(57)【要約】【課題】載置領域に対して搬送対象を送り出し及び引き込み可能な搬送装置を提供する。【解決手段】搬送装置は、中間領域と、カセットと、搬送体と、走行体と、搬送体及び走行体の動作を制御する制御部とを備える。走行体は、傾動可能に支持された傾動体を有する。傾動体は、原姿勢から一方向に傾動した傾動姿勢に変位可能である。傾動体の頭部には、カセットを下流側に押圧可能な押圧部、及び、カセットを上流側に牽引可能な牽引部が設けられている。走行経路上には、走行経路を走行する走行体に当接したときに、走行体を係止することなく、且つ、傾動体を走行体の進行方向に応じて選択的に回動するように構成された第１当接体及び第２当接体が設けられている。傾動体の原姿勢において、押圧部及び牽引部が前記カセットの被係合部に係合可能であり、傾動体の傾動姿勢において、カセット及び走行体が互いに当接せずにすれ違い可能である。【選択図】図１
2019199311.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
載置領域に対して搬送対象を送り出し及び引き込み可能な搬送装置であって、
前記載置領域に対して長手方向に整列するように前記載置領域の上流側に連設された中間領域と、
前記搬送対象を支持するためのカセットと、
搬送元から前記中間領域まで前記カセットを支持して搬送し、前記カセットを長手方向に沿って送り出し及び受け入れ可能に構成された搬送体と、
前記中間領域に併設されるように長手方向に沿って延びる走行経路に沿って双方向に走行するように駆動され、前記カセットを押圧又は牽引するように構成された走行体と、
前記搬送体及び前記走行体の動作を制御する制御部と、を備え、
前記走行体は、走行体本体、前記走行体本体に形成された走行部、前記走行体本体に対して傾動可能に支持された傾動体を有し、前記傾動体は、原姿勢から一方向に傾動した傾動姿勢に変位可能であり、前記傾動体には、前記カセットを下流側に押圧可能な押圧部、及び、前記カセットを上流側に牽引可能な牽引部が設けられ、
前記走行経路上には、前記載置領域の遠位側に配置された第１当接体、及び、前記載置領域の近位側に配置された第２当接体が設けられ、前記第１当接体及び前記第２当接体は、前記走行経路を走行する前記走行体に当接したときに、前記走行体を係止することなく、且つ、前記傾動体を前記走行体の進行方向に応じて選択的に回動するように構成され、
前記傾動体の原姿勢において、前記押圧部が前記カセットを上流側から下流側へと押圧するように前記カセットの被係合部に係合可能であり、且つ、前記牽引部が前記カセットを下流側から上流側へと牽引するように前記カセットの前記被係合部に係合可能であり、
前記傾動体は、前記第２当接体に上流側から当接したとき、及び、前記第１当接体に下流側から当接したときに一時的に傾動姿勢をとり、前記傾動体の傾動姿勢において、前記カセット及び前記走行体が互いに当接せずにすれ違い可能であり、
前記第１当接体の位置は、前記カセットが前記中間領域に配置されたときの前記カセットの被係合部の位置に関連付けられ、且つ、前記第２当接体の位置は、前記カセットが前記載置領域に配置されたときの前記カセットの被係合部の位置に関連付けられていることを特徴とする搬送装置。
【請求項２】
前記中間領域の上流側に長手方向に沿って連設され、前記走行体を収容するための収容部をさらに備え、前記傾動体は、前記収容部に収容されたときに一時的に傾動姿勢をとることを特徴とする請求項１に記載の搬送装置。
【請求項３】
前記走行経路は、長手方向に沿って延びるレールによって定められ、前記レールには、前記走行体が連結されるとともに、双方向に回転駆動される無端ベルトが設けられていることを特徴とする請求項１又は２に記載の搬送装置。
【請求項４】
前記搬送体が前記カセットを前記中間領域に搬送する工程と、
前記傾動体が原姿勢を維持しつつ、前記走行体が前記カセットに近接するように相対移動し、前記走行体の前記押圧部が前記カセットの前記被係合部に上流側から係合し、前記押圧部が前記搬送体から前記カセットを下流側に押し出す工程と、
前記押圧部が前記被係合部を下流側に押圧して前記カセットを前記載置領域まで移動させる工程とが前記制御部によって実行されることを特徴とする請求項１から３のいずれか一項に記載の搬送装置。
【請求項５】
前記中間領域には、前記カセットを載置するための移載台が設けられ、前記カセットを下流側に押し出す工程において、前記走行体が所定位置で原姿勢で停止し、前記搬送体が長手方向に沿って上流側に移動することで、前記走行体の前記押圧部が前記カセットの前記被係合部に上流側から係合し、前記押圧部が前記搬送体から前記カセットを下流側に押し出して前記移載台に移載することを特徴とする請求項４に記載の搬送装置。
【請求項６】
前記カセットを下流側に押し出す工程において、前記走行体の前記押圧部が前記カセットの前記被係合部に上流側から係合した状態で前記搬送体が停止し、前記走行体が下流側に移動することで、前記押圧部が前記搬送体から前記カセットを下流側に押し出すことを特徴とする請求項４に記載の搬送装置。
【請求項７】
前記カセットが前記載置領域に載置された後、
前記傾動体が前記第２当接体に上流側から当接し、且つ、前記傾動体が傾動姿勢に変位する位置まで前記走行体が下流側に移動する工程と、
前記傾動体が傾動姿勢を維持しつつ前記傾動体の少なくとも一部が前記カセットの被係合部を下流側に通過した上で前記傾動体が原姿勢に復帰する位置まで前記走行体が下流側に移動し、前記傾動体の牽引部が前記カセットの被係合部に下流側から係合する工程と、
前記走行体が前記カセットを上流側に牽引して、前記カセットが前記中間領域に移動する工程とが前記制御部によって実行されることを特徴とすることを特徴とする請求項１から４のいずれか一項に記載の搬送装置。
【請求項８】
前記中間領域には、前記カセットを載置するための移載台が設けられ、前記カセットが前記中間領域に移動する工程において、前記カセットが前記移載台に載置されることを特徴とする請求項７に記載の搬送装置。
【請求項９】
前記カセットが前記中間領域に移動する工程の後、前記牽引部及び前記被係合部が係合した状態で、前記搬送体が前記中間領域に上流側から長手方向に沿って移動することによって前記カセットが前記移載台から前記搬送体に移載される工程と、
前記牽引部及び前被係合部の係合が解除されるように、前記傾動体が前記第１当接体に下流側から当接し、且つ、前記傾動体が傾動姿勢に変位する位置まで前記走行体が上流側に移動する工程と、
前記搬送体が前記カセットを所定の搬送先に搬送する工程とが前記制御部によってさらに実行されることを特徴とする請求項８に記載の搬送装置。
【請求項１０】
前記カセットが前記中間領域に移動する工程において、前記搬送体が前記中間領域に停止した状態で前記カセットが前記中間領域に移動することで、前記カセットが前記搬送体に移載されることを特徴とする請求項７に記載の搬送装置。
【請求項１１】
前記カセットが前記中間領域に移動する工程の後、前記牽引部及び前記被係合部の係合が解除されるように、前記傾動体が前記第１当接体に下流側から当接し、且つ、前記傾動体が傾動姿勢に変位する位置まで前記走行体が上流側に移動する工程と、
前記搬送体が前記カセットを所定の搬送先に搬送する工程とが前記制御部によってさらに実行されることを特徴とする請求項１０に記載の搬送装置。
【請求項１２】
前記搬送体の搬送経路は、長手方向に対して直交又は傾斜しており、前記中間領域には、前記搬送体の前記カセットの送り出し及び受け入れ方向を長手方向に整列させるように前記搬送体を回転させるための回転手段が設けられていることを特徴とする請求項１から１１のいずれか一項に記載の搬送装置。
【請求項１３】
前記搬送体には、前記カセットを弾性的に挟持する挟持手段が設けられていることを特徴とする請求項１から１２のいずれか一項に記載の搬送装置。
【請求項１４】
前記第１当接体及び前記第２当接体は、前記走行路上に回動可能に軸支され、原位置に付勢する弾性体に連結され、且つ、規制手段によって一方への回動が規制されていることを特徴とする請求項１から１３のいずれか一項に記載の搬送装置。
【請求項１５】
載置領域と、前記載置領域に対して長手方向の上流側に連設された中間領域との間でカセットを移載可能な移載機構であって、
前記中間領域に併設されるように長手方向に沿って延びる走行経路を定めるレールと、
前記走行経路に沿って双方向に走行するように駆動され、前記カセットを押圧又は牽引するように構成された走行体と、を備え、
前記走行体は、走行体本体、前記走行体本体に形成された走行部、前記走行体本体に対して傾動可能に支持された傾動体を有し、前記傾動体は、原姿勢から一方向に傾動した傾動姿勢に変位可能であり、前記傾動体には、前記カセットを下流側に押圧可能な押圧部、及び、前記カセットを上流側に牽引可能な牽引部が設けられ、
前記走行経路上には、前記走行経路を走行する前記走行体に当接したときに、前記走行体を係止することなく、且つ、前記傾動体を前記走行体の進行方向に応じて選択的に回動するように構成された当接体が設けられ、
前記傾動体の原姿勢において、前記押圧部が前記カセットを上流側から下流側へと押圧するように前記カセットの被係合部に係合可能であり、且つ、前記牽引部が前記カセットを下流側から上流側へと牽引するように前記カセットの前記被係合部に係合可能であり、
前記傾動体は、前記当接体に上流側から当接したときに一時的に傾動姿勢をとり、前記傾動体の傾動姿勢において、前記カセット及び前記走行体が互いに当接せずにすれ違い可能であり、
前記当接体の位置は、前記カセットが前記載置領域に配置されたときの前記カセットの被係合部の位置に関連付けられていることを特徴とする移載機構。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、搬送対象を所定の載置領域まで搬送可能な搬送装置及び移載機構に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、搬送対象（例えば、ワーク材）に対して複数の工程を施すために、一の工程を施す第１の工程実施場所から他の工程を施す第２の工程実施場所へと搬送対象を搬送する種々の搬送装置が用いられている。
【０００３】
特許文献１の搬送ラインシステム（搬送装置）は、複数の主基幹レール部材（４ａ、４ｂ、４ｃ、４ｄ、４ｅ）と、待避レール部材（５ａ、５ｂ、５ｃ）と、サブ基幹レール部材（６ａ、６ｂ、６ｃ）と、支持部材（３）と、ベルト部材（１０３）とを備える。支持部材（３）は、主基幹レール部材（４ａ、４ｂ、４ｃ、４ｄ、４ｅ）、待避レール部材（５ａ、５ｂ、５ｃ）又はサブ基幹レール部材（６ａ、６ｂ、６ｃ）に沿って移動可能に配設され、且つ、ワーク材を含有するための容器体（２）を支持する。そして、ベルト部材（１０３）を電気的に駆動することによって、支持部材（３）が各レールに沿って移動する。また、複数の主基幹レール部材（４ａ、４ｂ、４ｃ、４ｄ、４ｅ）は、所定のワーク材を搬送するために、一の工程実施場所と他の工程実施場所との間に配設されている。そして、待避レール部材（５ａ、５ｂ、５ｃ）は、複数の主幹レール部材（４ａ、４ｂ、４ｃ、４ｄ、４ｅ）のうちの一の主基幹レール部材と他の主基幹レール部材との間に位置する工程実施場所に配設されており、所定のワーク材を用いて工程を実施する場合に一及び他の主基幹レール部材と連続する位置から断絶する位置へと、移動部材によって移動可能であり、又は、一及び他の主基幹レール部材と断絶する位置から連続する位置へと移動部材によって移動可能である。さらに、サブ基幹レール部材（６ａ、６ｂ、６ｃ）は、工程実施場所に配設され、待避レール部材（５ａ、５ｂ、５ｃ）に連結部材（７）で連結されている。該待避レール部材（５ａ、５ｂ、５ｃ）が一及び他の主基幹レール部材と連続する位置から断絶する位置へと移動すると、これに連動して、別のワーク材が工程実施場所を素通りできるように一及び他の主基幹レール部材と断絶する位置から連続する位置へとサブ基幹レール部材（６ａ、６ｂ、６ｃ）が移動する。又は、待避レール部材（５ａ、５ｂ、５ｃ）が一及び他の主基幹レール部材と断絶する位置から連続する位置へと移動すると、これに連動して、一及び他の主基幹レール部材と連続する位置から断絶する位置へとサブ基幹レール部材（６ａ、６ｂ、６ｃ）が移動する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特許第５００４３７７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１のような従来の搬送装置では、作業者は、工程場所において、搬送対象であるワーク材に対して作業を行うために、支持部材に支持された容器体からワーク材を直接取り出して作業台（載置領域）に載置することが求められる。あるいは、作業者は、工程場所において、ワーク材を所定の場所に収納するために、支持部材に支持された容器体からワーク材を直接取り出して収納場所（載置領域）に載置することが求められる。よって、搬送装置において、その構造を出来るだけ煩雑化することなく、また、搬送装置の連続する動作を妨げることなく、搬送対象を載置領域に対して送り出し及び引き込みする作業を自動化することを課題とした。
【０００６】
本発明は、上記課題を解決するためになされたものであり、その目的は、載置領域に対して搬送対象を送り出し及び引き込み可能な搬送装置を提供することにある。さらには、本発明は、該搬送装置に組み込み可能である、載置領域と、前記載置領域に対して長手方向の上流側に連設された中間領域との間でカセットを移載可能な移載機構をも提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の一形態の搬送装置は、載置領域に対して搬送対象を送り出し及び引き込み可能な搬送装置であって、
前記載置領域に対して長手方向に整列するように前記載置領域の上流側に連設された中間領域と、
前記搬送対象を支持するためのカセットと、
搬送元から前記中間領域まで前記カセットを支持して搬送し、前記カセットを長手方向に沿って送り出し及び受け入れ可能に構成された搬送体と、
前記中間領域に併設されるように長手方向に沿って延びる走行経路に沿って双方向に走行するように駆動され、前記カセットを押圧又は牽引するように構成された走行体と、
前記搬送体及び前記走行体の動作を制御する制御部と、を備え、
前記走行体は、走行体本体、前記走行体本体に形成された走行部、前記走行体本体に対して傾動可能に支持された傾動体を有し、前記傾動体は、原姿勢から一方向に傾動した傾動姿勢に変位可能であり、前記傾動体には、前記カセットを下流側に押圧可能な押圧部、及び、前記カセットを上流側に牽引可能な牽引部が設けられ、
前記走行経路上には、前記載置領域の遠位側に配置された第１当接体、及び、前記載置領域の近位側に配置された第２当接体が設けられ、前記第１当接体及び前記第２当接体は、前記走行経路を走行する前記走行体に当接したときに、前記走行体を係止することなく、且つ、前記傾動体を前記走行体の進行方向に応じて選択的に回動するように構成され、
前記傾動体の原姿勢において、前記押圧部が前記カセットを上流側から下流側へと押圧するように前記カセットの被係合部に係合可能であり、且つ、前記牽引部が前記カセットを下流側から上流側へと牽引するように前記カセットの前記被係合部に係合可能であり、
前記傾動体は、前記第２当接体に上流側から当接したとき、及び、前記第１当接体に下流側から当接したときに一時的に傾動姿勢をとり、前記傾動体の傾動姿勢において、前記カセット及び前記走行体が互いに当接せずにすれ違い可能であり、
前記第１当接体の位置は、前記カセットが前記中間領域に配置されたときの前記カセットの被係合部の位置に関連付けられ、且つ、前記第２当接体の位置は、前記カセットが前記載置領域に配置されたときの前記カセットの被係合部の位置に関連付けられていることを特徴とする。
【０００８】
本発明の一形態の搬送装置によれば、搬送対象を支持可能なカセットを搬送体によって中間領域に搬送した後、走行体の駆動によって、カセットを搬送体から送り出し、載置領域へと載置することが可能である。特には、カセットを支持する搬送体が中間領域に停止した上で、走行体が下流側（載置領域側）へと走行経路上を走行する。このとき、走行体が第１当接体に上流側から当接するが、傾動姿勢に変位することなく、下流側に移動する。その結果、走行体が搬送体上のカセットを押圧部を介して送り出して、搬送対象とともにカセットを載置領域へと押し込むことが可能である。さらに、本発明の搬送装置は、搬送対象をカセットごと載置領域へと搬送した後、走行体の駆動によって、カセットを載置領域から搬送装置に復帰させるように動作可能である。特には、走行体が下流側に移動して、傾動体が第２当接体に上流側から当接すると、傾動体が一時的に傾動姿勢に変位する。この傾動姿勢のままで走行体が下流側にさらに走行することで、傾動体の少なくとも一部がカセットの被係合部を下流側に越えて、傾動体が原姿勢に復帰する。そして、原姿勢のままで走行体が下流側に駆動される。このとき、走行体が第２当接体に上流側から当接するが、傾動姿勢に変位することなく下流側に移動する。その結果、走行体の牽引部がカセットの被係合部に係合し、走行体が上流側へとカセットを牽引することが可能となる。さらに、カセットが中間領域に移動した後、走行体が上流側にさらに移動すると、傾動体が第１当接体に下流側から当接して、傾動体が一時的に傾動姿勢に変位し、傾動体の牽引部とカセットの被係合部との係合が解除される。これにより、走行体は、再びカセットを押圧可能な状態に復帰し、次の連続する動作に対応することができる。したがって、本発明は、簡易な機構によって、その連続する動作を妨げることなく搬送対象を載置領域に搬送可能な搬送装置を提供するものである。
【０００９】
本発明のさらなる形態の搬送装置によれば、上記搬送装置において、前記中間領域の上流側に長手方向に沿って連設され、前記走行体を収容するための収容部をさらに備え、前記傾動体は、前記収容部に収容されたときに一時的に傾動姿勢をとることを特徴とする。すなわち、走行体が収容部に収容されることで、走行体に当接することなく、カセットを支持する搬送体が中間領域の上流側を通過することが可能となる。
【００１０】
本発明のさらなる形態の搬送装置によれば、上記搬送装置において、前記走行経路は、長手方向に沿って延びるレールによって定められ、前記レールには、前記走行体が連結されるとともに、双方向に回転駆動される無端ベルトが設けられていることを特徴とする。すなわち、無端ベルトの回転動作によって走行体を走行経路に沿って効果的に双方向に駆動させることができる。
【００１１】
本発明のさらなる形態の搬送装置によれば、上記搬送装置において、
前記搬送体が前記カセットを前記中間領域に搬送する工程と、
前記傾動体が原姿勢を維持しつつ、前記走行体が前記カセットに近接するように相対移動し、前記走行体の前記押圧部が前記カセットの前記被係合部に上流側から係合し、前記押圧部が前記搬送体から前記カセットを下流側に押し出す工程と、
前記押圧部が前記被係合部を下流側に押圧して前記カセットを前記載置領域まで移動させる工程とが前記制御部によって実行されることを特徴とする。すなわち、制御部が走行体の動きを制御することによって、効果的にカセットを載置領域まで移動させることが可能である。
【００１２】
本発明のさらなる形態の搬送装置によれば、上記搬送装置において、前記中間領域には、前記カセットを載置するための移載台が設けられ、前記カセットを下流側に押し出す工程において、前記走行体が所定位置で原姿勢で停止し、前記搬送体が長手方向に沿って上流側に移動することで、前記走行体の前記押圧部が前記カセットの前記被係合部に上流側から係合し、前記押圧部が前記搬送体から前記カセットを下流側に押し出して前記移載台に移載する。すなわち、搬送体を上流側に移動させる動作によって、搬送体の下流側にカセットを送り出すとともにカセットを中間領域の移載台に移載し、移載台上のカセットを載置領域へと効果的に押し込むことができる。
【００１３】
本発明のさらなる形態の搬送装置によれば、上記搬送装置において、前記カセットを下流側に押し出す工程において、前記走行体の前記押圧部が前記カセットの前記被係合部に上流側から係合した状態で前記搬送体が停止し、前記走行体が下流側に移動することで、前記押圧部が前記搬送体から前記カセットを下流側に押し出すことを特徴とする。すなわち、搬送体を中間領域に待機させたまま、走行体でカセットを載置領域へと押し込むことが可能であり、一連の動作を効率化することができる。
【００１４】
本発明のさらなる形態の搬送装置によれば、上記搬送装置において、前記カセットが前記載置領域に載置された後、
前記傾動体が前記第２当接体に上流側から当接し、且つ、前記傾動体が傾動姿勢に変位する位置まで前記走行体が下流側に移動する工程と、
前記傾動体が傾動姿勢を維持しつつ前記傾動体の少なくとも一部が前記カセットの被係合部を下流側に通過した上で前記傾動体が原姿勢に復帰する位置まで前記走行体が下流側に移動し、前記傾動体の牽引部が前記カセットの被係合部に下流側から係合する工程と、
前記走行体が前記カセットを上流側に牽引して、前記カセットが前記中間領域に移動する工程とが前記制御部によって実行されることを特徴とすることを特徴とする。すなわち、制御部が走行体の動きを制御することによって、効果的にカセットを中間領域まで移動させることが可能である。
【００１５】
本発明のさらなる形態の搬送装置によれば、上記搬送装置において、前記中間領域には、前記カセットを載置するための移載台が設けられ、前記カセットが前記中間領域に移動する工程において、前記カセットが前記移載台に載置されることを特徴とする。すなわち、カセットを一旦移載台に載置した上で安定的に次の工程に進むことができる。
【００１６】
本発明のさらなる形態の搬送装置によれば、上記搬送装置において、
前記カセットが前記中間領域に移動する工程の後、前記牽引部及び前記被係合部が係合した状態で、前記搬送体が前記中間領域に上流側から長手方向に沿って移動することによって前記カセットが前記移載台から前記搬送体に移載される工程と、
前記牽引部及び前被係合部の係合が解除されるように、前記傾動体が前記第１当接体に下流側から当接し、且つ、前記傾動体が傾動姿勢に変位する位置まで前記走行体が上流側に移動する工程と、
前記搬送体が前記カセットを所定の搬送先に搬送する工程とが前記制御部によってさらに実行されることを特徴とする。すなわち、カセットが移載台に停止した状態で搬送体が中間領域に移動することによって、より安定した動作でカセットを移載台から搬送体に移載することができる。
【００１７】
本発明のさらなる形態の搬送装置によれば、上記搬送装置において、前記カセットが前記中間領域に移動する工程において、前記搬送体が前記中間領域に停止した状態で前記カセットが前記中間領域に移動することで、前記カセットが前記搬送体に移載されることを特徴とする。すなわち、走行体による牽引動作と同時に、カセットを迅速に搬送体に移載することができる。
本発明のさらなる形態の搬送装置によれば、上記搬送装置において、
前記カセットが前記中間領域に移動する工程の後、前記牽引部及び前記被係合部の係合が解除されるように、前記傾動体が前記第１当接体に下流側から当接し、且つ、前記傾動体が傾動姿勢に変位する位置まで前記走行体が上流側に移動する工程と、
前記搬送体が前記カセットを所定の搬送先に搬送する工程とが前記制御部によってされに実行されることを特徴とする。すなわち、制御部が走行体の動きを制御することによって、走行体とカセットとの係合を効果的に解除し、カセットを所定の搬送先に搬送することが可能である。
【００１８】
本発明のさらなる形態の搬送装置によれば、上記搬送装置において、前記搬送体の搬送経路は、長手方向に対して直交又は傾斜しており、前記中間領域には、前記搬送体の前記カセットの送り出し及び受け入れ方向を長手方向に整列させるように前記搬送体を回転させるための回転手段が設けられていることを特徴とする。すなわち、回転手段を設けることにより、搬送体の搬送路を様々に設定することができる。
【００１９】
本発明のさらなる形態の搬送装置によれば、上記搬送装置において、前記搬送体には、前記カセットを弾性的に挟持する挟持手段が設けられていることを特徴とする。すなわち、挟持手段によって、カセットを弾性的に挟持することで、搬送体にカセットを一時的にロックすることができる。
【００２０】
本発明のさらなる形態の搬送装置によれば、上記搬送装置において、前記第１当接体及び前記第２当接体は、前記走行路上に回動可能に軸支され、原位置に付勢する弾性体に連結され、且つ、規制手段によって一方への回動が規制されていることを特徴とする。すなわち、第１及び第２当接体は、いずれか一方側から走行体が当接すると自身が回動し、他方側から走行体が当接すると傾動体を回動させるように動作する。よって、第１及び第２当接体は、簡易な構造でもって、走行体を係止せずに傾動体を走行体の進行方向に応じて選択的に回動させることができる。
【００２１】
本発明の移載装置は、載置領域と、前記載置領域に対して長手方向の上流側に連設された中間領域との間でカセットを移載可能な移載機構であって、
前記中間領域に併設されるように長手方向に沿って延びる走行経路を定めるレールと、
前記走行経路に沿って双方向に走行するように駆動され、前記カセットを押圧又は牽引するように構成された走行体と、を備え、
前記走行体は、走行体本体、前記走行体本体に形成された走行部、前記走行体本体に対して傾動可能に支持された傾動体を有し、前記傾動体は、原姿勢から一方向に傾動した傾動姿勢に変位可能であり、前記傾動体には、前記カセットを下流側に押圧可能な押圧部、及び、前記カセットを上流側に牽引可能な牽引部が設けられ、
前記走行経路上には、前記走行経路を走行する前記走行体に当接したときに、前記走行体を係止することなく、且つ、前記傾動体を前記走行体の進行方向に応じて選択的に回動するように構成された当接体が設けられ、
前記傾動体の原姿勢において、前記押圧部が前記カセットを上流側から下流側へと押圧するように前記カセットの被係合部に係合可能であり、且つ、前記牽引部が前記カセットを下流側から上流側へと牽引するように前記カセットの前記被係合部に係合可能であり、
前記傾動体は、前記当接体に上流側から当接したときに一時的に傾動姿勢をとり、前記傾動体の傾動姿勢において、前記カセット及び前記走行体が互いに当接せずにすれ違い可能であり、
前記当接体の位置は、前記カセットが前記載置領域に配置されたときの前記カセットの被係合部の位置に関連付けられていることを特徴とする。
【発明の効果】
【００２２】
本発明の搬送装置は、簡易な機構によって、その連続する動作を妨げることなく搬送対象を少なくとも載置領域に搬送することができる。。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】本発明の一実施形態の搬送装置の概略側面図。
【図２】図１の搬送装置の平面図。
【図３】図１の搬送装置の走行体の（ａ）平面図及び（ｂ）側面図。
【図４】図１の搬送装置のレールの斜視図。
【図５】図４のレールの（ａ）平面図、（ｂ）正面図及び（ｃ）Ａ−Ａ断面図。
【図６】図１の搬送装置の（ａ）第１当接体の部分拡大図及び（ｂ）第２当接体の部分拡大図。
【図７】図１の搬送装置のカセットの斜視図。
【図８】図７の搬送装置のカセットの（ａ）平面図、及び（ｂ）側面図。
【図９】図１の搬送装置の搬送体の斜視図。
【図１０】図９の搬送体においてカセットを支持した状態を示す斜視図。
【図１１】カセットを搬送元から載置領域へと搬送する方法の第１工程を示す模式図。
【図１２】カセットを搬送元から載置領域へと搬送する方法の第２工程を示す模式図。
【図１３】カセットを搬送元から載置領域へと搬送する方法の第３工程を示す模式図。
【図１４】カセットを搬送元から載置領域へと搬送する方法の第４工程を示す模式図。
【図１５】カセットを載置領域から搬送体へと回収する方法の第１工程を示す模式図。
【図１６】カセットを載置領域から搬送体へと回収する方法の第２工程を示す模式図。
【図１７】カセットを載置領域から搬送体へと回収する方法の第３工程を示す模式図。
【図１８】カセットを載置領域から搬送体へと回収する方法の第４工程を示す模式図。
【図１９】カセットを載置領域から搬送体へと回収する方法の第５工程を示す模式図。
【図２０】カセットを載置領域から搬送体へと回収する方法の第６工程を示す模式図。
【図２１】本発明の別実施形態の搬送装置の概略側面図。
【図２２】カセットを搬送元から載置領域へと搬送する方法の第１工程を示す模式図。
【図２３】カセットを搬送元から載置領域へと搬送する方法の第２工程を示す模式図。
【図２４】カセットを載置領域から搬送体へと回収する方法の第１工程を示す模式図。
【図２５】カセットを載置領域から搬送体へと回収する方法の第２工程を示す模式図。
【図２６】カセットを載置領域から搬送体へと回収する方法の第３工程を示す模式図。
【発明を実施するための形態】
【００２４】
以下、本発明の一実施形態について図面を参照しつつ説明する。なお、以下の説明において参照する各図の形状は、好適な形状を説明する上での概念図又は概略図であり、寸法比率等は実際の寸法比率とは必ずしも一致しない。つまり、本発明は、図面における寸法比率に限定されるものではない。また、上下左右方向は、相互に入れ替えて解釈されてもよい。
【００２５】
［第１実施形態］
本実施形態の搬送装置１００は、所定の搬送路に従って搬送対象（ワーク材Ｗ）を所定の載置領域Ｔまで搬送可能であり、且つ、載置領域Ｔに対して搬送対象を自動的に送り出し及び引き込み可能であるように構成されている。載置領域Ｔは、例えば、作業台や収納庫などの任意の搬送先である。図１は、本実施形態の搬送装置１００の全体を示す概略側面図である。図２は、搬送装置１００の全体を示す概略平面図である。なお、説明の便宜上、各構成要素が簡略化して示されている。図１及び図２に示すように、搬送装置１００は、載置領域Ｔに隣接して設けられ、搬送対象を載置領域Ｔに載置するように構成されている。さらに言えば、搬送装置１００は、載置領域Ｔと、該載置領域Ｔに対して長手方向の上流側に連設された中間領域との間でカセット１３０を移載可能な移載機構を備える。
【００２６】
搬送装置１００は、載置領域Ｔに隣接して配置される装置本体１１０と、搬送対象であるワーク材Ｗを支持するためのカセット１３０と、ワーク材Ｗを保持するカセット１３０を支持して搬送元から装置本体１１０へと搬送する搬送体１４０と、該搬送装置１００の動作を制御する制御部（図示略）とを備えてなる。そして、載置領域Ｔ及び装置本体１１０の整列する方向が長手方向と定められる。また、載置領域Ｔ側が下流側、その反対側が上流側として定められる。
【００２７】
装置本体１１０は、載置領域Ｔに対して長手方向に整列するように載置領域Ｔの上流側に連設された中間領域を定める移載台１１１と、中間領域に併設されるように長手方向に沿って延びる走行経路に沿って双方向に走行するように駆動され、カセット１３０を押圧又は牽引するように構成された走行体１２０と、移載台１１１の（図面上の）下方に走行経路を定めるレール１１３と、該レール１１３の上流端に設けられ、走行体１２０を収容するための収容部１１５とを備える。
【００２８】
移載台１１１は、中間領域においてカセット１３０を支持又は載置可能な台表面を有し、その形状は任意に選択される。移載台１１１の台表面は、載置領域Ｔの表面高さと同じであることが好ましい。本実施形態では、移載台１１１は、幅方向中央にレール１１３を挟むように長手方向に延びる一対の長尺体として形成されている。該移載台１１１は、上方から吊下げられても、又は、下方から支持されてもよい。
【００２９】
走行体１２０は、走行経路を長手方向に沿って直線的に走行するように構成されている。該走行体１２０は、上流側から下流側への順方向及び下流側から上流側への逆方向の双方向に駆動される。走行体１２０は、図３に示すように、ブロック状の走行体本体１２１、該走行体本体１２１の下側に形成された走行部１２２、該走行部１２２よりも下方に位置する圧接部１２３、及び、走行体本体１１２ａに対して傾動可能に支持された傾動体１２５を有する。走行部１２２は複数の車輪又はベアリングからなり、レール１１３のフランジ部１１３ａを走行可能である。圧接部１２３は、走行方向に延びるブレード１２３ａ、該ブレード１２３ａが先端に連結されるとともに、走行体本体１２１を貫通して貫通方向に遊動可能なシャフト１２３ｂ、ブレード１２３ａを下方に付勢するバネ１２３ｃ、及び、ブレード１２３ａを走行体本体１２１側に後退操作するための解除レバー１２３ｄを備える。すなわち、当該走行体１２０では、バネ１２３ｃが弾性収縮することにより、ブレード１２３ａがシャフト１２３ｂとともに走行体本体１２１側に後退するように動作可能である。
【００３０】
傾動体１２５は、頭部及び脚部を有する長尺体であり、その脚部近傍で走行体本体１２１に対して回動軸１２５ａを介して回動式に軸支されている。傾動体１２５は、実線で示した頭部が相対的に高い位置にある原姿勢から、仮想線で示した頭部が相対的に低い位置にある傾動姿勢へと変位可能である。なお、本明細書において、傾動姿勢とは、カセット１３０（具体的には、被係合部１３２）及び走行体１２０（具体的には、傾動体１２５頭部）が互いに当接又は係止せずにすれ違い可能である姿勢と定められる。また、傾動体１２５は、弾性部材１２９によって原姿勢に付勢されている。そして、傾動体１２５は、原姿勢から一方向のみに十分に傾動可能であり、他方向への傾動が係止されるように構成されている。本実施形態の傾動体１２５では、走行体本体１２１に係止されることで他方向への傾動が規制されている。
【００３１】
また、傾動体１２５の頭部には、カセット１３０（被係合部１３２）を下流側に押圧可能な面を有する押圧部１２６、及び、カセット１３０（被係合部１３２）を上流側に牽引可能な鉤爪状の爪部（牽引部）１２７が設けられている。爪部１２７は、走行体本体１２１の進行方向の後側（上流側）に開放され、その反対側に押圧部１２６が形成されている。さらに、傾動体１２５の脚部には、後述する第１当接体１１６及び第２当接体１１７に当接するための被当接部１２８が設けられている。被当接部１２８は、傾動体１２５の幅（又は厚み）方向に凸設され、傾動体１２５を傾動させるように動作する。
【００３２】
レール１１３は、移載台１１１の下方で長手方向に沿って延在し、走行体１２０を長手方向に駆動するように動作する。図４，５を参照して、レール１１３を説明する。図４，５に示すとおり、レール１１３は、長手方向に沿って延びる底壁部と、該底壁部の幅（短手）方向の両端縁から上方に立設した一対の側壁部と、該一対の側壁部から対向するように延び出たフランジ部１１３ａと、一対のフランジ部１１３ａの間で開口した開口部１１３ｂとを備える。開口部１１３ｂは、走行体本体１２１の下側部分を配置可能な幅を有し、フランジ部１１３ａは走行部１２２の車輪の位置に対応している。つまり、走行体本体１２１が開口部１１３ｂ内に配置された状態で、走行部１２２がフランジ部１１３ａを走行する。このレール１１３の長さは、走行体１２０がカセット１３０を載置領域Ｔと中間領域との間で移動させるために必要な走行距離に基づいて定められる。
【００３３】
また、レール１１３の内部には、コンベヤ部１１３ｃが設けられている。該コンベヤ部１１３ｃは、レール１１３の長手方向全体に亘って、走行体１２０をレール１１３上で走行させるように駆動する。コンベヤ部１１３ｃは、両側壁部間に回転可能に軸支された複数のプーリと、該複数のプーリに掛架された無端ベルトを備える。無端ベルトは、モータ（図示略）によって回転駆動される。この無端ベルト（又はモータ）の回転方向及び回転量は、制御部によって手動式又は自動式に制御される。本実施形態では、搬送装置１００は、ユーザからの指示入力や所定のプログラムに従って制御部を介して電子的に制御される。
【００３４】
ここで、走行体１２０は、レール１１３のコンベヤ部１１３ｃに連結されることによって、コンベヤ部１１３ｃの回転駆動に応じて長手方向に移動可能となる。具体的には、走行体１２０の走行体本体１２１の下部分が開口部１１３ｂを介してレール１１３の内部に配置され、走行部１２２がフランジ部１１３ａに内部側から当接するとともに、圧接部１２３がコンベヤ部１１３ｃのベルト表面に圧接する。このとき、圧接部１２３のバネ１２３ｃが弾性圧縮していることで、その弾性復帰力が発生し、走行部１２２がフランジ部１１３ａに圧接するとともに、ブレード１２３ｃがコンベヤ部１１３ｃのベルト表面に圧接している。そして、コンベヤ部１１３ｃが回転駆動されると、コンベヤ部１１３ｃに連結された走行体１２０がコンベヤ部１１３ｃの回転量及び回転方向に応じて所定距離を移動するように制御部によって制御される。
【００３５】
収容部１１５は、移載台１１１（中間領域）の上流側に長手方向に沿って連設されるように該レール１１３の上流端に設けられている。収容部１１５は、走行体１２０を走行可能な状態で収容するように上壁及び側壁を有する矩形状の中空箱体として形成されている。図１に示す搬送装置１００の初期状態において、走行体１２０が収容部１１５に収容されたときに、傾動体１２５が収容部１１５上壁に係合することで、その頭部が下方に下がるように傾動し、傾動体１２５が傾動姿勢をとる。
【００３６】
図１及び図６（ａ）（ｂ）に示すように、走行体１２０の走行経路上には、載置領域Ｔの遠位側に配置された第１当接体１１６、及び、載置領域Ｔの近位側に配置された第２当接体１１７が設けられている。第１当接体１１６及び第２当接体１１７は、走行経路を走行する走行体１２０（傾動体１２５の脚部）に当接したときに、走行体１２０を係止させることなく、且つ、傾動体１２５を走行体１２０の進行方向に応じて選択的に回動させるように構成されている。図６（ａ）に示すように、第１当接体１１６は、装置本体１１０の上流側のブラケット１１６ｂに軸１１６ｃを介して回転可能に軸支されているとともに、バネ１１６ｄによって原位置に付勢されている。また、該ブラケット１１６ｂには、第１当接体１１６の回動を規制するための規制手段として第１規制凸部１１６ａが形成されている。すなわち、第１当接体１１６は、その上端が下流側へと回動する一方向（図６（ａ）の反時計回り）に回動可能であるが、他方向へと回動すると第１規制凸部１１６ａに係止され、その回動が規制される。よって、傾動体１２５の被当接部１２８が第１当接体１１６に下流側から当接したときに傾動体１２５を一時的に傾動姿勢に変位させることが可能である。他方、図６（ｂ）に示すように、第２当接体１１７は、装置本体１１０の下流側のブラケット１１７ｂに軸１１７ｃを介して回転可能に軸支されているとともに、バネ１１７ｄによって原位置に付勢されている。また、該ブラケット１１７ｂには、第２当接体１１７の回動を規制するための規制手段として第２規制凸部１１７ａが形成されている。すなわち、第２当接体１１７は、その上端が上流側へと回動する一方向（図６（ｂ）の時計回り）に回動可能であるが、他方向へと回動すると第２規制凸部１１６ｂに係止され、その回動が規制される。よって、傾動体１２５の被当接部１２８が第２当接体１１７に上流側から当接したときに傾動体１２５を一時的に傾動姿勢に変位させることが可能である。
【００３７】
第１当接体１１６の（長手方向における）位置は、カセット１３０が移載台１１１（中間領域）に配置されたときのカセット１３０の被係合部１３２の位置に関連付けられている。特には、後述するとおり、傾動体１２５の被当接部１２８が第１当接体１１６に当接して傾動体１２５が傾動したときに、傾動体１２５の頭部が、移載台１１１（中間領域）上の被係合部１３２の下方に位置するように、その位置関係が定められている。他方、第２当接体１１７の（長手方向における）位置は、カセット１３０が載置領域Ｔに配置されたときのカセット１３０の被係合部１３２の位置に関連付けられている。特には、後述するとおり、傾動体１２５の被当接部１２８が第２当接体１１７に当接して傾動体１２５が傾動したときに、傾動体１２５の頭部が、載置領域Ｔ上の被係合部１３２の下方に位置するように、その位置関係が定められている。
【００３８】
カセット１３０は、図７及び図８に示すように、ワーク材Ｗを支持するための支持面１３１と、走行体１２０の押圧部１２６及び爪部１２７が係合するための被係合部１２８を備える。被係合部１２８は、カセット１３０の長手方向に直交する幅方向に延びる軸の１つである。そして、カセット１３０の被係合部１２８、及び、原姿勢の傾動体１２５の押圧部１２６及び爪部１２７が互いに係合可能な高さとなるように、搬送装置１００の各構成要素が配置されている。また、カセット１３０の幅方向の両側面には、長手方向に延びる凹条１３３が形成されている。また、カセット１３０下面の長手方向の略中央には、搬送体１４０に対する支持位置の位置決め用の切り欠き１３４が形成されている。
【００３９】
搬送体１４０は、所定の搬送路に沿ってワーク材Ｗを吊下げて、搬送元から少なくとも載置領域Ｔに搬送するように構成されている。図９は、搬送体１４０の斜視図であり、図１０は、カセット１３０を支持した状態の搬送体１４０を示す斜視図である。搬送路は、搬送元から載置領域Ｔの上方にまで延在している搬送レール（図示せず）によって定められる。搬送レールは、レール１１３と同様の機構を用いたものであることから、その説明を省略する。そして、搬送体１４０は、移載台１１１、収容部１１５及び走行体１２０などの装置本体１１０の各部位に接触しないように、その上を搬送レールに沿って移動可能に構成されている。搬送体１４０の搬送路上の移動は、制御部によって制御される。なお、搬送レールは、一直線でなくてもよく、屈折したり、回転手段によって搬送体１４０を方向転換するように構成されてもよい。
【００４０】
搬送体１４０は、図９及び図１０に示すように、籠状の搬送体本体１４１と、該搬送体本体１４１に設けられたカセット１３０を支持するための支持部１４２と、搬送路を構成する搬送レール（図示略）に連結するための連結部１４５とを備える。連結部１４５は、走行体１２０の圧接部１２３と実質的に同じ機構を用いたものである。また、搬送体１４０は、カセット１３０を長手方向に沿って送り出し及び受け入れ可能に構成されている。搬送体１４０の支持部１４２は、カセット１３０を長手方向に送り出し及び受け入れ可能とするように幅方向に対向する一対の側板１４２ａと、該各側板１４２ａの対向面に形成された長手方向に延びる凸条１４２ｂとを備える。一対の側板１４２ａは、装置本体１１０上で干渉されずに移動できるように、移載台１１１、レール１１３及び収容部１１５の幅方向外側に位置する。凸条１４２ａは、凹条１３３に収容されるように構成されている。すなわち、凹条１３３及び凸条１４２ｂが組み合わさることで、カセット１３０が搬送体１４０に支持される。搬送体１４０は、カセット１３０の被係合部１３２を原姿勢の傾動体１２５の頭部が係合可能な高さで支持する。
【００４１】
さらに、搬送体１４０には、カセット１３０の長手方向への相対移動（送り出し、受け入れ）を補助するための複数のベアリング１４３、及び、カセット１３０を挟持するための挟持手段として挟持用ベアリング１４４が設けられている。ベアリング１４３及び挟持用ベアリング１４４は、凸条１４２ｂの下方において各側板１４２ａの対向面に配置されている。挟持用ベアリング１４４は、内蔵されたバネによる弾性力の下で上下方向に遊動するように構成されている。すなわち、カセット１３０が支持部１４２に支持された状態で、ベアリング１４３がカセット１３０下面に摺接し、且つ、挟持用ベアリング１４３が弾性力を発揮しつつ切り欠き１３４に収容されるように構成されている。つまり、挟持用ベアリング１４３は、凸条１４２ｂ下面と協働してカセット１３０下面を弾性力で挟持する。この弾性的な挟持力によって、搬送体１４０は、移載台１１１上でカセット１３０を支持部１４２に対して一時的にロックすることができる。好ましくは、搬送体１４０は、移載台１１１上でカセット１３０を移載台１１１表面から僅かに浮くようにして支持する。そして、長手方向に沿った弾性力を越える力が、カセット１３０に加わることで、挟持用ベアリング１４４が切り欠き１３４から抜け出て当該ロックが解除され、カセット１３０が搬送体１４０から送り出される。
【００４２】
続いて、搬送体１４０によって搬送元からカセット１３０（搬送対象）を載置領域Ｔに搬送し、カセット１３０を搬送体１４０に回収するまでの一連の動作を行うための搬送装置１００の制御方法について説明する。各図において、各構成要素（特に搬送体１４０）を簡易化して描写するとともに、カセット１３０にワーク材を載置することは必須ではないのでワーク材の描写を省略した。
【００４３】
概して、搬送元からカセット１３０を載置領域Ｔに搬送する制御方法は、搬送体１４０がカセット１３０を中間領域に搬送する工程と、傾動体１２５が原姿勢を維持しつつ、走行体１２０がカセット１３０に近接するように相対移動し、走行体１２０の押圧部１２６がカセット１３０の被係合部１３２に上流側から係合し、押圧部１２６が搬送体１４０からカセット１３０を下流側に押し出す工程と、押圧部１２６が被係合部１３２を下流側に押圧してカセット１３０を載置領域Ｔまで移動させる工程とを含む。以下、図１１乃至図１５を参照してより詳細に説明する。
【００４４】
まず、図１１に示すように、カセット１３０を支持する搬送体１４０が搬送元から中間領域である移載台１１１に移動して停止する。このとき、走行体１２０が収容部１１５に収容され、傾動体１２５が傾動姿勢に維持されているので、搬送体１４０に支持されたカセット１３０が、走行体１２０に当接することなく、走行体１２０及び収容部１１５の上を通過することができる。次に、走行体１２０が収容部１１５から抜け出るように下流側に移動し、原姿勢に弾性復帰した状態で所定位置に停止する。走行体１２０の停止位置は、カセット１３０の移載台１１１での所定の載置又は移載位置に基づいて制御される。
【００４５】
そして、図１２に示すように、走行体１２０が所定位置に原姿勢で停止した状態で、搬送体１４０が長手方向に沿って上流側に移動することで、走行体１２０の押圧部１２６がカセット１３０の被係合部１３２に上流側から係合し、押圧部１２６が搬送体１４０からカセット１３０を下流側に押し出して移載台１１１に移載する。このとき、走行体１２０による押圧力が、搬送体１４０における挟持用ベアリング１４４による支持部１４２へのカセット１３０のロックを解除し、ベアリング１４３及び挟持用ベアリング１４４の回転とともにカセット１３０が搬送体１４０から送り出される。
【００４６】
カセット１３０が移載台１１１に移載された後、図１３に示すように、走行体１２０が下流側に走行し、原姿勢の傾動体１２５の押圧部１２６がカセット１３０の被係合部１３２に上流側から係合したまま、押圧部１２６が被係合部１３２を下流側に押圧してカセット１３０を載置領域Ｔまで移動させる。このとき、図１３（ａ），（ｂ）に示すように、傾動体１２５の被当接部１２８が、第１当接体１１６に上流（右）側から当接する。第１当接体１１６が優先的に反時計回りに回動し、傾動体１２５の原姿勢が維持されたまま、傾動体１２５が第１当接体１１６を通過する。そして、走行体１２０は、傾動体１２５が第２当接体１１７に当接して傾動姿勢に変位する直前まで走行し、カセット１３０を載置領域Ｔの所定位置に押し込んで停止する。こうして、図１４に示すように、カセット１３０が載置領域Ｔの所定位置に載置される。この後、走行体１２０は、収容部１１５に移動してもよく、あるいは、その場で停止してもよい。
【００４７】
作業者は、載置領域Ｔにおいてカセット１３０上のワーク材に対して任意の処理を行うことが可能である。そして、作業者は、カセット１３０に処理したワーク材を戻して次の搬送先に送ってもよいし、又は、そのままワーク材を回収して空のカセット１３０を戻してもよい。あるいは、搬送元から空のカセット１３０が載置領域Ｔに搬送され、作業者が空のカセット１３０にワーク材を載置してもよい。いずれにせよ、次の工程において、カセット１３０が搬送体１４０に回収される。
【００４８】
概して、カセット１３０を載置領域Ｔから搬送体１４０に回収する方法は、カセット１３０が載置領域Ｔに載置された後、傾動体１２５が第２当接体１１７に上流側から当接し、且つ、傾動体１２５が傾動姿勢に変位する位置まで走行体１２０が下流側に移動する工程と、傾動体１２５が傾動姿勢を維持しつつ傾動体１２５の頭部がカセット１３０の被係合部１３２を下流側に通過した上で傾動体１２５が原姿勢に復帰する位置まで走行体１２０が下流側に移動し、傾動体１２５の爪部１２７がカセット１３０の被係合部１３２に下流側から係合する工程と、走行体１２０がカセット１３０を上流側に牽引して、カセット１３０が中間領域に移動する工程と、中間領域においてカセット１３０を搬送体１４０に回収する工程と、を含む。
【００４９】
走行体１２０は、カセット１３０を載置領域Ｔに押し込んだ位置からさらに下流側へと前進する。図１５（ａ），（ｂ）に示すように、走行体１２０の前進開始に伴い、傾動体１２５の被当接部１２８が第２当接体１１７に上流側から当接する。第２当接体１１７の反時計回りの回動が第２規制凸部１１７ａによって規制されることから、傾動体１２５が第２当接体１１７を前方に乗り越えるべく、図１５（ａ）に示すように、傾動体１２５が傾動姿勢へと変位する。傾動体１２５が傾動姿勢へと変位すると同時に、傾動体１２５の頭部がカセット１３０の被係合部１３２の下方に位置し、傾動体１２５の頭部が被係合部１３２に係合することなく被係合部１３２の下流側（左側）に移動する。図１５（ｂ）に示すように、傾動体１２５の頭部が被係合部１３２を下流側に通過するのとほぼ同時に、傾動体１２５の脚部が第２当接体１１７を通過して、傾動体１２５が原姿勢に復帰する。
【００５０】
次に、図１６に示すように、傾動体１２５がカセット１３０の被係合部１３２の下流側で原姿勢を維持した状態で、走行体１２０が上流側に移動するように駆動される。傾動体１２５の爪部１２７が被係合部１３２に下流側から係合した状態で走行体１２０が上流側に移動することによって、走行体１２０がカセット１３０を載置領域Ｔから中間領域まで牽引する。このとき、図１７（ａ），（ｂ）に示すように、傾動体１２５の被当接部１２８が、第２当接体１１７に下流（左）側から当接する。第２当接体１１７が優先的に時計回りに回動し、傾動体１２５の原姿勢が維持されたまま、傾動体１２５が第２当接体１１７を通過する。そして、走行体１２０は、カセット１３０が移載台１１１の所定位置に到達するまで走行して停止する。
【００５１】
次いで、図１８に示すように、傾動体１２５（爪部１２７）及びカセット１３０（被掛合部１３２）が係合した状態で所定位置に停止した走行体１２０及びカセット１３０に対して、搬送体１４０が下流側に近接移動する。搬送体１４０がカセット１３０とすれ違うように中間領域に移動することで、カセット１３０が移載台１１１から搬送体１４０に移載される。具体的には、爪部１２７が被係合部１３２を係止することで、搬送体１４０がカセット１３０を下流側に押し出すことなく、カセット１３０を搬送体１４０の支持部１４２（側板１４２ａの間）に導入することができる。このとき、ベアリング１４３がカセット１３０の下面に摺接することで、カセット１３０が搬送体１４０に滑らかに移載される。そして、搬送体１４０がカセット１３０に重なる位置まで移動すると、挟持用ベアリング１４４がカセット１３０の切り欠き１３４に配置され、カセット１３０が支持部１４２に対して簡易式にロックされる。その結果、カセット１３０が搬送体１４０に回収される。
【００５２】
そして、搬送体１４０がカセット１３０を支持した状態で、走行体１２０が上流側に移動することにより、爪部１２７と被係合部１３２との係合が解除される。より具体的には、図１９（ａ），（ｂ）に示すように、走行体１２０が上流側へ移動開始すると、傾動体１２５の被当接部１２８が第１当接体１１６に下流側から当接する。第１当接体１１６の時計回りの回動が第１規制凸部１１６ａによって規制されることから、傾動体１２５が第１当接体１１６を上流側に乗り越えるべく、図１９（ａ）に示すように、傾動体１２５が傾動姿勢へと変位する。このとき、第１当接体１１６も傾動体１２５とともに回動しているが、回動しないように構成されてもよい。傾動体１２５が傾動姿勢へと変位すると同時に、傾動体１２５の頭部がカセット１３０の被係合部１３２の下方に位置し、傾動体１２５が被係合部１３２に係合することなく被係合部１３２の上流側（右側）に移動する。図１９（ｂ）に示すように、傾動体１２５の頭部が被係合部１３２を上流側に通過するのとほぼ同時に、傾動体１２５の脚部が第１当接体１１６を通過して、傾動体１２５が原姿勢に復帰する。その結果、搬送体１４０がカセット１３０を搭載して再移動可能となる。
【００５３】
続いて、図２０に示すように、走行体１２０が収容部１１５に収容されるように初期位置に移動する。傾動体１２５が傾動姿勢に維持されることで、搬送体１４０が収容部１１５上を通過して移動することができる。搬送体１４０は、搬送元に戻ってもよく、又は、次の作業工程領域へと移動してもよい。あるいは、別の搬送体１４０が続けて中間領域に移動してもよい。また、中間領域に搬送体１４０を回転させるための回転手段を設けて、異なる方向に搬送体１４０を移動させてもよい。例えば、回転手段は、搬送レールの一部を回転させるなどの既知の手段で実現され得る。
【００５４】
以下、本発明の一実施形態の搬送装置１００の作用効果について説明する。
【００５５】
本実施形態の搬送装置１００によれば、搬送対象を支持可能なカセット１３０を搬送体１４０によって中間領域である移載台１１１上に搬送した後、走行体１２０の駆動によって、カセット１３０を搬送体１４０から送り出し、載置領域Ｔへと載置することが可能である。特には、カセット１３０を支持する搬送体１４０が中間領域に停止した上で、走行体１２０が下流側（載置領域Ｔ側）へと走行経路上をレール１１３に沿って走行する。このとき、走行体１２０が第１当接体１１６に上流側から当接するが、傾動姿勢に変位することなく、下流側に移動する。その結果、走行体１２０が搬送体１４０上のカセット１３０を押圧部１２６を介して送り出して、搬送対象とともにカセット１３０を載置領域Ｔへと押し込むことが可能である。さらに、本発明の搬送装置１００は、搬送対象をカセット１３０ごと載置領域Ｔへと搬送した後、走行体１２０の駆動によって、カセット１３０を載置領域Ｔから搬送装置１００に復帰させるように動作可能である。特には、走行体１２０が下流側に移動して、傾動体１２５が第２当接体１１７に上流側から当接すると、傾動体１２５が一時的に傾動姿勢に変位する。この傾動姿勢のままで走行体１２０が下流側にさらに走行することで、傾動体１２５の頭部がカセット１３０の被係合部１３２を下流側に越えて、傾動体１２５が原姿勢に復帰する。そして、原姿勢のままで走行体１２０が下流側に駆動される。このとき、走行体１２０が第２当接体１１７に上流側から当接するが、傾動姿勢に変位することなく下流側に移動する。その結果、走行体１２０の爪部１２７がカセット１２０の被係合部１３２に係合し、走行体１２０が上流側へとカセット１３０を牽引することが可能となる。さらに、カセット１３０が中間領域に移動した後、走行体１２０が上流側にさらに移動すると、傾動体１２５が第１当接体１１６に下流側から当接して、傾動体１２５が一時的に傾動姿勢に変位し、傾動体１２５の爪部１２７とカセット１３０の被係合部１３２との係合が解除される。これにより、搬送装置１００は、搬送体１４０を移動可能な状態に復帰させるとともに、走行体１２０を再びカセット１３０を押圧可能な状態に復帰させ、次の連続する動作に対応することができる。したがって、本実施形態の搬送装置１００は、簡易な機構によって、搬送対象（カセット１３０）を載置領域Ｔに対して送り出し及び引き込み可能とするものである。
【００５６】
本発明は、上記実施形態に限定されず、本発明の技術的範囲の下で、種々の実施形態や変形例を取り得る。なお、各実施形態、変形例において、三桁で示される構成要素において下二桁が共通する構成要素は、特別な説明がない限り、同一又は類似の特徴を有し、その説明を一部省略する。
【００５７】
［第２実施形態］
本発明の第２実施形態の搬送装置２００を図２１乃至図２６を参照して説明する。図２１は、搬送装置２００の概略側面図である。図２２乃至２６は、該搬送装置２００の搬送動作の制御方法を示す模式図である。
【００５８】
搬送装置２００は、載置領域に対して搬送対象を送り出し及び引き込み可能に構成されている。図２１に示すとおり、搬送装置２００は、載置領域Ｔに隣接して配置される装置本体２１０と、搬送対象であるワーク材Ｗを支持するためのカセット２３０と、ワーク材Ｗを保持するカセット２３０を支持して搬送元から装置本体２１０へと搬送する搬送体２４０と、該搬送装置２００の動作を制御する制御部（図示略）とを備えてなる。以下、各構成要素について説明する。なお、カセット２３０及び搬送体２４０の形態は、第１実施形態のものと共通であるので、その説明を省略する。
【００５９】
装置本体２１０は、載置領域Ｔに対して長手方向に整列するように載置領域Ｔの上流側に連設された中間領域（待機空間２１１）と、中間領域に併設されるように長手方向に沿って延びる走行経路に沿って双方向に走行するように駆動され、カセット２３０を押圧又は牽引するように構成された走行体２２０と、走行体２２０の上方で延在し、走行経路を定めるレール（図示略）とを備える。
【００６０】
装置本体２１０において、待機空間２１１は、中間領域において搬送体２４０を待機させるための空間である。
【００６１】
走行体２２０は、走行経路を長手方向に沿って直線的に走行するように構成されている。該走行体２２０は、上流側から下流側への順方向及び下流側から上流側への逆方向の双方向に駆動される。走行体２２０は、ブロック状の走行体本体２２１、該走行体本体２２１の上方に形成されたレールを走行するための走行部（図示略）、及び、走行体本体２２１に対して傾動可能に支持された傾動体２２５を有する。走行部及びレールの形態は、第１実施形態と同様の機構が用いられてもよいし、他の機構が採用されてもよい。
【００６２】
傾動体２２５は、頭部及び脚部を有する回転体であり、その脚部近傍で走行体本体２２１に対して回動軸２２５ａを介して回動式に軸支されている。傾動体２２５は、頭部が相対的に低い位置にある原姿勢から、頭部が相対的に高い位置にある傾動姿勢へと変位可能である。また、傾動体２２５は、弾性部材２２９を介して軸支されており、原姿勢に付勢されている。そして、傾動体２２５は、原姿勢から一方向（時計回り方向）のみに十分に傾動可能であり、他方向への傾動が規制されるように構成されている。
【００６３】
また、傾動体２２５の頭部には、カセット２３０（被係合部２３２）を下流側に押圧可能な面を有する押圧部２２６、及び、カセット２３０（被係合部２３２）を上流側に牽引可能な鉤爪状の爪部（牽引部）２２７が設けられている。押圧部２２６が走行体２２０の前進方向の端部に形成され、爪部２２７が下方に開放するように形成されている。さらに、傾動体２２５の脚部には、第１当接体２１６及び第２当接体２１７に当接するための被当接部２２８が設けられている。
【００６４】
走行体２２０の走行経路上には、載置領域Ｔの遠位側に配置された第１当接体２１６、及び、載置領域Ｔの近位側に配置された第２当接体２１７が設けられている。第１当接体２１６及び第２当接体２１７は、走行経路を走行する走行体２２０（傾動体２２５の脚部）に当接したときに、走行体２２０を係止させることなく、且つ、傾動体２２５を走行体２２０の進行方向に応じて選択的に回動させるように構成されている。第１当接体２１６は、装置本体２１０の上流側のブラケットに回転可能に軸支されているとともに、バネによって原位置に付勢されている。また、該ブラケットには、第１当接体２１６の回動を規制するための第１規制凸部２１６ａが形成されている。すなわち、第１当接体２１６は、その上端が下流側へと回動する一方向（図２１の反時計回り）に回動可能であるが、他方向へと回動すると第１規制凸部２１６ａに係止され、その回動が規制される。よって、傾動体２２５の被当接部２２８が第１当接体２１６に下流側から当接したときに傾動体２２５を一時的に傾動姿勢に変位させることが可能である。他方、第２当接体２１７は、装置本体２１０の下流側のブラケットに回転可能に軸支されているとともに、バネによって原位置に付勢されている。また、該ブラケットには、第２当接体２１７の回動を規制するための第２規制凸部２１７ａが形成されている。すなわち、第２当接体２１７は、その上端が上流側へと回動する一方向（図２１の時計回り）に回動可能であるが、他方向へと回動すると第２規制凸部２１６ｂに係止され、その回動が規制される。よって、傾動体２２５の被当接部２２８が第２当接体２１７に上流側から当接したときに傾動体２２５を一時的に傾動姿勢に変位させることが可能である。
【００６５】
第１当接体２１６の（長手方向における）位置は、（待機空間２１１で待機する搬送体２４０に支持された）カセット２３０の中間領域に配置されたときの被係合部２３２の位置に関連付けられている。特には、後述するとおり、傾動体２２５の被当接部２２８が第１当接体２１６に当接して傾動体２２５が傾動したときに、傾動体２２５の頭部が、中間領域上の被係合部２３２の上方に位置するように、その位置関係が定められる。他方、第２当接体２１７の（長手方向における）位置は、カセット２３０が載置領域Ｔに配置されたときのカセット２３０の被係合部２３２の位置に関連付けられている。特には、後述するとおり、傾動体２２５の被当接部２２８が第２当接体２１７に当接して傾動体２２５が傾動したときに、傾動体２２５の頭部が、載置領域Ｔ上の被係合部２３２の上方に位置するように、その位置関係が定められている。
【００６６】
続いて、搬送体２４０によって搬送元からカセット２３０（搬送対象）を載置領域Ｔに搬送し、カセット２３０を搬送体２４０に回収するまでの一連の動作を行うための搬送装置２００の制御方法について説明する。各図において、各構成要素（特に搬送体２４０）を簡易化して描写するとともに、カセット２３０にワーク材を載置することは必須ではないのでワーク材の描写を省略した。
【００６７】
概して、搬送元からカセット２３０を載置領域Ｔに搬送する制御方法は、搬送体２４０がカセット２３０を中間領域に搬送する工程と、傾動体２２５が原姿勢を維持しつつ、走行体２２０がカセット２３０に近接するように相対移動し、走行体２２０の押圧部２２６がカセット２３０の被係合部２３２に上流側から係合し、押圧部２２６が搬送体２４０からカセット２３０を下流側に押し出す工程と、押圧部２２６が被係合部２３２を下流側に押圧してカセット２３０を載置領域Ｔまで移動させる工程とを含む。以下、図２２，図２３を参照してより詳細に説明する。
【００６８】
まず、図２２に示すように、カセット２３０を支持する搬送体２４０が搬送元から中間領域である待機空間２１１に移動して停止する。本実施形態では、搬送体２４０が長手方向に対して交差する搬送路に沿って待機空間２１１に移動した上で、回転手段（図示略）によってカセット２３０の送り出し及び受け入れ方向が長手方向に平行になるように搬送体２４０が方向転換する。こうして、カセット２３０が中間領域の所定位置に配置される。
【００６９】
そして、走行体２２０が原姿勢を維持しつつ初期位置から下流側に走行することで、走行体２２０の押圧部２２６がカセット２３０の被係合部２３２に上流側から係合する（図２２の仮想線参照）。そして、走行体２２０がさらに順方向に走行し、図２３に示すように、押圧部２２６が搬送体２４０からカセット２３０を下流側に押し出して、傾動体２２５が第２当接体２１７に当接して傾動姿勢に変位する直前まで移動して停止する。その結果、カセット２３０が載置領域Ｔへと配置される。この後、走行体２２０は、初期位置に移動してもよく、あるいは、その場で停止してもよい。
【００７０】
作業者は、載置領域Ｔにおいてカセット２３０上のワーク材に対して任意の処理を行うことが可能である。次の工程において、カセット２３０が搬送体２４０に回収される。
【００７１】
概して、カセット２３０を載置領域Ｔから搬送体２４０に回収する方法は、カセット２３０が載置領域Ｔに載置された後、傾動体２２５が第２当接体２１７に上流側から当接し、且つ、傾動体２２５が傾動姿勢に変位する位置まで走行体２２０が下流側に移動する工程と、傾動体２２５が傾動姿勢を維持しつつ傾動体２２５の頭部がカセット２３０の被係合部２３２を下流側に通過した上で傾動体２２５が原姿勢に復帰する位置まで走行体２２０が下流側に移動し、傾動体２２５の爪部２２７がカセット２３０の被係合部２３２に下流側から係合する工程と、走行体２２０がカセット２３０を上流側に牽引して、カセット２３０が中間領域に移動する工程と、中間領域においてカセット２３０を搬送体２４０に回収する工程とを含む。
【００７２】
走行体２２０は、カセット２３０を載置領域Ｔに押し込んだ位置からさらに下流側へと前進する。図２４（ａ），（ｂ）に示すように、走行体２２０の前進開始に伴い、傾動体２２５の被当接部２２８が第２当接体２１７に上流側から当接する。第２当接体２１７の反時計回りの回動が第２規制凸部２１７ａによって規制されることから、傾動体２２５が第２当接体２１７を前方に乗り越えるべく、図２４（ａ）に示すように、傾動体２２５が傾動姿勢へと変位する。傾動体２２５が傾動姿勢へと変位すると同時に、傾動体２２５の頭部がカセット２３０の被係合部２３２を上方に乗り越えて、傾動体２２５の頭部が被係合部２３２に係合することなく被係合部２３２の下流側（左側）に移動する。図２４（ｂ）に示すように、傾動体２２５の頭部が被係合部２３２を下流側に通過するのとほぼ同時に、傾動体２２５の脚部が第２当接体２１７を通過して、傾動体２２５が原姿勢に復帰する。
【００７３】
次に、傾動体２２５がカセット２３０の被係合部２３２の下流側で原姿勢を維持した状態で、走行体２２０が上流側に移動するように駆動される。傾動体２２５の爪部２２７が被係合部２３２に下流側から係合した状態で走行体２２０が上流側に移動することによって、走行体２２０がカセット２３０を載置領域Ｔから中間領域で待機する搬送体２４０まで牽引する。このとき、傾動体２２５の被当接部２２８が、第２当接体２１７に下流（左）側から当接する。第２当接体１１７が優先的に時計回りに回動し、傾動体２２５の原姿勢が維持されたまま、傾動体２２５が第２当接体２１７を通過する。そして、走行体２２０は、カセット１３０が中間領域の所定位置に到達するまで走行する。その結果、図２５に示すように、カセット２３０が載置領域Ｔから搬送体２４０に回収される。
【００７４】
次いで、図２６に示すように、搬送体２４０がカセット２３０を支持した状態で、走行体２２０が上流側にさらに移動することにより、爪部２２７と被係合部２３２との係合が解除される。より具体的には、走行体２２０が上流側へ移動すると、傾動体２２５の被当接部２２８が第１当接体２１６に下流側から当接する。第１当接体２１６の時計回りの回動が第１規制凸部２１６ａによって規制されることから、傾動体２２５が第１当接体２１６を上流側に乗り越えるべく、傾動体２２５が傾動姿勢へと変位する。傾動体２２５が傾動姿勢へと変位すると同時に、傾動体２２５の頭部がカセット２３０の被係合部２３２の上方に位置し、傾動体２２５が被係合部２３２に係合することなく被係合部２３２の上流側（右側）に移動する。そして、傾動体２２５の頭部が被係合部２３２を上流側に通過するのとほぼ同時に、傾動体２２５の脚部が第１当接体２１６を通過して、傾動体２２５が原姿勢に復帰する。その後、走行体２２０は初期位置に復帰する。その結果、搬送体２４０がカセット２３０を搭載して再移動可能となる。搬送体２４０は、回転手段によって回転させられ、所定の搬送経路に従って、搬送元に戻るか、又は、次の作業工程が行われる搬送先等へと移動する。あるいは、別の搬送体２４０が中間領域に続けて移動してもよい。
【００７５】
以下、本発明の一実施形態の搬送装置２００の作用効果について説明する。
【００７６】
本実施形態の搬送装置２００によれば、搬送対象を支持可能なカセット２３０を搬送体２４０によって中間領域に搬送した後、走行体２２０の駆動によって、カセット２３０を搬送体２４０から送り出し、載置領域Ｔへと載置することが可能である。さらに、本発明の搬送装置２００は、搬送対象をカセット２３０ごと載置領域Ｔへと搬送した後、走行体２２０の駆動によって、カセット２３０を載置領域Ｔから搬送装置２００に復帰させるように動作可能である。これにより、搬送装置２００、次の連続する動作に対応することができる。したがって、本実施形態の搬送装置２００は、簡易な機構によって、簡易な機構によって、搬送対象（カセット２３０）を載置領域Ｔに対して送り出し及び引き込み可能とするものである。
【００７７】
本発明は上述した実施形態や変形例に限定されるものではなく、本発明の技術的範囲に属する限りにおいて種々の態様で実施しうるものである。
【符号の説明】
【００７８】
１００    搬送装置
１１０    装置本体
１１１    移載台（中間領域）
１１３    レール（走行経路）
１１３ａ  フランジ部
１１３ｂ  開口部
１１３ｃ  コンベヤ部
１１５    収容部
１１６    第１当接体
１１６ａ  第１規制凸部（規制手段）
１１７    第２当接体
１１７ａ  第２規制凸部（規制手段）
１２０    走行体
１２１    走行体本体
１２２    走行部
１２３    圧接部
１２３ａ  ブレード
１２３ｂ  シャフト
１２３ｃ  バネ
１２３ｄ  解除レバー
１２５    傾動体
１２６    押圧部
１２７    爪部（牽引部）
１２８    被当接部
１２９    弾性部材
１３０    カセット
１３１    支持面
１３２    被係合部
１３３    凹条
１３４    切り欠き
１４０    搬送体
１４１    搬送体本体
１４２    支持部
１４２ａ  側板
１４２ｂ  凸条
１４３    ベアリング
１４４    挟持用ベアリング（挟持手段）
１４５    連結部
Ｔ        載置領域
Ｗ        ワーク材（搬送対象）
【図１】
2019199311.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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