(57)【要約】【課題】ボール減速機と同様の機能を発揮することができる減速機であって、構造が簡単で、且つ、部品点数が少なく、組立工数の削減が可能な減速機を提供する。【解決手段】減速機１は、駆動軸２と一体に回動する偏心カム３と、偏心カム３によって揺動させられる揺動体４と、揺動体４の一方の側面側に対向するように配置される固定部材５と、揺動体４の他方の側面側に対向するように配置され、固定部材５に対して相対回動する出力側回転体６と、を備えている。揺動体４は、弾性変形可能なアーム部１６の先端に摺動部１７が一体に形成されている。摺動部１７の第１円錐台状部分１７ａは、出力側回転体６の径方向溝２０によって径方向に案内され、摺動部１７の第２円錐台状部分１７ｂは、固定部材５の環状の波形溝２１によって周方向に沿って波形状に案内される。揺動体４と出力側回転体６は、共に回動できるように回動連繋手段Ｋで連繋されている。【選択図】図２
2019194486.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
入力側回転体の回転を出力側回転体に減速して伝達する減速機において、
前記入力側回転体と共に回動する偏心カムと、
前記偏心カムに相対回動可能に嵌合され、前記偏心カムによって揺動させられる揺動体と、
前記揺動体の一方の側面側に対向するように配置され、被固定部材に固定される固定部材と、
前記揺動体の他方の側面側に対向するように配置され、前記固定部材に対して相対回動する出力側回転体と、を備え、
前記揺動体は、前記偏心カムに相対回動可能に嵌合されるカム係合部と、前記入力側回転体の回転軸心の回りに放射状に延びる複数のアーム部と、前記アーム部の先端に一体に形成された摺動部と、を一体に有し、
前記アーム部は、少なくとも一部が弾性変形できるようになっており、
前記摺動部は、前記アーム部から前記出力側回転体側に向かって突出する第１円錐台状部分と、前記アーム部から前記固定部材側に向かって突出する第２円錐台状部分と、を有し、
前記入力側回転体の回転軸心に直交する仮想平面内において、前記回転軸心から放射状に延びる方向を径方向とし、前記回転軸心を中心とする仮想円に沿った方向を周方向とすると、前記出力側回転体の前記揺動体に対向する側面には前記揺動体の第１円錐台状部分を前記径方向に沿って案内する径方向溝が少なくとも前記アーム部と同数形成され、前記固定部材の前記揺動体に対向する側面には前記揺動体の第２円錐台状部分を前記周方向に沿って波形状に案内する環状の波形溝が形成され、
前記出力側回転体は、回動連繋手段によって前記揺動体と連繋されており、前記第２円錐台状部分が前記波形溝に案内されて移動させられることによって前記揺動体が回動すると、前記揺動体と共に回動させられる、
ことを特徴とする減速機。
【請求項２】
前記固定部材は、両側面側にそれぞれ前記揺動体が配置され、
前記出力側回転体は、前記固定部材及び一対の前記揺動体を挟み込むように一対配置され、
前記一対の出力側回転体は、一体回動できるように連結された、
ことを特徴とする請求項１に記載の減速機。
【請求項３】
前記固定部材の両側面のうちの一方側に位置する前記揺動体を第１揺動体とし、前記固定部材の両側面のうちの他方側に位置する前記揺動体を第２揺動体とすると、前記第１揺動体の前記第１円錐台状部分を前記径方向に沿って案内する前記径方向溝及び前記第１揺動体の前記第２円錐台状部分を前記周方向に沿って波形状に案内する環状の前記波形溝は、前記第２揺動体の前記第１円錐台状部分を前記径方向に沿って案内する前記径方向溝及び前記第２揺動体の前記第２円錐台状部分を前記周方向に沿って波形状に案内する環状の前記波形溝に対し、位相が１８０°ずれるように形成された、
ことを特徴とする請求項２に記載の減速機。
【請求項４】
前記偏心カムは、前記出力側回転体の回転が減速歯車機構を介して減速されて伝達される、
ことを特徴とする請求項１から請求項３までのいずれか１項に記載の減速機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、回転を減速して伝達するために使用される減速機に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来から一般的に使用されている歯車減速機は、複数の歯車を組み合わせて構成されているため、バックラッシを無くすことが困難であり、また、小型で且つ大きな減速比を得ることも困難である。そこで、歯車減速機の欠点を解消するものとして、ボール減速機が開発された。
【０００３】
図１２は、このような従来のボール減速機１００を示す図である。なお、図１２（ａ）は、従来のボール減速機１００の縦断面図であり、図１２（ｂ）は、図１２（ａ）のＡ９−Ａ９線に沿って切断して示すボール減速機１００の断面図である。
【０００４】
図１２に示すように、ボール減速機１００は、入力軸１０１に形成された偏心カム１０２の外周側にベアリング１０３を介して偏心回転板１０４が取り付けられており、偏心回転板１０４が偏心カム１０２によって偏心駆動されるようになっている。また、このボール減速機１００は、図示しない出力軸に連結される出力側回転体１０５が偏心回転板１０４の径方向内方側の両側にそれぞれ配置されており、入力軸１０１が出力側回転体１０５の内周側にベアリング１０６を介して相対回動できるように支持されている。また、このボール減速機１００は、産業用ロボットの一部等に固定される固定部材１０７が偏心回転板１０４の径方向外方側の両側にボール１０８を介してそれぞれ配置されており、出力側回転体１０５が固定部材１０７の内周側にベアリング１１０を介して回動可能に支持されている。そして、偏心回転板１０４と固定部材１０７とに挟まれるボール１０８は、偏心回転板１０４の側面に形成された第１波形溝（外サイクロイド曲線で形作られる第１サイクロイド溝）１１１と固定部材１０７の内側面（偏心回転板１０４に対向する側面）に形成された第２波形溝（内サイクロイド曲線で形作られる第２サイクロイド溝）１１２とに転動できるように係合されており、偏心回転板１０４と固定部材１０７とを連結している。なお、第２波形溝１１２の波数は、第１波形溝１１１の波数よりも２波多くなるように形成されている。
【０００５】
また、出力側回転体１０５は、偏心吸収機構１１３を介して偏心回転板１０４に連結されている。偏心吸収機構１１３は、偏心回転板１０４が出力側回転体１０５に対して偏心運動するのを可能にするものであり（偏心回転板１０４の偏心を吸収するものであり）、偏心回転板１０４の回転を出力側回転体１０５に伝達するようになっている。この偏心吸収機構１１３は、偏心回転板１０４と出力側回転体１０５との間に介装された複数のボール１１４と、このボール１１４を転動可能に収容する偏心回転板１０４の駆動環状溝１１５と、出力側回転体１０５の従動環状溝１１６とによって構成されている。駆動環状溝１１５及び従動環状溝１１６は、偏心カム１０２の偏心量を考慮して形状及び大きさが決定され、偏心回転板１０４が入力軸１０１の回転中心に対して偏心回転する際のボール１１４の動きを許容し、出力側回転体１０５がボール１１４を介して偏心回転板１０４と一体に回動するのを可能にしている（特許文献１参照）。
【０００６】
このような従来のボール減速機１００は、例えば、偏心回転板１０４の第１波形溝１１１の波数をＮ−２とし、固定部材１０７の第２波形溝１１２の波数をＮとした場合、入力軸１０１が図示しない電動機等によって回転駆動されると、偏心回転板１０４が入力軸１０１の偏心カム１０２によって偏心駆動され、出力側回転体１０５が偏心吸収機構１１３を介して偏心回転板１０４と一体となって回転することになるが、出力側回転体１０５が入力軸１０１の１回転に対して−２／（Ｎ−２）回転（入力軸１０１の回転方向と逆の方向に２／（Ｎ−２）回転）することになる。すなわち、従来のボール減速機１００は、偏心回転板１０４の第１波形溝１１１の波数をＮ−２とし、固定部材１０７の第２波形溝１１２の波数をＮとした場合、減速比が２／（Ｎ−２）になる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開平５−１０４００号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
しかしながら、図１２に示す従来のボール減速機１００は、偏心回転板１０４と出力側回転体１０５とを一体に回動させるため、出力側回転体１０５が偏心吸収機構１１３を介して偏心回転板１０４に連結されており、構造が複雑であると共に、部品点数が多く、組立工数が嵩むという問題を有していた。
【０００９】
そこで、本発明は、ボール減速機と同様の機能を発揮することができ、構造が簡単で、且つ、部品点数が少なく、組立工数の削減が可能な減速機の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明は、 入力側回転体２の回転を出力側回転体６に減速して伝達する減速機１に関するものである。本発明の減速機１は、前記入力側回転体２と共に回動する偏心カム３，４３と、前記偏心カム３，４３に相対回動可能に嵌合され、前記偏心カム３，４３によって揺動させられる揺動体４と、前記揺動体４の一方の側面側に対向するように配置され、被固定部材に固定される固定部材５と、前記揺動体４の他方の側面側に対向するように配置され、前記固定部材５に対して相対回動する出力側回転体６と、を備えている。前記揺動体４は、前記偏心カム３，４３に相対回動可能に嵌合されるカム係合部１５，５０と、前記入力側回転体２の回転軸心１１の回りに放射状に延びる複数のアーム部１６と、前記アーム部１６の先端に一体に形成された摺動部１７と、を一体に有している。また、前記アーム部１６は、少なくとも一部が弾性変形できるようになっている。また、前記摺動部１７は、前記アーム部１６から前記出力側回転体６側に向かって突出する第１円錐台状部分１７ａと、前記アーム部１６から前記固定部材５側に向かって突出する第２円錐台状部分１７ｂと、を有している。そして、前記入力側回転体２の回転軸心１１に直交する仮想平面内において、前記回転軸心１１から放射状に延びる方向を径方向とし、前記回転軸心１１を中心とする仮想円に沿った方向を周方向とすると、前記出力側回転体６の前記揺動体４に対向する側面には前記揺動体４の第１円錐台状部分１７ａを前記径方向に沿って案内する径方向溝２０が少なくとも前記アーム部１６と同数形成され、前記固定部材５の前記揺動体４に対向する側面には前記揺動体４の第２円錐台状部分１７ｂを前記周方向に沿って波形状に案内する環状の波形溝２１が形成されている。また、前記出力側回転体６は、回動連繋手段Ｋによって前記揺動体４と連繋されており、前記第２円錐台状部分１７ｂが前記波形溝２１に案内されて移動させられることによって前記揺動体４が回動すると、前記揺動体４と共に回動させられる。
【発明の効果】
【００１１】
本発明に係る減速機は、従来のボール減速機と同様の機能を発揮できることはもちろんのこと、偏心カム、一対の揺動体、固定部材、及び一対の出力側回転体という少ない構成部品で構成され、従来のボール減速機よりも構造が簡単であるため、組立工数を削減できる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明の第１実施形態に係る減速機を示す図であり、図１（ａ）は減速機の正面図、図１（ｂ）は減速機の側面図、図１（ｃ）は減速機の背面図である。
【図２】本発明の第１実施形態に係る減速機の断面図であり、図１（ａ）のＡ１−Ａ１線に沿って切断して示す減速機の断面図である。
【図３】本発明の第１実施形態に係る減速機の偏心カムを示す図であり、図３（ａ）は偏心カムの正面図、図３（ｂ）は図３（ａ）のＡ２−Ａ２線に沿って切断して示す偏心カムの断面図、図３（ｃ）は偏心カムの背面図である。
【図４】本発明の第１実施形態に係る減速機の揺動体を示す図であり、図４（ａ）は揺動体の正面図、図４（ｂ）は図４（ｃ）のＡ３−Ａ３線に沿って切断して示す揺動体の断面図、図４（ｃ）は揺動体の背面図である。
【図５】本発明の第１実施形態に係る減速機の固定部材を示す図であり、図５（ａ）は固定部材の正面図、図５（ｂ）は固定部材の側面図、図５（ｃ）は固定部材の背面図、図５（ｄ）は図５（ａ）のＡ４−Ａ４線に沿って切断して示す固定部材の断面図である。
【図６】本発明の第１実施形態に係る減速機の出力側回転体を示す図であり、図６（ａ）は出力側回転体の正面図、図６（ｂ）は出力側回転体の側面図、図６（ｃ）は図６（ａ）のＡ５−Ａ５線に沿って切断して示す出力側回転体の断面図、図６（ｄ）は図６（ａ）のＡ６−Ａ６線に沿って切断して示す出力側回転体の断面図、図６（ｅ）は出力側回転体の背面図である。
【図７】図７（ａ）は本発明の第１実施形態に係る減速機の第２出力側回転体、第２揺動体、及び固定部材を取り外して示す正面図であり、図７（ｂ）は図７（ａ）のＡ７−Ａ７線に沿って切断して示す減速機の一部断面図である。
【図８】図８（ａ）は図８（ｂ）のＡ８−Ａ８線に沿って切断して示す減速機の一部断面図であり、図８（ｂ）は本発明の第１実施形態に係る減速機の第１出力側回転体、第２揺動体、及び第２出力側回転体を取り外して示す背面図である。
【図９】本発明の第２実施形態に係る減速機の縦断面図である。
【図１０】本発明の第３実施形態に係る減速機の縦断面図である。
【図１１】図１１（ａ−１）及び図１１（ａ−２）は本発明に係る減速機における摺動部と径方向溝及び摺動部と波形溝との関係を示す図であり、図１１（ｂ−１）及び図１１（ｂ−２）は比較例に係る減速機のボールと径方向溝及びボールと波形溝との関係を示す図である。
【図１２】従来のボール減速機を示す図であり、図１２（ａ）はボール減速機の縦断面図、図１２（ｂ）は図１２（ａ）のＡ９−Ａ９線に沿って切断して示す断面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、本発明の実施形態を図面に基づき詳述する。
【００１４】
[第１実施形態］
図１及び図２は、本発明の第１実施形態に係る減速機１を示す図である。なお、図１（ａ）は、減速機１の正面図である。また、図１（ｂ）は、減速機１の側面図である。また、図１（ｃ）は、減速機１の背面図である。また、図２は、図１（ａ）のＡ１−Ａ１線に沿って切断して示す減速機１の断面図である。
【００１５】
（減速機の概略構成）
図１及び図２に示すように、本実施形態に係る減速機１は、駆動軸（入力側回転体）２と一体に回動する偏心カム３と、この偏心カム３によって揺動させられる一対の揺動体４，４と、一対の揺動体４，４の間に位置する固定部材５と、一対の揺動体４，４及び固定部材５を挟み込むように位置する一対の出力側回転体６，６と、を有している。この減速機１は、偏心カム３、一対の揺動体４，４、固定部材５、及び一対の出力側回転体６，６が樹脂材料（例えば、ポリアセタール（ＰＯＭ）ポリアミド（ＰＡ）等）で形成され、駆動軸２の回転を一対の出力側回転体６，６から減速して被駆動部材（図示せず）に伝達するようになっている。
【００１６】
（偏心カム）
図１から図３に示すように、偏心カム３は、駆動軸２に嵌合される軸穴７を有する円筒状の駆動軸嵌合部８と、この駆動軸嵌合部８の外周側に一体に形成された偏心カム部１０と、を有している。駆動軸嵌合部８の軸穴７は、回転軸心１１（軸穴７の中心）に直交する断面形状がＤ形状になっており、回転軸心１１に直交する断面形状がＤ形状の駆動軸２と回り止めされた状態で嵌合され、駆動軸２と一体になって回動する。偏心カム部１０は、第１偏心カム部分１０Ａと第２偏心カム部分１０Ｂとを有している。第１偏心カム部分１０Ａと第２偏心カム部分１０Ｂは、円筒形状であり、回転軸心１１に直交する仮想平面において、１８０°位相がずれるように、中心１２が回転軸心１１に対して偏心している。すなわち、第１偏心カム部分１０Ａの中心１２は、回転軸心１１に直交する仮想平面において、回転軸心１１を通り且つＹ軸と平行な中心線１３上に位置し、回転軸心１１から＋Ｙ方向に所定寸法（偏心量ｅ）だけずれて位置している。また、第２偏心カム部分１０Ｂの中心１２は、回転軸心１１に直交する仮想平面において、回転軸心１１を通り且つＹ軸と平行な中心線１３上に位置し、回転軸心１１から−Ｙ方向に所定寸法（偏心量ｅ）だけずれて位置している。そして、第１偏心カム部分１０Ａの外周面１４には、第１揺動体４が相対回動可能に嵌合されている。また、第２偏心カム部分１０Ｂの外周面１４には、第２揺動体４が相対回動可能に嵌合されている。
【００１７】
（揺動体）
図２及び図４に示すように、一対の揺動体４，４の一方は、第１偏心カム部分１０Ａによって揺動させられる第１揺動体４である。また、一対の揺動体４，４の他方は、第２偏心カム部分１０Ｂによって揺動させられる第２揺動体４である。そして、第２揺動体４は、第１揺動体４と同一形状のものを表裏反転した状態で使用されるようになっている。このような揺動体４は、偏心カム部１０に相対回動可能に嵌合される円筒状のボス部１５（カム係合部）と、このボス部１５の外周面１５ａから径方向外方へ向かって延びる（回転軸心１１の回りに放射状に延びる）複数のアーム部１６と、このアーム部１６の先端に一体に形成された摺動部１７と、を一体に有している。アーム部１６は、先端側が根本側よりも幅寸法が狭く、基端部分１８（ボス部１５との接続部分）の肉厚が他部分よりも小さく、基端部分１８が他部分と比較して弾性変形し易くなっている。このように、アーム部１６は、基端部分１８が弾性変形し易くなっているため、揺動体４が揺動運動する際に偏心カム３の偏心状態に応じて姿勢変化し、揺動体４の円滑な揺動運動を可能にする。
【００１８】
摺動部１７は、アーム部１６から出力側回転体６側に向かって突出する第１円錐台状部分１７ａと、アーム部１６から固定部材５側に向かって突出する第２円錐台状部分１７ｂと、を有している。そして、第１円錐台状部分１７ａは、後述する出力側回転体６の径方向溝２０にスライド移動できるように係合される（図７参照）。また、第２円錐台状部分１７ｂは、後述する固定部材５の波形溝２１にスライド移動できるように係合される（図８参照）。また、ボス部１５の端面に等間隔で複数形成された回り止め突起２２は、後述する出力側回転体６の回り止め穴２３に係合され、揺動体４が出力側回転体６に対して揺動でき且つ揺動体４が出力側回転体６を回動させることができるように、揺動体４と出力側回転体６とを連繋している（図２、図６、図７参照）。なお、アーム部１６は、基端部分１８が他部分よりも弾性変形し易くなっているが、基端部分１８よりも径方向外方側の位置に弾性変形し易い部分を形成してもよい。
【００１９】
また、図２、図４、及び図７に示すように、揺動体４は、一対の出力側回転体６，６の一方から延びる３箇所のかしめ固定用突起２４、及び一対の出力側回転体６，６の他方から延びる３箇所のかしめ固定用突起２４に接触しないようにするため、かしめ固定用突起２４に対応する位置にアーム部１６を形成しないようにしてある。その結果、揺動体４は、出力側回転体６の径方向溝２０の溝数が３０であるのに対し、アーム部１６の設置箇所が２４箇所になっている。
【００２０】
（固定部材）
図１、図２、及び図５に示すように、固定部材５は、一対の揺動体６，６（第１揺動体６と第２揺動体６）の間に配置され、揺動体６の一方の側面側に対向するように位置している。固定部材５は、平面視した形状が矩形形状の板状体であり、四隅のボルト穴２５に挿通されたボルトによってフレーム等の被固定部材に固定されるようになっている。また、固定部材５は、駆動軸２及び偏心カム３等を径方向内方に収容する穴２６が板厚方向に貫通するように形成されている。この固定部材５の穴２６は、中心２７が駆動軸２の回転軸心１１と同心になるように形成されている。そして、この固定部材５の両側面のうちの一方には、第１揺動体６の第２円錐台状部分１７ｂを周方向（駆動軸２の回転軸心１１に直交する仮想平面内において、回転軸心１１を中心とする仮想円に沿った方向）に沿って波形状に案内する環状の第１波形溝２１が形成されている。この第１波形溝２１は、山側（径方向外方側）の側壁２８ａと谷側（径方向内方側）の側壁２８ｂとが揺動体４の第２円錐台状部分１７ｂに摺接するようになっている。また、固定部材５の両側面のうちの他方には、第２揺動体４の第２円錐台状部分１７ｂを周方向に沿って波形状に案内する環状の第２波形溝２１が形成されている。この第２波形溝２１は、中心２７（回転軸心１１）に直交する仮想平面内において、第１波形溝２１を中心２７の回りに１８０°回転させた形状（位相が１８０°ずれた形状）になっている。この波形溝２１は、図１１（ａ−１）に示すように、波形溝２１の進行方向に対して直交する断面の形状（溝直角断面形状）が台形形状であり、両側の側壁（傾斜面）２８ａ，２８ｂが第２円錐台状部分１７ｂの外周面のテーパ角と同一角度に形成され、両側の側壁２８ａ，２８ｂが第２円錐台状部分１７ｂの外周面の母線に摺接するようになっている。なお、本実施形態において、波形溝２１は、後述する出力側回転体６の径方向溝２０の溝数が３０であるのに対し、波数が２９になっているが、発明内容の理解を容易するための例示であって、このような例示に何ら限定されるものではなく、減速機１の大きさ等に応じて最適の波数が決定される。
【００２１】
（出力側回転体）
図１、図２、及び図６に示すように、出力側回転体６は、固定部材５及びこの固定部材５の両側にそれぞれ配置された一対の揺動体４，４を挟み込むように一対配置され、中心部に形成された軸穴３０が偏心カム３の駆動軸嵌合部８の外周面に相対回動できるように嵌合されている。この一対の出力側回転体６，６の一方は、第１揺動体４の他方の側面側に対向するように配置されており、一対の出力側回転体６，６の他方と区別して説明する必要がある場合に、説明の便宜上、第１出力側回転体６と呼称する。また、一対の出力側回転体６，６の他方は、第２揺動体４の他方の側面側に対向するように配置されており、一対の出力側回転体６，６の一方と区別して説明する必要がある場合に、説明の便宜上、第２出力側回転体６と呼称する。この第２出力側回転体６は、第１出力側回転体６を駆動軸２の回転軸心１１と同心の回転軸心３１の回りに１８０°回転させ、第１出力側回転体６に対向させた状態で使用される。出力側回転体６の揺動体４に対向する側面（第２側面）には、揺動体４の第１円錐台状部分１７ａを径方向（駆動軸２の回転軸心１１に直交する仮想平面内において、駆動軸２の回転軸心１１から放射状に延びる方向）に沿って案内する複数の径方向溝２０が等間隔で形成されている。この径方向溝２０は、図１１（ａ−１）に示すように、径方向に直交する断面の形状（溝直角断面形状）が台形形状であり、両側の側壁３２，３２（傾斜面）の傾斜角が第１円錐台状部分１７ａの外周面のテーパ角と同一角度に形成され、第１円錐台状部分１７ａの外周面の母線に摺接するようになっている。
【００２２】
また、出力側回転体６は、径方向溝２０の径方向内方側に、揺動体４のアーム部１６の根本側の一部を収容する揺動体収容凹所３３が形成されている。この揺動体収容凹所３３は、揺動体４のアーム部１６の根本側であって且つアーム部１６の先端側よりも幅方向に張り出した部分を収容するようになっている。また、揺動体収容凹所３３には、かしめ固定用突起２４とかしめ穴３４とが交互に３箇所ずつ等間隔で形成されている。かしめ固定用突起２４は、揺動体４に対向する側面（径方向溝２０が形成された側面）側に形成されており、根本側の大径部２４ａと先端側の小径部２４ｂとを有している。かしめ穴３４は、揺動体収容凹所３３内に開口する小径穴部３４ａと、この小径穴部３４ａよりも大径で且つ出力側回転体６の外側面側に開口する大径穴部３４ｂと、を有している。このかしめ穴３４の小径穴部３４ａは、かしめ固定用突起２４の小径部２４ｂよりも僅かに大径で且つかしめ固定用突起２４の大径部２４ａよりも小径に形成されている。そして、一対の出力側回転体６，６の一方のかしめ固定用突起２４は、小径部２４ｂが一対の出力側回転体６，６の他方のかしめ穴３４に挿入され、大径部２４ａが一対の出力側回転体６，６の側面に突き当てられた状態において、かしめ穴３４の大径穴部３４ｂ側に突出した小径部２４ｂが熱かしめによって小径穴部３４ａよりも大径の頭部３５に変形させられることにより、一対の出力側回転体６，６の一方と他方とを固定できるようになっている。なお、図６において、かしめ固定用突起２４は、熱かしめ後の形状を実線で示し、熱かしめ前の小径部２４ｂの形状を点線で示している。
【００２３】
また、出力側回転体６は、揺動体４の回り止め突起２２を収容する回り止め穴２３が揺動体収容凹所３３に形成されている。この回り止め穴２３は、揺動体４の回り止め突起２２と同数形成されており、回り止め突起２２との間に２ｅ（第１偏心カム部分１０Ａ及び第２偏心カム部分１０Ｂの偏心量ｅの２倍）の隙間が生じる直径の有底の丸穴である。このような回り止め穴２３は、揺動体４が偏心カム３によって揺動させられると、内周面が揺動体４の回り止め突起２２と摺接し、揺動体４の摺動部１７が波形溝２１に沿って周方向に移動し、揺動体４が回動すると、出力側回転体６を揺動体４と共に回動させるように機能する。このように出力側回転体６の回り止め穴２３と揺動体４の回り止め突起２２は、出力側回転体６と揺動体４とを共に回動させる回動連繋手段Ｋを構成する。なお、回動連繋手段Ｋは、回り止め突起２２を出力側回転体６に形成し、回り止め穴２３を揺動体４に形成してもよい。
【００２４】
（減速機の作動）
本実施形態に係る減速機１は、駆動軸２と偏心カム３とが一体に回動すると、偏心カム３の第１偏心カム部分１０Ａに嵌合された第１揺動体４と偏心カム３の第２偏心カム部分１０Ｂに嵌合された第２揺動体４とが１８０°の位相のずれを生じながら揺動させられる。この際、第１揺動体４及び第２揺動体４の摺動部１７は、出力側回転体６の径方向溝２０内をスライド移動しながら、固定部材５の波形溝２１内を周方向にスライド移動させられる。これによって、第１揺動体４及び第２揺動体４は、固定部材５の中心２７（駆動軸２の回転軸心１１）の回りに回動させられる。そして、第１出力側回転体６及び第２出力側回転体６は、回動連繋手段Ｋ（回り止め穴２３、及びこの回り止め穴２３に係合された回り止め突起２２）によって第１揺動体４及び第２揺動体４と共に回動させられる。このような本実施形態に係る減速機１は、出力側回転体６の径方向溝２０の溝数が３０であるのに対し、固定部材５の波形溝２１の波数が２９であるため、駆動軸２及び偏心カム３が２９回転すると、揺動体４及び出力側回転体６が１回転する。すなわち、本実施形態に係る減速機１は、減速比が１／３０になる。
【００２５】
（本実施形態の効果）
以上のような構造の本実施形態に係る減速機１は、従来のボール減速機１００と同様の機能（歯車減速機と比較して、バックラッシを無くすことができ、大きな減速比で回転伝達できるという機能）を発揮できることはもちろんのこと、偏心カム３、一対の揺動体４，４、固定部材５、及び一対の出力側回転体６，６という少ない構成部品で構成され、従来のボール減速機１００よりも構造が簡単であるため、組立工数を削減できる。
【００２６】
また、本実施形態に係る減速機１は、全体（偏心カム３、一対の揺動体４，４、固定部材５、及び一対の出力側回転体６，６）が樹脂材料で形成されており、従来のボール減速機１００と比較して部品点数が少なく、且つ構造が簡単なため、従来のボール減速機１００よりも小型化及び軽量化を図ることができる。
【００２７】
また、本実施形態に係る減速機１は、全ての構成部品を射出成形で形成できるため、構成部品を機械加工（切削加工、研磨加工等）で形成する場合と比較し、加工工数を削減でき、製品コストの削減を図ることができる。
【００２８】
また、本実施形態に係る減速機１は、出力側回転体６の径方向溝２０の両側壁３２，３２（傾斜面）が揺動体４の第１円錐台状部分１７ａの母線と線接触でき、固定部材５の波形溝２１の両側壁２８ａ，２８ｂ（傾斜面）が揺動体４の第２円錐台状部分１７ｂの母線と線接触できるようになっているため（図１１（ａ−１）参照）、固定部材５と出力側回転体６とが離間する方向に変位しても、径方向溝２０の両側壁３２，３２と第１円錐台状部分１７ａの母線との接触状態及び波形溝２１の両側壁２８ａ，２８ｂと第２円錐台状部分１７ｂの母線との接触状態を変わらずに維持でき（図１１（ａ−２）参照）、ラチェッティングを生じにくい。なお、図１１（ｂ−１）に示すように、ボール３６と係合する径方向溝３７及び波形溝３８の溝直角断面形状が円弧形状であるボール減速機は、固定部材５と出力側回転体６とが離間する方向に変位すると、ボール３６と径方向溝３７及びボール３６と波形溝３８との接触位置を結ぶ線分４０と出力側回転体６の回動方向とのなす角θが大きく変化し（図１１（ｂ−２）参照）、本実施形態に係る減速機１よりもラチェッティングを生じ易くなる。
【００２９】
また、本実施形態に係る減速機１は、第１揺動体４と第２揺動体４とが１８０°の位相のずれを生じた状態で揺動させられるため、回転伝達トルクが周方向で釣り合い、円滑に回転を伝達でき、回転伝達時に振動及び騒音を生じにくい。
【００３０】
［第２実施形態］
図９は、本発明の第２実施形態に係る減速機１を示す縦断面図であり、第１実施形態に係る減速機１の第１変形例を示す図である。なお、本実施形態に係る減速機１の説明は、第１実施形態に係る減速機１と共通する部分の説明を適宜省略する。
【００３１】
この図９に示す本実施形態に係る減速機１は、第１実施形態に係る減速機１の第１揺動体４及び第１出力側回転体６を省略すると共に、第１実施形態に係る減速機１の出力側回転体６のかしめ固定用突起２４及びかしめ穴３４を省略し、出力側回転体６が固定部材５から離れるのを固定部材５の径方向外方端に固定した抑えプレート４１によって抑える構造になっている。なお、本実施形態に係る減速機１は、揺動体４のアーム部１６を径方向溝２０と同数形成してもよい。
【００３２】
このような構成の本変形例１に係る減速機１は、回転伝達トルクが比較的小さい場合（第１実施形態に係る減速機１の回転伝達トルクよりも小さな回転伝達トルクの場合）に使用でき、第１実施形態に係る減速機１と同様の効果を得ることができることはもちろんのこと、第１実施形態に係る減速機１よりも小型化及び軽量化を図ることができる。
【００３３】
［第３実施形態］
図１０は、本発明の第３実施形態に係る減速機１を示す図であり、第１実施形態に係る減速機１の第２変形例を示す図である。なお、図１０（ａ）は、本実施形態に係る減速機１の縦断面図である。また、図１０（ｂ）は、減速機１の出力側回転体６を取り外して、減速機１を図１０（ａ）の矢印Ｂ１方向に沿って見た場合の歯車減速機構４２の図である。また、本実施形態に係る減速機１の説明は、第１実施形態に係る減速機１と共通する部分の説明を適宜省略する。
【００３４】
図１０に示すように、本実施形態に係る減速機１は、駆動軸２の回転が歯車減速機構４２を介して偏心カム４３に減速された状態で伝達されるようになっている。歯車減速機構４２は、駆動軸２の先端側に形成された駆動歯車４４（歯数Ｚ１の小歯車）と、この駆動歯車４４によって回転させられる被動歯車４５（歯数Ｚ２の大歯車（Ｚ２＞Ｚ１））とで構成され、駆動軸２の回転をＺ１／Ｚ２の減速比で偏心カム４３に伝達するようになっている。被動歯車４５は、駆動歯車４４の周囲に等間隔で３個配置されている。したがって、駆動歯車４４と３個の被動歯車４５とが３組の歯車減速機構４２を構成している。そして、被動歯車４５は、中心部の両側に支持軸４６が突出形成され、各支持軸４６が出力側回転体６の軸受け穴４７に相対回動できるように係合されている。また、被動歯車４５の両側面には、支持軸４６の中心４８（回転中心）に対して偏心して位置する偏心カム４３がそれぞれ形成されている。第１揺動体４及び第２揺動体は、３個の偏心カム４３に相対回動できるように嵌合されるカム係合穴５０（カム係合部）が３箇所形成されている。そして、第１揺動体４に形成されたカム係合穴５０に相対回動可能に係合される偏心カム４３は、第２揺動体４に形成されたカム係合穴５０に相対回動可能に係合される偏心カム４３に対して１８０°の位相ずれを生じるように形成されている。なお、本実施形態に係る減速機１は、第１実施形態に係るかしめ固定用突起２４及びかしめ穴３４を省略し、固定部材５の径方向外方端側に固定した抑えプレート５１，５１で一対の出力側回転体６，６を両側から挟持して、一対の出力側回転体６，６が固定部材５から離間するのを抑えている。また、本実施形態に係る減速機１は、被動歯車４５と一体の偏心カム４３及び支持軸４６が回動連繋手段Ｋを構成しており、この回動連繋手段Ｋによって揺動体４と出力側回転体６が連繋され、一対の揺動体４，４が駆動軸２の回転軸心１１の回りを回動すると、一対の出力側回転体６，６が一対の揺動体４，４と共に回動する。
【００３５】
このような構成の本実施形態に係る減速機１は、駆動軸２の回転が歯車減速機構４２を介して減速された状態で偏心カム４３に伝達され、偏心カム４３が揺動体４を揺動させる。したがって、本実施形態に係る減速機１は、第１実施形態に係る減速機１と同様の効果を得ることができることはもちろんのこと、歯車減速機構４２の減速比の分だけ第１実施形態に係る減速機１よりも大きな減速比を得ることが可能になる。
【００３６】
［第１、第２、及び第３実施形態の変形例］
第１及び第２実施形態に係る減速機１は、全体を樹脂材料で形成する場合に限定されず、偏心カム３を金属で形成し、揺動体４の熱を金属製の偏心カム３を介して駆動軸２側に逃がすようにしてもよい。
【００３７】
また、第３実施形態に係る減速機１は、全体を樹脂材料で形成する場合に限定されず、被動歯車４５及び一対の偏心カム４３，４３を金属で形成し、揺動体４の熱を金属製の偏心カム４３及び減速歯車機構４２（被動歯車４５及び駆動歯車４４）を介して駆動軸２側に逃がすようにしてもよい。
【符号の説明】
【００３８】
１……減速機、２……駆動軸（入力側回転体）、３，４３……偏心カム、４……揺動体、５……固定部材、６……出力側回転体、１５……ボス部（カム係合部）、１６……アーム部、１７……摺動部、１７ａ……第１円錐台状部分、１７ｂ……第２円錐台状部分、２０……径方向溝、２１……波形溝、５０……カム係合穴（カム係合部）、Ｋ……回動連繋手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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