(57)【要約】【課題】物品搬送装置と作業者とが共通して利用する物品の移載箇所に対して、物品搬送装置の作動状態に応じて作業者のアクセスを適切に制限すると共に、制限されることを適切に作業者に報知する。【解決手段】収納部から物品を受け取る受け取り工程Ｔ１、入出庫部に移動する移動工程Ｔ２、入出庫部に物品を引き渡す引き渡し工程Ｔ３を行って物品を搬送する物品搬送装置の制御装置は、移動工程Ｔ２における移動量が設定量以上の場合には、受け取り工程Ｔ１の完了に応じて報知部ＬＡＭＰ１に禁止予告情報を報知させ、移動量が設定量未満の場合には、受け取り工程Ｔ１の開始に応じて報知部ＬＡＭＰ１に禁止予告情報を報知させ、移動量が何れの場合も、入出庫部への物品搬送装置の到着に応じて報知部ＬＡＭＰ１に禁止情報を報知させると共に検知部ＬＣ１の検知モードを監視モードに設定する。【選択図】図８
2019112217.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
物品を収納する収納部を複数備えた物品収納棚と、
前記物品収納棚に沿って設定された移動経路に沿って移動して前記物品を搬送する物品搬送装置と、
前記物品収納棚及び前記移動経路が設けられた保管用空間と、
作業者が作業するための空間であり、仕切壁により前記保管用空間とは区切られて設けられた作業用空間と、
前記作業用空間に連通する連通部を有して、前記保管用空間と前記作業用空間との間に設けられて前記物品の受け渡しが行われる入出庫部と、
前記作業用空間から前記連通部を通って前記入出庫部へ進入する検知対象物を検知可能な検知部と、
前記作業用空間から前記入出庫部へ前記検知対象物が進入することを許容するか否かの情報を前記作業者に報知する報知部と、
前記物品搬送装置、前記検知部、及び前記報知部を制御する制御装置と、を備え、
前記制御装置は、前記検知部の検知モードを、前記検知対象物を検知可能な監視モードと前記検知対象物を検知しない非監視モードとに切り換えると共に、前記報知部に、前記作業用空間から前記入出庫部への前記検知対象物の進入を禁止する禁止状態であることを示す禁止情報、及び前記禁止状態となることを予告する禁止予告情報を報知させるものであり、
前記物品搬送装置は、前記収納部から前記物品を受け取る受け取り工程、前記収納部から前記入出庫部に移動する移動工程、前記入出庫部に前記物品を引き渡す引き渡し工程を行って前記物品を搬送するものであり、
前記制御装置は、前記監視モードの前記検知部により前記検知対象物を検知した場合には、前記引き渡し工程の実行を禁止するように前記物品搬送装置を制御し、
更に、前記制御装置は、搬送対象の前記物品が収納されている前記収納部と前記入出庫部との間を移動する前記物品搬送装置の移動量に基づいて、前記検知部及び前記報知部を制御し、
前記制御装置は、前記移動量が予め規定された設定量以上の場合には、前記受け取り工程の完了に応じて前記報知部に前記禁止予告情報を報知させ、前記入出庫部への前記物品搬送装置の到着に応じて前記報知部に前記禁止情報を報知させると共に前記検知部の検知モードを前記監視モードに設定し、
前記制御装置は、前記移動量が前記設定量未満の場合には、前記受け取り工程の開始に応じて前記報知部に前記禁止予告情報を報知させ、前記入出庫部への前記物品搬送装置の到着に応じて前記報知部に前記禁止情報を報知させると共に前記検知部の検知モードを前記監視モードに設定する、物品搬送設備。
【請求項２】
前記制御装置は、前記物品搬送装置による前記引き渡し工程の完了後、前記報知部による前記禁止情報の報知を終了すると共に前記検知部の検知モードを前記非監視モードに設定する、請求項１に記載の物品搬送設備。
【請求項３】
前記制御装置は、前記報知部に前記禁止情報を報知させた後、予め規定された待機時間の経過後に前記検知部の検知モードを前記監視モードに設定する、請求項１又は２に記載の物品搬送設備。
【請求項４】
前記制御装置は、前記移動工程の完了後、前記引き渡し工程の開始前に、前記報知部に前記禁止情報を報知させる、請求項１から３のいずれか一項に記載の物品搬送設備。
【請求項５】
前記制御装置は、前記移動工程が完了するよりも、予め規定された余裕時間前に、前記報知部に前記禁止予告情報を報知させる、請求項１から３のいずれか一項に記載の物品搬送設備。
【請求項６】
前記検知対象物は、前記入出庫部へ進入する入庫用の前記物品を少なくとも含む、請求項１から５のいずれか一項に記載の物品搬送設備。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、互いに仕切壁により区切られた保管用空間と、作業用空間と、両空間の間に設けられて物品の受け渡しが行われる入出庫部とを有する物品搬送設備に関する。
【背景技術】
【０００２】
特開２０１６−１９６３６１号公報には、物品搬送装置（Ｃ）によって物品（Ｂ）が搬送される搬送用空間（１０Ｎ）と、作業者が作業する作業用空間（１０Ｇ）とが、それぞれ仕切壁（１０Ｗ）を介して設けられ、さらに、搬送用空間（１０Ｎ）と作業用空間（１０Ｇ）とを連通する開口（１０Ｋ）を有した搬出入用移載箇所（２１）が設けられた物品搬送設備が開示されている。尚、背景技術において括弧内に記す符号は参照する文献のものである。開口（１０Ｋ）に隣接した監視領域には、当該監視領域における検出対象物の存否を検出するためにライトカーテン（ＬＣ）が設けられている。物品搬送装置（Ｃ）が搬出入用移載箇所（２１）に対してアクセスしている時には、作業者が搬出入用移載箇所（２１）にアクセスできないように、ライトカーテン（ＬＣ）が有効化される。
【０００３】
例えば、ライトカーテン（ＬＣ）が有効な時に作業者が搬出入用移載箇所（２１）に搬送対象の物品（Ｂ）や身体の一部を進入させると、物品搬送装置（Ｃ）の作動が緊急停止される。ライトカーテン（ＬＣ）は、物品搬送装置（Ｃ）が移動して、搬出入用移載箇所（２１）に対応する搬出入用停止位置に到着した際に有効化される。この際、ライトカーテン（ＬＣ）が有効化されることは、ランプの点灯や消灯、文字や記号による表示、音声などによって作業者に報知することができる。しかし、無効化されていたライトカーテン（ＬＣ）が突然有効化されると、作業者が気づかずに搬出入用移載箇所（２１）に対してアクセスしてしまう可能性がある。この際、物品搬送装置（Ｃ）が緊急停止すると、物品搬送設備の全体の稼働率を低下させるおそれがある。特開２０１６−１９６３６１号公報には、緊急停止からの迅速な復帰を可能とすることが提案されているが、緊急停止に至ることを抑制することについては記載されていない。緊急停止に至ることを抑制するためには、ライトカーテン（ＬＣ）を適切に有効化すると共に、ライトカーテン（ＬＣ）が有効化されることを適切に作業者に報知することが好ましい。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１６−１９６３６１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上記背景に鑑みて、物品搬送装置と作業者とが共通して利用する物品の移載箇所に対して、物品搬送装置の作動状態に応じて作業者のアクセスを適切に制限すると共に、制限されることを適切に作業者に報知することが望まれる。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記に鑑みた物品搬送設備は、１つの態様として、
物品を収納する収納部を複数備えた物品収納棚と、
前記物品収納棚に沿って設定された移動経路に沿って移動して前記物品を搬送する物品搬送装置と、
前記物品収納棚及び前記移動経路が設けられた保管用空間と、
作業者が作業するための空間であり、仕切壁により前記保管用空間とは区切られて設けられた作業用空間と、
前記作業用空間に連通する連通部を有して、前記保管用空間と前記作業用空間との間に設けられて前記物品の受け渡しが行われる入出庫部と、
前記作業用空間から前記連通部を通って前記入出庫部へ進入する検知対象物を検知可能な検知部と、
前記作業用空間から前記入出庫部へ前記検知対象物が進入することを許容するか否かの情報を前記作業者に報知する報知部と、
前記物品搬送装置、前記検知部、及び前記報知部を制御する制御装置と、を備え、
前記制御装置は、前記検知部の検知モードを、前記検知対象物を検知可能な監視モードと前記検知対象物を検知しない非監視モードとに切り換えると共に、前記報知部に、前記作業用空間から前記入出庫部への前記検知対象物の進入を禁止する禁止状態であることを示す禁止情報、及び前記禁止状態となることを予告する禁止予告情報を報知させるものであり、
前記物品搬送装置は、前記収納部から前記物品を受け取る受け取り工程、前記収納部から前記入出庫部に移動する移動工程、前記入出庫部に前記物品を引き渡す引き渡し工程を行って前記物品を搬送するものであり、
前記制御装置は、前記監視モードの前記検知部により前記検知対象物を検知した場合には、前記引き渡し工程の実行を禁止するように前記物品搬送装置を制御し、
更に、前記制御装置は、搬送対象の前記物品が収納されている前記収納部と前記入出庫部との間を移動する前記物品搬送装置の移動量に基づいて、前記検知部及び前記報知部を制御し、
前記制御装置は、前記移動量が予め規定された設定量以上の場合には、前記受け取り工程の完了に応じて前記報知部に前記禁止予告情報を報知させ、前記入出庫部への前記物品搬送装置の到着に応じて前記報知部に前記禁止情報を報知させると共に前記検知部の検知モードを前記監視モードに設定し、
前記制御装置は、前記移動量が前記設定量未満の場合には、前記受け取り工程の開始に応じて前記報知部に前記禁止予告情報を報知させ、前記入出庫部への前記物品搬送装置の到着に応じて前記報知部に前記禁止情報を報知させると共に前記検知部の検知モードを前記監視モードに設定する。
【０００７】
作業用空間から入出庫部への検知対象物の進入を禁止する禁止状態となる前に、禁止状態となることを予告する禁止予告情報を報知するので、作業者は、禁止状態となる前に余裕を持って入出庫部へのアクセスが禁止されることを認識することができる。従って、禁止状態となった後に作業者が入出庫部へアクセスして物品搬送装置の引き渡し工程の実行が禁止されることにより、物品搬送設備の稼働率が低下することを抑制できる。また、移動量が設定量以上の場合には、移動量が設定量未満の場合に比べて、受け取り工程を完了してから入出庫部に対応する位置までの物品搬送装置の移動に要する時間が長くなる。従って、受け取り工程の完了に応じて報知部に禁止予告情報を報知させても、入出庫部への進入が禁止される禁止状態となることを作業者に充分に認知させることができる。一方、移動量が設定量未満の場合には、禁止状態となることを作業者に認知させるための時間を充分に確保できない可能性がある。受け取り工程の開始に応じて報知部に禁止予告情報を報知させることで、禁止状態となることを作業者に認知させるための時間を増やすことができる。このように、本構成によれば、物品搬送装置と作業者とが共通して利用する物品の移載箇所に対して、物品搬送装置の作動状態に応じて作業者のアクセスを適切に制限すると共に、制限されることを適切に作業者に報知することができる。
【０００８】
物品搬送設備のさらなる特徴と利点は、図面を参照して説明する実施形態についての以下の記載から明確となる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】物品保管設備の構成を模式的に示す側面図
【図２】物品保管設備の構成を模式的に示す上面図
【図３】物品保管設備のシステム構成の一部を示す模式的ブロック図
【図４】入庫可能な状態の入出庫部を示す説明図
【図５】禁止予告情報が報知されている状態の入出庫部を示す説明図
【図６】禁止情報が報知され検知部が非監視モードの状態の入出庫部を示す説明図
【図７】禁止情報が報知され検知部が監視モードの状態の入出庫部を示す説明図
【図８】報知部及び検知部等の動作シーケンスの一例を示すタイムチャート
【図９】報知部及び検知部等の動作シーケンスの一例を示すタイムチャート
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、物品搬送設備の実施形態を図面に基づいて説明する。図１及び図２は、物品搬送設備１００の一例を示している。物品搬送設備１００は、物品収納棚１０２と、物品搬送装置としてのスタッカークレーン１を備えている。物品収納棚１０２は、物品としての容器Ｗを収納する収納部１０１を複数備えている。本実施形態では、容器Ｗとしてレチクル（フォトマスク）を収容するレチクルポッドを例示している。しかし、容器Ｗは、レチクルポッドに限らず、半導体ウェハを収納するＦＯＵＰ（Front Opening Unified Pod）やコンテナ等でもよい。また、物品は、物を収容する容器に限らず、他の物品であってもよい。また、本実施形態では、物品搬送装置としてスタッカークレーン１を例示しているが、自動運転（リモート運転を含む）される装置であれば、フォークリフトや天井搬送車であってもよい。
【００１１】
物品収納棚１０２は、スタッカークレーン１のマスト１３（支柱）を挟んで対向する状態で一対備えられている。一対の物品収納棚１０２のそれぞれには、収納部１０１が上下方向及び棚横幅方向（図１の紙面に直交する方向）に並ぶ状態で複数備えられている。複数の収納部１０１のそれぞれには、収納した容器Ｗを載置支持する棚板９が備えられている。
【００１２】
物品収納棚１０２やスタッカークレーン１は、仕切壁１０６によって覆われた保管用空間Ｓ２の内部に設置されている。スタッカークレーン１は、当該保管用空間Ｓ２の内部で、容器Ｗを搬送する。保管用空間Ｓ２の中には、メンテナンスなどの実施時を除き、作業者は立ち入らず、自動運転又はリモート運転されるスタッカークレーン１によって容器Ｗが搬送される。保管用空間Ｓ２の外側には、作業者が作業するための作業用空間Ｓ１が設けられている。つまり、作業用空間Ｓ１は、仕切壁１０６により保管用空間Ｓ２とは区切られて設けられている。
【００１３】
物品搬送設備１００は、さらに、作業用空間Ｓ１に連通する連通部としての第１連通部６を有して、保管用空間Ｓ２と作業用空間Ｓ１との間に設けられて物品の受け渡しが行われる入出庫部８を備える。この入出庫部８を介して、作業用空間Ｓ１から保管用空間Ｓ２への容器Ｗの入庫、及び、保管用空間Ｓ２から作業用空間Ｓ１への容器Ｗの出庫が行われる。本実施形態においては、さらに、入出庫部８には、保管用空間Ｓ２に連通する第２連通部７も設けられている。
【００１４】
第１連通部６には、作業用空間Ｓ１から第１連通部６を通って入出庫部８へ進入する検知対象物（物品、作業者Ｈ、その他の移載手段など）を検知可能な検知部としての第１ライトカーテン４が備えられている。また、第２連通部７には、保管用空間Ｓ２から第２連通部７を通って入出庫部８へ進入する検知対象物（スタッカークレーン１など）を検知可能な第２ライトカーテン５が備えられている。第１ライトカーテン４及び第２ライトカーテン５は、複数の光ビームを第１連通部６、第２連通部７の開口面に沿って投光する投光部と各光ビームを受光する受光部とを有し、第１連通部６、第２連通部７を通る検知対象物によって光ビームが遮られたことを検出する。具体的には、第１ライトカーテン４は、図２に示すように、入出庫部８と作業用空間Ｓ１とを連通する連通部としての第１連通部６の開口面に沿って複数の光ビームを投光するように設けられている。また、第２ライトカーテン５は、入出庫部８と保管用空間Ｓ２とを連通する第２連通部７の開口面に沿って複数の光ビームを投光するように設けられている。
【００１５】
第１ライトカーテン４及び第２ライトカーテン５は、監視モードと非監視モードとの間で検知モードを切り換え可能に構成されている。検知モードの切り換えは、図３を参照して後述する設備制御装置１１によって制御される。検知モードが監視モードの場合、複数の光ビームが照射され、第１連通部６及び第２連通部７において検知対象物が検知可能となる。非監視モードの場合には、例えば複数の光ビームが照射されず、第１連通部６及び第２連通部７において検知対象物を検知しない。尚、非監視モードにおいても、光ビームが照射されることを妨げるものではない。光ビームが照射されていても、非監視モードにおいて検知結果を無視すれば（設備制御装置１１などの制御装置が検知結果を利用しなければ）、検知対象物を検知しないことと等価となる。
【００１６】
図１に示すように、スタッカークレーン１は、一対の物品収納棚１０２の間の床面に敷設されたレール１５（移動経路）に沿って走行する走行台車１２と、その走行台車１２に立設されたマスト１３に沿って昇降移動する昇降体１４と、昇降体１４に支持されて収納部１０１や内部移載箇所との間で容器Ｗを移載する移載装置３とを備えている。つまり、スタッカークレーン１は、物品収納棚１０２に沿って設定された移動経路に沿って移動して容器Ｗを搬送する。移載装置３は、例えばフォークやスカラーアームなどである。スタッカークレーン１は、不図示の走行用アクチュエータによって走行台車１２を走行させ、不図示の昇降用アクチュエータによって昇降体１４を昇降させ、不図示のリンク機構及び移載用アクチュエータによって移載装置３を出退させて、収納部１０１や入出庫部８との間で容器Ｗを搬送する。
【００１７】
図３は、物品搬送設備１００のシステム構成の一部を模式的に示している。設備制御装置１１は、物品搬送設備１００の全体の稼働状況を管理すると共に、スタッカークレーン１（STK-C）を用いた容器Ｗの入出庫を制御する。設備制御装置１１は、スタッカークレーン１の不図示の制御装置と通信可能に構成されている。設備制御装置１１は、スタッカークレーン１による容器Ｗの搬送スケジュール（入出庫スケジュール）を管理し、スタッカークレーン１に搬送指令（入庫指令・出庫指令等）や、異常時の停止指令等を出力する。設備制御装置１１は、スタッカークレーン１から送信される情報や、保管用空間Ｓ２に設置された不図示の位置センサ等からの情報によって、スタッカークレーン１の稼働状況を把握している。設備制御装置１１は、保管用空間Ｓ２の中に設置された不図示の異常検出センサや、第１ライトカーテン４及び第２ライトカーテン５などの検知結果を取得して、例えば、停止指令を送信してスタッカークレーン１の動作を停止させることもできる。尚、搬送スケジュールには、予め計画された搬送計画に沿って容器Ｗを搬送するスケジュールに限らず、作業者による手動の搬送指示に基づいて容器Ｗを搬送する際のスケジュールも含む。
【００１８】
図３に示すように、設備制御装置１１は、報知部２としての入庫ランプ２１及び出庫ランプ２２の点灯状態を制御する。また、設備制御装置１１は、第１ライトカーテン４（検知部）及び第２ライトカーテン５の検知モード（監視モード／非監視モード）を切り換えると共に、監視モードにおける第１ライトカーテン４及び第２ライトカーテン５による検知結果を受信する。設備制御装置１１は、検知結果に基づいてスタッカークレーン１の動作を制限するなど、物品搬送設備１００の制御を行う。また、設備制御装置１１は、入庫スイッチ１０を介した作業者からの入庫指示を受け取り、入出庫部８から収納部１０１へ容器Ｗを搬送するように、スタッカークレーン１に指令する。
【００１９】
入出庫部８には、スタッカークレーン１と作業者Ｈとが共にアクセスする。例えば、スタッカークレーン１が入出庫部８にアクセスする際には、第１ライトカーテン４の検知モードが監視モードに設定されている。このとき、作業用空間Ｓ１から入出庫部８へ検知対象物が進入すると、スタッカークレーン１の作動が制限される場合がある。このため、報知部２としての入庫ランプ２１及び出庫ランプ２２が入出庫部８に備えられて、作業者Ｈが入出庫部８に対してアクセスすることを許可するか否かを報知している（図２、図４〜図７等参照。）。
【００２０】
物品搬送設備１００の制御装置である設備制御装置１１は、スタッカークレーン１、第１ライトカーテン４、第２ライトカーテン５、及び報知部２を制御する。設備制御装置１１は、第１ライトカーテン４及び第２ライトカーテン５の検知モードを、検知対象物を検知可能な監視モードと検知対象物を検知しない非監視モードとに切り換えると共に、報知部２に、作業用空間Ｓ１から入出庫部８への検知対象物の進入を禁止する禁止状態であることを示す禁止情報、及び禁止状態となることを予告する禁止予告情報を報知させる。
【００２１】
スタッカークレーン１は、図８等を参照して後述するように、収納部１０１から物品を受け取る受け取り工程Ｔ１、収納部１０１から入出庫部８に移動する移動工程Ｔ２、入出庫部８に物品を引き渡す引き渡し工程Ｔ３を行って物品を搬送する。設備制御装置１１は、例えば監視モードで動作する第１ライトカーテン４により検知対象物を検知した場合には、入出庫部８において検知対象物（物品、作業者Ｈ、その他の移載手段）とスタッカークレーン１の移載装置３とが接触しないように、引き渡し工程Ｔ３の実行を禁止するようにスタッカークレーン１を制御する。つまり、設備制御装置１１は、第１ライトカーテン４の検知結果に基づいて、フェールセーフ制御を実行する。
【００２２】
このようなフェールセーフ制御が実行されると、物品搬送設備１００の稼働率を低下させるため、第１ライトカーテン４が監視モードの場合には、作業者Ｈが入出庫部８にアクセスしないように、設備制御装置１１は、適切なタイミングで報知部２に情報を報知させる。また、設備制御装置１１は、少なくとも第１ライトカーテン４が適切なタイミングで監視モードとなるように、第１ライトカーテン４の検知モードを制御する。本実施形態では、第２ライトカーテン５の検知モードも制御される。詳細は後述するが、設備制御装置１１は、搬送対象の物品である容器Ｗが収納されている収納部１０１と入出庫部８との間を移動するスタッカークレーン１の移動量に基づいて、第１ライトカーテン４、第２ライトカーテン５、報知部２を制御する。尚、「移動量」についても詳細は後述するが、スタッカークレーン１の移動距離であってもよいし、移動時間であってもよい。
【００２３】
設備制御装置１１は、移動量が予め規定された設定量以上の場合には、受け取り工程Ｔ１の完了に応じて報知部２としての入庫ランプ２１に禁止予告情報を報知させ、入出庫部８へのスタッカークレーン１の到着に応じて入庫ランプ２１に禁止情報を報知させ、第１ライトカーテン４の検知モードを監視モードに設定する。また、設備制御装置１１は、移動量が予め規定された設定量未満の場合には、受け取り工程Ｔ１の開始に応じて入庫ランプ２１に禁止予告情報を報知させ、入出庫部８へのスタッカークレーン１の到着に応じて入庫ランプ２１に禁止情報を報知させ、第１ライトカーテン４の検知モードを監視モードに設定する。ここで、「Ａに応じてＢを行う」とは、Ａと同時にＢを行うことも含むが、これに限定されず、Ａを起因（トリガ）としてＢを行うことも含み、例えばＡから規定時間後にＢを行うことも含む。
【００２４】
以下、入出庫部８を介して、作業用空間Ｓ１と保管用空間Ｓ２との間で、容器Ｗの入出庫を行う形態について説明する。本実施形態では、入出庫部８には、作業用空間Ｓ１から保管用空間Ｓ２へ容器Ｗを入庫するための第１入出庫部８１と、保管用空間Ｓ２から作業用空間Ｓ１へ容器Ｗを出庫するための第２入出庫部８２との２つが隣接して設けられている形態を例示する。
【００２５】
報知部２としての入庫ランプ２１は、第１入出庫部８１に作業者が容器Ｗを載置することを許可することを示す情報を作業者に報知する。具体的には、図４に示すように、「INPUT OK」と表示された入庫ランプ２１を点灯させることによって、容器Ｗを搬入するために、作業用空間Ｓ１から入出庫部８へ検知対象物（容器Ｗや作業者Ｈ）が進入することを許容することを報知する。出庫ランプ２２は、スタッカークレーン１によって第２入出庫部８２に載置された容器Ｗを作業者Ｈが作業用空間Ｓ１へ取り出すことを許可することを示す情報を作業者に報知する。具体的には、図４に示すように、「OUTPUT OK」と表示された出庫ランプ２２を点灯させることによって、容器Ｗを搬出するために、作業用空間Ｓ１から入出庫部８へ検知対象物（作業者Ｈやその他の移載手段）が進入することを許容することを報知する。
【００２６】
入庫スイッチ１０は、作業者Ｈが第１入出庫部８１に容器Ｗを載置した後に操作するスイッチである。作業者Ｈが入庫スイッチ１０を操作することで、設備制御装置１１に対して、容器Ｗの入庫を要求することができる。設備制御装置１１は、入庫スイッチ１０からの入庫リクエスト信号に基づいて、スタッカークレーン１に入庫搬送指令を送信する。入庫搬送指令を受け取ったスタッカークレーン１は、第１入出庫部８１から容器Ｗを受け取って設備制御装置１１によって指示された収納部１０１まで容器Ｗを搬送して、当該収納部１０１に収納する。尚、この入庫スイッチ１０は、入庫スイッチ１０への操作が許可されている場合に点灯し、許可されていない場合には消灯して、操作の可否を明示すると好適である。
【００２７】
以下、図４〜図７の説明図、図８及び図９のタイムチャートも参照して説明する。図４は、容器Ｗを入庫可能な状態の入出庫部８を示している。この状態は、図８における時刻ｔ２よりも前の時間、並びに図９における時刻ｔ３よりも前の時間に相当する。この状態では、第１ライトカーテン４（LC1）は、非監視モード（OFF）に制御されており、図４に示すように、作業者Ｈは、容器Ｗを第１入出庫部８１へ進入させることができる。この時、図８及び図９に示すように、設備制御装置１１によって、「INPUT OK」と表記された入庫ランプ２１（ＬＡＭＰ１）が点灯するように制御されている（ON）。この際、図４に破線で示すように、第２入出庫部８２に容器Ｗが載置されている場合には、「OUTPUT OK」と表記された出庫ランプ２２が点灯され、この容器Ｗを出庫してもよいことが示される。また、この状態では、第２ライトカーテン５（LC2）は、監視モード（ON）に制御されており、誤ってスタッカークレーン１が入出庫部８へアクセスした場合には、スタッカークレーン１の作動を停止することができるようになっている。
【００２８】
ここで、スタッカークレーン１に対して、容器Ｗを出庫させる出庫搬送指令が与えられると、スタッカークレーン１は当該容器Ｗが収納された収納部１０１まで移動して、容器Ｗを受け取り、搬送して、入出庫部８に引き渡す。つまり、スタッカークレーン１は、収納部１０１から容器Ｗを受け取る受け取り工程Ｔ１、収納部１０１から入出庫部８に移動する移動工程Ｔ２、入出庫部８に容器Ｗを引き渡す引き渡し工程Ｔ３を行って容器Ｗを搬送する。尚、移動工程Ｔ２には、マスト１３に沿って昇降体１４が昇降移動する工程（昇降行程）と、レール１５に沿って走行台車１２が走行する工程（走行工程）とを含む。図８及び図９では、スタッカークレーン１が受け取り工程Ｔ１及び引き渡し工程Ｔ３を行っている状態を「TRANS」で示し、収納部１０１から入出庫部８へ向かう移動工程Ｔ２を行っている状態を「APR」で示し、入出庫部８から別の場所（他の収納部１０１など）の移動など、上述した受け取り工程Ｔ１、引き渡し工程Ｔ３、移動工程Ｔ２以外の工程を行っている状態を「OTHERS」で示している。
【００２９】
図８のタイミングチャートは、移動工程Ｔ２におけるスタッカークレーン１の移動量が予め規定された設定量以上の場合を例示しており、図９のタイミングチャートは、移動工程Ｔ２におけるスタッカークレーン１の移動量が設定量未満の場合を例示している。ここで、「移動量」は、スタッカークレーン１の移動距離であってもよいし、移動時間であってもよい。スタッカークレーン１の移動距離は、移載装置３を支持する昇降体１４が昇降移動する距離、及びマスト１３を介して昇降体１４を支持する走行台車１２がレール１５に沿って走行する距離を含む。また、スタッカークレーン１の移動時間は、昇降体１４が昇降移動する時間、及び走行台車１２が走行する時間を含む。
【００３０】
移動量が設定量以上の場合、例えば容器Ｗを受け取る収納部１０１が図２に例示する第１収納部１０１ａのように入出庫部８から比較的遠くて入出庫部８との水平距離Ｄ（第１距離Ｄ１）が比較的長い場合には、設備制御装置１１は、受け取り工程Ｔ１の完了（時刻ｔ２）に応じて、入庫ランプ２１の点灯形態を変更する。具体的には、設備制御装置１１は、点灯していた入庫ランプ２１を点滅させることによって、まもなく入庫ランプ２１を消灯することを予告する。なお、図８に示す例では、受け取り工程Ｔ１の完了（時刻ｔ２）と同時に入庫ランプ２１の点灯形態を変更する。入庫ランプ２１の消灯は、作業用空間Ｓ１から入出庫部８への検知対象物の進入を禁止する禁止状態であること（禁止情報）を表している。従って、入庫ランプ２１の消灯を予告する入庫ランプ２１の点滅は、禁止状態となることを予告する禁止予告情報を表す。
【００３１】
一方、移動量が設定量未満の場合、例えば容器Ｗを受け取る収納部１０１が図２に例示する第２収納部１０１ｂのように入出庫部８から比較的近くて入出庫部８との水平距離Ｄ（第２距離Ｄ２）が比較的短い場合には、移動工程Ｔ２に要する時間も短くなる。一方、スタッカークレーン１が入出庫部８に到着した後、例えば引き渡し工程Ｔ３に移行するまの時間は、収納部１０１と入出庫部８との距離に関係なく一定である。引き渡し工程Ｔ３においては、作業用空間Ｓ１から入出庫部８への検知対象物の進入を禁止する禁止状態となる。従って、禁止予告情報は、少なくとも引き渡し工程Ｔ３の開始よりも前に作業者Ｈに報知される必要があり、さらには移動工程Ｔ２が完了する前に作業者Ｈが認知可能な時間を確保して報知されることが好ましい。
【００３２】
このため、設備制御装置１１は、図９に示すように、移動工程Ｔ２が完了するよりも、予め規定された余裕時間ＴＹ前に、入庫ランプ２１に禁止予告情報を報知させる。但し、収納部１０１の場所によっては、移動工程Ｔ２の開始（受け取り工程Ｔ１の完了）から移動工程Ｔ２の完了までの時間が、余裕時間ＴＹを下回る可能性がある。従って、移動量が設定量未満の場合には、設備制御装置１１は、受け取り工程Ｔ１の開始（時刻ｔ３）に応じて、入庫ランプ２１の点灯形態を変更する。具体的には、入庫ランプ２１を点滅させる（禁止予告情報を報知させる）。なお、図９に示す例では、受け取り工程Ｔ１の開始（時刻ｔ３）と同時に入庫ランプ２１の点灯形態を変更する。
【００３３】
この余裕時間ＴＹの最大値を“ＴＹｍａｘ”とすると、例えば図８に例示するように、移動工程Ｔ２に要する時間が、最大値ＴＹｍａｘ以上となる場合がある。このような場合には、上述したように、受け取り工程Ｔ１の完了（時刻ｔ２）に応じて、入庫ランプ２１の点灯形態を変更してもよいし、移動工程Ｔ２が完了するよりも、予め規定された余裕時間ＴＹ前に、入庫ランプ２１に禁止予告情報を報知させてもよい。
【００３４】
図５は、禁止予告情報が報知されている状態、つまり「INPUT OK」と表記された入庫ランプ２１が点滅するように制御されている状態の入出庫部８を示している。この状態でも、第１ライトカーテン４（LC1）は、非監視モード（OFF）に制御されており、図５に示すように、作業者Ｈは、容器Ｗを第１入出庫部８１へ搬入することができる。禁止状態となることが予告されているので、新たな容器Ｗを第１入出庫部８１へ搬入することは控えることが好ましいが、例えば第１入出庫部８１への搬入途中の容器Ｗが存在する場合は当該容器Ｗを適切に第１入出庫部８１へ搬入することができる。尚、この状態では、スタッカークレーン１は、第２入出庫部８２に到着していないため、第２ライトカーテン５（LC2）は、引き続き監視モード（ON）に制御されている。
【００３５】
スタッカークレーン１が第２入出庫部８２に到着すると、つまり移動工程Ｔ２が完了すると、設備制御装置１１は、入庫ランプ２１を消灯して禁止情報を報知させると共に、第１ライトカーテン４の検知モードを監視モードに設定する。設備制御装置１１は、移動工程Ｔ２の完了後、引き渡し工程Ｔ３の開始前に、入庫ランプ２１に禁止情報を報知させる。本実施形態では、図８及び図９に示すように、設備制御装置１１は、移動工程Ｔ２が完了した時刻ｔ５において入庫ランプ２１を消灯し、その後、予め規定された待機時間ＴＷを経過後の時刻ｔ６に第１ライトカーテン４の検知モードを監視モードに設定する。本実施形態では、時刻ｔ６の時点では、第２ライトカーテン５は、引き続き監視モードである。
【００３６】
尚、本実施形態では、移動工程Ｔ２が完了した時刻ｔ５において入庫ランプ２１が消灯し、その後、予め規定された待機時間ＴＷを経過後の時刻ｔ６に第１ライトカーテン４の検知モードが監視モードとなる形態を例示している。禁止情報が報知された後も、待機時間ＴＷを経過するまでは検知モードが非監視モードであるため、作業者Ｈは余裕を持って入出庫部へのアクセスを控えることができる。しかし、入庫ランプ２１が消灯するタイミングと、第１ライトカーテン４が監視モードとなるタイミングとがほぼ同時であることを妨げるものではない。
【００３７】
また、本実施形態では、設備制御装置１１は、移動工程Ｔ２の完了後、引き渡し工程Ｔ３の開始前に、入庫ランプ２１に禁止情報を報知させている。移動工程Ｔ２が実行されている時には、スタッカークレーン１が入出庫部８にアクセスすることはない。従って、禁止情報を報知して作業者Ｈによる入出庫部８へのアクセスを制限すると設備全体の稼働率を低下させる可能性がある。一方、引き渡し工程Ｔ３が実施される際には、スタッカークレーン１が入出庫部８にアクセスするため、入出庫部８への作業者Ｈのアクセスを制限する必要があり、禁止情報が報知されている必要がある。従って、移動工程Ｔ２の完了後、引き渡し工程Ｔ３の開始前に、入庫ランプ２１が禁止情報の報知を開始することは好適である。
【００３８】
しかし、入出庫部８への作業者Ｈのアクセスの制限を徹底する上では、移動工程Ｔ２の完了前に入庫ランプ２１が禁止情報の報知を開始することも好適である。上述したように、移動工程Ｔ２が完了するよりも、予め規定された余裕時間ＴＹ前に、入庫ランプ２１に禁止予告情報を報知させる場合には、設備制御装置１１は、移動工程Ｔ２の完了時刻を演算等によって予測している。従って、設備制御装置１１は、予測された移動工程Ｔ２の完了時刻より前に、入庫ランプ２１に禁止情報を報知させてもよい。
【００３９】
図６は、禁止情報が報知され、第１ライトカーテン４が非監視モードの状態（時刻ｔ５〜時刻ｔ６の間）の入出庫部８を示しており、図７は、禁止情報が報知され、第１ライトカーテン４が監視モードの状態（時刻ｔ６〜時刻ｔ１１）の入出庫部８を示している。図６では、「INPUT OK」と表記された入庫ランプ２１が消灯するように制御されて、禁止情報が報知されている。つまり、作業者Ｈによる容器Ｗの第１入出庫部８１へ搬入は禁止されている。但し、この状態でも、第１ライトカーテン４（LC1）は、非監視モード（OFF）に制御されており、作業者Ｈが、容器Ｗを第１入出庫部８１へ搬入することは許容される。禁止情報が報知されているので、原則として作業者Ｈが新たな容器Ｗを第１入出庫部８１へ搬入することはない。しかし、第１入出庫部８１への搬入途中の容器Ｗは適切に第１入出庫部８１へ搬入することができる。尚、この状態では、第２ライトカーテン５（LC2）は、引き続き監視モード（ON）に制御されている。
【００４０】
図８及び図９に示す時刻ｔ６から時刻ｔ７の間は、第１ライトカーテン４及び第２ライトカーテン５が共に監視モードに制御されている。つまり、入出庫部８へアクセスする主体を作業者Ｈからスタッカークレーン１に変更するに際して両者が共にアクセスしてしまうことがないように、両者のアクセスを禁止する期間が設けられている。時刻ｔ７の後、第２ライトカーテン５が非監視モードに制御される。これにより、図７に示すように、スタッカークレーン１が第２入出庫部８２に容器Ｗを移載することができるようになる。図８及び図９に示す時刻ｔ８から時刻ｔ９は、スタッカークレーン１が引き渡し工程Ｔ３を実行する期間である。
【００４１】
設備制御装置１１は、スタッカークレーン１による引き渡し工程Ｔ３の完了後、入庫ランプ２１による禁止情報の報知を終了すると共に第１ライトカーテン４の検知モードを非監視モードに設定する。具体的には、以下のようなシーケンスで実行される。
【００４２】
引き渡し工程Ｔ３が完了した後、時刻ｔ１０において第２ライトカーテン５は非監視モードから監視モードに遷移する。その後、時刻ｔ１１において第１ライトカーテン４が監視モードから非監視モードに遷移する。時刻ｔ１０から時刻ｔ１１の間は、時刻ｔ６から時刻ｔ７の間と同様に、第１ライトカーテン４及び第２ライトカーテン５が共に監視モードに制御され、作業者Ｈ及びスタッカークレーン１から入出庫部８へのアクセスが共に禁止されている。第１ライトカーテン４が非監視モードに遷移した後、時刻ｔ１２において設備制御装置１１は、入庫ランプ２１を点灯させる。尚、この時点において、第２入出庫部８２には容器Ｗが載置されており、作業者Ｈは当該容器Ｗを取り出すことができる。従って、図示は省略するが、入庫ランプ２１を点灯させると共に、「OUTPUT OK」と表記された出庫ランプ２２を点灯させると好適である。
【００４３】
また、作業者Ｈが第１入出庫部８１に容器Ｗを載置すると、不図示の着荷センサ等の検知結果が設備制御装置１１に通知され、入庫ランプ２１を消灯させると共に、「INPUT REQ」と表記された入庫スイッチ１０を点灯させてもよい。作業者Ｈが入庫スイッチ１０を操作すると、設備制御装置１１からの指令に基づいて、スタッカークレーン１が第１入出庫部８１に載置された容器Ｗを受け取り、指定された収納部１０１まで搬送して当該収納部１０１に移載する。
【００４４】
ところで、図４〜図９を参照して上述した形態では、入庫ランプ２１の消灯により、禁止情報が報知される。つまり、点灯や点滅に限らず、消灯も情報を報知する１つの形態である。入庫ランプ２１は消灯を含めて全ての状態で、情報を報知するということができる。出庫ランプ２２についても同様である。当然ながら、入庫ランプ２１のように、「INPUT OK」と表記された「許容ランプ」ではなく、例えば、「INPUT STOP」と表記された「禁止ランプ」の点灯によって禁止情報を報知し、点滅によって禁止予告情報を報知し、消灯によって許容情報（許可情報）が報知される形態であってもよい。また、「許容ランプ」と「禁止ランプ」との双方を備える形態であってもよい。
【００４５】
また、上記においては、入出庫部８が、入庫用の第１入出庫部８１と出庫用の第２入出庫部８２とを備える形態を例示した。しかし、入庫用と出庫用とが固定されておらず、一方が入庫用として利用されている場合には他方が出庫用として利用される形態であってもよい。また、第１入出庫部８１及び第２入出庫部８２の双方が入庫用及び出庫用として任意に利用される形態であってもよい。つまり、双方が入庫用として使われたり、双方が出庫用として使われたりする形態であってもよい。或いは、入庫用と出庫用とに共用される一つの入出庫部８のみが設けられた形態であってもよい。
【００４６】
また、上記においては、入庫用の第１入出庫部８１と出庫用の第２入出庫部８２とに用途が固定されている形態を例示したため、入庫ランプ２１、出庫ランプ２２、入庫スイッチ１０が１組のみ備えられている形態を例示した。しかし、入庫用と出庫用とが固定されていないような形態では、第１入出庫部８１と第２入出庫部８２との双方に、入庫ランプ２１、出庫ランプ２２、入庫スイッチ１０が１組ずつ備えられていると好適である。
【００４７】
〔実施形態の概要〕
以下、上記において説明した物品搬送設備の概要について簡単に説明する。
【００４８】
１つの態様として、物品搬送設備は、
物品を収納する収納部を複数備えた物品収納棚と、
前記物品収納棚に沿って設定された移動経路に沿って移動して前記物品を搬送する物品搬送装置と、
前記物品収納棚及び前記移動経路が設けられた保管用空間と、
作業者が作業するための空間であり、仕切壁により前記保管用空間とは区切られて設けられた作業用空間と、
前記作業用空間に連通する連通部を有して、前記保管用空間と前記作業用空間との間に設けられて前記物品の受け渡しが行われる入出庫部と、
前記作業用空間から前記連通部を通って前記入出庫部へ進入する検知対象物を検知可能な検知部と、
前記作業用空間から前記入出庫部へ前記検知対象物が進入することを許容するか否かの情報を前記作業者に報知する報知部と、
前記物品搬送装置、前記検知部、及び前記報知部を制御する制御装置と、を備え、
前記制御装置は、前記検知部の検知モードを、前記検知対象物を検知可能な監視モードと前記検知対象物を検知しない非監視モードとに切り換えると共に、前記報知部に、前記作業用空間から前記入出庫部への前記検知対象物の進入を禁止する禁止状態であることを示す禁止情報、及び前記禁止状態となることを予告する禁止予告情報を報知させるものであり、
前記物品搬送装置は、前記収納部から前記物品を受け取る受け取り工程、前記収納部から前記入出庫部に移動する移動工程、前記入出庫部に前記物品を引き渡す引き渡し工程を行って前記物品を搬送するものであり、
前記制御装置は、前記監視モードの前記検知部により前記検知対象物を検知した場合には、前記引き渡し工程の実行を禁止するように前記物品搬送装置を制御し、
更に、前記制御装置は、搬送対象の前記物品が収納されている前記収納部と前記入出庫部との間を移動する前記物品搬送装置の移動量に基づいて、前記検知部及び前記報知部を制御し、
前記制御装置は、前記移動量が予め規定された設定量以上の場合には、前記受け取り工程の完了に応じて前記報知部に前記禁止予告情報を報知させ、前記入出庫部への前記物品搬送装置の到着に応じて前記報知部に前記禁止情報を報知させると共に前記検知部の検知モードを前記監視モードに設定し、
前記制御装置は、前記移動量が前記設定量未満の場合には、前記受け取り工程の開始に応じて前記報知部に前記禁止予告情報を報知させ、前記入出庫部への前記物品搬送装置の到着に応じて前記報知部に前記禁止情報を報知させると共に前記検知部の検知モードを前記監視モードに設定する。
【００４９】
作業用空間から入出庫部への検知対象物の進入を禁止する禁止状態となる前に、禁止状態となることを予告する禁止予告情報を報知するので、作業者は、禁止状態となる前に余裕を持って入出庫部へのアクセスが禁止されることを認識することができる。従って、禁止状態となった後に作業者が入出庫部へアクセスして物品搬送装置の引き渡し工程の実行が禁止されることにより、物品搬送設備の稼働率が低下することを抑制できる。また、移動量が設定量以上の場合には、移動量が設定量未満の場合に比べて、受け取り工程を完了してから入出庫部に対応する位置までの物品搬送装置の移動に要する時間が長くなる。従って、受け取り工程の完了に応じて報知部に禁止予告情報を報知させても、入出庫部への進入が禁止される禁止状態となることを作業者に充分に認知させることができる。一方、移動量が設定量未満の場合には、禁止状態となることを作業者に認知させるための時間を充分に確保できない可能性がある。受け取り工程の開始に応じて報知部に禁止予告情報を報知させることで、禁止状態となることを作業者に認知させるための時間を増やすことができる。このように、本構成によれば、物品搬送装置と作業者とが共通して利用する物品の移載箇所に対して、物品搬送装置の作動状態に応じて作業者のアクセスを適切に制限すると共に、制限されることを適切に作業者に報知することができる。
【００５０】
また、前記制御装置は、前記物品搬送装置による前記引き渡し工程の完了後、前記報知部による前記禁止情報の報知を終了すると共に前記検知部の検知モードを前記非監視モードに設定すると好適である。
【００５１】
この構成によれば、引き渡し工程が完了すると、作業者による入出庫部へのアクセスの制限を解除すると共に、制限が解除されたことを作業者に適切に報知することができる。これにより、物品搬送設備に対する作業者の作業の制限が大きくなり過ぎることが抑制される。
【００５２】
また、前記制御装置は、前記報知部に前記禁止情報を報知させた後、予め規定された待機時間の経過後に前記検知部の検知モードを前記監視モードに設定すると好適である。
【００５３】
禁止予告情報の報知によって、作業者は、禁止状態となる前に余裕を持って入出庫部へのアクセスが禁止されることを認識することができる。また、禁止情報が報知された後も、待機時間を経過するまでは検知部の検知モードが非監視モードであるため、仮に作業者が禁止状態となる前後に入出庫部にアクセスした場合であっても、検知部に検出対象物が不用意に検出されて引き渡し工程の実行が禁止されることにより、物品搬送設備の稼働率が低下することを抑制できる。
【００５４】
また、前記制御装置は、前記移動工程の完了後、前記引き渡し工程の開始前に、前記報知部に前記禁止情報を報知させると好適である。
【００５５】
移動工程が実行されている期間には、物品搬送装置が入出庫部にアクセスすることはない。従って、この期間に禁止情報を報知して作業者による入出庫部へのアクセスを制限すると設備全体の稼働率を低下させる可能性がある。一方、引き渡し工程が実施される際には、物品搬送装置が入出庫部にアクセスするため、入出庫部への作業者のアクセスを制限する必要があり、禁止情報が報知されている必要がある。移動工程の完了後、引き渡し工程の開始前に、禁止予告情報に続いて禁止情報が報知されることで、適切に入出庫部への作業者のアクセスを制限することができる。
【００５６】
また、前記制御装置は、前記移動工程が完了するよりも、予め規定された余裕時間前に、前記報知部に前記禁止予告情報を報知させると好適である。
【００５７】
禁止予告情報は、入出庫部への進入が禁止される禁止状態となることを認知させるために、移動工程が完了して引き渡し工程が開始される前に、適切な期間に亘って報知されることが好ましい。制御装置は、物品搬送装置の移動量に基づいて移動工程が完了する時刻を演算することができる。従って、移動工程が完了するよりも余裕時間前に報知部に禁止予告情報を報知させると、禁止状態となることを作業者に適切に認知させることができる。
【００５８】
また、前記検知対象物は、前記入出庫部へ進入する入庫用の前記物品を少なくとも含むと好適である。
【００５９】
例えば、入出庫部への入庫の際には、作業者の手や移載手段（リフトや台車等）によって物品が入出庫部へ運び入れられる。従って、検知対象物は、少なくとも入庫用の物品を含むと好適である。
【符号の説明】
【００６０】
１          ：スタッカークレーン（物品搬送装置）
２          ：報知部
４          ：第１ライトカーテン（検知部）
５          ：第２ライトカーテン
６          ：第１連通部（連通部）
７          ：第２連通部
８          ：入出庫部
１１        ：設備制御装置（制御装置）
１５        ：レール（移動経路）
２１        ：入庫ランプ（報知部）
２２        ：出庫ランプ
８１        ：第１入出庫部（入出庫部）
８２        ：第２入出庫部（入出庫部）
１００      ：物品搬送設備
１０１      ：収納部
１０２      ：物品収納棚
１０５      ：入出庫部
１０６      ：仕切壁
Ｈ          ：作業者
Ｓ１        ：作業用空間
Ｓ２        ：保管用空間
Ｔ１        ：受け取り工程
Ｔ２        ：移動工程
Ｔ３        ：引き渡し工程
ＴＷ        ：待機時間
ＴＹ        ：余裕時間
Ｗ          ：容器（物品）
【図１】
2019112217.tif 000003
【図２】
2019112217.tif 000004
【図３】
2019112217.tif 000005
【図４】
2019112217.tif 000006
【図５】
2019112217.tif 000007
【図６】
2019112217.tif 000008
【図７】
2019112217.tif 000009
【図８】
2019112217.tif 000010
【図９】
2019112217.tif 000011