(57)【要約】【課題】鞍乗型車両の走行姿勢の安定度を適切に且つ簡素に取得しうる鞍乗型車両用情報処理装置及び鞍乗型車両用情報処理方法を得るものである。【解決手段】鞍乗型車両用情報処理装置１０は、鞍乗型車両１の走行姿勢に関連する情報として、少なくとも２種類の物理量で構成される物理量セットを時系列で取得する走行姿勢情報取得部１１と、物理量セットごとに共通の参照標本群に対するマハラノビス距離を取得することで、鞍乗型車両１の走行姿勢の安定度を時系列で取得する安定度取得部１２と、を備えている。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
鞍乗型車両（１）の走行姿勢に関連する情報を取得する走行姿勢情報取得部（１１）と、
前記走行姿勢情報取得部（１１）で取得された前記情報に基づいて、前記鞍乗型車両（１）の走行姿勢の安定度を取得する安定度取得部（１２）と、
を備えている、鞍乗型車両用情報処理装置（１０）であって、
前記走行姿勢情報取得部（１１）は、前記情報として、少なくとも２種類の物理量（ｘ１、ｘ２）で構成される物理量セット（ｓ）を時系列で取得し、
前記安定度取得部（１２）は、前記走行姿勢情報取得部（１１）で取得された前記物理量セット（ｓ）ごとに共通の参照標本群に対するマハラノビス距離（ＭＨＤ）を取得することで、前記安定度を時系列で取得する、
鞍乗型車両用情報処理装置。
【請求項２】
前記物理量セット（ｓ）には、前記鞍乗型車両（１）に生じている加速度が含まれる、
請求項１に記載の鞍乗型車両用情報処理装置。
【請求項３】
前記物理量セット（ｓ）には、前記鞍乗型車両（１）に生じている角速度が含まれる、
請求項１又は２に記載の鞍乗型車両用情報処理装置。
【請求項４】
更に、前記安定度取得部（１２）で取得された前記マハラノビス距離（ＭＨＤ）と予め設定されている基準値（Ｔｈ）との関係に基づいて、前記鞍乗型車両（１）の走行姿勢が各時点で安定限界を超えているか否かを判別する不安定判別部（１３）を備えている、
請求項１〜３の何れか一項に記載の鞍乗型車両用情報処理装置。
【請求項５】
前記走行姿勢情報取得部（１１）は、更に、前記情報として、少なくとも２種類の物理量で構成される別の物理量セット（ｓ）を取得し、
前記物理量セット（ｓ）と前記別の物理量セット（ｓ）とは、物理量の種類の組み合わせが異なり、
前記安定度取得部（１２）は、前記物理量セット（ｓ）と前記別の物理量セット（ｓ）とを前記鞍乗型車両（１）の走行状態に応じて切り替えて使用して各時点での前記安定度を取得する、
請求項４に記載の鞍乗型車両用情報処理装置。
【請求項６】
前記走行姿勢情報取得部（１１）は、更に、前記情報として、少なくとも２種類の物理量で構成されるサブ物理量セット（ｓｓ）を時系列で取得し、
前記物理量セット（ｓ）と前記サブ物理量セット（ｓｓ）とは、物理量の種類の組み合わせが異なり、
前記安定度取得部（１２）は、前記走行姿勢情報取得部（１１）で取得された前記サブ物理量セット（ｓｓ）ごとに共通のサブ参照標本群に対するサブマハラノビス距離（ＭＨＤｓ）を取得することで、サブ安定度を取得し、
前記不安定判別部（１３）は、前記マハラノビス距離（ＭＨＤ）と前記基準値（Ｔｈ）との関係と、前記サブマハラノビス距離（ＭＨＤｓ）と予め設定されているサブ基準値（Ｔｈｓ）との関係と、に基づいて、前記鞍乗型車両（１）の走行姿勢が各時点で安定限界を超えているか否かを判別する、
請求項４又は５に記載の鞍乗型車両用情報処理装置。
【請求項７】
前記走行姿勢情報取得部（１１）で取得される前記少なくとも２種類の物理量（ｘ１、ｘ２）は、前記鞍乗型車両（１）が停止している状態で取得される該少なくとも２種類の物理量（ｘ１＿ｓ、ｘ２＿ｓ）に対する変化量として取得される、
請求項１〜６の何れか一項に記載の鞍乗型車両用情報処理装置。
【請求項８】
前記走行姿勢情報取得部（１１）で取得される前記少なくとも２種類の物理量（ｘ１、ｘ２）には、メディアンフィルタが施されている、
請求項１〜７の何れか一項に記載の鞍乗型車両用情報処理装置。
【請求項９】
前記鞍乗型車両（１）は、自動二輪車である、
請求項１〜８の何れか一項に記載の鞍乗型車両用情報処理装置。
【請求項１０】
鞍乗型車両（１）の走行姿勢に関連する情報を取得する走行姿勢情報取得ステップ（Ｓ１０１）と、
前記走行姿勢情報取得ステップ（Ｓ１０１）で取得された前記情報に基づいて、前記鞍乗型車両（１）の走行姿勢の安定度を取得する安定度取得ステップ（Ｓ１０２）と、
を備えている、鞍乗型車両用情報処理方法であって、
前記走行姿勢情報取得ステップ（Ｓ１０１）では、前記情報として、少なくとも２種類の物理量（ｘ１、ｘ２）で構成される物理量セット（ｓ）が時系列で取得され、
前記安定度取得ステップ（Ｓ１０２）では、前記走行姿勢情報取得ステップ（Ｓ１０１）で取得された前記物理量セット（ｓ）ごとに共通の参照標本群に対するマハラノビス距離（ＭＨＤ）が取得されることで、前記安定度が時系列で取得される、
鞍乗型車両用情報処理方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、鞍乗型車両の走行姿勢の安定度を取得するための情報処理装置及び情報処理方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の車両用情報処理装置として、車両の走行姿勢に関連する情報を取得する走行姿勢情報取得部と、走行姿勢情報取得部で取得された情報に基づいて車両の走行姿勢の安定度を取得する安定度取得部と、を備えているものがある。例えば、走行姿勢情報取得部では、走行姿勢に関連する情報として、走行中の車両に生じている車速、加減速度、及び横加速度が取得される。また、例えば、安定度取得部では、車速、加減速度、及び横加速度の乗算によって、車両の走行姿勢の安定度が取得される（例えば、特許文献１を参照。）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１０−２２１９９５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従来の車両用情報処理装置では、自動車、トラック等の比較的走行の安定性が高い車両を対象にしている。つまり、鞍乗型車両用情報処理装置において安定度を取得する場合には、より複雑な走行姿勢に対応することが求められるため、従来の車両用情報処理装置をそのまま流用することが困難になる場合が想定しうる。また、鞍乗型車両用情報処理では、従来の車両用情報処理装置よりも搭載スペースの制約が高まる傾向にあるため、処理の簡素化も求められる。
【０００５】
本発明は、上述の課題を背景としてなされたものであり、鞍乗型車両の走行姿勢の安定度を適切に且つ簡素に取得しうる鞍乗型車両用情報処理装置及び鞍乗型車両用情報処理方法を得るものである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、鞍乗型車両の走行姿勢に関連する情報を取得する走行姿勢情報取得部と、前記走行姿勢情報取得部で取得された前記情報に基づいて、前記鞍乗型車両の走行姿勢の安定度を取得する安定度取得部と、を備えている、鞍乗型車両用情報処理装置であって、前記走行姿勢情報取得部は、前記情報として、少なくとも２種類の物理量で構成される物理量セットを時系列で取得し、前記安定度取得部は、前記走行姿勢情報取得部で取得された前記物理量セットごとに共通の参照標本群に対するマハラノビス距離を取得することで、前記安定度を時系列で取得するものである。
【０００７】
本発明は、鞍乗型車両の走行姿勢に関連する情報を取得する走行姿勢情報取得ステップと、前記走行姿勢情報取得ステップで取得された前記情報に基づいて、前記鞍乗型車両の走行姿勢の安定度を取得する安定度取得ステップと、を備えている、鞍乗型車両用情報処理方法であって、前記走行姿勢情報取得ステップでは、前記情報として、少なくとも２種類の物理量で構成される物理量セットが時系列で取得され、前記安定度取得ステップでは、前記走行姿勢情報取得ステップで取得された前記物理量セットごとに共通の参照標本群に対するマハラノビス距離が取得されることで、前記安定度が時系列で取得されるものである。
【発明の効果】
【０００８】
本発明に係る鞍乗型車両用情報処理装置及び鞍乗型車両用情報処理方法では、鞍乗型車両の走行姿勢に関連する情報として、少なくとも２種類の物理量で構成される物理量セットが時系列で取得され、その物理量セットごとに共通の参照標本群に対するマハラノビス距離が取得されることで、鞍乗型車両の走行姿勢の安定度が時系列で取得される。そのため、鞍乗型車両に生じる複雑な走行姿勢に対応した適切な安定度を簡素な処理で取得することが可能である。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の実施の形態に係る鞍乗型車両用情報処理装置の、システム構成の一例を示す図である。
【図２】本発明の実施の形態に係る鞍乗型車両用情報処理装置の、動作フローの一例を示す図である。
【図３】本発明の実施の形態に係る鞍乗型車両用情報処理装置の、不安定判別ステップでの作用を説明するための図である。
【図４】本発明の実施の形態に係る鞍乗型車両用情報処理装置の、不安定判別ステップでの作用を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下に、本発明に係る鞍乗型車両用情報処理装置及び鞍乗型車両用情報処理方法について、図面を用いて説明する。
【００１１】
なお、以下で説明する構成、動作等は、一例であり、本発明に係る鞍乗型車両用情報処理装置及び鞍乗型車両用情報処理方法は、そのような構成、動作等である場合に限定されない。例えば、以下では、安定度取得部で取得された安定度に基づいて、不安定判別部で鞍乗型車両の走行姿勢が安定限界に達しているか否かが判別され、その判別結果に応じて運転支援装置が制御される場合を説明しているが、運転支援装置が、安定度取得部で取得された安定度に応じて、つまり、不安定判別部での判別に依らずに制御されてもよい。
【００１２】
実施の形態．
以下に、実施の形態に係る鞍乗型車両用情報処理装置を説明する。
【００１３】
＜鞍乗型車両用情報処理装置の構成＞
実施の形態に係る鞍乗型車両用情報処理装置の構成について説明する。
図１は、本発明の実施の形態に係る鞍乗型車両用情報処理装置の、システム構成の一例を示す図である。
【００１４】
図１に示されるように、鞍乗型車両用情報処理装置１０は、走行姿勢情報取得部１１と、安定度取得部１２と、不安定判別部１３と、を含む。鞍乗型車両用情報処理装置１０は、鞍乗型車両１に搭載される。鞍乗型車両１は、例えば、モータサイクル（自動二輪車、自動三輪車等）、バギー、自転車等の乗員が跨るように着座する形式の車両を意味する。
【００１５】
鞍乗型車両用情報処理装置１０には、鞍乗型車両１に搭載されている走行姿勢情報センサ２０が接続されている。走行姿勢情報センサ２０の出力が走行姿勢情報取得部１１に入力されることで、走行姿勢情報取得部１１は、鞍乗型車両１の走行姿勢に関連する情報を取得する。走行姿勢情報取得部１１は、鞍乗型車両１の走行姿勢に関連する情報として、その時点での少なくとも２種類の物理量で構成される物理量セットｓを継続的に取得する。
【００１６】
例えば、走行姿勢情報センサ２０は、３軸のジャイロセンサ及び３方向の加速度センサを備える慣性計測装置（ＩＭＵ）である。そのような場合には、走行姿勢情報取得部１１は、鞍乗型車両１の走行姿勢に関連する情報として、走行中の鞍乗型車両１に生じている角速度及び加速度（つまり、６種類の物理量）のうちの２種類以上の物理量で構成される物理量セットｓを取得する。走行姿勢情報センサ２０から走行姿勢情報取得部１１に、角速度自体が入力されてもよく、また、角速度に実質的に換算可能な他の物理量が角速度として入力されてもよい。また、走行姿勢情報センサ２０から走行姿勢情報取得部１１に、加速度自体が入力されてもよく、また、加速度に実質的に換算可能な他の物理量が加速度として入力されてもよい。
【００１７】
安定度取得部１２は、走行姿勢情報取得部１１で取得された物理量セットｓの参照標本群に対するマハラノビス距離ＭＨＤを、鞍乗型車両１の走行姿勢の安定度として取得する。参照標本群は、複数の参照物理量セットＳ（つまり、物理量セットｓと同じ種類の物理量で構成される、参照となる物理量セット）で構成される参照データであり、事前に（例えば、出荷時に）入力されて記憶されているものであってもよく、以前に走行姿勢情報取得部１１で取得された複数の物理量セットｓから生成されたものであってもよい。また、安定度取得部１２は、マハラノビス距離ＭＨＤ自体を取得してもよく、また、マハラノビス距離ＭＨＤに実質的に換算可能な他のパラメータがマハラノビス距離ＭＨＤとして取得されてもよい。
【００１８】
不安定判別部１３は、安定度取得部１２で取得されたマハラノビス距離ＭＨＤと予め設定されている基準値Ｔｈとの関係に基づいて、鞍乗型車両１の走行姿勢が各時点で安定限界を超えているか否かを判別し、安定限界を超えている場合に、運転支援装置３０にトリガ信号を出力する。運転支援装置３０は、トリガ信号が入力されると、例えば、鞍乗型車両１の挙動を制御するための動作を実行する。また、運転支援装置３０は、トリガ信号が入力されると、例えば、鞍乗型車両１の乗員に安定限界を超えている旨を報知するための動作を実行する。なお、運転支援装置３０が、運転の支援を目的としない他の装置（例えば、データを収集するだけの装置等）に置き換えられてもよい。
【００１９】
なお、鞍乗型車両用情報処理装置１０は、各部が一つの筐体に纏められたものであってもよく、また、各部が別々の筐体に設けられたものであってもよい。また、鞍乗型車両用情報処理装置１０は、運転支援装置３０に組み込まれていてもよく、また、運転支援装置３０に組み込まれていなくてもよい。また、鞍乗型車両用情報処理装置１０の一部又は全ては、例えば、マイコン、マイクロプロセッサユニット等で構成されてもよく、また、ファームウェア等の更新可能なもので構成されてもよく、また、ＣＰＵ等からの指令によって実行されるプログラムモジュール等であってもよい。
【００２０】
＜鞍乗型車両用情報処理装置の動作＞
実施の形態に係る鞍乗型車両用情報処理装置の動作について説明する。
【００２１】
なお、以下では、走行姿勢情報取得ステップにおいて、２種類の物理量ｘ１、ｘ２で構成される物理量セットｓが取得される場合を説明しているが、走行姿勢情報取得ステップにおいて、３種類以上の物理量で構成される物理量セットｓが取得され、その物理量セットｓに対してマハラノビス距離ＭＨＤが導出されてもよい。
【００２２】
図２は、本発明の実施の形態に係る鞍乗型車両用情報処理装置の、動作フローの一例を示す図である。
鞍乗型車両用情報処理装置１０は、鞍乗型車両１が走行している際に、図２に示されるステップＳ１０１〜ステップＳ１０５を繰り返し実行する。
【００２３】
（走行姿勢情報取得ステップ）
ステップＳ１０１において、走行姿勢情報取得部１１は、鞍乗型車両１の走行姿勢に関連する情報としての、その時点での２種類の物理量ｘ１、ｘ２を取得する。つまり、走行姿勢情報取得部１１は、物理量セットｓを時系列で取得する。２種類の物理量ｘ１、ｘ２のそれぞれは、走行姿勢情報センサ２０で検出されるＲａｗデータ（つまり、未加工データ）であってもよく、また、走行姿勢情報センサ２０で検出されるＲａｗデータ（つまり、未加工データ）に対してノイズ除去処理が施されたデータであってもよい。
【００２４】
特に、物理量ｘ１、ｘ２が、走行姿勢情報センサ２０で検出されるＲａｗデータ（つまり、未加工データ）に対してメディアンフィルタが施されたデータであるとよい。メディアンフィルタは、ある時点で取得されたＲａｗデータ（つまり、未加工データ）を、その前後の所定の期間内に取得されたＲａｗデータ（つまり、未加工データ）群において大きさが真ん中の順位になっているＲａｗデータ（つまり、未加工データ）に置き換えるものである。前後の所定の期間の長さを適切に設定することで、種々のノイズを除去することが可能となる。
【００２５】
（安定度取得ステップ）
次に、ステップＳ１０２において、安定度取得部１２は、ステップＳ１０１で取得された物理量セットｓの参照標本群に対するマハラノビス距離ＭＨＤを、その時点での安定度として取得する。安定度取得部１２は、マハラノビス距離ＭＨＤを計算によって導出してもよく、また、マハラノビス距離ＭＨＤを予め作成されたルックアップテーブル等を参照することによって導出してもよい。
【００２６】
具体的には、マハラノビス距離ＭＨＤは、以下の数式１で算出される値として導出される。なお、数式１におけるｘ１、ｘ２は、ステップＳ１０１で取得された物理量セットｓの物理量ｘ１、ｘ２である。また、数式１におけるμ１は、参照標本群を構成する複数の参照物理量セットＳの物理量Ｘ１（物理量ｘ１と同じ種類の物理量の参照値）の平均である。また、数式１におけるμ２は、参照標本群を構成する複数の参照物理量セットＳの物理量Ｘ２（物理量ｘ２と同じ種類の物理量の参照値）の平均である。また、数式１におけるΣは、参照標本群を構成する複数の参照物理量セットＳの物理量Ｘ１、Ｘ２の共分散行列である。
【００２７】
【数１】
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【００２８】
また、マハラノビス距離ＭＨＤは、以下の数式２で算出される値として導出されてもよい。なお、ｘ１＿ｓ、ｘ２＿ｓは、鞍乗型車両１が停車している状態で取得された物理量セットｓ＿ｓの物理量ｘ１、ｘ２である。また、数式２におけるΣは、鞍乗型車両１が停車している状態で取得されると想定される参照物理量セットＳ＿ｓの物理量Ｘ１＿ｓ、Ｘ２＿ｓに対する、参照標本群を構成する複数の参照物理量セットＳの物理量Ｘ１、Ｘ２の差分の共分散行列である。つまり、数式１における物理量ｘ１、ｘ２が、鞍乗型車両１が停車している状態で取得された物理量セットｓ＿ｓの物理量ｘ１＿ｓ、ｘ２＿ｓに対する変化量に置き換えられてもよい。
【００２９】
【数２】
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【００３０】
なお、鞍乗型車両用情報処理装置１０に、参照標本群の各物理量セット（参照物理量セットＳ、参照物理量セットＳ＿ｓ）が記憶され、各物理量の平均、共分散行列等が演算により導出されてもよく、また、各物理量自体が予め記憶されていてもよい。
【００３１】
（不安定判別ステップ）
次に、ステップＳ１０３において、不安定判別部１３は、導出されたマハラノビス距離ＭＨＤが予め設定されている基準値Ｔｈを超えるか否かを判定する。マハラノビス距離ＭＨＤが基準値Ｔｈを超える場合には、ステップＳ１０４に進み、マハラノビス距離ＭＨＤが基準値Ｔｈを超えない場合には、ステップＳ１０５に進む。なお、基準値Ｔｈは、一定値であってもよく、また、変動値であってもよい。ステップＳ１０４において、不安定判別部１３は、運転支援装置３０にトリガ信号を出力する。また、ステップＳ１０５において、不安定判別部１３は、運転支援装置３０にトリガ信号を出力しない。
【００３２】
図３及び図４は、本発明の実施の形態に係る鞍乗型車両用情報処理装置の、不安定判別ステップでの作用を説明するための図である。
なお、図３及び図４では、横軸が物理量ｘ１であり、縦軸が物理量ｘ２である。また、図３及び図４では、参照標本群を構成する各参照物理量セットＳの座標が小さいドットでプロットされており、参照標本群を構成する全ての参照物理量セットＳの平均座標ＰＳが大きいドットでプロットされている。また、図３では、時点Ｔ１で取得された物理量セットｓ１の座標ＰＴ１が大きいドットでプロットされており、図４では、時点Ｔ２で取得された物理量セットｓ２の座標ＰＴ２が大きいドットでプロットされている。
【００３３】
図３に示される例においては、平均座標ＰＳからの偏差が大きい物理量セットｓ１（つまり、座標ＰＴ１）が取得されているが、参照標本群の分散状態に対する偏差が大きくないため、マハラノビス距離ＭＨＤが小さく導出されて、安定度が低くないと判定されることとなる。一方、図４に示される例においては、図３に示される例と比較して、平均座標ＰＳからの偏差が小さい物理量セットｓ２（つまり、座標ＰＴ２）が取得されているが、参照標本群の分散状態に対する偏差が大きいため、マハラノビス距離ＭＨＤが大きく導出されて、安定度が低いと判定されることとなる。つまり、不安定判別部１３では、２種類の物理量ｘ１、ｘ２の分散状態を加味して、鞍乗型車両１の走行姿勢の安定度を判定することが可能である。
【００３４】
なお、走行姿勢情報取得部１１が、更に、物理量セットｓと物理量の種類の組み合わせが異なる、少なくとも２種類の物理量で構成される別の物理量セットｓを取得し、安定度取得部１２が、鞍乗型車両１の走行状態に応じて、物理量セットｓをその別の物理量セットｓに切り替えてマハラノビス距離ＭＨＤを導出してもよい。つまり、走行姿勢情報取得部１１が、走行姿勢情報センサ２０から走行中の鞍乗型車両１に生じている３つの角速度及び３つの加速度（つまり６種類の物理量）を取得する場合においては、安定度取得部１２が、鞍乗型車両１に生じている速度、加速度、倒れ角、振動等に応じて、物理量セットｓを構成するために選択する物理量を切り替えてもよい。
【００３５】
＜鞍乗型車両用情報処理装置の効果＞
実施の形態に係る鞍乗型車両用情報処理装置の効果について説明する。
鞍乗型車両用情報処理装置１０では、走行姿勢情報取得部１１が、鞍乗型車両１の走行姿勢に関連する情報として、少なくとも２種類の物理量（ｘ１、ｘ２）で構成される物理量セットｓを時系列で取得し、安定度取得部１２が、物理量セットｓごとに共通の参照標本群に対するマハラノビス距離ＭＨＤを取得することで、安定度を時系列で取得する。つまり、少なくとも２種類の物理量（ｘ１、ｘ２）の分散状態が加味された上で、鞍乗型車両１の走行姿勢の安定度が取得される。そのため、鞍乗型車両１に生じる複雑な走行姿勢に対応した適切な安定度を簡素な処理で取得することが可能である。
【００３６】
好ましくは、物理量セットｓには、鞍乗型車両１に生じている加速度又は角速度が含まれる。そのように構成されることで、正確化された安定度を取得することが可能となる。
【００３７】
好ましくは、走行姿勢情報取得部１１が、更に、鞍乗型車両１の走行姿勢に関連する情報として、少なくとも２種類の物理量で構成される別の物理量セットｓを取得し、物理量セットｓと別の物理量セットｓとは、物理量の種類の組み合わせが異なり、安定度取得部１２が、鞍乗型車両１の走行状態に応じて、安定度を取得するために用いる物理量セットｓを、別の物理量セットｓに切り替える。そのように構成されることで、鞍乗型車両１の走行姿勢の不安定判別を車体挙動に応じて好適化することが可能となる。特に、鞍乗型車両１では、自動車、トラック等の車両と比較して、車体挙動の変化が激しい。そのため、そのように構成されることは、鞍乗型車両１において特に有用である。
【００３８】
好ましくは、走行姿勢情報取得部１１で取得される少なくとも２種類の物理量（ｘ１、ｘ２）は、鞍乗型車両１が停止している状態で取得される少なくとも２種類の物理量（ｘ１＿ｓ、ｘ２＿ｓ）に対する変化量として取得される。そのように構成されることで、正確化された安定度を取得することが可能となる。
【００３９】
好ましくは、走行姿勢情報取得部１１で取得される少なくとも２種類の物理量（ｘ１、ｘ２）には、メディアンフィルタが施されている。メディアンフィルタでは、他のフィルタ（例えば、移動平均フィルタ、ハイパスフィルタ、ローパスフィルタ、バンドパスフィルタ等）と比較して、フィルタ処理後のデータに生じる時間遅れの抑制が可能である。そのため、メディアンフィルタが用いられることで、時系列で安定度を取得する際の正確性が向上する。
【００４０】
好ましくは、鞍乗型車両１は、自動二輪車である。自動二輪車は、特に走行の安定性が低いため、以上の特徴は、自動二輪車において特に有効である。
【００４１】
＜鞍乗型車両用情報処理装置の動作の応用例＞
以上では、不安定判別部１３が、物理量セットｓに対して導出されたマハラノビス距離ＭＨＤと基準値Ｔｈとの関係のみに基づいて、鞍乗型車両１の走行姿勢が安定限界を超えているか否かを判定している。走行姿勢情報取得部１１が、更に、鞍乗型車両１の走行姿勢に関連する情報として、物理量セットｓと物理量の種類の組み合わせが異なる、少なくとも２種類の物理量で構成されるサブ物理量セットｓｓを取得し、安定度取得部１２が、更に、サブ物理量セットｓｓのサブ参照標本群に対するマハラノビス距離であるサブマハラノビス距離ＭＨＤｓをサブ安定度として取得してもよい。つまり、不安定判別部１３が、物理量セットｓに対して導出されたマハラノビス距離ＭＨＤと基準値Ｔｈとの関係に基づいて、鞍乗型車両１の走行姿勢が安定限界を超えているか否かを判定することと、サブ物理量セットｓｓに対して導出されたサブマハラノビス距離ＭＨＤｓとサブ基準値Ｔｈｓとの関係に基づいて、鞍乗型車両１の走行姿勢が安定限界を超えているか否かを判定することと、の両方を並行して（つまり略同時に）行って、不安定判別を行ってもよい。そのように構成されることで、感度が低い判定によって誤認識を抑制しつつ、感度が高い判定によって反応速度を向上することが可能となる。
【００４２】
以上、実施の形態について説明したが、本発明は実施の形態の説明に限定されない。例えば、実施の形態の一部のみが実施されてもよく、また、実施の形態の各部が組み合わされてもよい。
【符号の説明】
【００４３】
１  鞍乗型車両、１０  鞍乗型車両用情報処理装置、１１  走行姿勢情報取得部、１２  安定度取得部、１３  不安定判別部、２０  走行姿勢情報センサ、３０  運転支援装置、ｘ１、ｘ２  物理量、ＰＳ  参照標本群の平均座標、ＰＴ１  時点Ｔ１で取得された物理量セットｓ１の座標、ＰＴ２  時点Ｔ２で取得された物理量セットｓ２の座標。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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