【手続補正書】
【提出日】平成28年3月3日(2016.3.3)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
個別に準備されたブロックを連結してなる組立型装置から、全体構造における可動部分の位置および動き量に係る情報を取得するブロック情報受信部と、
前記組立型装置と対応づけられたオブジェクトモデルを表示装置に表示させる表示処理部と、
前記組立型装置の可動部分と前記オブジェクトモデルの可動部分とを所定の規則で対応づけることにより対応情報を生成するとともに、当該対応情報に基づき、前記組立型装置と前記オブジェクトモデルのうち一方の可動部分の変化を、他方の対応づけられた可動部分に反映させることにより、前記組立型装置と前記オブジェクトモデルを連動させる情報処理部と、
を備えたことを特徴とする情報処理装置。
【請求項２】
前記情報処理部は、前記組立型装置の全体構造における可動部分の位置と、前記オブジェクトモデルの全体構造における可動部分の位置との比較に基づき、両者の可動部分を対応づけて前記対応情報を生成することを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項３】
前記情報処理部は、前記組立型装置の可動部分と前記オブジェクトモデルの可動部分にそれぞれ与えられた拘束条件に基づき、両者の可動部分を対応づけて前記対応情報を生成することを特徴とする請求項１または２に記載の情報処理装置。
【請求項４】
前記情報処理部は、前記対応情報において、前記組立型装置と前記オブジェクトモデルのうち一方の、複数の前記可動部分をまとめてなる単位で、他方の可動部分に対応づけることを特徴とする請求項２または３に記載の情報処理装置。
【請求項５】
前記情報処理部は、前記組立型装置の関節と前記オブジェクトモデルの関節とを対応づけたうえ各関節の角度変化の反映規則を設定した対応情報に基づき、前記組立型装置と前記オブジェクトモデルのうち一方の関節の角度変化を、他方の対応づけられた関節に反映させることを特徴とする請求項１から４のいずれかに記載の情報処理装置。
【請求項６】
前記情報処理部は、前記対応情報に基づき、前記組立型装置の１つの関節の変化角度と同じ角度で、前記オブジェクトモデルの複数の関節を変化させることを特徴とする請求項５に記載の情報処理装置。
【請求項７】
前記情報処理部は、前記対応情報に基づき、前記組立型装置と前記オブジェクトモデルのうち一方の、１つの関節の変化角度を、他方の複数の関節に分配した角度で各関節を変化させることを特徴とする請求項５に記載の情報処理装置。
【請求項８】
前記情報処理部は、前記対応情報に基づき、前記組立型装置と前記オブジェクトモデルのうち一方の、複数の関節の変化角度を合計した角度で、他方の１つの関節を変化させることを特徴とする請求項５に記載の情報処理装置。
【請求項９】
前記情報処理部は、前記組立型装置の車輪の位置関係と前記オブジェクトモデルの車輪の位置関係とを対応づけた対応情報に基づき、前記組立型装置と前記オブジェクトモデルのうち一方の走行を、他方の走行に反映させることを特徴とする請求項１から８のいずれかに記載の情報処理装置。
【請求項１０】
前記情報処理部は、前記オブジェクトモデルの走行を、前記組立型装置の走行に反映させる際、前記組立型装置の車輪の位置関係に基づき、制御対象の車輪およびその制御内容を決定することを特徴とする請求項９に記載の情報処理装置。
【請求項１１】
前記情報処理部は、前記組立型装置を手動で移動させたときの移動量および移動方向に対する車輪の回転量および操舵角に基づき、車輪の回転量および操舵角の制御量を決定することにより、前記オブジェクトモデルの移動速度および移動方向を、前記組立型装置の移動速度および移動方向に反映させることを特徴とする請求項９または１０に記載の情報処理装置。
【請求項１２】
個別に準備されたブロックを連結してなる組立型装置と、当該組立型装置からの入力信号に基づき情報処理を行う情報処理装置と、を備えた情報処理システムであって、
前記組立型装置は、
当該組立型装置の全体構造における可動部分の位置および動き量に係る構造情報を前記情報処理装置に送信する通信部と、
前記情報処理装置から送信された制御信号に従い前記可動部分を動かす駆動部と、
を備え、
前記情報処理装置は、
前記構造情報を受信する構造情報受信部と、
前記組立型装置と対応づけられたオブジェクトモデルを表示装置に表示させる表示処理部と、
前記組立型装置の可動部分と前記オブジェクトモデルの可動部分とを所定の規則で対応づけることにより対応情報を生成するとともに、当該対応情報に基づき、前記組立型装置と前記オブジェクトモデルのうち一方の可動部分の変化を、他方の対応づけられた可動部分の変化に反映させることにより、前記組立型装置と前記オブジェクトモデルを連動させる情報処理部と、
前記オブジェクトモデルの可動部分の変化を前記組立型装置の可動部分に反映させる際、前記駆動部に対する制御信号を送信する駆動制御部と、
を備えたことを特徴とする情報処理システム。
【請求項１３】
互いに連結可能な複数のブロックからなる組立型装置であって、
前記組立型装置の全体構造における可動部分の位置および動き量に係る構造情報を通信を確立した情報処理装置に送信する通信部と、
前記情報処理装置から送信された制御信号に従い前記可動部分を動かす駆動部と、
を備え、
前記制御信号は、前記情報処理装置が表示装置に表示させているオブジェクトモデルと前記組立型装置が連動するように、当該オブジェクトモデルの可動部分の変化を、前記組立型装置の対応する可動部分に反映させるために送信される信号であることを特徴とする組立型装置。
【請求項１４】
情報処理装置が、
個別に準備されたブロックを連結してなる組立型装置から、全体構造における可動部分の位置および動き量に係る情報を取得するステップと、
前記組立型装置と対応づけられたオブジェクトモデルのデータをメモリから読み出し、描画することにより表示装置に表示させるステップと、
前記組立型装置の可動部分と前記オブジェクトモデルの可動部分とを所定の規則で対応づけることにより対応情報を生成しメモリに格納するとともに、当該対応情報をメモリから読み出し、それに基づき、前記組立型装置と前記オブジェクトモデルのうち一方の可動部分の変化を、他方の対応づけられた可動部分に反映させることにより、前記組立型装置と前記オブジェクトモデルを連動させるステップと、
を含むことを特徴とする情報処理方法。
【請求項１５】
個別に準備されたブロックを連結してなる組立型装置から、全体構造における可動部分の位置および動き量に係る情報を取得する機能と、
前記組立型装置と対応づけられたオブジェクトモデルを表示装置に表示させる機能と、
前記組立型装置の可動部分と前記オブジェクトモデルの可動部分とを所定の規則で対応づけることにより対応情報を生成するとともに、当該対応情報に基づき、前記組立型装置と前記オブジェクトモデルのうち一方の可動部分の変化を、他方の対応づけられた可動部分に反映させることにより、前記組立型装置と前記オブジェクトモデルを連動させる機能と、
をコンピュータに実現させることを特徴とするコンピュータプログラム。
【請求項１６】
個別に準備されたブロックを連結してなる組立型装置から、全体構造における可動部分の位置および動き量に係る情報を取得する機能と、
前記組立型装置と対応づけられたオブジェクトモデルを表示装置に表示させる機能と、
前記組立型装置の可動部分と前記オブジェクトモデルの可動部分とを所定の規則で対応づけることにより対応情報を生成するとともに、当該対応情報に基づき、前記組立型装置と前記オブジェクトモデルのうち一方の可動部分の変化を、他方の対応づけられた可動部分に反映させることにより、前記組立型装置と前記オブジェクトモデルを連動させる機能と、
をコンピュータに実現させるコンピュータプログラムを記録したことを特徴とするコンピュータにて読み取り可能な記録媒体。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１６７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１６７】
図２８は、図１９のＳ５２においてブロックツールと３Ｄオブジェクトの動きの対応を設定するために表示装置１６に表示する画面の例を示している。動き対応設定画面３３０は、図２２で示した対応箇所設定画面３００においてユーザが対応箇所を設定するごとに、当該画面に、動きの対応を入力するためのダイアログボックス３３２をオーバーレイ表示させた画面である。この例は、ブロックツールの関節ＲＪ１、ＲＪ２がグルーピングされ、３Ｄオブジェクトの関節ＶＪ３対応づけられたあと、ＶＪ３の角度変化をブロックツールのＲＪ１、ＲＪ２の角度変化に分配するときの分配比率を設定することを想定している。そのためダイアログボックス３３２には、比率の入力を促す文字列３３４、および比率の各数値を入力するテキストボックス３３６が表示されている。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１６８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１６８】
ユーザがテキストボックスに入力装置１４などを介して具体的な数値を入力することにより、情報処理部３０は、ブロックツールの関節ＲＪ１、ＲＪ２と３Ｄオブジェクトの関節ＶＪ３との対応づけに、さらに当該比率を対応づけて、対応情報記憶部２８に格納する。ダイアログボックス３３２で設定する情報はこれに限らず、関節をグルーピングしたか否かに応じて、図２３から図２７のような対応づけのうち必要な情報を順次設定できるようにする。ただし上述のように、あらかじめ定めた規則により情報処理部３０が動きの対応づけを行えるようであれば、ユーザによる設定は省略できる。あるいは情報処理部３０が行った対応づけを、同様のダイアログボックスでユーザが修正できるようにしてもよい。