【手続補正書】
【提出日】平成28年4月22日(2016.4.22)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の収納部が、上下方向に複数段且つ棚横幅方向に複数列配置された物品収納棚と、
前記物品収納棚の前方を前記棚横幅方向に沿って走行移動するスタッカークレーンと、を備えている物品搬送設備であって、
前記スタッカークレーンが、
前記棚横幅方向に沿って走行自在な走行台車と、
前記走行台車に立設された第１マストと、
前記第１マストと同じ前記走行台車に立設された第２マストと、
前記第１マストに沿って案内される第１昇降体と、
前記第１昇降体とは独立して昇降自在に前記第２マストに沿って案内され且つ前記第１昇降体と平面視で前記棚横幅方向に並ぶ第２昇降体と、
前記第１昇降体に支持されて前記収納部と自己との間で物品を移載する第１移載装置と、
前記第２昇降体に支持されて前記収納部と自己との間で物品を移載する第２移載装置と、を備えている物品搬送設備。
【請求項２】
前記第１昇降体に支持された第１スライド装置を更に備え、
前記第１スライド装置は、前記第１移載装置を、前記第１昇降体に対して前記棚横幅方向に沿って移動させる請求項１に記載の物品搬送設備。
【請求項３】
前記第１スライド装置による前記第１移載装置の移動範囲が、前記棚横幅方向に隣接する一対の前記収納部の離間距離未満に設定されている請求項２に記載の物品搬送設備。
【請求項４】
前記第２昇降体に支持された第２スライド装置を更に備え、
前記第２スライド装置は、前記第２移載装置を、前記第２昇降体に対して前記棚横幅方向に沿って移動させる請求項２又は３に記載の物品搬送設備。
【請求項５】
前記第１スライド装置による前記第１移載装置の移動範囲及び前記第２スライド装置による前記第２移載装置の移動範囲が、これらの移動範囲の合計が前記棚横幅方向に隣接する一対の前記収納部の離間距離未満となるように設定されている請求項４に記載の物品搬送設備。
【請求項６】
前記第１移載装置が物品を移載する対象となる前記収納部を第１対象収納部とし、前記第２移載装置が物品を移載する対象となる前記収納部を第２対象収納部として、
前記複数の収納部の中から、前記棚横幅方向の離間距離が前記第１スライド装置による前記第１移載装置と前記第２移載装置との最小離間距離以上で且つ最大離間距離以下であって同じ又は異なる高さに位置する２つの前記収納部を前記第１対象収納部及び前記第２対象収納部として選択する選択部と、
前記スタッカークレーンの作動を制御する制御装置と、を備え、
前記制御装置が、前記第２移載装置と前記第２対象収納部との間で物品を移載できる位置である第２目標停止位置に前記第２移載装置が位置するように、前記第２昇降体を昇降移動させ且つ前記走行台車を走行移動させるとともに、前記第１移載装置と前記第１対象収納部との間で物品を移載できる位置である第１目標停止位置に前記第１移載装置が位置するように、前記第１昇降体を昇降移動させ且つ前記第１スライド装置を動作させる制御である、第１移動制御を実行する請求項２〜５のいずれか１項に記載の物品搬送設備。
【請求項７】
前記第２昇降体に支持された第２スライド装置を更に備え、
前記第２スライド装置は、前記第２移載装置を、前記第２昇降体に対して前記棚横幅方向に沿ってスライド移動範囲で移動させ、
前記選択部は、前記複数の収納部の中から、前記棚横幅方向の離間距離が前記第１スライド装置及び前記第２スライド装置による前記第１移載装置と前記第２移載装置との最小離間距離以上で且つ最大離間距離以下であって同じ又は異なる高さに位置する２つの前記収納部を前記第１対象収納部及び前記第２対象収納部として選択し、
前記スライド移動範囲における前記棚横幅方向の一対の端部のうち、前記第１移動制御の実行の開始直前に前記第２移載装置が位置する端部を主端部として、当該主端部に前記第２移載装置が位置している状態を主状態とし、当該主端部とは反対側の端部を副端部として、当該副端部に前記第２移載装置が位置している状態を副状態とし、
前記第１移動制御は、
前記主状態の前記第２移載装置を前記第２目標停止位置に位置させたと仮定した場合に、前記第１移載装置を前記第１目標停止位置に位置させることができるときは、前記主状態で前記第２目標停止位置に前記第２移載装置が位置するように、前記第２昇降体を昇降移動させ且つ前記走行台車を走行移動させるとともに、前記第１目標停止位置に前記第１移載装置が位置するように、前記第１昇降体を昇降移動させ且つ前記第１スライド装置を動作させ、
前記主状態の前記第２移載装置を前記第２目標停止位置に位置させたと仮定した場合に、前記第１移載装置を前記第１目標停止位置に位置させることができないときは、前記副状態で前記第２目標停止位置に前記第２移載装置が位置するように、前記第２スライド装置を作動させ且つ前記第２昇降体を昇降移動させ且つ前記走行台車を走行移動させるとともに、前記第１目標停止位置に前記第１移載装置が位置するように、前記第１昇降体を昇降移動させ且つ前記第１スライド装置を動作させる制御である、請求項６記載の物品搬送設備。
【請求項８】
前記第１移載装置は、前記棚横幅方向に並ぶ一対の第１フォーク装置を備え、
前記一対の第１フォーク装置は、第１駆動装置にて前記棚前後方向に出退移動し且つ前記第１スライド装置にて前記棚横幅方向に各別に移動するように構成され、
前記第２移載装置は、前記棚横幅方向に並ぶ一対の第２フォーク装置を備え、
前記一対の第２フォーク装置は、前記棚前後方向に出退移動し且つ前記第２スライド装置にて前記棚横幅方向に各別に移動するように構成され、
前記第２移載装置における前記一対の第２フォーク装置のうち、前記副端部に対して前記主端部が位置する側の第２フォーク装置が前記主端部に位置する状態を、前記主状態とし、
前記第２移載装置における前記一対の第２フォーク装置のうち、前記主端部に対して前記副端部が位置する側の第２フォーク装置が前記副端部に位置する状態を、前記副状態としている請求項７記載の物品搬送設備。
【請求項９】
物品として、棚横幅方向の大きさが異なる複数種類の物品があり、
前記収納部として、棚横幅方向の大きさが異なる複数種類の収納部があり、
前記選択部は、前記第１移載装置から前記第１対象収納部に物品を移載するときは、当該物品の種類に対応した大きさの収納部を前記第１対象収納部として選択し、前記第２移載装置から前記第２対象収納部に物品を移載するときは、当該物品の種類に対応した大きさの収納部を前記第２対象収納部として選択するように構成され、
前記物品収納棚における収納部を管理する制御部は、前記第１移載装置から前記第１対象収納部に物品を移載する場合又は前記第２移載装置から前記第２対象収納部に物品を移載する場合に、前記物品収納棚における前記収納部が形成されていない空き領域に、移載する物品の種類に応じた大きさの収納部を設定し、且つ、前記第１対象収納部から前記第１移載装置に物品を移載する場合又は前記第２対象収納部から前記第２移載装置に物品を移載する場合に、当該物品が収納されていた前記収納部を前記空き領域に設定する請求項８記載の物品搬送設備。
【請求項１０】
前記第１移載装置が物品を移載する対象となる前記収納部を第１対象収納部とし、前記第２移載装置が物品を移載する対象となる前記収納部を第２対象収納部として、
前記複数の収納部の中から、前記棚横幅方向の離間距離が前記第１スライド装置及び前記第２スライド装置による前記第１移載装置と前記第２移載装置との最小離間距離以上で且つ最大離間距離以下であって同じ又は異なる高さに位置する２つの収納部を前記第１対象収納部及び前記第２対象収納部として選択する選択部と、
前記スタッカークレーンの作動を制御する制御装置と、を備え、
前記制御装置が、前記棚横幅方向で前記第１対象収納部と前記第２対象収納部との間に設定されている目標走行停止位置に前記走行台車が位置するように、前記走行台車を走行移動させるとともに、前記第１移載装置と前記第１対象収納部との間で物品を移載できる位置である第１目標停止位置に前記第１移載装置が位置するように、前記第１昇降体を昇降移動させ且つ前記第１スライド装置を動作させ、前記第２移載装置と前記第２対象収納部との間で物品を移載できる位置である第２目標停止位置に前記第２移載装置が位置するように、前記第２昇降体を昇降移動させ且つ前記第２スライド装置を動作させる制御である、第２移動制御を実行する請求項４又は５に記載の物品搬送設備。
【請求項１１】
前記第１スライド装置による前記第１移載装置の移動範囲の中央に前記第１移載装置の基準停止位置が設定され、
前記第２スライド装置による前記第２移載装置の移動範囲の中央に前記第２移載装置の基準停止位置が設定され、
前記第１移載装置の前記基準停止位置と前記第２移載装置の前記基準停止位置との前記棚横幅方向での中央位置が、前記第１対象収納部と前記第２対象収納部との前記棚横幅方向での中央位置となる位置に、前記目標走行停止位置が設定されている請求項１０記載の物品搬送設備。
【請求項１２】
前記走行台車に、昇降案内マストが１本のみ立設され、
前記第１マスト及び前記第２マストが、共通の前記昇降案内マストにより構成され、
前記第１昇降体と前記第２昇降体とが、前記昇降案内マストを挟んで前記棚横幅方向の両側に配置されている請求項１〜１１のいずれか１項に記載の物品搬送設備。
【請求項１３】
前記棚横幅方向に対して平面視で直交する方向を棚前後方向として、
前記複数の収納部の夫々が、前記棚前後方向に並ぶ状態で２つの物品を収納可能に構成され、
前記第１移載装置及び前記第２移載装置の夫々が、前記棚前後方向に並ぶ状態で２つの物品を支持可能に構成され、
前記第１移載装置が物品を移載する対象となる前記収納部を第１対象収納部とし、前記第２移載装置が物品を移載する対象となる前記収納部を第２対象収納部として、
前記スタッカークレーンの作動を制御する制御装置が、前記第１移載装置と前記第１対象収納部との間で物品を移載できる位置である第１目標停止位置に前記第１移載装置が位置し且つ前記第２移載装置と前記第２対象収納部との間で物品を移載できる位置である第２目標停止位置に前記第２移載装置が位置するように、前記走行台車を走行移動させ且つ前記第１昇降体及び前記第２昇降体を昇降移動させる制御である、第３移動制御を実行する請求項１〜１２の何れか１項に記載の物品搬送設備。
【請求項１４】
前記制御装置は、前記第１目標停止位置に前記第１移載装置が位置し且つ前記第２目標停止位置に前記第２移載装置が位置する状態で、第１移載制御と第２移載制御との双方を同時に行う同時移載制御を実行し、
前記第１移載制御として、前記第１移載装置を制御して前記第１移載装置から前記第１対象収納部に１個又は２個の物品を移載する第１収納移載制御と、前記第１移載装置を制御して前記第１対象収納部から前記第１移載装置に１個又は２個の物品を移載する第１取出移載制御と、があり、
前記第２移載制御として、前記第２移載装置を制御して前記第２移載装置から前記第２対象収納部に１個又は２個の物品を移載する第２収納移載制御と、前記第２移載装置を制御して前記第２対象収納部から前記第２移載装置に１個又は２個の物品を移載する第２取出移載制御と、がある請求項１３に記載の物品搬送設備。
【請求項１５】
前記物品収納棚が、前記スタッカークレーンの移動経路を間に挟むとともに前面同士が対向する状態で一対備えられ、
前記制御装置は、第１の前記同時移載制御、前記第３移動制御、第２の前記同時移載制御の順に実行する場合において、第１の前記同時移載制御で前記第１取出移載制御及び前記第２収納移載制御を実行した場合は、第２の前記同時移載制御では、前記第１収納移載制御及び前記第２取出移載制御を実行し、第１の前記同時移載制御で前記第１収納移載制御及び前記第２取出移載制御を実行した場合は、第２の前記同時移載制御では、前記第１取出移載制御及び前記第２収納移載制御を実行し、
第１の前記同時移載制御において実行する前記第１取出移載制御及び前記第２取出移載制御では、移載対象の前記収納部に収納されている２つの物品のうちの奥側の物品が出庫対象の物品であり且つ手前側の物品が出庫対象ではない物品である場合に、出庫対象の物品と出庫対象ではない物品との２個の物品を、前記一対の物品収納棚のうちの一方の前記物品収納棚の収納部から前記第１移載装置又は前記第２移載装置に移載し、
第２の前記同時移載制御において実行する前記第１収納移載制御及び前記第２収納移載制御では、前記第１移載装置又は前記第２移載装置に出庫対象の物品と出庫対象ではない物品とが支持されている場合に、これら出庫対象の物品と出庫対象ではない物品との２個の物品のうちの出庫対象ではない物品のみを、前記第１移載装置又は前記第２移載装置から前記一対の物品収納棚のうちの他方の前記物品収納棚の前記収納部に移載する請求項１４に記載の物品搬送設備。
【請求項１６】
前記制御装置は、第２の前記同時移載制御、前記第３移動制御、第３の前記同時移載制御の順に実行する場合において、第２の前記同時移載制御で前記第１取出移載制御及び前記第２収納移載制御を実行した場合は、第３の前記同時移載制御では、前記第１収納移載制御及び前記第２取出移載制御を実行し、第２の前記同時移載制御で前記第１収納移載制御及び前記第２取出移載制御を実行した場合は、第３の前記同時移載制御では、前記第１取出移載制御及び前記第２収納移載制御を実行し、
第２の前記同時移載制御において実行する前記第１取出移載制御及び前記第２取出移載制御では、移載対象の前記収納部に収納されている２つの物品のうちの奥側の物品が出庫対象の物品であり且つ手前側の物品が出庫対象ではない物品である場合に、出庫対象の物品と出庫対象ではない物品との２個の物品を、前記一対の物品収納棚のうちの一方の前記物品収納棚の収納部から前記第１移載装置又は前記第２移載装置に移載し、
第３の前記同時移載制御において実行する前記第１収納移載制御及び前記第２収納移載制御では、前記第１移載装置又は前記第２移載装置に出庫対象の物品と出庫対象ではない物品とが支持されている場合に、これら出庫対象の物品と出庫対象ではない物品との２個の物品のうちの出庫対象ではない物品のみを、前記第１移載装置又は前記第２移載装置から前記一対の物品収納棚のうちの他方の前記物品収納棚の前記収納部に移載する請求項１５に記載の物品搬送設備。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【発明の詳細な説明】
【発明の名称】物品搬送設備
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数の収納部が、上下方向に複数段且つ棚横幅方向に複数列配置された物品収納棚と、前記物品収納棚の前方を前記棚横幅方向に沿って走行移動するスタッカークレーンと、を備えている物品搬送設備に関する。
【背景技術】
【０００２】
かかる物品搬送設備の従来例が、特開平９−３１５５１８号公報（特許文献１）に記載されている。特許文献１の物品搬送設備では、スタッカークレーンが、棚横幅方向に走行自在な走行台車と、走行台車に立設されたマストに沿って案内される昇降体と、昇降体に支持された第１移載装置及び第２移載装置と、を備えている。
このように昇降体に第１移載装置及び第２移載装置の２つの移載装置を支持させることで、第１移載装置にて収納部との間で物品を移載し、第２移載装置にて収納部との間で物品を移載するようにして、１台のスタッカークレーンにて２つの収納部に対して同時に物品を移載できるように構成されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平９−３１５５１８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、従来のスタッカークレーンでは、１台のスタッカークレーンにて２つの収納部に対して同時に物品を移載できるが、物品を移載する対象となる２つの収納部は、同じ段で且つ棚横幅方向に隣接する２つの収納部に限られている。そのため、例えば、物品を収納部に収納する場合では、物品が収納部に収納されていない収納部が同じ段で且つ棚横幅方向に隣接して存在していなければ１台のスタッカークレーンにて２つの収納部に対して同時に物品を収納できない。このように従来のスタッカークレーンでは、２つの収納部に対して同時に物品を移載できる状況が限られており、２つの収納部に対する物品の同時移載が行い難いものであった。
【０００５】
そこで、１台のスタッカークレーンにて２つの収納部に対する物品の同時移載を行い易くして、物品を効率よく搬送できる物品搬送設備が求められる。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る物品搬送設備の特徴構成は、複数の収納部が、上下方向に複数段且つ棚横幅方向に複数列配置された物品収納棚と、前記物品収納棚の前方を前記棚横幅方向に沿って走行移動するスタッカークレーンと、を備えている物品搬送設備において、
前記スタッカークレーンが、前記棚横幅方向に沿って走行自在な走行台車と、前記走行台車に立設された第１マストと、前記第１マストと同じ前記走行台車に立設された第２マストと、前記第１マストに沿って案内される第１昇降体と、前記第１昇降体とは独立して昇降自在に前記第２マストに沿って案内され且つ前記第１昇降体と平面視で前記棚横幅方向に並ぶ第２昇降体と、前記第１昇降体に支持されて前記収納部と自己との間で物品を移載する第１移載装置と、前記第２昇降体に支持されて前記収納部と自己との間で物品を移載する第２移載装置と、を備えている点にある。
【０００７】
この特徴構成によれば、第１昇降体に第１移載装置が支持され、第２昇降体に第２移載装置が支持されており、また、第１昇降体と第２昇降体とは独立して昇降自在であるため、第１昇降体と第２昇降体とを同じ高さにすることで、同じ段に属する２つの収納部に対して物品を同時に移載することができ、また、第１昇降体と第２昇降体とを異なる高さにすることで、異なる段に属する２つの収納部に対して物品を同時に移載することができる。
このように、第１昇降体と第２昇降体とは独立して昇降自在であるため、第１移載装置及び第２移載装置にて物品を移載する対象となる２つの収納部は同じ段に限られず、段が異なる２つの収納部に対する物品の同時移載を行うことができる。そのため、１台のスタッカークレーンにて２つの収納部に対する物品の同時移載が行い易くなり、物品を効率よく搬送できる。
【０００８】
ここで、前記第１昇降体に支持された第１スライド装置を更に備え、前記第１スライド装置は、前記第１移載装置を、前記第１昇降体に対して前記棚横幅方向に沿って移動させると好適である。
【０００９】
この構成によれば、第１スライド装置により、第１移載装置を第１昇降体に対して棚横幅方向に沿って移動させることができる。このように第１移載装置を棚横幅方向に沿って移動させることで、この第１移載装置と第２移載装置との棚横幅方向での間隔を変更することができる。
第１移載装置と第２移載装置との間隔を変更することで、第１移載装置と第２移載装置との間隔を、物品を移載する対象となる２つの収納部の間隔に応じた間隔に変更することができるため、２つの収納部に対する物品の同時移載が更に行い易くなる。
【００１０】
説明を加えると、物品収納棚における収納部の位置が固定されている場合、第１移載装置と第２移載装置との間隔を、棚横幅方向に並ぶ２つの収納部の間隔と同じ一定の間隔に固定することが考えられる。しかし、第１移載装置と第２移載装置との間隔を一定の間隔に固定すると次のような場合に対応できない。
つまり、据え付け誤差や経年変化による物品収納棚の傾き等により、物品収納棚が棚横幅方向に傾いている場合がある。このような場合では、物品を移載する対象となる２つの収納部の段が異なると、これら２つの収納部の棚横幅方向での間隔も異なるため、第１移載装置と第２移載装置との間隔が一定の間隔に固定されていると、１台のスタッカークレーンにて２つの収納部に対して同時に物品を移載できない場合が生じる。
そこで、本願特徴構成では、第１スライド装置により第１移載装置を第１昇降体に対して棚横幅方向に沿って移動させることで、第１移載装置と第２移載装置との棚横幅方向での間隔を、物品を移載する対象となる２つの収納部の間隔に応じた間隔に変更できるようになっている。これにより、物品を移載する対象となる２つの収納部の間隔が当該２つの収納部の位置関係によって異なる場合でも、第１移載装置と第２移載装置との棚横幅方向での間隔を、物品を移載する対象となる２つの収納部の間隔に応じた間隔に変更することができ、２つの収納部に対して物品を同時に移載することができる。従って、２つの収納部に対する物品の同時移載が更に行い易くなる。
【００１１】
また、第１スライド装置による第１移載装置の移動範囲を、棚横幅方向に隣接する一対の収納部の離間距離以上に設定して、第１移載装置と第２移載装置との棚横幅方向での間隔を変更することで、第１移載装置と第２移載装置とが同時に移載が可能な２つの収納部として、例えば、隣接する列に属する２つの収納部を選択することや、２つ隣（隣の隣）の列に属する２つの収納部を選択することができる等、物品を同時に移載が可能となる２つの収納部が属する列の位置関係を変更することができ、同時に物品を移載できる状況を増やすことができる。
【００１２】
また、前記第１スライド装置による前記第１移載装置の移動範囲が、前記棚横幅方向に隣接する一対の前記収納部の離間距離未満に設定されていると好適である。
【００１３】
この構成によれば、第１スライド装置による第１移載装置の移動範囲が、棚横幅方向に隣接する一対の収納部の離間距離未満に設定されている。そのため、物品を同時に移載する対象となる２つの収納部が属する列の位置関係が維持されるが、物品収納棚が棚横幅方向に傾いた場合に生じる収納部の高さ違いによる棚横幅方向へのずれ程度に対しては対応できる。
【００１４】
つまり、第１スライド装置による第１移載装置の移動範囲を、棚横幅方向に隣接する一対の収納部の離間距離未満に設定することで、第１スライド装置による第１移載装置の移動範囲を、棚横幅方向に隣接する一対の収納部の離間距離以上に設定した場合に比べて、第１移載装置の移動範囲を小さくできる。そのため、第１移載装置を支持する第１昇降体を棚横幅方向にコンパクトに構成し易い。
【００１５】
また、前記第２昇降体に支持された第２スライド装置を更に備え、前記第２スライド装置は、前記第２移載装置を、前記第２昇降体に対して前記棚横幅方向に沿って移動させると好適である。
【００１６】
この構成によれば、第１スライド装置により、第１移載装置を第１昇降体に対して棚横幅方向に沿って移動させることに加えて、第２スライド装置により、第２移載装置を第２昇降体に対して棚横幅方向に沿って移動させることができる。このように第１移載装置及び第２移載装置の双方を棚横幅方向に沿って移動させることで、第１移載装置と第２移載装置との棚横幅方向での間隔を広い範囲で変更できる。また、第１移載装置と第２移載装置との棚横幅方向での間隔を所望の範囲で変更可能に構成する場合に、第１移載装置及び第２移載装置の双方を棚横幅方向に沿って移動させて第１移載装置と第２移載装置とで間隔の変更を分担することで、第１移載装置及び第２移載装置の夫々の移動範囲を小さくできる。
【００１７】
また、前記第１スライド装置による前記第１移載装置の移動範囲及び前記第２スライド装置による前記第２移載装置の移動範囲が、これらの移動範囲の合計が前記棚横幅方向に隣接する一対の前記収納部の離間距離未満となるように設定されていると好適である。
【００１８】
この構成によれば、第１スライド装置による第１移載装置の移動範囲と第２スライド装置による第２移載装置の移動範囲との合計が、棚横幅方向に隣接する一対の収納部の離間距離未満に設定されることで、これらの移載装置のそれぞれの移動範囲の合計を、棚横幅方向に隣接する一対の収納部の離間距離以上に設定した場合に比べて、第１移載装置の移動範囲や第２移載装置の移動範囲を小さくできる。そのため、第１移載装置を支持する第１昇降体や第２移載装置を支持する第２昇降体を棚横幅方向にコンパクトに構成し易い。
【００１９】
また、前記第１移載装置が物品を移載する対象となる前記収納部を第１対象収納部とし、前記第２移載装置が物品を移載する対象となる前記収納部を第２対象収納部として、前記複数の収納部の中から、前記棚横幅方向の離間距離が前記第１スライド装置による前記第１移載装置と前記第２移載装置との最小離間距離以上で且つ最大離間距離以下であって同じ又は異なる高さに位置する２つの前記収納部を前記第１対象収納部及び前記第２対象収納部として選択する選択部と、前記スタッカークレーンの作動を制御する制御装置と、を備え、前記制御装置が、前記第２移載装置と前記第２対象収納部との間で物品を移載できる位置である第２目標停止位置に前記第２移載装置が位置するように、前記第２昇降体を昇降移動させ且つ前記走行台車を走行移動させるとともに、前記第１移載装置と前記第１対象収納部との間で物品を移載できる位置である第１目標停止位置に前記第１移載装置が位置するように、前記第１昇降体を昇降移動させ且つ前記第１スライド装置を動作させる制御である、第１移動制御を実行すると好適である。
【００２０】
この構成によれば、選択部により選択される第１対象収納部と第２対象収納部とは、第１移載装置と第２移載装置との最小離間距離以上で且つ最大離間距離以下であって同じ又は異なる高さに位置しており、第１対象収納部と第２対象収納部との位置関係は、第１移載装置を第１目標停止位置に位置させ且つ第２移載装置を第２目標停止位置に位置させることができる位置関係となっている。そのため、第１移載装置を第１目標停止位置に位置させ且つ第２移載装置を第２目標停止位置に位置させれば、第１対象収納部との間及び第２対象収納部との間で物品を同時移載できる。
【００２１】
そして、第１移動制御では、まず、第２目標停止位置に第２移載装置が位置するように、第２昇降体を昇降移動させ且つ走行台車を走行移動させる。つまり、走行台車は、第２対象収納部を基準として設定された停止位置に走行移動する。
また、このように第２移載装置が第２目標停止位置に位置した状態で第１目標停止位置に第１移載装置が位置するように、第１昇降体を昇降移動させ且つ第１スライド装置にて第１移載装置を移動させる。
【００２２】
このように第１移動制御を実行することで、第１目標停止位置に第１移載装置を位置させ且つ第２移載装置を第２目標停止位置に位置させることができる。そして、第１移動制御において第２移載装置を第２昇降体に対して棚横幅方向に移動させる必要がないため、第２移載装置を第２昇降体に対して棚横幅方向に沿ってスライド移動させるスライド装置を設けないようにして、スタッカークレーンの構成の簡素化を図ることができる。
【００２３】
また、前記第２昇降体に支持された第２スライド装置を更に備え、前記第２スライド装置は、前記第２移載装置を、前記第２昇降体に対して前記棚横幅方向に沿ってスライド移動範囲で移動させ、前記選択部は、前記複数の収納部の中から、前記棚横幅方向の離間距離が前記第１スライド装置及び前記第２スライド装置による前記第１移載装置と前記第２移載装置との最小離間距離以上で且つ最大離間距離以下であって同じ又は異なる高さに位置する２つの前記収納部を前記第１対象収納部及び前記第２対象収納部として選択し、前記スライド移動範囲における前記棚横幅方向の一対の端部のうち、前記第１移動制御の実行の開始直前に前記第２移載装置が位置する端部を主端部として、当該主端部に前記第２移載装置が位置している状態を主状態とし、当該主端部とは反対側の端部を副端部として、当該副端部に前記第２移載装置が位置している状態を副状態とし、前記第１移動制御は、前記主状態の前記第２移載装置を前記第２目標停止位置に位置させたと仮定した場合に、前記第１移載装置を前記第１目標停止位置に位置させることができるときは、前記主状態で前記第２目標停止位置に前記第２移載装置が位置するように、前記第２昇降体を昇降移動させ且つ前記走行台車を走行移動させるとともに、前記第１目標停止位置に前記第１移載装置が位置するように、前記第１昇降体を昇降移動させ且つ前記第１スライド装置を動作させ、前記主状態の前記第２移載装置を前記第２目標停止位置に位置させたと仮定した場合に、前記第１移載装置を前記第１目標停止位置に位置させることができないときは、前記副状態で前記第２目標停止位置に前記第２移載装置が位置するように、前記第２スライド装置を作動させ且つ前記第２昇降体を昇降移動させ且つ前記走行台車を走行移動させるとともに、前記第１目標停止位置に前記第１移載装置が位置するように、前記第１昇降体を昇降移動させ且つ前記第１スライド装置を動作させる制御である、と好適である。
【００２４】
この構成によれば、主端部に位置する第２移載装置を第２目標停止位置に位置させた状態で、第１昇降体を昇降移動させ且つ第１移載装置を第１昇降体に対して棚横幅方向に移動させても、第１移載装置を第１目標停止位置に位置させることができない場合は、第２移載装置を副端部に移動させるように第２スライド装置にて第２移載装置を第２昇降体に対して棚横幅方向に移動させるとともに、走行台車を走行移動させ、第１昇降体及び第２昇降体を昇降移動させ、第１スライド装置にて第１移載装置を第１昇降体に対して棚横幅方向に移動させることで、第１移載装置を第１目標停止位置に位置させ且つ第２移載装置を第２目標停止位置に位置させることができる。
また、主端部に位置する第２移載装置を第２目標停止位置に位置させた状態で、第１昇降体を昇降移動させ且つ第１移載装置を第１昇降体に対して棚横幅方向に移動させることで、第１移載装置を第１目標停止位置に位置させることができる場合は、第２移載装置を主端部から移動させることなく、走行台車を走行移動させ、第１昇降体及び第２昇降体を昇降移動させ、第１スライド装置にて第１移載装置を第１昇降体に対して棚横幅方向に移動させることで、第１移載装置を第１目標停止位置に位置させ且つ第２移載装置を第２目標停止位置に位置させることができる。
このように、第１移載装置と第２移載装置との双方をスライド装置にて移動させることで、第１移載装置と第２移載装置との間隔を広い範囲で変更できて、２つの収納部に対する物品の同時移載が行い易くなりながら、第２移載装置を主端部に位置させた状態で、第１移載装置を第１目標停止位置に位置させ且つ第２移載装置を第２目標停止位置に位置させることができる場合は、第２移載装置は昇降体に対して棚横幅方向に移動しない。そのため、第２移載装置やそれを移動させる第２スライド装置の劣化を抑制できる。
【００２５】
また、前記第１移載装置は、前記棚横幅方向に並ぶ一対の第１フォーク装置を備え、前記一対の第１フォーク装置は、第１駆動装置にて前記棚前後方向に出退移動し且つ前記第１スライド装置にて前記棚横幅方向に各別に移動するように構成され、前記第２移載装置は、前記棚横幅方向に並ぶ一対の第２フォーク装置を備え、前記一対の第２フォーク装置は、第２駆動装置にて前記棚前後方向に出退移動し且つ前記第２スライド装置にて前記棚横幅方向に各別に移動するように構成され、前記第２移載装置における前記一対の第２フォーク装置のうち、前記副端部に対して前記主端部が位置する側の第２フォーク装置が前記主端部に位置する状態を、前記主状態とし、前記第２移載装置における前記一対の第２フォーク装置のうち、前記主端部に対して前記副端部が位置する側の第２フォーク装置が前記副端部に位置する状態を、前記副状態としていると好適である。
【００２６】
この構成によれば、第１移載装置は、第１スライド装置にて一対の第１フォーク装置を互いに逆方向に棚横幅方向に移動させて遠近離間移動させることで、一対のフォークの間隔を第１移載装置にて移載する物品の横幅に適した間隔に調整できる。
そして、一対の第１フォーク装置を第１スライド装置にて互いに接近するように移動させて、一対の第１フォーク装置にて物品を棚横幅方向に挟持し、その物品を挟持した一対の第１フォーク装置を棚前後方向に出退させることで、第１移載装置と第１対象収納部との間で物品を移載できる。ちなみに、一対の第１フォーク装置の夫々に係合部を備え、一対の第１フォーク装置を第１スライド装置にて互いに物品を押圧しない程度に接近するように移動させて、一対の第１フォーク装置の係合部を物品に係合させ、その一対の第１フォーク装置を棚前後方向に出退させることで、第１移載装置と第１対象収納部との間で物品を移載するようにしてもよい。
また、第２移載装置についても第１移載装置と同様に、一対の第２フォーク装置を互い接近離間移動及び棚前後方向に出退させることで、第２移載装置と第２対象収納部との間で物品を移載できる。
【００２７】
また、物品として、棚横幅方向の大きさが異なる複数種類の物品があり、前記収納部として、棚横幅方向の大きさが異なる複数種類の収納部があり、前記選択部は、前記第１移載装置から前記第１対象収納部に物品を移載するときは、当該物品の種類に対応した大きさの収納部を前記第１対象収納部として選択し、前記第２移載装置から前記第２対象収納部に物品を移載するときは、当該物品の種類に対応した大きさの収納部を前記第２対象収納部として選択するように構成され、前記物品収納棚における収納部を管理する制御部は、前記第１移載装置から前記第１対象収納部に物品を移載する場合又は前記第２移載装置から前記第２対象収納部に物品を移載する場合に、前記物品収納棚における前記収納部が形成されていない空き領域に、移載する物品の種類に応じた大きさの収納部を設定し、且つ、前記第１対象収納部から前記第１移載装置に物品を移載する場合又は前記第２対象収納部から前記第２移載装置に物品を移載する場合に、当該物品が収納されていた前記収納部を前記空き領域に設定すると好適である。
【００２８】
この構成によれば、小型の物品が収納されていた収納部でも、複数個の収納部が連続して形成されていた領域に１つの大型の収納部を設定することで、当該収納部に大型な物品を収納できる。また、大型の物品が収納されていた収納部でも、複数個の小型の収納部を形成することで、複数の小型の物品を収納できる。
このように、同じ領域に小型の物品や大型の物品との双方を選択して収納できるため、同じ領域に小型の物品又は大型の物品の何れか一方しか収納しない場合に比べて、複数種類の物品を効率よく物品収納棚に収納できる。
【００２９】
また、前記第１移載装置が物品を移載する対象となる前記収納部を第１対象収納部とし、前記第２移載装置が物品を移載する対象となる前記収納部を第２対象収納部として、前記複数の収納部の中から、前記棚横幅方向の離間距離が前記第１スライド装置及び前記第２スライド装置による前記第１移載装置と前記第２移載装置との最小離間距離以上で且つ最大離間距離以下であって同じ又は異なる高さに位置する２つの収納部を前記第１対象収納部及び前記第２対象収納部として選択する選択部と、前記スタッカークレーンの作動を制御する制御装置と、を備え、前記制御装置が、前記棚横幅方向で前記第１対象収納部と前記第２対象収納部との間に設定されている目標走行停止位置に前記走行台車が位置するように、前記走行台車を走行移動させるとともに、前記第１移載装置と前記第１対象収納部との間で物品を移載できる位置である第１目標停止位置に前記第１移載装置が位置するように、前記第１昇降体を昇降移動させ且つ前記第１スライド装置を動作させ、前記第２移載装置と前記第２対象収納部との間で物品を移載できる位置である第２目標停止位置に前記第２移載装置が位置するように、前記第２昇降体を昇降移動させ且つ前記第２スライド装置を動作させる制御である、第２移動制御を実行すると好適である。
【００３０】
この構成によれば、選択部により選択される第１対象収納部と第２対象収納部とは、第１移載装置と第２移載装置との最小離間距離以上で且つ最大離間距離以下であって同じ又は異なる高さに位置しているため、第１対象収納部と第２対象収納部との位置関係は、第１移載装置を第１目標停止位置に位置し且つ第２移載装置を第２目標停止位置に位置させることができる位置関係となっている。そのため、第１移載装置を第１目標停止位置に位置させ且つ第２移載装置を第２目標停止位置に位置させて、第１対象収納部と第２対象収納部との間で物品を同時移載できる。
【００３１】
そして、第２移動制御では、まず、棚横幅方向で第１対象収納部と第２対象収納部との間に設定されている目標走行停止位置に走行台車が位置するように、走行台車を走行移動させる。つまり、走行台車は、第１対象収納部と第２対象収納部との双方の位置に基づいて設定された目標走行停止位置に走行移動する。
このように走行台車が目標走行停止位置に位置した状態で第１目標停止位置に第１移載装置が位置するように、第１昇降体を昇降移動させ且つ第１スライド装置にて第１移載装置を移動させる。また、走行台車が目標走行停止位置に位置した状態で第２目標停止位置に第２移載装置が位置するように、第２昇降体を昇降移動させ且つ第２スライド装置にて第２移載装置を移動させる。
【００３２】
このように第２移動制御を実行することで、第１目標停止位置に第１移載装置を位置させ且つ第２移載装置を第２目標停止位置に位置させることができる。そして、第１移載装置と第２移載装置との双方を棚横幅方向に沿って移動させて第１移載装置と第２移載装置との間隔を変更する為、第１移載装置のみを棚横幅方向に沿って移動させて第１移載装置と第２移載装置との間隔を変更する場合に比べて、間隔の変更を迅速に行うことができる。
【００３３】
また、前記第１スライド装置による前記第１移載装置の移動範囲の中央に前記第１移載装置の基準停止位置が設定され、前記第２スライド装置による前記第２移載装置の移動範囲の中央に前記第２移載装置の基準停止位置が設定され、前記第１移載装置の前記基準停止位置と前記第２移載装置の前記基準停止位置との前記棚横幅方向での中央位置が、前記第１対象収納部と前記第２対象収納部との前記棚横幅方向での中央位置となる位置に、前記目標走行停止位置が設定されていると好適である。
【００３４】
この構成によれば、第１移載装置の基準停止位置と第２移載装置の基準停止位置との棚横幅方向での中央位置が、第１対象収納部と第２対象収納部との棚横幅方向での中央位置となる位置に、目標走行停止位置が設定されている。
そのため、第２移動制御において第１移載装置と第２移載装置との双方をスライド装置にてスライド移動させるときの第１移載装置のスライド移動量と第２移載装置のスライド移動量との均一化が図れる。
【００３５】
また、前記走行台車に、昇降案内マストが１本のみ立設され、前記第１マスト及び前記第２マストが、共通の前記昇降案内マストにより構成され、前記第１昇降体と前記第２昇降体とが、前記昇降案内マストを挟んで前記棚横幅方向の両側に配置されていると好適である。
【００３６】
この構成によれば、第１マスト及び第２マストが、共通の昇降案内マストにより構成され、第１昇降体と第２昇降体とが、昇降案内マストを挟んで棚横幅方向の両側に配置されている。そのため、第１マストと第２マストとを異なる昇降案内マストにより構成する場合に比べて、スタッカークレーンの構成の簡素化が図れる。
【００３７】
また、前記棚横幅方向に対して平面視で直交する方向を棚前後方向として、前記複数の収納部の夫々が、前記棚前後方向に並ぶ状態で２つの物品を収納可能に構成され、前記第１移載装置及び前記第２移載装置の夫々が、前記棚前後方向に並ぶ状態で２つの物品を支持可能に構成され、前記第１移載装置が物品を移載する対象となる前記収納部を第１対象収納部とし、前記第２移載装置が物品を移載する対象となる前記収納部を第２対象収納部として、前記スタッカークレーンの作動を制御する制御装置が、前記第１移載装置と前記第１対象収納部との間で物品を移載できる位置である第１目標停止位置に前記第１移載装置が位置し且つ前記第２移載装置と前記第２対象収納部との間で物品を移載できる位置である第２目標停止位置に前記第２移載装置が位置するように、前記走行台車を走行移動させ且つ前記第１昇降体及び前記第２昇降体を昇降移動させる制御である、第３移動制御を実行すると好適である。
【００３８】
この構成によれば、制御装置が第３移動制御を実行することで、第１移載装置は第１目標停止位置に位置し、第２移載装置は第２目標停止位置に位置する。そして、第１移載装置が第１目標停止位置に位置する状態で第１移載装置を作動させることで、第１対象収納部と第１移載装置との間で棚前後方向に並ぶ２つの物品を纏めて移載できる。また、第２移載装置が第２目標停止位置に位置する状態で第２移載装置を作動させることで、第２対象収納部と第２移載装置との間で棚前後方向に並ぶ２つの物品を纏めて移載できる。
このように第１移載装置の作動や第２移載装置の作動により、移載装置と収納部との間で棚前後方向に並ぶ２つの物品を纏めて移載できるため、物品の収納部への収納や物品の収納部からの取り出しを効率よく行える。
【００３９】
また、前記制御装置は、前記第１目標停止位置に前記第１移載装置が位置し且つ前記第２目標停止位置に前記第２移載装置が位置する状態で、第１移載制御と第２移載制御との双方を同時に行う同時移載制御を実行し、前記第１移載制御として、前記第１移載装置を制御して前記第１移載装置から前記第１対象収納部に１個又は２個の物品を移載する第１収納移載制御と、前記第１移載装置を制御して前記第１対象収納部から前記第１移載装置に１個又は２個の物品を移載する第１取出移載制御と、があり、前記第２移載制御として、前記第２移載装置を制御して前記第２移載装置から前記第２対象収納部に１個又は２個の物品を移載する第２収納移載制御と、前記第２移載装置を制御して前記第２対象収納部から前記第２移載装置に１個又は２個の物品を移載する第２取出移載制御と、があると好適である。
【００４０】
この構成によれば、同時移載制御において、第１移載制御として第１収納移載制御を実行し且つ第２移載制御として第２取出移載制御を実行することで、第１移載装置により１個又は２個の物品を第１対象収納部に収納することと、第２移載装置により１個又は２個の物品の第２対象収納部から取り出すこととを同時に行える。
また、同時移載制御において、第１移載制御として第１取出移載制御を実行し且つ第２移載制御として第２収納移載制御を実行することで、第１移載装置により１個又は２個の物品を第１対象収納部から取り出すことと、第２移載装置により１個又は２個の物品を第２対象収納部に収納することとを同時に行える。
このように、制御装置が同時移載制御を実行することで、第１移載装置と第２移載装置とにより、物品を収納部に収納することと物品を収納部から取り出すこととを同時に行うことができるため、第１移載装置及び第２移載装置の一方の移載装置にて物品を収納部に収納した後、他方の移載装置にて物品を収納部から取り出す場合に比べて、物品の収納部への収納と物品の収納部からの取り出しとを効率よく行える。
【００４１】
また、前記物品収納棚が、前記スタッカークレーンの移動経路を間に挟むとともに前面同士が対向する状態で一対備えられ、前記制御装置は、第１の前記同時移載制御、前記第３移動制御、第２の前記同時移載制御の順に実行する場合において、第１の前記同時移載制御で前記第１取出移載制御及び前記第２収納移載制御を実行した場合は、第２の前記同時移載制御では、前記第１収納移載制御及び前記第２取出移載制御を実行し、第１の前記同時移載制御で前記第１収納移載制御及び前記第２取出移載制御を実行した場合は、第２の前記同時移載制御では、前記第１取出移載制御及び前記第２収納移載制御を実行し、第１の前記同時移載制御において実行する前記第１取出移載制御及び前記第２取出移載制御では、移載対象の前記収納部に収納されている２つの物品のうちの奥側の物品が出庫対象の物品であり且つ手前側の物品が出庫対象ではない物品である場合に、出庫対象の物品と出庫対象ではない物品との２個の物品を、前記一対の物品収納棚のうちの一方の前記物品収納棚の収納部から前記第１移載装置又は前記第２移載装置に移載し、第２の前記同時移載制御において実行する前記第１収納移載制御及び前記第２収納移載制御では、前記第１移載装置又は前記第２移載装置に出庫対象の物品と出庫対象ではない物品とが支持されている場合に、これら出庫対象の物品と出庫対象ではない物品との２個の物品のうちの出庫対象ではない物品のみを、前記第１移載装置又は前記第２移載装置から前記一対の物品収納棚のうちの他方の前記物品収納棚の前記収納部に移載すると好適である。
【００４２】
この構成によれば、第１の同時移載制御において第１取出移載制御（又は第２取出移載制御）を実行することで、出庫対象の物品と出庫対象ではない物品との２個の物品を一方の第１対象収納部（又は第２対象収納部）から移載装置に移載して取り出した場合に、第２の同時移載制御において第１収納移載制御（又は第２収納移載制御）を実行して、出庫対象ではない物品を第１移載装置（又は第２移載装置）から他方の物品収納棚の第１対象収納部（又は第２対象収納部）に収納することで、出庫対象の物品を収納部から取り出しながら出庫対象ではない物品を収納部に収納することができる。
【００４３】
説明を加えると、１つの収納部に収納されている奥側の物品と手前側の物品との２つの物品について、奥側の物品が出庫対象の物品であり、手前側の物品が出庫対象ではない物品である場合では、出庫対象ではない物品の存在により出庫対象の物品のみを収納部から取り出すことができない。
そのため、上述の如く、第１の同時移載制御において第１取出移載制御（又は第２取出移載制御）を実行して、出庫対象の物品と出庫対象ではない物品との双方を第１対象収納部（又は第２対象収納部）から第１移載装置（又は第２移載装置）に移載して、双方の物品を一旦一方の物品収納棚の第１対象収納部（又は第２対象収納部）から取り出す。そして、第２の同時移載制御において第１収納移載制御（又は第２収納移載制御）を実行して、出庫対象の物品と出庫対象ではない物品との２個の物品のうちの出庫対象ではない物品のみを、第１移載装置（又は第２移載装置）から一対の物品収納棚のうちの他方の物品収納棚の第１対象収納部（又は第２対象収納部）に移載することで、出庫対象の物品を収納部から取り出しながら、出庫対象ではない物品を物品収納棚に収納することができる。
【００４４】
そして、第１の同時移載制御では、第１移載装置（又は第２移載装置）により出庫対象の物品と出庫対象ではない物品との２個の物品を第１対象収納部（又は第２対象収納部）から第１移載装置（又は第２移載装置）に移載する物品の取り出しと、第２移載装置（又は第１移載装置）により１個又は２個の物品を第２移載装置（又は第１移載装置）から第２対象収納部（又は第１対象収納部）に移載する物品の収納とを同時に行える。また、第２の同時移載制御では、第１移載装置（又は第２移載装置）により出庫対象ではない物品を第１移載装置（又は第２移載装置）から第１対象収納部（又は第２対象収納部）に移載する物品の収納と、第２移載装置（又は第１移載装置）により１個又は２個の物品を第２対象収納部（又は第１対象収納部）から第２移載装置（又は第１移載装置）に移載する物品の取り出しとを同時に行える。そのため、第１移載装置（又は第２対象収納部）による出庫対象の物品と出庫対象ではない物品との双方の収納部からの取り出しと、第２移載装置（又は第１移載装置）による物品の収納とを別々に行う場合や、第２移載装置（又は第１移載装置）による出庫対象ではない物品の収納と、第１移載装置（又は第２移載装置）による物品の取り出しとを別々に行う場合に比べて、物品の収納部への収納と物品の収納部からの取り出しとを効率よく行える。
【００４５】
また、前記制御装置は、第２の前記同時移載制御、前記第３移動制御、第３の前記同時移載制御の順に実行する場合において、第２の前記同時移載制御で前記第１取出移載制御及び前記第２収納移載制御を実行した場合は、第３の前記同時移載制御では、前記第１収納移載制御及び前記第２取出移載制御を実行し、第２の前記同時移載制御で前記第１収納移載制御及び前記第２取出移載制御を実行した場合は、第３の前記同時移載制御では、前記第１取出移載制御及び前記第２収納移載制御を実行し、第２の前記同時移載制御において実行する前記第１取出移載制御及び前記第２取出移載制御では、移載対象の前記収納部に収納されている２つの物品のうちの奥側の物品が出庫対象の物品であり且つ手前側の物品が出庫対象ではない物品である場合に、出庫対象の物品と出庫対象ではない物品との２個の物品を、前記一対の物品収納棚のうちの一方の前記物品収納棚の収納部から前記第１移載装置又は前記第２移載装置に移載し、第３の前記同時移載制御において実行する前記第１収納移載制御及び前記第２収納移載制御では、前記第１移載装置又は前記第２移載装置に出庫対象の物品と出庫対象ではない物品とが支持されている場合に、これら出庫対象の物品と出庫対象ではない物品との２個の物品のうちの出庫対象ではない物品のみを、前記第１移載装置又は前記第２移載装置から前記一対の物品収納棚のうちの他方の前記物品収納棚の前記収納部に移載すると好適である。
【００４６】
この構成によれば、第２の同時移載制御において第２取出移載制御（又は第１取出移載制御）を実行することで、出庫対象の物品と出庫対象ではない物品との２個の物品を一方の物品収納棚の第２対象収納部（又は第１対象収納部）から移載装置に移載して取り出した場合に、第２の同時移載制御において第２収納移載制御（又は第１収納移載制御）を実行して、出庫対象ではない物品を第２移載装置（又は第１移載装置）から他方の物品収納棚の第２対象収納部（又は第１対象収納部）に収納することで、出庫対象の物品を収納部から取り出しながら出庫対象ではない物品を収納部に収納することができる。
つまり、第２の同時移載制御では、第２移載装置（又は第１移載装置）により出庫対象の物品と出庫対象ではない物品との２個の物品を第２対象収納部（又は第１対象収納部）から第２移載装置（又は第１移載装置）に移載する物品の取り出しと、第１移載装置（又は第２移載装置）により出庫対象ではない物品の第１移載装置（又は第２移載装置）から第１対象収納部（又は第２対象収納部）に移載する物品の収納とを同時に行える。また、第２の同時移載制御では、第２移載装置（又は第１移載装置）により出庫対象ではない物品を第２移載装置（又は第１移載装置）から第２対象収納部（又は第１対象収納部）に移載する物品の収納と、第１移載装置（又は第２移載装置）により１個又は２個の物品を第１対象収納部（又は第２対象収納部）から第１移載装置（又は第２移載装置）に移載する物品の取り出しとを同時に行える。そのため、第２移載装置（又は第１移載装置）による出庫対象の物品と出庫対象ではない物品との双方の収納部からの取り出しと、第１移載装置（又は第２移載装置）による出庫対象ではない物品の収納部への収納とを別々に行う場合に比べて、物品の収納部への収納と物品の収納部からの取り出しとを効率よく行える。
【図面の簡単な説明】
【００４７】
【図１】物品搬送設備の平面図
【図２】物品収納棚の正面図
【図３】スタッカークレーンの斜視図
【図４】スタッカークレーンの側面図
【図５】昇降体及び移載装置を示す斜視図
【図６】昇降体及び移載装置を示す正面図
【図７】掬い制御における動作説明図
【図８】制御ブロック図
【図９】移動制御における動作説明図
【図１０】移動制御と修正移動制御と補正制御と移載制御のフローチャート
【図１１】第２実施形態における移動制御における動作説明図
【図１２】第３実施形態における移動制御における動作説明図
【図１３】一対の移載装置にて物品を同時に収納するときの作用図
【図１４】一対の移載装置にて物品を順次収納するときの作用図（１）
【図１５】一対の移載装置にて物品を順次収納するときの作用図（２）
【図１６】一方の移載装置にて物品を順次収納するときの作用図（１）
【図１７】一方の移載装置にて物品を順次収納するときの作用図（２）
【図１８】一対の移載装置にて物品を同時に取り出すときの作用図
【図１９】一対の移載装置にて物品を順次取り出すときの作用図（１）
【図２０】一対の移載装置にて物品を順次取り出すときの作用図（２）
【図２１】一方の移載装置にて物品を順次取り出すときの作用図（１）
【図２２】一方の移載装置にて物品を順次取り出すときの作用図（２）
【図２３】収納処理による物品の収納が完了する前に出庫処理による物品の取り出しを開始するときの作用図（１）
【図２４】収納処理による物品の収納が完了する前に出庫処理による物品の取り出しを開始するときの作用図（２）
【図２５】収納処理による物品の収納が完了する前に出庫処理による物品の取り出しを開始するときの作用図（３）
【図２６】第１移載装置にて出庫物品と対象外物品との双方を一旦取り出した後に対象外物品のみを収納するときの作用図（１）
【図２７】第１移載装置にて出庫物品と対象外物品との双方を一旦取り出した後に対象外物品のみを収納するときの作用図（２）
【図２８】第１移載装置にて出庫物品と対象外物品との双方を一旦取り出した後に対象外物品のみを収納するときの作用図（３）
【図２９】第１移載装置にて出庫物品と対象外物品との双方を一旦取り出した後に対象外物品のみを収納するときの作用図（４）
【図３０】第１移載装置と第２移載装置との双方にて出庫物品と対象外物品との双方を一旦取り出した後に対象外物品のみを収納するときの作用図（１）
【図３１】第１移載装置と第２移載装置との双方にて出庫物品と対象外物品との双方を一旦取り出した後に対象外物品のみを収納するときの作用図（２）
【図３２】第１移載装置と第２移載装置との双方にて出庫物品と対象外物品との双方を一旦取り出した後に対象外物品のみを収納するときの作用図（３）
【図３３】第１移載装置と第２移載装置との双方にて出庫物品と対象外物品との双方を一旦取り出した後に対象外物品のみを収納するときの作用図（４）
【図３４】第１移載装置と第２移載装置との双方にて出庫物品と対象外物品との双方を一旦取り出した後に対象外物品のみを収納するときの作用図（５）
【図３５】別実施形態（７）における物品収納棚の正面図
【図３６】第２移載装置がスライド移動範囲のＨＰ側の端部に位置する状態を示す図
【図３７】第２移載装置がスライド移動範囲のＯＰ側の端部に位置する状態を示す図
【図３８】別実施形態（８）における移動制御と修正移動制御と補正制御と移載制御のフローチャート
【発明を実施するための形態】
【００４８】
〔第１実施形態〕
以下、本発明にかかる物品搬送設備の第１実施形態を図面に基づいて説明する。
図１に示すように、物品搬送設備は、物品Ｗを収納する収納部１を複数備えた物品収納棚２と、物品収納棚２の前方側の走行経路Ｒを棚横幅方向に沿って走行移動して搬送コンベヤ４の移載部５と複数の収納部１との間や複数の収納部１同士の間で物品Ｗを搬送するスタッカークレーン３と、を設けて構成されている。
尚、図１において、物品収納棚２において複数の収納部１が並ぶ方向を棚横幅方向とし、その棚横幅方向に対して平面視で直交する方向を棚前後方向としており、矢印Ｘで示す方向が棚横幅方向（経路長手方向）であり、矢印Ｙで示す方向が棚前後方向である。また、棚横幅方向における一方側（経路長手方向において物品収納棚２に対して搬送コンベヤ４が位置する側）をＨＰ側と称し、棚横幅方向の他方側（経路長手方向において搬送コンベヤ４に対して物品収納棚２が位置する側）をＯＰ側と称する場合がある。
【００４９】
（物品収納棚）
図１に示すように、物品収納棚２は、スタッカークレーン３の移動経路を間に挟むとともに前面同士が互いに対向するように棚前後方向に間隔を隔てた状態で一対設置されている。図２に示すように、各物品収納棚２は、棚横幅方向に複数並ぶ状態で床面から立設された支柱２ａと、その支柱２ａから棚横幅方向に突出する状態で支柱２ａに取り付けられた載置支持体２ｂと、を備えて構成されている。
そして、棚横幅方向に隣接する支柱２ａの間に収納部１を形成する形態で、物品収納棚２には棚横幅方向に複数の収納部１が並設されている。また、支柱２ａには、複数の載置支持体２ｂが上下方向に間隔を隔てた状態で取り付けられており、それら載置支持体２ｂの上方に収納部１を形成する形態で、物品収納棚２には上下方向に複数の収納部１が並設されている。収納部１は、隣接する支柱２ａの間に位置する一対の載置支持体２ｂに亘って物品Ｗを載置支持する形態で物品Ｗを収納している。
このようにして物品収納棚２には、複数の収納部１が上下方向に複数段且つ棚横幅方向に複数列配置されている。
【００５０】
物品収納棚２には、複数の収納部１の夫々に対応する位置に被検出部Ｔを備えている。この被検出部Ｔは、支柱２ａに棚前後方向に貫通させた孔にて構成されており、被検出部Ｔは、走行経路Ｒから対応する収納部１を見て収納部１に収納されている物品Ｗの左下に位置するように形成されている。
【００５１】
複数の収納部１の夫々は、棚前後方向に並ぶ状態で２つの物品Ｗを収納可能に構成されている。尚、棚前後方向に並ぶ状態で収納部１に収納されている２つの物品Ｗについて、棚前後方向で走行経路Ｒが存在する手前側に位置する物品Ｗを、手前側の物品Ｗと称し、他方の物品Ｗを、奥側の物品Ｗと称する場合がある。
【００５２】
（搬送コンベヤ）
図１に示すように、搬送コンベヤ４は、ローラコンベヤにて構成されており、搬送コンベヤ４として、移載部５に向けて物品Ｗを載置搬送する入庫用の搬送コンベヤ４と、移載部５から物品Ｗを載置搬送する出庫用の搬送コンベヤ４と、の一対の搬送コンベヤ４が設けられている。これら一対の搬送コンベヤ４の夫々に、スタッカークレーン３の第１移載装置１１ａとの間で物品Ｗを移載する第１移載部５ａと、スタッカークレーン３の第２移載装置１１ｂとの間で物品Ｗを移載する第２移載部５ｂと、の一対の移載部５が備えられている。第２移載部５ｂは、第１移載部５ａに対して棚横幅方向のＯＰ側に位置している。
【００５３】
第１移載部５ａ及び第２移載部５ｂの夫々には、物品Ｗを載置支持する載置高さと搬送コンベヤ４の搬送面より下方に位置する退避高さとに昇降移動する昇降支持台６が備えられている。
詳細な説明は省略するが、搬送コンベヤ４は、昇降支持台６を退避高さに下降させた状態で物品Ｗを搬送し、昇降支持台６を載置高さに上昇させた状態で移載装置１１との間で物品Ｗを移載するように構成されている。
また、昇降支持台６の棚前後方向の長さは、棚前後方向に並ぶ２つの物品Ｗの長さより長く形成されており、搬送コンベヤ４は、各移載部５において移載装置１１との間で２つの物品Ｗを同時に移載できるように構成されている。
また、図示は省略するが、搬送コンベヤ４には、移載部５の夫々に対して被検出部Ｔが備えられている。この搬送コンベヤ４に備えられている被検出部Ｔは、走行経路Ｒから対応する移載部５を見て載置高さの昇降支持台６にて載置支持している物品Ｗの左下に位置するように備えられている。
【００５４】
（スタッカークレーン）
図３及び図４に示すように、スタッカークレーン３は、一対の物品収納棚２の間に形成された走行経路Ｒを棚横幅方向に沿って走行自在な走行台車８と、その走行台車８に立設されたマストとしての昇降案内マスト９に沿って昇降自在な昇降体１０と、昇降体１０に支持されて収納部１等と自己との間で物品Ｗを移載する移載装置１１と、昇降体１０に支持され且つ移載装置１１を棚横幅方向に沿って移動させるスライド装置１２と、を備えて構成されている。
【００５５】
走行台車８には、昇降案内マスト９が一本のみ立設されている。この昇降案内マスト９は、マスト枠１４を棚横幅方向に一対並べ、この一対のマスト枠１４をトラス板１５及び連結材１６にて連結して構成されている。マスト枠１４は、棚前後方向に並ぶ一対のマスト部材１７を複数本の梯子形成用の枠材１８にて連結して構成されている。トラス板１５は、棚横幅方向に並ぶ一対のマスト部材１７の間に位置して当該一対のマスト部材１７を連結している。また、連結材１６は、昇降案内マスト９に備えられている４本のマスト部材１７を連結している。そして、一対のマスト枠１４の上端部、上下中間部及び下端部の夫々をトラス板１５や連結材１６等の連結体にて互いに連結することで単一の昇降案内マスト９が構成されている。
【００５６】
一対のマスト枠１４のうちの棚横幅方向でＨＰ側に位置するマスト枠１４を、走行台車８に立設された第１マスト１４ａとし、一対のマスト枠１４のうちの棚横幅方向でＯＰ側に位置するマスト枠１４を、第１マスト１４ａと同じ走行台車８に立設された第２マスト１４ｂとしている。
このように、第１マスト１４ａ及び第２マスト１４ｂが、共通の昇降案内マスト９により構成されており、スタッカークレーン３には、昇降案内マスト９が一本のみ設けられている。
【００５７】
図８に示すように、スタッカークレーン３は、走行台車８の走行位置を検出するための走行用レーザー測距計２１と、走行台車８を走行方向に沿って走行移動させる走行用駆動部としての走行用モータＭ１と、昇降体１０の昇降位置を検出するための昇降用レーザー測距計２２と、昇降体１０を走行台車８に対して上下方向に沿って昇降移動させる昇降用駆動部としての昇降用モータＭ２と、を備えている。
【００５８】
そして、図３及び図４に示すように、スタッカークレーン３に、昇降体１０として、第１マスト１４ａに昇降自在に案内支持された第１昇降体１０ａと、当該第１昇降体１０ａとは独立して昇降自在で且つ第１昇降体１０ａと平面視で棚横幅方向に並ぶ第２昇降体１０ｂと、が備えられている。これら第１昇降体１０ａと第２昇降体１０ｂとは、昇降案内マスト９を挟んだ状態でこの昇降案内マスト９に対して棚横幅方向の両側に配置されている。
また、スタッカークレーン３には、移載装置１１として、第１昇降体１０ａに支持された第１移載装置１１ａと、第２昇降体１０ｂに支持された第２移載装置１１ｂと、が備えられている。第１移載装置１１ａ及び第２移載装置１１ｂの夫々は、棚前後方向に並ぶ状態で２つの物品Ｗを支持可能に構成されている。
【００５９】
また、１台のスタッカークレーン３に、昇降用レーザー測距計２２として、第１昇降体１０ａの昇降位置を検出するための第１昇降用レーザー測距計２２ａと、第２昇降体１０ｂの昇降位置を検出するための第２昇降用レーザー測距計２２ｂと、が備えられている。
また、１台のスタッカークレーン３に、昇降用モータＭ２として、第１昇降体１０ａを走行台車８に対して昇降移動させる第１昇降用モータＭ２ａと、第２昇降体１０ｂを走行台車８に対して昇降移動させる第２昇降用モータＭ２ｂと、が備えられている。
【００６０】
スタッカークレーン３は、走行経路Ｒの長手方向に沿って設けられた案内レール２３に接触する走行輪２４を走行用モータＭ１にて回転駆動させることにより、走行台車８を棚横幅方向に沿って走行させるように構成されている。
また、スタッカークレーン３は、第１昇降体１０ａに連結されたワイヤ（図示せず）を巻回する巻取りドラム（図示せず）を第１昇降用モータＭ２ａにて回転駆動させることにより、第１昇降体１０ａを昇降移動させ、第２昇降体１０ｂに連結されたワイヤ（図示せず）を巻回する巻取りドラム（図示せず）を第２昇降用モータＭ２ｂにて回転駆動させることにより、第２昇降体１０ｂを昇降移動させるように構成されている。
【００６１】
このように、スタッカークレーン３は、第１昇降用モータＭ２ａの駆動にて第１昇降体１０ａを昇降移動させ、第２昇降用モータＭ２ｂの駆動にて第２昇降体１０ｂを昇降移動させるようにして、第１昇降体１０ａと第２昇降体１０ｂとを独立して昇降移動させるように構成されている。
そのため、スタッカークレーン３は、第１昇降体１０ａと第２昇降体１０ｂとを同じ高さに昇降させた状態で第１移載装置１１ａ及び第２移載装置１１ｂにて物品Ｗを移載することで、同じ段に属する一対の収納部１との間で物品Ｗを同時に移載できるように構成されている。
また、スタッカークレーン３は、第１昇降体１０ａと第２昇降体１０ｂとの高さを異ならせた状態で第１移載装置１１ａ及び第２移載装置１１ｂにて物品Ｗを移載することで、異なる段に属する一対の収納部１との間で物品Ｗを同時に移載できるように構成されている。
【００６２】
スタッカークレーン３には、スライド装置１２として、第１昇降体１０ａに支持された第１スライド装置１２ａと、第２昇降体１０ｂに支持された第２スライド装置１２ｂと、が備えられている。
第１スライド装置１２ａは、第１移載装置１１ａを第１昇降体１０ａに対して棚横幅方向に沿って移動させるように構成され、第２スライド装置１２ｂは、第２移載装置１１ｂを第２昇降体１０ｂに対して棚横幅方向に沿って移動させるように構成されている。
【００６３】
そして、第１スライド装置１２ａにて第１移載装置１１ａを第１昇降体１０ａに対して棚横幅方向に移動させ、第２スライド装置１２ｂにて第２移載装置１１ｂを第２昇降体１０ｂに対して棚横幅方向に移動させることで、第１移載装置１１ａと第２移載装置１１ｂとの棚横幅方向での間隔を変更調節することができるように構成されている。
【００６４】
（移載装置及びスライド装置）
次に、図５及び図６に基づいて、移載装置１１及びスライド装置１２について説明を加える。尚、第１移載装置１１ａと第２移載装置１１ｂ、及び、第１スライド装置１２ａと第２スライド装置１２ｂとは、棚横幅方向に対称に構成されているため、第１移載装置１１ａ及び第１スライド装置１２ａについて説明し、第２移載装置１１ｂ及び第２スライド装置１２ｂについての説明は省略する。
【００６５】
図５及び図６に示すように、第１移載装置１１ａは、フォーク装置２６と、コンベヤ装置２７と、棚前後方向に沿って物品Ｗを接触案内する案内体２８と、これらフォーク装置２６、コンベヤ装置２７及び案内体２８を支持する支持枠２９と、を備えている。
フォーク装置２６は、物品Ｗにおける棚横幅方向の中央部を載置支持する載置部３１と、その載置部３１をフォーク装置２６の基部３２に対して棚前後方向に沿って出退移動させるフォーク用モータＭ３（図８参照）と、を備えている。
【００６６】
コンベヤ装置２７は、棚前後方向に沿って一対設けられており、一対のコンベヤ装置２７の夫々は、物品Ｗにおける棚横幅方向の両端部を載置支持するように棚横幅方向に間隔を開けた状態で配設された一対のコンベヤ部３３と、これら一対のコンベヤ部３３を正逆に回転駆動させるコンベヤ用モータＭ４（図８参照）と、を備えている。
図７（ｄ）に示すように第１移載装置１１ａに２つの物品Ｗを載置支持している状態では、一対のコンベヤ装置２７の夫々に物品Ｗが載置支持される。
【００６７】
図６に示すように、フォーク装置２６は、載置部３１の上面がコンベヤ装置２７の上面より低い高さに位置するように設けられている。説明を加えると、コンベヤ部３３の棚前後方向の両端にはベルト３３ａを巻回するプーリ３３ｂが設けられているが、載置部３１の上面は、このプーリ３３ｂの回転軸心より高い高さに位置し、コンベヤ部３３のベルト３３ａの上面よりベルト３３ａの厚み分（５ｍｍ）程度下方に位置している。
このように載置部３１の上面がコンベヤ部３３の上面より低い高さに位置しているため、図７（ｄ）に示すように一対のコンベヤ部３３にて物品Ｗが水平姿勢で載置支持されている状態では、当該物品Ｗは載置部３１には支持されていない。
【００６８】
そして、第１移載装置１１ａは、図７（ｃ）に示すように、フォーク装置２６の突出位置の載置部３１にて物品Ｗが載置支持されている状態から、載置部３１を突出位置から引退移動させるとともに、棚前後方向で載置部３１が引退する引退側に物品Ｗを載置搬送するようにコンベヤ装置２７を駆動させる。このようにフォーク装置２６及びコンベヤ装置２７を駆動させることで、物品Ｗを載置支持している載置部３１が棚前後方向で引退側に移動して、載置部３１上の物品Ｗがコンベヤ装置２７の端部に接触する。そして、フォーク装置２６の引退移動とコンベヤ装置２７の搬送作動とにより物品Ｗがコンベヤ装置２７上に乗り上げ、その後は、図７（ｄ）に示すようにコンベヤ装置２７にて物品Ｗが載置搬送され、載置部３１は物品Ｗを載置支持していない状態で引退位置まで引退する。
【００６９】
また、第１移載装置１１ａは、図７（ｄ）に示すように、コンベヤ装置２７にて物品Ｗが載置支持されている状態から、載置部３１を引退位置から突出移動させるとともに、棚前後方向で載置部３１が突出する突出側に物品Ｗを載置搬送するようにコンベヤ装置２７を駆動させる。このようにフォーク装置２６及びコンベヤ装置２７を駆動させることで、物品Ｗを載置支持していない載置部３１が突出移動するとともに、コンベヤ部３３にて物品Ｗが突出側に載置搬送される。そして、コンベヤ装置２７にて載置搬送されている物品Ｗはコンベヤ装置２７の端部から落下して載置部３１上に移動し、その後は、図７（ｃ）に示すように、物品Ｗを載置した載置部３１が突出位置まで突出する。
【００７０】
ちなみに、図７（ｄ）に示すように、一対のコンベヤ装置２７にて２つの物品Ｗが載置支持されている状態で、一対のコンベヤ装置２７のうちの突出側に位置するコンベヤ装置２７のみを作動させることで、引退側のコンベヤ装置２７上に物品Ｗを１つ残したままで、突出側のコンベヤ装置２７上の物品Ｗのみを、フォーク装置２６の載置部３１上に移動させることができる。
また、一対のコンベヤ装置２７にて１つの物品Ｗのみが載置支持されている状態では、一対のコンベヤ装置２７を搬送作動させることで、一対のコンベヤ装置２７の間で物品Ｗを載置搬送でき、物品Ｗの位置を一方のコンベヤ装置２７上と他方のコンベヤ装置２７上とに切り換えることができる。
このように、一対のコンベヤ装置２７は、フォーク装置２６と協働して収納部１との間で物品Ｗを移載する移載機能と、第１移載装置１１ａ上で物品Ｗの位置を切り換える位置切換機能と、を備えている。
【００７１】
図５及び図６に示すように、第１移載装置１１ａの支持枠２９は、第１昇降体１０ａのガイドレール３５により棚横幅方向に沿って移動自在に支持されている。そして、第１スライド装置１２ａは、第１昇降体１０ａに支持されたスライド用モータＭ５と、このスライド用モータＭ５の出力軸３６に連結されて出力軸３６の軸心周りに揺動する揺動部材３７と、この揺動部材３７を支持枠２９に連動連結させる連結部材３８と、を備えて構成されている。
そして、第１スライド装置１２ａは、スライド用モータＭ５の駆動により出力軸３６を回転駆動させて揺動部材３７を揺動させて、連結部材３８にて支持枠２９を押引操作することで、支持枠２９を棚横幅方向に沿って移動させて、第１移載装置１１ａの全体を第１昇降体１０ａに対して棚横幅方向に沿ってスライド移動させるように構成されている。
【００７２】
このように、第１移載装置１１ａは、第１スライド装置１２ａにより第１昇降体１０ａに対して棚横幅方向に沿って移動操作される。そして、第２移載装置１１ｂも同様に、第２スライド装置１２ｂにより第２昇降体１０ｂに対して棚横幅方向に沿って移動操作される。
これら第１スライド装置１２ａによる第１移載装置１１ａの移動範囲及び第２スライド装置１２ｂによる第２移載装置１１ｂの移動範囲が、これらの移動範囲の合計が棚横幅方向に隣接する一対の収納部１の離間距離未満となるように設定されている。
【００７３】
具体的には、本実施形態では、棚横幅方向に隣接する一対の収納部１の離間距離、つまりは、収納部１の棚横幅方向の中心位置から、当該収納部１に棚横幅方向に隣接する隣の収納部１の棚横幅方向の中心位置までの距離は４４０ｍｍとなっている。そして、第１スライド装置１２ａによる第１移載装置１１ａの移動範囲及び第２スライド装置１２ｂによる第２移載装置１１ｂの移動範囲の夫々が１００ｍｍとなっており、第１スライド装置１２ａによる第１移載装置１１ａの移動範囲及び第２スライド装置１２ｂによる第２移載装置１１ｂの移動範囲の合計（２００ｍｍ）が、棚横幅方向に隣接する一対の収納部１の離間距離の半分程度になっている。
【００７４】
第１スライド装置１２ａによる第１移載装置１１ａの移動範囲の中央に第１移載装置１１ａの基準停止位置が設定され、第２スライド装置１２ｂによる第２移載装置１１ｂの移動範囲の中央に第２移載装置１１ｂの基準停止位置が設定されている。
そして、第１移載装置１１ａ及び第２移載装置１１ｂを夫々の基準停止位置に位置させた状態では、これら第１移載装置１１ａと第２移載装置１１ｂとの棚横幅方向での離間距離は、棚横幅方向に隣接する一対の収納部１の離間距離の４倍となっている。そのため、第１移載装置１１ａが物品Ｗを移載する対象となる収納部１を第１対象収納部１ａとし、第２移載装置１１ｂが物品Ｗを移載する対象となる収納部１を第２対象収納部１ｂとすると、第２対象収納部１ｂを、第１対象収納部１ａが属する列のＯＰ側に４つ隣の列に属する収納部１とした場合に、スタッカークレーン３は第１対象収納部１ａとの間及び第２対象収納部１ｂとの間で同時移載可能となる。
【００７５】
また、搬送コンベヤ４には、第１移載部５ａと第２移載部５ｂとの一対の移載部５が棚横幅方向に並ぶ状態で設けられているが、第１移載装置１１ａ及び第２移載装置１１ｂを夫々の基準停止位置に位置させた状態では、第１移載部５ａと第２移載部５ｂとの棚横幅方向の離間距離は、第１移載装置１１ａと第２移載装置１１ｂとの棚横幅方向での離間距離と同じになっている。そのため、第１移載装置１１ａ及び第２移載装置１１ｂを夫々の基準停止位置に位置させた状態で、第１移載装置１１ａの第１移載部５ａとの間での物品Ｗの移載と、第２移載装置１１ｂの第２移載部５ｂとの間での物品Ｗの移載とを同時に行えるようになっている。
【００７６】
そして、第１スライド装置１２ａ及び第２スライド装置１２ｂにより、平面視において第１移載装置１１ａと第２移載装置１１ｂとを棚横幅方向に最も近づけた状態における第１移載装置１１ａと第２移載装置１１ｂとの離間距離を最小離間距離としている。また、第１スライド装置１２ａ及び第２スライド装置１２ｂにより、平面視において第１移載装置１１ａと第２移載装置１１ｂとを棚横幅方向に最も離した状態における第１移載装置１１ａと第２移載装置１１ｂとの離間距離を最大離間距離としている。ちなみに、第１移載装置１１ａと第２移載装置１１ｂとの離間距離Ｄ２は、平面視において、第１移載装置１１ａにおけるフォーク装置２６の棚横幅方向の中心位置から、第２移載装置１１ｂにおけるフォーク装置２６の棚横幅方向の中心位置までの距離である。
【００７７】
スタッカークレーン３には、昇降体１０に支持され且つ棚横幅方向及び上下方向における移載装置１１に対する被検出部Ｔの位置を検出する検出装置Ｓを備えている。この検出装置Ｓは、被検出部Ｔを撮像してその撮像情報を制御装置Ｈに送信する撮像装置にて構成されている。
そして、第１移載装置１１ａと第２移載装置１１ｂとの夫々に、入庫用の搬送コンベヤ４や一対の物品収納棚２のうちの一方の物品収納棚２に備えられている被検出部Ｔを検出するための検出装置Ｓと、出庫用の搬送コンベヤ４や他方の物品収納棚２に備えられている被検出部Ｔを検出するための検出装置Ｓと、の一対の検出装置Ｓが支持されている。
このように検出装置Ｓは移載装置１１に支持されているため、第１移載装置１１ａに設けられている一対の検出装置Ｓは、第１移載装置１１ａと一体的に移動し、第２移載装置１１ｂに設けられている一対の検出装置Ｓは、第２移載装置１１ｂと一体的に移動する。
【００７８】
そして、収納部１に対して予め設定されている目標停止位置に移載装置１１が位置している状態では、その移載装置１１に備えられている検出装置Ｓにて被検出部Ｔが撮像できるように検出装置Ｓの設置位置及び撮像範囲が設定されている。
説明を加えると、一対の物品収納棚２に備えられている複数の収納部１の夫々、及び、一対の搬送コンベヤ４に備えられている一対の移載部５の夫々に対して、目標停止位置が予め設定されている。この目標停止位置として、収納部１又は移載部５から自己に物品Ｗを移載するときに移載装置１１を停止させる掬い用目標停止位置（図７（ａ）（ｂ）参照）と、この掬い用目標停止位置よりも設定量高い高さに設定されて自己から収納部１又は移載部５に物品Ｗを移載するときに移載装置１１を停止させる卸し用目標停止位置（図７（ｃ）（ｄ）参照）と、が予め設定されている。
そのため、移載装置１１が目標停止位置に位置している状態として、移載装置１１が掬い用目標停止位置に位置している状態と、移載装置１１が卸し用目標停止位置に位置している状態とがあるが、これら何れの状態でも、検出装置Ｓにて被検出部Ｔの位置を撮像できるように、検出装置Ｓの設置位置及び検出装置Ｓの撮像範囲が設定されている。
尚、第１移載装置１１ａに設けられている一対の検出装置Ｓについては第１検出装置Ｓａと称し、第２移載装置１１ｂに設けられている一対の検出装置Ｓについては第２検出装置Ｓｂと称する場合がある。
【００７９】
（制御装置による制御）
スタッカークレーン３には、スタッカークレーン３の作動を制御する制御装置Ｈが備えられている。
制御装置Ｈは、上位のコントローラから指令される入庫指令に基づいて、入庫用の搬送コンベヤ４の移載部５から物品収納棚２の収納部１に物品Ｗを搬送するようにスタッカークレーン３の作動を制御する入庫処理を実行し、上位のコントローラから指令される出庫指令に基づいて、物品収納棚２の収納部１から出庫用の搬送コンベヤ４の移載部５に物品Ｗを搬送するようにスタッカークレーン３の作動を制御する出庫処理を実行するように構成されている。
スタッカークレーン３には、複数の収納部１の中から、第１移載装置１１ａ及び第２移載装置１１ｂにより物品Ｗを同時に移載可能な２つの収納部１（棚横幅方向の離間距離Ｄ２が第１スライド装置１２ａ及び第２スライド装置１２ｂによる第１移載装置１１ａと第２移載装置１１ｂとの最小離間距離以上で且つ最大離間距離以下であって同じ又は異なる高さに位置する２つの収納部１）を第１対象収納部１ａ及び第２対象収納部１ｂとして選択する選択部ｈ１が備えられている。この選択部ｈ１は、制御装置Ｈにプログラム形式で備えられており、制御装置Ｈは、選択部ｈ１としても機能する。
【００８０】
また、制御装置Ｈは、第１目標停止位置に第１移載装置１１ａが位置する状態で行う第１移載制御と、第２目標停止位置に第２移載装置１１ｂが位置する状態で行う第２移載制御と、これら第１移載制御と第２移載制御とを同時に行う同時移載制御と、を実行する。
第１移載制御として、第１移載装置１１ａを制御して第１移載装置１１ａから第１対象収納部１ａに１個又は２個の物品Ｗを移載する第１卸し移載制御（第１収納移載制御に相当）と、第１移載装置１１ａを制御して第１対象収納部１ａから第１移載装置１１ａに１個又は２個の物品Ｗを移載する第１掬い移載制御（第１取出移載制御に相当）と、がある。
第２移載制御として、第２移載装置１１ｂを制御して第２移載装置１１ｂから第２対象収納部１ｂに１個又は２個の物品Ｗを移載する第２卸し移載制御（第２収納移載制御に相当）と、第２移載装置１１ｂを制御して第２対象収納部１ｂから第２移載装置１１ｂに１個又は２個の物品Ｗを移載する第２掬い移載制御（第２取出移載制御に相当）と、がある。
【００８１】
制御装置Ｈは、入庫処理では、入庫用選択制御、入庫用空移動制御、入庫用掬い移載制御、入庫用実移動制御、入庫用卸し移載制御を実行する。
また、制御装置Ｈは、出庫処理では、出庫用選択制御、出庫用空移動制御、出庫用掬い移載制御、出庫用実移動制御、及び、出庫用卸し移載制御を実行する。
【００８２】
まず、入庫処理における各制御について説明する。
入庫用選択制御は、入庫指令に基づいて物品Ｗを収納する対象収納部を選択する制御である。
説明を加えると、入庫用選択制御では、入庫指令に基づいて、例えば、入庫用の搬送コンベヤ４における一対の移載部５の双方から物品Ｗの入庫がある双方入庫である場合では、複数の収納部１から第１対象収納部１ａと第２対象収納部１ｂとの２つの対象収納部を選択する。また、入庫用選択制御では、入庫用の搬送コンベヤ４における一対の移載部５の片方のみから物品Ｗの入庫がある片方入庫である場合では、複数の収納部１から１つの対象収納部を選択する。
【００８３】
そして、入庫用選択制御では、複数の収納部１から第１対象収納部１ａと第２対象収納部１ｂとの２つの対象収納部を選択する場合、これら第１対象収納部１ａと第２対象収納部１ｂとが、同時移載可能な位置関係となる２つの収納部１を優先的に選択し、同時移載可能な位置関係となる２つの収納部１が存在しない場合に、同時移載不可能な位置関係となる２つの対象収納部を選択する。
また、同時移載可能な位置関係となる第１対象収納部１ａと第２対象収納部１ｂとの２つの収納部１が複数組存在する場合は、ＨＰ側に位置する組や、低い位置の組等が優先的に選択される。このように、入庫用選択制御では、移動制御に要する時間が短くなる同時移載可能な２つの対象収納部が優先的に選択される。
ちなみに、同時移載可能な位置関係とは、第２対象収納部１ｂが、第１対象収納部１ａが属する列の４つ隣の列に属している位置関係である。
【００８４】
次に、双方入庫である場合に第１対象収納部１ａと第２対象収納部１ｂとの２つの対象収納部を選択して物品Ｗを収納し、片方入庫である場合に１つの対象収納部を選択して物品Ｗを収納する場合について説明する。
【００８５】
入庫用空移動制御は、物品Ｗを支持していない移載装置１１を入庫用の搬送コンベヤ４に対応する掬い用目標停止位置に移動させるべくスタッカークレーン３の作動を制御する制御である。
説明を加えると、入庫用空移動制御では、第１昇降体１０ａ及び第２昇降体１０ｂの双方に物品Ｗが載っていない状態で、第１移載装置１１ａを第１移載部５ａに対する掬い用目標停止位置に移動させ且つ第２移載装置１１ｂを第２移載部５ｂに対する掬い用目標停止位置に移動させるように、スタッカークレーン３の作動を制御する。
【００８６】
入庫用掬い移載制御は、入庫用の搬送コンベヤ４における移載部５から移載装置１１に物品Ｗを移載するべく、スタッカークレーン３の作動を制御する制御である。具体的には、入庫用掬い移載制御では、図７に示すように、載置部３１を突出位置まで突出移動させた後、移載装置１１を掬い用目標停止位置から卸し用目標停止位置まで上昇移動させて物品Ｗを掬い取り、その後、コンベヤ部３３を作動させながら載置部３１を引退位置まで引退移動させて、移載部５から移載装置１１に物品Ｗを移載するように、スタッカークレーン３の作動を制御する。
【００８７】
そして、入庫用掬い移載制御では、双方入庫の場合は、入庫用の搬送コンベヤ４の第１移載部５ａから第１移載装置１１ａに物品Ｗを移載し、入庫用の搬送コンベヤ４の第２移載部５ｂから第２移載装置１１ｂに物品Ｗを移載するべく、スタッカークレーン３の作動を制御する。
入庫用掬い移載制御では、片方入庫の場合は、入庫用の搬送コンベヤ４の第１移載部５ａから第１移載装置１１ａに物品Ｗを移載するべく、又は、入庫用の搬送コンベヤ４の第２移載部５ｂから第２移載装置１１ｂに物品Ｗを移載するべく、スタッカークレーン３の作動を制御する。
【００８８】
入庫用実移動制御は、第１昇降体１０ａ及び第２昇降体１０ｂの少なくとも一方に物品Ｗが載っている状態で、移載装置１１を対象収納部に対する卸し用目標停止位置に移動させる制御である。
【００８９】
説明を加えると、入庫用実移動制御では、双方入庫の場合で且つ第１対象収納部１ａと第２対象収納部１ｂとが同時移載可能な位置関係である場合は、第１移載装置１１ａを第１対象収納部１ａの卸し用目標停止位置に移動させ且つ第２移載装置１１ｂを第２対象収納部１ｂの卸し用目標停止位置に移動させるべく、スタッカークレーン３の作動を制御する。
また、入庫用実移動制御では、双方入庫の場合で且つ第１対象収納部１ａと第２対象収納部１ｂとが同時移載できない位置関係の場合は、第１移載装置１１ａを第１対象収納部１ａの卸し用目標停止位置に移動させる、又は、第２移載装置１１ｂを第２対象収納部１ｂの卸し用目標停止位置に移動させるべく、スタッカークレーン３の作動を制御する。
また、入庫用実移動制御では、片方入庫の場合も同様に、第１移載装置１１ａを第１対象収納部１ａの卸し用目標停止位置に移動させる、又は、第２移載装置１１ｂを第２対象収納部１ｂの卸し用目標停止位置に移動させるべく、スタッカークレーン３の作動を制御する。
【００９０】
入庫用卸し移載制御は、移載装置１１から収納部１に物品Ｗを移載するべく、スタッカークレーン３の作動を制御する制御である。具体的には、入庫用卸し移載制御では、コンベヤ部３３を作動させながら載置部３１を突出位置まで突出移動させた後、移載装置１１を卸し用目標停止位置から掬い用目標停止位置まで下降移動させて物品Ｗを収納部１に卸し、その後、載置部３１を引退位置まで引退移動させて、移載装置１１から収納部１に物品Ｗを移載するように、スタッカークレーン３の作動を制御する。
【００９１】
説明を加えると、入庫用卸し移載制御では、双方入庫の場合で且つ第１対象収納部１ａと第２対象収納部１ｂとが同時移載可能な位置関係である場合は、第１卸し移載制御と第２卸し移載制御との双方を同時に行う同時移載制御を実行して、第１移載装置１１ａから第１対象収納部１ａに物品Ｗを移載し且つ第２移載装置１１ｂから第２対象収納部１ｂに物品Ｗを移載するべく、スタッカークレーン３の作動を制御する。
また、入庫用卸し移載制御では、双方入庫の場合で且つ第１対象収納部１ａと第２対象収納部１ｂとが同時移載できない位置関係の場合は、第１卸し移載制御を実行して、第１移載装置１１ａから第１対象収納部１ａに物品Ｗを移載するべく、又は、第２卸し移載制御を実行して、第２移載装置１１ｂから第２対象収納部１ｂに物品Ｗを移載するべく、スタッカークレーン３の作動を制御する。
また、入庫用卸し移載制御では、片方入庫の場合も同様に、第１卸し移載制御を実行して、第１移載装置１１ａから第１対象収納部１ａに物品Ｗを移載するべく、又は、第２卸し移載制御を実行して、第２移載装置１１ｂから第２対象収納部１ｂに物品Ｗを移載するべく、スタッカークレーン３の作動を制御する。
【００９２】
次に、出庫処理における各制御について説明するが、入庫処理と出庫処理とで物品Ｗの搬送元と搬送先とが入れ替わるだけであるので、出庫処理における各制御については簡単に説明する。
出庫用選択制御は、出庫指令に基づいて物品Ｗを出庫する対象収納部を選択する制御である。
出庫用空移動制御は、物品Ｗを支持していない移載装置１１を収納部１に対応する掬い用目標停止位置に移動させるべくスタッカークレーン３の作動を制御する制御である。
出庫用掬い移載制御は、第１掬い移載制御、又は、第２掬い移載制御、或いは、第１掬い移載制御と第２掬い移載制御との双方を同時に行う同時移載制御を実行して、対象収納部から移載装置１１に物品Ｗを移載するべく、スタッカークレーン３の作動を制御する制御である。
出庫用実移動制御は、第１昇降体１０ａ及び第２昇降体１０ｂの少なくとも一方に物品Ｗが載っている状態で、移載装置１１を出庫用の搬送コンベヤ４の移載部５に対する卸し用目標停止位置に移動させる制御である。
出庫用卸し移載制御は、移載装置１１から出庫用の搬送コンベヤ４の移載部５に物品Ｗを移載するべく、スタッカークレーン３の作動を制御する制御である。
【００９３】
次に、入庫処理や出庫処理、特に、入庫処理における物品Ｗの収納部１への収納や出庫処理における収納部１からの物品Ｗの取り出しについて、図１３〜図３４に基づいて具体例を挙げながら説明する。
尚、図１３〜図３４に基づいて入庫処理や出庫処理を説明するに当たり、入庫処理により搬送コンベヤ４から収納部１に搬送する入庫対象の物品Ｗについては入庫物品Ｗ１とし、出庫処理により収納部１から搬送コンベヤ４に搬送する出庫対象の物品Ｗについては出庫物品Ｗ２とし、入庫対象でも出庫対象でもない物品Ｗについては対象外物品Ｗ３として説明する。
また、入庫用選択制御にて指定された第１対象収納部１ａと出庫用選択制御にて指定された第１対象収納部１ａ、及び、入庫用選択制御にて指定された第２対象収納部１ｂと出庫用選択制御にて指定された第２対象収納部１ｂについては、出庫用選択制御にて指定された収納部１を第１対象収納部１ａ’や第２対象収納部１ｂ’として区別する。
【００９４】
入庫処理により双方入庫を行う際に、第１移載装置１１ａに支持されている２個の入庫物品Ｗ１を同じ収納部１に収納する場合は、入庫用選択制御により１つの第１対象収納部１ａが選択され、第２移載装置１１ｂにて支持されている２個の入庫物品Ｗ１を同じ収納部１に収納する場合は、入庫用選択制御により１つの第２対象収納部１ｂが選択される。ちなみに、このときに選択される第１対象収納部１ａや第２対象収納部１ｂは、手前側や奥側に物品Ｗが収納されていない収納部１である。
【００９５】
そして、入庫用選択制御により選択した第１対象収納部１ａと第２対象収納部１ｂとが同時移載可能な位置関係の場合は、図１３に示すように、入庫用実移動制御を実行した後、同時移載制御（入庫用卸し移載制御としての第１卸し移載制御及び第２卸し移載制御）を実行して、第１移載装置１１ａから第１対象収納部１ａへの入庫物品Ｗ１の移載と第２移載装置１１ｂから第２対象収納部１ｂへの入庫物品Ｗ１の移載とを同時に行う。
また、入庫処理により双方入庫を行う際に、入庫用選択制御により選択した第１対象収納部１ａと第２対象収納部１ｂとが同時移載不可能な位置関係の場合は、まず、図１４に示すように、入庫用実移動制御を実行した後、入庫用卸し移載制御として第１卸し移載制御（又は第２卸し移載制御）を実行して、第１移載装置１１ａ（又は第２移載装置１１ｂ）から第１対象収納部１ａ（又は第２対象収納部１ｂ）に入庫物品Ｗ１を移載する。そして、図１５に示すように、次の入庫用実移動制御を実行した後、入庫用卸し移載制御として第２卸し移載制御（又は第１卸し移載制御）を実行して、第２移載装置１１ｂ（又は第１移載装置１１ａ）から第２対象収納部１ｂ（又は第１対象収納部１ａ）に入庫物品Ｗ１を移載する。このように、第１移載装置１１ａから第１対象収納部１ａへの入庫物品Ｗ１の移載と第２移載装置１１ｂから第２対象収納部１ｂへの入庫物品Ｗ１の移載とを順次行う。
【００９６】
入庫処理により双方入庫を行う際に、第１移載装置１１ａに支持されている２個の入庫物品Ｗ１を異なる収納部１に収納する場合は、入庫用選択制御により２つの第１対象収納部１ａが選択され、第２移載装置１１ｂにて支持されている２個の入庫物品Ｗ１を異なる収納部１に収納する場合は、入庫用選択制御により２つの第２対象収納部１ｂが選択される。ちなみに、このときに選択される第１対象収納部１ａや第２対象収納部１ｂは、手前側と奥側との双方に物品Ｗが収納されていない収納部１や、奥側のみに物品Ｗが収納されている収納部１である。
【００９７】
そして、入庫用実移動制御と入庫用卸し移載制御とを繰り返し実行して、第１移載装置１１ａに支持された２個の入庫物品Ｗ１を１つ又は２つの第１対象収納部１ａに収納し、第２移載装置１１ｂに支持された２個の入庫物品Ｗ１を１つ又は２つの第２対象収納部１ｂに収納する。
具体的には、例えば、入庫処理により、第１移載装置１１ａに支持されている２個の入庫物品Ｗ１を異なる収納部１に収納し、且つ、第２移載装置１１ｂにて支持されている２個の入庫物品Ｗ１を同じ収納部１に収納する場合は、入庫用選択制御により２つの第１対象収納部１ａと１つの第２対象収納部１ｂとが選択され、図１６及び図１７に示すように、入庫用実移動制御と入庫用卸し移載制御とを繰り返し実行して、第１移載装置１１ａに支持された２個の入庫物品Ｗ１を２つの第１対象収納部１ａに分けて収納し、第２移載装置１１ｂに支持された２個の入庫物品Ｗ１を１つの第２対象収納部１ｂに纏めて収納する。
【００９８】
出庫処理により双方出庫を行う際に、第１移載装置１１ａ上に取り出す２個の出庫物品Ｗ２を同じ収納部１から取り出す場合は、出庫用選択制御により１つの第１対象収納部１ａ’が選択され、第２移載装置１１ｂ上に取り出す２個の出庫物品Ｗ２を同じ収納部１から取り出す場合は、出庫用選択制御により１つの第２対象収納部１ｂ’が選択される。ちなみに、このときに選択される第１対象収納部１ａ’や第２対象収納部１ｂ’は、手前側と奥側との双方に物品Ｗが収納されている収納部１である。
【００９９】
そして、出庫用選択制御により選択した第１対象収納部１ａ’と第２対象収納部１ｂ’とが同時移載可能な位置関係の場合は、図１８に示すように、出庫用空移動制御を実行した後、同時移載制御（出庫用掬い移載制御としての第１掬い移載制御及び第２掬い移載制御）を実行して、第１対象収納部１ａ’から第１移載装置１１ａへの出庫物品Ｗ２の移載と第２対象収納部１ｂ’から第２移載装置１１ｂへの出庫物品Ｗ２の移載とを同時に行う。
また、出庫処理により双方出庫を行う際に、出庫用選択制御により選択した第１対象収納部１ａ’と第２対象収納部１ｂ’とが同時移載不可能な位置関係の場合は、まず、図１９に示すように、出庫用空移動制御を実行した後、出庫用掬い移載制御として第１掬い移載制御（又は第２掬い移載制御）を実行して、第１対象収納部１ａ’（又は第２対象収納部１ｂ’）から第１移載装置１１ａ（又は第２移載装置１１ｂ）に出庫物品Ｗ２を移載する。そして、図２０に示すように、次の出庫用空移動制御を実行した後、出庫用掬い移載制御として第２掬い移載制御（又は第１掬い移載制御）を実行して、第２対象収納部１ｂ’（又は第１対象収納部１ａ’）から第２移載装置１１ｂ（又は第１移載装置１１ａ）に出庫物品Ｗ２を移載する。このように、第１対象収納部１ａ’から第１移載装置１１ａへの出庫物品Ｗ２の移載と第２対象収納部１ｂ’から第２移載装置１１ｂへの出庫物品Ｗ２の移載とを順次行う。
【０１００】
出庫処理により双方出庫を行う際に、２つの第１対象収納部１ａ’の夫々から出庫物品Ｗ２を１個ずつ第１移載装置１１ａに取り出す場合は、出庫用選択制御により２つの第１対象収納部１ａ’が選択され、２つの第２対象収納部１ｂ’の夫々から出庫物品Ｗ２を１個ずつ第２移載装置１１ｂに移載する場合は、出庫用選択制御により２つの第２対象収納部１ｂ’が選択される。ちなみに、このときに選択される第１対象収納部１ａ’や第２対象収納部１ｂ’は、手前側と奥側との双方に物品Ｗが収納されている収納部１、或いは、奥側のみ又は手前側のみに物品Ｗが収納されている収納部１である。
【０１０１】
そして、出庫用空移動制御と出庫用掬い移載制御とを繰り返し実行して、第１対象収納部１ａ’に収納されている１つ又は２つの出庫物品Ｗ２を第１移載装置１１ａに移載し、第２対象収納部１ｂ’に収納されている１つ又は２つの出庫物品Ｗ２を第２移載装置１１ｂに移載する。
具体的には、例えば、出庫処理により、２つの第１対象収納部１ａ’から１個ずつ出庫物品Ｗ２を第１移載装置１１ａに移載し、且つ、１つの第２対象収納部１ｂ’から２個の出庫物品Ｗ２を第２移載装置１１ｂに移載する場合は、図２１及び図２２に示すように、出庫用選択制御により２つの第１対象収納部１ａ’と１つの第２対象収納部１ｂ’とが選択され、出庫用空移動制御と出庫用掬い移載制御とを繰り返し実行して、２つの第１対象収納部１ａ’から出庫物品Ｗ２を１個ずつ第１移載装置１１ａに移載し、１つの第２対象収納部１ｂ’から２個の出庫物品Ｗ２を第２移載装置１１ｂに移載する。
【０１０２】
入庫処理と出庫処理とは、入庫処理が完了した後で出庫処理の実行を開始する場合と、入庫処理を開始して当該入庫処理が完了する前に出庫処理の実行を開始する場合とがある。
入庫処理が完了した後で出庫処理の実行を開始する場合としては、例えば、図１３に示すように入庫処理を実行して当該入庫処理により入庫すべき入庫物品Ｗ１の全てを収納部１に収納した後、図１８に示すように出庫処理を実行して当該出庫処理により出庫すべき出庫物品Ｗ２の全てを収納部１から取り出す。
【０１０３】
また、入庫処理を開始して当該入庫処理が完了する前に出庫処理の実行を開始する場合としては、例えば、図２３に示すように、入庫処理における第１対象収納部１ａと第２対象収納部１ｂとが同時移載不可能な位置関係で且つ出庫処理における第１対象収納部１ａ’と第２対象収納部１ｂ’とが同時移載不可能な位置関係である場合に、第１移載装置１１ａと第２移載装置１１ｂとのうちの一方に支持されている入庫物品Ｗ１を収納部１に収納した後、第１移載装置１１ａと第２移載装置１１ｂとのうちの他方に支持されている入庫物品Ｗ１を収納部１に収納する前又は同時に、第１移載装置１１ａと第２移載装置１１ｂとのうちの一方に出庫物品Ｗ２を収納部１から取り出す。
【０１０４】
入庫処理を開始して当該入庫処理が完了する前に出庫処理の実行を開始する場合の一例を説明すると、図２３〜図２４に示すように、まず、入庫用選択制御により１つの第１対象収納部１ａと１つの第２対象収納部１ｂが選択され、出庫用選択制御により１つの第１対象収納部１ａ’と１つの第２対象収納部１ｂ’とが選択される。
そして、図２３に示すように、入庫用実移動制御を実行した後、入庫用卸し移載制御（第１卸し移載制御）を実行して、第１移載装置１１ａに支持された２個の入庫物品Ｗ１を第１移載装置１１ａから第１対象収納部１ａに移載する入庫物品Ｗ１の収納を行う。そして、図２４に示すように、入庫用実移動制御及び出庫用空移動制御を兼用する移動制御を実行した後、同時移載制御（入庫用卸し移載制御（第２卸し移載制御）と出庫用掬い移載制御（第１掬い移載制御））を実行して、第１対象収納部１ａ’に収納されている２個の出庫物品Ｗ２を第１対象収納部１ａ’から第１移載装置１１ａに移載する出庫物品Ｗ２の取り出しと、第２移載装置１１ｂに支持された２個の入庫物品Ｗ１を第２移載装置１１ｂから第２対象収納部１ｂに移載する入庫物品Ｗ１の収納とを同時に行う。その後、図２５に示すように、出庫用空移動制御を実行した後、出庫用掬い移載制御（第２掬い移載制御）を実行して、第２対象収納部１ｂ’に収納されている２個の出庫物品Ｗ２を第２対象収納部１ｂ’から第２移載装置１１ｂに移載する出庫物品Ｗ２の出庫を行う。
【０１０５】
ところで、１つの収納部１に収納されている奥側の物品Ｗと手前側の物品Ｗとの２つの物品Ｗについて、奥側の物品Ｗが出庫対象の出庫物品Ｗ２であり、手前側の物品Ｗが出庫対象ではない対象外物品Ｗ３である場合は、対象外物品Ｗ３の存在により出庫物品Ｗ２のみを収納部１から取り出すことができない。そのため、出庫処理では、第１掬い移載制御又は第２掬い移載制御を実行して、出庫物品Ｗ２（奥側の物品Ｗ）と対象外物品Ｗ３（手前側の物品Ｗ）との双方を収納部１から一旦取り出した後、第１卸し移載制御又は第２卸し移載制御を実行して、出庫物品Ｗ２と対象外物品Ｗ３とのうちの対象外物品Ｗ３のみを物品収納棚２に収納する。
【０１０６】
例えば、図２６に示すように、出庫処理における第１対象収納部１ａ’に２つの物品Ｗが収納されており、この第１対象収納部１ａ’に収納されている奥側の物品Ｗと手前側の物品Ｗとの２つの物品Ｗのうち、奥側の物品Ｗが出庫対象の出庫物品Ｗ２であり、手前側の物品Ｗが出庫対象ではない対象外物品Ｗ３であるときは、次のように入庫処理と出庫処理とが行われる場合がある。
つまり、まず、入庫用選択制御により２つの第１対象収納部１ａと１つの第２対象収納部１ｂが選択され、出庫用選択制御により２つの第１対象収納部１ａ’と１つの第２対象収納部１ｂ’とが選択される。
そして、図２６に示すように、入庫用実移動制御の後、入庫用卸し移載制御（第１卸し移載制御）を実行して、第１移載装置１１ａに支持された２個の入庫物品Ｗ１を第１移載装置１１ａから第１対象収納部１ａに移載する入庫物品Ｗ１の収納を行う。そして、図２７に示すように、入庫用実移動制御及び出庫用空移動制御を兼用する移動制御を実行した後、同時移載制御（入庫用卸し移載制御（第２卸し移載制御）と出庫用掬い移載制御（第１掬い移載制御））を実行して、第１対象収納部１ａ’に収納されている出庫物品Ｗ２（奥側の物品Ｗ）と対象外物品Ｗ３（手前側の物品Ｗ）との２個の物品Ｗを第１対象収納部１ａ’から第１移載装置１１ａに移載する物品Ｗの取り出しと、第２移載装置１１ｂに支持された２個の入庫物品Ｗ１を第２対象収納部１ｂに移載する入庫物品Ｗ１の収納とを同時に行う。
【０１０７】
その後、図２８に示すように、入庫用実移動制御及び出庫用空移動制御を兼用する移動制御を実行した後、同時移載制御（入庫用卸し移載制御（第１卸し移載制御）と出庫用掬い移載制御（第２掬い移載制御））を実行して、第１移載装置１１ａに支持された出庫物品Ｗ２と対象外物品Ｗ３との２個の物品Ｗのうちの対象外物品Ｗ３を第１移載装置１１ａから第１対象収納部１ａに移載する対象外物品Ｗ３の収納と、第２対象収納部１ｂ’に収納されている２個の出庫物品Ｗ２を第２対象収納部１ｂ’から第２移載装置１１ｂに移載する出庫物品Ｗ２の取り出しと、を同時に行う。
そして、図２９に示すように、出庫用空移動制御を実行した後、出庫用掬い移載制御（第１掬い移載制御）を実行して、第１対象収納部１ａ’に収納されている１個の出庫物品Ｗ２を第１対象収納部１ａ’から第１移載装置１１ａに移載する出庫物品Ｗ２の取り出しを行う。
【０１０８】
また、例えば、図３０に示すように、出庫処理における第１対象収納部１ａ’及び第２対象収納部１ｂ’の夫々に２つの物品Ｗが収納されており、第１対象収納部１ａ’や第２対象収納部１ｂ’に収納されている奥側の物品Ｗと手前側の物品Ｗとの２つの物品Ｗのうち、奥側の物品Ｗが出庫対象の出庫物品Ｗ２であり、手前側の物品Ｗが出庫対象ではない対象外物品Ｗ３であるときは、次のように入庫処理と出庫処理とが行われる場合がある。
【０１０９】
つまり、まず、入庫用選択制御により２つの第１対象収納部１ａと２つの第２対象収納部１ｂが選択され、出庫用選択制御により２つの第１対象収納部１ａ’と２つの第２対象収納部１ｂ’とが選択される。
そして、図３０に示すように、入庫用実移動制御を実行した後、入庫用卸し移載制御（第１卸し移載制御）を実行して、第１移載装置１１ａに支持された２個の入庫物品Ｗ１を第１移載装置１１ａから第１対象収納部１ａに移載する入庫物品Ｗ１の収納を行う。そして、図３１に示すように、入庫用実移動制御及び出庫用空移動制御を兼用する移動制御を実行した後、同時移載制御（入庫用卸し移載制御（第２卸し移載制御）と出庫用掬い移載制御（第１掬い移載制御））を実行して、第１対象収納部１ａ’に収納されている出庫物品Ｗ２（奥側の物品Ｗ）と対象外物品Ｗ３（手前側の物品Ｗ）との２個の物品Ｗを第１対象収納部１ａ’から第１移載装置１１ａに移載する物品Ｗの取り出しと、第２移載装置１１ｂに支持されている２個の入庫物品Ｗ１を第２移載装置１１ｂから第２対象収納部１ｂに移載する入庫物品Ｗ１の収納と、を同時に行う。
【０１１０】
その後、図３２に示すように、入庫用実移動制御及び出庫用空移動制御を兼用する移動制御を実行した後、同時移載制御（入庫用卸し移載制御（第１卸し移載制御）と出庫用掬い移載制御（第２掬い移載制御））を実行して、第１移載装置１１ａに支持された出庫物品Ｗ２と対象外物品Ｗ３との２個の物品Ｗのうちの対象外物品Ｗ３を第１移載装置１１ａから第１対象収納部１ａに移載する対象外物品Ｗ３の収納と、第２対象収納部１ｂ’に収納されている出庫物品Ｗ２（奥側の物品Ｗ）と対象外物品Ｗ３（手前側の物品Ｗ）との２個の物品Ｗを第２対象収納部１ｂ’から第２移載装置１１ｂに移載する物品Ｗの取り出しと、を同時に行う。
次に、図３３に示すように、入庫用実移動制御及び出庫用空移動制御を兼用する移動制御を実行した後、同時移載制御（入庫用卸し移載制御（第２卸し移載制御）と出庫用掬い移載制御（第１掬い移載制御））を実行して、第２移載装置１１ｂに支持された出庫物品Ｗ２と対象外物品Ｗ３との２個の物品Ｗのうちの対象外物品Ｗ３を第２移載装置１１ｂから第２対象収納部１ｂに移載する対象外物品Ｗ３の収納と、第１対象収納部１ａ’に収納されている１個の出庫物品Ｗ２を第１対象収納部１ａ’から第１移載装置１１ａに移載する出庫物品Ｗ２の取り出しと、を同時に行う。
そして、図３４に示すように、出庫用空移動制御を実行した後、出庫用掬い移載制御（第２掬い移載制御）を実行して、第２対象収納部１ｂ’に収納されている１個の出庫物品Ｗ２を第２対象収納部１ｂ’から第２移載装置１１ｂに移載する物品Ｗの取り出しを行う。
【０１１１】
上述の如く、入庫処理における物品Ｗの収納部１への収納や出庫処理における収納部１からの物品Ｗの取り出しにおいて、図２６〜図２９に示すように入庫処理と出庫処理とを実行する場合は、まず、図２６に示すように、入庫用実移動制御を実行した後、第１卸し移載制御を実行する。次に、図２７に示すように、入庫用実移動制御及び出庫用空移動制御を兼用する移動制御（第３移動制御に相当）を実行した後、第２卸し移載制御と第１掬い移載制御とを同時に実行する同時移載制御（第１の同時移載制御に相当）を実行する。次に、図２８に示すように、入庫用実移動制御及び出庫用空移動制御を兼用する移動制御（第３移動制御に相当）を実行した後、第１卸し移載制御と第２掬い移載制御とを同時に実行する同時移載制御（第２の同時移載制御に相当）を実行する。次に、図２９に示すように、出庫用空移動制御を実行した後、第１掬い移載制御を実行する。
【０１１２】
また、入庫処理における物品Ｗの収納部１への収納や出庫処理における収納部１からの物品Ｗの取り出しにおいて、図３０〜図３４に示すように入庫処理と出庫処理とを実行する場合は、まず、図３０に示すように、入庫用実移動制御を実行した後、第１卸し移載制御を実行する。次に、図３１に示すように、入庫用実移動制御及び出庫用空移動制御を兼用する移動制御（第３移動制御に相当）を実行した後、第２卸し移載制御と第１掬い移載制御とを同時に実行する同時移載制御（第１の同時移載制御に相当）を実行する。次に、図３２に示すように、入庫用実移動制御及び出庫用空移動制御を兼用する移動制御（第３移動制御に相当）を実行した後、第１卸し移載制御と第２掬い移載制御とを同時に実行する同時移載制御（第２の同時移載制御に相当）を実行する。次に、図３３に示すように、入庫用実移動制御及び出庫用空移動制御を兼用する移動制御（第３移動制御に相当）を実行した後、第１掬い移載制御と第２卸し移載制御とを同時に実行する同時移載制御（第３の同時移載制御に相当）を実行する。次に、図３４に示すように、出庫用空移動制御を実行した後、第２掬い移載制御を実行する。
【０１１３】
図２７及び図２８に示す場合や図３１及び図３２に示す場合のように、制御装置Ｈは、第１の同時移載制御、第３移動制御、第２の同時移載制御の順に実行する場合において、第１の同時移載制御で第１掬い移載制御及び第２卸し移載制御を実行した場合は、第２の同時移載制御では、第１卸し移載制御及び第２掬い移載制御を実行する。
そして、第１の同時移載制御において実行する第１掬い移載制御では、移載対象の収納部１に収納されている２つの物品Ｗのうちの奥側の物品Ｗが出庫物品Ｗ２であり且つ手前側の物品Ｗが対象外物品Ｗ３である場合に、出庫物品Ｗ２と対象外物品Ｗ３との２個の物品Ｗを、一対の物品収納棚２のうちの一方の物品収納棚２の収納部１から第１移載装置１１ａに移載する。
また、第２の同時移載制御において実行する第１卸し移載制御では、第１移載装置１１ａに出庫物品Ｗ２と対象外物品Ｗ３とが支持されている場合に、これら出庫物品Ｗ２と対象外物品Ｗ３との２個の物品Ｗのうちの対象外物品Ｗ３のみを、第１移載装置１１ａから一対の物品収納棚２のうちの他方の物品収納棚２の収納部１に移載する。
【０１１４】
図３３及び図３４に示すように、制御装置Ｈは、第２の同時移載制御、第３移動制御、第３の同時移載制御の順に実行する場合において、第２の同時移載制御で第１卸し移載制御及び第２掬い移載制御を実行した場合は、第２の同時移載制御では、第１掬い移載制御及び第２卸し移載制御を実行する。
そして、第２の同時移載制御において実行する第２掬い移載制御では、移載対象の収納部１に収納されている２つの物品Ｗのうちの奥側の物品Ｗが出庫物品Ｗ２であり且つ手前側の物品Ｗが対象外物品Ｗ３である場合に、出庫物品Ｗ２と対象外物品Ｗ３との２個の物品Ｗを、一対の物品収納棚２のうちの一方の物品収納棚２の収納部１から第２移載装置１１ｂに移載する。
また、第３の同時移載制御において実行する第２卸し移載制御では、第２移載装置１１ｂに出庫物品Ｗ２と対象外物品Ｗ３とが支持されている場合に、これら出庫物品Ｗ２と対象外物品Ｗ３との２個の物品Ｗのうちの対象外物品Ｗ３のみを、第２移載装置１１ｂから一対の物品収納棚２のうちの他方の物品収納棚２の収納部１に移載する。
【０１１５】
図２７及び図２８に示す場合や図３１及び図３２に示す場合とは逆に、制御装置Ｈは、第１の同時移載制御、第３移動制御、第２の同時移載制御の順に実行する場合において、第１の同時移載制御で第１卸し移載制御及び第２掬い移載制御を実行した場合は、第２の同時移載制御では、第１掬い移載制御及び第２卸し移載制御を実行する。
そして、第１の同時移載制御において実行する第２掬い移載制御では、移載対象の収納部１に収納されている２つの物品Ｗのうちの奥側の物品Ｗが出庫物品Ｗ２であり且つ手前側の物品Ｗが対象外物品Ｗ３である場合に、出庫物品Ｗ２と対象外物品Ｗ３との２個の物品Ｗを、一対の物品収納棚２のうちの一方の物品収納棚２の収納部１から第２移載装置１１ｂに移載する。
また、第２の同時移載制御において実行する第２卸し移載制御では、第２移載装置１１ｂに出庫物品Ｗ２と対象外物品Ｗ３とが支持されている場合に、これら出庫物品Ｗ２と対象外物品Ｗ３との２個の物品Ｗのうちの対象外物品Ｗ３のみを、第２移載装置１１ｂから一対の物品収納棚２のうちの他方の物品収納棚２の収納部１に移載する。
【０１１６】
図３３及び図３４に示す場合とは逆に、制御装置Ｈは、第２の同時移載制御、第３移動制御、第３の同時移載制御の順に実行する場合において、第２の同時移載制御で第１掬い移載制御及び第２卸し移載制御を実行した場合は、第２の同時移載制御では、第１卸し移載制御及び第２掬い移載制御を実行する。
そして、第２の同時移載制御において実行する第１掬い移載制御では、移載対象の収納部１に収納されている２つの物品Ｗのうちの奥側の物品Ｗが出庫物品Ｗ２であり且つ手前側の物品Ｗが対象外物品Ｗ３である場合に、出庫物品Ｗ２と対象外物品Ｗ３との２個の物品Ｗを、一対の物品収納棚２のうちの一方の物品収納棚２の収納部１から第１移載装置１１ａに移載する。
また、第３の同時移載制御において実行する第１卸し移載制御では、第１移載装置１１ａに出庫物品Ｗ２と対象外物品Ｗ３とが支持されている場合に、これら出庫物品Ｗ２と対象外物品Ｗ３との２個の物品Ｗのうちの対象外物品Ｗ３のみを、第１移載装置１１ａから一対の物品収納棚２のうちの他方の物品収納棚２の収納部１に移載する。
【０１１７】
このように、制御装置Ｈは、移載対象の収納部１である対象収納部と移載装置１１との間で物品Ｗを移載できる位置である目標停止位置に移載装置１１が位置するように、走行台車８を走行移動させ且つ昇降体１０を昇降移動させる移動制御（入庫用実移動制御及び出庫用空移動制御）と、対象収納部と移載装置１１との間で物品Ｗを移載させるように移載装置１１の作動を制御する移載制御（入庫用卸し移載制御及び出庫用掬い移載制御）と、を実行する。
【０１１８】
図９に示すような物品収納棚２に傾きが生じている等により、第１対象収納部１ａと第２対象収納部１ｂとが同じ段に属するときと、第１対象収納部１ａと第２対象収納部１ｂとが異なる段に属するときとで、第１対象収納部１ａと第２対象収納部１ｂとの棚横幅方向での離間距離が変化する場合がある。よって、第１対象収納部１ａと第２対象収納部１ｂとが同時移載可能な位置関係である場合でも、第１移載装置１１ａと第２移載装置１１ｂとの夫々を基準停止位置に位置させた状態で、第１対象収納部１ａとの間及び第２対象収納部１ｂとの間で物品Ｗを適切に同時移載できない可能性がある。
そのため、移動制御は、第１移載装置１１ａと第２移載装置１１ｂとの棚横幅方向での離間距離を、第１対象収納部１ａと第２対象収納部１ｂとの棚横幅方向での離間距離と同じ距離に修正するために、第１移載装置１１ａを基準停止位置から棚横幅方向に沿って移動させるスライド制御を実行する。
【０１１９】
また、上述のように物品収納棚２に傾きが生じている場合でも、物品収納棚２が傾いている状態で収納部１に対する目標停止位置を学習させることで、移載装置１１を対象収納部に対する目標停止位置に移動させた状態で当該移載装置１１を対象収納部に対する適正位置に位置させることができる。
しかし、目標停止位置を学習させた後に物品収納棚２の傾きが進行した場合には、移載装置１１を対象収納部に対する目標停止位置に移動させたとしても、当該移載装置１１が対象収納部に対する適正位置から棚横幅方向にずれる場合がある。
そのため、制御装置Ｈは、移動制御を実行した後、移載制御を実行する前に、検出装置Ｓの検出情報に基づいて、移載装置１１が対象収納部や対象移載部に対して適正位置から棚横幅方向にずれている位置ずれ状態であると判断した場合は、移載装置１１を棚横幅方向に沿って移動させて移載装置１１を適正位置に移動させる修正移動制御を実行する。
また、制御装置Ｈは、位置ずれ状態と判別した場合に、移載装置１１と適正位置との棚横幅方向のずれ量に基づいて、目標停止位置を棚横幅方向にずらした位置に補正する補正制御を実行する。
【０１２０】
次に、図９に示すスタッカークレーン３の作用図、及び、図１０に示すフローチャートに基づいて、移動制御、修正移動制御及び補正制御について説明を加える。尚、第１対象収納部１ａに対して設定されている目標停止位置を第１目標停止位置と称し、第２対象収納部１ｂに対して設定されている目標停止位置を第２目標停止位置と称して説明する場合がある。
【０１２１】
制御装置Ｈには、物品収納棚２に備えられている複数の収納部１の夫々について、走行基準位置から目標停止位置までの距離を示す走行距離情報、及び、昇降基準位置から目標停止位置までの距離を示す昇降距離情報と、が記憶されている。昇降距離情報については、１つの収納部１に対して第１昇降体用と第２昇降体用との２つの昇降距離情報を記憶してもよく、また１つの収納部１に対して第１昇降体用と第２昇降体用とを兼用する１つの昇降距離情報を記憶してもよい。
また、制御装置Ｈには、第２移載装置１１ｂの基準停止位置から第１移載装置１１ａの基準停止位置までの棚横幅方向での距離を示す基準離間距離情報が記憶されている。
ちなみに、走行基準位置は、走行経路Ｒにおける棚横幅方向のＨＰ側端部に設定されている。昇降基準位置は、昇降体１０の昇降経路における上下方向の下端部に設定されている。
【０１２２】
そして、移動制御では、第２対象収納部１ｂについての走行距離情報に基づいて、第２対象収納部１ｂに対する目標走行停止位置を設定し、その目標走行停止位置に走行台車８を走行移動させるべく、走行用モータＭ１の作動を制御（走行制御）する。また、移動制御では、第２対象収納部１ｂについての昇降距離情報に基づいて第２対象収納部１ｂに対する目標昇降停止位置を設定し、その目標昇降停止位置に第２昇降体１０ｂを昇降移動させるべく、第２昇降用モータＭ２ｂの作動を制御（第２昇降制御）する。
【０１２３】
移動制御では、第１対象収納部１ａの昇降距離情報に基づいて第１対象収納部１ａに対する目標昇降停止位置を設定し、その目標昇降停止位置に第１昇降体１０ａを昇降移動させるべく、第１昇降用モータＭ２ａの作動を制御（第１昇降制御）する。また、移動制御では、第１対象収納部１ａの走行距離情報、第２対象収納部１ｂの走行距離情報、及び、基準離間距離情報に基づいて、第１移載装置１１ａの基準停止位置から目標スライド停止位置までのスライド移動量Ｄ１を算出し、その目標スライド停止位置に第１移載装置１１ａをスライド移動させるべく、第１スライド装置１２ａのスライド用モータＭ５の作動を制御（スライド制御）する。
【０１２４】
つまり、夫々を基準停止位置に位置させた第１移載装置１１ａと第２移載装置１１ｂとの棚横幅方向での離間距離Ｄ２（図９参照、基準離間距離情報が示す距離）と、第１対象収納部１ａと第２対象収納部１ｂとの棚横幅方向での離間距離Ｄ３（図９参照、第１対象収納部１ａの走行距離情報が示す距離と第２対象収納部１ｂの走行距離情報が示す距離との差）とを比較し、これらの離間距離が異なる場合は、移動制御において、走行制御と第１昇降制御と第２昇降制御とともにスライド制御を実行し、これらの離間距離が同じ場合は、移動制御において、走行制御と第１昇降制御と第２昇降制御とを実行し、スライド制御は実行しない。
【０１２５】
このように移動制御を実行することで、基準停止位置又は目標スライド停止位置に位置する第１移載装置１１ａが第１目標停止位置に位置し、基準停止位置に位置する第２移載装置１１ｂが第２目標停止位置に位置する。
尚、図９では、図９（ａ）に示すように、走行制御と第１昇降制御と第２昇降制御とを実行した後に、図９（ｂ）に示すように、スライド制御を実行するように図示したが、スライド制御は、走行制御や第１昇降制御や第２昇降制御と同時に行ってもよい。
【０１２６】
移動制御は、第２目標停止位置に第２移載装置１１ｂが位置するように、第２昇降体１０ｂを昇降移動させ且つ走行台車８を走行移動させるとともに、第１目標停止位置に第１移載装置１１ａが位置するように、第１昇降体１０ａを昇降移動させ且つ第１移載装置１１ａをスライド移動させる制御である。尚、第１実施形態の移動制御は、第１移動制御及び第３移動制御に相当する。
【０１２７】
ちなみに、本実施形態では、移動制御を実行するときに、第１移載装置１１ａ及び第２移載装置１１ｂの一方又は両方が基準停止位置からずれて位置している場合は、移動制御を実行する前、又は移動制御の実行中に、基準停止位置からずれて位置している移載装置１１を基準停止位置に移動させる制御が行われる。尚、第２移載装置１１ｂについては、移動制御を実行するときに基準停止位置からずれて位置している場合に、基準停止位置からずれて位置している第２移載装置１１ｂを基準停止位置に移動させる制御を行い、第１移載装置１１ａについては、移動制御を実行するときに基準停止位置からずれている場合に、スライド制御として、基準停止位置からずれて位置している第１移載装置１１ａを目標スライド停止位置に移動させる制御を行ってもよい。
【０１２８】
次に、修正移動制御及び補正制御について説明する。
制御装置Ｈは、移動制御を実行した後、移載制御を実行する前に、第１移載装置１１ａに備えられている第１検出装置Ｓａにて第１対象収納部１ａに対して備えられている被検出部Ｔを撮像し、第２移載装置１１ｂに備えられている第２検出装置Ｓｂにて第２対象収納部１ｂに対して備えられている被検出部Ｔを撮像する。
【０１２９】
第１検出装置Ｓａの撮像情報に基づいて、第１移載装置１１ａが第１対象収納部１ａに対して適正位置から棚横幅方向にずれている位置ずれ状態であるか否かを判別する。
第１移載装置１１ａが位置ずれ状態と判別した場合において、第１移載装置１１ａと適正位置との棚横幅方向でのずれ量が予め設定されている第１設定ずれ量（例えば３ｍｍ）以上である場合は、第１移載装置１１ａを適正位置に移動させるべく第１スライド装置１２ａの作動を制御する第１修正移動制御を実行する。
また、第１移載装置１１ａが位置ずれ状態ではないと判別した場合、及び、第１移載装置１１ａが位置ずれ状態と判別した場合でも第１移載装置１１ａと適正位置との棚横幅方向でのずれ量が第１設定ずれ量未満である場合は、第１修正移動制御を実行しない。
ちなみに、設定ずれ量は、第１移載装置１１ａが第１対象収納部１ａに対する適正位置から設定ずれ量だけ棚横幅方向にずれていたとしても、第１移載装置１１ａにより物品Ｗを移載したときに第１移載装置１１ａが物品収納棚２に干渉する等の問題が生じない距離に設定されている。
【０１３０】
そして、第１移載装置１１ａが位置ずれ状態と判別した場合は、第１移載装置１１ａと適正位置との棚横幅方向でのずれ量が第１設定ずれ量以上か第１設定ずれ量未満かに関わらず、第１移載装置１１ａと適正位置との棚横幅方向でのずれ量に基づいて、第１対象収納部１ａに対する目標停止位置をずれ量分だけ棚横幅方向にずらした位置に補正して、第１対象収納部１ａに対する目標停止位置を更新する第１補正制御を実行する。
【０１３１】
また、第２検出装置Ｓｂの撮像情報に基づいて、第２移載装置１１ｂが第２対象収納部１ｂに対して適正位置から棚横幅方向にずれている位置ずれ状態であるか否かを判別する。
第２移載装置１１ｂが位置ずれ状態と判別した場合において、第２移載装置１１ｂと適正位置との棚横幅方向でのずれ量が第２設定ずれ量（例えば３ｍｍ）以上である場合は、第２移載装置１１ｂを適正位置に移動させるべく第２スライド装置１２ｂの作動を制御する第２修正移動制御を実行する。
また、第２移載装置１１ｂが位置ずれ状態ではないと判別した場合、及び、第２移載装置１１ｂが位置ずれ状態と判別した場合でも第２移載装置１１ｂと適正位置との棚横幅方向でのずれ量が第２設定ずれ量未満である場合は、第２修正移動制御を実行しない。
【０１３２】
そして、第２移載装置１１ｂが位置ずれ状態と判別した場合は、第２移載装置１１ｂと適正位置との棚横幅方向でのずれ量が第２設定ずれ量以上か第２設定ずれ量未満かに関わらず、第２移載装置１１ｂと適正位置との棚横幅方向でのずれ量に基づいて、第２対象収納部１ｂに対する目標停止位置をずれ量分だけ棚横幅方向にずらした位置に補正する第２補正制御を実行する。
【０１３３】
このように第１補正制御及び第２補正制御を実行することで、この第１補正制御や第２補正制御の対象となった収納部１を対象収納部として移動制御を実行するときは、補正された目標停止位置に移載装置１１を移動させるようにスタッカークレーン３の作動が制御されるため、目標停止位置に位置する移載装置１１が対象収納部に対する適正位置に位置することが期待できる。
尚、第１設定ずれ量及び第２設定ずれ量が設定ずれ量に相当し、これら第１設定ずれ量と第２設定ずれ量との値は異なっていてもよい。
【０１３４】
〔第２実施形態〕
次に、本発明にかかる物品搬送設備の第２実施形態を図面に基づいて説明する。
尚、第２実施形態を説明するにあたり、第１実施形態と異なる移動制御について主に説明し、第１実施形態と同様の構成については説明を省略する。
【０１３５】
図１１（ａ）に示すように、移動制御では、第１対象収納部１ａの走行距離情報と第２対象収納部１ｂの走行距離情報とに基づいて、第１対象収納部１ａと第２対象収納部１ｂとの棚横幅方向での中央に昇降案内マスト９が位置するように目標走行停止位置を設定し、目標走行停止位置に走行台車８を走行移動させるべく、走行用モータＭ１の作動を制御（走行制御）する。
また、移動制御では、第１対象収納部１ａの昇降距離情報に基づいて第１対象収納部１ａに対する目標昇降停止位置を設定し、その目標昇降停止位置に第１昇降体１０ａを昇降移動させるべく、第１昇降用モータＭ２ａの作動を制御（第１昇降制御）する。
また、移動制御では、第２対象収納部１ｂの昇降距離情報に基づいて第２対象収納部１ｂに対する目標昇降停止位置を設定し、その目標昇降停止位置に第２昇降体１０ｂを昇降移動させるべく、第２昇降用モータＭ２ｂの作動を制御（第２昇降制御）する。
【０１３６】
また、図１１（ｂ）に示すように、移動制御では、第１対象収納部１ａの走行距離情報、第２対象収納部１ｂの走行距離情報、及び、基準離間距離情報に基づいて、第１移載装置１１ａの基準停止位置から目標スライド停止位置までのスライド移動量Ｄ１、及び、第２移載装置１１ｂの基準停止位置から目標スライド停止位置までのスライド移動量Ｄ１を算出し、第１移載装置１１ａ及び第２移載装置１１ｂの夫々を目標スライド停止位置にスライド移動させるべく、第１スライド装置１２ａのスライド用モータＭ５及び第２スライド装置１２ｂのスライド用モータＭ５の作動を制御（第２スライド制御）する。
【０１３７】
つまり、夫々を基準停止位置に位置させた第１移載装置１１ａと第２移載装置１１ｂとの棚横幅方向での離間距離Ｄ２（図１１参照、基準離間距離情報が示す距離）と、第１対象収納部１ａと第２対象収納部１ｂとの棚横幅方向での離間距離Ｄ３（図１１参照、第１対象収納部１ａの走行距離情報が示す距離と第２対象収納部１ｂの走行距離情報が示す距離との差）とを比較し、これらの離間距離が異なる場合は、移動制御において、走行制御と第１昇降制御と第２昇降制御とともに第１スライド制御及び第２スライド制御を実行し、これらの離間距離が同じ場合は、移動制御において、走行制御と第１昇降制御と第２昇降制御とを実行し、スライド制御は実行しない。
【０１３８】
ちなみに、第１対象収納部１ａと第２対象収納部１ｂとの棚横幅方向での中央に昇降案内マスト９が位置するように目標走行停止位置を設定しているため、第１スライド制御における第１移載装置１１ａがスライド移動する方向と第２スライド制御における第２移載装置１１ｂがスライド移動する方向とは反対方向となり、また、第１スライド制御における第１移載装置１１ａのスライド移動量Ｄ１と第２スライド制御における第２移載装置１１ｂのスライド移動量Ｄ１とは同じ値となる。
【０１３９】
このように移動制御を実行することで、基準停止位置又は目標スライド停止位置に位置する第１移載装置１１ａが第１目標停止位置に位置し、基準停止位置又は目標スライド停止位置に位置する第２移載装置１１ｂが第２目標停止位置に位置する。
尚、図１１では、図１１（ａ）に示すように、走行制御と第１昇降制御と第２昇降制御とを実行した後に、図１１（ｂ）に示すように、第１スライド制御と第２スライド制御とを実行するように図示したが、第１スライド制御及び第２スライド制御は、走行制御や第１昇降制御や第２昇降制御と同時に行ってもよい。
尚、第２実施形態の移動制御は、第２移動制御及び第３移動制御に相当する。
【０１４０】
〔第３実施形態〕
次に、本発明にかかる物品搬送設備の第３実施形態を図面に基づいて説明する。
尚、第３実施形態を説明するにあたり、第１実施形態と異なる移載装置１１の構成について主に説明し、第１実施形態と同様の構成については説明を省略する。
【０１４１】
図１２に示すように、第１移載装置１１ａは、第１昇降体１０ａに対して棚横幅方向に沿ってスライド移動自在に支持された移動台５１と、当該移動台５１を第１昇降体１０ａに対して棚横幅方向に沿ってスライド移動させる移動用モータ（図示せず）と、移動台５１に対して棚横幅方向に沿ってスライド移動自在に支持され且つ棚前後方向に沿って出退自在な一対のクランプフォーク装置５２と、当該一対のクランプフォーク装置５２を移動台５１に対して棚横幅方向に沿って移動させる一対のクランプ用モータ５３と、を備えている。
【０１４２】
そして、第１移載装置１１ａ及び第２移載装置１１ｂは、一対のクランプフォーク装置５２にて物品Ｗを棚横幅方向に挟持させた接近状態（物品Ｗの棚横幅方向での大きさに応じて接近状態の一対のクランプフォーク装置５２の離間距離は異なる）でクランプフォーク装置５２を第１対象収納部１ａに向けて突出させた後、一対のクランプフォーク装置５２を接近状態から互いに設定量ずつ離間させた離間状態に切り換えて物品Ｗに対する挟持を解除し、その後、クランプフォーク装置５２を棚前後方向に沿って引退させて、物品Ｗを第１対象収納部１ａに移載する。
ちなみに、第１移載装置１１ａに備えられている移動台５１や移動用モータにて第１スライド装置１２ａが構成され、第２移載装置１１ｂに備えられている移動台５１や移動用モータにて第２スライド装置１２ｂが構成されている。
【０１４３】
〔別実施形態〕
（１）上記第１〜第３実施形態では、スタッカークレーン３の走行台車８に単一の昇降案内マスト９のみを立設し、その単一の昇降案内マスト９にて第１昇降体１０ａと第２昇降体１０ｂとを昇降案内したが、スタッカークレーン３の走行台車８に第１の昇降案内マスト９と第２の昇降案内マスト９との２本の昇降案内マスト９を立設し、第１の昇降案内マスト９にて第１昇降体１０ａを昇降案内し、第２の昇降案内マスト９にて第２昇降体１０ｂを昇降案内するように構成してもよい。
このように２本の昇降案内マスト９を立設した場合では、第１の昇降案内マスト９は第１マスト１４ａに相当し、第２の昇降案内マスト９は第２マスト１４ｂに相当する。
そして、このように２本の昇降案内マスト９を立設した場合では、第１昇降体１０ａと第２昇降体１０ｂとを２本の昇降案内マスト９の間に位置するように配設してもよく、また、２本の昇降案内マスト９の上端部同士を連結用部材にて連結して、２本の昇降案内マスト９と連結用部材とで門型に構成してもよい。
【０１４４】
（２）上記第１〜第３実施形態では、第１対象収納部１ａと第２対象収納部１ｂとの同時移載可能な位置関係を、第２対象収納部１ｂが、第１対象収納部１ａが属する列の４つ隣の列に属している位置関係としたが、スタッカークレーン３の構成により第１対象収納部１ａと第２対象収納部１ｂとの同時移載可能な位置関係を適宜変更してもよい。具体的には、例えば、第１〜第３実施形態のように単一の昇降案内マスト９を採用した場合において、その昇降案内マスト９を棚横幅方向に細く構成して、第２対象収納部１ｂが、第１対象収納部１ａが属する列の３つ隣の列に属している位置関係を、第１対象収納部１ａと第２対象収納部１ｂとの同時移載可能な位置関係としてもよく、また、２本の昇降案内マスト９の間に第１昇降体１０ａと第２昇降体１０ｂとを配設した場合において、第２対象収納部１ｂが、第１対象収納部１ａが属する列の隣の列に属している位置関係を、第１対象収納部１ａと第２対象収納部１ｂとの同時移載可能な位置関係としてもよい。
【０１４５】
（３）上記第１〜第３実施形態では、制御装置Ｈが修正移動制御や補正制御を実行したが、物品収納棚２の傾きの進行が遅い又は物品収納棚２の傾きが進行しないことが想定される場合等では、制御装置Ｈが修正移動制御や補正制御の一方や双方を実行しなくてもよい。
【０１４６】
（４）上記第１〜第３実施形態では、第１スライド装置１２ａ及び第２スライド装置１２ｂを設けたが、これら第１スライド装置１２ａ及び第２スライド装置１２ｂのうちの一方又は双方を設けなくてもよい。
つまり、例えば、第１実施形態において第１修正移動制御を実行しない場合等、第１移載装置１１ａを第１昇降体１０ａに対して棚横幅方向にスライド移動させる必要がない場合は、第１スライド装置１２ａを設けなくてもよい。また、例えば、物品収納棚２が傾いていない又は傾きが小さいために、第１移載装置１１ａと第２移載装置１１ｂとで異なる段に属する収納部１との間で同時移載する場合でも、第１移載装置１１ａと第２移載装置１１ｂとの棚横幅方向での間隔を変更する必要がない場合は、第１スライド装置１２ａ及び第２スライド装置１２ｂの双方を設けなくてもよい。
ちなみに、第１スライド装置１２ａと第２スライド装置１２ｂとのうちの第１スライド装置１２ａのみを備えた場合は、選択部ｈ１は、複数の収納部１の中から、棚横幅方向の離間距離Ｄ２が第１スライド装置１２ａによる第１移載装置１１ａと第２移載装置１１ｂとの最小離間距離以上で且つ最大離間距離以下であって同じ又は異なる高さに位置する２つの収納部１を第１対象収納部１ａ及び第２対象収納部１ｂとして選択する。
また、第１〜第３実施形態では、一対の移載装置１１のうち、ＨＰ側に位置する移載装置１１を第１移載装置１１ａとし、ＯＰ側に位置する移載装置１１を第２移載装置１１ｂとしたが、一対の移載装置１１のうち、ＯＰ側に位置する移載装置１１を第１移載装置１１ａとし、ＨＰ側に位置する移載装置１１を第２移載装置１１ｂとしてもよい。
【０１４７】
（５）第１〜第３実施形態では、第１スライド装置１２ａによる第１移載装置１１ａの移動範囲と第２スライド装置１２ｂによる第２移載装置１１ｂの移動範囲を、これらの移動範囲の合計が棚横幅方向に隣接する一対の収納部１の離間距離未満になるように設定したが、これらの移動範囲の合計が棚横幅方向に隣接する一対の収納部１の離間距離以上になるように設定してもよい。
このように移動範囲の合計を、棚横幅方向に隣接する一対の収納部１の離間距離以上に設定することで、例えば、第２対象収納部１ｂが、第１対象収納部１ａが属する列の４つ隣の列に属している位置関係に加えて、第２対象収納部１ｂが、第１対象収納部１ａが属する列の５つ隣の列に属している位置関係も、第１対象収納部１ａと第２対象収納部１ｂとの同時移載可能な位置関係とすることができる。
【０１４８】
（６）第１実施形態では、移載装置１１を、フォーク装置２６とコンベヤ装置２７とで構成し、第３実施形態では、移載装置１１を、クランプ装置にて構成したが、移載装置１１の構成は適宜変更してもよい。
具体的には、例えば、移載装置１１を、コンベヤ装置２７を備えずにフォーク装置２６のみで構成してもよい。
【０１４９】
また、例えば、移載装置１１をクランプ装置にて構成した場合に、一対のクランプフォーク装置５２を一対のクランプ用モータ５３にて各別に棚横幅方向に移動させるように構成してもよく、また、一対のクランプフォーク装置５２を単一のクランプ用モータ５３にて互いに遠近離間移動するように棚横幅方向に同期移動させるように構成してもよい。
ちなみに、一対のクランプフォーク装置５２を一対のクランプ用モータ５３にて各別に棚横幅方向に移動させるように構成した場合では、一対のクランプフォーク装置５２を同じ方向にスライド移動させるようにして移載装置１１を棚横幅方向にスライド移動させてもよい。
この場合では、第１移載装置１１ａにおける一対のクランプ用モータ５３が第１スライド装置１２ａに相当し、第１移載装置１１ａが第１スライド装置１２ａの機能を兼ね備えている。また、第２移載装置１１ｂにおける一対のクランプ用モータ５３が第２スライド装置１２ｂに相当し、第２移載装置１１ｂが第２スライド装置１２ｂの機能を兼ね備えている。
【０１５０】
そして、一対のクランプフォーク装置５２を一対のクランプ用モータ５３にて各別に棚横幅方向に移動させるように移載装置１１を構成した場合では、一対のクランプフォーク装置５２の片方のみを棚横幅方向に移動させることや、一対のクランプフォーク装置５２の双方を棚横幅方向で同じ方向や互いに異なる方向に移動させるときに、一方のクランプフォーク装置５２と他方のクランプフォーク装置５２とで移動距離を異ならせることで、移載装置１１の棚横幅方向での中央位置の変更と、一対のクランプフォーク装置５２の棚横幅方向での間隔の変更と、を行うことができる。
そのため、収納部１に収納されている物品Ｗの棚横幅方向の中央位置と、移載装置１１の棚横幅方向の中央位置と、が棚横幅方向にずれている場合に、上述の如く一対のクランプフォーク装置５２の片方又は双方を移動させることで、物品Ｗの棚横幅方向の中央位置と移載装置１１の棚横幅方向の中央位置との位置合わせができる。
そして、棚横幅方向での寸法が異なる複数種類の物品Ｗが物品収納棚２の収納部１に収納されている場合では、上述の如く一対のクランプフォーク装置５２の片方又は双方を移動させることで、一対のクランプフォーク装置５２の棚横幅方向での間隔を、収納部１に収納されている物品Ｗの寸法に応じた間隔に変更できる。
このような物品Ｗと移載装置１１との位置合わせ及び一対のクランプフォーク装置５２の間隔の変更は、第１スライド装置１２ａと第２スライド装置１２ｂとの双方を備えることで、第１移載装置１１ａと第２移載装置１１ｂとの双方で行うことができる。
【０１５１】
第１移載装置１１ａの一対のクランプフォーク装置５２が、棚横幅方向に並ぶ一対の第１フォーク装置５２ａに相当し、これら一対の第１フォーク装置５２ａは、棚前後方向に出退移動し且つ一対のクランプ用モータ５３（第１スライド装置１２ａ）にて棚横幅方向に各別に移動するように構成されている。
また、第２移載装置１１ｂの一対のクランプフォーク装置５２が、棚横幅方向に並ぶ一対の第２フォーク装置５２ｂに相当し、これら一対の第２フォーク装置５２ｂは、棚前後方向に出退移動し且つ一対のクランプ用モータ５３（第２スライド装置１２ｂ）にて棚横幅方向に各別に移動するように構成されている。
ちなみに、第１移載装置１１ａは、一対の第１フォーク装置５２ａにて物品Ｗを棚横幅方向に挟持した状態で一対の第１フォーク装置５２ａを棚前後方向に出退させることで、第１移載装置１１ａと第１対象収納部１ａとの間で物品Ｗを移載するように構成してもよく、また、一対の第１フォーク装置５２ａの夫々に棚横幅方向に出退する係合部を備え、当該係合部を物品Ｗに係合させた状態で一対の第１フォーク装置５２ａを棚前後方向に出退させることで、第１移載装置１１ａと第１対象収納部１ａとの間で物品Ｗを移載するように構成してもよい。また、一対の第２フォーク装置５２ｂについても、一対の第１フォーク装置５２ａと同様に、挟持の他に係合により、第２移載装置１１ｂと第２対象収納部１ｂとの間で物品Ｗを移載するようにしてもよい。
【０１５２】
（７）上記第１〜第３実施形態では、物品収納棚２を、棚横幅方向に複数並ぶ状態で床面から立設された支柱２ａと、その支柱２ａから棚横幅方向に突出する状態で支柱２ａに取り付けられた載置支持体２ｂと、を備えて構成したが、図３５に示すように、物品収納棚２を、棚横幅方向に複数並ぶ状態で床面から立設された支柱２ａと、棚横幅方向に隣接する支柱２ａに亘って架設された棚板２ｃと、を備えて構成してもよい。
このように、物品収納棚２に棚板２ｃを備えて構成した場合、図３５に示すように、棚横幅方向に隣接する支柱２ａの間に、棚横幅方向に並ぶ複数の収納部１を並設してもよい。
また、上記第１〜第３実施形態では、複数の収納部１の夫々を、棚前後方向に並ぶ状態で２つの物品Ｗを収納可能に構成したが、複数の収納部１の夫々を、棚前後方向に１つの物品Ｗのみを収納可能に構成してもよい。
【０１５３】
（８）上記第１〜第３実施形態では、物品収納棚２における収納部１の位置を固定したが、棚横幅方向の大きさが異なる複数種類の物品Ｗを物品収納棚２に収納するために、物品収納棚２に、棚横幅方向の大きさが異なる複数種類の収納部１を設定する場合は、物品収納棚２における収納部１の位置を変化させてもよい。
つまり、制御装置Ｈが、第１移載装置１１ａから第１対象収納部１ａに物品Ｗを移載する場合又は第２移載装置１１ｂから第２対象収納部１ｂに物品Ｗを移載する場合に、物品収納棚２における収納部１が形成されていない空き領域に、移載する物品Ｗの種類（物品Ｗの横幅）に応じた大きさの収納部１を設定し、且つ、第１対象収納部１ａから第１移載装置１１ａに物品Ｗを移載する場合又は第２対象収納部１ｂから第２移載装置１１ｂに物品Ｗを移載する場合に、当該物品Ｗが収納されていた収納部１を空き領域に設定するように構成してもよい。尚、制御装置Ｈが、物品収納棚２における収納部１を管理する制御部としての機能を備えている。
【０１５４】
具体的には、例えば、図３５に示すように、複数種類の物品Ｗとして、小型物品ＷＳ、中型物品ＷＭ、大型物品ＷＬの３種類の物品Ｗがある場合に、制御装置Ｈは、物品収納棚２における１つの段における隣接する支柱２ａの間の区画Ｅを、小型収納部１Ｓを棚横幅方向に並ぶ状態で７か所に形成する小型区画ＥＳ、中型収納部１Ｍを棚横幅方向に並ぶ状態で６カ所に形成する中型区画ＥＭ、大型収納部１Ｌを棚横幅方向に並ぶ状態で５か所に形成する大型区画ＥＬ、収納部１を形成しない空き区画ＥＦ、のいずれかとして管理する。ちなみに、中型物品ＷＭは、小型物品ＷＳより棚横幅方向に長い物品Ｗであり、大型物品ＷＬは、中型物品ＷＭより棚横幅方向に長い物品Ｗである。また、小型収納部１Ｓは、小型物品ＷＳを収納するための収納部１である。中型収納部１Ｍは、中型物品ＷＭを収納するための収納部１であり、小型収納部１Ｓよりも幅広に形成されている。大型収納部１Ｌは、大型物品ＷＬを収納するための収納部１であり、中型収納部１Ｍよりも幅広に形成されている。
そして、制御装置Ｈは、空き区画ＥＦとして管理している区画Ｅに小型物品ＷＳを収納する場合に、当該空き区画ＥＦとして管理していた区画Ｅを小型区画ＥＳとして管理し、空き区画ＥＦとして管理している区画Ｅに中型物品ＷＭを収納する場合に、当該空き区画ＥＦとして管理していた区画Ｅを中型区画ＥＭとして管理し、空き区画ＥＦとして管理している区画Ｅに大型物品ＷＬを収納する場合に、当該空き区画ＥＦとして管理していた区画Ｅを大型区画ＥＬとして管理するようになっている。つまり、空き区画ＥＦに最初に収納する物品Ｗの種類に基づいて当該区画Ｅの区分が設定される。
また、制御装置Ｈは、小型区画ＥＳや中型区画ＥＭや大型区画ＥＬとして管理している区画Ｅから全ての物品Ｗを取り出した場合は、当該小型区画ＥＳや中型区画ＥＭや大型区画ＥＬとして管理されていた区画Ｅを空き区画ＥＦとして管理し直す。つまり、一旦、区分が設定された区画Ｅにおける物品Ｗが全て取り出されると、当該区画Ｅは空き区画ＥＦに設定される。
このように、区画Ｅごとに、収納部１と空き区画ＥＦとを管理するようにしてもよい。
【０１５５】
また、例えば、制御装置Ｈが、１つの段における隣接する支柱２ａの間の区画について、当初はその区画の全てを空き領域としておき、物品Ｗを物品収納棚２に収納する場合に、その収納する物品Ｗの種類の大きさに応じた収納部１（例えば、収納する物品Ｗの横幅に物品の両側に一対のクランプフォーク装置５２を突入させる空きスペースを形成するための設定値を加えた大きさの収納部１）を設定し、その収納部１を設定した領域以外の領域を空き領域としての設定を維持するようにして、１つの区画に複数種類の収納部１と空き領域とを混在させる形態で管理するようにしてもよい。また、この場合、制御装置Ｈは、収納部１として管理している領域から物品Ｗを取り出した後は、当該収納部１として管理されていた領域を空き領域として管理し直す。
このように、収納部１ごとに、収納部１と空き領域とを管理するようにしてもよい。
【０１５６】
そして、上述の如く、物品収納棚２に、棚横幅方向の大きさが異なる複数種類の収納部１を設定する場合、制御装置Ｈは、第１移載装置１１ａから第１対象収納部１ａに物品Ｗを移載するときは、複数の収納部１の中から、当該物品Ｗの種類に対応した大きさの収納部１を第１対象収納部１ａとして選択し、第２移載装置１１ｂから第２対象収納部１ｂに物品Ｗを移載するときは、複数の収納部１の中から、当該物品Ｗの種類に対応した大きさの収納部１を第２対象収納部１ｂとして選択するように構成する。
ちなみに、制御装置Ｈは、複数の収納部１の中から第１対象収納部１ａや第２対象収納部１ｂを選択するが、この複数の収納部１には、空き区画ＥＦに形成され得る収納部１や空き領域に形成され得る収納部１も含まれる。
【０１５７】
次に、一対のクランプフォーク装置５２を一対のクランプ用モータ５３にて各別に棚横幅方向に移動させるように移載装置１１を構成し、区画単位で、収納部１と空き領域とを管理する場合についての、制御の一例を説明する。
尚、スライド移動範囲における棚横幅方向の一対の端部のうち、移動制御の実行の開始直前に第２移載装置１１ｂが位置する端部を主端部として、第２移載装置１１ｂにおける一対のクランプフォーク装置５２のうち、副端部に対して主端部が位置する側のクランプフォーク装置５２が主端部に位置する状態を、当該主端部に第２移載装置１１ｂが位置する主状態としている。また、スライド移動範囲における棚横幅方向の一対の端部のうち、主端部とは反対側の端部を副端部として、第２移載装置１１ｂにおける一対のクランプフォーク装置５２のうち、主端部に対して副端部が位置する側のクランプフォーク装置５２が副端部に位置する状態を、当該副端部に第２移載装置１１ｂが位置する副状態としている。
説明を加えると、移動制御の実行の開始直前に、図３６に示すように、第２移載装置１１ｂがスライド移動範囲のＨＰ側の端部に位置している場合は、このＨＰ側の端部が主端部であり、図３６に示すように、第２移載装置１１ｂがＨＰ側の端部に位置する状態が主状態となり、図３７に示すように、第２移載装置１１ｂがＯＰ側の端部に位置する状態が副状態となる。
また、移動制御の実行の開始直前に、図３７に示すように、第２移載装置１１ｂがスライド移動範囲のＯＰ側の端部に位置している場合は、このＯＰ側の端部が主端部であり、図３７に示すように、第２移載装置１１ｂがＯＰ側の端部に位置する状態が主状態となり、図３６に示すように、第２移載装置１１ｂがＨＰ側の端部に位置する状態が副状態となる。
【０１５８】
移動制御では、まず、主状態の第２移載装置１１ｂを第２目標停止位置に位置させたと仮定した場合に、第１移載装置１１ａを第１目標停止位置に位置させることができるか否かを判断する。
そして、移動制御では、第１移載装置１１ａを第１目標停止位置に位置させることができると判断したときは、主状態で第２目標停止位置に第２移載装置１１ｂが位置するように、第２昇降体１０ｂを昇降移動させ且つ走行台車８を走行移動させるとともに、第１目標停止位置に第１移載装置１１ａが位置するように、第１昇降体１０ａを昇降移動させ且つ第１スライド装置１２ａを動作させる。
また、移動制御では第１移載装置１１ａを第１目標停止位置に位置させることができないと判断したときは、副状態で第２目標停止位置に第２移載装置１１ｂが位置するように、第２スライド装置１２ｂを作動させ且つ第２昇降体１０ｂを昇降移動させ且つ走行台車８を走行移動させるとともに、第１目標停止位置に第１移載装置１１ａが位置するように、第１昇降体１０ａを昇降移動させ且つ第１スライド装置１２ａを動作させる。
【０１５９】
次に、移動制御について説明を加える。尚、入庫用選択制御や出庫用選択制御により同時移載可能な位置関係の２つの収納部１（第１対象収納部１ａと第２対象収納部１ｂ）が選択されているとする。
図３６の第２移載装置１１ｂのように、ＨＰ側の端部を主端部として、移動制御を実行する直前の第２移載装置１１ｂが当該主端部に位置する状態では、制御装置Ｈは、次のように第１移載装置１１ａを第１目標停止位置に位置させることができるか否かを判別する。
つまり、第１対象収納部１ａと第２対象収納部１ｂとの棚横幅方向での離間距離Ｄ３が、第１移載装置１１ａと第２移載装置１１ｂとの双方が自身のスライド移動範囲のＨＰ側の端部に位置する状態（図３６に示す状態）における、第１移載装置１１ａと第２移載装置１１ｂとの棚横幅方向での離間距離Ｄ２より同じ又は小さい場合は、制御装置Ｈは、第１移載装置１１ａを第１目標停止位置に位置させることができると判断し、第１移載装置１１ａと第２移載装置１１ｂとの双方が自身のスライド移動範囲のＨＰ側の端部に位置する状態における第１移載装置１１ａと第２移載装置１１ｂとの棚横幅方向での離間距離Ｄ２より大きい場合は、制御装置Ｈは、第１移載装置１１ａを第１目標停止位置に位置させることができないと判断する。
【０１６０】
また、図３７の第２移載装置１１ｂのように、ＯＰ側の端部を主端部として、移動制御を実行する直前の第２移載装置１１ｂが主端部に位置する状態では、制御装置Ｈは、次のように第１移載装置１１ａを第１目標停止位置に位置させることができるか否かを判別する。
つまり、第１対象収納部１ａと第２対象収納部１ｂとの棚横幅方向での離間距離Ｄ３が、第１移載装置１１ａと第２移載装置１１ｂとの双方が自身のスライド移動範囲のＯＰ側の端部に位置する状態（図３７に示す状態）における、第１移載装置１１ａと第２移載装置１１ｂとの棚横幅方向での離間距離Ｄ２より同じ又は小さい場合は、制御装置Ｈは、第１移載装置１１ａを第１目標停止位置に位置させることができると判断し、第１移載装置１１ａと第２移載装置１１ｂとの双方が自身のスライド移動範囲のＯＰ側の端部に位置する状態における第１移載装置１１ａと第２移載装置１１ｂとの棚横幅方向での離間距離Ｄ２より大きい場合は、制御装置Ｈは、第１移載装置１１ａを第１目標停止位置に位置させることができないと判断する。
【０１６１】
ちなみに、本実施形態では、第１スライド装置１２ａによる第１移載装置１１ａのスライド移動範囲と第２スライド装置１２ｂによる第２移載装置１１ｂのスライド移動範囲とが同じである。このような場合は、第１移載装置１１ａと第２移載装置１１ｂとの双方が自身のスライド移動範囲のＯＰ側の端部に位置する状態における、第１移載装置１１ａと第２移載装置１１ｂとの棚横幅方向での離間距離Ｄ２と、第１移載装置１１ａと第２移載装置１１ｂとの双方が自身のスライド移動範囲のＨＰ側の端部に位置する状態における、第１移載装置１１ａと第２移載装置１１ｂとの棚横幅方向での離間距離Ｄ２と、は同じ長さとなる。
尚、第１移載装置１１ａと第２移載装置１１ｂとの離間距離は、第１移載装置１１ａにおける一対のクランプフォーク装置５２の棚横幅方向の中心位置から、第２移載装置１１ｂにおけるクランプフォーク装置５２の棚横幅方向の中心位置までの距離である。
【０１６２】
そして、図３９のフローチャートに示すように、第２移載装置１１ｂが主状態のままで第１移載装置１１ａを第１目標停止位置に移動させ且つ第２移載装置１１ｂを第２目標停止位置に移動させることが可能であり、且つ、第１移載装置１１ａと第２移載装置１１ｂとの離間距離Ｄ２が第１対象収納部１ａと第２対象収納部１ｂとの離間距離Ｄ３と同じ場合は、走行制御と第１昇降制御と第２昇降制御を実行して、第１移載装置１１ａを第１目標停止位置に位置させ、且つ、第２移載装置１１ｂ（主状態）を第２目標停止位置に位置させる。
そして、第２移載装置１１ｂが主状態のままで第１移載装置１１ａを第１目標停止位置に移動させ且つ第２移載装置１１ｂを第２目標停止位置に移動させることが可能であるものの、第１移載装置１１ａと第２移載装置１１ｂとの離間距離Ｄ２が第１対象収納部１ａと第２対象収納部１ｂとの離間距離Ｄ３と異なる（小さい）場合は、走行制御と第１昇降制御と第２昇降制御と第１スライド制御とを実行して、第１移載装置１１ａを第１目標停止位置に位置させ、且つ、第２移載装置１１ｂ（主状態）を第２目標停止位置に位置させる。
また、第２移載装置１１ｂが主状態のままでは第１移載装置１１ａを第１目標停止位置に移動させ且つ第２移載装置１１ｂを第２目標停止位置に移動させることができない場合は、走行制御と第１昇降制御と第２昇降制御と第１スライド制御と第２スライド制御とを実行して、第１移載装置１１ａを第１目標停止位置に位置させ、且つ、第２移載装置１１ｂ（副状態）を第２目標停止位置に位置させる。
【０１６３】
第１スライド制御は、主状態又は副状態の第２移載装置１１ｂが第２目標停止位置に位置するときに第１移載装置１１ａが第１目標停止位置に位置するように、第１スライド装置１２ａを制御する。
第２スライド制御は、第２移載装置１１ｂを主状態から副状態に変化させるべく、第２移載装置１１ｂがスライド移動範囲のＯＰ側の端部に位置する場合に、第２移載装置１１ｂをスライド移動範囲のＨＰ側の端部に移動させ、第２移載装置１１ｂがスライド移動範囲のＨＰ側の端部に位置する場合に、第２移載装置１１ｂをスライド移動範囲のＯＰ側の端部に移動させるように、第２スライド装置１２ｂを制御する。
ちなみに、移動制御における第２スライド制御により主状態（例えば、ＨＰ側の端部に位置する状態）から副状態（例えば、ＯＰ側の端部に位置する状態）に変化した第２移載装置１１ｂは、スライド移動範囲の端部に位置するため、当該移動制御の次に行う移動制御では、その副状態であった状態が主状態（例えば、ＯＰ側の端部に位置する状態）となる。
尚、主状態を、第２移載装置１１ｂがスライド移動範囲の一方の端部（例えば、ＯＰ側の端部）に位置する状態に固定的に設定し、第２スライド制御により第２移載装置１１ｂをスライド移動範囲の他方の端部に移動させて第２移載装置１１ｂの状態を副状態（例えば、ＨＰ側の端部に位置する状態）に変化させた場合は、次の移動制御を実行するまでに、第２移載装置１１ｂをスライド移動範囲の一方の端部（例えば、ＯＰ側の端部）に移動させて、第２移載装置１１ｂを主状態に復帰させるようにしてもよい。
【０１６４】
（９）上記実施形態では、複数の収納部１の夫々を、棚前後方向に並ぶ状態で２つの物品Ｗを収納可能に構成したが、複数の収納部１の一部又は全てを、物品Ｗを１つのみ収納可能に構成してもよい。
また、上記実施形態では、第１移載装置１１ａ及び第２移載装置１１ｂの夫々を、棚前後方向に並ぶ状態で２つの物品Ｗを支持可能に構成したが、第１移載装置１１ａ及び第２移載装置１１ｂの一方又は双方を、物品Ｗを１つのみ支持可能に構成してもよい。
【０１６５】
（１０）上記実施形態では、スタッカークレーン３の移動経路を間に挟むとともに前面同士が対向する状態で物品収納棚２を一対備えたが、スタッカークレーン３の移動経路に対して棚前後方向の一方側にのみ物品収納棚２を備えてもよい。
【符号の説明】
【０１６６】
１    収納部
１ａ  第１対象収納部
１ｂ  第２対象収納部
２    物品収納棚
３    スタッカークレーン
８    走行台車
９    昇降案内マスト
１０ａ  第１昇降体
１０ｂ  第２昇降体
１１ａ  第１移載装置
１１ｂ  第２移載装置
１２ａ  第１スライド装置
１２ｂ  第２スライド装置
１４ａ  第１マスト
１４ｂ  第２マスト
５２ａ  第１フォーク装置
５２ｂ  第２フォーク装置
Ｈ    制御装置
ｈ１  選択部
Ｗ    物品
【手続補正３】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図１】
2016052947.tif 000001
【手続補正４】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図３】
2016052947.tif 000002
【手続補正５】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図４】
2016052947.tif 000003
【手続補正６】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図３５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図３５】
2016052947.tif 000004
【手続補正７】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図３８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図３８】
2016052947.tif 000005