【手続補正書】
【提出日】平成27年12月11日(2015.12.11)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
Ｓ極とＮ極の磁石を交互に配置した移動経路と、この移動経路に沿って移動する移動体とを備える移動体システムであって、
前記移動体は、移動方向において異なる位置に配置される複数のモータを有し、
前記複数のモータのうちの一のモータが前記磁石の磁極の配置が規則的でない不規則区間に位置したときに、前記一のモータ以外のモータのうちの少なくとも１つのモータが前記不規則区間でない区間に位置する
ことを特徴とする移動体システム。
【請求項２】
前記不規則区間は、前記磁石が配置されていない区間であることを特徴とする請求項１に記載の移動体システム。
【請求項３】
前記不規則区間は、前記Ｓ極とＮ極の磁石が交互に配置されていない区間であることを特徴とする請求項１に記載の移動体システム。
【請求項４】
前記不規則区間は、前記複数のモータのうちの前記移動方向における両端に配置されるモータ間の距離よりも短いことを特徴とする請求項１〜請求項３のうちいずれか１項に記載の移動体システム。
【請求項５】
前記移動体は、前記不規則区間に位置するモータの駆動を停止する駆動制御部を有することを特徴とする請求項１〜請求項４のうちいずれか１項に記載の移動体システム。
【請求項６】
前記移動体は、前記不規則区間を検出する検出部を有し、
前記駆動制御部は、前記検出部による前記不規則区間の検出に基づいて前記モータの駆動を停止する
ことを特徴とする請求項５に記載の移動体システム。
【請求項７】
前記検出部は、前記不規則区間に加えて、前記磁石の磁極の配置が規則的である規則区間を検出し、
前記駆動制御部は、前記検出部が前記不規則区間を検出した後に前記規則区間を検出した場合に、停止していた前記モータの駆動を再開することを特徴とする請求項６に記載の移動体システム。
【請求項８】
前記検出部は、前記磁石を検出することにより、前記不規則区間に加えて、前記磁石の磁極の配置が規則的である規則区間を検出し、
前記駆動制御部は、前記検出部が前記不規則区間を検出した後に、前記規則区間において最初の磁石から複数個の磁石を連続して検出した場合に、停止していた前記モータの駆動を再開することを特徴とする請求項７に記載の移動体システム。
【請求項９】
前記検出部は、前記複数のモータ毎に設けられることを特徴とする請求項６〜請求項８のうちいずれか１項に記載の移動体システム。
【請求項１０】
前記検出部は、前記磁石を検出する光学式センサであることを特徴とする請求項６〜請求項９のうちいずれか１項に記載の移動体システム。
【請求項１１】
前記検出部は、前記不規則期間の検出と前記移動体の位置検出とを兼ねていることを特徴とする請求項６〜１０のうちいずれか１項に記載の移動体システム。
【請求項１２】
前記駆動制御部は、ブートストラップ回路を含み、
このブートストラップ回路のブートストラップコンデンサは、前記モータを停止させた時間と前記モータの駆動に必要な電圧と前記ブートストラップコンデンサのチャージポンプ特性とに応じた充電時間で充電されることを特徴とする請求項５〜請求項１１のうちいずれか１項に記載の移動体システム。
【請求項１３】
Ｓ極とＮ極の磁石を交互に配置した移動経路に沿って移動する移動体の駆動方法であって、
前記移動体の移動方向において異なる位置に配置される複数のモータのうちの一のモータが前記磁石の磁極の配置が規則的でない不規則区間に位置しているときに、前記一のモータの駆動を停止することを特徴とする移動体の駆動方法。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００８】
また、不規則区間は、磁石が配置されていない区間であってもよく、不規則区間は、Ｓ極とＮ極の磁石が交互に配置されていない区間であってもよい。また、不規則区間は、複数のモータのうちの移動方向における両端に配置されるモータ間の距離よりも短くてもよい。また、移動体は、不規則区間に位置するモータの駆動を停止する駆動制御部を有する構成であってもよい。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００９】
また、移動体は、不規則区間を検出する検出部を有し、駆動制御部は、検出部による不規則区間の検出に基づいてモータの駆動を停止するように構成してもよい。また、検出部は、不規則区間に加えて、磁石の磁極の配置が規則的である規則区間を検出し、駆動制御部は、検出部が不規則区間を検出した後に規則区間を検出した場合に、停止していたモータの駆動を再開するものでもよい。また、検出部は、磁石を検出することにより、不規則区間に加えて、磁石の磁極の配置が規則的である規則区間を検出し、駆動制御部は、検出部が不規則区間を検出した後に、規則区間において最初の磁石から複数個の磁石を連続して検出した場合に、停止していたモータの駆動を再開するものでもよい。また、検出部は、複数のモータ毎に設けられてもよい。また、検出部は、磁石を検出する光学式センサであることが好ましい。また、検出部は、前記不規則期間の検出と前記移動体の位置検出とを兼ねていてもよい。また、駆動制御部は、ブートストラップ回路を含み、このブートストラップ回路のブートストラップコンデンサは、モータを停止させた時間と前記モータの駆動に必要な電圧と前記ブートストラップコンデンサのチャージポンプ特性とに応じた充電時間で充電される構成であることが好ましい。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２２】
制御部１３は、第１磁石無検出センサ１１Ａからの検出信号に基づいて、第１モータ１０Ａが不規則区間に位置しているか否かを判定する。そして、制御部１３は、第１モータ１０Ａが不規則区間に位置していないと判定した場合は、駆動制御部１４に対して第１モータ１０Ａの駆動を指示する駆動オン指令を出力する。また、制御部１３は、第１モータ１０Ａが不規則区間に位置していると判定した場合は、駆動制御部１４に対して第１モータ１０Ａの駆動の停止を指示する駆動オン指令を出力する。同様に、制御部１３は、第２磁石無検出センサ１１Ｂからの検出信号に基づいて、第２モータ１０Ｂが不規則区間に位置しているか否かを判定する。そして、制御部１３は、第２モータ１０Ｂが不規則区間に位置していないと判定した場合は、駆動制御部１４に対して第２モータ１０Ｂの駆動を指示する駆動オン指令を出力する。また、制御部１３は、第２モータ１０Ｂが不規則区間に位置していると判定した場合は、駆動制御部１４に対して第２モータ１０Ｂの駆動の停止を指示する駆動オン指令を出力する。なお、駆動オン指令は、信号レベルがハイレベル（オン状態）のときはモータ１０Ａ，１０Ｂを駆動することを示し、信号レベルがロウレベル（オフ状態）のときはモータ１０Ａ，１０Ｂを駆動しないことを示している（図６参照）。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００４５】
具体的には、ステップＳ１〜Ｓ３として以下のような処理が行われる。制御部１３は、図６の時間ｔ１までは、第１磁石無検出センサ１１Ａからの検出信号がロウレベルであるので、第１磁石無検出センサ１１Ａが磁石無しを検出していないと判定する。このとき、制御部１３は、第１駆動制御部１４Ａに対して第１モータ１０Ａの駆動を指示する駆動オン指令を出力する。図６に示すように、駆動の停止を指示する駆動オン指令は、ハイレベルの信号である。図６の時間ｔ１になったときに、第１磁石無検出センサ１１Ａからの検出信号がロウレベルからハイレベルに変化する。これにより、制御部１３は、第１磁石無検出センサ１１Ａが磁石無しを検出したと判定する。そして、制御部１３は、第１駆動制御部１４Ａに対して第１モータ１０Ａの駆動の停止を指示する駆動オン指令を出力する。図６に示すように、駆動を指示する駆動オン指令は、ロウレベルの信号である。図６の時間ｔ１からｔ２までの時間は、制御部１３が検出信号がハイレベルに変化したと判断してから駆動オン指令をロウレベルに変化させるまでのタイムラグの時間である。または、第１磁石無検出センサ１１Ａと第１モータ１０Ａとの間に距離がある場合において、第１磁石無検出センサ１１Ａが不規則区間に入った時点から第１モータ１０Ａが不規則区間に入った時点までの時間である。
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００７８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００７８】
上述したように、制御部１３は、第２位置検出センサ１２Ｂからの検出信号に基づいて、搬送台車１の不規則区間の移動距離を特定し（ステップＳ１３）、搬送台車１の不規則区間の移動距離から搬送台車１の現在位置を特定する（ステップＳ１４）。すなわち、制御部１３は、第２位置検出センサ１２Ｂからの検出信号の変化をカウント（すなわちインクリメント）することにより、搬送台車１が通過した磁石３の数を特定し、搬送台車１の移動距離を特定する。そして、制御部１３は、搬送台車１の移動距離を搬送台車１の統合位置に統合することにより、搬送台車１の位置を特定する。なお、第２位置検出センサ１２Ｂの検出信号を用いる場合に、第１位置検出センサ１２Ａと第２位置検出センサ１２Ｂとの距離に基づいて搬送台車１の位置を特定するようにしてもよい。すなわち、制御部１３は、第１位置検出センサ１２Ａのみならず、第２位置検出センサ１２Ｂからの検出信号によっても搬送台車１の統合位置を特定する。制御部１３は、第１位置検出センサ１２Ａが不規則区間に位置しているときに、第２位置検出センサ１２Ｂの検出信号による搬送台車１の統合位置に、第１位置検出センサ１２Ａと第２位置検出センサ１２Ｂとの距離を足し合わせる。これにより、第１位置検出センサ１２Ａの検出信号による搬送台車１の統合位置を特定する。
【手続補正７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００９２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００９２】
また、上記した実施形態では、位置検出部１２Ａ，１２Ｂ（第１位置検出センサ１２Ａ、第２位置検出センサ１２Ｂ）は、磁極を検出する磁極検出センサで構成されていたが、このような構成に限られず、フォトセンサで構成されていてもよい。また、制御部１３は、位置検出部１２Ａ，１２Ｂからの検出信号をインクリメントすることにより磁石３の位置を特定し、搬送台車１の位置を特定していた。しかし、このような構成に限られず、位置検出部１２Ａ，１２Ｂは、搬送台車１の移動距離の絶対値を検出する。そして、制御部１３は、位置検出部１２Ａ，１２Ｂが検出した搬送台車１の移動距離の絶対値に基づいて搬送台車１の位置を特定するように構成されていてもよい。搬送台車１の移動距離の絶対値（絶対位置）をエンコーダなどにより検出するようにしてもよい。
【手続補正８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００９８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００９８】
また、図１２に示した例では、２つの位置検出センサ１２Ａ，１２Ｂが搬送台車１（ボギー台車１００Ａ，１００Ｂ）に取り付けられていたが、そのような位置に取り付けられる場合に限らず、他の位置に取り付けられてもよい。また、中間部１１０にも位置検出センサが取り付けられてもよい。この場合、中間部１１０がボギー台車１００Ａ，１００Ｂの中間に位置しているため、中間部１１０に取り付けられた検出センサより、正確な搬送台車１の位置（搬送台車１の中心位置）を検出することができる。
【手続補正９】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図２】
2014217076.tif 000001
【手続補正１０】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図１０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図１０】
2014217076.tif 000002
【手続補正１１】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図１１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図１１】
2014217076.tif 000003