(57)【要約】【課題】荷を保持する部材が適切な位置まで伸張したかを確実に把握する。【解決手段】スライドフォーク２９は、ベース部４１と、トップ部４３と、移載制御部５７と、被検出部４６、４７と、距離センサ４４、４５と、異常把握部５９と、を備える。トップ部４３は、ベース部４１に対して進退する。移載制御部５７は、棚部１１との間で荷Ｗの移載を行う場合、トップ部４３を棚部１１に向けて所定量伸張させるよう制御する。被検出部４６、４７は、トップ部４３の定位置に設けられる。距離センサ４４、４５は、トップ部４３を所定量伸張させた時に所定の位置に配置される被検出部４６、４７を検出する。異常把握部５９は、移載制御部５７によりトップ部４３を所定量伸張させる制御が行われた時に、距離センサ４４、４５による被検出部４６、４７の検出が不適切な場合、異常を報知する。【選択図】図４Ａ
2019127354.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
設置台と、
前記設置台に設けられた固定のベース部と、
前記ベース部に対して進退するトップ部と、
載置部との間で荷の移載を行う場合、前記トップ部を前記載置部に向けて所定量伸張させるよう制御する移載制御部と、
前記トップ部の定位置に設けられている被検出部と、
前記トップ部を所定量伸張させた時に所定の位置に配置される前記被検出部を検出する検出部と、
前記移載制御部により前記トップ部を所定量伸張させる制御が行われた時に、前記検出部による前記被検出部の検出が不適切な場合、異常を報知する異常把握部と、
を備えた移載装置。   
【請求項２】
前記検出部は距離センサであり、
前記異常把握部は、前記トップ部を所定量伸張させた時に前記検出部が位置する所定の位置を含んでいる予め定められた許容範囲内に前記被検出部が検出されない場合、異常を報知する、請求項１に記載の移載装置。
【請求項３】
前記トップ部は、
荷と接触する接触面部と、
前記接触面部と平行な水平方向における移載方向である第１水平方向と直交する第２水平方向での前記接触面部の少なくとも一方の端部位置において、水平方向に垂直な方向での前記ベース部側に突出する突出部を有し、
前記被検出部は、前記突出部の第２水平方向における前記接触面部の内側に設けられており、
前記検出部は、前記ベース部に設けられている、請求項１又は２に記載の移載装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移載装置、特に、搬送装置と棚部との間で荷を移載する移載装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
荷を収納可能な複数の棚部を有するラックと、棚部との間で搬送した荷を受け渡す移載装置を有し荷を搬送する搬送装置と、を有する自動倉庫が知られている。
移載装置は、移載する荷を保持可能でありかつ荷の移載方向に伸縮可能な伸縮部材と、伸縮部材の伸縮を制御する制御部と、を有する。移載装置は、搬送装置から棚部へ荷を移載する際には、荷を保持した伸縮部材を搬送装置から棚部の方向へと所定量伸張させることで、棚部へ荷物を移載する（例えば、特許文献１を参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第４８７３２６２号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従来の移載装置では、制御部は、伸縮部材を所定量伸張させる指令を駆動機構に出力するのみで、保持部材が所定量伸張して棚部との間で荷の移載を実行する適切な位置に配置されたか否かを判断していなかった。そのため、駆動機構などに異常が発生した場合には、実際には伸縮部材が所定量伸張していないことがあった。その結果、伸縮部材と棚部との間の移載動作が適切な位置で実行されないことがあった。
【０００５】
本発明の目的は、移載装置において、荷移載方向に伸縮可能な伸縮部材が移載動作に適切な位置まで伸張したか否かを、より確実に把握することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
以下に、課題を解決するための手段として複数の態様を説明する。これら態様は、必要に応じて任意に組み合せることができる。
本発明の一見地に係る移載装置は、設置台と、固定のベース部と、トップ部と、移載制御部と、被検出部と、検出部と、異常把握部と、を備える。
固定のベース部は、設置台に設けられる。
トップ部は、ベース部に対して進退する。
移載制御部は、載置部との間で荷の移載を行う場合、トップ部を載置部に向けて所定量伸張させるよう制御する。
被検出部は、トップ部の定位置に設けられている。
検出部は、トップ部を所定量伸張させた時に所定の位置に配置される被検出部を検出する。
異常把握部は、移載制御部によりトップ部を所定量伸張させる制御が行われた時に、検出部による被検出部の検出が不適切な場合、異常を報知する。
【０００７】
この装置では、載置部との間で荷の移載を行う際に、移載制御部が、載置部に向けてトップ部を所定量伸張させる制御を行う。そして、異常把握部が、検出部による被検出部の検出が適切になされたか否かを判断し、不適切な場合に異常を報知する。
これにより、トップ部が移載動作に適切な位置まで伸張したか否かを確実に把握できる。
なお、「検出部による被検出部の検出が不適切な場合」とは、被検出部が所定の位置又は範囲内にないことをいう。
【０００８】
検出部は距離センサであってもよい。この場合、異常把握部は、トップ部を所定量伸張させた時に被検出部が位置する所定の位置を含んでいる予め定められた許容範囲内に被検出部が検出されない場合、異常を報知する。
これにより、トップ部が所定量伸張したとする許容範囲を、被検出部と検出部との間の距離範囲として具体的に設定できる。
【０００９】
トップ部は、接触面部と、突出部と、を有してもよい。接触面部は、荷と接触する。突出部は、接触面部と平行な水平方向における移載方向である第１水平方向に直交する第２水平方向での接触面部の少なくとも一方の端部位置において、水平方向に垂直な方向でのベース部側に突出する。この場合、被検出部は、突出部の第２水平方向における接触面部の内側に設けられる。また、検出部は、ベース部に設けられる。
これにより、被検出部を接触面部とは反対側に設けることができる。その結果、荷と被検出部とが干渉することを回避できる。また、被検出部を突出部の第２水平方向における接触面部の内側に設けることで、トップ部が第２水平方向に大きくなることを抑制でき、かつ、ベース部に設けられた検出部により被検出部を確実に検出できる。
また、検出部をベース部に設け、被検出部を突出部に設けることで、移載装置において検出部と被検出部の位置関係を調整した上で、当該位置関係を調整後の移載装置を設置台に設置できる。すなわち、検出部と被検出部の取り付けと、移載装置の設置台への設置が容易となる。
【発明の効果】
【００１０】
本発明に係る移載装置では、トップ部が適切な所定位置まで伸張したか否かを確実に把握できる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】第１実施形態に係る自動倉庫の概略平面図。
【図２】図１のＩＩ−ＩＩ矢視図。
【図３】図１のＩＩＩ−ＩＩＩ矢視図。
【図４Ａ】スライドフォークを走行方向から見た側面図。
【図４Ｂ】スライドフォークの上面図。
【図４Ｃ】スライドフォークを移載方向から見た背面図。
【図５】スタッカクレーンの制御構成を示す図。
【図６Ａ】距離センサが被検出部を検出できない一例を模式的に示す図。
【図６Ｂ】距離センサが被検出部を検出できない他の例を模式的に示す図。
【図７Ａ】トップ部の第２移載方向への伸張量が許容範囲内にある一例を模式的に示す図。
【図７Ｂ】トップ部の第２移載方向への伸張量が許容範囲内にある他の例を模式的に示す図。
【図８】荷の移載動作を示すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
１．第１実施形態
（１）自動倉庫全体
図１〜図３を用いて、本発明に係る一実施形態としての自動倉庫１を説明する。図１は、第１実施形態に係る自動倉庫の概略平面図である。図２は、図１に示す自動倉庫１のＩＩ−ＩＩ矢視図である。図３は、図１に示す自動倉庫１のＩＩＩ−ＩＩＩ矢視図である。
なお、この実施形態において、図１の上下方向が自動倉庫１において荷Ｗの移載を行う際に荷Ｗが移動する方向（第１水平方向の一例）であり、以下では「移載方向」と呼ぶこととする。また、図１の左右方向が自動倉庫１において荷Ｗが搬送される方向（第２水平方向の一例）であり、以下では「走行方向」と呼ぶこととする。
【００１３】
図１において、自動倉庫１は、主に、第１ラック２ａ及び第２ラック２ｂと、その間を走行するスタッカクレーン３とから構成される。自動倉庫１においては、スタッカクレーン３から第１ラック２ａ又は第２ラック２ｂへ、又はその逆方向に荷Ｗが移載される。
【００１４】
（２）ラック
第１ラック２ａおよび第２ラック２ｂは、走行方向に延びるスタッカクレーン３の走行通路５を挟むよう移載方向に並んで配置されている。第１ラック２ａおよび第２ラック２ｂは、走行通路５側に所定間隔で左右に並ぶ多数の第１支柱７と、走行通路５と反対側に所定間隔を空けて並ぶ第２支柱９と、第１支柱７と第２支柱９との間に配置された中間支柱８と、隣り合う第１支柱７及び第２支柱９の間に設けられた多数の棚部１１（載置部の一例）とを有している。各棚部１１には、一対の荷支承部材１３が設けられている。一対の荷支承部材１３に荷Ｗを載置することで、棚部１１に荷Ｗを収納できる。なお、各荷Ｗは、図２に示すように、パレットＰ上に載置され、パレットＰと共に移動させられる。また、左右一対の荷支承部材１３の間は、後述するスライドフォーク２９の移載方向の移動を許容するフォーク通過間隙１５となっている。
【００１５】
第１ラック２ａの走行方向片側に、荷Ｗを入庫するための入庫ステーション１７が配置されている。第２ラック２ｂの走行方向片側に、荷Ｗを出庫するための出庫ステーション１９が配置されている。入庫ステーション１７および出庫ステーション１９においては、１個の荷Ｗを入出庫可能である。
【００１６】
（３）スタッカクレーン
スタッカクレーン３は、図１の走行方向に沿って走行可能であり、入庫ステーション１７又は出庫ステーション１９から所望の棚部１１へ、またその逆方向に荷Ｗを搬送する。具体的には、図２および図３に示すように、走行通路５に沿って、上ガイドレール２１ａおよび下ガイドレール２１ｂが設けられており、上ガイドレール２１ａおよび下ガイドレール２１ｂにスタッカクレーン３が走行方向に移動可能に案内されている。
【００１７】
スタッカクレーン３は、走行台車２３と、走行台車２３に設けられた第１マスト２５ａ及び第２マスト２５ｂに昇降自在に装着された昇降台２７（設置台の一例）と、昇降台２７に進退機構（図示せず）によって移載方向に摺動自在に設けられたスライドフォーク２９（移載装置の一例）とを有している。走行台車２３は、下ガイドレール２１ｂ上を走行可能である。第１マスト２５ａ及び第２マスト２５ｂは上部で連結されており、連結部分が上ガイドレール２１ａに案内される。
【００１８】
昇降台２７は、走行台車２３に対向して配置される設置部３１と、設置部３１の走行方向の端部から上方に延びる走行方向の両側の壁部３３を有している。壁部３３には、第１マスト２５ａ及び第２マスト２５ｂに案内される昇降ガイドローラ３７が回転自在に装着されている。昇降ガイドローラ３７は、第１マスト２５ａ及び第２マスト２５ｂの前後面を挟みかつ上下に間隔を隔てて配置されている。
【００１９】
（４）スライドフォーク
スライドフォーク２９は、図４Ａ〜図４Ｃに示すように、ベース部４１と、ミドル部４２と、トップ部４３と、一対の距離センサ４４、４５（検出部の一例）と、一対の被検出部４６、４７と、を有している。
ベース部４１、ミドル部４２、及びトップ部４３は、公知のテレスコピック構造で連結されている。テレスコピック構造は、直動案内溝、ラックとピニオン、及びチェーンとスプロケットから構成される。
ベース部４１は、昇降台２７の設置部３１に固定されている。ミドル部４２は、ベース部４１に対して移載方向に進退自在に連結されている。トップ部４３は、ミドル部４２に対して移載方向に進退自在に連結されている。
【００２０】
本実施形態において、ベース部４１及びミドル部４２は、水平方向に平行な主面を有する部材である。トップ部４３は、接触面部４３ａと、突出部４３ｂと、を有する。
接触面部４３ａは、水平方向に平行な主面を有しており、そこにはスライドフォーク２９にて移載される荷Ｗが載置される。突出部４３ｂは、接触面部４３ａの走行方向の端部位置において、下方向にベース部４１側に向けて突出する部材である。すなわち、突出部４３ｂは、水平方向に垂直な主面を有する。この水平方向に垂直な主面に、後述する被検出部４６、４７が取り付けられる。なお、突出部４３ｂは、第１走行側の端部又は第２走行側の端部のいずれかのみに設けられてもよい。
【００２１】
距離センサ４４は、取付部材８１を介してベース部４１の移載方向片側の端部に取り付けられている。ここで、「移載方向片側」とは、図４Ａ及び図４Ｂにおいては、これらの図の紙面左側のことを言う。取付部材８１は、例えば、ベース部４１に固定された固定部材８１ａと、距離センサ４４が取り付けられた角度調整部材８１ｂとを有する。
角度調整部材８１ｂは、その一端において、走行方向に伸びる軸周りに回動可能に固定部材８１ａに取り付けられている。角度調整部材８１ｂは、上記一端とは反対側の端部に、円周形状の貫通孔を有する。当該貫通孔は、固定部材８１ａから走行方向に突出した棒状部により貫通されている。当該棒状部には、ナットが螺合するためのネジ山が長さ方向にわたって設けられている。
上記の構成により、角度調整部材８１ｂを上記軸周りに回動させた後、棒状部に螺合されたナットにより角度調整部材８１ｂを固定部材８１ａに固定することで、距離センサ４４の移載方向に対する取り付け角度を調整できる。
【００２２】
距離センサ４５は、取付部材８２を介してベース部４１の移載方向反対側の端部に取り付けられている。ここで、「移載方向反対側」とは、図４Ａ及び図４Ｂにおいては、これらの図の紙面右側のことを言う。取付部材８２は、例えば、ベース部４１に固定された固定部材８２ａと、距離センサ４５が取り付けられた角度調整部材８２ｂを有する。
角度調整部材８２ｂは、その一端において、走行方向に伸びる軸周りに回動可能に固定部材８２ａに取り付けられている。角度調整部材８２ｂは、上記一端とは反対側の端部に、円周形状の貫通孔を有する。当該貫通孔は、固定部材８２ａから走行方向に突出した棒状部により貫通されている。当該棒状部には、ナットが螺合するためのネジ山が長さ方向にわたって設けられている。
上記の構成により、角度調整部材８２ｂを軸周りに回動させた後、棒状部に螺合されたナットにより角度調整部材８２ｂを固定部材８２ａに固定することで、距離センサ４５の移載方向に対する取り付け角度を調整できる。
【００２３】
距離センサ４４、４５は、レーザ光ＬＡを用いて距離センサ４４、４５の設置位置から対象物までの距離を測定するセンサである。距離センサ４４、４５は、例えば、位相差検出方式のレーザ距離センサ、ＴＯＦ（Ｔｉｍｅ  Ｏｆ  Ｆｌｉｇｈｔ）方式のレーザ距離センサ、及び／又は、三角測距方式のレーザ距離センサである。
被検出部４６は、トップ部４３の移載方向反対側の端部において、突出部４３ｂの内側の主面に取り付けられている。また、図４Ｂに示すように、被検出部４６は、走行方向において、距離センサ４４と同じ位置に設けられる。
被検出部４７は、トップ部４３の移載方向片側の端部において、突出部４３ｂの内側の主面に取り付けられている。また、図４Ｂに示すように、被検出部４７は、走行方向において、距離センサ４５と同じ位置に設けられる。
本実施形態において、各被検出部４６、４７は、突出部４３ｂを貫通するネジにより突出部４３ｂに固定される。
【００２４】
この構成により、被検出部４６、４７は、突出部４３ｂの走行方向における接触面部４３ａの内側に設けられ、接触面部４３ａの下側に配置されることとなる。以上の結果、次の効果が得られる。
第１に、被検出部４６、４７は、距離センサ４４、４５によりベース部４１側から検知される。
第２に、被検出部４６、４７は、接触面部４３ａの上側の主面に載置される荷Ｗと干渉しない。
第３に、突出部４３ｂの内側に被検出部４６、４７を固定することにより、トップ部４３が走行方向に大きくなることを抑制できる。
第４に、被検出部４６、４７を突出部４３ｂに取り付けることで、被検出部４６、４７のトップ部４３への取り付けを容易とできる。例えば、既設のスライドフォーク２９に対しても被検出部４６、４７を容易に取り付けできる。
【００２５】
また、距離センサ４４、４５をベース部４１に設け、被検出部４６、４７を突出部４３ｂに設けることで、スライドフォーク２９において距離センサ４４、４５と被検出部４６、４７の位置関係を調整した上で、当該位置関係を調整後のスライドフォーク２９を昇降台２７に設置できる。すなわち、距離センサ４４、４５と被検出部４６、４７の位置調整の工程を容易にして、距離センサ４４、４５と被検出部４６、４７の取り付け、及び、スライドフォーク２９の昇降台２７への設置が容易となる。
【００２６】
被検出部４６の移載方向反対側かつ下側の隅には、反射面４６ａが形成されている。反射面４６ａは、距離センサ４４から照射されたレーザ光ＬＡを反射させる構造であり、第１水平方向下側を向いた傾斜面である。なお、反射面４６ａの表面は、例えば、鏡面加工されているか、または、反射部材が取り付けられていてもよい。
反射面４６ａの切り欠き角度は、反射したレーザ光ＬＡを距離センサ４４の受光部分に入射できる角度とされる。例えば、距離センサ４４の取り付け角度に対して略垂直となる角度とすることが好ましい。
距離センサ４４は、反射面４６ａから反射されたレーザ光ＬＡを受光することで、距離センサ４４と反射面４６ａとの間の距離を測定できる。
【００２７】
被検出部４７の移載方向片側かつ下側の隅には、反射面４７ａが形成されている。反射面４７ａは、距離センサ４５から照射されたレーザ光ＬＡを反射させる構造であり、第１方向下側を向いた傾斜面である。なお、反射面４７ａの表面は、例えば、鏡面加工されているか、または、反射部材が取り付けられていてもよい。また、反射面４７ａの切り欠き角度は、反射したレーザ光ＬＡを距離センサ４５の受光部分に入射できる角度とされる。例えば、距離センサ４５の取り付け角度に対して略垂直となる角度とすることが好ましい。
距離センサ４５は、反射面４７ａから反射されたレーザ光ＬＡを受光することで、距離センサ４５と被検出部４７の反射面４７ａとの間の距離を測定できる。
【００２８】
距離センサ４４、４５は移載方向に対して所定の角度を有して取り付けられ、当該角度にてレーザ光ＬＡが被検出部４６、４７に向けて照射される。したがって、距離センサ４４、４５と被検出部４６、４７との間の距離によって、当該レーザ光ＬＡが反射面４６ａ、４７ａの高さ方向のどの位置にて反射するかが変化する。
以上より、反射面４６ａ、４７ａの高さ方向の大きさは、例えば、トップ部４３の予め決められた所定位置からのずれの許容最大値などに基づいて、決定される。なお、上記の「トップ部４３の予め決められた所定位置」は、トップ部４３がベース部４１に対して所定量伸張したときのトップ部４３の配置位置であって、トップ部４３と棚部１１との間で荷Ｗの移載動作をする際にトップ部４３が配置される位置と定義される。すなわち、トップ部４３がベース部４１に対して所定量伸張したときには、トップ部４３は、棚部１１との間で荷Ｗの移載動作を実行する位置に配置される。
【００２９】
（５）制御構成
次に、図５を用いて、スタッカクレーン３の制御構成、すなわち、スタッカクレーン３のクレーン制御部５１について説明する。クレーン制御部５１は、各スタッカクレーン３に搭載され、自動倉庫１全体を制御するコントローラ５２と通信可能である。クレーン制御部５１は、ＣＰＵ、記憶装置（ＲＡＭ、ＲＯＭ、ハードディスク、ＳＳＤなど）、各種インターフェースを備えるコンピュータシステムで実現されている。図６に示すクレーン制御部５１の機能の一部又は全部は、上記のコンピュータシステムにて実行可能なプログラムにより実現されてもよい。
【００３０】
クレーン制御部５１は、走行制御部５３と、昇降制御部５５と、移載制御部５７と、異常把握部５９と、記憶部７３とを有している。走行制御部５３は、走行台車２３の走行・停止を制御するための制御部であり、走行台車２３を走行させる走行用モータ６１と、走行用モータの回転量を測定する第１ロータリエンコーダ６２と、に接続されている。昇降制御部５５は、昇降台２７を第１マスト２５ａ及び第２マスト２５ｂに沿って上下動させるための制御部であり、昇降台２７を昇降させる昇降用モータ６３と、昇降用モータ６３の回転量を測定する第２ロータリエンコーダ６４と、に接続されている。
【００３１】
移載制御部５７は、スライドフォーク２９のトップ部４３を移載方向に移動させるための制御部であり、トップ部４３を移載方向に移動させる移載用モータ６５と、移載用モータ６５の回転量を測定する第３ロータリエンコーダ６６と、に接続されている。
異常把握部５９は、トップ部４３の移動に関する異常を把握するために、距離センサ４４、４５に接続されている。また、異常把握部５９は、報知部６９に接続されている。報知部６９は、異常把握部５９からの信号を受信したときに、トップ部４３の移動に関して異常が発生したことをユーザに報知する装置である。報知部６９は、例えば、ブザー、（警告）ランプ、スタッカクレーン３のリモートコントローラなど、何らかの警告を視覚的又は聴覚的にユーザに報知できる装置である。
【００３２】
記憶部７３には、コントローラ５２を介して獲得した搬送する荷Ｗの搬送先又は搬送元の棚部１１のデータ等が記憶される。また、記憶部７３には、スライドフォーク２９が正常動作しているときにトップ部４３がベース部４１に対して所定量伸張したときの移載用モータ６５の回転量が、第３ロータリエンコーダ６６のカウント値として記憶されている。以下、トップ部４３がベース部４１に対して所定量伸張したときの移載用モータ６５の回転量に対応する第３ロータリエンコーダ６６のカウント値を、「設定カウント値」と呼ぶことにする。
【００３３】
図６Ａ及び図６Ｂを用いて、距離センサが被検出部を検出できない例を説明する。図６Ａは、距離センサが被検出部を検出できない一例を模式的に示す図である。図６Ｂは、距離センサが被検出部を検出できない他の例を模式的に示す図である。図６Ａに示すように、距離センサ４４、４５と被検出部４６、４７との間の距離が過大である場合、又は、図６Ｂに示すように当該距離が過小である場合、距離センサ４４、４５から照射したレーザ光ＬＡを反射面４６ａ、４７ａにて反射できない。このような場合、距離センサ４４、４５は照射したレーザを受光できない。
【００３４】
図７Ａ及び図７Ｂを用いて、トップ部の伸張量が許容範囲内にある例を説明する。図７Ａは、トップ部の第２移載方向への伸張量が許容範囲内にある一例を模式的に示す図である。図７Ｂは、トップ部の第２移載方向への伸張量が許容範囲内にある他の例を模式的に示す図である。
本実施形態においては、距離センサ４４については、距離センサ４４と反射面４６ａとの間の距離Ｌが、Ｌ１−α１以上、かつ、Ｌ１＋α２以下である場合に、トップ部４３の伸張量が許容範囲内にあると設定されている。すなわち、距離ＬがＬ１であるときに、トップ部４３が、第２移載方向において、ベース部４１に対して所定量伸張しているとする。一方、図７Ａに示すように、距離ＬがＬ１−α１からＬ１までの間（Ｌ１−α１≦Ｌ＜Ｌ１）にあるとき、トップ部４３は、上記所定量よりも小さい量しか伸張していないが、当該伸張量は棚部１１との間で荷Ｗを移載するに際しては許容範囲内であるとする。さらに、図７Ｂに示すように、距離ＬがＬ１からＬ１＋α２までの間（Ｌ１＜Ｌ≦Ｌ１＋α２）であるとき、トップ部４３は、上記所定量よりも過剰に伸張しているが、当該伸張量は棚部１１との間で荷Ｗを移載するに際しては許容範囲内であるとする。このように、距離センサ４４においてα１及びα２を設定することにより、距離センサ４４により被検出部４６を検出できる範囲内における許容範囲を設定できる。
なお、距離センサ４５については、距離センサ４４と同様であるので、説明を省略する。
【００３５】
本実施形態において、距離センサ４４、４５は、被検出部４６、４７を適切に検出できたか否かに関する信号を出力する。具体的には、図６Ａ及び図６Ｂに示すように照射したレーザ光ＬＡを受光できない場合、又は、レーザ光ＬＡを受光できるが測定した距離が予め設定した範囲内にない場合には、距離センサ４４、４５は、被検出部４６、４７を適切に検出できなかったとしてＮＧ信号（例えば、ＯＦＦ信号）を出力する。一方、距離センサ４４、４５は、図７Ａ及び図７Ｂに示すように測定した距離が予め設定した範囲内にあれば、被検出部４６、４７を適切に検出できたとしてＯＫ信号（例えば、ＯＮ信号）を出力する。
【００３６】
このように、被検出部４６、４７を検出するセンサとして距離センサ４４、４５を用いることで、トップ部４３が所定量伸張したときの伸張量とその許容範囲を、被検出部４６、４７（の反射面４６ａ、４７ａ）と距離センサ４４、４５との間の距離範囲として具体的に設定できる。
【００３７】
なお、上記の値Ｌ１、α１、α２は、記憶部７３に記憶され、また、必要に応じて任意の値を設定できる。また、値α１とα２は同一であってもよいし、互いに異なっていてよい。さらに、一度決定したこれらの値を変更可能であってもよい。
【００３８】
（６）荷の移載動作
図８のフローチャートを用いて、昇降台２７から棚部１１に荷Ｗを移載する動作について説明する。図８は、荷の移載動作を示すフローチャートである。
スタッカクレーン３を走行方向に移動し昇降台２７を高さ方向に昇降させて、昇降台２７を荷Ｗを移載する棚部１１の配置位置に移動する。
その後、図８のステップＳ１では、移載制御部５７が、移載用モータ６５を制御して、トップ部４３を昇降台２７から棚部１１へと移載方向に移動させる。移載用モータ６５の制御中、移載制御部５７は、第３ロータリエンコーダ６６のカウント値をモニターする。
【００３９】
ステップＳ２では、移載制御部５７は、第３ロータリエンコーダ６６のカウント値が上記の設定カウント値であるか否かを判定する。第３ロータリエンコーダ６６のカウント値が設定カウント値よりも小さい場合（ステップＳ２において「Ｎｏ」の場合）には、移載用モータ６５の制御を継続する。
一方、第３ロータリエンコーダ６６のカウント値が設定カウント値となっている場合（ステップＳ２において「Ｙｅｓ」の場合）には、移載制御部５７は、トップ部４３を所定量伸張させる制御をしたと判断し、移載用モータ６５を停止させる。
【００４０】
移載用モータ６５を停止後のステップＳ３では、異常把握部５９が、距離センサ４４、４５からＯＫ信号が出力されているか否かを判断する。すなわち、距離センサ４４、４５により、被検出部４６、４７が適切に検出されているか否かを判断する。
距離センサ４４、４５からＯＫ信号が出力されていると判断した場合（ステップＳ３において「Ｙｅｓ」の場合）、異常把握部５９は、トップ部４３が実際に所定量又はその許容範囲内の所定量だけ伸張していると判断し、異常を報知する信号を出力しない。その後、トップ部４３はその荷Ｗを目的の棚部１１に載置する動作、及び、トップ部４３を昇降台２７に収納する動作を実行して、荷Ｗの移載を終了する。
【００４１】
一方、距離センサ４４、４５からＮＧ信号が出力されており、移載制御部５７の上記制御にもかかわらずトップ部４３の伸張量が許容範囲外であると判断した場合（ステップＳ３において「Ｎｏ」の場合）、ステップＳ４において、異常把握部５９は、報知部６９に異常を報知する信号を出力する。
これにより、報知部６９は、例えば、音を発する、ランプを点灯させる、リモートコントローラのディスプレイに異常を報知するメッセージを表示するなどして、作業者に対してトップ部４３が適切に伸張していないことを報知する。当該報知を受け取ったユーザは、例えば、スライドフォーク２９の駆動機構の調整（例えば、チェーンの張力の調整など）及び／又は修理を行う。それでも異常が解消しない場合には、例えば、第３ロータリエンコーダ６６の取り付け状態の調整、及び／又は、当該ロータリエンコーダの交換などを行う。
上記のように、トップ部４３が所定量伸張したかの判断は、距離センサ４４、４５により被検出部４６、４７を適切に検出したか否かの判断に基づいている。したがって、トップ部４３が適切な位置に配置されたか否かをより確実に把握できる。
【００４２】
２．実施形態の特徴
上記第１実施形態は、下記の構成及び機能を有している。
スライドフォーク２９（移載装置の一例）は、昇降台２７（設置台の一例）と、ベース部４１（固定のベース部の一例）と、トップ部４３（トップ部の一例）と、移載制御部５７（移載制御部の一例）と、被検出部４６、４７（被検出部の一例）と、距離センサ４４、４５（検出部の一例）と、異常把握部５９（異常把握部の一例）と、を備える。ベース部４１は、昇降台２７に設けられる。トップ部４３は、ベース部４１に対して進退する。移載制御部５７は、棚部１１（載置部の一例）との間で荷Ｗ（荷の一例）の移載を行う場合、トップ部４３を棚部１１に向けて所定量伸張させるよう制御する。被検出部４６、４７は、トップ部４３の定位置に設けられている。距離センサ４４、４５は、トップ部４３を所定量伸張させた時に所定の位置に配置される被検出部４６、４７を検出する。異常把握部５９は、移載制御部５７によりトップ部４３を所定量伸張させる制御が行われた時に、距離センサ４４、４５による被検出部４６、４７の検出が不適切な場合、異常を報知する。
【００４３】
第１実施形態に係るスライドフォーク２９においては、棚部１１との間で荷Ｗの移載を行う際に、移載制御部５７が、棚部１１に向けてトップ部４３を所定量伸張させる制御を行う。これにより、移載制御部５７は、トップ部４３が移載動作を実行する位置に配置されたと判断する。移載制御部５７によりトップ部４３を所定量伸張する制御がされた後、異常把握部５９が、距離センサ４４、４５による被検出部４６、４７の検出が適切になされたか否かを判断し、不適切な場合に異常を報知している。
これにより、被検出部４６、４７が距離センサ４４、４５により適切に検出されたか否かに基づいて、トップ部４３が棚部１１との荷Ｗの移載動作に適切な位置まで伸張したか否かを確実に把握できる。
【００４４】
３．他の実施形態
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。特に、本明細書に書かれた複数の実施形態及び変形例は必要に応じて任意に組み合せ可能である。
（Ａ）昇降台２７と棚部１１との間で荷Ｗを移載するための装置は、上記のスライドフォーク２９に限られない。荷Ｗを移載する部材（例えばアーム）を伸縮させることにより昇降台２７と棚部１１との間で荷を移載可能な装置であれば、上記の被検出部４６、４７を検出部（距離センサ４４、４５）により検出したか否かに基づいて当該部材が所定量伸張したか否かを判断できる。このような装置としては、例えば、リアフック方式の移載装置、フロントフック方式の移載装置、クランプ方式の移載装置、などがある。
【００４５】
（Ｂ）第１実施形態においては、スタッカクレーン３の昇降台２７に設けられたスライドフォーク２９を一例として挙げたが、他の形態の設置台に設置された移載装置においても、本発明を適用できる。例えば、回転台などに移載装置を設けて、移載装置を所定の軸周りに回転可能としておき、保持した荷Ｗを当該回転の方向に移動させるものに対しても、本発明を適用できる。
【００４６】
（Ｃ）トップ部４３が所定量伸張したか否かを、被検出部４６、４７を検出したか否かのみに基づいて判断することもできる。この場合には、被検出部４６、４７を検出する検出部として、例えば、レーザ光ＬＡを被検出部４６、４７の反射面４６ａ、４７ａに向けて照射し、反射面４６ａ、４７ａにて反射した当該レーザ光ＬＡを受光できたか否かを検出する光電センサを使用できる。
【００４７】
（Ｄ）距離センサ４４、４５（又は光電センサ）は、被検出部４６、４７を検出できる他の箇所に設けられてもよい。例えば、距離センサ４４、４５を、被検出部４６、４７を検出できる昇降台２７の所定位置に設けてもよい。
【産業上の利用可能性】
【００４８】
本発明は、搬送装置から棚部へ荷を移載する移載装置に広く適用できる。
【符号の説明】
【００４９】
１     自動倉庫
２ａ   第１ラック
２ｂ   第２ラック
３     スタッカクレーン
５     走行通路
７     第１支柱
８     中間支柱
９     第２支柱
１１   棚部
１３   荷支承部材
１５   フォーク通過間隙
１７   入庫ステーション
１９   出庫ステーション
２１ａ 上ガイドレール
２１ｂ 下ガイドレール
２３   走行台車
２５ａ 第１マスト
２５ｂ 第２マスト
２７   昇降台
２９   スライドフォーク
３１   設置部
３３   壁部
３７   昇降ガイドローラ
４１   ベース部
４２   ミドル部
４３   トップ部
４３ａ 接触面部
４３ｂ 突出部
４４   距離センサ
４５   距離センサ
４６、４７    被検出部
４６ａ、４７ａ反射面
５１   クレーン制御部
５２   コントローラ
５３   走行制御部
５５   昇降制御部
５７   移載制御部
５９   異常把握部
６１   走行用モータ
６２   第１ロータリエンコーダ
６３   昇降用モータ
６４   第２ロータリエンコーダ
６５   移載用モータ
６６   第３ロータリエンコーダ
６９   報知部
７３   記憶部
８１   取付部材
８１ａ 固定部材
８１ｂ 角度調整部材
８２   取付部材
８２ａ 固定部材
８２ｂ 角度調整部材
Ｐ     パレット
Ｗ     荷
ＬＡ   レーザ光
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４Ａ】
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【図４Ｂ】
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【図４Ｃ】
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【図５】
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【図６Ａ】
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【図６Ｂ】
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【図７Ａ】
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【図７Ｂ】
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【図８】
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