【手続補正書】
【提出日】平成28年7月8日(2016.7.8)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
非接触式変位センサを有する検出用治具を把持可能で、かつ教示点に移動可能な多関節ロボットと、
教示用治具と前記多関節ロボットとの基準となる相対位置情報を記憶可能な記憶部と、
前記多関節ロボットが前記検出用治具を把持した状態で関節を駆動することにより前記非接触式変位センサで前記教示用治具を走査して前記教示用治具と前記多関節ロボットとの相対位置情報を取得し、
取得した相対位置情報と、前記記憶部に記憶された前記基準となる相対位置情報と、の差分から、前記多関節ロボットの教示点を演算し、演算した教示点を前記記憶部に記憶させる制御部と、を備えた、
ことを特徴とするロボット装置。
【請求項２】
前記多関節ロボットは、多軸多関節のロボットアームと、前記ロボットアームの先端に接続され、前記検出用治具を把持可能なエンドエフェクタと、を有し、
前記制御部は、前記ロボットアームの先端の回転軸を駆動して、前記エンドエフェクタが把持する前記非接触式変位センサを回転させながら前記教示用治具を走査し、相対位置情報を取得する、
ことを特徴とする請求項１に記載のロボット装置。
【請求項３】
前記教示用治具は、前記非接触式変位センサが検知可能な５個以上のエッジを有し、
前記制御部は、前記教示用治具の前記５個以上のエッジのそれぞれを検知した際の回転角度及び距離の相対位置情報を取得する、
ことを特徴とする請求項２に記載のロボット装置。
【請求項４】
前記制御部は、前記演算した教示点に前記多関節ロボットを移動させた後、前記教示用治具を再走査して、前記演算した教示点での前記教示用治具と前記多関節ロボットとの相対位置情報を再取得し、再取得した相対位置情報と、前記基準となる相対位置情報と、の差分を演算し、演算した差分が所定の範囲内でなければ、前記演算した差分に基づき前記多関節ロボットを移動させて相対位置情報の再取得を繰り返し、前記演算した差分が所定の範囲内であれば、前記演算した教示点を、前記多関節ロボットの教示点として前記記憶部に記憶させる、
ことを特徴とする請求項１から３のいずれか１項に記載のロボット装置。
【請求項５】
前記制御部は、前記多関節ロボットが把持する検出用治具を前記教示用治具の上まで移動させる教示点に前記多関節ロボットを移動させた後、前記教示用治具を走査して、前記記憶部に入力された教示点での前記教示用治具と前記多関節ロボットとの相対位置情報を取得し、取得した相対位置情報と、前記基準となる相対位置情報と、の差分から、教示点の補正量を演算し、演算した補正量で補正した教示点を、前記多関節ロボットの教示点として前記記憶部に記憶させる、
ことを特徴とする請求項１から４のいずれか１項に記載のロボット装置。
【請求項６】
前記基準となる相対位置情報は、予め設定された基準位置に配置された前記教示用治具の上で、前記教示用治具と位置合わせされた前記多関節ロボットが把持する前記検出用治具で前記教示用治具を走査して取得する、
ことを特徴とする請求項１から５のいずれか１項に記載のロボット装置。
【請求項７】
教示点に移動可能な多関節ロボットに検出用治具を把持させて、教示用治具を走査して前記多関節ロボットの教示点を設定する教示点設定方法において、
前記多関節ロボットが把持する前記検出用治具が有する非接触式変位センサで前記教示用治具を走査して前記教示用治具と前記多関節ロボットとの相対位置情報を取得する相対位置情報取得工程と、
前記相対位置情報取得工程で取得した前記相対位置情報と、基準となる相対位置情報と、の差分から、前記多関節ロボットの教示点を演算し、演算した教示点を、記憶部に記憶させる教示点設定工程と、を備えた、
ことを特徴とする教示点設定方法。
【請求項８】
前記相対位置情報取得工程は、多軸多関節のロボットアームと、前記ロボットアームの先端に接続され、前記検出用治具を把持可能なエンドエフェクタと、を有する前記多関節ロボットの先端の回転軸を駆動して、前記エンドエフェクタが把持する前記非接触式変位センサを回転させながら前記教示用治具を走査し、相対位置情報を取得する、
ことを特徴とする請求項７に記載の教示点設定方法。
【請求項９】
前記相対位置情報取得工程は、前記非接触式変位センサが検知可能な５個以上のエッジを有する前記教示用治具の、前記５個以上のエッジのそれぞれを検知した際の回転角度及び距離の相対位置情報を取得する、
ことを特徴とする請求項８に記載の教示点設定方法。
【請求項１０】
前記演算した教示点での前記教示用治具と前記多関節ロボットとの相対位置情報を再取得する相対位置情報再取得工程と、
前記相対位置情報再取得工程で再取得した相対位置情報と、前記基準となる相対位置情報と、の差分を演算し、演算した差分が所定の範囲内でなければ、前記演算した差分に基づき前記多関節ロボットを移動させて相対位置情報の再取得を繰り返し、前記演算した差分が所定の範囲内であれば、前記演算した教示点を、前記多関節ロボットの教示点として前記記憶部に記憶させる教示点判定工程と、を備えた、
ことを特徴とする請求項７から９のいずれか１項に記載の教示点設定方法。
【請求項１１】
前記記憶部に記憶された教示点に基づいて、前記多関節ロボットが把持する検出用治具を前記教示用治具の上まで移動させるロボット移動工程を備え、
前記教示点設定工程は、前記ロボット移動工程で移動した移動先で前記教示用治具を走査して、移動先での前記教示用治具と前記多関節ロボットとの相対位置情報を取得し、取得した相対位置情報と、前記基準となる相対位置情報と、の差分から、前記記憶部に記憶された教示点の補正量を演算し、演算した補正量で補正した教示点を、前記多関節ロボットの教示点として前記記憶部に記憶させる教示点補正工程と、を有する、
ことを特徴とする請求項７から１０のいずれか１項に記載の教示点設定方法。
【請求項１２】
予め設定された基準位置に配置された前記教示用治具の上で、前記多関節ロボットに把持された前記検出用治具に前記教示用治具を走査させて前記基準となる相対位置情報を取得する基準相対位置情報取得工程を備えた、
ことを特徴とする請求項８から１０のいずれか１項に記載の教示点設定方法。
【請求項１３】
請求項７から１２のいずれか１項に記載の各工程をコンピュータに実行させるための多関節ロボットの教示点設定プログラム。
【請求項１４】
請求項１３に記載の教示点設定プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００９】
本発明は、非接触式変位センサを有する検出用治具を把持可能で、かつ教示点に移動可能な多関節ロボットと、教示用治具と前記多関節ロボットとの基準となる相対位置情報を記憶可能な記憶部と、前記多関節ロボットが前記検出用治具を把持した状態で関節を駆動することにより前記非接触式変位センサで前記教示用治具を走査して前記教示用治具と前記多関節ロボットとの相対位置情報を取得し、取得した相対位置情報と、前記記憶部に記憶された前記基準となる相対位置情報と、の差分から、前記多関節ロボットの教示点を演算し、演算した教示点を前記記憶部に記憶させる制御部と、を備えたことを特徴とする。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１０】
また、本発明は、教示点に移動可能な多関節ロボットに検出用治具を把持させて、教示用治具を走査して前記多関節ロボットの教示点を設定する教示点設定方法において、前記多関節ロボットが把持する前記検出用治具が有する非接触式変位センサで前記教示用治具を走査して前記教示用治具と前記多関節ロボットとの相対位置情報を取得する相対位置情報取得工程と、前記相対位置情報取得工程で取得した前記相対位置情報と、基準となる相対位置情報と、の差分から、前記多関節ロボットの教示点を演算し、演算した教示点を、記憶部に記憶させる教示点設定工程と、を備えたことを特徴とする。