(57)【要約】【課題】運転者にとってより認識し易い案内目印を使用した進路案内を行う。【解決手段】本実施形態のナビゲーション装置では、運転者の視界に入る高さの看板を経路案内に使用するもので、看板の高さについて手動用の第１閾値Ｈ１と、自動運転用の第２閾値を使用する。案内交差点Ｊに第１閾値Ｈ１未満の看板１２０が存在する場合、手動運転用と自動運転用に看板１２０を使用した案内データ「Ａ看板の先の交差点を右方向です」と案内する。一方、第２閾値Ｈ２未満で第１閾値Ｈ１以上の看板１２１の場合には、自動運転中であれば「○×看板の先の交差点を右方向です」と、手動運転中であれば「Ｌｍ先の交差点を右方向です」と案内をする。【選択図】図１
2019144173.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
案内交差点とその進路を取得する進路情報取得手段と、
前記案内交差点の進路案内に使用する案内目印を選択する案内目印選択手段と、
前記案内交差点に対する進路を、案内目印が選択された場合には当該案内目印を使用した案内を行い、選択されない場合には案内目印を使用しない通常案内を行う進路案内手段と、を備え、
前記案内目印選択手段は、高さが所定の閾値未満の案内目印を選択する、
ことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
前記案内目印選択手段は、手動運転用の第１閾値と、第１閾値よりも大きな自動運転用の第２閾値を使用して案内目印を選択する、
ことを特徴とする、請求項１に記載のナビゲーション装置。
【請求項３】
前記案内目印選択手段は、前記取得した進路上の複数の案内交差点に対し、前記自動運転用の案内目印と前記手動運転用の案内目印の両者を予め選択する、
ことを特徴とする請求項１又は請求項２に記載のナビゲーション装置。
【請求項４】
運転状態が自動運転中か手動運転中かを判断する運転判断手段と、
前記複数の案内交差点に対して、前記選択された案内目印を使用した、自動運転用の案内情報の少なくとも一部と、手動運転用の案内情報の少なくとも一部とを、予め作成する案内情報作成手段と、を備え、
前記進路案内手段は、前記判断された運転状態に対応する案内情報を使用して、案内交差点に対する進路案内を行う、
ことを特徴とする請求項１、請求項２、又は請求項３に記載のナビゲーション装置。
【請求項５】
前記案内交差点から所定距離だけ手前の案内地点に到達したか否かを判定する到達判定手段を備え、
前記進路案内手段は、前記案内地点に到達したと判定された場合に、前記運転判断手段による判断結果に基づき、予め作成された案内情報を使用して前記進路の案内を行う、
ことを特徴とする請求項４に記載のナビゲーション装置。
【請求項６】
前記案内目印選択手段は、前記案内交差点までの距離が大きいほど大きな閾値を使用する、
ことを特徴とする請求項１から請求項５のうちのいずれか１の請求項に記載のナビゲーション装置。
【請求項７】
前記案内目印選択手段は、前記案内交差点までの車速が大きいほど小さな閾値を使用する、
ことを特徴とする請求項１から請求項６のうちのいずれか１の請求項に記載のナビゲーション装置。
【請求項８】
車両の停止状態を検出する停止検出手段と、を備え、
前記案内目印選択手段は、更に、車両が停止している停止状態用の案内目印として、閾値を使用しないで案内目印を選択し、
前記進路案内手段は、前記停止状態が検出されている場合には、停止状態用の案内目印を使用した前記進路の案内を行う、
ことを特徴とする請求項１から請求項７のうちのいずれか１の請求項に記載のナビゲーション装置。
【請求項９】
前記案内目印選択手段は、看板と建造物の少なくとも一方を案内目印として選択する、
ことを特徴とする請求項１から請求項８のうちのいずれか１の請求項に記載のナビゲーション装置。
【請求項１０】
案内交差点とその進路を取得する進路情報取得機能と、
前記案内交差点の進路案内に使用する案内目印を選択する案内目印選択機能と、
前記案内交差点に対する進路を、案内目印が選択された場合には当該案内目印を使用した案内を行い、選択されない場合には案内目印を使用しない通常案内を行う進路案内機能と、をコンピュータに実現させるためのナビゲーションプログラムであって、
前記案内目印選択機能は、高さが所定の閾値未満の案内目印を選択する、
ことを特徴とするナビゲーションプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ナビゲーション装置、及びナビゲーションプログラムに係り、目的地までの走行経路探索に関する。
【背景技術】
【０００２】
目的地までの経路を地図に表示したり、音声で案内をするナビゲーション装置が広く普及している。
このナビゲーション装置では、設定された出発地や現在位置から目的地までの経路を、自装置での探索や外部からの通信により取得する。そして、移動中の現在位置を検出し、取得経路上に存在する交差点に近づくと、交差点周辺の地図を画面表示したり、「次の交差点を左方向です」等の音声による案内を行うようになっている。
【０００３】
このようなナビゲーション装置において、取得した経路や進むべき方向をより解り易く案内するための各種技術が提案されている。
例えば、特許文献１記載の技術では、１つの看板に対して複数の方向から見た各画像と、各画像が見える方向とを関連付けて記憶しておき、経路案内において、ユーザ端末が看板に接近する方向に応じた看板を検索することで、ユーザが経路上から実際に見える看板を使用した案内が提案されている。
【０００４】
特許文献１記載のナビゲーション装置では、主として歩行者を対象としており、見える看板か否かの判断はユーザ端末からの方向が考慮されているだけである。
しかし、車両に搭載されたナビゲーション装置の場合には、運転中のドライバが認識できるか否かを考慮する必要がある。
例えば、車両の運転中に、看板を認識できるか否かは看板の高さによるところが大きい。すなわち、運転中のドライバの視線は低いため、高い位置の看板はたとえ近くにあったとしても、はっきりと認識しにくい。
また、近年自動運転が実用化されているが、運転者にとって手動運転中か自動運転中かにより、認識できる高さが異なっている。
このように特許文献１記載のナビゲーション装置では、看板の高さによる認識について考慮されていなかった。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１４−１８５９２５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
本発明は、運転者にとってより認識し易い案内目印を使用した進路案内を行うことを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
（１）請求項１に記載の発明では、案内交差点とその進路を取得する進路情報取得手段と、前記案内交差点の進路案内に使用する案内目印を選択する案内目印選択手段と、前記案内交差点に対する進路を、案内目印が選択された場合には当該案内目印を使用した案内を行い、選択されない場合には案内目印を使用しない通常案内を行う進路案内手段と、を備え、前記案内目印選択手段は、高さが所定の閾値未満の案内目印を選択する、ことを特徴とするナビゲーション装置を提供する。
（２）請求項２に記載の発明では、前記案内目印選択手段は、手動運転用の第１閾値と、第１閾値よりも大きな自動運転用の第２閾値を使用して案内目印を選択する、ことを特徴とする、請求項１に記載のナビゲーション装置を提供する。
（３）請求項３に記載の発明では、前記案内目印選択手段は、前記取得した進路上の複数の案内交差点に対し、前記自動運転用の案内目印と前記手動運転用の案内目印の両者を予め選択する、ことを特徴とする請求項１又は請求項２に記載のナビゲーション装置を提供する。
（４）請求項４に記載の発明では、運転状態が自動運転中か手動運転中かを判断する運転判断手段と、前記複数の案内交差点に対して、前記選択された案内目印を使用した、自動運転用の案内情報の少なくとも一部と、手動運転用の案内情報の少なくとも一部とを、予め作成する案内情報作成手段と、を備え、前記進路案内手段は、前記判断された運転状態に対応する案内情報を使用して、案内交差点に対する進路案内を行う、ことを特徴とする請求項１、請求項２、又は請求項３に記載のナビゲーション装置を提供する。
（５）請求項５に記載の発明では、前記案内交差点から所定距離だけ手前の案内地点に到達したか否かを判定する到達判定手段を備え、前記進路案内手段は、前記案内地点に到達したと判定された場合に、前記運転判断手段による判断結果に基づき、予め作成された案内情報を使用して前記進路の案内を行う、ことを特徴とする請求項４に記載のナビゲーション装置を提供する。
（６）請求項６に記載の発明では、前記案内目印選択手段は、前記案内交差点までの距離が大きいほど大きな閾値を使用する、ことを特徴とする請求項１から請求項５のうちのいずれか１の請求項に記載のナビゲーション装置を提供する。
（７）請求項７に記載の発明では、前記案内目印選択手段は、前記案内交差点までの車速が大きいほど小さな閾値を使用する、ことを特徴とする請求項１から請求項６のうちのいずれか１の請求項に記載のナビゲーション装置を提供する。
（８）請求項８に記載の発明では、車両の停止状態を検出する停止検出手段と、を備え、前記案内目印選択手段は、更に、車両が停止している停止状態用の案内目印として、閾値を使用しないで案内目印を選択し、前記進路案内手段は、前記停止状態が検出されている場合には、停止状態用の案内目印を使用した前記進路の案内を行う、ことを特徴とする請求項１から請求項７のうちのいずれか１の請求項に記載のナビゲーション装置を提供する。
（９）請求項９に記載の発明では、前記案内目印選択手段は、看板と建造物の少なくとも一方を案内目印として選択する、ことを特徴とする請求項１から請求項８のうちのいずれか１の請求項に記載のナビゲーション装置を提供する。
（１０）請求項１０に記載の発明では、案内交差点とその進路を取得する進路情報取得機能と、前記案内交差点の進路案内に使用する案内目印を選択する案内目印選択機能と、前記案内交差点に対する進路を、案内目印が選択された場合には当該案内目印を使用した案内を行い、選択されない場合には案内目印を使用しない通常案内を行う進路案内機能と、をコンピュータに実現させるためのナビゲーションプログラムであって、前記案内目印選択機能は、高さが所定の閾値未満の案内目印を選択する、ことを特徴とするナビゲーションプログラムを提供する。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、高さが所定の閾値以下の案内目印を選択するので、運転者にとってより認識し易い案内目印を使用した進路案内を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】実施形態による看板を用いた案内イメージを表した概要説明図である。
【図２】ナビゲーション装置の構成図である。
【図３】看板ＤＢの内容を概念的に表した説明図である。
【図４】案内データの内容を概念的に表した説明図である。
【図５】ナビゲーション装置による案内処理の動作を表したフローチャートである。
【図６】案内処理における、案内データ生成処理の動作を表したフローチャートである。
【図７】実際の案内内容についての説明図である。
【図８】変形例についての説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
（１）実施形態の概要
図１は実施形態による動作の概要を表したものである。
本実施形態のナビゲーション装置は、運転者の視界に入る高さの看板を経路案内に使用するものである。そのため看板の高さについての閾値を設け、かつ、手動運転用の第１閾値Ｈ１と、自動運転用の第２閾値を使用する。
案内交差点Ｊに第１閾値Ｈ１未満の看板１２０が存在する場合、手動運転用と自動運転用に看板１２０を使用した案内データ「Ａ看板の先の交差点を右方向です」と案内する。一方、第２閾値Ｈ２未満で第１閾値Ｈ１以上の看板１２１の場合には、自動運転中であれば「○×看板の先の交差点を右方向です」と、手動運転中であれば「Ｌｍ先の交差点を右方向です」と案内をする。
【００１１】
本実施形態では、交差点周辺に存在する案内目印となる看板についてのデータとして、看板の位置、看板が見える方向、高さを含む看板データベース（ＤＢ）を記憶し、又は、所定のサーバ等の外部から通信により対象となる所定量の看板データを取得し記憶する。
そして、目的地までの走行経路１１１を探索し、又は外部から取得する。車両１００が、取得した走行経路１１１の走行を開始すると、走行経路１１１上に存在する案内交差点を抽出し、案内交差点毎に自動運転用の案内データ（案内情報）と手動運転用の案内データ（案内情報）を予め作成する。
本実施形態では、所定距離単位で案内データを作成するが、走行経路１１１上に存在する全ての案内交差点を対象として予め案内データを作成するようにしてもよい。また、案内交差点から所定距離手前の案内地点Ｉに到着する直前に作成するようにしてもよいが、この場合には作成時における運転状態（自動運転中又は手動運転中）に対応した案内データを作成する。
【００１２】
各案内交差点に対する案内データを作成する場合、手動運転用の看板として第１閾値Ｈ１（例えば５ｍ）未満の看板を使用した案内データを作成し、自動運転用の看板として第２閾値Ｈ２（例えば１０ｍ）未満の看板を使用して案内データを作成する。案内交差点に看板が存在しない場合や、第１閾値Ｈ１、第２閾値Ｈ２未満の看板が存在しない場合には、通常案内（既存案内）用の案内データを作成する。
例えば、図１に示すように、案内交差点Ｊに店舗１１０の看板１２０が存在し、この看板１２０の高さが手動運転用の第１閾値Ｈ１未満である場合には、手動運転用と自動運転用に、看板１２０を使用した案内データを作成する。
一方、案内交差点Ｊに看板１２１が存在し、この看板１２１の高さが自動動運転用の第２閾値Ｈ２未満で第１閾値Ｈ１以上である場合には、自動運転用に看板１２１を使用した案内データを作成し、手動運転用に通常案内データを作成する。
また、案内交差点に看板が存在しない場合や、看板の高さが第２閾値Ｈ２以上である場合には、自動運転用と手動運転用に通常案内用の案内データを作成する。
【００１３】
そして図１に示すように、案内交差点Ｊから所定距離Ｌｍ（例えば、１００ｍ）手前の案内地点Ｉに車両１００が到達した場合に、現在の運転状態が自動運転であれば自動運転用の案内データを使用し、手動運転であれば手動運転用の案内データを使用して、案内交差点Ｊを右方向であることを案内する。
例えば、案内交差点Ｊに看板１２１がある場合、車両１００が案内地点Ｉで自動運転していれば看板１２１を使用して「○×看板の先の交差点を右方向です」というように画像や音声により案内する。一方、手動運転であれば、通常案内として「Ｌｍ先の交差点を右方向です」というように交差点までの距離を使用した通常案内を行う。なお通常案内としては、距離以外に、「次の交差点／２つ目の交差点／ＡＢＣ交差点／を右方向です」等の交差点に対する指示語を使用した案内を行う。
【００１４】
本実施形態によれば、運転中のドライバの視線は低く、高い位置の看板は、たとえ近くにあったとしても、はっきり見ることができないので、閾値Ｈ未満の看板（案内目印）を使用することで、より認識し易い看板（案内目印）を使用した案内を行うことができる。
そして、自動運転中のドライバは、手動運転中よりも広い範囲を確認可能であるため、比較的高い場所まで視界に入ることに着目し、手動運転用の第１閾値Ｈ１と、第１閾値Ｈ１よりも大きな自動運転用の第２閾値Ｈ２を使用して看板（案内目印）を選択することで、手動運転や自動運転にも対応して、認識し易い看板（案内目印）を使用した進路案内を行うことができる。すなわち、手動運転中、自動運転中のどちらの運転状態であっても、より確実に認識できる看板を使用した案内を行うことができる。
【００１５】
（２）実施形態の詳細
以下、本発明のナビゲーション装置における好適な実施形態について、図１から図８を参照して詳細に説明する。
図２は、本実施形態で用いるナビゲーション装置のシステム構成図である。
ナビゲーション装置１は、車両に搭載されるコンピュータシステムで構成され、制御部１０、自動運転検出部２０、現在位置検出部２１、入力部２２、ディスプレイ２３、音声出力部２４、通信制御部２５、記憶部３０を備えている。
【００１６】
制御部１０は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）１１、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）１２、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）１３などから構成されている。
ＣＰＵ１１は、ＲＯＭ１２や記憶部３０等の各種記憶部に記憶されたプログラムに従って、各種の情報処理や制御を行う。具体的には、ＣＰＵ１１は、後述する案内処理プログラム（ナビゲーションプログラム）を実行することで、現在位置検出部２１、記憶部３０、入力部２２などから取得した各種情報に基づいて、目的地までの走行経路を探索したり、運転状態（自動運転中か手動運転中か）に対応した看板を使用して走行経路の案内を行う。
ＲＯＭ１２は、読み取り専用の記憶装置であって、ＣＰＵ１１を動作させるための基本的なプログラムやパラメータを記憶している。
【００１７】
ＲＡＭ１３は、ＣＰＵ１１が各種演算や制御を行う際に必要なプログラムやデータを一時記憶するワーキングメモリであり、本実施形態では、走行経路１３０、ポインタ１３２、案内データ１３１、車両の現在位置（図示せず）などが一時記憶される。
走行経路１３０は、経路探索や外部から取得した目的地までの走行経路のデータである。
ポインタ１３２は、処理中の看板データを特定するためのデータで、案内番号ｉ、ｊ、Ｎの値が保存される。案内番号ｉは経路案内の際に使用するポインタ、案内番号ｊは案内データ生成用のポインタ、案内番号Ｎは対象となっている全案内交差点の案内データ生成や案内の終了を判断するためのポインたである。
案内データ１３１は、目的地までの走行経路上に存在する案内交差点について所定距離毎に作成する、各交差点に対する自動運転用と手動運転用の案内データである。案内データ１３１の詳細については後述する。
【００１８】
自動運転検出部２０は、車両の運転状態が自動運転中か手動運転中かを検出する。
本実施形態の自動運転検出部２０は、車両に配置されている自動運転ボタンからの入力信号により自動運転中か否か（手動運転中か）を検出する。なお、自動運転ボタンからの信号は、車両用の制御部に対して自動運転の開始を要求する信号なので、車両制御部から自動運転中か手動運転中かを示す走行状態データを取得することで検出するようにしてもよい。
【００１９】
現在位置検出部２１は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）、車速センサ、ステアリングセンサなどから構成されている。
ＧＰＳは、地球を周回する複数のＧＰＳ衛星からの信号を受信する。この信号には時刻情報が含まれており、ＣＰＵ１１がこれを処理することにより、ナビゲーション装置１は、自車両の現在位置を検出することができる。
車速センサは、例えば、車軸の回転数に比例してパルス信号を発生する。これをＣＰＵ１１が処理することにより、ナビゲーション装置１は、自車量の車速情報を検出することができる。ＣＰＵ１１は、検出した速度を時間で微分して車両の加速度を計算したり、あるいは時間で積分して車両の移動距離を計算する。
ステアリングセンサは、例えば、ハンドルの回転部に取り付けた光学的な回転センサや回転型の抵抗ボリュームあるいは車輪部に取り付ける角度センサなどで構成されており、これらの発生する信号をＣＰＵ１１が処理することにより、ナビゲーション装置１は、運転者が操作したステアリング量を検出することができる。
【００２０】
ＣＰＵ１１は、現在位置検出部２１から供給される各種信号のうちＧＰＳにより検出した現在位置を他の信号を使用して適宜補正し、更に、後述の地図データ３２を使用したマップマッチング処理により、道路データ上における車両の現在位置を特定する。
【００２１】
入力部２２は、例えば、タッチパネル、キースイッチ、音声入力装置などの入力装置で構成されており、例えば、経路探索に必要な目的地の入力を運転者などから受け付ける。タッチパネルが使用される場合には、ディスプレイ２３の表面に配置され、ディスプレイ２３に画面表示された各種操作キーに対応した、ユーザのタッチ位置を特定し、当該タッチ位置に対応して表示された操作キーの入力を受け付ける。
【００２２】
ディスプレイ２３は、車両の運転席付近に設置した小型のディスプレイであって、入力画面や現在位置画面などの各種画像を表示する。
本実施形態のディスプレイ２３では、走行経路の案内するために、車両の現在位置を表示した現在地周辺の道路地図や、目的地までの走行経路が表示される。また、ディスプレイ２３には、案内交差点から所定距離Ｌｍに到達した場合に当該交差点の看板画像が表示され（看板ＤＢに存在する場合）、更に、看板を使用した案内の文章、例えば「ロッテルヤの看板のある交差点を左方向です」が表示される。
音声出力部２４は、例えば、複数のスピーカで構成され、看板を使用しない「次の交差点を右方向です」といった既存案内（通常案内）や、看板を使用する「ロッテルヤの看板のある交差点を左方向です」といった看板使用案内などの各種の案内音声を出力する。
【００２３】
通信制御部２５は、例えば、インターネットなどの通信ネットワークに接続し、サーバ装置と通信して渋滞情報、更には、記憶部３０に保存した各種情報（例えば、地図データ３２や看板ＤＢ３３、看板画像３４）などに対する更新情報を受信するなど、各種の情報を受信したり、あるいは、自車位置などの各種情報を外部のサーバ装置に送信したりする。
また、本実施形態では、目的地までの走行経路を経路探索処理により取得するが、通信制御部２５から出発地と目的地の情報を送信し、サーバ装置から走行経路を受信することで取得するようにしてもよい。この場合、さらにディスプレイ２３に表示する車両周辺（現在地周辺）の地図データについても、走行経路に沿って外部のサーバ装置から受信することも可能である。
更に、探索した走行経路や、受信した走行経路上の各案内交差点に存在する看板画像や看板データについても通信制御部２５を解して外部のサーバ装置から取得するようにしてもよい。
【００２４】
記憶部３０は、大容量の記憶媒体と、これを駆動する駆動装置から構成されている。
記憶部３０は、例えば、大容量のハードディスクやフラッシュメモリなどの半導体メモリ、あるいは、光磁気ディスク等の各種記憶手段で構成され、また、これら記憶手段の組み合わせにより構成されている。
記憶部３０には、プログラム３１、地図データ３２、看板ＤＢ３３、看板画像３４、その他のデータが保存される。
プログラム３１には、本実施形態における走行経路の案内に関する案内処理プログラムが保存される。この案内処理プログラムは、例えば、経路探索処理や、マップマッチング処理、案内生成処理等の各種処理毎のサブルーチンプログラムとして保存されている。
地図データ３２としては、全国道路地図、各地域の道路地図または住宅地図等が記憶されている。道路地図は、主要幹線道路、高速道路（高速自動車国道、自動車専用道路等）、細街路等の各道路と地上目標物（施設等）から構成される。住宅地図は、地上建造物等の外形を表す図形及び、道路名称等が表示される市街図である。細街路とは、例えば、国道、県道以下の道幅が所定値以下の比較的狭い道路である。
地図データ３２は、車両の現在位置やユーザに指定された地点を含む所定の領域がディスプレイ２３に表示される。この地図と共にディスプレイ２３には、車両の現在位置や走行経路、本実施形態による案内用の看板画像等が表示される。
【００２５】
地図データ３２には、主要幹線道路、高速道路（高速自動車国道と自動車専用道路）、細街路等の各道路を対象として、各道路の位置と種類及び車線数及び各道路間の接続関係等の道路に関する道路データ（交差点番号、ノード情報とリンク情報）も保存されている。
この道路データは、経路探索やマップマッチングに使用されると共に、探索した走行経路を地図データ上に重ねて表示する場合にも使用される。
ノード情報は、地図上において経路探索に利用される各ノードの位置座標データ等を表した情報であり、ノードは交差点や道路がカーブする地点など道路の状態が変化する地点に設定されている。各ノード間を結んだ直線がリンクで表され、各リンクの距離を表した情報がリンク情報である。
後述する看板ＤＢ３３には、看板が存在する交差点を特定する情報として交差点番号（交差点のノード）が保存され、看板を認識できる方向を特定するための方向情報としてリンク情報が保存されている。
【００２６】
看板画像３４は、看板ＤＢ３３に保存される各看板データに対応する看板を実際に撮影した画像データが保存される。個々の看板画像３４は、看板画像番号で管理され、画像データとして纏めて保存され、看板ＤＢ３３には看板番号が保存される。
但し、各看板画像３４を看板ＤＢ３３に保存するようにしてもよい。
記憶部３０に保存されるその他のデータとしては、例えば、経路探索において目的地として設定可能な施設、場所、地点等の目的地データや、案内音声を合成するための音声データ、各種施設や観光地等の解説情報が保存されている。
【００２７】
図３は、記憶部３０に保存される看板ＤＢ３３の内容を概念的に表したものである。
図３（ａ）に示すように、看板ＤＢ３３は、各看板に対する、看板番号、看板画像番号、第１位置情報、方向情報、第２位置情報、高さ情報、案内表示、案内音声などから構成されている。
看板番号は、各看板に付けられた番号で、各看板データはこの看板番号で管理されている。
看板画像番号は、看板画像３４に保存されている看板の画像を特定するための番号情報であるが、当該看板の画像が保存されているアドレスを保存するようにしてもよい。
看板の第１位置情報は、看板が設置されている位置を特定する情報である。本実施形態では地図データ３２の道路データを構成する交差点番号が、看板の第１位置情報として使用されている。なお、看板の第１位置情報として看板が設置されている位置座標を使用することも可能である。
【００２８】
看板の方向情報は、看板を認識できる方向についての情報である。本実施形態では、看板が設置されている交差点と繋がるリンクが、看板の方向情報として使用されている。
看板の第２位置情報は、看板の方向情報毎に規定され、当該方向情報で規定されるリンクから見た場合に、案内交差点が看板の「手前」に存在するのか「先」に存在するのかを特定するための情報である。
図３（ｂ）は看板の方向情報と看板の第２位置情報についての説明図である。
図３（ｂ）に示すように、案内交差点Ｊに看板Ｋ（店舗名「Ｋハット」）が設置されていて、交差点Ｊを端点にもつリンクがリンクａ〜ｄであるものとする。
この場合、各リンクａ〜ｄから案内交差点Ｊに進入する方向に走行した場合に、看板Ｋを認識できるリンクがリンクａとリンクｃなので、看板ＤＢ３３の方向情報には、リンクａとリンクｃの番号が保存される。
そして、認識可能なリンクａを通る走行経路上から看板Ｋを見た場合、看板Ｋの先に案内交差点Ｊが存在するので、看板ＤＢ３３の第２位置情報には「先」が保存される。
一方、リンクｃを通る走行経路上から看板Ｋを見た場合、看板Ｋの手前に案内交差点Ｊが存在するので、第２位置情報には「手前」が保存される。
【００２９】
第２位置情報は、主として後述する案内データ１３１の案内情報や案内音声を作成するために使用する。
例えば、図３（ｂ）に示すリンクａを通り案内交差点Ｊを右左折する場合に、第２位置情報「先」と、看板Ｋの店舗名「Ｋハット」を使用して、例えば「Ｋハットの先の交差点を右方向です」というように、看板Ｋを使用した案内が出力される。
【００３０】
図３（ａ）の例では、交差点番号Ｋ００１０に設置されている看板の場合、看板番号が００１で、その第１位置情報が交差点番号Ｋ００１０である。
そして、交差点番号Ｋ００１０を端点に持つ４つのリンク（十字路の場合）のうち、リンクＲ００１ＸとリンクＲ００１Ｙが方向情報として保存されている。このリンクＲ００１Ｘ、又は、リンクＲ００１Ｙのリンクを通り、交差点番号Ｋ００１０に向かう方向の場合に、当該看板番号００１の看板を認識できることを意味している。一方、他のリンクを通り交差点番号Ｋ００１０に向かう方向の場合には、看板番号００１の看板を認識できないことを意味している。
このように方向情報には、看板を認識できる方向として、１以上のリンクが保存されている。
【００３１】
なお、看板の第１位置情報として看板の位置座標を使用する場合には、看板の位置座標と走行経路から、看板が道路の手前か先かを判断することができるので第２情報は省略可能であるが、この判断時間を短縮するために第２位置情報を残すようにしてもよい。
【００３２】
看板の高さ情報は、各看板の高さを表す情報である。本実施形態では看板の高さ情報として、実際の看板の高さ（ｍ）が保存されている。
なお、看板の高さ情報として高さ区分を表すｐ、ｑ、ｒを保存するようにしてもよい。すなわち、手動運転用の第１閾値Ｈ１と自動運転用の第２閾値Ｈ２に対応して、第１Ｈ１未満の看板には高さ区分ｐが、第１閾値Ｈ１以上で第２閾値Ｈ２未満の看板には高さ区分ｑが、第２閾値Ｈ２以上の看板には高さ区分ｒが、高さ情報として保存される。
【００３３】
看板の案内表示は、ディスプレイ２３に表示する看板の特定情報が保存されている。看板特定情報は主として看板が表示しているお店や施設などの名称に関する表記が保存される。例えば、図（ｂ）の例では、店舗名の「Ｋハット」が看板Ｋの案内表示となる。
但し、知名度が低い看板や名称よりも、看板自体の形や色に特徴がある看板の場合にはその特徴を表す表記が保存される。例えば図３（ａ）の看板番号００２の場合には、「緑色の看板」といった看板の特徴を表す表記が保存される。
なお、実際の案内は、看板の名称等以外にも、交差点通過後の進行方向（左折、直進、右折）があるため、看板ＤＢ３３には看板名等の特定情報が保存されている。
【００３４】
看板の案内音声は、音声出力部２４から出力する看板の特定情報が保存されている。この看板特定は、案内表示に対応する音声データが保存されている。例えば看板番号００１の看板の場合には、看板の案内表示「ロッテルヤ」に対応して、案内音声「ろってるや」（読みの音声情報）が保存されている。
【００３５】
次に、上述したＲＡＭ１３に一時保存される案内データ１３１について説明する。
図４は、案内データ１３１の保存内容を概念的に表したものである。
案内データ１３１は、車両の搭乗者に対して各交差点からの進行方向を案内する際に使用するデータが、目的地までの走行経路に従って通過する順に保存される。なお、案内データ１３１は、走行経路を探索し又は外部から受信することで取得し、走行を開始した後に、所定距離Ｇ（ｋｍ）毎に、看板ＤＢ３３の情報を使用して作成される。
【００３６】
図４に示すように、案内データ１３１には、走行経路の所定距離Ｇ（ｋｍ）内に存在する案内交差点の順番に、案内番号（ｉ，ｊで使用）、案内交差点番号、看板画像番号、自動運転用案内、第２フラグ、手動運転用案内、第１フラグの各情報が作成され保存される。
案内交差点番号は、走行経路から該当する交差点の交差点番号が保存され、この交差点番号を検索キーとして看板ＤＢ３３を検索した看板画像番号が読み取られ案内データ１３１に保存される。
なお図４に示した案内データ１３１の場合、案内番号０２、０３の案内交差点に対する看板画像は存在していない。
これは、図３の看板ＤＢ３３に示されるように、案内番号０２に対応する案内交差点Ｋ００２０の交差点には看板が存在しないためである。一方、案内番号０３に対応する案内交差点Ｋ０９８２の交差点に看板は存在するが高さが１２ｍであり、第１閾値Ｈ１、第２閾値Ｈ２よりも高いためである。このため案内番号０３の案内交差点では、自動運転用案内、手動運転用案内ともに距離を使用した既存案内の案内データが保存されている。
【００３７】
自動運転用案内には、当該案内交差点に第２閾値Ｈ２未満の看板が存在する場合には、看板使用案内の案内情報が保存され、存在しない場合には既存案内の案内情報が保存される。
手動運転用案内には、当該案内交差点に第１閾値Ｈ１未満の看板が存在する場合には、看板使用案内の案内情報が保存され、存在しない場合には既存案内の案内情報が保存される。
図４に例示した案内データ１３１では、自動運転用案内と手動運転用案内に対応して、ディスプレイ２３に表示する案内表示文字列を表示しているが、実際には案内音声データについても保存される。案内音声データについては案内文字列に対応した音声なので表示を省略している。
【００３８】
例えば案内番号０２の場合、自動運転用案内「緑色の看板の先の交差点を右方向です。」と手動運転用案内「Ｌｍ先の交差点を右方向です」が作成され案内データ１３１に保存されている。自動運転用案内と手動運転用案内の表記が案内表示であり、その読みが案内音声である。
この案内番号０２の自動運転用案内と手動運転用案内は、看板ＤＢ３３に保存されている（図３参照）、交差点番号Ｋ００２０の案内表示「緑色の看板」と案内音声「みどりいろのかんばん」、第２位置情報「先」（方向情報ＲＸＸＸ２を通る場合）、及び、走行経路から決まる進路変更の方向情報「右」が使用される。そして、看板の高さが「６ｍ」で、第２閾値Ｈ２より低いので自動運転用案内として看板使用案内のデータが作成され、第１閾値Ｈ１以上であるため手動運転用案内として既存案内のデータが作成されている。
【００３９】
図４に戻り、第２フラグ、第１フラグは、ディスプレイ２３に表示する案内文字列と共に看板画像を表示するか否かを表すフラグである。案内交差点の案内が、看板を使用した看板使用案内の場合にはフラグ１が、看板を使用しない既存案内の場合にはフラグ０が保存される。
例えば、図４に示す案内番号Ｎの案内をする場合、自動運転用案内が看板使用案内なのでフラグ１が、手動運転用案内が距離を使用した既存案内なのでフラグ０が保存されている。
【００４０】
以上のように構成されたナビゲーション装置１による本実施形態の案内方法について説明する。
図５は、案内処理の動作を表したフローチャートである。
ナビゲーション装置１のＣＰＵ１１は、記憶部３０に記憶されている案内処理プログラムを実行することで、以下の処理を行う。
最初にＣＰＵ１１は、経路探索を行うことで目的地までの走行経路を取得する（ステップ１０）。すなわち、ＣＰＵ１１は、ユーザが入力した出発地（又は現在位置検出部２１で検出した車両現在位置）から目的地までの走行経路を、地図データ３２を使用して経路探索する。なお、目的地までの走行経路については、通信制御部２５を介して外部サーバに出発地と目的地を送信して走行経路を受信するようにしてもよく、また、自宅のパソコン等を使用して予め探索した経路情報を通信制御部２５で取得するようにしてもよい。
ＣＰＵ１１は、取得した走行経路を、ＲＡＭ１３に確保した走行経路１３０に保存する。
【００４１】
走行経路が決まるとＣＰＵ１１は、案内の開始が指示されたか否かを監視する（ステップ１２）。ここでＣＰＵ１１は、ユーザにより案内開始のボタンが選択／押下された場合、又は走行経路が決定している状態で車両の走行が開始した場合に、案内開始と判断する。走行の開始は車速が所定値以上になったか否かや、車両の現在位置が所定距離以上変化したか否かにより判断する。
【００４２】
案内開始と判断すると（ステップ１２；Ｙ）、ＣＰＵ１１は、案内データを生成し、ＲＡＭ１３に確保した案内データ１３１に保存する（ステップ１４）。ここでの案内データ生成は、出発地点から走行経路に沿って所定距離Ｗ（ｋｍ）分の案内データを生成する。
ここで案内データを生成する案内生成処理について説明する。なお案内生成処理は、走行を開始した当初における案内データ生成（ステップ１４）と、その後、目的地に到達するまでに所定距離毎に行う案内データ生成（ステップ３２）がある。この両者は、案内データを生成する所定距離Ｗの値が異なる（前者はＷ＝１３ｋｍ、後者はＷ＝１０ｋｍ）以外は同じである。
【００４３】
図６は案内生成処理の動作を表したフローチャートである。
ＣＰＵ１１は、最初にＲＡＭ１３に案内交差点を生成する（ステップ４２）。すなわち、ＣＰＵ１１は、ステップ１４の場合にはスタート地点から、ステップ３２の場合には現在位置検出部２１で検出した車両の現在位置から、所定距離Ｗｋｍ（＝１０ｋｍ）以内に存在する案内交差点をＲＡＭ１３に保存した走行経路１３０から読み出し、順に案内番号ｉを付けて案内データ１３１に保存する。
そしてＣＰＵ１１は、ＲＡＭ１３のポインタ１３２に、案内データ１３１に保存した案内交差点数（案内番号ｉの最後の値）＝Ｎを設定すると共に、案内データ生成用の案内情報ｊ＝１を設定する（ステップ４４）。
【００４４】
次にＣＰＵ１１は、案内情報ｊに対応する案内番号ｉの案内交差点番号（この交差点番号は走行経路１３０による）を検索キーとして看板ＤＢ３３を検索し、該当する交差点番号ｊの看板データを取得し（ステップ４６）、看板の有無、認識可能性、高さの各々について判断する（ステップ４８〜ステップ５４）。
【００４５】
ＣＰＵ１１は、案内番号ｊの案内交差点に看板があるか否かを判断する（ステップ４８）。すなわち、ＣＰＵ１１は、案内番号ｊに対応する看板データをステップ４６で取得できている場合には看板有りと判断し（ステップ４８；Ｙ）、取得できない場合には看板無しと判断する（ステップ４８；Ｎ）。
看板有りと判断した場合（ステップ４８；Ｙ）、ＣＰＵ１１は、走行経路１３０上から看板を認識できるか否かを判断する（ステップ５０）。すなわちＣＰＵ１１は走行経路１３０から案内番号ｊの案内交差点に侵入するリンクの番号を読み出し、このリンクの番号がステップ４６で取得した看板データの方向情報（リンク）に存在する場合に認識できると判断し、存在しない場合に認識できないと判断する。
走行経路から看板を認識できる場合（ステップ５０；Ｙ）、ＣＰＵ１１は、第１閾値Ｈ１、第２閾値Ｈ２と比較して案内番号ｊの看板の高さを判断し（ステップ５２、ステップ５４）、各判断結果に基づいて次の（ａ）〜（ｃ）の処理を行う。
【００４６】
（ａ）看板の高さが第１閾値Ｈ１以上で（ステップ５２；Ｎ）、第２閾値Ｈ２未満である場合（ステップ５４；Ｙ）、ＣＰＵ１１は、手動運転の場合には認識できない高さの看板であると判断して既存案内（手動運転用）を生成し（ステップ５６）、更に、自動運転の場合であれば認識できる高さの看板であると判断して看板使用案内（自動運転用）を生成し（ステップ５８）、案内番号ｊの案内データ１３１に保存する。
【００４７】
以下、この第１閾値Ｈ１以上で第２閾値Ｈ２未満の場合について、図４に示した案内番号ｊ＝０２（案内交差点番号Ｋ００２０）を例に説明する。この案内番号ｊ＝０２の案内データ１３１は、図３に示した看板ＤＢ３３における看板番号００２の看板（高さ６ｍ）の看板データに基づいて作成されている。
手動運転用の既存案内（ステップ５６）では、看板を使用しないで案内を行うため、「Ｌｍ先の交差点を右方向です」を案内番号ｊ＝０２の手動運転用案内として案内データ１３１に保存する。この手動運転用案内は、案内交差点から案内地点までの距離Ｌｍと、ＲＡＭ１３の走行経路１３０から決定する当該案内交差点通過後の進路方向「右方向」とを使用して生成する。
なお、上述したように、図４では、ディスプレイ２３に表示する案内表示だけを表示しているが、案内表示の表記に対応する案内音声も案内データ１３１に保存される（以下同じなので省略する）。
更にＣＰＵ１１は、看板を使用しない既存案内なので、看板画像を使用するか否かを示す第１フラグには、不使用を示すフラグ０を保存する。
【００４８】
一方、自動運転用の看板使用案内（ステップ５８）では、看板を使用する案内なので、案内データ１３１の看板画像番号に看板ＤＢ３３の看板画像番号を保存する。但し、看板番号００２に対応する看板画像番号が存在しないので、案内番号ｊ＝０２の案内データ１３１にも看板画像番号は保存されていない。なお、案内番号ｊ＝０２のように、看板画像番号が存在しない場合には第１フラグ第２フラグ共にフラグ０を先に保存するようにしてもよい。
更にＣＰＵ１１は、看板ＤＢ３３から案内表示「緑色の看板」、案内音声「みどりいろの〜」、ステップ５０の判断で使用したリンク（例えば、ＲＸＸＸ３）に対応する第２位置情報「手前」、及び通常の案内データを使用して、自動運転用案内「緑色の看板の先の交差点を右方向です」（案内表示用）と、「みどりいろのかんばんのさきの〜です」（案内音声用）を作成し、案内番号ｊ＝０２の案内データ１３１に保存する。
更に、案内番号ｊ＝０２の第２フラグには、看板画像番号が存在しないのでフラグ０を保存する。仮に、看板画像が存在する場合には看板使用案内なので第２フラグには看板を使用するフラグ１を保存する。
【００４９】
（ｂ）看板の高さが第１閾値Ｈ１以上で（ステップ５２；Ｎ）、第２閾値Ｈ２以上である場合（ステップ５４；Ｎ）、ＣＰＵ１１は、手動運転、自動運転のいずれの場合も認識できない高さの看板であると判断して、同一の既存案内（手動運転用、自動運転用）（ステップ６０、ステップ６２）を生成し、案内番号ｊの案内データ１３１に保存する。
この場合の既存案内の生成内容は、ステップ５６で説明した既存案内と同様に、運転者に対する案内を行う案内交差点からの距離Ｌｍと、当該案内交差点を通過後の進路方向をＲＡＭ１３の案内データ１３１から決まる「○方向」とを使用して手動運転用案内「Ｌｍ先の交差点を○方向です」を案内番号ｊの自動運転用案内として案内データ１３１に保存する。
例えば、図４に示した案内番号ｊ＝０３（案内交差点番号Ｋ０９８２）の案内データ１３１が該当し、図３に示すように対応する看板の看板データ（高さ１２ｍ）から、「Ｌｍ先の交差点を斜め右方向です」が生成、保存されている。なお、「斜め右方向」については、ＲＡＭ１３の走行経路１３０から生成されている。
そして、案内番号ｊ＝０３の案内データ１３１では、手動運転用案内、自動運転用案内の両者ともに看板を使用しないので、看板画像番号は保存されず、第１フラグ、第２フラグ共に０が保存されている。
【００５０】
なお、案内番号ｊ＝０３の案内交差点番号Ｋ０９８２に対応する看板について、図３の看板ＤＢ３３では、看板画像（番号００９５、高さ１２ｍ≧Ｈ２）が保存されている。しかし、高さが第２閾値Ｈ２以上である看板の看板画像は、自動運転、手動運転のいずれにおいても使用されないので保存対象外としてもよい。
但し、後述する変形例のように、看板使用案内を行うか否かの閾値として看板の高さに加えて交差点からの距離を使用する場合や、ユーザが閾値を変更できるようにする場合には、看板画像を保存する看板の高さに制限を設けないことが望ましい。
【００５１】
（ｃ）看板の高さが第１閾値Ｈ１未満の場合（ステップ５２；Ｙ）、ＣＰＵ１１は、手動運転、自動運転のいずれの場合も認識できる高さの看板であると判断して、同一の看板使用案内（手動運転用、自動運転用）を生成（ステップ６４、ステップ６６）し、案内番号ｊの案内データ１３１に保存する。
この場合の看板使用案内の生成内容においてＣＰＵ１１は、ステップ５８で説明した看板使用案内と同様に、案内データ１３１の看板画像番号に看板ＤＢ３３の看板画像番号を保存し、更に、看板ＤＢ３３から案内表示、案内音声、ステップ５０の判断で使用したリンクに対応する第２位置情報、及び通常の案内データを使用して、自動運転用案内と手動運転用案内を生成し、案内番号ｊの案内データ１３１に保存する。
更に、案内番号ｊの第１フラグ、第２フラグには、看板画像番号が有れば共にフラグ１を保存し、無ければ共にフラグ０を保存する。
例えば、図４に示した案内番号ｊ＝０１（案内交差点番号Ｋ００１０）の案内データ１３１が該当し、図３に示すように対応する看板の看板データから、「ロッテルヤの看板の先の交差点を左方向です」が生成、保存されている。なお、上述したように案内内容の「先の」については、ステップ５０の判断で使用したリンクの番号に対応する第２位置情報から決定する。
【００５２】
更に、ＣＰＵ１１は、案内番号ｊの案内交差点に看板がないと判断した場合（ステップ４８；Ｎ）、及び、看板は存在するが走行経路１３０上からは認識できないと判断した場合（ステップ５０；Ｎ）、ステップ５６で説明した既存案内と同様にして、ＲＡＭ１３に保存した走行経路１３０を使用して、既存案内（手動運転用、自動運転用）を生成（ステップ６８、ステップ７０）し、案内番号ｊの案内データ１３１に保存する。
この場合にも、案内番号ｊの案内データ１３１では、手動運転用案内、自動運転用案内の両者ともに看板を使用しないので、ＣＰＵ１１は、看板画像番号を保存せず、第１フラグ、第２フラグ共に０を保存する。
【００５３】
以上により、案内番号ｊに対する案内データ１３１の生成が終了すると、ＣＰＵ１１は、現在の案内番号ｊに１を加算し（ステップ７２）、加算後の案内番号ｊが、全案内数Ｎを越えたか否かを判断する（ステップ７４）。
加算後の案内番号ｊがＮ以下である場合（ステップ７４；Ｎ）、ＣＰＵ１１はステップ４６に戻り最後の案内番号ｊ＝Ｎの案内データ１３１の生成が終了するまで、次の案内交差点の案内データ１３１の生成を継続する。
一方、加算後の案内番号ｊがＮより大きい場合（ステップ７４；Ｙ）、ＣＰＵ１１は、所定距離Ｗｋｍ以内に存在するＮ個の案内データ１３１の全てが生成完了したので、図５のメインルーチンにリターンする。
【００５４】
図５に戻り、ステップ１４の案内データ生成が終了すると、ＣＰＵ１１は、生成した各案内データ１３１を案内番号順に使用して車両の案内を行うため、まず、案内番号ｉ＝１を設定する（ステップ１６）。
次に、ＣＰＵ１１は、車両が案内地点に到達したか否かを監視する（ステップ１８）。すなわち、ＣＰＵ１１は、現在位置検出部２１で検出される車両の現在位置が、案内番号ｉに対応する交差点番号の交差点からＬｍ手前の地点（＝案内地点）に到達したか否かを判断する。
車両が案内番号ｉの案内地点に到達したと判断すると（ステップ１８；Ｙ）、ＣＰＵ１１は、自動運転検出部２０から出力される自動運転中か否かの検出信号に基づいて、車両が自動運転中か否かを判断する（ステップ２０）。
【００５５】
自動運転中であると判断された場合（ステップ２０；Ｙ）、ＣＰＵ１１は、自動運転用案内を行う（ステップ２２）。すなわち、ＣＰＵ１１は、ＲＡＭ１３の案内データ１３１に保存されている、案内番号ｉに対応する自動運転用案内を読み出して、ディスプレイ２３に案内表示を行うと共に、音声出力部２４から案内音声を出力する。
一方、手動運転中であると判断された場合（ステップ２０；Ｎ）、ＣＰＵ１１は、手動運転用案内を行う（ステップ２４）。すなわち、ＣＰＵ１１は、ＲＡＭ１３の案内データ１３１に保存されている、案内番号ｉに対応する手動運転用案内を読み出して、ディスプレイ２３に案内表示を行うと共に、音声出力部２４から案内音声を出力する。
【００５６】
図７は、手動運転中において、案内番号０１の案内データ１３１（図４参照）に基づいて、ディスプレイ２３に表示された案内表示と、音声出力部２４から出力された案内音声を表したものである。
図７に示すように、ディスプレイ２３には道路地図が表示される経路案内画面２３１に、既存表示と同様に、走行経路１１１（ＲＡＭ１３の走行経路１３０）と、車両の現在位置マーク１１２が表示される。なお、この表示時点では、車両が案内地点に到達している（ステップ１８）ので、現在位置マーク１１２は、案内交差点Ｊの手前Ｌｋｍに表示されている。
そして、本実施形態の経路案内画面２３１では、案内交差点Ｊの手前に、案内番号ｉ＝０１に対応する看板画像番号００７０の看板画像（ロッテルヤの看板画像）が記憶部３０の看板画像３４から読み出され、案内看板１４０として案内交差点Ｊに表示されている。この表示は看板画像を、看板の高さ（２ｍ）に対応して縮小表示したものである。
更に、拡大表示領域２３２にロッテルヤの看板画像（看板画像番号００７０）を大きく表示すると共に、案内表記領域２３３に手動運転中なので案内データ１３１の手動運転用案内に基づいて「ロッテルヤの看板の先の交差点を右方向です」と表示する。
また、音声出力部２４から「ロッテルヤの看板の先の交差点を右方向です」と音声出力する。
なお、本実施形態では、拡大表示領域２３２を設けているが、案内看板１４０が表示されているので設けないようにすることも可能である。
また、案内表記領域２３３及び文章による案内表記をしないようにしてもよい。この場合には、案内看板１４０の表示が看板を使用した案内表記に該当する。そして、案内データ１３１の自動運転用案内、手動運転用案内には案内音声のデータだけが保存される。
【００５７】
ＣＰＵ１１は、案内番号ｉの案内交差点に対する自動運転用案内（ステップ２２）、手動運転用案内（ステップ２４）の後、案内番号ｉに１を加算し（ステップ２６）、加算後の案内番号ｉの値が全案内数Ｎを越えたか否かを判断する（ステップ２８）。
加算後の案内番号ｉがＮ以下である場合（ステップ２８；Ｎ）、ＣＰＵ１１はステップ１８に戻り最後の案内番号ｉ＝Ｎの案内が終了するまで、次の案内交差点の案内を継続する。
一方、加算後の案内番号ｉがＮより大きい場合（ステップ２８；Ｙ）、ＣＰＵ１１は、案内が終了したか否かを判断する（ステップ３０）。すなわち、ＣＰＵ１１は、案内番号ｉ＝Ｎの案内交差点番号が、ＲＡＭ１３に保存している走行経路１３０の最後の案内交差点か否かを判断し、最後の案内交差点と一致する場合には、案内終了と判断し（ステップ３０；Ｙ）、処理を終了する。
一方、最後の案内交差点と一致しない場合には案内が終了していないので（ステップ３０；Ｎ）、ＣＰＵ１１は、ステップ３２に移行して次の所定距離Ｗｋｍ（本実施形態では１０ｋｍ）分の案内データ１３０を生成しＲＡＭ１３の保存内容を更新する（ステップ３２）。この案内データ１３０の生成処理は、図５で説明したステップ１４の案内データ生成処理と同様に行われ、ＣＰＵ１１は、ステップ１６に戻り、新たに生成した所定距離Ｗｋｍ分の案内データ１３１に基づいて走行経路１３０の案内を継続する。
【００５８】
以上説明したように本実施形態では、案内交差点から所定の距離Ｌｍ手前での案内を前提として、看板の高さが所定の閾値Ｈ未満である場合に看板を使用した案内を行っている。そして、車両の走行状態が自動運転か手動運転かを判断し、手動運転の場合には閾値Ｈとして第１閾値Ｈ１を使用し、自動運転の場合には第２閾値Ｈ２を使用している。
これにより本実施形態のナビゲーション装置によれば、運転者により認識できる状態の看板（案内目印）を使用した走行経路の案内を提供することができる。
また、運転状態が手動運転中であっても、自動運転中であっても、認識しやすい適切な看板を使用した案内を提供することができる。
【００５９】
次に第１変形例について説明する。
実施形態では、走行経路に沿って存在する看板は所定の高さを越えると認識しづらいという点と、更に、この認識可能な看板の高さは手動運転中よりも自動運転中のほう高いということに基づいている。
これに対して本第１変形例では、看板の高さそのものを閾値とするのではなく、高さに換算可能な物理量として案内地点における仰角を使用したもので、案内地点における仰角の範囲内に看板が存在する場合に看板を使用した案内（看板使用案内）を行うものである。
そして、車両の走行状態が手動運転の場合の閾値として第１仰角閾値α１を使用し、自動運転の場合の閾値として第２仰角閾値α２を使用する。
【００６０】
図８は第１変形例による看板１５０の高さと車両からの仰角θについての関係を表したものである。
図８に示すように、案内交差点Ｊに看板１５０が存在し、その高さがＴｍであるものとする。この場合、案内交差点Ｊから距離Ｍ１ｍだけ手前の地点Ｑ１の仰角θ１よりも、距離Ｍ２ｍ（＞Ｍ１ｍ）だけ手前の地点Ｑ２の仰角θ２の方が小さい。
このため、地点Ｑ２、Ｑ１での運転状態が共に手動運転であったとした場合、仰角が大きい地点Ｑ１では看板１５０を認識できなかったとしても、それよりも距離が離れている地点Ｑ２では仰角が小さいため看板１５０を認識することができる。
【００６１】
そこで、本第１変形例では、手動運転用の閾値に第１仰角閾値α１を使用し、自動運転用の閾値に第２仰角閾値α２を使用する。
なお、第１仰角閾値α１と第２仰角閾値α２は、実施形態で説明した、高さが第１閾値Ｈ１、第２閾値Ｈ２の看板に対する、案内交差点ＪからＬｍ手前の案内地点での仰角に設定される。
すなわち、手動運転の第１仰角閾値α１と自動運転の第２仰角閾値α２は次の式で表される。但し、ａｔ｛Ｘ｝は、ｔａｎＸ（正接）の逆関数を表すものとする。
第１仰角閾値α１＝ａｔ｛Ｈ１／Ｌ｝
第２仰角閾値α２＝ａｔ｛Ｈ２／Ｌ｝
【００６２】
例えば、図８に示す高さＴｍの看板１５０に対する、案内交差点ＪからＭｍ手前の案内地点Ｑ０での仰角α０は、α０＝ａｔ｛Ｔ／Ｍ｝である。
従って、案内地点Ｑ０における運転状態が手動運転中であれば、α０＜α１の場合に看板利用案内、α０≧α１の場合に既存案内となる。
一方、案内地点Ｑ０における運転状態が自動動運転中であれば、α０＜α２の場合に看板利用案内、α０≧α２の場合に既存案内となる。
【００６３】
この第１変形例におけるナビゲーション装置の構成は実施形態と同様である。
また、案内処理と案内生成処理も実施形態とほぼ同様である。すなわち、走行経路上の所定距離Ｗｋｍ毎に、案内交差点に対応する案内地点毎の案内データ１３１を生成する。案内データ１３１には、案内地点における走行状態に対応するために、第１仰角閾値α１による手動運転用案内と、第２仰角閾値α２による自動運転用案内を予め生成する。
但し、実施形態では、所定距離Ｗｋｍに存在する案内交差点数をＮとし、案内地点数＝案内交差点数であったのに対して、本第１変形例では１案内交差点に対する案内地点数が複数（例えば、Ｑ１、Ｑ２の２箇所）である。従って、案内生成処理において生成する案内データ１３１の総数は、案内交差点数Ｎに案内交差点に対する案内地点数を乗じた数となる。
【００６４】
なお、第１仰角閾値α１と第２仰角閾値α２を使用する代わりに、案内交差点Ｊから案内地点Ｑ１、Ｑ２までの距離Ｍ１ｍ、Ｍ２ｍが決められている場合には、両地点における第１仰角閾値α１、第２仰角閾値α２から換算される看板の高さの閾値を使用するようにしてもよい。この場合の看板の高さに対する閾値は次の通りである。
手動運転に対する案内地点Ｑ１の閾値（高さ）＝（Ｈ１×Ｍ１）／Ｌ
手動運転に対する案内地点Ｑ２の閾値（高さ）＝（Ｈ１×Ｍ２）／Ｌ
自動運転に対する案内地点Ｑ１の閾値（高さ）＝（Ｈ２×Ｍ１）／Ｌ
自動運転に対する案内地点Ｑ２の閾値（高さ）＝（Ｈ２×Ｍ２）／Ｌ
【００６５】
以上説明したように、本第１変形例によれば、案内交差点Ｊに対する進路方向の案内を、案内交差点Ｊから手前所定距離の複数地点で行うことができる。
また、予め決められた所定の案内地点（例えば、Ｑ１、Ｑ２）以外にも、運転者からの任意地点での案内要求に対して、仰角閾値α以下の看板が存在するか否かを判断し、存在する場合に当該看板を使用した案内を出力することも可能である。この場合にも、案内要求があった時点での運転状態（手動運転中か自動運転中か）を判断し、運転状態に応じた仰角閾値α１、α２を使用することが好ましい。
【００６６】
次に第２変形例について説明する。
実施形態では看板の高さに対する閾値Ｈ１、Ｈ２を使用し、第１変形例では看板に対する仰角閾値α１、α２（案内交差点Ｊからの距離Ｍにより決まる看板の高さの閾値Ｈ）を設定し、案内地点における閾値以下の看板である場合に看板を使用した案内を行う場合について説明した。
これに対し、第２変形例では、看板の高さに対する閾値Ｈを、更に案内地点における車速Ｖを考慮するものである。
すなわち、第２変形例では、案内地点（予め決められた地点でも、運転者の要求による任意地点でもよい）における車速Ｖを検出し、車速が高い程小さい閾値を使用する。
例えば、車速Ｖの範囲ｖ１、ｖ２、ｖ３として、ｖ１＜４０ｋｍ／ｈ、４０ｋｍ／ｈ≦ｖ２＜７０ｋｍ／ｈ、ｖ３≧７０ｋｍ／ｈを設定しておく。
そして、車速Ｖがｖ１の範囲であれば、実施形態、第１変形例の閾値（Ｈ１、Ｈ２、α１、α２）に係数ｓ１を、ｖ２の範囲であれば係数ｓ２、ｖ３であればｓ３（ｓ１＜ｓ２＜ｓ３）を乗算する。
係数としては例えば、ｓ１＝１．１、ｓ２＝１、ｓ３＝０．９とする。
このように、第２変形例によれば、車速Ｖが高くなれば運転者の視野範囲が狭くなることに対応した閾値とすることができる。
【００６７】
また、実施形態及び変形例では、交差点を案内するための案内目印として看板を使用する場合について説明したが、看板以外にも著名な建造物（例えば、図１の店舗１１０）や、特徴点（色や形）を有する建造物を案内目印としてもよい。
この場合、例えば「黄色いビルの手前の交差点を右方向です」のように、当該建造物の特徴点を使用した案内を行う。
【００６８】
また実施形態及び各変形例では、閾値をシステム側によって予め決められた値とし、例えばＨ１として概ね１階の屋上の高さ＝５ｍ、Ｈ２として概ね３階の屋上の高さ＝１０ｍとして説明したが、この値は例示であり、他の高さを閾値Ｈ１、Ｈ２とすることも可能である。
更に、説明した各閾値Ｈ、α等に対し、説明した値をデフォルト値とし、ユーザに応じて変更するようにしてもよい。この場合の変更値はユーザが設定する。
【００６９】
更に、説明した実施形態では、所定距離Ｗｋｍ分の案内データ１３１を予め生成する場合について説明したが、案内地点に到達した際に運転状態（手動運転中か自動運転中か）を判断し、運転状態に対応した閾値（Ｈ１、Ｈ２）未満の看板があれば、当該看板を使用した看板使用案内を生成して案内を行うようにしてもよい。
【符号の説明】
【００７０】
１  ナビゲーション装置
１０  制御部
１１  ＣＰＵ
１２  ＲＯＭ
１３  ＲＡＭ
１３０  走行経路
１３１  案内データ
１３２  ポインタ（案内番号ｉ、ｊ、Ｎ）
２０  自動運転検出部
２１  現在位置検出部
２２  入力部
２３  ディスプレイ
２４  音声出力部
２５  通信制御部
３０  記憶部
３１  プログラム
３２  地図データ
３３  看板データ
３４  看板画像
【図１】
2019144173.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
2019144173.tif 000007
【図６】
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【図７】
2019144173.tif 000009
【図８】
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