(57)【要約】【課題】相互に隣接する２つ以上の搬送ローラが同一のシートを搬送する状況において、シートにダメージが生ずるようなことを防止することができるモータ制御装置を提供する。【解決手段】複数のモータにそれぞれ対応する複数の制御部と、前記複数のモータに含まれる２以上のモータが共通の搬送対象を同時に搬送する期間の少なくとも一部を含む期間において、前記２以上のモータをそれに含まれる何れか１つのモータに対応する制御部が出力する制御信号により制御するための制御対象複数化手段と、を備える。【選択図】図８
2019055553.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数のモータにそれぞれ対応する複数の制御部と、
前記複数のモータに含まれる２以上のモータが共通の搬送対象を同時に搬送する期間の少なくとも一部を含む期間において、前記２以上のモータをそれに含まれる何れか１つのモータに対応する制御部が出力する制御信号により制御するための制御対象複数化手段と、
を備えることを特徴とするモータ制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載のモータ制御装置であって、
前記制御対象複数化手段は、前記２以上のモータが共通の搬送対象を同時に加速又は減速する期間を含む期間に、前記２以上のモータをそれに含まれる何れか１つのモータに対応する制御部が出力する制御信号により制御することを特徴とするモータ制御装置。
【請求項３】
請求項１又な２に記載のモータ制御装置であって、
前記制御体操複数化手段は、前記複数のモータに含まれる２以上のモータが共通の搬送対象を同時に搬送する期間とそれに連続する期間であって前記複数のモータに含まれる何れか１のモータが前記搬送対象を単独で搬送する期間に、前記１のモータをそれに対応する制御部が出力する制御信号により制御することを特徴とするモータ制御装置。
【請求項４】
請求項１乃至３の何れか１項に記載のモータ制御装置であって、
前記制御対象複数化手段は、前記２以上のモータが共通の搬送対象を同時に定速で搬送する期間にも、前記２以上のモータをそれに含まれる何れか１つのモータに対応する制御部が出力する制御信号により制御することを特徴とするモータ制御装置。
【請求項５】
請求項１乃至３の何れか１項に記載のモータ制御装置であって、
前記２以上のモータが共通の搬送対象を同時に定速で搬送する期間に、前記２以上のモータをそれぞれに対応する２以上の制御部が出力する２以上の制御信号によりそれぞれ制御する制御対象個別化手段を更に備えることを特徴とするモータ制御装置。
【請求項６】
請求項１乃至５の何れか１項に記載のモータ制御装置であって、
前記複数のモータに含まれる何れか１のモータが前記搬送対象を単独で搬送する期間に、前記１のモータをそれに対応する制御部が出力する制御信号により制御するための制御対象単一化手段を更に備えることを特徴とするモータ制御装置。
【請求項７】
請求項１乃至６の何れか１項に記載のモータ制御装置であって、
前記複数のモータが配置された搬送経路のどの位置に前記搬送物が存在するのかを検出するための位置検出手段と、
前記各制御手段のどれを有効にするかを、前記位置検出手段により検出された前記搬送物の位置に基づいて切り替えるための切替手段を更に備えることを特徴とするモータ制御装置。
【請求項８】
請求項７に記載のモータ制御装置であって、
前記位置検出手段は、複数の搬送物がそれぞれ前記搬送経路のどの位置に存在するのかを検出し、
前記切替手段は、前記各制御手段のどれを有効にするかを、前記位置検出手段により検出された前記複数の搬送物のそれぞれの位置に基づいて切り替えることを特徴とするモータ制御装置。
【請求項９】
請求項１乃至８の何れか１項に記載のモータ制御装置を備えることを特徴とする搬送装置。
【請求項１０】
請求項１乃至８の何れか１項に記載のモータ制御装置を備えることを特徴とする画像処理装置。
【請求項１１】
請求項１乃至８の何れか１項に記載のモータ制御装置を備えることを特徴とする複合機。
【請求項１２】
搬送物を搬送するための複数のモータを制御するためのモータ制御方法であって、
前記複数のモータにそれぞれ対応する複数の制御部を用意するステップと、、
前記複数のモータに含まれる２以上のモータが共通の搬送対象を同時に搬送する期間の少なくとも一部を含む期間において、前記２以上のモータをそれに含まれる何れか１つのモータに対応する制御部が出力する制御信号により制御するための制御対象複数化ステップと、
を有することを特徴とするモータ制御方法。
【請求項１３】
コンピュータを請求項１乃至８の何れか１項に記載のモータ制御装置として機能させるためのモータ制御装置用プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、モータ制御装置、これを備える搬送装置、画像処理装置及び複合機並びにモータ制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
画像を形成するための画像形成装置においては、シート積載部又は手差しトレイから送られてきたシートを給紙側の搬送路でレジストローラを経由して、転写部まで搬送し、転写部において画像が転写されたシートを排紙側の搬送路で定着部まで搬送し、定着部で画像が定着したシートを排紙側の搬送路で排出シート積載部まで搬送する。また、両面印刷をする場合には、定着部で画像が定着したシートを両面搬送路によりレジストローラまで搬送し、その後、上記と同様なプロセスにより裏面の印刷とシートの排出を行う。
【０００３】
画像形成装置と画像読取装置を含む画像複写装置に、ネットワーク接続機能、ファクシミリ機能、データ通信機能、データ入出力機能、データ格納機能などを追加した複合機(Multi-Function Printer)などの画像処理装置においても、上記と同様なことが行われる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００１−７８４９７号公報
【特許文献２】特開２０１３−１２４１８８号公報
【特許文献３】特開２０１３−１９３８２８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
搬送路には、搬送対象であるシートを搬送するための複数の搬送ローラが備わっていて、各搬送ローラは、駆動用のモータにより駆動される。これらの駆動用モータは、所定のシーケンスに従って速度が制御される。
【０００６】
特許文献１には、各モータとしてステッピングモータを利用し、特に、モータ起動の最初においてクロック信号に同期した駆動信号によりモータ駆動することにより、モータが定常速度となったときに、複数のモータがクロックに同期して回転するようにした技術が開示されている。
【０００７】
しかし、ステッピングモータに限らず他の種類のモータ（例えば、ブラシレスＤＣモータ）を利用した場合であっても、異なったモータを異なった制御信号により制御するならば、特に、モータの加速期間及びモータの減速期間においては、各モータは、異なった振る舞いをする。つまり、図１に示すように、モータ毎に、スタートのタイミング、速度の振動の仕方、速度のオーバーシュート、等速になるまでの時間、等速になってからの回転ブレが異なる
従って、例えば、相互に隣接する２つ以上の搬送ローラが同一のシートを駆動する状況において、これらの搬送ローラが別々のモータにより駆動されると、シートが伸長したり、縮小したりしてしまい、シートにダメージが生じてしまうおそれがある。
【０００８】
なお、特許文献２には、レジストローラ対とその上流にある搬送ローラ対との連動方法に関する技術が開示されている。また、特許文献３には、レジストローラ対の上流にある用紙搬送系にシートを送る給紙系のタイミング制御に関する技術が開示されている。
【０００９】
そこで、本発明は、相互に隣接する２つ以上の搬送ローラが同一のシートを搬送する状況において、シートにダメージが生ずるようなことを防止することができるモータ制御装置、搬送装置、画像処理装置及び複合機並びにモータ制御方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明によれば、
複数のモータにそれぞれ対応する複数の制御部と、
前記複数のモータに含まれる２以上のモータが共通の搬送対象を同時に搬送する期間の少なくとも一部を含む期間において、前記２以上のモータをそれに含まれる何れか１つのモータに対応する制御部が出力する制御信号により制御するための制御対象複数化手段と、
を備えることを特徴とするモータ制御装置が提供される。
【００１１】
また、本発明によれば、上記のモータ制御装置を備えることを特徴とする搬送装置が提供される。
【００１２】
更に、本発明によれば、上記のモータ制御装置を備えることを特徴とする画像処理装置が提供される。
【００１３】
更に、本発明によれば、上記のモータ制御装置を備えることを特徴とする複合機が提供される。
【００１４】
更に、本発明によれば、
搬送物を搬送するための複数のモータを制御するためのモータ制御方法であって、
前記複数のモータにそれぞれ対応する複数の制御部を用意するステップと、
前記複数のモータに含まれる２以上のモータが共通の搬送対象を同時に搬送する期間の少なくとも一部を含む期間において、前記２以上のモータをそれに含まれる何れか１つのモータに対応する制御部が出力する制御信号により制御するための制御対象複数化ステップと、
を有することを特徴とするモータ制御方法が提供される。
【００１５】
更に、本発明によれば、
コンピュータを上記のモータ制御装置として機能させるためのモータ制御装置用プログラムが提供される。
【発明の効果】
【００１６】
本発明によれば、相互に隣接する２つ以上の搬送ローラが同一のシートを搬送する状況において、シートにダメージが生ずるようなことを防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】通常のモータ制御において、別々のモータが別々の制御信号により制御される場合に、モータ間に挙動の相違が生じることを示す図である。
【図２】本発明の実施の形態による複合機の概念的断面図である。
【図３】本発明の実施の形態による複合機の機能ブロック図である。
【図４】本発明の実施の形態においてモータを加速してから定速回転させ、それから減速させる場合にモータを連動させる時間的期間を数種類示す図である。
【図５】本発明の実施の形態においてモータを加速してから定速回転させ、それから減速させる場合にモータを連動させる位置的区間を説明するための図である。
【図６】図１に示す複合機に含まれるシート搬送系を示す概念図である。
【図７】本発明の実施の形態によるモータ制御において、別々のモータが同一の制御信号により制御される場合に、モータ間に挙動の相違が生じないことを示す図である。
【図８】本発明の実施の形態によるモータ制御装置とこれにより制御される複数のモータとこれらのモータにより駆動される複数のローラ対を示す機能ブロック図である。
【図９】図７から連続する３つのモータとこれらを駆動するモータ制御部を抽出した機能ブロック図である。
【図１０】図９に示す連続する３つのモータとこれらを駆動するモータ制御部の詳細を示す機能ブロック図である。
【図１１】図８に示すモータ制御装置により行われるモータ制御方法を示すフローチャートである。
【図１２】図８に示す第ｎモータの制御の詳細を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、図面を参照して本発明を実施するための形態について詳細に説明する。
【００１９】
［第１の実施の形態］
第１の実施の形態は、複合機８００に関するものである。図２及び図３は、複合機８００の構成などを示すものである。
【００２０】
図２及び図３に示すように、複合機８００は、原稿の画像を読み取る原稿読取装置８２０と、シートに画像を形成する複合機本体（画像形成部本体）８３０と、原稿読取装置８２０及び複合機本体８３０を操作するための操作パネル部８４３と、操作パネル部８４３による操作に基づいて原稿読取装置８２０及び複合機本体８３０を制御する演算処理部８４１と、を備えている。
【００２１】
画像読取りのために原稿読取装置８２０を単体で用いること、画像形成のために複合機本体８３０を単体で用いることの他に、画像を複写するためにこれらを連動させることもできる。また、複合機８００は図示しない記憶装置及びファクシミリ装置を含んでいてもよい。記憶装置は、原稿読取装置８２０により読み取られた画像やファクシミリ装置により受信した画像を格納することができる。ファクシミリ装置は、原稿読取装置８２０により読み取られた画像や記憶装置に格納されている画像を送信することと、外部から画像を受信することができる。更に、複合機８００は、ネットワークを介してパーソナルコンピュータと接続するためのインターフェースを含んでいてもよい。複合機８００に接続されたパーソナルコンピュータは、これが管理できるデータについて複合機の機能を利用することができる。
【００２２】
原稿読取装置８２０は、原稿を自動給送する原稿自動給送部ＳＰＦ(Single Pass Feeder)８２４と、原稿の画像を読み取る読取装置本体８２２と、を備えている。なお、原稿読取装置８２０は、図３に示す構成要素の他に、図３は示されないが図２に示される構成要素も含む。また、図２に示すように、読取装置本体８２２には、原稿台８２６が備わる。
【００２３】
複合機本体８３０は、シートを給送するシート給送部１０と、シートを手差し給送可能な手差し給送部２０と、シート給送部１０又は手差し給送部２０により給送されるシートに画像を形成する画像形成部３０と、を備えている。
【００２４】
シート給送部１０は、シートを積載するシート積載部１１と、シート積載部１１に積載されたシートを１枚ずつ分離給送する分離給送部１２と、を備えている。シート積載部１１は、回転軸１３を中心に回動する中板１４を備えており、中板１４は、シートを給送する際に回動してシートを上方に持ち上げる。分離給送部１２は、中板１４により持ち上げられたシートを給送するピックアップローラ１５と、ピックアップローラ１５により給送されるシートを１枚ずつに分離する分離ローラ対１６と、を備えている。
【００２５】
手差し給送部２０は、シートを積載可能な手差しトレイ２１と、手差しトレイ２１に積載されたシートを１枚ずつ分離給送する分離給送部２２と、を備えている。手差しトレイ２１は、複合機本体８３０に回動自在に支持されており、手差し給送する際には、所定の角度に固定させることでシートを積載可能になる。分離給送部２２は、手差しトレイ２１に積載されたシートを給送するピックアップローラ２３と、ピックアップローラ２３により給送されるシートを１枚ずつに分離する分離ローラ２４及び分離パッド２５と、を備えている。
【００２６】
画像形成部３０は、イエロー（Ｙ）、マゼンタ（Ｍ）、シアン（Ｃ）、ブラック（Ｋ）の画像を形成する４つのプロセスカートリッジ３１Ｙ〜３１Ｋと、後述する感光体ドラム７４０Ｙ〜７４０Ｋと、これらの表面を露光する露光装置３２と、感光体ドラム７４０Ｙ〜７４０Ｋの表面に形成されたトナー像をシートに転写する転写部（転写手段）３３と、転写したトナー像をシートに定着させる定着部３４と、を備えている。なお、符号の最後に付すアルファベット（Ｙ、Ｍ、Ｃ、Ｋ）は、それぞれの色（イエロー、マゼンタ、シアン、ブラック）を示している。
【００２７】
４つのプロセスカートリッジ３１Ｙ〜３１Ｋのそれぞれは、複合機本体８３０から取り外し可能に構成されており、交換可能となっている。なお、４つのプロセスカートリッジ３１Ｙ〜３１Ｋは、形成する画像の色が異なること以外は同様な構成であるため、イエロー（Ｙ）の画像を形成するプロセスカートリッジ３１Ｙの構成のみの説明し、プロセスカートリッジ３１Ｍ〜３１Ｋの説明は省略する。
【００２８】
プロセスカートリッジ３１Ｙは、像担持体としての感光体ドラム７４０Ｙと、感光体ドラム７４０Ｙを帯電させる帯電器７４１Ｙと、感光体ドラム７４０Ｙ上に形成された静電潜像を現像する現像装置７４２Ｙと、感光体ドラム７４０Ｙの表面に残留するトナーを除去するドラムクリーナと、を備えている。現像装置７４２Ｙは、感光体ドラム７４０Ｙを現像する現像装置本体（詳細には図示せず）と、現像装置本体にトナーを供給するトナーカートリッジ（詳細には図示せず）と、を備えている。トナーカートリッジは、現像装置本体に着脱可能に構成されており、収容されたトナーが無くなると、現像装置本体から取り外して、交換することができるようになっている。
【００２９】
露光装置３２は、レーザ光を照射する光源（図示せず）と、レーザ光を感光体ドラム７４０Ｙ〜７４０Ｋに導く複数のミラー（図示せず）等と、を備えている。転写部３３は、感光体ドラム７４０Ｙ〜７４０Ｋに形成されたトナー像を担持する中間転写ベルト３５と、感光体ドラム７４０Ｙ〜７４０Ｋに形成されたトナー像を中間転写ベルト３５に一次転写する一次転写ローラ３６Ｙ〜３６Ｋと、中間転写ベルト３５に転写されたトナー像をシートに二次転写する二次転写ローラ３７と、中間転写ベルト３５に残留するトナーを除去するベルトクリーナ３８と、を備えている。中間転写ベルト３５は、駆動ローラ３９ａ及び従動ローラ３９ｂに掛け渡されており、一次転写ローラ３６Ｙ〜３６Ｋによって感光体ドラム７４０Ｙ〜７４０Ｋに押し付けられている。二次転写ローラ３７は、駆動ローラ３９ａとで中間転写ベルト３５をニップ（挟持）しており、ニップ部Ｎで中間転写ベルト３５が担持するトナー像をシートに転写する。定着部３４は、シートを加熱する加熱ローラ３４ａと、加熱ローラ３４ａに圧接する加圧ローラ３４ｂと、を備えている。
【００３０】
操作パネル部８４３は、所定の情報を表示する表示部８４５と、利用者が原稿読取装置８２０及び複合機本体８３０への指示を入力する入力部８４７と、を備えている。本実施形態においては、操作パネル部８４３は、複合機８００読取装置本体８２２の正面側に配設されている。なお、正面側は図２の紙面の手前側に対応し、裏面側は図２の背面側に対応する。
【００３１】
図３に示すように、演算処理部８４１は、シート給送部１０、手差し給送部２０、画像形成部３０及び原稿読取装置８２０を駆動制御するＣＰＵ８４１ａと、ＣＰＵ８４１ａを動作させるための各種プログラムとＣＰＵ８４１ａが用いる各種情報等を記憶するメモリ８４１ｂと、を備えている。演算処理部８４１は、利用者による操作パネル部８４３への操作に基づいて、シート給送部１０、手差し給送部２０、画像形成部３０及び原稿読取装置８２０の動作を統合して制御し、シートに画像を形成させる。
【００３２】
次に、上述のように構成された複合機８００による画像形成動作（演算処理部８４１による画像形成制御）について説明する。本実施形態においては、原稿自動給送部８２４により給送され、読取装置本体８２２により読み取られた読取原稿の画像を、シート給送部１０により給送されるシートに画像形成部３０が形成する画像形成動作を例にとり説明する。
【００３３】
利用者による操作パネル部８４３の入力部８４７への入力により、画像形成開始信号が発信されると、利用者により原稿自動給送部８２４に載置された読取原稿が原稿読取位置に向けて自動給送され、原稿読取位置で読取装置本体８２２によって画像が読み取られる。
【００３４】
読取装置本体８２２により原稿の画像が読み取られると、読み取られた原稿の画像情報に基づいて、露光装置３２が感光体ドラム７４０Ｙ〜７４０Ｋに向けて、それぞれに対応する複数のレーザ光を照射する。このとき、感光体ドラム７４０Ｙ〜７４０Ｋは、それぞれ、帯電器７４１Ｙ〜７４１Ｋにより予め帯電されており、それぞれに対応するレーザ光が照射されることで感光体ドラム７４０Ｙ〜７４０Ｋ上にそれぞれの静電潜像が形成される。その後、現像装置７４２Ｙ〜７４２Ｋにより感光体ドラム７４０Ｙ〜７４０Ｋ上にそれぞれ形成された静電潜像が現像され、感光体ドラム７４０Ｙ〜７４０Ｋ上に、イエロー（Ｙ）、マゼンタ（Ｍ）、シアン（Ｃ）及びブラック（Ｋ）のトナー像が形成される。感光体ドラム７４０Ｙ〜７４０Ｋ上に形成された各色のトナー像は、一次転写ローラ３６Ｙ〜３６Ｋによって中間転写ベルト３５に重畳転写され、重畳転写されたトナー像（フルカラーのトナー像）は、中間転写ベルト３５に担持された状態でニップ部Ｎまで搬送される。
【００３５】
上述の画像形成動作に並行して、シート積載部１１に積載されたシートが、分離給送部１２によって１枚ずつに分離されながら、ピックアップローラ１５によりシート搬送路２６に給送される。そして、ニップ部Ｎのシート搬送方向上流にあるレジストローラ対４５３で、斜行が補正されると共に、所定の搬送タイミングでニップ部Ｎに搬送される。ニップ部Ｎに搬送されたシートは、二次転写ローラ３７によって中間転写ベルト３５が担持するフルカラーのトナー像が転写される。
【００３６】
トナー像が転写されたシートは、定着部３４で加熱・加圧されることでトナー像が溶融定着され、排出ローラ対４５５により装置外に排出される。装置外に排出されたシートは、排出シート積載部１９に積載される。
【００３７】
なお、シートの両面（第１面及び第２面）に画像を形成する場合には、第１面に画像が形成されたシートを排出ローラ対４５５の代わりに、反転ローラ４５７まで運び、これを逆回転させることにより、シートを両面搬送路１７に搬送し、両面搬送路１７を介して画像形成部３０に再搬送する。そして、第１面と同様に、第２面に画像を形成し、排出ローラ対４５５により装置外に排出する。装置外に排出されたシートは、排出シート積載部１９に積載される。
【００３８】
図４は、相互に隣接するモータを連動させる時間的な期間を示す。
【００３９】
図４（ａ）、図４（ｂ）、図４（ｃ）は、少なくとも加速期間を含む形態を示す。図４（ａ）は加速期間のみを含む形態（期間態様１）であり、図４（ｂ）は加速期間とそれに続く定速期間の一部を含む形態（期間態様２）であり、図４（ｃ）は加速期間とそれに続き定速期間の全部を含む形態（期間態様３）である。
【００４０】
図４（ｄ）、図４（ｆ）、図４（ｇ）は、少なくとも減速期間を含む形態を示す。図４（ｄ）は減速期間のみを含む形態（期間態様４）であり、図４（ｅ）は減速期間とそれに先立つ定速期間の一部を含む形態（期間態様５）であり、図４（ｆ）は減速期間とそれに先立つ定速期間の全部を含む形態（期間態様６）である。
【００４１】
図４（ｇ）は、加速期間、定速期間及び減速期間を含む形態（期間態様７）を示す。
【００４２】
図５は、相互に隣接するモータを連動させる位置的な区間を示す。
【００４３】
区間的な形態としては、シートが相互に隣接する複数のローラ対（つまり、上流側のローラ対及び下流側のローラ対。以下同様）により搬送される区間（ｂ）のみにおいてこれらのローラ対を連動させる形態（区間態様１）、シートが相互に隣接する複数のローラ対により搬送される区間（ｂ）のみならず、シートが単一のローラ対により搬送され且つ区間（ｂ）の上流にある区間（ａ）においても区間（ｂ）においてシートを搬送する複数のローラ対を連動させる形態（区間態様２）、シートが相互に隣接する複数のローラ対により搬送される区間（ｂ）のみならず、シートが単一のローラ対により搬送され且つ区間（ｂ）の下流にある区間（ｃ）においても区間（ｂ）においてシートを搬送する複数のローラ対を連動させる形態（区間態様３）、シートが相互に隣接する複数のローラ対により搬送される区間（ｂ）のみならず、シートが単一のローラ対により搬送され且つ区間（ｂ）の上流にある区間（ａ）とシートが単一のローラ対により搬送され且つ区間（ｂ）の下流にある区間（ｃ）においても区間（ｂ）においてシートを搬送する複数のローラ対を連動させる形態（区間態様４）がある。
【００４４】
図４に示す期間態様と図５に示す区間態様との組み合わせは様々である。
【００４５】
例えば、図５（ａ）の状態で一旦停止し、それから一定速度になるまで加速する間に図５（ｂ）、図５（ｃ）の状態になるのであれば、停止に関しては、複数のローラを連動させる必要はない。しかし、一部の例外を除き、期間態様１乃至３又は７の連動をしながら、加速をする。
【００４６】
図５（ａ）の状態で加速を始め、図５（ｂ）の状態に進む前に加速が終了するのであれば、複数のローラ対を連動させる必要がないともいえるが、一定速度に全く変動がないともいえないので、図５（ａ）の状態において、複数のローラ対を連動させておいて、下流側のローラ対を空回りさせておき、図５（ａ）の状態に移ってから暫く連動を続けてもよい。特に、図５（ｃ）の状態（つまり、上流側のローラ対からシートが離れた状態）になるまで連動を続けていてもよい。
【００４７】
図５（ａ）の状態で加速を始め、図５（ａ）の状態から図５（ｂ）の状態に移行してから加速が終了するのであれば、加速を始めてから少なくとも加速が終了するまでの期間において、複数のローラ対を連動させる。そして、加速が終了したのであれば、図５（ｂ）の状態であっても、連動を解除して各ローラ対を独立して駆動しても良いし、そのまま連動を続けてもよい。図５（ｂ）の状態から図５（ｃ）の状態（つまり、上流側のローラ対からシートが離れた状態）に進んだことを確認したならば、連動を解除して各ローラ対を独立して駆動してもよい。
【００４８】
図５（ａ）の状態で加速を始め、図５（ｂ）の状態を経て、図５（ｃ）の状態（つまり、上流側のローラ対からシートが離れた状態）において加速が終了するのであれば、加速を始めてから少なくとも加速が終了するまでの期間において、複数のローラ対を連動させる。そして、図５（ｃ）の状態において加速が終了したのであれば、連動を解除して各ローラ対を独立して駆動しても良いし、そのまま連動を続けてもよい。図５（ｂ）の状態から図５（ｃ）の状態に進んだことを確認したならば、連動を解除して各ローラを独立して駆動してもよい。
【００４９】
なお、この場合に限らず、図５（ｂ）の状態から図５（ｃ）の状態に変化することは、上流側のローラ対の出口付近に配設したフォトカプラであって、シートの有無を検出するものからの検出信号により検出することができるし、上流側のローラ対にシートが挟まっているか否かに基づいて検出することもできる。
【００５０】
また、例えば、図５（ａ）の状態を経て図５（ｂ）の状態で一旦停止し、それから一定速度になるまで加速する間に図５（ｃ）の状態になるのであれば、期間態様４乃至７をとりながら停止する。そして、期間態様１乃至３又は７を取りながら、加速をする。
【００５１】
まず、停止のための減速についての説明をする。
【００５２】
図５（ａ）の状態では一定速度でシートを搬送し、図５（ｂ）の状態に移行してから減速を始め、図５（ｂ）の状態において（つまり、図５（ｃ）の状態に移行する前に）停止するのであれば、少なくとも減速をしている期間において上流側のローラ対と下流側のローラ対を連動させる。開始時点を早め、図５（ａ）の状態から状態２（ｂ）の状態に移行した時点で連動を開始し、シートが停止するまで連動を維持してもよい。更に、開始時点を早め、図５（ａ）の状態において連動を開始し、シートが停止するまで連動を維持してもよい。
【００５３】
図５（ａ）の状態で減速を始め、図５（ｂ）の状態において（つまり、図５（ｃ）の状態に移行する前に）停止するのであれば、減速をしている期間のみにおいて上流側のローラ対と下流側のローラ対を連動させる。開始時点を早め、図５（ａ）の状態から状態２（ｂ）の状態に移行した時点で連動を開始し、シートが停止するまで連動を維持してもよい。更に、開始時点を早め、図５（ａ）の状態において連動を開始し、シートが停止するまで連動を維持してもよい。
【００５４】
次に、加速についての説明をする。
【００５５】
図５（ｂ）の状態で加速を始め、図５（ｂ）の状態において（つまり、図５（ｃ）の状態に進む前に）加速が終了するのであれば、加速を開始する時から複数のローラ対を連動させる。そして、加速が終了した時点て連動を終了させてもよいし、図５（ｃ）の状態になった時点（つまり、上流側のローラ対からシートが離れた時点）で連動を終了させる。
【００５６】
また、図５（ｂ）の状態で加速を始め、図５（ｂ）の状態から図５（ｃ）の状態に移行してから加速が終了するのであれば、加速を開始する時から複数のローラ対を連動させる。そして、図５（ｂ）の状態から図５（ｃ）の状態に移行してからも連動を継続して、加速が終了した時点に連動を解除してもよいが、図５（ｂ）の状態から図５（ｃ）の状態に移行した時点で連動を終了してもよい。
【００５７】
また、例えば、図５（ａ）の状態及び図５（ｂ）の状態を経て図５（ｃ）の状態で一旦停止し、それから一定速度になるまで加速するのであれば、期間態様４乃至７をとりながら停止する。加速に関しては複数のローラ対を連動させる必要はない。
【００５８】
図５（ｃ）の状態に入ってから減速を始めるのであれば、上流のローラ対と下流のローラ対を連動させる必要はない。
【００５９】
図５（ａ）の状態を経て、図５（ｂ）の状態に入ってから減速を始め、図５（ｃ）の状態で停止するのであれば、図５（ｂ）の状態に入ってから減速を開始する時から連動を開始し、その連動をシートが停止するまで継続すればよい。しかし、図５（ａ）の状態から図５（ｂ）の状態に入ってから連動を開始してもよい。更には、図５（ａ）の状態にあるときに連動を開始してもよい。
【００６０】
図５（ａ）の状態にあるときに減速を開始し、図５（ｂ）の状態を経て、図５（ｃ）の状態においてシートが停止するのであれば、図５（ａ）の状態において減速を開始する時に連動を開始し、図５（ｂ）の状態を経て、図５（ｃ）の状態においてシートが停止するまで連動を継続すればよい。
【００６１】
また、図５（ａ）の状態にあるとき減速を始め、図５（ｂ）の状態に至って、停止するのであれば、図５（ａ）の状態にあり遅くとも減速を始める時から上流側のローラ対を駆動するモータの制御信号で下流側のローラ対を駆動する制御信号で制御することにより、これらを連動させる。
【００６２】
［第２の実施の形態］
図１０を参照すると、この場合、図５（ａ）の状態にあり遅くとも減速を始めるときから、上流側スイッチ５１５−（ｎ−１）のみならず現位置スイッチ５１５−ｎも上流側ＰＩＤコントローラ５１３−（ｎ−１）から出力される制御信号を選択するように制御する。
【００６３】
図５（ａ）の状態にあるときに減速を始め、図５（ｂ）の状態を経て図５（ｃ）の状態に至って、停止するのであれば、図５（ａ）の状態にあり遅くとも減速を始める時から上流側のローラ対を駆動するモータの制御信号で下流側のローラ対を駆動する制御信号で制御することにより、これらを連動させる。
【００６４】
図１０を参照すると、この場合、図５（ａ）の状態にあり遅くとも減速を始める時から、上流側スイッチ５１５−（ｎ−１）のみならず現位置スイッチ５１５−ｎも上流側ＰＩＤコントローラ５１５−（ｎ−１）から出力される制御信号を選択するように制御する。
【００６５】
また、図５（ｂ）の状態にあるとき減速を始め、図５（ｃ）の状態に至って、停止するのであれば、図５（ｂ）の状態にあり遅くとも減速を始める時から上流側のローラ対を駆動するモータの制御信号で下流側のローラ対を駆動する制御信号で制御することにより、これらを連動させる。
【００６６】
図１０を参照すると、この場合、図５（ｂ）の状態にあり遅くとも減速を始めるときから、上流側スイッチ５１５−（ｎ−１）のみならず源流スイッチ５１５−ｎも上流側ＰＩＤコントローラ５１３−（ｎ−１）から出力される制御信号を選択するように制御する。
【００６７】
図５（ａ）の状態で止まっている時から加速を始め、それから減速して図５（ｂ）の状態で停止するのであれば、上流側のローラ対を駆動するモータの制御信号で下流側のローラ対を駆動する制御信号で制御することにより、これらを連動させてもよい。
【００６８】
図１０を参照すると、この場合、図５（ａ）の状態にあるときから、上流側スイッチ５１５−（ｎ−１）のみならず現位置スイッチ５１５−ｎも上流側ＰＩＤコントローラ５１５−（ｎ−１）から出力される制御信号を選択するように制御する。
【００６９】
図５（ａ）の状態で止まっている時から加速を始め、それから減速して図５（ｂ）の状態で停止するのであれば、下流側のローラ対を駆動するモータの制御信号で上流側のローラ対を駆動する制御信号で制御することにより、これらを連動させてもよい。
【００７０】
図１０を参照すると、この場合、図５（ａ）の状態にあるときから、上流側スイッチ５１５−（ｎ−１）のみならず現位置スイッチ５１５−ｎも上流側ＰＩＤコントローラ５１５−（ｎ−１）から出力される制御信号を選択するように制御する。
【００７１】
図５（ｂ）の状態で止まっている時から加速を始め、それから減速して図５（ｃ）の状態で停止するのであれば、上流側のローラ対を駆動するモータの制御信号で下流側のローラ対を駆動する制御信号で制御することにより、これらを連動させてもよい。
【００７２】
図１０を参照すると、この場合、図５（ａ）の状態にあるときから、上流側スイッチ５１５−（ｎ−１）のみならず現位置スイッチ５１５−ｎも上流側ＰＩＤコントローラ５１５−（ｎ−１）から出力される制御信号を選択するように制御する。
【００７３】
図５（ｂ）の状態で止まっている時から加速を始め、それから減速して図５（ｃ）の状態で停止するのであれば、下流側のローラ対を駆動するモータの制御信号で上流側のローラ対を駆動する制御信号で制御することにより、これらを連動させてもよい。
【００７４】
図１０を参照すると、この場合、図５（ａ）の状態にあるときから、上流側スイッチ５１５−（ｎ−１）のみならず現位置スイッチ５１５−ｎも上流側ＰＩＤコントローラ５１５−（ｎ−１）から出力される制御信号を選択するように制御する。
【００７５】
図５（ａ）の状態から図５（ｂ）の状態を経て図５（ｃ）の状態に至って、停止するのであれば、上流側のローラ対を駆動するモータの制御信号で下流側のローラ対を駆動する制御信号で制御することにより、これらを連動させてもよい。
【００７６】
図１０を参照すると、この場合、図５（ａ）の状態にあるときから、上流側スイッチ５１５−（ｎ−１）のみならず現位置スイッチ５１５−ｎも上流側ＰＩＤコントローラ５１５−（ｎ−１）から出力される制御信号を選択するように制御する。
【００７７】
図５（ａ）の状態から図５（ｂ）の状態を経て図５（ｃ）の状態に至って、停止するのであれば、下流側のローラ対を駆動するモータの制御信号で上流側のローラ対を駆動する制御信号で制御することにより、これらを連動させてもよい。
【００７８】
図１０を参照すると、この場合、図５（ａ）の状態にあるときから、下流側スイッチ５１５−（ｎ＋１）のみならず現位置スイッチ５１５−ｎも下流側ＰＩＤコントローラ５１５−（ｎ＋１）から出力される制御信号を選択するように制御する。
【００７９】
図５（ａ）の状態で止まっている時から加速を始め、図５（ｂ）の状態で定速になり、その後、図５（ｃ）の状態に至るならば、下流側のローラ対を駆動するモータの制御信号で上流側のローラ対を駆動する制御信号で制御することにより、これらを連動させ、図５（ｃ）の状態に移った時に連動を解除して、上流側のローラ対を停止させる。
【００８０】
図１０を参照すると、この場合、図５（ａ）の状態にあるときから、下流側スイッチ５１５−（ｎ＋１）のみならず現位置スイッチ５１５−ｎも下流側ＰＩＤコントローラ５１５−（ｎ＋１）から出力される制御信号を選択するように制御する。
【００８１】
図５（ａ）の状態で止まっている時から加速を始め、図５（ｂ）を経て、図５（ｃ）の状態で定速になるならば、下流側のローラ対を駆動するモータの制御信号で上流側のローラ対を駆動する制御信号で制御することにより、これらを連動させ、図５（ｃ）の状態に移った時に連動を解除して、上流側のローラ対を停止させる。
【００８２】
図１０を参照すると、この場合、図５（ａ）の状態にあるときから、下流側スイッチ５１５−（ｎ＋１）のみならず現位置スイッチ５１５−ｎも下流側ＰＩＤコントローラ５１５−（ｎ＋１）から出力される制御信号を選択するように制御する。
【００８３】
図５（ｂ）の状態で止まっている時から加速を始め、図５（ｃ）の状態で定速になるならば、下流側のローラ対を駆動するモータの制御信号で上流側のローラ対を駆動する制御信号で制御することにより、これらを連動させ、図５（ｃ）の状態に移った時に連動を解除して、上流側のローラ対を停止させる。
【００８４】
図１０を参照すると、この場合、図５（ａ）の状態にあるときから、下流側スイッチ５１５−（ｎ＋１）のみならず現位置スイッチ５１５−ｎも下流側ＰＩＤコントローラ５１５−（ｎ＋１）から出力される制御信号を選択するように制御する。
【００８５】
図６を参照すると、複合機内部において記録媒体としてのシートを搬送するための経路には、搬送ローラ対４５１、レジストローラ対４５３、排出ローラ対４５５、反転ローラ対４５７、上側第１ＡＤＵローラ対４５９、上側第２ＡＤＵローラ対４６１、上側第３ＡＤＵローラ対４６３及び下側ＡＤＵローラ対４６５が備わる。
【００８６】
図７を参照すると、第１モータ（搬送モータ）５０５−１が搬送ローラ対４５１を駆動し、第２モータ（レジストモータ）５０５−２がレジストローラ対４５３を駆動し、第３モータ（排出モータ）５０５−３が排出ローラ対４５５を駆動し、第４モータ（反転モータ）５０５−４が反転ローラ対４５７を駆動し、第５モータ（上側ＡＤＵモータ）５０５−５が上側第一ＡＤＵローラ対４５９、上側第二ＡＤＵローラ対４６１及び上側第三ＡＤＵローラ対４６３を駆動し、第６モータ（下側ＡＤＵモータ）５０５−６が下側ＡＤＵローラ対４６５を駆動する。
【００８７】
搬送ローラ４５１は、シート給送部１０の分離給送部１２から送られてきたシート、手差し給送部２０の分離給装部２２から送られてきたシート又は両面搬送路１７から送られてきたシートをレジストローラ４５３に向けて搬送する。
【００８８】
レジストローラ４５３は、送られてきたシートを二次転写ローラ３７と駆動ローラ３９ａとの間に形成されたニップ部に向けて搬送する。
【００８９】
排紙ローラ対４５５は、分岐爪４７１が排紙側に倒れているときに、ニップ部と定着部３４から送られてきたシートを排出シート積載部１９に向けて搬送する。
【００９０】
両面印刷の場合、反転ローラ対４５７は、分岐爪４７１が両面印刷側に倒れていて、分岐爪４７３が正転側に倒れているときに、ニップ部と定着部３４から送られてきたシートを受けてから停止させ、それから、分岐爪４７３が反転側に倒れたならば、シートを上側第１ＡＤＵローラ対４５９に向けて搬送する。
【００９１】
両面印刷の場合、分岐爪４７５は両面印刷側に倒れているが、上側第１ＡＤＵローラ対４５９は、送られてきたシートを上側第２ＡＤＵローラ対４６１に向けて搬送する。
【００９２】
上側第２ＡＤＵローラ対４６１は、送られてきたシートを下側ＡＤＵローラ対４６５に向けて搬送する。
【００９３】
下側ＡＤＵローラ対４６５は、送られてきたシートを搬送ローラ４５１に向けて搬送する。
【００９４】
上側ＡＤＵセンサ４８１は、上側第１ＡＤＵローラ対４５９と上側第２ＡＤＵローラ対４６１の間に配設され、ここをシートが通過することを検出するが、特に、上側第２ＡＤＵローラ対４６１の僅か上流に配設され、シートが上側第２ＡＤＵローラ対４６１に到達しようとしていることを検出する。
【００９５】
下側ＡＤＵセンサ４８３は、上側第２ＡＤＵローラ対４６１と下側ＡＤＵローラ対４６５の間に配設され、ここをシートが通過することを検出するが、特に、下側ＡＤＵローラ対４６５の僅か上流に配設され、シートが下側ＡＤＵローラ対４６１により搬送されていることと、それが終了しようとしていることを検出する。
【００９６】
レジストローラ対４５３は、先行シートが二次転写ローラ３７と駆動ローラ３９ａとの間に形成されたニップ部に存在する期間において、後行シートを一時待機させ、それから、中間転写ベルト３５に転写されている画像がニップ部において後行シートの正確な位置に転写されるようなタイミングで、後行シートをニップ部に向けて搬送する。
【００９７】
また、例えば特許文献２に記載されているように、搬送ローラ対４５１とレジストローラ対４５３が所定の制御の下で連動することにより、シートの斜行が補正される。
【００９８】
両面印刷をする場合、反転ローラ対４５７までシートが到達したならば、反転ローラ対４５７は、一旦停止し、その後、反転ローラ４５７は、逆方向にシートを送り出す。送り出されたシートは、上側第１ＡＤＵローラ対４５９まで到達し、更に、上側第２ＡＤＵローラ対４６１に向けて搬送される。
【００９９】
シートが反転ローラ４５７により逆方向に加速されている最中に上側第１ＡＤＵローラ対４５９まで到達するならば、反転ローラ４５７と上側第１ＡＤＵローラ対４５９の双方によりシートを加速する状態に入ることになる。これに対して、本発明を適用することが可能である。つまり、遅くとも反転ローラ４５７がシートを逆方向に加速することを始める時に始まり早くとも加速が定速に変わる時に終了する期間において、反転ローラ４５７を駆動する反転モータ５０５−４を制御するための制御信号により、反転ローラ４５７を駆動する反転モータ５０５−４及び上側第１ＡＤＵローラ対４５９を駆動するＡＤＵＨモータ５０５−５の双方を制御することが可能である。又は、遅くとも反転ローラ４５７がシートを逆方向に加速することを始める時に始まり早くとも加速が定速に変わる時に終了する期間において、上側第１ＡＤＵローラ対４５９を駆動するＡＤＵＨモータ５０５−５を制御するための制御信号により、反転ローラ４５７を駆動する反転モータ５０５−４及び上側第１ＡＤＵローラ対４５９を駆動するＡＤＵＨモータ５０５−５の双方を制御することが可能である。こうすることにより、反転ローラ対４５７、上側第１ＡＤＵローラ対４５９及び上側第２ＡＤＵローラ対４６１が同様に加速することになるので、これらの３つのローラ対により搬送されるシートにダメージが生じることを避けることができる。
【０１００】
ここで、どちらの制御信号を用いる場合であっても、ＰＩＤ制御における各時刻における目標回転速度は同様なものとする。但し、反転ローラ４５７を駆動する反転モータ５０５−４を制御するための制御信号により制御をするならば、シートが更に進むときに制御信号を上側第１ＡＤＵローラ対４５９を駆動するＡＤＵＨモータ５０５−５を制御するための制御信号に切り替える必要性が生じるのに対して、上側第１ＡＤＵローラ対４５９を駆動するＡＤＵＨモータ５０５−５を制御するための制御信号により制御をするならば、シートが更に進むときに制御信号を切り替える必要性が生じない。
【０１０１】
下側ＡＤＵセンサ４８３により先行シートが検出されている期間に、上側ＡＤＵセンサ４８１により後行シートが検出され、先行シートに後行シートが追い付きそうな状況になっていることが判明したならば、これを避けるためには、上側第１ＡＤＵローラ対４５９及び上側第２ＡＤＵローラ対４６１が停止するまで、上側第２ＡＤＵローラ対４６１を減速させる。その後、下側ＡＤＵセンサ４８３による先行シートの検出が終了したならば、上側第１ＡＤＵローラ対４５９及び上側第２ＡＤＵローラ対４６１の加速を始める。
【０１０２】
シートの長さによっては、この加速、減速をする期間において、シートは、上側第１ＡＤＵローラ対４５９及び上側第２ＡＤＵローラ対４６１の他に反転ローラ対４５７によっても搬送されている。このような場合に、本発明を適用することが可能である。つまり、下側ＡＤＵセンサ４８３により先行シートが検出されている期間に、上側ＡＤＵセンサ４８１により後行シートが検出され、先行シートに後行シートが追い付きそうな状況になっていることが判明したならば、それまではＡＤＵＨモータ５０５−５から独立して制御されていた反転モータ５０５−４をＡＤＵＨモータ５０５−５を制御するための制御信号により制御するようにして、その後直ちにＡＤＵＨモータ５０５−５を制御するための制御信号によりＡＤＵＨモータ５０５−５及び反転モータ５０５−４の双方を停止するまで減速する。こうすることにより、反転ローラ対４５７、上側第１ＡＤＵローラ対４５９及び上側第２ＡＤＵローラ対４６１が同様に減速することになるので、これらの３つのローラ対により搬送される後行シートにダメージが生じることを避けることができる。
【０１０３】
その後、下側ＡＤＵセンサ４８３による先行シートの検出が終了したならば、連動状態を維持したまま反転ローラ対４５７、上側第１ＡＤＵローラ対４５９及び上側第２ＡＤＵローラ対４６１の加速を始める。連動は、早くても加速から定速に移った時、又は、反転ローラ４５７からシートが離れた時に終了する。こうすることにより、反転ローラ対４５７、上側第１ＡＤＵローラ対４５９及び上側第２ＡＤＵローラ対４６１が同様に加速することになるので、これらの３つのローラ対により搬送される後行シートにダメージが生じることを避けることができる。
【０１０４】
また、下側ＡＤＵセンサ４８３により先行シートが検出されている期間に、上側ＡＤＵセンサ４８１により後行シートが検出され、先行シートに後行シートが追い付きそうな状況になるか否かに関係なく、前もって反転モータ５０５−４とＡＤＵＨモータ５０５−５を連動させておいてもよい。特に、反転モータ５０５−４を停止状態から加速状態に移す時から反転モータ５０５−４とＡＤＵＨモータ５０５−５を連動させておいてもよい。
【０１０５】
また、反転モータ５０５−４とＡＤＵＨモータ５０５−５を減速させている期間に下側ＡＤＵセンサ４８３による先行シートの検出が終了するのであれば、反転モータ５０５−４とＡＤＵＨモータ５０５−５を停止させる前に、加速してもよい。
【０１０６】
上述した事項を第４モータ（反転モータ）５０５−４に着目して説明すると、反転ローラ対４５７が分岐爪４７１から送られてきたシートを受け止めから停止させるまでの期間においては、第４モータ（反転モータ）５０５−４を、これに対応した制御部（後述する第４モータ制御部５０３−４）により制御する。その後、シートを上側第１ＡＤＵローラ対４５９に向けて逆方向に送出することを開始してからシートが反転ローラ対４５７から離れるまでの期間においては、第４モータ（反転モータ）５０５−４を、下流側の制御部（後述する第５モータ制御部５０３−５）により制御する。そして、シートが反転ローラ対４５７から離れたならば、第４モータ（反転モータ）５０５−４の下流側の制御部（後述する第５モータ制御部５０３−５）による制御を終了し、第４モータ（反転モータ）５０５−４を停止させる。
【０１０７】
図７は、現位置のモータを制御するための制御信号で現位置のモータと下流側のモータを制御する場合の回転速度の時間的変化を示すグラフである。静止から定速に至るまでの双方のモータの挙動は揃う。従って、現位置のモータにより駆動されるローラ対と下流側のモータにより駆動されるローラ対の双方により同一のシートが搬送されても、そのシートが両者間で引っ張られたり、両者間で皺寄せされたりすることを避けることができる。
【０１０８】
［第３の実施の形態］
図８は、搬送モータ系列を制御するための制御装置とそれに接続されたモータ系列を示す。
【０１０９】
ここで、第１モータ５０５−１乃至第６モータ５０５−６は、全て、同一の特性を有するＤＣブラシレスモータであるので、同一のＰＷＭ信号により駆動されれば、同様な振る舞いで回転をする。
【０１１０】
制御装置は、搬送モータ系列全体制御部５０１と、これからの出力信号に基づいて、モータ系列を構成する第１モータ５０５−１乃至第６モータ５０５−６をそれぞれ制御する第１モータ制御部５０３−１乃至第６制御モータ制御部５０３−６を含む。
【０１１１】
第ｎモータ制御部５０３−ｎ（ここで、ｎは、１乃至６。以下同様）は、第ｎモータに駆動用のＰＷＭ信号を出力し、また、第ｎモータから回転速度を検出するための信号を入力する。
【０１１２】
第ｎモータ制御部５０３−ｎは、搬送モータ系列全体制御部５０１から、第ｎモータ目標回転速度と第ｎモータ制御信号選択信号を入力する。また、第ｎモータ制御部５０３−ｎは、第（ｎ−１）モータ制御部５０３−（ｎ−１）との間で双方的に制御信号を入出力することができ、第（ｎ＋１）モータ制御部５０３−（ｎ＋１）との間でも双方的に制御信号を入出力することができる。ここで、ｎが６である場合は、（ｎ＋１）は１であり、ｎが１である場合は、（ｎ−１）は６である。
【０１１３】
第ｎモータ制御部５０３−ｎは、第ｎモータ制御信号選択信号により、第ｎモータを制御するための制御信号、第（ｎ−１）モータを制御するための制御信号又は第（ｎ＋１）モータを制御するための制御信号を選択して出力することができる。これにより、例えば、第（ｎ−１）モータを制御するための信号により第（ｎ−１）モータと第ｎモータを連動させることが可能となり、第（ｎ＋１）モータを制御するための信号により第（ｎ＋１）モータと第ｎモータを連動させることが可能となる。
【０１１４】
図９は、図８に示す搬送モータ系列から循環的に見て連続するように任意に選択された３つのモータ（上流側モータ５０５−（ｎ−１）、現位置モータ５０５−ｎ、下流側モータ５０５−（ｎ＋１））とそれらにそれぞれ対応する３つのモータ制御部（上流側モータ制御部５０３−（ｎ−１）、現位置モータ制御部５０５−ｎ、下流側モータ制御部５０５−（ｎ＋１））を示す。例えば、上流側モータ５０５−（ｎ−１）、現位置モータ５０５−ｎ、下流側モータ５０５−（ｎ＋１）は、第１乃至第３のモータ５０５−１乃至５０５−３であり、上流側モータ制御部５０３−（ｎ−１）、現位置モータ制御部５０５−ｎ、下流側モータ制御部５０５−（ｎ＋１）は、第１乃至第３のモータ制御部５０３−１乃至５０３−３である。
【０１１５】
図１０は、図９に示す上流側モータ制御部５０３−（ｎ−１）、現位置モータ制御部５０５−ｎ、下流側モータ制御部５０５−（ｎ＋１）の詳細とそれらの接続関係を示す。
【０１１６】
図１０を参照すると、現位置モータ制御部５０３−ｎは、現位置減算器５１１−ｎ、現位置ＰＩＤコントローラ５１３−ｎ、現位置スイッチ５１５−ｎ、現位置ＰＷＭ信号生成部５１７−ｎ、現位置駆動回路５１９−ｎ、現位置速度検出部５２３−ｎを含む。
【０１１７】
同様に、上流側モータ制御部５０３−（ｎ−１）は、上流側減算器５１１−（ｎ−１）、上流側ＰＩＤコントローラ５１３−（ｎ−１）、上流側スイッチ５１５−（ｎ−１）、上流側ＰＷＭ信号生成部５１７−（ｎ−１）、上流側駆動回路５１９−（ｎ−１）、上流側速度検出部５２３−（ｎ−１）を含む。また、下流側モータ制御部５０３−（ｎ＋１）は、下流側減算器５１１−（ｎ＋１）、下流側ＰＩＤコントローラ５１３−（ｎ＋１）、下流側スイッチ５１５−（ｎ＋１）、下流側ＰＷＭ信号生成部５１７−（ｎ＋１）、下流側駆動回路５１９−（ｎ＋１）、下流側速度検出部５２３−（ｎ＋１）を含む。
【０１１８】
次に、現位置モータ制御部５０３−ｎ、上流モータ制御部５０３−（ｎ−１）、下流モータ制御部５０３−（ｎ＋１）を代表して、現位置モータ制御部５０３−ｎの説明をする。
【０１１９】
現位置減算器５１１−ｎは、現位置モータ目標回転速度から現位置モータ検出回転速度を減じることにより現位置モータ回転偏差を出力する。
【０１２０】
現位置ＰＩＤコントローラ５１３−ｎは、現位置モータ回転偏差に基づいてＰＩＤ制御のための演算をして、演算結果をＰＷＭ  ＤＵＴＹを指示するための現位置モータ制御信号として出力する。但し、現位置モータ制御信号は、現位置モータを制御するために用いられる場合もあるし、用いられない場合もある。
【０１２１】
現位置スイッチ５１５−ｎは、現位置スイッチ切替信号に基づいて、現位置ＰＩＤコントローラ５１３−ｎから出力される現位置モータ制御信号、上流ＰＩＤコントローラ５１３−（ｎ−１）から出力される上流側モータ制御信号及び下流ＰＩＤコントローラ５１３−（ｎ＋１）から出力される下流側モータ制御信号の何れかを選択して出力する。
【０１２２】
現位置ＰＷＭ信号生成部５１７−ｎは、現位置スイッチ５１５−ｎから出力されたモータ制御信号（ＰＷＭ  ＤＵＴＹの指定）に基づいて、ＰＷＭ信号を生成する。
【０１２３】
現位置駆動回路５１９−ｎは、現位置ＰＷＭ信号生成部５１７−ｎから出力されたＰＷＭ信号に基づいて現位置モータ５０５−ｎを駆動する。
【０１２４】
現位置速度検出部５２３−ｎは、現位置モータ５０５−ｎの速度を検出して、検出結果を現位置モータ検出回転速度として出力する。
【０１２５】
［第４の実施の形態］
図１１は、第１乃至第６のモータを制御するための制御方法の全体を示すフローチャートである。図１１は、第１モータの制御Ｓ６０１−１乃至第６モータの制御Ｓ６０１−６を同時に実行することを示す。但し、外部から見て同時に実行しているように見えればよく、時分割処理をしていてもよい。また、制御は、目標回転速度で回転させることのみならず停止させることも含む。
【０１２６】
図１２は、第ｎモータの制御Ｓ６０１−ｎの詳細を示す。まず、速度検出部５２３−ｎが第ｎモータの実際の回転速度を検出する（ステップＳ６０３−ｎ）。
【０１２７】
次に、搬送モータ系列全体制御部５０１から第ｎモータ目標回転速度を入力する（ステップＳ６０５−ｎ）。
【０１２８】
次に、減算器５１１−ｎとＰＩＤコントローラ５１３−ｎは、第ｎモータ目標回転速度と第ｎモータ検出回転速度に基づいて第ｎモータ制御信号（ＰＷＭ  ＤＵＴＹ（ｎ））を生成する（ステップＳ６０７−ｎ）。但し、ここで生成された第ｎ制御信号は、第ｎモータを制御するために利用される場合もあるし、そうでない場合もある。また、ここで生成された第ｎ制御信号は、第（ｎ−１）モータを制御するために利用される場合もあるし、第（ｎ＋１）モータを制御するために利用される場合もある。
【０１２９】
次に、搬送モータ系列全体制御部５０１から入力した第ｎモータ制御信号選択信号がどのモータに対応した制御信号を選択することを示しているのかを判断する（ステップＳ６０９−ｎ）。
【０１３０】
第ｎモータ制御信号選択信号が上流側モータに対応した制御信号を選択することを示しているならば、上流側モータである第（ｎ−１）モータに対応した制御信号に基づいて、第ｎモータ用のＰＷＭ信号を生成して（ステップＳ６１１−ｎ）、ステップＳ６１７−ｎに進む。
【０１３１】
第ｎモータ制御信号選択信号が現位置モータに対応した制御信号を選択することを示しているならば、現位置モータである第ｎモータに対応した制御信号に基づいて、第ｎモータ用のＰＷＭ信号を生成して（ステップＳ６１３−ｎ）、ステップＳ６１７−ｎに進む。
【０１３２】
第ｎモータ制御信号選択信号が下流側モータに対応した制御信号を選択することを示しているならば、下流側モータである第（ｎ＋１）モータに対応した制御信号に基づいて、第ｎモータ用のＰＷＭ信号を生成して（ステップＳ６１５−ｎ）、ステップＳ６１７−ｎに進む。
【０１３３】
ステップＳ６１７−ｎでは、ステップＳ６１１−ｎ、ステップＳ６１３−ｎ又はステップＳ６１５−ｎで生成したＰＷＭ信号により現位置モータである第ｎモータを駆動する。
【０１３４】
そして、ステップＳ６０３−ｎに戻り、上記の動作を繰り返す。
【０１３５】
なお、上記のモータ制御装置は、ハードウェア、ソフトウェア又はこれらの組合わせにより実現することができる。また、上記のモータ制御装置により行なわれるモータ制御方法も、ハードウェア、ソフトウェア又はこれらに組合わせにより実現することができる。ここで、ソフトウェアによって実現されるとは、コンピュータがプログラムを読み込んで実行することにより実現されることを意味する。
【０１３６】
プログラムは、様々なタイプの非一時的なコンピュータ可読媒体(non-transitory computer readable medium)を用いて格納され、コンピュータに供給することができる。非一時的なコンピュータ可読媒体は、様々なタイプの実体のある記録媒体(tangible storage medium)を含む。非一時的なコンピュータ可読媒体の例は、磁気記録媒体（例えば、フレキシブルディスク、磁気テープ、ハードディスクドライブ）、光磁気記録媒体（例えば、光磁気ディスク）、ＣＤ−ＲＯＭ(Read Only Memory)、ＣＤ−Ｒ、ＣＤ−Ｒ／Ｗ、半導体メモリ（例えば、マスクＲＯＭ、ＰＲＯＭ(Programmable ROM)、ＥＰＲＯＭ(Erasable PROM)、フラッシュＲＯＭ、ＲＡＭ(random access memory)）を含む。また、プログラムは、様々なタイプの一時的なコンピュータ可読媒体(transitory computer readable medium)によってコンピュータに供給されてもよい。一時的なコンピュータ可読媒体の例は、電気信号、光信号、及び電磁波を含む。一時的なコンピュータ可読媒体は、電線及び光ファイバ等の有線通信路、又は無線通信路を介して、プログラムをコンピュータに供給できる。
【産業上の利用可能性】
【０１３７】
本発明は、複数のモータを制御するために利用することができる。
【符号の説明】
【０１３８】
５０１  搬送モータ系列全体制御部
５０３−１乃至５０３−６  第１乃至第６モータ制御部
５０５−１乃至５０５−６  第１乃至第６モータ
４５１  搬送ローラ対
４５３  レジストローラ対
４５５  搬出ローラ対
４５７  反転ローラ対
４５９  上側第１ＡＤＵローラ対
４６１  上側第２ＡＤＵローラ対
４６３  上側第３ＡＤＵローラ対
４６５  下側ＡＤＵローラ対
５０５−ｎ  現位置モータ
５１１−ｎ  現位置減算器
５１３−ｎ  現位置ＰＩＤコントローラ
５１５−ｎ  現位置スイッチ
５１７−ｎ  現位置ＰＷＭ信号生成部
５１９−ｎ  現位置駆動回路
５２３−ｎ  現位置速度検出部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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