(57)【要約】【課題】簡易な構成を維持しつつ、中間転写ベルトを安定して周回させる。【解決手段】画像形成装置１の制御装置４０が、複数の駆動電流検知部５０，５１に検知された駆動電流に基づいて、像担持体８の線速度と中間転写ベルトの線速度とが略等しくなる等速点を算定する等速点算定部４３と、像担持体８の等速点における線速度である等速点線速度と、等速点線速度におけるトルクである等速点トルクとを対応付けて記憶部４２にバックアップするバックアップ部４４と、記憶部４２にバックアップされている等速点線速度と等速点トルクとに基づいて、中間転写ベルトの周回を制御する中間転写制御部４７と、を備える。【選択図】図３
2019144341.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
トナー像を担持する複数の像担持体と、
複数の前記像担持体に接触する中間転写ベルトと、
前記像担持体上のトナー像を前記中間転写ベルトに一次転写する一次転写ローラーと、
前記中間転写ベルト上のトナー像を媒体上に二次転写する二次転写ローラーと、
前記中間転写ベルトが巻き掛けられ、前記二次転写ローラーと共に前記中間転写ベルトを挟み込み、所定の回転方向へ回転し前記中間転写ベルトを周回させる駆動ローラーと、
複数の前記像担持体および前記駆動ローラーを駆動する複数のモーターと、
複数の前記モーターにおける駆動電流を検知する複数の駆動電流検知部と、
複数の前記モーターを制御する制御装置と、を備え、
前記制御装置は、
複数の前記駆動電流検知部に検知された前記駆動電流に基づいて、前記像担持体の線速度と前記中間転写ベルトの線速度とが略等しくなる等速点を算定する等速点算定部と、
前記像担持体の前記等速点における線速度である等速点線速度と、前記等速点線速度におけるトルクである等速点トルクとを対応付けて記憶部にバックアップするバックアップ部と、
前記記憶部にバックアップされている前記等速点線速度と前記等速点トルクとに基づいて、前記中間転写ベルトの周回を制御する中間転写制御部と、を備えることを特徴とする画像形成装置。
【請求項２】
前記制御装置は、
前記駆動電流検知部が検知した駆動電流に基づいて、複数の前記像担持体を駆動する前記モーターのトルクを算定するトルク算定部と、
複数の前記像担持体について、前記トルク算定部が算定した前記トルクと、前記記憶部にバックアップされている前記等速点トルクとの差分を検知する差分検知部と、を備え、
前記中間転写制御部は、
前記差分検知部に検知された前記差分が大きいほど、前記中間転写ベルトの線速度と前記像担持体の線速度との線速差が大きくなるように、複数の前記モーターを前記等速点線速度に基づいて制御する、ことを特徴とする請求項１に記載の画像形成装置。
【請求項３】
前記中間転写制御部は、
前記中間転写ベルトの前記線速度の目標値および前記像担持体の前記線速度の目標値を前記等速点線速度とする、ことを特徴とする請求項２に記載の画像形成装置。
【請求項４】
前記制御装置は、
前記駆動電流検知部が検知した駆動電流に基づいて、複数の前記像担持体を駆動する前記モーターのトルクを算定するトルク算定部と、
複数の前記像担持体についての前記トルク間の差分を検知する差分検知部と、を備え、
前記中間転写制御部は、
前記差分検知部に検知された前記差分が小さいほど、前記中間転写ベルトの線速度が遅くなるように、前記駆動ローラーを駆動する前記モーターを前記等速点線速度に基づいて制御する、ことを特徴とする請求項１に記載の画像形成装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、像担持体と中間転写ベルトとを備えた画像形成装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
電子写真方式の画像形成装置は、各色のトナー像を担持する像担持体と、像担持体と接触する中間転写ベルトと、像担持体上に形成された各色のトナー像を中間転写ベルトに一次転写する一次転写ローラーと、中間転写ベルト上に重ね合わされた各色のトナー像を転写材に二次転写する二次転写ローラーと、所定の回転方向へ回転し中間転写ベルトを周回させる駆動ローラーと、を備えている。
【０００３】
上記した画像形成装置が備える中間転写ベルトは、駆動ローラーおよび従動ローラーに張架されている。駆動ローラーによる中間転写ベルトの駆動開始時において、駆動ローラーと中間転写ベルトとの張設が不安定となって中間転写ベルトに撓み（弛み）が生じ、その結果、各色のトナー像が正確に重ね合わされずにずれてしまう現象（すなわち、色ずれ）が起こる場合がある。
【０００４】
上記した色ずれ防止のために、中間転写ベルトの挙動の安定化が試みられている。例えば、特許文献１に記載の技術では、駆動ローラーによる中間転写ベルトの駆動開始時において、中間転写ベルトの線速度を各感光体ドラムの線速度よりも速く設定すると共に、中間転写ベルトの周回方向の下流側から順に複数の感光体ドラムの回転を開始させることによって、中間転写ベルトの撓み（弛み）の抑制が図られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００６−１８４６５１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、上述した特許文献１のような構成では、中間転写ベルトの線速度と感光体ドラムの線速度との差が大きくなるほど、かえって色ずれが顕著になる可能性がある。また、中間転写ベルトと感光体ドラムとの線速差に起因して感光体ドラムの表面が摩耗し、感光体ドラムの寿命が短くなる懸念がある。さらに、下流側から順に感光体ドラムの回転を開始させる構成では、より上流側において中間転写ベルトが感光体ドラムの表面を擦ることとなり、感光体ドラムにダメージを与えてしまう虞もある。
【０００７】
一方で、中間転写ベルトと感光体ドラムとの線速差を小さくする構成を採用した場合であっても、温度に依存して外径が変化し得るゴム材料等を駆動ローラーに用いると、周辺環境温度の変化に応じて中間転写ベルトの線速度が変化する可能性がある。以上のような線速度変化が生じると、中間転写ベルトの安定化の効果が弱まる虞がある。
【０００８】
上記のような不具合を抑制するために、中間転写ベルトの線速度をセンサー等によって検出し一定に維持する構成も考えられる。しかしながら、以上の構成を採用すると、トナー像の転写を行う転写機構が肥大化する可能性がある。
【０００９】
以上の事情を考慮して、本発明は、簡易な構成を維持しつつ、中間転写ベルトを安定して周回させることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明に係る画像形成装置は、トナー像を担持する複数の像担持体と、複数の前記像担持体に接触する中間転写ベルトと、前記像担持体上のトナー像を前記中間転写ベルトに一次転写する一次転写ローラーと、前記中間転写ベルト上のトナー像を媒体上に二次転写する二次転写ローラーと、前記中間転写ベルトが巻き掛けられ、前記二次転写ローラーと共に前記中間転写ベルトを挟み込み、所定の回転方向へ回転し前記中間転写ベルトを周回させる駆動ローラーと、複数の前記像担持体および前記駆動ローラーを駆動する複数のモーターと、複数の前記モーターにおける駆動電流を検知する複数の駆動電流検知部と、複数の前記モーターを制御する制御装置と、を備える。前記制御装置は、複数の前記駆動電流検知部に検知された前記駆動電流に基づいて、前記像担持体の線速度と前記中間転写ベルトの線速度とが略等しくなる等速点を算定する等速点算定部と、前記像担持体の前記等速点における線速度である等速点線速度と、前記等速点線速度におけるトルクである等速点トルクとを対応付けて記憶部にバックアップするバックアップ部と、前記記憶部にバックアップされている前記等速点線速度と前記等速点トルクとに基づいて、前記中間転写ベルトの周回を制御する中間転写制御部と、を備える。
【００１１】
好適には、本発明の画像形成装置において、前記制御装置が、前記駆動電流検知部が検知した駆動電流に基づいて、複数の前記像担持体を駆動する前記モーターのトルクを算定するトルク算定部と、複数の前記像担持体について、前記トルク算定部が算定した前記トルクと、前記記憶部にバックアップされている前記等速点トルクとの差分を検知する差分検知部と、を備える。前記中間転写制御部は、前記差分検知部に検知された前記差分が大きいほど、前記中間転写ベルトの線速度と前記像担持体の線速度との線速差が大きくなるように、複数の前記モーターを制御する。
【００１２】
好適には、前記中間転写制御部は、前記中間転写ベルトの前記線速度の目標値および前記像担持体の前記線速度の目標値を前記等速点線速度とする。
【００１３】
また、本発明の画像形成装置において、前記制御装置が、前記駆動電流検知部が検知した駆動電流に基づいて、複数の前記像担持体を駆動する前記モーターのトルクを算定するトルク算定部と、複数の前記像担持体についての前記トルク間の差分を検知する差分検知部と、を備える。前記中間転写制御部は、前記差分検知部に検知された前記差分が小さいほど、前記中間転写ベルトの線速度が遅くなるように、前記駆動ローラーを駆動する前記モーターを前記等速点線速度に基づいて制御する。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、簡易な構成を維持しつつ、像担持体の線速度および中間転写ベルトの線速度が適切に設定され、ひいては、中間転写ベルトを安定して周回させることが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の第１実施形態に係る画像形成装置を示す構成図である。
【図２】本発明の第１実施形態に係る中間転写装置の構成図である。
【図３】本発明の第１実施形態に係る制御装置の構成図である。
【図４】本発明の第１実施形態における線速度とトルク（駆動電流）との関係を示すグラフである。
【図５】本発明の第１実施形態における線速度とΔトルク（傾き）との関係を示すグラフである。
【図６】本発明の第１実施形態におけるトルクの時間的推移を示すグラフである。
【図７】本発明の第１実施形態における線速度制御の一例を示すグラフである。
【図８】本発明の第１実施形態におけるトルク測定のフローチャートである。
【図９】本発明の第１実施形態における線速度制御のフローチャートである。
【図１０】本発明の変形例における中間転写装置の構成図である。
【図１１】本発明の第２実施形態における線速度制御のフローチャートである。
【図１２】本発明の第２実施形態におけるトルクの時間的推移を示すグラフである。
【図１３】本発明の第２実施形態におけるトルクの時間的推移を示すグラフである。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
１．第１実施形態
以下、図面を参照しつつ、本発明の第１実施形態に係る画像形成装置１について説明する。各図に付される矢印Ｌ、Ｒ、Ｕ、Ｌｏは、それぞれ、画像形成装置１の左側、右側、上側、下側を示している。
【００１７】
１−１．画像形成装置の全体構成
まず、画像形成装置１の全体の構成について説明する。画像形成装置１は、例えば、プリント機能、コピー機能及びファックス機能等を複合的に備えた複合機である。図１に示す通り、画像形成装置１は箱型の装置本体２を備えている。装置本体２の上端部には、原稿画像を読み取るための画像読取装置３が設けられている。また、装置本体２の上部には、排紙トレイ４が設けられている。
【００１８】
装置本体２の上下方向中央部には、中間転写ベルト５が収容されている。中間転写ベルト５の左側には、クリーニングユニット６が設けられている。装置本体２の上下方向中央部には、中間転写ベルト５の下側に４個の画像形成部７Ｙ、７Ｃ、７Ｍ、７Ｋが設けられている。各画像形成部７Ｙ、７Ｃ、７Ｍ、７Ｋは、それぞれ、イエロー、シアン、マゼンタ、ブラックに対応している。各画像形成部７は、感光体ドラム８（像担持体の一例）と、帯電装置９と、現像装置１０と、一次転写ローラー１１と、クリーニング装置１２と、ドラムモーター３０（図２参照）とを備えている。以降、画像形成部７内の要素をトナーの色ごとに参照する場合は、色ごとの添字（Ｙ、Ｃ、Ｍ、Ｋ）を参照符号に付して指定する。
【００１９】
感光体ドラム８はそれぞれ中間転写ベルト５に接触しており、感光体ドラム８と中間転写ベルト５の間にはそれぞれ一次転写ニップＮ１が形成されている。各一次転写ローラー１１は、各感光体ドラム８との間に中間転写ベルト５を挟み込んでいる。以降、上記した中間転写ベルト５に関連する構成要素を、中間転写装置２０と総称する。
【００２０】
装置本体２の下部には、露光装置１３が収容されている。装置本体２の下端部には、給紙カセット１４が収容されている。給紙カセット１４には、用紙Ｓ（媒体の一例）が収納されている。
【００２１】
装置本体２の右側部には、用紙Ｓの搬送路Ｐが設けられている。搬送路Ｐの中流部には、二次転写ローラー１５が設けられている。二次転写ローラー１５は、中間転写ベルト５に接触しており、二次転写ローラー１５と中間転写ベルト５の間には、二次転写ニップＮ２が形成されている。搬送路Ｐの下流部には、定着装置１６が設けられている。
【００２２】
画像形成装置１は、さらに、画像形成装置１の各部を制御する制御装置４０を備える。制御装置４０の詳細については後述される。
【００２３】
１−２．画像形成装置の動作概略
次に、画像形成装置１の動作について説明する。まず、帯電装置９が感光体ドラム８の表面を帯電させる。次に、露光装置１３が感光体ドラム８の表面を露光し、感光体ドラム８の表面に静電潜像を形成する（図１の点線矢印参照）。続いて、現像装置１０が感光体ドラム８にトナーを供給し、静電潜像を現像する。これにより、感光体ドラム８にトナー像が担持される。次に、一次転写ローラー１１が一次転写ニップＮ１において感光体ドラム８上のトナー像を中間転写ベルト５に一次転写する。以上のような画像形成動作が各画像形成部７Ｙ、７Ｃ、７Ｍ、７Ｋにおいて実行されることで、中間転写ベルト５上に各色のトナー像が重ね合わされてフルカラーのトナー像が形成される。なお、一次転写後に感光体ドラム８上に残留したトナーは、クリーニング装置１２によって除去される。
【００２４】
一方で、給紙カセット１４から取り出された用紙Ｓは、二次転写ニップＮ２に進入する。このように用紙Ｓが二次転写ニップＮ２に進入すると、二次転写ローラー１５が中間転写ベルト５上のフルカラーのトナー像を用紙Ｓに二次転写する。なお、二次転写後に中間転写ベルト５上に残留したトナーは、クリーニングユニット６によって除去される。
【００２５】
トナー像が二次転写された用紙Ｓは、定着装置１６に進入する。このように用紙Ｓが定着装置１６に進入すると、定着装置１６が用紙Ｓにトナー像を定着させる。トナー像が定着された用紙Ｓは、排紙トレイ４上に排出される。
【００２６】
１−３．中間転写装置の構成
図２を参照して、中間転写装置２０の構成について説明する。中間転写ベルト５は、周方向において無端状であり、所定の周回方向Ｘに対して周回可能に設けられている。中間転写ベルト５上における一次転写ピッチ（一次転写ニップＮ１の間隔）は、例えば、８５ｍｍに設定される。また、中間転写ベルト５は、基材層と、基材層の周りに設けられる弾性層と、弾性層を被覆するコート層とを備える。例えば、基材層はＰＶＤＦ（ポリフッ化ビニリデン）によって構成され、弾性層はウレタン樹脂によって構成され、コート層はＰＴＦＥ（ポリテトラフルオロエチレン）によって構成される。
【００２７】
各感光体ドラム８は、ドラムモーター３０（モーターの一例）によって所定の回転方向（図２の時計回り方向）に対して回転駆動される。各ドラムモーター３０の駆動電流は駆動電流検知部５０（図３参照）によって検知され、検知した駆動電流に相当する信号が制御装置４０に対して出力される。駆動電流検知部５０は、例えば電流センサーによって構成される。駆動電流検知部５０は、ドラムモーター３０に内蔵されてもよいし、ドラムモーター３０の外部に設けられてもよい。各ドラムモーター３０のトルクはそのドラムモーター３０の駆動電流に比例するので、駆動電流に基づいてそのドラムモーター３０のトルクを算定することが可能である。
【００２８】
二次転写ローラー１５は、所定の回転方向（図２の時計回り方向）に対して回転し、周回する中間転写ベルト５と共に用紙Ｓを搬送路Ｐの下流側へと搬送する。二次転写ローラー１５は、基材層と、基材層の周りに設けられる弾性層とを備える。基材層は、例えば金属によって構成され、弾性層は、例えばイオン導電性を有するゴムによって構成される。
【００２９】
駆動ローラー２１は、中間転写ベルト５の右端部が巻き掛けられ、二次転写ローラー１５と共に中間転写ベルト５を挟み込んでいる。駆動ローラー２１は、ベルトモーター３１（モーターの一例）に接続されている。ベルトモーター３１が駆動ローラー２１を所定の回転方向（図２の反時計回り方向）に回転させると、この回転に従動して中間転写ベルト５が周回する。つまり、駆動ローラー２１が回転して中間転写ベルト５を周回させる。ベルトモーター３１の駆動電流は駆動電流検知部５１（図３参照）によって検知され、検知した駆動電流に相当する信号が制御装置４０に対して出力される。駆動電流検知部５１は、ベルトモーター３１に内蔵されてもよいし、ベルトモーター３１の外部に設けられてもよい。駆動電流とトルクの関係については、上記と同様である。駆動ローラー２１は、基材層と、基材層の周りに設けられる弾性層とを備える。基材層は、例えば金属によって構成され、弾性層は、例えばイオン導電性を有するゴムによって構成される。
【００３０】
テンションローラー２２には中間転写ベルト５の左端部が巻き掛けられている。テンションローラー２２は、不図示のテンションバネによって駆動ローラー２１と反対側（図２の左側方向）に向けて付勢されている。以上の付勢によって中間転写ベルト５にテンションが付与される。バックアップローラー２３には中間転写ベルト５の左下部が巻き掛けられ、バックアップローラー２４には中間転写ベルト５の右下部が巻き掛けられている。
【００３１】
ファーブラシ２５は、中間転写ベルト５の表面に接触し、中間転写ベルト５を挟んでテンションローラー２２と対向している。ファーブラシ２５は、例えば導電性の繊維によって構成され、所定の回転方向（図２の反時計回り方向）に対して回転可能に設けられる。回収ローラー２６は、ファーブラシ２５に接触し、所定の回転方向（図２の時計回り方向）に対して回転可能に設けられる。クリーニングブレード２７は、例えばゴムによって形成され、その先端が回収ローラー２６に接触している。二次転写の際に中間転写ベルト５上に残留したトナーは、ファーブラシ２５によって回収され、回収ローラー２６を経由してクリーニングブレード２７によって回収される。
【００３２】
１−４．制御装置の構成
図３を参照して、制御装置４０の構成について説明する。制御装置４０はマイクロコンピューターにより構成され、ＣＰＵ４１と記憶部４２とを有する。記憶部４２はＲＡＭとＲＯＭとを含む。ＲＡＭは読み書き可能な記憶媒体であり、外部から書き込まれた情報を記憶する。ＲＯＭは読取り可能な記憶媒体であり、画像形成装置１の制御に用いられるプログラムを格納する。ＣＰＵ４１は、ＲＡＭに記憶された情報を参照して、ＲＯＭに格納されたプログラムに従って所定の処理を実行する。ＣＰＵ４１は、プログラムに従う処理によって実現される種々の機能ブロック（詳細は後述）を有する。また、ＣＰＵ４１は、処理等によって得られた種々の情報を記憶部４２（ＲＡＭ）に対して書き込む。
【００３３】
制御装置４０は、感光体ドラム８に対向するドラムモーター３０（３０Ｙ、３０Ｃ、３０Ｍ、３０Ｋ）および駆動ローラー２１に対向するベルトモーター３１、並びにドラムモーター３０に対応した駆動電流検知部５０（５０Ｙ、５０Ｃ、５０Ｍ、５０Ｋ）およびベルトモーター３１に対応した駆動電流検知部５１等の画像形成装置１の各部に電気的に接続されている。
【００３４】
１−５．ベルト撓みに基づく線速度制御
図４から図７を参照して、本実施形態によるベルト撓みを考慮した線速度制御について説明する。
【００３５】
図４は、各感光体ドラム８の線速度ＶＤ（ＶＤＹ、ＶＤＣ、ＶＤＭ、ＶＤＫ）と各ドラムモーター３０のトルクＴ（ＴＹ、ＴＣ、ＴＭ、ＴＫ）との関係を示すグラフである。図４の横軸は感光体ドラム８の線速度ＶＤを示し、縦軸はドラムモーター３０の駆動電流をトルクＴに換算した値を示している。前述の通り、感光体ドラム８のトルクＴは、その感光体ドラム８を駆動するドラムモーター３０の駆動電流に比例するので、駆動電流からトルクＴを求めることが可能である。図４に示されるように、感光体ドラム８の線速度ＶＤが増大するほどドラムモーター３０のトルクも増大する。
【００３６】
より詳細には、感光体ドラム８が接する中間転写ベルト５の周回速度が一定である状況において、感光体ドラム８を駆動するドラムモーター３０の回転数を変化させると、中間転写ベルト５の線速度ＶＩと感光体ドラム８の線速度ＶＤとの間に差分が生じ、ドラムモーター３０のトルクＴが図４に示すように変化する。ドラムモーター３０に流れる電流に基づいてドラムモーター３０のトルクＴが得られ、ひいては感光体ドラム８の線速度ＶＤを得ることができる。
【００３７】
図５は、図４に描かれたグラフの傾きの推移、すなわち、感光体ドラム８の線速度ＶＤ（ＶＤＹ、ＶＤＣ、ＶＤＭ、ＶＤＫ）とΔトルク（トルクＴ（ＴＹ、ＴＣ、ＴＭ、ＴＫ）の変化率）との関係を示すグラフである。図５に示されるように、Δトルクの値を示す曲線は上に凸な変化を示す。Δトルクの値は点Ａにおいて極大値を取り、その傾きは０となる。点Ａにおいて、感光体ドラム８の線速度ＶＤと中間転写ベルト５の線速度ＶＩとが等しくなるので、以降、点Ａを「等速点Ａ」と称し、等速点Ａにおける線速度を「等速点線速度ＶＡ」と称する。図４および図５を参照して説明した等速点Ａや等速点線速度ＶＡ等のパラメーターは、感光体ドラム８（８Ｙ、８Ｃ、８Ｍ、８Ｋ）ごとに相違し得る値である。
【００３８】
図４にも等速点Ａをプロットしている。図４の等速点線速度ＶＡにおいて、グラフの傾きが最も大きくなる。感光体ドラム８の線速度ＶＤが等速点線速度ＶＡよりも早い場合、中間転写ベルト５は感光体ドラム８に対してブレーキとして働き、感光体ドラム８の線速度ＶＤが等速点線速度ＶＡよりも遅い場合、中間転写ベルト５は感光体ドラム８に対してアクセルとして働く。
【００３９】
図６は、複数のドラムモーター３０のトルクＴの時間的推移を示すグラフである。感光体ドラム８を中間転写ベルト５に接触させてドラムモーター３０により回転駆動すると、時間が経過するに連れてトルクＴが上昇する。回転駆動の初期段階においては、中間転写ベルト５の撓みの程度が感光体ドラム８に応じて異なるので、トルクＴの時間的推移も相異なる。
【００４０】
図６では、例として、ブラックのトナーに対応する感光体ドラム８Ｋを駆動するドラムモーター３０ＫのトルクＴＫと、イエローのトナーに対応する感光体ドラム８Ｙを駆動するドラムモーター３０ＹのトルクＴＹとを対比している。本例では、トルクＴＫと比してトルクＴＹの立ち上りがより遅い。これは、感光体ドラム８Ｙに対応する中間転写ベルト５の部分の方が、感光体ドラム８Ｋに対応する中間転写ベルト５の部分よりも撓んでいることに拠るものである。
【００４１】
そのため、トルクＴ間の差分（｜ＴＫ−ＴＹ｜）が大きい期間（駆動初期段階）においては、感光体ドラム８間で中間転写ベルト５の走行距離に差分が大きい。したがって、この期間において印字動作を実行すると、前述した色ずれが生じる可能性が高いと理解される。色ずれの発生を抑制には、各色間でのトルク差が解消された（すなわち、トルク差が所定の閾値以下になった）図中に矢印で示されるタイミング以降に、制御装置４０が画像形成装置１の各部を制御して印字動作を実行させると好適である。
【００４２】
図６の例にて生じている各色間のトルク差をより迅速に解消するための構成を、図７を参照して説明する。概略的には、制御装置４０が、中間転写ベルト５の撓みに応じて、中間転写ベルト５の線速度ＶＩと各色の感光体ドラム８の線速度ＶＤとに差を付けるように、ドラムモーター３０およびベルトモーター３１を制御する。より詳細には以下の通りである。
【００４３】
図７に示すように、中間転写ベルト５の線速度ＶＩおよび各感光体ドラム８の線速度ＶＤが、最終的には同値となるように、制御装置４０が各ドラムモーター３０およびベルトモーター３１を制御する。ここで、中間転写ベルト５の線速度ＶＩおよび各感光体ドラム８の線速度ＶＤの目標値は、図４および図５の等速点線速度ＶＡとすると好適である。
【００４４】
図７に示すように、制御装置４０は、感光体ドラム８の線速度ＶＤよりも、中間転写ベルト５の線速度ＶＩを先に引き上げるように、ドラムモーター３０およびベルトモーター３１を制御する。また、各感光体ドラム８間の関係については、制御装置４０は、中間転写ベルト５の撓みがより小さい（すなわち、トルクＴ（駆動電流）がより高い）感光体ドラム８ほど、先にその線速度ＶＤを引き上げるように、ドラムモーター３０を制御する。
【００４５】
図７に示すように、制御装置４０が、中間転写ベルト５の線速度ＶＩおよび各感光体ドラム８の線速度ＶＤ（ＶＤＹ、ＶＤＣ、ＶＤＭ、ＶＤＫ）の各々を、時間の経過に応じて段階的に引き上げると好適である。以上の段階的な線速度変更においては、線速差を大きくするほど、中間転写ベルト５の撓みが軽減される一方で感光体ドラム８に対するダメージも増大する。他方、線速差が十分でないと、安定速度に到達せずに前述の色ずれが生じる場合がある。
【００４６】
そこで、本実施形態の制御装置４０は、定期的にトルク測定を実行し、その測定結果に基づいて線速度の制御を実行する。より詳細には以下の通りである。
【００４７】
図８は、本実施形態のトルク測定のフローチャートである。まず、制御装置４０の等速点算定部４３が、各感光体ドラム８（８Ｙ、８Ｃ、８Ｍ、８Ｋ）について線速度ＶＤを変化させながらΔトルクを順次に取得し、図５を参照して説明した等速点Ａ（等速点線速度ＶＡ）を算定する（ステップＳ１０１）。
【００４８】
次いで、制御装置４０のバックアップ部４４が、各感光体ドラム８に関して、等速点Ａにおけるドラムモーター３０の回転数（等速点回転数）、駆動電流（等速点駆動電流）およびトルクＴ（等速点トルクＴＥ）を算定し、ステップＳ１０１で求めた等速点線速度ＶＡと対応付けて、記憶部４２にバックアップ（記憶）する（ステップＳ１０２）。
【００４９】
以上の図８の処理は、開始から終了まで数十秒を要する。制御装置４０は、定期的に、例えば、一連の印刷動作の処理後に図８のフローチャートに示す処理を実行すると好適である。
【００５０】
図９は、本実施形態の線速度制御のフローチャートである。まず、制御装置４０のトルク算定部４５が、現時点において駆動電流検知部５０が検知した駆動電流から各ドラムモーター３０のトルクＴを算定する（ステップＳ１１１）。
【００５１】
次いで、制御装置４０の差分検知部４６が、ステップＳ１１１にて算定されたトルクＴと、記憶部４２にバックアップされている等速点トルクＴＥとの差分Ｄ（ＤＹ、ＤＣ、ＤＭ、ＤＫ）を、各ドラムモーター３０について検知する（ステップＳ１１２）。
【００５２】
そして、制御装置４０の中間転写制御部４７が、各ドラムモーター３０について、差分Ｄが大きいほど、中間転写ベルト５の線速度ＶＩと感光体ドラム８の線速度ＶＤとの線速差が大きくなるように、等速点線速度ＶＡに基づいてドラムモーター３０およびベルトモーター３１を制御する（ステップＳ１１３）。
【００５３】
制御装置４０は、以上の図９のフローチャートによる線速度制御がなされたドラムモーター３０およびベルトモーター３１を用いて、用紙Ｓに対する通常の印字動作を実行する。
【００５４】
１−６．本実施形態の技術的効果
上記した本実施形態においては、画像形成装置１の制御装置４０が、駆動電流検知部５０，５１に検知された駆動電流に基づいて、感光体ドラム８の線速度ＶＤと中間転写ベルト５の線速度ＶＩとが等しくなる等速点Ａを算定する等速点算定部４３と、感光体ドラム８の等速点線速度ＶＡと、等速点線速度ＶＡにおけるトルクＴである等速点トルクＴＥとを対応付けて記憶部４２にバックアップするバックアップ部４４と、記憶部４２にバックアップされている等速点線速度ＶＡと等速点トルクＴＥとに基づいて、中間転写ベルト５の周回を制御する中間転写制御部４７と、を備える。以上の構成によれば、中間転写ベルト５の回転を検知する回転検知装置等を搭載することなく簡易な構成を維持しつつ、中間転写ベルトを安定して周回させることが可能となる。
【００５５】
また、駆動電流検知部５０が検知した駆動電流に基づいて、複数の感光体ドラム８を駆動するドラムモーター３０のトルクＴを算定するトルク算定部４５と、複数の感光体ドラム８について、トルク算定部４５が算定したトルクＴと、記憶部４２にバックアップされている等速点トルクＴＥとの差分Ｄを検知する差分検知部４６と、が制御装置４０に備えられ、さらに、制御装置４０の中間転写制御部４７が、差分検知部４６に検知された差分Ｄが大きいほど、中間転写ベルト５の線速度ＶＩと感光体ドラム８の線速度ＶＤとの線速差が大きくなるように、ドラムモーター３０およびベルトモーター３１を制御する構成によれば、現時点のトルクＴと等速点トルクＴＥとの差分Ｄが大きい（中間転写ベルト５の撓みが大きい）感光体ドラム８ほど、中間転写ベルト５と感光体ドラム８との線速差を大きくする（例えば、ドラム速度を下げる）ように制御されるので、より効果的に中間転写ベルト５の撓みが解消され、ひいては中間転写ベルト５をより安定して周回させることが可能となる。
【００５６】
１−７．変形例
１−７−１．変形例１
第１実施形態では、感光体ドラム８の線速度ＶＤと中間転写ベルト５の線速度ＶＩとが等しい等速点Ａを求め、各感光体ドラム８の線速度ＶＤを等速点線速度ＶＡに到達するように制御が行われる。すなわち、線速度ＶＤと線速度ＶＩとが一致するように制御が行われる。
【００５７】
本例では、到達すべき線速度ＶＤと線速度ＶＩとの間に線速差を設ける。これは、感光体ドラム８やベルトモーター３１等の回転振れによって等速点Ａが細かく振れる場合があるので、中間転写ベルト５の挙動を安定化させるために線速差を設けるものである。線速度ＶＤと線速度ＶＩとの線速差は、例えば、相対速度で０．２％以内の差となるように設定される。この場合、線速度ＶＤの方が速くてもよく、線速度ＶＩの方が速くてもよい。すなわち、等速点Ａにおいて、感光体ドラム８の線速度ＶＤと中間転写ベルト５の線速度ＶＩとが略等しい構成も採用可能である。
【００５８】
１−７−２．変形例２
制御装置４０の中間転写制御部４７は、感光体ドラム８の線速度ＶＤよりも中間転写ベルト５の線速度ＶＩを先に引き上げ、中間転写ベルト５の撓みがより小さい感光体ドラム８ほど先にその線速度ＶＤを引き上げると好適である。中間転写制御部４７は、特に、図７に示すように、線速度ＶＤ，ＶＩを段階的に（ステップワイズに）引き上げるとより好適である。他方、中間転写制御部４７は、以上のように線速度ＶＤ，ＶＩを順次引き上げる構成において、各線速度ＶＤ，ＶＩを連続的に引き上げてもよい。
【００５９】
１−７−３．変形例３
上記した実施形態では、中間転写装置２０において、複数の感光体ドラム８（８Ｙ、８Ｃ、８Ｍ、８Ｋ）に対し、それぞれドラムモーター３０（３０Ｙ、３０Ｃ、３０Ｍ、３０Ｋ）が設けられるが、１つのドラムモーター３０が複数の感光体ドラム８を駆動してもよい。例えば、図１０に示すように、中間転写装置２０ａにおいて、１つのドラムモーター３０Ｓが、カラートナーに対応する３つの感光体ドラム８Ｙ、８Ｃ、８Ｍを、ギア列等を介して駆動してもよい。なお、本例では、ブラックトナーに対応する感光体ドラム８Ｋには、１つのドラムモーター３０Ｋが接続されている。
【００６０】
本例の構成においても、第１実施形態と同様に、ドラムモーター３０Ｓ、３０Ｋについて等速点Ａを算定し、等速点線速度ＶＡと等速点トルクＴＥとを対応付けてバックアップして中間転写ベルト５の周回を制御することにより、前述と同様の効果を実現することが可能である。
【００６１】
２．第２実施形態
次いで、本発明の第２実施形態に係る画像形成装置１について説明する。なお、以下の説明では、第１実施形態と同様の構成については、同一の符号を付し、その説明を省略することがある。
【００６２】
２−１．概略（第１実施形態との対比）
第１実施形態では、等速点Ａにおける種々のパラメーターに基づいて、感光体ドラム８を駆動するドラムモーター３０（ひいては、感光体ドラム８の線速度ＶＤ）が制御される。第２実施形態では、等速点Ａにおける種々のパラメーターに基づいて、中間転写ベルト５を駆動ローラー２１経由で駆動するベルトモーター３１（ひいては、中間転写ベルト５の線速度ＶＩ）が制御される。
【００６３】
２−２．駆動ローラー
前述の通り、駆動ローラー２１は、基材層と、基材層の周りに設けられる弾性層とを備える。基材層は、例えば金属によって構成され、弾性層は、例えばイオン導電性を有するゴムによって構成される。弾性層にゴムを使用した場合、装置本体２の内部温度に応じて駆動ローラー２１の弾性層が膨張・収縮する。そのため、温度変化に応じて駆動ローラー２１の駆動速度も変化する。
【００６４】
上記のように変化した後の駆動速度は、駆動ローラー２１の本来の駆動速度ではないから、駆動ローラー２１によって駆動される中間転写ベルト５の周回速度（線速度ＶＩ）も所定の速度を維持できなくなる。ひいては、中間転写ベルト５の線速度ＶＩと感光体ドラム８の線速度ＶＤとの線速差にも影響が生じ、その結果、各ドラムモーター３０の安定時間の変動や感光体ドラム８へのダメージ、色ずれ等が生じてしまう。
【００６５】
上記の現象を解消するために、第２実施形態では、感光体ドラム８間の線速差に基づいて、駆動ローラー２１の駆動速度、ひいては中間転写ベルト５の線速度ＶＩを制御する。
【００６６】
２−３．ベルト撓みに基づく線速度制御
図１１から図１３を参照して、本実施形態の線速度制御について説明する。なお、トルク測定（等速点Ａの算定）については第１実施形態（図８）と同様であるから、説明を省略する。
【００６７】
図１１は、本実施形態の線速度制御のフローチャートである。まず、制御装置４０のトルク算定部４５が、現時点において駆動電流検知部５０が検知した駆動電流から各ドラムモーター３０のトルクＴを算定する（ステップＳ２１１）。
【００６８】
次いで、制御装置４０の差分検知部４６が、各ドラムモーター３０（各感光体ドラム８）のトルクＴ間の差分を検知する（ステップＳ２１２）。本例では、両端に位置するブラックの感光体ドラム８ＫについてのトルクＴＫとイエローの感光体ドラム８についてのトルクＴＹとの差分を検知している。
【００６９】
図１２および図１３はトルクＴの時間的推移を示すグラフである。図１２は、ブラックの感光体ドラム８ＫについてのトルクＴＫとイエローの感光体ドラム８についてのトルクＴＹとの差分（特に、時間ｔにおいて）が小さいケース、すなわち、中間転写ベルト５の線速度ＶＩと感光体ドラム８の線速度ＶＤとの線速差が大きいと判定できるケースを示している。一方、図１３は、ブラックの感光体ドラム８ＫについてのトルクＴＫとイエローの感光体ドラム８についてのトルクＴＹとの差分（特に、時間ｔにおいて）が大きいケース、すなわち、中間転写ベルト５の線速度ＶＩと感光体ドラム８の線速度ＶＤとの線速差が小さいと判定できるケースを示している。
【００７０】
その後、制御装置４０の中間転写制御部４７が、差分検知部４６に検知されたトルクＴ間の差分が小さいほど（すなわち、線速差が大きいほど）、中間転写ベルト５の線速度ＶＩが遅くなるように、ベルトモーター３１を等速点線速度ＶＡに基づいて制御する（ステップＳ２１３）。
【００７１】
制御装置４０は、以上の図１１のフローチャートによる線速度制御がなされたベルトモーター３１を用いて、用紙Ｓに対する通常の印字動作を実行する。
【００７２】
２−４．本実施形態の効果
上記した本実施形態の構成によれば、第１実施形態と同様に、中間転写ベルト５の回転を検知する回転検知装置等を搭載することなく簡易な構成を維持しつつ、中間転写ベルトを安定して周回させることが可能となる。
【００７３】
また、駆動電流検知部５０が検知した駆動電流に基づいて、複数の感光体ドラム８を駆動するドラムモーター３０のトルクＴを算定するトルク算定部４５と、複数の感光体ドラム８についてのトルクＴ間の差分を検知する差分検知部４６と、が制御装置４０に備えられ、さらに、制御装置４０の中間転写制御部４７が、差分検知部４６に検知された差分が小さいほど、中間転写ベルト５の線速度ＶＩが遅くなるように、ベルトモーター３１を等速点線速度ＶＡに基づいて制御する構成によれば、差分検知部４６に検知された差分が小さいほど（中間転写ベルト５と感光体ドラム８との線速差が大きいほど）、中間転写ベルト５の線速度ＶＩが遅くなるように制御されるので、より効果的に中間転写ベルト５の撓みが解消され、ひいては中間転写ベルト５をより安定して周回させることが可能となる。
【００７４】
２−５．変形例
第２実施形態においても、上記した第１実施形態の変形例１および変形例３の構成を採用可能である。なお、変形例２は主として感光体ドラム８の線速度ＶＤに関する内容であるので、第２実施形態にそのまま適用することは好適とは言えないが、中間転写ベルト５の線速度ＶＩを段階的に引き上げる部分については適用可能である。
【００７５】
３．付記
上記した実施形態は多様に変形される。上記した実施形態および上記した変形例から任意に選択された２以上の態様は、相互に矛盾しない限り適宜に併合され得る。
【符号の説明】
【００７６】
１  画像形成装置
５  中間転写ベルト
８  感光体ドラム（像担持体）
１１  一次転写ローラー
１５  二次転写ローラー
２１  駆動ローラー
３０  ドラムモーター（モーター）
３１  ベルトモーター（モーター）
４０  制御装置
４２  記憶部
４３  等速点算定部
４４  バックアップ部
４５  トルク算定部
４６  差分検知部
４７  中間転写制御部
５０，５１  駆動電流検知部
Ｓ  用紙（媒体）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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