(57)【要約】      （修正有）【課題】狭い空間で操作可能な自動留め具配置装置を提供する。【解決手段】留め具１０を操作装置１００は、第１部位１０４及び第２部位１０６を含むチャンバー１０２を備えている。第１アクチュエーター１０８は、第１部位１０４に近接する第１位置と、第２部位１０６に近接する第２位置との間で移動可能である。第２アクチュエーター１１４は、第２部位１０６に近接する第３位置と、第３部位１２０に近接する第４位置との間で移動可能である。第３アクチュエーター１２２は、第３部位１２０に近接する第５位置１２４と、第４部位に近接する第６位置との間で移動可能である。第３部位１２０は、少なくとも一部がチャンバー１０２の外側にあり、第４部位は、全体がチャンバー１０２の外側にある。【選択図】図２
2019055432.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
留め具（１０）を操作するための装置（１００）であって、前記装置（１００）は、
第１部位（１０４）及び第２部位（１０６）を含むチャンバー（１０２）と、
前記第１部位（１０４）に近接する第１位置（１１０）と、前記第２部位（１０６）に近接する第２位置（１１２）との間で移動可能な第１アクチュエーター（１０８）と、
前記第２部位（１０６）に近接する第３位置（１１６）と、第３部位（１２０）に近接する第４位置（１１８）との間で移動可能な第２アクチュエーター（１１４）と、
前記第３部位（１２０）に近接する第５位置（１２４）と、第４部位（１２８）に近接する第６位置（１２６）との間で移動可能な第３アクチュエーター（１２２）とを含み、
前記第３部位（１２０）は、少なくとも一部が前記チャンバー（１０２）の外側にあり、前記第４部位（１２８）は全体が前記チャンバー（１０２）の外側にある、装置。
【請求項２】
前記留め具（１０）が通過可能な第１経路（Ａ）は、前記第１部位（１０４）及び前記第２部位（１０６）を通っており、
前記留め具（１０）が通過可能な第２経路（Ｂ）は、前記第２部位（１０６）及び前記第３部位（１２０）を通っており、
前記留め具（１０）が通過可能な第３経路（Ｃ）は、前記第３部位（１２０）及び前記第４部位（１２８）を通っている、請求項１に記載の装置（１００）。
【請求項３】
前記第１経路（Ａ）及び前記第２経路（Ｂ）のそれぞれは直線状である、請求項２に記載の装置（１００）。
【請求項４】
前記第１アクチュエーター（１０８）は、前記第１位置（１１０）と前記第２位置（１１２）との間で直線状に移動可能である、請求項１〜３のいずれかに記載の装置（１００）。
【請求項５】
前記第２アクチュエーター（１１４）は、前記第３位置（１１６）と前記第４位置（１１８）との間で回動可能である、請求項１〜４のいずれかに記載の装置（１００）。
【請求項６】
前記第３アクチュエーター（１２２）は、前記第５位置（１２４）と前記第６位置（１２６）との間で回動可能である、請求項１〜５のいずれかに記載の装置（１００）。
【請求項７】
前記第３アクチュエーター（１２２）は、一対の保持フィンガー部（１５０）を含む、請求項１〜６のいずれかに記載の装置（１００）。
【請求項８】
シャシ（１３０）をさらに含み、前記第１アクチュエーター（１０８）、前記第２アクチュエーター（１１４）、及び前記第３アクチュエーター（１２２）のそれぞれは、移動可能に前記シャシ（１３０）に連結されている、請求項１〜７のいずれかに記載の装置（１００）。
【請求項９】
前記シャシ（１３０）に着脱可能に連結されるマガジン（１３２）をさらに備え、前記マガジン（１３２）の第１端部（１３４）は、前記マガジン（１３２）が前記シャシ（１３０）に着脱可能に連結された時に、前記チャンバー（１０２）に機能的に連結される、請求項８に記載の装置（１００）。
【請求項１０】
前記シャシ（１３０）は、前記留め具（１０）が前記第４部位（１２８）にある時に、前記留め具（１０）をワークピース（９０）に位置合わせするように移動可能である、請求項８又は９に記載の装置（１００）。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示の分野は、概して留め具の自動操作に関し、より具体的には、工具で使用するための留め具を操作するための装置及び方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば多機能エンドエフェクタなど、公知の工具の少なくともいくつかは、留め具に対して自動で動作するように設計されている。また、少なくともいくつかの公知の工具は、工具で使用する留め具を配置するための装置を含んでいる。少なくともいくつかの公知の留め具配置装置は、例えば航空機の胴体又は主翼パネル及びスパー（spar）など、容易にアクセス可能な構造体に対して動作するサイズ及び／又は構造に作製されている。しかしながら、公知の構造体の中には、例えば航空機の尾翼フェアリング（fairing）の熱シー
ルドなど、少なくともいくつかの公知の留め具配置装置では大きすぎて動作できないような狭い空間を有するものが、少なくともいくつかある。従って、そのような狭い／限られたエリアでは、少なくともいくつかの公知の工具を使用することができないか、あるいは、自動留め具配置装置を用いずに工具を操作しなければならない。そのような状況で、自動留め具配置装置を用いずに工具を操作すること、又は、代替の非自動工具を用いることは、時間及び／又は手間がかかる。
【発明の概要】
【０００３】
従って、上記の問題に対処することを意図した装置及び方法は、有用であろう。
【０００４】
本開示の一例は、留め具を操作するための装置に関する。当該装置は、第１部位及び第２部位を含むチャンバーを含む。第１アクチュエーターは、第１部位に近接する第１位置と、第２部位に近接する第２位置との間で移動可能である。第２アクチュエーターは、第２部位に近接する第３位置と、第３部位に近接する第４位置との間で移動可能である。第３アクチュエーターは、第３部位に近接する第５位置と、第４部位に近接する第６位置との間で移動可能である。第３部位は、少なくとも一部がチャンバーの外側にあり、第４部位は全体がチャンバーの外側にある。
【０００５】
本開示の一例は、留め具を操作するための方法に関する。当該方法は、留め具をチャンバー内の第１部位に送給することと、第１アクチュエーターを用いて留め具を第１部位からチャンバー内の第２部位に移動させることと、第２アクチュエーターを用いて留め具を第２部位から第３部位に移動させることと、第３アクチュエーターを用いて留め具を第３部位から第４部位に移動させること、とを含む。第３部位は、少なくとも一部がチャンバーの外側にあり、第４部位は全体がチャンバーの外側にある。
【図面の簡単な説明】
【０００６】
【図１】本開示の一態様による、留め具を操作するための装置のブロック図である。
【図２】本開示の一態様による、図１の装置の概略斜視図である。
【図３】本開示の一態様による、図１の装置のチャンバーの概略斜視図である。
【図４】本開示の一態様による、図１の装置のチャンバーの概略斜視図である。
【図５】本開示の一態様による、図１の装置の概略斜視図である。
【図６】本開示の一態様による、図１の装置の第３アクチュエーターの概略斜視図である。
【図７】本開示の一態様による、図１の装置で用いることができる代替のチャンバー及び代替の第１アクチュエーターの概略斜視図である。
【図８】本開示の一態様による、図１の装置のチャンバー、及び、図１の装置で用いることができる代替の第２アクチュエーターの概略斜視図である。
【図９Ａ−９Ｂ】本開示の一態様による留め具を操作する方法のブロック図である。
【図１０】航空機の製造及びサービス方法のブロック図である。
【図１１】航空機の概略図である。
【発明を実施するための形態】
【０００７】
本開示の例を概括的な言葉で説明したが、次に、添付図面を参照する。これらの図面は、必ずしも正確な縮尺率で描かれているものではなく、また、共通する又は類似の部分は、いくつかの図面において、同様の参照符号で示している。
【０００８】
上記の図１において、様々な要素及び／又は部品を繋ぐ実線は、例えば、機械的、電気的、流体的、光学的、電磁気的及びその他の連結、及び／又は、それら組み合わせを表す。本明細書において、「連結されている（coupled）」は、直接的だけでなく間接的に関
連付けられていることも意味する。例えば、部材Ａは、部材Ｂと直接関連付けられているかもしれないし、例えば別の部材Ｃを介して、間接的に関連付けられているかもしれない。なお、様々な開示要素間のすべての関係が必ずしも表示されているとは限らない。従って、ブロック図に示したもの以外の連結も存在しうる。様々な要素及び／又は部品を繋ぐ破線は、機能及び目的の面で、実線で表したものに類似する連結を表す場合がある。ただし、破線で表わした連結は、選択的に設けられるか、あるいは、本開示の代替的又は任意の態様に関するものである。同様に、破線で表わした要素及び／又は部品は、本開示における代替的又は任意の態様を表す。外的な要素(environmental elements)は、点線で表されている。仮想の（想像上の）要素も、明確にするために図示している場合がある。当業者であればわかるように、図１に示した特徴部分のいくつかは、図１、他の図面、及び／又は添付の開示に記載された他の特徴部分を含める必要なく、他の組み合わせが明示的に示されていなくても、様々な態様に組み合わせることができる。同様に、提示された例に限定されない追加の特徴を、本明細書に図示及び記載された特徴のいくつか又はすべてと組み合わせることができる。
【０００９】
上記図９Ａ、図９Ｂ及び図１０において、ブロックは、操作及び／又はその一部を表ししており、様々なブロックを接続している線は、操作又はその一部の特定の順序又は従属関係を暗示するものではない。図９Ａ、図９Ｂ、図１０、及び、本明細書に記載の方法における操作を説明するための付随する開示は、これらの操作が行われる順序を必ずしも決定するものと解釈されるべきではない。むしろ、１つの例示的な順序が示されているものの、これらの操作の順序は適宜変更することができると理解されるべきである。従って、操作のいくつかは、異なる順序、又は同時に行うことが可能である。また、当業者であればわかるように、必ずしも記載した操作のすべてを行う必要はない。
【００１０】
以下の説明においては、開示した概念が十分に理解されるよう、多くの具体的な詳細事項を提示しているが、本開示は、これらの詳細事項のいくつか又はすべてが無くても実施できる場合もある。他の例において、周知の装置及び／又はプロセスについては、開示を不必要に不明瞭にするのを避けるために、詳細を省略している。特定の例に関連させて説明している概念もあるが、これらの例は、本開示を限定すること意図するものではないということを、理解されたい。
【００１１】
本明細書において、「一例」又は「一態様」という時は、当該例又は態様に関連させて述べる一つ又は複数の要素、構造、特徴が、少なくとも１つの実施の形態に含まれるということを意味する。本明細書の様々な箇所で用いられる「一例」又は「一態様」という用語は、同じ例又は態様のことをさす場合もあるし、そうでない場合もある。
【００１２】
本明細書で用いられる場合、特に明記しない限り、「第１」、「第２」等の語句は、単
に標識として用いられており、これらの用語で言及している要素に対し、順序、位置、又は階層的な要件を課すものではない。また、例えば「第２の」アイテムについて言及することによって、例えば「第１の」又は番号の小さいアイテム、及び／又は「第３の」及び／又は番号の大きいアイテムの存在を要件としたり排除したりするものではない。
【００１３】
概して図１〜図８を、特に図１〜図５を参照すると、本開示の一例は、留め具１０を操作するための装置１００に関する。装置１００は、第１部位１０４及び第２部位１０６を有するチャンバー１０２を含む（例えば、図３）。第１アクチュエーター１０８は、第１部位１０４に近接する第１位置と、第２部位１０６に近接する第２位置１１２との間で、移動可能である。第２アクチュエーター１１４は、第２部位１０６に近接する第３位置１１６と、第３部位１２０に近接する第４位置１１８との間で、移動可能である（例えば図４）。第３アクチュエーター１２２は、第３部位１２０に近接する第５位置１２４と、第４部位１２８に近接する第６位置１２６との間で、移動可能である（例えば図５）。第３部位１２０は、少なくとも一部がチャンバー１０２の外側にあり、第４部位１２８は、全体がチャンバー１０２の外側にある。
【００１４】
第１アクチュエーター１０８、第２アクチュエーター１１４、及び、第３アクチュエーター１２２は、工具３０によって操作される適切な位置に留め具１０を移動させるように構成されている。例えば、図１及び図５を参照すると、上述及び／又は後述する例及び態様のいずれかの要旨の少なくとも一部を含み得る本開示の一態様において、第４部位１２８は、工具３０に近接している。図示の例においては、留め具１０は、留め具長軸１４を中心として略対称である。例えば、留め具１０は、リム１８で規定される最大外径１２と、本体径１７を有する本体１６とを有するリベットである。例えば図１及び図５を参照すると、上述及び／又は後述する例及び態様のいずれかの要旨の少なくとも一部を含み得る本開示の一態様において、工具３０は、リベット打ち機（rivet die）３２を含む。ただ
し、工具３０は、任意の適当なタイプの留め具１０に対して動作するのに適した任意の工具を含みうる。
【００１５】
例えば図１及び図２を参照すると、上述及び／又は後述する例及び態様のいずれかの要旨の少なくとも一部を含み得る本開示の一態様において、装置１００は、シャシ１３０を含んでおり、第１アクチュエーター１０８、第２アクチュエーター１１４、及び第３アクチュエーター１２２のそれぞれは、移動可能にシャシ１３０に連結されている。例えば図１及び図２を参照すると、上述及び／又は後述する例及び態様のいずれかの要旨の少なくとも一部を含み得る本開示の一態様において、装置１００は、着脱可能にシャシ１３０に連結されたマガジン１３２を含む。例えば図１及び図２を参照すると、上述及び／又は後述する例及び態様のいずれかの要旨の少なくとも一部を含み得る本開示の一態様において、マガジン１３２は、管１３６を含み、当該管は、留め具１０の最大外径１２と隙間嵌め状態（clearance fit）となる内径１３８を有する。例えば図１及び図２を参照すると、
上述及び／又は後述する例及び態様のいずれかの要旨の少なくとも一部を含み得る本開示の一態様において、管１３６は、複数の留め具１０を、端同士を向い合わせて並べた配置で保持するのに十分な長さを有している。例えば図１及び図２を参照すると、上述及び／又は後述する例及び態様のいずれかの要旨の少なくとも一部を含み得る本開示の一態様において、マガジン１３２は、空気圧で作動するように圧縮ガス供給源１４８に連結されている。例えば図１及び図２を参照すると、上述及び／又は後述する例及び態様のいずれかの要旨の少なくとも一部を含み得る本開示の一態様において、マガジン１３２が着脱可能にシャシ１３０に連結された時に、マガジン１３２の第１端部１３４が、チャンバー１０２に機能的に連結される。例えば、マガジンの第１端部１３４と、第１部位１０４とが、チャンバー１０２の壁に規定された第１孔１４０によって連通状態となり、第１孔１４０は、留め具１０の最大外径１２と隙間嵌め状態となる。このように、マガジン１３２は、複数の留め具１０のそれぞれを、装置１００による操作が行えるよう、順に第１部位１０
４に自動的に供給するように構成されている。
【００１６】
説明を簡単にすることのみを目的として、装置１００による留め具１０の操作を、部分的に、図１〜図４に示した基準座標（reference frame）に関連させて説明する。基準座
標は、第１方向２０、第２方向２２、及び第３方向２４を含む。また、チャンバー１０２内における留め具１０の操作の説明をわかりやすくするため、図１〜図４において、チャンバー１０２は、上面カバーを設けない状態で図示されている。なお、チャンバー１０２には、上面カバー（図示せず）が設けられる場合もある。
【００１７】
例えば図１及び図３を参照すると、上述及び／又は後述する例及び態様のいずれかの要旨の少なくとも一部を含み得る本開示の一態様において、留め具１０が通過可能な第１経路Ａは、第１部位１０４（図３では、この部位にある留め具１０は実線で図示）、及び、第２部位１０６（図３では、この部位にある留め具１０は破線で図示）を通っている。例えば図１及び図３を参照すると、上述及び／又は後述する例及び態様のいずれかの要旨の少なくとも一部を含み得る本開示の一態様において、第１アクチュエーター１０８は、第１位置１１０（図３では、この位置にあるアクチュエーター１０８は実線で図示）と、第２位置１１２（図３では、この位置にあるアクチュエーター１０８は破線で図示）との間で直線状に移動可能であり、これによって留め具１０を第１経路に沿って移動させる。より具体的には、第１アクチュエーター１０８は、チャンバー１０２内において、第１方向２０に略平行な方向に延びるように構成されており、第１部位１０４にある留め具１０に接触し、第１経路Ａに沿って留め具１０を第２部位１０６に押し込むようになっている。第１アクチュエーター１０８は、次に、第１位置１１０に戻り、別の留め具１０が第１部位１０４に送給されてくるのを待つ。例えば図１及び図３を参照すると、上述及び／又は後述する例及び態様のいずれかの要旨の少なくとも一部を含み得る本開示の一態様において、第１アクチュエーター１０８は、空気圧で作動するように圧縮ガス供給源１４８に連結されており、これによって第１アクチュエーター１０８の自動動作が容易となっている。
【００１８】
例えば図１、図３及び図４を参照すると、上述及び／又は後述する例及び態様のいずれかの要旨の少なくとも一部を含み得る本開示の一態様において、留め具１０が通過可能な第２経路Ｂは、第２部位１０６（図３では、この部位にある留め具１０は破線で図示）、及び、第３部位１２０（この部位にある留め具１０を図４に図示）を通っている。例えば図１、図３、及び図４を参照すると、上述及び／又は後述する例及び態様のいずれかの要旨の少なくとも一部を含み得る本開示の一態様において、第２アクチュエーター１１４は、第３位置１１６（この位置にある第２アクチュエーター１１４を図３に図示）と第４位置１１８（この位置にある第２アクチュエーター１１４を図４に図示）との間で、回動可能である。より具体的には、第２アクチュエーター１１４は、第１方向２０に平行な軸を中心として、第３位置１１６から第４位置１１８に回動し、第２アクチュエーター１１４の先端部１４２が、チャンバー１０２の壁に規定された開口１４４を貫通するように構成されている。先端１４２は、第２部位１０６にある留め具１０に接触し、第２経路Ｂに沿って留め具１０を第３部位１２０まで押し込む。第２経路Ｂを進行する際に、留め具１０は、チャンバー１０２の壁に規定された第２孔１４６を少なくとも部分的に通過し、且つ、第２孔１４６と連通するようにシャシ１３０に形成されたスロット１７０を少なくとも部分的に通過する。第２アクチュエーター１１４は、この後、回動して第３位置１１６に戻り、別の留め具１０が第２部位１０６に送給されてくるのを待つことができる。例えば図１、図３、及び図４を参照すると、上述及び／又は後述する例及び態様のいずれかの要旨の少なくとも一部を含み得る本開示の一態様において、第２アクチュエーター１１４は、空気圧で作動するように圧縮ガス供給源１４８に連結されており、これによって第２アクチュエーター１１４の自動動作が容易となっている。
【００１９】
例えば図１、図３及び図４を参照すると、上述及び／又は後述する例及び態様のいずれかの要旨の少なくとも一部を含み得る本開示の一態様において、第１経路Ａ及び第２経路Ｂのそれぞれは、直線状である。図示の例においては、第１経路Ａ及び第２経路Ｂのそれぞれは、チャンバー１０２、第１アクチュエーター１０８、及び第２アクチュエーター１１４の形状に起因して、直線状となっている。また、第１経路Ａは、第１方向２０に略平行であり、第２経路Ｂは、第２方向２２に略平行である。例えば図１、図３、及び図４を参照すると、上述及び／又は後述する例及び態様のいずれかの要旨の少なくとも一部を含み得る本開示の一態様において、第１経路Ａと第２経路Ｂとは、非平行である。例えば図１、図３、及び図４を参照すると、上述及び／又は後述する例及び態様のいずれかの要旨の少なくとも一部を含み得る本開示の一態様において、第１経路Ａと第２経路Ｂとは、略垂直である。ただし、チャンバー１０２、第１アクチュエーター１０８及び第２アクチュエーター１１４のいずれも、第１経路Ａ及び第２経路Ｂが直線状以外となる構成、及び／又は、互いに非平行又は略垂直以外となる構成にしてもよい。
【００２０】
例えば図１、図２、図４及び図５を参照すると、上述及び／又は後述する例及び態様のいずれかの要旨の少なくとも一部を含み得る本開示の一態様において、留め具１０が通過可能な第３経路Ｃは、第３部位１２０（この部位にある留め具１０を図４に図示）、及び、第４部位１２８（この部位にある留め具１０を図５に図示）を通っている。例えば図１、図２、図４及び図５を参照すると、上述及び／又は後述する例及び態様のいずれかの要旨の少なくとも一部を含み得る本開示の一態様において、第３アクチュエーター１２２は、第５位置１２４（この位置にある第３アクチュエーター１２２を図２に図示）と第６位置１２６（この位置にある第３アクチュエーター１２２を図５に図示）との間で、回動可能である。より具体的には、第３アクチュエーター１２２は、第５位置１２４において、第３部位１２０にある留め具１０に着脱可能に係合するように構成されている。第３アクチュエーター１２２は、第１方向２０に平行な軸を中心として第５位置１２４から第６位置１２６に回動するように構成されている。また、第３アクチュエーター１２２は、第３アクチュエーター１２２が第６位置１２６に移動しながら、留め具１０の着脱可能な係合を維持するように構成されている。例えば図１、図２、図４及び図５を参照すると、上述及び／又は後述する例及び態様のいずれかの要旨の少なくとも一部を含み得る本開示の一態様において、第３経路Ｃは円弧状である。第３アクチュエーター１２２が第６位置１２６にある時、留め具１０は第４部位１２８に位置する。例えば図１、図２、図４及び図５を参照すると、上述及び／又は後述する例及び態様のいずれかの要旨の少なくとも一部を含み得る本開示の一態様において、第３アクチュエーター１２２は、空気圧で作動するように圧縮ガス供給源１４８に連結されており、これによって、第３アクチュエーター１２２の自動動作が容易となっている。
【００２１】
例えば図１及び図３〜図５を参照すると、上述及び／又は後述する例及び態様のいずれかの要旨の少なくとも一部を含み得る本開示の一態様において、留め具１０が第１部位１０４、第２部位１０６、及び第３部位１２０のうちの１つにある時、留め具１０は第１方位を向いており、留め具１０が第４部位１２８にある時は留め具１０は第２方位を向いており、第１方位と第２方位とは非平行である。図示の例においては、留め具１０が第１部位１０４、第２部位１０６、及び第３部位１２０のうちの１つにある時、留め具長軸１４は第２方向２２に実質的に平行であり、留め具１０が第４部位１２８にある時、留め具長軸１４は第３方向２４に実質的に平行である。例えば図１及び図３〜図５を参照すると、上述及び／又は後述する例及び態様のいずれかの要旨の少なくとも一部を含み得る本開示の一態様において、第１方位と第２方位とは、略垂直である。例えば図１及び図４〜図５を参照すると、上述及び／又は後述する例及び態様のいずれかの要旨の少なくとも一部を含み得る本開示の一態様において、留め具１０は、第３部位１２０において第１方位の配向を有する一方、第４部位１２８においては第２方位の配向を有し、第１方位の配向と第２方位の配向とは異なる。
【００２２】
例えば図１、図２、及び図５を参照すると、上述及び／又は後述する例及び態様のいずれかの要旨の少なくとも一部を含み得る本開示の一態様において、装置１００は、第３アクチュエーター１２２が第５位置１２４にある時に第３アクチュエーター１２２に当接する第１ストッパー１８０を含む。例えば図１、図２、及び図５を参照すると、上述及び／又は後述する例及び態様のいずれかの要旨の少なくとも一部を含み得る本開示の一態様において、装置１００は、第３アクチュエーター１２２が第６位置１２６にある時に第３アクチュエーター１２２に当接する第２ストッパー１８２を含む。第１ストッパー１８０は、第３アクチュエーター１２２を正確に第５位置１２４に配置するのを容易化して、第３アクチュエーター１２２が、第３部位１２０にある留め具１０に適切に着脱可能に係合できるようにする。同様に、第２ストッパー１８２は、第３アクチュエーター１２２を正確に第６位置１２６に配置するのを容易化して、第３アクチュエーター１２２が、工具３０に近接する第４部位１２８に留め具１０を適切に配置できるようにする。例えば図１及び図５を参照すると、上述及び／又は後述する例及び態様のいずれかの要旨の少なくとも一部を含み得る本開示の一態様において、シャシ１３０は、留め具１０が第４部位１２８にある時に、留め具１０をワークピース９０に位置合わせするように移動可能である。
【００２３】
例えば図１及び図４〜図６を参照すると、上述及び／又は後述する例及び態様のいずれかの要旨の少なくとも一部を含み得る本開示の一態様において、第３アクチュエーター１２２は、一対の保持フィンガー部１５０を含む。第３アクチュエーター１２２が第５位置１２４にある時、一対の保持フィンガー部１５０は、シャシ１３０のスロット１７０内に配置されている。一対の保持フィンガー部１５０の第１端部１５２は、第３アクチュエーター１２２のアーム１６４に連結されている。一対の保持フィンガー部１５０の第２端部１５４は、第１端部１５２の略反対側にあり、留め具１０に着脱可能に係合するように構成されている。図示の例においては、一対の保持フィンガー部１５０の各枝部１５１は、第２端部１５４に湾曲縁部１５６を有している。一対の保持フィンガー部１５０の湾曲縁部１５６は、協働することによって、留め具１０の本体径１７を摩擦嵌合（friction fit）状態で受け止める。より具体的には、一対の保持フィンガー部がスロット１７０に配置された状態で留め具１０が第２経路Ｂに沿って第３部位１２０まで進行する際に、留め具１０が一対の保持フィンガー部１５０によって摩擦嵌合状態で係合保持される。
【００２４】
一対の保持フィンガー部１５０は、留め具１０に着脱可能に係合しやすいように、弾性を有していてもよい。すなわち、各枝部１５１を適当な材料から適当な形状に形成することによって、わずかに変形することによって留め具本体１６が湾曲縁部１５６内を通過できるようにすること、一対の保持フィンガー部１５０が留め具本体１６を摩擦嵌合状態で保持するのに十分な剛性を維持すること、留め具１０が少なくとも部分的にワークピース９０に挿入された後に第３アクチュエーター１２２が回動して第５位置１２４に戻る際には、一対の保持フィンガー部１５０が留め具本体１６から外れるようにすることができる。
【００２５】
図示の例において、各枝部１５１は、湾曲縁部１５６に隣接する傾斜面１５８を含む。傾斜面１５８を設けることによって、一対の保持フィンガー部１５０に所望の弾性を与えやすくなる。加えて、留め具１０が押し込まれて一対の保持フィンガー部１５０に着脱可能に係合する際に、傾斜面１５８が協働して留め具１０のリム１８に当接しこれを支持することによって、一対の保持フィンガー部１５０が留め具１０を一定の位置及び一定の深さに係合保持することができる。ただし、保持フィンガー部１５０に代えて又は加えて他の適当な構造を用いることによって、第５位置１２４にある第３アクチュエーター１２２が第３部位１２０にある留め具１０に着脱可能に係合できるようにしてもよい。
【００２６】
一対の保持フィンガー部１５０は、枝部１５１の湾曲縁部１５６同士の間に規定された
中心点１６６をさらに含む。中心点１６６と、第３アクチュエーターアーム１６４の回転中心１６２との間の距離が、第３アクチュエーターの半径１６０を規定している。一対の保持フィンガー部１５０は、第１端部１５２と第２端部１５４との間において、第３アクチュエーター半径１６０に実質的に等しい曲率半径１６８で、円弧状に延びている。曲率半径１６８を有することによって、一対の保持フィンガー部１５０は、第３アクチュエーター１２２が第５位置１２４から第６位置１２６に回動する際に、隙間嵌め状態でスロット１７０から滑り出ることができ、且つ、第３アクチュエーター１２２が回動により第６位置１２６から第５位置１２４に戻る際に、隙間嵌め状態となるようにスロット１７０内に滑り込むことができる。
【００２７】
特に図２を参照すると、第１アクチュエーター１０８、第２アクチュエーター１１４、及び第３アクチュエーター１２２は、協働することによって、留め具１０を、狭い空間内における工具３０に近接する第４部位１２８に運ぶことができる。例えば、図示の例においては、留め具１０の第１部位１０４、第２部位１０６、第３部位１２０のそれぞれ、並びに、第１アクチュエーター１０８の第１位置１１０及び第２位置１１２、第２アクチュエーター１１４の第３位置１１６及び第４位置１１８、及び、第３アクチュエーター１２２の第５位置１２４は、第１平面７０と第２平面７２との間に位置している。図示の例において、第１平面７０と第２平面７２との間の第１距離７４は十分に小さく、従って、装置１００は、組み立て工具と共に狭い空間で用いることができ、例えば航空機の尾翼フェアリングの熱シールドを組み立てることができる。さらに、第２平面７２とワークピース９０との間に第２距離７６を確保したことで、装置１００とワークピースとの不慮の接触を回避しやすくなっている。
【００２８】
なお、第１アクチュエーター１０８は、第１位置１１０と第２位置１１２との間で直線状に移動可能以外の態様であってもよい。例えば図１及び７を参照すると、上述及び／又は後述する例及び態様のいずれかの要旨の少なくとも一部を含み得る本開示の一態様において、第１アクチュエーター１０８は、第１位置１１０と第２位置１１２との間で回動可能である。例えば図１及び図７を参照して説明すると、上述及び／又は後述する例及び態様のいずれかの要旨の少なくとも一部を含み得る本開示の一態様において、第１経路Ａは円弧状である。図示の例においては、チャンバー１０２は円弧形状であり、第１経路Ａは、これに対応して円弧状である。第１アクチュエーター１０８は、チャンバー１０２の底部に設けられたスロット１０３を通って延びる突起１０９を含む。第１アクチュエーター１０８が回動すると、突起１０９が第１位置１１０（図７では、この位置では突起１０９は破線で図示）から第２位置１１２（図７では、この位置では突起１０９は実線で図示）に回動する。突起１０９は、第１部位１０４において留め具１０（図７では、この部位では留め具１０は破線で図示）に接触し、第１経路Ａに沿ってチャンバー１０２内で留め具１０を第２部位１０６（図７では、この部位では留め具１０は実線で図示）まで押し動かす。
【００２９】
なお、第２アクチュエーター１１４も、第３位置１１６と第４位置１１８との間で回動可能以外の態様であってもよい。例えば図１及び図８を参照すると、上述及び／又は後述する例及び態様のいずれかの要旨の少なくとも一部を含み得る本開示の一態様において、第２アクチュエーター１１４は、第３位置１１６と第４位置１１８との間で直線状に移動可能である。（図８において、第２アクチュエーター１１４は、第３位置１１６では実線、第４位置１１８では破線で示している。）第２アクチュエーター１１４は、伸張する際に、第２部位１０６において留め具１０に接触し、第２経路Ｂに沿って、留め具１０をチャンバー１０２の壁に規定された第２孔１４６を少なくとも部分的に通過させて第３部位１２０（この部位にある留め具１０を図８に図示）まで押し込む。
【００３０】
概して図１〜図８を参照し、特に図９Ａ及び９Ｂを参照すると、本開示の一例は、留め
具１０を操作する方法２００に関する。当該方法は、留め具１０をチャンバー１０２内の第１部位１０４に送給すること（ブロック２０２）、第１アクチュエーター１０８を用いて留め具１０を第１部位１０４からチャンバー１０２内の第２部位１０６に移動させること（ブロック２１０）、第２アクチュエーター１１４を用いて留め具１０を第２部位１０６から第３部位１２０に移動させること（ブロック２２６）、及び、第３アクチュエーター１２２を用いて留め具１０を第３部位１２０から第４部位１２８に移動させること（ブロック２４０）を含み、第３部位１２０は、少なくとも一部がチャンバー１０２の外側にあり、第４部位１２８は、全体がチャンバー１０２の外側にある。
【００３１】
概して図１〜図８を参照し、特に図９Ａ及び図９Ｂを参照すると、上述及び／又は後述する例及び態様のいずれかの要旨の少なくとも一部を含み得る本開示の一態様において、留め具１０をチャンバー１０２内の第１部位１０４に送給することは、留め具１０を第１方位の配向に配置すること（ブロック２０４）を含み、留め具１０を第１部位１０４からチャンバー１０２内の第２部位１０６に移動させることは、留め具１０を第１方位の配向に維持すること（ブロック２１８）を含み、留め具１０を第２部位１０６から第３部位１２０に移動させることは、留め具１０を第１方位の配向に維持すること（ブロック２３２）を含み、留め具１０を第３部位１２０から第４部位１２８に移動させることは、留め具１０を第１方位の配向に非平行な第２方位の配向に配置すること（ブロック２４６）を含む。例えば、留め具１０が第１部位１０４、第２部位１０６、第３部位１２０のそれぞれにある時、留め具長軸１４は第２方向２２に実質的に平行であってもよく、留め具１０が第４部位１２８にある時、留め具長軸１４は第３方向２４に実質的に平行であってもよい。概して図１〜図８を参照し、特に図９Ａ及び図９Ｂを参照すると、上述及び／又は後述する例及び態様のいずれかの要旨の少なくとも一部を含み得る本開示の一態様において、第２方位の配向は第１方位の配向に略垂直である。
【００３２】
概して図１〜図８を参照し、特に図９Ａ及び図９Ｂを参照すると、上述及び／又は後述する例及び態様のいずれかの要旨の少なくとも一部を含み得る本開示の一態様において、留め具１０をチャンバー１０２内の第１部位１０４に送給することは、マガジン１３２から留め具１０を送給すること（ブロック２０６）を含む。概して図１〜図８を参照し、特に図９Ａ及び図９Ｂを参照すると、上述及び／又は後述する例及び態様のいずれかの要旨の少なくとも一部を含み得る本開示の一態様において、留め具１０をチャンバー１０２内の第１部位１０４に送給することは、圧縮ガス供給源１４８を用いてマガジン１３２を空気圧で作動させること（ブロック２０８）を含む。
【００３３】
概して図１〜図８を参照し、特に図９Ａ及び図９Ｂを参照すると、上述及び／又は後述する例及び態様のいずれかの要旨の少なくとも一部を含み得る本開示の一態様において、方法２００は、マガジン１３２の第１端部１３４をチャンバー１０２に機能的に連結すること（ブロック２５６）を含む。概して図１〜図８を参照し、特に図９Ａ及び図９Ｂを参照すると、上述及び／又は後述する例及び態様のいずれかの要旨の少なくとも一部を含み得る本開示の一態様において、方法２００は、複数の留め具１０をマガジン１３２内に保持すること（ブロック２５８）を含む。概して図１〜図８を参照し、特に図９Ａ及び図９Ｂを参照すると、上述及び／又は後述する例及び態様のいずれかの要旨の少なくとも一部を含み得る本開示の一態様において、マガジン１３２内の複数の留め具１０は、端同士を向い合わせて並べた配置で保持される。
【００３４】
概して図１〜図８を参照し、特に図９Ａ及び図９Ｂを参照すると、上述及び／又は後述する例及び態様のいずれかの要旨の少なくとも一部を含み得る本開示の一態様において、留め具１０を第１部位１０４から第２部位１０６に移動させることは、直線状の第１経路Ａに沿って留め具１０を移動させること（ブロック２１２）を含み、留め具１０を第２部位１０６から第３部位１２０に移動させることは、直線状の第２経路Ｂに沿って留め具１
０を移動させること（ブロック２２８）を含む。概して図１〜図８を参照し、特に図９Ａ及び図９Ｂを参照すると、上述及び／又は後述する例及び態様のいずれかの要旨の少なくとも一部を含み得る本開示の一態様において、留め具１０を第１部位から第２部位に移動させることは、円弧状の第１経路Ａに沿って留め具を移動させること（ブロック２１６）を含む。概して図１〜図８を参照し、特に図９Ａ及び図９Ｂを参照すると、上述及び／又は後述する例及び態様のいずれかの要旨の少なくとも一部を含み得る本開示の一態様において、第１経路Ａと第２経路Ｂとは非平行である。概して図１〜図８を参照し、特に図９Ａ及び図９Ｂを参照すると、上述及び／又は後述する例及び態様のいずれかの要旨の少なくとも一部を含み得る本開示の一態様において、第１経路Ａと第２経路Ｂとは略垂直である。例えば、前述したとおり、第１経路Ａを第１方向２０に略平行とし、第２経路Ｂを第２方向２２に略平行とすることができる。
【００３５】
概して図１〜図８を参照し、特に図９Ａ及び図９Ｂを参照すると、上述及び／又は後述する例及び態様のいずれかの要旨の少なくとも一部を含み得る本開示の一態様において、第１アクチュエーター１０８を用いて留め具１０を第１部位１０４から第２部位１０６に移動させることは、第１アクチュエーター１０８を第１位置１１０と第２位置１１２との間で移動させること（ブロック２２０）を含む。概して図１〜図８を参照し、特に図９Ａ及び図９Ｂを参照すると、上述及び／又は後述する例及び態様のいずれかの要旨の少なくとも一部を含み得る本開示の一態様において、第１アクチュエーター１０８を第１位置１１０と第２位置１１２との間で移動させることは、第１アクチュエーター１０８を平行移動させること（ブロック２２２）を含む。概して図１〜図８を参照し、特に図９Ａ及び図９Ｂを参照すると、上述及び／又は後述する例及び態様のいずれかの要旨の少なくとも一部を含み得る本開示の一態様において、第１アクチュエーター１０８を第１位置１１０と第２位置１１２との間で移動させることは、第１アクチュエーター１０８を回動させること（ブロック２２４）を含む。概して図１〜図８を参照し、特に図９Ａ及び図９Ｂを参照すると、上述及び／又は後述する例及び態様のいずれかの要旨の少なくとも一部を含み得る本開示の一態様において、第１アクチュエーター１０８を第１位置１１０と第２位置１１２との間で移動させることは、圧縮ガス供給源１４８を用いて第１アクチュエーター１０８を空気圧で作動させること（ブロック２１４）を含む。
【００３６】
概して図１〜図８を参照し、特に図９Ａ及び図９Ｂを参照すると、上述及び／又は後述する例及び態様のいずれかの要旨の少なくとも一部を含み得る本開示の一態様において、第２アクチュエーター１１４を用いて留め具１０を第２部位１０６から第３部位１２０に移動させることは、第２アクチュエーター１１４を第３位置１１６と第４位置１１８との間で移動させること（ブロック２３４）を含む。概して図１〜図８を参照し、特に図９Ａ及び図９Ｂを参照すると、上述及び／又は後述する例及び態様のいずれかの要旨の少なくとも一部を含み得る本開示の一態様において、第２アクチュエーター１１４を第３位置１１６と第４位置１１８との間で移動させることは、第２アクチュエーター１１４を平行移動させること（ブロック２３６）を含む。概して図１〜図８を参照し、特に図９Ａ及び図９Ｂを参照すると、上述及び／又は後述する例及び態様のいずれかの要旨の少なくとも一部を含み得る本開示の一態様において、第２アクチュエーター１１４を第３位置１１６と第４位置１１８との間で移動させることは、第２アクチュエーター１１４を回動させること（ブロック２３８）を含む。概して図１〜図８を参照し、特に図９Ａ及び図９Ｂを参照すると、上述及び／又は後述する例及び態様のいずれかの要旨の少なくとも一部を含み得る本開示の一態様において、第２アクチュエーター１１４を第３位置１１６と第４位置１１８との間で移動させることは、圧縮ガス供給源１４８を用いて第２アクチュエーター１１４を空気圧で作動させること（ブロック２３０）を含む。概して図１〜図８を参照し、特に図９Ａ及び図９Ｂを参照すると、上述及び／又は後述する例及び態様のいずれかの要旨の少なくとも一部を含み得る本開示の一態様において、第２アクチュエーター１１４が留め具１０を第２部位１０６から第３部位１２０に移動させる前に、第１アクチュエータ
ー１０８が第２位置１１２から第１位置１１０に移動させられる。
【００３７】
概して図１〜図８を参照し、特に図９Ａ及び図９Ｂを参照すると、上述及び／又は後述する例及び態様のいずれかの要旨の少なくとも一部を含み得る本開示の一態様において、留め具１０を第３部位１２０から第４部位１２８に移動させることは、円弧状の第３経路Ｃに沿って留め具１０を移動させること（ブロック２４２）を含む。概して図１〜図８を参照し、特に図９Ａ及び図９Ｂを参照すると、上述及び／又は後述する例及び態様のいずれかの要旨の少なくとも一部を含み得る本開示の一態様において、留め具１０を第３部位１２０から第４部位１２８に移動させることは、留め具１０を工具３０に近接する位置に移動させること（ブロック２５２）を含む。概して図１〜図８を参照し、特に図９Ａ及び図９Ｂを参照すると、上述及び／又は後述する例及び態様のいずれかの要旨の少なくとも一部を含み得る本開示の一態様において、留め具１０を第３部位１２０から第４部位１２８に移動させることは、留め具１０をリベット打ち機３２に近接する位置に移動させること（ブロック２５４）を含む。
【００３８】
概して図１〜図８を参照し、特に図９Ａ及び図９Ｂを参照すると、上述及び／又は後述する例及び態様のいずれかの要旨の少なくとも一部を含み得る本開示の一態様において、第３アクチュエーター１２２を用いて留め具１０を第３部位１２０から第４部位１２８に移動させることは、第３アクチュエーター１２２を第５位置１２４と第６位置１２６との間で移動させること（ブロック２４８）を含む。概して図１〜図８を参照し、特に図９Ａ及び図９Ｂを参照すると、上述及び／又は後述する例及び態様のいずれかの要旨の少なくとも一部を含み得る本開示の一態様において、第３アクチュエーター１２２が留め具１０を第３部位１２０から第４部位１２８に移動させる前に、第２アクチュエーター１１４が第４位置１１８から第３位置１１６に移動させられる。概して図１〜図８を参照し、特に図９Ａ及び図９Ｂを参照すると、上述及び／又は後述する例及び態様のいずれかの要旨の少なくとも一部を含み得る本開示の一態様において、第３アクチュエーター１２２を第５位置１２４と第６位置１２６との間で移動させることは、第３アクチュエーター１２２を回動させること（ブロック２５０）を含む。概して図１〜図８を参照し、特に図９Ａ及び図９Ｂを参照すると、上述及び／又は後述する例及び態様のいずれかの要旨の少なくとも一部を含み得る本開示の一態様において、第３アクチュエーター１２２を第５位置１２４と第６位置１２６との間で移動させることは、圧縮ガス供給源１４８を用いて第３アクチュエーター１２２を空気圧で作動させること（ブロック２４４）を含む。
【００３９】
概して図１〜図８を参照し、特に図９Ａ及び図９Ｂを参照すると、上述及び／又は後述する例及び態様のいずれかの要旨の少なくとも一部を含み得る本開示の一態様において、方法２００は、第３アクチュエーター１２２が第５位置１２４を超えて移動するのを第１ストッパー１８０を用いて防止すること（ブロック２６６）を含む。概して図１〜図８を参照し、特に図９Ａ及び図９Ｂを参照すると、上述及び／又は後述する例及び態様のいずれかの要旨の少なくとも一部を含み得る本開示の一態様において、方法２００は、第３アクチュエーター１２２が第６位置１２６を超えて移動するのを第２ストッパー１８２を用いて防止すること（ブロック２６８）を含む。
【００４０】
概して図１〜図８を参照し、特に図９Ａ及び図９Ｂを参照すると、上述及び／又は後述する例及び態様のいずれかの要旨の少なくとも一部を含み得る本開示の一態様において、方法２００は、第３アクチュエーター１２２を用いて留め具１０を摩擦嵌合状態で着脱可能に係合保持すること（ブロック２６０）を含む。概して図１〜図８を参照し、特に図９Ａ及び図９Ｂを参照すると、上述及び／又は後述する例及び態様のいずれかの要旨の少なくとも一部を含み得る本開示の一態様において、第３部位１２０にある留め具１０は、第５位置１２４にある第３アクチュエーター１２２によって着脱可能に係合保持される。概して図１〜図８を参照し、特に図９Ａ及び図９Ｂを参照すると、上述及び／又は後述する
例及び態様のいずれかの要旨の少なくとも一部を含み得る本開示の一態様において、第４部位１２８にある留め具１０は、第６位置１２６にある第３アクチュエーター１２２によって着脱可能に係合保持される。
【００４１】
概して図１〜図８を参照し、特に図９Ａ及び図９Ｂを参照すると、上述及び／又は後述する例及び態様のいずれかの要旨の少なくとも一部を含み得る本開示の一態様において、方法２００は、留め具１０を少なくとも部分的にワークピース９０内に挿入すること（ブロック２６２）、及び、第３アクチュエーター１２２を第６位置１２６から移動させることによって、第３アクチュエーター１２２を留め具１０から外すこと（ブロック２６４）を含む。例えば、第３アクチュエーター１２２は、一対の保持フィンガー部１５０を含んでいてもよく、これらを適当な材料から適当な形状に形成することによって、留め具１０をワークピース９０に挿入する初期段階において留め具本体１６を摩擦嵌合状態で保持するのに十分な剛性を維持することができ、且つ、留め具１０が少なくとも部分的にワークピース９０に挿入された後に第３アクチュエーター１２２が回動して第５位置１２４に戻る際には、保持フィンガー部１５０が留め具本体１６から外れるようにすることができる。
【００４２】
概して図１〜図８を参照し、特に図９Ａ及び図９Ｂを参照すると、上述及び／又は後述する例及び態様のいずれかの要旨の少なくとも一部を含み得る本開示の一態様において、第１アクチュエーター１０８、第２アクチュエーター１１４、及び、第３アクチュエーター１２２のそれぞれは、移動可能にシャシ１３０に連結されており、方法２００は、留め具１０がシャシ１３０に対して第４部位１２８にある時に、シャシ１３０を移動させることによって留め具１０をワークピース９０に位置合わせすること（ブロック２７０）を含む。例えば、シャシ１３０は、第１方向２０及び第２方向２２のそれぞれにおいて移動可能であってもよく、これによって、第３方向２４において、留め具１０と、ワークピース９０における所定の挿入位置とを位置合わせできる構成であってもよい。概して図１〜図８を参照し、特に図９Ａ及び図９Ｂを参照すると、上述及び／又は後述する例及び態様のいずれかの要旨の少なくとも一部を含み得る本開示の一態様において、方法２００は、留め具１０が第４部位１２８にある際に、留め具１０を第２方位に配向すること（ブロック２７２）、及び、留め具１０が少なくとも部分的にワークピース９０に挿入されるようにシャシ１３０を第２方位に移動させること（ブロック２７４）を含む。例えば、留め具１０が第４部位１２８にある時に、留め具長軸１４は第３方向２４に実質的に平行とすることができ、シャシ１３０がワークピース９０に向かって第３方向２４に移動させられることにより、留め具１０をワークピース９０の所定の挿入位置に少なくとも部分的に挿入することができる。なお、位置合わせ及び挿入プロセスは自動化してもよい。
【００４３】
概して図１〜図８を参照し、特に図９Ａ及び図９Ｂを参照すると、上述及び／又は後述する例及び態様のいずれかの要旨の少なくとも一部を含み得る本開示の一態様において、留め具１０が少なくとも部分的にワークピース９０に挿入されるようにシャシ１３０を第３方向２４に移動することは、留め具１０が第１の深さまでワークピース９０に挿入されるようにシャシ１３０を第３方向２４（第２方位）に移動させること（ブロック２７６）、第３アクチュエーター１２２を第５位置１２４に戻すことによって第３アクチュエーター１２２を留め具１０から外すこと（ブロック２７８）、及び、留め具１０が第２の深さまでワークピース９０に挿入されるようにシャシ１３０を第３方向２４に移動させること（ブロック２８０）、を含む。例えば、留め具１０が第１の深さまでワークピース９０に挿入された後は、第３方向２４に実質的に平行な第２方位の配向に留め具１０を維持するために第３アクチュエーター１２２で係合保持することは、もはや必要でなくなる。従って、第３アクチュエーター１２２を第６位置１２６から移動させることによって、ワークピース９０内の第２の深さまでの留め具の挿入に対して、第３アクチュエーター１２２が干渉するのを防止してもよい。留め具１０が第２の深さまで挿入された後、留め具１０を
ワークピース９０に連結することができる。例えば、留め具１０はリベットであってもよく、留め具１０をワークピース９０に連結するためのカラースエージング（collar swaging）用の工具（図示せず）を工具３０の反対側に配置してもよい。
【００４４】
本開示の例を、図１０においては航空機の製造及びサービス方法１１００に関連させ、図１１においては航空機１１０２に関連させて説明する。生産開始前の工程として、例示的な方法１１００は、航空機１１０２の仕様決定及び設計１１０４、及び、材料調達１１０６を含む。生産中の工程としては、航空機１１０２の部品及び小組立品（subassembly
）の製造１１０８及びシステムインテグレーション１１１０が行われる。その後、航空機１１０２は、例えば認証及び納品１１１２の工程を経て、就航１１１４に入る。顧客によるサービス中は、航空機１１０２は、定例のメンテナンス及びサービス１１１６（変更、再構成、改装なども含む場合もある）のスケジュールに組み込まれる。
【００４５】
例示的な方法１１００の各工程は、システムインテグレーター、第三者、及び／又はオペレーター（例えば顧客）によって実行又は実施することができる。説明のために言及すると、システムインテグレーターは、航空機メーカー及び主要システム（majority-system）下請業者をいくつ含んでいてもよいが、これに限定されない。第三者は、売主、下請
業者、供給業者をいくつ含んでいてもよいが、これに限定されない。オペレーターは、航空会社、リース会社、軍事団体（military entity）、サービス組織（service organization）などであってもよい。
【００４６】
図１１に示すように、例示的な方法１１００によって製造される航空機１１０２は、例えば、複数のハイレベルシステム１１２０と内装１１２２とを備えた機体１１１８を含みうる。ハイレベルシステム１１２０の例としては、１つ又はそれ以上の駆動系１１２４、電気系１１２６、油圧系１１２８、環境系１１３０が挙げられる。また、その他のシステムをいくつ含んでいてもよい。また、航空宇宙産業に用いた場合を例として説明したが、本発明の原理は、例えば自動車産業などの他の産業に適用してもよい。従って、本明細書に開示した原則は、航空機１１０２に加えて、他の乗り物、例えば、陸上車両、船舶、宇宙船などにも適用可能である。
【００４７】
ここに図示及び記載した装置及び方法は、製造及びサービス方法１１００における、１つ又はそれ以上のどの段階において採用してもよい。例えば、部品及び小組立品製造工程１１０８で作製される部品又は小部品は、航空機１０２のサービス中で作製される部品又は小部品と同様に作製することができる。また、１つ又はそれ以上の装置の実施形態、方法の実施形態、又はそれらの組み合わせを、例えば、実質的に航空機１１０２の組み立て速度を速めたりコストを削減したりすることによって、製造工程１１０８及び１１１０で用いてもよい。同様に、１つ又はそれ以上の装置の実施形態、方法の実施形態、又はそれらの組み合わせを、航空機１１０２のサービス中に、例えば、メンテナンス及びサービス１１１６に用いてもよいが、これに限定されない。
【００４８】
様々な部品、特徴、及び機能を含む、装置及び方法の様々な例及び態様が本明細書に開示されている。本明細書に開示した装置及び方法の様々な例及び態様は、本明細書に開示した装置及び方法のいずれの他の例及び態様のいずれの部品、特徴、及び機能を含むこともでき、そのような可能性のすべてが、本開示の精神及び範囲に含まれることを意図している。
【００４９】
本開示に関連する分野の当業者であれば、上記の説明及び関連図面に示された教示を受けて、本開示の様々な改変や他の例を思いつくであろう。
【００５０】
また、本開示は、以下の付記による例示的且つ非排他的な例を含むが、これらは特許請
求の範囲に記載しているものもあれば、記載していないものもある。
【００５１】
１．留め具を操作するための装置であって、前記装置は、
第１部位及び第２部位を含むチャンバーと、
前記第１部位に近接する第１位置と、前記第２部位に近接する第２位置との間で移動可能な第１アクチュエーターと、
前記第２部位に近接する第３位置と、第３部位に近接する第４位置との間で移動可能な第２アクチュエーターと、
前記第３部位に近接する第５位置と、第４部位に近接する第６位置との間で移動可能な第３アクチュエーターとを含み、前記第３部位は、少なくとも一部が前記チャンバーの外側にあり、前記第４部位は全体が前記チャンバーの外側にある、装置。
【００５２】
２．前記留め具が通過可能な第１経路は、前記第１部位及び前記第２部位を通っており、
前記留め具が通過可能な第２経路は、前記第２部位及び前記第３部位を通っており、
前記留め具が通過可能な第３経路は、前記第３部位及び前記第４部位を通っている、付記１に記載の装置。
【００５３】
３．前記第１経路及び前記第２経路のそれぞれは直線状である、付記２に記載の装置。
【００５４】
４．前記第１経路は円弧状である、付記２に記載の装置。
【００５５】
５．前記第１経路と前記第２経路とは、非平行である、付記２に記載の装置。
【００５６】
６．前記第１経路と前記第２経路とは、略垂直である、付記２に記載の装置。
【００５７】
７．前記第３経路は円弧状である、付記２に記載の装置。
【００５８】
８．前記留め具は、前記第３部位では第１方位の配向を有する一方、前記第４部位では第２方位の配向を有し、
前記第１方位の配向と第２方位の配向とは異なる、付記２に記載の装置。
【００５９】
９．前記留め具は、前記第１部位、前記第２部位、及び前記第３部位のうちの１つにある時は、は第１方位に配向されており、
前記留め具は、前記第４部位にある時には、第２方位に配向されている、付記１に記載の装置。
【００６０】
１０．前記第１方位と前記第２方位とは略垂直である、付記９に記載の装置。
【００６１】
１１．前記第４部位は、工具に近接している、付記１に記載の装置。
【００６２】
１２．前記工具は、リベット打ち機を含む、付記１１に記載の装置。
【００６３】
１３．前記チャンバーに機能的に連結された第１端部を含むマガジンをさら含む、付記１に記載の装置。
【００６４】
１４．前記マガジンは、前記留め具の最大外径と隙間嵌め状態となる内径、及び、
複数の留め具を端同士を向い合わせて並べた配置で保持するのに十分な長さ、を有する管を含む、付記１３に記載の装置。
【００６５】
１５．前記マガジンは、空気圧で作動するように圧縮ガス供給源に連結されている、付記１３に記載の装置。
【００６６】
１６．前記第１アクチュエーターは、前記第１位置と前記第２位置との間で直線状に移動可能である、付記１に記載の装置。
【００６７】
１７．前記第１アクチュエーターは、前記第１位置と前記第２位置との間で回動可能である、付記１に記載の装置。
【００６８】
１８．前記第１アクチュエーターは、空気圧で作動するように圧縮ガス供給源に連結されている、付記１に記載の装置。
【００６９】
１９．前記第２アクチュエーターは、前記第３位置と前記第４位置との間で直線状に移動可能である、付記１に記載の装置。
【００７０】
２０．前記第２アクチュエーターは、前記第３位置と前記第４位置との間で回動可能である、付記１に記載の装置。
【００７１】
２１．前記第２アクチュエーターは、空気圧で作動するように圧縮ガス供給源に連結されている、付記１に記載の装置。
【００７２】
２２．前記第３アクチュエーターは、前記第５位置と前記第６位置との間で回動可能である、付記１に記載の装置。
【００７３】
２３．前記第３アクチュエーターは、空気圧で作動するように圧縮ガス供給源に連結されている、付記１に記載の装置。
【００７４】
２４．前記第３アクチュエーターは一対の保持フィンガー部を含む、付記１に記載の装置。
【００７５】
２５．前記第３アクチュエーターが前記第５位置にある時に前記第３アクチュエーターに当接する第１ストッパーをさらに含む、付記１に記載の装置。
【００７６】
２６．前記第３アクチュエーターが前記第６位置にある時に前記第３アクチュエーターに当接する第２ストッパーをさらに含む、付記１に記載の装置。
【００７７】
２７．シャシをさらに含み、前記第１アクチュエーター、前記第２アクチュエーター、及び前記第３アクチュエーターのそれぞれは、移動可能に前記シャシに連結されている、付記１に記載の装置。
【００７８】
２８．前記シャシに着脱可能に連結されるマガジンをさらに備え、前記マガジンの第１端部は、前記マガジンが前記シャシに着脱可能に連結された時に、前記チャンバーに機能的に連結される、付記２７に記載の装置。
【００７９】
２９．前記シャシは、前記留め具が前記第４部位にある時に、前記留め具をワークピースに位置合わせするように移動可能である、付記２７に記載の装置。
【００８０】
３０．留め具を操作するための方法であって、
前記留め具をチャンバー内の第１部位に送給することと、
第１アクチュエーターを用いて前記留め具を前記第１部位から前記チャンバー内の第２
部位に移動させることと、
第２アクチュエーターを用いて前記留め具を前記第２部位から第３部位に移動させることと、
第３アクチュエーターを用いて前記留め具を前記第３部位から第４部位に移動させること、とを含み、前記第３部位は、少なくとも一部が前記チャンバーの外側にあり、前記第４部位は全体が前記チャンバーの外側にある、方法。
【００８１】
３１．前記留め具を前記第１部位から前記第２部位まで移動させることは、前記留め具を直線状の第１経路に沿って移動させることを含み、
前記留め具を前記第２部位から前記第３部位まで移動させることは、前記留め具を直線状の第２経路に沿って移動させることを含む、付記３０に記載の方法。
【００８２】
３２．前記第１経路と前記第２経路とは非平行である、付記３１に記載の方法。
【００８３】
３３．前記第１経路と前記第２経路とは、略垂直である、付記３１に記載の方法。
【００８４】
３４．前記留め具を前記第１部位から前記第２部位まで移動させることは、前記留め具を円弧状の第１経路に沿って移動させることを含む、付記３０に記載の方法。
【００８５】
３５．前記留め具を前記第３部位から前記第４部位に移動させることは、前記留め具を円弧状の第３経路に沿って移動させることを含む、付記３０に記載の方法。
【００８６】
３６．前記留め具を前記チャンバー内の前記第１部位に送給することは、前記留め具を第１方位の配向に配置することを含み、
前記留め具を前記第１部位から前記チャンバー内の前記第２部位に移動させることは、前記留め具を前記第１方位の配向に維持することを含み、
前記留め具を前記第２部位から前記第３部位に移動させることは、前記留め具を前記第１方位の配向に維持することを含み、
前記留め具を前記第３部位から前記第４部位に移動させることは、前記留め具を前記第１方位の配向に非平行の第２方位の配向に配置することを含む、付記３０に記載の方法。
【００８７】
３７．前記第２方位の配向は、前記第１方位の配向に略垂直である、付記３６に記載の方法。
【００８８】
３８．前記留め具を前記第３部位から前記第４部位に移動させることは、前記留め具を工具に近接する位置に移動させることを含む、付記３０に記載の方法。
【００８９】
３９．前記留め具を前記第３部位から前記第４部位に移動させることは、前記留め具をリベット打ち機に近接する位置に移動させることを含む、付記３８に記載の方法。
【００９０】
４０．マガジンの第１端部を前記チャンバーに機能的に連結することをさらに含む、付記３０に記載の方法。
【００９１】
４１．前記マガジンに複数の留め具を保持することをさらに含む、付記４０に記載の方法。
【００９２】
４２．前記マガジン内の前記複数の留め具は、端同士を向い合わせて並べた配置で保持される、付記４１に記載の方法。
【００９３】
４３．前記留め具を前記チャンバー内の前記第１部位に送給することは、前記留め具を
前記マガジンから送給することを含む、付記４０に記載の方法。
【００９４】
４４．前記留め具を前記チャンバー内の前記第１部位に送給することは、圧縮ガス供給源を用いて前記マガジンを空気圧で作動させることをさらに含む、付記４３に記載の方法。
【００９５】
４５．前記第１アクチュエーターを用いて前記留め具を前記第１部位から前記第２部位に移動させることは、前記第１アクチュエーターを第１位置と第２位置との間で移動させることを含む、付記３０に記載の方法。
【００９６】
４６．前記第１アクチュエーターを前記第１位置と前記第２位置との間で移動させることは、前記第１アクチュエーターを平行移動させることを含む、付記４５に記載の方法。
【００９７】
４７．前記第１アクチュエーターを前記第１位置と前記第２位置との間で移動させることは、前記第１アクチュエーターを回動させることを含む、付記４５に記載の方法。
【００９８】
４８．前記第１アクチュエーターを前記第１位置と前記第２位置との間で移動させることは、圧縮ガス供給源を用いて前記第１アクチュエーターを空気圧で作動させることを含む、付記４５に記載の方法。
【００９９】
４９．前記第２アクチュエーターを用いて前記留め具を前記第２部位から前記第３部位に移動させることは、前記第２アクチュエーターを第３位置と第４位置との間で移動させることを含む、付記４５に記載の方法。
【０１００】
５０．前記第２アクチュエーターが前記留め具を前記第２部位から前記第３部位に移動させる前に、前記第１アクチュエーターが前記第２位置から前記第１位置に移動させられる、付記４９に記載の方法。
【０１０１】
５１．前記第２アクチュエーターを前記第３位置と前記第４位置との間で移動させることは、前記第２アクチュエーターを平行移動させることを含む、付記４９に記載の方法。
【０１０２】
５２．前記第２アクチュエーターを前記第３位置と前記第４位置との間で移動させることは、前記第２アクチュエーターを回動させることを含む、付記４９に記載の方法。
【０１０３】
５３．前記第２アクチュエーターを前記第３位置と前記第４位置との間で移動させることは、圧縮ガス供給源を用いて前記第２アクチュエーターを空気圧で作動させることを含む、付記４９に記載の方法。
【０１０４】
５４．前記第３アクチュエーターを用いて前記留め具を前記第３部位から前記第４部位に移動させることは、前記第３アクチュエーターを第５位置と第６位置との間で移動させることを含む、付記４９に記載の方法。
【０１０５】
５５．前記第３アクチュエーターが前記留め具を前記第３部位から前記第４部位に移動させる前に、第２アクチュエーターが前記第４位置から前記第３位置に移動させられる、付記５４に記載の方法。
【０１０６】
５６．前記第３アクチュエーターを前記第５位置と前記第６位置との間で移動させることは、前記第３アクチュエーターを回動させることを含む、付記５４に記載の方法。
【０１０７】
５７．前記第３アクチュエーターを前記第５位置と前記第６位置との間で移動させるこ
とは、圧縮ガス供給源を用いて前記第３アクチュエーターを空気圧で作動させることを含む、付記５４に記載の方法。
【０１０８】
５８．前記第３アクチュエーターを用いて前記留め具を摩擦嵌合状態で着脱可能に係合保持することをさらに含む、付記５４に記載の方法。
【０１０９】
５９．前記第３部位にある留め具が、前記第５位置にある前記第３アクチュエーターによって着脱可能に係合保持される、付記５８に記載の方法。
【０１１０】
６０．前記第４部位にある前記留め具が、前記第６位置にある前記第３アクチュエーターによって着脱可能に係合保持される、付記５８に記載の方法。
【０１１１】
６１．前記留め具を少なくとも部分的にワークピースに挿入することと、
前記第３アクチュエーターを前記第６位置から移動させることによって、前記留め具から前記第３アクチュエーターを外すこと、とをさらに含む、付記６０に記載の方法。
【０１１２】
６２．前記第３アクチュエーターが前記第５位置を超えて移動するのを第１ストッパーを用いて防止することをさらに含む、付記５４に記載の方法。
【０１１３】
６３．前記第３アクチュエーターが前記第６位置を超えて移動するのを第２ストッパーを用いて防止することをさらに含む、付記５４に記載の方法。
【０１１４】
６４．前記第１アクチュエーター、前記第２アクチュエーター、及び前記第３アクチュエーターのそれぞれは、移動可能にシャシに連結されており、前記方法は、前記留め具が前記シャシに対して前記第４部位にある時に、前記留め具をワークピースに位置合わせするように前記シャシを移動させることをさらに含む、付記５４に記載の方法。
【０１１５】
６５．前記留め具が前記第４部位にある際に前記留め具を第２方位に配向することと、
前記留め具が少なくとも部分的に前記ワークピースに挿入されるように前記シャシを前記第２方位に移動させること、とをさらに含む、付記６４に記載の方法。
【０１１６】
６６．前記留め具が少なくとも部分的に前記ワークピースに挿入されるように前記シャシを前記第２方位に移動させることは、
前記留め具が第１の深さまで前記ワークピースに挿入されるように前記シャシを前記第２方位に移動させることと、
前記第３アクチュエーターを前記第５位置に戻すことによって前記第３アクチュエーターを前記留め具から外すことと、
前記留め具が第２の深さまで前記ワークピースに挿入されるように前記シャシを前記第２方位に移動させること、とを含む付記６５に記載の方法。
【０１１７】
従って、本開示は、提示した特定の例に限定されるべきものではなく、改変ならびに他の例及び態様も、添付の特許請求の範囲に含まれることを意図している。また、上述の記載及び関連図面は、要素及び／又は機能の特定の例示的な組み合わせに関連させた実施形態の例を説明しているが、代替の実施態様によって、添付の特許請求の範囲から逸脱することなく、要素及び／又は機能の別の組み合わせを提供することもできることを理解されたい。
【図１】
2019055432.tif 000003
【図２】
2019055432.tif 000004
【図３】
2019055432.tif 000005
【図４】
2019055432.tif 000006
【図５】
2019055432.tif 000007
【図６】
2019055432.tif 000008
【図７】
2019055432.tif 000009
【図８】
2019055432.tif 000010
【図９Ａ】
2019055432.tif 000011
【図９Ｂ】
2019055432.tif 000012
【図１０】
2019055432.tif 000013
【図１１】
2019055432.tif 000014
【手続補正書】
【提出日】平成30年12月20日(2018.12.20)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
留め具を操作するための方法であって、
前記留め具をチャンバー内の第１部位に送給することと、
第１アクチュエーターを用いて前記留め具を前記第１部位から前記チャンバー内の第２部位に移動させることと、
第２アクチュエーターを用いて前記留め具を前記第２部位から第３部位に移動させることと、
第３アクチュエーターを用いて前記留め具を前記第３部位から第４部位に移動させること、とを含み、前記第３部位は、少なくとも一部が前記チャンバーの外側にあり、前記第４部位は全体が前記チャンバーの外側にある、方法。
【請求項２】
前記留め具を前記第１部位から前記第２部位まで移動させることは、前記留め具を直線状の第１経路に沿って移動させることを含み、
前記留め具を前記第２部位から前記第３部位まで移動させることは、前記留め具を直線状の第２経路に沿って移動させることを含む、請求項１に記載の方法。
【請求項３】
前記第１経路と前記第２経路とは非平行である、請求項２に記載の方法。
【請求項４】
前記第１経路と前記第２経路とは、略垂直である、請求項２に記載の方法。
【請求項５】
前記留め具を前記第１部位から前記第２部位まで移動させることは、前記留め具を円弧状の第１経路に沿って移動させることを含む、請求項１に記載の方法。
【請求項６】
前記留め具を前記第３部位から前記第４部位に移動させることは、前記留め具を円弧状の第３経路に沿って移動させることを含む、請求項１に記載の方法。
【請求項７】
前記留め具を前記チャンバー内の前記第１部位に送給することは、前記留め具を第１方位の配向に配置することを含み、
前記留め具を前記第１部位から前記チャンバー内の前記第２部位に移動させることは、前記留め具を前記第１方位の配向に維持することを含み、
前記留め具を前記第２部位から前記第３部位に移動させることは、前記留め具を前記第１方位の配向に維持することを含み、
前記留め具を前記第３部位から前記第４部位に移動させることは、前記留め具を前記第１方位の配向に非平行の第２方位の配向に配置することを含む、請求項１に記載の方法。
【請求項８】
前記第２方位の配向は、前記第１方位の配向に略垂直である、請求項７に記載の方法。
【請求項９】
前記留め具を前記第３部位から前記第４部位に移動させることは、前記留め具を工具に近接する位置に移動させることを含む、請求項１に記載の方法。
【請求項１０】
前記留め具を前記第３部位から前記第４部位に移動させることは、前記留め具をリベット打ち機に近接する位置に移動させることを含む、請求項９に記載の方法。
【請求項１１】
マガジンの第１端部を前記チャンバーに機能的に連結することをさらに含む、請求項１に記載の方法。
【請求項１２】
前記マガジンに複数の留め具を保持することをさらに含む、請求項１１に記載の方法。
【請求項１３】
前記マガジン内の前記複数の留め具は、端同士を向い合わせて並べた配置で保持される、請求項１２に記載の方法。
【請求項１４】
前記留め具を前記チャンバー内の前記第１部位に送給することは、前記留め具を前記マガジンから送給することを含む、請求項１１に記載の方法。
【請求項１５】
前記留め具を前記チャンバー内の前記第１部位に送給することは、圧縮ガス供給源を用いて前記マガジンを空気圧で作動させることをさらに含む、請求項１４に記載の方法。
【請求項１６】
前記第１アクチュエーターを用いて前記留め具を前記第１部位から前記第２部位に移動させることは、前記第１アクチュエーターを第１位置と第２位置との間で移動させることを含む、請求項１に記載の方法。
【請求項１７】
前記第１アクチュエーターを前記第１位置と前記第２位置との間で移動させることは、前記第１アクチュエーターを平行移動させることを含む、請求項１６に記載の方法。
【請求項１８】
前記第１アクチュエーターを前記第１位置と前記第２位置との間で移動させることは、前記第１アクチュエーターを回動させることを含む、請求項１６に記載の方法。
【請求項１９】
前記第１アクチュエーターを前記第１位置と前記第２位置との間で移動させることは、圧縮ガス供給源を用いて前記第１アクチュエーターを空気圧で作動させることを含む、請求項１６に記載の方法。
【請求項２０】
前記第２アクチュエーターを用いて前記留め具を前記第２部位から前記第３部位に移動させることは、前記第２アクチュエーターを第３位置と第４位置との間で移動させることを含む、請求項１６に記載の方法。
【請求項２１】
前記第２アクチュエーターが前記留め具を前記第２部位から前記第３部位に移動させる前に、前記第１アクチュエーターが前記第２位置から前記第１位置に移動させられる、請求項２０に記載の方法。
【請求項２２】
前記第２アクチュエーターを前記第３位置と前記第４位置との間で移動させることは、前記第２アクチュエーターを平行移動させることを含む、請求項２０に記載の方法。
【請求項２３】
前記第２アクチュエーターを前記第３位置と前記第４位置との間で移動させることは、前記第２アクチュエーターを回動させることを含む、請求項２０に記載の方法。
【請求項２４】
前記第２アクチュエーターを前記第３位置と前記第４位置との間で移動させることは、圧縮ガス供給源を用いて前記第２アクチュエーターを空気圧で作動させることを含む、請求項２０に記載の方法。
【請求項２５】
前記第３アクチュエーターを用いて前記留め具を前記第３部位から前記第４部位に移動させることは、前記第３アクチュエーターを第５位置と第６位置との間で移動させることを含む、請求項２０に記載の方法。
【請求項２６】
前記第３アクチュエーターが前記留め具を前記第３部位から前記第４部位に移動させる前に、第２アクチュエーターが前記第４位置から前記第３位置に移動させられる、請求項２５に記載の方法。
【請求項２７】
前記第３アクチュエーターを前記第５位置と前記第６位置との間で移動させることは、前記第３アクチュエーターを回動させることを含む、請求項２５に記載の方法。
【請求項２８】
前記第３アクチュエーターを前記第５位置と前記第６位置との間で移動させることは、圧縮ガス供給源を用いて前記第３アクチュエーターを空気圧で作動させることを含む、請求項２５に記載の方法。
【請求項２９】
前記第３アクチュエーターを用いて前記留め具を摩擦嵌合状態で着脱可能に係合保持することをさらに含む、請求項２５に記載の方法。
【請求項３０】
前記第３部位にある留め具が、前記第５位置にある前記第３アクチュエーターによって着脱可能に係合保持される、請求項２９に記載の方法。
【請求項３１】
前記第４部位にある前記留め具が、前記第６位置にある前記第３アクチュエーターによって着脱可能に係合保持される、請求項２９に記載の方法。
【請求項３２】
前記留め具を少なくとも部分的にワークピースに挿入することと、
前記第３アクチュエーターを前記第６位置から移動させることによって、前記留め具から前記第３アクチュエーターを外すこと、とをさらに含む、請求項３１に記載の方法。
【請求項３３】
前記第３アクチュエーターが前記第５位置を超えて移動するのを第１ストッパーを用いて防止することをさらに含む、請求項２５に記載の方法。
【請求項３４】
前記第３アクチュエーターが前記第６位置を超えて移動するのを第２ストッパーを用いて防止することをさらに含む、請求項２５に記載の方法。
【請求項３５】
前記第１アクチュエーター、前記第２アクチュエーター、及び前記第３アクチュエーターのそれぞれは、移動可能にシャシに連結されており、前記方法は、前記留め具が前記シャシに対して前記第４部位にある時に、前記留め具をワークピースに位置合わせするように前記シャシを移動させることをさらに含む、請求項２５に記載の方法。
【請求項３６】
前記留め具が前記第４部位にある際に前記留め具を第２方位に配向することと、
前記留め具が少なくとも部分的に前記ワークピースに挿入されるように前記シャシを前記第２方位に移動させること、とをさらに含む、請求項３５に記載の方法。
【請求項３７】
前記留め具が少なくとも部分的に前記ワークピースに挿入されるように前記シャシを前記第２方位に移動させることは、
前記留め具が第１の深さまで前記ワークピースに挿入されるように前記シャシを前記第２方位に移動させることと、
前記第３アクチュエーターを前記第５位置に戻すことによって前記第３アクチュエーターを前記留め具から外すことと、
前記留め具が第２の深さまで前記ワークピースに挿入されるように前記シャシを前記第２方位に移動させること、とを含む請求項３６に記載の方法。
【外国語明細書】
2019055432000001.pdf
2019055432000002.pdf
2019055432000003.pdf
2019055432000004.pdf