(57)【要約】【課題】電流値プロファイルを取得するために時間を短くし、記録装置の生産性を高めること。【解決手段】複数の搬送速度モードでメディアを搬送する駆動ローラー５１ａと、複数の速度プロファイルで駆動ローラー５１ａを駆動するＰＦモーター５３と、弛んだ状態の媒体Ｋが搬送される場合に、ＰＦモーター５３に流れる基準電流を測定する電流センサー５８と、基準電流から電流値プロファイルを取得する制御部１１０と、を備え、速度プロファイルは、搬送速度が時刻と共に増加する加速領域Ｒ１を有し、制御部１１０は、第１搬送速度モードで媒体Ｋが搬送される場合の基準電流から第１電流値プロファイルを取得し、さらに、加速領域Ｒ１における時刻Ｔ２までの第１電流値プロファイルを使用し、加速領域Ｒ１における第２電流値プロファイルを生成することを特徴とする。【選択図】図２
2019112174.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の搬送速度モードでメディアを搬送する搬送部と、
前記複数の搬送速度モードに対応する複数の速度プロファイルで前記搬送部を駆動する駆動部と、
弛んだ状態の前記メディアが搬送される場合に、前記駆動部に流れる基準電流を測定する測定手段と、
前記基準電流から前記速度プロファイルに対応する電流値プロファイルを取得する制御部と、
を備え、
前記複数の搬送速度モードは、第１搬送速度モードと、前記第１搬送速度モードよりも前記メディアの搬送速度が遅い第２搬送速度モードとを有し、
前記複数の速度プロファイルは、前記第１搬送速度モードに対応する第１速度プロファイルと、前記第２搬送速度モードに対応する第２速度プロファイルとを有し、
前記電流値プロファイルは、前記第１速度プロファイルに対応する第１電流値プロファイルと、前記第２速度プロファイルに対応する第２電流値プロファイルとを有し、
前記速度プロファイルは、前記搬送速度が時刻と共に増加する加速領域を有し、
前記制御部は、前記第１搬送速度モードで前記メディアが搬送される場合の前記基準電流から前記第１電流値プロファイルを取得し、さらに、前記加速領域における所定の時刻までの前記第１電流値プロファイルを使用し、前記加速領域における前記第２電流値プロファイルを生成することを特徴とする記録装置。
【請求項２】
前記速度プロファイルは、時刻に対して前記搬送速度が一定である定速領域を有し、
前記制御部は、前記定速領域における前記第１電流値プロファイルを使用し、前記定速領域における前記第２電流値プロファイルを生成することを特徴とする請求項１に記載の記録装置。
【請求項３】
前記測定手段は、前記基準電流を離散的に測定することを特徴とする請求項１または２に記載の記録装置。
【請求項４】
複数の搬送速度モードでメディアを搬送する搬送部と、複数の速度プロファイルで前記搬送部を駆動する駆動部と、弛んだ状態の前記メディアが搬送される場合に前記駆動部に流れる基準電流を測定する測定手段と、前記基準電流から電流値プロファイルを取得する制御部と、を有する記録装置の制御方法であって、
前記複数の搬送速度モードは、第１搬送速度モードと、前記第１搬送速度モードよりも前記メディアの搬送速度が遅い第２搬送速度モードとを有し、
前記複数の速度プロファイルは、前記第１搬送速度モードに対応する第１速度プロファイルと、前記第２搬送速度モードに対応する第２速度プロファイルとを有し、
前記電流値プロファイルは、前記第１速度プロファイルに対応する第１電流値プロファイルと、前記第２速度プロファイルに対応する第２電流値プロファイルとを有し、
前記メディアが前記第１搬送速度モードで搬送される場合に、前記制御部が前記基準電流から前記第１電流値プロファイルを取得する工程と、
前記制御部が前記第１電流値プロファイルから前記第２電流値プロファイルを生成する工程と、
を備えることを特徴とする記録装置の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、記録装置、及び当該記録装置の制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば、記録ヘッドからインクを吐出しドットを形成する動作と、媒体を搬送する動作（送り動作）とを繰り返し、ロール紙（ロール体）から引き出される媒体に対して画像を記録する媒体送り装置（記録装置）が提案されている（例えば、特許文献１）。特許文献１に記載の記録装置は、媒体が巻かれたロール体を保持する保持部と、ロール体から媒体を引き出して送る送り部と、ロール体から媒体が送られる方向に保持部を介してロール体を回転させるロールモーターと、送り部を駆動するＰＦモーターとを備え、ＰＦモーターに流れる送り時電流とＰＦモーターに流れる基準電流との差分に基づき、ロールモーターが駆動制御され、送り動作時に媒体に掛かるテンションを変動しにくくしている。
基準電流は、弛んだ状態で媒体が搬送される場合に、ＰＦモーターに流れる電流であり、ロールモーターの駆動制御を実施する場合の基準になる。送り時電流は、送り動作によって媒体が搬送される場合に、ＰＦモーターに流れる電流である。そして、この時得られた基準電流の測定結果に基づいて、記録ヘッドからインクを吐出しドットを形成する動作（インク吐出動作）が実行される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１５−２３１９１０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
このように、基準電流測定は、記録ヘッドからインクを吐出しドットを形成する動作（インク吐出動作）が実行される前の段階で行うことで、インク吐出動作に必要なパラメータを予め取得することを目的としている。つまり、基準電流測定が実行されている間は、インク吐出動作が実行されない待機時間となる。このとき、記録装置が複数の搬送速度プロファイルを有する場合、基準電流測定をインク吐出動作実行前に搬送速度モード毎に測定する必要があった。従って、搬送速度モードが変更になると、その都度基準電流測定動作が必要になり、インク吐出動作が開始されるまでに時間が掛かることによってスループットが低下してしまう虞があった。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明は、上述の課題の少なくとも一部を解決するためになされたものであり、以下の形態または適用例として実現することが可能である。
【０００６】
［適用例１］本適用例に係る記録装置は、複数の搬送速度モードでメディアを搬送する搬送部と、前記複数の搬送速度モードに対応する複数の速度プロファイルで前記搬送部を駆動する駆動部と、弛んだ状態の前記メディアが搬送される場合に、前記駆動部に流れる基準電流を測定する測定手段と、前記基準電流から前記速度プロファイルに対応する電流値プロファイルを取得する制御部と、を備え、前記複数の搬送速度モードは、第１搬送速度モードと、前記第１搬送速度モードよりも前記メディアの搬送速度が遅い第２搬送速度モードとを有し、前記複数の速度プロファイルは、前記第１搬送速度モードに対応する第１速度プロファイルと、前記第２搬送速度モードに対応する第２速度プロファイルとを有し、前記電流値プロファイルは、前記第１速度プロファイルに対応する第１電流値プロファイルと、前記第２速度プロファイルに対応する第２電流値プロファイルとを有し、前記速度プロファイルは、前記搬送速度が時刻と共に増加する加速領域を有し、前記制御部は、前記第１搬送速度モードで前記メディアが搬送される場合の前記基準電流から前記第１電流値プロファイルを取得し、さらに、前記加速領域における所定の時刻までの前記第１電流値プロファイルを使用し、前記加速領域における前記第２電流値プロファイルを生成することを特徴とする
【０００７】
第１電流値プロファイルは、メディアを弛ませ、弛んだ状態のメディアを第１搬送速度モードで搬送し、その時に駆動部に流れる基準電流を実測することによって取得される。一方、加速領域における第２電流値プロファイルは、弛んだ状態のメディアを第２搬送速度モードで搬送し、その時に駆動部に流れる基準電流を実測することによって取得されるのでなく、加速領域における所定の時刻までの第１電流値プロファイルを使用して、生成される。すなわち、加速領域における第２電流値プロファイルを取得する場合、駆動部に流れる基準電流の実測が省略されるので、駆動部に流れる基準電流を実測する場合と比べて、加速領域における第２電流値プロファイルを取得する時間を短くすることができる。
加速領域における第２電流値プロファイルを取得するのに要する時間が短くなると、記録装置の待機時間（ダウンタイム）を減らすことができる。従って、記録装置の生産性を高めることができる。
【０００８】
［適用例２］上記適用例に記載の記録装置では、前記速度プロファイルは、時刻に対して前記搬送速度が一定である定速領域を有し、前記制御部は、前記定速領域における前記第１電流値プロファイルを使用し、前記定速領域における前記第２電流値プロファイルを生成することが好ましい。
【０００９】
定速領域における第２電流値プロファイルは、弛んだ状態のメディアを搬送し、その時に駆動部に流れる基準電流を実測することによって取得されるのでなく、定速領域における第１電流値プロファイルを使用して、生成される。すなわち、定速領域における第２電流値プロファイルを取得する場合、駆動部に流れる基準電流の実測が省略されるので、駆動部に流れる基準電流を実測する場合と比べて、定速領域における第２電流値プロファイルを取得する時間を短くすることができる。
定速領域における第２電流値プロファイルを取得するのに要する時間が短くなると、記録装置の待機時間（ダウンタイム）を減らすことができる。従って、記録装置の生産性を高めることができる。
【００１０】
［適用例３］上記適用例に記載の記録装置では、前記測定手段は、前記基準電流を離散的に測定することが好ましい。
【００１１】
基準電流を離散的に測定すると、基準電流を連続的に測定する場合と比べて、基準電流を測定する期間を短くすることができる。さらに、基準電流を離散的に測定して電流値プロファイルが取得されると、基準電流を連続的に測定して電流値プロファイルが取得される場合と比べて、電流値プロファイルを取得するための時間を短くすることができる。
【００１２】
［適用例４］本適用例に係る記録装置の制御方法は、複数の搬送速度モードでメディアを搬送する搬送部と、複数の速度プロファイルで前記搬送部を駆動する駆動部と、弛んだ状態の前記メディアが搬送される場合に前記駆動部に流れる基準電流を測定する測定手段と、前記基準電流から電流値プロファイルを取得する制御部と、を有する記録装置の制御方法であって、前記複数の搬送速度モードは、第１搬送速度モードと、前記第１搬送速度モードよりも前記メディアの搬送速度が遅い第２搬送速度モードとを有し、前記複数の速度プロファイルは、前記第１搬送速度モードに対応する第１速度プロファイルと、前記第２搬送速度モードに対応する第２速度プロファイルとを有し、前記電流値プロファイルは、前記第１速度プロファイルに対応する第１電流値プロファイルと、前記第２速度プロファイルに対応する第２電流値プロファイルとを有し、前記メディアが前記第１搬送速度モードで搬送される場合に、前記制御部が前記基準電流から前記第１電流値プロファイルを取得する工程と、前記制御部が前記第１電流値プロファイルから前記第２電流値プロファイルを生成する工程と、を備えることを特徴とする。
【００１３】
第１電流値プロファイルを取得する工程では、基準電流を実測して第１電流値プロファイルを取得する。第２電流値プロファイルを取得する工程では、基準電流を実測して第２電流値プロファイルを取得するのでなく、第１電流値プロファイルから第２電流値プロファイルを生成することによって、第２電流値プロファイルを取得する。すなわち、第２電流値プロファイルを取得する工程では、基準電流を実測する必要がないので、基準電流を実測する場合と比べて、第２電流値プロファイルを取得する時間を短くすることができる。
第２電流値プロファイルを取得するのに要する時間が短くなると、記録装置の待機時間（ダウンタイム）を減らすことができる。従って、記録装置の生産性を高めることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】実施形態に係る記録装置の斜視図。
【図２】実施形態に係る記録装置の概略構成を示す模式図。
【図３】媒体に画像が記録される場合の状態を示す模式図。
【図４】コントローラーの機能構成例を示すブロック図。
【図５】ＰＦモーター制御部の機能構成例を示すブロック図。
【図６】ロール体の任意の回転速度と、ロール体を回転させるために必要なロール負荷との関係を示す模式図。
【図７】テンションフィードバック制御を実現する場合のロールモーター制御部のブロック図。
【図８】媒体搬送動作における搬送機構の状態を示すグラフ。
【図９】実施形態に係る記録装置の制御方法を示す工程フロー。
【図１０】媒体搬送動作における搬送機構の状態を示すグラフ。
【図１１】媒体搬送動作における搬送機構の状態を示すグラフ。
【図１２】媒体搬送動作における搬送機構の状態を示すグラフ。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、図面を参照して、本発明の実施形態について説明する。かかる実施形態は、本発明の一態様を示すものであり、この発明を限定するものではなく、本発明の技術的思想の範囲内で任意に変更可能である。また、以下の各図においては、各層や各部位を図面上で認識可能な程度の大きさとするため、各層や各部位の縮尺を実際とは異ならせしめてある。
【００１６】
（実施形態）
「記録装置の概要」
図１は、実施形態に係る記録装置の斜視図である。図２は、本実施形態に係る記録装置の概略構成を示す模式図である。図３は、媒体に画像が記録される場合の状態を示す模式図である。図４は、コントローラーの機能構成例を示すブロック図である。図５は、ＰＦモーター制御部の機能構成例を示すブロック図である。詳しくは、図５は、ＰＩＤ制御を実施する場合のＰＦモーター制御部１３０のブロック図である。
最初に、図１乃至図５を参照し、本実施形態に係る記録装置１０の概要を説明する。
【００１７】
図１に示すように、本実施形態に係る記録装置１０は、長尺の媒体Ｋを扱うラージフォーマットプリンター（ＬＦＰ）である。記録装置１０は、一対の脚部１１と、脚部１１に支持された略直方体状の筐体部１２と、媒体Ｋを筐体部１２に送り出すセット部２０と、を備えている。
【００１８】
セット部２０には、媒体Ｋが円筒状（ロール状）に巻き取られたロール体Ｒ（図２参照）と、ロール体Ｒを駆動するロール駆動機構３０（図２参照）とが収容されている。媒体Ｋは、ロール体Ｒがロールモーター３３（図２参照）により回転駆動されることにより、ロール体Ｒから送り出され、筐体部１２内の記録ヘッド４４に供給される。
媒体Ｋは、「メディア」の一例であり、例えば、ポリエステル等の布帛、紙、フィルムなどで構成されている。
【００１９】
なお、セット部２０には、媒体Ｋの幅や巻き数が異なる複数サイズのロール体Ｒが交換可能に装填される。ロール体Ｒは何れのサイズであっても、図１における右端側に寄せられた状態でセット部２０に装填される。すなわち、記録装置１０では、図１における右端側に媒体Ｋの位置合わせ基準位置が設定されている。
【００２０】
筐体部１２は、給送口１３、排出口１５などを有している。給送口１３は、筐体部１２の背面上部に設けられている。セット部２０に収納されたロール体Ｒから送り出される媒体Ｋは、給送口１３から筐体部１２の内部に給送される。排出口１５は、筐体部１２の前面に設けられている。筐体部１２内で画像が記録（印刷）された媒体Ｋは、排出口１５から筐体部１２の外部に排出される。
【００２１】
図２に示すように、記録装置１０は、外部装置であるコンピューターＣＯＭと通信可能に接続されている。記録装置１０は、画像を記録するための画像データをコンピューターＣＯＭから受信する。なお、記録装置１０は、画像データをコンピューターＣＯＭから受信する構成に限定されず、例えば、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）メモリーなどの記憶媒体から画像データを受信してもよく、記録装置１０自身が画像データを作成してもよい。
【００２２】
記録装置１０は、コントローラー１００と、ロール駆動機構３０と、記録部４０と、搬送機構５０と、プラテン５５（図３参照）とを備えている。
コントローラー１００は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）１０１と、ＲＯＭ（Read Only Memory）１０２と、ＲＡＭ（Random Access Memory）１０３と、ＰＲＯＭ（Programmable ROM）１０４と、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）１０５と、モータードライバー１０６と、バス１０７とを備え、記録装置１０の各部を制御する。
【００２３】
ロール駆動機構３０は、ロール体Ｒを支持する一対の回転ホルダー３１と、ロール輪列３２と、ロール体Ｒを回転駆動するロールモーター３３と、ロール体Ｒの回転位置を検出する回転検出部３４とを備えている。
一対の回転ホルダー３１は、ロール体Ｒのコアの両端にそれぞれ挿入され、ロール体Ｒを両側から保持する。一対の回転ホルダー３１は、ホルダー支持部（図示省略）に回転可能に支持されている。一方の回転ホルダー３１には、ロール輪列３２のロール出力ギア（図示省略）と噛み合うロール入力ギア３２ｂが設けられている。
【００２４】
ロールモーター３３は、一方の回転ホルダー３１に対してトルクを与える。ロールモーター３３は、例えば、ＤＣ（Direct Current）モーターである。ロールモーター３３からのトルクがロール輪列３２を介して伝達されることにより、回転ホルダー３１及びこれに保持されたロール体Ｒが回転する。
ロールモーター３３は、媒体Ｋがロール体Ｒから巻き解かれる（送り出される）ように、ロール体Ｒを送り回転方向Ｄ２（図３参照）に回転させることが可能である。さらに、ロールモーター３３は、媒体Ｋがロール体Ｒに巻き戻されるように、ロール体Ｒを巻戻し回転方向Ｄ１（図３参照）に回転させることが可能である。
例えば、ロールモーター３３が、ロール体Ｒを送り回転方向Ｄ２させることによって、ロール体Ｒから媒体Ｋが駆動ローラー５１ａに向けて送り出される。すなわち、ロールモーター３３は、媒体Ｋが巻かれたロール体Ｒを駆動し、媒体Ｋをロール体Ｒから駆動ローラー５１ａ（搬送部）に送り出す。
【００２５】
回転検出部３４は、ロールモーター３３の出力軸に設けられた円盤状スケールと、フォトインターラプターとを備えたロータリーエンコーダーである。回転検出部３４によって、ロール体Ｒの回転位置及び回転方向を検出することができる。
【００２６】
記録部４０は、キャリッジ４１と、キャリッジ軸４２と、記録ヘッド４４と、キャリッジモーター４５と、キャリッジ位置検出部４６とを備えている。
キャリッジ４１は、キャリッジモーター４５がベルト機構（図示省略）を駆動することにより、キャリッジ軸４２に沿って移動方向Ｄ３（走査方向）に移動する。キャリッジ４１には、各色のインクを貯留するインクタンク４３が設けられている。インクタンク４３には、インクカートリッジ（図示省略）からチューブを介してインクが供給される。
キャリッジ位置検出部４６は、移動方向Ｄ３に沿って設けられたリニアスケールと、フォトインターラプターとを備えたリニアエンコーダーである。キャリッジ位置検出部４６によって、キャリッジ４１の移動方向Ｄ３における位置を検出することができる。
記録ヘッド４４は、複数のノズル（図示省略）を備え、インクを吐出可能に構成されている。記録ヘッド４４は、キャリッジ４１に保持され、キャリッジモーター４５の動力によって媒体Ｋの幅方向（移動方向Ｄ３）に往復移動する。
【００２７】
搬送機構５０は、駆動ローラー５１ａと、従動ローラー５１ｂと、送り輪列５２と、ＰＦモーター５３と、回転検出部５４と、電流センサー５８とを備えている。
電流センサー５８は、「測定手段」の一例であり、ＰＦモーター５３の電流（送り時電流Ｉａ、基準電流Ｉｂ）を測定する。詳細は後述するが、電流センサー５８は、弛んだ状態の媒体Ｋが搬送される場合にＰＦモーター５３に流れる基準電流Ｉｂを測定し、実際に画像を媒体Ｋに記録する場合にＰＦモーター５３に流れる送り時電流Ｉａを測定する。さらに、電流センサー５８は、基準電流Ｉｂを離散的に測定する。基準電流Ｉｂを離散的に測定すると、基準電流Ｉｂを連続的に測定する場合と比べて、基準電流Ｉｂを測定する期間を短くすることができる。
ＰＦモーター５３は、「駆動部」の一例であり、「搬送部」の一例である駆動ローラー５１ａに対してトルクを与え、駆動ローラー５１ａを駆動する。ＰＦモーター５３は、例えば、ＤＣモーターである。ＰＦモーター５３からのトルクが、送り輪列５２を介して駆動ローラー５１ａに伝達される。詳細は後述するが、ＰＦモーター５３は、複数の搬送速度モードに対応する複数の速度プロファイルで駆動ローラー５１ａを駆動し、駆動ローラー５１ａは、複数の搬送速度モードで媒体Ｋを搬送する。
回転検出部５４は、ＰＦモーター５３の出力軸に設けられた円盤状スケールと、フォトインターラプターとを備えたロータリーエンコーダーである。回転検出部５４によって、駆動ローラー５１ａの回転位置及び回転方向を検出することができる。
従動ローラー５１ｂは、媒体Ｋを介して駆動ローラー５１ａに圧接され、従動回転する。駆動ローラー５１ａは、従動ローラー５１ｂとの間で媒体Ｋを挟持する。すなわち、ＰＦモーター５３によって駆動ローラー５１ａが回転駆動することにより、駆動ローラー５１ａは、媒体Ｋを搬送方向Ｄ４に搬送する。
【００２８】
図３に示すように、記録ヘッド４４と対向するように、プラテン５５が設けられている。プラテン５５には、上下に貫通する吸引孔５５ａが複数形成されている。また、プラテン５５の下方には、吸引ファン５６が設けられている。吸引ファン５６が作動することによって、吸引孔５５ａ内が負圧となり、媒体Ｋがプラテン５５に吸引支持される。これにより、媒体Ｋの浮き上がりによる記録品質の低下が防止されるようになっている。
記録装置１０では、ロール体Ｒが送り回転方向Ｄ２に回転することによって、媒体Ｋがロール体Ｒから巻き解かれ、搬送機構５０（駆動ローラー５１ａ）に送り出される。さらに、ロール体Ｒから送り出された媒体Ｋは、搬送機構５０（駆動ローラー５１ａ）によって、搬送方向Ｄ４に搬送され、記録部４０に搬送される。
【００２９】
そして、記録装置１０では、キャリッジ４１に保持された記録ヘッド４４が媒体Ｋの幅方向（移動方向Ｄ３）に往復移動しながら媒体Ｋの表面にインクを吐出する動作と、搬送機構５０（駆動ローラー５１ａ）が媒体Ｋを搬送方向Ｄ４に搬送する動作とを交互に繰り返すことにより、複数のドットの列（ラスターライン）を搬送方向Ｄ４に並べることで、所定の画像を媒体Ｋに記録する。
すなわち、記録装置１０は、ロール体Ｒから媒体Ｋを記録ヘッド４４側に引き出し、媒体Ｋの表面にインクを吐出する動作（以降、インク吐出動作と称す）と、媒体Ｋを搬送方向Ｄ４に搬送する動作（以降、搬送動作と称す）とを交互に繰り返し、媒体Ｋに画像を記録する。
【００３０】
図４に示すように、コントローラー１００は、制御部１１０と、ロールモーター制御部１２０と、ＰＦモーター制御部１３０とを備えている。これらの各機能部は、コントローラー１００を構成するハードウェアと、ＲＯＭ１０２などのメモリーに記憶されているソフトウェアとの協働によって実現される。
【００３１】
制御部１１０は、モーター制御部１２０，１３０に指令を与え、ロールモーター３３及びＰＦモーター５３を制御する。制御部１１０は、ロールモーター３３及びＰＦモーター５３をそれぞれ独立して駆動するように、またはロールモーター３３及びＰＦモーター５３を同期駆動するように、モーター制御部１２０，１３０に指令を与えることが可能である。
【００３２】
図５に示すように、ＰＦモーター制御部１３０は、位置演算部１４１と、回転速度演算部１４２と、第１減算部１４３と、目標速度発生部１４４と、第２減算部１４５と、比例要素１４６と、積分要素１４７と、微分要素１４８と、ＰＩＤ加算部１５０と、ＰＷＭ（Pulse Width Modulation）出力部１５２と、タイマー１５３とを備えている。
【００３３】
位置演算部１４１は、回転検出部５４からのパルス信号をカウントすることにより、駆動ローラー５１ａの刻々の回転位置を算出する。すなわち、ＰＦモーター制御部１３０（制御部１１０）は、回転検出部５４からのパルス信号によって、駆動ローラー５１ａの回転位置及び回転方向を検出することができる。回転速度演算部１４２は、回転検出部５４からのパルス信号と、タイマー１５３で計測される時刻とに基づいて、駆動ローラー５１ａの回転速度を算出する。
第１減算部１４３は、位置演算部１４１から出力された駆動ローラー５１ａの回転位置と、制御部１１０から指令された目標位置との位置誤差を算出する。目標速度発生部１４４は、第１減算部１４３から出力された位置誤差に基づいて、所定の速度テーブルに応じた目標速度を算出する。第２減算部１４５は、回転速度演算部１４２から出力された駆動ローラー５１ａの回転速度と、目標速度発生部１４４から出力された目標速度との速度誤差ΔＶを算出する。
【００３４】
比例要素１４６、積分要素１４７および微分要素１４８には、第２減算部１４５から出力された速度誤差ΔＶが入力する。各要素は、速度誤差ΔＶに基づいて、下記の（１）式〜（３）式により、以下の制御値Ｑを算出する。
ＱＰ（ｊ）＝ΔＶ（ｊ）×Ｋｐ    （１）
ＱＩ（ｊ）＝ＱＩ（ｊ−１）＋ΔＶ（ｊ）×Ｋｉ    （２）
ＱＤ（ｊ）＝｛ΔＶ（ｊ）−ΔＶ（ｊ−１）｝×Ｋｄ    （３）
ここで、ｊは時刻であり、Ｋｐは比例ゲイン、Ｋｉは積分ゲイン、Ｋｄは微分ゲインである。
【００３５】
ＰＩＤ加算部１５０は、比例要素１４６、積分要素１４７及び微分要素１４８から出力される各制御値を加算し、合計された制御値ＱｐｉｄをＰＷＭ出力部１５２に出力する。ＰＷＭ出力部１５２は、制御値Ｑｐｉｄに応じたデューティ値のＰＷＭ信号をモータードライバー１０６に出力する。モータードライバー１０６は、ＰＷＭ出力部１５２から出力されたＰＷＭ信号に基づいて、ＰＦモーター５３をＰＷＭ制御にて駆動する。かかる構成によって、ＰＦモーター制御部１３０はＰＦモーター５３をＰＩＤ制御する。例えば、ＰＦモーター制御部１３０は、搬送動作時にＰＦモーター５３をＰＩＤ制御する。
なお、ＰＦモーター制御部１３０が、ＰＦモーター５３をＰＩＤ制御する構成に限定されず、例えば、ＰＦモーター５３をＰＩ制御する構成であってもよい。
【００３６】
「テンションフィードバック制御」
このように、記録装置１０では、ＰＦモーター５３が搬送動作時にＰＩＤ制御されている。さらに、記録装置１０では、ロールモーター３３がテンションフィードバック制御されている。
図６は、ロール体の任意の回転速度と、ロール体を回転させるために必要なロール負荷との関係を示す模式図である。図７は、テンションフィードバック制御を実現する場合のロールモーター制御部のブロック図である。
次に、図６及び図７を参照し、ロールモーター３３の駆動制御（テンションフィードバック制御）について説明する。
【００３７】
図６に示すように、仮に、記録装置１０が、搬送動作時に、ロールモーター３３を駆動せずに、ＰＦモーター５３のみを駆動することにより、媒体Ｋをロール体Ｒから引き出し、記録ヘッド４４側に送る場合について説明する。
この場合、媒体Ｋに引っ張られるようにしてロール体Ｒが従動的に送り回転方向Ｄ２に回転することになる。これにより、ロール体Ｒを回転させるために必要な負荷であるロール負荷Ｎが、ロール体Ｒの回転軸の周りに発生する。このとき、ロール体Ｒと駆動ローラー５１ａとの間の媒体Ｋに掛かるテンションＴ０は、ロール体Ｒの回転軸周りのモーメントの釣り合いより、以下に示す（４）式で表すことができる。
Ｔ０＝ｋ１×Ｎ／Ｒｒ    （４）
ｋ１：比例定数
Ｒｒ：ロール体Ｒの半径
【００３８】
記録装置１０が、搬送動作時に、ＰＦモーター５３を駆動するだけでなく、ロールモーター３３を駆動することにより、媒体Ｋをロール体Ｒから引き出し、記録ヘッド４４側に送る場合について説明する。すなわち、実際の搬送動作時と同じ状況について説明する。
ロール体Ｒが送り回転方向Ｄ２に回転するように、ロールモーター３３が出力トルクＭを発生させた場合、ロール体Ｒの回転軸周りには、ロール負荷Ｎから出力トルクＭを減算したトルクが作用することになる。この場合、テンションＴは、以下に示す（５）式で表すことができる。
Ｔ＝ｋ１×（Ｎ−Ｍ）／Ｒｒ    （５）
【００３９】
（５）式より、ロールモーター３３の出力トルクＭは、以下に示す（６）式で表すことができる。
Ｍ＝Ｎ−｛（Ｒｒ／ｋ１）×Ｔ｝    （６）
ここで、比例定数ｋ１は、既知である。例えば、ロール体Ｒの半径Ｒｒは、ＰＦモーター５３のみを駆動して媒体Ｋを送った際の、回転検出部３４のカウント値と回転検出部５４のカウント値とに基づいて、算出可能である。ロール負荷Ｎは、ロール体Ｒの回転速度Ｖと線形的な対応関係を有することが分かっているので、低速の回転速度に対応するロール負荷Ｎと、高速の回転速度に対応するロール負荷Ｎとを結ぶ線分を線形補間することによって、任意の回転速度に対応するロール負荷Ｎを算出可能である。
【００４０】
従って、テンションＴの目標値である第１目標テンションＴａを（６）式のＴに代入してやれば、ロールモーター３３の出力トルクＭを算出することができる。ここで、第１目標テンションＴａは、媒体Ｋを搬送方向Ｄ４に搬送する時に、媒体Ｋの斜行や媒体Ｋの破断が生じないように設定される。
ところが、ロール負荷Ｎは、媒体Ｋが搬送される間に安定しているとは限らず、変動する場合がある。例えば、ロール体Ｒの偏心、ロール体Ｒの周方向における比重のばらつき、媒体Ｋと送り経路との摩擦力の変動、媒体Ｋのヤング率の変動等がある場合に、ロール負荷Ｎは変動する。
【００４１】
ロール負荷Ｎが変動する場合、出力トルクＭが一定であると、テンションＴも変動する。この場合、搬送動作ごとにテンションＴが変動することになる。その結果、搬送動作ごとに送り量が変動してしまい、媒体Ｋに記録された画像にバンディング等の不良が生じることとなる。
そこで、記録装置１０では、テンションフィードバック制御を行うことにより、第１目標テンションＴａを補正した第２目標テンションＴｂを演算し、演算された第２目標テンションＴｂを用いて、出力トルクＭを算出する。換言すれば、記録装置１０では、搬送動作ごとの送り量が一定となるように、第１目標テンションＴａを補正する。
【００４２】
図７に示すように、ロールモーター制御部１２０は、送り時電流算出部１６１と、基準電流算出部１６２と、ローパスフィルター１６３ａ，１６３ｂと、電流減算部１６４と、電流テンション変換部１６５と、テンション減算部１６６と、テンション補正量演算部１６７と、テンション加算部１６８と、ＰＷＭ出力部１５２とを備えている。
【００４３】
送り時電流算出部１６１は、搬送動作時にＰＦモーター５３に流れる電流である送り時電流Ｉａ（ｋ）を、所定の算出周期（例えば、１ｍｓｅｃ周期）で電流センサー５８から取得する。ここで、Ｉａ（ｋ）は、所定の算出周期でｋ回目に算出された送り時電流Ｉａを意味する。取得された送り時電流Ｉａ（ｋ）は、ローパスフィルター１６３ａを介して電流減算部１６４に入力される。
【００４４】
基準電流算出部１６２は、基準電流測定動作時に、ＰＦモーター５３に流れる電流である基準電流Ｉｂ（ｋ）を、送り時電流算出部１６１と同じ算出周期で電流センサー５８から取得する。この基準電流測定動作では、制御部１１０は、駆動ローラー５１ａとロール体Ｒとの間に配置される媒体Ｋを弛ませた状態で、基準電流測定動作を実施する。すなわち、基準電流Ｉｂは、駆動ローラー５１ａとロール体Ｒとの間に配置される媒体Ｋが弛んだ状態で、実際の媒体搬送動作時と同じ搬送速度で媒体Ｋが搬送されるようにＰＦモーター５３を駆動した場合に、ＰＦモーター５３に流れる電流である。制御部１１０は、基準電流測定動作を、例えば、各記録ジョブの開始前に実行する。
制御部１１０は、取得された基準電流Ｉｂ（ｋ）を、ＲＡＭ１０３またはＰＲＯＭ１０４に記憶し、基準電流測定動作を終了する。取得された基準電流Ｉｂ（ｋ）は、ローパスフィルター１６３ｂを介して電流減算部１６４に入力される。
なお、制御部１１０は、記録ジョブごとに基準電流測定動作を複数回行い、基準電流算出部１６２は、複数回の基準電流測定動作ごとに取得される基準電流Ｉｂ（ｋ）の平均値を、基準電流Ｉｂ（ｋ）として取得し、取得される基準電流Ｉｂ（ｋ）の精度を高めることが好ましい。
【００４５】
電流減算部１６４は、送り時電流Ｉａ（ｋ）から基準電流Ｉｂ（ｋ）を減算したテンション電流Ｉｃ（ｋ）を算出する。そして、電流減算部１６４は、算出された複数のテンション電流Ｉｃ（ｋ）の平均値である平均テンション電流Ｉｄと、複数のテンション電流Ｉｃ（ｋ）の最大値であるピークテンション電流Ｉｅとを算出する。算出された平均テンション電流Ｉｄ及びピークテンション電流Ｉｅは、電流テンション変換部１６５に入力される。
【００４６】
電流テンション変換部１６５は、平均テンション電流Ｉｄに基づいて、平均テンションＴｄを算出し、ピークテンション電流Ｉｅに基づいて、ピークテンションＴｅを算出する。平均テンションＴｄ及びピークテンションＴｅは、以下に示す（７）式及び（８）式によりそれぞれ求めることができる。
Ｔｄ＝Ｉｄ×Ｋｔ×Ｚ／Ｒｋ    （７）
Ｔｅ＝Ｉｅ×Ｋｔ×Ｚ／Ｒｋ    （８）
Ｋｔ：ＰＦモーター５３のトルク定数
Ｚ：ＰＦモーター５３の減速比
Ｒｋ：駆動ローラー５１ａの半径
【００４７】
さらに、電流テンション変換部１６５は、以下に示す（９）式により検出テンションＴｃを算出する。
Ｔｃ＝｛Ｑ１×Ｔｄ／（Ｑ１＋Ｑ２）｝＋｛Ｑ２×Ｔｅ／（Ｑ１＋Ｑ２）｝    （９）
ここで、Ｑ１及びＱ２は、検出テンションＴｃに対する平均テンションＴｄ及びピークテンションＴｅの重み付けのための任意の定数である。Ｑ１及びＱ２の値は、１回の搬送動作中に複雑に変動するテンション電流Ｉｃ（ｋ）から、いかに送り量に相関のある検出テンションＴｃを算出できるか、という観点から設定される。テンション電流Ｉｃ（ｋ）の波形は、例えば、媒体Ｋの送り速度、搬送動作当たりの媒体Ｋの送り量、ロール体Ｒの径等により変化するため、Ｑ１及びＱ２の値を、これらに応じて、複数パターン用意しておくことが好ましい。
【００４８】
テンション減算部１６６は、電流テンション変換部１６５から出力された検出テンションＴｃ（ｎ−１）と、制御部１１０から指令された第１目標テンションＴａ（ｎ）との誤差であるテンション誤差Ｔｆ（ｎ）を算出する。
なお、括弧内の値は、搬送動作の回数を意味している。例えば、Ｔａ（ｎ）は、ｎ回目の搬送動作時における第１目標テンションＴａであることを意味している。以下、同様である。
【００４９】
テンション補正量演算部１６７は、テンション減算部１６６から出力されたテンション誤差Ｔｆ（ｎ）を積分したテンション誤差積分値Ｔｇ（ｎ）を、以下に示す（１０）式により算出する。さらに、テンション補正量演算部１６７は、以下に示す（１１）式によりテンション補正量Ｔｈ（ｎ）を算出する。
Ｔｇ（ｎ）＝Ｔｇ（ｎ−１）＋Ｔｆ（ｎ）    （１０）
Ｔｈ（ｎ）＝Ｔｇ（ｎ）×Ｇ    （１１）
ここで、Ｇはゲインである。
なお、テンション誤差積分値Ｔｇは、ロール体Ｒの装着、第１目標テンションＴａの変更、及び媒体Ｋの送り速度の変更のいずれか一つをトリガーとして、初期化つまり０クリアされる。
【００５０】
テンション加算部１６８は、制御部１１０から指令された第１目標テンションＴａ（ｎ）と、テンション補正量演算部１６７から出力されたテンション補正量Ｔｈ（ｎ）とを加算し、合計された第２目標テンションＴｂ（ｎ）を、ＰＷＭ出力部１５２に出力する。
【００５１】
ＰＷＭ出力部１５２は、テンション加算部１６８から出力された第２目標テンションＴｂ（ｎ）を、上記の（６）式に代入することにより、ロールモーター３３の出力トルクＭを算出する。ＰＷＭ出力部１５２は、出力トルクＭに比例したデューティ値のＰＷＭ信号を、モータードライバー１０６に出力する。モータードライバー１０６は、ＰＷＭ出力部１５２から出力されたＰＷＭ信号に基づいて、ロールモーター３３をＰＷＭ制御にて駆動する。これにより、ロールモーター制御部１２０が、第２目標テンションＴｂ（ｎ）を実現するための制御を行うことができる。
【００５２】
このように、テンションフィードバック制御では、（ｎ−１）回目の搬送動作時における検出テンションＴｃ（ｎ−１）をｎ回目の搬送動作時にフィードバックすることにより、第１目標テンションＴａ（ｎ）を補正した第２目標テンションＴｂ（ｎ）を算出し、算出された第２目標テンションＴｂ（ｎ）に基づいて、ｎ回目の搬送動作時にロールモーター３３を制御する。このため、ｎ回目の搬送動作時に、第１目標テンションＴａ（ｎ）に対する実際のテンションＴの誤差を小さくすることができる。その結果、ロール体Ｒの偏心等に起因して、媒体Ｋが搬送される間にロール負荷Ｎが変動するような場合であっても、媒体Ｋに掛かるテンションＴが搬送動作ごとに変動することを抑制することができる。
【００５３】
検出テンションＴｃは、上記（９）式に示すように、平均テンションＴｄ及びピークテンションＴｅに依存する。平均テンションＴｄは、上記（７）式に示すように、平均テンション電流Ｉｄ（テンション電流Ｉｃの平均値）に依存する。ピークテンションＴｅは、上記（８）式に示すように、ピークテンション電流Ｉｅ（テンション電流Ｉｃの最大値）に依存する。さらに、テンション電流Ｉｃは、電流減算部１６４が送り時電流Ｉａから基準電流Ｉｂを減算することにより算出され、送り時電流Ｉａと基準電流Ｉｂとの差分である。
すなわち、テンションフィードバック制御では、送り時電流Ｉａと基準電流Ｉｂとの差分であるテンション電流Ｉｃから、平均テンションＴｄとピークテンションＴｅと検出テンションＴｃとが算出され、（ｎ−１）回目の搬送動作時における検出テンションＴｃ（ｎ−１）をｎ回目の搬送動作時にフィードバックすることにより、第１目標テンションＴａ（ｎ）を補正した第２目標テンションＴｂ（ｎ）を算出し、算出された第２目標テンションＴｂ（ｎ）に基づいて、ｎ回目の搬送動作時にロールモーター３３を制御する。
【００５４】
換言すれば、テンションフィードバック制御では、（ｎ−１）回目の搬送動作時にＰＦモーター５３に流れる送り時電流Ｉａと基準電流Ｉｂとの差分（テンション電流Ｉｃ）に基づき、ｎ回目の搬送動作時にロールモーター３３が駆動制御される。かかるロールモーター３３の駆動制御（テンションフィードバック制御）によって、ロール体Ｒと搬送機構５０（駆動ローラー５１ａ）との間に配置される媒体ＫのテンションＴ（ｎ）が、第２目標テンションＴｂ（ｎ）に制御される。
そして、媒体Ｋが搬送される間にロール負荷Ｎが変動する場合であっても、媒体Ｋに掛かるテンションＴが第２目標テンションＴｂ（ｎ）に制御され、媒体Ｋに掛かるテンションＴが変動しにくくなるので、媒体Ｋに掛かるテンションＴの変動によって搬送動作における送り量が変動し、バンディング等で媒体Ｋに記録された画像の品位が低下するという不具合が抑制される。
【００５５】
「テンションフィードバック制御の課題」
次に、テンションフィードバック制御の課題について説明する。
上述したように、記録装置１０は、インク吐出動作と搬送動作とを交互に繰り返し、媒体Ｋに画像を記録する。すなわち、記録装置１０は、複数のインク吐出動作と複数の搬送動作とを実施し、媒体Ｋに画像を記録する。
以降の説明では、複数の搬送動作のうち一の搬送動作を、媒体搬送動作と称す。
【００５６】
上述したように、テンションンフィードバック制御では、媒体搬送動作時にＰＦモーター５３に流れる送り時電流Ｉａと、弛んだ状態で媒体Ｋが搬送される場合にＰＦモーター５３に流れる基準電流Ｉｂとの差分（テンション電流Ｉｃ）に基づき、ロールモーター３３が駆動制御される。
送り時電流Ｉａは、媒体搬送動作時にＰＦモーター５３に流れる電流であり、媒体搬送動作ごとに電流センサー５８によって測定される。
基準電流Ｉｂは、駆動ローラー５１ａとロール体Ｒとの間に配置される媒体Ｋが弛んだ状態で、実際の媒体搬送動作時と同じ搬送速度で媒体Ｋが搬送されるようにＰＦモーター５３を駆動した場合に、ＰＦモーター５３に流れる電流であり、記録ジョブごとに電流センサー５８によって測定される。すなわち、基準電流Ｉｂは、基準電流測定動作時にＰＦモーター５３に流れる電流であり、記録ジョブごとに電流センサー５８によって測定される。
【００５７】
図８は、媒体搬送動作における搬送機構の状態を示すグラフである。
詳しくは、図８において符号Ｆ１で示される図（グラフ）は、媒体搬送動作における媒体Ｋの搬送速度と時刻Ｔとの関係を示す図であり、縦軸が媒体Ｋの搬送速度であり、横軸が時刻Ｔである。換言すれば、図８において符号Ｆ１で示される図は、媒体搬送動作における媒体Ｋの搬送速度の経時変化を示す図である。そして、図８において符号Ｆ１で示される図に図示される線分Ａは、「速度プロファイル」の一例であり、媒体搬送動作における搬送速度の経時変化の状態を示す。以降の説明では、図８において符号Ｆ１で示される図に図示される線分Ａを、速度プロファイルＡと称す。
図８において符号Ｆ２で示される図（グラフ）は、媒体搬送動作における基準電流Ｉｂと時刻Ｔとの関係を示す図であり、縦軸が基準電流Ｉｂであり、横軸が時刻Ｔである。換言すれば、図８において符号Ｆ２で示される図は、媒体搬送動作におけるＰＦモーター５３に流れる基準電流Ｉｂの経時変化を示す図である。そして、図８において符号Ｆ２で示される図に図示される線分Ｂは、「電流値プロファイル」の一例であり、媒体搬送動作における基準電流Ｉｂの経時変化の状態を示す。以降の説明では、図８において符号Ｆ２で示される図に図示される線分Ｂを、電流値プロファイルＢと称す。
【００５８】
図８に示すように、媒体搬送動作においてＰＦモーター５３を駆動させて媒体Ｋを搬送する場合、媒体Ｋの搬送速度及びＰＦモーター５３の基準電流Ｉｂは、加速領域Ｒ１と、定速領域Ｒ２と、減速領域Ｒ３とを有する。加速領域Ｒ１では、媒体Ｋの搬送速度が徐々に早くなる。定速領域Ｒ２では、媒体Ｋの搬送速度が一定であり、媒体Ｋの搬送速度はＳである。減速領域Ｒ３では、媒体Ｋの搬送速度が徐々に遅くなる。そして、媒体搬送動作では、加速領域Ｒ１と定速領域Ｒ２と減速領域Ｒ３とを経て、媒体Ｋが一定の送り量で搬送される。
換言すれば、記録装置１０における速度プロファイルＡは、媒体Ｋの搬送速度が時刻Ｔと共に増加する加速領域Ｒ１と、媒体Ｋの搬送速度が時刻Ｔに対して一定である定速領域Ｒ２と、媒体Ｋの搬送速度が時刻Ｔと共に減少する減速領域Ｒ３とを有する。
なお、媒体Ｋの搬送速度は、「メディアの搬送速度」の一例である。さらに、以降の説明では、定速領域Ｒ２における媒体Ｋの搬送速度Ｓを、搬送速度Ｓと略す。
【００５９】
記録装置１０では、搬送速度Ｓは１条件でなく、複数存在する。詳しくは、搬送速度Ｓは、１インチ／秒である条件と、３インチ／秒である条件と、５インチ／秒である条件との３条件が存在する。
換言すれば、記録装置１０は、搬送速度Ｓが１インチ／秒である搬送速度モードと、搬送速度Ｓが３インチ／秒である搬送速度モードと、搬送速度Ｓが５インチ／秒である搬送速度モードとを有する。すなわち、記録装置１０は、複数の搬送速度モードを有する。
そして、記録装置１０では、駆動ローラー５１ａ（搬送部）が複数の搬送速度モードで媒体Ｋを搬送し、ＰＦモーター５３（駆動部）は複数の搬送速度モードに対応する複数の速度プロファイルＡで駆動ローラー５１ａを駆動する。
さらに、制御部１１０は、弛んだ状態の媒体Ｋが速度プロファイルＡで搬送されるようにＰＦモーター５３を駆動した場合に、ＰＦモーター５３に流れる基準電流Ｉｂ（電流センサー５８が測定する基準電流Ｉｂ）と、タイマー１５３が計測する時刻とに基づいて、電流値プロファイルＢを取得する。換言すれば、制御部１１０は、基準電流Ｉｂから速度プロファイルＡに対応する電流値プロファイルＢを取得する。
【００６０】
記録ジョブの開始前に、基準電流測定動作が実行され、基準電流Ｉｂが電流センサー５８によって測定される。制御部１１０は、電流センサー５８が測定する基準電流Ｉｂとタイマー１５３が計測する時刻とから、速度プロファイルＡに対応する電流値プロファイルＢを取得し、ＲＡＭ１０３またはＰＲＯＭ１０４に格納（記憶）する。詳しくは、制御部１１０は、搬送速度Ｓが１インチ／秒である搬送速度モードの速度プロファイルＡ１に対応する電流値プロファイルＢ１と、搬送速度Ｓが３インチ／秒である搬送速度モードの速度プロファイルＡ３に対応する電流値プロファイルＢ３と、搬送速度Ｓが５インチ／秒である搬送速度モードの速度プロファイルＡ５に対応する電流値プロファイルＢ５とを取得し、電流値プロファイルＢ（電流値プロファイルＢ１，Ｂ３，Ｂ５）をＲＡＭ１０３またはＰＲＯＭ１０４に格納（記憶）する。
さらに、基準電流Ｉｂ（電流値プロファイルＢ）は、テンションフィードバック制御を実施する場合の基準になる。
【００６１】
制御部１１０が、電流値プロファイルＢを取得し、電流値プロファイルＢをＲＡＭ１０３またはＰＲＯＭ１０４に記憶する動作は、記録ジョブごとに実施される。すなわち、制御部１１０が、電流値プロファイルＢを取得し、電流値プロファイルＢをＲＡＭ１０３またはＰＲＯＭ１０４に記憶する動作は、搬送速度Ｓの条件が切り替わるたびに実施される。
制御部１１０が電流値プロファイルＢを取得する場合、駆動ローラー５１ａとロール体Ｒとの間に配置される媒体Ｋを弛ませて基準電流Ｉｂを測定する必要がある。前述したように、電流値プロファイルＢの取得は、インク吐出動作に必要なパラメーターを予め取得することを目的としている。従って、電流値プロファイルＢが取得されている間の時間は、インク吐出動作が実行されず、記録装置１０の待機時間となる。
さらに、記録ジョブの条件（搬送速度Ｓの条件）が増えると、電流値プロファイルＢを取得する回数が多くなり、電流値プロファイルＢを取得する時間が長くなるので、記録装置１０の待機時間が長くなる。加えて、基準電流Ｉｂ（電流値プロファイルＢ）はテンションフィードバック制御を実施する場合の基準になるので、テンションフィードバック制御の精度を高めるために、複数回の測定結果を平均化して基準電流Ｉｂ（電流値プロファイルＢ）を取得することが好ましい。基準電流Ｉｂを複数回測定すると、電流値プロファイルＢを取得する時間がさらに長くなるので、記録装置１０の待機時間がさらに長くなる。
従って、記録装置１０においてテンションフィードバック制御を実施する場合、基準電流測定動作が実施される時間が長くなり、電流値プロファイルＢを取得する時間が長くなるので、記録装置１０の待機時間が長くなり、記録装置１０の生産性が低下するという課題があった。
本実施形態に係る記録装置１０の制御方法は、制御部１１０が電流値プロファイルＢを取得する時間を短くし、記録装置１０の生産性を高めることができるという優れた構成を有しているので、以下にその詳細を説明する。
【００６２】
「記録装置の制御方法」
図９は、本実施形態に係る記録装置の制御方法を示す工程フローである。図１０乃至図１２は、図８に対応する図であり、媒体搬送動作における搬送機構の状態を示すグラフである。詳しくは、図１０乃至図１２において符号Ｆ１で示される図には、媒体搬送動作における媒体Ｋの搬送速度と時刻Ｔとの関係が図示され、図１０乃至図１２において符号Ｆ２で示される図には、媒体搬送動作における基準電流Ｉｂと時刻Ｔとの関係が図示されている。
【００６３】
さらに、図１０において符号Ｆ１で示される図には搬送速度Ｓが５インチ／秒である場合の速度プロファイルＡ５が図示され、図１０において符号Ｆ２で示される図には搬送速度Ｓが５インチ／秒である場合の電流値プロファイルＢ５が図示されている。図１１において符号Ｆ１で示される図には搬送速度Ｓが３インチ／秒である場合の速度プロファイルＡ３が図示され、図１１において符号Ｆ２で示される図には搬送速度Ｓが３インチ／秒である場合の電流値プロファイルＢ３が図示されている。
図１２において符号Ｆ１で示される図には、速度プロファイルＡ３と速度プロファイルＡ５とを重ね合せた状態が図示され、速度プロファイルＡ３が実線で示され、速度プロファイルＡ５が二点鎖線で示され、さらに、速度プロファイルＡ５の状態を分かりやすくするために網掛けが施されている。図１２において符号Ｆ２で示される図には、電流値プロファイルＢ３と電流値プロファイルＢ５とを重ね合せた状態が図示され、電流値プロファイルＢ３が実線で示され、電流値プロファイルＢ５が二点鎖線で示され、さらに、電流値プロファイルＢ５の状態を分かりやすくするために網掛けが施されている。
すなわち、図１１に図示された各プロファイルと図１０に図示された各プロファイルとを重ね合せたものが図１２である。図１２では、図１１に図示された各プロファイルが実線で示され、図１０に図示された各プロファイルが二点鎖線で示されている。
さらに、図１０乃至図１２における速度プロファイルＡ（線分Ａ）及び電流値プロファイルＢ（線分Ｂ）には、時刻Ｔ１〜時刻Ｔ７が黒丸で示されている。
【００６４】
図９に示すように、本実施形態に係る記録装置１０の制御方法は、搬送速度Ｓが５インチ／秒である場合の電流値プロファイルＢ５を取得する工程（ステップＳ１）と、搬送速度Ｓが３インチ／秒である場合の電流値プロファイルＢ３を取得する工程（ステップＳ２）とを含む。
なお、ステップＳ１は、「第１電流値プロファイルを取得する工程」の一例である。ステップＳ２は、「第２電流値プロファイルを生成する工程」の一例である。
【００６５】
さらに、以降の説明では、記録装置１０における搬送速度モードは、「第１搬送速度モード」の一例である搬送速度Ｓが５インチ／秒である搬送速度モードと、「第２搬送速度モード」の一例である搬送速度Ｓが３インチ／秒である搬送速度モードとで構成されるものとする。換言すれば、複数の搬送速度モードは、第１搬送速度モード（搬送速度Ｓが５インチ／秒である搬送速度モード）と、第１搬送速度モードよりも搬送速度が遅い第２搬送速度モード（搬送速度Ｓが３インチ／秒である搬送速度モード）とを有する。
そして、搬送速度Ｓが５インチ／秒である搬送速度モード（第１搬送速度モード）に対応する速度プロファイルＡ５は、「第１速度プロファイル」の一例である。搬送速度Ｓが３インチ／秒である搬送速度モード（第２搬送速度モード）に対応する速度プロファイルＡ３は、「第２速度プロファイル」の一例である。換言すれば、複数の速度プロファイルは、第１搬送速度モードに対応する第１速度プロファイル（速度プロファイルＡ５）と、第２搬送速度モードに対応する第２速度プロファイル（速度プロファイルＡ３）とを有する。
さらに、速度プロファイルＡ５（第１速度プロファイル）に対応する電流値プロファイルＢ５は、「第１電流値プロファイル」の一例である。速度プロファイルＡ３（第２速度プロファイル）に対応する電流値プロファイルＢ３は、「第２電流値プロファイル」の一例である。換言すれば、速度プロファイルに対応する電流値プロファイルは、第１速度プロファイル（速度プロファイルＡ５）に対応する第１電流値プロファイル（電流値プロファイルＢ５）と、第２速度プロファイル（速度プロファイルＡ３）に対応する第２電流値プロファイル（電流値プロファイルＢ３）とを有する。
【００６６】
ステップＳ１では、最初に、制御部１１０は、ロール体Ｒを送り回転方向Ｄ２に回転させ、駆動ローラー５１ａとロール体Ｒとの間に配置される媒体Ｋを弛ませる。続いて、駆動ローラー５１ａとロール体Ｒとの間に配置される媒体Ｋが弛んだ状態で、搬送速度Ｓが５インチ／秒である搬送速度モードで媒体Ｋが搬送されるように、ＰＦモーター５３を駆動させ、このときにＰＦモーター５３に流れる基準電流Ｉｂを、電流センサー５８が離散的に測定する。そして、制御部１１０は、電流センサー５８が測定する基準電流Ｉｂとタイマー１５３が計測する時刻Ｔとに基づいて、図１０において符号Ｆ２で示される図に示す電流値プロファイルＢ５を取得する。
すなわち、ステップＳ１では、搬送速度Ｓが最も速い条件（図１０において符号Ｆ１で示される図に示す速度プロファイルＡ５）の場合に、ＰＦモーター５３に流れる基準電流Ｉｂを実測し、制御部１１０は、実測された基準電流Ｉｂと、計測された時刻Ｔとに基づいて、図１０において符号Ｆ２で示される図に示す電流値プロファイルＢ５を取得する。
換言すれば、制御部１１０は、第１搬送速度モード（搬送速度Ｓが５インチ／秒である搬送速度モード）で媒体Ｋが搬送される場合の基準電流Ｉｂから、第１電流値プロファイル（電流値プロファイルＢ５）を取得する。すなわち、ステップＳ１では、媒体Ｋが第１搬送速度モード（搬送速度Ｓが５インチ／秒である搬送速度モード）で搬送される場合に、制御部１１０が基準電流Ｉｂから第１電流値プロファイル（電流値プロファイルＢ５）を取得する。
なお、ステップＳ１では、電流センサー５８が基準電流Ｉｂを離散的に測定して電流値プロファイルＢ５が取得されるので、電流センサー５８が基準電流を連続的に測定して電流値プロファイルＢ５が取得される場合と比べて、電流値プロファイルＢ５を取得するための時間を短くすることができる。
【００６７】
図１０において符号Ｆ１で示される図に示すように、図中に黒丸で示される時刻Ｔ１から時刻Ｔ３までの線分Ａ（速度プロファイルＡ５）では、媒体Ｋの搬送速度が０インチ／秒から５インチ／秒に加速され、時刻Ｔ３から時刻Ｔ４までの線分Ａ（速度プロファイルＡ５）は、媒体Ｋの搬送速度が５インチ／秒に維持され、時刻Ｔ４から時刻Ｔ５までの線分Ａ（速度プロファイルＡ５）は、媒体Ｋの搬送速度が５インチ／秒から０インチ／秒に減速される。従って、時刻Ｔ１から時刻Ｔ３までの領域は、速度プロファイルＡ５における加速領域Ｒ１であり、時刻Ｔ３から時刻Ｔ４までの領域は、速度プロファイルＡ５における定速領域Ｒ２であり、時刻Ｔ４から時刻Ｔ５までの領域は、速度プロファイルＡ５における減速領域Ｒ３である。
【００６８】
図１０において符号Ｆ２で示される図に示すように、時刻Ｔ１から時刻Ｔ３までの領域は、電流値プロファイルＢ５における加速領域Ｒ１であり、時刻Ｔ３から時刻Ｔ４までの領域は、電流値プロファイルＢ５における定速領域Ｒ２であり、時刻Ｔ４から時刻Ｔ５までの領域は、電流値プロファイルＢ５における減速領域Ｒ３である。
さらに、加速領域Ｒ１の基準電流ＩｂはｉＲ１と一定であり、定速領域Ｒ２の基準電流ＩｂはｉＲ２と一定であり、減速領域Ｒ３の基準電流ＩｂはｉＲ３と一定である。基準電流Ｉｂは、加速領域Ｒ１（基準電流ｉＲ１）、定速領域Ｒ２（基準電流ｉＲ２）、減速領域Ｒ３（基準電流ｉＲ３）の順に低くなる。換言すれば、制御部１１０によって所望の搬送速度となるようにＰＦモーター５３が制御されると、加速領域Ｒ１では基準電流ＩｂはｉＲ１と一定になり、定速領域Ｒ２では基準電流ＩｂはｉＲ２と一定になり、減速領域Ｒ３では基準電流ＩｂはｉＲ３と一定になる。
【００６９】
媒体Ｋの搬送速度が０インチ／秒から５インチ／秒まで加速されると、加速領域Ｒ１において基準電流ＩｂがｉＲ１になる。また、加速領域Ｒ１における線分Ａの傾きが加速度に対応し、加速領域Ｒ１における線分Ａの傾きが急傾斜である場合に媒体Ｋの搬送速度は急速に増大し、加速領域Ｒ１における線分Ａの傾きが緩傾斜である場合に媒体Ｋの搬送速度はゆっくりと増大する。
加速領域Ｒ１において媒体Ｋの搬送速度が５インチ／秒に加速されると、基準電流ＩｂはｉＲ１よりも低いｉＲ２になる。媒体Ｋの搬送速度が５インチ／秒に維持されている状態においては、基準電流ＩｂもｉＲ１よりも低いｉＲ２に維持される。すなわち、制御部１１０によって媒体Ｋの搬送速度が一定の搬送速度（５インチ／秒）に維持されている場合は、基準電流ＩｂはｉＲ２になる。
さらに、媒体Ｋの搬送速度が５インチ／秒から０インチ／秒（停止した状態）まで減速されると、基準電流ＩｂはｉＲ２よりも低いｉＲ３になる。すなわち、媒体Ｋの搬送速度が５インチ／秒から０インチ／秒（停止した状態）まで減速される領域においては、基準電流ＩｂがｉＲ３とｉＲ２に比べてさらに低くなる。また、減速領域Ｒ３における線分Ａの傾きが加速度に対応し、減速領域Ｒ３における線分Ａの傾きが急傾斜である場合に媒体Ｋの搬送速度は急速に減少し、減速領域Ｒ３における線分Ａの傾きが緩傾斜である場合に媒体Ｋの搬送速度はゆっくりと減少する。
【００７０】
ステップＳ２では、制御部１１０が、ステップＳ１で取得された電流値プロファイルＢ５から、駆動ローラー５１ａとロール体Ｒとの間に配置される媒体Ｋが弛んだ状態で、搬送速度Ｓが３インチ／秒である搬送速度モードで媒体Ｋが搬送される場合の電流値プロファイルＢ３を生成する。すなわち、ステップＳ２では、図１０に示すステップＳ１で取得された電流値プロファイルＢ５から、図１１において符号Ｆ２で示される図に示す電流値プロファイルＢ３を生成する。
図１１において符号Ｆ２で示される図に示すように、時刻Ｔ１から時刻Ｔ２までの領域は、電流値プロファイルＢ３における加速領域Ｒ１であり、時刻Ｔ２から時刻Ｔ６までの領域は、電流値プロファイルＢ３における定速領域Ｒ２であり、時刻Ｔ６から時刻Ｔ７までの領域は、電流値プロファイルＢ３における減速領域Ｒ３である。
図１１において符号Ｆ１で示される図に示すように、時刻Ｔ１から時刻Ｔ２までの領域は、速度プロファイルＡ３における加速領域Ｒ１であり、時刻Ｔ２から時刻Ｔ６までの領域は、速度プロファイルＡ３における定速領域Ｒ２であり、時刻Ｔ６から時刻Ｔ７までの領域は、速度プロファイルＡ３における減速領域Ｒ３である。
また、媒体搬送動作における媒体Ｋの送り量は、搬送速度Ｓが５インチ／秒である搬送速度モードで媒体Ｋが搬送される場合と、搬送速度Ｓが３インチ／秒である搬送速度モードで媒体Ｋが搬送される場合とで同じであるので、媒体搬送動作に要する時間は、搬送速度Ｓが５インチ／秒である搬送速度モードで媒体Ｋが搬送される場合に短くなり、搬送速度Ｓが３インチ／秒である搬送速度モードで媒体Ｋが搬送される場合に長くなる。
【００７１】
図１２において符号Ｆ１で示される図に示すように、搬送速度Ｓが５インチ／秒である搬送速度モードで媒体Ｋが搬送される場合と、搬送速度Ｓが３インチ／秒である搬送速度モードで媒体Ｋが搬送される場合とで、加速領域Ｒ１における加速度（加速領域Ｒ１における線分Ａの傾き）が同じになるように、制御部１１０はＰＦモーター５３の駆動を制御する。さらに、搬送速度Ｓが５インチ／秒である搬送速度モードで媒体Ｋが搬送される場合と、搬送速度Ｓが３インチ／秒である搬送速度モードで媒体Ｋが搬送される場合とで、減速領域Ｒ３における加速度（減速領域Ｒ３における線分Ａの傾き）が同じになるように、制御部１１０はＰＦモーター５３の駆動を制御する。
【００７２】
図１２において符号Ｆ２で示される図に示すように、加速領域Ｒ１における加速度は、搬送速度Ｓが５インチ／秒である搬送速度モードで媒体Ｋが搬送される場合と、搬送速度Ｓが３インチ／秒である搬送速度モードで媒体Ｋが搬送される場合とで同じであるので、加速領域Ｒ１における基準電流Ｉｂは、搬送速度Ｓが５インチ／秒である搬送速度モードで媒体Ｋが搬送される場合と、搬送速度Ｓが３インチ／秒である搬送速度モードで媒体Ｋが搬送される場合とで同じである。このため、搬送速度Ｓが３インチ／秒である搬送速度モードで媒体Ｋが搬送される場合、加速領域Ｒ１における基準電流ＩｂはｉＲ１である。
減速領域Ｒ３における加速度は、搬送速度Ｓが５インチ／秒である搬送速度モードで媒体Ｋが搬送される場合と、搬送速度Ｓが３インチ／秒である搬送速度モードで媒体Ｋが搬送される場合とで同じであるので、減速領域Ｒ３における基準電流Ｉｂは、搬送速度Ｓが５インチ／秒である搬送速度モードで媒体Ｋが搬送される場合と、搬送速度Ｓが３インチ／秒である搬送速度モードで媒体Ｋが搬送される場合とで同じである。このため、搬送速度Ｓが３インチ／秒である搬送速度モードで媒体Ｋが搬送される場合に、減速領域Ｒ３における基準電流ＩｂはｉＲ３である。
さらに、定速領域Ｒ２における基準電流Ｉｂは、加速領域Ｒ１において加速された媒体Ｋの搬送速度が維持されるようにＰＦモーター５３を駆動した際に、ＰＦモーター５３に流れた電流であり、搬送速度Ｓが５インチ／秒である搬送速度モードで媒体Ｋが搬送される場合と、搬送速度Ｓが３インチ／秒である搬送速度モードで媒体Ｋが搬送される場合とで同じである。すなわち、加速領域Ｒ１において媒体Ｋの搬送速度が５インチ／秒に加速される場合、加速領域Ｒ１において加速された搬送速度（５インチ／秒）は定速領域Ｒ２において維持され、この時の基準電流は時刻Ｔ３においてｉＲ１になる。また、加速領域Ｒ１において媒体Ｋの搬送速度が３インチ／秒に加速される場合、加速領域Ｒ１において加速された搬送速度（３インチ／秒）は定速領域Ｒ２において維持され、この時の基準電流はＰ２においてｉＲ１になる。このとき、搬送速度Ｓが３インチ／秒である搬送速度モードで媒体Ｋが搬送される場合に、時刻Ｔ２以降の定速領域Ｒ２における基準電流ＩｂはｉＲ２（＜ｉＲ１）となる。
【００７３】
このように、本実施形態に係る記録装置１０の制御方法では、加速領域Ｒ１と定速領域Ｒ２と減速領域Ｒ３とにおいてＰＦモーター５３に流れる電流（基準電流Ｉｂ）が、搬送速度Ｓが５インチ／秒である搬送速度モードと、搬送速度Ｓが３インチ／秒である搬送速度モードとで同じになるように、制御部１１０はＰＦモーター５３を制御する。かかる制御によって、ステップＳ２において、ステップＳ１で取得された電流値プロファイルＢ５を使用して、電流値プロファイルＢ３を生成することができる。
以降の説明では、ステップＳ１で取得された電流値プロファイルＢ５を、基準電流値プロファイルＢ５と称す。さらに、ステップＳ２において生成される電流値プロファイルＢ３を、生成電流値プロファイルＢ３と称す。
【００７４】
搬送速度Ｓが５インチ／秒である搬送速度モードで媒体Ｋが搬送される場合、図１０に示すように、媒体搬送動作において媒体Ｋの加速が開始される時点（時刻Ｔ１）における媒体Ｋの位置Ｐは、位置Ｐ１である。媒体Ｋの加速が終了する時点（時刻Ｔ３）における媒体Ｋの位置Ｐは、位置Ｐ３である。媒体Ｋの減速が開始される時点（時刻Ｔ４）における媒体Ｋの位置Ｐは、位置Ｐ４である。媒体Ｋの減速が終了する時点（時刻Ｔ５）における媒体Ｋの位置Ｐは、位置Ｐ５である。
上述したように、回転検出部５４は、駆動ローラー５１ａの回転位置及び回転方向を検出する。制御部１１０は、回転検出部５４からの信号によって、媒体Ｋの位置Ｐを取得し、媒体搬送動作における媒体Ｋの送り量（媒体Ｋの位置Ｐの変化量）を取得することができる。さらに、制御部１１０は、回転検出部５４からの信号とタイマー１５３からの信号とによって、媒体Ｋの搬送速度の変化の状態（加速度）及び媒体Ｋの位置Ｐを取得することができる。
本実施形態では、搬送速度Ｓが５インチ／秒である媒体搬送動作の事前評価がなされ、制御部１１０は、位置Ｐ１と位置Ｐ３と位置Ｐ４と位置Ｐ５とを事前に取得し、位置Ｐ１に対する相対値で、位置Ｐ３と位置Ｐ４と位置Ｐ５とに関する情報をＲＡＭ１０３またはＰＲＯＭ１０４に格納（記憶）している。すなわち、制御部１１０は、位置Ｐ１と位置Ｐ３と位置Ｐ４と位置Ｐ５とに関する情報を、予めＲＡＭ１０３またはＰＲＯＭ１０４に格納（記憶）している。
位置Ｐ１は時刻Ｔ１に対応し、位置Ｐ３は時刻Ｔ３に対応し、位置Ｐ４は時刻Ｔ４に対応し、位置Ｐ５は時刻Ｔ５に対応するので、時刻Ｔ１と時刻Ｔ３と時刻Ｔ４と時刻Ｔ５に関する情報は、位置Ｐ１と位置Ｐ３と位置Ｐ４と位置Ｐ５とに関する情報として、予めＲＡＭ１０３またはＰＲＯＭ１０４に格納（記憶）されている。
【００７５】
搬送速度Ｓが３インチ／秒である搬送速度モードで媒体Ｋが搬送される場合、図１１に示すように、媒体搬送動作において媒体Ｋの加速が開始される時点（時刻Ｔ１）における媒体Ｋの位置Ｐは、位置Ｐ１である。媒体Ｋの加速が終了する時点（時刻Ｔ２）における媒体Ｋの位置Ｐは、位置Ｐ２である。媒体Ｋの減速が開始される時点（時刻Ｔ６）における媒体Ｋの位置Ｐは、位置Ｐ６である。媒体Ｋの減速が終了する時点（時刻Ｔ７）における媒体Ｋの位置Ｐは、位置Ｐ７である。
本実施形態では、搬送速度Ｓが３インチ／秒である媒体搬送動作の事前評価がなされ、制御部１１０は、位置Ｐ１と位置Ｐ２と位置Ｐ６と位置Ｐ７とを事前に取得し、位置Ｐ１に対する相対値で、位置Ｐ２と位置Ｐ６と位置Ｐ７とに関する情報をＲＡＭ１０３またはＰＲＯＭ１０４に格納（記憶）している。すなわち、制御部１１０は、位置Ｐ１と位置Ｐ２と位置Ｐ６と位置Ｐ７とに関する情報を、予めＲＡＭ１０３またはＰＲＯＭ１０４に格納（記憶）している。
位置Ｐ１は時刻Ｔ１に対応し、位置Ｐ２は時刻Ｔ２に対応し、位置Ｐ６は時刻Ｔ６に対応し、位置Ｐ７は時刻Ｔ７に対応するので、時刻Ｔ１と時刻Ｔ２と時刻Ｔ６と時刻Ｔ７に関する情報は、位置Ｐ１と位置Ｐ２と位置Ｐ６と位置Ｐ７とに関する情報として、予めＲＡＭ１０３またはＰＲＯＭ１０４に格納（記憶）されている。
【００７６】
このように、制御部１１０は、時刻Ｔ１と時刻Ｔ２と時刻Ｔ３と時刻Ｔ４と時刻Ｔ５と時刻Ｔ６と時刻Ｔ７に関する情報を、位置Ｐ１と位置Ｐ２と位置Ｐ３と位置Ｐ４と位置Ｐ５と位置Ｐ６と位置Ｐ７とに関する情報として、予めＲＡＭ１０３またはＰＲＯＭ１０４に格納（記憶）している。そして、基準電流測定動作において、制御部１１０は、予めＲＡＭ１０３またはＰＲＯＭ１０４に格納（記憶）されている位置Ｐ１と位置Ｐ２と位置Ｐ３と位置Ｐ４と位置Ｐ５と位置Ｐ６と位置Ｐ７とに関する情報から、時刻Ｔ１と時刻Ｔ２と時刻Ｔ３と時刻Ｔ４と時刻Ｔ５と時刻Ｔ６と時刻Ｔ７に関する情報を取得することができる。
【００７７】
図１２において符号Ｆ２で示される図に示すように、網掛けが施された領域の輪郭（二点鎖線で図示された線分Ｂ）は、ステップＳ１で取得された基準電流値プロファイルＢ５である。さらに、実線で図示された線分Ｂは、生成電流値プロファイルＢ３である。
ステップＳ２では、加速領域Ｒ１において、基準電流値プロファイルＢ５の基準電流Ｉｂと、生成電流値プロファイルＢ３の基準電流Ｉｂとは同じであるので、制御部１１０は、基準電流値プロファイルＢ５における位置Ｐ１（時刻Ｔ１）から位置Ｐ２（時刻Ｔ２）までの部分を、加速領域Ｒ１における生成電流値プロファイルＢ３とする。すなわち、制御部１１０は、基準電流値プロファイルＢ５における位置Ｐ１（時刻Ｔ１）から位置Ｐ２（時刻Ｔ２）までの部分を使用して、加速領域Ｒ１における生成電流値プロファイルＢ３を生成する。すなわち、制御部１１０は、加速領域Ｒ１における所定の時刻（時刻Ｔ２）までの基準電流値プロファイルＢ５を使用し、加速領域Ｒ１における生成電流値プロファイルＢ３を生成する。
換言すれば、制御部１１０は、第１搬送速度モード（搬送速度Ｓが５インチ／秒である搬送速度モード）で媒体Ｋが搬送される場合の基準電流Ｉｂから第１電流値プロファイル（基準電流値プロファイルＢ５）を取得し、さらに、加速領域Ｒ１における所定の時刻（時刻Ｔ２）までの第１電流値プロファイル（基準電流値プロファイルＢ５）を使用し、加速領域Ｒ１における第２電流値プロファイル（生成電流値プロファイルＢ３）を生成する。
【００７８】
定速領域Ｒ２において、基準電流値プロファイルＢ５の基準電流Ｉｂと、生成電流値プロファイルＢ３の基準電流Ｉｂとは同じであるので、制御部１１０は、定速領域Ｒ２における基準電流値プロファイルＢ５の基準電流Ｉｂを、定速領域Ｒ２における生成電流値プロファイルＢ３の基準電流Ｉｂとする。さらに、制御部１１０は、定速領域Ｒ２における基準電流値プロファイルＢ５の基準電流Ｉｂと、位置Ｐ２（時刻Ｔ２）と、位置Ｐ６（時刻Ｔ６）とから、定速領域Ｒ２における生成電流値プロファイルＢ３を生成する。
換言すれば、制御部１１０は、定速領域Ｒ２における第１電流値プロファイル（基準電流値プロファイルＢ５）を使用し、定速領域Ｒ２における第２電流値プロファイル（生成電流値プロファイルＢ３）を生成する。すなわち、ステップＳ２では、制御部１１０が第１電流値プロファイル（基準電流値プロファイルＢ５）を使用し、第２電流値プロファイル（生成電流値プロファイルＢ３）を生成する。
【００７９】
減速領域Ｒ３において、基準電流値プロファイルＢ５の基準電流Ｉｂと、生成電流値プロファイルＢ３の基準電流Ｉｂとは同じであるので、制御部１１０は、減速領域Ｒ３における基準電流値プロファイルＢ５の基準電流Ｉｂを、減速領域Ｒ３における生成電流値プロファイルＢ３の基準電流Ｉｂとする。さらに、制御部１１０は、減速領域Ｒ３における基準電流値プロファイルＢ５の基準電流Ｉｂと、位置Ｐ６（時刻Ｔ６）と、位置Ｐ７（時刻Ｔ７）とから、減速領域Ｒ３における生成電流値プロファイルＢ３を生成する。
そして、制御部１１０は、加速領域Ｒ１における生成電流値プロファイルＢ３と、定速領域Ｒ２における生成電流値プロファイルＢ３と、減速領域Ｒ３における生成電流値プロファイルＢ３とから、生成電流値プロファイルＢ３を生成する。
【００８０】
さらに、制御部１１０は、ステップＳ２において生成電流値プロファイルＢ３を生成する場合と同じ方法で、基準電流値プロファイルＢ５を使用して、搬送速度Ｓが１インチ／秒である搬送速度モードで媒体Ｋが搬送される場合の電流値プロファイルＢ１（生成電流値プロファイルＢ１）を生成する。
このように、本実施形態に係る記録装置１０の制御方法では、搬送速度Ｓが１インチ／秒である場合と、搬送速度Ｓが３インチ／秒である場合と、搬送速度Ｓが５インチ／秒である場合とからなる複数の搬送速度モードが存在する場合、複数の搬送速度モードのそれぞれで基準電流測定動作を実施するのでなく、搬送速度Ｓが最も速い搬送速度モードのみ基準電流測定動作を実施し、基準電流値プロファイルＢを取得する。
他の搬送速度モードでは、基準電流測定動作を実施せず、搬送速度Ｓが最も速い搬送速度モードで取得された基準電流値プロファイルＢから生成電流値プロファイルＢを生成する。他の搬送速度モードでは、基準電流測定動作を実施せずに電流値プロファイルＢ（生成電流値プロファイルＢ）を取得するので、基準電流測定動作を実施して電流値プロファイルＢ（生成電流値プロファイルＢ）を取得する場合と比べて、基準電流測定動作が実施される時間を短くし、電流値プロファイルＢ（生成電流値プロファイルＢ）を取得するための時間を短くすることができる。
従って、本実施形態に係る記録装置１０の制御方法では、複数の搬送速度モードのそれぞれで基準電流測定動作を実施する場合と比べて、基準電流測定動作が実施される時間が短くなり、電流値プロファイルＢを取得するための時間が短くなるので、記録装置１０の待機時間（ダウンタイム）を減らすことができる。従って、記録装置１０の生産性を高めることができる。
【符号の説明】
【００８１】
１０…記録装置、３０…ロール駆動機構、３１…回転ホルダー、３２…ロール輪列、３２ｂ…ロール入力ギア、３３…ロールモーター、３４…回転検出部、４０…記録部、４１…キャリッジ、４２…キャリッジ軸、４３…インクタンク、４４…記録ヘッド、４５…キャリッジモーター、４６…キャリッジ位置検出部、５０…搬送機構、５１ａ…駆動ローラー、５１ｂ…従動ローラー、５２…送り輪列、５３…ＰＦモーター、５４…回転検出部、５８…電流センサー、１００…コントローラー、１０２…ＲＯＭ、１０３…ＲＡＭ、１０４…ＰＲＯＭ、１０５…ＡＳＩＣ、１０６…モータードライバー、１０７…バス、１１０…制御部。
【図１】
2019112174.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2019112174.tif 000009
【図８】
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【図９】
2019112174.tif 000011
【図１０】
2019112174.tif 000012
【図１１】
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【図１２】
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