(57)【要約】【課題】撮像部で撮像された画像を車載装置から地図生成装置へ効率よく送信する。【解決手段】地図生成システム１は、車載装置１００と、地図生成装置２００とを備える。車載装置１００は、車両Ｖの前方を所定の撮像周期で撮像するカメラ１０１と、車両Ｖの速度を取得する車両センサ１０２と、走行軌跡を認識する軌跡認識部１１３と、車両Ｖの速度に基づいて、カメラ１０１で撮像された画像の抽出条件を設定する抽出周期設定部１１２と、抽出条件を満たす画像を抽出する画像抽出部１１１と、走行軌跡及び抽出された画像を、通信により地図生成装置２００に送信する送信部１０５とを備える。地図生成装置２００は、送信された走行軌跡及び画像に基づいて、地図を生成する地図生成部２０２を備える。【選択図】図１
2019144501.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載され、前記車両の周囲を撮像する車載装置と、前記車載装置で撮像された画像に基づいて地図を生成する地図生成装置と、を備える地図生成システムであって、
前記車載装置は、
前記車両の周囲を所定の撮像周期で撮像する撮像部と、
前記車両の走行状況を取得する走行状況取得部と、
前記車両の走行軌跡を認識する軌跡認識部と、
前記走行状況に基づいて、前記撮像部で撮像された前記画像の抽出条件を設定する条件設定部と、
前記撮像部で撮像された画像のうち、前記抽出条件を満たす前記画像を抽出する画像抽出部と、
前記走行軌跡及び抽出された前記画像を、通信により前記地図生成装置に送信する送信部と、
を備え、
前記地図生成装置は、
前記送信部から送信された前記走行軌跡及び前記画像を、通信により受信する受信部と、
受信された前記走行軌跡及び前記画像に基づいて、地図を生成する地図生成部と、
を備える、地図生成システム。
【請求項２】
前記走行状況取得部は、前記走行状況として前記車両の速度を取得し、
前記条件設定部は、前記抽出条件として、前記車両の速度に基づいて、前記画像抽出部が抽出対象として前記画像を抽出する時刻を設定する、請求項１に記載の地図生成システム。
【請求項３】
前記走行状況取得部は、前記走行状況として前記車両の速度を取得し、
前記条件設定部は、前記抽出条件として、前記車両の速度に基づいて、前記画像抽出部が前記画像を抽出するときの前記画像の切り出し範囲を設定する、請求項１に記載の地図生成システム。
【請求項４】
前記走行状況取得部は、前記走行状況として走行路の認識結果を取得し、
前記条件設定部は、前記抽出条件として、前記走行路の認識結果に基づいて、前記画像抽出部が抽出対象として前記画像を抽出する時刻を設定し、
前記画像抽出部は、前記画像を抽出する場合、前記走行路の認識結果に基づいて前記画像の切り出し範囲を設定し、設定した切り出し範囲内の前記画像を抽出する、請求項１に記載の地図生成システム。
【請求項５】
前記地図生成部は、前記車載装置から前記画像が送信されていない区間については、過去に送信された前記画像に基づいて前記地図を生成する、請求項４に記載の地図生成システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、地図生成システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば、特許文献１には、車両に搭載された撮像部によって撮像された画像に基づいて、地図生成装置側において地図を生成するシステムが記載されている。より詳細には、車載装置は、撮像部で撮影した画像と車両の走行軌跡とを、地図生成装置に送信する。地図生成装置は、受信した走行軌跡に沿って画像を貼り付けることにより地図を生成する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−２３７９０１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記のシステムにおいて撮像部は、動画を撮影する際に、一定の周期（フレームレート）で画像を撮像している。このような画像に基づいて地図を生成する場合、例えば、車両の速度によっては、画像を貼り付けたときに隙間が生じたり、画像中の大部分が重複した複数の冗長な画像が地図生成装置に送信されたりする。このため、本技術分野では、撮像部で撮像された画像を車載装置から地図生成装置へ効率よく送信することが求められている。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明に係る地図生成システムは、車両に搭載され、車両の周囲を撮像する車載装置と、車載装置で撮像された画像に基づいて地図を生成する地図生成装置と、を備える地図生成システムであって、車載装置は、車両の周囲を所定の撮像周期で撮像する撮像部と、車両の走行状況を取得する走行状況取得部と、車両の走行軌跡を認識する軌跡認識部と、走行状況に基づいて、撮像部で撮像された画像の抽出条件を設定する条件設定部と、撮像部で撮像された画像のうち、抽出条件を満たす画像を抽出する画像抽出部と、走行軌跡及び抽出された画像を、通信により地図生成装置に送信する送信部と、を備え、地図生成装置は、送信部から送信された走行軌跡及び画像を、通信により受信する受信部と、受信された走行軌跡及び画像に基づいて、地図を生成する地図生成部と、を備える。
【発明の効果】
【０００６】
本発明によれば、撮像部で撮像された画像を車載装置から地図生成装置へ効率よく送信できる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】第１実施形態に係る地図生成システムの概略構成を示す図である。
【図２】図２（ａ）は、カメラ画像及び路面相当領域を示す図である。図２（ｂ）は、路面切出画像を示す図である。図２（ｃ）は、路面画像を示す図である。図２（ｄ）は、路面オルソ画像を示す図である。
【図３】図３（ａ）及び図３（ｂ）は、車両の速度による路面画像の重なりを示す図である。
【図４】重複率の変化を示すグラフである。
【図５】車載装置において行われる画像の送信処理の流れを示すフローチャートである。
【図６】第２実施形態に係る地図生成システムの概略構成を示す図である。
【図７】車載装置において行われる画像の送信処理の流れを示すフローチャートである。
【図８】変更された露光パターンを示す図である。
【図９】第３実施形態に係る地図生成システムの概略構成を示す図である。
【図１０】車載装置において行われる画像の送信処理の流れを示すフローチャートである。
【図１１】第４実施形態に係る地図生成システムの概略構成を示す図である。
【図１２】路面画像を貼り付けて路面オルソ画像を生成する様子を示す図である。
【図１３】車載装置において行われる画像の送信処理の流れを示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下、本発明の実施形態について図面を参照しながら説明する。なお、図面の説明において同一の要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
【０００９】
（第１実施形態）
地図生成システムの第１実施形態について説明する。図１に示される地図生成システム１は、車両Ｖに搭載されたカメラ１０１で撮像された画像（以下「カメラ画像」と称する）に基づいて、地図を生成するシステムである。地図生成システム１は、車載装置１００、及び地図生成装置２００を備えている。
【００１０】
ここで、地図生成システム１で行われる地図の生成処理の概要について説明する。車載装置１００は、図２（ａ）に示されるカメラ１０１で撮像されたカメラ画像Ａから、図２（ｂ）に示されるように走行路Ｌの路面を含む路面切出画像Ｃを切り出す。地図生成装置２００は、車載装置１００から路面切出画像Ｃを受信すると、図２（ｃ）に示されるように、路面切出画像Ｃに対して鳥瞰変換を行って路面画像Ｄを生成する。地図生成装置２００は、図２（ｄ）に示されるように、路面画像Ｄを順次貼り付けることによって、地図としての路面オルソ画像Ｅを生成する。以下、地図生成システム１の各部の構成について詳細に説明する。
【００１１】
（車載装置の詳細）
車載装置１００は、車両Ｖに搭載されている。車載装置１００は、カメラ（撮像部）１０１、車両センサ（走行状況取得部）１０２、ＧＰＳ受信部１０３、ＥＣＵ１０４、及び送信部１０５を備えている。
【００１２】
カメラ１０１は、車両Ｖの外部環境を撮像する撮像機器である。カメラ１０１は、車両Ｖのフロントガラスの内側に設けられている。カメラ１０１は、所定の撮像周期（フレームレート）で車両Ｖの前方を撮像する。また、カメラ１０１は、車両Ｖが走行する走行路の路面を含むように車両Ｖの前方を撮像する。カメラ１０１は、撮像したカメラ画像を、ＥＣＵ１０４へ出力する。
【００１３】
車両センサ１０２は、車両Ｖの走行状況を取得するセンサである。本実施形態において、車両センサ１０２は、走行状況として車両Ｖの速度を検出する。すなわち、車両センサ１０２は、車両Ｖの速度を検出する車速センサを含む。車速センサとしては、例えば、車両Ｖの車輪又は車輪と一体に回転するドライブシャフト等に対して設けられ、車輪の回転速度を検出する車輪速センサが用いられる。車両センサ１０２は、検出した車速情報をＥＣＵ１０４へ出力する。
【００１４】
ＧＰＳ受信部１０３は、３個以上のＧＰＳ衛星から信号を受信することにより、車両Ｖの位置（例えば車両Ｖの緯度及び経度）を測定する。ＧＰＳ受信部１０３は、測定した車両Ｖの位置情報をＥＣＵ１０４へ出力する。
【００１５】
ＥＣＵ１０４は、ＣＰＵ[Central Processing Unit]、ＲＯＭ[Read Only Memory]、ＲＡＭ[Random Access Memory]などを有する電子制御ユニットである。ＥＣＵ１０４では、例えば、ＲＯＭに記憶されているプログラムをＲＡＭにロードし、ＲＡＭにロードされたプログラムをＣＰＵで実行することにより各種の機能を実現する。ＥＣＵ１０４は、複数の電子ユニットから構成されていてもよい。ＥＣＵ１０４は、機能的には、画像抽出部１１１、抽出周期設定部（条件設定部）１１２、及び軌跡認識部１１３を備えている。
【００１６】
画像抽出部１１１は、図２（ａ）に示されるように、カメラ１０１によって所定の撮像周期で撮像される複数のカメラ画像Ａのうち、抽出周期設定部１１２で設定された抽出条件を満たすカメラ画像Ａを順次抽出する。抽出条件の詳細について詳しくは後述する。画像抽出部１１１は、カメラ画像Ａが所定の撮像周期で撮像されるごとに、抽出条件に基づいてカメラ画像Ａを抽出する。以下、カメラ１０１で撮像された複数のカメラ画像Ａのうち、抽出されるカメラ画像Ａと抽出されないカメラ画像Ａとを区別する必要がある場合、抽出されるカメラ画像Ａすなわち抽出条件を満たすカメラ画像Ａを、抽出カメラ画像Ａ１と称する。
【００１７】
また、画像抽出部１１１は、図２（ｂ）に示されるように、抽出カメラ画像Ａ１のうち、車両Ｖの前方に設定された路面相当領域Ｂ（図２（ａ）参照）に対応する部分の画像を切り出し（抽出し）、路面切出画像Ｃを生成する。なお、図２（ａ）及び図２（ｂ）に示される画像中には、車両Ｖが走行する走行路Ｌ、並びに、走行路Ｌの両脇に付された白線Ｌ１が写っている。
【００１８】
ここで、路面相当領域Ｂは、車両Ｖの前方の予め設定された領域である。例えば、路面相当領域Ｂは、カメラ１０１の設置位置から車両Ｖの前方の８ｍから１６ｍの範囲（つまり奥行き８ｍの領域）、かつ左右±３．５ｍの範囲（つまり幅７ｍの領域）の領域が設定されている。カメラ１０１は、カメラ画像Ａ内に路面相当領域Ｂが含まれるように、取り付けの向きが設定されている。抽出カメラ画像Ａ１のうち路面相当領域Ｂに対応する部分には走行路Ｌの路面が写っていると仮定し、画像抽出部１１１は、路面相当領域Ｂに対応する部分の画像を切り出して路面切出画像Ｃを生成する。
【００１９】
画像抽出部１１１は、切り出した路面切出画像Ｃを、送信部１０５へ出力する。すなわち、画像抽出部１１１は、カメラ１０１において所定の撮像周期で撮像されるカメラ画像Ａのうち、抽出条件を満たす抽出カメラ画像Ａ１から路面切出画像Ｃを順次切り出して送信部１０５へ出力する。
【００２０】
なお、画像抽出部１１１は、抽出条件に基づいて抽出カメラ画像Ａ１を抽出した後に、抽出カメラ画像Ａ１から路面切出画像Ｃを切り出すことに限定されない。例えば、画像抽出部１１１は、カメラ１０１によって撮像されるごとにカメラ画像Ａから路面切出画像Ｃを切り出し、路面切出画像Ｃを切り出した後に、抽出条件を満たすカメラ画像Ａ（抽出カメラ画像Ａ１）から切り出された路面切出画像Ｃを抽出してもよい。
【００２１】
抽出周期設定部１１２は、車両センサ１０２で検出された車両Ｖの速度に基づいて、抽出条件を設定する。この抽出条件は、上述したように、画像抽出部１１１が、カメラ１０１で撮像された複数のカメラ画像Ａから、路面切出画像Ｃを切り出す抽出カメラ画像Ａ１を抽出するための条件である。本実施形態において、この抽出条件は、現在の時刻（現在の撮像タイミング）で撮像されたカメラ画像Ａが抽出対象であるか否かを示している。すなわち、抽出条件は、カメラ画像Ａを抽出カメラ画像Ａ１として抽出する時刻が含まれている。
【００２２】
ここで、各時刻において撮像されたカメラ画像Ａからそれぞれ路面画像Ｄを生成する場合、車両Ｖの速度が速いときには、図３（ａ）に示されるように、路面オルソ画像Ｅを生成したときに路面画像Ｄの重なり領域が小さくなる。この場合、各部の設定によっては、路面画像Ｄを貼り付けたときに画像の抜けが生じることがある。また、車両Ｖの速度が遅いときには、図３（ｂ）に示されるように、路面オルソ画像Ｅを生成したときに路面画像Ｄの重なり領域が大きくなる。この場合、路面オルソ画像Ｅの生成に冗長な路面切出画像Ｃが車載装置１００から地図生成装置２００へ送信されることとなる。このため、本実施形態における抽出周期設定部１１２は、地図生成装置２００が路面オルソ画像Ｅを生成するときに路面画像Ｄの重なり領域の大きさが適切となるように、抽出条件を設定する。
【００２３】
具体的には、抽出周期設定部１１２は、２つの路面画像Ｄに基づいて、路面オルソ画像Ｅを生成するときの２つの路面画像Ｄの重複率を算出する。２つの路面画像Ｄのうちの一方の路面画像Ｄは、画像抽出部１１１が抽出した最新（直近）の抽出カメラ画像Ａ１に基づいて生成された路面画像Ｄである。また、２つの路面画像のうちの他方の路面画像Ｄは、現在の時刻（現在の撮像タイミング）で撮像されたカメラ画像Ａに基づいて生成したと仮定したときの路面画像Ｄである。このように、抽出周期設定部１１２は、直近に生成された路面画像Ｄと、現在の時刻でのカメラ画像Ａに基づいて生成される仮定の路面画像Ｄとの重複率を算出する。ここでの重複率は、車両Ｖの速度によって変化する。このため、抽出周期設定部１１２は、車両Ｖの速度を考慮して、重複率を算出する。
【００２４】
また、抽出周期設定部１１２は、算出した重複率が、予め定められた重複率閾値未満か否かを判定する。算出された重複率が予め定められた重複率未満である場合、抽出周期設定部１１２は、現在の時刻（現在の撮像タイミング）で撮像されたカメラ画像Ａを抽出対象の抽出カメラ画像Ａ１と判定する。抽出周期設定部１１２は、抽出条件として、現在の時刻で撮像されたカメラ画像Ａを抽出対象とする旨を設定する。
【００２５】
一方、算出された重複率が予め定められた重複率未満ではない場合、抽出周期設定部１１２は、現在の時刻（現在の撮像タイミング）で撮像されたカメラ画像Ａを抽出対象ではないと判定する。この判定の後、抽出周期設定部１１２は、所定の撮像周期の経過後に、再び、上述したように、直近に生成された路面画像Ｄと、現在の時刻でのカメラ画像Ａに基づいて生成したと仮定したときの路面画像Ｄとの重複率を算出する。このように、抽出周期設定部１１２は、所定の撮像周期ごとに、直近に生成された路面画像Ｄと、現在の時刻でのカメラ画像Ａに基づいて生成したと仮定したときの路面画像Ｄとの重複率を算出する。そして、抽出周期設定部１１２は、算出した重複率に基づいて、現在の時刻で撮像されたカメラ画像Ａを抽出対象とするか否かを判定し、抽出条件の設定を行う。
【００２６】
より具体的には、抽出周期設定部１１２は、カメラ１０１の撮像周期の１周期分における車両Ｖの移動量と、路面切出画像Ｃを切り出すときの路面相当領域Ｂとに基づいて、重複率を算出することができる。抽出周期設定部１１２は、車両Ｖの移動量を、車両センサ１０２で検出された車両Ｖの速度と、予め設定されたカメラ１０１の撮像周期（所定の撮像周期）とに基づいて算出することができる。ここでの路面相当領域Ｂは、一例として上述した、カメラ１０１の設置位置から車両Ｖの前方の８ｍから１６ｍの範囲（つまり奥行き８ｍの領域）、かつ左右±３．５ｍの範囲（つまり幅７ｍの領域）の領域とする。
【００２７】
例えば、時刻ｔ［ｓ］において撮像されたカメラ画像Ａが抽出カメラ画像Ａ１として抽出され、この抽出カメラ画像Ａ１から路面画像Ｄが生成されたとする。そして、カメラ１０１の次の撮像周期である時刻ｔ＋０．１［ｓ］において車両Ｖが前方へ１ｍ走行したとする。この場合、時刻ｔ［ｓ］において撮像された抽出カメラ画像Ａ１から生成された路面画像Ｄと、時刻ｔ＋０．１［ｓ］において撮像されたカメラ画像Ａから生成したと仮定したときの路面画像Ｄとの重複率は、図４に示されるように、約８７％となる。この場合、重複率は、予め設定された重複率閾値（４０％）以上である。このため、抽出周期設定部１１２は、時刻ｔ＋０．１［ｓ］に撮像されたカメラ画像Ａを、抽出対象と判定しない。
【００２８】
例えば、時刻ｔ［ｓ］において撮像された抽出カメラ画像Ａ１から生成された路面画像Ｄと、時刻ｔ［ｓ］よりも５つ後の撮像周期である時刻ｔ＋０．５［ｓ］において撮像されたカメラ画像Ａから生成したと仮定したときの路面画像Ｄとの重複率は、重複率閾値（４０％）未満となる。このため、抽出周期設定部１１２は、時刻ｔ＋０．５［ｓ］に撮像されたカメラ画像Ａを、抽出対象と判定する。そして、抽出周期設定部１１２は、抽出条件として、時刻ｔ＋０．５［ｓ］で撮像されたカメラ画像Ａを抽出対象とする旨を設定する。
【００２９】
このように、抽出周期設定部１１２は、最新の抽出カメラ画像Ａ１に基づいて生成された路面画像Ｄと、この路面画像Ｄよりも後のタイミングで撮像されたカメラ画像Ａに基づいて生成したと仮定したときの路面画像Ｄとの重複率を算出し、算出した重複率に応じてカメラ画像Ａの抽出タイミング（抽出条件）を決定する。抽出周期設定部１１２は、設定した抽出条件を画像抽出部１１１へ出力する。なお、抽出条件を設定する際に用いられる重複率閾値は、一定の値でもよく、車両Ｖの走行している場所等に応じて変更されてもよい。
【００３０】
軌跡認識部１１３は、車両Ｖの走行軌跡及び姿勢（車両Ｖの向き）を認識する。本実施形態において、軌跡認識部１１３は、走行軌跡及び姿勢として、カメラ１０１が撮像を行うときの各撮像タイミングにおける車両Ｖの位置及び姿勢を認識する。軌跡認識部１１３は、ＧＰＳ受信部１０３で測定された位置情報に基づいて、各撮像タイミングにおける車両Ｖの位置を認識する。軌跡認識部１１３は、位置情報の変化に基づいて、各撮像タイミングにおける車両Ｖの姿勢を認識する。なお、軌跡認識部１１３は、車両Ｖの重心の鉛直軸周りのヨーレート（回転角速度）を検出するジャイロセンサ等の検出結果に基づいて、車両Ｖの姿勢を検出してもよい。軌跡認識部１１３は、認識した車両Ｖの位置及び姿勢を、送信部１０５へ出力する。
【００３１】
送信部１０５は、路面切出画像Ｃが入力された場合、入力された路面切出画像Ｃと、この路面切出画像Ｃを生成する基となった抽出カメラ画像Ａ１が撮像された時刻における車両Ｖの位置及び姿勢とを、地図生成装置２００へ通信により送信する。送信部１０５は、無線通信又は有線通信等の種々の通信方法によって路面切出画像Ｃ等を地図生成装置２００へ送信する。すなわち、送信部１０５は、抽出条件に基づいて抽出された抽出カメラ画像Ａ１の一部分を地図生成装置２００に送信する。
【００３２】
（地図生成装置の詳細）
地図生成装置２００は、例えば、地図情報を管理するセンター等の施設に設けられている。地図生成装置２００は、受信部２０１、及び地図生成部２０２を備えている。
【００３３】
受信部２０１は、送信部１０５から送信された路面切出画像Ｃ、車両Ｖの位置及び姿勢を、通信により取得する。
【００３４】
地図生成部２０２は、ＥＣＵ１０４と同様に、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を有する電子制御ユニットによって構成されている。地図生成部２０２は、受信部２０１で受信された路面切出画像Ｃ、車両Ｖの位置及び姿勢に基づいて、地図を生成する。具体的には、地図生成部２０２は、受信された路面切出画像Ｃに対して鳥瞰変換を行って路面画像Ｄを生成する（図２（ｃ）参照）。そして、地図生成部２０２は、生成した路面画像Ｄを、地図の座標系に貼り付ける。なお、地図生成部２０２は、路面画像Ｄを貼り付けるときに、車両Ｖの位置及び姿勢に基づいて路面画像Ｄを移動及び回転させて、貼り付ける。
【００３５】
地図生成部２０２は、この貼り付けを受信部２０１によって路面切出画像Ｃ等が受信されるごとに行い、地図としての路面オルソ画像Ｅを生成する。抽出条件に基づいて生成された路面切出画像Ｃ等に基づいて貼り付けを行うことで、路面画像Ｄ同士の重複（重なり）が重複率閾値未満となる。地図生成部２０２によって生成された路面オルソ画像Ｅは、地図情報の作成等、種々の用途に用いられる。
【００３６】
（画像の送信処理の流れ）
次に、車載装置１００において行われる画像の送信処理の流れについて図５を用いて説明する。カメラ１０１は、所定の撮像周期で撮像を行っている。図５に示される処理は、カメラ１０１が撮像を行うときの撮像周期ごと（撮像時刻ごと）に開始される。
【００３７】
図５に示されるように、軌跡認識部１１３は、現在の時刻における車両Ｖの位置及び姿勢を認識する（Ｓ１０１）。車両センサ１０２は、現在の時刻における車両Ｖの速度を検出する（Ｓ１０２）。抽出周期設定部１１２は、車両Ｖの速度を考慮しつつ、直近の抽出カメラ画像Ａ１に基づいて生成された路面画像Ｄと、現在の時刻でのカメラ画像Ａに基づいて生成したと仮定したときの路面画像Ｄとの重複率を算出する（Ｓ１０３）。
【００３８】
抽出周期設定部１１２は、算出した重複率が重複率閾値未満であるか否かを判定する（Ｓ１０４）。重複率が重複率閾値未満でない場合（Ｓ１０４：ＮＯ）、車載装置１００は、今回の処理を終了し、所定の撮像周期の経過後に再び図５に示される処理を開始する。
【００３９】
一方、重複率が重複率閾値未満である場合（Ｓ１０４：ＹＥＳ）、抽出周期設定部１１２は、現在の時刻（現在の撮像タイミング）で撮像されたカメラ画像Ａを抽出対象の抽出カメラ画像Ａ１と判定し、このカメラ画像Ａを抽出対象とする旨の抽出条件を設定する。画像抽出部１１１は、抽出条件に基づいて、現在の時刻において撮像されたカメラ画像Ａを抽出カメラ画像Ａ１として抽出し、抽出した抽出カメラ画像Ａ１を切り出して路面切出画像Ｃを生成する（Ｓ１０５）。送信部１０５は、生成された路面切出画像Ｃと、Ｓ１０１で認識された現在の時刻における車両Ｖの位置及び姿勢とを地図生成装置２００へ通信により送信する（Ｓ１０６）。
【００４０】
以上のように、本実施形態の地図生成システム１は、路面オルソ画像Ｅを生成するときの路面画像Ｄの重複率が重複率判定閾値未満となるように車載装置１００から地図生成装置２００へ路面切出画像Ｃを送信することができる。これにより、地図生成システム１は、カメラ１０１で撮像された画像（路面切出画像Ｃ）を車載装置１００から地図生成装置２００へ効率よく送信できる。
【００４１】
（第２実施形態）
地図生成システムの第２実施形態について説明する。第１実施形態における車載装置１００は、カメラ１０１の撮像周期の各時刻において重複率を確認しながら路面切出画像Ｃ等を送信する否かを判定している。第２実施形態における車載装置では、路面切出画像Ｃ等を送信した時点での車両Ｖの速度及び加速度に基づいて、次に路面切出画像Ｃ等を送信するタイミングを推定する。
【００４２】
具体的には、図６に示されるように、第２実施形態における地図生成システム１Ａは、車載装置１００Ａ、及び地図生成装置２００を備えている。なお、以下の説明において、第１実施形態の地図生成システム１と同様の構成要素については同一の符合を付して詳細な説明を省略する。車載装置１００Ａは、カメラ（撮像部）１０１、車両センサ（走行状況取得部）１０２Ａ、ＧＰＳ受信部１０３、ＥＣＵ１０４Ａ、及び送信部１０５を備えている。
【００４３】
ＥＣＵ１０４Ａは、第１実施形態におけるＥＣＵ１０４と同様の電子制御ユニットである。ＥＣＵ１０４Ａは、機能的には、画像抽出部１１１、抽出周期設定部（条件設定部）１１２Ａ、及び軌跡認識部１１３を備えている。すなわち、車載装置１００Ａは、第１実施形態における車載装置１００の車両センサ１０２及び抽出周期設定部１１２に代えて、車両センサ１０２Ａ及び抽出周期設定部１１２Ａを備えている。
【００４４】
車両センサ１０２Ａは、車両Ｖの走行状況を取得するセンサである。本実施形態において、車両センサ１０２Ａは、走行状況として車両Ｖの速度及び加速度を検出する。すなわち、車両センサ１０２Ａは、車両Ｖの速度を検出する車速センサと、車両Ｖの加速度を検出する加速度センサとを含む。車両センサ１０２Ａは、検出した車両Ｖの速度及び加速度をＥＣＵ１０４Ａに入力する。
【００４５】
抽出周期設定部１１２Ａは、車両センサ１０２Ａで検出された車両Ｖの速度及び加速度に基づいて、抽出条件を設定する。この抽出条件は、画像抽出部１１１が次にカメラ画像Ａを抽出する時刻が含まれている。具体的には、抽出周期設定部１１２Ａは、画像抽出部１１１によって抽出カメラ画像Ａ１が抽出された場合、抽出カメラ画像Ａ１が抽出された時刻における車両Ｖの速度及び加速度に基づいて、この抽出カメラ画像Ａ１に基づいて生成された路面画像Ｄと、この路面画像Ｄよりも後の時刻に撮像されたカメラ画像Ａに基づいて生成したと仮定したときの路面画像Ｄとの重複率が重複閾値未満となる時刻を算出する。抽出周期設定部１１２は、重複率が重複閾値未満となる時刻を、次に画像抽出部１１１が抽出カメラ画像Ａ１を抽出すべき時刻として抽出条件に設定する。
【００４６】
画像抽出部１１１は、抽出周期設定部１１２で設定された抽出条件に基づいて抽出カメラ画像Ａ１を抽出する。具体的には、画像抽出部１１１は、抽出条件を参照し、現在の時刻が、抽出条件に設定された次に抽出カメラ画像Ａ１を抽出する時刻である場合に、カメラ１０１で撮像されたカメラ画像Ａを抽出カメラ画像Ａ１として抽出し、この抽出カメラ画像Ａ１から路面切出画像Ｃを生成する。
【００４７】
（画像の送信処理の流れ）
次に、車載装置１００Ａにおいて行われる画像の送信処理の流れについて図７を用いて説明する。カメラ１０１は、所定の撮像周期で撮像を行っている。図７に示される処理は、カメラ１０１が撮像を行うときの撮像周期ごと（撮像時刻ごと）に開始される。
【００４８】
図７に示されるように、軌跡認識部１１３は、現在の時刻における車両Ｖの位置及び姿勢を認識する（Ｓ２０１）。画像抽出部１１１は、現在の時刻が、抽出条件に設定された次に抽出カメラ画像Ａ１を抽出する時刻であるか否かを判定する（Ｓ２０２）。現在の時刻が次に抽出カメラ画像Ａ１を抽出する時刻でない場合（Ｓ２０２：ＮＯ）、車載装置１００Ａは、今回の処理を終了し、所定の撮像周期の経過後に再び図７に示される処理を開始する。なお、現在の時刻が次に抽出カメラ画像Ａ１を抽出する時刻でない場合とは、現在の時刻が次に抽出カメラ画像Ａ１を抽出する時刻よりも前の場合である。
【００４９】
一方、現在の時刻が次に抽出カメラ画像Ａ１を抽出する時刻である場合（Ｓ２０２：ＹＥＳ）、画像抽出部１１１は、現在の時刻においてカメラ１０１によって撮像されたカメラ画像Ａを抽出カメラ画像Ａ１として抽出し、抽出した抽出カメラ画像Ａ１から路面切出画像Ｃを生成する（Ｓ２０３）。車両センサ１０２Ａは、現在の時刻における車両Ｖの速度及び加速度を検出する（Ｓ２０４）。
【００５０】
抽出周期設定部１１２Ａは、車両Ｖの速度及び加速度に基づいて、次に抽出カメラ画像Ａ１を抽出する時刻を算出する。具体的には、抽出周期設定部１１２Ａは、上述したように、路面画像Ｄの重複率が重複閾値未満となる時刻を算出し、抽出条件として設定する（Ｓ２０５）。送信部１０５は、Ｓ２０３で生成された路面切出画像Ｃと、Ｓ２０１で認識された現在の時刻における車両Ｖの位置及び姿勢とを地図生成装置２００へ通信により送信する（Ｓ２０６）。
【００５１】
以上のように、本実施形態の地図生成システム１Ａでは、第１実施形態と同様に、カメラ１０１で撮像された画像（路面切出画像Ｃ）を車載装置１００Ａから地図生成装置２００へ効率よく送信できる。また、車載装置１００Ａは、カメラ１０１が撮像するカメラ画像Ａを抽出カメラ画像Ａ１として抽出した後、次にカメラ画像Ａを抽出カメラ画像Ａ１として抽出するタイミングを把握できる。このため、車載装置１００Ａは、次に抽出カメラ画像Ａ１を抽出する時刻まではカメラ１０１を他の目的に利用することができる。
【００５２】
例えば、カメラ１０１は、図８に示されるように、０．１秒ごとに露光パターンが異なる４枚の画像を撮像しているとする。ここでは、カメラ１０１は、露光パターンＡ〜Ｄの画像をそれぞれ撮像している。露光パターンＡは、路面オルソ画像Ｅを生成するために用いられる画像を撮像するための露光パターンとする。この場合、次に画像抽出部１１１がカメラ画像Ａを抽出するタイミングが０．３秒後であれば、その間は露光パターンＡで撮像することが不要となる。このため、例えば、カメラ１０１は、露光パターンＡに代えて、物体認識に用いられる画像を撮像するための露光パターンＣで撮像することで、露光パターンＣの画像を０．０５秒間隔で撮像できる。これにより、例えば、物体認識の周期を早めることができる。
【００５３】
（第３実施形態）
地図生成システムの第３実施形態について説明する。第３実施形態における車載装置では、カメラ画像Ａから路面切出画像Ｃとして切り出す範囲を変更することにより、路面画像Ｄを貼り付けたときの重複率が所望の重複率となるようにしている。なお、本実施形態では、第１実施形態のように複数のカメラ画像Ａから抽出カメラ画像Ａ１を抽出して路面切出画像Ｃを生成するのではなく、カメラ１０１で撮像された全てのカメラ画像Ａから路面切出画像Ｃを生成する。
【００５４】
具体的には、図９に示されるように、第３実施形態における地図生成システム１Ｂは、車載装置１００Ｂ、及び地図生成装置２００を備えている。車載装置１００Ｂは、カメラ（撮像部）１０１、車両センサ（走行状況取得部）１０２、ＧＰＳ受信部１０３、ＥＣＵ１０４Ｂ、及び送信部１０５を備えている。
【００５５】
ＥＣＵ１０４Ｂは、第１実施形態におけるＥＣＵ１０４と同様の電子制御ユニットである。ＥＣＵ１０４Ｂは、機能的には、画像抽出部１１１Ｂ、画像切出範囲設定部（条件設定部）１１２Ｂ、及び軌跡認識部１１３を備えている。すなわち、車載装置１００Ｂは、第１実施形態における車載装置１００の画像抽出部１１１及び抽出周期設定部１１２に代えて、画像抽出部１１１Ｂ及び画像切出範囲設定部１１２Ｂを備えている。
【００５６】
画像切出範囲設定部１１２Ｂは、車両センサ１０２で検出された車両Ｖの速度に基づいて、カメラ画像Ａから路面切出画像Ｃとして切り出す範囲（切り出し範囲）を算出する。具体的には、例えば、カメラ１０１の撮像周期を０．１秒とし、現在の車両Ｖの速度を４０ｋｍ／ｈとする。この場合、カメラ１０１の次の撮像タイミングまでの間に車両Ｖが約１ｍ進むと予想される。このため、画像切出範囲設定部１１２Ｂは、次の撮像時刻でのカメラ画像Ａに基づいて生成される路面画像Ｄと、現在の時刻でのカメラ画像Ａに基づいて生成される路面画像Ｄとの重複率が例えば約５０％となるように、カメラ画像Ａから路面切出画像Ｃとして切り出す範囲を算出する。この場合、カメラ画像Ａから路面切出画像Ｃとして切り出す範囲は、カメラ１０１の設置位置から車両Ｖの前方の８ｍから１０ｍの範囲（つまり奥行き２ｍの領域）、かつ左右±３．５ｍの範囲（つまり幅７ｍの領域）の領域に対応する画像範囲となる。
【００５７】
画像切出範囲設定部１１２Ｂは、算出した路面切出画像Ｃとして切り出す範囲を、抽出条件として設定する。画像切出範囲設定部１１２Ｂは、カメラ１０１の撮像周期ごとに、抽出条件を設定する。画像切出範囲設定部１１２Ｂは、設定した抽出条件を画像抽出部１１１Ｂへ出力する。
【００５８】
画像抽出部１１１Ｂは、カメラ画像Ａのうち、抽出条件として設定された範囲に対応する部分の画像を切り出して路面切出画像Ｃを生成する。なお、画像抽出部１１１Ｂは、カメラ１０１においてカメラ画像Ａが撮像されるごとに、画像切出範囲設定部１１２Ｂから入力された抽出条件に基づいて路面切出画像Ｃを切り出す。画像抽出部１１１Ｂは、切り出した路面切出画像Ｃを送信部１０５へ出力する。
【００５９】
（画像の送信処理の流れ）
次に、車載装置１００Ｂにおいて行われる画像の送信処理の流れについて図１０を用いて説明する。カメラ１０１は、所定の撮像周期で撮像を行っている。図１０に示される処理は、カメラ１０１が撮像を行うときの撮像周期ごと（撮像時刻ごと）に開始される。
【００６０】
図９に示されるように、軌跡認識部１１３は、現在の時刻における車両Ｖの位置及び姿勢を認識する（Ｓ３０１）。車両センサ１０２は、現在の時刻における車両Ｖの速度を検出する（Ｓ３０２）。画像切出範囲設定部１１２Ｂは、車両Ｖの速度に基づいて、カメラ画像Ａから路面切出画像Ｃとして切り出す範囲を算出する（Ｓ３０３）。画像抽出部１１１Ｂは、カメラ画像Ａを切り出して路面切出画像Ｃを生成する（Ｓ３０４）。送信部１０５は、生成された路面切出画像Ｃと、Ｓ３０１で認識された現在の時刻における車両Ｖの位置及び姿勢とを地図生成装置２００へ通信により送信する（Ｓ３０５）。
【００６１】
以上のように、本実施形態の地図生成システム１Ｂにおいて、画像抽出部１１１Ｂは、路面オルソ画像Ｅを生成するときの路面画像Ｄの重複率が所望の重複率となるように、カメラ画像Ａを切り出して路面切出画像Ｃを生成する。これにより、地図生成システム１Ｂは、路面切出画像Ｃのうち路面オルソ画像Ｅの生成に冗長な部分を抑制しつつ、カメラ１０１で撮像された画像（路面切出画像Ｃ）を車載装置１００Ｂから地図生成装置２００へ効率よく送信できる。
【００６２】
なお、車両Ｖが定速で走行している場合、カメラ画像Ａから路面切出画像Ｃとして切り出す範囲を算出するときに用いられる路面画像Ｄの重複率が低く設定されていても、路面画像Ｄを貼り付けたときに画像の抜けが発生する可能性は低い。しかしながら、加減速時においては、重複率が低く設定されていると、路面画像Ｄを貼り付けたときに画像の抜けが発生する可能性がある。このため、画像切出範囲設定部１１２Ｂは、車両Ｖの速度だけでなく車両Ｖの加速度も考慮して、路面切出画像Ｃとして切り出す範囲を設定してもよい。この場合、地図生成システム１Ｂは、車載装置１００Ｂから地図生成装置２００へより効率よく路面切出画像Ｃ等を送信できる。
【００６３】
（第４実施形態）
地図生成システムの第４実施形態について説明する。図１１に示されるように、第４実施形態における地図生成システム１Ｃは、車載装置１００Ｃ、及び地図生成装置２００Ｃを備えている。
【００６４】
ここで、地図生成システム１Ｃで行われる地図の生成処理の概要について説明する。車両Ｖの走行路の路面の多くの部分は車線（白線）のみで構成され、路面標示等を有する特徴的な部分は一部にしか存在しない。このため、地図生成システム１Ｃは、車線のみで構成されている部分については、ある時刻で撮像されたカメラ画像から生成される車線のみの路面画像を複製して貼り付ける。地図生成システム１Ｃは、路面標示等を有する特徴的な部分については、撮像されたカメラ画像から生成される路面標示等を含む路面画像を生成して貼り付ける。これにより、地図生成システム１Ｃは、車載装置１００Ｃと地図生成装置２００Ｃとの間での画像データの通信量を抑制できる。
【００６５】
この地図の生成処理の具体例として、図１２の上段に記載された走行路Ｌを図中の左側から右側に向かって車両Ｖが走行している場合を説明する。まず、車両Ｖが図１２の上段に示される走行路Ｌの一番左端の位置を走行しているとする。車載装置１００Ｃは、走行路Ｌの路面の認識処理を行い、車両Ｖの前方（直前）には路面標示Ｍが存在しないと判定し、路面標示Ｍが存在しない車線（白線Ｌ１）のみの路面切出画像Ｃをカメラ画像Ａから切り出す。そして、車載装置１００Ｃは、切り出した路面切出画像Ｃと、その時の車両Ｖの位置及び姿勢とを地図生成装置２００Ｃに送信する。地図生成装置２００Ｃは、受信した路面切出画像Ｃから路面画像ＤＡを生成し、車両Ｖの位置及び姿勢に基づいて地図の座標系に路面画像ＤＡを貼り付ける（図１２の下段参照）。
【００６６】
その後、しばらく車線のみの部分を車両Ｖが走行するため、車載装置１００Ｃは、路面切出画像Ｃ等の送信は行わない。車両Ｖが路面標示Ｍの位置に到達し、路面の認識処理によって路面標示Ｍが認識された場合、車載装置１００Ｃは、路面標示Ｍが含まれるカメラ画像Ａから路面切出画像Ｃを切り出す。そして、車載装置１００Ｃは、路面標示Ｍが含まれる路面切出画像Ｃと、前回、路面切出画像Ｃを送信してから現在までの車両Ｖの走行軌跡（車両Ｖの位置の変化の履歴）及び走行軌跡上の各位置での姿勢とを地図生成装置２００Ｃへ送信する。地図生成装置２００Ｃは、受信した路面標示Ｍが含まれる路面切出画像Ｃから路面画像ＤＢを生成する。車載装置１００Ｃにおける走行路の路面の認識処理の結果より、路面画像ＤＡと路面画像ＤＢとの間は、路面画像ＤＡのように車線のみの路面が続く。このため、地図生成装置２００Ｃは、前回受信した車線のみの路面切出画像Ｃに基づいて生成した路面画像ＤＡを複製することによって、路面画像Ｄａを生成する。地図生成装置２００Ｃは、車両Ｖの走行軌跡及び向きに基づいて、路面画像ＤＡから路面画像ＤＢまでの間の区間に路面画像Ｄａを順次貼り付ける。その後、地図生成装置２００Ｃは、路面標示Ｍが含まれる路面画像ＤＢを貼り付ける。なお、図１２の下段において、路面画像Ｄと路面画像Ｄａとの区別を容易にするため、複製によって生成された路面画像Ｄａは破線で示されている。後述の路面画像Ｄｃについても同様に、破線で示されている。
【００６７】
車両Ｖがさらに走行すると、車載装置１００Ｃは、路面の認識処理によって路面標示Ｍを認識できなくなる。このように路面標示Ｍの認識ができなくなった場合、車載装置１００Ｃは、再び、路面標示Ｍが存在しない車線のみの路面切出画像Ｃをカメラ画像Ａから切り出す。そして、車載装置１００Ｃは、切り出した路面切出画像Ｃと、前回、路面切出画像Ｃを送信してから現在までの車両Ｖの走行軌跡及び各位置での姿勢とを地図生成装置２００Ｃに送信する。地図生成装置２００Ｃは、受信した路面切出画像Ｃから路面画像ＤＣを生成し、車両Ｖの位置及び姿勢に基づいて地図の座標系に路面画像ＤＣを貼り付ける。
【００６８】
その後、しばらく車線のみの部分を車両Ｖが走行するため、車載装置１００Ｃは、路面切出画像Ｃ等の送信は行わない。そして、地図を生成するエリアの終点に車両Ｖが到達すると、車載装置１００Ｃは、前回、路面切出画像Ｃを送信してから現在までの車両Ｖの走行軌跡及び走行軌跡上の各位置での姿勢とを地図生成装置２００Ｃへ送信する。車載装置１００Ｃにおける走行路の路面の認識処理の結果より、路面画像ＤＣから地図を生成するエリアの終点までの間は、路面画像ＤＣのように車線のみの路面が続く。このため、地図生成装置２００Ｃは、前回受信した車線のみの路面切出画像Ｃに基づいて生成した路面画像ＤＣを複製することによって、路面画像Ｄｃを生成する。地図生成装置２００Ｃは、車両Ｖの走行軌跡及び向きに基づいて、路面画像ＤＣから地図を生成するエリアの終点までの間の区間に路面画像Ｄｃを順次貼り付ける。
【００６９】
このように、地図生成装置２００Ｃ側には、地図を生成するエリア内のいくつかの地点の画像と、走行軌跡及び向きとが送信される。地図生成装置２００Ｃは、画像を受信していない位置については、前回受信した画像を複製して貼り付ける。このようにして、地図生成装置２００Ｃが路面画像を貼り付けることにより、地図としての路面オルソ画像Ｅが生成される。
【００７０】
（車載装置の構成）
車載装置１００Ｃは、カメラ（撮像部）１０１、ＧＰＳ受信部１０３、ＥＣＵ１０４Ｃ、及び送信部１０５Ｃを備えている。ＥＣＵ１０４Ｃは、第１実施形態におけるＥＣＵ１０４と同様の電子制御ユニットである。ＥＣＵ１０４Ｃは、機能的には、軌跡認識部１１３、走行路認識部（走行状況取得部）１１４、抽出条件設定部（条件設定部）１１５、及び画像抽出部１１６を備えている。
【００７１】
走行路認識部１１４は、車両Ｖの走行状況を取得する。ここでの走行状況とは、車両Ｖが走行する走行路の状況を指す。走行路認識部１１４は、走行路の状況として、路面上に付された路面標示Ｍの有無を認識する。具体的には、走行路認識部１１４は、カメラ１０１のカメラ画像Ａに基づいて、走行路の路面の認識処理を行う。走行路認識部１１４は、カメラ１０１によってカメラ画像Ａが撮像されるごとに、路面の認識処理を行う。ここでは、走行路認識部１１４は、路面上に付された路面標示Ｍの有無、及び白線Ｌ１の種類（破線、実践、２重線等）を認識する。例えば、走行路認識部１１４は、周知の画像処理技術に基づいて、路面標示Ｍの有無等の認識を行うことができる。走行路認識部１１４は、路面上に路面標示Ｍが存在する場合、路面標示フラグをＯＮに設定する。走行路認識部１１４は、路面標示Ｍが存在しない場合、路面標示フラグをＯＦＦに設定する。
【００７２】
抽出条件設定部１１５は、車両Ｖの走行状況に基づいて、抽出条件を設定する。具体的には、抽出条件設定部１１５は、走行状況として、走行路の路面に付された路面標示Ｍの有無に基づいて、抽出条件を設定する。この抽出条件は、画像抽出部１１６が、カメラ１０１で撮像された複数のカメラ画像Ａから、路面切出画像Ｃを切り出すための抽出カメラ画像Ａ１を抽出するための条件である。より具体的には、抽出条件設定部１１５は、抽出条件として、走行路認識部１１４によって路面フラグがＯＮに設定されているとき、及び路面フラグがＯＮからＯＦＦに変化したときに、カメラ１０１で撮像されたカメラ画像Ａを抽出対象とする旨を設定する。すなわち、抽出条件設定部１１５は、走行路認識部１１４で認識された走行路の認識結果に基づいて、画像抽出部１１６が抽出カメラ画像Ａ１を抽出するときの時刻を設定する。
【００７３】
画像抽出部１１６は、カメラ１０１によって所定の撮像周期で撮像される複数のカメラ画像Ａのうち、抽出周期設定部１１２で設定された抽出条件を満たすカメラ画像Ａを抽出カメラ画像Ａ１として抽出する。また、画像抽出部１１６は、抽出カメラ画像Ａ１から路面切出画像Ｃとして切り出す範囲（切り出し範囲）を設定する。画像抽出部１１６は、抽出カメラ画像Ａ１から路面切出画像Ｃとして切り出す範囲の基本範囲として、例えば、第１実施形態において説明した路面相当領域Ｂに対応する部分の画像範囲を用いる。この基本範囲は予め設定されている。なお、抽出カメラ画像Ａ１から路面切出画像Ｃとして切り出す範囲は、走行路の路面の認識処理の結果に基づいて、基本範囲を超えない大きさで可変とされてもよい。
【００７４】
例えば、走行路の中央線や境界線が破線の場合、路面の認識処理の結果に基づいて、破線の白線部分と路面部分との周期を考慮して切り出す範囲を適切に設定することで、地図生成装置２００Ｃにおいて破線の中央線等が含まれる路面画像を複製して順次貼り合わせるときに、破線の白線部分と路面部分との周期に矛盾が生じることなく貼り合わせることができる。
【００７５】
画像抽出部１１６は、設定した範囲に基づいて、抽出カメラ画像Ａ１を切り出して路面切出画像Ｃを生成する。画像抽出部１１６は、生成した路面切出画像Ｃを送信部１０５Ｃへ出力する。なお、画像抽出部１１６は、地図の生成処理の開始時には、路面フラグがＯＦＦであっても、カメラ１０１で撮像されたカメラ画像Ａを抽出カメラ画像Ａ１として抽出し、抽出カメラ画像Ａ１から路面切出画像Ｃを生成する。
【００７６】
送信部１０５Ｃは、路面切出画像Ｃが入力された場合、入力された路面切出画像Ｃと、前回、路面切出画像Ｃを送信してから現在までの車両Ｖの走行軌跡及び各位置での姿勢とを地図生成装置２００Ｃに送信する。なお、送信部１０５Ｃは、地図の生成処理の開始時には、生成処理の開始時に画像抽出部１１６において生成された路面切出画像Ｃ、及びそのときの車両Ｖの位置及び姿勢を地図生成装置２００Ｃに送信する。また、送信部１０５Ｃは、地図を生成するエリアの終点に車両Ｖが到達した場合、前回、路面切出画像Ｃを送信してから現在までの車両Ｖの走行軌跡及び各位置での姿勢を、地図生成装置２００Ｃに送信する。
【００７７】
（地図生成装置の詳細）
地図生成装置２００Ｃは、受信部２０１、及び地図生成部２０２Ｃを備えている。地図生成部２０２Ｃは、第１実施形態におけるＥＣＵ１０４と同様の電子制御ユニットである。地図生成部２０２Ｃは、上述したように、路面切出画像Ｃを受信した場合、路面切出画像Ｃを路面画像Ｄに変換し、走行軌跡及び向きに基づいて路面画像Ｄを地図の座標系に貼り付ける。また、地図生成部２０２Ｃは、路面切出画像Ｃが送信されていない区間については、前回送信された（過去に送信された）路面切出画像Ｃに基づいて生成された路面画像Ｄを複製し、複製した路面画像Ｄを、走行軌跡及び向きに基づいて地図の座標系に貼り付ける。これにより、地図としての路面オルソ画像Ｅが生成される。
【００７８】
（画像の送信処理の流れ）
次に、車載装置１００Ｃにおいて行われる画像の送信処理の流れについて図１３を用いて説明する。カメラ１０１は、所定の撮像周期で撮像を行っている。図１３に示される処理は、カメラ１０１が撮像を行うときの撮像周期ごと（撮像時刻ごと）に開始される。
【００７９】
軌跡認識部１１３は、地図生成システム１Ｃにおける地図の生成処理の開始直後であるか否かを判定する（Ｓ４０１）。地図の生成処理の開始直後である場合（Ｓ４０１：ＹＥＳ）、軌跡認識部１１３は、現在の時刻における車両Ｖの位置及び姿勢を認識する（Ｓ４０２）。走行路認識部１１４は、現在の時刻においてカメラ１０１で撮像されたカメラ画像Ａを取得する（Ｓ４０３）。走行路認識部１１４は、カメラ画像Ａに基づいて、路面上に付された路面標示Ｍの有無、及び白線Ｌ１の種類を認識する。走行路認識部１１４は、路面上に路面標示Ｍが存在する場合には路面標示フラグをＯＮに設定し、路面標示Ｍが存在しない場合には路面標示フラグをＯＦＦに設定する（Ｓ４０４）。
【００８０】
画像抽出部１１６は、路面切出画像Ｃを切り出す範囲として基本範囲を設定する（Ｓ４０５）。画像抽出部１１６は、現在の時刻においてカメラ１０１で撮像されたカメラ画像Ａを抽出カメラ画像Ａ１として抽出し、設定された基本範囲に基づいて抽出カメラ画像Ａ１から路面切出画像Ｃを切り出す（Ｓ４０６）。送信部１０５Ｃは、画像抽出部１１６で切り出された路面切出画像Ｃと、現在の時刻における車両Ｖの位置及び姿勢とを、地図生成装置２００Ｃへ通信により送信する（Ｓ４０７）。路面切出画像Ｃ等の送信後、車載装置１００Ｃは、今回の処理を終了し、所定の撮像周期の経過後に再び図１３に示される処理を開始する。
【００８１】
一方、地図の生成処理の開始直後でない場合（Ｓ４０１：ＮＯ）、軌跡認識部１１３は、現在の時刻における車両Ｖの位置及び姿勢を認識する（Ｓ４０８）。走行路認識部１１４は、現在の時刻においてカメラ１０１で撮像されたカメラ画像Ａを取得する（Ｓ４０９）。走行路認識部１１４は、カメラ画像Ａに基づいて、路面上に付された路面標示Ｍの有無、及び白線Ｌ１の種類を認識する。走行路認識部１１４は、路面上に路面標示Ｍが存在する場合には路面標示フラグをＯＮに設定し、路面標示Ｍが存在しない場合には路面標示フラグをＯＦＦに設定する（Ｓ４１０）。
【００８２】
抽出条件設定部１１５は、走行路認識部１１４で設定された路面フラグのＯＮ及びＯＦＦに基づいて、抽出条件を設定する（Ｓ４１１）。画像抽出部１１６は、現在の時刻において撮像されたカメラ画像Ａが、抽出条件を満たすか否かを判定する（Ｓ４１２）。抽出条件を満たさない場合（Ｓ４１２：ＮＯ）、車載装置１００Ｃは、今回の処理を終了し、所定の撮像周期の経過後に再び図１３に示される処理を開始する。
【００８３】
抽出条件を満たす場合（Ｓ４１２：ＹＥＳ）、画像抽出部１１６は、路面切出画像Ｃを切り出す範囲を設定する（Ｓ４１３）。ここでは、画像抽出部１１６は、路面切出画像Ｃを切り出す範囲として基本範囲を設定してもよく、基本範囲を超えない大きさの範囲を設定してもよい。画像抽出部１１６は、現在の時刻においてカメラ１０１で撮像されたカメラ画像Ａを抽出カメラ画像Ａ１として抽出し、設定された範囲に基づいて抽出カメラ画像Ａ１から路面切出画像Ｃを切り出す（Ｓ４１４）。送信部１０５Ｃは、画像抽出部１１６で切り出された路面切出画像Ｃと、前回、Ｓ４０７又はＳ４１５での処理において路面切出画像Ｃ等を送信してから現在までの車両Ｖの走行軌跡及び各位置での姿勢とを、地図生成装置２００Ｃへ通信により送信する（Ｓ４１５）。路面切出画像Ｃ等の送信後、車載装置１００Ｃは、今回の処理を終了し、所定の撮像周期の経過後に再び図１３に示される処理を開始する。
【００８４】
このように、地図の生成処理の開始直後において、車載装置１００Ｃは、Ｓ４０２〜Ｓ４０７の処理を行い、路面切出画像Ｃ等を地図生成装置２００Ｃへ送信する。地図の生成処理の開始直後でない場合、車載装置１００Ｃは、Ｓ４０８〜Ｓ４１５の処理を行い、抽出条件（路面標示Ｍの有無）に応じて路面切出画像Ｃ等を地図生成装置２００Ｃへ送信する。
【００８５】
以上のように、本実施形態の地図生成システム１Ｃにおいて車載装置１００Ｃは、路面標示Ｍの有無に応じて路面切出画像Ｃ等を地図生成装置２００Ｃへ送信する。地図生成装置２００Ｃは、路面切出画像Ｃが送信されていない区間については、前回送信された路面切出画像Ｃを用いて路面オルソ画像Ｅを生成する。これにより、地図生成システム１Ｃは、車載装置１００Ｃと地図生成装置２００Ｃとの間での画像データの通信量を抑制でき、画像データの送信を効率よく行うことができる。
【００８６】
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は、上記実施形態に限定されるものではない。例えば、カメラ１０１は、車両Ｖの前方を撮像したが、車両Ｖの周囲であれば例えば車両Ｖの後方を撮像してもよい。この場合であっても、地図生成システム１等では、車両Ｖの前方のカメラ画像を用いた場合と同様に、地図を生成することができる。また、カメラ１０１の撮像周期は一定であってもよく、可変であってもよい。
【符号の説明】
【００８７】
１、１Ａ、１Ｂ、１Ｃ…地図生成システム、１００、１００Ａ、１００Ｂ、１００Ｃ…車載装置、１０１…カメラ（撮像部）、１０２、１０２Ａ…車両センサ（走行状況取得部）、１０５、１０５Ｃ…送信部、１１１、１１１Ｂ、１１６…画像抽出部、１１２、１１２Ａ…抽出周期設定部（条件設定部）、１１２Ｂ…画像切出範囲設定部（条件設定部）、１１３…軌跡認識部、１１４…走行路認識部（走行状況取得部）、１１５…抽出条件設定部（条件設定部）、２００、２００Ｃ…地図生成装置、２０１…受信部、２０２Ｃ…地図生成部、Ｖ…車両。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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