【手続補正書】
【提出日】平成28年1月27日(2016.1.27)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
被写体の像を含む撮像画像を取得する画像取得部と、
前記撮像画像を撮像する際の撮像部から前記被写体までの距離に基づく距離情報を取得する距離情報取得部と、
前記距離情報に基づく前記被写体の凹凸情報を抽出凹凸情報として取得する凹凸情報取得部と、
前記撮像画像の所定領域毎に、前記抽出凹凸情報を除外又は抑制するか否かの判定を行う判定部と、
前記判定部によって前記除外すると判定された前記所定領域に対しては前記抽出凹凸情報を除外し、又は前記判定部によって前記抑制すると判定された前記所定領域に対しては前記抽出凹凸情報の凹凸の度合いを抑制する凹凸情報修正部と、
を含み、
前記凹凸情報取得部は、
前記被写体の構造に関する既知の特性を表す情報である既知特性情報に基づいて、前記距離情報から、所望の凹凸部よりも大局的な構造を除くことにより、前記所望の凹凸部の情報を前記抽出凹凸情報として抽出することを特徴とする画像処理装置。
【請求項２】
請求項１において、
前記判定部は、
前記撮像画像の画素値に基づく特徴量が、前記除外又は抑制の対象に対応する所定条件を満たすか否かを、前記所定領域毎に判定することを特徴とする画像処理装置。
【請求項３】
請求項２において、
前記判定部は、
前記撮像画像の色相値を前記特徴量として算出する色相算出部を有し、
前記判定部は、
前記色相値が前記所定条件を満たす前記所定領域の前記抽出凹凸情報を、前記除外又は抑制すると判定することを特徴とする画像処理装置。
【請求項４】
請求項３において、
前記所定条件は、前記色相値が、残渣の色に対応する所定範囲に属するという条件であることを特徴とする画像処理装置。
【請求項５】
請求項２において、
前記判定部は、
前記撮像画像の彩度値を前記特徴量として算出する彩度算出部を有し、
前記判定部は、
前記彩度値が前記所定条件を満たす前記所定領域の前記抽出凹凸情報を、前記除外又は抑制すると判定することを特徴とする画像処理装置。
【請求項６】
請求項５において、
前記所定条件は、前記彩度値が、処置具の色に対応する所定範囲に属するという条件であることを特徴とする画像処理装置。
【請求項７】
請求項６において、
前記判定部は、
前記撮像画像のエッジ量を前記特徴量として算出するエッジ量算出部と、
前記撮像画像の輝度値を前記特徴量として算出する輝度算出部と、
を有し、
前記所定条件は、前記彩度値を前記輝度値で除算した値が、処置具の彩度に対応する彩度閾値よりも小さく、且つ、前記エッジ量が、処置具のエッジ量に対応するエッジ量閾値よりも大きいという条件であることを特徴とする画像処理装置。
【請求項８】
請求項２において、
前記判定部は、
前記撮像画像の輝度値を前記特徴量として算出する輝度算出部を有し、
前記判定部は、
前記輝度値が前記所定条件を満たす前記所定領域の前記抽出凹凸情報を、前記除外又は抑制すると判定することを特徴とする画像処理装置。
【請求項９】
請求項８において、
前記所定条件は、前記輝度値が、輝点の輝度に対応する輝度閾値よりも大きいという条件であることを特徴とする画像処理装置。
【請求項１０】
請求項９において、
前記判定部は、
前記撮像画像のエッジ量を前記特徴量として算出するエッジ量算出部を有し、
前記所定条件は、前記輝度値が前記輝度閾値よりも大きく、且つ、前記エッジ量が、輝点のエッジ量に対応するエッジ量閾値よりも大きいという条件であることを特徴とする画像処理装置。
【請求項１１】
請求項８において、
前記所定条件は、前記輝度値が、暗部の輝度に対応する輝度閾値よりも小さいという条件であることを特徴とする画像処理装置。
【請求項１２】
請求項２において、
前記判定部は、
前記撮像画像のエッジ量を前記特徴量として算出するエッジ量算出部を有し、
前記判定部は、
前記エッジ量が前記所定条件を満たす前記所定領域の前記抽出凹凸情報を、前記除外又は抑制すると判定することを特徴とする画像処理装置。
【請求項１３】
請求項１２において、
前記所定条件は、前記エッジ量が、処置具のエッジ量に対応するエッジ量閾値よりも大きいという条件であることを特徴とする画像処理装置。
【請求項１４】
請求項１２において、
前記所定条件は、前記エッジ量が、輝点のエッジ量に対応するエッジ量閾値よりも大きいという条件であることを特徴とする画像処理装置。
【請求項１５】
請求項１２において、
前記所定条件は、前記エッジ量が、平坦部のエッジ量に対応するエッジ量閾値よりも小さいという条件であることを特徴とする画像処理装置。
【請求項１６】
請求項１５において、
前記判定部は、
前記撮像画像の輝度値を前記特徴量として算出する輝度算出部を有し、
前記判定部は、
前記輝度値が大きいほどノイズ量が大きくなる前記撮像画像のノイズ特性に応じて、前記輝度値が大きいほど前記エッジ量閾値を大きい値に設定することを特徴とする画像処理装置。
【請求項１７】
請求項１において、
前記凹凸情報修正部は、
前記判定部により前記除外又は抑制すると判定された前記所定領域の前記抽出凹凸情報に対して、平滑化処理を施すことを特徴とする画像処理装置。
【請求項１８】
請求項１において、
前記凹凸情報修正部は、
前記判定部により前記除外又は抑制すると判定された前記所定領域の前記抽出凹凸情報を、非凹凸部に対応した所定値に設定することを特徴とする画像処理装置。
【請求項１９】
請求項１において、
前記凹凸情報修正部からの前記抽出凹凸情報に基づいて、前記撮像画像に対して強調処理を行う強調処理部を含むことを特徴とする画像処理装置。
【請求項２０】
請求項１において、
前記凹凸情報取得部は、
前記距離情報と、前記既知特性情報とに基づいて、前記既知特性情報により特定される特性と合致する前記被写体の凹凸部を、前記抽出凹凸情報として前記距離情報から抽出することを特徴とする画像処理装置。
【請求項２１】
請求項１において、
前記画像取得部は、
前記撮像画像としてステレオ画像を取得し、
前記距離情報取得部は、
前記ステレオ画像に対するステレオマッチング処理により前記距離情報を取得し、
前記判定部は、
前記撮像画像に基づく特徴量が輝点及び暗部、平坦部に対応する所定条件を満たす前記所定領域の前記抽出凹凸情報を、前記除外又は抑制すると判定することを特徴とする画像処理装置。
【請求項２２】
請求項１において、
前記距離情報取得部は、
前記撮像部が有する測距センサーからの測距信号に基づいて前記距離情報を取得し、
前記判定部は、
前記撮像画像に基づく特徴量が処置具及び残渣に対応する所定条件を満たす前記所定領域の前記抽出凹凸情報を、前記除外又は抑制すると判定することを特徴とする画像処理装置。
【請求項２３】
請求項１に記載の画像処理装置を含むことを特徴とする内視鏡装置。
【請求項２４】
被写体の像を含む撮像画像を取得し、
前記撮像画像を撮像する際の撮像部から前記被写体までの距離に基づく距離情報を取得し、
前記被写体の構造に関する既知の特性を表す情報である既知特性情報に基づいて、前記距離情報から、所望の凹凸部よりも大局的な構造を除くことにより、前記距離情報に基づく前記被写体の凹凸情報である抽出凹凸情報として前記所望の凹凸部の情報を抽出し、
前記撮像画像の所定領域毎に、前記抽出凹凸情報を除外又は抑制するか否かの判定を行い、
前記除外すると判定された前記所定領域に対しては前記抽出凹凸情報を除外し、又は前記抑制すると判定された前記所定領域に対しては前記抽出凹凸情報の凹凸の度合いを抑制することを特徴とする画像処理方法。
【請求項２５】
被写体の像を含む撮像画像を取得し、
前記撮像画像を撮像する際の撮像部から前記被写体までの距離に基づく距離情報を取得し、
前記被写体の構造に関する既知の特性を表す情報である既知特性情報に基づいて、前記距離情報から、所望の凹凸部よりも大局的な構造を除くことにより、前記距離情報に基づく前記被写体の凹凸情報である抽出凹凸情報として前記所望の凹凸部の情報を抽出し、
前記撮像画像の所定領域毎に、前記抽出凹凸情報を除外又は抑制するか否かの判定を行い、
前記除外すると判定された前記所定領域に対しては前記抽出凹凸情報を除外し、又は前記抑制すると判定された前記所定領域に対しては前記抽出凹凸情報の凹凸の度合いを抑制するステップを、
コンピューターに実行させる画像処理プログラム。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００９６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００９６】
彩度算出部６１２とエッジ量算出部６１３と輝度色差画像生成部６１０は、処置具境界識別部７１１に接続されている。処置具境界識別部７１１は、処置具領域識別部７１２に接続されている。処置具領域識別部７１２は、凹凸情報要否判定部６１９に接続されている。制御部３２０は、処置具境界識別部７１１と処置具領域識別部７１２に接続されており、これらの各部を制御する。
【手続補正３】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図６】
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