【事件の表示】
　特願２０１３−５５２２９９「絶対的な基準系を作成するのに固有受容性を使用するジェスチャ制御可能システム」拒絶査定不服審判事件〔平成２４年８月９日国際公開、ＷＯ２０１２／１０４７７２、平成２６年３月６日国内公表、特表２０１４−５０５９４９、請求項の数（１０）〕について、次のとおり審決する。
【結　論】
　原査定を取り消す。
　本願の発明は、特許すべきものとする。
【理　由】
第１　手続の経緯
　本願は、２０１２年（平成２４年）１月３０日（パリ条約による優先権主張外国庁受理２０１１年２月４日、欧州特許庁）を国際出願日とする出願であって、平成２７年１０月２３日付けで拒絶理由通知がされ、平成２８年１月２５日付けで手続補正がされ、平成２８年６月１日付けで拒絶査定（以下「原査定」という。）がされ、これに対し、平成２８年１０月３日に拒絶査定不服審判の請求がされると同時に手続補正がされ、平成２８年１１月１４日に前置報告がされたものである。
第２　原査定の概要
　原査定（平成２８年６月１日付け拒絶査定）の概要は、以下のとおりである。
　本願請求項１−１０に係る発明は、以下の引用文献１−２に基づいて、その発明の属する技術の分野における通常の知識を有する者（以下「当業者」という。）が容易に発明できたものであるから、特許法第２９条第２項の規定により特許を受けることができない。
引用文献１．特開２００４−７８３１６号公報
引用文献２．特開２００９−３５７６号公報
第３　本願発明
　本願の請求項１−１０に係る発明（以下、それぞれ「本願発明１」−「本願発明１０」という。）は、平成２８年１０月３日付けの手続補正によって補正された特許請求の範囲の請求項１−１０に記載した事項により特定される発明であり、下記のとおりである。
　なお、本願発明１の各構成の符号は、説明のために当審において付与したものであり、以下、構成Ａ、構成Ｂなどと称する。
（本願発明１）
【請求項１】
（Ａ）ユーザが前記ユーザの体部位の所定のジェスチャにより動作使用中のシステムを制御することを可能にする当該システムにおいて使用する非接触ユーザインタフェースにおいて、
（Ｂ）前記ユーザインタフェースが、カメラシステム及びデータ処理システムを有し、
（Ｃ）前記カメラシステムが、前記体部位及び前記体部位の環境を表すビデオデータをキャプチャし、
（Ｄ１）前記データ処理システムが、前記カメラシステムに結合され、
（Ｄ２）前記体部位と前記ユーザの外かつ前記環境内の物理的オブジェクトとの間の現在の空間的関係を前記ビデオデータから抽出し、
（Ｄ３）前記現在の空間的関係が前記体部位と前記物理的オブジェクトとの間の所定の空間的関係にマッチするかどうかを決定し、前記所定の空間的関係が前記所定のジェスチャの特徴であり、
（Ｄ４）前記所定の空間的関係にマッチする前記現在の空間的関係に依存して、前記システムを所定の状態にセットする制御コマンドを生成する、
（Ｄ５）ように前記ビデオデータを処理する、
（Ａ）非接触ユーザインタフェース。
　
（本願発明２）
【請求項２】
　前記所定の空間的関係が、
　前記物理的オブジェクトに対する前記体部位の相対的位置、
　前記物理的オブジェクトに対する前記体部位の相対的向き、及び
　前記物理的オブジェクトに対する前記体部位の相対的移動、
の少なくとも１つを表す、請求項１に記載の非接触ユーザインタフェース。
（本願発明３）
【請求項３】
　前記所定の空間的関係及び前記所定の状態の少なくとも１つが、プログラム可能又は再プログラム可能である、請求項１に記載の非接触ユーザインタフェース。
（本願発明４）
【請求項４】
　請求項１−３のうちいずれか一項に記載の非接触ユーザインタフェースを有する、ユーザが前記ユーザの体部位の所定のジェスチャにより動作使用中のシステムを制御することを可能にするシステム。
（本願発明５）
【請求項５】
　ユーザの体部位の所定のジェスチャに応答してシステムを制御する方法において、前記方法が、
　カメラシステムによりキャプチャされ、前記体部位及び前記体部位の環境を表すビデオデータを受信するステップと、
　前記ビデオデータを処理するステップと、
を有し、
　前記ビデオデータの処理が、
　前記体部位と前記ユーザの外かつ前記環境内の物理的オブジェクトとの間の現在の空間的関係を前記ビデオデータから抽出するステップと、
　前記現在の空間的関係が前記体部位と前記物理的オブジェクトとの間の所定の空間的関係にマッチするかどうかを決定するステップであって、前記所定の空間的関係が前記所定のジェスチャの特徴である、当該決定するステップと、
　前記所定の空間的関係にマッチする前記現在の空間的関係に依存して、前記システムを所定の状態にセットする制御コマンドを生成するステップと、
を有する、方法。
（本願発明６）
【請求項６】
　前記所定の空間的関係が、
　前記物理的オブジェクトに対する前記体部位の相対的位置、
　前記物理的オブジェクトに対する前記体部位の相対的向き、及び
　前記物理的オブジェクトに対する前記体部位の相対的移動、
の少なくとも１つを表す、請求項５に記載の方法。
（本願発明７）
【請求項７】
　前記所定の空間的関係及び前記所定の状態の少なくとも１つが、プログラム可能又は再プログラム可能である、請求項５に記載の方法。
（本願発明８）
【請求項８】
　コンピュータ可読媒体に記憶され、ユーザの体部位の所定のジェスチャに応答して制御可能であるようにシステムを構成するように動作する制御ソフトウェアにおいて、
　前記制御ソフトウェアが、カメラシステムによりキャプチャされ、前記体部位及び前記体部位の環境を表すビデオデータを処理する第１の命令を有し、
　前記第１の命令が、
　前記体部位と前記ユーザの外かつ前記環境内の物理的オブジェクトとの間の現在の空間的関係を前記ビデオデータから抽出する第２の命令と、
　前記現在の空間的関係が前記体部位と前記物理的オブジェクトとの間の所定の空間的関係にマッチするかどうかを決定する第３の命令であって、前記所定の空間的関係が前記所定のジェスチャの特徴である、当該第３の命令と、
　前記所定の空間的関係にマッチする前記現在の空間的関係に依存して、前記システムを所定の状態にセットする制御コマンドを生成する第４の命令と、
を有する、制御ソフトウェア。
（本願発明９）
【請求項９】
　前記所定の空間的関係が、
　前記物理的オブジェクトに対する前記体部位の相対的位置、
　前記物理的オブジェクトに対する前記体部位の相対的向き、及び
　前記物理的オブジェクトに対する前記体部位の相対的移動、
の少なくとも１つを表す、請求項８に記載の制御ソフトウェア。
（本願発明１０）
【請求項１０】
　前記所定の空間的関係及び前記所定の状態の少なくとも１つをプログラム又は再プログラムする第５の命令を有する、請求項８に記載の制御ソフトウェア。
第４　引用文献、引用発明等
１．引用文献１の記載
　原査定の拒絶の理由に引用された上記引用文献１には、「姿勢認識装置及び自律ロボット」（発明の名称）として、図面とともに以下の記載がなされている（下線は強調のため当審で付与した。）。
　
（１）「【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、
画像を使用して人間の姿勢を認識することにより人間が出す指示を認識する姿勢認識装置及び自律ロボット
【０００２】〜【０００４】（略）
【０００５】
本発明は、このような事情に鑑みてなされたもので、自由に移動できる移動体に搭載した場合でも高速で信頼性の高い姿勢認識を行うことができる姿勢認識装置及び
姿勢認識結果に基づいて行動を起こす自律ロボット
（２）「【００２１】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の一実施形態による
姿勢認識装置及び自律ロボットを図面を参照して説明する。図１は同実施形態の構成を示すブロック図である。この図において、符号Ｒは、二足歩行型の自律ロボットである。符号１Ｌ、１Ｒは、２台のカラーＣＣＤを用いたステレオカメラ（以下、単にカメラと称する）であり、符号Ｌ、Ｒはそれぞれ左（Ｌ）側のカメラと右（Ｒ）側のカメラを表している。
符号５は、主に画像処理を用い姿勢認識処理を行う処理部である。
符号４は、音声認識部２２、音声合成部３２、フレームバッファ３Ｌ、３Ｒ、処理部５、設定ファイル７１、顔データベース７２、メモリ８及び駆動制御部９の間でデータを送受信するデータバス
（４）「【００２７】
＜第１の姿勢認識動作＞
次に、図１に示す装置の動作を説明する。初めに、図２〜４を参照して、第１の姿勢認識動作を説明する。
まず、
カメラ１Ｌ、１Ｒで撮像されたアナログ画像に対して
標本化と量子化の処理が施され、フレームバッファ３Ｌ、３Ｒに格納される。
画像補正処理部５１は、
画像に対して補正を加え、その結果をカラー画像８１、輝度画像８２、８３としてメモリ８へ記憶する。
次に、
３Ｄ画像生成部５２は、
３Ｄ画像８４を生成し、メモリ８へ記憶する。
前処理部５３は、
前処理画像８６を生成し、メモリ８へ記憶する。
【００２８】
次に、
輪郭抽出部５４は、例えばスネーク手法を用いて動的な輪郭抽出を行い、人物である可能性が高い部分の輪郭を抽出して（ステップＳ１）出力する。
この処理によって移動オブジェクトＩＤ９１、オブジェクトまでの距離９２、オブジェクトとの相対的な角度９３、輪郭節点座標９４が得られる。
【００２９】（略）
【００３０】
次に、
頭頂点抽出部５５は、輪郭節点座標９４に基づいて、輪郭の頂点となる頭頂点を抽出する（ステップＳ２）。
【００３１】
次に、
姿勢判定部６１は、頭頂点座標９５に基づいて、空間領域と領域区分の設定を行う（ステップＳ３）。ここで、図１１を参照して、空間領域と領域区分について説明する。図１１は、空間領域と領域区分を示す説明図である。図１１に示すように、頭頂点を基準として、人間の両手の届く範囲内を複数の領域に、画像上において論理的に分割したのが空間領域であり、この空間領域に識別名を付与したのが領域区分である。
ここで設定される空間領域と領域区分は姿勢判定部６１内部に保持される。
【００３２】
次に、
手位置抽出部５７は、輪郭抽出で抽出された輪郭内における手の位置を抽出する（ステップＳ４）。
抽出された手位置の座標は手位置座標９７としてメモリ８に記憶される。
【００３３】
次に、
姿勢判定部６１は、得られた手位置座標９７が、先に設定した空間領域Ａ〜Ｋのどこに存在するかを判定する。そして、姿勢判定部２６は、この判定の結果得られた領域区分と設定ファイル７１に記憶されている姿勢を参照して、人物の姿勢を判定する（ステップＳ５）。図１２に設定ファイル７１に記憶されるテーブルの一例を示す。
設定ファイル７１には、領域区分と対応する姿勢が定義されており、各姿勢に対して一意となる姿勢ＩＤが付与されている。例えば、領域区分Ａ、Ｂであれば「握手」をしようとしている姿勢であり、領域区分Ｃ、Ｄであれば、「注目」せよという指示を出している姿勢であり、領域区分Ｅ、Ｆであれば、「停止」せよという指示を出している姿勢である。また、領域区分Ｇ、Ｈであれば、「右、または左に寄れ」という指示を出している姿勢であり、領域区分Ｊ、Ｋであれば、「さようなら」をしている姿勢である。
（５）「【００４８】
＜応答処理動作＞
次に、
図１４〜２２を参照して、姿勢判定部６１によって判定された姿勢に基づいて、自律ロボットＲが応答行動を行う動作を説明する。図１４は、応答の基本動作を示すフローチャートである。
（１）「来い」という指示を受けた場合、所定の条件を満たすように指示を出した人物に追従する。所定の条件とは、「自律ロボットＲが人間との距離を一定に保ちながら移動する場合に、安全を確保するための距離が第一の所定距離（例えば１５０ｃｍ）になるように移動する」、「人間との距離が第二の所定距離（例えば９０ｃｍ）未満になった場合は停止する」、「人間との距離が第二の所定距離（例えば、９０ｃｍ）以上〜第一の所定距離（例えば、１５０ｃｍ）未満になった場合は後退または歩調を合わせる」等である。
（２）「停止」という指示を受けた場合は、直ぐに停止する。
（３）「握手」という指示を受けた場合は、指示を出した人物と握手をする。
（４）「さようなら」という指示を受けた場合は、指示を出した人物に対して手を振る。
（５）指示を出した人物を見失った場合は、自己の移動を止めて新たな指示を受けるまで待機する。
なお、姿勢に対応する指示は、上記の（１）〜（５）の組み合わせであってもよい。
【００４９】
次に、
応答処理部６３は、メモリ８より姿勢判定部６１の判定結果である姿勢ＩＤ９８を得る（ステップＳ５２）。
【００５０】（略）
【００５１】
次に、
時々刻々変化する人情報マップ１１０を参照して、応答処理部６３は、認識結果（指示）を整合させる（ステップＳ５５）。そして、条件を満たしているか否かを判定する（ステップＳ５６）。この結果条件を満たしていれば、行動を起こすための制御コマンドを移動指示部６４または視線指示部６５に対して送信する（ステップＳ５７）。これによって、移動指示または視線指示が行動制御部９に対して送信され、駆動部が動作する。
（６）「【００６０】
このように、
指示を出す人物から姿勢による指示が出された場合に、
自律ロボットＲの動作を制御することが可能となる。
２．引用発明
　上記引用文献１に記載された発明について検討する。
（１）【０００１】、【０００５】には、人間の姿勢による指示を認識する姿勢認識装置及び姿勢認識結果に基づいて行動する自律ロボットについて記載されている。ここで、自律ロボットの行動が、人間の姿勢による指示により「制御」されるものであることは、【００６０】の記載からも明らかである。
　なお、引用文献１には、上記「人間の姿勢」と同じ意味で「人物の姿勢」との表記もある。そこで、引用発明の認定に際しては、「人物の姿勢」との表記を用いることとする。
（２）【００２１】及び図１には、姿勢認識装置及び自律ロボットが、カメラと、画像処理を用いて姿勢認識処理を行う処理部とを備えることが記載されている。ここで、図１によれば、カメラはＡ／Ｄ変換器、フレームバッファを介して、データバスに接続され、当該データバスには処理部が接続されているから、処理部とカメラとは「結合」されているといえる。
（３）【００２７】〜【００２８】には、カメラで撮像した画像から輪郭を抽出し、輪郭節点座標を得ることが記載され、【００３０】には、輪郭節点座標に基づいて、人物の頭頂点の座標を求めることが、【００３２】には、人物の手の位置座標を求めることが、それぞれ記載されている。ここで、カメラが人物の手及び顔を含む画像を撮像していることは自明である。
（４）【００３１】には、頭頂点座標に基づいて空間領域と領域区分の設定を行うことが記載され、【００３３】には、手の位置座標が、設定した空間領域のどの領域区分に存在するかを判定し、判定の結果得られた領域区分に対応する人物の姿勢を判定することが記載されている。
（５）【００４８】には、判定された姿勢に基づいて自律ロボットが応答行動を行うことが記載され、【００５１】には、行動を起こすための制御コマンドを送信することが記載されている。
　してみれば、引用文献１には、次の発明（以下、「引用発明」という。）が記載されていると認められる。
　なお、各構成の符号は、説明のために当審において付与したものであり、以下、構成ａ、構成ｂなどと称する。
（ａ）人物の姿勢による指示により自律ロボットの行動を制御するための姿勢認識装置において、
（ｂ）前記姿勢認識装置は、カメラと処理部を有し、
（ｃ）前記カメラが、人物の手及び顔を含む画像を撮像し、
（ｄ１）前記処理部は、前記カメラと結合され、
（ｄ２）人物の手の位置座標と頭頂点座標とを前記画像から求め、
（ｄ３）前記手の位置座標が、前記頭頂点座標に基づいて設定した空間領域の領域区分のどこに存在するかを判定し、判定の結果得られた領域区分に対応する人物の姿勢を判定し、
（ｄ４）前記人物の姿勢に基づいて自律ロボットが行動を起こすための制御コマンドを送信する、
（ａ）姿勢認識装置。
３．引用文献２について
　原査定の拒絶の理由に引用された上記引用文献２（段落【００３７】、図３等）には、以下の技術事項が開示されている。
「対象物体の形状画像と指の画像との相対的位置関係から、対象物体に対する指示動作に係る指示位置を算出する技術。」
４．その他の文献について
　前置報告書において周知技術を示す文献として引用された引用文献３（特開２０１０−１５５５３号公報：段落【０００２】、【００３４】−【００３７】、図７等）には、以下の技術事項が開示されている。
「操作者をカメラで撮影し、床面等に示したマーカにより形成される仮想操作面よりカメラ側に出た操作者の手指などのジェスチャを判定することにより、コンピュータの操作入力を行う技術。」
第５　対比・判断
１．本願発明１について
　本願発明１と引用発明とを対比する。
（１）本願発明１の構成Ａ、Ｂと、引用発明の構成ａ、ｂとの対比
　引用発明における「人物」は、本願発明１における「ユーザ」に相当し、引用発明における「人物の姿勢」は、人物の身振りや体部位の変位により表されるものといえるから、引用発明の「人物の姿勢」は、本願発明１における「ユーザの体部位の所定のジェスチャ」に相当する。
　引用発明における「自律ロボット」は、「システム」の一つであるといえ、姿勢認識装置により認識した人物の姿勢によりその行動が制御される状態は、自律ロボットが「動作使用中」の状態にあることは自明である。
　引用発明の「カメラ」、「処理部」は、本願発明１の「カメラシステム」、「データ処理システム」にそれぞれ相当し、引用発明の「姿勢認識装置」は、人物による指示を認識して自律ロボットに伝える機能を有するから、人物と自律ロボットとの「ユーザインタフェース」を構成しているということができ、また、姿勢認識装置が人物による指示として認識する「人物の姿勢」は、自律ロボットに対する接触を伴わないから、引用発明の「姿勢認識装置」は、「非接触ユーザインタフェース」を構成しているといえる。
　よって、引用発明の構成ａ、ｂは、本願発明１の構成Ａ、Ｂに相当するといえる。
（２）本願発明１の構成Ｃと、引用発明の構成ｃとの対比
　引用発明の「画像」、「撮像」は、本願発明１の「ビデオデータ」、「キャプチャ」にそれぞれ相当する。
　また、引用発明の「人物の手」は、ユーザの「体部位」であるといえ、「顔」は、手の周辺に存在するから、「体部位の環境」であるといえる。
　してみれば、引用発明の構成ｃは、本願発明１の構成Ｃに相当する。
（３）本願発明１の構成Ｄ１と、引用発明の構成ｄ１との対比
　引用発明においても、処理部はカメラと結合されているから、引用発明の構成ｄ１は、本願発明１の構成Ｄ１に相当する。
（４）本願発明１の構成Ｄ２と、引用発明の構成ｄ２との対比
　引用発明の構成ｄ２の「人物の手の位置座標と頭頂点座標とを前記画像から求め」ることは、カメラによって撮影した画像から、人物の手と頭頂点との現在の空間的関係を抽出しているといえる。
　ここで、上記（２）で検討したとおり、引用発明の「人物の手」は、本願発明１の「体部位」に対応し、引用発明１の「頭頂点」と、本願発明１の「ユーザの外かつ前記環境内の物理的オブジェクト」とは、「前記体部位とは異なる部位」である点では共通するといえる。
　してみれば、引用発明の構成ｄ２と、本願発明１の構成Ｄ２とは、「体部位と前記体部位とは異なる部位との間の現在の空間的関係を前記ビデオデータから抽出」する点で共通し、「前記体部位とは異なる部位」が、本願発明１では、「ユーザの外かつ前記環境内の物理的オブジェクト」であるのに対し、引用発明では、「頭頂点」である点で相違する。
（５）本願発明１の構成Ｄ３と、引用発明の構成ｄ３との対比
　引用発明の構成ｄ３の「前記手の位置座標が、前記頭頂点座標に基づいて設定した空間領域のどの領域区分に存在するかを判定」することは、構成ｄ２にて抽出した手の位置座標と頭頂点座標とが、所定の位置関係を有するかどうか、すなわち、手の位置と頭頂点との現在の空間的関係が、所定の空間的関係にマッチするかどうか、を決定することに相当するといえる。
　また、手の位置座標が存在し得る、個々の「領域区分」は、人物の姿勢の「特徴」を表しているといえる。
　してみれば、引用発明の構成ｄ３と、本願発明１の構成Ｄ３とは、「前記現在の空間的関係が前記体部位と前記体部位とは異なる部位との間の所定の空間的関係にマッチするかどうかを決定し、前記所定の空間的関係が前記所定のジェスチャの特徴であり」である点で共通し、「前記体部位とは異なる部位」が、本願発明１では、「前記物理的オブジェクト」であるのに対し、引用発明では、「頭頂点」である点で相違する。
（６）本願発明１の構成Ｄ４と、引用発明の構成ｄ４との対比
　引用発明の構成ｄ４について、上記（１）で検討したように、「自律ロボット」は、「システム」の一つであるといえるから、引用発明の構成ｄ４の「自律ロボットが行動を起こすための制御コマンド」は、本願発明１の構成Ｄ４の「システムを所定の状態にセットする制御コマンド」に相当する。
　また、引用発明の構成ｄ４の「人物の姿勢」は、構成ｄ３において「前記手の位置座標が、前記頭頂点座標に基づいて設定した空間領域のどの領域区分に存在するかを判定」した結果であるから、上記（５）で検討した、引用発明の構成ｄ３と本願発明１の構成Ｄ３との対比結果を踏まえると、引用発明の構成ｄ４の「人物の姿勢」は、本願発明１の構成Ｄ４でいう「所定の空間的関係にマッチする前記現在の空間的関係」に対応するものであるといえる。
　してみれば、引用発明の構成ｄ４は、本願発明１の構成Ｄ４に相当するといえる。
（７）本願発明１の構成Ｄ５と、引用発明との対比
　引用発明の「処理部」により実行される、構成ｄ２およびｄ３に係る処理は、カメラによって撮像された画像に対する処理であることは明らかであるから、本願発明の構成Ｄ５は、引用発明との実質的な相違点であるとはいえない。
（８）一致点、相違点
　以上のとおりであるから、本願発明１と引用発明との間には、次の一致点、相違点があるといえる。
（一致点）
　ユーザが前記ユーザの体部位の所定のジェスチャにより動作使用中のシステムを制御することを可能にする当該システムにおいて使用する非接触ユーザインタフェースにおいて、
　前記ユーザインタフェースが、カメラシステム及びデータ処理システムを有し、
　前記カメラシステムが、前記体部位及び前記体部位の環境を表すビデオデータをキャプチャし、
　前記データ処理システムが、前記カメラシステムに結合され、
　前記体部位と前記体部位とは異なる部位との間の現在の空間的関係を前記ビデオデータから抽出し、
　前記現在の空間的関係が前記体部位と前記体部位とは異なる部位との間の所定の空間的関係にマッチするかどうかを決定し、前記所定の空間的関係が前記所定のジェスチャの特徴であり、
　前記所定の空間的関係にマッチする前記現在の空間的関係に依存して、前記システムを所定の状態にセットする制御コマンドを生成する、
ように前記ビデオデータを処理する、非接触ユーザインタフェース。
（相違点）
　「前記体部位とは異なる部位」が、本願発明１は、「ユーザの外かつ前記環境内の物理的オブジェクト」であるのに対し、引用発明では、人物の「頭頂点」である点。
２．相違点についての判断
　上記相違点について検討する。
　引用文献２には、上記第４の３．のとおり、対象物体の形状画像と指の画像との相対的位置関係から、対象物体に対する指示動作に係る指示位置を算出することが記載されているが、引用文献２に記載の「対象物体」は、対象物体と指との位置を規定するためのものであって、人物の姿勢を判定するものではないから、人物の手の位置に基づいて人物の姿勢を判定するために、人物の手の位置との空間的関係を規定する「ユーザの外かつ前記環境内の物理的オブジェクト」であるとはいえない。よって、引用文献２は、上記相違点に係る構成を開示しておらず、その示唆も見当たらない。
　また、上記相違点に係る構成が、当業者にとって自明であるともいえない。
　したがって、本願発明１は、引用発明及び引用文献２に記載の技術事項に基づき、当業者が容易に発明し得たものとすることができない。
　なお、前置報告書で引用された引用文献３には、上記第４の４．のとおり、操作者をカメラで撮影し、床面等に示したマーカにより形成される仮想操作面よりカメラ側に出た操作者の手指などのジェスチャを判定することにより、コンピュータの操作入力を行うことが記載されているが、引用文献３に記載の「マーカ」は、ジェスチャとして判定する対象かどうかを区別するための仮想操作面を特定するために用いられるものであり、人物の手の位置との空間的関係を規定する物理的オブジェクトとして、人物の姿勢を判定するために用いられるものではない。
　また、引用文献１に記載された姿勢認識装置は、自律ロボット及びこれに指示をする人物がともに移動することが前提であること（【００４８】等）等を考慮すれば、引用発明において、人物の手の位置に基づいて人物の姿勢を判定するために、引用文献３に記載のような、床面等に固定的に配するマーカを採用することには、技術的阻害要因があるといえる。
　したがって、上記相違点に係る構成を採用することは、当業者であっても、引用発明及び引用文献３に記載された周知技術に基づき、容易に想到し得るとはいえない。
　よって、本願発明１は、当業者であっても、引用発明、引用文献２に記載された技術的事項及び引用文献３に記載のような周知技術に基づいて容易に発明できたものであるとはいえない。
３．本願発明２−１０について
　本願発明５、８は、それぞれ本願発明１の「非接触ユーザインタフェース」に対応する、「システムを制御する方法」、「制御ソフトウェア」の発明であり、上記相違点に係る構成を備えているから、本願発明１と同様に、当業者であっても、引用発明、引用文献２に記載された技術事項及び周知技術に基づいて容易に発明できたものとはいえない。
　本願発明２−４は、直接又は間接的に請求項１を、本願発明６、７は、請求項５を、本願発明９、１０は、請求項８を、それぞれ引用しており、上記相違点に係る構成を備えているから、本願発明１と同様に、当業者であっても、引用発明、引用文献２に記載された技術事項及び周知技術に基づいて容易に発明できたものとはいえない。
第６　原査定について
　審判請求時の補正により、本願発明１−１０は、上記相違点に係る構成を有するものとなっており、当業者であっても、引用発明、引用文献２に記載された技術事項に基づいて容易に発明できたものとはいえない。
　したがって、原査定の理由を維持することはできない。
第７　むすび
　以上のとおり、原査定の理由によっては、本願を拒絶することはできない。
　また、他に本願を拒絶すべき理由を発見しない。
　よって、結論のとおり審決する。