【手続補正書】
【提出日】平成28年8月24日(2016.8.24)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両（１０）に搭載され、
前記車両の周辺に物体検知用の波を送信し、その波が物体で反射して形成された反射波を受信する送受信手段（３）と、
前記物体検知用の波が路面付近よりも高い位置に存在する検知対象物で反射した場合における前記反射波の理論上の強度である理論反射強度（６１、６３）を記憶する強度記憶手段（２１）と、
前記送受信手段が受信した実際の前記反射波の強度である実反射強度と、前記強度記憶手段に記憶された前記理論反射強度との誤差を算出する誤差算出手段（Ｓ３４〜Ｓ３７、Ｓ６４〜Ｓ６７）と、
前記誤差算出手段が算出した前記誤差に基づいて、検知した物体が前記検知対象物であることの確からしさを判定する判定手段（Ｓ１２、Ｓ３８、Ｓ６８、Ｓ１４、Ｓ１５、Ｓ７３、Ｓ７５）と、
前記反射波に基づいて、検知した物体の位置を算出する位置算出手段（Ｓ３２、Ｓ３３、Ｓ６２、Ｓ６３）と、
を備え、
前記送受信手段は並ぶように少なくとも２つ備えられ、
前記強度記憶手段には、前記送受信手段の正面方向に対する物体の角度ごとの前記理論反射強度（６３）が記憶され、
前記位置算出手段は、少なくとも２つの前記送受信手段のうちの一つを前記物体検知用の波を送信する直接検知手段（３ａ）とし、他の一つを前記直接検知手段が送信した前記波に対する前記反射波を受信する間接検知手段（３ｂ）として、前記直接検知手段が受信した前記反射波である直接波と、前記間接検知手段が検知した前記反射波である間接波とに基づいて、前記送受信手段の正面方向に対する物体の角度を算出する角度算出手段（Ｓ３３、Ｓ６３）を含み、
前記誤差算出手段（Ｓ３４、Ｓ３６、Ｓ３７、Ｓ６４、Ｓ６６、Ｓ６７）は、前記実反射強度と、前記角度算出手段が算出した前記角度に対する前記理論反射強度との誤差を算出することを特徴とする物体検知装置（１）。
【請求項２】
車両（１０）に搭載され、
前記車両の周辺に物体検知用の波を送信し、その波が物体で反射して形成された反射波を受信する送受信手段（３）と、
前記物体検知用の波が路面付近よりも高い位置に存在する検知対象物で反射した場合における前記反射波の理論上の強度である理論反射強度（６１、６３）を記憶する強度記憶手段（２１）と、
前記送受信手段が受信した実際の前記反射波の強度である実反射強度と、前記強度記憶手段に記憶された前記理論反射強度との誤差を算出する誤差算出手段（Ｓ３４〜Ｓ３７、Ｓ６４〜Ｓ６７）と、
前記誤差算出手段が算出した前記誤差に基づいて、検知した物体が前記検知対象物であることの確からしさを判定する判定手段（Ｓ１２、Ｓ３８、Ｓ６８、Ｓ１４、Ｓ１５、Ｓ７３、Ｓ７５）と、
前記反射波に基づいて、検知した物体の位置を算出する位置算出手段（Ｓ３２、Ｓ３３、Ｓ６２、Ｓ６３）と、
を備え、
前記強度記憶手段には、物体の位置ごとの前記理論反射強度が記憶され、
前記送受信手段は並ぶように少なくとも２つ備えられ、
前記位置算出手段（Ｓ６２、Ｓ６３）は、少なくとも２つの前記送受信手段のうちの一つを前記物体検知用の波を送信する直接検知手段（３ａ）とし、他の一つを前記直接検知手段が送信した前記波に対する前記反射波を受信する間接検知手段（３ｂ）として、前記直接検知手段が受信した前記反射波である直接波と、前記間接検知手段が検知した前記反射波である間接波とに基づいて物体の位置を算出し、
前記誤差算出手段（Ｓ６４〜Ｓ６７）は、前記直接波の強度と前記間接波の強度との差異の程度を示す量と、前記直接検知手段から見たときの前記位置算出手段が算出した物体の位置に対する前記理論反射強度と前記間接検知手段から見たときの前記位置算出手段が算出した物体の位置に対する前記理論反射強度の差異の程度を示す量との誤差を算出することを特徴とする物体検知装置（１）。
【請求項３】
前記判定手段は、前記誤差が小さいほど高くなるように、かつ、前記実反射強度の絶対値が大きいほど高くなるように前記確からしさを判定することを特徴とする請求項１又は２に記載の物体検知装置。
【請求項４】
複数の前記送受信手段が並ぶように備えられ、
前記判定手段は、前記送受信手段ごとに前記確からしさを仮判定し、その仮判定した前記送受信手段ごとの前記確からしさに基づいて、最終的な前記確からしさを判定することを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の物体検知装置。
【請求項５】
前記強度記憶手段には、前記送受信手段と物体との距離ごとの前記理論反射強度（６１）が記憶され、
前記位置算出手段は、前記位置として前記送受信手段と物体との距離を算出する距離算出手段（Ｓ３２、Ｓ６２）を含み、
前記誤差算出手段（Ｓ３４、Ｓ３５、Ｓ３７、Ｓ６４、Ｓ６５、Ｓ６７）は、前記実反射強度と、前記距離算出手段が算出した前記距離に対する前記理論反射強度との誤差を算出することを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記載の物体検知装置。
【請求項６】
前記強度記憶手段には、前記送受信手段の正面方向に対する物体の角度ごとの前記理論反射強度（６３）が記憶され、
前記位置算出手段は、少なくとも２つの前記送受信手段のうちの一つを前記物体検知用の波を送信する直接検知手段（３ａ）とし、他の一つを前記直接検知手段が送信した前記波に対する前記反射波を受信する間接検知手段（３ｂ）として、前記直接検知手段が受信した前記反射波である直接波と、前記間接検知手段が検知した前記反射波である間接波とに基づいて、前記送受信手段の正面方向に対する物体の角度を算出する角度算出手段（Ｓ３３、Ｓ６３）を含み、
前記誤差算出手段（Ｓ３４、Ｓ３６、Ｓ３７、Ｓ６４、Ｓ６６、Ｓ６７）は、前記実反射強度と、前記角度算出手段が算出した前記角度に対する前記理論反射強度との誤差を算出することを特徴とする請求項２に記載の物体検知装置。
【請求項７】
前記送受信手段は、前記車両が移動するに伴い繰り返し前記物体検知用の波の送信及び前記反射波の受信を行い、
前記位置算出手段は、前記車両が移動するに伴い繰り返し物体の位置を算出し、
前記誤差算出手段（Ｓ３４〜Ｓ３７）は、前回の前記実反射強度と今回の前記実反射強度の差異の程度を示す量と、前回に前記位置算出手段が算出した前記位置に対する前記理論反射強度と今回に前記位置算出手段が算出した前記位置に対する前記理論反射強度の差異の程度を示す量との誤差を算出することを特徴とする請求項１〜６のいずれか１項に記載の物体検知装置。
【請求項８】
前記位置算出手段（Ｓ６２、Ｓ６３）は、少なくとも２つの前記送受信手段のうちの一つを前記物体検知用の波を送信する直接検知手段（３ａ）とし、他の一つを前記直接検知手段が送信した前記波に対する前記反射波を受信する間接検知手段（３ｂ）として、前記直接検知手段が受信した前記反射波である直接波と、前記間接検知手段が検知した前記反射波である間接波とに基づいて物体の位置を算出し、
前記誤差算出手段（Ｓ６４〜Ｓ６７）は、前記直接波の強度と前記間接波の強度との差異の程度を示す量と、前記直接検知手段から見たときの前記位置算出手段が算出した物体の位置に対する前記理論反射強度と前記間接検知手段から見たときの前記位置算出手段が算出した物体の位置に対する前記理論反射強度の差異の程度を示す量との誤差を算出することを特徴とする請求項１に記載の物体検知装置。
【請求項９】
前記判定手段は、前記確からしさとして、検知した物体が前記検知対象物としての高さを有することの確からしさを判定することを特徴とする請求項１〜８のいずれか１項に記載の物体検知装置。
【請求項１０】
前記送受信手段は、前記物体検知用の波の送信及び前記反射波の受信を繰り返し、
前記判定手段は、各時点ごとに、各時点の前記反射波の強度に基づく前記確からしさを判定し、
各時点で判定した前記確からしさの履歴を記憶する履歴記憶手段（２１）を備え、
前記判定手段（Ｓ１５、Ｓ７３、Ｓ７５）は、前記履歴記憶手段に記憶された前記履歴に基づいて、各時点での最終的な前記確からしさを判定することを特徴とする請求項１〜９のいずれか１項に記載の物体検知装置。
【請求項１１】
前記判定手段は、前記履歴として各時点の前記確からしさの加算値又は平均値に基づいて最終的な前記確からしさを判定することを特徴とする請求項１０に記載の物体検知装置。
【請求項１２】
前記履歴記憶手段には、前記送受信手段と物体との距離が小さいほど、前記履歴に加える前記確からしさの重みを大きくした重み付き履歴が記憶されたことを特徴とする請求項１０又は１１に記載の物体検知装置。
【請求項１３】
現在の場面が、前記送受信手段と物体との距離が閾値より大きい遠方場面か前記閾値未満の近傍場面かを判定する場面判定手段（Ｓ４１）を備え、
前記判定手段は、現在の場面が前記遠方場面のときに、仮判定した前記送受信手段ごとの前記確からしさの全てが所定レベルより高い場合には、最終的な前記確からしさとして、検知した物体は前記検知対象物としての高さを有した高物体であると判定し、前記送受信手段ごとの前記確からしさのうち一つでも前記所定レベル未満の場合には、最終的な前記確からしさとして、検知した物体は路面付近に存在する非検知対象物としての高さしか有さない低物体であると判定する遠方高さ判定手段（Ｓ４２〜Ｓ４４）を備えることを特徴とする請求項４に記載の物体検知装置。
【請求項１４】
前記判定手段は、現在の場面が前記近傍場面のときに、前記送受信手段ごとに仮判定した複数の前記確からしさのうち一つでも前記所定レベルより高い場合には、最終的な前記確からしさとして、検知した物体は前記検知対象物としての高さを有した高物体であると判定し、前記送受信手段ごとの前記確からしさの全てが前記所定レベル未満の場合には、最終的な前記確からしさとして、検知した物体は路面付近に存在する非検知対象物としての高さしか有さない低物体であると判定する近傍高さ判定手段（Ｓ４５〜Ｓ４７）を備えることを特徴とする請求項１３に記載の物体検知装置。
【請求項１５】
前記判定手段（Ｓ２３、Ｓ２４）は、前記確からしさの高低を区分する前記実反射強度の絶対値の閾値（２０１〜２０６）を設定して、前記絶対値が前記閾値より大きい場合には前記閾値より小さい場合に比べて前記確からしさを高い値にするとともに、前記送受信手段と物体との距離が大きいほど前記閾値を大きくし又は小さくすることを特徴とする請求項３に記載の物体検知装置。
【請求項１６】
請求項１〜１５のいずれか１項に記載の物体検知装置と、
検知した物体の前記確からしさが所定レベルより高いと前記判定手段が判定した場合に、前記車両のブレーキ（５）を作動させるブレーキ制御手段（Ｓ５２）とを備えることを特徴とする車両制御装置（１）。
【請求項１７】
検知した物体の前記確からしさが前記所定レベル未満と前記判定手段が判定した場合には、検知した物体と前記車両との衝突を回避する制御を不実施とすることを特徴とする請求項１６に記載の車両制御装置。
【請求項１８】
請求項１〜１５のいずれか１項に記載の物体検知装置と、
現在の場面が、前記送受信手段と物体との距離が閾値より大きい遠方場面か前記閾値未満の近傍場面かを判定する場面判定手段（Ｓ７１）と、
現在の場面が前記近傍場面のときに、前記判定手段が判定した前記確からしさが所定の第１レベルより高い場合には、前記車両のブレーキを作動させるブレーキ制御手段（Ｓ７４）と、
現在の場面が前記近傍場面のときに、前記判定手段が判定した前記確からしさが前記第１レベル未満、かつ、前記第１レベルより低い所定の第２レベルより高い場合には、前記車両を駆動する駆動力制御部（４）の出力を制限する駆動力制御手段（Ｓ７７）とを備え、
現在の場面が前記近傍場面のときに、前記判定手段が判定した前記確からしさが前記第２レベル未満の場合には、検知した物体と前記車両との衝突を回避する制御を不実施とすることを特徴とする車両制御装置（１）。
【請求項１９】
請求項１〜１５のいずれか１項に記載の物体検知装置と、
現在の場面が、前記送受信手段と物体との距離が閾値より大きい遠方場面か前記閾値未満の近傍場面かを判定する場面判定手段（Ｓ７１）と、
現在の場面が前記近傍場面のときに、前記判定手段が判定した前記確からしさに基づいて検知した物体と前記車両との衝突を回避するよう前記車両を制御する車両制御手段（Ｓ７４、Ｓ７７）とを備え、
現在の場面が前記遠方場面のときには、検知した物体と前記車両との衝突を回避する制御を不実施とすることを特徴とする車両制御装置（１）。