【手続補正書】
【提出日】平成28年7月29日(2016.7.29)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載された撮像装置により撮像された画像に含まれる特徴物を用いて前記車両の位置を推定する装置と、該装置とネットワークを介して接続されるサーバとを有する車両位置推定システムであって、
前記サーバは、
第一の制御部と、
特徴物の画像に関する情報であるランドマーク情報を記憶する第一の格納部と、
前記ランドマーク情報を前記ネットワークを介して前記装置に送信する第一の通信部と、を有し、
前記装置は、
前記撮像装置により撮像された画像に関する情報である撮像画像情報を受信し、前記サーバから前記ネットワークを介して前記ランドマーク情報を受信する第二の通信部と、
前記ランドマーク情報を記憶する第二の格納部と、
前記第二の格納部に記憶された前記ランドマーク情報に基づいて前記撮像画像情報に含まれる特徴物の画像に関する情報を認識する認識処理と、認識された特徴物の画像に関する情報に基づいて前記車両の位置を推定する位置推定処理と、前記認識処理に用いる前記ランドマーク情報を前記ランドマーク情報毎の前記認識処理における認識の成功のしやすさを示す認識評価値に基づいて前記第二の格納部から選択するランドマーク情報選択処理と、を実行する第二の制御部と、
を有することを特徴とする車両位置推定システム。
【請求項２】
請求項１に記載の車両位置推定システムであって、
前記第一の格納部には、前記ランドマーク情報と前記認識評価値とが対応付けられて記憶され、
前記第一の通信部は、前記ランドマーク情報を前記認識評価値と対応付けて前記装置に送信する、ことを特徴とする車両位置推定システム。
【請求項３】
請求項２に記載の車両位置推定システムであって、
前記第一の制御部は、前記認識評価値に基づいて前記装置に送信する前記ランドマーク情報を選択し、
前記第一の通信部は、前記第一の制御部により選択された前記ランドマーク情報を前記装置に送信する、ことを特徴とする車両位置推定システム。
【請求項４】
請求項１に記載の車両位置推定システムであって、
前記第二の制御部は、前記車両の走行経路に関する情報である走行経路情報を含む前記ランドマーク情報の取得要求を生成し、
前記第二の通信部は、前記取得要求を前記サーバに送信し、
前記第一の制御部は、受信した前記取得要求に含まれる前記走行経路情報に基づいて、前記装置に送信する前記ランドマーク情報を選択する、ことを特徴とする車両位置推定システム。
【請求項５】
請求項１に記載の車両位置推定システムであって、
前記第二の制御部は、撮像画像が撮像された環境である撮像環境に基づいて、前記第二の格納部から前記ランドマーク情報を選択する、ことを特徴とする車両位置推定システム。
【請求項６】
請求項５に記載の車両位置推定システムであって、
前記第二の格納部には、前記ランドマーク情報と前記撮像環境毎に設定された前記認識評価値とが対応付けられて記憶され、
前記第二の制御部は、前記撮像環境毎に設定された前記認識評価値に基づいて、前記第二の格納部から前記ランドマーク情報を選択する、ことを特徴とする車両位置推定システム。
【請求項７】
請求項２に記載の車両位置推定システムであって、
前記第二の通信部は、前記第二の制御部による前記認識処理の結果を前記サーバに送信し、
前記第一の制御部は、前記第一の格納部に記憶されている前記ランドマーク情報に対応付けられた前記認識評価値を、前記認識処理の結果に基づいて変更する、ことを特徴とする車両位置推定システム。
【請求項８】
車両に搭載された撮像装置により撮像された画像に含まれる特徴物を用いて前記車両の位置を推定する車両位置推定装置であって、
前記撮像装置により撮像された画像に関する情報である撮像画像情報を受信する通信部と、
特徴物の画像に関する情報であるランドマーク情報を記憶する格納部と、
前記格納部に記憶された前記ランドマーク情報に基づいて前記撮像画像情報に含まれる特徴物の画像に関する情報を認識する認識処理と、認識された特徴物の画像に関する情報に基づいて前記車両の位置を推定する位置推定処理と、前記認識処理に用いる前記ランドマーク情報を前記ランドマーク情報毎の前記認識処理における認識の成功のしやすさを示す認識評価値に基づいて前記格納部から選択するランドマーク情報選択処理と、を実行する制御部と、
を有することを特徴とする車両位置推定装置。
【請求項９】
請求項８に記載の車両位置推定装置であって、
前記格納部には、前記ランドマーク情報と前記認識評価値とが対応付けられて記憶されている、ことを特徴とする車両位置推定装置。
【請求項１０】
請求項８に記載の車両位置推定装置であって、
前記制御部は、前記車両の走行経路に関する情報である走行経路情報を含む前記ランドマーク情報の取得要求を生成し、
前記通信部は、前記取得要求を複数の前記ランドマーク情報を有するサーバに送信し、前記取得要求に含まれる前記走行経路情報に基づいて前記サーバによって選択された前記ランドマーク情報を前記サーバから受信する、ことを特徴とする車両位置推定装置。
【請求項１１】
請求項８に記載の車両位置推定装置であって、
前記制御部は、撮像画像が撮像された環境である撮像環境に基づいて、前記格納部から前記ランドマーク情報を選択する、ことを特徴とする車両位置推定装置。
【請求項１２】
請求項１１に記載の車両位置推定装置であって、
前記格納部には、前記ランドマーク情報と前記撮像環境毎に設定された前記認識評価値とが対応付けられて記憶され、
前記制御部は、前記撮像環境毎に設定された前記認識評価値に基づいて、前記格納部から前記ランドマーク情報を選択する、ことを特徴とする車両位置推定装置。
【請求項１３】
車両に搭載された撮像装置により撮像された画像に含まれる特徴物を用いて前記車両の位置を推定する装置による車両位置推定方法であって、
前記装置は、
前記撮像装置により撮像された画像に関する情報である撮像画像情報を取得し、
特徴物の画像に関する情報であるランドマーク情報に基づいて、前記撮像画像情報に含まれる特徴物の画像に関する情報を認識する認識処理を実行し、
認識された特徴物の画像に関する情報に基づいて前記車両の位置を推定し、
前記認識処理に用いる前記ランドマーク情報を前記ランドマーク情報毎の前記認識処理における認識の成功のしやすさを示す認識評価値に基づいて選択する、
ことを特徴とする車両位置推定方法。
【請求項１４】
請求項１３に記載の車両位置推定方法であって、
撮像画像が撮像された環境である撮像環境に基づいて、前記ランドマーク情報を選択する、ことを特徴とする車両位置推定方法。
【請求項１５】
請求項１４に記載の車両位置推定方法であって、
前記ランドマーク情報の前記撮像環境毎に設定された前記認識評価値に基づいて、前記ランドマーク情報を選択する、ことを特徴とする車両位置推定方法。
【請求項１６】
車両に搭載されるカメラ装置であって、
前記車両の位置推定に用いる特徴物が含まれる画像を撮像する撮像部と、
特徴物の画像に関する情報であるランドマーク情報を記憶する記憶部と、
前記記憶部に記憶された前記ランドマーク情報に基づいて前記撮像部により撮像された画像に含まれる特徴物を認識する認識処理と、前記認識処理に用いる前記ランドマーク情報を、前記ランドマーク情報毎の前記認識処理における認識の成功のしやすさを示す認識評価値に基づいて前記記憶部から選択するランドマーク情報選択処理と、を実行する制御部と、
前記認識処理の結果を送信する通信部と、
を有することを特徴とするカメラ装置。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１１】
上記の問題を解決するために、本発明は、車両に搭載された撮像装置により撮像された画像に含まれる特徴物を用いて車両の位置を推定する装置、該装置とネットワークを介して接続されるサーバ、または、これらの装置及びサーバを備える車両位置推定システムを提供する。サーバは、第一の制御部と、特徴物の画像に関する情報であるランドマーク情報を記憶する第一の格納部と、ランドマーク情報をネットワークを介して装置に送信する第一の通信部と、を有し、装置は、撮像装置により撮像された画像に関する情報である撮像画像情報を受信し、サーバからネットワークを介してランドマーク情報を受信する第二の通信部と、ランドマーク情報を記憶する第二の格納部と、第二の格納部に記憶されたランドマーク情報に基づいて撮像画像情報に含まれる特徴物の画像に関する情報を認識する認識処理と、認識された特徴物の画像に関する情報に基づいて車両の位置を推定する位置推定処理と、認識処理に用いるランドマーク情報をランドマーク情報毎の認識処理における認識の成功のしやすさを示す認識評価値に基づいて第二の格納部から選択するランドマーク情報選択処理と、を実行する第二の制御部と、を有する。