(57)【要約】【課題】電動車両が他の車両を遠隔運転している途中で遠隔運転を継続できなくなってしまう可能性を低減できることが望ましい。【解決手段】他の車両を遠隔運転する機能を有する遠隔運転車のバッテリに関するバッテリ情報を取得するバッテリ情報取得部と、バッテリ情報に基づいて、複数の遠隔運転車から一の遠隔運転車を選択する選択部と、一の遠隔運転車による他の車両の遠隔運転を可能にするように制御する制御部とを備える遠隔運転管理装置を提供する。【選択図】図６
2019194810.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
他の車両を遠隔運転する機能を有する遠隔運転車のバッテリに関するバッテリ情報を取得するバッテリ情報取得部と、
前記バッテリ情報に基づいて、複数の前記遠隔運転車から一の遠隔運転車を選択する選択部と、
前記一の遠隔運転車による他の車両の遠隔運転を可能にするように制御する制御部と
を備える遠隔運転管理装置。
【請求項２】
前記バッテリ情報は、前記遠隔運転車のバッテリ残量を示し、
前記選択部は、前記複数の遠隔運転車のうちバッテリ残量が予め定められた閾値より多い遠隔運転車を前記一の遠隔運転車として選択する、請求項１に記載の遠隔運転管理装置。
【請求項３】
前記選択部は、前記複数の遠隔運転車のうちバッテリ残量が最も多い遠隔運転車を、前記一の遠隔運転車として選択する、請求項２に記載の遠隔運転管理装置。
【請求項４】
前記選択部は、前記遠隔運転の対象である前記他の車両を遠隔運転によって走行させる走行距離又は走行区間を示す走行情報と、前記バッテリ情報とに基づいて、前記一の遠隔運転車を選択する、請求項１から３のいずれか一項に記載の遠隔運転管理装置。
【請求項５】
前記走行情報に基づいて、遠隔運転によって前記他の車両に前記走行距離又は走行区間を走行させる場合に要するバッテリ量を推定するバッテリ量推定部
を備え、
前記選択部は、前記バッテリ量推定部によって推定されたバッテリ量と、前記バッテリ情報とに基づいて、前記一の遠隔運転車を選択する、請求項４に記載の遠隔運転管理装置。
【請求項６】
前記バッテリ情報は、前記遠隔運転車のバッテリが充電装置に接続されているか否かを示し
前記選択部は、前記複数の遠隔運転車のうちバッテリが充電装置に接続されている遠隔運転車を前記一の遠隔運転車として選択する、請求項１に記載の遠隔運転管理装置。
【請求項７】
他の車両を遠隔運転する機能を有する遠隔運転車を用いて前記他の車両が遠隔運転されている間に、前記遠隔運転車のバッテリ残量を示すバッテリ情報を取得するバッテリ情報取得部と、
前記遠隔運転車のバッテリ残量が予め定められた閾値より少なくなった場合に、前記遠隔運転車による前記他の車両の遠隔運転を停止させるよう制御する制御部と
を備える遠隔運転管理装置。
【請求項８】
前記制御部は、前記遠隔運転車のバッテリ残量が前記予め定められた閾値より少なくなった場合であって、前記他の車両の走行状況が予め定められた条件を満たしたときに、前記遠隔運転車による前記他の車両の遠隔運転を停止させるよう制御する、請求項７に記載の遠隔運転管理装置。
【請求項９】
前記制御部は、前記遠隔運転車による前記他の車両の遠隔運転を停止させ、かつ、前記遠隔運転車とは異なる遠隔運転車に前記他の車両を遠隔運転させるよう制御する、請求項７又は８に記載の遠隔運転管理装置。
【請求項１０】
コンピュータを、請求項１から９のいずれか一項に記載の遠隔運転管理装置として機能させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、遠隔運転管理装置及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
電動車両によって他の車両を遠隔運転する技術が知られていた（例えば、特許文献１、２参照）。
［先行技術文献］
［特許文献］
［特許文献１］特開２０００−３１１２９９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
電動車両が他の車両を遠隔運転している途中で遠隔運転を継続できなくなってしまう可能性を低減できることが望ましい。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
本発明の第１の態様によれば、遠隔運転管理装置が提供される。遠隔運転管理装置は、他の車両を遠隔運転する機能を有する遠隔運転車のバッテリに関するバッテリ情報を取得するバッテリ情報取得部を備えてよい。遠隔運転管理装置は、バッテリ情報に基づいて、複数の遠隔運転車から一の遠隔運転車を選択する選択部を備えてよい。遠隔運転管理装置は、一の遠隔運転車による他の車両の遠隔運転を可能にするように制御する制御部を備えてよい。
【０００５】
上記バッテリ情報は、上記遠隔運転車のバッテリ残量を示してよく、上記選択部は、上記複数の遠隔運転車のうちバッテリ残量が予め定められた閾値より多い遠隔運転車を上記一の遠隔運転車として選択してよい。上記選択部は、上記複数の遠隔運転車のうちバッテリ残量が最も多い遠隔運転車を、上記一の遠隔運転車として選択してよい。上記選択部は、上記遠隔運転の対象である上記他の車両を遠隔運転によって走行させる走行距離又は走行区間を示す走行情報と、上記バッテリ情報とに基づいて、上記一の遠隔運転車を選択してよい。上記遠隔運転管理装置は、上記走行情報に基づいて、遠隔運転によって上記他の車両に上記走行距離又は走行区間を走行させる場合に要するバッテリ量を推定するバッテリ量推定部を備えてよく、上記選択部は、上記バッテリ量推定部によって推定されたバッテリ量と、上記バッテリ情報とに基づいて、上記一の遠隔運転車を選択してよい。上記バッテリ情報は、上記遠隔運転車のバッテリが充電装置に接続されているか否かを示してよく、上記選択部は、上記複数の遠隔運転車のうちバッテリが充電装置に接続されている遠隔運転車を上記一の遠隔運転車として選択してよい。
【０００６】
本発明の第２の態様によれば、遠隔運転管理装置が提供される。遠隔運転管理装置は、他の車両を遠隔運転する機能を有する遠隔運転車を用いて他の車両が遠隔運転されている間に、遠隔運転車のバッテリ残量を示すバッテリ情報を取得するバッテリ情報取得部を備えてよい。遠隔運転管理装置は、遠隔運転車のバッテリ残量が予め定められた閾値より少なくなった場合に、遠隔運転車による車両の遠隔運転を停止させるよう制御する制御部を備えてよい。
【０００７】
上記制御部は、上記遠隔運転車のバッテリ残量が上記予め定められた閾値より少なくなった場合であって、上記他の車両の走行状況が予め定められた条件を満たしたときに、上記遠隔運転車による上記他の車両の遠隔運転を停止させるよう制御してよい。上記制御部は、上記遠隔運転車による上記他の車両の遠隔運転を停止させ、かつ、上記遠隔運転車とは異なる遠隔運転車に上記他の車両を遠隔運転させるよう制御してよい。
【０００８】
本発明の第３の態様によれば、コンピュータを、上記遠隔運転管理装置として機能させるためのプログラムが提供される。
【０００９】
なお、上記の発明の概要は、本発明の必要な特徴の全てを列挙したものではない。また、これらの特徴群のサブコンビネーションもまた、発明となりうる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】遠隔運転システム１０の一例を概略的に示す。
【図２】車両４００の機能構成の一例を概略的に示す。
【図３】遠隔運転車３００の機能構成の一例を概略的に示す。
【図４】遠隔運転管理装置１００による処理の流れの一例を概略的に示す。
【図５】遠隔運転管理装置１００による処理の流れの一例を概略的に示す。
【図６】遠隔運転管理装置１００の機能構成の一例を概略的に示す。
【図７】遠隔運転管理装置１００として機能するコンピュータ１０００の一例を概略的に示す。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、発明の実施の形態を通じて本発明を説明するが、以下の実施形態は特許請求の範囲にかかる発明を限定するものではない。また、実施形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。
【００１２】
図１は、遠隔運転システム１０の一例を概略的に示す。遠隔運転システム１０は、遠隔運転管理装置１００、複数の遠隔運転車３００及び車両４００を含む。図１では一の車両４００を例示しているが、車両４００の数は複数であってもよい。
【００１３】
遠隔運転車３００は、ネットワーク８０を介して車両４００を遠隔運転する遠隔運転機能を有する自動車である。ネットワーク８０は、任意のネットワークであってよく、例えば、インターネットと、いわゆる３Ｇ（３ｒｄ  Ｇｅｎｅｒａｔｉｏｎ）、ＬＴＥ（Ｌｏｎｇ  Ｔｅｒｍ  Ｅｖｏｌｕｔｉｏｎ）、４Ｇ（４ｔｈ  Ｇｅｎｅｒａｔｉｏｎ）、５Ｇ（５ｔｈ  Ｇｅｎｅｒａｔｉｏｎ）等の携帯電話網と、公衆無線ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）と、専用網との少なくともいずれかを含んでよい。
【００１４】
遠隔運転車３００は、遠隔運転車３００が有する操作部を操作することによる運転（手動運転と記載する場合がある）が可能であってよい。また、遠隔運転車３００は、いわゆる自動運転が可能であってもよい。
【００１５】
遠隔運転車３００は、運転者３０による操作を受け付ける操作部と、車両４００及び遠隔運転管理装置１００と通信する通信部と、バッテリとを有する。運転者３０は、遠隔運転者の一例である。操作部は、ハンドル、アクセルペダル、ブレーキペダル、シフトレバー及びウィンカーレバー等の車両の運転に必要な操作部材を含む。また、操作部は、エアコン、オーディオ、カーナビ、スライドドア、サンルーフ、及びシートヒーター等の装備を操作するための操作部材をさらに含んでよい。通信部は、車両４００が有する撮像部によって撮像された車両４００の周辺の画像を受信する。遠隔運転車３００は、通信部が受信した車両４００の周辺の画像を表示する表示部を有する。遠隔運転車３００は、例えば、手動運転モード及び遠隔運転モードを有し、手動運転モードにおいては、操作部に対する操作に従って走行し、遠隔運転モードにおいては、操作部に対する操作に応じた信号を車両４００に送信する。遠隔運転車３００の制御及び通信は、バッテリの電力を利用して実行される。運転者３０は、例えば、自宅の駐車場に駐車している遠隔運転車３００を遠隔運転モードに切り替えることによって、車両４００を遠隔運転できる。
【００１６】
車両４００は、遠隔運転車３００によって遠隔運転可能な自動車である。車両４００は、遠隔運転可能であることに加えて、手動運転可能である。また、車両４００は、自動運転が可能であってよい。車両４００は、例えば、手動運転モード、自動運転モード、及び遠隔運転モードを有する。
【００１７】
自動運転モードの場合、車両４００は、車両４００に備え付けられた撮像部及びレーダ等の装置と、位置情報及び地図情報とを用いて、運転者の操舵、アクセルペダル操作、ブレーキペダル操作及び変速操作等によらずに、自車の走行、停止及び旋回等を行う。遠隔運転モードの場合、車両４００は、遠隔運転車３００から受信した信号に従って走行、停止及び旋回等を行う。
【００１８】
遠隔運転管理装置１００は、複数の車両４００に対して遠隔運転サービスを提供する。遠隔運転管理装置１００は、サービスに登録している車両４００に対して、遠隔運転サービスを提供してよい。遠隔運転管理装置１００は、複数の車両４００の登録データを格納してよい。車両４００の登録データには、複数の車両４００のそれぞれの車両情報が含まれる。車両情報には、車両４００の識別情報、車種、及び車名等が含まれてよい。
【００１９】
遠隔運転管理装置１００は、複数の遠隔運転者の登録データを格納してよい。遠隔運転者の登録データには、遠隔運転者を識別する識別情報、遠隔運転者に対応する遠隔運転車３００を識別する識別情報、遠隔運転者の通信端末７００を識別する識別情報、及び遠隔運転可能時間が含まれてよい。通信端末７００は、スマートフォン等の携帯電話、タブレット端末及びＰＣ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ  Ｃｏｍｐｕｔｅｒ）等であってよい。
【００２０】
遠隔運転可能時間は、遠隔運転者が車両４００を遠隔運転することができる時間であり、例えば、遠隔運転者によって登録される。運転者３０は、遠隔運転車３００を介して遠隔運転可能時間を遠隔運転管理装置１００に登録してよい。また、運転者３０は、通信端末７００によって、ネットワーク８０を介して遠隔運転可能時間を遠隔運転管理装置１００に登録してもよい。
【００２１】
遠隔運転管理装置１００は、車両４００の遠隔運転を要求する要求情報を受信した場合に、遠隔運転者の登録データを参照して、車両４００の遠隔運転を実行させる遠隔運転車３００の候補を決定する。遠隔運転管理装置１００は、例えば、車両４００の乗員４０によって送信された、当該車両４００の遠隔運転を要求する要求情報を受信する。乗員４０は、例えば、車両４００から遠隔運転管理装置１００に要求情報を送信する。また、乗員４０は、例えば、乗員４０が所有する通信端末７００から要求情報を遠隔運転管理装置１００に送信する。
【００２２】
要求情報は、車両４００を識別する識別情報を含む。要求情報は、車両４００を遠隔運転によって走行させる走行距離又は走行区間を示す走行情報を含んでよい。要求情報は、車両４００の位置を示す位置情報を含んでよい。要求情報は、車両４００の遠隔運転を希望する時間を示す時間情報を含んでよい。
【００２３】
車両４００の乗員４０は、例えば、自宅から目的地までの遠隔運転を希望する場合、当該目的地と、自宅から目的地までの走行距離又は走行区間を示す走行情報と、出発時間と自宅から目的地までの所要時間とに基づいて決定した時間情報とを含む要求情報を遠隔運転管理装置１００に送信する。自宅から目的地までの所要時間は、乗員４０によって設定されてよく、乗員４０の通信端末７００によって設定されてもよく、車両４００が有するナビゲーション装置によって設定されてもよい。
【００２４】
また、車両４００の乗員４０は、例えば、目的地までの経路を手動運転によって移動する場合であって、一部の区間について遠隔運転を希望する場合、当該区間を示す走行情報及び当該区間を走行する時間を示す時間情報を含む要求情報を遠隔運転管理装置１００に送信する。車両４００の乗員４０は、当該区間の距離を示す走行情報及び当該区間を走行する時間を示す時間情報を含む要求情報を遠隔運転管理装置１００に送信してもよい。
【００２５】
また、例えば、車両４００が自動運転によって目的地まで移動する場合であって、移動経路内に、車両４００が遠隔運転によって走行する区間である遠隔運転区間が含まれる場合、車両４００は、当該区間を示す走行情報及び当該区間を走行する時間を示す時間情報を含む要求情報を遠隔運転管理装置１００に送信する。車両４００は、当該区間の距離を示す走狗情報及び当該区間を走行する時間を示す時間情報を含む要求情報を遠隔運転管理装置１００に送信してもよい。遠隔運転区間は、例えば、自動運転をすることができない区間、自動運転をすることが禁止されている区間、及び自動運転をすることが適切でない区間等である。
【００２６】
遠隔運転管理装置１００は、例えば、遠隔運転者の遠隔運転可能時間を参照して、要求情報に含まれる時間情報が示す時間に車両４００を遠隔運転することができる遠隔運転者の遠隔運転車３００を、遠隔運転車３００の候補として決定する。
【００２７】
ここで、例えば、遠隔運転車３００の候補の中から、車両４００を遠隔運転させる遠隔運転車３００を任意に選択した場合であって、選択された遠隔運転車３００のバッテリ残量が少ない場合、車両４００を遠隔運転している最中に遠隔運転車３００のバッテリ残量が無くなり、遠隔運転を継続できなくなってしまうおそれがある。車両４００の目的地に到着する前にバッテリ残量が無くなった場合、目的地までの残りの距離を車両４００の乗員４０が手動運転しなければならなくなったり、改めて車両４００の遠隔運転を要求しなければならなくなったりして、車両４００の乗員４０に負荷を強いることになる。また、例えば、遠隔運転によって車両４００が走行している最中にバッテリ残量が無くなった場合、走行中に遠隔運転が終了して、車両４００が危険な状況に陥る可能性もある。
【００２８】
それに対して、本実施形態に係る遠隔運転管理装置１００は、候補の遠隔運転車３００のそれぞれのバッテリに関するバッテリ情報に基づいて、車両４００を遠隔運転させる一の遠隔運転車３００を選択する。例えば、バッテリ情報は遠隔運転車３００のバッテリ残量を示し、遠隔運転管理装置１００は、バッテリ残量が予め定められた閾値より多い遠隔運転車３００から一の遠隔運転車３００を選択する。これにより、車両４００を遠隔運転している最中に、遠隔運転車３００のバッテリ残量が無くなってしまう可能性を低減することができる。
【００２９】
遠隔運転管理装置１００は、選択した一の遠隔運転車３００に対して車両４００の遠隔運転を依頼する。遠隔運転管理装置１００は、例えば、一の遠隔運転車３００及び一の遠隔運転車３００に対応する遠隔運転者の通信端末７００に対して、区間情報及び時間情報を含む依頼情報を送信する。依頼情報に応じて、遠隔運転者は、遠隔運転車３００を用いて、車両４００を遠隔運転する。遠隔運転者は、車両４００を遠隔運転によって、時間情報が示す時間内に区間情報が示す走行区間を走行させる。
【００３０】
遠隔運転管理装置１００は、バッテリ情報に基づいて選択した一の遠隔運転車３００による、車両４００の遠隔運転を監視してよい。なお、遠隔運転管理装置１００は、バッテリ情報を用いずに一の遠隔運転車３００を選択してもよく、この場合も、遠隔運転管理装置１００は、一の遠隔運転車３００による車両４００の遠隔運転を監視してよい。
【００３１】
遠隔運転管理装置１００は、一の遠隔運転車３００が車両４００を遠隔運転している間に、遠隔運転車３００のバッテリ残量を示すバッテリ情報を取得する。遠隔運転管理装置１００は、遠隔運転車３００からネットワーク８０を介して定期的にバッテリ情報を受信してよい。
【００３２】
遠隔運転管理装置１００は、バッテリ情報が示すバッテリ残量が予め定められた閾値より少なくなった場合に、当該遠隔運転車３００による車両４００の遠隔運転を停止させるよう制御する。遠隔運転管理装置１００は、例えば、バッテリ情報が示すバッテリ残量が予め定められた閾値より少なくなった場合に、遠隔運転者に対して車両４００を駐車させるよう指示する指示情報を、遠隔運転車３００に送信する。そして、遠隔運転管理装置１００は、車両４００が駐車した後、車両４００を遠隔運転モードから、手動運転モード又は自動運転モードに移行させる。また、例えば、遠隔運転管理装置１００は、車両４００を遠隔運転させる他の遠隔運転者を選択しておいて、車両４００が駐車した後、当該他の遠隔運転者に、車両４００の遠隔運転を実行させる。これにより、例えば、車両４００が遠隔運転によって高速道路を走行している場合のように、車両４００を遠隔運転モードから手動運転モード又は自動運転モードに移行させたり、遠隔運転者を切り替えたりするのに不適切なタイミングで、遠隔運転車３００のバッテリ残量が無くなってしまうことを防止することができる。
【００３３】
図２は、車両４００の機能構成の一例を概略的に示す。車両４００は、操作内容取得部４０２、撮像部４１２、レーダ装置４１４、ＬＩＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ  Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ  ａｎｄ  Ｒａｎｇｉｎｇ）４１６、物体認識部４１８、画像取得部４２０、無線通信部４３０、及び車両制御部４４０を備える。
【００３４】
操作内容取得部４０２は、車両４００が備える操作部に対する操作内容を取得する。例えば、操作内容取得部４０２は、ハンドルの操舵角、アクセルペダルの踏圧操作量及びブレーキペダルの踏圧操作量等を取得する。
【００３５】
撮像部４１２は、例えば、ＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ  Ｃｏｕｐｌｅｄ  Ｄｅｖｉｃｅ）やＣＭＯＳ（Ｃｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙ  Ｍｅｔａｌ  Ｏｘｉｄｅ  Ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ）等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。撮像部４１２は、車両４００の任意の箇所に一つ又は複数が取り付けられる。前方を撮像する場合、撮像部４１２は、フロントウインドシールド上部やルームミラー裏面等に取り付けられる。複数の撮像部４１２が取り付けられる場合、複数の撮像部４１２は異なる方向を撮像してよい。撮像部４１２は、例えば、周期的に繰り返し車両４００の周辺を撮像する。撮像部４１２は、ステレオカメラであってもよい。
【００３６】
レーダ装置４１４は、車両４００の周辺にミリ波などの電波を放射すると共に、物体によって反射された電波（反射波）を検出して少なくとも物体の位置（距離及び方位）を検出する。レーダ装置４１４は、車両４００の任意の箇所に一つ又は複数が取り付けられる。レーダ装置４１４は、ＦＭ−ＣＷ（Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ  Ｍｏｄｕｌａｔｅｄ  Ｃｏｎｔｉｎｕｏｕｓ  Ｗａｖｅ）方式によって物体の位置及び速度を検出してもよい。
【００３７】
ＬＩＤＡＲ４１６は、車両４００の周辺に光を照射し、散乱光を測定する。ＬＩＤＡＲ４１６は、発光から受光までの時間に基づいて、対象までの距離を検出する。照射される光は、例えば、パルス状のレーザー光である。ＬＩＤＡＲ４１６は、車両４００の任意の箇所に一つ又は複数が取り付けられる。
【００３８】
物体認識部４１８は、撮像部４１２、レーダ装置４１４、及びＬＩＤＡＲ４１６のうち一部又は全部による検出結果に基づいて、物体の位置、種類、速度等を認識する。物体認識部４１８は、認識結果を車両制御部４４０に出力する。また、物体認識部４１８は、必要に応じて、撮像部４１２、レーダ装置４１４、及びＬＩＤＡＲ４１６の検出結果をそのまま車両制御部４４０に出力してよい。
【００３９】
画像取得部４２０は、撮像部４１２が撮像した画像を取得する。無線通信部４３０は、ネットワーク８０を介して、遠隔運転管理装置１００及び遠隔運転車３００と無線通信する。車両４００が被遠隔運転モードである場合、無線通信部４３０は、画像取得部４２０が取得する画像を遠隔運転管理装置１００又は遠隔運転車３００に送信する。また、車両４００が被遠隔運転モードである場合、無線通信部４３０は、遠隔運転車３００から遠隔運転の信号を受信して車両制御部４４０に出力する。
【００４０】
車両制御部４４０は、車両４００を制御する。車両制御部４４０は、車両４００の位置を取得する位置取得部を有してよい。位置取得部は、例えば、車両４００が備えるナビゲーション装置から、車両４００の位置情報を受信する。車両４００のナビゲーション装置は、例えば、ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ  Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ  Ｓｙｓｔｅｍ）受信機を有し、ＧＮＳＳ受信機は、ＧＮＳＳ衛星から受信した信号に基づいて車両４００の位置を特定する。なお、位置取得部がＧＮＳＳ受信機を有してもよい。
【００４１】
車両制御部４４０は、車両４００の目的地を示す目的地情報と、目的地までの移動経路を示す経路情報とを取得してよい。車両制御部４４０は、例えば、車両４００が備えるナビゲーション装置から目的地情報及び経路情報を取得する。
【００４２】
車両制御部４４０は、少なくとも経路情報が示す移動経路の地図情報を含む第１地図情報を取得する。車両制御部４４０は、例えば、車両４００のナビゲーション装置から第１地図情報を受信する。また、車両制御部４４０は、各地の地図情報を管理する地図管理サーバからネットワーク８０を介して第１地図情報を受信してもよい。第１地図情報は、例えば、道路を示すリンクと、リンクによって接続されたノードとによって道路形状が表現された情報である。第１地図情報は、道路の曲率やＰＯＩ（Ｐｏｉｎｔ  Ｏｆ  Ｉｎｔｅｒｅｓｔ）情報等を含んでもよい。第１地図情報は、随時アップデートされてよい。
【００４３】
車両制御部４４０は、少なくとも経路情報が示す移動経路の地図情報を含む第２地図情報をさらに取得してもよい。車両制御部４４０は、第１地図情報と同様に、車両４００のナビゲーション装置から第２地図情報を受信したり、ネットワーク８０を介して第２地図情報を受信したりしてよい。第２地図情報は、第１地図情報よりも高精度な地図情報である。第２地図情報は、例えば、車線の中央の情報あるいは車線の境界の情報等を含んでいる。また、第２地図情報には、道路情報、交通規制情報等が含まれてよい。第２地図情報は、随時アップデートされてよい。
【００４４】
車両制御部４４０は、車両４００が自動運転モードである場合、位置取得部が取得する位置、物体認識部４１８から受信する情報及び第１地図情報を用いて、車両４００の走行を制御してよい。車両制御部４４０は、第２地図情報をさらに用いて、車両４００の走行を制御してよい。車両制御部４４０は、車両４００が手動運転モードである場合、操作内容取得部４０２が取得する操作内容に従って車両４００の走行を制御してよい。
【００４５】
車両制御部４４０は、車両４００が被遠隔運転モードである場合、無線通信部４３０が遠隔運転車３００から受信する信号に従って車両４００の走行を制御する。
【００４６】
図３は、遠隔運転車３００の機能構成の一例を概略的に示す。遠隔運転車３００は、操作内容取得部３０２、車両制御部３１０、無線通信部３３０、表示制御部３４０、及びバッテリ管理部３５０を備える。
【００４７】
操作内容取得部３０２は、遠隔運転車３００が備える操作部に対する操作内容を取得する。例えば、操作内容取得部３０２は、ハンドルの操舵角、アクセルペダルの踏圧操作量及びブレーキペダルの踏圧操作量等を取得する。
【００４８】
操作内容取得部３０２は、遠隔運転車３００が手動運転モードの場合、取得した操作内容を示す信号を車両制御部３１０に出力する。車両制御部３１０は、操作内容取得部３０２から取得した信号に従って遠隔運転車３００を制御する。
【００４９】
操作内容取得部３０２は、遠隔運転車３００が遠隔運転モードの場合、取得した操作内容を無線通信部３３０に出力する。無線通信部３３０は、操作内容取得部３０２から取得した信号を、ネットワーク８０を介して車両４００に送信する。
【００５０】
無線通信部３３０は、遠隔運転車３００が遠隔運転モードの場合、車両４００の無線通信部４３０によって送信された画像を受信して、表示制御部３４０に出力する。表示制御部３４０は、受信した画像を、遠隔運転車３００が有する表示部に表示させる。
【００５１】
バッテリ管理部３５０は、遠隔運転車３００のバッテリを管理する。バッテリ管理部３５０は、遠隔運転車３００のバッテリ残量を管理してよい。バッテリ管理部３５０は、遠隔運転管理装置１００からの要求に応じて、無線通信部３３０に、遠隔運転車３００のバッテリ残量を遠隔運転管理装置１００に対して送信させてよい。バッテリ管理部３５０は、遠隔運転車３００が車両４００を遠隔運転している間、無線通信部３３０に、遠隔運転車３００のバッテリ残量を遠隔運転管理装置１００に対して送信させてよい。バッテリ管理部３５０は、例えば、予め定められた周期に従って、遠隔運転車３００が車両４００を遠隔運転している間、無線通信部３３０に、遠隔運転車３００のバッテリ残量を遠隔運転管理装置１００に対して送信させてよい。
【００５２】
バッテリ管理部３５０は、遠隔運転車３００のバッテリが充電装置に接続されているか否かを管理してよい。バッテリ管理部３５０は、遠隔運転管理装置１００からの要求に応じて、無線通信部３３０に、遠隔運転車３００のバッテリが充電装置に接続されているか否かを示す情報を遠隔運転管理装置１００に対して送信させてよい。
【００５３】
遠隔運転車３００が自動運転可能である場合、撮像部４１２、レーダ装置４１４、ＬＩＤＡＲ４１６及び物体認識部４１８と同様の構成をさらに備えてよい。
【００５４】
図４は、遠隔運転管理装置１００による処理の流れの一例を概略的に示す。ここでは、遠隔運転管理装置１００が、車両４００の遠隔運転を要求する要求情報を受信してから、遠隔運転車３００に対して車両４００の遠隔運転を依頼するまでの処理の流れを説明する。図４に示す各処理は、遠隔運転管理装置１００が備える制御部が主体となって実行される。
【００５５】
ステップ（ステップをＳと省略して記載する場合がある。）１０２では、遠隔運転管理装置１００が、要求情報を取得する。Ｓ１０４では、遠隔運転管理装置１００が、Ｓ１０２で受信した要求情報と、遠隔運転者の登録データとに基づいて、車両４００を遠隔運転させる遠隔運転車３００の候補を決定する。
【００５６】
Ｓ１０６では、遠隔運転管理装置１００が、Ｓ１０４で決定した遠隔運転車３００の候補のそれぞれのバッテリ情報を取得する。遠隔運転管理装置１００は、定期的に遠隔運転車３００からバッテリ情報を収集して格納しておいてよく、Ｓ１０４において決定された候補の遠隔運転車３００のバッテリ情報を読み出してよい。また、遠隔運転管理装置１００は、Ｓ１０４において決定された候補の遠隔運転車３００に対してバッテリ情報を要求して、候補の遠隔運転車３００からバッテリ情報を受信してもよい。Ｓ１０８では、遠隔運転管理装置１００が、Ｓ１０６で取得したバッテリ情報に基づいて、遠隔運転車３００の候補から、一の遠隔運転車３００を選択する。
【００５７】
バッテリ情報は、例えば、遠隔運転車３００のバッテリ残量を示す。遠隔運転管理装置１００は、候補の遠隔運転車３００のうち、バッテリ残量が予め定められた閾値より多い遠隔運転車３００から、一の遠隔運転車３００を選択してよい。また、遠隔運転管理装置１００は、候補の遠隔運転車３００のうち、バッテリ残量が最も多い遠隔運転車３００を、一の遠隔運転車３００として選択してよい。これらによって、遠隔運転車３００が車両４００を遠隔運転している途中で、遠隔運転車３００のバッテリ残量が無くなってしまう可能性を低減することができる。
【００５８】
また、遠隔運転管理装置１００は、要求情報に含まれる区間情報とバッテリ情報とに基づいて、一の遠隔運転車３００を選択してもよい。遠隔運転管理装置１００は、例えば、車両４００を遠隔運転することによって区間情報が示す区間を走行させる場合に要するバッテリ量を推定し、当該バッテリ量とバッテリ情報とに基づいて、一の遠隔運転車３００を選択する。具体例として、遠隔運転管理装置１００は、バッテリ残量が、推定したバッテリ量よりも多い遠隔運転車３００から、一の遠隔運転車３００を選択する。遠隔運転管理装置１００は、バッテリ残量と、推定したバッテリ量との差が、予め定められた量よりも多い遠隔運転車３００から、一の遠隔運転車３００を選択してもよい。これにより、要求情報に従って車両４００を遠隔運転する場合に、途中で遠隔運転車３００のバッテリ残量が無くなってしまうこと可能性を低減できる。
【００５９】
バッテリ情報は、遠隔運転車３００のバッテリが充電装置に接続されているか否かを示してもよい。遠隔運転管理装置１００は、候補の遠隔運転車３００のうち、バッテリが充電装置に接続されている遠隔運転車３００から、一の遠隔運転車３００を選択してよい。これにより、車両４００を遠隔運転する場合に、途中で遠隔運転車３００のバッテリ残量が無くなってしまうことを防止できる。
【００６０】
Ｓ１１０では、遠隔運転管理装置１００が、Ｓ１０８において選択した一の遠隔運転車３００と、当該一の遠隔運転車３００に対応する運転者３０の通信端末７００に依頼情報を送信する。そして、処理を終了する。
【００６１】
図５は、遠隔運転管理装置１００による処理の流れの一例を概略的に示す。ここでは、遠隔運転車３００が車両４００を遠隔運転している状態を開始状態とし、遠隔運転車３００による車両４００の遠隔運転を停車させる処理の流れを説明する。図５に示す各処理は、遠隔運転管理装置１００が備える制御部が主体となって実行される。
【００６２】
Ｓ２０２では、遠隔運転管理装置１００が、遠隔運転車３００のバッテリ情報を取得する。Ｓ２０４では、遠隔運転管理装置１００が、Ｓ２０２で取得したバッテリ情報が示すバッテリ残量が、予め定められた閾値より少ないか否かを判定する。少なくないと判定した場合、Ｓ２０２に戻り、少ないと判定した場合、Ｓ２０６に進む。
【００６３】
Ｓ２０６では、遠隔運転管理装置１００が、車両４００の走行状況を取得する。車両４００の走行状況は、車両４００が走行しているか停車しているかを示してよい。また、車両４００の走行状況は、車両４００が駐車しているか否かを示してよい。また、車両４００の走行状況は、車両４００の走行速度を示してよい。また、車両４００の走行状況は、車両４００が走行している道路の形状を示してよい。
【００６４】
Ｓ２０８では、遠隔運転管理装置１００が、Ｓ２０６で取得した走行状況が予め定められた条件を満たすか否かを判定する。予め定められた条件は、一の条件のみを含んでもよく、また、複数の条件を含んでもよい。条件の例としては、車両４００が停車していること、車両４００が駐車していること、車両４００の走行速度が予め定められた閾値より遅いこと、車両４００が走行している道路の形状が、カーブではなく、直線形状であること、等が挙げられる。Ｓ２０８で、走行状況が条件を満たさないと判定された場合、Ｓ２０６に戻り、満たすと判定された場合、Ｓ２１０に進む。
【００６５】
Ｓ２１０では、遠隔運転管理装置１００が、車両４００の乗員４０に対して警告を出力する。遠隔運転管理装置１００は、例えば、車両４００に警告を表示出力させる。また、遠隔運転管理装置１００は、車両４００に警告を音声出力させてもよい。警告は、車両４００を遠隔運転している遠隔運転車３００のバッテリ残量が少なくなったことを示してよい。また、警告は、車両４００を手動運転モードに移行させることを示してよい。
【００６６】
Ｓ２１２では、遠隔運転管理装置１００が、車両４００を被遠隔運転モードから手動運転モードに移行させる。そして、処理を終了する。
【００６７】
このように、遠隔運転中に、遠隔運転車３００のバッテリ残量が閾値よりも少なくなった場合において、予め定められた条件を満たすまで待機して、条件を満たしたときに、警告を出力した上で手動運転モードに移行させることによって、バッテリ残量が無くなって遠隔運転不能になるまでの間で、車両４００を手動運転モードに移行させるのに適した状況で、車両４００を手動運転に切り替えることができる。
【００６８】
図６は、遠隔運転管理装置１００の機能構成の一例を概略的に示す。遠隔運転管理装置１００は、格納部１０２、要求情報取得部１１２、候補決定部１１４、バッテリ情報取得部１１６、選択部１２０、バッテリ量推定部１２２、制御部１３０、及び走行状況取得部１３２を備える。なお、遠隔運転管理装置１００がこれらの全ての構成を備えることは必須であるとは限らない。
【００６９】
格納部１０２は、各種情報を格納する。格納部１０２は、複数の車両４００の登録データを格納する。また、格納部１０２は、複数の遠隔運転者の登録データを格納する。
【００７０】
要求情報取得部１１２は、要求情報を取得する。要求情報取得部１１２は、車両４００によって送信された要求情報を受信してよい。また、要求情報取得部１１２は、通信端末７００によって送信された要求情報を受信してよい。
【００７１】
候補決定部１１４は、要求情報取得部１１２が取得した要求情報に対して、車両４００を遠隔運転させる遠隔運転車３００の候補を決定する。候補決定部１１４は、例えば、格納部１０２に格納されている複数の遠隔運転者の登録データを参照し、要求情報に含まれる時間情報が示す時間に、車両４００を遠隔運転することができる遠隔運転者の遠隔運転車３００を候補として決定する。
【００７２】
バッテリ情報取得部１１６は、候補決定部１１４によって決定された候補の遠隔運転車３００のバッテリ情報を取得する。バッテリ情報取得部１１６は、候補の遠隔運転車３００に対してバッテリ情報を要求して、遠隔運転車３００からバッテリ情報を受信してよい。また、バッテリ情報取得部１１６は、定期的に複数の遠隔運転車３００からバッテリ情報を受信して格納部１０２に格納しておき、候補決定部１１４によって候補が決定された場合に、候補の遠隔運転車３００のバッテリ情報を格納部１０２から読み出してもよい。
【００７３】
選択部１２０は、候補決定部１１４によって決定された候補から、要求情報が示す車両４００を遠隔運転させる一の遠隔運転車３００を選択する。選択部１２０は、バッテリ情報取得部１１６が取得したバッテリ情報に基づいて、一の遠隔運転車３００を選択する。
【００７４】
例えば、選択部１２０は、候補の遠隔運転車３００のうち、バッテリ残量が予め定められた閾値より多い遠隔運転車３００から、一の遠隔運転車３００を選択する。また、選択部１２０は、候補の遠隔運転車３００のうち、バッテリ残量が最も多い遠隔運転車３００を、一の遠隔運転車３００として選択してよい。また、選択部１２０は、候補の遠隔運転車３００のうち、バッテリが充電装置に接続されている遠隔運転車３００から、一の遠隔運転車３００を選択してよい。
【００７５】
バッテリ量推定部１２２は、要求情報取得部１１２が取得した要求情報によって要求される遠隔運転を実行する場合に、遠隔運転車３００が消費するバッテリ量を推定する。バッテリ量推定部１２２は、例えば、遠隔運転車３００が遠隔運転によって、要求情報に含まれる区間情報が示す走行区間を車両４００に走行させる場合に、遠隔運転車３００が要するバッテリ量を推定する。
【００７６】
バッテリ量推定部１２２は、例えば、実験によって生成した、走行区間毎のバッテリ量を登録した登録データを参照することによって、バッテリ量を推定してよい。登録データには、例えば、複数の遠隔運転車３００のそれぞれについて、車両４００を遠隔運転によって走行させた場合の、車両４００の走行距離と遠隔運転車３００のバッテリ消費量との関係が登録される。
【００７７】
選択部１２０は、バッテリ量推定部１２２が推定したバッテリ量と、バッテリ情報取得部１１６が取得したバッテリ情報とに基づいて、一の遠隔運転車３００を選択してもよい。例えば、選択部１２０は、候補の遠隔運転車３００のうち、バッテリ残量が、バッテリ量推定部１２２によって推定されたバッテリ量よりも多い遠隔運転車３００を選択する。また、例えば、選択部１２０は、候補の遠隔運転車３００のうち、バッテリ残量が、バッテリ量推定部１２２によって推定されたバッテリ量に予め定められた量を加算した値よりも多い遠隔運転車３００を選択する。
【００７８】
制御部１３０は、選択部１２０によって選択された一の遠隔運転車３００による、車両４００の遠隔運転を可能にするよう制御する。制御部１３０は、例えば、一の遠隔運転車３００と、車両４００との接続を確立させることによって、一の遠隔運転車３００による車両４００の遠隔運転を可能にする。
【００７９】
制御部１３０は、一の遠隔運転車３００による車両４００の遠隔運転が開始された場合に、当該遠隔運転を監視してよい。制御部１３０は、一の遠隔運転車３００によって、車両４００が遠隔運転されている間に、一の遠隔運転車３００のバッテリ情報をバッテリ情報取得部１１６から取得する。バッテリ情報取得部１１６は、例えば、一の遠隔運転車３００によって、車両４００が遠隔運転されている間、一の遠隔運転車３００からバッテリ情報を定期的に受信して、制御部１３０に出力する。
【００８０】
制御部１３０は、一の遠隔運転車３００のバッテリ情報に基づいて、一の遠隔運転車３００による車両４００の遠隔運転を停止させるよう制御する。制御部１３０は、例えば、一の遠隔運転車３００のバッテリ残量が予め定められた閾値より少なくなった場合に、一の遠隔運転車３００による車両４００の遠隔運転を停止させるよう制御する。
【００８１】
具体例として、制御部１３０は、一の遠隔運転車３００のバッテリ残量が予め定められた閾値より少なくなった場合に、一の遠隔運転車３００の運転者３０に対して車両４００を停止させるよう指示する指示情報を、一の遠隔運転車３００に送信する。そして、制御部１３０は、車両４００が停止した後、車両４００の乗員４０に対する警告を車両４００に出力させて、車両４００を被遠隔運転モードから手動運転モードに移行させる。また、制御部１３０は、車両４００を遠隔運転させる他の遠隔運転車３００を選択しておいて、車両４００が停止した後、当該他の遠隔運転車３００の運転者３０に、車両４００の遠隔運転を実行させる。
【００８２】
走行状況取得部１３２は、車両４００の走行状況を取得する。走行状況取得部１３２は、例えば、一の遠隔運転車３００のバッテリ残量が予め定められた閾値より少なくなった後、車両４００の走行状況を継続的に車両４００から受信する。
【００８３】
制御部１３０は、一の遠隔運転車３００のバッテリ残量が予め定められた閾値より少なくなった場合であって、走行状況取得部１３２が取得する走行状況が予め定められた条件を満たしたときに、一の遠隔運転車３００による車両４００の遠隔運転を停止させるよう制御してもよい。
【００８４】
図７は、遠隔運転管理装置１００として機能するコンピュータ１０００のハードウェア構成の一例を概略的に示す。本実施形態に係るコンピュータ１０００は、ホストコントローラ１０９２により相互に接続されるＣＰＵ１０１０、ＲＡＭ１０３０、及びグラフィックコントローラ１０８５を有するＣＰＵ周辺部と、入出力コントローラ１０９４によりホストコントローラ１０９２に接続されるＲＯＭ１０２０、通信Ｉ／Ｆ１０４０、ハードディスクドライブ１０５０、及び入出力チップ１０８０を有する入出力部を備える。
【００８５】
ＣＰＵ１０１０は、ＲＯＭ１０２０及びＲＡＭ１０３０に格納されたプログラムに基づいて動作し、各部の制御を行う。グラフィックコントローラ１０８５は、ＣＰＵ１０１０などがＲＡＭ１０３０内に設けたフレーム・バッファ上に生成する画像データを取得し、ディスプレイ上に表示させる。これに代えて、グラフィックコントローラ１０８５は、ＣＰＵ１０１０などが生成する画像データを格納するフレーム・バッファを、内部に含んでもよい。
【００８６】
通信Ｉ／Ｆ１０４０は、有線又は無線によりネットワークを介して他の装置と通信する。また、通信Ｉ／Ｆ１０４０は、通信を行うハードウェアとして機能する。ハードディスクドライブ１０５０は、ＣＰＵ１０１０が使用するプログラム及びデータを格納する。
【００８７】
ＲＯＭ１０２０は、コンピュータ１０００が起動時に実行するブート・プログラム及びコンピュータ１０００のハードウェアに依存するプログラムなどを格納する。入出力チップ１０８０は、例えばパラレル・ポート、シリアル・ポート、キーボード・ポート、マウス・ポートなどを介して各種の入出力装置を入出力コントローラ１０９４へと接続する。
【００８８】
ＲＡＭ１０３０を介してハードディスクドライブ１０５０に提供されるプログラムは、ＩＣカードなどの記録媒体に格納されて利用者によって提供される。プログラムは、記録媒体から読み出され、ＲＡＭ１０３０を介してハードディスクドライブ１０５０にインストールされ、ＣＰＵ１０１０において実行される。
【００８９】
コンピュータ１０００にインストールされ、コンピュータ１０００を遠隔運転管理装置１００として機能させるプログラムは、ＣＰＵ１０１０などに働きかけて、コンピュータ１０００を、遠隔運転管理装置１００の各部としてそれぞれ機能させてよい。これらのプログラムに記述された情報処理は、コンピュータ１０００に読込まれることにより、ソフトウエアと上述した各種のハードウェア資源とが協働した具体的手段である格納部１０２、要求情報取得部１１２、候補決定部１１４、バッテリ情報取得部１１６、選択部１２０、バッテリ量推定部１２２、制御部１３０、及び走行状況取得部１３２として機能する。そして、これらの具体的手段によって、本実施形態におけるコンピュータ１０００の使用目的に応じた情報の演算又は加工を実現することにより、使用目的に応じた特有の遠隔運転管理装置１００が構築される。
【００９０】
以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されない。上記実施の形態に、多様な変更または改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。その様な変更または改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。
【００９１】
特許請求の範囲、明細書、および図面中において示した装置、システム、プログラム、および方法における動作、手順、ステップ、および段階などの各処理の実行順序は、特段「より前に」、「先立って」などと明示しておらず、また、前の処理の出力を後の処理で用いるのでない限り、任意の順序で実現しうることに留意すべきである。特許請求の範囲、明細書、および図面中の動作フローに関して、便宜上「まず、」、「次に、」などを用いて説明したとしても、この順で実施することが必須であることを意味するものではない。
【符号の説明】
【００９２】
１０  遠隔運転システム、３０  運転者、４０  乗員、８０  ネットワーク、１００  遠隔運転管理装置、１０２  格納部、１１２  要求情報取得部、１１４  候補決定部、１１６  バッテリ情報取得部、１２０  選択部、１２２  バッテリ量推定部、１３０  制御部、１３２  走行状況取得部、３００  遠隔運転車、３０２  操作内容取得部、３１０  車両制御部、３３０  無線通信部、３４０  表示制御部、４００  車両、４０２  操作内容取得部、４１２  撮像部、４１４  レーダ装置、４１６  ＬＩＤＡＲ、４１８  物体認識部、４２０  画像取得部、４３０  無線通信部、４４０  車両制御部、１０００  コンピュータ、１０１０  ＣＰＵ、１０２０  ＲＯＭ、１０３０  ＲＡＭ、１０４０  通信Ｉ／Ｆ、１０５０  ハードディスクドライブ、１０８０  入出力チップ、１０８５  グラフィックコントローラ、１０９２  ホストコントローラ、１０９４  入出力コントローラ
【図１】
2019194810.tif 000003
【図２】
2019194810.tif 000004
【図３】
2019194810.tif 000005
【図４】
2019194810.tif 000006
【図５】
2019194810.tif 000007
【図６】
2019194810.tif 000008
【図７】
2019194810.tif 000009