(57)【要約】  ハンドヘルド式又はロボット清掃装置で使用するための、オープンリール式ロール状清掃材料を有するカートリッジが開示される。このカートリッジは、静電除塵布又は湿式モップのいずれかを提供し、使用中に湿式モップ布を維持するための液体リザーバを含んでいる。ゴミ容器はまた、カートリッジに設けられ、該容器内部の埃塵に選択的にアクセスできるようにするためのヒンジ式蓋を含む。清掃装置内部のモータ、光センサ、及び液体ポンプは、オープンリール式布材の動作を制御し、湿り布への液体の供給を制御する。
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
清掃カートリッジを収容するような大きさ及び寸法を有する開口を含むハウジングと、
該ハウジングと連結されるスイーパー・ブラシと、
前記ハウジングのエッジに隣接して配置されるゴミ容器、シート清掃材料、及び被清掃表面に対して前記清掃材料を移動させるための手段を含む、清掃カートリッジと、
を含む、ロボット表面処理装置。
【請求項２】
シート清掃材料上に液体を供給するためのポンプを更に含む、請求項１に記載のロボット表面処理装置。
【請求項３】
一巻きの清掃用シート材料をモニタするためのセンサを更に含む、請求項１に記載のロボット表面処理装置。
【請求項４】
モータ及びポンプを駆動するために制御信号を付与し、フィードバックに基づいて制御信号を調整するためにセンサをモニタするためのコントローラを更に含む、請求項１に記載のロボット表面処理装置。
【請求項５】
ハウジングと、
前記ハウジングの機軸に連結される抵抗供給リールと、
前記ハウジングの機軸に連結される巻き取りリールと、
前記ハウジングのエッジに隣接して配置されるゴミ容器と、
清掃材料の第１の端部が前記抵抗供給リールに連結され、他方の端部が前記巻取りリールに連結される、清掃材料と、
を含む、清掃装置に使用するためのカートリッジ。
【請求項６】
前記ハウジングの底面から延出するプラテンを更に含み、一巻きの清掃材料がプラテンによって供給リールと巻き取りリールとの間に延出する、
請求項５に記載のカートリッジ。
【請求項７】
液体供給源を収容するための液体入口ポートを更に含む、請求項６に記載のカートリッジ。
【請求項８】
前記ゴミ容器上に設けられる蓋を更に含む、請求項６に記載のカートリッジ。
【請求項９】
前記ゴミ容器に隣接して設けられ、塵埃をゴミ容器内に導くようにゴミ容器に方向付けられるフレキシブル・ブレードを更に含む、請求項６に記載のカートリッジ。
【請求項１０】
前記カートリッジ内の一巻きの清掃材料を目視するための窓を更に含む、請求項５に記載のカートリッジ。
【請求項１１】
液体を一巻きの清掃材料に付与するための液体リザーバを更に含む、請求項５に記載のカートリッジ。
【請求項１２】
前記カートリッジを清掃装置にラッチするためのラッチング装置を更に含む、請求項５に記載のカートリッジ。
【請求項１３】
前記清掃装置が手動装置である、請求項１２に記載のカートリッジ。
【請求項１４】
前記清掃装置が自律ロボット装置である、請求項１２に記載のカートリッジ。
【請求項１５】
前記清掃材料が静電除塵材料を含む、請求項５に記載のカートリッジ。
【請求項１６】
前記清掃材料が湿式モップ材料を含む、請求項５に記載のカートリッジ。
【請求項１７】
前記カバーがヒンジ式である、請求項８に記載のカートリッジ。
【請求項１８】
前記プラテンがコンプライアンス性を有する、請求項６に記載のカートリッジ。
【請求項１９】
前記清掃材料がロール状に設けられる、請求項５に記載のカートリッジ。
【請求項２０】
前記清掃材料が折りたたまれた布を含む、請求項５に記載のカートリッジ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
関連出願への相互参照
本出願は、米国仮出願番号第６０／５４２，１１５（２００４年２月４日）に対する優先権を主張する。
【０００２】
連邦政府の後援による調査／経緯に関する報告
適用せず。
【背景技術】
【０００３】
居住空間及び商業用空間を維持し清掃するのに消費される人間の労働量を最小限度にすることが望ましい。従って、その技術が開発したロボット装置は、装置の動作中に人間がそこに居なくても床、カーペットなどを清掃し、又は維持若しくは処理することができる。この種類の最も一般的なロボット装置は、雑きん、緩衝器、吸引掃除機、床掃き機、及び床つや出し機である。
【０００４】
このような装置は、一般に、好ましい動作パターンを指示するためにコンピュータ制御プログラムを有する。この制御はステアリング装置に連結され、同様にモータもまた車輪に接続される。これらの装置の多くは、プリセット経路に対する装置の初期位置とその後の位置を確認するためにセンサをさらに含む。これらの装置の最も高性能なものは予想外の障害の存在を検出するためのセンサを含み、同様に、それが発生した場合に経路を変更するためのオプションを与えるためのプログラミングも含んでいる。このようなロボット装置のための従来技術の制御システムの例が米国特許第４，１１９，９００号に開示されている（特許文献１）。さらに、米国特許第６，５９４，８４４号も参照されたい（特許文献２）。
【０００５】
こうした装置が自律的に且つかなりの期間にわたって作動されることが意図されると、再生可能であると共に大幅なメンスナンスを必要としない清掃材料を提供することが望ましい。単一の装置から複数の清掃機能を提供するために、種々のタイプの清掃表面及び床表面用の各種のクリーニング用品を提供可能とすることもまた望ましい。各種の清掃が利用可能であるだけでなく、自律（走行）式清掃装置上でも容易に実施されるはずである。
【０００６】
オープンリール構成における清掃材料の長さを供給するための種々の方法は、従来から周知である。米国特許第４，４３３，４５１号は、例えば、使用中に前進されるオープンリール式布３３を有するように設計される床清掃装置を示している（特許文献３）。この布は、床を清掃し、及び／又は乾燥させるために使用され、不織布であってもよい。弾性圧縮要素４１は布を床に押しつける。このシステムは、液体を供給できるものとしても記載されている。
【０００７】
別のこうしたシステムが米国特許第４，５１０，６４２号に開示され、これは、１種のフローリング、ここではボーリングのレーンに使用されるオープンリール式システムに雑きんを締め付けるためのメカニズムの使用について述べている（特許文献４）。
【０００８】
さらに、取り外し可能な清掃要素がまた、従来から周知である。米国特許第５，９３３，９００号は、例えば、取り外し可能な塵埃受け（ダストパン）を含み得る床清掃機を開示している（特許文献５）。
【０００９】
最小限のメンテナンスで清掃装置内部に清掃材料を前進させるための種々の装置が周知であるが、こうした装置はそれぞれ、ユーザ及び集塵材料間に大きな相互作用を必要とする。さらに、いったんこうした装置が設置されると、例えば、異なるタイプの清掃や異なる床面に出くわしたとき、あるいは清掃材料を使い切ってしまったり、若しくは効果がないとする程度まで汚損されたりしたとき、こうした装置の交換は容易でない。
【特許文献１】米国特許第４，１１９，９００号
【特許文献２】米国特許第６，５９４，８４４号
【特許文献３】米国特許第４，４３３，４５１号
【特許文献４】米国特許第４，５１０，６４２号
【特許文献５】米国特許第５，９３３，９００号
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１０】
要するに、改良型表面処理装置、特に、多様な清掃を容易且つ有効に提供することができ、異なるタイプの清掃が要求されるとき、容易且つ有効に取り外しや交換ができる装置の必要性が依然として存在する。こうしたタイプの装置は、ロボット又はその他の自律式用途での使用に特に望ましい。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
本発明は、自律型／ロボット表面処理装置を提供する。この表面処理装置は一般に、清掃カートリッジを収容するような大きさ及び寸法の開口を有するハウジングと、該ハウジングに連結されるスイーパー・ブラシと、表面が処理されるとカートリッジ上の一巻きの清掃用シート材料を駆動するための開口に隣接して配置されるモータと、を含む。
【００１２】
本発明の別の態様において、表面処理装置は、一巻きの清掃用シート材料上に液体を供給するためのポンプを含む。あるいはまた、液体を被清掃表面に付着させることもできる。この装置はまた、清掃装置内を駆動されると一巻きの清掃用シート材料をモニタするための光センサも含むこともできる。モータ及びポンプを駆動し、光センサをモニタするためのコントローラをさらに設けることもできる。
【００１３】
本発明の更に別の態様において、清掃装置に使用するためのカートリッジが提供される。このカートリッジは、ハウジング、該ハウジングの機軸と連結される抵抗供給リール、及びハウジングの機軸と連結される巻き取りリールを含む。ゴミ容器（ダスト・ビン）は、ハウジングのエッジに隣接して配置され、清掃材料はハウジングに設けられ、清掃材料の第１の端部は抵抗供給リールに連結され、他方の端部は巻き取りリールに連結されている。
【００１４】
本発明のまた別の態様において、カートリッジは、ハウジングの底面から被清掃表面に向かって延出するプラテンを更に含む。一巻きの清掃材料の一部は、供給リール及び巻き取りリール間でプラテン全体にわたって延出し、清掃表面となる。このプラテンはコンプライアンスがあればよい。カートリッジは、特に湿式モップに使用するためにポンプ式液体供給源を収容するための液体ポート、及び、液体を一巻きの清掃材料に供給するための液体リザーバをさらに含むこともできる。
【００１５】
本発明の更にもう一つの態様において、カートリッジは、ゴミ容器上に設けられた蓋を含むこともできる。この蓋は、カートリッジが使用中であるとき開放され、ゴミや埃がゴミ容器から溢れないようにするためにカートリッジが取り外されている場合は、閉じられている。この蓋はヒンジ式機能を付与するために蝶番で動作されることができる。フレキシブル・ブレードは、ゴミ容器に隣接して設けられ、塵埃をゴミ容器に導くためにゴミ容器に方向付けされることもできる。
【００１６】
本発明のカートリッジはまた、カートリッジの一巻きの清掃材料を目視するための窓を含むこともできる。
【００１７】
本発明のなおまたもう一つの態様において、カートリッジは、手動装置、又は自律型／ロボット装置のいずれかにおいて使用されることもできる。
【００１８】
本発明の他の態様において、カートリッジは、エレクトレット若しくは静電防塵材料、あるいはまた、湿式モップ材料を含む清掃材料を有することもできる。さらにまた、清掃材料は、清掃材料の不織布シートの蛇腹状に折り曲げられたスタックなどの折りたたまれた備品として設けられることもでき、該材料は使用するために引き出され、手動又は機械的手段のいずれかによって操作位置に配置される。清掃材料はまた、巻物（ロール）の状態で設けられることもできる。
【００１９】
この発明の概要は、発明の概略的特徴が理解され易いように示されている。しかしながら、この概要や添付図面、あるいは付随する好ましい実施の形態の説明も、発明を限定するように構成されるものではない。むしろ、特許請求の範囲は発明の範囲全体を評価するために意図されるべきである。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２０】
図面、特に図１及び図３を参照すると、清掃装置１２に挿入するための清掃カートリッジ１０から成る清掃システムが示される。清掃カートリッジ１０は、後述するように、清掃カートリッジ１０においてオープンリール式構成で設けられている一巻きの清掃用シート材料４４を含む。一巻きの清掃用シート材料の一部は、動作中に清掃装置１２の下にある表面と接触した状態で維持される。モータ５２は清掃装置１２に設けられ、清掃システムが使用されるときに有効な清掃プロセスを維持するために、使用済みの清掃シート材料を被清掃表面と接触しないように確実に駆動する。
【００２１】
なおまた図１及び図３、さらに図２及び図４を参照すると、清掃装置１２は、図のように、清掃カートリッジ１０を収容するような大きさ及び寸法の開口１４を有するハウジング１３を含む自律型器具又はロボットから構成される。ハウジング１３において開口１４の上に配置されている２つの窓２２及び２４により、ユーザは、清掃カートリッジ１０及びその内部に保持される一巻きの清掃用シート材料４４を目視することができる。開口２６はまた、カートリッジ１０上のラッチング装置２７と関連して設けられ、カートリッジ１０を清掃装置１２に選択的に接続するためのラッチとなる。図８に示すように、清掃装置１２はさらに、大きな煤塵を掃き取るスイーパー又はビーター・ブラシ６０を含む。清掃用シート材料４４はブラシ６０に追随し、一般に、ブラシ６０によってピックアップされない髪の毛や埃などのより小さな煤塵を清掃する。
【００２２】
さらにまた図１及び図２を参照すると、カートリッジ１０は窓２６及び２８を含み、これらは、清掃装置１２内に位置付けられると、清掃装置１２のハウジング１３における窓２２及び２４と位置合わせされ、それによって、カートリッジ１０内の清掃用シート材料４４に対しユーザが視覚的にアクセスすることを可能にする。種々の材料を使用することができるが、カートリッジは、洗浄液と適合できる射出成形されたポリエチレン（ＰＥ）やポリプロピレン（ＰＰ）などの低コスト樹脂から構成されることが好ましい。窓２６及び２８は、透明材料で封止されることが好ましい。
【００２３】
ゴミ容器３０は、清掃装置１２のハウジング１３内部に収容されるカートリッジの端部において、清掃カートリッジ１０内に設けられ、所定の位置にあるとき、ゴミ容器３０は、清掃装置１２内でブラシ６０(図８)に隣接して設けられている。ゴミ容器３０は、ヒンジ式蓋３８によって選択的に被覆され、清掃カートリッジ１０が清掃装置１２内に移動されるときに強制的に開放されるが、瞬間的に閉じられ、それゆえ通常は、このカートリッジが清掃装置１２から取り出されるときに閉じられ、それによって、カートリッジの清掃、交換、あるいは廃棄処分のために、清掃装置１２によって集塵されたゴミをゴミ容器３０内に保持する。任意選択的に、ゴミ容器は、清掃装置によって集塵されたゴミの蓄積及び廃棄処分用のゴミ袋を備えていてもよい。例えば、ゴムや軟質プラスチック、あるいは当業者に周知である他の材料から構成され得るフレキシブル・ブレード３２は、ゴミ容器３０の前で、ゴミ容器３０の上縁からカートリッジ１０の下にある表面に方向付けられるように設けられる。後述されるように、作動中に、フレキシブル・ブレード３２は、清掃装置１２のブラシ６０によって集塵されたゴミをゴミ容器３０に導く。本発明の別の実行できる実施の形態において、このゴミ容器は、清掃カートリッジではなく、装置の本体内部に位置付けられることもできる。さらに、ヒンジ式蓋が述べられているが、ロボットへの挿入によって動作可能となり、ロボットから取り外されると閉鎖可能となるスライド式蓋又は他のタイプの蓋もまた、使用できる。
【００２４】
さらにまた図１乃至図４を参照すると、カートリッジ１０に設けられるオープンリール式装置は、使用済み清掃用シート材料４４が方向付けられる巻き取りリール３４と、未使用の一巻きの清掃用シート材料が接続される供給リール３６との両方を含む。巻き取りリール３４（図５）は、使用済みの清掃用シート材料４４が被清掃表面上で後方に導かれるのを防止するために歯止めされ、一方、供給リール３６(図６)は、例えばステッピング・モータ５２によって駆動されなければ、シートの転動を制限する抵抗力を付与する。巻き取りリール３４の歯３５は、バネ付き歯３３と噛み合わされて、リールの歯止めをし、動作を制限する。
【００２５】
清掃用シート材料４４は、例えば、静電材料又はエレクトレット材料から構成することができる。このような材料の例は、ＷＯ０２／００８１９、即ち、２００１年６月２２日出願のＰＣＴ／ＵＳ００／２００７４号に対する公開公報に記載されたものである。この開示は、この種の材料の説明のために参考のために本明細書中に組み込まれる。清掃用シート材料は、織布若しくは不織布のいずれであってもよく、除塵材料として使用するための非吸収体、若しくは、湿式洗浄剤などで使用するための吸収体であってもよい。さらに、清掃用シート材料は、材料の厚さが、装置の駆動輪の牽引を妨害することなく被清掃表面に対する装置のコンプライアンス性を向上させ得る程度の好適な厚さがあればよい。また、装置が硬質表面に対して使用されることになる場合、スリップ防止ルーチンをロボット制御に設けることによって、表面が湿っているときの車輪の牽引を確実に行なうものとする。清掃用シート材料４４はまた、処理又は散布機能を提供することもできる。たとえば、清掃布は、床面を処理する洗浄液やみがき剤、殺虫剤、防虫剤、及び部屋に対して散布される芳香剤、あるいは、これらの処理成分の組み合わせによって処理されることができる。さらにまた、清掃布４４の各部は、異なるタイプの材料から構成することができ、例えば、清掃部分及びつや出し部分を設けている。その他の組合せは明らかである。
【００２６】
さらに図１乃至図４を参照すると、カートリッジ１０は、動作中に、清掃用シート材料４４に液体を供給するための液体リザーバ４２を更に含むことができる。あるいはまた、清掃用シート材料に対してではなく、液体を処理表面に直接散布してもよく、この散布は液体量の測定を行なって有効性を最適化する。上述のように、液体は、水、洗浄液、みがき剤、殺虫剤、その他種々の材料、又はこうした材料の組み合わせでもよい。リザーバ４２内に設けられた液体供給源は、カートリッジ１０上に設けられる液体出口４８、及び清掃装置１２上に設けられる液体入口４０を介して、清掃装置１２に設けられるポンプ５０に接続されることが好ましい。したがって、作動中、清掃用シート材料４４に対する液体の流れは、清掃装置１２によって制御され、後述されるように、カートリッジの寿命を超えて選択された湿度のレベルを維持するためにシート材料に提供される。別の方法として、液体の使用量は、ユーザによって制御することもできる。リザーバのサイズは一般に用途に応じて決定されるが、本明細書中に示される用途では、流体リザーバ４２は４５０ｍｌである。本発明の別の実施の形態において、シート材料は、液体がしみ込んだシート材料となるように液体のリザーバから分配されることもでき、このシート材料は、次にピンチローラやスクイージー手段などの方法によって引き出されて、シート材料が清掃表面と接触する前に該シート材料内の液体量を適切に制限する。湿式清掃材料が用いられる場合、該材料が使用するために通過する開閉可能な開口を付与するように注意しなければならず、これによって使用前に材料が乾き切ってしまうことを防止する。巻物又は個別のシートとしてのシート材料の進行程度は、例えば駆動輪やブラシ機構上の測定手段によって機械的に制御されることができる。巻き取りリールは、カートリッジ内、又はその外側に配置することもできる。さらに、シート材料は、清掃材料の使用済み部分が、例えばミシン目で引き離すことなどによって除去されるようにして設けられ、これによって湿式シート材料がカートリッジ若しくは清掃装置の本体内に保持されて、かびの発生などを生じることを防止する。こうした除去は、ユーザによって手動で行なわれ、又は、装置によって自動的に制御されることもできる。さらに、清掃材料は、使用後、ユーザの都合で廃棄するためにカートリッジ若しくはクリーニング装置の本体のいずれか内部の容器に保持されることもできる。
【００２７】
また図３及び更にまた図４を参照すると、バッテリー５４の列が清掃装置に電力を供給し、この清掃装置は、該清掃装置１２に設けられたスイッチ１８（図１）によって、選択的に作動される。バッテリーは再充電可能であることが好ましく、清掃装置１２（図２）のハウジングの側面に設けられたポート５５から操作される。
【００２８】
布供給リール３６は清掃装置に設けられたステッピング・モータ５２によって駆動され、動作中に巻き戻される一巻きのシート材料４４の量は光センサ４６等のセンサによってモニタされ、該センサもまた、清掃装置１２に設けられている。ステッピング・モータ５２、光センサ４６、及びポンプ５０はそれぞれ、マイクロプロセッサ制御ボード又はコントローラ（図示されてないが、一般にバッテリパックの上に位置付けられる）によって駆動されるが、これは実験で決定されたタイミングに基づいており、該タイミングは、ステッピング・モータを駆動して必要に応じてシート材料を交換し、シートの実際の動作をモニタしながら清掃動作中に適切な清掃プロセスを維持する。同様に、コントローラは、ポンプ５０を駆動して、清掃中に必要に応じて一巻きのシート材料４４に液体を供給し、液体源の補充のためのタイミングはまた、用いられる材料及び液体の種類、及び一巻きの清掃用シート材料４４の期待耐用年数に基づいて実験的に決定される。コントローラは、一定張力で清掃シート材料４４を維持することが好ましく、使用中に、カートリッジの寿命にわたって、一例としておよそ５分ごとに０．７５インチの所定率で指標付けをする。
【００２９】
ステッピング・モータ５２は、一組のギアを介して巻き取りリール３４と連結され、一方、供給リールは、供給車輪の回転量を検出する光センサと連結される。供給リールから巻き取りリールへと前進される布の量を測定し制御するようにして清掃材料を前進させ、材料が一方のリールから他方に転送されながら、異なる進行率を補正する手段を設けることもできる。このような手段は自動的であってもよく、又は、ユーザによって調節可能であるように手動式でもよい。
【００３０】
図８及び図９を参照すると、清掃装置１２に挿入されているカートリッジ１０の平面図及び一部切取側面図がそれぞれ示されている。上述のように、清掃装置１２は、ビータ又は掃引ブラシ６０を含む。清掃装置１２の前面の車輪６２は、少なくとも２つの位置間でスイッチ２０の起動によって調整可能である。これら２つの位置の一方は、カーペットでの使用に選択され、他方は、硬質床面での使用に選択される。カートリッジ１０がロボット１２に挿入されると、フレキシブル・ブレード３２は、メインブラシ６０に隣接配置され、清掃装置１２が床面全体にわたって作動されるとブラシによって収集された比較的大きな煤塵を収容する。煤塵は、上記のようにメインブラシ６０によってフレキシブル・ブレード３２上で、ゴミ容器３０内に方向付けられ、動作中にヒンジ式蓋３８は、塵埃がゴミ容器３０内に容易に導かれ得るように開放位置に固定される。メインブラシ６０の後部に、清掃シート材料４４を含むカートリッジ１０が追随する。清掃シート材料４４は、被清掃表面と清掃布４４との接触を確実にする、リーフスプリング６４を含むプラテン６６によって被清掃表面に対して保持される。先にも述べたように、リザーバ４２は、清掃材料４４に隣接して設けられているので、湿式又は湿ったモップ布が清掃装置１２で用いられるときに、液体をこの布に補給するように適用されることができる。プラテン６６がプロスチックやゴムエッジなどの材料を貼り付けた状態で組み込み、被清掃表面に対する清掃材料のコンプライアンス性を向上させ得ることもまた留意されたい。さらに、プラテンは剛性である必要はないが、浮き上がっていたり、又は、装置の車輪に対して前記表面から高さ変更したりすることもできる。
【００３１】
硬質表面上で使用するための清掃シート材料４４を用いるカートリッジが図示され説明されているが、カーペットなどの軟質表面に使用するためのカートリッジ１０もまた提供することができる。次に図１０及び図１１を参照すると、カーペット清掃用のカートリッジが示されている。ここで、カートリッジは、カバーなしで示されているより大きい塵埃封じ込め容器３０を含み、清掃動作中に直立位置で、清掃表面に対して清掃装置１２を維持するように適切に加重される。
【００３２】
カートリッジ１０は、異なる清掃プロセスが要求されるときに容易に取り外し及び交換が可能な交換可能なカートリッジにおいて種々の清掃動作が実施できるという点において従来技術に優る利点を付与する。また、こうしたカートリッジは、一巻きの清掃用シート材料４４及び／又は流体リザーバ４２における液体が使用済みになったときに廃棄することができる。さらにまた、清掃材料が使用済みになる前でも、カートリッジ１０を取り外すことができ、ゴミ容器３０は、埃の分散を最小限にしてユーザによって空にされる。
【００３３】
上述のように、清掃装置１２は自律ロボットから構成される。ロボット１２は、前端においてバンパー１５、及び清掃プロセスに役立つサイド・ブラシ１６を含んでいる。ロボット装置は起動スイッチ１８を更に含み、これは、被清掃表面の周囲にロボットを導くためのナビゲーション・システムを作動させる。ロボット装置を図示し述べてきたが、図示且つ説明されたカートリッジ装置１０もまた、手動装置において使用されてもよいことは明らかである。
【００３４】
さらに、液体供給及びポンプのための特定の構成が図示されているが、ポンプがカートリッジに設けられてもよいことは明らかである。さらにまた、長期間にわたって液体を維持することができるウェットタイプの材料を交互に使用することもできる。ここで、たとえば、湿り布は、エラストマー材料に形成されたきつめのスロットに保持されることもでき、これにより、湿式ロール内部の水分を保持するのに役立ち、極度に湿った布が離散されるのを防止することになる。
【００３５】
防塵及び掃き取りを組み合わせた装置が示されているが、本発明の原理は、雑きん、モップ、吸引掃除機、床つや出し剤、及び様々な種類の表面処理機器にも適用する。掃き取り装置（スイーパー）が除塵又はモップかけ要素と組み合わされて図示され説明されているが、この防塵又はモップかけ要素をスイーパーから切り離して使用されてもよいことは明らかである。それゆえ、本発明の特定の実施の形態が詳述されているが、この説明が例示の目的のためにすぎないことを理解されたい。
【００３６】
これらの実施の形態の種々の変形例は、発明の精神又は添付された特許請求の範囲から逸脱することなく実施することもできる。したがって、これら特許請求の範囲は、発明の範囲全体を評価するために意図されるべきである。
【産業上の利用可能性】
【００３７】
ロボットシステム又は手持ち式（ハンドヘルド）システムのいずれかにおける、改良型表面処理装置、該装置を使用するための方法、及び種々の清掃要素を提供するためのカートリッジ装置が開示される。
【図面の簡単な説明】
【００３８】
【図１】図１は、本発明の自律型清掃装置の後端に挿入されている、本発明によって構成される清掃カートリッジを示す分解図である。
【図２】図２は、自律型清掃装置の前方上部左側から見た、図１を参照して述べたような分解図である。
【図３】図３は、図１において、上部ハウジングが自律型清掃装置及びカートリッジから取り外された状態を示す図である。
【図４】図４は、図２において、上部ハウジングが自律型清掃装置及びカートリッジからそれぞれ取り外された状態を示す図である。
【図５】図５は、ラチェット式巻き取りリールを示すカートリッジの切取詳細図である。
【図６】図６は、供給リールを示すカートリッジの切取詳細図である。
【図７】図７は、カートリッジが挿入された自律型清掃装置の平面図である。
【図８】図８は、図７のライン８−８に沿った断面図である。
【図９】図９は、図８の切取図であり、カートリッジ内の清掃シート材料のオープンリール式スプーリングを示す図である。
【図１０】図１０は、カーペット清掃用のカートリッジの平面図である。
【図１１】図１１は、上部ハウジングが取り外された状態の図１０のカートリッジの平面図である。
【図１】
2007520323.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
2007520323.tif 000007
【図６】
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【図７】
2007520323.tif 000009
【図８】
2007520323.tif 000010
【図９】
2007520323.tif 000011
【図１０】
2007520323.tif 000012
【図１１】
2007520323.tif 000013
【国際調査報告】
2007520323.tif 000014
2007520323.tif 000015
2007520323.tif 000016