(57)【要約】【課題】移動装置の制動距離の短縮を図ることができる移動装置及び移動装置の制御方法を提供する。【解決手段】移動装置１０は、複数の車輪２と、本体部１と、摩擦制動機構３と、を備える。複数の車輪２は、少なくとも１つの可動車輪を含む。本体部１は、底面１１を有する。本体部１は、複数の車輪２により底面１１を走行面１００に対向させた状態で支持され、複数の車輪２の各々の回転により走行面１００上を走行する。摩擦制動機構３は、本体部１の走行中に、可動車輪の状態を、第１状態から、第２状態に切り替えることにより、底面１１の少なくとも一部を走行面１００に接触させて本体部１を制動する。第１状態は、底面１１より可動車輪が突出する状態である。第２状態は、底面１１より可動車輪が突出しない状態である。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
少なくとも１つの可動車輪を含む複数の車輪と、
底面を有し、前記複数の車輪により前記底面を走行面に対向させた状態で支持され、前記複数の車輪の各々の回転により前記走行面上を走行する本体部と、
前記本体部の走行中に、前記可動車輪の状態を、前記底面より前記可動車輪が突出する第１状態から、前記底面より前記可動車輪が突出しない第２状態に切り替えることにより、前記底面の少なくとも一部を前記走行面に接触させて前記本体部を制動する摩擦制動機構と、を備える、
移動装置。
【請求項２】
前記複数の車輪のうちの少なくとも一部である制動車輪を制動する車輪制動機構を更に備える、
請求項１に記載の移動装置。
【請求項３】
前記車輪制動機構が作動している状態において、所定条件を満たしたときに、前記摩擦制動機構を作動させて前記可動車輪の状態を前記第１状態から前記第２状態に切り替える制御部を更に備える、
請求項２に記載の移動装置。
【請求項４】
前記制御部は、前記車輪制動機構の作動状況と、前記本体部の挙動との相関に基づいて、前記所定条件を満たすか否かを判断する、
請求項３に記載の移動装置。
【請求項５】
前記制御部は、前記制動車輪の制動状況に基づいて、前記所定条件を満たすか否かを判断する、
請求項３又は４に記載の移動装置。
【請求項６】
前記制御部は、前記走行面上の要停止位置から前記本体部までの距離と、前記車輪制動機構の作動時における前記本体部の制動距離との比較により、前記所定条件を満たすか否かを判断する、
請求項３〜５のいずれか１項に記載の移動装置。
【請求項７】
前記複数の車輪のうちの少なくとも一部である駆動輪に対して、直接的又は間接的に駆動力を与える駆動部を更に備え、
前記摩擦制動機構は、前記駆動部が停止したときに、前記可動車輪の状態を前記第１状態から前記第２状態に切り替える、
請求項１〜６のいずれか１項に記載の移動装置。
【請求項８】
前記本体部は、前記底面の少なくとも一部に摩擦抵抗部を有し、
前記摩擦抵抗部は、前記走行面に対して、前記本体部の表面における前記摩擦抵抗部以外の部位よりも大きな摩擦係数を有する、
請求項１〜７のいずれか１項に記載の移動装置。
【請求項９】
前記可動車輪は複数あって、
前記摩擦制動機構は、前記複数の可動車輪の中から選択される一部の可動車輪のみについて、前記第１状態から前記第２状態に切り替える選択的切替モードを有する、
請求項１〜８のいずれか１項に記載の移動装置。
【請求項１０】
前記本体部は、搬送物を積載する積載面を有する、
請求項１〜９のいずれか１項に記載の移動装置。
【請求項１１】
前記本体部は、前記積載面を上昇させることにより前記搬送物を持ち上げるリフトアップ機構を更に有し、
前記可動車輪の状態が前記第１状態から前記第２状態に切り替わることによる前記積載面の下降量は、前記リフトアップ機構による前記搬送物の上昇量より小さい、
請求項１０に記載の移動装置。
【請求項１２】
前記本体部は、進行方向における前記積載面の両端部に第１端部及び第２端部を有し、
前記摩擦制動機構は、前記本体部が前記第１端部側を進行方向の前方とする向きで走行中に、前記可動車輪の状態を前記第１状態から前記第２状態に切り替えたときに、前記第１端部に比べて前記第２端部の下降量を大きくして、前記走行面に対して前記積載面を傾斜させる、
請求項１０又は１１に記載の移動装置。
【請求項１３】
少なくとも１つの可動車輪を含む複数の車輪と、
底面を有し、前記複数の車輪により前記底面を走行面に対向させた状態で支持され、前記複数の車輪の各々の回転により前記走行面上を走行する本体部と、を備える移動装置の制御方法であって、
前記本体部の走行中に、前記可動車輪の状態を、前記底面より前記可動車輪が突出する第１状態から、前記底面より前記可動車輪が突出しない第２状態に切り替えることにより、前記底面の少なくとも一部を前記走行面に接触させて前記本体部を制動する、
移動装置の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、一般に移動装置及び移動装置の制御方法に関し、より詳細には、複数の車輪により走行面上を走行する移動装置及び移動装置の制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、搬送台車の非常停止システムが記載されている。この非常停止システムでは、移動装置（搬送台車）が非常停止機構を備えている。非常停止機構は、移動装置の進行方向前方の所定位置に埋設された非常停止指示板を検知、又は非常停止指示板との当接を検知したときに、非常停止動作を行う。非常停止機構は、非常停止動作時に、油圧ブレーキ等を作動させて車輪（前輪及び後輪）を制動して移動装置を停止させる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００３−１３１７３８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、特許文献１に記載の構成では、例えば、路面に対して車輪が滑りやすい状況、又は油圧ブレーキに異常が生じた状況下において、移動装置の制動距離が長くなる可能性がある。
【０００５】
本開示は上記事由に鑑みてなされており、移動装置の制動距離の短縮を図ることができる移動装置及び移動装置の制御方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示の一態様に係る移動装置は、複数の車輪と、本体部と、摩擦制動機構と、を備える。前記複数の車輪は、少なくとも１つの可動車輪を含む。前記本体部は、底面を有する。前記本体部は、前記複数の車輪により前記底面を走行面に対向させた状態で支持され、前記複数の車輪の各々の回転により前記走行面上を走行する。前記摩擦制動機構は、前記本体部の走行中に、前記可動車輪の状態を、第１状態から、第２状態に切り替えることにより、前記底面の少なくとも一部を前記走行面に接触させて前記本体部を制動する。前記第１状態は、前記底面より前記可動車輪が突出する状態である。前記第２状態は、前記底面より前記可動車輪が突出しない状態である。
【０００７】
本開示の一態様に係る移動装置の制御方法は、本体部の走行中に、可動車輪の状態を、第１状態から、第２状態に切り替えることにより、底面の少なくとも一部を走行面に接触させて前記本体部を制動する。前記第１状態は、前記底面より前記可動車輪が突出する状態である。前記第２状態は、前記底面より前記可動車輪が突出しない状態である。前記移動装置は、複数の車輪と、前記本体部と、を備える。前記複数の車輪は、少なくとも１つの前記可動車輪を含む。前記本体部は、前記底面を有する。前記本体部は、前記複数の車輪により前記底面を前記走行面に対向させた状態で支持され、前記複数の車輪の各々の回転により前記走行面上を走行する。
【発明の効果】
【０００８】
本開示によれば、移動装置の制動距離の短縮を図ることができる、という利点がある。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】図１Ａは、実施形態１に係る移動装置を示し可動車輪の状態が第１状態にあるときの側面図である。図１Ｂは、同上の移動装置を示し可動車輪の状態が第２状態にあるときの側面図である。
【図２】図２は、同上の移動装置の概略構成を示すブロック図である。
【図３】図３Ａは、同上の移動装置を示す斜視図である。図３Ｂは、同上の移動装置を示す平面図である。
【図４】図４は、同上の移動装置を示す下面図である。
【図５】図５Ａは、同上の移動装置を示し昇降板が可動域の下端位置にあるときの側面図である。図５Ｂは、同上の移動装置を示し昇降板が可動域の上端位置にあるときの側面図である。
【図６】図６は、同上の移動装置の緊急停止動作に関する動作を示すフローチャートである。
【図７】図７Ａは、実施形態２に係る移動装置を示し可動車輪の状態が第１状態にあるときの側面図である。図７Ｂは、同上の移動装置を示し可動車輪の状態が第２状態にあるときの側面図である。
【図８】図８Ａは、実施形態２の第１変形例に係る移動装置を示し可動車輪の状態が第１状態にあるときの側面図である。図８Ｂは、同上の移動装置を示し可動車輪の状態が第２状態にあるときの側面図である。
【図９】図９Ａは、実施形態２の第２変形例に係る移動装置を示し可動車輪の状態が第１状態にあるときの側面図である。図９Ｂは、同上の移動装置を示し可動車輪の状態が第２状態にあるときの側面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
（実施形態１）
（１）概要
本実施形態に係る移動装置１０は、図１Ａ及び図１Ｂに示すように、複数の車輪２１，２２，２３，２４（図３Ｂ参照）により走行面１００上を走行する装置である。移動装置１０は、例えば、物流センター（配送センターを含む）、工場、オフィス、店舗、学校、及び病院等の施設に導入され、施設の床面等を走行面１００として、走行面１００上を走行する。本実施形態では、一例として、移動装置１０が搬送物Ｘ１（図５Ａ参照）の搬送用の「搬送装置」である場合について説明する。以下、複数の車輪２１，２２，２３，２４を特に区別しない場合には各々を「車輪２」という。
【００１１】
本実施形態に係る移動装置１０は、複数（ここでは４つ）の車輪２と、本体部１と、を備えている。本体部１は、底面１１を有する。本体部１は、底面１１を走行面１００に対向させた状態で複数の車輪２にて走行面１００上に支持される。この状態で、複数の車輪２の各々が回転することにより、本体部１が走行面１００上を走行する。本開示でいう「本体部１が走行面１００上を走行」は、本体部１が、複数の車輪２にて走行面１００上に支持された状態で、走行面１００上を移動することを意味する。
【００１２】
ここにおいて、本実施形態では、移動装置１０は、図２に示すように、摩擦制動機構３を更に備えている。摩擦制動機構３は、走行中の本体部１を制動する機構である。摩擦制動機構３は、複数の車輪２に含まれている少なくとも１つの可動車輪の、本体部１に対する相対的な位置を変化させることにより、本体部１を制動する。本開示でいう「制動」は、運動を制止すること、つまり走行中の本体部１を完全に停止させることだけでなく、走行中の本体部１の速度を低下させること（つまり減速）も含む。本実施形態では、複数の車輪２１，２２，２３，２４の全てが「可動車輪」である。
【００１３】
より詳細には、摩擦制動機構３は、可動車輪の状態を、第１状態と第２状態とで切り替え可能である。第１状態は、本体部１の底面１１より可動車輪が突出する状態である。第２状態は、本体部１の底面１１より可動車輪が突出しない状態である。つまり、摩擦制動機構３は、本体部１に対して可動車輪を相対的に移動させ、第１状態と第２状態とを切り替える。摩擦制動機構３は、本体部１の走行中に、可動車輪の状態を、第１状態から第２状態に切り替えることにより、底面１１の少なくとも一部を走行面１００に接触させて本体部１を制動する。
【００１４】
上述のように、摩擦制動機構３が作動し、可動車輪の状態が第１状態から第２状態に切り替わると、車輪２の制動状況にかかわらず、本体部１の制動を行うことが可能である。したがって、例えば、走行面１００に対して車輪２が滑りやすい状況、又は車輪２を制動する車輪制動機構５（図２参照）に異常が生じた状況下等でも、移動装置１０の制動距離を短く抑えることができる。その結果、本実施形態に係る移動装置１０では、移動装置１０の制動距離の短縮を図ることができる。
【００１５】
摩擦制動機構３は、例えば、移動装置１０の通常の運用時（定常時）において、走行中の本体部１を減速又は停止させる際に作動してもよいし、非常時等において、本体部１を緊急停止させる際に作動してもよい。
【００１６】
（２）構成
以下、本実施形態に係る移動装置１０の構成について、図１Ａ〜図５Ｂを参照して詳しく説明する。以下、特に断りがない限り、走行面１００に直交する方向（鉛直方向）を上下方向とし、走行面１００から見て移動装置１０側を「上方」として説明する。また、移動装置１０の前進時において移動装置１０が進む向きを「前方」とし、上下方向及び前後方向の両方向に直交する方向（図１Ａの紙面に直交する方向）を左右方向として説明する。つまり、図１Ａ等において、「上」、「下」、「左」、「右」、「前」、「後」の矢印で示す通りに上、下、左、右、前、後の各方向を規定する。ただし、これらの方向は移動装置１０の使用方向を規定する趣旨ではない。また、図面中の各方向を示す矢印は説明のために表記しているに過ぎず、実体を伴わない。同様に、図面中で本体部１等の各部の移動の向きを示す矢印についても説明のために表記しているに過ぎず、実体を伴わない。
【００１７】
移動装置１０は、上述したように、本体部１と、複数（ここでは４つ）の車輪２と、摩擦制動機構３と、を備えている。また、本実施形態では、移動装置１０は、駆動部４と、車輪制動機構５と、制御部６と、検知部７と、リフトアップ機構８と、ヒューマンマシンインタフェース９（ＨＭＩ：Human Machine Interface）と、を更に備える。本実形態では、摩擦制動機構３、駆動部４、車輪制動機構５、制御部６、検知部７、リフトアップ機構８、及びヒューマンマシンインタフェース９は、いずれも本体部１に搭載されている。
【００１８】
移動装置１０は、例えば、施設の床面等からなる平坦な走行面１００を自律走行する。ここでは一例として、移動装置１０は、蓄電池を備え、蓄電池に蓄積された電気エネルギを用いて動作することとする。
【００１９】
本実施形態では、移動装置１０は、上述したように搬送物Ｘ１の搬送用の「搬送装置」である。そのため、移動装置１０は、本体部１に搬送物Ｘ１を積載した状態で走行面１００上を走行する。これにより、移動装置１０は、例えば、施設内のある場所に置かれている搬送物Ｘ１を、施設内の別の場所に搬送することが可能である。
【００２０】
本体部１は、左右方向よりも前後方向に長く、かつ左右方向及び前後方向よりも上下方向の寸法が小さい直方体状である。詳しくは後述するが、本実施形態では、本体部１が搬送物Ｘ１の下方に潜り込んで搬送物Ｘ１を持ち上げるようにして、搬送物Ｘ１が本体部１に積載される。そのため、本体部１が搬送物Ｘ１の下方に生じる隙間に収まるように、本体部１の上下方向の寸法は、本体部１の左右方向の寸法に比べても十分に小さく設定されている。
【００２１】
本体部１は、車体部１２と、昇降板１３と、を有している。本実施形態では、本体部１は金属製である。ただし、本体部１は、金属製に限らず、例えば、樹脂製であってもよい。
【００２２】
車体部１２は、複数の車輪２により走行面１００上に支持される。本実施形態では、図３Ａ及び図３Ｂに示すように、複数の車輪２は、平面視において、車体部１２の四隅に配置されている。車体部１２の下面は本体部１の底面１１である。したがって、これら複数の車輪２が全て底面１１から突出した状態においては、車体部１２は、その下面（底面１１）を走行面１００に対向させた状態で、その四隅にて支持されることになる。ここで、複数の車輪２１，２２，２３，２４のうち、車輪２１，２２は車体部１２の前部に配置される「前輪」であって、車輪２３，２４は車体部１２の後部に配置される「後輪」である。
【００２３】
ここにおいて、本体部１は、図４に示すように、底面１１（車体部１２の下面）の少なくとも一部に摩擦抵抗部１２１を有している。本実施形態では、摩擦抵抗部１２１は複数（ここでは４つ）設けられている。各摩擦抵抗部１２１は、底面１１における左右方向の中心線と、各車輪２との間に、配置されている。摩擦抵抗部１２１は、走行面１００に対して、本体部１の表面における摩擦抵抗部１２１以外の部位よりも大きな摩擦係数を有する。本実施形態では、摩擦抵抗部１２１は、底面１１に貼り付けられた合成ゴム製のシートである。このような摩擦抵抗部１２１は、走行面１００に対して、本体部１の底面１１よりも大きな摩擦係数を有する。さらに、本実施形態では、摩擦抵抗部１２１の表面には、所定パターンの溝が形成されている。この溝は、自動車用タイヤの溝（トレッドパターン）と同様に、摩擦抵抗部１２１の表面と走行面１００との間の水分を排水して、摩擦抵抗部１２１と走行面１００との間の密着性を高める機能を有することが好ましい。
【００２４】
昇降板１３は、車体部１２の上面の少なくとも一部を覆うように、車体部１２の上方に配置されている。本実施形態では、昇降板１３は、車体部１２の前端部及び後端部を除き、車体部１２の上面の略全域を覆っている。昇降板１３の上面は、搬送物Ｘ１を積載するための積載面１３１である。つまり、移動装置１０にて搬送物Ｘ１を搬送する際には、昇降板１３の上面（積載面１３１）に搬送物Ｘ１が積載される。言い換えれば、本体部１は、搬送物Ｘ１を積載する積載面１３１を有している。本実施形態では、積載面１３１は、四隅が、四隅以外の部位（中央部等）より僅かに高くなっている。さらに、積載面１３１の四隅は、例えば、滑り止め加工が施されることにより、積載面１３１における四隅以外の部位に比べて大きな摩擦係数を有する。そのため、積載面１３１に積載された搬送物Ｘ１が、積載面１３１に対して滑りにくくなる。
【００２５】
ここで、昇降板１３は、リフトアップ機構８にて車体部１２に対して昇降可能である。そのため、本体部１が搬送物Ｘ１の下方に潜り込んだ状態で、昇降板１３が上昇することにより、昇降板１３にて搬送物Ｘ１が持ち上げられる。反対に、昇降板１３にて搬送物Ｘ１を持ち上げた状態で、昇降板１３が下降することにより、昇降板１３から搬送物Ｘ１が降ろされる。
【００２６】
複数の車輪２の各々は、駆動部４からの駆動力を受けて個別に回転可能である。各車輪２は、左右方向に延びる回転軸を中心に回転可能な状態で、本体部１（車体部１２）に保持されている。各車輪２における走行面１００との接触面は、走行面１００に対して、比較的大きな摩擦係数を有するように、例えば、滑り止め加工が施される。これにより、車輪２と走行面１００との間のトラクションが確保されやすくなる。
【００２７】
本実施形態では、「前輪」としての車輪２１，２２、及び「後輪」としての車輪２３，２４の全てが、駆動部４によって駆動される「駆動輪」である。さらに、「前輪」としての車輪２１，２２、及び「後輪」としての車輪２３，２４の全てが、車輪制動機構５によって制動される「制動車輪」である。また、本実施形態では、上述したように、これら「前輪」としての車輪２１，２２、及び「後輪」としての車輪２３，２４の全てが、摩擦制動機構３によって第１状態と第２状態とが切り替えられる「可動車輪」である。これら複数の車輪２が個別に駆動されることにより、本体部１は全方向に移動可能となる。つまり、複数の車輪２にて支持された本体部１は、複数の車輪２の各々の回転により、走行面１００上を、前、後、左及び右の全方位に移動可能である。複数の車輪２の各々は、例えば、オムニホイール等の全方向移動型車輪であってもよい。
【００２８】
駆動部４は、複数の車輪２のうちの少なくとも一部である駆動輪に対して、直接的又は間接的に駆動力を与える。本実施形態では、上述したように複数（４つ）の車輪２の全てが駆動輪であるので、駆動部４は、複数の車輪２の全てに対して駆動力を与える。駆動部４は、車体部１２に内蔵されている。駆動部４は、例えば、電動機（モータ）を含み、ギアボックス及びベルト等を介して、電動機で発生する駆動力を間接的に車輪２に与える。また、駆動部４は、インホイールモータのように、各車輪２に対して直接的に駆動力を与える構成であってもよい。駆動部４は、制御部６から入力される制御信号に基づいて、複数の車輪２の各々を制御信号に応じた回転方向及び回転速度で駆動する。
【００２９】
車輪制動機構５は、複数の車輪２のうちの少なくとも一部である制動車輪を制動する。本実施形態では、上述したように複数（４つ）の車輪２の全てが制動車輪であるので、車輪制動機構５は、複数の車輪２の全てに対して制動力を与えて制動する。車輪制動機構５は、車体部１２に内蔵されている。車輪制動機構５は、例えば、ディスクブレーキ又はドラムブレーキ等、車輪２を制動可能な適宜の機構で実現される。また、車輪制動機構５は、例えば、駆動部４の電動機を負荷（発電機）として車輪２の運動エネルギを吸収する回生ブレーキ等、車輪２の回転数を低下させる構成であってもよい。車輪制動機構５は、制御部６から入力される車輪制動信号に応じて、複数の車輪２の各々を制動する。
【００３０】
制御部６は、摩擦制動機構３、駆動部４、車輪制動機構５、検知部７、リフトアップ機構８、及びヒューマンマシンインタフェース９を制御する。本実施形態では、制御部６は、プロセッサ及びメモリを有するコンピュータシステムを主構成とする。コンピュータシステムのメモリに記録されたプログラムを、コンピュータシステムのプロセッサが実行することにより、制御部６の機能が実現される。プログラムは、メモリに記録されていてもよいし、インターネット等の電気通信回線を通して提供されてもよく、メモリカード等の非一時的記録媒体に記録されて提供されてもよい。
【００３１】
検知部７は、本体部１の挙動、制動車輪の制動状況、及び本体部１の周辺状況等を検知する。本開示でいう「挙動」は、動作及び様子等を意味する。つまり、本体部１の挙動は、本体部１が走行中／停止中を表す本体部１の動作状態、本体部１の速度（及び速度変化）、本体部１に作用する加速度、及び本体部１の姿勢等を含む。
【００３２】
具体的には、検知部７は、例えば、速度センサ、加速度センサ、ジャイロセンサ等のセンサを含み、これらのセンサにて本体部１の挙動を検知する。検知部７は、例えば、カメラ、ソナーセンサ、レーダ、及びＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging）等のセンサを含み、これらのセンサにて本体部１の周辺状況を検知する。また、検知部７は、例えば、車輪２に加わるトルクを計測することで、制動車輪の制動状況を検知する。つまり、一例として、車輪制動機構５の制動中において、車輪２に加わるトルクの急激な減少があったときには、検知部７は車輪２がロックされたことを検知する。さらに、検知部７は、ＧＰＳ（Global Positioning System）等を用いて、本体部１の位置を特定してもよい。検知部７の検知結果は、制御部６に出力される。図１Ａ等の移動装置１０の外観を示す図においては、検知部７の図示を省略している。
【００３３】
リフトアップ機構８は、積載面１３１を上昇させることにより搬送物Ｘ１を持ち上げる機構である。ここでは、積載面１３１は昇降板１３の上面であるので、リフトアップ機構８は、昇降板１３を車体部１２に対して相対的に上下方向に移動させることにより、積載面１３１を上昇又は下降させる。リフトアップ機構８は、昇降板１３の可動域の下端位置と上限位置との間で、昇降板１３を移動させる。図５Ａは昇降板１３が可動域の下端位置にある状態を示し、図５Ｂは昇降板１３が可動域の上端位置にある状態を示す。リフトアップ機構８は、車体部１２と昇降板１３との間に収まるように、本体部１に内蔵されている。
【００３４】
これにより、移動装置１０は、図５Ａに示すように、昇降板１３が可動域の下端位置にある状態で、本体部１を搬送物Ｘ１の下方に潜り込ませることが可能である。そして、本体部１を搬送物Ｘ１の下方に潜り込ませた状態で、図５Ｂに示すように、リフトアップ機構８が昇降板１３を可動域の上端位置まで上昇させることにより、昇降板１３にて搬送物Ｘ１を持ち上げることができる。昇降板１３の可動域は、一定値（固定値）であってもよいし、可変値であってもよい。リフトアップ機構８は、例えば、電動機（モータ）を含み、パンタグラフ式やラックピニオン式等、電動機で発生する駆動力にて、昇降板１３を上下方向に直進移動させることが可能な適宜の機構で実現される。
【００３５】
ヒューマンマシンインタフェース９は、人に対する情報の出力（定時）、及び人が入力する情報の取得を行う。ヒューマンマシンインタフェース９は、例えば、指示器９１（図３Ａ参照）、音声出力部、操作スイッチ、音声入力部等を含んでいる。ヒューマンマシンインタフェース９は、例えば、タッチパネルディスプレイ等、情報の入力と出力とが一体化されたデバイスを含んでもよい。指示器９１は、本体部１（車体部１２）の前端部に配置されており、本体部１が、例えば、前進、後退、右折及び左折のいずれを実行中かによって、表示態様を変化させる。
【００３６】
摩擦制動機構３は、上述したように、本体部１の走行中に、可動車輪の状態を、第１状態から第２状態に切り替えることにより、底面１１の少なくとも一部を走行面１００に接触させて本体部１を制動する。第１状態は、図１Ａに示すように、本体部１の底面１１より下方（走行面１００側）に可動車輪が突出する状態である。第２状態は、図１Ｂに示すように、本体部１の底面１１より下方（走行面１００側）に可動車輪が突出しない状態である。本実施形態では、上述したように複数（４つ）の車輪２の全てが可動車輪であるので、摩擦制動機構３は、複数の車輪２の全てについて第１状態と第２状態との切り替えを行う。複数の車輪２の全てが第１状態から第２状態に切り替わることで、底面１１の全面が走行面１００に接触して本体部１を制動する。摩擦制動機構３は、制御部６から入力される緊急停止信号に応じて、可動車輪の状態を第１状態から第２状態に切り替える。さらに、摩擦制動機構３は、制御部６から入力される復帰信号に応じて、可動車輪の状態を第２状態から第１状態に切り替える。
【００３７】
摩擦制動機構３は、本体部１の底面１１に対して可動車輪が進退するように、本体部１に対して可動車輪を相対的に移動させ、第１状態と第２状態とを切り替える機構である。摩擦制動機構３は、車体部１２に内蔵されている。本実施形態では底面１１から可動車輪が突出しない第２状態において、可動車輪は本体部１に格納される。具体的には、底面１１には、可動車輪としての複数（４つ）の車輪２を底面１１に対して進退させるための孔が形成されている。摩擦制動機構３は、例えば、電動機（モータ）を含み、パンタグラフ式やラックピニオン式等、電動機で発生する駆動力にて、可動車輪としての複数（４つ）の車輪２を上下方向に直進移動させることが可能な適宜の機構で実現される。
【００３８】
すなわち、図１Ａに示すように、可動車輪が底面１１から突出する第１状態にあれば、複数の車輪２にて本体部１が支持されており、本体部１の底面１１と走行面１００との間には隙間が形成され、底面１１が走行面１００から離れた状態にある。これに対し、図１Ｂに示すように、可動車輪が底面１１から突出しない第２状態においては、可動車輪に対して本体部１が相対的に下降し、底面１１の少なくとも一部（本実施形態では底面１１の全面）と走行面１００とが接触する。したがって、本体部１の走行中に第１状態から第２状態に切り替わると、本体部１の底面１１の少なくとも一部（本実施形態では底面１１の全面）と走行面１００との間に摩擦力が生じ、この摩擦力により本体部１が制動される。
【００３９】
また、本実施形態では、摩擦制動機構３は、駆動部４が停止したときに、可動車輪の状態を第１状態から第２状態に切り替える。本開示でいう「駆動部が停止」とは、駆動部４が車輪２に対して駆動力を出力できなくなること、言い換えれば、駆動力が遮断されることを意味する。つまり、摩擦制動機構３は、蓄電池から駆動部４への電力供給の遮断時、又は制御部６の故障時等の非常時において、移動装置１０を制動する非常ブレーキとしても機能する。具体的には、摩擦制動機構３は、例えば、ソレノイド又は電磁弁等のアクチュエータにより、蓄電池からの電力供給時に可動車輪の状態を第１状態に維持する。一方、蓄電池からの電力供給が遮断されると、摩擦制動機構３のアクチュエータにより可動車輪の状態を第１状態に維持できなくなり、本体部１の自重によって可動車輪に対して本体部１が相対的に下降し、可動車輪が第２状態に切り替わる。このように、摩擦制動機構３は、フェイルセーフブレーキシステム（fail-safe brake system）を構成し、少なくとも非常時に移動装置１０を制動するよう機能する。
【００４０】
また、移動装置１０は、上記以外の構成、例えば、蓄電池の充電回路等を適宜備えている。
【００４１】
（３）動作
以下、本実施形態に係る移動装置１０の動作について説明する。
【００４２】
（３．１）基本動作
移動装置１０は、定常時には、基本動作として、走行面１００を自律走行する。このとき、移動装置１０は、本体部１の周辺状況等を検知部７にて検知し、本体部１の周辺状況等に基づいて、制御部６にて移動経路を決定する。そして、移動装置１０は、決定した移動経路に従って、制御部６にて駆動部４を制御することで車輪２を駆動し、自律走行を行う。
【００４３】
自律走行中においては、複数の車輪２にて支持された本体部１は、複数の車輪２の各々の回転により、走行面１００上を移動する。また、移動装置１０は、走行中において、減速又は停止する際には、車輪制動機構５を作動させることにより、複数の車輪２を制動し、本体部１の制動を行う。
【００４４】
また、本実施形態では、移動装置１０は、本体部１に搬送物Ｘ１を積載した状態で走行面１００上を走行することで、搬送物Ｘ１の搬送を行う「搬送装置」である。本体部１に搬送物Ｘ１を積載するに際して、移動装置１０は、まず、図５Ａに示すように、昇降板１３が可動域の下端位置にある状態で、本体部１を搬送物Ｘ１の下方に潜り込ませる。この状態で、図５Ｂに示すように、リフトアップ機構８が昇降板１３を可動域の上端位置まで上昇させることにより、昇降板１３の上面（積載面１３１）にて搬送物Ｘ１を持ち上げる。これにより、本体部１の積載面１３１に搬送物Ｘ１を積載することが可能である。
【００４５】
ここにおいて、リフトアップ機構８が搬送物Ｘ１を持ち上げる際に、積載面１３１が搬送物Ｘ１の下面に接触した状態からの昇降板１３の上昇量は、リフトアップ機構８による搬送物Ｘ１の上昇量Ｌ２（図５Ｂ参照）に相当する。本開示でいう「搬送物Ｘ１の上昇量Ｌ２」は、リフトアップ機構８が昇降板１３を上昇させて昇降板１３にて搬送物Ｘ１を持ち上げたときの、搬送物Ｘ１の持ち上げ量である。つまり、移動装置１０が搬送物Ｘ１を降ろした状態での搬送物Ｘ１における走行面１００との接触部位について、リフトアップ機構８が搬送物Ｘ１を持ち上げたときの走行面１００からの高さが、搬送物Ｘ１の上昇量Ｌ２となる。例えば、図５Ｂに示すように、キャスタＸ１１付きの搬送物Ｘ１であれば、キャスタＸ１１の下端の走行面１００からの高さが、リフトアップ機構８による搬送物Ｘ１の上昇量Ｌ２である。
【００４６】
（３．２）緊急停止動作
次に、本体部１の走行中に、摩擦制動機構３を作動させて本体部１を緊急停止させるための動作（緊急停止動作）について、図６のフローチャートを参照して説明する。
【００４７】
まず、本体部１の走行中において、駆動部４からの駆動力が遮断されていない（つまり、駆動部４が停止していない）こと（Ｓ１：Ｎｏ）を前提に、制御部６は、車輪制動機構５の作動状況を確認する（Ｓ２）。車輪制動機構５の作動状況、つまり車輪制動機構５が作動中か否かについては、制御部６は、例えば、車輪制動機構５を制御するための車輪制動信号の出力状況にて判断する。このとき、車輪制動機構５が作動中（つまり車輪制動中）でなければ（Ｓ２：Ｎｏ）、ステップＳ１の処理に戻る。
【００４８】
一方、車輪制動機構５が作動中（つまり車輪制動中）であれば（Ｓ２：Ｙｅｓ）、制御部６は、所定条件の判断処理に移行する。所定条件は、車輪制動機構５での制動力が十分か否かを見極めるための条件であって、車輪制動機構５での制動力が十分でない場合に、制御部６は、所定条件を満足すると判断する。本実施形態では、所定条件は、第１条件（Ｓ３）、第２条件（Ｓ４）及び第３条件（Ｓ５）を含む。
【００４９】
制御部６は、所定条件である第１条件、第２条件及び第３条件のいずれか１つでも満たすと判断した場合（Ｓ３：Ｙｅｓ、Ｓ４：Ｙｅｓ、又はＳ５：Ｙｅｓ）、摩擦制動機構３を作動させる（Ｓ６）。摩擦制動機構３が作動すると、摩擦制動機構３により可動車輪の状態は第１状態から第２状態に切り替わる（Ｓ７）。言い換えれば、制御部６は、車輪制動機構５が作動している状態において、所定条件を満たしたときに、摩擦制動機構３を作動させて可動車輪の状態を第１状態から第２状態に切り替える。すなわち、車輪制動中であるにもかかわらず（Ｓ２：Ｙｅｓ）、車輪制動機構５での制動力が十分でない場合に、制御部６は、所定条件を満たすことと判断し（Ｓ３：Ｙｅｓ、Ｓ４：Ｙｅｓ、又はＳ５：Ｙｅｓ）、摩擦制動機構３を作動させる（Ｓ６）。
【００５０】
このようにして、可動車輪の状態が第１状態から第２状態に切り替わると、可動車輪に対して本体部１が相対的に下降することになる。ここで、可動車輪の状態が第１状態から第２状態に切り替わることによる積載面１３１の下降量Ｌ１（図１Ｂ参照）は、本体部１の下降量に相当する。つまり、可動車輪が第１状態にあるときの走行面１００からの底面１１の高さ（本体部１の最低地上高）が、可動車輪の状態が第１状態から第２状態に切り替わることによる積載面１３１の下降量Ｌ１となる。可動車輪の状態が第１状態から第２状態に切り替わると、本体部１の底面１１と走行面１００とが接触して、本体部１の底面１１と走行面１００との間に摩擦力が生じるため、本体部１が制動され、本体部１が緊急停止する。
【００５１】
一方、駆動部４からの駆動力が遮断される（つまり、駆動部４が停止する）と（Ｓ１）、移動装置１０は、制御部６にて上述した所定条件（第１〜３条件）の判断を行うことなく、即座に摩擦制動機構３を作動させる（Ｓ６）。
【００５２】
次に、所定条件に含まれる第１条件（Ｓ３）、第２条件（Ｓ４）及び第３条件（Ｓ５）について説明する。
【００５３】
第１条件は、車輪制動機構５の作動状況と本体部１の挙動との間に相関が無く、本体部１の挙動が異常であると推定されることである。言い換えれば、制御部６は、車輪制動機構５の作動状況と、本体部１の挙動との相関に基づいて、所定条件のうちの第１条件を満たすか否かを判断する。第１条件は、車輪制動機構５の作動状況と本体部１の挙動とが、ある決まった相関関係に無いことである。例えば、車輪制動機構５の作動状況が、車輪制動機構５が作動中であることを示しているにもかかわらず、本体部１の挙動が、本体部１の所定値以上の減速を示していない場合等、両者に「そご」が生じている場合、両者間に相関が無いため第１条件を満たす。
【００５４】
要するに、車輪制動機構５での制動力が十分であれば、車輪制動機構５が作動中には、本体部１の所定値以上の減速、又は本体部１に対して所定値以上の加速度が作用する等、本体部１は、車輪制動機構５の作動状況に関連する特定の挙動を示すはずである。そこで、制御部６は、車輪制動機構５の作動状況と本体部１の挙動との間に、このような相関が無い、つまり本体部１の挙動が異常であると判断した場合（Ｓ３：Ｙｅｓ）、第１条件を満たすと判断する。一方、車輪制動機構５の作動状況と本体部１の挙動との間に、このような相関が有る、つまり本体部１の挙動が正常であると判断した場合（Ｓ３：Ｎｏ）、制御部６は、第１条件を満たさないと判断する。本体部１の挙動は、検知部７の検知結果から特定可能である。
【００５５】
第２条件は、制動車輪がロックされている等、制動車輪の制動状況に異常が生じていることである。言い換えれば、制御部６は、制動車輪の制動状況に基づいて、所定条件のうちの第２条件を満たすか否かを判断する。例えば、制動車輪としての複数（４つ）の車輪２に加わるトルクの急激な減少があったときには、車輪２がロックされた異常な状態にあるため第２条件を満たす。
【００５６】
要するに、車輪２がロックされた場合には、車輪２が走行面１００に対して滑走することになり、車輪制動機構５での十分な制動力は得られない。そこで、制御部６は、制動車輪の制動状況が異常であると判断した場合（Ｓ４：Ｙｅｓ）、第２条件を満たすと判断する。一方、制動車輪の制動状況が正常であると判断した場合（Ｓ４：Ｎｏ）、制御部６は、第２条件を満たさないと判断する。制動車輪の制動状況は、検知部７の検知結果から特定可能である。
【００５７】
第３条件は、要停止位置から本体部１までの距離が、車輪制動機構５の作動時における本体部１の制動距離に比べて短いことである。言い換えれば、制御部６は、走行面１００上の要停止位置から本体部１までの距離と、車輪制動機構５の作動時における本体部１の制動距離との比較により、所定条件のうちの第３条件を満たすか否かを判断する。本開示でいう「要停止位置」は、本体部１の周辺において本体部１を停止させるべき位置であって、例えば、本体部１の進行方向の前方に障害物（他の移動装置、生物、壁及び上り段差等を含む）が存在する場合には障害物の手前が要停止位置となる。本体部１の進行方向の前方に下り段差が存在する場合には下り段差の手前が要停止位置となる。このような要停止位置から本体部１までの距離、つまり本体部１の現在位置から要停止位置までの距離を「要停止距離」ともいう。本開示でいう「進行方向」は、本体部１が進行する方向に沿った直線方向であって、本体部１の前進時における前方及び後方の両方を含む。
【００５８】
要するに、車輪制動機構５での制動力が十分か否かは、車輪制動機構５にて、要停止位置までに本体部１を停止させることができるか否かで決まる。要停止位置までに本体部１が止まりきれない場合、つまり要停止距離が（車輪制動機構５による）制動距離より短い場合、車輪制動機構５での制動力が十分でないため、第３条件を満たすことになる。そこで、制御部６は、要停止距離が制動距離より短いと判断した場合（Ｓ５：Ｙｅｓ）、第３条件を満たすと判断する。一方、要停止距離が制動距離以上であると判断した場合（Ｓ５：Ｎｏ）、制御部６は、第３条件を満たさないと判断する。要停止距離、及び車輪制動機構５の作動時における本体部１の制動距離は、検知部７の検知結果から特定可能である。一例として、本体部１の進行方向の前方５．５〔ｍ〕の位置に障害物が存在する場合、要停止距離は５〔ｍ〕である。この場合において、本体部１の速度等から算出される車輪制動機構５の作動時における本体部１の制動距離が５〔ｍ〕より長ければ、要停止距離が制動距離より短いと判断され（Ｓ５：Ｙｅｓ）、第３条件を満たすと判断される。
【００５９】
図６に示すフローチャートは、移動装置１０の制御方法に相当する。すなわち、移動装置１０の制御方法は、本体部１の走行中に、可動車輪の状態を、第１状態から、第２状態に切り替えることにより、底面１１の少なくとも一部を走行面１００に接触させて本体部１を制動する処理（Ｓ７）を含んでいる。
【００６０】
ここで、図６に示すフローチャートにおける処理の順序は一例に過ぎず、処理の順序は適宜変更可能である。例えば、第１条件（Ｓ３）、第２条件（Ｓ４）及び第３条件（Ｓ５）の判断処理の順序が適宜入れ換わってもよい。また、所定条件が第１条件、第２条件及び第３条件を含むことは移動装置１０に必須の構成ではなく、第１条件、第２条件及び第３条件のうちの１つ又は２つのみが所定条件に含まれていてもよい。さらに、制御部６は、第１条件、第２条件及び第３条件のいずれか１つでも満たす場合に、摩擦制動機構３を作動させるのではなく、例えば、第１条件、第２条件及び第３条件のうちのいずれか２つ、又は全てを満たす場合に、摩擦制動機構３を作動させてもよい。
【００６１】
ところで、可動車輪の状態が第１状態から第２状態に切り替わることによる積載面１３１の下降量Ｌ１（図１Ｂ参照）は、リフトアップ機構８による搬送物Ｘ１の上昇量Ｌ２（図５Ｂ参照）より小さい。要するに、移動装置１０が搬送物Ｘ１を搬送中に、緊急停止動作により摩擦制動機構３が作動して可動車輪の状態が第１状態から第２状態に切り替わった場合において、積載面１３１の下降量Ｌ１は搬送物Ｘ１の上昇量Ｌ２より小さくなる。
【００６２】
これにより、移動装置１０が搬送物Ｘ１を搬送中に摩擦制動機構３が作動しても、移動装置１０は、搬送物Ｘ１を走行面１００から浮かせた状態を維持することができる。すなわち、搬送物Ｘ１の搬送中にあっては、搬送物Ｘ１は走行面１００から上昇量Ｌ２だけ持ち上げられているので、摩擦制動機構３が作動して積載面１３１が下降量Ｌ１（＜Ｌ２）だけ下降しても、搬送物Ｘ１が走行面１００に接触するには至らない。そのため、例えば、キャスタＸ１１付きの搬送物Ｘ１であっても、摩擦制動機構３の作動時に搬送物Ｘ１が慣性力で移動し続けることの抑制が可能である。
【００６３】
（４）変形例
実施形態１は、本開示の様々な実施形態の一つに過ぎない。実施形態１は、本開示の目的を達成できれば、設計等に応じて種々の変更が可能である。また、実施形態１に係る移動装置１０と同様の機能は、移動装置１０の制御方法、（コンピュータ）プログラム、又はプログラムを記録した非一時的記録媒体等で具現化されてもよい。一態様に係る移動装置１０の制御方法は、本体部１の走行中に、可動車輪の状態を、第１状態から、第２状態に切り替えることにより、底面１１の少なくとも一部を走行面１００に接触させて本体部１を制動する。ここで、制御対象となる移動装置１０は、少なくとも１つの可動車輪を含む複数の車輪２と、本体部１と、を備える。本体部１は、底面１１を有し、複数の車輪２により底面１１を走行面１００に対向させた状態で支持され、複数の車輪２の各々の回転により走行面１００上を走行する。第１状態は、底面１１より可動車輪が突出する状態である。第２状態は、底面１１より可動車輪が突出しない状態である。以下、実施形態１の変形例について列挙する。以下に説明する変形例は、適宜組み合わせて適用可能である。
【００６４】
本開示における移動装置１０は、例えば、制御部６等に、コンピュータシステムを含んでいる。コンピュータシステムは、ハードウェアとしてのプロセッサ及びメモリを主構成とする。コンピュータシステムのメモリに記録されたプログラムをプロセッサが実行することによって、本開示における制御部６等の機能が実現される。プログラムは、コンピュータシステムのメモリに予め記録されてもよく、電気通信回線を通じて提供されてもよく、コンピュータシステムで読み取り可能なメモリカード、光学ディスク、ハードディスクドライブ等の非一時的記録媒体に記録されて提供されてもよい。コンピュータシステムのプロセッサは、半導体集積回路（ＩＣ）又は大規模集積回路（ＬＳＩ）を含む１ないし複数の電子回路で構成される。複数の電子回路は、１つのチップに集約されていてもよいし、複数のチップに分散して設けられていてもよい。複数のチップは、１つの装置に集約されていてもよいし、複数の装置に分散して設けられていてもよい。
【００６５】
実施形態１では、移動装置１０が搬送物Ｘ１の搬送に用いられる場合を例示したが、移動装置１０は、複数の車輪２により走行面１００上を走行する装置であればよく、移動装置１０の用途を搬送物の搬送用に限る趣旨ではない。移動装置１０は、例えば、人の搬送用（つまり乗用）の装置であってもよいし、監視ロボット及び案内ロボットのように何の搬送も行わずに移動する装置等であってもよい。
【００６６】
また、移動装置１０は、上位システムとの通信機能を有していてもよい。さらに、自律走行は移動装置１０に必須の機能ではなく、例えば、移動装置１０は、上位システム又は送信機等からの操作信号を受信することで、遠隔操作されてもよい。
【００６７】
また、実施形態１において本体部１に備わっている制御部６及び検知部７等は、本体部１以外に備わっていてもよい。例えば、制御部６及び検知部７等の一部の機能は、本体部１と通信可能な上位システム等に備わっていてもよい。
【００６８】
また、摩擦抵抗部１２１は底面１１の一部に限らず、底面１１の全面に設けられていてもよい。摩擦抵抗部１２１の表面に形成される溝は、移動装置１０に必須の構成ではなく、適宜省略可能である。
【００６９】
また、移動装置１０の各部を動作させるためのエネルギは電気エネルギに限らず、例えば、原動機、油圧又は空圧等の駆動力によって、移動装置１０の各部が動作してもよい。さらに、移動装置１０の部位ごとに使用するエネルギが異なってもよく、例えば、駆動部４は原動機を動力源として動作し、摩擦制動機構３は電気エネルギにて駆動される構成であってもよい。
【００７０】
また、実施形態１では、本体部１を緊急停止させるための緊急停止動作において摩擦制動機構３が作動する場合を例示したが、この構成に限らない。例えば、移動装置１０は、定常時の走行中において、減速又は停止する際に、車輪制動機構５に代えて、又は車輪制動機構５と共に摩擦制動機構３を作動させ、本体部１の制動を行ってもよい。
【００７１】
また、複数の車輪２の全てが駆動輪であることは、移動装置１０に必須の構成ではなく、例えば、「前輪」としての車輪２１，２２のみが駆動輪であってもよい。同様に、複数の車輪２の全てが制動車輪であることは、移動装置１０に必須の構成ではなく、例えば、「前輪」としての車輪２１，２２のみが制動車輪であってもよい。同様に、複数の車輪２の全てが可動車輪であることは、移動装置１０に必須の構成ではなく、例えば、「前輪」としての車輪２１，２２のみが可動車輪であってもよい。さらに、駆動輪、制動車輪、及び可動車輪が同一の車輪２であることも移動装置１０に必須の構成ではない。
【００７２】
また、底面１１から可動車輪が突出しない第２状態において可動車輪が本体部１に格納されることは、移動装置１０に必須の構成ではなく、第２状態において可動車輪が本体部１に格納されなくてもよい。例えば、可動車輪が本体部１の左右方向の両側方に跳ね上げられる構成を採用することで、本体部１に可動車輪を格納することなく、底面１１から可動車輪が突出しない第２状態を実現可能である。
【００７３】
また、摩擦制動機構３は、蓄電池からの電力供給の遮断時に、本体部１の自重によって可動車輪に対して本体部１を相対的に下降させる構成に限らない。例えば、駆動部４が停止したことを検知部７が検知したときに、摩擦制動機構３が制御部６に制御されて可動車輪の状態を第１状態から第２状態に切り替えてもよい。この場合でも、摩擦制動機構３は、駆動部４が停止したときに、可動車輪の状態を第１状態から第２状態に切り替える構成を実現可能である。
【００７４】
（実施形態２）
本実施形態に係る移動装置１０Ａは、図７Ａ及び図７Ｂに示すように、摩擦制動機構３の作動時に走行面１００に対して積載面１３１を傾斜させる点で、実施形態１に係る移動装置１０と相違する。以下、実施形態１と同様の構成については、共通の符号を付して適宜説明を省略する。図７Ａ及び図７Ｂは、移動装置１０Ａの構成を模式的に表す概略図である。
【００７５】
本実施形態において、本体部１は進行方向（前後方向）における積載面１３１の両端部に第１端部及び第２端部を有する。第１端部は本体部１の進行方向の前方側となる端部であって、第２端部は本体部１の進行方向の後方側となる端部である。図７Ａの例では、本体部１が前進中であることを想定しており、この場合に、第１端部は積載面１３１の前端部１３１Ｆ、第２端部は積載面１３１の後端部１３１Ｒである。
【００７６】
摩擦制動機構３は、本体部１の前進中に、可動車輪の状態を第１状態から第２状態に切り替えたときに、第１端部（前端部１３１Ｆ）に比べて第２端部（後端部１３１Ｒ）の下降量を大きくして、走行面１００に対して積載面１３１を傾斜させる。すなわち、本実施形態に係る移動装置１０Ａでは、摩擦制動機構３の作動時に、図７Ｂのように、走行面１００に対して積載面１３１が角度θ１だけ傾くことになる。具体的には、摩擦制動機構３の非作動時は、図７Ａに示すように、積載面１３１は走行面１００と平行な状態、つまり水平状態にある。この状態から、摩擦制動機構３が作動すると、移動装置１０Ａは、「前輪」としての車輪２１，２２を動かさず、「後輪」としての車輪２３，２４のみ、底面１１から突出しない第２状態に切り替える。そのため、積載面１３１は、第２端部である後端部１３１Ｒのみが下降することになり、本体部１は、走行面１００に対して角度θ１だけ後傾した姿勢となる。
【００７７】
また、本実施形態では、摩擦制動機構３は、複数（ここでは４つ）の可動車輪の中から選択される一部の可動車輪のみについて、第１状態から第２状態に切り替える選択的切替モードを有する。すなわち、本実施形態では、「前輪」としての車輪２１，２２、及び「後輪」としての車輪２３，２４の全てが、摩擦制動機構３によって第１状態と第２状態とが切り替えられる「可動車輪」である。摩擦制動機構３は、選択的切替モードで動作することにより、「前輪」としての車輪２１，２２、及び「後輪」としての車輪２３，２４のうちの一部の可動車輪のみについて、第１状態から第２状態に切り替える。摩擦制動機構３は、通常モードで動作することで、実施形態１と同様に、４つの車輪２１，２２，２３，２４を全て第２状態に切り替えて、底面１１の全面を走行面１００に接触させることも可能である。このように、摩擦制動機構３の動作モードによって底面１１と走行面１００との接触面積を変化させることができるので、本体部１に作用する制動力の調節が可能になる。
【００７８】
さらに、摩擦制動機構３は、本体部１の移動の向きによって、「前輪」としての車輪２１，２２、及び「後輪」としての車輪２３，２４のいずれを第２状態に切り替えるかによって、本体部１を傾ける向きを選択できる。「前輪」としての車輪２１，２２、及び「後輪」としての車輪２３，２４のいずれを第２状態に切り替えるかは、本体部１の移動の向きに応じて、制御部６が決定することが好ましい。本体部１の移動の向きは、検知部７の検知結果にて特定できる。要するに、図７Ａ及び図７Ｂの例のように、本体部１が前進中においては、摩擦制動機構３は「後輪」としての車輪２３，２４のみ、第２状態に切り替えることで、本体部１を後傾姿勢とすることが好ましい。
【００７９】
一方、本体部１が後退中においては、摩擦制動機構３は「前輪」としての車輪２１，２２のみ、第２状態に切り替えることで、本体部１を前傾姿勢とすることが好ましい。つまり、本体部１が後退中であれば、第１端部は積載面１３１の後端部１３１Ｒ、第２端部は積載面１３１の前端部１３１Ｆである。この場合に、「前輪」としての車輪２１，２２のみが第２状態に切り替わると、積載面１３１は、第２端部である前端部１３１Ｆのみが下降することになり、本体部１が前傾姿勢となる。
【００８０】
以上説明した本実施形態に係る移動装置１０Ａでは、緊急停止動作により摩擦制動機構３が作動して可動車輪の状態が第１状態から第２状態に切り替わった場合において、走行面１００に対して積載面１３１を傾斜させることができる。このとき、積載面１３１は、本体部１の進行方向の前方側となる第１端部（図７Ｂでは前端部１３１Ｆ）に比べて、本体部１の進行方向の後方側となる第２端部（図７Ｂでは後端部１３１Ｒ）が下がった状態となる。これにより、移動装置１０Ａが搬送物Ｘ１を搬送中に摩擦制動機構３が作動しても、移動装置１０Ａは、搬送物Ｘ１が慣性力により本体部１の進行方向の前方に移動することを抑制可能である。つまり、積載面１３１の傾斜により、積載面１３１に積載された搬送物Ｘ１が後傾姿勢となるため、搬送物Ｘ１が前方に崩れたり、倒れたりすることの抑制が可能である。
【００８１】
図８Ａ及び図８Ｂには、実施形態２の第１変形例に係る移動装置１０Ｂを示す。図８Ａ及び図８Ｂは、移動装置１０Ｂの構成を模式的に表す概略図である。移動装置１０Ｂは、本体部１の進行方向（前後方向）における底面１１の両端部に傾斜面１１１を有する。底面１１における傾斜面１１１以外の部位は、本体部１の走行中においては走行面１００と平行である。傾斜面１１１は、本体部１の走行中において、本体部１の進行方向における底面１１の両端縁に近づくほど走行面１００から離れるように、走行面１００に対して角度θ２で傾斜している。この構成によれば、摩擦制動機構３の作動時に、図８Ｂのように、第２端部である後端部１３１Ｒ側の傾斜面１１１を走行面１００に対して面接触させることができる。そのため、底面１１（傾斜面１１１）と走行面１００との接触面積を比較的大きく確保でき、底面１１と走行面１００との間に作用する摩擦力を比較的大きく確保できる。本体部１の移動の向きが一方（例えば前端部１３１Ｆ側）に固定されている場合には、本体部１の進行方向の後方となる底面１１の一端部にのみ傾斜面１１１が設けられていればよい。
【００８２】
図９Ａ及び図９Ｂには、実施形態２の第２変形例に係る移動装置１０Ｃを示す。図９Ａ及び図９Ｂは、移動装置１０Ｃの構成を模式的に表す概略図である。移動装置１０Ｃは、本体部１の走行中において、本体部１の底面１１が走行面１００に対して傾斜している。ここで、底面１１は、本体部１の走行中において、本体部１の進行方向の後方側ほど走行面１００から離れるように、走行面１００に対して角度θ１で傾斜している。この構成によれば、摩擦制動機構３の作動時に、図９Ｂのように、第１端部（前端部１３１Ｆ）に比べて第２端部（後端部１３１Ｒ）の下降量を大きくして、走行面１００に対して積載面１３１を角度θ１だけ傾斜させることができる。この移動装置１０Ｃでは、４つの車輪２１，２２，２３，２４を、例えば、本体部１の中心側に跳ね上げる構成により、全て第２状態に切り替えることで、底面１１の全面を走行面１００に接触させることができる。
【００８３】
また、摩擦制動機構３が選択的切替モードで動作したときに、第１端部（前端部１３１Ｆ）に比べて第２端部（後端部１３１Ｒ）が大きく下降して、走行面１００に対して積載面１３１が傾斜することは、移動装置１０Ａに必須の構成ではない。例えば、本体部１が前進中に、摩擦制動機構３が選択的切替モードで動作することで、第２端部（後端部１３１Ｒ）に比べて第１端部（前端部１３１Ｆ）が大きく下降してもよいし、走行面１００に対して積載面１３１が傾斜しなくてもよい。
【００８４】
実施形態２で説明した構成（変形例を含む）は、実施形態１で説明した構成（変形例を含む）と適宜組み合わせ可能である。
【００８５】
上記各実施形態で示した図面は、移動装置１０，１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃの一例を説明するための概念図に過ぎず、実際の態様とは、各部の形状、サイズ、及び位置関係等が適宜異なることもある。
【００８６】
（まとめ）
以上説明したように、第１の態様に係る移動装置（１０，１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃ）は、複数の車輪（２）と、本体部（１）と、摩擦制動機構（３）と、を備える。複数の車輪（２）は、少なくとも１つの可動車輪を含む。本体部（１）は、底面（１１）を有する。本体部（１）は、複数の車輪（２）により底面（１１）を走行面（１００）に対向させた状態で支持され、複数の車輪（２）の各々の回転により走行面（１００）上を走行する。摩擦制動機構（３）は、本体部（１）の走行中に、可動車輪の状態を、第１状態から、第２状態に切り替えることにより、底面（１１）の少なくとも一部を走行面（１００）に接触させて本体部（１）を制動する。第１状態は、底面（１１）より可動車輪が突出する状態である。第２状態は、底面（１１）より可動車輪が突出しない状態である。
【００８７】
この態様によれば、摩擦制動機構（３）が作動し、可動車輪の状態が第１状態から第２状態に切り替わると、車輪（２）の制動状況にかかわらず、底面（１１）と走行面（１００）との接触により、本体部（１）の制動を行うことが可能である。したがって、例えば、走行面（１００）に対して車輪（２）が滑りやすい状況下等であっても、移動装置（１０，１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃ）の制動距離を短く抑えることができる。その結果、移動装置（１０，１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃ）では、移動装置（１０，１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃ）の制動距離の短縮を図ることができる。
【００８８】
第２の態様に係る移動装置（１０，１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃ）は、第１の態様において、車輪制動機構（５）を更に備える。車輪制動機構（５）は、複数の車輪（２）のうちの少なくとも一部である制動車輪を制動する。
【００８９】
この態様によれば、例えば、定常時には車輪制動機構（５）にて本体部（１）の制動を図り、緊急時には摩擦制動機構（３）にて本体部（１）の制動を図る、ということが可能になる。
【００９０】
第３の態様に係る移動装置（１０，１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃ）は、第２の態様において、制御部（６）を更に備える。制御部（６）は、車輪制動機構（５）が作動している状態において、所定条件を満たしたときに、摩擦制動機構（３）を作動させて可動車輪の状態を第１状態から第２状態に切り替える。
【００９１】
この態様によれば、例えば、車輪制動機構（５）が作動しているにもかかわらず、車輪制動機構（５）での制動力が十分でない場合に、摩擦制動機構（３）を作動させて本体部（１）を制動可能である。
【００９２】
第４の態様に係る移動装置（１０，１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃ）では、第３の態様において、制御部（６）は、車輪制動機構（５）の作動状況と、本体部（１）の挙動との相関に基づいて、所定条件を満たすか否かを判断する。
【００９３】
この態様によれば、例えば、車輪制動機構（５）が作動しているにもかかわらず、本体部（１）の挙動が、本体部（１）の所定値以上の減速を示していない場合等、両者にそごが生じている場合に、摩擦制動機構（３）を作動させて本体部（１）を制動可能である。
【００９４】
第５の態様に係る移動装置（１０，１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃ）では、第３又は４の態様において、制御部（６）は、制動車輪の制動状況に基づいて、所定条件を満たすか否かを判断する。
【００９５】
この態様によれば、例えば、制動車輪の制動状況が、制動車輪がロックされた異常な状態を示している場合等に、摩擦制動機構（３）を作動させて本体部（１）を制動可能である。
【００９６】
第６の態様に係る移動装置（１０，１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃ）では、第３〜５のいずれかの態様において、制御部（６）は、要停止距離と、車輪制動機構（５）の作動時における本体部の制動距離との比較により、所定条件を満たすか否かを判断する。要停止距離は、走行面（１００）上の要停止位置から本体部（１）までの距離である。
【００９７】
この態様によれば、例えば、要停止位置までに本体部１が止まりきれない場合等において、摩擦制動機構（３）を作動させて本体部（１）を制動可能である。
【００９８】
第７の態様に係る移動装置（１０，１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃ）は、第１〜６のいずれかの態様において、駆動部（４）を更に備える。駆動部（４）は、複数の車輪（２）のうちの少なくとも一部である駆動輪に対して、直接的又は間接的に駆動力を与える。摩擦制動機構（３）は、駆動部（４）が停止したときに、可動車輪の状態を第１状態から第２状態に切り替える。
【００９９】
この態様によれば、摩擦制動機構（３）を、少なくとも非常時に移動装置１０を制動するフェイルセーフブレーキシステムとして機能させることができる。
【０１００】
第８の態様に係る移動装置（１０，１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃ）では、第１〜７のいずれかの態様において、本体部（１）は、底面（１１）の少なくとも一部に摩擦抵抗部（１２１）を有する。摩擦抵抗部（１２１）は、走行面（１００）に対して、本体部（１）の表面における摩擦抵抗部（１２１）以外の部位よりも大きな摩擦係数を有する。
【０１０１】
この態様によれば、摩擦制動機構（３）が作動し、摩擦抵抗部（１２１）と走行面（１００）とが接触したときに、本体部（１）に対して作用する制動力の向上を図ることができる。
【０１０２】
第９の態様に係る移動装置（１０，１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃ）では、第１〜８のいずれかの態様において、可動車輪は複数ある。摩擦制動機構（３）は、複数の可動車輪の中から選択される一部の可動車輪のみについて、第１状態から第２状態に切り替える選択的切替モードを有する。
【０１０３】
この態様によれば、複数の可動車輪のうちのいずれの可動車輪について、第１状態から第２状態に切り替えるかによって、底面（１１）と走行面（１００）との接触面積を変化させることができるので、本体部（１）に作用する制動力の調節が可能になる。
【０１０４】
第１０の態様に係る移動装置（１０，１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃ）では、第１〜９のいずれかの態様において、本体部（１）は、搬送物（Ｘ１）を積載する積載面（１３１）を有する。
【０１０５】
この態様によれば、移動装置（１０，１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃ）にて搬送物（Ｘ１）の搬送が可能になる。
【０１０６】
第１１の態様に係る移動装置（１０，１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃ）では、第１０の態様において、本体部（１）は、リフトアップ機構（８）を更に有する。リフトアップ機構（８）は、積載面（１３１）を上昇させることにより搬送物（Ｘ１）を持ち上げる。可動車輪の状態が第１状態から第２状態に切り替わることによる積載面（１３１）の下降量（Ｌ１）は、リフトアップ機構（８）による搬送物（Ｘ１）の上昇量（Ｌ２）より小さい。
【０１０７】
この態様によれば、搬送物（Ｘ１）の搬送中にあっては、搬送物（Ｘ１）は走行面（１００）から上昇量（Ｌ２）だけ持ち上げられているので、摩擦制動機構（３）が作動しても、搬送物（Ｘ１）が走行面（１００）に接触するには至らない。そのため、摩擦制動機構（３）の作動時に搬送物（Ｘ１）が慣性力で移動し続けることの抑制が可能である。
【０１０８】
第１２の態様に係る移動装置（１０，１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃ）では、第１０又は１１の態様において、本体部（１）は、進行方向における積載面（１３１）の両端部に第１端部（前端部１３１Ｆ）及び第２端部（後端部１３１Ｒ）を有する。摩擦制動機構（３）は、本体部（１）が第１端部側を進行方向の前方とする向きで走行中に、可動車輪の状態を第１状態から第２状態に切り替えたときに、第１端部に比べて第２端部の下降量を大きくして、走行面（１００）に対して積載面（１３１）を傾斜させる。
【０１０９】
この態様によれば、摩擦制動機構（３）の作動時に、積載面（１３１）の傾斜により、積載面（１３１）に積載された搬送物（Ｘ１）が後傾姿勢となるため、搬送物（Ｘ１）が崩れたり、倒れたりすることの抑制が可能である。
【０１１０】
第１３の態様に係る移動装置（１０，１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃ）の制御方法は、本体部（１）の走行中に、可動車輪の状態を、第１状態から、第２状態に切り替える。これにより、移動装置（１０，１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃ）の制御方法は、底面（１１）の少なくとも一部を走行面（１００）に接触させて本体部（１）を制動する。第１状態は、底面（１１）より可動車輪が突出する状態である。第２状態は、底面（１１）より可動車輪が突出しない状態である。移動装置（１０，１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃ）は、複数の車輪（２）と、本体部（１）と、を備える。複数の車輪（２）は、少なくとも１つの可動車輪を含む。本体部（１）は、底面（１１）を有する。本体部（１）は、複数の車輪（２）により底面（１１）を走行面（１００）に対向させた状態で支持され、複数の車輪（２）の各々の回転により走行面（１００）上を走行する。
【０１１１】
この態様によれば、可動車輪の状態が第１状態から第２状態に切り替わることで、車輪（２）の制動状況にかかわらず、底面（１１）と走行面（１００）との接触により、本体部（１）の制動を行うことが可能である。したがって、例えば、走行面（１００）に対して車輪（２）が滑りやすい状況下等であっても、移動装置（１０，１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃ）の制動距離を短く抑えることができる。その結果、移動装置（１０，１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃ）の制御方法では、移動装置（１０，１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃ）の制動距離の短縮を図ることができる。
【０１１２】
上記態様に限らず、実施形態１及び実施形態２に係る移動装置（１０，１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃ）の種々の構成は、移動装置（１０，１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃ）の制御方法、プログラム及びプログラムを記録した非一時的記録媒体にて具現化可能である。
【０１１３】
第２〜１２の態様に係る構成については、移動装置（１０，１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃ）に必須の構成ではなく、適宜省略可能である。
【符号の説明】
【０１１４】
１  本体部
２，２１，２２，２３，２４  車輪（可動車輪、制動車輪、駆動輪）
３  摩擦制動機構
４  駆動部
５  車輪制動機構
６  制御部
８  リフトアップ機構
１０，１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃ  移動装置
１１  底面
１００  走行面
１２１  摩擦抵抗部
１３１  積載面
１３１Ｆ  前端部（第１端部）
１３１Ｒ  後端部（第２端部）
Ｌ１  下降量
Ｌ２  上昇量
Ｘ１  搬送物
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2019127117.tif 000009
【図８】
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【図９】
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