【手続補正書】
【提出日】平成27年11月5日(2015.11.5)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
送信アンテナと、受信アンテナとを有する物体検知装置における物体検知方法において、  前記送信アンテナで電波として放射される送信信号と前記受信アンテナで受信される前記電波の反射波である受信信号とに基づいて中間周波数信号を生成する信号送受信過程と、  前記信号送受信過程により生成された前記中間周波数信号に基づいて、対象となるピーク周波数に対して予め定められたｎ（ｎは２以上の整数）倍のピーク周波数が存在するか否かを判定し、存在しないと判定した場合に当該対象となるピーク周波数の像をノイズによる虚像であると判定し、判定した結果に基づいて物体の検知を行う処理過程と、  を含むことを特徴とする物体検知方法。
【請求項２】
前記物体検知方法は、前記中間周波数信号のピーク周波数に基づいて距離を算出する距離検出過程をさらに備え、  前記処理過程は、  前記距離に対して、予め定められたｎ（ｎは２以上の整数）倍の距離に対応するピーク周波数が存在するか否かを判定し、存在しないと判定した場合に当該対象となる距離に対応するピーク周波数の像をノイズによる虚像であると判定する  ことを特徴とする請求項１に記載の物体検知方法。
【請求項３】
前記物体検知方法は、前記中間周波数信号のピーク周波数に基づいて相対速度を算出する速度検出過程をさらに備え、  前記処理過程は、  対象となるピーク周波数に基づいて前記速度検出部により算出された相対速度に対して、予め定められたｎ（ｎは２以上の整数）倍の相対速度に対応するピーク周波数が存在するか否かを判定し、存在しないと判定した場合に当該対象となる相対速度に対応するピーク周波数の像をノイズによる虚像であると判定する  ことを特徴とする請求項１または請求項２に記載の物体検知方法。
【請求項４】
前記処理過程は、  前記中間周波数信号のピーク周波数に基づいたＩＦ信号に対して、予め定められたｎ（ｎは２以上の整数）倍のＩＦ信号に対応するピーク周波数が存在するか否かを判定し、存在しないと判定した場合に当該対象となる相対速度に対応するピーク周波数の像をノイズによる虚像であると判定する  ことを特徴とする請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の物体検知方法。
【請求項５】
前記処理過程は、  前記距離検出過程が算出した第１の距離の予め定められたｎ倍値と、前記距離検出過程が算出した第２の距離の値の差の絶対値が、予め定められている第１の閾値より小さい場合、かつ前記速度検出過程が算出した第１の相対速度の予め定められたｎ倍値と、前記速度検出過程が算出した第２の速度の値と差の絶対値が、予め定められている第２の閾値より小さい場合にノイズによる虚像であると判別する  ことを特徴とする請求項３に記載の物体検知方法。
【請求項６】
前記物体検知方法は、前記中間周波数信号のピーク周波数に基づいて方位を検出する方位検出過程をさらに備え、  前記処理過程は、  前記方位検出過程が検出した第１の方位と、前記方位検出過程が算出した第２の方位と差の絶対値が、予め定められている第３の閾値より小さい場合に実像による像であると判別し、予め定められている第３の閾値以上の場合にノイズによる虚像であると判別する  ことを特徴とする請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の物体検知方法。
【請求項７】
前記処理過程は、  前記対象となるピーク周波数の前記ｎ倍の周波数を含む所定の周波数範囲内にピーク周波数が不在である場合にノイズによる虚像であると判別する  ことを特徴とする請求項１から請求項４、請求項６のいずれか１項に記載の物体検知方法。
【請求項８】
送信アンテナおよび受信アンテナを有する物体検知装置を制御するコンピュータで実行される物体検知プログラムにおいて、  前記送信アンテナで電波として放射される送信信号と前記受信アンテナで受信される前記電波の反射波である受信信号とに基づいて中間周波数信号を生成する信号送受信手順と、前記中間周波数信号に基づいて、対象となるピーク周波数に対して予め定められたｎ（ｎは２以上の整数）倍のピーク周波数が存在するか否かを判定し、存在しないと判定した場合に当該対象となるピーク周波数の像をノイズによる虚像であると判定し、判定した結果に基づいて物体の検知を行う処理手順と、  を備える物体検知プログラム。
【請求項９】
送信アンテナおよび受信アンテナを有する物体検知装置を制御するコンピュータと、前記コンピュータで実行される物体検知プログラムと、を備える動作制御システムにおいて、前記送信アンテナで電波として放射される送信信号と前記受信アンテナで受信される前記電波の反射波である受信信号とに基づいて中間周波数信号を生成する信号送受信手順と、  前記中間周波数信号に基づいて、対象となるピーク周波数に対して予め定められたｎ（ｎは２以上の整数）倍のピーク周波数が存在するか否かを判定し、存在しないと判定した場合に当該対象となるピーク周波数の像をノイズによる虚像であると判定し、判定した結果に基づいて物体の検知を行う処理手順と、  前記物体検知装置から入力された物体の距離または速度に基づいて動作を制御する動作制御手順と、  を備える動作制御システム。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】発明の名称
【補正方法】変更
【補正の内容】
【発明の名称】物体検知方法、物体検知プログラム、及び動作制御システム
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００６】本発明は上記の点に鑑みてなされたものであり、ノイズ源によるノイズの影響を抑圧する物体検知方法、物体検知プログラム及び動作制御システムを提供する。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００７】上記目的を達成するため、本発明の一態様に係る物体検知方法は、送信アンテナと、受信アンテナとを有する物体検知装置における物体検知方法において、前記送信アンテナで電波として放射される送信信号と前記受信アンテナで受信される前記電波の反射波である受信信号とに基づいて中間周波数信号を生成する信号送受信過程と、前記信号送受信過程により生成された前記中間周波数信号に基づいて、対象となるピーク周波数に対して予め定められたｎ（ｎは２以上の整数）倍のピーク周波数が存在するか否かを判定し、存在しないと判定した場合に当該対象となるピーク周波数の像をノイズによる虚像であると判定し、判定した結果に基づいて物体の検知を行うことを特徴としている。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００８
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００９
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１０
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１１
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１２
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正１０】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１３
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正１１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１４
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正１２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１５
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正１３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１６
【補正方法】削除
【補正の内容】