(57)【要約】  本発明は、搬送ピストンが可逆ハイドロポンプ（６）と該可逆ハイドロポンプを介して制御される液圧駆動シリンダとを用いてプッシュプル方式で操作される２シリンダ型濃厚物質ポンプの制御装置および制御方法に関する。搬送シリンダ（５０，５０’）は、各圧縮ストロークごとに、パイプスライド（５６）を介して搬送管（５８）と連結される。各圧縮ストロークが終了すると、可逆ハイドロポンプ（６）とパイプスライド（５６）との逆転制御過程を作動させる。搬送量を変更した場合にも、駆動シリンダ内部でのピストンの衝突なしに搬送シリンダが完全に空になるように可逆ハイドロポンプとパイプスライドとの所定の逆転制御を達成するため、本発明によれば、シリンダ両端部間におけるピストンの時間的運動経過を測定技術でおよび／または演算で検出し且つ前記時間的運動経過から導出される可逆ハイドロポンプおよびパイプスライドの逆転作動時点を算出する測定・評価ルーチンを有するコンピュータ援用型の逆転制御装置が設けられる。
2007530853.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
端面側の複数の開口部（５２）を介して材料装入容器（５４）に開口し、少なくとも１つの可逆ハイドロポンプ（６）と該可逆ハイドロポンプを介して制御される液圧駆動シリンダ（５，５’）とを用いてプッシュプル方式で操作可能な２つの搬送シリンダ（５０，５０’）と、材料装入容器（５４）の内部に配置され、入口側を搬送シリンダ（５０，５０’）の前記複数の開口部（５２）に交互に接続可能でそれぞれ他の開口部を開放し、出口側を搬送管（５８）に連結されている液圧操作可能なパイプスライド（５６）であって、前記駆動シリンダ（５，５’）がその一端においてそれぞれ液圧管（１１，１１’）を介して可逆ハイドロポンプ（６）の接続部に結合され且つ他端において揺動オイル管（１２）を介して互いに液圧結合されている構成の前記パイプスライド（５６）と、互いに所定の間隔で配置され、且つ前記駆動シリンダ（５，５’）のピストン棒側端部および／または底部側端部から所定の間隔を持って配置され、前記駆動シリンダのピストン（８，８’）の通過に応答する２つのシリンダ切換えセンサ（２０，２０’；２２，２２’）と、選択されたシリンダ切換えセンサの出力信号に応答して、各ピストンストロークの終了後に可逆ハイドロポンプ（６）とパイプスライド（５６）とを逆転制御する逆転制御装置とを備えた濃厚物質ポンプ制御装置において、
コンピュータ援用型の前記逆転制御装置が、シリンダ両端部間におけるピストンの時間的運動経過を測定技術でおよび／または演算で検出し且つ前記時間的運動経過から導出される可逆ハイドロポンプおよびパイプスライドの逆転作動時点を算出する測定・評価ルーチンを有していることを特徴とする濃厚物質ポンプ制御装置。
【請求項２】
測定・評価ルーチンが、シリンダ切換えセンサの設置部位をピストンが通過する通過時間を検出し且つシリンダのそれぞれのエンドストッパーまでのピストンの所定の制動時間または算出した制動時間を考慮して各ピストンストロークごとに前記通過時間から導出される可逆ハイドロポンプおよびパイプスライドの逆転作動時点を算出するためのアルゴリズムを有していることを特徴とする、請求項１に記載の濃厚物質ポンプ制御装置。
【請求項３】
測定・評価ルーチンが、両シリンダ切換えセンサ間でのピストンの速度と該速度から導出される次の逆転制御過程に対する逆転作動時点とを、シリンダのそれぞれのエンドストッパーまでのピストンの所定の制動時間または算出した制動時間を考慮して算出するためのアルゴリズムを有していることを特徴とする、請求項１または２に記載の濃厚物質ポンプ制御装置。
【請求項４】
測定・評価ルーチンが、好ましくは遠隔制御機構を介して調整される可逆ハイドロポンプ搬送量設定値に対し応答し、且つピストン速度の経過と該ピストン速度から導出される次の逆転制御過程に対する逆転作動時点とを現在設定されている設定値に応じて決定するためのアルゴリズムを有していることを特徴とする、請求項１から３までのいずれか一つに記載の濃厚物質ポンプ制御装置。
【請求項５】
測定・評価ルーチンが、現時点で測定または算出されたピストン速度と該ピストン速度から導出される逆転制御過程作動時点とに応じてピストンの制動時間または制動距離を決定するためのアルゴリズムを有していることを特徴とする、請求項１から４までのいずれか一つに記載の濃厚物質ポンプ制御装置。
【請求項６】
端面側の複数の開口部（５２）を介して材料装入容器（５４）に開口し、少なくとも１つの可逆ハイドロポンプ（６）と該可逆ハイドロポンプを介して制御される液圧駆動シリンダ（５，５’）とを用いてプッシュプル方式で操作可能な２つの搬送シリンダ（５０，５０’）と、材料装入容器（５４）の内部に配置され、入口側を搬送シリンダ（５０，５０’）の前記複数の開口部（５２）に交互に接続可能でそれぞれ他の開口部を開放し、出口側を搬送管（５８）に連結されている液圧操作可能なパイプスライド（５６）とを備えた濃厚物質ポンプの制御方法であって、各搬送ストロークごとに、互いに所定の間隔で配置され且つ駆動シリンダのピストン棒側端部および底部側端部から間隔を持って配置されている少なくとも２つのセンサ位置においてピストンの通過を検知して可逆ハイドロポンプ（６）および／またはパイプスライド（５６）の逆転制御過程を作動させるようにした前記制御方法において、
両シリンダ端部間でのピストンの時間的運動経過を測定および／または算出し、該ピストンの時間的運動経過から次の逆転制御過程の作動時点を導出することを特徴とする制御方法。
【請求項７】
シリンダ切換えセンサの設置位置におけるピストンの通過を相互の時間的関連において検出し、これから導出される可逆ハイドロポンプおよびパイプスライドの次の逆転制御作動時点を、シリンダのそれぞれのエンドストッパーまでのピストンの所定の制動時間または算出した制動時間を考慮して算出することを特徴とする、請求項６に記載の制御方法。
【請求項８】
選択したシリンダ切換えセンサ間でのピストンの速度を算出し、該ピストンの速度から、シリンダのそれぞれのエンドストッパーまでのピストンの所定の制動時間または算出した制動時間を考慮して可逆ハイドロポンプおよびパイプスライドの次の逆転制御作動時点を算出することを特徴とする、請求項６または７に記載の制御方法。
【請求項９】
ピストンの時間的運動経過を遠隔制御される搬送量設定値を介して変更させ、設定値に応じて算出したピストンの運動経過から、これによって修正される制動時間を考慮して次の逆転制御過程の作動時点を導出することを特徴とする、請求項６から８までのいずれか一つに記載の制御方法。
【請求項１０】
可逆ハイドロポンプ特有の応答時間および逆転時間をそれぞれ考慮して共通のピストン速度または算出したピストン速度からピストンの制動時間または制動距離を求め、これから次の前記作動時点を算出することを特徴とする、請求項６から９までのいずれか一つに記載の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、端面側の複数の開口部を介して材料装入容器に開口し、少なくとも１つの可逆ハイドロポンプと該可逆ハイドロポンプを介して制御される液圧駆動シリンダとを用いてプッシュプル方式で操作可能な２つの搬送シリンダと、材料装入容器の内部に配置され、入口側を搬送シリンダの前記複数の開口部に交互に接続可能でそれぞれ他の開口部を開放し、出口側を搬送管に連結されている液圧操作可能なパイプスライドであって、前記駆動シリンダがその一端においてそれぞれ液圧管を介して可逆ハイドロポンプの接続部に結合され且つ他端において揺動オイル管を介して互いに液圧結合されている構成の前記パイプスライドと、互いに所定の間隔で配置され、且つ前記駆動シリンダのピストン棒側端部および／または底部側端部から所定の間隔を持って配置され、前記駆動シリンダのピストンの通過に応答する２つのシリンダ切換えセンサと、選択されたシリンダ切換えセンサの出力信号に応答して、各ピストンストロークの終了後に可逆ハイドロポンプとパイプスライドとを逆転制御する逆転制御装置とを備えた濃厚物質ポンプ制御装置、および濃厚物質ポンプ制御方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
この種の２シリンダ型濃厚物質ポンプを制御する装置は公知である（特許文献１）。この装置では、駆動シリンダのピストンの終端位置を、終端位置信号を発生させるシリンダ切換えセンサを用いて検出することができる。可逆ハイドロポンプの流動方向の逆転は駆動シリンダの前記終端位置信号を介して行うことができる。実際には、終端位置信号は通常のごとくピストン棒側の２つのシリンダ切換えセンサを介して発生させる。可逆ハイドロポンプとパイプスライダとを逆転制御する場合に常に問題になるのは、たとえば遠隔制御装置を介して異なる搬送量を設定する場合である。この場合、可逆ハイドロポンプの逆転は瞬間的に行われないことを考慮する必要がある。むしろ、可逆ハイドロポンプ内に設けられる斜板カムが移動することのできる切換え時間がある程度必要である。通常の可逆ハイドロポンプの場合、この切換え時間はほぼ０．１秒である。２秒ストロークの場合には、この切換え時間はストローク距離のほぼ５％に相当する。これに加えて他の遅延時間も加わる。たとえば、リレーを切換えるための遅延時間がそれで、これは前記切換え時間と同じオーダーにある。このことは、可逆ハイドロポンプを逆転制御するために、ピストンの速度によっては、ピストンがシリンダ底部に衝接するような距離、或いは、シリンダを不完全に空にさせるような距離が算出されることを意味している。この理由から、従来より、ピストンが終端位置領域を通過したことを信号化するため、前記シリンダ切換えセンサはシリンダのピストン棒側端部または底部側の端部から間隔を持って配置されている。すなわちピストンが前記センサの設置位置を通過すると、逆転制御するために同様にピストン移動距離が用いられる。公知の２シリンダ型濃厚物質ポンプの場合、シリンダ切換えセンサの位置は次のように選定され、すなわちピストンが最大可能ピストン速度のときにピストンが底部に接触して可逆ハイドロポンプの逆転が可能であるように選定される。ピストンがゆっくり移動している場合には、可逆ハイドロポンプの切換え時間およびリレーの応答時間は一定であるため、ピストンはこの時間の間完全に隣接底部まで移動しない。すなわちシリンダ内には常にコンクリートの残量があり、１回のピストンストロークでシリンダから搬出されない。このためにコンクリートが硬化したり、詰まることがある。シングルサーキットポンプの場合には、同じハイドロポンプを用いてパイプスライドも逆転制御される。この逆転制御はピストンが底部側端部またはピストン棒側端部に到達した時間に正確に行わねばならない。すなわち、シングルサーキットポンプにおいて特に問題なのは、可逆ハイドロポンプの逆転時点と、ピストンの停止時点と、パイプスライドの逆転時点とを互いに正確に整合させねばならないことである。パイプスライドが圧力タンクを介して逆転制御されるようなダブルサーキットポンプの場合には整合上の問題は幾分少ないが、しかしながらダブルサーキットポンプの場合にも、ピストンがシリンダ内を完全に走破してシリンダ内での望ましくない残量が回避されるように適宜な整合が必要である。
【０００３】
【特許文献１】ＤＥ１９５４２２５８
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本発明の課題は、この点から出発して、冒頭で述べた種類の濃厚物質ポンプ制御装置および制御方法において、各ピストンストロークにおいてシリンダが完全に空になり、駆動シリンダの底部に対するピストンの望ましくない衝突が回避されるように改良することである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
この課題を解決するため、請求項１および請求項６に記載した構成が提案される。本発明の他の有利な構成は従属項から明らかである。
【０００６】
本発明による解決手段は、作業シリンダの少なくとも２つの任意の位置に互いに間隔を持って且つ両終端位置に対して間隔を持って配置される少なくとも２つのシリンダ切換えセンサを用いることにより、駆動ピストンの運動経過を検知することができ、適当なソフトウェアを備えたコンピュータ援用型逆転制御装置を補助的に使用して、作業シリンダに沿ったピストンの運動経過を完全に検知することができ、よって前述の問題を解決できるという思想から出発している。これを達成するため、本発明によれば、まず第１に、コンピュータ援用型の前記逆転制御装置が、シリンダ両端部間におけるピストンの時間的運動経過を測定技術でおよび／または演算で検出し且つ前記時間的運動経過から導出される可逆ハイドロポンプおよびパイプスライドの逆転作動時点を算出する測定・評価ルーチンを有していることが提案される。
【０００７】
本発明の有利な構成によれば、測定・評価ルーチンは、シリンダ切換えセンサの設置部位をピストンが通過する通過時間を検出し且つシリンダのそれぞれのエンドストッパーまでのピストンの所定の制動時間または算出した制動時間を考慮して各ピストンストロークごとに前記通過時間から導出される可逆ハイドロポンプおよびパイプスライドの逆転作動時点を算出するためのアルゴリズムを有している。ピストンの制動時間は、実質的に、切換えリレーの応答時間と可逆ハイドロポンプの切換え時間との総和から設定する。
【０００８】
搬送量の変化がないコンスタントな作動態様の場合には、速度に対する参照値として測定される各時間インターバルに、可逆ハイドロポンプおよびパイプスライドの逆転作動時点を関連付けることができる。この場合、時間の検知はたとえばパイプスライドに対する切換えパルスを介して行うことができる。このとき、２つのパイプスライドの切換え間隔はストローク時間に相当している。測定したストローク時間を考慮して、ピストンが両シリンダ切換えセンサを通過したときに逆転制御時点を決定する。この値は同一型式のポンプの場合ほぼ一定である。特殊な例として、１回のポンプストロークにおいて搬送量が変更されるような場合がある。このような場合には、新たな搬送量を考慮して対応する残作動時間を演算し、正確な作動時点を求める必要がある。
【０００９】
したがって、本発明の有利な構成によれば、測定・評価ルーチンは、両シリンダ切換えセンサ間でのピストンの速度と該速度から導出される次の逆転制御過程に対する逆転作動時点とを、シリンダのそれぞれのエンドストッパーまでのピストンの所定の制動時間または算出した制動時間を考慮して算出するためのアルゴリズムを有している。
【００１０】
本発明の有利な構成によれば、測定・評価ルーチンが、好ましくは遠隔制御機構を介して調整される可逆ハイドロポンプ搬送量設定値に対し応答し、且つピストン速度の経過と該ピストン速度から導出される次の逆転制御過程に対する逆転作動時点とを現在設定されている設定値に応じて決定するためのアルゴリズムを有している。この場合、測定・評価ルーチンが、現時点で測定または算出されたピストン速度と該ピストン速度から導出される逆転制御過程作動時点とに応じてピストンの制動時間または制動距離を決定するためのアルゴリズムを有しているのが特に有利である。
【００１１】
本発明による方法によれば、まず第１に、両シリンダ端部間でのピストンの時間的運動経過を測定および／または算出し、該ピストンの時間的運動経過から次の逆転制御過程の作動時点を導出することが提案される。本発明の有利な構成によれば、シリンダ切換えセンサの設置位置におけるピストンの通過を相互の時間的関連において検出し、これから導出される可逆ハイドロポンプおよびパイプスライドの次の逆転制御作動時点を、シリンダのそれぞれのエンドストッパーまでのピストンの所定の制動時間または算出した制動時間を考慮して算出する。この場合、選択したシリンダ切換えセンサ間でのピストンの速度を算出し、該ピストンの速度から次の逆転制御作動時点を算出する。
【００１２】
本発明の有利な方法によれば、ピストンの時間的運動経過を遠隔制御される搬送量設定値を介して変更させ、設定値に応じて算出したピストンの運動経過から、これによって修正される制動時間を考慮して次の逆転制御過程の作動時点を導出する。このためには、可逆ハイドロポンプ特有の応答時間および逆転時間をそれぞれ考慮して共通のピストン速度または算出したピストン速度からピストンの制動時間または制動距離を求め、これから次の前記作動時点を算出するのが合目的である。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
次に、本発明の実施形態を添付の図面を用いて詳細に説明する。
図２と図３に図示した制御装置は、図１の濃厚物質ポンプ用に構成されたものである。濃厚物質ポンプは２つの搬送シリンダ５０，５０’を有し、該搬送シリンダ５０，５０’の端面側の開口部５２は材料装入容器５４に開口し、圧縮行程の間、パイプスライド５６を介して搬送管５８と交互に連結可能である。搬送シリンダ５０，５０’は液圧駆動シリンダ５，５’と可逆ハイドロポンプ６とを介してプッシュプル方式で駆動される。このため、搬送シリンダ５０，５０’の搬送ピストン６０，６０’は共通のピストン棒９，９’を介して駆動シリンダ５，５’のピストン８，８’と連結されている。
【００１４】
図示した実施形態の場合、駆動シリンダ５，５’は液圧循環系の液圧管１１，１１’を介して可逆ハイドロポンプ６により両側から圧力油で付勢され、そのピストン棒側端部において揺動オイル管１２を介して互いに液圧連結されている。駆動ピストン８，８’の運動方向を逆転させるため、よって共通のピストン棒９，９’の運動方向を逆転させるため、可逆ハイドロポンプ６の貫流方向を、コンピュータ１４と調整機構１６とを含んでいる逆転制御装置１８を介して逆転させる。このため、可逆ハイドロポンプ６は斜板カム６２を有している。斜板カム６２は逆転制御の際にそのゼロ位置を通過するように回動し、その結果液圧管１１，１１’内の圧力油の搬送方向が逆転する。可逆ハイドロポンプ６の搬送量は、図示していない駆動モータの回転数が所定の値のときの斜板カム６２の回動角によって変化させることができる。なお、斜板カム６２の回動角は遠隔制御器６４を介してコンピュータ１４を用いて調整することができる。
【００１５】
可逆ハイドロポンプ６とパイプスライド５６との逆転制御は、駆動シリンダ５，５’のピストン８，８’がその終端位置に達したときに行う。逆転制御装置１８は、両駆動シリンダ５，５’のピストン棒側端部と底部側端部との間隔でそれぞれ配置されているシリンダ切換えセンサ２０，２２と２０’，２２’の出力信号を利用する。シリンダ切換えセンサ２０，２２と２０’，２２’は出力側を逆転制御装置１８のコンピュータ１４に接続されている。シリンダ切換えセンサ２０，２２と２０’，２２’はポンプ作動時にそのそばを通過する駆動ピストン８，８’に応答し、通過したことを信号化してコンピュータ入力部６６，６８へ送る。出力信号が発生すると、逆転制御装置１８内に逆転制御信号７６を遅延して発生させる。この逆転制御信号７６は調整機構１６を介して可逆ハイドロポンプ６を逆転させる。さらに、逆転制御過程の間に、方向切換え弁７９とプランジャーシリンダ７２，７２’とを介して信号７７によりパイプスライダ５６の逆転を行う。通常の作動時においては、ピストン棒側のシリンダ切換えセンサ２０，２０’の信号を逆転信号を発生させるために優先的に使用する。このため、コンピュータ１４は測定・評価ルーチン４０を有している（図５を参照）。測定・評価ルーチン４０においては、ピストン棒側のシリンダ切換えセンサ２０，２０’の出力信号を評価して可逆ハイドロポンプ６および／またはパイプスライド５６のための逆転制御信号７６，７７を形成させる。
【００１６】
次に、図３と図４とを用いて、測定・評価ルーチン４０のベースとなる演算方法について詳細に説明する。
【００１７】
図３においては、ピストン棒側のシリンダ切換えセンサ２０，２０’をそれぞれＳ１とＳ２で示してある。これに対応して、駆動シリンダの底部側端部から測ったセンサの位置をＸＳ１とＸＳ２で示した。他方、シリンダの有効長さ（ピストンの長さを差し引いたシリンダの長さ）はＸシリンダで示した。シリンダの有効長さは最大ピストンストロークである。シリンダ切換えセンサの位置ＸＳ１とＸＳ２およびシリンダの有効長さＸシリンダは既知である。
【００１８】
本発明の目的は、ピストンがシリンダ底部に激しく衝突することなく１回の完全なピストンストロークが得られるように、ピストンの位置ＸＸとピストンがこの位置を通過する時点ｔＸ（可逆ハイドロポンプを逆転制御する時点）とを算出することである。前記ピストンの位置ＸＸは搬送量に依存しているが、シリンダ切換えセンサ（図４を参照）の位置には依存していない。ピストンの速度Ｖピストンは、有効長さＸシリンダと、ストローク時間ｔストロークと、加速距離Ｘ加速、制動距離Ｘ制動、加速時間ｔ加速、制動時間ｔ制動とから得られる。
【００１９】
【数１】
2007530853.tif 000003
【００２０】
制動時点または逆転作動時点は、
【００２１】
【数２】
2007530853.tif 000004
【００２２】
から得られる。
【００２３】
なお、簡単のために、制動加速度ｂ制動は一定とする。
【００２４】
【数３】
2007530853.tif 000005
【００２５】
これから、
【００２６】
【数４】
2007530853.tif 000006
【００２７】
が得られる。
【００２８】
したがって、制動時点は
【００２９】
【数５】
2007530853.tif 000007
【００３０】
である。
【００３１】
逆転作動時点をより正確に特定するため、スイッチ位置Ｓ１またはＳ２を通過するピストンの通過情報を補助的に使用してよい。このようにすると、たとえばストローク開始時点からスイッチ１までの時間は、
【００３２】
【数６】
2007530853.tif 000008
【００３３】
から演算される。
【００３４】
スイッチ１の作動時間に対しては、
【００３５】
【数７】
2007530853.tif 000009
【００３６】
の値が得られる。
【００３７】
シリンダ切換えセンサＳ２の位置ｘＳ２に対しても同様の値が得られる。
【００３８】
【数８】
2007530853.tif 000010
【００３９】
作動時点以前にスイッチＳ１またはＳ２を通過する場合には、シリンダ切換えセンサを通過した後に時間ΔｔＸ１またはΔｔＸ２が始まる。シリンダ切換えセンサが作動位置の後方にある場合には、作動時間はストローク開始時点から算出される。
【００４０】
搬送量を変更した場合も、上述した演算方法に対応して作動時点を特定することができる。このため、搬送量の変更度合いに応じて有効長さＸシリンダを区分けし、制動時間を算出するためにピストンの新たな速度Ｖピストンを設定する。ピストンの新たな速度Ｖピストンは設定した搬送量から既知である。
【００４１】
図５の測定・評価ルーチン４０のフローチャートは、作業シリンダ内でピストンが運動している間の測定過程および制御過程を説明する図である。シリンダ切換えセンサが位置Ｓ１およびＳ２にあるときに、通過するピストンの時点ｔＳ１およびｔＳ２を求め、これから理論的なストローク時間ｔストロークを算出する。この間に搬送量を変更すると、ストローク時間ｔストロークとピストン速度に影響する。これらの値は逆転作動時点を算出する際に考慮されるもので、最終的に時点ｔＸまたはΔｔＸでパイプスライドおよび可逆ハイドロポンプの逆転運動を生じさせる。
【００４２】
シリンダ切換えセンサＳ１，Ｓ２のいずれかが故障した場合にも確実なコンクリート搬送を保証するため、これらシリンダ切換えセンサでの固有の測定に平行して、ストローク時間に対する微分時間を設定する。微分時間は、シリンダ切換えセンサでの測定過程とは独立に、並列分岐を介してパイプスライドおよび可逆ハイドロポンプを逆転させる。
【００４３】
以上の説明を総括すると以下のようになる。本発明は、搬送ピストンが可逆ハイドロポンプ６と該可逆ハイドロポンプを介して制御される液圧駆動シリンダとを用いてプッシュプル方式で操作される２シリンダ型濃厚物質ポンプの制御装置および制御方法に関する。搬送シリンダ５０，５０’は、各圧縮ストロークごとに、パイプスライド５６を介して搬送管５８と連結される。各圧縮ストロークが終了すると、可逆ハイドロポンプ６とパイプスライド５６との逆転制御過程を作動させる。搬送量を変更した場合にも、駆動シリンダ内部でのピストンの衝突なしに搬送シリンダが完全に空になるように可逆ハイドロポンプとパイプスライドとの所定の逆転制御を達成するため、本発明によれば、シリンダ両端部間におけるピストンの時間的運動経過を測定技術でおよび／または演算で検出し且つ前記時間的運動経過から導出される可逆ハイドロポンプおよびパイプスライドの逆転作動時点を算出する測定・評価ルーチンを有するコンピュータ援用型の逆転制御装置が設けられる。
【図面の簡単な説明】
【００４４】
【図１】２シリンダ型濃厚物質ポンプの一部分の部分断面概略図である。
【図２】２シリンダ型濃厚物質ポンプのためのコンピュータ援用型液圧駆動回路の回路図である。
【図３】有利な逆転作動時点のための寸法を記入した図２の一部分の図である。
【図４】駆動シリンダに沿ったピストンの運動の速度・時間グラフである。
【図５】測定・逆転作動ルーチンのフローチャートである。
【図１】
2007530853.tif 000011
【図２】
2007530853.tif 000012
【図３】
2007530853.tif 000013
【図４】
2007530853.tif 000014
【図５】
2007530853.tif 000015
【国際調査報告】
2007530853.tif 000016
2007530853.tif 000017
2007530853.tif 000018
2007530853.tif 000019
2007530853.tif 000020
2007530853.tif 000021