(57)【要約】【課題】異物の有無や管理者による遠隔での確認や操作に頼ることなく、機側での自動制御によって防潮扉を閉鎖できるようにする。【解決手段】緊急信号を受信して、受信した緊急信号の緊急度を判定する緊急度判定部１３０と、防潮扉の閉鎖を警告する警報出力部と、防潮扉を撮影したカメラの画像から異物を検出する画像処理部１１０と、画像処理部が検出した異物の移動の有無を判定する異物判定部１２０と、防潮扉の扉を作動させる動力部を制御する信号を送信し、警報出力部による告知を制御する制御部１７０と、閉鎖中の防潮扉の異常または閉鎖の完了を判定する防潮扉異常判定部１５０と、緊急度判定部および防潮扉異常判定部の情報に基づいて、防潮扉の制御状態を判断し、判断した制御状態とする指示を行う自動制御判断部１４０とを備える。【選択図】図１
2019120036.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
水門または陸閘よりなる防潮扉を、災害の発生により閉鎖する防潮扉自動制御システムであり、
緊急信号を受信して、受信した緊急信号の緊急度を判定する緊急度判定部と、
前記防潮扉の閉鎖を警告する警報出力部と、
前記防潮扉を撮影したカメラの画像から異物を検出する画像処理部と、
前記画像処理部が検出した異物の移動の有無を判定する異物判定部と、
前記防潮扉の扉を作動させる動力部を制御する信号を送信し、前記警報出力部による告知を制御する制御部と、
閉鎖中の前記防潮扉の異常または閉鎖の完了を判定する防潮扉異常判定部と、
前記緊急度判定部および前記防潮扉異常判定部の情報に基づいて、前記防潮扉の制御状態を判断し、判断した制御状態とする指示を前記制御部に行う自動制御判断部と、を備える
防潮扉自動制御システム。
【請求項２】
前記自動制御判断部は、前記異物判定部が前記防潮扉の付近に異物の存在を判定した場合に、異物と一定の距離まで前記防潮扉の扉を閉鎖する指示を前記制御部に行う
請求項１に記載の防潮扉自動制御システム。
【請求項３】
前記自動制御判断部は、異物の存在によって前記水門の扉の閉鎖が完了せず、前記防潮扉異常判定部が異常を判定した場合、一度前記水門の扉を開き、再度閉鎖することによって前記異物の排除を試みる
請求項１に記載の防潮扉自動制御システム。
【請求項４】
前記自動制御判断部は、一度前記水門の扉を開いた後の再度の閉鎖で、異物を排除できず、再び前記防潮扉異常判定部が異常を判定した場合、前記動力部による操作によって強制的に前記水門の扉を閉鎖する
請求項３に記載の防潮扉自動制御システム。
【請求項５】
前記防潮扉異常判定部は、前記陸閘の扉の全閉にかかる予定の時間を取得または算出し、その得られた予定時間以内に前記陸閘に設置した開閉センサからの全閉信号がないとき異常を判定する
請求項１に記載の防潮扉自動制御システム。
【請求項６】
前記自動制御判断部は、前記緊急度判定部が判定した緊急度が低い場合の処理によって前記水門の扉の閉鎖を実行中に、前記緊急度判定部が緊急度の高い情報を受信した場合、実行中の緊急度が低い処理を中断し、緊急度が高い処理によって前記水門の扉の閉鎖を実行する
請求項１に記載の防潮扉自動制御システム。
【請求項７】
水門または陸閘よりなる防潮扉を、災害の発生により閉鎖する防潮扉自動制御方法において、
緊急信号を受信して、受信した緊急信号の緊急度を判定する緊急度判定処理と、
前記防潮扉の閉鎖を警告する警報出力処理と、
前記防潮扉を撮影したカメラの画像から異物を検出する画像処理と、
前記画像処理により検出した異物の移動の有無を判定する異物判定処理と、
前記防潮扉の扉を作動させる動力部を制御する信号を送信し、前記警報出力処理による告知を制御する制御処理と、
閉鎖中の前記防潮扉の異常または閉鎖の完了を判定する防潮扉異常判定処理と、
前記緊急度判定処理および前記防潮扉異常判定処理で得られた情報に基づいて、前記防潮扉の制御状態を判断し、判断した制御状態とする指示を行う自動制御判断処理と、を含む
防潮扉自動制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、防潮扉自動制御システムおよび防潮扉自動制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、津波や高潮による海水や河川の逆流を防ぐために設置された水門や陸閘などの防潮扉は、津波や高潮などの災害発生時に、管理者が閉鎖する操作を行っていた。
しかしながら、近年では災害発生時に迅速かつ確実に避難情報の告知や重要施設等の防護を行うため、防災設備の自動制御化が進んでいる。水門や陸閘などの防潮扉では、管理者がいる操作拠点との通信路が地震や悪天候により切断された場合でも、機側の自動制御により津波が到達する前に扉を閉鎖し、被害を軽減することが求められている。
【０００３】
このため、防潮扉を自動制御するにあたり船舶や車、人の往来や障害物などの異物をカメラやセンサで検知し、防潮扉の制御に役立てる技術が提案されている。例えば、特許文献１には、防潮扉にカメラやセンサを設置して、防潮扉を監視するセンタで防潮扉の状態を確認した上で、防潮扉を操作する作業員に、閉鎖などの指示を行うことが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００３−２７８１２２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１に記載された技術は、センタ側で多数の防潮扉を制御できる点で優れているが、カメラやセンサによって防潮扉に異物が発見された場合、その異物の除去は、現場にいる作業員に頼っている。しかし、実際の津波接近時には、地震による通信路の破壊や管理者の不在等によって遠隔制御ができない場合や、津波の接近によって作業員が防潮扉に近づくことができないことが考えられる。このような場合には、防潮扉を閉鎖することができない状況が発生してしまう。
【０００６】
本発明の目的は、異物の有無や管理者による遠隔での確認や操作に頼ることなく、機側での自動制御によって防潮扉を閉鎖することができる防潮扉自動制御システムおよび防潮扉自動制御方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するために、例えば特許請求の範囲に記載の構成を採用する。
本発明は上記課題を解決する手段を複数含んでいるが、その一例を挙げるならば、水門または陸閘よりなる防潮扉を、災害の発生により閉鎖する防潮扉自動制御システムである。
この防潮扉自動制御システムは、緊急信号を受信して、受信した緊急信号の緊急度を判定する緊急度判定部と、防潮扉の閉鎖を警告する警報出力部と、防潮扉を撮影したカメラの画像から異物を検出する画像処理部と、画像処理部が検出した異物の移動の有無を判定する異物判定部と、防潮扉の扉を作動させる動力部を制御する信号を送信し、警報出力部による告知を制御する制御部と、閉鎖中の防潮扉の異常または閉鎖の完了を判定する防潮扉異常判定部と、緊急度判定部および防潮扉異常判定部の情報に基づいて、防潮扉の制御状態を判断し、判断した制御状態とする指示を制御部に行う自動制御判断部と、を備える。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、異物の有無や管理者による遠隔での確認や操作に頼ることなく機側での自動制御によって、防潮扉を閉鎖することができる。
上記した以外の課題、構成および効果は、以下の実施形態の説明により明らかにされる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の一実施の形態例による防潮扉自動制御システムの構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の一実施の形態例による水門と陸閘の設置位置を概略的に示す構成図である。
【図３】本発明の一実施の形態例による水門およびその周辺構成を概略的に示す構成図である。
【図４】本発明の一実施の形態例による陸閘およびその周辺構成を概略的に示す構成図である。
【図５】本発明の一実施の形態例による画像処理部での水門付近の異物の検出状態の一例を示す図である。
【図６】本発明の一実施の形態例による画像処理部での陸閘付近の異物の検出状態の一例を示す図である。
【図７】本発明の一実施の形態例による緊急度判定部の緊急度判定処理に用いるデータ例を示す図である。
【図８】本発明の一実施の形態例による水門の自動制御処理例（その１）を示すフローチャートである。
【図９】本発明の一実施の形態例による水門の自動制御処理例（その２）を示すフローチャートである。
【図１０】本発明の一実施の形態例による陸閘の自動制御処理例を示すフローチャートである。
【図１１】本発明の一実施の形態例による異物判定部での処理例を示すフローチャートである。
【図１２】本発明の一実施の形態例による防潮扉異常判定部での処理例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明の一実施の形態例（以下、「本例」と称する）を、添付図面を参照して説明する。
【００１１】
［１．防潮扉自動制御システムの構成例］
図１は、本例の防潮扉自動制御システムの全体構成を示す。図１に示す防潮扉自動制御システムは、例えば図２に示す水門１と陸閘２を制御するものである。なお、本明細書で述べる防潮扉は、水門の扉と陸閘の扉の双方を含む。
【００１２】
まず、図２を参照して、水門１と陸閘２の設置状況の例を説明する。図２に示す例では、津波７５０や高潮から市街地７９０、港湾施設７２０、並びに港湾７６０に停泊する船舶７１０を防護するため、海７７０に面する部分に防潮堤７３０が設置されている。そして、船舶７１０が出入りする港湾７６０と海７７０の境界に水門１が設置されている。
また、市街地７９０と海岸部７８０の境界には、人や車が出入りするための陸閘２が設置されている。
【００１３】
防潮堤７３０は、高さが例えば６ｍ程度であり、鉄筋コンクリート製で建設され、津波７５０に対して十分な強度を持つ。
防潮堤７３０には、閉鎖後も人の出入りができるように階段７４０が設置されている。
【００１４】
図３は、水門１とその周辺設備の構成の一例を示す。
水門１は、例えば港の船舶７１０（図２）の出入り口や河川などに設置される。
例えば、水門１は、幅Ｗ１１が１０ｍ、扉８２０の高さＨ１１が１０ｍ、揚程Ｈ１３が６ｍである。また、海面８５０と海底８６０は深さＨ１２が２ｍである。扉８２０は、ステンレスなどで製造され、津波７５０（図２）の衝突に対して十分な強度を持つ。
水門１の扉８２０は、平常時には全開にされている。扉８２０を全閉にするためには、扉８２０を揚程Ｈ１３と深さＨ１２の和である８ｍ降下させる必要がある。
【００１５】
水門１の扉８２０の操作には、開操作、閉操作、自重閉鎖、および停止の４種類の操作がある。
開操作および閉操作は、扉８２０を建屋８１０に設置されているモータなどの水門動力部３３０（図１）の動力によって扉８２０を上下させる。
自重閉鎖は、水門１の扉８２０の自重によって、扉８２０を降下させる操作である。自重では１分当たり１ｍ、動力では１分当たり０．３ｍの速さで扉８２０を動かすことができる。
【００１６】
水門１の扉８２０の上部に設置された建屋８１０には、水門１を制御する機側制御装置１００（図１）が設置されている。この機側制御装置１００は、水門１の付近にある陸閘２の制御も水門１の制御と同時に行う。また、建屋８１０には、水門動力部３３０（図１）が設置されている。
水門１の付近には、カメラ２２０が設置され、船舶７１０（図２）や漂流物などの異物や扉８２０の開閉状態を撮影している。撮影した画像は、遠隔操作拠点４００に設置された操作監視端末４１０（図１）によって閲覧することができる。
【００１７】
水門１に設置されたスピーカ５１０は、扉８２０の閉鎖や退避を音声で警告する警報出力処理を行う。
水門１に設置されたパトランプ５２０は、扉８２０の閉鎖をする際に点灯させることで周囲に警告する警報出力処理を行う。これらのスピーカ５１０やパトランプ５２０は、扉８２０の閉鎖を、水門１の周囲の人に警告する警報出力部として機能する。
また、水門１には、扉８２０の開度を検出する計測器３４０（図１）が設置されている。さらに、水門１には、異物検知部２１０が設置されている。
【００１８】
図４は、陸閘２とその周辺設備の構成の一例を示す。
陸閘２は、例えば高さＨ２１が５．５ｍで開閉幅Ｗ２１が６ｍの扉９２０を備える。開閉幅Ｗ２１は、防潮堤端（左側）１２３０と防潮堤端（右側）１２４０の間の距離を示し、陸閘２の扉９２０が全開の場合は、扉９２０の陸閘扉先端部１２６０が、防潮堤端（右側）１２４０と同じ位置になる。
【００１９】
扉９２０は例えばステンレス製であり、津波７５０の衝突に対して十分な強度を持つ。
扉９２０は、筐体９５０に内蔵された陸閘動力部３１０（図１）によって、開操作、閉操作、および停止をすることができる。動力による扉９２０の開閉は、例えば１分当たり０．５ｍの速さで行うことができる。
【００２０】
カメラ２２０は水門１と同様に扉９２０の開閉状態や人、車の往来を撮影している。
また、スピーカ５１０とパトランプ５２０が設置され、扉９２０の閉鎖や退避を音声または光で警告することができる。
また、陸閘２には、扉９２０の開閉を検出する開閉センサ３２０（図１）が設置されている。さらに、図４には示さないが、陸閘２にも水門１と同様に異物検知部２１０（図３参照）が設置されている。
なお、本例の場合には、水門１の建屋８１０にある機側制御装置１００が、陸閘２の制御も行うようにしたが、機側制御装置１００とは別に、陸閘２側に陸閘２を制御する装置を設置してもよい。
【００２１】
次に、図１を参照して、水門動力部３３０と陸閘動力部３１０を制御するための機側制御装置１００の構成について説明する。
機側制御装置１００は、例えばＰＬＣ（programmable logic controller）などと称される制御用コントローラであり、水門１の建屋８１０の中に設置されている。機側制御装置１００は、陸閘動力部３１０や開閉センサ３２０などの陸閘２の設備とも接続されており、一台で複数の水門１や陸閘２を制御することができる。
この機側制御装置１００は、水門１や陸閘２とは離れた場所に設置された遠隔操作拠点４００と通信を行う。遠隔操作拠点４００には、操作監視端末４１０と、記憶装置４２０と、マイク４３０とが設置され、記憶装置４２０が記憶した履歴や各種計測値に基づいて、操作監視端末４１０が水門１や陸閘２を遠隔制御する。また、遠隔操作拠点４００のマイク４３０を使って、水門１や陸閘２に設置されたスピーカ５１０から警告音声を出力させることもできる。
【００２２】
機側制御装置１００に設置された制御部１７０は、水門動力部３３０に開操作・閉操作・自重閉鎖・停止の指示を行う信号を送信する。また、制御部１７０は、陸閘動力部３１０に、開操作・閉操作・停止の指示を行う信号を送信する。これらの指示を行う信号は、自動操作による運用がされている場合には、自動制御判断部１４０からの指示によって制御部１７０から出力される。また、遠隔操作により運用されている場合には、操作監視端末４１０からの指示によって制御部１７０から出力される。
【００２３】
制御部１７０は、アラーム受信機１０が受信した警報などの信号や、水位計２０、震度計３０、流向計４０、開閉センサ３２０、および計測器３４０の計測結果を操作監視端末４１０に送信する制御処理を行う。アラーム受信機１０は、例えばＪ−Ａｌｅｒｔ受信機と称される全国瞬時警報システムが発する災害などの警報を受信する。
カメラ２２０は、水門１や陸閘２付近に設置され、水門１や陸閘２付近の異物や開閉状態を撮影しており、撮影した画像を画像処理部１１０へ送信する。
【００２４】
記憶部１６０は、制御部１７０から水位計２０などの計測値や操作履歴などの情報を取得して記憶する。これにより機側制御装置１００と操作監視端末４１０で通信できない場合であっても、計測値や操作履歴を記憶でき、遠隔操作拠点４００側の記憶装置４２０のバックアップの役割を果たすことができる。
【００２５】
また、記憶部１６０には、緊急度判定部１３０が緊急情報や緊急度の判断を行う際に参照するデータベース（図７参照）が記憶されており、この記憶部１６０から緊急度判定部１３０に判定に必要なデータが送信される。
画像処理部１１０は、カメラ２２０が撮影した画像を処理し、異物の検出を行う。また、画像処理部１１０は、カメラ２２０が撮影した画像を操作監視端末４１０と異物判定部１２０へ送信する。
【００２６】
ここで、カメラ２２０が撮影した画像から異物を検出する例を、図５および図６を参照して説明する。
図５は、水門１に設置されたカメラ２２０が撮影した画像を、画像処理部１１０が処理する例を示す。図５に示す画像は、水門１の扉８２０の真下を撮影している。このとき扉８２０は全開状態である。なお、図５に示すマス目は、画像の１単位の画素１１１０を示す。
【００２７】
図５に示すように、画像処理部１１０は、海面１１６０上に異物１１３０が存在した場合、画素１１１０毎の輝度値によって異物１１３０の検出を行い、異物検出範囲１１２０を設定する。
画像処理部１１０は、異物検出頂点１１４０と海面１１６０との差の画素１１１０の数をカウントすることによって、検出した異物の高さＨ３１を計測し、計測した異物の高さＨ３１を異物判定部１２０へ送信する。また、画像処理部１１０は、異物検出範囲１１２０の画素１１１０の数を測定し、測定した画像数、すなわち異物１１３０の体積（大きさ）を異物判定部１２０へ送信する。
【００２８】
図６は、陸閘２に設置されたカメラ２２０が撮影した画像を、画像処理部１１０が処理する例を示す。図６は、陸閘２を横方向から撮影した画像である。図６に示すマス目も、図５の例と同様に、画像の１単位の画素１１１０を示す。
扉９２０が全開のとき、陸閘扉先端部１２６０は、防潮堤端（右側）１２４０と同じ位置にある。画像処理部１１０は、図５で説明した場合と同様に、異物１２１０を検知すると異物検出範囲１２２０を設定する。
【００２９】
さらに画像処理部１１０は、異物検出範囲１２２０の扉９２０側の先端を異物右端１２５０に設定し、画素１１１０をカウントすることにより、陸閘扉先端部１２６０と異物右端１２５０の間の距離（以下、「異物距離」という）Ｗ４１を測定して、異物判定部１２０へ送信する。異物距離Ｗ４１は、扉９２０の閉鎖が進むにつれ、陸閘扉先端部１２６０が異物右端１２５０へ移動するため小さくなっていく。
【００３０】
異物検知部２１０は、例えば赤外線センサであり、異物１１３０（図５）や異物１２１０（図６）とその高さを検出でき、異物判定部１２０に通知する。異物検知部２１０はカメラ２２０が設置されている場合は、カメラ２２０によって代用することもできる。
異物判定部１２０は、画像処理部１１０における異物の検出を受信すると、それが静止物かどうかを判断する。具体的には、異物判定部１２０は、画像処理部１１０から送られてくる異物検出範囲１１２０の画素１１１０を一定時間監視することによって、大きな画素１１１０の変化がなければその異物１１３０は移動していない静止物とみなす。そして、異物判定部１２０は、自動制御判断部１４０へ異物１１３０の存在と検出した異物の高さＨ３１を通知する。
【００３１】
異物判定部１２０は、異物検知部２１０からの情報によっても異物１１３０の判定を行う。
機側制御装置１００は、自動制御を行うためのトリガーを得るためにアラーム受信機１０、水位計２０、震度計３０および流向計４０と接続されている。これらの装置は、本例の場合、水門１付近に設置されている。
アラーム受信機１０は、衛星回線や地上回線（インターネットやＶＰＮ）と接続され、気象庁が発表する津波警報や高潮警報などを受信でき、それらの情報を受信すると緊急度判定部１３０へ緊急信号を送信する。
【００３２】
水位計２０は、水門１付近に設置され、水位を測定して計測値を緊急度判定部１３０へ送信する。
震度計３０は、水門１の建屋内８１０に設置され、発生した地震の震度を緊急度判定部１３０へ送信する。
流向計４０は、水門１付近に設置され、水門１の扉８２０の真下の水の流れを測定しており、逆流が発生した場合、緊急度判定部１３０に逆流の発生を送信する。
【００３３】
緊急度判定部１３０は、アラーム受信機１０、水位計２０、震度計３０、および流向計４０から情報を受信し、水門１や陸閘２の閉鎖を行う緊急信号に該当するか否かを判断する緊急度判定処理を行う。この判断で、閉鎖に該当する場合、緊急度判定部１３０は、さらにその緊急度を判定して、自動制御判断部１４０へ送信する。
【００３４】
図７は、緊急度判定部１３０がアラーム受信機１０、水位計２０、震度計３０、および流向計４０から受信した情報が緊急信号に該当するかを判断するデータベースの一例である。この図７の表は記憶部１６０に記録されており、操作監視端末４１０から追加や変更等を行うことができる。
図７に示すデータベースでは、情報を受信する情報源ごとに緊急信号の種類と緊急度とが登録されている。
例えば、アラーム受信機１０から大津波警報または津波警報を受信すると、緊急度判定部１３０は自動制御判断部１４０へ警報の発生と緊急度「低」を送信する。
【００３５】
緊急度判定部１３０は、常に水位計２０から水位の測定値を受信しており、その測定値が平常時より１ｍ以上高い場合、緊急信号に該当すると判定して、自動制御判断部１４０へ水位超過の発生と緊急度「高」を送信する。
震度計３０では、震度５強以上の揺れを検出したとき、緊急信号に該当すると判定して、自動制御判断部１４０へ緊急度「低」を送信する。
流向計４０により逆流を検出した場合には、緊急信号に該当すると判定して、自動制御判断部１４０へ緊急度「高」を送信する。
【００３６】
なお、図７に示すそれぞれの単独の情報源からの信号で緊急信号と判断する他に、複数の情報源から信号を同時に受信した際に緊急信号と判定することもできる。例えばアラーム受信機１０から大津波警報を受信し、かつ震度計３０から震度５強以上の揺れを受信した場合に、緊急度が「高」の緊急信号とみなすように登録することもできる。
【００３７】
開閉センサ３２０は、陸閘２が全閉になったときに全閉信号を防潮扉異常判定部１５０へ送信する。
計測器３４０は、例えば開度計やトルクセンサである。計測器３４０は、水門１の扉８２０の開度をパーセントで表示する。例えば扉８２０が全開の場合は１００％、半分閉じている場合は５０％である。トルクセンサは、水門動力部３３０の異常なトルクを検出できる。計測器３４０は水門１の扉８２０の開度と水門動力部３３０に異常なトルクがかかった場合に、防潮扉異常判定部１５０へ異常を送信する。
【００３８】
防潮扉異常判定部１５０は、開閉センサ３２０と計測器３４０の情報を受信し、水門１の扉８２０と陸閘２の扉９２０の閉鎖時に異常がないか否かを判定する。
防潮扉異常判定部１５０には、陸閘２の通常の閉鎖時間が記憶されている。例えば陸閘２の開閉幅Ｗ２１は６ｍ、閉鎖速度は１分あたり０．５ｍであるため、全開から全閉まで１２分かかると記憶されている。
【００３９】
防潮扉異常判定部１５０は、陸閘２の扉９２０が閉鎖を開始し、この所定の時間内で開閉センサ３２０から全閉信号が受信できなければ、陸閘２の異常を判定して、自動制御判断部１４０へ送信する。
また、防潮扉異常判定部１５０は、水門１の扉８２０の閉鎖中に計測器３４０からの開度に数値が全閉前に途中で停止した場合、または水門動力部３３０に異常なトルクがかかったことの信号を受信すると、水門１の異常を判定して、自動制御判断部１４０へ送信する。
自動制御判断部１４０は、異物判定部１２０、緊急度判定部１３０、および防潮扉異常判定部１５０からの情報を基に、水門１と陸閘２の自動制御を行う処理方法を判断し、制御部１７０に指示する。
【００４０】
遠隔操作拠点４００は、機側制御装置１００から数キロメートル離れた位置にあり、ケーブルで接続され、相互に通信が可能である。遠隔操作拠点４００には、本システムの管理者が常駐する。遠隔操作拠点４００は複数あってもよい。
操作監視端末４１０は、例えばコンピュータ装置で構成され、カメラ２２０の画像や水門１と陸閘２の付近設備の状態やセンサの計測値などを監視し、制御部１７０に対して水門動力部３３０と陸閘動力部３１０の遠隔操作を行う。しかし、遠隔操作拠点４００と機側制御装置１００との間の通信が切断された場合は、操作監視端末４１０からの監視や操作を行うことはできない。
記憶装置４２０は、例えばハードディスクであり、カメラ２２０が撮影した画像や操作監視端末４１０の操作履歴、制御部１７０の操作履歴、水位計２０や計測器３４０などのセンサの計測値などを記録している。
マイク４３０は、水門１や陸閘２付近に設置されているスピーカ５１０から音声を出力できる。
【００４１】
［２．防潮扉を制御する具体的な例］
以下、防潮扉自動制御システムによる防潮扉の制御例について、図８〜図１２のフローチャートを参照して説明する。
図８および図９は、機側制御装置１００が水門１の自動制御を行うフローチャートである。
図１０は、機側制御装置１００が陸閘２の自動制御を行うフローチャートである。
図１１は、機側制御装置１００が水門１や陸閘２の自動制御を行う際に、異物判定部１２０が行う処理を示すフローチャートである。
図１２は、機側制御装置１００が水門１や陸閘２の自動制御を行う際に、防潮扉異常判定部１５０が行う処理を示すフローチャートである。
【００４２】
以下、これらのフローチャートに示す処理を、実際に災害が発生（例１）したことを想定して説明する。
例えば、９月６日９：００：００に本システムが設置されているＡ県の沖合いで、震度６強の地震が発生し、９：３０：００に高さ４ｍの津波が襲来してきたことを想定する。このとき、水門１の扉８２０の真下に、無人の木製の漁船（異物１１３０）が停泊している状態であるとする。以下の説明では、例１で各処理が行われる時刻の想定例を括弧書きで示す。
【００４３】
本システムの水門１は、通常時には自動制御によって運用されているため、地震発生前に機側制御装置１００での自動制御の処理が開始され（ステップＳ１０１）、緊急度判定部１３０は、信号の受信を待機し（ステップＳ１０２）、緊急信号の受信があるか否かを判断する（ステップＳ１０３）。すなわち、緊急度判定部１３０は、アラーム受信機１０、水位計２０、震度計３０、および流向計４０からの緊急信号の到来を待機して、これらの緊急信号の受信があるか否かを常時判断している。
ステップＳ１０３で緊急度に関する信号の受信がない場合には（ステップＳ１０３のＮＯ）、緊急度判定部１３０は、ステップＳ１０２の受信待機に戻り、緊急度に関する信号を受信するまで待機する。そして、ステップＳ１０３で緊急度に関する信号を受信したとき（ステップＳ１０３のＹＥＳ）、制御部１７０は、ステップＳ１０４以降の閉鎖処理に移る。
【００４４】
ここで、地震が発生した際に、震度計３０の設置場所では震度５弱を観測したとする。このときには、閉鎖に該当する震度でないと判断され、震度計３０による水門の閉鎖は行われない。一方、９：０３：００に地震の発生を受けて気象庁が津波警報を発令し、緊急度判定部１３０はアラーム受信機１０でこれを受信すると、ステップＳ１０３で緊急度判定部１３０が受信ありと判定し、ステップＳ１０４の閉鎖処理へ移る。（時刻９：０３：００）
【００４５】
ステップＳ１０４の処理では、制御部１７０は、スピーカ５１０によって水門１の扉８２０の緊急閉鎖と退避の呼びかけをあらかじめ録音された音声を再生し、また、パトランプ５２０を点灯させることによって警告する。このとき、船舶７１０の往来を遮るための遮断機が設置されている場合は、これを作動させるのが望ましい。
【００４６】
次に、緊急度判定部１３０は、受信した信号の緊急度が「低」であるか否かを判断する（ステップＳ１０５）。ここで、想定している例１では、津波警報１０５０の緊急度１０３０は「低」であるため（ステップＳ１０５のＹＥＳ）、ステップＳ１０６の処理へ移る。
ステップＳ１０６の処理では、制御部１７０は、スピーカ５１０による音声とパトランプ５２０による警告を周知するため、一定時間（例えば１分間）待機し、ステップＳ１０７の判断に移る。(時刻９：０４：００)
ステップＳ１０７では、異物判定部１２０は、水門１に船舶７１０や漂流物などの異物がないか否かを判断する。例１では、既に述べたように、水門１の扉８２０の真下に水面から高さ２ｍの無人の木製の漁船（異物１１３０）が停泊している状態である。
【００４７】
ここで、異物判定部１２０が行う異物判定処理について、図１１のフローチャートを参照して説明する。
異物判定部１２０は、異物検知部２１０または画像処理部１１０から情報を取得して、異物判定処理を開始する（ステップＳ３０１）。
異物判定処理を開始すると、異物判定部１２０は、取得した情報から水門１または陸閘２の付記に異物を検知したか否かを判断する（ステップＳ３０２）。
ここで想定している例１では、画像処理部１１０から取得した画像に異物１１３０（図５）が写っており、画像処理部１１０の処理によって異物検出範囲１１２０が示されていた。そのため、異物判定部１２０は異物検出範囲１１２０の画素１１１０の数をカウントし、また、異物検出高さ１１５０を測定し記憶した。
【００４８】
ステップＳ３０２で異物ありと判断すると（ステップＳ３０２のＹＥＳ）、異物判定部は、一定時間（例えば１５秒間）、カメラ２２０が撮影している画像を画像処理部１１０から取得し続け（ステップＳ３０３）、異物の中に移動中でないものがあるか否か判定する（ステップＳ３０４）。(時刻９：０４：１５)
想定している例１では、ステップＳ３０４の処理では、異物判定部１２０は、１５秒間に異物１１３０の異物検出範囲１１２０と異物検出高さＨ３１は大きく変化していないため、画像の異物１１３０は静止物であると判断する。
【００４９】
そして、異物の中に移動中でないものがあるとき（ステップＳ３０４のＹＥＳ）、異物判定部１２０は、操作監視端末４１０および自動制御判断部１４０に、水門１に異物１１３０があることを通知する（ステップＳ３０５）。異物判定部１２０が通知した後、ステップＳ１０８の処理（またはステップＳ１１２の処理）に移る。なお、図１０のフローチャートで後述する陸閘２についての異物判定時には、異物判定部１２０が通知した後、ステップＳ２０８の処理（またはステップＳ２１２の処理）に移る。
また、ステップＳ３０２で異物を検知しない場合（ステップＳ３０２のＮＯ）、並びにステップＳ３０４で移動していない異物を検知しない場合（ステップＳ３０４のＮＯ）には、異物判定部１２０は、ステップＳ１１３の処理に移る。図１０のフローチャートで後述する陸閘２についての異物判定時には、ステップＳ２１３の処理に移る。
【００５０】
図８のフローチャートの説明に戻ると、自動制御判断部１４０は異物判定部１２０が異物１１３０を検知しているため、水門１の扉８２０の自重閉鎖を開始し（ステップＳ１０８）、異物１１３０まで１ｍの高さまで自重閉鎖する処理を実行する（ステップＳ１０９）。(時刻９：０７：１５)
ここで想定している例１では、異物判定部１２０が測定した異物１１３０の異物検出高さＨ３１は２ｍ（漁船の高さ）であるため、海面１１６０から３ｍの高さまで扉８２０を閉鎖させる。すなわち、水門１の揚程Ｈ１３は６ｍであるため、３ｍだけ扉８２０を閉鎖する。
【００５１】
ステップＳ１０８の処理時には、制御部１７０は、自動制御判断部１４０の指示に従って水門動力部３３０に扉８２０へ自重閉鎖の信号を送信する。水門動力部３３０は扉８２０の自重閉鎖を開始する。
【００５２】
ステップＳ１０９の処理時には、自動制御判断部１４０は、計測器３４０からの情報を基に水門が３ｍ自重閉鎖した時点で、制御部１７０に水門の閉鎖の停止を指示する。制御部１７０は水門動力部３３０へ停止の信号を送信する。ステップＳ１０９の処理が行われた後、制御部１７０はスピーカ５１０で一定時間（例えば３０秒間）、早期に水門１から離れるように警告する（ステップＳ１１０）。(時刻９：０７：４５)
その後、さらに制御部１７０は、異物判定部１２０が異物ありと判定したか否か判断する（ステップＳ１１１）。ここでの異物判定部１２０での判定処理は、既に説明した図１１のフローチャートの処理である。
【００５３】
そして、ステップＳ１１１の判断で、異物ありと判断したとき（ステップＳ１１１のＹＥＳ）、制御部１７０は、スピーカ５１０で水門１を強制的に閉鎖する旨を警告する（ステップＳ１１２）。(時刻９：０８：３０)
その後、制御部１７０は水門動力部３３０に再び自重閉鎖の信号を送信する（ステップＳ１１３）。
また、ステップＳ１０７並びにステップＳ１１１で、異物なしと判断した場合にも（ステップＳ１０７のＮＯ並びにステップＳ１１１のＮＯ）、ステップＳ１１３で制御部１７０は水門動力部３３０に再び自重閉鎖の信号を送信する。
【００５４】
想定した例１では、水門１の扉８２０は再び自重閉鎖を開始するが、１ｍ閉鎖した時点で漁船（異物１１３０）と接触し、その後０．２ｍ閉鎖した後、停止してしまう。これは、漁船（異物１１３０）が扉８２０に押されて少し沈みこんだ状態である。
次に、図９のフローチャートの処理に移り、ステップＳ１１４にて、防潮扉異常判定部１５０が、計測器３４０からの開度を監視し、異常の有無を判定する。
【００５５】
ここで、防潮扉異常判定部１５０が行う防潮扉異常判定処理について、図１２のフローチャートを参照して説明する。
まず、防潮扉異常判定部１５０は、計測器３４０から開度の情報を取得する（ステップＳ４０１）。
その後、防潮扉異常判定部１５０は、扉８２０の状態として、閉鎖終了前に開度が変化しないか、閉鎖予定時刻になっても閉鎖が終了しないか、異常に大きいトルクを計測するか、のいずれか１つの異常に該当するか否かを判断する（ステップＳ４０２）。
【００５６】
想定した例１では、扉８２０は１．２ｍ閉鎖した時点でそれ以上閉鎖しなくなるため、取得している計測器３４０からの開度の数値が変化しなくなる。ステップＳ４０２で、異常であると判定されると（ステップＳ４０２のＹＥＳ）、防潮扉異常判定部１５０はステップＳ４０３の処理に移る。(時刻９：０９：１２)
ステップＳ４０３では、防潮扉異常判定部１５０は、防潮扉の異常を判断して、その異常を自動制御判断部１４０に送る。
【００５７】
この防潮扉異常判定部１５０からの異常を受信した自動制御判断部１４０は、水門１の異常を受けて、制御部１７０を通じて操作監視端末４１０へ水門１の異常を通知する（ステップＳ４０４）。
その後、制御部１７０は、ステップＳ１１９の処理に移る。なお、図１０のフローチャートで後述する陸閘２についての異物判定時には、異常を通知した後、ステップＳ２０４の処理に移る。
また、ステップＳ４０２で異物を検知しない場合（ステップＳ４０２のＮＯ）には、制御部１７０は、ステップＳ１２３の処理に移る。図１０のフローチャートで後述する陸閘２についての異物判定時には、ステップＳ２１４の処理に移る。
【００５８】
図９のフローチャートの説明に戻ると、防潮扉異常判定部１５０が異常ありと判断したとき（ステップＳ１１４のＹＥＳ）、自動制御判断部１４０は水門１の異常を受け、制御部１７０へ水門動力部３３０を停止させる指示を行う（ステップＳ１１５）。この指示を受けた制御部１７０は水門動力部３３０へ停止の信号を送信する。(時刻９：１３：１２)
【００５９】
想定した例１では、停泊している漁船（異物１１３０）のために扉８２０の閉鎖ができないため、一度扉８２０を開き再び閉鎖することによって、漁船（異物１１３０）を移動できないか試みる（ステップＳ１１６）。すなわち、自動制御判断部は、扉８２０を停止させた高さまで開くため、制御部１７０に対して水門動力部３３０を開操作するよう指示を出す。これにより、扉８２０は動力によって開き始め、自動制御判断部１４０は計測器３４０の情報から１．２ｍ水門が開いた時点で、制御部１７０に水門動力部３３０を停止させる。
【００６０】
その後、自動制御判断部１４０は、制御部１７０に対して水門動力部３３０へ自重閉鎖の信号を送るように指示する（ステップＳ１１７）。これにより、扉８２０は再び自重閉鎖を開始する。想定した例１では、再度の自重閉鎖の操作によっても、停泊している漁船が移動することはない。
【００６１】
ステップＳ１１７で自重閉鎖を開始した後、防潮扉異常判定部１５０は、異常と判定したか否かを判断する（ステップＳ１１８）。ここで、異常と判定した場合（ステップＳ１１８のＹＥＳ）、自重閉鎖によって扉８２０の閉鎖を完了させることはできないため、自動制御判断部１４０は、自重閉鎖を停止する（ステップＳ１１９）。(時刻９：１４：２４)
そして、自動制御判断部１４０は、動力による閉操作を開始する（ステップＳ１２０）。
すなわち、閉操作によって異物を破壊することよって閉鎖を完了させるか、または閉鎖が完了できなくても動力による閉鎖を限界まで行うことによって衝突してくる津波７５０のエネルギーを少しでも減衰させるように制御を行う。
【００６２】
ステップＳ１２０で、自動制御判断部１４０が制御部１７０に対して水門動力部３３０へ閉操作の信号を出力するよう指示することで、扉８２０は動力による閉鎖を開始する。その後、既に説明した図１２のフローチャートのステップＳ４０１に移り、防潮扉異常判定部１５０でのステップＳ４０１〜Ｓ４０６の処理が行われる。
想定している例１では、停泊していた漁船（異物１１３０）は再び扉８２０と接触するが、動力による閉鎖の力は強力であるため、浮力と扉８２０によってはさまれて破壊される。そのため扉８２０は海底８６０まで閉鎖された。(時刻９：２７：００)
【００６３】
したがって、ステップＳ４０２の判断では、扉８２０の閉鎖を妨げる異物１１３０は存在しないため、自動制御判断部１４０は計測器３４０から扉８２０が海底８６０まで閉鎖した情報を取得し（ステップＳ４０２のＮＯ）、ステップＳ４０５の処理に移る。そして、ステップＳ４０５では、自動制御判断部１４０は、水門１が全閉したと判断する。その後、ステップＳ４０６の処理では、自動制御判断部１４０は、制御部１７０を通して操作監視端末４１０へ水門１の全閉を通知する。
【００６４】
図９のフローチャートの説明に戻ると、ステップＳ１２２で、水門１が全閉したため、自動制御判断部１４０は制御部１７０に対して水門動力部３３０へ閉操作の停止を指示する。この指示により、水門１は閉鎖を停止する。
これにより、自動制御判断部１４０は水門１の自動制御を終了し、管理者による操作を待つ（ステップＳ１２３）。
【００６５】
このような処理で扉８２０は全閉されることで、津波が本システムの水門１に到達したとしても、被害を防ぐことができる。想定した例１では、９：３０：００に津波が水門１に到達したが、時刻９：２７：００に扉８２０は全閉されていたため、被害は発生しなかった。
本例の場合、緊急度判定部１３０があるため、津波警報１０５０は緊急度１０３０が「低」であり、津波７５０到達までに時間の猶予が多少存在すると自動制御判断部１４０が判断できる。そのため異物１１３０の念入りな確認と警告をすることができる。
また、異物判定部１２０によって音声による警告に関わらず異物１１３０が移動しないため、人が滞在している可能性が低いと判断できる。
【００６６】
防潮扉異常判定部１５０によって扉８２０の閉鎖が自重閉鎖では完了しないことが判断できるため、動力による閉操作に自動的に移ることができる。
さらに、動力よる扉８２０の閉操作中に水門動力部３３０に故障が起こる可能性があるが、防潮扉異常判定部１５０が異常なトルクを検知すれば通知を行うため、閉操作を継続することができる。
よって本例のシステムでは、自動制御判断部１４０は、管理者による遠隔操作や人による異物１１３０の排除に頼ることなく機側自動操作による水門１の閉鎖を完遂することができるようになる。
【００６７】
次に、図１０のフローチャートを参照して、機側制御装置１００が陸閘２の自動制御を行う処理について説明する。
ここでは、上述した水門１の制御例（例１）と同様に、９月６日の時刻９：００：００に本システムが設置されているＡ県の沖合いで震度６強の地震が発生し、時刻９：３０：００に高さ４ｍの津波７５０が襲来してきた場合の陸閘２の制御例（例２）で説明する。
例２では、図６に示すように、扉９２０の開閉幅９４０の防潮堤端（右側）１２４０から４ｍ左側の位置に無人のトラック（異物１２１０）が停車している状態を想定する。
水門１と同様に陸閘２の扉９２０は通常全開であるため、陸閘扉先端部１２６０は防潮堤端（右側）１２４０と同じ位置にあり、自動制御による陸閘２の制御を開始する（ステップＳ２０１）。
【００６８】
緊急度判定部１３０は、信号の受信を待機し（ステップＳ２０２）、緊急信号の受信があるか否かを判断する（ステップＳ２０３）。すなわち、緊急度判定部１３０は、アラーム受信機１０、水位計２０、震度計３０、および流向計４０からの緊急信号を待機して、これらの緊急信号の受信があるか否かを判断している。
ステップＳ２０３で緊急度に関する信号の受信がない場合には（ステップＳ２０３のＮＯ）、緊急度判定部１３０は、ステップＳ２０２の受信待機に戻り、緊急度に関する信号を受信するまで待機する。そして、ステップＳ２０３で緊急度に関する信号を受信したとき（ステップＳ２０３のＹＥＳ）、制御部１７０は、ステップＳ２０４以降の陸閘２の閉鎖処理に移る。（時刻９：０３：００）
【００６９】
ステップＳ２０４の処理では、制御部１７０は、スピーカ５１０によって陸閘２の扉９２０の緊急閉鎖と退避の呼びかけをあらかじめ録音された音声を再生し、また、パトランプ５２０を点灯させることによって警告する。このとき、陸閘２の遮断機等がある場合には、作動させる。
【００７０】
次に、緊急度判定部１３０は、受信した信号の緊急度が「低」であるか否かを判断する（ステップＳ２０５）。ここで、想定している例２では、津波警報１０５０の緊急度１０３０は「低」であるため（ステップＳ１０５のＹＥＳ）、ステップＳ２０６の処理へ移る。
ステップＳ２０６の処理では、制御部１７０は、スピーカ５１０による音声とパトランプ５２０による警告を周知するため、一定時間（例えば１分間）待機し、ステップＳ１０７の判断に移る。(時刻９：０４：００)
ステップＳ２０７では、異物判定部１２０は、陸閘２に車両などの異物がないか否かを判断する。ここで想定する例２では、開閉幅Ｗ２１の範囲に無人のトラック（異物１２１０）が停車している状態である。したがって、図１１のフローチャートに示すステップＳ３０１〜ステップＳ３０５の処理では、異物判定部１２０が異物ありと判断される。（時刻９：０４：１５）
【００７１】
ステップＳ２０７で異物ありと判断されると（ステップＳ２０７のＹＥＳ）、制御部１７０は、陸閘動力部３１０へ閉操作の信号を送信する（ステップＳ２０８）。この閉操作の信号により、扉９２０は動力により１分当たり０．５ｍの速さで閉鎖を開始する。例２では、扉９２０の閉鎖が始まる際、異物１２１０は防潮堤端（右側）１２４０から４ｍの位置にあるため、異物距離Ｗ４１（図６）は４ｍになる。
【００７２】
陸閘２は水門１と異なり計測器３４０を持たないため、扉９２０の開度を計測することはできない。そのため、自動制御判断部１４０は画像処理部１１０が測定した異物距離１２７０を使用して、異物までの距離を取得し続ける。そして、異物までの距離が一定の距離（ここでは０．５ｍ）になった時点で、自動制御判断部１４０は、制御部１７０に陸閘動力部３１０を停止するよう指示する（ステップＳ２０９）。(時刻９：０７：１５)
【００７３】
次に、制御部１７０は、一定時間（例えば３０秒間）、スピーカ５１０により、陸閘２付近から退去するように音声で警告する（ステップＳ２１０）。（９：１１：４５）
そして、異物判定部１２０は、異物ありか否かを判断する（ステップＳ２１１）。
ここでの例２では、異物１２１０は無人のトラックであるので、ステップＳ２１０の警告によっても移動することはない。そのため、ステップＳ２１１では、異物ありか否かの判断時に、異物判定部１２０が異物ありと判断する。（時刻９：１２：００）
【００７４】
異物判定部１２０が異物ありと判断した後（ステップＳ２１１のＹＥＳ）、制御部１７０はスピーカ５１０で陸閘２を強制的に閉鎖する旨を一定時間（例えば３０秒間）警告する（ステップＳ２１２）。（９：１２：３０）
その後、制御部１７０は、扉９２０の閉鎖を開始する（ステップＳ２１３）。そして、防潮扉異常判定部１５０が、既に説明した図１２のフローチャートに示すステップＳ４０１以降の処理で、防潮扉の異常判定を実行する（ステップＳ２１４）。
このとき、ステップＳ４０１の処理では、防潮扉異常判定部１５０は開閉センサ３２０から情報を取得する。開閉センサ３２０は扉９２０の全閉を検知できる。
また、ステップＳ４０２の処理では、陸閘２の扉９２０の開度を計測できないため、防潮扉異常判定部１５０は扉９２０が全閉する予定時間と開閉センサ３２０の情報から、異常を判定する。
【００７５】
すなわち、本例の陸閘２の全開から全閉にかかる時間は１２分であり、ステップＳ２０８からステップＳ２０９の処理ではすでに７分間で扉９２０の閉鎖作業を行っているため、残り５分で全閉が完了する予定である。これらの時間は防潮扉異常判定部１５０が自動制御判断部１４０から取得する。
【００７６】
扉９２０の閉鎖が進むと陸閘扉先端部１２６０と異物右端１２５０が接触し、その後、異物１２１０は扉９２０に押され防潮堤端（左側）１２３０と接触する。異物１２１０は扉９２０と防潮堤端（左側）１２３０に挟み込まれるが、陸閘動力部３１０の駆動力では異物１２１０の破壊には至らず扉９２０の閉鎖は中断してしまう。
防潮扉異常判定部１５０は予定の５分が経過しても開閉センサ３２０から全閉の信号が受信できないため、ステップＳ４０３の処理で陸閘２の異常を判定し、ステップＳ４０４の処理で操作監視端末４１０へ通知する。
【００７７】
ステップＳ２１４の防潮扉異常判定処理が行われた後、陸閘動力部３１０は閉操作を停止する（ステップＳ２１５）。すなわち、自動制御判断部１４０はこれ以上の閉鎖を続けると、扉９２０や陸閘動力部３１０が破損する恐れがあるため、制御部１７０へ陸閘動力部３１０を停止するよう指示を出す。これにより陸閘動力部３１０は閉操作を停止する（ステップＳ２１６）。（時刻９：１７：３０）
【００７８】
想定した例２の場合、機側自動操作によって異物１２１０を排除できず、扉９２０を全閉させることはできなかった。しかし、時刻９：３０：００に津波７５０が陸閘２に到達した際、防潮堤端（左側）１２３０と途中まで閉鎖された扉９２０によって挟まれた異物１２１０が扉９２０と同様に壁の役割を果たすようになる。このため、津波７５０による浸水を完全に防ぐことはできなかったが、その速度とエネルギーを大きく減衰させ、市街地７９０の被害を低減させることができた。
【００７９】
このように陸閘２を制御する場合にも、異物判定部１２０と自動制御判断部１４０の働きによって十分に警告を行いトラック（異物１２１０）に人が乗っている可能性を排除することができ、扉９２０を最大限閉鎖することができた。
また、防潮扉異常判定部１５０によって無理な閉操作を行うことなく陸閘動力部３１０や扉９２０の破損を免れることができた。
さらに、陸閘動力部３１０や扉９２０は健在であるため、操作監視端末４１０によって管理者が扉９２０の開操作を行うことができ、安全確認後に作業者が現場でトラック（異物１２１０）を排除すれば、その後の津波７５０の到来に備えることもできる。
【００８０】
次に、別の災害発生時に水門１および陸閘２を制御する場合（例３）について説明する。例３の場合にも図８〜図１２のフローチャートに基づいて処理が行われるが、フローチャート全体の説明は省略し、相違点のみを説明する。
【００８１】
例３では、１０月１日１２：００：００に、本システムが設置されているＡ県の沖合いで震度６強の地震が発生し、時刻１２：３０：００に高さ２ｍの津波７５０の第１波が襲来し、さらに時刻１２：５０：００に高さ５ｍの津波７５０の第２波が襲来してきたとする。
【００８２】
この例３では、地震発生によって通信経路が完全に破壊され、アラーム受信機１０は津波警報などの緊急信号を受信できない。また、機側制御装置１００と操作監視端末４１０との通信経路も壊されたため、水門１や陸閘２の遠隔操作を行うことはできない。
この例３の場合には、水門１と陸閘２に異物１１３０や異物１２１０は存在しない。
【００８３】
まず水門１の動作について説明する。地震発生時には、震度計３０は震度５弱を計測したため、緊急信号を発する条件にはあたらなかった。また、時刻１２：０５：００に気象庁は津波警報１０５０を発表したが、気象庁とアラーム受信機１０間の通信経路が破壊されたため、緊急度判定部１３０は津波警報を受信できない状態である。
【００８４】
ここで、時刻１２：３０：００に高さ２ｍの津波７５０の第１波が水門１に到達すると、流向計４０は逆流の信号を緊急度判定部１３０に送信する。
緊急度判定部１３０は逆流の信号を受信し、さらに図７のデータベースから逆流の信号が緊急信号にあたるため、緊急信号を自動制御判断部１４０へ送信する。また、直後に緊急度判定部１３０は水位計２０のからの水位計測値が２ｍ上昇し、水位が平常時より１ｍ以上高くなったため、緊急信号を自動制御判断部１４０へ送信する。
【００８５】
自動制御判断部１４０はこの緊急信号の受信を受けて、ステップＳ１０４の処理で、閉鎖を警告する。続いて行われるステップＳ１０５の判断では、逆流で受信した緊急信号の緊急度が「高」であったため（ステップＳ１０５のＮＯ）、ステップＳ１１７の処理へ移る。
【００８６】
例３では、緊急信号を受信した時点で津波７５０が到達している。このような津波７５０の到来を直接示す緊急信号は緊急度を「高」とし、直ちに閉鎖を開始する。すなわち、ステップＳ１１７の処理では、扉８２０は自重閉鎖を開始する。
【００８７】
ここで、例３では異物１１３０が存在しないため、扉８２０は問題なく閉鎖し、ステップＳ４０５で防潮扉異常判定部１５０は全閉を判断する。（時刻１２：３８：００）
その後のステップＳ４０６の処理では、操作監視端末４１０と通信できないため、通知は操作監視端末４１０に届かない。
【００８８】
一方、自動制御判断部１４０は扉８２０の全閉を受信したため、制御部１７０へ自重閉鎖をやめるように指示を出す。
このようにして、水門１は緊急信号の受信から最短時間で扉８２０の閉鎖を完遂した。（時刻１２：３８：００）
【００８９】
同様に陸閘２についても、緊急度が「高」の緊急信号によって、ステップＳ２０５の処理からステップＳ２１３の処理へ移り、扉９２０の閉鎖が開始される。
例３の場合、陸閘２にも異物１２１０が存在しないため、防潮扉異常判定部１５０が閉鎖の予定時間内に開閉センサ３２０から全閉の信号を受信する。よって、ステップＳ４０２での判断時に、全閉を判断し、ステップＳ２１４での処理で、自動制御判断部１４０は閉鎖を停止するよう制御部１７０へ指示する。
このように陸閘２についても、緊急信号の受信から最短時間で閉鎖を完遂した。（時刻１２：４２：００）
【００９０】
例３の場合、アラーム受信機１０と震度計３０からの緊急信号により第１波の津波７５０の到達前に水門１および陸閘２を閉鎖することはできなかったが、流向計４０および水位計２０からの緊急信号により津波７５０の到達を検知し、自動閉鎖を始めることができた。
緊急度判定部１３０による緊急度の判定によって、水門１および陸閘２を最短時間で閉鎖することができ、時刻１２：５０：００に到達する高さ５ｍの第２波の津波７５０を完全に防ぐことができた。
【００９１】
通常、津波７５０は何度も繰り返し襲来し、また、第１波よりも第２波や第３波が高い場合もあるため、例３のような閉鎖処理は、津波７５０による被害を防ぐために有効である。
例３の場合、機側制御装置１００と操作監視端末４１０間の通信経路が切断されていたため、水位計２０や計測器３４０などの計測値および制御部１７０の自動制御の操作履歴などは操作監視端末４１０へ送信されず、記憶装置４２０に保存されない。しかし、計測値や操作履歴は機側制御装置１００の記憶部１６０に保存されているため、管理者は切断中に記憶装置４２０に保存されなかったこれらの情報を通信回復後に閲覧できるようになる。
【００９２】
［３．変形例］
なお、緊急度判定部が判定した緊急度「低」の場合の処理によって扉の閉鎖を実行中に、緊急度判定部１３０が緊急度「高」の情報を受信した場合、実行中の緊急度「低」の処理を中断し、緊急度「高」の処理によって水門１や陸閘２の扉の閉鎖を実行してもよい。
【００９３】
この実行中の緊急度「低」の処理を中断し、緊急度「高」の処理によって水門１や陸閘２の扉の閉鎖を実行する処理（例４とする）について、以下説明する。この例４の場合にも図８〜図１２のフローチャートに基づいて処理が行われ、相違点のみを説明する。
【００９４】
例４の場合には、１０月５日１５：００に本システムが設置されているＡ県の沖合いで震度６強の地震（本システムの設置位置では震度５弱）が発生し、気象庁が時刻１５：１５に津波警報１０５０を発表し、時刻１５：２０に高さ３ｍの津波７５０が襲来する。
この例４では、カメラ２２０が故障により使用できない状況であり、異物検知部２１０によって異物１１３０の検知を行う。また、例４の場合、水門１付近に高さ１ｍの漁具（異物１１３０）が浮遊している。
【００９５】
水門１のアラーム受信機１０は、時刻１５：１５にステップＳ１０３の処理にて津波警報１０５０を受信し、ステップＳ１０５およびステップＳ１０６の処理を終える。（時刻１５：１６）
ここで、例４ではカメラ２２０が使用できないため、異物検知部２１０のみでステップＳ１０７の処理を行う。異物検知部２１０は、高さ１ｍの異物１１３０を検出し、異物判定部１２０へ通知する。
ステップＳ１０８の処理では、自動制御判断部１４０は扉８２０の自重閉鎖を開始する。
その後、異物が高さ１ｍであるため、ステップＳ１０９の処理時に、制御部１７０は、扉８２０を４ｍ自重閉鎖した時点で停止させる。（時刻１５：２０）
【００９６】
ここで、通常ならば、ステップＳ１１０の処理へ移るが、ここで想定した例４では、時刻１５：２０に高さ３ｍの津波７５０が襲来する。これにより、水位計２０および流向計４０からの情報により、緊急度判定部１３０は緊急度「高」の緊急信号を受信したと判定する。
【００９７】
このように緊急度「低」の緊急信号による処理が行われていて、かつ、それがステップＳ１１７以前の処理である場合、緊急度「高」の緊急信号を受信した時点で、自動制御判断部１４０は実行中の処理を中断し、ステップＳ１１７の処理へ移る。
そして、自動制御判断部１４０は、ステップＳ１１７の処理で扉８２０の自重閉鎖を開始する。
【００９８】
例４での異物１１３０は、海面１１６０に浮遊していた漁具であり、閉鎖される扉８２０に押し出される形で排除され、扉の８２０の閉鎖を妨げることはなかった。そのため、ステップＳ４０１からステップＳ４０６の処理が行われ、扉８２０が全閉状態になる。（時刻１５：２４）そして、ステップＳ１２３で、扉８２０の全閉が完了したため水門１の自動制御が終了する。
【００９９】
この例４の場合、津波警報の受信から津波７５０の到達までの時間の余裕がなく、津波７５０の到達前に水門１の閉鎖を完了できなかったが、津波７５０の到達後に最短時間で閉鎖を完了でき、第２波以降の津波７５０に備えることができた。
このように例４の場合には、津波警報の受信から津波７５０の到達までの時間があまりなかったが、緊急度判定部１３０によって途中の処理を中断し、緊急度「高」の処理（ステップＳ１１７）を割込で行うことによって、すみやかに閉鎖を行うことができる。なお、カメラ２２０が使用できなくても、異物検知部２１０によって異物１１３０とその高さを検出でき通常の処理を行うことができる。
【０１００】
なお、本発明は上記した実施の形態例に限定されるものではなく、様々な変形例が含まれる。例えば、上記した実施の形態例は本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。また、実施の形態例の構成の一部について、他の構成の追加・削除・置換をすることが可能である。
【０１０１】
また、上記の各構成、機能、処理部、処理手段等は、それらの一部又は全部を、例えば集積回路で設計する等によりハードウェアで実現してもよい。また、上記の各構成、機能などは、プロセッサがそれぞれの機能を実現するプログラムを解釈し、実行することによりソフトウェアで実現してもよい。各機能を実現するプログラム、テーブル、ファイル等の情報は、メモリや、ハードディスク、ＳＳＤ（Solid State Drive）等の記録装置、又は、ＩＣカード、ＳＤカード、ＤＶＤ等の記録媒体に置くことができる。
また、制御線や情報線は説明上必要と考えられるものを示しており、製品上必ずしも全ての制御線や情報線を示しているとは限らない。実際には殆ど全ての構成が相互に接続されていると考えてもよい。
【符号の説明】
【０１０２】
１…水門、２…陸閘、１０…アラーム受信機、２０…水位計、３０…震度計、４０…流向計、１００…機側制御装置、１１０…画像処理部、１２０…異物判定部、１３０…緊急度判定部、１４０…自動制御判断部、１５０…防潮扉異常判定部、１６０…記憶部、１７０…制御部、２１０…異物検知部、２２０…カメラ、３１０…陸閘動力部、３２０…開閉センサ、３３０…水門動力部、３４０…計測器、４００…遠隔操作部、４１０…操作監視端末、４２０…記憶装置、４３０…マイク、５１０…スピーカ、５２０…パトランプ、７１０…船舶、７２０…港湾施設、７３０…防潮堤、７４０…階段、７５０…津波、７６０…港湾、７７０…海、７８０…海岸部、７９０…市街地、８１０…建屋、８２０…扉、８３０…幅、８５０…海面、８６０…海底、９１０…高さ、９２０…扉、９４０…開閉幅、９５０…筐体、１１１０…画素、１１２０…異物検出範囲、１１３０…異物、１１４０…異物検出頂点、１１５０…異物検出高さ、１２１０…異物、１２２０…異物検出範囲、１２３０…防潮堤端(左側)、１２４０…防潮堤端(右側)、１２５０…異物右端、１２６０…陸閘扉先端部、１２７０…異物距離、１２８０…地面
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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