(57)【要約】【課題】乗員の体格を測定した結果でシートのポジションを自動的に調整する制御システムにおいて、乗員の体格をより確実に測定する。【解決手段】制御システムは、車載のシートのポジションを調整するためのシートアクチュエータと、車外カメラと、車内カメラと、シートアクチュエータを制御するＥＣＵとを備える。ＥＣＵは、乗員が乗車前にドアノブに触れたことをトリガーとして、車外カメラを用いて車室外にいる乗員の下半身を撮影する。ＥＣＵは、乗員が乗車後にシステム起動操作を行なったことをトリガーとして、車内カメラを用いて車室内にいる乗員の上半身を撮影する。ＥＣＵは、車外カメラおよび車内カメラの撮影結果を用いて、シートポジションが乗員の体格（下半身および上半身）に応じた運転ポジションとなるように、シートアクチュエータを制御する。【選択図】図４
2019055759.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載される機器の制御システムであって、
前記機器のポジションを調整するための調整装置と、
車外カメラと、
車内カメラと、
前記調整装置を制御する制御装置とを備え、
前記制御装置は、
前記車外カメラを用いて車室外にいる乗員の下半身を撮影し、
前記車内カメラを用いて車室内にいる乗員の上半身を撮影し、
前記車外カメラおよび前記車内カメラの撮影結果を用いて乗員の体格を測定し、測定された前記乗員の体格に基づいて前記調整装置を制御する、車載機器の制御システム。
【請求項２】
前記制御装置は、
前記乗員が乗車する前に、前記乗員の下半身を前記車外カメラで撮影し、前記車外カメラの撮影結果を用いて前記機器の第１ポジションを算出し、前記機器のポジションが前記第１ポジションになるように前記調整装置を制御する第１制御を実行し、
前記乗員が乗車した後に、前記乗員の上半身を前記車内カメラで撮影し、乗車前の前記車外カメラの撮影結果と乗車後の前記車内カメラの撮影結果とを用いて前記機器の第２ポジションを算出し、前記機器のポジションが前記第２ポジションになるように前記調整装置を制御する第２制御を実行する、請求項１に記載の車載機器の制御システム。
【請求項３】
前記第１ポジションは、前記乗員が乗車する際の乗車ポジションであり、
前記第２ポジションは、前記乗員が前記車両を運転する際の運転ポジションである、請求項２に記載の車載機器の制御システム。
【請求項４】
前記制御装置は、
前記乗員が乗車するための動作を行なった場合に前記車外カメラを起動して前記第１制御を実行し、
前記乗員が前記車両のシステムを起動するための操作を行なった場合に前記車内カメラを起動して前記第２制御を実行する、請求項３に記載の車載機器の制御システム。
【請求項５】
前記制御装置は、前記車外カメラおよび前記車内カメラの撮影結果を用いて算出された前記運転ポジションが前記車両のパッケージングによって決まる所定範囲から外れる場合、前記運転ポジションが前記所定範囲内に含まれるように前記運転ポジションを補正する、請求項３に記載の車載機器の制御システム。
【請求項６】
前記所定範囲は、前記調整装置による前記機器の可動領域に応じて設定される、請求項５に記載の車載機器の制御システム。
【請求項７】
前記制御装置は、前記乗員が降車するための動作を行なった場合に、前記機器のポジションが前記第１ポジションになるように前記調整装置を制御する第３制御を実行する、請求項２〜６のいずれかに記載の車載機器の制御システム。
【請求項８】
前記機器は、シート、ステアリングホイール、リアビューミラーの少なくともいずれかである、請求項１〜７のいずれかに記載の車載機器の制御システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、車載機器の制御システムに関し、特に、乗員の体格によって車載機器のポジションを自動的に調整する制御システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
特開２００６−１５８７２号公報（特許文献１）には、車外カメラを搭載した車両において、車外カメラを用いて乗員の身長を測定し、その測定結果でシート等の車載機器のポジションを自動的に調整するシステムが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００６−１５８７２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１のように車外カメラを用いて乗員の体格を測定する場合、乗員の体格を測定することができない場合が生じ得る。たとえば、車外カメラの画角が比較的小さい値に設定されている場合には、乗員が車両近くにいると、乗員の一部が車外カメラの撮影範囲から外れてしまい、乗員の全身を一度に測定できなくなることが想定される。また、乗員が車両の遠方にいたとしても、たとえば車両周辺に他の車両が停車していると、車外カメラで乗員を撮影できない状況も想定される。
【０００５】
本開示は、上述の課題を解決するためになされたものであって、その目的は、乗員の体格を測定した結果で車載機器のポジションを自動的に調整する制御システムにおいて、乗員の体格をより確実に測定することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示による車載機器の制御システムは、車載に搭載される機器のポジションを調整するための調整装置と、車外カメラと、車内カメラと、調整装置を制御する制御装置とを備える。制御装置は、車外カメラを用いて車室外にいる乗員の下半身を撮影し、車内カメラを用いて車室内にいる乗員の上半身を撮影し、車外カメラおよび車内カメラの撮影結果を用いて乗員の体格を測定し、測定された乗員の体格に基づいて調整装置を制御する。
【０００７】
この構成によれば、車外カメラを用いて車室外にいる乗員の下半身が撮影され、車内カメラを用いて車室内にいる乗員の上半身が撮影される。そのため、車外カメラで撮影された画像データを用いて乗員の下半身の寸法を測定し、車内カメラで撮影された画像データを用いて乗員の上半身の寸法を測定することができる。このように、乗員の体格を下半身と上半身とに分けて段階的に測定することで、乗員の全身を一度に測定することが難しい状況においても、乗員の体格を的確に測定することができる。
【０００８】
ある実施の形態においては、制御装置は、乗員が乗車する前に、乗員の下半身を車外カメラで撮影し、車外カメラの撮影結果を用いて機器の第１ポジションを算出し、機器のポジションが第１ポジションになるように調整装置を制御する第１制御を実行する。制御装置は、乗員が乗車した後に、乗員の上半身を車内カメラで撮影し、乗車前の車外カメラの撮影結果と乗車後の車内カメラの撮影結果とを用いて機器の第２ポジションを算出し、機器のポジションが第２ポジションになるように調整装置を制御する第２制御を実行する。
【０００９】
また、ある実施の形態においては、第１ポジションは、乗員が乗車する際の乗車ポジションである。第２ポジションは、乗員が車両を運転する際の運転ポジションである。
【００１０】
これらの構成によれば、乗員が乗車する前に、機器のポジションを、乗員の下半身の寸法に適した第１ポジション（乗車ポジションなど）に調整することができる。そのため、乗員が乗車する際の利便性を向上させることができる。さらに、乗員が乗車した後において、機器のポジションを、乗員の体格（下半身および上半身の寸法）に適した第２ポジション（運転ポジションなど）に調整することができる。そのため、乗員が乗車した後（運転中）の利便性を向上させることができる。
【００１１】
ある実施の形態においては、制御装置は、乗員が乗車するための動作を行なった場合に車外カメラを起動して第１制御を実行する。制御装置は、乗員が車両のシステムを起動するための操作を行なった場合に車内カメラを起動して第２制御を実行する。
【００１２】
この構成によれば、乗員が乗車するための動作を行なったことをトリガーとして、車外カメラが起動されて乗員の下半身が撮影される。そのため、車外カメラを常時起動しておく場合に比べて、車外カメラの消費電力を抑制することができる。さらに、乗員が車両のシステムを起動するための操作を行なったことをトリガーとして、車内カメラが起動されて乗員の上半身が撮影される。そのため、車内カメラを常時起動しておく場合に比べて、車内カメラの消費電力も抑制することができる。
【００１３】
ある実施の形態においては、制御装置は、車外カメラおよび車内カメラの撮影結果を用いて算出された運転ポジションが車両のパッケージングによって決まる所定範囲から外れる場合、運転ポジションが所定範囲内に含まれるように運転ポジションを補正する。
【００１４】
また、ある実施の形態においては、所定範囲は、調整装置による機器の可動領域に応じて設定される。
【００１５】
これらの構成によれば、乗員の体格に基づいて算出された運転ポジションが車両のパッケージングによって決まる所定範囲（調整装置による機器の可動領域に応じて設定される範囲など）から外れる場合に、運転ポジションが補正される。このようにすることで、たとえば車両のパッケージングがそれぞれ異なる複数の車種に本開示を適用する場合においても、乗員の体格に基づく運転ポジションの演算ロジックを共通化することができる。そのため、運転ポジションの演算ロジックに汎用性を持たせることができる。
【００１６】
ある実施の形態においては、制御装置は、乗員が降車するための動作を行なった場合に、機器のポジションが第１ポジションになるように調整装置を制御する第３制御を実行する。
【００１７】
この構成によれば、乗員が降車する前に、機器のポジションを、第２ポジション（運転ポジションなど）から、乗員の下半身の寸法に適した第１ポジション（乗車ポジションなど）に自動的に戻すことができる。そのため、乗員が降車する際の利便性を向上させることができる。
【００１８】
ある実施の形態においては、機器は、シート、ステアリングホイール、リアビューミラーの少なくともいずれかである。
【００１９】
この構成によれば、乗員の体格を測定した結果で、シート、ステアリングホイール、リアビューミラーの少なくともいずれかのポジションを自動的に調整することができる。
【発明の効果】
【００２０】
本開示によれば、乗員の体格を測定した結果で車載機器のポジションを自動的に調整する制御システムにおいて、乗員の体格をより確実に測定することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】制御システムが搭載される車両の構成の一例を模式的に示す図である。
【図２】ＥＣＵの機能ブロック図である。
【図３】ＥＣＵによって算出される最適な運転姿勢の一例を示す図である。
【図４】ＥＣＵの処理手順の一例を示すフローチャート（その１）である。
【図５】車外カメラの画角の切替前後の状態を模式的に示す図である。
【図６】ＥＣＵの処理手順の一例を示すフローチャート（その２）である。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
以下、本開示の実施の形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。なお、図中同一または相当部分には同一符号を付してその説明は繰返さない。
【００２３】
＜全体構成＞
図１は、本実施の形態による制御システムが搭載される車両１の構成の一例を模式的に示す図である。
【００２４】
この車両１は、シート１０と、ステアリングホイール２０と、インナーミラー３０と、アウターミラー３５と、シートアクチュエータ４０と、ステアリングアクチュエータ５０と、インナーミラーアクチュエータ６０と、アウターミラーアクチュエータ６５と、車外カメラ７２と、車内カメラ７４と、フットペダル８０と、ＥＣＵ（Electronic  Control  Unit）１００とを備える。
【００２５】
シート１０は、乗員が車両１を運転する際に座る運転席である。シート１０は、シートクッション１１、シートバック１２、ヘッドレスト１３を備える。シートクッション１１は、フロアに対して、車両前後方向および車両上下方向に変位可能に取り付けられる。シートバック１２は、シートクッション１１に対して傾斜（リクライニング）可能に取り付けられる。ヘッドレスト１３は、シートクッション１１に対して前後方向にスライド可能に取り付けられる。
【００２６】
シート１０には、シートアクチュエータ４０が取り付けられる。シートアクチュエータ４０は、ＥＣＵ１００からの制御信号に基づいて、シートクッション１１の車両前後方向の位置（以下「スライド量」ともいう）、シートクッション１１の車両上下方向の位置（以下「ハイト量」ともいう）、シートクッション１１に対するシートバック１２の傾斜角度（以下「リクライニング量」ともいう）、シートクッション１１のサイドサポートの開度（以下「サイドサポート量」ともいう）、シートクッション１１に対するヘッドレスト１３の位置（以下「ヘッドレストスライド量」）などを調整するように駆動制御される。シートアクチュエータ４０によってスライド量、ハイト量、サイドサポート量、リクライニング量、ヘッドレストスライド量などが調整されることによって、シート１０の姿勢（以下「シートポジション」ともいう）が調整される。
【００２７】
ステアリングホイール２０は、乗員が車両１の進行方向を調整するために回転操作される、環状の部品である。ステアリングホイール２０には、ステアリングアクチュエータ５０が取り付けられる。ステアリングアクチュエータ５０は、チルト機構およびテレスコピック機構を備え、ＥＣＵ１００からの制御信号に基づいて、ステアリングホイール２０の角度および位置を調整するように駆動制御される。ステアリングアクチュエータ５０によってステアリングホイール２０の角度および位置が調整されることによって、ステアリングホイール２０の姿勢（以下「ステアリングポジション」ともいう）が調整される。
【００２８】
インナーミラー３０は、車室内の運転席上方の部分（ヘッドライニングあるいはウインドシールドガラスなど）に配置され、シート１０に着座した乗員が車両後方の状況を把握するために用いられるリアビューミラー（いわゆるルームミラー）である。
【００２９】
インナーミラー３０には、インナーミラーアクチュエータ６０が取り付けられる。インナーミラーアクチュエータ６０は、ＥＣＵ１００からの制御信号に基づいて、インナーミラー３０の姿勢（以下「インナーミラーポジション」ともいう）を調整するように駆動制御される。
【００３０】
アウターミラー３５は、シート１０の斜め前方の車室外の部分（フェンダパネルあるいはアウタードアパネルなど）に配置され、シート１０に着座した乗員が車両サイド後方の状況を把握するために用いられるリアビューミラー（いわゆるサイドミラー）である。
【００３１】
本実施の形態において、アウターミラー３５は、いわゆる電子ミラーであり、車両サイド後方の状況を撮影するための車外カメラ７２によって構成される。車外カメラ７２によって撮影された画像は図示しない車室内のモニターに表示される。乗員は、車室内のモニターを確認することによって、車両サイド後方の状況を確認することができる。なお、アウターミラー３５を構成する車外カメラ７２の画角は、車両サイド後方の状況を確認するという本来の機能から、比較的小さい値に設定されている。
【００３２】
アウターミラー３５（車外カメラ７２）には、アウターミラーアクチュエータ６５が取り付けされる。アウターミラーアクチュエータ６５は、ＥＣＵ１００からの制御信号に基づいて、車外カメラ７２の画角すなわちアウターミラー３５の姿勢（以下「アウターミラーポジション」ともいう）を調整するように駆動制御される。
【００３３】
車内カメラ７４は、車室内のたとえばインストルメントパネル上に配置され、シート１０に着座した乗員を含む車室内を撮影する、監視用のカメラである。
【００３４】
フットペダル８０は、乗員が車両１の駆動力を発生させる際に操作される、いわゆるアクセルペダルである。
【００３５】
さらに、車両１には、後述する図２に示すように、タッチセンサ９０、着座センサ９２、およびスタートスイッチ９４が備えられる。タッチセンサ９０は、運転席側のフロントドアに設けられたアウトサイドハンドル（いわゆるドアノブ）に乗員が触れたことを検出する。着座センサ９２は、乗員がシート１０に着座したことを検出する。スタートスイッチ９４は、乗員がＥＣＵ１００を含む車両システムを起動あるいは停止するための操作を行なうための部品である。
【００３６】
ＥＣＵ１００は、図示しないＣＰＵ（Central  Processing  Unit）およびメモリを内蔵する。ＥＣＵ１００は、車外カメラ７２および車内カメラ７４からの情報、各センサからの情報などに基づいて所定の演算処理を実行し、演算結果に基づいてシートポジション、ステアリングポジション、ミラーポジションなどを制御する。
【００３７】
＜シート、ステアリング、ミラーのポジション制御＞
上述のように、車両１においては、ＥＣＵ１００からの制御信号に応じて、シートポジション、ステアリングポジション、インナーミラーポジション、アウターミラーポジションをそれぞれ調整するシートアクチュエータ４０、ステアリングアクチュエータ５０、インナーミラーアクチュエータ６０、アウターミラーアクチュエータ６５が備えられる。
【００３８】
さらに、車両１には、車内カメラ７４が搭載されている。この車内カメラ７４を使用して乗員の体格を測定することができれば、測定された乗員の体格に合わせてＥＣＵ１００が各アクチュエータを駆動制御することによって、各ポジションを自動的に調整することが可能である。
【００３９】
しかしながら、車内カメラ７４は、シート１０に着座している乗員を撮影する監視用のカメラである。そのため、車内カメラ７４では、乗員の上半身の寸法を測定することはできるが、乗員の下半身の寸法を含めた全体の体格を測定することは難しい。
【００４０】
さらに、車両１には、アウターミラー３５（電子ミラー）として用いられる車外カメラ７２が搭載されている。しかしながら、上述したように、車外カメラ７２の画角は、車両サイド後方の状況を把握するという本来の機能から、比較的小さい値に設定されている。そのため、乗員が車両１の近くにいる場合（たとえば乗員が乗車しようとしてドアノブに触れた場合）には、乗員の一部が車外カメラ７２の撮影範囲から外れてしまうため、車外カメラ７２では乗員の全身を一度に測定することは難しい。また、仮に乗員が車両１の遠方にいたとしても、たとえば車両１の周辺に他の車両が停車していると、車外カメラ７２では遠方にいる乗員を撮影できない状況を生じ得る。このように、車内カメラ７４および車外カメラ７２のどちらを用いても、乗員の全身を一度に測定することは難しい。
【００４１】
以上の点に鑑み、本実施の形態によるＥＣＵ１００は、車外カメラ７２および車内カメラ７４を用いて乗員の体格を段階的に測定する。具体的には、ＥＣＵ１００は、乗員が乗車する前に車外カメラ７２を用いて乗員の下半身を撮影するとともに、乗員が乗車した後に車内カメラ７４を用いて乗員の上半身を撮影する。ＥＣＵ１００は、乗車前に車外カメラ７２で撮影された画像データから乗員の下半身の寸法を測定するとともに、乗車後に車内カメラ７４で撮影された画像データから乗員の上半身の寸法を測定する。そして、ＥＣＵ１００は、測定された乗員の体格（下半身および上半身の寸法）に最適なシートポジション、ステアリングポジション、ミラーポジションを演算し、演算結果に基づいて各アクチュエータを制御する。
【００４２】
図２は、ＥＣＵ１００の機能ブロック図である。ＥＣＵ１００は、取得部１１０と、体格測定部１２０と、ポジション指令部１３０とを含む。
【００４３】
取得部１１０は、タッチセンサ９０、着座センサ９２、およびスタートスイッチ９４から検出結果を取得し、体格測定部１２０およびポジション指令部１３０に出力する。
【００４４】
体格測定部１２０は、車外カメラ７２および車内カメラ７４を用いて、乗員の体格を下半身と上半身とに分けて段階的に測定する。体格測定部１２０は、画像処理部１２１と、データベース１２２と、下半身測定部１２３と、上半身測定部１２４とを含む。
【００４５】
データベース１２２には、人の全身の画像と、その人の関節位置、胴部幅、頭部奥行などとの対応関係を規定するデータが大量に記憶されている。このデータには、たとえば膨大な人の全身画像を記憶したビッグデータを人工知能などを用いて機械学習した結果で得られたデータを用いることができる。
【００４６】
画像処理部１２１は、乗車前に乗員が車両１に乗車しようとしてドアノブに触れたことをトリガーとして車外カメラ７２を起動し、車外カメラ７２で乗員の下半身を撮影する。そして、画像処理部１２１は、車外カメラ７２で撮影された画像データに基づいて、データベース１２２に記憶されるデータを参照しながら、乗員の下半身の関節位置を特定する。画像処理部１２１は、その特定結果を下半身測定部１２３へ出力する。
【００４７】
下半身測定部１２３は、画像処理部１２１によって特定された下半身の関節位置から、乗員の下半身の寸法（足からくるぶし、くるぶしから膝、膝から骨盤などの寸法）を測定する。下半身測定部１２３は、測定結果をポジション指令部１３０（乗降ポジション指令部１３１）に出力する。
【００４８】
また、画像処理部１２１は、乗車後に乗員がシート１０に着座し、かつスタートスイッチ９４に対して車両システムを起動するための操作（以下「システム起動操作」ともいう）を行なったことをトリガーとして車内カメラ７４を起動し、車内カメラ７４で乗員の上半身を撮影する。そして、画像処理部１２１は、車内カメラ７４で撮影された画像データに基づいて、データベース１２２に記憶されるデータを参照しながら、乗員の上半身の関節位置、胴部幅、頭部奥行などを特定する。画像処理部１２１は、その特定結果を上半身測定部１２４へ出力する。
【００４９】
上半身測定部１２４は、画像処理部１２１によって特定された上半身の関節位置から、乗員の上半身の寸法（骨盤から肩、肩から首、首から頭頂部、目、肩から肘、肘から手首、手首から掌、胴部幅、頭部奥行などの寸法）を測定する。上半身測定部１２４は、測定結果をポジション指令部１３０（乗降ポジション指令部１３１および運転ポジション指令部１３２）に出力する。
【００５０】
ポジション指令部１３０は、体格測定部１２０によって測定された乗員の体格（下半身および上半身の寸法）に適したシートポジション、ステアリングポジション、ミラーポジションを演算し、各ポジションが演算された最適なポジションになるように各アクチュエータを制御する。
【００５１】
ポジション指令部１３０は、乗降ポジション指令部１３１と、運転ポジション指令部１３２とを含む。
【００５２】
乗降ポジション指令部１３１は、乗員が乗車前にドアノブに触れたことをトリガーとして下半身測定部１２３によって乗員の下半身の寸法が測定されると、乗員の下半身の寸法に基づいて乗員が乗車し易いシートポジション（以下「乗車ポジション」ともいう）を演算する。乗車ポジションは、たとえば、シートクッション１１の座面の高さが、乗員の足先から膝までの長さとなるシートポジションに設定される。そして、乗降ポジション指令部１３１は、シートポジションが乗車ポジションとなるように、シートアクチュエータ４０に指令信号を出力する。
【００５３】
運転ポジション指令部１３２は、乗員が乗車後にシート１０に着座し、かつシステム起動操作を行なったことをトリガーとして上半身測定部１２４によって乗員の上半身の寸法が測定されると、乗員の乗車前に下半身測定部１２３によって測定された乗員の下半身の寸法、および乗員の乗車後に上半身測定部１２４によって測定された乗員の上半身の寸法に基づいて、乗員が運転し易い最適な運転姿勢を算出する。
【００５４】
図３は、運転ポジション指令部１３２によって算出される最適な運転姿勢の一例を示す図である。運転ポジション指令部１３２は、測定された乗員の下半身および上半身の寸法に基づいて、骨盤からフットペダル８０までのポジションＡ、骨盤から肩までのポジションＢ、肩から目までのポジションＣ、肩からステアリングホイール２０までのポジションＤ、目からインナーミラー３０までのポジションＥ、頭部の前後ポジションＦ、胴部の左右ポジションＧを、最適な運転姿勢として演算する。
【００５５】
運転ポジション指令部１３２は、演算された最適な運転姿勢に対応するシートポジション、ステアリングポジション、インナーミラーポジション、アウターミラーポジション（以下「運転ポジション」ともいう）をそれぞれ演算する。
【００５６】
そして、運転ポジション指令部１３２は、各ポジションがそれぞれの運転ポジションとなるように、シートアクチュエータ４０、ステアリングアクチュエータ５０、インナーミラーアクチュエータ６０、アウターミラーアクチュエータ６５に指令信号を出力する。
【００５７】
また、乗降ポジション指令部１３１は、乗員がスタートスイッチ９４に対して車両システムを停止するための操作（以下「システム停止操作」ともいう）を行なったことをトリガーとして、シートポジションが降車ポジションとなるように、シートアクチュエータ４０に指令信号を出力する。降車ポジションは、乗員が降車し易いシートポジションである。本実施の形態においては、降車ポジションは、乗車ポジションと同じポジションに設定される。
【００５８】
図４は、乗員が車両１に乗車する際にＥＣＵ１００が実行する処理手順の一例を示すフローチャートである。このフローチャートは、乗員が車室内にいない（車室外にいる）状態で開始される。
【００５９】
ＥＣＵ１００は、タッチセンサ９０の検出結果に基づいて、車室外にいる乗員がドアノブに触れたか否かを判定する（ステップＳ１０）。乗員がドアノブに触れたと判定されない場合（ステップＳ１０においてＮＯ）、ＥＣＵ１００は、以降の処理をスキップして処理を終了する。
【００６０】
乗員がドアノブに触れたと判定された場合（ステップＳ１０においてＹＥＳ）、ＥＣＵ１００は、車外カメラ７２が乗員の下半身を撮影できるように、車外カメラ７２の画角を制御する（ステップＳ１２）。
【００６１】
図５は、車外カメラ７２の画角の切替前後の状態を模式的に示す図である。上述したように、車外カメラ７２の画角は、その本来の機能から、比較的小さい値に設定されている。そのため、車外カメラ７２では、ドアノブに触れた乗員の全身を一度に撮影することは難しい。
【００６２】
そこで、ＥＣＵ１００は、ドアノブに触れた乗員の下半身（骨盤から足先まで）を車外カメラ７２で撮影できるように、アウターミラーアクチュエータ６５を制御して、車外カメラ７２の画角を図５（Ａ）に示す通常状態（車両後方を撮影する状態）から、図５（Ｂ）に示す状態（乗員の下半身を撮影する状態）に切り替える。
【００６３】
図４に戻って、ＥＣＵ１００は、車外カメラ７２の画角を切り替えた後、ドアノブに触れた乗員の下半身を車外カメラ７２で撮影し（ステップＳ２０）、車外カメラ７２で撮影された画像データに基づいて乗員の下半身の寸法を測定する（ステップＳ２１）。なお、乗員の下半身を車外カメラ７２で撮影した後は、車外カメラ７２の画角は通常状態（図５（Ａ）参照）に戻される。
【００６４】
次いで、ＥＣＵ１００は、測定された乗員の下半身の寸法から、上述の乗車ポジションを演算し（ステップＳ２２）、シートポジションを演算された乗車ポジションにするための指令をシートアクチュエータ４０に出力する（ステップＳ２３）。これにより、シートポジションが乗車ポジションに制御される。
【００６５】
次いで、ＥＣＵ１００は、着座センサ９２の検出結果に基づいて、乗員がシート１０に着座したか否かを判定する（ステップＳ３０）。乗員がシート１０に着座したと判定されない場合（ステップＳ３０においてＮＯ）、ＥＣＵ１００は、処理をステップＳ３０に戻し、乗員がシート１０に着座するまで待つ。
【００６６】
乗員がシート１０に着座したと判定された場合（ステップＳ３０においてＹＥＳ）、ＥＣＵ１００は、乗員がシステム起動操作を行なったか否かを判定する（ステップＳ３１）。乗員がシステム起動操作を行なっていない場合（ステップＳ３１においてＮＯ）、ＥＣＵ１００は、処理をステップＳ３１に戻し、乗員がシステム起動操作を行なうまで待つ。
【００６７】
乗員がシステム起動操作を行なった場合（ステップＳ３１においてＹＥＳ）、ＥＣＵ１００は、シート１０に着座している乗員を車内カメラ７４で撮影し（ステップＳ３２）、車内カメラ７４で撮影された画像データに基づいて乗員の上半身の寸法を測定する（ステップＳ３３）。
【００６８】
次いで、ＥＣＵ１００は、ステップＳ２１で測定された乗員の下半身の寸法、およびステップＳ３３で測定された乗員の上半身の寸法から、乗員の最適な運転姿勢を演算し、演算された最適な運転姿勢からシート１０、ステアリングホイール２０、インナーミラー３０、アウターミラー３５の運転ポジションをそれぞれ演算する（ステップＳ３４）。
【００６９】
ＥＣＵ１００は、ステップＳ４０〜Ｓ４７において、ステップＳ３４で演算された運転ポジションが車両１のパッケージングに適したポジションであるか否かを判定し、必要に応じて運転ポジションを補正する補正処理を行なう。
【００７０】
具体的には、ＥＣＵ１００は、シートポジションが運転ポジションに制御された場合のヘッドクリアランス（乗員の頭頂部からヘッドライニングまでの距離）が所定値以上確保されているか否かを判定する（ステップＳ４０）。ヘッドクリアランスが確保されていない場合（ステップＳ４０においてＮＯ）、ＥＣＵ１００は、ヘッドクリアランスが確保されるようにシート１０の運転ポジション（具体的にはハイト量）を補正する（ステップＳ４１）。
【００７１】
ヘッドクリアランスが確保されている場合（ステップＳ４０においてＹＥＳ）、ＥＣＵ１００は、シートポジションおよびステアリングポジションがそれぞれに対応する運転ポジションに制御された場合のステアリング距離（乗員の肩からステアリングホイール２０までの距離）が最適範囲に含まれているか否かを判定する（ステップＳ４２）。ステアリング距離が最適範囲に含まれていない場合（ステップＳ４２においてＮＯ）、ＥＣＵ１００は、ステアリング距離が最適範囲に含まれるように、ステアリングホイール２０の運転ポジションを補正する（ステップＳ４３）。
【００７２】
ステアリング距離が最適範囲に含まれている場合（ステップＳ４２においてＹＥＳ）、ＥＣＵ１００は、シートポジションおよびインナーミラーポジションがそれぞれに対応する運転ポジションに制御された場合のアイポイント（インナーミラー３０に対する乗員の目の相対位置）が最適範囲に含まれているか否かを判定する（ステップＳ４４）。アイポイントが最適範囲に含まれていない場合（ステップＳ４４においてＮＯ）、ＥＣＵ１００は、アイポイントが最適範囲に含まれるように、シート１０の運転ポジション（具体的にはハイド量およびスライド量）を補正する（ステップＳ４５）。
【００７３】
アイポイントが最適範囲に含まれている場合（ステップＳ４４においてＹＥＳ）、ＥＣＵ１００は、シートポジションが運転ポジションに制御された場合の乗員のヒップポイントがシート１０のトラベルエリア（可動範囲、図３参照）に含まれているか否かを判定する（ステップＳ４６）。ヒップポイントがシート１０のトラベルエリアに含まれていない場合（ステップＳ４６においてＮＯ）、ＥＣＵ１００は、ヒップポイントがシート１０のトラベルエリアに含まれるように、シート１０の運転ポジション（具体的にはハイト量、スライド量）を補正する（ステップＳ４７）。
【００７４】
ヒップポイントがシート１０のトラベルエリアに含まれている場合（ステップＳ４６においてＹＥＳ）、ＥＣＵ１００は、シートポジション、ステアリングポジション、インナーミラーポジション、およびアウターミラーポジションを、それぞれに対応する運転ポジションにするための指令を、各アクチュエータに出力する（ステップＳ５０）。これにより、シートポジション、ステアリングポジション、インナーミラーポジション、およびアウターミラーポジションが、それぞれに対応する運転ポジションに制御される。
【００７５】
図６は、シートポジションが運転ポジションである場合にＥＣＵ１００が実行する処理手順の一例を示すフローチャートである。このフローチャートは、所定周期で繰り返し実行される。
【００７６】
ＥＣＵ１００は、乗員がシステム停止操作を行なったか否かを判定する（ステップＳ６０）。
【００７７】
乗員がシステム停止操作を行なっていない場合（ステップＳ６０においてＮＯ）、ＥＣＵ１００は、ステップＳ６１をスキップして、処理をリターンに移す。
【００７８】
乗員がシステム停止操作を行なった場合（ステップＳ６０においてＹＥＳ）、ＥＣＵ１００は、シートポジションを降車ポジションにするための指令をシートアクチュエータ４０に出力する（ステップＳ６１）。これにより、シートポジションが降車ポジションに制御される。なお、本実施の形態においては、上述したように、降車ポジションは、乗車ポジションと同じポジションに設定されている。
【００７９】
以上のように、本実施の形態によるＥＣＵ１００は、車室外にいる乗員の下半身を車外カメラ７２で撮影して乗員の下半身の寸法を測定するとともに、車室内にいる乗員の上半身を車内カメラ７４で撮影して乗員の上半身の寸法を測定する。このように、乗員の体格を下半身と上半身とに分けて段階的に測定することによって、乗員の全身を一度に測定することが難しい状況においても、乗員の体格を的確に測定することができる。
【００８０】
そして、ＥＣＵ１００は、段階的に測定された乗員の下半身および上半身の寸法に基づいて最適な運転姿勢を演算し、乗員が最適な運転姿勢で運転できるようにシート等のポジションを自動的に調整する。そのため、乗員が車両１を運転する際の利便性を向上させることができる。
【００８１】
特に、本実施の形態によるＥＣＵ１００は、乗員が乗車する前に、乗員の下半身の寸法を測定し、シートポジションを下半身の寸法に適した乗車ポジションに自動的に調整する。そのため、乗員が乗車する際の大腿部への負担を軽減することができる。
【００８２】
同様に、ＥＣＵ１００は、乗員が降車する前に、シートポジションを下半身の寸法に適した降車ポジションに自動的に調整する。そのため、乗員が降車する際の大腿部への負担を軽減することができる。
【００８３】
さらに、本実施の形態によるＥＣＵ１００は、乗員が乗車するためにドアノブに触れたことをトリガーとして、車外カメラ７２を起動して乗員の下半身を撮影する。そのため、車外カメラ７２を常時起動しておく場合に比べて、車外カメラ７２の消費電力を抑制することができる。同様に、本実施の形態によるＥＣＵ１００は、乗員がシステム起動操作を行なったことをトリガーとして、車内カメラ７４を起動して乗員の上半身を撮影する。そのため、車内カメラ７４を常時起動しておく場合に比べて、車内カメラ７４の消費電力も抑制することができる。
【００８４】
さらに、本実施の形態によるＥＣＵ１００は、まず乗員の体格に応じた運転ポジションを演算し、その後に車両１のパッケージングに応じて運転ポジションを補正する補正処理を行なう。このようにすることで、パッケージングの異なる複数の車種に本開示を適用する場合においても、乗員の体格に応じた運転ポジションの演算ロジックを共通化することができるため、運転ポジションの演算ロジックに汎用性を持たせることができる。
【００８５】
＜変形例＞
上述の実施の形態は、たとえば以下のように変更することもできる。
【００８６】
上述の実施の形態においては、制御対象となるシートが運転席である例を示した。しかしながら、制御対象となるシートは、運転席に限定されるものではなく、助手席（パッセンジャーシート）、あるいはこれら以外の座席であってもよい。
【００８７】
また、上述の実施の形態においては、制御対象となる機器がシート、ステアリングホイール、リアビューミラー（インナーミラー、アウターミラ）である例を示した。しかしながら、制御対象となる機器は、これらの機器に限定されるものではなく、たとえば、フットペダル８０（アクセルペダル）としてもよいし、ブレーキペダルであってもよい。あるいは、クラッチペダルを有する車両である場合には、制御対象となる機器をクラッチペダルとしてもよい。
【００８８】
また、上述の実施形態においては、車外カメラ７２がアウターミラー３５（電子ミラー）として用いられる例を示した。しかしながら、車外カメラ７２はアウターミラー３５（電子ミラー）として用いられるものに限定されず、アウターミラー３５とは別々に設けられるカメラであってもよい。
【００８９】
また、上述の実施形態においては、図２に示す体格測定部１２０（画像処理部１２１、データベース１２２、下半身測定部１２３、上半身測定部１２４）がＥＣＵ１００の内部に設けられる例を示した。しかしながら、体格測定部１２０の機能の全部または一部がＥＣＵ１００の外部に設けられるようにしてもよい。たとえば、体格測定部１２０の機能の全部または一部が車両１の外部のサーバなどに設けられる場合には、車両１と外部のサーバとの間で必要な情報を無線通信によって送受信するように構成すればよい。
【００９０】
今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本開示の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【符号の説明】
【００９１】
１  車両、１０  シート、１１  シートクッション、１２  シートバック、１３  ヘッドレスト、２０  ステアリングホイール、３０  インナーミラー、３５  アウターミラー、４０  シートアクチュエータ、５０  ステアリングアクチュエータ、６０  インナーミラーアクチュエータ、６５  アウターミラーアクチュエータ、７２  車外カメラ、７４  車内カメラ、８０  フットペダル、９０  タッチセンサ、９２  着座センサ、９４  スタートスイッチ、１００  ＥＣＵ、１１０  取得部、１２０  体格測定部、１２１  画像処理部、１２２  データベース、１２３  下半身測定部、１２４  上半身測定部、１３０  ポジション指令部、１３１  乗降ポジション指令部、１３２  運転ポジション指令部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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