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【手続補正書】
【提出日】平成28年3月14日(2016.3.14)
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】発明の名称
【補正方法】変更
【補正の内容】
【発明の名称】撮像装置、撮像装置の制御方法、プログラム及び記憶媒体
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００１】
本発明は、撮像装置、撮像装置の制御方法、プログラム及び記憶媒体に関し、特に主被写体を強調した画像の撮影を可能にする技術に関する。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１０】
本発明に係る撮像装置は、合成画像を生成するための複数の画像フレームを撮像素子により取得する撮像装置であって、前記撮像素子から出力される画像フレームに画像処理を施す画像処理手段と、前記複数の画像フレームのうち少なくとも１つの画像フレームとして他の画像フレームよりも少ない画素数の縮小読み出しフレームを前記撮像素子において生成し、前記画像処理手段に出力させる制御手段を備えることを特徴とする。
【手続補正４】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
合成画像を生成するための複数の画像フレームを撮像素子により取得する撮像装置であって、
前記撮像素子から出力される画像フレームに画像処理を施す画像処理手段と、
前記複数の画像フレームのうち少なくとも１つの画像フレームとして他の画像フレームよりも少ない画素数の縮小読み出しフレームを前記撮像素子において生成し、前記画像処理手段に出力させる制御手段を備えることを特徴とする撮像装置。
【請求項２】
前記制御手段の指示に基づいて前記撮像素子の駆動を制御する駆動制御手段を有し、
前記撮像素子が光電変換により入射光量に応じた信号を生成して出力する際に前記撮像素子の複数の画素からの信号を混合して出力するように前記駆動制御手段が前記撮像素子を制御することで、前記縮小読み出しフレームの信号が前記画像処理手段に出力されることを特徴とする請求項１に記載の撮像装置。
【請求項３】
前記縮小読み出しフレームと前記他の画像フレームとでは、撮影の際のフォーカスレンズの位置または絞り値が異なることを特徴とする請求項１又は２に記載の撮像装置。
【請求項４】
前記縮小読み出しフレームは、前記撮像素子の複数の画素からの信号を加算して読み出されることで生成された画像フレームであることを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載の撮像装置。
【請求項５】
前記縮小読み出しフレームは、前記撮像素子の全画素のうちの任意の一部の領域から読み出される画像フレームであることを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載の撮像装置。
【請求項６】
前記画像処理手段は、前記撮像素子により撮影される複数の画像フレームを合成して１つの合成画像を生成する合成手段を備えることを特徴とする請求項１乃至５のいずれか１項に記載の撮像装置。
【請求項７】
前記画像処理手段は、前記縮小読み出しフレームに対して高周波成分を削減する処理を行う削除手段を備え、
前記合成手段は、前記削除手段により処理された画像フレームと前記他の画像フレームとを合成することにより前記合成画像に背景ぼかし効果を導出することを特徴とする請求項６に記載の撮像装置。
【請求項８】
前記画像処理手段は、前記縮小読み出しフレームに対してぼかし処理を行うぼかし処理手段を備え、
前記合成手段は、前記ぼかし処理手段により処理された画像フレームと前記他の画像フレームとを合成することにより前記合成画像に背景ぼかし効果を導出することを特徴とする請求項６に記載の撮像装置。
【請求項９】
前記複数の画像フレームは、主被写体に合焦した合焦画像フレームである全画素読み出しフレームを含み、
前記制御手段は、前記全画素読み出しフレームにおける非主被写体撮影領域の空間周波数が所定の閾値以上の場合に、前記縮小読み出しフレームで読み出す画素数を前記空間周波数が前記所定の閾値よりも小さい場合よりも少なくすることを特徴とする請求項１乃至８のいずれか１項に記載の撮像装置。
【請求項１０】
撮像装置の制御方法であって、
合成画像を生成するための複数の画像フレームを撮像素子において生成し、画像処理手段に出力するステップと、
前記画像処理手段へ出力された前記複数の画像フレームに画像処理を施すステップと、を有し、
前記撮像素子は、前記複数の画像フレームのうち少なくとも１つの画像フレームとして、他の画像フレームよりも少ない画素数の縮小読み出しフレームを生成することを特徴とする撮像装置の制御方法。
【請求項１１】
撮像装置の制御方法をコンピュータに実行させるためのプログラムであって、
前記制御方法は、
合成画像を生成するための複数の画像フレームを撮像素子において生成し、画像処理手段に出力するステップと、
前記画像処理手段へ出力された複数の画像フレームに画像処理を施すステップと、を有し、
前記撮像素子は、前記複数の画像フレームのうち少なくとも１つの画像フレームとして他の画像フレームよりも少ない画素数の縮小読み出しフレームを生成することを特徴とするプログラム。
【請求項１２】
請求項１０に記載の撮像装置の制御方法をコンピュータに実行させるためのプログラムを格納した、コンピュータが読み取り可能な記憶媒体。
【手続補正書】
【提出日】平成28年3月11日(2016.3.11)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
撮像手段によって撮像される被写体像の画像データを生成する画像データ生成手段と、
前記画像データ生成手段によって生成された画像データをカラーまたは白黒のいずれかに切換える画像データ切換手段と、
前記画像データ切換手段によって切換えられた前記画像データに対して覆い焼き処理を施す覆い焼き処理手段と、
前記画像データを切換えるための切換評価値を算出する切換評価値算出手段と、
前記切換評価値と、前記画像データをカラーまたは白黒のいずれかに切換えるための予め決められた切換閾値と、の比較の結果に基づいて前記画像データをカラーまたは白黒のいずれに切換えるかを判定する切換判定手段と、
前記切換閾値を補正する閾値補正手段と、を有し、
前記閾値補正手段は、前記覆い焼き処理手段による覆い焼き処理が有効である場合には、前記切換閾値を補正することを特徴とする撮像装置。
【請求項２】
前記閾値補正手段は、前記覆い焼き処理における前記画像データの暗部の持ち上げのレベルに応じて前記切換閾値を補正することを特徴とする請求項１に記載の撮像装置。
【請求項３】
前記閾値補正手段は、前記画像データの暗部の持ち上げのレベルが高いほど、前記切換閾値を、前記画像データをカラーから白黒へ切換える際には低く補正し、白黒からカラーへ切換える際には高く補正することを特徴とする請求項２に記載の撮像装置。
【請求項４】
前記切換閾値と前記画像データの暗部の持ち上げのレベルの少なくとも一方には、前記閾値補正手段が選択可能な複数の値またはレベルが設定されていることを特徴とする請求項２または３に記載の撮像装置。
【請求項５】
前記画像データの全体の輝度ヒストグラムを算出する輝度ヒストグラム算出手段をさらに有し、
前記閾値補正手段は、前記輝度ヒストグラム算出手段が算出した前記輝度ヒストグラムにおいて、所定の輝度値以下の画素数の割合が全体の画素数に対して所定以上である場合に、前記切換閾値をさらに補正することを特徴とする請求項２から４のいずれか１項に記載の撮像装置。
【請求項６】
前記画像データに含まれる前記所定の輝度値以下の画素数の全体の画素数に対する割合である暗部レベルを判定する暗部レベル判定手段をさらに有し、
前記閾値補正手段は、前記暗部レベル判定手段が判定した前記暗部レベルに応じて、前記切換閾値を補正することを特徴とする請求項５に記載の撮像装置。
【請求項７】
前記閾値補正手段は、前記暗部レベルまたは前記画像データの暗部の持ち上げのレベルが高いほど、前記切換閾値を、前記画像データをカラーから白黒へ切換える際には低く補正し、白黒からカラーへ切換える際には高く補正することを特徴とする請求項６に記載の撮像装置。
【請求項８】
前記画像データの画面輝度が所定以下であるかどうかを判定する輝度落ち判定手段をさらに有し、
前記閾値補正手段は、前記輝度落ち判定手段によって前記画面輝度が所定以下と判定された場合に、前記切換閾値をさらに補正する請求項１から７のいずれか１項に記載の撮像装置。
【請求項９】
前記閾値補正手段は、前記画像データの暗部の持ち上げのレベルおよび前記画面輝度が低いほど、前記切換閾値を、カラーから白黒へ切換える際には低く補正し、前記画像データをカラーから白黒へ切換える際には高く補正することを特徴とする請求項８に記載の撮像装置。
【請求項１０】
画像データを白黒またはカラーのいずれかに切換えることができるとともに、前記画像データに対して覆い焼き処理を行うことができる撮像装置の制御方法であって、
撮像した被写体像の画像データを生成するステップと、
生成された前記画像データを白黒またはカラーに切換えるための切換評価値を算出するステップと、
算出された前記切換評価値と、前記画像データをカラーまたは白黒のいずれかに切換えるための予め決められた切換閾値と、の比較結果に基づいて前記画像データを白黒またはカラーのいずれに切換えるかを判定するステップと、
判定の結果に応じて生成された画像データをカラーまたは白黒のいずれかに切換るステップと、
前記覆い焼き処理が有効である場合には、切換えられた前記画像データに対して覆い焼き処理を施すステップと、
を有し、
前記覆い焼き処理が有効である場合には、前記切換閾値を補正することを特徴とする撮像装置の制御方法。
【請求項１１】
コンピューターを、請求項１から９のいずれか１項に記載の撮像装置の各手段として機能させることを特徴とするコンピューター読取り可能なプログラム。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００５】
本発明は、撮像手段によって撮像される被写体像の画像データを生成する画像データ生成手段と、前記画像データ生成手段によって生成された画像データをカラーまたは白黒のいずれかに切換える画像データ切換手段と、前記画像データ切換手段によって切換えられた前記画像データに対して覆い焼き処理を施す覆い焼き処理手段と、前記画像データを切換えるための切換評価値を算出する切換評価値算出手段と、前記切換評価値と、前記画像データをカラーまたは白黒のいずれかに切換えるための予め決められた切換閾値と、の比較の結果に基づいて前記画像データをカラーまたは白黒のいずれに切換えるかを判定する切換判定手段と、前記切換閾値を補正する閾値補正手段と、を有し、前記閾値補正手段は、前記覆い焼き処理手段による覆い焼き処理が有効である場合には、前記切換閾値を補正することを特徴とする。
【手続補正書】
【提出日】平成28年2月16日(2016.2.16)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
基部と、
前記基部の一端側から延出している第１の振動腕および第２の振動腕と、
前記基部の前記一端側から前記振動腕の延出方向に沿って延出しており、前記延出方向に直交する幅方向において前記第１の振動腕と前記第２の振動腕との間に配置されている支持腕と、
前記基部の前記一端とは反対の他端側に設けられている単一の突出部と、
を備えていることを特徴とする屈曲振動片。
【請求項２】
前記支持腕の幅の中心を通り前記支持腕の前記延出方向に沿っている中心線から、前記基部の前記幅方向における端部までの距離をＬとし、
前記中心線から前記支持腕と前記振動腕との間の中心までの距離をＸ１とした場合に、
前記突出部は、前記中心線からの前記幅方向に沿った距離がＸ１／Ｌ−０．１Ｌより大きくＸ１／Ｌ＋０．１Ｌよりも小さい範囲を除いた前記他端側の領域に設けられていることを特徴とする請求項１に記載の屈曲振動片。
【請求項３】
前記第１の振動腕は、前記基部から延出している第１の腕部、および前記第１の腕部の前記基部側とは反対側の先端に設けられ、前記第１の腕部よりも幅が大きい第１の拡幅部と、
前記第２の振動腕は、前記基部から延出している第２の腕部、および前記第２の腕部の前記基部側とは反対側の先端に設けられ、前記第２の腕部よりも幅が大きい第２の拡幅部と、を備え、
前記支持腕の前記基部側とは反対側の先端が、前記延出方向において、前記第１の拡幅部と前記第２の拡幅部との間が最も狭くなっている位置と前記基部との間にあることを特徴とする請求項１または２に記載の屈曲振動片。
【請求項４】
前記基部の前記他端は、前記支持腕の延出方向とは反対の方向に向けて幅が漸減する縮幅部を有していることを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載の屈曲振動片。
【請求項５】
基部、前記基部の一端側から延出している第１の振動腕および第２の振動腕、および前記基部の前記一端側から前記振動腕の延出方向に沿って延出しており、前記延出方向に直交する幅方向において前記第１の振動腕と前記第２の振動腕との間に配置されている支持腕を備えた屈曲振動片と、前記屈曲振動片の前記基部の前記一端とは反対の他端側に設けられている単一の連結部を介して一体化されている支持部と、を備えた構造体を準備する工程と、
前記連結部を切断して、前記屈曲振動片を個片化する工程と、を含む屈曲振動片の製造方法。
【請求項６】
前記支持腕の幅の中心を通り前記支持腕の前記延出方向に沿っている中心線から前記基部の前記幅方向における端部までの距離をＬとし、
前記中心線から前記支持腕と前記振動腕との間の中心までの距離をＸ１とした場合に、
前記連結部は、前記中心線からの前記幅方向に沿った距離がＸ１／Ｌ−０．１Ｌより大きくＸ１／Ｌ＋０．１Ｌよりも小さい範囲を除いた前記他端側の領域に設けられていることを特徴とする請求項５に記載の屈曲振動片の製造方法。
【請求項７】
前記屈曲振動片の前記基部の前記他端は、前記支持腕の延出方向とは反対の方向に向けて幅が漸減する縮幅部が形成されていることを特徴とする請求項５または６に記載の屈曲振動片の製造方法。
【請求項８】
請求項１乃至４のいずれか１項に記載の屈曲振動片と、前記屈曲振動片を発振させる発振回路を有する回路素子とを備えることを特徴とする振動デバイス。
【請求項９】
請求項１乃至４のいずれか１項に記載の屈曲振動片を備えることを特徴とする電子機器。
【請求項１０】
請求項１乃至４のいずれか１項に記載の屈曲振動片を備えることを特徴とする移動体。
【手続補正書】
【提出日】平成27年12月16日(2015.12.16)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１のトランジスタと、第２のトランジスタと、容量素子と、を有し、
前記第１のトランジスタは、酸化物半導体層にチャネル形成領域を有し、
前記第２のトランジスタのゲートは前記第１のトランジスタのソース又はドレインの一方と電気的に接続され、
前記容量素子の一対の電極のうちの一方は前記第２のトランジスタのゲートと電気的に接続され、
前記容量素子の一対の電極のうちの他方は前記第２のトランジスタのソース又はドレインの一方と電気的に接続され、
前記第１のトランジスタがオフ状態となることによって、前記第２のトランジスタのゲートが浮遊状態となることを特徴とする半導体装置。
【請求項２】
第１のトランジスタと、第２のトランジスタと、容量素子と、を有し、
前記第１のトランジスタは、酸化物半導体層にチャネル形成領域を有し、
前記第２のトランジスタのゲートには前記第１のトランジスタを介して第１の信号又は第２の信号が入力され、
前記容量素子の一対の電極のうちの一方は前記第２のトランジスタのゲートと電気的に接続され、
前記容量素子の一対の電極のうちの他方は前記第２のトランジスタのソース又はドレインの一方と電気的に接続され、
前記第１のトランジスタがオフ状態となることによって、前記第２のトランジスタのゲートが浮遊状態となり、
前記第１の信号が入力されるとダイオードとして機能し、前記第２の信号が入力されると抵抗として機能することを特徴とする半導体装置。
【請求項３】
請求項１又は請求項２において、
前記酸化物半導体層は、第１の金属酸化物膜と、前記第１の金属酸化物膜上の第２の金属酸化物膜と、前記第２の金属酸化物膜上の第３の金属酸化物膜と、を有し、
前記第１の金属酸化物膜は、前記第２の金属酸化物膜を構成する金属元素の少なくとも１を構成要素として含み、
前記第３の金属酸化物膜は、前記第２の金属酸化物膜を構成する金属元素の少なくとも１を構成要素として含み、
前記第２の金属酸化物膜はインジウムを含むことを特徴とする半導体装置。
【請求項４】
請求項３において、
前記第１の金属酸化物膜の伝導帯下端のエネルギーは、前記第２の金属酸化物膜の伝導帯下端のエネルギーよりも、０．０５ｅＶ以上、２ｅＶ以下の範囲で真空準位に近く、
前記第３の金属酸化物膜の伝導帯下端のエネルギーは、前記第２の金属酸化物膜の伝導帯下端のエネルギーよりも、０．０５ｅＶ以上、２ｅＶ以下の範囲で真空準位に近いことを特徴とする半導体装置。
【手続補正書】
【提出日】平成28年2月26日(2016.2.26)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
直列に接続された第１及び第２スイッチング素子を有する複数のスイッチングアームを並列に接続してなる駆動回路が構成された回路基板と、前記回路基板の熱を外部に放熱する放熱器とを備え、前記回路基板には、導電性材料からなる回路パターンを含む複数の回路導体層間に絶縁層が介在するように積層されてなる多層構造の基板が用いられた駆動回路装置であって、
前記第１及び第２スイッチング素子は、該第１スイッチング素子と該第２スイッチング素子との間に前記回路導体層が介在するとともに、積層方向において該第１スイッチング素子の位置する範囲と該第２スイッチング素子の位置する範囲とが重なるように前記回路基板に設けられ、
前記第１スイッチング素子と前記第２スイッチング素子との間に介在された回路導体層の回路パターンには、前記回路基板から積層方向と直交する方向に引き出されるとともに、前記放熱器に熱伝達可能に接続される引出部が形成されており、
前記放熱器には、前記回路基板の縁部よりも積層方向と直交する方向に突出した部位から積層方向に沿って前記引出部側に延びている延出部が形成されていることを特徴とする駆動回路装置。
【請求項２】
請求項１に記載の駆動回路装置において、
前記第１及び第２スイッチング素子は、それぞれ前記回路基板に埋設され、
前記放熱器は、前記回路基板を積層方向両側から挟み込むように該回路基板に熱伝達可能に接続されていることを特徴とする駆動回路装置。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００７】
上記課題を解決する駆動回路装置は、直列に接続された第１及び第２スイッチング素子を有する複数のスイッチングアームを並列に接続してなる駆動回路が構成された回路基板と、前記回路基板の熱を外部に放熱する放熱器とを備え、前記回路基板には、導電性材料からなる回路パターンを含む複数の回路導体層間に絶縁層が介在するように積層されてなる多層構造の基板が用いられたものであって、前記第１及び第２スイッチング素子は、該第１スイッチング素子と該第２スイッチング素子との間に前記回路導体層が介在するとともに、積層方向において該第１スイッチング素子の位置する範囲と該第２スイッチング素子の位置する範囲とが重なるように前記回路基板に設けられ、前記第１スイッチング素子と前記第２スイッチング素子との間に介在された回路導体層の回路パターンには、前記回路基板から積層方向と直交する方向に引き出されるとともに、前記放熱器に熱伝達可能に接続される引出部が形成されており、前記放熱器には、前記回路基板の縁部よりも積層方向と直交する方向に突出した部位から積層方向に沿って前記引出部側に延びている延出部が形成されていることを要旨とする。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００９】
ここで、上記構成では、回路基板に第１スイッチング素子と第２スイッチング素子とによって積層方向両側から挟まれた部位が生じる。そして、当該部位には、第１スイッチング素子で発生した熱と第２スイッチング素子で発生した熱の双方が伝達されるため、熱が籠もり易くなってしまう。この点、上記構成では、第１スイッチング素子と第２スイッチング素子との間に介在された回路導体層の回路パターンには、回路基板の外部に引き出されるとともに、放熱器に熱伝達可能に接続される引出部が形成されている。また、上記構成では、放熱器には、回路基板の縁部よりも積層方向と直交する方向に突出した部位から積層方向に沿って引出部側に延びている延出部が形成されている。そのため、第１スイッチング素子と第２スイッチング素子とによって積層方向両側から挟まれた部位の熱を回路パターンの引出部を介して放熱器の延出部へと伝達して効率的に放熱することができる。これにより、高い放熱性能を実現しつつ、回路基板を小型化することができる。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１０】
上記駆動回路装置において、前記第１及び第２スイッチング素子は、それぞれ前記回路基板に埋設され、前記放熱器は、前記回路基板を積層方向両側から挟み込むように該回路基板に熱伝達可能に接続されていることが好ましい。
【手続補正書】
【提出日】平成27年11月17日(2015.11.17)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
外周面に複数種類の図柄が配列されている複数のリールと、
遊技毎に遊技媒体の投入を受け付けて、規定投入数に相当する遊技媒体が投入されたことに基づいて遊技開始操作を許可する投入受付手段と、
前記遊技開始操作に基づいて、第１ボーナスおよび第２ボーナスを含む複数種類の役の当否を決定する内部抽選を行う内部抽選手段と、
前記複数のリールを前記遊技開始操作に基づいて回転させ、停止操作を契機として回転中のリールを停止させる制御を行うリール制御手段と、
前記複数のリールが停止した状態において、役毎に予め定められた入賞形態を示す図柄組合せが有効ライン上に表示されていることに基づいて、役が入賞したと判定する入賞判定手段と、
通常状態と、第１ボーナスの当選に基づいて移行する第１ボーナス成立状態と、第２ボーナスの当選に基づいて移行する第２ボーナス成立状態と、第１ボーナスの入賞に基づいて移行する第１ボーナス状態と、第２ボーナスの入賞に基づいて移行する第２ボーナス状態を含む複数種類の遊技状態の間で遊技状態を移行させる制御を行う遊技状態移行制御手段とを備えた遊技機であって、
前記通常状態、前記第１ボーナス成立状態、および前記第２ボーナス成立状態では、第１の投入数と第２の投入数とが前記規定投入数として設定されており、
前記内部抽選手段が、
遊技媒体の投入数に応じて抽選対象となるボーナスの種類を異ならせ、遊技媒体の投入数が前記第１の投入数である場合に限って前記第１ボーナスを抽選対象とし、遊技媒体の投入数が前記第２の投入数である場合に限って前記第２ボーナスを抽選対象とした内部抽選を行い、
前記リール制御手段が、
前記第１ボーナス成立状態では、遊技媒体の投入数が前記第１の投入数である場合に、前記第１ボーナスを入賞可能とし、遊技媒体の投入数が前記第２の投入数である場合に、前記第１ボーナスを入賞不能とするようにリールの停止位置を決定し、
前記第２ボーナス成立状態では、遊技媒体の投入数が前記第１の投入数である場合に、前記第２ボーナスを入賞不能とし、遊技媒体の投入数が前記第２の投入数である場合に、前記第２ボーナスを入賞可能とするようにリールの停止位置を決定することを特徴とする遊技機。
【手続補正書】
【提出日】平成27年11月17日(2015.11.17)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
外周面に複数種類の図柄が配列されている複数のリールと、
遊技毎に遊技媒体の投入を受け付けて、規定投入数に相当する遊技媒体が投入されたことに基づいて遊技開始操作を許可する投入受付手段と、
前記遊技開始操作に基づいて小役、リプレイ、第１ボーナス、および第２ボーナスの当否を決定する内部抽選を行う内部抽選手段と、
前記複数のリールを前記遊技開始操作に基づいて回転させ、停止操作を契機として回転中のリールを停止させる制御を行うリール制御手段と、
前記複数のリールが停止した状態において、役毎に予め定められた入賞形態を示す図柄組合せが有効ライン上に表示されていることに基づいて、役が入賞したと判定する入賞判定手段と、
通常状態と、第１ボーナスの当選に基づいて移行する第１ボーナス成立状態と、第２ボーナスの当選に基づいて移行する第２ボーナス成立状態と、第１ボーナスの入賞に基づいて移行する第１ボーナス状態と、第２ボーナスの入賞に基づいて移行する第２ボーナス状態を含む複数種類の遊技状態の間で遊技状態を移行させる制御を行う遊技状態移行制御手段と、
通常演出状態とアシストタイム状態とを含む複数種類の演出状態の間で演出状態を移行させ、演出状態がアシストタイム状態に設定されている場合に所定の小役の入賞を補助する入賞補助演出を演出装置に実行させる制御を行う演出制御手段とを備えた遊技機であって、
前記通常状態、前記第１ボーナス成立状態、および前記第２ボーナス成立状態では、第１の投入数と第２の投入数とが前記規定投入数として設定されており、
前記内部抽選手段が、
遊技媒体の投入数に応じて抽選対象となるボーナスの種類を異ならせ、遊技媒体の投入数が前記第１の投入数である場合に限って前記第１ボーナスを抽選対象とし、遊技媒体の投入数が前記第２の投入数である場合に限って前記第２ボーナスを抽選対象とし、
前記第２ボーナス成立状態において遊技媒体の投入数が前記第１の投入数である場合には、前記通常状態において遊技媒体の投入数が前記第１の投入数および前記第２の投入数のいずれの投入数である場合よりも高確率で前記リプレイが当選するように内部抽選を行い、
前記リール制御手段が、
前記第１ボーナス成立状態では、遊技媒体の投入数が前記第１の投入数である場合に、前記第１ボーナスを入賞可能とし、遊技媒体の投入数が前記第２の投入数である場合に、前記第１ボーナスを入賞不能とするようにリールの停止位置を決定し、
前記第２ボーナス成立状態では、遊技媒体の投入数が前記第１の投入数である場合に、前記第２ボーナスを入賞不能とし、遊技媒体の投入数が前記第２の投入数である場合に、前記第２ボーナスを入賞可能とするようにリールの停止位置を決定し、
前記演出制御手段が、
演出状態が前記通常演出状態である場合に前記第２ボーナス成立状態において遊技媒体の投入数が前記第１の投入数である遊技で演出状態を前記アシストタイム状態に移行させるか否かを決定することを特徴とする遊技機。
【手続補正書】
【提出日】平成28年3月11日(2016.3.11)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
プレイヤが操作する端末装置に通信回線を介して接続され且つ所定のイベントを含むゲームを提供するサーバ装置であって、
前記ゲームに関連する情報を記憶する情報記憶部と、
前記情報にアクセスし、前記ゲームに関する演算を実行し、且つ、前記ゲームの画像を前記端末装置に表示させる制御部と、
を備えており、
前記情報記憶部は、前記ゲームに関連する情報の一部として、前記プレイヤによって選択可能な複数のルート、該複数のルートのそれぞれで実行される所定のサブイベント、及び、複数個且つ複数種類のアイテムボックスの情報を有しており、
前記制御部は、前記複数のルートの少なくとも１つにおける前記所定のサブイベントに対する前記プレイヤの操作に応じて、前記プレイヤに前記アイテムボックスを提供し、該所定のサブイベントにおいて前記プレイヤに提供された前記アイテムボックスの有無、または、前記所定のイベントに対する前記プレイヤの操作に応じて、前記プレイヤに提供する前記アイテムボックスを変化させる、
サーバ装置。
【請求項２】
前記制御部は、前記アイテムボックスの各々に対して複数の賞品アイテムのうち少なくとも１つの賞品アイテムを割り当て、
前記ルートは、前記所定のサブイベントの難易度が互いに異なる第１のルート及び第２のルートを含んでおり、且つ、前記第２のルートにおける前記サブイベントの難易度は、前記第１のルートにおける前記サブイベントの難易度よりも高く、
前記アイテムボックスは、前記端末装置に表示される形態が互いに異なる第１のアイテムボックス及び第２のアイテムボックスを含んでおり、前記賞品アイテムの各々に、稀少度が設定されており、且つ、前記第２のアイテムボックスに割り当てられる前記賞品アイテムの希少度は、前記第１のアイテムボックスに割り当てられる前記賞品アイテムの稀少度よりも高く、
前記第２のルートにおいて前記プレイヤに提供される前記第２のアイテムボックスの数は、前記第１のルートにおいて前記プレイヤに提供される前記第２のアイテムボックスの数よりも多い、
請求項１記載のサーバ装置。
【請求項３】
前記制御部は、前記プレイヤに対して前記所定のサブイベントにおいて前記アイテムボックスが提供された場合、前記所定のイベントに対して前記プレイヤに提供される予定の所期の前記アイテムボックスの一部を、前記所定のサブイベントにおいて提供された前記アイテムボックで置換し、又は、前記所定のイベントに対して前記プレイヤに提供される予定の所期の前記アイテムボックスに、前記所定のサブイベントにおいて提供された前記アイテムボックスを加える、
請求項１又は２記載のサーバ装置。
【請求項４】
前記所定のサブイベントは、前記第２のルートにおける前記サブイベントであり、
前記所期の前記アイテムボックスの一部は、前記第１のアイテムボックスである、
請求項３記載のサーバ装置。
【請求項５】
前記制御部は、前記プレイヤが前記ゲームにおける所定のポイントに到達したときに、前記プレイヤが前記複数のルートからひとつのルートを選択することの可否を決定し、及び／又は、前記プレイヤが前記複数のルートからひとつのルートを選択したときに、該選択されたルートへの進入の可否を決定する、
請求項１乃至４に記載のサーバ装置。
【請求項６】
前記情報記憶部は、前記ゲームに関連する情報の一部として、前記所定のイベントに関連付けられた判定条件の情報を更に有しており、
前記制御部は、前記ゲームにおける前記プレイヤの操作が前記判定条件を満たすか否かを判定し、該判定結果に基づいて、複数個且つ複数種類の前記アイテムボックスを前記端末装置に一時に表示させ、さらに、前記プレイヤの該アイテムボックスに対する操作に応じて、前記アイテムボックスの一部及び／又は全部に割り当てられた前記賞品アイテムを前記プレイヤに提供する画面を前記端末装置に表示させる、
請求項１乃至５に記載のサーバ装置。
【請求項７】
プレイヤが操作する端末装置に通信回線を介して接続され且つ所定のイベントを含むゲームを提供し、前記ゲームに関連する情報を記憶する情報記憶部、及び、前記情報にアクセスし、前記ゲームに関する演算を実行し、且つ、前記ゲームの画像を前記端末装置に表示させる制御部を備えるサーバ装置の制御方法であって、
前記情報記憶部に、前記ゲームに関連する情報の一部として、前記プレイヤによって選択可能な複数のルート、該複数のルートのそれぞれで実行される所定のサブイベント、及び、複数個且つ複数種類のアイテムボックスの情報を記憶させ、
前記制御部により、前記複数のルートの少なくとも１つにおける前記所定のサブイベントに対する前記プレイヤの操作に応じて、前記プレイヤに前記アイテムボックスを提供し、該所定のサブイベントにおいて前記プレイヤに提供された前記アイテムボックスの有無、または、前記所定のイベントに対する前記プレイヤの操作に応じて、前記プレイヤに提供する前記アイテムボックスを変化させる、
サーバ装置の制御方法。
【請求項８】
プレイヤが操作する端末装置に通信回線を介して接続され且つ所定のイベントを含むゲームを提供し、前記ゲームに関連する情報の一部として、前記プレイヤによって選択可能な複数のルート、該複数のルートのそれぞれで実行される所定のサブイベント、及び、複数個且つ複数種類のアイテムボックスの情報を記憶する情報記憶部にアクセス可能なコンピュータに、
前記情報にアクセスし、前記ゲームに関する演算を実行し、且つ、前記ゲームの画像を前記端末装置に表示させるステップと、
前記複数のルートの少なくとも１つにおける前記所定のサブイベントに対する前記プレイヤの操作に応じて、前記プレイヤに前記アイテムボックスを提供するステップと、
前記所定のサブイベントにおいて前記プレイヤに提供された前記アイテムボックスの有無、または、前記所定のイベントに対する前記プレイヤの操作に応じて、前記プレイヤに提供する前記アイテムボックスを変化させるステップと、
を実行させるためのプログラム。
【請求項９】
プレイヤが操作する端末装置、及び、該端末装置に通信回線を介して接続され且つ所定のイベントを含むゲームを提供するサーバ装置を含むゲームシステムであって、
前記ゲームに関連する情報を記憶する情報記憶部と、
前記情報にアクセスし、前記ゲームに関する演算を実行し、且つ、前記ゲームの画像を前記端末装置に表示させる制御部と、
を備えており、
前記情報記憶部は、前記ゲームに関連する情報の一部として、前記プレイヤによって選択可能な複数のルート、該複数のルートのそれぞれで実行される所定のサブイベント、及び、複数個且つ複数種類のアイテムボックスの情報を有しており、
前記制御部は、前記複数のルートの少なくとも１つにおける前記所定のサブイベントに対する前記プレイヤの操作に応じて、前記プレイヤに前記アイテムボックスを提供し、該所定のサブイベントにおいて前記プレイヤに提供された前記アイテムボックスの有無、または、前記所定のイベントに対する前記プレイヤの操作に応じて、前記プレイヤに提供する前記アイテムボックスを変化させる、
ゲームシステム。
【手続補正書】
【提出日】平成28年3月10日(2016.3.10)
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００７８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００７８】
次に、処理部１３０は、輝度の分散Ｌｖａｒ（ｂｚ）が所定のしきい値Ｌｖａｒ＿ｔｈ
より大きいか否かを判断する（ステップＳ２３）。所定のしきい値Ｌｖａｒ＿ｔｈは、例
えばＢモード画像において超音波測定用シート２００に対応する部分の輝度の分散より大
きく、被検体に対応する部分の輝度の分散より小さい値である。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１３４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１３４】
処理部１３０による超音波プローブ３００の傾き情報の取得処理は、上述した第１、第
２の構成例と同じであるから、ここでは詳細な説明を省略する。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１４３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１４３】
処理部１３０によるコード情報解析処理のフローについては、図１７に示したものと同
じであるから、ここでは詳細な説明を省略する。また、処理部１３０による超音波プロー
ブ３００の傾き情報の取得処理は、上述した第１、第２の構成例と同じであるから、ここ
では詳細な説明を省略する。
【手続補正書】
【提出日】平成28年3月9日(2016.3.9)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
下記（ａ）〜（ｇ）を含むことを特徴とする方法：
（ａ）上流流路部と、下流流路部と、前記上流流路部の下流端部と前記下流流路部の上流端部との間に設けられた液体保持部と、前記上流流路部の前記下流端部から前記下流流路部の前記上流端部まで前記液体保持部を迂回するように設けられた気体バイパス流路部と、を備えたマイクロ流路装置を用意すること；、
（ｂ）前記気体バイパス流路部に気体を満たすとともに、前記液体保持部に主液体プラグを保持すること；、
（ｃ）前記上流流路部に第一の上流液体プラグ及び第二の上流液体プラグを前記液体保持部に向けて順次流すこと；、
（ｄ）前記第一の上流液体プラグを前記液体保持部に流入させることにより、前記第一の上流液体プラグを前記主液体プラグと融合させるとともに、融合後の前記主液体プラグの一部を前記下流流路部に押し出すこと；、
（ｅ）前記第一の上流流体プラグに続く気体を前記気体バイパス流路部に流入させて前記気体バイパス流路部内の気体の一部を前記下流流路部の前記上流端部に押し出すことにより、前記主液体プラグの前記（ｄ）で押し出された前記一部を切断して第一の下流液体プラグを形成すること；、
（ｆ）前記第二の上流液体プラグを前記液体保持部に流入させることにより、前記第二の上流液体プラグを前記主液体プラグと融合させるとともに、融合後の前記主液体プラグの一部を前記下流流路部に押し出すこと；、
（ｇ）前記第二の上流液体プラグに続く気体を前記気体バイパス流路部に流入させて前記気体バイパス流路部内の気体の一部を前記下流流路部の前記上流端部に押し出すことにより、前記主液体プラグの前記（ｆ）で押し出された前記一部を切断して第二の下流液体プラグを形成すること。
【請求項２】
下記（ｈ）をさらに含むことを特徴とする請求項１に記載の方法：
（ｈ）前記第一の下流液体プラグ及び前記第二の下流液体プラグを回収すること。
【請求項３】
前記（ｅ）において前記第一の下流液体プラグを形成してから１秒未満の時間内に、前記（ｇ）において前記第二の下流液体プラグを形成するように、前記（ｃ）において前記第一の上流液体プラグ及び前記第二の上流液体プラグを流す
ことを特徴とする請求項１又は２に記載の方法。
【請求項４】
前記（ｄ）において前記第一の上流液体プラグを前記主液体プラグと融合させてから１秒未満の時間内に、前記（ｆ）において前記第二の上流液体プラグを前記主液体プラグと融合させるように、前記（ｃ）において前記第一の上流液体プラグ及び前記第二の上流液体プラグを流す
ことを特徴とする請求項１乃至３のいずれかに記載の方法。
【請求項５】
前記第一の上流液体プラグ、前記第二の上流液体プラグ、前記第一の下流液体プラグ及び前記第二の下流液体プラグのそれぞれの体積は、１μＬ未満である
ことを特徴とする請求項１乃至４のいずれかに記載の方法。
【請求項６】
前記（ｂ）において前記液体保持部に保持される前記主液体プラグは、第一の因子を含み、
前記（ｃ）において前記上流流路部に流す前記第一の上流液体プラグ及び前記第二の上流液体プラグの一方又は両方は、前記第一の因子に作用する第二の因子を含む
ことを特徴とする請求項１乃至５のいずれかに記載の方法。
【請求項７】
前記第一の因子は、細胞体であり、
前記第二の因子は、前記細胞体に作用する物質である
ことを特徴とする請求項６に記載の方法。
【請求項８】
上流液体プラグ及び気体を流すための上流流路部と、
下流液体プラグ及び気体を流すための下流流路部と、
前記上流流路部の下流端部と前記下流流路部の上流端部との間に設けられ主液体プラグを保持するための液体保持部と、
前記上流流路部の前記下流端部から前記下流流路部の前記上流端部まで前記液体保持部を迂回するように設けられ、前記液体保持部が前記主液体プラグを保持した状態で気体を流すための気体バイパス流路部と、
を備えた
ことを特徴とするマイクロ流路装置。
【請求項９】
前記上流流路部、前記液体保持部及び前記気体バイパス流路部は、前記主液体プラグを保持する前記液体保持部に向けて前記上流流路部を流れる前記上流液体プラグが前記気体バイパス流路部に流入することなく前記液体保持部に流入し、前記主液体プラグを保持する前記液体保持部に向けて前記上流流路部を流れる前記気体が前記液体保持部に流入することなく前記気体バイパス流路部に流入するように設けられている
ことを特徴とする請求項８に記載のマイクロ流路装置。
【請求項１０】
前記上流流路部、前記液体保持部及び前記気体バイパス流路部は、前記気体バイパス流路部に前記気体が満たされ、前記液体保持部に前記主液体プラグが保持された状態において、前記上流液体プラグが前記上流流路部から前記液体保持部に流入する場合の自由エネルギー変化よりも、前記上流液体プラグが前記上流流路部から前記気体バイパス流路部に流入する場合の自由エネルギー変化が大きくなるように設けられている
ことを特徴とする請求項８又は９に記載のマイクロ流路装置。
【手続補正書】
【提出日】平成28年2月29日(2016.2.29)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
核酸増幅反応用カートリッジであって、
第１のオイルからなる第１プラグ、
オイルと混ぜると相分離し、核酸が結合した核酸結合性固相担体を洗浄する第２洗浄液からなる第２プラグ、
第２のオイルからなる第３プラグ、
オイルと混ぜると相分離し、逆転写反応を行う逆転写反応液からなる第４プラグ、
第３のオイルからなる第５プラグ、
オイルと混ぜると相分離し、核酸が結合した核酸結合性固相担体から前記核酸を溶出する溶出液からなる第６プラグ、
第４のオイルからなる第７プラグ、
を、この順で内部に備えたチューブと、
前記チューブの第７プラグ側と連通し、オイルを含む核酸増幅反応用容器と、
前記チューブの第１プラグ側の開口部に取り付けられ、前記チューブの第７プラグ側から前記核酸増幅反応用容器へ液体を押し出すプランジャーと、
を備える、核酸増幅反応用カートリッジ。
【請求項２】
前記チューブが、前記第５プラグと前記第６プラグとの間に、前記第５プラグ側から順に、
オイルと混ぜると相分離し、核酸が結合した核酸結合性固相担体を洗浄する第３洗浄液からなる第１０プラグ、及び
第６のオイルからなる第１１プラグ、
を、さらに備える、請求項１に記載の核酸増幅反応用カートリッジ。
【請求項３】
前記チューブが、前記第７プラグの核酸増幅反応用容器側に、前記第７プラグ側から順に、
オイルと混ぜると相分離し、核酸増幅反応を行う試薬が含まれている核酸増幅反応液からなる第８プラグ、
第５のオイルからなる第９プラグ、
を、さらに備える、請求項１または２に記載の核酸増幅反応用カートリッジ。
【請求項４】
前記核酸増幅反応用容器が、オイルと混ぜると相分離し、核酸増幅反応を行う試薬が含まれている核酸増幅反応液からなる液滴を含む、請求項１または２に記載の核酸増幅反応用カートリッジ。
【請求項５】
核酸増幅反応を行う試薬が前記溶出液に含まれている、請求項１または２に記載の核酸増幅反応用カートリッジ。
【請求項６】
前記核酸増幅反応を行うための試薬が、ＤＮＡポリメラーゼ、ｄＮＴＰ、プライマーを含む、請求項３〜５までのいずれか１項に記載の核酸増幅反応用カートリッジ。
【請求項７】
前記プランジャーの内部には、オイルと、オイルと混ぜると相分離し、核酸が結合した前記核酸結合性固相担体を洗浄する第１洗浄液とが収容されている、請求項１〜６までのいずれか１項に記載の核酸増幅反応用カートリッジ。
【請求項８】
前記核酸増幅反応用容器は、前記チューブを固定するシール形成部、及び液滴が動く流路形成部を有する、請求項１〜７のいずれか１項に記載の核酸増幅反応用カートリッジ。
【請求項９】
前記シール形成部は、前記流路形成部から溢れ出るオイルを受容するオイル受容部を有する、請求項８に記載の核酸増幅反応用カートリッジ。
【請求項１０】
前記チューブの第１プラグ側と連通し、前記チューブに前記核酸結合性固相担体を導入するタンクをさらに備えた、請求項１〜９のいずれか１項に記載の核酸増幅反応用カートリッジ。
【請求項１１】
前記タンクと前記チューブが、前記プランジャーを介して結合している、請求項１０に記載の核酸増幅反応用カートリッジ。
【請求項１２】
請求項１〜９に記載の核酸増幅反応用カートリッジと、前記チューブに前記核酸結合性固相担体を導入するタンクと、を備えた核酸増幅反応用カートリッジキット。
【請求項１３】
前記タンクは、核酸を抽出する溶解液と前記核酸結合性固相担体を含む、請求項１２に記載の核酸増幅反応用カートリッジキット。
【請求項１４】
前記タンクは開口部を有し、前記開口部には、取り外し可能な蓋を有する、請求項１２または１３に記載の核酸増幅反応用カートリッジキット。
【請求項１５】
前記タンクの開口部は、前記チューブの第１プラグ側の開口部に取り付け可能であるように構成されている、請求項１４に記載の核酸増幅反応用カートリッジキット。
【手続補正書】
【提出日】平成28年4月13日(2016.4.13)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
基板を研磨するための研磨パッドが貼り付けられる貼り付け面を有する研磨テーブルと、
前記研磨テーブルの貼り付け面上に設けられ、前記研磨テーブルと前記研磨パッドとの間に介在するシリコーン層と、
を備え、
前記シリコーン層は、前記貼り付け面に設けられた、シリコーン樹脂を含有する粘着剤のコーティングを含み、前記研磨パッドは、前記研磨パッドの粘着剤を介して、前記シリコーン樹脂を含有する粘着剤のコーティングに貼り付けられていることを特徴とする研磨装置。
【請求項２】
請求項１の研磨装置において、
前記シリコーン層は、前記貼り付け面に塗布された、シリコーンにセラミックを混合した樹脂系塗料を含む、
ことを特徴とする研磨装置。
【請求項３】
請求項１または２の研磨装置において、
前記研磨テーブルは、炭化ケイ素、ステンレス鋼、樹脂、及び酸化アルミニウムの少なくとも１つを含んで形成される、
ことを特徴とする研磨装置。
【請求項４】
請求項１乃至３のいずれか１項の研磨装置において、
前記シリコーン層と前記研磨パッドとの間に介在する研磨パッドの粘着剤をさらに備える、
ことを特徴とする研磨装置。
【請求項５】
基板を研磨するための研磨パッドが貼り付けられる貼り付け面を有する研磨テーブルの前記貼り付け面に、前記貼り付け面に塗布されるシリコーン樹脂を含有する粘着剤を含むシリコーン層を設け、
前記貼り付け面に設けられたシリコーン層を熱処理し、
前記熱処理が行われたシリコーン層の上に前記研磨パッドを、前記研磨パッドの粘着剤を介して貼り付ける
ことを特徴とする研磨パッドの貼り付け方法。
【請求項６】
基板を研磨するための研磨パッドが貼り付けられる貼り付け面を有する研磨テーブルと、
前記研磨テーブルの貼り付け面上に設けられ、前記研磨テーブルと前記研磨パッドとの間に介在するシリコーン層と、
を備え、
前記シリコーン層は、前記貼り付け面に貼り付けられた、シリコーン樹脂を含有する粘着シートを含み、前記研磨装置は、前記シリコーン樹脂を含有する粘着シートと前記研磨パッドとの間に介在する研磨パッドの粘着剤をさらに備えることを特徴とする研磨装置。
【手続補正書】
【提出日】平成28年8月29日(2016.8.29)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ロボット装置に使用されるロコモーションシステムであって、
マイクロピラーの第１のアレイであって、前記第１のアレイは、少なくとも第１のマイクロピラーを含む、マイクロピラーの第１のアレイと、
マイクロピラーの第２のアレイであって、前記第２のアレイは、少なくとも第２のマイクロピラーを含む、マイクロピラーの第２のアレイと、
前記第１のアレイ及び前記第２のアレイの前記マイクロピラーの各々に関連付けられた制御回路と、
前記制御回路の各々に動作可能に連結されたコントローラであって、前記コントローラは、前記ロボット装置を所定の方向に動かす順番で、前記第１のマイクロピラー及び前記第２のマイクロピラーを選択的にアクティブ化するように構成されており、前記第１のマイクロピラー及び前記第２のマイクロピラーは、前記コントローラによりアクティブ化されたときに、曲がる、コントローラと、を備えるロコモーションシステム。
【請求項２】
前記制御回路は電圧制御回路を備え、前記電圧制御回路に電圧が印加されることにより前記マイクロピラーがアクティブ化される、請求項１に記載のロコモーションシステム。
【請求項３】
前記第１のマイクロピラー及び前記第２のマイクロピラーは、アクティブ化されると、前記印加された電圧とは反対方向に曲がり、非アクティブ化されるとまっすぐになる、請求項２に記載のロコモーションシステム。
【請求項４】
前記第１のマイクロピラー及び前記第２のマイクロピラーは、圧電材料及び形状記憶合金の少なくとも一方から作製される、請求項１に記載のロコモーションシステム。
【請求項５】
前記第１のアレイの少なくとも一つのマイクロピラー、及び前記第２のアレイの少なくとも一つのマイクロピラーは、同時にアクティブ化され、前記ロボット装置を前記所定の方向へと動かす、請求項１に記載のロコモーションシステム。
【請求項６】
各制御回路は、マトリックスに構成された複数の導電線に連結されており、電圧及び接地が、選択的に、前記複数の導電線に印加され、前記第１のマイクロピラー及び前記第２のマイクロピラーをアクティブ化する、請求項１に記載のロコモーションシステム。
【請求項７】
前記マトリックスは、アクティブマトリックスアレイである、請求項６に記載のロコモーションシステム。
【請求項８】
ロボット装置であって、
プラットフォームと、
前記プラットフォームに連結されたロコモーションシステムであって、前記ロコモーションシステムは、
複数のマイクロピラーのアレイであって、各アレイが少なくとも一つのマイクロピラーを含む、複数のマイクロピラーのマイクロピラーアレイと、
前記複数のマイクロピラーのアレイの前記マイクロピラーの各々に関連付けられ
た制御回路と、
前記制御回路に動作可能に連結されたコントローラであって、前記コントローラは、前記マイクロピラーの各々を、前記プラットフォームを所定の方向に動かす順番で、選択的にアクティブ化するように構成されており、前記マイクロピラーの各々は、前記コントローラによりアクティブ化されたときに、曲がる、コントローラと、を含むロコモーションシステムと、を備えるロボット装置。
【請求項９】
前記マイクロピラーは、前記プラットフォームの長さを下って順番に、連続してアクティブ化される、請求項８に記載のロボット装置。
【請求項１０】
前記制御回路に電圧を印加し、少なくとも一つの所定のマイクロピラーをアクティブ化するように構成された電源をさらに備える、請求項８に記載のロボット装置。
【請求項１１】
前記電源は、前記プラットフォームから遠隔しており、有線リンク及び無線リンクの少なくとも一方によりロボット装置に電力を供給する、請求項１０に記載のロボット装置。
【請求項１２】
電力は無線通信によりロボット装置に供給される、請求項１１に記載のロボット装置。
【請求項１３】
前記マイクロピラーは、アクティブ化されると、印加された電圧とは反対の方向に曲がり、非アクティブ化されるとまっすぐになる、請求項１０に記載のロボット装置。
【請求項１４】
前記プラットフォームに連結され、前記ロボット装置の周囲の条件に関するデータを収集するように構成された機器をさらに備える、請求項８に記載のロボット装置。
【請求項１５】
前記制御回路の各々は、マトリックスに構成された複数の導電線に連結されており、電圧及び接地が、選択的に、前記複数の導電線に印加され、前記マイクロピラーをアクティブ化する、請求項８に記載のロボット装置。
【請求項１６】
プラットフォームと、プラットフォームに連結されたロコモーションシステムとを含むロボット装置の制御方法であって、ロコモーションシステムは、マイクロピラーの第１のアレイ及びマイクロピラーの第２のアレイと、前記アレイの各マイクロピラーに関連付けられた制御回路と、制御回路に動作可能に連結されたコントローラと、を含んでおり、前記方法は、
前記アレイのマイクロピラーのうちの少なくとも一つを選択することと、
前記ロボット装置を所定の方向に動かすために、前記少なくとも一つのマイクロピラーをアクティブ化すること、を含み、前記少なくとも一つのマイクロピラーをアクティブ化することは、前記少なくとも一つのマイクロピラーを曲げることを含む、方法。
【請求項１７】
前記少なくとも一つのマイクロピラーをアクティブ化することは、少なくとも一つのマイクロピラーが、印加された電圧とは反対方向に曲がるように、制御回路に電圧を印加することを含む、請求項１６に記載の方法。
【請求項１８】
前記電圧を印加することは、プラットフォームから遠隔しており、かつプラットフォームと有線及び無線の少なくとも一方によりリンクした電源から電圧を供給することを含む、請求項１７に記載の方法。
【請求項１９】
前記少なくとも一つのマイクロピラーをアクティブ化することは、電圧及び接地を、選択的に、各制御回路に関連付けられた複数の導電線に印加することを含む、請求項１６に記載の方法。
【請求項２０】
前記マイクロピラーのうちの少なくとも一つを選択することは、各アレイから同時に一つのマイクロピラーを選択することを含む、請求項１６に記載の方法。