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【手続補正書】
【提出日】平成28年7月15日(2016.7.15)
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２７】
【表２】
2015030723.tif 000001
表２から明らかなように、本発明の乳化剤形の日焼け止め化粧料がＡ領域、Ｂ領域の紫外線対する防御効果に優れ、長期の保存によってもその効果が維持される。また、Ａ領域の紫外線吸収剤としては、より高い効果が得られることから、ジエチルアミノヒドロキシベンゾイル安息香酸ヘキシル、ｔ−ブチルメトキシベンゾイルメタンがより好ましいこともわかる。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２８】
＜実施例８〜１２＞
表３に示す処方に従って、本発明の乳化剤形の日焼け止め化粧料を調製した。すなわち、成分（ロ）を７５℃に加熱し、攪拌混合した。次に、成分（ロ）に成分（ハ）を添加し、加熱を続けながら、ディスパーを用いて５０００ｒｐｍで４分間攪拌し、成分（ロ）に成分（ハ）を均一に分散させた。さらに、成分（イ）を７５℃に加熱、攪拌混合し、７５℃を保ちながら、成分（ロ）と成分（ハ）の混合物に成分（イ）を攪拌下、添加し乳化を行った。その後、室温まで冷却し、乳化剤形の日焼け止め化粧料を得た。なお表３中の数字は質量％を表す。得られた日焼け止め化粧料に関して、試験例１及び２にしたがってＳＰＦ値、ＰＦＡ値を求め、試験例３にしたがって保存安定性を評価した。また、下記、試験例４にしたがって、使用感を評価した。結果を表４に示す。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２９】
【表３】
2015030723.tif 000002
＊ １）「シリコーンＫＦ５６」（信越化学株式会社製）
＊ ２）「シリコーンＫＦ５４」（信越化学株式会社製）
＊ ３）「ユビナールＡプラス  グラニュラー」（ＢＡＳＦ社製）
＊ ４）「ユビナールＭＣ８０」（ＢＡＳＦ社製）
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３０】
＜試験例４＞
熟練評価者５名により実施例８〜１２の日焼け止め化粧料を塗布した場合の使用感についての官能評価を行った。さっぱり感を以下の評価基準に基づき評価した。評価では、５名の平均値を求めその日焼け止め化粧料の評点とした。
さっぱり感が実施例８と比較して：
かなりある      ５点
ややある        ４点
同等            ３点
ややない        ２点
かなりない      １点
【手続補正書】
【提出日】平成28年1月22日(2016.1.22)
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００４３】
（比較例１０）
特開平０５−００９４６５号公報に開示される処方、すなわち、ビフェニル、ジフェニルエーテル、ジフェニレンオキサイドを、下記表１の割合（質量％）となるように配合して熱媒体組成物１５を調製した。調整した熱媒体組成物１５を用いた以外、実施例１と同様に実施した。結果を同じく表１に示す。特開平０５−００９４６５号公報に開示される熱媒体組成物１５は、２０℃で液状でないことがわかった。
【手続補正書】
【提出日】平成28年5月18日(2016.5.18)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】請求項８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【請求項８】
ピペリジル骨格を有する化合物（Ｂ）の数平均分子量が、５００〜５０００であることを特徴とする請求項１〜７いずれか記載の顔料組成物。
【手続補正書】
【提出日】平成28年4月14日(2016.4.14)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
開口部周辺がダレないように比較的薄くした板厚の高硬度光沢めっき層と、
前記高硬度光沢めっき層の上に板厚調整用として高硬度光沢めっき層と同等若しくはそれよりも若干厚く又は薄くした板厚の微細結晶皮膜層と、
を備えたことを特徴とする多層構造メタルマスク。
【請求項２】
開口部周辺がダレないように比較的薄くした板厚が５〜１０μｍの高硬度光沢めっき層と、
前記高硬度光沢めっき層の上に板厚調整用として高硬度光沢めっき層と同等若しくはそれよりも若干厚く又は薄くした板厚が４〜１０μｍ程度の微細結晶皮膜層と、
を備えたことを特徴とする多層構造メタルマスク。
【請求項３】
板厚が１μｍ以下の微細結晶皮膜からなる下地層と、
前記下地層の上に開口部周辺がダレないように比較的薄くした板厚が５〜１０μｍの高硬度光沢めっき層と、
前記高硬度光沢めっき層の上に板厚調整用として高硬度光沢めっき層と同等若しくはそれよりも若干厚く又は薄くした板厚が４〜１０μｍ程度の微細結晶皮膜層と、
を備えたことを特徴とする多層構造メタルマスク。
【請求項４】
板厚が１μｍ以下の微細結晶皮膜からなる下地層と、
前記下地層の上に開口部周辺がダレないように比較的薄くした板厚が５〜１０μｍの高硬度光沢めっき層と、
前記高硬度光沢めっき層の上に板厚調整用として高硬度光沢めっき層と同等若しくはそれよりも若干厚く又は薄くした板厚が４〜１０μｍ程度の微細結晶皮膜層と、
前記微細結晶皮膜層の上に指紋付着防止用としての極薄の高硬度光沢めっき層と、
を備えたことを特徴とする多層構造メタルマスク。
【請求項５】
微細結晶皮膜層は、クエン酸めっき浴を用いてめっきし、高硬度光沢めっき層は、硬度５５０Ｈｖ以上で経時変化の少ないホウ酸めっき浴を用いてめっきすることを特徴とする請求項１〜請求項４のいずれかに記載の多層構造メタルマスク。
【請求項６】
開口部周辺がダレないように比較的薄くした板厚の第１の高硬度光沢めっき層と、
前記第１の高硬度光沢めっき層の上に板厚調整用として第１の高硬度光沢めっき層と同等若しくはそれよりも若干厚く又は薄くした板厚の第１の微細結晶皮膜層と、
前記第１の微細結晶皮膜層の上に開口部周辺がダレないように比較的薄くした板厚の第２の高硬度光沢めっき層と、
前記第２の高硬度光沢めっき層の上に板厚調整用として第２の高硬度光沢めっき層と同等若しくはそれよりも若干厚く又は薄くした板厚の第２の微細結晶皮膜層と、
を備えたことを特徴とする多層構造メタルマスク。
【請求項７】
開口部周辺がダレないように比較的薄くした板厚が５〜１０μｍの第１の高硬度光沢めっき層と、
前記第１の高硬度光沢めっき層の上に板厚調整用として第１の高硬度光沢めっき層と同等若しくはそれよりも若干厚く又は薄くした板厚が４〜１０μｍ程度の第１の微細結晶皮膜層と、
前記第１の微細結晶皮膜層の上に開口部周辺がダレないように比較的薄くした板厚が１０μｍ以下の第２の高硬度光沢めっき層と、
前記第２の高硬度光沢めっき層の上に板厚調整用として第２の高硬度光沢めっき層と同等若しくはそれよりも若干厚く又は薄くした板厚が４〜１８μｍ程度の第２の微細結晶皮膜層と、
を備えたことを特徴とする多層構造メタルマスク。
【請求項８】
板厚が１μｍ以下の微細結晶皮膜からなる下地層と、
前記下地層の上に開口部周辺がダレないように比較的薄くした板厚が５〜１０μｍの第１の高硬度光沢めっき層と、
前記第１の高硬度光沢めっき層の上に板厚調整用として第１の高硬度光沢めっき層と同等若しくはそれよりも若干厚く又は薄くした板厚が４〜１０μｍ程度の第１の微細結晶皮膜層と、
前記第１の微細結晶皮膜層の上に開口部周辺がダレないように比較的薄くした板厚が１０μｍ以下の第２の高硬度光沢めっき層と、
前記第２の高硬度光沢めっき層の上に板厚調整用として第２の高硬度光沢めっき層と同等若しくはそれよりも若干厚く又は薄くした板厚が４〜１８μｍ程度の第２の微細結晶皮膜層と、
を備えたことを特徴とする多層構造メタルマスク。
【請求項９】
板厚が１μｍ以下の微細結晶皮膜からなる下地層と、
前記下地層の上に開口部周辺がダレないように比較的薄くした板厚が５〜１０μｍの第１の高硬度光沢めっき層と、
前記第１の高硬度光沢めっき層の上に板厚調整用として第１の高硬度光沢めっき層と同等若しくはそれよりも若干厚く又は薄くした板厚が４〜１０μｍ程度の第１の微細結晶皮膜層と、
前記第１の微細結晶皮膜層の上に開口部周辺がダレないように比較的薄くした板厚が１０μｍ以下の第２の高硬度光沢めっき層と、
前記第２の高硬度光沢めっき層の上に板厚調整用として第２の高硬度光沢めっき層と同等若しくはそれよりも若干厚く又は薄くした板厚が４〜１８μｍ程度の第２の微細結晶皮膜層と、
前記第２の微細結晶皮膜層の上に指紋付着防止用としての極薄の高硬度光沢めっき層と、
を備えたことを特徴とする多層構造メタルマスク。
【請求項１０】
微細結晶皮膜層は、クエン酸めっき浴を用いてめっきし、高硬度光沢めっき層は、硬度５５０Ｈｖ以上で経時変化の少ないホウ酸めっき浴を用いてめっきすることを特徴とする請求項６〜請求項９のいずれかに記載の多層構造メタルマスク。
【請求項１１】
ホウ酸めっき浴はアリルスルフォン酸Ｎａを含むことを特徴とする請求項１０記載の多層構造メタルマスク。
【請求項１２】
板厚が１μｍ以下の微細結晶皮膜からなる下地層と、
前記下地層の上に開口部周辺がダレないように比較的薄くした板厚が５〜１０μｍの第１の高硬度光沢めっき層と、
前記第１の高硬度光沢めっき層の上に板厚調整用として第１の高硬度光沢めっき層と同等若しくはそれよりも若干厚く又は薄くした板厚が４〜１０μｍ程度の第１の微細結晶皮膜層と、
前記第１の微細結晶皮膜層の上に開口部周辺がダレないように比較的薄くした板厚が１０μｍ以下の第２の高硬度光沢めっき層と、
前記第２の高硬度光沢めっき層の上に板厚調整用として第２の高硬度光沢めっき層と同等若しくはそれよりも若干厚く又は薄くした板厚が４〜１８μｍ程度の第２の微細結晶皮膜層とを備えた多層構造メタルマスクであって、
前記多層構造メタルマスクの基板面側に逃げ用の凹溝を設け、前記第１の高硬度光沢めっき層と第２の高硬度光沢めっき層に、スルファミン酸Ｃｏを添加しためっき浴を使用することにより、前記逃げ用の凹溝を設けた部分の皮膜の強靭性を高めたことを特徴とする多層構造メタルマスクの製造方法。
【手続補正書】
【提出日】平成28年7月29日(2016.7.29)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
記録ヘッドと、
前記記録ヘッドによる記録領域において被記録媒体を支持面で支持する媒体支持部と、
前記媒体支持部が、前記支持面と交差する方向に付勢されつつ、該支持面に沿う方向に該媒体支持部が移動可能な状態で取り付けられる基体部と、を備えることを特徴とする記録装置。
【請求項２】
請求項１に記載の記録装置において、
前記被記録媒体を搬送する搬送機構を備え、
前記基体部は、前記被記録媒体の搬送方向と交差する方向に前記媒体支持部が移動可能な状態で該媒体支持部が取り付けられることを特徴とする記録装置。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の記録装置において、
前記基体部には、前記支持面と交差する方向のうちの前記媒体支持部が前記記録ヘッドに近づく方向に前記媒体支持部が移動するのを規制する規制部が設けられ、
前記媒体支持部は、前記規制部に向けて付勢されていることを特徴とする記録装置。
【請求項４】
請求項１から３のいずれか１項に記載の記録装置において、
前記媒体支持部は導電性樹脂を含有し、前記基体部は導電性樹脂を含有しないことを特徴とする記録装置。
【請求項５】
請求項４に記載の記録装置において、
前記媒体支持部は前記導電性樹脂を含有するＡＢＳ樹脂で構成され、前記基体部は導電性樹脂を含有しないＡＢＳ樹脂で構成されることを特徴とする記録装置。
【請求項６】
請求項１から５のいずれか１項に記載の記録装置において、
前記媒体支持部の端部は前記基体部に移動可能な状態で取り付けられるとともに、該媒体支持部は前記端部から離れた位置において該基体部に位置決めされていることを特徴とする記録装置。
【請求項７】
請求項１から６のいずれか１項に記載の記録装置において、
前記媒体支持部は、前記媒体支持部の下方に形成される弾性部材において、前記媒体支持面と交差する方向に付勢されることを特徴とする記録装置。
【請求項８】
請求項１から７のいずれか１項に記載の記録装置において、
前記基体部による前記媒体支持部の取り付け部には、該媒体支持部をネジ頭と該基体部とで挟んだ状態で該媒体支持部を該基体部に取り付けるネジが設けられ、
前記媒体支持部の前記ネジの軸を通す穴は、前記支持面に沿う方向に前記媒体支持部が移動可能な大きさに設けられ、
前記ネジ頭と前記媒体支持部の間に摩擦軽減部材が設けられていることを特徴とする記録装置。
【請求項９】
請求項１から８のいずれか１項に記載の記録装置において、
前記弾性部材は、前記媒体支持部を前記ネジに向けて付勢することを特徴とする記録装置。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００４４】
湿度等の環境変化に伴う媒体支持部６の体積変化は、支持面７と交差する方向においては、媒体支持部６の厚さ方向になるため、小さい。媒体支持部６の長手方向（方向Ｂ）等の長さに比べて媒体支持部６の厚さ方向の長さはずっと短いためである。このため、例えば、媒体支持部６を基体部５に付勢する構成のように、媒体支持部６を記録ヘッド２から離す方向に付勢する場合であってもＰＧが変化することを抑制できる。湿度等の環境変化に伴って媒体支持部６が体積変化を生じた場合であっても媒体支持部６の厚さ方向の変化量はとても小さく、該付勢によりＰＧの変化量は媒体支持部６の厚さ方向の変化量にすぎなくなるためである。したがって、そのような構成であってもよい。  
しかしながら、本実施例の記録装置１は、媒体支持部６をネジ頭１９ａに向けて付勢することによって、媒体支持部６を記録ヘッド２に近づく方向に付勢する。つまり、媒体支持部６は、規制部に向けて付勢されることで、媒体支持部６が記録ヘッド２に近づく方向に移動することが抑制される。このため、一層、湿度等の環境変化に伴う媒体支持部の体積変化によりＰＧが変化することを抑制できる構成になっている。
【手続補正書】
【提出日】平成28年7月27日(2016.7.27)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ジョブを実行する第１の処理装置と第２の処理装置を含む処理システムであって、
前記第１の処理装置と前記第２の処理装置のそれぞれが、
外部装置から、ジョブを受信する受信手段と、
前記受信手段で受信したジョブに対応する処理を実行する実行手段と、
前記実行手段により実行される前記処理に対応する、前記外部装置に対する課金のための課金処理を行う課金手段と、
前記課金手段により前記課金処理が行われていることを特定するための特定情報と、前記ジョブに関する設定に関する設定情報と、前記実行手段により実行される前記処理の進捗に関する進捗情報とをメモリに書き込む制御手段と、
を備え、
前記第１の処理装置は、
前記受信手段により前記特定情報を受信せず且つ第１のジョブを受信した場合、前記課金手段により前記課金処理を行い、前記実行手段により前記第１のジョブに対応する第１の処理を実行し、且つ前記制御手段により前記特定情報と前記第１の処理に関する前記設定情報と前記進捗情報とを前記メモリに書き込み、
前記第２の処理装置は、
前記外部装置が前記メモリから読み出して送信した、前記特定情報と、前記第１の処理に関する前記設定情報と前記進捗情報に基づく第２のジョブとを、前記受信手段により受信した場合、前記課金手段による前記課金処理を行わず、前記実行手段により、前記第２のジョブに基づき、前記第１の処理で用いられた設定に従って前記第１の処理に継続して処理を実行する
ことを特徴とする処理システム。
【請求項２】
前記特定情報は、前記第１の処理装置並びに前記第２の処理装置の識別情報であることを特徴とする請求項１に記載の処理システム。
【請求項３】
前記第１の処理装置は、
前記受信手段で前記ジョブを受信した場合、代替可能な他の処理装置の識別情報を取得する取得手段を更に有することを特徴とする請求項２に記載の処理システム。
【請求項４】
前記取得手段は、前記ジョブについて処理単位が実行されるたびに、代替可能な他の処理装置の識別情報の取得を実行する
ことを特徴とする請求項３に記載の処理システム。
【請求項５】
前記制御手段は、前記ジョブに対する処理が終了する前に、前記特定情報と前記設定情報と前記進捗情報を前記メモリに書き込むことを特徴とする請求項１乃至４のいずれか１項に記載の処理システム。
【請求項６】
前記制御手段は、前記ジョブに対する処理が正常に終了した場合、前記メモリに記憶されている前記特定情報、前記設定情報、及び前記進捗情報を削除することを特徴とする請求項５に記載の処理システム。
【請求項７】
前記制御手段は、前記ジョブの処理中のエラー発生のタイミングで、前記進捗情報を前記メモリに書き込み更新する
ことを特徴とする請求項１乃至４のいずれか１項に記載の処理システム。
【請求項８】
前記ジョブは印刷ジョブであって、前記進捗情報は、印刷部数または印刷ページ数に関する情報であることを特徴とする請求項１乃至７のいずれか１項に記載の処理システム。
【請求項９】
前記第１の処理装置と前記第２の処理装置それぞれは、
ＮＦＣ通信を行うＮＦＣユニットを有し、
前記制御手段は、前記ＮＦＣユニットが備えるメモリに前記書き込みを行うことを特徴とする請求項１乃至８のいずれか１項に記載の処理システム。
【請求項１０】
ジョブを実行する第１の処理装置と第２の処理装置を含む処理システムにおける制御方法であって、
前記第１の処理装置が、
外部装置から、第１のジョブを受信する第１の受信工程と、
前記第１の受信工程で受信した前記第１のジョブに対応する第１の処理に対応する、前記外部装置に対する課金のための課金処理を行う課金工程と、
前記第１の処理を実行する第１の実行工程と、
前記課金工程において前記課金処理が行われていることを特定するための特定情報と、前記第１のジョブに関する設定に関する設定情報と、前記第１の処理の進捗に関する進捗情報とをメモリに書き込む第１の制御工程と、
を実行し、
前記第２の処理装置が、
前記外部装置が前記メモリから読み出して送信した、前記特定情報と、前記第１の処理に関する前記設定情報と前記進捗情報に基づく第２のジョブとを受信する第２の受信工程と、
前記第２の受信工程において受信した前記第２のジョブに基づき、前記第１の処理で用いられた設定に従って前記第１の処理に継続して処理を実行する第２の実行工程と、
を実行し、
前記第２の処理装置は、前記第２の受信工程において受信した前記特定情報に基づき、前記課金処理を行わないことを特徴とする制御方法。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】発明の名称
【補正方法】変更
【補正の内容】
【発明の名称】処理システムおよび制御方法
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００６】
この課題を解決するため、例えば本発明の処理システムは以下の構成を備える。すなわち、
ジョブを実行する第１の処理装置と第２の処理装置を含む処理システムであって、
前記第１の処理装置と前記第２の処理装置のそれぞれが、
外部装置から、ジョブを受信する受信手段と、
前記受信手段で受信したジョブに対応する処理を実行する実行手段と、
前記実行手段により実行される前記処理に対応する、前記外部装置に対する課金のための課金処理を行う課金手段と、
前記課金手段により前記課金処理が行われていることを特定するための特定情報と、前記ジョブに関する設定に関する設定情報と、前記実行手段により実行される前記処理の進捗に関する進捗情報とをメモリに書き込む制御手段と、
を備え、
前記第１の処理装置は、
前記受信手段により前記特定情報を受信せず且つ第１のジョブを受信した場合、前記課金手段により前記課金処理を行い、前記実行手段により前記第１のジョブに対応する第１の処理を実行し、且つ前記制御手段により前記特定情報と前記第１の処理に関する前記設定情報と前記進捗情報とを前記メモリに書き込み、
前記第２の処理装置は、
前記外部装置が前記メモリから読み出して送信した、前記特定情報と、前記第１の処理に関する前記設定情報と前記進捗情報に基づく第２のジョブとを、前記受信手段により受信した場合、前記課金手段による前記課金処理を行わず、前記実行手段により、前記第２のジョブに基づき、前記第１の処理で用いられた設定に従って前記第１の処理に継続して処理を実行することを特徴とする。
【手続補正書】
【提出日】平成28年9月12日(2016.9.12)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１のジョブと前記第１のジョブに続く第２のジョブを管理する管理手段と、
ジョブを中断するイベントによって中断された当該ジョブに続くジョブをキャンセルするための第１の指示を受け付ける第１の受け付け手段と、
ジョブを中断するイベントによって中断された当該ジョブに続くジョブを、キャンセルせずに、印刷処理するための第２の指示を受け付ける第２受け付け手段と、
前記管理手段によって管理されているジョブの印刷処理を順に行う処理手段と、
前記第１のジョブの印刷処理の実行中にジョブを中断するイベントが発生して当該第１のジョブが中断された場合に、
前記受け付けた第１の指示にしたがって、当該中断された前記第１のジョブに続く前記第２のジョブをキャンセルする制御を行い、前記受け付けた第２の指示にしたがって、当該中断された前記第１のジョブに続く前記第２のジョブを、キャンセルせずに、印刷処理する制御を行う制御手段と、
を有することを特徴とする印刷装置。
【請求項２】
前記制御手段は、前記第１の指示が受け付けられる場合でも、前記第２の指示が受け付けられる場合でも、前記中断された第１のジョブをキャンセルすることを特徴とする請求項１に記載の印刷装置。
【請求項３】
前記管理手段は、前記第１のジョブと前記第２のジョブのそれぞれを、ジョブの識別情報と関連付けて管理することを特徴とする請求項１または２に記載の印刷装置。
【請求項４】
前記ジョブの識別情報は、ジョブ名であることを特徴とする請求項３に記載の印刷装置。
【請求項５】
前記管理手段は、前記第１のジョブと前記第２のジョブのそれぞれをジョブの処理状況と関連付けて管理することを特徴とする請求項４に記載の印刷装置。
【請求項６】
前記イベントの発生を通知する通知手段をさらに有することを特徴とする請求項１乃至５の何れか１項に記載の印刷装置。
【請求項７】
前記制御手段は、前記イベントが発生した場合に、前記第２のジョブを一時的に停止することを特徴とする請求項１乃至６の何れか１項に記載の印刷装置。
【請求項８】
印刷装置の制御方法であって、
第１のジョブと前記第１のジョブに続く第２のジョブを管理する管理工程と、
ジョブを中断するイベントによって中断された当該ジョブに続くジョブをキャンセルするための第１の指示を受け付ける第１の受け付け工程と、
ジョブを中断するイベントによって中断された当該ジョブに続くジョブを、キャンセルせずに、印刷処理するための第２の指示を受け付ける第２受け付け工程と、
前記管理工程によって管理されているジョブの印刷処理を順に行う処理工程と、
前記第１のジョブの印刷処理の実行中にジョブを中断するイベントが発生して当該第１のジョブが中断された場合に、
前記受け付けた第１の指示にしたがって、当該中断された前記第１のジョブに続く前記第２のジョブをキャンセルする制御を行い、前記受け付けた第２の指示にしたがって、当該中断された前記第１のジョブに続く前記第２のジョブを、キャンセルせずに、印刷処理する制御を行う制御工程と、
を有することを特徴とする印刷装置の制御方法。
【請求項９】
前記制御工程は、前記第１の指示が受け付けられる場合でも、前記第２の指示が受け付けられる場合でも、前記中断された第１のジョブをキャンセルすることを特徴とする請求項８に記載の印刷装置の制御方法。
【請求項１０】
前記管理工程は、前記第１のジョブと前記第２のジョブのそれぞれを、ジョブの識別情報と関連付けて管理することを特徴とする請求項８または９に記載の印刷装置の制御方法。
【請求項１１】
前記ジョブの識別情報は、ジョブ名であることを特徴とする請求項１０に記載の印刷装置の制御方法。
【請求項１２】
前記管理工程は、前記第１のジョブと前記第２のジョブのそれぞれをジョブの処理状況と関連付けて管理することを特徴とする請求項１１に記載の印刷装置の制御方法。
【請求項１３】
前記イベントの発生を通知する通知工程をさらに有することを特徴とする請求項８〜１２の何れか１項に記載の印刷装置の制御方法。
【請求項１４】
前記制御工程は、前記イベントが発生した場合に、前記第２のジョブを一時的に停止することを特徴とする請求項８乃至１３の何れか１項に記載の印刷装置の制御方法。
【請求項１５】
コンピュータを、請求項１〜７のいずれか1項に記載された各手段として機能させるためのプログラム。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００７】
上記目的を達成する本発明の印刷装置は以下に示す構成を備える。
第１のジョブと前記第１のジョブに続く第２のジョブを管理する管理手段と、ジョブを中断するイベントによって中断された当該ジョブに続くジョブをキャンセルするための第１の指示を受け付ける第１の受け付け手段と、ジョブを中断するイベントによって中断された当該ジョブに続くジョブをキャンセルせずに、印刷処理するための第２の指示を受け付ける第２受け付け手段と、前記管理手段によって管理されているジョブの印刷処理を順に行う処理手段と、前記第１のジョブの印刷処理の実行中にジョブを中断するイベントが発生して当該第１のジョブが中断された場合に、前記受け付けた第１の指示にしたがって、当該中断された前記第１のジョブに続く前記第２のジョブをキャンセルする制御を行い、前記受け付けた第２の指示にしたがって、当該中断された前記第１のジョブに続く前記第２のジョブを、キャンセルせずに、印刷処理する制御を行う制御手段と、を備えることを特徴とする。
【手続補正書】
【提出日】平成28年6月21日(2016.6.21)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
荷物の搬送を行う走行台車を有し、位置指令値を受けて前記走行台車の位置を位置指令値に応じて制御する搬送装置であって、
前記走行台車を走行させるためのモータと、
前記モータを監視して前記走行台車の現在の位置を検出し、前記走行台車の現在の位置を示す第１位置検出値を生成するモータエンコーダと、
前記モータエンコーダとは別に設けられており、前記モータエンコーダよりも高精度に前記走行台車の現在の位置を検出して、前記走行台車の現在の位置を示す第２位置検出値を生成する測距計と、
前記第１位置検出値が前記第２位置検出値と一致するように、前記第１位置検出値の値を調節する絶対位置補正部と、
前記位置指令値をフィルタリングするフィルタと、
前記フィルタを経た位置指令値と前記絶対位置補正部によって調整された前記第１位置検出値の誤差がゼロとなるように値が調節される速度指令値を生成する位置コントローラと、
前記速度指令値と、前記モータエンコーダを利用して得られる前記走行台車の現在の速度を示す速度検出値と、の誤差がゼロとなるように値が調節されるトルク指令値を生成する速度コントローラと、
前記トルク指令値にもとづいて前記モータを駆動する駆動部と、
を備えることを特徴とする搬送装置。
【請求項２】
前記搬送装置は、前記走行台車上に設置されているマストと、前記マストに対して上下方向に昇降可能に取り付けられている昇降台と、を有するスタッカクレーンであり、
前記トルク指令値を入力、前記走行台車の位置を出力とする伝達関数をＰ１、前記トルク指令値を入力、前記昇降台の位置を出力とする伝達関数をＰ２、規範モデルをＭとするとき、前記フィルタの伝達関数G1(s)はＰ２−１・Ｐ１・Ｍであることを特徴とする請求項１に記載の搬送装置。
【請求項３】
前記フィルタを経た位置指令値を微分して速度フィードフォワード値を生成し、前記速度フィードフォワード値を前記速度指令値に重畳する第１フィードフォワード部をさらに備えることを特徴とする請求項１または２に記載の搬送装置。
【請求項４】
前記位置指令値に応じたトルクフィードフォワード値を生成し、前記トルクフィードフォワード値を前記トルク指令値に重畳する第２フィードフォワード部をさらに備えることを特徴とする請求項２に記載の搬送装置。
【請求項５】
前記トルク指令値を入力、前記昇降台の位置を出力とする伝達関数をＰ２、規範モデルをＭとするとき、前記第２フィードフォワード部は、前記位置検出値に伝達関数G2(s)=P2-1・Mを乗算して、前記トルクフィードフォワード値を生成することを特徴とする請求項４に記載の搬送装置。
【請求項６】
前記伝達関数Ｐ１、Ｐ２の少なくとも一方は、前記搬送装置の状態に応じて適応的に変化することを特徴とする請求項２に記載の搬送装置。
【手続補正書】
【提出日】平成28年7月20日(2016.7.20)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
台車を高所から低所に降ろす方法であって、一方向に進行させている台車ないし該台車の車輪が段差の高所側の縁にさしかかったとき、進行前側に備える一部の車輪を上記縁の外方に出して空中に位置させるとともに車輪を下方に移動して段差の低所側の地上で台車を支持させ、次いで、台車を進行させて進行後側に備える一部の車輪を上記縁の外方に出して空中に位置させるとともに車輪を下方に移動して段差の低所側の地上で台車を支持させ、次いで、段差の高所側に残る車輪を上記縁の外方に出して空中に位置させ、次いで、上記低所側の地上の車輪を復帰させて低所上方に位置する台車を下方に降ろすようにしたことを特徴とする台車を高所から低所に降ろす方法。
【請求項２】
下方に移動する車輪を、少なくとも移動した後に気体もしくは液体の圧力によって移動後の状態に保持し、また、気体もしくは液体の圧力を減圧することによって復帰できるようにしていることを特徴とする請求項１に記載の台車を高所から低所に降ろす方法。
【請求項３】
下方に移動する車輪を、台車の進行方向に対して直交する方向の荷台の外方に設けていることを特徴とする請求項１に記載の台車を高所から低所に降ろす方法。
【請求項４】
下方に移動する車輪は、台車の進行方向に対して直交する方向に並べられた複数の車輪のうち、最外両側または最内両側の対として設けられた車輪であることを特徴とする請求項１に記載の台車を高所から低所に降ろす方法。
【請求項５】
下方に移動する車輪のうちの少なくとも進行前側に備える車輪を、台車の進行方向に進退可能にしていることを特徴とする請求項１に記載の台車を高所から低所に降ろす方法。
【請求項６】
下方に移動しない車輪のうちの少なくとも進行後側に備える車輪を、台車の進行方向に進退可能にしていることを特徴とする請求項１に記載の台車を高所から低所に降ろす方法。
【請求項７】
車輪が下方に移動することは、ラックギヤ、ピニオンギヤ及び駆動手段によって構成された駆動機構を使って該車輪が設けられた支柱を作動させることによる、請求項１に記載の台車を高所から低所に降ろす方法。
【請求項８】
２つ以上の車輪が、該台車の平面視において、台車の４隅における台車の内方ないし外方に設けられていることを特徴とする請求項１に記載の台車を高所から低所に降ろす方法。
【請求項９】
平坦な高所から平坦な低所へ移動させることができる台車において、
折り畳み可能又は伸縮可能に設けられた複数の支柱と、
上記支柱が動くことに伴って昇降運動するように各支柱の下端に設けられた第１及び第２の車輪団であって、該台車の進行前側の支柱に設けられた第１の車輪団と、該台車の進行後側の支柱に設けられた第２の車輪団とからなる第１及び第２の車輪団と、
第３の車輪団と、
を備え、
第３の車輪団は、該台車が高所で走行している場合に、第１の車輪団が高所の一辺縁を通り過ぎるときには、第２の車輪団と協働して該台車を支持し、かつ、第１の車輪団が低所まで降下されて着地した後に第２の車輪団が高所の一辺縁を通り過ぎるときには、低所にある第１の車輪団と高所にある該第３の車輪団とが協働して該台車を支持することができる位置に配置され或いは移動して配置可能に構成されていることを特徴とする、台車。
【請求項１０】
平坦な高所から平坦な低所へ移動させることができる台車において、
鉛直方向に延びている複数の支柱であって、該支柱の長さ方向に沿ってラックギヤが設けられている複数の支柱と、
各ラックギヤと噛合するように設けられた各ピニオンギヤと、
各ピニオンギヤを駆動させることができる駆動手段と、
各ピニオンギヤが駆動されて支柱が長さ方向に沿って動くことに伴って昇降運動するように各支柱の下端に設けられた第１及び第２の車輪団であって、該台車の進行前側の支柱に設けられた第１の車輪団と、該台車の進行後側の支柱に設けられた第２の車輪団とからなる第１及び第２の車輪団と、
第３の車輪団と、
を備え、
第３の車輪団は、該台車が高所で走行している場合に、第１の車輪団が高所の一辺縁を通り過ぎるときには、第２の車輪団と協働して該台車を支持し、かつ、第１の車輪団が低所まで降下されて着地した後に第２の車輪団が高所の一辺縁を通り過ぎるときには、低所にある第１の車輪団と高所にある該第３の車輪団とが協働して該台車を支持することができる位置に配置され或いは移動して配置可能に構成されていることを特徴とする、台車。
【請求項１１】
第１の車輪団及び第２の車輪団のうちの少なくとも一方が、台車の進行方向に進退運動可能に構成されていることを特徴とする、請求項９又は請求項１０に記載の台車。
【手続補正書】
【提出日】平成28年2月1日(2016.2.1)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
トレイが載置されるべき載置領域の上方に配置されるフラッパと、
前記載置領域に載置されるトレイと前記フラッパとを相対移動させる位置調整装置とを備え、
前記フラッパは、前記位置調整装置により前記トレイと該フラッパとが相対移動したとき、その下部が、前記トレイの上部の開口からはみ出た荷物に接触可能であることを特徴とする荷物均しシステム。
【請求項２】
前記フラッパは、前記トレイ内に収容された荷物に接触したときに下部が変位可能であり、
前記フラッパの下部が予め定められた位置を超えて変位したか否か検出するセンサを更に備えることを特徴とする請求項１に記載の荷物均しシステム。
【請求項３】
前記センサは、検出光を投射する投光部と、前記検出光を受光する受光部とを有し、
前記検出光は、平面視において、前記位置調整装置による前記トレイと前記フラッパとの相対移動方向と直交する方向に前記トレイの開口から外れた位置を光路とし、
前記センサは、前記フラッパの下部が変位したときの該フラッパによる検出光の遮断の有無により、該フラッパの下部が予め定められた位置を超えて変位したか否か検出することを特徴とする請求項２に記載の荷物均しシステム。
【請求項４】
前記フラッパは、その一部にヒンジ部が設けられ、前記ヒンジ部により回動可能に構成されることを特徴とする請求項１から３のいずれかに記載の荷物均しシステム。
【請求項５】
前記フラッパは、可撓性を有する素材により構成されていることを特徴とする請求項１から４のいずれかに記載の荷物均しシステム。
【請求項６】
前記フラッパは、前記トレイ内に収容された荷物に接触したときに下部が変位可能であり、前記荷物との接触により変位したとき、その変位方向と逆側に該フラッパの下部を付勢する付勢部材が設けられていることを特徴とする請求項１から５のいずれかに記載の荷物均しシステム。
【請求項７】
前記付勢部材は、前記フラッパに取り付けられた錘体であることを特徴とする請求項６に記載の荷物均しシステム。
【請求項８】
請求項１〜７のいずれかに記載の荷物均しシステムと、
前記載置領域に載置されるトレイ内に荷物を投入する荷物投入装置と、
前記載置領域に載置される複数のトレイの中から、荷物の仕分け先となるトレイに対する前記荷物投入装置の相対位置を位置合せする位置合せ装置とを備えることを特徴とする仕分けシステム。
【手続補正書】
【提出日】平成28年7月15日(2016.7.15)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
次の（ａ）〜（ｃ）を含有することを特徴とする、ジェル剤形の皮膚外用剤。
（ａ）疎水性変性ポリエーテルウレタン、
（ｂ）デンプン・アクリル酸ブロック重合体及び／又はその塩
（ｃ）水膨潤性粘土鉱物
【請求項２】
前記疎水性変性ポリエーテルウレタンが下記の一般式（１）で表される化合物であることを特徴とする、請求項１に記載の皮膚外用剤。
R1−{(O−R2)k−OCONH−R3[−NHCOO−(R4−O)n−R5]h}m…（１）
〔式中、Ｒ1は炭化水素基を表し、Ｒ2およびＲ4は互いに同一でも異なっても良い炭素数２〜４のアルキレン基、またはフェニルエチレン基を表し、Ｒ3はウレタン結合を有していても良い炭化水素基を表し、Ｒ5は分岐鎖または２級の炭化水素基を表し、ｍは２以上の数であり、ｈは１以上の数であり、ｋは１〜５００の範囲の数，ｎは１〜２００の範囲の数である。〕
【請求項３】
前記（ａ）疎水性変性ポリエーテルウレタンが、ポリエチレングリコール−２４０／デシルテトラデセス−２０／ヘキサメチレンジイソシアネートであることを特徴とする、請求項２に記載の皮膚外用剤。
【請求項４】
前記（ｃ）水膨潤性粘土鉱物が、ベントナイトであることを特徴とする、請求項１〜３のいずれか１項に記載の皮膚外用剤。
【請求項５】
界面活性剤を含まないことを特徴とする、請求項１〜４のいずれか１項に記載の皮膚外用剤。
【手続補正書】
【提出日】平成28年7月15日(2016.7.15)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
４−アルキルレゾルシノ−ル及び／又はそれらの塩を皮膚外用剤全量に対して０．００１質量％〜５質量％と、アスコルビン酸、アスコルビン酸誘導体及びそれらの塩からなる群から選択される１種又は２種以上を皮膚外用剤全量に対して０．０１質量％〜１０質量％と、トラネキサム酸、トラネキサム酸誘導体及びそれらの塩からなる群から選択される１種又は２種以上を皮膚外用剤全量に対して０．０１質量％〜１０質量％とを含有する皮膚外用剤であって、
シュウ酸及びその塩並びにグルタチオンからなる群から選択される１種又は２種以上を含有することを特徴とする、皮膚外用剤。
【請求項２】
前記シュウ酸及び／又はその塩を皮膚外用剤全量に対して０．０１質量％〜２質量％含有することを特徴とする、請求項１に記載の皮膚外用剤。
【請求項３】
前記グルタチオンを皮膚外用剤全量に対して０．０１質量％〜０．３質量％含有することを特徴とする、請求項１又は２に記載の皮膚外用剤。
【請求項４】
前記４−アルキルレゾルシノールが、４−ｎ−ブチルレゾルシノール、４−ｎ−ヘキシルレゾルシノール、４−シクロペンチルレゾルシノール、４−シクロヘキシルレゾルシノール、４−（１−フェニル）エチルレゾルシノール、４−（２−フェニル）エチルレゾルシノール、４−イソオクチルレゾルシノール、４−アミルレゾルシノール、４−イソアミルレゾルシノール、４−イソブチルレゾルシノール、４−ターシャリーブチルレゾルシノール、４−（１−メチルプロピル）レゾルシノール、４−（１−メチルブチル）レゾルシノール、４−（１−エチルプロピル）レゾルシノール、４−（１−エチル−２−メチルプロピル）レゾルシノール、４−（１−イソプロピル−２−メチルプロピル）レゾルシノール、４−（１−ジメチル−３−メチルブチル）レゾルシノール、４−（１−ブチルペンチル）レゾルシノール、４−（１−イソブチル−３−メチルブチル）レゾルシノール及び４−イソステアリルレゾルシノールからなる群から選択される少なくとも一つであることを特徴とする、請求項１〜３の何れか一項に記載の組成物。
【請求項５】
前記アスコルビン酸誘導体が、アスコルビン酸リン酸エステル又はアスコルビン酸−２−グルコシドであることを特徴とする、請求項１〜４の何れか一項に記載の皮膚外用剤。
【請求項６】
前記トラネキサム酸誘導体が、トラネキサム酸のアルキルアミド、エステル、又は多量体であることを特徴とする、請求項１〜５の何れか一項に記載の皮膚外用剤。
【請求項７】
含水液状化粧料であることを特徴とする、請求項１〜６の何れか一項に記載の皮膚外用剤。
【請求項８】
美白用化粧料であることを特徴とする、請求項１〜７の何れか一項に記載の皮膚外用剤。
【手続補正書】
【提出日】平成28年5月26日(2016.5.26)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ＳＭＢクロマトグラフィーを用いる脂溶性物質の分離方法であって、
ここで、該ＳＭＢクロマトグラフィーによって分離を行う装置が、以下：
（１）少なくとも２種類の、少なくとも４本の逆相カラム；ならびに、
（２）カラム間を連結する、カラム本数と同数の循環ライン
備え、
ここで、該方法は、以下：
（ａ）溶離液を第１の循環ラインに供給する工程；
（ａ）試料を第３の循環ラインに供給する工程；
（ｃ）第２の循環ラインおよび第４の循環ラインより分離溶液を抜き出す工程；ならびに、
（ｄ）該第１の循環ライン、該第２の循環ライン、該第３の循環ライン、および、該第４の循環ラインを切り替える工程；
を包含し、ここで、該第１の循環ラインないし該第４の循環ラインは、上流より下流に、該第１の循環ライン、該第２の循環ライン、該第３の循環ライン、および、該第４の循環ラインの順番に並ぶ、方法。
【請求項２】
ＳＭＢクロマトグラフィーを用いる脂溶性物質の分離装置であって、以下：
（１）少なくとも２種類の、少なくとも４本の逆相カラム；ならびに、
（２）カラム間を連結する、カラム本数と同数の循環ライン
備え、
ここで、該装置は、以下：
（ａ）溶離液を第１の循環ラインに供給する工程；
（ａ）原料を第３の循環ラインに供給する工程；
（ｃ）第２の循環ラインおよび第４の循環ラインより分離溶液を抜き出す工程；ならびに、
（ｄ）該第１の循環ライン、該第２の循環ライン、該第３の循環ライン、および、該第４の循環ラインを切り替える工程；
を包含する方法によって脂溶性物質を分離し、ここで、該第１の循環ラインないし該第４の循環ラインは、上流より下流に、該第１の循環ライン、該第２の循環ライン、該第３の循環ライン、および、該第４の循環ラインの順番に並ぶ、装置。
【請求項３】
ＳＭＢクロマトグラフィーを用いる脂溶性物質の分離方法であって、
ここで、該ＳＭＢクロマトグラフィーによって分離を行う装置が、以下：
（１）少なくとも３本のＣ１８カラム；
（２）Ｃ８カラム、Ｃ４カラム、およびＣ１カラムからなる群から選択される、少なくとも１本のカラム；ならびに、
（３）カラム間を連結する、カラム本数と同数の循環ライン；
備え、
ここで、該方法は、以下：
（ａ）溶離液を第１の循環ラインに供給する工程；
（ａ）試料を第３の循環ラインに供給する工程；
（ｃ）第２の循環ラインおよび第４の循環ラインより分離溶液を抜き出す工程；ならびに、
（ｄ）該第１の循環ライン、該第２の循環ライン、該第３の循環ライン、および、該第４の循環ラインを切り替える工程；
を包含し、ここで、該第１の循環ラインないし該第４の循環ラインは、上流より下流に、該第１の循環ライン、該第２の循環ライン、該第３の循環ライン、および、該第４の循環ラインの順番に並ぶ、方法。
【請求項４】
前記試料が、蒸留した試料である、請求項３に記載の方法。
【請求項５】
前記脂溶性物質が、脂肪酸または脂肪酸誘導体である、請求項３に記載の方法。
【請求項６】
前記脂溶性物質が、α−リノレン酸、ステアリドン酸、ドコサペンタエン酸、エイコサペンタエン酸、および、ドコサヘキサエン酸、ならびに、それらの低級アルコールエステルからなる群から選択される、請求項３に記載の方法。
【請求項７】
ＳＭＢクロマトグラフィーを用いる脂溶性物質の分離方法であって、
ここで、該ＳＭＢクロマトグラフィーによって分離を行う装置が、以下：
（１）Ｃ１８カラム、Ｃ８カラム、Ｃ４カラム、および、Ｃ１カラムからなる群から選択される少なくとも２種類の、少なくとも４本のカラム；ならびに、
（２）カラム間を連結する、カラム本数と同数の循環ライン
備え、
ここで、該方法は、以下：
（ａ）溶離液を第１の循環ラインに供給する工程；
（ａ）試料を第３の循環ラインに供給する工程；
（ｃ）第２の循環ラインおよび第４の循環ラインより分離溶液を抜き出す工程；ならびに、
（ｄ）該第１の循環ライン、該第２の循環ライン、該第３の循環ライン、および、該第４の循環ラインを切り替える工程；
を包含し、ここで、該第１の循環ラインないし該第４の循環ラインは、上流より下流に、該第１の循環ライン、該第２の循環ライン、該第３の循環ライン、および、該第４の循環ラインの順番に並ぶ、方法。
【請求項８】
前記試料が、蒸留した試料である、請求項７に記載の方法。
【請求項９】
前記脂溶性物質が、脂肪酸または脂肪酸誘導体である、請求項７に記載の方法。
【請求項１０】
前記脂溶性物質が、α−リノレン酸、ステアリドン酸、ドコサペンタエン酸、エイコサペンタエン酸、および、ドコサヘキサエン酸、ならびに、それらの低級アルコールエステルからなる群から選択される、請求項７に記載の方法。
【請求項１１】
ＳＭＢクロマトグラフィーを用いる脂溶性物質の分離装置であって、以下：
（１）少なくとも３本のＣ１８カラム；
（２）Ｃ８カラム、Ｃ４カラム、およびＣ１カラムからなる群から選択される、少なくとも１本のカラム；ならびに、
（３）カラム間を連結する、カラム本数と同数の循環ライン；
備え、
ここで、該装置は、以下：
（ａ）溶離液を第１の循環ラインに供給する工程；
（ａ）原料を第３の循環ラインに供給する工程；
（ｃ）第２の循環ラインおよび第４の循環ラインより分離溶液を抜き出す工程；ならびに、
（ｄ）該第１の循環ライン、該第２の循環ライン、該第３の循環ライン、および、該第４の循環ラインを切り替える工程；
を包含する方法によって脂溶性物質を分離し、ここで、該第１の循環ラインないし該第４の循環ラインは、上流より下流に、該第１の循環ライン、該第２の循環ライン、該第３の循環ライン、および、該第４の循環ラインの順番に並ぶ、装置。
【請求項１２】
ＳＭＢクロマトグラフィーを用いる脂溶性物質の分離装置であって、以下：
（１）Ｃ１８カラム、Ｃ８カラム、Ｃ４カラム、および、Ｃ１カラムからなる群から選択される少なくとも２種類の、少なくとも４本のカラム；ならびに、
（２）カラム間を連結する、カラム本数と同数の循環ライン
備え、
ここで、該装置は、以下：
（ａ）溶離液を第１の循環ラインに供給する工程；
（ａ）原料を第３の循環ラインに供給する工程；
（ｃ）第２の循環ラインおよび第４の循環ラインより分離溶液を抜き出す工程；ならびに、
（ｄ）該第１の循環ライン、該第２の循環ライン、該第３の循環ライン、および、該第４の循環ラインを切り替える工程；
を包含する方法によって脂溶性物質を分離し、ここで、該第１の循環ラインないし該第４の循環ラインは、上流より下流に、該第１の循環ライン、該第２の循環ライン、該第３の循環ライン、および、該第４の循環ラインの順番に並ぶ、装置。
【手続補正書】
【提出日】平成28年8月3日(2016.8.3)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の回転関節を有する多関節ロボットと、前記多関節ロボットを操作可能な操作手段から入力された動作指令に基づいて、前記多関節ロボットを駆動制御する制御装置と、を備えたロボット装置において、
前記制御装置は、
前記動作指令に基づいて前記多関節ロボットを駆動するための、前記複数の回転関節のそれぞれの関節角指令を演算する関節角演算部と、
前記関節角演算部が演算した関節角指令に基づいて前記複数の回転関節のそれぞれを回転駆動させて、前記多関節ロボットを動作させる関節駆動制御部と、
前記関節ロボットの特異点に対する前記回転関節の特異点角度又は特異点距離を計算する特異点計算部と、
前記特異点計算部が計算した特異点角度又は特異点距離が所定の値よりも小さくなると、特異点の種類に基づいて予め特定された回転関節の回転速度を制限する関節速度制限部と、を備えた、
ことを特徴とするロボット装置。
【請求項２】
前記関節速度制限部は、前記特異点角度又は前記特異点距離が所定の値よりも小さくなると、前記特異点角度又は前記特異点距離に応じて、前記特定された回転関節の回転速度を制限するための制限値を小さくする、
ことを特徴とする請求項１に記載のロボット装置。
【請求項３】
前記関節角演算部は、
前記動作指令に基づいて位置指令を計算する位置指令計算部と、
前記特異点計算部が計算した特異点角度又は特異点距離に応じた補正の割合を計算する補正強度調整部と、
前回の補正量に前記補正強度調整部で計算した補正割合を乗じたものを位置指令に加えて、位置指令を補正する位置指令補正部と、
補正した位置指令を、仮の関節角指令に変換する逆機構計算部と、
仮の関節角指令と前回の関節角指令とから関節角偏差を計算し、前記関節角偏差が前記回転速度を超えないように仮の関節角指令を減じて次回の関節角指令を計算する関節角補正部と、
修正した関節角指令から次回の位置を計算する順機構計算部と、
次回の位置と位置指令との差に補正量を加えて、次回の補正量を計算する補正量計算部と、を有する、
ことを特徴とする請求項１又は２に記載のロボット装置。
【請求項４】
複数の回転関節を有する多関節ロボットを操作可能な操作手段から入力された動作指令に基づいて、制御部が前記多関節ロボットを駆動制御するロボット制御方法において、
前記制御部が、前記動作指令に基づいて前記多関節ロボットを駆動するための、前記複数の回転関節のそれぞれの関節角指令を演算する関節角演算工程と、
前記制御部が、前記関節角演算工程が演算した関節角指令に基づいて前記複数の回転関節のそれぞれを回転駆動させて、前記多関節ロボットを動作させる関節制御工程と、
前記制御部が、前記関節ロボットの特異点に対する前記回転関節の特異点角度又は特異点距離を計算する特異点計算工程と、
前記制御部が、前記特異点計算工程が計算した特異点角度又は特異点距離が所定の値よりも小さくなると、特異点の種類に基づいて予め特定された回転関節の回転速度を制限する関節速度制限工程と、を備えた、
ことを特徴とするロボット制御方法。
【請求項５】
前記関節速度制限工程は、前記特異点角度又は前記特異点距離が所定の値よりも小さくなると、前記特異点角度又は前記特異点距離に応じて、前記特定された回転関節の回転速度を制限するための制限値を小さくする、
ことを特徴とする請求項４に記載のロボット制御方法。
【請求項６】
前記関節角演算工程は、
前記動作指令に基づいて位置指令を計算する位置指令計算工程と、
前記特異点計算工程で計算された前記特異点角度又は前記特異点距離に応じた補正の割合を計算する補正強度調整工程と、
前回の補正量に前記補正強度調整工程で計算した補正割合を乗じたものを位置指令に加えて、位置指令を補正する位置指令補正工程と、
補正した位置指令を、仮の関節角指令に変換する逆機構計算工程と、
仮の関節角指令と前回の関節角指令とから関節角偏差を計算し、前記関節角偏差が前記回転速度を超えないように仮の関節角指令を減じて次回の関節角指令を計算する関節角補正工程と、
計算した次回の関節角指令から次回の位置を計算する順機構計算工程と、
次回の位置と位置指令との差に補正量を加えて、次回の補正量を計算する補正量計算工程と、を有する、
ことを特徴とする請求項４又は５に記載のロボット制御方法。
【請求項７】
前記順機構計算工程は、ヤコビ行列を求め、前記関節角補正工程で計算した次回の関節角指令と前回の関節角指令との差と、前記ヤコビ行列とを掛け、これに現在位置を加えて次回の位置を計算する、
ことを特徴とする請求項６に記載のロボット制御方法。
【請求項８】
前記補正量計算工程は、補正量から偏差指令の方向の成分を除去する、
ことを特徴とする請求項６又は７に記載のロボット制御方法。
【請求項９】
前記関節速度制限工程において、前記回転速度に加えて最大回転速度変化も計算し、
前記関節角補正工程において、仮の関節角指令と、前回の関節角指令と、前々回の関節角指令とから関節角偏差変化を計算し、これが先の最大関節角偏差変化を超えないように、仮の関節角指令を減じ、さらに、仮の関節角指令と、前回の関節角指令とから関節角偏差を計算し、これが先の最大関節角偏差を超えないように、仮の関節角指令を減じて次の関節角指令を計算する、
ことを特徴とする請求項６から８のいずれか１項に記載のロボット制御方法。
【請求項１０】
前記補正量計算工程で計算された補正量を予め定めた倍率で減衰計算する減衰計算工程を備えた、
ことを特徴とする請求項６から９のいずれか１項に記載のロボット制御方法。
【請求項１１】
請求項４から１０のいずれか１項に記載のロボット制御方法を前記制御部に実行させるためのロボット制御プログラム。
【請求項１２】
請求項１１に記載のロボット制御プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
【請求項１３】
請求項１に記載のロボット装置を用いて部品を製造することを特徴とする部品の製造方法。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】発明の名称
【補正方法】変更
【補正の内容】
【発明の名称】ロボット装置、ロボット制御方法、ロボット制御プログラム及びロボット装置を用いた部品の製造方法
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１１】
また、本発明は、複数の回転関節を有する多関節ロボットを操作可能な操作手段から入力された動作指令に基づいて、制御部が前記多関節ロボットを駆動制御するロボット制御方法において、前記制御部が、前記動作指令に基づいて前記多関節ロボットを駆動するための、前記複数の回転関節のそれぞれの関節角指令を演算する関節角演算工程と、前記制御部が、前記関節角演算工程が演算した関節角指令に基づいて前記複数の回転関節のそれぞれを回転駆動させて、前記多関節ロボットを動作させる関節制御工程と、前記制御部が、前記関節ロボットの特異点に対する前記回転関節の特異点角度又は特異点距離を計算する特異点計算工程と、前記制御部が、前記特異点計算工程が計算した特異点角度又は特異点距離が所定の値よりも小さくなると、特異点の種類に基づいて予め特定された回転関節の回転速度を制限する関節速度制限工程と、を備えたことを特徴とする。