(57)【要約】【課題】乗員の体調に応じた自動運転制御をより適切に実行することができる車両の制御装置を提供することを目的とする。【解決手段】乗員の状態を検出する状態検出手段１２と、状態検出手段１２の検出情報に基づいて乗員の体調を判断する体調判断手段１３と、乗員に対する問いかけを行い乗員の体調を確認する体調確認手段１４と、体調判断手段１３の判断結果と体調確認手段１４の確認結果とが一致するか否かを判定する結果判定手段１５と、結果判定手段１５の判定結果に応じた自動運転制御を実行する自動運転制御手段１１と、を備える構成とする。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自動運転が可能な車両を制御する制御装置であって、
乗員の状態を検出する状態検出手段と、
該状態検出手段の検出情報に基づいて前記乗員の体調を判断する体調判断手段と、
前記乗員に対する問いかけを行い当該乗員の体調を確認する体調確認手段と、
前記体調判断手段の判断結果と前記体調確認手段の確認結果とが一致するか否かを判定する結果判定手段と、
前記結果判定手段の判定結果に応じた自動運転制御を実行する自動運転制御手段と、を備える
ことを特徴とする車両の制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載の車両の制御装置であって、
前記体調確認手段は、前記体調判断手段によって前記乗員の体調に異常ありと判断された場合に、前記乗員に対する問いかけを行う
ことを特徴とする車両の制御装置。
【請求項３】
請求項２に記載の車両の制御装置であって、
前記自動運転制御手段は、
前記結果判定手段によって前記体調判断手段の判断結果と前記体調確認手段の確認結果とが一致していると判定された場合には、車両の挙動を制限する第１の抑制制御を実行し、
前記結果判定手段によって前記体調判断手段の判断結果と前記体調確認手段の確認結果とが不一致であると判定された場合には、前記第１の抑制制御よりも車両の挙動の制限を弱めた第２の抑制制御を実行する
ことを特徴とする車両の制御装置。
【請求項４】
請求項１から３の何れか一項に記載の車両の制御装置であって、
前記体調確認手段は、問いかけに対する前記乗員からの回答がない場合、当該乗員に対する問いかけを所定回数実施し、
前記結果判定手段は、前記所定回数の問いかけに対して前記乗員の回答がない場合、前記体調判断手段の判断結果と前記体調確認手段の確認結果とが一致していると判定する
ことを特徴とする車両の制御装置。
【請求項５】
請求項１から４の何れか一項に記載の車両の制御装置であって、
前記体調判断手段は、前記乗員の体調として車酔いの有無を判断する
ことを特徴とする車両の制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転者を不要とする自動運転が可能な車両の制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、自動運転が可能な車両の開発が進められている。また、このような自動運転可能な車両において、車両に搭乗する乗員（搭乗者）の体調を車両側で検出し、その検出結果に基づいて、乗員の体調に応じた自動運転制御を行う技術が開発されている（例えば、特許文献１，２等参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００８−１２０２７１号公報
【特許文献２】特開２０１２−５９２７４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
このように乗員の体調に応じて自動運転制御を適宜変更することで、乗員の体調の悪化を抑制することができる。
【０００５】
しかしながら、上記特許文献等に記載の発明のように、車両側のみで乗員の体調を判断した場合、体調を誤判断して乗員の体調に適した自動運転制御を行うことができない虞がある。
【０００６】
本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであり、乗員の体調に応じた自動運転制御をより適切に実行することができる車両の制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決する本発明の一つの態様は、自動運転が可能な車両を制御する制御装置であって、乗員の状態を検出する状態検出手段と、該状態検出手段の検出情報に基づいて前記乗員の体調を判断する体調判断手段と、前記乗員に対する問いかけを行い当該乗員の体調を確認する体調確認手段と、前記体調判断手段の判断結果と前記体調確認手段の確認結果とが一致するか否かを判定する結果判定手段と、前記結果判定手段の判定結果に応じた自動運転制御を実行する自動運転制御手段と、を備えることを特徴とする車両の制御装置にある。
【０００８】
ここで、前記体調確認手段は、前記体調判断手段によって前記乗員の体調に異常ありと判断された場合に、前記乗員に対する問いかけを行うことが好ましい。
【０００９】
このように乗員の体調に異常ありと判定されて、乗員に対する問いかけを行う場合、前記自動運転制御手段は、前記結果判定手段によって前記体調判断手段の判断結果と前記体調確認手段の確認結果とが一致していると判定された場合には、車両の挙動を制限する第１の抑制制御を実行し、前記結果判定手段によって前記体調判断手段の判断結果と前記体調確認手段の確認結果とが不一致であると判定された場合には、前記第１の抑制制御よりも車両の挙動の制限を弱めた第２の抑制制御を実行することが好ましい。
【００１０】
さらに、前記体調確認手段は、問いかけに対する前記乗員からの回答がない場合、当該乗員に対する問いかけを所定回数実施し、前記結果判定手段は、前記所定回数の問いかけに対して前記乗員の回答がない場合、前記体調判断手段の判断結果と前記体調確認手段の確認結果とが一致していると判定することが好ましい。
【００１１】
また前記体調判断手段は、前記乗員の体調として車酔いの有無を判断することが好ましい。
【発明の効果】
【００１２】
かかる本発明の車両の制御装置によれば、乗員の体調の判断の正確性が向上し、乗員の体調に応じたより適切な自動運転制御を実行することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明の一実施形態に係る車両の制御装置の概略構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の一実施形態に係る自動運転制御の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、本発明の一実施形態について図面を参照して詳細に説明する。
本実施形態に係る車両の制御装置は、運転者を不要とする自動運転が可能な車両に搭載され、車両の自動運転を制御する。
【００１５】
具体的には、図１に示すように、車両の制御装置１０は、自動運転制御手段１１と、状態検出手段１２と、体調判断手段１３と、体調確認手段１４と、結果判定手段１５と、を備えている。
【００１６】
自動運転制御手段１１は、車両１が備えるナビゲーション装置２０によって目的地までの走行ルートが設定されると、設定された走行ルートで目的地に向けての車両１の自動運転を行う。図示は省略するが、車両１は、前方監視カメラや各種センサ類を備えている。自動運転制御手段１１は、これら前方監視カメラや各種センサ類からの出力情報等に基づき、車両１の走行状態に応じた自動運転制御を実行する。
【００１７】
なお、自動運転制御手段１１による車両１の走行状態に応じた自動運転制御は既存の技術であるため、ここでの詳細な説明は省略する。
【００１８】
自動運転制御手段１１は、車両１の走行状態に応じた自動運転制御（通常制御）を行うが、さらに、乗員の体調を考慮して自動運転制御を適宜変更する。すなわち自動運転制御手段１１は、基本的には車両１の走行状態に応じて自動運転制御を行うが、以下に説明するように、結果判定手段１５の判定結果に応じた自動運転制御を実行する。
【００１９】
まず状態検出手段１２は、車両１に搭乗している乗員（例えば、運転者）の状態を検出する。車両１には、車室内を撮像する撮像手段である車室内カメラ３０が設けられており、状態検出手段１２は、この車室内カメラ３０の映像に基づいて乗員の状態を検出する。状態検出手段１２は、乗員の状態として、例えば、乗員の動作、表情、顔色、呼吸状態、発汗状態等を検出する。
【００２０】
なお状態検出手段１２が乗員の状態を検出するタイミングは、適宜決定されればよく、常時検出してもよいし、所定間隔で検出するようにしてもよい。
【００２１】
体調判断手段１３は、状態検出手段１２の検出情報（検出結果）に基づいて乗員の体調を判断する。すなわち体調判断手段１３は、状態検出手段１２の検出情報に基づいて乗員の体調異常の有無（乗員が体調不良の状態であるか否か）を判断する。
【００２２】
具体的には、体調判断手段１３は、状態検出手段１２の検出情報、例えば、乗員の瞬きの有無、目の開き方、顔の向き等に基づいて、乗員が覚醒している状態であるか否かを判断する。さらに、例えば、眉の動き、目の開き、口の開き、顔色、呼吸状態、発汗状態等に基づいて、乗員の体調異常の有無を判断する。
【００２３】
ここで、体調判断手段１３は、状態検出手段１２の検出情報と、予め記憶されている基準値（体調異常がない場合の乗員の状態）と比較して、乗員の体調異常の有無を判断する。なお、上記基準値は、乗員が起きている状態のものと、乗員が寝ている状態のものとがそれぞれ記憶されている。また記憶されている基準値は、複数の乗員に共通する値であってもよいが、乗員毎に設定されていることが好ましい。これにより、体調判断手段１３は、乗員の体調異常の有無をより正確に判定することができる。
【００２４】
また乗員の体調異常の有無を判断する方法は、特に限定されるものではない。例えば、乗員の体温や心拍数等の生体情報を検出する生体情報検出センサ（生体情報検出手段）を車両１に設けておき、状態検出手段１２が、車室内カメラ３０の撮像結果に代えて、あるいは車室内カメラ３０の撮像結果に加え、この生体情報検出センサからの出力情報に基づいて、乗員の体調異常の有無を判定するようにしてもよい。これにより、体調判断手段１３は、乗員の体調異常の有無をさらに正確に判定することができる。
【００２５】
体調確認手段１４は、体調判断手段１３によって乗員が覚醒した状態において体調異常ありと判断された場合に、乗員への問いかけを行い乗員の体調確認を行う。例えば、体調判断手段１３が、乗員の体調異常として、乗員が車酔い状態であると判定すると、体調確認手段１４は、乗員に対して、「車酔いされていませんか？」等の音声による問いかけを行い、問いかけに対する乗員の音声による回答を確認結果として受付ける。
【００２６】
なお本実施形態では、体調確認手段１４は、体調判断手段１３によって乗員の体調異常ありと判断された場合にだけ、乗員への問いかけを行っている。
【００２７】
結果判定手段１５は、体調確認手段１４によって乗員に対する問いかけが行われた場合に、体調判断手段１３による「判断結果」と体調確認手段１４による「確認結果」とが一致するか否かを判定する。例えば、体調確認手段１４による「車酔いされていませんか？」との音声での問いかけに対し、乗員が「車酔いしている」旨を音声によりの回答をした場合、結果判定手段１５は、上記「判断結果」と「確認結果」とが一致していると判定する。
【００２８】
一方、乗員が「車酔いしていない」旨の回答をした場合、結果判定手段１５は、上記「判断結果」と「確認結果」とが一致していないと判定する。
【００２９】
なお体調確認手段１４は、乗員への問いかけに対する回答がない場合、所定期間（例えば、１０秒程度）経過後に、再度の問いかけを行う。その後も乗員の回答がない場合、体調確認手段１４は、乗員に対する問いかけを所定回数繰り返す。
【００３０】
所定回数の問いかけに対して乗員の回答がない場合、体調確認手段１４は、確認結果を「回答なし」とする。確認結果が「回答なし」であれば、体調判断手段１３の判断結果と体調確認手段１４の確認結果とは一致しないことになる。しかしながら、この場合には、結果判定手段１５は、例外的に、上記「判断結果」と「確認結果」とが一致していると判定する。
【００３１】
そして自動運転制御手段１１は、結果判定手段１５による判定が行われた場合、その判定結果に応じた自動運転制御を実行する。つまり自動運転制御手段１１は、結果判定手段１５の判定結果に応じた自動運転制御を実行する。
【００３２】
具体的には、自動運転制御手段１１は、結果判定手段１５によって体調判断手段１３の判断結果と体調確認手段１４の確認結果とが一致していると判定されると、車両１の挙動を制限した第１の抑制制御を実行する。すなわち自動運転制御手段１１は、第１の抑制制御を実行し、例えば、車両１の加速度、減速度、ヨーレイト、ピッチング、車速等の上限値を制限し、車両１をよりスムーズに走行させる。これにより、乗員の体調不良の回復を図ることができる。
【００３３】
なお自動運転制御手段１１は、第１の抑制制御を実行する際、例えば、車間距離を拡大したり、周囲センシング範囲を拡大したりするようにしてもよい。さらには、例えば、空調機器（エアコン）等の調整を行い、車内環境の改善を図るようにしてもよい。
【００３４】
一方、結果判定手段１５によって体調判断手段１３の判定結果と体調確認手段１４の確認結果とが一致していないと判定された場合、自動運転制御手段１１は、第１の抑制制御よりも車両１の挙動の制限を弱めた第２の抑制制御を実行する。
【００３５】
結果判定手段１５によって体調判断手段１３の判断結果と体調確認手段１４の確認結果とが不一致であると判定されるのは、体調判断手段１３が乗員の体調異常ありと判断したが、乗員が体調確認手段１４による問いかけに対し体調に異常がない旨の回答をした場合である。
【００３６】
このような状態は、乗員の体調異常があっても比較的軽度のものである状態であると想定される。そこで、自動運転制御手段１１は、第１の抑制制御よりも車両１の挙動の制限を弱めた第２の抑制制御を実行する。
【００３７】
第２の抑制制御では、第１の抑制制御と同様、例えば、車両１の加速度、減速度、ヨーレイト、ピッチング、車速等の上限値を制限するが、その上限値は第１の抑制制御よりも高い値に設定する。つまり第２の抑制制御が実行されると、車両１の挙動は制限されるが、第１の抑制制御の実行時よりも通常制御に近い車両１の挙動となる。これにより、乗員の体調不良の回復をはかりつつ、過度な車両１の挙動の制限を抑制することができる。
【００３８】
なお本実施形態では、乗員が覚醒していない場合、乗員に対する問いかけは行われず、自動運転制御手段１１は、体調判断手段１３の判断結果に応じた自動運転制御を実行する。
【００３９】
具体的には、体調判断手段１３によって乗員の体調異常なしと判断された場合、例えば、乗員が単に眠っている状態であると判断した場合、自動運転制御手段１１は、車両１の挙動を制限しない通常制御を実行する。
【００４０】
体調判断手段１３によって乗員の体調異常ありと判断された場合には、自動運転制御手段１１は、例えば、第１の抑制制御を実行する。なお、乗員が覚醒していない状態で体調判断手段１３によって乗員の体調異常ありと判断された場合には、車両１を安全な場所に停車させ、車両１が備える通信機器により医療機関等への通報を行うことができるようにしてもよい。
【００４１】
また、自動運転制御により、目的地を医療機関等に変更し移動してもよい。さらに所定の位置まで車両１を移動させ、例えば、救急車などと合流するようにしてもよい。このような場合には、車両１の移動中に、通信機器により位置情報を通報し続けることが望ましい。
【００４２】
図２は、本実施形態に係る自動運転制御の一例を示すフローチャートである。図２を参照して、乗員の体調に応じた自動運転制御の一例について説明する。
【００４３】
図２に示すように、自動運転制御による車両１の走行中、所定のタイミングで状態検出手段１２が乗員（例えば、運転者）の状態を検出し（ステップＳ１）、その検出情報に基づいて体調判断手段１３が乗員の体調異常の有無を判断する（ステップＳ２）。
【００４４】
上述のように、例えば、乗員の瞬きの有無、目の開き方、顔の向き等に基づいて、乗員が覚醒している状態であるか否かを判断し、さらに、例えば、眉の動き、目の開き、口の開き、顔色、呼吸状態、発汗状態等に基づいて、乗員の体調異常の有無を判断する。
【００４５】
ここで、体調異常なしと判断した場合（ステップＳ２：Ｎｏ）、ステップＳ３に進み、通常制御を実行する。すなわち自動運転制御として通常制御が実行されていれば通常制御を継続し、第１の抑制制御又は第２の抑制制御が実行されていれば通常制御に変更する。その後、ステップＳ１に戻る。
【００４６】
一方、ステップＳ２で乗員が覚醒しており体調異常ありと判断した場合（ステップＳ２：Ｙｅｓ）、ステップＳ４に進み、体調確認手段１４が乗員に対する音声による問いかけを実施する。上述のように乗員に対し、例えば、「車酔いされていませんか？」等の問いかけを行う。
【００４７】
次いで、結果判定手段１５が、体調判断手段１３による「判断結果」と、体調確認手段１４による「確認結果（問いかけに対する回答）」とが一致しているか否かを判定する（ステップＳ５）、上記「判断結果」と「確認結果」とが一致している場合には（ステップＳ５：Ｙｅｓ）、ステップＳ６に進み第１の抑制制御を実行する。すなわち第１の抑制制御が実行されていれば第１の抑制制御を継続し、通常制御又は第２の抑制制御が実行されていれば第１の抑制制御に変更する。その後、ステップＳ１に戻る。
【００４８】
また上記「判断結果」と「確認結果」とが一致していない場合には（ステップＳ５：Ｎｏ）には、ステップＳ７に進み、第２の抑制制御を実行する。すなわち、第２の抑制制御が実行されていれば第２の抑制制御を継続し、通常制御又は第１の抑制制御が実行されていれば第２の抑制制御に変更する。その後は、ステップＳ１に戻る。
【００４９】
以上説明したように、本実施形態では、乗員の体調に応じた自動運転制御を実行する際、乗員が覚醒しており体調異常ありと判断した場合、乗員に対する問いかけを行い乗員の体調を確認するようにした。そして、この確認結果に基づいて自動運転制御を適宜変更するようにした。これにより、乗員の体調に応じた適切な自動運転制御を実行することができる。すなわち、乗員の体調不良が生じた際に、自動運転制御を適切に変更することができる。
【００５０】
ところで、車両１の制御装置１０は、乗員の評価を受付ける評価受付手段を備えるようにしてもよい。この評価受付手段は、例えば、車両１が目的地に到着した時点で、乗員による目的地までの車両１の走行状態の評価を受付ける。具体的には、例えば、車両１に設けられた入力ボタン（図示なし）の操作や音声により入力された車両１の走行状態の評価を受付ける。
【００５１】
そして、自動運転制御手段１１は、評価受付手段によって受付けた評価内容に応じて、次回以降の車両１の自動運転制御を適宜実施する。例えば、乗員の体調に応じて第１の抑制制御を実施した際に乗員から高評価が得られた場合、自動運転制御手段１１は、次回の走行時には、この第１の抑制制御を通常制御（デフォルト）として車両１の自動運転制御を実施するようにしてもよい。これにより、乗員の快適性を向上させることができる。
【００５２】
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は、上述の実施形態に限定されるものではない。
【００５３】
例えば、上述の実施形態では、乗員が覚醒しており体調異常ありと体調判断手段が判断した場合に、体調確認手段が乗員に対する問いかけを行うようにしたが、体調確認手段は、乗員が覚醒しており体調異常なしと体調判断手段が判断した場合にも、問いかけを行うようにしてもよい。
【００５４】
この場合、結果判定手段が、上記「判断結果」と「確認結果」とが一致していると判定すると、自動運転制御手段は通常制御を維持する。そして、結果判定手段が、上記「判断結果」と「確認結果」とが一致していないと判定すると、自動運転制御手段は、通常制御から第２の抑制制御又は第１の抑制制御に変更する。これにより、乗員の体調に応じて自動運転制御をさらに適切に変更することができる。
【００５５】
また、例えば、車両に複数人が乗車している場合、体調判断手段は各乗員の体調をそれぞれ判断し、その判断結果に応じて、体調確認手段が各乗員の体調の確認を行うようにすることが好ましい。その場合、自動運転制御手段は、体調異常あり（体調不良である）と判断された乗員に合わせて（体調異常ありと判断された乗員を優先して）自動運転制御を適宜変更することが好ましい。
【００５６】
また上述の実施形態では、乗員の体調異常の一例として車酔いを挙げたが、勿論、本発明は、車酔い以外の乗員の体調異常時にも適用することができる。
【符号の説明】
【００５７】
１  車両
１０  制御装置
１１  自動運転制御手段
１２  状態検出手段
１３  体調判断手段
１４  体調確認手段
１５  結果判定手段
２０  ナビゲーション装置
３０  車室内カメラ
【図１】
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【図２】
2019127238.tif 000004