたコマンドに従っていない場合、オンボードの誤作動の危険がより高い可能性がある。
【０４３０】
本明細書におけるハイジャックのいかなる記載も、ハッキングに適用もされ得る。ハッカーは、ＵＡＶに向かうかまたはＵＡＶから発された１つ以上の通信を傍受する場合がある。ハッカーは、ＵＡＶによって収集されたデータを傍受する場合がある。ハッカーは、ＵＡＶ１つ以上のセンサまたは搭載物からのデータを傍受する場合がある。例えば、ハッカーは、ＵＡＶにオンボードの撮像装置からのデータを傍受する場合がある。このように、ハッカーは、取得されたデータを盗み取ろうと試みる可能性がある。また、このように、ハッカーは、ＵＡＶのオペレータのプライバシーを侵害する恐れがある。ハッカーはＵＡＶに向かう通信を傍受する場合もある。例えば、ハッカーは、ユーザーリモートコントローラからＵＡＶへの１つ以上のコマンドを傍受する場合がある。ハッカーは、コマンドを傍受して、ＵＡＶがどのように動作するかを判断することがある。ハッカーは、傍受したコマンドを用いて、そうでなければ明らかにはなり得ないＵＡＶの場所、またはＵＡＶ他のアクティビティを判断できる。
【０４３１】
ハッカーによる通信（アップリンクまたはダウンリンク）の傍受は、通信の他の部分を妨げることはない可能性がある。例えば、ハッカーが、ＵＡＶからストリーミングされている画像を傍受する時、対象とする画像受信者は、それでも画像を受信できる。さもなければ、対象とする受信者は、傍受が行われたことが分からない可能性がある。あるいは、通信傍受は、通信の他の部分を妨げることがある。例えば、対象とする画像受信者は、画像が傍受されたときに画像を受信できない。本明細書に記載されるシステム及び方法は、ハッキング検出または防止の少なくとも一方を支援できる。
【０４３２】
例えば、装置は、ＵＡＶシステムの様々な部品とのいかなる通信に携わる前にも、認証される必要があり得る。例えば、装置は、ＵＡＶまたはリモートコントローラの少なくとも一方からの通信を受信する前に、認証される必要があり得る。装置が通信の受信を許諾された場合にのみ、装置は通信を受信できる。ハッカーは、通信の受信を許諾されない場合があり、そのため通信を受信できない可能性がある。同様に、万一ハッカーが虚偽の置き換えの通信を試し、かつ発した場合、ハッカーの識別情報は、許諾されたユーザーに該当し得ず、ハッカーが虚偽の通信を発することを防止できる。同様に、許諾されていないユーザーから虚偽の通信が発されるか、または虚偽の通信の試みられる場合、許諾されたユーザーに警報を提供できる。ある実施形態では、通信の暗号化が行われ得る。場合によっては、許諾されたユーザー、または、認証されたユーザーの少なくとも一方のみが、暗号化された通信を復号化できる可能性がある。例えば、ハッカーが通信を傍受したとしても、通信を復号化して解読できない可能性がある。ある実施形態では、復号化には、ユーザーに、許諾された装置のみの物理メモリに記憶され得るキーを要求する場合がある。このように、ハッカーには、キーのコピーを得ようとすること、または、許諾されたユーザーであると偽ろうとすることの少なくとも一方が困難であり得る。
【０４３３】
個別化された評価
ユーザーまたはＵＡＶのアクティビティの少なくとも一方を評価できる。例えば、ＵＡＶのユーザーのアクティビティを評価できる。ユーザーは一意的に識別でき得るので、ユーザーのアクティビティを、固有のユーザー識別情報に結びつけられ得る。このように、同じユーザーによって行われたアクティビティは、ユーザーに関連付けができる。一例では、ユーザーのアクティビティは、ユーザーによる以前の飛行任務に関連し得る。様々な試験、証明、または訓練実習もまた、ユーザーに関連付けできる。また、ユーザーのアクティビティが、（１）任務に参加するためのユーザーによるあらゆる不成功の試み、（２）別のユーザーのＵＡＶの動作との干渉、または（３）別のユーザーのＵＡＶとの通信の傍受、の少なくとも１つを指し得る。ある実施形態では、ユーザーは、アクティビティをユーザー識別子と関連付ける前に認証され得る。
【０４３４】
ＵＡＶのアクティビティを評価できる。ＵＡＶもまた一意的に識別可能であり、ＵＡＶのアクティビティを固有のＵＡＶ識別情報に結びつけることができる。このように、同じＵＡＶによって行われたアクティビティは、そのＵＡＶに関連付けられ得る。一例では、ＵＡＶのアクティビティは、ＵＡＶによる以前の飛行任務に関し得る。様々な保守アクティビティ、診断、または証明もまた、ＵＡＶに関連付けできる。また、ＵＡＶのアクティビティは、いかなるエラー、誤作動、または事故をも含み得る。ある実施形態では、ＵＡＶは、アクティビティをＵＡＶ識別子と関連付ける前に認証され得る。
【０４３５】
１人以上のユーザーまたはＵＡＶのアクティビティの少なくとも一方を評価できる。場合によっては、評価は、定性評価を提供し得る。例えば、ユーザーのアクティビティまたはＵＡＶのいずれかに関連する１つ以上の注釈が、ユーザーまたはＵＡＶ、あるいは、対応するユーザーのアクティビティまたはＵＡＶの少なくとも一方に関連付けできる。例えば、ＵＡＶが事故に関与した場合、事故に関する注釈、事故がどのようにして起こったか、過失責任が誰に割り当てられるかがＵＡＶに関連付けられ得る。別の事例では、ユーザーが高風速で多くの任務飛行をし、異なる地帯をうまく航行している場合、これらの達成に関する注釈が提供されてもよい。１つ以上の評価カテゴリが、ユーザーまたは対応するユーザーのアクティビティの少なくとも一方に関連付けできる。例えば、ユーザーが多くの異なる任務を完了した場合、ユーザーは、ユーザーに関連付けられた「熟練ユーザー」の評価を入手できる。ＵＡＶは多くの誤作動及びエラーを経ている場合、ＵＡＶに関連付けられた「誤作動の高い危険性」の評価を有する可能性がある。
【０４３６】
場合によっては、評価は、定量評価を提供できる。例えば、ユーザーまたはＵＡＶアクティビティの少なくとも一方は、評価（例えば文字による成績、または数字による評価）を受け得る。評価は、ユーザーまたはＵＡＶのアクティビティのいずれかにに関連してもよく、ユーザーまたはＵＡＶ、あるいは、対応するユーザーまたはＵＡＶのアクティビティ、の少なくとも一方に関連付けできる。例えば、ユーザーは、任務を完了したとき、任務中にユーザーがどのように遂行したかに関して評価を受けるか、またはスコアを付けることができる。例えば、ユーザーは、第１の任務について評価７．５、第２の任務について評価９．８を受ける場合がある。これは、ユーザーが第２の任務中により上手く業務遂行した可能性があることを示している。他の要因（例えば任務の難易度）が関与してもよい。場合によっては、ユーザーは、より困難な任務を完了することに成功したために、より高い評価を受けることができる。別の事例では、ユーザーは、技能試験または証明試験を経てもよく、どのように遂行したかを示す、数字による評価を受けてもよい。ＵＡＶは、任務完了がどのように進んだかに依存して、評価を受けてもよい。例えば、任務中にＵＡＶが誤作動を起こした場合、ＵＡＶは、任務中にＵＡＶが誤作動を起こさなかった場合よりも低い評価を受け得る。ＵＡＶが保守点検を受けている場合、ＵＡＶ評価は、ＵＡＶが保守点検を受けていない場合よりも高くなり得る。
【０４３７】
ユーザーまたはＵＡＶの少なくとも一方が肯定的な方法でアクティビティを完了することに成功したとき、ユーザーまたはＵＡＶの少なくとも一方は、全体的により高い評価を有し得る。ユーザーまたはＵＡＶの少なくとも一方がアクティビティの完了に成功しないか、または不審である可能性がある挙動に携わっているとき、ユーザーまたはＵＡＶの少なくとも一方は、全体的により低い評価を有することがある。このように、ユーザまたはＵＡＶの少なくとも一方は、ユーザーまたはＵＡＶの少なくとも一方のアクティビティに基づいて、評価スコアを有し得る。
【０４３８】
ある実施形態では、評価システムは、ユーザーまたはＵＡＶの少なくとも一方に評価のセットを提供できる。評価は、人間の通信を必要とせず、１つ以上のプロセッサの支援によって自動的に評価（例えば、定性評価または定量評価の少なくとも一方）を判定してもよい。評価は、１つ以上のパラメータまたはアルゴリズム、ユーザーまたはＵＡＶの少なくとも一方のアクティビティに関するデータ、に従って判定され得る。例えば、完了が成功した各任務は、ユーザーまたはＵＡＶの少なくとも一方の評価を、より肯定的な結果へと自動的に引き上げる可能性がある。不成功の各任務または墜落は、ユーザーまたはＵＡＶの少なくとも一方の評価を、より否定的な結果へと自動的に引き下げる可能性がある。したがって、評価は客観的であり得る。
【０４３９】
代替的にまたは加えて、１人以上の人間のユーザーによって評価が提供され得る。例えば、ユーザーは、自分自身を評価できる。ユーザーは、飛行させたＵＡＶを評価できる。他の例では、ユーザーの仲間が、ユーザーを評価できる。この仲間は、ユーザーが飛行させたＵＡＶを評価できる。例えば、第１のユーザーは、第１のＵＡＶを動作できる。第２のユーザーは、第１のユーザーを観察して、第１のユーザーが正しくない飛行挙動（例えば、第２のユーザーのＵＡＶに向かって急降下すること、または第２のユーザーを脅かすこと）に携わっていることを通知できる。第２のユーザーは、第１のユーザーの否定的な評価を提供できる。別の事例では、第２のユーザーは、第１のユーザーが肯定的な飛行挙動（例えば、難しい操縦を実行すること、第２のユーザーを助けること）に携わっていることを観察可能であり、かつ第１のユーザーの肯定的な評価を提供できる。
【０４４０】
ユーザーまたはＵＡＶの少なくとも一方の評価は、他のユーザーによって閲覧されてもよい。例えば、第１のユーザーは、第２のユーザーの全体的な評価を閲覧することができ、逆もまた同様である。ユーザーは、ユーザー自身の評価を閲覧できる。ユーザーは、評価を向上させようとするための手段を講じてもよい。ある実施形態では、システムは、ユーザー評価が閾値レベルに到達した場合にのみ、ユーザーによるアクティビティを許可し得る。例えば、ユーザー評価が閾値レベルに到達した場合、ユーザーは一定の領域内でのみ動作できる。ユーザー評価が７．０またはそれ以上である場合、ユーザーは、一定の領域内でのみ飛行できる。飛行制限のレベルは、ユーザーまたはＵＡＶの少なくとも一方の評価に依存し得る。場合によっては、ユーザーまたはＵＡＶの少なくとも一方の評価は、ユーザータイプまたはＵＡＶタイプ少なくとも一方を示すことがあり、逆もまた同様である。ユーザーがより高いユーザー評価を有する場合には、より低いレベルの飛行制限を提供できる。ユーザーがより低いユーザー評価を有する場合には、より高いレベルの飛行制限を提供できる。ユーザーが低いユーザー評価を有する場合には、ユーザーに対する飛行規制のセットはより厳格であってもよい。ユーザーがより高いユーザー評価を有する場合には、ユーザーに対する飛行規制のセットは、あまり厳格でなくてもよい。ＵＡＶがより高いＵＡＶ評価である場合には、より低いレベルの飛行制限が提供され得る。ＵＡＶがより低いＵＡＶ評価である場合には、より高いレベルの飛行制限が提供され得る。ＵＡＶが低いＵＡＶ評価である場合には、ＵＡＶに対する飛行規制のセットはより厳格であってもよい。ＵＡＶがより高いＵＡＶ評価である場合には、ＵＡＶに対する飛行規制のセットは、あまり厳格でなくてもよい。
【０４４１】
飛行監視
航空制御システムがＵＡＶの位置を認識していることが望ましいことがある。ＵＡＶは、航空制御システムに位置情報を送信できる。場合によっては、ＵＡＶが、セキュリティまたは安全の少なくとも一方を目的として、位置情報を報告することが好ましい場合がある。ＵＡＶは、航空制御システムに、その現在位置及びコースを定期的かつ能動的に報告してもよい。しかし、場合によっては、ＵＡＶは、報告に準拠しない場合がある。これは、ＵＡＶと航空制御システムとの間の通信が失われたときに生じることがあり、あるいはＵＡＶは、悪意をもって故意に情報を保留するか、または虚偽の（すなわち偽の）情報を提供する場合がある。航空制御システムは、その管理領域内に記録装置を配備して、ＵＡＶの状態を監視できる。１つ以上の記録装置を配備して、ＵＡＶのアクティビティを監視できる。
【０４４２】
図１４は、本発明の実施形態による、１つ以上の記録装置を用いた監視システムの一例を示す。ＵＡＶ１４１０は、ある環境内部に設けられ得る。当該環境は、航空制御システムによって管理された領域内部でよい。１つ以上の記録装置（例えば、記録装置Ａ１４２０ａ、記録装置Ｂ１４２０ｂ、記録装置Ｃ１４２０ｃ、・・・）が、航空制御システムによって管理された領域内部に設けられてもよい。監視装置またはシステム１４３０は、１つ以上の記録装置から収集された情報を受信できる。ある実施形態では、監視システムは、航空制御システムでよい。
【０４４３】
ある実施形態では、航空制御システムを用いて、全ＵＡＶの飛行システムを管理できる。航空制御システムによって管理される領域は、全世界でよい。他の例では、航空制御システムによって管理される領域は、制限されていてもよい。航空制御システムによって管理される領域は、管轄区域に基づいてもよい。例えば、航空制御システムは、全管轄区域（例えば、国、州／県、地方、都市部、町、郡、または任意の他の管轄区域）内部でＵＡＶの飛行システムを管理できる。異なる航空制御システムは、異なる領域を管理できる。領域の規模は、同等であってもよく、または異なっていてもよい。
【０４４４】
ＵＡＶ１４１０は、１つ以上のメッセージを送信でき、１つ以上の記録装置１４２０ａ、１４２０ｂ、１４２０ｃによって監視され得る。ＵＡＶからのメッセージは、署名を含み得る。場合によっては、ＵＡＶからのメッセージは、ＵＡＶに固有の識別情報（例えば、ＵＡＶ識別子またはＵＡＶキー情報の少なくとも一方）を含み得る。識別情報は、ＵＡＶを他のＵＡＶから一意的に識別及び差別化できる。ＵＡＶからのメッセージは、任意の他の情報を含み得る。例えば飛行制御コマンド、ＵＡＶのＧＰＳ位置（またはＵＡＶに関する他の位置情報）に関する情報、または時間情報の少なくとも１つ。この情報は、ＵＡＶに関する位置情報（例えば、ＧＰＳ情報）を含み得る。時間情報は、メッセージが策定または送信された時間の少なくとも一方を含み得る。時間は、ＵＡＶのクロックに従って設けられ得る。
【０４４５】
記録装置１４２０ａ、１４２０ｂ、１４２０ｃから得られた信号は、タイムスタンプが付加されて、航空制御システム１４３０に集められる。記録装置からのデータは、記憶装置に記憶され得る。記憶装置は、航空制御システムの一部であってもよく、または航空制御システムによってアクセス可能であり得る。航空制御システムは、データ記録装置からの情報を分析できる。このように、航空制御システムは、ＵＡＶの過去の制御情報、飛行情報、ＵＡＶのアサートされたＧＰＳ飛行経路を収集が可能であり得る。航空制御システムは、ＵＡＶに関連する動作データを収集可能であり得る。これは、ＵＡＶに送信されたコマンド、ＵＡＶによって受信されたコマンド、ＵＡＶによって実行された行動、ＵＡＶに関する情報（例えば異なる時点におけるＵＡＶの位置）を含み得る。
【０４４６】
ある実施形態では、ＵＡＶは、航空制御システムと直接通信、または記憶装置に情報を直接提供、の少なくとも一方が可能である。あるいは、ＵＡＶは、１つ以上の記録装置と直接通信できる。１つ以上の記録装置は、航空制御システムまたは記憶装置の少なくとも一方と通信可能である。場合によっては、ＵＡＶに関する情報は、１つ以上の記録装置を介して、航空制御システムに中継されてもよい。場合によっては、記録装置は、航空制御システムに、ＵＡＶに対する情報に関連付けられた、さらなるデータを提供し得る。
【０４４７】
航空制御システムは、時間データを分析して、ＵＡＶの位置を判断できる。本発明の態様は、ＵＡＶの位置を判断するための方法を対象とし得る。前記方法は、（１）複数の記録装置において、ＵＡＶからの１つ以上のメッセージを受信するステップと、（２）複数の記録装置において、ＵＡＶからの１つ以上のメッセージにタイムスタンプを付加するステップと、（３）１つ以上のプロセッサの支援によって、１つ以上のメッセージのタイムスタンプ付加に基づいて、ＵＡＶの位置を算出するステップを含む。ＵＡＶの位置を判断するプログラム命令を包含する非一時的コンピュータ可読媒体が提供され得る。前記コンピュータ可読媒体は、（１）複数の記録装置において、ＵＡＶからの１つ以上のメッセージを受信するプログラム命令と、（２）複数の記録装置において、ＵＡＶからの１つ以上のメッセージにタイムスタンプを付加するプログラム命令と、（３）１つ以上のメッセージのタイムスタンプ付加に基づいて、ＵＡＶの位置を算出するプログラム命令を含む。ＵＡＶ通信位置システムは、通信モジュール、１つ以上のプロセッサを含む。１つ以上のプロセッサは、通信モジュールに動作可能に接続され、個々にまたは一括して、ＵＡＶから送信され、かつＵＡＶに対して遠隔した複数の記録装置において受信された１つ以上のメッセージのタイムスタンプに基づいて、ＵＡＶの位置を算出する。
【０４４８】
時間データに基づいてＵＡＶの位置を分析する一例では、同じＵＡＶから同じメッセージを収集した、異なる記録装置から送信された信号の時間差を用いて、ＵＡＶの大まかな位置を判定できる。例えば、２つの記録装置が共にある特定の１つのＵＡＶから送信された信号を受信した場合、記録装置が信号を受信するときの時間差に従って、ＵＡＶが、前記２つの記録装置の時間差判断及び位置によって形成される双曲線上にあることが分かり得る。２つ、３つ以上の記録装置を用いて、双曲線を形成してもよい。このように、大まかなＵＡＶの位置は、双曲線に沿ってアサートされ得る。タイムスタンプは、信号がＵＡＶを出たときに取られてもよく、信号が記録装置に到着したときに取られてもよい。かかる情報を用いて、時間差を算出できる。
【０４４９】
別の事例では、多数の記録装置は、ＵＡＶからの信号を受信でき、時間差を判断できる。時間差の一例は、信号がＵＡＶによって送信されたときと、記録装置が信号を受信したときとの間の時間差でよい。場合によっては、ＵＡＶは、信号が１つ以上の記録装置に送信されたときに、信号にタイムスタンプしてもよい。１つ以上の記録装置は、信号が受信されたときにタイムスタンプを付加できる。２つのタイムスタンプ間の時間の差は、信号が記録装置に到達する進行時間を示し得る。進行時間は、ＵＡＶから記録装置までの大まかな距離と相互関係があり得る。例えば、進行時間がより短ければ、ＵＡＶは、進行時間がより長いときよりも記録装置に近接している可能性がある。複数の記録装置が異なる進行時間を示している場合、ＵＡＶは、より少ない進行時間を示す記録装置に近接している可能性がある。例えば、ＵＡＶが記録装置からさらに離れている場合、信号についての進行時間はより長くなると予期され得る。進行時間は、時間の小単位でよい。例えば、進行時間は、秒、ミリ秒、マイクロ秒、またはナノ秒台でよい。ＵＡＶまたは記録装置の少なくとも一方に対するタイムスタンプは、高精度で（例えば、秒、ミリ秒、マイクロ秒、またはナノ秒の少なくとも１つのオーダーで）提供され得る。ＵＡＶまたは記録装置の少なくとも一方のクロックは、同期していてもよい。クロックを用いて、タイムスタンプを提供できる。場合によっては、ＵＡＶまたは記録装置の少なくとも一方の１つ以上のクロック間に、オフセットがあり得るが、オフセットは周知であり、補償され得る。三角測量手法または他の類似した手法を用いて、ＵＡＶから１つ以上の記録装置までの距離に基づいて、大まかなＵＡＶの位置を判断できる。
【０４５０】
ＵＡＶの位置の分析のさらなる例では、１つ以上の記録装置はまた、受信信号強度指示（ＲＳＳＩ）を通して、ＵＡＶと記録装置の間の距離を大まかに判断できる。ＲＳＳＩは、記録装置で受信された信号（例えば、無線信号）に存在する電力の測定でよい。より高いＲＳＳＩ測定値は、より強い信号を示し得る。ある実施形態では、無線信号は、長距離にわたって減衰し得る。このように、より強い信号は、より近い距離と相互に関係づけられてもよく、一方でより弱い信号は、より遠い距離と相互に関係づけられてもよい。ＵＡＶの記録装置に対する大まかな距離は、ＲＳＳＩに基づいて確認できる。場合によっては、複数の記録装置のＲＳＳＩを比較して、大まかなＵＡＶの位置を判断できる。例えば、２つの記録装置が設けられている場合、ＵＡＶがある可能性がある位置が双曲線として提供され得る。３台以上の記録装置が設けられている場合、三角測量手法を用いて、大まかなＵＡＶの位置を判断できる。複数の記録装置が異なるＲＳＳＩ値を示している場合、ＵＡＶは、より弱いＲＳＳＩ値を示す記録装置と比較して、より強いＲＳＳＩ値を示す記録装置に近接であり得る。
【０４５１】
複数の受信チャネルを有する１つ以上の記録装置を備える、さらなる例が提供され得る。記録装置は、複数の信号を受信し得る１つ以上のアンテナを有してもよい。例えば、受信アンテナは、複数の受信チャネルを有してもよい。複数の受信チャネルを通して受信された複数の信号を処理して、ＵＡＶの相対方向を得られる。航空制御システム、認証センター、または認証システムの他の部分は、ビーム形成を受けることによって、受信アンテナからの複数の信号を処理できる。これは、航空制御システムまたは他の主体によって、記録装置に対するＵＡＶの相対方向及び位置を大まかに取得することを可能にする。ビーム形成は、信号が到来する方向を検出でき、記録装置を基準としたＵＡＶの方向を検出するために用い得る。複数の記録装置を用いて、ＵＡＶの予期される方向が交差する位置を見ることによって、ＵＡＶの位置を絞り込むことができる。
【０４５２】
別の事例では、記録装置は、センサ、（例えば視覚センサ、超音波センサ、または他のタイプのセンサ）を含み得る。記録装置は、記録装置を取り巻く環境の記録が可能であり得る。記録装置は、環境内でのＵＡＶの存在または動作を記録できる。例えば、記録装置は、環境内で飛行するＵＡＶをビデオテープに録画できる。記録装置からのデータを用いて、ＵＡＶを検出し、記録装置を基準としたＵＡＶの位置を分析できる。例えば、以下の少なくとも一方が可能である。記録装置を基準としたＵＡＶの距離が、画像中のＵＡＶのサイズに基づいて判定される、または方向が、センサの方向が分かったときに判定され得る。
【０４５３】
記録装置の位置は、分かっていてもよい。記録装置のグローバル座標が分かっていてもよい。あるいは、記録装置は、ローカル座標を有していてもよく、記録装置のローカル座標は、共通座標系に変換され得る。ある実施形態では、記録装置は、所定の位置を有してもよい。他の例では、記録装置は、動き回ってよく、またはその時々で設置されてもよい。記録装置は、記録装置の位置を示す信号を送信できる。例えば、各記録装置は、ＧＰＳユニットを有していてもよく、記録装置にグローバル座標を提供できる。記録装置の座標は、送信され得る。航空制御システム、または認証システムの任意の他の部分が、記録装置の位置を認識していてもよい。航空制御システム、または認証システムの任意の他の部分が、記録装置の位置を示す記録装置からの信号を受信してもよい。このように、記録装置が動き回っても、航空制御システムは、記録装置の位置に関する更新されたデータを入手できる。場合によっては、記録装置は、取り上げたり移動させたりできる小型の装置でよい。記録装置は、自己推進型であってもよく、または自己推進型でなくてもよい。記録装置は、人間によって手で持たれるか、または支持されることが可能であり得る。あるいは、記録装置は、永久的または半永久的にデータの位置を提供できるかなり大型の装置でよい。
【０４５４】
領域内部に任意の数の記録装置が設けられ得る。１つ、２つ、３つ、４つ、５つ、６つ、７つ、８つ、９つ、１０、またはそれ以上の記録装置が設けられ得る。場合によっては、ＵＡＶからの信号は、限られた範囲を有し得る。場合によっては、ＵＡＶの近傍の範囲内の記録装置のみが、信号を受信してもよい。信号を受信した記録装置は、受信した信号に関する情報を記録でき、認証システム（例えば、認証システムの航空制御システム）に情報を提供できる。ＵＡＶから信号を受信しているより多くの記録装置が、大まかなＵＡＶの位置に、より高い確実性または精度を提供できる。ある実施形態では、記録装置を特定の領域内により高密度で、またはより数多く設けることによって、相当に多くの記録装置がＵＡＶから信号を受信する可能性を高めることができる。場合によっては、記録装置を、以下の密度で、領域内に分散させてもよい。少なくとも１平方マイルにつき１つの記録装置、１平方マイルにつき３つの記録装置、１平方マイルにつき５つの記録装置、１平方マイルにつき１０個の記録装置、１平方マイルにつき１５個の記録装置、１平方マイルにつき２０個の記録装置、１平方マイルにつき３０個の記録装置、１平方マイルにつき４０個の記録装置、１平方マイルにつき５０個の記録装置、１平方マイルにつき７０個の記録装置、１平方マイルにつき１００個の記録装置、１平方マイルにつき１５０個の記録装置、１平方マイルにつき２００個の記録装置、１平方マイルにつき３００個の記録装置、１平方マイルにつき５００個の記録装置、または１平方マイルにつき１０００個の記録装置。
【０４５５】
記録装置は、広い領域にわたって分散させてもよい。例えば、複数の記録装置を、約５０平方メートル、１００平方メートル、３００平方メートル、５００平方メートル、７５０平方メートル、１０００平方メートル、１５００平方メートル、２０００平方メートル、３０００平方メートル、５０００平方メートル、７０００平方メートル、１００００平方メートル、１５０００平方メートル、２００００平方メートルまたは５００００平方メートルよりも広い領域にわたって分散させてもよい。広い領域を有することは、記録装置によって収集される進行時間、信号強度または他のデータにおける相違の検出に有用であり得る。記録装置が狭い領域内のみにある場合、信号の進行時間も少なくなり、記録装置ごとに識別または差別化することが困難になる場合がある。記録装置は、互いから離れて分散させてもよい。例えば、複数の記録装置のうち少なくとも２つが、少なくとも互いに１メートル離れて、互いに５メートル離れて、互いに１０メートル離れて、互いに２０メートル離れて、互いに３０メートル離れて、互いに５０メートル離れて、互いに７５メートル離れて、互いに１００メートル離れて、互いに１５０メートル離れて、互いに２００メートル離れて、互いに３００メートル離れて、互いに５００メートル離れて、互いに７５０メートル離れて、互いに１０００メートル離れて、互いに１２５０メートル離れて、互いに１５００メートル離れて、互いに１７５０メートル離れて、互いに２０００メートル離れて、互いに２５００メートル離れて、互いに３０００メートル離れて、互いに５０００メートル離れて、または互いに１００００メートル離れて位置する。離れて分散させてもよい記録装置を有することは、記録装置によって収集される進行時間、信号強度、または他のデータにおける相違の検出に有用であり得る。記録装置が互いに近接しすぎている場合、信号の進行時間が少なくなる可能性があり、記録装置ごとに識別または差別化することが困難になる場合がある。
【０４５６】
認証センター、航空制御システム、または認証システムの任意の他の部分は、記録装置から受信されたデータに基づいて、大まかなＵＡＶの位置を算出できる。１つ以上のプロセッサを用いて、記録装置からのデータに基づいて、大まかなＵＡＶの位置を算出できる。記録装置からのデータは、タイムスタンプデータ、信号強度データ、センサデータ、または本明細書の他の部分に記載された任意の他のタイプのデータを含み得る。
【０４５７】
認証センター、航空制御システム、または認証システムの任意の他の部分は、タイミング情報に基づいて、大まかな位置情報に対して、ＵＡＶによってアサートされた位置をチェックして、アサートされた位置と大まかな位置の間にかなり大きな差があるか否かを判断できる。より大きな逸脱によって、ＵＡＶに対する何らかの形式の危殆化のリスクがより高いことを示し得る。例えば、より大きな逸脱によって、ＵＡＶによって不正に報告された位置の危険がより高いことを示し得る。ＵＡＶから不正に報告された位置によって、悪意があるかまたは不正に関連する行為（例えば、センサ不正使用、または偽物の位置データの報告）を示し得る。不正に報告された位置は、ＵＡＶのナビゲーションシステムのエラーまたは誤作動（例えば、ＧＰＳセンサの故障、ＵＡＶの位置を判断するために用いられる１つ以上のセンサのエラー）を示し得る。ＵＡＶのナビゲーションシステムのエラーまたは誤作動は、悪意がある必要はないが、ＵＡＶの位置が正確に追跡されていないのではないかという懸念を生じさせる場合もある。場合によっては、ＵＡＶによってアサートされた／報告された位置は、算出されたＵＡＶの位置と比較されてもよく、算出された位置とアサートされた位置との間の相違が閾値を超えた場合、アラートが出されてもよい。場合によっては、不正行為の危険を判断する際に、位置間の相違のみが考慮される。あるいは、他の要因（例えば環境条件、無線通信条件、ＵＡＶモデルパラメータ、または本明細書の他の部分に記載されたような任意の他の要因）が考慮され得る。
【０４５８】
記録装置は、航空交通監視システムとして存在してもよく、監視されている飛行任務の履歴を記録できる。航空制御システムは、ＵＡＶによって能動的に報告された飛行情報を、同じＵＡＶ向けの１つ以上の記録装置によって得られた飛行情報と比較し、ＵＡＶによって報告されたデータが真であるか否かを迅速に決定できる。ＵＡＶに対する何らかの形式の危殆化のリスクがある場合、警報を提供することがある。警報はＵＡＶのオペレータ、航空制御システム、または任意の他の主体に提供されてもよい。警報は、推定された危険のレベルを示しもよく、または示さなくてもよい。警報は、危殆化のタイプ（例えば、悪意がある改ざんまたは偽造の可能性、センサ誤作動の可能性）を示してもよく、または示さでなくてもよい。
【０４５９】
ユーザーの認証処理
認証センターは、多くのプロセスのいずれかを用いて、ＵＡＶを飛行させているユーザーの識別情報を認証できる。例えば、認証センターは（例えば、ユーザーの識別情報及びパスワードを、ユーザーと関連して記憶された認証情報の比較することによる）簡易な認証処理を用い得る。他のプロセスでは、ユーザーの識別情報は、ユーザーの声紋、指紋、または虹彩情報の少なくとも１つを得て、得られた情報を記憶されたユーザー情報と比較することによって認証され得る。あるいは、ユーザー識別情報は、ユーザーに関連付けられたモバイル装置に送信されたショートメッセージ信号（ＳＭＳ）検証を用いて、検証され得る。システムは、トークンまたはリモートコントローラに内蔵の識別情報モジュールの少なくとも一方を利用して、リモートコントローラに関連付けられたユーザーを認証し得る。
【０４６０】
さらなる例では、ユーザー認証処理は、上記で列挙された認証を複合した形態を含み得る。例えば、ユーザーは、ユーザーにパスワードと共に識別情報（例えばユーザー名）を入力することを要求し、その後ユーザーに、ユーザーのモバイル装置で受信された文字を検証することによって認証の第２ステップを提示することを求める、二段階のプロセスを用いて認証され得る。
【０４６１】
認証の実行に成功した後、認証センターは、データベースからユーザーに関する情報を取得できる。取得された情報は、航空制御システムに送信でき、ユーザーが飛行を許可されているかを判断できる。
【０４６２】
ＵＡＶの認証処理
ユーザーの認証がユーザー生来の個人情報（例えば、声紋、指紋）を用いて行われ得る。一方で、ＵＡＶの認証は、ＵＡＶ内部に記憶された装置情報（例えば装置内に符号化されたキー）を利用してもよい。このように、ＵＡＶの認証は、ＵＡＶ識別子とＵＡＶ内部に記憶されたキーとの組み合わせに基づいてもよい。さらに、ＵＡＶの認証は、認証及びキー一致（ＡＫＡ）を用いて実施されてもよい。ＡＫＡは、双方向認証プロトコルである。ある例では、ＡＫＡを用いている間、認証センターは、ＵＡＶの妥当性を認証することができ、ＵＡＶは、認証センターの妥当性を認証できる。ＡＫＡに基づく認証の一例が、図１５に述べられる。
【０４６３】
図１５は、本発明の実施形態による、ＵＡＶと認証センターの間の双方向認証の図１５００を示す。特に、図１５は、ＵＡＶが航空制御システムと通信し、次いで航空制御システムが認証センターと通信する方法を示す。
【０４６４】
ＵＡＶと認証センターの間のＡＫＡ認証は、汎用加入者識別モジュール（ＵＳＩＭ）に基づいて行われ得る。特に、ＵＡＶは、国際移動電話加入者識別情報（ＩＭＳＩ）及びキーを含むオンボードのＵＳＩＭモジュールを有し得る。ある例では、キーは、製造されるときにＵＡＶに焼き付けられる。キーは、製造されるときに、永久的に刻印されるかまたはＵＡＶに一体形成され得る。このように、キーは保護されて、読み出される可能性がない。さらに、キーは、認証センター、または認証システムの任意の他の部分（例えば、図２に図示されたような認証センター２２０）と共有される。ＵＳＩＭを破ることは極めて困難である。本技術において、ＡＫＡは、高度なセキュリティを有する認証システムとして認識される。このように、認証センターは、ユーザーのＩＭＳＩ、キー、及びカウンタＳＱＮの保護を拡張する、高度なセキュリティ及び信頼性を有し得る。
【０４６５】
ステップ１５０５に見られるように、ＵＡＶは、航空制御システムに認証要求及びＩＭＳＩを与え得る。ＵＡＶは、そのＩＭＳＩを能動的に（ブロードキャスト）または受動的に（応答）送信できる。いったん認証要求及びＩＭＳＩが航空制御システムで受信されると、航空制御システムは、ステップ１５１０で、認証センターに認証データ要求を送信できる。認証データ要求は、ＵＡＶに関する情報（例えばＵＡＶのＩＭＳＩ）を含み得る。
【０４６６】
ステップ１５１５において、認証センターは、ＩＭＳＩを受信し、対応するキーについて問い合わせ、乱数を生成し、所定のアルゴリズムに従って認証ベクトル（ＡＶ）を算定できる。アルゴリズムｆ１、ｆ２、ｆ３、ｆ４及びｆ５は、一般的なユニバーサル移動体通信システム（ＵＭＴＳ）セキュリティプロトコルで記載される。ＡＶは、５つの要素を包含し得る。例えば、ＲＡＮＤ（乱数）、ＸＲＥＳ（予期される応答）、ＣＫ（暗号化キー）、ＩＫ（統合チェックキー）及びＡＵＴＮ（認証トークン）。あるいは、認証ベクトルは、本例の要素のうち、少なくとも１つの要素を含む１つ以上の要素（異なる要素を含む）を包含し得る。本例では、ＡＵＴＮは、隠しカウンタＳＱＮ、ＡＭＦ（認証管理フィールド）、ＭＡＣ（メッセージ認証コード）からなる。
【０４６７】
ＡＵＴＮ：＝ＳＱＮ（＋）ＡＫ｜｜ＡＭＦ｜｜ＭＡＣ
【０４６８】
ステップ１５２０において、認証センターは、航空制御システムに認証データ応答を送信でき、次いで、航空制御システムは、ステップ１５２５において、ＵＡＶにＡＵＴＮ及びＲＡＮＤを含む認証応答を提供できる。特に、ＡＵＴＮ及びＲＡＮＤは、ＵＡＶのセキュリティモジュールＡに送信できる。ステップ１５３０において、セキュリティモジュールＡは、ＡＵＴＮを検証できる。セキュリティモジュールＡは、ＲＡＮＤ及びキーに従って、ＡＫを算出できる。いったんＡＫが算出されると、ＳＱＮは、ＡＵＴＮに従って算出及び回収され得る。そして、ＸＭＡＣ（予期される認証コード）、ＲＥＳ（乱数に対する応答）、ＣＫ（暗号化キー）、ＩＫ（統合チェックキー）が算出され得る。セキュリティモジュールＡは、ＭＡＣ及びＸＭＡＣを比較できる。ＭＡＣ及びＸＭＡＣが異なる場合、ＵＡＶは、リモートコントローラ及び認証センターに、認証拒否メッセージを送信でき、これに応答して認証が終了する。あるいは、ＭＡＣ及びＸＭＡＣが同一である場合、セキュリティモジュールは、受信されたＳＱＮが適正範囲内に入っているかを確かめてもよい。具体的には、セキュリティモジュールＡは、受信されたうちで最大のＳＱＮを記録でき、それによってＳＱＮのみが増大され得る。ＳＱＮが正常でない場合、ＵＡＶは、同期失敗メッセージを送信でき、その結果認証が終了され得る。あるいは、ＳＱＮが適正範囲内に入っている場合、セキュリティモジュールＡは、ＡＵＴＮの信憑性を検証でき、認証センターにコンピュータＲＥＳを提供できる。
【０４６９】
図１５に見られるように、セキュリティモジュールは、ステップ１５３５において、航空制御システムにＲＥＳを送信できる。また、航空制御システムは、ステップ１５４０において、認証センターにＲＥＳを提供できる。あるいは、ＵＡＶは、認証センターにＲＥＳを直接提供してもよい。
【０４７０】
いったん認証センターがＲＥＳを受信すると、認証センターは、ステップ１５４５において、ＸＲＥＳ（乱数に対して予期される応答）及びＲＥＳを比較できる。ＸＲＥＳ及びＲＥＳが一致しないと判明する場合、認証は失敗する。あるいは、ＸＲＥＳ及びＲＥＳが同一であると判明する場合、相互認証が成功する。
【０４７１】
相互認証の後、ＵＡＶ及び航空制御システムは、一致したＣＫ及びＩＫの使用によって、セキュリティ保護された通信を行い得る。具体的には、相互認証の後、ステップ１５５０において、認証センターは、航空制御システムに、一致したＣＫ及びＩＫを送信できる。さらに、ステップ１５５５において、ＵＡＶは、一致したＣＫ及びＩＫを算出できる。いったん航空制御システムが認証センターから一致したＣＫ及びＩＫを受信すると、ステップ１５６０において、ＵＡＶと航空制御システムとの間に、セキュリティ保護された通信を確立できる。
【０４７２】
航空制御システム
航空制御システムは、ユーザー及びＵＡＶアクセスサブシステム、航空状況監視サブシステム、乗入れ権管理サブシステム、及びジオフェンシングサブシステムを含み得る。航空制御システムは、いくつかの機能が実行できる（例えば、ＵＡＶアクティビティのリアルタイムでの航空状況監視及び記録を含む）。また、航空制御システムは、制限された空域内での乗入れ権を割り当てられる。さらに、航空制御システムは、ジオフェンシング装置の申請を受容でき、またジオフェンシング装置の性質を検査して判断できる。
【０４７３】
また、航空制御システムは、ユーザー及び航空機認証に必要な承認を行い得る。さらに、航空制御システムは、非準拠の航空機を監視できる。航空制御システムは、非準拠の挙動または非準拠に近い挙動を認識でき、かかる挙動に対して警告できる。さらに、航空制御システムは、非準拠を続ける航空機に対する対策（例えば航空状況監視、乗入れ権監理、認証センターとの安全インターフェイス、ジオフェンシング、他の形式の非準拠対策）を施し得る。また、航空制御システムは、各事象の記録機能を保有し得る。また、航空制御システムは、航空状況情報への階層的アクセスを提供できる。
【０４７４】
航空制御システムは、航空状況監視サブシステムを含み得る。航空状況監視サブシステムは、割り当て空域内でのリアルタイムの飛行（例えばＵＡＶの飛行）の状況の監視を担い得る。具体的には、航空状況監視サブシステムは、許諾された航空機が所定のコースに沿って飛行しているかを監視できる。また、航空状況監視サブシステムは、許諾された航空機の正常でない挙動の発見を担い得る。発見された正常でない挙動に基づいて、航空状況監視サブシステムは、非準拠対策システムに警告できる。さらに、航空状況監視サブシステムは、未許諾の航空機の存在を監視でき、未許諾の航空機の検出に基づいて、非準拠対策システムに警告できる。空域監視の例は、レーダ、光電式、音響検出と共に、他の例を含み得る。
【０４７５】
また、航空状況監視サブシステムは、航空機識別情報の認証を能動的に行うこともでき、航空機から受信された認証要求に応答できる。さらに、航空状況監視システムは、特定の航空機の飛行状態に関する情報を能動的に得られる。監視されている航空機は、監視されているときに三次元的に位置付けられ得る。例えば、航空状況監視システムは、航空機の航跡を辿り、計画されたコースと比較して正常でない挙動を認識できる。正常でない挙動は、所定の許容閾値（例えば、飛行中に所定の飛行計画から外れるか、または閾値高度を下回る閾値）を超える挙動として認識され得る。さらに、監視ポイントは、散在してもよく、または集中してもよい。
【０４７６】
航空状況監視サブシステムは、空域を監視するための一次手段を有し得る。それは、許諾された（または準拠している）航空機によって、監視された空域内での当該航空機に関してリアルタイムでブロードキャストされる（直接受信されるか、または受信して転送された）飛行情報をリアルタイムで受信して解読する。リアルタイム飛行情報は、アクティブな航空監理者の問い合わせ及び航空機による応答によって得られ得る。さらに、航空状況監視サブシステムは、（例えば、音響レーダ及び光電レーダ等の）空域を監視するための補助手段を有し得る。ある例では、認証されたユーザーは、航空状況のステータスに関して、空域監視サブシステムに問い合わせることを許され得る。
【０４７７】
また、航空制御システムは、乗入れ権管理サブシステムを含み得る。乗入れ権管理システムは、コースリソースのための最初の申請及びコース変更のための申請の受容を担ってもよく、飛行コースを計画し、申請者に対し、申請に対して決定された応答に関するフィードバックを送信できる。決定された応答に備えられた情報の例は、計画された飛行コース、途中の監視ポイント、時間対応ウィンドウを含む。さらに、乗入れ権管理システムは、現在の空域または他の空域の少なくとも一方の条件である場合、所定の飛行コースの調整を担い得る。所定の飛行コースは、以下の理由で調整され得るが、これらに限定されない。例えば、気候、利用可能空域リソースの変更、事故、ジオフェンシング装置の確立、それらの性質（空間的範囲、期間、及び制限的階層等）に対する調整。また、乗入れ権管理システムは、申請者またはユーザーに、当初の飛行コースが調整されることを通知してもよい。さらに、認証されたユーザーは、許諾された航空コースの割り当てに関して、乗入れ権管理サブシステムに問い合わせることを許され得る。
【０４７８】
また、航空制御システムは、認証センターサブシステムとの安全インターフェイスを含み得る。認証センターサブシステムとの安全インターフェイスは、認証センターとの安全な通信を担い得る。具体的には、航空制御システムは、認証を目的として、または航空機及びユーザーの特性問い合わせを目的として、認証センターと通信できる。
【０４７９】
ある例では、ユーザーは、航空制御システムを通して、同じ範囲内の他のユーザーを認識し得る。ユーザーは、他のユーザーと情報（例えばユーザーの飛行経路を共有すること）を選択できる。また、ユーザーは、ユーザーの装置によって取り込まれたコンテンツを共有できる。例えば、ユーザーは、ユーザーのＵＡＶ上の、またはその内部のカメラから取り込まれたコンテンツを共有できる。さらに、ユーザーは、互いにインスタントメッセージを送信し合うことができる。
【０４８０】
ＵＡＶの飛行システムは、１つ以上のジオフェンシング装置を備えるジオフェンシングサブシステムを含み得る。ＵＡＶは、ジオフェンシング装置を検出可能であってもよく、または逆もまた同様である。ジオフェンシング装置は、ＵＡＶに、飛行規制のセットに従って行動させることができる。ジオフェンシングサブシステムの例は、本願において、より詳細に後述される。
【０４８１】
ＵＡＶの認証のみに依存した飛行プロセス
ある用途では、ＵＡＶが離陸可能になる前に、航空制御システムは、ＵＡＶに対する認証を行うことのみを必要とする場合がある。これらの用途では、ユーザーに対する認証を行う必要はない。航空制御システムがＵＡＶに対する認証を行うプロセスは、図１５で説明したように、ＡＫＡによって示され得る。認証の後、ＵＡＶ及び航空制御システムは、図１５のステップ１５５０及び１５５５に記載されたように、ＣＫ及びＩＫを得て、互いに通信できる。ＣＫはデータ暗号化のために用いられてもよく、ＩＫはデータ完全性保護のために用いられてもよい。
【０４８２】
認証の後、ユーザーは、セキュリティ保護されたチャネルを介して、最終的に認証処理中に作成されたキー（ＣＫ、ＩＫ）を得ることができ、ユーザーとＵＡＶの間の通信データが、キーを用いた暗号化によって保護されて、ハイジャックされるかまたは誤って制御されることを回避できる。このように、後続のデータメッセージ（ＭＳＧ）は、ＵＡＶに関する情報（例えばＵＡＶの位置、ＵＡＶの速度等）を含み得る。このようにして、ＵＡＶは、包括的な保護を施して、ＩＫによって試験され得る。送信された情報は以下の通りである。
【０４８３】
式１：ＭＳＧ１｜｜（（ＨＡＳＨ（ＭＳＧ１）｜｜ＣＲＣ（）＋ＳＣＲ（ＩＫ））｜｜ＩＭＳＩ
ここで、ＭＳＧ１＝ＭＳＧ｜｜ＲＡＮＤ｜｜ＴＩＭＥＳＴＡＭＰ｜｜ＧＰＳである。
【０４８４】
上記の式１において、ＣＲＣ（）は、情報に関する周期的チェックサムであることができ、ＳＣＲ（ＩＫ）は、ＩＫから引き出されたデータマスクであり得る。さらに、本記載では、ＭＳＧは当初メッセージであり、ＨＡＳＨ（）は、ハッシュ関数であり、ＲＡＮＤは乱数であり、タイムスタンプは現在のタイムスタンプであり、ＧＰＳは、リプレイアタックを回避するための現在の位置である。
【０４８５】
図１６は、本発明の実施形態による、暗号化署名を有するメッセージを送信するためのプロセス１６００を示す。第１のステップ１６１０において、メッセージが構成される。先の記載で述べられたように、メッセージは、「ＭＳＧ」として表現され得る。メッセージが構成された後、ステップ１６２０において、メッセージの送信者は、ハッシュ関数を用いて、メッセージの文字からメッセージのダイジェストを生成できる。ダイジェストは、単にメッセージ自体（ＭＳＧ）のハッシュであってもよく、または修正されたメッセージ（例えば上記のようなＭＳＧ１のハッシュ）でよい。具体的には、ＭＳＧ１は、情報のコンパイルを含み得る。例えば当初のメッセージ（ＭＳＧ）、乱数（ＲＡＮＤ）、現在タイムスタンプ（ＴＩＭＥＳＴＡＭＰ）、現在の位置（ＧＰＳ）。他の例では、修正されたメッセージは、代替の情報を含み得る。
【０４８６】
いったんメッセージ（ＭＳＧ）の、または修正されたメッセージ（ＭＳＧ１）のダイジェストが生成されると、ステップ１６３０において、送信者は、パーソナルキーを用いて、ダイジェストを暗号化できる。具体的には、ダイジェストは、送信者の公開キーを用いて暗号化されることができ、暗号化されたダイジェストが、送信されたメッセージのためのパーソナル署名の役割を果たし得る。このようにして、ステップ１６３０では、この暗号化されたダイジェストが、その後メッセージと共にメッセージのデジタル署名として受信者に送信され得る。
【０４８７】
図１７は、本発明の実施形態による、署名を復号化することによってメッセージを検証するプロセス１７００を示す。ステップ１７１０に見られるように、受信者はメッセージ及び暗号化されたダイジェスト（例えば図１６で述べられたメッセージ及び暗号化されたダイジェスト）を受信する。ステップ１７２０において、受信者は、送信者と同じハッシュ関数を用いて、受信された当初のメッセージからメッセージのダイジェストを算出できる。さらに、ステップ１７３０において、受信者は、送信者の公開キーを用いて、メッセージに添付されたデジタル署名を復号化できる。メッセージに添付されたデジタル署名がいったん復号化されると、ステップ１７４０において、受信者はダイジェストを比較できる。これら２つのダイジェストが同一である場合、受信者は、デジタル署名が送信者から送信されたことを確認できる。
【０４８８】
このように、他の相手先がこの情報を受信して、認証センターにアップロードすると、デジタル署名として扱われ得る。すなわち、かかる無線情報の存在は、このＵＡＶの存在に等しい場合がある。このプロセスは、ＵＡＶの認証処理を簡易化できる。すなわち、初期認証が完了した後、ＵＡＶは、毎回複雑な初期認証処理を始めなければならないことに代えて、前述のプロセスを実行することにより、ＵＡＶが明らかに存在することを正しくアナウンスできる。
【０４８９】
ＵＡＶ及びユーザーの認証に依存した飛行プロセス
ある用途では、ＵＡＶは、ＵＡＶ及びユーザーの両方に認証が行われた後のみに離陸できる。
【０４９０】
ユーザーに対する認証は、電子キーに基づくことができる。ＵＡＶが製造されるときに、製造者は、電子キーを組み込んでもよい。電子キーは、内蔵ＵＳＩＭカードを有していてもよく、認証センターと共有されたＩＭＳＩ−Ｕ（ユーザーに関連付けられたＩＭＳＩ）及びＫ−Ｕ（ユーザーに関連付けられたキー）を包含する。これは、唯一のユーザー個人識別でもあり、ＵＳＩＭが製造されたときに一度のみ書き込まれる。このように、ＵＳＩＭカードは、複製または偽造されることが可能ではない。また、ＵＳＩＭのセキュリティメカニズムによって保護され、読み出されることができない。したがって、ＵＳＩＭを復号化することは極めて困難である。電子装置としての電子キーは、リモートコントローラに挿入されるか、リモートコントローラに組み込まれるか、または従来の手段（例えばＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＷＩＦＩ、ＵＳＢ、音声、光通信等）を介して、リモートコントローラと通信できる。リモートコントローラは、電子キーの基本的情報を取得でき、対応する認証について認証センターと通信できる。
【０４９１】
ユーザーに対する認証は、様々な他の手段（例えばユーザー生来の特徴）によって達成されてもよい。特に、ユーザーの認証は、声紋、指紋、虹彩情報等によって達成されてもよい。
【０４９２】
ＵＡＶに対する認証は、オンボードのセキュリティモジュールに基づいており、ＣＨ（チャネル）を介して認証センターにより認証される。一例では、ＵＡＶにオンボードのセキュリティモジュールは、ＩＭＳＩ−Ｍ（例えば、製造者によって提供されるような、ＵＡＶに関連付けられたＩＭＳＩ）及びＫ−Ｍ（例えば、製造者によって提供されるようなＵＡＶに関連付けられたキー）を包含するＵＳＩＭを含む。Ｋ−Ｍは、ＵＡＶ及び認証センター間で共有されるが、ＵＳＩＭが製造されるときに一度のみ書き込まれる。また、ＵＳＩＭのセキュリティメカニズムによって保護され、読み出される可能性がない。したがって、ＵＳＩＭを復号化することは極めて困難である。
【０４９３】
ＵＡＶのオンボードセキュリティモジュール及び認証センターは、認証及びキー一致のメカニズム、すなわちＡＫＡの使用による、ＵＴＭＳの双方向認証と同様のプロセスを用いて、双方向で認証され得る。ＡＫＡは、双方向認証の一致である。すなわち、認証センターがＵＡＶまたは電子キーの妥当性の検証を必要とするだけでなく、ＵＡＶまたは電子キーが、同じようにサービスを提供する認証センターの妥当性の検証を必要とする。このプロセスは、上述の、図１５に示されたようなＵＡＶ及び認証センターとの間のＡＫＡ認証処理によって例証される。
【０４９４】
飛行タスクを行う前に、ＵＡＶ及び電子キーは、認証処理を実行する必要があり得る。一例では、両者は連続してまたは並行して認証センターに認証され、基本認証処理が行われる。特に、（ＩＭＳＩ−Ｍ、Ｋ−Ｍ）は、ＵＡＶの認証に使用でき、（ＩＭＳＩ−Ｕ、Ｋ−Ｕ）は、電子キーの認証に使用できる。以下の説明は、一般的なものである。セキュリティモジュールは、ＵＡＶまたは電子キーを示す。
【０４９５】
認証センターによるＵＡＶの認証が完了した後、認証センターは、データベースを通してＵＡＶの多くの特性を判断できる。例えば、認証センターは、ＵＡＶのタイプ、ＵＡＶの容量、ＵＡＶの所有権、ＵＡＶの健全性／稼働状態、ＵＡＶの保守の必要性、ＵＡＶの過去の飛行の記録等を判断し得る。さらに、認証センターによる電子キーの認証が完了した後、認証センターは、電子キーに対応するユーザーの個人情報、操作許可、飛行履歴等を判断できる。
【０４９６】
前述の認証が完了した後、コントローラは、一致している数個の重要なパスワードを取得する。すなわちＣＫ−Ｕ（ユーザーに関連付けられたＣＫ）、ＩＫ−Ｕ（ユーザーに関連付けられたＩＫ）、ＣＫ−Ｍ（ＵＡＶに関連付けられたＣＫ）、及びＩＫ−Ｍ（ＵＡＶに関連付けられたＩＫ）。前述の基本認証処理及び結果は、ＵＡＶとの関連で柔軟に用いられ得る。
【０４９７】
電子キーは、暗号化されたチャネルを介して、飛行タスクに関して認証センターと交渉できる。認証センターは、ユーザーとＵＡＶの性質とに基づいて、飛行タスクに関する修正を承認するか、拒絶するか、あるいは、関連する示唆または指示を与え得る。飛行中プロセス、認証は、様々なパスワードを用いて、ＵＡＶ及びリモートコントローラとの通信を維持し、飛行パラメータ（例えば位置、速度等）を得て、飛行におけるＵＡＶまたはユーザーの許可を管理及び制御できる。
【０４９８】
ＵＡＶとリモートコントローラとの間の無線通信リンクでは、ＵＡＶ及び電子キーの二重の署名が使用される。メッセージが送信されるとき、送信者は、ハッシュ関数を用いてメッセージの文字からメッセージのダイジェストを生成し、その後パーソナルキーを用いてダイジェストを暗号化する。この暗号化されたダイジェストは、メッセージのデジタル署名として、メッセージと共に受信者に送信される。受信者はまず、送信者と同じハッシュ関数を用いて、受信された当初のメッセージからメッセージのダイジェストを算出し、その後送信者の公開キーを用いて、メッセージに添付されたデジタル署名を復号化する。これら２つのダイジェストが同一であれば、受信者は、デジタル署名が送信者から送信されたことを確認できる。
【０４９９】
具体的には、後続のデータメッセージ（ＭＳＧ）は、遠隔制御コマンド、位置報告、速度報告等であってもよく、完全性保護を施して、ＩＫ−Ｕ及びＩＫ−Ｍによって試験され得る。送信された情報は、以下の通りである。
【０５００】
ＭＳＧ１｜｜（ＨＡＳＨ（ＭＳＧ｜｜ＲＡＮＤ）｜｜ＣＲＣ）（＋）ＳＣＲ１（ＩＫ−Ｍ）（＋）ＳＣＲ２（ＩＫ−Ｕ））｜｜ＩＭＳＩ−Ｕ｜｜ＩＭＳＩ−Ｍ
ここで、ＭＳＧ１＝ＭＳＧ｜｜ＲＡＮＤ｜｜ＴＩＭＥＳＴＡＭＰ｜｜ＧＰＳである。
【０５０１】
上記の式では、ＣＲＣ（＋）は、情報に関する周期的チェックサムであり、ＳＣＲ１（ＩＫ）及びＳＣＲ２（ＩＫ）は、ＩＫから引き出されたデータマスクである。ＳＣＲ１（）及びＳＣＲ２（）は、一般的パスワード生成部であり得る。さらに、ＨＡＳＨ（）はハッシュ関数であり、ＲＡＮＤは乱数であり、ＴＩＭＥＳＴＡＭＰは現在のタイムスタンプであり、ＧＰＳは、リプレイアタックを回避するための現在の位置である。
【０５０２】
かかる情報は、認証センターアップロードされると、デジタル署名として扱われ得る。すなわち、そのような無線情報の存在は、このＵＡＶ及びユーザーの存在に等しい場合がある。このプロセスは、ＵＡＶの認証処理を簡易化できる。すなわち、初期認証が完了した後、ＵＡＶは、毎回複雑な初期認証処理を始めなければならないことに代えて、前述のプロセスの実行により、ＵＡＶが明らかに存在することを正しくアナウンスできる。
【０５０３】
安全性を高めるために、前述のＩＫは、有効期限を付与され得る。認証センターは、ＵＡＶ及び電子キーによるＡＫＡプロセスを継続的に行い得る。飛行プロセスの間、ＵＡＶは、ユーザー切り替えのプログラムを受けられる。
【０５０４】
認証センターは、ＵＡＶの識別情報、登録されたＵＡＶ飛行タスク、その実際の飛行履歴を保有し得る。さらに、対応するユーザーの情報を保有し得る。また、双方向検証の結果に基づいて、認証センターは、ユーザーの安全に関する様々なサービス及び情報をさらに提供できる。認証センターは、ＵＡＶをある程度引き継ぐこともできる。例えば、認証センターは、ＵＡＶのいくつかの機能を引き継いでもよい。このように、管理機関によるＵＡＶの監理及び規制が強化され得る。
【０５０５】
監理プロセス
航空制御システムは、ピア通信機構Ｂを介して、ＵＡＶにＩＭＳＩクエリコマンドを送信できる。ＵＡＶがそのＩＭＳＩによってＩＭＳＩクエリに応答した後、管理者は航空制御システムにおいて、先述のコマンド認証を開始して、ＵＡＶがＩＭＳＩを合法的に保有しているとして識別し得る。いったんＵＡＶがＩＭＳＩを合法的に保有していることが立証されると、一致したＣＫ及びＩＫを用いて、ＵＡＶと航空制御システムとの間で相互的な信号の通信がさらに行われ得る。例えば、ＵＡＶは、履歴情報またはタスク計画立案を報告できる。さらに、航空制御システムは、ＵＡＶに一定の行動を行うよう要求できる。このように、航空制御システムは、ＵＡＶのいくつかの行動を引き継ぐことができる。この認証処理を使用によって、航空制御システムは、偽物の危険なく正確な識別を保証できる。
【０５０６】
別の事例では、航空制御システムが、ＵＡＶにＩＭＳＩクエリコマンドを送信し、応答を受信しない場合、誤り応答、または誤り認証を受信する場合、航空制御システムは、ＵＡＶが非準拠であると考えられ得る。他の例では、ＵＡＶシステムは、ＵＡＶに、航空交通制御から指示される必要なしに、自身のＩＭＳＩを定期的にブロードキャストすることを要求できる。航空制御システムは、ブロードキャストされたＩＭＳＩを受信すると、ＵＡＶで前述の認証処理を開始することを選択し得る。
【０５０７】
ジオフェンシング概要
ＵＡＶの飛行システムは、１つ以上のジオフェンシング装置を含み得る。ＵＡＶは、ジオフェンシング装置を検出可能であってもよく、または逆もまた同様である。ジオフェンシング装置は、ＵＡＶに、飛行規制のセットに従って行動させ得る。飛行規制のセットは、ジオフェンシング装置の位置に関連し得る地理的部品を含み得る。例えば、ジオフェンシング装置は、ある場所を提供でき、１つ以上のジオフェンシング境界をアサートできる。ＵＡＶのアクティビティは、ジオフェンシング境界内部に規制されてもよい。代替的にまたは加えて、ＵＡＶのアクティビティは、ジオフェンシング境界の外側に規制され得る。場合によっては、ＵＡＶに課せられる規則は、ジオフェンシング境界内部と、ジオフェンシング境界外部で異なり得る。
【０５０８】
図１８は、本発明の実施形態による、ＵＡＶ及びジオフェンシング装置の一例を示す。ジオフェンシング装置１８１０は、ジオフェンシング境界１８２０をアサートできる。ＵＡＶ１８３０は、ジオフェンシング装置に直面し得る。
【０５０９】
ＵＡＶ１８３０は、飛行規制のセットに従って動作できる。飛行規制のセットは、ジオフェンシング装置に基づいて生成されてもよい。飛行規制のセットは、ジオフェンシング装置の境界を考慮に入れてもよい。飛行規制のセットは、ジオフェンシング装置の範囲内のジオフェンシング境界に関連付けできる。
【０５１０】
ジオフェンシング装置１８１０は、ある場所に提供され得る。ジオフェンシング装置は、１つ以上のジオフェンシング境界の判定を支援するために用いられてもよく、１つ以上の飛行規制のセットに用いられ得る任意の装置でよい。ジオフェンシング装置は、信号を送信してもよく、または送信しなくてもよい。信号は、ＵＡＶによって検出可能であってもよく、または検出可能でなくてもよい。ＵＡＶは、信号によって、または信号なしでジオフェンシング装置を検出可能である。ジオフェンシング装置は、ＵＡＶを検出可能であってもよく、または検出可能でなくてもよい。ＵＡＶは、信号を送信してもよく、または送信しなくてもよい。信号は、ジオフェンシング装置によって検出可能であってもよく、または検出可能でなくてもよい。１つ以上の中間装置は、ＵＡＶまたはジオフェンシング装置の少なくとも一方から信号を検出可能であり得る。例えば、中間装置は、ＵＡＶから信号を受信でき、ＵＡＶに関するデータをジオフェンシング装置に送信できる。中間装置は、ジオフェンシング装置から信号を受信でき、ジオフェンシング装置に関するデータをＵＡＶに送信できる。本明細書の他の部分により詳細に記載された検出と通信との様々な組み合わせが行われてもよい。
【０５１１】
ジオフェンシング装置は、１つ以上のジオフェンシング境界１８２０の基準として用いられ得る。ジオフェンシング境界は、二次元的な範囲を示してもよい。二次元的な範囲の上方または下方の全てのものが、ジオフェンシング境界内であり得る。二次元的な範囲の上方または下方の全てのものが、ジオフェンシング境界の範囲外であり得る。別の事例では、ジオフェンシング境界は、三次元ボリュームを示し得る。三次元ボリューム内の空間は、ジオフェンシング境界内であり得る。三次元ボリューム外の空間は、ジオフェンシング境界の境界外であり得る。
【０５１２】
ジオフェンシング装置の境界は、開放されていてもよいし、閉鎖されていてもよい。閉鎖されたジオフェンシング装置の境界は、ジオフェンシング装置の境界内の範囲を全体的に囲い込みできる。閉鎖されたジオフェンシング装置の境界は、同じ地点で始まりかつ終わることができる。ある実施形態では、閉鎖されたジオフェンシング境界は、始まり、または終わりを有していない場合がある。閉鎖されたジオフェンシング境界の例は、円形、正方形、または任意の他の多角体でよい。開放されたジオフェンシング境界は、異なる始まりと終わりとを有してもよい。ジオフェンシング壁は、直線または曲線である境界を有してもよい。閉鎖されたジオフェンシング境界は、ある範囲を囲い込みできる。例えば、閉鎖された境界は、飛行制限されたゾーンを画定するために有用であり得る。開放されたジオフェンシング境界は、バリヤを形成できる。バリヤは、自然な物理的境界におけるジオフェンシング境界を形成するために有用であり得る。物理的境界の例は、管轄区域境界（例えば、国、地域、州、県、町、都市、町との間の境界、または土地境界線）、自然発生した境界（例えば、河川、小川、細流、崖、渓谷、峡谷）、人工の境界（例えば、壁、通り、橋、ダム、扉、通路）、または任意の他のタイプの境界を含んでよい。
【０５１３】
ジオフェンシング装置は、ジオフェンシング境界を基準とした位置を有してもよい。ジオフェンシング装置の位置を用いて、判断するジオフェンシング境界の位置を判断できる。ジオフェンシング装置の位置は、ジオフェンシング境界の基準として機能し得る。例えば、ジオフェンシング境界がジオフェンシング装置を取り囲む円形である場合、ジオフェンシング装置は、円の中心である可能性がある。このように、ジオフェンシング装置の位置に依存して、ジオフェンシング境界は、その中心にジオフェンシング装置を有し、所定の半径を有する、ジオフェンシング装置を取り囲む円形であると判断され得る。ジオフェンシング装置は、円形の中心である必要はない。例えば、ジオフェンシング装置の境界は、ジオフェンシング装置を基準としてオフセットされた円形となるように設けられてもよい。ジオフェンシング装置自体は、ジオフェンシング装置の境界内でよい。代替の実施形態では、ジオフェンシング装置の境界は、ジオフェンシング装置がジオフェンシング装置の境界の外にあり得る。しかし、ジオフェンシング装置の境界は、ジオフェンシング装置の位置に基づいて決定されてもよい。ジオフェンシング装置の境界の場所もまた、ジオフェンシング境界のタイプ（例えば、ジオフェンシング境界の形状、サイズ）に基づいても決定されてよい。例えば、ジオフェンシング境界のタイプが、中心がジオフェンシング装置の場所に有り、半径３０メートルを有する半球形の境界として認識される場合、ジオフェンシング装置はグローバル座標Ｘ、Ｙ、Ｚを有するとして認識され、その後ジオフェンシング境界の位置をグローバル座標に従って算出できる。
【０５１４】
ＵＡＶは、ジオフェンシング装置に接近できる。ジオフェンシング装置の境界の認識は、ＵＡＶによって提供され得る。ＵＡＶは、ジオフェンシング装置の境界の第１の側にあるか、またはジオフェンシング装置の境界の第２の側にあるかに基づいて、異なる規則を有し得る飛行規制に従って飛行できる。
【０５１５】
一例では、ＵＡＶは、ジオフェンシング装置の境界内で飛行を許可されない場合がある。このように、ＵＡＶがジオフェンシング装置に接近すると、ジオフェンシング境界が近接していること、またはＵＡＶがジオフェンシング境界を横断したことが検出され得る。ＵＡＶによって検出がされてもよい。例えば、ＵＡＶは、ＵＡＶの位置及びジオフェンシング境界を認知できる。別の事例では、航空制御システムによって検出されてもよい。航空制御システムは、ＵＡＶの位置またはジオフェンシング装置の位置の少なくとも一方に関するデータを受信できる。ＵＡＶは、ジオフェンシング装置の場所を認知できるか、または認知できない場合がある。飛行規制は、ＵＡＶが境界内で飛行を許可されないようにできる。ＵＡＶによって飛行応答措置が取られてもよい。例えば、ＵＡＶのコースを変えて、ＵＡＶをジオフェンシング境界の範囲内に進入させないことができ、またはＵＡＶが進入してしまった場合にＵＡＶをジオフェンシング境界の範囲内から退出させることができる。任意の他のタイプの飛行応答措置が取られてもよく、ＵＡＶのユーザーまたは航空制御システムに警報を発することができる。飛行応答措置は、ＵＡＶにオンボードで開始されてもよく、または航空制御システムから開始されてもよい。
【０５１６】
場合によっては、ＵＡＶは、ジオフェンシング装置に接近できる。ＵＡＶは（例えば、ＧＰＳユニット、任意の他のセンサ、または本明細書の他の部分に記載された任意の他の技術を用いて）ＵＡＶ自体の位置を認知できる。ＵＡＶは、ジオフェンシング装置の場所を認知できる。ＵＡＶは、ジオフェンシング装置を直接検出できる。ジオフェンシング装置は、ＵＡＶを検出でき、かつＵＡＶにジオフェンシング装置の位置を示す信号を送信できる。ＵＡＶは、航空制御システムから、ジオフェンシング装置の表示を受信できる。ジオフェンシング装置の位置に基づいて、ＵＡＶは、ジオフェンシング境界の位置を認知できる。ＵＡＶは、認識されたジオフェンシング装置の位置に基づいて、ジオフェンシング境界の位置の算出が可能であり得る。他の例では、ジオフェンシング装置の位置の算出は、ＵＡＶにオフボードで成されてもよく、またジオフェンシング境界の場所は、ＵＡＶに送信されてもよい。例えば、ジオフェンシング装置は、それ自体の位置及び境界のタイプ（例えば、装置の位置を基準とした境界の空間的配置）を認識できる。ジオフェンシング装置は、それ自体のジオフェンシング境界の位置を算出して、ＵＡＶに境界情報を送信できる。境界情報は、ジオフェンシング装置からＵＡＶに直接、またはもう一つの中間物（例えば、航空制御システム）を介して送信されてもよい。別の事例では、航空制御システムは、ジオフェンシング装置の位置を認識できる。航空制御システムは、ジオフェンシング装置から、またはＵＡＶから、ジオフェンシング装置の位置を受信できる。航空制御システムは、境界のタイプを認識できる。航空制御システムは、ジオフェンシング境界の位置を算出でき、ＵＡＶに境界情報を送信できる。境界情報は、航空制御システムからＵＡＶに直接送信されてもよい。境界情報は、航空制御システムからＵＡＶに直接、または１つ以上の中間物を介して送信されてもよい。ジオフェンシング境界の位置がＵＡＶに認識されている場合、ＵＡＶは、ジオフェンシング装置の位置に対して自身の位置を比較できる。
【０５１７】
この比較に基づいて、１つ以上の飛行応答措置が取られてもよい。ＵＡＶは、飛行応答措置を取る自己始動が可能であり得る。ＵＡＶは、ＵＡＶにオンボードで記憶された飛行規制のセットを有していてもよく、飛行規制に準拠した飛行応答措置を開始させることが可能であり得る。あるいは、飛行規制は、ＵＡＶにオフボードで記憶されてもよいが、ＵＡＶによって取られるべき飛行応答措置をＵＡＶが判断するために、ＵＡＶによってアクセス可能であり得る。別の事例では、ＵＡＶは、飛行応答を自己始動しないが、外部ソースからの飛行応答指示を受信できる。場所の比較に基づいて、ＵＡＶは飛行応答措置を要するかを外部ソースに尋ねることができ、外部ソースは、必要であれば飛行応答措置の指示を提供できる。例えば、航空制御システムは、位置の比較を参照して、飛行応答措置を要するかを判断できる。かかる場合、航空制御システムは、ＵＡＶに指図を与えることができる。例えば、ジオフェンシング境界内への進入を回避するために、ＵＡＶの飛行経路をずらす必要がある場合、飛行経路を変更するコマンドを提供できる。
【０５１８】
別の事例では、ＵＡＶは、ジオフェンシング装置に接近できる。ＵＡＶは、（例えば、ＧＰＳユニット、任意の他のセンサ、または本明細書の他の部分に記載された任意の他の技術を用いて）ＵＡＶ自体の位置を認知できる。任意には、ＵＡＶはジオフェンシング装置の位置を認知しない。ＵＡＶは、外部装置に、ＵＡＶの位置に関する情報を提供できる。一例では、外部装置は、ジオフェンシング装置である。ジオフェンシング装置は、それ自体の位置を認知できる。ジオフェンシング装置は、ＵＡＶから提供された情報から、ＵＡＶの位置を認知できる。代替の実施形態では、ジオフェンシング装置は、ＵＡＶを検出し、検出されたデータに基づいて、ＵＡＶの位置を判断できる。ジオフェンシング装置は、さらなるソース（例えば航空制御システム）からＵＡＶの位置に関する情報の受信が可能であり得る。ジオフェンシング装置は、ジオフェンシング境界の位置を認知し得る。ジオフェンシング装置は、認識されたジオフェンシング装置の位置に基づいて、ジオフェンシング境界の位置の算出が可能であり得る。さらに、境界の位置の算出は、境界のタイプ（例えば、装置の場所を基準とした境界の空間的配置）に基づいてもよい。ジオフェンシング境界の位置が認識されている場合、ジオフェンシング装置は、ジオフェンシング装置の位置に対してＵＡＶの位置を比較できる。
【０５１９】
別の事例では、外部装置は、航空制御システムである。航空制御システムは、ジオフェンシング装置の位置を認知できる。航空制御システムは、ジオフェンシング装置の位置をジオフェンシング装置から直接、または１つ以上の中間装置を介して受信できる。航空制御システムは、ジオフェンシング装置を検出して、検出されたデータに基づいて、ジオフェンシング装置の位置を判断できる。場合によっては、１つ以上の記録装置からの情報を用いて、ジオフェンシング装置の位置を判断できる。航空制御システムは、さらなるソース（例えばＵＡＶ）からジオフェンシング装置の位置を受信することが可能であり得る。航空制御システムは、ＵＡＶから提供された情報から、ＵＡＶの位置を認知できる。代替の実施形態では、航空制御システム装置は、ＵＡＶを検出して、検出されたデータに基づいてＵＡＶの位置を判断できる。場合によっては、１つ以上の記録装置からの情報を用いて、ＵＡＶの位置を判断できる。ジオフェンシング装置は、さらなるソース（例えばジオフェンシング装置）からＵＡＶの位置に関する情報の受信が可能であり得る。航空制御システムは、ジオフェンシング境界の位置を認知できる。航空制御システムは、ジオフェンシング装置または別のソースから、ジオフェンシング装置の境界の位置を受信できる。航空制御システムは、認識されたジオフェンシング装置の位置に基づいて、ジオフェンシング境界の位置の算出が可能であり得る。境界の位置の算出は、（例えば、装置の場所を基準とした境界の空間的配置）に基づいてもよい。ジオフェンシング境界の位置が認識されている場合、航空制御システムは、ジオフェンシング装置の位置に対してＵＡＶの位置を比較できる。
【０５２０】
この比較に基づいて、１つ以上の飛行応答措置が取られ得る。ジオフェンシング装置、または航空制御システムは、ＵＡＶとの比較に関する情報を提供可能であり得る。ＵＡＶは、飛行応答措置を取る自己始動が可能であり得る。ＵＡＶは、ＵＡＶにオンボードで記憶された飛行規制のセットを有していてもよく、飛行規制に準拠した飛行応答措置を開始させることが可能であり得る。あるいは、飛行規制は、ＵＡＶにオフボードで記憶されてもよいが、ＵＡＶによって取られるべき飛行応答措置をＵＡＶが判断するために、ＵＡＶによってアクセス可能であり得る。
【０５２１】
別の事例では、ＵＡＶは、飛行応答を自己始動しないが、外部ソースからの飛行応答指示を受信できる。外部ソースは、ジオフェンシング装置または航空制御システムでよい。位置の比較に基づいて、外部ソースは、必要であれば飛行応答措置についての指示を提供できる。例えば、航空制御システムは、位置の比較を参照して、飛行応答措置を要するかを判断できる。かかる場合、航空制御システムは、ＵＡＶに指図を与え得る。例えば、ジオフェンシング境界内への侵入を回避するために、ＵＡＶの飛行経路をずらす必要がある場合、飛行経路を変更するコマンドを提供できる。
【０５２２】
飛行規制について先に提供されたあらゆる記載を、本明細書において適用できる。ジオフェンシング装置は、飛行規制に関わる可能性がある場所の境界を確立できる。本明細書の他の部分に記載された、様々なタイプの飛行規制を課すことができる。ジオフェンシング装置を用いて、異なるタイプの飛行規制についての境界を確立してもよく、以下の少なくとも１つを含み得る。ＵＡＶの飛行に影響を及ぼし得る規制（例えば、飛行経路、離陸、着陸）、ＵＡＶの搭載物の動作、ＵＡＶの搭載物の位置付け、ＵＡＶの支持機構の動作、ＵＡＶの１つ以上のセンサの動作または配置、ＵＡＶの１つ以上の通信ユニットの動作、ＵＡＶのナビゲーションの動作、ＵＡＶの電力分配、またはＵＡＶの任意の他の動作。
【０５２３】
図１９は、本発明の実施形態による、ジオフェンシング装置、ジオフェンシング境界、及びＵＡＶの側面図を示す。ジオフェンシング装置１９１０は、あらゆる場所に設け得る。例えば、ジオフェンシング装置は、物体１９０５上に、または表面１９２５上に設けられ得る。ジオフェンシング装置は、１つ以上のジオフェンシング境界１９２０の基準として用いられ得る。ＵＡＶ１９３０は、ジオフェンシング装置またはジオフェンシング境界の少なくとも一方に接近することがある。
【０５２４】
ジオフェンシング装置１９１０は、ある場所に確立できる。場合によっては、ジオフェンシング装置は、永久的または半永久的な方法で設けられ得る。ジオフェンシング装置は、実質的に移動不可能であり得る。ジオフェンシング装置は、ツールの支援なしに手動で移動できない可能性がある。ジオフェンシング装置は、同じ場所に留まっていてもよい。場合によっては、ジオフェンシング装置は、物体１９０５に固着されるか、または取り付けられ得る。ジオフェンシング装置は、物体に内蔵されてもよい。
【０５２５】
あるいは、ジオフェンシング装置は、容易に移動、または持ち運びの少なくとも一方が可能であり得る。ジオフェンシング装置は、ツールを必要とせず手動で移動させ得る。ジオフェンシング装置は、一つの場所から別の場所へと移動させ得る。ジオフェンシング装置は、物体に着脱可能に取り付けられるか、または支持されてもよい。場合によっては、ジオフェンシング装置は、ハンドヘルドデバイスでよい。ジオフェンシング装置は、人間によって取り上げられ、支持され得る。ジオフェンシング装置は、人間によって、一方の手で取り上げられて支持され得る。ジオフェンシング装置は、容易に輸送可能であり得る。ある実施形態では、ジオフェンシング装置は、約５００ｋｇ以下、４００ｋｇ以下、３００ｋｇ以下、２００ｋｇ以下、１５０ｋｇ以下、１００ｋｇ以下、７５ｋｇ以下、５０ｋｇ以下、４０ｋｇ以下、３０ｋｇ以下、２５ｋｇ以下、２０ｋｇ以下、１５ｋｇ以下、１２ｋｇ以下、１０ｋｇ以下、９ｋｇ以下、８ｋｇ以下、７ｋｇ以下、６ｋｇ以下、５ｋｇ以下、４ｋｇ以下、３ｋｇ以下、２ｋｇ以下、１.５ｋｇ以下、１ｋｇ以下、７５０ｇ以下、５００ｇ以下、３００ｇ以下、２００ｇ以下、１００ｇ以下、７５ｇ以下、５０ｇ以下、３０ｇ以下、２０ｇ以下、１５ｇ以下、１０ｇ以下、５ｇ以下、３ｇ以下、２ｇ以下、１ｇ以下、５００ｍｇ以下、１００ｍｇ以下、５０ｍｇ以下、１０ｍｇ以下、５ｍｇ以下、または１ｍｇ以下の重量でよい。ジオフェンシング装置は、約５ｍ３以下、３ｍ３以下、２ｍ３以下、１ｍ３以下、０.５ｍ３以下、０.１ｍ３以下、０.０５ｍ３以下、０.０１ｍ３以下、０.００５ｍ３以下、０.００１ｍ３以下、５００ｃｍ３以下、３００ｃｍ３以下、１００ｃｍ３以下、７５ｃｍ３以下、５０ｃｍ３以下、３０ｃｍ３以下、２０ｃｍ３以下、１０ｃｍ３以下、５ｃｍ３以下、３ｃｍ３以下、１ｃｍ３以下、０.１ｃｍ以下３、または０.０１ｃｍ３以下の体積を有してもよい。ジオフェンシング装置は、個人に着用されてもよい。ジオフェンシング装置は、ポケット、バッグ、ポーチ、財布、リュックサック、または任意の他の個人の物品の内で支持されてもよい。
【０５２６】
ジオフェンシング装置は、個人の支援によって一つの場所から別の場所へと移動させ得る。例えば、ユーザーは、ジオフェンシング装置を取り上げて別の場所へ移動させ、降ろし得る。任意には、ユーザーは、ジオフェンシング装置を既存の物体から外し、その後ジオフェンシング装置を取り上げて別の場所へ移動させ、新しい場所に取り付ける必要があり得る。あるいは、ジオフェンシング装置は、自己推進型でよい。ジオフェンシング装置は、可動型でよい。例えば、ジオフェンシング装置は、別のＵＡＶであってもよく、または別の機体（例えば、地上輸送機、水上輸送機、航空輸送機、宇宙空間における輸送機）でよい。場合によっては、ジオフェンシング装置は、ＵＡＶまたは他の機体に取り付けられるか、または支持されてもよい。ジオフェンシング装置の場所は、移動したときの更新、または追跡の少なくとも一方が可能である。
【０５２７】
ある実施形態では、ジオフェンシング装置は、使用中は実質的に静止し得る。ジオフェンシング装置は、物体１９０５上に、または表面１９２５上に設けられ得る。物体は、自然発生した物体または人工の物体でよい。自然発生した物体の例は、木、藪、石、丘、山、または任意の他の自然発生した物体を含み得る。人工の物体の例は、構造物（例えば、ビル、橋、電柱、フェンス、壁、防波堤、ブイ）または任意の他の人工の物体を含み得る。一例では、ジオフェンシング装置は、構造物の上に（例えばビルの屋根）に設けられてもよい。この表面は、自然発生した表面であってもよく、または人工の表面でよい。表面の例は、地面（例えば、土地、土、砂利、アスファルト、街路、フローリング）、または水中の面（例えば、湖、海、河川、小川）を含み得る。
【０５２８】
任意には、ジオフェンシング装置は、ＵＡＶドッキングステーションでよい。ジオフェンシング装置は、ＵＡＶドッキングステーションに固着され得る。ジオフェンシング装置は、ＵＡＶドッキングステーション上に置かれてもよく、またはＵＡＶドッキングステーションによって支持され得る。ジオフェンシング装置は、ＵＡＶドッキングステーションの一部であってもよく、またはＵＡＶドッキングステーションに一体形成されてもよい。ＵＡＶドッキングステーションは、１つ以上のＵＡＶがドッキングステーション上に着陸するか、またはドッキングステーションによって支持されることを許可できる。ＵＡＶドッキングステーションは、ＵＡＶの重量を支えるように用いられ得る１つ以上の着陸ゾーンを含んでよい。ＵＡＶドッキングステーションは、ＵＡＶに電力供給できる。場合によっては、ＵＡＶドッキングステーションを用いて、ＵＡＶにオンボードの１つ以上の電源ユニット（例えば、バッテリ）を充電できる。ＵＡＶドッキングステーションを用いて、ＵＡＶから電源ユニットを外して、新しい電源ユニットと取り換え得る。新しい電源ユニットは、より高いエネルギー容量または充電状態を有してもよい。ＵＡＶドッキングステーションは、ＵＡＶの修理を行うか、またはＵＡＶに予備部品を供給可能であり得る。ＵＡＶドッキングステーションは、ＵＡＶによって支持されたアイテムを受容するか、またはＵＡＶによって支持されるために取り上げられ得るアイテムを格納できる。
【０５２９】
ジオフェンシング装置は、任意のタイプの装置でよい。本装置は、コンピュータ（例えば、パーソナルコンピュータ、ラップトップコンピュータ、サーバ）、モバイル装置（例えば、スマートフォン、携帯電話、タブレット、携帯情報端末）、または任意の他のタイプの装置でよい。本装置は、ネットワークを経由して通信可能なネットワーク装置でよい。本装置は、本明細書の他の部分に記載される１つ以上の記憶装置ユニットを含む。１つ以上の記憶装置ユニットは、１つ以上のステップを行うためのコード、論理または命令を記憶できる非一時的コンピュータ可読媒体を含み得る。本装置は、１つ以上のプロセッサを含み得る。１つ以上のプロセッサは、本明細書に記載される、非一時的コンピュータ可読媒体のコード、論理、または命令に従って１つ以上のステップを個々にまたは一括して実行し得る。
【０５３０】
装置が飛行規制のセットに関連付けられた境界のセットに対して基準点を提供する場合、本装置はジオフェンシング装置となり得る。場合によっては、装置の位置を、飛行規制のセットに関連付けられた境界のセットに対する基準点として提供し得る装置上で、ソフトウェアまたはアプリケーションが動作している場合、本装置は、ジオフェンシング装置であり得る。例えば、ユーザーは、さらなる機能を行う装置（例えばスマートフォン）を有し得る。アプリケーションが、航空制御システム、認証システムの別の部品、または任意の他のシステムと通信し得るスマートフォンにダウンロードされ得る。アプリケーションは、航空制御システムにスマートフォンの位置を提供し、スマートフォンがジオフェンシング装置であることを示し得る。このように、スマートフォンの位置は、把握されてもよく、制限に関連付けられた境界を判断に用いられ得る。本装置は、既に位置入力装置を有していてもよく、または装置の位置の判断をするために位置入力装置システムを用い得る。例えば、スマートフォンまたはタブレットの少なくとも一方、あるいは他のモバイル装置の位置が判断され得る。モバイル装置の位置を利用して、ジオフェンシング装置としての基準点を提供できる。
【０５３１】
ある実施形態では、ジオフェンシング装置は、屋外環境に設けられるように設計され得る。ジオフェンシング装置は、様々な気候に耐えるように設計され得る。ジオフェンシング装置は、ジオフェンシング装置の１つ以上の部品を部分的にまたは完全に囲い込みできる筐体を有してもよい。筐体は、風、埃、または降水（例えば、雨、雪、ひょう、氷）から１つ以上の部品を保護できる。ジオフェンシング装置の筐体は、気密でも気密でなくてもよく、防水性でも防水性でなくてもよい。ジオフェンシング装置の筐体は、ジオフェンシング装置の１つ以上のプロセッサを囲い込みできる。ジオフェンシング装置の筐体は、ジオフェンシング装置の１つ以上の記憶装置ユニットを囲い込みできる。ジオフェンシング装置の筐体は、ジオフェンシング装置の位置入力装置を囲い込みできる。
【０５３２】
ある実施形態では、ジオフェンシング装置は、ユーザー入力を受信するリモートコントローラでよい。リモートコントローラは、ＵＡＶの動作を制御できる。これは、ジオフェンシング境界を用いて、ジオフェンシング境界内でのＵＡＶの動作を許可するが、ジオフェンシング境界外でのＵＡＶの動作を制限するときに有用であり得る。例えば、ＵＡＶは、ジオフェンシング境界内の飛行のみを許可される場合がある。ＵＡＶが境界に接近するか、または境界から退出した場合、ＵＡＶの飛行経路を変更して、ＵＡＶをジオフェンシング境界内に維持できる。ＵＡＶがジオフェンシング境界内の飛行のみを許可された場合、これによって、ＵＡＶはリモートコントローラの規定された近傍範囲内に維持され得る。これは、ユーザーがＵＡＶをより容易に監視する助けとなり得る。また、これは、ＵＡＶが所望の範囲外を飛行して道に迷うことを防止し得る。ジオフェンシング装置がリモートコントローラである場合、ユーザーが歩き回ることが可能であってもよく、ジオフェンシング装置の境界は、リモートコントローラと共に移動してもよい。このように、ユーザーは、ＵＡＶがユーザーに相関して所望の境界内に留まっている間、ある領域を自由に横断する、ある程度の自由を有してもよい。
【０５３３】
ジオフェンシング境界は、１つ以上の横方向境界を含んでよい。例えば、ジオフェンシング境界は、ジオフェンシング境界内の空間及びジオフェンシング境界外の空間の横方向寸法を画定し得る二次元的な範囲でよい。ジオフェンシング境界は、高度境界を含んでもよく、または含まなくてもよい。ジオフェンシング境界は、三次元ボリュームを画定できる。
【０５３４】
図１９は、ジオフェンシング境界１９２０が横方向アスペクト及び高度アスペクトを含み得る場合の図示を提供する。例えば１つ以上の横方向境界が設けられ得る。高度の上限または下限の少なくとも一方が設けられ得る。例えば、高度上限は、境界の最上部を画定し得る。高度下限は、境界の最低部を画定し得る。境界は、ほぼ平らであってよく、または湾曲しているか、傾斜していてもよく、または任意の他の形状を有してもよい。ある境界は、円筒形、角柱形、円錐形、球形、半球形、すり鉢形、ドーナツ形、四面体形状、または任意の他の形状を有してもよい。一つの例示説明では、ＵＡＶは、ジオフェンシング境界内の飛行を許可されない場合がある。ＵＡＶは、ジオフェンシング境界外を自由に飛行し得る。このように、ＵＡＶは、図１９に示された高度上限を上回って飛行できる。
【０５３５】
ある実施形態では、ジオフェンシングシステムが設けられ得る。ジオフェンシングシステムは、航空制御システムのサブシステムでよい。場合によっては、航空制御システムは、本明細書に記載される１つ以上の例を行い得るジオフェンシングモジュールを含んでよい。本明細書におけるジオフェンシングシステムのいかなる記載も、航空制御システムの一部であり得るジオフェンシングモジュールに適用され得る。ジオフェンシングモジュールは、認証システムの一部でよい。あるいは、ジオフェンシングシステムは、認証システムまたは航空制御システムとは別個、または独立の少なくとも一方を行い得る。
【０５３６】
ジオフェンシングシステムは、ジオフェンシング装置の確立のための申請を受容できる。例えば、ジオフェンシング装置がＵＡＶシステムの一部である場合、これらは識別または追跡の少なくとも一方が行われ得る。ジオフェンシング装置は、固有の識別情報を有してもよい。例えば、ジオフェンシング装置は、ジオフェンシング装置を他のジオフェンシング装置から一意的に識別または差別化の少なくとも一方を行い得る固有のジオフェンシング識別子を有してもよい。ジオフェンシング装置に関する識別情報が集められてもよい。かかる情報は、ジオフェンシング装置のタイプに関する情報を含んでよい。ジオフェンシング装置識別子を用いて、ジオフェンシング装置のタイプを確かめ得る。ジオフェンシング装置のタイプに関するさらなる記載が、本明細書の他の部分に提供され得る。
【０５３７】
ある実施形態では、ジオフェンシング装置識別子は、ＩＤ登録データベースから提供され得る。また、ＩＤ登録データベースは、ユーザー識別子またはＵＡＶ識別子の少なくとも一方も提供できる（例えば、図２に図示されたＩＤ登録データベース２１０）。あるいは、ジオフェンシング装置は、ＵＡＶまたはユーザーの少なくとも一方とは別個のＩＤ登録データベースを用い得る。このように、ジオフェンシング装置が識別され得る。ジオフェンシング装置が、ジオフェンシングシステムを通して、確立のための申請を受けている場合、ジオフェンシング装置が識別され得る。
【０５３８】
ある実施形態では、ジオフェンシング装置は、認証中でよい。ジオフェンシング装置の認証は、ジオフェンシング装置識別子によって示されたジオフェンシング装置であることを確認し得る。任意の認証技術を用いて、ジオフェンシング装置を認証できる。ＵＡＶまたはユーザーの少なくとも一方を認証するために用いられた任意の手法は、ジオフェンシング装置の認証に用いられ得る。ジオフェンシング装置は、ジオフェンシング装置キーを有し得る。ジオフェンシング装置キーは、認証処理中に用いられ得る。場合によっては、ＡＫＡプロセスは、ジオフェンシング装置の認証を支援するために用いられ得る。さらに、ジオフェンシング装置を認証するために可能なプロセスが、本明細書の他の部分により詳細に記載される。ジオフェンシングシステムは、ジオフェンシング装置が複製されることを防止できる。ジオフェンシングシステムは、複製されたジオフェンシング装置が、監視システム（例えば、航空制御システム）及びＵＡＶによる認証を防止できる。認証されたジオフェンシング装置は、航空制御システムによって用いられてもよく、ＵＡＶと通信できる。
【０５３９】
ジオフェンシングシステムは、ジオフェンシング装置システムの登録プロセスを経た、ジオフェンシング装置の識別情報を追跡できる。ジオフェンシング装置は、ジオフェンシング装置システムによって登録が成功する前に認証され得る。場合によっては、ジオフェンシング装置は、ジオフェンシング装置サブシステムによって一回で登録される。あるいは、登録は複数回行われてもよい。ジオフェンシング装置は、電源をオンする度に識別、または認証の少なくとも一方を行われてもよい。場合によっては、ジオフェンシング装置は、使用中は電源がオンのままでよい。場合によっては、ジオフェンシング装置は、電源を落とされてもよい。ジオフェンシング装置は、電源を落とされた後に再度電源がオンされる場合、システム内で確立されるための識別または認証処理の少なくとも一方が行われ得る。場合によっては、現在オンであるジオフェンシング装置のみが、システムによって追跡される。いったん確立されたが、現在は電源がオンではないジオフェンシング装置に関連するデータが、システムによって記憶され得る。装置は、電源を落とされると、追跡される必要がある。
【０５４０】
ジオフェンシングシステムは、ジオフェンシング装置の有効な空間範囲、存続期間、または制限階層の少なくとも１つを検査して判断できる。例えば、ジオフェンシング装置の位置を追跡できる。場合によっては、ジオフェンシング装置は、その位置を自己報告できる。また、場合によっては、ジオフェンシング装置は、位置追跡装置（例えばＧＰＳユニット、または１つ以上のセンサ）を有し得る。ジオフェンシング装置は、ジオフェンシングシステムに、ジオフェンシング装置の位置に関する情報を送信できる。この位置は、ジオフェンシング装置の座標（例えばグローバル座標またはローカル座標）を含み得る。
【０５４１】
ジオフェンシングシステムは、各ジオフェンシング装置についてのジオフェンシング境界を常時監視できる。ジオフェンシング装置は、同じタイプの境界を有していてもよく、または異なるタイプの境界を有してもよい。例えば、この境界は、装置ごとに異なり得る。ジオフェンシングシステムは、境界のタイプ及びジオフェンシング装置の場所を常時監視できる。このように、ジオフェンシングシステムは、ジオフェンシング装置の場所の境界の判断が可能であり得る。ジオフェンシング装置の有効空間範囲は、システムによって認識され得る。
【０５４２】
ジオフェンシング装置の境界の存続期間は、認識され得る。ある実施形態では、ジオフェンシング境界は、長時間不変のままでよい。これらは、ジオフェンシング装置の電源がオンされている限り、オンのままでよい。他の例では、ジオフェンシング境界は、時間と共に変化してもよい。ジオフェンシング装置の電源がオンされている場合であっても、ジオフェンシング境界は、同じ範囲を有してもよいが、有効であっても有効でなくてもよい。例えば、毎日午後２時から午後５時まで、ジオフェンシング境界が設けられてもよく、一方で残りの時間の間は、ジオフェンシング境界が有効ではない。ジオフェンシング境界の形状またはサイズの少なくとも一方は、時間と共に変化してもよい。ジオフェンシング境界の変化は、時刻、曜日、日、週、月、四半期、季節、年、または任意の他の時間に関連する要因に基づいてもよい。変化は、規則的または周期的でもよい。あるいは、変化は不規則でもよい。場合によっては、ジオフェンシング境界の変化に従い得るスケジュールが提供されてもよい。さらに、変化するジオフェンシング境界の例及び説明が、本明細書の他の部分により詳細に提供される。
【０５４３】
ジオフェンシング装置の階層は、ジオフェンシングサブシステムによって認識されてもよい。様々な飛行規制の階層についての先の記載は、ジオフェンシング装置の階層に適用され得る。例えば、複数のジオフェンシング装置が重複する空間範囲を有する場合、重複する範囲は、階層に従って扱われ得る。例えば、より高い階層を有するジオフェンシング装置に関連する飛行規制は、重複する範囲に適用できる。あるいは、より制限的な飛行規制が、重複する範囲で用いられ得る。
【０５４４】
ジオフェンシングシステムは、どのようにしてジオフェンシング装置が公表され得るかを決定できる。場合によっては、ジオフェンシング装置は、信号を発し得る。信号を用いて、ジオフェンシング装置を検出できる。ＵＡＶは、ジオフェンシング装置からの信号を検出して、ジオフェンシング装置を検出することが可能であり得る。あるいは、ＵＡＶは、ジオフェンシング装置を直接検出できない場合があるが、ジオフェンシングシステムは、ジオフェンシング装置を検出し得る。記録装置（例えば本明細書の他の部分に記載された記録装置）は、ジオフェンシング装置の検出が可能であり得る。航空制御システムは、ジオフェンシング装置の検出が可能であり得る。ジオフェンシング装置は、任意の方法で公表され得る。例えば、ジオフェンシング装置は、電磁信号、または音響光学信号を用いて公表され得る。ジオフェンシング装置からの信号は、視覚センサ、赤外線センサ、紫外線センサ、音センサ、磁力計、無線受信機、ＷｉＦｉ受信機、あるいは任意の他のタイプのセンサまたは受信機の支援によって検出され得る。ジオフェンシングシステムは、ジオフェンシング装置に、どのタイプの信号を用いているかを追跡できる。ジオフェンシングシステムは、１つ以上の他の装置またはシステム（例えば、ＵＡＶ）に、どのタイプの信号がジオフェンシング装置によって提供されるかを通知でき、それによって、正しいセンサを用いて、ジオフェンシング装置を検出できる。また、ジオフェンシング情報は、信号を送信する際に用いられる周波数範囲、帯域幅、またはプロトコルの少なくとも１つ等の情報を追跡できる。
【０５４５】
ジオフェンシングシステムは、ジオフェンシング装置からの情報に基づいて、ＵＡＶ飛行のためのリソースプールを管理できる。ジオフェンシング装置は、ＵＡＶの動作に１つ以上の規制を課し得る。例えば、ＵＡＶの飛行は、ジオフェンシング装置に基づいて制限され得る。リソースの一例は、使用可能空域でよい。使用可能空域は、ジオフェンシング装置の位置または境界の少なくとも一方に基づいて、制限されてもよい。使用可能空域情報は、航空制御システムによって、ＵＡＶにリソースを割り当てる際に用いられ得る。使用可能空域は、リアルタイムで更新されてもよい。例えば、ジオフェンシング装置は、オンまたはオフにされてもよく、付加されるか取り外されてもよく、移動させてもよく、またはジオフェンシング装置の境界が時間と共に変化してもよい。このように、使用可能空域は、時間と共に変化してもよい。使用可能空域は、リアルタイムで更新されてもよい。使用可能空域は、継続的にまたは周期的ベースで更新されてもよい。使用可能空域は、規則的または不規則な時間間隔で、またはスケジュールに従って更新されてもよい。使用可能空域は、事象（例えばリソースに対する要求）に応答して更新されてもよい。場合によっては、使用可能空域は、長時間にわたって予測されてもよい。例えば、ジオフェンシング装置のスケジュールが前もって知られている場合、空域内での複数の変更が予測可能であり得る。このように、ユーザーが、今後のために（空域等の）リソースを要求するとき、予測される使用可能空域を査定できる。ある実施形態では、異なるレベルが設けられ得る。例えば、異なる操作レベルのユーザーが規定されてもよい。ユーザーの操作レベルに基づいて、ユーザーは異なるリソースを使用可能であり得る。例えば、複数のジオフェンシング制限を一定のユーザーのみに適用し、一方で他のユーザーには適用しなくてもよい。ユーザータイプは、使用可能なリソースに影響を及ぼし得る。レベルの別の例は、ＵＡＶタイプを含み得る。ＵＡＶタイプは、使用可能リソースに影響を及ぼし得る。例えば、複数のジオフェンシング制限を一定のモデルのみに適用し、一方で他のモデルのＵＡＶには適用しなくてもよい。
【０５４６】
ユーザーがＵＡＶの操作を希望する場合、１つ以上のリソースに対して要求が成され得る。場合によっては、リソースは、一定期間、いくらかの空間を含み得る。リソースは、（例えば本明細書の他の部分に記載された装置等の）装置を含み得る。使用可能リソースに基づいて、飛行計画を受容するか、または拒絶し得る。場合によっては、使用可能リソースに適合させるために、飛行計画に変更が成されてもよい。ジオフェンシング装置情報は、リソースの利用可能性を判断する際に用いられ得る。ジオフェンシング装置情報は、提案される飛行計画を受容するか、拒絶するか、または変更するかを判断する際に有用であり得る。
【０５４７】
ユーザーは、ジオフェンシングシステムと通信できる。ユーザーは、リソースの割り当てについてジオフェンシングシステムに問い合わせができる。例えば、ユーザーは、使用可能空域または他のリソースのステータスの割り当てを求め得る。ユーザーはユーザーのレベル（例えば、操作レベル、ユーザータイプ）に対応する使用可能空域のステータスの割り当てについて尋ね得る。ユーザーは、ＵＡＶタイプまたは他の特性に対応する使用可能空域のステータスの割り当てを求め得る。場合によっては、ユーザーは、リソースの割り当てについて、ジオフェンシングシステムから返された情報を受信できる。場合によっては、情報は、グラフィカルな形式で提示されてもよい。例えば、使用可能空域を示すマップが提供されてもよい。マップは、ユーザーが問い合わせを行ったときに、現時点での使用可能空域を示すことができ、またはユーザーが尋ねている未来のある時点での使用可能空域を投影できる。マップは、ジオフェンシング装置の場所または境界の少なくとも一方を示し得る。ジオフェンシング装置または使用可能リソースの少なくとも一方を示し得るユーザーインターフェイスのさらなる記載が、本明細書の他の部分により詳細に提供され得る（例えば、図３５）。
【０５４８】
ある実施形態では、非準拠対策システムが設けられ得る。非準拠対策システムは、航空制御システムのサブシステムでよい。航空制御システムは、本明細書に記載される行動の１つ以上を行い得る非準拠対策モジュールを含んでよい。本明細書における非準拠対策システムのあらゆる記載は、航空制御システムの一部であり得る、非準拠対策モジュールに適用してもよい。非準拠対策モジュールは、認証システムの一部でよい。あるいは、非準拠対策システムは、認証システムまたは航空制御システムとは別個、または独立の少なくとも一方を行い得る。
【０５４９】
非準拠対策システムは、ＵＡＶのアクティビティを追跡できる。例えば、ＵＡＶの場所を追跡できる。ＵＡＶの場所は、ＵＡＶの向きを含み得る。また、ＵＡＶの場所の追跡は、追跡ＵＡＶの動作（例えば、並進速度、並進加速度、角速度、角加速度）を含んでよい。ＵＡＶの他の動作（例えば、搭載物の動作、搭載物の位置付け、支持機構の動作、１つ以上のＵＡＶセンサの動作、通信ユニットの動作、ナビゲーションユニットの動作、電力散逸、または任意の他のＵＡＶのアクティビティ）を追跡できる。非準拠対策システムは、ＵＡＶが異常な動作をしているときを検出できる。非準拠対策システムは、ＵＡＶが飛行規制のセットに準拠していない挙動に関わっているときを検出できる。ユーザー識別情報またはＵＡＶ識別情報の少なくとも一方が、ＵＡＶが飛行規制のセットに準拠しているかまたは準拠していないかを判断する際に考慮されてもよい。ジオフェンシングデータが、ＵＡＶが飛行規制のセットに準拠しているかまたは準拠していないかを判断する際に考慮されてもよい。例えば、非準拠対策システムは、未許諾のＵＡＶが制限された空域内に出現したときを検出できる。制限された空域は、ジオフェンシング装置の境界内に設けられてもよい。ユーザーまたはＵＡＶの少なくとも一方は、制限された空域への進入を許諾されない場合がある。しかし、制限された空域に接近しているか、または進入しているＵＡＶの存在が検出され得る。ＵＡＶアクティビティは、リアルタイムで追跡されてもよい。ＵＡＶアクティビティは、周期的に追跡されても、スケジュールに従って追跡されても、または検出された事象または状況に応答して追跡されてもよい。
【０５５０】
非準拠対策システムは、ＵＡＶが、ＵＡＶの飛行規制のセットに準拠しないアクティビティに関わろうとしているときに、警告を発信できる。例えば、未許諾のＵＡＶが制限された空域に進入しようとしている場合、警告を与えることができる。警告は、任意の方法で与えることができる。場合によっては、警告は、電磁的または音響光学的な警告でよい。ＵＡＶのユーザーに警報が提供されてもよい。警報は、ユーザー端末（例えばリモートコントローラを介して）提供されてもよい。警告は、航空制御システムまたはＵＡＶの少なくとも一方に提供されてもよい。ユーザーは、ＵＡＶを飛行規制に準拠させてＵＡＶの挙動を変える機会を与えられてもよい。例えば、ＵＡＶが制限された空域に接近している場合、ユーザーは、制限された空域を回避して、ＵＡＶの経路を変更する時間を有してもよい。あるいは、ユーザーは、ＵＡＶの挙動を変える機会を与えられなくてもよい。
【０５５１】
非準拠対策システムは、ＵＡＶによって飛行応答措置を達成させ得る。飛行応答措置を発効させて、ＵＡＶを飛行規制のセットに準拠させ得る。例えば、ＵＡＶが制限された範囲に進入した場合、ＵＡＶの飛行経路を変更して、ＵＡＶを制限された範囲から速やかに退出させるか、またはＵＡＶを着陸させ得る。飛行応答措置は、１人以上のユーザー入力を無効にできる強制的な手段でよい。飛行応答措置は、機械的、電磁的、または音響光学的な手段、またはＵＡＶの制御のテイクオーバーでよい。警告が無効力である場合、この手段によってＵＡＶを追い払ったり、捕獲させたり、またさらには破壊させたりする場合がある。例えば、この手段は、ＵＡＶの飛行経路を自動的に変更させ得る。この手段は、ＵＡＶを自動的に着陸させ得る。この手段は、ＵＡＶを電源オフまたは自己破壊させ得る。任意の他の飛行応答措置（例えば本明細書の他の部分に記載されたもの）が使用され得る。
【０５５２】
非準拠対策システムは、ＵＡＶアクティビティに関する情報を記録して追跡できる。ＵＡＶに関する様々なタイプの情報が、記録、または記憶の少なくとも一方が成され得る。ある実施形態では、この情報は、記憶装置に記憶され得る。ＵＡＶアクティビティに関連する全ての情報が記憶され得る。あるいは、ＵＡＶアクティビティに関連する情報のサブセットが記憶され得る。場合によっては、記録された情報を用いて、事後の検討を容易にできる。記録された情報は、法的な目的のために用いられ得る。場合によっては、記録された情報は、懲戒処分のために用いられ得る。例えば、ある事象が生じることがある。この事象に関連する記録された情報が検討されてもよい。情報を用いて、どのようにして、または何故事象が発生したかの詳細を判断できる。この事象が事故である場合、情報を用いて、事故の原因を判定できる。情報を用いて、事故の過失を割り当てられる。例えば、当事者が事故に関して責任がある場合、情報を用いて、当事者に責任があることを判断できる。当事者に責任がある場合は、懲戒処分が行われ得る。場合によっては、複数の当事者が、様々な度合の過失を共に負うことがある。懲戒処分は、記録された情報に依存して割り当てられ得る。別の事例では、この事象は、飛行規制のセットに準拠していないＵＡＶによる行動であり得る。例えば、ＵＡＶは、写真撮影が許可されていない範囲を通って飛行し得る。しかし、ＵＡＶは、カメラを用いて画像を撮影した場合もある。ＵＡＶは、警告が発行された後に、どういうわけか画像の撮影を継続していた場合がある。情報を分析して、どのぐらいの間ＵＡＶが画像を撮影していたか、または撮影された画像のタイプを判断できる。この事象は、ＵＡＶによって呈された正常でない挙動であり得る。ＵＡＶが正常でない挙動を呈した場合、情報を分析して、正常でない挙動の原因を判断できる。例えば、ＵＡＶが、ユーザーリモートコントローラから発行されたコマンドに一致しなかった行動をした場合、情報を分析して、どのようにして、または何故ＵＡＶがその行動をしたかを判断できる。
【０５５３】
ある実施形態では、記録された情報は、変更できない場合がある。任意には、個人ユーザーは、記録された情報を変更できない場合がある。場合によっては、記憶装置または非準拠対策システムの少なくとも一方のオペレータあるいは管理者のみが、記録された情報にアクセス可能であり得る。
【０５５４】
通信タイプ
ＵＡＶ及びジオフェンシング装置は、ＵＡＶシステム内で通信できる。ジオフェンシング装置は、１つ以上のジオフェンシング境界を提供できる。１つ以上のジオフェンシング境界は、（１）ＵＡＶの使用可能空域、あるいは、（２）空域内で行うことができるか、または行うことができないアクティビティ、の少なくとも一方に影響を及ぼし得る。
【０５５５】
図３９は、本発明の実施形態による、ＵＡＶとジオフェンシング装置の間の異なるタイプの通信を示す。ジオフェンシング装置は、オンラインであってもよく（３９１０）、またはオフラインであり得る（３９２０）。ジオフェンシング装置は、ＵＡＶからの信号の受信のみができるか（３９３０）、ＵＡＶに信号の送信のみができるか（３９４０）、またはＵＡＶからの信号の送受信の双方を行ってもよい（３９５０）。
【０５５６】
ジオフェンシング装置が認証センターに接続され（例えば、通信して）いるとき、ジオフェンシング装置はオンラインであり得る（３９１０）。ジオフェンシング装置が認証システムの任意の部分に接続され（例えば、通信して）いるとき、ジオフェンシング装置はオンラインであり得る。ジオフェンシング装置が航空制御システムまたはそのモジュール（例えば、ジオフェンシングモジュール、非準拠対策モジュール）に接続され（通信して）いるとき、ジオフェンシングシステムはオンラインであり得る。ジオフェンシング装置がネットワークに接続されているとき、ジオフェンシング装置はオンラインであり得る。ジオフェンシング装置が別の装置に直接接続されているとき、ジオフェンシング装置はオンラインであり得る。ジオフェンシング装置が別の装置またはシステムと通信可能である場合、ジオフェンシング装置はオンラインであり得る。
【０５５７】
ジオフェンシング装置が認証センターに接続され（例えば、通信して）いないとき、ジオフェンシング装置はオフラインであり得る（３９２０）。ジオフェンシング装置が認証システムの任意の部分に接続されて（例えば、通信して）いないとき、ジオフェンシング装置はオフラインであり得る。ジオフェンシング装置が航空制御システムまたはそのモジュール（例えば、ジオフェンシングモジュール、非準拠対策モジュール）に接続されて（通信して）いないとき、ジオフェンシングシステムはオフラインであり得る。ジオフェンシング装置がネットワークに接続されていないとき、ジオフェンシング装置はオフラインであり得る。ジオフェンシング装置が別の装置に直接接続されていないとき、ジオフェンシング装置はオフラインであり得る。ジオフェンシング装置が別の装置またはシステムと通信できない場合、ジオフェンシング装置はオフラインであり得る。
【０５５８】
ジオフェンシング装置は、ＵＡＶと通信できる。ジオフェンシング装置とＵＡＶの間の通信は、様々な方法で行われ得る。例えば、通信は、チャネル、信号システム、多重アクセスモード、信号フォーマット、または信号伝達フォーマットを介して行われ得る。ジオフェンシング装置とＵＡＶの間の通信は、直接であってもよく、または間接であってもよい。場合によっては、直接通信のみが使用されてもよく、間接通信のみが使用されてもよく、または直接及び間接通信の両方が使用されてもよい。本明細書の他の部分には、直接及び間接通信に関連するさらなる例及び詳細が記載されている。
【０５５９】
ジオフェンシング装置がＵＡＶから信号を受信するのみである場合（３９３０）、間接通信を用い得る。ジオフェンシング装置がオンラインであるとき、間接通信はＵＡＶへの信号を含み得る。例えば、ネットワークを使用して、ジオフェンシング装置からＵＡＶに信号を伝達してもよい。ジオフェンシング装置がオフラインであるとき、間接通信は、ＵＡＶの存在記録を含み得る。ジオフェンシング装置は、ＵＡＶの存在を検出するか、またはＵＡＶの存在の間接通信を受信が可能であり得る。
【０５６０】
ジオフェンシング装置がＵＡＶに信号を送るのみである場合（３９４０）、直接通信が用いられ得る。直接通信は、ジオフェンシング装置がオンラインであるかまたはオフラインであるかに関わらず用いられ得る。ジオフェンシング装置が認証システムまたはその部品と通信していないとしても、ジオフェンシング装置は、ＵＡＶと直接通信可能であり得る。ジオフェンシング装置は、ＵＡＶに直接通信して送信できる。ジオフェンシング装置は、無線信号を介して直接通信を提供できる。直接通信は、電磁信号、光音響信号または任意の他のタイプの信号でよい。
【０５６１】
ジオフェンシング装置が、ＵＡＶによって信号を送受信の双方を行う（例えば、双方向通信に関わっている）場合、直接通信または間接通信を用い得る（３９５０）。場合によっては、直接通信及び間接通信を同時に用いてもよい。ジオフェンシング装置とＵＡＶは、直接通信の使用及び間接通信の使用の間で切り替えを行ってもよい。ジオフェンシング装置がオンラインであるかオフラインであるかに関わらず、直接通信または間接通信を用いてもよい。ある実施形態では、直接通信は、ジオフェンシング装置からＵＡＶへの双方向通信の一部に使用されてもよく、一方で間接通信は、ＵＡＶからジオフェンシング装置への双方向通信の一部に使用されてもよい。ＵＡＶからジオフェンシング装置への双方向通信の一部について、間接通信は、ジオフェンシング装置がオンラインであるときにはＵＡＶへの信号を含むことができ、ジオフェンシング装置がオフラインであるときにはＵＡＶの記録された存在を含み得る。あるいは、直接通信及び間接通信は、方向に関係なく置き換え可能に用いられ得る。
【０５６２】
任意には、通信規則は、ジオフェンシング装置にオンボードのメモリに記憶されてもよい。任意には、１つ以上の飛行規制のセットに関連する１つ以上の規則が、ジオフェンシング装置にオンボードで記憶されてもよい。ジオフェンシング装置は、ネットワーク（例えばインターネット、任意の他のＷＡＮ、ＬＡＮ、電気通信ネットワーク、またはデータネットワーク）に接続できてもよく、または接続できなくてもよい。ジオフェンシング装置をネットワークに接続できる場合、ジオフェンシング装置は、メモリ内に規則を記憶している必要がない。例えば、通信規則は、ジオフェンシング装置にオンボードで記憶される必要はない。あるいは、１つ以上の飛行規制のセットに関連する１つ以上の規則は、ジオフェンシング装置にオンボードで記憶される必要はない。ジオフェンシング装置は、ネットワークを通して、別個の装置またはメモリに記憶された規則にアクセスできる。
【０５６３】
ジオフェンシング装置メモリは、ジオフェンス識別または認証情報の少なくとも一方を記憶できる。例えば、ジオフェンシング装置メモリは、ジオフェンシング装置識別子を記憶できる。メモリは、ジオフェンシング装置キーを記憶できる。関連するアルゴリズムが記憶されてもよい。ジオフェンシング装置識別子またはキーの少なくとも一方は、変更されない場合がある。任意には、ジオフェンシング装置識別子またはキーの少なくとも一方は、外部読み出し可能でない場合がある。ジオフェンシング装置識別子またはキーの少なくとも一方は、ジオフェンシング装置から分離不可能なモジュールに記憶され得る。モジュールは、ジオフェンシング装置の機能を損なうことなく、ジオフェンシング装置から取り外しができない。場合によっては、ジオフェンシング識別または認証情報の少なくとも一方は、ジオフェンシング装置がネットワークにアクセスし得るかとは無関係に、ジオフェンシング装置にオンボードで記憶され得る。
【０５６４】
ジオフェンシング装置は、通信ユニットと、１つ以上のプロセッサを含み得る。１つ以上のプロセッサは、ジオフェンシング装置の任意のステップまたは機能を個々にまたは一括して行うことができる。通信ユニットは、直接通信、間接通信、または間接通信及び直接通信の両方を可能にし得る。通信ユニット及び１つ以上のプロセッサは、ジオフェンシング装置がネットワークにアクセスし得るかとは無関係に、ジオフェンシング装置に設けられ得る。
【０５６５】
ある実施形態では、ＵＡＶは、オフラインまたはオンラインであり得る。ＵＡＶは、オフライン（例えば、認証システムに接続されていない）でよい。オフラインのとき、ＵＡＶは、認証システムのいかなる部品とも通信し得ない。例えば、認証センター、航空制御システム、または航空制御システムのモジュール（例えば、ジオフェンシングモジュール、非準拠対策モジュール）。ＵＡＶがネットワークに接続されていないとき、ＵＡＶはオフラインであり得る。ＵＡＶが別の装置に直接接続されていないとき、ＵＡＶはオフラインであり得る。ＵＡＶが別の装置またはシステムと通信できない場合、ＵＡＶはオフラインであり得る。
【０５６６】
ＵＡＶがオフラインであり得るとき、通信においてデジタル署名方法を用い得る。通信のために、証明書の発行及び使用が用いられ得る。かかる方法は、ＵＡＶとの通信に対する、ある程度のセキュリティを提供し得る。このようなセキュリティは、ＵＡＶが認証システムとの通信を必要とせず提供され得る。
【０５６７】
ＵＡＶが認証システムの任意の部品に接続されて（例えば、通信して）いるとき、ＵＡＶはオンラインであり得る。例えば、認証センター、航空制御システム、または認証センターの任意のモジュール（例えば、ジオフェンシングモジュール、非準拠対策モジュール）。ＵＡＶが別の装置に直接接続されているとき、ＵＡＶはオンラインであり得る。ジオフェンシング装置が別の装置またはシステムと通信可能である場合、ＵＡＶはオンラインであり得る。
【０５６８】
ＵＡＶがオンラインであるとき、様々な通信方法または手法を使用できる。例えば、ＵＡＶまたはユーザーの少なくとも一方は、ジオフェンシング信号を受信でき、認証システムの認証センターにおいて、認証が行われ得る。ジオフェンシング装置に対して認証が行われてもよく、ジオフェンシング装置が真正であり、かつ許諾されていることを確認できる。場合によっては、ジオフェンシング装置が法的基準に準拠しているという確認が成されてもよい。場合によっては、認証されたジオフェンシング装置は、ＵＡＶまたはユーザーの少なくとも一方に、１つ以上の飛行規制のセットに関して通知できる。航空制御システムは、認証されたジオフェンシング装置に応答して課せられた１つ以上の飛行規制のセットに関して、ＵＡＶまたはユーザーの少なくとも一方に通知できる。
【０５６９】
図２０は、本発明の実施形態による、ジオフェンシング装置がＵＡＶに情報を直接送信するシステムを示す。ジオフェンシング装置２０１０は、ＵＡＶ２０３０によって受信され得る信号２０１５を送信できる。ジオフェンシング装置は、ジオフェンシング境界２０２０を有し得る。ジオフェンシング装置は、通信ユニット２０４０、メモリユニット２０４２、検出器２０４４、１つ以上のプロセッサ２０４６を含み得る。通信を用いて、信号を送信できる。検出器を用いて、ＵＡＶ２０３０の存在を検出できる。
【０５７０】
ジオフェンシング装置２０１０は、無線信号２０１５をブロードキャストできる。ブロードキャストは継続的に行われ得る。ブロードキャストは、いかなる検出された状態とも無関係に行われてもよい。有利には、このブロードキャストモードは、簡易であり得る。あるいは、信号のブロードキャストは、接近しているＵＡＶ２０３０が検出されたときに行われてもよい。また他の時には、ブロードキャストを行う必要がない。これによって、有利には無線リソースを使わなくてもよい。ジオフェンシング装置は、ＵＡＶが検出されるまで隠れたままでよい。
【０５７１】
本発明の態様は、ジオフェンシング装置２０１０を対象とし得る。ジオフェンシング装置２０１０は、（１）ジオフェンシング装置の所定の地理的範囲内で情報を送信する通信ユニット２０４０と、（２）ジオフェンシング装置の所定の地理的範囲に関する１つ以上の飛行規制のセットを記憶または受信する１つ以上のメモリユニット２０４２を含む。通信ユニットは、ＵＡＶがジオフェンシング装置の所定の地理的範囲に進入したときに、ＵＡＶに、１つ以上の飛行規制のセットからの飛行規制のセットを送る。ＵＡＶに飛行規制のセットを付与する方法を提供し得る。前記方法は、（１）ジオフェンシング装置の所定の地理的範囲に対して、ジオフェンシング装置の１つ以上のメモリユニットのうち、１つ以上の飛行規制のセットを記憶または受信するステップと、（２）ＵＡＶがジオフェンシング装置の所定の地理的範囲に進入したときに、ジオフェンシング装置の所定の地理的範囲内で情報を送信する通信ユニットの支援によって、ＵＡＶに、１つ以上の飛行規制のセットからの飛行規制のセットを送信するステップを含む。
【０５７２】
ジオフェンシング装置２０１０は、ＵＡＶ２０３０の存在を検出できる。任意には、ジオフェンシング装置の検出器２０４４が、ＵＡＶの存在の検出を支援し得る。
【０５７３】
ある実施形態では、ジオフェンシング装置は、視覚情報を介してＵＡＶを識別することによって、ＵＡＶを検出できる。例えば、ジオフェンシング装置は、ＵＡＶの存在を視覚的に検出または識別の少なくとも一方が可能である。場合によっては、ＵＡＶの検出器として、カメラまたは他の形式の視覚センサが設けられ得る。カメラは、ＵＡＶがジオフェンシング装置の所定の範囲内に達したときに、ＵＡＶの検出が可能であり得る。場合によっては、ジオフェンシング装置の検出器は、複数のカメラまたは視覚センサを含み得る。複数のカメラまたは視覚センサは、異なる視野を有し得る。カメラは、ＵＡＶの画像を撮影できる。画像を分析して、ＵＡＶを検出できる。場合によっては、画像を分析して、ＵＡＶの有無を検出できる。画像を分析して、ジオフェンシング装置からのＵＡＶの推定距離を判定できる。画像を分析して、ＵＡＶのタイプを検出できる。例えば、異なるモデルのＵＡＶを識別できる。
【０５７４】
任意の部分からの電磁スペクトルの情報が、ＵＡＶを識別する際に使用され得る。例えば、可視スペクトルに加えて、ＵＡＶからの他のスペクトルを分析して、ＵＡＶの存在を検出または識別の少なくとも一方が可能である。場合によっては、検出器は、赤外線検出器、紫外線検出器、マイクロ波検出器、レーダ、または電磁信号を検出し得る任意の他のタイプの装置でよい。検出器は、ＵＡＶがジオフェンシング装置の所定の範囲内に達したときに、ＵＡＶの検出が可能であり得る。場合によっては、複数のセンサを設け得る。複数のセンサは、異なる視野を有し得る。場合によっては、ＵＡＶの電磁画像または署名が検出され得る。画像または署名を分析して、ＵＡＶの有無を検出できる。画像または署名を分析して、ジオフェンシング装置からのＵＡＶの距離を推定できる。画像または署名を分析して、ＵＡＶのタイプを検出できる。例えば、異なるモデルのＵＡＶを識別できる。一例では、第１のＵＡＶモデルタイプは、第２のＵＡＶモデルタイプとは異なる熱特性を有し得る。
【０５７５】
ジオフェンシング装置は、音響情報（例えば、音）を介してＵＡＶを識別することによって、ＵＡＶを検出できる。例えば、ジオフェンシング装置は、ＵＡＶの存在を音響的に検出または識別の少なくとも一方が可能である。場合によっては、検出器は、マイクロフォン、ソナー、超音波センサ、振動センサ、または任意の他のタイプの音響センサを含み得る。検出器は、ＵＡＶがジオフェンシング装置の所定の範囲内に達したときに、ＵＡＶを検出可能である。検出器は、複数のセンサを含んでよい。複数のセンサは、異なる視野を有し得る。センサは、ＵＡＶの音響特性を取り込み得る。音響特性を分析して、ＵＡＶを検出できる。音響特性を分析して、ＵＡＶの有無を検出できる。音響特性を分析して、ジオフェンシング装置からのＵＡＶの推定された距離を判断できる。音響特性を分析して、ＵＡＶのタイプを検出できる。例えば、異なるモデルのＵＡＶを識別できる。一例では、第１のＵＡＶモデルタイプは、第２のＵＡモデルタイプとは異なる音響特性を有し得る。
【０５７６】
ジオフェンシング装置は、ＵＡＶからの１つ以上の無線信号の監視によって、接近しているＵＡＶを識別できる。任意には、ＵＡＶは、範囲内に達したときにジオフェンシング装置によって検出可能であり得る無線信号をブロードキャストし得る。ＵＡＶの検出器は、ＵＡＶからの無線信号の受信機でよい。検出器は、任意には、ＵＡＶの通信ユニットでよい。同じ通信ユニットを用いて、信号を送信し、ＵＡＶからの無線通信を検出できる。あるいは、異なる通信ユニットを用いて、信号を送信し、ＵＡＶからの無線通信を検出できる。検出器によって取り込まれた無線データを分析して、ＵＡＶの有無を検出できる。無線データを分析して、ジオフェンシング装置からのＵＡＶの距離を推定できる。例えば、時間差または信号強度を分析して、ジオフェンシング装置からのＵＡＶの距離を推定できる。無線データを分析して、ＵＡＶタイプを検出できる。場合によっては、無線データは、ＵＡＶに関するデータ（例えばＵＡＶ識別子またはＵＡＶタイプの少なくとも一方）を識別し得る。
【０５７７】
場合によっては、ジオフェンシング装置は、航空制御システム、または認証システムの任意の他の部品からの情報に基づいて、ＵＡＶを検出できる。例えば、航空制御システムは、ＵＡＶの位置を追跡でき、航空制御システムが、ＵＡＶがジオフェンシング装置の近くにあることを検出したときに、ジオフェンシング装置に信号を送信できる。他の例では、航空制御システムは、ジオフェンシング装置に、ＵＡＶに関する位置情報を送信でき、ジオフェンシング装置は、ＵＡＶがジオフェンシング装置の近くにあることを判断できる。ある実施形態では、検出器は、航空制御システムからのデータを受信し得る通信ユニットでよい。
【０５７８】
ＵＡＶは、ＵＡＶ２０３０に関するいかなる情報を送信してもよく、または送信しなくてもよい。場合によっては、ＵＡＶは、無線通信を発信できる。無線通信は、ジオフェンシング装置にオンボードの検出器によって検出され得る。無線通信は、ＵＡＶによる情報のブロードキャストを含み得る。ＵＡＶによるブロードキャストされた情報は、ＵＡＶの存在を公表できる。ＵＡＶ識別に関するさらなる情報が提供されてもよく、または提供されなくてもよい。ある実施形態では、ＵＡＶ識別に関する情報は、ＵＡＶ識別子を含み得る。情報は、ＵＡＶタイプに関する情報を含み得る。情報は、ＵＡＶに関する位置情報を含み得る。例えば、ＵＡＶは、その現在のグローバル座標をブロードキャストできる。ＵＡＶは、任意の他の属性（例えばＵＡＶのパラメータまたはＵＡＶタイプ）をブロードキャストできる。
【０５７９】
ある実施形態では、ＵＡＶは、ジオフェンシング装置との通信を確立でき、情報の交換が行われ得る。通信は、一方向通信または双方向通信を含み得る。通信は、以下の少なくとも１つの情報を含み得る。ＵＡＶ識別に関する情報、ジオフェンシング装置識別情報、ＵＡＶタイプ、ジオフェンシング装置のタイプ、ＵＡＶの位置、ジオフェンシング装置の位置、ジオフェンシング装置の境界のタイプ、飛行規制、または任意の他のタイプの情報。
【０５８０】
ジオフェンシング装置は、ジオフェンシング装置にオンボードの検出器を通して、ＵＡＶの存在を認知できる。ジオフェンシング装置は、他の装置からの情報を通して、ＵＡＶの存在を認知できる。例えば、航空制御システム（例えば、ジオフェンシングモジュール、非準拠対策モジュール）、認証センター、別のジオフェンシング装置、別のＵＡＶが、ジオフェンシング装置に、ＵＡＶの存在に関する情報を提供できる。
【０５８１】
ジオフェンシング装置の検出器は、ジオフェンシング装置の所定の範囲内のＵＡＶの存在を検出し得る。ある実施形態では、検出器は、所定の範囲外のＵＡＶの存在を検出し得る。検出器は、ＵＡＶが所定の範囲内にあるときに、ＵＡＶの存在を検出する可能性が非常に高い場合がある。ＵＡＶがジオフェンシング装置の所定の範囲内にあるときに、検出器は、８０％の可能性、９０％の可能性、９５％の可能性、９７％の可能性、９９％の可能性、９９．５％の可能性、９９．７％の可能性、９９．９％の可能性、または９９．９９％の可能性を上回ってＵＡＶを検出し得る。ジオフェンシング装置の所定の範囲は、ＵＡＶジオフェンシング装置の所定の距離内であり得る。ジオフェンシング装置の所定の範囲は、ジオフェンシング装置を基準として円形、円筒形、半球形、または球形を有し得る。あるいは、所定の範囲は、ジオフェンシング装置を基準として任意の形状を有し得る。ジオフェンシング装置は、所定の範囲の中心に設けられてもよい。代替的に、ジオフェンシング装置は、所定の範囲の中心からオフセットされ得る。
【０５８２】
ジオフェンシング装置の所定の範囲は、任意の程度の距離を含んでよい。例えば、ジオフェンシング装置の所定の範囲は、１メートル以内、３メートル以内、５メートル以内、１０メートル以内、１５メートル以内、２０メートル以内、２５メートル以内、３０メートル以内、４０メートル以内、５０メートル以内、７０メートル以内、１００メートル以内、１２０メートル以内、１５０メートル以内、２００メートル以内、３００メートル以内、５００メートル以内、７５０メートル以内、１０００メートル以内、１５００メートル以内、２０００メートル以内、２５００メートル以内、３０００メートル以内、４０００メートル以内、５０００メートル以内、７０００メートル以内、または１００００メートル以内でよい。
【０５８３】
ジオフェンシング装置の通信ユニットは、ジオフェンシング装置の所定の範囲内でＵＡＶに情報を送信できる。通信ユニットは、情報を継続的に送信するか、情報を周期的に送信するか、スケジュールに従って情報を送信するか、または事象または状況の検出に関する情報を送信してもよい。送信された情報は、ＵＡＶによって受信され得るようにブロードキャストできる。他の装置が所定の範囲内にある場合、同様に情報を受信し得る。あるいは、範囲内にある場合であっても、選択された装置のみが、情報を受信してもよい。ある実施形態では、通信ユニットは、場合によっては、所定の範囲外でＵＡＶに情報を送信できる。通信ユニットは、ＵＡＶが所定の範囲内にあるときに、通信をＵＡＶに到達させる可能性が非常に高くあり得る。通信ユニットは、ＵＡＶがジオフェンシング装置の所定の範囲内にあるときに、８０％の可能性、９０％の可能性、９５％の可能性、９７％の可能性、９９％の可能性、９９．５％の可能性、９９．７％の可能性、９９．９％の可能性、または９９．９９％の可能性を上回って、ＵＡＶに情報を送信することに成功できる。
【０５８４】
ジオフェンシング装置の通信ユニットは、ＵＡＶの存在を検出したときに、ジオフェンシング装置の所定の範囲内で情報を送信してもよい。ＵＡＶの存在の検出は、ジオフェンシング装置からの情報の送信を開始し得る事象または条件でよい。情報は一回で、またはＵＡＶの存在の検出後継続的に送信され得る。場合によっては、ジオフェンシング装置の所定の範囲に留まる間、情報がＵＡＶに継続的にまたは周期的に送信されてもよい。
【０５８５】
ある実施形態では、ＵＡＶに送信された情報は、飛行規制のセットを含んでよい。飛行規制のセットは、ジオフェンシング装置で生成されてもよい。飛行規制のセットは、複数の飛行規制のセットから選択されることによって生成されてもよい。飛行規制のセットは、ジオフェンシング装置で一から生成されてもよい。飛行規制のセットは、ユーザー入力の支援によって生成されてもよい。飛行規制のセットは、複数の飛行規制のセットからの特色を組み合わせてもよい。
【０５８６】
飛行規制のセットは、ＵＡＶに関する情報に基づいて生成されてもよい。例えば、飛行規制のセットは、ＵＡＶタイプに基づいて生成されてもよい。飛行規制のセットは、ＵＡＶタイプに基づいて、複数の飛行規制のセットから選択されてもよい。飛行規制のセットは、ＵＡＶ識別子に基づいて生成されてもよい。１つの飛行規制のセットは、ＵＡＶ識別子に基づいて、複数の飛行規制のセットから選択されてもよい。飛行規制のセットは、ユーザーに関する情報に基づいて生成されてもよい。例えば、飛行規制のセットは、ユーザータイプに基づいて生成されてもよい。飛行規制のセットは、ユーザータイプに基づいて、複数の飛行規制のセットから選択されてもよい。飛行規制のセットは、ユーザー識別子に基づいて生成されてもよい。複数の飛行規制は、ユーザー識別子に基づいて、複数の飛行規制のセットから選択されてもよい。任意の他のタイプの飛行規制生成技術を利用してもよい。
【０５８７】
ジオフェンシング装置は、ＵＡＶ識別子またはユーザー識別子の少なくとも一方を受信し得る。ＵＡＶ識別子は、ＵＡＶを他のＵＡＶから一意的に識別できる。ユーザー識別子は、ユーザーを他のユーザーから一意的に識別できる。ＵＡＶ識別情報またはユーザー識別情報の少なくとも一方は、認証されていてもよい。ジオフェンシング装置の通信モジュールは、ＵＡＶ識別子またはユーザー識別子の少なくとも一方を受信できる。
【０５８８】
通信ユニットは、ＵＡＶがジオフェンシング装置の所定の範囲に進入するときに、通信モードを変更可能であり得る。通信ユニットは、ジオフェンシング装置の通信ユニットでよい。あるいは、通信ユニットは、ＵＡＶの通信ユニットでよい。通信ユニットは、ＵＡＶがジオフェンシング装置の所定の範囲に進入する前に、第１の通信モード下で動作できる。通信ユニットは、ＵＡＶジオフェンシング装置の所定の範囲に進入したときに、第２の通信モードに切り替えできる。ある実施形態では、第１の通信モードは間接通信モードであり、第２の通信モードは直接通信モードである。例えば、ＵＡＶは、ジオフェンシング装置の所定の範囲内にあるとき、直接通信モードを介してジオフェンシング装置と通信できる。ＵＡＶは、ジオフェンシング装置の所定の範囲外にあるとき、間接通信モードを介してジオフェンシング装置と通信できる。ある実施形態では、ＵＡＶとジオフェンシング装置との間で、双方向通信を確立できる。任意には、ＵＡＶがジオフェンシング装置の所定の範囲内にあるとき、双方向通信を確立できる。通信ユニットは、ＵＡＶがジオフェンシング装置の所定の範囲内にあるとき、かつ、任意にはＵＡＶがジオフェンシング装置の所定の範囲外にないときに、ジオフェンシング装置の所定の範囲内で情報を送信できる。通信ユニットは、ＵＡＶがジオフェンシング装置の所定の範囲内にあるとき、かつ、任意にはＵＡＶがジオフェンシング装置の所定の範囲外にないときに、ジオフェンシング装置の所定の範囲内で情報を受信できる。
【０５８９】
ジオフェンシング装置の１つ以上のプロセッサ２０４６は、個々にまたは一括して、飛行規制のセットを生成できる。飛行規制のセットは、ジオフェンシング装置にオンボードで記憶され得る飛行規制のセットに関する情報を用いて生成できる。プロセッサは、飛行規制のセットを生成でき、１つ以上のメモリユニット２０４２に記憶された複数の飛行規制のセットから飛行規制のセットを選択できる。プロセッサは、１つ以上のメモリユニットに記憶された複数の飛行規制のセットからの飛行規制を組み合わせることによって、飛行規制のセットを生成できる。あるいは、プロセッサは、ジオフェンシング装置にオフボードで記憶され得る飛行規制のセットに関する情報を用いて、飛行規制のセットを生成できる。場合によっては、ジオフェンシング装置にオフボードの情報が引き出されて、ジオフェンシング装置で受信されてもよい。ジオフェンシング装置は、引き出された情報を、永久的にまたは一時的に記憶できる。引き出された情報は、短期記憶メモリに記憶されてもよい。場合によっては、引き出された情報は、受信された情報をバッファリングすることによって、一時的に記憶されてもよい。
【０５９０】
ジオフェンシング装置は、ＵＡＶによって検出可能であってもよく、または検出可能でなくてもよい。場合によっては、ジオフェンシング装置は、ＵＡＶによって検出可能であるインジケータを含んでよい。インジケータは、可視的マーカ、赤外線マーカ、紫外線マーカ、音響マーカ、無線信号、またはＵＡＶによって検出可能であり得る任意の他のタイプのマーカでよい。ＵＡＶによるジオフェンシング装置の検出のさらなる詳細は、本明細書の他の部分により詳細に記載され得る。ＵＡＶは、ジオフェンシング装置を検出することなく、飛行規制のセットを受信可能でもよい。ジオフェンシング装置は、ＵＡＶを検出でき、かつ、ＵＡＶがジオフェンシング装置の検出を必要とせず、ＵＡＶに飛行規制のセットまたは任意の他のジオフェンシングデータをプッシュできる。
【０５９１】
飛行規制のセットは、１つ以上のジオフェンシング境界のセットを含み得る。ジオフェンシング境界を用いて、ＵＡＶを収容するか、またはＵＡＶを排除できる。例えば、飛行規制のセットは、１つ以上の境界のセットを含む。前記１つ以上の境界セットの内側では、ＵＡＶが飛行を許可されている。ＵＡＶは、任意には、境界外で飛行を許可されないことがある。あるいは、飛行規制のセットは、１つ以上の境界のセットを含み得る。前記１つ以上の境界セットの内側では、ＵＡＶが飛行を許可されていない。飛行規制のセットは、任意の高度制限を課し得るか、または課し得ない。ある実施形態では、飛行規制のセットは、高度上限を含み得る。ＵＡＶは高度上限より高い飛行を許可されない。飛行規制のセットは、高度下限を含み得る。ＵＡＶは高度下限より低い飛行を許可されない。
【０５９２】
飛行規制のセットは、ＵＡＶがその搭載物を動作させることを許可されない条件を含むことがある。ＵＡＶの搭載物は、撮像装置であってもよく、飛行規制は、ＵＡＶが画像の撮影を許可されない条件を含み得る。条件は、ＵＡＶがジオフェンシング境界内にあるかまたはその外にあるかに基づく条件でよい。飛行規制のセットは、ＵＡＶが１つ以上の無線条件下で通信を許可されない条件を含み得る。この無線条件は、１つ以上の選択された周波数、帯域幅、プロトコルを含み得る。この条件は、ＵＡＶがジオフェンシング境界内にあるか、またはその外にあるかに基づいてもよい。
【０５９３】
飛行規制のセットはＵＡＶが支持する物品に対する１つ以上の制限を含み得る。例えば、物品の数、物品の寸法、物品の重量、または物品のタイプに制限がかけられてもよい。この状況は、ＵＡＶがジオフェンシング境界内にあるか、またはその外側にあるかに基づいてもよい。
【０５９４】
飛行規制のセットは、ＵＡＶの操作のための最少のバッテリ残量を含み得る。バッテリ容量は、充電状態、残りの飛行時間、残りの飛行距離、エネルギー効率、または任意の他の要因を含み得る。この条件は、ＵＡＶがジオフェンシング境界内にあるか、またはその外側にあるかに基づいてもよい。
【０５９５】
飛行規制のセットは、ＵＡＶの着陸に対する１つ以上の制限を含み得る。この制限は、ＵＡＶによって実施され得る着陸手順、またはＵＡＶが本当に着陸し得るかを含んでよい。この条件は、ＵＡＶがジオフェンシング境界内にあるか、またはその外側にあるかに基づいてもよい。
【０５９６】
本明細書の他の部分により詳細に記載されるように、任意の他のタイプの飛行規制が設けられてもよい。１つ以上の飛行規制のセットは、ジオフェンシング装置の所定の範囲に関連付けできる。１つ以上の飛行規制のセットは、ジオフェンシング装置の所定の範囲内の１つ以上のジオフェンシング境界に関連付けられる。ある実施形態では、所定の範囲は、ＵＡＶの検出の範囲またはＵＡＶとの通信の範囲の少なくとも一方を示し得る。ジオフェンシング境界は、ＵＡＶによって許可されてもよく、または許可されなくてもよい異なる動作を画成し得る境界を示すことができる。ジオフェンシング境界の内外で異なる規則が適用されてもよい。場合によっては、所定の範囲は、動作を画成するためには用いない。ジオフェンシング境界は、所定の範囲で終わってもよい。あるいは、ジオフェンシング境界は、所定の範囲とは異なってもよい。ジオフェンシング境界は、所定の範囲内に含まれてもよい。場合によっては、所定の範囲とジオフェンシング境界との間に、ある緩衝領域が設けられてもよい。この緩衝領域は、確実にＵＡＶが境界に到達する前に飛行規制のセットを受信できる。
【０５９７】
一例では、ＵＡＶは、ジオフェンシング装置の所定の範囲内にあるときに、飛行規制のセットを受信できる。ＵＡＶは、飛行規制のセットから、装置のためのジオフェンシング境界が近づいており、ＵＡＶがジオフェンシング境界内への進入を許可されていないことを判断できる。ＵＡＶは、ジオフェンシング境界に到達する前に、ＵＡＶがジオフェンシング境界を横切ったときに、またはＵＡＶがジオフェンシング境界を横切った直後に、この判断を行うことができる。ＵＡＶに送信された飛行規制のセットは、ＵＡＶを１つ以上のジオフェンシング境界に進入させないための命令を含み得る。ＵＡＶは、飛行応答措置を取り得る。例えば、ＵＡＶの飛行経路は、１つ以上のジオフェンシング境界を回避するよう自動的に制御されてもよい。ＵＡＶは、１つ以上のジオフェンシング境界に進入すると、自動的に着陸させられることがある。ＵＡＶが１つ以上のジオフェンシング境界に進入すると、ＵＡＶの飛行経路は、１つ以上のジオフェンシング境界によって囲い込まれた範囲からＵＡＶを退出させるよう自動的に制御されることがある。
【０５９８】
図２１は、航空制御システムが、ジオフェンシング装置またはＵＡＶの少なくとも一方と通信できるシステムを示す。ジオフェンシング装置２１１０及びＵＡＶ２１２０は、システム内に設けられ得る。航空制御システム２１３０がさらに設けられ得る。ジオフェンシング装置は、１つ以上のジオフェンシング境界２１１５に空間的な基準を提供し得る。ジオフェンシング装置は、通信ユニット２１４０及び検出器２１４２を含み得る。航空制御システムは、１つ以上のプロセッサ２１５０及びメモリユニット２１５２を含み得る。
【０５９９】
ＵＡＶ２１２０は、ジオフェンシング装置の検出器２１４２によって検出され得る。ＵＡＶは、本明細書の他の部分に記載されるような、任意の技術を用いて検出され得る。ＵＡＶは、所定の範囲に進入したときに検出され得る。ＵＡＶは、所定の範囲に進入したときに、検出される可能性が高い。場合によっては、ＵＡＶは所定の範囲に進入する前に検出される可能性がある。ＵＡＶが所定の範囲に進入するとき、ＵＡＶに飛行規制のセットを提供してもよい。
【０６００】
飛行規制のセットは、航空制御システム２１３０で生成され得る。飛行規制のセットは、複数の使用可能な飛行規制のセットから、ＵＡＶに対する飛行規制のセットの選択によって生成され得る。複数の飛行規制のセットは、メモリユニット２１５２内に記憶されてもよい。航空制御システムの１つ以上のプロセッサ２１５０は、複数の飛行規制のセットから飛行規制のセットを選択できる。任意の他の飛行規制生成技術（他の部分に記載されるものを含む）が、航空制御システムによって使用されてもよい。
【０６０１】
場合によっては、ジオフェンシング装置２１１０は、航空制御システム２１３０に、航空制御システムでの飛行規制のセットの生成をトリガし得る信号を送信できる。ジオフェンシング装置の通信ユニット２１４０の支援によって、この信号を送信できる。ＵＡＶが所定の範囲内であることをジオフェンシング装置が検出したとき、ジオフェンシング装置は、航空制御システムに信号を送信できる。所定の範囲内に入るＵＡＶの検出によって、ジオフェンシング装置から航空制御システムに、ＵＡＶに対する飛行規制のセットを生成するための命令をトリガできる。
【０６０２】
ある実施形態では、ジオフェンシング装置は、ＵＡＶまたはユーザーの少なくとも一方に関する情報の検出が可能であり得る。ジオフェンシングは、ＵＡＶ識別子またはユーザー識別子の少なくとも一方の検出が可能であり得る。ジオフェンシング装置は、ＵＡＶタイプまたはユーザータイプの判断が可能であり得る。ジオフェンシング装置は、航空制御システムに、ＵＡＶまたはユーザーの少なくとも一方に関する情報を伝達できる。例えば、ジオフェンシング装置は、航空制御システムに、ＵＡＶタイプまたはユーザータイプに関する情報を伝達できる。ジオフェンシング装置は、航空制御システムに、ＵＡＶ識別子またはユーザー識別子の少なくとも一方を伝達できる。ジオフェンシング装置は、航空制御システムに、さらなる情報（例えば環境条件、またはジオフェンシング装置によって取り込まれるか、または受信された任意の他のデータ）を伝達できる。
【０６０３】
航空制御システムは、任意には、飛行規制のセットの生成を支援するために、ジオフェンシング装置からの情報を用い得る。例えば、航空制御システムは、ＵＡＶまたはユーザー情報に基づいて、飛行規制のセットを生成できる。航空制御システムは、ＵＡＶタイプまたはユーザータイプに基づいて、飛行規制のセットを生成できる。航空制御システムは、ＵＡＶ識別子またはユーザー識別子に基づいて、飛行規制のセットを生成できる。ジオフェンシング装置からのさらなるデータ（例えば環境条件）が飛行規制のセットの生成の際に航空制御システムから用いられ得る。例えば、飛行規制のセットは、ジオフェンシング装置によって検出されるかまたは伝達された環境条件のセットに基づいて生成されてもよい。ジオフェンシング装置は、１つ以上の環境条件の検出を可能にし得る、１つ以上のオンボードのセンサを有してもよい。場合によっては、航空制御システムは、ジオフェンシング装置とは異なる追加のデータソースからのデータを受信してもよい。場合によっては、航空制御システムは、複数のジオフェンシング装置からのデータを受信してもよい。航空制御システムは、複数のデータソース（例えば複数のジオフェンシング装置、外部センサ、またはサードパーティのデータソース）から、環境条件に関する情報を受信してもよい。ジオフェンシング装置または他のデータソースからのいかなるデータも、ＵＡＶの飛行規制のセットの生成の際に用い得る。飛行規制のセットは、下記の１つ以上に基づいて生成されてもよい。すなわち、ユーザー情報、ＵＡＶ情報、ジオフェンシング装置からのさらなるデータ、または他のデータソースからのさらなる情報。
【０６０４】
ＵＡＶは、航空制御システムに直接通信を送信してもよく、または送信しなくてもよい。ある実施形態では、ＵＡＶは、航空制御システムに、ＵＡＶまたはユーザーデータの少なくとも一方を送信できる。あるいは、ＵＡＶは、航空制御システムに、ＵＡＶまたはユーザーデータの少なくとも一方を送信しない。
【０６０５】
航空制御システムがＵＡＶの飛行規制のセットを生成すると、航空制御システムは、ＵＡＶに飛行規制のセットを伝達し得る。航空制御システムは、飛行規制のセットを付与する際に、ＵＡＶと直接的または間接的に通信できる。航空制御システムは、ジオフェンシング装置を介して、ＵＡＶに飛行規制のセットを伝達できる。例えば、航空制御システムは、飛行規制のセットを生成して、ジオフェンシング装置に飛行規制のセットを通信でき、ジオフェンシング装置はＵＡＶに飛行規制のセットを送信し得る。
【０６０６】
ＵＡＶは、飛行規制のセットを迅速に受信してもよい。ＵＡＶは、ジオフェンシング装置の所定の範囲に進入する前に、進入と同時に、または進入した後に、飛行規制のセットを受信してもよい。ＵＡＶは、ジオフェンシング装置のジオフェンシング境界を通過する前に、通過と同時に、または通過した後に、飛行規制のセットを受信してもよい。ある実施形態では、ＵＡＶは、ジオフェンシング装置の検出器による検出の約１０分未満、５分未満、３分未満、１分未満、３０秒未満、１５秒未満、１０秒未満、５秒未満、３秒未満、２秒未満、１秒未満、０．５秒未満、または０．１秒未満以内に、飛行規制のセットを受信できる。ＵＡＶは、ジオフェンシング装置の所定の範囲への進入の約１０分未満、５分未満、３分未満、１分未満、３０秒未満、１５秒未満、１０秒未満、５秒未満、３秒未満、２秒未満、１秒未満、０．５秒未満、または０．１秒未満以内に、飛行規制のセットを受信できる。
【０６０７】
図２２は、本発明の実施形態による、ＵＡＶがジオフェンシング装置を検出するシステムを示す。ジオフェンシング装置２２１０は、ＵＡＶ２２２０によって検出可能であり得る。ＵＡＶは、メモリユニット２２３０、通信ユニット２２３２、飛行コントローラ２２３４、または１つ以上のセンサ２２３６の少なくとも１つを有し得る。
【０６０８】
ジオフェンシング装置２２１０は、インジケータを含んでよい。ジオフェンシング装置のインジケータは、ＵＡＶ２２２０によって検出可能であり得る。インジケータは、ＵＡＶにオンボードの１つ以上のセンサ２２３６によって識別可能であり得るマーカでよい。インジケータは、ＵＡＶが飛行中、ＵＡＶによって検出可能であり得る。インジケータは、ＵＡＶが飛行中、ＵＡＶにオンボードの１つ以上のセンサによって検出可能であり得る。インジケータは、ＵＡＶがジオフェンシング装置の所定の範囲内に達する前に、または達した時に、ＵＡＶによって検出可能であり得る。インジケータは、ＵＡＶがジオフェンシング装置のジオフェンシング境界に進入する前に、ＵＡＶによって検出可能であり得る。インジケータは、ＵＡＶがジオフェンシング装置のジオフェンシング境界に進入した時に、ＵＡＶによって検出可能であり得る。
【０６０９】
インジケータは、無線信号でよい。ジオフェンシング装置は、無線信号を継続的にブロードキャストできる。ジオフェンシング装置は、無線信号を周期的に（例えば、規則的または不規則な期間）ブロードキャストできる。例えば、ジオフェンシング装置は、約０．０１秒に一度、０．０５秒に一度、０．１秒に一度、０．５秒に一度、毎秒一度、２秒に一度、３秒に一度、５秒に一度、１０秒に一度、１５秒に一度、３０秒に一度、毎分一度、３分に一度、５分に一度、１０分に一度、または１５分に一度以下で、周期的に無線信号をブロードキャストできる。ジオフェンシング装置は、スケジュールに従って、無線信号をブロードキャストできる。ジオフェンシング装置は、事象または条件に応じて、無線信号をブロードキャストできる。例えば、ジオフェンシング装置は、検出されたＵＡＶの存在に応じて、無線信号をブロードキャストできる。ジオフェンシング装置は、ＵＡＶがジオフェンシング装置の所定の範囲内を横断したことの検出に応答して、無線信号をブロードキャストできる。ジオフェンシング装置は、ＵＡＶが所定の範囲に入る前に、ＵＡＶが所定の範囲に入っているときに、またはＵＡＶが所定の範囲に入った後に、ＵＡＶを検出することに応答して、無線信号をブロードキャストできる。ジオフェンシング装置は、ＵＡＶがジオフェンシング装置のジオフェンシング境界を横断する前に、ＵＡＶに無線信号をブロードキャストできる。
【０６１０】
インジケータは、任意のタイプの無線信号を提供できる。例えば、無線信号は、ラジオ信号、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）信号、赤外線信号、ＵＶ信号、可視または光信号、ＷｉＦｉまたはＷｉＭａｘ信号、または任意の他のタイプの無線信号でよい。無線信号は、領域内の任意の装置が無線信号を受信または検出の少なくとも一方が可能であるようにブロードキャストされてもよい。場合によっては、無線信号は、ＵＡＶだけをターゲットとしてもよい。無線信号は、無線受信機、またはＵＡＶにオンボードのセンサによって検出可能であり得る。ある実施形態では、無線受信機またはセンサは、通信ユニットでよい。同じ通信ユニットを用いて、インジケータを検出したり、ＵＡＶと他の装置（例えばユーザー端末）との間の通信を提供したりできる。あるいは、異なる通信ユニットを用いて、インジケータを検出したり、ＵＡＶと他の装置（例えばユーザー端末）との間の通信を提供したりできる。
【０６１１】
インジケータは、可視的マーカでよい。可視マーカは、ＵＡＶの１つ以上の視覚センサによって検出可能であり得る。可視マーカは、カメラによって撮影された画像上に視覚的に表現され得る。可視マーカは、画像を含んでよい。可視マーカは静的であってもよく、時間と共に変化しない静止画像を含んでよい。静止画像は、文字、数字、アイコン、図形、シンボル、画像、１Ｄ、２Ｄ、または３Ｄバーコード、クイックレスポンス（ＱＲ）コード、あるいは任意の他のタイプの画像を含んでよい。可視マーカは動的であってもよく、時間と共に変化し得る画像を含んでよい。可視マーカは、継続的に、周期的に、スケジュールに従って、あるいは検出された事象または状況に応答して、変化させてもよい。視覚マーカは、静的に維持されてもよいか、または表示されたマーカを時間と共に変化させ得る画像上に表示されてもよい。視覚マーカは、ジオフェンシング装置の表面上に設けられ得るステッカでよい。視覚マーカは、１つ以上のライトを含んでよい。ライトの空間的配置またはライトの点滅パターンの少なくとも一方を、視覚マーカの一部として用いてもよい。視覚マーカは、色を有してもよい。動的なマーカのさらなる記載が、本明細書の他の部分により詳細に記載されている。視覚マーカは、遠くから視覚的に識別可能であり得る。ＵＡＶは、ジオフェンシング装置の所定の範囲に進入した時に、視覚マーカを視覚的に識別可能であり得る。ＵＡＶは、ジオフェンシング装置の所定の範囲に進入する前に、視覚マーカを視覚的に識別可能であり得る。ＵＡＶは、ジオフェンシング装置のジオフェンシング境界に進入する前に、視覚マーカを視覚的に識別可能であり得る。
【０６１２】
インジケータは、音響マーカでよい。音響マーカは、音、振動、または他の識別可能な音響効果を発し得る。音響マーカは、ＵＡＶにオンボードの音響センサ（例えばマイクロフォン、または他のタイプの音響検出器）によって検出可能であり得る。音響マーカは、異なる音調、音高、周波数、調波、音量、あるいは音のパターンまたは振動を発し得る。音響マーカは、人間の裸耳によって検出可能であってもよく、または検出可能でなくてもよい。音響マーカは、一般的な哺乳動物の耳によって検出可能であってもよく、または検出可能でなくてもよい。
【０６１３】
インジケータは、ジオフェンシング装置の存在を示し得る。ＵＡＶがインジケータを検出すると、ＵＡＶは、ジオフェンシング装置が存在し得ることを認知できる。場合によっては、インジケータは、ジオフェンシング装置を一意的に識別できる。例えば、各ジオフェンシング装置が、ジオフェンシング装置を他のジオフェンシング装置から区別するためにＵＡＶによって検出可能であり得る、異なるインジケータを有してもよい。場合によっては、飛行規制のセットが、一意的に識別されたジオフェンシング装置に基づいて生成されてもよい。飛行規制のセットは、一意的に識別されたジオフェンシング装置に関連付けできる。
【０６１４】
場合によっては、インジケータは、ジオフェンシング装置のタイプを示してもよい。インジケータは、特定のジオフェンシング装置に固有である必要はないが、特定のジオフェンシング装置のタイプに固有でよい。場合によっては、異なるタイプのジオフェンシング装置が、異なる物理的特性（例えば、モデル、形状、サイズ、電源出力、範囲、バッテリ寿命、センサ、性能）を有してもよい。または、異なるジオフェンシング機能（例えば、ＵＡＶを領域外に維持すること、ＵＡＶの飛行に影響を及ぼすこと、ＵＡＶの搭載物の動作に影響を及ぼすこと、ＵＡＶの通信に影響を及ぼすこと、ＵＡＶにオンボードのセンサに影響を及ぼすこと、ＵＡＶのナビゲーションに影響を及ぼすこと、ＵＡＶの電力使用に影響を及ぼすこと）を行うために用いられてもよい。異なるタイプのジオフェンシング装置が、異なるセキュリティレベルまたは優先度を有してもよい。例えば、第１のレベルのジオフェンシング装置によって課せられた規則は、第２のレベルのジオフェンシング装置によって課せられた規則よりも重要であり得る。ジオフェンシング装置のタイプは、同じ製造者または設計者によって、あるいは異なる製造者または設計者によって作成された、異なるジオフェンシング装置のタイプを含んでよい。場合によっては、飛行規制のセットは、識別されたジオフェンシング装置のタイプに基づいて生成されてもよい。飛行規制のセットは、識別されたジオフェンシング装置のタイプに関連付けできる。
【０６１５】
インジケータは、ジオフェンシング装置に永久的に固着されてもよい。インジケータは、ジオフェンシング装置に一体化していてもよい。場合によっては、インジケータは、ジオフェンシング装置を破損することなく、ジオフェンシング装置から取り外すことができない。あるいは、インジケータは、ジオフェンシング装置から着脱可能であり得る。インジケータは、ジオフェンシング装置を破損することなく、ジオフェンシング装置から取り外され得る。ある実施形態では、インジケータは、ジオフェンシング装置自体の本体または外郭でよい。ジオフェンシング装置の本体または外郭は、ＵＡＶによって認識可能であり得る。例えば、ＵＡＶは、ジオフェンシング装置の画像を撮影することができ、ジオフェンシング装置をその本体またはシェルから認識できるカメラを含んでよい。
【０６１６】
ＵＡＶ２２２０は、ジオフェンシング装置検出可能でもよい。ＵＡＶは、ジオフェンシング装置のインジケータを検出できる。ＵＡＶは、（１）ジオフェンシング装置のインジケータを検出するセンサと、（２）検出されたジオフェンシング装置のインジケータに基づいて生成された飛行規制のセットに従ってＵＡＶを動作させる１つ以上の信号を生成する飛行制御モジュールを含み得る。ＵＡＶを操作する方法は、（１）ＵＡＶにオンボードのセンサの支援によって、ジオフェンシング装置のインジケータを検出するステップと、（２）飛行制御モジュールを用いて、検出されたジオフェンシング装置のインジケータに基づいて生成された飛行規制のセットに従ってＵＡＶを動作させる１つ以上の信号を生成するステップを含み得る。
【０６１７】
ＵＡＶは、センサ２２３６の支援によって、インジケータを検出できる。ＵＡＶは、１つ以上のタイプのセンサを支持できる。場合によっては、ＵＡＶは、異なるタイプのインジケータを検出可能であってもよい。例えば、ＵＡＶは、可視マーカを有するジオフェンシング装置、及び、インジケータとして無線信号を備える別のジオフェンシング装置に遭遇することがある。ＵＡＶは、両方のタイプのインジケータを検出可能であってもよい。あるいは、ＵＡＶは、特定のタイプのインジケータを見張ること（例えば、ジオフェンシング装置のインジケータとしての視覚マーカのみを認識すること）ができる。ＵＡＶは、１つ以上のタイプのセンサ（例えば本明細書の他の部分に記載されるものを載せていてもよく、またインジケータのセンサとしても機能し得る通信ユニット２２３２）を有してもよい。
【０６１８】
ＵＡＶがジオフェンシング装置を検出すると、ＵＡＶは、飛行規制のセットを生成または受信できる。その後、ＵＡＶは、飛行規制のセットに従って動作できる。様々なタイプの飛行規制が設けられてもよい（例えば本明細書の他の部分にさらに詳細に記載される飛行規制）。飛行規制のセットは、ジオフェンシング境界及び場所、並びにジオフェンシング境界内またはジオフェンシング境界外で許可されたかまたは許可されていない、ＵＡＶのオペレータのタイプに関する情報を含み得る。飛行規制のセットは、規則または制限を適用するタイミング、または規制に準拠するためにＵＡＶによって取られる任意の飛行応答の少なくとも一方を含み得る。
【０６１９】
飛行規制のセットは、ＵＡＶにオンボードで生成され得る。ＵＡＶは、飛行規制のセットを生成するためのステップを実行し得る、１つ以上のプロセッサを含み得る。ＵＡＶは、飛行規制のセットを生成するために用いられ得る情報を記憶できるメモリ２２３０を含んでよい。一例では、飛行規制のセットは、複数の飛行規制のセットから１つの飛行規制のセットを選択することによって生成され得る。複数の飛行規制のセットは、ＵＡＶにオンボードのメモリ内に記憶されてもよい。
【０６２０】
ＵＡＶは、ジオフェンシング装置の存在を検出できる。飛行規制のセットは、検出されたジオフェンシング装置の存在に基づいて生成されてもよい。場合によっては、ジオフェンシング装置の存在は、飛行規制のセットを生成するために十分であり得る。ＵＡＶまたはユーザー情報の少なくとも一方が、ＵＡＶで提供されてもよい。場合によっては、ＵＡＶまたはユーザー情報の少なくとも一方は、飛行規制のセットを生成する際に用いられ得る。例えば、飛行規制のセットは、ＵＡＶまたはユーザー情報の少なくとも一方（例えば、ＵＡＶ識別子、ＵＡＶタイプ、ユーザー識別子、またはユーザータイプの少なくとも１つ）に基づいて生成されてもよい。
【０６２１】
ＵＡＶは、ジオフェンシング装置に関する他の情報（例えばジオフェンシング装置のタイプまたはジオフェンシング装置に固有の識別子）を受信できる。ジオフェンシング装置に関する情報は、ジオフェンシング装置のインジケータに基づいて判断されてもよい。あるいは、他のチャネルによって、ジオフェンシング装置に関する情報を送信してもよい。ジオフェンシング装置情報は、飛行規制のセットの生成の支援に使用できる。例えば、飛行規制のセットは、ジオフェンシング情報（例えば、ジオフェンシング装置識別子、ジオフェンシング装置のタイプ）に基づいて生成されてもよい。例えば、異なるタイプのジオフェンシング装置は、異なるサイズまたは形状の境界を有してもよい。異なるタイプのジオフェンシング装置は、ＵＡＶに課せられる異なる動作規則または制約を有してもよい。場合によっては、同じタイプの異なるジオフェンシング装置が、同じ形状またはサイズの境界、または同じタイプの課せられた動作規則の少なくとも一方を有してもよい。代替的に、同じジオフェンシング装置のタイプ内であっても、異なる飛行規制が課せられてもよい。
【０６２２】
ＵＡＶは、飛行規制のセットを生成するために用いられ得る他の情報を集めるかまたは受信できる。例えば、ＵＡＶは、環境条件に関する情報を受信できる。環境条件に関する情報は、ジオフェンシング装置、航空制御システム、１つ以上の外部センサ、ＵＡＶにオンボードの１つ以上のセンサ、または任意の他のソースから受信されてもよい。飛行規制のセットは、その他の情報（例えば環境条件）に基づいて生成されてもよい。
【０６２３】
飛行規制のセットは、ＵＡＶにオフボードで生成されてもよい。例えば、飛行規制のセットは、ＵＡＶにオフボードの航空制御システムで生成されてもよい。航空制御システムは、飛行規制のセットを生成するためのステップを実行し得る、１つ以上のプロセッサを含んでよい。航空制御システムは、飛行規制のセットを生成するために用いられ得る情報を記憶できるメモリを含んでよい。一例では、飛行規制のセットは、複数の飛行規制のセットから１つの飛行規制のセット選択することによって生成され得る。複数の飛行規制のセットは、航空制御システムのメモリ内に記憶されてもよい。
【０６２４】
ＵＡＶは、ジオフェンシング装置の存在を検出できる。ジオフェンシング装置の検出に応答して、ＵＡＶは、航空制御システムに、飛行規制のセットの要求を送信できる。飛行規制のセットは、検出されたジオフェンシング装置の存在に基づいて、航空制御システムで生成されてもよい。場合によっては、ジオフェンシング装置の存在は、飛行規制のセットを生成するために十分であり得る。ＵＡＶまたはユーザー情報の少なくとも一方は、ＵＡＶから、またはシステムの任意の他の部品から、航空制御システムに提供され得る。場合によっては、ＵＡＶまたはユーザー情報の少なくとも一方は、飛行規制のセットの生成を支援するために用いられ得る。例えば、飛行規制のセットは、ＵＡＶまたはユーザー情報の少なくとも一方（例えば、ＵＡＶ識別子、ＵＡＶタイプ、ユーザー識別子、またはユーザータイプの少なくとも１つ）に基づいて生成されてもよい。
【０６２５】
航空制御システムは、ジオフェンシング装置に関する他の情報（例えばジオフェンシング装置のタイプまたはジオフェンシング装置に固有の識別子）を受信できる。航空制御システムは、ジオフェンシング装置のインジケータに基づいて情報を判断したＵＡＶからの情報を受信してもよい。あるいは、他のチャネルによって、ジオフェンシング装置に関する情報を配信してもよい。例えば、航空制御システムは、ジオフェンシング装置から直接情報を受信してもよい。航空制御システムは、ＵＡＶの場所とジオフェンシング装置の場所とを比較して、ＵＡＶがどのジオフェンシング装置（複数可）を検出したかを判断可能であり得る。ジオフェンシング装置情報は、飛行規制のセットの生成の支援に使用できる。例えば、飛行規制のセットは、ジオフェンシング情報（例えば、ジオフェンシング装置識別子、ジオフェンシング装置のタイプ）に基づいて生成されてもよい。例えば、異なるタイプのジオフェンシング装置は、異なるサイズまたは形状の境界を有してもよい。異なるタイプのジオフェンシング装置は、ＵＡＶに課せられる異なる動作規則または制約を有してもよい。場合によっては、同じタイプの異なるジオフェンシング装置が、同じ形状またはサイズの境界、あるいは課せられた同じタイプの動作規則、の少なくとも一方を有してもよい。代替的に、同じジオフェンシング装置のタイプ内であっても、異なる飛行規制が課せられてもよい。
【０６２６】
航空制御システムは、飛行規制のセットを生成するために用いられ得る他の情報を集めるかまたは受信できる。例えば、航空制御システムは、環境条件に関する情報を受信できる。環境条件に関する情報は、ジオフェンシング装置、１つ以上の外部センサ、ＵＡＶにオンボードの１つ以上のセンサ、または任意の他のソースから受信されてもよい。飛行規制のセットは、その他の情報（例えば環境条件）に基づいて生成されてもよい。
【０６２７】
別の事例では、飛行規制のセットは、ジオフェンシング装置にオンボードで生成されてもよい。ジオフェンシング装置は、飛行規制のセットを生成するためのステップを実行し得る、１つ以上のプロセッサを含んでよい。ジオフェンシング装置は、飛行規制のセットを生成するために用いられ得る情報を記憶できるメモリを含んでよい。一例では、飛行規制のセットは、複数の飛行規制のセットから１つの飛行規制のセットを選択することによって生成され得る。複数の飛行規制のセットは、ジオフェンシング装置のメモリ内に記憶されてもよい。
【０６２８】
ＵＡＶは、ジオフェンシング装置の存在を検出できる。ジオフェンシング装置の検出に応答して、ＵＡＶは、ジオフェンシング装置に、飛行規制のセットの要求を送信できる。飛行規制のセットは、ＵＡＶからの要求に応答して、ジオフェンシング装置で生成されてもよい。ＵＡＶまたはユーザー情報の少なくとも一方が、ＵＡＶから、またはシステムの任意の他の部品から、ジオフェンシング装置に提供され得る。場合によっては、ＵＡＶまたはユーザー情報の少なくとも一方は、飛行規制のセットの生成を支援するために用いられ得る。例えば、飛行規制のセットはＵＡＶまたはユーザー情報の少なくとも一方（例えば、ＵＡＶ識別子、ＵＡＶタイプ、ユーザー識別子、またはユーザータイプの少なくとも１つ）に基づいて生成されてもよい。
【０６２９】
ジオフェンシング装置は、ジオフェンシング装置に関する情報（例えばジオフェンシング装置のタイプまたはジオフェンシング装置に固有の識別子）を使用できる。ジオフェンシング装置は、ジオフェンシング装置にオンボードで、ジオフェンシング装置に関する情報を記憶できる。ジオフェンシング装置情報は、飛行規制のセットの生成の支援に使用できる。例えば、飛行規制のセットは、ジオフェンシング情報（例えば、ジオフェンシング装置識別子、ジオフェンシング装置のタイプ）に基づいて生成されてもよい。例えば、異なるタイプのジオフェンシング装置は、異なるサイズまたは形状の境界を有してもよい。異なるタイプのジオフェンシング装置は、ＵＡＶに課せられる異なる動作規則または制約を有してもよい。場合によっては、同じタイプの異なるジオフェンシング装置が、同じ形状またはサイズの境界、または課せられた同じタイプの動作規則の少なくとも一方を有してもよい。あるいは、同じジオフェンシング装置のタイプ内であっても、異なる飛行規制が課せられてもよい。
【０６３０】
ジオフェンシング装置は、飛行規制のセットを生成に使用され得る他の情報を集めるかまたは受信できる。例えば、ジオフェンシング装置は、環境条件に関する情報を受信できる。環境条件に関する情報は、他のジオフェンシング装置、１つ以上の外部センサ、ジオフェンシング装置にオンボードの１つ以上のセンサ、ＵＡＶ、または任意の他のソースから受信されてもよい。飛行規制のセットは、その他の情報（例えば環境条件）に基づいて生成されてもよい。
【０６３１】
ある実施形態では、ジオフェンシング装置は、（１）飛行規制のセットを決定するために有用なデータを受信する受信機と、（２）個々にまたは一括して、受信機によって受信されたデータに基づいて、飛行規制のセットを決定する１つ以上のプロセッサと、（３）ＵＡＶを飛行規制のセットに従って飛行させる信号を伝達する１つ以上の送信機を含み得る。本発明の態様は、ＵＡＶの飛行を制御するための方法を対象とし得る。前記方法は、（１）ジオフェンシング装置のユーザー受信機を用いて、飛行規制のセットを決定するために有用なデータを受信するステップと、（２）受信機によって受信されたデータに基づいて、１つ以上のプロセッサの支援によって、飛行規制のセットを決定するステップと、（３）ジオフェンシング装置の１つ以上の送信機の支援によって、ＵＡＶを飛行規制のセットに従って飛行させる信号を伝達するステップを含む。受信機は、データを収集する入力要素でよい。送信機は、ＵＡＶに信号を出力する出力要素でよい。
【０６３２】
ある実施形態では、受信機はセンサでよい。受信器によって受信されたデータは、ジオフェンシング装置の１つ以上の環境条件を示す、検出されたデータでよい。ジオフェンシング装置は、任意のタイプのセンサを含んでよい。例えば視覚センサ、ＧＰＳセンサ、ＩＭＵセンサ、磁力計、音響センサ、赤外線センサ、超音波センサ、あるいは、本明細書の他の部分に記載される、または任意の他のタイプのセンサ（ＵＡＶによって支持されることとの関連で記載された他のセンサを含む）。１つ以上の環境条件は、任意のタイプの環境条件（例えば本明細書の他の部分に記載されるもの）を含み得る。このセンサは、環境的気候（例えば、温度、風、降雨量、日照、湿度）、環境の複雑度、人口密度、または交通（例えば、ジオフェンシング装置の近傍の地表面交通または航空交通）に関するデータの検出が可能であり得る。飛行規制のセットを生成するときに、環境条件が考慮されてもよい。例えば、雨が降っているときと降っていないときとを対比した場合、飛行規制が異なっていてもよい。このセンサは、ジオフェンシング装置周囲の多くの動作（例えば、高い交通量）を検出した場合と、動作がないことを検出した場合とを対比すると、飛行規制が異なっていてもよい。
【０６３３】
受信器によって受信されたデータは、ジオフェンシング装置の１つ以上の無線または通信条件を示す、検出されたデータでよい。例えば、ジオフェンシング装置は、異なる無線ネットワークまたはホットスポットによって囲まれていてもよい。飛行規制のセットを生成するときに、無線または通信条件が考慮されてもよい。
【０６３４】
受信機は、ＵＡＶの存在を検出する検出器でよい。受信器によって受信されたデータは、ＵＡＶの存在を示し得る。検出器は、環境内にあり得る他の物体と比較して、当該ＵＡＶを１つのＵＡＶとして認識可能であり得る。検出器は、ＵＡＶ識別情報またはＵＡＶタイプの少なくとも一方を検出可能であり得る。場合によっては、受信器によって受信されたデータは、ＵＡＶのタイプまたはＵＡＶの識別子の少なくとも一方を示し得る。検出器は、ＵＡＶの場所を検出可能であり得る。検出器は、検出器に対するＵＡＶの距離を検出可能であり得る。検出器は、検出器に対するＵＡＶの方向を検出可能であり得る。検出器は、ＵＡＶの向きの判断が可能であり得る。検出器は、検出器に対するＵＡＶの位置、またはグローバルな環境に対するＵＡＶの位置、の少なくとも一方を検出可能であり得る。
【０６３５】
受信機は、無線信号を受信する通信モジュールでよい。通信モジュールによって受信されたデータは、ユーザー入力でよい。ユーザーは、データを直接通信モジュールに手入力できる。あるいはユーザーは、通信モジュールにユーザー入力を示す信号を送信できる、遠隔したユーザー端末と通信できる。データは、１つ以上の周囲のジオフェンシング装置からの情報を含み得る。ジオフェンシング装置は、互いに通信して、情報を共有できる。データは、航空制御システムまたは認証システムの任意の他の部分からの情報を含み得る。
【０６３６】
飛行規制のセットは、受信器によって受信されたデータに基づいて決定されてもよい。飛行規制のセットは、１つ以上の飛行制限のための１つ以上のジオフェンシング境界を含み得る。ジオフェンシング境界は、受信器によって受信されたデータに基づいて決定されてもよい。このように、同じジオフェンシング装置に対して、異なる状況下で異なるジオフェンシング境界が設けられてもよい。例えば、ジオフェンシング装置は、第１のタイプのＵＡＶが検出されたときには、第１の境界のセットを発生でき、ジオフェンシング装置は、第２のタイプのＵＡＶが検出されたときには、第２の境界のセットを発生できる。第１のタイプのＵＡＶ及び第２のタイプのＵＡＶの両方が、同時にジオフェンシング装置の範囲内にあってもよく、各々が異なる境界を課せられてもよい。別の事例では、ジオフェンシング装置は、環境条件が高風速を示しているときには、第１の境界のセットを発生でき、環境条件が低風速を示しているときには、第２の境界のセット発生できる。ジオフェンシング境界は、受信器によって受信された、ＵＡＶ情報、ユーザー情報、環境情報、共有された情報を含むが、これらに限定されない任意のデータに基づいて決定され得る。
【０６３７】
飛行規制のセットは、１つ以上のタイプの飛行制限を含み得る。飛行制限は、ジオフェンシング境界の範囲内または範囲外の領域に適用され得る。飛行制限はＵＡＶの動作の１つ以上の側面（例えば、飛行、離陸、着陸、搭載物の動作、搭載物の位置付け、支持の機構動作、ＵＡＶによって支持され得る物体、通信、センサ、ナビゲーション、または電力使用の少なくとも１つ）に制約を課し得る。場合によっては、ジオフェンシング境界内のみで飛行制限が課せられてもよい。あるいは、ジオフェンシング境界外のみで制限が課せられてもよい。ある制限は、境界内及び境界外の両方で設け得る。境界内の全体的な制限のセットは、境界外の全体的な制限のセットとは異なっていてもよい。受信器によって受信されたデータに基づいて、飛行制限が決定されてもよい。このように、同じジオフェンシング装置に対して、異なる条件下で異なる制限を設け得る。例えば、ジオフェンシング装置は、第１のタイプのＵＡＶが検出されたときに、第１の飛行制限のセットを発生させることができる。また、ジオフェンシング装置は、第２のタイプのＵＡＶが検出されたときに、第２の制限のセットを発生させることができる。第１のタイプのＵＡＶ及び第２のタイプのＵＡＶの両方が、同時にジオフェンシング装置の範囲内にあってもよく、各々がそれらに異なる制限のセットを課せられてもよい。別の事例では、ジオフェンシング装置が領域内で多くの無線ホットスポットを検出したときに、ジオフェンシング装置は第１の飛行制限のセットを発生できる。また、ジオフェンシング装置が多くの無線ホットスポットを検出しなかった場合、第２の飛行規制のセットを発生できる。
【０６３８】
ジオフェンシング装置は、ＵＡＶを飛行規制のセットに従って飛行させる信号を送信し得る。この信号は、飛行規制のセット自体を含み得る。ジオフェンシング装置は、飛行規制のセットを局所的に決定し、その後ＵＡＶに飛行規制のセットを送信できる。飛行規制のセットは、ＵＡＶに直接送信されてもよく、またはＵＡＶへの飛行規制のセットを中継し得る航空制御システムに送信されてもよい。この信号は、ＵＡＶに直接、または別の外部装置に送信できる。
【０６３９】
ある実施形態では、この信号は、外部装置にＵＡＶへ飛行規制のセットを送信させるトリガを含み得る。一例では、上記外部装置は、別のジオフェンシング装置、航空制御システム、または任意の他の外部装置でよい。場合によっては、上記外部装置は、複数の実行可能な飛行規制のセット、または飛行規制のセットを生成するために用いられ得る部品を記憶してもよい。ジオフェンシング装置は、上記外部装置に、ジオフェンシング装置による判断に従って飛行規制のセットを生成させることができる信号を送信できる。上記外部装置は、そこでＵＡＶに、生成された飛行規制のセットを伝達できる。上記信号は、外部装置に直接送られてもよい。
【０６４０】
この信号は、ＵＡＶに、決定された飛行規制のセットをＵＡＶのメモリから選択させる識別子を含み得る。ＵＡＶは、ジオフェンシング装置からの信号に基づいて、飛行規制のセットを生成できる。例えば、ＵＡＶは、１つ以上の飛行規制のセットまたは飛行規制の部品を、ＵＡＶのメモリに記憶できる。ジオフェンシング装置は、ＵＡＶに、ジオフェンシング装置による決定に従って飛行規制のセットを生成させることができる信号を送信できる。一例では、この信号は、飛行規制のセットの生成を決定させ得る識別子を含んでよい。この識別子は、特定の飛行規制のセットに固有の識別子でよい。そこで、ＵＡＶは、生成された飛行規制のセットに準拠して動作し得る。
【０６４１】
図２３は、ＵＡＶ及びジオフェンシング装置とが互いに直接通信する必要がない場合のＵＡＶのシステムの一例を示す。場合によっては、ＵＡＶは、ジオフェンシング装置の存在を検出でき、逆もまた同様である。
【０６４２】
ＵＡＶシステムは、ジオフェンシング装置２３１０、ＵＡＶ２３２０、または外部装置２３４０の少なくとも１つを含み得る。ＵＡＶは、メモリユニット２３３０、センサ２３３２、飛行コントローラ２３３４、または通信ユニット２３３６の少なくとも１つを含み得る。
【０６４３】
外部装置２３４０は、航空制御システム、認証センター、または認証システムの任意の他の部分でよい。外部装置は、別のＵＡＶまたは別のジオフェンシング装置でよい。外部装置は、本明細書で述べられた、その他のタイプの装置とは別個の装置でよい。場合によっては、外部装置は、１つ以上の物理的装置を含んでよい。複数の物理的装置は、互いに通信できる。外部装置は、分散型アーキテクチャを備えていてもよい。場合によっては、外部装置は、クラウドコンピューティングインフラストラクチャを有してもよい。外部装置は、Ｐ２Ｐアーキテクチャを有してもよい。外部装置は、ＵＡＶ２３２０と通信でき、かつ、ジオフェンシング装置２３１０と単独で通信できる。
【０６４４】
一つの実施では、ジオフェンシング装置２３１０は、ＵＡＶの存在を検出可能であり得る。ジオフェンシング装置は、ＵＡＶがジオフェンシング装置の所定の地理的範囲内にあるときにＵＡＶの存在を検出し得る検出器を含んでよい。検出器は（本明細書の他の部分に記載されるもの等の）任意のタイプの検出器でよい。例えば、検出器は、視覚センサ、レーダ、または本明細書の他の部分に記載されるような任意の他の検出機構を用い得る。検出器は、１つ以上の外部装置の支援によってＵＡＶを検出してもよい。例えば、環境内に、さらなるセンサを別個に設けてもよい。別個のセンサは、ＵＡＶを検出できるか、あるいはジオフェンシング装置の検出器がＵＡＶを検出する際か、またはＵＡＶに関する情報を収集する際に支援できる。例えば、別個のセンサは、ジオフェンシング装置によって占有された環境全体にわたって拡散させ得る視覚センサ、音響センサ、赤外線センサ、または無線受信機を含み得る。本明細書の他の部分に記載されるように、検出器は、ＵＡＶが所定の範囲に進入する前にＵＡＶを検出でき、またはＵＡＶが所定の範囲内にあるときにＵＡＶを検出する可能性が非常に高くあり得る。検出器は、ＵＡＶがジオフェンシング装置の境界に到達する前に、ＵＡＶを検出できる。
【０６４５】
検出器は、ＵＡＶまたはユーザーの少なくとも一方に関するいかなる情報も検出可能であり得る。検出器は、ＵＡＶまたはユーザータイプを検出できる。検出器は、ＵＡＶ識別子またはユーザー識別子の少なくとも一方の判断が可能であり得る。ある実施形態では、検出器は、通信モジュールでよい。通信モジュールは、ＵＡＶまたはユーザー情報の少なくとも一方を示す、ＵＡＶまたは外部装置からの通信を受信してもよい。ＵＡＶは、その存在を検出するために検出器によって受信され得る情報をブロードキャストできる。ブロードキャストされる情報は、ＵＡＶに関する情報（例えばＵＡＶの識別情報、ＵＡＶタイプ、ＵＡＶの位置、またはＵＡＶの属性）を含み得る。
【０６４６】
ジオフェンシング装置は、ＵＡＶへ飛行規制のセットの送信をトリガする信号を送信できる通信ユニットを含み得る。通信ユニットは、ＵＡＶがジオフェンシング装置の所定の地理的範囲に進入したときに、信号を送信できる。通信ユニットは、ＵＡＶがジオフェンシング装置によって検出されたときに、信号を送信できる。通信ユニットは、ＵＡＶが進入するジオフェンシング装置の境界に進入する前に、信号を送信できる。
【０６４７】
本発明の態様は、ジオフェンシング装置を含み得る。ジオフェンシング装置は、（１）ジオフェンシング装置の所定の地理的範囲内のＵＡＶの存在を検出する検出器と、（２）ＵＡＶがジオフェンシング装置の所定の地理的範囲に進入したときに、飛行規制のセットの送信をトリガする信号をＵＡＶに送信する通信ユニットを含む。さらなる態様は、ＵＡＶに飛行規制のセットを付与する方法を対象とし得る。前記方法は、（１）ジオフェンシング装置の検出器の支援によって、ジオフェンシング装置の所定の地理的範囲内のＵＡＶの存在を検出するステップと、（２）ＵＡＶがジオフェンシング装置の所定の地理的範囲に進入したときに、ジオフェンシング装置の通信ユニットの支援によって、ＵＡＶへの飛行規制のセットをトリガする信号を送信するステップを含む。
【０６４８】
通信ユニットからの信号は、ジオフェンシング装置にオフボードである任意の装置に送信できる。例えば、信号は、外部装置２３４０に送信できる。前述したように、信号が航空制御システム、認証センター、他のジオフェンシング装置、または他のＵＡＶに送信できる。場合によっては、ＵＡＶ自体に信号が送信できる。外部装置は信号を受信でき、ＵＡＶ２３２０に飛行規制のセットを送信できる。外部装置が信号を受信すると、外部装置は、飛行規制のセットを生成できる。外部装置は、飛行規制のセットが生成された後に、ＵＡＶに飛行規制のセットを送信できる。
【０６４９】
ある代替の実施形態では、通信ユニットは、ジオフェンシング装置にオンボードの部品に信号を与え得る。例えば、ジオフェンシング装置のメモリから飛行規制のセットを取り出して、ＵＡＶに飛行規制のセットを送信できる、ジオフェンシング装置の１つ以上のプロセッサに信号を与え得る。双方向通信が、ジオフェンシング装置とＵＡＶとの間に設けられ得る。
【０６５０】
通信ユニットは、ジオフェンシング装置の所定の地理的範囲内で情報を送信し得る。通信ユニットは、少なくともジオフェンシング装置の所定の地理的範囲内で装置に到達してもよい。通信ユニットは、ジオフェンシング装置の所定の地理的範囲を超えて、装置に到達可能であり得る。通信ユニットは、限られた範囲を有し得る直接通信を発行できる。場合によっては、通信ユニットは、間接的に通信してもよく、１つ以上の中間装置またはネットワークを利用できる。
【０６５１】
通信ユニットは、情報を継続的に送信し得る。通信ユニットは、情報を周期的に（例えば、規則的または不規則な間隔で）送信するか、スケジュールに従って情報を送信するか、またはある事象または状況の際、情報を送信できる。例えば、通信ユニットは、ＵＡＶの存在を検出したとき、情報を送信できる。通信ユニットは、ＵＡＶがジオフェンシング装置の所定の範囲内にあることを検出したとき、情報を送信できる。通信ユニットは、ＵＡＶがジオフェンシング境界に近づいていることを検出したとき、情報を送信できる。通信ユニットは（本明細書の他の部分に記載されたもの等）の任意の状態が検出されたとき、情報を送信できる。
【０６５２】
ジオフェンシング装置２３１０は、ジオフェンシング装置の位置を提供する位置入力装置を含み得る。場合によっては、位置入力装置は、ＧＰＳユニットでよい。位置入力装置は、ジオフェンシング装置のグローバル座標を提供し得る。位置入力装置は、１つ以上のセンサを用いて、ジオフェンシング装置の位置を判断できる。位置入力装置は、ジオフェンシング装置のローカル座標を提供できる。ジオフェンシング装置の位置は、飛行規制のセットの送信をトリガする信号に含まれてもよい。一例では、外部装置は、ジオフェンシング装置の位置を受信してもよい。外部装置は、領域内でのジオフェンシング装置または任意の他のジオフェンシング装置の少なくとも一方の位置の追跡が可能であり得る。
【０６５３】
ある実施形態では、飛行規制のセットは、外部装置で生成され得る。飛行規制のセットは、ＵＡＶまたはユーザー情報の少なくとも一方に基づいて生成されてもよい。例えば、ＵＡＶ識別情報、ＵＡＶタイプ、ユーザー識別情報、またはユーザータイプの少なくとも１つを用いて、飛行規制のセットを生成できる。ジオフェンシング装置に関する情報を用いて、飛行規制のセットを生成できる。例えば、ジオフェンシング装置の識別情報、タイプ、または場所を用いてもよい。飛行規制のセットは、本明細書に記載された任意のタイプの情報に基づいて、複数の飛行規制のセットから選択されてもよい。
【０６５４】
飛行規制のセットは、本明細書の他の部分に記載されたような任意の特性を含んでよい。飛行規制のセットは、ジオフェンシング境界を含んでよい。飛行規制のセットは、ＵＡＶの動作に対する１つ以上の制限を含んでよい。
【０６５５】
飛行規制のセットは、外部装置からＵＡＶに送信できる。場合によっては、飛行規制のセットは、ジオフェンシング装置からＵＡＶに送信できる。飛行規制のセットは、ジオフェンシング装置からＵＡＶに、直接または外部装置を経由して送信できる。
【０６５６】
別の実施形態では、ＵＡＶは、ジオフェンシング装置の位置に関する情報を受信してもよい。ＵＡＶは、（１）ジオフェンシング装置の位置を受信する通信ユニットと、（２）ＵＡＶをジオフェンシング装置の位置に基づいて生成された飛行規制のセットに従って動作させる１つ以上の信号を生成する飛行制御モジュールとを含み得る。本発明の態様は、ＵＡＶを操作する方法を含み得る。前記方法は、（１）ＵＡＶの通信ユニットの支援によって、ジオフェンシング装置の位置を受信するステップと、（２）飛行制御モジュールの支援によって、ＵＡＶをジオフェンシング装置の位置に基づいて生成された飛行規制のセットに従って動作させる１つ以上の信号を生成するステップを含む。
【０６５７】
ＵＡＶは、飛行中のジオフェンシング装置の位置付けに関する情報を受信できる。ジオフェンシング装置は、ジオフェンシング装置にオンボードの位置入力装置を有し得る。例えば、位置入力装置は、ジオフェンシング装置にグローバル座標を提供するＧＰＳユニットでよい。本明細書の他の部分に記載されたような、任意の他の位置入力装置が、ジオフェンシング装置に設けられ得る。
【０６５８】
ＵＡＶは、ジオフェンシング装置の位置付けに関する情報を、ＵＡＶの通信ユニットで受信してもよい。通信ユニットは、ジオフェンシング装置の位置を、ジオフェンシング装置から直接受信してよい。通信ユニットは、１つ以上の中間装置（すなわち、外部装置）からジオフェンシング装置の位置を受信してもよい。１つ以上の中間装置は、ＵＡＶにオフボードの航空制御システムでよい。
【０６５９】
飛行規制のセットは、ＵＡＶにオンボードで生成されてもよい。ＵＡＶは、そのオンボードメモリで飛行規制のセットの生成に用いられ得る情報を記憶できる。例えば、ＵＡＶのオンボードメモリは、複数の飛行規制のセットを記憶できる。ＵＡＶは、ジオフェンシング装置に関連する受信された情報を用いて、飛行規制のセットを生成できる。ジオフェンシング装置の検出は、飛行規制のセットの生成をトリガできる。ジオフェンシング装置の情報は、飛行規制のセットの生成に影響を及ぼすことがあるか、または影響を及ぼさない。そして、ＵＡＶは、飛行規制のセットの生成されたセットに従って動作できる。
【０６６０】
飛行規制のセットは、航空制御システムで、またはＵＡＶにオフボードの他の外部装置で生成されてもよい。外部装置は、そのオンボードメモリで飛行規制のセットを生成に用いられ得る情報を記憶できる。例えば、外部装置のオンボードメモリは、複数の飛行規制のセットを記憶できる。外部装置は、ジオフェンシング装置に関連する受信された情報を用いて、飛行規制のセットを生成できる。ジオフェンシング装置の検出は、飛行規制のセットの生成をトリガできる。ジオフェンシング装置の情報は、飛行規制のセットの生成に影響を及ぼすことがあるか、または影響を及ぼさないことがある。場合によっては、飛行規制のセットは、ジオフェンシング装置の位置に基づいて生成されてもよい。外部装置は、ＵＡＶに、生成された飛行規制のセットを送信できる。飛行規制のセットは、直接的にまたは間接的に送信できる。ＵＡＶは、外部装置から飛行規制のセットを受信し得る、通信ユニットを有し得る。
【０６６１】
外部装置（例えば航空制御システムまたは認証システムの他の部分）は、ＵＡＶとジオフェンシング装置の間の通信を管理する際の援助できる。本明細書における、いかなる記載も、任意のタイプの外部装置に適用し得る。航空制御システムは、複数のＵＡＶ及び複数のジオフェンシング装置からの情報を受信できる。航空制御システムは、複数のソースからの情報を収集し、ＵＡＶの飛行を管理する際に援助できる。航空制御システムは、様々なＵＡＶに対して動的なルート情報をプッシュできる。航空制御システムは、他のＵＡＶまたはジオフェンシング装置の少なくとも一方に関する情報に基づいてＵＡＶの予定されたルートを受容するか、拒絶するか、または変更できる。航空制御システムは、受容するか、拒絶するか、またはＵＡＶの予定されたルートを変更するために、様々なジオフェンシング装置の位置情報を用い得る。航空制御システムは、ナビゲーションサービスを提供できる。航空制御システムは、ＵＡＶの環境内での航行を助ける際に支援できる。航空制御システムは、ＵＡＶが、１つ以上のジオフェンシング装置を有し得る環境の航行を助け得る。
【０６６２】
図４１は、本発明の実施形態による、航空制御システムが複数のＵＡＶ及び複数のジオフェンシング装置と通信するＵＡＶのシステムの一例を示す。航空制御システム４１１０は、１つ以上のジオフェンシング装置４１２０ａ、４１２０ｂ、４１２０ｃ、４１２０ｄと通信できる。航空制御システムは、１つ以上のＵＡＶ４１３０ａ、４１３０ｂ、４１３０ｃ、４１３０ｄと通信できる。
【０６６３】
ある実施形態では、航空制御システムは、ジオフェンシング装置の位置を認識していてもよい。ジオフェンシング装置は、ジオフェンシング装置の位置を判断し得る位置入力装置を有してもよい。位置入力装置からの情報を、航空制御システムに伝達できる。ジオフェンシング装置の位置は、変更された場合には更新されてもよい。
【０６６４】
航空制御システムは、ＵＡＶの位置を認識し得る。ＵＡＶは、その位置を判断する位置入力装置を有してもよい。例えば、ＵＡＶは、ＧＰＳユニットを有していてもよく、または他のセンサを用いて、ＵＡＶの位置を判断できる。ＵＡＶの位置に関する情報を、航空制御システムに伝達できる。ＵＡＶの位置は、変更された場合には更新されてもよい。
【０６６５】
航空制御システムは、ジオフェンシング装置及びＵＡＶの位置を認知できる。ジオフェンシング装置及びＵＡＶの位置は、リアルタイムで、または、高い頻度で検索され得る。航空制御システムは、有利には、複数のジオフェンシング装置及び複数のＵＡＶからの情報を収集できる。このように、航空制御システムは、領域内の装置を好適に概観することが可能であり得る。航空制御システムは、ジオフェンシング装置及びＵＡＶの位置を認知でき、ジオフェンシング装置がＵＡＶの検出を必要としないか、または逆もまた同様である。場合によっては、ジオフェンシング装置とＵＡＶの間で検出が行われ得る。ＵＡＶがジオフェンシング装置の所定の範囲に進入した場合に、航空制御システムが検出可能であり得る。ＵＡＶがジオフェンシング装置のジオフェンシング境界に近づいている場合に、航空制御システムが検出可能であり得る。航空制御システムは、ＵＡＶまたはジオフェンシング装置の少なくとも一方に、ＵＡＶがジオフェンシング装置に接近していることの警報を発することが可能であり得る。あるいは、警報は、提供されなくてもよい。
【０６６６】
航空制御システムが、ＵＡＶがジオフェンシング装置に接近していることを検出すると、航空制御システムは、ＵＡＶに対する飛行規制のセットを生成し、ＵＡＶに飛行規制のセットを送信できる。航空制御システムは、ＵＡＶの位置データをジオフェンシング装置の位置データと比較することによって、ＵＡＶがジオフェンシング装置に接近していることを検出できる。リアルタイムでのＵＡＶの位置を、リアルタイムでのジオフェンシング装置の位置と比較できる。ＵＡＶの座標を、ジオフェンシング装置の座標と比較できる。ＵＡＶの位置及びジオフェンシング装置を比較でき、ジオフェンシング装置によってＵＡＶの検出を必要とせず、または逆もまた同様である。飛行規制のセットは、ＵＡＶが近づいているジオフェンシング装置に合わせて調整されるか、またはそれに基づいて生成されてもよい。ＵＡＶは、飛行規制のセットを受信して、飛行規制のセットに従って動作してもよい。
【０６６７】
代替の実施形態では、ＵＡＶは、ジオフェンシング装置がＵＡＶがジオフェンシング装置に接近しているという表示を、航空制御システムに提供できることを検出できる。航空制御システムは、ＵＡＶに対する飛行規制のセットを生成し、ＵＡＶに飛行規制のセットを送信できる。ジオフェンシング装置は、検出されるべき位置を提供できるが、他の機能性を有する必要はない。場合によっては、ジオフェンシング装置は、あるいはタイプによって一意的に識別可能であってもよく、タイプは、生成される飛行規制のタイプに何らかの関係があり得る。ジオフェンシング装置は、何らかの行動を自力でする必要はない。あるいは、ジオフェンシング装置は、ＵＡＶが接近していることを検出でき、航空制御システムに、ＵＡＶがジオフェンシング装置に接近しているという表示を提供できる。航空制御システムは、ＵＡＶに対する飛行規制のセットを生成して、ＵＡＶに飛行規制のセットを送信できる。ジオフェンシング装置は、ＵＡＶによって検出されるべき位置を提供できるが、他の機能性を有する必要はない。場合によっては、ジオフェンシング装置は、特定の場所に設けられてもよく、かつタイプによって一意的に識別されるかまたは識別可能であってもよい。タイプは、生成される飛行規制のタイプに何らかの関係があり得る。ジオフェンシング装置は、付加的な行動を自力でする必要はない。このように、ある実施形態では、ジオフェンシング装置は、有利には比較的単純であるか、または費用対効果が高い装置でよい。
【０６６８】
さらに代替の実施形態では、航空制御システムにオンボードで飛行規制のセットを生成することに代えて、航空制御システムは、ＵＡＶに飛行規制のセットを生成させ得る信号を、ＵＡＶに与える。航空制御システムからの信号は、どの飛行規制のセットが生成されるべきかを決定し得る。航空制御システムからの信号は、単一の飛行規制のセットに対応し得る。ＵＡＶが飛行規制のセットを生成するとき、ＵＡＶはその後、飛行規制のセットに従って行動し得る。別の事例では、航空制御システムにオンボードで飛行規制のセットを生成することに代えて、航空制御システムは、ジオフェンシング装置に飛行規制のセットを生成させ得る信号を、ジオフェンシング装置に与えることができる。航空制御システムからの信号は、どの飛行規制のセットが生成されるべきかを決定できる。航空制御システムからの信号は、単一の飛行規制のセットに対応し得る。ジオフェンシング装置は、ＵＡＶに、生成された飛行規制のセットを送信できる。ＵＡＶが飛行規制のセットを受信するとき、ＵＡＶはその後、飛行規制のセットに従って行動できる。同様に、航空制御システムは、さらなる装置に飛行規制のセットを生成させる任意の他のタイプの信号を与えることができる。さらなる装置は、ＵＡＶに、生成された飛行規制のセットを送信でき、ＵＡＶは飛行規制のセットに従って動作できる。
【０６６９】
前述したように、ＵＡＶシステムの部品間での様々なタイプの通信によって、飛行規制を生成すること、ＵＡＶの動作を飛行規制に準拠させることを可能にできる。飛行規制は、ジオフェンシング装置の境界によって画定された１つ以上の領域に関係し得る。場合によっては、以下の少なくとも１つの様々な部品が互いに通信できるか、または互いに検出可能であり得る。例えばＵＡＶ、ユーザー端末（例えば、リモートコントローラ）、ジオフェンシング装置、外部記憶ユニット、または航空制御システム（または他の外部装置）。
【０６７０】
ある実施形態では、任意の２つの部品間に、プッシュ通信が設けられてもよい。プッシュ通信は、第１の部品から第２の部品に送信される通信を含んでもよく、第１の部品が通信を開始させる。第２の部品からの通信に対するあらゆる要求なしに、第１の部品から第２の部品に通信が送られ得る。例えば、航空制御システムは、ＵＡＶに至るまで通信をプッシュできる。航空制御システムは、ＵＡＶが飛行規制のセットを求めることなしに、ＵＡＶに飛行規制のセットを送信できる。
【０６７１】
必要に応じて、任意の２つの部品間に、プル通信が設けられてもよい。プル通信は、第１の部品から第２の部品に送信された通信を含んでもよく、第２の部品が通信を開始させる。第２の部品からの通信に対する要求に応答して、第１の部品から第２の部品に通信が送られてもよい。例えば、航空制御システムは、ＵＡＶが飛行規制のセットの更新を要求したときに、ＵＡＶに飛行規制のセットを送信できる。
【０６７２】
任意の２つの部品間の通信は、自動でよい。ユーザーからのいかなる命令または入力をも必要とせず、通信が行われてもよい。スケジュール、または検出された事象または状況に応答して、自動的に通信が行われてもよい。１つ以上のプロセッサは、データを受信でき、受信データに基づいて、通信に対する命令を自動的に生成できる。例えば、航空制御システムは、ＵＡＶに、ローカルなナビゲーションマップの更新を自動的に送信できる。
【０６７３】
任意の２つの部品間の１つ以上の通信は、手動によるものでよい。ユーザーからの命令時または入力時に、通信が行われてもよい。ユーザーは、通信を開始できる。ユーザーは、通信の１つ以上の側面（例えばコンテンツまたは配信）を制御できる。例えば、ユーザーは、ＵＡＶに、航空制御システムからのローカルなナビゲーションマップの更新の要求を命令できる。
【０６７４】
通信は、リアルタイムで継続的に行われてもよく、ルーチンに従って（例えば、規則的なまたは不規則な時間間隔を有する周期ベースで、またはスケジュールに従って）、またはルーチン化していない方法で（例えば、検出された事象または状況に応答して）行われてもよい。第１の部品は、第２の部品に、ルーチンに従って、またはルーチン化していない方法で、通信を継続的に送信できる。例えば、ジオフェンシング装置は、航空制御システムにジオフェンシング装置の位置に関する情報を継続的に送信できる。航空制御システムは、ジオフェンシング装置の位置をリアルタイムで認知できる。あるいはジオフェンシング装置は、ルーチン化した方法で、ジオフェンシング装置の位置に関する情報を送信できる。例えば、ジオフェンシング装置は、その位置について、航空制御システムを毎分更新できる。別の事例では、ジオフェンシング装置は、その位置に関する更新を、スケジュールに従って、航空制御システムに送信できる。スケジュールは、更新されてもよい。例えば、ジオフェンシング装置は、月曜日にその位置に関する更新を毎分送ることができ、一方で火曜日には、ジオフェンシング装置は、その位置に関する更新を５分毎に送ることができる。別の事例では、ジオフェンシング装置は、ジオフェンシング装置の位置に関する情報を、ルーチン化していない方法で送信してもよい。例えば、ＵＡＶが装置に接近していることを装置が検出したときに、ジオフェンシング装置は、航空制御システムに、ジオフェンシング装置の位置に関する情報を送信できる。
【０６７５】
任意の２つの部品間の通信は、直接的または間接的でよい。あらゆる中間物を必要とせず、第１の部品から第２の部品に、通信が直接提供されてもよい。例えば、リモートコントローラは、ＵＡＶの受信機によって直接受信された、送信機からの無線信号を送信できる。中間物を通して中継されることによって、第１の部品から第２の部品に間接的に通信が与えられてもよい。中間物は、１つ以上の中間装置またはネットワークでよい。例えば、リモートコントローラは、１つ以上の電気通信塔を介して経路設定されることを含み得る電気通信ネットワークを通して、ＵＡＶの動作を制御する信号を送信できる。別の事例では、飛行規制情報は、ＵＡＶに直接送られ、その後ユーザー端末に間接的に（例えば、ＵＡＶを介して）送信でき、またはユーザー端末に直接送られ、その後ＵＡＶに間接的に（例えば、ユーザー端末を介して）送信できる。
【０６７６】
任意の部品間に、任意のタイプの通信を（例えば本明細書に記載されたような様々な方法で）設けることができる。通信は、位置情報、識別情報、認証のための情報、環境条件に関する情報、または飛行規制に関連する情報を含んでよい。例えば、プッシュまたはプル通信、自動または手動通信、リアルタイムで継続的にルーチンに従って、またはルーチン化された方法で生じる通信、あるいは、直接または間接行われ得る通信でよい通信を介して、１つ以上の飛行規制のセットを提供してもよい。
【０６７７】
ジオフェンス装置で決定された規制
ジオフェンシング装置は、境界を有してもよい。境界は、飛行規制のセットを適用し得る範囲を画定できる。範囲は、ジオフェンシング境界内でよい。範囲は、ジオフェンシング境界外でよい。境界は、飛行規制のセットの生成の際に決定されてもよい。境界は、飛行規制のセットの他の部分の生成とは無関係に決定されてもよい。
【０６７８】
ある実施形態では、ジオフェンシング装置は、飛行規制のセットを生成できる。ジオフェンシング装置によって生成された飛行規制のセットは、ジオフェンシング装置の境界の表示をさらに含み得る。あるいは、ジオフェンシング装置は、飛行規制のセットを生成するのか、あるいは異なる装置が飛行規制のセットを生成するのかとは無関係に、ジオフェンシング装置の境界を決定できる。
【０６７９】
あるいは、航空制御システムが、飛行規制のセットを生成してもよい。航空制御システムによって生成された飛行規制のセットは、ジオフェンシング装置の境界の表示をさらに含み得る。代替的に、航空制御システムは、飛行規制のセットを生成するのか、あるいは異なる装置が飛行規制のセットを生成するのかとは無関係に、ジオフェンシング装置の境界を決定できる。本明細書における、ジオフェンシング装置による飛行規制またはジオフェンシング装置の境界の決定のいかなる記載も、航空制御システムによる、飛行規制またはジオフェンシング装置の境界の決定にも適用できる。
【０６８０】
さらなる例では、ＵＡＶが、飛行規制のセットを生成してもよい。ＵＡＶによって生成された飛行規制のセットは、ジオフェンシング装置の境界の表示をさらに含み得る。あるいは、ＵＡＶは、飛行規制のセットを生成するのか、あるいは異なる装置が飛行規制のセットを生成するのかとは無関係に、ジオフェンシング装置の境界を決定できる。本明細書における、ジオフェンシング装置による、飛行規制またはジオフェンシング装置の境界の決定のいかなる記載も、ＵＡＶによる飛行規制またはジオフェンシング装置の境界の決定にも適用できる。
【０６８１】
ジオフェンシング装置は、ジオフェンシング装置に適用可能な飛行規制のセット、またはジオフェンシング装置の境界の少なくとも一方を自己決定できる。飛行規制のセット（または境界の少なくとも一方）は、以下の少なくとも１つに基づいてもよい。航空交通制御システムからの情報、ユーザー入力、環境条件情報（例えば、環境的気候、環境の複雑度、人口密度、交通）、航空路状態（例えば、航空交通状態）、周囲のジオフェンシング装置からの情報、または１つ以上のＵＡＶからの情報。任意の飛行規制も、記載された要因のいずれか、または記載されたソースのいずれかからの情報に応答して、修正または更新され得る。更新または変更は、リアルタイムで成されてもよく、周期的に（例えば、規則的または不規則な時間間隔で）、スケジュールに従って、または検出された事象または状況に応じて成されてもよい。
【０６８２】
制限のタイプ
前述したように、ＵＡＶの動作に、任意のタイプの飛行規制が課せられてもよい。前述したように、任意のタイプの飛行規制は、ジオフェンシング装置の存在に応じて課せられてもよい。ジオフェンシング装置は、飛行規制のセットに関連付けられ得る１つ以上のジオフェンシング境界を有してもよい。
【０６８３】
飛行規制のセットは、ＵＡＶの挙動に対する制限を含んでよい。例えば、ジオフェンシング境界によって境界線を付けられた範囲へのＵＡＶの進入が制限され得る。他の制限の例は、以下を含み得るが、これらに限定されない。存在を制限すること、存在を許可すること、高度制限、線速度制限、角速度制限、線加速度制限、角加速度制限、時間制限、搭載物使用の制限、空中写真の制限、センサの動作への制限（例えば、特定のセンサのオン／オフ、データを用いてセンサを収集しないこと、センサからのデータを記録しないこと、センサからのデータを送信しないこと）、任務の制限（例えば、可視ライト、赤外線、または紫外線を含み得る特定の電磁スペクトルで発行すること、音または振動の制限）、ＵＡＶの外観の変化に対する制限（例えば、ＵＡＶの変形への制限）、無線信号に関する制限（例えば、帯域、周波数、プロトコル）、用いられる通信または通信の変化に対する制限、ＵＡＶによって支持される物品への制限（例えば、物品のタイプ、物品の重量、物品の寸法、物品の材料）、物品に対してまたは物品によって行われるアクションに対する制限（例えば、物品の降下または送り届け、物品のピックアップ）、ＵＡＶの支持機構の動作に対する制限、電力使用または管理に対する制限（例えば、十分なバッテリ残量を要すること）、着陸に対する制限、離陸に対する制限、またはＵＡＶの任意の他の使用に対する制限。飛行規制に関して本明細書の他の部分に挙げられた例の全てが、ジオフェンシング装置の存在と結び付けられて、可能な制限としてＵＡＶに適用され得る。
【０６８４】
ジオフェンシング装置は、異なるタイプでよい。場合によっては、異なるタイプのジオフェンシング装置には、異なるタイプの飛行制限が課せられてもよい。飛行制限タイプの例は、上記の任意の飛行制限、または本明細書の他の部分に記載された任意の飛行規制を含んでよい。場合によっては、異なるタイプの異なるジオフェンシング装置が、ジオフェンシング装置と相関して異なる境界（例えば、異なる形状、サイズ、変化状態）を有してもよい。
【０６８５】
前述したように、ＵＡＶ識別情報、ユーザー識別情報、またはジオフェンシング装置主体の少なくとも１つに基づいて、異なる制限が課せられてもよい。異なるＵＡＶタイプ、異なるユーザータイプ、または異なるジオフェンシング装置のタイプの少なくとも１つに、異なる制限が課せられてもよい。異なる操作レベルのＵＡＶ、異なる操作レベルのユーザー、または異なる操作レベルのジオフェンシング装置の少なくとも１つに、異なる制限が付与されてもよい。
【０６８６】
ＵＡＶが飛行規制のセットに準拠して行動していない場合、飛行応答措置が行われてもよい。ユーザーからＵＡＶの制御が引き継がれる場合がある。ＵＡＶ自体が、ＵＡＶにオンボードの命令に従って飛行応答措置を自動的に行うＵＡＶか、航空制御システムにオンボードの命令に従って飛行応答措置を行うようにＵＡＶに命令を送信できる航空制御システムか、または当初のＵＡＶのユーザーより高い操作レベルの別のユーザーによって、制御が引き継がれる場合がある。ＵＡＶに対してリモートのソースから命令が提供されることができ、ソースは、当初のユーザーより高い権利を有する。航空制御システムに対して、テイクオーバーの報告をできる。ＵＡＶは、飛行応答措置を遂行できる。飛行応答措置は、ＵＡＶが準拠していない飛行制限に依存して提供され得る。
【０６８７】
例えば、ＵＡＶが内部に居ることを許可されていない領域にある場合、ＵＡＶは、強制的に、範囲から退出して、出発点またはホームポイントに戻るか、または着陸させられる可能性がある。テイクオーバーが生じる前に、ＵＡＶは、ユーザーがＵＡＶを範囲から退出させるための時間を与えられ得る。ＵＡＶが飛行を許可されるただ一つの領域からＵＡＶが退去する場合、ＵＡＶは、その領域に戻るか、または着陸を要求されることがある。ＵＡＶは、制御のテイクオーバーの前に、ユーザーにＵＡＶを領域に戻させるための時間を与え得る。ＵＡＶが搭載物を動作させることを許可されていない領域内でＵＡＶが搭載物を動作させている場合、搭載物は、自動的にオフにされることがある。ＵＡＶがセンサによって情報を収集しており、領域内での情報の収集が許可されていない場合、センサがオフにされることがあるか、収集されているデータをセンサが記録することができないか、または収集されているデータをセンサが送信できない可能性がある。別の事例では、無線通信が領域内では許可されていない場合、ＵＡＶの通信ユニットがオフにされて、無線通信を防止することがある。ＵＡＶが領域内で着陸を許可されておらず、ユーザーが着陸命令を与えた場合、ＵＡＶは着陸しないが、ホバリングする場合がある。ＵＡＶが一定のレベルのバッテリ充電範囲内に維持されなければならず、充電レベルが所望のレベルを下回って低下した場合、ＵＡＶは自動的にバッテリ充電ステーションに誘導され得るか、領域の外側にナビゲートされ得るか、または強制的に着陸させられることがある。いずれの状況においても、ユーザーには、準拠するための時間を与えることができ、あるいは、飛行応答措置が直ちに効力を生じ得る。ＵＡＶを、適合しない飛行規制に準拠させることを可能にできる任意の他のタイプの飛行応答措置が付与されてもよい。
【０６８８】
場合によっては、ジオフェンシング装置を用いて、飛行制限ゾーンを画定でき、１つ以上の飛行規制のセットを適用できる。ジオフェンシング境界は、飛行制限ゾーンの外周でよい。場合によっては、特定の任務を負う特定のＵＡＶに対して、飛行制限ゾーン内部で、または飛行制限ゾーンの外側で、同じ飛行制限のセットを適用してもよい。
【０６８９】
任意には、ジオフェンシング装置を用いて、複数の飛行制限ゾーンを画定してもよい。図２４は、複数の飛行制限ゾーンを有し得るジオフェンシング装置の一例を示す。ジオフェンシング装置２４１０を用いて、第１の飛行制限ゾーン（例えば、ゾーン２４２０ａ）、第２の飛行制限ゾーン（例えば、ゾーンＢ２４２０ｂ）を画定できる。任意には、第３の飛行制限ゾーン（例えば、ゾーンＣ２４２０ｃ）が設けられてもよい。ジオフェンシング装置によって、任意の数の飛行制限ゾーンが画定されてもよい。例えば、ジオフェンシング装置によって、１以上、２以上、３以上、４以上、５以上、６以上、７以上、８以上、９以上、１０以上、１１以上、１２以上、１５以上、２０以上、２５以上、３０以上、５０以上、または１００以上の飛行制限ゾーンが画定されてもよい。
【０６９０】
ゾーンは、重複してもよく、または重複しなくてもよい。ある事例では、ゾーンＡ、ゾーンＢ、及びゾーンＣは、重複しない別個のゾーンでよい。例えば、ゾーンＡは、円形形状を有してもよい。ゾーンＢは、ドーナッツ形でよい（例えば、ゾーンの外側境界Ｂの内側で、ゾーンの外側境界Ａの外側でよい）。ゾーンＣは、切欠き穴を有する矩形形状でよい（例えば、ゾーンの外側境界Ｃの内側で、ゾーンの外側境界Ｂの外側でよい）。ゾーンの外側境界は、境界が互いに交差しないように同心でよい。あるいは、ゾーンの外側境界は、互いに交差してもよい。場合によっては、ゾーンは重複してもよい。場合によっては、ゾーンは、完全に別のゾーンの内部にあってもよい。例えばゾーンＡは、円でよい。ゾーンＢは、穴のない円でよい。ゾーンＡは、完全にゾーンＢの内部にあってもよい。場合によっては、ゾーンが別のゾーンの内部にある場合、内側のゾーンは、外側のゾーンの全ての制限を有してもよい。
【０６９１】
ゾーンは、任意のサイズまたは形状を有してもよい。ゾーンは、二次元の境界によって画定されてもよい。二次元の境界の上の空間、またはその下の空間は、ゾーンの一部でよい。例えばゾーンは、円形、楕円形、三角形、四角形、矩形、任意の四辺形形状、帯状形、五角形、六角形、八角形、半円形、ドーナッツ形、星形、または任意の他の規則的または不規則な形状を有する二次元の境界を有してもよい。この形状は、その内部に１つ以上の穴を含んでもよく、または含んでなくてもよい。ゾーンは、三次元の境界によって画定されてもよい。三次元境界の内側に囲い込まれた空間は、ゾーンの一部でよい。例えば、ゾーンは、球形、円筒形状角柱形（任意の形状にされた断面を有する）、半球形、ボウル形、ドーナッツ形、釣鐘形、壁状、円錐形、または任意の規則的または不規則な形状を有してもよい。ジオフェンシング装置によって画定された異なるゾーンは、同じ形状を有していてもよく、または異なる形状を有してもよい。ジオフェンシング装置によって画定された異なるゾーンは、異なるサイズを有してもよい。
【０６９２】
場合によっては、ジオフェンシング装置は、全てのゾーンの外側境界の内側にあってもよい。あるいは、ジオフェンシング装置は、ゾーンの１つ以上の外側境界の外側にあってもよい。ゾーンは全て、間隔を置かれ、かつ独立していてもよい。しかし、ジオフェンシング装置の全てのゾーンは、ジオフェンシング装置を基準として位置し得る。ジオフェンシング装置を環境内部で移動させる場合、ジオフェンシング装置のゾーンを、装置に沿って移動させ得る。例えば、ジオフェンシング装置が、東に約１０メートル移動した場合、それに対応してジオフェンシング装置のゾーンを、東に１０メートル移動させることができる。ある実施形態では、ゾーンは、放射状に対称でよい。どのようにしてジオフェンシング装置を回転させるかに関わらず、ゾーンは同じままでよい。代替的に、ゾーンは、放射状に対称でなくてもよい。例えば、ジオフェンシング装置が回転する場合、それに従ってゾーンを回転させることができる。ゾーンは、ジオフェンシング装置を中心として回転させることができる。例えば、ジオフェンシング装置が時計回りに９０度回転した場合、ゾーンは、ジオフェンシング装置の地点を中心として、時計回りに９０度回転できる。場合によっては、ジオフェンシング装置の回転は、ゾーンの場所に影響を及ぼす可能性がある。
【０６９３】
場合によっては、各飛行制限ゾーンは、独自の制限を有してもよい。飛行規制のセットは、異なる飛行制限ゾーン境界及び対応する制限に関連付けできる。例えば、飛行規制のセットは、ゾーンＡの境界、ゾーンＢの境界、ゾーンＣの境界、ゾーンＡの制限、ゾーンＢの制限、またはゾーンＣの制限の少なくとも１つを含んでよい。異なるゾーンは、異なる制限を有してもよい。一例では、ゾーンＡは、飛行を制限して、どのＵＡＶもゾーンＡに進入できないようにしてもよい。ゾーンＢは、飛行を許可する可能性があるが、ＵＡＶがゾーンＢ内でカメラを動作させることを防止し得る。ゾーンＣは、飛行及びカメラの使用を許可する可能性があるが、ＵＡＶが高度下限の下で飛行を許可しないことがある。これらの異なる規制についての命令は、飛行規制のセットの中に設けられてもよい。異なるゾーンは、ＵＡＶの動作の異なる態様に対する制限を有してもよい。異なるゾーンは、ＵＡＶの動作の同じ態様に対する制限ではあるが、異なるレベルの制限を有してもよい。例えば、ゾーンＡ、ゾーンＢ、ゾーンＣは、ＵＡＶの飛行を制限し得る。しかし、ＵＡＶの飛行は、異なるゾーン内で異なる方法によって制限され得る。例えば、ゾーンＡでは、ＵＡＶは進入を全く許可されない可能性がある。ゾーンＢでは、ＵＡＶは、高度下限を上回って飛行する可能性があるが、ゾーンＡからの距離が増大するにつれて、高度下限はその高度が上昇する。ゾーンＣでは、ＵＡＶは、十分なレベルの高度を維持できる、高度下限を下回って飛行できないことがあり、ゾーンＣの高度下限は、ゾーンＢの高度下限の最高点と適合する。
【０６９４】
同様に、各ゾーンは、他のゾーンの境界と同じか、または異なる独自の境界のセットを有してもよい。各境界のセットは、異なる飛行規制のセットに対応し得る。各境界のセットは、異なる飛行制限のセットに対応し得る。場合によっては、各境界のセットについての飛行制限のタイプは、同じでよい。あるいは、各境界のセットについての飛行制限のタイプは、異なっていてもよい。
【０６９５】
ある実施形態では、ジオフェンシング装置に最も近いゾーンは、最も厳格な制限を有してもよい。ある実施形態では、ジオフェンシング装置に最も近いゾーンは、ジオフェンシング装置から離れているゾーンよりも厳格な制限を有してもよい。ジオフェンシング装置から離れているゾーンは、ジオフェンシング装置により近いゾーンよりも厳格ではない制限を有してもよい。例えば、ゾーンＡでは、ＵＡＶは、進入を許可され得る。ゾーンＢでは、ＵＡＶは、第１の高度下限の上での飛行を許可され得る。ゾーンＣでは、ＵＡＶは、第１の高度下限よりも低い第２の高度下限の上での飛行を許可され得る。ある実施形態では、ジオフェンシング装置から離れているゾーン内での全ての制限が、ジオフェンシング装置により近い全てのゾーンに適用され得る。このように、ジオフェンシング装置により近いゾーンは、その他のゾーンの制限を加えられる場合がある。例えば、ゾーンＣは、制限のセットを有してもよい。ゾーンＢは、ゾーンＣの制限の全てに加えて、ゾーンＢの制限を付加的に有してもよい。ゾーンＡは、ゾーンＣの制限の全てと、ゾーンＢの付加的な制限、ゾーンＡからの制限を付加的に有してもよい。例えば、ゾーンＣは、ＵＡＶがゾーン内をどこでも飛行し、ＵＡＶの搭載物の動作を許可するが、着陸を許可しない可能性がある。ゾーンＢもまた、ＵＡＶが着陸を許可しない可能性があるが、ＵＡＶ上の搭載物の動作を阻止することがあり、それでもＵＡＶのいかなる飛行も許可し得る。ゾーンＡは、ＵＡＶが着陸を許可しない可能性があり、搭載物の動作を阻止する可能性があり、ＵＡＶの高度下限の上での飛行を必要とし得る。
【０６９６】
他の実施形態では、ゾーンは、互いに無関係に制限を有し得る。ジオフェンシング装置より近いゾーンは、その他のゾーンよりも制限的である必要はない。例えば、ゾーンＡは、ＵＡＶが搭載物を動作させることを阻止し得るが、ＵＡＶがどこでも飛行する許可をする可能性がある。ゾーンＢは、ＵＡＶが搭載物を動作させることを許可し得るが、ＵＡＶが高度上限の上での飛行を阻止する可能性がある。ゾーンＣは、ＵＡＶからの無線通信を阻止する一方で、ＵＡＶがどこでも飛行し、搭載物を動作させることが可能であり得る。
【０６９７】
ＵＡＶナビゲーション
１つ以上のＵＡＶは、ある領域を航行できる。ＵＡＶは、飛行経路に沿って進むことができる。飛行経路は、予め決定されているか、予め半ば決定されていてもよく、またはリアルタイムで作成されてもよい。
【０６９８】
例えば、飛行経路の全体が、予め決定されていてもよい。飛行経路に沿った場所は、各々予め決定されていてもよい。場合によっては、飛行経路は、領域内でのＵＡＶの位置を含んでよい。場合によっては、飛行経路は、ある場所でのＵＡＶの向きをさらに含んでよい。一例では、予め決定された飛行経路は、ＵＡＶの位置及び向きの両方を予め決定できる。あるいは、ＵＡＶの位置のみが予め決定されていてもよく、一方でＵＡＶの向きは、予め決定されていなくてもよく、可変でよい。ＵＡＶの他の機能は、予め決定されている飛行経路の一部として予め決定されていてもよく、または予め決定されていなくてもよい。例えば、搭載物の使用は、飛行経路の一部として予め決定されていてもよい。例えば、ＵＡＶは、撮像装置を載せていてもよい。撮像装置がオンにされるかまたはオフにされる位置、ズーム、モード、または経路に沿った様々な場所での撮像装置の他の動作の特色は、予め決定されていてもよい。場合によっては、ＵＡＶに対する撮像装置の位置付け（例えば、向き）もまた、飛行経路の一部として予め決定されていてもよい。例えば、撮像装置は、第１の場所においてＵＡＶに対する第１の向きを有していてもよく、その後第２の場所においてＵＡＶに対する第２の向きに切り換えられてもよい。別の事例では、無線通信は、飛行経路の一部として予め決定されていてもよい。例えば、ＵＡＶが飛行経路の第１の部分で一定の通信周波数を用い、その後飛行経路の第２の部分で異なる通信周波数に切り換えることが予め決定され得る。ＵＡＶの任意の他の動作機能は、予め決定されている飛行経路の一部として、予め決定されていてもよい。ある実施形態では、飛行経路の一部として予め決定されているＵＡＶの動作の態様は、可変でよい。ユーザーは、ＵＡＶが飛行経路を横断している間に、ＵＡＶの動作の１つ以上の可変の特徴を制御し得る入力を与えることが可能であり得る。ユーザーは、予め決定されている飛行経路の予め決定されている部分の変更が可能であってもよく、または可能でなくてもよい。
【０６９９】
別の事例では、飛行経路は、予め半ば決定されていてもよい。飛行経路にいくつかの部分またはチェックポイントが設けられてもよく、予め決定されていてもよい。予め決定されていない部分は、ユーザーによって、可変または制御可能であり得る。例えば、一連の航路定点は、飛行経路に関して予め決定されていてもよい。航路定点間のＵＡＶ飛行経路は、可変でよい。しかし、航路定点間の経路が変動する可能性があっても、ＵＡＶは、各航路定点に案内され得る。場合によっては、最終目的地が、予め決定されていてもよい。最終目的地に達するまでの経路全体が、ユーザーによって、可変または制御可能であり得る。
【０７００】
別の事例では、経路は、リアルタイムで作成されてもよい。飛行全体がユーザーによって制御されてもよい。ユーザーは、あらゆるスケジュールまたは予め決定されている経路または到着地なしに、ＵＡＶを手動制御できる。ユーザーは、環境内でＵＡＶを自由に飛行できる。ＵＡＶの飛行経路は、ＵＡＶが環境を横断するときに作成されてもよい。
【０７０１】
領域内のジオフェンシング装置は、ＵＡＶの飛行経路に影響を及ぼし得る。場合によっては、環境内のジオフェンシング装置が考慮されてもよく、環境内で動作しているＵＡＶの１つ以上の飛行規制のセットを課し得る。ＵＡＶの挙動は、ジオフェンシング装置によって変えられてもよく、または変えられなくてもよい。ＵＡＶの行動が飛行規制のセットに準拠していない場合、ＵＡＶの挙動を変更できる。ＵＡＶの行動が飛行規制のセットに準拠し手いる場合、ＵＡＶの挙動は、任意には変えられない場合がある。ＵＡＶが予め決定されている飛行経路、予め半ば決定されている飛行経路、またはリアルタイムの飛行経路を横断しているとき、ジオフェンシング装置が考慮され得る。
【０７０２】
図４２は、ＵＡＶが飛行経路を横断している可能性がある環境で、その環境内に１つ以上のジオフェンシング装置がある例を示す。１つ以上のＵＡＶ（例えば、ＵＡＶ４２１０ａ、ＵＡＶＢ４２１０ｂ）は、飛行経路に沿って環境を横断できる。飛行経路（例えば、経路Ａ、経路Ｂ、経路Ｃ）は、予め決定されていてもよく、予め半ば決定されていてもよく、またはリアルタイムで決定されてもよい。ＵＡＶは、任意には目的地４２２０に向かって飛行していてもよい。目的地は、予め決定されている目的地であってもよく、またはリアルタイムで決定された目的地でよい。目的地は、最終目的地であってもよく、または経路に沿った航路定点でよい。目的地は、ＵＡＶの目的であり得る任意の場所でよい。１つ以上のジオフェンシング装置（例えば、ＧＦ１  ４２３０ａ、ＧＦ２  ４２３０ｂ、ＧＦ３  ４２３０ｃ、ＧＦ４  ４２３０ｄ、またはＧＦ５、４２３０ｅ）は、環境内に設けられてもよい。ジオフェンシング装置は、ジオフェンシング装置の境界を有してもよい。
【０７０３】
ＵＡＶは、１つ以上のジオフェンシング装置に関連付けられた飛行規制のセットに従って動作できる。ＵＡＶとジオフェンシング装置との間のあらゆる通信が、本明細書の他の部分に記載されたように提供され得る。航空制御システム（または他の外部装置あるいはシステム）と、ＵＡＶまたはジオフェンシング装置の少なくとも一方との間のあらゆる通信が、本明細書の他の部分に記載されたように提供され得る。通信の結果として、ＵＡＶに提供され得るか、またはＵＡＶにオンボードで生成された飛行規制のセットを生成できる。飛行規制のセットは、領域内のジオフェンシング装置によって課せられた１つ以上の制限を含んでよい。
【０７０４】
一例では、ＵＡＶ４２１０ａは、目的地４２２０に進路を向けていることがある。１つ以上のジオフェンシング装置４２３０ａ、４２３０ｂは、ＵＡＶと目的地との間に設けられ得る。ジオフェンシング装置は、ＵＡＶと目的地との間に位置し得る境界を有してもよい。場合によっては、ジオフェンシング装置の境界は、その目的地に向かうＵＡＶの経路を邪魔することがある。ＵＡＶは、任意には飛行軌道を有し得る。場合によっては、ＵＡＶが飛行軌道に沿って進み続けた場合、ＵＡＶは、目的地に向かう途中で、ジオフェンシング装置の境界に遭遇し得る。軌道は、ＵＡＶ向けに、予め決定されている飛行経路、予め半ば決定されている飛行経路、またはリアルタイムの飛行経路に沿ったものでよい。
【０７０５】
一例では、初めに計画された飛行経路は、ジオフェンシング装置の境界内の制限された領域と交差する場合がある。かかる場合、経路を、ジオフェンシング装置を回避して、ＵＡＶを制限された領域外に維持し得る別の経路（例えば、経路Ａ）に変更できる。経路Ａは、制限された領域を回避しながらも、ＵＡＶを目的地に到着させるように算出され得る。場合によっては、経路は、予め決定されている経路から比較的少ない逸脱でＵＡＶを目的地に到着させるように選択され得る。起こり得る逸脱の最少量を算出できる。あるいは、逸脱量は、起こり得る逸脱の最少量の５０％以下、４０％以下、３０％以下、２０％以下、１０％以下、５％以下、または１％以下でよい。例えば、ＧＦ１及びＧＦ２が境界と重複しているため、ＵＡＶがジオフェンシング装置の間を通過し得ないと判断され得る。ＵＡＶは、ＧＦ２側またはＧＦ１側を迂回する経路を取ることを選ぶことができる。ＧＦ２経路は、より短いか、または当初の経路からあまり逸脱していない可能性がある。このように、経路Ａは、ＧＦ２側を迂回して進むように選択され得る。場合によっては、経路は、環境条件を考慮して選択されてもよい。強風が吹いている場合、ＵＡＶが制限された領域内に意図せずに吹き飛ばされることがないことをより確実に保証するように、ＵＡＶは、より広い経路を取って境界を回避できる。他の測定基準、例えばエネルギー効率が考慮されてもよい。ＵＡＶは、比較的高いレベルのエネルギー効率で、経路に向けられ得る。このように、ＵＡＶが飛行中に、予め決定されている経路が変更されて、ジオフェンシング装置を回避できる。
【０７０６】
他の例では、予め決定されている経路は、ジオフェンシング装置を前もって回避するように算出されるかまたは生成され得る。例えば、ユーザーは、予定された経路、航路定点、または目的地に進入できる。ユーザーは、ＵＡＶを特定の目的地（航路定点でよい）に到達させることを所望していることを示すことができる。航空制御システム、または本明細書の他の部分に記載された任意の他のシステムは、領域内のジオフェンシング装置に関するデータを収集できる。航空制御システムは、ジオフェンシング装置の位置または境界の少なくとも一方を検出できる。ユーザーは、任意には、目的地に到着するための飛行経路を予定できる。航空制御システムは、経路を受容するか、拒絶するが、または変更できる。場合によっては、航空制御システムが、制限された領域を回避しながらも、ＵＡＶを目的地に到達させることを可能にし得る経路（例えば、経路Ａ）を提案してもよい。予定された経路は、ユーザーによって初めに予定された経路からあまり逸脱しないように選択できる。ユーザーは、予定された経路を受容するか、または拒絶することを選択できる。あるいは、航空制御システムによって予定された経路が自動的に実施されてもよい。このように、予め決定されているＵＡＶの飛行経路が、既にジオフェンシング装置を考慮して、様々なジオフェンシング装置を通り過ぎてＵＡＶを目的地に到着させるための経路を計画できる。ある実施形態では、ユーザーは、全経路を予定する必要はないが、１つ以上の目的地を予定してもよい。航空制御システムは、ジオフェンシング装置の情報を検討することができ、ＵＡＶが制限された領域に進入することなく目的地に到達することを可能にする、予め決定された飛行経路を生成できる。場合によっては、制限された領域を回避する、多数の実現可能な経路が考慮されてもよく、多数の経路から単一の経路が選択されてもよい。
【０７０７】
別の事例では、予め半ば決定されている飛行経路は、ジオフェンシング装置の境界内の制限された領域と交差するような軌道上にＵＡＶがあり得る。例えば、目的地が登録されており、ＵＡＶが目的地に向かって移動している場合がある。かかる場合、経路を、ジオフェンシング装置を回避して、ＵＡＶを制限された領域外に維持し得る別の経路（例えば、経路Ａ）に変更できる。経路Ａは、制限された領域を回避しながらも、ＵＡＶを目的地に到着させるように算出され得る。場合によっては、経路Ａは、以前の軌道に基づいて、ＵＡＶを比較的少ない逸脱で目的地に到着させるように選択され得る。新しい経路は、環境条件または他の状態を考慮して選択され得る。このように、ＵＡＶが飛行中に、予め半ば決定されている経路が変更されて、ジオフェンシング装置を回避するが、依然としてＵＡＶは目的地に到達することが可能であり得る。
【０７０８】
場合によっては、予め半ば決定されている経路は、ジオフェンシング装置を前もって回避するように算出されるか、または生成され得る。例えば、ユーザーは、予定された目的地（例えば、最終目的地、航路定点）に進入できる。航空制御システム、または本明細書の他の部分に記載された任意の他のシステムは、領域内のジオフェンシング装置に関するデータを収集できる。航空制御システムは、ジオフェンシング装置の位置または境界の少なくとも一方を検出できる。航空制御システムは、予定された目的地が制限された領域内であるかを判断することができ、ジオフェンシング装置の境界内である可能性がある。目的地が、制限された領域内ではない場合、予定された目的地を、その後受容さし得る。目的地が、ＵＡＶが進入を許可されていない制限された領域内である場合、航空制御システムは、その後目的地を拒絶することがある。場合によっては、航空制御システムは、制限された領域外であるが、当初の目的地であった場所に近い可能性がある別の目的地を提案する場合がある。新しく予定された目的地を生成する際に、１つ以上の要因（例えば当初の予定された目的地からの距離、新しい目的地に接近するための飛行経路の容易さ、または環境条件）が考慮されてもよい。
【０７０９】
さらに、ユーザーは、ＵＡＶをリアルタイムで手動制御し得る。ＵＡＶは、ジオフェンシング装置の境界内の制限された領域に今にも進入しそうであることを示し得る軌道を有している可能性がある。かかる場合、経路を、ジオフェンシング装置を回避して、ＵＡＶを制限された領域外に維持し得る別の経路（例えば、経路Ａ）に変更できる。場合によっては、ユーザーに対して、ユーザーが境界に接近していることの警告が発行されてもよく、任意には、ユーザーに、自己修正のために時間を与えることができる。ユーザーが割り当てられた時間内で自己修正を行わない場合、ユーザーから制御がテイクオーバーされることがある。あるいは、経路は、ユーザーに自己修正のための時間を与えることなく自動的に変更されてもよい。テイクオーバーによって、ＵＡＶは変更された経路（例えば、経路Ａ）に沿って飛行し得る。経路Ａは、制限された領域を回避しながらも、ＵＡＶを予定された目的地に到着させるように算出され得る。経路Ａを策定するときに１つ以上の要因（例えば当初の軌道からの逸脱、エネルギー効率、または環境条件）が考慮されてもよい。このように、リアルタイムの経路は、ＵＡＶが飛行中にジオフェンシング装置を回避するように変更され得る。
【０７１０】
ある実施形態では、ＵＡＶは、ローカルナビゲーションマップを備えることができる。ＵＡＶは、航空制御システム、または他の外部装置からローカルナビゲーションマップを受信できる。ＵＡＶは、ジオフェンシング装置からローカルナビゲーションマップを受信できる。ローカルナビゲーションマップは、１つ以上のジオフェンシング装置の位置を含んでよい。ローカルナビゲーションマップは、１つ以上のジオフェンシング装置の境界を含んでよい。ローカルナビゲーションマップは、様々な領域においてＵＡＶに課せられ得る制限に関する情報を含んでよい。例えば、ＵＡＶがジオフェンシング装置の境界内での飛行を許可されていない場合、ローカルマップは、マップ上の範囲内での飛行制限を示し得る。別の事例では、ＵＡＶは、別のジオフェンシング装置の境界内で搭載物を動作させることを許可されておらず、ローカルマップは、マップ上の範囲内での搭載物の動作に対する制限を示し得る。ＵＡＶに関する１つ以上の飛行規制のセットは、ローカルナビゲーションマップに反映され得る。
【０７１１】
ＵＡＶは、ローカルナビゲーションマップを用いて、範囲を航行できる。場合によっては、ローカルナビゲーションマップは、その中でグラフ化された予め決定されている経路を含んでよい。予め決定されている経路は、ジオフェンシング装置を既に考慮していてもよい。ＵＡＶは、予め決定されている経路に従うことができる可能性がある。ＵＡＶが予め決定されている経路から逸脱した場合、必要に応じて調整されてもよい。ＵＡＶの現在の場所は、ＵＡＶが在ると推定されるマップ上の位置と比較され得る。予め決定されている経路がジオフェンシング装置を考慮しておらず、制限された領域に進入するとみなされた場合、予め決定されている経路が更新されてもよく、この情報を反映するようにマップ情報が更新されてもよい。
【０７１２】
ある実施形態では、ローカルナビゲーションマップは、予め半ば決定されている経路の一部として、ＵＡＶの１つ以上の目的地を含んでよい。目的地は、ＵＡＶの航路定点を含んでよい。目的地は、ジオフェンシング装置を既に考慮していてもよい。例えば、目的地は、制限された領域内ではない場所に選択されてもよい。ＵＡＶは、目的地から目的地へ進行することが可能であり得る。１つ以上の制限された領域に遭遇した場合、必要に応じて調整が成されてもよい。目的地が、ジオフェンシング装置を考慮しておらず、目的地の１つ以上が、制限された領域内にある場合、目的地が、制限された範囲外の領域に更新されてもよく、この情報を反映するようにマップ情報更新されてもよい。
【０７１３】
あるいは、ＵＡＶは、リアルタイムの経路に沿って動作してもよい。ローカルナビゲーションマップは、１つ以上のジオフェンシング装置を基準としたＵＡＶの位置を追跡できる。ＵＡＶが、飛行制限された範囲に接近しているとみなされた場合、ＵＡＶ経路を変更するように、必要に応じて調整が成されてもよい。
【０７１４】
場合によっては、ローカルナビゲーションマップは、ＵＡＶが環境を横断するときにＵＡＶが近づいている環境に関する情報を反映するように更新されてもよい。例えば、ＵＡＶが環境の新しい部位に接近すると、ＵＡＶのローカルナビゲーションマップに、環境内の新しい部位に関する情報を反映できる。ある実施形態では、ＵＡＶが環境内のこれまでの部位を去る場合、ローカルナビゲーションマップは、環境内のこれまでの部位に関する情報をこれ以上は反映することがない。場合によっては、ローカルナビゲーションマップは、航空制御システムによって更新されてもよい。他の例では、１つ以上のジオフェンシング装置は、マップを更新できる。ＵＡＶがジオフェンシング装置に接近すると、ジオフェンシング装置は、ＵＡＶにローカルマップを更新するために用いられ得る情報を提供し得る。ＵＡＶがその任務中に異なるジオフェンシング装置に遭遇すると、ＵＡＶマップは、様々なジオフェンシング装置から、ジオフェンシング装置ローカルの情報で更新されてもよい。
【０７１５】
ジオフェンシング装置は、ＵＡＶの動作に制限を課し得る。前述したように、一つの例は、ＵＡＶの飛行制限であり得る。例えば、ＵＡＶは、ジオフェンシング装置の境界（すなわち、飛行制限された領域）内の飛行を許可されない場合がある。ジオフェンシング装置によって課せられた飛行制限の他の例は、以下を含み得る。搭載物の動作制限、搭載物位置付け制限、支持機構の制限、支持される物体の制限、センサの制限、通信制限、ナビゲーションの制限、電力使用制限、または任意の他のタイプの制限。ＵＡＶは、制限に準拠しているアクティビティ、または準拠していないアクティビティに携わる場合がある。ＵＡＶの飛行経路は、異なるタイプの制限によって影響される場合がある。異なるタイプの飛行制限を運用する異なる方法が設けられてもよい。
【０７１６】
ＵＡＶ（例えば、ＵＡＶＢ４２１０ｂ）は、目的地４２２０に進路を向けている場合がある。ＵＡＶが最も直接的な経路（例えば、経路Ｂ）に沿って進む場合、ＵＡＶは、ジオフェンシング装置の境界内の範囲（例えば、ＧＦ４  ４２３０ｄ）に進入するであろう。領域内の制限は、ＵＡＶの存在以外の要因に関連してもよい。例えば、制限は、高度下限でよい。ＵＡＶは、一定の高度での上を飛行を要求されてもよい。ＵＡＶがこの高度に達することが可能である場合、ＵＡＶは、経路Ｂに沿って目的地までの進行を許可され得る。しかし、ＵＡＶがこの高度に達することが可能ではない場合、またはこの高度に到達することで、当該領域を迂回して（例えば、経路Ｃに沿って）進むよりも、ＵＡＶの飛行経路からより大きな逸脱を生じる場合、ＵＡＶはその時には、当該領域を迂回して（例えば、経路Ｃに沿って）進行するように命令される場合がある。別の事例では、制限は、搭載物の動作（例えば、画像の撮影）であり得る。ＵＡＶがそのカメラをオフにすることが可能であるか、またはＵＡＶのカメラを用いていかなる画像も撮影が可能ではない場合、ＵＡＶは、当該領域内にいる間はそのカメラをオフにした状態で、経路Ｂに沿って進行でき、その後当該領域を退去すると、ＵＡＶのカメラをオンにできる。しかし、ＵＡＶが（１）そのカメラをオフにすること、（２）画像の撮影を停止することが可能ではないか、あるいは（３）ＵＡＶにとってそのカメラをオフにすることが望ましくない場合、ＵＡＶは、経路Ｃに沿って、当該領域を迂回する場合がある。このように、当該領域内の制限に依存して、ＵＡＶは、当初の経路または方向を辿ることが可能であってもよく、または当該領域を迂回してもよい。ＵＡＶが当該領域内にある間に制限に準拠することが可能ではない場合、またはＵＡＶにとって制限に準拠することが、当該領域を迂回するよりもさらに望ましくない場合、ＵＡＶは、当該領域を迂回し得る。ＵＡＶにとって、当該領域内にある間に制限に準拠することが望ましくないかを判断する際に、１つ以上の要因が考慮されてもよい。ＵＡＶが当該領域を迂回するべきか、または当該領域の制限に準拠すべきかを判断する際に（環境条件、ナビゲーション上の要望、エネルギー効率、安全、または任務の目標等の）要因が考慮されてもよい。
【０７１７】
このことは、ＵＡＶが予め決定されている経路、予め半ば決定されている経路、またはリアルタイムの経路を飛行しているときに当てはまり得る。例えば、ＵＡＶが予め決定されている経路を飛行しており、かつ予め決定されている経路が当該領域を横断している場合、予め決定されている経路を続けるかまたは経路を変えるかといった、同様の判断ができる。ＵＡＶが目的地に向かって予め半ば決定されている経路を飛行しており、かつより直接的な経路または軌道が当該領域を横断する場合、直接的な経路／軌道に沿った経路を続けるか、または経路を変えるかといった、同様の判断をできる。ＵＡＶがユーザーからのリアルタイムの手動命令に従って飛行しており、かつユーザーがＵＡＶをある領域に向かって案内している場合、ユーザーコマンドに従ってユーザーがＵＡＶを当該領域内に案内することを可能にするか、または制御を引き継いで経路を変えるかといった、同様の判断をできる。
【０７１８】
ジオフェンシングの識別
ジオフェンシング装置は、一意的に識別可能でよい。ある実施形態では、ジオフェンシング装置は、それ自体の固有のジオフェンシング装置識別子を有し得る。ジオフェンス識別子は、ジオフェンシング装置を他のジオフェンシング装置から一意的に識別できる。ジオフェンシング装置は、それ自体のジオフェンス識別子によって、他のジオフェンシング装置から差別化できる。
【０７１９】
図４０は、各々が対応するジオフェンス識別子を有する、複数のジオフェンシング装置によるシステムの一例を示す。第１のジオフェンシング装置４０１０ａは、第１のジオフェンス識別子（例えば、ジオフェンスＩＤ１）を有していてもよく、第２のジオフェンシング装置４０１０ｂは、第２のジオフェンス識別子（例えば、ジオフェンスＩＤ２）を有していてもよく、第３のジオフェンシング装置４０１０ｃは、第３のジオフェンス識別子（例えば、ジオフェンスＩＤ３）を有してもよい。１つ以上のＵＡＶ４０２０ａ、４０２０ｂはある環境内に在ることができ、環境内にはジオフェンシング装置が設けられ得る。ある実施形態では、航空制御システム４０３０または他の外部装置が設けられてもよく、飛行規制のセットを提供し得る。他の部分に記載されたような、任意の他のアーキテクチャが、飛行規制の生成のために設けられてもよい。例えば、飛行規制は、航空制御システム、１つ以上のＵＡＶ、または１つ以上のジオフェンシング装置で生成または記憶されてもよい。航空制御システムは、例示のみを目的として設けられ、限定するものではない。
【０７２０】
ジオフェンシング装置は、ジオフェンシング装置を識別するジオフェンス識別子（例えば、ジオフェンスＩＤ１、ジオフェンスＩＤ２、ジオフェンスＩＤ３、・・・）を有してもよい。ジオフェンス識別子は、ジオフェンシング装置に固有でよい。他のジオフェンシング装置が、ジオフェンシング装置とは異なる識別子を有してもよい。ジオフェンス識別子は、ジオフェンシング装置を、他の個体から一意的に差別化または区別の少なくとも一方が可能である。各ジオフェンシング装置には、単一のジオフェンス識別子のみが付与されてもよい。あるいは、ジオフェンシング装置は、複数のジオフェンス識別子の登録が可能であり得る。場合によっては、単一のジオフェンス識別子が単一のジオフェンシング装置のみに付与されてもよい。あるいは、単一のジオフェンス識別子は、複数のジオフェンシング装置によって共有されてもよい。好ましい実施形態では、ジオフェンシング装置と、対応するジオフェンス識別との間に、一対一の対応が設けられてもよい。
【０７２１】
任意には、ジオフェンシング装置は、ジオフェンス識別子に対して許諾されたジオフェンシング装置であるとして認証されてもよい。認証処理は、ジオフェンシング装置の識別情報の検証を含んでよい。認証処理の例が、本明細書の他の部分により詳細に記載されている。
【０７２２】
ある実施形態では、認証システムのＩＤ登録データベースは、ジオフェンシング装置に関する識別情報を管理できる。ＩＤ登録データベースは、各ジオフェンシング装置に固有の識別子を付与できる。任意には、固有の識別子は、ランダムに生成された英数字列、またはジオフェンシング装置を他のジオフェンシング装置から一意的に識別し得る任意の他のタイプの識別子でよい。固有の識別子がＩＤ登録データベースによって生成されてもよく、または付与されないままになっている可能な識別子のリストから選択されてもよい。識別子を用いて、ジオフェンシング装置を認証できる。ＩＤ登録データベースは、１つ以上のジオフェンシング装置と通信してもよく、または通信しなくてもよい。
【０７２３】
ジオフェンシング装置に関連する飛行規制のセットは、ジオフェンシング装置に関する情報に基づいて生成されてもよい。ジオフェンシング装置に関する情報は、ジオフェンシング装置に関する情報の識別を含んでよい。情報の識別は、ジオフェンス識別子、またはジオフェンシング装置のタイプを含んでよい。ある実施形態では、ジオフェンス識別子は、ジオフェンシング装置のタイプを示してもよい。
【０７２４】
ジオフェンシング装置のタイプは、任意の特性を有し得る。例えば、ジオフェンシング装置のタイプは、以下のタイプを示し得る。ジオフェンシング装置のモデル、ジオフェンシング装置の性能、ジオフェンシング装置の範囲（例えば、検出または通信を目的として予め決定されたジオフェンシング装置の範囲）、ジオフェンシング装置の境界、ジオフェンシング装置の電源能力（例えば、バッテリ寿命）、ジオフェンシング装置の製造者、またはジオフェンシング装置によって課せられた制限。ジオフェンス識別子は、ジオフェンシングを他のジオフェンシング装置から一意的に識別できる。ジオフェンス識別子は、ジオフェンシング装置から受信され得る。場合によっては、ジオフェンシング装置は、識別モジュールを有してもよい。ジオフェンス識別子は、識別モジュールに記憶されてもよい。場合によっては、識別モジュールは、変更されることがないか、またはジオフェンシング装置から取り外されることがない。ジオフェンシング識別子は、改ざんを防止するか、または改ざんに耐性のあるものでよい。
【０７２５】
本発明の態様は、ジオフェンシング装置を識別する方法を対象とし得る。前記方法は、（１）ジオフェンシング装置を他のジオフェンシング装置から一意的に識別するジオフェンス識別子を受信するステップと、（２）ＵＡＶに対する飛行規制のセットに基づいて、ジオフェンス識別子を生成するステップと、（３）飛行規制のセットに従ってＵＡＶを動作させるステップを含む。ジオフェンシング装置識別システムが提供され得る。ジオフェンシング装置識別システムは、１つ以上のプロセッサを含む。１つ以上のプロセッサは、個々にまたは一括して動作可能に、（１）ジオフェンシング装置を他のジオフェンシング装置から一意的に識別するジオフェンス識別子を受信し、（２）飛行規制のセットに従ったＵＡＶの動作を許可するために、ジオフェンス識別子に基づいて、ＵＡＶに対する飛行規制のセットを生成する。システムは、１つ以上の通信ユニットをさらに含むことができ、１つ以上のプロセッサは、１つ以上の通信ユニットに動作可能に接続される。
【０７２６】
図２５は、本発明の実施形態による、飛行規制のセット生成するプロセスを示す。ジオフェンシング装置識別子が受信され得る（２５１０）。ジオフェンシング装置識別子に基づいて、飛行規制のセットを提供できる（２５２０）。
【０７２７】
ジオフェンシング装置識別子は、飛行規制のセットを生成し得る装置またはシステムによって受信されてもよい。例えば、ジオフェンシング装置識別子は、航空制御システムによって受信されてもよい。あるいは、ジオフェンシング装置識別子は、ＵＡＶ、ジオフェンシング装置の１つ以上のプロセッサ、ユーザー端末、記憶装置、または任意の他の部品またはシステムによって受信されてもよい。ジオフェンシング装置識別子は、任意の部品またはシステムの１つ以上のプロセッサによって受信されてもよい。同じ部品またはシステムが、飛行規制のセットを生成してもよい。例えば、航空制御システムの１つ以上のプロセッサ、ＵＡＶ、ジオフェンシング装置、ユーザー端末、記憶装置、または任意の他の部品またはシステムが、ジオフェンシング装置識別子に基づいて、飛行規制のセットを生成してもよい。
【０７２８】
飛行規制のセットは、ジオフェンシング装置の識別情報に基づいて生成されてもよい。飛行規制のセットは、ジオフェンシング装置のタイプに基づいて生成されてもよい。他の要因（例えばＵＡＶ情報、ユーザー情報、環境条件、またはタイミング）が、飛行規制のセットの生成に影響してもよい。
【０７２９】
例えば本明細書の他の部分に記載されたような、任意のタイプの飛行規制が設けられてもよい。飛行規制は、ＵＡＶの動作の任意の態様に適用され得る。飛行規制は、ジオフェンシング装置の位置または境界の少なくとも一方に結びつけられてもよい。飛行規制のセットは、対応づけられる特定のジオフェンシング装置に適用され得る。別のジオフェンシング装置は、適用可能であり得る第２の飛行規制のセットを有してもよい。ある例では、飛行規制のセットは、ＵＡＶをジオフェンシング装置から少なくとも所定の距離を離れて維持することを決定するか、または飛行規制のセットは、ＵＡＶを少なくともジオフェンシング装置の所定の距離内に維持することを決定する。飛行規制のセットは、ジオフェンシング装置を基準として予め決定された場所にある間、飛行上限（ＵＡＶがその上を飛行することができない）か、または飛行下限（ＵＡＶがその下を飛行することができない）を含み得る。飛行規制のセットは、ジオフェンシング装置の位置を基準としたＵＡＶの位置に基づくＵＡＶの搭載物の使用に対する制限を含むことができるか、または飛行規制のセットは、ジオフェンシング装置の位置を基準としたＵＡＶの位置に基づくＵＡＶの通信ユニットの使用に対する制限を含み得る。
【０７３０】
飛行規制のセットは、各ジオフェンシング装置に対して生成されてもよい。例えば、航空制御システム４０３０は、様々なジオフェンシング装置に対して飛行規制のセットを生成、または提供の少なくとも一方が可能である。例えば、第１のジオフェンシング装置（例えば、ジオフェンスＩＤ１４０１０ａ）に対する飛行規制のセットは、第１のジオフェンシング装置に接近するＵＡＶ４０２０ａに提供され得る。ＵＡＶは、第１のジオフェンシング装置のための飛行規制のセットに準拠して動作できる。ＵＡＶは、航空制御システムと通信して、生成された飛行規制のセットを受信できる。場合によっては、ＵＡＶは、航空制御システムに、ＵＡＶが第１のジオフェンシング装置に接近していることを通知してもよい。あるいは、ジオフェンシング装置は、航空制御システムに、ＵＡＶがジオフェンシング装置に接近していることを通知してもよい。
【０７３１】
第２のＵＡＶ４０２０ｂは、別のジオフェンシング装置（例えば、ジオフェンスＩＤ３
４０１０ｃ）接近する場合がある。その他のジオフェンシング装置に対する第２の飛行規制のセットが、第２のＵＡＶに提供され得る。ＵＡＶは、その他のジオフェンシング装置のための第２の飛行規制のセットに準拠して動作できる。ＵＡＶは、航空制御システムと通信して、生成された飛行規制のセットを受信できる。場合によっては、ＵＡＶは、航空制御システムに、ＵＡＶがその他のジオフェンシング装置に接近していることを通知してもよい。あるいは、その他のジオフェンシング装置は、航空制御システムに、ＵＡＶが他のジオフェンシング装置に接近していることを通知してもよい。
【０７３２】
ＵＡＶは、ＵＡＶに適用可能である飛行規制のセットを受信できる。例えば、ＵＡＶが第１のジオフェンシング装置の範囲内にあるが、第２または第３のジオフェンシング装置の範囲内には無い場合、ＵＡＶは、第１のジオフェンシング装置のための飛行規制のセットのみを受信できる。場合によっては、ＵＡＶに対して、第１のジオフェンシング装置のための飛行規制のセットのみが生成されてもよい。同様に、第２のＵＡＶが第３のジオフェンシング装置の範囲内にあるが、第１または第２のジオフェンシング装置の範囲にはない場合、第２のＵＡＶは、第３のジオフェンシング装置のための飛行規制のセットのみを受信できる。場合によっては、第２のＵＡＶに対して、第３のジオフェンシング装置のための飛行規制のセットのみが生成されてもよい。
【０７３３】
ジオフェンシングの認証
ジオフェンシング装置の識別情報が認証され得る。ジオフェンシング装置の識別情報は、認証処理を経ることによって検証され得る。認証処理は、ジオフェンス識別子を用いて、ジオフェンシング装置が、ジオフェンス識別子が登録されているジオフェンシング装置と合致することを確認できる。
【０７３４】
本発明の態様は、ジオフェンシング装置の認証方法を対象とし得る。前記方法は、（１）他のジオフェンシング装置から一意的に区別可能である、ジオフェンシング装置の識別情報を認証するステップと、（２）認証されたジオフェンシング装置の位置に関連する、飛行規制のセットをＵＡＶに提供するステップと、（３）飛行規制のセットに従ってＵＡＶを操作するステップを含む。ジオフェンシング装置認証システムは、１つ以上のプロセッサを含み得る。１つ以上のプロセッサは、個々にまたは一括して、（１）ジオフェンシング装置の識別情報が他のジオフェンシング装置から一意的に区別可能である、ジオフェンシング装置の識別情報を認証し、（２）飛行規制が認証されたジオフェンシング装置の位置に関連する、ＵＡＶに対する飛行規制のセットを生成して、飛行規制のセットに従ったＵＡＶの動作を許可する。システムは、１つ以上の通信モジュールをさらに含むことができ、１つ以上のプロセッサは、１つ以上の通信モジュールに動作可能に接続される。
【０７３５】
図２６は、本発明の実施形態による、ジオフェンシング装置を認証するプロセスを示す。ジオフェンシング装置識別子が受信され得る（２６１０）。ジオフェンシング装置の識別情報が認証され得る（２６２０）。飛行規制のセットが提供され得る（２６３０）。
【０７３６】
ジオフェンシング装置識別子は、飛行規制のセットを生成し得る装置またはシステムによって受信されてもよい。例えば、ジオフェンシング装置識別子は、航空制御システムによって受信されてもよい。あるいは、ジオフェンシング装置識別子は、ＵＡＶ、ジオフェンシング装置の１つ以上のプロセッサ、ユーザー端末、記憶装置、または任意の他の部品またはシステムによって受信されてもよい。ジオフェンシング装置識別子は、任意の部品またはシステムの１つ以上のプロセッサによって受信されてもよい。同じ部品またはシステムが、飛行規制のセットを生成してもよい。例えば、航空制御システムの１つ以上のプロセッサ、ＵＡＶ、ジオフェンシング装置、ユーザー端末、記憶装置、または任意の他の部品またはシステムが、ジオフェンシング装置識別子に基づいて飛行規制のセットを生成してもよい。
【０７３７】
飛行規制のセットは、ジオフェンシング装置識別子が受信された後に生成されてもよい。飛行規制のセットは、ジオフェンシング装置の識別情報が認証された後に生成されてもよい。飛行規制のセットは、ジオフェンシング装置の識別情報に基づいて生成されてもよい。飛行規制のセットは、ジオフェンシング装置識別情報とは関係なく生成されてもよい。飛行規制のセットが生成される前に、ジオフェンシング装置識別情報の認証が要求されてもよい。あるいは、ジオフェンシング装置が認証されていないとしても、飛行規制のセットが生成されてもよい。ある実施形態では、ジオフェンシング装置が認証された場合、ジオフェンシング装置には第１の飛行規制のセットが付与される可能性があり、ジオフェンシング装置が認証されなかった場合、ジオフェンシングには第２の飛行規制のセットが付与される可能性がある。第１及び第２の飛行規制のセットは異なっていてもよい。ある実施形態では、第２の飛行規制のセットは、第１のセットよりも厳格であるかまたは制限的でよい。飛行規制のセットは、ジオフェンシング装置のタイプに基づいて生成されてもよい。他の要因（例えばＵＡＶ情報、ユーザー情報、環境条件、またはタイミング）が、飛行規制のセットの生成に影響してもよい。
【０７３８】
任意の認証処理を用いて、ジオフェンシング装置を認証できる。本明細書の他の部分に記載された、他の装置を認証するための手法のいずれも、ジオフェンシング装置の認証に適用されてもよい。例えば、ユーザーまたはＵＡＶの認証に用いられるプロセスを、ジオフェンシング装置に適用できる。一例では、ジオフェンシング装置は、ジオフェンシング装置にオンボードのキーの支援によって認証され得る。ジオフェンスキーは、ジオフェンシング装置から動かせなくてもよい。任意には、キーは、ジオフェンシング装置を破損することなく、ジオフェンシング装置から取り外されることができない。キーは、ジオフェンシング装置の識別モジュールに記憶されていてもよい。場合によっては、識別モジュールは、ジオフェンシング装置を破損することなく、ジオフェンシング装置から取り外されることができない。識別モジュールは、本明細書の他の部分に記載されたような、任意の他のタイプの識別モジュール（例えば、ＵＡＶ識別モジュール）の任意の特性を有してもよい。
【０７３９】
ジオフェンシングの認証
認証センターを介したジオフェンス
認証されたＵＡＶは、無線リンクを介してその位置及びＩＭＳＩをブロードキャストすることができ、署名の内容を有する情報を有し得る。さらに、ＵＡＶ及び認証センターが交渉して、ＳＣＳ１（セキュリティ通信セット）として特徴づけられた、高信頼のＣＫ１及びＩＫ１のセットを作成できる。
【０７４０】
ジオフェンシング装置は、認証センターによって同様に認証される。特に、ＵＡＶの許諾と同様に、ジオフェンシング装置及び認証センターが交渉して、ＳＣＳ２として特徴づけられた高信頼のＣＫ２及びＩＫ２を作成できる。
【０７４１】
ジオフェンシング装置とＵＡＶとの間の通信のための無線チャネルは、多重アクセスアレンジメントのための様々なチャネルを多重化することによって、例えば時間分割、周波数分割、またはコード分割によって達成され得る。ＵＡＶによってまたはジオフェンシング装置によって送信された無線情報は（例えば図１６に記載されるような）署名認証の形式で送信され得る。これによって、メッセージ（ＭＳＧ）が送られる場合、以下の形式で情報が送信される。
【０７４２】
数式１
ＭＳＧ１｜｜（（ＨＡＳＨ（ＭＳＧ１）｜｜ＳＣＲ（）（＋）ＳＣＲ（ＩＫ））｜｜ＩＭＳＩ
ここで、ＭＳＧ１＝ＭＳＧ｜｜ＲＡＮＤ｜｜ＴＩＭＥＳＴＡＭＰ｜｜ＧＰＳである。
【０７４３】
上記の式１において、ＳＣＲ（）は、一般的なパスワード生成関数であることができ、ＳＣＲ（ＩＫ）は、ＩＫから抽出されたデータマスクであり得る。加えて、この説明では、ＭＳＧは当初のメッセージであり、ハッシュ（）はハッシュ関数であり、ＲＡＮＤは乱数であり、タイムスタンプは現在時間スタンプであり、及びＧＰＳはリプレイアタックを回避するための現在の場所である。
【０７４４】
ＵＡＶの前述の情報を受信すると、ジオフェンシング装置は、認証センターとのネットワークリンクを確立して、ＵＡＶのＩＭＳＩに報告できる。認証センターは、ＵＡＶがこの範囲内に現れることを許可されているかについて問い合わせることができる。クエリが、ＵＡＶがこの範囲に進入を禁じられていることを示すか、または制限情報がＵＡＶに送信される必要があることを示す場合、認証センターは、ネットワークを介してジオフェンシング装置に通知でき、及びジオフェンシング装置は、署名認証によって制限情報を送る。
【０７４５】
ジオフェンシング装置によって送信された情報は、偽造される恐れがなく、認証センターによって制御され得る。ジオフェンシング装置によって送信された情報を受信した後、ＵＡＶは、リモートコントローラによって確立されたＣＫ１で保護されたリンクまたは認証センターとの公共の通信ネットワークの少なくとも一方を介して、暗号化された送信を提供できる。このように、ＵＡＶは、認証のために、ＵＡＶによって受信されたジオフェンシング情報を認証センターに送信できる。ジオフェンシング情報が本物でありかつ信頼性があることを確認することに成功した後、ＵＡＶは、ジオフェンシング装置内のコンテンツを解釈できる。一方で、これは、リモートコントローラを介して、ユーザーに報告されてもよい。ある例では、ユーザーまたはＵＡＶ自体によって、飛行コースの修正がなされ得る。
【０７４６】
飛行中、ＵＡＶは、その位置またはその目的地を公表できる。認証センターがかかる情報を通知されて、前記ＵＡＶが対応する範囲に進入できないことがわかった後、ＵＡＶに戻ることを要求する禁止情報を発信できる。上記のプロセスは、安全に達成されることができ、様々な攻撃に耐えることが可能である。ＵＡＶが制限された領域に進入し続けると、例えば、認証センターは、前記ＵＡＶの侵入を記録して、関連する監理部門に侵入を報告できる。
【０７４７】
認証センター介する通過をしないこと
認証されたＵＡＶは、関連情報（例えばそのＩＤ、その位置、そのコース）、及び、デジタル署名の特性を有する他のかかる情報を無線でブロードキャストし得る。ジオフェンシング装置は、ＵＡＶからの上記の情報を受信した後、ネットワークを介して航空制御システムに接続し、前記ＵＡＶのＩＭＳＩを報告し得る。そして、航空制御システムは、ＵＡＶがこの領域に存在するか否かを判断できる。前記ＵＡＶが前記領域に進入ができないか、またはＵＡＶに何らかの制限情報を知らせる必要があると判断された場合、航空制御システムは、ネットワークを通してジオフェンシング装置に通知でき、ジオフェンシング装置は、署名認証によって制限情報を発信できる。ジオフェンシング装置によって送信された情報は、偽造される恐れがなく、認証センターによって制御され得る。認証センターからＵＡＶまでの安全な情報チャネルを以下に記載する。
【０７４８】
本発明の実施形態において、特定の公開キーアルゴリズムが使用されてもよい。公開キーアルゴリズムに従って、パスワードペアを選択できる。パスワードペアは、公開キー及び秘密キーからなる。このように、２つのパスワードペアが設けられる。ジオフェンシング装置及び認証センターはそれぞれ、各自が所有する秘密キーを各々制御する。ジオフェンシング装置によって制御されるジオフェンシング装置の秘密キーはＫＰと表示され、対応する公開キーはＫＯと表示される。認証センターによって制御される認証センター秘密キーはＣＡＰと表示され、認証センターの対応する公開キーはＣＡＯと表示される。
【０７４９】
一例では、ジオフェンシング装置を登録する場合、パスワードペアＫＰ（ジオフェンシング装置の秘密キー用）及びＫＯ（ジオフェンシング装置の公開キー用）が、認証センターによって付与され、認証センターに対して報告され得る。ジオフェンシング装置の秘密キー（ＫＰ）は、読み出すことも複製されることもできない。さらに、認証センターは、認証センターの秘密キー（ＣＡＰ）を用いて、ジオフェンシング装置の公開キー（ＫＯ）を暗号化し、証明書Ｃを生成できる。航空制御システムは、認証センターから証明書Ｃを得て、それをジオフェンシング装置に送信する。さらに、ＵＡＶに送信されるべきＭＳＧは、まずハッシュ関数ＨＡＳＨにかけられて、ダイジェストＤを生成できる。ＭＳＧは、その後暗号化されて、ジオフェンシング装置の秘密キー（ＫＰ）を用いて署名Ｓを形成できる。さらに、ジオフェンシング装置は、無線チャネルを通して、ＵＡＶにＣ、Ｓ、ＭＳＧを送信できる。
【０７５０】
ＵＡＶがＣ、Ｓ、ＭＳＧを受信した後、認証装置の既知の公開キー（ＣＡＯ）を用いてＣを復号化し、ジオフェンシング装置の公開キー（ＫＯ）を得ることができ、ＫＯを用いて署名Ｓを復号化し、復号化されたダイジェストＤ１を得ることもできる。さらに、ＵＡＶは、ＭＳＧでハッシュ関数ＨＵＳＨを行い、ダイジェストＤを得られる。ＵＡＶは、復号化されたダイジェストＤ１を、ダイジェストＤと比較できる。両者が同一である場合、ＵＡＶは、ジオフェンシング装置によって送信されたＭＳＧを認証できる。このように、前述の署名プロセスによって、ＵＡＶ及び認証は、互いに安全に通信可能である。
【０７５１】
飛行中、ＵＡＶは、その位置または目標を公表できる。ＵＡＶの位置を受信すると、認証センターは制限情報を送信でき、ＵＡＶが対応する空域に進入を禁じられていると判断された場合、ＵＡＶにコースを後戻りするよう要求できる。前述のプロセスは、安全に行われることができ、様々な攻撃に耐えることができる。ＵＡＶが進入を続けた場合、認証センターは、ＵＡＶの非準拠の進入を記録して、管理機関に報告できる。
【０７５２】
これに代えて、ジオフェンシング装置は、制限情報を一方向にブロードキャストし続けることもできる。この情報の認証は、前述のプロセスと同様である。制限情報は、この領域内での様々なタイプのＵＡＶの飛行許可を示すことができる。さらに、ジオフェンシング装置とＵＡＶとの間の通信のための無線チャネルは（例えば時間分割、周波数分割、またはコード分割等の）チャネル多重化による多重アクセスにおいて配置され得る。
【０７５３】
航空制御システムは情報を能動的にプッシュし得る。飛行準備されたＵＡＶ及び飛行しているＵＡＶの位置と計画されたコースに従って、航空制御システムは、ジオフェンシングが影響を受ける可能性があることをリアルタイムで判断できる。この例では、航空制御システムは、各ＵＡＶに対して、回避するジオフェンシングのリストを準備できる。各ＵＡＶが回避すべきジオフェンスは、ＵＡＶのレベル、ＵＡＶのユーザー、飛行権限によって影響される場合がある。さらに、航空制御システムは、航空制御システムとＵＡＶとの間の暗号化されたチャネルを通して、ＵＡＶに前記リスト送信でき、前記リストはその後ユーザーに転送される。
【０７５４】
飛行前及び飛行中、電子マップを有するＵＡＶは、航空制御システムによってプッシュされた情報を受容できる。また、ＵＡＶは、例えばＵＡＶの位置、アクティビティの範囲、アクティビティの期間、及び、ＵＡＶのコースの近くのジオフェンシングに関する情報を受信できる。また、ＵＡＶは、航空制御システムに、明示的な受信確認を送り返すことができる。また、ＵＡＶは、そのコースに近い有効なジオフェンシング情報を能動的に得て更新し、航空制御システムにかかる情報を提供できる。かかる情報を能動的に提供するとき、ＵＡＶが航空制御システムに受信確認を送り返す必要はない場合がある。
【０７５５】
航空制御システムが情報をプッシュしたとき、かつ、ＵＡＶが能動的に情報を得たとき、当該システムを用いて、情報を発信する主体が偽物ではなく、情報が改ざんされていないことを確実にできる。情報をプッシュして得るために認証処理中に確立されたセキュリティ保護された通信接続を用いて、通信セキュリティを保証できる。前記セキュリティ保護された通信接続及びセキュリティ制御の確立に関する詳細については、前項を参照されたい。
【０７５６】
識別子と関連するデータストア
図２７は、本発明の実施形態による、メモリに記憶され得る装置情報の別の例を示す。
【０７５７】
記憶装置４７１０を設け得る。以下の少なくとも１つからのからの情報が提供され得る。１人以上のユーザー４７１５ａ、４７１５ｂ、１つ以上のユーザー端末４７２０ａ、４７２０ｂ、１つ以上のＵＡＶ４７３０ａ、４７３０ｂまたは１つ以上のジオフェンシング装置４７５０ａ、４７５０ｂ。情報は以下の少なくとも１つを含んでよい。任意のタイプのデータ（例えば、１つ以上のコマンド、環境的データ）、データソース（例えば、データが作り出される装置の識別子）、関連する装置識別子（例えば、対応付けられたユーザー識別子、対応付けられたＵＡＶ識別子、対応付けられたジオフェンシング装置識別子）、あるいは任意の他の対応付けられたタイミング情報または他の対応付けられた情報。１つ以上の情報のセット４７４０が記憶されてもよい。
【０７５８】
記憶装置４７１０は、１つ以上の記憶装置ユニットを含んでよい。記憶装置は、本明細書に記載された情報を記憶できる１つ以上のデータベースを含んでよい。記憶装置は、コンピュータ可読媒体を含んでよい。記憶装置は、本明細書に記載された任意の他の記憶装置（例えば、図１１の記憶装置）の任意の特性を有してもよい。記憶装置は、一か所でデータを提供してもよく、または多数の場所にわたって分散されていてもよい。ある実施形態では、記憶装置は、単一の記憶装置ユニット、または多数の記憶装置ユニットを含んでよい。クラウドコンピュータインフラストラクチャが設けられてもよい。場合によっては、ピアツーピア（Ｐ２Ｐ）記憶装置が設けられてもよい。
【０７５９】
記憶装置は、ＵＡＶにオフボードで設けられてもよい。記憶装置は、ＵＡＶに外付けの装置上に設けられてもよい。記憶装置は、リモートコントローラにオフボードで設けられてもよい。記憶装置は、リモートコントローラに外付けの装置上に設けられてもよい。記憶装置は、ＵＡＶ及びリモートコントローラにオフボードでよい。記憶装置は、認証システムの一部でよい。記憶装置は、航空制御システムの一部でよい。記憶装置は、認証システム（例えば航空制御システム）の１つ以上のメモリユニットであり得る、１つ以上のメモリユニットを含んでよい。あるいは、記憶装置は、認証システムから分離していてもよい。記憶装置は、認証システムと同じ主体によって所有、または操作の少なくとも一方が成されてもよい。あるいは、記憶装置は、認証システムとは異なる主体によって所有され、または操作の少なくとも一方が成されてもよい。
【０７６０】
通信システムは、１つ以上の記録装置を含んでよい。１つ以上の記録装置は、システムの任意の装置からのデータ通信を受信し得る。例えば、１つ以上の記録装置は、１つ以上のＵＡＶからのデータを受信し得る。１つ以上の記録装置は、１人以上のユーザーまたは１つ以上のリモートコントローラの少なくとも一方からデータを受信し得る。１つ以上の記録装置上に１つ以上の記憶装置ユニットが設けられてもよい。例えば、１つ以上の記憶装置ユニットは、ＵＡＶ、ユーザー、またはリモートコントローラの少なくとも１つから、１つ以上のメッセージを受信する１つ以上の記録装置上に設けられてもよい。１つ以上の記録装置は、情報を受信する限られた範囲を有していてもよく、または有していなくてもよい。例えば、記録装置は、記録装置と同じ物理的領域内にある装置からのデータを受信できる。例えば、ＵＡＶが第１のゾーンにあるとき、第１の記録装置はＵＡＶからの情報を受信でき、ＵＡＶが第２のゾーンにあるとき、第２の記録装置はＵＡＶからの情報を受信できる。あるいは、記録装置は限られた範囲を有さず、装置の場所に関わらず装置（例えば、ＵＡＶ、リモートコントローラ、ジオフェンシング装置）からの情報を受信できる。記録装置は、記録装置ユニットであること、または、記録装置ユニットに集められた情報を伝達すること、の少なくとも一方が可能である。
【０７６１】
１つ以上のデータソースからの情報は、メモリに記憶され得る。データソースは、記録されたデータのソースである任意の装置または主体でよい。例えば、データ１については、データソースは第１のＵＡＶ（例えば、ＵＡＶ１）でよい。データ２については、データソースは第２のＵＡＶ（例えば、ＵＡＶ２）でよい。データソースは、ユーザー、ユーザー端末（例えば、リモートコントローラ）、ＵＡＶ、ジオフェンシング装置、記録装置、外部センサ、または任意の他のタイプの装置でよい。情報は、データソースに関してもよく、メモリ内に記憶されてもよい。
【０７６２】
例えば、１人以上のユーザー４７１５ａ、４７１５ｂに関する情報を、記憶装置に記憶できる。ユーザー識別情報が情報に含まれてもよい。ユーザー識別情報の例は、ユーザー識別子（例えば、ユーザーＩＤ１、ユーザーＩＤ２、ユーザーＩＤ３、・・・）を含み得る。ユーザー識別子は、ユーザーに固有でよい。場合によっては、ユーザーからの情報は、ユーザーの識別または認証の少なくとも一方のために有用な情報を含み得る。１人以上のユーザーからの情報は、ユーザーに関する情報を含み得る。１人以上のユーザーからの情報は、ユーザーが作り出したデータを含んでよい。一例では、データは、ユーザーからの１つ以上のコマンドを含んでよい。１つ以上のコマンドは、ＵＡＶの操作を実行するコマンドを含んでよい。１人以上のユーザーから、任意の他のタイプの情報が提供されてもよく、記憶装置に記憶されてもよい。
【０７６３】
ある実施形態では、全てのユーザー入力が、データとして記憶装置に記憶され得る。あるいは、選択されたユーザー入力のみが記憶装置に記憶されてもよい。場合によっては、一定のタイプのユーザー入力のみが、記憶装置に記憶される。例えば、ある実施形態では、ユーザー識別入力またはコマンド情報の少なくとも一方のみが、記憶装置に記憶される。
【０７６４】
ユーザーは、任意には、１つ以上のユーザー端末４７２０ａ、４７２０ｂの支援によって、記憶装置に情報を提供し得る。ユーザー端末は、ユーザーと通信できる装置でよい。ユーザー端末は、ＵＡＶと通信が可能であり得る。ユーザー端末は、ＵＡＶに１つ以上の動作コマンドを送信するリモートコントローラでよい。ユーザー端末は、ＵＡＶから受信された情報に基づいてデータを示す表示装置でよい。ユーザー端末は、ＵＡＶへの情報の送信、ＵＡＶからの情報の受信の両方が可能であり得る。ある実施形態では、ユーザー端末は、記憶装置に記憶されたデータのためのデータソースでよい。例えば、リモートコントローラ１は、データ４のソースでよい。
【０７６５】
ユーザーは、任意の他のタイプの装置の支援によって、記憶装置に情報を提供できる。例えば、ユーザー入力を受信可能であり得る、１つ以上のコンピュータまたは他の装置が設けられてもよい。装置は、メモリ記憶装置にユーザー入力を通信が可能であり得る。装置は、ＵＡＶと通信する必要はない。
【０７６６】
ユーザー端末４７２０ａ、４７２０ｂは、記憶装置にデータを提供できる。ユーザー端末は、ユーザーに関する情報、ユーザーコマンド、または任意の他のタイプの情報を提供できる。ユーザー端末は、ユーザー端末自体に関する情報を提供できる。例えば、ユーザー端末識別が提供されてもよい。場合によっては、ユーザー識別子またはユーザー端末識別子の少なくとも一方が提供されてもよい。任意にはユーザーキーまたはユーザー端末キーの少なくとも一方が提供されてもよい。ある例では、ユーザーはユーザーキーに関連するいかなる入力も提供しないが、ユーザーキー情報はユーザー端末に記憶されてもよく、またはユーザー端末によってアクセス可能であり得る。場合によっては、ユーザーキー情報は、ユーザー端末の物理的メモリ上に記憶されてもよい。あるいは、ユーザーキー情報は、オフボードで（例えば、クラウド上で）記憶されてもよく、ユーザー端末によってアクセス可能であり得る。ある実施形態では、ユーザー端末は、ユーザー識別子または対応付けられたコマンドの少なくとも一方を伝達できる。
【０７６７】
ＵＡＶ４７３０ａ、４７３０ｂは、記憶装置に情報を提供できる。ＵＡＶは、ＵＡＶに関する情報を提供できる。例えば、ＵＡＶ識別情報が提供されてもよい。ＵＡＶ識別情報の例は、ＵＡＶ識別子（例えば、ＵＡＶＩＤ１、ＵＡＶＩＤ２、ＵＡＶＩＤ３、・・・）を含み得る。ＵＡＶ識別子は、ＵＡＶに固有でよい。場合によっては、ＵＡＶからの情報は、ＵＡＶの識別または認証の少なくとも一方のために有用な情報を含み得る。１つ以上のＵＡＶからの情報は、ＵＡＶに関する情報を含み得る。１つ以上のＵＡＶからの情報は、ＵＡＶによって受信された任意のデータ（例えば、データ１、データ２、データ３、・・・）を含み得る。データは、ＵＡＶの操作を実行するコマンドを含んでよい。１つ以上のＵＡＶから、任意の他のタイプの情報が提供されてもよく、記憶装置に記憶されてもよい。
【０７６８】
ジオフェンシング装置４７５０ａ、４７５０ｂは、記憶装置に情報を提供できる。ジオフェンシング装置は、ジオフェンシング装置に関連する情報を提供できる。例えば、ジオフェンシング装置識別情報が提供されてもよい。ジオフェンシング装置識別情報の例は、ジオフェンシング装置識別子（例えば、ジオフェンシング装置１、ジオフェンシング装置２、・・・）を含み得る。ジオフェンシング装置識別子は、ジオフェンシング装置に固有でよい。場合によっては、ジオフェンシング装置からの情報は、ジオフェンシング装置の識別または認証の少なくとも一方のために有用な情報を含んでよい。１つ以上のジオフェンシング装置からの情報は、ジオフェンシング装置に関する情報を含み得る。１つ以上のＵＡＶからの情報は、ジオフェンシング装置によって受信された任意のデータ（例えば、データ５、データ６、・・・）を含み得る。データは、ジオフェンシング装置の位置、ＵＡＶが検出された状態またはその存在、または飛行規制に関連する情報を含み得る。１つ以上のジオフェンシング装置から、任意の他のタイプの情報が提供されてもよく、記憶装置に記憶されてもよい。
【０７６９】
本明細書に記載された装置の全てが、記憶装置内に装置関連情報を記憶する前に認証されてもよい。例えば、ユーザーは、ユーザー関連情報が記憶装置に記憶される前に認証されてもよい。例えば、ユーザー識別子が得られる前、または記憶装置によって記憶される前の少なくとも一方で、ユーザーが認証されてもよい。このように、ある実施形態では、認証されたユーザー識別子のみが記憶装置に記憶される。あるいは、ユーザーは認証される必要はなく、ユーザー識別子と称するものが、認証の前に記憶装置に記憶されてもよい。認証をパスした場合、ユーザー識別子が検証されたという表示が成されてもよい。認証をパスしなかった場合、ユーザー識別子が疑わしいアクティビティのためにフラグを立てられたか、またはユーザー識別子を用いて成された認証の試みが失敗したという表示が成されてもよい。
【０７７０】
任意には、ＵＡＶは、ＵＡＶ関連情報が記憶装置に記憶される前に認証されてもよい。例えば、ＵＡＶ識別子が得られる前、または記憶装置によって記憶される前の少なくとも一方で、ＵＡＶが認証されてもよい。このように、ある実施形態では、認証されたＵＡＶ識別子のみが記憶装置に記憶される。あるいは、ＵＡＶは認証される必要はなく、ＵＡＶ識別子と称するものが、認証の前に記憶装置に記憶されてもよい。認証をパスした場合、ＵＡＶ識別子が検証されたという表示が成されてもよい。認証をパスしなかった場合、ＵＡＶ識別子が疑わしいアクティビティのためにフラグを立てられたか、またはＵＡＶ識別子を用いて成された認証の試みが失敗したという表示が成されてもよい。
【０７７１】
同様に、ジオフェンシング装置は、ジオフェンシング装置関連情報が記憶装置に記憶される前に認証されてもよい。例えば、ジオフェンシング装置識別子が得られる前、または記憶装置によって記憶される前に、ジオフェンシング装置が認証されてもよい。このように、ある実施形態では、認証されたジオフェンシング装置識別子のみが記憶装置に記憶される。あるいは、ジオフェンシング装置は認証される必要はなく、ジオフェンシング装置識別子と称するものが、認証の前に記憶装置に記憶されてもよい。認証をパスした場合、ジオフェンシング装置識別子が検証されたという表示が成されてもよい。認証をパスしなかった場合、ジオフェンシング装置識別子が疑わしいアクティビティのためにフラグを立てられたか、またはジオフェンシング装置識別子を用いて成された認証の試みが失敗したという表示が成されてもよい。
【０７７２】
データソースに加えて、対応するデータに関連する関連装置情報が記憶されてもよい。例えば、コマンドが発行された場合、関連装置は、コマンドを発行した装置またはコマンドを受信した装置少なくとも一方を含み得る。データソースは、コマンドを発行した装置でよい。別の事例では、データは、ＵＡＶにオンボードのセンサによって収集され得る。データソースは、ＵＡＶでよい。ＵＡＶは、検出されたデータを、多数の装置に通信できる。これは、関連装置に関する情報を含むことができる、例えば、ＵＡＶ１によってデータ３が検出でき、ＵＡＶ１は、ユーザー（例えば、ユーザーＩＤ３）及びジオフェンシング装置（例えば、ジオフェンシング装置２）にデータを送信ができる。関連装置情報は、ユーザー、ユーザー端末（例えば、リモートコントローラ）、ＵＡＶ、ジオフェンシング装置、記録装置、外部センサ、または任意の他のタイプの装置を含んでよい。
【０７７３】
記憶装置ユニットは、１つ以上の情報のセット４７４０を記憶できる。情報のセットは、ユーザー、ユーザー端末、ＵＡＶ、ジオフェンシング装置、記録装置、外部センサ、または任意の他のタイプの装置からの情報を含んでよい。情報のセットは、１つ以上のデータのセット、データソース、関連装置に関する情報を含んでよい。場合によっては、単一の情報のセットに、単一のデータ項目が設けられてもよい。あるいは、単一の情報のセットに、多数のデータ項目が設けられてもよい。
【０７７４】
記憶装置は、２つの装置間の特定の通信に関する情報のセットを記憶できる。例えば、２つの装置間の通信の間に、多数のコマンドが発行されてもよい。通信は、任務の実行でよい。場合によっては、記憶装置ユニットは、特定の通信に関連する情報のみを記憶してもよい。あるいは、記憶装置は、２つの装置間の多数の通信に関連する情報を記憶できる。記憶装置は、任意には、特定の装置の識別子に従って情報を記憶し得る。同じ装置（例えば、同じＵＡＶ）に結びつけられたデータは、まとめて記憶されてもよい。あるいは、記憶装置ユニットは、装置識別子に従って情報を記憶できる。装置または装置の特定の組み合わせに結びつけられたデータは、まとめて記憶され得る。
【０７７５】
あるいは、記憶装置は、多数の装置または装置のセット間の通信に関連する情報のセットを記憶できる。記憶装置は、多数のユーザー、ユーザー端末、ＵＡＶ、ジオフェンシング装置、または他の装置からの情報を収集するデータリポジトリでよい。記憶装置は、複数の任務からの情報を記憶でき、様々なユーザー、様々なユーザー端末、様々なＵＡＶ、様々なジオフェンシング装置、またはそれらの様々な組み合わせの少なくとも一方を含み得る。場合によっては、記憶装置内の情報セットは、検索可能または索引付け可能であり得る。情報セットは、任意のパラメータ（例えばユーザー識別情報、ユーザー端末識別情報、ＵＡＶ識別情報、ジオフェンシング装置識別情報、時間、装置の組み合わせ、データのタイプ、場所、または任意の他の情報）に従って、見つけられるかまたは索引付けされ得る。情報セットは、任意のパラメータに従って記憶され得る。
【０７７６】
場合によっては、記憶装置内の情報を分析できる。情報セットを分析して、１つ以上の挙動パターンを検出できる。情報セットを分析して、事故または望ましくない状態に関連する可能性がある１つ以上の特性を検出できる。情報セットを用いて、航空交通を分析できる。統計分析は、記憶装置ユニット内の情報セットに対して行うことができる。かかる統計分析は、傾向または相関する要因の識別のために有用であり得る。例えば、あるＵＡＶモデルが、他のＵＡＶモデルよりも全体的に高い事故率を有する場合がある。このように、記憶装置内の情報を全体として分析して、ＵＡＶの動作に関する情報を集め得る。かかる全体的な分析は、特定の事象または場合に応答する必要はない。
【０７７７】
記憶装置は、リアルタイムで更新されてもよい。例えば、データが送信されるかまたは受信されると、データに関連する情報は、任意の他の情報セットからの情報に沿って、記憶装置に記録され得る。このことは、リアルタイムで行われてもよい。データ及び情報セットの任意の関連情報は、コマンドの送信または受信の１０分未満、５分未満、３分未満、２分未満、１分未満、３０秒未満、１５秒未満、１０秒未満、５秒未満、３秒未満、１秒未満、０．５秒未満、または０．１秒未満で記憶され得る。
【０７７８】
代替の実施形態では、記憶装置は、リアルタイムで更新される必要が無い場合がある。記憶装置は、規則的または不規則な時間間隔で周期的に更新されてもよい。場合によっては、更新するスケジュールが提供されてもよく、規則的または不規則な更新時間を含み得る。更新スケジュールは、固定されていてもよく、または変更可能であり得る。記憶装置は、検出された事象または状況に応答して更新されてもよい。
【０７７９】
記憶装置は、任意の期間、情報セットを記憶できる。場合によっては、情報セットは、削除されるまで無期限に記憶され得る。情報セットの削除が許可されてもよく、または許可されなくてもよい。場合によっては、記憶装置のオペレータまたは管理者のみが、記憶装置に記憶されたデータとの通信を許可され得る。場合によっては、認証システム（例えば、航空制御システム、認証センター）のオペレータのみが、記憶装置に記憶されたデータとの通信を許可され得る。
【０７８０】
任意には、情報セットは、一定期間後に自動的に削除されてもよい。当該期間は、予め定めされていてもよい。例えば、情報セットは、所定の期間を超えた後、自動的に削除されてもよい。所定の期間の例は、２０年、１５年、１２年、１０年、７年、５年、４年、３年、２年、１年、９ヶ月、６ヶ月、３ヶ月、２ヶ月、１ヶ月、４週間、３週間、２週間、１週間、４日、３日、２日、１日、１８時間、１２時間、６時間、３時間、１時間、３０分、または１０分を含み得るが、これらに限定されない。場合によっては、情報セットは、所定の期間が経過した後のみ手動で削除されてもよい。
【０７８１】
識別情報に基づくジオフェンシングの制限
環境内の１つ以上の飛行規制のセットは、１つ以上のジオフェンシング装置に対応してもよい。各飛行規制のセットは、ジオフェンシング装置に関連付けられ得る。ある実施形態では、単一の飛行規制のセットのみが、ジオフェンシング装置に関連付けられる。例えば、ジオフェンシング装置と通信し得るＵＡＶの数またはタイプに関わらず、同じ飛行規制のセットを適用してもよい。あるいは、複数の飛行規制のセットが、ジオフェンシング装置に関連付けできる。このことは、複数のＵＡＶがジオフェンシング装置と通信するときに行われてもよい。ＵＡＶの多数のセットは各々、それら自体の飛行規制のセットを有してもよい。例えば、第１のＵＡＶは、第１の飛行規制のセットを有していてもよく、第２のＵＡＶセットは、第２の飛行規制のセットを有してもよい。第１及び第２の飛行規制のセットによって提供される制限は、異なっていてもよい。場合によっては、ＵＡＶの識別情報に起因して異なっていてもよい（例えば、第１のＵＡＶ識別情報及び第２のＵＡＶ識別情報における相違）。ユーザーの識別情報に起因して異なっていてもよい（例えば、第１のＵＡＶを操作している第１のユーザーと、第２のＵＡＶを操作している第２のユーザーとの識別情報における相違）。任意の他の要因（例えば時間、環境条件、または任意の他の要因）に起因して異なっていてもよい。飛行規制のセットは、単一のジオフェンシング装置に関連付けできる。
【０７８２】
図２８は、異なる飛行制限のセットを異なる場合で提供し得るジオフェンシング装置２８１０を示す。異なる飛行制限のセットは、同じ境界を有していてもよく、または異なる境界２８２０ａ、２８２０ｂを有してもよい。異なるＵＡＶ２８３０ａ、２８３０ｂ、２８４０ａ、２８４０ｂは、異なる飛行制限のセットを受信し得る。
【０７８３】
ジオフェンシング装置２８１０は、環境内の場所に設けられ得る。飛行規制のセットは、環境内の当該場所の近くのＵＡＶに提供され得る。複数のＵＡＶが、環境内の場所の近くにある場合、これらは飛行規制のセットを各々受信できる。複数のＵＡＶ間の飛行規制のセットは、同じでよい。複数のＵＡＶ間の飛行規制のセットは、異なっていてもよい。一例では、飛行規制のセットにおける相違は、ＵＡＶの識別情報に基づいていてもよい。飛行規制のセットにおける相違は、ＵＡＶタイプに基づいていてもよい。例えば、第１のＵＡＶのセット２８３０ａ、２８３０ｂは、第１のＵＡＶタイプであってもよく、第２のＵＡＶのセット２８４０ａ、２８４０ｂは、第２のＵＡＶタイプでよい。第１及び第２のＵＡＶのタイプは、異なっていてもよい。本明細書におけるＵＡＶタイプに基づく飛行規制のセットの相違のいかなる記載も、例示のみを目的として提供され、かつ異なる飛行規制のセットを生じさせ得る任意の他のタイプの要因に適用されてもよい。これらは、ユーザー情報（例えば、ユーザー識別情報、ユーザータイプ）、環境条件、タイミング、他のＵＡＶ情報、または本明細書の他の部分に記載された任意の他のタイプの要因を含み得る。
【０７８４】
第１のＵＡＶのセットは、第１の飛行規制のセットを受信でき、第２のＵＡＶのセットは、第２の飛行規制のセットを受信できる。第１及び第２の飛行規制のセットは、異なっていてもよい。例えば、第１のＵＡＶのセット２８３０ａ、２８３０ｂは、第１の飛行規制のセットを受信でき、第２のＵＡＶのセット２８４０ａ、２８３０ｂは、ジオフェンシング装置２８１０に対する第２の飛行規制のセットを受信できる。第１の飛行規制のセットと第２の飛行規制のセットとの間の境界は、異なっていてもよい。このように、同じジオフェンシング装置のために、複数の飛行規制のセットを通じて、多数の境界のセットが設けられてもよい。第１の飛行規制のセットは、第１の境界のセットを有していてもよく、第２の飛行規制のセットは、第２の境界のセットを有してもよい。場合によっては、単一の飛行規制のセットが、多数の境界のセットを有してもよい。例えば、単一のＵＡＶが飛行規制のセットを受信したとしても、複数のゾーンか、異なる時間における異なるゾーンか、または異なる検出された状態の異なるゾーンか、または任意の他の要因を問わず、多数の境界のセットがあってもよい。第１の境界のセット２８２０ａは、第１のＵＡＶのセットに対する第１の規制のセットに設けられてもよく、第２の境界のセット２８２０ｂは、第２のＵＡＶのセットに対する第２の規制セットに設けられてもよい。境界は、異なるサイズまたは形状を有してもよい。境界は重複していてもよい。
【０７８５】
提供された例では、境界は、ＵＡＶの存在を制限できる。このことは、例示のみを目的として提供され、境界に対して任意の他のタイプの制限を適用できる。第１の飛行規制のセットは、第１の境界のセット２８２０ａを有する領域から、第１のタイプのＵＡＶ２８３０ａ、２８３０ｂの存在を制限できる。このように、第１のタイプのＵＡＶは、第１の境界のセットに進入できない。第２のタイプのＵＡＶ２８４０ａ、２８４０ｂは、第１の飛行規制のセットを受信しないことがあり、第１の飛行規制のセットからの制限によって制限されることがない。このように、第２のタイプのＵＡＶは、第１の境界のセット内に進入し得る（例えば、ＵＡＶ２８４０ｂは、第１の境界のセット２８２０ａ内に進入している）。
【０７８６】
第２の飛行規制のセットは、第２の境界のセット２８２０ｂを有する領域から、第２のＵＡＶのタイプ２８４０ａ、２８４０ｂの存在を制限できる。このように、第２のタイプのＵＡＶは、第２の境界のセットに進入できない。第１のタイプのＵＡＶ２８３０ａ、２８３０ｂは、第２の飛行規制のセットを受信しないことがあり、第２の飛行規制のセットからの制限によって制限されないことがある。このように、第１のタイプのＵＡＶは、第２の境界のセットに進入し得る（例えば、ＵＡＶ２８３０ｂは、第２の境界のセット２８２０ｂ内に進入している）。
【０７８７】
このように、単一のジオフェンシング装置であっても、高い柔軟性を有し得る。ジオフェンシング装置は、異なる状況で、ジオフェンシング装置に接近し得る異なるＵＡＶに対する異なる飛行規制のセットのための基準点を提供可能であり得る。これによって、ジオフェンシング装置自体に対するいかなる変更または更新をも必要とせず、ジオフェンシング装置の近傍でのアクティビティのタイプに対して、高度な制御を提供し得る。ある実施形態では、飛行規制のセットは、オフボードで生成されることができ、それによって、いかなる更新または特定の規則も、オフボードでジオフェンシング装置を対象にでき、ジオフェンシング装置自体にいかなる変更も必要とし得ない。場合によっては、ジオフェンシング装置自体が、飛行規制のセットをオンボードで生成してもよいが、飛行規制のセットを生成するために用いられるパラメータ、アルゴリズム、またはデータをクラウドから受信してもよい。ジオフェンシング装置は、その機能を行う際に、いかなる手動入力も受信する必要がない。あるいは、ユーザーは、個別の要求を与えるか、またはジオフェンシング装置に対する入力を与えるかを選択してもよい。
【０７８８】
ジオフェンシング装置の経時変化
前述したように、飛行規制のセットは、時間と共に変化し得る。異なる時間でジオフェンシング装置に遭遇するＵＡＶは、異なる飛行規制のセットを有してもよい。ある実施形態では、飛行規制のセットは、特定の遭遇または特定の時間に適用可能である。例えば、ＵＡＶが初めてジオフェンシング装置に接近した場合、ＵＡＶは、第１の飛行規制のセットを受信し得る。ＵＡＶが他の所に飛行し、その後戻って再度ジオフェンシング装置に遭遇した場合、ＵＡＶは、第２の飛行規制のセットを受信し得る。第１及び第２のセットは、同じでよい。あるいは、これらは異なっていてもよい。飛行規制のセットは、時間、または他の条件（例えば検出された環境条件）に基づいて変えられてもよい。このように、ＵＡＶは、条件（例えば、時間、環境条件）に依存して、異なる飛行条件のセットを与えられてもよい。飛行条件のセット自体は、いかなる条件も含む必要はない。他の実施形態では、飛行規制のセットは、タイミングを含む異なる状態を包含してもよい。例えば、ＵＡＶに与えられた飛行規制のセットは、午後３：００前に第１の境界のセット及び制限を適用し、午後３：００〜午後５：００の間に第２の境界のセット及び制限を適用し、午後５：００以降に第３の境界のセット及び制限を適用することを示し得る。このように、飛行制限のセットは、異なる条件（例えば、時間、環境条件等）に依存して、ＵＡＶに対する異なる境界のセット及び制限を含んでよい。
【０７８９】
しかし、飛行規制のセットが提供されるが、ＵＡＶは時間等の条件または環境条件に依存して、ジオフェンシング装置に対する異なる制限を受ける場合がある。
【０７９０】
図２９は、時間と共に変化し得る飛行規制のセットを有するジオフェンシング装置の一例を示す。経時的な規制の変化は、例示のみを目的として提供され、任意の他のタイプの条件（例えば環境条件）に適用され得る。例えば、本例で第１の時間、第２の時間、第３の時間等での変化が説明されている場合、本例は、第１の環境条件のセット、第２の環境条件のセット、第３の環境条件のセット、または任意の他の条件のセット（例えば、第１の条件のセット、第２の条件のセット、第３の条件のセット）に適用し得る。
【０７９１】
異なる時間（時間＝Ａ、Ｂ、Ｃ、またはＤ）におけるジオフェンシング装置２９１０が説明され得る。異なる時間で、または異なる時間の場所で、異なる条件が提供されてもよい。ＵＡＶ２９２０は、ジオフェンシング装置の近傍に設けられてもよい。異なる時間で説明されたＵＡＶは、同じＵＡＶであってもよく、または異なるＵＡＶでよい。ジオフェンシング装置は、境界のセット２９３０ａ、２９３０ｂ、２９３０ｃ、２９３０ｄを有してもよい。
【０７９２】
境界は、時間と共に変化し得る。例えば、第１の時間（例えば、時間＝Ａ）における境界のセット２９３０ａは、第２の時間（例えば、時間＝Ｂ）における境界のセット２９３０ｂとは異なっている場合がある。この境界は、任意の方法で変えることができる。例えば、境界の横方向部分（例えば、時間＝Ａで境界２９３０ａ、及び時間＝Ｃで境界２９３０ｃ）、または境界の縦方向部分（例えば、時間＝Ａで境界２９３０ａ、及び時間＝Ｂで境界２９３０ｂ）の少なくとも一方を変えることができる。場合によっては、境界の横方向部分及び縦方向部分の両方を変えることができる（例えば、時間＝Ｂで境界２９３０ｂ、及び時間＝Ｃで境界２９３０ｃ）。境界のサイズまたは形状の少なくとも一方を変えてもよい。場合によっては、境界は、異なる時間で同じままでよい。例えば、第１の時間（例えば、時間＝Ａ）での境界のセット２９３０ａは、第２の時間（例えば、時間＝Ｄ）での境界のセット２９３０ｄと同じでよい。
【０７９３】
この境界に関して課せられた制限のタイプは、時間と共に変化してもよい。この境界のセットが同じままであったとしても、制限のタイプが変わってもよい。例えば、第１の時間（例えば、時間＝Ａ）において、境界２９３０ａは、第２の時間（例えば、時間＝Ｄ）での境界２９３０ｄと同じでよい。しかし、第１の制限のセットは、第１の時間に適用されてもよく（例えば、時間＝Ａにおいて、ＵＡＶ２９２０が境界２９３０ａ内に進入を許可されない可能性がある）、第２の制限のセットは、第２の時間に適用されてもよい（例えば、時間＝Ｄにおいて、ＵＡＶ２９２０は境界２９３０ｄに進入を許可される可能性があるが、任意には、動作搭載物を許可しないこと等の他の制限が課せられ得る）。この境界が同じままであったとしても、制限のタイプは異なっていてもよい。この境界が同じままであり、かつ制限のタイプが同じであったとしても、制限のレベルは異なっていてもよい（例えば、あらゆる無線通信の使用を許可されないことに対して、特定の周波数範囲内での無線通信の使用のみを許可されること）。
【０７９４】
ある実施形態では、この境界が時間と共に変化する一方で、境界に関して課せられた制限のタイプは、同じでよい。例えば、第１の時間（例えば、時間＝Ａ）において、境界２９３０ａは、第２の時間（例えば、時間＝Ｂ）での境界２９３０ｂに対して変えることができる。第１の制限のセットは、第１の時間で適用することができ、第２の制限のセットは、第２の時間で適用できる。第１の制限のセットは、第２の制限のセットと同じでよい。例えば、時間＝Ａにおいて、ＵＡＶ２９２０は境界２９３０ａ内に進入を許可され得る。時間＝Ｂにおいて、ＵＡＶは、境界２９３０ｂ内に進入を許可されない可能性があるが、境界が変わった可能性があると、以下の少なくとも一方が可能である。ＵＡＶがこれまで進入不可であった領域へ進入できること、またはＵＡＶがこれまで進入可能であった領域に進入できないようにすること。ＵＡＶ進入可能であり得る領域は、境界の変更と共に変えられてもよい。
【０７９５】
あるいは、第１の制限のセットは、第２の制限のセットと同じでなくてもよい。例えば、時間＝Ｂにおいて、ＵＡＶは境界２９３０ｂに進入を許可されない場合がある。時間＝Ｃにおいて、ＵＡＶは、境界２９３０ｃ内に進入が可能であり得るが、境界内にある間はいかなる無線通信も発することができない可能性がある。このように、境界及び制限のセットの両方を変え得る。制限のセットは、制限のタイプが変わるように変えられてもよい。制限のセットは、制限のタイプは同じであり得るが、制限のレベルが変わり得るように、変えられてもよい。
【０７９６】
ＵＡＶは、様々な状況でジオフェンシング装置に遭遇することがある。異なる状況が、順番に設けられるか（ＵＡＶが多数の時点で、または多数の異なる条件下で、ジオフェンシング装置に遭遇する）、または代わりに設けられてもよい（例えば、ＵＡＶは、理論上は異なる時点で、または異なる状況のセット下で、初めてジオフェンシング装置に到達し得る）。
【０７９７】
ある実施形態では、ジオフェンシング装置がインジケータを有していることを必要とせず、飛行規制のセットの変更が行われてもよい。例えば、航空制御システムは、ジオフェンシング装置及びＵＡＶの位置を認知できる。航空制御システムは、ＵＡＶがジオフェンシング装置の所定の範囲内にあるときに検出できる。航空制御システムは、ＵＡＶがジオフェンシング装置に近接したときに、条件のセット（例えば、現在時間、環境条件、ＵＡＶ識別情報またはタイプ、ユーザー識別情報またはタイプ等）を認知できる。条件に基づいて、航空制御システムは、ＵＡＶに飛行規制のセットを提供できる。ＵＡＶは、ジオフェンシング装置を検出する必要がなく、ジオフェンシング装置のインジケータを検出する必要もないが、本明細書の他の部分に記載されたように、ＵＡＶがそれらを行ってもよい。
【０７９８】
別の事例では、ジオフェンシング装置は、ＵＡＶがジオフェンシング装置に接近したときに、ＵＡＶの存在を検出してもよい。ジオフェンシング装置は、ＵＡＶがジオフェンシング装置の所定の範囲内に達したときに、ＵＡＶを検出し得る。ジオフェンシング装置は、ＵＡＶがジオフェンシング装置に近接したときに、条件のセット（例えば、現在時間、環境条件、ＵＡＶ識別情報またはタイプ、ユーザー識別情報またはタイプ等）を認知できる。上記条件に基づいて、ジオフェンシング装置は、ＵＡＶに飛行規制のセットを提供できる。ＵＡＶは、ジオフェンシング装置を検出する必要がなく、ジオフェンシング装置のインジケータを検出する必要もないが、本明細書の他の部分に記載されたように、ＵＡＶがそれらを行ってもよい。
【０７９９】
さらに、ＵＡＶは、飛行規制のセットをオンボードで生成できる。ＵＡＶは、ジオフェンシング装置の存在を検出できる。あるいは、ＵＡＶがジオフェンシング装置に近いことに関して、航空制御システムまたはジオフェンシング装置からＵＡＶに情報が提供されてもよい。ＵＡＶがジオフェンシング装置に近接したときに、ＵＡＶは、条件のセット（例えば、現在時間、環境条件、ＵＡＶ識別情報またはタイプ、ユーザー識別情報またはタイプ等）を認知できる。上記条件に基づいて、ＵＡＶは、ＵＡＶにオンボードで飛行規制のセットを生成できる。ＵＡＶは、ジオフェンシング装置を検出する必要がなく、ジオフェンシング装置のインジケータを検出する必要もないが、本明細書の他の部分に記載されたように、ＵＡＶがそれらを行ってもよい。
【０８００】
他の実施形態では、ジオフェンシング装置２９１０は、インジケータ２９４０を含み得る。インジケータは、本明細書の他の部分に記載されたような、任意のタイプのインジケータでよい。例示のみを目的として視覚マーカが提供されていたが、任意の他のタイプのインジケータ（例えば無線信号、熱信号、音響信号、または任意の他のタイプのインジケータ）を用いてもよい。ＵＡＶは、ジオフェンシング装置のインジケータの検出が可能であり得る。ＵＡＶがジオフェンシング装置に近接した（例えば、ジオフェンシング装置の所定の範囲内に進入した）ときに、ＵＡＶは、インジケータを検出可能であり得る。
【０８０１】
インジケータは、時間と共に変化し得る。インジケータの変更は、異なる条件を反映し得る。インジケータは、予め設定されたスケジュールに従って、または検出された事象または状況に応答して、周期的に（例えば、規則的または不規則な時間間隔）変えられてもよい。インジケータの変更は、ジオフェンシング装置によって自発的に行われてもよい。ジオフェンシング装置は、いずれの状況でインジケータを提供するかに関する命令のセットを有してもよい。この命令は、外部装置（例えば、クラウド、航空制御システム、ＵＡＶ、他のジオフェンシング装置等）からの情報で更新されてもよい。場合によっては、インジケータに対する変更は、１つ以上の外部装置からのデータを組み込んでもよい。一例では、航空制御システムは、ジオフェンシング装置に命令して、インジケータを変えることができる。別の事例では、別の外部装置（例えばＵＡＶ、他のジオフェンシング装置、またはジオフェンシング装置のリモートコントローラ）は、ジオフェンシング装置に命令を与えて、インジケータを変えることができる。インジケータは、特性を変えることができる。特性は、ＵＡＶによって検出可能であり得る。例えば、視覚マーカに関しては、特性の変更は、インジケータの視覚的な外観の変更を含んでよい。別の事例では、音響信号に関しては、特性の変更は、インジケータの検出可能な音響特性の変更を含んでよい。無線信号に関しては、特性の変化は、インジケータによって送信された情報の変更を含んでよい。
【０８０２】
例えば、インジケータは、周期的に変えることができる。一例では、インジケータは、毎時変えることができる。別の事例では、インジケータは、毎日変えることができる。ジオフェンシング装置は、時間を常時監視することを可能にし得るオンボードの時計を有してもよい。
【０８０３】
インジケータは、予め設定されたスケジュールに従って変えることができる。例えば、スケジュールによって、インジケータが、月曜日の午前９：００に第１のインジケータ特性から第２のインジケータ特性に変えられ、月曜日の午後３：００に第２のインジケータ特性から第３の特性に変えられ、火曜日の午前１：００に第３の特性から第１の特性に戻し、火曜日の午前１０：００に第１の特性から第２の特性に変えられるべきであること等を示し得る。スケジュールは変更可能であり得る。場合によっては、航空制御システムのオペレータは、スケジュールの変更が可能であり得る。別の事例では、ジオフェンシング装置の所有者またはオペレータは、スケジュールの変更が可能であり得る。ジオフェンシング装置の所有者またはオペレータの少なくとも一方は、ジオフェンシング装置と手動で通信することによって、または別個の装置からリモートで、スケジュールを入力するかまたは変更することが可能であってもよく、この結果として、ジオフェンシング装置のスケジュールを更新できる。
【０８０４】
別の事例では、インジケータは、検出された事象または状況に応答して変えることができる。例えば、ジオフェンシング装置の周辺の航空交通量が、ある閾値に到達した場合、その後インジケータを変えることができる。ジオフェンシング装置の周辺の気候が変わった場合（雨が降り出すかまたは風速が上がる等）、その後インジケータを変えることができる。任意には、動的なインジケータは、検出されたＵＡＶの存在に応答して変えることができる。例えば、ＵＡＶは、一意的に識別され得る。ジオフェンシング装置は、ＵＡＶを他のＵＡＶから一意的に識別するＵＡＶ識別子を受信できる。インジケータのパラメータまたは特性は、ＵＡＶ識別子に基づいて選択され得る。例えば、飛行規制のセットは、ＵＡＶの識別情報またはＵＡＶタイプに依存し得る。別の事例では、インジケータのパラメータまたは特性は、ユーザー識別子に基づいて選択され得る。例えば、飛行規制のセットは、ユーザーの識別情報またはユーザータイプに依存し得る。
【０８０５】
インジケータに対する変更は、飛行規制のセットに対する変更を反映してもよい。例えば、ＵＡＶは、インジケータの特性の変更を検出して、異なる制限のセットが設定されていることを認識可能であり得る。例えば、ＵＡＶは、インジケータが変わったときに、異なる飛行規制のセットを使用できる。あるいは、ＵＡＶは、同じ飛行規制のセットを使用できるが、異なるインジケータのための異なる制限または境界について、同じ飛行規制のセットを使用できる。
【０８０６】
例えば、ＵＡＶが第１の特性のセット下のインジケータ２９４０（例えば、「Ｘ」で示す）を検出した場合、ＵＡＶは、第１の規制のセット（例えば、第１の境界のセット２９３０ａ、第１の制限のセット）が実施されていることを認識できる。ＵＡＶが第２の特性のセット下のインジケータ２９４０（例えば、「Ｏ」で示す）を検出した場合、ＵＡＶは、第２の規制のセット（例えば、第２の境界のセット２９３０ｂ、第２の制限のセットが）が実施されていることを認識できる。ＵＡＶが第３の特性のセット下のインジケータ２９４０（例えば、「＝」で示す）を検出した場合、ＵＡＶは、第３の規制のセット（例えば、第３の境界のセット２９３０ｃ、第３の制限のセット）が実施されていることを認識できる。ＵＡＶが第４の特性のセット下のインジケータ２９４０（例えば、「＋」で示す）を検出した場合、ＵＡＶは、第４の規制のセット（例えば、第４の境界のセット２９３０ｄ、第４の制限のセット）が実施されていることを認識できる。
【０８０７】
ＵＡＶは、ＵＡＶにオンボードのローカルメモリに基づいて、異なる規制がインジケータ特性に対応することを認識できる。ＵＡＶにオンボードのローカルメモリは、継続的に、周期的に、スケジュールに従って、または検出された事象または状況に応答して、更新されてもよく、または更新されなくてもよい。場合によっては、外部装置（例えば航空制御システム）が、異なるインジケータ特性に対応する異なる規制を認識できる。ＵＡＶは、外部装置に、検出されたインジケータ特性に関する情報を送信できる。外部装置は、飛行規制のセットを生成し、その後、それに応じてＵＡＶに飛行規制のセットを提供できる。例えば本明細書の他の部分に記載されたような、任意の他の通信アーキテクチャを用いてもよい。
【０８０８】
本発明の態様は、ジオフェンシング装置を対象とし得る。ジオフェンシング装置は、１つ以上の記憶装置ユニットと動的なインジケータを含む。１つ以上の記憶装置ユニットは、複数のインジケータパラメータを記憶する。動的なインジケータは（１）第１のインジケータパラメータに従うことから、前記複数のインジケータのうち第２のインジケータパラメータに従うように時間と共に変化し、（２）ＵＡＶによって（ａ）ＵＡＶの飛行中と、（ｂ）ＵＡＶがジオフェンシング装置の所定の地理的範囲内に進入したとき、を検出可能である。ＵＡＶに飛行規制のセットを提供するための方法を提供できる。前記方法は、ジオフェンシング装置の１つ以上の記憶装置ユニットに、複数のインジケータパラメータを記憶するステップと、動的なジオフェンシング装置のインジケータを、第１のインジケータパラメータに従うことから、前記複数のインジケータのうち第２のインジケータパラメータに従うように、時間と共に変化させるステップを含む。動的なインジケータは、ＵＡＶによって（ａ）ＵＡＶが飛行中と、（ｂ）ＵＡＶがジオフェンシング装置の所定の地理的範囲内に進入したとき、を検出可能である。
【０８０９】
前述したように、インジケータは、動的なインジケータでよい。動的なインジケータは、１つ以上のパラメータ／特性を有してもよい。ある実施形態では、動的なインジケータは、時間と共に外観が変わる視覚マーカでよい。視覚マーカの第１の外観は、第１のインジケータパラメータに基づいて生成されてもよく、視覚マーカの第１の外観とは異なる視覚マーカの第２の外観は、第２のインジケータパラメータに基づいて生成されてもよい。別の事例では、動的なインジケータは、時間と共に特性が変わる無線信号でよい。無線信号の第１の特性は、第１のインジケータパラメータに基づいて生成されてもよく、無線信号の第１の特性とは異なる無線信号の第２の特性は、第２のインジケータパラメータに基づいて生成されてもよい。
【０８１０】
動的なインジケータは、ジオフェンシング装置を一意的に識別でき、ジオフェンシング装置を他のジオフェンシング装置から区別する。例えば、異なるジオフェンシング装置は、異なるインジケータを有してもよい。異なる動的なインジケータは、互いに異なっていてもよい。こうして、ＵＡＶが動的なインジケータを検出した場合、ＵＡＶは、その条件下で実施されている飛行規制のセットだけでなく、ジオフェンシング装置の識別情報を認識できる。他の実施形態では、インジケータは、各ジオフェンシング装置に固有である必要はない。場合によっては、同じタイプのジオフェンシング装置に、同じインジケータが与えられてもよい。インジケータは、ジオフェンシング装置のタイプに固有でよい。ＵＡＶが動的なインジケータを検出した場合、ＵＡＶは、その条件下で設定されている飛行規制のセットことだけでなく、ジオフェンシング装置のタイプも認識できる。他の例では、インジケータは、装置に固有である必要はない。異なるタイプの異なるジオフェンシング装置が、同じインジケータを示してもよい。インジケータは、インジケータに対応する飛行規制のセットを反映することができ、ＵＡＶは、ジオフェンシング装置またはジオフェンシング装置のタイプを一意的に識別する必要はない。
【０８１１】
動的なインジケータは、第１のインジケータパラメータに従っているときには第１の飛行規制のセットを示してもよく、第２のインジケータパラメータに従っているときには第２の飛行規制のセットを示してもよい。前述したように、飛行規制のセットは、ＵＡＶシステム内の任意の装置で生成または記憶の少なくとも一方が成されてもよい。ＵＡＶが飛行規制のセットに従って動作することを許可するように、任意の通信の組み合わせが行われてもよい。ある例では、第１の飛行規制のセット及び第２の飛行規制のセットは、ＵＡＶにオンボードで記憶されてもよく、第１の飛行規制のセット及び第２の飛行規制のセットは、ＵＡＶにオフボードの航空制御システムに記憶されてもよく、または第１の飛行規制のセット及び第２の飛行規制のセットは、ジオフェンシング装置にオンボードで記憶されてもよい。
【０８１２】
ジオフェンスの重複及び優先度
図３０は、ＵＡＶが、複数のジオフェンシング装置が重複する領域内に設けられ得る場合を示す。複数のジオフェンシング装置３０１０ａ、３０１０ｂは、環境内に設けられ得る。ジオフェンシング装置は、対応する境界３０２０ａ、３０２０ｂを有してもよい。環境内に１つ以上のＵＡＶが設けられてもよい。
【０８１３】
ＵＡＶ３０３０ｄは、第１のジオフェンシング装置３０１０ａ及び第２のジオフェンシング装置３０１０ｂの両方の境界の外にあってもよい。ＵＡＶは、任意には、第１のジオフェンシング装置あるいは第２のジオフェンシング装置からの制限のセット下にはなくてもよい。ＵＡＶは、ＵＡＶに適用された飛行規制のセットを有することなく、環境内で自由に動作できる。
【０８１４】
ＵＡＶ３０３０ａは、第１のジオフェンシング装置３０１０ａの境界の内側、及び、第２のジオフェンシング装置３０１０ｂの境界の外側にあってもよい。ＵＡＶは、第１のジオフェンシング装置からの制限のセット下にある可能性があるが、一方で第２のジオフェンシング装置からの制限のセット下にはない可能性がある。ＵＡＶは、第１のジオフェンシング装置に関連付けられた第１の飛行規制のセットに準拠して動作できる。
【０８１５】
ＵＡＶ３０３０ｃは、第２のジオフェンシング装置３０１０ｂの境界の内側、及び、第１のジオフェンシング装置３０１０ａの境界の外側にあってもよい。ＵＡＶは、第２のジオフェンシング装置からの制限のセット下にある可能性があるが、第１のジオフェンシング装置からの制限のセット下にはない可能性がある。ＵＡＶは、第２のジオフェンシング装置に関連付けられた第２の飛行規制のセットに準拠して動作できる。
【０８１６】
ＵＡＶ３０３０ｄは、第１のジオフェンシング装置３０１０ａ、及び、第２のジオフェンシング装置３０１０ｂの両方の境界の外側にあってもよい。ＵＡＶは、飛行規制のセット下にあってもよい。複数のジオフェンシング装置の範囲内にあるＵＡＶには、異なる選択肢があってもよい。本明細書において、重複する複数のゾーンを説明するときに、選択肢のいずれかが適用され得る。
【０８１７】
例えば、１つ以上のゾーンが、異なるジオフェンシング装置によって提供されて、重複してもよい。例えば、第１のジオフェンシング装置の第１の境界のセット３０２０ａの第１のゾーンは、第２のジオフェンシング装置の第２の境界のセット３０２０ｂ内の第２のゾーンと重複し得る。
【０８１８】
複数のゾーンが重複する場合、複数のゾーンからの規則を引き続き設定できる。例えば、第１のジオフェンシング装置に関連付けられた第１の飛行規制のセット、及び、第２のジオフェンシング装置に関連付けられた第２の飛行規制のセットの両方が、重複するゾーンで引き続き実施されてもよい。場合によっては、複数のゾーンからの規則は、それらが互いに相反することがない限り、引き続き実施されてもよい。例えば、ＵＡＶが第１のゾーン内にある間、第１のジオフェンシング装置は、ＵＡＶの搭載物の使用を許可しない可能性がある。ＵＡＶが第２のゾーン内にある間、第２のジオフェンシング装置は、ＵＡＶの通信の使用を許可しない可能性がある。ＵＡＶ３０３０ｄが両方のゾーン内にある場合、ＵＡＶは、ＵＡＶの搭載物の動作を許可されない可能性があり、通信ユニットの使用を許可されない可能性がある。
【０８１９】
規則間に競合がある場合、様々な規則応答が課せられてもよい。例えば、最も制限的な規則のセットを適用してもよい。例えば、第１のゾーンが、ＵＡＶが高度４００フィートを下回る飛行を必要とし、第２のゾーンが、ＵＡＶが高度２００フィートを下回る飛行を必要とした場合、重複するゾーンにおいては、ＵＡＶが重複するゾーン内にあるときには、高度２００フィートを下回る飛行に関する規則を適用し得る。これにより、規則のセットを組み合わせて対応させ、最も制限的なセットを形成し得る。例えば、第１のゾーンが、ＵＡＶが１００フィートを上回り４００フィートを下回る飛行を必要とし、第２のゾーンが、ＵＡＶが５０フィートを上回り２００フィートを下回る飛行を必要とした場合、ＵＡＶは、重複するゾーンにある間は、第１のゾーンからの飛行下限と第２のゾーンからの飛行上限とを用いて、１００フィート〜２００フィートの間で飛行し得る。
【０８２０】
別の事例では、ゾーンに階層が設けられてもよい。階層内に１つ以上の優先レベルが設けられてもよい。より高い優先レベルのジオフェンシング装置（例えば、より高い階層）は、より低い優先レベルのジオフェンシング装置（例えば、より低い階層）に有効である規則を有してもよい。これは、より高い優先度のジオフェンシング装置に関連付けられた規則が、より低い優先度のジオフェンシング装置の規則よりも多少制限的であるかを問わない。ジオフェンシング装置の優先レベルは、予め選択されるかまたは予め入力されてもよい。場合によっては、ゾーンに規則のセットを設けるユーザーは、どのジオフェンシング装置が、他のジオフェンシング装置よりも高い優先レベルを有しているかを示すことができる。場合によっては、ジオフェンシング装置の製造者は、ジオフェンシング装置の階層を予め選択できる。予め選択された優先度が変更されてもよく、または変更されなくてもよい。他の事例では、ジオフェンシング装置の所有者またはオペレータは、ジオフェンシング装置の階層レベルを入力できる。ジオフェンシング装置の所有者またはオペレータは、ジオフェンシング装置の優先レベルを変更可能であり得る。場合によっては、ジオフェンシング装置の優先度レベルは、外部装置（例えば航空制御システム、１つ以上のＵＡＶ、または他のジオフェンシング装置）によって決定されてもよい。場合によっては、航空制御システムのオペレータは、複数のジオフェンシング装置に関する情報を見て確認し、ジオフェンシング装置の優先レベルを入力または調整が可能であり得る。ある実施形態では、一部の優先レベルは、管轄区域で義務付けられてもよい。例えば、ある管轄区域は、政府の施設または緊急サービスのジオフェンシング装置が、私的に所有されるかまたは操作されるジオフェンシング装置よりも高いレベルの優先度を有する必要があり得る。
【０８２１】
重複するゾーンにおけるＵＡＶの、優先度推進タイプの規則セットの１つの実施形態では、第１のゾーンは、ＵＡＶが４００フィートを下回って飛行し、搭載物の電源をオフにする必要があり得る。第２のゾーンは、ＵＡＶが２００フィートを下回る飛行を必要とし、搭載物の制限がない場合がある。第１のゾーンがより高い優先度のジオフェンシング装置に関連付けられ得る場合、第２のゾーンからのいかなる規則も課すことなく、第１のゾーンからの規則を課すことができる。例えば、ＵＡＶは、４００フィートを下回って飛行し、搭載物の電源をオフにする場合がある。第２のゾーンがより高い優先度のジオフェンシング装置に関連付けられている場合、第１のゾーンからのいかなる規則も課すことなく、第２のゾーンからの規則を課すことができる。例えば、ＵＡＶは、２００フィートを下回って飛行し、搭載物の制限が無い場合がある。
【０８２２】
ある事例において、複数のゾーンが重複している場合、複数の飛行規制のセットが設けられてもよい。飛行規制のマスタセットを設けてもよく、ＵＡＶはこれに準拠し得る。前述したように、飛行規制のマスタセットは、（１）競合が無い場合は、第１及び第２両方の飛行規制のセットを組み込んでもよく、（２）第１及び第２の飛行規制のセット間に、より制限的な飛行規制のセットを組み込んでもよく、（３）第１及び第２両方の飛行規制のセットの態様を最も制限的な形で組み込んでもよく、または（４）より高い優先度のジオフェンシング装置に関連付けられた飛行規制のセットを組み込んでもよい。
【０８２３】
本発明の態様は、ＵＡＶを操作する方法を含み得る。前記方法は、（１）ＵＡＶの位置を判断するステップと、（２）各ジオフェンシング装置が、ＵＡＶの位置をカバーする領域内のＵＡＶの飛行規制のセットを示す、複数のジオフェンシング装置を識別するステップと、（３）１つ以上のプロセッサの支援によって、複数のジオフェンシング装置の飛行規制のセットから選択された、ＵＡＶが従うべき飛行規制のマスタセットを優先させるステップと、（４）飛行規制のマスタセットに従ってＵＡＶを動作させるステップを含む。同様に、ＵＡＶを動作させるためのプログラム命令を包含する非一時的コンピュータ可読媒体を提供できる。前記コンピュータ可読媒体は、（１）ＵＡＶの位置を判断するプログラム命令と、（２）各ジオフェンシング装置が、ＵＡＶの位置をカバーする領域内のＵＡＶの飛行規制のセットを示す、複数のジオフェンシング装置を識別するプログラム命令と、（３）複数のジオフェンシング装置の飛行規制のセットから選択された、ＵＡＶが従うべき飛行規制のマスタセットを優先させて、飛行規制のマスタセットに従ったＵＡＶの動作を許可するプログラム命令を含む。
【０８２４】
さらに、ＵＡＶの飛行規制優先順位付けシステムは、個々にまたは一括して、（１）ＵＡＶの位置を判断し、（２）各ジオフェンシング装置が、ＵＡＶの位置をカバーする領域内のＵＡＶの飛行規制のセットを示す、複数のジオフェンシング装置を識別し、（３）複数のジオフェンシング装置の飛行規制のセットから選択された、ＵＡＶが従うべき飛行規制のマスタセットを優先させて、飛行規制のマスタセットに従ったＵＡＶの動作を許可する、１つ以上のプロセッサを含み得る。本システムは、１つ以上の通信モジュールをさらに含むことができ、１つ以上のプロセッサは、１つ以上の通信モジュールに動作可能に接続される。
【０８２５】
図３１は、本発明の態様に従った、異なるジオフェンシング装置の異なる規制の一例を示す。複数のジオフェンシング装置３１１０ａ、３１１０ｂ、３１１０ｃは、優先レベルまたは１つ以上の規制のセットの、少なくとも一方を有し得る。規制のセットは、１つ以上のメトリックを含んでよい。１つ以上の規制値は、１つ以上のメトリックに関連付けできる。メトリックの一例は、制限のタイプを含み得る。例えば、（１）第１のメトリックが高度下限制限に適用されてもよく、（２）第２のメトリックが搭載物の動作制限に適用されてもよく、（３）第３のメトリックが無線通信制限に適用されてもよく、（４）第４のメトリックがバッテリ容量制限に適用されてもよく、（５）第５のメトリックが速度制限に適用されてもよく、（６）第６のメトリックが最大品目支持重量に適用されてもよい。
【０８２６】
ある実施形態では、ジオフェンシング装置は、異なる優先レベルを有してもよい。任意の数の優先レベルを設けてもよい。例えば、１以上の、２以上、３以上、４以上、５以上、６以上、７以上、８以上、９以上、１０以上、１５以上、２０以上、２５以上、３０以上、４０以上、５０以上、または１００以上の優先レベルが設けられてもよい。優先レベルは、性質上のもの、または量的なものでよい。例えば、優先レベルは、低、中、高に分けられてもよい。高い優先レベルを有するジオフェンシング装置は、中間優先レベルを有するジオフェンシング装置よりも高い階層にあってもよい。優先レベルに対して、任意のカテゴリ分けが成されてもよい。例えば、優先レベルＡ、優先レベルＢ、優先レベルＣ等が設けられてもよい。場合によっては、優先レベルは、数値を有してもよい。例えば、（１）ジオフェンシング装置Ａ３１１０ａは、優先レベル９８を有していてもよく、（２）ジオフェンシング装置Ｂ３１１０ｂが優先レベル１７を有していてもよく、（３）ジオフェンシング装置Ｃ３１１０ｃが優先レベル５４を有してもよい。場合によっては、より高い数値の優先レベルが、より高い階層であり得る。
【０８２７】
複数のジオフェンシング装置は、異なる優先レベルを有していてもよく、最も高い優先度を有するジオフェンシング装置からの飛行規制のセットが、飛行規制のマスタセットとして選択され得る。例えば、ＵＡＶがジオフェンシング装置Ａ、Ｂ、Ｃの重複するゾーンの領域内にある場合、ＵＡＶは、ジオフェンシング装置Ａに関連付けられた規制を用いる飛行規制のマスタセットを有してもよい。これはジオフェンシング装置Ａが最も高い優先レベルを有しているためである。ＵＡＶがジオフェンシング装置Ｂ及びＣの重複するゾーンの領域内にある場合、ＵＡＶは、ジオフェンシング装置Ｃに関連付けられた規制を用いる飛行規制のセットを有してもよい。これはジオフェンシング装置Ｃがジオフェンシング装置Ｂよりも高い優先レベルを有しているためである。このように、この場合では、ＵＡＶマスタセットは、メトリックＡのためのＡＶＡＬ３、メトリックＢのためのＢＶＡＬ３、メトリックＥのためのＥＶＡＬ３、メトリックＦのためのＦＶＡＬ３といった規制を含んでよい。場合によっては、異なるジオフェンシング装置が同じ優先レベルを有してもよい。ＵＡＶが同等の優先レベルのジオフェンシング装置と重複した場合、他の手法を用いて、ＵＡＶの飛行規制のマスタセットを判断してもよい。例えば、本明細書の他の部分に記載されたその他の任意の例を用いてもよい。
【０８２８】
他の事例では、飛行規制のマスタセットは、飛行規制のセットから選択された最も厳格な規制を含み得る。例えば、ＵＡＶがジオフェンシング装置Ａ、Ｂ、Ｃの重複するゾーンの範囲にある場合、各測定基準について、様々なジオフェンシング装置から最も制限的な値を選択できる。例えば、メトリックＡについては、ＡＶＡＬ１、ＡＶＡＬ２、またはＡＶＡＬ３のうち最も制限的な値を選択できる。例えば、メトリックＡが高度下限制限であり、ＡＶＡＬ１＝４００フィート、ＡＶＡＬ２＝２５０フィート、ＡＶＡＬ３＝３００フィートである場合、ＡＶＡＬ１を選択できる。これはＡＶＡＬ１が最も制限的な高度下限を提供するためである。メトリックＢについては、ＢＶＡＬ１またはＢＶＡＬ３のうち最も制限的な値を選択できる。ジオフェンシング装置がメトリックＢについてのいかなる制限も有していないため、ジオフェンシング装置Ｂは、元から最小限制限的である。メトリックＢが搭載物の動作制限であり、かつＢＶＡＬ１＝搭載物の電源をオンにできるが任意の収集されたデータを記憶できない状態であり、ＢＶＡＬ３＝搭載物の電源をオンにできない状態である場合、ＢＶＡＬ３が選択され得る。これはＢＶＡＬ３がより制限的な搭載物の使用を提供するためである。メトリックＤについては、ジオフェンシング装置Ａもジオフェンシング装置Ｃも、いかなる制限も有してない場合がある。このように、ＤＶＡＬ２は、初期設定で最も制限的であるため、メトリックＤに選択され得る。各メトリックについては、ジオフェンシング装置から最も制限的なメトリックを選択できる。
【０８２９】
他の事例では、飛行規制のマスタセットは、全体的に最も厳格な飛行規制を有するジオフェンシング装置からの規制を含み得る。全体的には、ジオフェンシング装置Ｃはジオフェンシング装置Ａ及びＢと比較して最も厳格な規制を有する場合、マスタセットは、ジオフェンシング装置Ｃの規制を含み得る。測定基準の一部が、Ａ及びＢにおいてより厳格であったとしても、ジオフェンシング装置が全体的により制限的であれば、ジオフェンシング装置Ｄが選択され得る。
【０８３０】
飛行規制のマスタセットは、単一の飛行規制のセットからの飛行規制を含み得る。例えば、飛行規制のマスタセットはジオフェンシング装置Ａからの規制のみ、ジオフェンシング装置Ｂからの規制のみ、またはジオフェンシング装置Ｃからの規制のみを含んでよい。飛行規制のマスタセットは、複数の飛行規制のセットからの飛行規制を含む。例えばマスタセットは、ジオフェンシング装置Ａ、Ｂ、Ｃのうち２台以上からの飛行規制を含んでよい。異なる測定基準のために、異なるジオフェンシング装置からの値を選択してもよい。
【０８３１】
ある実施形態では、飛行規制のマスタセットは、ＵＡＶ識別情報（例えば、ＵＡＶ識別子またはＵＡＶタイプ）に基づいて優先されてもよい。ＵＡＶ識別子が受信されてもよい。ＵＡＶ識別子は、ＵＡＶを他のＵＡＶから一意的に識別できる。飛行規制のマスタセットは、固有のＵＡＶ識別情報に基づいてもよい。例えば、ＵＡＶ識別情報によって、どのジオフェンシング装置規制のセットが用いられるか、またはどのジオフェンシング装置規制の組み合わせが用いられるかを判断できる。ＵＡＶ識別情報によって、どの技術を用いてマスタセットに決定するかを判断できる。飛行規制のマスタセットは、ＵＡＶタイプに基づいてもよい。例えば、ＵＡＶタイプによって、どのジオフェンシング装置規制のセットが用いられるか、またはどのジオフェンシング装置規制の組み合わせが用いられるかを判断できる。ＵＡＶタイプによって、どの技術を用いてマスタセットに決定するかを判断できる。
【０８３２】
ある実施形態では、飛行規制のマスタセットは、ユーザー識別情報（例えば、ユーザー識別子またはユーザータイプ）に基づいて優先されてもよい。ユーザー識別子が受信されてもよい。ユーザー識別子は、ユーザーを他のユーザーから一意的に識別できる。飛行規制のマスタセットは、固有のユーザー識別情報に基づいてもよい。例えば、ユーザー識別情報によって、どのジオフェンシング装置規制のセットが用いられるか、またはどのジオフェンシング装置規制の組み合わせが用いられるかを判断できる。ユーザー識別情報によって、どの技術を用いてマスタセットに決定するかを判断できる。飛行規制のマスタセットは、ユーザータイプに基づいてもよい。例えば、ユーザータイプによって、どのジオフェンシング装置規制のセットが用いられるか、またはどのジオフェンシング装置規制の組み合わせが用いられるかを判断できる。ユーザータイプによって、どの技術を用いてマスタセットに決定するかを判断できる。
【０８３３】
重複する領域を有する複数のジオフェンシング装置は、固定型ジオフェンシング装置でよい。あるいは、これらは１つ以上の移動型ジオフェンシング装置を含んでよい。移動型ジオフェンシング装置が、固定型ジオフェンシング装置と接触すると、重複する範囲が作成されることがある。固定型ジオフェンシング装置が、時間と共に変化し得る境界を有している場合、重複する範囲が作成されることがあるか、または消滅することがある。
【０８３４】
移動型ジオフェンシング
ジオフェンシング装置は、固定型または移動型でよい。場合によっては、ジオフェンシング装置は、同じ場所に留まってもよい。場合によっては、ジオフェンシング装置は、個人によって動かされない限り、同じ場所に留まってもよい。ある環境内に、ほぼ固定型ジオフェンシング装置を設置してもよく、かつ自動推進されなくてもよい。固定型ジオフェンシング装置は、静止した構造物に固着されるか、または支持されてもよい。ユーザーは、固定型ジオフェンシング装置を、第１の場所から第２の場所に手動で移動させてもよい。
【０８３５】
ジオフェンシング装置は、可動でよい。ジオフェンシング装置は、場所から場所へ移動させることができる。ジオフェンシング装置は、個人がジオフェンシング装置を移動させることを必要とせずに、動かすことができる。移動型ジオフェンシング装置は、自動推進されてもよい。移動型ジオフェンシング装置は、可動物体（例えば機体）に装着されるか、または支持されてもよい。移動型ジオフェンシング装置は、その上に、移動型ジオフェンシング装置を環境の周囲に移動させることを可能にし得る１つ以上の推進ユニットを有してもよい。移動型ジオフェンシング装置は、可動物体に取り付けられるか、または支持されてもよい。該可動物体は、移動型ジオフェンシング装置を有する環境の周囲に可動物体を移動させることを可能にし得る、１つ以上の推進ユニットを有してもよい。
【０８３６】
図３２は、本発明の実施形態による、移動型ジオフェンシング装置の一例を示す。移動型ジオフェンシング装置は、ＵＡＶ３２１０ａ、３２１０ｂでよい。移動型ジオフェンシング装置は、航空機、地上輸送機、水上輸送機、または宇宙空間における輸送機、またはそれらの任意の組み合わせでよい。ＵＡＶは、例示のみを目的として提供され、本明細書におけるＵＡＶのあらゆる記載が、任意の他の機体または可動物体に適用されてもよい。
【０８３７】
移動型ジオフェンシング装置３２１０ａ、３２１０ｂは、時間と共に場所を変化し得る。移動型ジオフェンシング装置間に、距離ｄを設けることができる。移動型ジオフェンシング装置は、対応する境界３２２０ａ、３２２０ｂを有してもよい。この境界は、同じであってもよく、または時間と共に変化してもよい。本明細書の他の部分に記載されたように、この境界は、１つ以上の検出された条件に応答して変化してもよい。
【０８３８】
移動型ジオフェンシング装置は、無線通信を発信できる。無線通信は、移動型ジオフェンシング装置に関する情報を含み得るメッセージでよい。識別用情報（例えばジオフェンシング装置識別子またはジオフェンシング装置のタイプ）が送信され得る。メッセージは、メッセージ署名を含んでよい。メッセージは、ジオフェンシング装置キー情報を含んでよい。メッセージは、移動型ジオフェンシング装置のための位置情報を含んでよい。例えば、メッセージは、ジオフェンシング装置のためのグローバル座標を含んでよい。移動型ジオフェンシング装置は、ＧＰＳユニット、または移動型ジオフェンシング装置の位置を提供し得る、他のオンボードの位置入力装置を有してもよい。メッセージは、ジオフェンシング装置の飛行計画またはコースに関する情報を含んでよい。メッセージは、時間情報（例えばメッセージが送られる時間）を含んでよい。時間は、移動型ジオフェンシング装置にオンボードの時計に従って提供されてもよい。メッセージは、飛行制御情報を含んでよい。例えば、メッセージは、受信された飛行コマンドまたは実行されている飛行コマンドの少なくとも一方に関する情報を含んでよい。
【０８３９】
移動型ジオフェンシング装置がＵＡＶである場合、メッセージは、互いに送受信されてもよい。例えば、第１の移動型ジオフェンシング装置３２１０ａが、第２の移動型ジオフェンシング装置３２１０ｂに近接している場合、各々が、本明細書に記載された情報のいずれかを有するメッセージ発信できる。ＵＡＶは、送信されたメッセージに基づいて、互いに識別または検出の少なくとも一方が可能である。あるいは、本明細書の他の部分に記載されたような、他の検出または認識手法を用いてもよい。
【０８４０】
ＵＡＶからのメッセージが継続的に発信されてもよい。例えば、メッセージは、継続的にブロードキャストされてもよい。ＵＡＶは、メッセージが互いに検出されたかに関わらず、メッセージを発信できる。ＵＡＶからのメッセージは、周期的に（例えば、規則的または不規則な時間間隔で）、スケジュールに従って、または検出された事象または状況に応答して、発信されてもよい。例えば、ＵＡＶがその他のＵＡＶの存在を検出すると、メッセージを送信できる。別の事例では、ＵＡＶは、航空制御システムによってメッセージ発信するように命令されると、メッセージ発信できる。
【０８４１】
場合によっては、ＵＡＶに対するメッセージは、ジオフェンシング半径を含んでよい。ジオフェンシング半径は、対応するＵＡＶの操縦性または任務に関係してもよい。例えば、ＵＡＶの操縦性がより高い場合、より小さな半径を設け得る。ＵＡＶの操縦性がより低い場合、より大きな半径を設け得る。
【０８４２】
例えば、第１のＵＡＶ３２１０ａは、第１のジオフェンシング半径（例えば、ＲＡ）をブロードキャストできる。任意には、第２のＵＡＶ３２１０ｂは、第２のジオフェンシング半径（例えば、ＲＢ）をブロードキャストできる。第２のＵＡＶは、第１のＵＡＶから半径を受信すると、第１のＵＡＶと第２のＵＡＶとの間の距離ｄを算出できる。前記距離ｄがＲＡよりも小さいか、またはＲＢよりも小さい場合、第２のＵＡＶは、コースを修正するか、またはその場でホバリングすることができ、その一方で、第１のＵＡＶに衝突の可能性を通知できる。この場合、第１のＵＡＶは、コースを修正するか、またはその場でホバリングしてもよい。
【０８４３】
同様に、飛行過程において、第２のＵＡＶは、第２のジオフェンシング半径（例えば、ＲＢ）を同時にブロードキャストできる。第１のＵＡＶは、第２のＵＡＶから半径を受信すると、第１のＵＡＶと第２のＵＡＶとの間の距離ｄを算出できる。前記距離ｄがＲＡよりも小さいか、またはＲＢよりも小さい場合、第１のＵＡＶは、コースを修正するか、またはその場でホバリングすることができ、その一方で、第２のＵＡＶに衝突の可能性を通知できる。この場合、第２のＵＡＶは、コースを修正するか、またはその場でホバリングしてもよい。
【０８４４】
両方のＵＡＶが情報をブロードキャストする場合、両方のＵＡＶが衝突の可能性を検出して、コース修正を施すことができる。場合によっては、あるＵＡＶは、そのコースを継続してもよく、一方で他のＵＡＶは、回避行動を取って、起こり得る衝突を回避できる。他の事例では、両方のＵＡＶが何らかの形式の回避行動を取って、起こり得る衝突を回避できる。
【０８４５】
ある実施形態では、ＵＡＶ間に優先度の相違がある場合、あるＵＡＶのみが回避行動を取ることができ、対して他のＵＡＶはそうではない。例えば、より高い優先レベルのＵＡＶは、回避行動を取ることを必要としない可能性があるが、一方でより低い優先レベルのＵＡＶは、回避行動を取ることを余儀なくされることがある。別の事例では、どのＵＡＶが回避行動を取ることがより容易であるかに関しての算出が行われ得る。例えば、第１のＵＡＶが非常にすばやく動いており、第２のＵＡＶが非常にゆっくりと動いている場合、第２のＵＡＶが時間内にコースを外れることができないとすれば、第１のＵＡＶのコースを修正することがより容易である可能性がある。別の事例では、第２のＵＡＶが時間内にコースを外れることができ、それよりも第１のＵＡＶが回避行動を取ることにより多くのエネルギーを費やし得る場合、第２のＵＡＶのコースを修正し得る。
【０８４６】
このように、ＵＡＶは、移動型ジオフェンシング装置として用いられてもよく、ＵＡＶの衝突回避の際の支援となり得る。衝突回避の用途のために、ＵＡＶは、他のＵＡＶがＵＡＶの境界内に進入することを制限できる。例えば、第１のＵＡＶは、他のＵＡＶ（例えば第２のＵＡＶ）が、第１のＵＡＶの境界に進入することを防止できる。同様に、第２のＵＡＶは、第１のＵＡＶが第２のＵＡＶの境界に進入することを防止できる。あるＵＡＶがその他のＵＡＶ境界に進入した場合、衝突を防止する際の支援となり得る飛行応答措置が行われてもよい。
【０８４７】
同様の衝突回避用途では、固定型及び移動型ジオフェンシング装置をさらに設けてもよい。例えば、第１のジオフェンシング装置が（地上のビル等の）静止した物体上に設置された固定型ジオフェンシング装置である場合、第２の移動型ジオフェンシング装置（例えば、ＵＡＶ）が、第１のジオフェンシング装置が設置されている静止した物体にぶつかることを防止するために役立つことがある。ジオフェンシング装置は、未許諾のＵＡＶまたは他の移動型ジオフェンシング装置が境界内に進入することを防止し得る、実質上の「力場」を設け得る。
【０８４８】
他の実施形態では、ジオフェンシング装置の境界内に、他の制限のタイプが設けられてもよい。例えば、搭載物の動作制限が設けられてもよい。ある事例では、両方のＵＡＶが進行しており、各ＵＡＶが、画像を撮影できる対応する各自のカメラを有している。第１のＵＡＶは、境界内での他のＵＡＶによるカメラの操作を許可しない飛行制限を有し得る。第２のＵＡＶは、境界内での他のＵＡＶによるカメラの操作を許可するが、画像の記録を許可しない飛行制限を有し得る。このように、第２のＵＡＶが第１のＵＡＶの境界に進入すると、第２のＵＡＶは、カメラの電源をオフにしなければならない場合がある。カメラの電源をオフにできない場合、回避行動を取って、第１のＵＡＶの境界を回避することを余儀なくされる場合がある。第１のＵＡＶは、第２のＵＡＶの境界に進入すると、カメラはオンにしたままでよいが、記録を中断しなければならない。同様に、記録を中断できない場合、回避行動を取ることを余儀なくされる場合がある。この制限のタイプは、ジオフェンシング装置のアクティビティがカメラに記録されるかまたは撮影されることが望ましくない場合に有用である。例えば、他のＵＡＶにとって、ＵＡＶが任務を遂行している間にＵＡＶの画像を撮影することが望ましくないことがある。本明細書の他の部分に記載されたような、任意の他のタイプの制限を用いてもよい。
【０８４９】
本発明の態様は、移動型ジオフェンシング装置を識別する方法を含み得る。前記方法は、ＵＡＶにおいて、（１）（ａ）移動型ジオフェンシング装置の位置と、（ｂ）移動型ジオフェンシング装置の１つ以上のジオフェンシング境界とを示す、移動型ジオフェンシング装置からの信号を受信するステップと、（２）ＵＡＶと移動型ジオフェンシング装置との間の距離を算出するステップと、（３）ＵＡＶが移動型ジオフェンシング装置の１つ以上のジオフェンシング境界の範囲内にあるかを、距離に基づいて判断するステップと、（４）ＵＡＶが移動型ジオフェンシング装置の１つ以上のジオフェンシング境界の領域内にある場合、移動型ジオフェンシング装置に基づいて設けられた飛行規制のセット下でＵＡＶを動作させるステップを含む。
【０８５０】
ＵＡＶは、通信ユニットと、１つ以上のプロセッサと含み得る。通信ユニットは、移動型ジオフェンシング装置から、（１）移動型ジオフェンシング装置の位置と、（２）移動型ジオフェンシング装置の１つ以上のジオフェンシング境界を示す信号を受信する。１つ以上のプロセッサは、通信ユニットに動作可能に接続され、個々にまたは一括して、（１）ＵＡＶと移動型ジオフェンシング装置との間の距離を算出し、（２）ＵＡＶが移動型ジオフェンシング装置の１つ以上のジオフェンシング境界の領域内にあるかを、距離に基づいて判断し、（３）ＵＡＶが移動型ジオフェンシング装置の１つ以上のジオフェンシング境界の領域内にある場合、移動型ジオフェンシング装置に基づいて設けられた飛行規制のセット下でＵＡＶの操作を実行する信号を生成する。
【０８５１】
移動型ジオフェンシング装置の１つ以上のジオフェンシング境界は、ジオフェンシング装置を中心とした第１の半径を有する円形の境界でよい。ＵＡＶと移動型ジオフェンシング装置の間の距離は、第１の半径と比較されてもよい。また、ＵＡＶは、１つ以上のジオフェンシング境界の第２のセットを有するジオフェンシング装置でよい。ＵＡＶの１つ以上のジオフェンシング境界の第２のセットは、ＵＡＶを中心とした第２の半径を有する円形の境界でよい。ＵＡＶと移動型ジオフェンシング装置の間の距離は、第２の半径と比較されてもよい。移動型ジオフェンシング装置は、別のＵＡＶでよい。
【０８５２】
図３３は、本発明の実施形態による、互いに接近している移動型ジオフェンシング装置の一例を示す。第１の移動型ジオフェンシング装置３３１０ａは、第２の移動型ジオフェンシング装置３３１０ｂに接近している場合がある。第２の移動型ジオフェンシング装置は、第１の移動型ジオフェンシング装置に接近している場合がある。ジオフェンシング装置は、互いに接近している場合がある。移動型ジオフェンシング装置は、対応する境界のセット３３２０ａ、３３２０ｂを有してもよい。移動型ジオフェンシング装置は、対応する軌道３３３０ａ、３３３０ｂに沿って動いていてもよい。
【０８５３】
ある実施形態では、移動型ジオフェンシング装置の軌道または境界の少なくとも一方を分析して、移動型ジオフェンシング装置が互いの境界を横切る可能性があるかを判断できる。場合によっては、移動型ジオフェンシング装置は、素早く移動していることがあり、そのため、装置が衝突に向かう進路上にあるかを早い段階で判断することが望ましい可能性がある。軌道を分析して、移動型ジオフェンシング装置の今後の場所を予測できる。境界を分析して、移動型ジオフェンシング装置が互いを回避するために有する必要があるバースを判断できる。例えば、境界がより大きければ、移動型ジオフェンシング装置は、結果として互いにより幅広いバースを保持する必要があり得る。境界がより小さければ、移動型ジオフェンシング装置は、結果として互いにより小さなバースを保持することが可能になり得る。
【０８５４】
場合によっては、移動型ジオフェンシング装置が互いに直接接近するように、軌道が設けられてもよい。あるいは、１つ以上の軌道が外れていてもよい。また、回避行動を取るかを判断する際に、移動型ジオフェンシング装置の速度または加速度の少なくとも一方が考慮さてもよい。さらに、（１）いずれかの移動型ジオフェンシング装置が回避行動を取る必要があるか、（２）どの移動型ジオフェンシング装置が回避行動を取る必要があるか、または（３）両方の移動型ジオフェンシング装置が回避行動を取る必要があるかが判断される。同様に、回避行動のタイプ（コースを変更するか、速度を落とすか、スピードアップするか、ホバリングするか、または任意の他のジオフェンシング装置の動作パラメータを変更するか）が判断されてもよい。
【０８５５】
図３４は、本発明の実施形態による、移動型ジオフェンシング装置の別の例を示す。移動型ジオフェンシング装置３４１０は、可動物体であってもよく、または可動物体３４２０に固着されるか、または支持されてもよい。可動物体は、機体（例えば地上輸送機、水上輸送機、空中の輸送機、または宇宙空間の輸送機）でよい。移動型ジオフェンシング装置は、境界３４３０を有してもよい。境界は、移動型ジオフェンシング装置と共に移動できる。ＵＡＶ３４４０は、ジオフェンシング装置の近くにあってもよい。
【０８５６】
ジオフェンシング装置３４１０は、ＵＡＶ３４４０に対応付けられた任意の飛行規制のセットを有してもよい。ある事例では、飛行規制は、ＵＡＶが移動型ジオフェンシング装置のジオフェンシング境界３４３０内に留まる必要があり得る。ＵＡＶは、ジオフェンシング境界によって囲まれた空域内を自由に飛行できる。移動型ジオフェンシング装置が移動すると、移動型ジオフェンシング装置と共に境界を移動させることができる。そして、ＵＡＶもまた、移動型ジオフェンシング装置と共に移動させることができる。この制限は、ＵＡＶが可動物体の後を追うことが望ましい可能性がある場合において有用であり得る。例えば、可動物体は、地上輸送機であってもよく、ＵＡＶが地上輸送機の上を飛行して、地上輸送機の上に表示され得る周囲の環境の画像を撮影することが望ましいことがある。ＵＡＶは、ユーザーがＵＡＶを能動的に動作させることを必要とせず、地上輸送機の近くの範囲内に留まってもよい。ＵＡＶは、輸送機と共に移動する境界内に留まってもよく、輸送機の後を追ってもよい。
【０８５７】
別の事例では、制限によって、ＵＡＶを境界の外側に維持させてもよい。制限によって、ＵＡＶが地上輸送機にぶつかるか、または衝突することを防止できる。ＵＡＶがユーザーによって手動で操作されたとしても、ユーザーがＵＡＶを輸送機にぶつかるように命令を与えた場合、ＵＡＶは、輸送機に激突することを防止し得る飛行応答措置を取り得る。これは、飛行応答措置を取らなければ不注意で衝突を起こし得る、経験の浅いＵＡＶユーザー、または輸送機に故意に激突させようと試みている可能性がある、悪意のあるＵＡＶユーザーに用いられてもよい。移動型ジオフェンシング装置は、そうでなければＵＡＶを付近の移動型ジオフェンシング装置に激突させ得る、悪意のあるユーザーから物体を保護できる。
【０８５８】
さらなる事例は、搭載物制限に対するものである。例えば、ＵＡＶが移動型ジオフェンシング装置の境界内にある間に、ＵＡＶは環境の画像を撮影することを許可されない可能性がある。移動型ジオフェンシング装置が環境内を動き回る間であっても、ＵＡＶは、移動型ジオフェンシング装置及び可動物体の画像を撮影できないことがある。このことは、ＵＡＶが移動型ジオフェンシング装置または可動物体に関するデータ（例えば画像データ）を収集することを防止することが望ましい場合に有用であり得る。
【０８５９】
別の事例では、制限によって、ＵＡＶが境界内にある間、ＵＡＶの無線通信を防止できる。ある例では、制限によって、無線通信を許可できるが、可動物体またはジオフェンシング装置の少なくとも一方の機能と干渉し得る通信を防止できる。移動型ジオフェンシング装置が移動している間、ＵＡＶは、ジオフェンシング装置または可動物体の少なくとも一方の無線通信と干渉し得る無線通信の使用が可能ではない場合がある。このことは、ＵＡＶが可動物体の近くに無作為に来て、可動物体または移動型ジオフェンシング装置の少なくとも一方の通信と干渉することを防止するために有用であり得る。
【０８６０】
本明細書の他の部分に記載されたような、任意の他のタイプの制限を、移動型ジオフェンシング装置に適用してもよい。
【０８６１】
ユーザーインターフェイス
表示装置上に、１つ以上のジオフェンシング装置に関する情報を示すことができる。本装置は、ユーザーによって視認可能なユーザー端末でよい。ユーザー端末は、ＵＡＶに１つ以上の動作コマンドを送信できるリモートコントローラとして機能することもできる。リモートコントローラは、ＵＡＶの操作を実行するユーザー入力を受容できる。ユーザーによって制御され得るＵＡＶの動作の例は、飛行、搭載物の動作、搭載物の位置付け、支持機構の動作、センサの動作、無線通信、ナビゲーション、電力使用、物品の搬送、または任意の他のＵＡＶの動作を含み得る。例えば、ユーザーは、リモートコントローラを介して、ＵＡＶの飛行制御できる。ユーザー端末は、ＵＡＶからのデータを受信できる。ＵＡＶは、１つ以上のセンサ（例えばカメラ）を用いて、データを取り込むことができる。カメラからの画像が、ユーザー端末に与えられてもよく、または任意の他のセンサからのデータが、ユーザー端末に与えられてもよい。また、ユーザー端末は、ジオフェンシング装置に１つ以上のコマンドを送信できるか、またはジオフェンシング装置の機能を変更できるリモートコントローラとして機能することもできる。本装置は、ジオフェンシング装置自体の上にある表示装置でよい。ジオフェンシング装置は、ジオフェンシング装置及び任意の周辺のジオフェンシング装置に関する情報を示すことができる。本装置は、航空制御システムのオペレータ（例えば、管理者）の表示装置でよい。本装置は、管轄主体のユーザー（例えば、政府職員、政府機関の被雇用者）または緊急サービスのユーザー（例えば、警察官等）の少なくとも一方の表示装置でよい。本装置は、ＵＡＶシステムに関与する任意の他の個人が見ることができる表示装置でよい。
【０８６２】
表示装置は、画面か、または他のタイプのディスプレイを含んでよい。画面は、ＬＣＤスクリーン、ＣＲＴスクリーン、プラズマスクリーン、ＬＥＤスクリーン、タッチスクリーン、または当技術分野において周知であるかまたは後に示される、情報を示すための任意の他の技術の少なくとも１つを用いてもよい。
【０８６３】
図３５は、本発明の実施形態による、１つ以上のジオフェンシング装置に関する情報を示すユーザーインターフェイスの一例を示す。表示装置３５１０は、１つ以上のジオフェンシング装置に関する情報を示し得る、ユーザーインターフェイス３５２０を示すことができる、画面か、または他の部分を有してもよい。ある事例では、ジオフェンシング装置３５３０ａ、３５３０ｂ、３５３０ｃのマップを表示できる。ユーザーインターフェイスは、互いに対するジオフェンシング装置の位置を示すことができる。ユーザーインターフェイスは、ジオフェンシング装置の対応する境界３５４０ａ、３５４０ｂ、３５４０ｃを示すことができる。ジオフェンシング装置を基準としたＵＡＶの位置３５５０を表示できる。
【０８６４】
表示装置は、ユーザーがジオフェンシング装置情報を見ることを可能にするために用いられ得る遠隔装置でよい。ジオフェンシング装置の場所に関する情報は、１つ以上のジオフェンシング装置から集められることができる。遠隔装置は、１つ以上のジオフェンシング装置から直接情報を受信できる。例えば、ジオフェンシング装置は、ジオフェンシング装置の位置に関する信号を送信できる。あるいは、１つ以上のジオフェンシング装置からの情報は、表示装置に間接的に提供されてもよい。ある事例では、航空制御システム、認証システムの他の部分、または任意の他のシステムが、ジオフェンシング装置に関する情報を収集できる。例えば、航空制御システムは、ジオフェンシング装置の位置に関する情報を受信でき、遠隔装置にジオフェンシング装置に関する情報を伝達できる。
【０８６５】
ジオフェンシング装置は、遠隔装置、または別の装置またはシステム（例えば航空制御システム）にジオフェンシング境界に関する情報を送信できる。航空制御システムは、ジオフェンシング装置からジオフェンシング境界に関する情報を受信でき、遠隔装置に情報を送信できる。他の実施形態では、ジオフェンシング装置は、位置情報のみを送信することができ、航空制御システムまたは他のシステムは、境界に関する情報を供給できる。例えば、ジオフェンシング装置は、航空制御システムにジオフェンシング装置の位置を送信でき、航空制御システムは、ジオフェンシング装置の境界を判断できる。そして、航空制御装置は、位置情報と共に、境界に関する情報を遠隔装置に送信できる。ある実施形態では、航空制御システムまたは他のシステムは、ジオフェンシング装置の位置に基づいて、境界を生成できる。境界の位置は、ジオフェンシング装置の位置と関連して決定されてもよい。航空制御システムは、ジオフェンシング境界を決定するときに、他の要因（例えばジオフェンシング装置の近傍のＵＡＶまたはユーザーの少なくとも一方に関する情報、環境条件、タイミング、または任意の他の要因、の少なくとも１つ）を考慮してもよい。
【０８６６】
ある実施形態では、遠隔装置は、ＵＡＶのリモートコントローラでよい。遠隔装置によって制御されているＵＡＶは、１つ以上のジオフェンシング装置の近傍の範囲内にあってもよい。航空制御システムまたはジオフェンシング装置は、ＵＡＶがジオフェンシング装置の近傍の範囲内にあることを検出できる。ＵＡＶは、ジオフェンシング装置の近傍の範囲内にあることを判断できる。ジオフェンシング境界は、ＵＡＶまたはＵＡＶを操作しているユーザーに関する情報に基づいて生成されてもよい。ジオフェンシング境界は、航空制御システム、ジオフェンシング装置、ＵＡＶ、またはリモートコントローラの少なくとも１つにおいて生成されてもよい。遠隔装置は、ジオフェンシング装置の境界に関するディスプレイ情報を表示してもよく、ＵＡＶに特に合わせて調整されてもよく、または調整されなくてもよい。
【０８６７】
ある事例では、境界が示されると、境界は、境界を表示する遠隔装置に合わせて調整され得る。境界は、ＵＡＶに関する情報（例えば、ＵＡＶ識別子、ＵＡＶタイプ、ＵＡＶのアクティビティ）に基づいて調整されてもよく、遠隔装置に通信されてもよい。ＵＡＶの１つ以上の動作は、遠隔装置からのコマンドによって制御されてもよい。ＵＡＶは、遠隔装置に、ＵＡＶによって収集されたデータに関する情報を送信できる。例えば、ＵＡＶにオンボードの撮像装置によって撮影された画像は、遠隔装置まで送信され得る。
【０８６８】
境界が遠隔装置に合わせて調整されると、他の遠隔装置は、遠隔装置と同じ境界を認識してもよく、または認識しなくてもよい。例えば、第１の遠隔装置は、１つ以上のジオフェンシング装置の近傍にある可能性がある第１のＵＡＶと通信してもよい。第１の遠隔装置は、ジオフェンシング装置の位置または境界の少なくとも一方に関する情報を表示できる。第１のＵＡＶの位置は、ジオフェンシング装置の位置または境界の少なくとも一方に関連して表示されてもよい。第２の遠隔装置は、１つ以上のジオフェンシング装置の近傍にある可能性がある第２のＵＡＶと通信してもよい。第２の遠隔装置は、ジオフェンシング装置の位置または境界の少なくとも一方に関する情報をディスプレイ表示できる。第２のＵＡＶの位置は、ジオフェンシング装置の位置または境界の少なくとも一方に関連して表示されてもよい。場合によっては、ジオフェンシング装置の位置に関する情報は、第１の遠隔装置と第２の遠隔装置との間で一致していてもよい。例えば、第１及び第２の遠隔装置の両方に表示された同じジオフェンシング装置には、同じ位置が与えられてもよい。ジオフェンシング装置に関する境界の情報は、第１の遠隔装置と第２の遠隔装置との間で一致していてもよく、または一致しなくてもよい。例えば、境界は、第１及び第２の遠隔装置上に、同じものとして示すことができる。あるいは、境界は、第１及び第２の遠隔装置上に、異なるものとして示すことができる。場合によっては、ジオフェンシング装置の境界は、ＵＡＶの識別情報に依存して変えることができる。ジオフェンシング装置の境界は、ＵＡＶタイプに依存して変えることができる。このように、第１の遠隔装置及び第２の遠隔装置は、同じジオフェンシング装置についての異なる境界を示すことができる。ジオフェンシング装置の全て、ジオフェンシング装置の一部、一台のジオフェンシング装置が、第１の遠隔装置及び第２の遠隔装置との間の異なる境界を示すことができるか、またはジオフェンシング装置のいずれもが示すことができない。
【０８６９】
第１の遠隔装置は、第１のＵＡＶの位置を示すことができ、第２の遠隔装置は、第２のＵＡＶの位置を示すことができる。第１及び第２のＵＡＶの位置は、互いに異なっていてもよい。第１の遠隔装置が、第２のＵＡＶの位置を示してもよく、または示さなくてもよい。第２の遠隔装置が、第１のＵＡＶの位置を示してもよく、または示さなくてもよい。遠隔装置は、遠隔装置が対応し得るＵＡＶの位置を示すことができる。遠隔装置は、他のＵＡＶの位置を示してもよく、または示さなくてもよい。
【０８７０】
本発明の一態様は、ＵＡＶのためのジオフェンシング情報を表示する方法を対象とする。前記方法は、（１）（ａ）少なくとも１つのジオフェンシング装置の位置と、（ｂ）少なくとも１つのジオフェンシング装置の１つ以上のジオフェンシング境界、を含むジオフェンシング装置データを受信するステップと、（２）ユーザーに情報を表示するディスプレイを設けるステップと、（３）ディスプレイ上に、（ａ）少なくとも１つのジオフェンシング装置の位置と、（ｂ）少なくとも１つのジオフェンシング装置の１つ以上のジオフェンシング境界、を有するマップを示すステップを含む。表示装置は、通信ユニットとディスプレイを含み得る。通信ユニットは、（１）少なくとも１つのジオフェンシング装置の位置と、（２）少なくとも１つのジオフェンシング装置の１つ以上のジオフェンシング境界を含むジオフェンシング装置データを受信する。ディスプレイは、ユーザーに情報を表示し、（１）少なくとも１つのジオフェンシング装置の位置と、（２）少なくとも１つのジオフェンシング装置の１つ以上のジオフェンシング境界を有するマップを示す。
【０８７１】
遠隔表示装置上に示された物体の位置は、リアルタイムで更新されてもよい。例えば、遠隔装置上に示されたＵＡＶの位置は、リアルタイムで更新されてもよい。ＵＡＶの位置は、少なくとも１つのジオフェンシング装置に関連して示されてもよい。ＵＡＶの位置は、継続的に、周期的に（例えば、規則的または不規則な時間間隔）、スケジュールに応答して、または検出された事象または状況に応答して、更新されてもよい。場合によっては、画面上のＵＡＶの位置は、ＵＡＶの移動の１５分未満、１０分未満、５分未満、３分未満、２分未満、１分未満、３０秒未満、１５秒未満、１０秒未満、５秒未満、３秒未満、２秒未満、１秒未満、０．５秒未満、０．１秒未満、０．０５秒未満、または０．０１秒未満以内に更新されてもよい。
【０８７２】
ある実施形態では、ジオフェンシング装置は、固定型でよい。ジオフェンシング装置の位置は、更新される必要がないか、または継続的に、周期的に、スケジュールに従って、または検出された事象または状況に応答して、更新されてもよい。場合によっては、ユーザーが、固定型ジオフェンシング装置を移動させてもよい。例えば、ユーザーは、ジオフェンシング装置を持ち上げて、別の場所に移動させることができる。更新された位置は、遠隔装置上に示されてもよい。
【０８７３】
あるいは、ジオフェンシング装置は、移動型でよい。ジオフェンシング装置の位置は、変えられてもよい。リモートディスプレイ上に示された１つ以上のジオフェンシング装置の位置は、リアルタイムで更新されてもよい。１つ以上のジオフェンシング装置の位置は、互いを基準とする、または、マップ上の他の特色を基準とする、うちの少なくとも一方で示されてもよい。ジオフェンシング装置の位置は、継続的に、周期的に（例えば、規則的または不規則な時間間隔）、スケジュールに応答して、または検出された事象または状況に応答して、更新されてもよい。場合によっては、画面上のジオフェンシング装置の位置は、ジオフェンシング装置の移動の１５分未満、１０分未満、５分未満、３分未満、２分未満、１分未満、３０秒未満、１５秒未満、１０秒未満、５秒未満、３秒未満、２秒未満、１秒未満、０．５秒未満、０．１秒未満、０．０５秒未満、または０．０１秒未満以内に更新されてもよい。
【０８７４】
ジオフェンシング装置の境界は、ほぼ固定型でよい。ほぼ固定型のジオフェンシング装置の境界の表示は、更新される必要がない。あるいは、境界は、継続的に、周期的に、スケジュールに従って、または検出された事象または状況に応答して、更新されてもよい。
【０８７５】
任意には、ジオフェンシング装置の境界は、時間と共に変化してもよい。リモートディスプレイ上に示された境界の位置は、リアルタイムで更新されてもよい。１つ以上のジオフェンシング装置の境界の位置は、互いを基準とする、または、マップ上の他の特色を基準とする、うちの少なくとも一方で示されてもよい。ジオフェンシング装置の境界は、継続的に、周期的に（例えば、規則的または不規則な時間間隔）、スケジュールに応答して、または検出された事象または状況に応答して、更新されてもよい。場合によっては、画面上に示されたジオフェンシング装置の境界は、ジオフェンシング装置の境界の変更の１５分未満、１０分未満、５分未満、３分未満、２分未満、１分未満、３０秒未満、１５秒未満、１０秒未満、５秒未満、３秒未満、２秒未満、１秒未満、０．５秒未満、０．１秒未満、０．０５秒未満、または０．０１秒未満以内に更新されてもよい。ジオフェンシング装置の境界は（例えば本明細書の他の部分に記載されるような）任意の数の要因に従って変えられてもよい。例えば、環境条件は、境界の変更を生じさせることがある。他の要因（例えばＵＡＶ情報、ユーザー情報、またはタイミング）が、境界の変化を生じさせることがある。
【０８７６】
任意には、ユーザーインターフェイスは、少なくとも１つのジオフェンシング装置によって課せられた飛行規制のタイプの視覚的なインジケータを示してもよい。ジオフェンシング装置によって、異なるカテゴリの飛行規制が課せられてもよい。カテゴリの例は、飛行規制、搭載物規制、通信規制、電力使用／管理規制、支持されるアイテムに関する規制、ナビゲーション規制、センサ規制、または任意の他の規制を含んでよいが、これらに限定されない。視覚インジケータは、異なるタイプまたはカテゴリの飛行規制を視覚的に区別させることができる。視覚インジケータのタイプの例は、文字、数字、シンボル、アイコン、サイズ、画像、色、パターン、強調表示、または異なるタイプの飛行規制の区別を助け得る任意の他の視覚インジケータを含んでよいが、これらに限定されない。例えば、少なくとも１つのジオフェンシング装置によって課せられる異なるタイプの飛行規制には、異なる色が付けられてもよい。例えば、第１のジオフェンシング装置または境界は、第１の飛行規制のタイプ（例えば、高度上限）を示す第１の色（例えば、赤）を有していてもよく、一方で第２のジオフェンシング装置または境界は、第２の飛行規制のタイプ（例えば、搭載物の使用）を示す第２の色（例えば、緑）を有してもよい。場合によっては、単一のジオフェンシング装置が、複数の飛行規制のタイプを有してもよい。視覚インジケータは、カバーしている多数のタイプを示すことができる（例えば、境界上に赤い線及び緑色の線を示して、高度上限及び搭載物使用制限の両方の実施を示すことができる）。ある実施形態では、飛行規制を適用する境界内の領域は、影付きにされてもよく、または飛行規制タイプを示す色を有してもよい。場合によっては、境界外の１つ以上の制限に規制が適用された場合、境界外の領域は、影付きにされるか色を付けられてもよい。例えば、ＵＡＶは、ジオフェンシング装置の境界のセット内で搭載物を動作させることのみを許可される場合がある。そして、境界外の領域が影付きにされて、ジオフェンシング装置の境界外での搭載物の使用の制限を示すことができる。あるいは、境界内の領域が影付きにされて、規制のタイプが境界内のものであり、境界内での動作のみが許可されていることを示すことができる。
【０８７７】
ある実施形態では、ＵＡＶは、飛行軌道または方向を有し得る。ＵＡＶの軌道または方向は、ユーザーインターフェイス上に示されてもよい。例えば、矢印またはベクトルは、ＵＡＶが進行している方向を指すことができる。ＵＡＶの方向または軌道の視覚インジケータは、ＵＡＶの速度または他の動作の要因を示してもよく、または示さなくてもよい。例えば、インジケータは、ＵＡＶがより高速で、またはより低速で進行しているかを視覚的に見分けさせることが可能であり得る。ある事例では、速度の数値が表示されてもよい。別の事例では、より長い矢印またはベクトルは、より短い矢印またはベクトルよりも早い速度に対応し得る。
【０８７８】
ユーザーインターフェイス上に、ＵＡＶの飛行経路に関連する情報が表示されてもよい。任意には、過去のＵＡＶの飛行経路に関する情報が表示されてもよい。例えば点線または経路の他のインジケータは、ＵＡＶが既に航行した場所を示すことができる。マップは、ＵＡＶが既に渡った経路の線または他のインジケータを表示できる。場合によっては、ユーザーインターフェイス上に、今後の飛行経路が表示されてもよい。場合によっては、ＵＡＶは、決定されたか、または半ば決定された飛行計画を有してもよい。飛行計画は、予測される今後の飛行経路を含んでよい。予測飛行経路は、ユーザーインターフェイス上に表示されてもよい。例えば、経路の線または他のインジケータによって、ＵＡＶが進行すると予測される場所を示してもよい。今後の飛行経路は、リアルタイムで変更されるかまたは更新されてもよい。今後の飛行経路は、継続的に、周期的に（例えば、規則的または不規則な間隔）、スケジュールに従って、更新または表示の少なくとも一方をしてもよい。場合によっては、画面上に示された今後の飛行経路は、今後の飛行経路の変更の１５分未満、１０分未満、５分未満、３分未満、２分未満、１分未満、３０秒未満、１５秒未満、１０秒未満、５秒未満、３秒未満、２秒未満、１秒未満、０．５秒未満、０．１秒未満、０．０５秒未満、または０．０１秒未満以内に更新されてもよい。
【０８７９】
ジオフェンシング装置の優先レベルは、ユーザーインターフェイス上に表示されてもよい。視覚インジケータは、ジオフェンシング装置のための異なるレベル間の優先度を視覚的に区別することを可能にできる。例えば、アイコンのサイズまたは形状が、ジオフェンシング装置の優先レベルを示し得る。アイコンの色が、ジオフェンシング装置の優先レベルを示し得る。標識（例えば文字または数値）が、ジオフェンシング装置によって提供されることができ、ジオフェンシング装置の優先レベルを示し得る。場合によっては、優先レベルは、視覚的には常に表示されない場合がある。しかし、ユーザーがジオフェンシング装置を選択するか、またはマウスをジオフェンシング装置の上に動かすと、情報を表示できる。
【０８８０】
遠隔表示装置は、ユーザー入力を受信してよい。ある事例では、この表示装置は、ユーザーが画面をタッチするか、または画面をスワイプすると、ユーザー入力を記録できるタッチスクリーンを有してもよい。本装置は、任意の他のタイプのユーザーインタラクティブ部品（例えばボタン、マウス、ジョイスティック、トラックボール、タッチパッド、ペン、慣性センサ、撮像装置、モーションキャプチャ装置、またはマイクロフォン）を有してもよい。
【０８８１】
ユーザー入力は、ＵＡＶまたはジオフェンシング装置の動作に影響を及ぼし得る。ユーザー入力によって影響され得るＵＡＶの動作の事例は、ＵＡＶの電源のオンまたはオフ、ＵＡＶの飛行経路、ＵＡＶの離陸、ＵＡＶの着陸、ＵＡＶの目的地または航路定点、ＵＡＶの飛行モード（例えば、自律、半自律またはマニュアル、または所定の経路、半ば決定された経路、またはリアルタイムの経路に沿う）を含んでよい。
【０８８２】
ユーザー入力は、ジオフェンシング装置の動作に影響を及ぼし得る。ユーザー入力は、ジオフェンシング装置の位置またはジオフェンシング装置の境界の少なくとも一方に影響を及ぼし得る。ユーザー入力は、ジオフェンシング装置に関連付けられた飛行規制のセットに影響を及ぼし得る。例えば、ユーザー入力は、ジオフェンシング装置によって課せられた１つ以上の制限に影響を及ぼし得る。ユーザー入力は、ジオフェンシング装置の優先レベルに影響を及ぼし得る。
【０８８３】
本発明の態様は、ジオフェンシング装置を制御する方法を対象とし得る。前記方法は、（１）少なくとも１つのジオフェンシング装置に関連するデータを受信するステップと、（２）少なくとも１つのジオフェンシング装置に関連する受信データに基づいて、ユーザーにジオフェンシング装置情報を示すディスプレイを設けるステップと、（３）ジオフェンシング装置の少なくとも１つの動作に影響するユーザー入力を受信するステップと、（４）送信機の支援によって、ユーザー入力に従って、ジオフェンシング装置の少なくとも１つの動作に影響する１つ以上の信号を伝達するステップを含む。表示装置は、（１）少なくとも１つのジオフェンシング装置に関連するデータを受信する受信機と、（２）少なくとも１つのジオフェンシング装置に関連する受信データに基づいて、ユーザーにジオフェンシング装置情報を示すディスプレイと、（３）個々にまたは一括して、ジオフェンシング装置の少なくとも１つの動作に影響するユーザー入力を受信する１つ以上のプロセッサと、（４）ユーザー入力に従って、ジオフェンシング装置の少なくとも１つの動作に影響する１つ以上の信号を伝達する送信機を含み得る。
【０８８４】
図４３は、本発明の実施形態による、１つ以上のジオフェンシング装置を制御するためのユーザー入力を受容できる装置の一例を提供する。システムは、１つ以上の遠隔装置４３１０を含むことができる。システムは、１つ以上のジオフェンシング装置４３２０ａ、４３２０ｂ、４３２０ｃをさらに含むことができる。ジオフェンシング装置は、任意には、航空制御システム４３３０、認証システムの別の部分、または任意の他のシステムまたは装置と通信できる。あるいは、ジオフェンシング装置は、遠隔装置と直接通信できる。遠隔装置は、ディスプレイ４３１５上にユーザーインターフェイスを含んでよい。ユーザーインターフェイスは、ジオフェンシング装置に関連する情報を示すことができる。ある事例では、マップ４３４０は、ジオフェンシング装置に関連する位置の情報を示すことができる。任意には、リスト形式、チャート形式、または任意の他の形式が、本発明について提供されてもよい。ある実施形態では、１つ以上のさらなる領域４３６０が設けられてもよい。この領域は、１つ以上のジオフェンシング装置の制御に関連するツールまたはオプションを含んでよい。場合によっては、ユーザーは、ユーザーインターフェイスと直接通信して、ジオフェンシング装置を制御してもよい。
【０８８５】
ある実施形態では、ジオフェンシング装置と、航空制御システムまたは他のシステムとの間に、一方向または双方向通信が備えられてもよい。例えば、ジオフェンシング装置は、航空制御システムに、ジオフェンシング装置に関する位置情報または他の情報を提供できる。航空制御システムは、ジオフェンシング装置に、１つ以上の命令（例えば、位置が変わったか、境界が変わったか、優先度が変わったか、飛行制限が変わったか等に関する）を中継できる。航空制御システム、または他のシステムは、遠隔表示装置との一方向または双方向通信を有してもよい。ジオフェンシング装置に関する情報（例えば、ジオフェンシング装置の位置、境界）は、航空制御システムから遠隔表示装置に送信され得る。ある実施形態では、航空制御システムに、該表示装置への１人以上のユーザー入力に関する情報が提供され得る。例えば、ユーザーは、ジオフェンシング装置の動作に影響を及ぼす入力を与えることができ、航空制御システムに送信されることができ、続いて航空制御システムは、対応するジオフェンシング装置に命令を送信できる。他の実施形態では、ジオフェンシング装置と遠隔表示装置との間に、直接通信を備えることができる。ジオフェンシング装置は、ジオフェンシング装置に関する情報を直接提供することができ、少なくともその一部は、遠隔表示装置上に表示され得る。遠隔表示装置は、ジオフェンシング装置の少なくとも１つの動作に影響するユーザー入力を受信でき、対応するジオフェンシング装置に、ジオフェンシング装置の少なくとも１つの動作に影響を及ぼす命令を伝達できる。
【０８８６】
ユーザー入力は、ジオフェンシング装置の動作に影響を及ぼし得る。ユーザー入力は、ジオフェンシング装置の位置に影響を及ぼし得る。ある実施形態では、ジオフェンシング装置は、移動型ジオフェンシング装置でよい。ユーザーは、ジオフェンシング装置の動作に影響を及ぼし得る入力を与えることができる。例えば、ユーザー入力は、移動型ジオフェンシング装置を新しい位置に移動させることになっていることを示すことができる。ユーザー入力は、現在は動いていないジオフェンシング装置に影響を及ぼし得る。あるいは、ユーザー入力は、ジオフェンシング装置が稼働中である間に、ジオフェンシング装置に影響を及ぼし得る。ユーザー入力は、ジオフェンシング装置の目的地または航路定点を示してもよい。例えば、ユーザーは、ジオフェンシング装置の目的地または航路定点に対する座標を打ち出すことができる。別の事例では、ユーザーは、マップ上で、ジオフェンシング装置を現在の場所から所望の目的地にクリック及びドラッグできる。別の事例では、ユーザーは、指によるスワイプを用いて、ジオフェンシング装置をピックアップして、マップの新しい所望の場所に移動させることができる。ユーザー入力は、ジオフェンシング装置の経路を示すことができる。ユーザーは、ユーザーの指によって、ジオフェンシング装置の所望の経路を引き出すことができる。ユーザーは、ジオフェンシング装置の経路の１つ以上のパラメータを入力できる（例えば、ジオフェンシング装置が所望の目的地までに可能な限りで最も短い経路を取るべきであることを指定したり、経路に対して何らかの制約（例えば高度制限、飛行不可ゾーン、ジオフェンシング装置が従うべき地上または水上のインフラストラクチャ）があるかを指定したりする）。ユーザー入力は、ジオフェンシング装置の動作についての１つ以上のパラメータのセットでよい。例えば、ユーザー入力は、ジオフェンシング装置の並進速度、角速度、並進加速度、または角加速度を示してもよい。任意の形式の最大または最少速度、あるいは最大または最少加速度が提供されてもよい。
【０８８７】
ユーザー入力は、ジオフェンシング装置の境界に影響を及ぼし得る。少なくとも１つのジオフェンシング装置の１つ以上のジオフェンシング境界が、ユーザー入力によって影響され得る。ユーザー入力は、ジオフェンシング装置の境界のサイズまたは形状の少なくとも一方に影響を及ぼし得る。ある事例では、ユーザーは、所望のジオフェンシング装置の境界のための座標または幾何学的パラメータ（例えば、半径）の少なくとも一方のセットを打ち出すことができる。ユーザーは、ユーザーの指４３５０またはポインタを用いて、所望のジオフェンシング装置を引き出すことができる。境界引き出しは、フリーハンドでもよく、または１つ以上の形状テンプレートを用いてもよい。ユーザーは、既存の境界を選択して境界をドラッグアンドドロップし、境界のサイズを変更できる。ユーザーは、境界の一部をドラッグアンドドロップして、境界を引き延ばすか、または境界の形状を変更できる。更新されたジオフェンシング境界情報は、リアルタイムで示されてもよい。例えば、更新された境界情報は、ユーザー入力に基づいて、ディスプレイに示されてもよい。場合によっては、各ジオフェンシング装置が、初期設定の境界を有してもよい。あるいは、初めに、境界は画定されていなくてもよい。ユーザーは、初期設定の境界を変更するか、または画定されていない境界に対して、新しい境界を入力可能であり得る。
【０８８８】
ユーザー入力は、ジオフェンシング装置に関連付けられた飛行規制のセットに影響を及ぼし得る。例えば、ユーザー入力は、ジオフェンシング装置によって課せられた１つ以上の制限に影響を及ぼし得る。場合によっては、ユーザーは、マップ４３４０と通信して、飛行制限を入力するか、変更できる。他の時例では、ユーザーは、１つ以上の他の範囲４３６０と通信して、飛行制限を入力するか、変更できる。ユーザーが飛行制限を入力するかまたは変更することを所望するジオフェンシング装置を選択できる。場合によっては、ユーザーは、選択されたジオフェンシング装置に対して、複数の使用可能飛行制限から１つ以上の飛行制限を選択できる。ユーザーは、飛行制限に対して指定され得る１つ以上の値を入力できる。例えば、ユーザーは、ジオフェンシング装置の飛行制限が高度下限及び最高速度を含むことを選択できる。そして、ユーザーは、高度下限の値及び最高速度の値を入力できる。他の事例では、ユーザーは、既存の選択肢から選択することなく、飛行制限を指定または生成できる。場合によっては、各ジオフェンシング装置は、初期設定で対応付けられた飛行制限を有してもよい。あるいは、初めに、飛行制限のセットは、最初は未定義でよい。ユーザーは、初期設定の飛行制限のセットを変更するか、または未定義の装置に対する新しい飛行制限を入力することが可能であり得る。このように、ユーザーは、遠隔した場所から、ジオフェンシング装置に対する１つ以上の飛行規制のセットをプログラムすることが可能であり得る。ユーザーは、遠隔した場所から、ジオフェンシング装置に対する飛行制限のセット更新することが可能であり得る。ユーザーは、異なる条件に対して、異なるジオフェンシング装置に対する飛行制限のセットにおいてプログラムすることが可能であり得る。例えば、ユーザーは、ＵＡＶがジオフェンシング装置に遭遇したときに、第１のタイプのＵＡＶには第１の飛行規制のセットが与えられ、一方で第２のタイプのＵＡＶには第２の飛行規制のセットが与えられることを指定することが可能であり得る。ユーザーは、ＵＡＶが第１の環境条件のセット下でジオフェンシング装置に遭遇したときには第１の飛行規制のセットが与えられ、一方で第２の環境条件のセット下でジオフェンシング装置に遭遇したＵＡＶには、第２の飛行規制のセットが与えられるようにプログラムすることが可能であり得る。また、ユーザーは、ＵＡＶが第１の時間においてジオフェンシング装置に遭遇したときは、第１の飛行規制のセットが与えられ、一方で第２の時間においてジオフェンシング装置に遭遇したＵＡＶには、第２の飛行規制のセットが与えられるようにプログラムすることもできる。ユーザーは、様々な飛行規制を発生させることができる任意のタイプの条件または条件の組み合わせをプログラムすることが可能であり得る。
【０８８９】
ユーザー入力は、ジオフェンシング装置の優先レベルに影響を及ぼし得る。例えば、ユーザーは、ジオフェンシング装置が高い優先度、中間の優先度、または低い優先度を有することを指定できる。ユーザーは、装置に対する優先レベル値を指定できる。本明細書の他の部分に記載されたような、任意の他のタイプの優先度が、ユーザーによって定義されてもよい。場合によっては、ジオフェンシング装置は、初期設定の優先レベルを有してもよい。あるいは、ジオフェンシング装置の優先レベルは、最初は未定義でよい。ユーザーは、初期設定の優先レベルを変更するか、または未定義の装置に対して新しい優先レベルを入力することが可能であり得る。ユーザーは、ジオフェンシング装置に対して、任意の使用可能な優先レベルを指定することが可能であり得る。あるいは、ジオフェンシング装置の優先レベルを入力するためにユーザーが有する適応性または自由が限られていてもよい。例えば、官庁または緊急サービスのジオフェンシング装置のために、一定のレベルの優先度が確保されていてもよい。通常の個人ユーザーは、個人用のジオフェンシング装置に対して最も高い優先レベルを得ることが可能であってもよく、または可能でなくてもよい。場合によっては、閾値の優先度を超えて、航空制御システムのオペレータ・管理者は、より高い優先度を承認する必要があり得る。例えば、個人ユーザーは、高レベルの優先度を要求する場合がある。航空制御システムは、高レベルの優先度に対する要求を承認するか、または拒絶できる。場合によっては、政府主体（例えば政府機関）が高レベルの優先度に対する要求を承認するまたは拒絶してもよい。
【０８９０】
このように、ユーザーは、有利に、１つ以上のジオフェンシング装置の動作を制御し得る入力を与えることができる。ユーザーは、遠隔装置を介して入力を与えることができる。このように、ユーザーは、ジオフェンシング装置を制御するために、ジオフェンシング装置が存在するところに物理的にいる必要はない。場合によっては、ユーザーは、ジオフェンシング装置の近傍にいることを選択できるか、またはジオフェンシング装置から離れることを選択できる。ジオフェンシング装置の動作を制御しているユーザーは、ジオフェンシング装置の所有者またはオペレータでよい。ジオフェンシング装置を操作している個人は、ジオフェンシング装置に遭遇する可能性があるＵＡＶを制御する個人とは別人であってもよく、または同じユーザーでよい。
【０８９１】
他の実施形態では、ユーザーは、ジオフェンシング装置と直接通信できる。ユーザーは、ジオフェンシング装置に、ジオフェンシング装置の動作を制御し得る手動入力を提供できる。また、ユーザー入力は、ジオフェンシング装置の付近の他のジオフェンシング装置の動作を制御できる。例えば、ジオフェンシング装置に対する飛行制限のセットは、ジオフェンシング装置にオンボードのユーザーインターフェイスを用いて、手動で更新されてもよい。ジオフェンシング装置他の動作上の特色（例えばジオフェンシング装置の境界、またはジオフェンシング装置の優先レベル）が、ジオフェンシング装置にオンボードのユーザーインターフェイスを用いて、手動で更新されてもよい。
【０８９２】
本明細書の他の部分に記載される、ジオフェンシング装置の動作を（例えば、リモートコントローラを介して）制御するための任意の機能が、ジオフェンシング装置にオンボードのユーザーインターフェイスに適用されてもよい。本明細書における、ユーザーインターフェイスによって示されるデータのあらゆる記載もまた、ジオフェンシング装置にオンボードのユーザーインターフェイスに適用されてもよい。ある事例では、ジオフェンシング装置は、ユーザーがジオフェンシング装置の動作を制御するため、またはローカルデータを見るため、のうちの少なくとも一方で通信し得る、画面またはボタンの少なくとも一方を有してもよい。
【０８９３】
ジオフェンシング装置のソフトウェアアプリケーション
ユーザーは、様々な機能を行う装置を有してもよい。本装置は、ユーザーの所有物として既に存在していてもよい。例えば、本装置は、コンピュータ（例えば、パーソナルコンピュータ、ラップトップコンピュータ、サーバ）、モバイル装置（例えば、スマートフォン、携帯電話、タブレット、携帯情報端末）、または任意の他のタイプの装置でよい。本装置は、ネットワークを経由して通信する能力があるネットワーク装置でよい。本装置は、本明細書の他の部分に記載された１つ以上のステップを行うためのコード、論理または命令を記憶できる非一時的コンピュータ可読媒体を含み得る、１つ以上の記憶装置ユニットを含む。本装置は、個々にまたは一括して、本明細書に記載されたような、非一時的コンピュータ可読媒体のコード、論理、または命令に従って、１つ以上のステップを実行し得る、１つ以上のプロセッサを含んでよい。例えば、ユーザーは、本装置を用いて通信できる（例えば、電話をかける、画像、動画、または文字を送受信する、電子メールを送受信する）。本装置は、ユーザーがインターネットにアクセスするか、またはウェブをブラウズすることを可能にし得るブラウザを有してもよい。
【０８９４】
装置が飛行規制のセットに関連付けられた境界のセットに基準点を提供する場合、本装置がジオフェンシング装置となり得る。場合によっては、飛行規制のセットに関連付けられた境界のセットのための基準点として、本装置の位置を提供し得るジオフェンシングソフトウェアまたはアプリケーションが装置上で稼働している場合、本装置はジオフェンシング装置であり得る。本装置は、ジオフェンシング装置の位置をもたらし得る位置入力装置を有してもよい。例えば、スマートフォン、ラップトップ、またはタブレットのうちの少なくとも１つ、もしくは他のモバイル装置の位置を判定できる。本装置は、比較的に移動型の装置でよい（例えば、スマートフォン、携帯電話、タブレット、携帯情報端末、ラップトップ）。本明細書におけるモバイル装置のいかなる記載も、任意の他のタイプの装置に適用されてもよい。
【０８９５】
ジオフェンシングアプリケーションは、モバイル装置にダウンロードされてもよい。モバイル装置は、システムからモバイル装置に対する要求を行ってもよい。場合によっては、システムは、航空制御システム、認証システムの別の部品、または任意の他のシステムでよい。システムは、モバイル装置に、モバイルアプリケーションを提供できる。ジオフェンシングアプリケーションは、移動型装置の位置入力装置から、モバイル装置の位置を収集できる。例えば、スマートフォンが既に位置入力装置を有している場合、ジオフェンシングアプリケーションは、スマートフォンの位置入力装置からの情報を用いて、ジオフェンシング装置の位置を判定できる。アプリケーションは、航空制御システム（または任意の他のシステム）に、モバイル装置の位置を提供できる。アプリケーションは、任意には、ＵＡＶにジオフェンシング装置の位置を提供し得る。モバイル装置は、ジオフェンシングアプリケーションによって、（本明細書の他の部分に記載される、ジオフェンシング装置の特質または特性のいずれかを有し得る）ジオフェンシング装置に転用されてもよい。場合によっては、ジオフェンシングアプリケーションは、モバイル装置をジオフェンシング装置として機能させるように起動させるかまたは動作してもよい。
【０８９６】
任意には、ジオフェンシングアプリケーションがダウンロードされると、モバイル装置は、ジオフェンシングシステムで登録され得る。例えば、モバイル装置は、認証システムでジオフェンシング装置として登録されてもよい。ユーザーは、ユーザー名またはパスワードの少なくとも一方、あるいはジオフェンシング装置またはジオフェンシング装置のユーザーを認証するために後に用いられ得る他の情報を、指定可能であり得る。モバイル装置は、モバイル装置を他の装置から区別し得る固有の識別子を有してもよい。固有の識別子は、モバイルアプリケーションを介して受信、またはモバイルアプリケーションによって生成、の少なくとも一方を成されてもよい。本明細書の他の部分に記載されたような、あらゆる認証手順が設けられ得る。
【０８９７】
ある実施形態では、システムは、ジオフェンシング装置の位置を受信できる。システムは、航空制御システム、または任意の他のシステムでよい。システムは、モバイル装置にジオフェンシングモバイルアプリケーションを提供し得る同じ主体によって所有または操作されてもよい。あるいは、システムは、モバイル装置にジオフェンシングモバイルアプリケーションを提供し得る、異なる主体によって所有または操作されてもよい。本明細書における航空制御システムのいかなる記載も、本明細書の他の部分に記載される、任意の他の主体に適用され得る。モバイル装置の位置は、飛行規制のセットに関連付けられ得る境界を判断するために認識され、かつ使用されてもよい。モバイル装置の位置は、飛行規制のセットに対する基準を提供し得る。境界の位置は、モバイル装置の位置を基準として使用できる。例えば、モバイル装置が動かされることになっていた場合、境界の位置は、それに応じてモバイル装置と共に移動させるように更新されてもよい。モバイル装置の位置を活用して、ジオフェンシング装置としての基準点を提供できる。
【０８９８】
飛行規制のセットは、航空制御システムにオンボードで生成されてもよい。飛行規制のセットは、モバイル装置からジオフェンシングモバイルアプリケーションを介して提供された位置に基づいて生成されてもよい。モバイル装置の所定の範囲内に進入したときに、飛行規制のセットが生成され得る。ある実施形態では、航空制御システムは、ＵＡＶの位置を受信できる。ＵＡＶの位置をモバイル装置の位置と比較して、ＵＡＶが所定の範囲内に進入したかを判断できる。飛行規制のセットは、本明細書の他の部分に記載されたような任意の要因または条件（例えば、ＵＡＶ情報、ユーザー情報、環境条件、タイミング）を考慮して生成されてもよい。モバイル装置は、要因または条件として機能し得る情報を提供することができ、または他の外部データソースが設けられてもよい。例えば、モバイル装置の他のモバイルアプリケーションを用いて収集された情報を活用して、飛行規制のセットを決定してもよい。例えば、モバイル装置は、モバイル装置に対しローカルな天気に関して使用可能であり、かつ、情報を収集できる天気アプリケーションを有してもよい。そのような情報は、モバイル装置に対してローカルな環境条件を決定するために提供され得る。別の事例では、モバイル装置は、時間を判断し得るローカル時計を有してもよい。同様に、モバイル装置は、ユーザーのカレンダーへのアクセスを有してもよい。飛行規制のセットを決定するときに、モバイル装置のユーザーカレンダーが考慮されてもよい。
【０８９９】
その後、ＵＡＶに飛行規制のセットを送信できる。飛行規制のセットは、ジオフェンシング装置に送信でき、当該ジオフェンシング装置はその後、ＵＡＶに飛行規制のセットを送信できる。ＵＡＶは、飛行規制のセットに従って動作できる。
【０９００】
ある実施形態では、飛行規制のセットは、モバイル装置にオンボードで生成されてもよい。飛行規制のセットは、モバイル装置からの情報（例えば、モバイル装置の位置、モバイル装置の他のモバイルアプリケーションからの情報）を活用して生成されてもよい。ＵＡＶがモバイル装置の所定の範囲にある場合、モバイル装置は情報を受信できる。例えば、モバイル装置は、ＵＡＶと通信して、ＵＡＶの位置を受信できる。モバイル装置は、ＵＡＶの位置をモバイル装置の位置と比較して、ＵＡＶがモバイル装置の所定の範囲内にあるときを判断できる。他の事例では、モバイル装置は、航空制御システムから、ＵＡＶの位置を受信してもよい。航空制御システムは、様々なＵＡＶの位置を追跡して、モバイル装置に情報を送信できる。また、航空制御システムは、ＵＡＶまたはＵＡＶのユーザーに関連する他の情報も送信できる。
【０９０１】
モバイル装置は、航空制御システムに飛行規制のセットを送信できるか、または送信できない。場合によっては、モバイル装置は、ＵＡＶに直接飛行規制のセットを送信できる。モバイル装置は、モバイルアプリケーションを介して、航空制御システムまたはＵＡＶの少なくとも一方と通信できる。ジオフェンシング装置が、上述のようなモバイルアプリケーションを有するモバイル装置である場合、本明細書の他の部分に記載されたような、ジオフェンシング装置のための通信のタイプの任意の組み合わせが同様に適用されてもよい。
【０９０２】
また、モバイルアプリケーションは、装置のユーザーに、ユーザーインターフェイスを示すこともできる。ユーザーは、ユーザーインターフェイスと通信できる。ユーザーインターフェイスは、本明細書の他の部分に記載されたような、様々なジオフェンシング装置または領域内の対応付けられた境界の少なくとも一方に関する情報を示すことができる。ユーザーインターフェイスは、ＵＡＶの位置を示すことができる。ユーザーインターフェイスは、ＵＡＶによって取られたかまたは取られるべき経路、または進行軌道を示すことができる。ユーザーインターフェイスは、ジオフェンシング装置に関連付けられた飛行規制に関する情報を示すことができる。モバイルアプリケーションユーザーインターフェイスは、本明細書の他の部分に記載されたような任意の情報を示すことができる。
【０９０３】
ユーザーは、モバイルアプリケーションによって提供されるユーザーインターフェイスと通信して、ジオフェンシング装置の動作を制御できる。本明細書の他の部分に記載されるような、任意のタイプの動作入力が与えられてもよい。例えば、ユーザーは、飛行規制のセットに対する１つ以上のパラメータを与えることができる。ユーザーは、モバイル装置の位置を基準として、飛行規制のセットに境界を提供できる。ユーザーは、飛行制限のタイプまたは様々な飛行制限測定基準の値の少なくとも一方を指定できる。ユーザーは、ジオフェンシングモバイル装置の優先度を指定できる。飛行規制のセットの生成の際に、ユーザーによるパラメータセットが考慮されてもよい。飛行規制のセットは、航空制御システムにオンボードで、またはモバイル装置にオンボードで生成されてもよく、ユーザーからのパラメータに基づいて生成されてもよい。このように、モバイル装置をジオフェンシング装置として機能させることを可能にするために用いられ得るモバイルアプリケーションは、ジオフェンシング装置または他のジオフェンシング装置の少なくとも一方に関する情報の提供、またはユーザーによるジオフェンシング装置の動作の制御、の少なくとも一方を可能にし得る。
【０９０４】
ジオフェンシング装置ネットワーク
先に述べたように、ジオフェンシング装置は、互いに通信し合うことができる。ある実施形態では、ジオフェンシング装置は、直接通信を介して、または間接通信を介して、互いに通信し合うことができる。本明細書の他の部分に記載されたような様々なタイプの通信が、ジオフェンシング装置間に設けられてもよい。
【０９０５】
ある実施形態では、ジオフェンシング装置は、ジオフェンシング装置にオンボードで情報を有してもよい。ジオフェンシング装置情報は、ジオフェンシング装置の位置、ジオフェンシング装置の境界、ジオフェンシング装置に関連付けられた飛行規制、ジオフェンシング装置の優先レベルに関する情報、またはジオフェンシング装置の識別情報の少なくとも１つ（例えば、ジオフェンシング装置のタイプまたはジオフェンシング装置識別子）を含んでよい。ジオフェンシング装置は、１つ以上の入力要素を用いてデータを収集してもよい。入力要素は、通信モジュール、センサ、または情報を収集可能であり得る任意の他のタイプの要素でよい。例えば、入力要素は、ジオフェンシング装置の所定の地理的範囲内にあり得るＵＡＶを検出できる。入力要素を通して、ＵＡＶに関する情報を確かめることができる。例えば、ジオフェンシング装置は、ＵＡＶの位置、ＵＡＶの動作、ＵＡＶの識別情報（例えば、ＵＡＶタイプまたはＵＡＶ識別子）、ＵＡＶの物理的特性、ＵＡＶの電力レベル、またはＵＡＶに関連する任意の他の情報を判定可能であり得る。別の事例では、入力要素は、環境条件（例えば、環境的気候、環境の複雑度、交通、または人口密度）を収集できる。例えば、入力要素は、局所的な風速及び方向、及び局所的な航空交通に関する情報を収集できる。
【０９０６】
ジオフェンシング装置にオンボードの任意の情報は、他のジオフェンシング装置と共有されてもよい。ある実施形態では、ジオフェンシング装置は、ジオフェンシング装置に関する情報またはあらゆる収集された情報の少なくとも一方を共有できる。ジオフェンシング装置は、ジオフェンシング装置の物理的範囲内にある他のジオフェンシング装置と共有できる。あるいは、ジオフェンシング装置は、その他のジオフェンシング装置の物理的範囲とは関係なく、他のジオフェンシング装置と情報を共有できる。他のジオフェンシング装置に情報を送信することに加えて、ジオフェンシング装置は、他のジオフェンシング装置からの情報を受信できる。場合によっては、ジオフェンシング装置は、ジオフェンシング装置の物理的範囲内の他のジオフェンシング装置からの情報を受信してもよい。あるいは、ジオフェンシング装置は、その他のジオフェンシング装置の物理的範囲とは関係なく、他のジオフェンシング装置からの情報を受信できる。ジオフェンシング装置は、他のジオフェンシング装置と、他のジオフェンシング装置から受信された情報を共有できる。例えば、第１のジオフェンシング装置は、第２のジオフェンシング装置と、第１のジオフェンシング装置が第３のジオフェンシング装置から受信した情報を共有できる。同様に、第１のジオフェンシング装置は、第３のジオフェンシング装置と、第１のジオフェンシング装置が第２のジオフェンシング装置から受信した情報を共有できる。このように、様々なジオフェンシング装置によって収集された情報を、他のジオフェンシング装置によって活用できる。複数のジオフェンシング装置によって収集された知識は、個々のジオフェンシング装置の別個の知識を上回るものである。
【０９０７】
このように、ジオフェンシング装置は、情報を互いに共有し得るネットワークを形成できる。ジオフェンシング装置は、ジオフェンシング装置のローカルマップの作成または記憶の少なくとも一方が可能である。ローカルマップは、ジオフェンシング装置の位置に関する情報を含んでよい。ローカルマップは、ジオフェンシング装置の物理的範囲内のジオフェンシング装置の位置に関する情報を含んでよい。他のジオフェンシング装置の位置が、ジオフェンシング装置によって、その他のジオフェンシング装置から受信されてもよい。ジオフェンシング装置の位置は、ジオフェンシング装置にオンボードの１つ以上の入力要素を用いて検出されてもよい。ローカルマップは、ジオフェンシング装置の物理的範囲内の１つ以上のＵＡＶの位置に関する情報を含んでよい。ＵＡＶに関する情報は、ジオフェンシング装置の１つ以上の入力要素を用いて収集されてもよく、あるいはＵＡＶまたは他のジオフェンシング装置から受信されてもよい。ローカルマップは、ジオフェンシング装置の物理的範囲内の環境条件を含んでよい。場合によっては、ジオフェンシング装置ネットワークのジオフェンシング装置の各々が、ローカルマップを有してもよい。ある実施形態では、ジオフェンシング装置の１つ以上がローカルマップを有し得る。多数のジオフェンシング装置からのローカルマップ情報は、共有されてもよく、または、より大きくより完全なマップを形成するように組み合わせられてもよい。
【０９０８】
ジオフェンシング装置は、情報を共有できる。ジオフェンシング装置は、直接（例えば、Ｐ２Ｐ方式で）、またはさらなる主体の支援によって、互いに情報を共有できる。さらなる主体は、情報のためのリポジトリの役割を果たしてもよい。ある実施形態では、記憶装置または航空制御システムの少なくとも一方を、異なるジオフェンシング装置間で共有し得る情報のためのリポジトリとして用い得る。
【０９０９】
ある実施形態では、ＵＡＶは、ジオフェンシング装置と情報を共有することができ、逆もまた同様である。例えば、ＵＡＶは、他のジオフェンシング装置と共有し得る環境条件情報を収集できる。例えば、ＵＡＶは、降雨量及びローカルジオフェンシング装置の情報を検出できる。同様に、ジオフェンシング装置は、ＵＡＶと情報を共有できる。例えば、ジオフェンシング装置は、ＵＡＶと共有し得る環境条件情報を収集できる。ジオフェンシング装置は、ジオフェンシング装置がＵＡＶと共有し得るローカル航空交通に関する情報を収集できる。
【０９１０】
ジオフェンシングの例
以下に、認証システムまたはジオフェンシング装置の少なくとも一方を含むＵＡＶシステムを利用し得るかについて、いくつか例を挙げる。それらの例は、どのようにしてシステムを適用し得るかの一部の例証であり、限定的なものではない。
【０９１１】
例１：プライバシーのためのジオフェンシング装置
空域内のＵＡＶの数が多くなると、個人は、自身の住居全体にわたる制御を維持し、かつ、ある程度のプライバシーを維持することを希望し得る。カメラ付きのＵＡＶが個人宅上を飛行している場合、ＵＡＶは、ユーザーのプライベートな庭または屋根を含み得る、住居の画像の撮影が可能であり得る。住居の近くを飛行しているＵＡＶはさらに、騒音公害を引き起こす恐れがある。ある実施形態では、初心者のユーザーがＵＡＶを操作していると、ＵＡＶが個人の住居に激突するか、またはユーザーの住居において人にぶつかる危険があり、けがまたは破損の恐れがある。
【０９１２】
個人にとって、ＵＡＶが、制御をかけているプライベートな空間への進入を防止できることが望ましい場合がある。例えば、個人は、自身の住居または敷地からＵＡＶを外に排除することを望み得る。個人は、自身が所有しているか、借りているか、または転貸している住居から、ＵＡＶを排除することを望み得る。一般に、（１）このように進入を防止することは、他の人間がＵＡＶを飛行させている場合には困難な可能性があり、かつ、（２）個人の希望が気づかれない可能性があり、または（３）ＵＡＶに対して、プライベートな居住地上の空域内を飛び回ることを防止する制御を維持するために十分な習熟度を有していない可能性がある。
【０９１３】
個人は、ＵＡＶが居住空間に入り込むことを防止できるジオフェンシング装置を取得可能であり得る。場合によっては、個人がジオフェンシング装置を購入するか、または無料で受け取り得る。個人がＵＡＶを排除することを望む領域内に、ジオフェンシング装置を設置できる。
【０９１４】
図４４は、どのようにしてジオフェンシング装置をプライベートな居住地で用いて、ＵＡＶの使用を制限できるかの例示を提供する。例えば、人物４４１０ａは、ジオフェンシング装置４４２０ａを購入できる。人物Ａは、人物Ａの敷地の中のいずれかの場所に、ジオフェンシング装置を設置できる。例えば、ジオフェンシング装置は、人物Ａの居住地に固着されてもよい。ジオフェンシング装置は、ジオフェンシング境界４４３０ａを設けることができる。ジオフェンシング境界４４３０ａの内側では、ＵＡＶが飛行できない。該境界は、人物Ａの敷地の内部でよい。該境界は、人物Ａの敷地境界線にあってもよい。該境界は、人物Ａの敷地の外にあってもよい。該境界は、ＵＡＶが人物Ａの敷地への進入、または人物Ａの敷地の上を飛行することを防止し得る。該境界は、全ての個人的に所有されたＵＡＶが、人物Ａの空域へ進入することを防止できる。ＵＡＶのオペレータが、ＵＡＶに人物Ａの空域に進入するようなコマンドを送ったとしても、ＵＡＶは応答し得ず、人物Ａの空域への進入を防止し得る。ＵＡＶの飛行経路が自動的に変更されて、ＵＡＶによる人物Ａの空域への進入を防止できる。このように、人物Ａは、ＵＡＶが人物Ａの空域に進入するかに関して心配することなく、人物Ａの居住地を享受することが可能であり得る。
【０９１５】
個人の中には、ローカルジオフェンシング装置を有していない人もいる可能性がある。例えば人物Ｂは、ＵＡＶが人物Ｂの空域に進入するかを気にかけない場合がある。人物Ｂは、ジオフェンシング装置を有していない可能性がある。人物Ｂは、ＵＡＶが通過することを防止し得る、いかなる境界も有していない場合がある。このため、ＵＡＶ４４４０は、人物Ｂの空域で見受けられる場合がある。
【０９１６】
人物Ｃは、およそプライバシーに関して心配している可能性があるが、人物Ｃの敷地の上に航空交通があることを気にかけない場合がある。人物Ｃは、ジオフェンシング装置４４２０ｃを取得し得る。人物Ｃは、人物Ｃの敷地内のいずれかの場所にジオフェンシング装置を設置できる。例えば、ジオフェンシング装置は、人物Ｃの居住地に固着されてもよい。ジオフェンシング装置は、ジオフェンシング境界４４３０ｃを設けることができる。人物Ｃのジオフェンシング装置は、ＵＡＶによる該境界内の飛行を許可する可能性があるが、該境界内でのカメラの操作を防止できる。該境界は、人物Ｃの敷地内、人物Ｃの敷地境界線、または人物Ｃの敷地外にあってよい。該境界は、全ての個人的に所有されるＵＡＶが、人物Ｃの空域内にある間に写真を撮ることを防止できる。ＵＡＶのオペレータが、オンボードのカメラを用いて人物Ｃの居住地に関する情報を記録するためのコマンドをＵＡＶに送信したとしても、ＵＡＶのカメラは、自動的に電源を落とされ得るか、あるいは、任意の画像を記憶またはストリーミングすることを許可され得ない。このように、人物Ｃは、ＵＡＶが人物Ｃの敷地、または人物Ｃの空域内から、画像を撮影するかに関して心配することなく、人物Ｃの居住地を享受することが可能であり得る。
【０９１７】
ジオフェンシング装置は、ジオフェンシング装置を所有しているか、または操作する個人がジオフェンシング装置に関連付けられた制限を変更可能であり得るように、プログラム可能であり得る。人物Ｃは、ＵＡＶが人物Ｃの敷地上を飛行することの許可をこれ以上望まないことを後に決心した場合、人物Ａの装置と同様に、人物Ｃはジオフェンシング装置を更新して、ＵＡＶが人物Ｃの敷地上を飛行することを、もはや許可しないようにできる。
【０９１８】
任意の数のプライベートな個人が、ジオフェンシング装置を取得して、自身の居住地に対する制御の行使が可能であり得る。居住者は、ジオフェンシング装置を設けることによって、ＵＡＶが彼らの空域に進入するかまたは彼らの空域内で一定の機能の実行を、効果的にやめさせることができる。一例では、ジオフェンシング装置は、個人の屋根、壁、フェンス、地面、ガレージ、または個人の居住地の任意の他の部分に固着されてもよい。ジオフェンシング装置は、居住地の外にあってもよく、またはその内側にあってもよい。ジオフェンシング装置は、（１）ＵＡＶによって検出可能であってもよく、（２）ＵＡＶが個人の空域に近づいているときにＵＡＶを検出可能であってもよく、または（３）航空制御システムに伝達できる場所を有してもよい。その領域内におけるＵＡＶに対する制御は、ＵＡＶがジオフェンシング装置に関連付けられた飛行規制のセットと矛盾して行動することを防止し得るように作用させることができる。
【０９１９】
例２：封じ込めのためのジオフェンシング装置
ＵＡＶの飛行を試みる初心者のＵＡＶユーザーの数が増えるにしたがって、ＵＡＶの衝突または事故の危険がより高まる恐れがある。ある実施形態では、初心者のＵＡＶユーザーは、ＵＡＶが浮遊して制御不能に陥り、ユーザーがＵＡＶを回収できない可能性がある領域内で衝突を起こすことについて懸念し得る。例えば、ＵＡＶが水域の近くの領域内にある場合、ユーザーは、およそＵＡＶが水域上を浮遊して、水域内で衝突して破損することを心配し得る。別の事例では、ユーザーは、ＵＡＶがユーザーの敷地上を飛行して、迂闊にもＵＡＶを隣家の庭、またはＵＡＶがアクセスできない可能性がある他の領域内で飛行させて、衝突することを心配し得る。
【０９２０】
ユーザーにとって、ＵＡＶの飛行が可能であるが、ＵＡＶが特定の領域内に留まることが引き続き保障されていることが望ましい場合がある。例えば、個人は、ＵＡＶを手動での飛行させる練習を望むが、ＵＡＶが遠くに行きすぎるか、または視界から外れることを認めないことを望み得る。ユーザーは、ＵＡＶを手動で飛行させる練習を望む一方で、ＵＡＶが破損するか、または回収不可能な領域内にある危険を低減させることを望み得る。
【０９２１】
ユーザーは、ＵＡＶを既知の領域に制限して保持し得る、ジオフェンシング装置の取得が可能であり得る。場合によっては、ユーザーは、ジオフェンシング装置を購入するか、または無料で受け取り得る。個人は、ユーザーがＵＡＶを包含することを望む領域内に、ジオフェンシング装置を設置できる。
【０９２２】
図４５は、どのようにしてジオフェンシング装置がＵＡＶの封じ込めのために用いられ得るかの例示を提供する。場合Ａは、ＵＡＶの４５２０ａのユーザー４５１０ａがユーザーの居住地にあり得る状況を図示する。ジオフェンシング装置４５３０ａは、ユーザーの居住地に設けられてもよい。ジオフェンシング装置は、対応付けられた境界４５４０ａを有してもよい。ＵＡＶが該境界内を飛行することのみを許可されるように、ＵＡＶが制限されてもよい。ユーザーは、該境界内でのＵＡＶの飛行を手動制御することが可能であり得る。ＵＡＶが該境界に近接すると、ＵＡＶの飛行をオペレータから引き継ぎ、ＵＡＶがその範囲を退去することを防止できる。テイクオーバーによって、ユーザーがＵＡＶを該境界から離す入力信号を与えるまでＵＡＶをホバリングさせることができるか、ＵＡＶを自動的に方向転換させることができるか、ＵＡＶをその範囲内に着陸させることができるか、または出発点に戻すことができる。該境界によって、ＵＡＶがユーザーの隣家４１５０ｂの敷地への進入を防止できる。このように、ユーザーは、ＵＡＶが隣家の庭への誤って進入すること、ＵＡＶを取るために隣家を邪魔しなければならないことについて心配する必要がなくなり、または隣家の庭の物を破損するか、隣家を傷つける可能性について心配する必要がなくなる。
【０９２３】
場合Ｂは、ユーザー４５１０ｃが屋外環境でＵＡＶ４５２０ｃを飛行させている可能性がある状況を図示する。ジオフェンシング装置４５３０ｃは、この環境内に設けられてもよい。ジオフェンシング装置の周囲に、対応付けられた境界４５４０ｃが設けられてもよい。場合によっては、ジオフェンシング装置は、携帯型でよい。例えば、ユーザーは、自身の住居からジオフェンシング装置を取り上げて、ＵＡＶの飛行を練習することを望む地域の公園に持っていくことができる。ジオフェンシング装置は、１つ以上の予想されるトラップまたは障害物が境界外にあり得るように位置付けられてもよい。例えば、境界の外側に、水域４５５０または木４５６０がある可能性がある。そして、ユーザーは、ＵＡＶが木に当たるかまたは水中に落ちることを心配することなく、ＵＡＶの飛行の練習が可能であり得る。
【０９２４】
ある実施形態では、ジオフェンシング装置は、ユーザーによって取り上げられて、場所から場所へ支持できる。別の事例では、ユーザーは、ジオフェンシング装置を装着するか、またはユーザーのポケットの中でジオフェンシング装置を支持できる。このように、ユーザーは、ジオフェンシング装置を支持しているユーザーの周囲にあり得る境界内にＵＡＶが留まるように、ＵＡＶを操作できる。ユーザーは、歩き回ってＵＡＶの飛行ができる。ジオフェンシング装置は、ユーザーによって装着されているか、またはユーザーのポケット内で支持されているとき、ユーザーと共に移動させることができる。このように、ＵＡＶの境界は、ユーザーが歩き回るのにしたがって、ユーザーと共に進むことができる。ＵＡＶは、ユーザーの近傍に留まることができるが、ユーザーが歩き回るのにしたがってユーザーと共に移動させることができる。
【０９２５】
本明細書に記載されたシステム、装置、方法は、可動物体及び静止した物体を含む、多岐にわたる物体に適用できる。先に述べたように、本明細書における航空機（例えばＵＡＶ）のいかなる記載も、任意の可動物体に適用でき、任意の可動物体のために用いられ得る。本明細書における航空機のいかなる記載も、ＵＡＶに特に適用されてもよい。本発明の可動物体は、任意の好適な環境内で移動させることができる。例えば空中で（例えば、固定翼航空機、回転翼航空機、または固定翼も回転翼も有していない航空機）、水中で（例えば、船または潜水艦）、地上で（例えば、例えば自動車、トラック、バス、バン、オートバイ、自転車等の動力車、スティック、釣竿等の可動な構造またはフレーム、または電車）、地下で（例えば、地下鉄）、宇宙空間で（例えば、宇宙飛行機、衛星、または宇宙探査機）、またはそれらの環境の任意の組み合わせ等。可動物体は、機体（例えば本明細書の他の部分に記載された機体）であってよい。ある実施形態では、可動物体は、生体によって支持されるか、または生体（例えば人間または動物）から離陸できる。好適な動物は、鳥類、犬類、猫科、馬科、牛亜科、羊、豚、イルカ科、齧歯動物、または、昆虫類を含み得る。
【０９２６】
可動物体は、６自由度に関して、環境内で自由に移動可能であり得る（例えば、３自由度の並進及び３自由度の回転）。あるいは、可動物体の移動は、１以上の自由度（例えば所定の経路、軌跡、または向きによって）に関して制約される可能性がある。任意の好適な作動機構（例えばエンジンまたはモータ）によって、移動を作動させることができる。可動物体の作動機構は、任意の好適なエネルギー源を動力とし得る。例えば、電気エネルギー、磁気エネルギー、太陽エネルギー、風力エネルギー、重力エネルギー、化学エネルギー、核エネルギー、またはこれらの任意の好適な組み合わせ等。可動物体は、本明細書の他の部分に記載されるような推進システムを介して、自動推進され得る。推進システムは、場合によっては以下のようなエネルギー源で駆動し得る。電気エネルギー、磁気エネルギー、太陽エネルギー、風力エネルギー、重力エネルギー、化学エネルギー、核エネルギー、またはこれらの任意の好適な組み合わせ。あるいは、可動物体は、生体によって支持されてもよい。
【０９２７】
場合によっては、可動物体は、航空機でよい。例えば、航空機は、固定翼航空機（例えば、飛行機、グライダー）、回転翼航空機（例えば、ヘリコプター、ロータクラフト）、固定翼及び回転翼の両方を有する航空機、または両方とも有していない航空機（例えば、飛行船、熱気球）でよい。航空機は、自動推進（例えば空気を介した自動推進）され得る。自動推進される航空機は、推進システム（例えば１以上のエンジン、モータ、車輪、軸、磁石、ロータ、プロペラ、ブレード、ノズル、または任意の好適なそれらの組み合わせを含む推進システム）を利用できる。場合によっては、推進システムを用いて、以下の少なくとも１つを可能にできる。可動物体が表面からの離陸、表面への着陸、その現在位置または向きの維持（例えば、ホバリング）の少なくとも一方、向きの変更、または位置の変更。
【０９２８】
可動物体は、ユーザーによって遠隔制御されるか、あるいは、可動物体内部またはその上の乗員によってローカルに制御され得る。可動物体は、別個の機体内の乗員を介して遠隔制御され得る。ある実施形態では、可動物体は、無人の可動物体（例えばＵＡＶ）である。無人の可動物体（例えばＵＡＶ）は、可動物体にオンボードの乗員を有していない場合がある。可動物体は、人間または自律制御システム（例えば、コンピュータ制御システム）、または任意の好適なそれらの組み合わせによって制御され得る。可動物体は、自律または半自律ロボット（例えば人工知能を有するロボット）であり得る。
【０９２９】
可動物体は、任意の好適な大きさと寸法の少なくとも一方を有し得る。ある実施形態では、可動物体は、人間の乗員を機体の内部、またはその上に乗せるような大きさと寸法の少なくとも一方でよい。あるいは、可動物体は、人間の乗員を機体の内部、またはその上に乗せ得るよりも小さな大きさと寸法の、少なくとも一方でよい。可動物体は、人間が持ち上げるかまたは支持するのに好適な大きさと寸法の、少なくとも一方でもよい。あるいは、可動物体は、人間が持ち上げるかまたは支持するのに好適な大きさと寸法の、少なくとも一方よりも大きくてもよい。ある事例において、可動物体は、約２ｃｍ以下、５ｃｍ以下、１０ｃｍ以下、５０ｃｍ以下、１ｍ以下、２ｍ以下、５ｍ以下、または１０ｍ以下の最大寸法（例えば、長さ、幅、高さ、直径、対角線）を有し得る。最大寸法は、約２ｃｍ以上、５ｃｍ以上、１０ｃｍ以上、５０ｃｍ以上、１ｍ以上、２ｍ以上、５ｍ以上、または１０ｍ以上でもよい。例えば、可動物体の対向するロータのシャフト間の距離は、約２ｃｍ以下、５ｃｍ以下、１０ｃｍ以下、５０ｃｍ以下、１ｍ以下、２ｍ以下、５ｍ以下、または１０ｍ以下でもよい。あるいは、対向するロータのシャフト間の距離は、約２ｃｍ以上、５ｃｍ以上、１０ｃｍ以上、５０ｃｍ以上、１ｍ以上、２ｍ以上、５ｍ以上、または１０ｍ以上でもよい。
【０９３０】
ある実施形態において、可動物体は、１００ｃｍ×１００ｃｍ×１００ｃｍ未満、５０ｃｍ×５０ｃｍ×３０ｃｍ未満、または５ｃｍ×５ｃｍ×３ｃｍ未満の体積を有してもよい。可動物体の総体積は、約１ｃｍ３以下、２ｃｍ３以下、５ｃｍ３以下、１０ｃｍ３以下、２０ｃｍ３以下、３０ｃｍ３以下、４０ｃｍ３以下、５０ｃｍ３以下、６０ｃｍ３以下、７０ｃｍ３以下、８０ｃｍ３以下、９０ｃｍ３以下、１００ｃｍ３以下、１５０ｃｍ３以下、２００ｃｍ３以下、３００ｃｍ３以下、５００ｃｍ３以下、７５０ｃｍ３以下、１０００ｃｍ３以下、５０００ｃｍ３以下、１０，０００ｃｍ３以下、１００，０００ｃｍ３以下、１ｍ３以下、または１０ｍ３以下でもよい。逆に、可動物体の総体積は、約１ｃｍ３以上、２ｃｍ３以上、５ｃｍ３以上、１０ｃｍ３以上、２０ｃｍ３以上、３０ｃｍ３以上、４０ｃｍ３以上、５０ｃｍ３以上、６０ｃｍ３以上、７０ｃｍ３以上、８０ｃｍ３以上、９０ｃｍ３以上、１００ｃｍ３以上、１５０ｃｍ３以上、２００ｃｍ３以上、３００ｃｍ３以上、５００ｃｍ３以上、７５０ｃｍ３以上、１０００ｃｍ３以上、５０００ｃｍ３以上、１０，０００ｃｍ３以上、１００，０００ｃｍ３以上、１ｍ３以上、または１０ｍ３以上でもよい。
【０９３１】
ある実施形態では、可動物体は、約３２，０００ｃｍ２以下、２０，０００ｃｍ２以下、１０，０００ｃｍ２以下、１，０００ｃｍ２以下、５００ｃｍ２以下、１００ｃｍ２以下、５０ｃｍ２以下、１０ｃｍ２以下、または５ｃｍ２以下の底面積（これは、可動物体によって包含される横方向の断面領域を意味することがある）を有してもよい。反対に、底面積は、約３２，０００ｃｍ２以上、２０，０００ｃｍ２以上、１０，０００ｃｍ２以上、１，０００ｃｍ２以上、５００ｃｍ２以上、１００ｃｍ２以上、５０ｃｍ２以上、１０ｃｍ２以上、または５ｃｍ２以上でよい。
【０９３２】
場合によっては、可動物体は、１０００ｋｇを超えない重さでよい。可動物体の重量は、約１０００ｋｇ以下、７５０ｋｇ以下、５００ｋｇ以下、２００ｋｇ以下、１５０ｋｇ以下、１００ｋｇ以下、８０ｋｇ以下、７０ｋｇ以下、６０ｋｇ以下、５０ｋｇ以下、４５ｋｇ以下、４０ｋｇ以下、３５ｋｇ以下、３０ｋｇ以下、２５ｋｇ以下、２０ｋｇ以下、１５ｋｇ以下、１２ｋｇ以下、１０ｋｇ以下、９ｋｇ以下、８ｋｇ以下、７ｋｇ以下、６ｋｇ以下、５ｋｇ以下、４ｋｇ以下、３ｋｇ以下、２ｋｇ以下、１ｋｇ以下、０．５ｋｇ以下、０．１ｋｇ以下、０．０５ｋｇ以下、または０．０１ｋｇ以下でもよい。逆に、重量は、約１０００ｋｇ以上、７５０ｋｇ以上、５００ｋｇ以上、２００ｋｇ以上、１５０ｋｇ以上、１００ｋｇ以上、８０ｋｇ以上、７０ｋｇ以上、６０ｋｇ以上、５０ｋｇ以上、４５ｋｇ以上、４０ｋｇ以上、３５ｋｇ以上、３０ｋｇ以上、２５ｋｇ以上、２０ｋｇ以上、１５ｋｇ以上、１２ｋｇ以上、１０ｋｇ以上、９ｋｇ以上、８ｋｇ以上、７ｋｇ以上、６ｋｇ以上、５ｋｇ以上、４ｋｇ以上、３ｋｇ以上、２ｋｇ以上、１ｋｇ以上、０．５ｋｇ以上、０．１ｋｇ以上、０．０５ｋｇ以上、または０．０１ｋｇ以上でもよい。
【０９３３】
ある実施形態において、可動物体は、支持する積載量と比較して小さくてもよい。積載量は、本明細書の他の箇所にさらに詳細に記載されるように、搭載物と支持機構の少なくとも一方を含み得る。ある例において、可動物体の重量と積載重量との比率は、約１：１を上回るか、下回るか、または等しくてもよい。ある事例において、可動物体の重量と積載重量との比率は、約１：１を上回るか、それを下回るか、またはそれと等しくてもよい。場合によっては、支持機構重量と積載重量との比率は、約１：１を上回るか、それを下回るか、またはそれと等しくてもよい。必要に応じて、可動物体の重量と積載重量との比率は、１：２以下、１：３以下、１：４以下、１：５以下、１：１０以下、またはそれをさらに下回ってもよい。逆に、可動物体の重量と積載重量との比率は、２：１以上、３：１以上、４：１以上、５：１以上、１０：１以上、またはさらに上回ってもよい。
【０９３４】
ある実施形態において、可動物体は、低いエネルギー消費量を有し得る。例えば、可動物体は、約５Ｗ／ｈ未満、４Ｗ／ｈ未満、３Ｗ／ｈ未満、２Ｗ／ｈ未満、１Ｗ／ｈ未満、またはそれを下回る量を使用する。ある事例において、可動物体の支持機構は、低いエネルギー消費量を有し得る。例えば、支持機構は、約５Ｗ／ｈ未満、４Ｗ／ｈ未満、３Ｗ／ｈ未満、２Ｗ／ｈ未満、１Ｗ／ｈ未満、またはそれを下回る量を使用する。場合によっては、可動物体の搭載物は、５Ｗ／ｈ未満、４Ｗ／ｈ未満、３Ｗ／ｈ未満、２Ｗ／ｈ未満、１Ｗ／ｈ未満、またはそれを下回るもの等、低いエネルギー消費量を有し得る。
【０９３５】
図３６は、本発明の実施形態による、無人航空機（ＵＡＶ）３６００を図示する。ＵＡＶは、本明細書に記載されたような可動物体の一例であってもよく、バッテリアセンブリを充電する方法及び装置を適用できる。ＵＡＶ３６００は、４つのロータ３６０２、３６０４、３６０６、３６０８を有する推進システムを含むことができる。任意の数の（例えば、１、２、３、４、５、６以上の）ロータを設けることができる。ロータ、ロータアセンブリ、または無人航空機の他の推進システムは、無人航空機がホバリング／位置を維持、向きの変更、または場所の変更の少なくとも１つを可能にし得る。対向するロータのシャフト間の距離は、任意の好適な長さ３６１０にできる。例えば、長さ３６１０は、２ｍ以下、５ｍ以下にできる。ある実施形態では、長さ３６１０は、４０ｃｍ〜１ｍ、１０ｃｍ〜２ｍ、または５ｃｍ〜５ｍの範囲内にできる。本明細書におけるＵＡＶのいかなる記載も、可動物体（例えば異なるタイプの可動物体）に適用することができ、逆もまた同様である。ＵＡＶは、本明細書に記載されたような離陸を補助するシステムまたは方法を用いてもよい。
【０９３６】
ある実施形態では、可動物体は、積載物を支持できる。積載物は、乗客、貨物、機器、計器等の１つ以上を含むことができる。積載物は、筐体の内部に設けられてもよい。筐体は、可動物体の筐体から分離できるか、または可動物体用の筐体の一部でよい。あるいは、可動物体が筐体を有していない場合、積載物が筐体を備えることができる。あるいは、積載物の一部または積載物全体が、筐体を備えないことができる。積載物は、可動物体に対して堅固に固定され得る。任意には、積載物は、可動物体に対して移動可能（例えば、可動物体に対して並進可能または回転可能）であり得る。積載物は、本明細書の他の部分に記載されたような、搭載物または支持機構の少なくとも一方を含むことができる。
【０９３７】
ある実施形態では、固定基準フレーム（例えば、周囲の環境）、または互いの少なくとも一方に対する、可動物体、支持機構、搭載物の動作は、端末によって制御され得る。端末は、可動物体、支持機構、または搭載物の少なくとも１つから離れた場所における遠隔制御装置であり得る。端末は、支持台上に配置されるかまたはそれに固着され得る。あるいは、端末は、ハンドヘルドデバイスまたはウェアラブルデバイスであり得る。例えば、端末は、スマートフォン、タブレット、ラップトップコンピュータ、眼鏡、グローブ、ヘルメット、マイクロフォン、またはそれらの好適な組み合わせを含むことができる。端末は、ユーザーインターフェイス（例えばキーボード、マウス、ジョイスティック、タッチスクリーン、またはディスプレイ）を含み得る。任意の好適なユーザー入力を用いて、端末と通信できる。例えば、手動入力コマンド、音声制御、ジェスチャ制御、または位置制御（例えば、端末の動き、場所または傾きによる）。
【０９３８】
端末を用いて、可動物体、支持機構、または搭載物の少なくとも１つの任意の好適な状態を制御できる。例えば、端末を用いて、互いから固定された基準、または互いに固定された基準、の少なくとも一方に対する、可動物体、支持機構、または搭載物の少なくとも１つの位置または向きの少なくとも一方を制御できる。ある実施形態では、端末を用いて、可動物体、支持機構、または搭載物少なくとも１つの個々の要素（例えば支持機構の作動アセンブリ、搭載物のセンサ、または搭載物のエミッタ）を制御できる。端末は、可動物体、支持機構、または搭載物の１つ以上と通信するように適応させた無線通信装置を含み得る。
【０９３９】
端末は、可動物体、支持機構、または搭載物の少なくとも１つの情報を見るために好適なディスプレイユニットを含み得る。例えば、端末は、位置、並進速度、並進加速度、向き、角速度、角加速度、またはそれらの任意の好適な組み合わせに関する、可動物体、支持機構、または搭載物の少なくとも１つの情報を表示できる。ある実施形態では、端末は、搭載物によって提供される情報を表示できる。例えば機能的な搭載物によって提供されるデータ（例えば、カメラによって、または他の撮像装置に記録された画像）。
【０９４０】
任意には、同じ端末が、可動物体、支持機構、または搭載物、あるいは可動物体、支持機構または搭載物の状態を制御できる。同様に、可動物体、支持機構または搭載物の少なくとも１つからの情報を受信または表示の少なくとも一方が可能である。例えば、端末は、環境を基準とした搭載物の位置付けを制御し、同時に搭載物によって撮影された画像データ、または搭載物の位置に関する情報を表示してもよい。あるいは、異なる端末を異なる機能のために用いてもよい。例えば、第１の端末は、可動物体、支持機構、または搭載物の少なくとも１つは搭載物の動作または状態を制御してもよく、一方で第２の端末は、可動物体、支持機構または搭載物の少なくとも１つからの情報を受信または表示の少なくとも一方が可能である。例えば、第１の端末を用いて、環境を基準とした搭載物の位置付けを制御でき、一方で第２の端末は、搭載物によって撮影された画像データを表示する。可動物体と、可動物体を制御してデータを受信する統合端末との間で、または可動物体と、可動物体を制御してデータを受信する多数の端末との間で、様々な通信モードを利用してもよい。例えば、少なくとも２つの異なる通信モードが、可動物体と、可動物体を制御して可動物体からのデータを受信する端末との間に形成されてもよい。
【０９４１】
図３７は、本発明の実施形態による、支持機構３７０２及び搭載物３７０４を含む可動物体３７００を図示する。可動物体３７００は航空機として図示されているが、この図示は、限定を意図するものではなく、先に本明細書に記載されたように、任意の好適なタイプの可動物体を用い得る。当業者においては、航空機システムとの関連で本明細書に記載された実施形態のいずれも、任意の好適な可動物体（例えば、ＵＡＶ）に適用できることが理解される。場合によっては、搭載物３７０４は、支持機構３７０２を必要とせず、可動物体３７００上に設けられてもよい。可動物体３７００は、推進機構３７０６、検出システム３７０８、通信システム３７１０を含んでよい。
【０９４２】
前述したように、推進機構３７０６は、ロータ、プロペラ、ブレード、エンジン、モータ、車輪、軸、磁石、またはノズルの１つ以上を含むことができる。可動物体は、１つ以上、２つ以上、３つ以上、または４つ以上の推進機構を有してもよい。推進機構は、全てが同じタイプでよい。あるいは、１つ以上の推進機構が、異なるタイプの推進機構であり得る。推進機構３７０６は、本明細書の他の部分に記載されるような、任意の好適な手段、例えば支持要素（例えば、駆動軸）を用いて、可動物体３７００に取り付けられ得る。推進機構３７０６は、可動物体３７００の任意の好適な部分（例えば上部、底部、前部、後部、側部、またはそれらの好適な組み合わせ）に取り付けられ得る。
【０９４３】
ある実施形態では、推進機構３７０６は、可動物体３７００のいかなる水平方向の動作も必要とせず（例えば、滑走路を進んでいくことを必要とせず）、可動物体３７００が表面から垂直に離陸するか、または表面上に垂直に着陸することを可能にできる。任意には、推進機構３７０６は、可動物体３７００が特定の位置または向きの少なくとも一方でホバリングを可能にするように動作可能であり得る。１つ以上の推進機構３７００が、その他の推進機構とは無関係に制御されてもよい。あるいは、推進機構３７００は、同時に制御され得る。例えば、可動物体３７００は、可動物体に揚力または推力の少なくとも一方を与えることができる多数の水平に向けられたロータを有し得る。複数の水平に向けられたロータを起動させて、可動物体３７００に垂直離陸、垂直着陸、及びホバリング能力を与えることができる。ある実施形態では、水平向きロータの１枚以上が、時計回りの方向に回ることができ、一方で水平なロータの１枚以上が、反時計回りの方向に回ることができる。例えば、時計回りのロータの数は、反時計回りのロータの数と等しくてもよい。水平に向けられた各ロータの回転速度は、各ロータによって作り出される揚力または推力の少なくとも一方を制御するために、個々で変動させることができる。これによって、可動物体３７００の空間的配置、速度、または加速度の少なくとも１つ（例えば、最大３つの並進度及び最大３つの回転度について）を調整する。
【０９４４】
検出システム３７０８は、可動物体３７００の空間的配置、速度、または加速度の少なくとも１つ（例えば、最大３つの並進度及び最大３つの回転度について）を検出し得る１つ以上のセンサを含み得る。１つ以上のセンサは、全地球測位システム（ＧＰＳ）センサ、動作センサ、慣性センサ、近接センサ、または画像センサを含むことができる。検出システム３７０８によって提供される検出データを用いて、可動物体３７００の空間的配置、速度、または向きの少なくとも１つを（例えば、以下に記載されるような、好適な処理ユニットまたは制御モジュールの少なくとも一方を用いて）制御できる。あるいは、検出システム３７０８を用いて、可動物体の周囲の環境（例えば天候条件、可能性のある障害物の近接、地理的特徴の場所、人工構造物の場所等）に関するデータを提供できる。
【０９４５】
通信システム３７１０は、無線信号３７１６を介した通信システム３７１４を有する端末３７１２との通信を可能にする。通信システム３７１０、３７１４は、無線通信に好適な任意の数の送信機、受信機、または送受信機の少なくとも１つを含んでよい。通信は一方向通信であってもよく、それによってデータを一方向のみに送信できる。例えば、一方向通信は、端末３７１２にデータを送信する可動物体３７００のみを含んでもよく、逆もまた同様である。データは、通信システム３７１０の１つ以上の送信機から、通信システム３７１２の１つ以上の受信機に送信されてもよく、逆もまた同様である。あるいは、通信は双方向通信であってもよく、それによって可動物体３７００と端末３７１２との間でデータを両方向に送信できる。双方向通信は、通信システム３７１０の１つ以上の送信機から、通信システム３７１４の１つ以上の受信機にデータを送信でき、逆もまた同様である。
【０９４６】
ある実施形態では、端末３７１２は、可動物体３７００、支持機構３７０２、搭載物３７０４の１つ以上に制御データを提供する。また、可動物体３７００、支持機構３７０２、及び搭載物３７０４の１つ以上から情報（例えば、可動物体、支持機構または搭載物の少なくとも１つの位置情報または動作情報の少なくとも一方、搭載物によって検出されたデータ、例えば搭載物カメラによって撮影された画像データ）を受信できる。場合によっては、端末からの制御データは、相対位置、動作、作動に対する命令、または可動物体、支持機構または搭載物の少なくとも１つの制御を含んでよい。例えば、制御データは、結果として可動物体の位置または向きの少なくとも一方を（例えば、推進機構３７０６の制御を介して）、または可動物体に対する搭載物の動作を（例えば、支持機構３７０２の制御を介して）修正し得る。端末からの制御データは、結果として搭載物を制御し得る。例えば、カメラまたは他の撮像装置の動作を制御し得る（例えば、スチール写真または動画の撮影、ズームインまたはズームアウト、電源のオンまたはオフ、撮像モードの切り替え、画像解像度の変更、焦点の変更、被写界深度の変更、露出時間の変更、視野角または視野の変更）。場合によっては、可動物体、支持機構または搭載物の少なくとも１つからの通信は、（例えば、検出システム３７０８の、または搭載物３７０４の）１つ以上のセンサからの情報を含んでよい。通信は、１つ以上の異なるタイプのセンサ（例えば、ＧＰＳセンサ、動作センサ、慣性センサ、近接センサ、または画像センサ）からの検出された情報を含んでよい。かかる情報は、可動物体、支持機構または搭載物の少なくとも１つの位置（例えば、場所、向き）、動作、または加速度に関連し得る。搭載物からの、かかる情報は、搭載物によって取り込まれたデータ、または搭載物の検出された状態を含んでよい。端末３７１２によって送信され、提供された制御データは、可動物体３７００、支持機構３７０２、または搭載物３７０４の１つ以上の状態を制御できる。代替的に、または組み合わせで、支持機構３７０２及び搭載物３７０４は各々、端末３７１２と通信する通信モジュールをさらに含むことができる。それによって端末は、可動物体３７００、支持機構３７０２、及び搭載物３７０４の各々と別個に通信でき、制御できる。
【０９４７】
ある実施形態では、可動物体３７００は、端末３７１２に加えて、または端末３７１２に代えて、別の遠隔装置と通信できる。端末３７１２は、別の遠隔装置に加えて、可動物体３７００との通信が可能であり得る。例えば、可動物体３７００または端末３７１２の少なくとも一方は、別の可動物体、あるいは別の可動物体の支持機構または搭載物と通信し得る。所望であれば、遠隔装置は、第２の端末または他の演算装置（例えば、コンピュータ、ラップトップ、タブレット、スマートフォン、または他のモバイル装置）でよい。遠隔装置は、可動物体３７００にデータを送信し、可動物体３７００からデータを受信し、端末３７１２にデータを送信、または端末３７１２からデータを受信の少なくとも一方が可能である。任意には、遠隔装置は、インターネットまたは他の電気通信ネットワークに接続できる。それによって可動物体３７００または端末３７１２の少なくとも一方から受信されたデータを、ウェブサイトまたはサーバにアップロードできる。
【０９４８】
図３８は、本発明の実施形態による、可動物体を制御するシステム３８００のブロック図による概略図である。システム３８００は、本明細書に開示されたシステム、装置、及び方法の任意の好適な実施形態と組み合わせて用いられ得る。システム３８００は、検出モジュール３８０２、処理ユニット３８０４、非一時的コンピュータ可読媒体３８０６、制御モジュール３８０８、及び通信モジュール３８１０を含むことができる。
【０９４９】
検出モジュール３８０２は、可動物体に関する情報を異なる方法で収集する、異なるタイプのセンサを利用できる。異なるタイプのセンサは、異なるタイプの信号または異なるソースからの信号を検出できる。例えば、センサは、慣性センサ、ＧＰＳセンサ、近接センサ（例えば、ライダ）、または映像／画像センサ（例えば、カメラ）を含み得る。検出モジュール３８０２は、複数のプロセッサを有する処理ユニット３８０４に動作可能に接続され得る。ある実施形態では、検出モジュールは、好適な外部装置またはシステムに検出データを直接送信する送信モジュール３８１２（例えば、Ｗｉ−Ｆｉ画像送信モジュール）に、動作可能に接続され得る。例えば、送信モジュール３８１２を用いて、遠隔端末に、検出モジュール３８０２のカメラによって撮影された画像を送信できる。
【０９５０】
処理ユニット３８０４は、１つ以上のプロセッサ、例えばプログラマブルプロセッサ（例えば、中央処理装置（ＣＰＵ））を有し得る。処理ユニット３８０４は、非一時的コンピュータ可読媒体３８０６に動作可能に接続され得る。非一時的コンピュータ可読媒体３８０６は、１つ以上のステップを行うために処理ユニット３８０４によって実行可能な論理、コード、またはプログラム命令の少なくとも１つを記憶できる。非一時的コンピュータ可読媒体は、１つ以上のメモリユニットを含むことができる（例えば、ＳＤカードまたはランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）等の、リムーバブルメディアまたは外部ストレージ）。ある実施形態では、検出モジュール３８０２からのデータは、非一時的コンピュータ可読媒体３８０６のメモリユニット内に直接伝達され、記憶され得る。非一時的コンピュータ可読媒体３８０６のメモリユニットは、本明細書に記載された方法の任意の好適な実施形態を行うために、処理ユニット３８０４によって実行可能な論理、コードまたはプログラム命令の少なくとも１つを記憶できる。例えば、処理ユニット３８０４は、処理ユニット３８０４の１つ以上のプロセッサに、検出モジュールによって作成された検出データを分析させる命令を実行できる。メモリユニットは、処理ユニット３８０４によって処理される、検出モジュールからの検出データを記憶できる。ある実施形態では、非一時的コンピュータ可読媒体３８０６のメモリユニットを用いて、処理ユニット３８０４によって生成された処理結果を記憶できる。
【０９５１】
ある実施形態では、処理ユニット３８０４は、可動物体の状態を制御する制御モジュール３８０８に動作可能に接続され得る。例えば、制御モジュール３８０８は、可動物体の推進機構を制御して、可動物体の空間的配置、速度、または加速度の少なくとも１つを６自由度に関して調整できる。代替的に、または組み合わせで、制御モジュール３８０８は、支持機構、搭載物、または検出モジュールの状態の１つ以上を制御できる。
【０９５２】
処理ユニット３８０４は、１つ以上の外部装置（例えば、端末、表示装置、または他のリモートコントローラ）からのデータを送信または受信の少なくとも一方を行う、通信モジュール３８１０に動作可能に接続され得る。任意の好適な通信手段（例えば有線通信または無線通信）を用い得る。例えば、通信モジュール３８１０は、ローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、ワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）、赤外線、無線、ＷｉＦｉ、ポイントツーポイント（Ｐ２Ｐ）ネットワーク、電気通信ネットワーク、クラウド通信等の１つ以上を利用できる。任意には、中継ステーション（例えば塔、衛星、またはモバイルステーション）を用い得る。無線通信は、近接依存型または近接独立型であり得る。ある実施形態では、通信のための見通し線が必要とされてもよく、または必要とされなくてもよい。通信モジュール３８１０は、検出モジュール３８０２からの検出データ、処理ユニット３８０４によって作成された処理結果、所定の制御データ、端末またはリモートコントローラからのユーザーコマンド等の１つ以上を送信または受信の少なくとも一方が可能である。
【０９５３】
システム３８００の部品は、任意の好適な構成に配置され得る。例えば、１つ以上のシステム３８００の部品を、可動物体、支持機構、搭載物、端末、検出システム、または上記の１つ以上と通信する、さらなる外部装置上に設置できる。さらに、図３８は、単一の処理ユニット３８０４及び単一の非一時的コンピュータ可読媒体３８０６を図示しているが、当業者においては、このことが限定的であることを意図するものではなく、システム３８００が複数の処理ユニットまたは非一時的コンピュータ可読媒体の少なくとも一方を含み得ることが理解される。ある実施形態では、複数の処理ユニットまたは非一時的コンピュータ可読媒体の少なくとも一方が、異なる場所（例えば可動物体、支持機構、搭載物、端末、検出モジュール、上記の１つ以上と通信するさらなる外部装置、またはそれらの好適な組み合わせ）に位置し得る。それによって、システム３８００によって行われる処理またはメモリ機能の少なくとも一方の任意の好適な態様を、前記の場所の１つ以上で行うことができる。
【０９５４】
本明細書において、本発明の好ましい実施形態を示しかつ記載してきたが、当業者においては、かかる実施形態は、例示のみを目的として提供されていることが明らかである。当業者においては、本発明から逸脱することなく、多くの変形、変更及び代替を想起するであろう。本発明を実践する際に、本明細書に記載される、本発明の実施形態に対する様々な代替形態が使用されてもよいことが理解されるべきである。以下に続く請求項が本発明の範囲を定義し、それによって、これらの請求項の範囲内の方法及び構成並びにその等価物が対象として含まれることが意図される。
［項目１］
第１の通信モジュールと、
１つ以上のプロセッサと、を備え、
前記１つ以上のプロセッサは、
前記第１の通信モジュールに動作可能に接続され、個々にまたは一括して、
前記第１の通信モジュールまたは第２の通信モジュールを使用して、ユーザータイプを示すユーザー識別子を受信し、前記ユーザー識別子に基づいて、無人航空機（ＵＡＶ）向けの飛行規制のセットを生成し、かつ、前記第１の通信モジュールまたは前記第２の通信モジュールを使用して、前記飛行規制のセットを前記無人航空機に送信する、
無人航空機を制御するシステム。
［項目２］
前記ユーザータイプは、前記無人航空機の操作におけるユーザーの経験レベルを示す、
項目１に記載の無人航空機を制御するシステム。
［項目３］
前記ユーザータイプは、前記無人航空機の操作における前記ユーザーの訓練のレベルまたは認証を示す、
項目１に記載の無人航空機を制御するシステム。
［項目４］
前記ユーザータイプは、１つ以上のタイプの無人航空機の操作におけるユーザーの部類を示す、
項目１に記載の無人航空機を制御するシステム。
［項目５］
前記ユーザー識別子は、他のユーザーから前記ユーザーを一意的に識別する、
項目１に記載の無人航空機を制御するシステム。
［項目６］
前記飛行規制のセットは１つ以上の境界のセットを含み、前記１つ以上の境界のセットの内側では前記無人航空機は飛行を許可される、
項目１に記載の無人航空機を制御するシステム。
［項目７］
前記飛行規制のセットは１つ以上の境界のセットを含み、前記１つ以上の境界のセットの内側では前記無人航空機は飛行を許可されない、
項目１に記載の無人航空機を制御するシステム。
［項目８］
前記飛行規制のセットは、前記無人航空機の飛行速度、または飛行加速度を制限することを含む、
項目１に記載の無人航空機を制御するシステム。
［項目９］
前記飛行規制のセットは高度上限を含み、前記無人航空機は前記高度上限より高い飛行を許可されない、
項目１に記載の無人航空機を制御するシステム。
［項目１０］
前記飛行規制のセットは高度下限を含み、前記無人航空機は前記高度下限より低い飛行を許可されない、
項目１に記載の無人航空機を制御するシステム。
［項目１１］
前記飛行規制のセットは、前記無人航空機が前記無人航空機の搭載物を動作させることを許可されない条件を含む、
項目１に記載の無人航空機を制御するシステム。
［項目１２］
前記無人航空機の前記搭載物が撮像装置であり、前記飛行規制は、前記無人航空機が画像の撮影が許可されない条件を含む、
項目１１に記載の無人航空機を制御するシステム。
［項目１３］
前記飛行規制のセットは、前記無人航空機が１つ以上の無線条件下で通信することが許可されない条件を含む、
項目１に記載の無人航空機を制御するシステム。
［項目１４］
前記無線条件は、１つ以上の選択された周波数、帯域幅、プロトコルを含む、
項目１３に記載の無人航空機を制御するシステム。
［項目１５］
前記飛行規制のセットは、前記無人航空機が支持する物品に対する１つ以上の制限を含む、
項目１に記載の無人航空機を制御するシステム。
［項目１６］
前記飛行規制のセットは、前記無人航空機を動作させる最低バッテリ残量を含む、
項目１に記載の無人航空機を制御するシステム。
［項目１７］
前記飛行規制のセットは、前記無人航空機の着陸に対する１つ以上の制限を含む、
項目１に記載の無人航空機を制御するシステム。
［項目１８］
前記無人航空機は、前記飛行規制のセットに従って動作する、
項目１に記載の無人航空機を制御するシステム。
［項目１９］
前記無人航空機は、遠隔ユーザーによって操作されたリモートコントローラからの１つ以上の飛行コマンドに従って動作し、前記飛行規制のセットと前記１つ以上の飛行コマンドが混信するとき、前記飛行規制のセットが、前記１つ以上の飛行コマンドを無効にする、
項目１８に記載の無人航空機を制御するシステム。
［項目２０］
前記ユーザー識別子を、前記無人航空機にオフボードの識別子登録データベースから受信する、
項目１に記載の無人航空機を制御するシステム。
［項目２１］
前記ユーザー識別子を、前記無人航空機から遠隔のリモートコントローラから受信する、
項目１に記載の無人航空機を制御するシステム。
［項目２２］
前記飛行規制のセットは、前記ユーザー識別子に基づいて、複数の飛行規制のセットから前記飛行規制のセットを選択することによって生成される、
項目１に記載の無人航空機を制御するシステム。
［項目２３］
前記飛行規制のセットは、前記無人航空機にオフボードの航空制御システムによって生成される、
項目１に記載の無人航空機を制御するシステム。
［項目２４］
前記無人航空機は、直接通信チャネルを介して前記航空制御システムと通信する、
項目２３に記載の無人航空機を制御するシステム。
［項目２５］
前記無人航空機は、間接通信チャネルを介して前記航空制御システムと通信する、
項目２３に記載の無人航空機を制御するシステム。
［項目２６］
前記無人航空機は、ユーザー、または前記ユーザーによって操作されるリモートコントローラを通して中継されることによって、前記航空制御システムと通信する、
項目２３に記載の無人航空機を制御するシステム。
［項目２７］
前記無人航空機は、１つ以上の他の無人航空機を通して中継されることによって、前記航空制御システムと通信する、
項目２３に記載の無人航空機を制御するシステム。
［項目２８］
ユーザータイプを示すユーザー識別子を受信するステップと、
１つ以上のプロセッサの支援によって、前記ユーザー識別子に基づいて、無人航空機（ＵＡＶ）向けの飛行規制のセットを生成するステップと、
通信モジュールの支援によって、前記飛行規制のセットを前記無人航空機に送信するステップと、を含む、
無人航空機を制御する方法。
［項目２９］
前記ユーザータイプは、前記無人航空機の操作におけるユーザーの経験レベルを示す、
項目２８に記載の無人航空機を制御する方法。
［項目３０］
前記ユーザータイプは、前記無人航空機の操作における前記ユーザーの訓練のレベルまたは認証を示す、
項目２８に記載の無人航空機を制御する方法。
［項目３１］
前記ユーザータイプは、１つ以上のタイプの無人航空機の操作におけるユーザーの部類を示す、
項目２８に記載の無人航空機を制御する方法。
［項目３２］
前記ユーザー識別子は、他のユーザーから前記ユーザーを一意的に識別する、
項目２８に記載の無人航空機を制御する方法。
［項目３３］
前記飛行規制のセットは１つ以上の境界のセットを含み、前記１つ以上の境界のセットの内側では前記無人航空機は飛行を許可される、
項目２８に記載の無人航空機を制御する方法。
［項目３４］
前記飛行規制のセットは１つ以上の境界のセットを含み、前記１つ以上の境界のセットの内側では前記無人航空機は飛行を許可されない、
項目２８に記載の無人航空機を制御する方法。
［項目３５］
前記飛行規制のセットは、前記無人航空機の飛行速度、または飛行加速度を制限することを含む、
項目２８に記載の無人航空機を制御する方法。
［項目３６］
前記飛行規制のセットは高度上限を含み、前記無人航空機は前記高度上限より高い飛行を許可されない、
項目２８に記載の無人航空機を制御する方法。
［項目３７］
前記飛行規制のセットは高度下限を含み、前記無人航空機は前記高度下限より低い飛行を許可されない、
項目２８に記載の無人航空機を制御する方法。
［項目３８］
前記飛行規制のセットは、前記無人航空機が前記無人航空機の搭載物を動作させることを許可されない条件を含む、
項目２８に記載の無人航空機を制御する方法。
［項目３９］
前記無人航空機の前記搭載物が撮像装置であり、前記飛行規制は、前記無人航空機が画像の撮影が許可されない条件を含む、
項目２８に記載の無人航空機を制御する方法。
［項目４０］
前記飛行規制のセットは、前記無人航空機が１つ以上の無線条件下で通信することが許可されない条件を含む、
項目２８に記載の無人航空機を制御する方法。
［項目４１］
前記無線条件は、１つ以上の選択された周波数、帯域幅、プロトコルを含む、
項目４０に記載の無人航空機を制御する方法。
［項目４２］
前記飛行規制のセットは、前記無人航空機が支持する物品に対する１つ以上の制限を含む、
項目２８に記載の無人航空機を制御する方法。
［項目４３］
前記飛行規制のセットは、前記無人航空機を動作させる最低バッテリ残量を含む、
項目２８に記載の無人航空機を制御する方法。
［項目４４］
前記飛行規制のセットは、前記無人航空機の着陸に対する１つ以上の制限を含む、
項目２８に記載の無人航空機を制御する方法。
［項目４５］
前記無人航空機は、前記飛行規制のセットに従って動作する、
項目２８に記載の無人航空機を制御する方法。
［項目４６］
前記無人航空機は、遠隔ユーザーによって操作されたリモートコントローラからの１つ以上の飛行コマンドに従って動作し、前記飛行規制のセットと前記１つ以上の飛行コマンドが混信するとき、前記飛行規制のセットは、前記１つ以上の飛行コマンドを無効にする、
項目４５に記載の無人航空機を制御する方法。
［項目４７］
前記ユーザー識別子を、前記無人航空機にオフボードの識別子登録データベースから受信する、
項目２８に記載の無人航空機を制御する方法。
［項目４８］
前記ユーザー識別子を、前記無人航空機から遠隔のリモートコントローラから受信する、
項目２８に記載の無人航空機を制御する方法。
［項目４９］
前記飛行規制のセットは、前記ユーザー識別子に基づいて、複数の飛行規制のセットから前記飛行規制のセットを選択することによって生成される、
項目２８に記載の無人航空機を制御する方法。
［項目５０］
前記飛行規制のセットは、前記無人航空機にオフボードの航空制御システムによって生成される、
項目２８に記載の無人航空機を制御する方法。
［項目５１］
前記無人航空機は、直接通信チャネルを介して前記航空制御システムと通信する、
項目５０に記載の無人航空機を制御する方法。
［項目５２］
前記無人航空機は、間接通信チャネルを介して前記航空制御システムと通信する、
項目５０に記載の無人航空機を制御する方法。
［項目５３］
前記無人航空機は、ユーザー、または前記ユーザーによって操作されるリモートコントローラを通して中継されることによって、前記航空制御システムと通信する、
項目５０に記載の無人航空機を制御する方法。
［項目５４］
前記無人航空機は、１つ以上の他の無人航空機を通して中継されることによって、前記航空制御システムと通信する、
項目５０に記載の無人航空機を制御する方法。
［項目５５］
ユーザータイプを示すユーザー識別子を受信するプログラム命令と、
前記ユーザー識別子に基づいて、無人航空機（ＵＡＶ）向けの飛行規制のセットを生成するプログラム命令と、
通信モジュールの支援によって、前記飛行規制のセットを前記無人航空機に送信する信号を生成するプログラム命令と、を含む、
無人航空機を制御するプログラム命令を含む非一時的コンピュータ可読媒体。
［項目５６］
前記ユーザータイプは、前記無人航空機の操作におけるユーザーの経験レベルを示す、
項目５５に記載の無人航空機を制御するプログラム命令を含む非一時的コンピュータ可読媒体。
［項目５７］
前記ユーザータイプは、前記無人航空機の操作における前記ユーザーの訓練のレベルまたは認証を示す、
項目５５に記載の無人航空機を制御するプログラム命令を含む非一時的コンピュータ可読媒体。
［項目５８］
前記ユーザータイプは、１つ以上のタイプの無人航空機の操作におけるユーザーの部類を示す、
項目５５に記載の無人航空機を制御するプログラム命令を含む非一時的コンピュータ可読媒体。
［項目５９］
前記ユーザー識別子は、他のユーザーから前記ユーザーを一意的に識別する、
項目５５に記載の無人航空機を制御するプログラム命令を含む非一時的コンピュータ可読媒体。
［項目６０］
前記飛行規制のセットは１つ以上の境界のセットを含み、前記１つ以上の境界のセットの内側では前記無人航空機は飛行を許可される、
項目５５に記載の無人航空機を制御するプログラム命令を含む非一時的コンピュータ可読媒体。
［項目６１］
前記飛行規制のセットは１つ以上の境界のセットを含み、前記１つ以上の境界のセットの内側では前記無人航空機は飛行を許可されない、
項目５５に記載の無人航空機を制御するプログラム命令を含む非一時的コンピュータ可読媒体。
［項目６２］
前記飛行規制のセットは、前記無人航空機の飛行速度、または飛行加速度を制限することを含む、
項目５５に記載の無人航空機を制御するプログラム命令を含む非一時的コンピュータ可読媒体。
［項目６３］
前記飛行規制のセットは高度上限を含み、前記無人航空機は前記高度上限より高い飛行を許可されない、
項目５５に記載の無人航空機を制御するプログラム命令を含む非一時的コンピュータ可読媒体。
［項目６４］
前記飛行規制のセットは高度下限を含み、前記無人航空機は前記高度下限より低い飛行を許可されない、
項目５５に記載の無人航空機を制御するプログラム命令を含む非一時的コンピュータ可読媒体。
［項目６５］
前記飛行規制のセットは、前記無人航空機が前記無人航空機の搭載物を動作させることを許可されない条件を含む、
項目５５に記載の無人航空機を制御するプログラム命令を含む非一時的コンピュータ可読媒体。
［項目６６］
前記無人航空機の前記搭載物が撮像装置であり、前記飛行規制は、前記無人航空機が画像の撮影が許可されない条件を含む、
項目６５に記載の無人航空機を制御するプログラム命令を含む非一時的コンピュータ可読媒体。
［項目６７］
前記飛行規制のセットは、前記無人航空機が１つ以上の無線条件下で通信することが許可されない条件を含む、
項目５５に記載の無人航空機を制御するプログラム命令を含む非一時的コンピュータ可読媒体。
［項目６８］
前記無線条件は、１つ以上の選択された周波数、帯域幅、プロトコルを含む、
項目６７に記載の無人航空機を制御するプログラム命令を含む非一時的コンピュータ可読媒体。
［項目６９］
前記飛行規制のセットは、前記無人航空機が支持する物品に対する１つ以上の制限を含む、
項目５５に記載の無人航空機を制御するプログラム命令を含む非一時的コンピュータ可読媒体。
［項目７０］
前記飛行規制のセットは、前記無人航空機を動作させる最低バッテリ残量を含む、
項目５５に記載の無人航空機を制御するプログラム命令を含む非一時的コンピュータ可読媒体。
［項目７１］
前記飛行規制のセットは、前記無人航空機の着陸に対する１つ以上の制限を含む、
項目５５に記載の無人航空機を制御するプログラム命令を含む非一時的コンピュータ可読媒体。
［項目７２］
前記無人航空機は、前記飛行規制のセットに従って動作する、
項目５５に記載の無人航空機を制御するプログラム命令を含む非一時的コンピュータ可読媒体。
［項目７３］
前記無人航空機は、遠隔ユーザーによって操作されたリモートコントローラからの１つ以上の飛行コマンドに従って動作し、前記飛行規制のセットと前記１つ以上の飛行コマンドが混信するとき、前記飛行規制のセットが、前記１つ以上の飛行コマンドを無効にする、
項目７２に記載の無人航空機を制御するプログラム命令を含む非一時的コンピュータ可読媒体。
［項目７４］
前記ユーザー識別子を、前記無人航空機にオフボードの識別子登録データベースから受信する、
項目５５に記載の無人航空機を制御するプログラム命令を含む非一時的コンピュータ可読媒体。
［項目７５］
前記ユーザー識別子を、前記無人航空機から遠隔のリモートコントローラから受信する、
項目５５に記載の無人航空機を制御するプログラム命令を含む非一時的コンピュータ可読媒体。
［項目７６］
前記飛行規制のセットは、前記ユーザー識別子に基づいて、複数の飛行規制のセットから前記飛行規制のセットを選択することによって生成される、
項目５５に記載の無人航空機を制御するプログラム命令を含む非一時的コンピュータ可読媒体。
［項目７７］
前記飛行規制のセットは、前記無人航空機にオフボードの航空制御システムによって生成される、
項目５５に記載の無人航空機を制御するプログラム命令を含む非一時的コンピュータ可読媒体。
［項目７８］
前記無人航空機は、直接通信チャネルを介して前記航空制御システムと通信する、
項目７７に記載の無人航空機を制御するプログラム命令を含む非一時的コンピュータ可読媒体。
［項目７９］
前記無人航空機は、間接通信チャネルを介して前記航空制御システムと通信する、
項目７７に記載の無人航空機を制御するプログラム命令を含む非一時的コンピュータ可読媒体。
［項目８０］
前記無人航空機は、ユーザー、または前記ユーザーによって操作されるリモートコントローラを通して中継されることによって、前記航空制御システムと通信する、
項目７７に記載の無人航空機を制御するプログラム命令を含む非一時的コンピュータ可読媒体。
［項目８１］
前記無人航空機は、１つ以上の他の無人航空機を通して中継されることによって、前記航空制御システムと通信する、
項目７７に記載の無人航空機を制御するプログラム命令を含む非一時的コンピュータ可読媒体。
［項目８２］
無人航空機（ＵＡＶ）の飛行を実行する１つ以上の推進ユニットと、
遠隔ユーザーから１つ以上の飛行コマンドを受信する通信モジュールと、
前記１つ以上の推進ユニットに伝達される飛行制御信号を生成する飛行制御ユニットと、を備え、
前記飛行制御信号は、前記無人航空機の飛行規制のセットに従って生成され、
前記飛行規制は、前記遠隔ユーザーのユーザータイプを示すユーザー識別子に基づいて生成される、
無人航空機。
［項目８３］
前記ユーザータイプは、前記無人航空機の操作におけるユーザーの経験レベルを示す、
項目８２に記載の無人航空機。
［項目８４］
前記ユーザータイプは、前記無人航空機の操作における前記ユーザーの訓練のレベルまたは認証を示す、
項目８２に記載の無人航空機。
［項目８５］
前記ユーザータイプは、１つ以上のタイプの無人航空機の操作におけるユーザーの部類を示す、
項目８２に記載の無人航空機。
［項目８６］
前記ユーザー識別子は、他のユーザーから前記ユーザーを一意的に識別する、
項目８２に記載の無人航空機。
［項目８７］
前記飛行規制のセットは１つ以上の境界のセットを含み、前記１つ以上の境界のセットの内側では前記無人航空機は飛行を許可される、
項目８２に記載の無人航空機。
［項目８８］
前記飛行規制のセットは１つ以上の境界のセットを含み、前記１つ以上の境界のセットの内側では前記無人航空機は飛行を許可されない、
項目８２に記載の無人航空機。
［項目８９］
前記飛行規制のセットは、前記無人航空機の飛行速度、または飛行加速度を制限することを含む、
項目８２に記載の無人航空機。
［項目９０］
前記飛行規制のセットは高度上限を含み、前記無人航空機は前記高度上限より高い飛行を許可されない、
項目８２に記載の無人航空機。
［項目９１］
前記飛行規制のセットは高度下限を含み、前記無人航空機は前記高度下限より低い飛行を許可されない、
項目８２に記載の無人航空機。
［項目９２］
前記飛行規制のセットは、前記無人航空機が前記無人航空機の搭載物を動作させることを許可されない条件を含む、
項目８２に記載の無人航空機。
［項目９３］
前記無人航空機の前記搭載物が撮像装置であり、前記飛行規制は、前記無人航空機が画像の撮影が許可されない条件を含む、
項目９２に記載の無人航空機。
［項目９４］
前記飛行規制のセットは、前記無人航空機が１つ以上の無線条件下で通信することが許可されない条件を含む、
項目８２に記載の無人航空機。
［項目９５］
前記無線条件は、１つ以上の選択された周波数、帯域幅、プロトコルを含む、
項目９４に記載の無人航空機。
［項目９６］
前記飛行規制のセットは、前記無人航空機が支持する物品に対する１つ以上の制限を含む、
項目８２に記載の無人航空機。
［項目９７］
前記飛行規制のセットは、前記無人航空機を動作させる最低バッテリ残量を含む、
項目８２に記載の無人航空機。
［項目９８］
前記飛行規制のセットは、前記無人航空機の着陸に対する１つ以上の制限を含む、
項目８２に記載の無人航空機。
［項目９９］
前記無人航空機は、前記飛行規制のセットに従って動作する、
項目８２に記載の無人航空機。
［項目１００］
前記無人航空機は、遠隔ユーザーによって操作されたリモートコントローラからの１つ以上の飛行コマンドに従って動作し、前記飛行規制のセットと前記１つ以上の飛行コマンドが混信するとき、前記飛行規制のセットが、前記１つ以上の飛行コマンドを無効にする、
項目９９に記載の無人航空機。
［項目１０１］
前記ユーザー識別子を、前記無人航空機にオフボードの識別子登録データベースから受信する、
項目８２に記載の無人航空機。
［項目１０２］
前記ユーザー識別子を、前記無人航空機から遠隔のリモートコントローラから受信する、
項目８２に記載の無人航空機。
［項目１０３］
前記飛行規制のセットは、前記ユーザー識別子に基づいて、複数の飛行規制のセットから前記飛行規制のセットを選択することによって生成される、
項目８２に記載の無人航空機。
［項目１０４］
前記飛行規制のセットは、前記無人航空機にオフボードの航空制御システムによって生成される、
項目８２に記載の無人航空機。
［項目１０５］
前記無人航空機は、直接通信チャネルを介して前記航空制御システムと通信する、
項目１０４に記載の無人航空機。
［項目１０６］
前記無人航空機は、間接通信チャネルを介して前記航空制御システムと通信する、
項目１０４に記載の無人航空機。
［項目１０７］
前記無人航空機は、ユーザー、または前記ユーザーによって操作されるリモートコントローラを通して中継されることによって、前記航空制御システムと通信する、
項目１０４に記載の無人航空機。
［項目１０８］
前記無人航空機は、１つ以上の他の無人航空機を通して中継されることによって、前記航空制御システムと通信する、
項目１０４に記載の無人航空機。
［項目１０９］
第１の通信モジュールと、
１つ以上のプロセッサと、を備え、
前記１つ以上のプロセッサは、
前記第１の通信モジュールに動作可能に接続され、個々にまたは一括して、
前記第１の通信モジュールまたは第２の通信モジュールを使用して、ユーザータイプを示すユーザー識別子を受信し、前記ユーザー識別子に基づいて、無人航空機（ＵＡＶ）向けの飛行規制のセットを生成し、かつ、前記第１の通信モジュールまたは前記第２の通信モジュールを使用して、前記飛行規制のセットを前記無人航空機に送信する、
無人航空機を制御するシステム。
［項目１１０］
前記無人航空機タイプは、前記無人航空機のモデルを示す、
項目１０９に記載の無人航空機を制御するシステム。
［項目１１１］
前記無人航空機タイプは、前記無人航空機の性能を示す、
項目１０９に記載の無人航空機を制御するシステム。
［項目１１２］
前記無人航空機タイプは、前記無人航空機の搭載物を示す、
項目１０９に記載の無人航空機を制御するシステム。
［項目１１３］
前記無人航空機識別子は、他の無人航空機から前記無人航空機を一意的に識別する、
項目１０９に記載の無人航空機を制御するシステム。
［項目１１４］
前記飛行規制のセットは１つ以上の境界のセットを含み、前記１つ以上の境界のセットの内側では前記無人航空機は飛行を許可される、
項目１０９に記載の無人航空機を制御するシステム。
［項目１１５］
前記飛行規制のセットは１つ以上の境界のセットを含み、前記１つ以上の境界のセットの内側では前記無人航空機は飛行を許可されない、
項目１０９に記載の無人航空機を制御するシステム。
［項目１１６］
前記飛行規制のセットは高度上限を含み、前記無人航空機は前記高度上限より高い飛行を許可されない、
項目１０９に記載の無人航空機を制御するシステム。
［項目１１７］
前記飛行規制のセットは高度下限を含み、前記無人航空機は前記高度下限より低い飛行を許可されない、
項目１０９に記載の無人航空機を制御するシステム。
［項目１１８］
前記飛行規制のセットは、前記無人航空機が前記無人航空機の搭載物を動作させることを許可されない条件を含む、
項目１０９に記載の無人航空機を制御するシステム。
［項目１１９］
前記無人航空機の前記搭載物が撮像装置であり、前記飛行規制は、前記無人航空機が画像の撮影が許可されない条件を含む、
項目１１８に記載の無人航空機を制御するシステム。
［項目１２０］
前記飛行規制のセットは、前記無人航空機が１つ以上の無線条件下で通信することが許可されない条件を含む、
項目１０９に記載の無人航空機を制御するシステム。
［項目１２１］
前記無線条件は、１つ以上の選択された周波数、帯域幅、プロトコルを含む、
項目１２０に記載の無人航空機を制御するシステム。
［項目１２２］
前記飛行規制のセットは、前記無人航空機が支持する物品に対する１つ以上の制限を含む、
項目１０９に記載の無人航空機を制御するシステム。
［項目１２３］
前記飛行規制のセットは、前記無人航空機を動作させる最低バッテリ残量を含む、
項目１０９に記載の無人航空機を制御するシステム。
［項目１２４］
前記飛行規制のセットは、前記無人航空機の着陸に対する１つ以上の制限を含む、
項目１０９に記載の無人航空機を制御するシステム。
［項目１２５］
前記無人航空機は、前記飛行規制のセットに従って動作する、
項目１０９に記載の無人航空機を制御するシステム。
［項目１２６］
前記無人航空機は、遠隔ユーザーによって操作されたリモートコントローラからの１つ以上の飛行コマンドに従って動作し、前記飛行規制のセットと前記１つ以上の飛行コマンドが混信するとき、前記飛行規制のセットが、前記１つ以上の飛行コマンドを無効にする、
項目１２５に記載の無人航空機を制御するシステム。
［項目１２７］
前記ＵＡＶ識別子を、前記無人航空機にオフボードの識別子登録データベースから受信する、
項目１０９に記載の無人航空機を制御するシステム。
［項目１２８］
前記ＵＡＶ識別子を、前記無人航空機から受信する、
項目１０９に記載の無人航空機を制御するシステム。
［項目１２９］
前記飛行規制のセットは、前記ＵＡＶ識別子に基づいて、複数の飛行規制のセットから前記飛行規制のセットを選択することによって生成される、
項目１０９に記載の無人航空機を制御するシステム。
［項目１３０］
前記飛行規制のセットは、前記無人航空機にオフボードの航空制御システムによって生成される、
項目１０９に記載の無人航空機を制御するシステム。
［項目１３１］
前記無人航空機は、直接通信チャネルを介して前記航空制御システムと通信する、
項目１３０に記載の無人航空機を制御するシステム。
［項目１３２］
前記無人航空機は、間接通信チャネルを介して前記航空制御システムと通信する、
項目１３０に記載の無人航空機を制御するシステム。
［項目１３３］
前記無人航空機は、ユーザー、または前記ユーザーによって操作されるリモートコントローラを通して中継されることによって、前記航空制御システムと通信する、
項目１３０に記載の無人航空機を制御するシステム。
［項目１３４］
前記無人航空機は、１つ以上の他の無人航空機を通して中継されることによって、前記航空制御システムと通信する、
項目１０９に記載の無人航空機を制御するシステム。
［項目１３５］
ＵＡＶタイプを示すＵＡＶ識別子を受信するステップと、
１つ以上のプロセッサの支援によって、前記ＵＡＶ識別子に基づいて、無人航空機（ＵＡＶ）向けの飛行規制のセットを生成するステップと、
通信モジュールの支援によって、前記飛行規制のセットを前記無人航空機に送信するステップと、を含む、
無人航空機を制御する方法。
［項目１３６］
前記ＵＡＶタイプは、前記無人航空機のモデルを示す、
項目１３５に記載の無人航空機を制御する方法。
［項目１３７］
前記ＵＡＶタイプは、前記無人航空機の性能を示す、
項目１３５に記載の無人航空機を制御する方法。
［項目１３８］
前記ＵＡＶタイプは、前記無人航空機の搭載物を示す、
項目１３５に記載の無人航空機を制御する方法。
［項目１３９］
前記ＵＡＶ識別子は、他の無人航空機から前記無人航空機を一意的に識別する、
項目１３５に記載の無人航空機を制御する方法。
［項目１４０］
前記飛行規制のセットは１つ以上の境界のセットを含み、前記１つ以上の境界のセットの内側では前記無人航空機は飛行を許可される、
項目１３５に記載の無人航空機を制御する方法。
［項目１４１］
前記飛行規制のセットは１つ以上の境界のセットを含み、前記１つ以上の境界のセットの内側では前記無人航空機は飛行を許可されない、
項目１３５に記載の無人航空機を制御する方法。
［項目１４２］
前記飛行規制のセットは高度上限を含み、前記無人航空機は前記高度上限より高い飛行を許可されない、
項目１３５に記載の無人航空機を制御する方法。
［項目１４３］
前記飛行規制のセットは高度下限を含み、前記無人航空機は前記高度下限より低い飛行を許可されない、
項目１３５に記載の無人航空機を制御する方法。
［項目１４４］
前記飛行規制のセットは、前記無人航空機が前記無人航空機の搭載物を動作させることを許可されない条件を含む、
項目１３５に記載の無人航空機を制御する方法。
［項目１４５］
前記無人航空機の前記搭載物が撮像装置であり、前記飛行規制は、前記無人航空機が画像の撮影が許可されない条件を含む、
項目１４４に記載の無人航空機を制御する方法。
［項目１４６］
前記飛行規制のセットは、前記無人航空機が１つ以上の無線条件下で通信することが許可されない条件を含む、
項目１３５に記載の無人航空機を制御する方法。
［項目１４７］
前記無線条件は、１つ以上の選択された周波数、帯域幅、プロトコルを含む、
項目１４６に記載の無人航空機を制御する方法。
［項目１４８］
前記飛行規制のセットは、前記無人航空機が支持する物品に対する１つ以上の制限を含む、
項目１３５に記載の無人航空機を制御する方法。
［項目１４９］
前記飛行規制のセットは、前記無人航空機を動作させる最低バッテリ残量を含む、
項目１３５に記載の無人航空機を制御する方法。
［項目１５０］
前記飛行規制のセットは、前記無人航空機の着陸に対する１つ以上の制限を含む、
項目１３５に記載の無人航空機を制御する方法。
［項目１５１］
前記無人航空機は、前記飛行規制のセットに従って動作する、
項目１３５に記載の無人航空機を制御する方法。
［項目１５２］
前記無人航空機は、遠隔ユーザーによって操作されたリモートコントローラからの１つ以上の飛行コマンドに従って動作し、前記飛行規制のセットと前記１つ以上の飛行コマンドが混信するとき、前記飛行規制のセットが、前記１つ以上の飛行コマンドを無効にする、
項目１５２に記載の無人航空機を制御する方法。
［項目１５３］
前記ＵＡＶ識別子を、前記無人航空機にオフボードの識別子登録データベースから受信する、
項目１３５に記載の無人航空機を制御する方法。
［項目１５４］
前記ＵＡＶ識別子を、前記無人航空機から受信する、
項目１３５に記載の無人航空機を制御する方法。
［項目１５５］
前記飛行規制のセットは、前記ＵＡＶ識別子に基づいて、複数の飛行規制のセットから前記飛行規制のセットを選択することによって生成される、
項目１３５に記載の無人航空機を制御する方法。
［項目１５６］
前記飛行規制のセットは、前記無人航空機にオフボードの航空制御システムによって生成される、
項目１３５に記載の無人航空機を制御する方法。
［項目１５７］
前記無人航空機は、直接通信チャネルを介して前記航空制御システムと通信する、
項目１５６に記載の無人航空機を制御する方法。
［項目１５８］
前記無人航空機は、間接通信チャネルを介して前記航空制御システムと通信する、
項目１５６に記載の無人航空機を制御する方法。
［項目１５９］
前記無人航空機は、ユーザー、または前記ユーザーによって操作されるリモートコントローラを通して中継されることによって、前記航空制御システムと通信する、
項目１５６に記載の無人航空機を制御する方法。
［項目１６０］
前記無人航空機は、１つ以上の他の無人航空機を通して中継されることによって、前記航空制御システムと通信する、
項目１３５に記載の無人航空機を制御する方法。
［項目１６１］
ＵＡＶタイプを示すＵＡＶ識別子を受信するプログラム命令と、
前記ＵＡＶ識別子に基づいて、無人航空機（ＵＡＶ）向けの飛行規制のセットを生成するプログラム命令と、
通信モジュールの支援によって、前記飛行規制のセットを前記無人航空機に送信する信号を生成するプログラム命令と、を含む、
無人航空機を制御するプログラム命令を含む非一時的コンピュータ可読媒体。
［項目１６２］
前記ＵＡＶタイプは、前記無人航空機のモデルを示す、
項目１６１に記載の無人航空機を制御するプログラム命令を含む非一時的コンピュータ可読媒体。
［項目１６３］
前記ＵＡＶタイプは、前記無人航空機の性能を示す、
項目１６１に記載の無人航空機を制御するプログラム命令を含む非一時的コンピュータ可読媒体。
［項目１６４］
前記ＵＡＶタイプは、前記無人航空機の搭載物を示す、
項目１６１に記載の無人航空機を制御するプログラム命令を含む非一時的コンピュータ可読媒体。
［項目１６５］
前記ＵＡＶ識別子は、他の無人航空機から前記無人航空機を一意的に識別する、
項目１６１に記載の無人航空機を制御するプログラム命令を含む非一時的コンピュータ可読媒体。
［項目１６６］
前記飛行規制のセットは１つ以上の境界のセットを含み、前記１つ以上の境界のセットの内側では前記無人航空機は飛行を許可される、
項目１６１に記載の無人航空機を制御するプログラム命令を含む非一時的コンピュータ可読媒体。
［項目１６７］
前記飛行規制のセットは１つ以上の境界のセットを含み、前記１つ以上の境界のセットの内側では前記無人航空機は飛行を許可されない、
項目１６１に記載の無人航空機を制御するプログラム命令を含む非一時的コンピュータ可読媒体。
［項目１６８］
前記飛行規制のセットは高度上限を含み、前記無人航空機は前記高度上限より高い飛行を許可されない、
項目１６１に記載の無人航空機を制御するプログラム命令を含む非一時的コンピュータ可読媒体。
［項目１６９］
前記飛行規制のセットは高度下限を含み、前記無人航空機は前記高度下限より低い飛行を許可されない、
項目１６１に記載の無人航空機を制御するプログラム命令を含む非一時的コンピュータ可読媒体。
［項目１７０］
前記飛行規制のセットは、前記無人航空機が前記無人航空機の搭載物を動作させることを許可されない条件を含む、
項目１６１に記載の無人航空機を制御するプログラム命令を含む非一時的コンピュータ可読媒体。
［項目１７１］
前記無人航空機の前記搭載物が撮像装置であり、前記飛行規制は、前記無人航空機が画像の撮影が許可されない条件を含む、
項目１７０に記載の無人航空機を制御するプログラム命令を含む非一時的コンピュータ可読媒体。
［項目１７２］
前記飛行規制のセットは、前記無人航空機が１つ以上の無線条件下で通信することが許可されない条件を含む、
項目１６１に記載の無人航空機を制御するプログラム命令を含む非一時的コンピュータ可読媒体。
［項目１７３］
前記無線条件は、１つ以上の選択された周波数、帯域幅、プロトコルを含む、
項目１７２に記載の無人航空機を制御するプログラム命令を含む非一時的コンピュータ可読媒体。
［項目１７４］
前記飛行規制のセットは、前記無人航空機が支持する物品に対する１つ以上の制限を含む、
項目１６１に記載の無人航空機を制御するプログラム命令を含む非一時的コンピュータ可読媒体。
［項目１７５］
前記飛行規制のセットは、前記無人航空機を動作させる最低バッテリ残量を含む、
項目１６１に記載の無人航空機を制御するプログラム命令を含む非一時的コンピュータ可読媒体。
［項目１７６］
前記飛行規制のセットは、前記無人航空機の着陸に対する１つ以上の制限を含む、
項目１６１に記載の無人航空機を制御するプログラム命令を含む非一時的コンピュータ可読媒体。
［項目１７７］
前記無人航空機は、前記飛行規制のセットに従って動作する、
項目１６１に記載の無人航空機を制御するプログラム命令を含む非一時的コンピュータ可読媒体。
［項目１７８］
前記無人航空機は、遠隔ユーザーによって操作されたリモートコントローラからの１つ以上の飛行コマンドに従って動作し、前記飛行規制のセットと前記１つ以上の飛行コマンドが混信するとき、前記飛行規制のセットは、前記１つ以上の飛行コマンドを無効にする、
項目１７７に記載の無人航空機を制御するプログラム命令を含む非一時的コンピュータ可読媒体。
［項目１７９］
前記ＵＡＶ識別子を、前記無人航空機にオフボードの識別子登録データベースから受信する、
項目１６１に記載の無人航空機を制御するプログラム命令を含む非一時的コンピュータ可読媒体。
［項目１８０］
前記ＵＡＶ識別子を、前記無人航空機から受信する、
項目１６１に記載の無人航空機を制御するプログラム命令を含む非一時的コンピュータ可読媒体。
［項目１８１］
前記飛行規制のセットは、前記ＵＡＶ識別子に基づいて、複数の飛行規制のセットから前記飛行規制のセットを選択することによって生成される、
項目１６１に記載の無人航空機を制御するプログラム命令を含む非一時的コンピュータ可読媒体。
［項目１８２］
前記飛行規制のセットは、前記無人航空機にオフボードの航空制御システムによって生成される、
項目１６１に記載の無人航空機を制御するプログラム命令を含む非一時的コンピュータ可読媒体。
［項目１８３］
前記無人航空機は、直接通信チャネルを介して前記航空制御システムと通信する、
項目１８２に記載の無人航空機を制御するプログラム命令を含む非一時的コンピュータ可読媒体。
［項目１８４］
前記無人航空機は、間接通信チャネルを介して前記航空制御システムと通信する、
項目１８２に記載の無人航空機を制御するプログラム命令を含む非一時的コンピュータ可読媒体。
［項目１８５］
前記無人航空機は、ユーザー、または前記ユーザーによって操作されるリモートコントローラを通して中継されることによって、前記航空制御システムと通信する、
項目１８２に記載の無人航空機を制御するプログラム命令を含む非一時的コンピュータ可読媒体。
［項目１８６］
前記無人航空機は、１つ以上の他の無人航空機を通して中継されることによって、前記航空制御システムと通信する、
項目１６１に記載の無人航空機を制御するプログラム命令を含む非一時的コンピュータ可読媒体。
［項目１８７］
無人航空機（ＵＡＶ）を飛行させる１つ以上の推進ユニットと、
遠隔ユーザーから１つ以上の飛行コマンドを受信する通信モジュールと、
前記１つ以上の推進ユニットに伝達される飛行制御信号を生成する飛行制御ユニットと、を備え、
前記飛行制御信号が、前記無人航空機の飛行規制のセットに従って生成され、
前記飛行規制は、前記遠隔ユーザーのＵＡＶタイプを示すＵＡＶ識別子に基づいて生成される、
無人航空機。
［項目１８８］
前記ＵＡＶタイプは、前記無人航空機のモデルを示す、
項目１８７に記載の無人航空機。
［項目１８９］
前記ＵＡＶタイプは、前記無人航空機の性能を示す、
項目１８７に記載の無人航空機。
［項目１９０］
前記ＵＡＶタイプは、前記無人航空機の搭載物を示す、
項目１８７に記載の無人航空機。
［項目１９１］
前記ＵＡＶ識別子は、他の無人航空機から前記無人航空機を一意的に識別する、
項目１８７に記載の無人航空機。
［項目１９２］
前記飛行規制のセットは１つ以上の境界のセットを含み、前記１つ以上の境界のセットの内側では前記無人航空機は飛行を許可される、
項目１８７に記載の無人航空機。
［項目１９３］
前記飛行規制のセットは１つ以上の境界のセットを含み、前記１つ以上の境界のセットの内側では前記無人航空機は飛行を許可されない、
項目１８７に記載の無人航空機。
［項目１９４］
前記飛行規制のセットは高度上限を含み、前記無人航空機は前記高度上限より高い飛行を許可されない、
項目１８７に記載の無人航空機。
［項目１９５］
前記飛行規制のセットは高度下限を含み、前記無人航空機は前記高度下限より低い飛行を許可されない、
項目１８７に記載の無人航空機。
［項目１９６］
前記飛行規制のセットは、前記無人航空機が前記無人航空機の搭載物を動作させることを許可されない条件を含む、
項目１８７に記載の無人航空機。
［項目１９７］
前記無人航空機の前記搭載物が撮像装置であり、前記飛行規制は、前記無人航空機が画像の撮影が許可されない条件を含む、
項目１９６に記載の無人航空機。
［項目１９８］
前記飛行規制のセットは、前記無人航空機が１つ以上の無線条件下で通信することが許可されない条件を含む、
項目１８７に記載の無人航空機。
［項目１９９］
前記無線条件は、１つ以上の選択された周波数、帯域幅、プロトコルを含む、
項目１９８に記載の無人航空機。
［項目２００］
前記飛行規制のセットは、前記無人航空機が支持する物品に対する１つ以上の制限を含む、
項目１８７に記載の無人航空機。
［項目２０１］
前記飛行規制のセットは、前記無人航空機を動作させる最低バッテリ残量を含む、
項目１８７に記載の無人航空機。
［項目２０２］
前記飛行規制のセットは、前記無人航空機の着陸に対する１つ以上の制限を含む、
項目１８７に記載の無人航空機。
［項目２０３］
前記無人航空機は、前記飛行規制のセットに従って動作する、
項目１８７に記載の無人航空機。
［項目２０４］
前記無人航空機は、遠隔ユーザーによって操作されたリモートコントローラからの１つ以上の飛行コマンドに従って動作し、前記飛行規制のセットと前記１つ以上の飛行コマンドが混信するとき、前記飛行規制のセットが、前記１つ以上の飛行コマンドを無効にする、
項目２０３に記載の無人航空機。
［項目２０５］
前記ＵＡＶ識別子を、前記無人航空機にオフボードの識別子登録データベースから受信する、
項目１８７に記載の無人航空機。
［項目２０６］
前記ＵＡＶ識別子を、前記無人航空機から受信する、
項目１８７に記載の無人航空機。
［項目２０７］
前記飛行規制のセットは、前記ＵＡＶ識別子に基づいて、複数の飛行規制のセットから前記飛行規制のセットを選択することによって生成される、
項目１８７に記載の無人航空機。
［項目２０８］
前記飛行規制のセットは、前記無人航空機にオフボードの航空制御システムによって生成される、
項目１８７に記載の無人航空機。
［項目２０９］
前記無人航空機は、直接通信チャネルを介して前記航空制御システムと通信する、
項目２０８に記載の無人航空機。
［項目２１０］
前記無人航空機は、間接通信チャネルを介して前記航空制御システムと通信する、
項目２０８に記載の無人航空機。
［項目２１１］
前記無人航空機は、ユーザー、または前記ユーザーによって操作されるリモートコントローラを通して中継されることによって、前記航空制御システムと通信する、
項目２０８に記載の無人航空機。
［項目２１２］
前記無人航空機は、１つ以上の他の無人航空機を通して中継されることによって、前記航空制御システムと通信する、
項目１８７に記載の無人航空機。
［項目２１３］
無人航空機（ＵＡＶ）を互いに対して一意的に識別する１つ以上のＵＡＶ識別子、及び、ユーザーを互いに対して一意的に識別する１つ以上のユーザー識別子を記憶する識別登録データベースと、
無人航空機の識別情報及びユーザーの識別情報を認証する認証センターと、
前記認証された無人航空機のＵＡＶ識別子及び前記認証されたユーザーのユーザー識別子を受信し、前記認証されたＵＡＶ識別子及び前記認証されたユーザー識別子の少なくとも１つに基づいて、飛行規制のセットを提供する航空制御システムと、を備える、
無人航空機を操作するシステム。
［項目２１４］
前記識別登録データベースは、１つ以上の無人航空機と通信する、
項目２１３に記載のシステム。
［項目２１５］
前記識別登録データベースは、１人以上のユーザーと通信する、
項目２１３に記載の無人航空機を操作するシステム。
［項目２１６］
前記識別登録データベースは、対応する無人航空機に前記１つ以上のＵＡＶ識別子を付与する、
項目２１３に記載の無人航空機を操作するシステム。
［項目２１７］
前記識別登録データベースは、対応するユーザーに前記１つ以上のユーザー識別子を付与する、
項目２１３に記載の無人航空機を操作するシステム。
［項目２１８］
前記認証センターは、前記無人航空機と前記ユーザーをそれぞれ認証するために、前記ＵＡＶ識別子と前記ユーザー識別子を受信する、
項目２１３に記載の無人航空機を操作するシステム。
［項目２１９］
前記認証センターは、前記無人航空機に搭載される、または前記ユーザーのリモートコントローラに搭載される１つ以上のキーの支援によって、前記無人航空機と前記ユーザーとを認証する、
項目２１３に記載の無人航空機を操作するシステム。
［項目２２０］
前記ユーザーは、リモートコントローラを介して前記無人航空機の操作を実行する、
項目２１３に記載の無人航空機を操作するシステム。
［項目２２１］
前記ユーザーは、前記リモートコントローラを介して前記リモートコントローラと前記無人航空機との間の通信チャネルを使用して、前記無人航空機の飛行を制御する、
項目２２０に記載の無人航空機を操作するシステム。
［項目２２２］
前記航空制御システムは、飛行監督サブシステムを備える、
項目２１３に記載の無人航空機を操作するシステム。
［項目２２３］
前記飛行監督サブシステムは、割り当て空域内で無人航空機の飛行を監視する、
項目２２２に記載の無人航空機を操作するシステム。
［項目２２４］
前記飛行監督サブシステムは、１つ以上の無人航空機が所定のコースから逸脱したとき、検出する、
項目２２３に記載の無人航空機を操作するシステム。
［項目２２５］
前記飛行監督サブシステムは、割り当て空域内で未許諾の無人航空機を検出する、
項目２２２に記載の無人航空機を操作するシステム。
［項目２２６］
前記飛行監督サブシステムは、前記未許諾の無人航空機の警告を発する、
項目２２５に記載の無人航空機を操作するシステム。
［項目２２７］
前記飛行監督サブシステムは、割り当て空域内で無人航空機を監視するためにレーダ、光電センサ、または音響センサによって収集されたデータを利用する、
項目２２２に記載の無人航空機を操作するシステム。
［項目２２８］
前記飛行監督サブシステムは、割り当て空域内で無人航空機を監視するために、基地局、ドック、バッテリステーション、ジオフェンシング装置、ネットワーク、無線通信、または有線通信のうちの１つ以上によって収集したデータを利用する、
項目２２２に記載の無人航空機を操作するシステム。
［項目２２９］
前記航空制御システムは、飛行規制サブシステムを備える、
項目２１３に記載の無人航空機を操作するシステム。
［項目２３０］
前記飛行規制サブシステムは、前記飛行規制のセットを生成及び記憶する、
項目２２９に記載の無人航空機を操作するシステム。
［項目２３１］
無人航空機の航空交通管理は、前記飛行規制のセットに基づいて規制される、
項目２３０に記載の無人航空機を操作するシステム。
［項目２３２］
前記飛行規制サブシステムは、前記無人航空機の飛行が制限される１つ以上の位置を記憶するデータベースを含む、
項目２２９に記載の無人航空機を操作するシステム。
［項目２３３］
前記飛行規制サブシステムは多数のタイプの無人航空機の飛行規制のセットを記憶し、前記多数のタイプの無人航空機のうちの特定のタイプの無人航空機に関連付けられる前記飛行規制のセットがアクセス可能である、
項目２２９に記載の無人航空機を操作するシステム。
［項目２３４］
前記飛行規制サブシステムは、前記無人航空機の１つ以上の飛行計画を承認または拒絶する、
項目２２９に記載の無人航空機を操作するシステム。
［項目２３５］
前記航空制御システムは、交通管理サブシステムを備える、
項目２１３に記載の無人航空機を操作するシステム。
［項目２３６］
前記交通管理サブシステムは、前記ユーザーからの資源に対する要求を受信する、
項目２３５に記載の無人航空機を操作するシステム。
［項目２３７］
前記交通管理サブシステムは、前記要求に応じて前記無人航空機の飛行コース計画する、
項目２３６に記載の無人航空機を操作するシステム。
［項目２３８］
前記交通管理サブシステムは、割り当て空域で検出された状態に基づいて所定の飛行経路を調整する、
項目２３５に記載の無人航空機を操作するシステム。
［項目２３９］
前記検出された状態は、気候、利用可能な空域の変更、事故、ジオフェンシング装置の確立、飛行規制の変更を含む、
項目２３８に記載の無人航空機を操作するシステム。
［項目２４０］
前記交通管理サブシステムは、前記ユーザーに前記飛行経路に対する前記調整を通知する、
項目２３８に記載の無人航空機を操作するシステム。
［項目２４１］
前記識別データベースと前記認証センターとの間の通信は、ネットワーク通信である、
項目２１３に記載の無人航空機を操作するシステム。
［項目２４２］
前記認証センターと前記航空制御システムとの間の通信は、ネットワーク通信である、
項目２１３に記載の無人航空機を操作するシステム。
［項目２４３］
前記無人航空機と、前記ユーザーのリモートコントローラと、前記航空制御システムとの間の通信は、ネットワーク通信、モバイルアクセス通信、または直接通信である、
項目２１３に記載の無人航空機を操作するシステム。
【図１】
2019055774.tif 000003
【図２】
2019055774.tif 000004
【図３】
2019055774.tif 000005
【図４】
2019055774.tif 000006
【図５】
2019055774.tif 000007
【図６】
2019055774.tif 000008
【図７】
2019055774.tif 000009
【図８】
2019055774.tif 000010
【図９】
2019055774.tif 000011
【図１０】
2019055774.tif 000012
【図１１】
2019055774.tif 000013
【図１２】
2019055774.tif 000014
【図１３】
2019055774.tif 000015
【図１４】
2019055774.tif 000016
【図１５】
2019055774.tif 000017
【図１６】
2019055774.tif 000018
【図１７】
2019055774.tif 000019
【図１８】
2019055774.tif 000020
【図１９】
2019055774.tif 000021
【図２０】
2019055774.tif 000022
【図２１】
2019055774.tif 000023
【図２２】
2019055774.tif 000024
【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
2019055774.tif 000028
【図２７】
2019055774.tif 000029
【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
2019055774.tif 000032
【図３１】
2019055774.tif 000033
【図３２】
2019055774.tif 000034
【図３３】
2019055774.tif 000035
【図３４】
2019055774.tif 000036
【図３５】
2019055774.tif 000037
【図３６】
2019055774.tif 000038
【図３７】
2019055774.tif 000039
【図３８】
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【図３９】
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【図４０】
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【図４１】
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【図４２】
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【図４３】
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【図４４】
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【図４５】
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