(57)【要約】【課題】環境センサを利用して他車両の車線の逸脱を他車両に向けて警告することにより、自車両を含む走行中の全ての車両の安全性を向上し得るＥＣＵ及び車線逸脱警告システムを提案する。【解決手段】車線の逸脱を検知するＥＣＵ（１３）において、ＥＣＵ（１３）は、環境センサ（１１）からの検知信号に基づいて、他車両（１００）が車線を逸脱するか否かを判断し、他車両（１００）が車線を逸脱する場合、他車両（１００）に向けて視覚的又は聴覚的な警告を行うことを特徴とする。【選択図】図１
2019199143.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車線の逸脱を検知するＥＣＵ（１３）において、
前記ＥＣＵ（１３）は、
環境センサ（１１）からの検知信号に基づいて、他車両（１００）が車線を逸脱するか否かを判断し、前記他車両（１００）が車線を逸脱する場合、前記他車両（１００）に向けて視覚的又は聴覚的な警告を行う
ことを特徴とするＥＣＵ（１３）。
【請求項２】
前記ＥＣＵ（１３）は、
補足情報提供機器（１２）から提供される前記他車両（１００）の位置情報に基づいて、前記他車両（１００）に向けて視覚的又は聴覚的な警告を行う
ことを特徴とする請求項１に記載のＥＣＵ（１３）。
【請求項３】
前記ＥＣＵ（１３）は、
前記他車両が車線を逸脱する場合であって、かつ、ＭＭＩ（１４）において警告するように設定されている場合、前記他車両（１００）に向けて視覚的又は聴覚的な警告を行う
ことを特徴とする請求項１又は２に記載のＥＣＵ（１３）。
【請求項４】
前記ＥＣＵ（１３）は、
ライトを照射、点灯又は点滅させることにより視覚的な警告を行い、
クラクションを鳴らすことにより聴覚的な警告を行う
ことを特徴とする請求項１〜３の何れか一項に記載のＥＣＵ（１３）。
【請求項５】
車線逸脱警告システム（１０）において、
車線の逸脱を検知するＥＣＵ（１３）と、
車両（１）の周囲の状況を監視する環境センサ（１１）とを備え、
前記ＥＣＵ（１３）は、
前記環境センサ（１１）からの検知信号に基づいて、他車両（１００）が車線を逸脱するか否かを判断し、前記他車両（１００）が車線を逸脱する場合、前記他車両（１００）に向けて視覚的又は聴覚的な警告を行う
ことを特徴とする車線逸脱警告システム（１０）。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ＥＣＵ及び車線逸脱警告システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、多くの車両に環境センサが搭載されている。環境センサとは、具体的にはレーダセンサ、ビデオセンサ、超音波センサ、ライダ（LiDAR：Light  Detection  And  Ranging）センサ等である。これら環境センサの主な目的は、車両周囲の状況を監視することにある。車両周囲の状況を監視することで、例えばドライバの意図しない車線の逸脱を検知することができる。よって車両の安全性を向上することができる。
【０００３】
特許文献１には、車両の後方に設置された環境センサを用いて、車線の逸脱を検知する方法及びシステムが開示されている。具体的には環境センサにより、自車両の後方に位置する他車両の存在及び速度を検知し、また自車両と車線との間の距離を検知する。そして自車両と車線との間の距離が閾値以下であって、他車両を検知した場合にはその他車両の速度が速いほどドライバに早急に警告を行い、車両の安全性を向上するようにしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特表２０１６−５３６７０３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで特許文献１にも記載されているように、環境センサを利用して車線の逸脱を警告する技術（LDW：Lane  Departure  Warning）は従来公知である。しかしこれは自車両の車線の逸脱を自車両のドライバに対して警告するものであり、他車両の車線の逸脱を他車両に向けて警告するものではない。
【０００６】
自車両の車線の逸脱をいくら自車両に向けて警告したところで、自車両の近傍を走行する他車両が車線を逸脱することを防止することはできない。他車両が車線を逸脱した場合、自車両や自車両を含めた走行中の全ての車両の安全性が損なわれるという課題がある。
【０００７】
本発明は以上の点を考慮してなされたものであり、環境センサを利用して他車両の車線の逸脱を他車両に向けて警告することにより、自車両を含む走行中の全ての車両の安全性を向上し得るＥＣＵ及び車線逸脱警告システムを提案する。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
かかる課題を解決するために、本発明においては、車線の逸脱を検知するＥＣＵ（１３）において、ＥＣＵ（１３）は、環境センサ（１１）からの検知信号に基づいて、他車両（１００）が車線を逸脱するか否かを判断し、他車両（１００）が車線を逸脱する場合、他車両（１００）に向けて視覚的又は聴覚的な警告を行うようにした。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、環境センサを利用して他車両の車線の逸脱を他車両に向けて警告することにより、自車両を含む現在走行中の全ての車両の安全性を向上することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】車両の全体構成図である。
【図２】車線逸脱警告システムの機能ブロック図である。
【図３】車線逸脱警告処理のフローチャートである。
【図４】他車両に対して車線の逸脱を警告する場面の一例を示す図である。
【図５】他車両に対して車線の逸脱を警告する場面の一例を示す図である。
【図６】他車両に対して車線の逸脱を警告する場面の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下本発明について、図面を参照しながら本発明の一実施の形態を詳述する。なお以下の説明はあくまで本発明の一実施の形態にすぎず、本発明の技術的範囲がこれに限定されるものではない。
【００１２】
図１は、本実施の形態における車両１の全体構成を示す。車両１は、一般的な車両が当然に備える各種設備及び機器に加えて、環境センサを備える。環境センサは、車両１の周囲にその機能を発揮させるため、前後左右にそれぞれ複数配置される。図１に示す領域Ｓは、複数の環境センサのそれぞれにより検知可能な領域を示している。
【００１３】
環境センサは、具体的にはレーダセンサ、ビデオセンサ、超音波センサ、ライダ（LiDAR：Light  Detection  And  Ranging）センサ等である。環境センサは、領域Ｓに存在する他車両を検知すると、この検知信号をＥＣＵ（Electronic  Control  Unit）に送信する。検知信号には、他車両と車線との間の距離の情報が含まれる。
【００１４】
図２は、本実施の形態における車線逸脱警告システム１０の機能ブロック図を示す。車線逸脱警告システム１０は、車両１が備える複数の機器を統合して構成されるシステムであり、環境センサ１１、補足情報提供機器１２、ＥＣＵ１３、ＭＭＩ（Man  Machine  Interface）１４、ライトユニット１５及びホーンユニット１６等を備える。
【００１５】
環境センサ１１は、複数のセンサＥＳ−１〜Ｎの総称であり、複数のセンサＥＳ−１〜Ｎにより車両１の周囲を監視する。環境センサ１１は、検知可能な領域Ｓ（図１）において他車両を検知すると、検知信号をＥＣＵ１３に送信する。
【００１６】
なお環境センサ１１は、他車両を検知する以外にも、例えば領域Ｓにおける道路上の構造物、車線、舗装不良、静止している物体又は動作している物体等を検知する。環境センサ１１は、これら環境依存の情報を検知信号に含めてＥＣＵ１３に送信する。
【００１７】
補足情報提供機器１２は、例えば地図情報や交通情報を提供する車載器や車車間通信又は路車間通信により他車両の位置情報を提供する通信機器である。
【００１８】
ＥＣＵ１３は、車線逸脱警告システム１０の動作を統括的に制御するＣＰＵを備える。本実施の形態におけるＥＣＵ１３は、他車両が車線を逸脱した場合又は逸脱すると予測される場合、必要に応じて他車両に対して警告を行う機能を有する。ＥＣＵ１３が実行する具体的な処理については後述する（図３）。
【００１９】
ＭＭＩ１４は、車線を逸脱する他車両に対して警告を行っていることを音又は光により自車両１のドライバに通知する。これによりドライバは他車両に対する自車両１の行為に気付くことができる。
【００２０】
またＭＭＩ１４は、車線を逸脱する他車両に対して警告するか否かを設定する。ドライバによっては、他車両に対して警告を行うことに躊躇する場合がある。この場合、ドライバはＭＭＩ１４において、仮に他車両が車線を逸脱しても警告を行わないように設定することができる。
【００２１】
ライトユニット１５は、複数のビームやランプの総称であり、車線を逸脱する他車両に対して視覚的な警告を行う。視覚的な警告には、ハイビーム、他車両だけを照らす選択的なハイビーム、ハザードランプ、ブレーキランプ又はフォグランプ等による警告がある。これらを他車両に向けて照射、点灯又は点滅させる。これらの視覚的な警告の選択をＭＭＩ１４により設定することができるとしてもよい。
【００２２】
ホーンユニット１６は、車線を逸脱する他車両に対して聴覚的な警告を行う。聴覚的な警告には、クラクションによる警告がある。聴覚的な警告を行わずに視覚的な警告のみを行う、或いは、聴覚的な警告のみを行うという選択をＭＭＩ１４により設定することができるとしてもよい。
【００２３】
図３は、車線逸脱警告処理のフローチャートを示す。この処理は、ＥＣＵ１３のＣＰＵにより車両１が走行している間、適宜実行される。
【００２４】
まずＥＣＵ１３は、環境センサ１１からの検知信号を取得する（ＳＰ１）。検知信号には、検知可能な領域Ｓにおける他車両の存在及び他車両とこの他車両が走行している車線との間の距離の情報が含まれる。次いでＥＣＵ１３は、補足情報提供機器１２からの地図情報、交通情報又は他車両の位置情報等を取得する（ＳＰ２）。
【００２５】
ＥＣＵ１３は、ステップＳＰ１及びＳＰ２において取得した情報に基づいて、意図せず車線を逸脱する他車両に対して警告の必要性があるか否かを判断する（ＳＰ３）。
【００２６】
例えばＥＣＵ１３は、環境センサ１１からの検知信号に基づいて、他車両とこの他車両が走行している車線との間の距離が所定の閾値以上離れている場合、現時点で警告の必要性はないものと判断する。これに対しＥＣＵ１３は、他車両と車線との間の距離が所定の閾値未満の場合、警告の必要性があるものと判断する。
【００２７】
またＥＣＵ１３は、他車両と車線との間の距離が所定時間内で急に小さくなっている場合（単位時間当たりの減少量が大きい場合）、将来車線を逸脱するものと予測して、警告の必要性があると判断してもよい。
【００２８】
またＥＣＵ１３は、補足情報提供機器１２からの情報に基づいて、視界の悪い交差点で自車両に近づいてくる他車両の存在を検知すると、警告の必要性があると判断してもよい。なおＥＣＵ１３は、ＭＭＩ１４において警告しないように設定されている場合、環境センサ１１及び補足情報提供機器１２からの情報にかかわらず、警告の必要性がないものと判断する。
【００２９】
ＥＣＵ１３は、警告の必要性がない場合（ＳＰ４：Ｎ）、ステップＳＰ１に戻り引き続き環境センサ１１からの検知信号を取得する。これに対しＥＣＵ１３は、警告の必要性がある場合（ＳＰ４：Ｙ）、ライトユニット１５又はホーンユニット１６により、視覚的又は聴覚的な警告を発生させて（ＳＰ５）、本処理を終了する。
【００３０】
図４〜図６は、他車両に対して車線の逸脱を警告する場面の一例を示す図である。
図４は、車両１及び他車両１００が同一車線上を右方向に走行している状況を示す。車両１の前方を他車両１００が走行しており、他車両１００が今まさに意図せずガードレールＧ方向に車線を逸脱しようとしている。
【００３１】
この場合において車両１は、環境センサ１１により他車両１００の車線の逸脱を検知し、他車両１００に向けて視覚的又は聴覚的な警告（例えばハイビーム及びクラクション）を行う。これにより他車両１００は、車線の逸脱に気付くことができる。そして他車両１００は、安全に必要な行動をとることができる。
【００３２】
図５は、車両１及び他車両１００が同一車線上を右方向に走行しており、第三車両１０１が対向車線上を左方向に走行している状況を示す。車両１の前方を他車両１００が走行しており、他車両１００が今まさに意図せず対向車線の方向に車線を逸脱しようとしている。
【００３３】
この場合において車両１は、環境センサ１１により他車両１００の車線の逸脱を検知し、他車両１００に向けて視覚的又は聴覚的な警告（例えばハイビーム及びクラクション）を行う。これにより他車両１００、車線の逸脱に気付くことができる。そして他車両１００は、安全に必要な行動をとることができる。
【００３４】
図６は、車両１及び他車両１００が同一線上を右方向に走行している状況を示す。車両１の後方を他車両１００が走行しており、他車両１００が今まさに意図せずに障害物Ｏｂ方向に車線を逸脱しようとしている。
【００３５】
この場合において車両１は、環境センサ１１により他車両１００の車線の逸脱を検知し、他車両１００に向けて視覚的又は聴覚的な警告（例えばハザードランプ及びクラクション）を行う。これにより他車両１００は、車線の逸脱に気付くことができる。そして他車両１００は、安全に必要な行動をとることができる。
【００３６】
以上のように本実施の形態によれば、環境センサ１１を搭載していない他車両１００に対して、車線の逸脱を警告することができる。車両１の前方や隣を走行している他車両１００の車線の逸脱を他車両１００に向けて警告することで、他車両１００の単独事故はもちろんのこと、他車両１００との接触事故や他車両１００を起点とした巻き込み事故等を防止することができる。
【００３７】
また車両１の後方を走行している他車両１００の車線の逸脱を他車両１００に向けて警告することで、他車両１００の単独事故や他車両１００の更に後方を走行する車両との接触事故や他車両１００を起点とした巻き込み事故等を防止することができる。
【００３８】
よって環境センサ１１を搭載する車両１と、環境センサ１１を搭載していない他車両１００とが共存する現在の道路事情において、環境センサ１１を搭載していない他車両１００の安全性を向上させることにより、車両１を含む現在走行中の車両の安全性を総合的に向上させることができる。
【符号の説明】
【００３９】
１      車両
１０    車線逸脱警告システム
１１    環境センサ
１２    補足情報提供機器
１３    ＥＣＵ
１４    ＭＭＩ
１５    ライトユニット
１６    ホーンユニット
１００  他車両
【図１】
2019199143.tif 000003
【図２】
2019199143.tif 000004
【図３】
2019199143.tif 000005
【図４】
2019199143.tif 000006
【図５】
2019199143.tif 000007
【図６】
2019199143.tif 000008