(57)【要約】【課題】燃費を良好に維持しながらも、走行中の振動を抑制する効果を向上させることが可能な作業車両を提供する。【解決手段】ホイールローダ１において、作業機２に発生する振動を抑制するための制御を行うコントローラ７を備え、コントローラ７は、作業機２が非操作状態であり、かつホイールローダ１が走行中であるとの開始条件を満たすと判定された場合、リフトアームシリンダ２２とアキュムレータ４０とを接続状態とし、開始条件を満たすと判定され、さらにホイールローダ１の加速度αの大きさが第１閾値α１よりも大きく、かつ加速度αが上向きの場合、油圧ポンプ３２とリフトアームシリンダ２２のボトム室２２Ｂとを接続状態とし、開始条件を満たすと判定され、さらにホイールローダ１の加速度αの大きさが第１閾値α１よりも大きく、かつ加速度αが下向きの場合、リフトアームシリンダ２２のボトム室２２Ｂとタンク３１とを接続状態とする。【選択図】図８
2019120012.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車体の前部に作業機が設けられた作業車両において、
前記作業機を駆動する油圧アクチュエータと、
作動油を貯留するタンクと、
前記油圧アクチュエータに作動油を供給する可変容量型の油圧ポンプと、
前記油圧ポンプから吐出された作動油を蓄圧するアキュムレータと、
前記油圧アクチュエータのボトム室と前記アキュムレータとを接続する第１管路を開閉する第１電磁開閉弁と、
前記油圧ポンプと前記ボトム室とを接続する第２管路を開閉する第２電磁開閉弁と、
前記ボトム室と前記タンクとを接続する第３管路を開閉する第３電磁開閉弁と、
前記車体の振動を検出する振動検出器と、
前記第１電磁開閉弁、前記第２電磁開閉弁、前記第３電磁開閉弁、及び前記油圧ポンプをそれぞれ制御するコントローラと、を備え、
前記コントローラは、
前記作業機に発生する振動を抑制するための制御を開始する開始条件を満たすか否かを判定する判定部と、
前記第１電磁開閉弁が開弁した状態であり、かつ前記第２電磁開閉弁及び前記第３電磁開閉弁がそれぞれ閉弁した状態であって、前記ボトム室から前記第１電磁開閉弁を介して前記アキュムレータに、又は前記アキュムレータから前記第１電磁開閉弁を介して前記ボトム室に、作動油が流れる第１動作状態、前記第２電磁開閉弁が開弁した状態であり、かつ前記第１電磁開閉弁及び前記第３電磁開閉弁がそれぞれ閉弁した状態であって、前記油圧ポンプから吐出した作動油が前記第２電磁開閉弁を介して前記ボトム室に流れる第２動作状態、ならびに前記第３電磁開閉弁が開弁した状態であり、かつ前記第１電磁開閉弁及び前記第２電磁開閉弁がそれぞれ閉弁した状態であって、前記ボトム室から前記第３電磁開閉弁を介して前記タンクに作動油が流れる第３動作状態のいずれかを選択する動作状態選択部と、
前記動作状態選択部にて選択された動作状態となるように、前記第１電磁開閉弁、前記第２電磁開閉弁、及び前記第３電磁開閉弁をそれぞれ開閉するための弁指令信号、ならびに前記油圧ポンプを駆動させるためのポンプ指令信号をそれぞれ出力する指令信号出力部と、を含み、
前記動作状態選択部は、
前記判定部にて前記開始条件を満たすと判定された場合、前記第１動作状態を選択し、
前記判定部にて前記開始条件を満たすと判定され、さらに前記振動検出器で検出された振動の大きさが所定の第１閾値よりも大きい場合、前記振動検出器で検出された振動の方向に応じて前記第２動作状態又は前記第３動作状態を選択する
ことを特徴とする作業車両。
【請求項２】
請求項１に記載の作業車両において、
前記振動検出器は、前記車体に対する鉛直方向の加速度を検出する加速度検出器であり、
前記動作状態選択部は、
前記加速度検出器で検出された加速度の絶対値が前記所定の第１閾値よりも大きく、かつ前記加速度検出器で検出された加速度が正の値の場合、前記第２動作状態を選択し、
前記加速度検出器で検出された加速度の絶対値が前記所定の第１閾値よりも大きく、かつ前記加速度検出器で検出された加速度が負の値の場合、前記第３動作状態を選択し、
前記指令信号出力部は、
前記動作状態選択部にて前記第２動作状態が選択された場合、前記加速度検出器で検出された加速度の絶対値に比例する押し退け容積とする前記ポンプ指令信号を前記油圧ポンプに対して出力し、
前記動作状態選択部にて前記第１動作状態及び前記第３動作状態が選択された場合、停止時の押し退け容積とする前記ポンプ指令信号を前記油圧ポンプに対して出力する
ことを特徴とする作業車両。
【請求項３】
請求項２に記載の作業車両において、
前記第１電磁開閉弁及び前記第３電磁開閉弁はそれぞれ電磁比例弁であり、
前記動作状態選択部は、
前記判定部にて前記開始条件を満たすと判定され、さらに前記加速度検出器で検出された加速度の絶対値が前記所定の第１閾値以下であって前記所定の第１閾値よりも小さい所定の第２閾値よりも大きい場合、前記第１動作状態を維持し、
前記指令信号出力部は、
前記動作状態選択部にて前記第１動作状態が維持された場合、前記加速度検出器で検出された加速度の絶対値に比例する制御電流とする前記弁指令信号を前記第１電磁開閉弁に対して出力し、
前記動作状態選択部にて前記第３動作状態が選択された場合、前記加速度検出器で検出された加速度の絶対値に比例する制御電流とする前記弁指令信号を前記第３電磁開閉弁に対して出力する
ことを特徴とする作業車両。
【請求項４】
請求項１に記載の作業車両において、
前記振動検出器は、前記ボトム室の圧力を検出するボトム圧検出器であり、
前記動作状態選択部は、
前記ボトム圧検出器で検出されたボトム圧の微分値の絶対値が前記所定の第１閾値よりも大きく、かつ前記ボトム圧検出器で検出されたボトム圧の微分値が正の値の場合、前記第２動作状態を選択し、
前記ボトム圧検出器で検出されたボトム圧の微分値の絶対値が前記所定の第１閾値よりも大きく、かつ前記ボトム圧検出器で検出されたボトム圧の微分値が負の値の場合、前記第３動作状態を選択し、
前記指令信号出力部は、
前記動作状態選択部にて前記第２動作状態が選択された場合、前記ボトム圧検出器で検出されたボトム圧の微分値の絶対値に比例する押し退け容積とする前記ポンプ指令信号を前記油圧ポンプに対して出力し、
前記動作状態選択部にて前記第１動作状態及び前記第３動作状態が選択された場合、停止時の押し退け容積とする前記ポンプ指令信号を前記油圧ポンプに対して出力する
ことを特徴とする作業車両。
【請求項５】
請求項４に記載の作業車両において、
前記第１電磁開閉弁及び前記第３電磁開閉弁はそれぞれ電磁比例弁であり、
前記動作状態選択部は、
前記判定部にて前記開始条件を満たすと判定され、さらに前記ボトム圧検出器で検出されたボトム圧の微分値の絶対値が前記所定の第１閾値以下であって前記所定の第１閾値よりも小さい所定の第２閾値よりも大きい場合、前記第１動作状態を維持し、
前記指令信号出力部は、
前記動作状態選択部にて前記第１動作状態が維持された場合、前記ボトム圧検出器で検出されたボトム圧の微分値の絶対値に比例する制御電流とする前記弁指令信号を前記第１電磁開閉弁に対して出力し、
前記動作状態選択部にて前記第３動作状態が選択された場合、前記ボトム圧検出器で検出されたボトム圧の微分値の絶対値に比例する制御電流とする前記弁指令信号を前記第３電磁開閉弁に対して出力する
ことを特徴とする作業車両。
【請求項６】
請求項１に記載の作業車両において、
前記作業車両の車速を検出する車速検出器と、
前記油圧アクチュエータに供給される作動油の流れを制御する方向制御弁に作用させるパイロット圧を検出するパイロット圧検出器と、を備え、
前記判定部は、前記車速検出器で検出された車速、及び前記パイロット圧検出器で検出されたパイロット圧に基づいて、前記開始条件を満たすか否かを判定し、
前記開始条件は、前記作業機が非操作状態であり、かつ前記作業車両が走行中であることである
ことを特徴とする作業車両。
【請求項７】
請求項１に記載の作業車両において、
オペレータが搭乗する運転室に設けられ、前記コントローラに対してＯＮ信号又はＯＦＦ信号を出力するコントロールスイッチを備え、
前記判定部は、前記コントロールスイッチから出力された信号に基づいて、前記開始条件を満たすか否かを判定し、
前記開始条件は、前記コントロールスイッチがＯＮされたことである
ことを特徴とする作業車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、作業車両に関する。
【背景技術】
【０００２】
一般に、ホイールローダ等の作業車両は、起伏の激しい悪路を走行することが多いため、走行中において車体に振動が発生しやすく、車体の振動が油圧アクチュエータに伝わることにより作業機が誤作動をし、積荷がこぼれてしまう可能性がある。そこで、油圧アクチュエータにアキュムレータを接続することにより、走行中の振動を抑制する技術がある。
【０００３】
例えば特許文献１には、「コントローラは、所定の条件が満たされると、アキュムレータの蓄圧制御を行うものと判断し、所定の条件が満たされないと、ブームシリンダ（リフトアームシリンダ）のボトム室の圧力変動を吸収するものと判断する。アキュムレータの蓄圧制御を行うものと判断されると、コントローラは、バケットシリンダのボトム室およびブームシリンダのボトム室の検出圧力に基づいてアキュムレータの制御圧力を設定して、アキュムレータ圧力が制御圧力と略等しくなるようにライドコントロールバルブを動作させる。ブームシリンダのボトム室の圧力変動を吸収するものと判断されると、コントローラは、ライドコントロールバルブがアキュムレータとブームシリンダのボトム室とを連通するように信号を送信する（要約抜粋）」と記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００７−１８６９４２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１に記載の走行振動抑制装置では、リフトアームシリンダのボトム室の圧力変動をアキュムレータに吸収させて、発生している振動を減衰させることで走行振動を受動的に抑制している。この場合の振動抑制の効果は、アキュムレータの容量に制約されてしまうため、振動が大きいとアキュムレータの容量が足りず十分に振動を抑制することができない可能性があった。
【０００６】
そこで、振動の発生を検出して、油圧ポンプからリフトアームシリンダのボトム室に圧油を供給することにより、リフトアームシリンダ内における圧力変動を能動的に抑制する方法が考えられるが、この場合には、常に油圧ポンプを駆動させておく必要があるため、燃費の悪化を招来しやすくなる。
【０００７】
そこで、本発明の目的は、燃費を良好に維持しながらも、走行中の振動を抑制する効果を向上させることが可能な作業車両を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記の目的を達成するために、本発明は、車体の前部に作業機が設けられた作業車両において、前記作業機を駆動する油圧アクチュエータと、作動油を貯留するタンクと、前記油圧アクチュエータに作動油を供給する可変容量型の油圧ポンプと、前記油圧ポンプから吐出された作動油を蓄圧するアキュムレータと、前記油圧アクチュエータのボトム室と前記アキュムレータとを接続する第１管路を開閉する第１電磁開閉弁と、前記油圧ポンプと前記ボトム室とを接続する第２管路を開閉する第２電磁開閉弁と、前記ボトム室と前記タンクとを接続する第３管路を開閉する第３電磁開閉弁と、前記車体の振動を検出する振動検出器と、前記第１電磁開閉弁、前記第２電磁開閉弁、前記第３電磁開閉弁、及び前記油圧ポンプをそれぞれ制御するコントローラと、を備え、前記コントローラは、前記作業機に発生する振動を抑制するための制御を開始する開始条件を満たすか否かを判定する判定部と、前記第１電磁開閉弁が開弁した状態であり、かつ前記第２電磁開閉弁及び前記第３電磁開閉弁がそれぞれ閉弁した状態であって、前記ボトム室から前記第１電磁開閉弁を介して前記アキュムレータに、又は前記アキュムレータから前記第１電磁開閉弁を介して前記ボトム室に、作動油が流れる第１動作状態、前記第２電磁開閉弁が開弁した状態であり、かつ前記第１電磁開閉弁及び前記第３電磁開閉弁がそれぞれ閉弁した状態であって、前記油圧ポンプから吐出した作動油が前記第２電磁開閉弁を介して前記ボトム室に流れる第２動作状態、ならびに前記第３電磁開閉弁が開弁した状態であり、かつ前記第１電磁開閉弁及び前記第２電磁開閉弁がそれぞれ閉弁した状態であって、前記ボトム室から前記第３電磁開閉弁を介して前記タンクに作動油が流れる第３動作状態のいずれかを選択する動作状態選択部と、前記動作状態選択部にて選択された動作状態となるように、前記第１電磁開閉弁、前記第２電磁開閉弁、及び前記第３電磁開閉弁をそれぞれ開閉するための弁指令信号、ならびに前記油圧ポンプを駆動させるためのポンプ指令信号をそれぞれ出力する指令信号出力部と、を含み、前記動作状態選択部は、前記判定部にて前記開始条件を満たすと判定された場合、前記第１動作状態を選択し、前記判定部にて前記開始条件を満たすと判定され、さらに前記振動検出器で検出された振動の大きさが所定の第１閾値よりも大きい場合、前記振動検出器で検出された振動の方向に応じて前記第２動作状態又は前記第３動作状態を選択することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、燃費を良好に維持しながらも、走行中の振動を抑制する効果を向上させることができる。上記した以外の課題、構成及び効果は、以下の実施形態の説明により明らかにされる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の各実施形態に係るホイールローダの外観を示す側面図である。
【図２】第１実施形態に係るホイールローダの油圧回路及び電気回路であり、方向制御弁が第１切換位置Ｒの状態にある場合を示す図である。
【図３】第１実施形態に係るホイールローダの油圧回路及び電気回路であり、方向制御弁が第３切換位置Ｌの状態にある場合を示す図である。
【図４】第１実施形態に係るホイールローダの油圧回路及び電気回路であり、第１動作状態を示す図である。
【図５】第１実施形態に係るホイールローダの油圧回路及び電気回路であり、第２動作状態を示す図である。
【図６】第１実施形態に係るホイールローダの油圧回路及び電気回路であり、第３動作状態を示す図である。
【図７】第１実施形態に係るコントローラが有する機能を示す機能ブロック図である。
【図８】第１実施形態に係るコントローラで実行される処理の流れを示すフローチャートである。
【図９】第２実施形態に係るホイールローダの油圧回路及び電気回路であり、第１動作状態を示す図である。
【図１０】第２実施形態に係るコントローラが有する機能を示す機能ブロック図である。
【図１１】第２実施形態に係るコントローラで実行される処理の流れを示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
本発明の各実施形態に係る作業車両の一態様として、例えば露天掘り鉱山等において、土砂や鉱物等を掘削してダンプトラック等へ積み込む荷役作業を行うためのホイールローダについて説明する。まず、ホイールローダの概略構成について、図１を参照して説明する。
【００１２】
図１は、本発明の各実施形態に係るホイールローダ１の外観を示す側面図である。
【００１３】
ホイールローダ１は、前フレーム１Ａ及び後フレーム１Ｂで構成される車体と、車体の前部に設けられた作業機２と、を備えている。ホイールローダ１は、車体が中心付近で中折れすることにより操舵するアーティキュレート式の作業車両である。前フレーム１Ａと後フレーム１Ｂとは、センタジョイント１０によって左右方向に回動自在に連結されており、前フレーム１Ａが後フレーム１Ｂに対して左右方向に屈曲する。
【００１４】
前フレーム１Ａには、左右一対の前輪１１Ａ、及び作業機２が設けられている。後フレーム１Ｂには、左右一対の後輪１１Ｂ、オペレータが搭乗する運転室１２、エンジンやコントローラ、冷却器等の各機器を収容する機械室１３、及び車体が傾倒しないようにバランスを保つためのカウンタウェイト１４が設けられている。なお、図１では、左右一対の前輪１１Ａ及び後輪１１Ｂのうち、左側の前輪１１Ａ及び後輪１１Ｂのみを示している。
【００１５】
作業機２は、上下方向に回動可能なリフトアーム２１と、伸縮することによりリフトアーム２１を駆動させる一対のリフトアームシリンダ２２と、リフトアーム２１の先端部に取り付けられたバケット２３と、伸縮することによりバケット２３をリフトアーム２１に対して上下方向に回動させるバケットシリンダ２４と、リフトアーム２１に回動可能に連結されてバケット２３とバケットシリンダ２４とのリンク機構を構成するベルクランク２５と、一対のリフトアームシリンダ２２やバケットシリンダ２４へ圧油（作動油）を導く複数の配管（不図示）と、を有している。なお、図１では、一対のリフトアームシリンダ２２のうち、左側に配置されたリフトアームシリンダ２２のみを破線で示している。
【００１６】
リフトアーム２１は、一対のリフトアームシリンダ２２の各ロッド２２Ａが伸びることにより上方向に回動し、各ロッド２２Ａが縮むことにより下方向に回動する。バケット２３は、バケットシリンダ２４のロッド２４Ａが伸びることによりリフトアーム２１に対して上方向に回動し、ロッド２４Ａが縮むことによりリフトアーム２１に対して下方向に回動する。
【００１７】
一対のリフトアームシリンダ２２及びバケットシリンダ２４はそれぞれ、作業機２を駆動する油圧アクチュエータの一態様である。以下において、「一対のリフトアームシリンダ２２及びバケットシリンダ２４」を「複数の油圧アクチュエータ２２，２４」とする場合もある。
【００１８】
ホイールローダ１は、路面の凹凸が大きい悪路を走行することが多いため、走行時に車体が振動し、車体を介して作業機２も振動し、これらの油圧アクチュエータ２２，２４に圧力変動が生じてしまう。
【００１９】
このような状況下では、例えばバケット２３に荷を積んだ状態でホイールローダ１が走行する場合（積荷を運搬する運搬状態）には、荷こぼれ等の問題につながる。また、運転室１２に搭乗しているオペレータは乗り心地が悪く、振動に伴って操作レバー等を誤操作してしまう可能性もある。そこで、ホイールローダ１では、油圧アクチュエータ２２，２４内の圧力変動を制御することにより、走行中に発生する作業機２の振動を抑制している。以下、ホイールローダ１が備える走行中の振動を抑制するための構成について、実施形態ごとに説明する。
【００２０】
＜第１実施形態＞
本発明の第１実施形態に係るホイールローダ１における走行中の振動を抑制するための構成について、図２〜８を参照して説明する。
【００２１】
（油圧回路及び電気回路の構成）
まず、第１実施形態に係るホイールローダ１の油圧回路及び電気回路の構成について、図２〜６を参照して説明する。
【００２２】
図２〜６はそれぞれ、第１実施形態に係るホイールローダ１の油圧回路及び電気回路であり、図２は方向制御弁３３が第１切換位置Ｒの状態にある場合、図３は方向制御弁３３が第３切換位置Ｌの状態にある場合、図４は第１動作状態Ｓ１にある場合、図５は第２動作状態Ｓ２にある場合、及び図６は第３動作状態Ｓ３にある場合をそれぞれ示す図である。なお、図２〜６において、電気信号線を破線で示している。
【００２３】
ホイールローダ１は、作動油を貯留するタンク３１と、各油圧アクチュエータ２２，２４に圧油（作動油）を供給する油圧ポンプ３２と、各油圧アクチュエータ２２，２４に係る圧油の流れ（流量及び方向）を制御する方向制御弁３３と、を備えている。
【００２４】
なお、図２〜６では、一対のリフトアームシリンダ２２及びバケットシリンダ２４のうち、一方のリフトアームシリンダ２２のみを図示しており、方向制御弁３３については、一方のリフトアームシリンダ２２に係る圧油の流れを制御する構成のみを示している。以下では、一方のリフトアームシリンダ２２に係る制御を例に挙げて説明するが、他方のリフトアームシリンダ２２やバケットシリンダ２４に係る制御についても同様である。
【００２５】
油圧ポンプ３２は、エンジン（不図示）により駆動され、傾転角θに応じて押し退け容積が制御される斜板式あるいは斜軸式の可変容量型の油圧ポンプである。レギュレータ３２０を用いて傾転角θ（押し退け容積）を変化させて、油圧ポンプ３２から吐出される圧油の吐出量を調整する。
【００２６】
方向制御弁３３は、リフトアームシリンダ２２のロッド２２Ａを伸びる方向に動作させる第１切換位置Ｒと、リフトアームシリンダ２２を動作させない第２切換位置Ｎと、リフトアームシリンダ２２のロッド２２Ａを縮む方向に動作させる第３切換位置Ｌと、を有している。
【００２７】
オペレータが運転室１２に設けられた操作レバー（不図示）を操作すると、その操作量に応じてパイロット圧が生成され、生成されたパイロット圧が方向制御弁３３の左右の受圧室にそれぞれ作用する。これにより、方向制御弁３３の内部のスプールがパイロット圧に応じて左右にストロークして、第１〜第３切換位置Ｒ，Ｎ，Ｌのいずれかに切り換わる。
【００２８】
図２に示すように、方向制御弁３３の右の受圧室にパイロット圧が作用して第１切換位置Ｒに切り換わると、油圧ポンプ３２から吐出した圧油が方向制御弁３３を介してリフトアームシリンダ２２のボトム室２２Ｂに流入する。これにより、ロッド２２Ａが伸びる方向に動作し、リフトアーム２１は上方向に回動する。また、リフトアームシリンダ２２のロッド室２２Ｃから排出された圧油は方向制御弁３３を介してタンク３１に流出する。
【００２９】
図３に示すように、方向制御弁３３の左の受圧室にパイロット圧が作用して第３切換位置Ｌに切り換わると、油圧ポンプ３２から吐出した圧油が方向制御弁３３を介してリフトアームシリンダ２２のロッド室２２Ｃに流入する。これにより、ロッド２２Ａが縮む方向に動作し、リフトアーム２１は下方向に回動する。また、リフトアームシリンダ２２のボトム室２２Ｂから排出された圧油は方向制御弁３３を介してタンク３１に流出する。
【００３０】
第２切換位置Ｎは中立位置であり、図４〜６に示すようにポートが全て閉じるため、油圧ポンプ３２から吐出した圧油は方向制御弁３３を介してリフトアームシリンダ２２に供給されない。したがって、リフトアームシリンダ２２のロッド２２Ａは動作せず、リフトアーム２１は非操作状態となる。
【００３１】
また、ホイールローダ１は、油圧ポンプ３２から吐出された圧油を蓄圧するアキュムレータ４０と、リフトアームシリンダ２２のボトム室２２Ｂとアキュムレータ４０とを接続する第１管路４１を開閉する第１電磁開閉弁５１と、油圧ポンプ３２とリフトアームシリンダ２２のボトム室２２Ｂとを接続する第２管路４２を開閉する第２電磁開閉弁５２と、リフトアームシリンダ２２のボトム室２２Ｂとタンク３１とを接続する第３管路４３を開閉する第３電磁開閉弁５３と、リフトアームシリンダ２２のロッド室２２Ｃとタンク３１とを接続する管路を開閉する第４電磁開閉弁５４と、を備えている。
【００３２】
さらに、ホイールローダ１は、車速を検出する車速検出器６１と、方向制御弁３３に作用させるパイロット圧を検出するパイロット圧検出器６２と、車体に対する鉛直方向の加速度を検出する加速度検出器６３と、第１〜第４電磁開閉弁５１〜５４及び油圧ポンプ３２（レギュレータ３２０）をそれぞれ制御するコントローラ７と、を備えている。本実施形態では、車体の振動を検出する振動検出器の一態様として、加速度検出器６３を用いている。
【００３３】
また、本実施形態では、作業機２（図４〜６ではリフトアームシリンダ２２）が非操作状態であり、かつホイールローダ１が走行中である場合に、車体の振動により作業機２に発生する振動を抑制するための制御を開始する。そこで、以下では、「作業機２が非操作状態であり、かつホイールローダ１が走行中である場合」を「開始条件を満たす場合」とする。
【００３４】
第１電磁開閉弁５１は、開始条件を満たす場合に、コントローラ７から出力された第１弁指令信号に基づいて開閉動作し、リフトアームシリンダ２２のボトム室２２Ｂとアキュムレータ４０との間における圧油の流れを制御する。なお、本実施形態では、第１電磁開閉弁５１は電磁比例弁であり、加速度検出器６３で検出された加速度αの大きさ（絶対値｜α｜）に比例して開度が制御される。
【００３５】
第２電磁開閉弁５２は、開始条件を満たす場合に、コントローラ７から出力された第２弁指令信号に基づいて開閉動作し、油圧ポンプ３２からリフトアームシリンダ２２のボトム室２２Ｂへの圧油の流れを制御する。
【００３６】
第３電磁開閉弁５３は、開始条件を満たす場合に、コントローラ７から出力された第３弁指令信号に基づいて開閉動作し、リフトアームシリンダ２２のボトム室２２Ｂからタンク３１への圧油の流れを制御する。なお、本実施形態では、第３電磁開閉弁５３は第１電磁開閉弁５１と同様に電磁比例弁であり、加速度検出器６３で検出された加速度αの大きさ（絶対値｜α｜）に比例して開度が制御される。
【００３７】
第４電磁開閉弁５４は、開始条件を満たす場合に、コントローラ７から出力された第４弁指令信号に基づいて開弁し、リフトアームシリンダ２２のロッド室２２Ｃから排出された圧油は第４電磁開閉弁５４を介してタンク３１へ流出する。一方、開始条件を満たさない場合、第４電磁開閉弁５４は閉弁している。
【００３８】
また、油圧ポンプ３２と第２電磁開閉弁５２とを接続する管路上には、第２電磁開閉弁５２が開弁した状態におけるリフトアームシリンダ２２のボトム室２２Ｂから油圧ポンプ３２への圧油の逆流を防止するためのチェック弁５５が設けられている。第４電磁開閉弁５４とタンク３１とを接続する管路上には、第４電磁開閉弁５４が開弁した状態におけるリフトアームシリンダ２２のロッド室２２Ｃ内の負圧を防止するためのチェック弁５６が設けられている。そして、第４電磁開閉弁５４とタンク３１とを接続する管路から分岐してチェック弁５６をバイパスする管路上には、規定圧に設定するための圧力制御弁５７が設けられている。
【００３９】
第１管路４１は、リフトアームシリンダ２２のボトム室２２Ｂと第１電磁開閉弁５１とを接続する管路４１１と、第１電磁開閉弁５１とアキュムレータ４０とを接続する管路４１２と、によって構成されている。第２管路４２は、油圧ポンプ３２とチェック弁５５とを接続する管路４２１と、チェック弁５５と第２電磁開閉弁５２とを接続する管路４２２と、第２電磁開閉弁５２とリフトアームシリンダ２２のボトム室２２Ｂとを接続する管路４２３と、によって構成されている。第３管路４３は、リフトアームシリンダ２２のボトム室２２Ｂと第３電磁開閉弁５３とを接続する管路４３１と、第３電磁開閉弁５３と第４電磁開閉弁５４とを接続する管路４３２と、第４電磁開閉弁５４と圧力制御弁５７とを接続する管路４３３と、圧力制御弁５７とタンク３１とを接続する管路４３４と、によって構成されている。
【００４０】
なお、リフトアームシリンダ２２のボトム室２２Ｂと第１電磁開閉弁５１とを接続する管路４１１と、第２電磁開閉弁５２とリフトアームシリンダ２２のボトム室２２Ｂとを接続する管路４２３と、リフトアームシリンダ２２のボトム室２２Ｂと第３電磁開閉弁５３とを接続する管路４３１とは、互いにその一部が共通の管路で形成されている。
【００４１】
コントローラ７は、開始条件を満たす場合に、第１〜第３電磁開閉弁５１〜５３及び油圧ポンプ３２が第１動作状態Ｓ１、第２動作状態Ｓ２、及び第３動作状態Ｓ３のいずれかになるように、第１〜第３電磁開閉弁５１〜５３のそれぞれに対して弁指令信号を出力すると共に、油圧ポンプ３２のレギュレータ３２０に対してポンプ指令信号を出力する。また、コントローラ７は、開始条件を満たす場合に、第４電磁開閉弁５４に対して開弁とする弁指令信号を出力する。
【００４２】
「第１動作状態Ｓ１」とは、図４に示すように、第１電磁開閉弁５１が開弁した状態であり、かつ第２電磁開閉弁５２及び第３電磁開閉弁５３がそれぞれ閉弁した状態であって、リフトアームシリンダ２２のボトム室２２Ｂから第１電磁開閉弁５１を介してアキュムレータ４０に、又はアキュムレータ４０から第１電磁開閉弁５１を介してリフトアームシリンダ２２のボトム室２２Ｂに、圧油が流れる動作状態である。
【００４３】
したがって、第１動作状態Ｓ１では、リフトアームシリンダ２２のボトム室２２Ｂから流出した圧油は、ボトム室２２Ｂと第１電磁開閉弁５１とを接続する管路４１１、第１電磁開閉弁５１とアキュムレータ４０とを接続する管路４１２の順に通ってアキュムレータ４０内に流入すると共に、アキュムレータ４０から流出した圧油は、第１電磁開閉弁５１とアキュムレータ４０とを接続する管路４１２、ボトム室２２Ｂと第１電磁開閉弁５１とを接続する管路４１１の順に流れてボトム室２２Ｂ内に流入する。
【００４４】
「第２動作状態Ｓ２」とは、図５に示すように、第２電磁開閉弁５２が開弁した状態であり、かつ第１電磁開閉弁５１及び第３電磁開閉弁５３がそれぞれ閉弁した状態であって、油圧ポンプ３２から吐出した圧油が第２電磁開閉弁５２を介してリフトアームシリンダ２２のボトム室２２Ｂに流れる動作状態である。
【００４５】
したがって、第２動作状態Ｓ２では、油圧ポンプ３２から吐出した圧油は、油圧ポンプ３２とチェック弁５５とを接続する管路４２１、チェック弁５５と第２電磁開閉弁５２とを接続する管路４２２、第２電磁開閉弁５２とリフトアームシリンダ２２のボトム室２２Ｂとを接続する管路４２３の順に流れてボトム室２２Ｂ内に流入する。
【００４６】
「第３動作状態Ｓ３」とは、図６に示すように、第３電磁開閉弁５３が開弁した状態であり、かつ第１電磁開閉弁５１及び第２電磁開閉弁５２がそれぞれ閉弁した状態であって、リフトアームシリンダ２２のボトム室２２Ｂから第３電磁開閉弁５３を介してタンク３１に圧油が流れる動作状態である。なお、第３動作状態Ｓ３では、リフトアームシリンダ２２のボトム室２２Ｂから排出した圧油の一部がロッド室２２Ｃに流入する場合がある。
【００４７】
したがって、第３動作状態Ｓ３では、リフトアームシリンダ２２のボトム室２２Ｂから流出した圧油は、ボトム室２２Ｂと第３電磁開閉弁５３とを接続する管路４３１、第３電磁開閉弁５３と第４電磁開閉弁５４とを接続する管路４３２、第４電磁開閉弁５４と圧力制御弁５７とを接続する管路４３３、圧力制御弁５７とタンク３１とを接続する管路４３４の順に流れてタンク３１内に流入する。
【００４８】
なお、開始条件を満たす場合、第４電磁開閉弁５４は開弁状態となるため、図４〜６にそれぞれ示すように、第１〜第３動作状態Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３のいずれの動作状態であっても、リフトアームシリンダ２２のロッド室２２Ｃから流出した圧油は、ロッド室２２Ｃと第４電磁開閉弁５４とを接続する管路４４１、第４電磁開閉弁５４と圧力制御弁５７とを接続する管路４３３、圧力制御弁５７とタンク３１とを接続する管路４３４の順に流れて、タンク３１内に流入する。なお、ロッド室２２Ｃと第４電磁開閉弁５４とを接続する管路４４１は、その一部が第３電磁開閉弁５３と第４電磁開閉弁５４とを接続する管路４３２の一部となっている。
【００４９】
コントローラ７は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、入力Ｉ／Ｆ、及び出力Ｉ／Ｆがバスを介して互いに接続されて構成される。そして、車速検出器６１、パイロット圧検出器６２、及び加速度検出器６３といった各種の検出器等が入力Ｉ／Ｆに接続され、第１〜第４電磁開閉弁５１〜５４及び油圧ポンプ３２のレギュレータ３２０等が出力Ｉ／Ｆに接続されている。
【００５０】
このようなハードウェア構成において、ＲＯＭや光学ディスク等の記録媒体に格納された演算プログラム（ソフトウェア）をＣＰＵが読み出してＲＡＭ上に展開し、展開された演算プログラムを実行することにより、演算プログラムとハードウェアとが協働して、コントローラ７の機能を実現する。
【００５１】
なお、本実施形態では、コントローラ７をソフトウェアとハードウェアとの組み合わせによって構成されるコンピュータとして説明しているが、これに限らず、他のコンピュータの構成の一例として、ホイールローダ１の側で実行される演算プログラムの機能を実現する集積回路を用いてもよい。
【００５２】
（コントローラ７の機能構成）
次に、コントローラ７の機能構成について、図７を参照して説明する。
【００５３】
図７は、本実施形態に係るコントローラ７が有する機能を示す機能ブロック図である。
【００５４】
コントローラ７は、図７に示すように、データ取得部７１と、判定部７２と、閾値記憶部７３と、動作状態選択部７４と、演算部７５と、指令信号出力部７６と、を含む。
【００５５】
データ取得部７１は、車速検出器６１で検出された車速Ｖ、パイロット圧検出器６２で検出されたパイロット圧Ｐｉ、及び加速度検出器６３で検出された加速度αに関するデータをそれぞれ取得する。
【００５６】
判定部７２は、データ取得部７１で取得した車速Ｖ及びパイロット圧Ｐｉに基づいて、開始条件を満たすか否かを判定する。さらに、判定部７２は、データ取得部７１で取得した加速度αの絶対値｜α｜と、所定の第１閾値α１（以下、単に「第１閾値α１」とする）及び所定の第２閾値α２（以下、単に「第２閾値α２」とする）のそれぞれとの大小関係を判定すると共に、加速度αの正負（加速度αの方向）を判定する。
【００５７】
第１閾値α１及び第２閾値α２は、いずれも車体に対する鉛直方向の加速度に関する正の閾値であり、積荷の重さに基づいて予め設定されて閾値記憶部７３に記憶されている。第２閾値α２は、第１閾値α１よりも小さい値である（α１＞α２＞０）。
【００５８】
動作状態選択部７４は、判定部７２における判定結果に基づいて、第１〜第３動作状態Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３のいずれかを選択する。具体的には、判定部７２にて開始条件を満たすと判定された場合、動作状態選択部７４は第１動作状態Ｓ１（図４参照）を選択する。判定部７２にて開始条件を満たすと判定され、さらに加速度の絶対値｜α｜が第１閾値α１よりも大きく（｜α｜＞α１）、かつ加速度αが正の値（α＞０）の場合、動作状態選択部７４は第２動作状態Ｓ２（図５参照）を選択する。判定部７２にて開始条件を満たすと判定され、さらに加速度の絶対値｜α｜が第１閾値α１よりも大きく（｜α｜＞α１）、かつ加速度αが負の値（α＜０）の場合、動作状態選択部７４は第３動作状態Ｓ３（図６参照）を選択する。
【００５９】
加速度αが正の値の場合（α＞０）には、車体に対して上向きに加速度αがかかっており、車体に対して上向きの振動が発生している。したがって、リフトアームシリンダ２２のボトム室２２Ｂの圧力（以下、「リフトアームシリンダ２２のボトム圧」とする）は低下している。そこで、動作状態選択部７４が第２動作状態Ｓ２を選択することにより、油圧ポンプ３２からリフトアームシリンダ２２のボトム室２２Ｂに圧油を流入させることができ、リフトアームシリンダ２２のボトム圧の低下が抑制される。
【００６０】
加速度αが負の値の場合（α＜０）には、車体に対して下向きに加速度αがかかっており、車体に対して下向きの振動が発生している。したがって、リフトアームシリンダ２２のボトム圧は上昇している。そこで、動作状態選択部７４が第３動作状態Ｓ３を選択することにより、リフトアームシリンダ２２のボトム室２２Ｂの圧油をタンク３１に流出させることができ、リフトアームシリンダ２２のボトム圧の上昇が抑制される。
【００６１】
したがって、動作状態選択部７４は、加速度検出器６３で検出された加速度αの方向、すなわち車体の振動方向に応じて第２動作状態Ｓ２又は第３動作状態Ｓ３を選択する。なお、動作状態選択部７４が第１動作状態Ｓ１を選択した場合、加速度αが正の値の場合（α＞０）にはアキュムレータ４０からリフトアームシリンダ２２のボトム室２２Ｂに圧油を流入させ、加速度αが負の値の場合（α＜０）には、リフトアームシリンダ２２のボトム室２２Ｂからアキュムレータ４０に圧油を流出させることができる。
【００６２】
本実施形態では、動作状態選択部７４は、判定部７２にて開始条件を満たすと判定され、さらに加速度検出器６３で検出された加速度αの絶対値｜α｜が第１閾値α１以下であって第２閾値α２よりも大きい（α２＜｜α｜≦α１）場合、第１動作状態Ｓ１を維持する。
【００６３】
演算部７５は、動作状態選択部７４で選択された動作状態における油圧ポンプ３２の傾転角θを演算する。具体的には、動作状態選択部７４にて第１動作状態Ｓ１又は第３動作状態Ｓ３が選択された場合、演算部７５は傾転角θ＝０と演算する。なお、「傾転角θ＝０」とは、油圧ポンプ３２の停止時の押し除け容積に相当する。動作状態選択部７４にて第２動作状態Ｓ２が選択された場合、演算部７５は傾転角θ＝ｋｐ×｜α｜（ｋｐ：比例定数）と演算する。
【００６４】
本実施形態では、動作状態選択部７４にて第１動作状態Ｓ１が選択された場合には、演算部７５は第１電磁開閉弁５１に係る制御電流ｌ１＝ｋ１×｜α｜（ｋ１：比例定数）と演算する。また、動作状態選択部７４にて第３動作状態Ｓ３が選択された場合には、演算部７５は第３電磁開閉弁５３に係る制御電流ｌ３＝ｋ３×｜α｜（ｋ３：比例定数）と演算する。
【００６５】
指令信号出力部７６は、動作状態選択部７４にて選択された動作状態となるように、第１電磁開閉弁５１、第２電磁開閉弁５２、第３電磁開閉弁５３、及び第４電磁開閉弁５４をそれぞれ開閉するための弁指令信号、ならびに油圧ポンプ３２を駆動させるためのポンプ指令信号をそれぞれ出力する。
【００６６】
動作状態選択部７４にて第１動作状態Ｓ１が選択された場合、指令信号出力部７６は、第１電磁開閉弁５１及び第４電磁開閉弁５４をそれぞれ開弁させ、かつ第２電磁開閉弁５２及び第３電磁開閉弁５３をそれぞれ閉弁させる弁指令信号を出力すると共に、油圧ポンプ３２の押し退け容積を停止時の押し退け容積とする（傾転角θ＝０）ポンプ指令信号を出力する。
【００６７】
本実施形態では、加速度検出器６３で検出された加速度αの絶対値｜α｜が第１閾値α１以下であって第２閾値α２よりも大きく（α２＜｜α｜≦α１）、動作状態選択部７４にて第１動作状態Ｓ１が維持された場合、指令信号出力部７６は加速度の絶対値｜α｜に比例する制御電流（ｌ１＝ｋ１×｜α｜）とする弁指令信号を第１電磁開閉弁５１に対して出力する。
【００６８】
動作状態選択部７４にて第２動作状態Ｓ２が選択された場合、指令信号出力部７６は、第２電磁開閉弁５２及び第４電磁開閉弁５４をそれぞれ開弁させ、かつ第１電磁開閉弁５１及び第３電磁開閉弁５３をそれぞれ閉弁させる弁指令信号を出力すると共に、油圧ポンプ３２の押し退け容積を加速度検出器６３で検出された加速度αの絶対値｜α｜に比例する押し退け容積（傾転角θ＝ｋｐ×｜α｜）とするポンプ指令信号を出力する。
【００６９】
動作状態選択部７４にて第３動作状態Ｓ３が選択された場合、指令信号出力部７６は、第３電磁開閉弁５３及び第４電磁開閉弁５４をそれぞれ開弁させ、かつ第１電磁開閉弁５１及び第２電磁開閉弁５２をそれぞれ閉弁させる弁指令信号を出力するとともに、油圧ポンプ３２の押し退け容積を停止時の押し退け容積とする（傾転角θ＝０）ポンプ指令信号を出力する。本実施形態では、指令信号出力部７６は、加速度の絶対値｜α｜に比例する制御電流（ｌ３＝ｋ３×｜α｜）とする弁指令信号を第３電磁開閉弁５３に対して出力する。
【００７０】
（コントローラ７における処理）
次に、コントローラ７内で実行される具体的な処理の流れについて、図８を参照して説明する。
【００７１】
図８は、本実施形態に係るコントローラ７で実行される処理の流れを示すフローチャートである。
【００７２】
まず、データ取得部７１は、車速検出器６１で検出された車速Ｖ及びパイロット圧検出器６２で検出されたパイロット圧Ｐｉをそれぞれ取得する（ステップＳ７０１）。
【００７３】
次に、判定部７２は、ステップＳ７０１で取得した車速Ｖ及びパイロット圧Ｐｉに基づいて、開始条件を満たすか否かを判定する（ステップＳ７０２）。例えば、判定部７２は、車速Ｖが所定の閾値Ｖｔｈよりも大きいか否かを判定すると共に、パイロット圧Ｐｉが０であるか否かを判定する。なお、「所定の閾値Ｖｔｈ」とは、ホイールローダ１がバケット２３内に荷を積んだ状態で走行する場合（運搬状態）における最低車速である。
【００７４】
ステップＳ７０２において開始条件を満たすと判定された場合（ステップＳ７０２／ＹＥＳ）、動作状態選択部７４は、第１動作状態Ｓ１を選択する（ステップＳ７０３）。そして、指令信号出力部７６は、第１電磁開閉弁５１に対して開弁に係る第１弁指令信号を、第２電磁開閉弁５２に対して閉弁に係る第２弁指令信号を、第３電磁開閉弁５３に対して閉弁に係る第３弁指令信号を、第４電磁開閉弁５４に対して開弁に係る第４弁指令信号を、それぞれ出力すると共に、演算部７５で演算された傾転角θ（＝０）に基づくポンプ指令信号をレギュレータ３２０に対して出力する（ステップＳ７０４）。
【００７５】
ステップＳ７０２において開始条件を満たさないと判定された場合（ステップＳ７０２／ＮＯ）、ステップＳ７０１に戻り、開始条件を満たすまで繰り返す。なお、開始条件を満たさない場合には、第１〜第４電磁開閉弁５１〜５４はいずれも閉弁している。
【００７６】
次に、データ取得部７１は、加速度検出器６３で検出された加速度αを取得する（ステップＳ７０５）。判定部７２は、加速度の絶対値｜α｜が第１閾値α１よりも大きいか否かを判定する（ステップＳ７０６）。ステップＳ７０６において加速度の絶対値｜α｜が第１閾値α１よりも大きい（｜α｜＞α１）と判定された場合（ステップＳ７０６／ＹＥＳ）、判定部７２は、さらにステップＳ７０５で取得した加速度αが正の値か否かを判定する（ステップＳ７０７）。
【００７７】
ステップＳ７０７において加速度αが正の値である（α＞０）と判定された場合（ステップＳ７０７／ＹＥＳ）、動作状態選択部７４は、第２動作状態Ｓ２を選択する（ステップＳ７０８）。そして、指令信号出力部７６は、第１電磁開閉弁５１に対して閉弁に係る第１弁指令信号を、第２電磁開閉弁５２に対して開弁に係る第２弁指令信号を、第３電磁開閉弁５３に対して閉弁に係る第３弁指令信号を、第４電磁開閉弁５４に対して開弁に係る第４弁指令信号を、それぞれ出力すると共に、演算部７５で演算された傾転角θ（＝ｋｐ×｜α｜）に基づくポンプ指令信号をレギュレータ３２０に対して出力する（ステップＳ７０９）。
【００７８】
これにより、油圧ポンプ３２は、加速度αの大きさに比例して吐出量が滑らかに調整されるため、振動の大きさに合わせてリフトアームシリンダ２２のボトム室２２Ｂに圧油を供給することができる。
【００７９】
ステップＳ７０７において加速度αが正の値でない、すなわち負の値である（α＜０）と判定された場合（ステップＳ７０７／ＮＯ）、動作状態選択部７４は、第３動作状態Ｓ３を選択する（ステップＳ７１０）。そして、指令信号出力部７６は、第１電磁開閉弁５１に対して閉弁に係る第１弁指令信号を、第２電磁開閉弁５２に対して閉弁に係る第２弁指令信号を、第３電磁開閉弁５３に対して開弁に係る第３弁指令信号を、第４電磁開閉弁５４に対して開弁に係る第４弁指令信号を、それぞれ出力すると共に、演算部７５で演算された傾転角θ（＝０）に基づくポンプ指令信号をレギュレータ３２０に対して出力する（ステップＳ７１１）。
【００８０】
なお、ステップＳ７１１において、指令信号出力部７６は、演算部７５で演算された制御電流ｌ３（＝ｋ３×｜α｜）に基づく第３弁指令信号を第３電磁開閉弁５３に対して出力する。これにより、第３電磁開閉弁５３は、加速度αの大きさに比例して開度が制御されるため、振動の大きさに合わせて滑らかに開弁することができる。また、第３電磁開閉弁５３が電磁比例弁であることにより、ＯＮ／ＯＦＦ弁である場合と異なり、第１動作状態Ｓ１又は第２動作状態Ｓ２から第３動作状態Ｓ３に滑らかに切り換えることができ、作業機２への衝撃を緩和することができる。
【００８１】
ステップＳ７０６において加速度の絶対値｜α｜が第１閾値α１以下である（｜α｜≦α１）と判定された場合（ステップＳ７０６／ＮＯ）、判定部７２は、さらに加速度の絶対値｜α｜が第２閾値α２よりも大きいか否かを判定する（ステップＳ７１２）。
【００８２】
ステップＳ７１２において加速度の絶対値｜α｜が第２閾値α２よりも大きい（｜α｜＞α２）と判定された場合（ステップＳ７１２／ＹＥＳ）、動作状態選択部７４は、第１動作状態Ｓ１を維持する（ステップＳ７１３）。そして、指令信号出力部７６は、演算部７５で演算された制御電流ｌ１（＝ｋ１×｜α｜）に基づく第１弁指令信号を第１電磁開閉弁５１に対して出力する（ステップＳ７１４）。
【００８３】
これにより、第１電磁開閉弁５１は、第３電磁開閉弁５３と同様に、加速度αの大きさに比例して開度が制御されるため、振動の大きさに合わせて滑らかに開弁することができる。また、第１電磁開閉弁５１が電磁比例弁であることにより、ＯＮ／ＯＦＦ弁である場合と異なり、第２動作状態Ｓ２又は第３動作状態Ｓ３から第１動作状態Ｓ１に滑らかに切り換えることができ、作業機２への衝撃を緩和することができる。
【００８４】
ステップＳ７０９、ステップＳ７１１、及びステップＳ７１４においてそれぞれ、指令信号出力部７６が弁指令信号及びポンプ指令信号を出力すると、判定部７２は、継続して開始条件を満たしているか否かを判定する（ステップＳ７１５）。
【００８５】
ステップＳ７１５において継続して開始条件を満たしていると判定された場合（ステップＳ７１５／ＹＥＳ）、ステップＳ７０６に戻る。一方、ステップＳ７１５において継続して開始条件を満たしていると判定されなかった場合（ステップＳ７１５／ＮＯ）、コントローラ７における処理が終了する。
【００８６】
また、ステップＳ７１２において加速度の絶対値｜α｜が第２閾値α２以下である（｜α｜≦α２）と判定された場合（ステップＳ７１２／ＮＯ）、ステップＳ７１５に進む。加速度の絶対値｜α｜が第２閾値α２以下の場合（｜α｜≦α２）には振動が小さいため、コントローラ７における処理を継続すべきか判定する必要があるからである。
【００８７】
このように、コントローラ７が、加速度αに基づいて車体の振動を判定し、加速度αの大きさが第１閾値α１よりも大きい場合に限って、コントローラ７から第１〜第４電磁開閉弁５１〜５４及び油圧ポンプ３２（レギュレータ３２０）のそれぞれに対して能動的に指令を出力してリフトアームシリンダ２２内における圧力変動を抑制するため（第２動作状態Ｓ２又は第３動作状態Ｓ３が選択された場合に相当）、常に油圧ポンプ３２を駆動させておく必要がない。
【００８８】
すなわち、できる限りアキュムレータ４０を用いてリフトアームシリンダ２２内における圧力変動を受動的に抑制する方法（第１動作状態Ｓ１が選択された場合に相当）を用いることによって燃費が良くなり、車体に大きな振動が発生した場合（｜α｜＞α１）に限り、コントローラ７からの能動的な指令に基づいてリフトアームシリンダ２２内における圧力変動を抑制する方法を用いて走行中の振動の抑制効果を高める。これにより、ホイールローダ１において、燃費を良好に維持しながらも、走行中の振動を抑制する効果を向上させることが可能となる。
【００８９】
また、開始条件を満たした時点（図８においてステップＳ７０２／ＹＥＳとなった時点）で動作状態選択部７４が第１動作状態Ｓ１を選択することにより、リフトアームシリンダ２２はアキュムレータ４０に接続され、アキュムレータ４０を用いた受動的な振動抑制方法となる。このように、まずアキュムレータ４０を用いた受動的な振動抑制方法を選択することにより、コントローラ７からの指令による能動的な抑制方法を選択するよりもエネルギーロスが少なく、応答性がよくなる。
【００９０】
また、本実施形態では、コントローラ７内において、車速検出器６１で検出された車速Ｖ、及びパイロット圧検出器６２で検出されたパイロット圧Ｐｉに基づいて自動的に開始条件を判定しているため、例えばオペレータが手動でスイッチ等を押すことによりコントローラ７に信号を送るといった手間を省くことができる。なお、開始条件は、必ずしも自動的な手段によるものでなくてもよく、手動による場合については、以下の第２実施形態にて説明する。
【００９１】
＜第２実施形態＞
次に、本発明の第２実施形態に係るホイールローダ１について、図９〜１１を参照して説明する。なお、図９〜１１において、第１実施形態に係るホイールローダ１について説明したものと共通する構成要素については、同一の符号を付してその説明を省略する。
【００９２】
図９は、第２実施形態に係るホイールローダ１の油圧回路及び電気回路であり、第１動作状態Ｓ１を示す図である。図１０は、第２実施形態に係るコントローラ７Ａが有する機能を示す機能ブロック図である。図１１は、第２実施形態に係るコントローラ７Ａで実行される処理の流れを示すフローチャートである。
【００９３】
本実施形態に係るホイールローダ１は、運転室１２（図１参照）に設けられ、コントローラ７Ａに対してＯＮ信号又はＯＦＦ信号を出力するコントロールスイッチ６４を備えている。コントローラ７Ａは、コントロールスイッチ６４から出力された信号に基づいて、開始条件を満たすか否かを判定する。したがって、本実施形態における開始条件は、「コントロールスイッチ６４がＯＮされたこと」である。
【００９４】
また、本実施形態では、振動検出器の一態様として、リフトアームシリンダ２２のボトム圧Ｐｂを検出するボトム圧検出器６５を用いている。ボトム圧検出器６５は、図２に示す左側のリフトアームシリンダ２２に取り付けられているが、必ずしも左側のリフトアームシリンダ２２である必要はなく、右側のリフトアームシリンダ２２に取り付けられていてもよい。なお、一対のリフトアームシリンダ２２ではそれぞれ圧力が同じであるため、ボトム圧検出器６５は一対のリフトアームシリンダ２２のうちのいずれか一方に取り付ければよい。
【００９５】
図１１に示すように、判定部７２Ａは、データ取得部７１Ａで取得したコントロールスイッチ６４からの出力信号に基づいて、コントロールスイッチ６４がＯＮされたか否か、すなわち開始条件を満たすか否かを判定する（ステップＳ７２１）。
【００９６】
ステップＳ７２１においてコントロールスイッチ６４がＯＮされたと判定された場合（ステップＳ７２１／ＹＥＳ）、動作状態選択部７４は第１動作状態Ｓ１を選択し（ステップＳ７０３）、指令信号出力部７６Ａは第１動作状態Ｓ１となるように弁指令信号及びポンプ指令信号をそれぞれ出力する（ステップＳ７０４）。
【００９７】
次に、データ取得部７１Ａは、ボトム圧検出器６５で検出されたボトム圧Ｐｂを取得する（ステップＳ７０５Ａ）。そして、判定部７２Ａは、演算部７５Ａで演算されたボトム圧の微分値の絶対値｜ｄＰｂ／ｄｔ｜が、閾値記憶部７３Ａに記憶された第１閾値ｄＰ１／ｄｔよりも大きいか否かを判定する（ステップＳ７０６Ａ）。
【００９８】
ステップＳ７０６Ａにおいてボトム圧の微分値の絶対値｜ｄＰｂ／ｄｔ｜が第１閾値ｄＰ１／ｄｔよりも大きい（｜ｄＰｂ／ｄｔ｜＞ｄＰ１／ｄｔ）と判定された場合（ステップＳ７０６Ａ／ＹＥＳ）、判定部７２Ａは、さらにボトム圧の微分値ｄＰｂ／ｄｔが正の値であるか否かを判定する（ステップＳ７０７）。
【００９９】
ステップＳ７０７Ａにおいてボトム圧の微分値ｄＰｂ／ｄｔが正の値である（ｄＰｂ／ｄｔ＞０）と判定された場合（ステップＳ７０７／ＹＥＳ）、動作状態選択部７４は第２動作状態Ｓ２を選択し（ステップＳ７０８）、指令信号出力部７６Ａは第２動作状態Ｓ２となるように弁指令信号及びポンプ指令信号をそれぞれ出力する（ステップＳ７０９Ａ）。
【０１００】
なお、ステップＳ７０９Ａにおいて、指令信号出力部７６Ａは、演算部７５Ａで演算された傾転角θ（＝ｋｐ×｜ｄＰｂ／ｄｔ｜）に基づくポンプ指令信号をレギュレータ３２０に対して出力する。
【０１０１】
ステップＳ７０７Ａにおいてボトム圧の微分値ｄＰｂ／ｄｔが負の値である（ｄＰｂ／ｄｔ＜０）と判定された場合（ステップＳ７０７／ＮＯ）、動作状態選択部７４は第３動作状態Ｓ３を選択し（ステップＳ７１０）、指令信号出力部７６Ａは第３動作状態Ｓ３となるように弁指令信号及びポンプ指令信号をそれぞれ出力する（ステップＳ７１１Ａ）。
【０１０２】
なお、ステップＳ７１１Ａにおいて、指令信号出力部７６Ａは、演算部７５Ａで演算された制御電流ｌ３（＝ｋ３×｜ｄＰｂ／ｄｔ｜）に基づく第３弁指令信号を第３電磁開閉弁５３に対して出力する。
【０１０３】
ステップＳ７０６Ａにおいてボトム圧の微分値の絶対値｜ｄＰｂ／ｄｔ｜が第１閾値ｄＰ１／ｄｔ以下（｜ｄＰｂ／ｄｔ｜≦ｄＰ１／ｄｔ）と判定された場合（ステップＳ７０６Ａ／ＮＯ）、判定部７２Ａは、さらにボトム圧の微分値の絶対値｜ｄＰｂ／ｄｔ｜が、閾値記憶部７３Ａに記憶された第２閾値ｄＰ２／ｄｔよりも大きいか否かを判定する（ステップＳ７１２Ａ）。
【０１０４】
なお、第１閾値ｄＰ１／ｄｔ及び第２閾値ｄＰ２／ｄｔは、いずれもリフトアームシリンダ２２のボトム圧に関する正の閾値であり、積荷の重さに基づいて予め設定されている。第２閾値ｄＰ２／ｄｔは、第１閾値ｄＰ１／ｄｔよりも小さい値である（ｄＰ１／ｄｔ＞ｄＰ２／ｄｔ＞０）。
【０１０５】
ステップＳ７１２Ａにおいてボトム圧の微分値の絶対値｜ｄＰｂ／ｄｔ｜が第２閾値ｄＰ２／ｄｔよりも大きい（｜ｄＰｂ／ｄｔ｜＞ｄＰ２／ｄｔ）と判定された場合（ステップＳ７１２Ａ／ＹＥＳ）、動作状態選択部７４は第１動作状態Ｓ１を維持し（ステップＳ７１３）、指令信号出力部７６Ａは、演算部７５Ａで演算された制御電流ｌ１（＝ｋ１×｜ｄＰｂ／ｄｔ｜）に基づく第１弁指令信号を第１電磁開閉弁５１に対して出力する（ステップＳ７１４Ａ）。
【０１０６】
ステップＳ７０９Ａ、ステップＳ７１１Ａ、及びステップＳ７１４Ａにおいてそれぞれ、指令信号出力部７６Ａが弁指令信号及びポンプ指令信号を出力すると、判定部７２Ａは、コントロールスイッチ６４が継続してＯＮされているか否かを判定する（ステップＳ７２２）。
【０１０７】
ステップＳ７２２においてコントロールスイッチ６４が継続してＯＮされていると判定された場合（ステップＳ７２２／ＹＥＳ）、ステップＳ７０５Ａに戻る。ステップＳ７２２においてコントロールスイッチ６４がＯＦＦされたと判定された場合（ステップＳ７２２／ＮＯ）、コントローラ７Ａにおける処理が終了する。なお、ステップＳ７２１においてコントロールスイッチ６４がＯＦＦであると判定された場合（ステップＳ７２１／ＮＯ）も同様に、コントローラ７Ａにおける処理が終了する。
【０１０８】
本実施形態においても、第１実施形態で説明した作用及び効果と同様の作用及び効果を得ることができる。さらに、本実施形態では、振動の大きさを判定する際に、リフトアームシリンダ２２のボトム圧Ｐｂの微分値、すなわちリフトアームシリンダ２２のボトム圧Ｐｂの変化の値を用いているため、作業機２に発生している振動の大きさを精度よく判定することができ、バケット２３からの荷こぼれをより改善することができる。
【０１０９】
以上、本発明の実施形態について説明した。なお、本発明は上記した実施形態に限定されるものではなく、様々な変形例が含まれる。例えば、上記した実施形態は本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。また、本実施形態の構成の一部を他の実施形態の構成に置き換えることが可能であり、また、本実施形態の構成に他の実施形態の構成を加えることも可能である。またさらに、本実施形態の構成の一部について、他の構成の追加・削除・置換をすることが可能である。
【０１１０】
例えば、上記実施形態では、リフトアームシリンダ２２に係る圧油の変動を制御する場合について説明したが、これに限らず、他の油圧アクチュエータに適用してもよい。
【０１１１】
また、上記実施形態では、作業車両がホイールローダ１である場合について説明したが、必ずしもホイールローダ１である必要はなく、他の作業車両に適用してもよい。
【符号の説明】
【０１１２】
１：ホイールローダ（作業車両）
２：作業機
７，７Ａ：コントローラ
１２：運転室
２２：リフトアームシリンダ（油圧アクチュエータ）
２２Ｂ：ボトム室
２４：バケットシリンダ（油圧アクチュエータ）
３１：タンク
３２：油圧ポンプ
４０：アキュムレータ
４１：第１管路
４２：第２管路
４３：第３管路
５１：第１電磁開閉弁
５２：第２電磁開閉弁
５３：第３電磁開閉弁
６１：車速検出器
６２：パイロット圧検出器
６３：加速度検出器（振動検出器）
６４：コントロールスイッチ
６５：ボトム圧検出器（振動検出器）
７１，７１Ａ：判定部
７４，７４Ａ：動作状態選択部
７６，７６Ａ：指令信号出力部
Ｓ１：第１動作状態
Ｓ２：第２動作状態
Ｓ３：第３動作状態
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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