(57)【要約】      （修正有）【課題】より簡易な構成であって、車両周辺情報を、少ない容量でより詳細に収集することが可能な車両周辺情報収集装置等を提供する。【解決手段】車両周辺情報収集装置は、自車両１周辺を撮像した画像情報に基づいて、自車両１に接近する対象物を検出し、対象物に関する情報を取得する画像認識部２１と、対象物に関する情報を含む車両周辺情報を、予め決められたコードに変換する車両周辺情報生成部２２と、車両周辺情報生成部２２で変換したコードを記憶する記憶部２３と、を備える。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両周辺を撮像した画像情報に基づいて、自車両に接近する対象物を検出し、前記対象物に関する情報を取得する画像認識部と、
前記対象物に関する情報を含む車両周辺情報を、予め決められたコードに変換する車両周辺情報生成部と、
前記車両周辺情報生成部で変換した前記コードを記憶する記憶部と、を備えたことを特徴とする車両周辺情報収集装置。
【請求項２】
前記記憶部には、複数の前記対象物の種類及び状態を表すコード情報が、前記対象物の種類及び状態ごとに記憶されており、前記画像認識部は、前記画像情報に基づいて、前記対象物の種類及び状態を前記対象物に関する情報として検出し、前記車両周辺情報生成部は、前記記憶部の前記コード情報に基づいて、前記対象物の種類及び状態をコードに変換して前記記憶部に記憶するように構成されていることを特徴とする請求項１に記載の車両周辺情報収集装置。
【請求項３】
前記画像認識部は、前記画像情報に基づいて、路面状況、天候、その他の自車両走行時の環境情報を取得するように構成され、前記車両周辺情報生成部は、前記環境情報を予め決められたコードに変換して、前記対象物に関する情報とともに前記車両周辺情報として前記記憶部に記憶するように構成されていることを特徴とする請求項１又は２に記載の車両周辺情報収集装置。
【請求項４】
前記自車両の位置情報を取得する位置情報取得部、時刻情報を取得する時刻情報取得部、及び前記自車両の車両情報を取得する車両情報取得部の少なくとも何れかを有し、前記車両周辺情報生成部は、取得された前記位置情報、前記時刻情報、若しくは前記車両情報を、予め決められたコードに変換して、前記対象物に関する情報とともに前記車両周辺情報として前記記憶部に記憶するように構成されていることを特徴とする請求項１〜３のいずれか一項に記載の車両周辺情報収集装置。
【請求項５】
前記画像認識部、前記車両周辺情報生成部、及び前記記憶部を少なくとも有する１台又は複数台の前記自車両と通信ネットワークを介して接続されるサーバを備え、前記サーバは、前記自車両から前記コードに変換された前記車両周辺情報を受信して蓄積するように構成されたことを特徴とする請求項１〜４のいずれか一項に記載の車両周辺情報収集装置。
【請求項６】
前記車両周辺情報は、各コードに基づいて重みづけが行われ、前記重みづけに応じて、前記車両周辺情報が前記自車両から前記サーバに送信されることを特徴とする請求項５に記載の車両周辺情報収集装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両周辺情報収集装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両に備えられた各種センサーからの情報に基づいて、事故、回避等の緊急事態を判定し、カメラで撮影した画像とともに速度やブレーキの状態などの車両周辺情報（イベント情報）を記録媒体に記録するドライブレコーダが開示されている（例えば、特許文献１〜３参照）。また、ドライブレコーダ等から事故情報等を収集する技術も開示されている（例えば、特許文献４参照）。このような車両周辺情報や事故情報は、ハザードマップ作成等に利用されている。
【０００３】
特許文献１には、車載カメラで取得された動画と、ブレーキペダルの踏み込み量やその踏み込み速度それぞれの推移、ステアリングホイールの操舵角度、操舵速度の推移、自車両の車速・加速度・ヨーレートの推移等を記録する際に、情報に優先順位を付与することで、記憶媒体の有効活用を図ったドライブレコーダが開示されている。
【０００４】
特許文献２には、事故情報と、ステレオカメラで撮影した事故にはなっていないヒヤリハットの画像等の情報を、ステレオ画像に基づいて認識した障害物の認識情報等を付加して記録するドライブレコーダが開示されている。
【０００５】
特許文献３には、車両情報加速度センサー、車速センサー、他車両の信号をトリガーに危険運転したときの走行履歴を抽出し、走行履歴とともに記録媒体に記録するドライブレコーダが開示されている。
【０００６】
また、特許文献４には、ヒヤリハット情報や事故情報などの危険情報を、サーバ等で収集して蓄積する危険情報収集装置等が開示されている。危険情報は、車両の自動制動状態から自動検出され、サーバに送信される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開２００９−０１５７８９号公報
【特許文献２】特開２０１０−８６３６２号公報
【特許文献３】特開２０１６−２８３３２号公報
【特許文献４】特開２００３−１２３１８５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
しかしながら、上記従来技術では、動画像等も記録していたため、情報量が多くなり、記憶容量が膨大となるとともに、送信負荷も大きく情報の送受信に時間がかかっていた。また、車両周辺情報を収集するために各種センサーが必要となるとともに、従来の車両周辺情報では、車速や操舵角等の自車両の状態は把握できるが、イベント発生の原因となった人や他車両等の対象物と自車両との関係等が十分に把握できるものではなかった。
【０００９】
本発明は、上記の事情に鑑みてなされたもので、より簡易な構成であって、車両周辺情報を、少ない容量でより詳細に収集することが可能な車両周辺情報収集装置を提供することを目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上述した目的を達成するため、本発明の車両周辺情報収集装置は、自車両周辺を撮像した画像情報に基づいて、自車両に接近する対象物を検出し、前記対象物に関する情報を取得する画像認識部と、前記対象物に関する情報を含む車両周辺情報を、予め決められたコードに変換する車両周辺情報生成部と、前記車両周辺情報生成部で変換した前記コードを記憶する記憶部と、を備えたことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、より簡易な構成であって、車両周辺情報を、少ない容量でより詳細に収集することが可能な車両周辺情報収集装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明の一実施形態に係る車両周辺情報収集装置を搭載した自車両及びサーバの概略図である。
【図２】図１に示す車両周辺情報収集装置の機能構成を示すブロック図である。
【図３】図１に示す車両周辺情報記憶部に記憶される車両周辺情報のデータ構成の一例を示す説明図である。
【図４】図１に示すコード情報記憶部に記憶されるコード情報のデータ構成の一例を示す説明図である。
【図５】図１に示す車両周辺情報収集装置で実行される車両周辺情報収集処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、本発明に係る車両周辺情報収集装置の一実施形態について、図面を参照して説明する。図１は、本実施形態に係る車両周辺情報収集装置１００を搭載した自車両１及びサーバ３０の概略図であり、図２は、本実施形態に係る車両周辺情報収集装置１００の機能構成を示すブロック図である。
【００１４】
図１、図２に示すように、本実施形態に係る車両周辺情報収集装置１００は、画像情報取得部としてのカメラ１０と、カメラ１０からの画像情報に基づいて車両周辺情報を取得し記憶する情報処理部２０とを備え、さらに、情報処理部２０からの車両周辺情報を収集して蓄積するサーバ（データベースサーバ）３０を備えている。カメラ１０及び情報処理部２０は、自車両１に搭載されており、複数の自車両１が、サーバ３０と通信ネットワーク２を介して接続されている。
【００１５】
また、車両周辺情報収集装置１００は、各自車両１に搭載された、距離情報取得部１１と、位置情報取得部１２と、時刻情報取得部１３と、車両情報取得部１４と、モデム等の通信部１５と、を更に備えている。また、ドライバその他の人間が車両周辺情報収集装置１００に指示を与えるための操作ボタンやタッチパネル等の操作部、車両周辺情報収集装置１００で取得した車両周辺情報や、各種メッセージ等を表示するモニタ等を備えている。
【００１６】
各自車両１は、車両周辺情報収集装置１００の他にも、ナビゲーションシステム等の地図システム、自車両１の走行等を制御する車両制御システムや運転支援システム等を備えている。車両周辺情報収集装置１００で用いるカメラ１０、距離情報取得部１１、位置情報取得部１２、時刻情報取得部１３、車両情報取得部１４、通信部１５、操作部、モニタ等は、これらのシステムと共有することができる。
【００１７】
サーバ３０は、クラウドサーバ提供会社やデータセンター等に設置されたクラウドサーバ又は自社サーバ等から構成されている。サーバ３０には、通信部３１が設けられ、この通信部３１と自車両１の通信部１５とが、無線、有線、電話回線その他の通信ネットワーク２を介して、情報を送受信可能に接続されている。
【００１８】
また、サーバ３０は、通信ネットワーク２を介して複数の自車両１から送信される車両周辺情報を記憶する大容量の記憶部（データベース）３２を備えている。記憶部３２には、車両の種類や性質ごと、地域ごと、時間帯ごとなど、適宜分類して車両周辺情報を蓄積することができる。
【００１９】
カメラ１０は、自車両１周辺を撮影して画像情報を取得する機能を有する。カメラ１０は、レンズ等の光学系、撮像素子等を備えている。光学系により結像された画像が撮像素子によってアナログ電気信号に変換され、適宜の処理を施された後、画像信号として情報処理部２０に送信される。
【００２０】
カメラ１０としては、自車両１の前方を撮影する前方カメラ、後方を撮影する後方カメラ、側方を撮影するサイドカメラなどが挙げられる。これらのカメラの一つを用いてもよいし、複数用いてもよい。また、単眼カメラであってもよいし、ステレオカメラであってもよい。
【００２１】
本実施形態では、カメラ１０としてＣＣＤカメラを用いている。しかし、自車両１に搭載して自車両１周辺を撮影可能であれば、ＣＣＤカメラに限定されるものではなく、例えば、デジタルスチルカメラ、デジタルビデオカメラ等であってもよい。また、カメラ１０として赤外線カメラや高感度カメラ等を用いてもよく、夜間や天候不良時など暗い状況であっても、対象物Ｏをより明確に撮影することができる。
【００２２】
距離情報取得部１１は、自車両１から対象物Ｏまでの距離情報を取得する機能を有している。距離情報取得部１１として、例えば、自車両１に搭載されたソナー、レーダー、ライダー等が挙げられる。また、カメラ１０がステレオカメラである場合、このステレオカメラで取得したステレオ画像に基づいて、対象物Ｏまでの距離を算出できる。また、カメラ１０が単眼カメラであっても、画像認識によって検出した対象物Ｏの大きさから、距離を算出することもできる。したがって、カメラ１０は距離情報取得部１１としても機能する。
【００２３】
位置情報取得部１２は、自車両１の位置情報を取得する機能を有している。位置情報取得部１２として、例えば、ＧＰＳ衛星からの信号に基づいて位置情報を算出するＧＰＳ受信機等が挙げられる。また、ナビゲーションシステム等の地図データベースから、位置情報を取得してもよい。
【００２４】
時刻情報取得部１３は、現在時刻情報を取得する機能を有している。時刻情報取得部１３は、例えば、自車両１に内蔵されたクロックに基づいて、現在時刻をカウントしている。また、時刻情報取得部１３は、位置情報取得部１２で受信したＧＰＳ信号（時刻）に基づいて、時刻情報を補正することで、より正確な時刻を取得可能となっている。
【００２５】
なお、位置情報や時刻情報の取得が、上記に限定されるものではなく、例えば、カメラ１０で撮影した画像情報のExif情報から取得することもできる。そのため、ＧＰＳシステムやナビゲーションシステムの地図情報等がない場合でも、位置情報や時刻情報を取得することができる。このため、カメラ１０は位置情報取得部１２や時刻情報取得部１３としても機能し得る。また、この場も、Exif情報から取得した位置情報や時刻情報を、ＧＰＳシステム等で補正してもよい。
【００２６】
車両情報取得部１４は、自車両１の各種情報（車両情報）を取得する機能を有している。車両情報取得部１４は、例えば、車速を取得する車速センサー、操舵角を取得する操舵角センサー、加速度を取得する加速度センサー、衝撃を取得するショックセンサー等を含み、各センサーから各情報を車両情報として取得する。また、車両情報取得部１４は、車両制御システム等から、自車両１の車種、車両ＩＤ等を車両情報として取得する。
【００２７】
情報処理部（制御部）２０のハードウェア構成としては、例えば、ＣＰＵと、ＲＡＭ、ＲＯＭ、ハードディスク及び外付けメモリ等からなる記憶部２３と、を主に備えて構成される。ＣＰＵは、記憶部２３のＲＯＭ等に記憶されたプログラムにしたがって、ＲＡＭをワークメモリとして用いて、自車両１側の車両周辺情報収集装置１００全体の動作を制御する。
【００２８】
情報処理部２０は、画像情報に基づいて対象物Ｏを検出する画像認識部２１、車両周辺情報を生成する車両周辺情報生成部２２、車両周辺情報やコード情報が記憶される記憶部２３として機能する。
【００２９】
記憶部２３は、車両周辺情報が記憶される車両周辺情報記憶部２４と、対象物Ｏの種類や移動状態、その他の車両周辺情報と予め決められたコードが対応づけられて記憶されたコード情報記憶部２５と、を備えている。また、この他にも、記憶部２３には、制御プログラム、車両周辺情報収集プログラム等の各種プログラム、画像認識に用いるパターン情報や特徴点情報等、車両周辺情報収集装置１００で使用する各種情報が記憶されている。
【００３０】
画像認識部２１は、カメラ１０からの画像信号をデジタル信号に変換する。このデジタル化された画像情報から、公知の画像認識手法を用いて特徴点を抽出し、パターンマッチングによって対象物Ｏ及びその移動状態を検出する。検出する対象物Ｏとしては、例えば、人や動物、若しくは自転車、ベビーカー、車椅子、他車両その他の移動体など、自車両１に近接する物体である。移動状態とは、対象物Ｏが移動しているか否か、どのように移動しているかを示す指標である。例えば、対象物Ｏが停止している状態、歩いている状態、走っている状態などが挙げられる。さらに、進行方向や速度などによっても移動状態を分類することができる。また、本実施形態の画像認識部２１は、画像情報に基づいて、自車両１が走行する路面の状況、天候等の環境情報を検出する。
【００３１】
車両周辺情報生成部２２は、画像認識部２１によって検出された対象物Ｏの情報と、距離情報取得部１１、位置情報取得部１２、時刻情報取得部１３、車両情報取得部１４で取得した各種情報に基づいて、車両周辺情報を生成する。そして、車両周辺情報生成部２２は、コード情報記憶部２５のコード情報に基づいて、車両周辺情報をコード化して車両周辺情報記憶部２４に記憶する。
【００３２】
コードとは、情報を表現するための符号であり、コード化とは情報を符号に変換することをいう。本実施形態では、車両周辺情報の各情報を示すコードとして、半角英数字や半角記号を用いているが、これに限定されることはなく、半角カナ、或いは全角文字や全角記号などを用いてもよい。
【００３３】
図３に、車両周辺情報記憶部２４に記憶される車両周辺情報のデータ構成の一例を示す。この図３に示すように、車両周辺情報のデータレコードには、「通し番号」、「入力者の種類」、「場所情報」、「日付情報」、「時刻情報」、「車種情報」、「対象物の種類と移動状態」、「対象物との距離情報」、「明るさ情報」、「路面状況」、「事故の有無」、「事故原因」、「特記事項」等のパラメータが設定される。図３には、理解を容易とするため、各パラメータとして文字が設定されているが、実際は、各パラメータに対応して予め決められたコードが設定されている。
【００３４】
「通し番号」は、データレコードの記憶順（発生順）に付与される番号であり、１，２，・・・の数値コードが自動で設定される。「入力者の種類」は、当該データレコードの入力者を識別するための情報であり、自動又は手動に対応するコード（例えば、自動：１、手動２など）が設定される。本実施形態では、画像認識によって自動で対象物Ｏが検出され、車両周辺情報が生成されて記憶されるので、通常は「自動」が設定される。これに対して、事故やヒヤリハットなどが発生し、ドライバ等が車両周辺情報を記録したい状況になったときに、ドライバ等が操作部のボタン押下等によって記録指示をすることで、車両周辺情報を記憶させることができる。この場合、「入力者の種類」には、「手動」が設定される。
【００３５】
「位置情報」は、対象物Ｏの検出時の自車両１の位置情報（例えば、緯度と経度）が設定される。「日付情報」、「時刻情報」は、対象物Ｏの検出時の日付と時刻とが、それぞれ設定される。「車種情報」は、自車両１の種類に対応するコードが設定される。図３では、「大型車」、「中型車」、「小型車」等の車体の大きさごとの車種区分コード（例えば、大型車：１、中型車：２、小型車：３など）が設定されるが、自車両１を識別できればこれに限定されることはなく、商品名、性能別のコードであってもよい。
【００３６】
「対象物の種類と移動状態」は、対象物Ｏの種類と移動状態に対応するコードが設定される。種類と移動状態のコードは、図４に示すコード情報記憶部２５から取得される。「対象物との距離」は、対象物Ｏと自車両１との距離が設定される。「明るさ」は、自車両１周辺の明るさに対応するコードが設定される。例えば、日中で晴天の場合は、「明るい」に対応するコードが設定される。また、夜間やトンネル走行時、悪天候で暗い場合は、「暗い」に対応するコードが設定される。また、明るさの度合いに応じて、より詳細なコードを設定してもよい。
【００３７】
「路面状況」は、自車両１が走行する路面の状況に対応するコードが設定される。例えば、コンディションのよい道路の走行時は、「良好」に対応するコードが設定される。一方、オフロードなどコンディションの悪い道路の場合、雨や雪によってコンディションが悪い場合は、「不良」に対応するコードが設定される。また、「不良」の場合、オフロード、豪雨、降雪など、さらに詳細なコードを設定してもよい。
【００３８】
「事故の有無」には、対象物Ｏが検出時に事故があったか否かがコード化されて設定される（例えば、事故無し：０、事故あり：１、ヒヤリハット：２など）。「事故原因」には、「事故あり」のとき、事故原因がコード化されて設定される（例えば、信号無視：１、一時不停止：２、最高速度違反：３、飛び出し：４、・・・など）。「特記事項」は、特記すべき事項があったときに設定される。例えば、他車両の逆走を検出した場合、自動車専用道路への侵入物や落下物などを検出した場合などが挙げられる。これらの情報も、予め決められたコードが設定される。
【００３９】
なお、本実施形態では、カメラ１０で撮影した画像情報に基づいて検出した「対象物の種類と移動状態」を少なくともコード化して車両周辺情報記憶部２４に記憶できればよく、他の情報は、必要に応じて適宜記憶することができる。また、記憶する項目が多いほど、対象物Ｏを検出したときの状況をより詳細に記録することができる。また、これらの情報に応じて、事故やヒヤリハット等のイベントが発生したか否かの判断や、事後分析等もより詳細に行うことができる。また、情報をコード化して記憶しているので、多くの項目を記憶しても、記憶容量や送信負荷の増大を抑制することができる。
【００４０】
コード情報記憶部２５は、「入力者の種類」、「車種情報」、「対象物の種類と移動状態」、「明るさ情報」、「路面状況」、「事故の有無」、「事故原因」、「特記事項」等に対応する予め決められたコードが記憶されている。各コードの一例は、上記車両周辺情報記憶部２４で説明したとおりである。なお、各コードは、プログラムに予め組み込んでいてもよいが、本実施形態のようにコード情報記憶部２５に記憶しておくことで、プログラムを変更することなく、コードの変更や追加等のメンテナンスを容易かつ効率的に行うことができる。
【００４１】
図４に、コード情報記憶部２５に記憶されるコード情報のデータ構成の一例として、対象物Ｏの種類と情報のコード情報の一覧（マトリクス）を示す。この図４のマトリクスでは、縦列が対象物Ｏの種類、横列が対象物Ｏの移動状態を表している。対象物Ｏの種類として、歩行者、自転車、動物、・・・のように分類されている。さらに、歩行者や自転車に乗車している人をより詳細に識別するため、子供、青年、老人、・・・のように細分類されている。また、動物に関しては、犬、猫、その他のように細分類されている。
【００４２】
また、各対象物Ｏの移動状態として、停止、歩き、走り、・・・のように分類されている。さらに、停止は、起立状態、座状態に分類され、歩きと走りは、それぞれ近づく状態、離れる状態、蛇行状態に分類されている。各対象物Ｏの種類と、その移動状態とが対応付けられたコードが設定されている。また、この他にも、自車両１に近接し得る対象物Ｏとして、ベビーカー、車椅子、他車両、落下物などが挙げられ、このような対象物Ｏの種類とその移動状態とが対応付けられたコードが設定されている。
【００４３】
対象物Ｏの種類コードには、半角英文字を用い、移動状態コードには、半角数字を用いている。例えば、種類コードとして、対象物Ｏが歩行者であって子供の場合は「a」、青年の場合は「b」、「老人」の場合は「c」が記憶されている。また、移動状態コードとして、対象物Ｏが停止かつ起立状態は、「1」、停止かつ座状態は「2」、対象物Ｏが歩きで近づく状態は「3」、離れる状態は「4」，蛇行状態は「5」が記憶されている。対象物Ｏが走りで近づく状態は「6」、離れる状態は「7」，蛇行状態は「8」が記憶されている。このような対象物Ｏの種類コードと移動状態コードが組み合わされてマトリクスに記憶されている。
【００４４】
以下、図５のフローチャートを用いて、本実施形態に係る車両周辺情報収集装置１００で実行される車両周辺情報収集処理について説明する。
【００４５】
まず、イグニッションキーがＯＮとなってエンジンが始動されたことを検出することで、情報処理部２０が、車両周辺情報収集装置１００を作動させ、車両周辺情報収集処理を開始する（ステップＳ１）。
【００４６】
車両周辺情報収集装置１００は、エンジンが始動している間（ステップＳ２の判定がＮＯの間）は、次のステップＳ３〜Ｓ７の処理を繰り返し実行する。
【００４７】
まず、ステップＳ３では、画像認識部２１が画像情報を取得する。具体的には、カメラ１０により自車両１周辺の画像が撮影され、アナログの画像信号が情報処理部２０に入力される。情報処理部２０は、アナログの画像信号をデジタル信号に変換して画像情報を生成する。この画像情報は、記憶部２３のＲＡＭ等の揮発メモリに一時的に、又はハードディスク等の不揮発メモリに記憶されて、画像認識部２１へと渡される。
【００４８】
また、ステップＳ３では、車両情報などの各種情報が取得される。距離情報取得部１１により、自車両１に近接する物体との距離が測定される。位置情報取得部１２により、自車両１の位置情報が取得される。時刻情報取得部１３により、現在時刻が取得される。車両情報取得部１４により、車速、操舵角、加速度、衝撃力などが取得される。
【００４９】
ステップＳ４では、画像認識部２１が、画像情報に対して画像認識処理を実行し、自車両１に近接する対象物Ｏを検出する。具体的には、画像認識部２１は、画像情報が入力されると、この画像情報から特徴点を抽出し、記憶部２３に記憶されたパターンや特徴点と照合することで、自車両１に近接する人物、動物、ベビーカー、車椅子、自転車、バイクや自動車等の他車両、落下物、その他移動体を対象物Ｏとして検出するとともに、その種類を特定する。また、動画像における対象物Ｏの位置変化や、距離情報取得部１１で取得した対象物Ｏとの距離情報等に基づいて、対象物Ｏの移動状態を検出する。
【００５０】
また、画像認識部２１は、画像情報に基づいて、自車両１走行時の環境情報を取得する。例えば、画像認識処理により、或いは画像情報の画素情報やExif情報等に基づいて、環境情報として、明るさ、路面状況を取得する。また、天候等を取得してもよい。
【００５１】
次のステップＳ５では、ステップＳ４で検出した対象物Ｏの種類と移動状態に基づいて、対象物Ｏに異常挙動があったか否かを検知する。例えば、自車両１に対して急速に接近してくる対象物Ｏや、非常に近い対象物Ｏ等が検出されたときは、対象物Ｏの異常挙動があったと検知し（ステップＳ５の判定がＹＥＳ）、記録すべき対象物Ｏが検出されたとして、次のステップＳ６へと進む。
【００５２】
これに対して、異常挙動を検知しなかった場合は（ステップＳ５の判定がＮＯ）、ステップＳ２に戻って、次の対象物Ｏの検出等の処理を行う。なお、ステップＳ５で異常挙動を検知しなかった場合等であっても、ドライバ等が操作部を操作することで、車両周辺情報の記録指示がされたときにも、ステップＳ６に進む。
【００５３】
ステップＳ６では、各種パラメータ情報を取得し、車両周辺情報を生成する。具体的には、車両周辺情報生成部２２は、パラメータ情報として、画像認識部２１から対象物Ｏの種類及び移動状態、並びに環境情報を取得し、距離情報取得部１１から対象物Ｏまでの距離情報を取得し、位置情報取得部１２から自車両１の位置情報を取得する。また、パラメータ情報として、時刻情報取得部１３から日付、現在時刻を取得し、車両情報取得部１４から、車種、車速、操舵角、加速度、衝撃力等の車両情報を取得する。
【００５４】
車両周辺情報生成部２２は、取得したパラメータ情報をコード化して、図３に示すような車両周辺情報レコードを生成する。具体的には、車両周辺情報生成部２２は「位置情報」に、位置情報取得部１２から取得した緯度と経度を設定する。「日付情報」と「時刻情報」には、時刻情報取得部１３から取得した日付と時刻とを設定する。また、「対象物との距離」には、距離情報取得部１１から取得した距離を設定する。
【００５５】
また、車両周辺情報生成部２２は、パラメータ情報等に基づいて、「入力者の種類」、「車種情報」、「対象物の種類と移動状態」、「明るさ情報」、「路面状況」、「事故の有無」、「事故原因」、「特記事項」を取得し、コード情報記憶部２５に基づいて、これらの情報をコード化して、車両周辺情報のそれぞれの記憶領域に設定する。
【００５６】
具体的には、「入力者の種類」には、自動でステップＳ６の処理が実行されたときは、「自動」のコードを設定し、操作ボタンの押下等によるドライバ等からの指示によってステップＳ６の処理が実行されたときは、「手動」のコードを設定する。
【００５７】
「車種情報」には、車両情報取得部１４から取得した自車両１の種類に対応するコードを設定する。図３の例では、「大型車」に対応するコードが設定されている。「対象物の種類と移動状態」には、画像認識部２１で検出された対象物Ｏの種類と移動状態のコードを設定する。図３の例では「歩行者、老人、歩き、近づく」に対応する「c3」が設定されている。
【００５８】
「明るさ」には、画像認識部２１から取得した環境情報の明るさに対応するコードを設定する。図３の例では、「明るい」に対応するコードが設定されている。「路面状況」には、画像認識部２１から取得した環境情報の路面状況に対応するコードが設定される。図３の例では、「良好」が設定されている。また、天候などの他の環境情報のコードを記憶する領域を設けてもよい。
【００５９】
「事故の有無」には、対象物Ｏの異常挙動が検出されたときに、事故があったか否かを設定する。例えば、車両情報取得部１４が、衝突などによる急激なスピード減少や強い衝撃を検出した場合、走行スピードに対して大きく変化した操舵角などを検出した場合などは、事故があったとして、「事故の有無」に「事故あり」のコードを設定する。これに対して、急激なスピード減少等の事象を検出しなかった場合には、「事故の有無」に「事故無し」のコードを設定する。図３の例では、「事故無し」が設定されている。
【００６０】
「事故あり」のときは、「事故原因」を設定する。事故原因は、距離情報取得部１１で取得した対象物Ｏとの距離情報、位置情報取得部１２で取得した位置情報、車両情報取得部１４で取得した車速、操舵角の変化、衝撃力、エアバックの作動等の情報、画像情報に基づいて取得した対象物Ｏの種類と移動状態等に基づいて、総合的に判断される。
【００６１】
例えば、距離情報によって、対象物Ｏとの接触があったか否か等がわかる。位置情報によって、信号、横断歩道、一時停止等がある場所か否かがわかる。また、画像情報によって、信号の色や視界状況などもわかる。よって、信号が赤の場合や、一次停止にも関わらず、イベント発生前に車速が変化しない場合は、信号無視や一時不停止などがあったと判定することができる。また、位置情報によってイベント発生場所の最高速度などもわかるため、スピード違反によって事故が発生したか否かを判定することができる。
【００６２】
「特記事項」には、例えば、画像認識により、他車両の逆走を検出した場合、自動車専用道路への侵入物や落下物などを検出した場合に、これらに対応したコードを設定する。
【００６３】
次のステップＳ７では、車両周辺情報生成部２２が、ステップＳ６で生成した車両周辺情報レコードを、車両周辺情報記憶部２４に記憶する。
【００６４】
以上のステップＳ４〜Ｓ７の処理が、エンジン始動中に繰り返され、画像情報に基づいて検出された対象物Ｏの種類及び移動情報を含む車両周辺情報が生成されて、車両周辺情報記憶部２４に蓄積される。そして、エンジンが停止したとき、つまりステップＳ２の判定がＹＥＳとなったとき、ステップＳ８に進む。
【００６５】
ステップＳ８では、情報処理部２０が、車両周辺情報記憶部２４に蓄積された車両周辺情報を、通信部１５，３１及び通信ネットワーク２を介してサーバ３０へ送信（アップロード）する。サーバ３０に送信された車両周辺情報は、サーバ３０の記憶部（データベース）３２に蓄積される。車両周辺情報は、コード化されており、かつ画像情報を送信しないため、通信負荷が少なく、より迅速かつ効率的な送受信が可能となる。
【００６６】
なお、車両周辺情報は、「通し番号」順に送信してもよいが、対象物Ｏの種類と状態、その他の車両周辺情報の内容に基づいて、緊急度や異常度に応じて重みづけし、この重みづけに応じた優先順位で送信することが望ましく、目的に応じた効率的な送信が可能となる。車両周辺情報は、コード化されているので、重みづけ計算等の演算処理を高速化に行うことができる。また、重みづけの高いものから順にすべての車両周辺情報をサーバ３０送信してもよい。または、重みづけの高いものから順に送信しつつ、重みづけが閾値以下の場合はサーバ３０には送信しないようにしてもよく、より効率的な送信が可能となり、サーバ３０での記憶容量の増大を抑制するとともに、緊急度や異常度の低い情報を省いて
検証等をより効率的に高い信頼性で行うことが可能となる。
【００６７】
重みづけする場合、例えば、対象物Ｏが人間の場合、子どもの優先度を最も高くし、次いでお年寄り、障がい者、・・・の順に重みづけしてもよい。さらに、状態について、「蛇行」や「近づく」の場合には、事故やヒヤリハットに繋がる可能性が高いことから、優先順位を高くしてもよい。また、対象物Ｏの種類と状態以外でも、対象物Ｏまでの距離、位置情報（横断歩道有無、信号有無、車幅、歩道有無など）に基づいて重みづけをしてもよい。また、事故ありの場合の重み（優先度）を高くしたり、事故原因ごとに、その重篤度に応じて重みづけを変化させてもよい。
【００６８】
また、対象物Ｏの種類と移動状態をコード化したり、コードに基づいて重みづけしたりすることで、対象物Ｏの行動の異常度合を数値化することができる。そのため、事後分析や検証が数値によってより解り易くなるとともに、演算速度の高速化を図ることができる。この重みづけは、自車両１の情報処理部２０で個々に行ってもよいし、複数の自車両１から車両周辺情報を収集したサーバ３０で行ってもよい。
【００６９】
また、車両周辺情報に基づいて、事故やヒヤリハット等のイベントが発生したか否か、イベントの発生原因が対象物Ｏによるものか等を判断することができる。このイベントの発生や発生原因の判断も、自車両１の情報処理部２０によって行ってもよいが、複数の自車両１の車両周辺情報を蓄積するサーバ３０で行うことがより望ましい。サーバ３０で集中管理することで、自車両１での情報処理の負荷や送信負荷を軽減することができる。また、小型車、中型車、大型車、特殊車両等、自車両１の種類や性能により、異常度合が異なり、対象物Ｏとの距離や自車両１の速度等で、一律に判断しにくいため、サーバ３０で行うことで、自車両１の種類や性能別に、より効率的かつより適切に判断することができる。
【００７０】
以上、本実施形態によれば、カメラ１０で撮影した画像情報から、画像認識によって対象物Ｏを検出し、対象物Ｏやその移動状態を予め決められたコードに置き換えて車両周辺情報を生成し、記憶部２３に記憶している。よって、自車両１の各種センサーからのイベント発生（急制動、操舵角の急激な変化、急加速、衝撃等）のトリガーがなくても、画像情報に基づいて、自車両１に近接する対象物Ｏの種類や移動状態を検出したり、これらに基づいてイベント発生の有無等を判別したりすることができる。また、対象物Ｏの種類と移動状態をコード化することで、車両周辺情報の容量をより少なくすることができる。その結果、より簡易な構成で、イベント発生時の車両周辺情報を、より詳細かつより少ない容量で収集することが可能な車両周辺情報収集装置１００を提供することができる。
【００７１】
また、画像情報に基づいて取得した対象物Ｏの種類と移動状態と、日時、場所、天候などの情報や、車速、操舵角等の自車両１の車両情報も対応付けて、しかもコード化して記憶することで、より詳細な車両周辺情報を、より少ない容量で収集することができる。
【００７２】
また、このように詳細な車両周辺情報に基づいて、イベントが発生した原因が対象物Ｏの存在によるのか否か、対象物Ｏが自車両１に対して何れの方向からどのように移動してきたのか、このとき自車両１がどのような走行を行ったか等を事後分析したり検証したりすることができる。例えば、対象物Ｏの種類と移動状態に基づいて、対象物Ｏ（歩行者）が道路をどのように横断してきたのか、飛び出しがあったのかなどの対象物Ｏの異常行動の発生及びその状態を検知することができる。また、時間情報や位置情報に基づいて、この異常行動が発生した時間帯や場所等を特定することができる。そして、異常行動が発生したときの自車両１の車速や操舵角等と対応づけて、より詳細に分析等することができる。
【００７３】
また、車両周辺情報がコード化されているため、このような分析や検証の演算処理を高速化することができる。また、コードに基づいて、重みづけ等も容易に行うことができ、対象物Ｏの行動の異常度合を数値化することで、分析等の演算処理を高速化するとともに、対象物Ｏの状態をより明確に把握することがきる。
【００７４】
また、本実施形態では、サーバ３０を備え、複数の自車両１から車両周辺情報をサーバ３０に送信して蓄積している。サーバ３０では、様々な車種の様々な状況下での車両周辺情報を大量に収集することができるため、これらに基づいて、サーバ３０で事故やヒヤリハット等の集計、検証、分析等を行うことで、より詳細で信頼性の高い集計、検証、分析結果等を得ることができる。また、車両周辺情報をコード化しているため、自車両１とサーバ３０との通信負荷も抑制し、より迅速かつ円滑に送受信を行うことが可能となるとともに、集計等を行う際にもサーバ３０での演算処理も高速化することができる。
【００７５】
また、収集した車両周辺情報や、分析結果等は、例えば、ハザードマップの生成に利用することができる。車両周辺情報には、イベントの発生場所、発生日時、車種情報、急制動や操舵角等の車両情報、天候、時刻、位置情報だけでなく、検出された対象物Ｏの種類や移動状態もコードで記憶されている。そのため、ハザードマップ作成時の演算処理も作高速化するとともに、より詳細なハザードマップの作成が可能となる。
【００７６】
また、サーバ３０で収集し、自車両１の種類や性能別に分析、検証した結果や、ハザードマップを、各自車両１にサーバ３０から送信する構成とすることもできる。これらの情報を、各自車両１の走行制御システムやナビゲーションシステム等の地図システムで利用することもできる。これにより、対象物Ｏが出現し易い時間、場所、環境等に応じて、表示部の地図上に警報情報を表示したり、警告アラームや警告メッセージを発したりするなど、運転支援に役立てることができる。
【００７７】
以上、本発明の実施の形態及び変形例を図面により詳述してきたが、上記実施の形態及び変形例は本発明の例示にしか過ぎないものであり、本発明は上記各実施の形態及び変形例の構成にのみ限定されるものではない。本発明の要旨を逸脱しない範囲の設計の変更等があっても、本発明に含まれることは勿論である。
【符号の説明】
【００７８】
１  自車両    ２  通信ネットワーク    １１  距離情報取得部
１２  位置情報取得部    １３  時刻情報取得部    １４  車両情報取得部
２１  画像認識部    ２２  車両周辺情報生成部    ２３  記憶部
２４  車両周辺情報記憶部    ２５  コード情報記憶部
３０  サーバ    １００  車両周辺情報収集装置    Ｏ  対象物
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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