(57)【要約】【課題】情報を集約する集約車両とその他の車両間の距離が変化しても、操作対象の車両の俯瞰図を表示することができる。【解決手段】第１の移動体に搭載され、遠隔操縦装置と無線通信することで前記第１の移動体の動作を制御する制御装置と、前記第１の移動体の外部に設けられ、前記制御装置と無線通信する撮像装置と、を備え、前記撮像装置は、撮像対象の三次元形状を計測するものであって、前記計測した計測データのうち、前記第１の移動体の周囲の計測データのみを俯瞰情報として前記制御装置に無線送信し、  前記制御装置は、前記撮像装置から取得した俯瞰情報を含む情報を、前記遠隔操縦装置に無線送信する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１の移動体に搭載され、遠隔操縦装置と無線通信することで前記第１の移動体の動作を制御する制御装置と、
前記第１の移動体の外部に設けられ、前記制御装置と無線通信する撮像装置と、
を備え、
前記撮像装置は、撮像対象の三次元形状を計測するものであって、前記計測した計測データのうち、前記第１の移動体の周囲の計測データのみを俯瞰情報として前記制御装置に無線送信し、
前記制御装置は、前記撮像装置から取得した俯瞰情報を含む情報を、前記遠隔操縦装置に無線送信することを特徴とする、遠隔操縦システム。
【請求項２】
前記撮像装置は、前記計測した前記計測データのうち、前記第１の移動体を中心とした所定の領域内の前記計測データを、前記第１の移動体の周囲の計測データとして前記制御装置に無線送信することを特徴とする、請求項１に記載の遠隔操縦システム。
【請求項３】
前記撮像装置は、前記第１の移動体の周囲の計測データを、前記第１の移動体と前記撮像装置との間の距離に応じたデータ量になるように間引き、間引いた後の前記計測データを前記俯瞰情報として前記制御装置に無線送信することを特徴とする、請求項１又は２に記載の遠隔操縦システム。
【請求項４】
前記第１の移動体に搭載された三次元センサを備え、
前記制御装置は、前記三次元センサが計測した計測データと、前記撮像装置から取得した前記俯瞰情報とを、前記遠隔操縦装置に無線送信することを特徴とする、請求項１〜３のいずれか一項に記載の遠隔操縦システム。
【請求項５】
前記遠隔操縦装置は、前記制御装置から無線送信された、前記三次元センサが計測した計測データと前記俯瞰情報とに基づいて、前記第１の移動体を含む三次元マップを生成することを特徴とする、請求項４に記載の遠隔操縦システム。
【請求項６】
前記撮像装置は、第２の移動体に搭載されていることを特徴とする、請求項１から５のいずれか一項に記載の遠隔操縦システム。
【請求項７】
前記第１の移動体は、建設機械であることを特徴とする、請求項１から６のいずれか一項に記載の遠隔操縦システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、遠隔操縦システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
下記特許文献１には、複数の車両の走行を遠隔操作により制御する走行制御システムが開示されている。この走行制御システムは、複数の車両と、この複数の車両のそれぞれの走行を遠隔操作により制御可能な情報統合装置とで構成され、操作者が情報統合装置を介して各車両の走行を遠隔操作する。
【０００３】
ところで、上記走行制御システムでは、操作者が情報統合装置を用いて各車両の走行を遠隔操作し易いように、遠隔操作対象の車両の周囲環境（俯瞰図）をその情報統合装置に表示させることが行われる。そのために、複数の車両の中の一台が、その他の車両と無線通信して、各車両が撮像した周囲の画像等の車両情報を集約して情報統合装置に送信する。これにより、情報統合装置はその車両情報に基づいて、操作対象の俯瞰図を表示させることができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１３−１５３２８０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、車両情報のデータ量が多いため、車両情報を集約する車両（集約車両）と他の車両との間の距離が離れるとその車両間の通信が滞ってしまい、各車両が撮像した画像等の車両情報を集約することができない。その結果、操作対象の俯瞰図を表示させることができない場合がある。
【０００６】
本発明は、このような事情に鑑みてなされたもので、その目的は、情報を集約する集約車両とその他の車両間の距離が変化しても、操作対象の車両の俯瞰図を表示可能な遠隔操縦システムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の一態様は、第１の移動体に搭載され、遠隔操縦装置と無線通信することで前記第１の移動体の動作を制御する制御装置と、前記第１の移動体の外部に設けられ、前記制御装置と無線通信する撮像装置と、を備え、前記撮像装置は、撮像対象の三次元形状を計測するものであって、前記計測した計測データのうち、前記第１の移動体の周囲の計測データのみを俯瞰情報として前記制御装置に無線送信し、前記制御装置は、前記撮像装置から取得した俯瞰情報を含む情報を、前記遠隔操縦装置に無線送信することを特徴とする、遠隔操縦システムである。
【０００８】
本発明の一態様は、上述の遠隔操縦システムであって、前記撮像装置は、前記計測した前記計測データのうち、前記第１の移動体を中心とした所定の領域内の前記計測データを、前記第１の移動体の周囲の計測データとして前記制御装置に無線送信することを特徴とする。
【０００９】
本発明の一態様は、上述の遠隔操縦システムであって、前記撮像装置は、前記第１の移動体の周囲の前記計測データを、前記第１の移動体と前記撮像装置との間の距離に応じたデータ量になるように間引き、間引いた後の前記計測データを前記俯瞰情報として前記制御装置に無線送信することを特徴とする。
【００１０】
本発明の一態様は、上述の遠隔操縦システムであって、前記第１の移動体に搭載された第三次元センサを備え、前記制御装置は、前記三次元センサが計測した計測データと、前記撮像装置から取得した前記俯瞰情報とを、前記遠隔操縦装置に無線送信することを特徴とする。
【００１１】
本発明の一態様は、上述の遠隔操縦システムであって、前記遠隔操縦装置は、前記制御装置から無線送信された、前記三次元センサが計測した計測データと前記俯瞰情報とに基づいて、前記第１の移動体を含む三次元マップを生成することを特徴とする。
【００１２】
本発明の一態様は、上述の遠隔操縦システムであって、前記撮像装置は、第２の移動体に搭載されていることを特徴とする。
【００１３】
本発明の一態様は、上述の遠隔操縦システムであって、前記第１の移動体は、建設機械であることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１４】
以上説明したように、本発明によれば、情報を集約する集約車両とその他の車両間の距離が変化しても、操作対象の車両の俯瞰図を表示することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の一実施形態に係る遠隔操縦システムＡの全体構成の一例を示す図である。
【図２】本発明の一実施形態に係る制御装置３の具体的な構成を示す図である。
【図３】本発明の一実施形態に係る撮像装置５の具体的な構成を示す図である。
【図４】本発明の一実施形態に係る第１の処理及び第２の処理を説明する図である。
【図５】本発明の一実施形態に係る抽出領域Ｅ内の第２の計測データを間引く方法を説明する図である。
【図６】本発明の一実施形態に係る遠隔操縦システムＡの動作のシーケンス図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、本発明の一実施形態に係る遠隔操縦システムＡを、図面を用いて説明する。
【００１７】
本発明の一実施形態に係る遠隔操縦システムＡは、第１の移動体を遠隔操縦するためのシステムである。なお、本実施形態では、第１の移動体が建設機械１である場合について説明するが、これに限定されない。すなわち、第１の移動体は、建設機械１以外の車両であってもよいし、ロボットであってもよい。
【００１８】
建設機械１は、土木工事や建築工事に使用される機械装置であり、例えばショベルカー、ブルドーザあるいはクレーン車である。
【００１９】
図１は、本発明の一実施形態に係る遠隔操縦システムＡの全体構成の一例を示す図である。図１に示すように、遠隔操縦システムＡは、三次元センサ２、制御装置３、遠隔操縦装置４、及び撮像装置５を備える。
【００２０】
三次元センサ２は、建設機械１に搭載され、この建設機械１の周囲の形状を計測する。この周囲の形状とは、例えば、地面や地上に存在する構造物や樹木の立体形状である。より具体的には、三次元センサ２は、計測範囲に対してレーザ光を水平方向及び垂直方向に走査し、そのレーザ光の反射光から当該計測範囲内における複数の計測点の三次元座標値を取得することで、建設機械１の周囲を三次元計測する。三次元センサ２は、例えばレーザレンジファインダ（ＬＲＦ）又は三次元レーザレーダである。
三次元センサ２は、計測した三次元座標値（以下、「第１の計測データ」という。）を、制御装置３に送信する。
【００２１】
制御装置３は、建設機械１に搭載されており、遠隔操縦装置４と無線通信することで建設機械１の動作を制御する。また、制御装置３は、撮像装置５と無線通信することで撮像装置５から取得した俯瞰情報と、第１の計測データとを遠隔操縦装置４に無線送信する。例えば、俯瞰情報とは、撮像装置５から建設機械１を中心とした周囲の領域を俯瞰した場合における、その周辺の領域の三次元情報である。
【００２２】
以下に、本発明の一実施形態に係る制御装置３の構成について、具体的に説明する。図２は、本発明の一実施形態に係る制御装置３の具体的な構成を示す図である。
【００２３】
制御装置３は、第１無線通信部３１、位置情報取得部３２、第２無線通信部３３、及び制御部３４を備える。
【００２４】
第１無線通信部３１は、遠隔操縦装置４と第１の通信方式で無線通信することで、遠隔操縦装置４と情報を送受する。この第１の通信方式とは、例えば、無線通信方式であって、携帯電話回線網などの移動体通信網、無線パケット通信網、特定小電力無線、又は無線ＬＡＮにより通信方式である。なお、第１無線通信部３１は、第１の通信方式で通信するための無線アンテナを含む。
【００２５】
位置情報取得部３２は、建設機械１の現在位置及び方位の情報を取得する、例えば、ＧＮＳＳ／ＩＭＵ装置である。具体的には、位置情報取得部３２は、建設機械１の現在位置をグローバル座標で取得する。例えば、位置情報取得部３２は、ＧＮＳＳ(Global Navigation Satellite System)を用いて、建設機械１の現在位置をグローバル座標で取得する。この場合には、位置情報取得部３２は、ＧＮＮＳ衛星から発信される電波を周期的に観測し、観測結果に基づいてグローバル座標系における三次元座標値（ｘ１，ｙ１，ｚ１）を周期的に測位する。この座標は、地球に固定された原点を基準とした座標系である。
【００２６】
また、位置情報取得部３２は、建設機械１の方位（ヨー角）θ１を取得する。この方位θ１は、グローバル座標系における建設機械１の向きを表す。すなわち、建設機械１の向きは、例えば、グローバル座標系のｚ軸周りの回転角で表すことができる。
【００２７】
位置情報取得部３２は、建設機械１の三次元座標値（ｘ１，ｙ１，ｚ１）及び方位θ１を制御部３４に出力する。
【００２８】
第２無線通信部３３は、撮像装置５と第２の通信方式で無線通信することで、撮像装置５と情報を送受する。この第２の通信方式とは、例えば、無線通信方式であって、携帯電話回線網などの移動体通信網、無線パケット通信網、特定小電力無線、又は無線ＬＡＮにより通信方式である。なお、第２の通信方式は、第１の通信方式と同一の通信方式であってもよいし、異なる通信方式であってもよい。なお、第２無線通信部３３は、第２の通信方式で通信するための無線アンテナを含む。
【００２９】
制御部３４は、第１無線通信部３１を介して遠隔操縦装置４から遠隔操縦指令を取得する。この遠隔操縦指令は、建設機械１を遠隔操縦するための制御指令が情報として含まれている信号である。したがって、制御部３４は、その取得した遠隔操縦指令に基づいて建設機械１の走行や建設作業等の動作を制御する。例えば、制御部３４は、建設機械１の操縦室に設けられた操作ボタンや操作レバー等の操作機器が接続されているＣＡＮに接続し、その接続したＣＡＮを介して上記操作機器を操作することで、建設機械１の走行や建設作業等の動作を制御する。
【００３０】
また、制御部３４は、位置情報取得部３２から取得した建設機械１の三次元座標値（ｘ１，ｙ１，ｚ１）を建設機械１の位置情報を示す対象車両グローバル座標（ｘ１，ｙ１，ｚ１）とする。そして、制御部３４は、対象車両グローバル座標（ｘ１，ｙ１，ｚ１）と方位θ１とを第２無線通信部３３を介して撮像装置５に無線送信する。
【００３１】
さらに、制御部３４は、第２無線通信部３３を介して撮像装置５から俯瞰情報を取得する。そして、制御部３４は、その取得した俯瞰情報と第１の計測データとを第１無線通信部３１を介して遠隔操縦装置４に無線送信する。
【００３２】
図１に戻り、本発明の一実施形態に係る遠隔操縦装置４の構成について、具体的に説明する。遠隔操縦装置４は、第３無線通信部４１、表示装置４２、及び遠隔操作部４３を備える。
【００３３】
第３無線通信部４１は、第１無線通信部３１と第１の通信方式で無線通信することで、制御装置３と情報を送受する。なお、第３無線通信部４１は、第１の通信方式で通信するための無線アンテナを含む。
【００３４】
表示装置４２は、第３無線通信部４１を介して制御装置３から俯瞰情報と第１の計測データとを取得する。そして、表示装置４２は、取得した俯瞰情報と第１の計測データとに基づいて建設機械１を遠隔操縦するための三次元マップを生成する。例えば、表示装置４２は、取得した俯瞰情報と第１の計測データとを統合することで三次元マップを生成する。例えば、統合とは、仮想的な三次元空間内において、俯瞰情報と第１の計測データに基づいて、建設機械１を含み且つ建設機械１の周囲の空間をモデリングすることである。
この三次元マップは、建設機械１を含む三次元マップであって、地物を３次元的に表現したものである。換言すれば、三次元マップは、建設機械１を含み、且つ建設機械１の周囲の空間を三次元的に表現したものである。そして、表示装置４２は、その三次元マップの画像を表示画面に表示する。なお、表示装置４２は、表示画面に表示する三次元マップの画像を、任意の視点位置から見た画像に変換可能である。例えば、ユーザは、表示装置４２に接続されたマウスやカーソルなどのポインティングデバイスを操作することで任意の視点位置から見た三次元マップの画像を表示画面に表示させることができる。
【００３５】
遠隔操作部４３は、制御装置３と第１の通信方式で無線通信することで建設機械１に対して所定の動作を行うことを指示する。具体的には、遠隔操作部４３は、ユーザの操作に応じた指令信号を遠隔操縦指令として、第３無線通信部４１を介して制御装置３に第１の通信方式で送信する。これにより、遠隔操作部４３は、建設機械１に対して所望の動作を行わせることができる。
【００３６】
撮像装置５は、撮像対象の三次元形状を計測するものであって、建設機械１の外部に設けられている。本実施形態では、撮像装置５は、車両６に設けられている。撮像装置５は、建設機械１の俯瞰情報を取得し、その取得した俯瞰情報を制御装置３に送信する。なお、車両６は、本発明の「第２の移動体」の一例である。例えば、第２の移動体はロボットであってもよい。
【００３７】
以下に、本発明の一実施形態に係る撮像装置５の構成について、具体的に説明する。図３は、本発明の一実施形態に係る撮像装置５の具体的な構成を示す図である。
【００３８】
図３に示すように、撮像装置５は、三次元センサ５１、第４無線通信部５２、位置情報取得部５３、及び制御部５４を備える。
【００３９】
三次元センサ５１は、車両６に搭載され、建設機械１及び建設機械１の周囲の形状を計測する。より具体的には、三次元センサ５１は、計測範囲に対してレーザ光を水平方向及び垂直方向に走査し、そのレーザ光の反射光から当該計測範囲内における複数の計測点の三次元座標値を取得することで、建設機械１及び建設機械１の周囲を三次元計測する。したがって、三次元センサ５１の計測範囲に建設機械１が含まれるように三次元センサ５１又は車両６の位置や向きが調整される。三次元センサ５１は、例えばレーザレンジファインダ（ＬＲＦ）又は３次元レーザレーダである。
三次元センサ５１は、計測した三次元座標値（以下、「第２の計測データ」という。）を、制御部５４に出力する。
【００４０】
第４無線通信部５２は、第２無線通信部３３と第２の通信方式で無線通信することで、制御装置３と情報を送受する。なお、第４無線通信部５２は、第２の通信方式で通信するための無線アンテナを含む。
【００４１】
位置情報取得部５３は、撮像装置５（車両６）の現在位置及び方位の情報を取得する、例えば、ＧＮＳＳ／ＩＭＵ装置である。具体的には、位置情報取得部５３は、車両６の現在位置をグローバル座標で取得する。例えば、位置情報取得部５３は、ＧＮＳＳを用いて、車両６の現在位置をグローバル座標で取得する。この場合には、位置情報取得部５３は、ＧＮＮＳ衛星から発信される電波を周期的に観測し、観測結果に基づいてグローバル座標系における三次元座標値（ｘ２，ｙ２，ｚ２）を周期的に測位する。位置情報取得部５３は、測位した三次元座標値（ｘ２，ｙ２，ｚ２）を車両６の位置情報を示す他車両グローバル座標（ｘ２，ｙ２，ｚ２）として制御部５４に出力する。
【００４２】
制御部５４は、三次元センサ５１が計測した第２の計測データのうち、建設機械１の周囲の計測データのみを俯瞰情報として制御装置３に無線送信する。具体的には、制御部５４は、第２の計測データに対して、以下に示す２つの処理（第１の処理及び第２の処理）の少なくともいずれかを実行することで俯瞰情報を生成する。本実施形態では、第１の処理と第２の処理の２つの処理を実行することで俯瞰情報を生成する場合について、図４を用いて説明する。
【００４３】
（第１の処理）
制御部５４は、グローバル座標系において、建設機械１を中心とした所定の領域（以下「抽出領域」という。）を設定する。例えば、制御部５４は、第４無線通信部５２を介して制御装置３から対象車両グローバル座標（ｘ１，ｙ１，ｚ１）及び方位θ１を取得する。そして、制御部５４は、グローバル座標系において、（ｘ１，ｙ１，ｚ１）の位置を中心として、方位がθ１である長方形状の領域を抽出領域Ｅとして仮想的に設定する。本実施形態では、抽出領域Ｅは、長辺が（Ｌｘ１＋Ｌｘ２）であり、短辺が（Ｌｙ１＋Ｌｙ２）である長方形状の領域である。なお、第１の処理のみを実行する場合には、制御部５４は、設定した抽出領域Ｅ内の第２の計測データを俯瞰情報として第４無線通信部５２を介して制御装置３に無線送信する。
【００４４】
（第２の処理）
制御部５４は、第１の処理において設定した抽出領域Ｅ内の第２の計測データを、建設機械１と車両６との間の距離ｄに応じたデータ量になるように間引き、その間引いた後の第２の計測データを俯瞰情報として第４無線通信部５２を介して制御装置３に無線送信する。なお、制御部５４は、他車両グローバル座標（ｘ２，ｙ２，ｚ２）と対象車両グローバル座標（ｘ１，ｙ１，ｚ１）とに基づいて距離ｄを算出することができる。
以下に、本発明の一実施形態に係る抽出領域Ｅ内の第２の計測データを間引く方法の一例を、図５を用いて説明する。
【００４５】
制御部５４は、抽出領域Ｅを複数のメッシュに区切り、各メッシュ内に一つの第２の計測データになるように、抽出領域Ｅ内の第２の計測データを間引く。例えば、メッシュ内の第２の計測データが複数存在する場合には、そのメッシュ内の第２の計測データが１つになるように、その他の第２の計測データを切り捨てる。ただし、本発明に係る抽出領域Ｅ内の第２の計測データを間引く方法はこれに限定されない。例えば、制御部５４は、各メッシュ内において第２の計測データを一つにするために、抽出領域Ｅ内の第２の計測データを平均化等の他の方法を用いてもよい。すなわち、本実施形態の「間引く」とは、メッシュ内における第２の計測データを減少させることを意味し、第２の計測データを切り捨てることで減少させてもよいし、メッシュ内における第２の計測データを平均化する等のデータ処理に実行することでその第２の計測データを減少させてもよい。このように、本発明に係る抽出領域Ｅ内の第２の計測データを間引くことができればよく、その方法には特に限定されない。
【００４６】
ここで、上記メッシュのサイズは、制御部５４により、建設機械１と車両６との間の距離ｄに応じて調整される。具体的には、制御部５４は距離ｄが長くなるにつれて上記メッシュのサイズが大きくなるように調整する。
【００４７】
例えば、図５に示すように、メッシュのサイズがｐｙ（ｙ軸方向の長さ）×ｐｘ（ｘ軸方向の長さ）である場合には、ｐｙとｐｘとのそれぞれの値は距離ｄの関数であって、ｄが大きくなるにつれて増加するように設定されている（図５（ａ）から図５（ｂ））。なお、ｐｙとｐｘとのそれぞれの値は、距離ｄに対して比例的に増加してよいし、指数関数的に増加してもよい。
【００４８】
このように、第２の処理において、制御部５４は、建設機械１と車両６との間の距離ｄに応じてメッシュのサイズを調整し、且つ調整後のメッシュ内の第２の計測データが１つになるようにメッシュ内の第２の計測データを減少させる。これにより、制御部５４は、抽出領域Ｅ内の第２の計測データが間引くことができる。そして、制御部５４は、その間引いた後の抽出領域Ｅ内の第２の計測データを俯瞰情報として第４無線通信部５２を介して制御装置３に無線送信する。
【００４９】
以下に、本発明の一実施形態に係る遠隔操縦システムＡの動作の流れについて説明する。図６は、本発明の一実施形態に係る遠隔操縦システムＡの動作のシーケンス図である。
【００５０】
制御装置３は、三次元センサ２から建設機械１の周囲の計測データである第１の計測データを取得する。また、制御装置３は、位置情報取得部３２から対象車両グローバル座標（ｘ１，ｙ１，ｚ１）及び方位θ１とを取得する（ステップＳ１０１）。
一方、撮像装置５は、三次元センサ５１から建設機械１及び建設機械１の周囲の計測データである第２の計測データを取得する。また、撮像装置５は、位置情報取得部５３から車両６の位置情報である他車両グローバル座標（ｘ２，ｙ２，ｚ２）を取得する（ステップＳ１０２）。
【００５１】
制御装置３は、ステップＳ１０１において取得した対象車両グローバル座標（ｘ１，ｙ１，ｚ１）及び方位θ１を、撮像装置５に無線送信する（ステップＳ１０３）。
【００５２】
撮像装置５は、対象車両グローバル座標（ｘ１，ｙ１，ｚ１）及び方位θ１を取得すると、対象車両グローバル座標（ｘ１，ｙ１，ｚ１）と他車両グローバル座標（ｘ２，ｙ２，ｚ２）とから、建設機械１と車両６との間の距離ｄを算出する（ステップＳ１０４）。
【００５３】
また、撮像装置５は、グローバル座標系において、（ｘ１，ｙ１，ｚ１）の位置を中心として、方位が方位θ１となる長方形状の領域を抽出領域Ｅとして仮想的に設定する（ステップＳ１０５）。そして、制御部５４は、設定した抽出領域Ｅを複数のメッシュに区切り（ステップＳ１０６）、そのメッシュのサイズを距離ｄに応じて調整する（ステップＳ１０７）。
【００５４】
撮像装置５は、調整後の各メッシュ内に一つの第２の計測データのみが存在するように、抽出領域Ｅ内の第２の計測データを間引く（ステップＳ１０８）。そして、撮像装置５は、間引いた後の抽出領域Ｅ内の第２の計測データを抽出し（ステップＳ１０９）、抽出した第２の計測データを俯瞰情報として第４無線通信部５２を介して制御装置３に無線送信する（ステップＳ１１０）。
【００５５】
制御装置３は、撮像装置５から取得した俯瞰情報と、第１の計測データとを遠隔操縦装置４に無線送信する（ステップＳ１１１）。
遠隔操縦装置４は、取得した俯瞰情報と第１の計測データとに基づいて建設機械１を遠隔操縦するための三次元マップを生成して表示装置４２の表示画面に表示する（ステップＳ１１２）。
これにより、ユーザは、表示装置４２の表示画面をモニタリングしながら遠隔操作部４３を操作することで、建設機械１の俯瞰画像を確認しながら、建設機械１に対して所望の動作を行わせることができる。
【００５６】
なお、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、例えば以下のような変形例が考えられる。
【００５７】
（変形例１）上記実施形態では、撮像装置５が車両６に搭載されているが、本発明はこれに限定されない。例えば、撮像装置５は、建設機械１及び建設機械１の周囲を定点観測するために、所定の位置に取り付けられていてもよい。また、車両６は、一般車両でもよいし、建設機械１とは異なる他の建設機械であってもよい。
【００５８】
（変形例２）上記実施形態では、抽出領域Ｅとして長方形状の領域を設定したが、本発明はこれに限定されない。例えば、抽出領域Ｅとして多角形状の領域であってもよいし、円状の領域であってもよい。また、撮像装置５は、建設機械１の形状に応じて抽出領域Ｅの形状を設定してもよい。
【００５９】
（変形例３）上記実施形態では、遠隔操縦システムＡが一つの撮像装置５を備える例について説明したが、本発明はこれに限定されない。すなわち、遠隔操縦システムＡは、一つ以上の撮像装置５を備えていればよく、複数の撮像装置５を備えていてもよい。例えば、建設機械１の周囲に複数の車両６が配置されており、その車両６のそれぞれに撮像装置５が備えられている。この場合には、制御装置３は、各車両に備えられた撮像装置５から俯瞰情報を取得し、その複数の俯瞰情報と第１の計測データとを遠隔操縦装置４に無線送信する。これにより、表示装置４２が表示する建設機械１の周辺表示視野を拡大することができ、対象車両である建設機械１が大型であっても、死角をなくすことができる。
【００６０】
（変形例４）上記実施形態では、遠隔操縦装置４が俯瞰情報と第１の計測データとを統合したが、これに限定されない。例えば、制御装置３は、撮像装置５からの俯瞰情報と第１の計測データとを統合し、その統合したデータを遠隔操縦装置４に無線送信してもよい。
【００６１】
（変形例５）上記実施形態では、第２の処理において、制御部５４は、建設機械１と車両６との間の距離ｄに応じてメッシュのサイズｐｘ，ｐｙを増加させるようにしたが、本発明はこれに限定されない。例えば、第２の処理において、制御部５４は、建設機械１と車両６との間の距離ｄに応じて、メッシュのサイズｐｘ，ｐｙを減少させるようにしてもよい。メッシュのサイズｐｘ，ｐｙを減少させる場合において、ｐｙとｐｘとのそれぞれの値は、距離ｄに対して比例的に減少してよいし、指数関数的に減少してもよい。
より具体的に説明すると、建設機械１と車両６との間の距離ｄが離れすぎると、抽出領域Ｅから得られる第２の計測データ（俯瞰情報）のデータ数が減少してしまう場合があり、その結果俯瞰情報がより粗いデータになってしまう場合がある。そこで、このような場合には、制御部５４は、抽出領域Ｅの第２の計測データを間引くのではなく、第２の計測データのデータ数が減少しないように、メッシュのサイズｐｘ，ｐｙを増加させる。これにより、建設機械１と車両６との間の距離ｄが離れすぎてしまった場合であっても、抽出領域Ｅのデータである第２の計測データが減りすぎることを抑制し、俯瞰図が粗くなることを抑制することができる。
上述したように、例えば、制御部５４は、第１の処理を実行することで、抽出領域Ｅのデータである第２の計測データを俯瞰情報として制御装置３に送信してもよいし、第１の処理を実行した後に、第２の処理を実行して第２の計測データのデータ数を調整した後に俯瞰情報として制御装置３に送信してもよい。そして、例えば、第２の処理とは、メッシュのサイズｐｘ，ｐｙを増加又は減少させることでメッシュサイズを調整する処理である。
【００６２】
（変形例６）上記実施形態における第２の処理において、制御部５４は、抽出領域Ｅを複数のメッシュに区切り、各メッシュ内において第２の計測データが一つになるように抽出領域Ｅ内の第２の計測データを減少させたが、本発明はこれに限定されない。例えば、制御部５４は、抽出領域Ｅを複数のメッシュに区切り、各メッシュ内において第２の計測データの数が所定値になるように抽出領域Ｅ内の第２の計測データを減少させてもよい。すなわち、この所定値は、１でもよく、２以上の値でもよい。
【００６３】
上述したように、本発明の一実施形態に係る遠隔操縦システムＡは、建設機械１に搭載され、遠隔操縦装置４と無線通信することで建設機械１の動作を制御する制御装置３と、建設機械１の外部に設けられ、制御装置３と無線通信する撮像装置５と、を備える。そして、撮像装置５は、三次元センサ５１を備え、三次元センサ５１が計測した計測データのうち、建設機械１の周囲の計測データのみを俯瞰情報として制御装置３に無線送信する。これにより、遠隔操縦システムＡは、建設機械１と車両６とのの距離ｄが変化しても、操作対象である建設機械１の俯瞰情報を遠隔操縦装置４にて表示することができる。
【００６４】
また、撮像装置は、三次元センサ５１が計測した計測データのうち、建設機械１を中心とした所定の領域内の計測データを建設機械１の周囲の計測データとして制御装置３に無線送信する。これにより、遠隔操縦システムＡは、建設機械１と車両６との距離ｄが変化しても、操作対象である建設機械１の俯瞰情報と第１の計測データとを統合することができる。
【００６５】
また、撮像装置は、建設機械１の周囲の計測データを、建設機械１と撮像装置５（車両６）との間の距離ｄに応じたデータ量になるように間引き、間引いた後の計測データを俯瞰情報として制御装置３に無線送信する。これにより、遠隔操縦システムＡは、建設機械１と車両６との距離ｄが変化しても、操作対象である建設機械１の俯瞰情報と第１の計測データとを統合することができる。
【符号の説明】
【００６６】
Ａ  遠隔操縦システム
１  建設機械（第１の移動体）
２  三次元センサ
３  制御装置
４  遠隔操縦装置
５  撮像装置
６  車両（第２の移動体）
５１  三次元センサ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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