【手続補正書】
【提出日】平成28年8月16日(2016.8.16)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数のカメラと、
前記複数のカメラにより撮影された対象物の画像に基づいて、前記対象物の可動範囲について第１の解像度で第１の画像を生成し、該第１の画像に基づき前記対象物の概略位置を演算し、前記概略位置を含む前記可動範囲の一部について前記第１の解像度より高解像度の第２の解像度で第２の画像を生成する演算部と、を備える、
ことを特徴とする画像撮像装置。
【請求項２】
前記第１の画像及び前記第２の画像は、前記複数のカメラによる第１の撮影で得られた画像に基づき生成される、
ことを特徴とする請求項１記載の画像撮像装置。
【請求項３】
前記第１の画像は、前記第１の撮影で得られた前記画像に対して画素の間引きが行われて生成され、
前記第２の画像は、前記第１の画像に基づいて前記対象物の概略位置を演算し、前記概略位置を含む前記可動範囲の一部について、前記第１の撮影で得られた前記画像から切り出して生成される、
ことを特徴とする請求項２記載の画像撮像装置。
【請求項４】
前記第１の画像は、前記複数のカメラによる第１の撮影で得られた画像に基づき生成され、
前記第２の画像は、前記複数のカメラにより前記第１の撮影の後に行われる第２の撮影で得られた画像に基づき生成される、
ことを特徴とする請求項１記載の画像撮像装置。
【請求項５】
前記第２の撮影は、前記複数のカメラによる前記可動範囲の全体の撮影である、
ことを特徴とする請求項４記載の画像撮像装置。
【請求項６】
前記第２の撮影は、前記複数のカメラによる前記概略位置を含む前記可動範囲の一部の撮影である、
ことを特徴とする請求項４記載の画像撮像装置。
【請求項７】
前記可動範囲は、格子状に区画される複数の小区分を備え、
前記複数のカメラは、前記複数の小区分のそれぞれに対応して撮影するよう配置され、
前記第１の画像は、前記複数のカメラにより撮影された複数の画像を結合して生成され、
前記第２の画像は、前記概略位置に基づき特定される前記対象物の検出部位が包含される各小区分の画像から切り出されて生成される、
ことを特徴とする請求項１乃至６のいずれか１項に記載の画像撮像装置。
【請求項８】
請求項１乃至７のいずれか１項に記載の画像撮像装置と、
前記対象物に対して作業可能なロボット本体と、
前記画像撮像装置により生成された前記第２の画像に基づいて、前記対象物の詳細位置を演算し、前記ロボット本体の動作を制御する制御装置と、を備える、
ことを特徴とするロボット装置。
【請求項９】
複数のカメラと、演算部と、を備える画像撮像装置の画像撮像方法において、
前記演算部が、前記複数のカメラにより撮影された対象物の画像に基づいて、前記対象物の可動範囲について第１の解像度で第１の画像を生成する第１の画像生成工程と、
前記演算部が、前記第１の画像に基づき前記対象物の概略位置を演算する概略位置演算工程と、
前記演算部が、前記概略位置を含む前記可動範囲の一部について前記第１の解像度より高解像度の第２の解像度で第２の画像を生成する第２の画像生成工程と、を備える、
ことを特徴とする画像撮像方法。
【請求項１０】
前記演算部が、前記第１の画像生成工程の前に、前記複数のカメラに前記可動範囲の全体の撮影を行わせる第１の撮影工程を備え、
前記第１の画像生成工程において、前記第１の画像は、前記第１の撮影工程で得られた画像に基づき生成され、
前記第２の画像生成工程において、前記第２の画像は、前記第１の撮影工程で得られた画像に基づき生成される、
ことを特徴とする請求項９記載の画像撮像方法。
【請求項１１】
前記第１の画像生成工程において、前記第１の画像は、前記第１の撮影工程で得られた画像に対して画素の間引きが行われて生成され、
前記第２の画像生成工程において、前記第２の画像は、前記概略位置を含む前記可動範囲の一部について、前記第１の撮影工程で得られた画像から切り出して生成される、
ことを特徴とする請求項１０記載の画像撮像方法。
【請求項１２】
前記演算部が、前記第１の画像生成工程の前に、前記複数のカメラに前記可動範囲の全体の撮影を行わせる第１の撮影工程と、
前記演算部が、前記第１の撮影工程の後に、前記複数のカメラに撮影を行わせる第２の撮影工程と、を備え、
前記第１の画像生成工程において、前記第１の画像は、前記第１の撮影工程で得られた画像に基づき生成され、
前記第２の画像生成工程において、前記第２の画像は、前記第２の撮影工程で得られた画像に基づき生成される、
ことを特徴とする請求項９記載の画像撮像方法。
【請求項１３】
前記第２の撮影工程では、前記複数のカメラに前記可動範囲の全体の撮影を行わせる、
ことを特徴とする請求項１２記載の画像撮像方法。
【請求項１４】
前記第２の撮影工程では、前記複数のカメラに前記概略位置を含む前記可動範囲の一部の撮影を行わせる、
ことを特徴とする請求項１２記載の画像撮像方法。
【請求項１５】
前記可動範囲は、格子状に区画される複数の小区分を備え、
前記複数のカメラは、前記複数の小区分のそれぞれに対応して撮影するよう配置され、
前記第１の画像生成工程において、前記第１の画像は、前記複数のカメラにより撮影された複数の画像を結合して生成され、
前記第２の画像生成工程において、前記第２の画像は、前記概略位置に基づき特定される前記対象物の検出部位が包含される各小区分の画像から切り出されて生成される、
ことを特徴とする請求項９乃至１４のいずれか１項に記載の画像撮像方法。
【請求項１６】
請求項９乃至１５のいずれか１項に記載の画像撮像方法の各工程をコンピュータに実行させるためのプログラム。
【請求項１７】
請求項１６に記載の画像撮像方法の各工程をコンピュータに実行させるためのプログラムが記録されたコンピュータが読み取り可能な記録媒体。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００９】
本発明の画像撮像装置は、複数のカメラと、前記複数のカメラにより撮影された対象物の画像に基づいて、前記対象物の可動範囲について第１の解像度で第１の画像を生成し、該第１の画像に基づき前記対象物の概略位置を演算し、前記概略位置を含む前記可動範囲の一部について前記第１の解像度より高解像度の第２の解像度で第２の画像を生成する演算部と、を備えることを特徴とする。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１０】
また、本発明は、複数のカメラと、演算部と、を備える画像撮像装置の画像撮像方法において、前記演算部が、前記複数のカメラにより撮影された対象物の画像に基づいて、前記対象物の可動範囲について第１の解像度で第１の画像を生成する第１の画像生成工程と、前記演算部が、前記第１の画像に基づき前記対象物の概略位置を演算する概略位置演算工程と、前記演算部が、前記概略位置を含む前記可動範囲の一部について前記第１の解像度より高解像度の第２の解像度で第２の画像を生成する第２の画像生成工程と、を備えることを特徴とする。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１１】
本発明によれば、演算部が、対象物の可動範囲について第１の解像度で第１の画像を生成し、第１の画像に基づき対象物の概略位置を演算し、概略位置を含む可動範囲の一部について高解像度の第２の解像度で第２の画像を生成する。このため、高解像度の第２の画像には対象物の画像が含まれるので、高解像度の対象物の画像を得ることができる。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１２】
この時、第１の画像を利用して可動範囲における対象物の概略位置を演算するので、可動範囲内の任意の位置にある対象物の位置を自動検出することができる。このため、操作者による対象物の位置の入力を不要にすることができ、また撮影中に対象物を見失っても、再度撮影を行い、第１の画像及び第２の画像を生成することで対象物の位置を検出することができる。更に、可動範囲を撮影した第１の画像は低解像度であると共に、高解像度の第２の画像は可動範囲の一部のみの画像であるので、データ量の増加を抑制することができる。
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１５】
［第１実施形態］
図１に示すように、ロボット装置１は、ロボット本体２と、ロボット本体２から離隔して配置されロボット本体２が移動させるワーク（対象物）Ｗを上方から撮影可能な画像撮像装置４と、ロボット本体２及び画像撮像装置４を制御する制御装置３と、を備えている。本実施形態では、ロボット本体２はワークＷに対して作業可能であり、ワークＷの移動可能な可動範囲８は５００ｍｍ×５００ｍｍに含まれる大きさであり、ワークＷは一辺１００ｍｍの正方形に入る大きさであるものとしている。本実施形態では、可動範囲８は、画像撮像装置４の後述する複数のカメラ４０による全撮影領域と一致するように設定している。