【手続補正書】
【提出日】平成28年4月15日(2016.4.15)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
画像登録方法であって、
シーン（７００）の三次元基準モデルを確立すること、
センサ（７０６、１２１４、１３０６）に捕獲されているシーン（７００）の標的画像（４０２）を獲得すること、
標的画像（４０２）を捕獲したセンサ（７０６、１２１４、１３０６）の視点を、一又は複数の三次元ｇｅｏａｒｃを用いて、三次元基準モデルに対して決定すること、並びに
標的画像（４０２）から得られるデータを三次元基準モデルから得られるデータに、センサ（７０６、１２１４、１３０６）の視点を用いて関連付けることにより、シーン（７００）の合成三次元表示を生成すること
を含む方法であって、
センサ（７０６、１２１４、１３０６）の視点を決定するステップが、さらに、
三次元基準モデル内において一又は複数のフィーチャ対を識別すること、
標的画像（４０２）内において一又は複数のフィーチャ対を識別すること、
標的画像（４０２）内の各フィーチャ対について、
標的画像（４０２）内のフィーチャ対を、三次元基準モデル内のフィーチャ対のうちの一つに関連付けること、
標的画像（４０２）内のフィーチャ対に関連付けられる角度（θ）を推定すること、及び
三次元基準モデルに関連付けられる三次元ｇｅｏａｒｃ表面（９１０、９１２）であって、標的画像（４０２）内のフィーチャ対と推定角度（θ）との間の関係性を表すｇｅｏａｒｃ表面（９１０、９１２）を生成すること、並びに
三次元空間内において、二つ以上の三次元ｇｅｏａｒｃ表面が重複する位置を三次元基準モデルに対して識別すること
を含む、方法。
【請求項２】
三次元ｇｅｏａｒｃ表面（９１０、９１２）を生成するステップが、ｇｅｏａｒｃ表面（９１０、９１２）の厚みを変化させることにより、推定角度（θ）の不確実性を表すことを含み、且つ
生成されるｇｅｏａｒｃ表面（９１０、９１２）が、既に生成されているｇｅｏａｒｃ表面と重複して三次元容積を生成する、
請求項１に記載の画像登録方法。
【請求項３】
さらに、
決定されたセンサ（７０６、１２１４、１３０６）の視点として、最も多くのｇｅｏａｒｃ表面が重複する位置を選択すること、並びに
決定されたセンサ（７０６、１２１４、１３０６）の視点を、基準データを参照することにより認証し、決定されたセンサ（７０６、１２１４、１３０６）の視点が正確である場合に標的画像（４０２）内で可視でなければならない追加フィーチャを予測すること
を含む、請求項２に記載の画像登録方法。
【請求項４】
さらに、
標的画像（４０２）内の各フィーチャ対について、
三次元ｇｅｏａｒｃ表面（９１０、９１２）の、基準データによるチェックに基づくと不正確である視点に関連する部分を無視又は除去することにより、生成された三次元ｇｅｏａｒｃ表面（９１０、９１２）を精緻化すること
を含む、請求項２に記載の画像登録方法。
【請求項５】
合成三次元表示を生成するステップが、さらに、
合成三次元表示に対するセンサ（７０６、１２１４、１３０６）の位置とセンサ（７０６、１２１４、１３０６）の角度（θ）とを決定すること、並びに
標的画像（４０２）内において可視である一又は複数のオブジェクトの、合成三次元表示に対する位置を、各オブジェクトについて、センサ（７０６、１２１４、１３０６）の位置に一方向へのオフセットを加えることにより決定すること
を含み、
シーン（７００）の合成三次元表示を生成するステップが、標的画像（４０２）に関連付けられる一又は複数のオブジェクトを実時間で３Ｄ合成シーン（７００）に投影することを含み、且つ
三次元基準モデルを確立することが、地理空間インテリジェンスシステムデータベースから得られる情報を使用して三次元基準モデルを確立することを含む、
請求項１に記載の画像登録方法。
【請求項６】
三次元基準モデル内及び標的画像（４０２）内において識別されるフィーチャ対のフィーチャは、基準モデル及び標的画像（４０２）の回転及び縮尺によって変化しないように特徴づけられており、且つ
センサ（７０６、１２１４、１３０６）の視点を決定するステップは、三次元基準モデルを任意の数の領域に区分すること、及びそれら領域の一又は複数の内部において可能性のあるセンサ（７０６、１２１４、１３０６）の視点を決定することを含む、
請求項２に記載の画像登録方法。
【請求項７】
画像を捕獲するように適合されたセンサ（７０６、１２１４、１３０６）、及び
センサ（７０６、１２１４、１３０６）に通信可能に連結されたデータ処理システム
を備えた航空ビークルであって、データ処理システムが、
シーン（７００）の三次元基準モデルを確立し、
センサ（７０６、１２１４、１３０６）からシーン（７００）の標的画像（４０２）を獲得し、
標的画像（４０２）を捕獲したセンサ（７０６、１２１４、１３０６）の視点を、一又は複数の三次元ｇｅｏａｒｃを用いて、三次元基準モデルに対して決定し、且つ
標的画像（４０２）から得られるデータを三次元基準モデルから得られるデータに、センサ（７０６、１２１４、１３０６）の視点を用いて関連付けることにより、シーン（７００）の合成三次元表示を生成する
ようにプログラムされており、
センサ（７０６、１２１４、１３０６）の視点を決定するために、前記データ処理システムは、さらに、
三次元基準モデル内において一又は複数のフィーチャ対を識別し、
標的画像（４０２）内において一又は複数のフィーチャ対を識別し、
標的画像（４０２）内の各フィーチャ対について、
標的画像（４０２）内のフィーチャ対を、三次元基準モデル内のフィーチャ対のうちの一つに関連付け、
標的画像（４０２）内のフィーチャ対に関連付けられる角度（θ）を推定し、
三次元基準モデルに関連付けられる三次元ｇｅｏａｒｃ表面（９１０、９１２）であって、標的画像（４０２）内のフィーチャ対と推定角度（θ）との間の関係性を表すｇｅｏａｒｃ表面（９１０、９１２）を生成し、且つ
三次元空間内において、二つ以上の三次元ｇｅｏａｒｃ表面（９１０、９１２）が重複する位置を、三次元基準モデルに対して識別する
ように構成されている、航空ビークル。
【請求項８】
シーン（７００）の合成三次元表示を生成するために、前記データ処理システムは、さらに、標的画像（４０２）に関連付けられる一又は複数のオブジェクトを、実時間で、３Ｄ合成シーン（７００）に投影するようにプログラムされている、請求項７に記載の航空ビークル。
【請求項９】
センサ（７０６、１２１４、１３０６）は、航空ビークル上において、ランドスケープとシーン（７００）とがセンサの視野に含まれるように位置しており、
データ処理システムはメモリを含み、
メモリは、三次元基準モデルを含む基準データを格納するように動作可能であり、且つセンサ（７０６、１２１４、１３０６）により捕獲された画像を格納するように動作可能である、
請求項７に記載の航空ビークル。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００８９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００８９】
上述した種々の有利な実施形態の説明は、例示及び説明を目的とするものであり、完全な説明であること、又はこれらの実施形態を開示された形態に限定することを意図していない。当業者には、多数の修正例及び変形例が明らかであろう。さらに、種々の有利な実施形態は、他の有利な実施形態とは異なる利点を提供することができる。選択された一又は複数の実施形態は、実施形態の原理、実際の用途を最もよく説明するため、及び他の当業者に対し、様々な実施形態の開示内容と、考慮される特定の用途に適した様々な修正との理解を促すために選択及び記述されている。
また、本願は以下に記載する態様を含む。
（態様１）
画像登録方法であって、
シーン（７００）の三次元基準モデルを確立すること、
センサ（７０６、１２１４、１３０６）に捕獲されているシーン（７００）の標的画像（４０２）を獲得すること、
標的画像（４０２）を捕獲したセンサ（７０６、１２１４、１３０６）の視点を、一又は複数の三次元ｇｅｏａｒｃを用いて、三次元基準モデルに対して決定すること、並びに
標的画像（４０２）から得られるデータを三次元基準モデルから得られるデータに、センサ（７０６、１２１４、１３０６）の視点を用いて関連付けることにより、シーン（７００）の合成三次元表示を生成すること
を含む方法。
（態様２）
センサ（７０６、１２１４、１３０６）の視点を決定するステップが、さらに、
三次元基準モデル内において一又は複数のフィーチャ対を識別すること、
標的画像（４０２）内において一又は複数のフィーチャ対を識別すること、
標的画像（４０２）内の各フィーチャ対について、
標的画像（４０２）内のフィーチャ対を、三次元基準モデル内のフィーチャ対のうちの一つに関連付けること、
標的画像（４０２）内のフィーチャ対に関連付けられる角度（θ）を推定すること、及び
三次元基準モデルに関連付けられる三次元ｇｅｏａｒｃ表面（９１０、９１２）であって、標的画像（４０２）内のフィーチャ対と推定角度（θ）との間の関係性を表すｇｅｏａｒｃ表面（９１０、９１２）を生成すること、並びに
三次元空間内において、二つ以上の三次元ｇｅｏａｒｃ表面が重複する位置を三次元基準モデルに対して識別すること
を含み、
三次元ｇｅｏａｒｃ表面（９１０、９１２）を生成するステップが、ｇｅｏａｒｃ表面（９１０、９１２）の厚みを変化させることにより、推定角度（θ）の不確実性を表すことを含み、且つ
生成されるｇｅｏａｒｃ表面（９１０、９１２）が、既に生成されているｇｅｏａｒｃ表面と重複して三次元容積を生成する、
態様１に記載の画像登録方法。
（態様３）
さらに、
決定されたセンサ（７０６、１２１４、１３０６）の視点として、最も多くのｇｅｏａｒｃ表面が重複する位置を選択すること、並びに
決定されたセンサ（７０６、１２１４、１３０６）の視点を、基準データを参照することにより認証し、決定されたセンサ（７０６、１２１４、１３０６）の視点が正確である場合に標的画像（４０２）内で可視でなければならない追加フィーチャを予測すること
を含む、態様２に記載の画像登録方法。
（態様４）
さらに、
標的画像（４０２）内の各フィーチャ対について、
三次元ｇｅｏａｒｃ表面（９１０、９１２）の、基準データによるチェックに基づくと不正確である視点に関連する部分を無視又は除去することにより、生成された三次元ｇｅｏａｒｃ表面（９１０、９１２）を精緻化すること
を含む、態様２に記載の画像登録方法。
（態様５）
合成三次元表示を生成するステップが、さらに、
合成三次元表示に対するセンサ（７０６、１２１４、１３０６）の位置とセンサ（７０６、１２１４、１３０６）の角度（θ）とを決定すること、並びに
標的画像（４０２）内において可視である一又は複数のオブジェクトの、合成三次元表示に対する位置を、各オブジェクトについて、センサ（７０６、１２１４、１３０６）の位置に一方向へのオフセットを加えることにより決定すること
を含み、
シーン（７００）の合成三次元表示を生成するステップが、標的画像（４０２）に関連付けられる一又は複数のオブジェクトを実時間で３Ｄ合成シーン（７００）に投影することを含み、且つ
三次元基準モデルを確立することが、地理空間インテリジェンスシステムデータベースから得られる情報を使用して三次元基準モデルを確立することを含む、
態様１に記載の画像登録方法。
（態様６）
三次元基準モデル内及び標的画像（４０２）内において識別されるフィーチャ対のフィーチャは、基準モデル及び標的画像（４０２）の回転及び縮尺によって変化しないように特徴づけられており、且つ
センサ（７０６、１２１４、１３０６）の視点を決定するステップは、三次元基準モデルを任意の数の領域に区分すること、及びそれら領域の一又は複数の内部において可能性のあるセンサ（７０６、１２１４、１３０６）の視点を決定することを含む、
態様２に記載の画像登録方法。
（態様７）
画像を捕獲するセンサ（７０６、１２１４、１３０６）、及び
センサ（７０６、１２１４、１３０６）に通信可能に連結されたデータ処理システム
を備えた航空ビークルであって、データ処理システムが、
シーン（７００）の三次元基準モデルを確立し、
センサ（７０６、１２１４、１３０６）からシーン（７００）の標的画像（４０２）を獲得し、
標的画像（４０２）を捕獲したセンサ（７０６、１２１４、１３０６）の視点を、一又は複数の三次元ｇｅｏａｒｃを用いて、三次元基準モデルに対して決定し、且つ
標的画像（４０２）から得られるデータを三次元基準モデルから得られるデータに、センサ（７０６、１２１４、１３０６）の視点を用いて関連付けることにより、シーン（７００）の合成三次元表示を生成する
ようにプログラムされている、航空ビークル。
（態様８）
センサ（７０６、１２１４、１３０６）の視点を決定するために、前記データ処理システムは、さらに、
三次元基準モデル内において一又は複数のフィーチャ対を識別し、
標的画像（４０２）内において一又は複数のフィーチャ対を識別し、
標的画像（４０２）内の各フィーチャ対について、
標的画像（４０２）内のフィーチャ対を、三次元基準モデル内のフィーチャ対のうちの一つに関連付け、
標的画像（４０２）内のフィーチャ対に関連付けられる角度（θ）を推定し、
三次元基準モデルに関連付けられる三次元ｇｅｏａｒｃ表面（９１０、９１２）であって、標的画像（４０２）内のフィーチャ対と推定角度（θ）との間の関係性を表すｇｅｏａｒｃ表面（９１０、９１２）を生成し、且つ
三次元空間内において、二つ以上の三次元ｇｅｏａｒｃ表面（９１０、９１２）が重複する位置を、三次元基準モデルに対して識別する
ようにプログラムされている、態様７に記載の航空ビークル。
（態様９）
シーン（７００）の合成三次元表示を生成するために、前記データ処理システムは、さらに、標的画像（４０２）に関連付けられる一又は複数のオブジェクトを、実時間で、３Ｄ合成シーン（７００）に投影するようにプログラムされている、態様７に記載の航空ビークル。
（態様１０）
センサ（７０６、１２１４、１３０６）は、航空ビークル上において、ランドスケープとシーン（７００）とがセンサの視野に含まれるように位置しており、
データ処理システムはメモリを含み、
メモリは、三次元基準モデルを含む基準データを格納するように動作可能であり、且つセンサ（７０６、１２１４、１３０６）により捕獲された画像を格納するように動作可能である、
態様７に記載の航空ビークル。