【手続補正書】
【提出日】平成28年6月10日(2016.6.10)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の移動装置（１０６）を案内するための方法であって、
前記複数の移動装置（１０６）内の移動装置（１０８）の周りでの環境（１０４）の一部分（１２０）の画像（１３０）を、前記移動装置（１０８）に関連するセンサシステム（１１４）から受信することと、
処理するために、前記画像（１３０）内の一連の画素（１３４）から一群の画素（１３６）を識別することと、
前記一群の画素（１３６）内の画素（１３８）が、基準（１４２）に合致するかどうか判定することであって、前記基準（１４２）が、前記画素（１３８）の画素値（１４０）についての複数の判定基準を含むことと、
前記画素（１３８）が前記基準（１４２）に合致したことに応答して、画素カウンタ（１４４）をインクリメントすることと、
前記画素（１３８）が前記基準（１４２）に合致したことに応答して、前記画素（１３８）についての座標値だけ座標カウンタ（１４６）をインクリメントすることと、
前記一群の画素（１３６）内の各画素について、前記一群の画素（１３６）内の前記画素（１３８）が前記基準（１４２）に合致するかどうか判定するステップ、前記画素カウンタ（１４４）をインクリメントするステップ、および前記座標カウンタ（１４６）をインクリメントするステップを実行することと、
前記基準（１４２）に合致する一組の画素（１４８）における図心（１５０）を識別することと、
前記図心（１５０）に基づいて、前記環境（１０４）内の前記移動装置（１０８）を案内するための複数のコマンド（１５２）を生成することと
を含む方法。
【請求項２】
前記画素（１３８）が前記基準（１４２）に合致したことに応答して、前記画素カウンタ（１４４）をインクリメントするステップが、
前記画素（１３８）が前記基準（１４２）に合致したことに応答して、前記画素（１３８）についての加重値だけ前記画素カウンタ（１４４）をインクリメントすることを含み、
前記基準（１４２）に合致する前記一組の画素（１４８）における前記図心（１５０）を識別するステップが、
前記座標カウンタ（１４６）を前記画素カウンタ（１４４）で除算して、前記図心（１５０）を生成することを含み、前記図心が平均座標値である、請求項１に記載の方法。
【請求項３】
前記一群の画素（１３６）内の前記画素（１３８）が前記基準（１４２）に合致するかどうか判定するステップが、
前記一群の画素（１３６）内の前記画素（１３８）が、前記画素（１３８）の前記画素値（１４０）についての前記複数の判定基準に合致するかどうか判定することを含み、前記画素（１３８）の前記画素値（１４０）が、赤色値、青色値、および緑色値を含む明暗度値であり、前記複数の判定基準が、赤色値、青色値、および緑色値のうちの少なくとも１つについての選択された範囲を含む、請求項１に記載の方法。
【請求項４】
前記図心に基づいて、前記環境（１０４）内の前記移動装置を案内するための前記複数のコマンド（１５２）を生成するステップが、
前記図心に基づいて、前記環境（１０４）内の前記移動装置（１０８）を案内するための前記複数のコマンド（１５２）を生成することを含み、前記複数のコマンド（１５２）が、停止コマンド、電源遮断コマンド、方向転換コマンド、逆進コマンド、速度変更コマンド、および移動タイプ変更コマンドのうち少なくとも１つのコマンドを含む、請求項１に記載の方法。
【請求項５】
前記基準（１４２）が第１の基準（１４２）であり、前記一組の画素（１４８）が第１の一組の画素（１４８）であり、前記図心（１５０）が第１の図心（１５０）である方法であって、
第２の基準（１５６）に合致する前記画像（１３０）内の第２の一組の画素（１５４）を識別することと、
前記第２の基準（１５６）に合致する前記第２の一組の画素（１５４）における第２の図心（１５８）を識別することと
をさらに含む、請求項１に記載の方法。
【請求項６】
前記図心（１５０）に基づいて、前記環境（１０４）内の前記移動装置（１０８）を案内するための前記複数のコマンド（１５２）を生成するステップが、
前記第１の図心（１５０）および前記第２の図心（１５８）のうち少なくとも１つに基づいて、前記環境（１０４）内の前記移動装置（１０８）を案内するための前記複数のコマンド（１５２）を生成することと、
前記図心（１５０）、および前記複数の移動装置（１０６）内の他の移動装置（１０８）を案内する際に使用するために識別される別の図心に基づいて、前記移動装置（１０８）を案内するための前記複数のコマンド（１５２）を生成することと
のうち少なくとも１つを含む、請求項５に記載の方法。
【請求項７】
移動装置（１０８）に関連し、前記移動装置（１０８）の周りでの環境（１０４）の一部分（１２０）の画像（１３０）を生成するように構成されるセンサシステム（１１４）であって、前記画像（１３０）が一連の画素（１３４）を含み、制御装置（１２２）が、前記一連の画素（１３４）から識別された一群の画素（１３６）内の画素（１３８）が基準（１４２）に合致するかどうか判定することにより、前記基準（１４２）に合致する前記画像（１３０）内の前記一組の画素（１４８）を識別するように構成され、前記基準（１４２）が、前記画素（１３８）の画素値（１４０）についての複数の判定基準を含み、前記画素（１３８）が前記基準（１４２）に合致したことに応答して、画素カウンタ（１４４）をインクリメントし、前記一群の画素（１３６）内の各画素について前記画素（１３８）が前記基準（１４２）に合致したことに応答して、前記画素（１３８）についての座標値によって座標カウンタ（１４６）をインクリメントする、センサシステム（１１４）と、
前記移動装置（１０８）の周りでの前記環境（１０４）の前記一部分（１２０）の前記画像（１３０）を前記センサシステム（１１４）から受信し、前記基準（１４２）に合致する前記画像（１３０）内の一組の画素（１４８）を識別し、前記基準（１４２）に合致する前記一組の画素（１４８）における図心（１５０）を識別し、前記図心（１５０）に基づいて、前記環境（１０４）内の前記移動装置（１０８）を案内するための複数のコマンド（１５２）を生成するように構成される制御装置（１２２）と
を備える、装置。
【請求項８】
前記制御装置（１２２）が、前記画素が前記基準（１４２）に合致したことに応答して、前記画素（１３８）についての加重値だけ前記画素カウンタ（１４４）をインクリメントするように構成される装置であって、
複数の移動装置（１０６）を案内するように構成された複数の制御装置（１１２）を具備するシステム制御装置（１１１）をさらに備え、前記制御装置（１２２）が、前記複数の制御装置（１１２）のうちの１つであり、前記移動装置（１０８）が、前記複数の移動装置（１０６）のうちの１つであり、前記複数の制御装置（１１２）が、複数のセンサシステム（１１０）を備える案内システムの一部分であり、前記複数のセンサシステム（１１０）内の前記センサシステム（１１４）が、複数の移動装置（１０６）内の対応する移動装置に関連している、請求項７に記載の装置。
【請求項９】
前記図心（１５０）が平均座標値であり、前記制御装置（１２２）が、前記座標カウンタ（１４６）を前記画素カウンタ（１４４）で除算することによって前記平均座標値を識別するように構成されるか、
前記画素（１３８）の前記画素値（１４０）が、赤色値、青色値、および緑色値を含む明暗度値であり、前記複数の判定基準が、赤色値、青色値、および緑色値のうちの少なくとも１つについての選択された範囲を含むか、
前記基準（１４２）が第１の基準（１４２）であり、前記一組の画素（１４８）が第１の一組の画素（１４８）であり、前記図心（１５０）が第１の図心（１５０）であり、かつ、前記制御装置（１２２）が、第２の基準（１５６）に合致する前記画像（１３０）内の第２の一組の画素（１５４）を識別し、前記第２の基準（１５６）に合致する前記第２の一組の画素（１５４）における第２の図心（１５８）を生成し、前記第１の図心（１５０）および前記第２の図心（１５８）の少なくとも１つに基づいて、前記環境（１０４）内の前記移動装置（１０８）を案内するための前記複数のコマンド（１５２）を生成するように構成されるか、
前記制御装置（１２２）が、前記移動装置（１０８）内の制御システム（１２８）に実装されるか
のうち少なくとも１つを含む、請求項７に記載の装置。