(57)【要約】【課題】収納部に収納されている移載物の荷取り作業をスムーズに行うこと。【解決手段】自動倉庫１０の制御装置５２は、スライド移動方向Ｙ１における移載物Ｗ１に対する移載機４０からの距離を測定し、測定した距離に基づいて、シフトユニット４２による引掛部５０のストローク量を算出する。シフトユニット４２は、制御装置５２により算出されたストローク量だけ引掛部５０をマスト１８に対してスライド移動方向Ｙ１にストロークさせる。このため、収納部１４に収納されている移載物Ｗ１に対する移載機４０からの距離が、棚１１の上段と下段とでズレが生じても、引掛部５０が被引掛部２５に対して正常に引っ掛けられる。【選択図】図１
2019112149.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移載物を収納する収納部を上下方向に複数段有する棚と、
前記移載物を前記収納部に対して出し入れする移載機と、
前記上下方向に延びるとともに前記移載機を昇降可能に支持するマストを有するスタッカクレーンと、を備え、
前記移載機は、
前記移載物の被引掛部に引っ掛けられる引掛部と、
前記引掛部を前記マストに対して前記移載物における前記収納部に対するスライド移動方向にストロークさせるシフトユニットと、を有し、
前記シフトユニットによって、前記引掛部を前記マストに対して前記スライド移動方向にストロークさせて、前記引掛部を前記被引掛部に引っ掛けた状態で前記引掛部を水平方向に移動させることで前記移載物を前記収納部に対して水平方向にスライド移動させる自動倉庫であって、
前記スライド移動方向における前記移載物に対する前記移載機からの距離を測定する距離測定部と、
前記距離測定部により測定された距離に基づいて、前記シフトユニットによる前記引掛部のストローク量を算出するストローク量算出部と、を備えたことを特徴とする自動倉庫。
【請求項２】
前記棚は、前記移載物が載置される棚板と、前記上下方向に立設されるとともに前記棚板を支持する支柱と、を有し、
前記距離測定部は、前記スライド移動方向において前記支柱と対向する位置に配置される距離測定センサを有していることを特徴とする請求項１に記載の自動倉庫。
【請求項３】
前記距離測定部は、前記移載機が前記スタッカクレーンによって前記マストに沿って昇降して、前記移載機が、荷取り作業の対象となる前記移載物に対して荷取り作業位置に到着する毎に、前記スライド移動方向における前記移載物に対する前記移載機からの距離を測定することを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の自動倉庫。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動倉庫に関する。
【背景技術】
【０００２】
自動倉庫は、移載物を収納する収納部を上下方向に複数段有する棚と、移載物を収納部に対して出し入れする移載機と、上下方向に延びるとともに移載機を昇降可能に支持するマストを有するスタッカクレーンと、を備えている。移載機は、移載物を収納部から取り出す荷取り作業と、移載物を収納部へ収納する荷置き作業とを行う。
【０００３】
ところで、従来から、スライドフォークによって移載物を掬い上げて移載物を棚の収納部に対して出し入れする自動倉庫が一般的に知られている。しかし、このような自動倉庫においては、スライドフォークによって移載物を掬い上げた際に、移載物が棚に干渉してしまうことを避けるためのスペースが必要になり、そのスペースを確保する分だけ、棚の収納部の数が少なくなってしまう。
【０００４】
そこで、例えば特許文献１に開示されているように、移載物を棚の収納部に対して出し入れする際に、スライドフォークによって移載物を掬い上げること無く、移載機に設けられた引掛部を移載物の被引掛部に引っ掛けた状態で、棚の収納部に対して移載物を水平方向にスライド移動させることで出し入れすることが考えられている。
【０００５】
このような場合、移載機は、引掛部をマストに対して移載物における収納部に対するスライド移動方向にストロークさせるシフトユニットを有している。そして、移載機は、シフトユニットによって、引掛部をマストに対して移載物における収納部に対するスライド移動方向にストロークさせて、引掛部を被引掛部に引っ掛けた状態で引掛部を水平方向に移動させることにより移載物を収納部に対して水平方向にスライド移動させ、移載物を収納部に対して出し入れする。これによれば、スライドフォークによって移載物を掬い上げて移載物を棚の収納部に対して出し入れする構成のように、移載物が棚に干渉してしまうことを避けるスペースを確保する必要が無く、棚の収納部の数を多くすることができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開平８−１５１１０３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
ところで、棚やマストは、上下方向に対して、移載物における収納部に対するスライド移動方向へ傾く場合がある。棚やマストが、上下方向に対して、移載物における収納部に対するスライド移動方向へ傾くと、移載物における収納部に対するスライド移動方向において、棚の上段の収納部に収納されている移載物に対する移載機からの距離と、棚の下段の収納部に収納されている移載物に対する移載機からの距離とにズレが生じる。
【０００８】
このズレが生じた状態で、例えば、上段の収納部に収納されている移載物の荷取り作業を行う際に、シフトユニットが、下段の収納部に収納されている移載物の荷取り作業を行うときのシフトユニットによる引掛部のストローク量と同じストローク量で引掛部をストロークさせると、引掛部が被引掛部に対して正常に引っ掛からない場合がある。荷取り作業の際に引掛部が被引掛部に対して正常に引っ掛からなかった場合、異常が発生したとして、システムを停止する等の処理を行う必要があり、荷取り作業がスムーズに行われなくなってしまう。
【０００９】
本発明は、上記課題を解決するためになされたものであって、その目的は、収納部に収納されている移載物の荷取り作業をスムーズに行うことができる自動倉庫を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記課題を解決する自動倉庫は、移載物を収納する収納部を上下方向に複数段有する棚と、前記移載物を前記収納部に対して出し入れする移載機と、前記上下方向に延びるとともに前記移載機を昇降可能に支持するマストを有するスタッカクレーンと、を備え、前記移載機は、前記移載物の被引掛部に引っ掛けられる引掛部と、前記引掛部を前記マストに対して前記移載物における前記収納部に対するスライド移動方向にストロークさせるシフトユニットと、を有し、前記シフトユニットによって、前記引掛部を前記マストに対して前記スライド移動方向にストロークさせて、前記引掛部を前記被引掛部に引っ掛けた状態で前記引掛部を水平方向に移動させることで前記移載物を前記収納部に対して水平方向にスライド移動させる自動倉庫であって、前記スライド移動方向における前記移載物に対する前記移載機からの距離を測定する距離測定部と、前記距離測定部により測定された距離に基づいて、前記シフトユニットによる前記引掛部のストローク量を算出するストローク量算出部と、を備えた。
【００１１】
これによれば、シフトユニットは、ストローク量算出部により算出されたストローク量だけ引掛部をマストに対して移載物における収納部に対するスライド移動方向にストロークさせるため、収納部に収納されている移載物に対する移載機からの距離が、棚の上段と下段とでズレが生じても、引掛部を被引掛部に対して正常に引っ掛けることができる。その結果、収納部に収納されている移載物の荷取り作業をスムーズに行うことができる。
【００１２】
上記自動倉庫において、前記棚は、前記移載物が載置される棚板と、前記上下方向に立設されるとともに前記棚板を支持する支柱と、を有し、前記距離測定部は、前記スライド移動方向において前記支柱と対向する位置に配置される距離測定センサを有しているとよい。
【００１３】
これによれば、距離測定部は、距離測定センサからの検出信号に基づいて、移載物に対する移載機からの距離を測定する。したがって、移載物の大きさや形状に左右されることなく、移載物における収納部に対するスライド移動方向において、移載物に対する移載機からの距離を測定することができる。
【００１４】
上記自動倉庫において、前記距離測定部は、前記移載機が前記スタッカクレーンによって前記マストに沿って昇降して、前記移載機が、荷取り作業の対象となる前記移載物に対して荷取り作業位置に到着する毎に、前記スライド移動方向における前記移載物に対する前記移載機からの距離を測定するとよい。
【００１５】
これによれば、移載物に対する移載機からの距離を、常にリアルタイムで測定することができるため、経年変化による棚やマストの傾きの量の変化に対応することができる。その結果、引掛部を被引掛部に対して正常に引っ掛けることができる。
【発明の効果】
【００１６】
この発明によれば、収納部に収納されている移載物の荷取り作業をスムーズに行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】実施形態における自動倉庫を示す側面図。
【図２】（ａ）は自動倉庫の一部を示す斜視図、（ｂ）は引掛部の周辺を拡大して示す斜視図。
【図３】自動倉庫の電気的構成を示すブロック図。
【図４】制御装置の制御を説明するためのフローチャート。
【図５】自動倉庫の一部を示す側面図。
【図６】自動倉庫の一部を示す側面図。
【図７】引掛部及び被引掛部の周辺を拡大して示す斜視図。
【図８】棚の上段に位置する収納部に収納されている移載物の荷取り作業を行っている自動倉庫の一部を示す斜視図。
【図９】棚の下段に位置する収納部に収納されている移載物の荷取り作業を行っている自動倉庫の一部を示す斜視図。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、自動倉庫を具体化した一実施形態を図１〜図９にしたがって説明する。なお、以下で説明する実施形態の自動倉庫は、自動搬送式納骨堂で用いられる。
図１及び図２（ａ）に示すように、自動倉庫１０は、棚１１を備えている。図２（ａ）に示すように、棚１１は、複数の支柱１２及び複数の棚板１３により構成されている。複数の支柱１２は、図２（ａ）において矢印Ｘ１で示す連方向に所定の間隔を置いて複数配列されるとともに、矢印Ｙ１で示す前後方向に所定の間隔を置いて２列配列されている。複数の支柱１２は、矢印Ｚ１で示す上下方向に立設される四角柱状である。複数の支柱１２は、それぞれが互いに平行に上下方向に延びている。
【００１９】
図１に示すように、各棚板１３は、細長板状である。各棚板１３の一端部は前後方向で隣り合う支柱１２の一方に固定されるとともに、各棚板１３の他端部は前後方向で隣り合う支柱１２の他方に固定されている。そして、前後方向で隣り合う支柱１２には、上下方向に所定の間隔を置いて棚板１３が複数架け渡されている。よって、支柱１２は、棚板１３を支持する。上下方向で隣り合う棚板１３は互いに平行に延びている。複数の棚板１３は、連方向に複数配列されている。
【００２０】
図１及び図２（ａ）に示すように、棚１１は、複数の支柱１２及び複数の棚板１３によって構成される収納部１４を複数有している。複数の収納部１４は、連方向に複数配列されるとともに上下方向に複数段設けられている。複数の収納部１４には、図示しない骨壺が収容された荷である厨子１６がそれぞれ収納されている。厨子１６は、長四角箱状である。本実施形態において、厨子１６は、トレイとしての機能を果たす厨子移載用容器２０に載置された状態で収納部１４に収納されている。厨子１６及び厨子移載用容器２０は、収納部１４に収納される移載物Ｗ１である。よって、収納部１４には、厨子１６、及び厨子１６が載置された厨子移載用容器２０が移載物Ｗ１として収納されている。厨子移載用容器２０は、棚板１３の上面に載置されている。よって、棚板１３には移載物Ｗ１が載置される。
【００２１】
自動倉庫１０は、移載物Ｗ１を収納部１４に対して水平方向にスライド移動させることで出し入れする移載機４０を備えている。本実施形態において、移載物Ｗ１における収納部１４に対するスライド移動方向は、前後方向に一致する。なお、以下の説明において、「移載物Ｗ１における収納部１４に対するスライド移動方向」を、単に「スライド移動方向Ｙ１」と記載する。
【００２２】
図１に示すように、自動倉庫１０は、スタッカクレーン１７を備えている。スタッカクレーン１７は、図示しない走行レール上を走行可能な走行台車１７ａと、走行台車１７ａに立設されて上下方向に延びるマスト１８と、マスト１８に対して昇降可能に配設された昇降キャリッジ１９と、を有している。移載機４０は、昇降キャリッジ１９に取り付けられている。そして、移載機４０は、昇降キャリッジ１９と一体的に昇降可能である。よって、マスト１８は、上下方向に延びるとともに移載機４０を、昇降キャリッジ１９を介して昇降可能に支持する。
【００２３】
図２（ａ）に示すように、移載機４０は、昇降キャリッジ１９に取り付けられる基台４１と、基台４１に対してスライド移動方向Ｙ１にストローク可能なシフトユニット４２と、を有している。基台４１は、平板状の基板４１ａと、基板４１ａから立設される一対のガイドレール４１ｂと、を有している。基板４１ａは、水平方向に延びるとともに平面視長四角板状である。基板４１ａは、基板４１ａの長手方向がスライド移動方向Ｙ１と一致した状態で昇降キャリッジ１９に取り付けられている。
【００２４】
一対のガイドレール４１ｂは、基板４１ａにおける短手方向の両縁部から基板４１ａに対して直交する方向に立設される長四角板状である。一対のガイドレール４１ｂは、互いに平行に延びている。一対のガイドレール４１ｂは、各ガイドレール４１ｂの長手方向がスライド移動方向Ｙ１と一致した状態で基板４１ａに設けられている。
【００２５】
シフトユニット４２は、一対の駆動ベルト４３を有している。一対の駆動ベルト４３は帯状である。一対の駆動ベルト４３は、駆動ベルト４３の面方向が上下方向に一致するとともに、平面視すると、略長四角環状に配置されている。一対の駆動ベルト４３は、連方向に並んで配置されるとともに、一対の駆動ベルト４３の短手方向が連方向に一致し、一対の駆動ベルト４３の長手方向が前後方向に一致する。なお、駆動ベルト４３は、チェーンであってもよい。
【００２６】
シフトユニット４２は、各駆動ベルト４３の内側で各駆動ベルト４３の四隅にそれぞれ配置されるプーリ４４ａ，４４ｂ，４４ｃ，４４ｄを有している。各プーリ４４ａ，４４ｂ，４４ｃ，４４ｄの回転軸線は上下方向に延びている。各駆動ベルト４３は、各プーリ４４ａ，４４ｂ，４４ｃ，４４ｄにそれぞれ掛装されている。
【００２７】
シフトユニット４２は、各プーリ４４ａ，４４ｂ，４４ｃ，４４ｄを回転可能に支持する支持板４５を有している。支持板４５は、水平方向に延びるとともに平面視長四角板状である。支持板４５は、支持板４５の長手方向がスライド移動方向Ｙ１と一致した状態で基台４１の一対のガイドレール４１ｂに対してスライド移動方向Ｙ１にスライド可能に支持されている。
【００２８】
シフトユニット４２は、収納部１４に対して出し入れされる移載物Ｗ１を載置可能な載置台４６を有している。載置台４６は平板状であるとともに、各プーリ４４ａ，４４ｂ，４４ｃ，４４ｄの上方に配置されている。載置台４６は、支持板４５に支持されている。
【００２９】
図２（ａ）及び（ｂ）に示すように、移載機４０は、引掛部５０を二つ有している。各引掛部５０は、図示しない螺子等によって各駆動ベルト４３に取り付けられている。さらに、移載機４０は、シフトユニット４２をスライド移動方向Ｙ１へ移動させるシフトユニット駆動モータ４７を有している。シフトユニット駆動モータ４７は、基台４１の基板４１ａに取り付けられている。シフトユニット駆動モータ４７の出力軸は、例えば、図示しないボールねじを介して支持板４５に連結されている。ボールねじは、シフトユニット駆動モータ４７の出力軸の回転をシフトユニット４２のストローク運動に変換する。
【００３０】
シフトユニット４２は、各駆動ベルト４３を駆動させるために用いられる駆動ベルト駆動モータ４８をそれぞれ有している。具体的には、各駆動ベルト駆動モータ４８は、各プーリ４４ａ，４４ｂ，４４ｃ，４４ｄのうちの一つを駆動させる。各駆動ベルト駆動モータ４８は、支持板４５における各プーリ４４ａ，４４ｂ，４４ｃ，４４ｄとは反対側の面に取り付けられている。
【００３１】
そして、各プーリ４４ａ，４４ｂ，４４ｃ，４４ｄのうちの一つが各駆動ベルト駆動モータ４８によって駆動すると、各駆動ベルト４３が各プーリ４４ａ，４４ｂ，４４ｃ，４４ｄに掛装された状態で駆動する。この各駆動ベルト４３の駆動に伴って、各引掛部５０が、水平方向であって、且つ各駆動ベルト４３の延設方向へ各駆動ベルト４３と一体的に移動する。
【００３２】
各引掛部５０は、シフトユニット４２がスライド移動方向Ｙ１にストロークすることにより、シフトユニット４２と一体的にスライド移動方向Ｙ１にストロークする。よって、シフトユニット４２は、各引掛部５０をマスト１８に対してスライド移動方向Ｙ１にストロークさせる。
【００３３】
自動搬送式納骨堂において、参拝者が訪れると、移載機４０は、厨子１６を棚１１の収納部１４から取り出して載置台４６に載置した状態で、祭壇又は墓石まで搬送する。そして、参拝者による参拝が終わると、厨子１６を棚１１の収納部１４へ戻す。
【００３４】
図２（ａ）に示すように、厨子移載用容器２０は、移載機４０の引掛部５０が引っ掛けられる被引掛部２５（フック）を備えている。よって、各引掛部５０は、移載物Ｗ１の被引掛部２５に引っ掛けられる。厨子移載用容器２０は、被引掛部２５が、スライド移動方向Ｙ１に配置されるように収納部１４に収納されている。
【００３５】
そして、自動倉庫１０は、シフトユニット４２によって、各引掛部５０をマスト１８に対してスライド移動方向Ｙ１にストロークさせて、各引掛部５０を被引掛部２５に引っ掛けた状態で各引掛部５０を水平方向に移動させることで移載物Ｗ１を収納部１４に対して水平方向にスライド移動させる。
【００３６】
自動倉庫１０は、距離測定センサ５１を有している。距離測定センサ５１は、基台４１の基板４１ａに取り付けられている。距離測定センサ５１は、スライド移動方向Ｙ１において支柱１２と対向する位置に配置されている。距離測定センサ５１は、レーザ光の発光部と受光部とを有している。発光部から発光されたレーザ光は、支柱１２に反射して受光部に受光される。また、図１に示すように、自動倉庫１０は、制御装置５２を有している。制御装置５２は、例えば、マスト１８の側面に配設されている。
【００３７】
図３に示すように、制御装置５２は、距離測定センサ５１、シフトユニット駆動モータ４７、及び各駆動ベルト駆動モータ４８と電気的に接続されている。制御装置５２には、距離測定センサ５１の受光部に受光されたレーザ光の検出信号が送信される。そして、制御装置５２には、距離測定センサ５１から送信される検出信号に基づいて、スライド移動方向Ｙ１における移載物Ｗ１に対する移載機４０からの距離を測定する測定プログラムが予め記憶されている。
【００３８】
移載物Ｗ１は、収納部１４に対して予め定められた位置に収納されるため、制御装置５２は、距離測定センサ５１から送信される検出信号に基づいて、スライド移動方向Ｙ１における移載物Ｗ１に対する移載機４０からの距離が測定可能である。よって、距離測定センサ５１及び制御装置５２は、スライド移動方向Ｙ１における移載物Ｗ１に対する移載機４０からの距離を測定する距離測定部を構成している。したがって、自動倉庫１０は、距離測定部を備え、距離測定部は距離測定センサ５１を有している。
【００３９】
制御装置５２には、スライド移動方向Ｙ１における移載物Ｗ１に対する移載機４０からの距離に基づいて、シフトユニット４２による各引掛部５０のストローク量を算出する算出プログラムが予め記憶されている。よって、制御装置５２は、距離測定部により測定された距離に基づいて、シフトユニット４２による引掛部５０のストローク量を算出するストローク量算出部としても機能する。したがって、自動倉庫１０は、ストローク量算出部を備えている。
【００４０】
制御装置５２は、算出したストローク量に基づいて、シフトユニット駆動モータ４７を駆動させる制御信号をシフトユニット駆動モータ４７に送信する。そして、シフトユニット駆動モータ４７は、制御装置５２から送信された制御信号に基づいて、シフトユニット４２をストロークさせる。
【００４１】
また、制御装置５２は、各駆動ベルト駆動モータ４８を駆動させる制御信号を各駆動ベルト駆動モータ４８に送信する。そして、各駆動ベルト駆動モータ４８は、制御装置５２から送信された制御信号に基づいて、各駆動ベルト４３を駆動させる。
【００４２】
次に、本実施形態の作用について説明する。
図４に示すように、移載機４０が、スタッカクレーン１７によってマスト１８に沿って昇降して、移載機４０が、荷取り作業の対象となる移載物Ｗ１に対して荷取り作業位置に到着すると、制御装置５２は、ステップＳ１０において移載物Ｗ１に対する移載機４０からの距離を測定する。
【００４３】
図５に示すように、具体的には、制御装置５２は、距離測定センサ５１の発光部から発光されて支柱１２に反射して受光部に受光されたレーザ光の検出信号に基づいて、スライド移動方向Ｙ１における移載物Ｗ１に対する移載機４０からの距離を測定する。
【００４４】
本実施形態では、制御装置５２は、移載機４０がスタッカクレーン１７によってマスト１８に沿って昇降して、移載機４０が、荷取り作業の対象となる移載物Ｗ１に対して荷取り作業位置に到着する毎に、スライド移動方向Ｙ１における移載物Ｗ１に対する移載機４０からの距離を測定する。
【００４５】
引掛部５０は、移載機４０に対して予め定められた部分に設けられるとともに、被引掛部２５は、移載物Ｗ１に対して予め定められた部分に設けられている。このため、スライド移動方向Ｙ１における移載物Ｗ１に対する移載機４０からの距離が測定されれば、スライド移動方向Ｙ１における被引掛部２５に対する引掛部５０からの距離が一義的に決まる。
【００４６】
図４に示すように、制御装置５２は、ステップＳ１１においてシフトユニット４２による各引掛部５０のストローク量を算出する。具体的には、制御装置５２は、ステップＳ１０において測定したスライド移動方向Ｙ１における移載物Ｗ１に対する移載機４０からの距離に基づいて、シフトユニット４２による各引掛部５０のストローク量を算出する。
【００４７】
制御装置５２は、ステップＳ１２においてシフトユニット駆動モータ４７を駆動して、シフトユニット４２をストロークさせる。具体的には、制御装置５２は、ステップＳ１１において算出したストローク量に基づいて、シフトユニット駆動モータ４７を駆動させる制御信号をシフトユニット駆動モータ４７に送信する。
【００４８】
図６に示すように、シフトユニット駆動モータ４７は、制御装置５２から送信された制御信号に基づいて、スライド移動方向Ｙ１において棚１１に向けてシフトユニット４２をストロークさせる。
【００４９】
図４に示すように、制御装置５２は、ステップＳ１３において各駆動ベルト駆動モータ４８を駆動して、各駆動ベルト４３を駆動させる。具体的には、制御装置５２は、各駆動ベルト駆動モータ４８を駆動させる制御信号を各駆動ベルト駆動モータ４８に送信する。
【００５０】
図７に示すように、各駆動ベルト駆動モータ４８は、制御装置５２から送信された制御信号に基づいて、各駆動ベルト４３を駆動させ、一対の引掛部５０を、連方向で互いに接近する方向に水平移動させる。すると、一対の引掛部５０が被引掛部２５に引っ掛けられる。
【００５１】
そして、一対の駆動ベルト４３が駆動して、一対の引掛部５０が、連方向に互いに接近する方向に水平移動し、さらに、一対の駆動ベルト４３が駆動して、一対の引掛部５０が、スライド移動方向Ｙ１において、棚１１に対して離間する方向へ移動する。すると、一対の引掛部５０は、被引掛部２５に引っ掛けられた状態で、厨子移載用容器２０を引き込む。そして、移載機４０によって収納部１４に対して移載物Ｗ１が水平方向にスライド移動して、移載物Ｗ１が収納部１４から取り出される。そして、移載物Ｗ１は、移載機４０の載置台４６に載置される。このようにして、収納部１４に収納されている移載物Ｗ１の荷取り作業が行われる。
【００５２】
移載物Ｗ１が移載機４０の載置台４６に載置されている状態において、移載物Ｗ１を収納部１４へ収納する荷置き作業を行う場合も、制御装置５２は、ステップＳ１０〜Ｓ１３までの処理を行う。荷置き作業の際には、制御装置５２は、ステップＳ１３において各駆動ベルト駆動モータ４８を駆動して、一対の駆動ベルト４３が駆動し、一対の引掛部５０が、スライド移動方向Ｙ１において、棚１１に対して接近する方向へ移動する。すると、一対の引掛部５０は、被引掛部２５に引っ掛けられた状態で、棚１１に対して接近する方向へ移動し、一対の引掛部５０が厨子移載用容器２０を収納部１４に対して押し込む。
【００５３】
そして、一対の駆動ベルト４３が駆動して、一対の引掛部５０が、連方向で互いに離間する方向に水平移動し、一対の引掛部５０が、被引掛部２５に対して連方向の両外側へ抜け出し、被引掛部２５に対して一対の引掛部５０が引っ掛けられた状態が解除される。これにより、移載物Ｗ１を収納部１４へ収納する荷置き作業が完了する。
【００５４】
移載物Ｗ１を収納部１４へ収納する荷置き作業を行う場合も、制御装置５２が、ステップＳ１０〜Ｓ１３までの処理を行うため、移載物Ｗ１は、収納部１４に対して予め定められた位置からずれた状態で収納部１４に収納されたり、棚１１から落下してしまったりすること無く、収納部１４に対して予め定められた位置に収納される。
【００５５】
このように、一対の引掛部５０が被引掛部２５に引っ掛けられた状態で一対の引掛部５０が水平方向に移動することにより移載物Ｗ１が収納部１４に対して水平方向に移動して、移載機４０による収納部１４に対しての移載物Ｗ１の出し入れが行われる。
【００５６】
ところで、図１に示すように、棚１１は、上下方向に対して、スライド移動方向Ｙ１へ傾く場合がある。図１では、棚１１は、上下方向に対して、スライド移動方向Ｙ１におけるスタッカクレーン１７側へ角度θ１分だけ傾いている。棚１１が、上下方向に対して、スライド移動方向Ｙ１へ傾くと、スライド移動方向Ｙ１において、棚１１の上段の収納部１４に収納されている移載物Ｗ１に対する移載機４０からの距離と、棚１１の下段の収納部１４に収納されている移載物Ｗ１に対する移載機４０からの距離とにズレが生じる。このとき、シフトユニット４２は、制御装置５２により算出されたストローク量だけ引掛部５０をマスト１８に対してスライド移動方向Ｙ１にストロークさせる。
【００５７】
図８及び図９では、シフトユニット４２におけるストローク前の状態を二点鎖線で示し、シフトユニット４２におけるストローク後の状態を実線で示している。図８及び図９に示すように、棚１１の上段に位置する収納部１４に収納されている移載物Ｗ１の荷取り作業を行う際のシフトユニット４２による引掛部５０のストローク量Ｌ１は、棚１１の下段に位置する収納部１４に収納されている移載物Ｗ１の荷取り作業を行う際のシフトユニット４２による各引掛部５０のストローク量Ｌ２よりも小さい。
【００５８】
よって、例えば、上段の収納部１４に収納されている移載物Ｗ１の荷取り作業を行う際に、シフトユニット４２が、下段の収納部１４に収納されている移載物Ｗ１の荷取り作業を行うときのシフトユニット４２による引掛部５０のストローク量と同じストローク量で引掛部５０をストロークさせてしまうことが無い。したがって、収納部１４に収納されている移載物Ｗ１に対する移載機４０からの距離が、棚１１の上段と下段とでズレが生じていても、引掛部５０が被引掛部２５に対して正常に引っ掛けられる。
【００５９】
上記実施形態では以下の効果を得ることができる。
（１）シフトユニット４２は、制御装置５２により算出されたストローク量だけ引掛部５０をマスト１８に対してスライド移動方向Ｙ１にストロークさせる。このため、収納部１４に収納されている移載物Ｗ１に対する移載機４０からの距離が、棚１１の上段と下段とでズレが生じても、引掛部５０を被引掛部２５に対して正常に引っ掛けることができる。その結果、収納部１４に収納されている移載物Ｗ１の荷取り作業をスムーズに行うことができる。
【００６０】
（２）距離測定センサ５１は、スライド移動方向Ｙ１において支柱１２と対向する位置に配置されている。制御装置５２は、距離測定センサ５１からの検出信号に基づいて、移載物Ｗ１に対する移載機４０からの距離を測定する。したがって、移載物Ｗ１の大きさや形状に左右されることなく、スライド移動方向Ｙ１において、移載物Ｗ１に対する移載機４０からの距離を測定することができる。
【００６１】
（３）制御装置５２は、移載機４０がスタッカクレーン１７によってマスト１８に沿って昇降して、移載機４０が、荷取り作業の対象となる移載物Ｗ１に対して荷取り作業位置に到着する毎に、スライド移動方向Ｙ１における移載物Ｗ１に対する移載機４０からの距離を測定する。これによれば、移載物Ｗ１に対する移載機４０からの距離を、常にリアルタイムで測定することができるため、経年変化による棚１１の傾きの量の変化に対応することができる。その結果、引掛部５０を被引掛部２５に対して正常に引っ掛けることができる。
【００６２】
（４）本実施形態の自動倉庫１０によれば、荷取り作業の際に引掛部５０が被引掛部２５に対して正常に引っ掛からずに、異常が発生したとして、システムを停止する等の処理を行う頻度を少なくすることができ、荷取り作業を効率良く行うことができる。
【００６３】
（５）引掛部５０を被引掛部２５に対して正常に引っ掛けることができるため、引掛部５０と被引掛部２５や移載物Ｗ１との接触音を抑制することができる。また、引掛部５０が移載物Ｗ１に接触して移載物Ｗ１が損傷してしまうことを抑制することができる。
【００６４】
（６）移載物Ｗ１を収納部１４へ収納する荷置き作業を行う場合も、制御装置５２が、ステップＳ１０〜Ｓ１３までの処理を行う。したがって、移載物Ｗ１が、収納部１４に対して予め定められた位置からずれた状態で収納部１４に収納されたり、棚１１から落下してしまったりすること無く、移載物Ｗ１を収納部１４に対して予め定められた位置に収納することができる。
【００６５】
なお、上記実施形態は以下のように変更してもよい。
○  実施形態において、制御装置５２は、移載機４０が、荷取り作業の対象となる移載物Ｗ１に対して荷取り作業位置に到着する毎に、スライド移動方向Ｙ１における移載物Ｗ１に対する移載機４０からの距離を測定しなくてもよい。例えば、棚１１の中段に位置する収納部１４に収納されている移載物Ｗ１の荷取り作業を行う際には、制御装置５２は、移載機４０が、移載物Ｗ１に対して荷取り作業位置に到着した際に、スライド移動方向Ｙ１における移載物Ｗ１に対する移載機４０からの距離を測定しなくてもよい。この場合、制御装置５２は、上段の収納部１４に収納されている移載物Ｗ１の荷取り作業を行う際のシフトユニット４２による引掛部５０のストローク量Ｌ１と、下段の収納部１４に収納されている移載物Ｗ１の荷取り作業を行う際のシフトユニット４２による各引掛部５０のストローク量Ｌ２とから、ストローク量を推定する。そして、制御装置５２は、推定したストローク量に基づいて、シフトユニット４２をストロークさせる。これによれば、棚１１の中段に位置する収納部１４に収納されている移載物Ｗ１の荷取り作業を行う際には、制御装置５２が、スライド移動方向Ｙ１における移載物Ｗ１に対する移載機４０からの距離を測定しないため、荷取り作業のサイクルタイムの短縮を図ることができる。
【００６６】
○  実施形態において、距離測定センサ５１が、スライド移動方向Ｙ１において移載物Ｗ１と対向する位置に配置されていてもよい。例えば、距離測定センサ５１の発光部から発光されたレーザ光は、移載物Ｗ１に反射して受光部に受光され、制御装置５２は、受光部に受光されたレーザ光の検出信号に基づいて、スライド移動方向Ｙ１における移載物Ｗ１に対する移載機４０からの距離を測定する。
【００６７】
○  実施形態において、制御装置５２は、移載機４０が、荷取り作業の対象となる移載物Ｗ１に対して荷取り作業位置に到着する毎に、スライド移動方向Ｙ１における移載物Ｗ１に対する移載機４０からの距離を測定しなくてもよい。例えば、制御装置５２は、スライド移動方向Ｙ１における移載物Ｗ１に対する移載機４０からの距離を測定する毎に、その測定データを保存し、再度同じ移載物Ｗ１の荷取り作業を行う際には、測定を行わずに、保存されたデータを用いて荷取り作業の制御を行うようにしてもよい。これによれば、荷取り作業のサイクルタイムの短縮を図ることができる。
【００６８】
○  実施形態において、距離測定センサ５１の代わりに、例えば、カメラを用いてもよい。そして、制御装置５２は、カメラによって撮影された画像に基づいて、スライド移動方向Ｙ１における移載物Ｗ１に対する移載機４０からの距離を測定してもよい。この場合、カメラ及び制御装置５２によって、スライド移動方向Ｙ１における移載物Ｗ１に対する移載機４０からの距離を測定する距離測定部が構成される。
【００６９】
○  実施形態において、棚１１は、上下方向に対して、スライド移動方向Ｙ１におけるスタッカクレーン１７とは反対側へ傾いていてもよい。
○  実施形態において、棚１１が、上下方向に対して、スライド移動方向Ｙ１へ傾いておらず、マスト１８が、上下方向に対して、スライド移動方向Ｙ１へ傾いていてもよい。
【００７０】
○  実施形態において、距離測定センサ５１は、例えば、超音波を用いたものであってもよい。
○  実施形態において、厨子移載用容器２０を用いずに、厨子１６が棚板１３に直接載置された状態で収納部１４に収納されていてもよい。この場合、厨子１６に被引掛部２５が設けられている必要がある。
【００７１】
○  実施形態において、自動倉庫１０は、自動搬送式納骨堂で用いられていたがこれに限らず、工場等に用いられてもよい。要は、荷としては厨子１６以外の荷であってもよい。
【符号の説明】
【００７２】
Ｗ１…移載物、１０…自動倉庫、１１…棚、１２…支柱、１３…棚板、１４…収納部、１７…スタッカクレーン、１８…マスト、２５…被引掛部、４０…移載機、４２…シフトユニット、５０…引掛部、５１…距離測定センサ、５２…距離測定部を構成するとともにストローク量算出部としても機能する制御装置。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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