(57)【要約】【課題】  索体を、弛緩させずに巻取り、繰り出す駆動装置及び伸縮装置を得る。【解決手段】  索体の巻取りと繰出しを行う一方及び他方のローラと、正方向及び逆方向に回転するモータと、モータの正方向の回転を一方のローラの索体を巻き取る方向の回転に変換し、モータの記逆方向の回転を一方のローラの索体を繰り出す方向の回転に変換する一方の回転変換部と、モータの正方向の回転を他方のローラの索体を繰り出す方向の回転に、モータの逆方向の回転を他方のローラの索体を巻き取る方向の回転に、それぞれ一方の回転変換部が変換する回転よりも増速させた回転に変換する他方の回転変換部と、索体を巻き取る方向の回転を他方の回転変換部から他方のローラに伝達し、索体を繰り出す方向の回転の他方の回転変換部から他方のローラへの伝達を遮断する駆動力選択部と、索体を繰り出す方向の回転を抑える制動力を、他方のローラに与える制動部とを備えるようにする。【選択図】    図４
2019127332.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
一方のローラと他方のローラとの間に張られた索体を、前記一方のローラで巻き取ると共に前記他方のローラから繰り出すかまたは前記他方のローラで巻き取ると共に前記一方のローラから繰り出す駆動装置であって、前記一方のローラと、前記他方のローラと、正方向及び逆方向に回転するモータと、前記モータの前記正方向の回転を前記一方のローラの前記索体を巻き取る方向の回転に変換し、前記モータの前記逆方向の回転を前記一方のローラの前記索体を繰り出す方向の回転に変換する一方の回転変換部と、前記モータの前記正方向の回転を前記他方のローラの前記索体を繰り出す方向の回転に、前記モータの前記逆方向の回転を前記他方のローラの前記索体を巻き取る方向の回転に、それぞれ前記一方の回転変換部が変換する回転よりも増速させた回転に変換する他方の回転変換部と、前記索体を巻き取る方向の回転を前記他方の回転変換部から前記他方のローラに伝達し、前記索体を繰り出す方向の回転の前記他方の回転変換部から前記他方のローラへの伝達を遮断する駆動力選択部と、前記索体を繰り出す方向の回転を抑える制動力を、前記他方のローラに与える制動部とを備えた駆動装置。
【請求項２】
前記他方の回転変換部から前記他方のローラに伝達される回転力を、決められた最大トルク未満に制限するトルク調整部を備えた請求項１に記載の駆動装置。
【請求項３】
前記トルク調整部は、前記駆動力選択部と前記他方のローラとの間にあることを特徴とする請求項２に記載の駆動装置。
【請求項４】
前記トルク調整部は、前記他方の回転変換部と前記駆動力選択部との間にあることを特徴とする請求項２に記載の駆動装置。
【請求項５】
前記トルク調整部は、さらに、前記制動部から前記他方のローラに伝達される制動力を、前記最大トルク未満に制限することを特徴とする請求項２または３に記載の駆動装置。
【請求項６】
前記モータの回転を制御して、決められた停止回転角だけ前記モータを前記逆方向に回転させる毎に、前記前記モータの回転を停止させる制御部を備えた請求項１に記載の駆動装置。
【請求項７】
前記停止回転角は、前記一方のローラが前記索体を繰り出す速度と前記他方のローラが前記索体を巻き取る速度との差をもとに決められることを特徴とする請求項６に記載の駆動装置。
【請求項８】
前記制動部は、前記他方のローラの回転を抑える制動力を生成する抵抗部と、前記索体を繰り出す方向の回転を抑える制動力を前記抵抗部から前記他方のローラに伝達し、前記索体を巻き取る方向の回転を抑える制動力の前記抵抗部から前記他方のローラへの伝達を遮断する制動力選択部とを有する請求項１から７のいずれか１項に記載の駆動装置。
【請求項９】
前記制動部は、さらに、前記索体を巻き取る方向の回転を抑える制動力を、前記他方のローラに与えることを特徴とする請求項１から７のいずれか1項に記載の駆動装置。
【請求項１０】
請求項１から９のいずれか１項に記載の駆動装置と、前記索体に支持された伸縮部材とを備えた伸縮装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、索体の巻取り、繰出しを行う駆動装置及びこの駆動装置を用いた伸縮装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
伸縮装置は、伸縮部材を伸張方向または収縮方向に動かす装置である。この伸縮部材を、伸縮部材から伸張方向及び収縮方向に張られた索体によって動かす技術がある（例えば、特許文献１参照）。この技術によると、伸縮部材を伸張方向に動かすための伸用ワイヤと伸縮部材を収縮方向に動かすための縮用ワイヤとが、それぞれ伸縮装置の駆動装置のドラムに接続されている。伸用ワイヤと縮用ワイヤとは、同じドラムにそれぞれ互いに逆の向きに巻かれている。このため、ドラムが回転すると、ドラムは、伸用ワイヤと縮用ワイヤのうちの一方を巻き取り、巻き取った量と同じだけ他方を繰り出す。伸縮装置は、伸用ワイヤを巻き取ると共に縮用ワイヤを繰り出すことにより伸縮部材を伸張方向に動かす。また、駆動装置は、縮用ワイヤを巻き取ると共に伸用ワイヤを繰り出すことにより伸縮部材を収縮方向に動かす。このように、ドラムの回転により、伸縮装置は、伸縮部材を伸張方向または収縮方向に動かす。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１４−１０９１０５号公報（図５）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１の伸縮装置は、伸縮部材を伸張方向または収縮方向に動かすとき、伸用ワイヤと縮用ワイヤのうちの一方を巻き取り、巻き取った量と同じだけ他方を繰り出す。このため、伸縮装置が伸張するときも収縮するときも、伸縮装置内部にある伸用ワイヤと縮用ワイヤの合計の長さは変化しない。特許文献１の伸縮装置はこのような構成であるため、経時変化などによりワイヤが伸びると、伸びたワイヤが伸縮装置内で弛緩して詰まる恐れがあった。
【０００５】
この発明は、かかる課題を解決するものであり、伸縮部を索引する索体を、弛緩させずに巻取り、繰り出す駆動装置及び伸縮装置を得るためのものである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この発明に係る駆動装置は、一方のローラと他方のローラとの間に張られた索体を、前記一方のローラで巻き取ると共に前記他方のローラから繰り出すかまたは前記他方のローラで巻き取ると共に前記一方のローラから繰り出す駆動装置であって、前記一方のローラと、前記他方のローラと、正方向及び逆方向に回転するモータと、前記モータの前記正方向の回転を前記一方のローラの前記索体を巻き取る方向の回転に変換し、前記モータの前記逆方向の回転を前記一方のローラの前記索体を繰り出す方向の回転に変換する一方の回転変換部と、前記モータの前記正方向の回転を前記他方のローラの前記索体を繰り出す方向の回転に、前記モータの前記逆方向の回転を前記他方のローラの前記索体を巻き取る方向の回転に、それぞれ前記一方の回転変換部が変換する回転よりも増速させた回転に変換する他方の回転変換部と、前記索体を巻き取る方向の回転を前記他方の回転変換部から前記他方のローラに伝達し、前記索体を繰り出す方向の回転の前記他方の回転変換部から前記他方のローラへの伝達を遮断する駆動力選択部と、前記索体を繰り出す方向の回転を抑える制動力を、前記他方のローラに与える制動部とを備えるものである。
【０００７】
この発明に係る伸縮装置は、前記駆動装置と、前記索体に支持された伸縮部材とを備えるものである。
【発明の効果】
【０００８】
この発明によると、伸縮装置を伸縮させる際に伸縮部を索引する索体を弛緩させずに巻取り、繰り出す駆動装置、及び伸縮装置を得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】この発明の実施の形態１に係る伸縮装置の外観図である。
【図２】この発明の実施の形態１に係る伸縮装置の駆動装置、伸縮部材、及び索体の配置を示す断面図である。
【図３】この発明の実施の形態１に係る駆動装置の外観図である。
【図４】この発明の実施の形態１に係る駆動装置の構成を示す概念図である。
【図５】この発明の実施の形態１に係る駆動装置の伸張動作の動作原理を示す概念図である。
【図６】この発明の実施の形態１に係る駆動装置の収縮動作の動作原理を示す概念図である。
【図７】この発明の実施の形態１に係る駆動装置の伸張動作または収縮動作を停止したときの動作原理を示す概念図である。
【図８】この発明の実施の形態２に係る駆動装置の構成を示す概念図である。
【図９】この発明の実施の形態２に係る駆動装置の収縮動作の動作原理を示す概念図である。
【図１０】この発明の実施の形態３に係る駆動装置の制御部の構成を示す概念図である。
【図１１】この発明の実施の形態３に係る駆動装置の制御部の動作を示すフローチャートである。
【図１２】この発明の実施の形態４に係る駆動装置の構成を示す概念図である。
【図１３】この発明の実施の形態４に係る駆動装置の伸張動作の動作原理を示す概念図である。
【図１４】この発明の実施の形態４に係る駆動装置の収縮動作の動作原理を示す概念図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
実施の形態１．
以下、この発明の実施の形態１に係る駆動装置及び伸縮装置について、図１〜図７を用いて説明する。図１は、この発明の実施の形態１に係る伸縮装置の外観図である。伸縮装置１０は、物品を載置する載置部１００と、伸縮部材２０１〜２０４と、基部３００と、伸縮部材２０１〜２０４を移動させる駆動装置４００とを備えている。載置部１００は、伸縮部材２０１に支持されている。駆動装置４００は、基部３００に取り付けられている。図１では、伸縮装置１０が４つの伸縮部材２０１〜２０４を備える例を示すが、伸縮装置１０は、伸縮部材を１つ以上であれば、いくつ備えていても良い。
【００１１】
図２は、この発明の実施の形態１に係る伸縮装置の駆動装置、伸縮部材、及び索体の配置を示す断面図である。図２において、Ａで示す矢印の方向が、伸縮装置１０が伸張する方向である。また、図２において、Ｂで示す矢印の方向が、伸縮装置１０が収縮する方向である。以下の説明において、図のＡの方向を上、Ｂの方向を下とする。索体５０１及び索体５０２は、伸縮部材２０１〜２０４を支持する。駆動装置４００は、索体５０１および５０２の繰り出し、巻取りを行うことで、伸縮部材２０１〜２０４を伸張する方向または収縮する方向に動かす。
【００１２】
図２において、伸縮部材２０１と伸縮部材２０２との間には、索体５０１が張られている。具体的には、索体５０１は、伸縮部材２０１の底部にあるプーリ２１１と伸縮部材２０２の底部にあるプーリ２１３との間で、伸縮部材２０２の上部にあるプーリ２１２で折り返して張られている。また、索体５０１は、伸縮部材２０１の底部にあるプーリ２３１と伸縮部材２０２の底部にあるプーリ２３３との間で、伸縮部材２０２の上部にあるプーリ２３２で折り返して張られている。
【００１３】
同様に、伸縮部材２０２と伸縮部材２０３との間には、索体５０１が張られている。具体的には、索体５０１は、伸縮部材２０２の底部にあるプーリ２１３と伸縮部材２０３の底部にあるプーリ２１５との間で、伸縮部材２０３の上部にあるプーリ２１４で折り返して張られている。また、索体５０１は、伸縮部材２０２の底部にあるプーリ２３３と伸縮部材２０３の底部にあるプーリ２３５との間で、伸縮部材２０３の上部にあるプーリ２３４で折り返して張られている。
【００１４】
さらに、索体５０１は、伸縮部材２０３と伸縮部材２０４との間にも張られている。具体的には、索体５０１は、伸縮部材２０３の底部にあるプーリ２１５と伸縮部材２０４の底部にあるプーリ２１７との間で、伸縮部材２０４の上部にあるプーリ２１６で折り返して張られている。また、索体５０１は、伸縮部材２０３の底部にあるプーリ２３５と伸縮部材２０４の底部にあるプーリ２３７との間で、伸縮部材２０４の上部にあるプーリ２３６で折り返して張られている。
【００１５】
索体５０１は、それぞれの伸縮部材の底部のプーリとそのすぐ外側の伸縮部材の底部のプーリとの間で、外側の伸縮部材の伸縮部材の上部のプーリで折り返されて張られている。このため、それぞれの伸縮部材の底部の、そのすぐ外側にある伸縮部材の底部に対する高さは、それぞれの伸縮部材の底部のプーリとすぐ外側にある伸縮部材の底部のプーリとの間の索体５０１の長さによって決まる。また、最も外側にある伸縮部材２０４の底部の基部３００の底部に対する高さは、プーリ２１７からプーリ２１８までの索体５０１の長さ及びプーリ２３７からプーリ２３８までの索体５０１の長さにより決まる。
【００１６】
最も内側にある伸縮部材２０１の底部の基部３００の底部に対する高さは、伸縮部材２０１の底部の伸縮部材２０２の底部に対する高さ、伸縮部材２０２の底部の伸縮部材２０３の底部に対する高さ、伸縮部材２０３の底部の伸縮部材２０４の底部に対する高さ、及び伸縮部材２０４の底部の基部３００の底部に対する高さの合計である。このため、伸縮部材２０１の底部の基部３００の底部に対する高さは、プーリ２１１からプーリ２１８までの索体５０１の長さ及びプーリ２３１からプーリ２３８までの索体５０１の長さにより決まる。
【００１７】
このため、プーリ２１１からプーリ２１８まで及びプーリ２３１からプーリ２３８までの索体５０１が長さΔＬだけ短くなると、伸縮部材２０１は図２のＡの方向にΔＬだけ移動する。このとき、伸縮装置１０は、ΔＬだけ伸張する。プーリ２１１からプーリ２１８まで及びプーリ２３１からプーリ２３８までの索体５０１が長さΔＬだけ長くなると、伸縮部材２０１は図２のＢの方向にΔＬだけ移動する。このとき、伸縮装置１０は、ΔＬだけ収縮する。
【００１８】
図３は、この発明の実施の形態１に係る駆動装置の構成を示す外観図である。駆動装置４００は、索体５０１の巻取り及び繰出しを行うローラ４０１及びローラ４０２と、索体５０２の巻取り及び繰出しを行うローラ４０３とを備えている。また、駆動装置４００は、モータ４１０、回転変換部４２０、回転変換部４３０、駆動力選択部４４０、及び制動部４５０を備えている。
【００１９】
モータ４１０は、正方向及び逆方向に回転する。回転変換部４２０は、モータ４１０の正方向の回転をローラ４０１及びローラ４０２の索体５０１を巻き取る方向の回転に変換し、ローラ４０１及びローラ４０２に伝達する。また、回転変換部４２０は、モータ４０１の逆方向の回転をローラ４０１及びローラ４０２の索体５０１を繰り出す方向の回転に変換し、ローラ４０１及びローラ４０２に伝達する。回転変換部４３０は、モータ４０１の正方向の回転をローラ４０３の索体５０１を繰り出す方向の回転に変換し、モータ４０１の逆方向の回転をローラ４０３の索体５０１を巻き取る方向の回転に変換する。回転変換部４３０は、モータ４１０の回転を、回転変換部４２０が変換するローラ４０１及びローラ４０２の回転よりも増速させたローラ４０３の回転に変換する。
【００２０】
駆動力選択部４４０は、索体５０２を巻き取る方向の回転を回転変換部４３０からローラ４０３に伝達し、索体５０２を繰り出す方向の回転の回転変換部４３０からローラ４０３への伝達を遮断する。制動部４５０は、ローラ４０３に、索体５０２を繰り出す方向の回転を抑える制動力を与える。ローラ４０３は、索体５０２の張力により、索体５０２を繰り出す方向に回転する。また、前述の通り、駆動力選択部４４０は、索体５０２を繰り出す方向の回転の回転変換部４３０からローラ４０３への伝達を遮断する。このため、制動部４５０は、ローラ４０３に、索体５０２の張力に基づく回転を抑える制動力を与える。制動部４５０は、ローラ４０３の索体５０２の回転を抑える制動力を生成する抵抗部４５１と、ローラ４０３に、索体５０２を繰り出す方向の回転を抑える制動力を伝達し、索体５０２を巻き取る方向の回転を抑える制動力の伝達を遮断する制動力選択部４５２とを備えている。
【００２１】
抵抗部４５１は、ローラ４０３が回転しているときは、ローラ４０３の回転方向とは反対の方向の制動力を生成する。また、抵抗部４５１は、ローラ４０３が停止しているときは、ローラ４０３に加えられる回転力による回転を抑える、回転力とは反対の方向の制動力を生成する。抵抗部４５１は、例えば、決められた最大制動力未満のトルクを伝達するトルクリミッタ４５３と、回転しないよう固定された固定部４５４とを接続することにより構成される。このように構成することにより、制動部４５０が生成する制動力の値は、トルクリミッタ４５３の最大制動力未満となる。なお、最大制動力の好適な値は、索体５０２が伸縮装置１０の内部で弛緩しないための最小の張力とローラ４０３の半径との積によるモーメントの値である。また、抵抗部４５１は、摩擦部品により構成されても良い。摩擦部品は、最大制動力未満の制動力を摩擦により生成する。
【００２２】
図４は、この発明の実施の形態１に係る駆動装置の構成を示す概念図である。図４において、モータ４１０の左側に延びる直線部、ローラ４０１及びローラ４０２の右側に延びる直線部、ローラ４０３と駆動力選択部４４０とを結ぶ直線部、回転変換部４３０の駆動力選択部４４０に向かう直線部、及び抵抗部４５１と制動力選択部４５２とを結ぶ直線部はそれぞれ、回転軸を表す。
【００２３】
図４において、回転軸から上下に延びる直線は、回転軸に固定された歯車などの部品を表す。歯車どうしが上下に接して記載されている場合は、歯車どうしが互いに噛み合っていることを表す。１つの回転軸の歯車が他の回転軸の歯車と噛み合っている場合、１つの回転軸の回転は、他の回転軸の回転に変換される。また、歯車どうしが互いに噛み合っている場合、噛み合っている歯車どうしの間で回転力が伝達される。
【００２４】
具体的には、図４において、ローラ４０１の回転軸に固定された歯車は、モータ４１０の回転軸に固定された歯車と噛み合っている。このため、モータ４１０の回転はローラ４０１の回転に変換される。また、ローラ４０２の回転軸に固定された歯車は、ローラ４０１の回転軸に固定された歯車と噛み合っている。このため、ローラ４０１の回転は、ローラ４０２の回転に変換される。ローラ４０２の回転軸に設けられた歯車及びローラ４０２の回転軸に設けられた歯車は、回転変換部４２０に含まれる。回転変換部４２０によって、ローラ４０１とローラ４０２とは、同じ周速度で回転する。同様に、回転変換部４３０の回転軸には、モータ４１０の歯車と噛み合う歯車が設けられている。このため、モータ４１０の回転は、ローラ４０３の回転に変換される。
【００２５】
図４において、駆動力選択部４４０の外輪部と制動力選択部４５２の外輪部のそれぞれにも互いに噛み合う歯車が固定されている。このため、制動力選択部４５２の外輪部から駆動力選択部４４０の外輪部に回転力が伝達される。駆動力選択部４４０の外輪部はローラ４０３と接続しているため、制動力選択部４５２の外輪部の回転力は、ローラ４０３に伝達される。
【００２６】
図４において、回転軸に固定された部品と部品を囲うケースの記載は、ワンウェイクラッチの内輪部と外輪部を表している。ワンウェイクラッチは、内輪部と外輪部との間で、決められた回転方向についてのみ回転またはトルク（回転力、制動力）を伝達する。
【００２７】
駆動力選択部４４０は、回転変換部４３０と接続する内輪部と、ローラ４０３と接続する外輪部とを有するワンウェイクラッチで構成される。駆動力選択部４４０は、索体５０２を巻き取る方向の回転を回転変換部４３０からローラ４０３に伝達し、索体５０２を繰り出す方向の回転の回転変換部４３０からローラ４０３への伝達を遮断する。なお、図４に示すように、駆動装置４００においては、駆動力選択部４４０は、回転変換部４３０とローラ４０３との間にある。すなわち、回転変換部４３０とローラ４０３とは、駆動力選択部４４０を介して接続されている。
【００２８】
制動力選択部４５２もまた、ワンウェイクラッチで構成される。制動力選択部４５２の外輪部は、駆動力選択部４４０の外輪部と歯車どうしが噛み合っている。制動力選択部４５２の内輪部は、抵抗部４５１に接続されている。動力選択部４５２の内輪部から外輪部に伝達された制動力は、駆動力選択部４４０の外輪部を経由してローラ４０３に伝達される。このため、制動力選択部４５２は、索体５０２を繰り出す方向の回転を抑える制動力を、抵抗部４５１からローラ４０３に伝達し、索体５０２を巻き取る方向の回転を抑える制動力の抵抗部４５１からローラ４０３への伝達を遮断する。
【００２９】
制動力選択部４５２は、索体５０２の張力により発生した、索体５０２を繰り出す方向の回転または回転力を駆動力選択部４４０の外輪部を経由してローラ４０３から抵抗部４５１に伝達する。抵抗部４５１は、ローラ４０３の索体５０２を繰り出す方向の回転を抑える制動力を生成する。制動力選択部４５２は、抵抗部４５１が生成した、索体５０２を繰り出す方向の回転を抑える制動力を、駆動力選択部４４０の外輪部を経由してローラ４０３に伝達する。なお、ローラ４０３の索体５０２を繰り出す方向の回転または回転力は、制動力選択部４５２により、抵抗部４５１への伝達を遮断される。このため、抵抗部４５１では、索体５０２を巻き取る方向の回転を抑える制動力を生成しない。また、仮に抵抗部４５１で、索体５０２を巻き取る方向の回転を抑える制動力を生成することがあっても、制動力選択部４５２がローラ４０３への伝達を遮断する。
【００３０】
なお、図４において、駆動力選択部４４０の外輪部はローラ４０３の回転軸に接続され、制動力選択部４５２の外輪部は駆動力選択部４４０の外輪部を経由してローラ４０３の回転軸と接続されている。しかし、制動力選択部４５２の外輪部がローラ４０３の回転軸に接続され、駆動力選択部４４０の外輪部が制動力選択部４５２の外輪部を経由してローラ４０３の回転軸と接続されていても良い。また、駆動力選択部４４０の外輪部と制動力選択部４５２の外輪部とが、ローラ４０３の回転軸に接続されていても良い。
【００３１】
次に、駆動装置４００の動作について、図５〜図７により説明する。図５は、駆動装置４００が伸縮装置１０を伸張させるときの動作の動作原理を示す概念図である。以後、駆動装置の、伸縮装置を伸張させるときの動作を、伸張動作と呼ぶ。図５において、Ｃと記載した部分に、ローラ４０１及びローラ４０２による索体５０１の巻取り及び繰り出しの状況を示す。図５において、Ｄと記載した部分に、ローラ４０３による索体５０２の巻取り及び繰り出しの状況を示す。Ｃ及びＤにおける、矢印Ｕ６、Ｕ７、及びＵ８で示した方向は、索体５０１、索体５０２の移動する方向である。
【００３２】
図５において、駆動装置４００が伸張動作を行うとき、モータ４１０は、矢印Ｕ１で表す正方向に回転する。回転変換部４２０は、モータ４１０の正方向の回転を、索体５０１を巻き取る方向（矢印Ｕ２及び矢印Ｕ３）の回転に変換して、ローラ４０１及びローラ４０２に伝達する。このため、ローラ４０１及びローラ４０２は、索体５０１を巻き取る。ローラ４０１及びローラ４０２が、索体５０１を巻き取ると、伸縮部材２０１は、索体５０１に引かれて上昇する。このため、上昇する伸縮部材２０１が索体５０２を引くことにより、索体５０２に張力が発生する。ローラ４０３は、索体５０２の張力により、索体５０２を繰り出す方向に回転する。
【００３３】
ローラ４０３が索体５０２を繰り出す方向に回転すると、制動力選択部４５２は、ローラ４０３の回転を抵抗部４５１に伝達する。このため、抵抗部４５１は、矢印Ｕ５の方向に回転する。抵抗部４５１は、Ｕ５の方向の回転を抑える制動力を生成する。また、制動力選択部４５２は、抵抗部４５１が生成した制動力をローラ４０３に伝達する。
【００３４】
一方、回転変換部４３０は、モータ４１０の正方向の回転を、索体５０２を繰り出す方向（矢印Ｕ４）の回転に変換する。駆動力選択部４４０は、索体５０２を繰り出す方向の回転の、回転変換部４３０からローラ４０３への伝達を遮断する。
【００３５】
ローラ４０３は、索体５０２の張力のモーメントが制動部４５０による制動力より強ければ索体５０２を繰り出し、索体５０２の張力のモーメントが制動部４５０による制動力より弱ければ、索体５０２を繰り出さない。駆動装置４００が伸張動作を行う間、索体５０２の張力のモーメントは、制動部４５０がローラ４０３に与える制動力と同じ強さに保たれる。このため、索体５０２は弛緩しない。また、ローラ４０３が索体４０３を繰り出す長さは、索体５０１や索体５０２の長さとは関係なく、索体５０２の張力と制動部４５０による制動力により決まる。このため、索体５０１や索体５０２の長さが経年変化等で変化した場合であっても、伸縮装置１０の内部の索体５０２は、弛緩しない長さに調節される。
【００３６】
図６は、駆動装置４００が伸縮装置１０を収縮させるときの動作の動作原理を示す概念図である。以後、駆動装置の、伸縮装置を収縮させるときの動作を収縮動作と呼ぶ。図６のＣと記載した部分及びＤと記載した部分において、矢印Ｄ６、Ｄ７、及びＤ８で示す方向が、索体５０１、索体５０２の移動する方向である。
【００３７】
図６において、駆動装置４００が収縮動作を行うとき、モータ４１０は、逆方向に回転する。逆方向は、図６において、矢印Ｄ１で示す方向である。回転変換部４２０は、モータ４１０の逆方向の回転を、索体５０１を繰り出す方向（矢印Ｄ２及び矢印Ｄ３）の回転に変換して、ローラ４０１及びローラ４０２に伝達する。また、回転変換部４３０は、モータ４１０の逆方向の回転を、索体５０２を巻き取る方向（矢印Ｄ４）の回転に変換する。回転変換部４３０は、モータ４１０の回転を、回転変換部４２０がローラ４０１及びローラ４０２に伝達する回転よりも増速させて、ローラ４０３に伝達する。駆動力選択部４４０は、ローラ４０３を索体５０２を巻き取る方向（矢印Ｄ４）の回転を回転変換部４３０からローラ４０３に伝達する。
【００３８】
ローラ４０３は、索体５０２を巻き取る方向に回転する。このため、制動力選択部４５２は、ローラ４０３の回転の抵抗部４５１への伝達を遮断する。このため、抵抗部４５１は制動力を生成しない。
【００３９】
ローラ４０３が索体５０２を巻き取り、ローラ４０１及びローラ４０２が索体５０１を繰り出すと、伸縮部材２０１は、索体５０２に索引されて下降する。このとき、ローラ４０３は、ローラ４０１及びローラ４０２が索体５０１を繰り出すよりも速い速度で索体５０２を巻き取る。このため、索体５０２は、弛緩することなくローラ４０３に巻き取られる。
【００４０】
図７は、駆動装置４００が伸張動作または収縮動作を停止したときの動作原理を示す概念図である。駆動装置４００が伸張動作または収縮動作を停止するとき、モータ４１０は回転を停止する。このため、ローラ４０１およびローラ４０２は、回転を停止する。また、駆動力選択部４４０は、ローラ４０３に回転を伝達しない。
【００４１】
一方、駆動装置４００が伸張動作または収縮動作を停止した直後は、索体５０１および索体５０２は、ローラ４０１及びローラ４０２とローラ４０３との間で、弛緩することなく張られている。このため、索体５０２は、矢印Ｕ８の方向の張力により、ローラ４０３に、索体５０２を繰り出す方向の回転力（矢印Ｕ９）を加える。
【００４２】
制動力選択部４５２は、ローラ４０３に加えられた回転力を抵抗部４５１に伝達する（矢印Ｕ５）。このため、抵抗部４５１は、制動力選択部４５２により伝達された回転力（矢印Ｕ５）に対して、逆方向の制動力を生成する。また、制動力選択部４５２は、抵抗部４５１が生成した制動力をローラ４０３に伝達する。ローラ４０３は、索体５０２の張力のモーメントと制動部４５０の制動力とがつりあうまで索体５０２を繰り出す。このようにして、駆動装置４００が伸張動作及び収縮動作を行った後に停止すると、伸縮装置１０の内部の索体５０２の長さは、索体５０２の張力と制動部４５０による制動力により、弛緩しない長さに調整される。
【００４３】
以上のように、実施の形態１に係る駆動装置及び伸縮装置によれば、駆動装置４００が伸張動作を行うときは、ローラ４０３が索体５０２の張力に引かれて回転し、制動部４５０が、ローラ４０３に、回転を抑える制動力を加える。このため、索体５０２の張力は、制動部４５０がローラ４０３に与える制動力とつりあうため、索体５０２は弛緩しない。駆動装置４００が収縮動作を行うときは、ローラ４０３は、ローラ４０１及びローラ４０２が索体５０１を繰出す速度より速い速度で索体５０２を巻き取る。このため、索体５０２は、弛緩しない。また、駆動装置４００が伸張動作を行っているとき及び、駆動装置４００が伸張動作または収縮動作を停止したときに、ローラ４０３は、索体５０２の張力による回転力と制動部４５０の制動力とがつりあうまで索体５０２を繰り出す。このため、伸縮装置１０の内部の索体５０２は、索体５０１及び索体５０２が弛緩しない長さに調整される。
【００４４】
実施の形態２．
この発明の実施の形態２に係る駆動装置及び伸縮装置について、図８及び図９を用いて説明する。実施の形態１に係る駆動装置及び伸縮装置においては、伸縮装置１０の内部の索体５０２の長さは、駆動装置４００の収縮動作の終了時及び伸張動作時に、索体５０２の張力が適切になるよう調整される。これに対し、実施の形態２に係る駆動装置及び伸縮装置においては、駆動装置４００Ａが収縮動作を行っている途中においても索体５０２の張力が適切になるよう索体５０２の長さが調整される。なお、以下の説明において、実施の形態２に係る駆動装置及び伸縮装置の外観、配置、駆動装置の外観は、実施の形態１に係る駆動装置及び伸縮装置と同様であるため、説明を省略する。
【００４５】
図８は、この発明の実施の形態２に係る駆動装置の構成を示す概念図である。図８において、ローラ４０３と回転変換部４３０との間に、トルク調整部４６０が接続されている。トルク調整部４６０は、回転変換部４３０とローラ４０３との間で伝達される回転力を、決められた最大トルク未満に制限する。なお、最大トルクの値は、制動部４５０が生成する最大制動力より大きい値であれば良いが、最大制動力の値と同じとすることが好適である。その他の構成に関しては、駆動装置４００と同様である。
【００４６】
次に、この発明の実施の形態２に係る駆動装置の動作原理について、図９により説明する。図９は、この発明の実施の形態２に係る駆動装置の収縮動作の動作原理を示す概念図である。図９において、駆動装置４００Ａが伸縮装置１０Ａを収縮させるとき、モータ４１０は、逆方向に回転する。回転変換部４２０は、モータ４１０の逆方向の回転を索体５０１を繰り出す方向の回転に変換して、ローラ４０１及びローラ４０２に伝達する。このため、ローラ４０１及びローラ４０２は、索体５０１を繰り出す方向に回転する。また、回転変換部４３０は、モータ４１０の逆方向の回転を、索体５０２を巻き取る方向の回転に変換する。駆動力選択部４４０は、回転変換部４３０からローラ４０３に、索体５０２を巻き取る方向の回転を伝達する。このため、ローラ４０３は、索体５０２を巻き取る方向に回転する。
【００４７】
ここで、回転変換部４３０は、モータ４１０の回転を、回転変換部４２０が変換するローラ４０１及びローラ４０２回転よりも増速させた回転に変換する。このため、ローラ４０３は、ローラ４０１及びローラ４０２が索体５０１を繰り出すよりも速い速度で索体５０２を巻き取る。この結果、索体５０１及び索体５０２には、張力が発生する。索体５０１及び索体５０２の張力は、ローラ４０３が索体４０３を巻き取るに従い強くなる。ところで、トルク調整部４６０は、回転変換部４３０とローラ４０３との間で伝達される回転力を、決められた最大トルク未満に制限する。このため、索体５０２の張力のモーメントが最大トルク以上になるとローラ４０３は空転して索体５０２を繰り出す。このようにして、駆動装置４００Ａにおいては、伸縮装置１０Ａを収縮させるときにおいても、伸縮装置１０の内部の索体５０２の長さは、索体５０１及び索体５０２が弛緩しない適切な長さに調整される。
【００４８】
なお、トルク調整部４６０の最大トルクの値は、制動部４５０が生成する最大制動力より大きい値に設定されている。このため、駆動装置４００Ａが伸張動作を行うとき及び駆動装置４００Ａが伸張動作や収縮動作を停止したときにおいて、トルク調整部４６０は制動部４５０が生成する制動力をローラ４０３に伝達する。このように、駆動装置４００Ａが伸張動作を行うとき及び伸張動作や収縮動作を停止したときの動作は、実施の形態１における駆動装置が伸張動作を行うとき及び伸張動作や収縮動作を停止したときの動作と同様である。このため、駆動装置４００Ａが伸張動作を行うとき及び伸張動作や収縮動作を停止したときの動作については、詳細に説明することを省略する。
【００４９】
以上のように、実施の形態２に係る駆動装置及び伸縮装置においては、トルク調整部４６０が、回転変換部４３０とローラ４０３との間で伝達される回転力を、決められた最大トルク未満に制限する。このように駆動装置を構成すると、索体５０２の張力のモーメントが最大トルク以上になるとローラ４０３が空転して索体５０２が繰り出さる。このため、実施の形態２に係る駆動装置及び伸縮装置においては、駆動装置が収縮動作を行っている途中においても、伸縮装置１０の内部の索体５０２の長さが、索体５０１及び索体５０２が弛緩しない適切な長さに調整される。
【００５０】
なお、図７においては、トルク調整部４６０は、駆動力選択部４４０とローラ４０３との間にある。しかし、トルク調整部４６０は、ローラ４０３と回転変換部４３０との間であれば、どこに設けられていても良い。トルク調整部４６０は、例えば、駆動力選択部４４０と回転変換部４３０との間に設けられていても良い。トルク調整部４６０が駆動力選択部４４０とローラ４０３との間にある場合とトルク調整部４６０が駆動力選択部４４０と回転変換部４３０との間にある場合とを比較すると、次のような違いがある。
【００５１】
トルク調整部４６０が駆動力選択部４４０とローラ４０３との間にある場合、トルク調整部４６０は、制動部４５０とローラ４０３との間で伝達される制動力についても、最大トルク未満に制限する。このため、制動部４５０に故障が発生して過大な制動力を生成した場合などにおいても、索体５０２には過大な張力が発生しない。
【００５２】
トルク調整部４６０が回転変換部４３０と駆動力選択部４４０との間にある場合、制動部４５０とローラ４０３との間で伝達される制動力は、トルク調整部４６０に影響されない。このため、たとえ最大トルクの値が、制動部４５０が生成する最大制動力の値以下であっても、駆動装置４００Ａが伸張動作を行うとき及び駆動装置４００Ａが伸張動作や収縮動作を停止したときの動作に影響は無い。このため、トルク調整部４６０の最大トルクの調整が容易になる。
【００５３】
実施の形態３．
実施の形態３に係る駆動装置及び伸縮装置について、図１０及び図１１により説明する。なお、以下の説明において、実施の形態３に係る伸縮装置（伸縮装置１０Ｂ）の外観、配置、及び駆動装置（駆動装置４００Ｂ）の外観は、実施の形態１に係る駆動装置の外観、配置、及び伸縮装置の外観と同様であるため、説明を省略する。
【００５４】
実施の形態２に係る駆動装置及び伸縮装置においては、トルク調整部４６０が、回転変換部４３０とローラ４０３との間で伝達される回転力を、最大トルク未満に制限する。このように構成することで、実施の形態２に係る駆動装置及び伸縮装置においては、駆動装置４００Ａが収縮動作を行なっている間においても、駆動装置４００Ａが伸縮装置１０Ａの内部の索体５０２の長さを調整する構成としている。これに対し、実施の形態３に係る駆動装置及び伸縮装置においては、制御部４７０が、駆動装置４００Ｂが収縮動作を行っている際のモータ４１０の回転を制御する。制御部４７０は、駆動装置４００Ｂが収縮動作においてモータ４１０の収縮動作を制御する際に、モータ４１０を逆方向に、決められた回転角である停止回転角だけ回転させる毎に、モータ４１０の回転を停止させる。
【００５５】
駆動装置４００Ｂは、モータ４１０を正方向に回転させている間は、図５で示した、駆動装置４００の伸張動作と同様に動作する。駆動装置４００Ｂは、モータ４１０を逆方向に回転させている間は、図６で示した、駆動装置４００の収縮動作と同様に動作する。駆動装置４００Ｂは、モータ４１０が回転を停止した場合は、図７で示した、駆動装置４００が伸張動作または収縮動作を停止したときの動作と同様に動作する。駆動装置４００が伸張動作または収縮動作を停止すると、索体５０２の長さは調整される。このため、このように、モータ４１０を停止することで、駆動装置４００Ｂは、収縮動作を行なっている間においても、伸縮装置１０Ｂの内部の索体５０２の長さを調整する。
【００５６】
ここで、上述の停止回転角について説明する。伸縮装置１０Ｂが収縮動作を行っているとき、モータ４１０が逆方向に回転すると、ローラ４０３は、ローラ４０１及びローラ４０２が索体５０１を繰り出すよりも速い速度で索体５０２を巻き取る。このため、モータ４１０を逆方向に回転させることを続けると、伸縮装置１０Ｂの内部の索体５０１及び５０２の長さは短くなる。索体５０１及び５０２の長さが短くなる割合は、ローラ４０１及びローラ４０２が索体５０１を繰り出す速度とローラ４０３が索体５０２を巻き取る速度の差により決まる。
【００５７】
ところで、一般に、索体５０１、５０２の張力が適正に保たれている状態においては、伸縮装置１０Ｂの内部の索体５０１及び５０２は、それぞれの移動部材の間を、最短の長に対して「遊び」と呼ばれる長さだけ長く張られている。伸縮装置１０Ｂの内部の索体５０１及び５０２の長さが短くなり、「遊び」の長さが０になると、駆動装置４００Ｂは、収縮動作を継続することができなくなる。このため、停止回転角の値としては、モータ４１０を逆方向に連続して回転させても、索体５０１及び５０２の「遊び」の長さが０にならない回転角度が設定される。ところで、索体５０１、５０２の張力が適正に保たれている状態の「遊び」の長さは伸縮装置１０Ｂ毎に決まっている。このため、停止回転角の値は、ローラ４０１及びローラ４０２が索体５０１を繰り出す速度とローラ４０３が索体５０２を巻き取る速度の差により決められる。
【００５８】
図１０は、実施の形態３に係る駆動装置の制御部４７０の構成を表す概念図である。制御部４７０は、モータ４１０に接続され、モータ４１０を正方向及び逆方向に回転させる制御信号を出力する。制御部４７０は、プロセッサ４７１、信号変換部４７２、及びドライバ４７３を備えている。
【００５９】
プロセッサ４７１は、外部からの指示を受けてモータ４１０を回転させる回転方向及び回転角を算出する。プロセッサ４７１は、一般的には、外部からの指示を入力する入力部、プログラムを記憶するＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）、プログラムに基づきモータ４１０を回転させる回転方向及び回転角を算出する計算部、計算部がプログラム実行時に使用するＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）、及び計算部が算出した結果を出力する出力部を含むが、この構成に限定されるものではない。信号変換部４７２は、プロセッサ４７１が出力する、モータ４１０を回転させる回転方向及び回転角を、モータ４１０を制御するための信号形式に変換する。モータ４１０を制御するための信号形式は、例えば、回転方向及び回転角に対応した、パルス変調信号、電圧信号、電流信号などである。ドライバ４７３は、信号変換部４７２が変換した信号を、モータ４１０を駆動する上で必要な電力と共にモータ４１０に供給する。
【００６０】
図１１は、制御部４７０の動作を示すフローチャートである。制御部４７０は、外部から伸縮指示が入力されたかを確認し（ステップＳ００１）、伸縮指示の入力がなければ（ステップＳ００１でＮｏ）、外部から伸縮指示が入力されたかの確認（ステップＳ００１）を繰り返す。伸縮指示の入力が有れば（ステップＳ００１でＹｅｓ）、伸縮指示の入力により伸張が指示されたか収縮が指示されたかを確認する（ステップＳ００２）。
【００６１】
ステップＳ００２において、入力された指示が「伸張」の場合（ステップＳ００２で『伸張』）、制御部４７０は、駆動装置４００Ｂの伸張動作におけるモータ４１０の制御を行う。制御部４７０は、モータ４１０に指示を行い、微小な角度だけ正方向に回転させる（ステップＳ００３）。次に、制御部４７０は、伸縮装置１０Ｂが、伸縮指示により指示された長さだけ伸長したかを確認し（ステップＳ００４）、指示された長さだけ伸長していなければ（ステップＳ００４でＮｏ）、Ｓ００３からの処理を繰り返す。伸縮装置１０Ｂが指示された長さだけ伸長している場合は（ステップＳ００４でＹｅｓ）、制御部４７０は、モータ４１０の回転を停止させ（ステップＳ００５）、モータ４１０に対する制御を終了する。
【００６２】
ステップＳ００２において、入力された指示が「収縮」の場合（ステップＳ００２で『収縮』）、制御部４７０は、駆動装置４００Ｂの収縮動作におけるモータ４１０の制御を行う。制御部４７０は、モータ４１０に指示を行い、微小な角度だけ逆方向に回転させる（ステップＳ００６）。次に、制御部４７０は、伸縮装置１０Ｂが伸縮指示により指示された長さだけ収縮したかを確認する（ステップＳ００７）。指示された長さだけ収縮していなければ（ステップＳ００７でＮｏ）、さらに、モータ４１０が、停止回転角だけ連続して回転したかを確認する（ステップＳ００８）。モータ４１０が、停止回転角だけ連続して回転していない場合（ステップＳ００８でＮｏ）、制御部４７０は、ステップ００６からの処理を繰り返す。モータ４１０が、停止回転角だけ連続して回転した場合（ステップＳ００８でＹｅｓ）、制御部４７０は、予め設定されている停止時間だけモータ４１０の回転を一旦停止させた（Ｓ００９）後に、ステップ００６からの処理を繰り返す。
【００６３】
なお、制御部４７０は、ステップＳ００７で伸縮装置１０Ｂが指示された長さだけ伸長したかを確認した結果、指示された長さだけ伸長している場合は（ステップＳ００４でＹｅｓ）、モータ４１０の回転を停止させ（ステップＳ００５）、モータ４１０に対する制御を終了する。
【００６４】
ステップＳ００９において、制御部４７０がモータ４１０の回転を停止させると、ローラ４０３は、索体５０２の張力のモーメントと制動部４５０の制動力とがつりあうまで索体５０２を繰り出す。このように、駆動装置４００Ｂは、モータ４１０を停止させることで、伸縮装置１０Ｂに収縮動作をさせている間にも、伸縮装置１０Ｂの内部の索体５０２の長さを調整する。
【００６５】
制御部４７０には、停止時間として、索体５０２が繰り出されるために必要な時間が設定されている。一般に、索体５０２の張力のモーメントと制動部４５０の制動力とがつりあうまでの時間は、索体５０２の張力の値が高いほど長くなり、低いほど短くなる。また、モータ４１０を逆方向に回転を続けると、モータ４１０が回転する回転角に従い、索体５０２の張力の値は高くなる。モータ４１０が停止回転角まで連続して回転した場合、索体５０２の張力は、停止回転角により決まる。このため、停止時間としては、停止回転角により決まる値が設定されている。
【００６６】
以上のように、実施の形態３に係る伸縮装置及び駆動装置においては、制御部４７０の動作により、モータ４１０を逆方向に決められた停止回転角だけ回転させる毎にモータ４１０を停止させることで、駆動装置４００Ｂは、収縮動作を行なっている間においても、伸縮装置１０Ｂの内部の索体５０２の長さを調整することができる。
【００６７】
実施の形態４．
この発明の実施の形態４に係る駆動装置及び伸縮装置について、図１２〜図１４を用いて説明する。なお、以下の説明において、実施の形態４に係る伸縮装置（伸縮装置１０Ｃ）の外観、配置、及び駆動装置（駆動装置４００Ｃ）の外観は、実施の形態１に係る駆動装置の外観、配置、及び伸縮装置の外観と同様であるため、説明を省略する。
【００６８】
図１２は、駆動装置４００Ｃの内部の構成を示す概念図である。図１２において、ローラ４０３に制動力を与える抵抗部４５１Ａは、制動力選択部４５２を介さずに直接、ローラ４０３と接続されている。すなわち、駆動装置４００Ｃにおいては、制動部は、抵抗部４５１Ａにより構成される。駆動装置４００と同様に、索体５０２を繰り出すとき、ローラ４０３には、抵抗部４５１Ａから制動力が与られる。駆動装置４００とは異なり、索体５０２を巻き取るときにも、ローラ４０３には、抵抗部４５１Ａから制動力が与えられる。ローラ４０３が索体５０２を巻き取るときに、ローラ４０３の回転が止まらないよう、モータ４１０は、抵抗部４５１Ａの制動力よりも十分大きな回転力を発生させる。
【００６９】
図１３は、駆動装置４００Ｃの伸張動作を説明する概念図である。図１３において、駆動装置４００Ｃが伸縮装置１０Ｃを伸張させるとき、モータ４１０は、正方向（矢印Ｕ１）に回転する。回転変換部４２０は、モータ４１０の正方向の回転を索体５０１を巻き取る方向（矢印Ｕ２、矢印Ｕ３）の回転に変換し、ローラ４０１、ローラ４０２に伝達する。このため、ローラ４０１、ローラ４０２は、索体５０１を巻き取る。また、回転変換部４３０は、モータ４１０の正方向の回転を、ローラ４０３の索体５０２を繰り出す方向（矢印Ｕ４）の回転に変換する。駆動力選択部４４０は、索体５０２を繰り出す方向（矢印Ｕ４）の回転駆動力の、ローラ４０３への伝達を遮断する。
【００７０】
ローラ４０１及びローラ４０２が、索体５０１を巻き取ると、伸縮部材２０１は、索体５０１に引かれて上昇する。このため、上昇する伸縮部材２０１が索体５０２を引くことにより、索体５０２に張力が発生する。ローラ４０３は、索体５０２の張力により、索体５０２を繰り出す方向（Ｕ８）に回転する。
【００７１】
ローラ４０３は、索体５０２の張力のモーメントが抵抗部４５１Ａによる制動力より強ければ索体５０２を繰り出し、索体５０２の張力のモーメントが抵抗部４５１Ａによる制動力より弱ければ、索体５０２を繰り出さない。駆動装置４００Ｃが伸張動作を行う間、索体５０２の張力のモーメントは、抵抗部４５１Ａがローラ４０３に与える制動力と同じ強さに保たれる。このため、索体５０２は弛緩しない。また、ローラ４０３が索体４０３を繰り出す長さは、索体５０１や索体５０２の長さとは関係なく、索体５０２の張力と抵抗部４５１Ａによる制動力により決まる。このため、索体５０１や索体５０２の長さが経年変化等で変化した場合であっても、伸縮装置１０Ｃの内部の索体５０２は、弛緩しない長さに調節される。
【００７２】
図１４は、駆動装置４００Ｃの収縮動作を説明する概念図である。図１４において、伸縮装置Ｃが収縮動作を行うとき、モータ４１０は、逆方向（矢印Ｄ１）に回転する。モータ４１０の逆方向の回転は回転変換部４２０により索体５０１を繰り出す方向の回転に変換され、ローラ４０１、ローラ４０２に伝達される。このため、ローラ４０１、ローラ４０２は、索体５０１を繰り出す。また、モータ４１０の逆方向の回転は、回転変換部４３０により索体５０２を巻き取る方向の回転に変換され、駆動力選択部４４０によりローラ４０３に伝達される。このため、ローラ４０３は、索体５０２を巻き取る。
【００７３】
ローラ４０３の索体５０２を巻き取る方向の回転は、抵抗部４５１Ａに伝達され、抵抗部４５１Ａでは索体５０２を巻き取る方向の回転を制動する制動力が生成される。抵抗部４５１で生成された制動力は、ローラ４０３に加えられる。このため、ローラ４０３には、回転変換部４３０から索体５０２を巻き取る方向の回転が加えられるとともに、抵抗部４５１Ａから、索体５０２を巻き取る方向の回転を抑える制動力が加えられる。また、回転変換部４３０は、モータ４１０の回転を、回転変換部４２０がローラ４０１及びローラ４０２に伝達する回転よりも増速させて、ローラ４０３に伝達する。回転変換部４３０がローラ４０３を回転させる回転力に対して抵抗部４５１Ａが生成する制動力が十分小さい場合、ローラ４０３は、ローラ４０１及びローラ４０２が索体５０１を繰り出すよりも速い速度で索体５０２を巻き取る。このため、索体５０２は、弛緩することなくローラ４０３に巻き取られる。
【００７４】
なお、駆動装置４００Ｃが伸張動作や収縮動作を停止したときにおいて、抵抗部４５１Ａが生成する制動力は常にローラ４０３に伝達される。このため、駆動装置４００Ｃが伸張動作や収縮動作を停止したときの動作は、実施の形態１における駆動装置が伸張動作を行うとき及び伸張動作や収縮動作を停止したときの動作と同様である。
【００７５】
以上のように、実施の形態４に係る駆動装置及び伸縮装置によれば、制動部の抵抗部４５１Ａを、制動力選択部４５２を介さずにローラ４０３と接続するようにした。このため、簡単な構成により、伸縮部材２０１を上昇させて伸張動作を行うときも、伸縮部材２０１を下降させて収縮動作を行うときも、伸縮部材２０１を索引する索体５０１及び索体５０２に張力が加えられ、適切な張力により索体の巻き取り、繰り出しが行われる駆動装置及び伸縮装置を得ることができる。
【００７６】
なお、実施の形態４に係る駆動装置及び伸縮装置において、実施の形態２に係る駆動装置及び伸縮装置と同様に、回転変換部４３０とローラ４０３との間にトルク調整部４６０を設けても良い。このように構成することにより、実施の形態２に係る駆動装置及び伸縮装置と同様に、駆動装置４００Ｃが収縮動作を行う途中においても、索体の長さを調整することができる。また、実施の形態４に係る駆動装置及び伸縮装置において、実施の形態３に係る駆動装置及び伸縮装置と同様に、制御部４７０が、収縮動作を制御する際に、モータ４１０を逆方向に停止回転角だけ回転させる毎に停止させるように構成しても良い。このように構成することで、実施の形態３に係る駆動装置及び伸縮装置と同様に、駆動装置４００Ｃが収縮動作を行う途中においても、索体の長さを調整することができる。
【００７７】
また、図１２において、抵抗部４５１Ａは、摩擦力により制動力を生成する摩擦部品で構成されている。しかし、抵抗部４５１Ａは、制動部４５０の抵抗部４５１と同様に、決められた最大制動力未満のトルクを伝達するトルクリミッタ４５３を介して、回転しないよう固定された固定部４５４を接続することにより構成されても良い。
【符号の説明】
【００７８】
１０、１０Ａ、１０Ｂ、１０Ｃ  伸縮装置、１００  載置部、２０１、２０２、２０３、２０４  伸縮部材、２１１、２１２、２１３、２１４、２１５、２１６、２１７、２１８、２３１、２３２、２３３、２３４、２３５、２３６、２３７、２３８  プーリ、３００  基部、４００、４００Ａ、４００Ｂ、４００Ｃ  駆動装置、４０１、４０２、４０３  ローラ、４１０  モータ、４２０、４３０  回転変換部、４４０  駆動力選択部、４５０  制動部、４５１、４５１Ａ  抵抗部、４５２  制動力選択部、４５３  トルクリミッタ、４５４  固定部、４６０  トルク調整部、４７０  制御部、４７１  プロセッサ、４７２  信号変換部、４７３  ドライバ、５０１、５０２  索体。
【図１】
2019127332.tif 000003
【図２】
2019127332.tif 000004
【図３】
2019127332.tif 000005
【図４】
2019127332.tif 000006
【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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