(57)【要約】      （修正有）【課題】ユーザに有用な案内を行うことが可能となる案内システム、及び案内プログラムを提供する。【解決手段】車載装置１は、車速を特定する車速特定部１８１と、車速特定部１８１が特定した車速に基づいて、ユーザが視覚にて認識する領域である認識対象領域を特定する領域特定部１８２と、領域特定部１８２が特定した認識対象領域内に存在する地物に関する案内を行う案内部１８３と、を備える。案内部１８３は、車速特定部１８１が特定した車速に基づいて、案内対象とするべき地物の面積を決定し、決定した面積以上の地物に関する案内を行い、案内部１８３は、領域特定部１８２が特定した認識対象領域に対応する画像内の地物を認識し、認識した当該画像内の地物に関する案内を行う。【選択図】図１
2019090715.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車速を特定する車速特定手段と、
前記車速特定手段が特定した車速に基づいて、ユーザが視覚にて認識する領域である認識対象領域を特定する領域特定手段と、
前記領域特定手段が特定した認識対象領域内に存在する地物に関する案内を行う案内手段と、
を備える案内システム。
【請求項２】
前記案内手段は、前記車速特定手段が特定した車速に基づいて、案内対象とするべき地物の面積を決定し、決定した面積以上の地物に関する案内を行う、
請求項１に記載の案内システム。
【請求項３】
前記案内手段は、前記領域特定手段が特定した認識対象領域に対応する画像内の地物を認識し、認識した当該画像内の地物に関する案内を行う、
請求項１又は２に記載の案内システム。
【請求項４】
コンピュータを、
車速を特定する車速特定手段と、
前記車速特定手段が特定した車速に基づいて、ユーザが視覚にて認識する領域である認識対象領域を特定する領域特定手段と、
前記領域特定手段が特定した認識対象領域内に存在する地物に関する案内を行う案内手段と、
として機能させる案内プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、案内システム、及び案内プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、看板を案内するナビゲーション装置が提案されていた（例えば、特許文献１参照）。このナビゲーション装置においては、予め看板データを記録しておき、車両が当該看板データの看板に近付いた場合に、当該看板の案内を行っていた。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００７−２４０１９８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、一般的には、車両の運転者の視野角については、車両の速度が上昇するにつれて狭くなることが知られているが、特許文献１のナビゲーション装置においては、車両が当該看板データの看板に近付いた場合に、近付いた当該看板を一律に案内していたので、運転者の視野角の外の看板を案内し、運転者に対して有用な案内ができなくなる可能性があった。
【０００５】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、ユーザに有用な案内を行うことが可能となる案内システム、及び案内プログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明に係る案内システムは、車速を特定する車速特定手段と、前記車速特定手段が特定した車速に基づいて、ユーザが視覚にて認識する領域である認識対象領域を特定する領域特定手段と、前記領域特定手段が特定した認識対象領域内に存在する地物に関する案内を行う案内手段と、を備える。
【０００７】
また、本発明に係る案内プログラムは、コンピュータを、車速を特定する車速特定手段と、前記車速特定手段が特定した車速に基づいて、ユーザが視覚にて認識する領域である認識対象領域を特定する領域特定手段と、前記領域特定手段が特定した認識対象領域内に存在する地物に関する案内を行う案内手段と、として機能させる。
【発明の効果】
【０００８】
本発明に係る案内システムによれば、車速に基づいて、ユーザが視覚にて認識する領域である認識対象領域を特定し、特定した認識対象領域内に存在する地物に関する案内を行うことにより、例えば、ユーザが視覚にて容易に認識し得る領域の地物に関する案内を行うことにより、ユーザに有用な案内をすることが可能となる。
【０００９】
本発明に係る案内プログラムによれば、車速に基づいて、ユーザが視覚にて認識する領域である認識対象領域を特定し、特定した認識対象領域内に存在する地物に関する案内を行うことにより、例えば、ユーザが視覚にて容易に認識し得る領域の地物に関する案内を行うことにより、ユーザに有用な案内をすることが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の実施の形態に係る車載装置を例示するブロック図である。
【図２】看板情報を例示した図である。
【図３】自車両が高速道路を走行している場合に、フロントカメラにて撮像された画像を例示した図である。
【図４】自車両が高速道路を走行している場合において、図３の画像を撮像した後に更に走行した場合に、フロントカメラにて撮像された画像を例示した図である。
【図５】看板案内基準情報を例示した図である。
【図６】案内処理のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、本発明に係る案内システム、及び案内プログラムの実施の形態について図面を参照しつつ詳細に説明する。ただし、実施の形態によって本発明が限定されるものではない。
【００１２】
本発明に係る案内システムは、地物に関する案内を行うシステムであり、例えば、地物に関する案内を行う専用システム、あるいは、汎用的に用いられるコンピュータ（一例としては、パーソナルコンピュータ、携帯端末等）に対して地物に関する案内を行う機能を実装することにより実現されるシステム等を含む概念である。また、案内システムは、例えば、車載装置、あるいは、センター装置等に対して地物に関する案内を行う機能を実装することにより実現されるシステム等を含む概念であり、一例としては、車速特定手段、領域特定手段、及び案内手段を備える。
【００１３】
ここで、「車載装置」とは、車両に搭載される装置であり、具体的には、車載用ナビゲーション装置を含む概念である。「センター装置」とは、車載装置との間で通信を行う装置であり、具体的には、所定のコンピュータを搭載したサーバ装置を含む概念である。
【００１４】
また、「車速特定手段」とは、車速を特定する手段であり、また、「領域特定手段」とは、車速特定手段が特定した車速に基づいて、ユーザが視覚にて認識する領域である認識対象領域を特定する手段であり、また、「案内手段」とは、領域特定手段が特定した認識対象領域内に存在する地物に関する案内を行う手段である。
【００１５】
なお、「車速」とは、車両の速度である。また、「認識対象領域」とは、ユーザが視覚にて認識する領域であり、具体的には、ユーザが目を動かさずに見える範囲である視野に含まれる領域であり、例えば、中心視野又は周辺視野のうちの中心視野に対応する領域である。「中心視野」とは、視野中の領域であり、具体的には、視力が鋭い領域であって、視認している対象を正確に捉えることが可能な領域であり、例えば、視認する場合の中心の点である注視点を含む領域である。「周辺視野」とは、視野中の領域であり、具体的には、視力が鈍い領域であって、視認している対象を正確に捉えることが中心視野に比べて困難な領域であり、例えば、中心視野の周辺の領域である。そして、中心視野については、個々のユーザによって広さに多少のばらつきはあるものの、一般的には、車両を運転している場合には、車速が速くなるにつれて狭くなるものである。また、「地物」とは、案内の対象となるものであり、具体的には、地上にある物であり、例えば、標識、看板、及び建物等を含む概念である。
【００１６】
そして、以下に示す実施の形態では、案内システムが「車載装置」にて実現されており、「地物」が看板である場合について説明する。
【００１７】
なお、以下では、車載装置を搭載した車両を「自車両」と称して説明する。また、「自車両」とは、例えば、四輪自動車、二輪自動車、及び自転車等を含む概念であるが、以下では、自車両が四輪自動車である場合について説明する。また、以下で説明する車載装置に関しては、案内システムに関連する特徴について説明し、一方、案内システムに関連する特徴以外については、公知の車載装置の特徴と同様であるので、その説明は省略する。
【００１８】
（構成）
まず、本実施の形態に係る車載装置１の構成について説明する。図１は、本発明の実施の形態に係る車載装置を例示するブロック図である。車載装置１は、案内システムであり、例えば、通信部１１、撮像部１２、タッチパッド１３、ディスプレイ１４、スピーカ１５、現在位置検出部１６、データ記録部１７、及び制御部１８を備える。
【００１９】
（構成−通信部）
通信部１１は、ネットワーク（図示省略）を介して外部装置との間で通信するための通信手段である。この通信部１１の具体的な種類や構成は任意であるが、例えば、公知の移動体無線通信手段や、ＦＭ多重放送やビーコンを介した公知のＶＩＣＳ（登録商標）システム用の無線通信手段を用いることができる。
【００２０】
（構成−撮像部）
撮像部１２は、画像を撮像する撮像手段である。この撮像部１２の具体的な種類や構成は任意であるが、例えば、自車両の前方側の画像を撮像するフロントカメラ、及び自車両の車内の運転者の少なくとも顔の画像を撮像するインカメラを備えて構成することができる。
【００２１】
（構成−タッチパッド）
タッチパッド１３は、ユーザの指等で押圧されることにより、当該ユーザから各種操作入力を受け付ける操作手段である。このタッチパッド１３の具体的な構成は任意であるが、例えば、抵抗膜方式や静電容量方式等による操作位置検出手段を備えた公知のものを用いることができる。
【００２２】
（構成−ディスプレイ）
ディスプレイ１４は、制御部１８の制御に基づいて各種の画像を表示する表示手段である。このディスプレイ１４の具体的な構成は任意であるが、例えば、公知の液晶ディスプレイや有機ＥＬディスプレイの如きフラットパネルディスプレイ等を用いることができる。なお、上記のタッチパッド１３とディスプレイ１４とをタッチパネルとして一体形成しても構わない。
【００２３】
（構成−スピーカ）
スピーカ１５は、制御部１８の制御に基づいて各種の音声を出力する音声出力手段である。スピーカ１５より出力される音声の具体的な態様は任意であり、必要に応じて生成された合成音声や、予め録音された音声を出力することができる。
【００２４】
（構成−現在位置検出部）
現在位置検出部１６は、自車両の現在位置を取得する現在位置取得手段である。この現在位置検出部１６は、ＧＰＳやジャイロセンサ、距離センサ（いずれも図示省略）を有し、現在の車載装置１の位置（座標）及び方位等を公知の方法にて検出する。
【００２５】
（構成−データ記録部）
データ記録部１７は、車載装置１の動作に必要なプログラム及び各種のデータを記録する記録手段であり、例えば、外部記録装置としてのハードディスク（図示省略）を用いて構成されている。ただし、ハードディスクに代えてあるいはハードディスクと共に、磁気ディスクの如き磁気的記録媒体、又はＤＶＤやブルーレイディスクの如き光学的記録媒体を含む、その他の任意の記録媒体を用いることができる。
【００２６】
また、このデータ記録部１７は、地図情報データベース（以下、データベースを「ＤＢ」と称する）１７１、看板情報ＤＢ１７２、及び看板案内基準情報ＤＢ１７３を備える。
【００２７】
（構成−データ記録部−地図情報ＤＢ）
地図情報ＤＢ１７１は、地図情報を格納する地図情報格納手段である。ここで、「地図情報」とは、ユーザに対して地図を提示するための情報であり、具体的には、道路、道路の交差点、道路構造物、施設等を含む各種の位置の特定に必要な情報であり、例えば、道路上に設定された各ノードに関するノードデータ（例えばノードＩＤ、座標等）や、道路上に設定された各リンクに関するリンクデータ（例えばリンクＩＤ、リンク名、接続ノードＩＤ、道路座標、道路種別（例えば、細街路、一般道路、主要国道、及び高速道路等）、道路幅、車線数等）、地物データ（例えば信号機、道路標識、ガードレール、施設等）、地形データ等を含んで構成されている。このような地図情報ＤＢ１７１の地図情報については、任意の手法で記録されるが、例えば、所定の記録媒体を介して入力することにより記録されたり、不図示の配信センターから配信された情報を受信することにより記録されたりする。
【００２８】
（構成−データ記録部−看板情報ＤＢ）
看板情報ＤＢ１７２は、看板情報を格納する看板情報格納手段である。ここで、「看板情報」とは、看板を特定する情報であり、地図情報ＤＢ１７１の地図情報にて提示される地図上の看板を特定する情報である。
【００２９】
図２は、看板情報を例示した図であり、図３は、自車両が高速道路を走行している場合に、フロントカメラにて撮像された画像を例示した図であり、図４は、自車両が高速道路を走行している場合において、図３の画像を撮像した後に更に走行した場合に、フロントカメラにて撮像された画像を例示した図である。なお、図３及び図４の画像注視点Ｐ１及び認識対象画像領域Ａｒ１、Ａｒ２については、実際には、フロントカメラにて撮像された画像には写っていないが、説明の便宜上、図示されている。なお、「画像注視点」Ｐ１とは、自車両の運転者が実際の風景を視認する場合の中心の点である注視点に対応する点であり、当該注視点を画像中に示したものである。また、「認識対象画像領域」Ａｒ１、Ａｒ２とは、自車両の運転者が実際の風景を視認する場合に注視点を動かさずに見える視野中の前述の中心視野である認識対象領域に対応する領域であり、当該認識対象領域を画像中に示したものである。そして、ここでは、例えば、認識対象画像領域Ａｒ１が、自車両が「７０（ｋｍ／時）」（以下、車速の単位「ｋｍ／時」は省略する）の車速で走行している場合の、運転者の認識対象領域に対応しており、認識対象画像領域Ａｒ２が、自車両が「９０」の車速で走行している場合の、運転者の認識対象領域に対応していることとして、以下説明する。また、認識対象画像領域Ａｒ１、Ａｒ２の矩形の大きさの相互間の差については、説明の便宜上、実際のものよりも当該差が大きくなるように誇張して図示している。また、図３の看板２１が緑色の看板であり、看板２２が赤色の看板であり、図４の看板２３が青色の看板であることとする。
【００３０】
図２に示すように、看板情報は、項目「看板ＩＤ」、項目「看板位置情報」、及び項目「看板案内情報」と、各項目に対応する情報とを、相互に関連付けて構成されている。ここで、項目「看板ＩＤ」に対応する情報は、看板を一意に識別する看板ＩＤである（図２では、図３の看板２１の看板ＩＤである「ＩＤｓ１」、看板２２の看板ＩＤである「ＩＤｓ２」、及び図３の看板２３の看板ＩＤである「ＩＤｓ３」等）。また、項目「看板位置情報」に対応する情報は、看板の位置を特定する看板位置情報である（図２では、座標であり「（ａ１１，ｂ１１）」等）。また、項目「看板案内情報」に対応する情報は、看板に関連して案内するべき情報を特定する看板案内情報である（図２では、「緑色看板の先５００ｍの地点に料金所があります」等）。そして、このような看板情報ＤＢ１７２の看板情報については、任意の手法で記録されるが、例えば、地図情報ＤＢ１７１の地図情報と同様にして、所定の記録媒体を介して入力することにより記録されたり、不図示の配信センターから配信された情報を受信することにより記録されたりする。
【００３１】
（構成−データ記録部−看板案内基準情報ＤＢ）
看板案内基準情報ＤＢ１７３は、看板案内基準情報を格納する看板案内基準情報格納手段である。ここで、「看板案内基準情報」とは、看板を案内するか否かの判定の基準を特定する看板案内基準情報である。図５は、看板案内基準情報を例示した図である。図５に示すように、看板案内基準情報は、項目「車速情報」、項目「領域倍率情報」、及び項目「面積倍率情報」と、各項目に対応する情報とを、相互に関連付けて構成されている。ここで、項目「車速情報」に対応する情報は、車速を特定する車速情報である（図５では、車速が０以上２０未満を特定する「０〜２０」等）。
【００３２】
また、項目「領域倍率情報」に対応する情報は、認識対象領域の倍率を特定する領域倍率情報である。図５では、領域倍率情報については、画像中に示した認識対象領域である認識対象画像領域の倍率にて示されており、例えば、基準画像サイズに対する倍率として定義している。なお、「基準画像サイズ」とは、倍率の基準となる画像である基準画像のサイズであり、例えば、車速が任意（例えば、「２０」程度）の場合における自車両の運転者の認識対象領域に対応する画像のサイズであり、垂直方向（ｙ方向と定義する）に平行な２つの辺と水平方向（ｘ方向と定義する）に平行な２つの辺にて定義される矩形の画像のサイズである。なお、「基準画像サイズ」については、実験やシミュレーションを行って具体的に定めることができるが、ここでは、例えば、「基準画像サイズ」が車速が「２０」程度の場合における自車両の運転者の認識対象領域に対応する画像のサイズであることとして説明する。そして、この図５の領域倍率情報については、ｙ方向及びｘ方向の倍率として定義されている（基準画像サイズに対して、ｘ方向を１．００倍とし且つｙ方向を１．００倍とする倍率である「ｘ：１．００，ｙ：１．００」、及びｘ方向を０．９５倍とし且つｙ方向を０．９５倍とする倍率である「ｘ：０．９５，ｙ：０．９５」等）。
【００３３】
また、項目「面積倍率情報」に対応する情報は、案内する看板の最小の面積である案内最小面積の倍率を特定する面積倍率情報である。図５では、フロントカメラにて撮像された画像について画像認識を行うことにより、ユーザが当該画像に対応する実際の風景を視認している場合の看板の面積を推定することが可能であることに着目して、画像中の所定の面積を基準にした場合の当該所定の面積に対する倍率として定義されている。具体的には、所定の面積に対する１．０倍の倍率である「１．０」、及び１．２倍の倍率である１．２等として定義されている。なお、この所定の面積については、実験やシミュレーションを行って具体的に定めてもよい。そして、このような看板案内基準情報ＤＢ１７３の看板案内基準情報については、任意の手法で記録されるが、例えば、実験やシミュレーションを行って具体的に定めた上で、所定の記録媒体を介して入力することにより記録されたり、不図示の配信センターから配信された情報を受信することにより記録されたりする。
【００３４】
（構成−制御部）
制御部１８は、車載装置１を制御する制御手段であり、具体的には、ＣＰＵ、当該ＣＰＵ上で解釈実行される各種のプログラム（ＯＳなどの基本制御プログラムや、ＯＳ上で起動され特定機能を実現するアプリケーションプログラムを含む）、及びプログラムや各種のデータを格納するためのＲＡＭの如き内部メモリを備えて構成されるコンピュータである。特に、実施の形態に係る案内プログラムは、任意の記録媒体又はネットワークを介して車載装置１にインストールされることで、制御部１８の各部を実質的に構成する。
【００３５】
この制御部１８は、例えば、機能概念的には、車速特定部１８１、領域特定部１８２、及び案内部１８３を備える。車速特定部１８１は、車速を特定する車速特定手段である。領域特定部１８２は、車速特定部１８１が特定した車速に基づいて、ユーザが視覚にて認識する領域である認識対象領域を特定する領域特定手段である。案内部１８３は、領域特定部１８２が特定した認識対象領域内に存在する地物に関する案内を行う案内手段である。なお、この制御部１８の各部により行われる処理については、後述する。
【００３６】
（処理）
次に、このように構成される車載装置１によって実行される案内処理について説明する。図６は、案内処理のフローチャートである（以下の各処理の説明ではステップを「Ｓ」と略記する）。案内処理は、概略的には、看板に関する案内を行う処理である。そして、この案内処理を実行するタイミングは任意であるが、例えば、車載装置１の電源をオンした場合に、起動されて実行を開始することとして、実行を開始したところから説明する。ここでは、例えば、撮像部１２のフロントカメラ及びインカメラにて、自車両の前方側の画像及び自車両の車内の運転者の少なくとも顔の画像を連続的に撮像していることとして説明する。また、例えば、目的地までの自車両が走行するべき走行ルートを車載装置１が案内している場合において、自車両の高速道路中に、図３の画像を撮像した後に更に走行した場合に、図４の画像を撮像することになるが、これらの各図の画像をお適宜例示して説明する。
【００３７】
図６のＳＡ１において車速特定部１８１は、自車両の車速を特定する。具体的には任意であるが、例えば、従来と同様にして、自車両の不図示の制御部が、車軸の回転数を特定する信号を受信し、受信した信号に基づいて自車両の車速を測定することとし、車速特定部１８１が、この測定した車速を取得して特定する。ここでは、例えば、自車両が車速「９０」の一定速度にて走行していることとする。この場合、車速特定部１８１は、自車両の車速として「９０」を特定する。
【００３８】
図６のＳＡ２において領域特定部１８２は、認識対象領域を特定する。具体的には任意であるが、例えば、前述の基準画像サイズがデータ記録部１７に記録されていることとして、以下の処理を行う。詳細には、まず、撮像部１２のフロントカメラにて撮像した自車両の前方側の画像を取得し、また、撮像部１２のインカメラにて撮像した自車両の車内の運転者の顔の画像を取得する。次に、前述の取得した顔の画像の目に着目して注視点を特定した上で、特定した注視点を基準にして、前述の取得した自車両の前方側の画像について、データ記録部１７に記録されている基準画像サイズとなる部分を、倍率の基準となる画像である基準画像として特定する。次に、ＳＡ１で特定した車速を取得し、図５の車速情報及び領域倍率情報を参照して、当該取得した車速に対応する領域倍率情報を特定する。そして、前述の特定した基準画像の外形を当該特定した領域倍率情報の倍率とした領域を、画像中の認識対象領域として特定する。
【００３９】
ここでは、例えば、図３の画像を撮像する場合、まず、撮像部１２のフロントカメラにて撮像した図３の画像を取得し、また、撮像部１２のインカメラにて撮像した自車両の車内の運転者の顔の画像を取得する。次に、前述の取得した顔の画像の目に着目して注視点を特定した上で、特定した注視点を基準にして、前述の取得した図３の画像について、データ記録部１７に記録されている基準画像サイズとなる部分である認識対象画像領域Ａｒ１の部分の画像を、倍率の基準となる画像である基準画像として特定する。次に、ＳＡ１で特定した車速である「９０」を取得し、図５の車速情報及び領域倍率情報を参照して、当該取得した車速である「９０」に対応する領域倍率情報である「ｘ：０．８５，ｙ：０．８５」を特定する。そして、認識対象画像領域Ａｒ２を、画像中の認識対象領域として特定する。なお、図４の画像を撮像する場合については、図３の画像を撮像する場合と同様にして、認識対象画像領域Ａｒ２を特定する。
【００４０】
図６のＳＡ３において案内部１８３は、案内最小面積を特定（決定）する。具体的には任意であるが、例えば、倍率の基準となる前述の所定の面積が、データ記録部１７に「α」として記録されていることとして、以下の処理を行う。詳細には、まず、ＳＡ１で特定した車速を取得し、図５の車速情報及び面積倍率情報を参照して、当該取得した車速に対応する面積倍率情報を特定し、また、データ記録部１７に記録されている所定の面積を取得する。そして、前述の取得した所定の面積を、前述の特定した面積倍率情報の倍率とした面積を、案内最小面積として特定する。
【００４１】
ここでは、例えば、まず、ＳＡ１で特定した車速である「９０」を取得し、図５の車速情報及び面積倍率情報を参照して、当該取得した車速である「９０」に対応する面積倍率情報であっるう「１．６」を特定し、また、データ記録部１７に記録されている所定の面積である「α」を取得する。そして、前述の取得した所定の面積である「α」を、前述の特定した面積倍率情報の倍率である「１．６」倍とした「１．６×α」、案内最小面積として特定する。
【００４２】
図６のＳＡ４において案内部１８３は、案内するべき看板があるか否かを判定する。具体的には任意であるが、例えば、まず、ＳＡ２にて特定した画像中の認識対象領域について公知の手法で画像認識を行うことにより、画像中にて看板があるか否かを判定し、看板があるものと判定した場合には、以下の処理を行う。詳細には、画像中にて看板の面積を特定した上で、ＳＡ３にて特定した案内最小面積を取得し、特定した看板の面積と取得した案内最小面積とを比較することにより、案内するべき看板があるか否かを判定する。判定についてより詳細には、画像中にて看板がないものと判定した場合、あるいは、画像中にて看板があるものと判定し、且つ、看板の面積が案内最小面積未満である場合には、案内するべき看板がないものと判定し（ＳＡ４のＮＯ）、処理を終了する。また、画像中にて看板があるものと判定し、且つ、看板の面積が案内最小面積以上である場合には、案内するべき看板があるものと判定し（ＳＡ４のＹＥＳ）、ＳＡ５に移行する。
【００４３】
ここでは、例えば、図３の看板２１が案内最小面積である「１．６×α」以上であり、また、図４の看板２３が案内最小面積である「１．６×α」未満であるものとして、説明する。図３については、ＳＡ２にて特定した図３の画像中の認識対象領域である認識対象画像領域Ａｒ２について公知の手法で画像認識を行うことにより、画像中にて看板２１があるものと判定し、且つ、看板２１の面積が案内最小面積である「１．６×α」以上であるので、案内するべき看板があるものと判定する（ＳＡ４のＹＥＳ）。また、図４については、ＳＡ２にて特定した図４の画像中の認識対象領域である認識対象画像領域Ａｒ２について公知の手法で画像認識を行うことにより、画像中にて看板２３があるものと判定し、且つ、看板２１の面積が案内最小面積である「１．６×α」未満であるので、案内するべき看板がないものと判定する（ＳＡ４のＮＯ）。
【００４４】
図６のＳＡ５において案内部１８３は、看板に関する案内を行う。具体的には任意であるが、例えば、現在位置検出部１６にアクセスして自車両の現在位置を特定した上で、図２の看板位置情報及び看板案内情報を参照して、ＳＡ４にて案内するべき看板があるものと判定した当該看板の看板案内情報を取得し、取得した看板案内情報を、ディスプレイ１４又はスピーカ１５を介して出力することにより案内を行う。ここでは、例えば、自車両が高速道路を走行している場合において、図３の画像を撮像した場合については、現在位置検出部１６にアクセスして自車両の現在位置を特定した上で、図２の看板位置情報及び看板案内情報を参照して、ＳＡ４にて案内するべき看板があるものと判定した当該看板の看板案内情報として「緑色看板の先５００ｍの地点に料金所があります」とのメッセージを取得し、取得した当該メッセージを、ディスプレイ１４にて表示出力したり、又は、スピーカ１５にて音声出力したりすることにより案内を行う。この場合、ユーザは、自己の注視点を移動させずに案内された看板２１を視認した上で、運転の判断を行うことが可能となる。この場合、看板２２が案内されないので、案内の内容に起因してユーザが注視点を移動させることを防止できるので、運転の安全性を確保することが可能となる。なお、この後、自車両は走行を続けて、図４の画像を撮像することになるが、ここでの看板２３については案内が行われないことになる。これにて、案内処理を終了する。
【００４５】
（実施の形態の効果）
このように本実施の形態によれば、車速に基づいて、ユーザが視覚にて認識する領域である認識対象領域を特定し、特定した認識対象領域内に存在する地物である看板に関する案内を行うことにより、例えば、ユーザが視覚にて容易に認識し得る領域の看板に関する案内を行うことにより、ユーザに有用な案内をすることが可能となる。
【００４６】
また、車速に基づいて、案内対象とするべき地物である看板の面積を決定し、決定した面積以上の看板に関する案内を行うことにより、例えば、ユーザが視覚にて容易に認識し得る面積の看板に関する案内を行うことにより、ユーザに対する案内の有用性を向上させることが可能となる。
【００４７】
また、認識対象領域に対応する画像内の地物である看板を認識し、認識した当該画像内の看板に関する案内を行うことにより、例えば、画像における全ての領域ではなく一部の領域内の看板に関する画像処理を行うのみで案内できるので、画像処理の処理量を減少させることが可能となる。
【００４８】
〔実施の形態に対する変形例〕
以上、本発明に係る実施の形態について説明したが、本発明の具体的な構成及び手段は、特許請求の範囲に記載した本発明の技術的思想の範囲内において、任意に改変及び改良することができる。以下、このような変形例について説明する。
【００４９】
（解決しようとする課題や発明の効果について）
まず、発明が解決しようとする課題や発明の効果は、上述の内容に限定されるものではなく、発明の実施環境や構成の細部に応じて異なる可能性があり、上述した課題の一部のみを解決したり、上述した効果の一部のみを奏することがある。
【００５０】
（分散や統合について）
また、上述した各電気的構成要素は機能概念的なものであり、必ずしも物理的に図示の如く構成されていることを要しない。すなわち、各部の分散や統合の具体的形態は図示のものに限られず、その全部または一部を、各種の負荷や使用状況などに応じて、任意の単位で機能的または物理的に分散又は統合して構成できる。また、本出願における「装置」とは、単一の装置によって構成されたものに限定されず、複数の装置によって構成されたものを含む。例えば、車載装置１の機能の少なくとも一部を不図示のセンター装置に設けた上で、車載装置１とセンター装置とが相互に通信を行うことにより、実施の形態と同様な処理を行うように構成してもよい。
【００５１】
（形状、数値、構造、時系列について）
実施の形態や図面において例示した構成要素に関して、形状、数値、又は複数の構成要素の構造若しくは時系列の相互関係については、本発明の技術的思想の範囲内において、任意に改変及び改良することができる。
【００５２】
（看板案内基準情報について）
また、上記実施の形態の図５の看板案内基準情報については、各情報が各々段階的に設定されている場合について説明したが、車速情報を入力することにより、当該車速情報に対応する領域倍率情報及び面積倍率情報を算出することができる演算式等を定義することにより、当該演算式を用いて領域倍率情報及び面積倍率情報を特定してもよい。この場合、車速が変動する場合に、領域倍率情報及び面積倍率情報を当該車速の変動に追従して変化させることが可能となる。
【００５３】
（案内について）
また、上記実施の形態の図６のＳＡ５では、図２の看板情報を用いて案内する場合にて説明したが、これに限らない。例えば、看板情報を用いずに、画像認識により看板に表示されている情報を特定した上で、特定した情報を案内してもよい。
【００５４】
（処理の省略について）
また、図６の案内最小面積に関する処理であるＳＡ３を省略した上で、ＳＡ４において、ＳＡ２にて特定した画像中の認識対象領域に看板がないものと判定した場合、案内するべき看板がないものと判定し、また、ＳＡ２にて特定した画像中の認識対象領域に看板があるものと判定した場合、案内するべき看板があるものと判定してもよい。このように構成した場合、図３の場合も図４の場合も、認識対象画像領域Ａｒ２については、案内するべき看板があるものと判定することになる。
【００５５】
〔実施の形態の特徴と効果の一部〕
最後に、これまでに説明した実施の形態の特徴と効果の一部を、以下に例示する。ただし、実施の形態の特徴と効果は、以下の内容に限定されず、以下の特徴の一部のみを具備することによって以下の効果の一部のみを奏する場合や、以下の特徴以外の他の特徴を具備することによって以下の効果以外の他の効果を奏する場合がある。
【００５６】
実施の形態の１つの側面１に係る案内システムは、車速を特定する車速特定手段と、前記車速特定手段が特定した車速に基づいて、ユーザが視覚にて認識する領域である認識対象領域を特定する領域特定手段と、前記領域特定手段が特定した認識対象領域内に存在する地物に関する案内を行う案内手段と、を備える。
【００５７】
上記側面１に係る案内システムによれば、車速に基づいて、ユーザが視覚にて認識する領域である認識対象領域を特定し、特定した認識対象領域内に存在する地物に関する案内を行うことにより、例えば、ユーザが視覚にて容易に認識し得る領域の地物に関する案内を行うことにより、ユーザに有用な案内をすることが可能となる。
【００５８】
実施の形態の他の側面２に係る案内システムは、上記側面１に係る案内システムにおいて、前記案内手段は、前記車速特定手段が特定した車速に基づいて、案内対象とするべき地物の面積を決定し、決定した面積以上の地物に関する案内を行う。
【００５９】
上記側面２に係る案内システムによれば、車速に基づいて、案内対象とするべき地物の面積を決定し、決定した面積以上の地物に関する案内を行うことにより、例えば、ユーザが視覚にて容易に認識し得る面積の地物に関する案内を行うことにより、ユーザに対する案内の有用性を向上させることが可能となる。
【００６０】
実施の形態の他の側面３に係る案内システムは、上記側面１又は２に係る案内システムにおいて、前記案内手段は、前記領域特定手段が特定した認識対象領域に対応する画像内の地物を認識し、認識した当該画像内の地物に関する案内を行う。
【００６１】
上記側面３に係る案内システムによれば、認識対象領域に対応する画像内の地物を認識し、認識した当該画像内の地物に関する案内を行うことにより、例えば、画像における全ての領域ではなく一部の領域内の地物に関する画像処理を行うのみで案内できるので、画像処理の処理量を減少させることが可能となる。
【００６２】
実施の形態の他の側面４に係る案内プログラムは、コンピュータを、車速を特定する車速特定手段と、前記車速特定手段が特定した車速に基づいて、ユーザが視覚にて認識する領域である認識対象領域を特定する領域特定手段と、前記領域特定手段が特定した認識対象領域内に存在する地物に関する案内を行う案内手段と、として機能させる。
【００６３】
上記側面４に係る案内プログラムによれば、車速に基づいて、ユーザが視覚にて認識する領域である認識対象領域を特定し、特定した認識対象領域内に存在する地物に関する案内を行うことにより、例えば、ユーザが視覚にて容易に認識し得る領域の地物に関する案内を行うことにより、ユーザに有用な案内をすることが可能となる。
【符号の説明】
【００６４】
１  車載装置 
１１  通信部
１２  撮像部
１３  タッチパッド
１４  ディスプレイ
１５  スピーカ
１６  現在位置検出部
１７  データ記録部
１８  制御部
２１  看板
２２  看板
２３  看板
１７１  地図情報ＤＢ
１７２  看板情報ＤＢ
１７３  看板案内基準情報ＤＢ
１８１  車速特定部
１８２  領域特定部
１８３  案内部
Ａｒ１  認識対象画像領域
Ａｒ２  認識対象画像領域
Ｐ１  画像注視点
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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