【手続補正書】
【提出日】平成28年8月1日(2016.8.1)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載され、
自車両から車車間通信によって周辺車両へ情報を送信する送信処理部（２３）と、
前記周辺車両から車車間通信によって送信される情報を受信する受信処理部（２４）と、
自車両のドライバに向けて報知を行う報知処理部（３２）とを備える運転支援装置であって、
自車両と周辺車両との間で譲り合いが必要な状況か否かを判定する状況判定部（２５）と、
自車両との間で譲り合いが必要な対象車両を特定する対象車両特定部（２６）と、
前記状況判定部で譲り合いが必要な状況と判定した場合に、その状況における自車両の行動予定内容を特定する行動予定特定部（２７）とを備え、
前記送信処理部は、前記行動予定特定部で特定した前記行動予定内容を前記対象車両に向けて送信し、
前記報知処理部は、前記送信処理部による前記行動予定内容の送信に対して、前記対象車両から前記行動予定内容の諾否を示す諾否情報を前記受信処理部で受信した場合に、受信したこの諾否情報をもとに、前記行動予定内容が前記対象車両のドライバに許諾されたか否かを示す報知を行う一方、前記対象車両から前記諾否情報を前記受信処理部で受信できなかった場合には、前記状況判定部で譲り合いが必要と判定した状況において自車両のドライバが自装置の支援を受けられないことを示す報知を自車両のドライバに向けて行うことを特徴とする運転支援装置。
【請求項２】
請求項１において、
前記周辺車両から自車両に向けて送信されたその周辺車両の行動予定内容を前記受信処理部で受信した場合に、その周辺車両の前記行動予定内容を自車両のドライバが許諾したか否かを判定する諾否判定部（３１）を備え、
前記送信処理部は、前記諾否判定部でその周辺車両の前記行動予定内容を自車両のドライバが許諾したか否かの諾否情報をその周辺車両に向けて送信することを特徴とする運転支援装置。
【請求項３】
請求項２において、
自車両の挙動及び自車両のドライバの挙動の少なくともいずれかの挙動である諾否判定用挙動を検出する挙動検出部（２９）と、
前記周辺車両の前記行動予定内容とその行動予定内容を許諾する前記諾否判定用挙動との対応関係を格納している対応関係格納部（３０）とを備え、
前記諾否判定部は、前記受信処理部で受信した前記周辺車両の前記行動予定内容と前記挙動検出部で検出した前記諾否判定用挙動とをもとに、対応関係格納部に格納している前記対応関係を参照して、前記周辺車両の前記行動予定内容を自車両のドライバが許諾したか否かを判定することを特徴とする運転支援装置。
【請求項４】
車両に搭載され、
自車両から車車間通信によって周辺車両へ情報を送信する送信処理部（２３）と、
前記周辺車両から車車間通信によって送信される情報を受信する受信処理部（２４）と、
自車両のドライバに向けて報知を行う報知処理部（３２）とを備える運転支援装置であって、
自車両と周辺車両との間で譲り合いが必要な状況か否かを判定する状況判定部（２５）と、
自車両との間で譲り合いが必要な対象車両を特定する対象車両特定部（２６）と、
前記状況判定部で譲り合いが必要な状況と判定した場合に、その状況における自車両の行動予定内容を特定する行動予定特定部（２７）と、
前記周辺車両から自車両に向けて送信されたその周辺車両の行動予定内容を前記受信処理部で受信した場合に、その周辺車両の前記行動予定内容を自車両のドライバが許諾したか否かを判定する諾否判定部（３１）と、
自車両の挙動及び自車両のドライバの挙動の少なくともいずれかの挙動である諾否判定用挙動を検出する挙動検出部（２９）と、
前記周辺車両の前記行動予定内容とその行動予定内容を許諾する前記諾否判定用挙動との対応関係を格納している対応関係格納部（３０）とを備え、
前記諾否判定部は、前記受信処理部で受信した前記周辺車両の前記行動予定内容と前記挙動検出部で検出した前記諾否判定用挙動とをもとに、対応関係格納部に格納している前記対応関係を参照して、前記周辺車両の前記行動予定内容を自車両のドライバが許諾したか否かを判定し、
前記送信処理部は、前記行動予定特定部で特定した前記行動予定内容を前記対象車両に向けて送信する他、前記諾否判定部で前記周辺車両の前記行動予定内容を自車両のドライバが許諾したか否かの諾否情報をその周辺車両に向けて送信し、
前記報知処理部は、前記送信処理部による前記行動予定内容の送信に対して、前記対象車両から前記行動予定内容の諾否を示す諾否情報を前記受信処理部で受信した場合に、受信したこの諾否情報をもとに、前記行動予定内容が前記対象車両のドライバに許諾されたか否かを示す報知を行うことを特徴とする運転支援装置。
【請求項５】
請求項３又は４において、
自車両の位置する地域を特定する地域特定部（３３）を備え、
前記対応関係格納部は、地域別の前記対応関係を格納しており、
前記諾否判定部は、前記地域特定部で特定した自車両の位置する地域と、前記挙動検出部で検出した前記諾否判定用挙動とをもとに、対応関係格納部に格納している前記対応関係のうち、自車両の位置する地域についての前記対応関係を参照して、前記周辺車両の前記行動予定内容を自車両のドライバが許諾したか否かを判定することを特徴とする運転支援装置。
【請求項６】
請求項２〜５のいずれか１項において、
前記報知処理部は、前記諾否判定部で前記周辺車両の前記行動予定内容を自車両のドライバが許諾したと判定した場合に、前記周辺車両の前記行動予定内容を許諾したことを示す報知を自車両のドライバに向けて行う一方、前記諾否判定部で前記周辺車両の前記行動予定内容を自車両のドライバが拒否したと判定した場合に、前記周辺車両の前記行動予定内容を拒否したことを示す報知を自車両のドライバに向けて行うことを特徴とする運転支援装置。
【請求項７】
車両に搭載され、
自車両から車車間通信によって周辺車両へ情報を送信する送信処理部（２３）と、
前記周辺車両から車車間通信によって送信される情報を受信する受信処理部（２４）と、
自車両のドライバに向けて報知を行う報知処理部（３２）とを備える運転支援装置であって、
自車両と周辺車両との間で譲り合いが必要な状況か否かを判定する状況判定部（２５）と、
自車両との間で譲り合いが必要な対象車両を特定する対象車両特定部（２６）と、
前記状況判定部で譲り合いが必要な状況と判定した場合に、その状況における自車両の行動予定内容を特定する行動予定特定部（２７）と、
前記周辺車両から自車両に向けて送信されたその周辺車両の行動予定内容を前記受信処理部で受信した場合に、その周辺車両の前記行動予定内容を自車両のドライバが許諾したか否かを判定する諾否判定部（３１）とを備え、
前記送信処理部は、前記行動予定特定部で特定した前記行動予定内容を前記対象車両に向けて送信する他、前記諾否判定部で前記周辺車両の前記行動予定内容を自車両のドライバが許諾したか否かの諾否情報をその周辺車両に向けて送信し、
前記報知処理部は、前記送信処理部による前記行動予定内容の送信に対して、前記対象車両から前記行動予定内容の諾否を示す諾否情報を前記受信処理部で受信した場合に、受信したこの諾否情報をもとに、前記行動予定内容が前記対象車両のドライバに許諾されたか否かを示す報知を行う他、前記諾否判定部で前記周辺車両の前記行動予定内容を自車両のドライバが許諾したと判定した場合に、前記周辺車両の前記行動予定内容を許諾したことを示す報知を自車両のドライバに向けて行う一方、前記諾否判定部で前記周辺車両の前記行動予定内容を自車両のドライバが拒否したと判定した場合に、前記周辺車両の前記行動予定内容を拒否したことを示す報知を自車両のドライバに向けて行うことを特徴とする運転支援装置。
【請求項８】
請求項２〜７のいずれか１項において、
前記報知処理部は、前記諾否情報を送信した先の周辺車両から、自車両のドライバに謝意を示すための謝意情報を前記受信処理部で受信した場合に、その周辺車両のドライバからの謝意を示す報知を自車両のドライバに向けて行うことを特徴とする運転支援装置。
【請求項９】
請求項１〜８のいずれか１項において、
前記送信処理部は、前記対象車両から前記受信処理部で受信した前記諾否情報が、前記行動予定内容を前記対象車両のドライバが許諾したことを示す諾否情報であった場合には、前記対象車両のドライバに謝意を示すための謝意情報を前記対象車両に向けて送信することを特徴とする運転支援装置。
【請求項１０】
第１の車両に搭載される第１運転支援装置（２ａ）と、前記第１の車両の周辺車両に搭載される第２運転支援装置（２ｂ）とを含む運転支援システムであって、
前記第１運転支援装置は、
前記第１の車両から車車間通信によって情報を送信する第１送信処理部（２３ａ）と、
車車間通信によって送信される情報を受信する第１受信処理部（２４ａ）と、
前記第１の車両のドライバに向けて報知を行う第１報知処理部（３２ａ）と、
前記第１の車両と前記周辺車両との間で譲り合いが必要な状況か否かを判定する状況判定部（２５ａ）と、
前記第１の車両との間で譲り合いが必要な前記周辺車両である第２の車両を特定する対象車両特定部（２６ａ）と、
前記状況判定部で譲り合いが必要な状況と判定した場合に、その状況における前記第１の車両の行動予定内容を特定する行動予定特定部（２７ａ）とを備え、
前記第１送信処理部は、前記行動予定特定部で特定した前記行動予定内容を前記第２の車両に向けて送信し、
前記第２運転支援装置は、
前記第２の車両から車車間通信によって情報を送信する第２送信処理部（２３ｂ）と、
車車間通信によって送信される情報を受信する第２受信処理部（２４ｂ）と、
前記第１の車両から前記第２の車両に向けて送信された前記第１の車両の行動予定内容を前記第２受信処理部で受信した場合に、前記第１の車両の行動予定内容を示す報知を第２の車両のドライバに向けて行う第２報知処理部（３２ｂ）と、
前記第１の車両から前記第２の車両に向けて送信された前記第１の車両の行動予定内容を前記第２受信処理部で受信した場合に、前記第１の車両の前記行動予定内容を前記第１の車両のドライバが許諾したか否かを判定する諾否判定部（３１ｂ）とを備え、
前記第２送信処理部は、前記諾否判定部で前記第１の車両の前記行動予定内容を前記第２の車両のドライバが許諾したか否かの諾否情報を前記第１の車両に向けて送信し、
前記第１運転支援装置の前記第１報知処理部は、前記第２の車両から前記諾否情報を前記第１受信処理部で受信した場合に、受信したこの諾否情報をもとに、前記行動予定内容が前記第２の車両のドライバに許諾されたか否かを示す報知を前記第１の車両のドライバに向けて行う一方、前記第２の車両から前記諾否情報を前記第１受信処理部で受信できなかった場合には、前記状況判定部で譲り合いが必要と判定した状況において前記第１の車両のドライバが自装置の支援を受けられないことを示す報知を前記第１の車両のドライバに向けて行うことを特徴とする運転支援システム。
【請求項１１】
第１の車両に搭載される第１運転支援装置（２ａ）と、前記第１の車両の周辺車両に搭載される第２運転支援装置（２ｂ）とを含む運転支援システムであって、
前記第１運転支援装置は、
前記第１の車両から車車間通信によって情報を送信する第１送信処理部（２３ａ）と、
車車間通信によって送信される情報を受信する第１受信処理部（２４ａ）と、
前記第１の車両のドライバに向けて報知を行う第１報知処理部（３２ａ）と、
前記第１の車両と前記周辺車両との間で譲り合いが必要な状況か否かを判定する状況判定部（２５ａ）と、
前記第１の車両との間で譲り合いが必要な前記周辺車両である第２の車両を特定する対象車両特定部（２６ａ）と、
前記状況判定部で譲り合いが必要な状況と判定した場合に、その状況における前記第１の車両の行動予定内容を特定する行動予定特定部（２７ａ）とを備え、
前記第１送信処理部は、前記行動予定特定部で特定した前記行動予定内容を前記第２の車両に向けて送信し、
前記第２運転支援装置は、
前記第２の車両から車車間通信によって情報を送信する第２送信処理部（２３ｂ）と、
車車間通信によって送信される情報を受信する第２受信処理部（２４ｂ）と、
前記第１の車両から前記第２の車両に向けて送信された前記第１の車両の行動予定内容を前記第２受信処理部で受信した場合に、前記第１の車両の行動予定内容を示す報知を第２の車両のドライバに向けて行う第２報知処理部（３２ｂ）と、
前記第１の車両から前記第２の車両に向けて送信された前記第１の車両の行動予定内容を前記第２受信処理部で受信した場合に、前記第１の車両の前記行動予定内容を前記第２の車両のドライバが許諾したか否かを判定する諾否判定部（３１ｂ）と、
前記第２の車両の挙動及び前記第２の車両のドライバの挙動の少なくともいずれかの挙動である諾否判定用挙動を検出する挙動検出部（２９ｂ）と、
前記第１の車両の前記行動予定内容とその行動予定内容を許諾する前記諾否判定用挙動との対応関係を格納している対応関係格納部（３０ｂ）とを備え、
前記諾否判定部は、前記第２受信処理部で受信した前記第１の車両の前記行動予定内容と前記挙動検出部で検出した前記諾否判定用挙動とをもとに、前記対応関係格納部に格納している前記対応関係を参照して、前記第１の車両の前記行動予定内容を前記第２の車両のドライバが許諾したか否かを判定し、
前記第２送信処理部は、前記諾否判定部で前記第１の車両の前記行動予定内容を前記第２の車両のドライバが許諾したか否かの諾否情報を前記第１の車両に向けて送信し、
前記第１運転支援装置の前記第１報知処理部は、前記第２の車両から前記諾否情報を前記第１受信処理部で受信した場合に、受信したこの諾否情報をもとに、前記行動予定内容が前記第２の車両のドライバに許諾されたか否かを示す報知を前記第１の車両のドライバに向けて行うことを特徴とする運転支援システム。
【請求項１２】
第１の車両に搭載される第１運転支援装置（２ａ）と、前記第１の車両の周辺車両に搭載される第２運転支援装置（２ｂ）とを含む運転支援システムであって、
前記第１運転支援装置は、
前記第１の車両から車車間通信によって情報を送信する第１送信処理部（２３ａ）と、
車車間通信によって送信される情報を受信する第１受信処理部（２４ａ）と、
前記第１の車両のドライバに向けて報知を行う第１報知処理部（３２ａ）と、
前記第１の車両と前記周辺車両との間で譲り合いが必要な状況か否かを判定する状況判定部（２５ａ）と、
前記第１の車両との間で譲り合いが必要な前記周辺車両である第２の車両を特定する対象車両特定部（２６ａ）と、
前記状況判定部で譲り合いが必要な状況と判定した場合に、その状況における前記第１の車両の行動予定内容を特定する行動予定特定部（２７ａ）とを備え、
前記第１送信処理部は、前記行動予定特定部で特定した前記行動予定内容を前記第２の車両に向けて送信し、
前記第２運転支援装置は、
前記第２の車両から車車間通信によって情報を送信する第２送信処理部（２３ｂ）と、
車車間通信によって送信される情報を受信する第２受信処理部（２４ｂ）と、
前記第１の車両から前記第２の車両に向けて送信された前記第１の車両の行動予定内容を前記第２受信処理部で受信した場合に、前記第１の車両の行動予定内容を示す報知を第２の車両のドライバに向けて行う第２報知処理部（３２ｂ）と、
前記第１の車両から前記第２の車両に向けて送信された前記第１の車両の行動予定内容を前記第２受信処理部で受信した場合に、前記第１の車両の前記行動予定内容を前記第２の車両のドライバが許諾したか否かを判定する諾否判定部（３１ｂ）とを備え、
前記第２送信処理部は、前記諾否判定部で前記第１の車両の前記行動予定内容を前記第２の車両のドライバが許諾したか否かの諾否情報を前記第１の車両に向けて送信し、
前記第２報知処理部は、前記諾否判定部で前記第１の車両の前記行動予定内容を前記第２の車両のドライバが許諾したと判定した場合に、前記第１の車両の前記行動予定内容を許諾したことを示す報知を前記第２の車両のドライバに向けて行う一方、前記諾否判定部で前記第１の車両の前記行動予定内容を前記第２の車両のドライバが拒否したと判定した場合に、前記第１の車両の前記行動予定内容を拒否したことを示す報知を前記第２の車両のドライバに向けて行い、
前記第１運転支援装置の前記第１報知処理部は、前記第２の車両から前記諾否情報を前記第１受信処理部で受信した場合に、受信したこの諾否情報をもとに、前記行動予定内容が前記第２の車両のドライバに許諾されたか否かを示す報知を前記第１の車両のドライバに向けて行うことを特徴とする運転支援システム。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００９】
第１の発明の運転支援装置は、車両に搭載され、自車両から車車間通信によって周辺車両へ情報を送信する送信処理部（２３）と、周辺車両から車車間通信によって送信される情報を受信する受信処理部（２４）と、自車両のドライバに向けて報知を行う報知処理部（３２）とを備える運転支援装置であって、自車両と周辺車両との間で譲り合いが必要な状況か否かを判定する状況判定部（２５）と、自車両との間で譲り合いが必要な対象車両を特定する対象車両特定部（２６）と、状況判定部で譲り合いが必要な状況と判定した場合に、その状況における自車両の行動予定内容を特定する行動予定特定部（２７）とを備え、送信処理部は、行動予定特定部で特定した行動予定内容を対象車両に向けて送信し、報知処理部は、送信処理部による行動予定内容の送信に対して、対象車両から行動予定内容の諾否を示す諾否情報を受信処理部で受信した場合に、受信したこの諾否情報をもとに、行動予定内容が対象車両のドライバに許諾されたか否かを示す報知を行う一方、対象車両から諾否情報を受信処理部で受信できなかった場合には、状況判定部で譲り合いが必要と判定した状況において自車両のドライバが自装置の支援を受けられないことを示す報知を自車両のドライバに向けて行うことを特徴としている。
第２の発明の運転支援装置は、車両に搭載され、自車両から車車間通信によって周辺車両へ情報を送信する送信処理部（２３）と、周辺車両から車車間通信によって送信される情報を受信する受信処理部（２４）と、自車両のドライバに向けて報知を行う報知処理部（３２）とを備える運転支援装置であって、自車両と周辺車両との間で譲り合いが必要な状況か否かを判定する状況判定部（２５）と、自車両との間で譲り合いが必要な対象車両を特定する対象車両特定部（２６）と、状況判定部で譲り合いが必要な状況と判定した場合に、その状況における自車両の行動予定内容を特定する行動予定特定部（２７）と、周辺車両から自車両に向けて送信されたその周辺車両の行動予定内容を受信処理部で受信した場合に、その周辺車両の行動予定内容を自車両のドライバが許諾したか否かを判定する諾否判定部（３１）と、自車両の挙動及び自車両のドライバの挙動の少なくともいずれかの挙動である諾否判定用挙動を検出する挙動検出部（２９）と、周辺車両の行動予定内容とその行動予定内容を許諾する諾否判定用挙動との対応関係を格納している対応関係格納部（３０）とを備え、諾否判定部は、受信処理部で受信した周辺車両の行動予定内容と挙動検出部で検出した諾否判定用挙動とをもとに、対応関係格納部に格納している対応関係を参照して、周辺車両の行動予定内容を自車両のドライバが許諾したか否かを判定し、送信処理部は、行動予定特定部で特定した行動予定内容を対象車両に向けて送信する他、諾否判定部で周辺車両の行動予定内容を自車両のドライバが許諾したか否かの諾否情報をその周辺車両に向けて送信し、報知処理部は、送信処理部による行動予定内容の送信に対して、対象車両から行動予定内容の諾否を示す諾否情報を受信処理部で受信した場合に、受信したこの諾否情報をもとに、行動予定内容が対象車両のドライバに許諾されたか否かを示す報知を行うことを特徴としている。
第３の発明の運転支援装置は、車両に搭載され、自車両から車車間通信によって周辺車両へ情報を送信する送信処理部（２３）と、周辺車両から車車間通信によって送信される情報を受信する受信処理部（２４）と、自車両のドライバに向けて報知を行う報知処理部（３２）とを備える運転支援装置であって、自車両と周辺車両との間で譲り合いが必要な状況か否かを判定する状況判定部（２５）と、自車両との間で譲り合いが必要な対象車両を特定する対象車両特定部（２６）と、状況判定部で譲り合いが必要な状況と判定した場合に、その状況における自車両の行動予定内容を特定する行動予定特定部（２７）と、周辺車両から自車両に向けて送信されたその周辺車両の行動予定内容を受信処理部で受信した場合に、その周辺車両の行動予定内容を自車両のドライバが許諾したか否かを判定する諾否判定部（３１）とを備え、送信処理部は、行動予定特定部で特定した行動予定内容を対象車両に向けて送信する他、諾否判定部で周辺車両の行動予定内容を自車両のドライバが許諾したか否かの諾否情報をその周辺車両に向けて送信し、報知処理部は、送信処理部による行動予定内容の送信に対して、対象車両から行動予定内容の諾否を示す諾否情報を受信処理部で受信した場合に、受信したこの諾否情報をもとに、行動予定内容が対象車両のドライバに許諾されたか否かを示す報知を行う他、諾否判定部で周辺車両の行動予定内容を自車両のドライバが許諾したと判定した場合に、周辺車両の行動予定内容を許諾したことを示す報知を自車両のドライバに向けて行う一方、諾否判定部で周辺車両の行動予定内容を自車両のドライバが拒否したと判定した場合に、周辺車両の行動予定内容を拒否したことを示す報知を自車両のドライバに向けて行うことを特徴としている。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１２】
また、第４の発明の運転支援システムは、第１の車両に搭載される第１運転支援装置（２ａ）と、第１の車両の周辺車両に搭載される第２運転支援装置（２ｂ）とを含む運転支援システムであって、第１運転支援装置は、第１の車両から車車間通信によって情報を送信する第１送信処理部（２３ａ）と、車車間通信によって送信される情報を受信する第１受信処理部（２４ａ）と、第１の車両のドライバに向けて報知を行う第１報知処理部（３２ａ）と、第１の車両と周辺車両との間で譲り合いが必要な状況か否かを判定する状況判定部（２５ａ）と、第１の車両との間で譲り合いが必要な周辺車両である第２の車両を特定する対象車両特定部（２６ａ）と、状況判定部で譲り合いが必要な状況と判定した場合に、その状況における第１の車両の行動予定内容を特定する行動予定特定部（２７ａ）とを備え、第１送信処理部は、行動予定特定部で特定した行動予定内容を第２の車両に向けて送信し、第２運転支援装置は、第２の車両から車車間通信によって情報を送信する第２送信処理部（２３ｂ）と、車車間通信によって送信される情報を受信する第２受信処理部（２４ｂ）と、第１の車両から第２の車両に向けて送信された第１の車両の行動予定内容を第２受信処理部で受信した場合に、第１の車両の行動予定内容を示す報知を第２の車両のドライバに向けて行う第２報知処理部（３２ｂ）と、第１の車両から第２の車両に向けて送信された第１の車両の行動予定内容を第２受信処理部で受信した場合に、第１の車両の行動予定内容を第１の車両のドライバが許諾したか否かを判定する諾否判定部（３１ｂ）とを備え、第２送信処理部は、諾否判定部で第１の車両の行動予定内容を第２の車両のドライバが許諾したか否かの諾否情報を第１の車両に向けて送信し、第１運転支援装置の第１報知処理部は、第２の車両から諾否情報を第１受信処理部で受信した場合に、受信したこの諾否情報をもとに、行動予定内容が第２の車両のドライバに許諾されたか否かを示す報知を第１の車両のドライバに向けて行う一方、第２の車両から諾否情報を第１受信処理部で受信できなかった場合には、状況判定部で譲り合いが必要と判定した状況において第１の車両のドライバが自装置の支援を受けられないことを示す報知を第１の車両のドライバに向けて行うことを特徴としている。
第５の発明の運転支援システムは、第１の車両に搭載される第１運転支援装置（２ａ）と、第１の車両の周辺車両に搭載される第２運転支援装置（２ｂ）とを含む運転支援システムであって、第１運転支援装置は、第１の車両から車車間通信によって情報を送信する第１送信処理部（２３ａ）と、車車間通信によって送信される情報を受信する第１受信処理部（２４ａ）と、第１の車両のドライバに向けて報知を行う第１報知処理部（３２ａ）と、第１の車両と周辺車両との間で譲り合いが必要な状況か否かを判定する状況判定部（２５ａ）と、第１の車両との間で譲り合いが必要な周辺車両である第２の車両を特定する対象車両特定部（２６ａ）と、状況判定部で譲り合いが必要な状況と判定した場合に、その状況における第１の車両の行動予定内容を特定する行動予定特定部（２７ａ）とを備え、第１送信処理部は、行動予定特定部で特定した行動予定内容を第２の車両に向けて送信し、第２運転支援装置は、第２の車両から車車間通信によって情報を送信する第２送信処理部（２３ｂ）と、車車間通信によって送信される情報を受信する第２受信処理部（２４ｂ）と、第１の車両から第２の車両に向けて送信された第１の車両の行動予定内容を第２受信処理部で受信した場合に、第１の車両の行動予定内容を示す報知を第２の車両のドライバに向けて行う第２報知処理部（３２ｂ）と、第１の車両から第２の車両に向けて送信された第１の車両の行動予定内容を第２受信処理部で受信した場合に、第１の車両の行動予定内容を第２の車両のドライバが許諾したか否かを判定する諾否判定部（３１ｂ）と、第２の車両の挙動及び第２の車両のドライバの挙動の少なくともいずれかの挙動である諾否判定用挙動を検出する挙動検出部（２９ｂ）と、第１の車両の行動予定内容とその行動予定内容を許諾する諾否判定用挙動との対応関係を格納している対応関係格納部（３０ｂ）とを備え、諾否判定部は、第２受信処理部で受信した第１の車両の行動予定内容と挙動検出部で検出した諾否判定用挙動とをもとに、対応関係格納部に格納している対応関係を参照して、第１の車両の行動予定内容を第２の車両のドライバが許諾したか否かを判定し、第２送信処理部は、諾否判定部で第１の車両の行動予定内容を第２の車両のドライバが許諾したか否かの諾否情報を第１の車両に向けて送信し、第１運転支援装置の第１報知処理部は、第２の車両から諾否情報を第１受信処理部で受信した場合に、受信したこの諾否情報をもとに、行動予定内容が第２の車両のドライバに許諾されたか否かを示す報知を第１の車両のドライバに向けて行うことを特徴としている。
第６の発明の運転支援システムは、第１の車両に搭載される第１運転支援装置（２ａ）と、第１の車両の周辺車両に搭載される第２運転支援装置（２ｂ）とを含む運転支援システムであって、第１運転支援装置は、第１の車両から車車間通信によって情報を送信する第１送信処理部（２３ａ）と、車車間通信によって送信される情報を受信する第１受信処理部（２４ａ）と、第１の車両のドライバに向けて報知を行う第１報知処理部（３２ａ）と、第１の車両と周辺車両との間で譲り合いが必要な状況か否かを判定する状況判定部（２５ａ）と、第１の車両との間で譲り合いが必要な周辺車両である第２の車両を特定する対象車両特定部（２６ａ）と、状況判定部で譲り合いが必要な状況と判定した場合に、その状況における第１の車両の行動予定内容を特定する行動予定特定部（２７ａ）とを備え、第１送信処理部は、行動予定特定部で特定した行動予定内容を第２の車両に向けて送信し、第２運転支援装置は、第２の車両から車車間通信によって情報を送信する第２送信処理部（２３ｂ）と、車車間通信によって送信される情報を受信する第２受信処理部（２４ｂ）と、第１の車両から第２の車両に向けて送信された第１の車両の行動予定内容を第２受信処理部で受信した場合に、第１の車両の行動予定内容を示す報知を第２の車両のドライバに向けて行う第２報知処理部（３２ｂ）と、第１の車両から第２の車両に向けて送信された第１の車両の行動予定内容を第２受信処理部で受信した場合に、第１の車両の行動予定内容を第２の車両のドライバが許諾したか否かを判定する諾否判定部（３１ｂ）とを備え、第２送信処理部は、諾否判定部で第１の車両の行動予定内容を第２の車両のドライバが許諾したか否かの諾否情報を第１の車両に向けて送信し、第２報知処理部は、諾否判定部で第１の車両の行動予定内容を第２の車両のドライバが許諾したと判定した場合に、第１の車両の行動予定内容を許諾したことを示す報知を第２の車両のドライバに向けて行う一方、諾否判定部で第１の車両の行動予定内容を第２の車両のドライバが拒否したと判定した場合に、第１の車両の行動予定内容を拒否したことを示す報知を第２の車両のドライバに向けて行い、第１運転支援装置の第１報知処理部は、第２の車両から諾否情報を第１受信処理部で受信した場合に、受信したこの諾否情報をもとに、行動予定内容が第２の車両のドライバに許諾されたか否かを示す報知を第１の車両のドライバに向けて行うことを特徴としている。