(57)【要約】【課題】トレーを縦方向および横方向の二方向に送るための送り装置の向きを切り替える切替機構を省略して、全体構成を簡素化することができるようにした機械式駐車装置を提供する。【解決手段】各駆動ユニット６Ａは、その上部側にトレーのほぼ中心と同心的な仮想四角形の各角部に可回転的に配置されたメカナムタイプ駆動輪７Ａ〜７Ｄと、各メカナムタイプ駆動輪７Ａ〜７Ｄをそれぞれ回転駆動するモータ８Ａ〜８Ｄを有して構成し、仮想四角形の対角に配置されたメカナムタイプ駆動輪７Ａ，７Ｃは、各バレル２１の副輪回転軸の傾きを合わせると共に、他の対角に配置されたメカナムタイプ駆動輪７Ｂ，７Ｄにおける各バレル２１の副輪回転軸の傾きをほぼ９０度異ならせ、選択的にモータ８Ａ〜８Ｄを回転駆動してその真上に位置しているトレーを送るように構成した。【選択図】図２
2019199746.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
格納スペースの床側に同一構成の駆動ユニットを幅方向および長手方向にそれぞれ複数個配置し、少なくとも一つの空スペースを除いた他の前記格納スペースに前記駆動ユニットによって送られるトレーを配置して構成した機械式駐車装置において、
前記各駆動ユニットは、その上部側に前記トレーのほぼ中心と同心的な仮想四角形の各角部に可回転的に配置されたメカナムタイプ駆動輪と、前記各メカナムタイプ駆動輪をそれぞれ回転駆動するモータを有して構成し、前記仮想四角形の対角に配置された前記メカナムタイプ駆動輪は、各バレルの副輪回転軸の傾きを合わせると共に、他の対角に配置された前記メカナムタイプ駆動輪における前記各バレルの副輪回転軸の傾きと異ならせ、一つの前記駆動ユニットの真上に位置した前記トレーを他の前記駆動ユニット側へ駆動するとき、一つの前記駆動ユニットにおいて選択された前記モータによって前記メカナムタイプ駆動輪を回転させ、回転している前記メカナムタイプ駆動輪によってその真上に位置している前記トレーを送るように構成したことを特徴とする機械式駐車装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、メカナムタイプ駆動輪を使用した機械式駐車装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の多階式駐車装置として、特開２０１５−１８７７９８号公報（特許文献１）および特開２０１６−２２３２３５号公報（特許文献２）に記載のものが知られている。
【０００３】
特許文献１には、磁気誘導物の無い走行ルートを走行可能とした無人搬送台車であって、無人搬送台車は、筐体と、全方位車輪とを備えており、前記筐体は、記憶部と、加速度センサと、複数の光学センサと、演算処理部と、駆動部を備えており、前記全方位車輪は、主輪と主輪の外周側に位置する副輪により、無人搬送台車を少なくとも前後進移動、左右横移動、斜め移動、旋回移動を可能とするものであり、前記移動それぞれは、記憶部の走行ルートに基づき、加速度センサと複数の光学センサからの検出内容を利用して演算処理部が移動量を算出し、前記算出に基づき駆動部が駆動するものであることを特徴とする無人搬送台車が記載されている。
【０００４】
また特許文献２には、物体を収容する複数の区画を水平方向に沿って縦横に配列してなる平面に、前記物体を上面に載置して前記平面に沿って搬送する送りローラを複数配した送り機構を備え、前記送りローラは、前記平面における前記区画の配列方向に対して斜めの角度の回転軸を各々有する全方位車輪として構成されていることを特徴とする物体搬送装置が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１５−１８７７９８号公報
【特許文献２】特開２０１６−２２３２３５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、従来の機械式駐車装置は、格納スペースの床側に構成された駆動装置に縦方向および横方向の二方向にトレーを送るために送り装置と、その向きを変えるための切替機構が必要であり、またトレー側には縦方向および横方向の二方向に対応する車輪や送り装置側からの駆動力を受けるレール面が必要となり、構成が複雑化していた。
【０００７】
本発明の目的は、トレーを縦方向および横方向の二方向に送るための送り装置の向きを切り替える切替機構を省略して、全体構成を簡素化することができるようにした機械式駐車装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明は上記目的を達成するために、格納スペースの床側に同一構成の駆動ユニットを幅方向および長手方向にそれぞれ複数個配置し、少なくとも一つの空スペースを除いた他の前記格納スペースに前記駆動ユニットによって送られるトレーを配置して構成した機械式駐車装置において、前記各駆動ユニットは、その上部側に前記トレーのほぼ中心と同心的な仮想四角形の各角部に可回転的に配置されたメカナムタイプ駆動輪と、前記各メカナムタイプ駆動輪をそれぞれ回転駆動するモータを有して構成し、前記仮想四角形の対角に配置された前記メカナムタイプ駆動輪は、各バレルの副輪回転軸における傾きを合わせると共に、他の対角に配置された前記メカナムタイプ駆動輪における前記各バレルの副輪回転軸の傾きと異ならせ、一つの前記駆動ユニットの真上に位置した前記トレーを他の前記駆動ユニット側へ駆動するとき、一つの前記駆動ユニットにおいて選択された前記モータによって前記メカナムタイプ駆動輪を回転させ、回転している前記メカナムタイプ駆動輪によってその真上に位置している前記トレーを送るように構成したことを特徴とする。
【発明の効果】
【０００９】
本発明による機械式駐車装置によれば、トレーを縦方向および横方向の二方向に送るための送り装置の向きを切り替える切替機構を省略して、全体構成を簡素化することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の一実施例による機械式駐車装置における格納スペースを示す平面図である。
【図２】図１に示した機械式駐車装置の要部である駆動ユニットの拡大図である。
【図３】トレーを載せた状態の図２に示した駆動ユニットを幅方向枠体側から見た正面図である。
【図４】図３に示した駆動ユニットの要部拡大図である。
【図５】図２に示した駆動ユニットにおける車輪の駆動方向とトレーの移動方向を示す平面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。
【００１２】
図１は、本発明の一実施例による機械式駐車装置を示す概略構成図である。
【００１３】
駐車車両を格納することになる格納スペースの床面には、複数本の柱１Ａ〜４Ｄが配置されており、トレー長手方向に所定の等間隔で、またトレー幅方向に他の等間隔で配置されている。それぞれ四本の柱によって囲まれた領域にはそれぞれ格納スペースが形成され、少なくとも一つの空スペースを除いた他の格納スペースにはトレー５Ａ〜５Ｇがそれぞれ配置されている。例えば、柱１Ａ，１Ｂ，２Ａ，２Ｂで囲まれた領域に形成された一つの格納スペースには、トレー５Ａが配置されている。
【００１４】
トレーが配置されていない空スペースでは、その床面側に設置された駆動ユニット６Ａが図面上に表れているが、他の格納スペースにおいても、トレー５Ａ〜５Ｇの下方の床面側には同一構成の駆動ユニット６Ａがそれぞれ設置されている。
【００１５】
図２は、図１に示した駆動ユニット６Ａの拡大図である。
【００１６】
駆動ユニット６Ａは、全体としては四角形状に構成された枠体と、この枠体に取り付けられた４個の送り装置を有してユニット構成されている。４個の送り装置は、四個のメカナムタイプ駆動輪７Ａ〜７Ｄと、各メカナムタイプ駆動輪７Ａ〜７Ｄの駆動主軸を回転するモータ８Ａ〜８Ｄと、トレーの送り方向に応じて各モータ８Ａ〜８Ｄの回転方向と速度を制御する制御装置９などによって構成されている。
【００１７】
上述した枠体は、長手方向枠体１０Ａ，１０Ｂと、幅方向枠体１１Ａ，１１Ｂと、長手方向枠体１０Ａ，１０Ｂ間を橋絡するように配置された中間固定部材１２Ａ，１２Ｂなどを組み合わせて構成されている。４個の送り装置は、中間固定部材１２Ａ，１２Ｂ上に取り付けられ、制御装置９は各モータ８Ａ〜８Ｄの近傍の枠体に取り付けられている。
【００１８】
また、駆動ユニット６Ａにおける四角形の枠体または四角形のトレー５Ａにおける中心から同心的に描いた仮想四角形において、各角部付近にメカナムタイプ駆動輪７Ａ〜７Ｄがそれぞれ配置され、また各メカナムタイプ駆動輪７Ａ〜７Ｄの主輪回転軸は、トレーの幅方向に延びている。
【００１９】
各トレーは長方形の板状構成であり、重量物である駐車車両を搭載するため、その長手方向および幅方向にそれぞれ所定に距離を隔てて配置された中間固定部材１２Ａ，１２Ｂ上に配置されたメカナムタイプ駆動輪７Ａ〜７Ｄによって支えられている。
図３は、トレーを載せた状態の駆動ユニット６Ａを幅方向枠体１１Ｂ側から見た正面図である。
【００２０】
駆動ユニット６Ａ上には、駐車車両１３を搭載した状態のトレー５Ａが配置されている。図示の左側にはメカナムタイプ駆動輪７Ｄが配置され、図示の右側にはメカナムタイプ駆動輪７Ｃがそれぞれ配置されている。
【００２１】
図４は、図３に示したメカナムタイプ駆動輪７Ｄを備えた送り装置の拡大図である。
【００２２】
同図からも分かるように中間固定部材１２Ｂに搭載されて固定されたベース部１４は、所定距離隔てて対向するように起立した一対の起立部１５，１６を有している。一対の起立部１５，１６の対向部にはそれぞれ軸受１７，１８が嵌め込まれている。
【００２３】
メカナムタイプ駆動輪７Ｄは、軸方向の両側に配置されたホイール１９，２０と、ホイール１９，２０間で主輪の円周方向を覆うように配置された副輪である複数のバレル２１を有している。各バレル２１の副輪回転軸は、両ホイール１９，２０間を最短で結ぶ直線状に配置されるのではなく、一方のホイール１９を他方のホイール２０に対して円周方向に約４５度回転させたように傾けて可回転的に支持されている。ホイール１９，２０の中心部に設けられている主輪回転軸にはモータ８Ｄの回転軸２２が挿入されて回転方向では結合されており、回転軸２２が軸受１７，１８に可回転的に支持されている。
【００２４】
例えば、図３に示したメカナムタイプ駆動輪７Ｄは、一方のホイール１９を他方のホイール２０に対して時計周りの円周方向に約４５度回転させた状態だと仮定すると、図３で同軸上に配置されたメカナムタイプ駆動輪７Ｃは、基本的には同一構成であるが、一方のホイール１９を他方のホイール２０に対して反時計回りの円周方向に約４５度回転させた状態となっている。
【００２５】
また、図２に示すようにメカナムタイプ駆動輪７Ａは、メカナムタイプ駆動輪７Ｃと同一構成で、同じ方向に約４５度回転させた状態となっている。メカナムタイプ駆動輪７Ｂは、メカナムタイプ駆動輪７Ｄと同じ構成で、方向に約４５度回転させた状態となっている。従って、メカナムタイプ駆動輪７Ａ，７Ｃのバレル２１における副輪回転軸と、メカナムタイプ駆動輪７Ｂ，７Ｄのバレル２１における副輪回転軸は、ほぼ９０度異なっている。
【００２６】
このような構成であるため、４個のモータ８Ａ〜８Ｄの回転方向と速度制御を調整することで、主輪回転軸と円周上のバレル２１による動きとの複数のコンビネーションを生み出し、全方向移動を実現できる。
【００２７】
図５は、トレーの送り方向と各メカナムタイプ駆動輪７Ａ〜７Ｄの回転方向の関係を示す平面図である。
【００２８】
例えば、メカナムタイプ駆動輪７Ａ，７Ｃを矢印２３で示す方向に回転させ、メカナムタイプ駆動輪７Ｂ，７Ｄを矢印２４で示す反対方向に回転させると、主輪回転軸となるモータ８Ａの回転軸２２に対するバレル２１の副輪回転軸における傾きの違いにより、合力によって矢印２５で示す幅方向にトレーを送ることができる。
【００２９】
また、各メカナムタイプ駆動輪７Ａ〜７Ｄを図５に示した各矢印２３，２４とそれぞれ逆向きに回転すると、矢印２５とは逆向きの幅方向にトレーを送り出すことができる。また、各メカナムタイプ駆動輪７Ａ〜７Ｄの全てを図５に示した矢印２３の方向に回転すると、トレーを矢印２３と同方向に縦送りすることができ、一方、各メカナムタイプ駆動輪７Ａ〜７Ｄの全てを図５に示した矢印２４の方向に回転すると、トレーを矢印２４と同方向に縦送りすることができる。
【００３０】
さらに、メカナムタイプ駆動輪７Ａ，７Ｄをそれぞれ矢印２３方向に回転させ、メカナムタイプ駆動輪７Ｂ，７Ｃをそれぞれ矢印２４方向に回転させると、トレーを水平面上で回転させることができる。また、対角の配置されているメカナムタイプ駆動輪のみを同方向に回転させると、例えば、メカナムタイプ駆動輪７Ｂ，７Ｃをそれぞれ回転させないでメカナムタイプ駆動輪７Ａ，７Ｃをそれぞれ矢印２３方向に回転させると、進行方向の斜め前方にトレーを送ることができる。
【００３１】
従って、図１に示したような機械式駐車装置では、トレー５Ｄの真下に配置された駆動ユニット６Ａの制御装置９によって、回転駆動するモータを選択すると、現在中央に配置されているトレー５Ｄを、左側の空スペースへと送ることも、または上側の空スペース側へと送ることもできる。それ故、複数の格納スペースのうちの少なくとも一つの空スペースを利用しながら、トレーを順次送りながら所定のトレーを所望の位置へと移動することができる。
【００３２】
尚、上述した実施例における駆動ユニット６Ａは、その上部に仮想四角形の各角部に可回転的に配置された４個のメカナムタイプ駆動輪７Ａ〜７Ｄと、各メカナムタイプ駆動輪７Ａ〜７Ｄをそれぞれ回転駆動するモータ８Ａ〜８Ｄを有して構成したが、本発明はこの構成に限定するものではない。例えば、各角部にそれぞれ２個のメカナムタイプ駆動輪を配置し、各メカナムタイプ駆動輪における駐車車両を搭載した状態のトレーの荷重分担を軽減することもできる。
【００３３】
以上説明したように本発明の機械式駐車装置では、格納スペースの床側に同一構成の駆動ユニット６Ａを幅方向および長手方向にそれぞれ複数個配置し、各駆動ユニット６Ａは、その上部側にトレーのほぼ中心と同心的な仮想四角形の各角部に可回転的に配置されたメカナムタイプ駆動輪７Ａ〜７Ｄと、各メカナムタイプ駆動輪７Ａ〜７Ｄをそれぞれ回転駆動するモータ８Ａ〜８Ｄを有して構成し、仮想四角形の対角に配置されたメカナムタイプ駆動輪７Ａ，７Ｃまたはメカナムタイプ駆動輪７Ｂ，７Ｄは、各バレル２１の副輪回転軸の傾きを合わせると共に、他の対角に配置されたメカナムタイプ駆動輪７Ｂ，７Ｄまたはメカナムタイプ駆動輪７Ａ，７Ｃにおける各バレル２１の副輪回転軸の傾きを異ならせ、一つの駆動ユニット６Ａの真上に位置したトレーを他の駆動ユニット側へ駆動するとき、一つの駆動ユニット６Ａにおいて選択されたモータ８Ａ〜８Ｄによってメカナムタイプ駆動輪７Ａ〜７Ｄを回転させ、回転しているメカナムタイプ駆動輪７Ａ〜７Ｄによってその真上に位置しているトレーを送るように構成したことを特徴とする。
【００３４】
このような構成によれば、トレーを縦方向および横方向の二方向に送るための送り装置の向きを切り替える切替機構を省略して、全体構成を簡素化することができる。特に、従来の機械式駐車装置は、格納スペースの床側に構成された駆動装置に縦方向および横方向の二方向にトレーを送るために送り装置の向きを変えるための切替機構が必要であり、またトレー側には縦方向および横方向の二方向に対応する車輪や送り装置側からの駆動力を受けるレール面が必要となり、構成が複雑化していた。しかし、上述したようにメカナムタイプ駆動輪７Ａ〜７Ｄの主輪回転軸の向きを変更する機構を設けることなく、トレーの送り方向を変更できるので、全体の構成を簡略化し軽量化を図ることができる。
【符号の説明】
【００３５】
５Ａ〜５Ｇ  トレー
６Ａ  駆動ユニット
７Ａ〜７Ｄ  メカナムタイプ駆動輪
８Ａ〜８Ｄ  モータ
２１  バレル
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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