(57)【要約】【課題】部品の追加を抑制した簡易な構成により、制動部の異常を検出することができる制動部の異常検出装置、及び制動部の異常検出方法を提供する。【解決手段】移動状況検出部２１は、車両１の速度を検出する。推定変化度合算出部２４は、車両１が所定速度で走行している状態で、制動部７により所定制動処理が実行された場合に生じると想定される車両１の走行状態の変化度合である推定変化度合を、制動部７の理論性能に基づいて算出する。実変化度合算出部２５は、車両１が所定速度で走行している状態で、所定制動処理が実行されたときに、移動状況検出部２１による検出結果に基づいて、車両１の実際の走行状態の変化度合である実変化度合を算出する。制動部異常認識部は、推定変化度合と実変化度合との相違に基づいて、制動部７の異常を認識する。【選択図】図１
2019127198.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体に設けられた制動部の異常を検出する制動部の異常検出装置であって、
前記移動体の速度と加速度とのうちの少なくともいずれか一方を検出する移動状況検出部と、
前記移動体が所定速度で移動している状態で前記制動部により所定制動処理が実行された場合に生じると想定される前記移動体の移動状況の変化度合である推定変化度合を、前記制動部の理論性能に基づいて算出する推定変化度合算出部と、
前記移動体が前記所定速度で走行している状態で前記制動部により前記所定制動処理が実際に実行されたときに、前記移動状況検出部の検出結果に基づいて、前記移動体の実際の移動状況の変化度合である実変化度合を算出する実変化度合算出部と、
前記推定変化度合と前記実変化度合との相違に基づいて、前記制動部の異常を認識する制動部異常認識部と
を備えていることを特徴とする制動部の異常検出装置。
【請求項２】
前記移動体が移動している外部環境を認識する外部環境認識部を備え、
前記推定変化度合算出部は、前記外部環境に応じて、前記推定変化度合の算出値を変更することを特徴とする請求項１に記載の制動部の異常検出装置。
【請求項３】
前記移動体が移動を開始してから前記所定制動処理が所定回数実行されたときに、前記各所定制動処理についての前記推定変化度合と前記実変化度合との相違に基づいて、前記推定変化度合の補正値を設定する補正値設定部を備え、
前記推定変化度合算出部は、前記補正値設定部により前記補正値が設定された後は、前記補正値を用いて前記推定変化度合を算出することを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の制動部の異常検出装置。
【請求項４】
前記移動体が移動を開始してから所定時間が経過するまでの間、又は前記移動体が移動を開始してから所定距離を移動するまでの間に、前記所定制動処理が実行された場合に、該実行された前記所定制動処理についての前記推定変化度合と前記実変化度合との相違に基づいて、前記推定変化度合の補正値を設定する補正値設定部を備え、
前記推定変化度合算出部は、前記補正値設定部により前記補正値が設定された後は、前記補正値を用いて前記推定変化度合を算出することを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の制動部の異常検出装置。
【請求項５】
前記補正値設定部は、前記移動体が移動を開始してから前記所定時間が経過するまでの間、又は前記移動体が移動を開始してから前記所定距離を移動するまでの間に、前記所定制動処理が複数回実行された場合に、前記各所定制動処理についての前記推定変化度合と前記実変化度合との相違に基づいて、前記補正値を設定することを特徴とする請求項４に記載の制動部の異常検出装置。
【請求項６】
移動体に設けられた制動部の状態を検出する制動部の異常検出方法であって、
前記移動体の速度と加速度とのうちの少なくともいずれか一方を検出する移動状況検出ステップと、
前記移動体が所定速度で移動している状態で、前記制動部により所定制動処理が実行された場合に生じると想定される前記移動体の移動状況の変化度合である推定変化度合を、前記制動部の理論性能に基づいて算出する推定変化度合算出ステップと、
前記移動体が前記所定速度で走行している状態で、前記制動部により前記所定制動処理が実際に実行されたときに、前記移動状況検出ステップの検出結果に基づいて、前記移動体の実際の移動状況の変化度合である実変化度合を算出する実変化度合算出ステップと、
前記推定変化度合と前記実変化度合との相違に基づいて、前記制動部の異常を認識する制動部異常認識ステップと
を含んでいることを特徴とする制動部の異常検出方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、制動部の異常検出装置、及び制動部の異常検出方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両の制動部の異常に対処するために種々の技術が提案されている（例えば、特許文献１〜４参照）。
特許文献１には、ブレーキパッドの材質改良に関する構成が記載されている。特許文献２には、ブレーキオイルの温度が設定温度以上になったときに、ドライバーに報知する構成が記載されている。特許文献３には、ブレーキ圧力及びブレーキライニング摩耗を測定し、ブレーキの故障条件が成立したときに、警告灯にエラーコードを出力する構成が記載されている。特許文献４には、下り坂走行時に運転者への警告を行い、また、ローギヤ或いは回生動作による制動力を増大させて、フットブレーキの制動力を低下させることによって、ブレーキのフェードやベーパーロックの発生を防止する構成が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１２−３６９３２号公報
【特許文献２】特開平０５−６６１号公報
【特許文献３】特開２０１０−１７９９１３号公報
【特許文献４】特開２００５−１３８８１６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１，２，４に記載された構成は、ブレーキ異常の発生を未然に防止するための構成であり、ブレーキの異常が発生していることを検知するための構成ではない。また、特許文献３に記載された構成は、ブレーキの現在の状況を検出するために、ブレーキ圧力及びブレーキタイニング摩耗を検出する部品が必要となる。そのため、これらの部品を搭載するためのスペースを確保する設計変更が必要となり、また、部品の追加によるコストアップが生じる。
本発明はかかる背景に鑑みてなされたものであり、部品の追加を抑制した簡易な構成により、制動部の異常を検出することができる制動部の異常検出装置、及び制動部の異常検出方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の制動部の異常検出装置は、移動体に設けられた制動部の異常を検出する制動部の異常検出装置であって、前記移動体の速度と加速度とのうちの少なくともいずれか一方を検出する移動状況検出部と、前記移動体が所定速度で移動している状態で前記制動部により所定制動処理が実行された場合に生じると想定される前記移動体の移動状況の変化度合である推定変化度合を、前記制動部の理論性能に基づいて算出する推定変化度合算出部と、前記移動体が前記所定速度で走行している状態で前記制動部により前記所定制動処理が実際に実行されたときに、前記移動状況検出部の検出結果に基づいて、前記移動体の実際の移動状況の変化度合である実変化度合を算出する実変化度合算出部と、前記推定変化度合と前記実変化度合との相違に基づいて、前記制動部の異常を認識する制動部異常認識部とを備えていることを特徴とする。
【０００６】
また、前記移動体が移動している外部環境を認識する外部環境認識部を備え、前記推定変化度合算出部は、前記外部環境に応じて、前記推定変化度合の算出値を変更する構成としてもよい。
【０００７】
また、前記移動体が移動を開始してから前記所定制動処理が所定回数実行されたときに、前記各所定制動処理についての前記推定変化度合と前記実変化度合との相違に基づいて、前記推定変化度合の補正値を設定する補正値設定部を備え、前記推定変化度合算出部は、前記補正値設定部により前記補正値が設定された後は、前記補正値を用いて前記推定変化度合を算出する構成としてもよい。
【０００８】
また、前記移動体が移動を開始してから所定時間が経過するまでの間、又は前記移動体が移動を開始してから所定距離を移動するまでの間に、前記所定制動処理が実行された場合に、該実行された前記所定制動処理についての前記推定変化度合と前記実変化度合との相違に基づいて、前記推定変化度合の補正値を設定する補正値設定部を備え、前記推定変化度合算出部は、前記補正値設定部により前記補正値が設定された後は、前記補正値を用いて前記推定変化度合を算出する構成としてもよい。
【０００９】
また、前記補正値設定部は、前記移動体が移動を開始してから前記所定時間が経過するまでの間、又は前記移動体が移動を開始してから前記所定距離を移動するまでの間に、前記所定制動処理が複数回実行された場合に、前記各所定制動処理についての前記推定変化度合と前記実変化度合との相違に基づいて、前記補正値を設定する構成としてもよい。
【００１０】
次に、移動体に設けられた制動部の状態を検出する制動部の異常検出方法であって、前記移動体の速度と加速度とのうちの少なくともいずれか一方を検出する移動状況検出ステップと、前記移動体が所定速度で移動している状態で、前記制動部により所定制動処理が実行された場合に生じると想定される前記移動体の移動状況の変化度合である推定変化度合を、前記制動部の理論性能に基づいて算出する推定変化度合算出ステップと、前記移動体が前記所定速度で走行している状態で、前記制動部により前記所定制動処理が実際に実行されたときに、前記移動状況検出ステップの検出結果に基づいて、前記移動体の実際の移動状況の変化度合である実変化度合を算出する実変化度合算出ステップと、前記推定変化度合と前記実変化度合との相違に基づいて、前記制動部の異常を認識する制動部異常認識ステップとを含んでいることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１１】
本発明の制動部の異常検出装置、及び制動部の異常検出方法によれば、移動体が所定速度で移動している状態で、制動部により所定制動処理が実行された場合に生じると想定される移動体の移動状況の変化度合である推定変化度合が算出される。また、移動体が実際に所定速度で移動している状態で、制動部により所定制動処理が実際に実行されたときに、移動状況の速度又は加速度の検出結果に基づいて、移動体の実際の異常状態の変化度合である実変化度合が算出される。
このように、本発明によれば、推定変化度合と実変化度合との相違に基づいて、制動部の異常を検出することができ、異常を検出するために、速度又は加速度の少なくもいずれか一方を検出するための構成以外に、制動部の異常を検出するための検出部を備える必要がない。よって、部品の追加を抑制した簡易な構成により、制動部の異常を検出することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】制動部の異常検出装置の構成図。
【図２】推定制動後速度の補正値の説明図。
【図３】推定制動後速度と実制動後速度との相違による制動部の異常検出の説明図。
【図４】制動部の異常検出処理の第１のフローチャート。
【図５】制動部の異常検出処理の第２のフローチャート。
【図６】出発地から目的地までの経路における補正値設定区間及び自動運転区間の説明図。
【図７】制動部の異常が検出された場合の報知画面の説明図。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
［１．情報提供装置の構成］
図１を参照して、本実施形態の制動部の異常検出装置１０（以下、異常検出装置１０という）は、車両１（本発明の移動体に相当する）に搭載されている。車両１は、車両１の全体的な作動を制御する車両ＥＣＵ（Electronic Control Unit）５より、運転者による操作に応じて車両１の走行を制御する手動運転制御と、運転者の操作によらずに或いは操作の一部を補助して車両１の走行を制御する自動運転制御とを選択的に実行する機能を有している。
【００１４】
ここで、自動運転制御には、運転者の操作によらずに車両１の走行を制御する完全自動運転制御の他、運転者の操作を補助して車両１の走行を制御する部分自動運転制御も含まれる。部分自動運転制御には、例えば、車両１が走行車線からはみ出さないようにする車線維持制御、前走車との車間を一定に維持して走行する車間距離制御等が含まれる。なお、図１では、異常検出装置１０と車両ＥＣＵ５とを別ユニットとして示しているが、異常検出装置１０を、車両ＥＣＵ５の機能の一部として構成してもよい。
【００１５】
異常検出装置１０は、ＣＰＵ２０、メモリ３０、各種インターフェース回路（図示しない）等により構成された電子回路ユニットである。ＣＰＵ２０は、メモリ３０に保存された異常検出装置１０の制御用プログラム３１を実行することによって、移動状況検出部２１、外部環境認識部２２、補正値設定部２３、推定変化度合算出部２４、実変化度合算出部２５、及び制動部異常認識部２６として機能する。
【００１６】
異常検出装置１０は、ＣＡＮ（Controller Area Network）２により、車両ＥＣＵ５、タッチパネル４１、スピーカー４２、マイク４３、カメラ４４、速度センサ４５、ジャイロセンサ４６、ブレーキセンサ４７、アクセルセンサ４８、ステアリングセンサ４９、ネットワーク通信部５０、及びナビゲーション装置６０と接続されている。ＣＡＮ２により接続された各要素は、ＣＡＮ２を介して各種データ（制御コマンド、操作量、検出値等のデータ）を送受信する。
【００１７】
車両ＥＣＵ５は、駆動部６（エンジン、モータ等）、制動部７（ブレーキ等）、及び操舵部８等の作動を制御すると共に、各種センサ（図示しない）により駆動部６、制動部７、及び操舵部８等の作動状態を監視する。異常検出装置１０は、車両ＥＣＵ５との通信により、車両１の運転制御状態（手動運転制御中、或いは自動運転制御中）、車両１の走行状態（駆動部６、制動部７、及び操舵部８の状態等）を認識する。
【００１８】
タッチパネル４１は、フラットタイプの表示器（液晶パネル等）の表面にタッチスイッチを配置して構成されている。タッチパネル４１は、車両１の乗員（主として運転者）に対して種々の情報を提供する画面を表示すると共に、運転者によるタッチ操作を受け付ける。
【００１９】
スピーカー４２は、音声ガイダンス、音楽等を出力する。マイク４３は、運転者による音声指示等を収音する。カメラ４４は、車両１の周囲を撮像する。カメラ４４による撮像尾画像は、車両ＥＣＵ５による自動運転制御等に使用される。速度センサ４５は、車両１の走行速度（移動速度）を検出する。ジャイロセンサ４６は、車両１の角速度を検出する。
【００２０】
ブレーキセンサ４７は、運転者によるブレーキペダル（図示しない）の操作量を検出する。アクセルセンサ４８は、運転者によるブレーキペダル（図示しない）の操作量を検出する。ステアリングセンサ４９は、運転者にいるステアリングホイール（図示しない）の操作角度（操舵角）を検出する。ネットワーク通信部５０は、車両１の外部の通信ネットワーク１００を介して情報サーバー１０１等との間で通信を行う。
【００２１】
ナビゲーション装置６０は、地図データ６１を保持すると共に、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信機６２を備えている。ＧＰＳ受信機６２は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信して車両１の現在位置（緯度、経度）を検出する。ナビゲーション装置６０は、タッチパネル４１にルート案内のガイダンス画面を表示して、運転者による目的地の入力を受け付ける。
【００２２】
そして、ナビゲーション装置６０は、ＧＰＳ受信機６２及びジャイロセンサ４６の検出結果から車両１の現在位置を認識し、地図データ６１を参照して現在位置から目的地までのルート候補を探索する。運転者によりルートが選択されると、ナビゲーション装置６０は、選択されたルートを経由して目的地まで車両１が走行するように、ルート案内を行う。ナビゲーション装置６０は、タッチパネル４１に目的地までのルートを示した地図と進行方向を表示すると共に、進行方向を報知する音声ガイダンスをスピーカー４２から出力して、ルート案内を行う。
【００２３】
移動状況検出部２１は、速度センサ４５から送信される車両１の速度検出データを受信して、車両１の走行速度を認識する。外部環境認識部２２は、ナビゲーション装置６０の地図データ６１を参照することにより、或いは、ネットワーク通信部５０により、通信ネットワーク１００を介して情報サーバー１０１から道路情報を取得することによって、車両１が走行している道路の勾配、Ｒ値（カーブの半径）等を外部環境として認識する。
【００２４】
また、外部環境認識部２２は、ネットワーク通信部５０により、通信ネットワーク１００を介して情報サーバー１０１から気象情報を取得することによって、車両１が走行している場所の現在の天候を外部環境として認識する。なお、タッチパネル４１に、現在の天候の入力を促す画面を表示し、運転者による入力に応じて、外部環境認識部２２が車両１が走行している場所の天候を認識する構成としてもよい。
【００２５】
補正値設定部２３は、制動部７により所定制動処理が実行された場合の制動後の車両１の走行速度の推定値である、推定制動後速度Ｖｅを算出する際に使用する補正値ｘを設定する。ここで、推定制動後速度Ｖｅは、制動部７の制動力の理論性能（設計性能）に基づいて推定された速度である。
【００２６】
図２は、縦軸を車両１の速度Ｖｃａｒに設定し、横軸を経過時間ｔに設定して車両１の実制動後速度（速度センサ４５に検出された実際の制動後速度）Ｖｒの変化を示すＲ１と、推定制動後速度Ｖｅの変化を示すＥ１とを示している。図２では、車両１が速度Ｖ１１（本発明の所定速度に相当する）で走行している状態で、ｔ１１で所定制動処理が開始され、推定制動後速度Ｖｅはｔ１２でＶ１３まで低下している。それに対して、実制動後速度Ｖｒはｔ１３でＶ１３まで低下している。
【００２７】
ここで、図２に示したように、ｔ１１〜ｔ１２で所定制動処理を実施した場合の制動前の速度Ｖ１１と制動後の実速度Ｖ１２との差（Ｖ１１−Ｖ１２）が、本発明の実変化度合に相当する。また、制動前の速度Ｖ１１と制動後の推定速度Ｖ１３との差（Ｖ１１−Ｖ１３）が、本発明の推定変化度合に相当する。
【００２８】
車両１の速度がＶ１３まで低下する時間の差（ｔ１３−ｔ１２）は、制動部７の異常が生じておらず、また、道路が平坦であり、路面が濡れていなければ、車両１の状態（乗員数、燃料の残量、積載荷物の量、ブレーキパッドの摩耗状況、タイヤの摩耗状況等）の変化に起因して変動する。
【００２９】
そこで、補正値設定部２３は、これらの車両１の状態の変化による推定制動後速度Ｖｅの誤差を減少させるため、時間差ΔＴａに基づいて、例えばＫ・ΔＴａ（Ｋは実験やコンピュータシミュレーションにより決定される調整係数）を補正値ｘに設定する。なお、図２に示したように、制動部７を所定時間（ｔ１１〜ｔ１２）作動させたときの推定制動後速度Ｖｅと実制動後速度Ｖｒとの速度差ΔＶａ（＝Ｖ１２−Ｖ１３）に基づいて、補正値ｘを設定してもよい。
【００３０】
推定変化度合算出部２４は、推定制動後速度Ｖｅを、理論性能データ３２、外部環境情報、及び補正値ｘに基づいて、以下の式（１）により算出する。
Ｖｅ＝Ｖｓ−Ａ・ｔ−ｘ・ｔ＋Ｅｖ  ・・・・・（１）
但し、Ｖｅ（m/s）：推定制動後速度、Ａ（m/s２）：制動部７の理論性能に基づく減速度（負の加速度）、ｔ：制動部７の作動時間、ｘ（m/s２）：補正値、Ｅｖ：外部環境による影響を低減するための補正項。
【００３１】
補正項Ｅｖは、道路の勾配情報に対する補正項Ｅｖ１と、路面状態（ドライ、ウェット）に対する補正項Ｅｖ２とからなる（Ｅｖ＝Ｅｖ１＋Ｅｖ２）。Ｅｖ１については、重力加速度ｇ(m/s２)を勾配の角度θに応じて三角関数で分解することにより取得可能な車両１の進行方向に対応した加速度ｇａ(m/s２)を用いて、以下の式（２）、式（３）により設定される。
Ｅｖ１＝＋ｇａ・ｔ  ・・・・・（２）  下り坂の場合
Ｅｖ１＝−ｇａ・ｔ  ・・・・・（３）  上り坂の場合
但し、Ｅｖ１：道路勾配に対する補正項、ｇａ(m/s２)：道路勾配に対する補正加速度。
【００３２】
また、Ｅｖ２については、路面状態に対する補正用データを予めメモリ３０に保存されたデータを用いて、以下の式（４）、式（５）により設定される。
Ｅｖ２＝ｗｄ・ｔ  ・・・・・（４）  路面状態がドライの場合
Ｅｖ２＝ｗｗ・ｔ  ・・・・・（５）  路面状態がウェットの場合
但し、Ｅｖ２：路面状態に対する補正項、ｗｄ(m/s２)：路面がドライである場合の補正加速度、ｗｗ(m/s２)：路面状態がウェットである場合の補正加速度。
【００３３】
実変化度合算出部２５は、速度センサ４５から送信される車両１の速度検出データに基づいて、実制動後速度Ｖｒを算出する。制動部異常認識部２６は、実制動後速度Ｖｒと推定制動後速度Ｖｅとの速度差が異常判定閾値Ｄｖ以上であるときに、制動部７の異常が生じていると認識する。
【００３４】
ここで、図３は、縦軸を車両１の速度Ｖｃａｒに設定し、横軸を経過時間ｔに設定して、車両１が速度Ｖ２１で走行した状態で、ｔ２１〜ｔ２２の間、所定制動処理が実行された場合の実制動後速度Ｖｒの変化Ｒ２と、推定制動後速度Ｖｅの変化Ｅ２を示している。制動部異常認識部２６は、所定制動処理が完了したｔ２２における実制動後速度Ｖ２２と推定制動後速度Ｖ２３との速度差ΔＶｒｅ（＝Ｖ２２−Ｖ２３）が異常判定閾値Ｄｖ以上であるときに、制動部７の異常が生じていると認識する。
【００３５】
［２．異常検出装置１０による異常検出処理］
次に、図４〜図５に示したフローチャートに従って、異常検出装置１０による制動部７の異常検出処理について説明する。なお、移動状況検出部２１による処理、推定変化度合算出部２４による処理、及び実変化度合算出部２５による処理、及び制動部異常認識部２６による処理は、それぞれ、本発明の制動部の異常検出方法における移動状況検出ステップ、推定変化度合算出ステップ、実変化度合算出ステップ、及び制動部異常認識ステップに相当する。
【００３６】
ここで、図６は、ナビゲーション装置６０により、出発地Ｐｓから目的地ＰｅまでのルートＲｔが決定された場合に、タッチパネル４１に表示される案内画面３００を示している。車両１が出発地Ｐｓから走行を開始すると、先ずは補正値設定部２３により、上述した式（１）で用いられる推定制動後速度Ｖｅの補正値ｘが算出される。そして、その後は、推定変化度合算出部２４により、補正値ｘを用いて推定制動後速度Ｖｅが算出され、制動部異常認識部２６により制動部７の異常の有無が認識される。
【００３７】
図６の例では、出発値Ｐｓから経由地Ｐ５１までの間（補正値設定区間）に、補正値ｘが設定される。そして、その後のＰ５１〜目的地Ｐｅまでの間で、補正値ｘを用いて推定制動後速度Ｖｅが算出されて、制動部７の異常の有無が認識される。経由地Ｐ５１〜Ｐ５２は、自動運転制御による車両１の走行制御が可能な自動運転区間（例えば高速道路）に設定されている。
【００３８】
異常検出装置１０は、図４のステップＳ１で、車両ＥＣＵ５との通信により車両１が走行を開始したことを認識したときに、ステップＳ２に処理を進めて制動部７の理論性能データ３２を読み込む。理論性能データ３２には、平坦でドライな道路を走行していることを前提として制動部の理論的な制動性能に基づいて算出された、制動部７の作動により生じると想定される減速度のデータが記録されている。
【００３９】
次のステップＳ３，Ｓ４，Ｓ７、及びステップＳ４から分岐したステップＳ２０〜ステップＳ２６は、補正値設定部２３による処理である。補正値設定部２３は、ステップＳ３で、カウンタ変数ｔの初期値１をセットする。続くステップＳ４で、補正値設定部２３は、カウンタ変数ｔがｎ＋１以上であるか否かを判断し、カウンタ変数ｔがｎ＋１以上であるときはステップＳ５に処理を進め、カウンタ変数ｔがｎ＋１未満であるときにはステップＳ２０に処理を進める。ここで、ｎは算出する補正用データの個数であり、例えば、ｎ＝１０に設定される。
【００４０】
ステップＳ２０〜Ｓ２６は、補正値ｘの算出に用いる補正用データを１つ算出するための処理である。補正値設定部２３は、ステップＳ２０で、ブレーキ操作（制動部７を作動させる操作）があったか否かを判断する。なお、ブレーキ操作は、運転者によるものでもよく、自動運転制御において車両ＥＣＵ５によってなされるものでもよい。
【００４１】
補正値設定部２３は、ステップＳ２０でブレーキ操作があったときにステップＳ２１に処理を進める。ステップＳ２１で、補正値設定部２３は、手動運転制御による走行時は、ブレーキセンサ４７による検出信号、及びステアリングセンサ４９による検出信号に基づいて、制動部７に対する操作量と操舵部８に対する操作量を認識する。また、補正値設定部２３は、自動運転制御による走行時には、車両ＥＣＵ５との通信によって、制動部７及び操作部の情報を取得する。
【００４２】
次にステップＳ２２で、補正値設定部２３は、外部環境認識部２２により認識された車両１の外部環境を取得する。外部環境としては、例えば、道路勾配、路面状態、気候等の情報が取得される。続くステップＳ２３で、補正値設定部２３は、ステップＳ２１、Ｓ２２で取得した外部環境、及び理論性能データに基づいて、上記式（１）により推定制動後速度Ｖｅを算出する。また、次のステップＳ２４で、補正値設定部２３は、速度センサ４５から送信された車両１の検出速度データに基づいて、実制動後速度Ｖｒを算出する。
【００４３】
次のステップＳ２５で、補正値設定部２３は、以下の式（６）により、補正用データＡ（ｔ）を算出し、ステップＳ６でカウンタ変数ｔをカウントアップしてステップＳ４に処理を進める。
Ａ（ｔ）＝Ｖｒ−Ｖｅ  ・・・・・（６）
但し、Ａ（ｔ）：ｔ番目（ｔ＝１，２，…，ｎ）の補正用データ、Ｖｒ：実制動後速度、Ｖｅ：推定制動後速度。
【００４４】
補正値設定部２３は、ステップＳ４、Ｓ２０〜Ｓ２６のループ処理により、１０個の補正用データＡ（１），Ａ（２），…，Ａ（ｎ）を算出する。続くステップＳ５，Ｓ６は、制動部異常認識部２６による処理である。制動部異常認識部２６は、ステップＳ５で、補正値設定部２３は、補正用データＡ（１）〜Ａ（ｎ）のいずれかが第１閾値以上であるか否かを判断する。そして、補正用データＡ（１）〜Ａ（ｎ）のいずれかが第１閾値以上であるときは、制動部７の作動による減速が不十分であるため、制動部７の異常が生じている可能性が高い。
【００４５】
そこで、この場合には、制動部異常認識部２６は、図５のステップＳ１４に処理を進め、ブレーキ異常を報知する。制動部異常認識部２６は、図７に示したように、ナビゲーション装置６０により、タッチパネル４１に表示されているルート案内画面４００に、「ブレーキが弱くなっている可能性を検知しました。スピードを落として下さい。」とのメッセージ文を重畳して表示し、また、スピーカー４２から同様の音声メッセージを出力して、運転者にブレーキ異常を報知する。
【００４６】
続くステップＳ６で、制動部異常認識部２６は、補正用データＡ（１）〜Ａ（ｎ）のばらつきが、第２閾値以上であるか否かを判断する。そして、補正用データＡ（１）〜Ａ（ｎ）のばらつきが第２閾値以上であるときは、制動部７の作動により生じる制動力が不安定であるため、制動部７の異常が生じている可能性が高い。そこで、この場合には、制動部異常認識部２６は、図５のステップＳ１４に処理を進め、上述したように、運転者にブレーキの異常を報知する。
【００４７】
次のステップＳ７で、補正値設定部２３は、補正用データＡ（１）〜Ａ（ｎ）の平均値から、上記式（１）で使用する補正値ｘを算出し、図５のステップＳ８に処理を進める。ステップＳ８は制動部異常認識部２６による処理であり、制動部異常認識部２６は、ブレーキ操作の有無を判断する。ここで、ブレーキ操作には、手動運転制御における使用者によるブレーキ操作、及び自動運転制御における車両ＥＣＵ５による制動部７の作動が含まれる。
【００４８】
ステップＳ９〜Ｓ１１は、推定変化度合算出部２４による処理である。推定変化度合算出部２４は、ステップＳ９で、手動運転制御により車両１が走行している場合は、ブレーキセンサ４７及びステアリングセンサ４９により、制動部７と操舵部の作動情報を取得する。また、自動運転制御により車両１が走行している場合には、推定変化度合算出部２４は、車両ＥＣＵ５との通信により、制動部７と操舵部８の作動情報を取得する。
【００４９】
続くステップＳ１０で、推定変化度合算出部２４は、外部環境認識部２２により認識された道路の勾配情報、路面情報、及び気象情報を取得する。そして、ステップＳ１１で、推定変化度合算出部２４は、上記式（１）により、推定制動後速度Ｖｅを算出する。
【００５０】
次のステップＳ１２は、実変化度合算出部２５による処理である。実変化度合算出部２５は、速度センサ４５から送信される車両１の走行速度の検出データに基づいて、実制動後速度Ｖｒを算出する。
【００５１】
続くステップＳ１３、及びステップＳ１３から分岐したステップＳ３０は、制動部異常認識部２６による処理である。制動部異常認識部２６は、ステップＳ１３で、実制動後速度Ｖｒと推定制動後速度Ｖｅとの差ΔＶｒｅが異常判定閾値Ｄｖ以上であるか否かを判断する。そして、制動部異常認識部２６は、ΔＶｒｅが異常判定閾値Ｄｖ以上であるときは、ステップＳ１４に処理を進めて、上述したように運転者に対して制動部の異常を報知する。
【００５２】
一方、ΔＶｒｅが異常判定閾値Ｄｖ未満であるときには、制動部異常認識部２６は、ステップＳ３０に処理を進め、車両ＥＣＵ５との通信により、車両１が走行を終了したか否かを判断する。そして、制動部異常認識部２６は、車両１が走行を継続しているときはステップＳ８に処理を進めて、ステップＳ８以降の処理を再び実行し、制動部７の異常の有無を判断する。一方、車両１が走行を終了したときには、制動部異常認識部２６は、ステップＳ１５に処理を進めて、制動部の異常検出処理を終了する。
【００５３】
［３．他の実施形態］
上記実施形態では、図４のステップＳ４及びＳ２０〜Ｓ２６の処理により、補正データを１０個生成することを条件として、ステップＳ７で補正値ｘを算出したが、車両１の走行距離が長くなるに従って、及び車両１の走行時間が長くなるに従って、制動部７の異常が生じ易くなると想定される。そのため、車両１が出発地を出発してから所定時間以内、或いは所定距離を走行するまでの間に生成された補正データを用いて、補正値ｘを算出するようにしてもよい。
【００５４】
上記実施形態では、移動状況検出部２１は車両１の速度を検出したが、車両１の加速度を検出するようにしてもよい。この場合は、制動部７により所定制動処理が実行されたときに、車両１に発生すると想定される理論的な加速度を推定変化度合として算出し、実加速度を実変化度合として算出して、両者の差に基づいて制動部７の異常を認識すればよい。或いは、車両１の速度と加速度を組み合わせて、推定変化度合及び実変化度合を算出してもよい。
【００５５】
上記実施形態では、外部環境認識部２２を備えて、上記式（１）により外部環境を考慮して推定制動後速度を算出したが、外部環境認識部２２を備えない場合であっても、本発明の効果を得ることができる。
【００５６】
上記実施形態では、本発明の移動体として、道路を走行する車両１を示したが、本発明の移動体はこれに限らず、自動運転機能を有する移動体（鉄道車両、船舶等）であれば、本発明の適用が可能である。
【００５７】
なお、図１は、本願発明を理解容易にするために、制動部の異常検出装置１０の機能構成を主な処理内容に応じて分類して示した概略図であり、制動部の異常検出装置１０の構成は、処理内容に応じて、さらに多くの構成要素に分類することもできる。また、１つの構成要素がさらに多くの処理を実行するように分類することもできる。また、各構成要素の処理は、１つのハードウェアで実行されてもよいし、複数のハードウェアで実行されてもよい。また、各構成要素の処理は、１つのプログラムで実現されてもよいし、複数のプログラムで実現されてもよい。
【００５８】
また、制動部の異常検出装置１０においてＣＰＵ２０で実行される制御用プログラム３１は、例えば、通信ネットワーク１００を介して外部サーバーからダウンロードされ、それからＲＡＭ等のメモリ３０上にロードされてＣＰＵ２０により実行されるようにしてもよい。また、通信ネットワーク１００を介して、外部サーバーからＲＡＭ等のメモリ３０に直接ロードされ、ＣＰＵ２０により実行されるようにしてもよい。或いは、制動部の異常検出装置１０に接続された記憶媒体から、ＲＡＭ等のメモリ３０上にロードされるようにしてもよい。
【００５９】
また、図４，５に示したフローチャートの処理単位は、制動部の異常検出装置１０による処理の理解を容易にするために、主な処理内容に応じて分割したものである。処理単位の分割の仕方や名称によって、本願発明が制限されることはない。制動部の異常検出装置１０の処理は、処理内容に応じて、さらに多くの処理単位に分割することもできる。また、1つの処理単位がさらに多くの処理を含むように分割することもできる。また、同様の処理結果が得られるのであれば、上記各フローチャートの処理順序も、図示した例に限られるものではない。
【符号の説明】
【００６０】
１  車両
２  ＣＡＮ
６  駆動部
７  制動部
８  操舵部
１０  制動部の異常検出装置
２０  ＣＰＵ
２１  移動状況検出部
２２  外部環境認識部
２３  補正値設定部
２４  推定変化度合算出部
２５  変化度合算出部
２６  制動部異常認識部
３０  メモリ
３１  制御用プログラム
３２  理論性能データ
４１  タッチパネル
４２  スピーカー
４３  マイク
４４  カメラ
４５  速度センサ
４６  ジャイロセンサ
４７  ブレーキセンサ
４８  アクセルセンサ
４９  ステアリングセンサ
５０  ネットワーク通信部
６０  ナビゲーション装置
６１  地図データ
６２  ＧＰＳ受信機
１００  通信ネットワーク
１０１  情報サーバー
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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