(57)【要約】      （修正有）【課題】ベッドなどの寝床の位置を正確に検出することができる情報処理装置を提供する。【解決手段】監視システムにおいて、情報処理装置（監視サーバ）は、予め設定された寝床の大きさを表す寝床情報を記憶する記憶手段と、寝床を含む所定箇所の距離画像を取得する距離画像取得手段と、距離画像上における寝床上の特定点の選択を受け付ける選択受付手段と、選択された特定点の周囲に位置する寝床の外形を形成する１つの直線形状部分である第１エッジ部分を検出すると共に、検出された第１エッジ部分の長さに基づいて寝床情報を抽出し、当該寝床情報と第１エッジ部分の端点座標とに基づいて距離画像上の寝床の領域を特定する領域特定手段と、を備える。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
予め設定された寝床の大きさを表す寝床情報を記憶する記憶手段と、
寝床を含む所定箇所の距離画像を取得する距離画像取得手段と、
前記距離画像上における前記寝床上の特定点の選択を受け付ける選択受付手段と、
選択された前記特定点の周囲に位置する前記寝床の外形を形成する１つの直線形状部分である第１エッジ部分を検出すると共に、検出された前記第１エッジ部分の長さに基づいて前記寝床情報を抽出し、当該寝床情報と前記第１エッジ部分の端点座標とに基づいて前記距離画像上の前記寝床の領域を特定する領域特定手段と、
を備えた情報処理装置。
【請求項２】
請求項１に記載の情報処理装置であって、
前記領域特定手段は、前記第１エッジ部分の端点座標と前記寝床情報とに基づいて、前記寝床の外形を形成し前記第１エッジ部分にほぼ直交する直線形状部分である第２エッジ部分の端点座標を検出して、前記第１エッジの端点座標と前記第２エッジの端点座標と前記寝床情報とに基づいて前記距離画像上の前記寝床の領域を特定する、
情報処理装置。
【請求項３】
請求項２に記載の情報処理装置であって、
前記領域特定手段は、前記第１エッジ部分の端点座標と前記第２エッジ部分の端点座標と前記寝床情報とに基づいて、前記寝床の４隅の座標を特定して、当該４隅の座標から前記距離画像上の前記寝床の領域を特定する、
情報処理装置。
【請求項４】
請求項３に記載の情報処理装置であって、
前記領域特定手段は、前記寝床情報に含まれる前記寝床の外形を形成する相互に隣り合って直交する２辺の長さに基づいて、前記寝床の４隅の座標を特定する、
情報処理装置。
【請求項５】
請求項１乃至４のいずれかに記載の情報処理装置であって、
前記領域特定手段は、前記距離画像に基づいて、特定した前記寝床の領域とは異なる箇所である床面上の少なくとも２点の座標を取得し、当該床面上の座標に基づいて前記寝床の領域を形成する面上の座標を補正する、
情報処理装置。
【請求項６】
請求項１乃至５のいずれかに記載の情報処理装置であって、
前記選択受付手段は、前記距離画像上において相互に直交する２つの直線の入力を受け付けて、当該２つの直線の交点を前記寝床の１つの隅の座標として受け付け、前記２つの直線の入力を繰り返すことにより前記寝床の４隅の座標をそれぞれ受け付け、
前記領域特定手段は、受け付けた前記寝床の４隅の座標から前記距離画像上の前記寝床の領域を特定する、
情報処理装置。
【請求項７】
予め設定された寝床の大きさを表す寝床情報を記憶する記憶工程と、
寝床を含む所定箇所の距離画像を取得する距離画像取得工程と、
前記距離画像上における前記寝床上の特定点の選択を受け付ける選択受付工程と、
選択された前記特定点の周囲に位置する前記寝床の外形を形成する１つの直線形状部分である第１エッジ部分を検出すると共に、検出された前記第１エッジ部分の長さに基づいて前記寝床情報を抽出し、当該寝床情報と前記第１エッジ部分の端点座標とに基づいて前記距離画像上の前記寝床の領域を特定する領域特定工程と、
を有する情報処理方法。
【請求項８】
予め設定された寝床の大きさを表す寝床情報を記憶する記憶手段を備えた情報処理装置に、
寝床を含む所定箇所の距離画像を取得する距離画像取得手段と、
前記距離画像上における前記寝床上の特定点の選択を受け付ける選択受付手段と、
選択された前記特定点の周囲に位置する前記寝床の外形を形成する１つの直線形状部分である第１エッジ部分を検出すると共に、検出された前記第１エッジ部分の長さに基づいて前記寝床情報を抽出し、当該寝床情報と前記第１エッジ部分の端点座標とに基づいて前記距離画像上の前記寝床の領域を特定する領域特定手段と、
を実現させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、情報処理装置、情報処理方法、プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、高齢者の人口が増加し、介護の需要が高まっている。一方で、介護には、多くの介護者が必要となり、介護者の作業負担や人件費の増加という問題が生じる。そこで、特許文献１に記載のような、距離画像センサで撮影した画像を用いて、被介護者といった人物を監視する監視システムが多く開発されている。
【０００３】
特許文献１に開示の監視システムでは、距離画像からベッドの位置を抽出し、また、人の領域を検出し、人の動作を判別している。具体的に、ベッドの位置は、ベッドの長手方向及び短手方向における高さの度数分布から求めている。また、人の動作は、所定の高さ位置に対する物体の位置検出することで、臥床の状態、上半身を起こした状態、起立の状態、といった人の動作を判別している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１２−０３００４２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上述した特許文献１の技術では、ベッドの位置をより正確に検出することができない、という問題が生じる。その理由は、まず、特許文献１のシステムでは、ベッドの位置を、ベッドの長手方向及び短手方向における高さの度数分布から求めていることから、距離画像センサにてベッドを正面から撮影していることを前提としている。そして、ベッドの長手方向と短手方向との両端点を、それぞれ１点検出することとしている。このため、ベッドが距離画像センサに対して傾いて配置されている場合が想定されておらず、より正確にベッドの位置を検出することができない。
【０００６】
このため、本発明の目的は、上述した課題である、ベッドなどの寝床の位置が正確に検出できない、ということを解決することができる情報処理装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の一形態である情報処理装置は、
予め設定された寝床の大きさを表す寝床情報を記憶する記憶手段と、
寝床を含む所定箇所の距離画像を取得する距離画像取得手段と、
前記距離画像上における前記寝床上の特定点の選択を受け付ける選択受付手段と、
選択された前記特定点の周囲に位置する前記寝床の外形を形成する１つの直線形状部分である第１エッジ部分を検出すると共に、検出された前記第１エッジ部分の長さに基づいて前記寝床情報を抽出し、当該寝床情報と前記第１エッジ部分の端点座標とに基づいて前記距離画像上の前記寝床の領域を特定する領域特定手段と、
を備えた、
という構成をとる。
【０００８】
また、上記情報処理装置では、
前記領域特定手段は、前記第１エッジ部分の端点座標と前記寝床情報とに基づいて、前記寝床の外形を形成し前記第１エッジ部分にほぼ直交する直線形状部分である第２エッジ部分の端点座標を検出して、前記第１エッジの端点座標と前記第２エッジの端点座標と前記寝床情報とに基づいて前記距離画像上の前記寝床の領域を特定する、
という構成をとる。
【０００９】
また、上記情報処理装置では、
前記領域特定手段は、前記第１エッジ部分の端点座標と前記第２エッジ部分の端点座標と前記寝床情報とに基づいて、前記寝床の４隅の座標を特定して、当該４隅の座標から前記距離画像上の前記寝床の領域を特定する、
という構成をとる。
【００１０】
また、上記情報処理装置では、
前記領域特定手段は、前記寝床情報に含まれる前記寝床の外形を形成する相互に隣り合って直交する２辺の長さに基づいて、前記寝床の４隅の座標を特定する、
という構成をとる。
【００１１】
また、上記情報処理装置では、
前記領域特定手段は、前記距離画像に基づいて、特定した前記寝床の領域とは異なる箇所である床面上の少なくとも２点の座標を取得し、当該床面上の座標に基づいて前記寝床の領域を形成する面上の座標を補正する、
という構成をとる。
【００１２】
また、上記情報処理装置では、
前記選択受付手段は、前記距離画像上において相互に直交する２つの直線の入力を受け付けて、当該２つの直線の交点を前記寝床の１つの隅の座標として受け付け、前記２つの直線の入力を繰り返すことにより前記寝床の４隅の座標をそれぞれ受け付け、
前記領域特定手段は、受け付けた前記寝床の４隅の座標から前記距離画像上の前記寝床の領域を特定する、
という構成をとる。
【００１３】
また、本発明の他の形態である情報処理方法は、
予め設定された寝床の大きさを表す寝床情報を記憶する記憶工程と、
寝床を含む所定箇所の距離画像を取得する距離画像取得工程と、
前記距離画像上における前記寝床上の特定点の選択を受け付ける選択受付工程と、
選択された前記特定点の周囲に位置する前記寝床の外形を形成する１つの直線形状部分である第１エッジ部分を検出すると共に、検出された前記第１エッジ部分の長さに基づいて前記寝床情報を抽出し、当該寝床情報と前記第１エッジ部分の端点座標とに基づいて前記距離画像上の前記寝床の領域を特定する領域特定工程と、
を有する、
という構成をとる。
【００１４】
また、本発明の他の形態であるプログラムは、
予め設定された寝床の大きさを表す寝床情報を記憶する記憶手段を備えた情報処理装置に、
寝床を含む所定箇所の距離画像を取得する距離画像取得手段と、
前記距離画像上における前記寝床上の特定点の選択を受け付ける選択受付手段と、
選択された前記特定点の周囲に位置する前記寝床の外形を形成する１つの直線形状部分である第１エッジ部分を検出すると共に、検出された前記第１エッジ部分の長さに基づいて前記寝床情報を抽出し、当該寝床情報と前記第１エッジ部分の端点座標とに基づいて前記距離画像上の前記寝床の領域を特定する領域特定手段と、
を実現させる、
という構成をとる。
【発明の効果】
【００１５】
本発明は、以上のように構成されることにより、ベッドなどの寝床の位置を正確に検出することができる、情報処理装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本発明の実施形態１における情報処理システムの構成を示す概略図である。
【図２】図１に開示した監視サーバの構成を示すブロック図である。
【図３】図１に開示した監視サーバによる画像処理の様子を示す図である。
【図４】図１に開示した監視サーバによる画像処理の様子を示す図である。
【図５】図１に開示した監視サーバによる画像処理の様子を示す図である。
【図６】図１に開示した監視サーバによる画像処理の様子を示す図である。
【図７】図１に開示した監視の処理動作を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
＜実施形態１＞
本発明の第１の実施形態を、図１乃至図７を参照して説明する。図１乃至図２は、情報処理システムの構成を示す図である。図３乃至図７は、情報処理システムの処理動作を説明するための図である。以下、各図を参照して、情報処理システムの構成及び動作を説明する。
【００１８】
本発明における情報処理システムは、被介護者や被監視者といった監視対象となる人物の行動を監視するための情報処理システムであり、監視サーバ１０と、距離画像カメラＣと、携帯端末２０と、監視端末３０と、を備えて構成されている。
【００１９】
上記距離画像カメラＣは、監視対象となる人物が横たわるベッドＢが配置された領域Ｒ内の距離画像を撮影可能な位置に配置されている。例えば、距離画像カメラＣは、医療施設や介護施設、宅内の一室の天井に設けられ、ベッドＢ全体が画像内に収まる位置に配置されている。なお、距離画像カメラＣは、必ずしも天井に設置されていることに限定されず、壁やスタンドなど、いかなる場所に設置されていてもよい。また、撮影されるベッドＢは、布団といった他の寝床であってもよい。
【００２０】
距離画像カメラＣは、画素値を距離値とした距離画像を撮影するものである。例えば、距離画像カメラＣは、赤外線レーザをターゲットに投射した際の往復の時間から距離を計測する形式のものであってもよく、いかなる方式のものであってもよい。そして、距離画像カメラＣは、一定の時間間隔で、あるいは、撮影指示を受けたタイミングで、距離画像を撮影し、かかる距離画像を後述する監視サーバ１０に送信する機能を有する。
【００２１】
上記携帯端末２０は、被介護者である人物の介護を行ったり、監視する監視者であるユーザＵが保持して操作するスマートフォンなどの情報処理端末である。携帯端末２０は、監視サーバ１０と無線通信を介して接続され通信可能であり、後述するように、監視サーバ１０に対してユーザＵの操作指示を入力することが可能である。例えば、携帯端末２０は、表示画面に、距離画像カメラＣにて撮影された距離画像を表示すると共に、監視に関する操作指示を入力可能な操作画面を表示する。かかる画面に対してユーザＵからタッチ操作によって指示が入力されることで、かかる操作指示が携帯端末２０から監視サーバ１０に送信されることとなる。また、携帯端末２０は、監視サーバ１０から発せられる被介護者である人物の異常の通知を受信して、ユーザＵに報知する機能も有する。
【００２２】
上記監視端末３０は、被介護者である人物の介護を行ったり、監視する監視者であるユーザＵが操作する情報処理端末である。監視端末３０は、監視者などのユーザＵが在籍する監視ルームなどの場所に設置されており、複数のユーザＵによって操作可能である。監視端末３０は、上述した携帯端末２０と同様に、表示画面に距離画像を表示すると共に、監視に関する操作指示を入力可能とし、かかる操作指示を監視サーバ１０に送信したり、監視サーバ１０から発せられる人物の異常の通知を受信して、ユーザＵに報知する機能を有する。
【００２３】
上記監視サーバ１０は、演算装置及び記憶装置を有するサーバ装置（情報処理装置）である。そして、監視サーバ１０は、図２に示すように、演算装置がプログラムを実行することで構築された、距離画像取得部１１、選択受付部１２、領域特定部１３、監視部１４、通知部１５、を備えている。また、監視サーバ１０は、記憶装置に形成された、ベッド情報記憶部１６を備えている。以下、各構成について詳述する。なお、以下では、監視サーバ１０に動作も、図７のフローチャートを参照して併せて説明する。
【００２４】
まず、上記ベッド情報記憶部１６（記憶手段）は、予め設定されたベッド（寝床）のサイズを表すベッド情報（寝床情報）を記憶する。ベッド情報は、例えば、ベッドに人物が横たわる平面箇所の長手方向（縦方向）の長さと、当該平面箇所の短手方向（横方向）の長さと、を含む。つまり、ベッド情報は、隣り合って相互に直交する縦横の２辺の長さの情報を含む。そして、ベッド情報は、サイズの異なる各ベッドについてそれぞれ用意され、記憶されている。これらベッド情報は、後述するように、距離画像からベッドの領域を特定する際に参照されるテンプレートとしての役割を果たす。
【００２５】
上記距離画像取得部１１（距離画像取得手段）は、上述したように距離画像カメラＣにて撮影されたベッドＢを含む距離画像を、当該距離画像カメラＣから取得する。そして、取得した距離画像を、選択受付部１２、領域特定部１３、監視部１４に渡し、当該距離画像は後述するベッド領域設定処理や監視処理に用いられる。
【００２６】
次に、ベッド領域設定処理を行う選択受付部１２及び領域特定部１３について説明する。選択受付部１２（選択受付手段）は、ユーザＵから携帯端末２０を介して監視サーバ１０に送信されたベッド領域を設定する処理を行う指令を受け付けると、図３（ａ）に示すような、距離画像２１を含むベッド領域設定画面を、携帯端末２０に表示するよう出力する。また、選択受付部１２は、ベッド領域設定画面において、ベッド領域を自動設定するモードか手動設定するモードかの選択を受け付ける（図７のステップＳ１）。
【００２７】
選択受付部１２は、自動設定モードが選択されると（図７のステップＳ１：Ｙｅｓ）、ユーザＵから携帯端末２０を介して、距離画像２１上におけるベッドＢ上の特定点の選択入力を受け付ける（図７のステップＳ２）。図３（ｂ）の例では、符号２２に示す箇所が、ベッドＢ上の特定点としてユーザＵに選択されたこととする。そして、選択受付部１２は、特定点２２の選択を受けた後に「自動検出」ボタンが押されると、特定点２２の画素の距離画像上の情報、例えば、特定点の距離情報と座標情報とを、領域特定部１３に渡す。
【００２８】
領域特定部１３（領域特定手段）は、選択受付部１２から受け取った特定点２２の情報と、距離画像２１と、ベッド情報記憶部１６に記憶されているベッド情報と、に基づいて、以下のようにしてベッド領域を特定する処理を行う。
【００２９】
まず、領域特定部１３は、特定点２２の周囲に位置するベッドＢの外形を形成する１つの直線形状部分を検出し、かかる直線形状部分を第１エッジ部分として検出する。例えば、領域特定部１３は、図４（ａ）の矢印に示すように、特定点２２から上下左右などあらゆる方向に周囲座標の距離情報を調べる。このとき、近隣する画素同士の距離情報が急激に変化する箇所、つまり、特定点２２の距離に対して急激に距離が変化する箇所を、第１エッジ部分の一部の候補として検出する。このような距離が急激に変化する箇所が直線形状を形成した場合に、かかる直線形状部分を第１エッジ部分として検出する（図７のステップＳ３）。なお、ここでは、特定点２２から最も近くに位置する直線形状部分を第１エッジ部分Ｈ１として検出することとし、図４（ａ）の例では、向かって左側に位置するベッドＢの長辺が第１エッジ部分Ｈ１として検出されたとする。
【００３０】
続いて、領域特定部１３は、検出した第１エッジ部分Ｈ１の両端座標から当該第１エッジ部分Ｈ１の長さを算出し、当該第１エッジ部分Ｈ１の長さに相当する長辺あるいは短辺を有するベッドのベッド情報を、ベッド情報記憶部１６から検索して抽出する（図７のステップＳ４）。そして、領域特定部１３は、抽出したベッド情報を参照してテンプレートとして用い、第１エッジ部分Ｈ１とは異なるベッドＢの他の外形を形成する第２エッジ部分Ｈ２を検出する。
【００３１】
具体的に、領域特定部１３は、第１エッジ部分Ｈ１を、抽出したベッド情報の一辺に当てはめ、当該ベッド情報から、当てはめた一辺に対して直交して隣に位置する他の辺の長さを特定し、かかる長さに相当する直線形状部分を距離画像から検出する。つまり、距離画像２１から第１エッジ部分Ｈ１にほぼ直交する直線上付近に位置する距離情報が急激に変化する箇所を調べ、かかる箇所が直線形状を形成し、その長さがテンプレートとしたベッド情報の他の辺とほぼ一致した場合に、かかる直線形状部分を第２エッジ部分Ｈ２として検出する。図４（ｂ）の例では、向かって下側に位置するベッドＢの短辺が第２エッジ部分Ｈ２として検出されたとする（図７のステップＳ５，ステップＳ６：Ｙｅｓ）。
【００３２】
なお、このとき、第２エッジ部分として、テンプレートとして抽出したベッド情報の長さに対応する直線形状部分を検出できなかった場合には、テンプレートを誤って抽出してしまったことが考えられる（図７のステップＳ６：Ｎｏ）。この場合には、再度、第１エッジ部分Ｈ１の長さを参照して、別のベッド情報をテンプレートとして抽出し（図７のステップＳ４）、上述同様に、第２エッジ部分Ｈ２の検出を行う（図７のステップＳ５）。
【００３３】
続いて、領域特定部１３は、検出した第１エッジ部分Ｈ１及び第２エッジ部分Ｈ２の端部座標を検出する。これにより、距離画像２１上におけるベッドＢの４隅のうち、３点の座標が検出される。そして、領域特定部１３は、検出した３点の座標とテンプレートとしてのベッド情報とから、残りの１点の座標を検出し、図５（ａ）に示すようにベッドＢの４隅の座標を検出する（図７のステップＳ７）。なお、このとき、残りの１点は、上述同様にベッド情報を参照して距離画像２１内からエッジ部分を検出して特定してもよく、ベッド情報のみに基づいて特定してもよい。このように、領域特定部１３は、テンプレートとしてのベッド情報に含まれるベッドの縦横の長さを利用して、ベッドＢの４隅の座標を検出する。
【００３４】
その後、領域特定部１３は、検出した４隅の座標から、図５（ｂ）の斜線部分で示すように、距離画像２１上におけるベッドＢの領域を特定する（図７のステップＳ８）。特定したベッドＢの領域及びその周囲は、上記監視部１４による人物の行動の監視領域となる。監視部１４は、ベッドＢの領域を基準として人物の異常行動を検出し（図７のステップＳ９）、通知対象となる異常行動が検出されると（図７のステップＳ８：Ｙｅｓ）、ユーザＵに対して通知を行う（図７のステップＳ１０）。なお、距離画像内の人物の異常行動の検出については、本発明では詳細な説明は省略する。
【００３５】
また、領域特定部１３は、上述したベッドＢの領域を特定する際に、以下の手順で、ベッドＢの領域の高さ座標の補正を行ってもよい。まず、距離画像カメラＣがベッドＢの斜め上方に設置されている場合には、ベッドＢの同一平面上であっても、距離画像の奥行き方向に沿って画像上の距離が異なって計測されることとなる。このため、領域特定部１３は、ベッドＢの領域とは異なり当該ベッドＢの周囲に位置する床面と判定される領域上の少なくとも２点の座標の距離情報を取得する。そして、平面である床面上に位置する２点の距離の差異と、当該２点を結ぶ直線方向と、に基づいて、ベッドＢ上の平面の補正値を算出する。例えば、距離画像上において奥行き方向に沿って相互に位置する２点の距離の差異がある場合には、かかる差異を吸収して平面に変換する変換ルールを生成し、かかる変換ルールに従ってベッドＢの領域の高さ座標も変換する。これにより、特定したベッドＢの領域を平面として監視することができ、ベッドＢ上あるいは周囲に位置する人物の監視の精度の向上を図ることができる。
【００３６】
次に、上述したベッド領域設定処理において、手動選択モードが選択された場合を説明する。選択受付部１２は、手動設定モードが選択されると（図７のステップＳ１：Ｎｏ）、図６（ａ）に示すように、まず「ベッドの高さ」の入力欄を携帯端末２０の操作画面に表示する。選択受付部１２は、ユーザＵによって入力された「ベッドの高さ」の数値を受け付ける（図７のステップＳ１１）。
【００３７】
続いて、選択受付部１２は、図６（ａ）の操作画面に示すように、距離画像２１を表示すると共に、当該距離画像２１の縦横の各２辺に沿ってそれぞれスクロールするスクロールボタンＡ１，Ａ２を表示する。そして、縦方向に沿ってスクロール可能なスクロールボタンＡ１が操作されると、当該スクロールボタンＡ１の位置で横方向に延びる直線（点線）が移動することとなり、横方向に沿ってスクロール可能なスクロールボタンＡ２が操作されると、当該スクロールボタンＡ２の位置で縦方向に延びる直線（点線）が移動することとなる。つまり、ユーザＵが各スクルロールブタンＡ１，Ａ２を操作することで、選択受付部１２は、相互に直交する２つの直線（点線）の入力を受け付けることとなり、これら２つの直線の交点を、ベッドＢの４隅のうちの１点の座標として受け付ける（図７のステップＳ１２）。
【００３８】
そして、選択受付部１２は、例えば、図６（ａ）に示すように、４つの隅のうち１点目Ｋ１の入力が完了した後に、「次へ」ボタンの入力を受けると、図６（ｂ）に示すように、２点目の座標の選択画面となる。このため、ユーザＵは、上述同様に再度スクロールボタンＡ１，Ａ２の操作を行って、２点目の座標Ｋ２を入力する。これを繰り返すことで、選択受付部１２は、４隅の各点の入力を受け付けることとなる（図７のステップＳ７）。
【００３９】
その後は、領域特定部１３が、上述同様に、４隅の各点の座標から、距離画像上におけるベッドＢの領域を特定する（図７のステップＳ８）。このとき、領域特定部１３は、上述したように入力を受け付けた「ベッドの高さ」にベッドＢの高さが位置するよう、当該ベッドＢの領域を特定する。
【００４０】
以上のように、本発明の情報処理システムでは、予め用意されたベッドのテンプレートを用意しておくことで、距離画像からベッドの領域を高精度に特定することができる。その結果、ベッド上やその周囲の人物の行動の監視も高精度に行うことができる。
【００４１】
なお、上述したプログラムは、記憶装置に記憶されていたり、コンピュータが読み取り可能な記録媒体に記録されている。例えば、記録媒体は、フレキシブルディスク、光ディスク、光磁気ディスク、及び、半導体メモリ等の可搬性を有する媒体である。
【００４２】
以上、上記実施形態等を参照して本願発明を説明したが、本願発明は、上述した実施形態に限定されるものではない。本願発明の構成や詳細には、本願発明の範囲内で当業者が理解しうる様々な変更をすることができる。
【符号の説明】
【００４３】
１０  監視サーバ
１１  距離画像取得部
１２  選択受付部
１３  領域特定部
１４  監視部
１５  通知部
１６  ベッド情報記憶部
２０  携帯端末
２１  距離画像
２２  特定点
３０  監視端末
Ｂ  ベッド
Ｃ  距離画像カメラ
【図１】
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【図２】
2019144996.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2019144996.tif 000009