(57)【要約】【課題】開閉体の開作動が終了する開度を小さくする場合であっても、開閉体の接触を誤判定しにくい車両用開閉体制御装置を提供する。【解決手段】制御装置は、モータの回転速度Ｎが目標回転速度Ｎｔｇとなるようにモータを駆動するモータ駆動部と、モータの回転速度Ｎが判定回転速度Ｎｔｈ未満となる場合に、バックドアと障害物との接触を判定する接触判定部と、目標回転速度Ｎｔｇ及び判定回転速度Ｎｔｈを設定する速度設定部と、を備える。速度設定部は、減速停止制御を行う場合における減速開始開度Ｐ１から停止開度Ｐ２までの判定回転速度Ｎｔｈ２を、減速停止制御を行わない場合における減速開始開度Ｐ１から停止開度Ｐ２までの判定回転速度Ｎｔｈ１よりも小さくする。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
モータの駆動により開作動する車両の開閉体を制御する車両用開閉体制御装置であって、
前記開閉体の開速度が目標速度となるように前記モータを駆動するモータ駆動部と、
前記開速度が前記目標速度よりも小さな判定速度未満となる場合に、前記開閉体と障害物との接触を判定する接触判定部と、
前記目標速度及び前記判定速度の差分が前記開閉体の開度に対して変化するように、前記目標速度及び前記判定速度を設定する速度設定部と、
前記開閉体の開作動が終了する開度である停止開度を設定する開度設定部と、を備え、
開作動する前記開閉体を前記停止開度よりも小さな減速開始開度から減速させて、前記開閉体を前記停止開度で停止させる減速停止制御を行う場合、
前記速度設定部は、前記減速開始開度から前記停止開度までの前記目標速度を、前記開閉体の開度が大きくなるに連れて小さくし、前記減速開始開度から前記停止開度までの前記判定速度を、前記減速停止制御を行わない場合よりも小さくする
車両用開閉体制御装置。
【請求項２】
前記減速停止制御を行わない場合において、前記減速開始開度以上の開度であって且つ前記停止開度以下の開度における前記目標速度及び前記判定速度の差分を差分速度としたとき、
前記減速停止制御を行う場合、
前記速度設定部は、前記減速開始開度から前記停止開度までの前記判定速度を、前記減速停止制御を行わない場合の前記判定速度から前記差分速度を減じた速度とする
請求項１に記載の車両用開閉体制御装置。
【請求項３】
前記速度設定部は、前記差分速度を、前記減速停止制御を行わない場合の前記減速開始開度における前記目標速度及び前記判定速度の差分とする
請求項２に記載の車両用開閉体制御装置。
【請求項４】
前記速度設定部は、前記差分速度を、前記減速停止制御を行わない場合の前記停止開度における前記目標速度及び前記判定速度の差分とする
請求項２に記載の車両用開閉体制御装置。
【請求項５】
前記開閉体は、前記車両のバックドアである
請求項１〜請求項４の何れか一項に記載の車両用開閉体制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両用開閉体制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、モータの駆動により開閉部材（開閉体）を開閉動作する開閉部材駆動機構において、モータの回転速度と所定の閾値との比較に基づき、開閉部材による異物の巻き込みの有無を判定する開閉部材制御装置（車両用開閉体制御装置）が記載されている。この開閉部材制御装置は、開閉部材の位置（開度）に応じて巻き込み判定用の閾値を変化させることで、開閉部材が巻き込みの発生する可能性が高い位置に位置するときほど、巻き込みの検出感度を高めている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１４−１８９９９２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、開閉部材を開作動させる場合には、車両の利用者は、開閉部材を全開位置の手前で停止させたい考える場合がある。例えば、床から天井までの高さが低い車庫に停車する車両において、開閉部材の一例としてのバックドアを全開位置まで開作動させると、バックドアが天井に接触する可能性がある。よって、この場合には、開作動するバックドアを天井に接触しない位置で停止させる必要が生じる。
【０００５】
ところが、上記のような開閉部材制御装置において、開閉部材を全開位置の手前で停止させようとすると、開閉部材の位置に応じて設定される巻き込み判定用の閾値との関係で、巻き込み判定を正常に行えなくなる可能性がある。例えば、開閉部材を全開位置の手前で停止させるためにモータを減速させる場合に、モータの回転速度が閾値を下回る可能性がある。この場合には、巻き込みが発生していないにも関わらず、巻き込みが発生したと誤判定が起こるおそれがある。
【０００６】
なお、こうした実情は、開閉部材による異物の巻き込み判定を行う車両用開閉体制御装置に限らず、開閉部材による障害物の接触判定を行う車両用開閉体制御装置においても概ね共通する実情となっている。本発明の目的は、開閉体の開作動が終了する開度を小さくする場合であっても、開閉体の接触を誤判定しにくい車両用開閉体制御装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
以下、上記課題を解決するための手段及びその作用効果について記載する。
上記課題を解決する車両用開閉体制御装置は、モータの駆動により開作動する車両の開閉体を制御する車両用開閉体制御装置であって、前記開閉体の開速度が目標速度となるように前記モータを駆動するモータ駆動部と、前記開速度が前記目標速度よりも小さな判定速度未満となる場合に、前記開閉体と障害物との接触を判定する接触判定部と、前記目標速度及び前記判定速度の差分が前記開閉体の開度に対して変化するように、前記目標速度及び前記判定速度を設定する速度設定部と、前記開閉体の開作動が終了する開度である停止開度を設定する開度設定部と、を備え、開作動する前記開閉体を前記停止開度よりも小さな減速開始開度から減速させて、前記開閉体を前記停止開度で停止させる減速停止制御を行う場合、前記速度設定部は、前記減速開始開度から前記停止開度までの前記目標速度を、前記開閉体の開度が大きくなるに連れて小さくし、前記減速開始開度から前記停止開度までの前記判定速度を、前記減速停止制御を行わない場合よりも小さくする。
【０００８】
減速停止制御を行う場合には、減速停止制御を行わない場合に比較して、減速開始開度から停止開度までの目標回転速度が小さく設定される。このため、例えば、減速停止制御を行う場合の判定速度を減速停止制御を行わない場合の判定速度とする車両用開閉体制御装置では、減速停止制御を行う際に、開閉体の開速度が僅かに低下しただけで、開閉体の開速度が判定速度未満となるおそれがある。言い換えれば、減速停止制御を行う場合の判定速度を減速停止制御を行わない場合の判定速度とする車両用開閉体制御装置は、開作動する開閉体が障害物に接触していないにも関わらず、開閉体が障害物に接触したと誤判定する可能性がある。
【０００９】
この点、上記構成の車両用開閉体制御装置は、減速停止制御を行う場合の減速開始開度から停止開度までの判定速度を、減速停止制御を行わない場合の減速開始開度から停止開度までの判定速度よりも小さくする。このため、減速停止制御を行う際に、開閉体の開速度が僅かに低下しただけでは、開閉体の開速度が判定速度未満となりにくい。すなわち、車両用開閉体制御装置は、開閉体が障害物に接触したと誤判定しにくい。よって、車両用開閉体制御装置は、開作動する開閉体の停止開度を小さくする場合であっても、開閉体の接触を誤判定しにくくなる。
【００１０】
上記車両用開閉体制御装置において、前記減速停止制御を行わない場合において、前記減速開始開度以上の開度であって且つ前記停止開度以下の開度における前記目標速度及び前記判定速度の差分を差分速度としたとき、前記減速停止制御を行う場合、前記速度設定部は、前記減速開始開度から前記停止開度までの前記判定速度を、前記減速停止制御を行わない場合の前記判定速度から前記差分速度を減じた速度とすることが好ましい。
【００１１】
目標回転速度及び判定速度の差分が大きい場合には、開閉体の開速度が大きく低下しなければ、開閉体が障害物に接触したと判定されない一方、目標速度及び判定速度の差分が小さい場合には、開閉体の開速度が大きく低下しなくても、開閉体が障害物に接触したと判定される。言い換えれば、目標回転速度及び判定速度の差分は、開閉体の接触判定の感度に影響する。上記構成によれば、減速停止制御を行う場合と減速停止制御を行わない場合とで、減速開始開度から停止開度までの目標回転速度及び判定速度の差分が同等の値となりやすい。このため、車両用開閉体制御装置は、減速停止制御を行う場合と減速停止制御を行わない場合とで、開閉体の接触判定の感度と同等とできる。
【００１２】
上記車両用開閉体制御装置において、前記速度設定部は、前記差分速度を、前記減速停止制御を行わない場合の前記減速開始開度における前記目標速度及び前記判定速度の差分とすることが好ましい。
【００１３】
上記構成によれば、車両用開閉体制御装置は、減速開始開度が決定された段階で減速停止制御を行う場合の判定速度を決定できる。このため、車両用開閉体制御装置は、減速停止制御を行う場合の判定速度の取り扱いが容易となる。
【００１４】
上記車両用開閉体制御装置において、前記速度設定部は、前記差分速度を、前記減速停止制御を行わない場合の前記停止開度における前記目標速度及び前記判定速度の差分とすることが好ましい。
【００１５】
上記構成によれば、車両用開閉体制御装置は、停止開度が決定された段階で減速停止制御を行う場合の判定速度を決定できる。このため、車両用開閉体制御装置は、減速停止制御を行う場合の判定速度の取り扱いが容易となる。
【００１６】
上記車両用開閉体制御装置において、前記開閉体は、前記車両のバックドアであることが好ましい。
上記構成によれば、車両用開閉体制御装置は、開閉体の中でも停止開度を小さく設定する需要の高いバックドアを開作動させるときに、上述した作用効果を得ることができる。
【発明の効果】
【００１７】
上記構成の車両用開閉体制御装置によれば、開閉体の開作動が終了する開度を小さくする場合であっても、開閉体の接触を誤判定しにくい。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】一実施形態に係る車両用開閉体制御装置を備える車両の模式図。
【図２】バックドアの開度に応じて設定される目標回転速度及び判定回転速度を示すグラフ。
【図３】バックドアの開作動時に車両用開閉体制御装置が実行する処理の流れを示すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下、車両用開閉体制御装置（以下、「制御装置」とも言う。）の一実施形態について、図面を参照しつつ説明する。
図１に示すように、車両１は、ボデー２と、ボデー２の後方に開口するドア開口部３を開閉する「開閉体」の一例としてのバックドア４と、を備える。また、車両１は、バックドア４をボデー２に拘束するロック装置５と、バックドア４を開閉作動する際に操作者に操作される操作部６と、バックドア４を駆動するアクチュエータ１０と、アクチュエータ１０を制御する制御装置２０と、を備える。
【００２０】
バックドア４は、ドア開口部３を閉塞する全閉位置とドア開口部３を開放する全開位置との間で回動可能にボデー２に支持されている。バックドア４は、ボデー２に支持される基端部において、車両幅方向に延びる回動軸を有する。このため、バックドア４は、ボデー２に支持される基端部とは反対側の先端部が円弧を描くように、全閉位置から全開位置に回動する。
【００２１】
ロック装置５は、全閉位置に位置するバックドア４をボデー２に拘束したり、ボデー２に対するバックドア４の拘束を解除したりする。ロック装置５は、操作者による操作部６又は携帯機（不図示）の操作により、バックドア４を拘束する状態が切り替わる。
【００２２】
操作部６は、例えば、プッシュスイッチであり、操作者に操作された場合に制御装置２０に操作信号を出力する。操作部６は、バックドア４に設けてもよいし、車両１のコンソールに設けてもよいし、携帯機に設けてもよい。
【００２３】
アクチュエータ１０は、駆動源としてのモータ１１と、モータ１１の回転に同期したパルス信号を出力する回転角センサ１２と、を有する。アクチュエータ１０は、モータ１１の回転により、伸縮する直動アクチュエータである。アクチュエータ１０は、その長手方向において、第１端がボデー２に連結され、第２端がバックドア４に連結される。アクチュエータ１０において、第１端はボデー２に対して回転可能であり、第２端はバックドア４に対して回転可能である。そして、アクチュエータ１０は、伸長時にバックドア４を開作動させるための力をバックドア４に付与し、収縮時にバックドア４を閉作動させるための力をバックドア４に付与する。
【００２４】
こうして、本実施形態では、バックドア４、アクチュエータ１０及び制御装置２０により、パワーバックドア装置が構成されている。
なお、本実施形態において、モータ１１の回転量は、アクチュエータ１０の伸縮量に比例する点で、バックドア４の回動量と相関関係を有する。同様に、モータ１１の回転速度（以下、「回転速度Ｎ」とする。）は、アクチュエータ１０の伸縮速度に比例する点で、バックドア４の開速度（回動速度）と相関関係を有する。そこで、本実施形態では、モータ１１の回転量及び回転速度Ｎは、バックドア４の回動量及び開速度の一例を示す変数であると言える。
【００２５】
次に、制御装置２０によるバックドア４の制御内容について詳しく説明する。
制御装置２０には、回転角センサ１２からモータ１１の回転に同期したパルス信号と、操作部６から利用者によるバックドア４の作動要求を示す操作信号と、が入力される。制御装置２０は、パルス信号に基づいて、モータ１１の回転量及びモータ１１の回転速度Ｎを演算したり、バックドア４の開度（位置）を演算したりする。制御装置２０は、操作信号に基づいて、バックドア４の作動開始タイミングを制御する。操作信号には、例えば、バックドア４を開作動させるための操作信号、バックドア４を閉作動させるための操作信号、開閉作動中のバックドア４を停止させるための操作信号などが含まれる。
【００２６】
制御装置２０は、モータ１１の回転速度Ｎが目標回転速度（以下、「目標回転速度Ｎｔｇ」とも言う。）となるように当該モータ１１を駆動するモータ駆動部２１と、判定回転速度（以下、「判定回転速度Ｎｔｈ」とも言う。）に基づいて開作動するバックドア４及び障害物の接触を判定する接触判定部２２と、を備える。また、制御装置２０は、目標回転速度Ｎｔｇ及び判定回転速度Ｎｔｈを設定する速度設定部２３と、バックドア４の開作動が終了する開度である停止開度を設定する開度設定部２４と、各種の制御変数を記憶するメモリ２５と、を備える。
【００２７】
モータ駆動部２１は、モータ１１の回転速度Ｎ及び目標回転速度Ｎｔｇの差分に基づいて、モータ１１に印加する電圧を調整する。詳しくは、モータ駆動部２１は、モータ１１の回転速度Ｎが目標回転速度Ｎｔｇよりも小さい場合、モータ１１に印加する電圧を高くし、モータ１１の回転速度Ｎが目標回転速度Ｎｔｇよりも大きい場合、モータ１１に印加する電圧を低くする。また、モータ駆動部２１は、バックドア４の作動開始条件が成立した場合に、モータ１１に対する電圧の印加を開始し、バックドア４の作動終了条件が成立した場合に、モータ１１に対する電圧の印加を停止する。
【００２８】
バックドア４の作動開始条件は、例えば、操作部６から操作信号が入力された場合などに成立する。一方、バックドア４の作動終了条件は、例えば、開作動するバックドア４が障害物に接触したと接触判定部２２が判定する場合及び開作動するバックドア４が停止開度まで開作動し終えた場合などに成立する。なお、本実施形態において、障害物は、バックドア４の回動範囲に存在する物体であり、例えば、人、壁、天井及び他の車両などが挙げられる。
【００２９】
開作動するバックドア４が障害物に接触すると、バックドア４の開速度が低下する点で、モータ１１の回転速度Ｎが低下する。接触判定部２２は、モータ１１の回転速度Ｎの低下量に基づいて、バックドア４の接触判定を行う。詳しくは、接触判定部２２は、モータ１１の回転速度Ｎが判定回転速度Ｎｔｈ以上の場合、言い換えれば、モータ１１の回転速度Ｎが目標回転速度Ｎｔｇから乖離していない場合、バックドア４が障害物に接触していないと判定する。一方、接触判定部２２は、モータ１１の回転速度Ｎが判定回転速度Ｎｔｈ未満の場合、言い換えれば、モータ１１の回転速度Ｎが目標回転速度Ｎｔｇから乖離している場合、バックドア４が障害物に接触したと判定する。
【００３０】
目標回転速度Ｎｔｇ及び判定回転速度Ｎｔｈは、バックドア４の開作動時における要求特性に応じて適宜に設定することが好ましい。例えば、目標回転速度Ｎｔｇは、バックドア４の開作動が所望の作動態様となるように決定すればよいし、判定回転速度Ｎｔｈは、バックドア４の接触判定の感度に応じて決定すればよい。また、本実施形態では、目標回転速度Ｎｔｇが「目標速度」を示す変数の一例に相当し、判定回転速度Ｎｔｈが「判定速度」を示す変数の一例に相当する。
【００３１】
速度設定部２３は、目標回転速度Ｎｔｇ及び判定回転速度Ｎｔｈの差分がバックドア４の開度に応じて変化するように目標回転速度Ｎｔｇ及び判定回転速度Ｎｔｈを設定する。速度設定部２３は、バックドア４の開度が何れの開度であるときも、目標回転速度Ｎｔｇが判定回転速度Ｎｔｈよりも大きくなるように、目標回転速度Ｎｔｇ及び判定回転速度Ｎｔｈを設定する。
【００３２】
開度設定部２４は、停止開度を切り替えるためのスイッチ操作に基づいて停止開度を変更してもよいし、バックドア４を所定の開度に維持した状態における当該開度を停止開度として記憶させるためのスイッチ操作に基づいて停止開度を変更してもよい。このように、開度設定部２４は、バックドア４の開作動の終了する開度を利用者の所望の開度に変更する。
【００３３】
次に、図２を参照して、モータ１１の目標回転速度Ｎｔｇ及び判定回転速度Ｎｔｈについて詳しく説明する。図２では、後述する減速停止制御を行わない場合の目標回転速度Ｎｔｇ（Ｎｔｇ１）及び判定回転速度Ｎｔｈ（Ｎｔｈ１）を実線で示し、減速停止制御を行う場合の目標回転速度Ｎｔｇ（Ｎｔｇ２）及び判定回転速度Ｎｔｈ（Ｎｔｈ２）を破線で示している。
【００３４】
図２に実線で示すように、モータ１１の目標回転速度Ｎｔｇ１及びモータ１１の判定回転速度Ｎｔｈ１は、バックドア４の開度Ｐに応じて設定される。本実施形態では、モータ１１の目標回転速度Ｎｔｇ１は、全閉位置に対応する最小開度Ｐｍｉｎから全開位置に対応する最大開度Ｐｍａｘまでの範囲において、一定の値に設定される。一方、モータ１１の判定回転速度Ｎｔｈ１は、最小開度Ｐｍｉｎから最大開度Ｐｍａｘまでの範囲において、バックドア４の開度Ｐが大きくなるに連れて次第に小さくなるように設定される。このため、開度Ｐに対する目標回転速度Ｎｔｇ１の勾配は、開度Ｐに対する判定回転速度Ｎｔｈ１の勾配と異なる。言い換えれば、モータ１１の目標回転速度Ｎｔｇ１及び判定回転速度Ｎｔｈ１の差分は、バックドア４の開度Ｐが大きくなるに連れて次第に大きくなる。
【００３５】
ところで、バックドア４は、開度Ｐが大きくなるに連れて、バックドア４の自重によってバックドア４の回動軸回りに作用するモーメントの大きさが変化したり、モータ１１の単位回転量あたりのバックドア４の回動量が変化したりする。このため、開作動するバックドア４に作動方向とは逆方向に一定の外力を作用させたときのモータ１１の回転速度Ｎの低下量は、バックドア４の開度Ｐによって変化する。
【００３６】
その結果、例えば、目標回転速度Ｎｔｇ及び判定回転速度Ｎｔｈの差分をバックドア４の開度Ｐに関わらず一定とした場合、バックドア４の開度Ｐによって、モータ１１の回転速度Ｎが判定回転速度Ｎｔｈを下回るのに必要とされる外力の大きさが変化する。そこで、本実施形態では、モータ１１の判定回転速度Ｎｔｈ１が、バックドア４の開度Ｐが大きくなるに連れて次第に小さくなるように設定される。その結果、バックドア４の開度Ｐに関わらず、バックドア４に接触する障害物から同等の外力（ドア反力）が付与された場合に、バックドア４が障害物に接触したと判定される。
【００３７】
続いて、図２を参照して、減速停止制御及び減速停止制御を行う場合の目標回転速度Ｎｔｇ２及び判定回転速度Ｎｔｈ２について説明する。
制御装置２０は、開作動するバックドア４を開度設定部２４によって設定される停止開度Ｐ２よりも小さな開度（以下、「減速開始開度Ｐ１」とも言う。）から減速させて、バックドア４を停止開度Ｐ２で停止させる減速停止制御を行う。制御装置２０は、減速停止制御を行うことで、バックドア４の開作動に上質感を持たせることができる。減速開始開度Ｐ１は、停止開度Ｐ２から所定の開度を差し引いた開度としてもよいし、停止角度と同様に利用者の所望の角度としてもよい。また、本実施形態では、減速停止制御を行う場合には、メモリ２５において、減速停止制御を行うことを示すフラグＦＬＧがオンにされる。
【００３８】
図２に破線で示すように、減速停止制御を行う場合、制御装置２０（開度設定部２４）は、減速開始開度Ｐ１から停止開度Ｐ２までの目標回転速度Ｎｔｇ２を、バックドア４の開度Ｐが大きくなるに連れて次第に小さくする。本実施形態では、制御装置２０は、目標回転速度Ｎｔｇ２を線形に減少させているが、目標回転速度Ｎｔｇ２を段階的に減少させてもよいし、目標回転速度Ｎｔｇ２を非線形に減少させてもよい。
【００３９】
ところで、図２に破線で示す目標回転速度Ｎｔｇ２に基づいて減速停止制御を行う場合に、図２に実線で示す判定回転速度Ｎｔｈ１を用いて、バックドア４の接触判定を行うと、次のような問題が生じる。すなわち、この場合には、バックドア４を開作動させる際に、図２に破線で示す目標回転速度Ｎｔｇ２となるようにモータ１１の回転速度Ｎを制御できたとしても、バックドア４の開度Ｐが開度Ｐ３であるときに、モータ１１の回転速度Ｎが判定回転速度Ｎｔｈ１未満となる。つまり、実際には、バックドア４が障害物に接触していないにも関わらず、バックドア４が障害物に接触したと判定されるおそれがある。
【００４０】
そこで、本実施形態において、制御装置２０（速度設定部２３）は、減速停止制御を行う場合には、減速開始開度Ｐ１から停止開度Ｐ２までの判定回転速度Ｎｔｈ２を、減速停止制御を行わない場合の判定回転速度Ｎｔｈ１よりも小さくする。すなわち、図２に示すように、制御装置２０は、減速開始開度Ｐ１から停止開度Ｐ２までの判定回転速度Ｎｔｈ２を判定回転速度Ｎｔｈ１よりも小さくする。
【００４１】
詳しくは、任意の開度Ｐにおける目標回転速度Ｎｔｇ１及び判定回転速度Ｎｔｈ１の差分を差分速度ｄＮとしたとき、制御装置２０は、減速停止制御を行う場合における減速開始開度Ｐ１から停止速度までの判定回転速度Ｎｔｈ２を、減速停止制御を行わない場合における判定回転速度Ｎｔｈ１から差分速度ｄＮを減じた速度とする。本実施形態では、制御装置２０は、差分速度ｄＮを、バックドア４の開度Ｐが減速開始開度Ｐ１における差分である差分速度ｄＮ（Ｐ１）とする。これにより、図２に示すように、減速停止制御を行う場合における減速開始開度Ｐ１から停止開度Ｐ２までの判定回転速度Ｎｔｈ２は、目標回転速度Ｎｔｇ２と平行となる。
【００４２】
次に、図３に示すフローチャートを参照して、バックドア４の開作動中に制御装置２０が実行する処理の流れについて説明する。なお、本処理は、バックドア４の開作動中に、所定の制御サイクル毎に実行される処理である。
【００４３】
図３に示すように、制御装置２０は、回転角センサ１２の検出信号（パルス信号）に基づいて、モータ１１の回転速度Ｎ及びバックドア４の開度Ｐを取得する（ステップＳ１１，Ｓ１２）。続いて、制御装置２０は、メモリ２５に記憶されるフラグＦＬＧがオンか否かを判定する（ステップＳ１３）。フラグＦＬＧがオフの場合、すなわち、減速停止制御を行っていない場合（ステップＳ１３：ＮＯ）、制御装置２０は、目標回転速度Ｎｔｇ及び判定回転速度Ｎｔｈを、減速停止制御を行わない場合における目標回転速度Ｎｔｇ１及び判定回転速度Ｎｔｈ１とする（ステップＳ１４，Ｓ１５）。その後、制御装置２０は、その処理を後述するステップＳ１８に移行する。
【００４４】
一方、フラグＦＬＧがオンの場合（ステップＳ１３：ＹＥＳ）、すなわち、減速停止制御を行っている場合、目標回転速度Ｎｔｇ及び判定回転速度Ｎｔｈを、減速停止制御を行う場合における目標回転速度Ｎｔｇ２及び判定回転速度Ｎｔｈ２とする（ステップＳ１６，Ｓ１７）。
【００４５】
続いて、制御装置２０は、モータ１１の回転速度Ｎを目標回転速度Ｎｔｇとするために、モータ１１に印加する電圧Ｅを調整する（ステップＳ１８）。詳しくは、制御装置２０は、モータ１１の回転速度Ｎが目標回転速度Ｎｔｇよりも小さい場合、モータ１１に印加する電圧Ｅを高くし、モータ１１の回転速度Ｎが目標回転速度Ｎｔｇよりも大きい場合、モータ１１に印加する電圧Ｅを低くする。
【００４６】
そして、制御装置２０は、モータ１１の回転速度Ｎが判定回転速度Ｎｔｈ未満か否かを判定する（ステップＳ１９）。モータ１１の回転速度Ｎが判定回転速度Ｎｔｈ以上の場合（ステップＳ１９：ＮＯ）、すなわち、バックドア４が障害物に接触していないと判定される場合、制御装置２０は、本処理を終了する。つまり、この場合には、モータ１１が停止されない点で、バックドア４の開作動が継続される。
【００４７】
一方、モータ１１の回転速度Ｎが判定回転速度Ｎｔｈ未満の場合（ステップＳ１９：ＹＥＳ）、すなわち、バックドア４が障害物に接触したと判定される場合、制御装置２０は、モータ１１に対する電圧Ｅの印加を停止する（ステップＳ２０）。つまり、この場合には、モータ１１が停止される点で、バックドア４の開作動が停止される。
【００４８】
本実施形態の作用及び効果について説明する。
（１）減速停止制御を行う場合には、減速停止制御を行わない場合に比較して、減速開始開度Ｐ１から停止開度Ｐ２までの目標回転速度Ｎｔｇが小さく設定される。このため、例えば、減速停止制御を行う場合の判定回転速度Ｎｔｈ２を減速停止制御を行わない場合の判定回転速度Ｎｔｈ１とする制御装置２０では、減速停止制御を行う際に、バックドア４の開速度が僅かに低下しただけで、バックドア４の開速度が判定回転速度Ｎｔｈ１未満となるおそれがある。言い換えれば、減速停止制御を行う場合の判定回転速度Ｎｔｈ２を減速停止制御を行わない場合の判定回転速度Ｎｔｈ１とする制御装置２０は、開作動するバックドア４が障害物に接触していないにも関わらず、バックドア４が障害物に接触したと誤判定する可能性がある。
【００４９】
この点、本実施形態の制御装置２０は、減速停止制御を行う場合の減速開始開度Ｐ１から停止開度Ｐ２までの判定回転速度Ｎｔｈ２を、減速停止制御を行わない場合の減速開始開度Ｐ１から停止開度Ｐ２までの判定回転速度Ｎｔｈ１よりも小さくする。このため、減速停止制御を行う際に、バックドア４の開速度が僅かに低下しただけでは、バックドア４の開速度が判定回転速度Ｎｔｈ２未満となりにくい。すなわち、制御装置２０は、バックドア４が障害物に接触したと誤判定しにくい。よって、制御装置２０は、開作動するバックドア４の停止開度Ｐ２を小さくする場合であっても、バックドア４の接触判定を正常に行うことができる。
【００５０】
（２）目標回転速度Ｎｔｇ及び判定回転速度Ｎｔｈの差分が大きい場合には、バックドア４の開速度が大きく低下しなければ、バックドア４が障害物に接触したと判定されない一方、目標回転速度Ｎｔｇ及び判定回転速度Ｎｔｈの差分が小さい場合には、バックドア４の開速度が大きく低下しなくても、バックドア４が障害物に接触したと判定される。言い換えれば、目標回転速度Ｎｔｇ及び判定回転速度Ｎｔｈの差分は、バックドア４の接触判定の感度に影響する。
【００５１】
本実施形態によれば、図２に示すように、減速停止制御を行う場合と減速停止制御を行わない場合とで、目標回転速度Ｎｔｇ及び判定回転速度Ｎｔｈの差分が同等の値となる。このため、制御装置２０は、減速停止制御を行う場合と減速停止制御を行わない場合とで、バックドア４の接触判定の感度と同等とできる。
【００５２】
（３）制御装置２０は、差分速度ｄＮを差分速度ｄＮ（Ｐ１）とするため、減速開始開度Ｐ１が決定された段階で差分速度ｄＮ及び判定回転速度Ｎｔｈ２を決定できる。このため、制御装置２０は、差分速度ｄＮ及び判定回転速度Ｎｔｈ２の取り扱いが容易となる。
【００５３】
本実施形態は、以下のように変更して実施することができる。本実施形態及び以下の変更例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせて実施することができる。
・制御装置２０は、差分速度ｄＮを、減速停止制御を行わない場合の停止開度Ｐ２における目標回転速度Ｎｔｇ１及び判定回転速度Ｎｔｈ１の差分としての差分速度ｄＮ（Ｐ２）としてもよい。これによれば、制御装置２０は、停止開度Ｐ２が決定された段階で差分速度ｄＮ及び判定回転速度Ｎｔｈ２を決定できる。このため、制御装置２０は、差分速度ｄＮ及び判定回転速度Ｎｔｈ２の取り扱いが容易となる。
【００５４】
・また、減速開始開度Ｐ１よりも大きく停止開度Ｐ２よりも小さな任意の開度Ｐを「開度Ｐｘ」としたとき、制御装置２０は、差分速度ｄＮを開度Ｐｘの関数である差分速度ｄＮ（Ｐｘ）としてもよい。
【００５５】
・判定回転速度Ｎｔｈ２の演算に用いる差分速度ｄＮは、開度Ｐに応じて異なる差分速度ｄＮとしてもよい。例えば、減速開始開度Ｐ１よりも大きな開度を「開度Ｐｘ１」とし、開度Ｐｘ１よりも大きな開度であって停止開度Ｐ２よりも小さな開度を「開度Ｐｘ２」とする。この場合には、開度Ｐｘ１における判定回転速度Ｎｔｈ２（Ｐｘ１）を判定回転速度Ｎｔｈ１（Ｐｘ１）から差分速度ｄＮ（Ｐｘ１）を差し引いた値とし、開度Ｐｘ２における判定回転速度Ｎｔｈ２（Ｐｘ２）を判定回転速度Ｎｔｈ１（Ｐｘ２）から差分速度ｄＮ（Ｐｘ２）を差し引いた値としてもよい。
【００５６】
これによれば、バックドア４の開度Ｐに関わらず、減速停止制御を行わない場合の目標回転速度Ｎｔｇ１及び判定回転速度Ｎｔｈ１の差分と、減速停止制御を行う場合の目標回転速度Ｎｔｇ２及び判定回転速度Ｎｔｈ２の差分と、を一致させることができる。すなわち、前者の場合と後者の場合とで、バックドア４の接触判定の感度を同等にできる。
【００５７】
・制御装置２０は、減速停止制御を行う場合の目標回転速度Ｎｔｇ２を、減速停止制御を行わない目標回転速度Ｎｔｇ１から、任意の差分速度ｄＮに所定の係数を乗じた値を減算した値としてもよい。
【００５８】
・制御装置２０は、バックドア４の開度Ｐが大きくなるに連れてモータ１１の目標回転速度Ｎｔｇ１を小さくしてもよいし大きくしてもよい。
・制御装置２０は、バックドア４の開度Ｐが大きくなるに連れてモータ１１の判定回転速度Ｎｔｈ１を大きくしてもよいし一定としてもよい。
【００５９】
・制御装置２０は、上記実施形態の制御に用いるモータ１１の回転速度Ｎ、目標回転速度Ｎｔｇ及び判定回転速度Ｎｔｈの代わりに、バックドア４の開速度、目標速度及び判定速度を用いてもよい。この場合、制御装置２０は、バックドア４の回動量及び回動速度を、バックドア４の回動軸に設けたポテンショメータなどの回転量センサの検出信号に基づいて取得してもよい。
【００６０】
・また、制御装置２０は、バックドア４の開速度、目標速度及び判定速度に準じた速度を用いて、上記実施形態の制御を行ってもよい。例えば、アクチュエータ１０の伸縮速度などを用いて上記実施形態の制御を行ってもよい。
【００６１】
・制御装置２０は、車両の周囲の環境に関する情報を取得する検出部からの検出信号に基づいて、バックドア４の停止開度Ｐ２を自動で設定してもよい。これによれば、バックドア４の開作動時にバックドア４が障害物に当たりにくくできる。
【００６２】
・開閉体は、バックドア４を除く車両ドアとしてもよい。開閉体は、例えば、車両の側部に設けられる開口部を開閉するスイングドア又はスライドドアとしてもよい。また、開閉体は、車両ドアでなくてもよい。開閉体は、例えば、窓開口部を開閉する窓ガラスであってもよい。
【符号の説明】
【００６３】
１…車両、２…ボデー、３…ドア開口部、４…バックドア、５…ロック装置、６…操作部、１０…アクチュエータ、１１…モータ、１２…回転角センサ、２０…制御装置、２１…モータ駆動部、２２…接触判定部、２３…速度設定部、２４…開度設定部、２５…メモリ、Ｅ…電圧、Ｎ…回転速度、ｄＮ…差分速度、Ｐ…開度、Ｐ１…減速開始開度、Ｐ２…停止開度、Ｐｍａｘ…最大開度、Ｐｍｉｎ…最小開度、Ｎｔｇ（Ｎｔｇ１，Ｎｔｇ２）…目標回転速度、Ｎｔｈ（Ｎｔｈ１，Ｎｔｈ２）…判定回転速度。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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