(57)【要約】  本発明は、特に、心周期及び／又は呼吸周期の異なるフェーズで取得され、メモリ（６）にアーカイブされた、静止血管マップ（Ｂ）を、血管系（９）内のカテーテル（２、８）の現在画像（Ａ）に重ね合わせるために、２つの画像を組み合わせる装置及び方法に関する。この方法において、カテーテルの評価された実際の位置の周囲のマップ画像（Ｂ）の規定されたセクションが、選択され、現在画像（Ａ）に重ねられてモニタ（１０）上の画像（Ｃ）に表示される。このために使用されるマップ画像（Ｂ）は、特定の心周期と合致するように、心電図によって選択されることが好ましい。マップ画像（Ｂ）に対するカテーテルの位置は、距離画像（Ｄ）を使用して評価されることができる。
2007502646.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
オブジェクトの現在画像と前記オブジェクトのドエル領域のマップ画像とを組み合わせる装置であって、
ａ）前記マップ画像に関して前記オブジェクトの位置を評価する処理と、
ｂ）前記オブジェクトの前記評価された位置の周囲の前記マップ画像を、前記現在画像と組み合わせる処理であって、前記マップ画像における前記オブジェクトの前記評価された位置が、前記現在画像における前記オブジェクトの実際の位置と位置合わせされ、前記マップ画像及び／又は前記現在画像のセクションのみが使用される、処理と、
を行うように構成されるデータ処理システムを有する装置。
【請求項２】
前記オブジェクトは、パスネットワークに位置し、前記マップ画像は、前記パスネットワークを少なくとも部分的に再生することを特徴とする、請求項１に記載の装置。
【請求項３】
前記マップ画像は、前記オブジェクトの前記ドエル領域の構造及び／又は機能についての付加情報を含むことを特徴とする、請求項１に記載の装置。
【請求項４】
前記現在画像と前記マップ画像の前記セクションとの組み合わせを表示するモニタを有することを特徴とする、請求項１に記載の装置。
【請求項５】
前記オブジェクトの前記ドエル領域の変化する状態に従って分類される複数のマップ画像を記憶するメモリを有することを特徴とする、請求項１に記載の装置。
【請求項６】
前記オブジェクトの前記ドエル領域の変化する状態を記述する少なくとも１つのパラメータを検出するセンサ装置、好適には心電図及び／又は呼吸周期を検出するセンサ装置を有することを特徴とする、請求項１に記載の装置。
【請求項７】
前記データ処理システムは、マップ画像の前記オブジェクトの前記ドエル領域の関連する状態が前記現在画像の間の前記ドエル領域の状態と最も良く合致する該マップ画像を、前記メモリから選択するように構成されることを特徴とする、請求項５に記載の装置。
【請求項８】
前記データ処理システムは、前記マップ画像において、それぞれのピクセルに、当該ピクセルがパスネットワークのような空間的に規定される構造に属する蓋然性を割り当てるように構成されることを特徴とする、請求項１に記載の装置。
【請求項９】
前記データ処理システムは、距離変換によって、前記マップ画像から距離画像を生成するように構成されることを特徴とする、請求項１に記載の装置。
【請求項１０】
前記セクションにおいて、パスネットワークのような空間的に規定された構造に属さない点は、トランスペアレントであることを特徴とする、請求項１に記載の装置。
【請求項１１】
前記現在画像及び任意には前記マップ画像を生成するイメージング手段、特にＸ線装置及び／又はＮＭＲ装置を有することを特徴とする、請求項１に記載の装置。
【請求項１２】
パスネットワークに位置するオブジェクトの現在画像と、前記パスネットワークのマップ画像とを組み合わせて描画する装置であって、
ａ）前記マップ画像において、それぞれのピクセルに、当該ピクセルが前記パスネットワークに属する蓋然性を割り当てる処理と、
ｂ）距離変換によって、前記マップ画像から距離画像を生成する処理と、
ｃ）前記距離画像によって、前記パスネットワークの前記マップ画像に関する前記オブジェクトの位置を評価する処理と、
ｄ）前記マップ画像における前記オブジェクトの前記評価された位置が、前記現在画像における前記オブジェクトの実際の位置と位置合わせされるように、前記マップ画像を、前記現在画像又は前記現在画像のセクションに、全体的に又はセクションごとに重ね合わせる処理と、
を行うように構成されるデータ処理システムを有する装置。
【請求項１３】
オブジェクトの現在画像と、前記オブジェクトのドエル領域のマップ画像とを組み合わせる方法であって、
ａ）前記マップ画像に関する前記オブジェクトの位置を評価するステップと、
ｂ）前記オブジェクトの前記評価された位置の周囲の前記マップ画像を、前記現在画像と組み合わせるステップであって、前記マップ画像における前記オブジェクトの前記評価された位置が、前記現在画像における前記オブジェクトの実際の位置と位置合わせされ、前記マップ画像及び／又は前記現在画像のセクションのみが使用される、ステップと、
を含む方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、オブジェクトの現在画像とオブジェクトのドエル（dwell）領域のマップ画像とを組み合わせる装置及び方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
オブジェクトの現在画像及びオブジェクト周囲のマップ画像の組み合わせは、例えば患者の血管系を通してカテーテルを進めるときに、実施される。従って、本発明はアプリケーションのこの領域に制限されないが、根底にある問題が、続いて例として心臓カテーテル検査を考慮して説明される。心臓の治療のために通常使用されるシステムの場合、静止血管造影像（static angiograms）及び現在記録されている蛍光透視画像が、２つの異なるモニタに並べられて表示される。血管造影像とは、例えば造影剤を投与することによって血管が強調されて表示される血管系の描写である。これらのシステムの場合、例えば現在ピクチャ上で認識できるカテーテル又はガイドワイヤのようなオブジェクトの位置を脈管系のマップ画像に関連づけること、すなわち、並べて表示される２つのモニタ画像を頭の中で重ね合わせることが、治療を行っている医師にまかせられる。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
このコンテクストにおいて、現在蛍光透視画像及び静止血管マップが同じモニタ上で重ね合わせられる装置は、特開２００２−２３７９９６号公報から知られている。このような重ね合わせに関する困難は、患者の全体的な動き並びに患者の心拍及び呼吸により、現在画像における器官の位置及び形が絶えず変わり、それによって、ある程度大きな幾何学的及び解剖学的な食い違い（不一致、相違）が、重ね合わせられる画像間に存在することである。この問題を軽減するために、心周期及び／又は呼吸周期のそれぞれ異なるフェーズからの静止血管マップを含むデータバンクが、心電図（ＥＣＧ）及び／又は測定される呼吸フェーズによって、現在蛍光透視画像を、それに最も良く合致する（同じ又は同様の心周期又は呼吸周期からの）静止血管マップに割り当てるために、使用されることができる。このような進歩した方法を使用しても、重ね合せられた画像間の幾何学的な食い違いは依然として残り、それによって視覚の印象をかなりそこない、結果的に重ね合わせの有用性をそこなうことがありうる。
【０００４】
この背景に対して、本発明の目的は、オブジェクトの現在画像及びオブジェクトのドエル領域のマップ画像を改善して組み合わせて表現するための手段を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上述の目的は、請求項１及び請求項１２の特徴を有する装置及び請求項１３の特徴を有する方法によって達成される。有利な実施形態は、従属請求項に含まれる。
【０００６】
本発明による装置は、オブジェクトの画像とオブジェクトの（特に形が変わる）ドエル領域のマップ画像とを組み合わせる（例えば組み合わせて表示する）ために使用される。最初に言及した画像は、特定の時間期間に関してこれに関連する制約なく、以下において「現在画像」と呼ばれる。現在画像及びマップ画像の次元（１Ｄ、２Ｄ、３Ｄ、４Ｄ）に関するいかなる基本的な制約もない。オブジェクトは、一般に「動機（motive）」のために表示されるべき任意のオブジェクト又は領域でありうる。例えば、「オブジェクト」は、関心のある解剖学的構造（器官、骨、腫瘍等）、機能的に規定される領域（例えば代謝の比活性又は血管形成を有する領域）、患者の血管系におけるカテーテル先端部又はガイドワイヤ、消化管に配置されるカプセルでありうる。最後に言及した例は、オブジェクトがパスネットワークに置かれ、これによって可能にされるパスに沿ってのみ移動することができるという特に重要な状況に関係する。これらのケースにおいて、マップ画像は、好適には、強調された形のパスネットワークを表現する。例えば、マップ画像は、造影剤が投与された患者の血管系から準備された血管造影像でありえる。しかしながら、「マップ画像」という語は、オブジェクトのドエル領域内のロケーションに割り当てられている又は割り当てられることができるいかなる情報の集まりとしても、なお非常に一般的に理解されることができる。数学的に、マップ画像は、一般には、一次元又はより高い次元の規定レンジにわたる一価又は多価関数によって記述されることができる。
【０００７】
装置は、次のステップを実施するように設計されているデータ処理システムを有する：
【０００８】
ａ）マップ画像に関して関心のあるオブジェクトの位置を評価するステップ。これは、現在画像内のオブジェクトの位置が確立され、それに対応するマップ画像内の位置が評価されることを意味する。現在画像及びマップ画像上のオブジェクトのドエル領域の位置及び形が同じである場合、対応する位置を正確に決定することが可能である。しかしながら、実際には、ドエル領域は、知られていない態様でその形及び位置を変化させるので、対応する位置が評価される必要がある。同時に、この条件が基礎となるアプリケーションのケースに当てはまる場合、オブジェクトが必然的にパスネットワークに配置されなければならないことが、矯正の策であると任意に考えられることができる。
【０００９】
ｂ）マップ画像は、マップ画像内のオブジェクトの評価された位置が、現在画像内のオブジェクトの実際の位置と一致するようなやり方で、現在画像と組み合わせられる。組み合わせのために、マップ画像のあるセクション及び／又は現在画像のあるセクションのみが使用される。マップ画像及び現在画像の「組み合わせ」は、特に画像の加法的な重ね合わせを含むことができ、又は、代替例として、画像コンテントを組み合わせるための減算、輪郭強調又は任意の他の処理を含むことができる。以下において、マップ画像のあるセクションのみが使用されるケースが、典型となる基礎として考えられている（これに対応して、関連する言及は、現在画像のあるセクションの使用にもあてはまるものとする）。一般に、現在画像の全体が、組み合わせにおいて使用される。しかしながら、現在画像のサブ領域への制限もまた可能であり、その場合、マップ画像のセクション及びサブ領域のサイズが、対応することが好ましい。
【００１０】
記述される装置によって、生成される２つの画像間の破壊的な全体の食い違いなく、オブジェクトの「現在」画像を、そのドエル領域の静止マップ画像と組み合わせることが可能である。これは、マップ画像（又は現在画像）から、関心のあるオブジェクトの周囲のセクションのみが組み合わせのために使用されるという点において達成される。このような−比較的小さい−セクションは、オブジェクトの実際の位置に、高い精度をもって且つ幾何学的に正しく割り当てられることができる。その理由は、画像の位置合わせの間、現在画像とマップ画像との一致が、広範囲の（平均）ディメンションに向けられる必要がないからである。従って、装置を使用することによって、特に満足のいく幾何学的に正しい重ね合わせが、数学的変換によって不満足な精度又は困難さを伴ってのみ記述されることができる固有の変形性を有する例えば患者の血管系のようなパスネットワークのケースにおいて実現可能である。組み合わせの局所的なセクションへの制約は、特に使用される画像の位置合わせの方法（厳格な、厳格でない、ユニモーダルの、マルチモーダルの、その他）に関係なく、有利に使用されることができ、多くの場合、広範囲の位置合わせに適さなかった新しい又は既知のアルゴリズムの使用を可能にする。制約の他の利点は、一般に、画像の位置合わせが、その時間及びメモリ要求に関して明らかに少ないコストですむという事実にある。
【００１１】
本発明の任意の実施例において、マップ画像は、オブジェクトのドエル領域の構造及び／又は機能についての付加の情報を含むことができる。例えば、マップ画像は、器官の（想定される）位置、オブジェクトのドエル領域における血管形成及び／又は代謝活性の強さを再生することができる。その点において、さまざまな異なるソースからの情報の「マルチモーダルの」位置合わせがユーザにとって望ましく、有用である、実質的に膨大な数のアプリケーションがある。骨格の一部のＣＴピクチャの、骨及び関節の関連する領域の組織のＮＭＲ（磁気共鳴）ピクチャとの組み合わせが、この典型例として言及されることができる。提案される方法によれば、この場合、ＮＭＲ画像のあるセクションが、局所的にＣＴ画像と位置合わせされることができ、又は逆に、ＣＴ画像のあるセクションが、ＮＭＲ画像と位置合わせされることができる。位置合わせの基礎を形成するオブジェクトは、この場合、例えば一方では骨折の典型的な標示であるが、他方ではＸ線画像に現れない組織の腫張でありうる。Ｘ線画像において直ちに識別されることができない骨折の場合、提案される方法を使用することによって、ＮＭＲ画像上で観察できる膨張の部位が、Ｘ線画像上で場所を特定されることができ、骨折について最大の注意をもって検査されるべき領域が、Ｘ線画像上に示されることができる。
【００１２】
装置は、特に、データ処理装置にリンクされるモニタを有することができ、モニタ上には、現在画像及びマップ画像（又は対応するセクション）の組み合わせが、表示される。カテーテル検査のコンテクストにおいて、例えば、医師は、モニタ上で、カテーテルの蛍光透視ライブ画像を観察することができる。同時に、蛍光透視ライブ画像は、血管マップの或るセクションとして、カテーテル周囲の血管の構造を医師に示す。
【００１３】
装置の他の見地によれば、装置は、複数のマップ画像を記憶するためのメモリを有し、マップ画像は、オブジェクトのドエル領域の変化する状態に従って分類される。この場合、いくつかのマップ画像の中から、行われるべき組み合わせのために最適なマップ画像を選択することが可能である。
【００１４】
装置は、更に、オブジェクトのドエル領域の変化する状態を記述する少なくとも１つのパラメータを検出するセンサ装置を有することが好ましい。特に、センサ装置は、検査を受けている患者の心電図及び／又は呼吸周期を検出するように設計されることができる。このようなセンサ装置は、パスネットワークの関連する状態に従って記憶されたマップ画像を分類し、現在画像に関するドエル領域の状態を決定するために、複数のマップ画像のための上述のメモリと共に使用されることができる。
【００１５】
メモリを有する装置の上述の実施例と関連して、データ処理システムは、更に、マップ画像のオブジェクトのドエル領域の「インデクス」又は関連する状態が、現在画像が取得されているときに存在した前記ドエル領域の状態に最も良く合致する該マップ画像を、装置のメモリから選択するように構成されることができる。例えば、メモリが、心周期のさまざまな異なるフェーズにおける患者の血管系のいくつかのマップ画像を含む場合、これらのマップ画像の中から、現在画像と同じ心周期のフェーズから得られたマップ画像を選択することが可能である。このように、パスネットワークのパラメータ化可能な、特に周期性の自発的な運動を考慮するとともに、初めから、現在画像を、可能性として最も良く合致するマップ画像のみと組み合わせることが可能である。
【００１６】
現在画像及びマップ画像の画像位置合わせのフレームワーク内で、マップ画像におけるオブジェクトの対応する位置を評価するためのさまざまな選択肢がある。特に、例えば器官又はパスネットワークのような空間的に規定される構造が存在する場合、データ処理システムは、マップ画像の各ピクセルに、当該ピクセルが構造（例えばパスネットワーク）に属する蓋然性を割り当てるように構成されることができる。アプリケーションの多くのケースにおいて、構造に属するピクセルと、構造に属さないピクセルとを信頼性をもって区別することは事実上不可能である。このようなケースにおいてマップ画像を使用するとき、蓋然性に基づくセグメンテーションによって、結果の正確さについて最も高い可能な蓋然性が探され、結果の信頼性が定量化されることができる。
【００１７】
更に、データ処理システムは、距離変換によって、マップ画像から距離画像を生成するように構成されることもできる。距離変換は、デジタル画像処理から知られている処理である（Jahne, Digital Bildverarbeitung, 5th edition, Chapter 18, Springer Verlag Berlin Heidelberg, 2002を参照）。ここで、距離画像のピクセルは、特に、そのポイントからどの方向に及び／又はどの間隔のところに、特定のセグメンテーションオブジェクトの存在のより高い蓋然性があるかについての情報を含むことができる。従って、距離画像は、マップ画像に対するオブジェクトの位置を評価するのに良く適している。例えば、マップ画像上のカテーテルの粗く評価された開始位置は、距離情報によって、より高い蓋然性をもって血管系（パスネットワーク）に存在するカテーテルの位置に変換されることができる。距離画像は、有利には、既存のマップ画像から前もって計算されることができ、それによって、距離画像が準備されるとともに、現在画像の処理中に利用できる。これは、オブジェクトの位置のエラー耐性をもった評価をリアルタイムに可能にする。従って、マップ画像及び現在画像の重ね合わせは、医師の眼と手の協応の実際の支援になるほどに非常に速く且つ非常に正確に実施されることができる。
【００１８】
アプリケーションに依存して、現在画像及び／又はマップ画像から使用されるセクションは、異なるサイズ及び異なる形でありうる。特に、セクションは、矩形又は卵形でありえる。一般に、セクションのサイズ（面積、体積）は、マップ画像又は現在画像のサイズの約５％乃至５０％であり、好適には約１０％乃至３０％である。装置の任意の実施例により、セクションは、例えばパスネットワークのような空間的に規定される構造の別個の表現のみを含む。この場合、構造上にないすべての点は、セクション内でトランスペアレントである。このようにして、セクションは、現在画像の他の画像情報を隠さずに、関心のあるオブジェクトの周囲の前記構造のみを強調する。
【００１９】
装置は、特に、Ｘ線装置及び／又はＮＭＲ装置のようなイメージング手段を有することができ、かかる装置によって、オブジェクトの現在画像が生成されることができる。更に、イメージング手段は、同様に、オブジェクトのドエル領域のマップ画像を生成するために使用されることもできる。このような装置は、特に外科的治療のケースにおいてカテーテルをナビゲートするのに適している。装置は、特に、Ｘ線装置及びＮＭＲ装置のような２以上のイメージング手段を有することができ、それによって現在画像及び（複数の）マップ画像が、それぞれ異なるモダリティから作り出されることができる。
【００２０】
本発明は、更に、パスネットワークに配置されるオブジェクトの現在画像と、パスネットワークのマップ画像とを組み合わせて描画するための装置及び方法に関する。装置は、
ａ）マップ画像において、各ピクセルに、当該ピクセルがパスネットワークに属する蓋然性を割り当てるステップと、
ｂ）距離変換によってマップ画像から距離画像を生成するステップと、
ｃ）距離画像によって、パスネットワークのマップ画像に関するオブジェクトの位置を評価するステップと、
ｄ）マップ画像内のオブジェクトの評価された位置が、現在画像内のオブジェクトの実際の位置と位置合わせされるように、マップ画像を全体的に又は部分的に現在画像又はそのセクションに重ね合わせるステップと、
を含む前記方法を実行するように構成されるデータ処理システムを有する。
【００２１】
ステップｄ）において、マップ画像及び／又は現在画像のセクションのみが使用されるとき、装置は、請求項１に記載した上述の装置の変形例に対応する。従って、より詳しい説明については、ほとんど上記の記述を参照することができる。それでもなお、本発明の独立した見地により、上述の装置は、更に、マップ画像の異なるセクション又はマップ画像全体が、現在画像に重ね合わせられるケースも含む。この点に関して、装置の利点は、蓋然性に基づくセグメンテーション及び距離イメージングによって、エラー耐性のあるリアルタイムの重ね合わせを可能にすることにあり、これによって例えばモニタ表示の範囲内で、重ね合わせの価値を非常に高める。
【００２２】
最後に、本発明は、オブジェクトの現在画像とオブジェクトのドエル領域のマップ画像とを組み合わせる方法にも関する。この方法は、
ａ）マップ画像に関してオブジェクトの位置を評価するステップと、
ｂ）オブジェクトの評価された位置の周囲のマップ画像を、現在画像と組み合わせるステップであって、マップ画像におけるオブジェクトの評価された位置が、現在画像におけるオブジェクトの実際の位置と位置合わせされ、マップ画像及び／又は現在画像のセクションのみが使用されるステップと、
を含む。
【００２３】
方法は、一般に、上述した種類の装置によって実施されることができるステップを形成する。従って、用語の定義、方法の利点及び他の見地については、装置の上述の説明を参照されたい。
【００２４】
本発明のこれら及び他の見地は、非制限的な例として、以下に記述される実施例から明らかになり、それらを参照して解明される。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２５】
典型例として図示される医療アプリケーションの場合、患者１の血管系９内のカテーテル２又はより正確にはカテーテル先端部及び／又はガイドワイヤ８の移動が、観察されなければならない。この目的のために、検査されている身体ボリュームの蛍光透視Ｘ線画像が、Ｘ線装置４によって生成され、現在画像Ａとしてデータ処理システム５に転送される。このような蛍光透視画像に関する困難は、血管系９が画像上でかすかにしか目立たず、それによって、このシステムによっては、カテーテル又はガイドワイヤの血管系内の特定の位置への信頼できるナビゲーションがほとんど不可能であることである。血管系のより良好な描画は、確かに、造影剤の注入によって達成されることができるが、このような方策は、造影剤注入に関する患者の負担のため、可能な限り控えめに使用されなければならない。
【００２６】
カテーテルのナビゲーションを改善するために、例示されるシステムの場合、いくつかの血管造影像Ｂが、実際のカテーテル検査４の前又は間に、Ｘ線装置４によって準備され、データ処理システム５のメモリ６に記憶される。血管造影像は、患者の血管樹が像において容易に見られることができるように、例えば造影剤の注射によって生成されることができる。従って、血管造影像は、以下、「マップ画像」又は「血管マップ」（ロードマップ）とも呼ばれる。
【００２７】
心拍は、心臓の血管系及び隣り合う器官の位置及び形に多大な影響をもつので、患者１の心周期のそれぞれ異なるフェーズからのマップ画像Ｂが、メモリにアーカイブされる。特定のマップ画像Ｂに属する心臓フェーズが、ここで、Ｘ線画像と並行して心電計３によって記録される心電図によって示されている。更に、胸部ベルト又は同様のもののような呼吸センサによって検出される呼吸周期の異なるフェーズにおけるマップ画像が、準備されることもできる。説明を明瞭にするために、呼吸周期によるマップ画像Ｂのこのような付加的な又は代替の標示は、特には図示されていない。
【００２８】
カテーテル検査が、治療又は診断目的で実施される間、カテーテル先端部又はガイドワイヤ８の蛍光透視画像Ａが、連続的に生成され、関連するＥＣＧと共にデータ処理システム５に送られる。現在画像Ａに関連する心電図又は心周期のフェーズは、データ処理システム５によって確立され、この心臓フェーズと最も良く合致するマップ画像Ｂが、メモリ６から選択される。
【００２９】
現在画像Ａ及びマップ画像Ｂは、原則として、２つの異なるモニタに並べて表示されることができ、又は同じモニタ上で互いに重ね合わせられることができる。合致する心臓フェーズに対するマップ画像Ｂが選択されるので、重ね合わせられる画像Ａ、Ｂ間の幾何学的又は解剖学的な一致は、既にかなり良好なものとなる。それにもかかわらず、画像生成の視差（パララックス）のため、軟部組織の運動のため、及び同様の影響の結果として、実際には、わずかな食い違いが、重ね合わせられた統合した画像の間に常に現れ、それらは、広範囲の変換によって除去されることができない。これらの食い違いは、視覚的に非常に破壊的でありえ、重ね合わせの利益をかなり低減させうる。
【００３０】
現在画像Ａ及びマップ画像Ｂの完全な重ね合わせにおける上述の問題を避けるために、組み合わせられた描画Ｃにおいて、重ね合わせのためにマップ画像Ｂのただ１つの多少小さいセクション７を使用することが提案される。このセクションは、ちょうどカテーテル先端部又はガイドワイヤ８の周囲の関心領域をカバーする。一般に、セクション７の領域は、マップ画像Ｂの領域の約２５％である。このような制限された領域において、セクションの７の位置決め又は位置合わせは、２つの画像Ａ、Ｂを広範囲で位置合わせする場合よりも、高い精度をもって実施されることができる。更に、領域７の外側の２つの重ね合わせられた画像の間のすべての厄介な不一致が、省かれる。従って、重ね合わせられた描画Ｃにおいて、現在画像Ａは、ほとんど変化しないままであり、その一方、オーバーラップ領域７において、例えば視差又は患者の動きによって生じる相対的に小さいシフトでさえ、良好な精度をもって補償されることができる。
【００３１】
上記及び下記の言及は、現在画像Ａのセクションがマップ画像Ｂ（又はその一部）に重ねられる方法の同等の実施例の場合にも、当然ながら同様に当てはまる。
【００３２】
現在画像Ａにマップ画像Ｂのセクション７を重ねるための好適なアルゴリズムにおいて、マップ画像Ｂにおいて、血管樹が、粗く事前にセグメント化される。画像処理におけるセグメンテーションは、オブジェクトへのピクセルの割り当てを意味すると理解される。血管系の実際のＸ線画像の場合、信頼性をもって血管にピクセルを割り当てることは通常は可能でないので、ここでは、蓋然性に基づくセグメンテーションが行われることが好ましい。これについて、各ピクセルは、当該ピクセルが血管に属する蓋然性を記述する値を割り当てられる。更に、このようなそれぞれのマップ画像について、距離画像Ｄが、距離変換によって生成される。距離画像のピクセルの値は、考慮中の点からどの方向に又はどの距離のところに、血管の存在のより大きな蓋然性があるかを示す。蓋然性に基づくマップ画像Ｂは、例えば画像領域全体にわたる高さレリーフによって、目に見えるようにされることができ、レリーフの最も高い箇所は、血管系に属する最も高い蓋然性を有する。関連する距離画像は、レリーフの勾配場として規定されることができ、それぞれの勾配ベクトルは、血管への最も直接的なルートの方向をさす。蓋然性に基づくマップ画像Ｂ及び関連する距離画像Ｄの計算は、有利には、オフラインで又は前もって行われることができ、その結果は、メモリ６に保持されることができる。従って、医学的検査の間、これらの計算は、方法の実現を妨げない。
【００３３】
メモリ６から、現在画像Ａに最も良く合致するマップ画像Ｂが選択されたのち、このマップ画像Ｂに関連する距離画像Ｄが、マップ画像Ｂ上の関心のあるオブジェクト（カテーテル又はガイドワイヤ）の位置を評価するために使用される。このために、まず最初に、現在画像Ａにおける（放射線不透過の）オブジェクトが、セグメント化される。マップ画像Ｂは、距離画像Ｄからのすべてのオブジェクトピクセルの距離を使用して、セグメント化されたオブジェクトと位置合わせされる。同時に、マップ画像Ｂに対するセグメント化されたオブジェクトの厳格な（rigid、柔軟性のない）移動（シフト及び／又は回転）のみが許される。
【００３４】
記述された位置合わせの結果として、マップ画像Ｂに対するカテーテル又はガイドワイヤ８の最も可能性のある評価された位置が、知られる。この情報を使用することにより、アプリケーションに依存して、マップ画像Ｂからのセクション７は、オブジェクトの評価された位置の周囲に固定されることができる。モニタ１０上で、このセクション７は、組み合わせ画像Ｃにおいて、現在画像Ａに最後に重ね合わせられ、セクション７内のオブジェクトの評価された位置が、現在画像Ａ上のオブジェクト（例えばガイドワイヤ８）の実際の位置と位置合わせされる。重ね合わせられた構造の間の幾何学的な食い違いは、組み合わせ画像Ｃにおいて極めて小さい。
【００３５】
原則として、セクション７の形は、望みどおりに選択されることができる。図に示される楕円形の形に加えて、代替例として、矩形又は任意の望ましい異なる形が選択されることができる。更に、セクション７は、血管自身のみを含むことができ、トランスペアレントであってもよい。更に、ガイドワイヤ８の認知可能性を改善するために、デジタルコントラスト強調が領域７内で実施されることが好ましい。
【図面の簡単な説明】
【００３６】
【図１】２つの画像を重ね合わせて表現するための本発明による装置の構成要素を概略的に示す図。
【図１】
2007502646.tif 000003
【国際調査報告】
2007502646.tif 000004
2007502646.tif 000005
2007502646.tif 000006