(57)【要約】本発明は塗料又は粉体を車体に塗装するためのステーション（１５）に関する。上記ステーションはそれらが通るステーションの領域において停止することなくそれぞれの車体（２）が輸送方向（Ａ）に従って移動するのを・∫能にする少なくとも１つの車体輸送装置（２）と、少なくとも１つの噴霧装置（２５）と第一の監視手段を備える少なくとも１つの噴霧ロボット（１６）を備える。本発明は、ステーション（１５）が少なくとも４台の開放装置或いは操作用サッシを備え、それぞれが輸送方向（Ａ）に平行に移動するのを可能にする第二の監視手段（３２、３３、３５、４０、４２、４５）と適合していて、上記第二の監視手段は、噴霧ロボット（１６）を監視するための第一の手段と分離されていることを特徴とする。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車体（２）が通るステーションの領域で車体（２）を停止することなく、輸送の方向（Ａ）に従って、ステーションを通ってそれぞれの車体（２）移動させることのできる、車体（２）の輸送用の少なくとも１つの装置と、
少なくとも１つの噴霧装置（２５）を担持しかつ第一の追跡手段を備えている少なくとも１台の噴霧ロボット（１６）と
を有する塗料又は粉体を自動車の車体に塗装するステーション（１５）において、
車体（２）の開放可能な部分（３、４、５、６）のための少なくとも１つのオープナーと呼ばれる開放装置（２８、２９、３０）を有し、各オープナーが、車体の移動を追跡する動きに従い、輸送の方向（Ａ）に平行に移動させるようにする第二の追跡手段（３２、３３、３５、４０、４２、４５）を備え、これらの第二の追跡手段が噴霧ロボット（１６）の第一の追跡手段から切り離されていることを特徴とする塗装ステーション。
【請求項２】
少なくとも６台のオープナー（２８、２９、３０）を有することを特徴とする請求項１に記載の塗装ステーション。
【請求項３】
少なくとも１台の噴霧ロボット（１６）の第一の追跡手段が、ロボット（１６）のアーム（２２）の回転動作とアーム（２２）のベース（１９）の輸送の方向（Ａ）に垂直な軸線に沿った並進動作との複合動作により構成されることを特徴とする請求項１及び請求項２のいずれか一項に記載の塗装ステーション。
【請求項４】
少なくとも１台の噴霧ロボット（１６）のベース（２２）が、特にステーション（１５）の側壁に、輸送の方向（Ａ）に垂直な軸線に沿って並進移動する仕方で取り付けられることを特徴とする請求項１〜請求項３のいずれか一項に記載の塗装ステーション。
【請求項５】
４台の噴霧ロボットを有し、輸送の方向（Ａ）の両側に２台の噴霧ロボットが横方向に配置されていることを特徴とする請求項１〜請求項４のいずれか一項に記載の塗装ステーション。
【請求項６】
少なくとも１台のオープナー（２８、２９、３０）が、ステーション（１５）の内壁に形成した開口部を通してオープナーの動きによってステーション（１５）から取り除かれ得ることを特徴とする請求項１〜請求項５のいずれか一項に記載の塗装ステーション。
【請求項７】
少なくとも１台のオープナー（２８、２９、３０）の第二の追跡手段（３２、３３、３５、４０、４２、４５）が輸送の方向（Ａ）に平行に配置された少なくとも１つのガイドレール（３３、４２）に取り付けられたキャリッジ（３２、４０）を備えていることを特徴とする請求項１〜請求項６のいずれか一項に記載の塗装ステーション。
【請求項８】
少なくとも１台のオープナー（２８、２９、３０）が、同一垂直面に位置し、相互に回動することができる２つのセグメント（３６、３７）から成る多関節アームを備えていることを特徴とする請求項１〜請求項７のいずれか一項に記載の塗装ステーション。
【請求項９】
少なくとも１台のオープナーが、相互に並進して移動する２つのセグメント（４６、４７）から成り、且つ端部に車体（２）の開放可能な部分（４、５）の１つと係合するようにされた緊締手段（４９）をもつ多関節アームを備えていることを特徴とする請求項１〜請求項８のいずれか一項に記載の塗装ステーション。
【請求項１０】
少なくとも１台のオープナー（２８、２９）が、ステーション（１５）の床のレベルの下に位置するコンパートメント（３４）に位置する第二の追跡手段（３２、３３、３５）に水平軸線（Ａｌ）の周りで回動するように取り付けられることを特徴とする請求項１〜請求項９のいずれか一項に記載の塗装ステーション。
【請求項１１】
ステーション（１５）の床のレベルの下に位置するコンパートメント（３４）に位置する第二の追跡手段（３２、３３、３５）に水平軸線（Ａ１）の周りで回動するように取り付けられた２台のオープナー（２８、２９）を有し、これらのオープナーが、車体（２）のトランクの蓋（３）及びエンジンフード（６）をそれぞれ開き、そして開いた状態に保つのを可能することを特徴とする請求項１０に記載の塗装ステーション。
【請求項１２】
少なくとも１台のオープナー（３０）が、壁（４４）によってステーション（１５）の内部から分離された横側のコンパートメント（４３）の中で移動する第二の追跡手段（４０、４２、４５）に垂直軸線（Ａ３）の周りで回動するように取り付けられることを特徴とする請求項１〜請求項１１のいずれか一項に記載の塗装ステーション。
【請求項１３】
輸送の方向（Ａ）の各側に、車体（２）のドア（４、５）を開き、開いた状態に保つのを可能にする壁（４４）によってステーション（１５）の内部と分離された横側のコンパートメント（４３）の中で移動する第二の追跡手段（４０、４２、４５）に垂直軸線（Ａ３）の周りで回動するように取り付けられた少なくとも１台のオープナー（２８、２９）を有することを特徴とする請求項１２に記載の塗装ステーション。
【請求項１４】
複数のスロット（５２、５３）が、オープナー（３０）を通過させるように、横側のコンパートメント（４３）の壁に形成されていることを特徴とする請求項１２及び請求項１３のいずれか一項に記載の塗装ステーション。
【請求項１５】
オープナー（３０）を受ける横側のコンパートメント（４３）が、ロボット（１６）のスタンド（１７）の下に位置することを特徴とする請求項１２〜請求項１４のいずれか一項に記載の塗装ステーション。
【請求項１６】
複数の開放可能な部分を備え、輸送の方向（Ａ）に沿って、通過する塗装領域で止まることなく移動する自動車の車体の内側部分に塗料或いは粉体を塗装する方法であって、
車体の移動の第一の追跡手段を備える少なくとも１台の塗料塗布手段（ＲＯ１〜ＲＯ４）と、
複数の開放可能な部分のための少なくとも１台の開放手段（ＰＯ１〜ＰＯ４、２８、２９）とを用いる方法において、
第二の追跡手段（３２、３３、３５、４０、４２、４５）が、車体の移動を追跡する動きに従って、輸送の方向（Ａ）に平行に複数の開放可能な部分のための開放手段（ＰＯ１〜ＰＯ４、２８、２９）を、第一の追跡手段と区別して移動させることを特徴とする塗料或いは粉体の塗装方法。
【請求項１７】
少なくとも１台の塗布手段（ＲＯ１〜ＲＯ４）が、少なくとも２つの開放可能な部分（３、４、５、６）に対応する内側部分（７、８、９、１０、１２、１３）の塗装に使われることを特徴とする請求項１６に記載の塗料或いは粉体の塗装方法。
【請求項１８】
２つの前方ドア（４）と
２つの後部ドア（５）と
トランクの蓋（３）と
エンジンフード（６）と
の開放可能な部分を備えている自動車本体の内側部分に塗料或いは粉体を塗装する請求項１７に記載の方法において、
４台の塗布手段（ＲＯ１〜ＲＯ４）と
開放可能な部分のための６台の開放手段（ＰＯ１〜へＰＯ４、２８、２９）と
を用い、
第一の開放手段（ＰＯ１）で第一の後部ドア（５）を開くこと、
第二の開放手段（ＰＯ２）で第二の後部ドア（５）を開くこと、
第三の開放手段（ＰＯ３）で第一の前方ドア（４）を開くこと、
第四の開放手段（ＰＯ４）で第二の前方ドア（４）を開くこと、
第五の開放手段（２８）でトランクの蓋（３）を開くこと、
第六の開放手段（２９）でエンジンフード（６）を開くこと、
第一の後部ドア（５）に対応する内側部分（７、８、９）及びトランクの蓋（３）に対応する内側部分（１３）の第一の部分を第一の塗布手段（ＲＯ１）で塗装すること、
第二の後部ドア（５）に対応する内側部分（７、８、９）及びトランクの蓋（３）に対応する内側部分（１３）の第一の部分に対して相補的である第二の部分を第二の塗布手段（ＲＯ２）で塗装すること、
第一の前方ドア（４）に対応する内側部分（７、８、９）及びエンジンフード（６）に対応する内側部分（１０、１２）の第一の部分を第三の塗布手段（ＲＯ３）で塗装すること、
第二の前方ドア（５）に対応する内側部分（７、８、９）及びエンジンフード（６）に対応する内側部分（１０、１２）の第一の部分に対して相補的である第二の部分を第四の塗布手段（Ｒ０４）で塗装すること
から成る工程を連続して又は同時に包含することを特徴とする請求項１７に記載の塗料或いは粉体の塗装方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、特に自動車の車体に塗装或いは噴霧するようにされた塗装ステーション及び塗装又は噴霧方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
自動車の車体を塗装するために、コーティング製品はこの車体上に液体又は噴霧の形態で射出される。塗装領域外にコーティング製品を射出するのを避けるために、車体はエアロックを備えて、上から下まで通気されるトンネルの形をしているステーションに輸送装置によって運ばれる。
【０００３】
ステーション内には、コーティング製品特に塗料を、塗装すべき車体上に射出する複数の噴霧装置が設けられる。これらの噴霧装置は、以下噴霧ロボットと呼ばれる所謂多軸ロボットのアームに取り付けられている。
【０００４】
一般的にステーションは車体の塗装されるべき部分に従って、いくつかの領域に分割される。すなわち、ステーションは車体の外側部分を塗装するための領域と、車体のある一定の内側部分を塗装するための別の領域とを備えている。それぞれの領域には車体の両側に複数のロボットが配置されている。
【０００５】
本発明は、特に、車体が、車体の通過する領域内で車体が停止せずに、通常毎分３乃至８メートルの一定の速度で移動される所謂連続した或いはスクローリングモードに従って作動される輸送装置を備える形式のステーションに関する。
【０００６】
車体の内側部分の塗装のための領域では、次のような内側部分が塗装されなければならない：
・ドアの内側部分、すなわち一旦ドアがトリムを備えれば見えるドアの内側の部分
・ドアの周囲部分、すなわちドアの側面部分
・車体のドア開口部の周囲部分
・エンジンフードの底面部分
・エンジンブロックの内側部分
・トランクの蓋の底面部分
【０００７】
車体の輸送装置がスクローリングモードの場合では、一般的には６台の多軸ロボットが塗装操作を実行するのに必要である：それぞれのドアにこれらの４台のロボット、フードとエンジンブロックのために１台のロボット、トランクのために１台のロボットである。常に車体はステーションにおいて動いていて、ロボットが恒常的な距離で輸送装置の軸線に直角にある車体の部分を塗装することができるように、且つ、非常に短い時間で固定されているロボットへ簡単にアクセスできるようなある特定のポイントに到達することができるように、車体の移動を追跡する運きに従って位置がずれることが必要である。それ故これらのロボットは輸送装置の軸線と平行な軸線に従ってそれらに並進移動を許容する所謂追跡メカニズムを備えている。
【０００８】
更に、車体の内側部分を塗装するためにはドア、フード及びトランクが開放されることが必要である。次に車体、ドア、フード及びトランクの外側部分を塗装するには閉じられなければならない。
【０００９】
その結果、ドア、フード及びトランクを開いて、塗装段階を通して開いた状態に保って、そして閉じるように、それぞれのロボットが「オープナー」と呼ばれる開放装置を備えることが知られている。追跡メカニズムはことによると長さ数メートルであり、同様にオープナーを備えた後部ドアの１つを塗装するロボットと同様の追跡メカニズムでオープナーを備えてトランクを塗装するロボットに取り付けられていることが知られている。フード及びフロントドアの１つも同様である。
【００１０】
このように、車体の内側を塗装するのに意図されたステーション領域は、２つの半分の領域から構成される：
・第一に、片側に後部ドアの塗装のために追跡メカニズムに取り付けられた１台のロボットとそのオープナー、そして反対側にトランクと２番目の後部ドアの塗装のために同じ追跡メカニズムに取り付けられた２台のロボットとそれらのオープナーを備え、
・第二に、片側にフロントドアの塗装のために追跡メカニズムに取り付けられた１台のロボットとそのオープナー、そして反対側にフード及びエンジンブロックと２番目のフロントドアの塗装のために同じ追跡メカニズムに取り付けられた２台のロボットとそれらのオープナーを備えている。
【００１１】
上述の通り、かかる装置のもつ問題点は多様である。
【００１２】
スクローリングによるいくつかの車体を輸送するモードに関する文脈では、端部から端部までに置かれた２つの追跡メカニズムが、１２乃至１４メートル台の長さでステーションを生産する必要があるので、車体の内側部分を塗装する領域は非常に長い。
【００１３】
ステーション内部にロボットと追跡メカニズムを備えるという事実を考えると広さも非常に大きくなる。
【００１４】
上述で指摘の通り、数台のロボットが同じ追跡メカニズムの上に置かれてもよい。その結果、それぞれのロボットの動きをプログラミングしている間、制約及び適応性の減少が生じる。
【００１５】
フランス国特許出願番号第２８０４３４９号で説明されるように、ロボットのアームの回転の動き及び輸送軸に対し垂直の軸に沿う並進移動の構成によって追跡に作用するのを可能にするロボットの使用で、最初の解決策がなされ得る。ステーションの外側にそれらのスタンドがあるためこの解決策はステーションにおけるロボットによるクラッターを減少させるのが可能である。
【００１６】
しかしながら、以下の問題はこのフランスの特許出願では解決されない。
【００１７】
ロボットにオープナーを持たせると、常にその正面にオープナーのメカニズムを持っているロボットの適応性は減少し、このオープナーが相当なクラッターを引き起こす。従って、この制約は塗布時間、ステーションの長さ或いはロボットの総数に影響し、重要である。
【００１８】
開かれるべき車体の部分のタイプに特有であるそれぞれのオープナーは、開かれるべきいくつかの部分のタイプの数と等しい数のロボットを少なくとも使うことが必要である。
【００１９】
更に、公知の追跡メカニズムを使用する場合は、保守作業は扱いにくく製造ラインの完全なる作業の中止を必要とする。
【００２０】
また、保守作業においても製造ラインの完全な作業の中止が必要である。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００２１】
本発明は、ロボットの使用の適応性を保ち、製造ラインの完全な作業の中止の数を減らし、必要な黙想にロボットの数或いはオープナーの数を減らすことで、塗装ステーションにおける必要なサイズに縮小するのを可能にする解決策を提案することで、上述で提起された技術的な問題を解決するのを可能にする。
【課題を解決するための手段】
【００２２】
この目的ために本発明の要旨は、塗料又は粉体を自動車の車体に塗装するためのステーションであって、
−車体が通るステーションの領域で停止することなく、輸送装置の方向に従って、それぞれの車体がステーションを通って移動するのを可能にするいくつかの車体を輸送するための少なくとも１つの装置と、
−少なくとも１つの噴霧装置と第一の追跡手段を備えて運ぶ少なくとも１台の噴霧ロボットとを備え、
ステーションが、これらの第二の追跡手段が噴霧ロボットの第一の追跡手段から切り離され、車体の移動を追跡する動きに従い、それぞれのオープナーが輸送装置の方向に平行に移動するのを可能にする第二の追跡手段を備えて、車体の開放可能な部分のための少なくとも１つの所謂「オープナー」開放装置を備えることを特徴としている。
【００２３】
この構成により、ロボットの動きとオープナーの動きを分断し、ひいては多軸ロボットの適応性を利用することを可能にしている。それぞれのオープナーはロボットの制限されたクラッターだけを引き起こす。
【００２４】
加えて、オープナーを備えないロボットはもはや塗装されるべき開放可能な部分に特別に割り当てられることもない。
【００２５】
加えて、輸送の非連続的なモードの場合において、モバイルオープナーは車体のいくつかの部分の開放を連続して実行するのを可能にし、ひいてはオープナーの数を模倣することを可能にする。
【００２６】
有利には、塗装ステーションは少なくとも６台のオープナーを備える。
【００２７】
この構成により、従来の車体、トランク又はエンジンフード又は異なったオープナーを持つ４つのドアのそれぞれ開放可能な部分を開放することを可能にし、ひいては速くて有効な開放を保証する。
【００２８】
有利には、少なくとも１台の噴霧ロボットの第一の追跡手段は、ロボットのアームの回転動作と、アームのベースの輸送装置の方向に垂直に軸線に沿って並進移動とを複合することにより構成される。
【００２９】
この構成により、ロボットの第一の追跡手段が輸送装置の軸に平行に配置されていないために、ロボット及びオープナーの追跡の実行を簡素化している。その結果、第二の手段における第一の手段によって引き起こされたクラッター規制を制限している間、輸送装置の軸線に平行にいくつかのオープナーを追跡する第二の手段を配列するのが可能である。
【００３０】
一実施形態によれば、少なくとも１台の噴霧ロボットのベースは、特にステーションの側壁に輸送装置の方向へ垂直な軸線に沿って並進して移動する仕方で取り付けられる。
【００３１】
この構成により、ステーションの床からロボットの底面部によるクラッターを取り除き、且つその結果ロボットの動きにおけるオープナーが引き起こすクラッター規制を減少させることができる。
【００３２】
有利には、ステーションは、それぞれ２台のロボットが輸送装置の方向の両側に横方向に配置され、４台の噴霧ロボットを備える。
【００３３】
上記の構成により、輸送装置が高速でスクローリングする場合にステーションでの４台のロボットの配列の実行を可能にし、その結果設定の費用を減少させる。
【００３４】
実施形態によれば、少なくとも１台のオープナーがステーションの内壁で作られた開口部を通してオープナーの動きによって、ステーションから取り除かれても良い。
【００３５】
この構成により、ステーションの内側部分に入ることなくこのコンパートメントにアクセスしている間に、生産ラインを停止させることなく外側からオープナーの保守作業を可能にする。生産ラインを止めるのは安全上の理由のために操縦者の立ち入りが必要になる。
【００３６】
有利には、少なくとも１台のオープナーの第二の追跡手段が、輸送装置の方向に平行に配置される少なくとも１つのガイドレールに取り付けらるキャリッジを備える。
【００３７】
実施形態によれば、少なくとも１台のオープナーが、同一の垂直面に位置し、相互に回動することができる２つのセグメントから成る多関節アームを備える。
【００３８】
有利には、少なくとも１台のオープナーが、相互に並進して移動する２つのセグメントから成り、且つ端部に車体の開放可能な部分の１つと係合するようにされた緊締手段を有する多関節アームを備える。
【００３９】
実施形態によれば、少なくとも１台のオープナーが、ステーションの床のレベルの下に位置するコンパートメントに位置する第二の追跡手段に水平軸線の周りで回動するように取り付けられる。
【００４０】
有利には、かかるステーションは、これらのオープナーがそれぞれトランクの蓋及び車体のエンジンフードを開き、開いた状態を保つのを可能にしていて、ステーションの床のレベルの下に位置するコンパートメントに位置する第二の追跡手段に、水平軸線の周りで回動するように取り付けられる２台のオープナーを備える。
【００４１】
実施形態によれば、少なくとも１台のオープナーは、壁によってステーションの内部から切り離された横側のコンパートメントの中で移動する第二の追跡手段に垂直軸の周りで回動するように取り付けられる。
【００４２】
有利には、ステーションは、それぞれの車体のドアを開き、開いた状態を保つのを可能にする壁によってステーションの内部から切り離された横側のコンパートメントの中で移動する第二の追跡手段に垂直軸の周りで回動するように取り付けられている少なくとも１台のオープナーを輸送装置の方向の両側に備える。
【００４３】
これらの構成により、ステーションの内部に入ることなくこのコンパートメントにアクセスしている間に生産ラインを停止させることなく外側からオープナーの保守作業を可能にする。
【００４４】
実施形態によれば、オープナーを通過させるように横側のコンパートメントの壁にスロットが設けられる。
【００４５】
有利には、オープナーを受ける横側のコンパートメントは、ロボットのスタンドの下に位置する。
【００４６】
また、本発明は、複数の開放可能な部分を備え、輸送の方向に沿って、通過する塗装領域で止まることなく移動する自動車の車体の内側部分に塗料或いは粉体を塗装する方法に関し、車体の移動の第一の追跡手段を備える少なくとも１台の塗料塗布手段と、複数の開放可能な部分のための少なくとも１台の開放手段とを用い、第二の追跡手段が、車体の移動を追跡する動きに従って、輸送の方向に平行に複数の開放可能な部分のための開放手段を、第一の追跡手段と区別して移動させることを特徴としている。
【００４７】
少なくとも１台の塗布手段は、少なくとも２つの開放可能な部分に対応する内側部分の塗装に使われる。
【００４８】
実施形態によれば、
２つの前方ドアと
２つの後部ドアと
トランクの蓋と
エンジンフードと
の開放可能な部分を備えている自動車本体の内側部分に塗料或いは粉体を塗装する方法は、
４台の塗布手段と
開放可能な部分のための６台の開放手段と
を用い、
第一の開放手段で第一の後部ドアを開くこと、
第二の開放手段で第二の後部ドアを開くこと、
第三の開放手段で第一の前方ドアを開くこと、
第四の開放手段で第二の前方ドアを開くこと、
第五の開放手段でトランクの蓋を開くこと、
第六の開放手段でエンジンフードを開くこと、
第一の後部ドアに対応する内側部分及びトランクの蓋に対応する内側部分の第一の部分を第一の塗布手段（で塗装すること、
第二の後部ドアに対応する内側部分及びトランクの蓋に対応する内側部分の第一の部分に対して相補的である第二の部分を第二の塗布手段で塗装すること、
第一の前方ドアに対応する内側部分及びエンジンフードに対応する内側部分の第一の部分を第三の塗布手段で塗装すること、
第二の前方ドアに対応する内側部分及びエンジンフードに対応する内側部分の第一の部分に対して相補的である第二の部分を第四の塗布手段で塗装すること
から成る工程を連続して又は同時に包含することを特徴としている。
【発明を実施するための最良の形態】
【００４９】
本発明は、このステーションの実行の形態及び過程を表す添付図面を参照し、以下の説明の助けを以ってより良く理解される。
【００５０】
図１では、車体２が表され、トランク３と前方ドア４と後部ドア５、フード６はすべて開放されている。
【００５１】
車体２の以下の内側部分は塗装されなければならない：
・ドア４，５の内側部分７、すなわち一旦ドアがトリムを備えれば見えるドアの内側の一部
・ドア４，５の周囲部分８
・車体のドア開口部の周囲部分９
・エンジンフード６の底面部分１０
・エンジンブロックの内側部分１２
・トランクの蓋３の底面部分１３
【００５２】
輸送装置Ａの方向に沿ってガイドレール１４によって横断されているトンネルの形態において、塗装ステーション１５でガイドレール１４に追従するのを許容する輸送装置（図示されていない）を塗装するステップの間、車体は移動する。このステーション１５は図２から図４に示されている。それは公知の方法でエアロックを備え上から下まで示されていないいくつかの手段によって換気されている。
【００５３】
総計４台の噴霧ロボット１６は、レール１４の両側に配列される。この実施形態においてロボット１６は多軸でフランス国特許出願第２８０４３４９号で説明されたタイプのものである。
【００５４】
したがって、図５に示されているように、それぞれのロボット１６は実質的に垂直に伸長するマシンスタンド１７を備えている。垂直なガイドレール１８はベース１９を乗せるキャリッジの垂直な並進移動をすることができる。後者は水平軸線２０の周りで回動するように取り付けられる。アーム２２はベース１９の軸線２３の周りで回動するように取り付けられる。アーム２２の自由端部は噴霧装置２５を運ぶリスト２４を備える。リスト２４は、自由度２を示している。まずそれはアーム２０の長手軸線２６の周りで同軸上で回動するように取り付けられる。次に、それは軸２６に関して４５度傾く軸線２７の周りで回転することによって自由度１を持っている。
【００５５】
図２から図４に示されているステーションの実施形態において、２台のロボット１６はガイドレール１４の両側に配置されている。これらのロボット１６は以下のような自由度の構成によって車体２を追跡する動きを確実にするの可能にする：
−アーム２２はベース１９を軸線として回動するように取り付けられ、後者が輸送装置の軸線と実質的に直角をなす水平軸線２０の周りで回転運動で推進されるのを可能にする。
−他の自由度は実質的にアーム２２を支える回転ベース１９の垂直軸線或いは水平軸線２３に沿った並進移動によって与えられる。
【００５６】
ステーションの内壁は、示されていないがスタンド１７のガイドレール１４に最も近く正面のレベルまで伸長し、この壁は開口部がロボット１６のアームの通過を許容するのを表している。
【００５７】
ステーション１５は、輸送装置の軸線に平行にそれらを移動するのを可能にする移動及び追跡手段に取り付けられるいくつかの開放装置即ち「オープナー」を備える。
【００５８】
特に、ステーション１５は次のものを備える：
エンジンフード６のオープナー２８
トランクの蓋３のオープナー２９
前部或いは後部のドア４、５にそれぞれ対応する４つのドアオープナー３０
【００５９】
トランクの蓋３及びエンジンフード６のそれぞれのオープナー２８及び２９は、輸送の方向Ａに平行に水平ガイドレール３３の上に移動することができるキャリッジ３２から成る移動及び追跡手段に取り付けられている。この実施形態において、水平ガイドレール３３は総計２であって、車体２を輸送するための装置のガイドレール１４の間に位置して、最上部が開いているコンパートメント３４の横側の壁に、１つが他の１つより上に位置している。このコンパートメント３４はガイドレール１４より低い所にある。
【００６０】
それぞれのキャリッジ３２はキャリッジ３２に対して固定されたベース３５を備える。それぞれのオープナー２８、２９は第一のセグメント３６及び第二のセグメント３７を有する垂直面に多関節を有するアームを備えている。それらは：
第一のセグメント３６はベース３５の軸線Ａ１の周りでその端部の一方に回動するように取り付けられ、軸線Ａ１が輸送装置Ａの軸線に直角であって且つ水平である。
第二のセグメント３７はベース３５に取り付けられている端部へ第一のセグメント３６の反対側の端部に軸線Ａ１に平行に軸線Ａ２の周りで回動するように取り付けられている。
【００６１】
第一のセグメント３６で回動するように取り付けられている端部まで第二のセグメント３７の反対側の端部に位置するフィート３８は、後者を開くためにトランクの蓋或いはエンジンフードを圧迫することを目的としている。
【００６２】
レールの下に位置したコンパートメント３４の底部に多関節を有したアームの形態でトランクの蓋３及びエンジンフード６のオープナー２８、２９の移動は、後者が車体２及び輸送装置の通過を許容するコンパートメントに折り畳まれ、次に車体が所定の位置にある時、蓋を開けるためにアームを折り返して、サーボモータ３９を備えるキャリッジ３２が移動を可能にし、ひいては車体２の移動の追跡手段を確実にする。
【００６３】
それぞれのドアオープナー３０は、輸送の方向Ａに平行に水平ガイドレール４２の上に移動することができるキャリッジ４０を備えて移動及び追跡手段の上に取り付けられる。この実施形態において、水平ガイドレール４２は総計２であって、車体２を輸送するための装置のガイドレール１４と実質的に同じ高さで水平面に位置している。
【００６４】
水平ガイドレール４２は、壁４４によってステーションの内部から分離された横側のコンパートメント４３に固定されている。それぞれの横側のコンパートメント４３はロボット１６のスタンドの下に位置している。
【００６５】
それぞれのキャリッジ４０は、キャリッジ４０に対して固定されたベース４５を備える。それぞれのドアオープナー３０は多関節アームを備える。それらは：
ベース４５に軸線Ａ３の周りでその端部の１つで回動するように取り付けられている第一の水平セグメントを備え、軸線Ａ３が輸送装置Ａの軸線に直角であって且つ垂直であり、
べース４５に取り付けられた端部まで最初のセグメント４６の反対側の端部に摺動自在に取り付けられる第二の垂直セグメントを備えている。
【００６６】
第一のセグメント４６に固定された反対側の端部で、第二のセグメント４７の最先端部４８は、端部５０がそれを開くためにドア４、５の内側部分を圧迫するようにされる下向きに湾曲したフック型フィンガー４９を備えている。
【００６７】
第二のセグメントは第一のセグメント４６に対して並進移動で上下に移動しても良い。
【００６８】
フック４９は、第二のセグメント４７の端部に対して垂直軸腺Ａ４の周りで回転して移動することができる。
【００６９】
ステーションの内側部分と横側のコンパートメント４３とを分離する壁４４は、第一のセグメント４６の通過を許容する輸送の方向Ａに平行して水平に伸長するスロット５２を備える、よってオープナー３０はキャビンの内部に達する。
【００７０】
また、コンパートメント４３は輸送の方向Ａに水平に且つ垂直に伸長する２つのスロット５３を上側の壁に備えている。それらのスロット５３はスロット５２に通じている。
【００７１】
ここには示されていないが、内部の構成要素をより良く見えるようにするために、それらのスロットはステーションの内側の壁に作られたスロットに対向している。
【００７２】
横側のコンパートメント４３の底部にある多関節アームの形態におけるドアオープナー３０の移動は、車体が所定の位置にあるとき、ドア４、５を開放して、これらのドアを開放した状態に保つためにアームを折り上げるのを可能にする。
【００７３】
ドア４、５の開放は、以下の方法でオープナー３０で作用する：
第一のセグメント４６は、水平距離でドア４、５ヘフック４９を近づけるようにして、ベース４５の上で旋回して、フックの端部５０は第二のセグメント４７の位置によってドアの端部より上に垂直に置かれ、フックはドア４、５の反対方向に位置付けされ、
第二のセグメント４７は、閉じているドア付近に到達すると、フック４９が１８０度旋回し、よってフック４９の端部５０は水平な位置でドア４、５の縁を超えて通過し、次に下向きの垂直な並進移動によって第二のセグメント４７はフック４９の端部５０をドア４、５の縁のレベルの下に持って来るために移動し、
第一のセグメント４６は、ステーション１５の中心から離れてフック４９を動かすためにベース４５で旋回して、次にフック４９の端部５０がドア４、５の内側部分を圧迫し、後者を開放する。
【００７４】
キャリッジ４０はそれを移動するのを可能にしているサーボモータ５４を備え、ひいては車体２の移動の追跡手段を確実にする。
【００７５】
粉体或いは塗料の塗布が終了したとき、オープナー２８、２９、３０はドア、エンジンフード及びトランクの蓋の閉鎖を伴う。
【００７６】
それぞれのドアオープナー３０の場合には、ガイドレール４２の線に垂直にこの第一のセグメントを持ってくるようにして、ベース４５での第一のセグメント４６の回転が、第二のセグメント及びフック４９がステーションの内側の壁の外側へ通過するのを可能にし、スロット５３にオープナーが収納されるのを可能にする。
【００７７】
フック型フィンガー４９の破損の場合、この移動がステーション１５の内側での介入、つまり製造ラインの停止を強制するこれらの介入なしに交換するのを可能にする。このフィンガーはメカニズムの脆弱な部分であり定期的な整備点検を要する。
【００７８】
次の図６から図１２は、車体が停止することなくステーションを通過するステーション１５によって、車体２への粉体或いは塗料の塗布のための過程を例証するのを可能にしている。様々なステップの理解を容易にするために、私たちは以下の参照ラベルを噴霧ロボット１６に割り当てる：
輸送の方向Ａの左へ最も遠い上流に置かれたロボット１６のためのＲ０１
輸送の方向Ａの右へ最も遠い上流に置かれたロボット１６のためのＲ０２
輸送の方向Ａの左へ最も遠い下流に置かれたロボット１６のためのＲ０３
輸送の方向Ａの右へ最も遠い下流に置かれたロボット１６のためのＲ０４
【００７９】
同様に、以下のラベルを４台のドアオープナー３０に割り当てる：
輸送の方向Ａの左へ最も遠い上流に置かれたドアオープナー３０のためのＰ０ｌ
輸送の方向Ａの右へ最も遠い上流に置かれたドアオープナー３０のためのＰ０２
輸送の方向Ａの左へ最も遠い下流に置かれたドアオープナー３０のためのＰ０３
輸送の方向Ａの右へ最も遠い下流に置かれたドアオープナー３０のためのＰ０４
【００８０】
従って、以下に説明されるように、この方法は五つの主な工程Ｅ１からＥ５に分けてもよい。
【００８１】
図６〜図８に示される最初の工程Ｅ１において、内部を塗装された車体２は内側部分に対する塗装領域から外され、そして、内側部分を塗装すべき車体２はガイドレール１４を用いた輸送装置によって内側部分に対する塗装領域内へ運び込まれる。
【００８２】
この工程の開始時に、
ロボットＲ０１〜Ｒ０４のアームはステーションの壁に沿って折畳まれる。
ドアオープナーＰ０１〜Ｐ０４は同様にステーションの内側部分の外側に折畳まれ、第一のセグメント４６は横側のコンパートメント４３内にあり、第二のセグメント４７はスロット５３内２に収容され、各キャリッジ３２はスロット５３の下流の第一のセグメント４６の長さに等しい距離に位置される。
トランクの蓋及びエンジンフードのオープナー２８、２９は下部コンパートメント３４に折畳まれる。
【００８３】
ロボットＲ０１のアームは後部ドア５の付近で舵を取るようにして旋回する。ドアオープナーＰ０ｌの第一のセグメント４６は後部ドア５の付近で近づくようにしてベース４５の上で旋回し、対応するキャリッジ４０が最も遠い上流の所定位置まで動く。
【００８４】
エンジンフードのオープナー２９のキャリッジ４０は、車体２のエンジンフードの下に位置するようにして最も遠い上流の所定位置まで動く。
【００８５】
図９から図１１に示されている第二の工程Ｅ２では、以下の操作が実施される。
【００８６】
オープナーＰ０１は対向する後部ドア５を開き、ロボットＲ０ｌが対向する後部ドア５に対応する内側部分を塗装する、すなわち：
内側部分７
周囲部分８
車体２の周囲部分９
【００８７】
その反対側も同様の方法で、オープナーＰ０２は対向する後部ドア５を開き、ロボットＲ０２が対向する後部ドア５に対応する内側部分を塗装する。
【００８８】
エンジンフードのオープナー２９は、エンジンフード６を開き、ロボットＲ０３のアームがエンジンフード６の付近で舵を取るようにして旋回し、次に上記アームの側に位置する内側部分の半分程度までエンジンフードに対応する内側部分を塗装する、すなわち：
エンジンフード６の下部１０
エンジンブロックの内側部分１２
【００８９】
ドアオープナーＰ０３の第一のセグメント４６は対向する前方ドア４の付近に近づくようにしてベース４５の上で旋回し、対応するキャリッジ４０が最も遠い上流の所定位置まで動く。
【００９０】
図１２から図１５に示されている第三の工程Ｅ３では、対向する前部ドア４に対応する内側部分の塗装を開始するようにして、ドアオープナーＰわ３は対向する前部ドア４を開き、ロボットＲ０３のアームが旋回し、エンジンフードに対応する内側部分の塗装を停止する。
【００９１】
ロボットＲ０４のアームは、上記アームの側に位置する内側部分の半分程度までエンジンフードに対応する内側部分を塗装するようにして旋回する。
【００９２】
トランクオープナー２８は、トランクの蓋３を開く。
【００９３】
この工程の最後に、ロボットＲ０２のアームは対向する後部ドア５に対応する内側部分の塗装をもたらして、上記アームの側に位置する内側部分の半分程度までトランクの蓋３に対応する内側部分を塗装するようにして旋回する、すなわち：
トランクの蓋３の下部１３
【００９４】
ドアオープナーＰ０４の第一のセグメント４６は対向する前方ドア４の付近に近づこうとするようにしてベース４５の上で旋回し、対応するキャリッジ４０が最も遠い上流の所定位置まで動く。
【００９５】
図１６から図１９に示されている第四の工程Ｅ４では、ロボットＲ０１のアームは、上記アームの側に位置する内側部分の半分程度までトランクの蓋３に対応する内側部分を塗装するようにして旋回する。
【００９６】
エンジンフードのオープナー２９はエンジンのフード６を再閉鎖し、ドアオープナーＰ０１及びＰ０２は後部ドア５を再閉鎖する。
【００９７】
図２０から図２１に示されている第五の工程Ｅ５では、ロボットＲ０１からＲ０４のアームは一旦塗装が終了したとき折り畳まれ、ドアオープナーＰ０３及びＰ０４は前部ドア４を再閉鎖し、トランクの蓋のオープナー２８はトランクを再閉鎖する。
【００９８】
オープナー２８、２９、Ｐ０ｌからＰ０４までのすべてのオープナーは初期位置へ戻る。
【００９９】
本発明は、上記で説明してきたいくつかの実行の形態に限定されるものではなく、すべての変形例を包含する。よって、上述のロボットの代わりに特に異なった公知のタイプの多軸ロボット具体的には米国特許第５４２１２１８号に記載されているタイプを使用するのが可能である。
【図面の簡単な説明】
【０１００】
【図１】塗装されることが意図された車体の斜視図。
【図２】ステーションの壁を取り除いたステーションの平面図。
【図３】ステーションの壁を取り除いたステーションの側面図。
【図４】オープナーを見ることを可能にする拡大されたスケールでのステーションの部分図。
【図５】噴霧ロボットの作動方法を示すのを可能にする概略図。
【図６】車体を塗装する過程の最初のステップの始まりを示すステーションの上からの縮尺平面図。
【図７】車体を塗装する方法の最初の工程の終わりを示す、ステーションの上からの縮尺平面図。
【図８】図６の線ＶＩＩＩ−ＶＩＩＩに沿った縮尺断面図。
【図９】車体を塗装する方法の第二の工程の始まりを示すステーションの上からの縮尺平面図。
【図１０】車体を塗装する方法の第二の工程の終わりを示す、ステーションの上からの縮尺平面図。
【図１１】図９の線ＸＩ−ＸＩに沿った縮尺断面図。
【図１２】車体を塗装する方法の第三の工程の始まりを示す、ステーションの上からの縮尺平面図。
【図１３】車体を塗装する方法の第三の工程の終わりを示す、ステーションの上からの縮尺平面図。
【図１４】図１２の線ＸＩＶ−ＸＩＶに沿った縮尺断面図。
【図１５】図１３の線ＸＶ−ＸＶに沿った縮尺断面図。
【図１６】車体を塗装する方法の第四の工程の始まりを示す、ステーションの上からの縮尺平面図。
【図１７】車体を塗装する方法の第四の工程の終わりを示す、ステーションの上からの縮尺平面図。
【図１８】図１６の線ＸＶＩＩＩ−ＸＶＩＩＩに沿った縮尺断面図。
【図１９】図１７の線ＸＩＸ−ＸＩＸに沿った縮尺断面図。
【図２０】車体を塗装する方法の第五の工程の始まりを示す、ステーションの上からの縮尺平面図。
【図２１】車体を塗装する方法の第五の工程の終わりを示すステーションの上からの縮尺平面図。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【国際調査報告】
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