(57)【要約】  本発明は、制動プロセスを実行する方法及び装置に関する。本発明によれば、所望車両減速度（ｚｓｏｌｌ）を示す減速度変数（ｚｓｏｌｌ）は、制動プロセス中の車両の運転状態が第１の状態条件と一致すると低減され、車両の運転状態が第２の状態条件と一致すると増大される。第１の状態条件及び／又は第２の状態条件は、フロントサスペンション圧縮行程（ｓＶＡ）及び／又はリヤサスペンション圧縮行程（ｓＨＡ）によって決まる。
2007512174.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
制動プロセス中の車両の運転状態が第１の状態条件に一致すると所望車両減速度（ｚｓｏｌｌ）を示す減速度変数（ｚｓｏｌｌ）が低減され、車両の運転状態が第２の状態条件に一致すると前記減速度変数（ｚｓｏｌｌ）が再び増加される、制動プロセスを実行する方法であって、
前記第１の状態条件及び／又は前記第２の状態条件がフロントサスペンション圧縮行程（ｓＶＡ）及び／又はリヤサスペンション圧縮行程（ｓＨＡ）によって決まることを特徴とする方法。
【請求項２】
前記第１の状態条件及び／又は前記第２の状態条件が、前記制動プロセスの開始の時間（ｔ１）における車両の縦速度（ｖ）によって決まることを特徴とする請求項１に記載の方法。
【請求項３】
前記第１の状態条件及び／又は前記第２の状態条件が、要求された減速度変数（ｚｐｅｄ）によって決まることを特徴とする請求項１あるいは２に記載の方法。
【請求項４】
前記第１の状態条件及び／又は前記第２の状態条件が満足されていることが、所定の特性線図を参照することによって決定されることを特徴とする請求項１〜３のいずれか一項に記載の方法。
【請求項５】
前記第１の状態条件が満足されると減速度変数の低減が、前記減速度変数（ｚｓｏｌｌ）が連続プロフィール又は時間の経過と共に異なるプロフィールを有するように実行されることを特徴とする請求項１〜４のいずれか一項に記載の方法。
【請求項６】
減速度決定手段（８）は、所望車両減速度（ｚｓｏｌｌ）を示す減速度変数（ｚｓｏｌｌ）を決定するために提供され、前記減速度決定手段（８）は、制動プロセス中の車両の運転状態が第１の状態条件に一致すると前記減速度変数（ｚｓｏｌｌ）を低減し、車両の運転状態が第２の状態条件に一致すると再び前記減速度変数（ｚｓｏｌｌ）を増加させる、制動プロセスを実行する装置であって、
圧縮行程センサ配列（１９）がフロントサスペンション圧縮行程（ｓＶＡ）及び／又はリヤサスペンション圧縮行程（ｓＨＡ）を検出するために提供され、前記第１の状態条件及び／又は前記第２の状態条件をチェックするためのフロントサスペンション圧縮行程信号及び／又はリヤサスペンション圧縮行程信号を前記減速度決定手段（８）に送信することを特徴とする装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、制動プロセスを実行する方法及び装置に関し、所望の車両減速度を示す減速度変数は、制動プロセス中の車両の状態が第１の状態条件に一致すると低減され、さらに減速度変数は、車両の状態が第２の状態条件に一致すると再び増加される。
【０００２】
その方法及び装置は、静止状態に到達するときの縦ゆれ運動による車両への急激な振動を低減することによって制動プロセスの終了時における車両乗員の快適さを増すために使用される。
【背景技術】
【０００３】
このような方法及びこのような装置は、特許文献１に記載されている。制動プロセス中、制動力は、車両の静止状態に到達する直前に最小値まで調整される。第１の状態条件は、車両が、車両の静止状態直前の非常に低速度で走行するということによって満足される。これにより、減速度変数−ここでは制動力−が低減される。第２の状態条件が満足されることとなる、車両の静止状態が検出されると直ちに、車両を静止状態に保つために制動力が突然増加される。
【０００４】
【特許文献１】欧州特許出願公開第０  ５３７  ８７４  Ａ１号明細書
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
記載の従来技術から、本発明の目的は、制動プロセスを実行するための他の方法及び装置を改良し、車両乗員の快適さを増すことである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この目的は、本発明によれば請求項１及び請求項６の特徴によって達成される。２つの状態条件の少なくとも１つは、フロントサスペンション圧縮行程及び／又はリヤサスペンション圧縮行程によって決まる。その結果、減速度変数が再び低減又は増加される時間は、車両の実際の縦ゆれ運動により正確に適合できる。
【０００７】
本発明の主題の有利な発展形態は従属請求項から明らかになる。
【０００８】
第１の状態条件及び／又は第２の状態条件が制動プロセスの開始時の車両の縦速度によって決まれば有利である。あるいは又はさらに、第１及び／又は第２の状態条件は減速度変数によって決まる。この手法は、減速度変数が影響を受ける時間が、行われる制動プロセスの特定の状況に適合されることを確実にする。その結果、快適さがさらに増大される。
【０００９】
１つの有利な実施形態では、第１及び／又は第２の状態条件が満足されていることが所定の特性線図を参照することにより決定される。このことは、状態条件をチェックするために実施し易い手法を構成する。
【００１０】
第１の状態条件が満足されるときの減速度変数の低減は、減速度変数が連続プロフィール又は時間の経過と共に異なるプロフィールを有するように実行される場合も有利である。このことは、減速度変数が影響を受けるときの乗員の快適さを保証する。
【００１１】
本発明による方法及び本発明による装置の例示的実施形態を以下で図面を参照して詳細に説明する。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
図２は、車両（図示せず）の制動プロセスを実行するために使用されるブレーキ装置５を示す。ブレーキペダル６によって、車両の運転者はブレーキペダルセンサ７によって検出される減速要求を予め規定でき、要求された減速度変数ｚｐｅｄは減速度決定手段８に送信される。減速度決定手段８は、所望車両減速度を示し、本例示的実施形態における所望車両減速度ｚｓｏｌｌによって形成される減速度変数を決定するために使用される。所望車両減速度ｚｓｏｌｌは、所定の所望車両減速度ｚｓｏｌｌを設定するために車両の前車軸及び後車軸におけるホイールブレーキ装置１０、１１、１２、１３を作動させるブレーキ作動手段９に送信される。
【００１３】
ブレーキ装置５の図２による好ましい例示的実施形態では、所望の車両減速度ｚｓｏｌｌを決定するために使用される他の車両パラメータ及び／又は運転状態パラメータは、減速度決定手段８に送信される。車両の縦速度ｖは、速度センサ１８によって検出され、減速度決定手段８に伝わる。さらに、例によればフロントサスペンション圧縮行程センサ２０及びリヤサスペンション圧縮行程センサ２１を有するばね行程センサ配列１９が提供され、前記ばね行程センサ配列１９がフロントサスペンション圧縮行程ｓＶＡとリヤサスペンション圧縮行程ｓＨＡとを検出し、それらを対応信号によって減速度決定手段８に送信する。
【００１４】
減速度決定手段８は、車両の縦ゆれ運動の結果としての制動プロセスの終了時に車両乗員が感じる急激な振動が低減又は回避されるように入力信号によって所望車両減速度ｚｓｏｌｌを決定する。この目的のため、所望車両減速度ｚｓｏｌｌを示し、本例により、所望車両減速度ｚｓｏｌｌそれ自体によって形成される減速度変数は、制動プロセス中の車両の運転状態が第１の状態条件に一致すると所定時間プロフィールにしたがって絶対値で低減される。
【００１５】
第１の状態条件が満足されていることのチェックは、縦速度ｖ、フロントサスペンション圧縮行程ｓＶＡ、リヤサスペンション圧縮行程ｓＨＡ、及びブレーキペダル６で運転者によって要求される減速度によって減速度決定手段８の例示的実施形態で実行される。ここに記載の例示的実施形態では、第１の状態条件が満足させるために採用されなければならないこれらのパラメータの値を実験的に決定するために、入力パラメータが試運転で使用された。記載の例示的実施形態の変更形態では、状態条件のチェックのためにフロントサスペンション又はリヤサスペンションの圧縮行程だけを使用することも可能である。車両の質量、ホイールベース、軸荷重分布などのような他の車両パラメータ又は運転状態パラメータも、第１の状態条件が満足されるかの決定に使用できる。
【００１６】
記載の実施形態と対照的に、第１の状態条件が満足されるかをチェックするための、例えば、フィルタ又は数学関数のような数理モデルを、記憶された実験的に決定された特性線図の代わりに、使用することも可能である。
【００１７】
図１は、例として制動プロセスのプロフィールを示す。第１の線図は、フロントサスペンション圧縮行程ｓＶＡ及びリヤサスペンション圧縮行程ｓＨＡの時間プロフィールを示す。その下の第２の線図には、車両の縦速度ｖ及び所望車両減速度ｚｓｏｌｌの時間プロフィールが示されている。第１の時間ｔ０において、フロントサスペンション圧縮行程はｓｖａ＝ｓｖａ０であり、リヤサスペンション圧縮行程はｓＨＡ＝ｓＨＡ０である。車両は、この第１の時間ｔ０において縦速度ｖ＝ｖ０で走行する。第２の時間ｔ１において、運転者はブレーキペダル６を作動させる。要求された車両減速度ｚｐｅｄ＝ｚ０から減速度決定手段８内で決定される所望車両減速度ｚｓｏｌｌは、第２の時間ｔ１から開始して急峻に増加し、第３の時間ｔ２において要求値ｚｐｅｄ＝ｚ０に達し、その後略一定のプロフィールを有する。縦速度ｖは、第２の時間ｔ１から減少し、一定とみなされた所望車両減速度ｚｓｏｌｌのため第３の時間ｔ２から略直線状プロフィールを有する。車両の減速度によって引き起こされる動的軸荷重分布のために、フロントサスペンション圧縮行程ｓＶＡの値は第２の時間ｔ１後に下降し、これは前車軸ばねの圧縮行程に対応する。これと対照的に、リヤサスペンション圧縮行程ｓＨＡの値は増加し、これは後車軸ばねのばね伸長に対応する。略一定の車両減速度が制動プロセス中に存在する限り、２つのばね圧縮信号の値は略一定のままである。
【００１８】
第２の時間ｔ１において制動プロセスの開始時に存在する縦速度ｖ＝ｖ０、要求減速度ｚｐｅｄ、フロントサスペンション圧縮行程ｓＶＡ、及びリヤサスペンション圧縮行程ｓＨＡに対応する現在所望車両減速度ｚｓｏｌｌのため、第１の状態条件が満足されることは、記憶された特性線図を参照することによって第４の時間ｔ３において決定される。減速度決定手段８によって決定される所望車両減速度ｚｓｏｌｌは、所定時間プロフィールにしたがってこの第４の時間ｔ３から所定最小減速度値ｚｍｉｎまで低減される。この所定時間プロフィールは、例えば、ｅ関数状プロフィールであってもよい。当然、任意の他の所望時間プロフィールも、所望車両減速度ｚｓｏｌｌを低減させるための所定時間関数として使用できる。第１の状態条件が満足されるときの時間−ここでは第４の時間ｔ３−における所望車両減速度ｚｓｏｌｌが連続プロフィール又は異なるプロフィールを有するならば、この状況において車両乗員にとって快適となる。
【００１９】
第４の時間ｔ３における所望車両減速度ｚｓｏｌｌの低減は、前車軸におけるばねを一定量伸長させるので、フロントサスペンション圧縮行程ｓＶＡが若干増加する。同時に、後車軸におけるばねはある程度ばねを圧縮させ、その結果、リヤサスペンション圧縮行程ｓＨＡが若干低減される。
【００２０】
制動プロセスの更なる行程中の運転状態が次に所定の第２の状態条件に一致する場合、所望車両減速度ｚｓｏｌｌが再び増加される。ここで問題の例示的実施形態では、第２の状態条件は、車両の縦速度ｖが略ゼロに等しいとき、つまり車両が静止状態になるとき満足される。図１による第２の線図において、これは第５の時間ｔ４における場合である。この第２の状態条件が一致する事実は、減速度決定手段８をして所望車両長手方向減速度ｚｓｏｌｌを再び要求車両減速度ｚｐｅｄまで増加させる。所望車両減速度ｚｓｏｌｌのこの増加は、車両の静止状態に達した後に起こるので、その増加は車両乗員の快適さを失うことなく非常に短時間で実行でき、その結果、所望車両減速度ｚｓｏｌｌの時間プロフィールは非常に鋭い立ち上がりとなる。第２の状態が満たされると−ここでは第５の時間ｔ４において−所望車両減速度のジャンプ関数でさえもここで減速度手段８によって事前定義できる。
【００２１】
図１に示されるように、所望車両減速度ｚｓｏｌｌのこのような時間プロフィールは、フロントサスペンション圧縮行程ｓＶＡ及びリヤサスペンション圧縮行程ｓＨＡの両方とも僅かだけオーバーシュート傾向の時間プロフィールを有し、続いて第５の時間ｔ４に達した後、つまり車両の静止状態に達した後に再びそれらの初期値をとることを確実にする。車両乗員が感じる急激な振動は、これによって著しく低減され、静止状態の範囲までは制動プロセスが著しく改良されたレベルの運転快適さとなる。
【００２２】
本方法及び本装置は特に多用途自動車の分野で使用され、それは、フロントサスペンション圧縮行程ｓＶＡ及び／又はリヤサスペンション圧縮行程ｓＨＡが前記分野においてどんな場合でも決定され、ゆえに追加的なセンサ装置を車両に搭載する必要がないからである。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】時間の関数としてフロントサスペンション圧縮行程及びリヤサスペンション圧縮行程の例示的プロフィールを用いた第１の線図、及び時間の関数として車両の縦速度及び所望車両減速度の例示的プロフィールを用いた第２の線図である。
【図２】ブロック回路線図として制動プロセスを実行する装置の例示的実施形態を示す。
【図１】
2007512174.tif 000003
【図２】
2007512174.tif 000004
【手続補正書】
【提出日】平成17年7月26日(2005.7.26)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
静止状態に到達するときの縦ゆれ運動による車両への急激な振動を低減するために、制動プロセスを実行する方法であり、制動プロセス中の車両の運転状態が第１の状態条件に一致すると所望車両減速度（ｚｓｏｌｌ）を示す減速度変数（ｚｓｏｌｌ）が低減され、車両の運転状態が第２の状態条件に一致すると前記減速度変数（ｚｓｏｌｌ）が再び増加される、方法であって、
前記第１の状態条件及び／又は前記第２の状態条件がフロントサスペンション圧縮行程（ｓＶＡ）及び／又はリヤサスペンション圧縮行程（ｓＨＡ）によって決まることを特徴とする方法。
【請求項２】
前記第１の状態条件及び／又は前記第２の状態条件が、前記制動プロセスの開始の時間（ｔ１）における車両の縦速度（ｖ）によって決まることを特徴とする請求項１に記載の方法。
【請求項３】
前記第１の状態条件及び／又は前記第２の状態条件が、要求された減速度変数（ｚｐｅｄ）によって決まることを特徴とする請求項１あるいは２に記載の方法。
【請求項４】
前記第１の状態条件及び／又は前記第２の状態条件が満足されていることが、所定の特性線図を参照することによって決定されることを特徴とする請求項１〜３のいずれか一項に記載の方法。
【請求項５】
前記第１の状態条件が満足されると減速度変数の低減が、前記減速度変数（ｚｓｏｌｌ）が連続プロフィール又は時間の経過と共に異なるプロフィールを有するように実行されることを特徴とする請求項１〜４のいずれか一項に記載の方法。
【請求項６】
静止状態に到達するときの縦ゆれ運動による車両への急激な振動を低減するために、制動プロセスを実行する装置であり、減速度決定手段（８）は、所望車両減速度（ｚｓｏｌｌ）を示す減速度変数（ｚｓｏｌｌ）を決定するために提供され、前記減速度決定手段（８）は、制動プロセス中の車両の運転状態が第１の状態条件に一致すると前記減速度変数（ｚｓｏｌｌ）を低減し、車両の運転状態が第２の状態条件に一致すると再び前記減速度変数（ｚｓｏｌｌ）を増加させる、装置であって、
圧縮行程センサ配列（１９）がフロントサスペンション圧縮行程（ｓＶＡ）及び／又はリヤサスペンション圧縮行程（ｓＨＡ）を検出するために提供され、前記第１の状態条件及び／又は前記第２の状態条件をチェックするためのフロントサスペンション圧縮行程信号及び／又はリヤサスペンション圧縮行程信号を前記減速度決定手段（８）に送信することを特徴とする装置。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００１】
本発明は、静止状態に到達するときの縦ゆれ運動による車両への急激な振動を低減するために、制動プロセスを実行する方法及び装置に関し、所望車両減速度を示す減速度変数は、制動プロセス中の車両の状態が第１の状態条件に一致すると低減され、さらに減速度変数は、車両の状態が第２の状態条件に一致すると再び増加される。
【国際調査報告】
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2007512174.tif 000008
2007512174.tif 000009
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