(57)【要約】  グローバル・ポジショニング・システムの搬送波信号の位相誤差及び／又は振幅誤差は、このＧＰＳ搬送波信号の最適最小分散を用いることにより評価される。
2007529757.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
グローバル・ポジショニング・システム（ＧＰＳ）搬送波信号の位相誤差及び／又は振幅誤差を前記ＧＰＳ搬送波信号の最適最小分散を用いることにより評価するステップを含むことを特徴とする方法。
【請求項２】
請求項１記載の方法において、ＧＰＳ搬送波信号の位相誤差及び／又は振幅誤差を最適最小分散解を用いることにより評価する前記ステップは、
前記ＧＰＳ搬送波信号の最適最小分散を前記ＧＰＳ搬送波信号に基づく同相項Ｉｉ及び直交項Ｑｉの複数の対を用いて決定するステップを含むことを特徴とする方法。
【請求項３】
請求項２記載の方法において、前記ＧＰＳ搬送波信号を前記ＧＰＳ搬送波信号の最適最小分散を前記ＧＰＳ搬送波信号に基づく同相項Ｉｉと直交項Ｑｉとの複数の対を用いて決定する前記ステップは、
同相項Ｉｉ及び直交項Ｑｉの複数の対に基づき次の複数の対の項Ｐｉを計算するステップと、
【数１】
2007529757.tif 000009
前記複数の対の項Ｐｉに基づき、位相誤差評価ｘ∧（入力の都合で分けて書かれているが、∧はｘの上にある。以下同じ）及び／又は振幅誤差評価ａ∧（入力の都合で分けて書かれているが、∧はａの上にある。以下同じ）を計算するステップと、
を含むことを特徴とする方法。
【請求項４】
請求項３記載の方法において、同相項及び直交項の前記複数の対はＮ個の項を含み、前記複数の対の項Ｐｉに基づき、位相誤差評価ｘ∧及び／又は振幅誤差評価ａ∧を計算する前記ステップは、
次のように位相誤差評価を計算するステップと、
【数２】
2007529757.tif 000010
次のように振幅誤差評価を計算するステップと、
【数３】
2007529757.tif 000011
を含むことを特徴とする方法。
【請求項５】
請求項３記載の方法において、同相項及び直交項の前記複数の対はＮ個の項を含み、前記複数の対の項Ｐｉに基づき、位相誤差評価ｘ∧及び／又は振幅誤差評価ａ∧を計算する前記ステップは、
次のように位相誤差評価を計算するステップと、
【数４】
2007529757.tif 000012
次のように振幅誤差評価を計算するステップと、
【数５】
2007529757.tif 000013
を含むことを特徴とする方法。
【請求項６】
ＧＰＳ受信機に実装されており、受信されたＧＰＳ搬送波信号からの情報の抽出を最適化する方法であって、
非線形効果を受けるＧＰＳ搬送波信号を受信するステップと、
ＧＰＳ搬送波信号を表す同相項Ｉｉ及び直交項Ｑｉの複数の対に基づき、カルマン・フィルタを用いて、ＧＰＳ搬送波信号の最適最小分散を決定するステップと、
前記ＧＰＳ搬送波信号の前記最適最小分散に基づき、前記ＧＰＳ搬送波信号の位相誤差及び／又は振幅誤差を評価するステップと、
前記ＧＰＳ搬送波信号の評価された位相誤差及び／又は振幅誤差を適用し、前記受信されたＧＰＳ搬送波信号の対応する位相及び／又は振幅を訂正するステップと、
を含むことを特徴とする方法。
【請求項７】
請求項６記載の方法において、第１のサンプル・レートで得られた同相項及び直交項の複数の測定値を同相項及び直交項の単一の対応する測定値に統合することにより同相項及び直交項を前フィルタリングするステップを更に含み、前記ＧＰＳ搬送波信号の最適最小分散の決定は、カルマン・フィルタを用い、前記同相項及び直交項の前記単一の対応する測定値に基づき、前記ＧＰＳ受信機の処理ユニットにおける計算負荷を減少させることを特徴とする方法。
【請求項８】
請求項６記載の方法において、前記ＧＰＳ搬送波信号の前記最適最小分散に基づき前記ＧＰＳ搬送波信号の位相誤差及び／又は振幅誤差を評価する前記ステップは、アークタンジェント法を用いて得られる誤差評価よりも正確な前記対応する誤差の評価を提供する位相及び／又は振幅誤差評価を生成することを特徴とする方法。
【請求項９】
請求項８記載の方法において、アークタンジェント法を用いて得られる誤差評価と比較した前記評価するステップより得られる位相及び／又は振幅誤差評価の精度は、前記受信されたＧＰＳ搬送波信号の信号対雑音比が低下するにつれて上昇することを特徴とする方法。
【請求項１０】
請求項６記載の方法において、カルマン・フィルタに同相項Ｉｉ及び直交項Ｑｉの対への完全なアクセスを提供するステップを更に含むことを特徴とする方法。
【請求項１１】
請求項１０記載の方法において、前記カルマン・フィルタは同相項Ｉｉ及び直交項Ｑｉの対への直接のアクセスを有することを特徴とする方法。
【請求項１２】
請求項１０記載の方法において、
デジタル制御された発振器を用いて、前記ＧＰＳ搬送波信号からのＧＰＳ情報の回復の一部として、前記受信されたＧＰＳ搬送波信号と合成された注入信号を生成するステップと、
前記デジタル制御された発振器を、前記カルマン・フィルタによって決定されたＧＰＳ搬送波信号の最適最小分散によって直接に制御するステップと、
を更に含むことを特徴とする方法。
【請求項１３】
請求項６記載の方法において、前記決定するステップは、
同相項Ｉｉ及び直交項Ｑｉの複数の対に基づき次の複数の対の項Ｐｉを計算するステップと、
【数６】
2007529757.tif 000014
前記複数の対の項Ｐｉに基づき、位相誤差評価ｘ∧及び／又は振幅誤差評価ａ∧を計算するステップと、
を含むことを特徴とする方法。
【請求項１４】
請求項１３記載の方法において、同相項及び直交項の前記複数の対はＮ個の項を含み、前記複数の対の項Ｐｉに基づき、位相誤差評価ｘ∧及び／又は振幅誤差評価ａ∧を計算する前記ステップは、
次の位相誤差評価を計算するステップと、
【数７】
2007529757.tif 000015
次の振幅誤差評価を計算するステップと、
【数８】
2007529757.tif 000016
を含むことを特徴とする方法。
【請求項１５】
請求項１３記載の方法において、同相項及び直交項の前記複数の対はＮ個の項を含み、前記複数の対の項Ｐｉに基づき、位相誤差評価ｘ∧及び／又は振幅誤差評価ａ∧を計算する前記ステップは、
次の位相誤差評価を計算するステップと、
【数９】
2007529757.tif 000017
次の振幅誤差評価を計算するステップと、
【数１０】
2007529757.tif 000018
を含むことを特徴とする方法。
【請求項１６】
受信されたＧＰＳ搬送波信号からの情報の抽出を最適化するＧＰＳ受信機であって、
非線形効果を受けるＧＰＳ搬送波信号を受信する手段と、
前記受信手段に結合されており、ＧＰＳ搬送波信号を表す同相項Ｉｉ及び直交項Ｑｉの複数の対に基づき、カルマン・フィルタを用いて、ＧＰＳ搬送波信号の最適最小分散を決定する手段と、
前記決定手段に結合されており、前記ＧＰＳ搬送波信号の前記最適最小分散に基づき、前記ＧＰＳ搬送波信号の位相誤差及び／又は振幅誤差を評価する手段と、
前記評価手段に結合されており、前記ＧＰＳ搬送波信号の評価された位相誤差及び／又は振幅誤差を適用し、前記受信されたＧＰＳ搬送波信号の対応する位相及び／又は振幅を訂正する手段と、
を含むことを特徴とする受信機。
【請求項１７】
請求項１６記載の受信機において、第１のサンプル・レートで得られた同相項及び直交項の複数の測定値を同相項及び直交項の単一の対応する測定値に統合することにより同相項及び直交項を前フィルタリングする手段を更に含み、前記決定手段は、前記ＧＰＳ搬送波信号の最適最小分散を、カルマン・フィルタを用い、前記同相項及び直交項の前記単一の対応する測定値に基づいて決定し、前記ＧＰＳ受信機の処理ユニットにおける計算負荷を減少させることを特徴とする受信機。
【請求項１８】
請求項１６記載の受信機において、前記ＧＰＳ搬送波信号の前記最適最小分散に基づき前記ＧＰＳ搬送波信号の位相誤差及び／又は振幅誤差を評価する前記評価手段は、アークタンジェント法を用いて得られる誤差評価よりも前記対応する誤差の正確な評価を提供する位相及び／又は振幅誤差評価を生成することを特徴とする受信機。
【請求項１９】
請求項１８記載の受信機において、前記評価手段は、アークタンジェント法を用いて得られる誤差評価と比較して、前記受信されたＧＰＳ搬送波信号の信号対雑音比が低下するにつれて上昇する位相及び／又は振幅誤差評価の精度を提供することを特徴とする受信機。
【請求項２０】
請求項１６記載の受信機において、カルマン・フィルタに同相項Ｉｉ及び直交項Ｑｉの対への完全なアクセスを提供する手段を更に含むことを特徴とする受信機。
【請求項２１】
請求項２０記載の受信機において、前記カルマン・フィルタは同相項Ｉｉ及び直交項Ｑｉの対への直接のアクセスを有することを特徴とする受信機。
【請求項２２】
請求項２０記載の受信機において、
デジタル制御された発振器を用いて、前記ＧＰＳ搬送波信号からのＧＰＳ情報の回復の一部として、前記受信されたＧＰＳ搬送波信号と合成された注入信号を生成する手段と、
前記デジタル制御された発振器を、前記カルマン・フィルタによって決定されたＧＰＳ搬送波信号の最適最小分散によって直接に制御する手段と、
を更に含むことを特徴とする受信機。
【請求項２３】
請求項１６記載の受信機において、前記決定する手段は、
同相項Ｉｉ及び直交項Ｑｉの複数の対に基づき次の複数の対の項Ｐｉを計算する手段と、
【数１１】
2007529757.tif 000019
前記複数の対の項Ｐｉに基づき、位相誤差評価ｘ∧及び／又は振幅誤差評価ａ∧を計算する手段と、
を含むことを特徴とする受信機。
【請求項２４】
請求項２３記載の受信機において、同相項及び直交項の前記複数の対はＮ個の項を含み、前記複数の対の項Ｐｉに基づき位相誤差評価ｘ∧及び／又は振幅誤差評価ａ∧を計算する前記手段は、
次のように位相誤差評価を計算する手段と、
【数１２】
2007529757.tif 000020
次のように振幅誤差評価を計算する手段と、
【数１３】
2007529757.tif 000021
を含むことを特徴とする受信機。
【請求項２５】
請求項２３記載の受信機において、同相項及び直交項の前記複数の対はＮ個の項を含み、前記複数の対の項Ｐｉに基づき位相誤差評価ｘ∧及び／又は振幅誤差評価ａ∧を計算する前記手段は、
次のように位相誤差評価を計算する手段と、
【数１４】
2007529757.tif 000022
次の振幅誤差評価を計算する手段と、
【数１５】
2007529757.tif 000023
を含むことを特徴とする受信機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ナビゲーション・システムに関し、更に詳しくは、グローバル・ポジショニング・システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
グローバル・ポジショニング・システム（ＧＰＳ）の受信機は、複数のＧＰＳ搬送波信号を用いて、この受信機の位置及び速度を評価する。受信機は、ＧＰＳ搬送波信号を処理し、ＧＰＳ搬送波信号をベースバンドにおけるエミュレートされた搬送波及び符号に対して相関させ、トラッキング・ループを閉鎖し、レンジ及びレンジ・レートに対する最終的な測定値を出力する。ベースバンド・データの処理は最適ではない。例えば、非線形な効果である大きな位相誤差、大きな振幅不確定性、５０Ｈｚのデータ・ビット通信（データ・ストリップは想定されていない）などを考慮に入れて、ＧＰＳ受信機の位置及び速度を正確に評価しなければならない。ジャミング対信号比が高い場合には、非線形効果の決定は困難であり、それによって、受信機による位置及び速度評価の精度は低下する。
【０００３】
従って、グローバル・ポジショニング・システムの非線形効果を評価する際の精度を向上させる必要性が存在している。
【発明の開示】
【０００４】
ある実施携帯における本発明は、ある方法に関する。グローバル・ポジショニング・システムの位相誤差及び／又は振幅誤差が、グローバル・ポジショニング・システムの搬送波信号の最適最小分散（optimal minimum variance）を用いることによって、評価される。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００５】
本発明の例示的な実装例の特徴が、明細書、特許請求の範囲及び図面から明らかになるはずである。
図１を参照すると、ある例における装置１００は、１つの受信機１０２と、１又は複数の衛星１０４とを含む。ある例での受信機１０２は、グローバル・ポジショニング・システム（ＧＰＳ）の受信機で構成される。別の例では、受信機１０２は、Ｌ１／Ｌ２選択可能なアンチ・スプーフィング・モジュール（selective available anti-spoofing module = SAASM）受信機で構成される。ある例での受信機１０２は、記録可能なデータ記憶媒体１０８の例を含む。受信機１０２は、衛星１０４からの１又は複数のＧＰＳ搬送波信号１０６を用いて、受信機１０２の位置及び／又は速度を評価する。例えば、受信機１０２は、この技術分野の当業者であれば理解するように、ＧＰＳ搬送波信号１０６を用いて、受信機１０２の位置を三角測量する。
【０００６】
ある例の衛星１０４は、例えばグローバル・ポジショニング・システムであるナビゲーション・システム１１０の空間車両（ＳＶ）を含む。衛星１０４は、地球の周囲の軌道を回転して、１又は複数のＧＰＳ搬送波信号１０６を受信機１０２に提供する。ある例におけるＧＰＳ搬送波信号は、それぞれが１５７５．４２メガヘルツ及び１２２７．６０メガヘルツのＬ１及びＬ２信号を含む。ＧＰＳ搬送波信号１０６への非線形効果により、受信機による位置及び／又は速度の評価の精度が低下する。非線形効果の例として、地球の電離層を通過するＧＰＳ搬送波信号によって生じる位相誤差及び／又は振幅誤差がある。この技術分野の当業者であれば理解するように、受信機１０２は、位相誤差及び／又は振幅誤差を評価して、受信機１０２の位置及び／又は速度の評価の精度を向上させる。
【０００７】
従来型のアーリ（early）、プロンプト（prompt）及びレイト（late）相関器を用いると、ＳＶチャネル当たりの１ＫＨｚでの同相Ｉ及び直交Ｑ測定値は、次の数式で与えられる。
【０００８】
【数１６】
2007529757.tif 000003
【０００９】
これらの測定は、振幅Ａ、符号誤差δｒ、位相誤差ｑ、データ・ビットＤという未知の値の非線形関数である。更に、搬送波誤差が１／２サイクル（搬送波スリップ）を超えると搬送波トラッキングに関して有用ではなくなり、符号誤差が１チップを超えると符号トラッキングに関して無効になる。ロックの損失を回避するため、そして、最小の誤差を得るために、測定値から最適な量の情報を抽出することが望まれる。
【００１０】
従来型の搬送波ループは、アークタンジェント（正接）又はＩ＊Ｑの積などの検出器を用いて、データ・ビットの検出の信頼性が低下する（約２５ｄＢＨｚＣ／Ｎｏ未満）ような状況において、未知のデータを除去する。これらの検出器は共に低ノイズ環境においてうまく機能する。アークタンジェントの方が好ましい理由は、そのゲインが９０度までは入力位相に対して線形であるからである。しかし、この技術分野の当業者であれば理解するように、ノイズのレベルがより高くなると、アークタンジェントの平均出力は非線形となり、振幅も失われる。
【００１１】
別のアプローチでは、動作点に関する観測値を線形化することを試みる。残差値誤差（residue errors）が小さいと仮定すると、線形化は有効であり、拡張されたカルマン・フィルタに導かれる。カルマン・フィルタは、観測値の状態に関する一次導関数として得られた観測マトリクスＨを用いる。計算論的な負荷を軽減させるため、この線形化アプローチは、チャネルごとの１ｋＨｚ測定値を１秒を単位として統合するプレフィルタにおいて装置化される。プレフィルタからの状態評価が、主たるカルマン・フィルタに送られる。拡張されたカルマン・フィルタ・アプローチには、３つの困難がある。まず、データはストリップされているものと仮定されるから、Ｈマトリクスは微分によって形成することができる。第２に、誤差が小さいと仮定されるので、線形化は正当化される。これらの問題点を緩和するために、修正（最適ではない）を行うことができる。最後に、データを主たるカルマン・フィルタに送らなければならず、すると、連結されたフィルタの問題点が生じる可能性がある。
【００１２】
一般的なカルマン・フィルタには、最適化基準は最小分散であり、すべての状態は正規密度関数（normal density function）を有していなければならず、観測値は状態の線形関数でなければならない、という要件が含まれる。しかし、いくつかの状態は正規ではなく（位相はサイクル・スリップのためにフラットになる傾向があり、データ・ビットは離散的な２値をとる）、誤差が大きい場合には観測値は極端に非線形であるから、Ｉ及びＱ信号は、これらの要件を満たさない。
【００１３】
任意のシステムに対する最適最小分散解の一般的形式は次のように与えられる。
【００１４】
【数１７】
2007529757.tif 000004
【００１５】
ここで、ｘ∧（入力の都合で左右に分けて書かれているが、数式にあるように、∧はｘの上にある。以下同じ）は、観測値ｙが与えられ、ｆ（Ｘ，Ｙ）がｘ及びｙの同時密度関数（joint density function）としたときの、ｘの最小分散評価である。この評価装置は、厳格なカルマン条件を緩和するが、カルマン条件が課せられる場合には、厳密にカルマン・フィルタに帰せられる。不利な点は、この技術分野の当業者であれば理解するであろうが、閉じた形式の解が存在せず、解が積分のリアルタイムでの評価を必要とすることである。
【００１６】
拡張されたカルマン・フィルタの一般的な表現は、解析的には、次の数式にほぼ帰着される。
【００１７】
【数１８】
2007529757.tif 000005
【００１８】
ここで、この技術分野の当業者には明らかなことであるが、ｂｉはデータ・ビットであり、ｙｉ及びｚｉはノイズ・ビットであり、ｘは５０のＩ及びＱの即時（プロンプト）観測値に対する搬送波信号の位相であって、それぞれの観測値が１ｋＨｚから５０Ｈｚまで加算されると仮定して（ビット・シンクを仮定して１データ・ビットにわたって加算される）、１秒間の間に適用される。
【００１９】
次に、図２を参照すると、プロット２０２及び２０４は、アークタンジェント評価装置と最適評価装置との比較を示している。低ノイズの場合には、最適最小分散解は、アークタンジェントに従っている。ノイズが増大するにつれて、そして、位相誤差の仮定された統計が増加するにつれて、最適解の方がよい評価を与えるようになる。プロット２０２及び２０４は、残差値（residuals）の密度関数を示している。この場合には、最適解のシグマの方が、２の因数だけ小さく、非正規アウトライヤもより小さい。
【００２０】
同様のアプローチを用いて、信号の振幅Ａを評価することもできる。位相評価装置ｘ∧と振幅評価装置ａ∧とは、次の数式によって与えられる。
【００２１】
【数１９】
2007529757.tif 000006
【００２２】
ここで、Ｐｉは、Ｉｉ及びＱｉの値の対として次のように定義される。
【００２３】
【数２０】
2007529757.tif 000007
【００２４】
位相評価装置は振幅が既知であると仮定し、振幅評価装置は位相が既知であると仮定している。解（最適解からはいくらか妥協した値であるが）は、両方の解を通じてループすることによって形成することができる。
【００２５】
別の例では、位相及び振幅の両方の解が最適であるが、次のように、それぞれが二重積分を必要とする。
【００２６】
【数２１】
2007529757.tif 000008
【００２７】
極度に厳密な場合には、主たるカルマン・フィルタ及びシステムはＩ及びＱ測定値と、受信機１０２のデジタル制御された発振器の搬送波及び符号の完全な制御を有する。受信機１０２の選択されたゲインを用いる従来型の内部トラッキング・ループは、完全に排除される。トラッキング・ループの完全な制御を有することにより、パフォーマンスが改善され、更に、Ｉ及びＱデータの最適使用からの追加的な改善が無視される。例えば、従来型のＩ及びＱ検出器を用い、カルマン・ゲインがＣ／Ｎｏによって重み付けされると、パフォーマンスの改善が達成される。
【００２８】
次に図３を参照すると、プロット３０２はｘ軸に沿って示されるノイズ源ＲＦノイズ（Ｃ／Ｎｏによって与えられる）に対する例示的な最適ノイズ帯域幅と、２つのパラメータ化された条件として示されている１秒のアレン分散（Allen Variance）分離区間における正規化されたルート・アレン分散によって特徴付けられる受信機クロック・ホワイト・ノイズとを示している。更に、それぞれのプロットは、データ・ストリップがある場合又はストリップがない場合のパフォーマンスに分離されている。明らかに、与えられたクロック・モデルでは、より小さなＣ／Ｎｏが既知であれば、帯域幅を最小値まで低下させることが可能である。次に図４を参照すると、最適な帯域幅における例示的な最小位相誤差シグマが示されている。処理を強化し、完全なカルマン・フィルタを用いることにより、トラッキング・ループのゲイン制御を、より細かく調整することが可能になる。プロット３０２及び４０２は、また、より低いノイズの受信機クロックの効果を示している。
【００２９】
これ以外の重要な誤差源には、クロックのｇ感度（g-sensitivity）と、慣性測定値ユニット（ＩＭＵ）の加速度計のｇ感度とが含まれる。両方のｇ感知誤差（g sensitive errors）は、主たるカルマンにｇ感知性のクロック状態とｇ感知性の加速度計状態とを含めることによって、部分的には緩和することができる。誤差自体を部分的に評価することに加えて、これらの状態は、カルマンに知識を提供して、トラッキング・ループを適切に制御する。例えば、短時間の間の非常に大きな加速度は、符号及び位相誤差を消去してしまう。サーチを再度初期化する代わりに、カルマンは、単純に、（誤差が１チップよりも小さいと仮定して）符号のトラッキングを開始し、どのようなサイクルが残っていてもそのサイクルでの搬送波のトラッキングを再開する。加速度計のｇ感知性の誤差は、これよりも深刻である可能性がある。短時間の間の非常に大きな加速度は、低いＣ／Ｎｏが与えられている環境では観測不可能なＩ及びＱの過渡状態を生じる可能性がある。結果的に生じる残差ＩＭＵ速度誤差は、搬送波のトラッキングを再開する際の困難を生じさせることがある。ここで、やはり、最適処理がトラッキングの回復を助けることになる。
【００３０】
ある例における装置１００は、１又は複数の電子コンポーネントとハードウェア・コンポーネントとコンピュータ・ソフトウェア・コンポーネントなどの複数のコンポーネントから構成されている。装置１００の多数のこれらのコンポーネントは、この技術分野の当業者であれば理解するように、多数のプログラミング言語の中の任意のものを用いて書かれた又は実装された１組の及び／又は一連のコンピュータ命令を用いる、及び／又は、そのようなコンピュータ命令を含む。
【００３１】
ある例における装置１００は、１又は複数のコンピュータ可読な信号を生じる媒体である。装置１００に対するコンピュータ可読な信号を生じる媒体は、受信機１０２の記録可能データ記憶媒体１０８を含む。例えば、装置１００に対するコンピュータ可読な信号を生じる媒体は、１又は複数の磁気、電気、光学、生物的及び原子的なデータ記憶媒体である。ある例では、コンピュータ可読な信号を生じる媒体は、装置１００を含む又は装置１００に結合されたネットワーク、１又は複数の電話回線網、ローカル・エリア・ネットワーク（ＬＡＮ）、インターネット、無線ネットワークなどの上を伝送される変調された搬送波信号を含む。
【００３２】
この出願に記載されたステップ及び動作は単に例示的である。本発明の精神から逸脱することなくこれらのステップ及び動作を修正することが可能である。例えば、ステップは異なる順序での実行が可能であるし、いくつかのステップを追加、削除又は修正することが可能である。
【００３３】
以上では、本発明の例示的な実現例を示し説明したが、この技術分野の当業者であれば理解するように、本発明の精神から逸脱することなく、様々な修正、追加、置き換えが可能である。従って、そのような修正、追加及び置き換えも冒頭の特許請求の範囲によって定義される本発明の範囲に属するものと考えられる。
【図面の簡単な説明】
【００３４】
【図１】ナビゲーション・システムの１つの受信機と１又は複数の衛星とを含む装置の図解である。
【図２】図１の装置の位相誤差評価のためのアークタンジェント解と最適解とを比較するプロットの図解である。
【図３】図１の装置に対するＲＦノイズ及びクロック・ホワイト・ノイズとに対する最適ノイズ帯域幅を示すプロットの図解である。
【図４】図１の装置に対する最適な帯域幅での位相誤差シグマを示すプロットの図解である。
【図１】
2007529757.tif 000024
【図２】
2007529757.tif 000025
【図３】
2007529757.tif 000026
【図４】
2007529757.tif 000027
【国際調査報告】
2007529757.tif 000028
2007529757.tif 000029