【手続補正書】
【提出日】平成28年2月26日(2016.2.26)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ユーザの第１の動きと、術野内の被写体の位置を表す位置情報とに基づいて、前記被写体を撮影する手術用撮影装置と前記被写体との距離を変化させずに、前記手術用撮影装置の撮影角度を変更する制御部
を備える手術用制御装置。
【請求項２】
前記ユーザの第２の動きに応じて前記手術用撮影装置の撮影倍率を変更する倍率制御部
をさらに備える
請求項１に記載の手術用制御装置。
【請求項３】
前記第１の動きの方向は、前記第２の動きの方向とは異なる
ように構成された
請求項２に記載の手術用制御装置。
【請求項４】
前記制御部は、前記ユーザの頭の前記第１の動きと前記位置情報とに基づいて、前記撮影角度を変更する
ように構成された
請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の手術用制御装置。
【請求項５】
前記制御部は、前記ユーザの頭の前記第１の動きを表す角速度と前記位置情報とに基づいて、前記撮影角度を変更する
ように構成された
請求項１乃至請求項４のいずれかに記載の手術用制御装置。
【請求項６】
前記制御部は、動作モードが所定のモードである場合に前記撮影角度を変更する
請求項１乃至請求項５のいずれかに記載の手術用制御装置。
【請求項７】
前記位置情報は、前記ユーザの注視点に基づいて決定される
ように構成された
請求項１乃至請求項６のいずれかに記載の手術用制御装置。
【請求項８】
前記手術用撮影装置を移動自在かつ回転自在に保持する保持部
をさらに備え、
前記制御部は、前記保持部を制御することにより、前記手術用撮影装置の撮影角度を変更する
ように構成された
請求項１乃至請求項７のいずれかに記載の手術用制御装置。
【請求項９】
前記手術用撮影装置は、ビデオマイクロスコープである
ように構成された
請求項１乃至請求項８のいずれかに記載の手術用制御装置。
【請求項１０】
手術用制御装置が、
ユーザの第１の動きと、術野内の被写体の位置を表す位置情報とに基づいて、前記被写体を撮影する手術用撮影装置と前記被写体との距離を変化させずに、前記手術用撮影装置の撮影角度を変更する制御ステップ
を含む手術用制御方法。
【請求項１１】
術野を撮影する手術用撮影装置と、
手術用制御装置と
を備え、
前記手術用制御装置は、
ユーザの第１の動きと、前記術野内の被写体の位置を表す位置情報とに基づいて、前記手術用撮影装置と前記被写体との距離を変化させずに、前記手術用撮影装置の撮影角度を変更する制御部と
を有する
手術システム。
【請求項１２】
前記第１の動きを検出する検出装置
をさらに備える
請求項１１に記載の手術システム。
【請求項１３】
前記検出装置は、前記ユーザが装着するヘッドマウントディスプレイである
ように構成された
請求項１２に記載の手術システム。
【請求項１４】
前記検出装置は、
前記第１の動きを検出する動き検出部と、
前記ユーザの注視点を検出する視線検出部と
を備え、
前記位置情報は、前記視線検出部により検出された前記注視点に基づいて決定される
ように構成された
請求項１２または請求項１３に記載の手術システム。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】発明の名称
【補正方法】変更
【補正の内容】
【発明の名称】手術用制御装置および手術用制御方法、並びに手術システム
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００１】
本開示は、手術用制御装置および手術用制御方法、並びに手術システムに関し、特に、術者の意図した撮影角度の合焦画像を得ることができるようにした手術用制御装置および手術用制御方法、並びに手術システムに関する。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００７】
本開示の第１の側面の手術用制御装置は、ユーザの第１の動きと、術野内の被写体の位置を表す位置情報とに基づいて、前記被写体を撮影する手術用撮影装置と前記被写体との距離を変化させずに、前記手術用撮影装置の撮影角度を変更する制御部を備える手術用制御装置である。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００８】
本開示の第１の側面の手術用制御方法は、本開示の第１の側面の手術用制御装置に対応する。
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００９】
本開示の第１の側面においては、ユーザの第１の動きと、術野内の被写体の位置を表す位置情報とに基づいて、前記被写体を撮影する手術用撮影装置と前記被写体との距離を変化させずに、前記手術用撮影装置の撮影角度が変更される。
【手続補正７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１０】
本開示の第２の側面の手術システムは、術野を撮影する手術用撮影装置と、手術用制御装置とを備え、前記手術用制御装置は、ユーザの第１の動きと、前記術野内の被写体の位置を表す位置情報とに基づいて、前記手術用撮影装置と前記被写体との距離を変化させずに、前記手術用撮影装置の撮影角度を変更する制御部とを有する手術システムである。
【手続補正８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１１】
本開示の第２の側面においては、手術用撮影装置が術野を撮影し、手術用制御装置が、ユーザの第１の動きと、前記術野内の被写体の位置を表す位置情報とに基づいて、前記手術用撮影装置と前記被写体との距離を変化させずに、前記手術用撮影装置の撮影角度を変更する。
【手続補正９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１０７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１０７】
ヘッドマウントディスプレイ１０１の表示部１１１は、ビデオマイクロスコープ１０３から送信されてくる撮影画像を表示する。また、表示部１１１は、モード切替装置１０４から供給される動作モードを表すモード情報を表示させる。なお、このモード情報は、術者２０が視線を動かさずに認識可能な位置に表示されることが望ましい。
【手続補正１０】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１０９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１０９】
電動アーム１０２の制御部１２１は、モード切替装置１０４から動作モードを取得する。制御部１２１は、動作モードが制御モードである場合、ジャイロセンサ３３から送信されてくる検出結果を取得する。制御部１２１は、動作モードが制御モードである場合、取得された検出結果と取得部４１からのフォーカスエリア情報とに基づいて、ビデオマイクロスコープ１０３と注視点との距離を変化させずに、ビデオマイクロスコープ１０３の撮影角度を変更するように、アーム機構４３を制御する。
【手続補正１１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１１８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１１８】
動作モードが非制御モードである場合、ビデオマイクロスコープ１０３の撮影部５１は、現在の撮影角度で、現在のフォーカスエリアにピントが合うように撮影を行う。そして、ヘッドマウントディスプレイ１０１の表示部１１１は、その結果得られる撮影画像を、動作モードが非制御モードであることを表すモード情報とともに表示する。
【手続補正１２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１２３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１２３】
ジャイロセンサ２１１は、１軸のジャイロセンサであり、術者２０の頭の左右の傾きの角速度を検出する。ジャイロセンサ２１１は、検出結果をビデオマイクロスコープ２０２に送信する。
【手続補正１３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１４２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１４２】
以上のように、医療用観察システム２００では、術者２０が頭を右方向に傾けたことをトリガとして、傾き方向に対応する上昇方向に撮影倍率が変化する。その後、術者２０が前の傾き方向とは逆の左方向に頭を傾けたことをトリガとして、撮影倍率の変化が停止し、撮影倍率が固定される。
【手続補正１４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１４９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１４９】
ステップＳ５３において、ヘッドマウントディスプレイ２０１は、撮影角度制御処理において撮影部２２１が撮影を終了するかどうかを判定する。ステップＳ５３で撮影部２２１が撮影を終了しないと判定された場合、処理はステップＳ５１に戻り、以降の処理が繰り返される。
【手続補正１５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１５０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１５０】
一方、ステップＳ５３で撮影部２２１が撮影を終了すると判定された場合、処理は終了する。