【手続補正書】
【提出日】平成28年8月8日(2016.8.8)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
加工対象物（１０８）を検査する方法であって、
前記加工対象物に関連するモデルデータを検査システム（１００）に入力することと、
前記加工対象物に対する奥行き検知装置（１０２）の相対位置を決定することと、
前記加工対象物に対する前記奥行き検知装置の前記相対位置に基づいてモデル（１２０）のビューを較正することと、
前記加工対象物に対する前記奥行き検知装置の実際の奥行き距離データを少なくとも１つのピクセルに対して測定することと、
前記実際の奥行き距離データに基づいて、前記加工対象物が所定の検査基準を満たすかどうかを判定することと
を含む方法。
【請求項２】
前記モデルデータを入力することは、前記加工対象物（１０８）に関連するコンピュータ支援設計モデルデータを入力することを含む、請求項１に記載の方法。
【請求項３】
前記モデルデータを入力することは、事前にスキャンした前記加工対象物（１０８）のモデルを入力することを含む、請求項１に記載の方法。
【請求項４】
前記奥行き検知装置（１０２）の前記相対位置を決定することは、
前記加工対象物の指定された位置に座標系の原点を定義することと、
複数の位置検出カメラを使用して前記加工対象物に対する前記奥行き検知装置（１０２）の位置を決定することと
を含む、請求項１に記載の方法。
【請求項５】
前記奥行き検知装置（１０２）の前記位置を前記検査システムに送信することをさらに含む、請求項１に記載の方法。
【請求項６】
実際の奥行き距離を測定することは、複数の実際の奥行き距離を捕捉するため、前記加工対象物の周囲に前記奥行き検知装置（１０２）を動かすことを含み、前記方法はさらに、
非等価部分を特定するため、複数の実際の奥行き距離を複数の関連するモデルの奥行き距離と比較することを含む、請求項１に記載の方法。
【請求項７】
前記実際の奥行き距離データに基づいて決定することはさらに、
前記モデルの前記ビューに対してモデル奥行き距離データを計算することであって、モデル奥行き距離データは前記奥行き検知装置までの前記較正されたビューにおける前記モデルからの距離を示す、計算することと、
前記実際の奥行き距離が前記モデル奥行き距離と異なるかどうかを判定することと、
前記実際の奥行き距離が前記モデル奥行き距離と異なる場合に、前記差異が前記検査基準を満たすかどうかを判定することと
をさらに含み、閾値の適合は前記加工対象物が許容条件内にあることを示す、請求項１に記載の方法。
【請求項８】
前記実際の奥行き距離データを測定することは、３次元ポイントクラウドを生成することをさらに含む、請求項１に記載の方法。
【請求項９】
加工対象物を検査するためのシステムであって、
奥行き検知装置（１０２）であって、少なくとも１ピクセルに対して、前記加工対象物に対する前記奥行き検知装置（１０２）の実際の奥行き距離データを測定するように構成された奥行き検知装置と、
前記加工対象物に対する前記奥行き検知装置の相対位置を決定するように構成された姿勢検出システム（１０４）と、
前記奥行き検知装置及び前記姿勢検出システムと通信する検査用コンピュータシステムであって：
前記加工対象物に関連するモデルデータを入力し、
前記加工対象物に対する前記奥行き検知装置の前記相対位置に基づいて前記モデルのビューを較正し、
前記実際の奥行き距離データに基づいて、前記加工対象物が所定の検査基準を満たすかどうかを判定する
ようにプログラムされている検査用コンピュータシステムと
を含むシステム。
【請求項１０】
モデルデータを入力するため、前記検査用コンピュータシステムはさらに事前にスキャンした前記加工対象物のモデルを入力するようにプログラムされている、請求項９に記載のシステム。
【請求項１１】
前記検査用コンピュータシステムは、
前記検査用コンピュータシステムの前記姿勢ビューに対して、前記検査用コンピュータシステムの姿勢ビューから前記モデル加工対象物までのモデル奥行き距離を示すモデル奥行き距離データを計算し、
前記実際の奥行き距離が前記モデル奥行き距離と異なるかどうかを判定し、
前記実際の奥行き距離が前記モデル奥行き距離と異なる場合に、前記差異が前記検査基準を満たすかどうかを判定する
ようにさらにプログラムされており、閾値の適合は前記加工対象物が許容条件内にあることを示す、請求項９に記載のシステム。
【請求項１２】
前記検査用コンピュータシステムは、前記奥行き検知装置のビューに適用されるオーバーレイを使用する前記モデル加工対象物の中に存在しない前記加工対象物（１０８）の一部を表示するように構成されている、請求項９に記載のシステム。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００４２】
本明細書は、最良の実施形態を含む本発明を開示するために、また、任意のデバイスまたはシステムを作製および使用すること、ならびに任意の組み込まれる方法を実施することを含め、当業者が実施形態を実施し得るようにするために、例を用いる。本開示の特許可能な範囲は特許請求の範囲によって定義されており、当業者であれば想起される他の実施例も含みうる。このような他の実施例は、それらが特許請求の範囲の文字言語から逸脱しない構造要素を有する場合、あるいは、それらが特許請求の範囲の文字言語との有意でない相違を有する等価な構造要素を含んでいる場合は、特許請求の範囲の範囲内にあることを意図している。
また、本願は以下に記載する態様を含む。
（態様１）
加工対象物を検査する方法であって、
前記加工対象物に関連するモデルデータを検査システムに入力することと、
前記加工対象物に対する奥行き検知装置の相対位置を決定することと、
前記加工対象物に対する前記奥行き検知装置の位置に基づいて前記モデルに対する前記検査システム用の姿勢ビューを較正することと、
前記加工対象物に対する前記奥行き検知装置の少なくとも１ピクセルの実際の奥行き距離データを測定することと、
前記実際の奥行き距離データに基づいて、前記加工対象物が所定の検査基準を満たすかどうかを判定することと
を含む方法。
（態様２）
前記モデルデータを入力することは、前記加工対象物に関連するコンピュータ支援設計モデルデータを入力することを含む、態様１に記載の方法。
（態様３）
前記モデルデータを入力することは、事前にスキャンした前記加工対象物のモデルを入力することを含む、態様１に記載の方法。
（態様４）
前記奥行き検知装置の前記相対位置を決定することは、
前記加工対象物の指定された位置に座標系の原点を定義することと、
複数の位置検出カメラを使用して前記加工対象物に対する前記奥行き検知装置の位置を決定することと
を含む、態様１に記載の方法。
（態様５）
前記奥行き検知装置の前記位置を前記検査システムに送信することをさらに含む、態様１に記載の方法。
（態様６）
実際の奥行き距離を測定することは、複数の実際の奥行き距離を捕捉するため、前記加工対象物の周囲に前記奥行き検知装置を動かすことを含み、前記方法はさらに、
非等価部分を特定するため、複数の実際の奥行き距離を複数の関連するモデルの奥行き距離と比較することを含む、態様１に記載の方法。
（態様７）
前記実際の奥行き距離データに基づいて決定することはさらに、
前記検査システムの前記姿勢ビューに対して、前記検査システムの姿勢ビューから前記モデル加工対象物までのモデル奥行き距離を示すモデル奥行き距離データを計算することと、
前記実際の奥行き距離が前記モデル奥行き距離と異なるかどうかを判定することと、
前記実際の奥行き距離が前記モデル奥行き距離と異なる場合に、前記差異が前記検査基準を満たすかどうかを判定することと
をさらに含み、前記閾値の適合は前記加工対象物が許容条件内にあることを示す、態様１に記載の方法。
（態様８）
前記奥行き検知装置のビューに適用されるオーバーレイを使用する前記モデル加工対象物の中に存在しない前記加工対象物の一部を表示することをさらに含む、態様７に記載の方法。
（態様９）
前記オーバーレイは異物片、紛失コンポーネント、組立誤差、及び損傷コンポーネントのうちの少なくとも１つが存在することを示すように構成されている、態様８に記載の方法。
（態様１０）
前記実際の奥行き距離データを測定することは、３次元ポイントクラウドを生成することをさらに含む、態様１に記載の方法。
（態様１１）
加工対象物を検査するためのシステムであって、
前記加工対象物に対する前記奥行き検知装置の少なくとも１ピクセルの実際の奥行き距離データを測定するように構成された奥行き検知装置と、
前記加工対象物に対する前記奥行き検知装置の相対位置を決定するように構成された姿勢検出システムと、
前記奥行き検知装置及び前記姿勢検出システムと通信する検査用コンピュータシステムであって：
前記加工対象物に関連するモデルデータを入力し、
前記加工対象物に対する前記奥行き検知装置の前記位置に基づいて前記モデルに対する前記検査用コンピュータシステムの姿勢ビューを較正し、
前記実際の奥行き距離データに基づいて、前記加工対象物が所定の検査基準を満たすかどうかを判定する
ようにプログラムされている検査用コンピュータシステムと
を含むシステム。
（態様１２）
モデルデータを入力するため、前記検査用コンピュータシステムはさらに事前にスキャンした前記加工対象物のモデルを入力するようにプログラムされている、態様１１に記載のシステム。
（態様１３）
前記検査用コンピュータシステムは、
前記検査用コンピュータシステムの前記姿勢ビューに対して、前記検査用コンピュータシステムの姿勢ビューから前記モデル加工対象物までのモデル奥行き距離を示すモデル奥行き距離データを計算し、
前記実際の奥行き距離が前記モデル奥行き距離と異なるかどうかを判定し、
前記実際の奥行き距離が前記モデル奥行き距離と異なる場合に、前記差異が前記検査基準を満たすかどうかを判定する
ようにさらにプログラムされており、前記閾値の適合は前記加工対象物が許容条件内にあることを示す、態様１１に記載のシステム。
（態様１４）
前記オーバーレイはリアルタイム及び略リアルタイムのうちのいずれか一方で表示される、態様１３に記載のシステム。
（態様１５）
前記検査用コンピュータシステムは、前記奥行き検知装置のビューに適用されるオーバーレイを使用する前記モデル加工対象物の中に存在しない前記加工対象物の一部を表示するように構成されている、態様１１に記載のシステム。