(57)【要約】【課題】より精度よく目標物を検知することができる。【解決手段】実施形態の目標検知装置は、第１照射部と、第２照射部と、検知部と、制御部と、解析部とを持つ。第１照射部は、第１の波長の光を照射する。第２照射部は、前記第１の波長の光に比して、大気によって減衰する度合が小さい光である第２の波長の光を照射する。検知部は、前記第１照射部により照射された光が対象物に当たって生じる第１の反射光と、前記第２照射部により照射された光が対象物に当たって生じる第２の反射光とのうち一方または双方を検知する。制御部は、前記検知部による前記第２の反射光の検知結果に基づいて、前記第１照射部による照射範囲を絞り込む。解析部は、前記絞り込んだ照射範囲で前記第１照射部が前記第１の波長の光を照射した結果、前記検知部による前記第１の反射光の検知結果に基づいて、目標物の存在の有無を判断する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１の波長の光を照射する第１照射部と、
前記第１の波長の光に比して、大気によって減衰する度合が小さい光である第２の波長の光を照射する第２照射部と、
前記第１照射部により照射された光が対象物に当たって生じる第１の反射光と、前記第２照射部により照射された光が対象物に当たって生じる第２の反射光とのうち一方または双方を検知する検知部と、
前記検知部による前記第２の反射光の検知結果に基づいて、前記第１照射部による照射範囲を絞り込む制御部と、
前記絞り込んだ照射範囲で前記第１照射部が前記第１の波長の光を照射した結果、前記検知部による前記第１の反射光の検知結果に基づいて、目標物の存在の有無を判断する解析部と、
を備える目標検知装置。
【請求項２】
前記解析部は、前記検知部による前記第２の反射光の検知結果に基づいて、前記対象物の大きさを推定し、
前記制御部は、前記解析部の対象物の大きさの推定の結果に基づいて、前記大きさを推定した対象物の方向に前記照射範囲を絞り込むか否かを決定する、
請求項１に記載の目標検知装置。
【請求項３】
前記制御部は、前記照射範囲を絞り込む前の第１探索段階において、前記第１照射部に前記第１の波長の光を照射させずに、前記第２照射部に前記第２の波長の光を照射させ、前記照射範囲を絞り込んだ場合、前記照射範囲を絞り込んだ後の第２探索段階において、前記第１照射部に第１の波長の光を照射させる、
請求項１または請求項２に記載の目標検知装置。
【請求項４】
前記解析部は、前記検知部による前記第２の反射光の検知結果に基づいて、対象物の数を絞り込み、
前記制御部は、前記解析部により絞り込まれた対象物を含む範囲を、前記照射範囲を絞り込んだ後の照射範囲とする、
請求項１から３のうちいずれか１項に記載の目標検知装置。
【請求項５】
前記制御部は、前記検知部による前記第２の反射光の検知結果に加え、更に前記検知部による前記第１の反射光の検知結果に基づいて、前記第１照射部による照射範囲を絞り込む、
請求項１に記載の目標検知装置。
【請求項６】
前記解析部は、前記検知部による第１の反射光の検知結果および前記第２の反射光の検知結果に基づいて、前記対象物の大きさを推定し、
前記制御部は、前記解析部の対象物の大きさの推定の結果に基づいて、前記大きさを推定した対象物の方向に前記照射範囲を絞り込むか否かを決定する、
請求項５に記載の目標検知装置。
【請求項７】
前記制御部は、前記照射範囲を絞り込む前の第１探索段階において、前記第１照射部に前記第１の波長の光を照射させ、且つ前記第２照射部に前記第２の波長の光を照射させ、前記照射範囲を絞り込んだ場合、前記照射範囲を絞り込んだ後の第２探索段階において、前記第２照射部に第２の波長の光を照射させずに、前記第１照射部に第１の波長の光を照射させる、
請求項５または請求項６に記載の目標検知装置。
【請求項８】
前記解析部は、前記検知部による前記第１の反射光および前記第２の反射光の検知結果に基づいて、対象物の数を絞り込み、
前記制御部は、前記解析部により絞り込まれた対象物を含む範囲を、前記照射範囲を絞り込んだ後の照射範囲とする、
請求項５から７のうちいずれか１項に記載の目標検知装置。
【請求項９】
コンピュータが、
第１の波長の光を照射する第１照射部により照射された光が対象物に当たって生じる第１の反射光、および前記第１の波長の光に比して、大気によって減衰する度合が小さい光である第２の波長の光を照射する第２照射部により照射された光が対象物に当たって生じる第２の反射光とのうち一方または双方を検知し、
前記検知させた前記第２の反射光の検知結果に基づいて、前記第１照射部による照射範囲を絞り込み、
前記絞り込んだ照射範囲で前記第１照射部が前記第１の波長の光を照射した結果、前記第１の反射光の検知結果に基づいて、目標物の存在の有無を判断する、
目標検知方法。
【請求項１０】
コンピュータに、
第１の波長の光を照射する第１照射部により照射された光が対象物に当たって生じる第１の反射光、および前記第１の波長の光に比して、大気によって減衰する度合が小さい光である第２の波長の光を照射する第２照射部により照射された光が対象物に当たって生じる第２の反射光とのうち一方または双方を検知させ、
前記検知させた前記第２の反射光の検知結果に基づいて、前記第１照射部による照射範囲を絞り込ませ、
前記絞り込んだ照射範囲で前記第１照射部が前記第１の波長の光を照射した結果、前記第１の反射光の検知結果に基づいて、目標物の存在の有無を判断させる、
プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、目標検知装置、および目標検知方法、プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、赤外線カメラなどによって撮像された画像の解析よって、自装置から離れた目標を検知する装置が知られている。しかしながら、遠くに目標が存在する場合、目標は低熱源となるためノイズに埋もれてしまい、目標を検知できない場合があった。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０００−３３８２４６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本発明が解決しようとする課題は、より精度よく目標物を検知することができる目標検知装置、および目標検知方法、プログラムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
実施形態の目標検知装置は、第１照射部と、第２照射部と、検知部と、制御部と、解析部とを持つ。第１照射部は、第１の波長の光を照射する。第２照射部は、前記第１の波長の光に比して、大気によって減衰する度合が小さい光である第２の波長の光を照射する。検知部は、前記第１照射部により照射された光が対象物に当たって生じる第１の反射光と、前記第２照射部により照射された光が対象物に当たって生じる第２の反射光とのうち一方または双方を検知する。制御部は、前記検知部による前記第２の反射光の検知結果に基づいて、前記第１照射部による照射範囲を絞り込む。解析部は、前記絞り込んだ照射範囲で前記第１照射部が前記第１の波長の光を照射した結果、前記検知部による前記第１の反射光の検知結果に基づいて、目標物の存在の有無を判断する。
【図面の簡単な説明】
【０００６】
【図１】目標検知装置１の機能構成を示す図。
【図２】目標検知装置１における処理の流れの一例を示すフローチャート。
【図３】目標候補情報７２の内容の一例を示す図。
【図４】目標検知装置１が、選定照射範囲および注視照射範囲を走査する様子を示す図。
【図５】第２の実施形態の目標検知装置１により実行される処理の流れを示すフローチャート。
【図６】目標候補の選定と、反射光の解析結果との関係を示す図。
【発明を実施するための形態】
【０００７】
以下、実施形態の目標検知装置、および目標検知方法、プログラムを、図面を参照して説明する。
【０００８】
目標検知装置は、例えば、航空機、船、車両、または無人機などに搭載され、周辺の目標を検知する。また、目標検知装置は、地上に設置されてもよい。
【０００９】
（第１の実施形態）
図１は、目標検知装置１の機能構成を示す図である。目標検知装置１は、例えば、第１の光照射部１０と、第２の光照射部２０と、光入射部３０と、検知部４０と、解析部５０と、制御部６０と、記憶部７０とを備える。解析部５０および制御部６０は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）等のプロセッサがプログラムメモリに格納されたプログラムを実行することにより実現される。また、解析部５０および制御部６０のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、またはＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）等のハードウェアにより実現されてもよい。記憶部７０は、例えば、ＲＯＭ（Read Only Memory）、フラッシュメモリ、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）等の不揮発性の記憶媒体と、ＲＡＭ（Random Access Memory）、レジスタ等の揮発性の記憶媒体とによって実現される。記憶部７０は、プロセッサが実行するプログラムや、詳細は後述する目標候補情報７２を格納する。
【００１０】
第１の光照射部１０は、例えば、光源１２と、光学素子１４と、反射ミラー１６と、第１のレーザ照射部１８とを含む。なお、光源１２は、第１の光照射部１０の一部でもあり、第２の光照射部２０の一部でもある。
【００１１】
光源１２は、大気（例えば雲や、雨等の水蒸気）により吸収されやすい（大気による減衰率が高い）第１の波長のレーザ光を出射する。光源１２は、例えば、コアに希土類を添加したファイバを備えるレーザ光源である。光源１２は、第１の波長として、例えば１５５０ナノメートルの波長のレーザ光を出射する。
【００１２】
光学素子１４は、例えば、ハーフミラーである。ハーフミラーは、光源１２により出射されているレーザ光Ｌ１０の一部であるレーザ光Ｌ２０を分岐後光源２２に導くとともに、レーザ光Ｌ１０の一部以外であるレーザ光Ｌ１１を反射ミラー１６に導く。
【００１３】
反射ミラー１６は、光学素子１４から導かれたレーザ光Ｌ１１を反射して、レーザ光Ｌ１１を第１のレーザ照射部１８に導く。第１のレーザ照射部１８は、レーザ光Ｌ１１を、第１のレーザ光Ｌ１−１として外部に放出する。第１のレーザ照射部１８は、例えば、目標検知装置１の外部にレーザ光Ｌ１１を通過させる透明ガラスやレンズなどの光学素子である。
【００１４】
第２の光照射部２０は、例えば、分岐後光源２２と、波長変換部２４と、第２のレーザ照射部２６とを含む。
【００１５】
分岐後光源２２は、光学素子１４により導かれたレーザ光Ｌ２０により励起される。分岐後光源２２は、レーザ光Ｌ２０が入射された場合に、レーザ光Ｌ２０の波長よりも長い波長のレーザ光Ｌ２１を出射する。分岐後光源２２は、例えば、波長が２マイクロメートルのレーザ光Ｌ２１を出射する。
【００１６】
波長変換部２４は、レーザ光の波長を変換する波長変換素子を含む。波長変換部２４は、レーザ光Ｌ２１の波長を、第１の波長のレーザ光に比して大気による減衰率が低い第２の波長のレーザ光に変換する。第２の波長領域は、大気によって吸収されにくい波長領域である。第２の波長領域は、いわゆる大気の窓領域に含まれる波長領域である。波長変換部２４は、例えば、２マイクロメートルの波長を３マイクロメートルの波長に変換する。
【００１７】
第２のレーザ照射部２６は、波長変換部２４により波長が変換されたレーザ光Ｌ２２を、第２のレーザ光Ｌ１−２として外部に放出する。第２のレーザ照射部２６は、例えば、目標検知装置１の外部にレーザ光Ｌ１−２を通過させる透明ガラスやレンズなどの光学素子である。
【００１８】
なお、出力可能な最大のレーザ光を照射する場合、第２のレーザ光Ｌ１−２の光エネルギーは、第１のレーザ光Ｌ１−１の光エネルギーに比して低い。以下、これについて説明する。光源１２は、電気エネルギーが供給されたことによって所定の光エネルギーを有するレーザ光Ｌ１０を出射する。出射されたレーザ光Ｌ１０の一部が第１のレーザ光Ｌ１−１として、レーザ光Ｌ１０の一部以外が第２のレーザ光Ｌ１−２として出射されるが、レーザ光Ｌ１−２が有する光エネルギーは、レーザ光Ｌ１−１が有する光エネルギーに比して小さい。なぜなら、レーザ光Ｌ１０の一部以外が第２のレーザ光Ｌ１−２に変換される場合、レーザ光Ｌ１０の一部が第１のレーザ光Ｌ１−１に変換される場合に比して、光エネルギーが減衰されるためである。
【００１９】
光入射部３０は、例えば、目標検知装置１の外部から到来する光を入射する透明ガラスやレンズなどの光学素子である。
【００２０】
検知部４０は、対象物による反射光Ｌ２の強度を波長毎に検知する。検知部３０は、例えば、第１の波長の光を通過させる第１の波長フィルタと、第２の波長の光を通過させる第２の波長フィルタと、第１の波長フィルタを通過した光が導かれる第１の受光部と、第２の波長フィルタを通過した光が導かれる第２の受光部とを含む。なお、受光部は１つであってもよい。この場合において、検知部３０は、第１の光照射部１０および第２の光照射部２０が第１のレーザ光Ｌ１−１と第２のレーザ光Ｌ１−２とを交互に出射している場合、出射しているタイミングと同期して、第１の波長の光を受光部に導く期間と、第２の波長の光を受光部に導く期間とを交互に切り替えてもよい。
【００２１】
第１の受光部および第２の受光部は、例えば、それぞれ光電変換素子を含む。第１の受光部は、第１の波長フィルタから導かれた光の強度に対応した光強度信号を生成する。第２の受光部は、第２の波長フィルタから導かれた光の強度に対応した光強度信号を生成する。生成された第１の波長の光の光強度信号と、第２の波長の光の光強度信号とは解析部５０に供給される。
【００２２】
解析部５０は、例えば第２の波長の光の光強度信号に基づいて、対象物が目標候補であるか否かを判定する。制御部６０は、解析部５０の解析結果に基づいて、レーザ光の照射範囲（走査範囲）を調整し、第１のレーザ照射部１８に第１のレーザ光Ｌ１−１を照射させたり、第２のレーザ照射部２６に第２のレーザ光Ｌ１−２を照射させたりする。
【００２３】
図２は、目標検知装置１における処理の流れの一例を示すフローチャートである。本処理では、後述する選定照射範囲において、目標候補を選定する第１探索段階の処理と、目標候補を選定した後、注視照射範囲において、目標物の存在の有無を判断する第２探索段階の処理とが実行される。まず、制御部６０は、第２のレーザ照射部１８に選定照射範囲において第２のレーザ光Ｌ１−２を照射させる（ステップＳ１００）。選定照射範囲は、「絞り込み前の照射範囲」の一例である。次に、解析部５０は、第２のレーザ光Ｌ１−２に対応する反射光を取得して解析する（ステップＳ１０２）。次に、制御部６０は、ステップＳ１０２の解析結果に基づいて、目標候補が選定できたか否かを判定する（ステップＳ１０４）。
【００２４】
図３は、目標候補情報７２の内容の一例を示す図である。目標候補情報７２は、例えば、目標検知装置１から対象物までの距離、対象物の範囲、および対象物の速度範囲に対して、対象物を目標候補とするか否かを示す情報が対応付けられた情報である。例えば、解析部５０は、対象物までの距離と、対象物の範囲との関係が所定の相対関係を満たし、且つ対象物の速度が所定の速度範囲内である場合、その対象物は目標候補と判定し、上記の条件の一方または双方を満たさない場合は、その対象物は目標候補でないと判定する。速度は、１つ前の処理結果における対象物と、今回の処理結果における対象物との移動量と、自装置の処理周期とに基づいて、解析部５０により導出される。
【００２５】
例えば、上記の所定の相対関係を満たさない場合とは、対象物までの距離と、対象物の範囲との関係から推定される対象物の大きさが所定の大きさに比して大きい場合、または所定の大きさに比して小さい場合である。例えば、目標候補が飛行物体と定められている場合、飛行物体の大きさ、またはその飛行物体が飛行する速度の範囲に基づいて、目標候補情報７２の内容が定められている。例えば、複数の種類の目標候補を選定する場合、種類ごとに生成された目標候補情報７２が参照される。
【００２６】
目標候補が選定できなかった場合、ステップＳ１００の処理に戻る。目標候補が選定できた場合、制御部６０は、第１のレーザ照射部１８に注視照射範囲において第１のレーザ光Ｌ１−１を照射させる（ステップＳ１０６）。注視照射範囲は、少なくとも選定された目標候補を含み、選定照射範囲に比して狭い照射範囲である。注視照射範囲は、「絞り込み後の照射範囲」の一例である。
【００２７】
次に、解析部５０は、第１のレーザ光Ｌ１−１に対応する反射光を取得して解析する（ステップＳ１０８）。次に、解析部５０は、ステップＳ１０８の解析結果に基づいて、目標候補を注視して、目標とする目標物の存在の有無を判断する（ステップＳ１１０）。また、ステップＳ１１０において、解析部５０は、例えば、ステップＳ１０８の解析結果に基づいて、目標候補の種類の限定や、目標候補の種類の特定をしてもよいし、目標候補の大きさや目標候補での距離、速度をより精度よく検知してもよい。これにより本フローチャートの１ルーチンの処理は終了する。
【００２８】
図４は、目標検知装置１が、選定照射範囲および注視照射範囲を走査する様子を示す図である。図４（Ａ）に示すように、まず、選定照射範囲ＳＡ−１において第２のレーザ光Ｌ１−２が照射される。選定照射範囲ＳＡ−１において、対象物ＯＢ１〜ＯＢ４が検知されたものとする。次に、図４（Ｂ）に示すように、目標検知装置１は、目標候補情報７２を参照して、反射光の解析結果に基づいて、対象物ＯＢ１、およびＯＢ２を目標候補として選定し、対象物ＯＢ３、およびＯＢ４を目標候補でないと判定する。次に、図４（Ｃ）に示すように、目標検知装置１は、選定した目標候補である対象物ＯＢ１を含む照射範囲ＳＡ−２Ａ、および目標候補である対象物ＯＢ２を含む照射範囲ＳＡ−２Ｂに、第２のレーザ光Ｌ１−２を照射する。照射範囲ＳＡ−２Ａ、および照射範囲ＳＡ−２Ｂを合わせた照射範囲は、「注視照射範囲」の一例である。
【００２９】
このように、目標検知装置１は、選定照射範囲のうち注視照射範囲を除いた範囲を走査していた時間を、注視照射範囲を走査する時間に割り当てることができるため、より精度よく目標候補を注視することができる。
【００３０】
ここで、例えば、第１のレーザ光Ｌ１−１のみを用いると、大気の影響を受けノイズが発生し、第２のレーザ光Ｌ１−２を用いる場合に比して、目標を精度良く選定することができない場合がある。なぜなら、遠くに存在する目標の反射断面積は小さいため、大気の影響によってノイズが発生すると、ノイズと目標との区別が困難であるためである。また、第２のレーザ光Ｌ１−２のみを用いると、第１のレーザ光Ｌ１−１を用いる場合に比して目標をより精度良く選定することができるが、第２のレーザ光Ｌ１−２は第１のレーザ光Ｌ１−１に比して光エネルギーが小さいため、対象物によって反射される反射光は弱い。このため、目標検知装置は、第２のレーザ光Ｌ１−２による反射光に基づいて目標候補を注視する場合、第１のレーザ光Ｌ１−１による反射光に基づいて目標候補を注視する場合に比して、選定した目標候補をより詳細に特定したり探索したりすることができないことがある。
【００３１】
これに対して、本実施形態の目標検知装置１は、第２のレーザ光Ｌ１−２に対応する反射光の解析結果に基づいて、目標候補を選定し、選定した目標候補を第１のレーザ光Ｌ１−１に対応する反射光の解析結果に基づいて、目標候補を注視する。この結果、より精度よく目標候補を注視することができる。
【００３２】
以上説明した第１の実施形態によれば、目標検知装置１が、第２のレーザ光Ｌ１−２に対応する反射光の解析結果に基づいて目標候補を選定し、選定した目標候補を注視することにより、より精度よく目標物を検知することができる。
【００３３】
（第２の実施形態）
以下、第２の実施形態について説明する。第１の実施形態では、制御部６０は、第１探索段階において、専ら第２のレーザ光Ｌ１−２を照射するものとした。これに対して、第２の実施形態では、制御部６０は、第１探索段階において、第１のレーザ光Ｌ１−１および第２のレーザ光Ｌ１−２を同時に照射させる。以下、第１の実施形態との相違点を中心に説明する。
【００３４】
図５は、第２の実施形態の目標検知装置１により実行される処理の流れを示すフローチャートである。まず、制御部６０は、第１のレーザ照射部１８に選定照射範囲において第１のレーザ光Ｌ１−１を照射させる（ステップＳ２００）。次に、制御部６０は、第２のレーザ照射部２６に選定照射範囲において第２のレーザ光Ｌ１−２が照射させる（ステップＳ２０２）。次に、解析部５０は、第１のレーザ光Ｌ１−１に対応する反射光、および第２のレーザ光Ｌ１−２に対応する反射光を取得して、それぞれの反射光を解析する（ステップＳ２０４）。
【００３５】
次に、制御部６０は、ステップＳ２０４の解析結果に基づいて、目標候補が選定できたか否かを判定する（ステップＳ２０６）。例えば、解析部５０は、第１の反射光および第２の反射光の強度に基づいて、その対象物が目標候補であるか否かを判定する。図６は、目標候補の選定と、反射光の解析結果との関係を示す図である。例えば、解析部５０は、第１のレーザ光Ｌ１−１の反射光の強度が、第１所定値（例えば「１」である場合）以上であり、且つ第２のレーザ光Ｌ１−２の反射光の強度が、第２所定値以上である場合（例えば「１」である場合）、その反射光に対応する領域は、目標候補に対応する領域の一部または全部と判定する。例えば、解析部５０は、第１のレーザ光Ｌ１−１の反射光の強度が、第１所定値以上であり、且つ第２のレーザ光Ｌ１−２の反射光の強度が第２所定値未満である場合（例えば「１」未満である場合）、その反射光に対応する領域はノイズであると判定する。なお、反射光の強度に所定の係数が乗算された値が、所定値と比較されてもよい。
【００３６】
そして、例えば、解析部５０は、目標候補に対応する領域（対象）であると判定された領域または隣接する目標候補に対応する領域であると判定された領域同士を連ねた領域の大きさと、その領域までの距離との関係が所定の相対関係を満たし、且つ領域（対象）の移動速度が所定の速度範囲内である領域（対象）を目標候補であると判定する。
【００３７】
目標候補が選定できなかった場合、ステップＳ２０４の処理に戻る。目標候補が選定できた場合、制御部６０は、第２のレーザ光Ｌ１−２の照射を停止し（ステップＳ２０８）、第１のレーザ光Ｌ１−１による照射範囲を選定照射範囲から注視照射範囲に変更する（ステップＳ２１０）。このとき、制御部６０は、第１のレーザ光Ｌ１−１の出力を直前の出力に比して増大させてもよい。
【００３８】
次に、解析部５０は、第１のレーザ光Ｌ１−１の反射光を取得して、反射光を解析する（ステップＳ２１２）。次に、解析部５０は、ステップＳ２１２の解析結果に基づいて、目標候補を注視して、目標とする目標物の存在の有無を判断する（ステップＳ２１４）。これにより本フローチャートの１ルーチンの処理は終了する。上述した処理により、目標検知装置１は、より精度よく目標物を検知することができる。
【００３９】
以上説明した第２の実施形態によれば、第１の実施形態と同様の効果を奏するのに加えて、第１探索段階において第１のレーザ光Ｌ１−１に対応する反射光、および第２のレーザ光Ｌ１−２に対応する反射光の解析結果に基づいて目標候補を選定することにより、より精度よく目標物を検知することができる。
【００４０】
なお、第１および第２の実施形態では、目標検知装置１において第１のレーザ光Ｌ１−１および第２のレーザ光Ｌ１−２の光源は光源１２であるものとして説明したが、目標検知装置１は、第１のレーザ光Ｌ１−１を出射する第１の光源（例えば光源１２）と、および第２のレーザ光Ｌ１−２を出射する第２の光源とを備えてもよい。第２の光源は、例えば第２の波長のレーザ光を出射する量子カスケードレーザ（ＱＣＬ：Quantum Cascade Laser)光源である。この場合、光学素子１４や、反射ミラー１６、波長変換部２４等は省略されてもよい。
【００４１】
また、第１および第２の実施形態では、照射したレーザ光に対応する反射光の検知結果に基づいて、対象物が目標候補であるかを選定する処理に加え、画像処理の結果に基づいて、目標候補を選定してもよい。この場合、目標検知装置１は、カメラ（例えば赤外線カメラ）、および画像処理部を備える。画像処理部は、カメラによって撮像された画像を解析し、画像の解析結果に基づいて、対象物を検知すると共に、対象物が目標候補であるか否かを判定する。例えば、解析部５０は、画像の解析結果において対象物が目標候補である度合が第１閾値以上であり、且つレーザ光に対応する反射光の検知結果において対象物が目標候補であると判定された場合、その目標候補を注視する目標候補であると判定する。
【００４２】
以上説明した少なくともひとつの実施形態によれば、第１の波長の光を照射する第１照射部１０と、第１の波長の光に比して、大気によって減衰する度合が小さい光である第２の波長の光を照射する第２照射部２０と、第１照射部１０により照射された光が対象物に当たって生じる第１の反射光と、第２照射部２０により照射された光が対象物に当たって生じる第２の反射光とのうち一方または双方を検知する検知部４０と、検知部４０による第２の反射光の検知結果に基づいて、第１照射部１０による照射範囲を絞り込む制御部６０と、絞り込んだ照射範囲で第１照射部１０が第１の波長の光を照射した結果、検知部４０による第１の反射光の検知結果に基づいて、目標物の存在の有無を判断する解析部５０とを持つことにより、より精度よく目標物を検知することができる。
【００４３】
本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれると同様に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれるものである。
【符号の説明】
【００４４】
１…目標検知装置、１０…第１の光照射部、１２…光源、１４…光学素子、１６…反射ミラー、１８…第１のレーザ照射部、２０…第２の光照射部、２２…分岐後光源、２４…波長変換部、２６…第２のレーザ照射部、３０…検知部、４０…検知部、５０…解析部、５０…解析部、６０…制御部、７０…記憶部、７２…目標候補情報
【図１】
2019120565.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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