【手続補正書】
【提出日】平成27年12月24日(2015.12.24)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１の画像を取得する第１の画像取得部と、
第２の画像を取得する第２の画像取得部と、
画像の一部又は全ての領域についての領域情報を求める領域情報演算部と、
前記第２の画像の設定パラメーターの更新処理を行う設定パラメーター更新部と、
を含み、
前記領域情報演算部は、
前記第１の画像と前記第２の画像とが重複する第１の領域についての第１の領域情報と、前記第１の画像の領域のうち、前記第２の画像とは重ならない第２の領域についての第２の領域情報と、前記第２の画像の領域のうち、前記第１の画像とは重ならない第３の領域についての第３の領域情報と、を求め、
前記設定パラメーター更新部は、
前記第１の領域情報と、前記第２の領域情報と、前記第３の領域情報とに基づいて、前記第１の画像と前記第２の画像との重複度合いについての評価値を求め、前記評価値に基づいて、前記第２の画像の前記設定パラメーターの前記更新処理を行うことを特徴とする画像処理装置。
【請求項２】
請求項１において、
前記設定パラメーター更新部は、
前記第１の領域情報と、前記第２の領域情報と、前記第３の領域情報と、前記領域情報の重み付け情報とに基づいて、前記評価値を求め、前記評価値に基づいて前記第２の画像の前記設定パラメーターの前記更新処理を行うことを特徴とする画像処理装置。
【請求項３】
請求項１又は２において、
前記設定パラメーター更新部は、
前記第１の領域情報から得られる情報に対する、前記第２の領域情報から得られる情報と前記第３の領域情報から得られる情報の差分情報を前記評価値として求めることを特徴とする画像処理装置。
【請求項４】
請求項３において、
前記設定パラメーター更新部は、
前記第１の領域情報Ｐａｎｄと第１の重み付け情報α（ただし、α≠０）との積αＰａｎｄから、前記第２の領域情報Ｐｘｏｒ１と第２の重み付け情報βとの積βＰｘｏｒ１と、前記第３の領域情報Ｐｘｏｒ２と第３の重み付け情報γとの積γＰｘｏｒ２とを減算処理した値を、前記評価値Ｅとして求めることを特徴とする画像処理装置。
【請求項５】
請求項１乃至４のいずれかにおいて、
前記領域情報演算部は、
前記第１の画像及び前記第２の画像が２値化された画像データに対して計数処理を行うことにより、前記第１の領域情報、前記第２の領域情報及び前記第３の領域情報を求めることを特徴とする画像処理装置。
【請求項６】
請求項１乃至５のいずれかにおいて、
前記領域情報演算部は、
前記第１の領域のピクセル数又は面積値を表す情報を前記第１の領域情報として求め、前記第２の領域のピクセル数又は面積値を表す情報を前記第２の領域情報として求め、前記第３の領域のピクセル数又は面積値を表す情報を前記第３の領域情報として求めることを特徴とする画像処理装置。
【請求項７】
請求項１乃至６のいずれかにおいて、
前記設定パラメーター更新部は、
前記評価値の評価関数のヤコビアンを求め、求めた前記ヤコビアンに基づいて前記設定パラメーターの前記更新処理を行うことを特徴とする画像処理装置。
【請求項８】
請求項６において、
前記設定パラメーター更新部は、
前記第２の領域のピクセル数と前記第３の領域のピクセル数との和又は前記第２の領域の面積値と前記第３の領域の面積値との和が所与の閾値よりも大きい場合に、前記第２の画像の前記設定パラメーターの前記更新処理を行うことを特徴とする画像処理装置。
【請求項９】
請求項１乃至８のいずれかにおいて、
前記第２の画像は、
３次元オブジェクト空間に配置されたオブジェクトの画像であり、
前記設定パラメーターは、
前記第２の画像により表される前記オブジェクトの位置姿勢特定パラメーターであり、
前記設定パラメーター更新部は、
前記位置姿勢特定パラメーターの前記更新処理を行うことを特徴とする画像処理装置。
【請求項１０】
請求項１乃至８のいずれかにおいて、
前記第２の画像は、
ロボットの操作対象オブジェクトの画像であり、
前記設定パラメーターは、
前記第２の画像に映された前記操作対象オブジェクトを操作する前記ロボットの制御パラメーターであり、
前記設定パラメーター更新部は、
前記ロボットの制御パラメーターの前記更新処理を行うことを特徴とする画像処理装置。
【請求項１１】
請求項１乃至１０のいずれかにおいて、
オブジェクトの位置姿勢の一致判定処理を行う判定部をさらに含み、
前記第１の画像は、
前記一致判定処理の対象である前記オブジェクトの画像であり、
前記第２の画像は、
３次元オブジェクト空間に配置されたオブジェクトの画像又はロボットの操作対象オブジェクトの画像であり、
前記判定部は、
前記設定パラメーター更新部により求められた前記評価値に基づいて、前記第１の画像により表されるオブジェクトと前記第２の画像により表されるオブジェクトとの位置姿勢の前記一致判定処理を行うことを特徴とする画像処理装置。
【請求項１２】
第１の画像と第２の画像を取得し、
前記第１の画像と前記第２の画像とが重複する第１の領域についての第１の領域情報と、前記第１の画像の領域のうち、前記第２の画像とは重ならない第２の領域についての第２の領域情報と、前記第２の画像の領域のうち、前記第１の画像とは重ならない第３の領域についての第３の領域情報と、を求め、
前記第１の領域情報と、前記第２の領域情報と、前記第３の領域情報とに基づいて、前記第１の画像と前記第２の画像との重複度合いについての評価値を求め、
前記評価値に基づいて、前記第２の画像の設定パラメーターの更新処理を行うことを特徴とする画像処理方法。
【請求項１３】
請求項１乃至１１のいずれかに記載の画像処理装置を含むことを特徴とするロボット。
【請求項１４】
第１の画像と第２の画像を取得し、
前記第１の画像と前記第２の画像とが重複する第１の領域についての第１の領域情報と、前記第１の画像の領域のうち、前記第２の画像とは重ならない第２の領域についての第２の領域情報と、前記第２の画像の領域のうち、前記第１の画像とは重ならない第３の領域についての第３の領域情報と、を求め、
前記第１の領域情報と、前記第２の領域情報と、前記第３の領域情報とに基づいて、前記第１の画像と前記第２の画像との重複度合いについての評価値を求め、
前記評価値に基づいて、前記第２の画像の設定パラメーターの更新処理を行い、
前記設定パラメーターに基づいて各部が動作することを特徴とするロボット。
【請求項１５】
第１の画像を取得する第１の画像取得部と、
第２の画像を取得する第２の画像取得部と、
画像の一部又は全ての領域についての領域情報を求める領域情報演算部と、
前記第２の画像の設定パラメーターの更新処理を行う設定パラメーター更新部として、
コンピューターを機能させ、
前記領域情報演算部は、
前記第１の画像と前記第２の画像とが重複する第１の領域についての第１の領域情報と、前記第１の画像の領域のうち、前記第２の画像とは重ならない第２の領域についての第２の領域情報と、前記第２の画像の領域のうち、前記第１の画像とは重ならない第３の領域についての第３の領域情報と、を求め、
前記設定パラメーター更新部は、
前記第１の領域情報と、前記第２の領域情報と、前記第３の領域情報とに基づいて、前記第１の画像と前記第２の画像との重複度合いについての評価値を求め、前記評価値に基づいて、前記第２の画像の前記設定パラメーターの前記更新処理を行うことを特徴とするプログラム。