(57)【要約】【課題】乗用型田植機又は乗用型直播機の水田作業車において、回り走行による作業が適切に行えるようにする。【解決手段】  回り作業領域の幅Ｗ１１，Ｗ１２，Ｗ２１，Ｗ２２が、事前に設定された整数と設定条数とを乗じた数の作業条で、周回走行による作業装置の作業が行える所定値となるように、第１走行経路Ｌ０１〜Ｌ０７が設定される。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
機体の位置を検出する測位部と、
圃場に対して苗の植え付け又は種籾の供給を、設定条数の作業条で行う作業装置と、
畦際の位置データに基づいて圃場に設定された走行経路を取得する走行経路取得部とを備え、
前記圃場は、
事前に設定された所定間隔を置いて互いに平行な状態で並ぶように、第１走行経路が設定される往復作業領域と、
往復作業領域の外周部と畔との間を周回して走行するように第２走行経路が設定される回り作業領域とを有し、
前記回り作業領域の幅が、事前に設定された整数と前記設定条数とを乗じた数の前記作業条で、前記周回走行による前記作業装置の作業が行える所定値となるように、前記第１走行経路が設定される水田作業車。
【請求項２】
前記整数が１又は２である請求項１に記載の水田作業車。
【請求項３】
前記所定間隔が大小に調節されることによって、前記回り作業領域の幅のうち前記第１作業経路に沿った領域の幅が前記所定値となるように、複数の前記第１走行経路が設定される請求項１又は２に記載の水田作業車。
【請求項４】
機体の位置に基づいて、機体が前記第１走行経路及び前記第２走行経路を含む走行経路に沿って走行するように、機体の自動操縦を行う自動走行制御部を備えている請求項１〜３のうちのいずれか一項に記載の水田作業車。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、乗用型田植機又は乗用型直播機の水田作業車に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１に開示されているように、水田作業車の一例である乗用型田植機では、圃場において、一方の畦から他方の畦に向って走行を行い、次に他方の畦際で旋回して、次に他方の畦から一方の畦に向って走行しており、一方（他方）の畦から他方（一方）の畦への走行を繰り返して、苗の植え付けを行っている（特許文献１の図４参照）。
【０００３】
一方（他方）の畦から他方（一方）の畦への走行による苗の植え付けを終了すると、畦に沿って走行して（回り走行）、苗の植え付けを行うのであり、これによって一つの圃場の作業を終了する（特許文献１の図５参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１２−２３９４３４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１のような作業形態では、一方（他方）の畦から他方（一方）の畦への走行による苗の植え付けを終了した時点で、畦際の苗の植え付けられていない部分が、苗植付装置の植付条数に相当する間隔、又は苗植付装置の植付条数の整数倍に相当する間隔を備えている必要がある。
【０００６】
例えば、畦際の苗の植え付けられていない部分の間隔が、苗植付装置の植付条数に相当する間隔よりも狭いものになると、回り走行の際に、苗植付装置（フロート）が、圃場に植え付けられている苗を踏んでしまう可能性がある。
例えば、畦際の苗の植え付けられていない部分の間隔が、苗植付装置の植付条数に相当する間隔の約１．５倍になると、１回の回り走行で、畦際の苗の植え付けられていない部分に苗を植え付けることができない。
【０００７】
本発明は、乗用型田植機又は乗用型直播機の水田作業車において、一方（他方）の畦から他方（一方）の畦への走行による作業を終了した後、回り走行による作業が適切に行えるようにすることを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の水田作業車は、
機体の位置を検出する測位部と、
圃場に対して苗の植え付け又は種籾の供給を、設定条数の作業条で行う作業装置と、
畦際の位置データに基づいて圃場に設定された走行経路を取得する走行経路取得部とを備え、
前記圃場は、
事前に設定された所定間隔を置いて互いに平行な状態で並ぶように、第１走行経路が設定される往復作業領域と、
往復作業領域の外周部と畔との間を周回して走行するように第２走行経路が設定される回り作業領域とを有し、
前記回り作業領域の幅が、事前に設定された整数と前記設定条数とを乗じた数の前記作業条で、前記周回走行による前記作業装置の作業が行える所定値となるように、前記第１走行経路が設定される。
【０００９】
本発明によると、走行経路取得部に取得される走行経路に沿って、機体を走行させればよいのであり、走行経路は、事前に設定された所定間隔を置いて互いに平行な状態で並ぶように設定されるので、一方（他方）の畦から他方（一方）の畦への走行を、適切に繰り返すことができる。
【００１０】
また、本発明によると、回り作業領域の幅が、事前に設定された整数と設定条数とを乗じた数の作業条で、周回走行による作業装置の作業が行える所定値となるように、第１走行経路が設定される。
【００１１】
これにより、本発明によると、１回の回り走行又は複数回の回り走行により、回り作業領域の作業を、過不足なく適切に行うことができる。
【００１２】
本発明において、
前記整数が１又は２であると好適である。
【００１３】
本発明によると、畦際の作業の行われていない部分の間隔が、設定条数に相当する間隔又は設定条数の２倍に相当する間隔となるので、１回又は２回の回り走行により、畦際の作業の行われていない部分の作業を、過不足なく迅速に行うことができる。
【００１４】
本発明において、
前記所定間隔が大小に調節されることによって、前記回り作業領域の幅のうち前記第１作業経路に沿った領域の幅が前記所定値となるように、複数の前記第１走行経路が設定されると好適である。
【００１５】
本発明によると、複数の走行経路の各々の所定間隔を少しずつ大小に調節して、この調節の積算により、回り作業領域の幅を無理なく所定値にすることができる。
【００１６】
本発明において、
機体の位置に基づいて、機体が前記第１走行経路及び前記第２走行経路を含む走行経路に沿って走行するように、機体の自動操縦を行う自動走行制御部を備えていると好適である。
【００１７】
本発明によると、走行経路が設定されると、機体を走行経路に沿って自動的に走行させることができるので、運転者にとって楽なものとなって、作業性の向上を図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】乗用型田植機の全体側面図である。
【図２】乗用型田植機の全体平面図である。
【図３】制御装置と各部との連係状態を示す概略図である。
【図４】圃場に設定された走行経路の状態を示す平面図である。
【図５】圃場に設定された走行経路及び回り走行経路の状態を示す平面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
本発明の実施形態において、圃場（水田）で植付作業を行う水田作業車の一例である６条の設定条数の乗用型田植機が示されている。
本発明の実施形態における前後方向及び左右方向は、特段の説明がない限り、以下のように記載している。機体１１の走行時における前進側の進行方向が「前」であり、後進側の進行方向が「後」である。前後方向での前向き姿勢を基準として右側に相当する方向が「右」であり、左側に相当する方向が「左」である。
【００２０】
（乗用型田植機の全体構成）
図１及び図２に示すように、乗用型田植機は、右及び左の前輪１、右及び左の後輪２を備えた機体１１の後部に、リンク機構３及びリンク機構３を昇降駆動する油圧シリンダ４が備えられて、リンク機構３の後部に、苗植付装置５（作業装置に相当）が支持されている。
【００２１】
苗植付装置５は、左右方向に所定間隔を置いて配置された３個の植付伝動ケース６、植付伝動ケース６の後部の右部及び左部に回転自在に支持された回転ケース７、回転ケース７の両端に備えられた植付アーム８、フロート９、苗のせ台１０等を備えており、６条の設定条数を備えている。
【００２２】
機体１１及び苗植付装置５に亘って、６条の設定条数を備えた施肥装置１８が支持されており、施肥装置１８は、ホッパー１３、繰り出し部１４、ブロア１５、作溝器１６及びホース１７等を備えている。
【００２３】
機体１１において運転座席１２の後側に、肥料を貯留するホッパー１３及び繰り出し部１４が備えられており、繰り出し部１４の左の横外側にブロア１５が備えられている。フロート９に作溝器１６が連結されて、６個の作溝器１６が備えられており、繰り出し部１４と作溝器１６とに亘って６本のホース１７が接続されている。
【００２４】
（前輪及び後輪への伝動系）
図１に示すように、機体１１の前部に備えられたエンジン３１の動力が、伝動ベルト３２を介して静油圧式の無段変速装置（図示せず）に伝達され、ミッションケース３３の内部のギヤ変速型式の副変速装置（図示せず）に伝達される。
【００２５】
ミッションケース３３の右部及び左部に、右及び左の前車軸ケース３４が連結されて、右及び左の前輪１が、前車軸ケース３４の右部及び左部に操向自在に支持されている。副変速装置の動力が、前輪デフ装置（図示せず）、前車軸ケース３４の内部の伝動軸（図示せず）を介して、右及び左の前輪１に伝達される。
【００２６】
機体１１の後部の下部に左右方向に沿って後車軸ケース３５が支持されており、後車軸ケース３５の右部及び左部に右及び左の後輪２が支持されている。副変速装置の動力が、伝動軸３６、後車軸ケース３５の内部の伝動軸（図示せず）及びサイドクラッチ（図示せず）を介して、右及び左の後輪２に伝達される。
【００２７】
図１，２，３に示すように、運転座席１２の前側に、操縦ハンドル２０が備えられており、操縦ハンドル２０により前輪１が操向操作される。操縦ハンドル２０の左の横側部に変速レバー３７が備えられており、変速レバー３７によって、無段変速装置を中立位置Ｎから前進側Ｆ及び後進側Ｒに無段階に操作することができる。
【００２８】
（苗植付装置及び施肥装置への伝動系）
図１，２，３に示すように、ミッションケース３３において、副変速装置の直前から分岐した動力が、植付クラッチ２６及びＰＴＯ軸３８を介して苗植付装置５に伝達されており、植付クラッチ２６を伝動状態及び遮断状態に操作する電動モータ２８が備えられている。
【００２９】
植付クラッチ２６が伝動状態に操作されると、苗のせ台１０が左右に往復横送り駆動されるのに伴って、回転ケース７が回転駆動され、苗のせ台１０の下部から植付アーム８が交互に苗を取り出して圃場に植え付ける。植付クラッチ２６が遮断状態に操作されると、苗のせ台１０及び回転ケース７が停止する。
【００３０】
図１，２，３に示すように、ミッションケース３３において、副変速装置の動力が、施肥クラッチ２７を介して、施肥装置１８の繰り出し部１４に伝達されており、電動モータ２８により施肥クラッチ２７が伝動状態及び遮断状態に操作される。
【００３１】
施肥クラッチ２７が伝動状態に操作されると、ホッパー１３の肥料が繰り出し部１４により繰り出されて、ブロア１５の搬送風によりホース１７を通って作溝器１６に供給されるのであり、作溝器１６により圃場に溝が形成されながら、作溝器１６から圃場の溝に肥料が供給される。施肥クラッチ２７が遮断状態に操作されると、繰り出し部１４が停止する。
【００３２】
（苗植付装置の自動昇降制御）
図３に示すように、苗植付装置５の左右方向の軸芯Ｐ１周りに、中央のフロート９の後部が上下に揺動自在に支持されて、苗植付装置５に対する中央のフロート９の高さを検出するポテンショメータ型式の高さセンサー２２が備えられており、高さセンサー２２の検出値が制御装置２３に入力されている。機体１１の進行に伴って中央のフロート９が圃場に接地追従するのであり、高さセンサー２２の検出値により、圃場（中央のフロート９）から苗植付装置５までの高さを検出することができる。
【００３３】
自動昇降制御部５４がソフトウェアとして制御装置２３に備えられて、油圧シリンダ４に作動油を給排操作する制御弁２４が備えられており、自動昇降制御部５４により制御弁２４が操作される。
【００３４】
制御弁２４が上昇位置に操作されると、油圧シリンダ４に作動油が供給されて、油圧シリンダ４が収縮作動して、苗植付装置５が上昇する。制御弁２４が下降位置に操作されると、油圧シリンダ４から作動油が排出されて、油圧シリンダ４が伸長作動して、苗植付装置５が下降する。
【００３５】
自動昇降制御部５４の作動状態において圃場から苗植付装置５までの高さに基づいて、苗植付装置５が圃場から設定高さに維持されるように、自動昇降制御部５４により制御弁２４が操作されて、油圧シリンダ４が伸縮作動し、苗植付装置５が自動的に昇降する。これにより、苗の植付深さが設定深さに維持される。
【００３６】
（操作レバーによる苗植付装置の昇降操作）
図２及び図３に示すように、操縦ハンドル２０の下側の右の横側部に操作レバー３９が備えられて、操作レバー３９が右の横外側に延出されている。
【００３７】
操作レバー３９は、中立位置Ｎから上側の第１上昇位置ＵＵ１、第２上昇位置ＵＵ２、下側の第１下降位置ＤＤ１、第２下降位置ＤＤ２に操作自在に支持されて、中立位置Ｎに付勢されており、操作レバー３９の操作位置が制御装置２３に入力されている。
【００３８】
操作レバー３９を第２上昇位置ＵＵ２に操作すると、電動モータ２８により植付クラッチ２６及び施肥クラッチ２７が遮断状態に操作されて、自動昇降制御部５４が停止状態となり、制御弁２４が上昇位置に操作されて、苗植付装置５が上昇する。苗植付装置５が上限位置に達すると、制御弁２４が中立位置に操作されて、油圧シリンダ４が自動的に停止する。
【００３９】
操作レバー３９を第２下降位置ＤＤ２に操作すると、電動モータ２８により植付クラッチ２６及び施肥クラッチ２７が遮断状態に操作されて、自動昇降制御部５４が停止状態となり、制御弁２４が下降位置に操作されて、苗植付装置５が下降する。中央のフロート９が圃場に接地すると、自動昇降制御部５４が作動状態となり、苗植付装置５が圃場に接地して停止した状態となる。
【００４０】
操作レバー３９を第２下降位置ＤＤ２に操作して中立位置Ｎに操作した後、操作レバー３９を再び第２下降位置ＤＤ２に操作すると、自動昇降制御部５４の作動状態で、電動モータ２８により植付クラッチ２６及び施肥クラッチ２７が伝動状態に操作される。
【００４１】
操作レバー３９を第１上昇位置ＵＵ１に操作すると、電動モータ２８により植付クラッチ２６及び施肥クラッチ２７が遮断状態に操作されて、自動昇降制御部５４が停止状態となり、制御弁２４が上昇位置に操作されて、苗植付装置５が上昇するのであり、操作レバー３９が第１上昇位置ＵＵ１に操作されている間だけ苗植付装置５が上昇する。操作レバー３９を中立位置Ｎに操作すると、制御弁２４が中立位置に操作されて苗植付装置５の上昇が停止する。
【００４２】
操作レバー３９を第１下降位置ＤＤ１に操作すると、電動モータ２８により植付クラッチ２６及び施肥クラッチ２７が遮断状態に操作されて、自動昇降制御部５４が停止状態となり、制御弁２４が下降位置に操作されて、苗植付装置５が下降するのであり、操作レバー３９が第１下降位置ＤＤ１に操作されている間だけ苗植付装置５が下降する。操作レバー３９を中立位置Ｎに操作すると、制御弁２４が中立位置に操作されて苗植付装置５の下降が停止する。
【００４３】
以上のように操作レバー３９を第１上昇位置ＵＵ１及び第１下降位置ＤＤ１に操作している間だけ、苗植付装置５を上昇及び下降させることができるのであり、苗植付装置５を任意の高さに上昇及び下降させて停止させることができる。
【００４４】
（機体の位置及び機体の方位の検出の構成）
図１及び図２に示すように、機体１１の前部の右部及び左部に、右及び左の支持フレーム１９が備えられており、支持フレーム１９に予備苗のせ台２１が支持されている。右及び左の支持フレーム１９の上部に亘って、支持フレーム２５が連結されている。
【００４５】
支持フレーム２５において、平面視で機体１１の左右中央ＣＬに位置する部分に、計測装置２９（測位部に相当）が取り付けられている。計測装置２９には、衛星測位システムにより位置情報を取得する受信装置（図示せず）、機体１１の傾き（ピッチ角、ロール角）を検出する慣性計測装置（図示せず）が備えられており、計測装置２９は機体１１の位置を示す測位データを出力する。
【００４６】
後車軸ケース３５において平面視で機体１１の左右中央ＣＬに位置する部分に、慣性情報を計測する慣性計測装置３０が取り付けられている。慣性計測装置３０及び計測装置２９の慣性計測は、ＩＭＵ（Ｉｎｅｒｔｉａｌ  Ｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ  Ｕｎｉｔ）により構成されている。
【００４７】
前述の衛星測位システム（ＧＮＳＳ：Ｇｌｏｂａｌ  Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ  Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ  Ｓｙｓｔｅｍ）には、代表的なものとしてＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）が挙げられる。ＧＰＳは、地球の上空を周回する複数のＧＰＳ衛星や、ＧＰＳ衛星の追跡と管制を行う管制局や、測位を行う対象（機体１１）が備える受信装置を使用して、計測装置２９の受信装置の位置を計測するものである。
【００４８】
慣性計測装置３０は、機体１１のヨー角度（機体１１の旋回角度）の角速度を検出可能なジャイロセンサー（図示せず）、及び、互いに直交する３軸方向の加速度を検出する加速度センサー（図示せず）を備えている。慣性計測装置３０により計測される慣性情報には、ジャイロセンサーにより検出される方位変化情報と、加速度センサーにより検出される位置変化情報とが含まれている。
これにより、計測装置２９及び慣性計測装置３０によって、機体１１の位置及び機体１１の方位が検出される。
【００４９】
（機体の自動走行に関する構成）
図３に示すように、操縦ハンドル２０を操作する操向モータ４０が備えられており、操縦ハンドル２０の前側に、液晶ディスプレイ等を有する表示装置４２が備えられている。
【００５０】
図２及び図３に示すように、変速レバー３７の操作位置が制御装置２３に入力されており、変速レバー３７を操作する変速モータ４１が備えられている。自動走行の開始及び停止を行う押しボタン型式の自動操作部４３が、変速レバー３７の握り部に備えられて、自動操作部４３の信号が制御装置２３に入力される。
【００５１】
前項の（苗植付装置の自動昇降制御）に記載の自動昇降制御部５４に加えて、畦際取得部５１、走行経路設定部５２、走行経路取得部５３、自動走行制御部５５が、ソフトウェアとして制御装置２３に備えられている。
【００５２】
（畦際の位置データの取得）
図４に示すように、例えば畦Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３，Ｂ４を備えた圃場において、畦Ｂ１〜Ｂ４の畦際Ｂ１１，Ｂ２１，Ｂ３１，Ｂ４１の位置データを、例えば以下の（１）〜（５）に示す方法のうちのいずれか一つ（又は複数）によって事前に得て、畦際取得部５１に取得させて記憶させておく。
【００５３】
（１）図１及び図２に示す計測装置２９を機体１１から取り外して、計測装置２９を持った作業者が畦際Ｂ１１〜Ｂ４１に沿って歩行することにより、計測装置２９による作業者の位置を示す測位データを、畦際Ｂ１１〜Ｂ４１の位置データとして得る。
【００５４】
（２）図１及び図２に示す乗用型田植機（計測装置２９が取り付けられた状態）を、畦際Ｂ１１〜Ｂ４１に沿って走行させることにより、計測装置２９による機体１１の位置を示す測位データを、畦際Ｂ１１〜Ｂ４１の位置データとして得る。
【００５５】
この場合、機体１１の左右中央ＣＬに位置する部分に計測装置２９が取り付けられており、機体１１（苗植付装置５）の外端部が、畦際Ｂ１１〜Ｂ４１に位置するので、計測装置２９による機体１１の位置を示す測位データから、機体１１（苗植付装置５）の横幅の１／２だけ外側の位置が、畦際Ｂ１１〜Ｂ４１の位置データとなるように、補正が行われる。
【００５６】
（３）同じ乗用型田植機（又は計測装置２９を備えた別の乗用型田植機や乗用型播種機）が、過去に圃場を走行して、圃場を走行した機体１１の位置を示す測位データを得ていた場合、この測位データを、畦際Ｂ１１〜Ｂ４１の位置データとして利用する。この場合、前項（２）に記載の補正を行っておく。
【００５７】
（４）計測装置２９を備えたコンバインやトラクタ等の各種の作業車が、過去（又は現在）に圃場を走行して、圃場を走行した作業車の位置を示す測位データを得ていた場合、この測位データを、畦際Ｂ１１〜Ｂ４１の位置データとして利用する。
【００５８】
（５）畦際Ｂ１１〜Ｂ４１の位置データを記録した市販の記憶媒体が存在すれば、この記憶媒体を利用する。
【００５９】
（走行経路の設定）
図４に示すように、乗用型田植機が圃場の近傍に到着すると、畦際Ｂ１１〜Ｂ４１の位置データに基づいて、走行経路設定部５２により、以下に記載のように、走行経路Ｌ０１〜Ｌ０７の設定が行われる。
【００６０】
畦際Ｂ１１，Ｂ２１，Ｂ３１から、苗植付装置５の植付条数（６条）に相当する間隔Ｗ１の２倍（所定値に相当）だけ圃場の中央側の位置に、畦際Ｂ１１，Ｂ２１，Ｂ３１に沿って，枕地ラインＬＡ１，ＬＡ２，ＬＡ３が設定される。
【００６１】
枕地ラインＬＡ３から、苗植付装置５の植付条数（６条）に相当する間隔Ｗ１の１／２倍だけ圃場の中央側の位置に、走行経路Ｌ０１が、畦際Ｂ３１に沿って、枕地ラインＬＡ１，ＬＡ２に亘って設定される。
【００６２】
走行経路Ｌ０２，Ｌ０３，Ｌ０４，Ｌ０５，Ｌ０６，Ｌ０７が、走行経路Ｌ０１と平行で、且つ、苗植付装置５の植付条数（６条）に相当する間隔Ｗ１（所定間隔に相当）を置いて、互いに平行となるように、枕地ラインＬＡ１，ＬＡ２に亘って設定され、走行経路Ｌ０１〜Ｌ０７の向き（図  に示す走行経路Ｌ０１〜Ｌ０７の矢印参照）が設定される。走行経路Ｌ０１〜Ｌ０７が、本発明の第１走行経路に相当する。また、この走行経路Ｌ０１〜Ｌ０７に沿って走行する領域が本発明の往復作業領域に相当する。
【００６３】
走行経路Ｌ０１〜Ｌ０７の始端部が、開始位置Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３，Ｃ４，Ｃ５，Ｃ６，Ｃ７となる。走行経路Ｌ０１〜Ｌ０７の終端部が、終了位置Ｄ１，Ｄ２，Ｄ３，Ｄ４，Ｄ５，Ｄ６，Ｄ７となる。開始位置Ｃ１〜Ｃ７と終了位置Ｄ１〜Ｄ７とを結んだものが、走行経路Ｌ０１〜Ｌ０７となる。
【００６４】
これにより、走行経路Ｌ０１〜Ｌ０７が、苗植付装置５の植付条数（６条）に相当する間隔Ｗ１を置いて、互いに平行な状態で並ぶ状態となる。
走行経路Ｌ０１〜Ｌ０７と交差する状態の畦Ｂ１，Ｂ２（第１畦に相当）において、走行経路Ｌ０１〜Ｌ０７の開始位置Ｃ１〜Ｃ７と畦Ｂ１，Ｂ２（畦際Ｂ１１，Ｂ２１）との第１間隔Ｗ１１が、苗植付装置５の植付条数（６条）に相当する間隔Ｗ１の２倍である所定値となる。
【００６５】
走行経路Ｌ０１〜Ｌ０７と交差する状態の畦Ｂ１，Ｂ２（第１畦に相当）において、走行経路Ｌ０１〜Ｌ０７の終了位置Ｄ１〜Ｄ７と畦Ｂ１，Ｂ２（畦際Ｂ１１，Ｂ２１）との第１間隔Ｗ１２が、苗植付装置５の植付条数（６条）に相当する間隔Ｗ１の２倍である所定値となる。
【００６６】
走行経路Ｌ０１に沿った状態の畦Ｂ３（第２畦に相当）において、走行経路Ｌ０１（複数の走行経路のうちの端部に位置する走行経路に相当）と、畦Ｂ３（畦際Ｂ３１）との間隔が、苗植付装置５の植付条数（６条）に相当する間隔Ｗ１の２．５倍となる。
後述の（走行経路に沿った機体の自動走行）に記載のように、走行経路Ｌ０１に沿って走行した際に、苗植付装置５により苗が植え付けられる領域の端部が、枕地ラインＬＡ３となる。
【００６７】
これにより、走行経路Ｌ０１から、苗植付装置５の植付条数（６条）に相当する間隔Ｗ１の１／２倍だけ畦Ｂ３（畦際Ｂ３１）側の位置が、枕地ラインＬＡ３となるのであり、枕地ラインＬＡ３と畦Ｂ３（畦際Ｂ３１）との第２間隔Ｗ２１が、苗植付装置５の植付条数（６条）に相当する間隔Ｗ１の２倍である所定値となる。
【００６８】
（走行経路の修正）
前項の（走行経路の設定）に記載のように、走行経路Ｌ０１〜Ｌ０７が設定された状態において、走行経路設定部５２により、以下に記載のように、走行経路Ｌ０１〜Ｌ０７の修正が行われる。
【００６９】
図４に示すように、走行経路Ｌ０７（複数の走行経路のうちの端部に位置する走行経路に相当）から、苗植付装置５の植付条数（６条）に相当する間隔Ｗ１の１／２倍だけ畦Ｂ４（畦際Ｂ４１）側の位置に、走行経路Ｌ０７に沿って枕地ラインＬＡ４が設定される。
【００７０】
後述の（走行経路に沿った機体の自動走行）に記載のように、走行経路Ｌ０７に沿って走行した際に、苗植付装置５により苗が植え付けられる領域の端部が、枕地ラインＬＡ４となる。これにより、枕地ラインＬＡ４と畦Ｂ４（畦際Ｂ４１）との第２間隔Ｗ２２が検出される。
【００７１】
第２間隔Ｗ２２が、苗植付装置５の植付条数（６条）に相当する間隔Ｗ１の２倍である所定値よりも小さい場合、走行経路Ｌ０１〜Ｌ０７の各々において、苗植付装置５の植付条数（６条）に相当する間隔Ｗ１のうちの一つ又は複数を小さくし、枕地ラインＬＡ４の位置を畦際Ｂ４１から離間側に変更して、第２間隔Ｗ２２が、苗植付装置５の植付条数（６条）に相当する間隔Ｗ１の２倍である所定値となるようにする。ここで、第１間隔Ｗ１１，Ｗ１２及び第２間隔Ｗ２１，Ｗ２２は、本発明の回り作業領域の幅に相当する。
【００７２】
前述のように、苗植付装置５の植付条数（６条）に相当する間隔Ｗ１が小さくなると、走行経路Ｌ０１〜Ｌ０７が互いに接近する。
この場合、例えば走行経路Ｌ０３の位置が少し走行経路Ｌ０２側に変更される場合、走行経路Ｌ０２において圃場に植え付けられた苗に対して、機体１１が走行経路Ｌ０３を走行する際に左のフロート９が接触しない位置（又は、左のフロート９から横に流れる圃場の泥が影響を与えない位置）が、変更限度となる。
【００７３】
第２間隔Ｗ２２が、苗植付装置５の植付条数（６条）に相当する間隔Ｗ１の２倍である所定値よりも大きい場合、走行経路Ｌ０１〜Ｌ０７の各々において、苗植付装置５の植付条数（６条）に相当する間隔Ｗ１のうちの一つ又は複数を大きくし、枕地ラインＬＡ４の位置を畦際Ｂ４１への接近側に変更して、第２間隔Ｗ２２が、苗植付装置５の植付条数（６条）に相当する間隔Ｗ１の２倍である所定値となるようにする。
【００７４】
前述のように、苗植付装置５の植付条数（６条）に相当する間隔Ｗ１が大きくなると、走行経路Ｌ０１〜Ｌ０７が互いに離間する。この状場合、隣接する植付アーム８の左右方向の間隔（条間）（一般に３００ｍｍ）が、変更限度となる。
【００７５】
走行経路設定部５２により、以上のような処理が行われた後、開始位置Ｃ１〜Ｃ７及び終了位置Ｄ１〜Ｄ７、走行経路Ｌ０１〜Ｌ０７が、表示装置４２（図３参照）に表示されるので、運転者が問題は無いと判断すると、運転者は承認ボタン（図示せず）を押し操作する。
これにより、走行経路Ｌ０１〜Ｌ０７、開始位置Ｃ１〜Ｃ７及び終了位置Ｄ１〜Ｄ７の位置データが、走行経路取得部５３に取得されて記憶される。
【００７６】
（走行経路に沿った機体の自動走行）
前項の（走行経路の設定）（走行経路の修正）に記載のように、走行経路Ｌ０１〜Ｌ０７、開始位置Ｃ１〜Ｃ７及び終了位置Ｄ１〜Ｄ７が設定された状態において、図４に示すように、運転者は、操縦ハンドル２０及び変速レバー３７を操作して機体１１を走行させて、機体１１（苗植付装置５）を開始位置Ｃ１に位置させる（位置Ｋ１）。
【００７７】
機体１１（苗植付装置５）が開始位置Ｃ１に位置した状態（位置Ｋ１）で、運転者は自動操作部４３を操作して走行を開始する。これと同時に運転者は、操作レバー３９を操作して、苗植付装置５を圃場に下降させ、植付クラッチ２６及び施肥クラッチ２７を伝動状態に操作して、苗の植え付け及び肥料の供給を開始する。
【００７８】
自動操作部４３が操作されることにより、自動走行制御部５５が作動状態となる。自動走行制御部５５の作動状態において、計測装置２９及び慣性計測装置３０の検出に基づいて、操向モータ４０が作動して前輪１の自動的な操向操作が行われ、変速モータ４１が作動して変速レバー３７が自動的に操作されて、機体１１は走行経路Ｌ０１に沿って一定の速度で自動的に走行する。
機体１１の位置、機体１１が走行する走行経路Ｌ０１、次に機体１１を走行させるべき次の走行経路Ｌ０２が、表示装置４２に表示される。
【００７９】
機体１１（苗植付装置５）が終了位置Ｄ１に達すると（位置Ｋ２）、運転者は、操作レバー３９を操作して苗植付装置５を圃場から上昇させて、苗の植え付け及び肥料の供給を停止するのであり、操作レバー３９による苗植付装置５の上昇に伴って、自動走行制御部５５が停止状態となる。
【００８０】
運転者は、操縦ハンドル２０及び変速レバー３７を操作して、機体１１を旋回させて、機体１１（苗植付装置５）を開始位置Ｃ２に位置させる。表示装置４２において、走行経路Ｌ０１が消えて、機体１１の位置及び機体１１が走行する走行経路Ｌ０２が表示され、次に機体１１を走行させるべき次の走行経路Ｌ０３が表示される。
【００８１】
機体１１（苗植付装置５）が開始位置Ｃ２に位置した状態で、運転者は、自動操作部４３を操作して走行を開始する。これと同時に運転者は、操作レバー３９を操作して、苗植付装置５を圃場に下降させ、植付クラッチ２６及び施肥クラッチ２７を伝動状態に操作して、苗の植え付け及び肥料の供給を開始する。
これにより、自動走行制御部５５が作動状態となり、前述と同様な操作が行われて、機体１１は走行経路Ｌ０２に沿って一定の速度で自動的に走行する。
【００８２】
機体１１（苗植付装置５）が終了位置Ｄ２に達すると、前述と同様に運転者は、操作レバー３９を操作して苗植付装置５を圃場から上昇させて、機体１１を旋回させ、機体１１（苗植付装置５）を開始位置Ｃ３に位置させる。
【００８３】
機体１１（苗植付装置５）が開始位置Ｃ３に位置した状態で、運転者は、自動操作部４３を操作して、操作レバー３９を操作し、苗植付装置５を圃場に下降させ、植付クラッチ２６及び施肥クラッチ２７を伝動状態に操作して、苗の植え付け及び肥料の供給を開始する。
以後、運転者は、前述と同様な操作を繰り返すことによって、機体１１を走行経路Ｌ０４〜Ｌ０７に沿って走行させる。
【００８４】
（回り走行経路の取得）
図５に示すように、機体１１（苗植付装置５）が終了位置Ｄ７に達すると、運転者は、操作レバー３９を操作して苗植付装置５を圃場から上昇させて、苗の植え付け及び肥料の供給を停止するのであり、操作レバー３９による苗植付装置５の上昇に伴って、自動走行制御部５５が停止状態となる。
【００８５】
機体１１（苗植付装置５）が終了位置Ｄ７に達すると、走行経路Ｌ０１〜Ｌ０７、開始位置Ｃ１〜Ｃ７及び終了位置Ｄ１〜Ｄ７に基づいて、回り走行経路Ｌ０８，Ｌ０９，Ｌ１０，Ｌ１１，Ｌ１２，Ｌ１３，Ｌ１４，Ｌ１５、開始位置Ｃ８，Ｃ９，Ｃ１０，Ｃ１１，Ｃ１２，Ｃ１３，Ｃ１４，Ｃ１５、終了位置Ｄ８，Ｄ９，Ｄ１０，Ｄ１１，Ｄ１２，Ｄ１３，Ｄ１４，Ｄ１５が、走行経路設定部５２に設定されて、表示装置４２に表示される。回り走行経路Ｌ０８〜Ｌ１５が、本発明の第２走行経路に相当する。この回り走行経路Ｌ０８〜Ｌ１５に沿って走行する領域が、本発明の回り作業領域に相当する。
【００８６】
運転者が問題は無いと判断すると、運転者は承認ボタン（図示せず）を押し操作する。これにより、回り走行経路Ｌ０８〜Ｌ１５、開始位置Ｃ８〜Ｃ１５及び終了位置Ｄ８〜Ｄ１５の位置データが、走行経路取得部５３に取得されて記憶される。
【００８７】
（回り走行経路に沿った機体の走行）
図５に示すように、機体１１（苗植付装置５）が終了位置Ｄ７に位置した状態で、回り走行経路Ｌ０８〜Ｌ１５、開始位置Ｃ８〜Ｃ１５及び終了位置Ｄ８〜Ｄ１５の位置データが、走行経路取得部５３に取得されて記憶されると、回り走行経路Ｌ０８及び開始位置Ｃ８が表示装置４２に表示される。
【００８８】
運転者は、表示装置４２を目視しながら、操縦ハンドル２０及び変速レバー３７を操作し、機体１１を旋回及び後進させて、機体１１（苗植付装置５）を開始位置Ｃ８に位置させる（位置Ｋ３）。表示装置４２において、走行経路Ｌ０７が消えて、機体１１の位置及び機体１１が走行する回り走行経路Ｌ０８が表示される。
【００８９】
運転者は、変速レバー３７を操作して機体１１の走行を開始する。これと同時に運転者は、操作レバー３９を操作して、苗植付装置５を圃場に下降させ、植付クラッチ２６及び施肥クラッチ２７を伝動状態に操作して、苗の植え付け及び肥料の供給を開始する。運転者は、表示装置４２を目視しながら、操縦ハンドル２０及び変速レバー３７を操作して、機体１１を回り走行経路Ｌ０８に沿って走行させる。
【００９０】
機体１１（苗植付装置５）が終了位置Ｄ８に達すると、運転者は、操作レバー３９を操作して苗植付装置５を圃場から上昇させて、苗の植え付け及び肥料の供給を停止するのであり、操縦ハンドル２０及び変速レバー３７を操作し、機体１１を旋回及び後進させて、機体１１（苗植付装置５）を開始位置Ｃ９に位置させる。表示装置４２において、回り走行経路Ｌ０８が消えて、機体１１の位置及び機体１１が走行する回り走行経路Ｌ０９が表示される。
【００９１】
これ以後、運転者は前述と同様な操作を行うことにより、機体１１を回り走行経路Ｌ０９〜Ｌ１５（開始位置Ｃ９〜Ｃ１５及び終了位置Ｄ９〜Ｄ１５）に沿って走行させて、苗の植え付け及び肥料の供給を行う。
以上のようにして、機体１１を、走行経路Ｌ０１〜Ｌ０７及び回り走行経路Ｌ０８〜Ｌ１５に沿って走行させることにより、一つの圃場での苗の植え付け及び肥料の供給を終了する。
【００９２】
（発明の実施の第１別形態）
前項の（走行経路の修正）に記載の処理が行われる状態と、前項の（走行経路の修正）に記載の処理が行われない状態とが設定されて、運転者が、どちらかの状態を選択できるように構成してもよい。
【００９３】
（走行経路の修正）に記載の処理が行われない状態が選択されると、走行経路Ｌ０１〜Ｌ０７において、苗植付装置５の植付条数（６条）に相当する間隔Ｗ１が固定される。これにより、図４に示す第２間隔Ｗ２２が、苗植付装置５の植付条数（６条）に相当する間隔Ｗ１の２倍である所定値よりも小さくなったり、大きくなったりすることがある。
【００９４】
（発明の実施の第２別形態）
前項の（走行経路の修正）において、苗植付装置５の植付条数（６条）に相当する間隔Ｗ１が小さくなる処理が行われて、走行経路Ｌ０１〜Ｌ０７が互いに接近する場合、自動走行制御部５５により変速レバー３７が少し低速側に操作されるように構成してもよい。これにより、フロート９から横に流れる圃場の泥が少なくなる（小さくなる）。
【００９５】
苗植付装置５の植付条数（６条）に相当する間隔Ｗ１が小さくなる処理、及び大きくなる処理に基づいて、自動走行制御部５５により操縦ハンドル２０の操作速度が調節されるように構成してもよい。
【００９６】
（発明の実施の第３別形態）
第１間隔Ｗ１１，Ｗ１２及び第２間隔Ｗ２１，Ｗ２２が、苗植付装置５の植付条数（６条）に相当する間隔Ｗ１の２倍である所定値ではなく、苗植付装置５の植付条数（６条）に相当する間隔Ｗ１である所定値や、苗植付装置５の植付条数（６条）に相当する間隔Ｗ１の３倍である所定値に設定されるようにしてもよい。
設定条数が６条の苗植付装置５ではなく、設定条数が３条や４条、５条、８条や１０条等の苗植付装置５としてもよい。
【００９７】
（発明の実施の第４別形態）
回り走行経路Ｌ０８〜Ｌ１５においても、自動走行制御部５５により、計測装置２９及び慣性計測装置３０の検出に基づいて、操向モータ４０が作動して前輪１の自動的な操向操作が行われ、変速モータ４１が作動して変速レバー３７が自動的に操作されて、機体１１が回り走行経路Ｌ０８〜Ｌ１５に沿って一定の速度で自動的に走行するように構成してもよい。
【００９８】
走行経路Ｌ０１〜Ｌ０７から次の走行経路Ｌ０１〜Ｌ０７への旋回、回り走行経路Ｌ０８〜Ｌ１５から次の回り走行経路Ｌ０８〜Ｌ１５への旋回及び後進においても、自動走行制御部５５により機体１１が自動的に走行するように構成してもよい。
【００９９】
自動走行制御部５５を廃止してもよい。このように構成すると、運転者は、表示装置４２の表示や圃場を目視しながら、操縦ハンドル２０及び変速レバー３７を操作して、機体１１を走行経路Ｌ０１〜Ｌ０７及び回り走行経路Ｌ０８〜Ｌ１５に沿って走行させる。
【０１００】
（発明の実施の第５別形態）
前述の走行経路設定部５２を制御装置２３に備えなくてもよい。この構成によると、乗用型田植機とは別の外部のコンピュータ（図示せず）に、走行経路設定部５２が備えられる。
【０１０１】
走行経路Ｌ０１〜Ｌ０７（開始位置Ｃ１〜Ｃ７及び終了位置Ｄ１〜Ｄ７）や、回り走行経路Ｌ０８〜Ｌ１５（開始位置Ｃ８〜Ｃ１５及び終了位置Ｄ８〜Ｄ１５）が、外部のコンピュータの走行経路設定部５２により設定される。
設定された走行経路Ｌ０１〜Ｌ０７（開始位置Ｃ１〜Ｃ７及び終了位置Ｄ１〜Ｄ７）や回り走行経路Ｌ０８〜Ｌ１５（開始位置Ｃ８〜Ｃ１５及び終了位置Ｄ８〜Ｄ１５）が、制御装置２３に送信され、走行経路取得部５３に取得される。
【０１０２】
（発明の実施の第６別形態）
施肥装置１８において、図３に示す電動モータ２８とは別に、施肥クラッチ２７を独立に伝動状態及び遮断状態に操作する電動モータ（図示せず）、及び、繰り出し部１４の繰り出し量を変更する電動モータ（図示せず）を備えて、以下のように構成してもよい。
【０１０３】
苗の植え付け及び肥料の供給を開始する場合、植付クラッチ２６が伝動状態に操作される少し前に、施肥クラッチ２７が伝動状態に操作されるように構成する。
苗の植え付け及び肥料の供給を停止する場合、植付クラッチ２６が遮断状態に操作される少し前に、施肥クラッチ２７が遮断状態に操作されるように構成する。
【０１０４】
図１及び図２に示すように、施肥装置１８において、繰り出し部１４から作溝器１６まで距離があり、施肥クラッチ２７が伝動状態に操作されてから肥料が圃場に到達するまでに少しタイムラグがある。
【０１０５】
これにより、植付クラッチ２６に先行して施肥クラッチ２７を伝動状態に操作することによって、苗の植え付けと肥料の供給とが同時に開始されるようにするのであり、植付クラッチ２６に先行して施肥クラッチ２７を遮断状態に操作することによって、苗の植え付けと肥料の供給とが同時に停止されるようにする。
【０１０６】
回り走行経路Ｌ０８〜Ｌ１５では、走行経路Ｌ０１〜Ｌ０７から次の走行経路Ｌ０１〜Ｌ０７への旋回が行われて、圃場が少し荒れているので、回り走行経路Ｌ０８〜Ｌ１５での肥料の供給量が、走行経路Ｌ０１〜Ｌ０７での肥料の供給量よりも少なくなるようにして、回り走行経路Ｌ０８〜Ｌ１５での肥料の散布ムラを少なくする。
【０１０７】
（発明の実施の第７別形態）
図１に示すように、回転ケース７が回転駆動されて、苗のせ台１０の下部から植付アーム８が交互に苗を取り出して圃場に植え付ける状態において、植付クラッチ２６が遮断状態に操作されると、一方の植付アーム８が圃場への苗の植え付けを終了して圃場から少し上昇した位置に位置し、且つ、他方の植付アーム８が苗のせ台１０の下部から苗を取り出す直前の位置に位置した状態で、回転ケース７が停止するように構成してもよい。
【産業上の利用可能性】
【０１０８】
本発明は、機体１１の後部に苗植付装置５を昇降自在に備えた乗用型田植機ばかりではなく、圃場に種籾を供給する播種装置（作業装置に相当）を機体１１の後部に昇降自在に備えた乗用型直播機にも適用できる。
【符号の説明】
【０１０９】
５              作業装置
１１            機体
２９            測位部
５３            走行経路取得部
５５            自動走行制御部
Ｂ１，Ｂ２      第１畦
Ｂ３，Ｂ４      第２畦
Ｂ１１〜Ｂ４１  畦際
Ｃ１〜Ｃ７      開始位置
Ｄ１〜Ｄ７      終了位置
Ｌ０１〜Ｌ０７  走行経路（第１走行経路）
Ｌ０８〜Ｌ１５  回り走行経路（第２走行経路）
Ｗ１            所定間隔
Ｗ１１，Ｗ１２  第１間隔
Ｗ２１、Ｗ２２  第２間隔
【図１】
2019110880.tif 000003
【図２】
2019110880.tif 000004
【図３】
2019110880.tif 000005
【図４】
2019110880.tif 000006
【図５】
2019110880.tif 000007