(57)【要約】【課題】物品を効率良く払い出すことができる装置を提供する。【解決手段】複数の物品（例えば医薬品）を保管及び払い出すための装置であって、複数の保管領域（２０）と、１つのディスペンシング・ステーション（図示せず）とを備えている。そして、ディスペンシング・ステーションにて保管領域（２０）から物品を取り出すために、各保管領域が周期的に前記ディスペンシング・ステーションと整合すべく、ベンベヤーベルト（２４）上で前記複数の保管領域（２０）を循環させるように構成されている。【選択図】図１ａ
2007501757.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の物品を保管及び払い出すための装置であって、
複数の保管領域と、１つのディスペンシング・ステーションとを備えており、
前記ディスペンシング・ステーションにて前記保管領域から前記物品を取り出すために、各保管領域が周期的に前記ディスペンシング・ステーションと整合すべく、連続的な軌道上で前記複数の保管領域を循環させるように構成した装置。
【請求項２】
請求項１に記載の装置であって、
前記保管領域は、物理的に区切られていることを特徴とする装置。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の装置であって、
前記保管領域は、少なくとも１つの棚を有することを特徴とする装置。
【請求項４】
請求項３に記載の装置であって、
前記棚は、幅及び／又は高さを再構成できることを特徴とする装置。
【請求項５】
請求項１乃至４のいずれか１項に記載の装置であって、
前記ディスペンシング・ステーションは、前記物品を前記保管領域から取り出す手段を備えていることを特徴とする装置。
【請求項６】
請求項５に記載の装置であって、
前記物品を取り出す手段は、押す動作によって操作するように構成されていることを特徴とする装置。
【請求項７】
請求項５に記載の装置であって、
前記物品を取り出す手段は、引く動作によって操作するように構成されていることを特徴とする装置。
【請求項８】
請求項７に記載の装置であって、
前記物品に引っ掛けて前記保管領域から引き出すように構成された鉤爪を備えていることを特徴とする装置。
【請求項９】
請求項７に記載の装置であって、
その端面と前記物品の側面との間で減圧を発生させるように構成された吸着プローブを備えており、前記プローブを引き戻すことによって前記物品を引き出すようにした装置。
【請求項１０】
請求項１乃至９のいずれか１項に記載の装置であって、
前記取り出し手段は、１つの保管領域から複数の物品を同時に取り出せるように構成されていることを特徴とする装置。
【請求項１１】
請求項１乃至１０のいずれか１項に記載の装置であって、
前記ディスペンシング・ステーションは、該ディスペンシング・ステーションにて前記保管領域から取り出された前記物品を受け取るためのディスペンシング・シュートを備えていることを特徴とする装置。
【請求項１２】
請求項１乃至１１のいずれか１項に記載の装置であって、
前記保管領域を必要なときにのみ循環させるように構成された装置。
【請求項１３】
請求項１２に記載の装置であって、
目的とする保管領域が適切なディスペンシング・ステーション又は搬入位置と整合したときに、前記循環を停止させるように構成された装置。
【請求項１４】
物品を自動的に保管及び払い出すためのシステムであって、
複数の保管領域及び１つのディスペンシング・ステーションを備えている複数の物品を保管及び払い出すための装置と、
物品を搬入位置から前記保管領域まで搬送する及び前記保管領域から前記物品を取り出すための物品搬送手段とを含んでおり、
前記複数の保管領域は、前記ディスペンシング・ステーションにて前記保管領域から前記物品を取り出すために、各保管領域が周期的に前記ディスペンシング・ステーションと整合すべく、連続的な軌道上で循環するように構成されており、
前記物品搬送手段は、前記物品を前記循環保管領域に選択的に搬入するように構成されていることを特徴とするシステム。
【請求項１５】
請求項１乃至１４のいずれか１項に記載の装置であって、
前記循環保管装置は、前記物品を前記保管領域に手動で搬入可能に構成されていることを特徴とする装置。
【請求項１６】
請求項１乃至１５のいずれか１項に記載の装置であって、
ディスペンシング・ステーションを２個以上備えていることを特徴とする装置。
【請求項１７】
複数の物品を保管及び払い出すための方法であって、
前記物品を複数の保管領域に搬入し、
前記ディスペンシング・ステーションにて前記保管領域から前記物品を取り出すために、各保管領域が周期的に前記ディスペンシング・ステーションと整合すべく、連続的な軌道上で前記複数の保管領域を循環させることを特徴とする方法。
【請求項１８】
請求項１７に記載の方法であって、
ディスペンシング・ステーションにて、前記物品を前記保管領域から押し出すことを特徴とする方法。
【請求項１９】
請求項１７に記載の方法であって、
ディスペンシング・ステーションにて、前記物品を前記保管領域から引き出すことを特徴とする方法。
【請求項２０】
請求項１９に記載の方法であって、
吸着プローブの端面と前記物品の側面との間で減圧を発生させ、前記プローブを引き戻すことによって前記物品を引き出すことを特徴とする方法。
【請求項２１】
請求項１７乃至２０のいずれか１項に記載の方法であって、
１つの保管領域から複数の物品を同時に取り出すことを特徴とする方法。
【請求項２２】
請求項１７乃至２１のいずれか１項に記載の方法であって、
前記保管領域を必要なときにのみ循環させるようにした方法。
【請求項２３】
請求項２２に記載の方法であって、
目的とする保管領域が適切なディスペンシング・ステーション又は搬入位置と整合するまで、前記保管領域を循環させることを特徴とする方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は物品を、特に薬局で医薬品パックなどを、自動的に取り出して払い出すための装置及び方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、人間の介在を必要とせずに、医薬品などを取り出して払い出す自動化薬局が知られている。一般的に、そのようなシステムは、棚に格納されているパックの位置を記憶したデータベースに接続されたロボットアームを備えている。特定のパックが要求されると、ロボットアームは、適切な位置へ移動して目的とするパックを取り出し、そのパックをディスペンシング・シュートまで運ぶ。このようなシステムのアウトプット速度の上限は、ロボットアームの移動速度とスイープ範囲（ロボットアームがカバー可能な範囲）とによって制限される。ロボットアームの数を増やすことによって、アウトプット速度が向上することは明らかである。しかし、その場合は、コストが著しく増大するという問題がある。また、複数のロボットアームを互いに密接に連係させる必要があるので、複雑さが増すという問題もある。さらに、棚スペースは、医薬品の種類とその医薬品の格納位置とが相関しない並べ方で、ダイナミックに配置される傾向にある。したがって、医薬品の種類と、その医薬品を取り出すのにかかる時間との間には、相互関係は存在しない。
【０００３】
ある種類及び大きさの医薬品パックが頻繁に要求されることが当該技術分野では認識されている。ある市販されているシステムでは、頻繁に要求される「売れ筋の商品（fast movers）」と呼ばれる物品は、他の棚とは別の、医薬品パックをディスペンシング・シュートへ排出するための独自の排出機構を有する特別に設計された棚に格納している。したがって、売れ筋の商品が要求されると、ロボットアームによって棚から取り出してディスペンシング・シュートへ運ぶのではなく、売れ筋の商品を特別の棚から直接的に取り出す。このことによって、売れ筋の商品の払い出し速度が向上する。また、ロボットアームが頻繁に要求される取り出し作業で手いっぱいになることがないので、全体のアウトプット速度が向上する。
【０００４】
しかしながら、このような構成は、特別の棚（一般に、排出しやすくなるように、前方に傾斜している）を必要とするので、又、各棚の各ラインは個別の排出システムを必要とするので、標準的なシステムと比べると非常にコストが高くなる。さらに、このシステムは、売れ筋の商品のパックを通常のディスペンシング・シュートに搬送するための複雑でコストの高いコンベヤー・システムを必要とする、又は、売れ筋の商品のパックは、それらを人力で集めるためのカウンタを必要とする（自動薬局の目的に適わない）ある場所に搬送されるので指示が混乱する。
【０００５】
本出願人は、上述した構造、すなわち売れ筋の商品を特定の棚に保管する構造は柔軟性がないというさらなる欠点を認識した。それどころか、本出願人は、売れ筋の商品は時期、さらには時刻に依存する傾向にあることを認識した。既存のシステムはこのことに容易に適応することはできない。さらに、既存のシステムは、特定の大きさ及び形状に形成された特別な棚を必要とするので、製造業者によってパックの大きさや形状が変更されると、対応する棚の形も変更する必要がある。
【発明の開示】
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の目的は、上記した問題の少なくともいくつかを改善した改良された構造を提供することにある。本発明の第１の態様では、本発明は、複数の物品を保管及び払い出すための装置であって、複数の保管領域と、１つのディスペンシング・ステーションとを備えており、前記ディスペンシング・ステーションにて前記保管領域から前記物品を取り出すために、各保管領域が周期的に前記ディスペンシング・ステーションと整合すべく、連続的な軌道上で前記複数の保管領域を循環させるように構成した装置を提供する。
【０００７】
本発明の第２の態様では、複数の物品を保管及び払い出すための方法であって、前記物品を複数の保管領域に搬入し、前記ディスペンシング・ステーションにて前記保管領域から前記物品を取り出すために、各保管領域が周期的に前記ディスペンシング・ステーションと整合すべく、連続的な軌道上で前記複数の保管領域を循環させる方法を提供する。
【０００８】
したがって、本発明によれば医薬品パックなどの物品を循環する保管領域に保管しておき、必要なときにディスペンシング・シュートから排出できることを当業者なら理解できるであろう。本発明に係る構造を自動化薬局に適用して、売れ筋の商品（一般に必要とされるパック）の保管に使用することによって、この構造を有していないシステムと比べると、非常に高い排出速度を実現することができる。また、各保管領域に排出機構を必要としないので、全体のコストを非常に大きく増加させることなく、達成することができる。実際は、単一のディスペンシング・ステーションのみを用いる。さらに、保管されている物品を取り出すのは、ディスペンシング・ステーション（すなわち、循環経路の既定の位置）でのみ行われるので、物品は保管領域の排出側と同じ側からセットされる。このことにより、システムの設計及び動作の自由度が増す。
【０００９】
保管領域は、例えば、チェーン、コンベヤーベルト、トラックなどの適切な手段によって循環させられる。本発明に係る保管領域は、チェーン、コンベヤーベルト、トラックなどの領域をそのまま含むこともできる。しかし、保管領域は物理的に区切られていることが好ましい。このことにより、ディスペンシング・ステーションへの確実に搬送するために、保管領域に格納された物品が少なくとも既知の領域範囲にあることを確実にする。
【００１０】
好ましくは、保管領域は、少なくとも１つの棚を含んでいる。より好ましくは、保管領域は、複数の棚を含んでいる。棚は、搬入又は取り出しのために自由に接近可能な状態で、物品を保管する。複数の棚を設けることによって、複数の品を同時に払い出すことができる。最も好ましい棚は、保管領域を効率的に使用するために、幅及び高さが再構成可能に構成されている（例えば、一時的な仕切板によって）。ディスペンシング・ステーションでの保管領域からの物品の取り出しは、様々な方法によって行うことができる。保管領域自身に物品を取り出す手段を設けることもできる。例えば、棚を傾けて構成することもできる。また、保管領域は、ある種類のプッシャー（pusher）を含んでいる。好ましい実施形態では、ディスペンシング・ステーションが、保管領域から物品を取り出す手段を備えている。このことによって、保管領域ごとに取り出し手段を設ける必要がなくなるので、コストを最小化することができる。例えば、１つのディスペンシング・ステーションと、それに対応する取り出し手段だけで済む。
【００１１】
取り出し手段は、各保管領域から物品を取り出すための様々な構成の内のいずれか１つを含むことができる。可能性は、２つの広義のカテゴリーに分類することができる。第１のカテゴリーは、保管領域の物品を取り出す側の反対側から押し出すような構成である。押す動作は、例えば押し棒などによる物理的な接触、又は、加圧ガスの噴射によって物品を吹き飛ばすことがある。
【００１２】
第２のカテゴリーは、保管領域の物品を取り出す側から引き出すような構成である。このカテゴリーには、２つ特別な構造が挙げられる。１つは、物品を引っ掛けて保管領域から引き出す鍵爪である。もう１つは、その端面を物品の側面との間で減圧するように構成された吸着プローブである。この吸着プローブを引き出すことによって、吸着プローブに吸着された物品を保管領域から引き出すことができる。また、ディスペンシング・ステーションと保管領域との連携を含む、他の構造や機構（例えば、ロボットアームで使用されるような把持手段）などを用いることも可能である。
【００１３】
取り出し手段としては、１回に１つのパックを取り出す構造がある。しかし、取り出し手段は、１つの保管領域から複数の物品を同時に取り出すように構成することが好ましい。例えば、好ましい実施形態では、各保管領域は複数の棚を有しており、各棚に対応して複数の取り出し手段（例えば、プッシャー又は鍵爪）が設けられている。最も好ましくは、取り出し手段は、各棚に設けられている。このような複数の取り出し手段は、互いに独立して、又は共に動作する。このことが、本発明に係る装置に保管されるパックの可能性に影響を与えることは明らかである。複数の取り出し手段を同時に動作させる場合は、保管領域の対応する棚には、同時に払い出されるパックのみをセットしておけばよい。
【００１４】
ディスペンシング・ステーションは、好ましくは、ディスペンシング・ステーションにて保管領域から取り出された物品を受け取るためのディスペンシング・シュートを備えている。そのようなシュートは、当該技術分野では周知であり、任意の適切な形状を用いることができる。
【００１５】
保管領域は、継続的に循環させることができる。この場合は、保管領域への物品の装填と、保管領域からの物品の取り出しを十分に素早く行う必要がある（搬入位置から保管領域までの搬送時間と比べて）。また、保管領域は、必要なときにのみ循環させることもできる（目的とする保管領域がディスペンシング・ステーション又は搬入位置と一直線に並ぶまで）。もちろん、循環させる方向は最短距離となるように選択することができる。
【００１６】
上述したように、本発明の利点は、自動化薬局又は他の既知の種類の物品保管及び払い出すためのシステムに適用したときに最大となる。本発明のさらなる態様では、物品を自動的に保管及び払い出すためのシステムであって、複数の保管領域及び１つのディスペンシング・ステーションを備えている複数の物品を保管及び払い出すための装置と、物品を搬入位置から前記保管領域まで搬送する及び前記保管領域から前記物品を取り出すための物品搬送手段とを含んでおり、前記複数の保管領域は、前記ディスペンシング・ステーションにて前記保管領域から前記物品を取り出すために、各保管領域が周期的に前記ディスペンシング・ステーションと整合すべく、連続的な軌道上で循環するように構成されており、前記物品搬送手段は、前記物品を前記循環保管領域に選択的に搬入するように構成されているシステムを提供する。
【００１７】
したがって、本発明の上述した態様では、物品は、通常の固定された保管領域以外にも又は代わりに、循環保管領域に保管される。いくつかの可能性が生じる。物品は、通常の搬入領域で、固定された保管領域ではなくて、循環する保管領域に直接的に搬入するよう制御された物品搬送手段によって、システムにセットされる。これは、売れ筋の商品と呼ばれる物品が頻繁に要求される場合に特に有益である。その後、売れ筋の商品が要求された際は、ロボットアームによる固定保管領域からの取り出しや固定保管領域からの搬送によって遅れることなく、敏速に払い出される。さらに、循環保管領域のスペースは、動的に変更可能なので、特定の物品（例えば売れ筋の商品）の分類は非常に柔軟であり、随時変更可能である。実際、本発明の好適な実施形態では、物品が売れ筋の商品から外れた場合は、循環保管領域から取り出したり再セットしたりすることができる。
【００１８】
また、この方法によれば、公知のシステムによって、物品を固定保管領域へセット又は移動させる、又は、固定保管領域から循環保管領域へ移動させることができる。これは、循環保管装置に売れ筋の商品を補充する場合、又は、固定保管領域に保管されている物品が後で売れ筋の商品に分類された場合に有益である。
【００１９】
さらに、本発明に係る方法は、事前に要求された物品を準備するのに有益である。従来のシステムは、そのような注文には、予め知らされていても、取り出しスピードを速めることはできなかった（それらがシステムの外側に一時的に保存されていない限り。ただし、それは望ましいことではない）。しかし、要求された全ての物品を１つの保管領域に保管領しておけば、それらを同時に払い出すことができる。従来のシステムではこのようなダイナミックなローディングは不可能だった。
【００２０】
本発明によれば、このような作業は事前に行うことができる。つまり、事前に、循環保管領域に装填しておくことができる。好ましい実施形態では、循環保管装置は、保管領域に物品を手動で装填できるように構成されている。これは、通常の保管システムに収容することができない、変わった形状又は大きさの物品を装填する場合に有益である。
【００２１】
また、本質的な特徴ではないが、２つ以上のディスペンシング・ステーションを設けることにより、アウトプット速度を向上させることもできる。このディスペンシング・ステーションは、１つの場所又は異なる場所（例えば複数のユーザが使用する場合）で払い出すように配置される。同様に、既知のシステムに本発明に係る装置を２つ以上設けることもできる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２２】
図１ａは本発明の第１の実施形態に係る循環保管装置の正面図であり、図１ｂは前記装置の側面図である。この装置は概して複数の保管領域（棚モジュール２０）を備えており、棚モジュール２０の一端は、一対のローラ２４，２４を通るコンベヤーベルト２２に取り付けられている。ローラ２４，２４の１つは、図示しないモータによって回転させられる。
【００２３】
図２ａは、棚モジュール２０の詳細を示している。図２ａに示すように、棚モジュール２０は５つの棚２６を有しており、各棚には、医薬品パックなどの物品が収容される。また、随意的に、棚モジュール２０のいくつか又は全てに、小さなパックをより数多くの収容すべく、棚をさらに分割するための垂直仕切り板２８が設けられる。
【００２４】
図２ｂは、棚モジュールの他の実施形態を図解的に示す図である。この例では、棚モジュール２０´は、２つの固定棚２６´，２６´と、一連の水平方向及び垂直方向に移動可能な仕切り板２８´とを有している。図２ｂに示すように、固定棚２６´と移動可能な仕切り板２８´との組み合わせによって、個々の棚スペースに形成されるサイズ及び形状に大きな柔軟性をもたらすことができる。
【００２５】
図１ａ及び１ｂに示すように、この実施形態では、棚モジュール２０はベルト２２によって、棚モジュール２０の高さと平行な面で循環する。したがって、各棚モジュール２０がローラ２４の位置で上下に反転するの。そのため、各棚モジュール２０の各棚２６に保管されているパックの位置は、見かけ上、上側の棚と下側の棚との間で変化する。図１４は、図１ａに示した構成の他の実施形態を示している。図１４に示す実施形態では、棚モジュール２０の方向は、循環中終始保たれる。この実施形態では、ドラム２４´が大きくなり、ベルト２２´も長くなるが、図１ａの実施形態よりも静かに動作することができる。なお、装置全体のサイズは、図１と図１４で同じである。
【００２６】
図２ａに示すように、どちら側からでも物品の出し入れができるように、棚２６の両側は開いている。また、棚２６からパックが放り出されないように、コンベヤーベルトの回転スピードは十分に低速である。
【００２７】
２つ以上のディスペンシング・ステーションを使用する場合については、後述する。なお、図１及び図１４では、明確にするために、ディスペンシング・ステーションは省略されている。
【００２８】
図３ａ、３ｂ及び３ｃは、図１ａ及び１ｂに示した装置を自動化薬局に組み込んだ場合を示す概略図であり、図３ａは全体を上から見た図、図３ｂは正面から見た図、図３ｃは側方から見た図である。図３ａの平面図を参照して、図１ａ及び１ｂの循環保管装置１０は、一般的な固定棚１４に対して、間隔をあけて平行に配置されている。循環保管庫１０と固定保管庫１４との間の領域３０は、図示しないロボットアームが固定棚１４の全てに接近するための余地（エンベロープ）である。図３ｂ及び３ｃに示すように、固定棚１４ａ、１４ｂは、循環保管装置１０（ここでは、必要なスペースだけを概略的に示している）の上下にさらに設けることもできる。そのため、本発明に係る循環保管装置は、固定棚の一部と交換するだけで済み、自動化薬局の大規模な再設計は必要としない。
【００２９】
図４ａ及び４ｂは、それぞれ、本発明の第２の実施形態に係る循環保管装置の平面図及び側面図である。この実施形態では、棚モジュール２０の下部がコンベヤーベルト３２に取り付けられている。そして、棚モジュール２０がコンベヤーベルト３２の循環中の常に直立を保つように、コンベヤーベルト３２は棚モジュール２０の高さと垂直な面で循環する。繰り返すが、この図では、明確にするために、ディスペンシング・ステーションは省略している。
【００３０】
図５ａ、５ｂ及び５ｃは、図４ａ及び４ｂに示した循環保管装置を自動化薬局に組み込んだ場合を示す概略図である。循環保管装置１０´は既存の棚の上部と交換することにより、固定棚１４´の上側に配置されている。
【００３１】
コンベヤーベルト軌道の幅（楕円形の空間を挟んで対向しているコンベヤーベルト同士の距離）は、固定棚の一部があった場所に棚モジュール２０を設置できるように、棚１４ａ´と１４ｂ´との間隔と同じに設定されている。このことにより、楕円形の空間の内側から、図示しないロボットアームによって棚モジュールにローディングすることが可能となる。また、上述したように、この実施形態は、既存の棚の上部を取り除くことによって、既存の棚に容易に取り付けることができる。
【００３２】
図６は、棚２６から物品を取り出すためのディスペンシング・ステーションに関連する、第１の実施形態に係る物品取り出し手段の一連の動作を示す。この実施形態では、ディスペンシング・ステーションの物品取り出しシステムの一部は、棚モジュール２０に対して、パックが取り出される側の反対側に配置される。この取り出しシステムは、水平方向移動可能プッシャー（pusher）３２を備えている。プッシャー３２は、操作時は、ある棚２６上の空間を水平に進入し、その棚に保管されているパック３４をその棚２６の遠端に押しやって、適切な要員に利用できるように構成されたディスペンシング・シュートへ落下させる。
【００３３】
パック３４が取り出されると、ディスペンシング・ステーションから棚モジュールを移動させる前に、プッシャー３２は棚のスペースから回収する。連続的な循環が行われる場合は、プッシャー３２の押し出す継続時間及び引っ込めるサイクルは、棚モジュールがディスペンシング・ステーションを横切る時間と比べて、非常に短く設定される。
【００３４】
また、図６では、下から４番目の棚と一直線上にある１つのプッシャー３２のみを示しているが、実際は、プッシャー３２は各棚２６に設置される。ただし、それらは、説明を明確にするために省略されている。各棚２６がプッシャー３２を有することにより、棚モジュール２０から、複数のパックを同時に取り出すことができる。棚が図２に示したように細分される場合は、１つの棚に２つの以上のプッシャーが設けることが想定される。
【００３５】
また、ここでは図示しないが、このような押す動作の他の実施形態としては、加圧ガスの噴射によって物品を吹き飛ばす方法がある。この方法によれば、機械的要素を必要としないので、パックを押し出した後に機械的要素回収する必要がないという利点がある。したがって、棚モジュールを連続的に循環させるのに好都合である。
【００３６】
図７は、他の取り出し機構を示す図である。この機構は、棚モジュール２０に対して、パックが取り出される側と同じ側に配置される。この実施形態では、鉤爪部材３６が棚スペース２６に進入し、パック３４の遠端を引っ掛ける。そして、鉤爪部材３６を手前に引っ張って、パック３４を棚から引き出す。パックを棚２６の遠端から押し出すことのないように、鉤爪は水平方向のみならず垂直方向への動きも必要である。そのためには、パック３４の上面とその上方に位置する棚との間に隙間が必要である。また、この方法によって棚からパックを取り出す場合は、パックの最大寸法には制限がある。
【００３７】
図８は、同じ側から取り出す場合の他の実施形態を示す図である。この実施形態では吸着プローブ３８を使用しており、吸着プローブ３８の遠位末端に設けられたゴム製の吸着カップ４０がパック３４の側壁と密着するまで、吸着プローブ３８をパック３４に向かって進める。そして、吸着カップ４０内で低圧領域を発生させることによって、パック３４を吸着する。その後、吸着部材３８を引っ込めることによりパック３４を引っ張り、棚２６の端から引き出す。パック３４が棚から完全に引き出されると、パック３４が棚によって支持されなくなり、吸着プローブ３８の吸着力はパックの重量を支持できなくなるので、パック３４は落下する。落下したパック３４は、ディスペンシング・シュートに受け取られる。
【００３８】
図９は、取り出しシステムの第４の実施形態を示す図である。この配置では、棚モジュール２０´の棚２６´は、モジュール２０´の排出側に向かって下側に傾斜している。傾斜した棚２６´上に保管されているパック３４は、ディスペンシング・ステーションの側壁４４に設けられたゲート４２によって、棚２６´から落ちるのを防止されている。そして、パック３４が棚２６´から落下するように、ゲート４２を所定の位置まで上昇させることによってパック３４は排出される。排出後、ゲート４２は再び下降する。この実施形態では、管されているパックが要求される時点より前に落下しないように、側壁はコンベヤーベルトを一周するように設けられる。また、棚がディスペンシング・ステーションに近づいたときにのみ傾くように構成することもできる。
【００３９】
図１０ａ及び１０ｂは両方とも、図１に示した本発明に係る循環保管装置を組み込んだ自動化薬局の概略平面図である。なお、図１０ａ及び１０ｂでは、ディスペンシング・ステーションの設置可能位置を示している。図１０ａでは、ディスペンシング・ステーション４８は、循環する保管装置１０の内側、即ち、ロボットアーム１６の運動エンベロープ３０内に位置している。この場合、ロボットアームがディスペンシング・ステーション４８と衝突しないように、ロボットアームに対するプログラムを修正する必要とするが、システム全体のサイズを最小限に抑えることができるという利点を有する。ディスペンシング・ステーション４８に、例えば、図６に示したようなプッシャーを設置することもできる。
【００４０】
図１０ｂに示すディスペンシング・ステーション５０は、循環保管装置１０の外側、即ち、取り出し側に位置している。この場合、図７、図８及び図９に示した物品取り出しシステムを用いることができる。この構成は、ディスペンシング・ステーション５０がロボットアーム１６の動作を妨げないという利点を有する
図１１ａ及び図１１ｂは、図１に示した循環保管装置１０の代わりに図４に示した循環保管装置１０´を用いたこと以外は、それぞれ図１０ａ及び図１０ｂと同様である。
【００４１】
この装置の自動化薬局への適用について、図１２及び図１３を参照しつつ説明する。
【００４２】
図１２は、本発明に係る物品保管装置１０を、医薬品パック搬入ベルト１２、固定棚１４及びロボットアーム１６を備えた既存の自動化薬局システムに適用した場合を示す概略図である。
【００４３】
図１２の左側に示す２つの破線の矢印１、２は、医薬品パックを従来の方法によって搬入ベルト１２上に搬入する場合（矢印２）と、パックを本発明に係る循環保管装置１０に直接搬入する場合（矢印１）とを示している。後者の場合は、特に、従来の薬局システム１２〜１６に適応することができない、通常とは異なる形状又はサイズの物品（例えば、ボトル、チューブ、大き過ぎるパック）を搬入するのに便利である。
【００４４】
当該技術分野では周知のように、普通の搬入ベルト１２を使用して薬局システムに搬入されるパックは、その後、ロボットアーム１６によって固定棚１４に置かれる（矢印２ａ）。その一方、パックは、ロボットアーム１６によって、循環保管装置１０に直接的に詰め込まれる（矢印２ｂ）。どちらの操作を行うかの判断は、ロボットアーム１６を制御するソフトウエアによって、ベルト１２に置かれたパックの種類に基づいて行われる。あるパケットに通常の高さが必要だと予想されたら、即ち、そのパックが「売れ筋の商品（fast mover）」だと分類されたら、或いは、複数のパックがしばしば同時に要求されるのであれば、制御ソストウエアは、それらのパックをすぐに取り出すことができるように、ロボットアーム１６を制御してパックを循環保管装置１０に直接的に納する。もし、特定のパックが、売れ筋の商品と定義されなければ、従来の方法によって固定棚１４に格納される。
【００４５】
第３の可能性を、矢印３によって示す。この場合は、医薬品パックはロボットアーム１６により固定棚１４から取り出され、循環保管装置１０に格納される。これは、例えば、固定棚１４に格納されている売れ筋の商品ではない物品を含む事前の注文があった場合に適している。この方法の利点は、事前に注文があった場合に、循環保管装置１０から同時に払い出すことである。なお、現在のシステムでは、ロボットアーム１６によってパックを１回に１つずつ取り出していた、或いは、望ましくないことに、システムの外に保管していた。また、この方法は、固定棚１４から循環保管装置１０に売れ筋の商品を補充することや、後から売れ筋の商品と分類されたパックを固定棚１４から循環保管装置１０に移動させることにも使用可能である。
【００４６】
図１３は、本発明によってパックを払い出す方法を示している。矢印４は、ロボットアーム１６が固定棚１４からパックを１回に１つずつ取り出して払い出す、従来の方法を示している。矢印５は、本発明に係る方法を示している。本発明に係る方法によれば、循環保管装置１０から複数のパックを同時に払い出すことが可能である。もちろん、これら２つの払い出し方法は、互いに独立しており、両者とも平行して行うことができる。
【００４７】
したがって、上述したように、本発明によれば、医薬品パックを迅速に払い出すことができる、柔軟性があり動的に配置可能な保管スペースを実現することができる。この保管スペースに売れ筋の商品を保管することによって、第１に全ての払い出されるパックの中で売れ筋の商品は大きな割合を占めるので、第２にロボットアームはその後、従来の固定棚からのあまり一般的でない要求から開放されるので、これらのパックのアウトプット速度を速めるだけでなく、システム全体のアウトプット速度を著しく向上させることができる。さらに、事前の要求は、実際の注文の間に、１つの棚モジュールにセットされるので、患者が処方薬を受け取りに来た際は、全てのパックは同時に払い出される。
【００４８】
ここでは、好適な実施形態として自動化薬局に適用する場合について説明したが、本発明は他の自動保管及び取り出しシステムに均等に適用することできる。
【００４９】
また、循環保管装置に保管されている特定のパックが売れ筋の商品から外されたら、循環保管装置のスペースを有効に使用するために、ロボットアームによって装置から取り出され、固定棚に移される。
【図面の簡単な説明】
【００５０】
【図１】（ａ）は、本発明の第１の実施形態に係る循環保管装置の正面図である。（ｂ）は、（ａ）に示した装置の側面図である
【図２】（ａ）は、本発明で使用可能な棚モジュールの詳細を示す図である。（ｂ）は、棚モジュールの他の実施形態を図解的に示す図である。
【図３】（ａ）は、図１に示した装置を自動化薬局に組み込んだ場合を示す概略図であり、全体を上から見た図である。（ｂ）は、（ａ）に示した自動化薬局を正面から見た図である。（ｃ）は、（ａ）に示した自動化薬局を側方から見た図である。
【図４】（ａ）は、本発明の第２の実施形態に係る循環保管装置の平面図である。（ｂ）は、（ａ）に示した装置の側面図である。
【図５】（ａ）は、図４に示した装置を自動化薬局に組み込んだ場合を示す概略図であり、全体を上から見た図である。（ｂ）は、（ａ）に示した自動化薬局を正面から見た図である。（ｃ）は、図５ａに示した自動化薬局を側方から見た図である。
【図６】取り出しシステムの第１の実施形態を示す図である。
【図７】取り出しシステムの第２の実施形態を示す図である。
【図８】取り出しシステムの第３の実施形態を示す図である。
【図９】取り出しシステムの第４の実施形態を示す図である。
【図１０】（ａ）は、図３ａに対応する平面図であり、ディスペンシング・ステーションの設置可能位置を示している。（ｂ）は、図３ａに対応する平面図であり、ディスペンシング・ステーションの設置可能位置を示している。
【図１１】（ａ）は、図５ａに対応する平面図であり、ディスペンシング・ステーションの設置可能位置を示している。（ｂ）は、図５ａに対応する平面図であり、ディスペンシング・ステーションの設置可能位置を示している。
【図１２】本発明に係る物品保管装置を、既存の自動化薬局システムに適用した場合を示す概略図である。
【図１３】本発明に係る物品保管装置を、既存の自動化薬局システムに適用した場合を示す概略図である。
【図１４】図１に示した装置と類似した、循環保管装置の他の実施形態を示す図である。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【国際調査報告】
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