【手続補正書】
【提出日】平成28年6月29日(2016.6.29)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
エレベータシステムの動作を制御するための方法であって、
エレベータロープの張力を用いて前記エレベータシステムの状態を安定させる制御則を決定することであって、前記制御則によって制御される前記エレベータシステムの動態に従ったリアプノフ関数の導関数が負定値であるようにし、前記制御則は、前記エレベータロープの揺れ振幅及び前記エレベータロープの揺れ速度の関数であることと、
前記動作中に前記エレベータロープの前記揺れ振幅及び前記エレベータロープの前記揺れ速度を求めることと、
前記制御則、並びに前記エレベータロープの前記揺れ振幅及び前記揺れ速度に基づいて前記エレベータロープの前記張力の大きさを決定することと、
を含み、前記制御則は、前記ロープの前記揺れ振幅と前記ロープの前記揺れ速度との積の符号に基づいて前記張力をかけ、前記方法のステップは、プロセッサによって実行される、
エレベータシステムの動作を制御するための方法。
【請求項２】
外乱のない前記エレベータシステムのモデルに基づいて前記エレベータシステムのための前記制御則を決定することと、
擾乱除去構成要素を用いて前記制御則を変更することであって、前記外乱がある場合に前記リアプノフ関数の前記導関数を強制的に負定値にすることと、
を更に含む、請求項１に記載の方法。
【請求項３】
前記制御則は、前記エレベータロープの前記張力が前記エレベータロープの前記揺れ振幅に比例するように決定される、請求項１に記載の方法。
【請求項４】
前記制御則は、前記ロープの前記揺れ振幅の増加に応答してのみ、前記張力をかける、請求項１に記載の方法。
【請求項５】
前記制御則Ｕ（ｘ）は、
【数１】
2014094833.tif 000001
を含み、ｕ＊は０以下、かつ−ｕ＿ｍａｘ以上であり、
【数２】
2014094833.tif 000002
であり、
【数３】
2014094833.tif 000003
は、想定されたモード及び前記想定されたモードの時間導関数を表すラグランジュ変数であり、ｕ＿ｍａｘは最大張力を表す正の定数である、請求項１に記載の方法。
【請求項６】
前記制御則Ｕ（ｘ）は、
【数４】
2014094833.tif 000004
を含み、
【数５】
2014094833.tif 000005
であり、
【数６】
2014094833.tif 000006
は、想定されたモード及び前記想定されたモードの時間導関数を表すラグランジュ変数であり、ｕ＿ｍａｘは最大張力を表す正の定数であり、ｋは正のフィードバック利得である、請求項１に記載の方法。
【請求項７】
請求項２に記載の方法であって、
不等式
【数７】
2014094833.tif 000007
を満たす前記擾乱除去構成要素ｖを決定することを更に含み、Ｆｍａｘは前記擾乱Ｆ（ｔ）の上限を表し、
【数８】
2014094833.tif 000008
は、想定されたモード及び前記想定されたモードの時間導関数を表すラグランジュ変数であり、
【数９】
2014094833.tif 000009
であり、φ１’（ξ）は長さｌを有する前記エレベータロープの形状関数φ１（ξ）の一次導関数である、請求項２に記載の方法。
【請求項８】
前記制御則ｕ（ｘ）は、
【数１０】
2014094833.tif 000010
を含み、
【数１１】
2014094833.tif 000011
であり、
【数１２】
2014094833.tif 000012
は、想定されたモード及び前記想定されたモードの時間導関数を表すラグランジュ変数であり、
【数１３】
2014094833.tif 000013
は、２つの正の利得であり、
【数１４】
2014094833.tif 000014
であり、φ１’（ξ）は長さｌを有する前記エレベータロープの形状関数φ１（ξ）の一次導関数であり、Ｆ＿｛ｍａｘ｝は擾乱Ｆ（ｔ）の上限を表し、Ｕ＿｛ｎｏｍ｝は前記擾乱を用いない制御則を表し、符号関数は、
【数１５】
2014094833.tif 000015
である、請求項１に記載の方法。
【請求項９】
前記揺れ振幅ｘの前記制御則ｕ（ｘ）は、
【数１６】
2014094833.tif 000016
を含み、
【数１７】
2014094833.tif 000017
は、想定されたモード及び前記想定されたモードの時間導関数を表すラグランジュ変数であり、
【数１８】
2014094833.tif 000018
は、２つの正の利得であり、
【数１９】
2014094833.tif 000019
であり、φ１’（ξ）は長さｌを有する前記エレベータロープの形状関数φ１（ξ）の一次導関数であり、Ｆ＿｛ｍａｘ｝は擾乱Ｆ（ｔ）の上限を表し、Ｕ＿｛ｎｏｍ｝は前記擾乱を用いない制御則を表し、ｓａｔ関数は、
【数２０】
2014094833.tif 000020
である、請求項１に記載の方法。
【請求項１０】
エレベータロープによって支持されるエレベータかごを含むエレベータシステムの動作を制御するためのシステムであって、
前記エレベータロープの張力を制御するアクチュエータと、
前記エレベータロープの揺れ振幅及び揺れ速度を求める揺れユニットと、
前記揺れ振幅と前記揺れ速度との積の符号を求め、前記エレベータシステムの状態を安定させる制御則に従って前記アクチュエータを制御する制御ユニットであって、前記制御ユニットは、前記積の前記符号によって示される前記エレベータロープの前記揺れ振幅の増加に応答してのみ、前記張力をかけるコマンドを生成するようになっている、制御ユニットと、
を備える、システム。
【請求項１１】
前記張力の大きさは、一定である、請求項１０に記載のシステム。
【請求項１２】
前記張力の大きさは、
【数２１】
2014094833.tif 000021
に従って求められる前記振幅の関数であり、
【数２２】
2014094833.tif 000022
は、それぞれ想定されたモード及び前記想定されたモードの時間導関数を表すラグランジュ変数であり、ｕ＿ｍａｘは最大張力を表す正の定数であり、ｋは正のフィードバック利得である、請求項１０に記載のシステム。
【請求項１３】
前記制御則によって制御される前記エレベータシステムの動態に従ったリアプノフ関数の導関数が負定値であるような前記制御則を決定するプロセッサと、
前記制御則を記憶するメモリであって、前記制御ユニットは、前記制御則に基づいて前記エレベータロープの前記張力の大きさを決定する、メモリと、
を更に備える、請求項１０に記載のシステム。
【請求項１４】
前記プロセッサは、外乱のない前記エレベータシステムのための前記制御則を決定し、擾乱除去構成要素を用いて前記制御則を変更して、前記外乱がある場合に前記リアプノフ関数の前記導関数が負定値であるのを確実にする、請求項１３に記載のシステム。
【請求項１５】
前記プロセッサは、前記外乱の境界に基づいて前記擾乱除去構成要素を決定する、請求項１４に記載のシステム。
【請求項１６】
前記擾乱除去構成要素は、前記外乱の測定値に基づく、請求項１４に記載のシステム。
【請求項１７】
前記プロセッサは、不等式
【数２３】
2014094833.tif 000023
を満たす前記擾乱除去構成要素ｖを決定し、Ｆｍａｘは前記擾乱Ｆ（ｔ）の上限を表し、
【数２４】
2014094833.tif 000024
は、想定されたモード及び前記想定されたモードの時間導関数を表すラグランジュ変数であり、
【数２５】
2014094833.tif 000025
であり、φ１’（ξ）は長さｌを有する前記エレベータロープの形状関数φ１（ξ）の一次導関数である、請求項１４に記載のシステム。
【請求項１８】
エレベータロープに連結されるエレベータかごを含むエレベータシステムの動作を制御するためのシステムであって、
前記エレベータロープの揺れ振幅の増加に応答してのみ、前記エレベータロープに張力をかけるコマンドを生成するためのプロセッサを備え、
前記プロセッサは、前記エレベータロープの張力を用いて前記エレベータシステムの状態を安定させる制御則に従って前記コマンドを生成し、前記制御則によって制御される前記エレベータシステムの動態に従ったリアプノフ関数の導関数が負定値であるようにし、前記制御則は、前記ロープの前記揺れ振幅と前記ロープの前記揺れ速度との積の符号に基づいて前記張力をかける、システム。