【事件の表示】
　特願２０１３−５１２０８３「複数の電磁信号からの物体の空間的配向情報の判定」拒絶査定不服審判事件〔平成２３年１２月１日国際公開、ＷＯ２０１１／１４９７３８、平成２５年８月２２日国内公表、特表２０１３−５３３４６７〕について、次のとおり審決する。
【結　論】
　本件審判の請求は、成り立たない。
【理　由】
第１　手続の経緯
　本願は、２０１１年（平成２３年）５月１８日（パリ条約による優先権主張、２０１０年（平成２２年）５月２４日（以下、「優先日」という。）、アメリカ合衆国）を国際出願日とする出願であって、平成２７年２月１０日付けの拒絶理由の通知に対し同年６月４日に意見書及び手続補正書が提出されたが、同年１１月１０日付けで拒絶査定（同年同月１６日謄本送達）（以下、「原査定」という。）がなされ、これに対して平成２８年３月１１日に拒絶査定不服審判が請求され同時に手続補正書（同手続補正書でした補正を、以下、「本件補正」という。）が提出されたものである。
第２　本件補正の適否
１　補正の内容
　本件補正は、特許請求の範囲を以下のとおり補正するものである。
（１）本件補正前の特許請求の範囲の記載
　本件補正前の、平成２７年６月４日付け手続補正書により補正された特許請求の範囲の記載は、次のとおりである。
「　【請求項１】
　基準のナビゲーション座標系に関して、物体の基準の物体座標系の空間的配向を判定するための機械実装された方法であって、基準の前記物体座標系は前記物体に関して画定され、基準の前記ナビゲーション座標系は前記物体の空間的配向に依存しない方法で画定され、前記方法は、
　前記物体と共に固定の空間関係で共同配置される受信機器によって、少なくとも３セットの電磁信号を受信することであって、前記電磁信号セットのそれぞれが、少なくとも３つの別個の既知の位置を有する伝送源のうちの異なるものから前記物体に到来し、かつ、
前記受信機器によって、前記電磁信号セットのそれぞれのものに対する信号振幅測定情報を得る、受信することと、
　前記物体の空間における位置を判定することと、
　コンピューティングデバイスによって、前記別個の伝送源の既知の位置、および、前記判定された物体の位置をナビゲーション基準データセットに変換することと、
　前記電磁信号セットのそれぞれのものに対して、前記得られた電磁信号セットに対する信号振幅測定情報に基づき、方位角情報を計算することであって、前記計算された方位角情報が、基準の前記物体座標系における物体方位角軸に対する物体における前記電磁信号セットの到来の方向を部分的に指定する、計算することと、
　前記コンピューティングデバイスによって、前記計算された方位角情報を、物体測定デ―タセットに変換することと、
　前記コンピューティングデバイスによって、および、少なくとも前記ナビゲーション基準データセット、および、前記物体測定データセットに基づき、ヨー、ピッチ、およびロール角を含む、基準のナビゲーション座標系に関する基準の前記物体座標系の前記空間的配向を判定することと、
　を含み、前記空間的配向の判定は検出された仰角情報を使用しないで実行される、方法。
　　【請求項２】
　前記空間的配向を判定することが、
　基準の前記ナビゲーション座標系に関する基準の前記物体座標系の現在の姿勢の推定を表す、姿勢４元数を初期化することと、
　前記ナビゲーション基準データセットおよび前記物体測定データセットからの基準値を使用して、近似値を表す角度固有行列を確立することと、
　前記姿勢４元数および前記角度固有行列を反復的にリファインすることと、
　前記リファインした姿勢４元数を、相当するヨー、ピッチ、およびロール角に変換することと、を含む、請求項１に記載の方法。
　　【請求項３】
　前記受信機器を使用して、電磁信号セットのそれぞれに対して、前記方位角情報の変化速度を測定することと、
　電磁信号セットのそれぞれに対して、前記方位角情報の前記変化速度を、物体測定速度行列に変換することと、
　前記物体測定速度行列を使用して、基準の前記ナビゲーション座標系に関する基準の前記物体座標系の角速度の近似値を反復的にリファインすることと、をさらに含む、請求項１に記載の方法。
　　【請求項４】
　前記反復的にリファインすることが、
　（ａ）基準の前記ナビゲーション座標系に関する基準の前記物体座標系の角速度を初期化することと、
　（ｂ）基準の前記物体座標系の前記角速度を使用して、４元数の導関数を推定することと、
　（ｃ）前記物体測定速度行列を反復的にリファインすることと、
　（ｄ）前記４元数の導関数から、基準の前記物体座標系の前記角速度を計算することと、
　（ｅ）二次エラー値を計算することと、
　（ｆ）前記二次エラー値を、以前の二次エラー値と比較することと、を含み、
　ステップ（ｂ）から（ｆ）が、複数回の反復で繰り返される、請求項３に記載の方法。
　　【請求項５】
　ステップ（ｂ）から（ｆ）が、前記二次エラー値と前記以前の二次エラー値の比較が実質的に同一になるまで繰り返される、請求項４に記載の方法。
　　【請求項６】
　基準の前記物体座標系の前記角速度は、基準の前記物体座標系が未知または初期状態にある場合に、ゼロに初期化される、請求項４に記載の方法。
　　【請求項７】
　基準の前記物体座標系の前記角速度は、基準の前記物体座標系が急速な回転状態にある場合に、大きな速度に初期化される、請求項４に記載の方法。
　　【請求項８】
　基準の前記物体座標系の前記初期化された角速度が、前記物体測定速度行列を調整するため、および姿勢の推定値または前記初期化された角速度に対する前記方位角情報の変化速度をリファインするために使用される、請求項４に記載の方法。
　　【請求項９】
　前記受信機器によって提供されたデータは前記方位角情報に変換される、請求項１に記載の方法。
　　【請求項１０】
　前記電磁信号セットのそれぞれに対して、前記電磁信号セットに対する前記方位角情報の加速度を検出することと、
　基準の前記ナビゲーション座標系に関する基準の前記物体座標系の前記空間的配向の角加速度を判定することであって、前記角加速度を判定することが、前記電磁信号セットのそれぞれに対する前記方位角情報の前記検出された加速度、および前記判定された空間的配向、ならびに前記判定された角変化速度の変化を使用することを含む、判定することと
　をさらに含む、請求項１に記載の方法。
　　【請求項１１】
　前記受信機器によって提供されたデータは前記方位角情報の前記加速度に変換される、請求項１０に記載の方法。
　　【請求項１２】
　基準の物体座標系の空間的配向に依存しない基準のナビゲーション座標系に関して、物体の基準の物体座標系の空間的配向を判定するためのシステムであって、前記システムは、
　前記物体と共に固定の空間関係で共同配置され、方向変換機を備える受信機であって、前記受信機は、既知の位置を有する伝送源から電磁信号セットを受信し、基準の前記物体座標系に関して前記電磁信号セットが受信される方位角を識別する方位角情報を検出するように適合され、前記方位角情報を検出することは、前記電磁信号セットのそれぞれに対する測定された信号振幅のそれぞれに基づき、前記方位角情報は、前記物体から、前記電磁信号セットが受信された伝送源への方向を部分的に画定する、受信機と、
　物体姿勢判定モジュールであって、
　　ｉ）少なくとも３つの別個の受信された電磁信号セットに対する方位角情報を、前記受信機から受信するように構成され、前記受信された電磁信号セットのそれぞれは、既知の位置を有する前記伝送源のうちの少なくとも３つのもののうちの異なるものから到来し、
　　ｉｉ）前記受信された電磁信号セットのそれぞれのものに対する前記検出された方位角情報を使用して、ヨー、ピッチ、およびロール角を含む、基準の前記ナビゲーション座標系に関する基準の前記物体座標系の前記空間的配向を判定するように構成され、前記空間的配向の判定は、検出された仰角情報を使用しないで実行される、物体姿勢判定モジュールと
　を含む、システム。
　　【請求項１３】
　物体速度判定モジュールをさらに含み、該物体速度判定モジュールは、
　ｉ）前記受信された電磁信号セットに対する前記方位角情報の変化速度を判定し、かつ、
　ｉｉ）前記受信された電磁信号セットのそれぞれに対する前記方位角情報の前記検出された変化速度を使用して、基準の前記ナビゲーション座標系に関する基準の前記物体座標系の前記空間的配向の角変化速度を判定する
　ように構成される、請求項１２に記載のシステム。
　　【請求項１４】
　物体加速度判定モジュールをさらに含み、該物体加速度判定モジュールは、
　ｉ）前記受信された電磁信号セットに対する前記方位角情報の加速度を判定し、かつ、
　ｉｉ）前記受信された電磁信号セットのそれぞれに対する前記方位角情報の前記検出された加速度を使用して、基準の前記ナビゲーション座標系に関する基準の前記物体座標系の前記空間的配向の角加速度を判定する
　ように構成される、請求項１２に記載のシステム。
　　【請求項１５】
　前記方位角情報は、前記受信された電磁信号セットのそれぞれに対する前記信号振幅測定情報から、ピーク信号振幅点に基づき検出される、請求項１に記載の方法。
　　【請求項１６】
　前記受信機器は方向変換機を備える、請求項１に記載の方法。
　　【請求項１７】
　前記システムは、前記受信された電磁信号セットの仰角を検出することなく、前記空間的配向を判定するように構成される、請求項１２に記載のシステム。
　　【請求項１８】
　前記システムは、前記電磁信号セットのそれぞれに対して、前記電磁信号セットに対する前記方位角情報の加速度を検出し、かつ、基準の前記ナビゲーション座標系に関する基準の前記物体座標系の前記空間的配向の角加速度を判定するように構成され、前記角加速度を判定することは、前記電磁信号セットのそれぞれに対する前記検出された前記方位角情報の加速度、および、前記判定された空間的配向、および、前記判定された角変化速度を使用することを含む、請求項１２に記載のシステム。
　　【請求項１９】
　前記システムは、前記受信機によって提供されたデータが、前記方位角情報の前記加速度に変換されるように構成される、請求項１８に記載のシステム。
　　【請求項２０】
　前記信号振幅測定情報は、前記受信機器に固定された単一の方位軸の周りで測定された方位角だけで変化する、請求項１に記載の方法。」
（２）本件補正後の特許請求の範囲の記載
　本件補正後の特許請求の範囲の記載は、次のとおりである（下線は、補正箇所を示す。）。
「　【請求項１】
　基準のナビゲーション座標系に関して、物体の基準の物体座標系の空間的配向を判定するための機械実装された方法であって、基準の前記物体座標系は前記物体に関して画定され、基準の前記ナビゲーション座標系は前記物体の空間的配向に依存しない方法で画定され、前記方法は、
　前記物体と共に固定の空間関係で共同配置される受信機器によって、少なくとも３セットの電磁信号を受信することであって、前記電磁信号セットのそれぞれが、少なくとも３つの別個の既知の位置を有する伝送源のうちの異なるものから前記物体に到来し、かつ、
前記受信機器によって、前記電磁信号セットのそれぞれのものに対する信号振幅測定情報を得る、受信することと、
　前記物体の空間における位置を判定することと、
　コンピューティングデバイスによって、前記別個の伝送源の既知の位置、および、前記判定された物体の位置をナビゲーション基準データセットに変換することと、
　前記電磁信号セットのそれぞれのものに対して、前記得られた電磁信号セットに対する信号振幅測定情報に基づき、方位角情報を計算することであって、前記計算された方位角情報が、基準の前記物体座標系における物体方位角軸に対する物体における前記電磁信号セットの到来の方向を部分的に指定する、計算することと、
　前記コンピューティングデバイスによって、前記計算された方位角情報を、物体測定デ―タセットに変換することと、
　前記コンピューティングデバイスによって、および、少なくとも前記ナビゲーション基準データセット、および、前記物体測定データセットに基づき、ヨー、ピッチ、およびロール角を含む、基準のナビゲーション座標系に関する基準の前記物体座標系の前記空間的配向を判定することと、
　を含み、前記空間的配向の判定
は仰
　　【請求項２】
　前記空間的配向を判定することが、
　基準の前記ナビゲーション座標系に関する基準の前記物体座標系の現在の姿勢の推定を表す、姿勢４元数を初期化することと、
　前記ナビゲーション基準データセットおよび前記物体測定データセットからの基準値を使用して、近似値を表す角度固有行列を確立することと、
　前記姿勢４元数および前記角度固有行列を反復的にリファインすることと、
　前記リファインした姿勢４元数を、相当するヨー、ピッチ、およびロール角に変換することと、を含む、請求項１に記載の方法。
　　【請求項３】
　前記受信機器を使用して、電磁信号セットのそれぞれに対して、前記方位角情報の変化速度を測定することと、
　電磁信号セットのそれぞれに対して、前記方位角情報の前記変化速度を、物体測定速度行列に変換することと、
　前記物体測定速度行列を使用して、基準の前記ナビゲーション座標系に関する基準の前記物体座標系の角速度の近似値を反復的にリファインすることと、をさらに含む、請求項１に記載の方法。
　　【請求項４】
　前記反復的にリファインすることが、
　（ａ）基準の前記ナビゲーション座標系に関する基準の前記物体座標系の角速度を初期化することと、
　（ｂ）基準の前記物体座標系の前記角速度を使用して、４元数の導関数を推定することと、
　（ｃ）前記物体測定速度行列を反復的にリファインすることと、
　（ｄ）前記４元数の導関数から、基準の前記物体座標系の前記角速度を計算することと、
　（ｅ）二次エラー値を計算することと、
　（ｆ）前記二次エラー値を、以前の二次エラー値と比較することと、を含み、
　ステップ（ｂ）から（ｆ）が、複数回の反復で繰り返される、請求項３に記載の方法。
　　【請求項５】
　ステップ（ｂ）から（ｆ）が、前記二次エラー値と前記以前の二次エラー値の比較が実質的に同一になるまで繰り返される、請求項４に記載の方法。
　　【請求項６】
　基準の前記物体座標系の前記角速度は、基準の前記物体座標系が未知または初期状態にある場合に、ゼロに初期化される、請求項４に記載の方法。
　　【請求項７】
　基準の前記物体座標系の前記角速度は、基準の前記物体座標系が急速な回転状態にある場合に、大きな速度に初期化される、請求項４に記載の方法。
　　【請求項８】
　基準の前記物体座標系の前記初期化された角速度が、前記物体測定速度行列を調整するため、および姿勢の推定値または前記初期化された角速度に対する前記方位角情報の変化速度をリファインするために使用される、請求項４に記載の方法。
　　【請求項９】
　前記受信機器によって提供されたデータは前記方位角情報に変換される、請求項１に記載の方法。
　　【請求項１０】
　前記電磁信号セットのそれぞれに対して、前記電磁信号セットに対する前記方位角情報の加速度を検出することと、
　基準の前記ナビゲーション座標系に関する基準の前記物体座標系の前記空間的配向の角加速度を判定することであって、前記角加速度を判定することが、前記電磁信号セットのそれぞれに対する前記方位角情報の前記検出された加速度、および前記判定された空間的配向、ならびに前記判定された角変化速度の変化を使用することを含む、判定することと
　をさらに含む、請求項１に記載の方法。
　　【請求項１１】
　前記受信機器によって提供されたデータは前記方位角情報の前記加速度に変換される、請求項１０に記載の方法。
　　【請求項１２】
　基準の物体座標系の空間的配向に依存しない基準のナビゲーション座標系に関して、物体の基準の物体座標系の空間的配向を判定するためのシステムであって、前記システムは、
　前記物体と共に固定の空間関係で共同配置され、方向変換機を備える受信機であって、前記受信機は、既知の位置を有する伝送源から電磁信号セットを受信し、基準の前記物体座標系に関して前記電磁信号セットが受信される方位角を識別する方位角情報を検出するように適合され、前記方位角情報を検出することは、前記電磁信号セットのそれぞれに対する測定された信号振幅のそれぞれに基づき、前記方位角情報は、前記物体から、前記電磁信号セットが受信された伝送源への方向を部分的に画定する、受信機と、
　物体姿勢判定モジュールであって、
　　ｉ）少なくとも３つの別個の受信された電磁信号セットに対する方位角情報を、前記受信機から受信するように構成され、前記受信された電磁信号セットのそれぞれは、既知の位置を有する前記伝送源のうちの少なくとも３つのもののうちの異なるものから到来し、
　　ｉｉ）前記受信された電磁信号セットのそれぞれのものに対する前記検出された方位角情報を使用して、ヨー、ピッチ、およびロール角を含む、基準の前記ナビゲーション座標系に関する基準の前記物体座標系の前記空間的配向を判定するように構成され、前記空間的配向の判定
は仰
　を含む、システム。
　　【請求項１３】
　物体速度判定モジュールをさらに含み、該物体速度判定モジュールは、
　ｉ）前記受信された電磁信号セットに対する前記方位角情報の変化速度を判定し、かつ、
　ｉｉ）前記受信された電磁信号セットのそれぞれに対する前記方位角情報の前記検出された変化速度を使用して、基準の前記ナビゲーション座標系に関する基準の前記物体座標系の前記空間的配向の角変化速度を判定する
　ように構成される、請求項１２に記載のシステム。
　　【請求項１４】
　物体加速度判定モジュールをさらに含み、該物体加速度判定モジュールは、
　ｉ）前記受信された電磁信号セットに対する前記方位角情報の加速度を判定し、かつ、
　ｉｉ）前記受信された電磁信号セットのそれぞれに対する前記方位角情報の前記検出された加速度を使用して、基準の前記ナビゲーション座標系に関する基準の前記物体座標系の前記空間的配向の角加速度を判定する
　ように構成される、請求項１２に記載のシステム。
　　【請求項１５】
　前記方位角情報は、前記受信された電磁信号セットのそれぞれに対する前記信号振幅測定情報から、ピーク信号振幅点に基づき検出される、請求項１に記載の方法。
　　【請求項１６】
　前記受信機器は方向変換機を備える、請求項１に記載の方法。
　　【請求項１７】
　前記システムは、前記受信された電磁信号セットの仰角を検出することなく、前記空間的配向を判定するように構成される、請求項１２に記載のシステム。
　　【請求項１８】
　前記システムは、前記電磁信号セットのそれぞれに対して、前記電磁信号セットに対する前記方位角情報の加速度を検出し、かつ、基準の前記ナビゲーション座標系に関する基準の前記物体座標系の前記空間的配向の角加速度を判定するように構成され、前記角加速度を判定することは、前記電磁信号セットのそれぞれに対する前記検出された前記方位角情報の加速度、および、前記判定された空間的配向、および、前記判定された角変化速度を使用することを含む、請求項１２に記載のシステム。
　　【請求項１９】
　前記システムは、前記受信機によって提供されたデータが、前記方位角情報の前記加速度に変換されるように構成される、請求項１８に記載のシステム。
　　【請求項２０】
　前記信号振幅測定情報は、前記受信機器に固定された単一の方位軸の周りで測定された方位角だけで変化する、請求項１に記載の方法。」
２　補正の適否
　本件補正は、請求項１及び１２について、平成２７年２月１０日付け拒絶理由通知書において「使用しない仰角情報をあえて検出することは、当業者が適宜なし得ることである。」（［理由２］「１．請求項１，９，１２，１５〜１７，２０」「備考」）と指摘されていたのを受けて、明細書中の他の記載（例えば、「難点として、しかしながら、方位角および仰角の両方を画定する能力のある受信および方向アンテナシステムは、概して、例えば、より単純な受信およびアンテナシステムと比較して、複雑であり、配向が判定される物体に空間要求を強いる。」（【０００７】）、「物体から伝送ビーコンへの部分的な方向情報は、複数の受信されたビーコンのそれぞれに対して検出される。部分的な方向情報は、方位角情報を含み得るが、仰角情報は含まない・・・方向変換器は、例えば、厳密に仰角情報を検出するためには、単純または安価過ぎる可能性がある。」（【００３８】）、「検出された方位角情報に基づいて、さらに仰角情報の検出を必要とすることなく、物体の空間的配向を推定することが可能である。」（【００７１】））との関係において不合理を生じていた、補正前の「前記空間的配向の判定は検出された仰角情報を使用しないで実行される」との記載を、「前記空間的配向の判定
は仰
　そして、本件補正は、特許法第１７条の２第３項及び第４項に違反するところもない。
３　小括
　本件補正は、特許法第１７条の２第３項ないし第５項の規定に適合する。
第３　本願発明について
１　本願発明
　本件補正は、上記「第２」のとおり特許法第１７条の２第３項ないし第５項の規定に適合するので、本願の請求項１ないし２０に係る発明は、本件補正により補正された特許請求の範囲の請求項１ないし２０に記載された事項により特定されたとおりのものと認められるところ、その請求項１２に係る発明（以下、「本願発明」という。）は、上記「第２」１（２）【請求項１２】に記載したとおりのものである。
２　原査定の拒絶の理由
　原査定の拒絶の理由は、概略、本願の請求項１、２、９、１２、１５ないし１７及び２０に係る発明は、いずれも、優先日前に頒布された刊行物である特開２００１−２３５５３３号公報（平成１３年８月３１日出願公開。以下、「引用例」という。）に記載された発明に基づいて当業者が容易に発明をすることができたものであるから、特許法第２９条第２項の規定により、特許を受けることができない、というものである。
３　引用例
（１）引用例には、図面とともに、次の事項が記載されている（下線は当審で付与した。）。
ア　「【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、車輌等移動体の３次元位置及びその地点における
移動体の３次元角度を検出する
検出装置に関する。
イ　「【０００９】また上記方法を具現化した請求項２に記載の発明の構成は、
地球中心を原点とする絶対座標系における３次元位置が既知である少なくとも３個の電波発信機器から送信される電波を受信することにより、移動体の
３次元角度を検出する検出装置であって、前記移動体と前記各電波発信機器との距離
移動体における前記各電波の入射方向を検出する入射方向検出手段と、前記距離及び入射方向をもとに、移動体を原点とする相対座標系における各電波発信機器の３次元位置を算出する相対座標値算出手段と、各電波発信機器の前記絶対座標系での３次元位置情報と前記相対座標系での３次元位置情報とから、
相対座標各軸の絶対座標系での方向余弦を算出する座標変換回路と、を備えたものである。
ウ　「【００１１】
【発明の実施の形態】以下、本発明にかかる移動体の３次元位置及び３次元角度検出装置（以下６次元情報検出装置という）について、図面をもとに説明する。図１は本発明にかかる６次元情報検出装置１の概要説明図であり、図２は図１における無指向性アンテナ９及び指向性アンテナ１１の説明図である。ここで便宜上、
移動体を原点とし、移動体に固定した３軸を座標軸とする相対座標系（ｘ，ｙ，ｚ）
【００１２】６次元情報検出装置１は、地球上空２６，０００ｋｍの軌道上を周回している２４基のＧＰＳ衛星（以下単に衛星という）から、後述する条件を満たす４基の衛星を選択する衛星選択回路２と、移動体Ｃと選択された衛星との距離ｄを検出する距離検出手段３と、各衛星から送信される電波の入射方向を検出する入射方向検出手段４と、絶対座標値出力回路５にて出力される衛星の位置情報（Ｘ，Ｙ，Ｚ）をもとに、各衛星間の距離Ｌを算出する衛星間距離算出回路６と、それら衛星との距離ｄと電波の入射方向θ、及び衛星間距離Ｌとから、衛星の相対座標系における３次元位置（ｘ，ｙ，ｚ）を算出する相対座標値算出回路７と、相対座標原点の絶対座標系における３次元位置（ＸC，ＹC，ＺC） 及び相対座標各軸の絶対座標系における方向余弦（λx，μx，νx），（λy，μy，νy），（λz，μz，νz） を算出する座標変換回路８と、を備えている。
【００１３】距離検出手段３は、あらゆる方向の衛星から送信される電波を同時に受信可能な無指向性アンテナ９と、選択された４衛星と移動体Ｃとの距離ｄを算出する距離算出回路１０と、から構成されている。また
入射方向検出手段
は、方位角方向に指向性を有する指向性アンテナ
、それらの受信強度を感知する受信レベル感知器
と、その強弱の情報をもとに、指向性アンテナ
の指向性を制御する指向性制御回路
と、制御されたアンテナの回動角度を出力する入射方向出力回路
と、から構成されている。
指向性アンテナ
は、移動体
の上部など電波を受信しやすい箇所に設置される。
【００１４】無指向性アンテナ９は、グランドプレーン１５と、その中心に設置されたＧＰＳ受信機（以下単に受信機という）１６とを備えており、受信機１６は衛星選択回路２を経て受信レベル感知器に接続されている。また、
指向性アンテナ
は、無指向性アンテナ
のグランドプレーン外縁部に、仰角方向に広く方位角方向に狭い
遮蔽板
が回動移動自在に設けられる
エ　「【００１７】上記各衛星間距離Ｌii+1の算出と同時に、Ｓ４にて、選択された４基の衛星Ｓi に対して通常のＧＰＳ測位を行い、Ｓ５で移動体Ｃとの距離ｄi を距離算出回路１０にて公知の方法でリアルタイムに算出し、その距離情報を相対座標値算出回路７に出力する。またＳ６にて、４基の衛星Ｓi に４枚の遮蔽板１７，１７・・をそれぞれ対応させるとともに、対応する衛星Ｓi から送信される電波の受信強度の極小値を検出し、Ｓ７にて
受信強度が極小値から増大したか否か
受信強度が増大しない場合は
その時の遮蔽板
の基端中心と指向性アンテナ
の中心とを結ぶ直線ａとｘ軸との角度
を、入射方向出力回路
にて
出力する。
オ　「【００２０】続いて、相対座標値算出工程Ｐ２で算出された衛星Ｓi の相対座標値（ｘi，ｙi，ｚi） と、既知の情報である衛星Ｓi の絶対座標値（Ｘi，Ｙi，Ｚi） （ｉ＝１，２，３）とを比較して、相対座標原点つまり移動体Ｃの３次元位置（ＸC，ＹC，ＺC）、 及び
相対座標各軸の絶対座標系における方向余弦、つまり移動体の３次元角度
を、座標変換回路
が
算出する。
カ　「【００２５】なお、本発明の６次元情報検出装置は、上記実施の形態に何ら限定されるものではなく、電波発信機器，衛星選択回路，距離検出手段，入射方向検出手段，相対座標値算出手段，座標変換回路等、本発明の趣旨に逸脱しない範囲で適宜変更できる。例えば、電波発信機器にあっては、実施形態のＧＰＳ衛星に限定されず、静止衛星など各時刻における３次元位置が既知のものならば何でもよい。また、距離検出手段にあって、無指向性のＧＰＳ受信機を採用する場合には、移動体にＧＰＳ受信機を１機のみならず複数機搭載し、その測位精度を向上させる構成としても差し支えない。さらに、
入射方向検出手段について、上記実施形態では無指向性アンテナのグランドプレーン外縁部に設置した４枚の遮蔽板をそれぞれ独立に制御することにより電波の入射方向を検出する構成について説明したが、遮蔽板を１本のみグランドプレーン外縁部に固定し、アンテナ基端部を方位角方向に回動可能とした指向性アンテナを４機搭載する構成とすることもできる。また、上記遮蔽板に代えて、下端縁から仰角方向にスリットを設けた半球状のドームを受信機にかぶせ、電波の受信レベルが高くなった方向をもって電波の入射方向とする構成としてもよい。
（２）よって、上記アないしオの記載並びに図面の図１及び図２から、引用例１には、次の発明（以下、「引用発明」という。）が記載されていると認められる（括弧内は、関連する記載箇所を示す。）。
「地球中心を原点とする絶対座標系における３次元位置が既知である少なくとも３個の電波発信機器から送信される電波を受信することにより、移動体の３次元角度を検出する検出装置であって、（【０００１】、【０００９】）
　移動体における前記各電波の入射方向を検出する入射方向検出手段と、（【０００９】）
　前記移動体と前記各電波発信機器との距離及び入射方向をもとに、移動体を原点とし移動体に固定した３軸を座標軸とする相対座標系（ｘ，ｙ，ｚ）における各電波発信機器の３次元位置を算出する相対座標値算出手段と、（【０００９】、【００１１】）
　各電波発信機器の前記絶対座標系での３次元位置情報と前記相対座標系での３次元位置情報とから、相対座標各軸の絶対座標系における方向余弦、つまり移動体の３次元角度を算出する座標変換回路と、を備え、（【０００９】、【００２０】）
　入射方向検出手段は、移動体の上部など電波を受信しやすい箇所に設置される、方位角方向に指向性を有する指向性アンテナと、それらの受信強度を感知する受信レベル感知器と、その強弱の情報をもとに、指向性アンテナの指向性を制御する指向性制御回路と、制御されたアンテナの回動角度を出力する入射方向出力回路と、から構成され、指向性アンテナは、無指向性アンテナのグランドプレーン外縁部に仰角方向に広く方位角方向に狭い遮蔽板が回動移動自在に設けられてなり、入射方向出力回路は、受信強度が極小値から増大しない場合の遮蔽板の基端中心と指向性アンテナの中心とを結ぶ直線ａとｘ軸との角度を出力する、（【００１３】、【００１４】、【００１７】）
　検出装置。」
４　対比・判断
（１）対比
　本願発明と引用発明とを対比する。
ア　引用発明の「移動体」は、本願発明の「物体」に相当するから、引用発明の「移動体を原点とし移動体に固定した３軸を座標軸とする相対座標系（ｘ，ｙ，ｚ）」は、本願発明の「基準の物体座標系」に相当する。
　次に、引用発明の「３次元角度」は、本願発明の「空間的配向」に相当し、引用発明の「地球中心を原点とする絶対座標系」が、「地球」に固定されていて「移動体の３次元角度」に依存しないものであることは、明らかである。したがって、引用発明の「地球中心を原点とする絶対座標系」は、本願発明の「基準の物体座標系の空間的配向に依存しない基準のナビゲーション座標系」に相当する。
　そして、引用発明の「検出装置」は、「移動体を原点とし移動体に固定した３軸を座標軸とする相対座標系（ｘ，ｙ，ｚ）」の「相対座標各軸」について、「地球中心を原点とする絶対座標系」「における方向余弦」「を算出」し、それを「移動体の３次元角度」として「検出」するものであるから、「地球中心を原点とする絶対座標系」に関して、「移動体を原点とし移動体に固定した３軸を座標軸とする相対座標系（ｘ，ｙ，ｚ）」の「３次元角度を検出する」ためのシステムであるといえる。
　よって、引用発明の「移動体の３次元角度を検出する検出装置」は、本願発明の「基準の物体座標系の空間的配向に依存しない基準のナビゲーション座標系に関して、物体の基準の物体座標系の空間的配向を判定するためのシステム」に相当する。
イ　引用発明における「入射方向検出手段」の「指向性アンテナ」は、「移動体の上部など電波を受信しやすい箇所に設置される」ものであるところ、引用発明の「入射方向検出手段」が、「移動体」に対し空間関係が固定されて「設置される」ことは、明らかであり、また、引用発明の「入射方向検出手段」は、「電波を受信」して「各電波の入射方向を検出する」ものであるから、受信機としての機能を備えるものといえる。
　次に、引用発明の「電波発信機器」は、本願発明の「伝送源」に相当するから、引用発明の「地球中心を原点とする絶対座標系における３次元位置が既知である少なくとも３個の電波発信機器から送信される電波」は、本願発明の「既知の位置を有する伝送源から」の「電磁信号セット」に相当する。
　そして、引用発明の「入射方向検出手段」は、「無指向性アンテナのグランドプレーン外縁部に仰角方向に広く方位角方向に狭い遮蔽板が回動移動自在に設けられてな」る構成の「方位角方向に指向性を有する指向性アンテナ」を備え、「少なくとも３個の電波発信機器から送信される電波を受信」して、「移動体における前記各電波の入射方向を検出する」ものであって、「受信強度が極小値から増大しない場合の遮蔽板の基端中心と指向性アンテナの中心とを結ぶ直線ａと」、「相対座標系（ｘ，ｙ，ｚ）」の「座標軸」の１つである「ｘ軸」「との角度を」、「入射方向出力回路」から「出力する」ものであるから、当該「出力」される「直線ａとｘ軸との角度」は、「移動体を原点とし移動体に固定した３軸を座標軸とする相対座標系（ｘ，ｙ，ｚ）」に関して「電波発信機器から送信される電波」が「入射」する「方位角」を識別するための情報であるといえる。したがって、引用発明における「入射方向検出手段」の「入射方向出力回路」から「出力」される「直線ａとｘ軸との角度」は、本願発明の「基準の前記物体座標系に関して前記電磁信号セットが受信される方位角を識別する方位角情報」に相当する。
　また、引用発明の「受信レベル感知器」によって「感知」される「受信強度」は、本願発明の「測定された信号振幅」に相当するから、引用発明において、「受信レベル感知器」により「それらの受信強度を感知」し、「受信強度が極小値から増大しない場合の遮蔽板の基端中心と指向性アンテナの中心とを結ぶ直線ａとｘ軸との角度を出力する」ことは、本願発明において、「前記電磁信号セットのそれぞれに対する測定された信号振幅のそれぞれに基づき」「前記方位角情報を検出すること」に相当する。
　さらに、一般に、３次元空間内において電波が入射する方向を一意に定めるために、例えば方位角と仰角のように、角度に関する２つの情報が必要であることは、幾何学的に見て明らかなことであるから、引用発明において、「電波発信機器から送信される電波」が「入射」する「方位角」を識別するための情報である、「直線ａとｘ軸との角度」は、「電波発信機器から送信される電波」の「入射方向」を部分的に画定するものということができる。
　よって、引用発明の「入射方向検出手段」と、本願発明の「前記物体と共に固定の空間関係で共同配置され、方向変換機を備える受信機であって、前記受信機は、既知の位置を有する伝送源から電磁信号セットを受信し、基準の前記物体座標系に関して前記電磁信号セットが受信される方位角を識別する方位角情報を検出するように適合され、前記方位角情報を検出することは、前記電磁信号セットのそれぞれに対する測定された信号振幅のそれぞれに基づき、前記方位角情報は、前記物体から、前記電磁信号セットが受信された伝送源への方向を部分的に画定する、受信機」とは、「前記物体と共に固定の空間関係で共同配置された受信機であって、前記受信機は、既知の位置を有する伝送源から電磁信号セットを受信し、基準の前記物体座標系に関して前記電磁信号セットが受信される方位角を識別する方位角情報を検出するように適合され、前記方位角情報を検出することは、前記電磁信号セットのそれぞれに対する測定された信号振幅のそれぞれに基づき、前記方位角情報は、前記物体から、前記電磁信号セットが受信された伝送源への方向を部分的に画定する、受信機」である点で共通する。
ウ　引用発明の「相対座標値算出手段」は、「入射方向検出手段」が「検出」した、「地球中心を原点とする絶対座標系における３次元位置が既知である少なくとも３個の電波発信機器から送信される電波」「の入射方向」と、「前記移動体と前記各電波発信機器との距離」と「をもとに、移動体を原点とし移動体に固定した３軸を座標軸とする相対座標系（ｘ，ｙ，ｚ）における各電波発信機器の３次元位置を算出する」ものであり、また、引用発明の「座標変換回路」は、「相対座標値算出手段」が「算出」した「前記相対座標系での３次元位置情報」と、「既知」の「各電波発信機器の前記絶対座標系での３次元位置情報」と「から、相対座標各軸の絶対座標系における方向余弦、つまり移動体の３次元角度を算出する」ものである。したがって、引用発明における、「相対座標値算出手段」及び「座標変換回路」からなる構成は、「入射方向検出手段」が「検出」した、「地球中心を原点とする絶対座標系における３次元位置が既知である少なくとも３個の電波発信機器から送信される電波」「の入射方向」「をもとに」、「移動体を原点とし移動体に固定した３軸を座標軸とする相対座標系（ｘ，ｙ，ｚ）」の「相対座標各軸」について、「地球中心を原点とする絶対座標系」「における方向余弦」「を算出」し、それを「移動体の３次元角度」として「検出する」ものであって、「移動体」の姿勢を判定するためのモジュールということができる。
　そして、引用発明の「相対座標値算出手段」及び「座標変換回路」からなる構成において、「相対座標各軸の絶対座標系における方向余弦、つまり移動体の３次元角度を算出する」にあたり、「少なくとも３個の電波発信機器から送信される電波」の「入射方向」の情報として使用されているのは、「方位角」を識別するための情報である「直線ａとｘ軸との角度」であり、その際に、仰角に関する情報は使用されていない。
　よって、引用発明の「相対座標値算出手段」及び「座標変換回路」からなる構成と、本願発明の「物体姿勢判定モジュールであって、ｉ）少なくとも３つの別個の受信された電磁信号セットに対する方位角情報を、前記受信機から受信するように構成され、前記受信された電磁信号セットのそれぞれは、既知の位置を有する前記伝送源のうちの少なくとも３つのもののうちの異なるものから到来し、ｉｉ）前記受信された電磁信号セットのそれぞれのものに対する前記検出された方位角情報を使用して、ヨー、ピッチ、およびロール角を含む、基準の前記ナビゲーション座標系に関する基準の前記物体座標系の前記空間的配向を判定するように構成され、前記空間的配向の判定は仰角情報を使用しないで実行される、物体姿勢判定モジュール」とは、「物体姿勢判定モジュールであって、ｉ）少なくとも３つの別個の受信された電磁信号セットに対する方位角情報を、前記受信機から受信するように構成され、前記受信された電磁信号セットのそれぞれは、既知の位置を有する前記伝送源のうちの少なくとも３つのもののうちの異なるものから到来し、ｉｉ）前記受信された電磁信号セットのそれぞれのものに対する前記検出された方位角情報を使用して、基準の前記ナビゲーション座標系に関する基準の前記物体座標系の前記空間的配向を判定するように構成され、前記空間的配向の判定は仰角情報を使用しないで実行される、物体姿勢判定モジュール」である点で共通する。
（２）上記（１）アないしウから、本願発明と引用発明とは、
「基準の物体座標系の空間的配向に依存しない基準のナビゲーション座標系に関して、物体の基準の物体座標系の空間的配向を判定するためのシステムであって、前記システムは、
　前記物体と共に固定の空間関係で共同配置された受信機であって、前記受信機は、既知の位置を有する伝送源から電磁信号セットを受信し、基準の前記物体座標系に関して前記電磁信号セットが受信される方位角を識別する方位角情報を検出するように適合され、前記方位角情報を検出することは、前記電磁信号セットのそれぞれに対する測定された信号振幅のそれぞれに基づき、前記方位角情報は、前記物体から、前記電磁信号セットが受信された伝送源への方向を部分的に画定する、受信機と、
　物体姿勢判定モジュールであって、
　　ｉ）少なくとも３つの別個の受信された電磁信号セットに対する方位角情報を、前記受信機から受信するように構成され、前記受信された電磁信号セットのそれぞれは、既知の位置を有する前記伝送源のうちの少なくとも３つのもののうちの異なるものから到来し、
　　ｉｉ）前記受信された電磁信号セットのそれぞれのものに対する前記検出された方位角情報を使用して、基準の前記ナビゲーション座標系に関する基準の前記物体座標系の前記空間的配向を判定するように構成され、前記空間的配向の判定は仰角情報を使用しないで実行される、物体姿勢判定モジュールと
　を含む、システム。」
である点で一致し、次の点で相違する。
（相違点１）
　本願発明の「受信機」では、「方向変換機を備える」のに対し、
　引用発明の「入射方向検出手段」では、「方向変換機」について特定がない点。
（相違点２）
　本願発明の「物体姿勢判定モジュール」では、「ヨー、ピッチ、およびロール角を含む、基準の前記ナビゲーション座標系に関する基準の前記物体座標系の前記空間的配向を判定する」のに対し、
　引用発明の「相対座標値算出手段」及び「座標変換回路」からなる構成では、「移動体を原点とし移動体に固定した３軸を座標軸とする相対座標系（ｘ，ｙ，ｚ）」の「相対座標各軸」について、「地球中心を原点とする絶対座標系」「における方向余弦」「を算出」し、それを「移動体の３次元角度」として「検出する」ものの、「地球中心を原点とする絶対座標系」に関する「移動体を原点とし移動体に固定した３軸を座標軸とする相対座標系（ｘ，ｙ，ｚ）」の「３次元角度」が、「ヨー、ピッチ、およびロール角を含む」点については、特定がない点。
（３）相違点の判断
ア　相違点１について
　引用発明における「入射方向検出手段」の「指向性アンテナ」にあっては、「回動移動自在に設けられ」た「遮蔽板」により、その「指向性」が「制御」される構成とされ、また、引用発明における「入射方向検出手段」の「入射方向出力回路」にあっては、「受信強度が極小値から増大しない場合の遮蔽板の基端中心と指向性アンテナの中心とを結ぶ直線ａとｘ軸との角度」を、「制御されたアンテナの回動角度」として「出力する」構成とされているのであるから、引用発明の「入射方向検出手段」は、方向を変換するための機能、すなわち「方向変換機」としての機能を、実質的に備えるものということができ、そうすると、相違点１は実質的な相違点ではない。
　また、相違点１が仮に実質的な相違点であったとしても、引用例には、「入射方向検出手段について、上記実施形態では無指向性アンテナのグランドプレーン外縁部に設置した４枚の遮蔽板をそれぞれ独立に制御することにより電波の入射方向を検出する構成について説明したが、遮蔽板を１本のみグランドプレーン外縁部に固定し、アンテナ基端部を方位角方向に回動可能とした指向性アンテナを４機搭載する構成とすることもできる。また、上記遮蔽板に代えて、下端縁から仰角方向にスリットを設けた半球状のドームを受信機にかぶせ、電波の受信レベルが高くなった方向をもって電波の入射方向とする構成としてもよい。」（【００２５】）との示唆がなされているのであるから、引用発明の「入射方向検出手段」について、例えば「アンテナ基端部を方位角方向に回動可能とした指向性アンテナ」を用いた構成とすることにより、「方向変換機」の機能を備えたものとして、本願発明の上記相違点１に係る構成とすることは、当業者が適宜なし得たことである。
イ　相違点２について
　一般に、座標系相互間の３次元角度を、ヨー、ピッチ及びロール角によって表現することは、常とう手段である（例えば、特開２００２−５４９４６号公報（【００１５】ないし【００２６】）、特開２００４−２３３１８５号公報（【０００１】ないし【０００８】）を参照。）から、引用発明においても、「地球中心を原点とする絶対座標系」に関する「移動体を原点とし移動体に固定した３軸を座標軸とする相対座標系（ｘ，ｙ，ｚ）」の「３次元角度」を、「相対座標各軸の絶対座標系での方向余弦」から求めた、ヨー、ピッチ及びロール角によって表現するものとし、本願発明の上記相違点２に係る構成とすることは、当業者が適宜なし得たことである。
ウ　そして、これらの相違点を総合的に勘案しても、本願発明の奏する作用効果は、引用発明の奏する作用効果から予測される範囲のものにすぎず、格別顕著なものということはできない。
エ　したがって、本願発明は、引用発明に基づいて当業者が容易に発明をすることができたものである。
第４　むすび
　以上のとおり、本願発明は、引用発明に基づいて当業者が容易に発明をすることができたものであるから、特許法第２９条第２項の規定により特許を受けることができない。
　したがって、本願の他の請求項に係る発明について審理するまでもなく、本願は拒絶すべきものである。
　よって、結論のとおり審決する。