(57)【要約】【課題】商品の提供を受ける場所及び時刻を事前に食事を行う利用者から指定を受けることなく、適切なタイミングで利用者が居る場所へ自走することができる商品提供装置、商品提供方法、プログラム及び商品提供システムを提供する。【解決手段】飲料吐出装置１０は、自走するための自走部１０６を制御する自走制御部１１７と、利用者の係る利用者情報を取得する利用者情報取得部１１０と、利用者情報に応じた商品に関する商品情報を報知する報知部１２０とを備える。利用者が店舗に来店したとき、利用者が料理を注文したとき、及び利用者が注文した料理が利用者に提供されたときのいずれかにおいて、自走制御部１１７は、利用者の居場所に自走するよう自走部１０６を制御する。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
店舗において利用者に商品を提供する商品提供装置であって、
自走するための自走部を制御する自走制御部と、
前記利用者に係る利用者情報を取得する利用者情報取得部と、
前記利用者情報に応じた商品に関する商品情報を報知する報知部とを備え、
前記利用者が前記店舗に来店した場合、前記利用者が料理を注文した場合、及び前記利用者が注文した前記料理が前記利用者に提供された場合のいずれかにおいて、前記自走制御部は、前記利用者の居場所に自走するよう前記自走部を制御する、
商品提供装置。
【請求項２】
前記利用者が前記店舗に新たに来店した人物であるか否かを判断する判断部を、更に備え、
前記利用者が新たに来店した人物であると前記判断部が判断した場合に、前記自走制御部は、前記利用者の居場所に自走するよう前記自走部を制御する、
請求項１に記載の商品提供装置。
【請求項３】
前記判断部は、
前記利用者の居場所に対応するテーブルに、前記商品の提供に関連する備品が存在しない場合には、前記利用者は新たに来店した人物であると判断する、
請求項２に記載の商品提供装置。
【請求項４】
前記店舗のテーブルと、当該テーブルを利用する利用者から前記商品の注文を受け付けているか否かを表す注文フラグとを対応付けて記憶する記憶部を、更に備え、
前記判断部は、前記利用者が利用する前記テーブルに対する前記注文フラグが前記商品の注文を受け付けていないことを表す場合には、前記利用者は新たに来店した人物であると判断する、
請求項２に記載の商品提供装置。
【請求項５】
前記判断部は、人の温度を検知する検知部が検知した前記利用者の温度と、予め定められた基準値との差分に応じて前記利用者が新たに来店した人物であるか否かを判断する、
請求項２に記載の商品提供装置。
【請求項６】
前記利用者が注文した前記料理の情報を含む注文情報を取得する注文情報取得部を、更に備え、
前記注文情報取得部が前記注文情報を取得すると、前記自走制御部は、前記利用者の居場所に自走するよう前記自走部を制御する、
請求項１〜５のいずれか一項に記載の商品提供装置。
【請求項７】
前記利用者から注文のあった料理が未配膳であるか配膳済みであるかを管理する調理管理システムと通信を行う通信部を、更に備え、
前記調理管理システムの管理結果が前記未配膳から前記配膳済へと変化すると、前記自走制御部は、前記利用者の居場所に自走するよう前記自走部を制御する、
請求項１〜６のいずれか一項に記載の商品提供装置。
【請求項８】
前記商品は、飲料であり、
前記飲料を吐出する吐出部を、さらに備える、
請求項１〜７のいずれか一項に記載の商品提供装置。
【請求項９】
店舗において利用者に商品を提供し、自走部により自走する商品提供装置で用いられる商品提供方法であって、
前記自走部を制御する自走制御ステップと、
前記利用者に係る利用者情報を取得する利用者情報取得ステップと、
前記利用者情報に応じた商品に関する商品情報を報知する報知ステップとを含み、
前記利用者が前記店舗に来店した場合、前記利用者が料理を注文した場合、及び前記利用者が注文した前記料理が前記利用者に提供された場合のいずれかにおいて、前記自走制御ステップは、前記利用者の居場所に自走するよう前記自走部を制御する、
商品提供方法。
【請求項１０】
コンピュータを、
請求項１〜８のいずれか一項に記載の商品提供装置として機能させるためのプログラム。
【請求項１１】
請求項１〜８のいずれか一項に記載の商品提供装置と、
前記店舗内を撮像する撮像部とを、備える、
商品提供システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、一般に商品提供装置、商品提供方法、プログラム及び商品提供システムに関し、より詳細には、利用者に商品を提供する商品提供装置、商品提供方法、プログラム及び商品提供システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、利用者が指定した場所及び時刻に、商品（飲料）の注文を取りに来る、又は利用者が注文した商品（飲料）を運んでくる自律式食品及び飲料分配機が知られている（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特表２０１０−５１７８７５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１の自律式食品及び飲料分配機では、利用者は予め所望する場所及び時刻を指定する必要がある。この自律式食品及び飲料分配機を飲食店等に適用した場合、利用者は商品（飲料）の提供を受ける場所及び時刻を事前に指定することができない。なぜなら、店内が混んでいる場合等においては、いつどのテーブルに着席できるか分からなし、テーブルに着席してもいつ食事が開始できるか分からないためである。
【０００５】
そこで、本開示は上記事由に鑑みてなされており、商品の提供を受ける場所及び時刻を事前に食事を行う利用者から指定を受けることなく、適切なタイミングで利用者が居る場所へ自走することができる商品提供装置、商品提供方法、プログラム及び商品提供システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示の一態様に係る商品提供装置は、店舗において利用者に商品を提供する装置である。前記商品提供装置は、自走するための自走部を制御する自走制御部と、前記利用者に係る利用者情報を取得する利用者情報取得部と、前記利用者情報に応じた商品に関する商品情報を報知する報知部とを備える。前記利用者が前記店舗に来店した場合、前記利用者が料理を注文した場合、及び前記利用者が注文した前記料理が前記利用者に提供された場合のいずれかにおいて、前記自走制御部は、前記利用者の居場所に自走するよう前記自走部を制御する。
【０００７】
本開示の一態様に係る商品提供方法は、店舗において利用者に商品を提供し、自走部により自走する商品提供装置で用いられる方法である。前記商品提供方法は、前記自走部を制御する自走制御ステップと、前記利用者に係る利用者情報を取得する利用者情報取得ステップと、前記利用者情報に応じた商品に関する商品情報を報知する報知ステップとを含む。前記利用者が前記店舗に来店した場合、前記利用者が料理を注文した場合、及び前記利用者が注文した前記料理が前記利用者に提供された場合のいずれかにおいて、前記自走制御ステップは、前記利用者の居場所に自走するよう前記自走部を制御する。
【０００８】
本開示の一態様に係るプログラムは、コンピュータを、前記商品提供装置として機能させるためのプログラムである。
【０００９】
本開示の一態様に係る商品提供システムは、前記商品提供装置と、前記店舗内を撮像する撮像部とを、備える。
【発明の効果】
【００１０】
本開示によると、商品の提供を受ける場所及び時刻を事前に食事を行う利用者から指定を受けることなく、適切なタイミングで利用者が居る場所へ自走することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】図１は、一実施形態に係る注文システムのシステム概要を説明する図である。
【図２】図２は、一実施形態に係る飲料吐出装置の構成を説明する図である。
【図３】図３は、一実施形態に係る注文端末の構成を説明する図である。
【図４】図４は、一実施形態に係る店内センサの構成を説明する図である。
【図５】図５は、一実施形態に係る調理管理システムの構成を説明する図である。
【図６】図６は、一実施形態に係る飲料吐出装置の第１自走モード時の動作を説明するフローチャートである。
【図７】図７は、同上の飲料吐出装置の第２自走モード時の動作を説明するフローチャートである。
【図８】図８は、同上の飲料吐出装置の第３自走モード時の動作を説明するフローチャートである。
【図９】図９は、同上の飲料吐出装置の呼出時の動作を説明するフローチャートである。
【図１０】図１０は、変形例２に係る飲料吐出装置の構成を説明する図である。
【図１１】図１１は、変形例４に係る飲料吐出装置の動作を説明するフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下に説明する実施形態及び変形例は、本開示の一例に過ぎず、本開示は、実施形態及び変形例に限定されることなく、この実施形態及び変形例以外であっても、本開示に係る技術的思想を逸脱しない範囲であれば、設計等に応じて種々の変更が可能である。
【００１３】
（実施形態）
（１）構成
本実施形態の注文システム５０（商品提供システム）は、図１に示すように、商品提供装置としての自走式の飲料吐出装置１０（以下、単に飲料吐出装置１０という）、注文端末２１、携帯端末２２、店内センサ２３及び調理管理システム２４を備えている。
【００１４】
（１．１）飲料吐出装置
まず、飲料吐出装置１０の構成について説明する。
【００１５】
飲料吐出装置１０は、ソフトドリンク、アルコールドリンクなどの飲料を提供する。例えば、飲料吐出装置１０は、オレンジジュースなどの果汁飲料や、メロンソーダなどの炭酸飲料、ウーロン茶など飲料の原液タンクが接続され、飲料の吐出時に水や炭酸ガスなどを混合し、各種飲料を生成し提供する。本実施形態では、本開示の商品として飲料を、本開示の商品情報としてお勧めする飲料を、それぞれ一例として説明する。
【００１６】
飲料吐出装置１０は、タッチパネル２、吐出ボタン４、飲料容器置き台５、吐出ノズル６及びカメラ７を備えている（図１参照）。飲料容器８は、飲料吐出装置１０から飲料を注ぐための容器である。
【００１７】
飲料吐出装置１０は、注文端末２１、携帯端末２２、店内センサ２３、調理管理システム２４と有線通信又は無線通信により情報の送受信が可能である。有線通信又は無線通信に用いられるネットワークは、例えばＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）である。利用者は注文端末２１にて料理を注文し、飲料吐出装置１０で飲料を選択して飲料容器８（グラス、カップ等）に注いで飲む。
【００１８】
タッチパネル２は、例えば静電式又は抵抗式のタッチパネルからなり、ＧＵＩ（Ｇｒａｐｈｉｃａｌ  Ｕｓｅｒ  Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）を実現する。タッチパネル２は、図２に示すように、報知部１２０及び操作部１２１を有している。報知部１２０は、１又は複数の飲料アイコン３が表示される。図１では、複数の飲料アイコン３が表示されている。例えば、飲料アイコン３は、飲料のブランド又は名前を示す。操作部１２１は、表示された複数の飲料アイコン３から希望する飲料を示す飲料アイコン３の選択操作を受け付ける。
【００１９】
利用者は、タッチパネル２（報知部１２０）で表示された飲料アイコン３を見て希望の飲料アイコン３を押すことにより飲料を選択する。利用者は、飲料容器８を飲料容器置き台５の所定の位置に設置し、希望の飲料アイコン３を押した後に吐出ボタン４を押すことで、飲料アイコン３に応じた飲料が吐出ノズル６より吐出され、飲料容器８に注がれる。
【００２０】
カメラ７は、レンズ等からなる光学部材と、ＣＭＯＳ（Ｃｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙ  Ｍｅｔａｌ  Ｏｘｉｄｅ  Ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ）やＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ  Ｃｏｕｐｌｅｄ  Ｄｅｖｉｃｅ）等の撮像素子からなる。カメラ７は、タッチパネル２に対向する位置にある被写体を撮影する。カメラ７は、利用者が持つ携帯電話や情報端末に表示される情報コード（文字列、バーコード、ＱＲ（Ｑｕｉｃｋ  Ｒｅｓｐｏｎｓｅコード（登録商標））コードなど）を読み取る（撮影する）。カメラ７は、利用者の顔や髪型、衣服等を撮影する。
【００２１】
飲料吐出装置１０は、カメラ７で撮影された画像に基づくデータ（情報）を用いて、利用者に対して飲料の提供の可否を判断する。例えば、情報コードには利用者を識別する会員ＩＤが含まれ、飲料吐出装置１０は利用者を認識してその利用者に応じた飲料の飲料アイコン３を表示する。また、カメラ７で撮影された利用者の顔や髪型、衣服等から利用者の性別や年齢などの属性を出力し、その属性者に応じた飲料の飲料アイコン３を表示する。
【００２２】
カメラ７は、利用者の顔情報が正面に撮像されるように、角度、位置を調整して、飲料吐出装置１０に配置され、利用者が飲料吐出装置１０の前に来た時に利用者を認識して飲料吐出装置を起動することができる。
【００２３】
本実施形態では、カメラ７を用いて利用者の情報（情報コード、顔、髪型等）を取得する構成の他、以下の構成も備える。飲料吐出装置１０は、利用者がタッチパネル２や吐出ボタン４を操作するときに利用者の情報として指紋を取得する構成を備える。さらに、飲料吐出装置１０は、マイクを備え、マイクを用いて利用者の情報として利用者の音声を取得する構成を備える。
【００２４】
本実施形態の飲料吐出装置１０は、店内において自律走行が可能な装置である。飲料吐出装置１０は、利用者から飲料の注文を受け付けるため、利用者が着席しているテーブル、つまり利用者が利用しているテーブルまで自動走行する。
【００２５】
本実施形態では、飲料吐出装置１０には、３つの自走モード（第１自走モード〜第３自走モード）のうち１つの自走モードが設定されている。これらのモードは切替可能である。第１自走モードは、新たな利用者が来店した場合に当該利用者のテーブルまで自走するモードである（以下、来店時モードとする）。第２自走モードは、利用者が料理を注文した場合に当該利用者のテーブルまで自走するモードである（以下、注文時モードとする）。第３自走モードは、利用者が注文した料理が出来上がった場合に当該利用者のテーブルまで自走するモードである（以下、配膳時モードとする）。さらに、飲料吐出装置１０は、利用者が料理を注文した後に当該利用者からの呼出指示があると、呼出を行った利用者が利用しているテーブルまで自走する機能をも有している。
【００２６】
また、店内には、自走式の飲料吐出装置１０の他、固定式の飲料吐出装置が特定の場所に設置されている。
【００２７】
図２は、本実施形態における飲料吐出装置１０の構成を示すブロック図である。
【００２８】
飲料吐出装置１０は、上述した構成要素に加えて、制御部１００、料理情報記憶部１０１、飲料情報記憶部１０２、利用者情報記憶部１０３、通信部１０４、自走用記憶部１０５及び自走部１０６を有している。
【００２９】
料理情報記憶部１０１、飲料情報記憶部１０２、利用者情報記憶部１０３及び自走用記憶部１０５は、それぞれ個別のハードディスクや半導体メモリで構成されている。
【００３０】
料理情報記憶部１０１は、料理に関する料理情報と、お勧め可能な飲料の情報とを対応付けて記憶している。
【００３１】
飲料情報記憶部１０２は、利用者に提供可能な飲料の情報を記憶している。
【００３２】
利用者情報記憶部１０３は、利用者が過去に注文した料理に関する料理情報と、当該料理情報に対してお勧めした飲料、及び利用者が選択した飲料を含む履歴情報を記憶している。
【００３３】
自走用記憶部１０５は、自装置が自動走行を行うために必要な情報を記憶している。例えば、店内の複数のテーブルが配置されたレイアウト、走行可能な領域、及び走行する際の複数のルートを記憶している。また、レイアウトで表される複数のテーブルの各々には、当該テーブルを識別するテーブル識別子が対応付けられている。
【００３４】
なお、料理情報記憶部１０１、飲料情報記憶部１０２、利用者情報記憶部１０３及び自走用記憶部１０５は、１つのハードディスクや半導体メモリにおいて、異なる記憶領域に構成されてもよい。
【００３５】
自走部１０６は、４つの車輪５００と、飲料吐出装置１０の筐体１１と４つの車輪とを接続する４つの支柱５０１と、車輪５００（例えば、４つの車輪のうち後側の２つの車輪）を回転させるための駆動機構とを有する。４つの支柱５０１は、上下方向に伸縮可能である。駆動機構は、後述する自走制御部１１７の制御により車輪５００を回転させたり、右折又は左折を行えるように、前側の２つの車輪５００の向きを制御したりする。さらに、駆動機構は、自走制御部１１７の制御により、速度調整を行う。
【００３６】
飲料吐出装置１０は、マイクロプロセッサ及びメモリ等の周辺回路を備える。制御部１００は、マイクロプロセッサ、及び当該マイクロプロセッサで動作するソフトウェア等により実現される。なお、制御部１００は、複数のマイクロプロセッサ、及びソフトウェア等により実現される構成されてもよい。
【００３７】
制御部１００は、利用者情報取得部１１０、注文情報取得部１１１、紐付部１１２、飲料決定部１１３、吐出制御部１１４、飲食情報取得部１１５、判断部１１６、自走制御部１１７及び調整部１１８を有している。つまり、マイクロプロセッサ、及び当該マイクロプロセッサで動作するソフトウェア等により利用者情報取得部１１０、注文情報取得部１１１、紐付部１１２、飲料決定部１１３、吐出制御部１１４、判断部１１６、自走制御部１１７及び調整部１１８の機能が実現される。
【００３８】
利用者情報取得部１１０は、カメラ７で撮影された画像、吐出ボタン４で取得された指紋のデータ等を基に、飲料吐出装置１０を使用する利用者に関する第一の利用者情報を取得する。注文情報取得部１１１は、料理を注文した利用者に関する第二の利用者情報と、料理に関する注文情報とを通信部１０４を介して取得する。紐付部１１２は、第一の利用者情報と第二の利用者情報とを紐づけて第一の利用者情報に該当する利用者の注文情報を取得する。なお、第一の利用者情報及び第二の利用者情報の詳細については、後述する。
【００３９】
飲料決定部１１３は、第一の利用者情報に該当する利用者が注文した料理及び提供された商品の少なくとも一方に関連する関連情報に応じて、お勧め可能な飲料情報と提供可能な飲料情報とから、第一の利用者情報に該当する利用者についてのお勧めの飲料を決定する。
【００４０】
吐出制御部１１４は、操作部１２１で選択された飲料が吐出ノズル６から吐出されるように、吐出ノズル６を制御する。
【００４１】
以下に各構成要素の詳細について説明する。
【００４２】
利用者情報取得部１１０は、第一の利用者情報を取得する。例えば、第一の利用者情報は、表１に示すように、第１利用者番号、画像データ、音声データ、指紋データ及び会員番号（会員ＩＤ）を含んでいる。第１利用者番号は、第一の利用者情報ごとに割り当てられた識別子である。画像データは、カメラ７で撮影された利用者の画像のデータである。音声データは、マイクで収集された利用者の音声のデータである。指紋データは、吐出ボタン４が押された際に取得された利用者の指紋のデータである。会員ＩＤは、カメラ７で読み取られた情報コードで特定される会員ＩＤである。ここで、会員ＩＤは、利用者を識別するために、利用者ごとに割り当てられた識別子である。
【００４３】
【表１】
2019144908.tif 000003
【００４４】
なお、第一の利用者情報は、これら全てを必要とするものではないし、表１で記載したデータ以外のデータを含んでいてもよい。
【００４５】
注文情報取得部１１１は、第一の利用者情報で表される利用者を含む複数の利用者の注文に関する注文情報を、注文が行われたテーブルのテーブル識別子とともに、通信部１０４を介して取得する。注文情報取得部１１１は、第二の利用者情報を、第二の利用者情報で表される利用者のテーブルのテーブル識別子とともに、注文端末２１から取得する。例えば、第二の利用者情報は、表２に示すように、第２利用者番号、画像データ、音声データ、指紋データ及び会員番号（会員ＩＤ）を含んでいる。第２利用者番号は、第二の利用者情報ごとに割り当てられる識別子である。画像データは、注文端末２１に設けられたカメラで撮影された利用者の顔を含む画像のデータである。音声データは、注文端末２１のマイク２０３（図３参照）で収集された利用者の音声のデータである。指紋データは、注文端末２１が操作された際に取得された利用者の指紋のデータである。会員ＩＤは、注文端末２１のカメラで読み取られた情報コードで特定される会員ＩＤである。
【００４６】
【表２】
2019144908.tif 000004
【００４７】
第二の利用者情報は、これら全てを必要とするものではないし、表２で記載したデータ以外のデータ（例えば、利用者が利用しているテーブルの状況、後述する温度センサ３０３の検出結果等）を含んでいてもよい。ただし後述するように、飲料吐出装置１０は、第一の利用者情報と第二の利用者情報を参照して同一の利用者に関する情報を紐付けするので、少なくとも１つの共通する項目のデータを第一の利用者情報と第二の利用者情報とは有している。
【００４８】
注文情報取得部１１１は、自走モードが第２自走モード（注文時モード）である場合には、注文情報を受け取ると、注文があった旨の情報であって当該注文情報に対応するテーブル識別子を含む注文受付情報を自走制御部１１７へ出力する。
【００４９】
紐付部１１２は、利用者情報取得部１１０が取得した第一の利用者情報と、注文情報取得部１１１が取得した第二の利用者情報とを用いて、第一の利用者情報を第二の利用者情報に紐付けする。
【００５０】
紐付部１１２は、第一の利用者情報に含まれる画像データ、音声データ、指紋データ及び会員ＩＤを用いて、第二の利用者情報の中に第一の利用者情報と同じ情報を持つ利用者がいないかを検索し、該当する利用者が見つかった場合はその利用者を表す第二の利用者情報を取得する。例えば、表２で示す複数の第二利用者情報のうち、表１で示す第一の利用者情報と一致する第二の利用者情報はＮｏ．１０３の第二の利用者情報である。
【００５１】
紐付部１１２は、取得した第二の利用者情報と、注文情報取得部１１１が取得した注文情報とを参照して、第一の利用者情報で表される利用者が注文した料理に関連する情報として料理メニューを含む関連情報を取得する。
【００５２】
ここで、注文情報の一例を表３に示す。
【００５３】
【表３】
2019144908.tif 000005
【００５４】
注文情報は、注文情報番号、料理メニュー、注文日時及び第２利用者番号を含んでいる。注文情報番号は、注文情報ごとに割り当てられる識別子である。料理メニューは、利用者が注文した料理に関する情報である。注文日時は、料理を注文した日時である。第２利用者番号は、料理を注文した利用者を表す第二の利用者情報に割り当てられた第２利用者番号と同一である。
【００５５】
例えば、第２利用者番号がＮｏ．１０３である第二の利用者情報に対応する利用者が注文した料理メニューはヘルシーコースの料理であり、注文日時は２０１７年３月１７日午前１１時１５分である。なお、同じ第２利用者番号について複数の注文情報があるときは、最新の注文日時の注文情報を取得する。また、注文情報は、第２利用者番号を除いて、これら全てを必要とするものではないし、表３で記載したデータ以外のデータを含んでいてもよい。
【００５６】
飲食情報取得部１１５は、後述する配膳関連情報を、調理管理システム２４から受け取り、利用者の食事の状況を判別する。配膳関連情報は、注文情報と、配膳済の料理の料理メニューと、当該料理が配膳されたテーブルのテーブル識別子とを含む情報である。
【００５７】
飲食情報取得部１１５は、テーブルに対する配膳関連情報を受け取らない場合には、当該テーブルに対する配膳は未だ行われない、つまり食事の状況は食事前の状況であると判断する。飲食情報取得部１１５は、テーブルに対する配膳関連情報を受け取った場合には、当該テーブルに対する配膳は行われた、つまり食事の状況は食事中の状況であると判断する。特に配膳関連情報を受け取った直後の所定時間（例えば、５分間）の間は配膳したばかりの料理を利用者は食べている最中と想定することができる。飲食情報取得部１１５は、テーブルに対する配膳関連情報を受け取ってから所定時間（例えば、６０分間）が経過した場合には、食事の状況は食事後の状況であると判断する。飲食情報取得部１１５は、判断結果を飲料決定部１１３に通知する。
【００５８】
飲食情報取得部１１５は、自走モードが第３自走モード（配膳時モード）である場合において、配膳関連情報を調理管理システム２４から受け取ると、配膳が完了した旨（料理が出来上がった旨）の情報であって配膳関連情報に含まれるテーブル識別子を含む配膳完了情報を自走制御部１１７へ出力する。
【００５９】
判断部１１６は、第１自走モード（来店時モード）が設定されている場合には、カメラ７が撮影した画像を基に、画像に含まれる利用者が新たに来店した人物であるか否かを判断する。ここで、新たに来店した人物とは、店に入店し、かつ飲料及び料理の注文を未だ行っていない人物である。例えば、判断部１１６は、カメラ７が撮影した画像を基に、利用者が利用するテーブルに飲料の提供に関連する備品（例えば、グラス、コップ又はカップ等）が存在するか否かを判断する。当該備品が存在しない場合には、判断部１１６は、画像に含まれる利用者は新たに来店した人物であると判断する。なお、１つのテーブルを複数の利用者が利用している場合には、飲料の提供に関連する備品が存在しない場合、又は備品は存在するが備品の数が利用者の人数未満である場合には、画像に含まれる利用者は新たに来店した人物であると判断する。また、備品は、グラス、コップ又はカップ等に限らず、お手拭であってもよい。また、判断部１１６は、備品の有無（又は数）により判断方法に限らず、利用者がメニューを見ているか否かの状態をカメラ７が撮影した画像を基に判断してもよい。この場合、利用者がメニューを見ている場合には、画像に含まれる利用者は新たに来店した人物であると判断する。
【００６０】
自走制御部１１７は、自走モードが第１自走モード（来店時モード）である場合には、判断部１１６が利用者は新たに来店した人物であると判断したときに当該利用者が利用しているテーブルまで自走するように、自走部１０６を制御する。具体的には、自走制御部１１７は、利用者が新たに来店した人物であると判断部１１６は判断した場合に、当該利用者が利用しているテーブルを自走用記憶部１０５が記憶しているレイアウトにより特定する。自走制御部１１７は、自装置が現在いる場所と、特定したテーブル（利用者が利用しているテーブル）との間のルートを自走用記憶部１０５が記憶している複数のルートから決定する。自走制御部１１７は、決定したルートを走行するように自走部１０６を制御する。
【００６１】
自走制御部１１７は、自走モードが第２自走モード（注文時モード）である場合において、注文受付情報を注文情報取得部１１１から受け取ると、注文を行った利用者のテーブルまで自走するように、自走部１０６を制御する。具体的には、自走制御部１１７は、注文受付情報に含まれるテーブル識別子を基に、注文を行った利用者のテーブルを、自走用記憶部１０５が記憶しているレイアウトにより特定する。自走制御部１１７は、自装置が現在いる場所と、特定したテーブル（利用者が利用しているテーブル）との間のルートを自走用記憶部１０５が記憶している複数のルートから決定する。自走制御部１１７は、決定したルートを走行するように自走部１０６を制御する。
【００６２】
自走制御部１１７は、自走モードが第３自走モード（配膳時モード）である場合において、飲食情報取得部１１５が調理管理システム２４から配膳関連情報を受け取ると、料理が配膳された利用者のテーブルまで自走するように、自走部１０６を制御する。具体的には、自走制御部１１７は、配膳完了情報を飲食情報取得部１１５から取得すると、配膳完了情報に含まれるテーブル識別子を基に、料理が配膳された利用者のテーブルを、自走用記憶部１０５が記憶しているレイアウトにより特定する。自走制御部１１７は、自装置が現在いる場所と、特定したテーブル（利用者が利用しているテーブル）との間のルートを自走用記憶部１０５が記憶している複数のルートから決定する。自走制御部１１７は、決定したルートを走行するように自走部１０６を制御する。
【００６３】
自走制御部１１７は、利用者からの呼出指示がある場合に、呼出を行った利用者が利用しているテーブルまで自走するように、自走部１０６を制御する。具体的には、自走制御部１１７は、呼出指示と、呼出指示を行った利用者が利用しているテーブルの識別子とを、注文端末２１から通信部１０４を介して受け取る。自走制御部１１７は、注文端末２１から受け取ったテーブルの識別子を用いて、呼出を行った利用者が利用しているテーブルを自走用記憶部１０５が記憶しているレイアウトにより特定する。自走制御部１１７は、自装置が現在いる場所と、特定したテーブル（呼出を行った利用者のテーブル）との間のルートを自走用記憶部１０５が記憶している複数のルートから決定する。自走制御部１１７は、決定したルートを走行するように自走部１０６を制御する。
【００６４】
調整部１１８は、自走部１０６の支柱を伸縮させて自装置の高さを調整する。例えば、調整部１１８は、カメラ７が撮影した画像を基に、吐出ノズル６の位置がテーブルの位置と同等になるように、自走部１０６の支柱を伸縮させる。
【００６５】
飲料決定部１１３は、当該利用者にお勧めする飲料を決定する。
【００６６】
まず、自走モードが第１自走モード（来店時モード）である場合に、利用者にお勧めする飲料を決定する機能について説明する。
【００６７】
飲料決定部１１３は、第一の利用者情報に含まれる画像から利用者の属性（性別、年齢）を推定して推定結果に応じた飲料をお勧め飲料として決定する。例えば、利用者が大人である場合にはアルコール飲料をお勧め飲料として決定し、利用者が子供である場合にはソフトドリンクをお勧め飲料として決定する。
【００６８】
なお、飲料決定部１１３は、会員ＩＤに基づいて特定される利用者の属性（性別、年齢等）をお勧め飲料の決定に用いてもよい。
【００６９】
また、飲料決定部１１３は、利用者の属性に加えて利用者が利用しているテーブルの属性を用いておすすめ飲料を決定してもよい。例えば、利用者が大人であり、利用しているテーブルが一人用のテーブル（カウンタ席も含む）である場合には、アルコール飲料をお勧め飲料として決定する。複数人用のテーブルに複数の利用者が利用している場合には、フリードリンクサービスに含まれる複数の飲料をお勧め飲料として決定する。ここで、フリードリンクサービスとは、一定の料金を支払うことで、複数の飲料を複数回飲むことができるサービスである。
【００７０】
次に、自走モードが第２自走モード（注文時モード）である場合に、利用者にお勧めする飲料を決定する機能について説明する。
【００７１】
飲料決定部１１３は、紐付部１１２が取得した第一の利用者情報で表される利用者が注文した料理の料理メニューを含む関連情報を基に、当該利用者にお勧めする１つ以上の飲料を決定する。飲料決定部１１３は、決定した１つ以上の飲料の情報を報知部１２０に出力する。つまり、飲料決定部１１３は、決定した１つ以上の飲料に一対一に対応する１つ以上の飲料アイコン３を報知部１２０に表示させる。
【００７２】
飲料決定部１１３は、２つの情報を参照して、利用者にお勧めする１つ以上の飲料を決定する。１つ目の情報は、料理情報記憶部１０１にあらかじめ記憶されている、料理メニューに対してお勧め可能な飲料の情報である料理情報である。２つ目の情報は、飲料情報記憶部１０２にあらかじめ記憶されている、現在、店舗で提供可能な飲料の情報である飲料情報である。
【００７３】
ここで、料理情報の一例を表４に示す。
【００７４】
【表４】
2019144908.tif 000006
【００７５】
料理情報は、料理情報番号と、料理メニューと、飲料メニューを含んでいる。料理情報番号は、料理情報ごとに割り当てられる識別子である。料理メニューは、利用者に提供可能な料理を表す情報である。飲料メニューは、料理メニューに表される料理に適した１つ以上の飲料の情報を含んでいる。例えば、洋食コースの料理メニューに適した飲料（お勧めの飲料）は、洋酒、ワイン、ビール、ソフトドリンク、低カロリー飲料である。ここで、ソフトドリンクとは、茶系飲料、果実系飲料、炭酸飲料、珈琲、紅茶、ミネラルウオータ、スポーツドリンクなどを含む。
【００７６】
次に、飲料情報の一例を、表５に示す。
【００７７】
【表５】
2019144908.tif 000007
【００７８】
飲料情報は、飲料情報番号と、料理メニューと、提供可能な飲料とを含んでいる。飲料情報番号は、飲料情報ごとに割り当てられる識別子である。料理メニューは、利用者に提供可能な料理を表す情報である。提供可能な飲料は、料理メニューに表される料理に適した飲料であって利用者に提供可能な１つ以上の飲料の情報を表す。例えば、洋食コースの料理メニューに適した飲料（お勧めの飲料）であって利用者に提供可能な１つ以上の飲料は、ワイン、ビール、ソフトドリンク、低カロリー飲料である。なお、飲料情報はこれら全てを必要とするものではないし、表５で記載したデータ以外のデータを含んでもよい。
【００７９】
例えば、第２利用者番号がＮｏ．１０３である第二の利用者情報に対応する利用者が注文した料理メニューはヘルシーコースである場合、飲料決定部１１３は、料理情報を基に、ヘルシーコースに対してお勧め可能な飲料は、低カロリー飲料、野菜ジュース、スープであると決定する。飲料決定部１１３は、飲料情報を基に、お勧め可能な飲料としての低カロリー飲料、野菜ジュース、スープのうち、提供可能な飲料を決定する。ここでは、低カロリー飲料、野菜ジュース、スープの全てが提供可能である。飲料決定部１１３は、提供可能な低カロリー飲料、野菜ジュース、スープのそれぞれに対応する飲料アイコン３を報知部１２０に表示させて、利用者に通知する。
【００８０】
飲料情報には飲料の提供可能な年齢の情報、提供可能な時間帯の情報をさらに含んでもよい。この場合、飲料決定部１１３は、第二の利用者情報に含まれる画像データや音声データを基にして得られる利用者の年齢や性別の情報や、注文情報から得た注文日時の情報を参照してお勧め可能な飲料を決定する。例えば、飲料決定部１１３は、未成年にはアルコール飲料はお勧めしない。また、飲料決定部１１３は、１７時以降でないとアルコール飲料を利用者にお勧めする飲料としては決定しない。
【００８１】
以上が、自走モードが第２自走モード（注文時モード）である場合における当該利用者にお勧めする飲料を決定する機能についての説明である。
【００８２】
次に、自走モードが第３自走モード（配膳時モード）である場合に、利用者にお勧めする飲料を決定する機能について説明する。飲料決定部１１３は、自走モードが第３自走モードである場合、利用者は食事中であると判断し、注文情報に応じた飲料であって食事中に適した飲料をお勧め飲料として決定する。
【００８３】
特に第３自走モード（配膳時モード）では、配膳済みの料理に関する情報を含む配膳関連情報を飲食情報取得部１１５が調理管理システム２４から取得して、利用者が食べている料理に合わせて適した飲料をお勧めすることが可能である。
【００８４】
呼出指示があった場合における利用者にお勧めする飲料を決定する機能は、第２自走モード（注文時モード）である場合の機能と同様であるので、ここでの説明は省略する。なお、呼出指示があった場合には、飲料決定部１１３は、飲食情報取得部１１５の判断結果を用いて、お勧め飲料を決定することも可能である。例えば、飲食情報取得部１１５の判断結果が食事前である場合には、利用者に低アルコール飲料又はソフトドリンクをお勧め飲料として決定する。飲食情報取得部１１５の判断結果が食事中である場合には、利用者にアルコール飲料又はソフトドリンクをお勧め飲料として決定する。飲食情報取得部１１５の判断結果が食事後である場合には、利用者にソフトドリンクをお勧め飲料として決定する。又は、食事後である場合には、ソフトクリーム等のデザートをお勧めしてもよい。
【００８５】
報知部１２０は、飲料決定部１１３が決定したお勧め飲料を飲料アイコン３で表示する。報知部１２０で１つ以上の飲料アイコン３が表示されると、飲料吐出装置１０の利用者は、お勧めの飲料の情報（飲料アイコン３）を参照して、好みの飲料を操作部１２１で選択する、つまり好みの飲料の飲料アイコン３を押す。
【００８６】
吐出制御部１１４は、操作部１２１で選択された飲料を吐出ノズル６から吐出するように吐出ノズル６を制御する。
【００８７】
吐出制御部１１４は、利用者にお勧めした１つ以上の飲料に関する情報、及びお勧めした１つ以上の飲料のうち利用者が選択した飲料の情報を、第三の利用者情報として利用者情報記憶部１０３に記憶する。すなわち、利用者情報記憶部１０３では、利用者に今回お勧めした飲料及び選択した飲料を含む履歴情報が蓄積される。
【００８８】
ここで、第三の利用者情報の一例を、表６に示す。
【００８９】
【表６】
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【００９０】
第三の利用者情報は、選択日時、第２利用者番号、料理メニュー、お勧め飲料及び選択飲料を含んでいる。選択日時は、利用者が飲料を選択した日時である。第２利用者番号は、利用者に対応する第二の利用者情報に割り当てられた番号である。料理メニューは、利用者が注文した料理を表す情報である。お勧め飲料は、飲料決定部１１３が決定した１つ以上の飲料の情報を示す。選択飲料は、利用者が選択した飲料を示す。なお、第三の利用者情報は、第二の利用者情報番号を除いて残りの全てのデータを必要とするものではないし、表６に記載するデータ以外のデータを備えてもよい。
【００９１】
また、吐出制御部１１４は、自走モードが第１自走モード（来店時モード）である場合には、利用者にお勧めした１つ以上の飲料に関する情報、お勧めした１つ以上の飲料のうち利用者が選択した飲料の情報、利用者に対応する第一の利用者情報に割り当てられた番号（表１の第１利用者番号）、及び飲料を選択した日時を含む情報を、第三の利用者情報として利用者情報記憶部１０３に記憶する。
【００９２】
飲料決定部１１３は、利用者からの呼出によりお勧め飲料を決定する場合に、上述した料理情報及び飲料情報の他、第三の利用者情報を用いてお勧めの飲料の情報を決定してもよい。例えば、飲料決定部１１３は、料理情報及び飲料情報で決定した１つ以上の飲料（お勧め飲料）に加えて、前回の飲料お勧め時に利用者が選択した飲料と同じ飲料をお勧め飲料として決定する。または、飲料決定部１１３は、前回お勧めした飲料の中から別の飲料をお勧め飲料として決定する。また、飲料決定部１１３は、料理情報及び飲料情報を用いる代わりに、第三の利用者情報を用いてお勧めの飲料の情報を決定してもよい。
【００９３】
（１．２）注文端末
次に、注文端末２１について説明する。注文端末２１は利用者が料理を注文するときに使用する端末である。注文端末２１は利用者自身が操作して注文する形態で以下の説明をするが、店員が操作して注文する形態でもよい。
【００９４】
図３は、本実施形態における注文端末２１のブロック図である。
【００９５】
注文端末２１は、カメラ２０１、タッチパネル２０２、マイク２０３、制御部２０４、メニュー情報記憶部２０５及び通信部２０６を備えている。
【００９６】
メニュー情報記憶部２０５は、ハードディスクや半導体メモリで構成され、利用者に提供可能な料理メニューを表すメニュー情報を記憶している。ここで、メニュー情報の一例を表７に示す。
【００９７】
【表７】
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【００９８】
メニュー情報は、メニュー名、前菜、メイン、デザート、カロリー、及び価格を含んでいる。メニュー名は、利用者に提供する料理メニューの名称である。前菜は、料理メニューに対応する料理における前菜を表す。メインは、料理メニューに対応する料理におけるメインの料理を表す。デザートは、料理メニューに対応する料理におけるデザートを表す。カロリーは、料理メニューに対応する料理のカロリー（前菜、メイン、及びデザートの合計カロリー）を表す。価格は、料理メニューに対応する料理の対価を表す。なお、メニュー情報は、これら全てを必要とするものではないし、表７に記載するデータ以外のデータを含んでもよい。
【００９９】
カメラ２０１は、タッチパネル２０２に対向する位置にある被写体を撮影する。カメラ２０１は、利用者が持つ携帯電話や情報端末に表示される情報コードを読み取る（撮影する）。
【０１００】
タッチパネル２０２は、例えば静電式又は抵抗式のタッチパネルからなり、ＧＵＩを実現する。タッチパネル２０２は、メニュー表示部２１０及びメニュー選択部２１１の機能を有している。メニュー表示部２１０は、メニュー情報記憶部２０５にあらかじめ記憶された料理メニューの情報を利用者に表示する。メニュー選択部２１１は、表示された複数の料理メニューから希望する料理メニューの選択操作を受け付ける。例えば、メニュー表示部２１０がメニュー情報を利用者に表示すると、利用者はメニュー選択部２１１を操作してメニューを選択する。
【０１０１】
また、メニュー表示部２１０は、飲料吐出装置１０を呼び出すためのボタン（呼出ボタン）を表示する。呼出ボタンが押されると、呼出指示と、呼出を行った利用者が利用しているテーブルの識別子とが、飲料吐出装置１０に送信される。
【０１０２】
なお、メニュー表示部２１０とメニュー選択部２１１は一体のタッチパネルとしたが、別体の構成であってもよい。
【０１０３】
マイク２０３は、利用者の音声を取得する。マイク２０３は、利用者の会話や食事中の音を取得するように配置されている。なお、注文時において、マイク２０３はメニュー選択部２１１を兼ねて、利用者は音声によってメニューの選択を可能としてもよい。また、呼出指示時において、マイク２０３は呼出ボタンの代わりに、利用者は音声によって呼出指示と、呼出を行った利用者が利用しているテーブルの識別子とを、飲料吐出装置１０に送信するとしてもよい。
【０１０４】
注文端末２１は、マイクロプロセッサ及びメモリ等の周辺回路を備える。制御部２０４は、マイクロプロセッサ、及び当該マイクロプロセッサで動作するソフトウェア等により実現される。なお、制御部２０４は、複数のマイクロプロセッサ、及びソフトウェア等により実現される構成されてもよい。
【０１０５】
制御部２０４は、注文端末２１の制御を行う。制御部２０４は、上述した第二の利用者情報及び注文情報を生成し、通信部２０６を介して飲料吐出装置１０へ出力する。
【０１０６】
制御部２０４は、利用者が注文端末２１を操作して注文時にカメラ２０１で撮影された利用者の顔や髪型、衣服等の画像、及びカメラ２０１が読み取った情報コードで特定される会員ＩＤを取得する。
【０１０７】
制御部２０４は、利用者が注文端末２１を操作して注文するときにタッチパネル２０２（メニュー選択部２１１）を操作することで得られる利用者の指紋のデータを取得する。制御部２０４は、タッチパネル２０２（メニュー選択部２１１）が操作されることで得られる利用者が選択したメニューを表す注文情報を生成する。
【０１０８】
制御部２０４は、利用者の音声のデータをマイク２０３から取得する。
【０１０９】
制御部２０４は、利用者の画像データ、音声データ、指紋データ及び会員ＩＤを含む第二の利用者情報を生成する。制御部２０４は、注文情報に含まれる第２利用者番号と、第二の利用者情報に含まれる第２利用者番号と一致させることで、第二の利用者情報と注文情報とを紐付けする（関連付ける）。
【０１１０】
また、注文端末２１を利用者のテーブル毎に常設してカメラ２０１に利用者やテーブルの状況が映るように配置している場合には、注文時以外でもカメラ２０１は利用者を撮影することができる。制御部２０４は、注文時以外でも利用者の画像データ又はテーブルの画像データを取得し、第二の利用者情報に含めて飲料吐出装置１０へ出力する。これにより、注文時以降についてもその画像から利用者の在席状態や、利用者が食事前なのか食事中なのか食事後なのかを判別したり、利用者の飲料の状態を判別したりするなど利用者の飲食状況の情報として利用できる。
【０１１１】
また、同様に、制御部２０４は、注文時以外でも、マイク２０３から音声データを取得して、第二の利用者情報に含めて飲料吐出装置１０へ出力する。これによって、利用者の会話や音から、利用者の会話が多いのか、食事に集中して会話が少ないのかを判別するなど利用者の飲食状況の情報として利用できる。
【０１１２】
通信部２０６は、第二の利用者情報と注文情報とを飲料吐出装置１０に送信する。
【０１１３】
（１．３）携帯端末
次に、携帯端末２２について説明する。
【０１１４】
携帯端末２２の構成は、注文端末２１の構成と同じであるので詳細な説明を省略する。注文端末２１は店舗側が用意するのに対して、携帯端末２２は利用者が所有する端末である。なお、携帯端末２２では、図３のカメラ２０１の代わりに携帯端末を所有する利用者固有の情報（会員ＩＤ）を記憶する記憶部を備えてもよい。メニュー情報記憶部２０５に記憶されるメニュー情報は、予め店舗のサービスｗｅｂサイトからダウンロードされている。
【０１１５】
（１．４）店内センサ
次に、店内センサ２３について説明する。店内センサ２３は店舗内に１つ又は複数台数を設置して利用者の飲食状況を検出する。例えば、店内センサ２３は店舗の入口に設置される。また、複数台の店内センサがある場合には、テーブルごとに設置される。本実施形態では、店内のテーブルごとに店内センサ２３が設けられているとする。
【０１１６】
図４は、本実施形態における店内センサ２３のブロック図である。
【０１１７】
店内センサ２３は、カメラ３０１、マイク３０２、温度センサ３０３、制御部３０４及び通信部３０５を備えている。
【０１１８】
カメラ３０１は、利用者を撮影する。マイク３０２は、利用者の音声を取得する。マイク３０２は、利用者の会話や食事中の音を取得するように配置されている。
【０１１９】
温度センサ３０３は、利用者の表面温度やテーブルにある料理の温度、飲料の温度を検出する。
【０１２０】
店内センサ２３は、マイクロプロセッサ及びメモリ等の周辺回路を備える。制御部３０４は、マイクロプロセッサ、及び当該マイクロプロセッサで動作するソフトウェア等により実現される。なお、制御部３０４は、複数のマイクロプロセッサ、及びソフトウェア等により実現される構成であってもよい。
【０１２１】
制御部３０４は、店内センサ２３の制御を行う。制御部３０４は、第二の利用者情報を生成して、通信部３０５を介して飲料吐出装置１０へ出力する。
【０１２２】
制御部３０４は、カメラ３０１で撮影された利用者の顔や髪型、衣服等の画像や読み取った情報コードで特定される会員ＩＤを取得する。制御部３０４は、利用者の音声データをマイク３０２から取得する。制御部３０４は、温度センサ３０３から検出結果を取得する。制御部３０４は、取得した利用者の画像データ、会員ＩＤ、音声データ、温度センサ３０３の検出結果を含む第二の利用者情報を生成する。
【０１２３】
また店内センサ２３のカメラにテーブルの状況が映るように配置して、テーブルの画像データを含む第二の利用者情報を飲料吐出装置１０へ出力する。これによって在席状態や、利用者が食事前なのか食事中なのか食事後なのかを判別したり、利用者の飲料の状態を判別したりするなど利用者の飲食状況の情報として利用できる。
【０１２４】
音声データを第二の利用者情報に含めることで、利用者の会話や音から、利用者の会話が多いのか、食事に集中して会話が少ないのかを判別するなど利用者の飲食状況の情報として利用することができる。
【０１２５】
温度センサ３０３の検出結果は、利用者、料理及び飲料のうち少なくとも１つの温度の値データである。これによって、利用者の体温の変化、料理の冷め具合、飲料の温度変化など利用者の飲食状況の情報として利用できる。
【０１２６】
通信部３０５は、第二の利用者情報を飲料吐出装置１０に送信する。
【０１２７】
なお、本実施形態において、店内センサ２３は、カメラ３０１で撮影されたテーブルの状況を基に、料理の量、飲料の量を検出してもよい。または、店内センサ２３は、料理の量、飲料の量を検出するセンサ等を更に備えてもよい。
【０１２８】
なお、注文端末２１を利用者のテーブルに常設する場合には、注文端末２１は、店内センサ２３を兼ねてもよい。すなわち、注文端末２１は、上述した構成に加えて、温度センサ３０３を備えてもよい。
【０１２９】
（１．５）調理管理システム
次に、調理管理システム２４について説明する。調理管理システム２４は、利用者から注文のあった料理が調理されて配膳済みであるか否かを調理者又は配膳者が管理する。
【０１３０】
図５は、本実施形態における調理管理システム２４のブロック図である。
【０１３１】
調理管理システム２４は、第１入力部４０１、第２入力部４０２、計時部４０３、制御部４０４及び通信部４０５を備えている。
【０１３２】
第１入力部４０１は、注文端末２１又は携帯端末２２と通信して注文情報を受信する。
【０１３３】
第２入力部４０２は、注文のあった料理が配膳されると、配膳済みであることを受け付ける。例えば、調理された料理を利用者のテーブルへ配膳したときに、店員が第２入力部４０２へ配膳済である旨の入力を行う。なお、注文端末２１から配膳済の情報を受信してもよい。
【０１３４】
計時部４０３は、時間の計時を行う。
【０１３５】
調理管理システム２４は、マイクロプロセッサ及びメモリ等の周辺回路を備える。制御部４０４は、マイクロプロセッサ、及び当該マイクロプロセッサで動作するソフトウェア等により実現される。なお、制御部４０４は、複数のマイクロプロセッサ、及びソフトウェア等により実現される構成されてもよい。
【０１３６】
制御部４０４は、第１入力部４０１が受信した注文情報と、第２入力部４０２が受け付けた配膳済の料理の料理メニューと、料理が配膳されたテーブルのテーブル識別子とを含む配膳関連情報を、通信部４０６を介して飲料吐出装置１０へ出力する。
【０１３７】
制御部４０４は、計時部４０３を用いて、注文のあった時間、及び料理メニューを配膳してからの経過時間を表す経過時間情報を、通信部４０６を介して飲料吐出装置１０へ定期的に送信する。
【０１３８】
（２）動作
（２．１）第１自走モード（来店時モード）時の動作
図６は、自走モードが第１自走モード（来店時モード）である場合に飲料吐出装置１０が行う制御方法のフローチャートである。
【０１３９】
飲料吐出装置１０の判断部１１６は、利用者が新たに来店した人物（来店者）であるか否かを判断する（ステップＳ１）。具体的には、判断部１１６は、カメラ７が撮影した画像を基に、画像に含まれる利用者が新たに来店した人物であるか否かを判断する。
【０１４０】
新たな来店者ではないと判断する場合には（ステップＳ１における「Ｎｏ」）、新たな来店者待ちの状態となる。
【０１４１】
利用者が新たな来店者であると判断する場合には（ステップＳ１における「Ｙｅｓ」）、自走制御部１１７は、現時点の自装置の位置と、新たな来店者である利用者のテーブルとの間のルートを決定する（ステップＳ２）。自走制御部１１７は、決定したルートに基づいて、自装置が自走するように自走部１０６を制御する。
【０１４２】
利用者情報取得部１１０は、新たな来店者である利用者のテーブルに到着すると、調整部１１８により自装置の高さを調整した後、飲料吐出装置１０の利用者の認識を行う（ステップＳ３）。すなわち、飲料吐出装置１０の前にいる利用者がカメラ７に映ったり、タッチパネル２又は吐出ボタン４の操作があったりしたときに、利用者情報取得部１１０は、カメラ７やタッチパネル２や吐出ボタン４、マイクから飲料吐出装置１０の利用者の認識を開始する。
【０１４３】
利用者情報取得部１１０は、第一の利用者情報を取得する（ステップＳ４）。具体的には、利用者情報取得部１１０は、利用者の顔や髪型、衣服等の画像データ、音声データ、指紋データ、会員ＩＤを含む第一の利用者情報（表１参照）を取得する（生成する）。
【０１４４】
飲料決定部１１３は、利用者情報取得部１１０が取得した第一の利用者情報を用いて、お勧め飲料を決定する（ステップＳ５）。具体的には、飲料決定部１１３は、第一の利用者情報から得られる利用者の属性に応じて、１つ以上のおすすめ飲料を決定する。
【０１４５】
飲料決定部１１３は、飲料吐出装置１０の利用者に提供可能な飲料（お勧めの飲料）の情報を報知部１２０でお知らせする（ステップＳ６）。報知部１２０は、提供可能な飲料に対応する飲料アイコン３を表示する。
【０１４６】
操作部１２１は、利用者から飲料の選択操作を受け付ける（ステップＳ７）。
【０１４７】
吐出制御部１１４は、操作部１２１で選択操作が行われた後に吐出ボタン４が押されると、選択された飲料が吐出ノズル６から吐出されるように、吐出ノズル６を制御する（ステップＳ８）。
【０１４８】
吐出制御部１１４は、利用者にお勧めした飲料の情報、利用者が選択した飲料の情報を含む履歴情報（第三の利用者情報）を生成して利用者情報記憶部１０３に記憶する（ステップＳ９）。具体的には、吐出制御部１１４は、今回、利用者にお勧めした飲料の情報、利用者を表す第一の利用者情報に含まれる第１利用者情報と、操作部１２１の選択操作により選択された飲料の情報と、及び選択された日時とを含む履歴情報（第三の利用者情報）を生成する。
【０１４９】
その後、処理は、ステップＳ１に戻り、新たな来店者を待つ。
【０１５０】
これにより、飲料吐出装置１０は、利用者が来店したときのタイミングで、自発的に当該利用者のテーブルに自走することができる。
【０１５１】
なお、利用者を認識してからお勧め飲料を決定するまでの間（ステップＳ３〜ステップＳ５）に利用者が料理メニューを注文した場合は、次に述べる第２自走モードのステップＳ１０３〜ステップＳ１０７を行うよう自走モードを変更する。
【０１５２】
（２．２）第２自走モード（注文時モード）時の動作
図７は、自走モードが第２自走モード（注文時モード）である場合に飲料吐出装置１０が行う制御方法のフローチャートである。
【０１５３】
飲料吐出装置１０の自走制御部１１７は、注文情報取得部１１１が注文情報を取得したか否かを判断する（ステップＳ１０１）。具体的には、自走制御部１１７は、注文情報取得部１１１から注文受付情報を受け取ったか否かを判断する。
【０１５４】
注文情報を取得していない（注文がない）、つまり注文情報取得部１１１から注文受付情報を受け取っていないと判断する場合（ステップＳ１０１における「Ｎｏ」）、自走制御部１１７は、注文受付情報の受取待ちの状態となる。
【０１５５】
注文情報を取得した（注文があった）、つまり注文情報取得部１１１から注文受付情報を受け取ったと判断する場合（ステップＳ１０１における「Ｙｅｓ」）、自走制御部１１７は、注文受付情報に含まれるテーブル識別子を基に、注文を行った利用者のテーブルとの間のルートを決定する（ステップＳ１０２）。自走制御部１１７は、決定したルートに基づいて、自装置が自走するように自走部１０６を制御する。
【０１５６】
利用者情報取得部１１０は、注文を行った利用者のテーブルに到着すると、調整部１１８により自装置の高さを調整した後、飲料吐出装置１０の利用者の認識を行う（ステップＳ１０３）。すなわち、飲料吐出装置１０の前にいる利用者がカメラ７に映ったり、タッチパネル２又は吐出ボタン４の操作があったりしたときに、利用者情報取得部１１０は、カメラ７やタッチパネル２や吐出ボタン４、マイクから飲料吐出装置１０の利用者の認識を開始する。
【０１５７】
飲料吐出装置１０は、第一の利用者情報及び第二の利用者情報を取得する（ステップＳ１０４）。具体的には、利用者情報取得部１１０は、利用者の認識から第一の利用者情報を取得する。すなわち、利用者情報取得部１１０は、利用者の画像データ、音声データ、指紋データ、会員ＩＤを含む第一の利用者情報（表１参照）を取得する（生成する）。さらに、注文情報取得部１１１は、注文端末２１又は携帯端末２２から、料理を注文した利用者の第二の利用者情報（表２参照）を取得する。
【０１５８】
紐付部１１２は、取得した第一の利用者情報を第二の利用者情報と注文情報と参照して、第一の利用者情報と注文情報との関連付け（紐付け）を行う（ステップＳ１０５）。
【０１５９】
紐付部１１２は、複数の第二の利用者情報から、第一の利用者情報の含まれる少なくとも１つのデータと同一のデータを含む第二の利用者情報を抽出し、第一の利用者情報を抽出した第二の利用者情報に紐付けし、飲料吐出装置１０の利用者の第２利用者番号を特定する。紐付部１１２は、第一の利用者情報を、特定した第２利用者番号を含む注文情報に紐付ける。
【０１６０】
例えば、紐付部１１２は、第一の利用者情報に含まれる画像データ、音声データ、指紋データ、会員ＩＤを用いて第二の利用者情報群に対して第一の利用者情報と同じデータを含む第二の利用者情報を検索する。紐付部１１２は、該当する第二の利用者情報が見つかった場合は当該第二の利用者情報に含まれる第２利用者番号を抽出する。
【０１６１】
利用者情報と注文情報との紐付けができない場合、つまり第一の利用者情報と同じデータを含む第二の利用者情報が存在しない場合には、飲料吐出装置１０は、飲料吐出装置１０を使用できないことを利用者又は店員に報知する。この場合、処理はステップＳ３に戻る。
【０１６２】
紐付部１１２は、関連付けの結果から飲料吐出装置１０の利用者が注文した料理の情報を取得する（ステップＳ１０６）。具体的には、紐付部１１２は、抽出した第２利用者番号を使って注文情報（表３参照）の中から、飲料吐出装置１０の利用者が注文した料理メニューと注文日時とを含む関連情報を取得する。
【０１６３】
飲料決定部１１３は、飲料吐出装置１０の利用者が注文した料理の情報（料理メニュー）からお勧めの飲料を決定する（ステップＳ１０７）。具体的には、飲料決定部１１３は、関連情報に含まれる利用者が注文した料理メニューと注文日時を基に、お勧め可能な飲料群を、料理情報記憶部１０１が記憶している料理情報から取得する。次に、飲料決定部１１３は、飲料情報記憶部１０２で記憶されている飲料情報を用いて、お勧め可能な飲料群のうち提供可能な飲料の情報を取得する。
【０１６４】
つまり、最初に飲料決定部１１３は、料理情報を参照して、飲料吐出装置１０の利用者が注文した料理メニューに対してお勧め可能な飲料群の情報を抽出する。次に、飲料決定部１１３は、飲料情報を参照して、お勧め可能な飲料群の中から利用者に提供可能な飲料の情報を抽出する。
【０１６５】
このようにして、飲料決定部１１３は、飲料吐出装置１０の利用者が注文した料理の料理メニュー（関連情報）に応じてお勧め可能な飲料群の中から、提供可能な飲料（お勧めの飲料）を決定する。なお、お勧め飲料は、１種類でも複数種類でも構わない。
【０１６６】
飲料決定部１１３は、飲料吐出装置１０の利用者に提供可能な飲料（お勧めの飲料）の情報を報知部１２０でお知らせする（ステップＳ１０８）。報知部１２０は、提供可能な飲料に対応する飲料アイコン３を表示する。
【０１６７】
操作部１２１は、利用者から飲料の選択操作を受け付ける（ステップＳ１０９）。
【０１６８】
吐出制御部１１４は、操作部１２１で選択操作が行われた後に吐出ボタン４が押されると、選択された飲料が吐出ノズル６から吐出されるように、吐出ノズル６を制御する（ステップＳ１１０）。
【０１６９】
吐出制御部１１４は、利用者にお勧めした飲料の情報、利用者が選択した飲料の情報を含む第三の利用者情報（表６参照）を生成して利用者情報記憶部１０３に記憶する（ステップＳ１１１）。具体的には、吐出制御部１１４は、今回、飲料吐出装置１０の利用者が注文した料理メニュー、それに対してお勧めした飲料の情報、利用者を表す第二の利用者情報に含まれる第２利用者情報を飲料決定部１１３から取得する。吐出制御部１１４は、飲料決定部１１３から取得した料理メニュー、お勧め飲料の情報及び第２利用者情報と、操作部１２１の選択操作により選択された飲料の情報、及び選択された時刻とを含む第三の利用者情報（履歴情報）を生成する。
【０１７０】
なお、本実施形態では、吐出制御部１１４が第三の利用者情報を生成する構成としているが、飲料決定部１１３が生成してもよいし、制御部１００における他の機能部が生成してもよい。
【０１７１】
これにより、飲料吐出装置１０は、利用者が料理の注文を行ったタイミングで、自発的に当該利用者のテーブルに自走することができる。
【０１７２】
（２．３）第３自走モード（配膳時モード）時の動作
図８は、自走モードが第３自走モード（配膳時モード）である場合に飲料吐出装置１０が行う制御方法のフローチャートである。
【０１７３】
飲料吐出装置１０の自走制御部１１７は、飲食情報取得部１１５が配膳関連情報を取得したか否かを判断する（ステップＳ２０１）。具体的には、自走制御部１１７は、飲食情報取得部１１５から配膳完了情報を受け取ったか否かを判断する。
【０１７４】
配膳関連情報を取得していない（配膳が完了していない）、つまり飲食情報取得部１１５から配膳完了情報を受け取っていないと判断する場合（ステップＳ２０１における「Ｎｏ」）、自走制御部１１７は、配膳完了情報の受取待ちの状態となる。
【０１７５】
配膳関連情報を取得した（配膳が完了した）、つまり飲食情報取得部１１５から配膳完了情報を受け取ったと判断する場合（ステップＳ２０１における「Ｙｅｓ」）、自走制御部１１７は、配膳完了情報に含まれるテーブル識別子を基に、配膳が完了した利用者のテーブルとの間のルートを決定する（ステップＳ２０２）。自走制御部１１７は、決定したルートに基づいて、自装置が自走するように自走部１０６を制御する。
【０１７６】
利用者情報取得部１１０は、配膳がされた利用者のテーブルに到着すると、調整部１１８により自装置の高さを調整した後、飲料吐出装置１０の利用者の認識を行う（ステップＳ２０３）。
【０１７７】
飲料吐出装置１０は、第一の利用者情報及び第二の利用者情報を取得する（ステップＳ２０４）。
【０１７８】
注文情報取得部１１１は、第二の利用者情報で表される利用者が注文した料理に関する注文情報を取得する（ステップＳ２０５）。具体的には、注文情報取得部１１１は、通信部１０４を介して注文端末２１又は携帯端末２２から、メニュー選択部２１１で注文された注文情報（表３参照）を取得する。なお、通信部１０４は、ステップＳ２０４における第二の利用者情報の取得とステップＳ２０５における注文情報の取得とを、１回の通信で行ってもよい。また、本実施形態では、注文情報取得部１１１は、ステップＳ２０４を実行するタイミングで第二の利用者情報を、ステップＳ２０５を実行するタイミングで注文情報を、それぞれ取得する構成としているが、この構成に限定されない。注文情報取得部１１１は、ステップＳ２０４が実行される前（例えば、ステップＳ２０３で利用者が認識される前）に、注文端末２１又は携帯端末２２から第二の利用者情報及び注文情報を取得してもよい。この場合、注文情報取得部１１１は、取得した第二の利用者情報及び注文情報を所定の記憶領域に記憶する。注文情報取得部１１１は、ステップＳ２０４の実行時には所定の記憶領域から第二の利用者情報を取得し、ステップＳ２０５の実行時には所定の記憶領域から注文情報を取得する。
【０１７９】
紐付部１１２は、取得した第一の利用者情報を第二の利用者情報と注文情報と参照して、第一の利用者情報と注文情報との関連付け（紐付け）を行う（ステップＳ２０６）。関連付けの詳細な動作は、図７に示すステップＳ１０５と同様であるので、ここでの説明は省略する。
【０１８０】
紐付部１１２は、関連付けの結果から飲料吐出装置１０の利用者が注文した料理の情報を取得する（ステップＳ２０７）。
【０１８１】
飲料決定部１１３は、飲料吐出装置１０の利用者が注文した料理の情報（料理メニュー）から食事中に適したお勧めの飲料を決定する（ステップＳ２０８）。
【０１８２】
飲料決定部１１３は、飲料吐出装置１０の利用者に提供可能な飲料（お勧めの飲料）の情報を報知部１２０でお知らせする（ステップＳ２０９）。報知部１２０は、提供可能な飲料に対応する飲料アイコン３を表示する。
【０１８３】
操作部１２１は、利用者から飲料の選択操作を受け付ける（ステップＳ２１０）。
【０１８４】
吐出制御部１１４は、操作部１２１で選択操作が行われた後に吐出ボタン４が押されると、選択された飲料が吐出ノズル６から吐出されるように、吐出ノズル６を制御する（ステップＳ２１１）。
【０１８５】
吐出制御部１１４は、利用者にお勧めした飲料の情報、利用者が選択した飲料の情報を含む第三の利用者情報（表６参照）を生成して利用者情報記憶部１０３に記憶する（ステップＳ２１２）。
【０１８６】
（２．４）呼出時の動作
図９は、利用者から呼出があった場合における飲料吐出装置１０が行う制御方法のフローチャートである。
【０１８７】
飲料吐出装置１０は、利用者からの呼出があるか否かを判断する（ステップＳ３０１）。具体的には、自走制御部１１７は、注文端末２１のメニュー表示部２１０から、呼出指示と、呼出を行った利用者が利用しているテーブルの識別子とを受け取ったか否かを判断する。
【０１８８】
呼出がないと判断する場合には（ステップＳ３０１における「Ｎｏ」）、呼出待ちの状態となる。
【０１８９】
呼出があると判断する場合には（ステップＳ３０１における「Ｙｅｓ」）、自走制御部１１７は、現時点の自装置の位置と、呼出があった利用者のテーブルとの間のルートを決定する（ステップＳ３０２）。自走制御部１１７は、決定したルートに基づいて、自装置が自走するように自走部１０６を制御する。
【０１９０】
利用者情報取得部１１０は、呼出のあった利用者のテーブルに到着すると、調整部１１８により自装置の高さを調整した後、飲料吐出装置１０の利用者の認識を行う（ステップＳ３０３）。すなわち、飲料吐出装置１０の前にいる利用者がカメラ７に映ったり、タッチパネル２又は吐出ボタン４の操作があったりしたときに、利用者情報取得部１１０は、カメラ７やタッチパネル２や吐出ボタン４、マイクから飲料吐出装置１０の利用者の認識を開始する。
【０１９１】
飲料吐出装置１０は、第一の利用者情報及び第二の利用者情報を取得する（ステップＳ３０４）。具体的には、利用者情報取得部１１０は、利用者の認識から第一の利用者情報を取得する。すなわち、利用者情報取得部１１０は、利用者の顔や髪型、衣服等の画像データ、音声データ、指紋データ、会員ＩＤを含む第一の利用者情報（表１参照）を取得する（生成する）。さらに、注文情報取得部１１１は、通信部１０４を介して注文端末２１又は携帯端末２２から、料理を注文した利用者の第二の利用者情報（表２参照）を取得する。
【０１９２】
注文情報取得部１１１は、第二の利用者情報で表される利用者が注文した料理に関する注文情報を取得する（ステップＳ３０５）。具体的には、注文情報取得部１１１は、通信部１０４を介して注文端末２１又は携帯端末２２から、メニュー選択部２１１で注文された注文情報（表３参照）を取得する。なお、通信部１０４は、ステップＳ３０４における第二の利用者情報の取得とステップＳ３０５における注文情報の取得とを、１回の通信で行ってもよい。また、本実施形態では、注文情報取得部１１１は、ステップＳ３０４を実行するタイミングで第二の利用者情報を、ステップＳ３０５を実行するタイミングで注文情報を、それぞれ取得する構成としているが、この構成に限定されない。注文情報取得部１１１は、ステップＳ３０４が実行される前（例えば、ステップＳ３０３で利用者が認識される前）に、注文端末２１又は携帯端末２２から第二の利用者情報及び注文情報を取得してもよい。この場合、注文情報取得部１１１は、取得した第二の利用者情報及び注文情報を所定の記憶領域に記憶する。注文情報取得部１１１は、ステップＳ３０４の実行時には所定の記憶領域から第二の利用者情報を取得し、ステップＳ３０５の実行時には所定の記憶領域から注文情報を取得する。
【０１９３】
以降のステップＳ３０６〜ステップＳ３１２までの動作は、図７に示すステップＳ１０５〜ステップＳ１１１までの動作と同様であるので、ここでの説明は省略する。
【０１９４】
ステップＳ３１２の動作が終了すると、処理はステップＳ１に戻り、呼出が行われるのを待つ。
【０１９５】
（３）変形例
以下に、変形例について列記する。なお、以下に説明する変形例は、上記実施形態と適宜組み合わせて適用可能である。
【０１９６】
（３．１）変形例１
上記実施形態では、判断部１１６は、カメラ７が撮影した画像を基に、利用者のテーブルに飲料の提供に関連する備品（例えば、グラス、コップ又はカップ等）が存在するか否かの判断することにより、利用者が新たに来店した人物であるか否かを判断する構成とした。しかしながら、この構成に限定されない。
【０１９７】
判断部１１６は、利用者から既に飲料の注文を受け付けているか否かを判断してもよい。この場合、自走用記憶部１０５は、飲料の注文を受け付けているか否かを表す注文フラグを、テーブルごとに対応付けて記憶している。
【０１９８】
判断部１１６は、利用者が利用しているテーブルに対する注文フラグが飲料の注文を受け付けていることを表すか否かを判断する。判断部１１６は、注文フラグが飲料の注文を受け付けていないことを表すと判断する場合には、テーブルを利用している利用者は新たに来店した人物であると判断する。飲料が操作部１２１で選択されると、制御部１００（例えば、吐出制御部１１４）は、注文フラグの内容を、飲料の注文を受け付けていないことを表す内容から受け付けたことを表す内容に更新する。
【０１９９】
また、テーブルを利用している利用者が会計を済ませて店を退出した場合には、制御部１００は、注文フラグの内容を、飲料の注文を受け付けたことを表す内容から受け付けていないことを表す内容に更新する。
【０２００】
注文フラグが飲料の注文を受け付けていないことを表す場合には、対応するテーブルを利用している利用者は、新たな来店者であるとみなすことができる。そのため、注文フラグを用いることで、対応するテーブルが新たな来店者に利用されているか否かを認識することができる。
【０２０１】
また、利用者のテーブルに飲料の提供に関連する備品が存在するか否かの判断と、本変形例の判断とを組み合わせてもよい。例えば、判断部１１６は、利用者のテーブルに飲料の提供に関連する備品が存在しないと判断した場合、当該テーブルに対応する注文フラグが飲料の注文を受け付けていることを表すか否かを判断する。利用者のテーブルに飲料の提供に関連する備品が存在するか否かの判断だけでは、飲料のグラス等がテーブルから片付けられた場合等において当該テーブルを利用している利用者が新たな来店者であると判断する可能性がある。そこで、利用者のテーブルに飲料の提供に関連する備品が存在するか否かの判断と、本変形例の判断とを組み合わせることで、飲料のグラス等がテーブルから片付けられた場合等において当該テーブルを利用している利用者が新たな来店者であると判断する可能性を低くすることができる。
【０２０２】
また、利用者が新たに来店した人物であるか否かを判断する方法として、店内を飲料吐出装置１０のカメラ７、注文端末２１のカメラ２０１及び店内センサ２３のカメラ３０１の少なくとも１つのカメラを用いて定期的に撮影し、テーブルが空席から在席に変化したときに新たな利用者として判断する方法がある。この方法と本変形例の判断とを組み合わせてもよい。例えば、判断部１１６は、テーブルが所定時間以上（例えば、１０分間）の空席の後に在席に変化したと判断した場合、当該テーブルに対応する注文フラグが飲料の注文を受け付けていることを表すか否かを判断する。テーブルが空席から在席に変化した否かの判断だけでは、テーブルに一度在席した利用者が一時的に離席した場合等において当該テーブルを利用している利用者が新たな来店者であると判断する可能性がある。そこで、テーブルが空席から在席に変化した否かの判断と、本変形例の判断とを組み合わせることで、利用者が一時的にテーブルを離席した場合等において当該テーブルを利用している利用者が新たな来店者であると判断する可能性を低くすることができる。
【０２０３】
（３．２）変形例２
判断部１１６は、利用者の温度に基づいて当該利用者が新たな来店者であるか否かを判断してもよい。ここで、利用者の温度とは、利用者の体表温度及び衣服の温度を含む。
【０２０４】
この場合、飲料吐出装置１０は、検知部１０７を、さらに備える（図１０参照）。
【０２０５】
検知部１０７は、例えば赤外線サーモグラフィである。検知部１０７は、テーブルを利用している利用者の温度を検知する。
【０２０６】
例えば、季節が夏である場合、利用者が来店してからの時間があまり経過していないとき（来店して５分以内であるとき）、利用者の温度（例えば、体表温度）は高い状態である。一方、利用者が来店してから時間が十分に経過したとき（来店して１０分以上であるとき）、利用者の温度は、時間があまり経過していない場合と比較して低い状態になる。
【０２０７】
季節が冬である場合、利用者が来店してからの時間があまり経過していないとき（来店して５分以内であるとき）、利用者の温度は低い状態である。一方、利用者が来店してから時間が十分に経過したとき（来店して１０分以上であるとき）、利用者の温度は、時間があまり経過していない場合と比較して高い状態になる。
【０２０８】
そこで、判断部１１６は、検知部１０７が検知した利用者の温度から基準値を減算した値の絶対値が所定値以上である場合には、利用者は新たな来店者であると判断する。
【０２０９】
なお、本変形例において、飲料吐出装置１０は、検知部１０７を用いて利用者の温度を検知する構成に限らない。他の装置が利用者の温度を検知した結果を当該他の装置から取得してもよい。例えば、店内センサ２３に検知部１０７を設けて、店内センサ２３が利用者の温度を検知して、飲料吐出装置１０は店内センサ２３から検知結果を取得する。
【０２１０】
（３．３）変形例３
飲料吐出装置１０に対して、自走モードとして、第１自走モード（来店時モード）〜第３自走モード（配膳時モード）の代わりに、店内を巡回するモード（巡回モード）が設定されてもよい。例えば、第１自走モードの図６のステップＳ１において新たな来店者を待っている（ステップＳ１における「Ｎｏ」）場合、第２自走モードの図７のステップＳ１０１において注文情報の取得を待っている（ステップＳ１０１における「Ｎｏ」）場合、及び第３自走モードの図８のステップＳ２０１において配膳完了を待っている（ステップＳ２０１における「Ｎｏ」）場合は、飲料吐出装置１０は、巡回モードで自走する。
【０２１１】
この場合、飲料吐出装置１０は、自走モードが巡回モードである場合において、店内を巡回中に各テーブルにおける飲食の状況に基づいて利用者にお勧めの飲料を決定し、報知する。例えば、飲料吐出装置１０は、カメラ７で撮影したテーブルの画像、テーブルを利用している利用者の音声の音声データを基に、利用者の飲食情報（飲食状況）を取得し、取得した飲食情報を飲料のお勧めに利用する。飲料吐出装置１０は、テーブルにあるお皿の一人当たりの数が所定値未満であり、単位時間当たりの会話している割合が所定の割合（第１の割合）以上である場合には、飲食状況として食事前と判断する。飲料吐出装置１０は、食事前に適切な飲料をお勧め飲料として決定し、報知する。また、飲料吐出装置１０は、テーブルにあるお皿の一人当たりの数が所定値以上であり、単位時間当たりの会話している割合が所定の割合（第２の割合）未満である場合には、飲食状況として食事中と判断する。飲料吐出装置１０は、食事中に適切な飲料をお勧め飲料として決定し、報知する。さらに、飲料吐出装置１０は、テーブルにあるお皿の一人当たりの数が所定値以下であり、単位時間当たりの会話している割合が所定の割合（第３の割合）未満である場合には、飲食状況として食事後と判断する。飲料吐出装置１０は、食事後に適切な飲料をお勧め飲料として決定し、報知する。なお、食事後においては、デザートをお勧めしてもよい。
【０２１２】
飲料吐出装置１０は、調理管理システム２４から送信される情報、すなわち、配膳済の料理メニューの情報を取得して、まったく料理が配膳されていなければ利用者は食事前、未だ配膳されていない料理があれば食事中、すべての料理が配膳済みであれば食事後、と判別してもよい。また、飲料吐出装置１０は、注文のあった時刻や、料理メニューを配膳してからの経過時間情報を取得して、注文のあった時刻から所定時間以内（例えば、２０分以内）であれば食事前、配膳してから所定時間以内（例えば、６０分以内）であれば食事中、配膳してから所定時間以後（例えば、６０分以後）であれば食事後と判別してもよい。
【０２１３】
また、巡回モードにおいて、飲料決定部１１３は、飲食情報取得部１１５の判断結果を用いて、お勧めする飲料を決定してもよい。
【０２１４】
以上は巡回モードで説明したが、巡回モードに限らず呼出時においてそのテーブルにおける飲食の状況に基づいて利用者にお勧めの飲料を決定し、報知してもよい。
【０２１５】
また、巡回モードにおいて、店内を複数のエリアを分けて、複数のエリアについて巡回する優先度を設定してもよい。例えば、特定の場所に設置された固定式の飲料吐出装置から距離が遠いエリアにおける巡回の優先度を高くし、固定式の飲料吐出装置から距離が近いエリアにおける巡回の優先度を低く設定する。これにより、固定式の飲料吐出装置から距離が遠いエリアのテーブルを利用している利用者が固定式の飲料吐出装置まで行く煩わしさを低減することができる。
【０２１６】
または、巡回モードにおいて、利用者の利用頻度に応じて巡回するエリアについて優先度を設定してもよい。例えば、飲料の注文が多い（飲料吐出装置１０の利用が多い）利用者が利用しているテーブル付近の巡回の優先度を高くし、飲料の注文が少ない（飲料吐出装置１０の利用が少ない）利用者が利用しているテーブル付近の巡回の優先度を低く設定する。これにより、飲料の注文が多い利用者の呼出にすばやく対応することが可能となる。
【０２１７】
または、巡回モードにおいて、利用者の来店経過時間に応じて巡回するエリアについて優先度を設定してもよい。来店経過時間は、利用者が来店してからの経過時間である。例えば、飲料吐出装置１０は、店舗の入口に設置された店内センサ２３が撮影した画像に含まれる人物と、カメラ７が撮影した画像に含まれる利用者とをマッチングして、一致する場合には店内センサ２３が撮影した画像の撮影時刻を利用者の来店時刻とする。飲料吐出装置１０は、利用者の来店時刻を、利用者が利用しているテーブルのテーブル識別子と対応付けて記憶する。飲料吐出装置１０は、来店時刻を基に、各テーブルを利用している利用者の来店経過時間を算出する。この算出は定期的に行われる。飲料吐出装置１０は、来店経過時間が短い利用者が利用しているテーブル付近の巡回の優先度を高くし、来店経過時間が長い利用者が利用しているテーブル付近の巡回の頻度を低く設定する。来店経過時間が長い利用者は既に食事を終えている可能性が高く飲料を注文する可能性が低いのに対して、来店経過時間が短い利用者は未だ食事を終えていない可能性が高く飲料を注文する可能性が高い。そこで、来店経過時間を基に巡回する優先度を設定することで、飲料を注文する可能性が高い利用者の付近を巡回することができる。これにより、利用者の呼出にすばやく対応することが可能となる。
【０２１８】
または、巡回モードにおいて、利用者の属性に応じて巡回するエリアについて優先度を設定してもよい。例えば、子供及び高齢者のうち少なくとも一方の利用者がテーブルを利用している場合には当該利用者が利用しているテーブル付近の巡回の優先度を高くし、子供及び高齢者の双方が利用者としてテーブルに居ない場合には当該利用者が利用しているテーブル付近の巡回の優先度を低く設定する。これにより、子供及び高齢者が固定式の飲料吐出装置まで行く煩わしさを低減することができる。
【０２１９】
（３．４）変形例４
飲料吐出装置１０は、呼出時又は変形例３の巡回モード時において、お勧め飲料を再決定する構成であってもよい。
【０２２０】
この場合、飲料吐出装置１０は、報知部１２０にお勧め飲料の飲料アイコン３の他、お勧め飲料の再要求を求める再要求アイコンを表示させる。利用者は、報知部１２０に表示されたお勧め飲料に利用者の好みが無い場合には、再要求アイコンを押す。
【０２２１】
飲料吐出装置１０は、再要求アイコンが選択される（押される）と、利用者の食事の状況等に基づいて、お勧め飲料を再決定する。
【０２２２】
以下、本変形例の飲料吐出装置１０の動作について説明する。図１１は、呼出時における本変形例の飲料吐出装置１０が行う制御方法のフローチャートである。  
【０２２３】
図１１に示すステップＳ３０１〜ステップＳ３１０までの動作は、既に説明しているので、ここでの説明は省略する。
【０２２４】
本変形例の飲料吐出装置１０（例えば、飲料決定部１１３）は、ステップＳ３１０で受け付けたユーザの選択操作によってお勧め飲料が選択されたか否かを判断する（ステップＳ４００）。
【０２２５】
お勧め飲料が選択されたと判断する場合（ステップＳ４００における「Ｙｅｓ」）、処理はステップＳ３１１，Ｓ３１２を実行する。ステップＳ３１１，Ｓ３１２については、既に説明しているので、ここでの説明は省略する。
【０２２６】
お勧め飲料が選択されていない、つまり再要求アイコンが選択されたと判断する場合（ステップＳ４００における「Ｎｏ」）、飲料決定部１１３は、飲食情報取得部１１５の判断結果を用いて、食事の状況が変化したか否かを判断する（ステップＳ４０１）。
【０２２７】
食事の状況が変化したと判断する場合（ステップＳ４０１における「Ｙｅｓ」）、飲料決定部１１３は、変化後の状況に適した飲料を第１お勧め飲料として決定する（ステップＳ４０２）。例えば、変化後の食事の状況が食事中である場合には、飲料決定部１１３は、注文情報に応じた飲料であって食事中に適した飲料（例えば、アルコール飲料又はソフトドリンク）をお勧め飲料として決定する。変化後の食事の状況が食事後である場合には、飲料決定部１１３は、食事後に適した飲料（例えば、ソフトドリンク）をお勧め飲料として決定する。
【０２２８】
食事の状況が変化していないと判断する場合（ステップＳ４０１における「Ｎｏ」）、飲料決定部１１３は、飲料の変化状況に基づいた第２お勧め飲料を決定する（ステップＳ４０３）。飲料決定部１１３は、飲料の残量、飲料時間及び飲料回数のうち少なくとも１つを用いて、お勧め飲料を決定する。飲料の残量とは、カメラ７で撮影された画像の画像データから得られる飲料の残量である。飲料時間は、前回の呼出から今回の呼出までの経過時間を表す。飲料回数は、同一の飲料を連続して飲み続ける回数である。
【０２２９】
例えば、飲料の残量が３０％以上という条件、飲料時間が１５分以上という条件及び飲料回数が３回以上という条件のうち少なくともいずれか１つの条件を満たしている場合には、飲料決定部１１３は、現在、利用者が飲んでいる飲料とは異なる飲料をお勧め飲料として決定する。残量が多かったり、飲み干す時間が長かったり、飲料回数が多かったりすると、利用者は、その飲料は飲み飽きたと考えられる。そこで、飲料決定部１１３は、これら３つの条件のうち少なくとも１つの条件を満たす場合には、現在、利用者が飲んでいる飲料とは異なる飲料をお勧め飲料として決定することで、利用者は所望する飲料を報知する可能性が高くなる。
【０２３０】
また、飲料の残量が１０％以下という条件、飲料時間が３分以内という条件及び飲料回数が２回以上という条件のうち少なくともいずれか１つの条件を満たしている場合には、飲料決定部１１３は、現在、利用者が飲んでいる飲料と同一の飲料をお勧め飲料として決定する。残量が少なかったり、飲み干す時間が短かったり、飲料回数が少なかったりすると、利用者は、その飲料を飽きることなく好んで飲んでいると考えらえる。そこで、飲料決定部１１３は、これら３つの条件のうち少なくとも１つの条件を満たす場合には、現在、利用者が飲んでいる飲料と同一の飲料をお勧め飲料として決定することで、利用者は所望する飲料を報知する可能性が高くなる。
【０２３１】
報知部１２０は、ステップＳ４０２で決定された第１お勧め飲料の飲料アイコン３、又はステップＳ４０３で決定された第２お勧め飲料の飲料アイコン３を表示する（ステップＳ４０４）。このとき、報知部１２０は、再要求アイコンも表示する。飲料アイコン３の表示後、処理は、ステップＳ３１０に戻る。
【０２３２】
（３．５）その他の変形例
飲料吐出装置１０は、第１自走モード（来店時モード）である場合において、２組以上の来店者が所定時間内（例えば、１分以内）にあった場合には、２組以上の来店者のうち固定式の飲料吐出装置から遠いテーブルを利用している来店者に向って自走してもよい。これにより、固定式の飲料吐出装置から距離が遠いエリアのテーブルを利用している利用者が固定式の飲料吐出装置まで行く煩わしさを低減することができる。なお、この数値は一例であり、この数値に限定する趣旨ではない。
【０２３３】
また、飲料吐出装置１０は、第２自走モード（注文時モード）である場合において、２つ以上のテーブルの利用者から所定時間内（例えば、１分以内）に料理の注文があった場合にも同様に、注文が行われた２つ以上のテーブルのうち固定式の飲料吐出装置から遠いテーブルに向って自走してもよい。また、飲料吐出装置１０は、第３自走モード（配膳時モード）である場合において、２つ以上のテーブルにおいて所定時間内（例えば、１分以内）に料理が出来上がった場合にも同様に、料理が出来上がった２つ以上のテーブルのうち固定式の飲料吐出装置から遠いテーブルに向って自走してもよい。これらの場合においても、固定式の飲料吐出装置から距離が遠いエリアのテーブルを利用している利用者が固定式の飲料吐出装置まで行く煩わしさを低減することができる。
【０２３４】
飲料吐出装置１０は、店内センサ２３の画像、音声等を用いて、自走するルートを決定してもよい。この場合、飲食情報取得部１１５は、注文端末２１や店内センサ２３と定期的に通信して第二の利用者情報を更新する。自走制御部１１７は、更新された第二の利用者情報の画像データから利用者の飲食情報（飲料状況）を取得し、変化を検出し、利用者が今飲んでいる飲料の残量が所定量以下になった場合に、当該利用者が利用しているテーブルまでのルートを決定し、当該利用者テーブルまで自走する。
【０２３５】
または、店内センサ２３の温度センサ３０３が検出した利用者が今飲んでいる飲料の温度に基づいて、飲料吐出装置１０は、自走するルートを決定してもよい。例えば、自走制御部１１７は、ホット飲料の温度が所定値以下になったとき（すなわち、冷めたとき）に、当該ホット飲料を飲んでいる利用者のテーブルまでのルートを決定し、当該利用者のテーブルまで自走する。また、自走制御部１１７は、コールド飲料の温度が所定値以上になったとき（すなわち、温まったとき）に、当該コールド飲料を飲んでいる利用者のテーブルまでのルートを決定し、当該利用者のテーブルまで自走する。
【０２３６】
カメラ７は、飲料吐出装置１０に設けられる構成としたが、この構成に限定されない。カメラ７は、飲料吐出装置１０と別体であってもよい。
【０２３７】
飲料吐出装置１０は、第一の利用者情報をカメラ７から取得する構成としたが、この構成に限定されない。飲料吐出装置１０は、カメラ７、注文端末２１のカメラ２０１及び店内センサ２３のカメラ３０１の少なくとも１つのカメラから取得する構成であればよい。例えば、自走モードが第１自走モード（来店時モード）である場合には、注文端末２１のカメラ２０１及び店内センサ２３のカメラ３０１を利用することで、新たな来店者であるか否かを判断することができる。
【０２３８】
また、１つの店内において、複数の飲料吐出装置１０は配置されてもよい。例えば、２つ以上４以下の飲料吐出装置１０が店内に配置される場合には、これらの飲料吐出装置１０に対して、互いのモードが異なるように第１自走モード（来店時モード）〜第３自走モード（配膳時モード）及び巡回モードのうち１つの自走モードを設定する。５つ以上の飲料吐出装置１０が、店内に配置されている場合には、少なくとも４つの飲料吐出装置１０に対して、互いのモードが異なるように第１〜第３自走モード及び巡回モードのうち１つの自走モードを設定する。これにより、互いに役割分担をさせることができる。
【０２３９】
複数の飲料吐出装置１０は、飲料吐出装置１０のカメラ７や注文端末２１のカメラ２０１及び店内センサ２３のカメラ３０１等から取得される店内の利用者数に応じて第１自走モード（来店時モード）〜第３自走モード（配膳時モード）及び巡回モードの設定を変更する構成としてもよい。例えば、利用者が店内のテーブルの８０%以上に在席しているときは第１自走モード（来店時モード）の飲料吐出装置１０は第２自走モード（注文時モード）、第３自走モード（配膳時モード）及び巡回モードのいずれかの自走モードになり、在席している利用者への対応を優先する。また、利用者が店内のテーブルの２０％未満に在席しているときは第２自走モード（注文時モード）の飲料吐出装置１０及び第３自走モード（配膳時モード）の飲料吐出装置１０は、第１自走モード（来店時モード）及び巡回モードのいずれかの自走モードになり、新しく来店する利用者への対応を優先する。
【０２４０】
飲料決定部１１３は、飲料吐出装置１０の利用者の過去の履歴情報を参照してお勧めの飲料を決定してもよい。例えば、飲料決定部１１３は、料理情報と、飲料情報と、履歴情報（第三の利用者情報）とを用いて、お勧めの飲料を決定する。この場合、飲料決定部１１３は、重み付けを用いてお勧めする飲料を決定してもよい。例えば、料理情報：履歴情報＝５０：５０とし、提供可能な飲料毎に、総合お勧め度（＝料理情報によるお勧め度×５０＋履歴情報によるお勧め度×５０）を算出してその最大値の飲料をお勧めの飲料として決定する。
【０２４１】
また、重み付けによりお勧めの飲料が決定されている場合において、お勧めした飲料と異なる飲料を利用者が選択したときには、重み付けの比率を変更する。例えば、料理情報：履歴情報＝５０：５０を４０：６０にして履歴情報に対する比率を高める。また、料理情報：履歴情報＝３０：７０であれば４０：６０にして、比率の高い方を少し下げてもよい。また、履歴情報の比率に上限（例えば、値“８０”）を設けてもよい。
【０２４２】
また、利用者情報記憶部１０３、飲料情報記憶部１０２、料理情報記憶部１０１及び自走用記憶部１０５のうち少なくとも１つの記憶部は、飲料吐出装置１０の内部に備える代わりに、外部装置（サーバ等）に備えられてもよい。この場合、飲料吐出装置１０と外部装置とが通信することで、飲料吐出装置１０は、外部装置に設けられた記憶部の情報を読み書きしてもよい。特に、利用者情報記憶部１０３を演算処理能力の高い外部装置に備えることで上述した分析を効率的に行える。
【０２４３】
本開示の商品提供装置として飲料を提供する飲料吐出装置１０を用いて本開示について説明した。商品提供装置は、飲料吐出装置１０に限らず、例えば利用者が注文した料理に応じた商品を提供することができる装置であればよい。
【０２４４】
上記実施形態は、本開示の様々な実施形態の一つに過ぎない。上記実施形態は、本開示の目的を達成できれば、設計等に応じて種々の変更が可能である。また、商品提供装置（飲料吐出装置１０）と同様の機能は、商品提供方法、コンピュータプログラム、又はプログラムを記録した記録媒体等で具現化されてもよい。一態様に係る商品提供装置の商品提供方法は、利用者に商品を店舗において提供し、自走部１０６により自走する商品提供装置で用いられる方法である。商品提供方法は、自走制御ステップと、利用者情報取得ステップと、報知ステップとを含む。自走制御ステップは、自走部１０６を制御する。利用者情報取得ステップは、利用者の係る利用者情報を取得する。報知ステップは、利用者情報に応じた商品に関する商品情報を報知する。利用者が店舗に来店したとき、利用者が料理を注文したとき、及び利用者が注文した料理が利用者に提供されたときのいずれかにおいて、自走制御ステップは、利用者の居場所に自走するよう自走部１０６を制御する。一態様に係るプログラムは、コンピュータシステムを、上述した商品提供方法又は商品提供装置として機能させるためのプログラムである。
【０２４５】
本開示における商品提供装置（飲料吐出装置１０）又は商品提供方法の実行主体は、コンピュータシステムを含んでいる。コンピュータシステムは、ハードウェアとしてのプロセッサ及びメモリを有する。コンピュータシステムのメモリに記録されたプログラムをプロセッサが実行することによって、本開示における商品提供装置又は商品提供方法の実行主体としての機能が実現される。プログラムは、コンピュータシステムのメモリに予め記録されていてもよいが、電気通信回線を通じて提供されてもよい。また、プログラムは、コンピュータシステムで読み取り可能なメモリカード、光学ディスク、ハードディスクドライブ等の非一時的な記録媒体に記録されて提供されてもよい。コンピュータシステムのプロセッサは、半導体集積回路（ＩＣ）又は大規模集積回路（ＬＳＩ）を含む１又は複数の電子回路で構成される。複数の電子回路は、１つのチップに集約されていてもよいし、複数のチップに分散して設けられていてもよい。複数のチップは、１つの装置に集約されていてもよいし、複数の装置に分散して設けられていてもよい。
【０２４６】
コンピュータシステムである商品提供装置（飲料吐出装置１０）は、１又は複数のコンピュータで構成されるシステムであってもよい。例えば、商品提供装置の少なくとも一部の機能は、クラウド（クラウドコンピューティング）によって実現されてもよい。
【０２４７】
（まとめ）
以上説明したように、第１の態様の商品提供装置（飲料吐出装置１０）は、店舗において利用者に商品を提供する。商品提供装置は、自走するための自走部（１０６）を制御する自走制御部（１１７）と、利用者に係る利用者情報を取得する利用者情報取得部（１１０）と、利用者情報に応じた商品に関する商品情報を報知する報知部（１２０）とを備える。利用者が店舗に来店した場合、利用者が料理を注文した場合、及び利用者が注文した料理が利用者に提供された場合のいずれかにおいて、自走制御部（１１７）は、利用者の居場所に自走するよう自走部（１０６）を制御する。
【０２４８】
この構成によると、商品の提供を受ける場所及び時刻を事前に食事を行う利用者から指定を受けることなく、商品の注文を受け付ける適切なタイミングで利用者が居る場所へ自走することができる。
【０２４９】
第２の態様の商品提供装置は、第１の態様において、利用者が店舗に新たに来店した人物であるか否かを判断する判断部（１１６）を、更に備える。利用者が新たに来店した人物であると判断部（１１６）が判断した場合に、自走制御部（１１７）は、利用者の居場所に自走するよう自走部（１０６）を制御する。
【０２５０】
この構成によると、商品の注文を受け付ける適切なタイミングとして利用者が店舗に来店したタイミングで、利用者が居る場所へ自走することができる。
【０２５１】
第３の態様の商品提供装置では、第２の態様において、判断部（１１６）は、利用者の居場所に対応するテーブルに、商品の提供に関連する備品が存在しない場合には、利用者は新たに来店した人物であると判断する。
【０２５２】
この構成によると、商品の提供に関連する備品の有無により、利用者は新たに来店した人物であると判断することができる。
【０２５３】
第４の態様の商品提供装置は、第２の態様において、店舗のテーブルと、当該テーブルを利用する利用者から商品の注文を受け付けているか否かを表す注文フラグとを対応付けて記憶する記憶部（自走用記憶部１０５）を、更に備える。判断部（１１６）は、利用者が利用するテーブルに対する注文フラグが商品の注文を受け付けていないことを表す場合には、利用者は新たに来店した人物であると判断する。
【０２５４】
この構成によると、商品の注文の有無により、利用者は新たに来店した人物であると判断することができる。
【０２５５】
第５の態様の商品提供装置では、第２の態様において、判断部（１１６）は、人の温度を検知する検知部（１０７）が検知した利用者の温度と、予め定められた基準値との差分に応じて利用者が新たに来店した人物であるか否かを判断する。
【０２５６】
この構成によると、人の温度に応じて、利用者は新たに来店した人物であると判断することができる。例えば、季節が夏である場合、利用者が来店してからの時間があまり経過していないとき、利用者の温度（例えば、体表温度）は高い状態である。そこで、人の温度を基に、利用者は新たに来店した人物であると判断することができる。
【０２５７】
第６の態様の商品提供装置は、第１〜第５のいずれかの態様において、利用者が注文した料理の情報を含む注文情報を取得する注文情報取得部（１１１）を、更に備える。注文情報取得部（１１１）が注文情報を取得すると、自走制御部（１１７）は、利用者の居場所に自走するよう自走部（１０６）を制御する。
【０２５８】
この構成によると、商品の注文を受け付ける適切なタイミングとして利用者が料理を注文したタイミングで、利用者が居る場所へ自走することができる。
【０２５９】
第７の態様の商品提供装置は、第１〜第６のいずれかの態様において、利用者から注文のあった料理が未配膳であるか配膳済みであるかを管理する調理管理システム（２４）と通信を行う通信部（１０４）を、更に備える。調理管理システム（２４）の管理結果が未配膳から配膳済へと変化すると、自走制御部（１１７）は、利用者の居場所に自走するよう自走部（１０６）を制御する。
【０２６０】
この構成によると、商品の注文を受け付ける適切なタイミングとして利用者が注文した料理が配膳されたタイミング、つまり利用者が注文した料理が提供されたタイミングで、利用者が居る場所へ自走することができる。
【０２６１】
第８の態様の商品提供装置では、第１〜第７のいずれかの態様において、商品は、飲料であり、飲料を吐出する吐出部（吐出ノズル６）を、さらに備える。
【０２６２】
この構成によると、商品として飲料を利用者に提供することができる。
【０２６３】
第９の態様の商品提供方法は、店舗において利用者に商品を提供し、自走部（１０６）により自走する商品提供装置で用いられる方法である。商品提供方法は、自走部（１０６）を制御する自走制御ステップと、利用者に係る利用者情報を取得する利用者情報取得ステップと、利用者情報に応じた商品に関する商品情報を報知する報知ステップとを含む。利用者が店舗に来店した場合、利用者が料理を注文した場合、及び利用者が注文した料理が利用者に提供された場合のいずれかにおいて、自走制御ステップは、利用者の居場所に自走するよう自走部（１０６）を制御する。
【０２６４】
この商品提供方法によると、商品の提供を受ける場所及び時刻を事前に食事を行う利用者から指定を受けることなく、商品の注文を受け付ける適切なタイミングで利用者が居る場所へ自走することができる。
【０２６５】
第１０の態様のプログラムは、コンピュータを、第１〜第８のいずれかの態様の商品提供装置として機能させるためのプログラムである。
【０２６６】
このプログラムによると、商品の提供を受ける場所及び時刻を事前に食事を行う利用者から指定を受けることなく、商品の注文を受け付ける適切なタイミングで利用者が居る場所へ自走することができる。
【０２６７】
第１１の態様の商品提供システム（注文システム５０）は、第１〜第８のいずれかの態様の商品提供装置と、店舗内を撮像する撮像部（例えば、カメラ７）とを、備える。
【０２６８】
この構成によると、商品の提供を受ける場所及び時刻を事前に食事を行う利用者から指定を受けることなく、商品の注文を受け付ける適切なタイミングで利用者が居る場所へ自走することができる。
【符号の説明】
【０２６９】
６    吐出ノズル
７    カメラ
１０    飲料吐出装置（商品提供装置）
２４    調理管理システム
５０    注文システム（商品提供システム）
１０４    通信部
１０５    自走用記憶部（記憶部）
１０６    自走部
１０７    検知部
１１０    利用者情報取得部
１１１    注文情報取得部
１１６    判断部
１１７    自走制御部
１２０    報知部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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