【手続補正書】
【提出日】平成28年3月16日(2016.3.16)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
距離測定のための測定パターンを測定対象に照射する照射手段と、
前記測定パターンが照射されている前記測定対象を含む撮像画像を取得する撮像手段と、
前記撮像手段が取得する撮像画像のうち、相対的に多くの光を前記撮像手段へと反射する前記測定対象の第１部分を含む第１領域と、相対的に少ない光を前記撮像手段へと反射する前記測定対象の第２部分を含む第２領域と、を検出する第１の検出手段と、
前記測定パターンのうち、前記第１部分に照射される第１領域と、前記第２部分に照射される第２領域と、を検出する第２の検出手段と、
前記第１領域における照射光量が、前記第２領域における照射光量より少なくなるように、領域により照射光量が異なる測定パターンを生成する生成手段と、
前記生成された測定パターンを前記照射手段に照射させる指示手段と、
前記生成された測定パターンが照射された前記測定対象を含む撮像画像を前記撮像手段から取得し、該取得した撮像画像を用いて前記測定対象までの距離を導出する導出手段と、
を備えることを特徴とする情報処理装置。
【請求項２】
前記測定パターンは、符号情報を有するパターンであり、
前記第２の検出手段は、前記測定パターンが照射されている前記測定対象を含む前記撮像画像と、前記測定パターンが備える符号情報と、前記第１の検出手段が検出した前記撮像画像の前記第１領域及び前記第２領域とに基づいて、前記測定パターンの前記第１領域及び前記第２領域を検出することを特徴とする、請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項３】
前記第１の検出手段は、前記撮像画像の輝度分布に基づいて、前記第１領域又は前記第２領域を検出することを特徴とする、請求項１又は２に記載の情報処理装置。
【請求項４】
前記第１の検出手段は、前記撮像手段から取得した前記第１部分又は前記第２部分を含む撮像画像と、前記撮像手段から取得した前記第１部分又は前記第２部分を含まない撮像画像と、を比較することにより前記撮像画像の前記第１領域又は前記第２領域を検出することを特徴とする、請求項１乃至３の何れか１項に記載の情報処理装置。
【請求項５】
前記生成手段は、前記第１部分と前記第２部分との少なくとも一方の部分について、前記撮像手段から取得した撮像画像のうち該部分に対応する領域に含まれる画素の画素値に従って、該部分に照射される領域における照射光量を決定することを特徴とする、請求項１乃至４の何れか１項に記載の情報処理装置。
【請求項６】
前記生成手段は、前記第１部分と前記第２部分との少なくとも一方の部分について、該部分に対応する領域に含まれる画素の画素値の統計値を算出し、該部分に照射される領域における照射光量として、該算出された統計値に対応する照射光量をルックアップテーブルを参照して取得することを特徴とする、請求項５に記載の情報処理装置。
【請求項７】
前記生成手段は、第１の撮像画像を用いて算出された画素値の統計値と、前記第１の撮像画像とは前記測定対象の照明状態が異なる第２の撮像画像を用いて算出された画素値の統計値と、に対応する照射光量を前記ルックアップテーブルを参照して取得することを特徴とする、請求項６に記載の情報処理装置。
【請求項８】
前記生成手段は、前記第１部分と前記第２部分との少なくとも一方の部分について、前記撮像手段から取得した撮像画像のうち該部分に対応する領域に含まれる画素の画素値に従って該部分の属性を検出し、該検出した属性に対応する照射光量をルックアップテーブルを参照して取得することを特徴とする、請求項５に記載の情報処理装置。
【請求項９】
前記属性は、前記部分に対応する物体を識別する情報、又は前記部分の材質を識別する情報であることを特徴とする、請求項８に記載の情報処理装置。
【請求項１０】
前記生成手段は、前記第１部分と前記第２部分との少なくとも一方の部分について、各色成分についての前記統計値を算出し、当該各色成分についての統計値に対応する照射光量を前記ルックアップテーブルを参照して取得することを特徴とする、請求項６乃至９の何れか１項に記載の情報処理装置。
【請求項１１】
前記第１部分と前記第２部分との少なくとも一方の部分について、該部分までの距離を取得する距離取得手段をさらに有し、
前記生成手段は、該部分までの距離に従って、該部分に照射される領域における照射光量を決定することを特徴とする、請求項１乃至１０の何れか１項に記載の情報処理装置。
【請求項１２】
前記生成手段は、前記照射手段、前記撮像手段及び前記測定対象の位置姿勢情報、並びに前記測定対象の光反射率を示す情報に従って、前記照射光量を決定することを特徴とする、請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項１３】
前記生成手段は、前記照射手段から照射され、前記測定対象により前記撮像手段へと反射される光量を推定し、該推定に従って前記照射光量を決定することを特徴とする、請求項１２に記載の情報処理装置。
【請求項１４】
前記照射光量は色成分毎に異なり、
前記第２部分は、着目色成分について、前記第１部分よりも少ない光を前記撮像手段へと反射し、
前記測定パターンにおいて、前記第１部分に照射される領域における前記着目色成分の照射光量は、前記第２領域に照射される領域における当該着目色成分の照射光量より少ない
ことを特徴とする、請求項１乃至１３の何れか１項に記載の情報処理装置。
【請求項１５】
前記第１の検出手段は、予備測定パターンが照射された前記測定対象を含む撮像画像から、前記第１領域と前記第２領域とを検出し、
前記生成手段は、前記第１部分に照射される領域における照射光量を少なくすることと、前記第２領域に照射される領域における照射光量を多くすることと、のうちの少なくとも一方を行うように、前記予備測定パターンを修正することにより、前記測定パターンを生成する
ことを特徴とする、請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項１６】
前記測定パターンは空間符号化法に用いられる縞パターンであることを特徴とする請求項１乃至１５の何れか１項に記載の情報処理装置。
【請求項１７】
前記測定対象の前記第１部分と前記第２部分とは異なる部品に属し、前記撮像装置から前記第１部分までの距離は、前記撮像装置から前記第２部分までの距離よりも短いことを特徴とする、請求項１乃至１６の何れか１項に記載の情報処理装置。
【請求項１８】
前記測定対象の前記第１部分と前記第２部分とは異なる部品に属し、前記第１部分を有する部品は把持手段に把持されており、前記第２部分を有する部品は、前記第１部品が組みつけられる部品であることを特徴とする、請求項１乃至１７の何れか１項に記載の情報処理装置。
【請求項１９】
測定対象の一部である第１物体までの距離、及び前記測定対象の一部である第２物体までの距離を計測する、請求項１乃至１８の何れか１項に記載の情報処理装置と、
前記測定対象の一部である第１物体を把持する把持手段と、
前記判定された距離に従って、前記把持手段を制御する制御手段と、
を備えることを特徴とする組み付け装置。
【請求項２０】
前記把持装置が前記照射手段及び前記撮像手段を備えることを特徴とする、請求項１９に記載の組み付け装置。
【請求項２１】
情報処理装置が行う情報処理方法であって、
照射手段に、距離測定のための測定パターンを測定対象に照射させる照射工程と、
撮像手段に、前記測定パターンが照射されている前記測定対象を含む撮像画像を取得させる撮像工程と、
前記撮像手段が取得する撮像画像のうち、相対的に多くの光を前記撮像手段へと反射する前記測定対象の第１部分を含む第１領域と、相対的に少ない光を前記撮像手段へと反射する前記測定対象の第２部分を含む第２領域と、を検出する第１の検出工程と、
前記測定パターンのうち、前記第１部分に照射される第１領域と、前記第２部分に照射される第２領域と、を検出する第２の検出工程と、
前記第１領域における照射光量が、前記第２領域における照射光量より少なくなるように、領域により照射光量が異なる測定パターンを生成する生成工程と、
前記生成された測定パターンを前記照射手段に照射させる指示工程と、
前記生成された測定パターンが照射された前記測定対象を含む撮像画像を前記撮像手段から取得し、該取得した撮像画像を用いて前記測定対象までの距離を導出する導出工程と、
を有することを特徴とする情報処理方法。
【請求項２２】
コンピュータに、
照射手段に、距離測定のための測定パターンを測定対象に照射させる照射工程と、
撮像手段に、前記測定パターンが照射されている前記測定対象を含む撮像画像を取得させる撮像工程と、
前記撮像手段が取得する撮像画像のうち、相対的に多くの光を前記撮像手段へと反射する前記測定対象の第１部分を含む第１領域と、相対的に少ない光を前記撮像手段へと反射する前記測定対象の第２部分を含む第２領域と、を検出する第１の検出工程と、
前記測定パターンのうち、前記第１部分に照射される第１領域と、前記第２部分に照射される第２領域と、を検出する第２の検出工程と、
前記第１領域における照射光量が、前記第２領域における照射光量より少なくなるように、領域により照射光量が異なる測定パターンを生成する生成工程と、
前記生成された測定パターンを前記照射手段に照射させる指示工程と、
前記生成された測定パターンが照射された前記測定対象を含む撮像画像を前記撮像手段から取得し、該取得した撮像画像を用いて前記測定対象までの距離を導出する導出工程と、
を実行させることを特徴とするプログラム。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００９】
本発明の目的を達成するために、例えば、本発明の情報処理装置は以下の構成を備える。すなわち、
距離測定のための測定パターンを測定対象に照射する照射手段と、
前記測定パターンが照射されている前記測定対象を含む撮像画像を取得する撮像手段と、
前記撮像手段が取得する撮像画像のうち、相対的に多くの光を前記撮像手段へと反射する前記測定対象の第１部分を含む第１領域と、相対的に少ない光を前記撮像手段へと反射する前記測定対象の第２部分を含む第２領域と、を検出する第１の検出手段と、
前記測定パターンのうち、前記第１部分に照射される第１領域と、前記第２部分に照射される第２領域と、を検出する第２の検出手段と、
前記第１領域における照射光量が、前記第２領域における照射光量より少なくなるように、領域により照射光量が異なる測定パターンを生成する生成手段と、
前記生成された測定パターンを前記照射手段に照射させる指示手段と、
前記生成された測定パターンが照射された前記測定対象を含む撮像画像を前記撮像手段から取得し、該取得した撮像画像を用いて前記測定対象までの距離を導出する導出手段と、
を備えることを特徴とする。