(57)【要約】  本発明は、ウェル内に貯蔵されたキャニスタ（５）を持ち上げるためのグラブ（３）に関し、該グラブは、キャニスタを若干上昇させるための例えば吸盤を備えた捕捉装置（９）と、前記キャニスタを囲むと共にそのための頑丈な支持体を形成するのに使用される伸張可能のフィンガ（２６）を備えた可動アーム（１９）とを備えている。キャニスタを持ち上げる前にそれを照明し検査するために、光ファイバ及びカメラを備えた要素が設けられている。グラブ（３）は、キャニスタに関してそれを心出しするための装置を備えている。本発明は、核燃料を処理するために使用することができる。
2007504067.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
形状が実質的に円筒形である、下側表面（７）、上側表面（６）及び周囲表面（８）を有するキャニスタ（５）の把持・持上げ装置であって、前記キャニスタの前記上側表面を捕捉するための装置と、該捕捉するための装置（９）に関して及び前記周囲表面に沿って垂直方向に運動することができる少なくとも１つの可動アーム（１９）と、該アームの下に取り付けられていて、前記下側表面の下に移動することができる少なくとも１つのフィンガ（２６）とを備えるキャニスタ把持・持上げ装置において、前記捕捉するための装置は、半径方向に伸張できる複数のフィンガ（３９）から構成される心出し装置（３６）を備える、ことを特徴とするキャニスタ把持・持上げ装置。
【請求項２】
前記捕捉するための装置（９）はコラム（１４）に懸架されており、前記アーム（１９）は該コラム（１４）に沿って滑動するプレート（２０）に懸架されており、前記コラムの前記プレートの高さを昇降装置（２１，２２，２７）が調節する、ことを特徴とする請求項１に記載のキャニスタ把持・持上げ装置。
【請求項３】
前記プレートは、前記アームが懸架される、半径方向に滑動するキャリッジ（３２）と、該キャリッジの滑動制御手段とを備えている、ことを特徴とする請求項２に記載のキャニスタ把持・持上げ装置。
【請求項４】
前記キャリッジは、前記フィンガ（２６）を回すための手段（２９，３０，３１）を備えており、前記フィンガは、前記アームを中心として回りながら持ち上げられると共に、前記アームに配置されたロッド（２８）により前記回すための手段に接続されている、ことを特徴とする請求項３に記載のキャニスタ把持・持上げ装置。
【請求項５】
前記捕捉するための装置（９）は、支持体（１０）と、少なくとも１つの吸盤（１１）と、該吸盤を前記支持体に装着するためのボールソケット装置（１２）とを備えている、ことを特徴とする請求項１又は２に記載のキャニスタ把持・持上げ装置。
【請求項６】
前記キャニスタを検査するための手段を備えている、ことを特徴とする請求項１〜５のいずれか１項に記載のキャニスタ把持・持上げ装置。
【請求項７】
前記キャニスタを検査するための手段は、前記アーム（１９）に配置された手段（４４）と、前記捕捉するための装置（９）内に配置された手段（４１，４２）とを備える、ことを特徴とする請求項６に記載のキャニスタ把持・持上げ装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の主題は、キャニスタを捕捉もしくは把持し、キャニスタを持ち上げ、そして必要なら、キャニスタを検査するための、通常は円筒形又は非常にそれに類似する形状のキャニスタの取扱装置にある。
【背景技術】
【０００２】
特定の危険廃棄物は、長期間にわたり貯蔵するため金属製キャニスタ内に封入される。これは、即ち、原子力産業の照射済み生成物質の場合である。廃棄物をキャニスタ内に封入する前に−該キャニスタはその後貯蔵施設に保管される−この廃棄物を被覆すると共にガラス固化するために、特別な技術が実行されてきた。それにもかかわらず、キャニスタは、後日、検査又は搬送のために移動されることがある。
【０００３】
多くのキャニスタ取扱装置が計画されてきた。該装置には、キャニスタ又は同様のものの一部を把持するように設計されたトング又は掴み具のような種々の把持手段が含まれるが、これらは、しっかりした把持を行なうのに失敗する不都合を一般的にもたらしており、うまい具合に降下して貯蔵ウェルに入るには余りにも大きく、一旦キャニスタを持ち上げたら同キャニスタの振動又は傾斜運動に対する回復力がなく、更に、キャニスタが把持される前に及び／又はそれが一旦把持されたらキャニスタを検査する可能性を提供していない。その上、キャニスタが裂けるか或いは亀裂が入れば、それは、危険な内容物の漏洩が一層ひどくなるのを回避するよう動かされるべきではない。また、キャニスタが完全な状態のままであっても、既知の装置は、不適切に取り扱われるか又は落下するおそれがあり、これはキャニスタの破断可能性という結果になりうる。
【０００４】
本発明は、上述した諸装置とは違って、持ち上げられている間、キャニスタが解放されたり或いは多少なりとも傾いたりする危険なしに、同キャニスタのしっかりした捕捉を可能にするキャニスタ取扱装置に関するものである。更に、この装置は、キャニスタ表面の完全な検査を可能にする手段を容易に備えることができる。
【０００５】
欧州特許第０６３３２１５号明細書は、複数の傾斜フィンガによりキャニスタのしっかりした把持を行なう利点を提供する取扱装置について記載しており、該傾斜フィンガがキャニスタの下部周囲の下にきて持ち上げられるときに、そのためキャニスタが該フィンガ上に配置されるが、キャニスタを囲む装置の位置決めは本発明によるよりもはるかに問題である。
【発明の開示】
【０００６】
本発明の最も一般的な形態において、取扱装置は、キャニスタの上側表面を捕捉するための装置と、該捕捉するための装置に関して及び次にキャニスタの周囲表面に関して垂直方向に運動することができる少なくとも１つの可動アームと、該アームの下に取り付けられていて、キャニスタの下側表面の下に移動することができる少なくとも１つのフィンガとを備えている。従って、キャニスタは、先ずその上側表面で捕捉され、前記捕捉するための装置により、若干持ち上げられる。１つ又は数個のアーム（通常、数個ある）が次にキャニスタへと降下され、フィンガがキャニスタの下に伸張して、その頑丈な支持体を提供する。アームは、キャニスタの横方向への滑り運動を抑制する。また、捕捉するための装置は、キャニスタの安定的な把持もしくは捕捉に寄与し続けるが、解放されてもよい。
【０００７】
最適のグラビング(grabbing)結果を保証する限りにおいて、捕捉するための装置は、例えばキャニスタの上側表面のフランジ部に向かい、半径方向に伸張できる複数のフィンガから構成される心出し装置を備える。該捕捉するための装置は、フィンガの全てがフランジ部に接してそれを中心に置くに至って、キャニスタに付着されなくなる。都合のよい結果は、各アームがキャニスタをもっと確り固定するようキャニスタから短い距離のところに配置されうること、そしてフィンガが移動するときにキャニスタの下に適切にフィンガ自身で位置することである。
【０００８】
この装置は、キャニスタが非常に深いところにあるか或いは狭いウェル内にあって接近が難しい場合であっても、正しく位置決めされることができる。
【０００９】
キャニスタを検査する手段には、アームの下に配置される手段のほかに、捕捉するための装置内に配置される手段も含まれうる。これらの手段は、キャニスタの上側表面を検査すること及びキャニスタを持ち上げることができるかどうかを暫定的に決定することを可能とし、また、該手段は、アームが降下されるときにキャニスタの周囲表面を、次いで下側表面を検査することも可能にする。
【００１０】
本発明は、図面を参照してこれから説明されるであろう。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
ここに記載した実施形態において、キャニスタは、それら自体よりも若干大きいウェル１内に貯蔵される。
【００１２】
通常閉じられているスライド式ユニット２は、外部からウェル１を隔離しているが、キャニスタを貯蔵又は取出す必要があるときには開かれる。これから用いられる本発明の装置は、特に、ウェル１内で可動であると共に、キャニスタを昇降させることができる、以後グラブ３と称する機械的装置のほかに、キャニスタから放射される放射線を吸収する搬送・保護フード４を備えており、該フードは、ウェル１上に位置していて、貯蔵又は取出し作業の間、開放している。該フード４は、キャニスタを装荷したグラブ３を収容するのに十分な大きさのキャビティを備えている。今後は、取扱装置のその他の通常の部品について言及することはない。本発明は、もっぱらグラブ３を中心にしている。
【００１３】
キャニスタ５は、ほぼ円筒形の形状を有すると共に、上側表面６、下側表面７及び周囲側面８を備えており、また、上側表面６を囲んで突き出る上側棚部４９を見ることもでき、これは表面フェルール（surface ferrule)にあるカバーベゼルに対応している。棚部４９は、カバーが螺着又は溶着される場合に別の形態で存在することができ、それにもかかわらず同じグラブ心出し機能を提供することができる。
【００１４】
次に、図２を参照してみよう。グラブ３は、幾つかのユニットを備えていて、そのうちの最初に説明するのは、キャニスタ５の捕捉装置９であり、その目的は、取扱手順の完了前に上述のキャニスタを僅かに持ち上げることである。それは、支持体１０と、少なくとも１つの吸盤１１（ここには円形に配列された３つの吸盤がセットになって示されている）のほかに、吸盤ホルダ１３を支持体１０に接続するボールソケット装置１２とを備えている。この装置により、吸盤１１は、キャニスタ５が傾いていても、支持体１０が常軌を逸して傾斜することなく、同キャニスタの上側表面６に作用することができる。残りの説明は図３を参照して始める。
【００１５】
ボールソケット装置１２及び支持体１０はコラム１４に懸架されており、それ自体は歪みセンサ１６を介して外部から操作されるケーブル１５に懸架されている。このコラム１４は上側プレート１７も支持している。
【００１６】
グラブ３の別の要素はキャニスタ５のフック式係留装置１８であり、これは、可動プレート２０に懸架された少なくとも１つの垂直アーム１９（１つのみ例示されているが、ここでは円形に配列された３つのアーム１９がセットになって示されている）を備えている。可動プレート２０は、上端及び下端がそれぞれ上側プレート１７及び支持体１０に保持された往復動式ボールねじ２１の使用によりコラム１４に交差して滑動する。上側プレート１７に装着された歯車モータ２２は、ベルト駆動装置２３により往復動式ボールねじ２１を回転させる。目盛付き定規２４も上側プレート１７と支持体１０との間に往復動式ボールねじ２１と平行に装着されており、また、可動プレート２０に装着された位置センサ２５は、該プレートの垂直方向の運動を監視することを可能にする。これから後の記載は図３，４及び５を参照している。
【００１７】
これらアーム１９はキャニスタ５を囲んでおり、それらの円の半径は周囲側面８のそれよりも若干大きい。それらの高さもまた周囲側面８のそれよりも若干大きい。
【００１８】
それらの下部に取り付けられた指状部もしくはフィンガ２６は、一旦グラブ３が完全に降下されたら、キャニスタの下側表面の下で運動する。該フィンガ２６は、アーム１９の円において、接線方向に伸びる撤退位置と、キャニスタ５の下方で半径方向に伸びる作動位置との間に広がっている。これらのフィンガは、ヒンジ２７によりアーム１９の下に装着されていて、該ヒンジは、それらが回転するのを可能としており、そして、それらの回転運動は、アーム１９と相並んで垂直に伸びるロッド２８により制御され、ロッドはそこでレバー２９になっていて、それをシリンダ３０がプルロッド３１により回転させる。前述した最後の２つの要素は、パンタイルもしくはタイル状薄板３２と呼称される支持体に装着されており、この支持体自体は、可動プレート２０に装着された適当な断面の案内レール３４に交差して滑動するガイドキャリッジ３３に装着されている。タイル状薄板３２及びガイドキャリッジ３３は、シリンダ３５により駆動される。３つのアーム１９のそれぞれについて同じ装置が存在していて、必要に応じてアーム１９が囲う円の半径を変更可能としている。従って、グラブ３は狭いウェル内に降下することができ、或いは種々の直径のキャニスタ５に適応することができる。
【００１９】
グラブ３の別の要素は、吸盤ホルダ１３に装着された、図６に例示する心出し装置３６であり、これは、シリンダ３７と、吸盤ホルダ１３上で回転するリム(couronne)３８と、３つで一組のフィンガ３９とから構成されており、該フィンガは、内側端点でリム３８に接続され、中間点で吸盤ホルダ１３に接続されている。それにもかかわらずこれらの点においてトグルリンクは可動であると共に、吸盤ホルダ１３に取り付けられた枢軸４０を備えており、該枢軸は、フィンガ３９の長さ方向に形成されたスリット４１の中を滑動することができる。
【００２０】
シリンダ３７により作動されるリム３８の回転は、フィンガ３９の指向方向とそれらの外側端の半径方向位置とを修正する。フィンガ３９の伸張は、それらの全てがキャニスタ５の棚部４９に接触するまで、かつ捕捉装置９と特にキャニスタ５のフック式係留装置１８とが心出しされるまで、続行する。
【００２１】
ここで、キャニスタ５がウェル１内にあるときにそれがどのように捕捉もしくは把持されるかについて説明する（手順は他の位置においても同一であろう）。グラブ３は、捕捉装置９が上側表面６に至るまで、ウェル１内に降下される。心出し装置３６のスイッチを入れてオンとし、次いで吸盤１１を作動させる。グラブ３を若干上昇させてキャニスタ５を持ち上げる。それからフック式係留装置１８のスイッチを入れてオンとし、アーム１９を伸張させて周囲側面８に沿って降下させ、最後にフィンガ２６を伸張させると共にアーム１９に張力を加える。そうするとキャニスタ５は、しっかり把持されると共に、吸盤１１の機能停止による危険をこうむる可能性なしに持ち上げられることができる。キャニスタ５の下側表面７が開放していたり、少し開いていても、フィンガ２６はそれを保持することに注目すべきである。
【００２２】
上述した装置の重要な側面は、キャニスタ５を危険又は損傷なしに取り出しうるかどうか決定する検査の実行可能性である。図３に戻り再び参照してみよう。照明が上側プレート１７に装着された光源４０により行なわれ、光ファイバ４４のネットワークを使用してキャニスタ５の表面を照らす。光が上側表面６を囲むように発生するときに該上側表面の必要な照明を行なう環状光源４３を形成するので、キャニスタ５の上側表面６の像は、コラム１４の底部に装着されて下向きに方向付けられたカメラ４２（図２も参照のこと）により取り込まれる。光ファイバ４４は、アーム１９の下方に達するまで該アームに延入すると共に、タイル状薄板３２に装着された内視鏡もしくはファイバースコープ４５にも接続されている。アームが周囲側面８に沿って降下し次いで下側表面７の下にくるときに、該周囲側面及び該下側表面を照明し検査することが可能になる。
【００２３】
装置の更なる実施形態が可能である。吸盤１１は、例えば、他の電磁的又は機械的把持手段に代えることができる。照明装置は、マイクロランプ又はＬＥＤと共に機能することができる。アーム１９に一体化された視覚装置は、ビデオ内視鏡のカメラに直接一体化することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】装置の全体図である。
【図２】捕捉手段の一部を示している。
【図３】グラブを全般的に例示している。
【図４】フィンガの伸張装置を示している。
【図５】この伸張装置の配置を示している。
【図６】図１で扱われるキャニスタに関してグラブを心出しするのに使用される装置を示している。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【国際調査報告】
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