(57)【要約】【課題】ノードを前提としない柔軟性が高い地図データ構造を提供する。【解決手段】道路網を表現するリンク同士の接続関係を示す地図データ構造を有する地図データ３３ａ、１３ａは、着目リンクについて、次走行状態遷移１０３と遷移先リンクＯＩＤ１０４とが対応付けて記憶されている。このようにすることにより、ノードを利用せずに走行状態の遷移によって遷移先リンクを特定することができる。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
道路網を表現するリンク同士の接続関係を示す地図データ構造であって、
着目リンクについて、走行状態の遷移と遷移先リンクとを対応付けて記憶することを特徴とする地図データ構造。
【請求項２】
前記リンクが複数の階層を有する階層構造となっていることを特徴とする請求項１に記載の地図データ構造。
【請求項３】
前記走行状態の遷移は、直進、右折、左折のうちいずれかであることを特徴とする請求項１または２に記載の地図データ構造。
【請求項４】
前記走行状態の遷移は、車線変更であることを特徴とする請求項１または２に記載の地図データ構造。
【請求項５】
前記走行状態の遷移は、道路の進行方向や通行の規制を示す道路標識の内容であることを特徴とする請求項１または２に記載の地図データ構造。
【請求項６】
前記走行状態の遷移は、矢印式信号機が示す信号の表示状態であることを特徴とする請求項１または２に記載の地図データ構造。
【請求項７】
前記走行状態の遷移は、速度規制を示す道路標識の内容であることを特徴とする請求項１または２に記載の地図データ構造。
【請求項８】
前記走行状態の遷移は、連続する複数の走行状態を含むことを特徴とする請求項１から７のうちいずれか一項に記載の地図データ構造。
【請求項９】
請求項１から８のうちいずれか一項に記載の地図データ構造を記憶することを特徴とする地図データ記憶装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、地図データ構造に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、道路地図を示す道路地図情報を用いて、車両の経路を誘導するための誘導情報を、画像や音声によって車両の運転者に提供するナビゲーションシステムが実用化されている。また、近年では、より誘導情報を詳細化するためや、自律的に走行するいわゆる自動運転車両のために、車線単位まで考慮した道路地図情報が必要とされることがある。
【０００３】
例えば、特許文献１には、道路に沿った道路基準線に基づいて道路地図を示す道路基準情報ＩＲ、車線に沿った車線基準線に基づいて道路地図を示す車線基準情報ＩＬ、道路基準情報ＩＲと車線基準情報ＩＬとの間の位置関係を対応付ける対応情報ＡＣを備えたデータ構造が記載されている。このデータ構造は、道路基準情報ＩＲと車線基準情報ＩＬとが対応情報ＡＣによって対応付けられているので、道路基準情報ＩＲを用いて経路探索した経路に対して、対応情報ＡＣにより対応付けられた車線基準情報ＩＬによって経路を車線レベルまで特定することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特許第４７００３８３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１に記載されたデータ構造は、道路リンクや車線リンクをノードで連結して道路網が表現されていた。この場合、例えば右左折や車線変更等はノードを介して経路の探索が行われる。しかし、例えば一定区間に亘って車線変更が可能な場合には、前述したノードを有する道路網では、一定区間に亘って車線変更が可能であることを反映した経路探索をすることは困難である。即ち、特許文献１に記載されたノードを有することが前提となるデータ構造では実際の走行状態にそぐわないことがあった。
【０００６】
本発明が解決しようとする課題としては、ノードを前提としない柔軟性が高い地図データ構造の提供が一例として挙げられる。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するために、請求項１に記載の発明は、道路網を表現するリンク同士の接続関係を示す地図データ構造であって、着目リンクについて、走行状態の遷移と遷移先リンクとを対応付けて記憶することを特徴としている。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明の一実施例にかかる地図データ記憶装置を有するシステムの概略構成図である。
【図２】図１に示されたサーバ装置の機能構成図である。
【図３】図１に示された車両制御装置の機能構成図である。
【図４】図１に示されたサーバ装置等に記憶される地図データ構造に含まれる項目例である。
【図５】図４に示された地図データ構造の具体例である。
【図６】図５に示された具体例の説明図である。
【図７】図５に示された具体例の説明図である。
【図８】図５に示された具体例の説明図である。
【図９】図５に示された具体例の説明図である。
【図１０】図５に示された具体例の説明図である。
【図１１】車線変更をする場合の説明図である。
【図１２】車線減少する場合の説明図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の一実施形態にかかる地図データ構造を説明する。本発明の一実施形態にかかる地図データ構造は、道路網を表現するリンク同士の接続関係を示す地図データ構造であって、着目リンクについて、走行状態の遷移と遷移先リンクとを対応付けて記憶する。このようにすることにより、ノードを利用せずに走行状態の遷移によって遷移先リンクを特定することができる。したがって、実際の走行状態に即した柔軟性が高い地図データ構造とすることができる。
【００１０】
また、リンクが複数の階層を有する階層構造となっていてもよい。このようにすることにより、例えば、道路と車線といった階層構造を有する地図データであっても、異なる階層間に跨る経路探索が可能となる。
【００１１】
また、走行状態の遷移は、直進、右折、左折のうちいずれかであってもよい。このようにすることにより、例えば車両が直進、右折、左折等をするような状態の場合に、それらの状態に対応するリンクを経路として探索することができる。
【００１２】
また、走行状態の遷移は、道路の進行方向や通行の規制を示す道路標識の内容であってもよい。このようにすることにより、例えば車両進入禁止、指定方向外進行禁止、一方通行、進行方向別通行区分、車線数減少等を示す道路標識を検出した場合に、適切なリンクを経路とすることができる。
【００１３】
また、走行状態の遷移は、矢印式信号機が示す信号の表示状態であってもよい。このようにすることにより、矢印式信号機が示す信号の表示状態に合わせて適切なリンクに遷移させることができる。
【００１４】
また、走行状態の遷移は、速度規制を示す道路標識の内容であってもよい。このようにすることにより、速度規制が変化する場合に、遷移後のリンクにおいて、速度規制の変化後の速度以下で走行するように車両を制御することができる。
【００１５】
また、走行状態の遷移は、車線変更であってもよい。このようにすることにより、例えば車線変更をする状態の場合に変更可能なリンクを経路として探索することができる。
【００１６】
また、走行状態の遷移は、連続する複数の走行状態を含んでもよい。このようにすることにより、１つ目の交差点は直進で２つ目の交差点を左折するといった経路を探索することができる。
【００１７】
また、本発明の一実施形態にかかる地図データ記憶装置は、上述した地図データ構造を記憶している。このようにすることにより、地図データを自動運転車両等に配信するサーバ装置等に地図データを記憶させることができる。
【実施例】
【００１８】
本発明の一実施例にかかる地図データ構造および地物データ記憶装置を図１〜図１１を参照して説明する。サーバ装置１は、図１に示したように、インターネット等のネットワークＮを介して自動運転車両Ｃに搭載されている車両制御装置３と通信可能となっている。
【００１９】
地図データ記憶装置としてのサーバ装置１の機能的構成を図２に示す。サーバ装置１は、制御部１１と、通信部１２と、記憶部１３と、を備えている。
【００２０】
制御部１１は、サーバ装置１のＣＰＵ（Central Processing Unit）が機能し、サーバ装置１の全体制御を司る。制御部１１は、車両制御装置３からの要求に応じて記憶部１３に記憶されている地図データ１３ａから必要な領域の地図データを読み出して通信部１２を介して車両制御装置３に配信する。
【００２１】
通信部１２は、サーバ装置１のネットワークインターフェース等が機能し、車両制御装置３が出力した要求情報等を受信する。また、制御部１１が地図データ１３ａから読み出した地図データを車両制御装置３に送信する。
【００２２】
記憶部１３は、サーバ装置１のハードディスク等の記憶装置が機能し、地図データ１３ａが記憶されている。地図データ１３ａについての詳細は後述する。
【００２３】
自動運転車両Ｃは、車両制御装置３及びセンサ４を備えている。車両制御装置３は、センサ４が検出した結果及び、車両制御装置３が有する地図データ３３ａに基づいて自動運転車両Ｃを自律的に走行（自動運転）させる。
【００２４】
図３に車両制御装置３の機能的構成を示す。車両制御装置３は、制御部３１と、通信部３２と、記憶部３３と、を備えている。
【００２５】
制御部３１は、センサ４が検出した結果及び記憶部３３に記憶された地図データ３３ａに基づいて自動運転車両Ｃのハンドルやアクセル、ブレーキ等を制御して自動運転車両Ｃを自律的に走行させる。つまり、外界認識部としてのセンサ４の検出結果（認識結果）を取得する。また、サーバ装置１に対して走行経路となる領域の地図データの配信を通信部３２を介して要求し、サーバ装置１から配信された地図データを記憶部３３に地図データ３３ａとして記憶させる。
【００２６】
通信部３２は、制御部３１が出力した要求情報等をサーバ装置１に送信する。また、サーバ装置１から配信された地図データを受信する。
【００２７】
地図データ記憶装置としての記憶部３３は、地図データ３３ａが記憶されている。地図データ３３ａは、自動運転車両Ｃが自律的に走行可能な程度の詳細な情報が含まれている地図である。
【００２８】
地図データ３３ａの地図データ構造を図４〜図１０を参照して説明する。なお、地図データ１３ａも同様の地図データ構造を有する。地図データ３３ａの地図データ構造は、図４に示した項目を含んで構成されている。即ち、本実施例にかかる地図データ構造は、ＯＢＪＥＣＴＩＤ１０１と、現在リンクＯＩＤ１０２と、次走行状態遷移１０３と、遷移先リンクＯＩＤ１０４と、を含んでいる。
【００２９】
ＯＢＪＥＣＴＩＤ１０１は、現在リンクＯＩＤ１０２〜遷移先リンクＯＩＤ１０４までで定義されるオブジェクトのＩＤであり固有な数値等の識別子が付与される。現在リンクＯＩＤ１０２は、現在のリンクを示すオブジェクトＩＤである。次走行状態遷移１０３は、遷移先リンクＯＩＤ１０４が示すリンクへ遷移する条件となる走行状態である。遷移先リンクＯＩＤ１０４は、次走行状態遷移１０３で示された状態のときに遷移するリンクを示すオブジェクトＩＤである。即ち、現在リンクＯＩＤ１０２が着目リンクに、次走行状態遷移１０３が走行状態の遷移に、遷移先リンクＯＩＤ１０４が遷移先リンクにそれぞれ相当する。ここで、着目リンクとは、その地図データ構造で表示されるリンクであり遷移先リンクへの遷移元になるリンクである。
【００３０】
次に、図４に示したデータ構造を具体例を参照して説明する。図５は、道路リンクから車線リンクへの遷移について５つのパターンを例示している。道路リンクとは、道路単位でのリンクを表したものであり、道路に含まれる上下の区別や車線の区別はされていない状態のものである。車線リンクとは、道路における車線単位でリンクを表したものであり、道路リンクの下位階層となっている。つまり、図５の例は、道路リンクと車線リンクとの複数の階層を有する階層構造となっている。
【００３１】
図５に示した例の前提となる道路網（リンク構成）を図６〜図１０に示す。図６〜図１０に示したリンク構成は全て同じものである。リンク構成を図６を参照して説明する。これらに示された道路網は、図中左右に延在する道路について２か所の交差点がある場合を示したものである。図中左右に延在する道路は道路リンクａと、車線リンクＡ、Ｂ、Ｃ、Ｄ及びＧと、から構成されている。また、車線リンクＡ、Ｂ、Ｃ及びＤは、図中上下に延在する道路の車線リンクＥ及びＦと交差点ＣＲ１で交差している。また、車線リンクＡ、Ｂ、Ｃ及びＧは、図中上下に延在する道路の車線リンクＨ及びＩと交差点ＣＲ２で交差している。なお、図６の各リンクの末端はノードに限らずリンクの末端を示す情報（座標位置等）であればよい。
【００３２】
道路リンクａと車線リンクＡ、Ｂ、Ｃ、Ｄ及びＧとは同じ道路を示す連続するリンクである。道路リンクａは、交差点ＣＲ１の手前で途切れており、車線リンクＡ、Ｂ、Ｃ、Ｄと隣接している。そのため、道路リンクａを含む経路から交差点ＣＲ１を通過するためには、車線リンクＡ、Ｂ、Ｃ、Ｄのいずれかを走行する必要がある。しかし、道路リンクの基準となる道路基準線と車線リンクの基準となる車線基準線との座標位置は通常一致しないため、道路リンクと車線リンクとをそのまま接続することができない。そのため、道路リンクａから交差点ＣＲ１を通行する経路を探索することができない。そこで、本実施例では、右折や左折といった車両の状態の遷移によって道路リンクと車線リンクとの間の経路の接続（リンク間の遷移）を定義している。
【００３３】
図５のＮｏ．１（ＯＢＪＥＣＴＩＤ１０１が“１”）は、現在道路リンクＯＩＤ（現在リンクＯＩＤ１０２）が道路リンクａ、次走行状態遷移１０３が左折、遷移先車線リンクＯＩＤ（遷移先リンクＯＩＤ１０４）が車線リンクＡとなっている。これは、図６の矢印ＡＲ１に示したように、車両が道路リンクａから交差点ＣＲ１で左折したい場合であり、道路リンクａからは隣接する車線リンクのうち一番左側の車線を示す車線リンクＡへ遷移することを示している。
【００３４】
図５のＮｏ．２（ＯＢＪＥＣＴＩＤ１０１が“２”）は、現在道路リンクＯＩＤが道路リンクａ、次走行状態遷移１０３が直進、遷移先車線リンクＯＩＤが車線リンクＡ、Ｂ、Ｃとなっている。これは、図７の矢印ＡＲ２、ＡＲ３、ＡＲ４に示したように、車両が道路リンクａからそのまま直進したい場合であり、隣接する車線リンクのうち直進可能な車線リンクである車線リンクＡ、Ｂ、Ｃのいずれかへ遷移可能であることを示している。
【００３５】
図５のＮｏ．３（ＯＢＪＥＣＴＩＤ１０１が“３”）は、現在道路リンクＯＩＤが道路リンクａ、次走行状態遷移１０３が直進から左折、遷移先車線リンクＯＩＤが車線リンクＡ、Ｂとなっている。これは、図８の矢印ＡＲ５、ＡＲ６に示したように、車両が道路リンクａから交差点ＣＲ１は直進して次の交差点ＣＲ２で左折したい場合である。この場合において、隣接する車線リンクのうち車線リンクＡは、交差点ＣＲ１において直進可能であり、交差点ＣＲ２において左折可能であるので、車線リンクＡを遷移先車線リンクとしている。また、車線リンクＡが交差点ＣＲ１の周辺で渋滞等が発生している場合、交差点ＣＲ１において車線リンクＡの隣の車線である車線リンクＢを直進で通過して、その後車線リンクＡに車線変更して左折することも可能であるので、隣接する車線リンクのうち車線リンクＢも遷移先車線リンクとしている。この例では、遷移先車線リンクＯＩＤとして車線リンクＡ、車線リンクＢが設定されているが、本発明はこれに限定されない。例えば、車線リンクＢの隣の車線である車線リンクＣは直進が可能である為、交差点ＣＲ１から交差点ＣＲ２までの距離が所定以上ある、交差点ＣＲ１と交差点ＣＲ２の間に渋滞が発生していない、天候が良い、視界が良い等の条件のいずれか又は複数が成立した場合、車線リンクＣを遷移先車線リンクとして追加してもよい。
【００３６】
図５のＮｏ．４（ＯＢＪＥＣＴＩＤ１０１が“４”）は、現在道路リンクＯＩＤが道路リンクａ、次走行状態遷移１０３が直進から右折、遷移先車線リンクＯＩＤが車線リンクＣとなっている。これは、図９の矢印ＡＲ７に示したように、車両が道路リンクａから交差点ＣＲ１を直進で通過して、次の交差点ＣＲ２で右折したい場合である。この場合、隣接する車線リンクのうち車線リンクＣは、交差点ＣＲ１において直進可能であり、交差点ＣＲ２における右折車線を示す車線リンクＧへ車線変更可能であるので遷移先車線リンクとしている。この例では、遷移先車線リンクＯＩＤとして車線リンクＣが設定されているが、本発明はこれに限定されない。例えば、車線リンクＣの隣の車線である車線リンクＢは直進が可能である為、交差点ＣＲ１から交差点ＣＲ２までの距離が所定以上ある、交差点ＣＲ１と交差点ＣＲ２の間に渋滞が発生していない、天候が良い、視界が良い等の条件のいずれか又は複数が成立した場合、車線リンクＢを遷移先車線リンクとして追加してもよい。即ち、上述したＮｏ．３とＮｏ．４とは、次走行状態遷移１０３（走行状態の遷移）が連続する複数の走行状態を含んでいる。つまり、これらは、現在道路リンクａから連続する２つの状態遷移が可能な車線リンクを特定している。なお、上述したＮｏ．３とＮｏ．４は連続する複数の走行状態として２つであったが、３つ以上であってもよい。
【００３７】
図５のＮｏ．５（ＯＢＪＥＣＴＩＤ１０１が“５”）は、現在道路リンクＯＩＤが道路リンクａ、次走行状態遷移１０３が右折、遷移先車線リンクＯＩＤが車線リンクＤとなっている。これは、図１０の矢印ＡＲ８に示したように、車両が道路リンクａから交差点ＣＲ１で右折したい場合であり、隣接する車線リンクのうち右折車線を示す車線リンクＤへ遷移することを示している。
【００３８】
図５の例では、次走行状態遷移の状態（直進、右折、左折）に応じて、遷移先車線リンクＯＩＤが１又は複数の車線リンクが設定されているが、本発明はこれに限定されない。例えば、天候や視界の状態、交差点ＣＲ１に差し掛かる手前の渋滞具合、交差点ＣＲ１から交差点ＣＲ２までの距離、交差点ＣＲ１と交差点ＣＲ２の間の渋滞具合に基づいて、遷移先車線リンクＯＩＤとなる車線リンクを動的に設定してもよい。
【００３９】
図５〜図１０では、道路リンクから車線リンクへの遷移を示したが、道路リンクから道路の上下線単位でリンクを表した上下線リンクへの遷移や、上下線リンクから車線リンクへの遷移も同様にして表現することができる。
【００４０】
或いは、道路リンク同士や車線リンク同士についての遷移を表現してもよい。例えば図６の車線リンクＡから車線リンクＥに左折する場合は、現在リンクＯＩＤ１０２が車線リンクＡ、次走行状態遷移１０３が左折、遷移先リンクＯＩＤ１０４が車線リンクＥとすればよい。つまり、交差しているリンクも遷移先リンクとして扱ってもよい。このようにすることにより、左折や右折の際にノードを介する必要が無くなり、ノードテーブル等のノード用のデータを持つ必要が無くなる。
【００４１】
また、ノードといったリンクの結節点で他のリンクと連結されていないので、例えば、車線変更の場合は、一点だけでなく車線変更が可能な所定の範囲で車線を変更させるような誘導が可能となる。一例を図１１に示す。図１１では、車線としてＬ１、Ｌ２の２車線の道路が途中から車線Ｌ３の３車線に増加する場合である。この場合、従来は車線Ｌ２から車線Ｌ３に分岐するノードＮで車線Ｌ３へ車線変更するような経路となり、それに沿った誘導が行われる。それに対して、本実施例のように走行状態遷移とすることで、車線変更が可能な範囲ｒのいずれかで車線変更させるような誘導が可能となる。この場合は、例えば図４や図５等の地図データ構造に範囲ｒに相当する情報を追加すればよい。
【００４２】
また、上述した説明では、走行状態遷移として直進、右折、左折、車線変更を挙げたが、例えば「方位ｘ°進」など方位で表してもよい。
【００４３】
本実施例によれば、道路網を表現するリンク同士の接続関係を示す地図データ構造を有する地図データ３３ａ、１３ａは、着目リンクについて、次走行状態遷移１０３と遷移先リンクＯＩＤ１０４とが対応付けて記憶されている。このようにすることにより、ノードを利用せずに走行状態の遷移によって遷移先リンクを特定することができる。したがって、実際の走行状態に即した柔軟性が高い地図データ構造とすることができる。
【００４４】
また、リンクが例えば道路リンクと車線リンクといった複数の階層を有する階層構造となっていてもよい。このようにすることにより、例えば、道路と車線といった階層構造を有する地図データであっても、異なる階層間に跨る経路探索が可能となる。
【００４５】
また、走行状態遷移は、直進、右折、左折のうちいずれかであってもよい。または、走行状態遷移は、車線変更であってもよい。このようにすることにより、例えば車両が直進、右折、左折、車線変更等をする場合にそれらの状態に対応するリンクに遷移させることができる。
【００４６】
また、走行状態遷移は、例えば直進から左折等の連続する複数の走行状態を含んでもよい。このようにすることにより、１つ目の交差点は直進で２つ目の交差点を左折するといった経路を探索することができる。
【００４７】
また、サーバ装置１は、地図データ１３ａを記憶している。このようにすることにより、上述した地図データ構造を有する地図データ１３ａを自動運転車両等に配信することができる。
【００４８】
なお、上述した実施例では、サーバ装置１から車両制御装置３へ地図データを配信していたが、車両制御装置３が予め地図データを有していてもよいし、メモリーカード等の可搬性のある記憶媒体によって車両制御装置３へ地図データを転送するようにしてもよい。この場合は、記憶部３３が地図データ記憶装置として機能する。
【００４９】
また、上述した実施例では、遷移先車線リンクＯＩＤが示すリンクへ遷移する条件となる走行状態である次走行状態遷移１０３として、直進、右折、左折を例に挙げたが、本発明はこれに限定されない。例えば、カメラやＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging）等のセンサ４にて、道路の進行方向や通行の規制を示す道路標識（車両進入禁止、指定方向外進行禁止、一方通行、進行方向別通行区分、車線数減少等）や、信号機に設置された通行の規制を示す矢印信号（矢印式信号機等）を検出した場合、当該道路標識の内容や矢印式信号機の表示状態を、次走行状態遷移１０３として、遷移先車線リンクＯＩＤを設定してもよい。この場合、例えば、図１２に示すように、車両が道路リンクｂを走行しており、車線数減少を示す道路標識を検出した際、現在道路リンクＯＩＤがｂ、次走行状態遷移が車線数減少、遷移先車線リンクＯＩＤが減少対象となる車線リンクＪを除いた車線リンクＫ、Ｌとして設定される。また、図１０に示すような車両の右折時に、青色の右矢印で示された矢印式信号機を検出した際には、次走行状態遷移が右矢印信号、遷移先車線リンクＯＩＤがＤとして設定される。つまり、これら道路の進行方向や通行の規制を示す道路標識や、矢印式信号機が示す信号の表示状態に合った適切なリンクに遷移させることができる。
【００５０】
また、センサ４にて、道路の速度規制を示す道路標識を検出した場合、当該道路標識の内容を、次走行状態遷移１０３として、遷移先車線リンクＯＩＤを設定してもよい。この場合、例えば、現在車両が走行している道路リンクが速度規制５０ｋｍ／ｈであって、速度規制４０ｋｍ／ｈを示す道路標識を検出した際、遷移先車線リンクＯＩＤが示すリンクにて、速度規制の変化後の速度以下で走行するように車両を制御することが可能となる。この場合、例えば図４や図５等の地図データ構造に速度規制に相当する情報を追加すればよい。なお、現在道路リンクＯＩＤが示すリンクに対する速度規制情報を追加してもよい。
【００５１】
上記の様に、本発明は、道路の進行方向や通行の規制を示す道路標識、矢印式信号機、速度規制を示す道路標識も次走行状態遷移とすることが可能である。
【００５２】
また、本発明は上記実施例に限定されるものではない。即ち、当業者は、従来公知の知見に従い、本発明の骨子を逸脱しない範囲で種々変形して実施することができる。かかる変形によってもなお本発明の地図データ構造を具備する限り、勿論、本発明の範疇に含まれるものである。
【符号の説明】
【００５３】
１        サーバ装置（地図データ記憶装置）
３        車両制御装置
１３      記憶部
１３ａ    地図データ（地図データ構造）
３３      記憶部（地図データ記憶装置）
３３ａ    地図データ（地図データ構造）
１０２    現在リンクＯＩＤ（着目リンク）
１０３    次走行状態線（走行状態遷移）
１０４    遷移先リンクＯＩＤ（遷移先リンク）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2019090751.tif 000009
【図８】
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【図９】
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【図１０】
2019090751.tif 000012
【図１１】
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【図１２】
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