(57)【要約】【課題】相対的な回動可能に軸支されている二つの部材の回動角度を、手動で多段階に調整する操作を簡単に行うことができる回動角度調整機構を提供する。【解決手段】回動角度調整機構の構成を、第一部材１及び第二部材２を相対的な回動可能に軸支している回動軸部４０ａを有し、その頭部４０ｂが第一部材から離れる方向に付勢されている支軸４０と、第一部材において回動軸部と同心の円弧に沿って貫設されている複数の小孔部１１と、第二部材において有底孔部２０に挿入され、突出する方向に付勢されている出没ヘッド３６と、頭部の裏面から、複数の小孔部と同一の角度間隔、同一の数、及び回動軸部から同一の距離で小孔部に向かって突出しており、頭部が押圧されたときに小孔部にそれぞれ挿入される複数のピン４５とを具備し、第二部材が回動する際の出没ヘッドの軌跡が、複数の小孔部が設けられている円弧と重なっている構成とする。【選択図】図１
2019120319.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
第一部材及び第二部材を相対的な回動可能に軸支している回動軸部、及び、該回動軸部の前記第一部材側の端部に設けられた頭部を有し、弾性部材によって前記頭部が前記第一部材から離れる方向に付勢されている支軸と、
前記第一部材において、前記回動軸部と同心の円弧または円周に沿って貫設されている複数の小孔部と、
前記第二部材において、深さ方向が前記回動軸部と平行で前記第一部材側の表面に開口している有底孔部に挿入されており、第二弾性部材によって前記有底孔部から突出する方向に付勢されている出没ヘッドと、
前記頭部の裏面から、複数の前記小孔部と同一の角度間隔、同一の数、及び前記回動軸部から同一の距離で、前記小孔部に向かって突出しており、前記弾性部材の付勢に抗して前記頭部が押圧されたときに前記小孔部にそれぞれ挿入される複数のピンと、を具備しており、
前記第二部材が前記回動軸部周りに回動する際の前記出没ヘッドの軌跡は、複数の前記小孔部が設けられている前記円弧または前記円周と重なっている
ことを特徴とする回動角度調整機構。
【請求項２】
請求項１に記載の回動角度調整機構を具備する義手であって、
親指に相当する第一指部を含む複数の指部がそれぞれの基部で手部ベースに支持されており、
前記第一指部は、回動及び屈曲していない状態で、他の前記指部とは前記手部ベースから延びる方向が３０°〜８０°異なっていると共に、前記第一指部の基部である第一基部に交差する第一軸部によって回動可能に前記手部ベースに軸支されており、
前記手部ベース、前記第一基部、及び前記第一軸部が、それぞれ前記回動角度調整機構における前記第一部材、前記第二部材、及び前記回動軸部に相当する
ことを特徴とする義手。
【請求項３】
第二の前記回動角度調整機構を更に具備していると共に、
前記第一指部は、前記第一軸部より先端側で、前記第一軸部と方向の異なる第二軸部によって回動可能に前記第一基部に軸支されている第一指部本体を有しており、該第一指部本体は前記第二軸部周りの回動によって他の前記指部に対して屈伸するものであり、
前記第一基部、前記第一指部本体、及び前記第二軸部が、それぞれ第二の前記回動角度調整機構における前記第一部材、前記第二部材、及び前記回動軸部に相当する
ことを特徴とする請求項２に記載の義手。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、二つの部材が相対的な回動可能に軸支されている場合に、軸周りの回動角度を多段階に手動で調整するための回動角度調整機構、及び、該回動角度調整機構を具備する義手に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
二つの部材が相対的な回動可能に軸支されており、軸周りの回動角度を手動で多段階に変化させてその角度を保持できる回動角度調整機構は、照明器具の支持具、ディスプレイのスタンド、操作者から離れた場所で作業を行うために長尺の柄の先端に作業用の器具を有するハンドツールなど、多様な物品に用いられている。
【０００３】
一方、本発明者は、義手として使用することが可能な多指ハンド装置の開発を進めている（特許文献１，２参照）。これらの多指ハンド装置では、指部一つ当たり一本の屈曲用ワイヤが、プーリに巻き掛けられることなく指部の先端から基端まで指腹に沿って配されている。モータの一方向への回転により屈曲用ワイヤが牽引されれば、屈曲用ワイヤによって指先が引っ張られて、指部は関節部で指腹側に屈曲する。モータの他方向への回転により屈曲用ワイヤを弛緩させれば、指部を形成している部材の弾性により、或いは、指背に沿って配された指部一つ当たり一本の伸長用ワイヤがバネ部材で牽引されることにより、屈曲していた指部が伸長する。このような多指ハンド装置は、関節ごとに設けたモータを個々に回転させることにより指部を屈伸させるタイプの従来のハンド装置や、関節ごとに設けたプーリにそれぞれ巻き掛けられた複数本のワイヤを介して指部を屈伸させるタイプの従来のハンド装置に比べて、構成が簡易でありながら、人の手に近い自然な動作を行うことができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特許第５９２１２２５号公報
【特許文献２】特開２０１６−１６８６４５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
本発明者は、上記のような人の手に近い自然な動作を行う多指ハンド装置を適用した義手に対する要請とは別に、動作に多少の制限はあっても、極めて簡易な構成であって極めて低コストで製造することができ、専ら健常な手の補助として使用する義手に対する要請もあると考えている。そこで、特許文献１，２の多指ハンド装置とは異なり、全ての指部の屈曲をモータで駆動するのではなく、一部の指部を目的の動作に適した角度まで多段階に手動で回動させ、その回動角度を保持できる義手を製造しようと想到した。この場合、回動角度を調整する操作を、健常な片方の手のみで簡単に行えることが必要である。従来、照明器具の支持具等に用いられていた回動角度調整機構は、ネジの締め付けによるものや、孔部が穿設されたプレート同士のボルトによる締結によるもの等、両手での操作を前提としているため、上述のコンセプトの義手にそのまま適用することはできない。
【０００６】
そこで、本発明は、上記の実情に鑑み、相対的な回動可能に軸支されている二つの部材の回動角度を、手動で多段階に調整する操作を簡単に行うことができる回動角度調整機構、及び、該回動角度調整機構を具備する義手の提供を、課題とするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記の課題を解決するため、本発明にかかる回動角度調整機構は、
「第一部材及び第二部材を相対的な回動可能に軸支している回動軸部、及び、該回動軸部の前記第一部材側の端部に設けられた頭部を有し、弾性部材によって前記頭部が前記第一部材から離れる方向に付勢されている支軸と、
前記第一部材において、前記回動軸部と同心の円弧または円周に沿って貫設されている複数の小孔部と、
前記第二部材において、深さ方向が前記回動軸部と平行で前記第一部材側の表面に開口している有底孔部に挿入されており、第二弾性部材によって前記有底孔部から突出する方向に付勢されている出没ヘッドと、
前記頭部の裏面から、複数の前記小孔部と同一の角度間隔、同一の数、及び前記回動軸部から同一の距離で、前記小孔部に向かって突出しており、前記弾性部材の付勢に抗して前記頭部が押圧されたときに前記小孔部にそれぞれ挿入される複数のピンと、を具備しており、
前記第二部材が前記回動軸部周りに回動する際の前記出没ヘッドの軌跡は、複数の前記小孔部が設けられている前記円弧または前記円周と重なっている」ものである。
【０００８】
本構成では、支軸の頭部を押しながら第二部材をカチカチと段階的な角度で回動させることができ、頭部を押す力を除けば、そのときの回動角度で第二部材の第一部材に対する姿勢を保持することができる。
【０００９】
すなわち、支軸の頭部が押されていない状態では、弾性部材の付勢によって頭部が第一部材から離れており、頭部の裏面から突出している複数のピンは、第一部材に設けられている小孔部には挿入されていない状態である。つまり、複数の小孔部は空いている状態である。そのため、第二部材の有底孔部に配されている出没ヘッドが、第二弾性部材の付勢によって有底孔部から突出し、第一部材の小孔部に進入する。その結果、小孔部と出没ヘッドとを介して第一部材と第二部材とが係合している状態となるため、第一部材は第二部材に対して回動できない状態となる。
【００１０】
支軸の頭部を弾性部材の付勢に抗して押すと、頭部から突出している複数のピンがそれぞれ小孔部に圧入される。複数の小孔部の一つには、第二部材側から出没ヘッドが挿入されているため、ここに圧入したピンによって出没ヘッドは第二部材側に押される。これにより、出没ヘッドは第二弾性部材の付勢に抗して有底孔部の内部に没入する。その結果、小孔部と出没ヘッドとを介する第一部材と第二部材との係合が解除されるため、第一部材に対して第二部材を回動させることが可能な状態となる。
【００１１】
この状態で、第二部材を回動軸部周りに所望の角度だけ回動させたら、頭部を押している力を除く。これにより、弾性部材の付勢によって頭部は第一部材から離れる方向に戻るため、頭部から突出している複数のピンが小孔部から抜け出る。その結果、第二弾性部材によって付勢されている出没ヘッドが再び有底孔部から突出し、小孔部の一つに進入する。第二部材が回動軸部周りに回動する際の出没ヘッドの軌跡は、複数の小孔部が設けられている円弧または円周と重なっているため、出没ヘッドは、その時点での第一部材に対する第二部材の回動角度に応じた位置にある小孔部に進入する。これにより、第二部材が第一部材に対してある角度で回動した状態が、保持される。
【００１２】
上記のように、本構成の回動角度調整機構によれば、頭部を押しながら第二部材に力を加えて回動させ、所望の角度だけ回動させたら頭部を押す力を除くだけの簡単な操作で、第一部材に対する第二部材の回動角度を調整することができる。
【００１３】
次に、本発明にかかる義手は、
「上記に記載の回動角度調整機構を具備する義手であって、
親指に相当する第一指部を含む複数の指部がそれぞれの基部で手部ベースに支持されており、
前記第一指部は、回動及び屈曲していない状態で、他の前記指部とは前記手部ベースから延びる方向が３０°〜８０°異なっていると共に、前記第一指部の基部である第一基部に交差する第一軸部によって回動可能に前記手部ベースに軸支されており、
前記手部ベース、前記第一基部、及び前記第一軸部が、それぞれ前記回動角度調整機構における前記第一部材、前記第二部材、及び前記回動軸部に相当する」ものである。
【００１４】
本構成の義手は複数の指部を備えており、親指に相当する第一指部と他の指部とは手部ベースから延びる方向が異なっている。そのため、他の指部に対して第一指部を向き合わせたり近づけたりすることにより、第一指部と他の指部との間で物品を把持したり掴んだりすることができる。更に、第一指部の姿勢を種々に変化させることにより、把持したり掴んだりする対象を種々とすることができる。
【００１５】
ここで、第一指部は、手部ベースに支持されており、その基部である第一基部に交差する第一軸部周りに回動可能である。第一指部のこのような回動は、人の手のＣＭ関節による運動動作に相当する。本構成では、このような第一指部の回動動作に上記構成の回動角度調整機構が適用されているため、第一軸部周りの第一指部の回動角度を、手動で多段階に調整することができると共に、所望の角度回動させた状態で第一指部の姿勢を保持することができ、その状態で物品を把持したり掴んだりすることができる。
【００１６】
そして、第一指部を第一軸部周りに回動させ、その角度を調整する操作は、例えば、親指で頭部を押しながら、第一指部を人差し指または中指で回すようにして行うことができるため、健常な方の片手で簡単に行うことができる。
【００１７】
本発明にかかる義手は、上記構成に加え、
「第二の前記回動角度調整機構を更に具備していると共に、
前記第一指部は、前記第一軸部より先端側で、前記第一軸部と方向の異なる第二軸部によって回動可能に前記第一基部に軸支されている第一指部本体を有しており、該第一指部本体は前記第二軸部周りの回動によって他の前記指部に対して屈伸するものであり、
前記第一基部、前記第一指部本体、及び前記第二軸部が、それぞれ第二の前記回動角度調整機構における前記第一部材、前記第二部材、及び前記回動軸部に相当する」ものとすることができる。
【００１８】
本構成の義手は、第一指部において第一軸部より先端側に、第一軸部と方向の異なる回動軸をもう一つ有しており、その第二軸周りに、第一指部本体が第一基部に対して回動する。第一指部のこのような回動は、人の手のＭＰ関節による運動動作に相当する。本構成では、この第二軸周りの第一指部の回動動作に、第二の回動角度調整機構が適用されているため、第一軸部周りの回動に加えて、第二軸周りにも第一指部を回動させてその角度を調整し、保持することが可能となる。従って、第一指部により多様な姿勢を取らせることができ、義手によって行うことができる動作を、より多様なものとすることができる。
【発明の効果】
【００１９】
以上のように、本発明の効果として、相対的な回動可能に軸支されている二つの部材の回動角度を、手動で多段階に調整する操作を簡単に行うことができる回動角度調整機構、及び、該回動角度調整機構を具備する義手を、提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】本発明の一実施形態である回動角度調整機構の（ａ）第二部材が回動していない状態の正面図、（ｂ）第二部材が回動している状態の正面図、（ｃ）Ａ−Ａ線断面図、及び、（ｄ）Ａ’−Ａ’線断面図である。
【図２】（ａ）Ｂ−Ｂ線断面図、（ｂ）支軸の斜視図、（ｃ）Ｃ−Ｃ線断面図、（ｄ）出没ヘッドが突出している状態のプランジャの断面図、及び、（ｅ）出没ヘッドが没入している状態のプランジャの断面図である。
【図３】（ａ）〜（ｆ）回動軸部周りに回動する出没ヘッドと小孔部との関係を示す図である。
【図４】図１の回動角度調整機構を適用した義手の動作を示す図である。
【図５】図４の義手における（ａ），（ｂ）第一の回動角度調整機構の説明図、及び、（ｃ），（ｄ）第二の回動角度調整機構の説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
以下、本発明の一実施形態である回動角度調整機構について、図１乃至図３を用いて説明する。回動角度調整機構は、第一部材１及び第二部材２を相対的な回動可能に軸支している回動軸部４０ａ、及び頭部４０ｂを有する支軸４０と、第一部材１に貫設されている複数の小孔部１１と、第二部材２に設けられた有底孔部２０に第二弾性部材を介して挿入されている出没ヘッド３６と、支軸４０の頭部４０ｂの裏面から突出している複数のピン４５と、を具備している。
【００２２】
より詳細に説明すると、第一部材１及び第二部材２それぞれには同一線上に貫通孔部１５，２５が穿設されており、ここに支軸４０の回動軸部４０ａが挿通されている。貫通孔部１５，２５は円形孔であり、回動軸部４０ａは丸棒状である。頭部４０ｂは、回動軸部４０ａの第一部材１側の端部に設けられる。ここで、図１では、第一部材１が断面コ字形を呈しており、第二部材２が第一部材１に挟み込まれるように配されている場合を例示している。このような場合、回動軸部４０ａの両端部の何れも「第一部材１側」であるため、両端部の何れに頭部４０ｂが設けられても良い。ただし、第一部材１において対向して第二部材２を挟み込んでいる二つの部分のうち、頭部４０ｂに近い側の部分に、詳細は後述する小孔部１１が形成される。一方、第一部材が平板状である場合など、第一部材と第二部材とが単に重ね合わされる場合、頭部は回動軸部の両端部のうち第一部材側の端部に設けられる。
【００２３】
回動軸部４０ａにおいて、頭部４０ｂと反対側の端部にはネジ溝４６が形成されており、貫通孔部１５，２５の径より大径のワッシャ４８を介在させた状態で、雄ネジ４７をネジ溝４６に螺合させている。第一部材１において、頭部４０ｂと対面している表面側では、回動軸部４０ａを中心とする円形孔１６が所定深さで形成されており、この円形孔１６に、頭部４０ｂの大きさより径の小さい圧縮コイルバネ４３が、回動軸部４０ａを挿通させた状態で配されている。この圧縮コイルバネ４３により、支軸４０は頭部４０ｂが第一部材１から離れる方向に付勢されている。なお、上記のワッシャ４８は、第一部材１から離れる方向に付勢されている支軸４０の抜け止めとして作用する。ここで、圧縮コイルバネ４３が、本発明の「弾性部材」に相当する。
【００２４】
第一部材１の頭部４０ｂ側の部分には、第二部材２と対面するように円盤状のプレート１０を備えており、このプレート１０に複数の小孔部１１が貫通して穿設されている。複数の小孔部１１は、回動軸部４０ａと同心の円弧に沿って、同一の角度間隔で設けられている。ここでは、９つの小孔部１１が、１５度間隔で設けられている場合を例示している（図２（ｃ）参照）。
【００２５】
第一部材１において、プレート１０より頭部４０ｂ側の部分には、円弧状の溝部１７が形成されており、この溝部１７の底部に複数の小孔部１１が開口している。従って、複数の小孔部１１は、円弧状の溝部１７の部分で第一部材１を貫通している。
【００２６】
第二部材２に設けられた有底孔部２０は、深さ方向が回動軸部４０ａと平行で、プレート１０と対面する表面に開口している。この有底孔部２０には、プランジャ３０が挿入されている。プランジャ３０は、図２（ｄ），（ｅ）に示すように、有底孔部２０に嵌入される大きさの有底筒状のケース３１を備えている。ケース３１の開口３２は、ケース３１の側周面の内径より狭められている。ケース３１の内部には第二圧縮コイルバネ３５が配されており、それより開口３２側に、出没ヘッド３６が配されている。出没ヘッド３６は開口３２を通過できる大きさ及び形状であるが、出没ヘッド３６の第二圧縮コイルバネ３５側の端部からは、開口３２を通過できない大きさのフランジ部３７が延出している。このような構成により、第二圧縮コイルバネ３５によって、出没ヘッド３６は有底孔部２０から突出する方向に付勢されているが、フランジ部３７によって有底孔部２０から抜け出ないよう規制されている。ここで、第二圧縮コイルバネ３５が、本発明の「第二弾性部材」に相当する。なお、第二弾性部材は圧縮コイルバネに限定されず、板バネとすることもできる。
【００２７】
複数のピン４５は、頭部４０ｂの裏面、すなわち、頭部４０ｂにおいて回動軸部４０ａが延びている側の面から突出している（図２（ａ），（ｂ）参照）。複数のピン４５は、それぞれ小孔部１１に挿入される大きさであり、複数の小孔部１１と同一の角度間隔で、同一の数だけ、円弧に沿って設けられている。複数のピン４５それぞれの回動軸部４０ａからの距離は、複数の小孔部１１それぞれの回動軸部４０ａからの距離と同一である。そして、複数のピン４５は、これらが沿っている円弧が、複数の小孔部１１が沿っている円弧と重なるように位置している。このような構成により、頭部４０ｂを第一部材１に近づけると、複数のピン４５それぞれが小孔部１１に挿入される。
【００２８】
加えて、出没ヘッド３６の第二部材２における位置は、第二部材２が回動軸部４０ａ周りに回動する際の出没ヘッド３６の軌跡が、複数の小孔部１１が沿っている円弧と重なるように設定されている。
【００２９】
上記構成により、支軸４０の頭部４０ｂが押されていない状態では、圧縮コイルバネ４３の付勢によって頭部４０ｂが第一部材１から離れており、頭部４０ｂの裏面から突出している複数のピン４５は、プレート１０の小孔部１１には挿入されていない状態である。つまり、複数の小孔部１１は空いている状態である。そのため、第二部材２の有底孔部２０に配されている出没ヘッド３６が、第二圧縮コイルバネ３５の付勢によって有底孔部２０から突出し（図２（ｄ）参照）、第一部材１の小孔部１１に進入する。その結果、小孔部１１と出没ヘッド３６とを介して、第一部材１と第二部材２とが係合している状態となるため、第一部材１は第二部材２に対して回動できない状態となる（図１（ｃ）、図２（ｃ）参照）。
【００３０】
支軸４０の頭部４０ｂを圧縮コイルバネ４３の付勢に抗して押すと、頭部４０ｂから突出している複数のピン４５それぞれが小孔部１１に圧入される。複数の小孔部１１のうちの一つには、第二部材２側から出没ヘッド３６が挿入されているため、ここに圧入したピン４５によって出没ヘッド３６は第二部材２側に押される。これにより、出没ヘッド３６は、第二圧縮コイルバネ３５を圧縮しつつ有底孔部２０の内部に没入する（図２（ｅ）参照）。その結果、小孔部１１と出没ヘッド３６とを介する第一部材１と第二部材２との係合が解除されるため、第一部材１に対して第二部材２を回動させることが可能な状態となる（図１（ｂ），（ｄ）参照）。
【００３１】
この状態で、第二部材２を回動軸部４０ａ周りに所望の角度だけ回動させたら、頭部４０ｂを押している力を除く。これにより、圧縮コイルバネ４３の付勢によって頭部４０ｂは第一部材１から離れた位置に戻り、頭部４０ｂから突出している複数のピン４５が小孔部１１から抜け出る。その結果、第二圧縮コイルバネ３５によって付勢されている出没ヘッド３６が、再び有底孔部２０から突出し、小孔部１１の一つに進入する。第二部材２が回動軸部４０ａ周りに回動する際の出没ヘッド３６の軌跡は、複数の小孔部１１が設けられている円弧と重なっているため、図３（ａ）〜図３（ｆ）に示すように、出没ヘッド３６が進入する小孔部１１は、その時点での第一部材１に対する第二部材２の回動角度に応じた位置にある小孔部１１である。小孔部１１に出没ヘッド３６が進入することにより、第二部材２が第一部材１に対してある角度だけ回動した状態が保持される。なお、図３（ｂ），（ｄ），（ｆ）は、それぞれ図３（ａ），（ｃ），（ｅ）の状態のプレート１０の横断面を、頭部４０ｂ側から見た図である。
【００３２】
以上のように、第二部材２の回動に伴い、出没ヘッド３６が挿入される小孔部１１が異なり、小孔部１１は一定の角度間隔で複数が設けられているため、頭部４０ｂを押しながら第二部材２をカチカチと多段階に回動させることができ、頭部４０ｂを押す力を除けば、そのときの回動角度に応じた小孔部１１に出没ヘッド３６が進入することによって、第二部材２の第一部材１に対する姿勢を保持することができる。
【００３３】
そして、本実施形態の回動角度調整機構によって第一部材１に対する第二部材２の回動角度を調整する操作は、頭部４０ｂを押しながら第二部材２に力を加えて回動させ、所望の角度だけ回動させたら頭部４０ｂを押す力を除くだけの極めて簡単な操作である。
【００３４】
次に、上記の回動角度調整機構を適用した義手５０について、図４及び図５を用いて説明する。義手５０は、人の親指に相当する第一指部５１、人の人差し指〜小指にそれぞれ相当する指部５２〜５５を備えており、第一指部５１及び指部５２〜５５は、それぞれの基部で手部ベース５９に支持されている。第一指部５１は、回動及び屈曲していない状態態で、他の指部５２〜５５とは手部ベース５９から延びる方向が３０°〜８０°異なっている。第一指部５１を除く指部５２〜５５は、図示しないモータの駆動により屈伸する。
【００３５】
第一指部５１は、その基部である第一基部５１ａに交差する第一軸部４１ａによって、回動可能に手部ベース５９に軸支されている。ここで、第一軸部４１ａの軸心が、図４における軸Ｐ１である。
【００３６】
更に、第一指部５１は、第一基部５１ａに連結された第一指部本体５１ｂを有している。第一指部本体５１ｂは、第一軸部４１ａより先端側で、第一軸部４１ａとは方向の異なる第二軸部４２ａによって回動可能に第一基部５１ａに軸支されている。ここで、第二軸部４２ａの軸心が、図４における軸Ｐ２である。軸Ｐ２の方向は、軸Ｐ１の方向と直角をなしている。
【００３７】
本実施形態の義手５０は、上記の回動角度調整機構を二つ具備している。義手５０の手部ベース５９、第一基部５１ａ、及び、第一軸部４１ａが、それぞれ第一の回動角度調整機構の第一部材１、第二部材２、及び回動軸部４０ａに相当する。第一軸部４１ａの一端には、頭部４１ｂが設けられている。第一軸部４１ａと頭部４１ｂとを備える支軸は、上記の支軸４０と同一の構成である。手部ベース５９は、第一指部５１を支持する部分で断面コ字形を呈しており、その内部に第一基部５１ａが挟み込まれた状態で、手部ベース５９及び第一基部５１ａを第一軸部４１ａが貫通している（図５（ａ）参照）。
【００３８】
一方、義手５０の第一基部５１ａ、第一指部本体５１ｂ、及び、第二軸部４２ａが、それぞれ第二の回動角度調整機構の第一部材１、第二部材２、及び回動軸部４０ａに相当する。第二軸部４２ａの一端には、頭部４２ｂが設けられている。第一軸部４２ａと頭部４２ｂとを備える支軸は、上記の支軸４０と同一の構成である。第一基部５１ａは、第一軸部４１ａによって貫通されている部分より先端側で開口した断面コ字形を呈しており、その内部に第一指部本体５１ｂが挟み込まれた状態で、第一基部５１ａ及び第一指部本体５１ｂを第二軸部４２ａが貫通している（図５（ｃ）参照）。
【００３９】
このような構成により、頭部４１ｂが押されていない状態では、図５（ａ）に示すように、出没ヘッド３６が小孔部１１に挿入されていることにより、第一軸部４１ａ周りの第一指部５１の回動が規制されている。頭部４１ｂを押すことにより、図５（ｂ）に示すように、出没ヘッド３６が有底孔部２０の内部に没入し、第一軸部４１ａ周りの第一指部５１の回動が可能となる。図４の左上図及び右上図に示すように、軸Ｐ１を軸心とする第一軸部４１ａ周りに回動することにより、第一指部５１は手の平に対して離隔接近する。第一軸部４１ａ周りの回動角度は、小孔部１１の数及び角度間隔に応じて、多段階に調整することができる。
【００４０】
また、頭部４２ｂが押されていない状態では、図５（ｃ）に示すように、出没ヘッド３６が小孔部１１に挿入されていることにより、第二軸部４２ａ周りの第一指部本体５１ｂの回動が規制されている。頭部４２ｂを押すことにより、図５（ｄ）に示すように、出没ヘッド３６が有底孔部２０の内部に没入し、第二軸部４２ａ周りの第一指部本体５１ｂの回動が可能となる。図４の左上図及び左下図に示すように、軸Ｐ２を軸心とする第二軸部４２ａ周りに回動することにより、第一指部本体５１ｂは他の指部５２〜５５に離隔接近する。第二軸部４２ａ周りの回動角度は、小孔部１１の数及び角度間隔に応じて多段階に調整することができる。なお、図５（ｃ）はＤ−Ｄ線断面図であり、図５（ｄ）はＤ’−Ｄ’線断面図である。
【００４１】
従って、第一軸部４１ａ周りの回動と第二軸部４２ａ周りの回動とを組み合わせ、第一軸部４１ａ周りの回動角度と第二軸部４２ａ周りの回動角度をそれぞれ変化させると共に、モータの駆動によって他の指部５２〜５５を屈伸させることにより、義手５０の姿勢を種々に変化させることができる。人は、日常生活の中で把持したり掴んだりする物品が、ある程度は定まっている。そのため、義手５０の使用に慣れていく過程で、第一軸部４１ａ周りに何段階回動させ、第二軸部４２ａ周りに何段階回動させれば、その物品を把持したり掴んだりするのに適しているかという情報を蓄積していくことにより、健常な方の手で速やかに第一指部５１の回動角度を調整することが可能となる。
【００４２】
以上、本発明について好適な実施形態を挙げて説明したが、本発明は上記の実施形態に限定されるものではなく、以下に示すように、本発明の要旨を逸脱しない範囲において、種々の改良及び設計の変更が可能である。
【００４３】
例えば、上記の実施形態では、弾性部材として圧縮コイルバネ４３を使用する場合を例示したが、引張コイルバネとすることもできる。この場合、引張コイルバネは、回動軸部４０ａの頭部４０ｂとは反対側の端部において、ワッシャ４８と第一部材１（第一部材が平板状の場合は第二部材）との間に配され、引張コイルバネの両端がそれぞれワッシャ４８及び第一部材１に固着される。このような構成によっても、頭部４０ｂが第一部材１から離れる方向に、支軸４０を付勢することができる。
【００４４】
また、上記では、本発明の回動角度調整機構を義手に適用する場合を示したが、義手のほか、照明器具の支持具、ディスプレイのスタンド、操作者から離れた場所で作業を行うために長尺の柄の先端に作業用の器具を有するハンドツールなど、二つの部材の相対的な回動角度を手動で調整する種々の物品に、本発明の回動角度調整機構を適用することができる。
【符号の説明】
【００４５】
１  第一部材
２  第二部材
１１  小孔部
２０  有底孔部
３５  第二圧縮コイルバネ（第二弾性部材）
３６  出没ヘッド
４０  支軸
４０ａ  回動軸部
４０ｂ  頭部
４１ａ  第一軸部
４１ｂ  頭部
４２ａ  第二軸部
４２ｂ  頭部
４３  圧縮コイルバネ（弾性部材）
４５  ピン
５０  義手
５１  第一指部
５１ａ  第一基部
５１ｂ  第一指部本体
５２，５３，５４，５５  指部
５９  手部ベース
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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