【手続補正書】
【提出日】平成28年6月16日(2016.6.16)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ステッピングモータのコイルに印加される励磁電流と、前記ステッピングモータの回転位置との位相差である進角を調整することにより、前記ステッピングモータを駆動する進角駆動手段と、
前記ステッピングモータをオープンループ制御によって駆動するオープンループ駆動手段と、
前記進角駆動手段による進角制御と、前記オープンループ駆動手段によるオープンループ制御を切り替える制御手段を有するステッピングモータの制御装置であって、
前記進角駆動手段は、前記ステッピングモータの駆動速度が目標駆動速度に到達しているときには、前記目標駆動速度の変更を許可し、前記ステッピングモータの駆動速度を目標駆動速度に向けて変化させているときには、前記目標駆動速度の変更を禁止し、
前記オープンループ駆動手段は、前記ステッピングモータの駆動速度が目標駆動速度に到達しているとき、および前記ステッピングモータの駆動速度を目標駆動速度に向けて変化させているときに、前記目標駆動速度の変更を許可することを特徴とするステッピングモータの制御装置。
【請求項２】
ステッピングモータのコイルに供給される励磁電流と、前記ステッピングモータの回転位置との位相差である進角を調整することにより、前記ステッピングモータを駆動する進角駆動手段と、
前記ステッピングモータをオープンループ制御によって駆動するオープンループ駆動手段と、
前記進角駆動手段による進角制御と、前記オープンループ駆動手段によるオープンループ制御を切り替える制御手段を有するステッピングモータの制御装置であって、
前記進角駆動手段は、前記ステッピングモータの駆動速度が目標駆動速度に到達しているときは、前記目標駆動速度の変更を許可し、前記ステッピングモータの駆動速度を目標駆動速度に向けて変化させている間に、前記目標駆動速度が第１の速度から第２の速度に変更されたときは、前記ステッピングモータの駆動速度を前記第１の速度に到達させてから、前記第２の速度に向けて前記ステッピングモータの駆動速度を変化させ、
前記オープンループ駆動手段は、前記ステッピングモータの駆動速度が目標駆動速度に到達しているとき、および前記ステッピングモータの駆動速度を目標駆動速度に向けて変化させているときに、前記目標駆動速度の変更を許可することを特徴とするステッピングモータの制御装置。
【請求項３】
ステッピングモータのコイルに供給される励磁電流と、前記ステッピングモータの回転位置との位相差である進角を調整することにより、前記ステッピングモータを駆動する進角駆動手段と、
前記ステッピングモータをオープンループ制御によって駆動するオープンループ駆動手段と、
前記進角駆動手段による進角制御と、前記オープンループ駆動手段によるオープンループ制御を切り替える制御手段を有するステッピングモータの制御装置であって、
前記進角駆動手段は、前記ステッピングモータの駆動速度が目標駆動速度に到達しているときは、前記目標駆動速度の変更を許可し、前記ステッピングモータの駆動速度を目標駆動速度に向けて変化させている間に、前記目標駆動速度が第１の速度から第２の速度に変更されたときは、前記ステッピングモータの駆動速度が所定期間一定になるように前記進角の調整を行った後に、前記第２の速度に向けて前記ステッピングモータの駆動速度を変化させ、
前記オープンループ駆動手段は、前記ステッピングモータの駆動速度が目標駆動速度に到達しているとき、および前記ステッピングモータの駆動速度を目標駆動速度に向けて変化させているときは、前記目標駆動速度の変更を許可することを特徴とするステッピングモータの制御装置。
【請求項４】
前記制御手段は、前記ステッピングモータの駆動開始期間および駆動停止期間の少なくとも一方においてオープンループ制御によって前記ステッピングモータを制御し、前記ステッピングモータの前記駆動開始期間と前記駆動停止期間の間においては進角制御によって前記ステッピングモータを制御することを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載のステッピングモータの制御装置。
【請求項５】
前記進角制御手段は、前記ステッピングモータの目標駆動速度に基づいて前記進角を調整し、前記ステッピングモータの駆動速度が前記目標駆動速度に到達するまでは、前記進角の値を変更しないことを特徴とする請求項１乃至４のいずれか１項に記載のステッピングモータの制御装置。
【請求項６】
前記進角制御手段は、前記ステッピングモータの目標駆動速度に基づいて前記進角を調整し、前記ステッピングモータの駆動速度が前記目標駆動速度に到達するまでは、前記ステッピングモータの駆動速度に応じて前記設定された進角の値を変更することを特徴とする請求項１乃至４のいずれか１項に記載のステッピングモータの制御装置。
【請求項７】
光学素子を駆動させるステッピングモータと、請求項１乃至６のいずれか１項に記載のステッピングモータの制御装置とを有することを特徴とする光学機器。
【請求項８】
オープンループ制御によりステッピングモータの駆動速度を制御するオープンループ制御ステップと、
前記ステッピングモータのコイルに印加される励磁電流と、前記ステッピングモータの回転位置との位相差である進角を調整することにより、前記ステッピングモータを駆動する進角制御によりステッピングモータの駆動速度を制御する進角制御ステップを有するステッピングモータの制御方法であって、
前記進角制御ステップにおいて、前記ステッピングモータの駆動速度が目標駆動速度に到達しているときには、前記目標駆動速度の変更を許可し、前記ステッピングモータの駆動速度を目標駆動速度に向けて変化させているときには、前記目標駆動速度の変更を禁止し、
前記オープンループ制御ステップにおいて、前記ステッピングモータの駆動速度が目標駆動速度に到達しているとき、および前記ステッピングモータの駆動速度を目標駆動速度に向けて変化させているときに、前記目標駆動速度の変更を許可することを特徴とするステッピングモータの制御方法。
【請求項９】
オープンループ制御によりステッピングモータの駆動速度を制御するオープンループ制御ステップと、
前記ステッピングモータのコイルに印加される励磁電流と、前記ステッピングモータの回転位置との位相差である進角を調整することにより、前記ステッピングモータを駆動する進角制御によりステッピングモータの駆動速度を制御する進角制御ステップを有するステッピングモータの制御方法であって、
前記進角制御ステップにおいて、前記ステッピングモータの駆動速度が目標駆動速度に到達しているときは、前記目標駆動速度の変更を許可し、前記ステッピングモータの駆動速度を目標駆動速度に向けて変化させている間に、前記目標駆動速度が第１の速度から第２の速度に変更されたときは、前記ステッピングモータの駆動速度を前記第１の速度に到達させてから、前記第２の速度に向けて前記ステッピングモータの駆動速度を変化させ、
前記オープンループ制御ステップにおいて、前記ステッピングモータの駆動速度が目標駆動速度に到達しているとき、および前記ステッピングモータの駆動速度を目標駆動速度に向けて変化させているときに、前記目標駆動速度の変更を許可することを特徴とするステッピングモータの制御方法。
【請求項１０】
オープンループ制御によりステッピングモータの駆動速度を制御するオープンループ制御ステップと、
前記ステッピングモータのコイルに印加される励磁電流と、前記ステッピングモータの回転位置との位相差である進角を調整することにより、前記ステッピングモータを駆動する進角制御によりステッピングモータの駆動速度を制御する進角制御ステップを有するステッピングモータの制御方法であって、
前記進角制御ステップにおいて、前記ステッピングモータの駆動速度が目標駆動速度に到達しているときは、前記目標駆動速度の変更を許可し、前記ステッピングモータの駆動速度を目標駆動速度に向けて変化させている間に、前記目標駆動速度が第１の速度から第２の速度に変更されたときは、前記ステッピングモータの駆動速度が所定期間一定になるように前記進角の調整を行った後に、前記第２の速度に向けて前記ステッピングモータの駆動速度を変化させ、
前記オープンループ制御ステップにおいて、前記ステッピングモータの駆動速度が目標駆動速度に到達しているとき、および前記ステッピングモータの駆動速度を目標駆動速度に向けて変化させているときに、前記目標駆動速度の変更を許可することを特徴とするステッピングモータの制御方法。
【請求項１１】
コンピュータにステッピングモータの駆動制御を行わせるステッピングモータの駆動制御プログラムであって、
オープンループ制御によりステッピングモータの駆動速度を制御するオープンループ制御ステップと、
前記ステッピングモータのコイルに印加される励磁電流と、前記ステッピングモータの回転位置との位相差である進角を調整することにより、前記ステッピングモータを駆動する進角制御によりステッピングモータの駆動速度を制御する進角制御ステップを有し、
前記進角制御ステップにおいて、前記ステッピングモータの駆動速度が目標駆動速度に到達しているときには、前記目標駆動速度の変更を許可し、前記ステッピングモータの駆動速度を目標駆動速度に向けて変化させているときには、前記目標駆動速度の変更を禁止し、
前記オープンループ制御ステップにおいて、前記ステッピングモータの駆動速度が目標駆動速度に到達しているとき、および前記ステッピングモータの駆動速度を目標駆動速度に向けて変化させているときに、前記目標駆動速度の変更を許可することを特徴とするステッピングモータの制御プログラム。
【請求項１２】
コンピュータにステッピングモータの駆動制御を行わせるステッピングモータの駆動制御プログラムであって、
オープンループ制御によりステッピングモータの駆動速度を制御するオープンループ制御ステップと、
前記ステッピングモータのコイルに印加される励磁電流と、前記ステッピングモータの回転位置との位相差である進角を調整することにより、前記ステッピングモータを駆動する進角制御によりステッピングモータの駆動速度を制御する進角制御ステップを有し、
前記進角制御ステップにおいて、前記ステッピングモータの駆動速度が目標駆動速度に到達しているときは、前記目標駆動速度の変更を許可し、前記ステッピングモータの駆動速度を目標駆動速度に向けて変化させている間に、前記目標駆動速度が第１の速度から第２の速度に変更されたときは、前記ステッピングモータの駆動速度を前記第１の速度に到達させてから、前記第２の速度に向けて前記ステッピングモータの駆動速度を変化させ、
前記オープンループ制御ステップにおいて、前記ステッピングモータの駆動速度が目標駆動速度に到達しているとき、および前記ステッピングモータの駆動速度を目標駆動速度に向けて変化させているときに、前記目標駆動速度の変更を許可することを特徴とするステッピングモータの制御プログラム。
【請求項１３】
コンピュータにステッピングモータの駆動制御を行わせるステッピングモータの駆動制御プログラムであって、
オープンループ制御によりステッピングモータの駆動速度を制御するオープンループ制御ステップと、
前記ステッピングモータのコイルに印加される励磁電流と、前記ステッピングモータの回転位置との位相差である進角を調整することにより、前記ステッピングモータを駆動する進角制御によりステッピングモータの駆動速度を制御する進角制御ステップを有し、
前記進角制御ステップにおいて、前記ステッピングモータの駆動速度が目標駆動速度に到達しているときは、前記目標駆動速度の変更を許可し、前記ステッピングモータの駆動速度を目標駆動速度に向けて変化させている間に、前記目標駆動速度が第１の速度から第２の速度に変更されたときは、前記ステッピングモータの駆動速度が所定期間一定になるように前記進角の調整を行った後に、前記第２の速度に向けて前記ステッピングモータの駆動速度を変化させ、
前記オープンループ制御ステップにおいて、前記ステッピングモータの駆動速度が目標駆動速度に到達しているとき、および前記ステッピングモータの駆動速度を目標駆動速度に向けて変化させているときに、前記目標駆動速度の変更を許可することを特徴とするステッピングモータの制御プログラム。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００８】
本発明のステッピングモータの制御装置は、ステッピングモータのコイルに印加される励磁電流と、前記ステッピングモータの回転位置との位相差である進角を調整することにより、前記ステッピングモータを駆動する進角駆動手段と、前記ステッピングモータをオープンループ制御によって駆動するオープンループ駆動手段と、前記進角駆動手段による進角制御と、前記オープンループ駆動手段によるオープンループ制御を切り替える制御手段を有するステッピングモータの制御装置であって、前記進角駆動手段は、前記ステッピングモータの駆動速度が目標駆動速度に到達しているときには、前記目標駆動速度の変更を許可し、前記ステッピングモータの駆動速度を目標駆動速度に向けて変化させているときには、前記目標駆動速度の変更を禁止し、前記オープンループ駆動手段は、前記ステッピングモータの駆動速度が目標駆動速度に到達しているとき、および前記ステッピングモータの駆動速度を目標駆動速度に向けて変化させているときに、前記目標駆動速度の変更を許可することを特徴とする。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００９】
本発明の他の側面のステッピングモータの制御装置は、ステッピングモータのコイルに供給される励磁電流と、前記ステッピングモータの回転位置との位相差である進角を調整することにより、前記ステッピングモータを駆動する進角駆動手段と、前記ステッピングモータをオープンループ制御によって駆動するオープンループ駆動手段と、前記進角駆動手段による進角制御と、前記オープンループ駆動手段によるオープンループ制御を切り替える制御手段を有するステッピングモータの制御装置であって、前記進角駆動手段は、前記ステッピングモータの駆動速度が目標駆動速度に到達しているときは、前記目標駆動速度の変更を許可し、前記ステッピングモータの駆動速度を目標駆動速度に向けて変化させている間に、前記目標駆動速度が第１の速度から第２の速度に変更されたときは、前記ステッピングモータの駆動速度を前記第１の速度に到達させてから、前記第２の速度に向けて前記ステッピングモータの駆動速度を変化させ、前記オープンループ駆動手段は、前記ステッピングモータの駆動速度が目標駆動速度に到達しているとき、および前記ステッピングモータの駆動速度を目標駆動速度に向けて変化させているときに、前記目標駆動速度の変更を許可することを特徴とする。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１０】
本発明の他の側面のステッピングモータの制御装置は、ステッピングモータのコイルに供給される励磁電流と、前記ステッピングモータの回転位置との位相差である進角を調整することにより、前記ステッピングモータを駆動する進角駆動手段と、前記ステッピングモータをオープンループ制御によって駆動するオープンループ駆動手段と、前記進角駆動手段による進角制御と、前記オープンループ駆動手段によるオープンループ制御を切り替える制御手段を有するステッピングモータの制御装置であって、前記進角駆動手段は、前記ステッピングモータの駆動速度が目標駆動速度に到達しているときは、前記目標駆動速度の変更を許可し、前記ステッピングモータの駆動速度を目標駆動速度に向けて変化させている間に、前記目標駆動速度が第１の速度から第２の速度に変更されたときは、前記ステッピングモータの駆動速度が所定期間一定になるように前記進角の調整を行った後に、前記第２の速度に向けて前記ステッピングモータの駆動速度を変化させ、前記オープンループ駆動手段は、前記ステッピングモータの駆動速度が目標駆動速度に到達しているとき、および前記ステッピングモータの駆動速度を目標駆動速度に向けて変化させているときは、前記目標駆動速度の変更を許可することを特徴とする。