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　特願２０１５−５２８７８４「作業機械の制御システム及び作業機械」拒絶査定不服審判事件〔平成２７年１１月　５日国際公開、ＷＯ２０１５／１６７０２２、請求項の数（１１）〕について、次のとおり審決する。
【結　論】
　原査定を取り消す。
　本願の発明は、特許すべきものとする。
【理　由】
第１　手続の経緯　
特許出願：　平成２７年５月２９日（国際出願）
拒絶理由通知：　平成２７年１１月１０日（発送日：同年同月１７日）
拒絶査定：　平成２８年２月４日（以下、「原査定」という。送達日：同年同月９日）
拒絶査定不服審判の請求：　平成２８年５月９日 
手続補正：　平成２８年５月９日 
拒絶理由通知：　平成２９年２月９日
（以下、「当審拒絶理由」という。発送日：同年同月１４日）
手続補正：　平成２９年４月１７日（以下、「本件補正」という。）
意見書：　　平成２９年４月１７日（以下、「本件意見書」という。）
第２　原査定の概要
１．（進歩性）この出願の請求項１−９，１３に係る発明は、その出願前に日本国内又は外国において、頒布された以下の刊行物に記載された発明又は電気通信回線を通じて公衆に利用可能となった発明に基いて、その出願前にその発明の属する技術の分野における通常の知識を有する者が容易に発明をすることができたものであるから、特許法第２９条第２項の規定により特許を受けることができない。
２．（サポート要件）この出願は、特許請求の範囲の記載が特許法第３６条第６項第１号に規定する要件を満たしていない。
３．（実施可能要件）この出願は、発明の詳細な説明の記載が特許法第３６条第４項第１号に規定する要件を満たしていない。
　　　　　　　　　　　　　＜引用文献等一覧＞
１．特開２００４−１２５５８０号公報
第３　当審拒絶理由の概要
１　本件出願は、特許請求の範囲の記載が不備のため、特許法第３６条第６項第１号に規定する要件を満たしていない。 
 ２　本件出願は、特許請求の範囲の記載が不備のため、特許法第３６条第６項第２号に規定する要件を満たしていない。 
 ３　本件出願の請求項１−１３に係る発明は、その出願前に日本国内又は外国において、頒布された以下の刊行物に記載された発明又は電気通信回線を通じて公衆に利用可能となつた発明に基づいて、その出願前にその発明の属する技術の分野における通常の知識を有する者が容易に発明をすることができたものであるから、特許法第２９条第２項の規定により特許を受けることができない。 
  
 　　　　　　　　　　　　　　　　　記 
 　 
 　引用刊行物  
１．特開２００４−１２５５８０号公報（拒絶査定時の引用文献１と同じ。）  
第４　本願発明
　本願請求項１−１１に係る発明（以下、それぞれ「本願発明１」−「本願発明１１」という。）は、平成２９年４月１７日付けの手続補正で補正された特許請求の範囲の請求項１−１１に記載された事項により特定されるものと認められるところ、本願発明１−１１は以下のとおりの発明である。
「【請求項１】
　走行装置、作業具を有する作業機、及び前記作業機が取り付けられ、かつ前記走行装置の上に搭載されて旋回する上部旋回体を備える作業機械を制御するシステムであって、
　前記作業機械の位置を検出する位置検出装置と、
　前記作業機械が有する前記上部旋回体に取り付けられて、前記上部旋回体の動作を示す動作情報を検出する慣性計測装置と、
　前記位置検出装置によって検出された位置の情報を前記作業機械の位置に関連する位置情報として出力する第１のモードと、前記状態検出装置によって検出された前記動作情報及び前記位置検出装置による測位が異常となる前における前記作業機械の基準となる位置であって、前記旋回体の回転中心軸と前記走行装置が接地する面に相当する面との交点である特定点の両方を用いて求められた前記位置情報を出力する第２のモードと、前記位置情報を出力しない第３のモードと、のいずれか１つで動作し、
　前記位置検出装置による測位が正常である場合は前記第１のモードで、前記位置検出装置による測位が異常かつ前記作業機械が走行していない静定状態である場合には前記第２のモードで、前記位置検出装置による測位が異常かつ前記作業機械が走行している非静定状態である場合には前記第３のモードで動作する位置情報生成部と、
　前記位置情報生成部から得られる前記位置情報に基づき前記作業機の位置を求める目標値生成部と、
　を含み、前記目標値生成部は、前記第２モードにおいて前記慣性計測装置により検出されるピッチ角情報を用いて前記作業機の位置を求める、作業機械の制御システム。
　　【請求項２】
　前記位置情報生成部は、
　前記第２のモードで動作中に、前記作業機械の動作を検出するための機器及び前記作業機械の位置を求めるための機器の少なくとも一方に関する異常があった場合、前記第３のモードで動作する、
　請求項１に記載の作業機械の制御システム。
　　【請求項３】
　前記位置情報生成部は、さらに、前記第２のモードで動作中に前記位置検出装置による測位が正常になった場合は前記第１のモードで、前記第２のモードで動作中に前記作業機械が走行した場合を条件として前記第３のモードで動作する、
　請求項１に記載の作業機械の制御システム。
　　【請求項４】
　前記位置情報生成部は、
　前記条件に代えて、前記作業機械の動作を検出するための機器及び前記作業機械の位置を求めるための機器の少なくとも一方に関する異常があった場合を条件として、前記第３のモードで動作する、
　請求項３に記載の作業機械の制御システム。
　　【請求項５】
　前記位置情報生成部は、
　前記旋回体の旋回中、前記第２のモードで動作中に前記位置検出装置による測位が正常になった場合は、少なくとも前記旋回体の旋回が終了するまで前記第２のモードでの動作を継続する、請求項３に記載の作業機械の制御システム。
　　【請求項６】
　前記位置情報生成部は、
　前記条件に代えて、前記第２のモードで動作中、前記作業機械の動作を検出するための機器及び前記作業機械の位置を求めるための機器の少なくとも一方に関する異常があった場合を条件として、前記第３のモードで動作する、
　請求項３に記載の作業機械の制御システム。
　　【請求項７】
　前記位置情報生成部は、
　前記条件に代えて、前記第２のモードで動作した時間が閾値を超えた場合を条件として、前記第３のモードで動作する、
　請求項３に記載の作業機械の制御システム。
　　【請求項８】
　前記位置情報生成部は、
　前記条件に代えて、前記第２のモードで動作中、前記旋回体が同一方向に特定角度よりも大きく旋回した場合を条件として、前記第３のモードで動作する、
　請求項３に記載の作業機械の制御システム。
　　【請求項９】
　走行装置、作業具を有する作業機、前記作業機が取り付けられ、かつ前記走行装置の上に搭載されて旋回する上部旋回体を備える作業機械を制御するシステムであって、
　前記作業機械の位置を検出する位置検出装置と、
　前記作業機械が有する前記上部旋回体に取り付けられて、前記上部旋回体の動作を示す動作情報を検出する慣性計測装置と、
　前記位置検出装置によって検出された位置の情報を前記作業機械の位置に関連する位置情報として出力する第１のモードと、前記状態検出装置によって検出された前記動作情報及び前記位置検出装置による測位が異常となる前における前記作業機械の基準となる位置であって、前記旋回体の回転中心軸と前記走行装置が接地する面に相当する面との交点である特定点の両方を用いて求められた前記位置情報を出力する第２のモードと、前記位置情報を出力しない第３のモードと、のいずれか１つを、前記位置検出装置による測位が正常であるか異常であるか及び前記上部旋回体が旋回するか否かを用いて選択して動作する位置情報生成部と、
　前記位置情報生成部から得られる前記位置情報に基づき前記作業機の位置を求める目標値生成部と、
　を含み、前記目標値生成部は、前記第２モードにおいて前記慣性計測装置により検出されるピッチ角情報を用いて前記作業機の位置を求める、作業機械の制御システム。
　　【請求項１０】
　前記位置情報生成部は、
　前記作業機械が走行していない静定状態かつ前記位置検出装置による測位が正常である場合には前記第１のモードで動作し、かつ前記特定点を求め、
　前記作業機械が前記静定状態かつ前記位置検出装置による測位が異常になった場合に、前記特定点を用いて前記第２のモードで動作する、
　請求項９に記載の作業機械の制御システム。
　　【請求項１１】
　請求項１から請求項１０のいずれか１項に記載の作業機械の制御システムを備える、作業機械。」
第５　引用文献、引用発明等
１．引用文献１について
　当審拒絶理由に引用された引用文献１には、図面とともに次の事項が記載されている。
「【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、油圧ショベル等の作業機械の位置計測システムに係り
【０００２】
【従来の技術】
近年、
建設施工現場においてＧＰＳ等の３次元位置計測装置を用いて建設機械のモニタポイントの位置を計測し、作業管理を行うことがなされている。
「【００２０】
図１は、本発明の一実施の形態による作業機械の位置計測システムの構成を示すブロック図である。
【００２１】
位置計測システムは、基準局からの補正データ（後述）をアンテナ３３を介して受信する無線機４１と、この無線機４１で受信した補正データを分配する分配機４２と、この分配機４２で分配した補正データとＧＰＳアンテナ３１，３２により受信されるＧＰＳ衛星からの信号とに基づいて
ＧＰＳアンテナ３１，３２の３次元位置をリアルタイムに計測するＧＰＳ受信機４３，４４と、このＧＰＳ受信機４３，４４からの位置データと角度センサ２１，２２，２３や傾斜センサ２４やジャイロ２５などの各種センサからの角度データとに基づき、油圧ショベル１のバケット７の先端（モニタポイント）の位置を演算し
パネルコンピュータ４５
【００２２】
図２は、本発明の実施の形態による建設機械の掘削作業教示装置を用いた油圧ショベルの外観を示す図である。
【００２３】
油圧ショベル１は下部走行体２と、下部走行体２上に旋回可能に設けられ、下部走行体２と共に本体を構成する上部旋回体３と、
フロント作業機４は上部旋回体３に上下方向に回転可能に設けられたブーム５と、ブーム５の先端に上下方向に回転可能に設けられたアーム６と、アーム６の先端に上下方向に回転可能に設けられたバケット７とで構成され、
【００２４】
また、
油圧ショベル１には、上部旋回体３とブーム５との回転角（ブーム角度）を検出する角度センサ２１と、ブーム５とアーム６との回転角（アーム角度）を検出する角度センサ２２と、アーム６とバケット７との回転角（バケット角度）を検出する角度センサ２３と、上部旋回体３の前後方向の傾斜角（ピッチ角度）及び左右方向の傾斜角（ロール角度）を検出する傾斜センサ２４、油圧ショベル１のヨウ角度を検出するジャイロ２５とが設けられている。
【００２５】
更に、
油圧ショベル１には、ＧＰＳ衛星からの信号を受信する２個のＧＰＳアンテナ３１，３２
「【００２９】
一方、図１に示した車載側のＧＰＳ受信機４３，４４は、アンテナ３３を介して無線機４１，４２により受信される補正データと、アンテナ３１，３２により受信されるＧＰＳ衛星からの信号に基づき、アンテナ３１，３２の３次元位置をＲＴＫ計測する、このＲＴＫ計測によって、アンテナ３１，３２の３次元位置が約±１〜２ｃｍの精度で計測される。そして、計測された３次元位置データはパネルコンピュータ４５に入力される。
【００３０】
また、傾斜センサ２４によって油圧ショベル１のピッチ角度及びロール角度、角度センサ２１〜２３によってそれぞれブーム５、アーム６及びバケット７の各角度、ジャイロ２５によって油圧ショベル１のヨウ角度が計測され、同様にパネルコンピュータ４５に入力される。
【００３１】
パネルコンピュータ２５はＧＰＳ受信機４３，４４からの位置データと、各種センサ２１〜２４からの各角度データに基づき、一般的なベクトル演算と座標変換を行って、バケット７の先端の３次元位置を演算する。
【００３２】
次に、図４〜図１１を用いてパネルコンピュータ４５における３次元位置演算処理につい
て説明する。
【００３３】
図４は、バケット７の先端の３次元空問での絶対位置を演算するために使用する座標系を示す図である。
【００３４】
図４において、Σ０はＧＰＳの準拠楕円体の中心に原点Ｏ０を持つグローバル座標系、Σ１ａ，Σ２ａ，Σ２ｂ，Σ２ａ’およびΣ２ｂ’はそれぞれＧＰＳアンテナ３１および３２の計測位置を原点に持つＧＰＳ座標系、
Σ５
は油圧ショベル１の上部旋回体３に固定され、旋回べースフレームと旋回中心との交点に原点を持つショベル座標系、
「【００４２】
次に、図４を用いて車載ＧＰＳの計測精度変化が生じた場合の演算処理について説明する。
【００４３】
前述したように、車載ＧＰＳの計測精度は常に
最良の状態（ＦＩＸ）
【００４４】
先ず、第１のケースとして、
ＧＰＳアンテナ３１とＧＰＳ受信機４３で構成されるＧＰＳ＿Ａ
【００４５】
この場合は、
ＧＰＳアンテナ３２とＧＰＳ受信機４４で構成されるＧＰＳ＿Ｂ
「【００５４】
次に、第３のケースとして、
ＧＰＳ＿ＡとＧＰＳ＿Ｂの計測精度が共にＦＩＸ以外となった場合
【００５５】
この場合は、
ショベル座標系Σ５を基準として考えればよい。
【００５６】
ここで、
ＧＰＳ＿ＡとＧＰＳ＿Ｂの計測精度が共にＦＩＸ以外となる１サイクル前のグローバル座標系Σ０に対するショベル座標系Σ５
【００５７】
このようにして求めた座標系Σ５ｂ’と、ブーム５の基端との位置関係ａ６およびｄ６と、ブーム５、アームおよびバケット７の寸法ａ７，ａ８およびａ９、さらに、ブーム角度φ６、アーム角度φ７およびバケット角度φ８により求められるバケット先端座標系Σ９とにより、グローバル座標系Σ０でのバケット７の先端位置を求めることができる。
【００５８】
従って、
ＧＰＳ＿ＡとＧＰＳ＿Ｂの計測精度が共にＦＩＸ以外となった場合でもバケット７の先端位置を高精度で求めることがでる。ただし、この場合は油圧ショベル１を走行させてしまうと誤差が生じるため、旋回を含むフロント作業のみの動作にの制限される。
　したがって、上記引用文献１には次の発明（以下、「引用発明」という。）が記載されていると認められる。（対応する記載のある引用文献１の段落を括弧書きで示す。）
「下部走行体２、ブーム５と、ブーム５の先端に上下方向に回転可能に設けられたアーム６と、アーム６の先端に上下方向に回転可能に設けられたバケット７とで構成されるフロント作業機４、ブーム５が上下方向に回転可能に設けられ、かつ下部走行体２上に旋回可能に設けられ、下部走行体２と共に本体を構成する上部旋回体３とからなる作業機械（油圧ショベル１）の作業管理を行う位置計測システムであって、（【０００１】、【００２３】）
　ＧＰＳ衛星からの信号を受信する２個のＧＰＳアンテナ３１，３２と、その３次元位置をリアルタイムに計測するＧＰＳ受信機４３，４４と、（【００２１】、【００２５】）
　上部旋回体３とブーム５との回転角（ブーム角度）を検出する角度センサ２１と、ブーム５とアーム６との回転角（アーム角度）を検出する角度センサ２２と、アーム６とバケット７との回転角（バケット角度）を検出する角度センサ２３と、上部旋回体３の前後方向の傾斜角（ピッチ角度）及び左右方向の傾斜角（ロール角度）を検出する傾斜センサ２４、油圧ショベル１のヨウ角度を検出するジャイロ２５と、（【００２４】）
　ＧＰＳ受信機４３，４４からの位置データと角度センサ２１，２２，２３や傾斜センサ２４やジャイロ２５などの各種センサからの角度データとに基づき、油圧ショベル１のバケット７の先端（モニタポイント）の位置が演算され、（【００２１】）
　ＧＰＳアンテナ３１とＧＰＳ受信機４３で構成されるＧＰＳ＿Ａ（【００４４】）と、ＧＰＳアンテナ３２とＧＰＳ受信機４４で構成されるＧＰＳ＿Ｂ（【００４５】）の計測精度が共に最良の状態（ＦＩＸ）（【００４３】）以外となった場合（【００５４】）、油圧ショベル１の上部旋回体３に固定され、旋回べースフレームと旋回中心との交点に原点を持つショベル座標系であるΣ５（【００３４】）を基準として考え（【００５５】）、ＧＰＳ＿ＡとＧＰＳ＿Ｂの計測精度が共にＦＩＸ以外となる１サイクル前のグローバル座標系Σ０に対するショベル座標系Σ５（【００５６】）により、ＧＰＳ＿ＡとＧＰＳ＿Ｂの計測精度が共にＦＩＸ以外となった場合でもバケット７の先端位置を高精度で求めることができるが、この場合は油圧ショベル１を走行させてしまうと誤差が生じるため、旋回を含むフロント作業のみの動作に制限される（【００５８】）、パネルコンピュータ４５（【００２１】）と、 
　を備える、作業機械（油圧ショベル１）の位置計測システム。」
第６　当審拒絶理由についての判断
１．特許法第２９条第２項について
（１）本願発明１について
ア　対比
　本願発明１と引用発明とを対比すると、次のことがいえる。
　引用発明における「下部走行体２」、「ブーム５と、ブーム５の先端に上下方向に回転可能に設けられたアーム６と、アーム６の先端に上下方向に回転可能に設けられたバケット７とで構成されるフロント作業機４」、「ブーム５が上下方向に回転可能に設けられ、かつ下部走行体２上に旋回可能に設けられ、下部走行体２と共に本体を構成する上部旋回体３」、及び「作業機械（油圧ショベル１）の作業管理を行う位置計測システム」は、それぞれ本願発明１における「走行装置」、「作業具を有する作業機」、「前記作業機が取り付けられ、かつ前記走行装置の上に搭載されて旋回する上部旋回体」、及び「作業機械を制御するシステム」に相当するから、引用発明における「下部走行体２、ブーム５と、ブーム５の先端に上下方向に回転可能に設けられたアーム６と、アーム６の先端に上下方向に回転可能に設けられたバケット７とで構成されるフロント作業機４、ブーム５が上下方向に回転可能に設けられ、かつ下部走行体２上に旋回可能に設けられ、下部走行体２と共に本体を構成する上部旋回体３とからなる作業機械（油圧ショベル１）の作業管理を行う位置計測システム」は、本願発明における「走行装置、作業具を有する作業機、及び前記作業機が取り付けられ、かつ前記走行装置の上に搭載されて旋回する上部旋回体を備える作業機械を制御するシステム」に相当する。
　また、引用発明における「ＧＰＳ衛星からの信号を受信する２個のＧＰＳアンテナ３１，３２と、その３次元位置をリアルタイムに計測するＧＰＳ受信機４３，４４」及び「油圧ショベル１のヨウ角度を検出するジャイロ２５」は、それぞれ本願発明における「前記作業機械の位置を検出する位置検出装置」及び「前記作業機械が有する前記上部旋回体に取り付けられて、前記上部旋回体の動作を示す動作情報を検出する慣性計測装置」に相当する。
　次に、引用発明において「ＧＰＳ受信機４３，４４からの位置データと角度センサ２１，２２，２３や傾斜センサ２４やジャイロ２５などの各種センサからの角度データとに基づき、油圧ショベル１のバケット７の先端（モニタポイント）の位置が演算され」ることが、本願発明１において「前記位置検出装置による測位が正常である場合」の「前記位置検出装置によって検出された位置の情報を前記作業機械の位置に関連する位置情報として出力する第１のモード」で動作して作業機の位置を求めることに相当する。そして、引用発明において「ＧＰＳアンテナ３１とＧＰＳ受信機４３で構成されるＧＰＳ＿Ａ（【００４４】）と、ＧＰＳアンテナ３２とＧＰＳ受信機４４で構成されるＧＰＳ＿Ｂ（【００４５】）の計測精度が共に最良の状態（ＦＩＸ）（【００４３】）以外となった場合（【００５４】）、油圧ショベル１の上部旋回体３に固定され、旋回べースフレームと旋回中心との交点に原点を持つショベル座標系であるΣ５（【００３４】）を基準として考え（【００５５】）、ＧＰＳ＿ＡとＧＰＳ＿Ｂの計測精度が共にＦＩＸ以外となる１サイクル前のグローバル座標系Σ０に対するショベル座標系Σ５（【００５６】）により、ＧＰＳ＿ＡとＧＰＳ＿Ｂの計測精度が共にＦＩＸ以外となった場合でもバケット７の先端位置を高精度で求めることができるが、この場合は油圧ショベル１を走行させてしまうと誤差が生じるため、旋回を含むフロント作業のみの動作に制限される」ことと、本願発明１において「前記位置検出装置による測位が異常かつ前記作業機械が走行していない静定状態である場合」の「前記状態検出装置によって検出された前記動作情報及び前記位置検出装置による測位が異常となる前における前記作業機械の基準となる位置であって、前記旋回体の回転中心軸と前記走行装置が接地する面に相当する面との交点である特定点の両方を用いて求められた前記位置情報を出力する第２のモード」で動作して作業機の位置を求めることとは、「前記位置検出装置による測位が異常かつ前記作業機械が走行していない静定状態である場合」の「前記状態検出装置によって検出された前記動作情報及び前記位置検出装置による測位が異常となる前における前記作業機械の基準となる位置の両方を用いて求められた前記位置情報を出力する第２のモード」で動作して作業機の位置を求める点で共通するといえる。
　次に、引用発明における「パネルコンピュータ４５」は、下記の相違点を除いて、本願発明における「位置情報生成部」及び「目標値生成部」に相当する。
　したがって、本願発明１と引用発明との間には、次の一致点、相違点があるといえる。
（一致点）
「走行装置、作業具を有する作業機、及び前記作業機が取り付けられ、かつ前記走行装置の上に搭載されて旋回する上部旋回体を備える作業機械を制御するシステムであって、
　前記作業機械の位置を検出する位置検出装置と、
　前記作業機械が有する前記上部旋回体に取り付けられて、前記上部旋回体の動作を示す動作情報を検出する慣性計測装置と、
　前記位置検出装置によって検出された位置の情報を前記作業機械の位置に関連する位置情報として出力する第１のモードと、前記状態検出装置によって検出された前記動作情報及び前記位置検出装置による測位が異常となる前における前記作業機械の基準となる位置の両方を用いて求められた前記位置情報を出力する第２のモードと、のいずれか１つで動作し、
　前記位置検出装置による測位が正常である場合は前記第１のモードで、前記位置検出装置による測位が異常かつ前記作業機械が走行していない静定状態である場合には前記第２のモードで、前記位置検出装置による測位が異常かつ前記作業機械が走行している非静定状態である場合には前記第３のモードで動作する位置情報生成部と、
　前記位置情報生成部から得られる前記位置情報に基づき前記作業機の位置を求める目標値生成部と、
　を含む、作業機械の制御システム。」
（相違点）
（相違点１）本願発明１では、「作業機械の基準となる位置」である「特定点」が、「前記旋回体の回転中心軸と前記走行装置が接地する面に相当する面との交点である」のに対し、引用発明においては、基準となるショベル座標系Σ５の原点は「油圧ショベル１の上部旋回体３に固定され、旋回べースフレームと旋回中心との交点」であるとされている点。
（相違点２）本願発明１において、位置情報生成部は「前記位置情報を出力しない第３のモード」を有しており、「前記位置検出装置による測位が異常かつ前記作業機械が非静定状態である場合には前記第３のモードで動作する」のに対し、引用発明においては、そのようなモードに関して明示されていない点。 
（相違点３）本願発明１では、「前記目標値生成部は、前記第２モードにおいて前記慣性計測装置により検出されるピッチ角情報を用いて前記作業機の位置を求める」のに対し、引用発明においては、ピッチ角度は「傾斜センサ２４」によって検出されており、また「ＧＰＳアンテナ３１とＧＰＳ受信機４３で構成されるＧＰＳ＿Ａと、ＧＰＳアンテナ３２とＧＰＳ受信機４４で構成されるＧＰＳ＿Ｂの計測精度が共に最良の状態（ＦＩＸ）以外となった場合」（本願発明１の「第２モード」に相当。）の位置演算に「ピッチ角度」を用いることも示されていない点。
 
イ　相違点についての判断
　事案に鑑みて、上記相違点３について先に検討すると、相違点３に係る本願発明１の「前記目標値生成部は、前記第２モードにおいて前記慣性計測装置により検出されるピッチ角情報を用いて前記作業機の位置を求める」という構成は、上記引用文献１には記載されておらず、本願の国際出願前において周知技術であるともいえない。
　したがって、他の相違点について判断するまでもなく、本願発明１は、当業者であっても引用発明に基づいて容易に発明できたものであるとはいえない。
（２）本願発明９について
　本願発明９も、本願発明１の「前記目標値生成部は、前記第２モードにおいて前記慣性計測装置により検出されるピッチ角情報を用いて前記作業機の位置を求める」と同一の構成を備えるものであるから、本願発明１と同じ理由により、当業者であっても、引用発明に基づいて容易に発明できたものとはいえない。
（３）本願発明２−８，１０，１１について
　本願の請求項２−８，１０，１１は、本願の請求項１または９を直接または間接的に引用するものであるから、本願発明２−８，１０，１１は本願発明１の「前記目標値生成部は、前記第２モードにおいて前記慣性計測装置により検出されるピッチ角情報を用いて前記作業機の位置を求める」と同一の構成を備えるものであり、本願発明１と同じ理由により、当業者であっても、引用発明に基づいて容易に発明できたものとはいえない。
２．特許法第３６条第６項第１号について
　当審では、
「ａ．請求項１において、 
 「前記作業機械の動作を示す動作情報を検出する状態検出装置」 
 　とあるが、「作業機械」は「走行装置」を含むものであるから、上記「状態検出装置」は走行状態のみを検出する装置をも含むものとなる。 
 　しかしながら、本件出願の発明の詳細な説明にはそのような構成は記載されておらず、また自明でもない。 
 　したがって、請求項１に記載の発明は、発明の詳細な説明に記載されたものではない。また、請求項５，１０及び請求項１，５，１０を直接または間接的に引用する請求項２−４，６−９，１１−１３に記載の発明に関しても同様である。 
 （上記記載は「前記作業機の動作を示す動作情報を検出する状態検出装置」とされることが適当ではないか。） 
  
 ｂ．請求項１−１１，１３の記載はいずれも、少なくとも動作開始時において「第２のモード」を選定する条件が不明瞭（「静定状態」の定義が不明であるため。）であるか、もしくは条件が特定されていないものである。したがって、例えば、作業機械が走行している場合に「第２のモード」が選定される制御システムを含む記載となっているが、本件出願の発明の詳細な説明にはそのような制御システムの構成は記載されておらず、また自明でもない。 
 　したがって、請求項１−１１及び請求項１３（請求項１２を引用するものを除く。）に記載の発明は、発明の詳細な説明に記載されたものではない。」
　との拒絶の理由を通知しているが、本件補正によって、請求項１の記載が「走行装置、作業具を有する作業機、及び前記作業機が取り付けられ、かつ前記走行装置の上に搭載されて旋回する上部旋回体を備える作業機械を制御するシステムであって、前記作業機械の位置を検出する位置検出装置と、前記作業機械が有する前記上部旋回体に取り付けられて、前記上部旋回体の動作を示す動作情報を検出する慣性計測装置と、・・・前記位置検出装置による測位が正常である場合は前記第１のモードで、前記位置検出装置による測位が異常かつ前記作業機械が走行していない静定状態である場合には前記第２のモードで、前記位置検出装置による測位が異常かつ前記作業機械が走行している非静定状態である場合には前記第３のモードで動作する位置情報生成部と、・・・」と補正された結果、この拒絶の理由は解消した。
３．特許法第３６条第６項第２号について
（１）当審では、
「ａ．請求項１において、 
 「前記旋回体」 
 　とあるが、それ以前に旋回体に関する記載はなく、上記記載がどのような構成を指すのかが不明瞭である。 
 　また、請求項１を直接引用する請求項２，１３の記載に関しても同様である。 
  
 ｂ．請求項１において、 
 「前記作業機械が静定状態である場合」及び「前記作業機械が非静定状態である場合」 
 　とあるが、それぞれどのような状態の場合を指すのかが不明瞭である。発明の詳細な説明の記載を参照しても、例えば、 
 「【０１０５】 
 　油圧ショベル１００が静定状態であるか否かは、次のように判定される。・・・ 
 （１）走行用レバー２５ＦＬ及び走行用レバー２５ＦＲの少なくとも一方がＯＮである場合は、油圧ショベル１００が非静定状態、すなわち動的状態である。 
 （２）走行用レバー２５ＦＬ及び走行用レバー２５ＦＲの両方がＯＦＦである場合には、油圧ショベル１００が静定状態、すなわち静的状態である。」 
 「【００８７】 
 　センサコントローラ３９は、油圧ショベル１００の位置情報ＩＰＬを表示コントローラ２８に出力するにあたって、第１モードと、第２モードと、第３モードとの３モードのうち、いずれか１つのモードで動作する。・・・姿勢角演算部３９Ａ及び位置情報演算部３９Ｂ、すなわち処理部３９Ｐは、圧力センサ６６、２７ＰＣからの検出値に基づいて油圧ショベル１００の静定状態を判定し、判定結果に基づいて第１のモード、第２のモード又は第３のモードのうちいずれか１つを実行する。」 
 　といったように、静定状態の判定に関して異なる定義がなされており、請求項１の上記記載がこれらのいずれを指すのかが不明である。 
 　また、請求項５，１１及び請求項１，５を直接または間接的に引用する請求項２−４，６−９、並びに請求項１３の記載に関しても同様である。 
 （審判請求書における、「（３）特許法第３６条第６項第１号について ・・・・すなわち、非静定状態は油圧ショベルが走行している状態であり、静定状態は油圧ショベルが走行していない状態です。」との主張を踏まえれば、上記記載はそれぞれ「前記作業機械が走行していない静定状態である場合」及び「前記作業機械が走行している非静定状態である場合」とされることが適当ではないか。） 
  
 ｃ．請求項２，４，７において、 
 「前記作業機械の動作を検出する機器及び前記作業機械の位置を求める機器」 
 　とあるが、それぞれが引用する各請求項に対応する記載はなく、上記記載の意味が不明瞭である。 
 （上記記載は「前記状態検出装置及び前記位置検出装置」とされることが適当ではないか。） 
  
 ｄ．請求項５においては、 
 「前記第２のモードで動作中に前記位置検出装置による測位が正常になった場合は前記第１のモードで、前記第２のモードで動作中に前記作業機械が非静定状態となった場合を条件として前記第３のモードで動作する位置情報生成部と、」 
 　として、第２のモードで動作中における動作変更判定条件は示されているものの、そもそも動作開始時の第１ないし第３のモードの選択条件が特定されていないため、どのような制御をおこなうシステムであるのかが不明である。 
 　また、請求項５を直接または間接的に引用する請求項６−９，１３の記載に関しても同様である。 
  
 ｅ．請求項９において、 
 「前記位置情報生成部は、・・・前記作業機械の位置を出力しない、」 
 　とあるが、引用する請求項５において、位置情報生成部が出力するのは「作業機械の位置に関連する位置情報」とされており（求められている「位置」は、目標値生成部による「作業機の位置」である。）、その記載の意味が不明瞭である。 
 （上記記載は「前記位置情報生成部は、・・・前記第３のモードで動作する、」とされることが適当ではないか。） 
  
 ｆ．請求項１０において、 
 「前記位置検出装置による測位の状態及び前記作業機械の状態」 
 　とあるが、「測位の状態」とは測位が正常か異常かということを指すのか、それ以外のものを含むのか、また「作業機械の状態」とは何を指すのかが特定されておらず、どのような制御をおこなうシステムであるのかが不明である。 
 　また、請求項１０を引用する請求項１３の記載に関しても同様である。 」
　との拒絶の理由を通知しているが、本件補正によって、特許請求の範囲が補正（上記「第４　本願発明」を参照。）された結果、この拒絶の理由ａないしｆはいずれも解消した。
第７　原査定についての判断
１．特許法第２９条第２項について
　本件補正により、補正後の請求項１−１１は、「前記目標値生成部は、前記第２モードにおいて前記慣性計測装置により検出されるピッチ角情報を用いて前記作業機の位置を求める」という技術的事項を有するものとなった。当該技術的事項は、原査定における引用文献１（当審拒絶理由における引用文献１と同じ。）には記載されておらず、周知技術でもないので、本願発明１−１１は、当業者であっても、原査定における引用文献１に基づいて容易に発明できたものではない。したがって、原査定を維持することはできない。
２．特許法第３６条第６項第１号について
　本件補正により、この拒絶の理由は解消した。
３．特許法第３６条第４項第１号について
　審判請求書における主張により、この拒絶の理由は解消した。
第８　むすび
　以上のとおり、原査定の理由によって、本願を拒絶することはできない。
　また他に本願を拒絶すべき理由を発見しない。
　よって、結論のとおり審決する。