(57)【要約】【課題】すべての検査表面領域にわたって、同じ検査品質のレベルで検査することができる表面検査の方法を提供すること。【解決手段】本発明は、三次元体（２）の表面検査方法に関する。少なくとも１つのカメラと少なくとも１つの照明装置は対象物の表面に対して相対運動し、表面に対するカメラの相対運動中に検査表面領域の画像が撮影され、コンピュータ（１１）に送られ、評価される。本発明は、また、関連するシステムに関する。高い検査品質を得るために、各検査表面領域の検査中のうち、少なくとも撮影時間の間は、カメラ、照明装置及び表面を、互いに少なくとも１つの規定された幾何学的関係にする。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
少なくとも１つのカメラと少なくとも１つの照明装置が物体の表面に対して相対運動し、前記表面に対する前記カメラの相対運動中に前記表面上の検査領域の画像が撮影され、前記画像がコンピュータ（１１）に送られ、前記画像が前記コンピュータ（１１）において評価される三次元物体（２）の表面検査方法であって、
前記表面の各検査領域を検査する間のうち、少なくとも画像撮影に必要な時間の間は、前記カメラ、前記照明装置及び前記表面が互いに少なくとも１つの規定された幾何学的関係になるようにすることを特徴とする表面検査方法。
【請求項２】
請求項１記載の表面検査方法において、前記表面の各検査領域を検査する間のうち、少なくとも画像撮影に必要な時間の間は、前記カメラ、前記照明装置及び前記表面が互いに複数の異なる規定された幾何学的関係になるようにすることを特徴とする表面検査方法。
【請求項３】
請求１又は請求項２記載の表面検査方法において、前記規定された幾何学的関係は、前記検査される領域の表面法線と前記照明装置の表面法線と前記カメラの表面法線との間の角度によって、及び／又は前記検査される領域の前記表面と前記照明装置及び／又は前記カメラとの間の距離によって、決定されることを特徴とする表面検査方法。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか１項に記載の表面検査方法において、前記表面の曲率に応じて、大きさの異なる検査領域が選択されることを特徴とする表面検査方法。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか１項に記載の表面検査方法において、前記カメラ、前記照明装置及び／又は前記物体（２）は、前記検査領域に対して１以上の自由度で移動可能であることを特徴とする表面検査方法。
【請求項６】
請求項１〜５のいずれか１項に記載の表面検査方法において、前記照明は、連続照明及び／又はフラッシュ照明として、拡散照明、指向性照明、又は構造光照明であることを特徴とする表面検査方法。
【請求項７】
請求項１〜６のいずれか１項に記載の表面検査方法において、前記照明は、暗視野照明及び／又は明視野照明を交互に行い、及び／又は、好ましくは指向性を有する平面型の照明であることを特徴とする表面検査方法。
【請求項８】
請求項１〜７のいずれか１項に記載の表面検査方法において、検査される表面の領域の複数の画像は、種々の異なる照明状況下で、及び／又は異なるカメラ設定で、撮影されることを特徴とする表面検査方法。
【請求項９】
請求項１〜８のいずれか１項に記載の表面検査方法において、複数のカメラと複数の照明装置を組み合わせて、検査する前記表面に対して可動自在な少なくとも２つのサブシステム（６、７）を形成し、前記サブシステム（６、７）は、通信インターフェースによって接続され、検査結果は、複数の、又は、全ての前記サブシステム（６、７）の前記画像を評価することによって作成されることを特徴とする表面検査方法。
【請求項１０】
請求項１〜９のいずれか１項に記載の表面検査方法において、撮影された前記画像の前記評価は、コンピュータシステムに記憶された画像評価アルゴリズムによって評価されることを特徴とする表面検査方法。
【請求項１１】
請求項１０記載の表面検査方法において、前記検査中に検出される欠陥から、特定の構造を除外することを特徴とする表面検査方法。
【請求項１２】
請求項１〜１１のいずれか１項に記載の表面検査方法において、前記検査表面と前記カメラ及び／又は前記照明装置との間の相対位置が検知され、前記相対位置に応じた分解能、位置及び／又は時間によって制御された前記画像が撮影されることを特徴とする表面検査方法。
【請求項１３】
請求項１〜１２のいずれか１項に記載の表面検査方法において、前記幾何学的関係、前記照明状況及び／又は画像処理パラメータにおいて異なった設定で、特定の検査表面領域が検査されることを特徴とする表面検査方法。
【請求項１４】
三次元対象物の表面を検査するシステムにおいて、特に、請求項１〜１３のいずれか１項に記載の方法を実行するシステムであって、前記システムは、
前記表面検査領域の画像を撮影する少なくとも１つのカメラと、
少なくとも１つの照明装置と、
前記カメラ、前記照明装置及び前記物体（２）を互いに相対的に動かす少なくとも１つの変位装置（９、１０）と、
撮影された前記画像を評価するための評価ユニット（１１）とを備え、
あらゆる前記表面領域を検査する間のうち、少なくとも画像撮影に必要な時間の間、前記カメラ、前記照明装置及び前記表面を互いに少なくとも１つの規定された幾何学的関係にあるように制御装置（１２）が設定されることを特徴とするシステム。
【請求項１５】
請求項１４記載のシステムにおいて、少なくとも１つのカメラと少なくとも１つの照明装置は、単一の検査ユニット（３、４）に配置されることを特徴とするシステム。
【請求項１６】
請求項１４又は１５記載のシステムにおいて、複数のカメラと複数の照明装置と複数の検査ユニット（３、４）はそれぞれ、独立したサブシステム（６、７）となることを特徴とするシステム。
【請求項１７】
請求項１６記載のシステムにおいて、少なくとも１つの固定されたサブシステム（６）と少なくとも１つの可動するサブシステム（７）が設けられることを特徴とするシステム。
【請求項１８】
請求項１４〜１７のいずれか１項に記載のシステムにおいて、前記カメラは、三次元的に調整されることを特徴とするシステム。
【請求項１９】
請求項１４〜１８のいずれか１項に記載のシステムにおいて、前記カメラは、前記照明装置、前記対象物及び／又は前記変位装置に対して調整されることを特徴とするシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、三次元体の表面を検査する方法に関し、前記方法においては、少なくとも１つのカメラと少なくとも１つの照明装置が対象物の表面に対して相対運動し、前記カメラが前記表面に対して相対運動している間に、表面検査を行う領域の画像を撮影し、前記画像をコンピュータに送り、コンピュータにて評価を行う。本発明は、また、対応する表面検査システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
三次元対象物としては、特に、車体又は車体部品が挙げられる 。この場合、検査される表面は、塗装された表面や塗装されていない板金表面であり、それらの品質が検査される。その検査においては、光学式走査によって、表面上の欠陥や傷、例えば位相欠陥、が特定される。この目的に使用されるカメラは、ある特定の仕様を満たし、検査する表面に対して適合していれば、どのような光学式画像撮影装置であってもよい。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
米国特許第５，１４２，６４８号においては、類似の検査システムが知られている。このシステムでは、多数の照明装置及びカメラが、乗用車用の生産ラインに沿って取り付けられ、それらの信号は論理演算ユニットにて評価される。しかしながら、このシステムでは、等しい検査品質で、すべての表面領域にわたって三次元対象物を検査することができないという問題がある。これは、撮影条件が領域によって大きく異なるためである。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
このため、本発明の目的は、すべての検査表面領域にわたって、同じ検査品質のレベルで検査することができる表面検査の可能性を提供することにある。
【０００５】
この目的は、基本的には、本発明の請求項１の特徴を有する、以下のようなタイプの方法で達成される。すなわち、検査表面領域を検査する間のうち、少なくとも画像撮影に必要な時間の間、カメラ、照明装置及び表面とが互いにある規定の幾何学的関係をとるように移動する。この場合、各検査領域に対して、撮像条件及び撮像品質の点からみると他の領域の画像と等しい少なくとも１枚の画像が得られる。その結果、高レベルの検査品質が確保される。達成すべき幾何学的関係は、特定の条件に応じて、全ての検査に対して規定することができる。また、カメラ及び照明装置を有する検査ユニットと例えば車体の検査表面が、適当な方法で、互いに相対移動することが、制御コンピュータによって保証される。さらに、１以上の検査ユニット及び検査される対象物が、例えば単一の制御コンピュータを用いて、協調して制御される場合が特に好ましい。また、検査中及び対象物が移動中は、対象物に対して違う種類の処理を行うことができる。これは特にスペースの節約となり、それゆえ、できるだけ短いラインの中で可能な限り多くのタスクを実行しなければならないような複雑な生産ラインや処理ラインにとっては特に適している。画像撮影位置は、特に、画像撮影が行われるアングルによって、及び／又は画像撮影の分解能によって規定される。この分解能は、画像撮影の距離やカメラレンズの焦点距離を選択すること等によって制御可能である。
【０００６】
カメラ、照明装置及び検査表面との相対運動は、以下のようにして行うことができる。すなわち、三次元体である対象物をカメラ及び照明装置で定義される光学系に対して独立に動かし、この動きを測定して、対象物の独立した運動に対して光学系の動きを状況に応じて適合させる。これは、本発明に係る検査システムを既存の製造ラインに適合させなければならない場合は、特に効果がある。また、単一の検査ユニットに組み込むことができるカメラ及び照明装置を固定できるように設計してもよい。この場合、複数の異なる検査ユニット又はカメラ及び照明装置を異なるいくつかの場所に設けることが好ましい。さらに、検査対象物を固定し、三次元対象物のまわりを照明装置を有するカメラが動くことによって相対運動を行ってもよい。また、上述の方法は組合せることが可能である。全ての変位装置が互いに同期している場合、相対運動を規定することが特に容易になる。これによって、移動する対象物を容易に検査することができる。これはカメラ／照明装置と対象物の相対運動が協調して運動するからである。
【０００７】
少なくとも１つのカメラと少なくとも１つの照明装置を組み合わせて、１つの検査ユニットにして、一緒に動かすことは好適であろう。カメラと照明装置との間を予め相対的に固定するように位置合わせすることによって各カメラの方向に対して同じ照明状況が得られる。この場合、検査ユニットは、測定される対象物の運動の関数として制御され、動かされる。ここで、検査ユニットは、複数のカメラ及び／又は光源を有してもよい。
【０００８】
好ましい実施形態によれば、表面の各検査領域を検査する間のうち、少なくとも画像撮影に必要な時間の間は、カメラ、照明装置及び表面が互いに１つの規定された幾何学的関係になるようにする。さらに、ある特定の表面欠陥は、ある特定の撮影位置のみでしか検出することができないため、別のタイプの欠陥に対しては上述の撮影位置と異なる撮影位置にする。このようにして、異なる欠陥を確実に検知できる。
【０００９】
本発明によれば、規定された幾何学的関係は、検査される領域の表面と照明装置とカメラとの間の角度によって、及び／又は検査される領域の表面と照明装置及び／又はカメラとの間の距離によって、決められる。三次元体、照明装置及びカメラの既知位置に基づいて、制御コンピュータがあらゆる検査領域に対してこれらの位置関係を特定し、これによって、各検査領域に対して、全体の検査の中で少なくとも一回は確実に上述の規定された幾何学的関係となるようにする。
【００１０】
本発明に係る方法によれば、表面の曲率に応じて、大きさが異なる検査領域を選択することも可能である。これは、湾曲により、欠陥を明確に検知できないように湾曲部が設計されている場合において特に好ましい。しかしながら、実際のケースではほとんどの場合において、全体の画像を評価することが可能である。
【００１１】
あらゆる検査領域に対して幾何学的関係の調整を容易にするため、本発明では、カメラ、照明装置及び／又は、検査表面を有する物体が、１以上の自由度で動くことが可能である。好ましくは、この目的のために、少なくとも１つの変位装置が設けられ、この変位装置に、カメラ、照明装置及び／又は物体が取り付けられる。変位装置としては、例えば、マニピュレータやハンドリング装置又は、直線移動軸及び／又は回転軸を有する多軸移動ユニットがある。
【００１２】
検査表面の構造に応じて、照明は、連続照明及び／又はフラッシュ照明として拡散照明、指向性照明、又は構造光照明である。また、照明は、暗視野照明及び／又は明視野照明が交互に替わり、及び／又は、好ましくは指向性を有する平面型の照明であることが好ましい。また、適したパターンを投影してもよい。
【００１３】
種々の異なる欠陥を認識可能にするため、本発明では、種々の照明状況下で、及び／又は異なるカメラ設定で、表面の検査領域の画像を撮影することが好適である。カメラ設定には、カメラの方向や、絞り、シャッタースピードのような撮影パラメータが含まれる。これらのパラメータは、色や反射率のような様々な表面特性に対して自動的に調整されることが好ましい。照明のタイプに対しても同様である。上述した表面特性は、画像評価を通じて認識される。パラメータ適応化は、自動的に、且つ、自己学習するように実行されることが好ましい。
【００１４】
本発明に係る検査方法の特に好ましい実施形態によれば、複数のカメラと複数の照明装置を組み合わせて、検査する表面に対して可動な少なくとも２つのサブシステムが形成される。前記サブシステムは、通信インターフェースによって接続され、検査結果は、複数の、又は、全てのサブシステムの画像を評価することによって得られる。サブシステムは、少なくとも１つのカメラと１つの照明装置で構成される。複数のサブシステムに分けることによって、三次元体をより速く検査することが可能になる。これは、異なる領域の画像を同時に撮影することができるからであり、及び／又は、種々の幾何学的関係が、検査領域に対して同時に達成できるからである。
【００１５】
好適な応用としては、例えば、広い表面領域と狭い表面領域の同時監視が挙げられる。これを達成するため、カメラ及び照明装置から構成される各サブシステムは、特定の監視タスクに対して適合するように設計される。小領域に対しては、システムは、例えば、１つの照明装置と１つのカメラを有する。大領域に対しては、近接する複数のカメラと照明装置を組み合わせて１つのサブシステムとして、このサブシステムによって、広範囲にわたる検査領域を一度に全てカバーできるようにする。これらサブシステムのいくつかは、サブシステムを動かす変位装置を有してもよい。又は、それらサブシステムを、動く対象物の近傍に固定して配置してもよい。さらに、カメラ及び照明装置のタイプは、サブシステム間で異なっていてもよい。
【００１６】
本発明の方法によれば、画像を撮影した後、それら画像がコンピュータシステムに記憶された画像評価アルゴリズムによって評価されることが好ましい。この画像評価は一般に知られている。しかしながら、本発明によれば、検査中に行われる欠陥の検知からある特定の構造を除外してもよい。塗装中は、例えば、表面上にある粉塵、又は、表面のぬれ性の問題によって、引き起こされる欠陥が発生する。検査において認識された構造に応じて、欠陥は分類される。これによって、検査中にある特定の欠陥を欠陥として検知されないようにしておくことが可能となり、また、様々な欠陥の分類を特定することが、可能となる。画像評価においては、サイズ、コントラスト、サイズとコントラストとの関係、形状及び輪郭を評価し、例えば、ある特定のコントラスト領域の周囲の特定、及び／又は、暗視野照明及び明視野照明を行った際の暗視野及び明視野における欠陥の位置決めを行うことが可能である。画像評価アルゴリズムは、例えば、アルゴリズムやパラメータを適切に選択することによって、種々の異なる表面特性に適合させることができる。
【００１７】
本発明に係る方法では、検査表面とカメラ及び／又は照明装置との間の相対位置が検知され、分解能、位置及び／又は時間によって、特に、相対位置の関数として制御されて、画像が撮影される。例えば制御コンピュータを用いるこの制御によって、適切な時点、すなわち物体、カメラ及び照明装置との間の相対位置が規定の関係に一致した時点で、あらゆる検査領域の画像を、容易に撮影することができる。
【００１８】
本発明の好適な実施形態によれば、カメラ、対象物及び／又は照明装置との間の相対位置は、センサを用いて画像撮影することによって、検知することができる。この画像は、画像評価システムによって解析される。これに基づいて、それぞれの座標及び位置が、絶対的に及び／又は相対的に決定される。これら自動的に決定された位置に基づいて、カメラ、対象物及び／又は照明装置が自動的に配向される。対象物認識のために、例えば、表面の幾何学的特長又は外観が、画像評価システムに、方向特性として与えられる。これに追加として、又は代替して、位置は、他のセンサを用いて検知することもできる。
【００１９】
種々の異なる欠陥、例えば、異なる領域において欠陥を検知することを目的とする場合は、幾何学的関係、照明状況及び／又は画像処理パラメータにおいて異なる設定を用いて、異なる表面検査領域を検査するようにしてもよい。このようにして、異なる品質範囲を確立できる。
【００２０】
本発明の目的は、三次元体の表面検査システムによって実現され、このシステムを用いて、特に上述した方法を実行することができる。本システムは、表面上の検査領域の画像を撮影するカメラと、少なくとも１つの照明装置と、カメラ、照明装置及び物体を互いに相対的に動かす少なくとも１つの変位装置と、撮影された画像を評価する評価装置とを有する。本発明によれば、本システムの制御装置は、以下のように設定される。すなわち、各表面領域を検査する間のうち、少なくとも画像撮影に必要な時間の間、カメラ、照明装置及び表面を互いに少なくとも１つの規定された幾何学的関係に配置するか、及び／又は幾何学的関係になるようにする。その結果、あらゆる検査領域に対して同レベルの画像品質が達成でき、また、欠陥の検知を高レートで行うことができる。
【００２１】
少なくとも１つのカメラと少なくとも１つの照明装置が単一の検査ユニットに配置されることが好ましい。それによって、この検査ユニットにおいて、カメラと照明装置の幾何学的関係が常に固定されるようになる。また、１つの検査ユニットに対して複数のカメラを設け、それらカメラの光軸をできるだけ違う方向にすることは特に好適である。それによって、１つの検査領域に対して違う方向からの複数の画像を同時に撮影することができるからである。
【００２２】
さらに本発明によれば、複数のカメラと照明装置又は検査装置がそれぞれ、独立したサブシステムとなり、各サブシステムは評価装置及び制御装置に接続される。種々の異なる表面領域を同時に検査することによって、検査時間を大幅に減少することができる。また、このようなサブシステムは、特に、異なるサイズの検査領域に対して適している。
【００２３】
本発明のある特定の実施形態では、少なくとも１つの固定されたサブシステムと１つの可動なサブシステムが設けられる。
【００２４】
特定の幾何学的関係を認識するため、使用されるカメラは三次元的に調整される場合が、特に好適である。それによって、カメラと対象物の相対方向が、カメラ画像及び既知の対象物の既知の位置から決定することができる。この場合、カメラは、照明装置、対象物及び変位装置を基準にして調整されることが好ましい。それによって、相対位置をいかなる場合でも正確に知ることができる。
【００２５】
以下では、本発明が、例示される実施形態及び図面を参照して詳細に説明される。ここで記載、及び／又は、図示される全ての構成要件は、本発明の一部であり、請求項又は参照文献の文言とは独立したものである。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２６】
図１に示す三次元体２の表面検査システム１は、車体の塗装表面を検査するために設計されたものである。しかしながら、本発明は、この用途に限定されるものではない。代りに、あらゆるタイプの表面を検査するために用いることができる。
【００２７】
このシステムは、複数のカメラ及び複数の照明装置を有する。これらのカメラ及び照明装置は、別々の場所に配置された複数の検査ユニット３及び４に分けられる。固定検査ユニット３は、車体２の側面を検査する第１サブシステム６であり、検査ユニット４は、残りの部分の表面領域を検査する第２サブシステム７である。さらに別のサブシステムを設けてもよく、また、検査ユニットの大きさをある特定の状況に適合させることもできる。サブシステム６、７は、コンベヤベルトとして設計された、車体２の変位装置９に沿って前後に配置され、これによって車体２は、固定検査ユニット３及び、例えば、小表面積又は大表面積用の検査ユニット４に対して相対移動する。さらに、検査ユニット４は、変位装置１０に取り付けられ、対応付けられる。これにより、検査ユニット４は、あらゆる方向に向くことが可能となる。変位装置１０は、マニピュレータやハンドリング装置として設計されており、これによって、検査ユニット４を種々の回転軸のまわりに多自由度で動かすことができる。
【００２８】
コンベヤベルト９上を移動する車体２、及び、検査ユニット４が取り付けられた変位装置１０によって、検査ユニット３、４のカメラ及び照明装置と車体２との間で相対運動が行われ、検査ユニット３、４のカメラによって三次元体２の検査表面領域の画像が異なる時点において撮影される。撮影された画像は、画像評価アルゴリズムによって、評価装置１１で解析される。
【００２９】
三次元対象物２と検査ユニット３、４のカメラ及び照明装置との相対運動を調整するために、制御装置１２が設けられ、物体２の検査表面領域を検査する間のうち、少なくとも画像撮影に必要な時間の間、カメラ、照明装置及び表面が互いにある規定の幾何学的関係になるように設定される。これを達成するため、制御装置１２は、例えば、センサ８で測定を行うことによって、コンベヤベルト９上を移動する物体２の位置及び検査ユニット３、４の位置を識別する。さらに、変位装置１０に取り付けられた検査ユニット４は、制御装置１２によって、物体２の位置に対してある特定の位置へと移動させられ、物体２の表面と検査ユニット４のカメラ及び照明装置との間で規定の幾何学的関係が得られる。この関係が得られると、検査領域の画像が撮影され、その画像が評価装置１１によって評価される。
【００３０】
評価装置１１及び制御装置１２は、別々のコンピュータとして、又は、１つのコンピュータシステムに組み入れることで実現できる。
【００３１】
図２は、変位装置１０、特にマニピュレータやハンドリング装置、に取り付けられた、表面検査システム１を構成する第２サブシステム７の検査ユニット４の前方側面図である。検査ユニット４は、変位装置１０の種々の回転軸のまわりに空間的に自由に位置することができ、これによって、車体２のある表面領域に対して、検査領域の表面法線に対する所定の距離及び所定の角度の関係を調整することができる。このようにして、規定の幾何学的関係が達成される。
【００３２】
基本的には、表面検査は、自在に移動可能な検査ユニット１台のみを用いて実行してもよい。しかしながら、物体２のコンベヤベルト９に配置される複数のサブシステム６、７とに分けることにより、検査の時間を効率的にすることができる。これは、物体２の種々の検査領域を同時に走査するために、検査ユニット３、４が少なくとも部分的には同時に動作できるからである。制御装置１２によって、物体２と検査ユニット３、４との相対運動が調整され、移動する対象物２と全ての変位装置９、１０を同期させる。ここで、サブシステム６、７は２つに限定されない。各サブシステム６、７は異なる複数の検査ユニットを有しても良い。
【００３３】
カメラ及び照明装置が配置される検査ユニット３、４の代わりに、移動可能な車体のまわりに可動状態で又は固定状態でカメラ及び照明装置を個別に以下のように配置してもよい。すなわち、各表面領域の検査の間のうち、少なくとも１つの画像を撮影するのに必要な時間の間、カメラ、照明装置及び表面が互いにある規定の幾何学的関係になるように配置してもよい。この場合、制御装置１２のタスクは単純化されるが、システム１の汎用性が低下する。
【００３４】
検査ユニット３、４は、例えば、照明用の平行管で構成され、その平行管の間にカメラが設けられる。平行管で照らされた領域は、カメラによって、明視野及び暗視野で観察される。なお、カメラの形態をとる、適当な撮像装置及び適当な照明装置のあらゆる組合せが可能である。
【００３５】
以下では、三次元体２の表面検査方法が詳細に説明される。
【００３６】
三次元体２がコンベヤベルト９上を移動し、異なる検査領域が検査ユニット３、４のカメラ及び照明装置によって囲まれる。検査ユニット４は所望の位置へ移動させてもよい。制御装置１２は物体２の位置及び検査ユニット３、４の各位置を認識する。これら認識した位置に基づいて、制御装置１２は、カメラ、照明装置及び検査表面領域が規定の幾何学的関係になったかどうかを判断する。この場合、制御装置１２は、制御コマンドを発行し、画像撮影を行い、その画像を画像評価アルゴリズムを用いて評価装置１１にて解析する。この際、以下のことが考慮される。すなわち、コントラスト、サイズ、サイズとコントラストとの関係、形状及び輪郭、明／暗視野照明時における明視野及び暗視野での配置が考慮される。この結果、車体２の塗装表面における主な位相表面欠陥１３を検知することができる。このタイプの位相欠陥１３は、一例として図３に示すように、ターゲット表面での凸変形及び／又は凹変形である。表面欠陥１３は、汚れ、くぼみ、溶剤の煮沸、ピンホール、ぬれの痕跡（ｗｅｔ  ｉｍｐｒｅｓｓｉｏｎｓ）、擦り傷等によって、又は、塗装工程における、ぬれ性（ｗｅｔｔｉｎｇ  ｐｒｏｂｌｅｍｓ）の問題によって引き起こされる。
【００３７】
画像評価において検出されたデータは、欠陥１３を分類するために用いられる。それら種々の欠陥の分類に基づいて、特に、それが該当する欠陥１３かどうか、又は、これら欠陥１３が無視できるのかどうかが判定される。例えば、オレンジの皮のように、わずかに起伏がある表面は、通常、無視することができる。欠陥周辺部に対する欠陥領域における表面法線のずれの最小値を判定基準としてもよい。分類は、調整できるように、また、パラメータで表せるように、及び／又は自己学習するように設計してもよい。さらに、分類によって、種々の欠陥や欠陥のタイプを区別することができる。それゆえ、分類は、欠陥と欠陥でないものを区別することだけに限定されるものではない。
【００３８】
本発明による三次元体の表面検査方法及びその方法を実行するために用いられる対応するシステム１において、物体２の表面とカメラ及びカメラに対応付けられた照明装置とを明確に特定された規定の幾何学的関係に配置することよって、表面の欠陥を検知するための最適条件を常に作り出すことが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００３９】
【図１】図１は、本発明に係る三次元体の表面検査システムの概略平面図である。
【図２】図２は、図１に示すシステムの一部を示す側面図である。
【図３】図３は、表面の傷の代表的な構造を示す。
【符号の説明】
【００４０】
１…システム                                ２…三次元体、車体
３、４…検査ユニット                        ６…第１サブシステム
７…第２サブシステム                        ８…センサ
９…変位装置、コンベヤベルト
１０…変位装置、マニピュレータ、ハンドリング装置
１１…評価装置、コンピュータ                １２…制御装置、コンピュータ
１３…表面欠陥
【図１】
2007523333.tif 000003
【図２】
2007523333.tif 000004
【図３】
2007523333.tif 000005
【国際調査報告】
2007523333.tif 000006
2007523333.tif 000007
2007523333.tif 000008
2007523333.tif 000009