(57)【要約】【課題】装置の検出値にノイズが含まれる場合であっても、検出値の応答遅れを正確に補償することのできる熱式気体流量推定装置を提供する。【解決手段】応答遅れを補償した気体の流量を推定する熱式気体流量推定装置であって、熱の移動を利用して気体の流量の検出値を検出する検出部（６２）と、気体の流量変化に対する応答遅れを時定数により表す遅れモデル（８６）と、遅れモデルに基づいて流量の推定値を算出する算出部（８７）と、算出部により算出された推定値、及び検出部により検出された検出値に基づいて、応答遅れを補償した流量を推定する状態観測器（８８）と、を備える。【選択図】      図９
2019090618.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
応答遅れを補償した気体の流量を推定する熱式気体流量推定装置（１４）であって、
熱の移動を利用して前記気体の流量の検出値を検出する検出部（６２）と、
前記気体の流量変化に対する応答遅れを時定数により表す遅れモデル（８６）と、
前記遅れモデルに基づいて前記流量の推定値を算出する算出部（８７）と、
前記算出部により算出された前記推定値、及び前記検出部により検出された前記検出値に基づいて、前記応答遅れを補償した前記流量を推定する状態観測器（８８）と、
を備える熱式気体流量推定装置。
【請求項２】
前記遅れモデルにおいて、前記算出部により算出された前記推定値に基づいて前記時定数を算出する、請求項１に記載の熱式気体流量推定装置。
【請求項３】
前記状態観測器は、カルマンフィルタである、請求項１又は２に記載の熱式気体流量推定装置。
【請求項４】
前記カルマンフィルタにより推定する前記応答遅れを補償した前記流量の初期値、及び前記カルマンフィルタにおける誤差共分散行列の初期値を、前記熱式気体流量推定装置を搭載するエンジン（１０）の停止状態に基づいて設定する、請求項３に記載の熱式気体流量推定装置。
【請求項５】
計算処理を実行するＩＣ（６３）を備え、
前記ＩＣは、前記遅れモデル、前記算出部、及び前記状態観測器の機能を実現する、請求項１〜４のいずれか１項に記載の熱式気体流量推定装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、応答遅れを補償した気体の流量を推定する熱式気体流量推定装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、応答遅れのある熱式気体流量検出装置において、応答遅れを一次遅れモデルで表し、この一次遅れモデルを逆変換して求めた逆モデルにより、応答遅れを補償した流量を算出する装置がある（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０００−３２０３９１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、特許文献１に記載の装置では、装置の検出値から補償前の流量を算出し、補償前の流量を用いて時定数を算出し、算出した時定数を用いて補償後の流量を算出している。このため、装置の検出値にノイズが含まれていた場合は、ノイズの影響が増幅されて補償後の流量が算出されることとなり、応答遅れを正確に補償することができない。
【０００５】
本発明は、上記課題を解決するためになされたものであり、装置の検出値にノイズが含まれる場合であっても、検出値の応答遅れを正確に補償することのできる熱式気体流量推定装置を提供することを主たる目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するための第１の手段は、
応答遅れを補償した気体の流量を推定する熱式気体流量推定装置（１４）であって、
熱の移動を利用して前記気体の流量の検出値を検出する検出部（６２）と、
前記気体の流量変化に対する応答遅れを時定数により表す遅れモデル（８６）と、
前記遅れモデルに基づいて前記流量の推定値を算出する算出部（８７）と、
前記算出部により算出された前記推定値、及び前記検出部により検出された前記検出値に基づいて、前記応答遅れを補償した前記流量を推定する状態観測器（８８）と、
を備える。
【０００７】
上記構成によれば、検出部により、熱の移動を利用して気体の流量の検出値が検出される。このとき、気体の脈動等により流量が変化すると、気体の流れを受ける部分の熱容量により、流量の検出値に応答遅れが生じる。また、この検出値には、一般にノイズが含まれている。
【０００８】
遅れモデルでは、気体の流量変化に対する応答遅れが時定数により表される。そして、算出部により、遅れモデルに基づいて流量の推定値が算出される。この推定値には、一般に誤差が含まれている。
【０００９】
これに対して、状態観測器によって、算出部により算出された推定値、及び検出部により検出された検出値に基づいて、応答遅れを補償した流量が推定される。状態観測器は、ノイズや誤差を含む値に基づいて、正確な値を推定することができる特性（ノイズ耐性）を有している。すなわち、応答遅れを誤差と捉えることにより、状態観測器の特性を利用して応答遅れを正確に補償することができる。したがって、検出部の検出値にノイズが含まれる場合であっても、応答遅れを補償した流量を正確に推定することができる。
【００１０】
第２の手段では、前記遅れモデルにおいて、前記算出部により算出された前記推定値に基づいて前記時定数を算出する。
【００１１】
上記構成によれば、遅れモデルにおいて、算出部により算出された推定値に基づいて時定数が算出されるため、時定数を正確に算出することができる。
【００１２】
ローパスフィルタにより、検出部による検出値からノイズを除去することが考えられる。しかしながら、気体の脈動の周波数に応じてフィルタ定数を変更しなければ、ノイズ以外の信号も減衰することとなる。このため、ローパスフィルタを用いる場合は、気体の脈動の周波数を外部から取得する必要があり、気体流量推定装置単独で応答遅れを正確に補償することができない。
【００１３】
この点、第３の手段では、前記状態観測器は、カルマンフィルタである。カルマンフィルタは、気体の脈動の周波数を用いない場合であっても、ノイズや誤差を含む値に基づいて、正確な値を推定することができる特性を有している。したがって、気体流量推定装置単独で、応答遅れを正確に補償することができる。
【００１４】
具体的には、第４の手段では、前記カルマンフィルタにより推定する前記応答遅れを補償した前記流量の初期値、及び前記カルマンフィルタにおける誤差共分散行列の初期値を、前記熱式気体流量推定装置を搭載するエンジンの停止状態に基づいて設定する。こうした構成によれば、実際のエンジンの状態に基づいて、応答遅れを補償した流量の初期値、及び誤差共分散行列の初期値を適切に設定することができる。
【００１５】
第５の手段では、計算処理を実行するＩＣ（６３）を備え、前記ＩＣは、前記遅れモデル、前記算出部、及び前記状態観測器の機能を実現する。
【００１６】
上記構成によれば、熱式気体流量推定装置は、計算処理を実行するＩＣを備え、ＩＣにより、遅れモデル、算出部、及び状態観測器の機能が実現される。このため、例えばエンジンの制御を実行するエンジンＥＣＵは、遅れモデル、算出部、及び状態観測器の機能を実現する必要がなく、熱式気体流量推定装置により推定された応答遅れを補償した流量に基づいて、エンジンの制御を実行することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】エンジン制御システムの概略構成を示す図。
【図２】エアフローメータの断面図。
【図３】流量センサを示す図。
【図４】センサチップ上の抵抗体を示す平面図。
【図５】ヒータ温度制御部の回路図。
【図６】流量検出部の回路図。
【図７】抵抗体と温度分布との関係を示す図。
【図８】空気流量と温度差依存量との関係を示すグラフ。
【図９】デジタル演算部の構成を示すブロック図。
【図１０】温度依存量に生じる応答遅れ及びノイズの影響を示す図。
【図１１】応答遅れを補償した流量の真値、従来例による値、本実施形態による値を示すグラフ。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、一実施形態について図面を参照して説明する。本実施形態は、車両用のガソリンエンジンに搭載される熱式気体流量推定装置として具現化している。まず、図１に基づいてエンジン制御システムの概略構成を説明する。
【００１９】
筒内噴射式の多気筒内燃機関であるエンジン１０の吸気管１２の最上流部には、エアクリーナ１３が設けられ、このエアクリーナ１３の下流側に、吸入空気量（気体の流量）を検出するエアフローメータ１４が設けられている。エアフローメータ１４（熱式気体流量推定装置）は、熱式流量計であり、その詳細については後述する。このエアフローメータ１４の下流側には、モータ１５によって開度調節されるスロットルバルブ１６と、このスロットルバルブ１６の開度（スロットル開度）を検出するスロットル開度センサ１７とが設けられている。
【００２０】
スロットルバルブ１６の下流側にはサージタンク１８が設けられ、このサージタンク１８に、吸気管圧力を検出する吸気管圧力センサ１９が設けられている。サージタンク１８には、エンジン１０の各気筒２１に空気を導入する吸気マニホールド２０が接続され、エンジン１０の各気筒２１には、それぞれ筒内に燃料を直接噴射する電磁式の燃料噴射弁３０が取り付けられている。エンジン１０のシリンダヘッド１１Ｂには、気筒２１ごとに点火プラグ２２が取り付けられ、各気筒２１の点火プラグ２２の火花放電によって筒内の混合気に着火される。
【００２１】
エンジン１０の排気管２３には、排出ガスに基づいて混合気の空燃比又はリッチ／リーン等を検出する排出ガスセンサ２４（空燃比センサ、酸素センサ等）が設けられ、この排出ガスセンサ２４の下流側に、排出ガスを浄化する三元触媒等の触媒２５が設けられている。
【００２２】
エンジン１０のシリンダブロック１１Ａには、冷却水温を検出する冷却水温センサ２６や、ノッキングを検出するノックセンサ２７が取り付けられている。クランク軸２８の外周側には、クランク軸２８が所定クランク角回転するごとにパルス信号を出力するクランク角センサ２９が取り付けられ、このクランク角センサ２９のクランク角信号に基づいてクランク角やエンジン回転速度が検出される。
【００２３】
これら各種センサの出力はＥＣＵ４０に入力される。ＥＣＵ４０は、マイクロコンピュータを主体として構成された電子制御ユニットであり、各種センサの検出信号を用いてエンジン１０の各種制御を実施する。ＥＣＵ４０は、エンジン運転状態に応じた燃料噴射量を算出して燃料噴射弁３０の燃料噴射を制御するとともに、点火プラグ２２の点火時期を制御する。詳しくは、ＥＣＵ４０は、クランク角センサ２９により検出されたエンジン回転速度、及びエアフローメータ１４により検出された吸入空気量（エンジン負荷）に基づいて、燃料噴射量を算出する。
【００２４】
図２に示すように、エアフローメータ１４は、ＭＥＭＳ式の流量計であり、エンジン１０の吸気通路に取り付けられるセンサハウジング５２と、このセンサハウジング５２に組み込まれる流量センサ５３（図３参照）とを備える。
【００２５】
センサハウジング５２には、吸気通路を上流側（エアクリーナ１３側）から下流側（エンジン１０側）に向かって流れる空気、つまり、エンジン１０に吸入される空気の一部を取り込むバイパス通路が形成されている。このバイパス通路は、図３に示すように、吸気通路の上流側（図示左側）に向かって開口する入口５９ａと、吸気通路の下流側に向かって開口する出口５９ｂとの間を連通するメイン通路５９と、このメイン通路５９を流れる空気の一部を取り込むサブ通路６０とを有する。
【００２６】
メイン通路５９は、入口５９ａと出口５９ｂとの間が略直線的に形成され、且つ、出口側の流路断面積が出口５９ｂに向かって次第に減少するテーパ形状に形成されている。
【００２７】
サブ通路６０は、メイン通路５９の途中から分岐するサブ入口６０ａと、センサハウジング５２の側面に開口するサブ出口６０ｂとの間を連通している。このサブ通路６０は、通路途中に大きな曲がり部が設けられて、メイン通路５９より通路長が長く形成されている。
【００２８】
流量センサ５３は、後述するヒータ温度制御部６１（図５参照）、流量検出部６２（図６参照）、および、応答遅れ補償部等の機能を有している。これらの機能は、回路チップ５５とセンサチップ６４（図３参照）とに設けられている。回路チップ５５は、計算処理を実行するＩＣ（Integrated Circuit：集積回路）として構成されている。また、回路チップ５５とセンサチップ６４は、共通の樹脂ケース６５に一体に収容されてセンサアセンブリとして構成されている。
【００２９】
センサチップ６４には、図３（ｂ）に示す様に、センサ基板６４ａの一部にメンブレン６６が形成されている。このメンブレン６６は、センサ基板６４ａの表面にスパッタ法あるいはＣＶＤ法等により形成される絶縁膜であり、例えば、異方性エッチングにより、センサ基板６４ａの裏面から絶縁膜との境界面までセンサ基板６４ａの一部を除去して空洞部６４ｂを設けることにより形成される。
【００３０】
センサチップ６４には、図４に示す様に、メンブレン６６の表面上にヒータ素子６７、傍熱抵抗体６８、測温抵抗体６９が配置され、メンブレン６６から外れた領域には、図５に示す吸気温検出抵抗体７０、第１の抵抗体７１、第２の抵抗体７２が配置されている。  ヒータ素子６７は、メンブレン６６の略中央部に配置され、ヒータ温度制御部６１によって基準温度に制御される。
【００３１】
傍熱抵抗体６８は、ヒータ素子６７の周囲を囲む様に近接して配置され、ヒータ素子６７の温度を検出する。
【００３２】
測温抵抗体６９は、図４に示す様に、空気の流れ方向に対してヒータ素子６７の上流側（図示左側）に配置される２個の測温抵抗体６９（第１測温抵抗体６９ａ、第２測温抵抗体６９ｂ）と、ヒータ素子６７の下流側に配置される２個の測温抵抗体６９（第１測温抵抗体６９ｃ、第２測温抵抗体６９ｄ）とを有する。
【００３３】
吸気温検出抵抗体７０は、空洞部６４ｂが形成されていないセンサ基板６４ａの厚肉部分に配置されて吸気温度（サブ通路６０を流れる空気の温度）を検出する。この吸気温検出抵抗体７０は、ヒータ素子６７の熱が温度検出に影響を及ぼさないように、ヒータ素子６７から所定距離だけ離れた位置に配置される。
【００３４】
第１の抵抗体７１と第２の抵抗体７２は、吸気温検出抵抗体７０と同様に、センサ基板６４ａの厚肉部分に配置され、ヒータ素子６７の熱影響を受けないように、ヒータ素子６７から所定距離だけ離れた位置に配置される。なお、第１の抵抗体７１と第２の抵抗体７２は、どちらか一方あるいは両方を回路チップ５５に設けることもできる。
【００３５】
ヒータ素子６７、傍熱抵抗体６８、測温抵抗体６９、吸気温検出抵抗体７０、第１の抵抗体７１、第２の抵抗体７２は、例えば、スパッタあるいは蒸着などの成膜技術により薄膜形成した後、エッチングにより所望の形状にパターニングして形成することができる。抵抗体の材料としては、例えば、信頼性の高い白金を使用することが望ましい。
【００３６】
図５に示すように、ヒータ温度制御部６１は、後述するブリッジ回路と、このブリッジ回路の二つの中点端子７３、７４に接続されるオペアンプ７５と、このオペアンプ７５の出力に基づいてオン／オフするトランジスタ７６より構成され、ヒータ素子６７の温度を吸気温より所定温度（例えば２００℃）だけ高い基準温度に制御する。
【００３７】
ブリッジ回路は、給電端子７７とアース端子７８との間に接続される二本のブリッジアームを有し、一方のブリッジアームには、ヒータ素子６７の温度を検出する傍熱抵抗体６８と第１の抵抗体７１とが直列に接続され、他方のブリッジアームには、吸気温度を検出する吸気温検出抵抗体７０と第２の抵抗体７２とが直列に接続されている。
【００３８】
このヒータ温度制御部６１は、例えば、ヒータ素子６７の温度、あるいは、吸気温度が変化してブリッジ回路のバランスが崩れると、ヒータ素子６７に流れる電流を制御して元のバランス状態に戻すように働く。
【００３９】
具体的に説明すると、例えば、ヒータ素子６７の温度が基準温度より低下すると、ヒータ素子６７の抵抗値が低下してブリッジ回路の二つの中点端子７３、７４間に電位差が生じるため、オペアンプ７５の出力によりトランジスタ７６がオンする。その結果、電源７９よりヒータ素子６７に電流が流れて、ヒータ素子６７の温度が上昇する。その後、ヒータ素子６７の温度が基準温度まで上昇すると、二つの中点端子７３、７４間の電位差がなくなる、つまり、ブリッジ回路の平衡が保たれることにより、トランジスタ７６がオフしてヒータ素子６７に供給される電流が遮断される。その結果、ヒータ素子６７の温度が基準温度に保たれる。
【００４０】
図６に示すように、流量検出部６２（検出部）は、４個の測温抵抗体６９を各辺に配置して形成されるブリッジ回路と、このブリッジ回路の二つの中点端子８０、８１に接続されるオペアンプ８２とで構成され、上流側の測温抵抗体６９（第１測温抵抗体６９ａ、第２測温抵抗体６９ｂ）と下流側の測温抵抗体６９（第１測温抵抗体６９ｃ、第２測温抵抗体６９ｄ）との温度差より吸気量を検出する。
【００４１】
流量検出部６２のブリッジ回路は、所定の電圧が印加される給電端子８３と、アースに接続されるアース端子８４との間に二本のブリッジアームを有し、一方のブリッジアームには、ヒータ素子６７より上流側の第１測温抵抗体６９ａと下流側の第１測温抵抗体６９ｃとが直列に接続され、他方のブリッジアームには、ヒータ素子６７より下流側の第２測温抵抗体６９ｄと上流側の第２測温抵抗体６９ｂとが直列に接続されている。
【００４２】
ここで、ヒータ素子６７からの放熱量と測温抵抗体６９の検出温度との関係について、図７を基に説明する。
【００４３】
サブ通路６０に空気流れが発生していない時は、図７（ａ）の破線グラフで示すように、ヒータ素子６７を中心として上流側と下流側とで温度分布が対称となり、上流側の測温抵抗体６９ａ、６９ｂと下流側の測温抵抗体６９ｃ、６９ｄとの間に温度差は生じない。
【００４４】
これに対し、サブ通路６０に順方向の空気流れが発生している場合は、上流側の測温抵抗体６９ａ、６９ｂの方が下流側の測温抵抗体６９ｃ、６９ｄより空気流れによる冷却効果が大きいため、図７（ａ）の実線グラフで示すように、ヒータ素子６７の下流側（図示右側）へ偏った温度分布が生じる。つまり、上流側の測温抵抗体６９ａ、６９ｂの方が下流側の測温抵抗体６９ｃ、６９ｄより検出温度が低くなる。
【００４５】
一方、サブ通路６０に逆方向の空気流れが発生すると、ヒータ素子６７の上流側へ偏った温度分布が生じるため、上流側の測温抵抗体６９ａ、６９ｂの方が下流側の測温抵抗体６９ｃ、６９ｄより検出温度が高くなる。
【００４６】
上記の様に、サブ通路６０に空気の流れが発生すると、空気流量（吸気量）および空気の流れ方向に応じて、上流側の測温抵抗体６９ａ、６９ｂの温度と下流側測の測温抵抗体６９ｃ、６９ｄの温度との間に温度差ΔＴが生じる。
【００４７】
上流側の測温抵抗体６９ａ、６９ｂの温度と下流側測の測温抵抗体６９ｃ、６９ｄの温度との間に温度差ΔＴが生じた場合、上流側の測温抵抗体６９ａ、６９ｂの抵抗値と下流側の測温抵抗体６９ｃ、６９ｄの抵抗値とがそれぞれ変化する。これにより、ブリッジ回路の二つの中点端子８０、８１間に電位差が生じ、その電位差がオペアンプ８２で増幅されてデジタル演算部６３へ出力される。そして、図８に示すように、デジタル演算部６３は、増幅された電位差（温度差依存量）に基づいて、吸気量および空気の流れ方向を検出する。すなわち、流量検出部６２は、熱の移動を利用して空気の流量を検出する。
【００４８】
デジタル演算部６３は、回路チップ５５に構成され、図９に示す様に、流量検出部６２で検出される吸気量に応じた電圧信号（アナログ値）をデジタル変換するＡ／Ｄ変換器８５と、気体の流量変化に対する応答遅れを時定数により表す遅れモデル８６とを有している。デジタル演算部６３は、遅れモデル８６に基づいて流量の推定値を算出する推定値算出部８７（算出部）と、推定値算出部８７により算出された推定値、及びＡ／Ｄ変換器８５により変換された変換値に基づいて、応答遅れを補償した流量を推定して出力するカルマンフィルタ８８（状態観測器）とを有している。
【００４９】
図１０は、温度依存量に生じる応答遅れ及びノイズの影響を示す図である。
【００５０】
吸気に脈動が生じて流量に変化が生じると、その流量の変化に応じて温度差依存量（詳しくは電位差）が変化する。このとき、吸気の流れを受ける測温抵抗体６９ａ〜６９ｄの熱容量により、破線の真値（実際の値）に対して流量検出部６２（センサ）で検出される実線の温度差依存量に応答遅れが生じる。また、この検出された温度差依存量には、一般にノイズが含まれている。このため、温度差依存量と算出流量との関係を表すグラフに基づき算出された実線の算出流量は、破線の真値からずれることとなる。
【００５１】
そこで、本実施形態では、遅れモデル８６及びカルマンフィルタ８８により、応答遅れを補償した温度差依存量（吸気の流量に対応）を推定する。
【００５２】
遅れモデル８６を一次遅れ系で表現すると、以下の更新式（１）が成立する。ｘ１（ｋ）は応答遅れを含む温度差依存量の推定値であり、ｘ２（ｋ）は応答遅れを補償した温度差依存量の推定値である。ｋはステップを表し、ｋ＋１はｋの次のステップを表す。
【００５３】
ｘ１（ｋ＋１）＝ａ（ｋ）ｘ１（ｋ）＋｛１−ａ（ｋ）｝ｘ２（ｋ）    ・・・（１）
ａ（ｋ）＝ｅｘｐ［−ｄｔ／τ｛ｘ１（ｋ）｝］
ｄｔ：処理間隔、τ（ｘ１）：時定数
時定数τ（ｘ１）は、応答遅れを含む温度差依存量の推定値ｘ１（ｋ）の関数になっている。すなわち、デジタル演算部６３は、遅れモデル８６において、時定数τ（ｘ１）を、応答遅れを含む温度差依存量の推定値ｘ１（ｋ）に基づいて算出する。
【００５４】
ここで、未知のパラメータの推定に用いられる以下の疑似更新式（２）を立てて、カルマンフィルタ８８を適用する。
【００５５】
【数１】
2019090618.tif 000003
【００５６】
【数２】
2019090618.tif 000004
ｖ（ｋ）：ホワイトノイズ、ｗ（ｋ）：ホワイトノイズ。ｙ（ｋ）は、ノイズを含む流量検出部６２による温度依存量の検出値である。
【００５７】
上記式（２），（３）に含まれる行列を以下のように定義する。
【００５８】
【数３】
2019090618.tif 000005
ここで、カルマンフィルタ８８によるｘ（ｋ）の推定値をｘ３（ｋ）とする。ｘ３（ｋ）の初期値ｘ３（１）は、エンジン１０の停止状態における値を設定する。
【００５９】
そして、デジタル演算部６３は、以下の手順で、応答遅れを補償した温度差依存量を推定する。
【００６０】
まず、カルマンフィルタ８８による前回の推定値ｘ３（ｋ）から、事前推定値ｘ３＿（ｋ＋１）を算出する。この処理が、推定値算出部８７としての処理に相当する。
【００６１】
ｘ３＿（ｋ＋１）≡Ａｘ３（ｋ）    ・・・（４）
続いて、事前誤差分散行例を計算する。ＡＴは、Ａの転置行例を表す。
【００６２】
Ｐ＿（ｋ＋１）≡ＡＰ（ｋ）ＡＴ＋ＢＱＢＴ
【００６３】
【数４】
2019090618.tif 000006
上記式（４）において、Ｐ（ｋ）には前回ステップにおいて後述する式（５）により求めた結果を用いる。定数Ｑは、適合パラメータであり、実験による実データに適合するように算出することが望ましい。なお、定数Ｑが大きいと、応答遅れを補償した温度差依存量の追従性が高くなるが、ノイズ耐性が低くなる。定数Ｑが小さいと、応答遅れを補償した温度差依存量の追従性が低くなるが、ノイズ耐性が高くなる。
【００６４】
続いて、カルマンゲインＧ（ｋ＋１）を算出する。
【００６５】
【数５】
2019090618.tif 000007
定数Ｒは、ホワイトノイズｗ（ｋ）の標準偏差であり、実験による実データから求めることが望ましい。
続いて、事前推定値ｘ３＿（ｋ＋１）と、流量検出部６２による温度依存量の今回の検出値ｙ（ｋ＋１）とから、カルマンフィルタ８８により今回の推定値ｘ３（ｋ＋１）を推定する。
【００６６】
ｘ３（ｋ＋１）＝ｘ３＿（ｋ＋１）＋Ｇ（ｋ＋１）{ｙ（ｋ＋１）−Ｃｘ３＿（ｋ＋１）}
ここで、今回の推定値ｘ３（ｋ＋１）は、応答遅れを補償した温度差依存量ｘ２（ｋ＋１）を含んでいる。
【００６７】
続いて、誤差共分散行列を計算する。
【００６８】
【数６】
2019090618.tif 000008
Ｐ（ｋ）の初期値Ｐ（１）は、エンジン１０の停止状態における値を設定する。
【００６９】
その後、再び式（４）から算出を繰り返す。デジタル演算部６３は、応答遅れを補償した流量として温度差依存量ｘ２（ｋ＋１）をＥＣＵ４０へ出力してもよいし、温度差依存量と算出流量との関係を表すグラフに温度差依存量ｘ２（ｋ＋１）を適用して推定した応答遅れを補償した流量をＥＣＵ４０へ出力してもよい。
【００７０】
図１１は、応答遅れを補償した流量の真値、従来例による値、本実施形態による値を示すグラフである。同図に示すように、逆モデルを用いた一点鎖線で示す従来例では、検出値に含まれるノイズの影響が増幅されるため、応答遅れを補償して推定した流量値が破線で示す真値に対してばらつく。これに対して、実線で示す本実施形態では、ノイズ耐性を有するカルマンフィルタ８８を用いているため、応答遅れを補償して推定した流量値が破線で示す真値に近い値となる。
【００７１】
以上詳述した本実施形態は、以下の利点を有する。
【００７２】
・状態観測器としてのカルマンフィルタ８８によって、推定値算出部８７により算出された事前推定値ｘ３＿（ｋ＋１）、及び流量検出部６２により検出された温度依存量の今回の検出値ｙ（ｋ＋１）に基づいて、応答遅れを補償した温度差依存量ｘ２（ｋ＋１）（すなわち流量）が推定される。カルマンフィルタ８８は、ノイズや誤差を含む値に基づいて、正確な値を推定することができる特性（ノイズ耐性）を有している。すなわち、応答遅れを誤差と捉えることにより、カルマンフィルタ８８の特性を利用して応答遅れを正確に補償することができる。したがって、流量検出部６２の検出値ｙ（ｋ＋１）にノイズが含まれる場合であっても、応答遅れを補償した流量を正確に推定することができる。
【００７３】
・デジタル演算部６３により算出された応答遅れを含む温度差依存量の推定値ｘ１（ｋ）に基づいて時定数τが算出されるため、時定数τを正確に算出することができる。
【００７４】
・ローパスフィルタにより、流量検出部６２による検出値からノイズを除去することが考えられる。しかしながら、空気の脈動の周波数に応じてフィルタ定数を変更しなければ、ノイズ以外の信号も減衰することとなる。このため、ローパスフィルタを用いる場合は、空気の脈動の周波数を外部から取得する必要があり、エアフローメータ１４単独で応答遅れを正確に補償することができない。
【００７５】
この点、エアフローメータ１４は、状態観測器として、カルマンフィルタ８８採用している。カルマンフィルタ８８は、空気の脈動の周波数を用いない場合であっても、ノイズや誤差を含む値に基づいて、正確な値を推定することができる特性を有している。したがって、エアフローメータ１４単独で、応答遅れを正確に補償することができる。
【００７６】
・カルマンフィルタ８８により推定する応答遅れを補償した温度差依存量ｘ２（ｋ）の初期値ｘ２（１）、及びカルマンフィルタ８８における誤差共分散行列Ｐ（ｋ）の初期値Ｐ（１）を、エアフローメータ１４を搭載するエンジン１０の停止状態に基づいて設定している。こうした構成によれば、実際のエンジン１０の状態に基づいて、応答遅れを補償した温度差依存量ｘ２（ｋ）の初期値ｘ２（１）、及び誤差共分散行列Ｐ（ｋ）の初期値Ｐ（１）を適切に設定することができる。
【００７７】
・エアフローメータ１４は、計算処理を実行するデジタル演算部６３を備え、デジタル演算部６３により、遅れモデル８６、推定値算出部８７、及びカルマンフィルタ８８の機能が実現される。このため、エンジン１０の制御を実行するＥＣＵ４０は、遅れモデル８６、推定値算出部８７、及びカルマンフィルタ８８の機能を実現する必要がなく、エアフローメータ１４により推定された応答遅れを補償した温度差依存量ｘ２（ｋ）、すなわち流量に基づいて、エンジン１０の制御を実行することができる。
【００７８】
なお、上記実施形態を、以下のように変更して実施することもできる。上記実施形態と同一の部分については、同一の符号を付すことにより説明を省略する。
【００７９】
・カルマンフィルタ８８により推定する応答遅れを補償した温度差依存量ｘ２（ｋ）の初期値ｘ２（１）、及びカルマンフィルタ８８における誤差共分散行列Ｐ（ｋ）の初期値Ｐ（１）を、予め実験等に基づき算出した標準値に設定してもよい。
【００８０】
・時定数τを、予め実験等に基づいて算出しておくこともできる。
【００８１】
・状態観測器として、例えばノイズを考慮しない状態観測器等、カルマンフィルタ８８以外の状態観測器を用いることもできる。
【００８２】
・デジタル演算部６３の機能の一部を、ＥＣＵ４０が実現してもよい。また、エアフローメータ１４がデジタル演算部６３を備えておらず、デジタル演算部６３の機能をＥＣＵ４０が実現してもよい。
【００８３】
・エアフローメータ１４として、ＭＥＭＳ式の流量計に限らず、熱線式の流量計等を採用することもできる。その場合は、空気（気体）の流量に相関する値として、温度差依存量に代えて、供給電流（熱線の放熱量）を用いればよい。すなわち、エアフローメータ１４は、熱の移動を利用して気体の流量の検出値を検出する流量計であればよい。
【符号の説明】
【００８４】
１４…エアフローメータ、６２…流量検出部、８６…遅れモデル、８７…推定値算出部、８８…カルマンフィルタ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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