(57)【要約】      （修正有）【課題】複数の非接触給電手段の中から、受電機器の状態に応じて適切な非接触給電方式を選択する。【解決手段】受電機器は、非接触で電力を受電する第１の受電手段と、第１の受電手段よりも受電可能な距離が短い第２の受電手段と、受電機器内部の状態を取得する状態取得手段を有し、状態取得手段により取得した機器内部の状態に応じて第１の受電手段と第２の受電手段のいずれかを選択する。また、給電機器は非接触で電力を給電する第１の給電手段と、第１の給電手段よりも給電距離が短い第２の給電手段と、無線により通信する通信手段と、通信手段により受電機器の状態を取得する受電機器状態取得手段を有し、受電機器状態取得手段により取得した受電機器の状態に応じて第１の給電手段と第２の給電手段のどちらで給電するかを選択する。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
非接触で電力を受電する第1の受電手段と、
前記第1の受電手段よりも受電可能な距離が短い第２の受電手段と、
受電機器内部の状態を取得する状態取得手段を有し、
前記状態取得手段により取得した機器内部の状態に応じて前記第１の受電手段と前記第２の受電手段のいずれかを選択することを特徴とする受電機器。
【請求項２】
請求項１に記載の受電機器であって、
電池残容量を取得する電池残容量取得手段と、無線により通信する通信手段と、
画像を撮影する撮影手段と、受電機器が移動可能な位置まで移動したかを判別する位置判別手段を有し、
前記状態取得手段により、前記電池残容量取得手段で取得する電池残容量、前記通信手段による通信中の有無、前記撮影手段による撮影中の有無、または前記位置判別手段により移動中の有無のいずれかを取得することを特徴とする。
【請求項３】
請求項２に記載の受電機器であって、
前記状態取得手段で取得した状態が、前記通信手段による通信の終了、前記撮影手段による撮影の終了、または前記位置判別手段移動の終了のいずれかである場合に、
前記第２の受電手段により受電することを特徴とする。
【請求項４】
請求項３に記載の受電機器であって、
前記状態取得手段で取得した状態が、前記通信手段による通信の終了、前記撮影手段による撮影の終了、または前記位置判別手段による移動の終了のいずれかである場合に、
前記第１の受電手段による受電から、前記第２の受電手段に変更することを特徴とする。
【請求項５】
請求項２に記載の受電機器であって、
前記電池残容量取得手段により取得した電池残容量が第１の閾値以下で有る場合に、
前記第２の受電手段により受電することを特徴とする。
【請求項６】
請求項５に記載の受電機器であって、
前記電池残容量取得手段により取得した電池残容量が第１の閾値以下で有る場合に、
前記第１の受電手段による受電から前記第２の受電手段に変更することを特徴とする。
【請求項７】
請求項１乃至請求項６のいずれか１項に記載の受電機器であって、
給電機器迄の距離を検出する距離検出手段を有し、
前記距離検出手段により取得した距離に応じて、前記第１の受電手段と前記第２の受電手段のいずれかを選択することを特徴とする。
【請求項８】
請求項１乃至請求項６のいずれか１項に記載の受電機器であって、
給電機器迄の距離を前記通信手段により、前記給電機器から取得する距離情報取得手段を有し、
前記距離情報取得手段により取得した給電機器迄の距離に応じて、前記第１の受電手段と前記第２の受電手段のどちらで受電するかを選択することを特徴とする。
【請求項９】
請求項７または請求項８に記載の受電機器であって、
前記電池残容量取得手段により取得した電池残容量が第１の閾値以上、第２の閾値以下である場合に記第１の受電手段と前記第２の受電手段のどちらで受電するかを選択することを特徴とする。
【請求項１０】
請求項７または請求項８に記載の受電機器であって、
前記距離検出手段または前記距離情報取得手段のいずれかにより取得した給電機器迄の距離が所定の距離以上であれば第１の受電手段を選択し、
給電機器迄の距離が所定の距離よりも短ければ第２の受電手段を選択することを特徴とする。
【請求項１１】
請求項１乃至請求項６のいずれか１項に記載の受電機器であって、
前記受電機器を移動する移動手段を有し、
前記移動手段により、前記第１の受電手段または前記第２の受電手段のいずれか選択した受電手段により受電可能な位置まで移動することを特徴とする。
【請求項１２】
請求項１１に記載の受電機器であって、
前記受電機器を移動する移動手段により、前記第２の受電手段による受電が可能な位置まで移動できない場合は、前記第１の受電手段による受電が可能な位置まで前記移動手段により移動することを特徴とする。
【請求項１３】
請求項１１に記載の受電機器であって、
前記受電機器を移動する移動手段による移動が可能であるか否かを判別する移動可否判別手段を有し、
前記移動可否判別手段により移動ができないと判断した場合、
前記給電機器に対して前記通信手段により移動要求を通知することを特徴とする。
【請求項１４】
請求項１３に記載の受電機器であって、
前記移動可否判別手段により移動ができないと判断した場合、
前記第２の受電手段が可能な位置まで移動ができない場合には、前記第１の受電手段が可能な位置まで移動する要求を、前記給電機器に対して前記通信手段により通知することを特徴とする。
【請求項１５】
請求項１１に記載の受電機器であって、
前記受電機器を移動する移動手段による移動の移動精度と、
前記給電機器に対して前記通信手段により取得した移動精度を比較する移動精度比較手段を有し、
前記移動精度比較手段により、前記受電機器の移動精度が高い場合には、前記移動手段による移動を行い、前記通信手段により取得した給電機器の移動精度が高い場合は、前記通信手段により給電機器に対して移動を要求する。
【請求項１６】
請求項１乃至請求項６のいずれか１項に記載の受電機器であって、
前記位置検出手段により第１の受電手段または第２の受電手段のうち、選択された受電手段で受電可能でない場合に、
受電可能な位置まで移動が必要であることを報知する報知手段を有することを特徴とする。
【請求項１７】
請求項１６に記載の受電機器であって、
前記報知手段において、前記通信手段を介して通信端末または給電機器の少なくともいずれかに対して電可能な位置まで移動が必要であることを報知するよう要求することを特徴とする。
【請求項１８】
請求項１乃至請求項１７のいずれか１項に記載の受電機器であって、
前記第1の受電手段は電波または超音波のいずれかによる非接触電力伝送方式であることを特徴とする。
【請求項１９】
請求項１乃至請求項１７のいずれか１項に記載の受電機器であって、
前記第２の受電手段は電磁結合、静電結合、電磁界共鳴のいずれかによる非接触電力伝送方式であることを特徴とする。
【請求項２０】
請求項１乃至請求項１９のいずれか１項に記載の受電機器であって、
飛翔体あるいは車両のいずれかの移動体であることを特徴とする。
【請求項２１】
非接触で電力を給電する第1の給電手段と、
前記第1の給電手段よりも給電距離が短い第２の給電手段と、
無線により通信する通信手段と、
前記通信手段により受電機器の状態を取得する受電機器状態取得手段を有し、
前記受電機器状態取得手段により取得した受電機器の状態に応じて前記第1の給電手段と前記第２の給電手段のどちらで給電するかを選択することを特徴とする。
【請求項２２】
請求項２１に記載の給電機器であって、
前記受電機器状態取得手段で取得するのは、電池残容量情報と、撮影状態情報と、通信状態情報と、受電機器の位置情報のいずれかを含むことを特徴とする。
【請求項２３】
請求項２２に記載の給電機器であって、
前記受電機器状態取得手段で取得した撮影状態情報による撮影の終了、通信状態情報による通信の終了、受電機器の位置情報による移動の終了のいずれかにおいて、前記第２の給電手段による給電を行うことを特徴とする。
【請求項２４】
請求項２３に記載の給電機器であって、
撮影状態情報による撮影の終了、通信状態情報による通信の終了、受電機器の位置情報による移動の終了のいずれかにおいて、前記第１の給電手段による給電から前記第２の給電手段による給電に変更することを特徴とする。
【請求項２５】
請求項２２に記載の給電機器であって、
前記受電機器状態取得手段により取得した前記電池残容量情報が第１の閾値以下で有る場合に、前記第２の給電手段により給電することを特徴とする。
【請求項２６】
請求項２５に記載の給電機器であって、
前記受電機器状態取得手段により取得した前記電池残容量情報が第１の閾値以下で有る場合に、前記第１の給電手段による給電から前記第２の給電手段に変更することを特徴とする。
【請求項２７】
請求項２１乃至請求項２６のいずれか１項に記載の給電機器であって、
受電機器迄の距離を検出する距離検出手段を有し、
前記距離検出手段により取得した距離に応じて、前記第１の給電手段と前記第２の給電手段のいずれかを選択することを特徴とする。
【請求項２８】
請求項２１乃至請求項２６のいずれか１項に記載の給電機器であって、
受電機器迄の距離を前記通信手段により、前記受電機器から取得する距離情報取得手段を有し、
前記距離情報取得手段により取得した受電機器迄の距離に応じて、前記第１の給電手段と前記第２の給電手段のいずれかを選択することを特徴とする。
【請求項２９】
請求項２７または請求項２８に記載の給電機器であって、
前記受電機器状態取得手段により取得した前記電池残容量情報が第１の閾値以上であり第２の閾値以下である場合に前記第１の給電手段と前記第２の給電手段のいずれかを選択することを特徴とする。
【請求項３０】
請求項２７または請求項２８に記載の給電機器であって、
前記距離検出手段または前記距離情報取得手段のいずれかにより取得した受電機器迄の距離が所定の距離以上であれば第１の給電手段を選択し、
受電機器迄の距離が所定の距離よりも小さければ第２の給電手段を選択することを特徴とする。
【請求項３１】
請求項２１乃至請求項２６のいずれか１項に記載の給電機器であって、
前記給電機器を移動する移動手段を有し、
前記移動手段により、前記第１の給電手段または前記第２の給電手段のいずれか選択した給電手段により給電可能な位置まで移動することを特徴とする。
【請求項３２】
請求項３１に記載の給電機器であって、
前記給電機器を移動する移動手段により、前記第２の給電手段による給電が可能な位置まで移動できない場合は、前記第１の給電手段による給電が可能な位置まで前記移動手段により移動することを特徴とする。
【請求項３３】
請求項３１に記載の給電機器であって、
前記給電機器を移動する移動手段による移動が可能であるか否かを判別する移動可否判別手段を有し、
前記移動可否判別手段により移動ができないと判断した場合、
前記受電機器に対して前記通信手段により移動要求を通知することを特徴とする。
【請求項３４】
請求項３３に記載の給電機器であって、
前記移動可否判別手段により移動ができないと判断し、
前記第２の給電手段が可能な位置まで移動ができない場合には、前記第１の給電手段が可能な位置まで移動する要求を、前記通信手段により前記受電機器に対して通知することを特徴とする。
【請求項３５】
請求項３１に記載の受電機器であって、
前記給電機器を移動する移動手段による移動の移動精度と、
前記受電機器に対して前記通信手段により取得した移動精度を比較する移動精度比較手段を有し、
前記移動精度比較手段により、前記給電機器の移動手段の移動精度が高い場合には、前記移動手段による移動を行い、前記通信手段により取得した移動精度が高い場合は、前記通信手段により前記受電機器に対して移動を要求する。
【請求項３６】
請求項２１乃至請求項２６のいずれか１項に記載の給電機器であって、
前記距離検出手段により第１の給電手段または第２の給電手段のうち、選択された給電手段で給電不可である場合に、
給電可能な距離まで移動が必要であることを報知する報知手段を有することを特徴とする。
【請求項３７】
請求項３６に記載の給電機器であって、
前記報知手段において、前記通信手段を介して通信端末または受電機器の少なくともいずれかに対して給電可能な距離まで移動が必要であることを報知するよう要求することを特徴とする。
【請求項３８】
請求項２１乃至請求項３７のいずれか１項に記載の給電機器であって、
前記第1の給電手段は電波または超音波のいずれかによる非接触電力伝送方式であることを特徴とする。
【請求項３９】
請求項２１乃至請求項３７のいずれか１項に記載の給電機器であって、
前記第２の給電手段は電磁結合、静電結合、電磁界共鳴のいずれかによる非接触電力伝送方式であることを特徴とする。
【請求項４０】
請求項２１乃至請求項３７のいずれか１項に記載の給電機器であって、
飛翔体あるいは車両のいずれかの移動体であることを特徴とする。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、非接触電力伝送を行う受電機器と給電機器とに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、コネクタで接続することなく非接触で電力を送信する給電機器と、給電機器から送信された電力によって装着されている電池の充電を行う受電機器を含む非接触給電システムが知られている。このような非接触給電システムにおいて、用いられる非接触給電の方式としては、電磁誘導方式、磁気共鳴方式、電界共鳴方式、電波放射方式、超音波方式と多岐にわたる方式が提案されている。この中で、電磁誘導の現象を利用した電磁誘導方式は数１００ＫＨｚ帯を使用し、効率が良いが送信できる距離が短いということがある。
【０００３】
電界共鳴方式と磁気共鳴方式は数１００ＫＨｚから数ＭＨｚ帯を使用し、電場または磁場を共鳴させて電力を送信する方法であり、効率は電磁誘導方式よりも劣るが、距離は電磁誘導方式よりも長い。電波放射方式は中波からマイクロ波を利用して電波を整流回路で直流に変換する方式で、効率は低いが電力を送信可能な距離は非常に長いという特徴がある。また、超音波を利用して電力を伝送する超音波方式は距離が長く伝送できるが遮蔽物に弱いという特徴がある。従って、各製品の利用形態に合わせて最適な方式を採用する必要がある。
【０００４】
非接触給電を使用するユースケースの中には複数の方式を使用する場合が想定され、マイクロ波通信用のパッチアンテナと、電磁誘導通信用のコイルを具備し、検波受信回路ブロックでマイクロ波通信、電磁誘導通信の両方で得られた交流電力を直流電力に変換し、制御回路の電源として電力を供給する装置が開示されている（特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０００−２０９７９０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
例えば、複数の非接触給電方式に対応した場合に、飛翔体や車両などの移動体は、給電機器から遠い場合は送信可能な距離が長い非接触給電方式を使用し、給電機器から遠い場合は送信可能な距離が長い非接触給電方式を使用することが考えられる。
【０００７】
しかしながら、受電機器の状態によっては距離だけで非接触給電の方式を決められない場合が存在する。例えば、電池残容量が少ない場合は効率の良い非接触給電方式を適用する必要があり、撮影中などの何らかの処理中であれば、送信距離の長い非接触給電方式を適用する必要がある。
【０００８】
そこで本発明では、複数の非接触給電手段の中から、受電機器の状態に応じて適切な非接触給電方式を選択する受電機器、及び給電機器を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明に係る受電機器は、
非接触で電力を受電する第1の受電手段と、
前記第1の受電手段よりも受電可能な距離が短い第２の受電手段と、
受電機器内部の状態を取得する状態取得手段を有し、
前記状態取得手段により取得した機器内部の状態に応じて前記第１の受電手段と前記第２の受電手段のいずれかを選択することを特徴とする。
本発明に係る給電機器は、
非接触で電力を給電する第1の給電手段と、
前記第1の給電手段よりも給電距離が短い第２の給電手段と、
無線により通信する通信手段と、
前記通信手段により受電機器の状態を取得する受電機器状態取得手段を有し、
前記受電機器状態取得手段により取得した受電機器の状態に応じて前記第1の給電手段と前記第２の給電手段のどちらで給電するかを選択することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、複数の非接触給電手段の中から、受電機器の状態に応じて適切な非接触給電方式を選択することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】実施例1から４におけるシステムの一例を示した図である。
【図２】実施例１から４における非接触給電システムの一例を示したブロック図である。
【図３】実施例１から２における受電機器の処理全体の一例を示したフローチャートである。
【図４】実施例１から２における受電機器の受電方式を決定する処理の一例を示したフローチャートである。
【図５】実施例１における受電機器と給電機器との距離から非接触給電可能か否かを判断する際の一例を示したフローチャートである。
【図６】実施例１から２における給電機器の処理全体の一例を示したフローチャートである。
【図７】実施例２における、受電機器と給電機器の移動を決定する処理の一例を示したフローチャートである。
【図８】実施例３から４における給電機器の処理全体の一例を示したフローチャートである。
【図９】実施例３から４における給電機器の給電方式を決定する処理の一例を示したフローチャートである。
【図１０】実施例３における給電機器と受電機器との距離から非接触給電可能か否かを判断する際の一例を示したフローチャートである。
【図１１】実施例３から４における受電機器の処理全体の一例を示したフローチャートである。
【図１２】実施例４における、給電機器と受電機器の移動を決定する処理の一例を示したフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
［実施例１］
以下、本発明における実施例１について、図面を参照して詳細に説明する。
【００１３】
＜システム構成図＞
以下、本発明の実施例１について、図面を参照して詳細に説明する。
実施例１に係る給電システムは、図１に示すように給電機器１００と、受電機器２００とを有する。給電機器１００は、複数の非接触給電方式に対応しており、給電アンテナ１０４、給電アンテナ１０７を介して受電機器２００に非接触で電力を行う。また、給電機器１００は移動することが可能な車輪などの移動部１１１を備えている。受電機器２００も給電機器１００と同様に複数の非接触給電方式に対応しており、受電アンテナ２０１、受電アンテナ２０６を介して給電機器１００から送られてくる電力を受電する。
【００１４】
受電機器２００は、受電アンテナ２０１、または受電アンテナ２０６から受電した電力を電池２０５に充電する。また、受電機器２００は撮像部２１２により画像の撮影することが可能であり、プロペラ等の移動部２１１により移動することが可能である。
なお、給電機器１００は２つの給電アンテナを有している構成で説明したが、3つ以上の給電アンテナを有していてもよい。また、移動部１１１は車輪でなく飛行用のプロペラ等でも良い。また、給電機器１００は複数の受電機器２００に対しても、非接触給電による電力を供給することが可能である。
【００１５】
給電機器１００はＡＣ電源または電池１１４から供給される電力により動作する給電機器であれば、スマートフォン、デジタルスチルカメラ、カメラ付き携帯電話、デジタルビデオカメラ等の撮像装置であってもよく、音声データや映像データの再生を行うプレイヤ等の再生装置であってもよい。また、給電機器１００は、ＡＣ電源または電池１１４から供給される電力によって駆動する車両や飛行体のような移動装置であってもよい。
【００１６】
受電機器２００は、電池２０５から供給される電力によって動作する受電機器であれば、スマートフォン、デジタルスチルカメラ、カメラ付き携帯電話、デジタルビデオカメラ等の撮像装置であってもよく、音声データや映像データの再生を行うプレイヤ等の再生装置であってもよい。また、受電機器２００は、電池２０５から供給される電力によって駆動する車両や飛行体のような移動装置であってもよい。また、受電機器２００は、電池２０５が装着されていない場合に、給電機器１００から供給される電力によって動作する受電機器であってもよいものとする。
【００１７】
＜ブロック図＞
図２は、給電機器１００と、受電機器２００と有する非接触給電システムのブロック構成を示す図である。
【００１８】
給電機器１００は、図２に示すように、クロック生成部１０１、電力送信回路１０２、非接触電力変換部１０３、第1の給電アンテナ１０４、ＣＰＵ１０５、非接触電力変換部１０６、第２の給電アンテナ１０７、通信制御部１０８、通信アンテナ１０９、移動制御部１１０、移動部１１１、距離検出部１１２、電源制御部１１３、電池１１４、ＲＯＭ１２０、ＲＡＭ１２１、操作部１２２、表示部１２３、ＬＥＤ１２４、画像処理部１２５、及び撮像部１２６を有する。
【００１９】
クロック生成部１０１は、電源制御部１１３から供給される電力で駆動し、電力送信回路に所定の周波数を供給する。周波数はＣＰＵ１０５より制御されて決定される。例えば、超音波方式、電磁誘導方式であればＫＨｚ帯、磁気共鳴方式、電界共鳴方式であればＭＨｚ帯、電波放射方式であればＧＨｚ帯といったように、非接触電力変換部１０３、非接触電力変換部１０６で使用する複数の周波数を生成する。なお、クロック生成部１０１は周波数ごとに有ってもよい。
【００２０】
電力送信回路１０２は、変換部１１４から供給される電力と、クロック生成部１０１によって発振される周波数とに応じて、第１の給電アンテナ１０４、第２の給電アンテナ１０７を介して受電機器２００に供給するための電力を生成する。電力送信回路１０２は、内部にＦＥＴ等を有し、発振器１０１によって発振される周波数に応じて、内部のＦＥＴのゲート電圧により、ソース・ドレインの端子間に流れる電流を制御することにより、受電機器２００に供給するための電力を生成する。
【００２１】
なお、電力送信回路１０２によって生成された電力は、ＣＰＵ１０５から制御されてＦＥＴスイッチにより選択された非接触電力変換部１０３、非接触電力変換部１０６のいずれかに供給される。また、電力送信回路１０２は内部のＦＥＴのゲート電圧を制御することでＦＥＴからの電力を停止することもできる。更に、電力送信回路１０２によって生成される電力の大きさは切り替えることが可能である。
【００２２】
非接触電力変換部１０３は、整合回路、ＲＦ通信回路、超音波変換用の駆動回路のいずれかで構成される。非接触給電方式が、電磁誘導方式、磁気共鳴方式、電界共鳴方式のいずれかの場合は整合回路を使用する、整合回路は、クロック生成部１０１によって発振される周波数に応じて、第１の給電アンテナ１０４を含むインダクタンス値とコンダクタンス値により共振周波数で共振する共振回路である。電波放射方式の場合はＲＦ通信回路で構成され交流信号を電磁波に変換する。超音波方式を使用する場合はパルス信号を超音波に変換する。
【００２３】
第１の給電アンテナ１０４は、各非接触方式によって対応したアンテナで構成される。電磁誘導方式及び磁気共鳴方式であればコイルアンテナ、電界共鳴方式であれば電極、電波放射方式であれば通信で用いられるダイポール、パッチアンテナ等となり、超音波方式であれば、超音波スピーカーで構成される。
【００２４】
ＣＰＵ１０５は、電源制御部１１３を介して供給される電力によって、給電機器１００の各部を制御する。また、ＣＰＵ１０５は、ＲＯＭ１２０に記憶されているコンピュータプログラムを実行することによって、給電機器１００の各部の動作を制御する。
【００２５】
非接触電力変換部１０６は非接触電力変換部１０３と同様とする。
【００２６】
第２の給電アンテナ１０７は第１の給電アンテナ１０４と同様で、各非接触方式によって対応したアンテナで構成される。
【００２７】
通信制御部１０８は、ＣＰＵ１０５に制御され、ＩＥＥＥ８０２．１１等で予め定められた無線通信規格に適用した変調信号を受電機器２００に対して出力する。通信部１０８は、無線通信規格に適用した変調信号を受信して復号することでアナログ信号をデジタル信号変換してＣＰＵ１０５に通知する。また、通信制御部１０８は通信を設定するためのレジスタを持っており、ＣＰＵ１０５から制御されることで通信時の送受信感度を調整し、所定の変調方式で送受信をおこなうことができる。
【００２８】
通信アンテナ１０９はダイポールアンテナ等で構成され、通信制御部１０８から出力される変調信号を受電機器２００や外部の携帯端末に対して送信する。また、通信アンテナ１１０は、受電機器２００または外部の携帯から送られてくる変調信号を受信して通信制御部１０８に送信する。
【００２９】
移動制御部１１０は、ＣＰＵ１０５に制御され、移動部１１１を制御する処理部である。例えば移動部１１１が車輪で有る場合には、車輪を回転及び左右移動するための駆動制御を行う。また、移動部１１１がプロペラである場合には、プロペラの回転数と駆動方向、プロペラ用のシャフトの軸移動等を制御する。
【００３０】
移動部１１１は、給電機器１００を移動させるための車輪やプロペラとその駆動部などで構成され、移動制御部１１０により制御される。
【００３１】
距離検出部１１２はＣＰＵ１０５に制御され、受電機器２００までの距離を検出する。例えば、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）や、超音波によるドップラー効果により相手機器との距離を検出する。また、距離検出部１１２はＧＰＳ情報に関連付けられた地図情報を有している。なお、地図情報には進入禁止の領域、高低情報も含まれているものとする。
【００３２】
電源制御部１１３は、ＡＣ電源と給電機器１００とが接続されている場合、ＡＣ電源から供給される交流電力を直流電力に変換し、変換した直流電力を給電機器１００全体に供給する。更に、電源制御部１１３は、ＡＣ電源と給電機器１００とが接続されており電池１１４が挿入されている場合は、電池１１４に対して充電を行う。また、電源制御部１１３は、ＡＣ電源と給電機器１００とが接続されておらず、電池１１４が挿入されている場合は、電池１１４からの電力を受けて、給電機器１００全体に供給する。
【００３３】
電池１１４は、給電機器１００に着脱可能な電池である。また、電池１１４は、充電可能な二次電池であり、例えばリチウムイオン電池等である。
【００３４】
ＲＯＭ１２０は、給電機器１００の各部の動作を制御するコンピュータプログラム及び各部の動作に関するパラメータ等の情報を記憶する。また、ＲＯＭ１２０は、表示部１２３に表示させるための映像データを記録している。
【００３５】
ＲＡＭ１２１は、書き換え可能な揮発性メモリであり、一時的に給電機器１００の各部の動作を制御するコンピュータプログラム、各部の動作に関するパラメータ等の情報、通信制御部１０９によって受電機器２００から受信された情報等を記録する。
【００３６】
操作部１２２は、給電機器１００を操作するためのユーザインターフェースを提供する。操作部１２２は、給電機器１００の電源ボタン及び給電機器１００のモード切換ボタン等を有し、各ボタンはスイッチ、タッチパネル等により構成される。ＣＰＵ１０５は、操作部１２２を介して入力されたユーザの指示に従って給電機器１００を制御する。なお、操作部１２２は、不図示のリモートコントローラから受信したリモコン信号や、不図示の携帯端末から通信制御部１０８を介して通知された要求に応じて給電機器１００を制御してもよい。
【００３７】
表示部１２３は、ＣＰＵ１０５によって生成された表示内容を表示する表示部である。例えば液晶や有機ＥＬ等と、これらを制御する制御部で構成される。
【００３８】
ＬＥＤ１２４は、発光ダイオードによって構成され、ＣＰＵ１０５によって制御されることで、通信制御部１０８を制御して通信を行っていることや、電力送信回路１０２を制御して電力を出力していることをユーザに報知するため発光する。
【００３９】
画像処理部１２５は、ＣＰＵ１０５に制御され、撮像部１２６で撮像した画像データを現像、補正、及び圧縮する処理部である。
【００４０】
撮像部はレンズ及びＣＣＤやＣＭＯＳ等の光学センサで構成される。センサで受光した信号を画像処理部１２５に伝送する。
【００４１】
なお、図２の給電機器１００には、非接触電力変換部と給電アンテナを２つ有する構成としたが、３つ以上有する構成でも良い。
【００４２】
次に、図２を参照して、受電機器２００の構成の一例について説明を行う。
【００４３】
受電機器２００は、図２に示すように、第１の受電アンテナ２０１、非接触電力部２０２、整流平滑回路２０３、電源制御部２０４、電池２０５、第２の受電アンテナ２０６、非接触電力受電部２０７、整流平滑回路２０８、通信アンテナ２０９、通信制御部２１０、移動部２１１、移動制御部２１２、撮像部２１３、画像処理部２１４、距離検出部２１５、ＣＰＵ２１６、ＲＯＭ２２０、ＲＡＭ２２１、操作部２２２、表示部２２３、ＬＥＤ２２４、及び記録媒体２２５を有する。
【００４４】
第１の受電アンテナ２０１は、各非接触方式によって対応したアンテナで構成される。電磁誘導方式及び磁気共鳴方式であればコイルアンテナ、電界共鳴方式であれば電極、電波放射方式であれば通信で用いられるダイポール、パッチアンテナ等となり、超音波方式であれば、超音波スピーカーで構成される。
【００４５】
非接触電力部２０２は、整合回路、ＲＦ通信回路、超音波変換用回路のいずれかで構成される。非接触給電方式が、電磁誘導方式、磁気共鳴方式、電界共鳴方式のいずれかの場合は整合回路を使用する、整合回路は、給電機器１００からの送信周波数に応じて、第１の受電アンテナ２０１を含むインダクタンス値とコンダクタンス値により共振周波数で共振する共振回路である。電波放射方式の場合はＲＦ通信回路で構成され電磁波を交流信号に変換する。超音波方式を使用する場合は超音波から交流信号を取り出す。
整流平滑回路２０３は、第１の受電アンテナ２０１によって受電された電力からノイズを取り除き、直流電力を生成する。さらに、整流平滑回路２０３は、生成した直流電力を電源制御部２０４に供給する。
【００４６】
電源制御部２０４は、スイッチングレギュレータやリニアレギュレータから構成され整流平滑回路２０３または整流平滑回路２０８から受電した直流電力を給電機器１００全体に供給する。更に、電源制御部２０４は、電池２０５に対して充電を行う。電源制御部２０４はＣＰＵ２１６により制御され、電池２０５などの充電状態をＣＰＵ２１６に通知する。
【００４７】
電池２０５は、受電機器２００に着脱可能な電池である。また、電池２０５は、充電可能な二次電池であり、例えばリチウムイオン電池等である。
第２の受電アンテナ２０６は、第１の受電アンテナ２０１と同様で、各非接触方式によって対応したアンテナで構成される。
【００４８】
非接触電力受電部２０７は、第２の受電アンテナ２０６からの電力を受ける。非接触電力受電部２０７の処理は非接触電力部２０２と同様である。整流平滑回路２０８は、第２の受電アンテナ２０６によって受電された電力からノイズを取り除き、直流電力を生成する。さらに、整流平滑回路２０３は、生成した直流電力を電源制御部２０４に供給する。
【００４９】
通信アンテナ２０９はダイポールアンテナ等で構成され、通信制御部２１０から出力される変調信号を給電機器１００や外部の携帯端末に対して送信する。また、通信アンテナ２０９は、給電機器１００または外部の携帯から送られてくる変調信号を受信して通信制御部２０９に送信する。
【００５０】
通信制御部２１０は、ＣＰＵ２１６に制御され、ＩＥＥＥ８０２．１１等で予め定められた無線通信規格に適用した変調信号を給電機器１００に対して出力する。通信部２１０は、無線通信規格に適用した変調信号を受信して復号することでアナログ信号をデジタル信号変換してＣＰＵ２１６に通知する。また、通信制御部２１０は通信を設定するためのレジスタを持っており、ＣＰＵ２１６から制御されることで通信時の送受信感度を調整し、所定の変調方式で送受信をおこなうことができる。
【００５１】
移動部２１１は、受電機器２００を移動させるための車輪やプロペラと、その駆動部などで構成され、ＣＰＵ２１６に制御される。
【００５２】
移動制御部２１２は、ＣＰＵ２１６に制御され、移動部２１１を制御する処理部である。例えば移動部２１１が車輪で有る場合には、車輪を回転及び左右移動するための駆動制御を行う。また、移動部２１１がプロペラである場合には、プロペラの回転数と駆動方向、プロペラ用のシャフトの軸移動等を制御する。
【００５３】
撮像部２１３は、レンズ及びＣＣＤやＣＭＯＳ等の光学センサで構成される。センサで受光した信号を画像処理部２１４に伝送する。
【００５４】
画像処理部２１４は、ＣＰＵ２１６に制御され、撮像部２１３で撮像した画像データを現像、補正、及び圧縮する処理部である。距離検出部２１５は、ＣＰＵ２１６に制御され、給電機器１００や、他の受電機器までの距離を検出する。例えば、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）や、超音波によるドップラー効果により相手機器との距離を検出する。また、距離検出部２１５はＧＰＳ情報に関連付けられた地図情報を有している。なお、地図情報には進入禁止の領域、高低情報も含まれているものとする。
【００５５】
ＣＰＵ２１６は、電源制御部２０４を介して供給される電力によって、受電機器２００の各部を制御する。また、ＣＰＵ２１６は、ＲＯＭ２２０に記憶されているコンピュータプログラムを実行することによって、受電機器２００の各部の動作を制御する。
ＲＯＭ２２０は、受電機器２００の各部の動作を制御するコンピュータプログラム及び各部の動作に関するパラメータ等の情報を記憶する。また、ＲＯＭ２２０は、表示部２２３に表示させるための映像データを記録している。
【００５６】
ＲＡＭ２２１は、書き換え可能な揮発性メモリであり、一時的に受電機器２００の各部の動作を制御するコンピュータプログラム、各部の動作に関するパラメータ等の情報、通信制御部２１０によって給電機器１００から受信された情報等を記録する。
【００５７】
操作部２２２は、受電機器２００を操作するためのユーザインターフェースを提供する。操作部２２２は、受電機器２００の電源ボタン及び受電機器２００のモード切換ボタン等を有し、各ボタンはスイッチ、タッチパネル等により構成される。ＣＰＵ２１６は、操作部２２２を介して入力されたユーザの指示に従って受電機器２００を制御する。なお、操作部２２２は、不図示のリモートコントローラから受信したリモコン信号や、不図示の携帯端末から通信制御部２１０を介して通知された要求に応じて受電機器２００を制御してもよい。
【００５８】
表示部２２３は、ＣＰＵ２１６によって生成された表示内容を表示する表示部である。例えば液晶や有機ＥＬ等と、これらを制御する制御部で構成される。
【００５９】
ＬＥＤ２２４は、発光ダイオードによって構成され、ＣＰＵ２１６によって制御されることで、通信制御部２１０を制御して通信を行っていることや、電源制御部２０４を制御して電池２０５に充電していることをユーザに報知するため発光する。
【００６０】
記録媒体２２５は、フラッシュメモリやハードディスクドライブ等の記録媒体であって、動画像や音声データなどのデータサイズの大きいコンテンツを保存する。ＣＰＵ２１６は記録媒体２２５のファイルシステムに従って、コンテンツを保存する。
【００６１】
なお、図２の受電機器２００には、非接触電力受電部と受電アンテナを２つ有する構成としたが、３つ以上有する構成でも良い。
【００６２】
なお、非接触電力変換部１０３で第１の給電アンテナから出力する非接触給電方式を第１の非接触給電方式とする。そして、非接触電力変換部１０６で第２の給電アンテナから出力する非接触給電方式を第２の非接触給電方式とする。また、非接触電力受電部２０２で第１の受電アンテナから入力する非接触給電方式を第１の非接触給電方式とする。そして、非接触電力受電部２０７で第２の受電アンテナから入力する非接触給電方式を第２の非接触給電方式とする。
【００６３】
第１の非接触給電方式は、第２の非接触給電方式よりも給電距離が長い方式と定義する。例えば、第１の非接触給電方式が電波放射方式あるいは超音波方式である場合には、第２の非接触給電方式は電磁誘導方式、電界共鳴方式、磁界共鳴方式のいずれかとなる。また、第１の非接触給電方式が磁気共鳴方式である場合には、第２の非接触給電方式は電界共鳴方式、あるいは電磁誘導方式となる。なお、超音波方式を除いて第１の非接触給電方式は第２の非接触給電方式よりも効率が低いものとする。
【００６４】
＜受電機器２００の処理全体＞
図３に、本発明の実施例１における、受電機器２００における処理全体の一例を示す。なお、本実施例１におけるフローチャートの制御プログラムは、受電機器２００の電源がＯＮの状態において、ＲＯＭ２２０に格納されているプログラムをＲＡＭ２２１に展開してＣＰＵ２１６が実行する。本実施例１における受電機器２００の制御プログラムは、定期的に処理を繰り返し実行してもよい。なお、本実施例１における受電機器２００の制御プログラムは、定期的に処理を繰り返し実行してもよい。
【００６５】
Ｓ３０１においてＣＰＵ２１６は、通信制御部２１０を制御して、給電機器１００が存在するか否かを確かめて、機器が存在する場合は無線通信規格に従って認証処理を実行する。例えば、ＩＥＥ８０２．１１であればＳＳＩＤやパスワード等のやり取りを実行する。ＣＰＵ２１６は、認証処理が完了後（Ｓ３０１のＹＥＳ）、本フローチャートにおける処理をＳ３０１からＳ３０２へ進める。ＣＰＵ２１６は、認証処理が未完了かあるいは機器が発見できなかった場合（Ｓ３０１のＮＯ）、本フローチャートにおける処理をＳ３０１で継続する。
【００６６】
Ｓ３０２においてＣＰＵ２１６は、受電機器２００の各処理部の状態を確認する。ＣＰＵ２１６は、電源制御部２０４を介して電池２０５の電池残容量、充電状態などを確認する。また、ＣＰＵ２１６は、通信制御部２１０で処理している通信状態と、画像処理部２１４で処理している撮影状態と、移動制御部２１２で処理している移動状態等を確認する。ＣＰＵ２１６は、受電機器２００の各処理部の状態を確認し、各処理部の状態をＲＡＭ２２１に格納した後、本フローチャートにおける処理をＳ３０２からＳ３０３へ進める。
【００６７】
Ｓ３０３においてＣＰＵ２１６は、Ｓ３０２で取得した電池２０５の電池残容量と、予め決められている電池残容量の第２の閾値を比較する。ＣＰＵ２１６は、電池２０５の電池残容量が第２の閾値よりも大きい場合は（Ｓ３０３のＹＥＳ）、本フローチャートにおける処理をＳ３０３からＳ３０２へ戻す。ＣＰＵ２１６は、電池２０５の電池残容量が第２の閾値以下である場合は（Ｓ３０３のＮＯ）、本フローチャートにおける処理をＳ３０３からＳ３０４へ処理を進める。
【００６８】
Ｓ３０４においてＣＰＵ２１６は、複数の非接触給電方式の中から適切な受電方式を選択する。なお、本処理の詳細は図４を用いて後述する。ＣＰＵ２１６は本処理を終えて、本フローチャートをＳ３０４からＳ３０５に進める。
【００６９】
Ｓ３０５においてＣＰＵ２１６は、給電機器１００との距離を検出する処理を行う。ＣＰＵ２１６は、移動の必要有無を判断してユーザに通知する。なお、移動手段があれば移動手段の必要有無に応じて移動処理を行う。なお、移動手段がない場合における本処理の詳細は図５を用いて後述する。ＣＰＵ２１６は本処理を終えて、本フローチャートをＳ３０５からＳ３０６に進める。
【００７０】
Ｓ３０６においてＣＰＵ２１６は、Ｓ３０４及びＳ３０５で決定した非接触給電方式を判断する。ＣＰＵ２１６は、決定した非接触給電方式が第１の非接触給電方式であれば、本フローチャートにおける処理をＳ３０６からＳ３０７へ進める。ＣＰＵ２１６は、決定した非接触給電方式が第２の非接触給電方式であれば、本フローチャートにおける処理をＳ３０６からＳ３０９へ進める。ＣＰＵ２１６は、非接触給電方式による受電ができない場合、本フローチャートにおける処理をＳ３０６で終了する。
【００７１】
Ｓ３０７においてＣＰＵ２１６は、通信制御部２１０を制御し、給電機器１００に対して、第１の非接触給電方式による給電の開始を要求する。ＣＰＵ２１６は、要求する際に、必要な電力量等の情報を通知する。ＣＰＵ２１６は、本フローチャートにおける処理をＳ３０７からＳ３０８へ進める。
【００７２】
Ｓ３０８においてＣＰＵ２１６は、第１の受電アンテナ２０１、非接触電力受電部２０２、整流平滑回路２０３を介して第１の非接触給電方式による電力を受け、電源制御部２０４を制御して電池２０５への充電と、各処理部への電力供給を行う。ＣＰＵ２１６は、本処理を所定時間行った後、本フローチャートにおける処理をＳ３０８からＳ３１１へ進める。
【００７３】
Ｓ３０９においてＣＰＵ２１６は、通信制御部２１０を制御し、給電機器１００に対して、第２の非接触給電方式による給電の開始を要求する。ＣＰＵ２１６は、要求する際に、必要な電力量等の情報を通知する。ＣＰＵ２１６は、本フローチャートにおける処理をＳ３０９からＳ３１０へ進める。
【００７４】
Ｓ３１０においてＣＰＵ２１６は、第２の受電アンテナ２０６、非接触電力受電部２０７、整流平滑回路２０８を介して第２の非接触給電方式による電力を受け、電源制御部２０４を制御して電池２０５への充電と、各処理部への電力供給を行う。ＣＰＵ２１６は、本処理を所定時間行った後、本フローチャートにおける処理をＳ３１０からＳ３１１へ進める。
【００７５】
Ｓ３１１においてＣＰＵ２１６は、電源制御部２０４を介して電池２０５が満充電状態、あるいは充電エラー等により受電できない状態となったか否かを判断する。ＣＰＵ２１６は、非接触給電による電力供給が不要な場合（Ｓ３１１のＹＥＳ）、本フローチャートにおける処理をＳ３１１からＳ３１２へ進める。ＣＰＵ２１６は、非接触給電による電力供給が必要な場合（Ｓ３１１のＮＯ）、本フローチャートにおける処理をＳ３１１からＳ３０３へ戻し、再度適切な非接触給電方式を決定して受電処理を行う。
【００７６】
Ｓ３１２においてＣＰＵ２１６は、通信制御部２１０を制御して給電機器１００および他の携帯端末に対して、充電の完了もしくは受電エラーによる受電完了のステータス情報を通知する。なお、本フローチャートに置いては説明を省略したが、携帯端末とは予め無線通信規格に従って認証及び接続を実施しているものとする。ＣＰＵ２１６は、本フローチャートにおける処理をＳ３１２で終了する。
【００７７】
図４に、本発明の実施例１における、受電機器２００が非接触給電方式を決定する際の処理の流れを示す。
【００７８】
図４の（ａ）を用いて、電池残容量が第１の閾値よりも大きい場合に第１の非接触給電方式に決定する処理の流れを示す。
【００７９】
Ｓ４０１においてＣＰＵ２１６は、Ｓ３０２で取得した電池２０５の電池残容量と、予め決められている電池残容量の第１の閾値を比較する。ＣＰＵ２１６は、電池２０５の電池残容量が第１の閾値よりも大きい場合は（Ｓ４０１のＹＥＳ）、本フローチャートにおける処理をＳ４０１からＳ４０６へ進める。ＣＰＵ２１６は、電池２０５の電池残容量が第１の閾値以下である場合は（Ｓ４０１のＮＯ）、本フローチャートにおける処理をＳ４０１からＳ４０２へ処理を進める。
【００８０】
Ｓ４０２においてＣＰＵ２１６は、Ｓ３０２で取得した撮影状態の情報から、撮像部２１３と画像処理部２１４により撮影中であるか否かを判断する。ＣＰＵ２１６は、撮影中である場合（Ｓ４０２のＹＥＳ）、本処理をＳ４０２からＳ４０６へ進める。ＣＰＵ２１６は、撮影中でない場合（Ｓ４０２のＮＯ）、本処理をＳ４０２からＳ４０３へ進める。
【００８１】
Ｓ４０３においてＣＰＵ２１６は、Ｓ３０２で取得した通信状態の情報から、通信アンテナ２０９を介して通信制御部２１０が、給電機器１００以外とデータ転送などの通信中であるか否かを判断する。ＣＰＵ２１６は、給電機器１００以外とデータ転送等の通信中である場合（Ｓ４０３のＹＥＳ）、本フローチャートをＳ４０３からＳ４０６へ進める。ＣＰＵ２１６は、給電機器１００以外とデータ転送等の通信中では無い場合（Ｓ４０３のＮＯ）、本フローチャートをＳ４０３からＳ４０４へ進める。
【００８２】
Ｓ４０４においてＣＰＵ２１６は、Ｓ３０２で取得した移動状態の情報から、移動部２１１と移動制御部２１２により移動中であるか否かを判断する。ＣＰＵ２１６は、移動中であると判断した場合（Ｓ４０４のＹＥＳ）、本フローチャートにおける処理をＳ４０４からＳ４０６へ進める。ＣＰＵ２１６は、移動中で無いと判断した場合（Ｓ４０４のＮＯ）、本フローチャートにおける処理をＳ４０４からＳ４０５へ進める。
【００８３】
Ｓ４０５においてＣＰＵ２１６は、非接触給電方式を第２の非接触給電方式に決定する。ＣＰＵ２１６は、本フローチャートにおける処理をＳ４０５で終了する。Ｓ４０６においてＣＰＵ２１６は、非接触給電方式を第１の非接触給電方式に決定する。ＣＰＵ２１６は、本フローチャートにおける処理をＳ４０６で終了する。
【００８４】
図４の（ｂ）を用いて、電池残容量が第１の閾値よりも小さい場合に第２の非接触給電方式に決定する処理の流れを示す。Ｓ４１１においてＣＰＵ２１６は、Ｓ３０２で取得した電池２０５の電池残容量と、予め決められている電池残容量の第１の閾値を比較する。ＣＰＵ２１６は、電池２０５の電池残容量が第１の閾値よりも大きい場合は（Ｓ４０１のＹＥＳ）、本フローチャートにおける処理をＳ４１１からＳ４１２へ進める。ＣＰＵ２１６は、電池２０５の電池残容量が第１の閾値以下である場合は（Ｓ４１１のＮＯ）、本フローチャートにおける処理をＳ４１１からＳ４１５へ処理を進める。
【００８５】
Ｓ４１２においてＣＰＵ２１６は、Ｓ３０２で取得した撮影状態の情報から、撮像部２１３と画像処理部２１４により撮影中であるか否かを判断する。ＣＰＵ２１６は、撮影中である場合（Ｓ４１２のＹＥＳ）、本処理をＳ４１２からＳ４１６へ進める。ＣＰＵ２１６は、撮影中でない場合（Ｓ４１２のＮＯ）、本処理をＳ４１２からＳ４１３へ進める。
【００８６】
Ｓ４１３においてＣＰＵ２１６は、Ｓ３０２で取得した通信状態の情報から、通信アンテナ２０９を介して通信制御部２１０が、給電機器１００以外とデータ転送などの通信中であるか否かを判断する。ＣＰＵ２１６は、給電機器１００以外とデータ転送等の通信中である場合（Ｓ４１３のＹＥＳ）、本フローチャートをＳ４１３からＳ４１６へ進める。ＣＰＵ２１６は、給電機器１００以外とデータ転送等の通信中では無い場合（Ｓ４１３のＮＯ）、本フローチャートをＳ４１３からＳ４１４へ進める。
【００８７】
Ｓ４１４においてＣＰＵ２１６は、Ｓ３０２で取得した移動状態の情報から、移動部２１１を移動制御部２１２により駆動することで移動中であるか否かを判断する。ＣＰＵ２１６は、移動中であると判断した場合（Ｓ４１４のＹＥＳ）、本フローチャートにおける処理をＳ４１４からＳ４１６へ進める。ＣＰＵ２１６は、移動中で無いと判断した場合（Ｓ４１４のＮＯ）、本フローチャートにおける処理をＳ４１４からＳ４１５へ進める。
【００８８】
Ｓ４１５においてＣＰＵ２１６は、非接触給電方式を第２の非接触給電方式に決定する。ＣＰＵ２１６は、本フローチャートにおける処理をＳ４１５で終了する。
【００８９】
Ｓ４１６においてＣＰＵ２１６は、非接触給電方式を第１の非接触給電方式に決定する。ＣＰＵ２１６は、本フローチャートにおける処理をＳ４１６で終了する。
【００９０】
図５に、本発明の実施例１において、受電機器２００と給電機器１００との距離から非接触給電可能か否かを判断する際のフローチャートの一例を示す。
【００９１】
Ｓ５０１においてＣＰＵ２１６は、距離検出部２１５を制御して受電機器２００と給電機器１００との距離情報を取得してＲＡＭ２２１に保存する。ＣＰＵ２１６は、本フローチャートにおける処理をＳ５０１からＳ５０２に進める。
【００９２】
Ｓ５０２においてＣＰＵ２１６は、Ｓ５０１で取得した距離が、Ｓ３０４で決定済みの非接触給電方式で給電可能な距離であるか否かを判断する。ＣＰＵ２１６は、決定済みの非接触給電方式で給電可能な距離であると判断した場合（Ｓ５０２のＹＥＳ）、本フローチャートにおける処理を終了する。ＣＰＵ２１６は、決定済みの非接触給電方式で給電可能な距離でないと判断した場合（Ｓ５０２のＮＯ）、本フローチャートにおける処理をＳ５０２からＳ５０３へ進める。
【００９３】
Ｓ５０３においてＣＰＵ２１６は、非接触給電方式を第１の非接触給電方式に変更した場合に、Ｓ５０１で取得した距離が給電可能な距離であるか否かを判断する。ＣＰＵ２１６は、第１の非接触給電方式で給電可能であれば（Ｓ５０３のＹＥＳ）、本フローチャートにおける処理をＳ５０３からＳ５０４へ進める。ＣＰＵ２１６は、第１の非接触給電方式で給電可能でなければ（Ｓ５０３のＮＯ）、本フローチャートにおける処理をＳ５０３からＳ５０５へ進める。なお、Ｓ３０４において決定済みの給電方式が第１の非接触給電方式であれば、ＣＰＵ２１６は、Ｓ５０３の処理をＳ５０３からＳ５０５に進める。
【００９４】
Ｓ５０４においてＣＰＵ２１６は、非接触給電方式を第１の非接触給電方式に決定してＲＡＭ２１１に保存する。ＣＰＵ２１６は、本フローチャートをＳ５０４で終了する。
Ｓ５０５においてＣＰＵ２１６は、通信制御部２１０を制御して、給電機器１００または携帯端末に対して給電可能な距離ではないことを示すステータス情報を通知する。ＣＰＵ２１６は、本フローチャートにおける処理を終了する。
【００９５】
＜給電機器１００の処理全体＞
図６に、本発明の実施例１における、給電機器１００における処理全体の一例を示す。なお、本実施例１における給電機器１００の制御プログラムは、給電機器１００の電源がＯＮの状態において、ＲＯＭ１２０に格納されているプログラムをＲＡＭ１２１に展開してＣＰＵ１０５が実行する。本実施例１における給電機器１００の制御プログラムは、定期的に処理を繰り返し実行してもよい。
【００９６】
Ｓ６０１においてＣＰＵ１０５は、通信制御部１０８を制御して、受電機器２００が存在するか否かを確かめて、受電機器２００が存在する場合は無線通信規格に従って認証処理を実行する。例えば、ＩＥＥ８０２．１１であればＳＳＩＤやパスワード等のやり取りを実行する。ＣＰＵ１０５は、認証処理が完了後（Ｓ６０１のＹＥＳ）、本フローチャートにおける処理をＳ６０１からＳ６０２へ進める。ＣＰＵ１０５は、認証処理が未完了かあるいは機器が発見できなかった場合（Ｓ６０１のＮＯ）、本フローチャートにおける処理をＳ６０１で継続する。
【００９７】
Ｓ６０２においてＣＰＵ１０５は、通信制御部１０８を介しての受電機器２００からのリクエスト受信待ちとなる。ＣＰＵ１０５は、リクエストを受信したらリクエストの種類を判別する。ＣＰＵ１０５は、リクエストの種類が移動要求であれば、本フローチャートの処理をＳ６０２からＳ６０３へ移動する。ＣＰＵ１０５は、リクエストの種類が給電要求で有れば、本フローチャートの処理をＳ６０２からＳ６０８へ移動する。ＣＰＵ１０５は、リクエストの種類が充電完了通知であれば、本フローチャートの処理をＳ６０２からＳ６１１へ移動する。ＣＰＵ１０５は、リクエストの種類がエラー通知であれば、本フローチャートの処理をＳ６０２からＳ６１３へ移動する。
【００９８】
Ｓ６０３においてＣＰＵ１０５は、受電機器２００からの移動要求に対して、指定された位置に移動可能か距離検出部１１２の距離情報から判断する。ＣＰＵ１０５は、移動可能であると判断した場合（Ｓ６０３のＹＥＳ）、本フローチャートにおける処理をＳ６０３からＳ６０４へ進める。ＣＰＵ１０５は、移動不可であると判断した場合（Ｓ６０３のＮＯ）、本フローチャートにおける処理をＳ６０３からＳ６０７へ進める。
【００９９】
Ｓ６０４においてＣＰＵ１０５は、移動制御部１１０を制御して、距離検出部１１２で取得した位置情報を使用して指定された場所に移動する。ＣＰＵ１０５は、移動が完了したら本フローチャートをＳ６０４からＳ６０５へ進める。
【０１００】
Ｓ６０５においてＣＰＵ１０５は、距離検出部１１２を介して給電可能な位置まで移動したか否かを判断する。ＣＰＵ１０５は、給電可能な位置まで移動した場合（Ｓ６０５のＹＥＳ）、本フローチャートをＳ６０５からＳ６０６へ進める。ＣＰＵ１０５は、給電可能な位置まで移動していない場合（Ｓ６０５のＮＯ）、本フローチャートをＳ６０５からＳ６０４へ処理を戻す。
【０１０１】
Ｓ６０６においてＣＰＵ１０５は、通信制御部１０８を制御して移動が完了したことを受電機器２００と携帯端末に通知する。ＣＰＵ１０５は、本フローチャートにおける処理をＳ６０６からＳ６０２に戻す。
【０１０２】
Ｓ６０７においてＣＰＵ１０５は、通信制御部１０８を制御して移動ができないことを受電機器２００と携帯端末に通知する。ＣＰＵ１０５は、本フローチャートにおける処理をＳ６０７からＳ６０２に戻す。
【０１０３】
Ｓ６０８においてＣＰＵ１０５は、給電要求を受けて第１の非接触給電方式であるのか、第２の非接触給電方式であるのかを判断する。ＣＰＵ１０５は、第１の非接触給電方式であれば、本フローチャートにおける処理をＳ６０８からＳ６０９へ進める。ＣＰＵ１０５は、第２の非接触給電方式であれば、本フローチャートにおける処理をＳ６０８からＳ６１０へ進める。
【０１０４】
Ｓ６０９においてＣＰＵ１０５は、電力送信回路１０２と非接触電力変換部１０３を制御して、第１の給電アンテナ１０４より第１の非接触給電方式で電力を受電機器２００に出力する。ＣＰＵ１０５は、本フローチャートにおける処理をＳ６０９からＳ６０２へ戻す。
【０１０５】
Ｓ６１０においてＣＰＵ１０５は、電力送信回路１０２と非接触電力変換部１０６を制御して、第２の給電アンテナ１０７より第２の非接触給電方式で電力を受電機器２００に出力する。ＣＰＵ１０５は、本フローチャートにおける処理をＳ６１０からＳ６０２へ戻す。
【０１０６】
Ｓ６１１においてＣＰＵ１０５は、電力送信回路１０２を制御して電力の出力を停止する。ＣＰＵ１０５は、本フローチャートをＳ６１１からＳ６１２に進める。
【０１０７】
Ｓ６１２においてＣＰＵ１０５は、表示部１２３を制御して受電機器２００の電池２０５の充電が完了したことを表示する。また、ＣＰＵ１０５は、ＬＥＤ１２４を点灯させて受電機器２００の電池２０５の充電が完了したことを報知する。更に、ＣＰＵ１０５は、通信制御部１０８を制御して、携帯端末に対して充電が完了したことを通知する。ＣＰＵ１０５は、本フローチャートにおける処理をＳ６１２で終了する。
【０１０８】
Ｓ６１３においてＣＰＵ１０５は、電力送信回路１０２を制御して給電出力を停止する。ＣＰＵ１０５は、本フローチャートをＳ６１３からＳ６１４に進める。なお、ＣＰＵ１０５は、エラーが発生した場合に、本ステップによる処理の前に充電を停止してもよい。
【０１０９】
Ｓ６１４においてＣＰＵ１０５は、表示部１２３を制御して受電機器２００に何らかのエラーが発生したことを表示する。また、ＣＰＵ１０５は、ＬＥＤ１２４を点滅させて受電機器２００に何らかのエラーが発生したことを報知する。更に、ＣＰＵ１０５は、通信制御部１０８を制御して、携帯端末に対してエラーが発生したことを通知する。ＣＰＵ１０５は、本フローチャートにおける処理をＳ６１４で終了する。
【０１１０】
以上、本実施例１における受電機器２００の処理を行うことで、複数の非接触給電の中から適切な受電方式を選択することができる。また、適切な受電方式を選択できない場合は、ユーザに対して受電機器２００の移動を促すことも可能である。
【０１１１】
［実施例２］
実施例１では図５に示す通り、受電機器２００は移動手段を有していなかった。
実施例２では受電機器２００は、移動制御部２１２及び移動部２１１を有するものとする。なお、本実施例２において給電システムの構成図は図１と同様とする。また、給電機器１００と受電機器２００と有する非接触給電システムのブロック構成は図２と同様とする。受電機器２００の処理全体を示すフローチャートは図３と同様とする。また、受電機器２００が非接触給電方式を決定する際のフローチャートは図４と同様とする。給電機器１００の処理全体を示すフローチャートは図６と同様とする。
【０１１２】
以上、実施例１と同様の箇所は実施例２において説明を省略する。なお、本実施例２における受電機器２００の制御プログラムは、受電機器２００の電源がＯＮの状態において、ＲＯＭ２２０に格納されているプログラムをＲＡＭ２２１に展開してＣＰＵ２１６が実行する。また、本実施例２における受電機器２００の制御プログラムは、定期的に処理を繰り返し実行してもよい。
【０１１３】
実施例２における、受電機器２００が給電機器１００との距離から非接触給電可能か否かを判断する際のフローチャートの一例を、図７を用いて説明する。本フローチャートにおける制御プログラムは、図３のＳ３０５の処理の詳細を示したものである。
【０１１４】
Ｓ７０１においてＣＰＵ２１６は、受電機器２００と給電機器１００との距離情報に関して、距離検出部２１５を制御して取得してＲＡＭ２２１に保存する。ＣＰＵ２１６は、本フローチャートにおける処理をＳ７０１からＳ７０２に進める。
【０１１５】
Ｓ７０２においてＣＰＵ２１６は、Ｓ７０１で取得した距離が、図３で上述したＳ３０４で決定済みの非接触給電方式で給電可能な距離であるか否かを判断する。ＣＰＵ２１６は、決定済みの非接触給電方式で給電可能な距離であると判断した場合（Ｓ７０２のＹＥＳ）、本フローチャートにおける処理を終了する。ＣＰＵ２１６は、決定済みの非接触給電方式で給電可能な距離でないと判断した場合（Ｓ７０２のＮＯ）、本フローチャートにおける処理をＳ７０２からＳ７０３へ進める。
【０１１６】
Ｓ７０３においてＣＰＵ２１６は、受電機器２００が受電可能な位置まで移動部２１１により移動可能か否かを判断する。移動可能か否かは、距離検出部２１５の距離情報とマップ情報から移動してもよい領域なのかも含めて判断される。ＣＰＵ２１６は、受電機器２００が移動可能と判断した場合（Ｓ７０３のＹＥＳ）、本フローチャートにおける処理をＳ７０３からＳ７０４へ進める。ＣＰＵ２１６は、受電機器２００が移動不可と判断した場合（Ｓ７０３のＮＯ）、本フローチャートにおける処理をＳ７０３からＳ７０８へ進める。
【０１１７】
Ｓ７０４においてＣＰＵ２１６は、通信制御部２１０を制御して、給電機器１００に対して決定済みの非接触給電方式で給電可能な距離まで移動可能か否かを問い合わせる。ＣＰＵ２１６は、通信制御部２１０を制御して給電機器１００から応答を受信する。ＣＰＵ２１６は、受信した応答が、給電機器１００が給電可能な距離まで移動可能で有った場合（Ｓ７０４のＹＥＳ）、本フローチャートをＳ７０４からＳ７０５へ進める。ＣＰＵ２１６は、受信した応答が、給電機器１００が給電可能な距離まで移動可能で無い場合（Ｓ７０４のＮＯ）、本フローチャートをＳ７０４からＳ７０６へ進める。
【０１１８】
Ｓ７０５においてＣＰＵ２１６は、Ｓ７０４により受信した給電機器１００の応答情報に含まれる移動精度情報と、受電機器２００の移動部２１１による移動精度を比較する。ＣＰＵ２１６は、受電機器２００の移動精度が高いか同等である場合（Ｓ７０５のＹＥＳ）、本フローチャートをＳ７０５からＳ７０６へ進める。ＣＰＵ２１６は、受電機器２００の移動精度が低い場合（Ｓ７０５のＮＯ）、本フローチャートをＳ７０５からＳ７０９へ進める。
【０１１９】
Ｓ７０６においてＣＰＵ２１６は、移動制御部２１２を制御して移動部２１１を動作させ、非接触給電方式で受電可能な位置まで移動する。ＣＰＵ２１６は、本フローチャートにおける処理をＳ７０６からＳ７０７へ進む。
【０１２０】
Ｓ７０７においてＣＰＵ２１６は、距離検出部２１５を制御して受電可能な位置まで移動したか否かを判断する。ＣＰＵ２１６は、受電可能な位置まで移動したと判断した場合（Ｓ７０７のＹＥＳ）、本フローチャートにおける処理をＳ７０７で終了する。ＣＰＵ２１６は、受電可能な位置まで移動していないと判断した場合（Ｓ７０７のＮＯ）、本フローチャートにおける処理をＳ７０７からＳ７０６へ戻す。
【０１２１】
Ｓ７０８においてＣＰＵ２１６は、Ｓ７０４と同様の処理を行う。ＣＰＵ２１６は、受信した応答が、給電機器１００が給電可能な距離まで移動可能で有った場合（Ｓ７０８のＹＥＳ）、本フローチャートをＳ７０８からＳ７０９へ進める。ＣＰＵ２１６は、受信した応答が、給電機器１００が給電可能な距離まで移動可能で無い場合（Ｓ７０８のＮＯ）、本フローチャートをＳ７０８からＳ７１１へ進める。
【０１２２】
Ｓ７０９においてＣＰＵ２１６は、通信制御部２１０を制御して、給電機器１００に対して、決定済みの非接触給電方式で給電可能な距離までの移動を要求する。ＣＰＵ２１６は、本フローチャートにおける処理をＳ７０９からＳ７１０へ進める。
【０１２３】
Ｓ７１０においてＣＰＵ２１６は、通信制御部２１０を介して給電機器１００からの移動完了通知を受信する。ＣＰＵ２１６は、本フローチャートにおける処理をＳ７１０で終了する。
【０１２４】
Ｓ７１１においてＣＰＵ２１６は、給電機器１００と受電機器２００ともに決定した非接触給電方式による給電が可能な距離迄移動できないことを、表示部２２３とＬＥＤ２２４を制御して報知する。更に、通信制御部２１０を制御して携帯端末と給電機器１００に対して給電が可能な距離迄移動できないことを通知する。ＣＰＵ２１６は本フローチャートにおける処理をＳ７１１からＳ７１２に進める。
【０１２５】
Ｓ７１２においてＣＰＵ２１６は、Ｓ３０４で決定した非接触給電方式が第１の非接触給電方式であるか否かを判断する。ＣＰＵ２１６は、第１の非接触給電方式である場合（Ｓ７１２のＹＥＳ）、本フローチャートにおける処理をＳ７１２からＳ７１３に進める。ＣＰＵ２１６は、第１の非接触給電方式でない場合（Ｓ７１２のＮＯ）、本フローチャートにおける処理をＳ７１２からＳ７１４に進める。
【０１２６】
Ｓ７１３においてＣＰＵ２１６は、非接触給電による受電ができないことを、表示部２２３とＬＥＤ２２４を制御して報知する。更に、通信制御部２１０を制御して携帯端末と給電機器１００に対して給電できないことを通知する。ＣＰＵ２１６は本フローチャートにおける処理をＳ７１３で終了する。
【０１２７】
Ｓ７１４においてＣＰＵ２１６は、Ｓ３０４で決定した非接触給電方式を第１の非接触給電方式に変更して、本フローチャートにおける処理をＳ７１４からＳ７０１に戻す。
【０１２８】
以上、本実施例２における受電機器２００の処理を行うことで、選択した受電方式による受電ができない場合でも、給電機器１００または受電機器２００を移動することで受電することが可能となる。
【０１２９】
［実施例３］
実施例１及び実施例２では受電機器２００で非接触給電方式を決定していた。本実施例３では給電機器１００により非接触給電方式を決定するものとする。
なお、実施例３において非接触給電システムの構成図は図１と同様とする。また、給電機器１００と受電機器２００と有する非接触給電システムのブロック構成は図２と同様とする。
【０１３０】
図８に、本発明の実施例３における、給電機器１００における処理全体の一例を示す。なお、本実施例３における給電機器１００の制御プログラムは、給電機器１００の電源がＯＮの状態において、ＲＯＭ１２０に格納されているプログラムをＲＡＭ１２１に展開してＣＰＵ１０５が実行する。また、本実施例３における給電機器１００の制御プログラムは、定期的に処理を繰り返し実行してもよい。
【０１３１】
Ｓ８０１においてＣＰＵ１０５は、通信制御部１０８を制御して、受電機器２００が存在するか否かを確かめて、機器が存在する場合は無線通信規格に従って認証処理を実行する。例えば、ＩＥＥ８０２．１１であればＳＳＩＤやパスワード等のやり取りを実行する。ＣＰＵ１０５は、認証処理が完了後（Ｓ８０１のＹＥＳ）、本フローチャートにおける処理をＳ８０１からＳ８０２へ進める。ＣＰＵ１０５は、認証処理が未完了かあるいは機器が発見できなかった場合（Ｓ８０１のＮＯ）、本フローチャートにおける処理をＳ８０１で継続する。
【０１３２】
Ｓ８０２においてＣＰＵ１０５は、通信制御部１０８を制御して、受電機器１００の各処理部の状態をステータス情報として取得する。ＣＰＵ１０５は、ステータス情報として、電池２０５の電池残容量と充電状態、通信制御部２１０の通信状態と、画像処理部２１４の撮影状態と、移動制御部２１２の移動状態等を取得する。また、ステータス情報には、電池２０５における第１の閾値と第２の閾値の情報も取得するものとする。ＣＰＵ１０５は、受電機器２００のステータス情報をＲＡＭ１２１に格納した後、本フローチャートにおける処理をＳ８０２からＳ８０３へ進める。
【０１３３】
Ｓ８０３においてＣＰＵ１０５は、Ｓ８０２で取得した受電機器２００の電池２０５の電池残容量と、予め決められている電池残容量の第２の閾値を比較する。なお、第２の閾値はＳ８０２でステータス情報として取得した値でも良く、予めＲＯＭ１２０で決めてある閾値を用いてもよい。ＣＰＵ１０５は、受電機器２００の電池２０５の電池残容量が第２の閾値よりも大きい場合は（Ｓ８０３のＹＥＳ）、本フローチャートにおける処理をＳ８０３からＳ８０２へ戻す。ＣＰＵ１０５は、電池２０５の電池残容量が第２の閾値以下である場合は（Ｓ８０３のＮＯ）、本フローチャートにおける処理をＳ８０３からＳ８０４へ処理を進める。
【０１３４】
Ｓ８０４においてＣＰＵ１０５は、複数の非接触給電方式の中から適切な給電方式を選択する。なお、本処理の詳細は図９を用いて後述する。ＣＰＵ１０５は本処理を終えて、本フローチャートをＳ８０４からＳ８０５に進める。
【０１３５】
Ｓ８０５においてＣＰＵ１０５は、受電機器２００との距離を検出する処理を行う。ＣＰＵ１０５は、移動の必要有無を判断してユーザに通知する。なお、移動手段があれば移動手段の必要有無に応じて移動処理を行う。なお、移動手段がない場合における本処理の詳細は図１０を用いて後述する。ＣＰＵ１０５は本処理を終えて、本フローチャートをＳ８０５からＳ８０６に進める。
【０１３６】
Ｓ８０６においてＣＰＵ１０５は、Ｓ８０４及びＳ８０５で決定した非接触給電方式を判断する。ＣＰＵ１０５は、決定した非接触給電方式が第１の非接触給電方式であれば、本フローチャートにおける処理をＳ８０６からＳ８０７へ進める。ＣＰＵ１０５は、決定した非接触給電方式が第２の非接触給電方式であれば、本フローチャートにおける処理をＳ８０６からＳ８１０へ進める。ＣＰＵ１０５は、非接触給電方式による受電ができない場合、本フローチャートにおける処理をＳ８０６で終了する。
【０１３７】
Ｓ８０７においてＣＰＵ１０５は、通信制御部１０８を制御し、受電機器２００に対して、第１の非接触給電方式による給電の開始を通知する。ＣＰＵ１０５は、通知する際に、送信する電力量等の情報を通知する。ＣＰＵ１０５は、本フローチャートにおける処理をＳ８０７からＳ８０８へ進める。
【０１３８】
Ｓ８０８においてＣＰＵ１０５は、電力送信回路１０２を制御して電力レベルを調整し、非接触電力変換部１０３、第１の給電アンテナ１０４を介して第１の非接触給電方式による電力を出力する。ＣＰＵ１０５は、本処理を所定時間行った後、本フローチャートにおける処理をＳ８０８からＳ８０９へ進める。
【０１３９】
Ｓ８０９においてＣＰＵ１０５は、通信制御部１０８を制御して受電機器２００のステータス情報を取得する。ＣＰＵ１０５は、本フローチャートにおける処理をＳ８０９からＳ８１２へ進める。
【０１４０】
Ｓ８１０においてＣＰＵ１０５は、通信制御部１０８を制御し、受電機器２００に対して、第２の非接触給電方式による給電の開始を通知する。ＣＰＵ１０５は、通知する際に、送信する電力量等の情報を通知する。ＣＰＵ１０５は、本フローチャートにおける処理をＳ８１０からＳ８１１へ進める。
【０１４１】
Ｓ８１１においてＣＰＵ１０５は、電力送信回路１０２を制御して電力レベルを調整し、非接触電力変換部１０６、第２の給電アンテナ１０７を介して第２の非接触給電方式による電力を出力する。ＣＰＵ１０５は、本処理を所定時間行った後、本フローチャートにおける処理をＳ８１１からＳ８０９へ進める。
【０１４２】
Ｓ８１２においてＣＰＵ１０５は、電源制御部２０４を介して電池２０５が満充電状態、あるいは充電エラー等により受電できない状態となったか否かを判断する。ＣＰＵ１０５は、非接触給電による電力供給が不要な場合（Ｓ８１２のＹＥＳ）、本フローチャートにおける処理をＳ８１２からＳ８１３へ進める。ＣＰＵ１０５は、非接触給電による電力供給が必要な場合（Ｓ８１２のＮＯ）、本フローチャートにおける処理をＳ８１２からＳ８０３へ戻し、再度適切な非接触給電方式を決定して受電処理を行う。
【０１４３】
Ｓ８１３においてＣＰＵ１０５は、通信制御部１０８を制御して受電機器２００および他の携帯端末に対して、充電の完了もしくは受電エラーによる受電完了のステータス情報を通知する。ＣＰＵ１０５は、本フローチャートにおける処理をＳ８１３で終了する。
【０１４４】
図９に、本発明の実施例３における、給電機器１００が非接触給電方式を決定する際の処理の流れを示す。
【０１４５】
図９の（ａ）を用いて、電池残容量が第１の閾値よりも大きい場合に第１の非接触給電方式に決定する処理の流れを示す。
【０１４６】
Ｓ９０１においてＣＰＵ１０５は、Ｓ８０２でステータス情報として受電機器２００から取得した電池２０５の電池残容量と、電池残容量の第１の閾値を比較する。なお、電池残容量の第１の閾値はＳ８０２でステータス情報として取得した値でも良く、予めＲＯＭ１２０で決めてある閾値を用いてもよい。ＣＰＵ１０５は、電池２０５の電池残容量が第１の閾値よりも大きい場合は（Ｓ９０１のＹＥＳ）、本フローチャートにおける処理をＳ９０１からＳ９０６へ進める。ＣＰＵ１０５は、電池２０５の電池残容量が第１の閾値以下である場合は（Ｓ９０１のＮＯ）、本フローチャートにおける処理をＳ９０１からＳ９０２へ処理を進める。
【０１４７】
Ｓ９０２においてＣＰＵ１０５は、Ｓ８０２で取得した受電機器２００のステータス情報に含まれる撮影状態の情報から、受電機器２００が撮像部２１３と画像処理部２１４により撮影中であるか否かを判断する。ＣＰＵ１０５は、受電機器２００が撮影中である場合（Ｓ９０２のＹＥＳ）、本処理をＳ９０２からＳ９０６へ進める。ＣＰＵ１０５は、受電機器２００が撮影中でない場合（Ｓ９０２のＮＯ）、本処理をＳ９０２からＳ９０３へ進める。
【０１４８】
Ｓ９０３においてＣＰＵ１０５は、Ｓ８０２で取得した受電機器２００のステータス情報に含まれる通信状態の情報から、通信アンテナ２０９を介して通信制御部２１０が、受電機器２００以外とデータ転送などの通信中であるか否かを判断する。ＣＰＵ１０５は、受電機器２００以外とデータ転送等の通信中である場合（Ｓ９０３のＹＥＳ）、本フローチャートをＳ９０３からＳ９０６へ進める。ＣＰＵ１０５は、受電機器２００以外とデータ転送等の通信中では無い場合（Ｓ９０３のＮＯ）、本フローチャートをＳ９０３からＳ９０４へ進める。
【０１４９】
Ｓ９０４においてＣＰＵ１０５は、Ｓ８０２で取得した受電機器２００のステータス情報に含まれる移動状態の情報から、移動部２１１と移動制御部２１２により移動中であるか否かを判断する。ＣＰＵ１０５は、移動中であると判断した場合（Ｓ９０４のＹＥＳ）、本フローチャートにおける処理をＳ９０４からＳ９０６へ進める。ＣＰＵ１０５は、移動中で無いと判断した場合（Ｓ９０４のＮＯ）、本フローチャートにおける処理をＳ９０４からＳ９０５へ進める。
【０１５０】
Ｓ９０５においてＣＰＵ１０５は、非接触給電方式を第２の非接触給電方式に決定する。ＣＰＵ１０５は、本フローチャートにおける処理をＳ９０５で終了する。
Ｓ９０６においてＣＰＵ１０５は、非接触給電方式を第１の非接触給電方式に決定する。ＣＰＵ１０５は、本フローチャートにおける処理をＳ９０６で終了する。
【０１５１】
図９の（ｂ）を用いて、電池残容量が第１の閾値よりも小さい場合に第２の非接触給電方式に決定する処理の流れを示す。
【０１５２】
Ｓ９１１においてＣＰＵ１０５は、Ｓ８０２でステータス情報として受電機器２００から取得した電池２０５の電池残容量と、電池残容量の第１の閾値を比較する。なお、電池残容量の第１の閾値はＳ８０２でステータス情報として取得した値でも良く、予めＲＯＭ１２０で決めてある閾値を用いてもよい。ＣＰＵ１０５は、電池２０５の電池残容量が第１の閾値よりも大きい場合は（Ｓ９１１のＹＥＳ）、本フローチャートにおける処理をＳ９１１からＳ９１２へ進める。ＣＰＵ１０５は、電池２０５の電池残容量が第１の閾値以下である場合は（Ｓ９１１のＮＯ）、本フローチャートにおける処理をＳ９１１からＳ９１５へ処理を進める。
【０１５３】
Ｓ９１２においてＣＰＵ１０５は、Ｓ８０２で取得した受電機器２００のステータス情報に含まれる撮影状態の情報から、受電機器２００が撮像部２１３と画像処理部２１４により撮影中であるか否かを判断する。ＣＰＵ１０５は、受電機器２００が撮影中である場合（Ｓ９１２のＹＥＳ）、本処理をＳ９１２からＳ９１６へ進める。ＣＰＵ１０５は、受電機器２００が撮影中でない場合（Ｓ９１２のＮＯ）、本処理をＳ９１２からＳ９１３へ進める。
【０１５４】
Ｓ９１３においてＣＰＵ１０５は、Ｓ８０２で取得した受電機器２００のステータス情報に含まれる通信状態の情報から、通信アンテナ２０９を介して通信制御部２１０が、受電機器２００以外とデータ転送などの通信中であるか否かを判断する。ＣＰＵ１０５は、受電機器２００以外とデータ転送等の通信中である場合（Ｓ９１３のＹＥＳ）、本フローチャートをＳ９１３からＳ９１６へ進める。ＣＰＵ１０５は、受電機器２００以外とデータ転送等の通信中では無い場合（Ｓ９１３のＮＯ）、本フローチャートをＳ９１３からＳ９１４へ進める。
【０１５５】
Ｓ９１４においてＣＰＵ１０５は、Ｓ８０２で取得した受電機器２００のステータス情報に含まれる移動状態の情報から、移動部２１１と移動制御部２１２により移動中であるか否かを判断する。ＣＰＵ１０５は、移動中であると判断した場合（Ｓ９１４のＹＥＳ）、本フローチャートにおける処理をＳ９１４からＳ９１６へ進める。ＣＰＵ１０５は、移動中で無いと判断した場合（Ｓ９１４のＮＯ）、本フローチャートにおける処理をＳ９１４からＳ９１５へ進める。
【０１５６】
Ｓ９１５においてＣＰＵ１０５は、非接触給電方式を第２の非接触給電方式に決定する。ＣＰＵ１０５は、本フローチャートにおける処理をＳ９１５で終了する。
Ｓ９１６においてＣＰＵ１０５は、非接触給電方式を第１の非接触給電方式に決定する。ＣＰＵ１０５は、本フローチャートにおける処理をＳ９１６で終了する。
【０１５７】
図１０に、本発明の実施例３において、給電機器１００と受電機器２００との距離から非接触給電可能か否かを判断する際のフローチャートの一例を示す。
【０１５８】
Ｓ１００１においてＣＰＵ１０５は、距離検出部１１２を制御して受電機器２００と給電機器１００との距離情報を取得してＲＡＭ１２１に保存する。ＣＰＵ１０５は、本フローチャートにおける処理をＳ１００１からＳ１００２に進める。
【０１５９】
Ｓ１００２においてＣＰＵ１０５は、Ｓ１００１で取得した距離が、Ｓ８０４で決定済みの非接触給電方式で給電可能な距離であるか否かを判断する。ＣＰＵ１０５は、決定済みの非接触給電方式で給電可能な距離であると判断した場合（Ｓ１００２のＹＥＳ）、本フローチャートにおける処理を終了する。ＣＰＵ１０５は、決定済みの非接触給電方式で給電可能な距離でないと判断した場合（Ｓ１００２のＮＯ）、本フローチャートにおける処理をＳ１００２からＳ１００３へ進める。
【０１６０】
Ｓ１００３においてＣＰＵ１０５は、非接触給電方式を第１の非接触給電方式に変更した場合に、Ｓ１００１で取得した距離が給電可能な距離であるか否かを判断する。ＣＰＵ１０５は、第１の非接触給電方式で給電可能であれば（Ｓ１００３のＹＥＳ）、本フローチャートにおける処理をＳ１００３からＳ１００４へ進める。ＣＰＵ１０５は、第１の非接触給電方式で給電可能でなければ（Ｓ１００３のＮＯ）、本フローチャートにおける処理をＳ１００３からＳ１００５へ進める。なお、Ｓ８０４において決定済みの給電方式が第１の非接触給電方式であれば、ＣＰＵ１０５は、Ｓ１００３の処理をＳ１００３からＳ１００５に進める。
【０１６１】
Ｓ１００４においてＣＰＵ１０５は、非接触給電方式を第１の非接触給電方式に決定してＲＡＭ１２１に保存する。ＣＰＵ１０５は、本フローチャートをＳ１００４で終了する。
【０１６２】
Ｓ１００５においてＣＰＵ１０５は、通信制御部１０８を制御して、給電機器１００または携帯端末に対して給電可能な距離ではないことを示すステータス情報を通知する。ＣＰＵ１０５は、本フローチャートにおける処理を終了する。
【０１６３】
＜受電機器２００の処理全体＞
図１１に、本発明の実施例３の受電機器２００における処理全体の一例を示す。なお、本実施例３における受電機器２００の制御プログラムは、受電機器２００の電源がＯＮの状態において、ＲＯＭ２２０に格納されているプログラムをＲＡＭ２２１に展開してＣＰＵ２１６が実行する。また、本実施例３における受電機器２００の制御プログラムは、定期的に処理を繰り返し実行してもよい。
【０１６４】
Ｓ１１０１においてＣＰＵ２１６は、通信制御部２１０を制御して、給電機器１００が存在するか否かを確かめて、給電機器１００が存在する場合は無線通信規格に従って認証処理を実行する。例えば、ＩＥＥ８０２．１１であればＳＳＩＤやパスワード等のやり取りを実行する。ＣＰＵ２１６は、認証処理が完了後（Ｓ１１０１のＹＥＳ）、本フローチャートにおける処理をＳ１１０１からＳ１１０２へ進める。ＣＰＵ２１６は、認証処理が未完了かあるいは機器が発見できなかった場合（Ｓ１１０１のＮＯ）、本フローチャートにおける処理をＳ１１０１で継続する。
【０１６５】
Ｓ１１０２においてＣＰＵ２１６は、通信制御部２１０を介しての給電機器１００からのリクエスト受信待ちとなる。ＣＰＵ２１６は、リクエストを受信したらリクエストの種類を判別する。ＣＰＵ２１６は、リクエストの種類が移動要求であれば、本フローチャートの処理をＳ１１０２からＳ１１０３へ移動する。ＣＰＵ２１６は、リクエストの種類が給電要求で有れば、本フローチャートの処理をＳ１１０２からＳ１１０８へ移動する。ＣＰＵ２１６は、リクエストの種類が充電完了通知であれば、本フローチャートの処理をＳ１１０２からＳ１１１３へ移動する。ＣＰＵ２１６は、リクエストの種類がエラー通知であれば、本フローチャートの処理をＳ１１０２からＳ１１１５へ移動する。
【０１６６】
Ｓ１１０３においてＣＰＵ２１６は、受電機器２００からの移動要求に対して、指定された位置に移動可能か距離検出部２１５の距離情報から判断する。ＣＰＵ２１６は、移動可能であると判断した場合（Ｓ１１０３のＹＥＳ）、本フローチャートにおける処理をＳ１１０３からＳ１１０４へ進める。ＣＰＵ２１６は、移動不可であると判断した場合（Ｓ１１０３のＮＯ）、本フローチャートにおける処理をＳ１１０３からＳ１１０７へ進める。
【０１６７】
Ｓ１１０４においてＣＰＵ２１６は、移動制御部２１２を制御して移動部２１１を駆動させて、距離検出部２１５で検出した情報により指定された場所に移動する。ＣＰＵ２１６は、移動が完了したら本フローチャートをＳ１１０４からＳ１１０５へ進める。
Ｓ１１０５において、ＣＰＵ２１６は、距離検出部２１５を介して取得した位置情報により、給電可能な位置まで移動したか否かを判断する。ＣＰＵ１０５は、給電可能な位置まで移動した場合（Ｓ１１０５のＹＥＳ）、本フローチャートをＳ１１０５からＳ１１０６へ進める。ＣＰＵ１０５は、給電可能な位置まで移動していない場合（Ｓ１１０５のＮＯ）、本フローチャートをＳ１１０５からＳ１１０４へ処理を戻す。
【０１６８】
Ｓ１１０６においてＣＰＵ２１６は、通信制御部２１０を制御して移動が完了したことを給電機器１００に通知する。ＣＰＵ２１６は、本フローチャートにおける処理をＳ１１０６からＳ１１０２に戻す。
【０１６９】
Ｓ１１０７においてＣＰＵ２１６は、通信制御部２１０を制御して移動ができないことを給電機器１００に通知する。ＣＰＵ２１６は、本フローチャートにおける処理をＳ１１０７からＳ１１０２に戻す。
【０１７０】
Ｓ１１０８においてＣＰＵ２１６は、給電要求を受けて第１の非接触給電方式であるのか、第２の非接触給電方式であるのかを判断する。ＣＰＵ２１６は、第１の非接触給電方式であれば、本フローチャートにおける処理をＳ１１０８からＳ１１０９へ進める。ＣＰＵ２１６は、第２の非接触給電方式であれば、本フローチャートにおける処理をＳ１１０８からＳ１１１１へ進める。
【０１７１】
Ｓ１１０９においてＣＰＵ２１６は、第１の受電アンテナ２０１、非接触電力受電部２０２、整流平滑回路２０３を介して受電した電力を、電源制御部２０４を制御することで電池２０５に充電する。ＣＰＵ２１６は、本フローチャートにおける処理をＳ１１０９からＳ１１１０へ進める。
【０１７２】
Ｓ１１１０においてＣＰＵ２１６は、電源制御部２０４を介して、電池２０５が満充電となったか否かを判断する。ＣＰＵ２１６は、電池２０５が満充電や充電エラー等電力が不要となった場合（Ｓ１１１０のＹＥＳ）、本フローチャートの処理をＳ１１１０からＳ１１０２に戻す。ＣＰＵ２１６は、電力が必要な場合（Ｓ１１１０のＮＯ）、本フローチャートの処理をＳ１１１０からＳ１１０９に戻す。
【０１７３】
Ｓ１１１１においてＣＰＵ２１６は、第２の受電アンテナ２０６、非接触電力受電部２０７、整流平滑回路２０８を介して受電した電力を、電源制御部２０４を制御することで電池２０５に充電する。ＣＰＵ２１６は、本フローチャートにおける処理をＳ１１１１からＳ１１１２へ進める。
【０１７４】
Ｓ１１１２においてＣＰＵ２１６は、電源制御部２０４を介して、電池２０５が満充電となったか否かを判断する。ＣＰＵ２１６は、電池２０５が満充電等で電力が不要となった場合（Ｓ１１１２のＹＥＳ）、本フローチャートの処理をＳ１１１２からＳ１１０２に戻す。ＣＰＵ２１６は、電力が必要な場合（Ｓ１１１２のＮＯ）、本フローチャートの処理をＳ１１１２からＳ１１１１に戻す。
【０１７５】
Ｓ１１１３においてＣＰＵ２１６は、電源制御部２０４を制御して電池２０５への充電を停止する。ＣＰＵ２１６は、本フローチャートをＳ１１１３からＳ１１１４に進める。
【０１７６】
Ｓ１１１４においてＣＰＵ２１６は、表示部２２３を制御して電池２０５の充電が完了したことを表示する。また、ＣＰＵ２１６は、ＬＥＤ２２４を点灯させて電池２０５の充電が完了したことを報知する。更に、ＣＰＵ２１６は、通信制御部２１０を制御して、携帯端末に対して充電が完了したことを通知する。ＣＰＵ２１６は、本フローチャートにおける処理をＳ１１１４で終了する。
【０１７７】
Ｓ１１１５においてＣＰＵ２１６は、電源制御部２０４を制御して電池２０５への充電を停止する。ＣＰＵ２１６は、本フローチャートをＳ１１１５からＳ１１１６に進める。なお、ＣＰＵ２１６は、エラーが発生した場合に、本ステップによる処理の前に充電を停止してもよい。
【０１７８】
Ｓ１１１６においてＣＰＵ２１６は、表示部２２３を制御して何らかのエラーが発生したことを表示する。また、ＣＰＵ２１６は、ＬＥＤ２２４を点滅させて受電機器２００に何らかのエラーが発生したことを報知する。更に、ＣＰＵ２１６は、通信制御部２１０を制御して、携帯端末に対してエラーが発生したことを通知する。ＣＰＵ２１６は、本フローチャートにおける処理をＳ１１１６で終了する。
【０１７９】
以上、本実施例３における給電機器１００の処理を行うことで、複数の非接触給電の中から適切な受電方式を選択することができる。また、適切な給電方式を選択できない場合は、ユーザに対して給電機器１００の移動を促すことも可能である。
【０１８０】
［実施例４］
実施例３では図１０に示す通り、給電機器１００は移動手段を有していなかった。
実施例４では給電機器１００は、移動制御部１１０及び移動部１１１を有するものとする。なお、本実施例４において給電システムの構成図は図１と同様とする。また、給電機器１００と受電機器２００と有する非接触給電システムのブロック構成は図２と同様とする。給電機器１００の処理全体を示すフローチャートは図８と同様とする。また、給電機器１００が非接触給電方式を決定する際のフローチャートは図９と同様とする。受電機器２００の処理全体を示すフローチャートは図１１と同様とする。
【０１８１】
以上、実施例３と同様の箇所は実施例４において説明を省略する。
【０１８２】
なお、本実施例４における給電機器１００の制御プログラムは、給電機器１００の電源がＯＮの状態において、ＲＯＭ１２０に格納されているプログラムをＲＡＭ１２１に展開してＣＰＵ１０５が実行する。また、本実施例４における給電機器１００の制御プログラムは、定期的に処理を繰り返し実行してもよい。
【０１８３】
本実施例４において、給電機器１００が受電機器２００との距離から非接触給電可能か否かを判断する際のフローチャートの一例を、図１２を用いて説明する。なお、本フローチャートにおける処理は、図８のＳ８０５の処理の詳細を示したものである。
【０１８４】
Ｓ１２０１においてＣＰＵ１０５は、受電機器２００と給電機器１００との距離情報に関して、距離検出部１１２を制御して取得してＲＡＭ１２１に保存する。ＣＰＵ１０５は、本フローチャートにおける処理をＳ１２０１からＳ１２０２に進める。
【０１８５】
Ｓ１２０２においてＣＰＵ１０５は、Ｓ１２０１で取得した距離が、図８で上述したＳ８０４で決定済みの非接触給電方式で給電可能な距離であるか否かを判断する。ＣＰＵ１０５は、決定済みの非接触給電方式で給電可能な距離であると判断した場合（Ｓ１２０２のＹＥＳ）、本フローチャートにおける処理を終了する。ＣＰＵ１０５は、決定済みの非接触給電方式で給電可能な距離でないと判断した場合（Ｓ１２０２のＮＯ）、本フローチャートにおける処理をＳ１２０２からＳ１２０３へ進める。
【０１８６】
Ｓ１２０３においてＣＰＵ１０５は、給電が可能な位置まで移動部１１１により移動可能か否かを判断する。移動可能か否かは、距離検出部１１２の距離情報とマップ情報から移動してもよい領域なのかも含めて判断される。ＣＰＵ１０５は、給電機器１００が移動可能と判断した場合（Ｓ１２０３のＹＥＳ）、本フローチャートにおける処理をＳ１２０３からＳ１２０４へ進める。ＣＰＵ１０５は、給電機器１００が移動不可と判断した場合（Ｓ１２０３のＮＯ）、本フローチャートにおける処理をＳ１２０３からＳ１２０７へ進める。
【０１８７】
Ｓ１２０４においてＣＰＵ１０５は、通信制御部１０８を制御して、受電機器２００に対して決定済みの非接触給電方式で受電可能な距離まで移動可能か否かを問い合わせる。ＣＰＵ１０５は、通信制御部１０８を制御して受電機器２００から応答を受信する。ＣＰＵ１０５は、受信した応答が、受電機器２００が受電可能な距離まで移動可能で有った場合（Ｓ１２０４のＹＥＳ）、本フローチャートをＳ１２０４からＳ１２０５へ進める。ＣＰＵ１０５は、受信した応答が、受電機器２００が受電可能な距離まで移動可能で無い場合（Ｓ１２０４のＮＯ）、本フローチャートをＳ１２０４からＳ１２０６へ進める。
【０１８８】
Ｓ１２０５においてＣＰＵ１０５は、Ｓ１２０４により受信した受電機器２００の応答情報に含まれる移動精度情報と、給電機器１００の移動部１１１による移動精度を比較する。ＣＰＵ１０５は、給電機器１００の移動精度が高いか同等である場合（Ｓ１２０５のＹＥＳ）、本フローチャートをＳ１２０５からＳ１２０６へ進める。ＣＰＵ１０５は、給電機器１００の移動精度が低い場合（Ｓ１２０５のＮＯ）、本フローチャートをＳ１２０５からＳ１２０９へ進める。
【０１８９】
Ｓ１２０６においてＣＰＵ１０５は、移動制御部１１０を制御して移動部１１１を駆動させ、距離検出部１１２で検知した位置情報により、非接触給電方式で給電可能な位置まで移動する。ＣＰＵ１０５は、本フローチャートにおける処理をＳ１２０６からＳ１２０７へ進む。
【０１９０】
Ｓ１２０７においてＣＰＵ１０５は、距離検出部１１２を制御して給電可能な位置まで移動したか否かを判断する。ＣＰＵ１０５は、給電可能な位置まで移動したと判断した場合（Ｓ１２０７のＹＥＳ）、本フローチャートにおける処理をＳ１２０７で終了する。ＣＰＵ１０５は、給電可能な位置まで移動していないと判断した場合（Ｓ１２０７のＮＯ）、本フローチャートにおける処理をＳ１２０７からＳ１２０６へ戻す。
【０１９１】
Ｓ１２０８においてＣＰＵ１０５は、Ｓ１２０４と同様の処理を行う。ＣＰＵ１０５は、受信した応答が、受電機器２００が受電可能な距離まで移動可能で有った場合（Ｓ１２０８のＹＥＳ）、本フローチャートをＳ１２０８からＳ１２０９へ進める。ＣＰＵ１０５は、受信した応答が、受電機器２００が受電可能な距離まで移動可能で無い場合（Ｓ１２０８のＮＯ）、本フローチャートをＳ１２０８からＳ１２１１へ進める。
【０１９２】
Ｓ１２０９においてＣＰＵ１０５は、通信制御部１０８を制御して、受電機器２００に対して、決定済みの非接触給電方式で給電可能な距離までの移動を要求する。ＣＰＵ１０５は、本フローチャートにおける処理をＳ１２０９からＳ１２１０へ進める。
【０１９３】
Ｓ１２１０においてＣＰＵ１０５は、通信制御部１０８を介して受電機器２００からの移動完了通知を受信する。ＣＰＵ１０５は、本フローチャートにおける処理をＳ１２１０で終了する。
【０１９４】
Ｓ１２１１においてＣＰＵ１０５は、給電機器１００と受電機器２００ともに、決定した非接触給電方式による給電が可能な距離迄移動できないことを、表示部１２３とＬＥＤ１２４を制御して報知する。更に、通信制御部１０８を制御して携帯端末と受電機器２００に対して給電が可能な距離迄移動できないことを通知する。ＣＰＵ１０５は本フローチャートにおける処理をＳ１２１１からＳ１２１２に進める。
【０１９５】
Ｓ１２１２においてＣＰＵ１０５は、Ｓ８０４で決定した非接触給電方式が第１の非接触給電方式であるか否かを判断する。ＣＰＵ１０５は、第１の非接触給電方式である場合（Ｓ１２１２のＹＥＳ）、本フローチャートにおける処理をＳ１２１２からＳ１２１３に進める。ＣＰＵ１０５は、第１の非接触給電方式でない場合（Ｓ１２１２のＮＯ）、本フローチャートにおける処理をＳ１２１２からＳ１２１４に進める。
【０１９６】
Ｓ１２１３においてＣＰＵ１０５は、非接触給電による給電ができないことを、表示部１２３とＬＥＤ１２４を制御して報知する。更に、通信制御部１０８を制御して携帯端末と受電機器２００に対して給電できないことを通知する。ＣＰＵ１０５は本フローチャートにおける処理をＳ１２１３で終了する。
【０１９７】
Ｓ１２１４においてＣＰＵ１０５は、Ｓ８０４で決定した非接触給電方式を第１の非接触給電方式に変更して、本フローチャートにおける処理をＳ１２１４からＳ１２０１に戻す。
【０１９８】
以上、本実施例４における給電機器１００の処理を行うことで、選択した給電方式による給電ができない場合でも、給電機器１００または受電機器２００を移動することで受電することが可能となる。
【０１９９】
（他の実施例）
本発明に係る給電機器１００は、本実施例で説明した給電機器１００に限定されるものではない。また、本発明に係る受電機器２００も本実施例で説明した受電機器２００に限定されるものではない。例えば、本発明に係る給電機器１００及び受電機器２００は、複数の装置から構成されるシステムにより実現することも可能である。
【０２００】
また、本実施例において、給電機器１００または受電機器２００のどちらかを移動させる場合について説明したが、給電機器１００及び受電機器２００の両方を給電可能な位置まで移動させることも可能である。
【０２０１】
また、本実施例で説明した様々な処理及び機能は、コンピュータプログラムにより実現することも可能である。この場合、本発明に係るコンピュータプログラムは、コンピュータ（ＣＰＵ等を含む）で実行可能であり、本実施例で説明した様々な機能を実現することになる。
【０２０２】
本発明に係るコンピュータプログラムは、コンピュータ上で稼動しているＯＳ（Ｏｐｅｒａｔｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）などを利用して、本実施例で説明した様々な処理及び機能を実現してもよいことは言うまでもない。
【０２０３】
本発明に係るコンピュータプログラムは、コンピュータ読取可能な記録媒体から読み出され、コンピュータで実行されることになる。コンピュータ読取可能な記録媒体には、ハードディスク装置、光ディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＣＤ−Ｒ、メモリカード、ＲＯＭ等を用いることができる。また、本発明に係るコンピュータプログラムは、通信インターフェースを介して外部装置からコンピュータに提供され、当該コンピュータで実行されるようにしてもよい。
【符号の説明】
【０２０４】
１００  給電機器
１０１  クロック生成部
１０２  電力送信回路
１０３  非接触電力変換部
１０４  第１の給電アンテナ
１０５  ＣＰＵ
１０６  非接触電力変換部
１０７  第２の給電アンテナ
１０８  通信制御部
１０９  通信アンテナ
１１０  移動制御部
１１１  移動部
１１２  距離検出部
１１３  電源制御部
１１４  電池
１２０  ＲＯＭ
１２１  ＲＡＭ
１２２  操作部
１２３  表示部
１２４  ＬＥＤ
１２５  画像処理部
１２６  撮像部
２００  受電機器
２０１  第１の受電アンテナ
２０２  非接触電力受電部
２０３  整流平滑回路
２０４  電源制御部
２０５  電池
２０６  第２の受電アンテナ
２０７  非接触電力受電部
２０８  整流平滑回路
２０９  通信アンテナ
２１０  通信制御部
２１１  移動部
２１２  移動制御部
２１３  撮像部
２１４  画像処理部
２１５  距離検出部
２２０  ＲＯＭ
２２１  ＲＡＭ
２２２  操作部
２２３  表示部
２２４  ＬＥＤ
２２５  記録媒体
【図１】
2019110614.tif 000003
【図２】
2019110614.tif 000004
【図３】
2019110614.tif 000005
【図４】
2019110614.tif 000006
【図５】
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【図６】
2019110614.tif 000008
【図７】
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【図８】
2019110614.tif 000010
【図９】
2019110614.tif 000011
【図１０】
2019110614.tif 000012
【図１１】
2019110614.tif 000013
【図１２】
2019110614.tif 000014