(57)【要約】      （修正有）【課題】有線制御による地上走行式移動体の移動の制約を小さくでき、ケーブルを駆動機構なしで繰出すことが出来る地上走行式移動体のケーブル繰出し装置を提供する。【解決手段】地上走行式移動体のケーブル繰出し装置２は、ケース３１と、管状の固定ガイド部材３２と、可動ガイド部材３３と、を具備する。ケース３１は、軸心３９が鉛直方向に配置され、ケーブルを軸心３９の周囲に巻装させた巻装体３７を収納する。固定ガイド部材３２は、ケース３１の上端部に連結され、軸心３９と同心状態で配置されている。可動ガイド部材３３は、固定ガイド部材３２の上側に連結され、固定ガイド部材３２よりも柔らかい可撓性を有する。ケース３１内の巻装体３７から繰り出されるケーブルを固定ガイド部材３２内から可動ガイド部材３３を通して操作部側に導く。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
地上走行式の移動体の制御機器にケーブルの一端が接続され、前記ケーブルの他端が前記移動体を遠隔操作する操作部側の制御機器に接続されるとともに、前記制御機器によって前記ケーブルを介して前記移動体が制御される有線式の移動体制御装置で使用され、前記移動体に装着されるケーブル繰出し装置であって、
軸心が鉛直方向に配置され、前記ケーブルを前記軸心の周囲に巻装させた巻装体を収納するケースと、
前記ケースの上端部に連結され、前記軸心と同心状態で配置された管状の固定ガイド部材と、
前記固定ガイド部材の上側に連結され、前記固定ガイド部材よりも柔らかい可撓性を有する可動ガイド部材と、
を具備し、
前記ケース内の前記巻装体から繰り出される前記ケーブルを前記固定ガイド部材内から前記可動ガイド部材を通して前記操作部側に導く地上走行式移動体のケーブル繰出し装置。
【請求項２】
前記可動ガイド部材は、弾性体または多関節構造の可動部分のいずれか一方である
請求項１に記載の地上走行式移動体のケーブル繰出し装置。
【請求項３】
前記ケーブルは、光ファイバによって形成され、
前記巻装体は、前記光ファイバを軸体の周囲に巻き付けた巻装体の外周面側に樹脂カバーを装着して一体化したのち、前記軸体から外した中空体の状態で前記ケース内に収納した
請求項１または２に記載の地上走行式移動体のケーブル繰出し装置。
【請求項４】
前記光ファイバは、光ファイバの本体の周囲が樹脂材料の被覆層で被覆された光ファイバ素線である請求項３に記載の地上走行式移動体のケーブル繰出し装置。
【請求項５】
前記固定ガイド部材は、前記ケースの上端部に連結され、上向きに向かうに従って内径が小さくなるほぼ円錐形状のガイド板と、前記ガイド板の上端部に連結されたガイド管とを有し、
前記地上走行式移動体の停止時には、前記巻装体内の前記光ファイバ素線が拡張する方向の付勢力により前記光ファイバ素線の繰り出しを停止した状態で保持し、
前記地上走行式移動体の移動にともない前記付勢力に抗して前記光ファイバ素線を前記地上走行式移動体が移動した距離だけ前記固定ガイド部材および前記可動ガイド部材を順次、介して繰り出す
請求項４に記載の地上走行式移動体のケーブル繰出し装置。
【請求項６】
前記ケーブルは、光ファイバ心線によって形成され、
前記巻装体は、前記ケース内の軸心位置に鉛直方向に立設された軸体の周囲に前記光ファイバ心線を巻き付けて一体化した
請求項１または２に記載の地上走行式移動体のケーブル繰出し装置。
【請求項７】
前記光ファイバ心線は、光ファイバの本体の周囲が第１の樹脂材料からなる第１の被覆層で被覆された光ファイバ素線の周囲が第２の樹脂材料からなる第２の被覆層で被覆されている請求項６に記載の地上走行式移動体のケーブル繰出し装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、地上走行式移動体のケーブル繰出し装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば、地上走行式無人機などの地上走行式移動体を目的の場所まで誘導して周辺を観察したり、目的の場所で遠隔制御で作業することが考えられている。地上走行式移動体を制御する方式は無線方式と有線方式に分かれる。地上走行式移動体を無線制御することが難しい環境や、遮蔽物が多い場合は有線制御が有効である。従来の有線方式の装置では、有線制御用のケーブルを巻装したドラムが地上走行式移動体側に固定され、ケーブルを繰出すためにモータ等を使用する駆動機構を備えたものが主流である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平７−４１２５７号公報
【特許文献２】特開昭６１−１２３４７２号公報
【特許文献３】特開２０１４−１６９１５１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
地上走行式移動体側にケーブルを巻装したドラムが固定されている場合は、移動体に駆動機構を実装する必要がある。この場合は、移動体の構成が複雑になり、移動体が大型化し、移動体の重量が大きくなる。そのため、地上走行式移動体の移動に制約が多い。さらに、ケーブルの繰出し作業中にケーブルが絡まり、ケーブルが断線する可能性が高くなる。また、移動体に駆動機構を実装する場合は、移動体が大型の割りに繰り出し可能なケーブル長はあまり長くない。
【０００５】
実施形態は上記事情に着目してなされたもので、有線制御による地上走行式移動体の移動の制約を小さくでき、ケーブルを駆動機構なしで繰出すことが出来る地上走行式移動体のケーブル繰出し装置を提供することが課題である。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
実施形態の地上走行式移動体のケーブル繰出し装置は、ケースと、管状の固定ガイド部材と、可動ガイド部材と、を具備する。前記ケースは、軸心が鉛直方向に配置され、前記ケーブルを前記軸心の周囲に巻装させた巻装体を収納する。前記管状の固定ガイド部材は、前記ケースの上端部に連結され、前記軸心と同心状態で配置されている。前記可動ガイド部材は、前記固定ガイド部材の上側に連結され、前記固定ガイド部材よりも柔らかい可撓性を有する。前記ケース内の前記巻装体から繰り出される前記ケーブルを前記固定ガイド部材内から前記可動ガイド部材を通して前記操作部側に導く。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】図１は、第１の実施形態の地上走行式移動体のケーブル繰出し装置に取り付けられたケーブル繰出し装置の全体の概略構成図である。
【図２】図２は、第１の実施形態の地上走行式移動体のケーブル繰出し装置の要部の縦断面図である。
【図３】図３は、第１の実施形態の地上走行式移動体のケーブル繰出し装置で使用する光ファイバ素線を示す横断面図である。
【図４】図４は、第２の実施形態の地上走行式移動体のケーブル繰出し装置の要部の縦断面図である。
【図５】図５は、第２の実施形態の地上走行式移動体のケーブル繰出し装置で使用する光ファイバ心線を示す横断面図である。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
［第１の実施形態］  
（構成）  
図１乃至図３は、第１の実施形態を示す。図１は第１の実施形態の移動体としての遠隔操作式の無人の地上走行式移動体１に取り付けられたケーブル繰出し装置２の取り付け状態を示す概略構成図である。図２は第１の実施形態のケーブル繰出し装置２の内部構成を示す縦断面図である。図３は、第１の実施形態の地上走行式移動体のケーブル繰出し装置２で使用するケーブルの一例である光ファイバ素線３を示す横断面図である。
【０００９】
本実施形態の地上走行式移動体１は、キャタピラ（登録商標）走行式の無人車両である。この移動体１は、車体４の両側部にそれぞれ２つのキャタピラユニット（主キャタピラユニット５と前部キャタピラユニット６）が配設されている。主キャタピラユニット５は、車体４の両側部にそれぞれ配設された１対の前輪７と後輪８とこれら両輪の間に掛け渡したベルト９とを有する。
【００１０】
前部キャタピラユニット６は、車体４の両側部にそれぞれ配設された１対の前輪１０と後輪１１とこれら両輪の間に掛け渡したベルト１２とを有する。主キャタピラユニット５の前輪７と前部キャタピラユニット６の後輪１１とは同軸上に設けられている。図１中では主キャタピラユニット５の前輪７と前部キャタピラユニット６の後輪１１とは紙面と直交する方向に重なる状態で示されている。
【００１１】
車体４の上面には、前側に作業アーム部１３が配設されている。この作業アーム部１３は、複数の可動アーム、本実施形態では３本の直線状の可動アーム（先端側から順に第１アーム１４、第２アーム１５、第３アーム１６）を有する。第１アーム１４と第２アーム１５との間には、図示しない回動軸に沿って回動可能な第１関節部１７が配設されている。第２アーム１５と第３アーム１６との間には、同様に図示しない回動軸に沿って回動可能な第２関節部１８が配設されている。第１アーム１４の先端部には開閉操作可能な一対の作業爪１９、２０の支軸部２１が設けられている。一対の作業爪１９、２０は、支軸部２１を中心に開閉操作可能である。さらに、作業アーム部１３の例えば第２アーム１５の前端部には、周辺観察用の上部カメラ２２が配設されている。
【００１２】
作業アーム部１３の後方には、本実施形態のケーブル繰出し装置２が配設されている。このケーブル繰出し装置２は、例えば光ファイバ素線３を収納するケース３１と、管状の固定ガイド部材３２と、可動ガイド部材３３と、を具備する。
【００１３】
図２に示すようにケース３１は、球体３４の上下にそれぞれ水平方向に沿って平面部が形成されている。球体３４の下部の平面部３５には、ケース３１を車体４の上面に取り付ける取付け面３５ａが形成されている。また、球体３４の上部の平面部３６には、軸心部に開口部が形成されている。この平面部３６の開口部は、ケーブル繰出し部３６ａとして機能する。
【００１４】
本実施形態では、ケース３１の内部には、光ファイバ素線３の巻装体３７が収納されている。光ファイバ素線３は、図３に示す横断面形状のＵＶ心線３８が使用される。このＵＶ心線３８は、軸心部にコア３８ａ、このコア３８ａの周囲にクラッド３８ｂがそれぞれ配置されて光ファイバの本体３８ｃが形成されている。さらに、クラッド３８ｂの外周部には、樹脂材料、例えば紫外線硬化型樹脂の被覆層３８ｄが形成されている。このＵＶ心線３８は、例えば直径０．２５ｍｍ程度である。
【００１５】
巻装体３７は、上記ＵＶ心線３８を例えば１０００ｍくらい巻いたものである。この巻装体３７の製造時には、例えば鉛直方向に立設させた図示しない軸体の周囲に光ファイバ素線３を巻き付けてほぼ筒状の巻装体３７の本体３７ａを形成する。このとき、光ファイバ素線３は、軸体に巻き付けた際に、光ファイバ素線３による通信時に伝送ロスが生じる。この光ファイバ素線３の通信時の伝送ロスは、巻装体３７の径に応じて変化し、径が小さくなるほど伝送ロスが大きくなる。そのため、本実施形態では、光ファイバ素線３を巻き付けた際に、光ファイバ素線３による通信時の伝送ロスが通常の使用時に許容できる範囲となるように巻装体３７の直径が設定される。なお、巻装体３７に光ファイバ素線３を巻き付ける際の巻き付け方向は、右回り方向でも左回り方向でもどちらでもよい。
【００１６】
その後、巻装体３７の本体３７ａの外周面側に例えば熱収縮性樹脂フィルムからなる樹脂カバー３７ｂを装着して一体化する。このとき、直線状の光ファイバ素線３を曲げたことにより、巻装体３７の内側から外側に向けて光ファイバ素線３の張力（反発力）が作用している。そのため、光ファイバ素線３が内側から樹脂カバー３７ｂを外向きに押圧する方向の付勢力が発生しているので、光ファイバ素線３がばらばらに分離することが防止されている。続いて、軸体から巻装体３７の本体３７ａを取り外すことで、中空体の状態の光ファイバ素線３の巻装体３７が形成される。これにより、巻装体３７の本体３７ａは、光ファイバ素線３を巻き付けて一体化された小型軽量の巻装体３７の状態で保持される。
【００１７】
ケース３１内には、この中空体の状態の光ファイバ素線３の巻装体３７が、その軸心３９を鉛直方向に配置させた状態で収納される。本実施形態では、光ファイバ素線３の巻装体３７は、例えば高さ（Ｈ）がほぼ８０ｍｍ、直径（Ｄ）がほぼ１４０ｍｍに形成されている。なお、軸体は、巻装体３７の製造時にのみ使用され、中空体の巻装体３７を形成したあとは、使用しない。
【００１８】
固定ガイド部材３２は、ほぼ円錐形状のガイド板４０と、ほぼ直管状のガイド管４１とを有する。ガイド板４０は、ケース３１の上端部に連結され、上向きに向かうに従って内径が小さくなる。ガイド管４１は、ガイド板４０の上端部に連結されている。本実施形態では、このガイド管４１の長さは、ほぼ１００ｍｍに設定されている。なお、ガイド管４１の長さは、必要に応じて適宜変更可能である。ガイド板４０と、ガイド管４１は、例えば金属材料や、樹脂材料などによってほぼ円筒状に一体成形されている。本実施形態では、固定ガイド部材３２を樹脂材料によって一体成形した例を示した。これにより、固定ガイド部材３２を金属材料で形成する場合に比べて軽量化することができる。
【００１９】
また、可動ガイド部材３３は、固定ガイド部材３２の上側に連結され、固定ガイド部材３２よりも柔らかい可撓性を有する構造である。この可動ガイド部材３３は、例えば、弾性体または多関節構造の可動部分のいずれか一方である。本実施形態では、可動ガイド部材３３をゴムなどの弾性体の一例であるシリコンチューブによって形成した例を示した。この可動ガイド部材３３の一端部は、固定ガイド部材３２のガイド管４１の上端部に外嵌される状態で連結されている。これにより、可動ガイド部材３３は、図１中に実線で示す初期位置から点線で示す可動位置まで巻装体３７の軸心３９を中心に矢印ｒで示す軸回り方向に回動可能である。同時に、可動ガイド部材３３は、図１中に矢印uｄで示す上下方向にも移動可能である。さらに、これら矢印ｒで示す軸回り方向の回動動作と、矢印uｄで示す上下の移動動作とを組み合わせた任意の方向に移動可能である。
【００２０】
なお、可動ガイド部材３３は、例えば直管状のアームの途中に屈曲可能な複数の関節部が介設され、アーム全体が複数の関節部を介して任意の形状に変形可能な多関節構造の可動部分であってもよい。
【００２１】
また、巻装体３７の光ファイバ素線３の一端は、地上走行式移動体１内の図示しない機体装置側の制御機器に接続されている。光ファイバ素線３の他端は、図２に示すように巻装体３７の内周面側から引き出され、固定ガイド部材３２および可動ガイド部材３３を順次、介して地上走行式移動体１の外部側に繰り出される。これにより、ケーブル繰出し装置２から繰り出された光ファイバ素線３は、主に地上走行式移動体１の移動方向と逆方向に延出される。さらに、地上走行式移動体１の外部側に繰り出された光ファイバ素線３の延出端は、図１に示すように操縦者４２側の制御機器４３に接続されている。制御機器４３には、コントロールボックス４４などの入力装置と、表示パネル４５などが接続されている。
【００２２】
そして、地上走行式移動体１の停止時には、巻装体３７内の光ファイバ素線３が外側に広がる方向の付勢力により光ファイバ素線３の繰り出しを停止した状態で保持する。また、地上走行式移動体１の走行時には、図１に示すように地上走行式移動体１の外部の操縦者４２は、表示パネル４５の画面を確認しながらコントロールボックス４４を操作して地上走行式移動体１の制御（遠隔操縦）を行う。このとき、地上走行式移動体１は、１対の主キャタピラユニット５と前部キャタピラユニット６とにより走行する。
【００２３】
また、地上走行式移動体１の移動にともない巻装体３７内の光ファイバ素線３の付勢力に抗して光ファイバ素線３は、地上走行式移動体１が移動した距離だけ地上走行式移動体１の外部側に繰り出される。このとき、巻装体３７内の光ファイバ素線３は、固定ガイド部材３２および可動ガイド部材３３を介して順次繰り出す状態にガイドされる。
【００２４】
（作用）
次に、上記構成の作用について説明する。本実施形態のケーブル繰出し装置２は、地上走行式移動体１の移動にともない光ファイバ素線３が繰出し装置２のケース３１内の巻装体３７から繰り出される。このとき、巻装体３７の内周面側から繰り出される光ファイバ素線３は、巻装体３７の中空部から固定ガイド部材３２内に上向きに繰り出される。続いて、光ファイバ素線３は、固定ガイド部材３２のガイド管４１内を通り、可動ガイド部材３３内を経由して地上走行式移動体１の外部側に繰り出される。そして、この光ファイバ素線３を通して地上走行式移動体１の有線制御や、地上走行式移動体１の上部カメラ２２で撮像された画像データの伝送などが行なわれる。
【００２５】
また、本実施形態のケーブル繰出し装置２では、ケース３１の上端部に管状の固定ガイド部材３２のガイド板４０が連結され、さらにこの固定ガイド部材３２の上側に可撓性を有する可動ガイド部材３３が連結されている。そして、ケース３１内の巻装体３７から繰り出される光ファイバ素線３は、巻装体３７の中空部から固定ガイド部材３２内の軸心部にほぼ鉛直方向に沿って繰出される。そのため、ケース３１の出口に光ファイバ素線３が接触する可能性が低い。なお、ケース３１の出口に光ファイバ素線３が接触しても大きな摩擦が起こるようなことはないため、光ファイバ素線３の断線の可能性は低い。
【００２６】
さらに、ケース３１の出口から繰り出される光ファイバ素線３は、固定ガイド部材３２のガイド管４１内に挿入されるので、光ファイバ素線３は、少なくともガイド管４１の長さの分だけ直線形状で確実に保持される。そのため、光ファイバ素線３と固定ガイド部材３２との接触部分は、少ないので、光ファイバ素線３と固定ガイド部材３２との摺動抵抗が小さい状態で保持することができる。
【００２７】
さらに、固定ガイド部材３２の上には、可撓性を有する可動ガイド部材３３が連結されている。そして、この可動ガイド部材３３内に挿入された光ファイバ素線３は、可動ガイド部材３３の形状変化に合わせて自由に変形可能である。そのため、光ファイバ素線３の形状変化により光ファイバ素線３は、可動ガイド部材３３の内壁面と接触する。このとき、可動ガイド部材３３は、シリコンチューブによって形成されているので、光ファイバ素線３と可動ガイド部材３３の内壁面との接触部は、摺動抵抗が小さい状態で保持される。
【００２８】
なお、固定ガイド部材３２と可動ガイド部材３３との連結部分では、可動ガイド部材３３の一端部は、固定ガイド部材３２のガイド管４１の上端部に外嵌される状態で連結されている。そのため、可動ガイド部材３３の形状変化時でも、可動ガイド部材３３は、固定ガイド部材３２との連結部分の近傍では、固定ガイド部材３２の直線形状から極端に鋭角的に屈曲されることはない。したがって、可動ガイド部材３３内に挿入された光ファイバ素線３は、この光ファイバ素線３自体が持つテンションと、可動ガイド部材３３の弾力との複合力により、可動ガイド部材３３の形状変化に合わせて緩やかに湾曲される。これにより、ケース３１内の巻装体３７から繰り出される光ファイバ素線３が固定ガイド部材３２および可動ガイド部材３３を順次介して外部側に延出される際の抵抗（主に摺動抵抗）を軽減できる。
【００２９】
その結果、地上走行式移動体１が移動しても、巻装体３７の中空部分の光ファイバ素線３には図２中で矢印方向の上向きの力しか掛からないため、光ファイバ素線３の引っ掛かりが起こらない。
【００３０】
さらに、可動ガイド部材３３は、シリコンチューブによって形成されているので、固定ガイド部材３２のガイド管４１の上端部から可動ガイド部材３３側に延出される光ファイバ素線３とガイド管４１の上端開口部の端面との摩擦低減を図ることができる。
【００３１】
（効果）  
そこで、上記構成のものにあっては次の効果を奏する。すなわち、本実施形態のケーブル繰出し装置２では、駆動部を持たず、主に地上走行式移動体１の移動にともない光ファイバ素線３の繰出しを行なうことができる。また、本実施形態の地上走行式移動体１では、ケーブル繰出し装置２から繰り出された光ファイバ素線３は、巻き戻すことはない。そのため、繰出し装置２全体の構造を簡素化することができるので、地上走行式移動体１の構造を小型・軽量化することができる。したがって、光ファイバ素線３の有線制御による地上走行式移動体１の移動の制約を小さくできる。
【００３２】
さらに、繰出し装置２に格別に駆動機構を設けることなく光ファイバ素線３を繰出すことができるため、光ファイバ素線３に掛かるテンションを小さく出来る。そのため、地上走行式移動体１が向きを変えても光ファイバ素線３に掛かるテンションはほとんど変化しないので、地上走行式移動体１の動きに合わせて光ファイバ素線３をスムーズに繰出すことができる。
【００３３】
また、地上走行式移動体１の移動方向に関わらず巻装体３７の中空部から繰り出される光ファイバ素線３に掛かるテンションと向きが一定（上向き）となるため光ファイバ素線３の絡みや断線の可能性が低減する。さらに、本実施形態のケーブル繰出し装置２は、小型軽量なため、既存の地上走行式移動体１に容易に追加することができる。
【００３４】
［第２の実施形態］  
（構成）  
図４および図５は、第２の実施形態を示す。図４は、第２の実施形態の地上走行式移動体のケーブル繰出し装置５１の要部の縦断面図である。図５は、第２の実施形態の地上走行式移動体のケーブル繰出し装置５１で使用する光ファイバ心線５２を示す横断面図である。
【００３５】
本実施形態は、第１の実施形態のケーブル繰出し装置２の巻装体３７の構成を変更した変形例である。なお、図４および図５中で、図１乃至図３と同一部分には同一の符号を付してその説明を省略する。第１の実施形態のケーブル繰出し装置２では、ほぼ管状の中空体の巻装体３７を使用した例を示したが、本実施形態では、ケース３１内の軸心位置に鉛直方向に立設された軸体５３の周囲に光ファイバ心線５２を巻き付けて一体化して巻装体５４を形成したものである。そのため、本実施形態の巻装体５４は、軸体５３があり、巻装体５４の外周面側に樹脂カバー３７ｂ（図２参照）が設けられていないことが第１の実施形態とは異なる。なお、軸体５３は、ケース３１の下部の平面部３５に軸回り方向に回転可能に支持されていることが好ましい。
【００３６】
さらに、光ファイバ心線５２は、図５に示すように軸心部にコア５２ａ、このコア５２ａの周囲にクラッド５２ｂがそれぞれ配置されて光ファイバの本体５２ｃが形成されている。クラッド５２ｂの外周部には、例えばシリコーンなどの第１の樹脂材料からなる緩衝層である第１の被覆層５２ｄが形成されている。この第１の被覆層５２ｄの周囲には、さらに例えばナイロンなどの第２の樹脂材料からなる第２の被覆層５２ｅが被覆されている。この光ファイバ心線５２は、例えば直径０．９ｍｍ程度である。
【００３７】
巻装体５４は、上記光ファイバ心線５２を例えば５０ｍくらい巻いたものである。本実施形態では、光ファイバ素線３の巻装体５４は、例えば高さ（Ｈ’）がほぼ８０ｍｍ、直径（Ｄ’）がほぼ１４０ｍｍに形成されている。そして、本実施形態の巻装体５４の光ファイバ心線５２の一端は、地上走行式移動体１内の図示しない機体装置側の制御機器に接続されている。光ファイバ心線５２の他端は、図４に示すように巻装体５４の外周面側から引き出され、固定ガイド部材３２および可動ガイド部材３３を順次、介して地上走行式移動体１の外部側に繰り出される。
【００３８】
（作用・効果）  
本実施形態の巻装体５４では、光ファイバ心線５２の繰出し時には、巻装体５４の外周面側から光ファイバ心線５２が繰出される。このとき、巻装体５４の外周面側から繰り出される光ファイバ心線５２は、巻装体５４の外周面側から固定ガイド部材３２内に上向きに繰り出される。続いて、光ファイバ心線５２は、第１の実施形態と同様に固定ガイド部材３２のガイド管４１内を通り、可動ガイド部材３３内を経由して地上走行式移動体１の外部側に繰り出される。そして、この光ファイバ心線５２を通して地上走行式移動体１の有線制御や、地上走行式移動体１の上部カメラ２２で撮像された画像データの伝送などが行なわれる。
【００３９】
本実施形態のケーブル繰出し装置５１では、第１の実施形態と同様に駆動部を持たず、主に地上走行式移動体１の移動にともない光ファイバ心線５２の繰出しを行なうことができる。また、本実施形態の地上走行式移動体１では、ケーブル繰出し装置５１から繰り出された光ファイバ心線５２は、巻き戻すことはない。そのため、繰出し装置５１全体の構造を簡素化することができるので、地上走行式移動体１の構造を小型・軽量化することができる。したがって、光ファイバ心線５２の有線制御による地上走行式移動体１の移動の制約を小さくできる。
【００４０】
さらに、繰出し装置５１に格別に駆動機構を設けることなく光ファイバ心線５２を繰出すことができるため、光ファイバ心線５２に掛かるテンションを小さく出来る。そのため、地上走行式移動体１が向きを変えても光ファイバ心線５２に掛かるテンションはほとんど変化しないので、地上走行式移動体１の動きに合わせて光ファイバ心線５２をスムーズに繰出すことができる。
【００４１】
なお、本実施形態の光ファイバ心線５２は、再使用可能である。そのため、地上走行式移動体１の使用後、光ファイバ心線５２を回収してケース３１内の軸体５３の周囲に光ファイバ心線５２を巻き付けて一体化して巻装体５４を再度形成することもできる。  
さらに、上記各実施形態では、地上走行式移動体として、１対の主キャタピラユニット５と前部キャタピラユニット６とにより走行するキャタピラ走行型の構成例を示したが、これに限定されるものではない。地上走行式移動体は、例えば、車輪により走行する車両型の地上走行式無人機であってもよい。  
また、上記実施形態では、図３に示すＵＶ心線３８によって図２の巻装体３７を形成し、図５に示す光ファイバ心線５２によって図４の巻装体５４を形成した構成を示した。これに替えて、図５に示す光ファイバ心線５２によって図２の巻装体３７を形成し、図３に示すＵＶ心線３８によって図４の巻装体５４を形成してもよい。
【００４２】
本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
【符号の説明】
【００４３】
１…地上走行式移動体、２…ケーブル繰出し装置、３…光ファイバ素線、４…車体、５…主キャタピラユニット、６…前部キャタピラユニット、７…前輪、８…後輪、９…ベルト、１０…前輪、１１…後輪、１２…ベルト、１３…作業アーム部、１４…アーム、１５…アーム、１６…アーム、１７…関節部、１８…関節部、１９…作業爪、２０…作業爪、２１…支軸部、２２…上部カメラ、３１…ケース、３２…固定ガイド部材、３３…可動ガイド部材、３４…球体、３５…平面部、３５ａ…取付け面、３６…平面部、３６ａ…ケーブル繰出し部、３７…巻装体、３７ａ…本体、３７ｂ…樹脂カバー、３８…ＵＶ心線、３８ａ…コア、３８ｂ…クラッド、３８ｃ…光ファイバの本体、３８ｄ…被覆層、３９…軸心、４０…ガイド板、４１…ガイド管、４２…操縦者、４３…制御機器、４４…コントロールボックス、４５…表示パネル、５１…ケーブル繰出し装置、５２…光ファイバ心線、５２ａ…コア、５２ｂ…クラッド、５２ｃ…光ファイバの本体、５２ｄ…第１の被覆層、５２ｅ…第２の被覆層、５３…軸体、５４…巻装体。
【図１】
2019055845.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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