【手続補正書】
【提出日】平成28年10月13日(2016.10.13)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
組立品を構成する複数の部品を組み立てる組立順序の情報を生成する組立順序生成装置であって、
前記複数の部品のそれぞれの部品属性と部品配置と他の部品との隣接関係の情報を、ＣＡＤデータから取得した前記組立品の３ＤＣＡＤモデル情報として抽出する情報取得部と、
前記３ＤＣＡＤモデル情報から部品種別情報を分類する部品種別分類部と、
前記３ＤＣＡＤモデル情報と前記部品種別情報から、被締結部品とそれを別部品と連結する締結部品で構成するユニット構成情報を抽出するユニット構成抽出部と、
前記３ＤＣＡＤモデル情報と前記ユニット構成情報に基づき、前記組立品から各個別のユニットを分解する操作を行なう時に、干渉すると想定される他の全てのユニットを抽出して、分解対象のユニットと対応付けた結合優先関係情報を抽出する結合優先関係生成部と、
前記部品種別情報と、前記結合優先関係情報と、及び前記部品種別と使用するハンドを関連付けたハンド対応表から、被締結部品、または締結部品を把持するために使用するハンドの交換頻度を少なくすることを優先する前記ユニットの分解順序を生成する分解順序生成部と、
前記ユニットの分解順序を逆順としてユニット単位の組立順序を生成する組立順序生成部と、
を有することを特徴とする組立順序生成装置。
【請求項２】
請求項１に記載の組立順序生成装置において、
生成した前記ユニット単位の組立順序を、ユニット毎に被締結部品、締結部品の順に組み立てるように組立順序を再生成するユニット分解・組立順序再生成部を更に有することを特徴とする組立順序生成装置。
【請求項３】
前記被締結部品、または締結部品を把持するために使用するハンドの交換頻度を少なくすることを優先する前記ユニットの分解順序を生成する分解順序生成部は、
分解時に干渉する他のユニットが存在しないユニットの内、同一ハンドを使用するユニット数が最も多いハンドを選択することを特徴とする請求項１に記載の組立順序生成装置。
【請求項４】
前記被締結部品を把持するために使用するハンドの交換頻度を少なくすることを優先する前記ユニットの分解順序を生成する場合には、前記分解順序生成部は、分解時に干渉するユニットが存在しないユニットの内、被締結部品を把持するために同一ハンドを使用するユニット数が最も多いハンドを優先して選択し、
前記締結部品を把持するために使用するハンドの交換頻度を少なくすることを優先する前記ユニットの分解順序を生成する場合には、前記分解順序生成部は、分解時に干渉するユニットが存在しないユニットの内、締結部品を把持するために同一ハンドを使用するユニット数が最も多いハンドを優先して選択することを特徴とする請求項３に記載の組立順序生成装置。
【請求項５】
前記被締結部品、または締結部品を把持するために使用するハンドの交換頻度を少なくすることを優先する前記ユニットの分解順序を生成する分解順序生成部は、
前記組立品から分解を想定した時に干渉する他のユニットが存在しないユニットの内、現在選択している被締結部品用ハンドを使用する被締結部品を含み、および現在選択している締結部品用ハンドにより締結部品の把持にも使用可能なユニットを分解順序候補としてリストアップし、
前記リストアップされた分解順序候補ユニットの中より分解優先ユニットを一つ選択し、
前記選択した分解優先ユニットを分解順序ユニットとして登録し、
前記登録した分解順序ユニットを、前記結合優先関係情報から削除することを特徴とする請求項１に記載の組立順序生成装置。
【請求項６】
前記分解順序生成部が、前記被締結部品、または締結部品を把持するために使用するハンドの交換頻度を少なくすることを優先する前記ユニットの分解順序を生成することに替えて、被締結部品と締結部品を把持するハンドの交換頻度の合計を少なくすることを優先するために、分解時に干渉するユニットが存在しないユニットの内、被締結部品を把持するための第１のハンドと、締結部品を把持するための第２のハンドの組合せの中で最も多くのユニットにおいて使われる第１、第２のハンドの組合せを選択して、ユニットの分解順序を生成することを特徴とする請求項１に記載の組立順序生成装置。
【請求項７】
組立品を構成する複数の部品を組み立てる組立順序の情報を生成する組立順序生成方法であって、
前記複数の部品のそれぞれの部品属性と部品配置と他の部品との隣接関係の情報を、ＣＡＤデータから取得した前記組立品の３ＤＣＡＤモデル情報として抽出する情報取得ステップと、
前記３ＤＣＡＤモデル情報から部品種別情報を分類する部品種別分類ステップと、
前記３ＤＣＡＤモデル情報と前記部品種別情報から、被締結部品とそれを別部品と連結する締結部品で構成するユニット構成情報を抽出するユニット構成抽出ステップと、
前記３ＤＣＡＤモデル情報と前記ユニット構成情報に基づき、前記組立品から各個別のユニットを分解する操作を行なう時に、干渉すると想定される他の全てのユニットを抽出して、分解対象のユニットと対応付けた結合優先関係情報を抽出する結合優先関係生成ステップと、
前記部品種別情報と、前記結合優先関係情報と、部品種別と使用するハンドを関連付けたハンド対応表から、被締結部品、または締結部品を把持するために使用するハンドの交換頻度を少なくすることを優先する前記ユニットの分解順序を生成する分解順序生成ステップと、
前記ユニットの分解順序を逆順としてユニット単位の組立順序を生成する組立順序生成ステップと、
を有することを特徴とする組立順序生成方法。
【請求項８】
請求項７に記載の組立順序生成方法において、
生成した前記ユニット単位の組立順序を、ユニット毎に被締結部品、締結部品の順に組み立てるように、組立順序を再生成するユニット分解・組立順序再生成ステップを更に有することを特徴とする組立順序生成方法。
【請求項９】
請求項７に記載の組立順序生成方法において、
前記被締結部品、または締結部品を把持するために使用するハンドの交換頻度を少なくすることを優先する前記ユニットの分解順序を生成する分解順序生成ステップは、
前記組立品から分解を想定した時に干渉する他のユニットが存在しないユニットの内、同一ハンドを使用するユニット数を集計するステップと、
ユニット数が最も多いハンドを選択するステップを有することを特徴とする組立順序生成方法。
【請求項１０】
前記被締結部品を把持するために使用するハンドの交換頻度を少なくすることを優先する前記ユニットの分解順序を生成する場合には、前記分解順序生成ステップは、分解時に干渉するユニットが存在しないユニットの内、被締結部品を把持するために同一ハンドを使用するユニット数が最も多いハンドを優先して選択し、
前記締結部品を把持するために使用するハンドの交換頻度を少なくすることを優先する前記ユニットの分解順序を生成する場合には、前記分解順序生成ステップは、分解時に干渉するユニットが存在しないユニットの内、締結部品を把持するために同一ハンドを使用するユニット数が最も多いハンドを優先して選択することを特徴とする請求項９に記載の組立順序生成方法。
【請求項１１】
前記被締結部品、または締結部品を把持するために使用するハンドの交換頻度を少なくすることを優先する前記ユニットの分解順序を生成する分解順序生成ステップは、
前記組立品から分解を想定した時に干渉する他のユニットが存在しないユニットの内、現在選択している被締結部品用ハンドを使用する被締結部品を含み、および現在選択している締結部品用ハンドにより締結部品の把持にも使用可能なユニットを分解順序候補としてリストアップするステップと、
前記リストアップされた分解順序候補ユニットの中より分解優先ユニットを一つ選択するステップと、
前記選択した分解優先ユニットを分解順序ユニットとして登録するステップと、
前記登録した分解順序ユニットを、前記結合優先関係情報から削除するステップとを有することを特徴とする請求項７に記載の組立順序生成方法。
【請求項１２】
前記分解順序生成ステップにおいて、前記被締結部品、または締結部品を把持するために使用するハンドの交換頻度を少なくすることを優先する前記ユニットの分解順序を生成することに替えて、被締結部品と締結部品を把持するハンドの交換頻度の合計を少なくすることを優先するために、分解時に干渉するユニットが存在しないユニットの内、被締結部品を把持するための第１のハンドと、締結部品を把持するための第２のハンドの組合せの中で最も多くのユニットにおいて使われる第１、第２のハンドの組合せを選択して、ユニットの分解順序を生成することを特徴とする請求項７に記載の組立順序生成方法。