【手続補正書】
【提出日】平成28年8月4日(2016.8.4)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
経路情報と位置情報とを参照しながら、予め入力して指定された目的地まで利用者を乗せて走行する案内ロボットと、
前記案内ロボットと通信して取得した該案内ロボットの出発地及び前記目的地の情報と、予め保存された地図情報とに基づいて前記出発地から前記目的地までの経路を計算し、該経路計算に基づく経路に関する情報を前記案内ロボットに送信する経路管理サーバと、
を備えて構成された移動支援システム。
【請求項２】
前記経路管理サーバは、駅に設置され、前記目的地の情報、現在時刻及び予め保存された列車時刻表のデータに基づいて利用列車を特定し、前記出発地から前記利用列車の発着ホームまでの経路を計算することを特徴とする請求項１に記載の移動支援システム。
【請求項３】
前記発着ホームに備えられ、前記案内ロボットを昇降部に乗せて昇降し、前記案内ロボットの前記利用列車への乗車及び降車を可能とさせるリフト装置をさらに含むことを特徴とする請求項２に記載の移動支援システム。
【請求項４】
前記リフト装置は、通信部を備え、前記案内ロボットから受信する指示に従って前記昇降部を昇降させることを特徴とする請求項３に記載の移動支援システム。
【請求項５】
列車に搭載され、前記経路管理サーバから取得して前記案内ロボットに保存された前記出発地から前記目的地までの経路情報を前記案内ロボットと通信して取得すると共に、予め保存された路線データと前記目的地の情報とに基づいて降車駅を特定し、該降車駅にて前記案内ロボットに降車を案内する列車サーバをさらに含むことを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記載の移動支援システム。
【請求項６】
駅構内の適所に設置され、操作パネルの操作により利用の入力がなされると前記経路管理サーバを介して前記案内ロボットに通信し、待機位置から前記案内ロボットを呼び寄せる呼出端末をさらに含むことを特徴とする請求項１〜５のいずれか１項に記載の移動支援システム。
【請求項７】
前記案内ロボットは、
駆動輪を備え、乗車面に車椅子を乗せて走行する本体部と、
前記乗車面に設けられ、前記車椅子の車輪を固定する車椅子固定部と、
前記乗車面の走行方向後縁部に起立及び倒伏可能に設けられ、倒伏状態にて前記乗車面と地面との間に傾斜面を形成するスロープと、
前記目的地の入力を行うための操作部を備え、前記経路管理サーバと通信して、該経路管理サーバで算出された出発地から目的地までの経路を取得し、該経路に沿って自動走行するように制御すると共に、前記スロープの起立及び倒伏の駆動を制御する電気制御装置と、
を備えて構成したことを特徴とする請求項１〜６のいずれか１項に記載の移動支援システム。
【請求項８】
前記本体部は、進行方向の少なくとも前部に障害物までの距離を計測するための障害物センサーを備え、
前記電気制御装置は、前記障害物センサーから信号を入力して前記障害物までの距離を計測し、該距離が予め定められた距離以下になると前記自動走行を停止させることを特徴とする請求項７に記載の移動支援システム。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００８】
上記目的を達成するために、本発明による移動支援システムは、経路情報と位置情報とを参照しながら、予め入力して指定された目的地まで利用者を乗せて走行する案内ロボットと、前記案内ロボットと通信して取得した該案内ロボットの出発地及び前記目的地の情報と、予め保存された地図情報とに基づいて前記出発地から前記目的地までの経路を計算し、該経路計算に基づく経路に関する情報を前記案内ロボットに送信する経路管理サーバと、を備えて構成されたものである。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００９】
本発明によれば、経路管理サーバは、予め入力して指定された目的地までの経路を計算することができ、案内ロボットは歩行困難者を乗せて自身の位置情報と、経路管理サーバと通信して取得した計算結果に基づく経路情報とを参照しながら走行することができる。したがって、歩行困難者が入力して指定した少なくとも駅構内の任意の目的地まで歩行困難者を安全に運ぶことができる。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１０】
【図１】本発明による移動支援システムの実施形態を示す概略構成図である。
【図２】上記移動支援システムの案内ロボットの電気制御装置の構成を示すブロック図である。
【図３】上記移動支援システムの経路管理サーバの構成を示すブロック図である。
【図４】上記移動支援システムの呼出端末の構成を示すブロック図である。
【図５】上記移動支援システムのリフト装置の構成を示すブロック図である。
【図６】上記リフト装置の動作を示す説明図であり、（ａ）は昇降板が最降下位置にある状態を示し、（ｂ）は最上昇位置にある状態を示している。
【図７】上記リフト装置の発着ホームへの設置状態を平面で示す説明図である。
【図８】上記移動支援システムの列車サーバの構成を示すブロック図である。
【図９】上記移動支援システムにおける案内ロボットの利用開始までの動作を説明するフローチャートである。
【図１０】上記移動支援システムにおける案内ロボットがリフト装置を利用して列車に乗り込むまでの動作を説明するフローチャートである。
【図１１】上記移動支援システムにおける案内ロボットがリフト装置を利用して列車から降車するまでの動作を説明するフローチャートである。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１１】
以下、本発明の実施形態を添付図面に基づいて詳細に説明する。図１は本発明による移動支援システムの実施形態を示す概略構成図である。この移動支援システムは、歩行困難者が目的地まで安全に移動できるように支援するもので、案内ロボット１と、経路管理サーバ（以下、「駅サーバ」という）２と、呼出端末３と、リフト装置４と、列車サーバ５とを含んで構成されている。
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１７】
上記本体部６には、電気制御装置１０が内蔵されている。この電気制御装置１０は、後述の駅サーバ２と通信して、該駅サーバ２で算出された案内ロボット１の出発地から目的地までの経路情報を取得し、該経路情報に基づく経路に沿って案内ロボット１が自律走行するように制御すると共に、上記スロープ８の起立及び倒伏の駆動を制御し、さらには、上記障害物センサー９から信号を入力して障害物までの距離を計測し、該距離が予め定められた距離以下になると案内ロボット１の走行を停止させるものであり、図２に示すように位置推定部１３と、操作部１４と、通信部１５と、表示部１６と、スピーカ１７と、走行部１８と、スロープ駆動部１９と、重量センサー２０と、車椅子固定部駆動部２１と、制御部２２と、バッテリー２３と、を備えて構成されている。
【手続補正７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３２】
さらに、制御部３１は、上記各構成要素が適切に駆動するように統合して制御するものであり、プロセッサ３３とメモリ３４とを含んでいる。ここで、プロセッサ３３は、案内ロボット１の出発地及び目的地の位置情報と、予め保存された地図情報とに基づいて出発地から目的地までの経路を計算すると共に、上記目的地の位置情報、現在時刻及び予め保存された列車時刻表のデータに基づいて利用列車及び該利用列車の発着ホームを特定し、案内ロボット１の出発地から上記発着ホームに設置されたリフト装置４までの経路を計算するものである。また、プロセッサ３３は、後述の呼出端末３から受信した予約番号と後述のメモリ３４に保存された予約番号とを比較して、両者が合致したときに予約を確認し、待機中の複数の案内ロボット１から１台を指定すると共に、メモリ３４に保存されている待機中の複数の案内ロボット１の識別番号のうち、上記指定された案内ロボット１の識別番号に貸出のフラグを立てるものである。又は、上記指定された案内ロボット１の識別番号をメモリ３４から削除してもよい。また、メモリ３４は、プロセッサ３３による計算結果を一時的に保存すると共に、予約番号を含む予約情報、及び待機中の案内ロボット１と通信して得られた使用可能な案内ロボット１の識別番号等を保存するものである。
【手続補正８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３６】
さらに、上記表示部３７は、操作部３６を表示するものであり、タッチパネル式の液晶表示パネル又は有機ＥＬ表示パネルであり、呼出端末３の本体部をなす支柱４０（図１参照）の上端部に設けられている。
【手続補正９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００８５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００８５】
このようにして、案内ロボット１は、経路情報と位置情報とを参照しながら、構内目的地として指定された発着ホーム４３のリフト装置４まで移動し、リフト装置４の昇降板５１上に乗車して停止する。この場合、案内ロボット１に停車位置調整用の操作レバーを備え、該操作レバーを利用者が前後左右に操作して案内ロボット１を移動し、リフト装置４の昇降板５１上に正しく乗車できるようにしてもよい。
【手続補正１０】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１１５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１１５】
１…案内ロボット
２…駅サーバ（経路管理サーバ）
３…呼出端末
４…リフト装置
５…列車サーバ
６…本体部
８…スロープ
９…障害物センサー
１０…電気制御装置
１１…乗車面
１４…案内ロボットの操作部
１５…案内ロボットの通信部
２６…駆動輪
２９…駅サーバの通信部
３５…呼出端末の通信部
４３…ホーム
４４…リフト装置の通信部
４５…昇降部
５３…列車
５７…列車サーバの通信部