(57)【要約】【解決手段】テラゾ材、大理石、石材、コンクリート又はその他の材質の床からなる被加工面（２０）に対して仕上げを施すための仕上げ装置（１）であって、仕上げ装置は、少なくとも２つの仕上げユニット（３ａ，４ａ；３ｂ，４ｂ；３ｃ，４ｃ，３００）を備え、該仕上げユニットは、仕上げ装置のフレーム（１４，１００）によって支持されており、該仕上げユニットは被加工面を研削、研磨、及び／又は、マシニングすべく設けられ、各仕上げユニットは、モータ（４ａ，４ｂ，４ｃ，２００）と、該モータによって駆動されるべく回転可能に設けられた加工円板（４１）とを備えてなる仕上げ装置である。仕上げユニット（３ａ，４ａ；３ｂ，４ｂ；３ｃ，４ｃ，３００）は、被加工面（２０）に対して実質的に平行であるそれぞれの軸線を中心として、フレーム（１４，１００）に対して、個別的に傾動可能になっている。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
テラゾ材、大理石、石材、コンクリート又はその他の材質の床からなる被加工面（２０）に対して仕上げを施すための仕上げ装置（１）であって、仕上げ装置は、少なくとも２つの仕上げユニット（３ａ，４ａ；３ｂ，４ｂ；３ｃ，４ｃ，３００）を備え、該仕上げユニットは、仕上げ装置のフレーム（１４，１００）によって支持されており、該仕上げユニットは被加工面を研削、研磨、及び／又は、マシニングすべく設けられ、各仕上げユニットは、モータ（４ａ，４ｂ，４ｃ，２００）と、該モータによって駆動されるべく回転可能に設けられた加工円板（４１）とを備えてなる仕上げ装置において、
前記仕上げユニット（３ａ，４ａ；３ｂ，４ｂ；３ｃ，４ｃ，３００）が、被加工面（２０）に対して実質的に平行であるそれぞれの軸線を中心として、フレーム（１４，１００）に対して、個別的に傾動可能になっていることを特徴とする仕上げ装置。
【請求項２】
仕上げユニット（３ａ，４ａ；３ｂ，４ｂ；３ｃ，４ｃ，３００）は、ホルダ（５，５ａ，５ｂ，５ｃ）を介してフレーム（１４，１００）に結合され、該ホルダはフレーム（１４，１００）にヒンジ式に結合されていて、仕上げユニットはフレーム（１４，１００）に対してピボット可能になっていることを特徴とする請求項１に記載の仕上げ装置。
【請求項３】
フレーム（１４，１００）に対するホルダの角度を調整すべく、手段（３１）が設けられていることを特徴とする請求項２に記載の仕上げ装置。
【請求項４】
仕上げユニット（３ａ，４ａ；３ｂ，４ｂ；３ｃ，４ｃ，３００）は、ホルダ（５，５ａ，５ｂ，５ｃ）を介してフレームに結合され、該ホルダは仕上げユニットに旋回可能に結合されていて、仕上げユニットがフレーム（１４，１００）に対して傾動可能になっていることを特徴とする先行するいずれかの請求項に記載の仕上げ装置。
【請求項５】
仕上げユニット（３ａ，４ａ；３ｂ，４ｂ；３ｃ，４ｃ，３００）に対するホルダ（５，５ａ，５ｂ，５ｃ）の角度を調整すべく、手段（３２）が設けられていることを特徴とする請求項４に記載の仕上げ装置。
【請求項６】
仕上げ装置の主たる走行方向から見て、フレーム（１４，１００）における前方部分は、仕上げ装置の前輪（２００）の前方へ突出して、仕上げユニットが搭載される支持フレーム（１０１）を形成していることを特徴とする先行するいずれかの請求項に記載の仕上げ装置。
【請求項７】
支持フレーム（１０１）は、フレーム（１４，１００）における残余部分に対して、垂直にピボット可能になっていることを特徴とする請求項６に記載の仕上げ装置。
【請求項８】
支持フレーム（１０１）は、フレーム（１４，１００）における残余部分に比べて、幅狭になっていることを特徴とする請求項６に記載の仕上げ装置。
【請求項９】
仕上げ装置の長手方向に配置される中心軸線（Ｓ）に対して、最も遠ざけて配置される第１のマシニングユニット（３ａ，４ａ）の部分は、中心軸線（Ｓ）に隣合う部分である第２の仕上げユニット（３ｂ，４ｂ；３ｃ，４ｃ）の部分に比べて、中心軸線（Ｓ）から、より遠くに配置されていることを特徴とする先行するいずれかの請求項に記載の仕上げ装置。
【請求項１０】
仕上げ装置は、３つの仕上げユニット（３ａ，４ａ；３ｂ，４ｂ；３ｃ，４ｃ）を備え、仕上げ装置が移動して、仕上げユニットが床面に仕上げ係合しているとき、
第１の仕上げユニット（３ａ，４ａ）は中央の仕上げ掃引線を創り出し、
第２及び第３の仕上げユニット（３ｂ，４ｂ；３ｃ，４ｃ）は、第１の仕上げ掃引線の両側に配置される仕上げ掃引線を創り出す、
ことを特徴とする先行するいずれかの請求項に記載の仕上げ装置。
【請求項１１】
第１の仕上げユニット（３ａ，４ａ）は、仕上げ装置の中心軸線（Ｓ）に対して実質的に垂直である軸線を中心として傾動可能になっていて、
第２の仕上げユニット（３ｂ，４ｂ；３ｃ，４ｃ）は、仕上げ装置の中心軸線（Ｓ）に対して平行である軸線を中心として傾動可能になっている、
ことを特徴とする先行するいずれかの請求項に記載の仕上げ装置。
【請求項１２】
第３の仕上げユニットが、仕上げ装置の中心軸線（Ｓ）に対して平行である軸線を中心として傾動可能になっていることを特徴とする請求項１１に記載の仕上げ装置。
【請求項１３】
第１の仕上げユニット（３ａ，４ａ）は、仕上げ装置の中心軸線（Ｓ）に対して実質的に垂直である軸線を中心として傾動可能になっていて、
第２及び第３の仕上げユニット（３ｂ，４ｂ；３ｃ，４ｃ）は、それぞれ第２の軸線と第３の軸線とを中心として傾動可能になっており、
前記第２の軸線及び第３の軸線またはこれらの延長線が、互いに鋭角を形成している、
ことを特徴とする請求項１乃至１０のいずれか一項に記載の仕上げ装置。
【請求項１４】
前記仕上げユニット（３ａ，４ａ；３ｂ，４ｂ；３ｃ，４ｃ，３００）のそれぞれは、当該仕上げユニットの重量と実質的に等しい力によって、被加工面（２０）に対して当接すべく設けられていることを特徴とする先行するいずれかの請求項に記載の仕上げ装置。
【請求項１５】
前記仕上げユニット（３ａ，４ａ；３ｂ，４ｂ；３ｃ，４ｃ，３００）のそれぞれは、被加工面（２０）に係合しているとき、被加工面（２０）に対して実質的に垂直である方向へ向けて、フレーム（１４）に対して変位可能になっていることを特徴とする先行するいずれかの請求項に記載の仕上げ装置。
【請求項１６】
仕上げ装置は、内燃機関（４００）を備え、発電機（５００）及びこれに関連する周波数変換器（８００ａ，８００ｂ）を介して、前記仕上げユニット（３００）と少なくともひとつの推進ユニット（２００）とに電力を供給することを特徴とする先行するいずれかの請求項に記載の仕上げ装置。
【請求項１７】
前記周波数変換器（８００ａ，８００ｂ）のそれぞれは、制御ユニット（７００）によって制御可能になっていて、該制御ユニットは、手動制御手段（７０１）、遠隔制御ユニット（７０２）、または、自力航行ユニット（７０３）から、制御データを収集することができることを特徴とする請求項１６に記載の仕上げ装置。
【請求項１８】
前記推進ユニット（２００）は、それぞれ駆動車輪（２０１）を駆動すべく設けられた２つの電気モータを備え、前記電気モータは関連する周波数変換器（８００ａ）によってそれぞれ独立して制御可能になっていることを特徴とする請求項１６又は１７に記載の仕上げ装置。
【請求項１９】
少なくともひとつのピボット車輪（２０２）をさらに備え、該ピボット車輪と前記駆動車輪（２０１）とが一緒になって、仕上げ装置のための支持面を形成していることを特徴とする請求項１８に記載の仕上げ装置。
【請求項２０】
仕上げ装置によって仕上げている被加工面に関連させて、仕上げられた被加工面（２０）をリアルタイムにて検査できる画像発生装置（７０４）を備えていることを特徴とする先行するいずれかの請求項に記載の仕上げ装置。
【請求項２１】
オペレータの座席（１０）とアクチュータ（１１）とを有する運転席をさらに備えていることを特徴とする先行するいずれかの請求項に記載の仕上げ装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、テラゾ材、大理石、石材、コンクリート床などの硬質の床に対して、研削、研磨、及び／又は、マシニングを施すための処理装置ないし仕上げ装置であって、請求項１の前文に記載されているような装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
テラゾ材、大理石、石材、コンクリート床などの硬質の床に対して、研削を行う装置は、とりわけ本願出願人によって公知とされ市販されている。かかる目的のための従来技術による研削装置にあっては通例、遊星歯車装置を備えていて、中央の太陽円板を電気モータによって駆動し、該太陽円板の外周には普通は３〜６枚の遊星円板が配置されていた。それぞれの遊星円板上には、１又は複数枚の保持プレートが設けられ、該保持プレートはそれぞれ、１又は複数の研削要素、研磨要素、及び／又は、切削ツールを支持している。研削装置は通常、ハンドル棒を備え、これに隣接してアクチュータ手段が配置され、車輪は、支持を構成して研削装置の取扱いを容易にし、オプションとして研削スピンドルに水を供給する水タンクを備えている。研削装置は、研削中、歩行するオペレータによってオペレータの前方へ推進されるようにデザインされている。このタイプの仕上げ装置についてのひとつの欠点は、処理容量が低いことであって、このことは、大きな面を研削する場合に特に不都合になる。
【０００３】
米国特許第６，４１９，５６５Ｂ２号の開示によれば、従来技術による木製の床面を研削するための床の仕上げ装置を、動力式のトレーラーに結合させていて、研削中のオペレータは、仕上げ装置の後方に乗車して、歩かなくても良くなっている。しかしながら、この研削装置にも、処理容量が低いという欠点がある。
【０００４】
米国特許第５，０７０，６５６号の開示によれば、フォークリフト式トラックの昇降ユニットに仕上げユニットが配置されており、オペレータは、研削中、フォークリフトのトラックを推進させれば良く、従って、歩く必要はない。しかしながら、この研削装置にも、処理容量が低いという欠点がある。
【０００５】
類似した構成はＪＰ−２０００−３１７８０３号にも開示されている。この仕上げユニットについての問題点は、仕上げユニットの処理容量を大きくすればするほど、それを操作し搬送する作業が困難になる点にある。
【０００６】
米国特許第５，６０５，４９３号に開示されている、石材の床を湿式研削する装置では、駆動源と、研削のための作業ヘッドと、収集器とが、フレームに設けられる。この装置もまた、処理容量は低く、オペレータは、装置を操縦すべく装置の後方を歩く必要がある。
【０００７】
ＷＯ ９２／０２３３４号は、コンクリート床を研削するための、請求項１の前文に従った可動研削装置を開示している。この可動研削装置もまた、その容量に関しての問題点が欠点である。
【０００８】
【特許文献１】米国特許第６，４１９，５６５Ｂ２号
【特許文献２】米国特許第５，０７０，６５６号
【特許文献３】ＪＰ−２０００−３１７８０３号
【特許文献４】米国特許第５，６０５，４９３号
【特許文献５】ＷＯ ９２／０２３３４号
【０００９】
従って、大容量で、効率が高く、操作性に優れ、搬送が簡単で、妥当なコストで製造できるような、改良された仕上げ装置を求めるニーズがある。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１０】
本発明の目的は、従来技術の問題点を完全にあるいは少なくとも部分的に解決できるような、仕上げ装置を提供することである。
かかる目的は、独立請求項に記載された仕上げ装置によって、完全にあるいは少なくとも部分的に達成される。従属請求項と以下の説明によって、実施形態が提供される。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
従って、本発明によって提供される仕上げ装置は、テラゾ材、大理石、石材、コンクリート又はその他の材質の床からなる被加工面に対して仕上げを施すための仕上げ装置であって、仕上げ装置は、少なくとも２つの仕上げユニットを備え、該仕上げユニットは、仕上げ装置のフレームによって支持されており、該仕上げユニットは被加工面を研削、研磨、及び／又は、マシニングすべく設けられ、各仕上げユニットは、モータと、該モータによって駆動されるべく回転可能に設けられた加工円板とを備えてなる。ここで、仕上げユニットは、被加工面に対して実質的に平行であるそれぞれの軸線を中心として、フレームに対して、個別的に傾動可能になっている。
【００１２】
仕上げユニットをフレームに対して傾動可能にすることによって得られる仕上げ装置のデザインによれば、幅広い掃引面を仕上げられ、従って、大容量をもち、しかも同時に、ローリーやトレーラーにて仕上げ装置を搬送できるように、仕上げ装置は充分に幅狭に出来ると共に、門などを通り抜けて、仕上げるべき領域へと装置を移動させることができる。その他の利点としては、標準的なタイプの仕上げユニットを用いることができ、特別にあつらえた仕上げユニットが不要であるから、仕上げ装置のコストの低廉化に寄与することができる。
【００１３】
また、上述した特徴を備えた仕上げ装置によれば、保守のためや、仕上げ要素を交換するために、加工円板に容易にアクセスすることができる。このことは、仕上げ装置が大容量である場合には有利なことで、というのは、そうした仕上げ装置にあっては、加工円板にアクセスするためにこれを傾けるには、重すぎるだろうからである。さらに、オペレータは、良く見えない状態で仕上げユニットを保守することに伴う、不愉快ないしは危険でさえある作業操作を行う必要が無くなる。
【００１４】
ひとつの実施形態においては、仕上げユニットは、ホルダを介してフレームに結合され、該ホルダはフレームにヒンジ式に結合されていて、仕上げユニットはフレームに対してピボット可能になっている。
ひとつの実施形態においては、フレームに対するホルダの角度を調整すべく、手段が設けられている。
ひとつの実施形態においては、仕上げユニットは、ホルダを介してフレームに結合され、該ホルダは仕上げユニットに旋回可能に結合されていて、仕上げユニットがフレームに対して傾動可能になっている。
ひとつの実施形態においては、仕上げユニットに対するホルダの角度を調整すべく、手段が設けられている。
ひとつの実施形態においては、仕上げ装置の主たる走行方向から見て、フレームにおける前方部分は、仕上げ装置の前輪の前方へ突出して、仕上げユニットが搭載される支持フレームを形成している。かかる構成によれば、角部へのアクセスが改良される。
ひとつの実施形態においては、仕上げ装置の長手方向に配置される中心軸線に対して、最も遠ざけて配置される第１の仕上げユニットの部分は、中心軸線に隣合う部分である第２及び第３の仕上げユニットの部分に比べて、中心軸線から、より遠くに配置されている。これにより、第１のユニットで仕上げられた領域と、第２及び第３のユニットで各々仕上げられる領域との間にオーバーラップを提供する。
【００１５】
ひとつの実施形態においては、第１の仕上げユニットは、仕上げ装置の中心軸線に対して実質的に垂直である軸線を中心として傾動可能になっていて、第２及び第３の仕上げユニットは、仕上げ装置の中心軸線に対して平行である軸線を中心として傾動可能になっている。その結果、仕上げ装置を比較的幅狭にすることができ、そのため、仕上げユニットを上昇させれば、装置の輸送が容易になる。
ひとつの実施形態においては、第１の仕上げユニットは、仕上げ装置の中心軸線に対して実質的に垂直である軸線を中心として傾動可能になっていて、第２及び第３の仕上げユニットは、それぞれ第２の軸線と第３の軸線とを中心として傾動可能になっており、前記第２の軸線及び第３の軸線またはこれらの延長線が、互いに鋭角を形成している。
ひとつの実施形態においては、前記仕上げユニットのそれぞれは、当該仕上げユニットの重量と実質的に等しい力によって、被加工面に対して当接すべく設けられている。
ひとつの実施形態においては、前記仕上げユニットのそれぞれは、被加工面に係合しているとき、被加工面に対して実質的に垂直である方向へ向けて、フレームに対して変位可能になっている。
【００１６】
仕上げ装置は、内燃機関を備え、発電機及びこれに関連する周波数変換器を介して、前記仕上げユニットと少なくともひとつの推進ユニットとに電力を供給する。そうした仕上げ装置は、極めて大きな容量をもち、負荷にかかわらず、排出物のレベルは低く、騒音は一定である。
【００１７】
ひとつの実施形態においては、前記周波数変換器のそれぞれは、制御ユニットによって制御可能になっていて、該制御ユニットは、手動制御手段、遠隔制御ユニット、または、自力航行ユニットから、制御データを収集することができる。従って、かかる構成によれば、仕上げ装置の制御機構としてどれを選択するのかについて、大きな自由度が得られる。
ひとつの実施形態においては、前記推進ユニットは、それぞれ駆動車輪を駆動すべく設けられた２つの電気モータを備え、前記電気モータは関連する周波数変換器によってそれぞれ独立して制御可能になっている。かかる構成によれば、優れた操縦性能が得られると共に、仕上げ装置の制御機構としてどれを選択するのかについて、大きな自由度が得られる。
【００１８】
ひとつの実施形態においては、少なくともひとつのピボット車輪をさらに備え、該ピボット車輪と前記駆動車輪とが一緒になって、仕上げ装置のための支持面を形成している。かかる構成によれば、優れた操縦性能が得られると共に、制御機構としてどれを選択するのかについて、大きな自由度が得られる。
ひとつの実施形態においては、仕上げ装置によって仕上げている被加工面に関連させて、仕上げられた被加工面をリアルタイムにて検査できる画像発生装置を備えている。かかる構成によれば、仕上げの結果をリアルタイムにて検査できる。
ひとつの実施形態においては、オペレータの座席とアクチュータとを有する運転席をさらに備えている。かかる構成の仕上げ装置は、乗車可能なもので、仕上げ作業に付随した体力的な負担を軽減できる。
以下、添付図面を参照しつつ、例示的な実施形態について詳しく説明する。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
図１は、オペレータが乗車できる仕上げ装置１を示していて、この装置はフレーム１４（図２）を備え、該フレームには組になった車輪２ａ，２ｂ，２ｃ，２ｄが設けられ、仕上げ装置はベース面２０上を走行できるものである。
仕上げ装置のフレーム１４は、本質的に仕上げ装置のすべての部品を支えるように配置される。フレームは、実質的に堅固なフレーム要素か、底部プレート、または、例えば操縦を容易にするという目的のために、ヒンジ式に結合されていても良い。
組をなした車輪２ａ，２ｂ，２ｃ，２ｄは、ベース面２０上の仕上げ装置１に二次元の支持面を与え、仕上げ装置にどのような駆動特性が求められるのかに応じて、様々にデザインできる。
【００２０】
フレームは、エンジン６を支持している。エンジンの寸法及びその出力／燃料の選択は、仕上げ装置１に求められる容量に基づいて定められる。ひとつの実施形態による仕上げ装置１では、エンジンはガス駆動又はディーゼル駆動の内燃機関である。エンジン６は、実質的に一定速度の一定負荷にて運転するように適切に設けられ、もってエンジンからの排出物を低減している。ひとつの実施形態においては、エンジンは発電機７を駆動すべく設けられる。
エンジン６で発電機７を駆動することで、仕上げ装置１を推進させる力と、仕上げユニットと集塵機などの補機を駆動する力との両方を発生させる。
ステアリング装置（図示せず）を設け、被加工面２０の上で、仕上げ装置１の動きを操縦する。ステアリング装置は、従来技術の方法と同様に動作させれば良い。
第１の例としては、仕上げ装置１には、座席１１とジョイスティック１０とを備えてなる運転席１２を設け、該ジョイスティックは、運転席１２の近くに設けられて、ステアリング装置（図示せず）を動作させる。
第２の例としては、ステアリング装置（図示せず）は、例えば無線制御（図示せず）などによって、実際の仕上げ装置から離れた所から動作可能にしても良い。
第３の例としては、ステアリング装置（図示せず）は、例えばロボット制御装置（図示せず）などの実質的に自力したユニットからの命令に従って動作可能になっていて、これをプログラムして事前に定めたやり方で仕上げ装置を動作させ、これには障害物を回避する機能が含まれる。なお、従来技術によるステアリング装置を用いることもできる。
【００２１】
仕上げ装置１は、複数の、例えば３つの仕上げユニットを備えるが、これらは従来技術のタイプのもので良い。それぞれの仕上げユニットは、モータ４ａ，４ｂ，４ｃと、モータによって駆動される加工ヘッド３ａ，３ｂ，３ｃとを備える。ひとつの実施形態においては、かかる加工ユニットは、例えばＷＯ ０２／０６２５２４Ａ１号に開示されているような、オペレータが推進させる仕上げ装置において見い出されるタイプのものでも良い。そうした加工ヘッド３ａ，３ｂ，３ｃは、２以上の、好ましくは４つまたは６つの、回転可能に取り付けられて駆動される加工円板４１を、遊星歯車の円板（図７）に設けられていて、それぞれの加工円板は、１又は複数の研削要素４２（図７）または切削要素を支持している。そして加工円板４１は支持プレート４０上にて回転可能に設けられ、これは太陽円板の形態をもち、回転可能に取り付けられる。支持プレートは、遊星歯車装置を備え、支持プレート４０をモータ４ａ，４ｂ，４ｃによって回転させたとき、加工円板が回転させられる（これらは逆の関係でも良い。）。図７には回転を矢印にて模式的に示しているけれども、回転方向は遊星歯車装置のデザインに応じて変化することを理解されたい。ひとつの実施形態においては、遊星円板の数は偶数であって、好ましくは４つ又は６つであり、２つの隣接する遊星円板は反対方向に回転する。仕上げ要素４２は普通は交換可能になっている。
【００２２】
図１と図３とを比較すれば明らかなように、仕上げユニットは、加工位置（図１）と輸送位置（図３）との間において、垂直に変位可能になっている。
加工位置においては、仕上げユニット３ａ，３ｂ，３ｃ；４ａ，４ｂ，４ｃは、加工円板４１が被加工面２０に対して実質的に平行な平面内を回転するように配置され、仕上げ要素４２（図７）は被加工面２０に対して仕上げ係合している。
図３は、仕上げユニットが輸送位置にある状態、つまり、被加工面２０から離間して、仕上げない面の上を容易に移動できるようにしている。
図４を見れば明らかなように、仕上げユニットは回動、ピボット、及び／又は、傾動可能に搭載され、例えば、被加工面２０に対して平行である実質的に水平な軸線を中心として傾動することで、加工位置又は輸送位置と保守位置との間にて可動であり、保守位置においては加工円板４１は被加工面に対して斜めに位置決めされ、これにより、加工円板４１及び／又は仕上げ要素４２について、これらを洗浄したり消耗部品を交換するなどのアクセスを容易にしている。ひとつの実施形態においては、仕上げユニットが回動、ピボット、及び／又は、傾動することで、加工円板４１は実質的に垂直又は垂直近くの姿勢をとって、加工円板は被加工面２０に対して少なくとも４５度、好ましくは７０〜９０度の角度をとり得る。
【００２３】
図５ａ及び図５ｂは、仕上げユニット３，４を、フレーム１４から突出したホルダ５に取り付ける様子を模式的に示している。ホルダ５は、第１のヒンジ３３を中心としてフレームに対してピボット出来、ピボットの度合いは第１の作動手段３１によって調整される。これに対して、仕上げユニット３，４は、第２のヒンジ３４を中心としてホルダ５に対して回動ないし傾動でき、回動の度合いは第２の作動手段３２によって調整される。第１及び第２のヒンジ３３，３４は、被加工面２０に対して実質的に平行になっている。
作動手段３１，３２は、直動運動が得られるならば、任意の作動手段で良い。そうした作動手段の例には、液圧又は空気圧のピストンや、ラック・ピニオン機構などがある。また、フレームに対する角度運動ないし傾動運動を、研削ヘッドに与えるためには、その他の作動手段を用いても良い。
【００２４】
仕上げユニット３，４の作動手段３１，３２とヒンジ装置とによれば、仕上げユニットをフレームに対して調節して、例えば輸送位置（図３）と、保守位置（図４及び図５ｂ）と、加工位置（図１及び図５ａ）との間において動かせる。仕上げユニット３，４の作動手段３１，３２とヒンジ装置とは、仕上げ作業に関連して、仕上げユニット３，４の加工位置を厳密に調整するためにも使用することができる。
作動手段３１，３２は、どんな制御装置が選択されたのかに応じて、仕上げ装置１の運転席から、または、遠隔制御によって、または、自力航行ユニットによって、制御可能である。
【００２５】
ひとつの実施形態における仕上げ装置は、前後輪の車軸間距離が約２〜２．７ｍであり、前輪の車輪の直径は約５３０mmであり、フレームの後部から加工ヘッドのある前部までの全長は約３〜３．７ｍに達する。そうした仕上げ装置は、３つの加工ヘッドを備え、その結果、市場において今日入手可能な装置に比べて、実質的に大きな容量をもつ。
上述した仕上げユニットの構成は、上述したタイプの仕上げ装置に限定されないことを理解されたい。
【００２６】
図６は、実施形態による仕上げ装置１を示した模式的な上面図である。図６によれば、被加工面上における加工ヘッドの位置が明瞭に示される。この実施形態においては、第１の仕上げユニット３ａ，４ａは、仕上げ装置の主たる走行方向について、本質的に、仕上げ装置の前方に位置決めされている。第１の仕上げユニット３ａ，４ａの中心は、本質的に、フレーム１４の長手方向対称軸線Ｓ（図６）の軸線上にある。
第２の仕上げユニット３ｂ，４ｂと第３の仕上げユニット３ｂ，４ｂとは、仕上げ装置の主たる走行方向において第１の仕上げユニット３ａ，４ａの後方に配置され、本質的には、対称軸線Ｓ（図６）のそれぞれ両側に対称的に設けられる。ひとつの実施形態において、第２及び第３の仕上げユニットは、対称軸線Ｓの最も近くに配置される、第２の加工ヘッド３ｂと第３の加工ヘッド３ｃとの部分がそれぞれ、対称軸線Ｓから最も遠くに配置された第１の加工ヘッド３ａの部分に比べ、対称軸線Ｓから、より短い距離に配置される。この構成によれば、仕上げ装置は、被加工面の角部へのアクセスをさほど害されることなしに、仕上げ装置の主たる走行方向を横切って見たとき、比較的幅広い領域について、研削、研磨、及び／又は、マシニングを施すことができる。
【００２７】
図８ａ〜図８ｃは、本発明によるひとつの実施形態であって、３つの仕上げユニットが設けられた実施形態による支持フレームを示している。
図８ａは、仕上げ装置の仕上げユニットが加工位置、つまり仕上げユニットが床面に係合して研削、研磨、及び／又は、マシニングを施す位置を示している。図８ａに示した支持フレーム１０１は、仕上げ装置の駆動前輪２ａ，２ｄ，２０１の前方へ完全に又は部分的に突出するようにデザインされている。この実施形態の構成における支持フレーム１０１は、梁１０２，１０３が前方へテーパーして、仕上げ装置の走行方向へ延びている。第１の仕上げユニット３ａ，４ａは、梁の交差箇所に取り付けられる。この第１の仕上げユニットは、傾動可能になっていて、その傾動の中心軸線は、仕上げ装置の長手軸線Ｓ（図６）に対して実質的に垂直になっている。第２及び第３の仕上げユニットは、梁１０２，１０３に取り付けられ、従って、仕上げ装置の長手軸線Ｓ（図６）に対して約４５度の角度をもった、それぞれの軸線を中心として傾動可能になっている。なお、長手方向Ｓに対して別の角度にしても良いことを理解されたい。
【００２８】
変形例による実施形態としては、支持フレーム１０１は、フレーム１４，１００の残余の部分に比べて幅狭にしても良い。
仕上げユニット３ａ，４ａ；３ｂ，４ｂ；３ｃ，４ｃは、それぞれのホルダ５を介して支持フレーム１０１に結合される。液圧シリンダの形態である作動手段３１を設けて、支持フレーム１０１に対するホルダ５の角度を設定し、もって仕上げユニットを傾動動作させる。
【００２９】
図８ｂは、図８ａに示した仕上げ装置における仕上げユニットを保守位置へと傾動させた状態であり、仕上げユニットの太陽円板４０と加工円板４１とが、研削円板４２（図７）の交換などの保守のためにアクセス可能になっている。
図８ｃは、図８ａに示した仕上げ装置における仕上げユニットを輸送位置へと傾動させた状態であり、仕上げ装置の全長及び全幅は、図８ａに示した加工位置に比べて、実質的に小さくなっている。
ひとつの実施形態においては、支持フレーム１０１は、フレーム１４，１００の残余の部分に対して垂直にピボット可能になっている。例えば、ヒンジは横木１０４に平行に配置しても良い。
ひとつの実施形態における仕上げユニットは、仕上げ装置が移動するとき、仕上げユニットの加工領域が互いに重なり合って、すなわち仕上げ装置の長手方向に配置された中心軸線Ｓから最も遠くに配置される第１の仕上げユニット３ａ，４ａの部分が、中心軸線Ｓの最も近くに配置される、第２の仕上げユニット３ｂ，４ｂ及び第３の仕上げユニット３ｃ，４ｃのそれぞれの部分に比べて、中心軸線Ｓから、より遠くに配置される。
ひとつの実施形態においては、第１の仕上げユニット３ａ，４ａは、仕上げ装置の中心軸線Ｓに対して実質的に垂直である軸線を中心として傾動可能になっていて、第２及び第３の仕上げユニット３ｂ，４ｂ；３ｃ，４ｃは、仕上げ装置の中心軸線Ｓに対して平行である軸線を中心としてそれぞれ傾動可能になっている。
【００３０】
別の実施形態においては、第１の仕上げユニット３ａ，４ａは、仕上げ装置の中心軸線Ｓに対して実質的に垂直である軸線を中心として傾動可能になっていて、第２及び第３の仕上げユニット３ｂ，４ｂ；３ｃ，４ｃは、それぞれ第２の軸線と第３の軸線とを中心として傾動可能になっており、前記第２の軸線及び第３の軸線またはこれらの延長線が、互いに鋭角を形成している。例えば、第２の軸線と第３の軸線とはそれぞれ、図８ａ〜図８ｃに示した梁１０２，１０３に対して平行になっている。
上述した仕上げ装置は、極めて大きな面を効率的に仕上げるようにデザインできる。例えば、工場や、倉庫、又は店床などの大きな面を仕上げるとき、仕上げ装置には大きな容量が求められることは分かるだろう。
【００３１】
以下、大きな容量と高い効率をもった仕上げ装置をどのように提供するのかについて述べる。
図９は、ひとつの実施形態による仕上げ装置の構成要素を示した模式的なブロック図である。図９において、構成要素間を結ぶ実線は動力の伝達を示し、破線は制御データ及び／又はセンサデータの伝達を示している。
仕上げ装置１は、フレーム１００上に搭載され、駆動車輪からなる前輪２０１と、ピボット車輪からなる後輪２０２とによって、被加工面（図示せず）の上を移動可能になっている。駆動車輪１０１は、駆動モータ２００によって個別に駆動される。ピボット車輪は、被加工面と平行な平面において回動可能になっていて、ひとつの実施形態においてはアイドル車輪であって、その主たる機能は、駆動車輪２０１と一緒になって、仕上げ装置の支持面を形成することにある。
【００３２】
フレームの前方部分１０１においては、複数の、好ましくは３つの、仕上げユニット３００が設けられ、その構成は例えば前述したようになっている。
内燃機関４００は、ディーゼル、ガス、液化石油ガス、ガソリンなどで駆動され、仕上げ装置の出力源として用いられる。内燃機関４のトルクは、発電機５００へと伝達されて、電流を発生させる。出力分配器６００を用いて、電力は、仕上げ装置のその他のユニット、すなわち周波数変換器８００ａ，８００ｂ、駆動モータ２００、仕上げユニット３００、制御ユニット７００、集塵機、低電圧部分６５０などに分配される。
【００３３】
内燃機関を発電機に結合して用いることで、仕上げ装置は長い時間、充電や給油せずに動作することができる。さらに、内燃機関は定速運転するので、燃費や騒音レベル及び摩耗の観点から有利である。
周波数変換器８００ａ，８００ｂは、駆動モータ２００と仕上げユニット３００との速度を個別に制御する。このタイプの制御によれば、各駆動車輪２００の回転速度を個別に制御できるので、速度と共に仕上げ装置の方向を電子制御できて、機械的な制御装置は必要としない。フライバイワイヤーの原理に従って電子的に制御される駆動車輪によって、仕上げ装置の制御機構の選択においては、大きな自由度を得ることができる。
【００３４】
駆動モータとしては非同期タイプを用いることが、特にコスト的に有利である。
ひとつの実施形態においては、仕上げ装置は、仕上げ装置に設けられたジョイスティック又はこれと均等な制御手段７０１によって制御される。
別の実施形態においては、仕上げ装置は、ケーブル又は無線通信その他を介して、制御ユニット７００へ制御信号を伝達する、遠隔制御７０２によって制御される。
さらに別の実施形態においては、仕上げ装置は、自力式または実質的に自力式である航行システム７０３によって制御される。そうした航行システムは、１又は複数の出発基準点と、人工視覚と、レーザビームや誘導コイルによる制御と、例えば光学センサ又は超音波検知に基づく、障害物回避装置とを使用する。
ひとつの実施形態においては、仕上げの結果を検査する装置７０４、例えばカメラを、仕上げ装置３００の走行方向の後方に配置する。検査装置７０４からの出力は、運転席に隣接する表示装置７０５に表示され、または、仕上げ装置を遠隔制御しているユニットに表示される。そうした検査装置７０４は、光源と組み合わせられる。
【００３５】
図９に関連させて説明した仕上げ装置は、図１〜図８に示した仕上げユニット及びその取付とは異なるタイプの構成にデザインしても良いことを理解されたい。
図１０は、図８ａにおける領域‘Ｂ’の詳細を示している。図１０は、仕上げユニット３ａ，４ａの部分と、仕上げユニットへのホルダ５の取付部分とを示している。ホルダ５の仕上げユニットへの取付部分は、ピン３４から構成されていて、該ピンはホルダ５に形成された長孔３５内に設けられ、長孔３５内にてピン３４が動けるように、長孔は加工位置において実質的に垂直になっている。この可動性のために、仕上げユニットはフレーム１００に対して変位でき、仕上げユニットはフレームに対して本質的に自由に取り付けられていることになる。この構成によれば、仕上げユニット３ａ，４ａ；３ｂ，４ｂ；３ｃ，４ｃ，３００のそれぞれは、当該仕上げユニットの重量と実質的に等しい力（すなわち質量×重力加速度）によって、被加工面２０に対して当接する。
【００３６】
従って、仕上げユニット３ａ，４ａ；３ｂ，４ｂ；３ｃ，４ｃ，３００のそれぞれは、被加工面２０に係合しているとき、被加工面２０に対して実質的に垂直である方向へ向けて、フレーム１４に対して変位可能になっている。この変位可能性ないし自由な取付は、別なやり方によっても行うことができることを当業者は認識するだろう。
【図面の簡単な説明】
【００３７】
【図１】図１は、本発明のひとつの実施形態による仕上げ装置を示した模式的な斜視図である。
【図２】図２は、図１の仕上げ装置を示した模式的な側面図である。
【図３】図３は、図１の仕上げ装置を示した模式的な斜視図であって、装置の仕上げユニットは輸送位置になっている。
【図４】図４は、図１の仕上げ装置を示した模式的な斜視図であって、装置の仕上げユニットは保守位置になっている。
【図５ａ】図５ａは、加工ヘッドと、この加工ヘッドをフレームに取り付ける付属物を示した模式的な側面図である。
【図５ｂ】図５ｂは、加工ヘッドと、この加工ヘッドをフレームに取り付ける付属物を示した模式的な側面図である。
【図６】図６は、図１の仕上げ装置を示した模式的な上面図である。
【図７】図７は、例示的な加工ヘッドを示した底面図である。
【図８ａ】図８ａは、支持フレームの実施形態を示していて、この支持フレームには複数の仕上げユニットが取り付けられている。
【図８ｂ】図８ｂは、支持フレームの実施形態を示していて、この支持フレームには複数の仕上げユニットが取り付けられている。
【図８ｃ】図８ｃは、支持フレームの実施形態を示していて、この支持フレームには複数の仕上げユニットが取り付けられている。
【図９】図９は、ひとつの実施形態による仕上げ装置の構成要素を示した模式的なブロック図である。
【図１０】図１０は、図８ａの領域Ｂについて示した拡大図である。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５ａ】
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【図５ｂ】
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【図６】
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【図７】
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【図８ａ】
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【図８ｂ】
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【図８ｃ】
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【図９】
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【図１０】
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【国際調査報告】
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