(57)【要約】【課題】ドライバーが運転操作の操作権限の移転に対応できる通知装置、自動運転車両、通知方法、プログラム、および非一時的記録媒体を提供すること。【解決手段】自動運転車両は、取得装置と、通知装置と、自動運転システムとを備える。取得装置は、車外の情報を取得する。自動運転システムは、車両を制御する。通知装置は、受信部と、通知部とを有する。受信部は、取得装置からの信号を受信する。通知部は、信号により自動運転システムが性能限界に陥るか否かを判断し、自動運転システムが性能限界に陥ると判断した場合、少なくとも、自動運転システムが性能限界に陥ることを、車両の運転者に通知する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車外の情報を取得する取得装置と、
車両を制御する自動運転システムと、
通知装置と、
を備え、
前記通知装置は、前記取得装置からの信号を受信する受信部と、通知部とを有し、
前記通知部は、前記信号により前記自動運転システムが性能限界に陥るか否かを判断し、前記自動運転システムが前記性能限界に陥ると判断した場合、少なくとも、前記自動運転システムが前記性能限界に陥ることを、前記車両の運転者に通知する、自動運転車両。
【請求項２】
前記通知部は、前記自動運転システムが前記性能限界に陥る要因をさらに通知する、請求項１に記載の自動運転車両。
【請求項３】
前記信号は、降水量の情報もしくは、前記取得装置の検出範囲に含まれる歩行者の数または車両の数を含み、
前記通知部は、前記降水量もしくは、前記歩行者の数または前記車両の数が、第１の閾値以上の場合に、前記性能限界に陥ると判断する、請求項１または２に記載の自動運転車両。
【請求項４】
前記降水量もしくは、前記歩行者の数または前記車両の数が、前記第１の閾値よりも大きい第２の閾値以上の場合に、前記通知部は、車両制御を停止する停止信号を前記自動運転システムに出力する、請求項３に記載の自動運転車両。
【請求項５】
前記降水量もしくは、前記歩行者の数または前記車両の数が、前記第２の閾値を下回った場合に、前記通知部は、前記車両制御を再開する再開信号を前記自動運転システムに出力する、請求項４に記載の自動運転車両。
【請求項６】
前記降水量もしくは、前記歩行者の数または前記車両の数が、前記第１の閾値よりも小さい第３の閾値以下の場合に、前記通知部は、前記車両制御を再開する再開信号を自動運転システムに出力する、請求項４に記載の自動運転車両。
【請求項７】
前記通知装置は、降水量もしくは、歩行者の数または車両の数の内、少なくとも２つ以上を含む車外の情報を、前記取得装置から受信した場合、前記性能限界に陥ると判断する閾値を前記第１の閾値よりも小さい値に設定する、請求項１から６のいずれか１項に記載の自動運転車両。
【請求項８】
前記取得装置は、前記車外を撮像し、前記信号として画像データを出力する撮像装置を含む、請求項１から７のいずれか１項に記載の自動運転車両。
【請求項９】
前記取得装置は、道路交通情報を受信し、前記信号として前記道路交通情報を出力する道路交通情報受信機を含む、請求項１から７のいずれか１項に記載の自動運転車両。
【請求項１０】
前記取得装置は前記車両の位置座標を取得可能であって、
前記通知装置は、前記性能限界に陥った場合の位置座標のデータを記憶する記憶部をさらに有する、請求項１または２に記載の自動運転車両。
【請求項１１】
自動運転システムを備える車両に搭載可能であり、
車外の情報を取得する取得装置からの信号を受信する受信部と、
通知部と、
を備える通知装置であって、
前記通知部は、前記信号により前記自動運転システムが性能限界に陥るか否かを判断し、前記自動運転システムが前記性能限界に陥ると判断した場合、少なくとも、前記自動運転システムが前記性能限界に陥ることを、前記車両の運転者に通知する、
通知装置。
【請求項１２】
前記通知部は、前記自動運転システムが前記性能限界に陥る要因をさらに通知する、請求項１１に記載の通知装置。
【請求項１３】
前記信号は、降水量の情報もしくは、歩行者の数または車両の数を含み、
前記通知部は、前記降水量もしくは、前記歩行者の数または前記車両の数が、第１の閾値以上の場合に、前記性能限界に陥ると判断する、請求項１１または１２に記載の通知装置。
【請求項１４】
前記降水量もしくは、前記歩行者の数または前記車両の数が、前記第１の閾値よりも大きい第２の閾値以上の場合に、前記通知部は、車両制御を停止する停止信号を前記自動運転システムに出力する、請求項１３に記載の通知装置。
【請求項１５】
前記降水量もしくは、前記歩行者の数または前記車両の数が、前記第２の閾値を下回った場合に、前記通知部は、前記車両制御を再開する再開信号を前記自動運転システムに出力する、請求項１４に記載の通知装置。
【請求項１６】
前記降水量もしくは、前記歩行者の数または前記車両の数が、前記第１の閾値よりも小さい第３の閾値以下の場合に、前記通知部は、前記車両制御を再開する再開信号を自動運転システムに出力する、請求項１４に記載の通知装置。
【請求項１７】
前記通知部は、降水量もしくは、歩行者の数または車両の数の内、少なくとも２つ以上を含む車外の情報を、前記取得装置から受信した場合、前記性能限界に陥ると判断する閾値を前記第１の閾値よりも小さい値に設定する、請求項１１から１６のいずれか１項に記載の通知装置。
【請求項１８】
前記取得装置をさらに備える、請求項１１または１７に記載の通知装置。
【請求項１９】
前記取得装置は、前記車外を撮像し、前記信号として画像データを出力する撮像装置を含む、請求項１８に記載の通知装置。
【請求項２０】
前記取得装置は、道路交通情報を受信し、前記信号として前記道路交通情報を出力する道路交通情報受信機を含む、請求項１８に記載の通知装置。
【請求項２１】
前記取得装置は前記車両の位置座標を取得可能であって、
前記通知装置は、前記性能限界に陥った場合の位置座標のデータを記憶する記憶部をさらに有する、請求項１１または１２に記載の通知装置。
【請求項２２】
車外の情報を取得する取得装置からの信号を受信し、前記信号により自動運転システムが性能限界に陥るか否かを判断し、前記自動運転システムが前記性能限界に陥ると判断した場合に、少なくとも、前記自動運転システムが前記性能限界に陥ることを、運転者に通知する、通知方法。
【請求項２３】
通知装置が備えるコンピュータに、
車外の情報を取得する取得装置からの信号を受信し、前記信号により自動運転システムが性能限界に陥るか否かを判断する処理と、
前記自動運転システムが前記性能限界に陥ると判断した場合に、少なくとも、前記自動運転システムが前記性能限界に陥ることを、運転者に通知する処理と、
を実行させる、プログラム。
【請求項２４】
コンピュータ読み取り可能なプログラムを記録した非一時的記録媒体であって、
前記プログラムは、
車外の情報を取得する取得装置からの信号を受信し、前記信号により自動運転システムが性能限界に陥るか否かを判断する処理と、
前記自動運転システムが前記性能限界に陥ると判断した場合に、少なくとも、前記自動運転システムが前記性能限界に陥ることを、運転者に通知する処理と、
を実行させる、非一時的記録媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、自動運転車両、通知装置、通知方法、プログラム、および非一時的記録媒体に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、自動運転車両において、自動運転走行が困難な状況に陥った場合、運転操作の操作権限をドライバーに移転する自動運転システムが知られている（例えば、特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１６−０３７１４９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、自動運転システムが対応できない運転状況に陥った場合、ドライバーへの操作権限の移転は突然に起きる。そのため、ドライバーは周辺状況を把握できておらず、操作権限の移転に適切に対応できない課題があった。
【０００５】
本開示は、ドライバーが運転操作の操作権限の移転に対応できる自動運転車両、通知装置、通知方法、プログラム、および非一時的記録媒体を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示の自動運転車両は、取得装置と、通知装置と、自動運転システムとを備える。取得装置は、車外の情報を取得する。自動運転システムは、車両を制御する。通知装置は、受信部と、通知部とを有する。受信部は、取得装置からの信号を受信する。通知部は、信号により自動運転システムが性能限界に陥るか否かを判断し、自動運転システムが性能限界に陥ると判断した場合、少なくとも、自動運転システムが性能限界に陥ることを、車両の運転者に通知する。
【０００７】
本開示の通知装置は、自動運転システムを備える車両に搭載可能であり、受信部と、通知部とを備える。受信部は、車外の情報を取得する取得装置からの信号を受信する。通知部は、信号により自動運転システムが性能限界に陥るか否かを判断し、自動運転システムが性能限界に陥ると判断した場合、少なくとも、自動運転システムが性能限界に陥ることを、車両の運転者に通知する。
【０００８】
本開示の通知方法は、車外の情報を取得する取得装置からの信号を受信し、信号により自動運転システムが性能限界に陥るか否かを判断し、自動運転システムが性能限界に陥ると判断した場合に、少なくとも、自動運転システムが性能限界に陥ることを運転者に通知する。
【０００９】
本開示のプログラムは通知装置が備えるコンピュータに、車外の情報を取得する取得装置からの信号を受信し、信号により自動運転システムが性能限界に陥るか否かを判断する処理と、自動運転システムが性能限界に陥ると判断した場合に、少なくとも、自動運転システムが性能限界に陥ることを運転者に通知する処理とを実行させる。
【００１０】
本開示の非一時的記録媒体は、コンピュータ読み取り可能なプログラムを記録した非一時的記録媒体である。プログラムは、車外の情報を取得する取得装置からの信号を受信し、信号により自動運転システムが性能限界に陥るか否かを判断する処理と、自動運転システムが性能限界に陥ると判断した場合に、少なくとも、自動運転システムが性能限界に陥ることを運転者に通知する処理とを実行させる。
【発明の効果】
【００１１】
本開示に係る自動運転車両、通知装置、通知方法、プログラム、および非一時的記録媒体は、ドライバーが運転操作の操作権限の移転に対応できる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本開示の第１の実施の形態に係る自動運転車両の構成を示すブロック図
【図２】本開示の第１の実施の形態に係る自動運転車両の通知例を示す図
【図３】本開示の第１の実施の形態に係る自動運転車両の他の通知例を示す図
【図４】本開示の第１の実施の形態に係るアイコンの例を示す図
【図５】本開示の第１の実施の形態に係る自動運転車両の処理動作を示すフローチャート
【図６】本開示の第１の実施の形態の変形例に係る自動運転車両の構成を示すブロック図
【図７】本開示の第１の実施の形態の変形例に係る自動運転車両の処理動作を示すフローチャート
【図８】本開示の第２の実施の形態に係る自動運転車両の構成を示すブロック図
【図９】本開示の第２の実施の形態に係る自動運転車両の通知例を示す図
【図１０】本開示の第２の実施の形態に係る自動運転車両の処理動作を示すフローチャート
【図１１】本開示の第２の実施の形態に係る自動運転車両の処理動作における再開動作を示すフローチャート
【図１２】本開示の第２の実施の形態の変形例に係る自動運転車両の処理動作における再開動作を示すフローチャート
【図１３】本開示の他の実施の形態に係る自動運転車両の構成を示すブロック図
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、実施の形態について図面を参照して詳しく説明する。
【００１４】
〔第１の実施の形態〕
（自動運転車両１００の構成）
図１は、本開示の第１の実施の形態に係る自動運転車両１００の構成を示すブロック図である。図２は、自動運転車両１００の通知例を示す図である。図３は、自動運転車両１００の他の通知例を示す図である。図４は、本開示の第１の実施の形態に係るアイコンの例を示す図である。図１に示すように、自動運転車両１００は、第１取得装置１１０と、第２取得装置１２０と、通知装置１３０と、自動運転システム１４０とを備える。第１取得装置１１０と第２取得装置１２０（以下、第１取得装置１１０と第２取得装置１２０を総称して、取得装置１１０，１２０と称する）とは、通知装置１３０と自動運転システム１４０とに接続されている。通知装置１３０は、自動運転システム１４０に接続されている。
【００１５】
第１取得装置１１０（取得装置の一例）は、車外の画像を撮像可能な撮像装置を有する。一例として、撮像装置は、可視光カメラを有する。撮像装置は、車外の情報としての画像情報（信号）を、通知装置１３０と自動運転システム１４０に出力する。撮像装置は、例えば車外前方を撮像しており、図２に示すような障害物６００などの画像情報を車外の情報として取得する。なお、障害物６００は、車両に限定されるものではなく、図示しない人間、コーン、停止板などであってもよい。また、撮像装置は、可視光カメラに限らず、例えば、ＣＣＤカメラまたはＣＭＯＳカメラであってもよい。また、撮像する画像は、静止画であっても動画であってもよい。
【００１６】
他の一例として、第１取得装置１１０は、測距センサを有する。一例として測距センサは、超音波ソナーを有する。例えば、超音波ソナーは、自動運転車両１００が走行している場合に、超音波を照射し、反射されて検出された反射波に基づいて、自動運転車両１００の周囲に存在する障害物６００を検出する。超音波ソナーは、車外の情報としての検出結果（信号）を通知装置１３０と自動運転システム１４０に出力する。なお、測距センサは、超音波センサに限らず、例えば、ミリ波レーダまたはＬｉＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ  Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ  ａｎｄ  Ｒａｎｇｉｎｇ、Ｌａｓｅｒ  Ｉｍａｇｉｎｇ  Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ  ａｎｄ  Ｒａｎｇｉｎｇ）であってもよい。
【００１７】
第２取得装置１２０（取得装置の一例）は、道路交通情報受信機を有する。より具体的には、道路交通情報受信機として、ナビゲーションシステムを用いることができる。
【００１８】
一例として、ナビゲーションシステムは、ＧＰＳ測位部とナビゲーションデータベースを含む。ＧＰＳ測位部は、自動運転車両１００の位置座標を取得する。ＧＰＳ測位部は、ＧＰＳ衛星から送信されるＧＰＳ信号を受信し、ＧＰＳ信号に基づく演算により、自動運転車両１００の位置座標を取得する。ナビゲーションデータベースは、事故情報、工事情報などを車外の交通インフラから受信している。ナビゲーションシステムは、ＧＰＳ測位部から位置座標を取得し、ナビゲーションデータベースを参照することで、自動運転車両１００が走行する道路に関する交通情報を取得できる。ナビゲーションシステムは、交通情報（信号）を通知装置１３０と自動運転システム１４０に出力する。
【００１９】
なお、自動運転車両１００は、第１取得装置１１０と、第２取得装置１２０とを有しているが、どちらか一方だけでもよい。また、撮像装置と測距センサとを両方有していてもよい。また、道路交通情報受信機としてナビゲーションシステムを用いたが、道路情報インフラ受信機などのナビゲーションシステム以外の道路交通情報受信機であってもよい。また、ナビゲーションシステムと、道路交通情報受信機とを両方有していてもよい。
【００２０】
自動運転システム１４０は、車両制御部１４１と、エンジンアクチュエータ１４２と、ブレーキアクチュエータ１４３と、操舵アクチュエータ１４４とを含む。車両制御部１４１は、取得装置１１０，１２０により取得された車外の情報に基づき、エンジンアクチュエータ１４２、ブレーキアクチュエータ１４３、操舵アクチュエータ１４４を制御する。エンジンアクチュエータ１４２は、車両制御部１４１の出力に基づき、エンジンに対する燃料、空気の供給量を調節する。ブレーキアクチュエータ１４３は、車両制御部１４１の出力に基づき、車輪の制動力を調節する。操舵アクチュエータ１４４は、車両制御部１４１の出力に基づき、車両の操舵角を調節する。
【００２１】
通知装置１３０は、受信部１３１と通知部１３２とを有する。受信部１３１は、取得装置１１０，１２０から出力された車外の情報を受信する。受信部１３１は、受信した車外の情報を通知部１３２に出力する。
【００２２】
通知部１３２は、判断部１３３と通報部１３４を有する。
【００２３】
判断部１３３は、受信部１３１から出力された車外の情報に基づき、自動運転システム１４０が性能限界に陥るか否かを判断する。ここで、性能限界とは、自動運転車両１００が行う検出や処理の限界を意味する。一例として、判断部１３３は、撮像装置から出力された車外の情報を処理し、道路上に存在する障害物６００を検出する。判断部１３３は、道路上に障害物６００を検出した場合に、自動運転システム１４０が性能限界に陥ると判断し、通報部１３４に通報信号を出力する。なお、車外の情報から障害物６００を検出する方法は、パターンマッチング等の既存の方法を用いればよい。また、他の一例として、判断部１３３は、取得装置１２０から出力された交通情報から自動運転車両１００が走行する走行経路上に障害物６００が存在するかを判断する。判断部１３３は、走行経路上に障害物６００が存在すると判断した場合に、自動運転システム１４０が性能限界に陥ると判断し、通報部１３４に通報信号を出力する。
【００２４】
通報部１３４は、判断部１３３から、通報信号を受信した場合に、性能限界に陥ることと、性能限界に陥る要因とを自動運転車両１００の運転者に通報する。一例として、通報部１３４はディスプレイまたは、ヘッドアップディスプレイである。図２および図３に示すように通報部１３４は、文字情報や図形情報等を含むアイコン５１０を表示または投影することによって、性能限界に陥ることと、性能限界に陥る要因とを通報する。なお、アイコン５１０は、図４に示すように、工事による要因を示すアイコン５２０ａ，５２０ｂ，５２０ｃなどであってもよい。また、他の一例として、通報部１３４はスピーカである。この場合、判断部１３３が、通報信号を出力すると、通報部１３４は、「前方に障害物があります。自動運転が解除されるおそれがあります。」という音声を出力する。なお、通報部１３４は、性能限界に陥ることと、性能限界に陥る要因とを通報するが、性能限界に陥ることだけを通報してもよい。
【００２５】
（自動運転車両１００の処理動作）
続いて、自動運転車両１００の処理動作について説明する。図５は、自動運転車両１００の処理動作を示すフローチャートである。
【００２６】
まず、取得装置１１０，１２０が、車外の情報を取得する（ステップＳ３００）。
【００２７】
例えば、第１取得装置１１０が、車外前方を撮像し、図２に示すような障害物６００などの画像情報を取得する。また、第２取得装置１２０は、事故情報、工事情報などを車外の交通インフラから受信し、さらに、自動運転車両１００の位置座標を取得することにより、自動運転車両１００が走行する道路に関する交通情報を取得する。
【００２８】
続いて、判断部１３３は、自動運転システム１４０が性能限界に陥るか否かを判断する（ステップＳ３１０）。具体的には、図２に示すような、道路上に存在する障害物６００を検出する。判断部１３３は、道路上に障害物６００を検出した場合に、自動運転システム１４０が性能限界に陥ると判断する。また、判断部１３３は、自動運転車両１００が走行する走行経路上に障害物６００が存在するかを判断する。判断部１３３は、走行経路上に障害物６００が存在すると判断した場合に、自動運転システム１４０が性能限界に陥ると判断する。
【００２９】
判断部１３３が、自動運転システム１４０が性能限界に陥ると判断した場合（ステップＳ３１０でＹｅｓ）、通報部１３４が通報する（ステップＳ３２０）。例えば、通報部１３４は、ディスプレイまたは、ヘッドアップディスプレイに、アイコン５１０を表示または投影することによって、性能限界に陥ることと、性能限界に陥る要因を通報する。また、通報部１３４は、「前方に障害物があります。自動運転が解除されるおそれがあります。」という音声により、性能限界に陥ることと、性能限界に陥る要因を通報してもよい。
【００３０】
自動運転システム１４０が性能限界に陥らないと判断部１３３が判断した場合（ステップＳ３１０でＮｏ）、処理はステップＳ３００に戻る。
【００３１】
続いて、取得装置１１０，１２０が、車外の情報を取得する（ステップＳ３３０）。ここで、ステップＳ３３０は、ステップＳ３００と同様である。
【００３２】
続いて、判断部１３３が、自動運転システム１４０が性能限界に陥るか否かを判断する（ステップＳ３４０）。ここで、ステップＳ３４０は、ステップＳ３１０と同様である。
【００３３】
判断部１３３が、自動運転システム１４０が性能限界に陥ると判断した場合（ステップＳ３４０でＹｅｓ）、処理はステップＳ３２０に戻る。
【００３４】
判断部１３３が、自動運転システム１４０が性能限界に陥らないと判断した場合（ステップＳ３４０でＮｏ）、通報部１３４が通報を解除する（ステップＳ３５０）。
【００３５】
（作用効果）
自動運転車両１００は次のような作用効果を奏する。
【００３６】
自動運転車両１００は、取得装置１１０，１２０と、通知装置１３０と、自動運転システム１４０とを備える。取得装置１１０，１２０は、車外の情報を取得する。自動運転システム１４０は、車両を制御する。通知装置１３０は、受信部１３１と、通知部１３２とを有する。受信部１３１は、取得装置１１０，１２０からの信号を受信する。通知部１３２は、信号により自動運転システム１４０が性能限界に陥るか否かを判断し、自動運転システム１４０が性能限界に陥ると判断した場合、少なくとも、自動運転システム１４０が性能限界に陥ることを、運転者に通知する。これにより、自動運転走行が困難な状況に陥っても、ドライバーが操作権限の移転に対応できる。
【００３７】
通報部１３４は、自動運転システム１４０が性能限界に陥る要因を通知する。これにより、ドライバーは、性能限界に陥る要因を認識することができ、操作権限の移転に早期に対応できる。
【００３８】
〔第１の実施の形態の変形例〕
（自動運転車両２００の構成）
続いて、第１の実施の形態の変形例に係る自動運転車両２００の構成について説明する。
【００３９】
図６は、自動運転車両２００の構成を示すブロック図である。自動運転車両２００は、通知部１３２が、記憶部１３５をさらに有する点で自動運転車両１００と異なる。以下では、自動運転車両１００と異なる点について説明し、同様の点については説明を省略する。
【００４０】
記憶部１３５は、自動運転車両２００が走行した走行データを記録することができる。記憶部１３５が記録する走行データは、例えば、自動運転システム１４０が、以前に性能限界に陥った位置を示すデータ（例えば、位置座標）を含む走行経路である。記憶部１３５は、走行データを判断部１３３に出力する。記憶部１３５の一例として、フラッシュメモリなどの半導体メモリ素子や、ハードディスクや光ディスクなどの記録媒体を用いることができる。
【００４１】
判断部１３３は、記憶部１３５から出力された走行データに基づき、自動運転システム１４０が性能限界に陥るか否かを判断する。一例として、判断部１３３は、自動運転車両２００の位置座標に基づき、自動運転車両２００が走行する経路が、以前に性能限界に陥った位置を含む場合、自動運転システム１４０が性能限界に陥ると判断する。
【００４２】
（自動運転車両２００の処理動作）
図７を参照しながら、自動運転車両２００の処理動作について説明する。図７は、自動運転車両２００の処理動作を示すフローチャートである。
【００４３】
ステップＳ３２０、および、ステップＳ３５０の処理については、自動運転車両１００と同様の処理であるため省略する。
【００４４】
まず、記憶部１３５が以前に性能限界に陥った位置座標を含む走行経路を判断部１３３に出力する（ステップＳ４００）。
【００４５】
続いて、判断部１３３が、自動運転システム１４０が性能限界に陥るか否かを判断する（ステップＳ４１０）。具体的には、判断部１３３は、第２取得装置１２０が取得した自動運転車両２００の位置座標に基づき、自動運転車両２００が走行する走行経路が、以前に性能限界に陥った位置座標を含む場合、自動運転システム１４０が性能限界に陥ると判断する。
【００４６】
続いて、ステップＳ３２０の処理後、判断部１３３が、自動運転システム１４０が性能限界に陥るか否かを判断する（ステップＳ４２０）。ここで、ステップＳ４２０は、ステップＳ４１０と同様の処理である。
【００４７】
判断部１３３が、自動運転システム１４０が性能限界に陥ると判断した場合（ステップＳ４２０でＹｅｓ）、ステップＳ３２０の処理に戻る。
【００４８】
判断部１３３が、自動運転システム１４０が性能限界に陥らないと判断した場合（ステップＳ４２０でＮｏ）、通報部１３４が通報を解除する（ステップＳ３５０）。
【００４９】
（作用効果）
自動運転車両２００は次のような作用効果を奏する。第２取得装置１２０は自動運転車両２００の位置座標を取得可能であって、通知装置１３０は、性能限界に陥った場合の位置座標のデータを記憶する記憶部１３５をさらに有する。これにより、通知装置１３０は、以前に性能限界に陥った場合の位置座標のデータに基づき、自動運転システム１４０が性能限界に陥る予測を行うことができる。
【００５０】
〔第２の実施の形態〕
（自動運転車両３００の構成）
続いて、第２の実施の形態に係る自動運転車両３００の構成について説明する。
【００５１】
図８は、自動運転車両３００の構成を示すブロック図である。図９は、自動運転車両３００の通知例を示す図である。自動運転車両３００は、通知部１３２が、設定部１３６をさらに有する点で第１の実施の形態の自動運転車両１００と異なる。以下では、自動運転車両３００と異なる点について説明し、同様の点については説明を省略する。
【００５２】
設定部１３６は、自動運転システム１４０が性能限界に陥るか否かを判断部１３３が判断するための第１の閾値を設定する。一例として、設定部１３６は、歩行者の数に対応する第１の閾値を設定する。設定部１３６は、設定した第１の閾値を判断部１３３に出力する。なお、歩行者の数には、自転車に乗った人間を含んでいてもよい。また、設定部１３６は、自動運転システム１４０が性能限界であるか否かを判断部１３３が判断するための第２の閾値を設定する。一例として、設定部１３６は、歩行者の数に対応する第２の閾値を設定する。
【００５３】
判断部１３３は、受信部１３１から出力された車外の情報と設定部１３６により設定された第１の閾値とに基づき、自動運転システム１４０が性能限界に陥るか否かを判断する。一例として、図９に示すように、判断部１３３は、撮像装置から出力された車外の情報を処理し、道路上に存在する歩行者５３０を検出する。判断部１３３は、検出した歩行者の数と、設定部１３６から出力される第１の閾値とを比較する。判断部１３３は、歩行者の数が、第１の閾値以上の場合に、性能限界に陥ると判断し、通報信号を通報部１３４に出力する。なお、車外の情報から歩行者５３０を検出する方法は、パターンマッチング等の既存の方法を用いればよい。
【００５４】
また、判断部１３３は、受信部１３１から出力された車外の情報と設定部１３６により設定された第２の閾値とに基づき、自動運転システム１４０が性能限界であるか否かを判断する。ここで、第２の閾値は、第１の閾値よりも大きい。一例として、判断部１３３は、歩行者の数が、第２の閾値以上の場合に、性能限界であると判断し、車両制御を停止する停止信号を自動運転システム１４０に出力する。
【００５５】
さらに、判断部１３３は、歩行者の数が第２の閾値以上になった後に続いて、歩行者の数が第２の閾値を下回った場合に、判断部１３３は、車両制御を再開する再開信号を自動運転システム１４０に出力する。
【００５６】
自動運転システム１４０は、判断部１３３から出力される停止信号に基づき、車両の制御を停止し、操作権限をドライバーに移転する。また、自動運転システム１４０は、判断部１３３から出力される再開信号に基づき、車両の制御を再開する。
【００５７】
（自動運転車両３００の処理動作）
図１０を参照しながら自動運転車両３００の処理動作について説明する。図１０は、自動運転車両３００の処理動作を示すフローチャートである。図１１は、自動運転車両３００の処理動作における再開動作を示すフローチャートである。
【００５８】
まず、設定部１３６が第１の閾値と第２の閾値を設定する（ステップＳ５００）。具体的には、第１の閾値と第２の閾値は、歩行者の数に対応する。第１の閾値は、自動運転車両３００の性能限界に応じて、５人、１０人、１５人など、任意に設定できる。また、第２の閾値は、第１の閾値よりも大きければよく、１０人、１５人、２０人など、任意に設定できる。
【００５９】
次に、取得装置１１０，１２０が、車外の情報を取得する（ステップＳ５１０）。
【００６０】
例えば、第１取得装置１１０の撮像装置が、車外前方を撮像し、図９に示すような歩行者５３０などの画像情報を取得する。あるいは、超音波ソナーが、超音波を照射し、反射されて検出された反射波に基づいて、自動運転車両１００の周囲に存在する歩行者５３０を検出する。
【００６１】
続いて、判断部１３３は、歩行者の数が第１の閾値以上か否かを判断する（ステップＳ５２０）。歩行者の数が第１の閾値以上であると判断部１３３が判断した場合（ステップＳ５２０でＹｅｓ）、判断部１３３は、歩行者の数が第２の閾値以上か否かを判断する（ステップＳ５３０）。判断部１３３が、歩行者の数が第１の閾値以上でないと判断した場合（ステップＳ５２０でＮｏ）、処理は、ステップＳ５１０に戻る。
【００６２】
次に歩行者の数が第２の閾値以上であると判断部１３３が判断した場合（ステップＳ５３０でＹｅｓ）、判断部１３３は、車両制御を停止する停止信号を自動運転システム１４０に出力する（ステップＳ５４０）。その後、判断部１３３は、自動運転システム１４０の再開動作についての処理を行う（ステップＳ５５０）。
【００６３】
歩行者の数が第２の閾値以上でない判断部１３３がと判断した場合（ステップＳ５３０でＮｏ）、通報部１３４が通報をする（ステップＳ５６０）。例えば、通報部１３４は、図９に示すように、ディスプレイまたは、ヘッドアップディスプレイに、歩行者５３０による要因を示すアイコン５４０を表示または投影することによって、性能限界に陥ることと、性能限界に陥る要因を通報する。また、通報部１３４は、「前方に歩行者５３０がいます。自動運転が解除されるおそれがあります。」という音声により、性能限界に陥ることと、性能限界に陥る要因を通報してもよい。
【００６４】
続いて、判断部１３３は、歩行者の数が第１の閾値よりも小さいか否かを判断する（ステップＳ５７０）。判断部１３３が、歩行者の数が第１の閾値よりも小さいと判断した場合（ステップＳ５７０でＹｅｓ）、通報部１３４が通報を解除する（ステップＳ５８０）。判断部１３３が、第１の閾値よりも小さくないと判断した場合（ステップＳ５７０でＮｏ）、ステップＳ５３０の処理に戻る。
【００６５】
次に、図１１を参照しながら、自動運転システム１４０の再開動作（ステップＳ５５０）を説明する。
【００６６】
ステップＳ５４０により、判断部１３３が、車両制御を停止する停止信号を自動運転システム１４０に出力すると、判断部１３３は、歩行者の数が第２の閾値よりも小さいか否かを判断する（ステップＳ５５１）、歩行者の数が第２の閾値よりも小さいと判断部１３３が判断した場合（ステップＳ５５１でＹｅｓ）、判断部１３３は、車両制御を再開する再開信号を自動運転システム１４０に出力する（ステップＳ５５２）。続いて、処理はステップＳ５１０の処理に戻る。歩行者の数が第２の閾値よりも小さくないと判断部１３３が判断した場合（ステップＳ５５１でＮｏ）、処理はステップＳ５５１の処理に戻る。
【００６７】
（作用効果）
自動運転車両３００は次のような作用効果を奏する。
【００６８】
信号は、歩行者の数の情報を含み、通知部１３２は、歩行者の数が、第１の閾値以上の場合に、性能限界に陥ると判断する。これにより、歩行者の数が、第１の閾値以上の場合にドライバーが操作権限の移転に対応できる。
【００６９】
歩行者の数が、第１の閾値よりも大きい第２の閾値以上の場合に、通知部１３２は、車両制御を停止する停止信号を自動運転システム１４０に出力する。これにより、歩行者の数が、第２の閾値以上の場合に、操作権限をドライバーに移転することができる。
【００７０】
歩行者の数が、第２の閾値を下回った場合に、通知部１３２は、車両制御を再開する再開信号を自動運転システム１４０に出力する。これにより、歩行者の数が、第２の閾値を下回った場合に、自動運転システム１４０が運転操作を再開することができる。
【００７１】
〔第２の実施の形態の変形例〕
（自動運転車両４００の構成）
自動運転車両４００の構成について説明する。自動運転車両４００は、歩行者の数が第３の閾値以下の場合に、判断部１３３が再開信号を自動運転システム１４０に出力する点で自動運転車両３００と異なる。以下では、自動運転車両３００と異なる点について説明し、同様の点については説明を省略する。
【００７２】
設定部１３６は、判断部１３３が、自動運転システム１４０が再開できるか判断するための第３の閾値を設定する。一例として、設定部１３６は、歩行者の数に対応する第３の閾値を設定する。設定部１３６は、設定した第３の閾値を判断部１３３に出力する。ここで、第３の閾値は、第１の閾値よりも小さい。
【００７３】
判断部１３３は、受信部１３１から出力された車外の情報と設定部１３６により設定された第３の閾値とに基づき、自動運転システム１４０が再開できるか否かを判断する。歩行者の数が第３の閾値以下になった場合に、判断部１３３は、自動運転システム１４０が再開できると判断し、車両制御を再開する再開信号を自動運転システム１４０に出力する。
【００７４】
（自動運転車両４００の処理動作）
図１２を参照しながら、自動運転車両４００の処理動作について説明する。図１２は、自動運転車両４００の処理動作における再開動作を示すフローチャートである。
【００７５】
自動運転車両４００の処理動作は、自動運転車両４００の再開動作（ステップＳ５５０）が自動運転車両３００と異なる。以下では、再開動作（図１０のステップＳ５５０）について説明し、図１０，図１１と同様の点については説明を省略する。
【００７６】
ステップＳ５４０により、判断部１３３が、車両制御を停止する停止信号を自動運転システム１４０に出力すると、判断部１３３は、歩行者の数が第３の閾値以下か否かを判断する（ステップＳ５５３）、歩行者の数が第３の閾値以下であると判断部１３３が判断した場合（ステップＳ５５３でＹｅｓ）、判断部１３３は、車両制御を再開する再開信号を自動運転システム１４０に出力する（ステップＳ５５４）。続いて、処理はステップＳ５１０の処理に戻る。判断部１３３が、歩行者の数が第３の閾値以下でないと判断した場合（ステップＳ５５３でＮｏ）、処理はステップＳ５５３に戻る。
【００７７】
（作用効果）
自動運転車両４００は次のような作用効果を奏する。
【００７８】
歩行者の数が、第１の閾値よりも小さい第３の閾値以下の場合に、通知部１３２は、車両制御を再開する再開信号を自動運転システム１４０に出力する。これにより、自動運転システム１４０が性能限界に陥る可能性が低い状況になった場合に、自動運転システム１４０が運転操作を再開することができる。
【００７９】
〔他の実施の形態〕
以上、本開示の構成例を、第１、第２の実施の形態および、それらの変形例に基づいて説明したが、本開示は上記実施の形態に限られない。例えば、自動運転車両１００，２００，３００，４００の部分的な構成を、適宜組み合わせて自動運転車両を構成してもよい。さらに、本開示の技術的思想の範囲を逸脱しない範囲で、自動運転車両１００，２００，３００，４００の構成に適宜変更を加えることは可能である。
【００８０】
例えば、設定部１３６は、車両の数もしくは降水量に対応する第１から第３の閾値を設定してもよい。設定部１３６は、設定した第１から第３の閾値を判断部１３３に出力する。通報部１３４は、例えば、図４に示す降雪による要因を示すアイコン５５０などを表示または投影することによって、性能限界に陥ることと、性能限界に陥る要因を通報する。
【００８１】
判断部１３３は、車両の数もしくは降水量が、第１の閾値以上の場合に、性能限界に陥ると判断する。これにより、車両の数もしくは降水量が、第１の閾値以上の場合にドライバーが操作権限の移転に対応できる。
【００８２】
判断部１３３は、車両の数もしくは降水量が、第１の閾値よりも大きい第２の閾値以上の場合に、判断部１３３は、車両制御を停止する停止信号を自動運転システム１４０に出力する。これにより、車両の数もしくは降水量が、第２の閾値以上の場合に、操作権限がドライバーに移転される。このように第１の閾値よりも第２の閾値を大きくすることで、ドライバーは操作権限が移転されるまでの間に心構えをすることができる。
【００８３】
判断部１３３は、車両の数もしくは降水量が、第２の閾値を下回った場合に、判断部１３３は、車両制御を再開する再開信号を自動運転システム１４０に出力する。これにより、車両の数もしくは降水量が、第２の閾値を下回った場合に、自動運転システム１４０が運転操作を再開することができる。
【００８４】
判断部１３３は、車両の数もしくは降水量が、第１の閾値よりも小さい第３の閾値以下の場合に、通知部１３２は、車両制御を再開する再開信号を自動運転システム１４０に出力する。これにより、車両の数もしくは降水量が、第１の閾値よりも小さい第３の閾値以下の場合に、自動運転システム１４０が運転操作を再開することができる。
【００８５】
図１３は、自動運転車両５００の構成を示すブロック図である。設定部１３７は、歩行者の数または車両の数もしくは降水量の内、少なくとも２つ以上を含む車外の情報を、取得装置１１０，１２０から受信した場合には、性能限界に陥ると判断する閾値を、第１の閾値よりも小さい値に設定してもよい。
【００８６】
これにより、車外の状況（天候不順かつ、人通りが多い状況など）に合わせて、性能限界に陥ると判断する閾値を設定できる。そのため、第１の閾値を設定した場合と比べ、早期に自動運転システム１４０が性能限界に陥ることを通知できる。
【００８７】
上記実施の形態で説明した自動運転車両１００，２００，３００，４００，５００において、判断部１３３、通報部１３４、記憶部１３５、設定部１３６、設定部１３７などの各ブロックは、ＬＳＩなどの半導体装置により個別に１チップ化されても良いし、一部又は全部を含むように１チップ化されても良い。
【００８８】
上記各実施の形態の各機能ブロックの処理の一部又は全部は、コンピュータプログラムにより実現されるものであってもよい。また、上記実施の形態の各処理をハードウエアにより実現してもよいし、ソフトウエア（ＯＳ（オペレーティングシステム）、ミドルウェア、あるいは、所定のライブラリとともに実現される場合を含む。）により実現してもよい。更に、ソフトウエア及びハードウエアの混在処理により実現しても良い。
【００８９】
また、上記実施の形態に係る処理方法の実行順序は、必ずしも、上記実施の形態の記載に制限されるものではなく、本開示の要旨を逸脱しない範囲で、実行順序を入れ替えることができる。
【００９０】
自動運転車両１００，２００，３００，４００，５００で実行される処理方法と、同処理方法をコンピュータに実行させるコンピュータプログラム及びそのプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体は、本開示の範囲に含まれる。ここで、コンピュータ読み取り可能な記録媒体としては、例えば、フレキシブルディスク、ハードディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＭＯ、ＤＶＤ、ＤＶＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＡＭ、ＢＤ（Ｂｌｕ−ｒａｙ（登録商標）  Ｄｉｓｃ）、半導体メモリを挙げることができる。コンピュータプログラムは、上記記録媒体に記録されたものに限られず、電気通信回線、無線又は有線通信回線、インターネットを代表とするネットワーク等を経由して伝送されてもよい。
【産業上の利用可能性】
【００９１】
以上説明したように、この開示は、自動運転車両、通知装置、通知方法、プログラム、および非一時的記録媒体に適用可能である。
【符号の説明】
【００９２】
１００，２００，３００，４００，５００    自動運転車両
１１０    第１取得装置（取得装置）
１２０    第２取得装置（取得装置）
１３０    通知装置
１３１    受信部
１３２    通知部
１３３    判断部
１３４    通報部
１３５    記憶部
１３６    設定部
１３７    設定部
１４０    自動運転システム
１４１    車両制御部
１４２    エンジンアクチュエータ
１４３    ブレーキアクチュエータ
１４４    操舵アクチュエータ
６００    障害物
５１０，５２０ａ，５２０ｂ，５２０ｃ，５４０，５５０    アイコン
５３０    歩行者
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2019127051.tif 000009
【図８】
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【図９】
2019127051.tif 000011
【図１０】
2019127051.tif 000012
【図１１】
2019127051.tif 000013
【図１２】
2019127051.tif 000014
【図１３】
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