(57)【要約】【課題】バスを使用しなくてもすむ同等のシステムを実現する。【解決手段】本発明は、たとえば航空機または陸上用車両等に搭載される制御計算機の閉鎖システムにおけるデータ伝送方法と、その実施装置とに関し、たとえば有線網を介して２個の伝送ノード間でポイントツーポイントのデータ伝送を行うステップを含み、各ノードは、単一ノードとの伝送をそれぞれが許可する一つまたは複数のチャンネルを有し、また、たとえば直列伝送するようにデータを変換するステップを含んでおり、伝送データの許可および／または確定のための物理的または論理的な制御ステップを一つも含まないので、１個のノードにおけるあらゆるデータ受信の後に無条件に再送が行われ、すなわち、使用された配線トポロジーにより暗黙の内にデータフロー制御が決定されることを特徴とする。【選択図】なし【特許請求の範囲】
【請求項１】
たとえば航空機または陸上用車両等に搭載される制御計算機の閉鎖システムにおけるデータ伝送方法であって、
−たとえば有線網を介して２個の伝送ノード間でポイントツーポイントのデータ伝送を行うステップを含み、各ノードは、単一ノードとの伝送をそれぞれが許可する一つまたは複数のチャンネルを有し、
−また、たとえば直列伝送するようにデータを変換するステップを含む方法において、
−各ノードの計算機が、メッセージの受信に際してこのメッセージの無条件伝送により応答し、ノードがオリジネータであるメッセージだけが、このノードにより更新可能であって、閉鎖チェーンに沿って情報フローを伝播し、その場合、データフローの制御が、使用される配線トポロジーにより暗黙の内に決定され、
−ノード間の伝送が非対称モードを使用することを特徴とする方法。
【請求項２】
さらに、データを伝送または伝播するノードの状態の書き込みステップを含むことを特徴とする請求項１に記載のデータ伝送方法。
【請求項３】
各伝送ノードが、その制御タスクのために適切な内容を、再送後の伝送データ内で取り出すことを特徴とする請求項１または２に記載のデータ伝送方法。
【請求項４】
周期的に送信を行ってシステムの他の部分にその周期を課すイニシエータノードにより、データを発生して送信するステップを含むことを特徴とする請求項１から３のいずれか一項に記載のデータ伝送方法。
【請求項５】
第一のイニシエータノードが故障した場合に「イニシエータ」になる第二のノードを含むことを特徴とする請求項４に記載のデータ伝送方法。
【請求項６】
ずっと不変のままデータの起点ノードを再度通過するデータは、その一定性を意味する縮小形態で伝送されることを特徴とする請求項１から５のいずれか一項に記載のデータ伝送方法。
【請求項７】
各データ伝送ノードが、制御タスクに必要なデータを取り出せる採取テーブルを含むことを特徴とする請求項３に記載のデータ伝送方法。
【請求項８】
各伝送ノードが、隣接ノードから伝送されるコードに従って、プログラムおよび再プログラム可能であることを特徴とする請求項１から７のいずれか一項に記載のデータ伝送方法。
【請求項９】
各ノードは、伝送データがそれぞれ遅延、変形、ひずみ、または反復を伴って有効に受信された場合、遅延、変形、ひずみ、または反復に関するコメントを伝送することを特徴とする請求項１から８のいずれか一項に記載のデータ伝送方法。
【請求項１０】
「ポイントツーポイント」接続ネットワークに従って前記データを循環させるために有線接続により相互接続されるノードを含み、プロトコルコントローラも情報処理バスも全く含まないことを特徴とする請求項１から９のいずれか一項に記載の方法を実施するためのデータ伝送システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、データ伝送方法および装置の分野に関する。本発明は、特に、たとえば航空機または陸上用車両等に搭載される制御計算機の閉鎖システムに適用されるこの種の方法または装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
実際、本発明の目的は、複数の計算機、センサ、アクチュエータ、および、これらを接続する通信ネットワークを用いたシステムに関する。現時点では、このようなシステムは、航空宇宙船、陸上用車両、または船舶といった、複雑で高性能の自動制御に用いられている。
【０００３】
従来技術では、計算機はバスにより接続され、バスは、
−データ交換用の計算機（媒体）を物理的に接続する機能と、
−送信時は媒体への計算機のアクセスを決定し、受信時はメッセージの受け取りを決定する機能との、二つの機能のために使用される。
【０００４】
情報処理バスのこうした使用方法には、次のような制約および制限がある。
−バスがシステムデータ伝達の共通ポイントであって、故障の場合はその安全性が「危険」にさらされる。
−多数のノードが接続されているのでバスの故障の確率が高い。
−バスが一度に１個の送信機しか許容しないので、データ交換の速度が遅い。
−バスへのアクセスを決定し、送信機および受信者を識別し、メッセージの到着を確認するために、バスが一定のプロトコルを課す。
−バスの決定により、使用された回路構成にコストが由来する物理的なプロトコルコントローラに委ねられるハードウェア部分と、プログラムメモリおよびノード計算パワーの大きな部分を消費するソフトウェア部分との、二つの大きなリソースが各ノードで消費される。実際、現行のシステムでは、バスの制御により、システムのハードウェアおよびソフトウェアリソースの大部分が消費されることがよくある。
【０００５】
バスが存在する基本的な理由は、多数の有線接続をなくすことにある。複数の事例で、次のような三つの不都合が同時または別々に生じた。
−ノードのコスト：バスは、１個のノードのコストでその妥当性が示されない場合、最も単純なセンサおよびアクチュエータに拡張することができない。
−伝播時間：高速信号の中には、バスがそのプロトコルにより減速されるためにバスを通らないものがある。
−安全信号：臨界安全信号は、上記の制限を理由としてバスを通過できない。
【０００６】
これらの制限から、現行システムでは、バスは、安全性が低くて遅い信号をコスト高の周辺機器に向けてできる限り伝送する。多数の有線配線が、安全性の制約、時間の制約、および／またはコストの制約を持つノードに向けて存在し続けており、バスを配備する際の経済的な利点を制限している。
【０００７】
一般には電気ケーブルからなる物理的な通信媒体すなわち「媒体」をバスとして用いる場合、その可能性は、次のように低減される。
−用途に応じた構成に従って導体に多数のノードを接続する場合、厳しい電気規格仕様が必要となり、この仕様自体の調整、次いで遵守は、時間とコストがかかる作業である。
−ノードからバスへの物理的なインターフェースは、これらの制約に耐えるが、こうした制約は、付加的なハードウェアコストとなって表れる。現時点では、受動的なフィルタリング部品および保護部品を付加し、最終システムでこれらの追加回路を調整して、バスの適正な挙動を得ることが一般的に行われている。
−通信プロトコルは、また、物理媒体の性能を低下させる制約を課す。たとえば、ＥＩＡ６４４規格に従って使用された撚線ケーブルのビットレートは５００Ｍｂｉｔｓ／ｓ（メガビット／秒）を上回るが、工業用の標準として知られているＩＳＯ１１８９８に従って使用される同じケーブル（バスＣＡＮ）は、せいぜい１Ｍｂｉｔｓ／ｓしか伝送しない。通過帯域を損失させるこうした二つの概算値は、プロトコルの重大な制約、すなわちメッセージの最終ビットによる肯定応答に由来する。
【０００８】
従来技術では、第一の計算機における第一の使用と第二の計算機における第二の使用との間でデータ伝送を行うシステムを開示する国際公開第０１１４９７６号パンフレットに記載された解決方法が既に知られている。好適には、接続が、データ伝送用の光学プロセスを介して行われる。この使用は、同じ計算機の各々に設けられた代行使用と通信し、バスに特有の特別な命令を必ずしも考慮するわけではない。
【０００９】
しかしながら、現在までの全ての既存システムでは、情報処理バスを全く使用しないことを検討されたことはなかった。何故なら、情報処理バスは、データ伝送ネットワークに必要不可欠とみなされているからである。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１０】
本発明は、バスを使用しなくてもすむ同等のシステムを実現し、伝送を許可および確定する論理回路である物理的なプロトコルコントローラと、バスの使用に特有のノードのソフトウェア部分である論理的なプロトコルコントローラとなくすことによって、従来技術の不都合を解消するものである。双方のコントローラは、当然のことながら情報処理バスの存在に関連する。
【００１１】
また、従来技術では、欧州特許出願第０４５０８７９号明細書（Ｈｕｎｔｉｎｇ  Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ  Ｔｅｃｈ．）「Ｒｉｎｇ  ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ  ｓｙｓｔｅｍ」が知られている。
【００１２】
この文献は、複数のノード、すなわち端末へのアクセスユニットが、サポートリングを介して接続された通信システムに関する。データは、内部でビットまたはバイトが多重化された一連のデータパケットで伝送される。各アクセスユニットは、パケット内部に予め割り当てられた経路を有し、ラインの利用可能性を確保し、混雑や待機を回避する。
【００１３】
この文献は、パケット内部に予め割り当てられた経路の使用に言及している。これは、タイムスロットによるデータ選択メカニズムに属する。すなわち各ノードが、割り当てられた一つまたは複数のタイムスロットでデータを選択する。従って、文献Ｄは、伝送データの許可および／または確定のために物理的または論理的な制御ステップが一つも行われないシステムについては、全く言及していない。
【００１４】
この文献に開示された解決方法は、データが大幅に時間に依存しており、時間管理にコストがかかる。何故なら、各ノードは、時間選別を繰り返して、そこにハードウェアリソースを割り当てなければならず、ハードウェアリソースが、伝送データに対して物理的または論理的な制御を全くしないわけはないからである（特に、ノードのローカルクロックは互いにドリフトしてはならず、ドリフトした場合、データどうしの衝突は、ドリフトが重大であればあるほど多い）。
【課題を解決するための手段】
【００１５】
このため、本発明は、たとえば航空機または陸上用車両等に搭載される制御計算機の閉鎖システムにおけるデータ伝送方法に関し、たとえば有線網を介して２個の伝送ノード間でポイントツーポイントのデータ伝送を行うステップを含み、各ノードは、単一ノードによる伝送をそれぞれが許可する一つまたは複数のチャンネルを有し、また、たとえば直列伝送するようにデータを変換するステップを含む方法であって、伝送データの許可および／または確定用の物理的または論理的な制御ステップを一つも含まないので、１個のノードにおけるあらゆるデータ受信の後で無条件に再送が行われ、すなわち使用された配線トポロジーによりデータフロー制御が暗黙の内に決定されることを特徴とする。
【００１６】
本発明の独創性および革新的な特徴は、伝送データの許可／確定のための物理的ならびに論理的な制御ステップがないことにある。このため、各ノードのデータ管理コストが大幅に低減される。本発明は、各ノードにタイムスロットを割り当てずに、トポロジーにより各ノードのデータ伝送挙動を決定する方法に関する。本発明では、共通クロックによるノードのあらゆる同期とは独立して、複数のノードが同時にデータ送信可能である。従って、本発明は、特に、ノードの全体を制御するマスタークロックがないことと、ノードの同期信号がないこととを特徴とする。本発明では、各ノードがデータの受信および再送を行うネットワーク部分を構成するので、ノードの同期信号をなくせる。
【００１７】
再送は、通常、別のチャンネルから行われる。但し、データが、「出口のない」チャンネル、すなわちデッドロック状態のチャンネルを通る場合を除く。こうした場合にはエコーがあるので伝播が生じ、従って、データフローは主として配線トポロジーによって決定される。
【００１８】
「エラー」データまたはメッセージを送信する場合、本発明によるシステムは、ほぼ従来技術のシステムと同様に動作する。すなわち、装置は、そのデータの不正確な状態に関する情報を無条件に伝送する。
【００１９】
有利には、この方法は、さらに、データを伝送または伝播するノードの状態を書き込むステップを含む。
【００２０】
好適には、各伝送ノードが、伝送データ内で、制御タスクのために適切な内容を取り出す。
【００２１】
有利には、本発明による方法は、周期的に送信を行ってシステムの他の部分にその周期を課すイニシエータノードにより、データを発生して送信するステップを含む。
【００２２】
好適には、本発明による方法は、第一のイニシエータノードが故障した場合に「イニシエータ」になる第二のノードを含む。
【００２３】
本発明の特に有利な特徴によれば、ずっと不変のままデータの起点ノードを再び通過するデータが、その一定性を意味する縮小形態で伝送される。
【００２４】
同様に、有利には、各データ伝送ノードが、制御タスクに必要なデータの採取を可能にする採取テーブルを含む。
【００２５】
有利には、各伝送ノードが、隣接ノードから伝送されるコードに従って、プログラムおよび再プログラム可能である。
【００２６】
有利には、各ノードは、伝送データがそれぞれ遅延、変形、ひずみ、または反復を伴って有効に受信された場合、遅延、変形、ひずみ、または反復に関するコメントを伝送する。
【００２７】
本発明は、また、上記の方法を実施する装置に関する。この装置は、「ポイントツーポイント」接続ネットワークによって前記データを循環させるために、有線接続または光接続により相互接続されるノードを含み、プロトコルコントローラも情報処理バスも全く含まないことを特徴とする。
【００２８】
本発明によれば、
−計算機間のポイントツーポイントリンク
−プロトコルコントローラを用いないデータの自動循環機構
−システム全体に対する計算機のメッセージの事前デジタル化
といった３つの手段の組み合わせにより、車載制御計算システムの連携方法が実現される。
【００２９】
そのため、バスシステムでみられた従来技術の制限は、次のように解決される。
−リンクまたはノードの損失によってシステム全体が停止されることはなく、関与する接続または部材だけが停止する。
−リンクがあるのと同数の同時送信が可能である。
−リンクにおいて送信機および受信者の識別機能が不要である。
−情報処理バスを有するシステムで必要であったハードウェア素子を備えないのでノードがいっそう簡素化され、より分散化でき、従って、最も単純なセンサまたはアクチュエータへの有線配線網をできるだけ少なくすることができる。本発明の特に有利な特徴によれば、このように単純で、特殊性がなく、数量の多いノードは、ずっと経済的である。
−本発明によるポイントツーポイントリンクは、バスよりも大幅に高速である。
−従来技術で必要不可欠であった安全有線接続は、本発明によれば、冗長性リンクに代替される。
−ポイントツーポイント接続は構成が簡単である。
−同じ理由から、ポイントツーポイントインターフェースは、ずっと簡単で経済的であることが知られている。
【００３０】
本発明は、単に例として挙げられた以下の説明から、いっそう理解されるであろう。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３１】
当業者は、以下に言及するハードウェア素子を完全に理解し、また図示できるので、本発明の説明に際しては、一つまたは複数の概略図面を敢えて作成していない。
【００３２】
従来技術では、データ伝送用の接続システムが、以下の素子および特徴に従ってバスで動作している。
１．  一般には、一つまたは複数の線、撚り線対、光ファイバーである物理媒体。
２．  直列伝送用にデータ変換する論理回路であるハードウェアインターフェース。
３．  バスへのアクセスを決定し、伝送を許可して確定する論理回路の物理的なプロトコルコントローラ。
４．  バスの使用に特有のノードのソフトウェア部分をなす論理的なプロトコルコントローラ。
５．  制御機能を果たすノードのソフトウェアアプリケーション部分。
【００３３】
以下、本発明による方法の対象物が、上記のステップ３、４を使わないでどのようにデータ伝送するか説明する。
【００３４】
本発明によれば、バスは、ポイントツーポイント接続ネットワークに代替される。本発明の範囲では、「リンク」という用語は、２個以上のノード間の接続を意味する。本発明によるネットワークは、安全と判断されたデータを交換する全てのノード対の間で少なくとも２個の独立経路を提供するように構成される。幾つかのノード、たとえば、場合によっては発生する損失が冗長性リンクを正当化する程までは危機的でないセンサまたはアクチュエータを制御するノードには、一つしかリンクがない。幾つかのノードは、２個のリンクを持ち、チェーンまたはリング状に構造を形成することができる。また、ノードのチェーンまたはリングを集めるか、あるいはもっと複雑な複数の構造を構成可能な、３個のリンクを有するノードもある。
【００３５】
プロトコル制御装置なしでデータ伝送を行うために、本発明は、こうした装置の根拠を裏付ける複雑性を持たない通信機構、すなわちデータを無条件で一貫して送受信する通信機構を定義する。
【００３６】
メッセージはノード間で伝播される。本発明による実施形態は、１個のノードによる全てのメッセージ受信の後で無条件に同じメッセージが再送され、または遅延等のメッセージの任意のエラーもしくは瑕疵をコメントするメッセージが再送される。本発明による方法は閉鎖経路を使用するので、送信メッセージはオリジネータに戻る。全てのノードは、その状態およびアクチュエータの状態と、ノードが制御するセンサにより行われる測定と、場合によってはその識別手段とを運ぶメッセージのオリジネータである。
【００３７】
ノードがメッセージのオリジネータであって、このメッセージを受信すると、内容を更新してメッセージを伝播する。メッセージが別のオリジネータを有する場合、メッセージは単に伝播され、その後、伝播ノードが、場合によってはその制御タスクのために適切な内容をそこから取り出す。この挙動は、上記のステップ２、５が直接行うよりもかなり簡単である。従って、プロトコル管理で特別な装置を用いなくても、たとえば非同期の直列ポートだけを用いて本発明を実現可能であり、これが本発明の主な目的である。
【００３８】
一つのリンクの両端にある物理的なインターフェースは、適合性のあるものでなければならない。本発明によれば、一つのリンクに一つの物理的な標準を使用し、同一ノードの別のリンクに別の標準を使用することは、こうした不均質性が伝播速度の要求と適合していれば、可能である。
【００３９】
必要不可欠というわけではないが、本発明による装置および方法の有利な実施形態では、一般に、次のような別の挙動も必要である。
−イニシエータと呼ばれるノードが周期的な送信を行い、その送信周期をシステムの他の部分に課す。
−第一のノードが故障した場合に少なくとも一つの第二のノードがイニシエータになる。
−閉鎖された構成では、イニシエータと後続ノードとが双方向に送信を行うので、素子の損失抵抗が保証される。
−特定の機能によって、２個の閉鎖回路間のパルスの伝播を規制する。
−内容の変更のないメッセージについては、一定性を示す縮小形状で伝播する。
−伝播チェーンの良好な動作が、ノードにより伝送される状態の一部をなす。これにより、故障位置を特定できる。
【００４０】
システムに使用されるメッセージ機能が、システムの組立前に決定される。各ノードは、一つまたは複数の固有の識別子を割り当てられ、開始するメッセージにマークをつける。
【００４１】
１個のノードが単一タイプのメッセージだけを送る簡単な事例、たとえば基本センサでは、実際に送信ノードの識別子である識別子をメッセージが有する。もっと複雑なノードでは、複数の識別子が可能である。
【００４２】
同様に、各ノードは、制御タスクに必要なデータを取り出せるテーブルを持っている。このテーブルは、識別子により認識可能なメッセージに、メッセージ内の適切なデータの位置を組み合わせたものである。前記テーブルは、当業者にとってよく知られており、ここでは従来の機能を果たすことによって用いられているので、このテーブルに関しては、これ以上説明しない。
【００４３】
本発明による実施形態では、車載制御システムが、
第一のサブシステム（ＡＢＣＤ）：ノードＡ、Ｂ、Ｃ、Ｄと、
第二のサブシステム（ＥＦＧＨ）：ノードＥ、Ｆ、Ｇ、Ｈとの
２個のサブシステムから構成される。
【００４４】
ノードＡとＢ、ＢとＣ、ＣとＤ、ＤとＡは、それぞれ互いに接続され、この結合が、対応するリンクａｂ、ｂｃ、ｃｄ、ｄａを形成する。第一のサブシステムは、最も単純な閉鎖ネットワークであるリングにより接続される。
【００４５】
同様に、ノードＥとＦ、ＦとＧ、ＧとＨ、ＨとＥが互いに結合され、この結合が、対応するリンクｅｆ、ｆｇ、ｇｈ、ｈｅを形成する。第二のサブシステムも同様に、最も単純な閉鎖ネットワークであるリングにより接続される。
【００４６】
また、ノードＤは、リンクｅｄをなすノードＥに接続され、ノードＨは、リンクｈａをなすノードＡに接続され、リンクｅｄおよびｈａは２個のサブシステムＡＢＣＤとＥＦＧＨとを接続する。
【００４７】
以下、全てのリンクは双方向性であることに留意する。
【００４８】
次のように考える。
−ノードＡはセンサｃＡを有し、
−ノードＧはセンサｃＧを有し、
−ノードＦは、アクチュエータａＦを有し、
−ノードＦは、センサｃＡ、ｃＧの測定によりアクチュエータａＦを制御する。
【００４９】
本発明による実施形態におけるデータ伝送を規定する規則は、次の通りである。
−各ノード（ＡＢＣＤＥＦＧＨ）が、オリジネータの識別手段とそのセンサの測定値とを運ぶメッセージを周期的に送信する。
−これらのメッセージが、各サブシステム内で、オリジネータに再び読み込まれるまで双方向にノード間を循環する。オリジネータは、搬送された測定値を場合によっては更新しながらメッセージを伝播する。
−アクチュエータを制御するノードが、通過時にアクチュエータに関するデータを取り出す。
【００５０】
センサまたはアクチュエータを制御するノードは、その作動法則を有するので、適切なデータがネットワーク内で発生するだけで十分である。アクチュエータの作動によりシステムの他のポイントで適切なデータが発生する場合、関与するノードが、状態メッセージの中でこのデータを送信する。このノード（ノードが収容するプログラム）が、システム内の別の場所でこのデータが適切であるかとか、使われているかとかを知っている必要はない。
【００５１】
本発明による装置に関する他の規則は次の通りである。
−１個のノードが受信したメッセージは、内因性、すなわち、このメッセージの受信ノードが最初の送信機であるか、あるいは外因性、すなわち、このメッセージが別のノードから送信されているかのどちらかである。
−内因性のメッセージは、直ちに更新バージョンに代替される。さらにアップデートされたメッセージ、すなわち更新バージョンと同じメッセージは、ノードの識別手段とアイデンティティマークとだけを含む短い形態で再送される。ショートメッセージにより、システムの通信エネルギーが少なくてすむ。
−外因性のメッセージは、即座に伝播される。外因性のメッセージのデータは、再送を開始した後になってから局部的に使用されるだけである。
−「エラー」と判断されたメッセージは、後続する交換を同期させる役割のみを行うエラーマークに代替される。
−ノードＡは、電圧印加時に双方向に最初に送信を行うことによってサブシステムＡＢＣＤの交換を開始する。また、ノードＨにも送信を行う。ノードＨは、サブシステムＥＦＧＨの交換を開始する。ノードＡが故障すると、ノードＨが、システムのイニシエータとなって、（ＥＦＧＨ）に送信を行う。
−イニシエータＡ（またはＡが故障した場合にはＨ）は、直ちにメッセージを伝播するのではなく周期的な送信を行うことによって、規則の適用外となる。このイニシエータは、システムのパルス送信を決定する送信周期を遵守する。メッセージは直ちに伝播されるので、システムの交換は、イニシエータの送信以降、パルス送信の第一の部分で発生し、次いで、システムは、次のパルス送信の待機中、周期の終わりまで交換を行わない。
【００５２】
本発明は、イニシエータのクロック精度である時間的な精度を保ちつつも、２個のパルス送信の間の休止時間による等時同期モードを用いる。ちなみに、等時モードは、ＴＴＰ（Ｔｉｍｅ  Ｔｒｉｇｇｅｒｅｄ  Ｐｒｏｔｏｃｏｌ）と同様に、あらゆるリンクを同期させるために多くのリソースを要求する同期モードよりもずっと簡単かつ経済的である。
【００５３】
本発明を示す実施形態によれば、メッセージＡ、Ｇが以下の形態をとる。
−メッセージの識別手段：１６ビット
−ノードの状態：１６ビット
−センサの測定：１６ビット
−制御キー：１６ビット
接続は、３２Ｍｂｉｔｓ/秒の一組のＬＶＤＳ（Ｌｏｗ  Ｖｏｌｔａｇｅ  Ｄａｔａ  Ｓｉｇｎａｌｉｎｇ）撚り線を用い、システムのパルス送信は１００μｓと決められている。メッセージの伝送時間は、３２Ｍｂｉｔｓ/ｓで６４ビット、すなわち２μｓであり、ノードを介した伝播時間は３μｓである。
【００５４】
ｃＡ［ｃＡ］およびｃＧ［ｃＧ］のデータをａＦ（ノードＡからＦへ）に送る例を挙げると、Ｔ０のときにＡから送信されるｃＡのデータは、伝達時間１０μｓ経過後にＦに到達する（Ｔ０＋１０μｓ）。
【００５５】
ノードＡは、ループの終わりにメッセージを受け取ってこれを認識し、場合によっては更新バージョンを準備する（Ｔ０+１５μｓ）。
【００５６】
サブシステムは、次のサイクルＴ０＋１００μｓまで作動せず、すなわち非常に消費が少ない。Ｔ０＋１５μｓからＴ０＋１００μｓまでに行われる唯一の作動は、サイクルの終了をカウントするノードＡのクロックである。
【００５７】
［ｃＧ］が、Ｇから直接Ｆに到達するのに５μｓかかり、ＨからＥに到達するのに１５μｓかかることは自明である。
【００５８】
本発明による方法および装置を完全に示すために、以下のような故障の場合について同様に説明する。
・リンクの損失：
−従来技術の場合：
１．  １個のバスで電気的な問題が発生すると、全てのバスが損失する（全てのノードが絶縁される）。故障の場所を決定することができない。
２．  １個のノードを接続する分岐線に電気的な問題が発生すると、このノードが損失する。
−本発明の方法：
損失は隣接リンクに影響しない。２個のノードの間には少なくとも一つの第二の経路が常にある。故障の場所が分かる。
・ノードの損失：
−従来技術の場合：
全てのバスが故障する可能性がある（送信が遮断されるか電気的な問題が発生する）。
−本発明による方法：
最悪の場合、ノードが絶縁され、故障ノードが分かる。
・イニシエータノードの損失：
−従来技術の場合：
バスが始動しない。
−本発明による方法：
第一の送信時間経過後、第二のイニシエータが送信を行って、上記の事例（ノードの損失）に戻る。
・送信時のエラーメッセージ：
−従来技術の場合：
エラー手順が開始され、システムの時間決定機能が修正される。
−本発明による方法：
隣接ノードはメッセージを伝播しないか、または疑いがあることを明確に指摘する（時間決定機能は保持される）。
【００５９】
以上、本発明を例として説明した。当業者が本発明の範囲を逸脱することなく、この発明の様々な変形実施形態を実現できることはいうまでもない。
【国際調査報告】
2007516637.tif 000002
2007516637.tif 000003
2007516637.tif 000004
2007516637.tif 000005
2007516637.tif 000006
2007516637.tif 000007