(57)【要約】【課題】  航走経路に対する追従性を向上させる。【解決手段】  水中移動体１は、状態量検出部３、経路記憶部４、移動装置５、通信部６、外乱情報記憶部７、計算部８を備えた構成とする。水中移動体１が航走経路Ｃ上の或る地点に位置するときに、計算部８は、状態量検出部３で検出された自機の位置Ｂ１の情報を含む状態量Ｂの情報を、通信部６から、情報提供部２へ送信する。情報提供部２は、状態量Ｂの情報を受信すると、音響通信に伴う遅れ時間の間に水中移動体１が航走経路Ｃ上で或る地点から進む先の地点を推定し、その地点における外乱の情報Ａとして、潮流の速度ベクトルの情報を送信する。水中移動体１の計算部８は、航走経路Ｃに沿い航走するための目標速度ベクトルと、情報提供部２から受け取る潮流の速度ベクトルの差分として算出される補正目標速度ベクトルを基に、制御量を定めて移動装置５へ指令する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
水中移動体と、
前記水中移動体の外部の情報提供部と、を備え、
前記水中移動体は、
自機の状態量を検出する状態量検出部と、
航走経路を記憶する経路記憶部と、
前記情報提供部から送信される外乱の情報を受信する機能を有する通信部と、
移動装置と、
前記移動装置へ制御量の指令を与える計算部と、を備え、
前記情報提供部は、
前記水中移動体が前記航走経路上の或る地点で送信した信号を受信すると、音響通信に伴う遅れ時間で前記水中移動体が前記航走経路に沿い前記或る地点から移動する先の地点、または、該地点よりも設定された距離分、先の地点における外乱の情報を、前記水中移動体へ送信する機能を備えたこと
を特徴とする水中移動体の制御システム。
【請求項２】
前記情報提供部が前記水中移動体へ送信する前記外乱の情報は、潮流の速度ベクトルの情報を含む
請求項１記載の水中移動体の制御システム。
【請求項３】
前記外乱の情報は、水の密度変化に関連する情報を含む
請求項２記載の水中移動体の制御システム。
【請求項４】
前記情報提供部は、地上局または水上移動体とした
請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の水中移動体の制御システム。
【請求項５】
前記情報提供部は、海上観測点または他の水中移動体とした
請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の水中移動体の制御システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、水中移動体の航走を制御する制御システムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
水中移動体は、水中を航走させて資源の探査や、海底や海中の或る目標物の捜索や調査などに用いられることがある。
【０００３】
このような探査や捜索、調査を行うときには、通常、水中移動体については、航走経路が設定される。
【０００４】
水中移動体は、慣性航法装置や、それとドップラー式超音波速度計（ＤＶＬ）を組み合わせた位置検出装置により自機の現在位置を検出し、検出される自機の現在位置が航走経路上にあるよう、自機の進行する方位や速度の制御を行うようにしてある。
【０００５】
ところで、水中移動体を潮流が存在する環境下で航走させるときには、潮流が、水中移動体の航走の制御に対して外乱として作用する。
【０００６】
そのため、潮流環境下における水中移動体の航走制御としては、水中移動体が、自機の対地速度と対水速度を計測して、両者の差から、自機に作用している潮流の方向と、潮流の速度とを推定し、推定された潮流の影響を補償するように、航走する方向と航走速度を補正する手法が従来提案されている（たとえば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開２００３−１２７９８３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
ところが、従来は、対地速度と対水速度との差から、潮流の方向と速度とを推定するようにしていたため、潮流の方向と速度の情報として得られるのは、水中移動体が過去に航走してきた領域についての情報のみである。
【０００９】
したがって、従来の手法は、水中移動体が航走する予定の航走経路上に、水中移動体に作用する外乱が急変しているような個所がある場合は、速やかに対応することは困難である。
【００１０】
すなわち、従来の手法では、たとえば、水中移動体が、潮流方向が変化すると共に、潮流の速度が急に増加するような外乱急変個所を通るときには、水中移動体が外乱急変個所を通過しても、水中移動体の対地速度と対水速度が計測されて、両者の差から変化後の潮流の方向と速度とが推定されるようになるまでの期間は、従前の航走制御が継続される。
【００１１】
そのため、従来の手法では、水中移動体が、潮流の方向や速度が急変している個所を通過するときには、航走制御の変更に遅れが生じてしまうため、航走経路に対する追従性が低下しやすい、というのが実情である。
【００１２】
また、水中移動体が、塩分濃度の変化や水温の変化などによって水の密度に変化が生じている個所を通過するときには、水中移動体に作用する浮力が変化するため、水中移動体の航走時における深度の制御性に影響が生じる。しかし、従来は、水中移動体の深度の制御性に影響を及ぼす外乱についての対策は、特に提案されていない。
【００１３】
そこで、本発明は、水中移動体を設定された航走経路に沿い航走させるときに、航走経路上に潮流の方向と速度、塩分濃度、水温、水の密度など、水中移動体の航走する方位、速度、深度の制御性に影響を及ぼす外乱の変化に対して、速やかに対応して航走制御を行うことができ、よって、水中移動体の航走経路に対する追従性の向上化を図ることができる水中移動体の制御システムを提供しようとするものである。
【課題を解決するための手段】
【００１４】
本発明は、前記課題を解決するために、水中移動体と、前記水中移動体の外部の情報提供部と、を備え、前記水中移動体は、自機の状態量を検出する状態量検出部と、航走経路を記憶する経路記憶部と、前記情報提供部から送信される外乱の情報を受信する機能を有する通信部と、移動装置と、前記移動装置へ制御量の指令を与える計算部と、を備え、前記情報提供部は、前記水中移動体が前記航走経路上の或る地点で送信した信号を受信すると、音響通信に伴う遅れ時間で前記水中移動体が前記航走経路に沿い前記或る地点から移動する先の地点、または、該地点よりも設定された距離分、先の地点における外乱の情報を、前記水中移動体へ送信する機能を備えた構成を有する水中移動体の制御システムとする。
【００１５】
前記情報提供部が前記水中移動体へ送信する前記外乱の情報は、潮流の速度ベクトルの情報を含むようにしてある。
【００１６】
前記外乱の情報は、水の密度変化に関連する情報を含むようにしてある。
【００１７】
前記情報提供部は、地上局または水上移動体とした構成としてある。
【００１８】
前記情報提供部は、海上観測点または他の水中移動体とした構成としてある。
【発明の効果】
【００１９】
本発明の水中移動体の制御システムによれば、水中移動体を設定された航走経路に沿い航走させるときに、水中移動体の航走の制御性に影響を及ぼす外乱の変化に対して、速やかに対応して航走制御を行うことができて、水中移動体の航走経路に対する追従性の向上化を図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】水中移動体の制御システムの実施形態を示す図である。
【図２】水中移動体へ外乱の情報を与える情報提供部の例を示す図である。
【図３】水中移動体と情報提供部との間で行われる通信を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
以下、本発明を実施するための形態を図面を参照して説明する。
【００２２】
［実施形態］
図１は、水中移動体の制御システムの実施形態を示す概略図である。図２は、水中移動体へ外乱の情報を与える情報提供部の例を示す図である。図３は、航走中の水中移動体と、情報提供部との間で行われる通信の一例を示す図である。
【００２３】
本実施形態の水中移動体の制御システムは、図１に示すように、水中移動体１と、水中移動体１に対して外乱の情報Ａを与える外部の情報提供部２とを備えた構成とされている。
【００２４】
水中移動体１は、状態量検出部３と、経路記憶部４と、移動装置５と、通信部６と、外乱情報記憶部７と、計算部８とを備えた構成とされている。
【００２５】
状態量検出部３は、水中移動体１の自機の状態量Ｂとして、自機の位置Ｂ１と、たとえば、自機の航走方向Ｂ２、航走速度Ｂ３、航走深度Ｂ４を検出する機能を備えている。
【００２６】
状態量検出部３としては、ジャイロセンサ、加速度センサ、地磁気センサ、慣性航法装置などを適宜選択し、必要に応じて適宜組み合わせて用いるようにすればよい。
【００２７】
経路記憶部４は、水中移動体１を航走させるために設定された航走経路Ｃを記憶するものである。
【００２８】
経路記憶部４における航走経路Ｃの記憶は、たとえば、水中移動体１の航走をウェイポイント制御する場合は、航走経路Ｃ上に設定されるウェイポイントについて、座標と通過時刻などが設定されたウェイポイントファイルの形式で記憶するようにすればよい。
【００２９】
経路記憶部４は、計算部８からの要求に応じて、記憶した航走経路Ｃの情報を、計算部８へ与える機能を備えている。
【００３０】
移動装置５は、スラスタや舵などのアクチュエータである。移動装置５は、計算部８からの制御量Ｄの指令により運転や動作が制御されることで、水中移動体１の航走が行われる。
【００３１】
通信部６は、図示しない音響通信機を備えて、情報提供部２の図示しない音響通信機を通信対象として、音響通信による情報の送受信を行うものである。これにより、水中移動体１は、通信部６を介した音響通信により、自機の状態量Ｂの情報を情報提供部２へ送信する機能と、情報提供部２から送信される外乱の情報Ａを受信する機能とを実現することができる。
【００３２】
外乱情報記憶部７は、情報提供部２から送信されて通信部６で受信した外乱の情報Ａを一旦記憶する機能と、計算部８からの要求に応じて、記憶した外乱の情報Ａを計算部８へ与える機能を備えている。
【００３３】
計算部８は、状態量検出部３から自機の状態量Ｂの検出結果を受け取ると、状態量Ｂの情報のうち、少なくとも水中移動体１の自機の位置Ｂ１の情報を、通信部６を介して情報提供部２へ送る機能を備えている。なお、計算部８は、音響通信により情報提供部２へ送信するデータ量に余裕がある場合は、水中移動体１の自機の位置Ｂ１の情報に加えて、自機の航走方向Ｂ２、航走速度Ｂ３、航走深度Ｂ４のうちのいずれか、あるいは、全ての情報を、情報提供部２へ送るようにしてもよい。
【００３４】
更に、計算部８は、状態量検出部３から受け取る自機の状態量Ｂの検出結果と、経路記憶部４から受け取る航走経路Ｃの情報と、外乱情報記憶部７から受け取る外乱の情報Ａとを基に、移動装置５へ与えるべき制御量Ｄを求める機能と、求めた制御量Ｄの指令を移動装置５へ与える機能を備えている。この計算部８による制御量Ｄの具体的な求め方は後述する。
【００３５】
情報提供部２は、図２に示すように、たとえば、地上局２ａ、水中移動体１の母船などの水上移動体２ｂ、あるいは、ブイのような海上観測点２ｃや、水中移動体１の航走経路Ｃが配置されている領域を先行して航走する他の水中移動体２ｄである。
【００３６】
情報提供部２が水上移動体２ｂ、海上観測点２ｃ、他の水中移動体２ｄである場合は、水中移動体１と音響通信を直接行うようにすればよい。
【００３７】
情報提供部２が地上局２ａである場合は、水中移動体１を航走させる領域が地上局２ａから離れていると、地上局２ａに付設された音響通信機（図示せず）では、水中移動体１と音響通信を直接行うことは困難になる。この場合、地上局２ａは、水中移動体１と音響通信が可能で且つ無線通信機を備えた水上移動体２ｂを中継器として、水中移動体１との通信を行うようにすればよい。
【００３８】
情報提供部２は、更に、水中移動体１より、水中移動体１の自機の位置Ｂ１の情報を含む状態量Ｂの情報を受け取ると、水中移動体１へ外乱の情報Ａを送る機能を備えている。この情報提供部２の具体的な機能については、後述する。
【００３９】
情報提供部２が水中移動体１へ送る外乱の情報Ａは、たとえば、水中移動体１の航走経路Ｃが設定されている領域に存在している潮流について、その方向と速度を示す潮流の速度ベクトルの情報である。
【００４０】
ここで、先ず、情報提供部２が、地上局２ａである場合の例について説明する。
【００４１】
この場合、海上観測点２ｃは、観測した潮流データを水上移動体２ｂに送る機能を備えている。また、他の水中移動体２ｄは、自機の対地速度と対水速度などの航走データ、あるいは、自機の航走データから推定した潮流データを、水上移動体２ｂへ送る機能を備えている。
【００４２】
また、水上移動体２ｂは、海上観測点２ｃや、他の水中移動体２ｄから受け取った潮流データと、気象衛星、海洋観測衛星のような人工衛星９から収集した潮流に関するデータとを、地上局２ａへ無線通信により送る機能を備えている。水上移動体２ｂは、更に、地上局２ａで解析・推定された潮流データに基づく外乱の情報Ａを、地上局２ａから無線通信により受け取ると、それを水中移動体１へ音響通信で送る中継機能と、水中移動体１の自機の位置Ｂ１の情報を含む状態量Ｂの情報を水中移動体１から音響通信により受け取ると、それを地上局２ａへ無線通信で送る中継機能を備えている。
【００４３】
なお、人工衛星９からの潮流に関するデータの収集は、水上移動体２ｂに代えて、地上局２ａが行うようにしてもよいことは勿論である。
【００４４】
地上局２ａは、水上移動体２ｂ、海上観測点２ｃ、他の水中移動体２ｄ、人工衛星９から収集するデータと、過去に収集したデータとを基に、水中移動体１の航走経路Ｃが設定されている領域の各所における現在の潮流の速度ベクトルを、たとえば、統計的な手法を用いて解析・推定する機能を備えている。ここで、過去に収集したデータとは、季節や日付、天候ごとの潮流データ、潮流の予測モデル、地形データ等を指している。
【００４５】
ところで、水中における音速は、毎秒１５００ｍ程度である。そのため、水中移動体１と水上移動体２ｂとの間で行われる音響通信では、水中移動体１が自機の状態量Ｂの情報を送信してから、水上移動体２ｂが受信するまで、および、水上移動体２ｂが外乱の情報Ａを送信してから、水中移動体１が受信するまでに、水中移動体１と水上移動体２ｂとの距離に応じた時間遅れが生じる。
【００４６】
また、水中での音響通信に使用可能な音響信号は、周波数の帯域に制限がある。そのため、水中移動体１と水上移動体２ｂでは、送信と受信の音響信号同士の相互の音響干渉を防ぐために、時間を基準とする送受信計画が設定されている。
【００４７】
この送受信計画では、音響信号を受信する処理と、音響信号を送信する処理とが、時間的に重ならずに実施されるように、受信処理時間と送信処理時間とが交互に設定される。受信処理時間および送信処理時間は、水中移動体１と水上移動体２ｂとの間で送受信すべきデータ量を通信速度で割ることで算出される時間に、余裕分を加えた長さに設定される。よって、水中移動体１と水上移動体２ｂの間で行う音響通信では、送信と受信の通信周期が決まっている。
【００４８】
なお、水上移動体２ｂと地上局２ａとの間で行う無線通信では、時間遅れはほとんど生じない。
【００４９】
これにより、水中移動体１が自機の位置Ｂ１の情報を含む状態量Ｂの情報を送信すると、その状態量Ｂの情報は、水上移動体２ｂで中継されて地上局２ａで受信される。この際、水中移動体１が状態量Ｂの情報の送信を開始した時点から、状態量Ｂの情報が地上局２ａに受信されるまでには、水中移動体１と水上移動体２ｂとの距離に応じた時間遅れ（Ｔ１）と、通信周期に依存した時間遅れ（Ｔ２）が生じてしまう。
【００５０】
また、地上局２ａが外乱の情報Ａを送信すると、その外乱の情報Ａは、水上移動体２ｂで中継されて水中移動体１で受信される。この際、地上局２ａが外乱の情報Ａの送信を開始した時点から、外乱の情報Ａが水中移動体１に受信されるまでには、水上移動体２ｂと水中移動体１との距離に応じた時間遅れ（Ｔ３）と、通信周期に依存した時間遅れ（Ｔ４）が生じてしまう。
【００５１】
したがって、図３に示すように、水中移動体１が、航走経路Ｃ上の或る地点Ｘで、自機の位置Ｂ１の情報を含む状態量Ｂの情報を送信した場合は、地上局２ａが状態量Ｂの情報を受信した後、直ちに外乱の情報Ａを送信するとしても、その外乱の情報Ａを水中移動体１が受信するのは、状態量Ｂを送信した時点から、前記各時間遅れ（Ｔ１，Ｔ２，Ｔ３，Ｔ４）を合わせた、音響通信に伴う遅れ時間Ｔｘが経過した時点である。そのため、水中移動体１は、外乱の情報Ａを受信する時点では、図３に二点鎖線で示すように、或る地点Ｘから、航走経路Ｃに沿い、遅れ時間Ｔｘに航走速度ｖを掛けた距離を進行して、地点Ｙまで移動している。
【００５２】
以上の点に鑑みて、情報提供部２としての地上局２ａは、水中移動体１の航走経路Ｃと航走速度ｖの情報を含む航走計画を記憶する機能を備え、更に、水中移動体１より送信された水中移動体１の自機の位置Ｂ１の情報を含む状態量Ｂの情報を受け取ると、遅れ時間Ｔｘの間に水中移動体１が航走経路Ｃに沿い移動する先の地点Ｙを推定する機能と、この推定された地点Ｙにおける外乱の情報Ａとして、地点Ｙにおける潮流の速度ベクトルの情報を送信する機能と、を備えている。
【００５３】
これにより、水中移動体１は、航走経路Ｃ上の或る地点Ｘで、自機の位置Ｂ１の情報を含む状態量Ｂの情報を送信すると、その後、航走経路Ｃに沿い地点Ｙに移動した時点で、地点Ｙにおける外乱の情報Ａとして、地点Ｙにおける潮流の速度ベクトルの情報を、通信部６を介して受信することができる。受信した外乱の情報Ａは、外乱情報記憶部７に記憶される。
【００５４】
このように、水中移動体１が、外乱の情報Ａとしての潮流の速度ベクトルの情報がある地点Ｙに位置するときには、計算部８は、先ず、状態量検出部３から受け取る自機の状態量Ｂの検出結果と、経路記憶部４から受け取る航走経路Ｃの情報とを基に、自機を航走経路Ｃに沿い移動させるための速度ベクトルを、航走制御の目標値として設定する。この目標値として設定された速度ベクトルは、以下、目標速度ベクトルという。
【００５５】
次に、計算部８は、外乱情報記憶部７から、地点Ｙにおける外乱の情報Ａとしての潮流の速度ベクトルを読み出し、目標速度ベクトルと、地点Ｙにおける潮流の速度ベクトルとの差分を計算して、補正目標速度ベクトルを算出する。
【００５６】
次いで、計算部８は、算出された補正目標速度ベクトルを基に、水中移動体１を補正目標速度ベクトルで移動させるために必要とされる移動装置５の制御量Ｄを算出する。
【００５７】
その後、計算部８は、算出された制御量Ｄを、移動装置５へ指令として与える。このため、移動装置５は、制御量Ｄによる運転や動作を行う。
【００５８】
これにより、水中移動体１では、移動装置５が出力する補正目標速度ベクトルと、地点Ｙにおける潮流の速度ベクトルとの和が、実際の移動方位および速度となる。よって、水中移動体１は、目標速度ベクトルに従い、航走経路Ｃから逸脱することが抑制された状態で、航走することができる。
【００５９】
このように、本実施形態の水中移動体の制御システムによれば、水中移動体１を設定された航走経路Ｃに沿い航走させるときに、水中移動体１の航走の制御性に影響を及ぼす外乱としての潮流の変化に対して、速やかに対応して航走制御を行うことができる。
【００６０】
よって、本実施形態の水中移動体の制御システムによれば、水中移動体１の航走経路Ｃに対する追従性の向上化を図ることができる。
【００６１】
［第１応用例］
前記実施形態においては、情報提供部２としての地上局２ａは、水中移動体１の自機の位置Ｂ１の情報を含む状態量Ｂの情報を受け取ると、地点Ｙにおける外乱の情報Ａとして、地点Ｙにおける潮流の速度ベクトルの情報を送信する機能を備えるものとした。
【００６２】
これに対し、情報提供部２としての地上局２ａは、水中移動体１の自機の位置Ｂ１の情報を含む状態量Ｂの情報を受け取ると、水中移動体１の航走経路Ｃ上で、地点Ｙよりも設定された距離分、先の地点について、外乱の情報Ａとしての潮流の速度ベクトルの情報を送信する機能を備えるようにしてもよい。
【００６３】
この場合、水中移動体１では、受信した外乱の情報Ａは外乱情報記憶部７に記憶するようにしているので、計算部８は、航走経路Ｃ上で水中移動体１が現在位置している地点に対応する外乱の情報Ａを読み出すことで、前記実施形態と同様の航走制御を行うことができる。
【００６４】
したがって、本応用例の水中移動体の制御システムによっても、前記実施形態と同様に使用して同様の効果を得ることができる。
【００６５】
［第２応用例］
前記実施形態では、水中移動体１が、航走経路Ｃ上の或る地点Ｘで、自機の位置Ｂ１の情報を含む状態量Ｂの情報を、情報提供部２としての地上局２ａへ送信する場合について説明した。
【００６６】
これに対し、水中移動体１は、航走経路Ｃ上の或る地点Ｘにいるときに、計算部８が、前記した遅れ時間Ｔｘと自機の航走速度ｖを考慮して、地点Ｙや、地点Ｙよりも設定された距離分、先の地点について、外乱の情報Ａとしての潮流の速度ベクトルの情報を要求する信号を、情報提供部２としての地上局２ａへ送信する機能を備えるようにしてもよい。
【００６７】
この場合は、地上局２ａは、要求された地点についての外乱の情報Ａとして、潮流の速度ベクトルの情報を、送信する機能を備えるものとすればよい。
【００６８】
この場合は、情報提供部２側では、水中移動体１の航走経路Ｃの情報を有していなくてもよい。
【００６９】
本応用例の水中移動体の制御システムによっても、前記実施形態と同様に使用して同様の効果を得ることができる。
【００７０】
なお、本応用例は、前記第１応用例に適用してもよいことは勿論である。
【００７１】
［第３応用例］
前記実施形態は、情報提供部２が、地上局２ａである場合の例について説明したが、情報提供部２は、水上移動体２ｂであってもよい。
【００７２】
情報提供部２としての水上移動体２ｂは、前記した地上局２ａの機能のうち、水上移動体２ｂとの通信機能以外の機能を備えるものとすればよい。
【００７３】
本応用例の水中移動体の制御システムによっても、前記実施形態と同様に使用して同様の効果を得ることができる。
【００７４】
なお、本応用例は、前記第１応用例および第２応用例に適用してもよいことは勿論である。
【００７５】
［第４応用例］
前記実施形態は、情報提供部２が、地上局２ａである場合の例について説明したが、情報提供部２は、海上観測点２ｃであってもよい。
【００７６】
この場合は、前記第２応用例と同様に、水中移動体１は、航走経路Ｃ上の或る地点Ｘにいるときに、計算部８が、前記した遅れ時間Ｔｘと自機の航走速度ｖを考慮して、地点Ｙや、地点Ｙよりも設定された距離分、先の地点、あるいはそれらの付近に配置されている海上観測点２ｃに対して、外乱の情報Ａとしての潮流の速度ベクトルの情報を送信するよう要求する機能を備えればよい。
【００７７】
海上観測点２ｃは、要求された地点についての外乱の情報Ａとして、潮流の速度ベクトルの情報を、送信する機能を備えるものとすればよい。
【００７８】
本応用例の水中移動体の制御システムによっても、前記実施形態と同様の効果を得ることができる。
【００７９】
［第５応用例］
前記実施形態は、情報提供部２が、地上局２ａである場合の例について説明したが、情報提供部２は、他の水中移動体２ｄであってもよい。
【００８０】
この場合は、前記第２応用例と同様に、水中移動体１は、航走経路Ｃ上の或る地点Ｘにいるときに、計算部８が、前記した遅れ時間Ｔｘと自機の航走速度ｖを考慮して、地点Ｙや、地点Ｙよりも設定された距離分、先の地点、あるいはそれらの近辺を以前航走したことがある他の水中移動体２ｄに対して、外乱の情報Ａとしての潮流の速度ベクトルの情報を送信するよう要求する機能を備えればよい。
【００８１】
他の水中移動体２ｄは、要求された地点についての外乱の情報Ａとして、潮流の速度ベクトルの情報を、送信する機能を備えるものとすればよい。
【００８２】
本応用例の水中移動体の制御システムによっても、前記実施形態と同様の効果を得ることができる。
【００８３】
［第６応用例］
前記実施形態では、外乱の情報Ａとしては、潮流の速度ベクトルを例示した。
【００８４】
これに対し、外乱の情報Ａとしては、水中移動体１の航走時における深度の制御性に影響を及ぼす水の密度変化に関連する情報を含んでいてもよい。
【００８５】
この水の密度変化に関連する情報は、たとえば、海水の塩分濃度の情報、水温の情報、天候の情報などである。
【００８６】
海水の塩分濃度の増減や、水温の変化に伴う水の密度の変化からは、水中移動体１に作用する浮力の変化を推定することができる。また、天候の情報からは、雨量から海水の塩分濃度の変化を計算することができるため、前記と同様に、水中移動体１に作用する浮力の変化を推定することができる。
【００８７】
よって、水中移動体１の計算部８は、外乱の情報Ａとして、水の密度変化に関連する情報を受け取った場合は、水中移動体１が水の密度に変化が生じている個所を通過するときに、推定される水中移動体１の浮力の変化による浮沈動作を相殺するよう、水中移動体１の浮力調整を行う機能を備えるようにすればよい。
【００８８】
本応用例の水中移動体の制御システムによれば、水中移動体１が水の密度に変化が生じている個所を通過するときであっても、水中移動体１の深度の変化を抑えることができて、水中移動体１の航走経路Ｃに設定された深度に対する追従性の向上化を図ることができる。
【００８９】
なお、本応用例は、前記第１応用例乃至第５応用例に適用してもよいことは勿論である。
【００９０】
また、本発明は前記実施形態および各応用例にのみ限定されるものではなく、図２に示した水中移動体１、地上局２ａ、水上移動体２ｂ、海上観測点２ｃ、他の水中移動体２ｄの形状やサイズの比は、図示するための便宜上のもので、実際の形状やサイズの比を反映したものではない。
【００９１】
本発明の水中移動体の制御システムは、設定された航走経路Ｃに沿い航走させるようにしてある水中移動体１であれば、任意の使用目的で使用される水中移動体１に適用してよい。また、航走経路Ｃの設定手法は、ウェイポイント以外の任意の手法であってもよい。
【００９２】
第２応用例の場合は、水中移動体１は、運用前に予め設定された航走経路Ｃではなく、運用中に自身で航走経路Ｃを設定する機能を備えるものとしてもよい。
【００９３】
その他本発明の要旨を逸脱しない範囲内で種々変更を加え得ることは勿論である。
【符号の説明】
【００９４】
１  水中移動体、２  情報提供部、２ａ  地上局、２ｂ  水上移動体、２ｃ  海上観測点、２ｄ  他の水中移動体、３  状態量検出部、４  経路記憶部、５  移動装置、６  通信部、８  計算部、Ａ  外乱の情報、Ｂ  状態量、Ｃ  航走経路、Ｄ  制御量、Ｔｘ  遅れ時間、Ｘ  或る地点、Ｙ  地点
【図１】
2019055658.tif 000003
【図２】
2019055658.tif 000004
【図３】
2019055658.tif 000005