【手続補正書】
【提出日】平成28年4月15日(2016.4.15)
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１１】
上記課題を解決するために、本発明に係る車両走行システムは、鉱山で掘削作業を行う
積込機が運搬車両に積込作業を行う積込点と、前記運搬車両が待機する待機点と、の間の
前記運搬車両の走行経路を、前記積込点又は前記待機点の位置が変更されると再算出する
車両走行システムにおいて、前記積込点とは異なる地点に設けられた第一待機点、及び前
記積込点の間の前記走行経路である最終走行経路を算出する走行経路算出部と、前記積込
機の移動を予告する予告トリガ信号を生成するトリガ信号生成部と、前記予告トリガ信号
が生成されると、前記第一待機点から前記最終走行経路への進入を禁止する進入禁止部と
、前記積込機の移動量が所定の閾値未満であるか否かを判定する移動量判定部と、前記積込機の移動量が前記所定の閾値未満である場合に、前記第一待機点よりも前記積込点に近い位置に設けられた第二待機点の位置を、前記最終走行経路に沿って前記第一待機点に近づくように変更する待機点動的変更部と、を備え、前記走行経路算出部は、前記最終走行経路のうち、前記変更後の第二待機点から前記積込点までの走行経路を再算出する、を備えることを特徴とする。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１３
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１４】
また、本発明によれば、予告トリガ信号が生成された際に、移動量判定部による判定の結果、積込機の移動量が所定値未満の移動であれば、待機点動的変更部が第二待機点を第一待機点に近づくように変更することで、進入禁止がされたときに最終走行経路上にいるダンプを積込点から遠ざけて待機させることができる。その結果、積込機の移動に際し、第二待機点に停車中のダンプとの干渉を避けることができる。また、変更後の第二待機点から積込点までの走行経路だけを再算出することにより、第一待機点から積込点までの走行経路を再算出する場合に比べて、走行経路の算出に関する演算量を削減することができる。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００７０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００７０】
通信制御部１９４ａは、管制サーバ３１との無線通信制御を行う。通信制御部１９４ａは、自車位置測位部１９７が測定した積込機１０−１の現在位置を示す位置情報、及び上記予告トリガ信号を、管制サーバ３１に送信する。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００７２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００７２】
積込点の設定に際して、オペレータが、操作レバーを操作して、バケット１７（図１参
照）を所望の位置に合わせ、積込点設定ボタン（図示を省略）を操作すると、積込点設定
部１９１ｂは、自車位置測位部１９７が算出したショベル１０−１の現在位置情報、及び
アームやブームに取り付けられた角度センサ（図示を省略）の角度情報に基づいてバケッ
ト位置を算出し、これを積込点として設定する。そして積込点の座標を示す積込点位置情
報を生成し、通信制御部１９４ａを介して管制サーバ３１に送信する。
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００８２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００８２】
積込場６００では、掘削作業の進行に応じて、積込機１０−１の位置が移動する。積込
機１０−１の移動に伴い積込点６１５の位置も移動する。そのため、積込場６００では、
最終走行経路６２５を動的に生成する必要がある。また、生産効率を向上のためには、積
込機１０−１の待ち時間を抑制する必要がある。そこで、入口点６０１よりも積込点６１
５に近く、かつ、積込点６１５から一定の距離を離れた最終走行経路６２５上に待機点６
３０を設ける。本実施形態では、入口点６０１（第一待機点）と、積込点６１５との間に
一つの待機点６３０（第二待機点）と、を設けたが、待機点の数はこれに限定されない。
【手続補正７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００９４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００９４】
走行経路算出部３１１ａは、サーバ側地図データ記憶部３１６の地図情報及び積込点位
置情報を基に、走行経路６０を算出し（Ｓ８０６）、走行許可区間設定部３１１ｆが、各
ダンプに対し走行経路６０上の走行許可区間を設定し（Ｓ８０７）、管制サーバ３１の通
信制御部３１４ａから各ダンプに対して走行許可区間情報が送信される（Ｓ８０８）。
【手続補正８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１０３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１０３】
一方、入口点６０１から変更後の待機点６３０ｍ１までの間を走行中であれば、変更後
の待機点６３０ｍ１’に停車して待機する。
【手続補正９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１０６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１０６】
ステップＳ８１５の移動は小移動なので、移動量が閾値未満である。そこで、待機点動
的変更部３１１ｄが、前回の最終走行経路（移動前の積込点から入口点６０１までを結ぶ
最終走行経路）６２５に沿って待機点６３０ｍ１’の位置を６３０ｍ１へずらし、移動後
のショベル１０−１ｍ１の脇に設定された新たな積込点６１５ｍ１までの部分走行経路６
２５ｍ１、及び新たな経由点６２０ｍ１を算出する（Ｓ８１７）。
【手続補正１０】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１１０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１１０】
走行経路算出部３１１ａは、入口点６０１から移動の積込点６１５ｍ２までの新たな最
終走行経路６２５ｍ２を再算出し、待機点動的変更部３１１ｄが新たな最終走行経路６２
５ｍ２上に新たな待機点６３０ｍ２を設定する。新たな最終走行経路６２５ｍ２が決まる
と、走行許可区間設定部３１１ｆが各ダンプに対する走行許可区間を設定するとともに、
進入禁止部３１１ｂが進入禁止信号の解除を行う（Ｓ８２２）。これにより、積込場６０
０の入口点６０１から再度ダンプの進入が開始し（図９のステップＳ９１１のダンプ５）
、積込作業が再開する。
【手続補正１１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１２５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１２５】
一方管制サーバ３１では、積込点位置情報を受信すると、走行経路算出部３１１ａがサ
ーバ側地図データ記憶部３１６の地図情報及び積込点位置情報を基に、走行経路６０を算
出し（Ｓ１３１０）、走行許可区間設定部３１１ｆが、各ダンプに対し走行経路６０上の
走行許可区間を設定し（Ｓ１３１１）、管制サーバ３１の通信制御部３１４ａから各ダン
プに対して走行許可区間情報が送信される（Ｓ１３１２）。各ダンプは、車載端末装置２
６の通信制御部２６４ａを介して走行許可区間情報を取得し、自律走行する（Ｓ１３１３
、図１４のステップＳ１４０１）。
【手続補正１２】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
鉱山で掘削作業を行う積込機が運搬車両に積込作業を行う積込点と、前記運搬車両が待
機する待機点と、の間の前記運搬車両の走行経路を、前記積込点又は前記待機点の位置が
変更されると算出する車両走行システムにおいて、
前記積込点とは異なる地点に設けられた第一待機点及び前記積込点の間の前記走行経路
である最終走行経路を算出する走行経路算出部と、
前記積込機の移動を予告する予告トリガ信号を生成するトリガ信号生成部と、
前記予告トリガ信号が生成されると、前記第一待機点から前記最終走行経路への進入を
禁止する進入禁止部と、
前記積込機の移動量が所定の閾値未満であるか否かを判定する移動量判定部と、
前記積込機の移動量が前記所定の閾値未満である場合に、前記第一待機点よりも前記積込点に近い位置に設けられた第二待機点の位置を、前記最終走行経路に沿って前記第一待機点に近づくように変更する待機点動的変更部と、を備え、
前記走行経路算出部は、前記最終走行経路のうち、前記変更後の第二待機点から前記積
込点までの走行経路を再算出する、
ことを特徴とする車両走行システム。
【請求項２】
前記待機点動的変更部は、前記第二待機点の位置の変更量を、前記積込機の移動量、及
び前記運搬車両の操舵角度のうちの少なくとも一つに基づいて算出する、
ことを特徴とする請求項１に記載の車両走行システム。
【請求項３】
前記積込機の移動量が前記所定の閾値以上である場合に、前記走行経路算出部は、前記
第一待機点から前記移動後の積込機に対して設定された積込点までの最終走行経路を算出
し、
前記待機点動的変更部は、前記算出された最終走行経路上に前記第二待機点の位置を変
更する、
ことを特徴とする請求項１に記載の車両走行システム。
【請求項４】
前記積込機のオペレータから、前記積込機の移動を予告する信号の入力操作を受け付け
る予告トリガ操作部材と、
前記変更前の第二待機点に停車中、又は前記変更前の第二待機点に向かって走行中の運
搬車両の停車位置を、前記変更後の第二待機点に修正する指示を行う停車位置修正指示部
と、を更に備える、
ことを特徴とする請求項１に記載の車両走行システム。
【請求項５】
前記車両走行システムは、前記積込点の設定及び前記積込機に対して掘削及び積込作業
を指示する掘削管理システムに接続され、
前記掘削管理システムにおいて、現在設定されている積込点における積込残量が所定量
に到達したと判断されると、前記トリガ信号生成部は、前記予告トリガ信号を生成する、
ことを特徴とする請求項１に記載の車両走行システム。
【請求項６】
前記積込点の位置を設定する積込点設定部を更に備え、
前記積込点設定部により設定されていた積込点の位置が更新されると、前記進入禁止部
による前記第一待機点から最終走行経路への進入禁止が解除される、
ことを特徴とする請求項１に記載の車両走行システム。
【請求項７】
鉱山で掘削作業を行う積込機が運搬車両に積込作業を行う積込点と、前記運搬車両が待
機する待機点と、の間の前記運搬車両の走行経路を、前記積込点又は前記待機点の位置が
変更されると算出する管制サーバであって、
前記積込点とは異なる地点に設けられた第一待機点及び前記積込点の間の前記走行経路
である最終走行経路を算出する走行経路算出部と、
前記積込機の移動を予告する予告トリガ信号を取得するトリガ信号取得部と、
前記予告トリガ信号を受信すると、前記第一待機点から前記最終走行経路への進入を禁
止する進入禁止部と、
前記積込機の移動量が所定の閾値未満であるか否かを判定する移動量判定部と、
前記積込機の移動量が前記所定の閾値未満である場合に、前記第一待機点よりも前記積込点に近い位置に設けられた第二待機点の位置を、前記最終走行経路に沿って前記第一待機点に近づくように変更する待機点動的変更部と、
前記運搬車両に前記第一待機点から前記最終走行経路への進入を禁止することを示す情報を送信する通信部と、
を備え、
前記走行経路算出部は、前記最終走行経路のうち、前記変更後の第二待機点から前記積
込点までの走行経路を再算出する、
を備えることを特徴とする管制サーバ。