【手続補正書】
【提出日】平成28年7月25日(2016.7.25)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行用モータにより駆動される車輪と走行を阻止する制動動作を行うブレーキとを有する台車と、
前記台車に搭載されたＸ線撮影装置と、
前記台車に搭載され、前記ブレーキの制動動作を含む台車の走行を制御するための操作を行うハンドル機構と、
前記ハンドル機構に設けられた人体を検出する人体検出センサと、
前記台車に搭載され、前記走行用モータと前記ブレーキを制御する制御部と、を備え、  前記制御部は、前記人体検出センサにより人体を検出した場合、前記ブレーキの制動動作を解除する制御を行う、ことを特徴とする移動型Ｘ線撮影装置。
【請求項２】
請求項１に記載の移動型Ｘ線撮影装置において、
前記人体検出センサにより人体が検出できない場合でもブレーキの制動動作の解除を可能とする人体検出解除モードの設定を行う入力装置を備え、
前記制御部は、前記ブレーキの制動動作の解除を行う操作が行われ、また前記人体検出センサにより人体を検出することができない場合に、前記入力装置から人体検出解除モードの設定がなされた場合、前記ブレーキの制動動作を解除する制御を行う、ことを特徴とする移動型Ｘ線撮影装置。
【請求項３】
請求項２に記載の移動型Ｘ線撮影装置において、
前記制御部は、前記ブレーキの制動動作の解除を行う操作が行われた状態で、前記人体検出センサにより人体を検出することができない場合に、前記入力装置からの前記人体検出解除モードの設定されない場合、警報を報知する、ことを特徴とする移動型Ｘ線撮影装置。
【請求項４】
請求項１乃至３のいずれかの一項に記載の移動型Ｘ線撮影装置において、
前記制御部は、前記人体検出センサの異常を診断する、ことを特徴とする移動型Ｘ線撮影装置。
【請求項５】
請求項４に記載の移動型Ｘ線撮影装置において、
前記制御部は、前記ブレーキの制動動作の解除を行う操作が行われていない状態で、前記人体検出センサが人体を検出した信号を出力している場合に、異常と診断する、ことを特徴とする移動型Ｘ線撮影装置。
【請求項６】
請求項１乃至５のいずれかの一項に記載の移動型Ｘ線撮影装置において、
前記人体検出センサは、複数個備えられること特徴とする移動型Ｘ線撮影装置。
【請求項７】
請求項６に記載の移動型Ｘ線撮影装置において、
前記人体検出センサが、前記ハンドル機構の長手方向に沿って２個設けられており、前記２個の人体検出センサが前記ハンドル機構の長手方向における中央から両側の方に互いに離間して配置されている、ことを特徴とする移動型Ｘ線撮影装置。
【請求項８】
請求項６に記載の移動型Ｘ線撮影装置において、
前記人体検出センサが、前記ハンドル機構の長手方向に沿って３個設けられており、前記３個の人体検出センサは、１個が前記ハンドル機構の長手方向における中央部に配置され、残り２個が前記ハンドル機構の長手方向における中央から両側の方に互いに離間して配置されている、ことを特徴とする移動型Ｘ線撮影装置。
【請求項９】
請求項６に記載の移動型Ｘ線撮影装置において、
前記制御部は、前記複数個の人体検出センサの検出結果に基づいて、片手による走行操作か両手による走行操作かを検出し、片手による走行操作と両手による走行操作とで、ハンドル機構の操作状態に対する前記走行用モータの制御特性を変える、ことを特徴とする移動型Ｘ線撮影装置。
【請求項１０】
請求項１乃至９のいずれかの一項に記載の移動型Ｘ線撮影装置において、
前記人体検出センサが温度センサあるいは静電センサで構成される、ことを特徴とする移動型Ｘ線撮影装置。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００２】
従来の移動型Ｘ線装置は、走行用駆動機構を備えることにより、走行のための操作者に掛かる負担が軽減される。移動型Ｘ線撮影装置には、走行のための操作を行うハンドル部が設けられており、操作者が前記ハンドル部を操作することにより、走行方向等の指示が行われ、指示に従って走行用モータ等が制御される。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００３】
操作者が走行のための操作を行う前記ハンドル部には、圧力センサが設けられており、圧力センサの出力に基づいて、操作用のハンドル部の操作状態が取り込まれ、走行用駆動機構の制御が行われる。例えば前記ハンドル部に備え付けられたブレーキ解除バーを握ると、前記圧力センサが動作して、走行用のブレーキ装置が解除される。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００４】
走行状態を制御する走行用のハンドル部に圧力センサを設け、圧力センサの出力を操作者の操作情報として利用する技術が特許文献１に記載されている。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１０】
本発明の移動型Ｘ線撮影装置は、走行用モータにより駆動される車輪と走行を阻止する制動動作を行うブレーキとを有する台車と、前記台車に搭載されたＸ線撮影装置と、前記台車に搭載され、前記ブレーキの制動動作を含む台車の走行を制御するための操作を行うハンドル機構と、前記ハンドル機構に設けられた人体を検出する人体検出センサと、前記台車に搭載され、前記走行用モータおよび前記ブレーキを制御する制御部と、を備え、前記制御部は、前記制御部は、前記人体検出センサにより人体を検出した場合、前記ブレーキの制動動作を解除する制御を行う、ことを特徴とする。
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１５】
台車１１０の内部には、以下で説明する台車１１０を駆動するための走行用モータ１１８や、ブレーキ１１６や、走行用モータ１１８を駆動するためのモータ駆動回路３００や、ブレーキ１１６を動作させたり解除させたりするためのブレーキ駆動回路２５０や、モータ駆動回路３００やブレーキ駆動回路２５０を制御するための制御部２００や、走行用モータ１１８を動作させたりあるいはＸ線撮影装置１６０を動作させたり、さらにその他制御装置を動作させたりするための電力を供給するバッテリ１９０等が設けられている。さらに台車１１０の上部には、Ｘ線撮影を操作したり走行を制御したりさらに電源系統に関係する操作を行ったりするための操作パネル１４０設けられ、さらに走行に関係する色々な操作を行うハンドル機構１２０が設けられている。例えばハンドル機構１２０に押す方向の力が加えられると、ハンドル機構１２０に加えられる力が操作量として操作量検出部１３６（図４参照）で検出され、検出された操作量に基づいて走行速度が設定され、モータ駆動回路３００が設定された走行速度となるように走行用モータ１１８を制御し、移動型Ｘ線撮影装置１００の移動速度がハンドル機構１２０の操作量すなわち加えられた力に従って制御される。
【手続補正７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１６】
台車１１０に搭載されたＸ線撮影装置１６０は、支柱１６２と、Ｘ線管を備えＸ線を発生するＸ線発生装置１７２や発生したＸ線を適切な照射範囲となるようにＸ線を絞ったりＸ線の方向を整えたりする絞り装置１７４などを支持するための支持機構１６４と、ロック機構１６６等を有している。Ｘ線撮影装置１６０によりＸ線撮影を行う場合に、被検者に対してＸ線撮影の位置や角度を調整することが必要となる。このため、例えば操作パネル１４０を操作することにより、支柱１６２はその長軸を中心として回転動作をすることができ、支持機構１６４は支柱１６２の長軸に沿う方向に移動することができる。また支持機構１６４はその長軸方向にＸ線発生装置１７２を移動することができ、支柱１６２とＸ線発生装置１７２との間の距離を調整することができる。なお、支持機構１６４の上下移動、およびその他の移動は、操作パネル１４０における操作に基づいて行うだけでなく、操作者が手動で行うことができる。
【手続補正８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１９】
台車１１０が走行状態においては、車輪１１２や車輪１１３に走行のためのトルクが走行用モータ１１８や走行用モータ１１９から供給される。一方台車１１０が停止状態においては、走行用モータ１１８や走行用モータ１１９の発生する回転トルクが略ゼロとなるように制御されると共に、ブレーキ１１６やブレーキ１１７が車輪１１２や車輪１１３に制動力を与えるように制御される。具体的には、ブレーキ１１６やブレーキ１１７が有するばねの力によりブレーキ１１６やブレーキ１１７が制動力を走行用モータ１１８や走行用モータ１１９に対して作用するようにし、制動力の解除の制御により、ブレーキ駆動回路２５０（図４参照）による駆動力でブレーキ１１６やブレーキ１１７が有するばねの力による制動状態から車輪１１２や車輪１１３が開放されるようにブレーキ１１６とブレーキ１１７が作られている。
【手続補正９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２１】
本実施例では、ハンドル機構１２０の長手方向に沿って、すなわちブレーキ解除バー２０４の長手方向に沿って、人体を検出する複数の人体検出センサ２２２や人体検出センサ２２４、人体検出センサ２２６、人体検出センサ２２８、人体検出センサ２３０、人体検出センサ２３２、人体検出センサ２３４が、設けられている。
以下、これら人体検出センサ２２２、２２４、２２６、２２８、２３０、２３２、２３４を人体検出センサ２２２〜２３４と称する場合がある。これらの人体検出センサは例えば温度センサであり、体温を検出する。従って紐などが巻き付いても、紐の温度が体温と異なるため、人体と区別することができる。特に移動型Ｘ線撮影装置１００の走行が行われる場所は、病院などの患者のための場所であり、空調が完備されていて体温よりかなり低い過ごし易い温度に維持されている。
このため、温度センサを使用することで、体温と外気温との温度差から人体を正確に検出することができる。さらに人体検出センサとして静電センサを使用することが可能である。人体は静電センサに対して静電容量が大きいためアースの作用をする。
このため手で触れることにより接地されたのと同様の状態となる。例えば静電センサを人体検出センサとして使用し、増幅器とその出力をその入力に帰還する帰還回路とを備える発振回路の出力端あるいは入力端に前記人体検出センサを設けることにより、人体の接触を検出することができる。前記人体検出センサに人が触れたことにより前記増幅器の出力端あるいは入力端が前記人体検出センサを介して接地された状態となり、増幅器の前記帰還回路の帰還率が減少して発信が停止する。
【手続補正１０】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２２】
上述のように温度センサあるいは静電センサを使用することにより、人体検出センサとすることができる。複数の人体検出センサを、この実施例では人体検出センサ２２２や人体検出センサ２２４、人体検出センサ２２６、人体検出センサ２２８、人体検出センサ２３０、人体検出センサ２３２、人体検出センサ２３４を、ハンドル機構１２０の長軸方向に沿って配置している。この実施例では複数個、例えば３個以上の人体検出センサをハンドル機構１２０の長軸方向に沿って配置しているので、ハンドル１２２を手で握ることにより、ハンドル１２２から短軸方向に若干突出しているブレーキ解除バー２０４がハンドル１２２の内側に移動してブレーキ解除検出器１３２が動作すると共に手でハンドル１２２が握られたことが、人体検出センサにより検出される。
【手続補正１１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２５】
具体的な構造の説明を省略するが、上述したように、操作者には色々な体格の人がいるので、台車１１０におけるハンドル１２２の高さを変更できる構造で、ハンドル１２２が台車１１０に固定されている。同様にハンドル１２２を握る位置にも個人差があり、また手の大きさも人により異なる。このため、隣接する人体検出センサの間隔が広いと、操作者が手で握ったにもかかわらず、人体検出センサで人体を検出できないことが起こり得る。隣接する人体検出センサの間隔が狭い方が人体の検出精度が向上する。隣接する人体検出センサの間隔が、人がハンドル１２２を握った時の手の甲の長さより短いことが理想である。例えば８ｃｍ以下が望ましい。
【手続補正１２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２６】
〔３．移動型Ｘ線撮影装置１００の制御システムの概要〕
〔３．１  移動型Ｘ線撮影装置１００の操作関係およびセンサ関係の説明〕
図４は移動型Ｘ線撮影装置１００の制御システムの概要を示すブロック図である。図４を用いて本発明の一実施例である移動型Ｘ線撮影装置１００の制御システムの概要を説明する。移動型Ｘ線撮影装置１００は、Ｘ線撮影に関係する色々な操作を行うため、または走行に関係する操作を行うための操作パネル１４０、および走行操作を行うためのハンドル機構１２０を、操作手段として備えている。操作パネル１４０を用いて移動型Ｘ線撮影装置１００に関する色々な走行制御を行えるようにすることは望ましいことであり、例えばＸ線撮影の位置や角度の調整を行う場合に、支柱１６２や支持機構１６４を調整するだけでなく、台車１１０を移動した方が良い場合がある。この場合に操作パネル１４０を使用して、走行制御を行えるようにすることが便利である。
【手続補正１３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２９】
〔３．２  移動型Ｘ線撮影装置１００のＸ線撮影関係の説明〕
制御部２００は、移動型Ｘ線撮影装置１００の走行を制御すると共に、Ｘ線撮影の制御も行う。制御部２００は操作パネル１４０等からの操作に基づき、支柱１６２の向きを制御する。また制御部２００は支持機構１６４を制御して、支持機構１６４の高さや支柱１６２とＸ線発生装置１７２との間の距離を調整する。支柱１６２の向きや支持機構１６４の高さ、Ｘ線発生装置１７２と支柱１６２との間の距離は、操作者が手で変えられるようにしても良いが、さらに操作パネル１４０の操作により調整できるようにすることで、利便性が向上する。制御部２００によってＸ線発生装置１７２のＸ線を発生するかどうかが制御され、制御部２００によって絞り装置１７４を制御することにより発生したＸ線の照射範囲が調整される。
【手続補正１４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３０】
Ｘ線発生装置１７２によってＸ線が発生されるためには、高電圧をＸ線発生装置１７２が有するＸ線管に供給することが必要である。バッテリ１９０から電力の供給を受け、図示しない高電圧発生装置が高電圧を発生し、発生した高電圧がＸ線管に供給される。図示を省略したが、絞り装置１７４を通って被検者にＸ線が照射され、被検者を貫通したＸ線をＸ線検出装置で検出することにより、Ｘ線画像が得られる。すなわちＸ線画像の撮影が行われる。
【手続補正１５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００４１】
ステップＳ３４２で、人体検出部134の検出結果に基づき、人体による操作が確認されると、ステップＳ３４２から実行がステップＳ３９０に移り、ブレーキ解除の制御が行われる。制御部２００は、ブレーキ解除の制御信号をブレーキ駆動回路２５０に送り、ブレーキ駆動回路２５０はブレーキ１１６やブレーキ１１７へ、ブレーキの制動動作を解除するための信号および電力を送り、ブレーキ１１６やブレーキ１１７の制動動作すなわちブレーキ動作が解除される。
【手続補正１６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００４９】
ステップＳ３２２で、ブレーキ解除の操作が行われていない状態で、ステップＳ３３０およびステップＳ３３２で、人体検出センサ２２２〜２３４やブレーキ解除検出器１３２の診断が行われる。ステップＳ３３２で正常と検出された場合には図５に記載のフローチャートで説明の如く、ステップＳ３９８に実行が移り、ステップＳ３００で始まるフローチャートの実行を終了する。
【手続補正１７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００５０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００５０】
ステップＳ３３０やステップＳ３３２の具体的内容を、図７を用いて説明する。ステップＳ３３０は、ステップＳ４１２やステップＳ４１４やステップＳ４１６やステップＳ４１８を有している。またステップＳ３３２は、ステップＳ４２２やステップＳ４２４を有している。ステップＳ４１２で、人体検出センサ２２２〜２３４の全ての出力を、人体検出部１３４を介して、制御部２００が取り込む。ステップＳ４１４で、人体検出の出力が無いかどうかを判断する。ステップＳ３２２で、ブレーキ解除の操作が行われていないと判断されたのに、人体検出の出力が存在することは、異常な状態であり、人体検出センサ２２２〜２３４のどれかが故障しているか、人体検出部１３４が故障していることが考えられる。この場合には、ステップＳ４１４からステップＳ４２４に実行が移り、ステップＳ３３２は正常でないとの判断となる。この場合には、ステップＳ３３２から実行がステップＳ３９２へ移り、異常を表す表示や異常を表す音声出力など、警報処理が行われ、その後ステップＳ３９８で、ステップＳ３００から始まるフローチャートの実行を終了する。
【手続補正１８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００５２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００５２】
人体検出センサ２２２〜２３４に人が触れていない場合には、各人体検出センサ２２２〜２３４は置かれている場所の大気と接しているので、人体検出センサ２２２〜２３４は気温センサ１４２の出力温度に近い温度であることが予想される。気温センサ１４２の出力温度と人体検出センサ２２２〜２３４との温度差が所定値を超えている場合には、人体検出部１３４から各人体検出センサ２２２〜２３４に正常値を超える電流が供給されているなど、人体検出部１３４や人体検出センサ２２２〜２３４のどこかに異常が生じている可能性が考えられる。この場合にはステップＳ４１８からステップＳ４２４に実行が移りステップＳ３３２は正常でないとの判断となる。この場合には、ステップＳ３３２からステップＳ３９２に実行が移り、異常の警報処理が行われ、ステップＳ３９８で処理を終了する。
【手続補正１９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００５３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００５３】
ステップＳ４１６で検出した気温と人体検出センサ２２２〜２３４の検出温度が所定値の範囲内の場合は、正常と判断する。この場合はステップＳ４２２に実行が移り、ステップＳ３３２で正常と判断されて、ステップＳ３３２から実行がステップＳ３９８に移り、処理を終了する。
【手続補正２０】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００６６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００６６】
ステップＳ４１２で、図５のフローチャートで処理されたブレーキの解除が行われている状態かどうかを判断する。図５の処理結果に基づいて判断することが望ましいが、独自に取り込んだブレーキ解除検出器１３２の出力に基づいて判断しても良い。ブレーキが解除されていない状態では、走行が行われないので、この場合はステップＳ４１２から実行がステップＳ４７０に移り、本フローチャートの実行を終了する。一方ブレーキの解除が行われている状態では、ステップＳ４２２を実行する。ステップＳ４２２で、ブレーキ解除から所定時間が経過したかどうかが判断され、まだ所定時間が経過していない場合には、ステップＳ４２４で走行制限状態の運転を行う。
【手続補正２１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００７４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００７４】
図１１は、操作者がハンドル機構１２０に加える操作力と走行速度との関係を示す特性図であり、グラフＡが両手による走行状態、グラフＢが片手による走行状態を示す。グラフＡとグラフＢとは、共に走行速度が低い状態では、操作力が増加するに従って走行速度が増加する。走行速度が所定速度を超えると、グラフＢに記載のように、片手走行の場合は走行速度が抑制される。操作者がハンドル機構１２０に加える操作力を増やしても、操作力が大きい状態で、グラフＡとは低い速度に最高速度が制限される。このような図１０や図１１に記載のグラフＢの特性が、ステップＳ４４４で設定されることにより、安全性をさらに向上することができる。応答性の特性を表すグラフは記載しないが、上述した応答特性をステップＳ４４４で設定することにより、安全性を向上することが可能となる。
【手続補正２２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００７５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００７５】
但しステップＳ４４４による片手操作特性への移行は滑らかに行うことが望ましい。操作者が両手走行中、ちょっと片手を離すことが起こり得る。このような場合に、両手操作特性から片手操作特性に急に特性変更をステップＳ４４４で行うと、かえって危険な状態となる。また操作者が大きな違和感を覚える。従って大きな時定数を持ってステップＳ４４４の切り替えを行うことが望ましい。また走行中での切り替えを止め、停止状態から走行を開始する時点で特性変更を行うようにして、違和感を抑制するようにしても良い。
【手続補正２３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００７９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００７９】
図１２に記載のフローチャートは、非常に短い周期で繰り返し、実行される。ステップＳ５００が実行されると、ステップＳ５０２で人体検出解除の操作が行われたかどうかを判断する。人体検出解除の操作は、例えば、操作パネル１４０に設けられたパネルスイッチなどの入力手段による操作によって行われる。ステップＳ５０２で、人体検出解除の入力があると判断すると、ステップＳ５０４が実行され、人体検出解除モードが設定される。ステップＳ５０４の設定が行われると、図５に記載のステップＳ３６２で、人体検出解除の入力に基づく人体検出解除モードであるとして、人体の検出がなくてもステップＳ３９０が実行され、ブレーキ１１６やブレーキ１１７のブレーキ解除が可能となる。ステップＳ５０４で人体検出解除モードが設定されるとステップＳ５３０が実行され、図１２に示すフローチャートが終了する。ただし、このフローチャートは短時間経過後に再びステップＳ５００が実行され、短い周期で繰り返し実行される。
【手続補正２４】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図６】
2015039406.tif 000001
【手続補正２５】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図８】
2015039406.tif 000002