(57)【要約】  本発明は、牽引車両及びトレーラーから構成される連結車両の制御システム（７）に関する。このトレーラーは、台枠を積み込み輸送しかつ積み降ろすようになっており、この台枠は支持具の上に載せることができ、この台枠の上にペイロードが搭載される。この制御システムにおいて、径路を計算する径路コンピュータ（８）が設けられ、この径路コンピュータは、台枠（４）を積み込むためにトレーラーを後ろ向きに台枠の下に導く径路を計算する。第１の入力装置（１０）が設けられ、それによって、台枠の実際の位置及び実際の方位が径路コンピュータ（８）に入力されることが可能であれば、そしてまた、第２の入力装置（１１）が設けられ、それによって、トレーラーの実際の位置及び実際の方位が径路コンピュータ（８）に入力されことが可能であれば、特に信頼性の高いシステムが得られる。この場合、径路コンピュータ（８）は、台枠の実際の位置及び実際の方位から、トレーラーに対する参照位置及び参照方位、すなわちトレーラーが台枠を積み込むために台枠の下に位置する位置及び方位を計算するように構成され、かつ、径路コンピュータ（８）は、トレーラーの位置及び方位の実際値と参照値とから、トレーラーを後ろ向きに台枠の下に導く径路を計算するように構成される。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
牽引車両（２）及びトレーラー（３）から構成される連結車両（１）であり、このトレーラー（３）は台枠（４）を積み込み輸送しかつ積み降ろすためのものであり、この台枠（４）は支持具（５）の上に載せることができ、この台枠（４）の上にペイロード（３２）が搭載されるような連結車両（１）の制御システムであって、前記台枠（４）を積み込むために前記トレーラー（３）を後ろ向きに前記台枠（４）の下に導く径路（６）を計算する径路コンピュータ（８）を有する制御システムにおいて、
前記台枠（４）の実際の位置、及び実際の方位を前記径路コンピュータ（８）に入力する第１の入力装置（１０）と、
前記トレーラー（３）の実際の位置及び実際の方位を前記径路コンピュータ（８）に入力する第２の入力装置（１１）を有し、
前記径路コンピュータ（８）が、前記台枠（４）の実際の位置及び実際の方位から、前記トレーラー（３）に対する参照位置及び参照方位、すなわち前記トレーラー（３）が前記台枠（４）を積み込むために前記台枠（４）の下に位置する位置及び方位を計算するように構成されており、
前記径路コンピュータ（８）が、前記トレーラー（３）の位置及び方位の前記実際値と前記参照値とから、前記トレーラー（３）を後ろ向きに前記台枠（４）の下に導く前記径路（６）を計算すること、
を特徴とする連結車両の制御システム。
【請求項２】
前記台枠（４）の位置及び方位に対する前記実際値が、前記台枠（４）に取り付けられたメモリー（１２）に、読み出し可能なように電子的に保存され、
前記第１の入力装置（１０）及び／又は、発送センターもしくは物流センターの中央記憶装置（１６）が、データ伝送のためにこの台枠取付メモリー（１２）に接続されることを特徴とする請求項１に記載の連結車両の制御システム。
【請求項３】
前記台枠取付メモリー（１２）が前記台枠（４）に固定的に取り付けられ、前記第１入力装置（１０）及び／又は前記中央記憶装置（１６）が前記台枠取付メモリー（１２）に接続されて、遠隔データ伝送手段が構成されるか、あるいは、
前記台枠取付メモリー（１２）が前記台枠（４）に取り外し可能に取り付けられ前記第１入力装置（１０）及び／又は前記中央記憶装置（１６）に適切なインターフェース（１４）が装備されて、そのインターフェース（１４）を介して、前記台枠取付メモリー（１２）がデータ伝送のために前記第１入力装置（１０）及び／又は前記中央記憶装置（１６）に接続される、ことを特徴とする請求項２に記載の連結車両の制御システム。
【請求項４】
発送センターもしくは物流センターが、その中央記憶装置（１６）の中に、その構内（１５）に置かれたすべての前記台枠（４）に対する実際の位置及び実際の方位を記憶し、
積み込まれるべき前記台枠（４）の実際の位置及び実際の方位を読み込むために、前記第１入力装置（１０）がデータ伝送のために前記中央記憶装置（１６）に接続されることを特徴とする請求項２あるいは３に記載の連結車両の制御システム。
【請求項５】
前記台枠取付メモリー（１２）の中に貨物輸送情報を保存することを特徴とする請求項２〜４のいずれか１項に記載の連結車両の制御システム。
【請求項６】
前記台枠（４）が積み降ろされる際に、前記径路コンピュータ（８）が、前記トレーラー（３）の実際の位置及び実際の方位から前記台枠（４）の実際の方位及び実際の位置を計算し、それを前記台枠取付メモリー（１２）に保存することを特徴とする請求項２〜５のいずれか１項に記載の連結車両の制御システム。
【請求項７】
前記第２の入力装置（１１）が、前記トレーラー（３）の実際の位置及び実際の方位を得るために用いられる衛星利用によるナビゲーション装置（１８）と少なくとも１つの羅針儀（１９）と、及び／又は、
発送センターもしくは物流センターが、データ伝送のために有線又は無線で前記第２入力装置（１１）に接続され得る、前記牽引車両（２）及び／又は前記トレーラー（３）の方位及び位置に対する実際値を測定する位置及び方位測定装置（１７）を有すること、を特徴とする請求項１〜６のいずれか１項に記載の連結車両の制御システム。
【請求項８】
前記第２の入力装置（１１）が、前記トレーラー（３）の実際の位置及び実際の方位を測定するために使用する、連結棒角度センサー（２１）及び／又は曲がり角度センサー（２０）を有することを特徴とする請求項１〜７のいずれか１項に記載の連結車両の制御システム。
【請求項９】
前記トレーラー（３）は、セミトレーラー、又は、操舵連結棒（２４）によって操舵され得るトレーラー（３）、あるいは固定牽引棒に固定的に連結されるトレーラー（３）であることを特徴とする請求項１〜８のいずれか１項に記載の連結車両の制御システム。
【請求項１０】
前記径路（６）が、前記牽引車両（２）のかじ取り装置（３３）に対する少なくとも１つの操舵指令をそれぞれに含む一連の動きベクトル（ＢＶ）から構成され、
前記径路コンピュータ（８）が、前記トレーラー（３）がバック走行して前記操舵指令に従えば、前記トレーラー（３）が前記台枠（４）の下に移動するように前記操舵指令を計算することを特徴とする請求項１〜９のいずれか１項に記載の連結車両の制御システム。
【請求項１１】
前記操舵指令を目視及び／又は聴取可能な形態で前記車両の運転者に示す表示装置（３４）が、牽引車両（２）の運転室（４２）に設けられることを特徴とする請求項１０に記載の連結車両の制御システム。
【請求項１２】
前記牽引車両（２）が、電子作動させることができる少なくとも１つのかじ取り装置（３３）を含み電子作動させることができるドライブトレイン（３５）を有し、
入力端の動きベクトル（ＢＶ）から出力端における制御信号（ＳＳ）を発生させ、それによって、前記台枠（４）を積み込むためのバック走行の間、前記かじ取り装置（３３）が前記操舵指令に自動的に従うように、前記ドライブトレイン（３５）を作動させる制御装置（３９）を有することを特徴とする請求項１０あるいは１１に記載の連結車両の制御システム。
【請求項１３】
前記ドライブトレイン（３５）は、電気的に作動させることができるブレーキ装置（３６）と、電気的に作動させることができる駆動アセンブリ（３７）を有し、
前記動きベクトル（ＢＶ）は、ブレーキ指令並びに加速指令及び／又は速度指令を含み、
前記制御装置（３９）の制御信号（ＳＳ）が、前記ドライブトレイン（３５）が前記台枠（４）を積み込むためのバック走行を自動的に実現するように、前記ドライブトレイン（３５）を作動させることを特徴とする請求項１２に記載の連結車両の制御システム。
【請求項１４】
前記トレーラー（３）は、前記トレーラー（３）が前記台枠（４）に接近した際に距離値を測定する距離センサーシステム（４０）を有し、
経路コンピュータ（８）及び／又は前記径路コンピュータ（８）は、衝突の差し迫った危険が存在すれば、優先的なブレーキ指令を発生させることを特徴とする請求項１〜１３のいずれか１項に記載の連結車両の制御システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、請求項１の前段の特徴を備えた、牽引車両及びトレーラーから構成される連結車両の制御システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１は、牽引車両と、台枠を積み込み輸送しかつ積み降ろすためのトレーラーとから構成される連結車両の制御システムを開示している。この台枠は、トレーラーの荷台の上に載せることができるようになっており、この台枠に積載物が搭載される。また、前記制御システムは、台枠をトレーラにセットするために、トレーラーを後ろ向きに台枠の下側に導く径路を計算する径路コンピュータを備えている。このため、周知の制御装置が、トレーラーの後部に配置されるカメラと共に作動する。このカメラは、連結車両と台枠との間の対応する相対的な方位において台枠を検知するためのものである。この構成において、台枠とトレーラーとの間の距離、及び、台枠の縦軸とトレーラーの縦軸との間の角度が決定される。これによって、トレーラーをバック走行させる間に台枠の下側に導く径路を、この距離及び角度から計算することができる。
【０００３】
この周知の制御システムにおいては、状態制御器が、計算された径路から径路の設定値を決定し、この径路の設定値から必要なかじ取り角を算定する。引き続いて、このかじ取り角を、対応するサーボ機構を用いて、車両のかじ取り装置において自動的に適用することができる。
【０００４】
このような制御システムを用いることによって、連結車両のトレーラーからの台枠の荷積みを大幅に簡素化することができる。連結車両のバック走行は複雑な運動を呈するため、このような制御システムがなければ、熟練した車両運転手と、一般的には指示を出す１人の要員とを必要とするからである。
【０００５】
特許文献２は、電子制御することができるドライブトレインを車両に備えた別の制御システムを開示している。このドライブトレインは、少なくとも、かじ取り装置、ブレーキ装置、及び駆動アセンブリを含む。電子的に作動制御することができるドライブトレインを備えたこのような車両用制御システムは、ドライブ・バイ・ワイヤー（ｄｒｉｖｅ−ｂｙ−ｗｉｒｅ）システム又はＸ・バイ・ワイヤー（Ｘ−ｂｙ−ｗｉｒｅ）システムと呼称される。このようなシステムによって、車両のかじ取り装置、ブレーキ装置、及び駆動アセンブリを、ハンドル、ブレーキペダル及びアクセルペダルのような対応する運転者の制御要素とそれぞれのドライブトレイン構成要素との間に連続的な機械的又は油圧的な連結がなくても、電子的に制御することが可能になる。これに関する制御システムは、車載の運転操作装置を含んでおり、車両の運転者は、ハンドル、ブレーキペダル、アクセルペダルのような対応する運転者の制御要素を通して、この運転操作装置に運転要求を入力する。すると、運転操作装置は、その運転要求から基準化された動きベクトルを発生させる。この動きベクトルは、本発明の場合、例えば、バスプロトコル、特にＣＡＮプロトコルに対応している。すなわち、この運転操作装置は、ドライブトレインによって処理されるべき所定値（運転要求）用の入力段階を形成する。さらにまた、１つの制御装置が設けられ、この制御装置が、入力端の動きベクトルから、ドライブトレインを作動させるための出力端における制御信号を発生させる。続いて、この制御信号が、ドライブトレインに伝送され、運転要求を実現するためにドライブトレインによって処理される。従って、この制御装置は、基準化された参照信号（運転要求）をドライブトレインに移し込むことができるようにする信号調整段階を構成する。
【０００６】
【特許文献１】独国特許出願公開第１９５２６７０２Ａ１号明細書
【特許文献２】独国特許出願公開第１００３２１７９Ａ１号明細書                  （対応する特表２００４−５０２５８１号公報）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
本発明は、冒頭に述べた種類の制御システムに対して、特に確実に作動すると共に付加的な機能を有し得る別の異なった実施形態を提案するという課題に関する。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明によれば、上記課題は独立請求項の主題によって解決される。有利な実施形態が従属請求項の主題である。
【０００９】
本発明は、トレーラーの位置及び方位に対する参照値を、台枠の位置及び方位に対する実際値から算定するという一般的な考え方に基づいている。これは、トレーラーの方位及び位置に対する参照値と実際値とを比較することによって、トレーラーを、その実際の位置及び実際の方位から、計算された参照位置及び参照方位に動かすことを可能にする所要の径路を計算するためのものである。この計算された参照位置及び参照方位を用いて、トレーラーは台枠の下に正確に位置することになり、台枠を積み込むことができる。
【００１０】
トレーラーと台枠とに対する方位及び位置の実際値を利用可能にする精度及び／又はそれらを制御システムの中に読み込むことができる精度が高いことから、制御システムを満足し得る形で機能させる方法、従って台枠の積み込み過程を満足に機能させる方法の改善が可能となる。本発明による制御システムは、基本的に、カメラの視覚的な品質及び調整、あるいは現時点の視覚条件とは無関係である。
【００１１】
台枠の位置及び方位に対する実際値を、台枠に取り付けられた読み出し可能なメモリの中に電子的に保存するようにすると、さらに好適である。そして、この場合、台枠の実際の位置及び実際の方位を径路コンピュータあるいは発送センターもしくは物流センターの中央記憶装置に入力することができる第１の入力装置を、データ伝送用としてこの台枠取付メモリーに接続することができる。この方式によって、台枠の位置及び方位に対する所要の実際値が、各台枠に正確に割り振られることになる。所要の台枠の実際値を電子的又はデジタル的に保存することは、対応する電子データ伝送中の入力エラーを回避することになり、これは、制御システムの機能的信頼性を増進する。さらに、実際値は、いわばどのような所望の高い精度レベルにおいても保存することができるので、このこともまた制御システムの機能を改善する。
【００１２】
別の発展形態によれば、メモリーを台枠内に組み込んでしまうことができる。この場合は、第１入力装置及び／又は中央記憶装置を台枠組込メモリーに接続して、データの遠隔伝送手段を形成することができる。これは、台枠取付メモリーと径路コンピュータとの間の特に簡素かつ確実なデータ伝送を可能にする、特に好都合な方策である。あるいは、台枠取付メモリーを台枠から取り外し可能に取り付けることもできる。この場合は、第１入力装置及び／又は中央記憶装置に適切なインターフェースを装備して、それによって、台枠取付メモリーを、データ伝送のために第１入力装置又は中央記憶装置に接続することができる。コスト面で有利なこの実施形態においても、データを確実かつ安全に伝送することができる。
【００１３】
本発明のさらなる特徴及び利点は、従属請求項、図面、及び図面を参照した説明から明らかになるであろう。
【００１４】
上記の特徴並びに以下に説明される特徴は、当然ながら、それぞれに規定される組み合わせにおいて用いることができるだけではなく、他の組み合わせにおいてもあるいは単独でも、本発明の範囲を逸脱せずに用いることができる。
【００１５】
本発明の好ましい実施例が図面に示されており、以下の記述において、これをより詳細に説明する。以下の記述において、同じ参照符号は、同じ構成要素、又は機能的に同じかもしくは類似の構成要素を指している。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
図１によれば、連結車両１は、牽引車両２と、台枠４を積み込み輸送しかつ積み降ろすように設計されたトレーラー３とを有している。支持具５を備えている台枠４は、トレーラー３に載せることができるようになっており、この台枠４の上に、例えばコンテナーであるペイロード３２を搭載することができる。
【００１７】
台枠４を積み降ろすために、支持具５が伸張され、台枠４がトレーラー３に対して相対的に持ち上げられる。また、台枠４に対して相対的にトレーラー３を下げるようにすることも基本的に可能である。このようにして、トレーラー３を台枠４の下から引き出すことができる。従って、台枠４を積み込むためには、トレーラー３を再びバックさせて台枠４の下に移動させなければならない。これを実現するには、トレーラー３を、図１では破線で示される適正な径路６に沿って、後ろ向きに移動させなければならない。これは、人手による運転操作で行うことができるが、このような連結車両１の場合は複雑な運動が支配的になるので、相対的な困難さを伴ってのみ可能となるものであり、一般的には多大の時間を要し、指示を出す要員を必要とする場合もある。
【００１８】
図１及び図２によれば、本発明による制御システム７は、前記の径路６の計算に用いることができる車載の径路コンピュータ８を備えている。制御システム７の車載の構成要素は、図２では破線で示した枠内に配置されており、符号９で示されている。これによれば、制御システム７は第１入力装置１０をも含む形になっているが、この第１入力装置１０は、車載されて、台枠４の実際の位置及び実際の方位を径路コンピュータ８に入力するために使用できるように構成される。さらに、車載される第２の入力装置１１も設けられる。この入力装置１１はトレーラー３の実際の位置及び実際の方位を径路コンピュータ８に入力するために使用できるように構成される。
【００１９】
この明細書においては、「方位」と「位置」とは区別される。最初に、牽引車両２、トレーラー３もしくは台枠４の「位置」は、牽引車両２、トレーラー３もしくは台枠４の予め定められる参照点のそれぞれの位置を、経度及び緯度座標によって一般的に定義される静止衛星に基づく基準座標系で決定される。これとは対照的に、「方位」という用語は、その都度の基準座標系内における牽引車両２、トレーラー３もしくは台枠４の縦軸の方位を示す。この方位の記述には、例えば羅針盤の方位目盛を使用することができる。
【００２０】
本発明によれば、径路コンピュータ８は、最初に、台枠４の実際の位置及び実際の方位から、トレーラー３に対する参照位置及び参照方位を計算するように構成される。この場合、トレーラー３の位置及び方位に対するこれらの参照値は、台枠４を積み込むために、トレーラー３が、この目的に適合した相対的方位をもって台枠４の下に位置するように選定される。
【００２１】
径路コンピュータ８は、また、トレーラー３の位置及び方位に対する実際値と参照値とから、連結車両１をバック走行させる間にトレーラー３を台枠４の下に導く前記の径路６を引き続いて計算することができるように、プログラムされるか、あるいは装備される。
【００２２】
特に有利な実施形態によれば、台枠４がメモリー又は台枠取付メモリー１２を備えている。台枠４の位置及び方位に対する所要の実際値が、このデータを必要に応じて台枠取付メモリー１２から読み出すことができるように、この台枠取付メモリー１２の中に電子保存される。ここで、第１入力装置１０を、データの伝送が生じ得るように、この台枠取付メモリー１２に適切に接続することができる。続いて、台枠４の位置及び方位に対する実際値を、台枠取付メモリー１２から径路コンピュータ８へ、第１入力装置１０を経由して伝送することができる。この場合、台枠取付メモリー１２と第１入力装置１０との間のデータの遠隔伝送が行われる実施形態が好ましい。このような実施形態においては、台枠取付メモリー１２が台枠４に固定的に取り付けられる。台枠取付メモリー１２の構成によっては、データの遠隔伝送用に独立電源供給を必要としないものもある。データの遠隔伝送用として、適切な送受信機配置（ここではさらに詳しくは示していない）が用意されることは明らかである。この送受信機配置は、台枠取付メモリー１２と第１入力装置１０との間のデータの無線伝送を可能にする。
【００２３】
さらに付加的に又は代替的に、台枠取付メモリー１２を、台枠４から持ち上げて外したり取り外したりすることができるような方式で台枠４に装着してもよい。取り外し可能な台枠取付メモリーを以下符号１２’で表示するが、この方式の場合は、台枠取付メモリーは対応するインターフェース１３を備えており、車両に固定配置されて第１入力装置１０と接続される補完的なインターフェース１４と接触させることができる。
【００２４】
さらにまた、台枠に装着される台枠取付メモリー１２を、対応する接続線によって第１入力装置１０に接続することも基本的に可能である。このような接続線は、例えば、インターフェース１３及び１４を相互に接続し、これによってデータの有線伝送を可能にする。
【００２５】
図１によれば、台枠４は、例えば、発送センター又は物流センター（特には表示していない）の構内１５に置くことができる。図２によれば、この物流センターは、データ伝送のために台枠取付メモリー１２にも接続することができる中央記憶装置１６を備えることができる。この場合も、データの遠隔伝送、及び、モジュール配置もしくは有線接続による接続が可能である。
【００２６】
この場合は、ある特定の時刻に発送センターの構内１５に置かれている全台枠４に対する実際位置及び実際方位を、中央記憶装置１６の中に記憶しておくと都合がよい。１つの発展形態においては、この方式において、それぞれ積み込まれるべき台枠４の方位及び位置に対する実際値を、第１入力装置１０によって、中央記憶装置１６から直接得ることができる。この場合、データの遠隔伝送を考えることもできるし、またその代わりに、データの有線伝送によることも可能である。
【００２７】
これに関連して、例えば貨物輸送情報のような追加的な情報を台枠取付メモリー１２に記憶させておくと便利である。例えば、貨物の種類、貨物の仕向け地及び貨物の発送期限等の貨物輸送情報は、一方では物流センターにとって重要であるだろうし、他方では、連結車両１の運転者にとっても関心の対象となり得る。例えば、車両内部のナビゲーションシステムに仕向け地を入力することによって、貨物の仕向け地が自動的に引き継がれ、それから連結車両のルートが計算されるように、当該ナビゲーションシステムを接続することが考えられる。
【００２８】
台枠４の実際の位置を確定するために、台枠４に、例えば衛星利用による位置測定装置を装備することができる。また、その実際の方位を測定するために、台枠４に、例えば読み出し可能な羅針儀を装備することができる。この場合、この方位測定装置及び位置測定装置は、方位及び位置に対する実際値を台枠取付メモリー１２の中に読み込むことができる。あるいは、各発送センターに、位置及び方位測定装置１７を装備することができる。この位置及び方位測定装置１７は、その発送センターの構内１５に置かれている各台枠４に対する現在の方位及び位置を測定することができるものである。このような方位及び位置測定装置は、例えば、カメラ及び／又はレーダー及び／又はソナーと共同して作動することができる。それぞれの台枠４が構内１５に置かれると直ちに、位置及び方位測定装置１７が台枠４のそれぞれの方位及び位置を決定し、関連する実際値を中央記憶装置１６に伝送することができる。
【００２９】
第２の入力装置１１は、衛星利用によるナビゲーション装置１８と、読み出しができる少なくとも１つの羅針儀１９とに接続することができる。この場合、一般的にはＧＰＳであるナビゲーション装置１８と読み出しができる羅針儀１９とは、車両、特に牽引車両に固定して配置される。羅針儀１９がトレーラーに装着され、ナビゲーション装置１８が牽引車両に装着される場合には、トレーラー３の実際の方位は、トレーラー３及び牽引車両２の幾何学的配列から、牽引車両２の実際位置に応じて、特に容易に算定することができる。しかし、トレーラー３の位置決定プロセスは、ナビゲーション装置１８をトレーラーに装着する方がより簡単に処理できる。しかしながら、これは相対的にコストが掛かり、牽引車両２は、通常ほとんどの場合は、牽引車両に装着されるナビゲーション装置１８と羅針儀１９とを備えているので、第２の入力装置１１は、曲がり角度センサー２０及び／又は連結棒角度センサー２１と共に作動するものであることが望ましい。
【００３０】
図１を参照すると、曲がり角度αを測定するために、曲がり角度センサー２０を用いることが可能になる。この曲がり角度αは、トレーラーの縦軸２２と連結棒の縦軸２３との間に形成される角度である。この場合、トレーラー３は、連結棒２４を介して牽引車両２のトレーラー連結器２５に連結されている。連結棒２４は、トレーラー３の操舵可能車輪２６の操舵作動操作を実現するために用いられる。連結棒の縦軸２３は、連結棒２４とトレーラー３との間の回転軸２７、及び、連結棒２４とトレーラー連結器２５との間の回転軸２８を通って延びている。この場合、曲がり角度センサー２０はトレーラー３に取り付けることが望ましい。この曲がり角度センサー２０は、対応するインターフェース２９及び３０を経由して、牽引車両２の第２の入力装置１１と連絡することができる。連結棒角度センサー２１は、これとは異なり、連結棒の縦軸２３と牽引車両の縦軸３１との間に形成される連結棒角度βを測定するために用いられる。連結棒角度センサー２１は牽引車両２に装着するのが便利であり、これによって、第２入力装置１１とのデータ伝送接続が簡素化される。
【００３１】
トレーラー３がセミトレーラーとして構成されている場合は、角度センサー２０、２１のどちらかを省くことができる。これは、セミトレーラーはいかなる連結棒も備えておらず、その結果、曲がり角度を、トレーラーの縦軸２２と牽引車両の縦軸３１との間で直接測定することができるからである。
【００３２】
同じことは、固定牽引棒に恒久的に連結され、ただ１個の車軸のみを有するトレーラーにも当てはまる。但し、この車軸は、例えば２車軸であってもよい。このようなトレーラー３も、トレーラーの縦軸２２と牽引車両の縦軸３１との間の角度を測定するのに、ただ１個のセンサーのみが装備されなければならない場合に該当する。
【００３３】
かくして、径路コンピュータ８は、トレーラー３の実際の方位及び実際の位置を、ナビゲーション装置１８と、羅針儀１９と、角度センサー２０、２１とのデータを用いて、牽引車両２の実際の方位及び実際の位置から決定することができる。
【００３４】
特に有利な１つの実施形態においては、径路コンピュータ８が、台枠４が置かれる際に、径路コンピュータ８に感知されているトレーラー３の方位及び位置に対する実際値を、台枠４の方位及び位置に対する実際値に変換することができる。通常は、これらの実際値はほぼ等しいので、この変換は比較的容易である。さらに、径路コンピュータ８は、変換処理した台枠４の方位及び位置に対する実際値を、積み降ろし工程中例えば支持具５の伸張中又はその後に、台枠取付メモリー１２の中に読み込むように設定することもできる。
【００３５】
また別の実施形態においては、発送センターに位置及び方位測定装置１７が装備されていれば、その装置１７が、牽引車両２及び／又はトレーラー３の方位及び位置に対する実際値を測定し、利用できるようにすることも可能である。この方法で利用可能になる実際値は、例えば、中央処理装置１６において、第２の入力装置１１によって、有線又は無線で呼び出すことができる。この実施形態の場合は、連結車両１は、個別のナビゲーション装置１８又は個別の羅針儀１９を必要としない。
【００３６】
径路コンピュータ８が、径路６が一連の動きベクトルＢＶから構成されるように径路６を発生させると便利である。この動きベクトルＢＶは、牽引車両２のかじ取り装置３３に対する少なくとも１つの操舵指令を含んでいる。この場合、径路コンピュータ８は、連結車両１がバック走行している間及び上記の操舵指令に従っている際に、トレーラー３が径路６を追尾して結果的に台枠４の下に入っていくように、この操舵指令を決定する。
【００３７】
１つの簡単な実施形態においては、本発明による制御システム７が、車両の運転室４２に配置される表示装置３４を有することができる。この表示装置３４は、動きベクトルＢＶの現時点の操舵指令を、目視及び／又は聴取可能な形態で車両の運転者に表示するように構成される。この場合、車両の運転者は、その連結車両１のトレーラー３を台枠４の下に問題なく移動させるために、バック走行の間、表示される操舵指令に単に従わなければならないだけである。制御システム７のこの変形は、特に従来車両の改装にも適用することができる。
【００３８】
現代の牽引車両２には、電子的に作動制御できるドライブトレイン３５を装備することができる。このドライブトレイン３５は、電子作動させることができる少なくとも１つのかじ取り装置３３を含む。ここで例示した実施形態においては、ドライブトレイン３５は、電子作動させ得るブレーキ装置３６及び電子作動させ得る駆動アセンブリ３７をも含んでいる。さらに、電子作動させ得るギアボックス３８をも含むことができる。
【００３９】
さらに、かかる牽引車両２は、ドライブトレイン３５又はこのドライブトレイン３５の構成要素を作動させるための制御装置３９を備えている。この場合、制御装置３９は、入力端の動きベクトルＢＶを出力端における制御信号ＳＳに変換し、この制御信号ＳＳによってドライブトレイン３５を作動させるように構成される。このようにしてドライブトレイン３５はこの制御信号ＳＳを処理することができる。すなわち、ドライブトレイン３５の構成要素が制御信号ＳＳによって作動させられる。このことは、積み降ろしの工程中、かじ取り装置３３が所要の操舵指令を自動的に実行することを意味している。
【００４０】
さらにまた、積み込み工程の終期に、径路コンピュータ８又は制御装置３９によって、支持具５を自動的に引き込むように構成することも可能である。
【００４１】
径路コンピュータ８によって生成される動きベクトルＢＶが、操舵指令のみでなく、ブレーキ指令並びに加速指令もしくは速度指令をも含んでいれば、台枠４を積み込むために連結車両１を自動的にバック走行させる、連結車両１の自律的自動運転モードを実現することも可能になる。これを実現するため、連結車両１を、適切な方法で、台枠４に対して相対的な位置に事前停車させ、台枠４の自動積み込みを可能にする特殊な運転モードにセットする。そうすると、この運転モードの範囲内で、台枠４とトレーラー３との方位及び位置に対する実際値が決定され、入力装置１０及び１１を介して径路コンピュータ８に送られる。径路コンピュータ８は、この実際値からトレーラー３の方位及び位置に対する参照値を決定し、この参照値から、所要の動きベクトルを成分とする径路６を算定する。
【００４２】
特に有利な実施形態によれば、トレーラー３に、１個以上の距離センサー４１を含む距離センサーシステム４０を付加的に装備することができる。この場合、この距離センサーシステム４０は、トレーラー３のすぐ間近の周囲を監視し、トレーラー３が台枠４に接近するに伴って距離値を決定することができる。この距離値は、一方では、径路コンピュータ８によって、トレーラー３と台枠４との方位及び位置に対する実際値を調整するのに用いられる。従って、径路コンピュータ８は、距離値を用いて径路６を連続的に修正することができる。この方法で、少なくとも近接領域においては、制御システムを機能させる方法を改善することが可能になる。また、追加的あるいは代替的に、径路コンピュータ８及び／又は制御装置３９が、現時点の距離値に基づいて衝突の危険性の存在を監視するようにすることが可能である。この場合は、衝突の差し迫った危険が存在すれば、径路コンピュータ８及び／又は制御装置３９が、牽引車両２を停止させる優先的なブレーキ指令を適時に発生させることができる。この場合、この緊急ブレーキ指令は、径路６の動きベクトルＢＶのあらゆる指令に優先する。
【図面の簡単な説明】
【００４３】
【図１】台枠が積み込まれる際の連結車両のきわめて簡略化された概略図である。
【図２】本発明による制御システムの回路図で示した基本的概略図である。
【図１】
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【図２】
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【国際調査報告】
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