(57)【要約】【課題】走行動的制御作動中においても、全作動行程中で、ピストンの確実なモニター及びドライバーの要求の検知を可能にする。【解決手段】  本発明は、ブレーキペダル４３によって作動可能なマスターシリンダー１と、電子調整及び制御ユニットによって駆動可能な少なくとも１つの圧力液体供給装置９４，９５と、を有し、圧力液体供給装置９４，９５からの圧力は、少なくとも１つの液圧接続部７３，７４を介して、他方でマスターシリンダー１に接続可能な車両ホイールブレーキ７５，７６，７７，７８に適用可能であり、液圧接続部７３，７４は、分離弁８０，８１、各入口弁８２，８３，８４，８５、及び、ホイールブレーキ７５，７６，７７，７８の下流に接続されている各出口弁８６，８７，８８，８９によって閉塞可能であり、信号送信機としての磁石３５、及び、センサー要素３６を備えるブレーキ作動を検知するための装置をさらに有する走行動的制御用電子液圧ブレーキシステムを具備する車両の制御方法及び装置に関する。  センサー要素３６は、マスターシリンダー１のピストンの移動に基く磁場の変化を検知し、デジタル信号とアナログ信号とを出力し、２つの信号は、電子調整及び制御ユニットに伝送され、２つの信号は、電子調整及び制御ユニットにおいて演算処理される。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ブレーキペダル（４３）によって作動可能なマスターシリンダー（１）と、電子調整及び制御ユニットによって駆動可能な少なくとも１つの圧力液体供給装置（９４，９５）と、を有し、圧力液体供給装置（９４，９５）からの圧力は、少なくとも１つの液圧接続部（７３，７４）を介して、他方でマスターシリンダー（１）に接続可能な車両ホイールブレーキ（７５，７６，７７，７８）に適用可能であり、液圧接続部（７３，７４）は、分離弁（８０，８１）、各入口弁（８２，８３，８４，８５）、及び、ホイールブレーキ（７５，７６，７７，７８）の下流に接続されている各出口弁（８６，８７，８８，８９）によって閉塞可能であり、信号送信機としての磁石（３５）、及び、センサー要素（３６）を備えるブレーキ作動を検知するための装置をさらに有する走行動的制御用電子液圧ブレーキシステムを具備する車両の制御方法であって、
センサー要素（３６）は、マスターシリンダー（１）のピストンの移動に基く磁場の変化を検知しデジタル信号とアナログ信号とを出力し、
２つの信号は、電子調整及び制御ユニットに伝送され、
２つの信号は、電子調整及び制御ユニットにおいて演算処理される、
ことを特徴とする方法。
【請求項２】
デジタル信号は、車両において走行動的制御がなされていない場合に、ブレーキ作動において、優先的に演算処理される、
ことを特徴とする請求項１に記載の方法。
【請求項３】
アナログ信号は、走行動的制御中、センサー要素（３６）がブレーキ作動を検知した場合に、優先的に演算処理される、
ことを特徴とする請求項２に記載の方法。
【請求項４】
アナログ信号は、ドライバーによる危急停止を検知し、電子調整及び制御ユニットによる対応する制御作動を開始させるために、ブレーキペダル（４３）の駆動速度を認識するのに用いられる、
ことを特徴とする請求項３に記載の方法。
【請求項５】
アナログ信号は、液圧接続部（７３）における理論的な圧力値を算出するのに用いられ、理論的な圧力値は、ブレーキシステムへのエアの混入を検知するために、圧力センサー（７９）によって測定された圧力値と比較される、
ことを特徴とする請求項４に記載の方法。
【請求項６】
アナログ信号の信号処理は、センサー要素（３６）において行われる、
ことを特徴とする請求項５に記載の方法。
【請求項７】
アナログ信号の信号処理は、調整及び制御ユニットにおいて行われる、
ことを特徴とする請求項５に記載の方法。
【請求項８】
センサー要素（３６）に第１のホールＩＣ及び第２のホールＩＣが設けられ、第１のホールＩＣはデジタル信号を生成し、第２のホール信号はアナログ信号を生成する、
ことを特徴とする、請求項１乃至７のいずれか１項に記載の方法を特に実施するための装置。
【請求項９】
磁石（３５）は、マスターシリンダー（１）のピストン（３）に配置されており、ピストン（３）は、磁石（３５）を配置するための第１の円柱ペグ状ピストン部分（３４）を有する、
ことを特徴とする請求項８に記載の装置。
【請求項１０】
ピストン（３）は、第２の円柱ペグ状ピストン部分（４２）と、第２の円柱ペグ状部分（４２）に設けられ、磁石（３５）を位置決めし、第１のピストン（２）に接続されているスリーブ（２２）を支持するための環状プレート（３９）と、を有する、
ことを特徴とする請求項９に記載の装置。
【請求項１１】
環状プレート（３９）は、第２の円柱ペグ状部分（４２）の再成形によって、第２の円柱ペグ状部分（４２）に固定可能である、
ことを特徴とする請求項１０に記載の装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ブレーキペダルによって作動可能なマスターシリンダーと、電子調整及び制御ユニットによって駆動可能な少なくとも１つの圧力流体供給装置と、を有し、圧力流体供給装置からの圧力は、少なくとも１つの液圧接続部を介して、他方でマスターシリンダーに接続可能な車両のホイールブレーキに適用可能であり、液圧接続部は、分離弁、各入口弁、及び、ホイールブレーキの下流に接続されている各出口弁によって閉塞可能であり、信号送信機としての磁石、及び、センサー要素を備えるブレーキ作動を検知するための装置をさらに有する走行動的制御（ｄｒｉｖｉｎｇ  ｄｙｎａｍｉｃｓ  ｃｏｎｔｒｏｌ）用電子液圧ブレーキシステムを具備する車両の制御方法及び装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
周知の走行動的制御システムでは、通常、走行動的制御作動により、マスターシリンダーとホイールブレーキとの間の通常時開の液圧接続が自動的に妨げられ、この結果、走行動的作動（ＥＳＰ制御の介在）中あるいはＡＢＳの介在中のブレーキ操作において、分離弁が閉塞されるため、マスターシリンダーの一方あるいは両方のピストンがハウジングに対してほぼ移動不能となる。この１つの理由は、圧力流体がホイールブレーキに向かって導入不能となることである。ＥＳＰの介在はドライバーとは無関係になされ、このような不完全なピストンの行程では変位を示すには不充分である。また、ドライバーはＥＳＰの作動を妨げることができないため、減速は制限的にのみ可能となる。さらに、作動信号が生成され得ず、例えば、停止灯による信号表示が不能となる。後方の交通車両には、走行動的制御が完了した後に、ブレーキをかけようというドライバーの要求が告知される。
【０００３】
別の重要な目的は、事故を避け、事故の影響を減少させることである。このために、受動的な安全システムと能動的な安全システムとが、複数の安全システム間でのデータの交換を実現し、車両の状況についての情報を車両の外部及びドライバー自身に提供するために、互いに密接に結び付けられている。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上述した観点に鑑み、本発明の目的は、簡単な構成で上述した問題を解決する、即ち、走行動的制御作動中においても、全作動行程中で、ピストンの確実なモニター及びドライバーの要求の検知を可能とし、ドライバーの要求を検知することにより車両の制御作動を最適化する方法及び装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
この課題を解決するために、センサー要素が、マスターシリンダーのピストンの移動に基いて磁場の変化を検知し、デジタル信号とアナログ信号とを出力し、これら２つの信号は電子調整及び制御ユニットに伝送され、２つの信号は電子調整及び制御ユニットにおいて演算処理される、ことを特徴とする方法が開示される。これにより、通常作動中において、信号にある種の冗長が与えられる。アナログ信号を演算処理することにより、ブレーキペダルの移動及びブレーキペダルの状態（作動状態、ホールド状態、あるいは、解放状態）を検知することが可能であり、ブレーキペダル即ちブレーキペダルに連結されているピストンが移動したかどうか、及び、ピストンがハウジングに対してどこに位置決めされたかのみならず、ブレーキペダルの移動、例えば速度、又は、移動方向についての定性的な情報を提供することが可能となる。
【０００６】
加えて、本発明の方法は、ハウジングへの第２のピストンの当接を検知することを可能とする。この場合には、調整及び制御ユニットはポンプを駆動し、このポンプは、追加の一定量の圧力液体に接続され、これをホイールブレーキへと移送する。このようにピストンの当接を検知することにより、マスターシリンダーの容積を従来のマスターシリンダーよりも小さく定めることができ、この結果、快適さ即ち機能を損ねることなく、マスターシリンダーの全長、従って、ペダルの行程が短縮される。このようにして、クラッシュ状態におけるふるまいが改良される。
【０００７】
さらに、ドライバーの要求を検知することで、ブレーキ作動にＥＳＰを介在させる等、制御作動を最適化することが可能となる。
【０００８】
デジタル信号は誤りを生じにくいため、好ましくは、車両で走行動的制御作動がなされていない場合に、ブレーキ作動において優先的に演算処理される。
【０００９】
しかしながら、走行動的制御作動中にブレーキ作動が検知される場合には、ピストンは停止したままか、あるいは、極僅かしか移動されないため、アナログ信号が優先的に演算処理される。そして、アナログ信号は、磁場の僅かな変化のような僅かな信号の揺動も検知可能であるため、ドライバーの要求はＥＳＰ制御の介在中であっても検知可能である。
【００１０】
ドライバーの危急制動（ｐａｎｉｃ  ｓｔｏｐ）を検出するため、ブレーキペダルの駆動速度を認識するのにアナログ信号を用いることが可能であり、これにより、電子調整及び制御ユニットによって対応する制御作動を開始することが可能である。
【００１１】
好ましい改良態様では、液圧接続部における理論的な圧力を算出するためにアナログ信号を用いることが可能であり、理論的な圧力は、ブレーキシステムへのエアの混入を検出するために、圧力センサーによって測定された圧力と比較される。
【００１２】
本発明の好ましい実施態様では、センサー要素において、アナログ信号の信号処理、例えば信号増幅がなされる。しかしながら、調整及び制御ユニットにおいて、アナログ信号の処理を行うことも可能である。
【００１３】
本発明に従い、特にこの方法を実施するための装置は、センサー要素に設けられている第１のホールＩＣ及び第２のホールＩＣを有し、第１のホールＩＣはデジタル信号を出力し、第２のホール素子はアナログ信号を出力する。本発明は、比較的簡単な形態で、非接触であり、使用の全範囲にわたって磨耗現象が生じないという基本概念を開示しており、さらに、マスターシリンダーの取付スペースを最適化することが可能である。
【００１４】
好ましい実施形態では、マスターシリンダーのピストンに磁石が配置されており、磁石を配置するためにピストンは第１の円柱ペグ状ピストン部分を有し、この部分は、ピストンを製造する際にコストを増大することなくピストンに形成することが可能である。磁石は、例えば、環状磁石として形成されており、磁石を簡単な手段によりピストンにおいて中心出しして配置することが可能である。従って、ハウジングにおいてピストンを規定の位置に設ける必要がなく、ピストンには回転規制機構は必要なく、理論的には、センサー要素をハウジングの周縁において所望の位置に配置することが可能である。
【００１５】
好ましくは、ピストンは、第２の円柱ペグ状ピストン部分と、磁石を位置決めし、スリーブを支持するための環状プレートとを有し、スリーブは、第２の円柱ペグ状部分において第１のピストンに接続されている。このような条件下では、ピストンを磁石と共に予め組み立てられたユニットとして提供することが可能である。
【００１６】
第２の円柱ペグ状部分を再成形することによって、第２の円柱ペグ状部分に環状プレートを固定可能とすることで、ピストンと磁石との副組体を容易に製造することが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
以下、本発明の好ましい実施形態の装置を詳細に説明する。
【００１８】
図１を用いて、走行動的制御（ＥＳＰ）用電子液圧ブレーキシステム７０を説明する。このブレーキシステム７０はブレーキ装置を有し、このブレーキ装置は、空気ブレーキブースター７１と、圧力液体供給リザーバ７２を有しペダルにより作動されるマスターシリンダー１とを有し、マスターシリンダー１の圧力チャンバは、ブレーキライン７３，７４を介して複数のホイールブレーキ７５−７８に接続されている。これらホイールブレーキ７５−７８は、複数のいわゆるブレーキ回路Ｉ，ＩＩにおいてペアをなしている。ブレーキ回路Ｉ，ＩＩについては、車両の前方軸のホイールブレーキと後方軸のホイールブレーキとであって、互いに対角に配置されている両ホイールブレーキをまとめるいわゆる対角回路分配（ｄｉａｇｏｎａｌ  ｃｉｒｃｕｉｔ  ａｌｌｏｔｍｅｎｔ）が一般に採用されるようになっており、一方で、例えば、一方の軸の複数のホイールブレーキをペアとするいわゆるブラック／ホワイト分配（ｂｌａｃｋ／ｗｈｉｔｅ  ａｌｌｏｔｍｅｎｔ）のような、別の回路分配も原理的に可能である。
【００１９】
ブレーキライン７３の圧力センサー７９が、ドライバーによって導入される圧力を検知するのに用いられており、ブレーキラインは、圧力チャンバをブレーキ回路Ｉのホイールブレーキ７５，７６に接続している。各ブレーキライン７３，７４は、連続的に配置されている電磁分離弁８０，８１、各ホイールブレーキ７５−７８のための各入口弁８２−８５、各出口弁８６−８９を有する。各ブレーキ回路Ｉ，ＩＩの２つのホイールブレーキ７５，７６；７７，７８は還流ライン９０，９１に接続されており、ホイールブレーキ７５−７８毎に分岐しているこれらラインに、夫々、出口弁８６−８９が介設されている。各還流ライン９０，９１に、出口弁８６−８９の下流で、低圧アキュムレータ９２，９３が接続されており、これら低圧アキュムレータ９２，９３は、２つのブレーキ回路Ｉ，ＩＩに供給を行う起電駆動圧力液体供給装置９４，９５の入口に接続されている。各圧力液体供給装置９４，９５の出口と、関連するブレーキ回路Ｉ，ＩＩとの間は、圧力チャンネル９６，９７及び分岐ライン９８，９９によって液圧接続され、入口弁８２−８５によって、ホイールブレーキ７５−７８における圧力の増大が制御可能である。このため、電子油圧ブレーキシステムでのような中央高圧アキュムレータを用いる必要なく、走行安定制御を介在させるために、即ち、ブレーキ作動のために、圧力液体供給装置９４，９５によってホイールブレーキ７５−７８に圧力を適用することが可能となる。
【００２０】
圧力液体供給装置９４，９５によって、ＡＢＳ還流供給作動（マスターシリンダー１に向かう供給方向）と、ＴＣＳあるいはＥＳＰ走行安定制御作動（ホイールブレーキに向かう供給方向）との間での切替を可能にするために、各圧力液体供給装置９４，９５の吸引分岐路に１つの切替弁１００，１０１が夫々組み込まれており、このバルブは、走行動的制御が作動している場合に、マスターシリンダー１と圧力流体供給装置９４，９５との間の圧力流体接続を確保することが可能である。
【００２１】
図２は、第１及び第２の圧力チャンバ４，５用の第１及び第２のピストン２，３を有するマスターシリンダー１を示し、これらピストン２，３は、圧力流体をホイールブレーキ７５−７８に供給するために、ハウジング６内で移動可能に配置されている。図１に示されるブレーキペダル４３は、第１のピストン２に直接的又は間接的に接続されている。
【００２２】
マスターシリンダー１は、いわゆるプランジャータイプであり、ハウジング壁７に配置され、圧力チャンバ４，５をシールするためにシールリップ１０，１１によってピストン壁８，９と当接される静止シールカップ１２，１３を有する。圧力流体供給リザーバとホイールブレーキ（図示せず）との間で圧力勾配が調節されることにより、液体がシールリップ１０，１１を越えてホイールブレーキへと流れる。さらに、駆動作動がなされていない状態では、２つのチャンバ４，５間に圧力補償接続が確保され、駆動作動がなされていない状態について、２つのブレーキ回路間に一般的な圧力バランスが存在する。
【００２３】
各ピストン２，３に復帰ばね１４，１５が関連しており、復帰ばね１４，１５の一端はピストン底部１８，１９に支持されており、他端はスリーブ２２，２３のカラー２０，２１を介して間接的にハウジング６に支持されている。駆動方向Ａへとピストン２，３が移動される際には、復帰ばね１４，１５が圧縮され、ピストンを復帰するために拡張する。
【００２４】
ピストン２，３はピストン底部１８，１９から延びているボウル状壁２４，２５を有し、ボウル状壁２４，２５の内に復帰ばね１４，１５が少なくとも部分的に配置されている。壁２４，２５の中心部を通って中央ペグ２６，２７が延びており、中央ペグ２６，２７の端部は壁２４，２５から軸方向に突出する手前で終端している。この端部２８，２９にはスリーブ２２，２３用のストッパー３０，３１が設けられており、ストッパー３０，３１は、スリーブ２２，２３がペグ２６，２７に対して制限範囲内で入れ子式に伸縮するようにカラー３２，３３と協働する。詳細に説明すると、復帰ばね１４，１５を有するスリーブ２２，２３は、作動においてピストンの内部へと押し込まれる。図示されるように、ストッパー３０，３１は、好ましくは、ペグ２６，２７にリベット止め特に揺動可能にリベット止めされた（ｗｏｂｂｌｅ−ｒｉｖｅｔｅｄ）環状ワッシャーである。スリーブ２２，２３の他端は、復帰ばね１４，１５に当接されるプレートタイプのカラー２０，２１である。
【００２５】
第２のピストン３は、ペグ２７に対向している第１の円柱ペグ状ピストン部３４と、第２の円柱ペグ状ピストン部４２とをさらに有し、第１のピストン３４に永久磁石３５が配置されている。
【００２６】
ブレーキ作動を検知するための装置は、信号送信機としての磁石３５と、センサー要素３６とを有し、磁石３５は、径方向に、ハウジング６に固定されているセンサー要素３６へと磁場を送り、このセンサー要素３６は、位置検出を可能とするように電子調整及び制御ユニット（図示せず）に接続されている。
【００２７】
磁石３５は環状であり、図示されるように、磁性材料により形成されているいわゆる磁極プレート３７，３８である両プレート３７，３８間に配置されている。プレート３７，３８により磁場を収束させることが可能であり、高圧の負荷に耐え得るように、ハウジングの壁を充分に厚く設計することが可能である。加えて、比較的大きな面に力が分散されるため、磁石３５に作用する力が均等化され、磁石３５は、損傷された場合でも、両プレート３７，３８によって共に保持される。
【００２８】
図２に示されるように、第２の円柱ペグ状ピストン部４２には、磁石３５を位置決めし、スリーブ２２を支持するのに用いられている環状プレート３９が配置されている。このプレート３９は、第１のピストン部３４と第２のピストン部４２との間に設けられている段差部４０に当接され、第２の円柱ペグ状部分４２を再成形することにより、特に揺動可能にリベット止めすることにより固定されている。
【００２９】
磁石３５即ち磁極プレート３８とプレート３９との間に、例えばＯリングの形態の弾性要素４２が介設されており、この弾性要素４２は、プレート３９を取付ける際に変形即ち圧縮されるため、磁石３５及び磁極プレート３７，３８を壁２５に当接した状態に維持する。
【００３０】
第１及び第２のホールＩＣ（両方とも図示されず）はセンサー要素３６に配置されており、第１のホールＩＣはデジタル信号を出力し、第２のホール信号はアナログ信号を出力する。この結果、通常作動において、信号にある種の冗長が与えられる。
【００３１】
第１のピストン２がブレーキペダルによって駆動方向Ａに移動された場合には、第２のピストン３さらに磁石３５は、通常のブレーキ作動中、ばね力によってピストン２に平行に移動される。この場合には、センサー要素３６は磁場の変化を検出し、第１及び第２のホールＩＣはデジタル及びアナログ信号を出力する。
【００３２】
デジタル信号は、規定の閾値の磁場を示し、従って、電気回路を切断あるいは接続するだけの制御スイッチとして機能する。アナログ信号は、センサー要素３６あるいは電子調整及び制御ユニットにおいて処理例えば増幅可能であり、ブレーキペダルの移動あるいはブレーキペダル４３の状態（駆動状態、ホールド状態、解放状態）を夫々示す。
【００３３】
これら２つの信号は、エンジン制御あるいは動力供給システムの制御についての電子調整及び制御ユニットに送信され、そこで演算処理され、この結果、例えば、停止灯が作動され得、又は、巡航制御システム（ｃｒｕｉｓｅ  ｃｏｎｔｒｏｌ  ｓｙｓｔｅｍ）の切替がなされ得る。
【００３４】
デジタル信号は、誤りが発生しにくく、通常の作動において、即ち、ＥＳＰ又はＡＢＳのような制御の介在のない場合に優先的に演算処理される。
【００３５】
いずれの信号が優先されるべきか（ｐｌａｕｓｉｂｉｌｉｓａｔｉｏｎ  ｏｆ  ｔｈｅ  ｓｉｇｎａｌｓ）は電子調整及び制御ユニットのソフトウェアによって決定可能であるが、このような優先的な扱いは絶対のものではなく、通常の作動において、アナログ信号を優先的に演算処理することも可能である。
【００３６】
ＥＳＰ制御の介在時においては、第２のピストン３は、マスターシリンダー１の空動距離においてのみ移動されるため、ブレーキペダルの作動にかかわらず静止しあるいは極僅かだけ移動されることとなり、第２のピストン３の僅かな移動だけでは第１のホールＩＣにおいてデジタル信号を生成するには充分ではないため、アナログ信号が優先的に演算処理される。
【００３７】
この結果、僅かな信号の揺動即ち僅かな磁場の変化を第２のホールＩＣによって認識することが可能となるため、ＥＳＰ制御の介在中にドライバーの希望を検知することが可能となる。
【００３８】
これは、あらゆる場合、即ち、ＥＳＰ制御が介在する場合であっても、ドライバーがブレーキペダル４３に付与する速度を検知可能であることを意味する。これにより危急制動の検知が可能となり、電子調整及び制御ユニットにより対応する制御作動を開始することが可能となる。これにより、例えば、電子的に制御される空気ブレーキブースターを駆動することが可能となる。
【００３９】
さらに、アナログ信号を演算処理することで、ブレーキシステムへのエアの混入を検知することが可能である。このために、アナログ信号は、液圧接続部７３における理論的な圧力を算出するのに用いられ、この理論的な圧力は、圧力センサー７９の測定圧力と比較される。
【００４０】
事故を防止し、事故の影響を減少させるため、いわゆる危険防止コンピュータ（ｄａｎｇｅｒ  ｃｏｍｐｕｔｅｒ）において２つの信号を利用可能とすることが原理的に可能であり、この危険防止コンピュータでは、ＥＳＰ、ブレーキ補助システム、選択的巡航制御部（ＡＣＣ，Ａｄａｐｔｉｖｅ  Ｃｒｕｉｓｅ  Ｃｏｎｔｒｏｌ）、ベルト引張システム、エアバッグ等の様々な受動的、能動的な安全システムのデータが収拾され、演算処理される。潜在的な危険の程度に応じて、ドライバーに情報を出力し、警告し、より高度な安全手段を始動させることが可能である。
【図面の簡単な説明】
【００４１】
【図１】走行動的制御用の電子液圧ブレーキシステムを説明するための図。
【図２】本発明の好ましい実施形態の装置を示す断面図。
【符号の説明】
【００４２】
１…マスターシリンダー、２…ピストン、３…ピストン、４…圧力チャンバ、５…圧力チャンバ、６…ハウジング、７…ハウジング壁、８…ピストン壁、９…ピストン壁、１０…シールリップ、１１…シールリップ、１２…シールカップ、１３…シールカップ、１４…復帰ばね、１５…復帰ばね、１６…端部、１７…端部、１８…ピストン底部、１９…ピストン底部、２０…カラー、２１…カラー、２２…スリーブ、２３…スリーブ、２４…壁、２５…壁、２６…ペグ、２７…ペグ、２８…端部、２９…端部、３０…ストッパー、３１…ストッパー、３２…カラー、３３…カラー、３４…ピストン部分、３５…磁石、３６…センサー要素、３７…プレート、３８…プレート、３９…プレート、４０…ストッパー、４１…要素、４２…ピストン部分、４３…ブレーキペダル、７０…ブレーキシステム、７１…ブレーキブースター、７２…圧力流体供給リザーバ、７３…ブレーキライン、７４…ブレーキライン、７５…ホイールブレーキ、７６…ホイールブレーキ、７７…ホイールブレーキ、７８…ホイールブレーキ、７９…圧力センサー、８０…分離弁、８１…分離弁、８２…入口弁、８３…入口弁、８４…入口弁、８５…入口弁、８６…出口弁、８７…出口弁、８８…出口弁、８９…出口弁、９０…還流ライン、９１…還流ライン、９２…低圧アキュムレータ、９３…低圧アキュムレータ、９４…圧力液体供給装置、９５…圧力液体供給装置、９６…圧力チャンネル、９７…圧力チャンネル、９８…分岐ライン、９９…分岐ライン、１００…切替弁、１０１…切替弁、Ａ…駆動方向、Ｉ…ブレーキ回路、ＩＩ…ブレーキ回路。
【図１】
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【図２】
2007513831.tif 000004
【国際調査報告】
2007513831.tif 000005
2007513831.tif 000006
2007513831.tif 000007
2007513831.tif 000008
2007513831.tif 000009
2007513831.tif 000010