(57)【要約】【課題】再接続が行われないまま先行車のロストと再特定とが繰り返される状況において、不要な再接続の処理中止が行われることを避けることができる。【解決手段】先行車と自車両とのＣＡＣＣ接続を行う車両接続装置であって、ロストした先行車及び自車両の推測相対距離を算出し、車載センサの検出結果から得られた他車両及び自車両の相対距離と推測相対距離とに基づいて、先行車であった通信継続車両を再特定し、自車両と通信継続車両とのＣＡＣＣ接続の再接続を行い、先行車の走行距離と自車両の走行距離との和が処理中止閾値以上になった場合に再特定及び再接続の処理を中止し、通信継続車両が再特定された場合、先行車の走行距離と自車両の走行距離との和を初期化する。【選択図】図５
2019144637.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の車載センサの検出結果から特定され、前記自車両と車車間通信を行っている先行車と前記自車両とのＣＡＣＣ接続を行う車両制御装置であって、
前記自車両と前記先行車との前記ＣＡＣＣ接続が行われている場合に、前記自車両と前記先行車との前記車車間通信が継続した状態で前記車載センサが前記先行車をロストしたか否かを判定する先行車ロスト判定部と、
前記先行車ロスト判定部により前記先行車をロストしたと判定された場合に、前記先行車をロストした直前に前記車載センサの検出結果から得られた前記自車両及び前記先行車の前記相対距離と、前記車車間通信で取得する前記先行車の車速と、前記自車両の車速とに基づいて、ロストした前記先行車及び前記自車両の推測相対距離を算出する推測相対距離算出部と、
前記車載センサの検出結果から得られた前記他車両及び前記自車両の相対距離と前記推測相対距離とに基づいて、前記先行車であった通信継続車両を再特定する再特定部と、
前記再特定部によって再特定された前記通信継続車両が前記自車両の一つ前を走行している場合に、前記自車両と前記通信継続車両とのＣＡＣＣ接続の再接続を行う再接続部と、
前記先行車ロスト判定部により前記先行車をロストしたと判定された場合に、継続している前記車車間通信で取得する前記先行車の車速に基づいて前記先行車のロストからの前記先行車の走行距離を算出すると共に、前記自車両の車速に基づいて前記先行車のロストからの前記自車両の走行距離を算出し、前記先行車の前記走行距離と前記自車両の前記走行距離との和が処理中止閾値以上になった場合に、前記再特定及び前記再接続の処理を中止する処理中止判定部と、
を備え、
前記処理中止判定部は、前記再特定部により前記通信継続車両が再特定された場合、前記先行車の前記走行距離と前記自車両の前記走行距離との和を初期化する、車両制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ＣＡＣＣ接続を行う車両制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、自車両の周囲の他車両の特定に関する技術文献として、特開２００８-４６８２０号公報が知られている。この公報には、複数の車両により隊列を組んで走行する運行管理システムにおいて、自車両の前を走行する先行車が同じ車群に属している場合には車車間通信による隊列走行を行い、同じ車群に属していない場合には自車両の車載センサを用いた追従走行を行うことが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００８-４６８２０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
追従走行の技術として車々間通信を利用した自車両を精度良く先行車に追従させるＣＡＣＣ［Cooperative Adaptive Cruise Control］が知られている。ＣＡＣＣでは、上述した運行管理システムのように、自車両と車車間通信を行っている複数の他車両の中から、自車両の前を走行する先行車を特定する必要がある。先行車の特定は、例えば、車車間通信により取得した他車両の通信情報（他車両が認識している他車両の車速の情報など）と、車載センサの検出結果から取得した先行車の検出情報（車載センサの検出した他車両の車速の情報など）とを照合することで行われる。
【０００５】
ところで、先行車の右左折などにより自車両のセンサの検出範囲から先行車が外れると、車車間通信が継続しているにも関わらず、先行車をロストして先行車とのＣＡＣＣ接続が解除されることがあり、先行車であった他車両を再特定して再接続を行うことが求められている。一方で、ロストしてからの先行車及び自車両の走行距離が長くなると、誤った他車両を先行車として再接続してしまう可能性が高まるため、処理中止を判定することが求められる。しかしながら、再接続が行われないまま先行車のロストと再特定とが繰り返される状況においては、不要な再接続の処理中止が行われる場合が生じるため問題となる。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するため、本発明の一態様に係る車両特定装置は、自車両の車載センサの検出結果から特定され、自車両と車車間通信を行っている先行車と自車両とのＣＡＣＣ接続を行う車両接続装置であって、自車両と先行車とのＣＡＣＣ接続が行われている場合に、自車両と先行車との車車間通信が継続した状態で車載センサが先行車をロストしたか否かを判定する先行車ロスト判定部と、先行車ロスト判定部により先行車をロストしたと判定された場合に、先行車をロストした直前に車載センサの検出結果から得られた自車両及び先行車の相対距離と、車車間通信で取得する先行車の車速と、自車両の車速とに基づいて、ロストした先行車及び自車両の推測相対距離を算出する推測相対距離算出部と、車載センサの検出結果から得られた他車両及び自車両の相対距離と推測相対距離とに基づいて、先行車であった通信継続車両を再特定する再特定部と、再特定部によって再特定された通信継続車両が自車両の一つ前を走行している場合に、自車両と通信継続車両とのＣＡＣＣ接続の再接続を行う再接続部と、先行車ロスト判定部により先行車をロストしたと判定された場合に、継続している車車間通信で取得する先行車の車速に基づいて先行車のロストからの先行車の走行距離を算出すると共に、自車両の車速に基づいて先行車のロストからの自車両の走行距離を算出し、先行車の走行距離と自車両の走行距離との和が処理中止閾値以上になった場合に、再特定及び再接続の処理を中止する処理中止判定部と、を備え、処理中止判定部は、再特定部により通信継続車両が再特定された場合、先行車の走行距離と自車両の走行距離との和を初期化する。
【発明の効果】
【０００７】
本発明の一態様によれば、再接続が行われないまま先行車のロストと再特定とが繰り返される状況において、不要な再接続の処理中止が行われることを避けることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】一実施形態に係る車両制御装置を示すブロック図である。
【図２】（ａ）先行車を特定している状況を示す平面図である。（ｂ）割り込み車両により先行車をロストした状況を示す平面図である。（ｃ）先行車であった通信継続車両の再特定を行う状況を示す平面図である。
【図３】ＣＡＣＣ接続に関する状態遷移図である。
【図４】先行車のロストと再特定とを繰り返す状況の一例を示す図である。
【図５】（ａ）比較技術における走行距離の和の変化を説明するためのグラフである。（ｂ）本実施形態における走行距離の和の変化を説明するためのグラフである。
【図６】先行車特定処理を示すフローチャートである。
【図７】再接続処理を示すフローチャートである。
【図８】処理中止態様を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の実施形態について図面を参照して説明する。
【００１０】
図１は、一実施形態に係る車両特定装置を示すブロック図である。図１に示す車両制御装置１００は、乗用車などの車両（自車両）に搭載され、自車両と自車両の一つ前を走行する先行車とのＣＡＣＣ［CooperativeAdaptive Cruise Control］接続を行う。
【００１１】
ＣＡＣＣとは、自車両のセンサの検出結果から先行車に追従するように自車両の車速を制御するＡＣＣ［Adaptive CruiseControl］において、更に車々間通信を利用するものである。ＣＡＣＣでは、例えば、自車両と先行車との車々間通信により先行車の走行情報（先行車の車速、加速度など）を取得することで、自車両のセンサにより自車両と先行車との車間距離の変化が検出されるより早く自車両の車速の調整を行うことができる。なお、ＣＡＣＣの制御内容は上述した内容に限定されない。
【００１２】
［車両制御装置の構成］
車両制御装置１００の構成について説明する。図１に示すように、車両制御装置１００は、システムを統括的に管理するＥＣＵ[Electronic Control Unit]１０を備えている。ＥＣＵ１０は、ＣＰＵ[Central  Processing  Unit]、ＲＯＭ[Read  Only  Memory]、ＲＡＭ[Random  Access  Memory]、ＣＡＮ［Controller  Area  Network］通信回路などを有する電子制御ユニットである。ＥＣＵ１０では、例えば、ＲＯＭに記憶されているプログラムをＲＡＭにロードし、ＲＡＭにロードされたプログラムをＣＰＵで実行することにより各種の機能を実現する。ＥＣＵ１０は、複数の電子ユニットから構成されていてもよい。ＥＣＵ１０には、外部センサ１、車速センサ２、及び通信部３が接続されている。
【００１３】
外部センサ１は、自車両に搭載され、自車両の周辺の状況を検出する検出機器（車載センサ）である。外部センサ１は、カメラ、レーダセンサのうち少なくとも一つを含む。
【００１４】
カメラは、自車両の外部状況を撮像する撮像機器である。カメラは、自車両のフロントガラスの裏側に設けられている。カメラは、自車両の外部状況に関する撮像情報をＥＣＵ１０へ送信する。カメラは、単眼カメラであってもよく、ステレオカメラであってもよい。ステレオカメラは、両眼視差を再現するように配置された二つの撮像部を有している。ステレオカメラの撮像情報には、撮像画像の奥行き方向の情報（距離情報）も含まれている。なお、単眼カメラにおいても、周知の技術により撮像画像の奥行き方向の情報を得ることができる。
【００１５】
レーダセンサは、電波（例えばミリ波）又は光を利用して自車両の周辺の障害物を検出する検出機器である。レーダセンサには、例えば、ミリ波レーダ又はライダー［LＩDAR：LightDetection and Ranging］が含まれる。レーダセンサは、電波又は光を自車両の周辺に送信し、障害物で反射された電波又は光を受信することで障害物を検出する。レーダセンサは、検出した障害物情報をＥＣＵ１０へ送信する。障害物には、ガードレール、建物等の固定障害物の他、歩行者、自転車、他車両等の移動障害物が含まれる。なお、外部センサ１は、上述した車載センサに相当する。
【００１６】
車速センサ２は、自車両の速度を検出する検出器である。車速センサ２としては、例えば、自車両の車輪又は車輪と一体に回転するドライブシャフト等に対して設けられ、車輪の回転速度を検出する車輪速センサが用いられる。車速センサ２は、検出した車速情報（車輪速情報）をＥＣＵ１０に送信する。 
【００１７】
通信部３は、他車両との間で車車間通信を行うための機器である。通信部３は、車車間通信により自車両の周囲の他車両から各種の情報を取得する。通信部３は、路車間通信及び無線ネットワーク（例えばインターネット、ＶＩＣＳ［Vehicle  Information  and  Communication  System］〈登録商標〉など）の通信が可能であってもよい。
【００１８】
次に、ＥＣＵ１０の機能的構成について説明する。ＥＣＵ１０は、他車両検出情報取得部１１、他車両通信情報取得部１２、先行車特定部１３、先行車ロスト判定部１４、車速認識部１５、推測相対距離算出部１６、再特定部１７、再接続部１８、及び処理中止判定部１９を有している。
【００１９】
他車両検出情報取得部１１は、外部センサ１の検出結果に基づいて、自車両の周囲の他車両に関する他車両検出情報を取得する。他車両検出情報は、自車両の外部センサ１の検出結果から得られた他車両の情報である。他車両検出情報には、自車両に対する他車両の相対車速と、自車両及び他車両の相対距離とが少なくとも含まれる。他車両検出情報には、自車両に対する他車両の方向、他車両の加速度、他車両の進行方向などが含まれていてもよい。
【００２０】
他車両通信情報取得部１２は、通信部３による他車両との車車間通信により、他車両通信情報を取得する。他車両通信情報は、他車両が自らの車載センサなどから認識している他車両の情報である。他車両通信情報には、他車両の車速（他車両が自ら認識している車速）が少なくとも含まれる。他車両通信情報には、他車両の加速度及び他車両のヨーレートが含まれてもよい。他車両通信情報取得部１２は、受信した情報に付与されている個別ＩＤで他車両を区別している。
【００２１】
先行車特定部１３は、自車両と車車間通信中の他車両の中から先行車を特定する。先行車とは、自車両と同じ走行車線上で自車両の一つ前を走行する他車両である。先行車特定部１３は、他車両検出情報取得部１１の取得した他車両検出情報と他車両通信情報取得部１２の取得した他車両通信情報とに基づいて先行車を特定する。
【００２２】
先行車特定部１３は、他車両検出情報に基づいて自車両の一つ前を走行する先行車の情報を認識すると共に、他車両通信情報に基づいて自車両と車車間通信中の他車両の情報を認識する。先行車特定部１３は、認識した先行車の情報と車車間通信中の他車両の情報とを照合する。先行車特定部１３は、例えば、一定時間における先行車の車速の時間変化と車車間通信中の他車両の車速の時間変化とを照合する。先行車特定部１３は、一定時間における先行車の車速の時間変化と車車間通信から得た車速の時間変化が一致した他車両が存在する場合、車車間通信中の当該他車両を先行車として特定する。
【００２３】
なお、先行車特定部１３は、完全一致を求める必要はない。先行車特定部１３は、一定時間における先行車の車速の時間変化と車車間通信中の他車両の車速の時間変化との差分が所定範囲内である場合、一致したと判定してもよい。その他、先行車特定部１３は、他車両検出情報から認識した先行車の情報と車車間通信中の他車両の情報との照合結果に基づいて、周知の手法により、車車間通信中の他車両の中から先行車を特定してもよい。先行車特定部１３は、自車両及び他車両の相対距離の時間変化に基づいて先行車の特定を行ってもよい。
【００２４】
先行車ロスト判定部１４は、当該先行車と自車両との車車間通信が継続した状態で外部センサ（車載センサ）１が先行車をロストしたか否かを判定する。先行車ロスト判定部１４は、他車両検出情報及び他車両通信情報に基づいて上記の判定を行う。外部センサ１が先行車をロストしたとは、外部センサ１が先行車を検出できなくなったことを意味する。
【００２５】
ここで、図２（ａ）は、先行車を特定している状況を示す平面図である。図２（ａ）に、自車両Ｍ、自車両Ｍが走行する走行車線Ｒ１、走行車線Ｒ１に隣接する隣接車線Ｒ２、先行車Ｎ、及び割り込み車両Ｗを示す。先行車Ｎは、走行車線Ｒ１上で自車両Ｍの一つ前を走行する他車両である。割り込み車両Ｗは、隣接車線Ｒ２上で自車両Ｍと先行車Ｎの間に割り込むように車線変更を予定している他車両である。
【００２６】
図２（ａ）に示す状況において、自車両Ｍと先行車Ｎとは車車間通信を行っており、自車両Ｍの外部センサ１は先行車Ｎを検出している。図２（ａ）に示す状況において、先行車特定部１３は、車車間通信中の先行車Ｎを特定している。
【００２７】
続いて、図２（ｂ）は、割り込み車両Ｗにより先行車Ｎをロストした状況を示す平面図である。図２（ｂ）に、先行車Ｎをロストした直前における先行車Ｎと自車両Ｍとの相対距離Ｌａを示す。図２（ｂ）に示すように、割り込み車両Ｗが自車両Ｍと先行車Ｎとの間に割り込み、自車両Ｍの外部センサ１の検出範囲が割り込み車両Ｗによって遮られると、外部センサ１は一時的に先行車Ｎをロストする。先行車ロスト判定部１４は、図２（ｂ）に示すような状況において、先行車Ｎと自車両Ｍとの車車間通信が継続したまま、外部センサ１が先行車Ｎをロストしたと判定する。
【００２８】
車速認識部１５は、車速センサ２の検出結果に基づいて、自車両Ｍの車速を認識する。車速認識部１５は、一定周期で自車両Ｍの車速を認識している。
【００２９】
推測相対距離算出部１６は、先行車ロスト判定部１４により車車間通信が継続した状態で外部センサ１が先行車Ｎをロストしたと判定された場合、ロストした先行車Ｎと自車両Ｍとの推測相対距離を算出する。推測相対距離とは、現時点における先行車Ｎと自車両Ｍとの相対距離の推測値である。推測相対距離算出部１６は、先行車Ｎをロストした直前の他車両検出情報における先行車Ｎ及び自車両Ｍの相対距離と、継続している車車間通信で取得する先行車Ｎの車速と、車速認識部１５の認識した自車両Ｍの車速とに基づいて、先行車Ｎと自車両Ｍとの推測相対距離を算出する。先行車Ｎをロストした直前とは、例えば、先行車ロスト判定部１４により先行車Ｎをロストしたと判定された直前の時点（検出されていた最後の時点）を意味する。なお、他車両通信情報取得部１２は、車車間通信により、個別ＩＤを付した先行車Ｎ（ロストした先行車Ｎ）の車速を継続して取得している。
【００３０】
ここで、図２（ｃ）は、先行車Ｎと自車両Ｍとの推測相対距離の算出を行う状況を示す平面図である。図２（ｃ）に、先行車Ｎをロストした直前の先行車Ｎ及び自車両Ｍの相対距離Ｌａ、先行車Ｎをロストしてからの先行車Ｎと自車両Ｍの相対距離の変化量Ｌｐ、現時点における先行車Ｎと自車両Ｍとの相対距離Ｌｓを示す。
【００３１】
推測相対距離算出部１６は、先行車Ｎをロストした直前の他車両検出情報から、先行車Ｎをロストした直前の先行車Ｎ及び自車両Ｍの相対距離Ｌａを認識する。推測相対距離算出部１６は、継続している車車間通信で取得する先行車Ｎの車速と自車両Ｍの車速とから、先行車Ｎをロストしてからの先行車Ｎと自車両Ｍの相対距離の変化量Ｌｐを認識する。
【００３２】
図２（ｃ）に示すように、現時点における先行車Ｎと自車両Ｍとの相対距離Ｌｓは、先行車Ｎをロストした直前の先行車Ｎ及び自車両Ｍの相対距離Ｌａと先行車Ｎをロストしてからの先行車Ｎと自車両Ｍの相対距離の変化量Ｌｐとの和に相当する。そこで、推測相対距離算出部１６は、先行車Ｎをロストした直前の先行車Ｎ及び自車両Ｍの相対距離Ｌａと先行車Ｎをロストしてからの先行車Ｎと自車両Ｍの相対距離の変化量Ｌｐとの和を推測相対距離として算出する。
【００３３】
再特定部１７は、他車両検出情報取得部１１の取得した他車両検出情報と、他車両通信情報取得部１２の取得した他車両通信情報と、推測相対距離算出部１６の算出した推測相対距離とに基づいて、ロストした先行車Ｎの再特定を行う。
【００３４】
ここで、図２（ｂ）及び図２（ｃ）に示す状況においては、先行車Ｎと自車両Ｍの前に割り込み車両Ｗが割り込んだため、割り込み車両Ｗが自車両Ｍの一つ前を走行する新たな先行車となる。このため、以下の説明において、ロストした後の先行車Ｎを通信継続車両Ｎと呼ぶ。再特定部１７は、外部センサ１検出した他車両の中から先行車であった通信継続車両Ｎを再特定する。
【００３５】
再特定について図２（ｃ）を用いて説明する。図２（ｃ）に示す状況において、通信継続車両Ｎは、自車両Ｍの外部センサ１によって検出されている。すなわち、他車両検出情報取得部１１は、通信継続車両Ｎの情報を含む他車両検出情報を取得している。この状況において、再特定部１７は、他車両検出情報取得部１１の取得した他車両検出情報に含まれる他車両（通信継続車両Ｎであるか不明な他車両）と自車両Ｍとの相対距離と、推測相対距離算出部１６の算出した推測相対距離とを比較する。
【００３６】
再特定部１７は、推測相対距離と自車両Ｍとの相対距離との差分の絶対値が距離閾値以下である他車両が存在するか否かを判定する。距離閾値は、予め設定された設定値（例えば１ｍ）である。再特定部１７は、自車両Ｍとの相対距離と推測相対距離との差分の絶対値が距離閾値以下である他車両が存在する場合、当該他車両を通信継続車両Ｎ（すなわちロストした先行車Ｎ）の候補車両として特定する。
【００３７】
再特定部１７は、通信継続車両Ｎの候補車両を特定した場合、他車両検出情報における通信継続車両Ｎの候補車両の相対車速（自車両Ｍに対する通信継続車両Ｎの候補車両の相対車速）及び自車両Ｍの車速に基づいて、通信継続車両Ｎの候補車両の車速を認識する。再特定部１７は、通信継続車両Ｎの候補車両の車速と車車間通信を継続している通信継続車両Ｎの車速とを比較する。再特定部１７は、通信継続車両Ｎの候補車両の車速と通信継続車両Ｎの車速との差分の絶対値が速度閾値以下である場合、当該他車両を通信継続車両Ｎとして再特定する。速度閾値は、予め設定された設定値（例えば５ｋｍ／ｈ）である。
【００３８】
一方、再特定部１７は、通信継続車両Ｎの候補車両の車速と車車間通信を継続している通信継続車両Ｎの車速との差分の絶対値が速度閾値を超えているとき、候補車両を通信継続車両Ｎとして再特定しない。
【００３９】
再接続部１８は、再特定部１７により通信継続車両Ｎ（ロストした先行車Ｎ）が再特定された場合において、通信継続車両Ｎが自車両Ｍの一つ前を走行しているとき、自車両Ｍと通信継続車両ＮとのＣＡＣＣ接続の再接続を行う。
【００４０】
再接続部１８は、ＣＡＣＣ接続の再接続を行うための接続チェックを行う。接続チェックは、予測誤差などの影響により誤った車両と自車両ＭとのＣＡＣＣ接続を行うことを抑制するための処理である。接続チェックは、例えば、通信継続車両Ｎを再特定してから一定時間の間、車々間通信による通信継続車両Ｎの車速と、自車両Ｍの外部センサ１の検出した通信継続車両Ｎの車速とを照合させることにより行われる。
【００４１】
処理中止判定部１９は、先行車Ｎのロストからの自車両Ｍ及び通信継続車両Ｎの走行距離が長くなるほど、異なる他車両を誤って再特定や再接続してしまうリスクが高まることから、先行車Ｎのロストからの自車両Ｍの走行距離と通信継続車両Ｎの走行距離との和が処理中止閾値以上になった場合、再特定及び再接続の処理を中止する。処理中止閾値は、予め設定された設定値である。
【００４２】
具体的に、処理中止判定部１９は、先行車ロスト判定部１４により先行車Ｎをロストしたと判定された場合、自車両Ｍの車速に基づいて先行車Ｎのロストからの自車両Ｍの走行距離を認識すると共に、継続している通信継続車両Ｎの車速に基づいて先行車Ｎのロストからの通信継続車両Ｎの走行距離を認識する。先行車Ｎのロストからの自車両Ｍの走行距離とは、例えば先行車ロスト判定部１４により先行車Ｎをロストしたと判定されたときからの自車両Ｍの走行距離である。先行車Ｎのロストからの自車両Ｍの走行距離は、先行車ロスト判定部１４により先行車Ｎをロストしたと判定された直前の時点（検出されていた最後の時点）からの自車両Ｍの走行距離であってもよい。先行車Ｎのロストからの通信継続車両Ｎの走行距離も同様である。走行距離の認識開始時は特に限定されず、自車両Ｍの走行距離と通信継続車両Ｎの走行距離とが同じ時点から認識されていればよい。
【００４３】
処理中止判定部１９は、先行車Ｎのロストからの自車両Ｍの走行距離と通信継続車両Ｎの走行距離との和が処理中止閾値以上になったか否かを判定する。処理中止判定部１９は、走行距離の和が処理中止閾値以上になったと判定した場合、先行車Ｎに関する再特定及び再接続の処理を中止する。車両制御装置１００は、その後に自車両Ｍの一つ前を走行する先行車Ｎが検出されたとしても、先行車Ｎを初めてＣＡＣＣの接続対象となった他車両として扱う。
【００４４】
一方で、処理中止判定部１９は、再特定部１７により先行車Ｎが再特定された場合、ロストした先行車Ｎ（通信継続車両Ｎ）の走行距離と自車両Ｍの走行距離との和を初期化する。初期化とは、例えば値をゼロにすることである。或いは、初期化として、走行距離の和を予め設定された値（初期値）にしてもよい。これにより、通信継続車両Ｎの再特定が行われたにも関わらず、接続チェックの途中で走行距離の和が処理中止閾値を超えることで不要な再接続のキャンセルが生じることを避けることができる。
【００４５】
また、処理中止判定部１９は、再特定部１７により通信継続車両Ｎが再特定された場合、他車両検出情報の相対距離を推測相対距離算出部１６の推測相対距離とする。すなわち、処理中止判定部１９は、推測相対距離算出部１６の演算状況に関わらず、外部センサ１の検出した自車両Ｍと先行車Ｎとの相対距離を推測相対距離算出部１６の推測相対距離として設定する。
【００４６】
その後、推測相対距離算出部１６は、継続している車車間通信で取得する先行車Ｎの車速と自車両Ｍの車速とに基づいて、上記設定をされてからの先行車Ｎと自車両Ｍの相対距離の変化量Ｌｐを認識する。推測相対距離算出部１６は、上記設定時の先行車Ｎ及び自車両Ｍの推測相対距離（再特定時の外部センサ１の検出した相対距離）と上記設定をされてからの先行車Ｎと自車両Ｍの相対距離の変化量Ｌｐとの和を推測相対距離として算出する。これにより、推測相対距離算出部１６では、再特定時に推測相対距離がリセットされ、再接続できないまま先行車Ｎのロストと再特定とが繰り返されても推測の誤差が累積することを避けることができる。
【００４７】
図３は、ＣＡＣＣ接続に関する状態遷移図である。図３に、状態Ａ、状態Ｂ、状態Ｃ、状態Ｄを示す。状態Ａは、ＣＡＣＣ接続の対象となる先行車が存在しないなどにより、先行車との接続に関する処理が行われていない状態である。処理中止判定部１９により処理が中止された場合、状態Ａに戻る。状態Ａにおいて、ＣＡＣＣ接続の対象となる先行車Ｎを検出してＣＡＣＣ接続が行われると、矢印Ｒ１で示すように状態Ｂに遷移する。
【００４８】
状態Ｂは、先行車Ｎと自車両ＭとのＣＡＣＣ接続が継続している状態である。状態Ｂにおいて、先行車Ｎをロストすると矢印Ｒ２で示すように状態Ｃに遷移する。状態Ｃは、先行車Ｎの位置を予測している状態である。すなわち、状態Ｃは、推測相対距離算出部１６による推測相対距離の算出が開始され、再特定部１７による再特定の処理が行われている状態である。
【００４９】
状態Ｃにおいて、ロストした先行車Ｎの走行距離と自車両Ｍの走行距離との和が処理中止閾値以上になると先行車Ｎの再特定の処理が中止され、矢印Ｒ３で示すように状態Ａに遷移する。状態Ｃにおいて、再特定部１７により先行車Ｎ（通信継続車両Ｎ）が再特定されると、矢印Ｒ４で示すように状態Ｄに遷移する。
【００５０】
状態Ｄは、再特定された先行車Ｎと自車両ＭとのＣＡＣＣ接続のための処理（接続チェックなど）が行われる状態である。状態Ｄでは、まだＣＡＣＣ接続はされていない。状態Ｄにおいて、処理中止判定部１９は、ロストした先行車Ｎの走行距離と自車両Ｍの走行距離との和を初期化する。また、処理中止判定部１９は、他車両検出情報の相対距離を推測相対距離算出部１６の推測相対距離とする。
【００５１】
状態Ｄにおいて、再び先行車Ｎをロストした場合には、矢印Ｒ５で示すように状態Ｃに遷移する。状態Ｄにおいて、接続チェックなどの処理が完了すると、矢印Ｒ６で示すように状態Ｂに遷移する。状態Ｄにおいて、もし接続チェックでエラーが出て再特定が誤っていると判定されると、矢印Ｒ７で示すように状態Ａに遷移する。
【００５２】
図４は、先行車Ｎのロストと再特定とを繰り返す状況の一例を示す図である。図４において、自車両Ｍ及び先行車Ｎの状態の遷移を時刻ｔ１〜ｔ８と関連付けて説明する。なお、時刻にかかわらず自車両Ｍと先行車Ｎとの車々間通信は継続されているものとする。
【００５３】
図４に示す時刻ｔ１では、自車両Ｍと先行車ＮとがＣＡＣＣ接続を行う状態Ｂとなっている。次の時刻ｔ２では、先行車Ｎの右折により自車両Ｍが先行車Ｎをロストする。これによりＣＡＣＣ接続が解除され状態Ｃに遷移する。時刻ｔ３では、先行車Ｎの再特定により、再接続の準備を行う状態Ｄに遷移する。時刻ｔ４では、再接続に至らないうちに、先行車Ｎの左折により先行車Ｎをロストして状態Ｃに遷移する。時刻ｔ５では、先行車Ｎの再特定により再び状態Ｄに遷移する。時刻ｔ６では、先行車Ｎの右折により再び自車両Ｍが先行車Ｎをロストして状態Ｃに戻る。時刻ｔ７では、先行車Ｎをもう一度再特定して状態Ｄに戻る。時刻ｔ８は、再接続の準備が完了しておらず状態Ｄが継続している。
【００５４】
ここで、図５（ａ）は、比較形態における走行距離の和の変化を説明するためのグラフである。グラフの縦軸はロストした先行車Ｎの走行距離と自車両Ｍの走行距離との和である。横軸は時刻である。図４における時刻ｔ１〜時刻ｔ８を横軸に示す。比較形態は、走行距離の和の変化について本実施形態と比較するための形態である。比較形態において、処理中止判定部１９は、再特定部１７により先行車Ｎが再特定されたとしても、ロストした先行車Ｎの走行距離と自車両Ｍの走行距離との和を初期化しない。
【００５５】
このような比較形態においては、図５（ａ）に示すように、先行車Ｎを初めてロストした時刻ｔ２から走行距離との和が増え続け、時刻ｔ８において処理中止閾値以上となって再接続の処理が中止される。すなわち、図４に示すように、先行車Ｎのロストと再特定とが繰り返されると、先行車Ｎと自車両Ｍとの車々間通信が継続しており、自車両Ｍの外部センサ１で先行車Ｎを検出しているにも関わらず、時刻ｔ８の段階で先行車Ｎと自車両ＭとのＣＡＣＣ接続に関する処理が中止されてしまうことになる。その結果、先行車Ｎと自車両ＭとのＣＡＣＣ接続を開始するためには、再び先行車Ｎの特定から始める必要が生じ、ＣＡＣＣ接続を開始するまでに時間がかかることになる。
【００５６】
一方で、図５（ｂ）は、本実施形態における走行距離の和の変化を説明するためのグラフである。図５（ｂ）に示すように、本実施形態における車両制御装置１００において、処理中止判定部１９は、再特定部１７により先行車Ｎが再特定されると、ロストした先行車Ｎの走行距離と自車両Ｍの走行距離との和を初期化する。ここでは初期化として走行距離の和をゼロにしている。
【００５７】
具体的に、本実施形態では、先行車Ｎをロストした時刻ｔ２（状態Ｂ→状態Ｃ）から先行車Ｎを再特定する時刻ｔ３（状態Ｃ→状態Ｄ）までの間は走行距離の和が増加しているが、再特定により走行距離の和が初期化される。また、ここでは、一例として、状態Ｄにおいて再接続の準備をしている時刻ｔ３から時刻ｔ４までの間は走行距離の和を増加させない。その後、走行距離の和は、先行車Ｎを再びロストした時刻ｔ４（状態Ｄ→状態Ｃ）から再び増加し、先行車Ｎが再特定された時刻ｔ５（状態Ｃ→状態Ｄ）で初期化される。時刻ｔ６及び時刻ｔ７も同様である。このように本実施形態の車両制御装置１００では、先行車Ｎが再特定されると、ロストした先行車Ｎの走行距離と自車両Ｍの走行距離との和を初期化するので、不要な再接続の処理中止が行われることを避けることができる。
【００５８】
［車両制御装置の処理］
以下、車両制御装置１００の処理について図面を参照して説明する。
【００５９】
〈先行車特定処理〉
図６は、先行車特定処理を示すフローチャートである。図６に示すフローチャートは、例えば、自車両Ｍが他車両と車車間通信を行っている場合であって先行車Ｎを特定していない場合に実行される。
【００６０】
図６に示すように、車両制御装置１００のＥＣＵ１０は、Ｓ１０として、他車両検出情報取得部１１による他車両検出情報の取得、及び、他車両通信情報取得部１２による他車両通信情報の取得を行う。他車両検出情報取得部１１は、外部センサ１の検出結果に基づいて、自車両Ｍの周囲の他車両に関する他車両検出情報を取得する。他車両通信情報取得部１２は、通信部３による他車両との車車間通信により、他車両通信情報を取得する。
【００６１】
Ｓ１２において、ＥＣＵ１０は、先行車特定部１３により一定時間における先行車Ｎの車速の時間変化と車車間通信から得た車速の時間変化が一致した他車両が存在するか否かを判定する。先行車特定部１３は、他車両検出情報に基づいて自車両Ｍの一つ前を走行する先行車Ｎの車速の時間変化を認識すると共に、他車両通信情報に基づいて自車両Ｍと車車間通信中の他車両の車速の時間変化を認識する。先行車特定部１３は、認識した先行車Ｎの車速の時間変化と車車間通信中の他車両の車速の時間変化とを照合することで、上記判定を行う。
【００６２】
ＥＣＵ１０は、一定時間における先行車Ｎの車速の時間変化と車車間通信から得た車速の時間変化が一致した他車両が存在すると判定されなかった場合（Ｓ１２：ＮＯ）、今回の先行車特定処理を終了する。その後、ＥＣＵ１０は、一定時間の経過後に再びＳ１０から処理を繰り返す。ＥＣＵ１０は、一定時間における先行車の車速の時間変化と車車間通信から得た車速の時間変化が一致した他車両が存在すると判定された場合（Ｓ１２：ＹＥＳ）、Ｓ１４に移行する。
【００６３】
Ｓ１４においてＥＣＵ１０は、先行車特定部１３により自車両Ｍと車車間通信中の他車両の中から先行車Ｎを特定する。先行車特定部１３は、一定時間における先行車Ｎの車速の時間変化と車車間通信から得た車速の時間変化が一致した他車両を先行車Ｎとして特定する。その後、ＥＣＵ１０は、今回の先行車特定処理を終了する。
【００６４】
〈再接続処理〉
図７は、再接続処理を示すフローチャートである。図７に示すフローチャートは、図６のＳ１４において先行車Ｎが特定された場合に実行される。
【００６５】
図７に示すように、ＥＣＵ１０は、Ｓ２０として、先行車ロスト判定部１４により先行車Ｎと自車両Ｍとの車車間通信が継続したまま外部センサ１が先行車Ｎをロストしたか否かを判定する。先行車ロスト判定部１４は、他車両検出情報及び他車両通信情報に基づいて上記の判定を行う。
【００６６】
ＥＣＵ１０は、先行車Ｎと自車両Ｍとの車車間通信が継続したまま外部センサ１が先行車Ｎをロストしたと判定されなかった場合（Ｓ２０：ＮＯ）、今回の処理を終了する。その後、ＥＣＵ１０は、一定時間の経過後に再びＳ２０から処理を繰り返す。ＥＣＵ１０は、先行車Ｎと自車両Ｍとの車車間通信が継続したまま外部センサ１が先行車Ｎをロストしたと判定された場合（Ｓ２０：ＹＥＳ）、Ｓ２２に移行する。
【００６７】
Ｓ２２において、ＥＣＵ１０は、推測相対距離算出部１６によりロストした先行車Ｎと自車両Ｍとの推測相対距離を算出する。推測相対距離算出部１６は、先行車Ｎをロストした直前の他車両検出情報と車速認識部１５の認識した自車両Ｍの車速とに基づいて、先行車Ｎと自車両Ｍとの推測相対距離を算出する。
【００６８】
Ｓ２４において、ＥＣＵ１０は、再特定部１７により推測相対距離と自車両Ｍとの相対距離との差分の絶対値が距離閾値以下である他車両が存在するか否かを判定する。再特定部１７は、他車両検出情報取得部１１の取得した他車両検出情報に含まれる他車両と自車両Ｍとの相対距離と、推測相対距離算出部１６の算出した推測相対距離とを比較することで上記の判定を行う。ＥＣＵ１０は、推測相対距離と自車両Ｍとの相対距離との差分の絶対値が距離閾値以下である他車両が存在すると判定されなかった場合（Ｓ２４：ＮＯ）、今回の処理を終了する。その後、ＥＣＵ１０は、一定時間の経過後に再びＳ２０から処理を繰り返す。ＥＣＵ１０は、推測相対距離と自車両Ｍとの相対距離との差分の絶対値が距離閾値以下である他車両が存在すると判定された場合（Ｓ２４：ＹＥＳ）、当該他車両を先行車であった通信継続車両Ｎの候補車両として特定する。その後、ＥＣＵ１０は、Ｓ２６に移行する。
【００６９】
Ｓ２６において、ＥＣＵ１０は、再特定部１７により通信継続車両Ｎの候補車両の車速と車車間通信を継続している通信継続車両Ｎの車速との差分の絶対値が速度閾値以下であるか否かを判定する。再特定部１７は、他車両検出情報における通信継続車両Ｎの候補車両の相対車速（自車両Ｍに対する通信継続車両Ｎの候補車両の相対車速）及び自車両Ｍの車速に基づいて、通信継続車両Ｎの候補車両の車速を認識する。再特定部１７は、通信継続車両Ｎの候補車両の車速と車車間通信を継続している通信継続車両Ｎの車速とを比較することで上記の判定を行う。
【００７０】
ＥＣＵ１０は、通信継続車両Ｎの候補車両の車速と通信継続車両Ｎの車速との差分の絶対値が速度閾値以下であると判定されなかった場合（Ｓ２６：ＮＯ）、今回の処理を終了する。その後、ＥＣＵ１０は、一定時間の経過後に再びＳ２０から処理を繰り返す。ＥＣＵ１０は、通信継続車両Ｎの候補車両の車速と通信継続車両Ｎの車速との差分の絶対値が速度閾値以下であると判定された場合（Ｓ２６：ＹＥＳ）、Ｓ２８に移行する。
【００７１】
Ｓ２８において、ＥＣＵ１０は、再特定部１７により通信継続車両Ｎの候補車両を先行車であった通信継続車両Ｎとして特定（再特定）する。
【００７２】
Ｓ３０において、ＥＣＵ１０は、処理中止判定部１９により他車両検出情報の相対距離を推測相対距離算出部１６の推測相対距離とする。処理中止判定部１９は、推測相対距離算出部１６の演算状況に関わらず、外部センサ１の検出した自車両Ｍと先行車Ｎとの相対距離を推測相対距離算出部１６の推測相対距離として設定する。Ｓ３２において、ＥＣＵ１０は、処理中止判定部１９によりロストした先行車Ｎの走行距離と自車両Ｍの走行距離との和を初期化する。Ｓ３０とＳ３２とは順番が逆であってもよく同時に行われてもよい。
【００７３】
Ｓ３４において、ＥＣＵ１０は、再接続部１８により自車両Ｍと先行車ＮとのＣＡＣＣ接続の再接続を行う。ここでは、先行車Ｎ（通信継続車両Ｎ）が自車両Ｍの一つ前を走行しているものとする。再接続部１８は、ＣＡＣＣ接続の再接続を行うための接続チェックなどの準備処理を行った後、ＣＡＣＣ接続の再接続を行う。その後、ＥＣＵ１０は、今回の処理を終了する。
【００７４】
〈処理中止態様〉
図８は、処理中止態様を示すフローチャートである。図８に示すフローチャートは、図７の再接続処理が開始された場合（すなわち図６のＳ１４において先行車Ｎが特定された場合）に実行される。
【００７５】
図８に示すように、ＥＣＵ１０は、Ｓ４０として、再特定部１７により先行車Ｎをロストしたときからの自車両Ｍの走行距離と通信継続車両Ｎの走行距離との和が再特定中止閾値以上になったか否かを判定する。再特定部１７は、自車両Ｍの車速に基づいて先行車Ｎをロストしたときからの自車両Ｍの走行距離を認識すると共に、継続している通信継続車両Ｎの車速に基づいて先行車Ｎをロストしたときからの通信継続車両Ｎの走行距離を認識する。再特定部１７は、先行車Ｎをロストしたときからの自車両Ｍの走行距離と通信継続車両Ｎの走行距離との和を算出することで上記の判定を行う。
【００７６】
ＥＣＵ１０は、先行車Ｎをロストしたときからの自車両Ｍの走行距離と通信継続車両Ｎの走行距離との和が再特定中止閾値以上になったと判定されなかった場合（Ｓ４０：ＮＯ）、今回の処理を終了する。その後、ＥＣＵ１０は、一定時間の経過後に再びＳ４０の処理を開始する。ＥＣＵ１０は、先行車Ｎをロストしたときからの自車両Ｍの走行距離と通信継続車両Ｎの走行距離との和が再特定中止閾値以上になったと判定された場合（Ｓ４０：ＹＥＳ）、Ｓ４２に移行する。
【００７７】
Ｓ３２において、ＥＣＵ１０は、先行車Ｎの再特定及び再接続の処理を中止する。その後、ＥＣＵ１０は、今回の処理を終了する。
【００７８】
［車両制御装置の作用効果］
以上説明した一実施形態に係る車両制御装置１００によれば、図４に示すような再接続が行われないまま先行車Ｎのロストと再特定とが繰り返される状況であっても、先行車Ｎが再特定されたときにロストした先行車Ｎの走行距離と自車両Ｍの走行距離との和を初期化するので、先行車Ｎを再特定しているにも関わらず走行距離の和が処理中止閾値以上になって不要な再接続の処理中止が行われることを避けることができる。その結果、車両制御装置１００によれば、不要な再接続の処理中止が行われることを避けることができるので、ＣＡＣＣ接続の再接続に過剰な時間がかかることを抑制することができる。
【００７９】
以上、本発明の好適な実施形態について説明したが、本発明は上述した実施形態に限定されるものではない。本発明は、上述した実施形態を始めとして、当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を施した様々な形態で実施することができる。
【００８０】
再特定部１７は、推測相対距離と自車両Ｍとの相対距離との差分の絶対値が距離閾値（例えば１ｍ）以下である他車両が複数存在する場合、当該複数の他車両のうち、推測相対距離と自車両Ｍとの相対距離との差分が最も小さい他車両を通信継続車両Ｎの候補として特定してもよい。
【００８１】
再特定部１７は、再特定の信頼性を高めるため、推測相対距離と自車両Ｍとの相対距離との差分の絶対値が距離閾値以下の状態を一定時間継続した他車両が存在するか否かを判定してもよい。一定時間は、予め設定された設定値である。再特定部１７は、推測相対距離と自車両Ｍとの相対距離との差分の絶対値が距離閾値以下の状態を一定時間継続した他車両が存在する場合、当該他車両を通信継続車両Ｎの候補車両として特定する。
【００８２】
同様に、再特定部１７は、再特定の信頼性を高めるため、通信継続車両Ｎの候補車両の車速と通信継続車両Ｎの車速との差分の絶対値が速度閾値以下である状態が一定時間継続したか否かを判定してもよい。一定時間は、予め設定された設定値である。一定時間は、距離閾値の判定における一定時間と同じ時間であってもよく、異なる時間であってもよい。再特定部１７は、通信継続車両Ｎの候補車両の車速と通信継続車両Ｎの車速との差分の絶対値が速度閾値以下である状態が一定時間継続した場合、通信継続車両Ｎの候補車両を通信継続車両Ｎとして再特定する。
【００８３】
なお、再特定部１７は、必ずしも速度閾値の判定を行う必要はない。再特定部１７は、他車両検出情報取得部１１の取得した他車両検出情報と、推測相対距離算出部１６の算出した推測相対距離とに基づいて、推測相対距離と自車両Ｍとの相対距離との差分の絶対値が距離閾値以下である他車両を通信継続車両Ｎとして再特定してもよい。この場合、図４に示すフローチャートにおいてＳ２６は省略される。
【００８４】
或いは、上述のように、再特定部１７は、推測相対距離と自車両Ｍとの相対距離との差分の絶対値が距離閾値以下の状態を一定時間継続した他車両を通信継続車両Ｎとして再特定してもよい。
【００８５】
なお、先行車特定部１３による先行車Ｎのロストは、図２（ｂ）に示す状況の他、先行車Ｎが交差点を先に右左折した際に、後続して交差点を右左折する自車両Ｍの外部センサ１の検出範囲から先行車Ｎが一時的に外れる場合などにも発生する。この場合には、割り込み車両Ｗが存在しないため、自車両Ｍの一つ前を走行する先行車Ｎの入れ替わりは発生しない。
【００８６】
処理中止判定部１９は、再特定部１７により先行車Ｎが再特定され、ロストした先行車Ｎの走行距離と自車両Ｍの走行距離との和を初期化した後、再接続が完了するまでの間、ロストした先行車Ｎの走行距離と自車両Ｍの走行距離と和をカウントしていてもよい。この場合、処理中止判定部１９は、ＥＣＵ１０の異常などにより、再接続の準備に過剰な時間がかかっている場合において、走行距離の和が処理中止閾値以上になったことを条件として再接続の処理を中止することができる。
【符号の説明】
【００８７】
１…外部センサ、２…車速センサ、３…通信部、１０…ＥＣＵ、１１…他車両検出情報取得部、１２…他車両通信情報取得部、１３…先行車特定部、１４…先行車ロスト判定部、１５…車速認識部、１６…推測相対距離算出部、１７…再特定部、１８…再接続部、１９…処理中止判定部、１００…車両制御装置。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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