(57)【要約】【課題】基準位置からずれた荷物を適切に支持しつつ、昇降時の昇降台の揺れを抑制する。【解決手段】搬送システム１００は、棚部１１との間で生タイヤＴの移載を行う搬送装置３を備える。搬送装置３は、昇降台３５と、支持部３７と、被ガイド部３９ａと、を有する。昇降台３５は、昇降自在に設けられている。支持部３７は、昇降台３５に設けられ、生タイヤＴの上面内壁を下側から支持する。被ガイド部３９ａは、昇降台３５に設けられる。棚部１１には、被ガイド部３９ａとの間に第１隙間Ｓ１を形成する下側部分１３１と、被ガイド部３９ａとの間に第２隙間Ｓ２を形成する上側部分１３３と、を有するガイド部１３が設けられる。【選択図】図６Ｃ
2019194118.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
荷が載置される載置部との間で荷の移載を行う天井走行車を備える搬送システムであって、
前記天井走行車は、
昇降自在に設けられた昇降台と、
前記昇降台に設けられ、前記荷の被保持部を下側から支持する支持部と、
前記昇降台に設けられた被ガイド部と、
を有し、
前記載置部には、前記被ガイド部の平面位置を決定するガイド部が設けられ、
前記ガイド部は、前記被ガイド部が水平方向に移動して前記載置部の上の荷に対して前記昇降台が追従可能な第１隙間を前記被ガイド部との間に確保する下側部分と、前記被ガイド部の水平方向移動を規制することで前記昇降台の揺れを抑える第２隙間を前記被ガイド部との間に確保する上側部分とを有している、
搬送システム。
【請求項２】
前記被ガイド部は、上下方向に貫通する孔であり、
前記ガイド部は、上下方向に延び、前記孔を通ることで前記被ガイド部をガイドする棒状部材であり、
前記上側部分は前記下側部分より外形が大きく、平面視において前記下側部分は前記上側部分の内側に配置される、請求項１に記載の搬送システム。
【請求項３】
前記上側部分と前記下側部分は平面視において円形状であり同心円に配置される、請求項２に記載の搬送システム。
【請求項４】
前記上側部分又は前記被ガイド部の少なくとも一方に設けられた内側部材と外側部材と、
前記内側部材と前記外側部材の間において、前記内側部材に対する前記外側部材の位置ずれ量に応じた弾性力により前記外側部材を第一所定位置に付勢する第一付勢部材と、をさらに備える、請求項１〜３のいずれかに記載の搬送システム。
【請求項５】
前記載置部と前記ガイド部の間に設けられており、前記ガイド部の位置ずれ量に応じた弾性力により前記ガイド部を第二所定位置に付勢する第二付勢部材を、さらに備える請求項１〜４のいずれかに記載の搬送システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、搬送システム、特に、荷物を支持する支持部を天井走行部から昇降させる搬送装置を備える搬送システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、天井走行車から物品把持機能を備えた昇降台を昇降させて、床面側に配置されたステーションとの間で荷を移載する搬送装置を備えた搬送システムが知られている。昇降台は、荷を支持するための支持部を有している。
この搬送システムでは、昇降台が適切に昇降するように、ステーション側にガイドポールを設け、昇降台側に当該ガイドポールが貫通可能な孔を有する位置決め部材を設けている（例えば、特許文献１を参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】実開平３−８００８４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記の搬送装置がステーションに載置された荷物を持ち上げる動作を説明する。昇降台は、上方位置からステーションに向かって下降する。昇降台が荷の位置まで下降して停止すると、昇降台の支持部は荷を支持する動作を行う。このとき、荷が基準位置からずれてステーションに載置されている場合、ガイドポールに移動が制限されるので、昇降台は荷のずれに合わせて移動することができない。
この場合、ガイドポールの径を位置決め部材の孔径よりも大幅に短くすることも考えられるが、そうすれば、荷を保持した昇降台が天井走行車に向けて上昇するときに、昇降台が大きく揺れてしまう。この揺れは、昇降台の昇降装置に異常を生じさせる原因になる。
【０００５】
本発明の目的は、搬送システムにおいて、基準位置からずれた荷物を適切に保持しつつ、昇降台の揺れを抑制することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
以下に、課題を解決するための手段として複数の態様を説明する。これら態様は、必要に応じて任意に組み合せることができる。
本発明の一形態に係る搬送システムは、荷が載置される載置部との間で荷の移載を行う天井走行車を備えるシステムである。
天井走行車は、昇降台と、支持部と、被ガイド部と、を有する。
昇降台は、昇降自在に設けられている。
支持部は、昇降台に設けられ、荷の被保持部を下側から支持する。被ガイド部は、昇降台に設けられる。
載置部には、ガイド部が設けられる。ガイド部は、被ガイド部の平面位置を決定する。
また、ガイド部は、下側部分と上側部分を有している。下側部分は、被ガイド部が水平方向に移動して載置部の上の荷に対して昇降台が追従可能な第１隙間を被ガイド部との間に確保する。上側部分は、被ガイド部の水平方向移動を規制することで、昇降台の揺れを抑える第２隙間を被ガイド部との間に確保する。
【０００７】
これにより、基準位置からずれた荷物を適切に保持しつつ、昇降台の揺れを抑制できる。以下、昇降台が下降して荷を支持するときの動作、及び、昇降台が荷を支持して上昇するときの動作を例として説明することで、上記効果を説明する。
昇降台が下降して荷を支持するとき、昇降台がガイド部の下側部分に対応する位置に到達すると、被ガイド部とガイド部との間に大きな第１隙間が確保される。第１隙間は後述する第２隙間よりも大きい。これにより、昇降台が載置部に載置された荷に対して追従でき、その結果、支持部は当該荷を適切に支持できる。
昇降台が荷を支持して上昇するとき、昇降台がガイド部の上側部分に対応する位置に到達すると、被ガイド部とガイド部との間には小さな第２隙間が確保される。第２隙間は第１隙間よりも小さい。これにより、昇降台の水平方向への揺れが規制され、その結果、昇降台はスムーズに上昇できる。
【０００８】
被ガイド部は、上下方向に貫通する孔であってもよい。この場合、ガイド部は、上下方向に延び、当該孔を通ることで被ガイド部をガイドする棒状部材であってもよい。また、上側部分は下側部分より外形が大きく、平面視において下側部分は上側部分の内側に配置されてもよい。
これにより、ガイド部の下側部分において昇降台を荷に対して追従させる十分に大きな第１隙間を確保でき、上側部分において昇降台の揺れを抑制できる十分に小さな第２隙間を確保できる。
【０００９】
上側部分と下側部分は平面視において円形状であり同心円に配置されてもよい。これにより、昇降台の昇降時に被ガイド部がどの方向からガイド部に進退しても、昇降台の昇降位置を適切なものとできる。
【００１０】
搬送システムは、内側部材と、外側部材と、第一付勢部材と、をさらに備えてもよい。内側部材と外側部材は、上側部分又は被ガイド部の少なくとも一方に設けられる。第一付勢部材は、内側部材と外側部材の間において、内側部材に対する外側部材の位置ずれ量に応じた弾性力により外側部材を第一所定位置に付勢する。これにより、ガイド部と被ガイド部の衝突による衝撃を、高さ方向において被ガイド部がガイド部の上側部分と重なる位置において緩和できる。
【００１１】
搬送システムは、第二付勢部材をさらに備えてもよい。第二付勢部材は、載置部とガイド部の間に設けられており、ガイド部の位置ずれ量に応じた弾性力によりガイド部を第二所定位置に付勢する。これにより、ガイド部と被ガイド部の衝突による衝撃を、ガイド部の載置部側において緩和できる。
【発明の効果】
【００１２】
本発明に係る搬送システムでは、載置部に載置された荷物が基準位置からずれていたとしても支持部により適切に荷を支持することができ、さらに昇降時の昇降台の揺れを抑制できる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明の第１実施形態に係る搬送システムの上面図。
【図２】搬送システムの側面図。
【図３Ａ】ガイド部の側面図。
【図３Ｂ】ガイド部を上方向から見た図。
【図４】搬送装置の全体構成を示す図。
【図５】生タイヤが棚部の中心から水平方向にずれた状態で載置された状態の一例を示す図。
【図６Ａ】昇降台が下降するときに、被ガイド部が上側部分にガイドされた状態を示す図。
【図６Ｂ】棚部にずれて載置された生タイヤを支持部にて支持する様子を模式的に示す図。
【図６Ｃ】支持部の移動により昇降台が水平方向に移動した様子を模式的に示す図。
【図６Ｄ】昇降台が上昇するときに、被ガイド部が上側部分にガイドされた状態を示す図。
【図７Ａ】第２実施形態に係る上側部分の構成を示す図。
【図７Ｂ】第２実施形態の変形例としての第１被ガイド部材の構成を示す図。
【図８Ａ】第３実施形態に係る下側部分の構成を示す図。
【図８Ｂ】第１被ガイド部材が上側部分に衝突した際のガイド部の様子を模式的に示す図。
【図９】第３実施形態の変形例としての第二付勢部材の構成を示す図。
【図１０Ａ】第４実施形態に係るガイド部を設けた棚部と、第４実施形態に係る被ガイド部を設けた昇降台の側面図。
【図１０Ｂ】ガイド部材の中空部分に挿入された第２被ガイド部材を上方向から見た図。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
１．第１実施形態
（１）搬送システムの構成
図１及び図２を用いて、第１実施形態に係る搬送システム１００の構成を説明する。図１は、本発明の第１実施形態に係る搬送システムの上面図である。図２は、搬送システムの側面図である。
搬送システム１００は、ステーション１に載置された生タイヤＴ（加硫前のタイヤ）（荷の一例）を搬送するためのシステムである。
図１の左右方向を第１水平方向（矢印Ｘ）と定義し、上下方向を第２水平方向（矢印Ｙ）と定義する。
【００１５】
搬送システム１００は、ステーション１（載置部の一例）を備える。ステーション１は、第１水平方向に沿って延びており、複数の区画に分割されて形成された棚部１１を有している。棚部１１には、生タイヤＴが載置されている。
各棚部１１には、第１水平方向に沿って一対のガイド部１３が設けられている。なお、一対のガイド部１３の第２水平方向における配置位置は互いに一致している。また、一対のガイド部１３を結ぶ直線の中点は、棚部１１の第１水平方向における中点と一致する。
【００１６】
搬送システム１００は、搬送装置３（天井走行車の一例）を備える。搬送装置３は、天井に設けられレール３１に沿って走行する。
搬送システム１００は、コントローラ５を備える。コントローラ５は、例えば、ＣＰＵ、記憶装置（ＲＡＭ、ＲＯＭ、ハードディスク又はＳＳＤなどの大容量記憶装置、など）、各種インターフェース、ディスプレイ、などを有するコンピュータシステムであり、搬送装置３を制御する。なお、コントローラ５は、ＳｏＣ（Ｓｙｓｔｅｍ  Ｏｎ  Ｃｈｉｐ）などによりハードウェア的に実現されてもよい。
【００１７】
（２）ガイド部
図２〜図３Ｂを用いて、ガイド部１３の具体的構成について説明する。図３Ａは、ガイド部１３の側面図であり、図３Ｂは、ガイド部１３を上方向から見た図である。
ガイド部１３は、上下方向に延びる棒状部材であり、下側部分１３１と上側部分１３３を有する。
図３Ａ及び図３Ｂに示すように、下側部分１３１は、上下方向に延びる剛体の部材であり、平面視では円形状を有する。また、図２に示すように、下側部分１３１の上下方向の長さは、棚部１１に載置された生タイヤＴの高さよりも大きい。
【００１８】
図３Ａ及び図３Ｂに示すように、上側部分１３３は、平面視では円形状の剛体部材である。また、上側部分１３３は下側部分１３１より外形が大きく、平面視において下側部分１３１は上側部分１３３の内側に同心円状に配置される。さらに、図２に示すように、上側部分１３３は、下側部分１３１の上端に取り付けられることで、棚部１１に載置された生タイヤＴの最上面よりも高い位置に配置される。上側部分１３３は、円柱部分１３３ａと、その上下のテーパー状部分１３３ｂ、１３３ｃとを有している。
【００１９】
（３）搬送装置
以下、図４を用いて、天井走行車としての搬送装置３の構成について詳細に説明する。図４は、搬送装置３の全体構成を示す図である。
【００２０】
搬送装置３（天井走行車の一例）は、棚部１１との間で生タイヤＴの移載を行うための装置である。
搬送装置３は、天井走行部３３を有する。天井走行部３３は、Ｃ字形状のレール３１の内側を走行する走行台車３３１により、天井Ｃに設置されたレール３１に沿って移動する。天井走行部３３は、内部に昇降駆動部３５１を有する。
搬送装置３は、昇降台３５を有する。昇降台３５は、昇降駆動部３５１のベルトＢにより、天井走行部３３から上下方向に吊り下げられている。昇降台３５を吊り下げるベルトＢを昇降駆動部３５１のプーリー（図示せず）により巻き取り又は送り出すことにより、昇降台３５は、天井走行部３３に対して昇降自在となっている。
【００２１】
昇降台３５は、支持部３７を有する。本実施形態において、支持部３７は、所定の円周上で９０°の角度を空けて４つ設けられている。４つの支持部３７のそれぞれは、水平方向に延びる水平部分３７ａと、上下部分３７ｂと、を有する。水平部分３７ａは、生タイヤＴの上面内壁（荷の被保持部の一例）に当接して、生タイヤＴを下側から支持する。
上下部分３７ｂは、上下方向に延び、下端にて水平部分３７ａを接続する。上下部分３７ｂは、水平方向に摺動することで互いに離反又は接近するよう、昇降台３５に取り付けられている。上下部分３７ｂを水平方向に離反又は接近させることで、４つの支持部３７（水平部分３７ａ）間の距離を変更できる。
【００２２】
昇降台３５は、第１被ガイド部材３９を有する。第１被ガイド部材３９は、昇降台３５のレール３１が延びる方向と平行な方向の両端に設けられる。なお、第１被ガイド部材３９は、昇降台３５のレール３１が延びる方向と平行な方向の両端に設けられる場合に限られず、昇降台３５の当該方向のいずれかの端部にのみ設けられていてもよい。
第１被ガイド部材３９には、上下方向に貫通する貫通孔が被ガイド部３９ａとして設けられている。被ガイド部３９ａは、上下方向中間が最も径が小さくなっており、そこから上下に径が大きくなっていく形状を有している。すなわち、被ガイド部３９ａは、テーパー状に形成された上側部分１３３を被ガイド部３９ａ内にガイドされやすくなるように、上下方向においてテーパー形状となっている。
被ガイド部３９ａの最小径は、上側部分１３３の円柱部分１３３ａの平面視における径よりもわずかに大きい。例えば、上側部分１３３の円柱部分１３３ａの径を４８ｍｍ、下側部分１３１の径を１６ｍｍとした場合には、被ガイド部３９ａの最小径を５２ｍｍと設定できる。
【００２３】
（４）生タイヤの移載動作
図５〜図６Ｄを用いて、搬送システム１００における生タイヤＴの移載動作を説明する。具体的には、図５に示すように、生タイヤＴが水平方向において棚部１１の中心ＣＳＴからずれて載置された場合の移載動作について説明する。
図５は、生タイヤＴが棚部１１の中心ＣＳＴから水平方向にずれた状態で載置された状態の一例を示す図である。図６Ａは、昇降台３５が下降するときに、被ガイド部３９ａが上側部分１３３にガイドされた状態を示す図である。図６Ｂは、棚部１１にずれて載置された生タイヤＴを支持部３７にて支持する様子を模式的に示す図である。図６Ｃは、支持部３７の移動により昇降台３５が水平方向に移動した様子を模式的に示す図である。図６Ｄは、昇降台３５が上昇するときに、被ガイド部３９ａが上側部分１３３にガイドされた状態を示す図である。
【００２４】
以下の動作はコントローラ５からの指令に基づいて行われる。
最初に、昇降台３５が上方位置から棚部１１に向かって下降を開始する。そして、昇降台３５がガイド部１３の上側部分１３３の高さに到達すると、図６Ａに示すように、被ガイド部３９ａが上側部分１３３によりガイドされる（より具体的には、被ガイド部３９ａの最小径部分が上側部分１３３の円柱部分１３３ａによりガイドされる）。このとき、一対のガイド部１３を結ぶ直線の中点が棚部１１の第１水平方向における中点と一致するので、昇降台３５の中心が棚部１１の中心ＣＳＴと一致するようになる。また、被ガイド部３９ａの最小径部分と円柱部分１３３ａとの間には小さい第２隙間Ｓ２が確保されているので、昇降台３５は、その中心が棚部１１の中心ＣＳＴと一致した状態のまま水平方向に移動しない。
【００２５】
次に、昇降台３５が、水平部分３７ａを生タイヤＴの上面内壁よりも低くなる位置まで下降する。その後、支持部３７が互いに離れる方向に移動し、その結果、水平部分３７ａが生タイヤＴの上面内側の下側に潜り込む。このとき、生タイヤＴの中心ＣＴが棚部１１の中心ＣＳＴから水平方向にずれているので、図６Ｂに示すように、支持部３７が互いから十分に離れていないうちに、水平方向片側の水平部分３７ａのみが生タイヤＴの上面内壁の下側に潜り込む。その一方、他の水平部分３７ａは、まだ上面内壁の下側まで届いていない。
【００２６】
次に、支持部３７同士がさらに互いから離れる。すると、一部の上下部分３７ｂが生タイヤＴに当接し昇降台３５を水平方向に押す。被ガイド部３９ａと下側部分１３１との間には十分大きな第１隙間Ｓ１が存在するので、図６Ｃに示すように、上下部分３７ｂが生タイヤＴを押したときに発生する反力によって、昇降台３５は水平方向に移動する。
その後、支持部３７が予め決められた距離まで互い離れると、図６Ｃに示すように、昇降台３５はその中心が生タイヤＴの水平方向の中心ＣＴに一致するまで水平方向に移動し、その結果、４つの水平部分３７ａが生タイヤＴの上面内壁の下側に潜り込む。つまり、４つの水平部分３７ａにて適切に生タイヤＴを支持できる。
このように、被ガイド部３９ａと下側部分１３１との間に形成された第１隙間Ｓ１により、被ガイド部３９ａが水平方向に移動し、棚部１１の上の生タイヤＴに対して昇降台３５が追従できる。ここで、「昇降台３５が追従する」とは、支持部３７が生タイヤＴの所定箇所に接触することで発生する力により、支持部３７により生タイヤＴを適切に支持できるよう、昇降台３５が生タイヤＴに対して相対移動することをいう。
本実施形態では、上下部分３７ｂが生タイヤＴに当接することにより発生する反力により、昇降台３５が水平方向に移動して、その中心が生タイヤＴの中心ＣＴと一致することに対応する。
【００２７】
その後、昇降台３５が天井走行部３３に向けて上昇する。生タイヤＴが棚部１１の載置面から離反すると、昇降台３５は水平方向に振動する。しかし、昇降台３５がさらに上昇すると、被ガイド部３９ａが上側部分１３３にガイドされる（具体的には、被ガイド部３９ａの最小径部分が上側部分１３３の円柱部分１３３ａにガイドされる）。このとき、図６Ｄに示すように、被ガイド部３９ａの最小径部分と円柱部分１３３ａとの間には小さな第２隙間Ｓ２が確保されているため、昇降台３５の水平方向の移動が制限され、その結果、水平方向の振動は減衰する。
このように、被ガイド部３９ａと上側部分１３３との間に形成された第２隙間Ｓ２により、被ガイド部３９ａの水平方向移動を規制し、昇降台３５の揺れを抑えることができる。ここで、「昇降台３５の揺れを抑える」とは、昇降台３５の水平方向の揺れの振幅を第２隙間Ｓ２以下とすることである。
本実施形態では、昇降台３５が第２隙間Ｓ２以上の振幅で水平方向に振動しようとしても、被ガイド部３９ａが上側部分１３３に衝突するために、被ガイド部３９ａの水平方向の移動距離が第２隙間Ｓ２以上とはならないことに対応する。
【００２８】
以上により、昇降台３５は、水平方向の振動が抑制された状態で、天井走行部３３に向けてスムーズに上昇できる。また、昇降台３５が上昇する際の振動を抑制することで、例えば、ベルトＢが昇降駆動部３５１のプーリーに接触することで擦り切れるといった異常が発生することを抑制できる。
【００２９】
２．第２実施形態
上記の第１実施形態において説明した上側部分１３３は、粘弾性的な特性を有していてもよい。
第２実施形態に係る上側部分１３３の具体的な構成を、図７Ａを用いて説明する。図７Ａは、第２実施形態に係る上側部分の構成を示す図である。
【００３０】
上側部分１３３は、図７Ａに示すように、内側部材１３３Ａと、第一付勢部材１３３Ｂと、外側部材１３３Ｃと、を有する。内側部材１３３Ａは、第一付勢部材１３３Ｂを貫通させる構造を有する。例えば、内側部材１３３Ａは、図７Ａに示すように、鋭利な先端を有する下側部分１３１の一部である。第一付勢部材１３３Ｂは、弾性部材である。第一付勢部材１３３Ｂとして使用できる弾性部材としては、バネなどがある。その他、第一付勢部材１３３Ｂは、例えば、ゴム、シリコーン系材料、ジェル状の材料などの粘弾性特性を有する材料で構成されてもよい。
第一付勢部材１３３Ｂは、内側部材１３３Ａにより貫通されることで、内側部材１３３Ａに固定される。外側部材１３３Ｃは、第一付勢部材１３３Ｂの表面に接着された、金属製又は樹脂製の部材である。
【００３１】
一例として、昇降台３５が上昇中に上側部分１３３と被ガイド部３９ａが衝突することで、内側部材１３３Ａに対して外側部材１３３Ｃが位置ずれたとする。このとき、第一付勢部材１３３Ｂは、当該位置ずれ量に応じた弾性力を生ずる。当該弾性力により、外側部材１３３Ｃは、位置ずれ前の第一所定位置に付勢される。また、第一付勢部材１３３Ｂは、上側部分１３３と被ガイド部３９ａが衝突することで発生する振動のエネルギーを吸収する。以上により、上記の構成を有する上側部分１３３は、ガイド部１３と被ガイド部３９ａの衝突による衝撃を緩和できる。
【００３２】
第２実施形態の変形例として、例えば、ゴムなどにより構成された第一付勢部材１３３Ｂに、樹脂コーティングなどのコーティングを外側部材１３３Ｃとして施したものを上側部分１３３としてもよい。
さらなる変形例として、上記の内側部材１３３Ａと、第一付勢部材１３３Ｂと、外側部材１３３Ｃに対応する部材を、第１被ガイド部材３９側に設けてもよい。第２実施形態の変形例としての第１被ガイド部材の具体的な構成を、図７Ｂを用いて説明する。図７Ｂは、第２実施形態の変形例としての第１被ガイド部材の構成を示す図である。
【００３３】
図７Ｂに示すように、この変形例では、第１被ガイド部材３９を外側部材とし、第１被ガイド部材３９に設けられた貫通孔の内壁に、粘弾性特性を有する材料で構成された短筒状の第１部材４１を第一付勢部材に対応する部材として固定し、第１部材４１の内壁に短筒状の金属、樹脂、プラスチック材料にて形成された第２部材４３を外側部材に対応する部材として固定している。この場合、第２部材４３の内壁により形成された穴が被ガイド部３９ａとなる。
【００３４】
３．第３実施形態
下側部分１３１は、上下方向に対して粘弾性的に傾斜可能となっていてもよい。第３実施形態に係る下側部材の具体的な構成について、図８Ａを用いて説明する。図８Ａは、第３実施形態に係る下側部材の構成を示す図である。
図８Ａに示すように、この変形例では、下側部分１３１の基端において、カバー部材１４１と、第二付勢部材１４３と、が設けられている。
【００３５】
カバー部材１４１は、下側部分１３１の基端が挿入された孔を塞ぐように、下側部分１３１に設けられる。棚部１１のカバー部材１４１と当接した部分、又は、カバー部材１４１全体は、例えば、ゴム、粘弾性特性を有する樹脂、プラスチック材料などで構成される。
第二付勢部材１４３は、ステーション１の内部と下側部分１３１との間に設けられ、弾性部材１４３ａと、粘性部材１４３ｂと、を有する。弾性部材１４３ａは、例えば、一端が下側部分１３１の基端に固定され、他端がステーション１の内部に固定されたバネである。弾性部材１４３ａは、下側部分１３１が上下方向に対して傾斜したときに、下側部分１３１の基端の棚部１１に対する位置ずれ量に応じた弾性力を生じ、下側部分１３１が上下方向（第二所定位置の一例）を向くように下側部分１３１の基端を付勢する。粘性部材１４３ｂは、例えば、一端が下側部分１３１の基端に固定され、他端がステーション１の内部に固定されたダッシュポッドである。
【００３６】
上記の構成を有する第二付勢部材１４３が、昇降台３５の上昇時に、ガイド部１３と被ガイド部３９ａの衝突による衝撃を緩和する原理を、図８Ｂを用いて説明する。図８Ｂは、昇降台３５の上昇時に、第１被ガイド部材３９が上側部分１３３に衝突した際のガイド部１３の様子を模式的に示す図である。
第１被ガイド部材３９が上側部分１３３に衝突すると、図８Ｂに示すように、下側部分１３１は上下方向に対して傾斜する。この傾斜に伴って、弾性部材１４３ａ及び粘性部材１４３ｂは変形して、当該衝突によるエネルギーを吸収する。ここで、「粘性部材１４３ｂが変形する」とは、ダッシュポッドのピストンが標準位置から変位することをいう。
【００３７】
上記の変形した弾性部材１４３ａは、下側部分１３１が上下方向に向くように下側部分１３１の基端を付勢する。当該付勢力により下側部分１３１が元の位置に復帰する途中に、被ガイド部３９ａは上側部分１３３にガイドされる。
粘性部材１４３ｂは、上側部分１３３と被ガイド部３９ａとが衝突することで発生する振動のエネルギーを吸収し、下側部分１３１を素早く上下方向に復帰させる。
【００３８】
第二付勢部材１４３を設けてガイド部１３と被ガイド部３９ａの衝突による衝撃を緩和可能とすることで、衝突による衝撃を少なくできる。したがって、ガイド部１３の近辺では昇降台３５の昇降速度を低下する必要がなくなる。その結果、生タイヤＴの移載動作時間を短縮できる。
【００３９】
第３実施形態の変形例として、第二付勢部材は他の構成を有してもよい。以下、第３実施形態の変形例としての第二付勢部材の具体的な構成を、図９を用いて説明する。図９は、第３実施形態の変形例としての第二付勢部材の構成を示す図である。
図９に示すように、この変形例では、下端が棚部１１に固定され、上端が下側部分１３１の基端を固定した弾性特性を有する弾性体１４５を、上記の第二付勢部材に対応するものとして設けてもいる。弾性体１４５は、弾性部材である。弾性体１４５として使用できる弾性部材としては、バネなどがある。その他、弾性体１４５は、例えば、ゴム、粘弾性特性を有する樹脂などにより構成できる。
【００４０】
さらなる変形例として、下側部分１３１の棚部１１に近い基端部分、又は、下側部分１３１全体を、変形により復元力を発生するプラスチック材料（例えば、特殊ウレタン樹脂、合成ゴムなど）により構成してもよい。
【００４１】
上記の付勢部材が粘弾性特性を有することにより、その弾性特性により第１被ガイド部３９と上側部分１３３の衝突を緩和でき、粘性特性により衝突による振動エネルギーを吸収して振動を減衰できる。
【００４２】
４．第４実施形態
第１〜第３実施形態とは逆に、ガイド部を孔形状とし、被ガイド部を固体としてもよい。
第４実施形態に係るガイド部と被ガイド部の具体的な構成を、図１０Ａ及び図１０Ｂを用いて説明する。図１０Ａは、第４実施形態に係るガイド部を設けた棚部１１と、第４実施形態に係る被ガイド部を設けた昇降台３５の側面図である。図１０Ｂは、ガイド部材５１の中空部分に挿入された第２被ガイド部材５３を上方向から見た図である。
図１０Ａ及び図１０Ｂに示すように、平面視でＣ字形状である中空のガイド部材５１が棚部１１から立設されている。なお、ガイド部材５１の上部において、中空部分の一部は他の部分よりも径を小さくしてある。
【００４３】
一方、昇降台３５には、ガイド部材５１の中空部分を貫通可能である第２被ガイド部材５３を、軸５５を介して取り付けられている。第２被ガイド部材５３の平面視における径は、ガイド部材５１の中空部分の最小径よりもわずかに小さい。
昇降台３５が棚部１１近辺において昇降するとき、第２被ガイド部材５３がガイド部材５１の中空部分を通過し、軸５５がガイド部材５１のＣ字形状の隙間部分を通過する。ガイド部材５１の中空部分の下側においては、第２被ガイド部材５３と中空部分との間に比較的大きな第１隙間が形成され、昇降台３５は水平方向に移動できる。一方、ガイド部材５１の上部の中空部分の径が小さくなった箇所においては、第２被ガイド部材５３と中空部分との間に小さな第２隙間が形成され、昇降台３５の水平方向の移動が制限される。
【００４４】
変形例として、ガイド部材５１の下側部分において、軸５５が通過するＣ字形状の隙間部分の大きさを、ガイド部材５１の上側部分における隙間部分の大きさよりも大きくしてもよい。これにより、ガイド部材５１の下側部分において、昇降台３５の水平方向の移動の自由度を大きくできる。
【００４５】
５．実施形態の共通事項
第１〜第４実施形態は、下記の構成及び機能を有している。
搬送システム（例えば、搬送システム１００）は、天井走行部（例えば、天井走行部３３）と、昇降台（例えば、昇降台３５）と、支持部（例えば、支持部３７）と、被ガイド部（例えば、被ガイド部３９ａ、第２被ガイド部材５３）と、ガイド部（例えば、ガイド部１３又はガイド部材５１）と、を備える。天井走行部は、荷（例えば、生タイヤＴ）が載置される載置部（例えば、ステーション１）との間で荷の移載を行う。昇降台は、天井走行部に対して昇降自在に設けられている。支持部は、昇降台に設けられ、荷の被保持部を下側から支持する。被ガイド部は、昇降台３５に設けられる。ガイド部は、載置部に設けられており、被ガイド部の平面位置を決定する。
【００４６】
ガイド部は、下側部分（例えば、下側部分１３１）と上側部分（例えば、上側部分１３３）を有している。下側部分は、被ガイド部が水平方向に移動して、載置部の上の荷に対して昇降台が追従可能な第１隙間（例えば、第１隙間Ｓ１）を、被ガイド部との間に確保する。上側部分は、被ガイド部の水平方向移動を規制することで、支持部に支持された荷を上昇させるときに、昇降台の揺れを押さえる第２隙間（例えば、第２隙間Ｓ２）を、被ガイド部との間に確保する。
【００４７】
昇降台が下降して荷を支持する動作を説明する。昇降台がガイド部の下側部分に対応する位置に到達すると、被ガイド部とガイド部との間に第１隙間が確保される。これにより、昇降台が載置部に載置された荷に対して追従でき、その結果、支持部は当該荷を適切に支持できる。
【００４８】
昇降台が荷を支持して上昇する動作を説明する。昇降台がガイド部の上側部分に対応する位置に到達すると、被ガイド部とガイド部との間には第２隙間が確保される。これにより、昇降台の水平方向への揺れが規制され、その結果、その結果、昇降台はスムーズに上昇できる。
【００４９】
６．他の実施形態
以上、本発明の複数の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。特に、本明細書に書かれた複数の実施形態及び変形例は必要に応じて任意に組み合せ可能である。
支持部は、生タイヤＴ以外の部材を下から支持可能であってもよい。例えば、支持部は、荷を載置するトレーまたは荷を収納する容器等を支持する部材であってもよい。この場合、支持部をトレー又は容器の外側から内側方向に向けて移動させ、支持部の水平部分にてトレー又は容器を支持する。この場合に、トレー又は容器の載置位置がずれていると、支持部を移動中に支持部の一部がトレー又は容器に当接すると、昇降台３５が、当該支持部の移動方向とは逆方向に移動して、トレー又は容器に追従可能となる。
従って、支持部がトレー又は容器を支持する位置において昇降台３５の水平方向の移動を可能とする一方、それ以外の部分では水平方向の移動を抑制するよう、ガイド部と被ガイド部の形状及び寸法を決定することで、第１実施形態〜第４実施形態と同様の効果を得られる。
【００５０】
その他、半導体のウェハを収納するＦＯＵＰ（Ｆｒｏｎｔ  Ｏｐｅｎｉｎｇ  Ｕｎｉｆｉｅｄ  Ｐｏｄ）を荷として搬送する天井走行車に対して、上記の実施形態にて説明した技術を適用できる。
この天井走行車では、ＦＯＵＰを支持する支持部をＦＯＵＰの外側から内側方向に向けて移動させてＦＯＵＰを支持する。この場合に、ＦＯＵＰの載置位置がずれていると、支持部を移動中に支持部の一部がＦＯＵＰに当接すると、昇降台３５が、当該支持部の移動方向とは逆方向に移動して、ＦＯＵＰに追従可能となる。
従って、支持部がＦＯＵＰを支持する位置において昇降台３５の水平方向の移動を可能とする一方、それ以外の部分では水平方向の移動を抑制するよう、ガイド部と被ガイド部の形状及び寸法を決定することで、第１実施形態〜第４実施形態と同様の効果を得られる。
【産業上の利用可能性】
【００５１】
本発明は、荷物を支持する支持部を天井走行部から昇降させる搬送装置を備える搬送システムに広く適用できる。
【符号の説明】
【００５２】
１００ 搬送システム
１     ステーション
３     搬送装置
５     コントローラ
１１   棚部
１３   ガイド部
１３１ 下側部分
１３３ 上側部分
１３３ａ      円柱部分
１３３ｂ、１３３ｃ   テーパー状部分
１３３Ａ      内側部材
１３３Ｂ      第一付勢部材
１３３Ｃ      外側部材
１４１ カバー部材
１４３ 第二付勢部材
１４３ａ      弾性部材
１４３ｂ      粘性部材
１４５ 弾性体
３１   レール
３３   天井走行部
３３１ 走行台車
３５   昇降台
３５１ 昇降駆動部
３７   支持部
３７ａ 水平部分
３７ｂ 上下部分
３９   第１被ガイド部材
３９ａ 被ガイド部
４１   第１部材
４３   第２部材
５１   ガイド部材
５３   第２被ガイド部材
５５   軸
Ｂ     ベルト
ＣＳＴ 棚部の中心
ＣＴ   生タイヤの中心
Ｓ１   第１隙間
Ｓ２   第２隙間
Ｔ     生タイヤ
【図１】
2019194118.tif 000003
【図２】
2019194118.tif 000004
【図３Ａ】
2019194118.tif 000005
【図３Ｂ】
2019194118.tif 000006
【図４】
2019194118.tif 000007
【図５】
2019194118.tif 000008
【図６Ａ】
2019194118.tif 000009
【図６Ｂ】
2019194118.tif 000010
【図６Ｃ】
2019194118.tif 000011
【図６Ｄ】
2019194118.tif 000012
【図７Ａ】
2019194118.tif 000013
【図７Ｂ】
2019194118.tif 000014
【図８Ａ】
2019194118.tif 000015
【図８Ｂ】
2019194118.tif 000016
【図９】
2019194118.tif 000017
【図１０Ａ】
2019194118.tif 000018
【図１０Ｂ】
2019194118.tif 000019