(57)【要約】【課題】一例として、新規にマーカーを設置する必要のない駐車支援装置を得る。【解決手段】実施形態にかかる駐車支援装置は、撮像画像から、車両の車輪に当接して車両を停止させることが可能な構造物である輪留めを検出する検出部と、検出された輪留めの幅の中心に基づいて目標駐車位置を決定し、車両の長手方向と、輪留めの幅方向と、が所定の角度となるように車両が目標駐車位置に駐車するための移動経路を生成する生成部と、を備える。【選択図】図３
2019127189.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
撮像画像から、車両の車輪に当接して前記車両を停止させることが可能な構造物である輪留めを検出する検出部と、
検出された前記輪留めの幅の中心に基づいて目標駐車位置を決定し、前記車両の長手方向と、前記輪留めの幅方向と、が所定の角度となるように前記車両が前記目標駐車位置に駐車するための移動経路を生成する生成部と、
を備える駐車支援装置。
【請求項２】
前記生成部は、検出された前記輪留めの幅方向における第１の端部と第２の端部とを端点とする直線の垂直二等分線上に前記目標駐車位置を決定し、前記目標駐車位置において、前記垂直二等分線と、前記車両の長手方向が平行となる移動経路を生成する、
請求項１に記載の駐車支援装置。
【請求項３】
前記検出部は、前記幅方向に並んでいる第１の部材と第２の部材とを含む前記輪留めを検出し、
前記生成部は、前記第１の部材の前記第２の部材と近接する端部を前記第１の端部とし、前記第２の部材の前記第１の部材と近接する端部を前記第２の端部とする、
請求項２に記載の駐車支援装置。
【請求項４】
前記検出部は、単一の部材である前記輪留めを検出し、
前記生成部は、前記輪留めの幅方向の両端部を、前記第１の端部および前記第２の端部とする、
請求項２または３に記載の駐車支援装置。
【請求項５】
前記生成部は、前記輪留めの前記車輪に当接する面の地面に対する傾斜角度に応じて、前記目標駐車位置を変更する、
請求項１から４のいずれか１項に記載の駐車支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、駐車支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、駐車場等に設置されたマーカーを撮像して、車両が駐車可能な駐車領域の大きさや、当該マーカーと車両との相対位置を検出する技術が知られている。また、このような従来技術を用いて、当該駐車領域に車両を駐車させるための駐車支援の技術が知られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００８−１７４０００号公報
【特許文献２】特開２０１０−１８６２５７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、新規にマーカーを設置する必要のない駐車支援の手法が求められていた。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の実施形態にかかる駐車支援装置は、一例として、撮像画像から、車両の車輪に当接して車両を停止させることが可能な構造物である輪留めを検出する検出部と、検出された輪留めの幅の中心に基づいて目標駐車位置を決定し、車両の長手方向と、輪留めの幅方向と、が所定の角度となるように車両が目標駐車位置に駐車するための移動経路を生成する生成部と、を備える。よって、実施形態にかかる駐車支援装置によれば、一例としては、新規にマーカーを設置しなくとも既設の輪留めを用いて駐車支援を行うことができる。
【０００６】
上記駐車支援装置では、一例として、生成部は、検出された輪留めの幅方向における第１の端部と第２の端部とを端点とする直線の垂直二等分線上に目標駐車位置を決定し、目標駐車位置において、垂直二等分線と、車両の長手方向が平行となる移動経路を生成する。よって、実施形態にかかる駐車支援装置によれば、一例としては、車両が輪留めに対してまっすぐに駐車することを支援することができる。
【０００７】
上記駐車支援装置では、一例として、検出部は、幅方向に並んでいる第１の部材と第２の部材とを含む輪留めを検出し、生成部は、第１の部材の第２の部材と近接する端部を第１の端部とし、第２の部材の第１の部材と近接する端部を第２の端部とする。よって、実施形態にかかる駐車支援装置によれば、一例としては、２つの部材を含む輪留めが設置された駐車場等に車両が駐車することを支援することができる。
【０００８】
上記駐車支援装置では、一例として、検出部は、単一の部材である輪留めを検出し、生成部は、輪留めの幅方向の両端部を、第１の端部および第２の端部とする。よって、実施形態にかかる駐車支援装置によれば、一例としては、単一の部材である輪留めが設置された駐車場等に車両が駐車することを支援することができる。
【０００９】
上記駐車支援装置では、一例として、生成部は、輪留めの車輪に当接する面の地面に対する傾斜角度に応じて、目標駐車位置を変更する。よって、実施形態にかかる駐車支援装置によれば、一例としては、車輪と輪留めとを密着させた状態で車両を駐車させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】図１は、実施形態にかかる車両の車室の一部が透視された状態が示された例示的な斜視図である。
【図２】図２は、実施形態にかかるＥＣＵを含む車両制御システムのハードウェア構成の一例を示す図である。
【図３】図３は、実施形態にかかるＥＣＵが有する機能の一例を示すブロック図である。
【図４】図４は、実施形態にかかる駐車支援処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図５】図５は、実施形態にかかる輪留めと目標駐車位置との位置関係の一例を示す図である。
【図６】図６は、実施形態にかかる輪留めと目標駐車位置との位置関係の他の一例を示す図である。
【図７】図７は、変形例にかかる輪留めの傾斜角度ごとの車両の駐車位置について説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
本実施形態の駐車支援装置は、駐車場等に設置された輪留めに基づいて目標駐車位置を決定し、車両の駐車を支援する。本実施形態における輪留めは、車両の車輪に当接して車両を停止させることが可能な構造物である。また、輪留めは、車留め、パーキングブロック等ともいう。
【００１２】
図１は、本実施形態にかかる車両１の車室２ａの一部が透視された状態が示された例示的な斜視図である。車両１は、内燃機関自動車であってもよいし、電気自動車や燃料電池自動車や、内燃機関と電動機の双方を駆動源とするハイブリッド自動車や、他の駆動源を備えた自動車であってもよい。
【００１３】
図１に例示されるように、車室２ａ内には、乗員としての運転者の座席２ｂに臨む状態で、操舵部４や、加速操作部５、制動操作部６、変速操作部７等が設けられている。操舵部４は、例えば、ダッシュボード２４から突出したステアリングホイール（ハンドル）である。加速操作部５は、例えば、運転者の足下に位置されたアクセルペダルである。制動操作部６は、例えば、運転者の足下に位置されたブレーキペダルである。変速操作部７は、例えば、シフトレバーである。操舵部４、加速操作部５、制動操作部６、変速操作部７は、これらに限定されるものではない。
【００１４】
また、車室２ａ内には、表示装置８や、音声出力装置９が設けられている。音声出力装置９は、例えば、スピーカである。表示装置８は、例えば、ＬＣＤ（liquid  crystal  display）や、ＯＥＬＤ（organic  electroluminescent  display）等である。また、表示装置８は、例えば、タッチパネル等、透明な操作入力部１０で覆われている。これらの表示装置８、音声出力装置９、操作入力部１０等は、例えば、モニタ装置１１に設けられている。
【００１５】
図１に例示されるように、車体２には、４つの撮像部（撮像装置）１５ａ〜１５ｄ（１５）が設けられている。撮像部１５は、例えば、ＣＣＤ（charge  coupled  device）やＣＩＳ（CMOS  image  sensor）等の撮像素子を内蔵するデジタルカメラである。撮像部１５は、所定のフレームレートで動画データを出力することができる。撮像部１５は、車両１が移動可能な路面や車両１が駐車可能な領域を含む車体２の周辺の外部の環境を逐次撮影（撮像）し、撮像画像として出力する。
【００１６】
撮像部１５ａは、例えば、車体２の後端部２ｅに位置される。撮像部１５ｂは、車体２の右側の端部に位置される。撮像部１５ｃは、例えば、車体２の前側、すなわち車両前後方向の前方側の端部に位置される。撮像部１５ｄは、例えば、車体２の左側、すなわち車幅方向の左側の端部に位置される。撮像部１５の数および設置位置は、これらに限定されるものではない。
【００１７】
また、図１に例示されるように、車両１は、例えば、四輪自動車であり、左右２つの前輪３Ｆと、左右２つの後輪３Ｒとを有する。これら４つの車輪３は、いずれも転舵可能に構成されうる。また、車両１における車輪３の駆動に関わる装置の方式や、数、レイアウト等は、種々に設定することができる。
【００１８】
また、図１に例示されるように、車体２には、複数の測距部１６，１７が設けられている。測距部１６，１７は、例えば、超音波を発射してその反射波を捉えるソナー（ソナーセンサ、超音波探知器）である。車体２に設けられる測距部１６，１７の数および位置は、図１に示される例に限定されるものではない。
【００１９】
図２は、本実施形態にかかるＥＣＵ（electronic  control  unit）１４を含む車両制御システム１００のハードウェア構成の一例を示す図である。図２に示すように、車両制御システム１００では、ＥＣＵ１４や、モニタ装置１１、操舵システム１３、測距部１６，１７等の他、ブレーキシステム１８、舵角センサ１９（角度センサ）、アクセルセンサ２０、シフトセンサ２１、車輪速センサ２２、ＧＰＳ（global  positioning  system）受信機２５等が、電気通信回線としての車内ネットワーク２３を介して電気的に接続されている。
【００２０】
ＥＣＵ１４は、車内ネットワーク２３を通じて制御信号を送ることで、操舵システム１３、ブレーキシステム１８等を制御する。また、ＥＣＵ１４は、トルクセンサ１３ｂ、ブレーキセンサ１８ｂ、舵角センサ１９、測距部１６，１７、アクセルセンサ２０、シフトセンサ２１、車輪速センサ２２等の検出結果、撮像部１５が撮像した撮像画像、ならびに、操作入力部１０から操作信号等を受け取る。ＥＣＵ１４は、本実施形態における駐車支援装置の一例である。
【００２１】
ＥＣＵ１４は、例えば、ＣＰＵ１４ａ（Central  Processing  Unit）や、ＲＯＭ１４ｂ（Read  Only  Memory）、ＲＡＭ１４ｃ（Random  Access  Memory）、表示制御部１４ｄ、音声制御部１４ｅ、ＳＳＤ１４ｆ（Solid  State  Drive、フラッシュメモリ）等を有している。ＣＰＵ１４ａは、ＲＯＭ１４ｂ等の不揮発性の記憶装置にインストールされ記憶されたプログラムを読み出し、当該プログラムにしたがって演算処理を実行する。
【００２２】
表示制御部１４ｄは、表示装置８に対する画像出力を制御する。また、音声制御部１４ｅは、ＥＣＵ１４での演算処理のうち、主として、音声出力装置９で出力される音声データの処理を実行する。
【００２３】
操舵システム１３は、少なくとも２つの車輪３を操舵する。操舵システム１３は、アクチュエータ１３ａと、トルクセンサ１３ｂとを有する。操舵システム１３は、例えば、電動パワーステアリングシステムや、ＳＢＷ（steer  by  wire）システム等である。
【００２４】
ブレーキシステム１８は、アクチュエータ１８ａと、ブレーキセンサ１８ｂとを有する。ブレーキシステム１８は、例えば、ＡＢＳ（anti-lock  brake  system）や、横滑り防止装置（ＥＳＣ：electronic  stability  control）、ブレーキ力を増強させる（ブレーキアシストを実行する）電動ブレーキシステム、ＢＢＷ（brake  by  wire）等である。ブレーキシステム１８は、アクチュエータ１８ａを介して、車輪３ひいては車両１に制動力を与える。
【００２５】
舵角センサ１９は、操舵部４の操舵量（回動角度）を検出するセンサである。アクセルセンサ２０は、例えば、加速操作部５の可動部の位置を検出するセンサである。シフトセンサ２１は、例えば、変速操作部７の可動部の位置を検出するセンサである。車輪速センサ２２は、車輪３の回転量や単位時間当たりの回転数を検出するセンサである。ＧＰＳ受信機２５は、人工衛星から受信した電波に基づいて、車両１の現在位置を取得する。
【００２６】
上述した各種センサやアクチュエータの構成や、配置、電気的な接続形態等は、一例であって、種々に設定（変更）することができる。
【００２７】
図３は、本実施形態にかかるＥＣＵ１４が有する機能の一例を示すブロック図である。図３に示すように、ＥＣＵ１４は、取得部１４１と、受付部１４２と、検出部１４３と、生成部１４５と、移動制御部１４６と、を備える。取得部１４１、受付部１４２、検出部１４３、生成部１４５、移動制御部１４６の各構成は、ＣＰＵ１４ａが、ＲＯＭ１４ｂ内に格納されたプログラムを実行することで実現される。なお、これらの構成をハードウェア回路で実現するように構成しても良い。
【００２８】
取得部１４１は、撮像部１５から、車両１の周囲を撮像した撮像画像を取得する。
【００２９】
受付部１４２は、操作入力部１０から取得した操作信号により、運転者による駐車支援の開始の操作を受け付ける。また、受付部１４２は、不図示のスイッチ等の操作部から、運転者による駐車支援の開始の操作を受け付けても良い。
【００３０】
検出部１４３は、取得部１４１によって取得された撮像画像から、輪留めを検出する。一例として、検出部１４３は、撮像画像中から、所定の条件に当てはまる形状の物体（構造物）を、輪留めとして検出する。
【００３１】
所定の条件としては、一例として、幅方向に並べられた２つの物体で構成され、当該２つの物体が車両１の底よりも高さが低く、また、２つの物体の幅方向の長さが一般的な駐車領域の幅（短手方向の長さ）よりも短いことを条件とする。さらに、当該２つの物体の間隔が、車両１の左右の車輪３の間隔よりも狭いことを所定の条件として加えても良い。
【００３２】
また、所定の条件としては、他の一例として、単一の物体で構成され、当該単一の物体が車両１の底よりも高さが低く、また、当該単一の物体の幅方向の長さが、車両１の左右の車輪３の間隔よりも長く、かつ、当該単一の物体の幅方向の長さが、一般的な駐車領域の幅よりも短いことを条件とする。所定の条件は、さらに他の条件を含むとしても良い。また、輪留めの検出の手法はこれに限定されるものではなく、例えば、検出部１４３は、測距部１６，１７によって車両１の周囲の物体等が検知された結果に基づいて輪留めを検出する構成を採用しても良い。
【００３３】
生成部１４５は、検出部１４３によって検出された輪留めの幅の中心に基づいて目標駐車位置を決定する。本実施形態の生成部１４５は、輪留めの幅の中心に基づいて目標駐車位置を決定することで、例えば、白線等を基準としなくとも、車両１を駐車領域まで案内できる。
【００３４】
また、生成部１４５は、車両１が輪留めに対して所定の角度で目標駐車位置に駐車するための移動経路（以下、単に経路という）を生成する。本実施形態の所定の角度は、車両１の長手方向が、輪留めの幅方向（長手方向）に対して垂直になる角度である。生成部１４５による目標駐車位置の決定および経路の生成の詳細については後述する。つまり、輪留めの幅方向に基づいて、車両１の向きを特定することで、輪留めに基づいた駐車領域と比べて傾くことなく、駐車できる。
【００３５】
移動制御部１４６は、生成部１４５が生成した経路に基づいて操舵制御（自動操舵）を実行して、車両１を目標駐車位置まで移動（誘導）する。移動制御部１４６は、操舵以外の操作（加速、減速、変速）の一部または全てを自動制御するものとしても良いし、操舵以外の操作は運転者が実行する構成を採用しても良い。また、移動制御部１４６は、表示装置８等に案内を表示して、運転者に対して加速操作部５等の操作を指示してもよい。
【００３６】
次に、以上のように構成されたＥＣＵ１４にかかる駐車支援処理について説明する。図４は、本実施形態にかかる駐車支援処理の流れの一例を示すフローチャートである。このフローチャートの処理は、例えば、受付部１４２が運転者による駐車支援の開始の操作を受け付けた場合に開始する。
【００３７】
取得部１４１は、撮像部１５から、車両１の周囲を撮像した撮像画像を取得する（Ｓ１）。
【００３８】
そして、検出部１４３は、取得部１４１によって取得された撮像画像から所定の条件に基づいて輪留めを検出したか否かを判断する（Ｓ２）。図５は、本実施形態にかかる輪留め５０ａと目標駐車位置Ｐとの位置関係の一例を示す図である。図５では、輪留め５０ａの幅方向（長手方向）をＸ方向、輪留め５０ａの短手方向をＺ方向という。本実施形態の検出部１４３は、所定の条件を満たしたものとして、第１の部材５１ａと、第２の部材５１ｂとを含む輪留め５０ａを検出する。第１の部材５１ａと、第２の部材５１ｂとは、同じ大きさおよび形状の２つのコンクリートブロックとするが、形状および素材はこれに限定されるものではない。検出部１４３は、撮像画像から、所定の条件を満たす物体である輪留め５０ａを検出したと判断する（Ｓ２“Ｙｅｓ”）。
【００３９】
また、検出部１４３は、撮像画像から輪留め５０ａを検出していないと判断した場合は（Ｓ２“Ｎｏ”）、Ｓ１に戻って処理を繰り返す。
【００４０】
検出部１４３が撮像画像から輪留め５０ａを検出したと判断した場合（Ｓ２“Ｙｅｓ”）、生成部１４５は、検出部１４３によって検出された輪留め５０ａの第１の部材５１ａの端部と、第２の部材５１ｂの端部とを、２つの端点として決定する（Ｓ３）。
【００４１】
より詳細には、生成部１４５は、第１の部材５１ａの幅方向（Ｘ方向）の端部のうち、第２の部材５１ｂに近接し、かつ、車両１側に位置する端部を、端点６０ａとする。また、生成部１４５は、第２の部材５１ｂの幅方向（Ｘ方向）の端部のうち、第１の部材５１ａに近接し、かつ、車両１側に位置する端部を、端点６０ｂとする。端点６０ａとして決定された端部は、本実施形態における第１の端部の一例であり、端点６０ｂとして決定された端部は、本実施形態における第２の端部の一例である。
【００４２】
次に、生成部１４５は、端点６０ａと端点６０ｂとを結ぶ直線６１を設定する。そして、生成部１４５は、直線６１の垂直二等分線６２を設定する（Ｓ４）。垂直二等分線６２は、輪留め５０ａの幅Ｗの中心線でもある。
【００４３】
そして、生成部１４５は、垂直二等分線６２上に目標駐車位置Ｐを決定する（Ｓ５）。より詳細には、生成部１４５は、垂直二等分線６２上の、直線６１から車両１側に所定の距離分離れた位置を、目標駐車位置Ｐとして決定する。所定の距離は、例えば、車輪３の半径の長さとするが、これに限定されるものではない。また、生成部１４５は、輪留め５０ａの幅の中心に基づいて目標駐車位置Ｐを決定すればよく、垂直二等分線６２上以外に目標駐車位置Ｐを決定しても良い。
【００４４】
そして、生成部１４５は、車両１が現在の位置から目標駐車位置Ｐに移動する経路を生成する（Ｓ６）。より詳細には、生成部１４５は、車両１の後輪軸の中心Ｃが、目標駐車位置Ｐと重なり、かつ、垂直二等分線６２と車両１の長手方向が平行となる経路を生成する。本実施形態においては、車両１の位置は、後輪軸の中心Ｃを基準とする。当該経路の終了位置では、車両１の長手方向が、輪留め５０ａの長手方向（幅方向）に対して垂直になる。また、当該経路の終了位置では、車両１の長手方向が、輪留め５０ａの幅方向（Ｘ方向）に対して垂直になる。また、図５に示すように、駐車支援の終了時点における車両１の長手方向の中心軸８０は、垂直二等分線６２に重畳する。なお、垂直二等分線６２と車両１の長手方向とは、完全な平行に限定されるものではなく、略平行であれば良い。また、経路の終了位置における車両１の長手方向と輪留め５０ａの幅方向とは、完全な垂直に限定されるものではなく、略垂直であれば良い。
【００４５】
そして、移動制御部１４６は、生成部１４５によって生成された経路に沿って、車両１を目標駐車位置Ｐまで移動させる（Ｓ７）。車両１の移動が完了すると、この駐車支援の処理は終了する。
【００４６】
また、上述の図５の例では、第１の部材５１ａと第２の部材５１ｂとを含む輪留め５０ａを用いた例について説明したが、ＥＣＵ１４は、輪留めが他の形状であっても、駐車支援をすることができる。
【００４７】
図６は、本実施形態にかかる輪留め５０ｂと目標駐車位置Ｐとの位置関係の他の一例を示す図である。図６に示すように、駐車場等の地面に設置された輪留め５０ｂは、車両１の底よりも高さが低く、幅方向の長さ（幅Ｗ）が車両１の左右の車輪３の間隔よりも長く、かつ、幅方向の長さ（幅Ｗ）が一般的な駐車領域の幅よりも短い単一の物体（部材）である。このような輪留め５０ｂが撮像画像に含まれる場合、検出部１４３は、上述のＳ２の処理で、撮像画像から、所定の条件を満たす物体である輪留め５０ｂを検出したと判断する。
【００４８】
また、図６のように単一の部材である輪留め５０ｂが検出された場合は、生成部１４５は、上述のＳ３の処理で、輪留め５０ｂの長手方向（幅方向、Ｘ方向）の両端部を、第１の端部および第２の端部とする。換言すれば、生成部１４５は、輪留め５０ｂの長手方向の両端部を、それぞれ端点６０ａと端点６０ｂとする。Ｓ４〜Ｓ７の処理は、輪留めの形状に関わらず、同様の処理となる。
【００４９】
このように、本実施形態のＥＣＵ１４によれば、撮像画像から検出された輪留め５０ａ，５０ｂ（以下、輪留め５０という）の幅Ｗの中心に基づいて目標駐車位置Ｐを決定し、車両１が輪留め５０に対して所定の角度で目標駐車位置Ｐに駐車するための経路を生成するため、駐車区画を表示する白線等が設置されていない場合に、新規にマーカーを設置しなくとも既設の輪留め５０を用いて駐車支援を行うことができる。
【００５０】
また、従来、駐車区画の長手方向を示す白線等がない場合、車両１の駐車角度を適切に定めることが困難な場合があったが、本実施形態のＥＣＵ１４によれば、駐車場等に設置された輪留め５０から、車両１の駐車角度を決定することができる。
【００５１】
また、本実施形態のＥＣＵ１４によれば、輪留め５０の第１の端部と第２の端部とを端点とする直線の垂直二等分線上に目標駐車位置Ｐを決定し、目標駐車位置Ｐにおいて、垂直二等分線６２と、車両１の長手方向が平行となる経路を生成するため、車両１が輪留め５０に対してまっすぐに駐車することを支援することができる。
【００５２】
また、本実施形態のＥＣＵ１４によれば、第１の部材５１ａと第２の部材５１ｂとを含む輪留め５０ａを検出し、第１の部材５１ａの第２の部材５１ｂと近接する端部を第１の端部とし、第２の部材５１ｂの第１の部材５１ａと近接する端部を第２の端部とするため、２つの部材を含む輪留め５０ａが設置された駐車場等に車両１が駐車することを支援することができる。
【００５３】
また、本実施形態のＥＣＵ１４によれば、単一の部材である輪留め５０ｂを検出し、輪留め５０ｂの幅方向の両端部を、第１の端部および第２の端部とするため、単一の部材である輪留め５０ｂが設置された駐車場等に車両１が駐車することを支援することができる。
【００５４】
なお、本実施形態では、ＥＣＵ１４は、端点６０ａと端点６０ｂとを結ぶ直線６１を設定した上で、直線６１の垂直二等分線６２上に目標駐車位置Ｐを決定するとしたが、目標駐車位置Ｐの決定手法はこれに限定されるものではない。例えば、端点６０ａと端点６０ｂの位置から、直接的に目標駐車位置Ｐを算出する構成を採用しても良い。
【００５５】
（変形例）
上述の実施形態では、生成部１４５は、目標駐車位置Ｐの奥行方向（Ｚ軸方向）の位置を、直線６１から車両１側に車輪３の半径の長さ離れた位置としていたが、輪留め５０の形状に応じて目標駐車位置Ｐを変更しても良い。
【００５６】
例えば、本変形例の検出部１４３は、上述の実施形態の機能に加えて、撮像部１５から取得した撮像画像、または、測距部１６，１７によって車両１の周囲の物体等が検知された結果に基づいて、輪留め５０の車輪３に当接する面の地面に対する傾斜角度を検出する。
【００５７】
また、本変形例の生成部１４５は、上述の実施形態の機能に加えて、輪留め５０の車輪３に当接する面の地面に対する傾斜角度に応じて、目標駐車位置Ｐを変更する。図７は、本変形例にかかる輪留め５０の傾斜角度ごとの車両１の駐車位置について説明する図である。
【００５８】
図７の（ａ）に示す輪留め５０ｃよりも、図７の（ｂ）に示す輪留め５０ｄの方が、車両１の後輪３Ｒに当接する面５１の傾斜角度が小さい。この場合、生成部１４５は、輪留め５０ｄが検出された場合の目標駐車位置Ｐの奥行方向（Ｚ軸方向）の位置を、輪留め５０ｃが検出された場合の目標駐車位置Ｐよりも、輪留め５０から近い位置に決定する。このため、輪留め５０ｃに基づいて駐車された後輪３Ｒの後端の位置Ｌ１よりも、輪留め５０ｄに基づいて駐車された後輪３Ｒの後端の位置Ｌ２の方がより輪留め５０側に進行した位置となる。
【００５９】
このように、本変形例のＥＣＵ１４によれば、面５１の傾斜角度に応じて目標駐車位置Ｐの奥行方向の位置を変更することで、車輪３と輪留め５０とを密着させた状態で車両１を駐車させることができる。
【００６０】
以上、本発明の実施形態を例示したが、上記実施形態および変形例はあくまで一例であって、発明の範囲を限定することは意図していない。上記実施形態や変形例は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、組み合わせ、変更を行うことができる。また、各実施形態や各変形例の構成や形状は、部分的に入れ替えて実施することも可能である。
【符号の説明】
【００６１】
１…車両、３…車輪、３Ｒ…後輪、３Ｆ…前輪、１５，１５ａ〜１５ｄ…撮像部、５０，５０ａ〜５０ｄ…輪留め、５１ａ…第１の部材、５１ｂ…第２の部材、５１…面、６０ａ，６０ｂ…端点、６１…直線、６２…垂直二等分線、８０…中心軸、１００…車両制御システム、１４１…取得部、１４２…受付部、１４３…検出部、１４５…生成部、１４６…移動制御部、Ｐ…目標駐車位置、Ｗ…幅。
【図１】
2019127189.tif 000003
【図２】
2019127189.tif 000004
【図３】
2019127189.tif 000005
【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2019127189.tif 000009