(57)【要約】【課題】簡単な構成で、無人搬送台車にワークを載置することなく、ワークをワーク保持装置に渡す際の位置ズレの調整が、ワーク搬送作業前に完結する搬送システムを提供すること。【解決手段】ワーク保持装置３００と、ワークＷを搬送する無人搬送台車２００と、調整冶具１１０と制御部１１８とを有する搬送位置調整装置１００とを有し、調整冶具１１０にはベース部材１１１が設けられ、ベース部材１１１は、端面確認部材１１３とコーン検出センサ１１４とを有し、コーン検出センサ１１４は、コーンＷの位置を検出可能に構成され、無人搬送台車２００には、ワークＷの両端面の少なくとも一方の位置を検出可能に構成された端面検出センサ２０３が設けられ、制御部１１８は、リフタ２０２の移動位置を無人搬送台車２００に指示可能に構成されていること。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
中心が中空であるロール状のワークを保持可能なコーンを有する保持アームが設けられたワーク保持装置と、水平方向および高さ方向に移動可能なリフタ上に保持した前記ワークを搬送する無人搬送台車と、前記無人搬送台車の搬送位置を調整する搬送位置調整装置とを有する搬送システムであって、
前記搬送位置調整装置は、前記リフタに着脱可能に構成された調整冶具と、制御部とを有し、
前記調整冶具には、前記リフタに相対位置を固定して接続可能に構成されたベース部材が設けられ、
前記ベース部材は、端面確認部材と、コーン検出センサとを有し、
前記端面確認部材は、前記リフタに載置した際の前記ワークの両端面の少なくとも一方の位置を指示可能に構成され、
前記コーン検出センサは、前記コーンの位置を検出可能に構成され、
前記無人搬送台車には、前記ワークの両端面の少なくとも一方の位置を検出可能に構成された端面検出センサが設けられ、
前記制御部は、前記コーン検出センサと、前記端面検出センサとからの情報を取得・処理可能に構成されているとともに、前記リフタの移動位置を前記無人搬送台車に指示可能に構成されていることを特徴とする搬送システム。
【請求項２】
前記ベース部材は、前記リフタに載置した際の前記ワークの中心の中空部の位置を指示可能に構成された中空部確認部材をさらに有し、
前記ワーク保持装置は、前記ワークの中空部の位置を検出可能に構成された中空部検出センサをさらに有し、
前記中空部検出センサは、前記コーンと同じ高さに設けられていることを特徴とする請求項１に記載の搬送システム。
【請求項３】
前記端面確認部材は、前記リフタに載置した際の前記ワークの中心軸方向に進退可能に構成されていることを特徴とする請求項１または請求項２に記載の搬送システム。
【請求項４】
前記中空部確認部材は、高さ方向および前記リフタに載置した際の前記ワークの中心軸方向に進退可能に構成されていることを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の搬送システム。
【請求項５】
前記端面確認部材は、前記リフタに載置した際の前記ワークの両端面の位置を指示可能に構成されていることを特徴とする請求項１乃至請求項４のいずれかに記載の搬送システム。
【請求項６】
前記制御部は前記ベース部に設けられていることを特徴とする請求項１乃至請求項５のいずれかに記載の搬送システム。
【請求項７】
前記中空部確認材は、前記ワークの両端面よりも内方側に設けられていることを特徴とする請求項１乃至請求項６のいずれかに記載の搬送システム。
【請求項８】
前記コーン検出センサは、二次元レーザセンサであることを特徴とする請求項１乃至請求項７のいずれかに記載の搬送システム。
【請求項９】
該搬送位置調整装置は、前記コーンの中心位置を指示可能に構成されたダミーコーンを有した、前記無人搬送台車の前記ワーク保持装置への進入位置ズレ補正用の補正冶具をさらに有することを特徴とする請求項１乃至請求項８のいずれかに記載の搬送システム。
【請求項１０】
請求項１乃至請求項９のいずれかに記載の搬送システムに用いる調整冶具であって、
前記調整冶具は、ベース部材と、端面確認部材と、中空部確認部材と、コーン検出センサとを有し、
前記端面確認部材は、前記ベース部材に接続し、前記ワークの両端面の少なくとも一方を指示可能に構成され、
前記中空部確認部材は、前記ベース部材に接続し、前記ワークの中心の中空部の位置を指示可能に構成され、
前記コーン検出センサは、前記コーンの位置を検出可能に構成され、
前記コーン検出センサからの情報を、前記調整冶具外に設けられた制御部に送信可能に構成されていることを特徴とする調整冶具。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロール状に巻かれたフィルムや紙等の原反（以下、ワークと呼ぶ）を、保持装置に搬送する無人搬送台車で搬送した際の、保持装置とワークとの位置を調整する装置に関するものであり、特に、中心軸部分が中空状に形成されたワークを保持装置に搬送した際の位置を調整する装置を有する搬送システムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、ロール状に巻かれたフィルムや紙等のワークを、保持装置に搬送する装置として、床に取り付けられたレール等に沿って移動する無人走行式の台車や、床に配置された磁石の磁気等を認識して移動する無人搬送台車等の搬送装置があり、ワークを保持装置に搬送した後、保持装置に設けられたチャックをワークの中心に挿入可能な位置に移動させる搬送装置が公知である。
【０００３】
例えば、特許文献１に記載のロール自動供給装置は、中空のコア２１０を有したワーク（原反ロール２００）と、ワーク（原反ロール２００）の両端から突出したコア２１０の突出部を、無人搬送台車（ＡＧＶ１００）に搭載されたアーム１１０の受け部で下方から支持してワーク（原反ロール２００）をワーク保持装置（チャッキング装置３００）まで搬送するものであり、ワーク保持装置（チャッキング装置３００）は、ワーク（原反ロール２００）のコア２１０の中空部に入り込むことのできるコーン（チャック）で、無人搬送台車（ＡＧＶ１００）からワーク（原反ロール２００）を受け取るものである。
【０００４】
この特許文献1等で公知のロール自動供給装置は、さらに、無人搬送台車（ＡＧＶ１００）のリフタ（搭載部）を上下方向に駆動する上下方向駆動機構と水平方向に駆動する水平方向駆動機構とを有し、ワーク（原反ロール２００）が移載される位置を確認するためのレーザ光源１０及び受光部となるＰＳＤ２０等の検出手段で構成された検出装置からの信号で、受光位置の基準位置からのズレ量を算出し、算出されたズレ量をなくすように上下方向駆動機構および水平方向駆動機構（芯合せ駆動機構およびリフタ駆動機構）を位置決め制御回路で制御しているため、無人搬送台車（ＡＧＶ１００）とワーク保持装置（チャッキング装置）との位置ズレを上下方向駆動機構及および水平方向駆動機構（芯合せ駆動機構およびリフタ駆動機構）で微調整し、原反ロールの受け渡しを確実に実施できるようにしたものである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００８−６３１１７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところが、上記特許文献等で公知のロール自動供給装置は、未だ改善の余地があった。
【０００７】
すなわち、特許文献１で公知のロール自動供給装置は、無人搬送台車がワーク保持装置に移動した後のワークとワーク保持装置との位置ズレの微調整のみ実施可能な構成のため、無人搬送台車の移動位置は別途設定する必要があるとともに、無人搬送台車がワーク保持装置に移動する度に位置の確認及び位置ズレの調整を実施するため、作業効率が悪化する虞があった。
また、ワーク保持装置側にレーザ光源等の位置ズレを確認するための機器を取り付ける必要があるため、無人搬送台車側以外に配線を施す必要や、ワーク保持装置側と無人搬送台車側とで通信可能な構成にする必要があり、装置構成が複雑化する虞があった。
【０００８】
さらに、実際にワークを無人搬送台車上に載置した状態での調整作業となるため、無人搬送台車とワーク保持装置との位置ズレの程度によっては、ワークがワーク保持装置に衝突したり、作業者にぶつかる等の事故が発生する虞があった。
【０００９】
本発明は、これらの問題点を解決するものであり、簡単な構成で、無人搬送台車にワークを載置することなく、ワークをワーク保持装置に渡す際の位置ズレの調整が、実際のワーク搬送作業よりも前に完結する搬送位置調整装置を提供することを目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明の搬送システムは、中心が中空であるロール状のワークを保持可能なコーンを有する保持アームが設けられたワーク保持装置に、水平方向および高さ方向に移動可能なリフタ上に保持した前記ワークを搬送する無人搬送台車と、前記無人搬送台車の搬送位置を調整する搬送位置調整装置とを有する搬送システムであって、前記搬送位置調整装置は、前記リフタに着脱可能に構成された調整冶具と、制御部とを有し、前記調整冶具には、前記リフタに相対位置を固定して接続可能に構成されたベース部材が設けられ、前記ベース部材は、端面確認部材と、コーン検出センサとを有し、前記端面確認部材は、前記リフタに載置した際の前記ワークの両端面の少なくとも一方の位置を指示可能に構成され、前記コーン検出センサは、前記コーンの位置を検出可能に構成され、前記無人搬送台車には、前記ワークの両端面の少なくとも一方の位置を検出可能に構成された端面検出センサが設けられ、前記制御部は、前記コーン検出センサと、前記端面検出センサとからの情報を取得・処理可能に構成されているとともに、前記リフタの移動位置を前記無人搬送台車に指示可能に構成されていることにより、前記課題を解決するものである。
【００１１】
請求項１に係る発明の搬送システムは、リフタに着脱可能に構成された調整冶具を有しており、調整冶具には、端面確認部材が設けられており、無人搬送台車には、端面検出センサが設けられているため、端面検出センサで端面確認部材を検出することで、ワークをリフタに載置することなく、リフタ上のワーク端面の基準位置を特定することができる。
また、調整冶具には、コーン検出センサが設けられているため、ワーク移載位置でリフタを移動させてコーンをコーン検出センサで検出するとともに、コーン検出センサとワークの中空部との位置関係を計算することで、ワークをリフタに載置することなく、ワークの中空部にコーンが進入可能な受け渡し位置を特定することができる。
【００１２】
さらに、制御部は、コーン検出センサと、端面検出センサとからの情報を取得・処理可能に構成されているとともに、リフタの移動位置を無人搬送台車に指示可能に構成されているため、コーン検出センサと端面検出センサとが検出したデータを制御部が自動的に処理し、無人搬送台車にリフタの移動量を伝達することで、人の手を介することなく無人搬送台車の設定ができ、作業効率が向上するとともに、誤入力等の心配がない。
また、ワークの代わりに調整冶具を無人搬送台車に載置して予めリフタの移動位置を調整するため、実際のワークの搬送作業の度にコーンの位置を確認しながらリフタを移動させる必要がなく、迅速に搬送作業を進めることができる。
【００１３】
また、通信が必要な構成が全て無人搬送台車および調整冶具上に設けられているため、各部への通信に必要な配線が簡素化でき、複数のワーク保持装置に対しても、無人搬送台車のリフタ上に調整冶具を取り付けるのみで簡単に調整作業を実施できる。
また、端面確認部材は端面検出センサでワークの端面を確認する際に検出するワークの端面の一部として認識されるように設けられていればよく、コーン検出センサは調整冶具側からコーンを検出可能な位置に設けられていればよく、実際のワークに比べて調整冶具は軽くサイズも小さく構成できるため、無人搬送台車のワーク保持装置への進入位置の調整が不十分な場合でも、ワークに比べて調整冶具がワーク保持装置へ衝突したり、作業者にぶつかる等の事故の発生を抑えることができる。
【００１４】
請求項２に記載の構成によれば、ベース部材は、リフタに載置した際のワークの中心の中空部の位置を指示可能に構成された中空部確認部材を有し、ワーク保持装置は、ワークの中空部の位置を検出可能に構成された中空部検出センサを有しているとともに、中空部検出センサは、コーンと同じ高さに設けられているため、無人搬送台車が移載位置に到達する前に、中空部確認部材を中空部検出センサが検出可能な位置までリフタを上昇させることで、ワークの中空部をコーンに合わせる際のリフタの高さ方向の移動量を簡単に測定できる。
請求項３に記載の構成によれば、端面確認部材は、リフタに載置した際のワークの中心軸方向に進退可能に構成されているため、端面確認部材の位置を調整することで、様々な幅のワークの端面の基準位置を特定できる。
【００１５】
請求項４に記載の構成によれば、中空部確認部材は、高さ方向およびリフタに載置した際のワークの中心軸方向に進退可能に構成されているため、中空部確認部材の位置を調整することで、様々な大きさのワークの中空部の位置を特定できる。
請求項５に記載の構成によれば、端面確認部材は、リフタに載置した際のワークの両端面の位置を指示可能に構成されているため、端面検出センサを無人搬送台車の両端に配置している場合、ワークの両端面を検出し、より精度よくワークの基準位置を特定することができる。
【００１６】
請求項６に記載の構成によれば、制御部は、ベース部に設けられているため、調整冶具を無人搬送台車のリフタに載置するのみで、ワークの搬送位置を調整する準備を整えることができ、複数の無人搬送台車を調整する際にも、調整冶具を簡単に載せ替えることができ、作業効率が向上する。
請求項７に記載の構成によれば、中空部材は、ワークの両端面よりも内方側に設けられているため、実際にワークをリフタに載置した状態で搬送位置を調整する場合に比べて、ワーク保持部材に接触するような事故の発生を抑えることができる。
【００１７】
請求項８に記載の構成によれば、コーン検出センサは、二次元レーザセンサを使用しているため、コーン検出センサでコーンを検出できるとともに、検出したコーンとの距離も測定することができ、より精度よくワークの受け渡し位置を特定することができる。
請求項９に記載の構成によれば、搬送位置調整装置は、コーンの中心位置を指示可能に構成されたダミーコーンを有した、無人搬送台車のワーク保持装置への進入位置ズレ補正用の補正冶具をさらに有するため、複数の無人搬送台車を使用する場合、補正冶具を基準として複数の無人搬送台車の補正冶具への進入位置に対するリフタの移動位置を調整することで、それぞれの無人搬送台車が有する固有のズレ量を補正し、全ての無人搬送台車のリフタの移動位置を補正冶具に対して同一のものにできる。
これによって、ワーク保持装置との搬送位置の調整は、１台の無人搬送台車で実施するのみで、補正冶具で調整済みの全ての無人搬送台車に同じデータを適用することで完了できるため、調整作業の効率を向上することができる。
【００１８】
請求項１０に係る発明の調整冶具は、ベース部材と、端面確認部材と、コーン検出センサとを有し、端面確認部材はベース部材に接続し、ワークの両端面の少なくとも一方を指示可能に構成され、中空部確認部材はベース部材に接続し、ワークの中心の中空部の位置を指示可能に構成され、コーン検出センサはコーンの位置を検出可能に構成され、コーン検出センサからの情報を、調整冶具外に設けられた制御部に送信可能に構成されているため、無人搬送台車のリフタ上にワークの代わりに載置することのみで、ワーク保持装置へ進入した無人搬送台車の、ワーク受け渡し時のリフタ移動位置を補正でき、確実にワーク保持装置へワークを受け渡すことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】本発明の一実施形態に係る搬送システムの搬送位置調整装置１００の使用状態を示す概略斜視図。
【図２】本発明の一実施形態に係る搬送システムの搬送位置調整装置１００の斜視図。
【図３】本発明の一実施形態に係る搬送システムの搬送位置調整装置１００の検出ユニット１１２の斜視図。
【図４】本発明の一実施形態に係る搬送システムの搬送位置調整装置１００を載置した無人搬送台車を補正冶具４００で補正している状態を示す斜視図。
【図５】本発明の一実施形態に係る搬送システムの搬送位置調整装置１００を載置した無人搬送台車を補正冶具４００で補正している状態を示す上面図。
【図６】本発明の一実施形態に係る搬送システムの搬送位置調整装置１００を載置した無人搬送台車を補正冶具４００で補正している状態の、Ａ部拡大図。
【図７】本発明の一実施形態に係る搬送システムの搬送位置調整装置１００を載置した無人搬送台車２００を補正冶具４００で補正している状態の、ダミーコーン４０１周辺の拡大図。
【図８】本発明の一実施形態に係る搬送システムの搬送位置調整装置１００を載置した無人搬送台車２００を、ワーク保持装置３００へ進入させ補正する手順１を示す斜視図。
【図９】本発明の一実施形態に係る搬送システムの搬送位置調整装置１００を載置した無人搬送台車２００を、ワーク保持装置３００へ進入させ補正する手順２を示す斜視図。
【図１０】本発明の一実施形態に係る搬送システムの搬送位置調整装置１００を載置した無人搬送台車２００を、ワーク保持装置３００へ進入させ補正する手順２を示す上面図。
【図１１】本発明の一実施形態に係る搬送システムの搬送位置調整装置１００を載置した無人搬送台車２００をワーク保持装置３００へ進入させ補正する手順２のＢ部拡大図。
【図１２】ワーク保持装置３００にワークＷを搬送する無人搬送台車２００を示す斜視図。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
本発明の一実施形態である搬送システムは、図１２に示す中心に中空部Ｃを備えたロール状のワークＷを保持可能なコーン３０２を有する保持アーム３０１が設けられたワーク保持装置３００に、水平方向および高さ方向に移動可能なリフタ２０２上に保持したワークＷを搬送する無人搬送台車２００の搬送位置調整装置１００を有し、搬送位置調整装置１００は、図１に示すように、無人搬送台車２００のリフタ２０２上に載置され、ワーク保持装置３００にワークＷを受け渡す際にリフタ２０２を移動させる位置を補正可能に構成されている。
なお、図１２の保持アーム３０１は、説明のため片側の一部を図示していない。
【００２１】
搬送位置調整装置１００は、図２に示すように、調整冶具１１０と、制御部１１８とを有している。
調整冶具１１０には、リフタ２０２に相対位置を固定して接続可能に構成されたベース部材１１１が設けられ、ベース部材１１１の上面には、レール１１７と、レール１１７上の任意の位置に固定可能に構成された２つの検出ユニット１１２とが設けられている。
【００２２】
検出ユニット１１２は、図３に示すように、ワークＷをリフタ２０２に載置した際の端面の位置を示す端面確認部材１１３と、二次元レーザセンサであるコーン検出センサ１１４と、ワークＷをリフタ２０２に載置した際の中空部Ｃの位置を示す検出孔１１６が設けられた中空部確認部材１１５とを有し、コーン検出センサ１１４および中空部確認部材１１５は、上下方向の任意の位置に固定可能に構成されている。
これによって、検出ユニット１１２は、端面確認部材１１３および中空部確認部材１１５のベース部材１１１上での位置を変えることができるため、ワークＷを使用することなく、様々なサイズのワークＷの端面および中空部Ｃの位置を指示できる。
さらに、ベース部材１１１の上面には制御部１１８が設けられている。
【００２３】
無人搬送台車２００は、本体部２０１と、ワークＷを載置してワーク保持装置３００へ受け渡す位置を調整可能に構成されたリフタ２０２と、ワークＷの端面を検出可能な端面検出センサ２０３とを有している。
【００２４】
次に、本発明の搬送システムの搬送位置調整装置１００を用いた、リフタ２０２の移動位置の補正方法について、図４乃至図１１を用いて説明する。
なお、本実施形態において、制御部１１８は、コーン検出センサ１１４、端面検出センサ２０３、中空部検出センサ３０３から情報を取得・処理し、リフタ２０２に移動量を指示可能に構成されているものとする。
【００２５】
まず、図４乃至図７に示すように、補正冶具４００を用いて、無人搬送台車２００がワーク保持装置３００に進入した際の、リフタ２０２の移動位置を補正する。
始めに、無人搬送台車２００のリフタ２０２に、搬送位置調整装置１００を、リフタ２０２との相対位置が固定されるように載置する。
【００２６】
次に、無人搬送台車２００の本体部２０１上の端面検出センサ２０３から照射された端面検知用レーザＬ１で、端面確認部材１１３を捉えて、端面確認部材１１３が示すワークＷの端面が適正な位置になるように、リフタ２０２を移動させる。
なお、このときのリフタ２０２の移動後の位置を、補正基準点と呼ぶ。
【００２７】
次に、無人搬送台車２００を補正冶具４００内に、予め床面に貼り付けた無人搬送台車２００が認識可能なテープ等を基準として進入させた後、コーン検出センサ１１４でダミーコーン４０１を捉え、コーン検出センサ１１４の中心とダミーコーン４０１の中心とが、コーン検出センサ１１４のシートレーザＳ照射方向の中心線上に位置するように、且つ、コーン検出センサ１１４からダミーコーン４０１までの距離が、ワークＷの端面がワーク保持装置３００に接触しない適正な位置になるように、リフタ２０２を補正基準点から移動する。
【００２８】
具体的なダミーコーン４０１の中心の検出方法としては、図７に示すように、コーン検出センサ１１４からシート状に照射したシートレーザＳが、シートレーザＳのどの位置に物体を捉えているか検出可能であるため、ダミーコーン４０１のシートレーザＳ展開方向（水平方向）の位置を検出するとともに、三角形と長方形が並んだ形のダミーコーン４０１先端部にシートレーザＳを照射することで、第一検出距離Ｘおよび第二検出距離Ｙをコーン検出センサ１１４で確認することができ、第一検出距離Ｘと第二検出距離Ｙとの関係から、より精度よくダミーコーン４０１の中心を特定することができる。
【００２９】
このとき、コーン検出センサ１１４の中心と中空部確認部材１１５の検出孔１１６の中心との位置関係がわかっていれば、リフタ２０２を移動して検出孔１１６の中心をダミーコーン４０１に対する適正な受け渡し位置に合わせることができる。
なお、このときのリフタ２０２の移動後の位置を、仮受け渡し基準点と呼ぶ。
【００３０】
これによって、補正冶具４００に対するリフタ２０２の補正が完了となり、リフタ２０２の補正が完了した無人搬送台車２００は、補正基準点から仮受け渡し基準点までの移動量をリフタ２０２に指示することのみで、コーン検出センサ１１４での確認の必要なく、リフタは検出孔１１６の中心をダミーコーン４０１に対する適正な受け渡し位置に繰り返し合わせることができる。
【００３１】
また、複数の無人搬送台車２００に同様の補正を実施することで、補正冶具４００のダミーコーン４０１に対して、全ての無人搬送台車２００が、無人搬送台車２００ごとの固体差やクセに関係なく、同じ位置に検出孔１１６を移動することができる。
すなわち、全ての無人搬送台車２００が、ワークＷをダミーコーン４０１に対する適正な受け渡し位置に繰り返し合わせることができる。
【００３２】
次に、補正冶具４００での補正が完了した無人搬送台車２００を用いた、ワーク保持装置３００へのワークＷの受け渡し位置の調整方法について、図８乃至図１１を用いて説明する。
始めに、無人搬送台車２００のリフタ２０２に、搬送位置調整装置１００を、リフタ２０２との相対位置が固定されるように載置する。
【００３３】
次に、図８に示すように、無人搬送台車２００の本体部２０１上の端面検出センサ２０３から照射された端面検知用レーザＬ１で、端面確認部材１１３を捉え、端面確認部材１１３が示すワークＷの端面が適正な位置になるように、リフタ２０２を移動させる。
なお、このときのリフタ２０２の移動後の位置を、調整基準点と呼ぶ。
【００３４】
次に、中空部検出センサ３０３から照射された中空部検知用レーザＬ２で、中空部確認部材１１５の検出孔１１６を捉え、検出孔１１６の中心が中空部検出センサ３０３の中空部検知用レーザＬ２照射中心線上に位置するようにリフタ２０２で移動することで、検出孔１１６（ワークＷの中空部Ｃの中心）をコーン３０２に対する適正な受け渡し位置に移動する際の、リフタ２０２の高さ方向の移動量を特定できる。
また、調整冶具１１０の両端面に設けられた検出孔１１６を中空部検知用レーザＬ２で同時に捉えることで、ワーク保持装置３００と調整冶具１１０（ワークＷ）との傾き方向のズレを解消することができる。
【００３５】
次に、図９乃至図１０に示すように、無人搬送台車２００をワーク保持装置３００内に、予め床面に貼り付けた無人搬送台車２００が認識可能なテープ等を基準として進入させた後、コーン検出センサ１１４でコーン３０２を捉え、コーン検出センサ１１４の中心とコーン３０２の中心とが、コーン検出センサ１１４のシートレーザＳ照射方向の中心線上に位置するように、且つ、コーン検出センサ１１４からコーン３０２までの距離が、ワークＷの端面がワーク保持装置３００に接触しない適正な位置になるように、リフタ２０２を調整基準点から移動する。
このとき、コーン検出センサ１１４の中心と中空部確認部材１１５の検出孔１１６の中心との位置関係がわかっていれば、リフタ２０２を移動して検出孔１１６の中心をコーン３０２に対する適正な受け渡し位置に合わせることができる。
なお、このときのリフタ２０２の移動後の位置を、本受け渡し基準点と呼ぶ。
【００３６】
これによって、ワーク保持装置３００に対するリフタ２０２の調整は完了となり、仮受け渡し基準点と本受け渡し基準点とのズレ量を特定し、リフタ２０２の補正が完了した全ての無人搬送台車２００の仮受け渡し基準点に本受け渡し基準点とのズレ量分の調整をすることで、全ての無人搬送台車２００が本受け渡し基準点に検出孔１１６の中心を移動させることができ、実際の搬送作業に取り掛かるまでの準備に必要な時間を削減できる。
すなわち、全てのリフタ２０２補正済みの無人搬送台車２００が、本受け渡し基準点にワークＷを繰り返し移動させることができる。
また、無人搬送台車２００を繰り返し移動して連続的にワークＷの搬送作業を行う場合でも、その都度コーン３０２の位置を確認しながらリフタ２０２を移動させる必要はなく、迅速に搬送作業を進めることができる。
【００３７】
さらに、実際にワークＷをリフタ２０２に載せて搬送位置を調整する場合に比べて、ワークＷよりも小さく軽い搬送位置調整装置１００をリフタ２０２に載置して調整するため、無人搬送台車２００のワーク保持装置３００へ最初に進入する際の位置の調整が不十分であっても、搬送位置調整装置１００がワーク保持装置３００へ衝突したり、作業者にぶつかる等の事故の発生を抑えることができる。
【００３８】
以上、本発明の実施形態を詳述したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明を逸脱することなく種々の設計変更を行うことが可能である。
【００３９】
なお、上述した実施形態では、ベース部材の上面には、レールと、レール上の任意の位置に固定可能に構成された２つの検出ユニットが設けられているものとして説明したが、検出ユニットの数はこれに限定されず、例えば、検出ユニットが１つでもよく、レールを２本平行に設けるとともに、それぞれのレールに検出ユニットを２つずつ設けてもよい。
また、上述した実施形態では、検出ユニットには、二次元レーザセンサであるコーン検出センサが設けられているものとして説明したが、コーン検出センサの仕様はこれに限定されず、例えば、センサの代わりにカメラを用いて画像認識でコーンを検出してもよく、反射型センサを複数用いてコーンを検出してもよい。
【００４０】
また、上述した実施形態では、制御部は、コーン検出センサ、端面検出センサ、中空部検出センサから情報を取得・処理し、リフタに移動量を指示可能に構成されているものとして説明したが、制御部の仕様はこれに限定されず、例えば、各センサに処理部を設けてリフタと制御部を介さずに直接リフタに移動量を指示してもよく、各センサから得られた情報を携帯端末に転送し、作業者が携帯端末を操作してリフタに移動量を指示してもよい。
また、上述した実施形態では、検出ユニットには、中空部確認部材が設けられ、ワーク保持装置には、中空部検出センサが設けられ、中空部検出センサで中空部確認部材を検出しているものとして説明したが、中空部の位置確認方法はこれに限定されず、例えば、中空部確認部材および中空部検出センサを設けずに、コーン検出センサと中空部との中心位置のズレ量を予め計算し、コーン検出センサが捉えたコーンの位置とのズレ量を考慮してリフタを移動させてもよく、コーン検出センサの中心位置を中空部の中心位置と合致させて設けてもよい。
【００４１】
また、上述した実施形態では、補正冶具を使用してリフタを補正してからワーク保持装置との調整を実施するものとして説明したが、リフタの調整方法はこれに限定されず、例えば、補正冶具による補正をせずに直接ワーク保持装置でのリフタの調整を実施してもよい。
また、上述した実施形態では、予め床面に貼り付けた無人搬送台車が認識可能なテープ等を基準として補正冶具およびワーク保持装置に無人搬送台車が進入するものとして説明したが、無人搬送台車が認識するものはこれに限定されず、例えば、予め床に埋め込んだ磁石を基準とし、磁石の磁力を無人搬送台車に認識させてもよい。
【符号の説明】
【００４２】
１００  ・・・  搬送位置調整装置
１１０  ・・・  調整冶具
１１１  ・・・  ベース部材
１１２  ・・・  検出ユニット
１１３  ・・・  端面確認部材
１１４  ・・・  コーン検出センサ
１１５  ・・・  中空部確認部材
１１６  ・・・  検出孔
１１７  ・・・  レール
１１８  ・・・  制御部
２００  ・・・  無人搬送台車
２０１  ・・・  本体部
２０２  ・・・  リフタ
２０３  ・・・  端面検出センサ
３００  ・・・  ワーク保持装置
３０１  ・・・  保持アーム
３０２  ・・・  コーン
３０３  ・・・  中空部検出センサ
４００  ・・・  補正冶具
４０１  ・・・  ダミーコーン
Ｗ      ・・・  ワーク
Ｃ      ・・・  中空部
Ｓ      ・・・  コーン検出レーザ
Ｌ１    ・・・  端面検出レーザ
Ｌ２    ・・・  中空部検出レーザ
Ｘ      ・・・  第１検出距離
Ｙ      ・・・  第２検出距離
Ｔ      ・・・  コーン非接触距離
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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