(57)【要約】【課題】物品を支持する支持体を、互いに回動可能に連結された複数のアームを回動させることで出退移動させる構成の出退機構を用いる場合に、収納棚と移載装置との奥行方向の間隔の短縮を図ることが可能な物品収納設備を実現する。【解決手段】出退機構２０は、第１アーム２１と、第２アーム２２と、第１アーム２１と第２アーム２２とを連結する第１連結部２０ａと、支持体１０と第１アーム２１とを連結する第２連結部２０ｂと、を備える。移載装置２は、第１アーム２１と第２アーム２２とを回動させることで、第１連結部２０ａが第２連結部２０ｂよりも第１側Ｘ１に位置する状態で、支持体１０を出退移動させるように構成される。棚体３０の前面側Ｙ１の端部を含む奥行方向Ｙの領域である第１領域で、幅方向中心から第１支持部３１までの距離が、幅方向中心から第２支持部３２までの距離よりも長い。【選択図】図７
2019112160.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
物品を収納する収納棚と、前記収納棚の前面側から前記収納棚に対して物品を移載する移載装置と、を備えた物品収納設備であって、
前記収納棚は、物品を下方から支持する棚体を備え、
水平面内で前記収納棚の奥行方向に直交する方向を横幅方向とし、前記横幅方向の一方側を第１側とし、前記横幅方向の他方側を第２側として、
前記棚体は、前記棚体における前記横幅方向の中心である幅方向中心に対して前記第１側に、前記奥行方向に延びるように形成された第１支持部を備えると共に、前記幅方向中心に対して前記第２側に、前記奥行方向に延びるように形成された第２支持部を備え、前記第１支持部と前記第２支持部とにより、前記奥行方向に並ぶ状態の複数の物品を前記横幅方向の両側で支持可能に構成され、
前記移載装置は、物品を下方から支持する支持体と、前記支持体を前記奥行方向に沿って出退移動させる出退機構と、を備え、前記出退機構により前記支持体が前記収納棚の背面側に突出した状態で、前記支持体が前記第１支持部と前記第２支持部との間の離間空間を上下方向に通過することで、前記支持体と前記棚体との間で物品が移載されるように構成され、
前記出退機構は、第１アームと、第２アームと、前記第１アームと前記第２アームとを前記上下方向に沿う第１軸心周りに回動可能に連結する第１連結部と、前記第１アームにおける前記第１連結部とは異なる位置で前記支持体と前記第１アームとを前記上下方向に沿う第２軸心周りに回動可能に連結する第２連結部と、を備え、
前記移載装置は、前記第１アームと前記第２アームとを前記第１軸心周りに互いに反対側に回動させることで、前記第１連結部が前記第２連結部よりも前記第１側に位置する状態で、前記支持体を出退移動させるように構成され、
前記棚体の前記前面側の端部を含む前記奥行方向の領域である第１領域で、前記幅方向中心から前記第１支持部までの距離が、前記幅方向中心から前記第２支持部までの距離よりも長い物品収納設備。
【請求項２】
前記棚体における前記奥行方向で最も前記背面側の物品の収納箇所を特定収納箇所として、前記支持体と前記特定収納箇所との間で物品を移載する場合に、前記出退機構は、前記支持体を前記奥行方向の特定位置まで突出させ、
前記支持体が前記特定位置に位置する特定状態で、前記第１アームが、前記上下方向視で、前記離間空間の内部において、前記前面側に向かうに従って前記第１側に向かうように傾斜して配置され、
前記第１領域における前記第１支持部の前記幅方向中心側の外縁の形状が、前記上下方向視で、前記特定状態での前記第１アームの外縁に沿うように形成されている請求項１に記載の物品収納設備。
【請求項３】
前記第１領域よりも前記背面側の前記奥行方向の領域である第２領域で、前記幅方向中心から前記第１支持部までの距離が、前記幅方向中心から前記第２支持部までの距離と等しい請求項１又は２に記載の物品収納設備。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、物品を収納する収納棚と、収納棚の前面側から収納棚に対して物品を移載する移載装置と、を備えた物品収納設備に関する。
【背景技術】
【０００２】
上記のような物品収納設備の一例が、特開２００８−１７４３３５号公報（特許文献１）に開示されている。特許文献１に記載のストッカ（１）は、保管物（９）が載置される保管棚（２）と、保管棚（２）の前面側から保管棚（２）に対して保管物（９）を移載するスタッカ装置（４）と、を備えている。特許文献１の図４等に示されるように、スタッカ装置（４）は、保管物（９）を下方から支持するハンド（４７）と、ハンド（４７）を保管棚（２）の奥行方向に沿って出退移動させるリンク機構（４６）と、を備えている。リンク機構（４６）は、複数のアーム（４６ａ〜４６ｃ）を用いて構成されている。そして、リンク機構（４６）によりハンド（４７）が保管棚（２）の背面側に突出した状態で、ハンド（４７）が保管棚（２）に形成された切欠（２ａ）を上下方向に通過することで、ハンド（４７）と保管棚（２）との間で保管物（９）が移載される。なお、背景技術の説明において括弧内に示す符号は特許文献１のものである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００８−１７４３３５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、物品収納設備の奥行方向における小型化の観点や、収納棚に対する物品の移載に要する時間の短縮の観点から、収納棚と移載装置とはできるだけ奥行方向に近づけて配置できることが望ましい。しかしながら、特許文献１の構成のように、移載装置が備える出退機構が、物品を支持する支持体を、互いに回動可能に連結された複数のアームを回動させることで出退移動させる構成では、支持体を出退移動させる際の上下方向視での複数のアームの移動軌跡が大きくなりやすく、収納棚と移載装置との干渉を回避しつつ収納棚と移載装置とを奥行方向に近づけて配置することは容易ではない。
【０００５】
そこで、物品を支持する支持体を、互いに回動可能に連結された複数のアームを回動させることで出退移動させる構成の出退機構を用いる場合に、収納棚と移載装置との奥行方向の間隔の短縮を図ることが可能な物品収納設備の実現が望まれる。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記に鑑みた、物品を収納する収納棚と、前記収納棚の前面側から前記収納棚に対して物品を移載する移載装置と、を備えた物品収納設備の特徴構成は、前記収納棚は、物品を下方から支持する棚体を備え、水平面内で前記収納棚の奥行方向に直交する方向を横幅方向とし、前記横幅方向の一方側を第１側とし、前記横幅方向の他方側を第２側として、前記棚体は、前記棚体における前記横幅方向の中心である幅方向中心に対して前記第１側に、前記奥行方向に延びるように形成された第１支持部を備えると共に、前記幅方向中心に対して前記第２側に、前記奥行方向に延びるように形成された第２支持部を備え、前記第１支持部と前記第２支持部とにより、前記奥行方向に並ぶ状態の複数の物品を前記横幅方向の両側で支持可能に構成され、前記移載装置は、物品を下方から支持する支持体と、前記支持体を前記奥行方向に沿って出退移動させる出退機構と、を備え、前記出退機構により前記支持体が前記収納棚の背面側に突出した状態で、前記支持体が前記第１支持部と前記第２支持部との間の離間空間を上下方向に通過することで、前記支持体と前記棚体との間で物品が移載されるように構成され、前記出退機構は、第１アームと、第２アームと、前記第１アームと前記第２アームとを前記上下方向に沿う第１軸心周りに回動可能に連結する第１連結部と、前記第１アームにおける前記第１連結部とは異なる位置で前記支持体と前記第１アームとを前記上下方向に沿う第２軸心周りに回動可能に連結する第２連結部と、を備え、前記移載装置は、前記第１アームと前記第２アームとを前記第１軸心周りに互いに反対側に回動させることで、前記第１連結部が前記第２連結部よりも前記第１側に位置する状態で、前記支持体を出退移動させるように構成され、前記棚体の前記前面側の端部を含む前記奥行方向の領域である第１領域で、前記幅方向中心から前記第１支持部までの距離が、前記幅方向中心から前記第２支持部までの距離よりも長い点にある。
【０００７】
上記の特徴構成によれば、支持体が出退移動する際の出退機構の移動軌跡は、第１連結部が第２連結部よりも第１側に位置する分だけ、支持体の移動軌跡に対して第１側に突出するような軌跡となる。この点に関し、上記の特徴構成によれば、棚体の前面側の端部を含む奥行方向の領域である第１領域で、棚体における横幅方向の中心である幅方向中心から第１支持部までの距離（以下、「第１距離」という。）が、幅方向中心から第２支持部までの距離（以下、「第２距離」という。）よりも長くなるように、棚体が形成される。よって、第１距離が第２距離よりも長い分、第１領域において、第１支持部と第２支持部との間に形成される離間空間を第１側に広げることができる。そして、このように第１領域において離間空間を第１側に広げることができる分、第１領域において第１距離が第２距離と等しい場合に比べて、棚体と出退機構の移動軌跡との干渉を回避しつつ棚体と移載装置とを奥行方向に近づけて配置することが容易となる。この結果、物品を支持する支持体を、互いに回動可能に連結された複数のアームを回動させることで出退移動させる構成の出退機構を用いる場合に、収納棚と移載装置との奥行方向の間隔の短縮を図ることが可能な物品収納設備を実現することができる。
【０００８】
物品収納設備の更なる特徴と利点は、図面を参照して説明する実施形態についての以下の記載から明確となる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】物品収納設備の一部の平面図
【図２】収納棚の一部の正面図
【図３】棚体の平面図
【図４】棚体の一部の斜視図
【図５】棚体の一部の斜視図
【図６】支持体が第１突出位置に位置する状態での移載装置及び棚体の斜視図
【図７】支持体及び出退機構の移動軌跡を示す図
【図８】支持体が第２突出位置に位置する状態での移載装置及び棚体の側面図
【図９】支持体が第２突出位置に位置する状態での移載装置及び棚体の平面図
【図１０】支持体が第１突出位置に位置する状態での移載装置及び棚体の側面図
【図１１】支持体が第１突出位置に位置する状態での移載装置及び棚体の平面図
【発明を実施するための形態】
【００１０】
物品収納設備の実施形態について、図面を参照して説明する。本実施形態では、第１距離Ｌ１が「幅方向中心から第１支持部までの距離」に相当し、第２距離Ｌ２が「幅方向中心から第２支持部までの距離」に相当し、第１突出位置Ｐ１が「特定位置」に相当し、第１収納箇所Ｓ１が「特定収納箇所」に相当する。
【００１１】
図１に示すように、物品収納設備１は、物品６０を収納する収納棚３と、収納棚３の前面側Ｙ１から収納棚３に対して物品６０を移載する移載装置２と、を備えている。収納棚３は、上方に窪む位置決め用の凹部７０（図３参照）が底部６３の複数箇所に形成された物品６０を対象（収納対象）としている。すなわち、収納棚３には、底部６３の複数箇所に凹部７０が形成された物品６０が収納される。収納棚３は、物品６０を下方から支持する棚体３０を備えている。移載装置２は、物品６０を下方から支持する支持体１０と、支持体１０を収納棚３の奥行方向Ｙに沿って出退移動させる出退機構２０と、を備えており、物品６０は、支持体１０を用いて前面側Ｙ１から収納棚３に対して移載される。詳細は後述するが、棚体３０には離間空間Ｄが形成されており（図３参照）、出退機構２０により支持体１０が収納棚３の背面側Ｙ２に突出した状態で、支持体１０が離間空間Ｄを上下方向Ｚに通過することで、支持体１０と棚体３０との間で物品６０が移載される（図６参照）。
【００１２】
本実施形態では、物品６０は、半導体ウェハを収容する容器であり、具体的には、ＦＯＵＰ（Front Opening Unified Pod）である。図３に仮想線で示すように、物品６０の底部６３には３つの凹部７０が形成されている。３つの凹部７０は、平面視（上下方向Ｚ視）で、底部６３の中心部を基準とする周方向の互いに異なる位置において、当該中心部を基準とする径方向に延びる溝状に形成されている。すなわち、３つの凹部７０は、平面視で、底部６３の中心部から放射状に延びる溝状に形成されている。３つの凹部７０のそれぞれは、上方に向かうに従って溝幅が狭くなるように形成されている。すなわち、凹部７０の内面には、上方に向かうに従って溝の中心（幅方向の中心）に向かう傾斜面が形成されている。後述するように、棚体３０は、凹部７０に係合する第１係合部４１及び第２係合部４２を備えている。物品６０が支持体１０から棚体３０に移載される際には、第１係合部４１又は第２係合部４２が凹部７０の内面によって案内されることで、物品６０の棚体３０に対する位置を修正することが可能となっている。また、後述するように、支持体１０は、凹部７０に係合する第３係合部４３を備えている。物品６０が棚体３０から支持体１０に移載される際には、第３係合部４３が凹部７０の内面によって案内されることで、物品６０の支持体１０に対する位置を修正することが可能となっている。
【００１３】
棚体３０は、奥行方向Ｙに並ぶ状態の複数の物品６０を下方から支持可能に構成されている。図１、図３、及び図８に示すように、本実施形態では、棚体３０は、奥行方向Ｙに並ぶ状態の２つの物品６０を下方から支持可能に構成されている。なお、図３では、棚体３０の構成の理解を容易にするために、１つの棚体３０にハッチングを施して強調して示すと共に、当該１つの棚体３０に支持された状態の物品６０を仮想線で示している。収納棚３は、棚体３０を支持する支持部材３９を備えている。棚体３０は、支持部材３９により背面側Ｙ２から片持ち状態で支持されている。本実施形態では、支持部材３９は、上下方向Ｚに沿って延びるように床部に立設された支柱であり、図１に示すように、支持部材３９は、横幅方向Ｘに並ぶ状態で複数設けられている。棚体３０のそれぞれは、横幅方向Ｘに並ぶ２つの支持部材３９によって支持されている。
【００１４】
図３及び図８に示すように、棚体３０における奥行方向Ｙで最も背面側Ｙ２の物品６０の収納箇所を第１収納箇所Ｓ１とし、棚体３０における奥行方向Ｙで最も前面側Ｙ１の物品６０の収納箇所を第２収納箇所Ｓ２とする。本実施形態では、奥行方向Ｙに隣接する２つの収納箇所のうちの背面側Ｙ２の収納箇所が第１収納箇所Ｓ１であり、当該２つの収納箇所のうちの前面側Ｙ１の収納箇所が第２収納箇所Ｓ２である。物品６０は、第１収納箇所Ｓ１及び第２収納箇所Ｓ２のいずれにおいても同じ姿勢で棚体３０に支持される。具体的には、図３に示すように、物品６０は、３つの凹部７０のうちの２つの凹部７０が、奥行方向Ｙの同じ位置で横幅方向Ｘに並び、残りの１つの凹部７０が、当該２つの凹部７０よりも背面側Ｙ２に配置される姿勢で、棚体３０に支持される。なお、横幅方向Ｘは、水平面内で奥行方向Ｙに直交する方向である。
【００１５】
図１及び図２に示すように、本実施形態では、収納棚３は、同じ高さ（すなわち、上下方向Ｚの同じ位置）において横幅方向Ｘに並ぶ複数の棚体３０を備えている。同じ高さにおいて横幅方向Ｘに並ぶ複数の棚体３０によって、横幅方向Ｘに複数の物品６０を並べて支持可能な棚部４が構成されている。また、本実施形態では、収納棚３は、横幅方向Ｘの同じ位置において上下方向Ｚに並ぶ複数の棚体３０を備えている。ここでは、収納棚３は、棚部４を上下方向Ｚに複数段備えており、上下方向Ｚに並ぶ複数の段（棚段）のそれぞれに物品６０を支持可能に構成されている。また、本実施形態では、収納棚３は、移動経路Ｒを間に挟んで奥行方向Ｙに対向するように一対設置されている。
【００１６】
本実施形態では、移載装置２が備える支持体１０は、１つの物品６０のみを下方から支持するように構成されている。具体的には、図７〜図１１に示すように、支持体１０は、物品６０の凹部７０に係合する第３係合部４３を備えている。第３係合部４３は、物品６０の位置決め用のピンであり、支持体１０における板状の本体部から上方に突出するように形成されている。上述したように、本実施形態では、物品６０の底部６３には３つの凹部７０が形成されており、支持体１０は、３つの第３係合部４３を備えている。物品６０は、凹部７０のそれぞれに第３係合部４３が係合することで支持体１０に対して位置決めされた状態で、支持体１０に支持される。３つの第３係合部４３は、棚体３０に支持される物品６０と同じ姿勢で物品６０を支持することができるように、支持体１０に配置されている。具体的には、図７、図９、及び図１１に示すように、３つの第３係合部４３のうちの２つの第３係合部４３は、奥行方向Ｙの同じ位置で横幅方向Ｘに並ぶように配置され、残りの１つの第３係合部４３は、当該２つの第３係合部４３よりも背面側Ｙ２に配置されている。
【００１７】
移載装置２が備える出退機構２０は、支持体１０の姿勢を維持しつつ支持体１０を奥行方向Ｙに沿って出退移動（背面側Ｙ２への出移動、及び前面側Ｙ１への退移動）させることが可能に構成されている。すなわち、出退機構２０は、支持体１０が棚体３０から離れる側（すなわち、前面側Ｙ１）に引退する引退位置Ｐ３（図１参照）と、支持体１０が棚体３０に近づく側（すなわち、背面側Ｙ２）に突出する突出位置との間で、支持体１０の姿勢を維持しつつ支持体１０を奥行方向Ｙに移動させることが可能に構成されている。図１０及び図１１に示すように、支持体１０と第１収納箇所Ｓ１との間で物品６０を移載する場合には、出退機構２０は、支持体１０が第１突出位置Ｐ１に位置するように、支持体１０を引退位置Ｐ３から第１突出位置Ｐ１まで移動させる。また、図８及び図９に示すように、支持体１０と第２収納箇所Ｓ２との間で物品６０を移載する場合には、出退機構２０は、支持体１０が第２突出位置Ｐ２に位置するように、支持体１０を引退位置Ｐ３から第２突出位置Ｐ２まで移動させる。なお、第１突出位置Ｐ１及び第２突出位置Ｐ２は、奥行方向Ｙの互いに異なる位置であり、第１突出位置Ｐ１は、第２突出位置Ｐ２よりも背面側Ｙ２の位置である。
【００１８】
図１に示すように、物品収納設備１は、物品６０を収納棚３に又は収納棚３から搬送する搬送装置９０を備えている。搬送装置９０は、収納棚３の前面に沿う移動経路Ｒを横幅方向Ｘに移動して物品６０を搬送する。移動経路Ｒは、収納棚３に対して前面側Ｙ１に隣接する位置に形成されている。本実施形態では、搬送装置９０はスタッカークレーンである。具体的には、搬送装置９０は、床部に設置されたレール９５に案内されて横幅方向Ｘに走行自在な走行台車９１と、走行台車９１に立設されたマスト９２に案内されて上下方向Ｚに移動自在な（すなわち、昇降自在な）昇降体９３と、を備えている。移載装置２は搬送装置９０に設けられている。本実施形態では、移載装置２は、昇降体９３に支持されている。よって、昇降体９３の昇降に伴い、移載装置２の全体が上下方向Ｚに移動する。
【００１９】
昇降体９３が移載対象の棚体３０に対応する高さに昇降した状態で、支持体１０と棚体３０との間での物品６０の移載が移載装置２を用いて行われる。具体的には、支持体１０が背面側Ｙ２に突出した状態で昇降体９３を昇降させることで、移載対象の棚体３０に形成された離間空間Ｄを支持体１０が上下方向Ｚに通過して、支持体１０と棚体３０との間で物品６０が移載される。すなわち、支持体１０が第１突出位置Ｐ１に位置する状態で昇降体９３を昇降させることで、支持体１０と第１収納箇所Ｓ１との間で物品６０が移載され、支持体１０が第２突出位置Ｐ２に位置する状態で昇降体９３を昇降させることで、支持体１０と第２収納箇所Ｓ２との間で物品６０が移載される。図６に示すように、昇降体９３には、移載装置２を昇降体９３に対して上下方向Ｚに沿う軸心周りに回動させる旋回台９４が設けられている。よって、出退機構２０による支持体１０の突出方向を、旋回台９４により移載装置２を回動させることで切り替えることができ、これにより、一対の収納棚３のいずれの棚体３０に対しても、支持体１０を用いて物品６０を移載することが可能となっている。
【００２０】
搬送装置９０は、物品収納設備１が備える制御装置（図示せず）による制御を受けて、収納棚３から物品６０を搬出するための又は収納棚３に物品６０を搬入するための、収納棚３に対する物品６０の移載動作を行う。収納棚３に対する物品６０の移動動作を行う際には、移載対象の棚体３０に対応する横幅方向Ｘの位置に移動するように走行台車９１の走行動作が制御されると共に、当該棚体３０に対応する高さに昇降体９３が昇降するように昇降体９３の昇降動作が制御される。なお、走行台車９１の走行時には、支持体１０は引退位置Ｐ３に引退した状態に維持される（図１参照）。棚体３０に対応する高さには、下側高さ（図８及び図１０に示す昇降体９３の高さ）と、下側高さよりも高い上側高さとがある。棚体３０から支持体１０に物品６０を移載する場合には、昇降体９３は棚体３０に対応する下側高さに昇降するように制御され、支持体１０から棚体３０に物品６０を移載する場合には、昇降体９３は棚体３０に対応する上側高さに昇降するように制御される。
【００２１】
棚体３０から支持体１０に物品６０を移載する場合には、支持体１０が引退位置Ｐ３から第１突出位置Ｐ１又は第２突出位置Ｐ２に移動した後、昇降体９３が下側高さから上側高さまで上昇し、その後、支持体１０が第１突出位置Ｐ１又は第２突出位置Ｐ２から引退位置Ｐ３に移動するように、移載装置２の移載動作（出退機構２０による支持体１０の出退動作）及び昇降体９３の昇降動作が制御される。これにより、物品６０が棚体３０から支持体１０にて掬われて、物品６０が棚体３０から支持体１０に移載される。また、支持体１０から棚体３０に物品６０を移載する場合には、支持体１０が引退位置Ｐ３から第１突出位置Ｐ１又は第２突出位置Ｐ２に移動した後、昇降体９３が上側高さから下側高さまで下降し、その後、支持体１０が第１突出位置Ｐ１又は第２突出位置Ｐ２から引退位置Ｐ３に移動するように、移載装置２の移載動作及び昇降体９３の昇降動作が制御される。これにより、物品６０が支持体１０から棚体３０に降ろされて、物品６０が支持体１０から棚体３０に移載される。
【００２２】
図６及び図７に示すように、出退機構２０は、アーム（リンク）を用いたリンク機構を備えている。具体的には、出退機構２０は、第１アーム２１と、第２アーム２２と、第１アーム２１と第２アーム２２とを連結する第１連結部２０ａと、第１アーム２１における第１連結部２０ａとは異なる位置で支持体１０と第１アーム２１とを連結する第２連結部２０ｂと、を備えている。第１連結部２０ａは、第１アーム２１と第２アーム２２とを上下方向Ｚに沿う第１軸心Ｍ１周りに回動可能に連結し、第２連結部２０ｂは、支持体１０と第１アーム２１とを上下方向Ｚに沿う第２軸心Ｍ２周りに回動可能に連結している。出退機構２０は、更に、第２アーム２２における第１連結部２０ａとは異なる位置で第２アーム２２と他の部材とを連結する第３連結部２０ｃを備えている。第３連結部２０ｃは、第２アーム２２と当該他の部材とを上下方向Ｚに沿う第３軸心Ｍ３周りに回動可能に連結している。本実施形態では、第３連結部２０ｃは、第２アーム２２と昇降体９３（ここでは、昇降体９３に設けられた旋回台９４）とを連結している。なお、第１軸心Ｍ１、第２軸心Ｍ２、及び第３軸心Ｍ３は、いずれも仮想軸である。
【００２３】
図７に示すように、横幅方向Ｘの一方側を第１側Ｘ１とし、横幅方向Ｘの他方側を第２側Ｘ２として、移載装置２は、第１アーム２１と第２アーム２２とを第１軸心Ｍ１周りに互いに反対側に回動させることで、第１連結部２０ａが第２連結部２０ｂよりも第１側Ｘ１に位置する状態で、支持体１０を出退移動させるように構成されている。なお、図７では、支持体１０が第１突出位置Ｐ１に位置する状態での支持体１０及び出退機構２０を実線で示し、支持体１０が第２突出位置Ｐ２に位置する状態での支持体１０及び出退機構２０を二点鎖線で示し、支持体１０が第１突出位置Ｐ１と第２突出位置Ｐ２との間を移動する際の支持体１０及び出退機構２０の移動軌跡にハッチングを施している。支持体１０が出退移動する際には、第１連結部２０ａが第２連結部２０ｂよりも第１側Ｘ１に位置する状態で第１アーム２１と第２アーム２２とが回動するため、支持体１０が出退移動する際の出退機構２０の移動軌跡には、支持体１０が出退移動する際の支持体１０の移動軌跡に対して第１側Ｘ１に突出する部分が含まれる。図７では省略しているが、支持体１０が第２突出位置Ｐ２と引退位置Ｐ３（図１参照）との間を移動する際も、支持体１０が第１突出位置Ｐ１と第２突出位置Ｐ２との間を移動する際と同様に、第１連結部２０ａは第２連結部２０ｂよりも第１側Ｘ１に位置する。
【００２４】
詳細は省略するが、出退機構２０は、各アーム（本実施形態では、第１アーム２１及び第２アーム２２）及び支持体１０を連動させる連動機構を備えている。連動機構は、例えば、複数の回転体（プーリ、スプロケット等）と、当該複数の回転体に巻き掛けられて動力を伝達する動力伝達体（ベルト、歯付ベルト、チェーン、ワイヤ等）とを用いて構成される。移載装置２は、第２アーム２２を昇降体９３（旋回台９４）に対して第３軸心Ｍ３周りに回動させる、電動モータ等の駆動力源（図示せず）を備えている。そして、第２アーム２２が第３軸心Ｍ３周りに昇降体９３（旋回台９４）に対して回動されると、連動機構の作用により、第１アーム２１が第１軸心周りＭ１に第２アーム２２に対して回動すると共に、支持体１０が第２軸心Ｍ２周りに第１アーム２１に対して回動する。
【００２５】
第２アーム２２の昇降体９３に対する第３軸心Ｍ３周りの回動方向及び回動角度を第１回動方向及び第１回動角度とし、第１アーム２１の第２アーム２２に対する第１軸心Ｍ１周りの回動方向及び回動角度を第２回動方向及び第２回動角度とし、支持体１０の第１アーム２１に対する第２軸心Ｍ２周りの回動方向及び回動角度を第３回動方向及び第３回動角度として、連動機構は、第２回動方向が第１回動方向とは反対方向となると共に第３回動方向が第１回動方向と同じ方向となり、且つ、第２回動角度が第１回動角度の２倍の角度となると共に第３回動角度が第１回動角度と同じ角度となるように構成されている。これにより、図７に示すように、支持体１０は、出退機構２０により、姿勢を維持した状態で奥行方向Ｙに沿って出退移動される。
【００２６】
図７及び図１１に示すように、本実施形態では、支持体１０が第１突出位置Ｐ１に位置する状態（特定状態）で、第１アーム２１は、平面視で、離間空間Ｄの内部において、前面側Ｙ１に向かうに従って第１側Ｘ１に向かうように傾斜して配置される。すなわち、特定状態で、平面視で第２軸心Ｍ２から第１軸心Ｍ１に向かう方向が、前面側Ｙ１に向かうに従って第１側Ｘ１に向かう方向となる。一方、図７及び図９に示すように、支持体１０が第２突出位置Ｐ２に位置する状態では、支持体１０が引退位置Ｐ３に位置する状態と同様に（図１参照）、第１アーム２１は、平面視で、離間空間Ｄの外部（離間空間Ｄに対して前面側Ｙ１）に配置される。
【００２７】
次に、棚体３０の構成について具体的に説明する。図３に示すように、棚体３０は、第１支持部３１と第２支持部３２とを備えている。第１支持部３１及び第２支持部３２のそれぞれは、奥行方向Ｙに延びるように形成されている。第１支持部３１は、棚体３０における横幅方向Ｘの中心である幅方向中心Ｃに対して第１側Ｘ１に配置され、第２支持部３２は、幅方向中心Ｃに対して第２側Ｘ２に配置されている。棚体３０は、第１支持部３１と第２支持部３２とにより、奥行方向Ｙに並ぶ状態の複数の物品６０（本実施形態では、２つの物品６０）を横幅方向Ｘの両側で支持可能に構成されている。
【００２８】
第１支持部３１と第２支持部３２との間には、物品６０の移載時に支持体１０が上下方向Ｚに通過する離間空間Ｄが形成されている。図７に示すように、離間空間Ｄの横幅方向Ｘの幅は、支持体１０の横幅方向Ｘの幅よりも大きく形成されている。本実施形態では、支持体１０は、先端側（背面側Ｙ２）の部分が、先端側に向かうに従って横幅方向Ｘの幅が狭くなるように形成されている。これに合わせて、離間空間Ｄにおける背面側Ｙ２の部分は、背面側Ｙ２に向かうに従って横幅方向Ｘの幅が狭くなるように形成されている。なお、支持体１０は、第１突出位置Ｐ１に位置する状態（図１１参照）と第２突出位置Ｐ２に位置する状態（図９参照）との双方の状態で、棚体３０と干渉することなく離間空間Ｄを上下方向Ｚに通過可能な形状に形成される。
【００２９】
図３に示すように、棚体３０は、更に、第３支持部３３を備えている。第３支持部３３は、横幅方向Ｘに延びるように形成されると共に、離間空間Ｄに対して背面側Ｙ２に配置されている。第３支持部３３は、第１支持部３１及び第２支持部３２よりも背面側Ｙ２に配置されており、第３支持部３３により、第１支持部３１の背面側Ｙ２の端部と第２支持部３２の背面側Ｙ２の端部とが連結されている。すなわち、棚体３０は、上下方向Ｚ視で、前面側Ｙ１に開口するＵ字状（第３支持部３３が底部となるＵ字状）に形成されている。
【００３０】
ところで、物品収納設備１の奥行方向Ｙにおける小型化の観点や、支持体１０と棚体３０との間での物品６０の移載に要する時間の短縮の観点から、棚体３０と移載装置２との干渉を回避でき、且つ、最も前面側Ｙ１の物品収納箇所（物品６０の収納箇所）である第２収納箇所Ｓ２を含む全ての物品収納箇所において物品６０を適切に支持できることを条件に、棚体３０と移載装置２とはできるだけ奥行方向Ｙに近づけて配置できることが望ましい。以下、このような条件を満たしつつ棚体３０と移載装置２とを奥行方向Ｙに近づけて配置するための棚体３０の構成について説明する。
【００３１】
図３に示すように、幅方向中心Ｃから第１支持部３１までの距離（横幅方向Ｘに沿った距離、以下同様。）を第１距離Ｌ１とし、幅方向中心Ｃから第２支持部３２までの距離を第２距離Ｌ２とする。すなわち、第１距離Ｌ１は、幅方向中心Ｃから第１支持部３１の幅方向中心Ｃ側（第２側Ｘ２）の外縁までの距離であり、第２距離Ｌ２は、幅方向中心Ｃから第２支持部３２の幅方向中心Ｃ側（第１側Ｘ１）の外縁までの距離である。棚体３０の前面側Ｙ１の端部を含む奥行方向Ｙの領域である第１領域Ａ１で、第１距離Ｌ１が第２距離Ｌ２よりも長くなっている。具体的には、第１支持部３１における第１領域Ａ１に配置される部分には、幅方向中心Ｃ側の部分を切り欠いた切欠部３１ａが形成されている。本実施形態では、切欠部３１ａは、第１支持部３１の前面側Ｙ１の端部における第２側Ｘ２の角部を、三角形状に切り欠くように形成されている。ここでは、第１領域Ａ１における第１支持部３１の幅方向中心Ｃ側の外縁の形状が、前面側Ｙ１に向かうに従って一定の割合で第１側Ｘ１に向かう直線状となるように、切欠部３１ａが形成されている。このような切欠部３１ａが形成されることで、第１領域Ａ１で第１距離Ｌ１が第２距離Ｌ２よりも長くなっている。なお、図３に示すように、本実施形態では、第２支持部３２には、第２支持部３２の前面側Ｙ１の端部における第１側Ｘ１の角部を矩形状に切り欠く切欠部が形成されているが、この切欠部が形成される奥行方向Ｙの領域（第１領域Ａ１に含まれる領域）においても、第１距離Ｌ１が第２距離Ｌ２よりも長くなっている。
【００３２】
上記のように第１領域Ａ１で第１距離Ｌ１が第２距離Ｌ２よりも長い構成とすることで、図７に示すように、特定状態（支持体１０が第１突出位置Ｐ１に位置する状態）において第１アーム２１が平面視で離間空間Ｄの内部に配置される程度に、棚体３０と移載装置２とを奥行方向Ｙに近づけて配置することが可能となっている。そして、このように特定状態において第１アーム２１が平面視で離間空間Ｄの内部に配置されることで、第１アーム２１と棚体３０との上下方向Ｚの位置関係にかかわらず、第１アーム２１と棚体３０との干渉を回避しつつ離間空間Ｄを通過するように支持体１０を上下方向Ｚに移動させることが可能となっている。また、図７に示すように、棚体３０は、支持体１０が出退移動する際の支持体１０及び出退機構２０の移動軌跡と平面視で重複しないように形成されている。そのため、第１アーム２１と棚体３０との上下方向Ｚの位置関係にかかわらず、第１アーム２１と棚体３０との干渉を回避しつつ、支持体１０を、第１アーム２１が平面視で離間空間Ｄの内部に配置される第１突出位置Ｐ１に引退位置Ｐ３から移動させることが可能となっている。
【００３３】
上述したように、本実施形態では、特定状態において、第１アーム２１が、平面視で、離間空間Ｄの内部において、前面側Ｙ１に向かうに従って第１側Ｘ１に向かうように傾斜して配置される。これに合わせて、本実施形態では、図７及び図１１に示すように、第１領域Ａ１における第１支持部３１の幅方向中心Ｃ側の外縁の形状が、平面視で、特定状態での第１アーム２１の外縁に沿うように形成されている。これにより、第１領域Ａ１における第１支持部３１の幅方向中心Ｃ側の外縁の形状が、平面視で、特定状態での第１アーム２１の外縁に沿わないように形成される場合（例えば、奥行方向Ｙに平行に延びるように形成される場合）に比べて、第１領域Ａ１における第１支持部３１の平面視での面積を大きく確保することができる。この結果、最も前面側Ｙ１の物品６０の収納箇所である第２収納箇所Ｓ２においても、第１支持部３１による物品６０の支持強度を適切に確保しやすくなっている
【００３４】
一方、本実施形態では、図３に示すように、第１領域Ａ１よりも背面側Ｙ２の奥行方向Ｙの領域である第２領域Ａ２で、第１距離Ｌ１が第２距離Ｌ２と等しくなっている。本実施形態では、第２領域Ａ２における背面側Ｙ２の一部を除いて、第１支持部３１の幅方向中心Ｃ側の外縁と、第２支持部３２の幅方向中心Ｃ側の外縁との双方が、奥行方向Ｙに平行に延びるように形成されている。この結果、第２領域Ａ２における背面側Ｙ２の一部を除いて、第１距離Ｌ１と第２距離Ｌ２とのそれぞれが、奥行方向Ｙに沿って一定の値となっている（すなわち、奥行方向Ｙの各位置で同一の値となっている）。なお、第１支持部３１や第２支持部３２における第２領域Ａ２に配置される部分に、幅方向中心Ｃ側の一部を切り欠く切欠部や、幅方向中心Ｃ側に突出する突出部が形成されてもよい。また、本実施形態では、第１距離Ｌ１が第２距離Ｌ２と等しくなる第２領域Ａ２が、第１支持部３１及び第２支持部３２の奥行方向Ｙの配置領域における、第１領域Ａ１よりも背面側Ｙ２の部分の全域となっている。なお、第１距離Ｌ１が第２距離Ｌ２と等しくなる第２領域Ａ２が、第１支持部３１及び第２支持部３２の奥行方向Ｙの配置領域における、第１領域Ａ１よりも背面側Ｙ２の部分の一部の領域とされ、残りの領域で第１距離Ｌ１と第２距離Ｌ２とが異なる構成とすることも可能である。
【００３５】
次に、第１収納箇所Ｓ１及び第２収納箇所Ｓ２における物品６０の位置決め構造について説明する。図３に示すように、第１支持部３１、第２支持部３２、及び第３支持部３３のそれぞれは、第１収納箇所Ｓ１に収納される物品６０の凹部７０に係合する第１係合部４１を備えている。ここでは、第１支持部３１、第２支持部３２、及び第３支持部３３のそれぞれが、第１係合部４１を１つずつ備えている。第１係合部４１は、物品６０の位置決め用のピンであり、棚体３０における板状の本体部から上方に突出するように形成されている。物品６０は、凹部７０のそれぞれに第１係合部４１が係合することで棚体３０に対して位置決めされた状態で、第１収納箇所Ｓ１において棚体３０に支持される。
【００３６】
上述したように、本実施形態では、物品６０は、３つの凹部７０のうちの２つの凹部７０が、奥行方向Ｙの同じ位置で横幅方向Ｘに並び、残りの１つの凹部７０が、当該２つの凹部７０よりも背面側Ｙ２に配置される姿勢で、棚体３０に支持される。よって、第１支持部３１に形成される第１係合部４１及び第２支持部３２に形成される第１係合部４１は、奥行方向Ｙの同じ位置に配置されている。第３支持部３３は、第１支持部３１及び第２支持部３２よりも背面側Ｙ２に配置されるため、第３支持部３３に形成される第１係合部４１は、第１支持部３１や第２支持部３２に形成される第１係合部４１よりも背面側Ｙ２に配置されている。第３支持部３３に形成される第１係合部４１は、幅方向中心Ｃに配置されている。
【００３７】
このように、物品６０は、第１収納箇所Ｓ１において、３つの第１係合部４１により棚体３０に対して位置決めされた状態で、棚体３０に支持される。なお、第１収納箇所Ｓ１において棚体３０に支持された状態の物品６０の底部６３が、棚体３０における板状の本体部の上面に接触する構成とし、或いは、第１収納箇所Ｓ１において棚体３０に支持された状態の物品６０の底部６３が、棚体３０における板状の本体部の上面に接触しない構成（例えば、３つの第１係合部４１のみが物品６０の底部６３に接触する構成）とすることができる。また、後者の構成等において、棚体３０に設けられた別部材が、第１収納箇所Ｓ１において棚体３０に支持された状態の物品６０の底部６３に接触する構成とすることもできる。このような別部材として、物品６０としての容器（本実施形態では、ＦＯＵＰ）の内部に不活性気体を供給するために用いられるグロメット（通気孔を有する弾性部材）を例示することができる。
【００３８】
本実施形態では、棚体３０は、第２収納箇所Ｓ２に収納される物品６０の凹部７０に係合する第２係合部４２を備えている。図３に示すように、第２収納箇所Ｓ２に収納される物品６０は、第１支持部３１及び第２支持部３２に支持されるため、第１支持部３１及び第２支持部３２の一方又は双方が、第２係合部４２を備える。上述したように、第１支持部３１には切欠部３１ａが形成されており、本実施形態では、図３に示すように、第２収納箇所Ｓ２に収納される物品６０は、凹部７０が平面視で第１支持部３１と重複しないように棚体３０に支持される。よって、本実施形態では、第１支持部３１及び第２支持部３２のうちの第２支持部３２のみが、第２係合部４２を備えている。第２係合部４２は、第１係合部４１と同様に、物品６０の位置決め用のピンであり、棚体３０における板状の本体部から上方に突出するように形成されている。
【００３９】
棚体３０は、更に、第２収納箇所Ｓ２に収納される物品６０の底部６３の側面６４（図３、図６参照）に対向するように配置されて当該物品６０の水平方向の移動を規制する規制部５０を備えている。ここで、２つの面（第１面及び第２面）が「対向する」とは、第１面の外方へ向かう法線ベクトルが、第２面の外方へ向かう法線ベクトルとは反対向きの成分を有することを意味し、第１面及び第２面が互いに平行に配置される場合だけでなく、第１面と第２面とが互いに傾斜して配置される場合も含む。棚体３０がこのような規制部５０を備えるため、物品６０は、第２収納箇所Ｓ２において、第２係合部４２と規制部５０とにより棚体３０に対して位置決めされた状態で、棚体３０に支持される。なお、第２収納箇所Ｓ２において棚体３０に支持された状態の物品６０の底部６３が、棚体３０における板状の本体部の上面に接触する構成とし、或いは、第２収納箇所Ｓ２において棚体３０に支持された状態の物品６０の底部６３が、棚体３０における板状の本体部の上面に接触しない構成（例えば、第２係合部４２と規制部５０のみが物品６０の底部６３に接触する構成）とすることができる。また、後者の構成等において、棚体３０に設けられた別部材（上述したグロメット等）が、第２収納箇所Ｓ２において棚体３０に支持された状態の物品６０の底部６３に接触する構成とすることもできる。
【００４０】
図６に示すように、物品６０の底部６３は、互いに交差する２つの側面６４によりそれぞれ形成される第１角部６１及び第２角部６２を有している。そして、本実施形態では、図３及び図６に示すように、物品６０は、第１角部６１を形成する２つの側面６４の一方が前面側Ｙ１を向き且つ他方が第１側Ｘ１を向くと共に、第２角部６２を形成する２つの側面６４の一方が前面側Ｙ１を向き且つ他方が第２側Ｘ２を向く姿勢で、第２収納箇所Ｓ２に収納される。なお、上述したように、物品６０は、第２収納箇所Ｓ２に収納される場合と同じ姿勢で、第１収納箇所Ｓ１に収納される。
【００４１】
具体的には、図３及び図６に示すように、物品６０の底部６３の側面６４には、第１側面６４ａ、第２側面６４ｂ、第３側面６４ｃ、第４側面６４ｄ、及び第５側面６４ｅが含まれる。そして、第１角部６１は、互いに交差する（ここでは、直角に交差する）第１側面６４ａ及び第３側面６４ｃにより形成され、第２角部６２は、互いに交差する（ここでは、直角に交差する）第２側面６４ｂ及び第３側面６４ｃにより形成されている。物品６０は、第１側面６４ａが第１側Ｘ１を向き、第２側面６４ｂが第２側Ｘ２を向き、且つ、第３側面６４ｃが前面側Ｙ１を向く姿勢で、第２収納箇所Ｓ２に収納される。第１側面６４ａ、第２側面６４ｂ、第３側面６４ｃ、第４側面６４ｄ、及び第５側面６４ｅは、いずれも平面状に形成されている。そして、物品６０が第２収納箇所Ｓ２に収納された状態で、第１側面６４ａ、第２側面６４ｂ、第４側面６４ｄ、及び第５側面６４ｅは、横幅方向Ｘに直交する面に沿うように配置され、第３側面６４ｃは、奥行方向Ｙに直交する面に沿うように配置される。なお、第４側面６４ｄは、第１側面６４ａと同じ側を向く面であり、物品６０が第２収納箇所Ｓ２に収納された状態で、第１側面６４ａよりも背面側Ｙ２に配置される。また、第５側面６４ｅは、第２側面６４ｂと同じ側を向く面であり、物品６０が第２収納箇所Ｓ２に収納された状態で、第２側面６４ｂよりも背面側Ｙ２に配置される。
【００４２】
図３〜図５に示すように、第１支持部３１及び第２支持部３２のそれぞれが、規制部５０を備えている。具体的には、第１支持部３１が、第１規制部５１及び第３規制部５３の２つの規制部５０を備え、第２支持部３２が、第２規制部５２及び第４規制部５４の２つの規制部５０を備えている。本実施形態では、規制部５０は、棚体３０における板状の本体部とは別部材（ブロック状の部材）により構成され、当該本体部に対して上側から固定されている。
【００４３】
第１規制部５１は、物品６０が第２収納箇所Ｓ２に収納された状態で、第１角部６１を形成する２つの側面６４（６４ａ，６４ｃ）に対向するように配置される２つの規制面（５０ａ，５０ｂ）を有している。具体的には、図５に示すように、第１規制部５１は、第１側面６４ａに対向するように配置される第１規制面５０ａと、第３側面６４ｃに対向するように配置される第２規制面５０ｂと、を有している。第１規制面５０ａは、第１角部６１が第１側Ｘ１に移動することを規制し、第２規制面５０ｂは、第１角部６１が前面側Ｙ１に移動することを規制する。本実施形態では、第１規制面５０ａは、第２側Ｘ２に向かうに従って下方に向かう傾斜面を有しており、第２規制面５０ｂは、背面側Ｙ２に向かうに従って下方に向かう傾斜面を有している。よって、第１規制面５０ａは、第１角部６１を第２側Ｘ２に向けて案内することで、第１角部６１が第１側Ｘ１に移動することを規制し、第２規制面５０ｂは、第１角部６１を背面側Ｙ２に向けて案内することで、第１角部６１が前面側Ｙ１に移動することを規制する。
【００４４】
第２規制部５２は、物品６０が第２収納箇所Ｓ２に収納された状態で、第２角部６２を形成する２つの側面６４（６４ｂ，６４ｃ）に対向するように配置される２つの規制面（５０ｃ，５０ｄ）を有している。具体的には、図４に示すように、第２規制部５２は、第２側面６４ｂに対向するように配置される第３規制面５０ｃと、第３側面６４ｃに対向するように配置される第４規制面５０ｄと、を有している。第３規制面５０ｃは、第２角部６２が第２側Ｘ２に移動することを規制し、第４規制面５０ｄは、第２角部６２が前面側Ｙ１に移動することを規制する。本実施形態では、第３規制面５０ｃは、第１側Ｘ１に向かうに従って下方に向かう傾斜面を有しており、第４規制面５０ｄは、背面側Ｙ２に向かうに従って下方に向かう傾斜面を有している。よって、第３規制面５０ｃは、第２角部６２を第１側Ｘ１に向けて案内することで、第２角部６２が第２側Ｘ２に移動することを規制し、第４規制面５０ｄは、第２角部６２を背面側Ｙ２に向けて案内することで、第２角部６２が前面側Ｙ１に移動することを規制する。
【００４５】
図５に示すように、第３規制部５３は、物品６０が第２収納箇所Ｓ２に収納された状態で、第４側面６４ｄに対向するように配置される第５規制面５０ｅを備えている。第５規制面５０ｅは、第４側面６４ｄが第１側Ｘ１に移動することを規制する。本実施形態では、第５規制面５０ｅは、第２側Ｘ２に向かうに従って下方に向かう傾斜面を有しており、第４側面６４ｄを第２側Ｘ２に向けて案内することで、第４側面６４ｄが第１側Ｘ１に移動することを規制する。本実施形態では、第３規制部５３には、第２収納箇所Ｓ２に収納される物品６０を下方から支持する第１支持面５０ｇが形成されているが、このような第１支持面５０ｇが形成されない構成としてもよい。
【００４６】
図４に示すように、第４規制部５４は、物品６０が第２収納箇所Ｓ２に収納された状態で、第５側面６４ｅに対向するように配置される第６規制面５０ｆを備えている。第６規制面５０ｆは、第５側面６４ｅが第２側Ｘ２に移動することを規制する。本実施形態では、第６規制面５０ｆは、第１側Ｘ１に向かうに従って下方に向かう傾斜面を有しており、第５側面６４ｅを第１側Ｘ１に向けて案内することで、第５側面６４ｅが第２側Ｘ２に移動することを規制する。本実施形態では、第４規制部５４には、第２収納箇所Ｓ２に収納される物品６０を下方から支持する第２支持面５０ｈが形成されているが、このような第２支持面５０ｈが形成されない構成としてもよい。
【００４７】
以上のような構成の規制部５０を棚体３０が備えるため、第２収納箇所Ｓ２に収納される物品６０の横幅方向Ｘの位置ずれを、第１規制面５０ａ、第３規制面５０ｃ、第５規制面５０ｅ、及び第６規制面５０ｆによって矯正することができると共に、これらの規制面（５０ａ，５０ｃ，５０ｅ，５０ｆ）によって、横幅方向Ｘにおいて物品６０を矯正後の位置に保持することができる。また、第２収納箇所Ｓ２に収納される物品６０の奥行方向Ｙの位置ずれ（ここでは、前面側Ｙ１への位置ずれ）を、第２規制面５０ｂ及び第４規制面５０ｄによって矯正することができると共に、これらの規制面（５０ｂ，５０ｄ）によって、奥行方向Ｙにおいて物品６０を矯正後の位置に保持する（ここでは、前面側Ｙ１への移動を規制する）ことができる。上述したように、本実施形態では、棚体３０（具体的には、第２支持部３２）が、第２収納箇所Ｓ２に収納される物品６０の凹部７０に係合する第２係合部４２を備えている。そのため、本実施形態では、第２係合部４２と規制部５０との協働により、第２収納箇所Ｓ２に収納される物品６０の位置ずれが矯正されると共に、物品６０が矯正後の位置に保持される。なお、本実施形態では、図４及び図５に示すように、第１規制面５０ａ、第２規制面５０ｂ、第３規制面５０ｃ、及び第４規制面５０ｄのそれぞれが、上述した傾斜面より下方に鉛直面を有しており、物品６０が第２収納箇所Ｓ２において棚体３０に支持された状態で、これらの鉛直面が物品６０の底部６３の側面６４に対向する構成としてもよい。
【００４８】
〔その他の実施形態〕
次に、物品収納設備のその他の実施形態について説明する。
【００４９】
（１）上記の実施形態では、第１支持部３１が、第１規制部５１及び第３規制部５３の２つの規制部５０を備え、第２支持部３２が、第２規制部５２及び第４規制部５４の２つの規制部５０を備える構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、例えば、第１支持部３１が第１規制部５１及び第３規制部５３のうちの第１規制部５１のみを備え、第２支持部３２が第２規制部５２及び第４規制部５４のうちの第２規制部５２のみを備える構成とすることもできる。
【００５０】
（２）上記の実施形態では、物品６０が、第１角部６１を形成する２つの側面６４の一方が前面側Ｙ１を向き且つ他方が第１側Ｘ１を向くと共に、第２角部６２を形成する２つの側面６４の一方が前面側Ｙ１を向き且つ他方が第２側Ｘ２を向く姿勢で、第２収納箇所Ｓ２に収納される構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、例えば、物品６０が、第１角部６１を形成する２つの側面６４の一方が背面側Ｙ２を向き且つ他方が第２側Ｘ２を向くと共に、第２角部６２を形成する２つの側面６４の一方が背面側Ｙ２を向き且つ他方が第１側Ｘ１を向く姿勢（すなわち、上記の実施形態での物品６０の姿勢を上下方向Ｚに沿う軸心周りに１８０度回転させた姿勢）で、第２収納箇所Ｓ２に収納される構成とすることもできる。この場合であっても、棚体３０が、第１角部６１を形成する２つの側面６４に対向するように配置される２つの規制面を有する規制部５０と、第２角部６２を形成する２つの側面６４に対向するように配置される２つの規制面を有する規制部５０と、を備える構成とすると好適である。
【００５１】
（３）上記の実施形態では、第１支持部３１及び第２支持部３２のうちの第２支持部３２のみが、第２係合部４２を備える構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、第２収納箇所Ｓ２に収納される物品６０が、凹部７０が平面視で第１支持部３１と重複するように棚体３０に支持される場合には、第１支持部３１及び第２支持部３２の双方が第２係合部４２を備える構成とし、或いは、第１支持部３１及び第２支持部３２のうちの第１支持部３１のみが第２係合部４２を備える構成とすることもできる。また、棚体３０が第２係合部４２を備えない構成とすることもでき、この場合、例えば、第２収納箇所Ｓ２において物品６０が規制部５０のみにより位置決めされる構成とすることができる。
【００５２】
（４）上記の実施形態では、第１領域Ａ１における第１支持部３１の幅方向中心Ｃ側の外縁の形状が、平面視で、特定状態での第１アーム２１の外縁に沿うように形成される構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、第１領域Ａ１における第１支持部３１の幅方向中心Ｃ側の外縁の形状が、平面視で、特定状態での第１アーム２１の外縁に沿わないように形成される構成（例えば、奥行方向Ｙに平行に延びるように形成される構成）とすることもできる。
【００５３】
（５）上記の実施形態では、支持体１０が第１突出位置Ｐ１に位置する状態（特定状態）で、第１アーム２１が、平面視で、離間空間Ｄの内部において、前面側Ｙ１に向かうに従って第１側Ｘ１に向かうように傾斜して配置される構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、特定状態で、第１アーム２１が、平面視で、離間空間Ｄの内部において、奥行方向Ｙに平行に延びるように配置される構成とすることもできる。すなわち、特定状態において、平面視で第１軸心Ｍ１と第２軸心Ｍ２とを結ぶ方向が、奥行方向Ｙに平行となる構成とすることもできる。この場合、例えば、第１領域Ａ１における第１支持部３１の幅方向中心Ｃ側の外縁の形状が、平面視で、支持体１０が第１突出位置Ｐ１よりも前面側Ｙ１の位置に位置する状態での第１アーム２１の外縁に沿うように、或いは、第１アーム２１の移動軌跡の外縁に沿うように形成される構成とすることができる。
【００５４】
（６）上記の実施形態では、第３連結部２０ｃが、第２アーム２２と昇降体９３（具体的には、昇降体９３に設けられた旋回台９４）とを連結する構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、出退機構２０が、第１アーム２１及び第２アーム２２を含む３つ以上のアームを備え、第３連結部２０ｃが、第２アーム２２と、昇降体９３に直接或いは他のアームを介して連結されたアームとを連結する構成とすることもできる。
【００５５】
（７）上記の実施形態では、支持体１０が、１つの物品６０のみを下方から支持する構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、支持体１０が、奥行方向Ｙに並ぶ状態の複数の物品６０（例えば、２つの物品６０）を下方から支持可能な構成とすることもできる。この場合、第１突出位置Ｐ１まで突出した状態の支持体１０が離間空間Ｄを上下方向Ｚに通過することで、支持体１０と第１収納箇所Ｓ１との間での物品６０の移載と、支持体１０と第２収納箇所Ｓ２との間での物品６０の移載との双方が可能な構成とすることができる。
【００５６】
（８）上記の実施形態では、第１領域Ａ１よりも背面側Ｙ２の奥行方向Ｙの領域である第２領域Ａ２で、第１距離Ｌ１が第２距離Ｌ２と等しい構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、第２領域Ａ２で第１距離Ｌ１と第２距離Ｌ２とが異なる構成（例えば、第１距離Ｌ１が第２距離Ｌ２よりも長い構成）とすることも可能である。
【００５７】
（９）上記の実施形態では、棚体３０が、奥行方向Ｙに並ぶ状態の２つの物品６０を下方から支持可能な構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、棚体３０が、奥行方向Ｙに並ぶ状態の３つ以上の物品６０を下方から支持可能な構成とすることもできる。この場合、上記の実施形態とは異なり、奥行方向Ｙにおける第１収納箇所Ｓ１と第２収納箇所Ｓ２との間に、別の単数又は複数の収納箇所（物品６０の収納箇所）が配置される。
【００５８】
（１０）上記の実施形態では、収納棚３が、同じ高さにおいて横幅方向Ｘに並ぶ複数の棚体３０を備える構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、収納棚３が、上下方向Ｚの１つの位置に棚体３０を１つのみ備える構成とすることもできる。また、上記の実施形態では、収納棚３が、横幅方向Ｘの同じ位置において上下方向Ｚに並ぶ複数の棚体３０を備える構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、収納棚３が、横幅方向Ｘの１つの位置に棚体３０を１つのみ備える構成とすることもできる。
【００５９】
（１１）上記の実施形態では、収納棚３が、移動経路Ｒを間に挟んで奥行方向Ｙに対向するように一対設置される構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、収納棚３が、移動経路Ｒに対して奥行方向Ｙの一方側（移動経路Ｒの幅方向の一方側）にのみ設置される構成とすることもできる。この場合、昇降体９３に旋回台９４が設けられない構成とすることもできる。
【００６０】
（１２）上記の実施形態では、棚体３０を支持する支持部材３９が、床部に立設された支柱である構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、床部又は天井部に固定された支持枠、或いは、床部に固定された壁部等を、支持部材３９とすることもできる。
【００６１】
（１３）上記の実施形態では、移載装置２が昇降体９３に支持され、昇降体９３を昇降させて移載装置２の全体を上下方向Ｚに移動させることで、離間空間Ｄを通過するように支持体１０を上下方向Ｚに移動させる構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、移載装置２が支持体１０を上下方向Ｚに移動させる昇降機構を備え、支持体１０を当該昇降機構により上下方向Ｚに移動させて離間空間Ｄを通過させる構成とすることもできる。
【００６２】
（１４）上記の実施形態では、搬送装置９０がスタッカークレーンである構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、搬送装置９０を、自身の現在位置を認識しながら床部を自律走行する搬送装置、収納棚３の各段に対応して横幅方向Ｘに沿って設けられた移動経路Ｒを走行する搬送装置、天井側に設けられたレールに支持された状態で当該レールに案内されて走行する搬送装置（天井搬送車）等の、スタッカークレーン以外の搬送装置とすることもできる。
【００６３】
（１５）上記の実施形態では、物品６０が半導体ウェハを収容するＦＯＵＰである構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、物品６０を、レチクルを収容する容器等の半導体ウェハ以外の収容物を収容する容器とすることもできる。また、物品６０を、容器以外の物品とすることもできる。
【００６４】
（１６）上記の実施形態では、第１支持部３１、第２支持部３２、及び第３支持部３３のそれぞれが、第１係合部４１を備える構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、第１支持部３１、第２支持部３２、及び第３支持部３３のいずれか一部のみ（例えば、第１支持部３１及び第２支持部３２のみ）が、第１係合部４１を備える構成とすることもできる。このような場合において、第１支持部３１、第２支持部３２、及び第３支持部３３の少なくともいずれかが、第１収納箇所Ｓ１に収容される物品６０の底部６３の側面６４に対向するように配置されて当該物品６０の水平方向の移動を規制する規制部（上記実施形態の規制部５０と同様のもの）を備える構成とすることもできる。
【００６５】
（１７）上記の実施形態では、第１支持部３１及び第２支持部３２のそれぞれが、規制部５０を備える構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、第１支持部３１及び第２支持部３２の少なくともいずれかが、規制部５０を備えない構成とすることも可能である。
【００６６】
（１８）上記の実施形態では、棚体３０が第３支持部３３を備える構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、棚体３０が第３支持部３３を備えない構成、すなわち、第１支持部３１の背面側Ｙ２の端部と第２支持部３２の背面側Ｙ２の端部とが連結されない構成とすることもできる。
【００６７】
（１９）上記の実施形態では、収納棚３が、上方に窪む位置決め用の凹部７０が底部６３の複数箇所に形成された物品６０を対象（収納対象）とする構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、収納棚３が、上方に窪む位置決め用の凹部７０が底部６３の１箇所にのみ形成された物品６０を対象とし、或いは、上方に窪む位置決め用の凹部７０が底部６３に形成されない物品６０を対象とする構成とすることもできる。
【００６８】
（２０）なお、上述した各実施形態で開示された構成は、矛盾が生じない限り、他の実施形態で開示された構成と組み合わせて適用すること（その他の実施形態として説明した実施形態同士の組み合わせを含む）も可能である。その他の構成に関しても、本明細書において開示された実施形態は全ての点で単なる例示に過ぎない。従って、本開示の趣旨を逸脱しない範囲内で、適宜、種々の改変を行うことが可能である。
【００６９】
〔上記実施形態の概要〕
以下、上記において説明した物品収納設備の概要について説明する。
【００７０】
物品を収納する収納棚と、前記収納棚の前面側から前記収納棚に対して物品を移載する移載装置と、を備えた物品収納設備であって、前記収納棚は、物品を下方から支持する棚体を備え、水平面内で前記収納棚の奥行方向に直交する方向を横幅方向とし、前記横幅方向の一方側を第１側とし、前記横幅方向の他方側を第２側として、前記棚体は、前記棚体における前記横幅方向の中心である幅方向中心に対して前記第１側に、前記奥行方向に延びるように形成された第１支持部を備えると共に、前記幅方向中心に対して前記第２側に、前記奥行方向に延びるように形成された第２支持部を備え、前記第１支持部と前記第２支持部とにより、前記奥行方向に並ぶ状態の複数の物品を前記横幅方向の両側で支持可能に構成され、前記移載装置は、物品を下方から支持する支持体と、前記支持体を前記奥行方向に沿って出退移動させる出退機構と、を備え、前記出退機構により前記支持体が前記収納棚の背面側に突出した状態で、前記支持体が前記第１支持部と前記第２支持部との間の離間空間を上下方向に通過することで、前記支持体と前記棚体との間で物品が移載されるように構成され、前記出退機構は、第１アームと、第２アームと、前記第１アームと前記第２アームとを前記上下方向に沿う第１軸心周りに回動可能に連結する第１連結部と、前記第１アームにおける前記第１連結部とは異なる位置で前記支持体と前記第１アームとを前記上下方向に沿う第２軸心周りに回動可能に連結する第２連結部と、を備え、前記移載装置は、前記第１アームと前記第２アームとを前記第１軸心周りに互いに反対側に回動させることで、前記第１連結部が前記第２連結部よりも前記第１側に位置する状態で、前記支持体を出退移動させるように構成され、前記棚体の前記前面側の端部を含む前記奥行方向の領域である第１領域で、前記幅方向中心から前記第１支持部までの距離が、前記幅方向中心から前記第２支持部までの距離よりも長い。
【００７１】
この構成によれば、支持体が出退移動する際の出退機構の移動軌跡は、第１連結部が第２連結部よりも第１側に位置する分だけ、支持体の移動軌跡に対して第１側に突出するような軌跡となる。この点に関し、上記の構成によれば、棚体の前面側の端部を含む奥行方向の領域である第１領域で、棚体における横幅方向の中心である幅方向中心から第１支持部までの距離（以下、「第１距離」という。）が、幅方向中心から第２支持部までの距離（以下、「第２距離」という。）よりも長くなるように、棚体が形成される。よって、第１距離が第２距離よりも長い分、第１領域において、第１支持部と第２支持部との間に形成される離間空間を第１側に広げることができる。そして、このように第１領域において離間空間を第１側に広げることができる分、第１領域において第１距離が第２距離と等しい場合に比べて、棚体と出退機構の移動軌跡との干渉を回避しつつ棚体と移載装置とを奥行方向に近づけて配置することが容易となる。この結果、物品を支持する支持体を、互いに回動可能に連結された複数のアームを回動させることで出退移動させる構成の出退機構を用いる場合に、収納棚と移載装置との奥行方向の間隔の短縮を図ることが可能な物品収納設備を実現することができる。
【００７２】
ここで、前記棚体における前記奥行方向で最も前記背面側の物品の収納箇所を特定収納箇所として、前記支持体と前記特定収納箇所との間で物品を移載する場合に、前記出退機構は、前記支持体を前記奥行方向の特定位置まで突出させ、前記支持体が前記特定位置に位置する特定状態で、前記第１アームが、前記上下方向視で、前記離間空間の内部において、前記前面側に向かうに従って前記第１側に向かうように傾斜して配置され、前記第１領域における前記第１支持部の前記幅方向中心側の外縁の形状が、前記上下方向視で、前記特定状態での前記第１アームの外縁に沿うように形成されていると好適である。
【００７３】
この構成によれば、特定状態において第１アームが上下方向視で離間空間の内部に配置される程度に、棚体と移載装置とを奥行方向に近づけて配置することができる。その上で、上記の構成によれば、第１領域における第１支持部の幅方向中心側の外縁の形状が、上下方向視で、特定状態での第１アームの外縁に沿うように形成されるため、特定状態において第１アームが上下方向視で離間空間の内部に配置される構成としつつ、第１領域における第１支持部の上下方向視での面積を、第１支持部による物品の支持強度を適切に確保できる程度に大きく確保することが可能となる。
【００７４】
また、前記第１領域よりも前記背面側の前記奥行方向の領域である第２領域で、前記幅方向中心から前記第１支持部までの距離が、前記幅方向中心から前記第２支持部までの距離と等しいと好適である。
【００７５】
この構成によれば、第２領域で第１距離（幅方向中心から第１支持部までの距離）が第２距離（幅方向中心から第２支持部までの距離）よりも長い場合に比べて、第１支持部の上下方向視での面積を大きく確保できるため、第１支持部による物品の支持強度を適切に確保しやすくなる。
【００７６】
本開示に係る物品収納設備は、上述した各効果のうち、少なくとも１つを奏することができれば良い。
【符号の説明】
【００７７】
１：物品収納設備
２：移載装置
３：収納棚
１０：支持体
２０：出退機構
２０ａ：第１連結部
２０ｂ：第２連結部
２１：第１アーム
２２：第２アーム
３０：棚体
３１：第１支持部
３２：第２支持部
６０：物品
Ａ１：第１領域
Ａ２：第２領域
Ｃ：幅方向中心
Ｄ：離間空間
Ｌ１：第１距離（幅方向中心から第１支持部までの距離）
Ｌ２：第２距離（幅方向中心から第２支持部までの距離）
Ｍ１：第１軸心
Ｍ２：第２軸心
Ｐ１：第１突出位置（特定位置）
Ｓ１：第１収納箇所（特定収納箇所）
Ｘ：横幅方向
Ｘ１：第１側
Ｘ２：第２側
Ｙ：奥行方向
Ｙ１：前面側
Ｙ２：背面側
Ｚ：上下方向
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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