【手続補正書】
【提出日】平成28年11月11日(2016.11.11)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
回転モータと、
前記回転モータの出力軸の回転を減速する減速機と、
前記回転モータの出力軸の回転を前記減速機に伝達するベルトと、
前記回転モータの出力軸の回転角度を検出する第１角度検出部と、
前記減速機の出力軸の回転角度を検出する第２角度検出部と、
前記第１角度検出部により検出された回転角度、及び前記第２角度検出部により検出された回転角度のうちいずれか一方の回転角度を、前記減速機の減速比を用いて角度変換し、角度変換した前記一方の回転角度と他方の回転角度との誤差が許容値よりも大きい場合に、メンテナンスが必要であることを示す信号を出力する制御部と、を備えたことを特徴とする駆動装置。
【請求項２】
回転モータと、
前記回転モータの出力軸の回転を減速する減速機と、
前記回転モータの出力軸の回転を前記減速機に伝達するベルトと、
前記回転モータの出力軸の回転角度を検出する第１角度検出部と、
前記減速機の出力軸の回転角度を検出する第２角度検出部と、
前記第１角度検出部により検出された回転角度、及び前記第２角度検出部により検出された回転角度のうちいずれか一方の回転角度を、前記減速機の減速比を用いて角度変換し、角度変換した前記一方の回転角度と他方の回転角度との誤差を前記ベルトの張力に換算し、前記ベルトの張力が所定張力を下回った場合に、メンテナンスが必要であることを示す信号を出力する制御部と、を備えたことを特徴とする駆動装置。
【請求項３】
前記誤差と前記ベルトの張力との関係を記憶する張力記憶部を備え、
前記制御部は、前記張力記憶部に記憶された関係に基づき、前記誤差に対応する前記ベルトの張力を求めることを特徴とする請求項２に記載の駆動装置。
【請求項４】
回転モータと、
前記回転モータの出力軸の回転を減速する減速機と、
前記回転モータの出力軸の回転を前記減速機に伝達するベルトと、
前記回転モータの出力軸の回転角度を検出する第１角度検出部と、
前記減速機の出力軸の回転角度を検出する第２角度検出部と、
前記回転モータの出力軸を正逆方向に周波数を変えながら回転させて、前記第１角度検出部により検出された回転角度、及び前記第２角度検出部により検出された回転角度のうちいずれか一方の回転角度を、前記減速機の減速比を用いて角度変換し、角度変換した前記一方の回転角度と他方の回転角度との誤差の周波数特性を求め、該周波数特性における前記誤差のピーク値から前記ベルトによる固有振動数を求め、該固有振動数が所定周波数を下回った場合に、メンテナンスが必要であることを示す信号を出力する制御部と、を備えたことを特徴とする駆動装置。
【請求項５】
前記制御部は、前記減速機の出力軸における慣性質量を変化させた際に、前記周波数特性における周波数の変化が大きい第１ピーク値と周波数の変化が小さい第２ピーク値とのうち、前記第２ピーク値に該当する周波数を、前記固有振動数とすることを特徴とする請求項４に記載の駆動装置。
【請求項６】
回転モータと、
前記回転モータの出力軸の回転を減速する減速機と、
前記回転モータの出力軸の回転を前記減速機に伝達するベルトと、
前記減速機の出力軸の回転角度を検出する角度検出部と、
前記回転モータの出力軸を回転させて前記角度検出部により検出された回転角度の応答特性から応答時間を求め、該応答時間が所定時間を上回った場合に、メンテナンスが必要であることを示す信号を出力する制御部と、を備えたことを特徴とする駆動装置。
【請求項７】
画像を表示する表示部を更に備え、
前記制御部は、前記表示部に前記信号を出力してメンテナンスが必要であることを表示させることを特徴とする請求項１乃至６のいずれか１項に記載の駆動装置。
【請求項８】
関節で連結された複数のリンクと、
前記関節を駆動する、請求項１乃至７のいずれか１項に記載の駆動装置と、を備えたことを特徴とするロボット装置。
【請求項９】
回転モータと、前記回転モータの出力軸の回転を減速する減速機と、前記回転モータの出力軸の回転を前記減速機に伝達するベルトと、前記回転モータを制御する制御部と、前記回転モータの出力軸の回転角度を検出する第１角度検出部と、前記減速機の出力軸の回転角度を検出する第２角度検出部と、を有する駆動装置の制御方法であって、
前記制御部が、前記第１角度検出部から前記回転モータの出力軸の回転角度を取得する第１角度取得工程と、
前記制御部が、前記第２角度検出部から前記減速機の出力軸の回転角度を取得する第２角度取得工程と、
前記制御部が、前記第１角度取得工程にて取得した回転角度、及び前記第２角度取得工程にて取得した回転角度のうちいずれか一方の回転角度を、前記減速機の減速比を用いて角度変換し、角度変換した前記一方の回転角度と他方の回転角度との誤差が許容値よりも大きい場合、メンテナンスが必要であることを示す信号を出力する工程と、を備えたことを特徴とする駆動装置の制御方法。
【請求項１０】
回転モータと、前記回転モータの出力軸の回転を減速する減速機と、前記回転モータの出力軸の回転を前記減速機に伝達するベルトと、前記回転モータを制御する制御部と、前記回転モータの出力軸の回転角度を検出する第１角度検出部と、前記減速機の出力軸の回転角度を検出する第２角度検出部と、を有する駆動装置の制御方法であって、
前記制御部が、前記第１角度検出部から前記回転モータの出力軸の回転角度を取得する第１角度取得工程と、
前記制御部が、前記第２角度検出部から前記減速機の出力軸の回転角度を取得する第２角度取得工程と、
前記制御部が、前記第１角度取得工程にて取得した回転角度、及び前記第２角度取得工程にて取得した回転角度のうちいずれか一方の回転角度を、前記減速機の減速比を用いて角度変換し、角度変換した前記一方の回転角度と他方の回転角度との誤差を前記ベルトの張力に換算し、前記ベルトの張力が所定張力を下回った場合、メンテナンスが必要であることを示す信号を出力する工程と、を備えたことを特徴とする駆動装置の制御方法。
【請求項１１】
回転モータと、前記回転モータの出力軸の回転を減速する減速機と、前記回転モータの出力軸の回転を前記減速機に伝達するベルトと、前記回転モータを制御する制御部と、前記回転モータの出力軸の回転角度を検出する第１角度検出部と、前記減速機の出力軸の回転角度を検出する第２角度検出部と、を有する駆動装置の制御方法であって、
前記制御部が、前記第１角度検出部から前記回転モータの出力軸の回転角度を取得する第１角度取得工程と、
前記制御部が、前記第２角度検出部から前記減速機の出力軸の回転角度を取得する第２角度取得工程と、
前記制御部が、前記回転モータの出力軸を正逆方向に周波数を変えながら回転させて、前記第１角度取得工程にて取得した回転角度、及び前記第２角度取得工程にて取得した回転角度のうちいずれか一方の回転角度を、前記減速機の減速比を用いて角度変換し、角度変換した前記一方の回転角度と他方の回転角度との誤差の周波数特性を求め、該周波数特性における前記誤差のピーク値から前記ベルトによる固有振動数を求め、該固有振動数が所定周波数を下回った場合、メンテナンスが必要であることを示す信号を出力する工程と、を備えたことを特徴とする駆動装置の制御方法。
【請求項１２】
回転モータと、前記回転モータの出力軸の回転を減速する減速機と、前記回転モータの出力軸の回転を前記減速機に伝達するベルトと、前記回転モータを制御する制御部と、前記減速機の出力軸の回転角度を検出する角度検出部と、を有する駆動装置の制御方法であって、
前記制御部が、前記角度検出部から前記減速機の出力軸の回転角度を取得する角度取得工程と、
前記制御部が、前記回転モータの出力軸を回転させた際の前記角度取得工程にて取得した回転角度の応答特性から応答時間を求め、該応答時間が所定時間を上回る場合、メンテナンスが必要であることを示す信号を出力する工程と、を備えたことを特徴とする駆動装置の制御方法。
【請求項１３】
コンピュータに請求項９乃至１２のいずれか１項に記載の駆動装置の制御方法の各工程を実行させるためのプログラム。
【請求項１４】
請求項１３に記載のプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１０】
本発明の駆動装置は、回転モータと、前記回転モータの出力軸の回転を減速する減速機と、前記回転モータの出力軸の回転を前記減速機に伝達するベルトと、前記回転モータの出力軸の回転角度を検出する第１角度検出部と、前記減速機の出力軸の回転角度を検出する第２角度検出部と、前記第１角度検出部により検出された回転角度、及び前記第２角度検出部により検出された回転角度のうちいずれか一方の回転角度を、前記減速機の減速比を用いて角度変換し、角度変換した前記一方の回転角度と他方の回転角度との誤差が許容値よりも大きい場合に、メンテナンスが必要であることを示す信号を出力する制御部と、を備えたことを特徴とする。