(57)【要約】【課題】フォークのシフトとローテートとを安定して連動させることができるフォークリフトを提供する。【解決手段】フォークリフト１は、フォーク２１をシフトさせる電動モータ３１Ａ、フォーク２１をローテートさせる電動モータ３１Ｂ、制御装置３４、および異常判定装置３６を備える。制御装置３４は、シフト速度が目標シフト速度となるように電動モータ３１Ａをフィードバック制御し、ローテート速度が目標ローテート速度となるように電動モータ３１Ｂをフィードバック制御する。異常判定装置３６は、電動モータ３１Ａの出力に基づきフォーク２１の実シフト位置と目標ローテート角度を算出し、電動モータ３１Ｂの出力に基づきフォーク２１の実ローテート角度と目標シフト位置を算出し、実シフト位置と目標シフト位置との差または実ローテート角度と目標ローテート角度との差が所定条件を満たさないとき、シフトとローテートの連動が異常であると判定する。【選択図】図１
2019112212.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
上下方向に対して垂直な方向に延びているフォークと、
前記上下方向に直交する左右方向に前記フォークをシフトさせる第１電動モータと、
前記上下方向に延びる軸を中心に前記フォークをローテートさせる第２電動モータと、
前記第１電動モータおよび前記第２電動モータを制御する制御装置と、
前記フォークのシフトおよびローテートの連動が異常であるか否かを判定する異常判定装置とを備え、
前記制御装置は、前記第１電動モータの出力に基づいて、前記フォークのシフト速度が所定の目標シフト速度となるように前記第１電動モータをフィードバック制御するとともに、前記第２電動モータの出力に基づいて、前記フォークのローテート速度が所定の目標ローテート速度となるように前記第２電動モータをフィードバック制御し、
前記異常判定装置は、前記第１電動モータの出力に基づいて、前記フォークの実シフト位置と目標ローテート角度とを算出し、前記第２電動モータの出力に基づいて、前記フォークの実ローテート角度と目標シフト位置とを算出し、前記実シフト位置と前記目標シフト位置との差が所定の位置誤差許容範囲に含まれないとき、または、前記実ローテート角度と前記目標ローテート角度との差が所定の角度誤差許容範囲に含まれないとき、前記連動が異常であると判定する
ことを特徴とするフォークリフト。
【請求項２】
前記異常判定装置は、前記実シフト位置と前記目標シフト位置との差が前記位置誤差許容範囲に含まれるか否かを、前記フォークが所定量ローテートする毎に判断し、前記実ローテート角度と前記目標ローテート角度との差が前記角度誤差許容範囲に含まれるか否かを、前記フォークが所定量シフトする毎に判断する
ことを特徴とする請求項１に記載のフォークリフト。
【請求項３】
前記制御装置は、前記異常判定装置によって前記連動が異常であると判定されたとき、前記フォークのシフトおよびローテートを停止するように前記第１電動モータおよび前記第２電動モータを制御する
ことを特徴とする請求項１または２に記載のフォークリフト。
【請求項４】
前記第１電動モータの出力として当該第１電動モータの回転角を検出する第１回転角センサと、
前記第２電動モータの出力として当該第２電動モータの回転角を検出する第２回転角センサとを備える
ことを特徴とする請求項１〜３のいずれか一項に記載のフォークリフト。
【請求項５】
前記フォークが支持している荷を検知する在荷センサを備え、
前記荷が検知されていない場合の前記位置誤差許容範囲を、前記荷が検知されている場合の前記位置誤差許容範囲に比べて小さくし、
前記荷が検知されていない場合の前記角度誤差許容範囲を、前記荷が検知されている場合の前記角度誤差許容範囲に比べて小さくする
ことを特徴とする請求項１〜４のいずれか一項に記載のフォークリフト。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、フォークのシフト機能およびローテート機能を有するフォークリフトに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
車両本体の左右に設けられたラックに対して荷役を行うために、フォークのシフト機能およびローテート機能を備えたフォークリフトが知られている。また、フォークの動作範囲を小さくするために、フォークのシフトとローテートとを同時に行うことが知られている。
【０００３】
特許文献１のフォークリフトは、フォークをシフトさせるシフト駆動機構と、フォークをローテートさせるローテート駆動機構と、フォークの実シフト位置を検出するシフト位置検出装置と、フォークの実ローテート角度を検出するローテート角度検出装置と、シフト駆動機構およびローテート駆動機構を制御する制御装置であるコントローラと、レバーとを備える。シフト駆動機構は、油圧により動作するシフトモータと、コントローラに制御されるシフト弁とにより構成され、ローテート駆動機構は、油圧により動作するローテートモータと、コントローラに制御されるローテート弁とにより構成されている。コントローラは、例えば、レバーの操作量に応じた速度でフォークをローテートさせるようにローテート駆動機構を制御し、実ローテート角度と実シフト位置とに基づいてシフト駆動機構を制御する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００２−２９３４９７号公報
【発明の概要】
【０００５】
しかしながら、フォークのシフトの動作を実ローテート角度に基づいて制御したり、フォークのローテートの動作を実シフト位置に基づいて制御したりすることは、一方の動作が他方の動作に影響を及ぼす。例えば、目標のシフト位置に対して遅れが生じている場合は、ローテートの動作を減速させ、目標のシフト位置に対して先行している場合は、シフトの動作を減速させる。このため、フォークのシフトとローテートとの連動が安定せず、連動動作を完了するまで時間が長くなったり、連動動作においてフォークが予め定められた範囲を大きく越えたりすることがあった。
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであって、フォークが予め定められた範囲内で動作するようにフォークのシフトとローテートとを安定して連動させることができるフォークリフトを提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するため、請求項１に記載の本発明のフォークリフトは、上下方向に対して垂直な方向に延びているフォークと、前記上下方向に直交する左右方向に前記フォークをシフトさせる第１電動モータと、前記上下方向に延びる軸を中心に前記フォークをローテートさせる第２電動モータと、前記第１電動モータおよび前記第２電動モータを制御する制御装置と、前記フォークのシフトおよびローテートの連動が異常であるか否かを判定する異常判定装置とを備え、前記制御装置は、前記第１電動モータの出力に基づいて、前記フォークのシフト速度が所定の目標シフト速度となるように前記第１電動モータをフィードバック制御するとともに、前記第２電動モータの出力に基づいて、前記フォークのローテート速度が所定の目標ローテート速度となるように前記第２電動モータをフィードバック制御し、前記異常判定装置は、前記第１電動モータの出力に基づいて、前記フォークの実シフト位置と目標ローテート角度とを算出し、前記第２電動モータの出力に基づいて、前記フォークの実ローテート角度と目標シフト位置とを算出し、前記実シフト位置と前記目標シフト位置との差が所定の位置誤差許容範囲に含まれないとき、または、前記実ローテート角度と前記目標ローテート角度との差が所定の角度誤差許容範囲に含まれないとき、前記連動が異常であると判定することを特徴とする。
【０００８】
また、請求項２に記載のフォークリフトは、請求項１に記載のフォークリフトにおいて、前記異常判定装置は、前記実シフト位置と前記目標シフト位置との差が前記位置誤差許容範囲に含まれるか否かを、前記フォークが所定量ローテートする毎に判断し、前記実ローテート角度と前記目標ローテート角度との差が前記角度誤差許容範囲に含まれるか否かを、前記フォークが所定量シフトする毎に判断することを特徴とする。
【０００９】
また、請求項３に記載のフォークリフトは、請求項１または２に記載のフォークリフトにおいて、前記制御装置は、前記異常判定装置によって前記連動が異常であると判定されたとき、前記フォークのシフトおよびローテートを停止するように前記第１電動モータおよび前記第２電動モータを制御することを特徴とする。
【００１０】
また、請求項４に記載のフォークリフトは、請求項１〜３のいずれか一項に記載のフォークリフトにおいて、前記第１電動モータの出力として当該第１電動モータの回転角を検出する第１回転角センサと、前記第２電動モータの出力として当該第２電動モータの回転角を検出する第２回転角センサとを備えることを特徴とする。
【００１１】
また、請求項５に記載のフォークリフトは、請求項１〜４のいずれか一項に記載のフォークリフトにおいて、前記フォークが支持している荷を検知する在荷センサを備え、前記荷が検知されていない場合の前記位置誤差許容範囲を、前記荷が検知されている場合の前記位置誤差許容範囲に比べて小さくし、前記荷が検知されていない場合の前記角度誤差許容範囲を、前記荷が検知されている場合の前記角度誤差許容範囲に比べて小さくすることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、フォークが予め定められた範囲内で動作するようにフォークのシフトとローテートとを安定して連動させることができるフォークリフトを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】（Ａ）は、本発明の一実施形態に係るフォークリフトの右側面図であり、（Ｂ）は、フォークリフトの平面図である。
【図２】（Ａ）〜（Ｅ）は、フォークのシフトおよびローテートの連動を説明するための平面図である。
【図３】同実施形態に係るフォークリフトの概略構成を示すブロック図である。
【図４】（Ａ）は、目標シフト速度の一例を示すグラフであり、（Ｂ）は、目標ローテート速度の一例を示すグラフである。
【図５】異常判定装置の動作の流れを説明するためのフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
図面を参照しながら、本発明の一実施形態について説明する。
図１に示すように、フォークリフト１は、バッテリ式の無人フォークリフトであって、路面上を走行する走行装置１０と、走行装置１０の前方に設けられた荷役装置２０とにより構成されている。
【００１５】
フォークリフト１は、荷役装置２０を構成する要素として、走行装置１０の正面に設けられた荷役用のフォーク２１と、フォーク２１をリフトさせるリフト機構２２と、フォーク２１を左右方向にシフトさせるシフト機構２３と、軸Ｒを中心にフォーク２１をローテートさせるローテート機構２４とを備えている。
【００１６】
フォーク２１は、上下方向に対して垂直な方向に延びており、軸Ｒを中心にローテートすることで、フォーク２１の先端が向く方向（先端方向）が変化する。また、フォーク２１は、左右方向にシフトすることで、フォークリフト１の側方に設けられたラック（図示略）を対象とする荷の積み降ろしを行う。
【００１７】
リフト機構２２は、上下方向に延びるマストと、マストに沿って移動可能に設けられたリフトブラケットとを備えている。リフト機構２２は、例えば電動オイルポンプから供給される油圧を利用してリフトブラケットが上下方向に移動することで、リフトブラケットとともにフォーク２１をリフトさせる。
【００１８】
シフト機構２３は、リフトブラケットに設けられて左右方向に延びるレールと、レールに沿って移動可能に設けられたヘッド２３ａとを備えている。シフト機構２３は、後述する第１電動モータ３１Ａの動力を利用して、ヘッド２３ａを左右方向に移動させることで、ヘッド２３ａとともにフォーク２１をシフトさせる。
【００１９】
ローテート機構２４は、ヘッド２３ａに対して軸Ｒを中心に回転可能に支持されたフォークサポート２４ａを備えている。フォークサポート２４ａはフォーク２１を支持している。ローテート機構２４は、後述する第２電動モータ３１Ｂの動力を利用してフォークサポート２４ａが回転することで、フォーク２１をローテートさせる。
【００２０】
図２を参照して、フォーク２１のシフトおよびローテートの動作を説明する。図２（Ａ）は、ヘッド２３ａがフォークリフト１の左端部に位置する左シフト状態を示し、図２（Ｅ）は、ヘッド２３ａがフォークリフト１の右端部に位置する右シフト状態を示している。フォーク２１の先端は、左シフト状態では右方を向いており、右シフト状態では左方を向いている。また、図２（Ｃ）は、ヘッド２３ａがフォークリフト１の中央部に位置する中立状態を示しており、中立状態ではフォーク２１の先端は前方を向く。また、図２（Ｂ）は、左シフト状態と中立状態との中間状態を示しており、図２（Ｄ）は、右シフト状態と中立状態との中間状態を示している。
【００２１】
左シフト状態から右シフト状態に移行する場合は、ヘッド２３ａが右方に移動するフォーク２１のシフトと、フォークサポート２４ａが反時計回り方向に回転するフォーク２１のローテートとが同時に行われる。また、右シフト状態から左シフト状態に移行する場合は、ヘッド２３ａが左方に移動するフォーク２１のシフトと、フォークサポート２４ａが時計回り方向に回転するフォーク２１のローテートとが同時に行われる。こうして、フォーク２１のシフトおよびローテートを同時に行う際は、シフト位置とローテート角度とが所定の関係を満たすようにシフトとローテートとを連動させることで、フォーク２１が動作する範囲を制限することができる。
【００２２】
フォーク２１のシフト位置は、例えば、左シフト状態または右シフト状態からヘッド２３ａが左右方向に移動した距離、すなわち、シフト開始からのヘッド２３ａの変位量によって表される。また、フォーク２１のローテート角度は、例えば、左シフト状態または右シフト状態からフォークサポート２４ａが軸Ｒを中心に回転した角度、すなわち、ローテート開始からのフォークサポート２４ａの回転変位量によって表される。
【００２３】
また、図３に示すように、フォークリフト１は、第１電動モータ３１Ａと、第２電動モータ３１Ｂと、第１回転角センサ３２Ａと、第２回転角センサ３２Ｂと、記憶装置３３と、制御装置３４と、在荷センサ３５と、異常判定装置３６とを備えている。
【００２４】
第１電動モータ３１Ａは、バッテリ（図示略）から供給される電力を利用してヘッド２３ａを移動させることで、上下方向に直交する左右方向にフォーク２１をシフトさせる。第１電動モータ３１Ａは、ヘッド２３ａ内に設けられている。
【００２５】
第２電動モータ３１Ｂは、バッテリ（図示略）から供給される電力を利用してフォークサポート２４ａを回転させることで、上下方向に延びる軸Ｒを中心にフォーク２１をローテートさせる。第２電動モータ３１Ｂは、ヘッド２３ａ内に設けられている。
【００２６】
第１回転角センサ３２Ａは、第１電動モータ３１Ａに設けられたロータリーエンコーダーにより構成され、第１電動モータ３１Ａの出力として当該第１電動モータ３１Ａの回転角を検出する。第１回転角センサ３２Ａは、第１電動モータ３１Ａの回転角の検出結果を、制御装置３４および異常判定装置３６に出力する。
【００２７】
第２回転角センサ３２Ｂは、第２電動モータ３１Ｂに設けられたロータリーエンコーダーにより構成され、第２電動モータ３１Ｂの出力として当該第２電動モータ３１Ｂの回転角を検出する。第２回転角センサ３２Ｂは、第２電動モータ３１Ｂの回転角の検出結果を、制御装置３４および異常判定装置３６に出力する。
【００２８】
記憶装置３３は、制御装置３４および異常判定装置３６の動作に必要な情報およびプログラム等を記憶する。具体的には、記憶装置３３は、フォーク２１の目標シフト速度および目標ローテート速度、フォーク２１のシフト位置と目標ローテート角度との関係を定めたマップ、および、フォーク２１のローテート角度と目標シフト位置との関係を定めたマップ等を記憶する。フォーク２１の目標シフト速度の一例および目標ローテート速度の一例は、図４を用いて後述する。
【００２９】
制御装置３４は、回転角センサ３２Ａ，３２Ｂにより検出された電動モータ３１Ａ，３１Ｂの出力（すなわち電動モータ３１Ａ，３１Ｂの回転角）に基づいて、電動モータ３１Ａ，３１Ｂの回転速度を算出し、当該回転速度に応じて電動モータ３１Ａ，３１Ｂを制御する。
【００３０】
具体的には、制御装置３４は、第１電動モータ３１Ａの回転角に基づいて、微小時間当たりの第１電動モータ３１Ａの回転変位量である回転速度を算出し、所定の演算式を用いて第１電動モータ３１Ａの回転速度をフォーク２１のシフト速度に換算する。そして、制御装置３４は、算出したフォーク２１のシフト速度に基づき、フォーク２１のシフト速度が所定の目標シフト速度となるように第１電動モータ３１Ａをフィードバック制御する。同様に、制御装置３４は、第２電動モータ３１Ｂの回転角に基づいて、微小時間当たりの第２電動モータ３１Ｂの回転変位量である回転速度を算出し、所定の演算式を用いて第２電動モータ３１Ｂの回転速度をフォーク２１のローテート速度に換算する。そして、制御装置３４は、算出したフォーク２１のローテート速度に基づき、フォーク２１のローテート速度が所定の目標ローテート速度となるように第２電動モータ３１Ｂをフィードバック制御する。
【００３１】
また、制御装置３４は、異常判定装置３６による連動異常判定結果に基づいて、電動モータ３１Ａ，３１Ｂを制御する。具体的には、制御装置３４は、異常判定装置３６によりフォーク２１のシフトおよびローテートの連動が異常であると判定されたとき、フォーク２１のシフトおよびローテートを停止するように電動モータ３１Ａ，３１Ｂを制御する。
【００３２】
在荷センサ３５は、フォーク２１上の荷を検知する。在荷センサ３５は、フォーク２１が支持している荷を検知することで、フォーク２１に所定の負荷が生じていることを検出し、荷を検知しないことで、フォーク２１に所定の負荷が生じていないことを検出する。
【００３３】
異常判定装置３６は、回転角センサ３２Ａ，３２Ｂにより検出された電動モータ３１Ａ，３１Ｂの出力（すなわち電動モータ３１Ａ，３１Ｂの回転角）に基づいて、フォーク２１のシフトおよびローテートの連動が異常であるか否かを判定する。
【００３４】
具体的には、異常判定装置３６は、第１電動モータ３１Ａの回転角に基づいて、シフト開始からの第１電動モータ３１Ａの回転角の積算値を算出し、当該積算値を所定の演算式を用いてヘッド２３ａの変位量に換算することで、フォーク２１の実シフト位置として、シフト開始からのヘッド２３ａの変位量を算出する。また、異常判定装置３６は、第２電動モータ３１Ｂの回転角に基づいて、ローテート開始からの第２電動モータ３１Ｂの回転角の積算値を算出し、当該積算値を所定の演算式を用いてフォークサポート２４ａの回転変位量に換算することで、フォーク２１の実ローテート角度として、ローテート開始からのフォークサポート２４ａの回転変位量を算出する。さらに、異常判定装置３６は、実シフト位置と目標ローテート角度との関係を定めた所定のマップを用いて、算出した実シフト位置に応じたフォーク２１の目標ローテート角度を算出し、実ローテート角度と目標シフト位置との関係を定めた所定のマップを用いて、算出した実ローテート角度に応じたフォーク２１の目標ローテート角度を算出する。そして、異常判定装置３６は、算出した実シフト位置と目標シフト位置との差（以下、「シフト位置誤差」という）が所定の位置誤差許容範囲に含まれるか否かを判断し、算出した実ローテート角度と目標ローテート角度との差（以下、「ローテート角度誤差」という）が所定の角度誤差許容範囲に含まれるか否かを判断する。
【００３５】
以上のようにして、異常判定装置３６は、シフト位置誤差が位置誤差許容範囲に含まれないと判断したとき、または、ローテート角度誤差が角度誤差許容範囲に含まれないと判断したとき、シフトおよびローテートの連動が異常であると判定し、連動異常判定結果を制御装置３４に出力する。すなわち、異常判定装置３６は、下記の条件Ａおよび条件Ｂの少なくとも一方が成立するとき、シフトおよびローテートの連動が異常であると判定し、条件Ａおよび条件Ｂの双方が成立しないとき、シフトおよびローテートの連動が正常であると判定する。
（条件Ａ）シフト位置誤差が位置誤差許容範囲に含まれない
（条件Ｂ）ローテート角度誤差が角度誤差許容範囲に含まれない
【００３６】
また、異常判定装置３６は、在荷センサ３５による荷の検知結果に基づいて、位置誤差許容範囲および角度誤差許容範囲を変化させる。具体的には、在荷センサ３５によって荷が検知されていない場合は、位置誤差許容範囲を、荷が検知されている場合の位置誤差許容範囲に比べて小さくし、角度誤差許容範囲を、荷が検知されている場合の前記角度誤差許容範囲に比べて小さくする。例えば、荷が検知されていない場合の位置誤差許容範囲は±８０ｍｍとし、荷が検知されている場合の位置誤差許容範囲は±１２０ｍｍとする。また、例えば、荷が検知されていない場合の角度誤差許容範囲は±９度とし、荷が検知されている場合の角度誤差許容範囲は±１３．５度とする。
【００３７】
図４（Ａ）は、目標シフト速度の一例を示すグラフであり、図４（Ｂ）は、目標ローテート速度の一例を示すグラフである。目標シフト速度は、フォーク２１のシフト位置に応じて変化し、目標ローテート速度は、フォーク２１のローテート角度に応じて変化する。
【００３８】
図４（Ａ）に示すように、左シフト状態および右シフト状態の一方から他方に移行する場合、目標シフト速度は、シフト位置が１０８０ｍｍを超えるまでは略一定に設定されており、シフト位置が１０８０ｍｍを超えると減速するように設定されており、シフト位置が１２６０ｍｍに達したとき０となるように設定されている。また、図４（Ｂ）に示すように、左シフト状態および右シフト状態の一方から他方に移行する場合、目標ローテート速度は略一定となるように設定されている。
【００３９】
なお、シフトおよびローテートを開始するタイミングは同時である必要はなく、同様に、シフトおよびローテートを完了するタイミングは同時である必要もない。具体的には、例えば、ローテートを開始するタイミングに比べてシフトを開始するタイミングを遅らせ、シフトを完了するタイミングとローテートを完了するタイミングは同時にしてもよい。
【００４０】
図５を参照して、フォーク２１をシフトおよびローテートさせる際の異常判定装置３６の動作を詳しく説明する。異常判定装置３６の動作は、左シフト状態および右シフト状態の一方から他方への移行を開始したことを条件として開始する。
【００４１】
まず、異常判定装置３６は、第１回転角センサ３２Ａによる第１電動モータ３１Ａの回転角の検出結果に基づいて、フォーク２１の実シフト位置を算出するとともに、第２回転角センサ３２Ｂによる第２電動モータ３１Ｂの回転角の検出結果に基づいて、フォーク２１の実ローテート角度を算出する（ステップＳ１）。
【００４２】
次いで、異常判定装置３６は、ステップＳ１で算出した実シフト位置が、ローテート角度誤差を算出するタイミングである所定の角度誤差判定位置に達したか否かを判断する（ステップＳ２）。なお、角度誤差判定位置は、例えば３０ｍｍ刻みで変化する。具体的には、ステップＳ２を繰り返すとき、例えば、異常判定装置３６は、Ｎ回目（Ｎは自然数）のステップＳ２で、シフト開始からのヘッド２３ａの変位量が３０ｍｍのＮ倍に達したとき、実シフト位置が角度誤差判定位置に達したと判断し、Ｎ＋１回目のステップＳ２では、シフト開始からのヘッド２３ａの変位量が３０ｍｍのＮ＋１倍に達したとき、実シフト位置が角度誤差判定位置に達したと判断する。
【００４３】
異常判定装置３６は、実シフト位置が角度誤差判定位置に達したとステップＳ２で判断したとき、当該実シフト位置に基づいて、フォーク２１の目標ローテート角度を算出する（ステップＳ３）。次いで、異常判定装置３６は、ステップＳ１で算出した実ローテート角度とステップＳ３で算出した目標ローテート角度との誤差（ローテート角度誤差）が、所定の角度誤差許容範囲に含まれるか否かを判断する（ステップＳ４）。
【００４４】
また、異常判定装置３６は、実シフト位置が角度誤差判定位置に達していないとステップＳ２で判断したとき、および、ローテート角度誤差が角度誤差許容範囲に含まれるとステップＳ４で判断したとき、ステップＳ１で算出した実ローテート角度が、シフト位置誤差を算出するタイミングである所定の位置誤差判定角度に達したか否かを判断する（ステップＳ５）。なお、位置誤差判定角度は、例えば１°刻みで変化する。具体的には、ステップＳ５を繰り返すとき、例えば、異常判定装置３６は、Ｎ回目（Ｎは自然数）のステップＳ５で、ローテート開始からのフォークサポート２４ａの回転変位量が１°のＮ倍に達したとき、実ローテート角度が位置誤差判定角度に達したと判断し、Ｎ＋１回目のステップＳ５では、ローテート開始からのフォークサポート２４ａの回転変位量が１°のＮ＋１倍に達したとき、実ローテート角度が位置誤差判定角度に達したと判断する。
【００４５】
異常判定装置３６は、実ローテート角度が位置誤差判定角度に達したとステップＳ５で判断したとき、当該実ローテート角度に基づいて、フォーク２１の目標シフト位置を算出する（ステップＳ６）。次いで、異常判定装置３６は、ステップＳ１で算出した実シフト位置とステップＳ６で算出した目標シフト位置との誤差（シフト位置誤差）が、所定の位置誤差許容範囲に含まれるか否かを判断する（ステップＳ７）。
【００４６】
異常判定装置３６は、ローテート角度誤差が角度誤差許容範囲に含まれないとステップＳ４で判断したとき、および、シフト位置誤差が位置誤差許容範囲に含まれないとステップＳ７で判断したとき、フォーク２１のシフトおよびローテートの連動が異常であると判定し、連動異常判定結果を制御装置３４に出力する（ステップＳ８）。こうして、ステップＳ８では、制御装置３４が、連動異常判定結果に基づいて、フォーク２１のシフトおよびローテートを停止するように電動モータ３１Ａ，３１Ｂを制御し、異常判定装置３６は、フォーク２１の停止によって異常判定に係る動作を終了する。
【００４７】
異常判定装置３６は、実ローテート角度が位置誤差判定角度に達していないとステップＳ５で判断したとき、および、シフト位置誤差が位置誤差許容範囲に含まれるとステップＳ７で判断したときは、フォーク２１のシフトまたはローテートが完了したか否かを判断する（ステップＳ９）。異常判定装置３６は、フォーク２１のシフトまたはローテートが完了したとステップＳ９で判断したとき、シフトおよびローテートの連動完了によって異常判定に係る動作を終了する。
【００４８】
一方、異常判定装置３６は、フォーク２１のシフトまたはローテートが完了していないとステップＳ９で判断したとき、ステップＳ１以降の処理を繰り返す。こうして、異常判定装置３６は、ステップＳ２，Ｓ５を繰り返すことで、シフト位置誤差が位置誤差許容範囲に含まれるか否かを、フォークが所定量（例えば１度）ローテートする毎に判断し、ローテート角度誤差が角度誤差許容範囲に含まれるか否かを、フォーク２１が所定量（例えば３０ｍｍ）シフトする毎に判断する。
【００４９】
上記実施形態では以下の効果が得られる。
（１）第１電動モータ３１Ａの出力に基づいて、第１電動モータ３１Ａをフィードバック制御するとともに、第２電動モータ３１Ｂの出力に基づいて、第２電動モータ３１Ｂをフィードバック制御することで、フォーク２１のシフトおよびローテートの一方が他方に影響を及ぼさないようにすることができる。また、フォーク２１の実シフト位置と前記目標シフト位置との差が位置誤差許容範囲に含まれないとき、または、フォーク２１の実ローテート角度と目標ローテート角度との差が角度誤差許容範囲に含まれないとき、シフトおよびローテートの連動が異常であると判定し、フォーク２１の動作を停止することが可能である。したがって、フォーク２１が予め定められた範囲内で動作するように、フォーク２１のシフトとローテートとを安定して連動させることができる。また、電動モータ３１Ａ，３１Ｂを用いてフォーク２１をシフトおよびローテートさせることで、油圧によりフォークをシフトおよびローテートさせる構成に比べて、速度追従性および速度安定性の良好なフォーク２１の動作が可能となる。
【００５０】
（２）実シフト位置と目標シフト位置との差が位置誤差許容範囲に含まれるか否かが、フォーク２１が所定量ローテートする毎に判断され、実ローテート角度と目標ローテート角度との差が角度誤差許容範囲に含まれるか否かが、フォーク２１が所定量シフトする毎に判断される。この構成によれば、フォーク２１のシフトおよびローテートの連動が異常であるか否かを頻繁に判定することができる。
【００５１】
（３）フォーク２１のシフトおよびローテートの連動が異常であると判定されたとき、フォーク２１のシフトおよびローテートを停止するように電動モータ３１Ａ，３１Ｂが制御されるため、安全性を高めることができる。
【００５２】
（４）フォークリフト１は、回転角センサ３２Ａ，３２Ｂを備える。この構成によれば、第１電動モータ３１Ａの出力として当該第１電動モータ３１Ａの回転角を検出することができ、第２電動モータ３１Ｂの出力として当該第２電動モータ３１Ｂの回転角を検出することができる。
【００５３】
（５）荷が検知されていない場合の位置誤差許容範囲を、荷が検知されている場合の位置誤差許容範囲に比べて小さくし、荷が検知されていない場合の角度誤差許容範囲を、荷が検知されている場合の角度誤差許容範囲に比べて小さくしている。この構成によれば、フォーク２１が荷を支持していない場合に、フォーク２１の可動領域をより制限することができる。
【００５４】
本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく、上記構成を適宜変更することもできる。例えば、上記実施形態を、以下のように変更して実施してもよい。
【００５５】
・電動モータ３１Ａ，３１Ｂの出力を検出することができるのであれば、回転角センサ３２Ａ，３２Ｂ以外の検知手段を用いてもよい。例えば、第２回転角センサ３２Ｂに代えて、第２電動モータ３１Ｂの出力としてフォークサポート２４ａの回転変位量を検出するセンサを用いてもよい。また、例えば、第１回転角センサ３１Ａに代えて、第１電動モータ３１Ａの出力としてヘッド２３ａの変位量を検出するセンサを用いてもよい。
【００５６】
・フォークリフト１が、視覚的または聴覚的に認知可能な方法で異常を報知する報知装置（図示略）を備え、制御装置３４が、異常判定装置３６によって連動が異常であると判定されたとき、フォーク２１のシフトおよびローテートを停止するように電動モータ３１Ａ，３１Ｂを制御するとともに、異常が発生したこと報知するように報知装置を制御してもよい。
【００５７】
・実シフト位置が所定範囲に含まれるとき、および、実ローテート角度が所定範囲に含まれるときに、異常の判定を行わないように構成してもよい。具体的には、シフト開始直後および完了直前ではシフト速度が安定していないおそれがあるため、実シフト位置がシフト開始直後および完了直前に相当する所定範囲に含まれるとき、シフトおよびローテートの連動が異常であるか否かを誤判定することがないように、シフトおよびローテートの連動が異常であるか否かの判定を行わないように構成してもよい。同様に、ローテート開始直後および完了直前ではローテート速度が安定していないおそれがあるため、実ローテート角度がローテート開始直後および完了直前に相当する所定範囲に含まれるとき、シフトおよびローテートの連動が異常であるか否かの判定を行わないように構成してもよい。
【００５８】
・左シフト状態および右シフト状態の一方から他方に移行する場合だけでなく、左シフトまたは右シフト状態から中立状態に移行する場合、および、中立状態から左シフト状態または右シフト状態に移行する場合に、本発明を適用することもできる。
【００５９】
・制御装置３４および異常判定装置３６を１つのマイコンで兼用してもよい。すなわち、制御装置３４および異常判定装置３６は、同一の集積回路により構成してもよく、互いに異なる集積回路により構成してもよい。
【符号の説明】
【００６０】
１  フォークリフト
２１  フォーク
３１Ａ  第１電動モータ
３１Ｂ  第２電動モータ
３２Ａ  第１回転角センサ
３２Ｂ  第２回転角センサ
３４  制御装置
３５  在荷センサ
３６  異常判定装置
【図１】
2019112212.tif 000003
【図２】
2019112212.tif 000004
【図３】
2019112212.tif 000005
【図４】
2019112212.tif 000006
【図５】
2019112212.tif 000007