(57)【要約】  本発明は、車両が、その走行方向の前方の検出領域内に位置する物体、特に先行車両との衝突を防止するために、緊急制動中に車両の運転者を支援する方法及び装置に関する。本発明の方法によれば、所定の緊急制動条件が満たされた場合に、また運転者が緊急制動プロセスを行おうとしていることが検出された場合に、車両（５０）を減速するために設けられる制動手段が、運転者とは独立して起動され、緊急制動条件が満たされた場合に、緊急制動情報が車両（５０）の運転者に伝達される。本発明によれば、緊急制動条件が満たされないときでも、検出領域（５４）における現在の周囲状況又は交通状況に関する情報を車両（５０）の運転者に通知する情報が伝達され、予め規定された情報条件が満たされた場合に、運転者への前記情報が調整される。
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両が、該車両の走行方向前方の検出領域内に位置する物体、特に先行車両との衝突を防止するために、緊急制動プロセス中に前記車両の運転者を支援する方法であって、予め規定された緊急制動条件（１６）が満たされた場合に、および運転者が緊急制動プロセスを行おうとしていることが検出された場合に、緊急制動プロセスを行うための前記車両（５０）の制動手段（７０）が、運転者とは独立して作動させられ、前記緊急制動条件（１６）が満たされた場合に、緊急制動情報が前記車両（５０）の運転者に伝達される方法において、
前記緊急制動条件（１６）が満たされないときでも、運転者への情報が伝達され、該情報は、前記検出領域（５４）における現在の周囲状況又は交通状況に関する情報を前記車両（５０）の運転者に通知するものであって、予め規定された１つ以上の情報条件（１４、１７、１８）が満たされたことに基づき、運転者への前記情報が調整されることを特徴とする方法。
【請求項２】
前記検出領域（５４）内に位置する前記物体（ｉ）が検出され、前記車両（５０）に対するそれぞれの前記物体（ｉ）の空間位置（ｘｉ、ｙｉ）を示す位置変数、及び／又は前記車両（５０）とそれぞれの前記物体（ｉ）との間の相対速度（ｖｒｅｌ，ｉ）を示す相対速度変数が、検出された前記物体（ｉ）の各々について決定されることを特徴とする、請求項１に記載の方法。
【請求項３】
前記物体（ｉ）について決定される前記位置変数及び／又は前記相対速度変数を評価することによって、前記車両（５０）の瞬間コース内の障害物を表す物体が、検出された前記物体（ｉ）の全体から決定されることを特徴とする、請求項２に記載の方法。
【請求項４】
前記障害物に関連する前記位置変数及び／又は前記相対速度変数を評価することによって、前記車両（５０）の衝突に最も深く関与する当該障害物（ｊ）が決定されることを特徴とする、請求項３に記載の方法。
【請求項５】
前記緊急制動条件（１６）が、前記決定された位置変数及び／又は前記決定された相対速度変数に基づき予め規定されることを特徴とする、請求項２〜４のいずれか１項に記載の方法。
【請求項６】
前記情報条件（１４、１７、１８）が、前記決定された位置変数及び／又は前記決定された相対速度変数に基づき予め規定されることを特徴とする、請求項２〜５のいずれか１項に記載の方法。
【請求項７】
前記運転者への視覚情報及び／又は音響情報及び／又は触覚情報を特徴とする、請求項１〜６のいずれか１項に記載の方法。
【請求項８】
緊急制動プロセスを行おうとする運転者の意思が、前記運転者が前記車両（５０）の前記制動手段（７０）に干渉することを可能にするために設けられるブレーキ操作部制御要素（７１）の作動を評価することによって決定されることを特徴とする、請求項１〜７のいずれか１項に記載の方法。
【請求項９】
緊急制動プロセスを行おうとする運転者の意思が、前記運転者が前記車両（５０）の駆動手段（７３）に干渉することを可能にするために設けられる運転操作部制御要素（７４）の作動を評価することによって検出されることを特徴とする、請求項１〜８のいずれか１項に記載の方法。
【請求項１０】
緊急制動プロセスが、前記車両（５０）と前記物体（ｉ）との間の予め規定された安全距離（ｓ０）、及び／又は前記車両（５０）と前記物体（ｉ）との間の予め規定された相対速度（ｖｒｅｌ，０）にするために行われることを特徴とする、請求項１〜９のいずれか１項に記載の方法。
【請求項１１】
車両が、該車両の走行方向前方の検出領域内に位置する物体、特に先行車両との衝突を防止するために、緊急制動プロセス中に前記車両の運転者を支援する装置であって、予め規定された緊急制動条件（１６）が満たされたことと、運転者が緊急制動プロセスを行おうとしていることを評価ユニット（６０）が検出した場合に、緊急制動プロセスを行うための前記車両（５０）の制動手段（７０）が、運転者とは独立して作動させられ、前記緊急制動条件（１６）が満たされた場合に、前記評価ユニット（６０）が緊急制動情報を前記車両（５０）の運転者に伝達する装置において、
前記緊急制動条件（１６）が満たされないときでも、前記評価ユニット（６０）が運転者への情報を伝達し、前記緊急制動条件（１９）が、検出領域（５４）における現在の周囲状況又は交通状況に関する情報を前記車両（５０）の運転者に通知し、予め規定された１つ以上の情報条件（１４、１７、１８）が満たされたことに基づき、前記評価ユニット（６０）が運転者への前記情報を調整することを特徴とする装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両が、その走行方向の前方の検出領域内に位置する物体、特に先行車両と衝突することを防止するために、緊急制動プロセス中に車両の運転者を支援する方法及び装置に関する。このために、予め規定された緊急制動条件が満たされた場合に、また運転者が緊急制動プロセスを行おうとしていることが検出された場合に、車両を制動するための制動手段が、制動プロセスを行うために運転者とは独立して作動し、緊急制動条件が満たされた場合に、緊急制動情報が車両の運転者に伝達される。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１は、車両用のこのようなブレーキ装置を開示している。ブレーキ装置は、ブレーキシステムと、先行車両までの距離を検出する距離感知装置とを備える。運転者がブレーキペダルを用いて、又は運転者とは独立した制御装置によって、ブレーキシステムを作動させることが可能である。ブレーキペダルが作動させられると、制御装置は、作動によって引き起こされる車両の制動減速度が、先行車両との衝突を防止するのに十分であるかどうかをチェックする。このことが当てはまらない場合、ブレーキシステムは、衝突が防止されるように、制御装置によって運転者とは独立して作動する。運転者は事前に警報を受けていないので、制御装置がブレーキシステムに干渉することが、ある状況下では運転者を驚かせる。
【０００３】
特許文献２は、車両用のブレーキアシストシステムを開示している。ブレーキアシストシステムは、車両が、物体、特に、車両の走行方向の前方の検出領域内に駐車しているか又は検出領域内において低速で走行している車両と衝突することを防止するために使用される。即座に衝突する危険性が高いことが、ブレーキアシストシステムによって検出され、また車両の運転者が、車両の制動手段を作動させるために設けられるブレーキペダルを同時に作動させた場合、運転者がブレーキペダルを用いて制動手段に発生させる制動力、したがって、車両の制動減速度は、衝突が回避されるように自動的に増加させられる。即座に衝突する危険性が高い場合、ブレーキペダルを作動することによって制動プロセスを行う必要があることを運転者に指示する警報が運転者に発せられる。この場合、ブレーキアシストシステムが、即座に衝突する危険性が高い事象にのみ応答すること、すなわち、車両が既に危険な状態にある場合にのみ応答することが不利である。これに対して、運転者を支援し、かつ即座に衝突する危険の発生を防止するような措置がとられていない。
【０００４】
【特許文献１】独国特許出願公開第１９８５２３７５Ａ１号明細書
【特許文献２】特開平１１−２５５０８７Ａ号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
本発明の目的は、運転者を支援し、かつ即座に衝突する危険の発生を防止するような措置がとられる冒頭に述べた種類の方法及び装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この目的は、請求項１及び請求項１１のそれぞれの特徴に従って達成される。
【０００７】
本発明による方法では、車両が、その走行方向の前方の検出領域内に位置する物体、特に先行車両と衝突することを防止するように、緊急制動プロセス中に車両の運転者を支援するために、予め規定された緊急制動条件が満たされた場合に、また運転者が緊急制動プロセスを行おうとしていることが検出された場合に、車両を制動するために設けられる制動手段が、運転者とは独立して作動させられ、緊急制動条件が満たされた場合に、緊急制動情報が車両の運転者に伝達される。緊急制動条件が満たされないときでも、運転者への情報が伝達され、前記情報が、検出領域における現在の周囲状況又は交通状況に関する情報を車両の運転者に通知するものであって、予め規定された１つ以上の情報条件が満たされたことに基づき、運転者への情報が調整される。情報条件とそれにそれぞれ関連する運転者への情報とを適切に選択することによって、運転者には、衝突に関与する物体に関するメッセージを提供することが可能であり、この結果、運転者は、即座に衝突する危険の発生を防止するために、現在の周囲状況又は交通状況に合わせて自分の運転スタイルを調整しなければならない。
【０００８】
本発明による方法の有利な実施形態が従属項から明らかになる。
【０００９】
検出領域内に位置する物体が有利に検出され、この場合、車両に対するそれぞれの物体の空間位置を示す位置変数、及び／又は車両とそれぞれの物体との間の相対速度を示す相対速度変数が、検出された物体の各々について決定される。検出領域は、位置変数及び／又は相対速度変数を決定するために設けられるセンサ手段の種類及び構造によって決定される。センサ手段は、従来の、したがって機能について確認されているレーダセンサ又は超音波センサであることが可能であり、前記センサは、駐車支援装置又は距離制御システムの車両に使用される種類のセンサである。特に、車両とそれぞれの物体との間の距離を示す距離変数を位置変数から決定することが可能である。距離変数の勾配又は時間微分を形成することによって、さもなければ、例えば、適切なセンサ手段によって検出されるドップラーシフトに基づく即時測定によって、相対速度変数を決定できる。レーダセンサに加えて、ステレオ方式のＣＣＤカメラ、又は赤外線距離センサを使用することも考えられる。
【００１０】
物体について決定される位置変数及び／又は相対速度変数を評価することによって、検出された物体の全体から、車両の瞬間走行コース内の障害物を表すそれらの物体を決定することが可能である。このために、車両がとる走行ラインが、瞬間走行コースに基づき決定される。位置変数に基づき、物体が走行ライン内に存在することが検出された場合、前記物体が、車両に対する障害物となる可能性がある。このことにより、例えば、コーナリング中に又は回避操作中に検出される物体、例えば、ガードレール、及び道路脇に位置する道路標識等が、走行ラインに存在しないのに障害物として誤って解釈されるという危険性が低減される。瞬間走行コース、したがって走行ラインは、例えば、車両のかじ取り可能な車輪に設定されるかじ取り角又はそれに相関する変数と、車両の瞬間走行速度とに基づき決定される。
【００１１】
負の相対速度の故に車両に接近する障害物のみが衝突に深く関与するので、必要に応じて、相対速度変数を評価することによって、考慮すべき障害物の位置をさらに限定することが可能である。さらに、障害物の各々には、走行ライン内にそれぞれの障害物が位置する可能性を示す信頼性値を割り当てることができる。この場合、信頼性値は、時間の経過と共に増加し、このために、走行ライン内で検出された物体が認識されている。例えば、走行ライン内に位置する物体は、信頼性値が、予め規定された最小値に達した場合にのみ、実際の障害物であると考慮され、この結果、物体が障害物として誤って解釈される可能性をさらに低減できる。
【００１２】
障害物に関連する位置変数及び／又は相対速度変数を評価することによって、車両の衝突に最も深く関与する当該障害物を決定することが可能である。このために、制動減速度変数の目標値が、決定された位置変数及び／又は決定された相対速度変数に基づき、障害物の各々について決定される。制動減速度変数の目標値は、車両がそれぞれの障害物と衝突することを確実に防止するには、どの程度の制動減速度が少なくとも必要であるかを指示する。次に、最大制動減速度を必要とする当該障害物が、特に、衝突に最も深く関与するが、このことは、障害物に関して決定される制動減速度変数の目標値を簡単に評価することによって決定できる。
【００１３】
緊急制動条件は、決定された位置変数及び／又は決定された相対速度変数に基づき予め規定されることが有利である。同様に、情報条件も、決定された位置変数及び／又は決定された相対速度変数に基づき予め規定されることが有利である。位置変数及び／又は相対速度変数を評価することによって、運転者への情報を現在の周囲状況又は交通状況に合わせて容易かつ確実に調整することが可能であり、この場合、位置変数及び／又は相対速度変数を決定するために、費用を節減して、上述のセンサ手段を使用することも可能である。
【００１４】
衝突の危険性が高くなるにつれてそれに応じた緊急度を明確にするために、運転者への情報が変化する。このことは、適切な視覚信号及び／又は音響信号及び／又は触覚信号を選択することによって達成できる。知覚心理の研究に基づき、信号のそれぞれの種類を決定できる。
【００１５】
緊急制動プロセスを行おうとする運転者の意思は、運転者が車両の制動手段に干渉することを可能にするために設けられる典型的にブレーキペダルであるブレーキ操作部制御要素の作動を評価することによって確実に決定できる。このことに加えて又はこの代わりに、運転者が車両の駆動手段に干渉することを可能にするために設けられる運転操作部制御要素、例えばアクセルペダルの作動を対応して評価することも可能である。
【００１６】
緊急制動プロセスは、特に、車両と物体との間の予め規定された安全距離、及び／又は車両と物体との間の予め規定された相対速度にするために行われ、この場合、相対速度は、ほぼゼロに予め規定されていることが好ましい。このようにして、一方では、緊急制動プロセスの実行に関連して、車両が物体の後部に接近しすぎて衝突することが防止され、他方では、緊急制動プロセスによって、車両が先行車両と衝突することを防止するために絶対必要な程度だけ、車両の走行速度が減速される。この程度を越えた走行速度の減速は不要であり、またこの減速が行われた場合、特に、運転者自身の車両の後部を走行している車両と衝突する危険性が高くなる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
本発明による方法及び本発明による装置について、添付図面を参照して以下により詳細に説明する。
【００１８】
図１は、本発明による方法の典型的な実施形態のフローチャートを示しており、このフローチャートについて、図２を参照して以下に説明する。図２は、本発明による方法又は本発明による装置を備える車両５０の典型的な走行状態を示しており、車両５０は、道路境界５１、５２によって予め規定されている道路５３上で走行速度ベクトル
【数１】
2007501151.tif 000003
の方向に移動する。
【００１９】
図１に示した方法は上位の初期化ステップ１０から開始する。引き続く第１の主ステップ１１では、車両５０の走行方向の前方の検出領域５４内に位置する物体ｉ＝ｊ−１、・・・、ｊ＋２が検出される。車両５０に対するそれぞれの物体ｉの空間位置ｘｉ、ｙｉを示す位置変数、及び車両５０とそれぞれの物体ｉとの間の相対速度ｖｒｅｌ，ｉを示す相対速度変数が、検出された物体ｉ＝ｊ−１、・・・、ｊ＋２の各々について決定される。検出領域５４は、線影で示されており、また位置変数及び／又は相対速度変数を決定するために設けられるセンサ手段５５、５６の種類及び構造によって決定される。
【００２０】
第２の主ステップ１２では、車両５０とそれぞれの物体ｉとの間の距離ｓｉを示す距離変数が、位置変数の各々から決定される。車両５０と、衝突に関与するそれぞれの物体ｉとの間の距離ｓｉは、車両５０が物体ｉに向かって実際に走行した距離から、すなわち、最終的に車両５０の瞬間走行コースから得られる。瞬間走行コースは、例えば、車両５０のかじ取り可能な車輪に設定されるかじ取り角δと、車両５０の瞬間走行速度ｖｆとに基づき決定される。次に、距離変数は、例えば、次の近似式に基づき決定され、
【数２】
2007501151.tif 000004
ここで、補正項
【数３】
2007501151.tif 000005
は、瞬間走行コースの関数を表している。
【数４】
2007501151.tif 000006
【００２１】
代わりに、距離変数は、ほとんどの場合に完全に十分な次の近似式に基づき決定される。
【数５】
2007501151.tif 000007
【００２２】
２つの式（Ａ１）又は（Ａ３）のいずれかが、最終的に、距離変数に必要とされる精度に応じて使用される。
【００２３】
さらに、第２の主ステップ１２では、制動減速度変数の目標値が、以前に決定された距離変数と相対速度変数とに基づき、物体ｉ＝ｊ−１、・・・、ｊ＋２の各々について決定される。制動減速度変数の目標値は、車両５０がそれぞれの物体ｉと衝突することを確実に防止するように制動プロセスを少なくとも行わなければならない制動減速度ａｓｏｌｌ，ｉを表している。制動減速度変数の目標値は、次式に基づき決定され、
【数６】
2007501151.tif 000008
ここで、ａｓｏｌｌ，ｉは、車両５０と物体ｉとの間の相対速度ｖｒｅｌ，ｉ及び距離ｓｉの両方を本質的にゼロまで減少させるために必要である制動減速度を表している。これに対して、制動プロセスの実行により、車両５０と物体ｉとの間の予め規定された安全距離ｓ０及び予め規定された相対速度ｖｒｅｌ，０になった場合、式（Ａ４）は、次式（Ａ５）に書き換えられ、
【数７】
2007501151.tif 000009
ここで、式（Ａ５）は、式（Ａ４）を最終的に一般化したものである。
【００２４】
制動減速度変数の目標値に加えて、距離変数の情報閾値は、決定された相対速度変数に基づき、検出された物体ｉ＝ｊ−１、・・・、ｊ＋２の各々について決定される。この決定は、具体的には、次式に基づき行われ、
【数８】
2007501151.tif 000010
また距離変数の警報閾値は、具体的には、次式に基づき決定される。
【数９】
2007501151.tif 000011
【００２５】
ここで、変数ａｉｎｆｏとａｗａｒｎは、弱い又は中程度の制動効果に対応する予め規定された制動減速度値を表している。
【数１０】
2007501151.tif 000012
【００２６】
変数ａｍａｘは、達成可能な最大の制動減速度を表している。従来の車両では、この変数ａｍａｘは、典型的に、７〜１０ｍ／ｓ２の範囲にある。
【００２７】
閾値によって示されている距離ｓｉｎｆｏとｓｗａｒｎは、車両５０が、制動減速度ａｉｎｆｏ又はａｗａｒｎの影響下で、相対速度ｖｒｅｌ，ｉを本質的にゼロの値まで減少させるように走行しなければならない距離を表している。これに対して、予め規定された相対速度ｖｒｅｌ，０に達した場合、式（Ａ６）は、次式（Ａ８）に書き換えられ、
【数１１】
2007501151.tif 000013
また式（Ａ７）は、次式（Ａ９）に書き換えられ、
【数１２】
2007501151.tif 000014
ここで、式（Ａ８）と（Ａ９）は、式（Ａ６）と（Ａ７）を最終的に一般化したものである。
【００２８】
第３の主ステップ１３では、車両５０の瞬間走行コース内の障害物を表すそれらの物体は、検出された物体ｉ＝ｊ−１、・・・、ｊ＋２の全体から決定され、車両５０がとる走行ラインは、瞬間走行コースに基づき決定される。位置変数に基づき、物体ｉが走行ライン内に位置することが検出された場合、その物体ｉは、車両５０に対する障害物となる可能性がある。したがって、本実施例によれば、物体ｉ＝ｊ−１、ｊ＋１、ｊ＋２は、車両５０に対する障害物を表している。車両５０に接近するそれらの障害物、すなわち、本実施例によれば負の相対速度ｖｒｅｌ，ｉとして規定されるそれらの障害物のみが、衝突に深く関与するので、考慮すべき障害物の位置は、必要に応じて、相対速度変数を評価することによってさらに限定される。さらに、障害物の各々には、決定された走行ライン内にそれぞれの障害物が位置する可能性を示す信頼性値が割り当てられる。この場合、信頼性値は、時間の経過と共に増加し、このために、走行ライン内で検出された物体ｉが認識される。例えば、走行ライン内に位置する物体ｉは、それに関連する信頼性値が、予め規定された最小値に達するか又はそれを超過した場合にのみ、実際の障害物であると考慮される。
【００２９】
引き続く第４の主ステップ１４では、障害物が、先行する第３の主ステップ１３で決定されているかどうかがチェックされる。このことが当てはまる場合、このプロセスは第５の主ステップ１５に続き、この主ステップにおいて、車両５０との衝突に最も深く関与する当該障害物が、決定された複数の障害物の中から決定される。特に、式（Ａ４）又は式（Ａ５）によれば、制動減速度変数の目標値によって示されている最大制動減速度ａｓｏｌｌ，ｉを必要とする当該障害物が、車両との衝突に最も深く関与する。この障害物は、一般に、車両５０との空間距離ｓｉが最小の障害物、すなわち、本実施例の物体ｉ＝ｊに一致する。
【００３０】
これに対して、第４の主ステップ１４において、障害物が第３の主ステップ１３で決定されなかったことが検出された場合、そのことに対応する運転者への情報（「危険なし」）が、第１の副ステップ２１で車両５０の運転者に伝達され、ここで、本方法の順序は、最初から開始するために第１の主ステップ１１に再び戻る。例えば、適切な色及び形状を有する視覚記号又は視覚文字を表示することによって、運転者への情報が伝達される。
【００３１】
最後に、第５の主ステップ１５が第６の主ステップ１６に続き、この主ステップ１６において、関連して検出される物体ｉ＝ｊの制動減速度ａｓｏｌｌ，ｊ、すなわち、制動減速度変数の目標値によって示されている制動減速度が、予め規定された制限値ａｒｅｆを超えているかどうかがチェックされる。このことが当てはまる場合、第２の副ステップ２２では、緊急制動情報（「即座に衝突する危険性が高い」）が、車両５０の運転者に伝達され、また前記情報は、運転者が、衝突を防止するように車両５０の制動手段を作動させることによって、遅滞なく緊急制動プロセスを行う緊急度が高いことを前記運転者に促す。ここで、制限値ａｒｅｆは、高い又は非常に高い制動効果に対応する予め規定された制動減速度を表している。
【数１３】
2007501151.tif 000015
【００３２】
例えば、適切な色又は形状を有する視覚記号又は視覚文字を表示することによって及び／又は音響警報信号を発することによって、緊急制動情報が伝達される。さらに、即座に衝突する危険性が迫っていることを示す音声警報、及び／又は運転者への触覚警報を発することも可能である。
【００３３】
第３の副ステップ２３において、運転者が緊急制動プロセスを行おうとしていることが検出された場合、車両５０の制動手段が、運転者とは独立して作動させられることによって、緊急制動プロセスが第４の副ステップ１４で起動される。そうでなければ、本方法の順序は第１の主ステップ１１に戻る。
【００３４】
緊急制動プロセスは、予め規定された終了条件が満たされるまで、例えば次式が当てはまるまで、第６の副ステップ２６において終了しない。
【数１４】
2007501151.tif 000016
【００３５】
緊急制動プロセスが終了した後、本方法の順序は、最初から開始するために第１の主ステップ１１に再び戻る。
【００３６】
これに対して、第６の主ステップ１６において、制動減速度変数の目標値によって示されている制動減速度ａｓｏｌｌ，ｊが、予め規定された制限値ａｒｅｆを超えていないことが検出された場合、このプロセスは第７の主ステップ１７に続き、この主ステップ１７において、距離変数によって示されている距離ｓｊが、警報閾値によって示されている距離ｓｗａｒｎよりも大きいかどうかがチェックされる。このことが当てはまる場合、第７の副ステップ２７では、そのことに対応する運転者への情報（「衝突する危険性が中程度である」）が伝達され、この場合、前記情報は、運転者が、例えば制動によって又は回避操作によって衝突の危険性を低減するために適切な措置をとる必要がある緊急度が中程度であることを運転者に指示する。適切な色又は形状を有する視覚記号又は視覚文字を表示することによって及び／又は音響警報信号を発することによって、運転者への情報が伝達される。同時に、本方法の順序は第１の主ステップ１１に戻る。
【００３７】
これに対して、距離変数によって示されている距離ｓｊが、警報閾値によって示されている距離ｓｗａｒｎよりも大きくない場合、第８の主ステップでは、距離変数によって示されている距離ｓｊが、情報閾値によって示されている距離ｓｉｎｆｏよりも大きいかどうかがチェックされ、その結果、このことが当てはまる場合、そのことに対応する運転者への情報（「衝突する危険性が低い」）が、第８の副ステップ２８で伝達され、この場合、前記情報は、運転者が、衝突の危険性を低減するために適切な措置をとる必要がある緊急度が低いことを運転者に指示する。運転者への情報は、例えば、適切な色又は形状を有する視覚記号又は視覚文字を表示して伝達される。
【００３８】
これに対して、第８の主ステップ１８において、距離変数によって示されている距離ｓｊが、情報閾値によって示されている距離ｓｉｎｆｏよりも大きくないことが検出された場合、衝突する危険性がほとんどないことを示す運転者への情報（「障害物検出」）が、第９の主ステップ１９で選択的に伝達される。同時に、本方法の順序は第１の主ステップ１１に戻る。
【００３９】
運転者への情報と緊急制動情報とが交互に伝達される。
【００４０】
最後に、図３は、本発明による方法を行うための本発明による装置の典型的な実施形態の概略図を示している。この装置は、評価ユニット６０及び既述のセンサ５５、５６の両方を備える。センサ手段５５、５６は、車両５０の走行方向の前方の検出領域５４内に位置する物体ｉ＝ｊ−１、・・・、ｊ＋２を検出して、信号を発生させ、この信号から、評価ユニット６０が、検出された物体ｉ＝ｊ−１、・・・、ｊ＋２の各々について、位置変数及び／又は相対速度変数を決定する。センサ手段５５、５６は、例えば、駐車支援装置又は距離制御システムの車両に使用されるようなレーダセンサ又は超音波センサである。位置変数及び／又は相対速度変数は、センサ手段５５、５６自体で選択的に決定される。
【００４１】
式（Ａ１）に従って距離変数を決定するために、瞬間走行コースの認識が必要である。前記走行コースは、かじ取り角δと瞬間走行速度ｖｆとに基づき評価ユニット６０によって決定される。かじ取り角δは、ハンドル角センサ６１の信号を評価することによって決定される。ハンドル角センサ６１は、運転者によるかじ取り介入を可能にするために設けられるハンドル６２に設定され、かじ取り角δと一義的に規定された関係にあるハンドル角αを検出する。さらに、走行速度ｖｆは、車両５０の車輪の車輪速度を検出する車輪速度センサ６３〜６６の信号を評価することによって決定される。
【００４２】
かじ取り角δの代わりとして、横方向力学、例えばヨー速度を示す他の変数を使用することも可能である。縦方向速度ｖｆの代わりに、縦方向力学を示す他の変数を使用することも可能である。
【００４３】
車両５０を制動させるために設けられる制動手段７０は、一方では、運転者がブレーキ操作部制御手段７１を作動させることによって作動させることができ、他方では、評価ユニット６０の指令により、制動手段７０と相互作用する制動手段制御装置７２を運転者とは独立して作動させることによって作動させることができる。制動手段７０は、例えば、従来の油圧式又は空気圧式車輪ブレーキ装置である。
【００４４】
同様に、車両５０の駆動手段７３は、特に、エンジン、変速機及びクラッチである。運転者が運転操作部制御手段７４を作動させることによっても、また評価ユニット６０を用いて、駆動手段７３と相互作用する駆動手段制御装置７５を運転者とは独立して作動させることによっても、駆動手段７３を作動させることができる。駆動手段７３を適切に作動させることによって、車両５０を加速させることが可能であり、またエンジンによって加えられるエンジンドラッグトルクを利用することによって、車両５０を減速させることも可能である。
【００４５】
主ステップ１６に予め規定されている緊急制動条件が満たされたこと、及び運転者が緊急制動プロセスを行おうとしていることを評価ユニット６０が決定した場合、評価ユニット６０は、緊急制動情報を伝達して、制動手段７０及び／又は駆動手段７３を運転者とは独立して作動させることによって緊急制動プロセスの起動を行う。
【００４６】
例えば、ブレーキ操作部制御要素７１はブレーキペダルであり、また運転操作部制御要素７４はアクセルペダルである。
【００４７】
運転者が緊急制動プロセスを行おうとしているかどうかを決定するために、評価ユニット６０は、運転者によるブレーキペダル及びアクセルペダルの作動を評価し、この場合、このことは、ファジー論理を用いて行うことが可能である。このために、運転者によってもたらされるブレーキペダルのブレーキペダル変位ｓは、ブレーキペダルセンサ８０によって検出されるか、又は運転者によってもたらされるアクセルペダルのアクセルペダル変位ｌは、アクセルペダルセンサ８１によって検出され、またブレーキペダル変位ｓ及びアクセルペダル変位ｌは、評価ユニット６０によって評価される。次に、評価ユニット６０は、特に以下のような場合において、運転者が緊急制動プロセスを行おうとしていると結論する。
−ブレーキペダル変位ｓ、及び／又は時間の経過と共に増加したブレーキペダル変位ｓのそれぞれが、予め規定された閾値を超えた場合。
−アクセルペダル変位ｌが、予め規定された閾値未満に低下し、及び／又は時間の経過と共に減少したアクセルペダル変位ｌが、予め規定された閾値を超えた場合。
【００４８】
この閾値は、例えば、即座に衝突する危険性がさらに高まっている場合に、異なるドライバによって実行されるブレーキペダル又はアクセルペダルの作動が評価される運転試験に基づき決定される。
【００４９】
緊急制動プロセスは、好ましくは、予め規定された緊急制動減速度ａＮＢを用いて行われ、緊急制動減速度ａＮＢは、評価ユニット６０によって適用され、それに応じて、制動手段７０及び／又は駆動手段７３が作動させられる。緊急制動減速度ａＮＢは、運転者がブレーキペダルを用いて予め規定する制動減速度ａｆａｈｒｅｒに一致し、さもなければ、制動減速度変数の目標値によって示されている制動減速度ａｓｏｌｌ，ｊに一致し、２つの制動減速度ａｆａｈｒｅｒ又はａｓｏｌｌ，ｊの内の大きい方が使用される。
aNB = max[afahrer, asoll,j]
【００５０】
緊急制動条件が満たされないときでも、評価ユニット６０は運転者への情報を伝達し、ここで、評価ユニット６０は、主ステップ１４、１７及び１８に予め規定されている情報条件に基づき、運転者への情報を調整する。
【００５１】
運転者への情報又は緊急制動情報を伝達するために、視覚信号送信器８２及び／又は可聴信号送信器８３が設けられる。視覚信号送信器８２は、文字情報又は警報記号を表示するための表示装置であり得るか、又は他の適切な視覚表示手段であり得る。音響信号送信器は、音声警報及び／又は警報音を発するためのシステムとして具体化することが可能である。運転者への触覚情報又は緊急制動情報は、例えば、ハンドル６２に連結される釘帯がガタガタと振動することによって伝達され、このために、ハンドル６２に連結される車輪のかじ取りアクチュエータ８４が設けられる。
【図面の簡単な説明】
【００５２】
【図１】本発明による方法の典型的な実施形態のフローチャートを示す図である。
【図２】車両及び複数の物体の概略平面図である。
【図３】本発明による装置の典型的な実施形態の概略図である。
【図１】
2007501151.tif 000017
【図２】
2007501151.tif 000018
【図３】
2007501151.tif 000019
【手続補正書】
【提出日】平成17年4月26日(2005.4.26)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両が、該車両の走行方向前方の検出領域内に位置する物体、特に先行車両との衝突を防止するために、緊急制動プロセス中に前記車両の運転者を支援する方法であって、予め規定された緊急制動条件（１６）が満たされた場合に、緊急制動プロセスを行うための前記車両（５０）の制動手段（７０）が、運転者とは独立して作動させられ、前記緊急制動条件（１６）が満たされた場合に、緊急制動情報が前記車両（５０）の運転者に伝達され、前記緊急制動条件（１６）が満たされないときでも、運転者への情報が伝達され、該情報は、前記検出領域（５４）における現在の周囲状況又は交通状況に関する情報を前記車両（５０）の運転者に通知するものであって、予め規定された１つ以上の情報条件（１４、１７、１８）が満たされたことに基づき、運転者への前記情報が調整される方法において、
運転者が緊急制動プロセスを行おうとしていることが検出された場合に、緊急制動プロセスを行うための前記車両（５０）の制動手段（７０）が、運転者とは独立して作動させられ、前記車両（５０）に対するそれぞれの前記物体（ｉ）の空間位置（ｘｉ、ｙｉ）を示す位置変数、及び／又は前記車両（５０）とそれぞれの前記物体（ｉ）との間の相対速度（ｖｒｅｌ，ｉ）を示す相対速度変数が、前記検出領域（５４）に位置する前記物体（ｉ）の各々について決定され、決定された前記位置変数及び／又は前記相対速度変数を評価することによって、前記車両（５０）の走行コース内の障害物を表す物体が、検出された前記物体（ｉ）の全体から決定されることを特徴とする方法。
【請求項２】
前記障害物に関連する前記位置変数及び／又は前記相対速度変数を評価することによって、前記車両（５０）の衝突に最も深く関与する当該障害物（ｊ）が決定されることを特徴とする、請求項１に記載の方法。
【請求項３】
前記緊急制動条件（１６）が、前記決定された位置変数及び／又は前記決定された相対速度変数に基づき予め規定されることを特徴とする、請求項１あるいは２に記載の方法。
【請求項４】
前記情報条件（１４、１７、１８）が、前記決定された位置変数及び／又は前記決定された相対速度変数に基づき予め規定されることを特徴とする、請求項１〜３のいずれか１項に記載の方法。
【請求項５】
前記運転者への視覚情報及び／又は音響情報及び／又は触覚情報を特徴とする、請求項１〜４のいずれか１項に記載の方法。
【請求項６】
緊急制動プロセスを行おうとする運転者の意思が、前記運転者が前記車両（５０）の前記制動手段（７０）に干渉することを可能にするために設けられるブレーキ操作部制御要素（７１）の作動を評価することによって決定されることを特徴とする、請求項１〜５のいずれか１項に記載の方法。
【請求項７】
緊急制動プロセスを行おうとする運転者の意思が、前記運転者が前記車両（５０）の駆動手段（７３）に干渉することを可能にするために設けられる運転操作部制御要素（７４）の作動を評価することによって決定されることを特徴とする、請求項１〜６のいずれか１項に記載の方法。
【請求項８】
緊急制動プロセスが、前記車両（５０）と前記物体（ｉ）との間の予め規定された安全距離（ｓ０）、及び／又は前記車両（５０）と前記物体（ｉ）との間の予め規定された相対速度（ｖｒｅｌ，０）にするために行われることを特徴とする、請求項１〜７のいずれか１項に記載の方法。
【請求項９】
車両が、該車両の走行方向前方の検出領域内に位置する物体、特に先行車両との衝突を防止するために、緊急制動プロセス中に前記車両の運転者を支援する装置であって、予め規定された緊急制動条件（１６）が満たされたことを評価ユニット（６０）が検出した場合に、緊急制動プロセスを行うための前記車両（５０）の制動手段（７０）が、運転者とは独立して作動させられ、前記緊急制動条件（１６）が満たされた場合に、前記評価ユニット（６０）が緊急制動情報を前記車両（５０）の運転者に伝達し、前記緊急制動条件（１６）が満たされないときでも、前記評価ユニット（６０）が運転者への情報を伝達し、前記緊急制動条件（１９）が、前記検出領域（５４）における現在の周囲状況又は交通状況に関する情報を前記車両（５０）の運転者に通知し、予め規定された１つ以上の情報条件（１４、１７、１８）が満たされたことに基づき、前記評価ユニット（６０）が運転者への前記情報を調整する装置において、
運転者が緊急制動プロセスを行おうとしていることを前記評価ユニット（６０）が検出した場合に、前記車両（５０）の制動手段（７０）が、緊急制動プロセスを行うために運転者とは独立して作動させられることと、前記評価ユニット（６０）が、前記検出領域（５４）内に位置する前記物体（ｉ）の各々について、前記車両（５０）に対するそれぞれの前記物体（ｉ）の空間位置（ｘｉ、ｙｉ）を示す位置変数、及び／又は前記車両（５０）とそれぞれの前記物体（ｉ）との間の相対速度（ｖｒｅｌ，ｉ）を示す相対速度変数を決定し、決定された位置変数及び／又は相対速度変数を評価することによって、前記評価ユニット（６０）が、検出された前記物体（ｉ）の全体から、前記車両（５０）の走行コース内の障害物を表す物体を決定することを特徴とする装置。
【国際調査報告】
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