(57)【要約】【課題】  追従間隔制御の快適性と安全性を向上させること。【解決手段】  車両の追従間隔制御システムを改良する方法では、追従間隔制御の制動圧要件に車両の電子式制動制御システムのシステム制御が比較的にゆっくりな速度で行われるので、最高圧力増加率或いは減少率は超過しない。代用として、制動圧積分によりあらかじめ制動制御の計画が行なわれる。
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の追従間隔制御を改良する方法において、車両の電子式制動制御システムのシステム反応は追従間隔制御の制動圧要件において相対的にゆっくりと行われることを特徴とする方法。
【請求項２】
システム反応は電子式制動制御システムによって制動圧要件におけるよりゆっくりと行われることを特徴とする請求項１の記載の方法。
【請求項３】
電子式制動制御システムの制動圧要件におけるシステム反応は、発生最高圧力増加率と圧力減少率が超過されないようにゆっくりと行われることを特徴とする請求項１或いは請求項２に記載の方法。
【請求項４】
発生最高圧力増加率或いは圧力減少率が５バール／秒から２０バール／秒の範囲にあることを特徴とする請求項３に記載の方法。
【請求項５】
電子式制動制御システムの制動圧要件において制動制御の計画が長期間、好ましくは全制動作用期間にあらかじめ行われることを特徴とする請求項１乃至４のいずれか一項に記載の方法。
【請求項６】
あらかじめ制動制御を計画するときに、発生制動圧は電子式制動制御システムのプログラムのプログラム経過により調整されないことを特徴とする請求項５に記載の方法。
【請求項７】
制動制御を計画するときに平均制動圧（制動圧積分）が検出され、そして発生制動圧が制動圧積分によって調整されることを特徴とする請求項６に記載の方法。
【請求項８】
平均制動圧は１秒から５秒までの範囲における期間に検出されることを特徴とする請求項７に記載の方法。
【請求項９】
時間が追従間隔制御の制動圧要件の高度或いは上昇勾配によって可変に調整されることを特徴とする請求項８に記載の方法。
【請求項１０】
追従間隔制御の機能モジュールにより減速要件及びトルク要件又はそのいずれか一方が算出され、それら要件は電子式制動制御の圧力制御器により変換されること、速度の適用を必要する目的が追従間隔制御により検出されるときに、最小間隔を調整するために必要である適切な減速或いは減速トルクが算出されること、そして適切な減速或いは減速トルクが快適な制御によって調整されることを特徴とする特に請求項１乃至９のいずれか一項に記載の車両の追従間隔制御を改良する方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は追従間隔制御を改良する方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両にさらに頻繁に使用される補助システムに追従して、作用速度制御システム、即ち追従間隔制御は、つまりＡＣＣ（適用追従間隔制御），ＡＩＣＣ（適用知的追従間隔制御），ＩＣＣ（知的追従間隔制御）として知られ、市場において増加して達成される。というのは、これら制御は車両に導入する際に運転者を強力に軽減させるからである。運転者の軽減に基づいてその制御は走行快適に十分に寄与できる。しかし、その結果、このシステムの制御快適性に関する要件が特に高いことが明らかになる。
【０００３】
アンチロックシステム（ＡＢＳ），走行動的制御（ＥＳＰ）或いは駆動スリップ制御（ＡＳＲ）のような従来の制動制御機能は、このシステムの制御品質がシステムに左右されるから、液圧部と電子部の反応速度に関する特に高い要件を求める。
【０００４】
それ故に、通常にはＡＢＳ，ＡＳＲ或いはＥＳＰをもつ電子式制動制御システムを備えている今日の制動システムは所定制動圧要件における迅速なシステム反応を有する。これは、所定制動圧要件に応じて、制動システムの液圧と電子成分は所望制動圧を出来るだけ急激に調整するために短時間にこの要件に反応することを意味する。
【特許文献１】ドイツ特許出願公開第１９６５４７６９号明細書
【特許文献２】ドイツ特許出願公開第１９９２６７４４号明細書
【特許文献３】ドイツ特許出願公開第１００２１１３５号明細書
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
この発明の課題は、追従間隔制御の快適性と安全性を向上させることである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この課題は、独立特許請求項によって解決される。好ましい実施態様は従属請求項に挙げられている。
【０００７】
ここで次に追従制御機能及び間隔制御機能又はそのいずれか一方を備える全公知の追従間隔制御或いは速度制御は「追従制御と間隔制御」或いは単に「ＡＣＣ」を記載している。それ故に、このもとには、この発明の意味において、ＡＣＣ，ＡＩＣＣ或いはＩＣＣのようなすべての追従制御と間隔制御、しかもテンポマート（Tempomat）のようなすべての従属的速度制御装置を包含する。
【０００８】
この課題は、追従制御と間隔制御の制動圧要件における車両の電子式制動制御システムのシステム反応が比較的ゆっくりと行われることによって達成される。
【０００９】
言い換えると、作動ＡＣＣの際に制動システムが最高或いは非常に高い反応速度により反応しないことが企図されている。というのは、通常にはＡＣＣシステムの比較的早い目的物の検出が可能であり、次に制御作用が「一致して」ゆっくりと行われることが示される。
【００１０】
ＡＣＣシステムのレーダーシステム或いは赤外線センサーシステムの改良によって範囲がいつもさらに増大され、それ故に反応時間が延長される。それにより制御の快適性がさらに向上され得る。
【００１１】
この発明によると、システム反応は、電子式制動制御システムによる制動圧要件におけるよりゆっくりと行われることを企図している。
【００１２】
この発明によると、追従制御と間隔制御の制動圧要件における車両の電子式制動制御システムのシステム反応は、発生最高圧力増加率或いは減少率が超過されないように、ゆっくりと行われることを企図している。
【００１３】
この発明によると、発生最高圧力増加率或いは減少率が５バール／秒から２０バール／秒の範囲にあることが企図されている。
【００１４】
この課題は、追従制御と間隔制御の制動圧要件において制動制御の計画が長期間、好ましくは全制動作用期間にあらかじめ行われることによって解決される。
【００１５】
この発明によると、あらかじめ制動制御を計画するときに、発生制動圧は電子式制動制御システムのプログラムのプログラム経過により調整されないことが企図されている。
【００１６】
今日の電子式制動制御システムでは、およそ１０ミリセカンドのプログラム経過の時間（ループ時間）が必要なものと見做される。この発明によると、ＡＣＣシステムの制動圧要件の場合には、発生制動圧が１０から１００００までの監視時間に、特に１００から１０００までの監視時間にプログラム経過で調整されることが企図されている。
【００１７】
この発明によると、制動制御を計画するときに平均制動圧（制動圧積分）が検出され、そして発生制動圧が制動圧積分によって調整されることが企図されている。
【００１８】
それ故に追従制御、間隔制御或いは速度制御、特にＡＣＣシステムの制動圧要件、制動トルク要件或いは減速要件における車両の電子式制動制御システムのシステム反応は「ちょうどよい時に」反応せず、即ち直ぐに反応せず、むしろその要件は状況に依存して制動圧積分の形態の所定時間間隔に分割される。  
【００１９】
この発明によると、平均制動圧は１秒から５秒までの範囲における期間に検出されることが企図されている。
【００２０】
この発明によると、時間が追従間隔制御の制動圧要件の高度或いは上昇勾配によって可変に調整されることが企図されている。
【００２１】
この課題は、追従間隔制御の機能モジュールにより減速要件及びトルク要件又はそのいずれか一方が算出され、それら要件は電子式制動制御の圧力制御器により変換されること、速度の適用を必要する目的物が追従間隔制御により検出されるときに、最小間隔を調整するために必要である適切な減速或いは減速トルクが算出されること、そして適切な減速或いは減速トルクが快適な制御によって調整されることを特徴とする車両の追従間隔制御を改良する方法によって解決される。
【００２２】
この発明は実施例に基づいて詳細に説明される。
【００２３】
車両はＡＣＣシステムと電子式制動制御（ＥＢＳユニット）とを有する。
【００２４】
ＡＣＣシステムのＡＣＣ機能モジュールによりＥＢＳユニットの対応する圧力器により変換される減速要件及びトルク要件又はそのいずれか一方が算出される。目的が速度適用を必要とするＡＣＣシステムによって検出されるならば、間隔を調整するために必要である対応する減速（トルク）が算出される。この減速（トルク）が出来るだけ迅速には調整されず、むしろ最高に快適な形式に調整される。
【００２５】
所望の車両減速を調整するために、まず最初に車両の駆動モータのエンジントルクが減少される。エンジントルクの減少によって対応する減速（トルク）が達成されず、補助的に作動制動圧増加が必要である。
【００２６】
適した制動圧を検出するために、目標値／実効値の比較が行われる。この際に必要とされた制動圧と測定された、或いはモデルによって模造された制動圧或いは車輪制動圧のために、各ループ（ＥＢＳプログラムのプログラム経過）で、即ち一定時間に制御偏差が算出される。この偏差は、車輪ブレーキに圧力を増加するアクチュエータの制御の表示器として考慮されている。
【００２７】
制動圧の目標値は好ましくはＡＣＣ機能モジュールの濾過された減速基準値（トルク）により検出される。この基準値はゆっくりと変更し、同様に圧力要件を変更させる。
【００２８】
この発明による方法は比較的短い時間間隔で変更されず、むしろ制動圧調整はより長い時間に、好ましくは全制動作用のために計画する。この場合にＡＣＣ基準値がゆっくりと変更することが明らかになる。
【００２９】
エンジントルク制御によって制動圧調整を行うことが必要ならば、特に１秒から５秒までを基礎として制動圧積分が達成され、その積分は所望の減速（トルク）を調整することが必要である。
【００３０】
この発明によると、ＡＣＣ基準値の各変更は制動圧要件の瞬間的変更に変換されず、むしろ長い時間の間に制動圧要件が予め決定される。
【００３１】
換言すると、制動が計画されている。
この発明による方法は制動圧要件に調和され、それによって制動調整の快適性を向上させる。
【００３２】
制動積分の時間基礎は好ましくはＡＣＣ基準値の高度或いは上昇勾配に依存して変更される。非常に高い基準値及び高い上昇勾配又はそのいずれか一方が、例えば公知の走行状況を回避すべきときに十分に迅速なシステム反応を可能とする時間基礎を減少させる。それ故に、システムの快適性が向上される。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３３】
この発明は三枚の図面（図１乃至図３）を参照して例として詳細に説明される。
【実施例】
【００３４】
図１には、例えばＡＣＣの要件から生じる目標値加速ａsollが図示されている。それから計画なしにこの要件における制動制御では、曲線ａist,alt に一致する複数の「過剰」Ｉ、ＩＩ、ＩＩＩを備える車両加速が生じる。この発明による制御は「過剰」ＩＶのみを備える曲線ａist,neu に一致する車両加速を生じて、その「過剰」ＩＶにより実効値加速ａist,neu が不自然な目標値加速にゆっくりと近似する。それ故に、システムの制御快適性が改良される。
【００３５】
図２はあらかじめ制動制御のこの発明による計画なしに制動システムにおける圧力Ｐalt の描写を示す。目標値加速ａsollの基準値から目標値圧力Ｐsoll,altが制動システムに発生され、この目標値圧力は車両加速ａist,alt に一致する「過剰」を示す。
【００３６】
さらに、目標値圧力Ｐsollの調整は発生する実効値圧力Ｐist,alt,regel を生じて、この実効値圧力は車両制動の圧力制御によって条件的補助振動を示す。この圧力弱化によって車両加速がなお一層悪化される。走行快適性はさらに損なわれる。
【００３７】
図３によるあらかじめ制動制御のこの発明による計画を備える制動システムにおける圧力Ｐneu の描写では、目標値圧力Ｐsoll,neuによって実効値圧力Ｐist,neu が生じて、この実効値圧力は実質的に過剰を示さず、しかし新たな圧力基準Ｐ2 における元の圧力基準Ｐ1 の良好な適応を可能とする。それから車両加速の図1 に示された調整、即ち大きな飛躍なしのより正確に比較的に均一な車両減速が生じる。
【図面の簡単な説明】
【００３８】
【図１】時間ｔに対する車両加速の描写を示す。
【図２】時間ｔに対するあらかじめ制動制御のこの発明による計画なしの制動システムにおける圧力Ｐalt の描写を示す。
【図３】あらかじめ制動制御のこの発明による計画を備える制動システムにおける圧力Ｐneu の描写を示す。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【国際調査報告】
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