(57)【要約】【課題】自己推進または駆動される床掃除機(1)で駆動されるブラシ(5)と塵収集空間(8)を備えた床掃除機を改良する。【解決手段】従来装置に比べて完全な掃除を実現する。このために液体塗布装置(10)を備え、液体塗布装置は移動方向(r)において掃き寄せブラシ(5)の後方に装着されている。そして乾燥装置(17)がさらに掃き寄せブラシの後方に装着されている。床掃除機はさらに床の検知を実行するために移動に対する滑り及び／または抵抗を検出するための手段を有する。【選択図】図３
2007513660.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
電気モータ駆動手段と、移動輪(3)及び／または駆動されるブラシ(5)とを備え床の識別を行う、掃除ロボットを含む床掃除機(1)において、前記床の識別が、移動に対する滑り及び／または抵抗を感知する手段により行われることを特徴とする床掃除機。
【請求項２】
前記滑りが、移動距離と、駆動される移動輪(3)及び／または駆動されるブラシ(5)とを比較することにより決定されることを特徴とする請求項１に記載の床掃除機。
【請求項３】
前記移動に対する抵抗が、前記移動輪(3)及び／または前記ブラシ(5)の駆動モータ(11,12)の電力消費に基づいて決定されることを特徴とする請求項１または２に記載の床掃除機。
【請求項４】
前記床掃除機(1)が、移動する距離を感知するセンサ(13)を有することを特徴とする請求項１〜３のいずれかに記載の床掃除機。
【請求項５】
前記センサ(13)が、従動輪(9)であることを特徴とする請求項４に記載の床掃除機。
【請求項６】
前記床掃除機(1)が、電子メモリ(15)を有し、異なる床カバーリングにおける移動に対する滑り及び／または抵抗についての比較値がその電子メモリ内に記憶されていることを特徴とする請求項１〜５のいずれかに記載の床掃除機。
【請求項７】
前記床掃除機がコンピュータユニットを有し、そのコンピュータユニットが計測値を、前記記憶された比較値と比較し、それに基づいて前記ブラシ(5)もしくは前記移動輪(3)のナビゲーション及び／もしくは駆動力のための信号、並びに／または、前記ブラシ(5)及び／もしくは移動に対する抵抗に影響を及ぼす前記床掃除機の構成要素を設定するための信号を導出することを特徴とする請求項６に記載の床掃除機。
【請求項８】
駆動されるブラシ(5)と塵の収容器(8)とを備え、前記収容器(8)が取り入れ口(18)のみでなく任意に排出口を有しし、前記取り入れ口(18)及び前記任意の排出口が閉鎖手段(16)を具備する床掃除機であって、前記床掃除機の電源がオフであるとき前記閉鎖手段が個々の前記取り入れ口(18)及び前記任意の排出口を閉鎖する、掃除ロボットを含む床掃除機(1)において、前記閉鎖手段(16)は前記床掃除機(1)の動作状態に依存して自動的に作動することを特徴とする床掃除機。
【請求項９】
前記閉鎖手段(16)が前記床掃除機(1)の動作状態に依存して自動的に作動させられることを特徴とする請求項８に記載の床掃除機。
【請求項１０】
前記作動が、前記床掃除機(1)の上昇により起きることを特徴とする請求項８または９に記載の床掃除機。
【請求項１１】
前記上昇が生じたときに拡張可能に形成された架台(19)が、レバー動作により記取り入れ口(18)を閉鎖することを特徴とする請求項８〜１０のいずれかに記載の床掃除機。
【請求項１２】
電気駆動モータ(11,12)の逆トルクが前記閉鎖手段(16)の作動に用いられることを特徴とする請求項８〜１１のいずれかに記載の床掃除機。
【請求項１３】
前記ブラシ(5)及び／または移動のために機能する部品の駆動モータ(11,12)の逆トルクが用いられることを特徴とする請求項８〜１２のいずれかに記載の床掃除機。
【請求項１４】
前記閉鎖手段(16)が、バネ(29)により閉位置へ付勢されることを特徴とする請求項８〜１３のいずれかに記載の床掃除機。
【請求項１５】
別個の作動手段が、前記床掃除機(1)が停止状態及び／または上昇状態にあることに応じて前記閉鎖手段(16)に作用することを特徴とする請求項８〜１４のいずれかに記載の床掃除機。
【請求項１６】
前記別個の作動手段が電気モータであることを特徴とする請求項８〜１５のいずれかに記載の床掃除機。
【請求項１７】
前記収容器(8)が前記床掃除機(1)内で垂直移動可能に装着され、前記床掃除機(1)が上昇しているときその自重で垂直下方に変位させられ、その途中において閉鎖手段(16)に関連する閉位置へ前記取り入れ口(18)が移動することを特徴とする請求項８〜１６のいずれかに記載の床掃除機。
【請求項１８】
別個のファン(30)が前記収容器(8)に取り付けられ、そのファンの羽(31)の移動経路が前記取り入れ口(18)と一致し停止状態のとき前記ファンの羽(31)が前記取り入れ口(18)を閉鎖することを特徴とする請求項８〜１７のいずれかに記載の床掃除機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、先ず床掃除機に関し、特に電気モータ駆動装置と、移動輪及び／または駆動されるブラシと、掃除される床の識別装置をとを備えた掃除ロボットに関する。
【背景技術】
【０００２】
床掃除機においては、掃除される床を判別するための床識別装置を用いることが知られている。従って、識別する床カバーリング（床被覆材）によって、例えば異なる掃除性能を選択することができる。汎用的な手動操作式の家庭用真空掃除機用の付属部品として形成された床掃除機の場合は、そのような床識別装置は、電気モータにより駆動されるブラシローラを作動または停止するための選択、その付属部品の吸引空間を制限する遮蔽手段を上げたり下げたりするための選択、あるいは真空掃除機の吸引ブロアの強さを変更するための選択に従って用いられる場合もある。
【特許文献１】独国特許出願公開DE 44 14 683 A1
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
自動操作により広範囲の床カバーリングを掃除する掃除ロボットの場合、そのような識別は、掃除性能を変更するために、あるいは特定の領域を避けるために用いられる。この観点から、送信器により送信されかつ床から反射される超音波を用いることによる解決手段が知られている。この場合、その反射は堅い床の方が、音を減衰させるカーペット敷きの床よりも大きい。この公知の解決手段は、反射に基づき判断される異なる床が個別にのみ分類され得る場合には、問題であることが判明している。例えば、コルクのような堅い床の場合、非常に弱く超音波を反射する。その結果、電子回路に誤った判定をさせる。著しく減衰するカーペットもまた反射を妨げることにより、精確な判定ができない。さらに公知の解決手段は、床上高さの差を検知するために反射光障壁を設けることにより、カーペットの縁を検知している。しかしながら、これらの反射光障壁は、それらの床が本質的にカーペットか堅い床であるかを区別するために用いることはできない。
【０００４】
上述の従来技術に鑑み、本発明は、改善された床掃除機であって簡易な構成で信頼できる床カバーリングの識別装置を実現するものである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記の課題は、請求項１の主題により解決される。移動に対する滑り及び／または抵抗を感知する手段により床の識別が行われる。この構成によれば、床カバーリングの信頼性ある識別が実現される。これは特に、掃除ロボットの場合に有用であるが、さらに汎用的な家庭用真空掃除機の付属品としても有用である。床は、反射特性に関わらず信頼性を以て識別される。床掃除機の移動輪の移動に対する抵抗および床に対する滑りは、硬い床よりもカーペットの方が大きく、床掃除機の移動輪の回転速度はカーペット上で遅くなる。このことは、床掃除機に設けられ電気モータにより駆動されるブラシにも当てはまり、その回転速度はカーペット上で硬い床上よりも低減される。滑りは、移動した距離と駆動される移動輪及び／またはブラシの回転数との比較により決定される。さらに、移動に対する抵抗は、移動輪及び／またはブラシの駆動モータの電力消費に基づいて決定される。例えば、移動輪の駆動モータの電力消費はカーペット上で増大するが、これは抵抗がより大きいことに起因する。これは電気モータにより駆動されるブラシにも当てはまり、抵抗が増大するカーペット上で床を掃除する場合は、それぞれの駆動モータの電力消費が増大することとなる。
【０００６】
移動する距離を検知するために、床掃除機はセンサを具備しており、例えば従動輪として構成される。このセンサにより計測された距離が、その最後の計測から経過した時間に関連付けて設定されると、床掃除機特に掃除ロボットの速度を確認することができる。床掃除機は電子メモリを具備しており、この中に、異なる床カバーリングについての移動に対する滑り及び／または抵抗の比較値が記憶されている。すなわち、基準床（例えば、硬い床またはカーペット）についての設定点の数値が記憶されている。プロセッサにより支援されて走行する床を識別するために、床掃除機はコンピュータユニットを搭載しており、これは、計測された数値を記憶された数値と比較し、その結果に基づいて、ブラシ及び／もしくは移動輪のナビゲーション及び／もしくは駆動力のための信号、並びに／または、移動に対する抵抗に影響するブラシ及び／もしくは移動輪の構成要素を設定するための信号を導出する。例えば、掃除ロボットの場合、本発明による床の識別は、その掃除ロボットを適切に動かし、特定の床カバーリング上を走行することを避けるために用いることができる。ブラシの駆動力もまた、このような掃除ロボットの場合に適応させることができるが、真空掃除機の付属部品の形態での床掃除機の場合も同様である。例えば、判断された床カバーリングによってブラシを弱く作用させるようにする。ブラシの回転速度を変更すること以外に、判断された床カバーリングに応じてブラシの突出位置を変更することもできる。床カバーリングに依存したさらに別の計測は、例えば、吸引区域を制限するように遮蔽手段を上昇させたり下降させたりすることがある。例えば、ブラシ片の形態で設ける。
【０００７】
本発明はさらに、駆動されるブラシ及び塵の収容器を有する床掃除機特に掃除ロボットに関し、この塵の収容器が取り入れ口を具備するのみでなく、任意に排出口も具備し、取り入れ口と任意に設ける排出口が閉鎖手段を設けられており、この閉鎖手段は床掃除機の電源がオフとなるときそれぞれの開口を閉鎖する。課題とするこのタイプの床掃除機は、特許文献１に記載されており、公知のカーペット掃除機、特に掃き掃除装置やカーペット掃き掃除装置は、掃き集めた塵用の収容器と、その収容器の排出口を備えている。掃き集め作業の完了後、真空掃除機を用いて吸引により収集した塵をこの排出口から取り出すことができる。この収容器の排出口は、例えばシャッターを用いて閉鎖することができる。
【０００８】
課題とするこのタイプの床掃除機の改良において、本発明の目的のために用いられる「床掃除機」の用語は、掃除ロボットのみを称するものではなく、汎用的な家庭用真空掃除機の付属品も含むものである。そして、できるだけ簡素、有益であり、特に衛生的な取扱いができる構成として、床掃除機の動作状態に依存して自動的に作動する、取り入れ口の閉鎖手段を提供する。これにより、任意である排出口に加えて、掃除モードにあるとき収容器への通路を開き、停止時または運搬時には収容器を遮蔽するような収容器の閉鎖機構をもつ床掃除機が実現される。これにより、一旦収集された塵は、周囲の空気とは接触できず、床掃除機の外部へ落下することもできない。収容器の開状態及び閉状態は、動作状態に対応する。例えば、通常の稼働状態では、回転し、掃除される床上に起立しまたは床上を移動するブラシを備えた床掃除機により、閉鎖手段が開位置に保持される。この閉鎖手段は、床掃除機の動作状態に依存して自動的に作動することが可能である。例えば、閉鎖機構を用いて閉位置へまたは閉位置から開位置へ能動的に変位することができる。
【０００９】
本発明においては、床掃除機の上昇により閉鎖手段の変位を生じるように構成する。この本発明の構成により、例えば床掃除機の運搬中における収容器に収集された塵の放散が防止される。さらに、上昇が生じたときに拡張可能な架台は、レバーにより作動する閉鎖手段を形成することができる。例えば、床掃除機が上昇したときバネの作用で拡張するよう形成された架台が、例えば連結機構を用いて収容器の閉鎖手段を閉鎖する。電気駆動モータの逆トルクもまた、閉鎖手段の作動に用いることができる。それは好適に用いられるブラシ及び／または移動用機能部品の駆動モータの逆トルクである。
【００１０】
これはさらに、床掃除機の上昇に依存することと組合せてもよい。公知の隙間センサにより検知されたこの上昇により、駆動モータが停止状態となり、それにより逆トルクが消失して、このモータと結合された機構が閉鎖手段を閉位置へと変位させる。ブラシ及び／または移動用機能部品のための駆動モータの一般的な停止によっても、同じように対応し、好適にはバネにより付勢されたまたは重力により作動する閉鎖手段が閉じられる。
【００１１】
本発明の思想の発展として、床掃除機が停止状態及び／または上昇状態にあることに応じて別個の作動手段が閉鎖手段に作用するように構成してもよい。別個の作動手段は、電気モータまたは他の形態のアクチュエータでもよい。さらに、収容器が、床掃除機内で垂直移動可能に装着されていてもよい。そして、床掃除機が上昇したときは自らの重量により垂直下方に変位し、取り入れ口はこの変位の途中にある閉鎖手段により閉位置へと移動する。この場合の閉鎖手段は、好適には床掃除機のハウジング等の壁であり、その壁は、床掃除機が上昇したとき取り入れ口を閉鎖するように取り入れ口の前面で収容器に押し付けられる。最後に、別個のファンを収容器に設けてもよい。そのファンの羽の動く経路は取り入れ口と一致し、ファンが停止状態のときファンの羽が取り入れ口を閉鎖する。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
図１〜図５には、シャーシ２を具備する掃除ロボットの形態の床掃除機１が示されている。この床掃除機は、電気モータにより駆動され処理対象の床に対向する移動輪３と、同様に電気モータにより駆動され床に対向するブラシ５とを下側に搭載しており、ブラシ５はシャーシ底部４の下面を超えて突出している。シャーシ２は掃除機フード部６により覆われ、床掃除機１は円形の外形を有している。
【００１３】
床掃除機１の通常の移動方向ｒにおいて、移動輪３はブラシ５の後方に設けられ、ちり取り板と類似した塵傾斜部７もまたブラシ５の後方に設けられ、これを介して掃き集められた塵はコンテナ状の収容器８内へ投入される。
【００１４】
通常の移動方向ｒにおいて、従動輪９の形態である支持輪がブラシ５の前方に設けられ、その結果、床掃除機１が処理対象の床１０上で３点支持されている。
【００１５】
特に、掃除ロボットの場合、移動される床１０の特性にその動作を適応させる必要がある。この目的のために、床識別機能が設けられている。これは、特に移動輪３の移動に対する滑り及び／または抵抗を感知することにより機能するが、別の例として、またはこれと組み合わせて、ブラシ５の移動に対するそれらにより機能してもよい。
【００１６】
滑りについては、床掃除機１の進行した距離と、電気モータ１１により駆動される移動輪３及び／または電気モータ１２により駆動されるブラシ５の回転数とを比較することによって決定される。例えばベルト駆動の場合のように、電気モータと被駆動手段（移動輪３またはブラシ５）の間に想定される滑りを考慮すると、回転数の決定は移動輪３においてまたはブラシ５において直接行うことが好適である。
【００１７】
任意の滑りを感知する床識別機能に替えてまたはこれと組み合わせて、床識別機能が、移動に対する抵抗を決定することを併せて行ってもよい。滑りなく移動するときの移動輪３の電気モータ１１の電力消費及び／またはブラシ１５の電気モータ１２の電力消費を感知する。例えば、駆動モータと被駆動手段の間の歯付きベルトを介して行う。
【００１８】
前方に配置される従動輪９は、移動距離を感知する役割を果たし、センサ１３を具備している。その数値が、床掃除機１に組み込まれたプロセッサ１４により記録される。移動輪３及び／またはブラシ５の決定された回転数、及びこれに替えてまたはこれと組み合わせて移動輪用電気モータ１１及び／またはブラシ用電気モータ１２の電力消費の数値も、そのプロセッサへ伝送される。
【００１９】
さらに、プロセッサ１４には電子メモリ１５が搭載されており、その中に、異なる床カバーリング上での移動に対する滑り及び／または抵抗についての比較値が記憶される。プロセッサは、電子メモリ１５に記憶された数値を用いて、移動輪３あるいは移動輪用電気モータ１１及び／またはブラシ用電気モータ１２の移動に対する滑り及び／または抵抗等の計測値を比較する。そして、このことから、床掃除機１を制御する信号を導出する。
【００２０】
本発明によれば、移動する距離が従動輪９により記録され、その計測された距離が、最後の計測から経過した時間に関係して設定される。このことから、床掃除機１の速度が、確実に確定される。移動に対する抵抗および床１０に対する滑りは、硬い床上よりもカーペット上での方が大きいので、床掃除機１の速度はカーペット上の方が遅い。加えて、抵抗が大きいために、移動輪３の電気モータ１１の電流が増加する。このことはまた、床掃除機１のブラシ５にもいっそう当てはまり、その機械的抵抗はカーペット上で増大する。その結果、電力消費が増大する。同様に、ブラシ５の回転速度もまた低下する。
【００２１】
プロセッサ１４により記録される数値は、基準床について記憶された設定点の数値と比較される。これにより導出される信号は、例えば床掃除機１のナビゲーションとしての役割を果たしてもよい。例えば、特に掃除ロボットの床掃除機１の場合、特定の床カバーリング上を走行させないようにする。さらにブラシ５または移動輪３の駆動電力を、決定された床カバーリングに適切に適応させてもよい。さらに、ブラシ５、特にシャーシ底部４を超えてブラシ５の突出する位置をを設定する信号を導出してもよい。それにより、例えば、ブラシがカーペットに対しさらに弱く作用するように、公知の昇降部品を用いてブラシ５の位置を上げる。
【００２２】
塵収容器８は、図４及び図５に概略的に示す通り、床掃除機１の動作状態に依存して閉鎖することができる。従って、床掃除機１が対象とする床１０から上昇したとき及び／または床掃除機の電源がオフされたとき、特に移動輪３及び／またはブラシ５の電気モータ１１及び／または１２が停止されたときに塵収容器８が閉鎖される。これにより、既に塵収容器８内に収集された埃や塵が、再び無秩序に漏れ出すことはできない。
【００２３】
このように構成するために、塵収容器８は、閉鎖フラップ１７の形態で能動的な閉鎖手段１６を有してもよい。それは動作状態に応じて、塵収容器の取り入れ口１８を適宜閉鎖する。
【００２４】
図４及び図５に示す実施例においては、閉鎖フラップ１７が取り入れ口１８の上端に蝶番付けされている。閉鎖フラップ１７の自由端は、拡張できる架台１９の一部である移動輪３の軸にレバー２３により接続されており、レバー２３は塵収容器８の側面に沿って延びている。
【００２５】
図４に示す通常の動作位置においては、床掃除機１のシャーシ２（詳細は示さない）が、例えば軸２１の領域において支持面２０を介して架台１９上に支持されており、支持面２０は例えば貝のような形状である。この軸は、引張バネ２２を介して貝形状支持面２０の方向の荷重を受ける。
【００２６】
前述の塵傾斜部７は、取り入れ口１８の下端の領域に、すなわち閉鎖フラップ１７の蝶番領域と反対側の領域に旋回可能に取り付けられている。
【００２７】
図５に示された床掃除機１の上昇により、架台１９がバネを伸長させる。これにより架台とレバー２３を介して閉鎖フラップ１７が取り入れ口の閉位置へと変位する。
【００２８】
架台１９と組み合わされた閉鎖機構の別の例として、床掃除機１の上昇を隙間センサ２４（図２参照）が検知し、相応のロジックが取り入れ口１８を閉鎖する信号を導出してもよい。そして、例えばアクチュエータ、あるいはサーボモータが閉鎖フラップを閉位置へと移動させる。このようなアクチュエータを用いることにより、床掃除機１が上昇位置にあるときセンサにより検知されて閉位置とすることができる。
【００２９】
図６及び図７は、塵収容器の取り入れ口１８の自動閉鎖における別の実施例を示している。この場合、塵収容器は、床掃除機１またはシャーシ２内において浮遊状態で装着されている。それにより、床掃除機１が塵収容器８に対して垂直方向に移動可能となる。
【００３０】
通常の動作位置（図６参照）においては、シャーシ２が塵収容器８上で支持されており、このように構成するためにシャーシ２は、塵収容器８のためのポケット状の凹部２５を設けている。床掃除機８が移動するとき、この凹部により塵収容器８がそれに追随し、掃き寄せられ吸引された塵を収集する。塵収容器８は、橇のようなスペーサ３３により床１０の上を滑動する。
【００３１】
床掃除機１が上昇すると、この動きはシャーシ２の塵収容器８に対する相対的な垂直変位を伴い、シャーシ２は床１０上に留まる。このシャーシ２の相対的変位により、閉鎖手段１６を形成するシャーシ壁２６が、塵収容器８の取り入れ口１８の前面を遮蔽するように移動する効果が得られる。これにより取り入れ口１８が閉鎖される。
【００３２】
図示しないが、取扱いの有利さの観点から、床掃除機１またはシャーシ２の塵収容器８に対する相対的な垂直変位がその停止位置を限定されるように構成してもよい。これにより、図７に示す位置からさらに上昇した場合には、塵収容器８がそれに追随することができる。
【００３３】
塵収容器の取り入れ口１８の閉鎖は、電気モータ１２により駆動されるブラシ５及び／または電気モータ１１により駆動される移動輪３の動作状態と連係させてもよい。従って、取り入れ口１８の機械的閉鎖は、ユーザ等により電源をオフされるこれらの電気モータ１１、１２により行うことができる。前述のように、床掃除機１が上昇したときの隙間を検知するセンサ装置を用いてもよい。図８及び図９は、この実施例を示している。この場合、閉鎖手段１６は、取り入れ口１８の上端領域に蝶番付けされた閉鎖フラップ１７として形成されている。この閉鎖フラップ１７の自由端は、トグルレバー機構２７を用いてモータ（図示の例ではブラシ５用の電気モータ１２）に連結されている。トグル結合部２８にてシャーシに固定された引張バネ２９は、トグルレバー機構２７を閉鎖フラップ１７の閉位置へと付勢している。
【００３４】
図８は、ブラシ５用の電気モータ１２の電源がオンである稼働状態を示しており、この状態では、トグルレバー機構２７が引張バネ２９の弾性力に対抗して作動している。すなわち、この機構を介してモータの逆トルクにより閉鎖フラップ１７が開位置に保持される。ユーザの休憩により、及び／またはセンサが床掃除機の上昇を検知したことにより電気モータの電源がオフされたとき、逆トルクも消失する。それにより、図９に示すようにトグルレバー機構２７はその初期位置へと戻り、引張バネ２９の弾性力によって閉鎖フラップ１７が取り入れ口１８の閉位置へとこの機構により旋回する。
【００３５】
トグルレバー機構２７が移動輪３用の電気モータ１１と相互動作するとき、逆移動する間、すなわち通常の移動方向ｒの逆方向に移動するとき閉鎖フラップ１７を開位置に保持する手段が設けられる。
【００３６】
ファン３０が塵を塵収容器８内に移送することを促進する空気の流れを発生する役割を果たし、そのファン３０が塵収容器８を閉鎖するために旋回してもよい。このファンは、電気モータにより駆動され取り入れ口１８の領域に直接装着される。図１１に示すようにファンの羽３１は、ファン３０の停止位置において取り入れ口１８の前面を閉鎖するように延びている。ファン３０のこの閉位置は、少なくとも１つのファンの羽３１が取り入れ口１８の端縁部と係合することにより実現される。
【００３７】
床掃除機がユーザにより電源をオフされたとき、または床掃除機１が上昇しセンサ２４により感知されたとき、ファン３０は電気モータにより閉位置へ移動させられ、この位置に到達した後電源をオフされる。閉位置への到達は、例えば光り障壁により監視することができる。
【００３８】
図１２及び図１３に示すように、塵収容器８に蝶番付けされた閉鎖フラップ１７が、浮遊状態または旋回可能な状態で設けられた掃除ユニット３２と連結レバー２３を介して連結されてもよい。この掃除ユニット３２は実質的に電気モータ１２とそれにより駆動されるブラシ５とを具備し、共通の旋回アーム上の水平軸の周りに旋回可能に装着されている（詳細は図示せず）。床掃除機１の通常の稼働状態においては、この掃除ユニット３２はブラシ５と共に、掃除される床１０上に既知の重力に依る方式で置かれている。床掃除機１が床１０から上昇すると、掃除ユニット３２がその旋回軸の周りで下方へ旋回する。この結果、連結レバー２３により閉鎖フラップ１７が取り入れ口の閉位置へと変位する。掃除ユニット３２の旋回はその停止位置を限定される。
【００３９】
開示された全ての特徴は本質的に本発明と関連する。関連する優先権書類（先の出願の複写）の開示内容もまたその出願の全開示が本願に包含され、本願の特許請求の範囲にそれらの書類の内容を含めるものとする。
【図面の簡単な説明】
【００４０】
【図１】掃除ロボットの形態における本発明の床掃除機を示す斜視図である。
【図２】底面から観た床掃除機の斜視図である。
【図３】電気モータにより駆動されるブラシ及び移動輪と、床識別手段とを備えた床掃除機の概略側面図である。
【図４】塵収容器と、塵収容器の開位置における、掃除機ハウジングにバネ装着された架台とを備えた床掃除機の概略部分図である。
【図５】床掃除機の上昇後の塵収容器の閉位置における、図４に対応する図である。
【図６】さらに別の実施例において塵収容器が開いた状態の床掃除機の概略部分図である。
【図７】図６の実施例における、床掃除機の上昇後に開いたままの塵収容器が閉位置にある、図６に対応する図である。
【図８】さらに別の実施例において塵収容器が開いた稼働位置における床掃除機の概略部分図である。
【図９】図８の実施例における、ブラシの電気駆動をオフするとともに塵収容器を閉じた後における、図８に対応する図である。
【図１０】さらに別の実施例において開位置における床掃除機の概略部分図である。
【図１１】図１０の実施例において塵収容器の閉位置における、図１０に対応する図である。
【図１２】さらに別の実施例において塵収容器の開位置における床掃除機の概略部分図である。
【図１３】図１２の実施例において床掃除機の上昇後の開いたままの塵収容器の閉位置における図１２に対応する図である。
【図１】
2007513660.tif 000003
【図２】
2007513660.tif 000004
【図３】
2007513660.tif 000005
【図４】
2007513660.tif 000006
【図５】
2007513660.tif 000007
【図６】
2007513660.tif 000008
【図７】
2007513660.tif 000009
【図８】
2007513660.tif 000010
【図９】
2007513660.tif 000011
【図１０】
2007513660.tif 000012
【図１１】
2007513660.tif 000013
【図１２】
2007513660.tif 000014
【図１３】
2007513660.tif 000015
【手続補正書】
【提出日】平成18年11月24日(2006.11.24)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
電気モータ駆動手段と、移動輪(3)及び／または駆動されるブラシ(5)とを備え床の識別を行う、掃除ロボットを含む床掃除機(1)において、前記床の識別が、移動に対する滑り及び／または抵抗を感知する手段により行われることを特徴とする床掃除機。
【請求項２】
前記滑りが、移動距離と、駆動される移動輪(3)及び／または駆動されるブラシ(5)とを比較することにより決定されることを特徴とする請求項１に記載の床掃除機。
【請求項３】
前記移動に対する抵抗が、前記移動輪(3)及び／または前記ブラシ(5)の駆動モータ(11,12)の電力消費に基づいて決定されることを特徴とする請求項１または２に記載の床掃除機。
【請求項４】
前記床掃除機(1)が、移動する距離を感知するセンサ(13)を有することを特徴とする請求項１〜３のいずれかに記載の床掃除機。
【請求項５】
前記センサ(13)が、従動輪(9)であることを特徴とする請求項４に記載の床掃除機。
【請求項６】
前記床掃除機(1)が、電子メモリ(15)を有し、異なる床カバーリングにおける移動に対する滑り及び／または抵抗についての比較値がその電子メモリ内に記憶されていることを特徴とする請求項１〜５のいずれかに記載の床掃除機。
【請求項７】
前記床掃除機がコンピュータユニットを有し、そのコンピュータユニットが計測値を、前記記憶された比較値と比較し、それに基づいて前記ブラシ(5)もしくは前記移動輪(3)のナビゲーション及び／もしくは駆動力のための信号、並びに／または、前記ブラシ(5)及び／もしくは移動に対する抵抗に影響を及ぼす前記床掃除機の構成要素を設定するための信号を導出することを特徴とする請求項６に記載の床掃除機。
【国際調査報告】
2007513660.tif 000016
2007513660.tif 000017
2007513660.tif 000018
2007513660.tif 000019
2007513660.tif 000020
2007513660.tif 000021
2007513660.tif 000022
2007513660.tif 000023
2007513660.tif 000024
2007513660.tif 000025