(57)【要約】      （修正有）【課題】圧力センサ又は位置センサを容易かつ正確に校正し、油圧アクチュエータを正確に制御することができる建設機械を提供する。【解決手段】コントローラは、圧力センサ９７の検出信号を圧力に変換する供給圧力変換部１３１と、圧力センサ９８ａの検出信号を圧力に変換する第１圧力変換部１３２ａと、圧力センサ９８ｂの検出信号を圧力に変換する第２圧力変換部１３２ｂと、位置センサ９６ａの検出信号を弁位置に変換する第１位置変換部１３３ａと、位置センサ９６ｂの検出信号を弁位置に変換する第２位置変換部１３３ｂと、第１及び第２メータアウト弁を閉じた状態で第１又は第２メータイン弁を作動させ、圧力変換用マップ及び位置変換用マップの少なくとも１つを校正するメンテナンスモード制御部１３８とを有する。【選択図】図５
2019120391.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
油圧ポンプと、
前記油圧ポンプに接続された供給油路と、
タンクと、
前記タンクに接続された排出油路と、
第１油室と第２油室とを有する油圧アクチュエータと、
前記第１油室に接続された第１アクチュエータ油路と、
前記第２油室に接続された第２アクチュエータ油路と、
前記供給油路と前記第１アクチュエータ油路とを接続する第１接続油路に設けられた第１メータイン弁と、
前記供給油路と前記第２アクチュエータ油路とを接続する第２接続油路に設けられた第２メータイン弁と、
前記第１アクチュエータ油路と前記排出油路とを接続する第３接続油路に設けられた第１メータアウト弁と、
前記第２アクチュエータ油路と前記排出油路とを接続する第４接続油路に設けられた第２メータアウト弁と、
前記供給油路と前記排出油路とを接続する第５接続油路に設けられたブリードオフ弁と、
前記油圧ポンプの吐出圧を検出する供給圧力検出装置と、
前記第１油室の圧力を検出する第１負荷圧検出装置と、
前記第２油室の圧力を検出する第２負荷圧検出装置と、
前記第１メータイン弁の弁位置を検出する第１弁位置検出装置と、
前記第２メータイン弁の弁位置を検出する第２弁位置検出装置と、
前記第１及び第２負荷圧検出装置の検出信号、前記供給圧力検出装置の検出信号、並びに前記第１及び第２弁位置検出装置の検出信号に応じて、前記第１及び第２メータイン弁、前記第１及び第２メータアウト弁、並びに前記ブリードオフ弁を制御する制御装置とを備えた建設機械において、
前記制御装置は、
前記供給圧力検出装置の特性を表す供給圧力変換用マップに基づき、前記供給圧力検出装置の検出信号を圧力に変換する供給圧力変換部と、
前記第１負荷圧検出装置の特性を表す第１圧力変換用マップに基づき、前記第１負荷圧検出装置の検出信号を圧力に変換する第１圧力変換部と、
前記第２負荷圧検出装置の特性を表す第２圧力変換用マップに基づき、前記第２負荷圧検出装置の検出信号を圧力に変換する第２圧力変換部と、
前記第１弁位置検出装置の特性を表す第１位置変換用マップに基づき、前記第１弁位置検出装置の検出信号を弁位置に変換する第１位置変換部と、
前記第２弁位置検出装置の特性を表す第２位置変換用マップに基づき、前記第２弁位置検出装置の検出信号を弁位置に変換する第２位置変換部と、
前記第１及び第２メータアウト弁を閉じた状態で前記第１又は第２メータイン弁を作動させ、前記第１圧力変換用マップ、前記第２圧力変換用マップ、前記第１位置変換用マップ、及び前記第２位置変換用マップの少なくとも１つを校正するメンテナンスモード制御部とを有する
ことを特徴とする建設機械。
【請求項２】
請求項１に記載の建設機械において、
前記メンテナンスモード制御部は、前記第１及び第２メータアウト弁並びに前記第２メータイン弁を閉じた状態で前記第１メータイン弁を作動させ、前記第１メータイン弁が最小位置にあるときに前記第１位置変換部で変換される弁位置が最小位置となり、かつ前記第１メータイン弁が最大位置にあるときに前記第１位置変換部で変換される弁位置が最大位置となるように前記第１位置変換用マップを校正し、又は、前記第１及び第２メータアウト弁並びに前記第１メータイン弁を閉じた状態で前記第２メータイン弁を作動させ、前記第２メータイン弁が最小位置にあるときに前記第２位置変換部で変換される弁位置が最小位置となり、かつ前記第２メータイン弁が最大位置にあるときに前記第２位置変換部で変換される弁位置が最大位置となるように前記第２位置変換用マップを校正する
ことを特徴とする建設機械。
【請求項３】
請求項１に記載の建設機械において、
前記メンテナンスモード制御部は、前記第１及び第２メータアウト弁並びに第２メータイン弁を閉じかつ前記第１メータイン弁を開いた状態で前記ブリードオフ弁の作動させ、前記第１圧力変換部で変換される圧力が前記供給圧力変換部で変換される圧力と一致するように前記第１圧力変換用マップを校正し、又は、前記第１及び第２メータアウト弁並びに第１メータイン弁を閉じかつ前記第２メータイン弁を開いた状態で前記ブリードオフ弁の作動させ、前記第２圧力変換部で変換される圧力が前記供給圧力変換部で変換される圧力と一致するように前記第２圧力変換用マップを校正する
ことを特徴とする建設機械。
【請求項４】
請求項１に記載の建設機械において、
前記供給圧力検出装置は、前記油圧ポンプと前記第１又は第２メータイン弁との間を接続する油路のうち、前記油圧ポンプと前記ブリードオフ弁との間を接続する油路部分を除いた油路部分に設置されている
ことを特徴とする建設機械。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、油圧ショベル等の建設機械に関する。
【背景技術】
【０００２】
建設機械（例えば、油圧ショベル）においては、油圧アクチュエータの一方の油室に油圧ポンプから吐出された圧油を流入（メータイン）させ、油圧アクチュエータの他方の油室からタンクに圧油を排出（メータアウト）することにより、油圧アクチュエータが動作する。油圧アクチュエータの一方の油室に流入する圧油の流量は例えばメータイン弁によって調節され、油圧アクチュエータの他方の油室からタンクに排出される圧油の流量は例えばメータアウト弁によって調節される。これらの弁の弁体は、オペレータのレバー操作に応じて移動する。一般に弁を通過する流量は、弁体の移動量（弁の開口面積）と弁の前後圧力差によって定まる。そのため、オペレータのレバー操作に応じて油圧アクチュエータに給排される圧油の流量、すなわち油圧アクチュエータの動作速度が変化する。
【０００３】
例えば、特許文献１は、使用部（油圧アクチュエータ）を正確に制御する簡単な方法を提供することを目的とし、第１の弁構成（メータイン弁）及び第２の弁構成（メータアウト弁）の前後圧力差を検出するための差圧検出装置（圧力センサ）と、第１の弁構成及び第２の弁構成の開口度（開口面積又は弁体の移動量）を検出するための開口度センサ（位置センサ）とを備えた流体圧弁構成を開示している。特許文献の１の流体圧弁構成では、圧力センサからの信号に基づき演算したメータイン弁又はメータアウト弁の前後圧力差と、開口度センサからの信号に基づき演算したメータイン弁又はメータアウト弁の開口度とに応じてメータイン弁又はメータアウト弁の通過流量を制御している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００５−９８５０４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１に記載の流体圧弁構成では、圧力センサ又は位置センサの誤差に対する考慮がなされていない。すなわち、圧力センサに誤差が生じた場合に、圧力センサからの信号に基づき演算される前後圧力差にも誤差が含まれる。また、位置センサに誤差が生じた場合に、位置センサからの信号に基づき演算される開口面積にも誤差が含まれる。そのため、メータイン弁又はメータアウト弁の通過流量、すなわち油圧アクチュエータの動作速度を正確に制御できないおそれがあり、圧力センサ又は位置センサを容易かつ正確に校正し、検出精度を向上させる技術が必要とされている。
【０００６】
本発明は、上記課題に鑑みてなされたものであり、その目的は、圧力センサ又は位置センサを容易かつ正確に校正し、油圧アクチュエータを正確に制御することができる建設機械を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するために、本発明は、油圧ポンプと、前記油圧ポンプに接続された供給油路と、タンクと、前記タンクに接続された排出油路と、第１油室と第２油室とを有する油圧アクチュエータと、前記第１油室に接続された第１アクチュエータ油路と、前記第２油室に接続された第２アクチュエータ油路と、前記供給油路と前記第１アクチュエータ油路とを接続する第１接続油路に設けられた第１メータイン弁と、前記供給油路と前記第２アクチュエータ油路とを接続する第２接続油路に設けられた第２メータイン弁と、前記第１アクチュエータ油路と前記排出油路とを接続する第３接続油路に設けられた第１メータアウト弁と、前記第２アクチュエータ油路と前記排出油路とを接続する第４接続油路に設けられた第２メータアウト弁と、前記供給油路と前記排出油路とを接続する第５接続油路に設けられたブリードオフ弁と、前記油圧ポンプの吐出圧を検出する供給圧力検出装置と、前記第１油室の圧力を検出する第１負荷圧検出装置と、前記第２油室の圧力を検出する第２負荷圧検出装置と、前記第１メータイン弁の弁位置を検出する第１弁位置検出装置と、前記第２メータイン弁の弁位置を検出する第２弁位置検出装置と、前記第１及び第２負荷圧検出装置の検出信号、前記供給圧力検出装置の検出信号、並びに前記第１及び第２弁位置検出装置の検出信号に応じて、前記第１及び第２メータイン弁、前記第１及び第２メータアウト弁、並びに前記ブリードオフ弁を制御する制御装置とを備えた建設機械において、前記制御装置は、前記供給圧力検出装置の特性を表す供給圧力変換用マップに基づき、前記供給圧力検出装置の検出信号を圧力に変換する供給圧力変換部と、前記第１負荷圧検出装置の特性を表す第１圧力変換用マップに基づき、前記第１負荷圧検出装置の検出信号を圧力に変換する第１圧力変換部と、前記第２負荷圧検出装置の特性を表す第２圧力変換用マップに基づき、前記第２負荷圧検出装置の検出信号を圧力に変換する第２圧力変換部と、前記第１弁位置検出装置の特性を表す第１位置変換用マップに基づき、前記第１弁位置検出装置の検出信号を弁位置に変換する第１位置変換部と、前記第２弁位置検出装置の特性を表す第２位置変換用マップに基づき、前記第２弁位置検出装置の検出信号を弁位置に変換する第２位置変換部と、前記第１及び第２メータアウト弁を閉じた状態で前記第１又は第２メータイン弁を作動させ、前記第１圧力変換用マップ、前記第２圧力変換用マップ、前記第１位置変換用マップ、及び前記第２位置変換用マップの少なくとも１つを校正するメンテナンスモード制御部とを有するものとする。
【０００８】
以上のように構成した本発明によれば、第１及び第２メータアウト弁を閉じた状態で前記第１又は第２メータイン弁を作動させることにより、前記第１圧力変換用マップ、第２圧力変換用マップ、前記第１位置変換用マップ、及び第２位置変換用マップの少なくとも１つを容易かつ正確に校正することできる。これにより、第１又は第２弁位置検出装置の検出精度、或いは供給圧力検出装置と第１又は第２負荷圧検出装置との差圧の検出精度が向上するため、油圧アクチュエータを正確に制御することが可能になる。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、油圧ショベル等の建設機械において、圧力センサ又は位置センサを容易かつ正確に校正し、油圧アクチュエータを正確に制御することが可能になる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の実施の形態に係る建設機械の一例である油圧ショベルの外観を模式的に示す図である。
【図２】油圧ショベルに搭載される油圧アクチュエータ制御システムを概略的に示す図である。
【図３】コントローラの詳細を示す機能ブロック図である。
【図４】制御モード演算部の演算処理を示すフローチャートである。
【図５】バルブ制御部の詳細を示す機能ブロック図である。
【図６】圧力変換部が備える圧力変換用マップ、及び位置変換部が備える位置変換用マップの一例を示す図である。
【図７】位置変換用マップの校正方法の一例を示す図である。
【図８】圧力変換用マップの校正方法の一例を示す図である。
【図９】メンテナンスモード制御部の演算処理を示すフローチャートである。
【図１０】各モード指令に対するＡポートメータイン弁、Ｂポートメータイン弁、Ａポートメータアウト弁、Ｂポートメータアウト弁、第１ブリードオフ弁、及び第２ブリードオフ弁の動作を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、本発明の実施の形態を図面を参照して説明する。なお、各図中、同等の部材には同一の符号を付し、重複した説明は適宜省略する。
【００１２】
図１は、本実施の形態に係る建設機械の一例としての油圧ショベルの外観を模式的に示す図である。
【００１３】
図１において、油圧ショベル６００は、垂直方向にそれぞれ回動する複数の被駆動部材（ブーム１１、アーム１２、バケット（作業具）８）を連結して構成された多関節型のフロント装置（フロント作業機）１５と、車体を構成する上部旋回体１０及び下部走行体９とを備え、上部旋回体１０は下部走行体９に対して旋回可能に設けられている。また、フロント装置１５のブーム１１の基端は上部旋回体１０の前部に垂直方向に回動可能に支持されており、アーム１２の一端はブーム１１の基端とは異なる端部（先端）に垂直方向に回動可能に支持されており、アーム１２の他端にはバケットリンク８ａを介してバケット８が垂直方向に回動可能に支持されている。ブーム１１、アーム１２、バケット８、上部旋回体１０、及び下部走行体９は、油圧アクチュエータであるブームシリンダ５、アームシリンダ６、バケットシリンダ７、旋回油圧モータ４、及び左右の走行油圧モータ３ｂ（一方の走行油圧モータのみ図示）によりそれぞれ駆動される。
【００１４】
オペレータが搭乗する運転室１６には、フロント装置１５の油圧アクチュエータ５〜７、及び上部旋回体１０の旋回油圧モータ４を操作するための操作信号を出力する操作レバー（操作装置）である右操作レバー装置１ｃ及び左操作レバー装置１ｄと、下部走行体９の左右の走行油圧モータ３ｂを操作するための操作信号を出力する走行用右操作レバー装置１ａ及び走行用左操作レバー装置１ｂとが設けられている。
【００１５】
左右の操作レバー装置１ｃ，１ｄは、それぞれ、操作信号として電気信号を出力する電気式の操作レバー装置であり、オペレータによって前後左右に傾倒操作される操作レバーと、この操作レバーの傾倒方向及び傾倒量（レバー操作量）に応じた電気信号を生成する電気信号生成部とを有している。操作レバー装置１ｃ，１ｄから出力された電気信号は、電気配線を介してコントローラ１００（図２に示す）に入力される。本実施の形態では、右操作レバー装置１ｃの操作レバーの前後方向の操作がブームシリンダ５の操作に対応し、同動作レバーの左右方向の操作がバケットシリンダ７の操作に対応している。一方、左操作レバー装置１ｃの操作レバーの前後方向の操作が旋回油圧モータ４の操作に対応し、同操作レバーの左右方向の操作がアームシリンダ６の操作に対応している。
【００１６】
ブームシリンダ５、アームシリンダ６、バケットシリンダ７、旋回油圧モータ４、及び左右の走行油圧モータ３ｂの動作制御は、エンジンや電動モータなどの原動機（本実施の形態では、エンジン１４）によって駆動される油圧ポンプ装置２から各油圧アクチュエータ３ｂ、４〜７に供給される作動油の方向及び流量をコントロールバルブ２０で制御することにより行う。
【００１７】
コントロールバルブ２０は、図示しないパイロットポンプからパイロットバルブ、電磁比例弁を介して出力される駆動信号（パイロット圧）により駆動される。走行用右操作レバー装置１ａ及び走行用左操作レバー装置１ｂの操作に連動してパイロットバルブからパイロット圧がコントロールバルブ２０に出力されることにより、下部走行体９の左右の走行油圧モータ３ｂの動作が制御される。また、操作レバー装置１ｃ，１ｄからの操作信号に基づいてコントローラ１００で電磁比例弁を制御することにより、各油圧アクチュエータ３ｂ，４〜７の動作が制御される。ブーム１１はブームシリンダ５の伸縮により上部旋回体１０に対して上下方向に回動し、アーム１２はアームシリンダ６の伸縮によりブーム１１に対して上下及び前後方向に回動し、バケット８はバケットシリンダ７の伸縮によりアーム１２に対して上下及び前後方向に回動する。
【００１８】
図２は、油圧ショベル６００に搭載される油圧アクチュエータ制御システムを概略的に示す図である
図２において、油圧アクチュエータ制御システムは、油圧ショベル６００の動作を制御するための制御装置としてのコントローラ１００と、ブームシリンダ５を駆動するコントロールバルブ２０から構成される。なお、説明を簡略化するため、図２において、コントロールバルブ２０のブリードオフセクション２０ａとブームセクション２０ｂのみを記載して説明し、その他のセクションについての記載と説明を省略する。また、同様に、図３においても、ブリードオフセクションとブームセクションとに関わる内容を記載して説明し、その他のセクションについての記載と説明を省略する。
【００１９】
コントロールバルブ２０のブリードオフセクション２０ａには、供給油路２５ａ（２５ｂ）が設けられており、第１油圧ポンプ２ａ（第２油圧ポンプ２ｂ）から圧油が供給される。供給油路２５ａ（２５ｂ）は供給油路２６ａ（２７ａ）と供給油路２６ｂ（２７ｂ）とに分岐しており、供給油路２６ａ（２６ｂ）は第１ブリードオフ弁２１ａ（第２ブリードオフ弁２１ｂ）、メインリリーフ弁２３ａ（２３ｂ）、メイクアップ弁２４ａ（２４ｂ）を介して排出油路２８ａ（２８ｂ）に接続し、排出油路２８ａ（２８ｂ）はタンク２９に接続する。第１ブリードオフ弁２１ａ（第２ブリードオフ弁２１ｂ）は、第１ブリードオフ電磁弁９０ａ（第２ブリードオフ電磁弁９０ｂ）によって駆動され、供給油路２６ａ（２６ｂ）と排出油路２８ａ（２８ｂ）とを連通し、第１油圧ポンプ２ａ（第２油圧ポンプ２ｂ）からの圧油をブリードオフさせる。一方で、供給油路２７ａ（２７ｂ）はブームセクション２０ｂに接続されており、第１油圧ポンプ２ａ（第２油圧ポンプ２ｂ）からの圧油をブームセクション２０ｂに供給する。
【００２０】
ブームセクション２０ｂ内において、供給油路２７ａ（２７ｂ）は分岐油路３６に分岐しており、分岐油路３６には、連通制御弁３５ａ（３５ｂ）が備えられている。連通制御弁３５ａ（３５ｂ）は、分岐油路３６から供給油路２７ａ（２７ｂ）への圧油の流れを防ぐ逆止弁であるとともに、第１連通電磁弁９５ａ（第２連通電磁弁９５ｂ）によって駆動されて供給油路２７ａ（２７ｂ）から分岐油路３６への圧油の流れも遮断できるよう構成されている。また、分岐油路３６は、接続油路３８ａ（３８ｂ）を介してアクチュエータ油路３７ａ（３７ｂ）に接続されている。接続油路３８ａ（３８ｂ）には、Ａポートメータイン弁３２ａ（Ｂポートメータイン弁３２ｂ）が設けられている。アクチュエータ油路３７ａ（３７ｂ）は、ブームシリンダ５のボトム側油室５ａ（ロッド側油室５ｂ）に接続され、オーバーロードリリーフ弁３３ａ（３３ｂ）、メイクアップ弁３４ａ（３４ｂ）を介して排出油路２８ａ（２８ｂ）に接続されている。また、アクチュエータ油路３７ａ（３７ｂ）は、接続油路３９ａ（３９ｂ）を介して排出油路２８ａ（２８ｂ）に接続されている。接続油路３９ａ（３９ｂ）には、Ａポートメータアウト弁３１ａ（Ｂポートメータアウト弁３１ｂ）が設けられている。よって、Ａポートメータイン電磁弁９２ａ（Ｂポートメータイン電磁弁９２ｂ）でＡポートメータイン弁３２ａ（Ｂポートメータイン弁３２ｂ）を駆動して開くことにより、第１油圧ポンプ２ａ（第２油圧ポンプ２ｂ）からの圧油をブームシリンダ５に供給することができる。また、Ａポートメータアウト電磁弁９１ａ（Ｂポートメータアウト電磁弁９１ｂ）でＡポートメータアウト弁３１ａ（Ｂポートメータアウト弁３１ｂ）を駆動して開くことにより、ブームシリンダ５の圧油を排出油路２８ａ（２８ｂ）を介してタンク２９へ排出することができる。
【００２１】
コントローラ１００には、右操作レバー装置１ｃからのレバー操作信号と、メンテナンスモードスイッチ１９からのメンテナンスモード要求信号と、分岐油路３６に設置された供給圧力センサ（供給圧力検出装置）９７からの供給圧力センサ信号と、アクチュエータ油路３７ａ，３７ｂにそれぞれ設置されたＡポート圧力センサ９８ａ、Ｂポート圧力センサ９８ｂからＡポート圧力センサ信号、Ｂポート圧力センサ信号と、Ａポートメータイン弁３２ａ、Ｂポートメータイン弁３２ｂにそれぞれ設置されたＡポートメータイン弁位置センサ９６ａ、Ｂポートメータイン弁位置センサ９６ｂからのＡポートメータイン弁位置センサ信号、Ｂポートメータイン弁位置センサ信号とが入力されており、これらの入力に基づいてＡポートメータイン電磁弁９２ａと、Ｂポートメータイン電磁弁９２ｂと、Ａポートメータアウト電磁弁９１ａと、Ｂポートメータアウト電磁弁９１ｂと、第１連通電磁弁９５ａと、第２連通電磁弁９５ｂと、第１ブリードオフ電磁弁９０ａと、第２ブリードオフ電磁弁９０ｂとを駆動する。
【００２２】
ここで、コントローラ１００には、ブームシリンダ５などアクチュエータを駆動するためアクチュエータ動作モードと、Ａポートメータイン弁位置センサ９６ａ、Ｂポートメータイン弁位置センサ９６ｂ、Ａポート圧力センサ９８ａ、Ｂポート圧力センサ９８ｂの校正を行うためのメンテナンスモードが備えられている。メンテナンスモードスイッチ１９は、アクチュエータ動作モードからメンテナンスモードへの切替を指示するための電気的な信号を出力するスイッチであり、手動で操作するプッシュ式のスイッチでもよい。また、スイッチに代えて、メンテナンス用の端末からメンテナンスモードへの切替信号を出力する構成としてもよい。
【００２３】
図３は、コントローラ１００の詳細を示す機能ブロック図である。
【００２４】
図３において、コントローラ１００は、制御モード演算部１１０、目標動作演算部１２０、バルブ制御部１３０、ポンプ制御部１４０を有している。
【００２５】
図４は、制御モード演算部１１０の演算処理を示すフローチャートである。制御モード演算部１１０は、ステップＳ１１０１でメンテナンスモード要求信号があるか否かを判定し、メンテナンスモード要求信号がない場合にはステップＳ１１０２に進み、メンテナンスモード要求信号がある場合にはステップＳ１１０３に進む。ステップＳ１１０２では、制御モードとしてアクチュエータ動作モードを表す制御モードＭ１を設定する。また、ステップＳ１１０３では、制御モードとしてメンテナンスモードを表す制御モードＭ９を設定する。なお、メンテナンスモードはさらに複数の制御モードに分かれており、その詳細は後述する。
【００２６】
図３に戻り、目標動作演算部１２０は、右操作レバー装置１ｃからのレバー操作信号に基づいて、アクチュエータ目標速度を演算し、バルブ制御部１３０に送信する。例えば、右操作レバー装置１ｃが車体の後方に傾倒されるほど、アクチュエータ目標速度を正の側に大きくし、右操作レバー装置１ｃが車体の前方に傾倒されるほど、アクチュエータ目標速度を負の側に大きくしてもよい。
【００２７】
バルブ制御部１３０は、制御モード演算部１１０からの制御モードと、目標動作演算部１２０からのアクチュエータ目標速度と、供給圧力センサ９７からの供給圧力センサ信号と、Ａポート圧力センサ９８ａ、Ｂポート圧力センサ９８ｂからのＡポート圧力センサ信号、Ｂポート圧力センサ信号と、Ａポートメータイン弁位置センサ９６ａ、Ｂポートメータイン弁位置センサ９６ｂからのそれぞれＡポートメータイン弁位置センサ信号、Ｂポートメータイン弁位置センサ信号とに基づいて、第１ポンプ要求流量と、第２ポンプ要求流量とを演算し、ポンプ制御部１４０に出力するとともに、第１連通弁駆動信号と、第２連通弁駆動信号と、Ａポートメータアウト弁駆動信号と、Ｂポートメータアウト弁駆動信号と、Ａポートメータイン弁駆動信号と、Ｂポートメータイン弁駆動信号とを演算し、それぞれ、第１連通電磁弁９５ａと、第２連通電磁弁９５ｂと、Ａポートメータアウト電磁弁９１ａと、Ｂポートメータアウト電磁弁９１ｂと、Ａポートメータイン電磁弁９２ａと、Ｂポートメータイン電磁弁９２ｂとに出力する。なお、バルブ制御部１３０で行う演算は、制御モードによって異なり、アクチュエータ動作モードと、メンテナンスモードとに分けてその詳細を後述する。
【００２８】
ポンプ制御部１４０は、バルブ制御部１３０からの第１ポンプ要求流量、第２ポンプ要求流量に基づき、第１ブリードオフ弁駆動信号と、第２ブリードオフ弁駆動信号とを演算し、それぞれ、第１ブリードオフ電磁弁９０ａと、第２ブリードオフ電磁弁９０ｂとに出力する。例えば、第１ポンプ要求流量（第２ポンプ要求流量）が大きいほど、ブリードオフ弁２１ａ（２１ｂ）の開口面積が小さくなるように、第１ブリードオフ弁駆動信号（第２ブリードオフ弁駆動信号）を演算しても良い。また、第１油圧ポンプ２ａ（第２油圧ポンプ２ｂ）を可変容量ポンプとし、第１ポンプ要求流量（第２ポンプ要求流量）に基づき、第１油圧ポンプ２ａ（第２油圧ポンプ２ｂ）の吐出流量を制御するようにしても良い。
【００２９】
図５は、バルブ制御部１３０の詳細を示す機能ブロック図である。
【００３０】
図５において、バルブ制御部１３０は、圧力変換部１３１，１３２ａ，１３２ｂと、位置変換部１３３ａ，１３３ｂと、メータアウト弁目標位置演算部１３４と、メータイン弁目標位置演算部１３５と、弁位置制御部１３６ａ，１３６ｂ，１３７ａ，１３７ｂと、メンテナンスモード制御部１３８とを有している。
【００３１】
以下、バルブ制御部１３０で行われる処理を、アクチュエータ動作モードとメンテナンスモードに分けて説明する。
【００３２】
＜アクチュエータ動作モード＞
アクチュエータ動作モード時に、バルブ制御部１３０で行われる処理を説明する。
【００３３】
アクチュエータ動作モード時において、圧力変換部１３１，１３２ａ，１３２ｂは、供給圧力センサ信号、Ａポート圧力センサ信号、及びＢポート圧力センサ信号に基づき、供給圧力、Ａポート圧力及びＢポート圧力を演算し、出力する。具体的には、圧力変換部（供給圧力変換部）１３１は、図６（ａ）に示すような変換用のマップ（供給圧力変換用マップ）Ｍ１３１に基づいて、供給圧力センサ信号の電圧値を圧力に変換し、出力する。同様に、圧力変換部（第１圧力変換部）１３２ａは、圧力変換用のマップ（第１圧力変換用マップ）Ｍ１３２ａに基づいて、Ａポート圧力センサ信号の電圧値をＡポート圧力に変換し、出力する。圧力変換部（第２圧力変換部）１３２ｂは、圧力変換用のマップ（第２圧力変換用マップ）Ｍ１３２ｂに基づいて、Ｂポート圧力センサ信号の電圧値をＢポート圧力に変換し、出力する。なお、圧力変換用マップＭ１３１，Ｍ１３２ａ，Ｍ１３２ｂは、供給圧力センサ９７、Ａポート圧力センサ９８ａ、及びＢポート圧力センサ９８ｂの特性や取付状態に応じて個別に設定されている。
【００３４】
また、アクチュエータ動作モード時において、位置変換部１３３ａ，１３３ｂは、それぞれ、Ａポートメータイン弁位置センサ信号、Ｂポートメータイン弁位置センサ信号に基づき、Ａポートメータイン弁位置、Ｂポートメータイン弁位置を演算し、出力する。具体的には、位置変換部（第１位置変換部）１３３ａは、図６（ｂ）に示すような位置変換用マップ（第１位置変換用マップ）Ｍ１３３ａに基づいて、Ａポートメータイン弁位置センサ信号の電圧値をＡポートメータイン弁位置に変換し、出力する。同様に、位置変換部（第２位置変換部）１３３ｂは、位置変換用マップ（第２位置変換用マップ）Ｍ１３２ｂに基づいて、Ｂポートメータイン弁位置センサ信号の電圧値を弁位置に変換し、出力する。
【００３５】
アクチュエータ動作モード時において、メータアウト弁目標位置演算部１３４は、アクチュエータ目標速度に基づき、Ａポートメータアウト弁目標位置、Ｂポートメータアウト弁目標位置を演算する。
【００３６】
ここで、図２において、ブームシリンダ５のボトム側油室５ａにブームセクション２０ｂのＡポート、ロッド側油室５ｂにブームセクション２０ｂのＢポートが接続している。このとき、例えば、アクチュエータ目標速度が正である場合は、アクチュエータ目標速度にブームシリンダ５のロッド側油室５ｂの有効面積をかけてアクチュエータ排出流量を演算し、アクチュエータ排出流量に基づきＢポートメータアウト弁目標位置を演算し、出力する。また、アクチュエータ目標速度が負である場合は、アクチュエータ目標速度にブームシリンダ５のボトム側油室５ａの有効面積をかけてアクチュエータ排出流量を演算し、アクチュエータ排出流量に基づきＡポートメータアウト弁目標位置を演算し、出力する。これらの演算はメータアウト弁目標位置演算部１３４で行われる。
【００３７】
アクチュエータ動作モード時において、メータイン弁目標位置演算部１３５は、アクチュエータ目標速度、供給圧力、Ａポート圧力、Ｂポート圧力に基づき、Ａポートメータイン弁目標位置、Ｂポートメータイン弁目標位置、第１ポンプ要求流量、第２ポンプ要求流量、第１連通弁駆動信号、第２連通弁駆動信号を演算する。
【００３８】
ここで、図２において、ブームシリンダ５のボトム側油室５ａにブームセクション２０ｂのＡポート、ロッド側油室５ｂにブームセクション２０ｂのＢポートが接続している。そのため、前述したメータアウト弁目標位置演算部１３４で行われる演算のボトム側とロッド側を入れ替えて、例えば、アクチュエータ目標速度が正である場合は、アクチュエータ目標速度にブームシリンダ５のボトム側油室５ａの有効面積をかけてアクチュエータ要求流量を演算し、供給圧力とＡポート圧力との差分とアクチュエータ要求流量に基づきＡポートメータイン弁目標位置を演算し、出力する。また、アクチュエータ目標速度が負である場合は、アクチュエータ目標速度にブームシリンダ５のロッド側油室５ｂの有効面積をかけてアクチュエータ要求流量を演算し、供給圧力とＢポート圧力との差分とアクチュエータ要求流量に基づきＢポートメータイン弁目標位置を演算し、出力する。
【００３９】
また、メータイン弁目標位置演算部１３５にて演算する、第１ポンプ要求流量、第２ポンプ要求流量は、例えば、アクチュエータ要求流量が第１油圧ポンプ２ａから供給可能な流量以下である場合には、アクチュエータ要求流量を第１ポンプ要求流量とし、第２ポンプ要求流量を０としても良い。また、アクチュエータ要求流量が第１油圧ポンプ２ａから供給可能な流量よりも大きい場合には、第１ポンプ要求流量を第１油圧ポンプ２ａが供給可能な最大流量とし、アクチュエータ要求流量から第１油圧ポンプ２ａが供給可能な最大流量を引いた値を第２ポンプ要求流量にしても良い。また、第１ポンプ要求流量と第２ポンプ要求流量とを、それぞれアクチュエータ要求流量の半分としても良く、本発明は第１ポンプ要求流量と第２ポンプ要求流量との配分の仕方を限定するものではない。
【００４０】
また、メータイン弁目標位置演算部１３５にて演算する、第１連通弁駆動信号と、第２連通弁駆動信号とは、例えば、第１ポンプ要求流量が０であれば、第１連通弁駆動信号を出力して、連通制御弁３５ａを閉じ、第２ポンプ要求流量が０であれば、第２連通弁駆動信号を出力して、連通制御弁３５ｂを閉じてもよい。
【００４１】
ここで、アクチュエータの負荷圧力が供給圧力よりも高い場合、アクチュエータへ圧油を流すことができず、アクチュエータ目標速度を得られない。すなわち、アクチュエータ目標速度を確実に得るためには、アクチュエータの負荷圧力に対して供給圧力を十分に高くする必要がある。そこで、メータイン弁目標位置演算部１３５は、負荷圧力に応じてアクチュエータ要求流量を補正し、供給圧力を増加する。例えば、アクチュエータ目標速度が正（負）である場合は、Ａポート圧力（Ｂポート圧力）よりも供給圧力が高くなるように、供給圧力とＡポート圧力（Ｂポート圧力）との差に応じて、差が小さいほどアクチュエータ要求流量を増加するように補正する。これによって、アクチュエータ要求流量に基づき演算される第１ポンプ要求流量と第２ポンプ要求流量も増加する。この結果、ポンプ制御部１４０で、第１ブリードオフ弁２１ａ、第２ブリードオフ弁２１ｂの開口面積が小さくなるように、第１ブリードオフ弁駆動信号、第２ブリードオフ弁駆動信号が演算されるため、供給圧力を増加させ、アクチュエータ目標速度を確実に得ることができる。これらの演算はメータイン弁目標位置演算部１３５で行われる。
【００４２】
弁位置制御部１３６ａ，１３６ｂは、それぞれ、Ａポートメータアウト弁目標位置、Ｂポートメータアウト弁目標位置に基づき、Ａポートメータアウト弁駆動信号、Ｂポートメータアウト弁駆動信号を演算し、出力する。
【００４３】
同様に、弁位置制御部１３７ａ，１３７ｂは、それぞれ、Ａポートメータイン弁目標位置、Ｂポートメータイン弁目標位置に基づき、Ａポートメータイン弁駆動信号、Ｂポートメータイン弁駆動信号を演算し、出力する。
【００４４】
ただし、弁位置制御部１３７ａ，１３７ｂには、位置変換部１３３ａ，１３３ｂからのＡポートメータイン弁位置、Ｂポートメータイン弁位置も入力されており、Ａポートメータイン弁目標位置とＡポートメータイン弁位置との偏差、Ｂポートメータイン弁目標位置とＢポートメータイン弁位置との偏差に応じて、それぞれ、Ａポートメータイン弁駆動信号、Ｂポートメータイン弁駆動信号を補正する。これにより、Ａポートメータイン弁、Ｂポートメータイン弁の位置が正確に制御される。
【００４５】
＜メンテナンスモード＞
メンテナンスモード時に、バルブ制御部１３０で行われる処理を説明する。アクチュエータ動作モード時に正確にアクチュエータを制御するため、メンテナンスモードにおいて、メンテナンスモード制御部１３８の指示に応じて、メータアウト弁目標位置演算部１３４、メータイン弁目標位置演算部１３５の演算処理を行うとともに、Ａポートメータイン弁位置センサ９６ａ、Ｂポートメータイン弁位置センサ９６ｂ、Ａポート圧力センサ９８ａ、Ｂポート圧力センサ９８ｂの誤差を校正する。例えば、ＬＶＤＴなどの非接触式の位置センサは、図７に示すように、取付位置のずれによって最小位置に誤差（図７中、矢印Ｘで示す）が生じ、電源ラインの抵抗値に起因する電源電圧のバラつきによって最大位置に誤差（図７中、矢印Ｙで示す）が生じる。よって、位置変換部１３３ａ，１３３ｂにそれぞれ備える変換用のマップＭ１３３ａ，Ｍ１３３ｂを校正する必要がある。また、圧力センサ９７，９８ａ，９８ｂは、図８に示すように、個体バラつきによって真の圧力に対して圧力センサ信号に誤差が生じる。よって、圧力差を正確に検出するためには、圧力変換部１３２ａ，１３２ｂに備える変換用のマップＭ１３２ａ，Ｍ１３２ｂを、基準となる供給圧力センサ９７に合わせるように書き換えて校正する必要がある。
【００４６】
本実施の形態に係るバルブ制御部１３０は、位置センサの校正と圧力センサの校正を行うために、以下のメンテナンスモード制御部１３８を備える。
【００４７】
図９は、メンテナンスモード制御部１３８の演算処理を示すフローチャートであり、図１０は、各モード指令に対するＡポートメータイン弁３２ａ、Ｂポートメータイン弁３２ｂ、Ａポートメータアウト弁３１ａ、Ｂポートメータアウト弁３１ｂ、第１ブリードオフ弁２１ａ、第２ブリードオフ弁２１ｂの動作を示す図である。
【００４８】
図９において、ステップＳ１１２１で制御モードをＭ９０に設定する。制御モードＭ９０は停止モードであり、メータイン弁３２ａ，３２ｂ、メータアウト弁３１ａ，３１ｂ、ブリードオフ弁２１ａ，２１ｂをいずれも初期位置に停止するようにメータアウト弁目標位置演算部１３４、メータイン弁目標位置演算部１３５にメンテナンスモード指令を出力する。メンテナンスモード指令を受けて、メータアウト弁目標位置演算部１３４は、Ａポートメータアウト弁目標位置、Ｂポートメータアウト弁目標位置を０として演算し、メータイン弁目標位置演算部１３５は、Ａポートメータイン弁目標位置、Ｂポートメータイン弁目標位置を０として演算する。また、メータイン弁目標位置演算部１３５において、第１ポンプ目標流量、第２ポンプ目標流量は０として演算する。この結果、図１０に示すように、制御モードＭ９０において、Ａポートメータイン弁３２ａ、Ｂポートメータイン弁３２ｂ、Ａポートメータアウト弁３１ａ、Ｂポートメータアウト弁３１ｂ、第１ブリードオフ弁２１ａ、第２ブリードオフ弁２１ｂをいずれも初期位置に停止する。
【００４９】
ステップＳ１１２２でＡポートメータイン弁位置センサ９６ａの電圧値を取得し、最小位置電圧値として記憶する。
【００５０】
ステップＳ１１２３で制御モードをＭ９１ａに設定する。制御モードＭ９１ａは圧抜きモードであり、メータアウト弁３１ａのみを作動させて、ブームシリンダ５のボトム側油室５ａの圧力を低下させるようにメータアウト弁目標位置演算部１３４にメンテナンスモード指令を出力する。メンテナンスモード指令を受けて、メータアウト弁目標位置演算部１３４は、Ａポートメータアウト弁目標位置を０より大きい値として演算する。この結果、図１０に示すように、Ａポートメータアウト弁３１ａが作動し、図２において、ブームシリンダ５のボトム側油室５ａがタンク２９に連通することにより、ブームシリンダ５のボトム側圧力、すなわちＡポート圧力が低下する。
【００５１】
ステップＳ１１２４でＡポート圧力が閾値Ｐ１（例えば大気圧）以下であるか否かを判定し、Ａポート圧力が閾値Ｐ１以下であれば、ステップＳ１１２５に進み、Ａポート圧力が閾値Ｐ１以下でなければ、制御モードＭ９１ａを継続する。
【００５２】
ステップＳ１１２５で制御モードをＭ９２ａに設定する。制御モードＭ９２ａは、Ａポートメータイン弁位置センサ９６ａを校正するためのメンテナンスモードである。メンテナンスモード制御部１３８は、メータアウト弁目標位置演算部１３４、メータイン弁目標位置演算部１３５にメンテナンスモード指令を出力する。メンテナンスモード指令を受けて、メータイン弁目標位置演算部１３５は、Ａポートメータイン弁目標位置を最大位置として演算する。また、メータイン弁目標位置演算部１３５は、第１ポンプ要求流量、第２ポンプ要求流量を０のままとして演算する。さらに、メータアウト弁目標位置演算部１３４は、Ａポートメータアウト弁目標位置を０として演算する。この結果、図１０に示すように、Ａポートメータイン弁３２ａが作動して最大位置まで移動し、Ａポートメータアウト弁３１ａが初期位置に停止する。また、第１ブリードオフ弁２１ａ、第２ブリードオフ弁２１ｂは初期位置に停止したままとなる。
【００５３】
続くステップＳ１１２６で、Ａポートメータイン弁３２ａが最大位置にあるときのＡポートメータイン弁位置センサ９６ａの電圧値を取得し、最大位置電圧値として記憶する。メンテナンスモード制御部１３８は、更に、ステップＳ１１２２で記憶した最小位置電圧値と、当該ステップで記憶した最大位置電圧値と、位置変換用マップ校正指示とを位置変換部１３３ａに出力する。位置変換用マップ校正指示を受けた位置変換部１３３ａは、図７に示すように、最小位置電圧値と最小位置とで定まる点Ｐｍｉｎと最大位置電圧値と最大位置とで定まる点Ｐｍａｘとの間を直線的に補完したマップを校正後の位置変換用マップＭ１３３ａとして設定する。このとき、Ａポートメータイン弁３２ａに作用する圧力は小さく、通過流量も発生しないため、圧力や流体力の影響を小さく抑えた状態で、Ａポートメータイン弁位置センサ９６ａの最大位置を取得することができる。その結果、位置変換用マップＭ１３３ａを精度良く校正することが可能となる。
【００５４】
ステップＳ１１２７で制御モードをＭ９３ａに設定する。制御モードＭ９３ａは圧力センサ校正モードであり、ブリードオフ弁を作動させて圧力を増加させつつ、圧力センサを校正するようにメータイン弁目標位置演算部１３５にメンテナンスモード指令を出力する。メータイン弁目標位置演算部１３５は、第１ポンプ目標流量、第２ポンプ目標流量を徐々に増加するように演算する。この結果、図１０に示すように、Ａポートメータアウト弁３１ａ、Ｂポートメータアウト弁３１ｂ、Ｂポートメータイン弁３２ｂが初期位置に停止し、Ａポートメータイン弁３２ａが作動して最大位置まで移動したまま、第１ブリードオフ弁２１ａ、第２ブリードオフ弁２１ｂが作動して第１油圧ポンプ２ａ、第２油圧ポンプ２ｂの吐出圧力が徐々に増加する。
【００５５】
ステップＳ１１２８で、メンテナンスモード制御部１３８は、圧力変換用マップ校正指示を位置変換部１３３ａに出力する。圧力変換用マップ校正指示を受けた圧力変換部１３２ａは、図７に示すように、Ａポート圧力センサ信号に対応する圧力が圧力変換部１３１で変換された供給圧力と一致するように位置変換用マップＭ１３２ａを書き換える。このとき、図２において、第１油圧ポンプ２ａ、第２油圧ポンプ２ｂから吐出された圧油がＡポートメータイン弁３２ａを通過してブームシリンダ５のボトム側油室５ａに流れ込むが、Ａポートメータアウト弁３１ａ、Ｂポートメータアウト弁３１ｂがいずれも初期位置に停止していることから、ブームシリンダ５の動作が抑制され、ブームシリンダ５のボトムとロッド両側の圧力が増加し、Ａポートメータイン弁３２ａの通過流量が抑制される。また、供給圧力センサ９７を第１油圧ポンプ２ａ、第２油圧ポンプ２ｂとＡポートメータイン弁３２ａ又はＢポートメータイン弁３２ｂとの間を接続する油路のうち、第１油圧ポンプ２ａ、第２油圧ポンプ２ｂと第１ブリードオフ弁２１ａ又は第２ブリードオフ弁２１ｂとの間を接続する油路部分を除いた油路部分に設置することにより、供給圧力センサ９７を設置している通路の通過流量も抑制される。その結果、圧力損失がほぼ発生せず、供給圧力とＡポート圧力がほぼ等しくなるため、圧力変換部１３２ａは、供給圧力に基づき、Ａポート圧力センサ信号からＡポート圧力への変換用のマップＭ１３２ａを精度良く校正することができる。
【００５６】
ステップＳ１１２９で供給圧力が閾値Ｐ２（例えばリリーフ圧）以上であるか否かを判定し、供給圧力が閾値Ｐ２以上であれば、ステップＳ１１３０に進み、供給圧力が閾値Ｐ２以上でなければ、制御モードＭ９３ａが継続される。これによって、圧力変換部１３２ａにおいて、供給圧力に基づき、Ａポート圧力センサ信号からＡポート圧力への変換用のマップＭ１３２ａを広範囲にわたって校正することができる。
【００５７】
ステップＳ１１３０で再び制御モードＭ９０（停止モード）とする。その後、ステップＳ１１３１からステップＳ１１３８まで、ステップＳ１１２２からステップＳ１１２９までの処理と同様の処理をＢポート側で実施し、ステップＳ１１３９で制御モードＭ９０としてメンテナンスモードを終了する。
【００５８】
本実施の形態に係る油圧ショベル６００によれば、Ａポートメータアウト弁（第１メータアウト弁）３１ａ及びＢポートメータアウト弁（第２メータアウト弁）３１ｂを閉じた状態でＡポートメータイン弁（第１メータイン弁）３２ａ又はＢポートメータイン（第２メータイン弁）弁３２ｂを作動させ、Ａポート圧力変換用マップ（第１圧力変換用マップ）Ｍ１３２ａ、Ｂポート圧力変換用マップ（第２圧力変換用マップ）Ｍ１３２ｂ、Ａポート位置変換用マップ（第１位置変換用マップ）Ｍ１３３ａ、及びＡポート位置変換用マップ（第２位置変換用マップ）Ｍ１３３ｂの少なくとも１つを容易かつ正確に校正することできる。これにより、Ａポートメータイン弁位置センサ（第１弁位置検出装置）９６ａ又はＢポートメータイン弁位置センサ（第２弁位置検出装置）９６ｂの検出精度、或いは供給圧力センサ（供給圧力検出装置）９７とＡポート圧力センサ（第１負荷圧検出装置）９８ａ又はＢポート圧力センサ（第２負荷圧検出装置）９８ｂとの差圧の検出精度が向上するため、ブームシリンダ（油圧アクチュエータ）５を正確に制御することが可能になる。
【００５９】
なお、本実施の形態では、ブリードオフ弁２１ａ，２１ｂを作動させて第１油圧ポンプ２ａ、第２油圧ポンプ２ｂの吐出圧力を徐々に増加させることにより、第１油圧ポンプ２ａ、第２油圧ポンプ２ｂの吐出圧の広範囲にわたって圧力変換部１３２ａで変換される圧力が圧力変換部１３１で変換される供給圧力と一致するように圧力変換用マップＭ１３２ａを校正しているが、ブリードオフ弁２１ａ，２１ｂを作動させることなく、ある一時点において圧力検出部１３２ａ，１３２ｂで変換される圧力と圧力変換部１３１で変換される圧力との差圧を演算し、その差圧分だけ校正前のマップＭ１３２ａ，Ｍ１３２ｂをシフトさせることにより校正しても良い。
【００６０】
以上、本発明の実施の形態について詳述したが、本発明は、上記した実施の形態に限定されるものではなく、様々な変形例が含まれる。例えば、上記した実施の形態は、フロント作業機の先端に作業具としてバケットを備える油圧ショベルに本発明を適用したものであるが、本発明はこれに限られず、バケット以外の作業具を備える油圧ショベルや油圧ショベル以外の建設機械にも適用可能である。また、上記した実施の形態は、本発明を分かり易く説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。
【符号の説明】
【００６１】
１ａ…走行用右操作レバー装置、１ｂ…走行用左操作レバー装置、１ｃ…右操作レバー装置（操作装置）、１ｄ…左操作レバー装置（操作装置）、２…油圧ポンプ装置、２ａ…第１油圧ポンプ、２ｂ…第２油圧ポンプ、３ｂ…走行油圧モータ、３ｂ…油圧アクチュエータ、４…旋回油圧モータ（油圧アクチュエータ）、５…ブームシリンダ（油圧アクチュエータ）、５ａ…ボトム側油室（第１油室）、５ｂ…ロッド側油室（第２油室）、６…アームシリンダ（油圧アクチュエータ）、７…バケットシリンダ（油圧アクチュエータ）、８…バケット（作業具）、８ａ…バケットリンク、９…下部走行体、１０…上部旋回体、１１…ブーム、１２…アーム、１４…エンジン（原動機）、１４…エンジン、１５…フロント装置（フロント作業機）、１６…運転室、１９…メンテナンスモードスイッチ、２０…コントロールバルブ、２０ａ…ブリードオフセクション、２０ｂ…ブームセクション、２１ａ…ブリードオフ弁（第１ブリードオフ弁）、２１ｂ…ブリードオフ弁（第２ブリードオフ弁）、２３ａ…メインリリーフ弁、２３ｂ…メインリリーフ弁、２４ａ…メイクアップ弁、２４ｂ…メイクアップ弁、２５ａ…供給油路、２５ｂ…供給油路、２６ａ…供給油路、２６ｂ…供給油路、２７ａ…供給油路、２７ｂ…供給油路、２８ａ…排出油路、２８ｂ…排出油路、２９…タンク、３１ａ…Ａポートメータアウト弁、３１ｂ…Ｂポートメータアウト弁、３２ａ…Ａポートメータイン弁、３２ｂ…Ｂポートメータイン弁、３３ａ…オーバーロードリリーフ弁、３３ｂ…オーバーロードリリーフ弁、３４ａ…メイクアップ弁、３４ｂ…メイクアップ弁、３５ａ…連通制御弁、３５ｂ…連通制御弁、３６…分岐油路、３７ａ…アクチュエータ油路（第１アクチュエータ油路）、３７ｂ…アクチュエータ油路（第２アクチュエータ油路）、３８ａ…接続油路（第１接続油路）、３８ｂ…接続油路（第２接続油路）、３９ａ…接続油路（第３接続油路）、３９ｂ…接続油路（第４接続油路）、４０ａ…接続油路（第５接続油路）、４０ｂ…接続油路（第５接続油路）、９０ａ…第１ブリードオフ電磁弁、９０ｂ…第２ブリードオフ電磁弁、９１ａ…Ａポートメータアウト電磁弁、９１ｂ…Ｂポートメータアウト電磁弁、９２ａ…Ａポートメータイン電磁弁、９２ｂ…Ｂポートメータイン電磁弁、９５ａ…第１連通電磁弁、９５ｂ…第２連通電磁弁、９６ａ…Ａポートメータイン弁位置センサ（第１弁位置検出装置）、９６ｂ…Ｂポートメータイン弁位置センサ（第２弁位置検出装置）、９７…供給圧力センサ（供給圧力検出装置）、９８ａ…Ａポート圧力センサ（第１負荷圧検出装置）、９８ｂ…Ｂポート圧力センサ（第２負荷圧検出装置）、１００…コントローラ（制御装置）、１１０…制御モード演算部、１２０…目標動作演算部、１３０…バルブ制御部、１３１…圧力変換部（供給圧力変換部）、１３２ａ…圧力変換部（第１圧力変換部）、１３２ｂ…圧力変換部（第２圧力変換部）、１３３ａ…位置変換部（第１位置変換部）、１３３ｂ…位置変換部（第２位置変換部）、１３４…メータアウト弁目標位置演算部、１３５…メータイン弁目標位置演算部、１３６ａ…弁位置制御部、１３６ｂ…弁位置制御部、１３７ａ…弁位置制御部、１３７ｂ…弁位置制御部、１３８…メンテナンスモード制御部、１４０…ポンプ制御部、６００…油圧ショベル、Ｍ１３１…供給圧力変換用マップ、Ｍ１３２ａ…Ａポート圧力変換用マップ（第１圧力変換用マップ）、Ｍ１３２ｂ…Ｂポート圧力変換用マップ（第２圧力変換用マップ）、Ｍ１３３ａ…Ａポート位置変換用マップ（第１位置変換用マップ）、Ｍ１３３ｂ…Ｂポート位置変換用マップ（第２位置変換用マップ）。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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