(57)【要約】      （修正有）【課題】情報の収集に貢献することができるモータ装置、およびモータシステムを提供する。【解決手段】モータ装置１は、モータ本体１Ａと、前記モータ本体１Ａと接続され、前記モータ本体１Ａに駆動電力を供給する回路基板８０と、前記回路基板８０に載置され、電源電力を前記駆動電力に変換する駆動部と、前記回路基板８０に載置され、音声を検出する音声検出部とを備える。【選択図】図２
2019110734.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
モータ本体と、
前記モータ本体と接続され、前記モータ本体に駆動電力を供給する回路基板と、
前記回路基板に載置され、電源電力を前記駆動電力に変換する駆動部と、
前記回路基板に載置され、音声を検出する音声検出部と
を備える、モータ装置。
【請求項２】
前記駆動部は、複数のスイッチの開閉動作に基づいて前記電源電力を前記駆動電力に変換するインバータ回路部であり、
前記モータ本体は、前記駆動電力に基づいて動作するブラシレス直流モータである、
請求項１に記載のモータ装置。
【請求項３】
前記回路基板に載置され、前記モータ本体を制御する統合制御部を更に備える、
請求項１または２に記載のモータ装置。
【請求項４】
前記統合制御部は、前記音声検出部により検出された音声に基づく音声データに、所定の信号処理を施す、
請求項３に記載のモータ装置。
【請求項５】
前記統合制御部は、前記音声検出部により検出された音声に基づいて、前記モータ本体の動作を制御する、
請求項３または４に記載のモータ装置。
【請求項６】
前記統合制御部は、前記音声検出部により検出された音声を認識する処理を行い、音声の認識結果に基づいて、前記モータ本体の動作を制御する、
請求項３または４に記載のモータ装置。
【請求項７】
前記回路基板に載置され、前記音声検出部により検出された音声に基づく音声データを外部装置に送信する通信回路を更に備える、
請求項１または２に記載のモータ装置。
【請求項８】
複数のモータ装置が所定のプロトコルに従って通信を行うモータシステムであって、
前記モータ装置のそれぞれが、
モータ本体と、
前記モータ本体と接続され、前記モータ本体を動作させる駆動電力を供給する回路基板と、
前記回路基板に載置され、電源電力を前記駆動電力に変換する駆動部と、
前記回路基板に載置され、音声を検出する音声検出部と、
前記モータ本体の動作を制御する統合制御部と、
前記回路基板に載置され、前記音声検出部により検出された音声に基づく音声データを自装置以外のモータ装置に送信する通信回路を更に備える、
を備える、モータシステム。
【請求項９】
前記複数のモータ装置における前記統合制御部のそれぞれは、前記通信回路により受信した音声データに基づいて、前記モータ本体の動作を制御する、
請求項８に記載のモータシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の一態様は、モータ装置、およびモータシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
電子部品が実装された基板を、ロータやステータとともにハウジングに収容したモータが知られている（例えば特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１６−１１９７９９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、ＩｏＴ（Internet of Things）の普及により、様々な情報の収集ができるようになっている。
【０００５】
本発明の一態様は、情報の収集に貢献することができるモータ装置、およびモータシステムを提供することを目的の一つとする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記の課題を解決するため、本発明の一態様のモータ装置は、モータ本体と、前記モータ本体と接続され、前記モータ本体に駆動電力を供給する回路基板と、前記回路基板に載置され、電源電力を前記駆動電力に変換する駆動部と、前記回路基板に載置され、音声を検出する音声検出部とを備える。
【発明の効果】
【０００７】
本発明の一態様によれば、情報の収集に貢献することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】図１は、本実施形態のモータの断面図である。
【図２】図２は、回路基板に載置される制御装置等を示すブロック図である。
【図３】図３は、制御装置の機能的な構成を示すブロック図である。
【図４】図４は、第２の実施形態におけるモータシステムの一例を示す図である。
【図５】図５は、第２の実施形態におけるモータシステムの他の一例を示す図である。
【図６】図６は、変形例１に係るモータシステムを示すブロック図である。
【図７】図７は、変形例２に係るモータシステムを説明するための概略図である。
【図８】図８は、変形例３に係る制御を説明するためのテーブルを示す図である。
【図９】図９は、変形例４に係る制御を説明するためのテーブルを示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、図面を用いて本発明の実施の形態について説明する。
【００１０】
（第１の実施形態）
以下の説明においては、モータ装置の中心軸Ｊの延びる方向を上下方向とする。ただし、本実施形態における上下方向は、単に説明のために用いられる名称であって、実際の位置関係や方向を限定しない。また、特に断りのない限り、中心軸Ｊに平行な方向を単に「軸方向」と呼び、中心軸Ｊを中心とする径方向を単に「径方向」と呼び、中心軸Ｊを中心とする周方向（中心軸Ｊの軸周り）を単に「周方向」と呼ぶ。
【００１１】
図１は、本実施形態のモータの断面図である。
モータ装置１は、ハウジング２０と、ロータ３０と、ステータ４０と、ベアリングホルダ７０と、回路基板８０と、を備える。モータ装置１において、回路基板８０と、ベアリングホルダ７０と、ステータ４０とが、上側から下側に向かって、この順に配置される。
【００１２】
ステータ４０は、コイル４３を含むステータ本体４０Ａと、ステータ本体４０Ａから引き出されるコイル線４５を支持する第１サポート部材５１および第２サポート部材５２と、を有する。
【００１３】
ハウジング２０は、上下方向に延びる筒部２１と、筒部２１の下端に位置する底壁部２３と、上側に開口する開口部２０ａと、を有する。ハウジング２０の内面には、ステータ本体４０Ａが固定される。ハウジング２０の開口部２０ａには、ベアリングホルダ７０が挿入される。ベアリングホルダ７０の上面に回路基板８０が配置される。回路基板８０は、ベアリングホルダ７０のホルダ貫通部７７から露出するコイル線４５と接続される。
【００１４】
筒部２１は、本実施形態の場合、中心軸Ｊを中心とする円筒状である。筒部２１の形状は、円筒状に限られず、例えば、多角形の筒形としてもよい。
【００１５】
底壁部２３は、ステータ４０の下側に配置される。底壁部２３は、下側ベアリング３４を保持するベアリング保持部２３ａと、底壁部２３を軸方向に貫通する出力軸孔２２と、を有する。
【００１６】
ロータ３０は、シャフト３１を有する。シャフト３１は、上下方向に延びる中心軸Ｊを中心とする。ロータ３０は、シャフト３１とともに中心軸Ｊ周りに回転する。シャフト３１の下側の端部は、出力軸孔２２を通じてハウジング２０の下側へ突出する。
【００１７】
上側ベアリング３３および下側ベアリング３４は、シャフト３１を、中心軸周りに回転可能に支持する。下側ベアリング３４は、ステータ４０の下側において、ベアリング保持部２３ａに保持される。上側ベアリング３３は、ステータ４０の上側において、ベアリングホルダ７０に保持される。
【００１８】
ステータ本体４０Ａは、ロータ３０の径方向外側に位置する。ステータ本体４０Ａは、ステータコア４１と、インシュレータ４２と、コイル４３と、を有する。インシュレータ４２は、ステータコア４１のティースに取り付けられる。コイル４３は、インシュレータ４２に巻き回されるコイル線により構成され、ステータコア４１のティースに配置される。ステータ４０の外周面は、ハウジング２０の内周面に固定される。
【００１９】
第１サポート部材５１は樹脂製の部材であり、ステータ本体４０Ａの上面に配置される。第１サポート部材５１の上面には、樹脂製の第２サポート部材５２が配置される。本実施形態において、コイル４３から引き出されるコイル線４５は、第１サポート部材５１によりホルダ貫通部７７の下部に案内され、第２サポート部材５２によってホルダ貫通部７７の上側へ引き出される。
【００２０】
本実施形態のステータ４０は、例えば、６個のコイル４３からなる三相巻線組を、周方向に２組配置した構成を有する。６個のコイルは、例えば、Ｕ相、Ｖ相、およびＷ相にそれぞれ対応する３つの第１のコイルＵ１、Ｖ１、Ｗ１と、Ｕ相、Ｖ相、およびＷ相にそれぞれ対応する３つの第２のコイルＵ２、Ｖ２、Ｗ２である。
【００２１】
回路基板８０の上面には第１ヒートシンク７５が配置される。回路基板８０Ａの下面には、第２ヒートシンク７６が配置される。回路基板８０は、ベアリングホルダ７０のホルダ貫通部７７を介して上側へ引き出されるコイル線４５と接続される。また、本実施形態では、ベアリングホルダ７０はヒートシンクの機能を備える。つまり、ベアリングホルダが第２ヒートシンクであってもよい。
【００２２】
回路基板８０には、後述する、制御装置、インバータ回路部、電源回路、ＭＥＭＳマイク、通信回路、および記憶部が載置される。
【００２３】
図２は、回路基板８０に載置される制御装置等を示すブロック図である。
以下、上述したモータ装置１から回路基板８０、および回路基板８０に載置される各部を除く部分を、「モータ本体１Ａ」と記載する。モータ本体１Ａは、ブラシレス直流モータである。
【００２４】
回路基板８０には、制御装置１００、インバータ回路部１２０、電源回路１３０、ＭＥＭＳ（Micro Elerctronics Mechanical System）マイク１４０、通信回路１５０、および記憶部１６０が載置される。回路基板８０は、モータ本体１Ａと接続される。回路基板８０は、モータ本体１Ａに駆動電力を供給する。
【００２５】
制御装置１００は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）１０２を備える。ＣＰＵ１０２は、例えば、記憶部１６０に記憶された各種のプログラムを実行することで、図３に示すような機能的な各部を実現する。図３は、制御装置の機能的な構成を示すブロック図である。
【００２６】
インバータ回路部１２０は、インバータ回路部は、例えば、三相インバータと、コンデンサと、チョークコイルと、リレー、シャント抵抗等（不図示）が含まれる。インバータ回路部１２０は、制御装置１００から供給された制御信号に基づいて、三相インバータにおけるスイッチング素子をオンオフ駆動させる。これにより、インバータ回路部１２０は、電源回路１３０から供給された電源電力を、駆動電力に変換する。これにより、インバータ回路部１２０は、回路基板８０に載置され、電源電力を駆動電力に変換する駆動部として機能する。
【００２７】
電源回路１３０は、例えば、モータ本体１Ａが搭載される機器、または商用電源から電力を受け、所定電圧の電源電力に変換する。
【００２８】
ＭＥＭＳマイク１４０は、半導体微細加工技術などを用いて製造される。ＭＥＭＳマイク１４０は、回路基板８０上に載置される。ＭＥＭＳマイク１４０は、例えば、音圧を受け付ける振動膜を備え、当該振動膜の振動に基づいて音声信号を生成する。ＭＥＭＳマイク１４０は、生成した音声信号を制御装置１００に出力する。
【００２９】
なお、ＭＥＭＳマイク１４０が載置される位置は、任意である。ＭＥＭＳマイク１４０は、例えば、回路基板８０に１個だけ載置されてよく、複数個載置されてよい。さらに、ＭＥＭＳマイク１４０は、複数個のＭＥＭＳマイクを含む場合、複数の音声信号を制御装置１００に出力してよい。
【００３０】
さらに、ＭＥＭＳマイク１４０は、モータ本体１Ａの駆動音等のノイズを検出するＭＥＭＳマイクと、周囲の音声を検出するＭＥＭＳマイクとを備えてよい。周囲の音声を検出するＭＥＭＳマイクにより検出された音声信号を、モータ本体１Ａの駆動音等のノイズを検出するＭＥＭＳマイクにより検出したノイズ信号の逆位相の信号により、音声信号に含まれるノイズを相殺してよい。
【００３１】
さらに、ＭＥＭＳマイク１４０は、回路基板８０に載置された複数個のＭＥＭＳマイクにより検出した複数の音声信号を合成（ビームフォーミング）して、合成された音声信号を制御装置１００に出力してよい。
【００３２】
通信回路１５０は、制御装置１００の制御に従って、情報の送受信を行う。通信回路１５０は、例えば、モータ装置１同士で通信を行うことができる所定の通信プロトコルに従って通信してよい。
【００３３】
記憶部１６０は、例えば、ＲＯＭ（Read Only Memory）、フラッシュメモリ、ＳＤカード、ＲＡＭ（Random Access Memory）、レジスタ等によって実現される。記憶部１６０は、制御装置１００が処理を実行するための各種のプログラムや、通信回路１５０が受信した情報や、ＭＥＭＳマイク１４０により検出した音声信号を記憶する。
【００３４】
制御装置１００は、図３に示すように、例えば、統合制御部１１０と、ドライバ１１１と、インバータ制御部１１２と、通信制御部１１３と、セキュリティ処理部１１４と、音声認識部１１５とを備える。統合制御部１１０、ドライバ１１１、インバータ制御部１１２、通信制御部１１３、セキュリティ処理部１１４、および音声認識部１１５は、ＣＰＵ１０２が、記憶部１６０に記憶されたプログラムを実行することにより実現される。プログラムは、例えば、ネットワークを介してサーバからダウンロードされてもよいし、予め制御装置１００にプリインストールされていてもよい。また、制御装置１００は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）等のハードウェアによって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。
【００３５】
統合制御部１１０は、オペレーティングシステムに相当する処理を実行する。統合制御部１１０は、制御装置１００に接続された各部との入出力制御、ＭＥＭＳマイク１４０、通信回路１５０、記憶部１６０の管理、プロセスの管理など、コンピュータの基本的な管理および制御を行う。具体的に、統合制御部１１０は、ドライバ１１１およびインバータ制御部１１２を用いて、モータ本体１Ａの動作を制御する。統合制御部１１０は、通信制御部１１３を用いて、通信回路１５０の動作を制御する。統合制御部１１０は、セキュリティ処理部１１４を用いて、セキュリティ処理を制御する。統合制御部１１０は、音声認識部１１５を用いて、音声データに対する所定の処理および音声認識処理を制御する。
【００３６】
ドライバ１１１は、ホール素子等のセンサ１ａにより検出された位置情報に基づいて、位置および速度を推定する。インバータ制御部１１２は、推定した位置および速度と、指令値とに基づいて、モータ本体１Ａの位置および速度の制御を行う。インバータ制御部１１２は、制御するモータ本体１Ａの位置および速度を実現するための駆動電力の電圧を制御する。
【００３７】
インバータ制御部１１２は、ドライバ１１１により制御する電圧となるようにインバータ回路部１２０におけるスイッチング素子をオンオフさせるスイッチング信号を生成する。インバータ制御部１１２は、生成したスイッチング素子を、インバータ回路部１２０に出力する。統合制御部１１０は、ドライバ１１１及びインバータ制御部１１２を用いて、例えば、ＭＥＭＳマイク１４０により検出された音声に基づいて、モータ本体１Ａの動作を制御する。
【００３８】
通信制御部１１３は、通信回路１５０を制御する。通信制御部１１３は、統合制御部１１０から外部に送信するデータを受け付けた場合、受け付けたデータを通信回路１５０に出力する。通信制御部１１３は、通信回路１５０により受信したデータを受け付けた場合、受け付けたデータを統合制御部１１０に出力する。統合制御部１１０は、通信制御部１１３を用いて、例えば、ＭＥＭＳマイク１４０により検出された音声に基づく音声データを外部装置に送信する。
【００３９】
セキュリティ処理部１１４は、通信のセキュリティに関する処理を行う。セキュリティ処理部１１４は、例えば、モータ装置１の固有値を用いて、通信回路１５０の通信相手となるモータ装置１の認証を行う。記憶部１６０は、予め、通信が許可された通信相手としてのモータ装置１の固有値を記憶する。セキュリティ処理部１１４は、他のモータ装置１と通信を開始する場合において、例えば、他のモータ装置１から当該他のモータ装置の固有値を受信し、受信した固有値と、記憶部１６０に記憶された固有値とが一致するか否かを判定する。セキュリティ処理部１１４は、双方の固有値が一致した場合、認証が成功したと判定し、通信を許可する。セキュリティ処理部１１４は、双方の固有値が一致しない場合、認証が失敗したと判定し、通信を許可しない。統合制御部１１０は、認証結果に基づいて、通信制御部１１３を用いて、通信回路１５０の通信の開始を制御することができる。
【００４０】
セキュリティ処理部１１４は、モータ装置１の固有値を用いて、データの暗号化または復号を行ってよい。セキュリティ処理部１１４は、他のモータ装置１に送信すべきデータを取得し、取得したデータを、自身のモータ装置１の固有値または他のモータ装置１の固有値を用いて暗号化する。また、セキュリティ処理部１１４は、他のモータ装置１から受信したデータを取得し、取得したデータを他のモータ装置１の固有値または自身のモータ装置１の固有値を用いて暗号化する。統合制御部１１０は、通信制御部１１３を用いて、暗号化したデータを通信回路１５０により送受信させることができる。
【００４１】
なお、モータ装置１の固有値は、記憶部１６０に記憶されてよいが、これに限定されない。モータ装置１の固有値は、セキュリティーレベルが高いＣＰＵ１０２に格納されてよい。
【００４２】
音声認識部１１５は、音声信号に対して所定の信号処理を行い、ＭＥＭＳマイク１４０により検出された音声信号に対して音声認識処理を行う。所定の信号処理は、例えば、音声特徴量の抽出処理、および音声以外のノイズのキャンセル処理である。所定の信号処理は、例えば、ＦＦＴ（fast Fourier transform）などであってよい。音声認識部１１５は、音声認識処理を行うことで、音声の内容を表す音声情報を生成する。制御装置１００は、生成した音声情報を、記憶部１６０に蓄積する。なお、音声認識部１１５は、自身のモータ装置１におけるＭＥＭＳマイク１４０により検出された音声信号のみならず、他のモータ装置１におけるＭＥＭＳマイク１４０により検出された音声信号に対して音声認識処理を行ってよい。統合制御部１１０は、音声認識結果に基づいて、ドライバ１１１およびインバータ制御部１１２を用いて、モータ本体１Ａの動作を制御することができる。例えば、ユーザの「動け」「止まれ」といった特定の言葉を音声認識することで、モータ本体１Ａの動作を制御することができる。
【００４３】
以上説明したモータ装置１は、モータ本体１Ａと、モータ本体１Ａと接続され、モータ本体１Ａに駆動電力を供給する回路基板８０と、回路基板８０に載置され、電源電力を駆動電力に変換するインバータ回路部１２０（駆動部）と、回路基板８０に載置され、音声を検出するＭＥＭＳマイク１４０（音声検出部）とを備える。モータ本体１Ａは、ブラシレス直流モータであるが、これに限らず、様々な型式のものであり、様々な用途に用いられるものである。例えば、冷蔵庫、洗濯機、置時計といった家庭内の様々な機器に内蔵されているモータとして、モータ装置１を使用することができる。これにより、モータ装置１によれば、例えば家庭内における音声情報の収集を容易に実現することができる。
【００４４】
また、モータ装置１によれば、モータ本体１Ａとしてブラシレス直流モータを採用しているので、ブラシによる摩耗音等のノイズが少ないブラシレス直流モータを利用することで、音質の高い音声情報を収集することができる。また、モータ装置１によれば、音声認識処理の精度を高くすることができる。
【００４５】
さらに、モータ装置１によれば、回路基板８０に載置され、モータ本体１Ａを制御する統合制御部１１０を更に備える。これにより、モータ装置１によれば、統合制御部１１０とセキュリティ処理部１１４とを同じ回路基板８０に載置することができ、大型化を抑制することができる。また、モータ装置１によれば、音声に基づいてモータ本体１Ａを制御することができるので、ユーザの言動に合わせてモータ本体１Ａを制御することができる。
【００４６】
さらに、モータ装置１によれば、統合制御部１１０が音声認識部１１５を用いて、ＭＥＭＳマイク１４０により検出された音声に基づく音声データに、所定の信号処理を施す。これにより、モータ装置１によれば、所定の信号処理を施した音声データを用いて音声認識等を行うことができる。
【００４７】
さらに、モータ装置１によれば、統合制御部１１０が音声認識部１１５を用いて、ＭＥＭＳマイク１４０により検出された音声を認識する処理を行い、音声の認識結果に基づいて、モータ本体１Ａの動作を制御する。これにより、モータ装置１によれば、ユーザ発した音声に対してモータ制御を最適化することができる。
【００４８】
さらに、モータ装置１は、回路基板８０に載置され、ＭＥＭＳマイク１４０により検出された音声に基づく音声データを外部装置に送信する通信回路１５０を更に備える。これにより、モータ装置１によれば、外部装置に音声データを受信、および収集させることができる。
【００４９】
（第２の実施形態）
以下、第２の実施形態について説明する。なお、上述の実施形態と同じ部分については同一符号を付することで詳細な説明を省略する。第２の実施形態は、複数のモータ装置が所定のプロトコルに従って通信を行うモータシステムであって、モータ装置のそれぞれが、第１の実施形態において説明したモータ装置１である。
【００５０】
図４は、第２の実施形態におけるモータシステムの一例を示す図である。モータシステムは、複数の機器として、例えば、ＡＩ（artificial intelligence）スピーカ２００Ａと、洗濯機２００Ｂと、照明機器２００Ｃとを備える。ＡＩスピーカ２００Ａは、モータ装置１−Ａを内蔵する。モータ装置１−Ａは、例えば、ＡＩスピーカ２００Ａの向きを調整するためのアクチュエータを駆動する。洗濯機２００Ｂは、モータ装置１−Ｂを内蔵する。モータ装置１−Ｂは、洗濯機２００Ｂを動作させる。照明機器２００Ｃは、モータ装置１Ｃを内蔵する。モータ装置１−Ｃは、例えば、照明機器２００Ｃの向きを調整するためのアクチュエータを駆動する。
【００５１】
モータ装置１−Ａ、モータ装置１−Ｂ、およびモータ装置１−Ｃは、それぞれ、通信回路１５０を用いて、自身のＭＥＭＳマイク１４０により検出した音声に基づく音声データを自装置以外のモータ装置に送信する。モータ装置１−Ａ、モータ装置１−Ｂ、およびモータ装置１−Ｃは、それぞれ、通信回路１５０により受信した音声データに基づいて、モータ本体１Ａの動作を制御する。すなわち、複数のモータ装置１−Ａ、１−Ｂ、１−Ｃにおける統合制御部のそれぞれは、通信回路１５０により受信した音声データに基づいて、前記モータ本体１Ａの動作を制御する。したがって、複数のモータ装置のそれぞれが、自装置以外のモータに対して、音声データを送信することができ、かつ、複数のモータ装置のそれぞれ通信回路により音声データを受信できる。そのため、複数のモータ装置対複数のモータ装置の通信を実現することができる。
【００５２】
ここで、具体的に、ＡＩスピーカ２００Ａに内蔵されたモータ本体１Ａは、ユーザがＡＩスピーカ２００Ａに話しかけた音声データを洗濯機２００Ｂに内蔵されたモータ装置１−Ｂに送信する。モータ装置１−Ｂは、受信した音声データに基づいて、モータ本体１Ａを動作させる。
【００５３】
ここで、ＡＩスピーカ２００Ａが故障した場合、もしくは、ＡＩスピーカ２００Ａが音声を検出できなかった場合、モータ装置１−Ｂに搭載されたＭＥＭＳマイク１４０が検出した音声に基づく音声データによって、モータ装置１−Ｂが駆動してもよい。また、モータ装置１−Ｂは、検出した音声に基づく音声データを、照明機器２００Ｃに内蔵されたモータ装置１−Ｃに送信し、モータ装置１−Ｃは、モータ本体１Ａを駆動させてもよい。すなわち、ＡＩスピーカ２００Ａが音声を検出できなかった場合、音声を認識したいずれかのモータ装置１−Ｂ、１−Ｃ・・・がマスターとなってもよい。
【００５４】
図５は、第２の実施形態におけるモータシステムの他の一例を示す図である。モータ装置１−Ａ、モータ装置１−Ｂ、およびモータ装置１−Ｃは、それぞれ、自身を識別するための情報として、モータ装置１の固有値が与えられている。モータ装置１−Ａ、モータ装置１−Ｂ、およびモータ装置１−Ｃは、それぞれ、セキュリティ処理部１１４および通信回路１５０を用いて、モータ装置１の固有値（ａａａ、ｂｂｂ、ｃｃｃ）を用いてデータの暗号化を行って、暗号化されたデータデータＤ（ａａａ）、Ｄ（ｂｂｂ）、Ｄ（ｃｃｃ）を他のモータ装置１に送信する。
【００５５】
以上説明したように、第２の実施形態におけるモータシステムによれば、モータ装置１のそれぞれにおいて、ＭＥＭＳマイク１４０により検出された音声に基づく音声データを自装置以外のモータ装置に送信するので、他のモータ装置１により検出した音声データを収集することができる。これにより、第２の実施形態におけるモータシステムは、情報の収集に貢献することができる。
【００５６】
また、モータシステムによれば、他のモータ装置１から送信された音声データに基づいて、モータ本体１Ａの動作を制御するので、自身から離れた位置に存在するユーザの音声に基づいてモータ本体１Ａを動作させることができる。
【００５７】
（変形例１）
図６は、変形例１に係るモータシステムを示すブロック図である。このモータシステムにおいて、複数のモータ装置１−Ａ、１−Ｂおよび１−Ｃは、ネットワークを介して、情報収集サーバ３００に接続される。ネットワークは、家庭内のＬＡＮであってよいが、これに限定されず、インターネットなどの家庭外のネットワークであってよい。情報収集サーバ３００は、例えば、情報を蓄積する情報蓄積部３０２を備える。情報蓄積部３０２は、例えば、ストレージサーバにおける情報記憶装置である。変形例１のモータシステムによれば、モータ装置１−Ａ、１−Ｂおよび１−Ｃが内蔵された各種機器の周辺において検出した音声を一個所に集約することができる。
【００５８】
（変形例２）
図７は、変形例２に係るモータシステムを説明するための概略図である。変形例４のモータシステムは、例えば、無人移動体４００に内蔵されたモータ装置１−１と、ドア４１０の施解錠用のモータ装置１−２とを備える。無人移動体４００は、例えば、非接触で充電用電力が供給される無人搬送車である。無人移動体４００は、荷物４２０を載置して、荷物４２０の配送先としての受取人の住居まで走行する。
【００５９】
モータ装置１−２は、家屋内における音声を検出し、音声の検出結果をモータ装置１−１に送信する。モータ装置１−１は、音声の検出結果に基づいて、住宅内における人物の有無を判定する。モータ装置１−１は、人物が住宅内にいる場合、ドア４１０に向けて走行するように駆動力を発生させる。モータ装置１−１は、人物が住宅内にいない場合、ドア４１０に向けて走行せず、荷物４２０を集荷する所定位置に戻る。なお、音声の検出結果は、音声データであるが、これに限定されず、音声認識結果であってもよく、音声に基づく人物の有無を表す情報であってよい。
【００６０】
（変形例３）
図８は、変形例３に係る制御を説明するためのテーブルを示す図である。上述した実施形態のモータ装置１は、自身のモータ本体１Ａを制御するトリガとなる音声に優先順位を設定する。モータ装置１は、例えば、図８に示すテーブルデータ５００を記憶部１６０に記憶する。テーブルデータ５００は、最も優先順位が高い「１」を表す情報に、操作を表す情報を対応付けた情報である。テーブルデータ５００は、「１」の次に優先順位が高い「２」を表す情報に、自装置により検出した音声を表す情報を対応付けた情報である。テーブルデータ５００は、最も優先順位が低い「３」を表す情報に、他装置から受信した音声表す情報を対応付けた情報である。
【００６１】
モータ装置１は、テーブルデータ５００に基づいて、以下のように動作する。
モータ装置１は、例えば、モータ装置１が搭載された機器の操作に基づいてモータ本体１Ａを制御するタイミングと、自身のＭＥＭＳマイク１４０が検出した音声に基づいてモータ本体１Ａを制御するタイミングとが競合した場合、モータ装置１が搭載された機器の操作に基づいてモータ本体１Ａを制御する。
モータ装置１は、例えば、自身のＭＥＭＳマイク１４０が検出した音声に基づいてモータ本体１Ａを制御するタイミングと、他のモータ装置１のＭＥＭＳマイク１４０が検出した音声に基づいてモータ本体１Ａを制御するタイミングと、が競合した場合、自身のＭＥＭＳマイク１４０が検出した音声に基づいてモータ本体１Ａを制御する。
モータ装置１は、例えば、例えば、モータ装置１が搭載された機器の操作に基づいてモータ本体１Ａを制御せず、且つ自身のＭＥＭＳマイク１４０が検出した音声に基づいてモータ本体１Ａを制御しない場合において、他のモータ装置１のＭＥＭＳマイク１４０が検出した音声に基づいてモータ本体１Ａを制御するタイミングが到来した場合、他のモータ装置１のＭＥＭＳマイク１４０が検出した音声に基づいてモータ本体１Ａを制御する。
【００６２】
（変形例４）
図９は、変形例４に係る制御を説明するためのテーブルを示す図である。上述した実施形態のモータ装置１は、電源電力の元となっているエネルギーに関する情報に基づいて、自身の動作モードを、動作モード（１）と動作モード（２）との間で切り替える。動作モード（１）は、動作モード（２）よりも消費電力が高い動作モードである。この動作モードの切替のため、モータ装置１は、例えば、図９に示すテーブルデータ５１０を記憶部１６０に記憶する。テーブルデータ５１０は、電源電力の元となっているエネルギーに関する情報としての再生可能エネルギーを表す情報に、動作モード（１）を表す情報を対応付け、電源電力の元となっているエネルギーに関する情報としての化石燃料を表す情報に、動作モード（２）を表す情報を対応付けたデータである。
【００６３】
モータ装置１は、テーブルデータ５１０に基づいて、以下のように動作する。
モータ装置１は、電源電力の元となっているエネルギーに関する情報を取得する。モータ装置１は、例えば、家庭外の蓄電池の残容量情報を家庭内ネットワークで受信することで、電源電力の元となっているエネルギーが再生可能エネルギーか化石燃料かを判定してよいが、ユーザのスイッチ操作に基づいて判定してもよく、何らかの手段で電源電力の元となっているエネルギーに関する情報を取得すればよい。
モータ装置１は、電源電力の元となっているエネルギーに関する情報に基づいて、自身の動作モードを、動作モード（１）と動作モード（２）との間で切り替える。
【００６４】
以上のように、変形例４によれば、再生可能エネルギーが電源電力の元になっている場合には、電力消費が高いアクチュエーション中心の動きにする一方、化石燃料が電源電力の元になっている場合には、必要最低限のアクチュエーションに切り替えたり、センシング機能を中心にしてアクチュエーションを抑制することで電力消費を抑えることができる。
【符号の説明】
【００６５】
１…モータ装置、１Ａ…モータ本体、２０…ハウジング、３０…ロータ、４０…ステータ、７０…ベアリングホルダ、８０…回路基板、１００…制御装置、１０２…ＣＰＵ、１２０…インバータ回路部、１３０…電源回路、１４０…ＭＥＭＳマイク、１５０…通信回路、１６０…記憶部、１１０…統合制御部、１１１…ドライバ、１１２…インバータ制御部、１１３…通信制御部、１１４…セキュリティ処理部、１１５…音声認識部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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