【手続補正書】
【提出日】平成28年9月28日(2016.9.28)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体の移動が制限される規制領域に関する情報を外部から取得する取得手段と、
前記規制領域を内含し且つその外縁の少なくとも一部が内側から接する範囲を設定する設定手段と、
前記範囲を複数の分割範囲に分ける分割手段と、
前記分割範囲と前記規制領域で少なくとも一部に重なりがあるかを判定する判定手段と、
前記重なりがあると判定された前記分割範囲内に存在するリンク又はノードの少なくとも一方について、探索候補から除外し又はコストを上げて前記移動体の経路を探索する探索手段と、
を備える探索装置。
【請求項２】
請求項１に記載の探索装置において、
前記分割範囲のうち、前記重なりがあると判定された当該分割範囲に対して移動不可情報を付与し、前記重なりがないと判定された当該分割範囲に対して移動可能情報を付与する付与手段を更に備え、
前記探索手段は、前記移動不可情報が付与された前記分割範囲内に存在する前記リンク又は前記ノードの少なくとも一方について、前記探索候補から除外するか又は前記コストを下げる一方、前記移動可能情報が付与された前記分割範囲内に存在する前記リンク又は前記ノードの少なくとも一方を前記探索候補として用いて前記移動体の経路を探索する探索装置。
【請求項３】
請求項２に記載の探索装置において、
各前記分割された分割範囲のそれぞれである第ｎ＋１分割範囲（ｎは負でない整数）の総数よりも少ない数の当該第ｎ＋１分割範囲を用いて、前記規制領域について第ｎ分割範囲を生成することを、当該生成される第ｎ分割範囲の総数が予め設定された所定数以下になるまで、ｎを１ずつ減じながら繰り返す生成手段と、
前記生成された各第ｎ＋１分割範囲それぞれを示す第ｎ＋１分割範囲情報と、前記生成された各第ｎ分割範囲それぞれを示す第ｎ分割範囲情報と、を記録する記録手段と、
を更に備え、
前記付与手段は、前記移動不可情報が付与された前記第ｎ＋１分割範囲のみにより構成される前記第ｎ分割範囲に対して前記移動不可情報を付与し、前記移動不可情報が付与された前記第ｎ＋１分割範囲と前記移動可能情報が付与された前記第ｎ＋１分割範囲とにより構成される前記第ｎ分割範囲に対して移動不確定情報を付与し、前記移動可能情報が付与された前記第ｎ＋１分割範囲のみにより構成される前記第ｎ分割範囲に対して前記移動可能情報を付与することを、ｎを１ずつ減じながら繰り返し、
前記探索手段は、前記移動不可情報が付与された前記ｎ分割範囲内に存在する前記リンク又は前記ノードの少なくとも一方について、前記探索候補から除外するか又は前記コストを下げる一方、前記移動可能情報が付与された前記第ｎ分割範囲内に存在する前記リンク又は前記ノードの少なくとも一方を前記探索候補として用いて前記移動体の経路を探索する探索装置。
【請求項４】
請求項３に記載の探索装置において、
前記探索手段は、
前記生成手段により最後に生成された第ｍ分割範囲（ｍは負でない整数）に基づく探索から前記経路の探索を開始する探索開始手段と、
前記移動不確定情報が付与された前記第ｍ分割範囲がある場合、当該第ｍ分割範囲内に存在する前記リンク又は前記ノードの少なくとも一方について、当該第ｍ分割範囲の生成に用いられた前記第ｍ＋１分割範囲に基づいた前記探索に移行することを、前記移動不確定情報が付与された前記第ｍ＋１分割範囲内に存在する前記リンク又は前記ノードの少なくとも一方が前記探索候補となるか否かが判定されるまで、ｍを１ずつ増やしながら繰り返す探索制御手段と、
を備える探索装置。
【請求項５】
請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の探索装置において、
前記取得手段は、複数の前記規制領域の範囲を示す規制範囲情報をそれぞれ取得し、
前記移動体の現在位置を示す位置情報を取得する位置情報取得手段と、
各前記取得された複数の規制範囲情報の中から、前記取得された位置情報により示される前記現在位置から見て現在前記探索候補とされている前記リンク又は前記ノードの少なくとも一方の位置の方向にある前記規制領域の範囲を示す前記規制範囲情報を選択する選択手段を更に備え、
前記設定手段は、前記選択された規制範囲情報により前記規制領域の範囲が示されている規制領域を用いて前記範囲を設定する探索装置。
【請求項６】
請求項１から請求項５のいずれか一項に記載の探索装置において、
前記取得手段は、それぞれが異なる時刻についての複数の前記規制領域の範囲を示す規制範囲情報をそれぞれ取得し、
前記移動体の現在位置を示す位置情報を取得する位置情報取得手段と、
前記取得された位置情報により示される前記現在位置から、現在前記探索候補とされている前記少なくとも一方に至るまでに要する時間を示す時間情報を取得する時間情報取得手段と、
各前記取得された複数の規制範囲情報の中から、前記取得された時間情報により示される前記時間に対応した前記規制領域の範囲を示す前記規制範囲情報を選択する選択手段を更に備え、
前記設定手段は、前記選択された規制範囲情報により前記規制領域の範囲が示されている前記規制領域を用いて前記範囲を設定する探索装置。
【請求項７】
移動体の移動経路を探索する探索装置において、
前記移動体の移動が制限されるべき地理的な領域である移動規制領域の範囲を示す移動規制範囲情報を取得する取得手段と、
前記取得された移動規制範囲情報に基づいて、前記移動規制領域を内含し且つ当該移動規制領域の外縁の少なくとも一部が内側から接するように矩形範囲を設定する設定手段と、
前記設定された矩形範囲を複数の分割範囲に分割する分割手段と、
前記分割された分割範囲をそれぞれ示す分割範囲情報に基づいて、いずれかの前記分割範囲に相当する領域と前記移動規制領域の少なくとも一部との間に重なりがあるか否かを、前記分割範囲ごとに判定する判定手段と、
前記重なりがあると判定された前記分割範囲に相当する領域内に存在する前記移動体の移動路又は移動地点の少なくともいずれか一方を探索候補から除外するか、又は当該少なくともいずれか一方が他の前記移動路又は他の前記移動地点に対して相対的に前記移動経路の一部となり難いようにして、当該移動経路の探索を行う探索手段と、
を備える探索装置。
【請求項８】
取得手段と、設定手段と、分割手段と、判定手段と、探索手段と、を備える探索装置において実行される探索方法であって、
前記取得手段により、移動体の移動が制限されるべき規制領域に関する情報を外部から取得する取得工程と、
前記設定手段により、前記規制領域を内含し且つその外縁の少なくとも一部が内側から接する範囲を設定する設定工程と、
前記分割手段により、前記範囲を複数の分割範囲に分ける分割工程と、
前記判定手段により、前記分割範囲と前記規制領域で少なくとも一部に重なりがあるかを判定する判定工程と、
前記探索手段により、前記重なりがあると判定された前記分割範囲内に存在するリンク又はノードの少なくとも一方について、探索候補から除外し又はコストを上げて前記移動体の経路を探索する探索工程と、
を含む探索方法。
【請求項９】
コンピュータを、請求項１から請求項７のいずれか一項に記載の探索装置として機能させる探索用プログラム。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】発明の名称
【補正方法】変更
【補正の内容】
【発明の名称】探索装置、探索方法及び探索用プログラム
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００１】
本願は、探索装置、探索方法及び探索用プログラムの技術分野に属する。より詳細には、移動体が移動すべき経路を探索する探索装置及び探索方法並びに当該探索装置用のプログラムの技術分野に属する。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００６】
そこで本願は、上記の問題点に鑑みて為されたもので、その課題の一例は、地理的な領域として複雑な形状を有する通行回避領域がある場合でも、それを回避しつつ効率的に経路を探索することが可能な探索装置及び探索方法並びに当該探索装置用のプログラムを提供することにある。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００７】
上記の課題を解決するために、請求項１に記載の発明は、移動体の移動が制限される規制領域に関する情報を外部から取得する取得手段と、前記規制領域を内含し且つその外縁の少なくとも一部が内側から接する範囲を設定する設定手段と、前記範囲を複数の分割範囲に分ける分割手段と、前記分割範囲と前記規制領域で少なくとも一部に重なりがあるかを判定する判定手段と、前記重なりがあると判定された前記分割範囲内に存在するリンク又はノードの少なくとも一方について、探索候補から除外し又はコストを上げて前記移動体の経路を探索する探索手段と、を備える。
上記の課題を解決するために、請求項７は、移動体の移動経路を探索する探索装置において、前記移動体の移動が制限されるべき地理的な領域である移動規制領域の範囲を示す移動規制範囲情報を取得する取得手段と、前記取得された移動規制範囲情報に基づいて、前記移動規制領域を内含し且つ当該移動規制領域の外縁の少なくとも一部が内側から接するように矩形範囲を設定する設定手段と、前記設定された矩形範囲を複数の分割範囲に分割する分割手段と、前記分割された分割範囲をそれぞれ示す分割範囲情報に基づいて、いずれかの前記分割範囲に相当する領域と前記移動規制領域の少なくとも一部との間に重なりがあるか否かを、前記分割範囲ごとに判定する判定手段と、前記重なりがあると判定された前記分割範囲に相当する領域内に存在する前記移動体の移動路又は移動地点の少なくともいずれか一方を探索候補から除外するか、又は当該少なくともいずれか一方が他の前記移動路又は他の前記移動地点に対して相対的に前記移動経路の一部となり難いようにして、当該移動経路の探索を行う探索手段と、を備える。
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００８】
上記の課題を解決するために、請求項８に記載の発明は、取得手段と、設定手段と、分割手段と、判定手段と、探索手段と、を備える探索装置において実行される探索方法であって、前記取得手段により、移動体の移動が制限されるべき規制領域に関する情報を外部から取得する取得工程と、前記設定手段により、前記規制領域を内含し且つその外縁の少なくとも一部が内側から接する範囲を設定する設定工程と、前記分割手段により、前記範囲を複数の分割範囲に分ける分割工程と、前記判定手段により、前記分割範囲と前記規制領域で少なくとも一部に重なりがあるかを判定する判定工程と、前記探索手段により、前記重なりがあると判定された前記分割範囲内に存在するリンク又はノードの少なくとも一方について、探索候補から除外し又はコストを上げて前記移動体の経路を探索する探索工程と、を含む。
【手続補正７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００９】
上記の課題を解決するために、請求項９に記載の発明は、コンピュータを、請求項１から請求項７のいずれか一項に記載の探索装置として機能させる。