(57)【要約】【課題】道を空けてほしい旨の意図を人に明瞭に伝えることができ、道を空けてもらうことで効率的に移動することが可能な移動体を提供する。【解決手段】頭部と、前記頭部を前傾させる頭部前傾部と、検知対象の位置を検出する位置検出装置１０４と、位置検出装置１０４の検出結果を用いて周辺状況を判断する状況判断部１０７ａと、前記頭部を前傾させる制御を少なくとも含んだ働きかけ制御を、前記周辺状況に応じて行う働きかけ制御部１０７ｂとを備える。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
頭部と、
前記頭部を前傾させる頭部前傾部と、
検出対象の位置を検出する位置検出装置と、
前記位置検出装置の検出結果を用いて周辺状況を判断する状況判断部と、
前記頭部を前傾させる制御を少なくとも含んだ働きかけ制御を、前記周辺状況に応じて行う働きかけ制御部とを備えた
ことを特徴とした移動体。
【請求項２】
前記位置検出装置が、前記検出対象として人を判別して検出することを特徴とした請求項１に記載の移動体。
【請求項３】
人の顔を検出する顔検出装置を備え、前記状況判断部は前記顔検出装置の検出結果を用いて前記周辺状況を判断することを特徴とした請求項２に記載の移動体。
【請求項４】
前記検出対象と接触したことを検出する接触検出装置を備え、前記状況判断部は前記接触検出装置の検出結果を用いて前記周辺状況を判断することを特徴とした請求項１に記載の移動体。
【請求項５】
前記状況判断部が、前記位置検出装置により検出した検知対象の位置が、あらかじめ設定された範囲内に存在していると判断した場合に、前記働きかけ制御部が、前記頭部前傾部で前記頭部を前傾させることを特徴とした請求項１に記載の移動体。
【請求項６】
前記状況判断部が、前記位置検出装置により検出した人の位置があらかじめ設定された範囲内に存在している判断した場合に、前記働きかけ制御部が、前記頭部前傾部で前記頭部を前傾させることを特徴とした請求項２に記載の移動体。
【請求項７】
前記状況判断部が、前記顔検出装置が人の顔を検出したと判断した場合に、前記働きかけ制御部が、前記頭部前傾部で前記頭部を前傾させることを特徴とした請求項３に記載の移動体。
【請求項８】
前記状況判断部が、前記接触検出装置が人との接触を検出したと判断した場合に、前記働きかけ制御部が、前記頭部前傾部で前記頭部を前傾させることを特徴とした請求項４に記載の移動体。
【請求項９】
前記位置検出装置を前記頭部に備え、前記頭部前傾部で前記頭部を前傾させる際に、前記位置検出装置の検出方向を、前記頭部の前傾角度と同じ大きさで逆方向に傾斜させることを特徴とした請求項１に記載の移動体。
【請求項１０】
前記顔検出装置を前記頭部に備え、前記頭部前傾部で前記頭部を前傾させる際に、前記顔検出装置の検出方向を、前記頭部の前傾角度と同じ大きさで逆方向に傾斜させることを特徴とした請求項３に記載の移動体。
【請求項１１】
音声を発生可能な音声発生部を備え、前記頭部前傾部で前記移動体の頭部を前傾させる際に、前記音声発生部が音声を発生することを特徴とした請求項１〜１０の何れか１項に記載の移動体。
【請求項１２】
前記頭部を支持する胴部と、
前記胴部の幅方向両端から前方に伸び、先端に手部を備えた腕部とを備え、
前記働きかけ制御部は、前記手部を人に接触させることを特徴とした請求項１〜１１の何れか１項に記載の移動体。
【請求項１３】
前記腕部を、前記幅方向に平行な軸心線を中心に回転させる肩部を備え、
前記働きかけ制御部は、前記手部を人に接触させる際に、前記肩部の作動を制御することで、前記手部の高さ方向の位置を、前記検出対象の高さに合わせて調整することを特徴とした請求項１２に記載の移動体。
【請求項１４】
前記頭部に、少なくとも目を模した目部を有する顔部を備え、
前記頭部前傾部により前記頭部を前傾させる際に、前記目部を前記顔部の上部に移動することを特徴とした請求項１〜１３の何れか１項に記載の移動体。
【請求項１５】
自律して移動可能であり、
前記働きかけ制御部は、前記位置検出装置の検出結果に基づいて、周囲の検知対象と接触せずに移動できないと判断した場合に前記働きかけ制御を行うことを特徴とした請求項１〜１４の何れか１項に記載の移動体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動体に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、自律型のロボット（移動体の一例）は、人と接触しないように経路を決定しながら移動する。しかしながら、ロボットが、人混みの中を移動する場合、人と接触する可能性が高い。そのため、ロボットが自らのタスクを効率的に実行できないおそれがある。
【０００３】
そこで、非特許文献１には、ロボットがあえて積極的に人と接触し、道を空けてもらう働きかけを実施することにより、人混みの中でも効率的にタスクを実行できるようにする方法が記載されている。
【０００４】
非特許文献１に開示された技術では、ロボットが２自由度のロボットアームを双腕で搭載しており、人と接触せずに移動できる経路が無い場合に、ロボット自らが片腕を人に触れることで道を空けてもらうための動作をする。このようにロボットが人に接触することでロボットの移動可能な経路が増え、ロボットがその経路を通ることで、タスク実行の効率化を図ることができる。
【先行技術文献】
【非特許文献】
【０００５】
【非特許文献１】Moondeep C.Shretha et al., “Using contact-based inducement for efficient navigation in a congested environment”, Robot and Human Interactive Communication, Aug31 -Sep4. 2015
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、非特許文献１に開示されているロボットは、道を空けてもらうための動作として、腕で人に触れるだけなので、腕を触れられた人が、ロボットの動作の意図を汲み取れるとは限らない。このため、ロボットに触れられた人が道を空けない場合もあり、その場合、ロボットは移動することができずタスクを効率的に実行できないおそれがある。
【０００７】
本発明は、このような課題を解決するもので、道を空けてほしい旨の意図を人に明瞭に伝えることができ、道を空けてもらうことで効率的に移動することが可能な移動体を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するために、本発明における移動体は、頭部と、前記頭部を前傾させる頭部前傾部と、検出対象の位置を検出する位置検出装置と、前記位置検出装置の検出結果を用いて周辺状況を判断する状況判断部と、前記頭部を前傾させる制御を少なくとも含んだ働きかけ制御を、前記周辺状況に応じて行う働きかけ制御部とを備えたことを特徴とする。
【発明の効果】
【０００９】
本発明の移動体によれば、あたかも人が頭を下げて頼みごとをするように頭部を前傾することで、道を空けてほしい旨の意図を明瞭に人に伝えることができる。したがって、移動体は、人に道を空けてもらうことで効率的に移動することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の各実施の形態における移動体の構成を示す模式的な斜視図
【図２】図１のＡ部の連結構造を模式的に示す平面図
【図３】本発明の実施の形態１に係る位置検出装置および顔検出装置の傾動構造を説明するための側面視による模式的な断面図
【図４】本発明の各実施の形態における移動体のコントローラの構成を示す模式的な制御ブロック図
【図５】本発明の実施の形態１における移動体の状況判断に関するフローチャート
【図６】本実施の形態１における移動体の挙動に関するフローチャート
【図７】本発明に実施の形態１に係る位置検出装置および顔検出装置の傾動構造の変形例を説明するための側面視による模式的な断面図
【図８】本実施の形態２における移動体の挙動に関するフローチャート
【図９】本実施の形態３における移動体の挙動に関するフローチャート
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、本発明の実施の形態について、図面を参照しながら説明する。なお、同じ構成要素には同じ符号を付している。また、各図面は、理解しやすいように模式的に示している。
また、以下の各実施の形態では、頭部１０２の顔部１１２のある側を前方、その反対側を後方とし、前後方向と直交する水平方向を幅方向として説明する。また、前方を基準に左右を規定する。
【００１２】
（実施の形態１）
（移動体の構成）
図１は、本発明の各実施の形態における移動体１００の構成を示す模式的な斜視図である。
図２は、図１のＡ部の連結構造を模式的に示す平面図である。
図３は、本発明の実施の形態１に係る、頭部１０２と、位置検出装置１０４および顔検出装置１０５との傾動構造を説明するための側面視による模式的な断面図である。
【００１３】
移動体１００は、図１および図２に示すように、胴体１０１と、頭部１０２と、頭部１０２を前傾させる頭部前傾部１０３と、移動体１００の周辺に存在する検出対象として特に人の位置を検出する位置検出装置１０４と、移動体１００の周辺に存在する人の顔を検出する顔検出装置１０５と、移動体１００と人とが接触したことを検出する接触検出装置１０６と、移動体１００の作動を制御するコントローラ１０７と、音声を発生可能な音声発生部１０８と、移動体１００の幅方向両端からそれぞれ略前方方向に伸びた湾曲形状の腕部１０９と、各腕部１０９の先端（前端）に備えられた手部１１０と、腕部１０９の基端を上下に回動することで腕部１０９の先端を昇降可能な肩部１１１（右肩部１１１Ｒ，左肩部１１１Ｌ）と、顔部１１２とから構成される。
【００１４】
また、移動体１００は自律移動を行うことが可能で、後述するように自律移動中に人へ働きかけることで移動経路を増やす行動(働きかけ制御)を行うことが可能である。
【００１５】
なお、図１では、便宜的にコントローラ１０７は、宙に浮いた状態で示されているが、例えば胴体１０１の適宜の箇所に固定されている。
【００１６】
胴体１０１は、移動体１００の本体であり、地面上を移動することが可能な機構を有している。具体的には、胴体１０１の底部に設けられた２つの車輪（図示略）を、水平方向に延在する軸心線を中心に回転させたり水平方向に向きを変えさせたりすることで、胴体１０１は、直進や旋回を行いながら移動することができる。
【００１７】
頭部１０２は、胴体１０１（ここでは胴体１０１の上部）に配置され、前述したように頭部前傾部１０３により前傾させることが可能である。具体的には、頭部１０２の下部の頭部前傾部１０３は、幅方向に平行な回転軸を介して胴体１０１に連結されている。この回転軸は胴体１０１が内蔵する電動モータＭ１（図１では省略）の出力軸に連結されている。頭部１０２は、この電動モータＭ１により駆動され、その回転軸を中心に傾動する。すなわち、頭部１０２は、人が頭を下げるように、頭部前傾部１０３において前傾できるようになっている。
【００１８】
位置検出装置１０４は、移動体１００の周辺に存在する人の位置を検出するものであり、具体的には例えば距離画像センサである。位置検出装置１０４に距離画像センサを使用した場合、距離画像センサからの距離画像データを用いることで、移動体１００周辺の検出対象の中から人を判別し、その人との奥行き方向の距離を測ることで人の位置を検出できる。
【００１９】
顔検出装置１０５は、移動体１００の周辺に存在する人の顔を検出するものであり、具体的には、例えば、カメラと、このカメラで撮像した画像データを解析して移動体１００周辺に存在する顔を検出する画像解析装置（図示略）とを備えて構成される。この構成によれば、カメラの投影面における顔の位置(顔検出位置)も検出できる。
【００２０】
位置検出装置１０４と顔検出装置１０５とは、それぞれ、幅方向に長い傾動部材１２０に取り付けられている。傾動部材１２０は、上下に傾動可能に頭部１０２の上部に取り付けられている。また、傾動部材１２０、ひいては位置検出装置１０４および顔検出装置１０５は、頭部１０２が前傾するのと連動して同じ角度で後傾（頭部１０２とは逆方向に傾斜する）するように構成されている。すなわち、頭部１０２が前傾しても位置検出装置１０４と顔検出装置１０５との各検出方向が、頭部１０２の前傾を相殺するように傾斜する。これにより、位置検出装置１０４と顔検出装置１０５とが常に一定した方向に向くようにして、位置検出装置１０４と顔検出装置１０５との各検出が安定して行われるようにしている。
【００２１】
具体的には、図３に示すように、頭部前傾部１０３（図１参照）の回転軸と同軸上において、プーリ１２１（固定プーリ）が胴部１０１に固定されている。また、その固定プーリ１２１と同径且つ歯数の同じプーリ１２２（回転プーリ）が、フリーで回転できるようにベアリング（図示略）を介して頭部１０２に枢着されている。これらの固定プーリ１２１と回転プーリ１２２との間にはチェーンベルト１２３が掛け回され、回転プーリ１２２は、傾動部材１２０に取り付けられている。
このような構成により、頭部１０２を矢印ａ１で示すように前傾させると、固定プーリ１２１は回転しないので、頭部１０２と一体に前傾するチェーンベルト１２３により回転プーリ１２２が矢印ａ２で示すように回転駆動される。この結果、傾動部材１２０が、頭部１０２の前傾角度と同じ角度だけ後傾する。
なお、チェーンベルト１２３に替えてタイミングベルトを使用してもよい。タイミングベルトを使用した場合、ベルトの強度は低下するが作動時の静音性が向上する。
【００２２】
図１に示すように、位置検出装置１０４と顔検出装置１０５とは、ケーブルＣ１によりコントローラ１０７と接続されている。位置検出装置１０４と顔検出装置１０５との各検出結果は、このケーブルＣ１を介してコントローラ１０７に出力される。
【００２３】
接触検出装置１０６は、移動体１００と人との接触を検出するものであり、具体的には例えば力覚センサである。接触検出装置１０６に力覚センサを使用した場合、力覚センサにより検出された力データから、人との接触力を算出することで、移動体１００と人との接触を検出できる。
【００２４】
接触検出装置１０６は、ケーブルＣ２によりコントローラ１０７と接続されている。接触検出装置１０６の検出結果は、このケーブルＣ２を介してコントローラ１０７に出力される。
【００２５】
音声発生部１０８は、移動体１００から人へ声を掛けるために音声を発生するものであり、具体的には例えばスピーカーである。
【００２６】
各腕部１０９は、胴体１０１の幅方向両端部（肩部１１１）からそれぞれ前方方向に伸びた湾曲形状をしており、それらの先端（前端）はそれぞれ手部１１０として構成されている。これらの手部１１０は、幅方向中央で結合されている。詳しくは、各腕部１０９は、略円弧形状のものであり、その幅方向外側の基端部が肩部１１１に固定され、その幅方向中央の手部１１０が、図２に示すように接触検出装置１０６を介して結合されている。
【００２７】
各手部１１０は、腕部１０９の根元にある肩部１１１を用いて持ち上げる又は下げることが可能である。肩部１１１は、右肩部１１１Ｒと左肩部１１１Ｌとを備える。
【００２８】
右肩部１１１Ｒと左肩部１１１Ｌとは、それぞれ、幅方向に平行な回転軸を介して胴体１０１の幅方向端部に連結されている。これらの回転軸は、それぞれ、胴体１０１に内蔵された電動モータＭ２（図１では省略）の出力軸に結合されている。この電動モータＭ２により駆動されて、右肩部１１１Ｒと左肩部１１１Ｌとは、それらの回転軸を中心に傾動する。これにより、右肩部１１１Ｒと左肩部１１１Ｌとに基部を固定された腕部１０９の先端部の手部１１０を昇降できる。
【００２９】
顔部１１２は、頭部１０２の前面に配置されたディスプレイ１１２ａを備え、このディスプレイ１１２ａには、目を模した表示１１２ｂ（以下「目部１１２ｂ」と表記する）が映される。この目部１１２ｂの表示位置は逐次変更することが可能である。なお、目部１１２ｂは表示ではなく、位置変更可能であって目を模した物品により構成してもよい。
【００３０】
（制御構成）
図４は、本発明の実施の形態１における移動体のコントローラの構成を示す模式的な制御ブロック図である。
図４に示すように、コントローラ１０７は、機能要素として、移動体１００に対する周辺の人の状況（以下「周辺状況」という）を判断する状況判断部１０７ａと、道を譲ってもらうように周辺の人に働きかけるための制御（働きかけ制御）を行う働きかけ制御部１０７ｂとを少なくとも備える。
状況判断部１０７ａは、位置検出装置１０４，顔検出装置１０５および接触検出装置１０６の各検出結果に基づいて移動体１００の周辺状況を判断する。
【００３１】
働きかけ制御部１０７ｂは、位置検出装置１０４の検出結果に基づいて、周囲の人と接触せずに移動することの可能な経路がないと判断した場合に働きかけ制御を行う。具体的には、働きかけ制御部１０７ｂは、人間が他人に頼みごとをする際の動作を模した動作を移動体１００が行うように、電動モータＭ１を介して頭部前傾部１０３を制御し、電動モータＭ２を介して肩部１１１を制御し、さらに、音声発生部１０８や胴体１０１の作動を制御する。
【００３２】
（フローチャート）
図５は、本発明の実施の形態１における移動体の状況判断に関するフローチャートである。
図６は、本実施の形態１における移動体の挙動に関するフローチャートであって、主に働きかけ制御に関する。
以下、図５および図６を参照して、状況判断および働きかけ制御の一例を説明しつつ、状況判断部１０７ａおよび働きかけ制御部１０７ｂの機能についてさらに説明する。
【００３３】
まず、状況判断部１０７ａによる具体的な状況判断方法について図５を用いて説明する。
【００３４】
状況判断部１０７ａは、状況判断開始時に、状況変数Ａ，状況変数Ｂおよび状況変数Ｃをそれぞれ０（零）にセットする(ステップＳ０１)。その後、状況判断部１０７ａは、移動体１００が、働きかけ制御中であるか否かを判定する(ステップＳ０２)。なお、働きかけ制御中であるか否かは、例えば、コントローラ１０７の内部信号である働きかけ制御を行う旨の指令を、働きかけ制御部１０７ｂが出力しているか否かで判定できる。
【００３５】
働きかけ制御中で無い場合は、状況判断部１０７ａは状況判断を終了する。状況判断部１０７ａは、働きかけ制御中である場合は、位置検出装置１０４により判別された人の中から、設定した移動経路上にいる人を、接触による働きかけを行う対象(以下「接触対象」という)として特定し、位置検出装置１０４により接触対象と特定された人の位置(以下「接触対象位置」という)を検出する(ステップＳ０３)。移動体１００から接触対象位置までの距離(以下「接触対象距離」という)を算出し、あらかじめ設定した距離(以下「人接近距離」という)と比較する(ステップＳ０４)。接触対象距離が人接近距離以下の場合は、状況変数Ａを１にセットし(ステップＳ０５)、接触対象距離が人接近距離よりも離れている場合は、状況変数Ａを０（零）のままとする。
【００３６】
次に、顔検出装置１０５により検出された顔検出位置と、接触対象位置とを比較し(ステップＳ０６)、顔検出位置が接触対象位置と同じ場合は、状況変数Ｂを１にセットし(ステップＳ０７)、顔検出位置が接触対象位置と異なる場合は、状況変数Ｂを０（零）のままとする。
【００３７】
次に、状況判断部１０７ａは、移動体１００と人との接触が接触検出装置１０６により検出されているか否かを確認し(ステップＳ０８)、接触が検出されている場合は状況変数Ｃを１にセットし(ステップＳ０９)、接触が検出されていない場合は状況変数Ｃを０（零）のままとする。
その後、ステップＳ０２に戻り、働きかけ制御が終了するまで状況判断部１０７ａは状況判断を続ける。
【００３８】
次に、働きかけ制御部１０７ｂによる具体的な制御方法について図６を用いて説明する。
【００３９】
働きかけ制御部１０７ｂは、上述したように周囲の人と接触せずに移動できる経路がないと判断した場合に働きかけ制御を開始する。働きかけ制御が開始されると、状況判断部１０７ａにより前記の図５に例示される状況判断が開始される(ステップＳ１０)。その後、肩部１１１を用いて手部１１０を接触対象の腰から肩の間の高さに持ち上げ(ステップＳ１１)、移動体１００を接触対象に向かって移動させる（ステップＳ１２）。移動中に、状況判断部１０７ａによりセットされた状況変数Ａの値を監視し(ステップＳ１３)、状況変数Ａが１にセットされている場合（すなわち接触対象に人接近距離以下まで近づいた場合）は、働きかけ制御部１０７ｂは、移動体１００の移動を停止する。これにより、手部１１０が移動体１００と一体に接触対象に近づく(ステップＳ１４)。働きかけ制御部１０７ｂは、手部１１０を接触対象に近づける間、状況判断部の状況変数Ｂを監視する(ステップＳ１５)。
【００４０】
状況変数Ｂが１にセットされている場合、すなわち顔検出位置が接触対象位置と同じ場合）は、手部１１０を接触対象に近づけることを停止し(ステップＳ１６)、頭部１０２を、頭部前傾部１０３で前傾させた後に元の状態（前傾前の起立状態）に戻し、同時に音声発生部１０８により接触対象に道を空けてもらうように声を発生させる。(ステップＳ１７)。
ここで、状況変数Ｂが１にセットされている状況は、接触対象の顔が移動体１００のほうを向いていることから顔検出位置が接触対象位置と同じになっている状況である。したがって、状況変数Ｂが１にセットされている場合に、頭部１０２を前傾させることは、接触対象である人が移動体１００に気付いて移動体１００を見たときに、移動体１００が頭部１０２を前傾させることである。したがって、移動体１００が頭部１０２を前傾させていることを、接触対象である人に確実に認識させることができる。
【００４１】
このとき、頭部１０２の鉛直方向に対する前傾角度は、人が敬礼時に御辞儀する角度である３０度が望ましいが、顔部１１２に表示している目部１１２ｂが人から見えるように、１０度から３０度の間が望ましい。また、顔部１１２に表示している目部１１２ｂは、頭部１０２の前傾中にも移動体１００が人を認識していることを表現する為に、頭部１０２を前傾させる際には上方に移動させる。
【００４２】
その後、接触対象が道（移動体１００が移動するためのスペース）を空けたかを位置検出装置１０４の検出結果に基づいて判定し(ステップＳ１８)、道が空いた場合は、手部１１０を接触対象から離して空いた道を通って移動する(ステップＳ１９)。道が開かない場合は、手部１１０を接触対象から離して他の移動経路を探す(ステップＳ２０)。
【００４３】
働きかけ制御部１０７ｂは、状況変数Ｂを監視している間、同時に状況変数Ｃも監視し(ステップＳ２１)、状況変数Ｂが１にセットされる前に状況変数Ｃが１にセットされた場合（すなわち移動体１００と接触対象との接触が検出された場合）、手部１１０を接触対象に近づけるための動作を停止する(ステップＳ２２)。
【００４４】
その後、再度、状況変数Ｂの値を確認する(ステップＳ２３)。その際、状況変数Ｂが１にセットされている場合は、頭部１０２を頭部前傾部１０３で前傾させた後、頭部１０２を頭部前傾部１０３で逆方向に傾斜させて元の状態に戻し、同時に音声発生部１０８により接触対象に向けて道を空けてもらうように音声を発生させ(ステップＳ１７)、ステップＳ１８に進む。その一方、ステップＳ２３において状況変数Ｂが０のままの場合は、頭部１０２を前傾させたり音声発生部１０８から音声を発生させたりすることなくステップＳ１８に進む。
【００４５】
ステップＳ１８では、接触対象が道を空けたか否かを確認し、道が空いた場合は、手部１１０を接触対象から離し、空いた道を通って移動する(ステップＳ１９)。道が空かない場合は、手部１１０を接触対象から離し、他の移動経路を探す(ステップＳ２０)。
【００４６】
（作用・効果）
本発明の実施の形態１の移動体１００によれば、接触によって人へ働きかけを行う際に、移動体１００は、あたかも人が頭を下げてお願いするように頭部１０２を前傾させることで、道を空けてほしい旨の意図を、人に明瞭に伝えることができる。したがって、道を空けてもらい易くなり、効率的に移動及びタスクを行える。
【００４７】
（変形例）
（１）胴体１０１の移動装置として、クローラや、脚機構を使用してもよい。この場合、移動装置に車輪機構を使用するのと比較して、凹凸面などの不整地における移動を容易に行える。
【００４８】
（２）位置検出装置１０４としてステレオカメラを備えてもよい。位置検出装置１０４に距離画像センサを使用するのと比較して、一台のカメラを、位置検出装置１０４用のカメラと、顔検出装置１０５とのカメラとを兼用させることで、検出装置の台数を削減でき、移動体１００のコストを削減できる。
【００４９】
（３）傾動部材１２０（ひいては位置検出装置１０４および顔検出装置１０５）を頭部１０２の前傾と連動させて後傾させる機構に、平行リンク機構を用いてもよい。具体的には、図７に示すように、互いに平行な前後一対のリンク１２４を、それらの下端を同じ高さで胴部１０１に枢着すると共にそれらの上端を同じ高さで傾動部材１２０の側面に枢着すればよい。これにより、頭部１０２の角度に拘わらず傾動部材１２０の角度を水平に保持できる。すなわち、傾動部材１２０を頭部１０２の前傾と連動させて後傾させることができる。
プーリとベルトを用いる場合と比較し、ベルトの張力調整を行う必要が無い為、組付け性を向上させることができる。
【００５０】
（４）接触検出装置１０６にタッチセンサを用いて、このタッチセンサにより移動体１００と人との接触の有無のみを検出してもよい。この場合、接触検出装置１０６に力覚センサを用いる場合と比較して移動体１００のコストを削減することができる。
【００５１】
（５）位置検出装置１０４に、接触検出装置１０６の機能を担わせるようにしてもよい。この場合、位置検出装置１０４の距離画像データから解析した人と移動体１００との距離を用いて、移動体１００と人との接触を検出することができる。検出装置の台数を削減でき、移動体１００のコストを削減できる。
【００５２】
（実施の形態２）
以下、図１，図４，図５および図８を参照して、本発明の実施の形態２について説明する。
本発明の実施の形態２の移動体１００′は、状況変数Ｃが１にセットされると、頭部１０２を前傾させる点が、実施の形態１の移動体１００と主に相違する。
【００５３】
すなわち、本実施形態の移動体１００′では、状況変数Ｂが１にセットされているか否か（顔検出位置が接触対象位置と同じであるか否か）に関わらず、頭部１０２を所定のタイミングで前傾させる。したがって、本実施形態の移動体は、実施の形態１の移動体１００の構成に対して、顔検出装置１０５を省略してもよい。この場合、実施の形態１の状況判断部１０７ａに替えて使用される状況判断部１０７ａ′は、図５のステップＳ０６及びステップＳ０７を実施しないようにする。
【００５４】
図８は、本実施の形態２における移動体の挙動に関するフローチャートであって、主に働きかけ制御に関する。
以下、図８を参照して、働きかけ制御のフローを説明しつつ、実施の形態１の働きかけ制御部１０７ｂに替えて使用される働きかけ制御部１０７ｂ′の機能について説明する。
【００５５】
働きかけ制御部１０７ｂ′が働きかけ制御を開始すると、状況判断部１０７ａ′により前述の状況判断が開始される(ステップＳ１２１)。その後、働きかけ制御部１０７ｂ′は、肩部１１１を用いて手部１１０を接触対象の腰から肩の間の高さに持ち上げ(ステップＳ１２２)、移動体１００を接触対象に向かって移動させる（ステップＳ１２３）。働きかけ制御部１０７ｂ′は、移動中、状況変数Ａの値を監視し(ステップＳ１２４)、状況変数Ａが１にセットされている場合（すなわち移動体１００′が接触対象に人接近距離以下まで近づいた場合）は、移動体１００′の移動を停止させて手部１１０を接触対象に近づける(ステップＳ１２５)。
【００５６】
次に、働きかけ制御部１０７ｂ′は状況変数Ｃを監視する(ステップＳ１２６)。働きかけ制御部１０７ｂ′は、状況変数Ｃが１にセットされている場合（すなわち移動体１００と接触対象との接触が検出された場合）は、手部１１０を接触対象に近づけることを停止し(ステップＳ１２７)、頭部１０２を、頭部前傾部１０３で一旦前傾させた後に元の状態に戻し、同時に接触対象に道を空けてもらうように音声発生部１０８により声を発生させる。(ステップＳ１２８)。
【００５７】
その後、働きかけ制御部１０７ｂ′は、接触対象が道を空けたかを確認し(ステップＳ１２９)、道が空いた場合は、手部１１０を接触対象から離し、空いた道をとおって移動する(ステップＳ１３０)。道が空かない場合は、手部１１０を接触対象から離し、他の移動経路を探す(ステップＳ１３１)。
状況判断部１０７ａ′および働きかけ制御部１０７ｂ′は、この他の点は、実施の形態１の状況判断部１０７ａおよび働きかけ制御部１０７ｂと同様なので説明を省略する。また、移動体１００′は、状況判断部１０７ａ′および働きかけ制御部１０７ｂ′以外については、実施の形態１の移動体１００と同様なので説明を省略する。
【００５８】
（作用・効果）
本発明の実施の形態２の移動体によれば、顔検出装置１０５を省略すること可能である。顔検出装置１０５を省略した場合には、移動体１００′のコストを削減でき、さらに、状況判断において顔検出装置１０５の検出結果に基づく処理ステップ数を削減できるので、状況判断を迅速に行うことができる。
【００５９】
（実施の形態３）
以下、図１，図４，図５および図９を参照して、本発明の実施の形態３について説明する。
本発明の実施の形態３の移動体１００″は、接触対象に人接近距離以下まで近づいて状況変数Ａが１にセットされると頭部１０２を前傾させる点が、実施の形態１の移動体１００とが主に相違する。
【００６０】
すなわち、本実施形態の移動体１００″では、実施の形態２と同様に、状況変数Ｂが１にセットされているか否か（顔検出位置が接触対象位置と同じであるか否か）に関わらず、頭部１０２を所定のタイミングで前傾させる。したがって、本実施形態の移動体１００″は、実施の形態１の移動体１００の構成に対して、顔検出装置１０５を省略してもよい。この場合、実施の形態１の状況判断部１０７ａに替えて使用される状況判断部１０７ａ″は、図５のステップＳ０６及びステップＳ０７を実施しないようにする。
【００６１】
図９は、本実施の形態３における移動体の挙動に関するフローチャートであって、主に働きかけ制御に関する。
以下、図９を参照して、働きかけ制御のフローを説明しつつ、実施の形態１の働きかけ制御部１０７ｂに替えて使用される働きかけ制御部１０７ｂ″の機能について説明する。
【００６２】
働きかけ制御部１０７ｂ″の制御が働きかけ制御を開始すると、状況判断部１０７ａ″により前述の状況判断が開始される(ステップＳ３２)。その後、働きかけ制御部１０７ｂ″は、肩部１１１を用いて手部１１０を接触対象の腰から肩の間の高さに持ち上げ(ステップＳ３３)、移動体１００を接触対象に向かって移動させる（ステップＳ３４）。働きかけ制御部１０７ｂ″は、移動中、状況変数Ａの値を監視する(ステップＳ３５)。働きかけ制御部１０７ｂ″は、状況変数Ａが１にセットされている場合（すなわち接触対象に人接近距離以下まで近づいた場合）、移動体１００の移動を停止させる(ステップＳ３６)。そして、働きかけ制御部１０７ｂ″は、頭部１０２を、頭部前傾部１０３で一旦前傾させた後に元の状態に戻し、同時に接触対象に道を空けてもらうように音声発生部１０８から声を発生させる(ステップＳ３７)。
【００６３】
次に、働きかけ制御部１０７ｂ″は、手部１１０を接触対象に近づけ(ステップＳ３８)、状況変数Ｃを監視し(ステップＳ３９)、状況変数Ｃが１にセットされている場合は手部１１０を接触対象に近づけることを停止する(ステップＳ４０)。
その後、働きかけ制御部１０７ｂ″は、接触対象が道を空けたかを確認し(ステップＳ４１)、道が空いた場合は、手部１１０を接触対象から離して空いた道をとおって移動する(ステップ４２)。道が空かない場合は、手部１１０を接触対象から離して他の移動経路を探す(ステップＳ４３)。
状況判断部１０７ａ″および働きかけ制御部１０７ｂ″は、この他の点は、実施の形態１の状況判断部１０７ａおよび働きかけ制御部１０７ｂと同様なので説明を省略する。また、移動体１００″は、状況判断部１０７ａ″および働きかけ制御部１０７ｂ″以外については、実施の形態１の移動体１００と同様なので説明を省略する。
【００６４】
本発明の実施の形態３の移動体によれば、実施の形態２と同様の効果が得られる。
【００６５】
（その他）
上述した各実施の形態では、働きかけ制御において、頭部１０２を前傾させることに加えて、人に触れるようにしたが、人に触れる動作を省略してもよい。
【産業上の利用可能性】
【００６６】
本発明の移動体は、人混みの中で自律移動が必要な場合に有用である。
【符号の説明】
【００６７】
１００，１００′，１００″  移動体
１０１  胴体
１０２  頭部
１０３  頭部前傾部
１０４  位置検出装置
１０５  顔検出装置
１０６  接触検出装置
１０７  コントローラ
１０７ａ，１０７ａ′，１０７ａ″  状況判断部
１０７ｂ，１０７ｂ′，１０７ｂ″  働きかけ制御部
１０８  音声発生部
１０９  腕部
１１０  手部
１１１  肩部
１１１Ｌ  左肩部
１１１Ｒ  右肩部
１１２  顔部
１１２ａ  ディスプレイ
１１２ｂ  目部
１２０  傾動部材
１２１  固定プーリ
１２２  回転プーリ
１２３  チェーンベルト
１２４  リンク
Ｍ１，Ｍ２  電動モータ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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