【手続補正書】
【提出日】平成28年4月11日(2016.4.11)
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２８】
また、本発明は、上記構成において、前記離線判定部は、前記パンタグラフが離線すると判定された時点から前記パンタグラフの離線が発生するまでの時間である離線時間を算出し、前記トルク制御部は、算出された前記駆動トルクの変更量をステップ状に増加させ、前記離線時間以内の場合は前記駆動トルクを一定値に保持し、前記離線時間経過後はランプ状に前記駆動トルクを減少させるとともに、前記パンタグラフが上昇する場合には前記パンタグラフの上昇量に基づいて前記駆動トルクを零を下限として減少させ、前記パンタグラフが下降する場合には前記ランプ状に前記駆動トルクを減少させるように前記駆動トルクの出力方法を決定することを特徴としている。
【手続補正２】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
路面を走行する車両本体と、この車両本体に取り付けられるパンタグラフと、架線から前記パンタグラフを介して供給される電力で前記車両本体を駆動する駆動装置と、この駆動装置の作動を制御する車両制御装置と、を備え、
前記車両制御装置は、前記車両本体および前記架線の状態に関する情報を基に、前記パンタグラフが前記架線から路面の垂直方向に離線するか否かを事前に判定する離線判定部と、この離線判定部により前記パンタグラフの離線が事前に判定されると、前記パンタグラフの高さ位置が上昇する方向に前記駆動装置の駆動トルクを制御するトルク制御部と、を含むことを特徴とする電気駆動車両。
【請求項２】
請求項１において、
前記離線判定部は、前記情報を基に前記パンタグラフの未来の上下変位量および前記パンタグラフの離線を判定するための閾値を算出し、算出された前記パンタグラフの未来の上下変位量と前記閾値とから前記パンタグラフが離線するか否かを事前に判定することを特徴とする電気駆動車両。
【請求項３】
請求項２において、
前記離線判定部は、前記情報に基づいて前記車両本体のピッチング角を算出すると共に、前記ピッチング角を用いて前記パンタグラフの現在の上下変位量を算出し、前記パンタグラフの現在の上下変位量から前記パンタグラフが上昇から下降する際の第１頂点を検出し、前記第１頂点以後に前記パンタグラフが下降から上昇する際の第２頂点を前記第１頂点以後の前記パンタグラフの上下変位の時間変化量から求めることで、前記パンタグラフの未来の上下変位量を算出することを特徴とする電気駆動車両。
【請求項４】
請求項３において、
前記離線判定部は、前記パンタグラフの前記第１頂点を検出した時間から予め定めた周期の１／１２の時間経過後の前記パンタグラフの第１上下変位量と、前記パンタグラフの第１上下変位量から前記予め定めた周期のさらに１／１２の時間経過後の前記パンタグラフの第２上下変位量とから、前記パンタグラフの上下変位量の傾きを算出し、前記傾きに前記予め定めた周期の１／３の時間を乗算して得た乗算結果を前記第２上下変位量に加算することにより、前記第２頂点を算出することを特徴とする電気駆動車両。
【請求項５】
請求項４において、
前記離線判定部は、前記予め定めた周期として、前記車両本体のピッチング運動が最も大きくなる周波数から算出される周期を用いて演算することを特徴とする電気駆動車両。
【請求項６】
請求項３において、
前記離線判定部は、前記情報としての、前記車両本体に設置された角速度センサからの入力情報に基づいて、前記車両本体のピッチング角を算出することを特徴とする電気駆動車両。
【請求項７】
請求項３において、
前記離線判定部は、前記情報としての、前記車両本体の前後に設けられた加速度センサからの入力情報に基づいて、前記車両本体のピッチング角を算出することを特徴とする電気駆動車両。
【請求項８】
請求項３において、
前記離線判定部は、前記情報としての、前記架線をバネとしてモデル化した際のバネ定数の情報を用い、前記車両本体と前記架線との位置関係から前記バネ定数を動的に変化させ、前記バネ定数を前記パンタグラフの押し上げ力で除算することで、前記閾値を算出することを特徴とする電気駆動車両。
【請求項９】
請求項３において、
前記離線判定部は、前記パンタグラフの未来の上下変位量の絶対値が前記閾値の絶対値を上回ることで離線することを事前に判定すると共に、前記パンタグラフが離線すると判定された場合に、当該判定の時点から前記パンタグラフの離線が発生するまでの時間である離線時間と、前記パンタグラフの離線が発生する際の路面の垂直方向における前記パンタグラフと前記架線との間の距離である離線距離とを算出して前記トルク制御部に出力することを特徴とする電気駆動車両。
【請求項１０】
請求項９において、
前記離線時間は、前記パンタグラフが離線すると判定された時点から前記パンタグラフが前記第２頂点まで変位するのに要する時間として算出され、
前記離線距離は、前記パンタグラフの前記第２頂点における上下変位量の絶対値から前記閾値の絶対値を減算した値として算出されることを特徴とする電気駆動車両。
【請求項１１】
請求項２において、
前記離線判定部は、前記情報としての、前記車両本体の位置情報および過去の前記パンタグラフの上下変位量の情報を入力として、前記車両本体が現在以後に走行する経路の前記パンタグラフの上下変位量のデータを抽出し、当該抽出されたデータに基づいて前記パンタグラフの未来の上下変位量を算出することを特徴とする電気駆動車両。
【請求項１２】
請求項１において、
前記トルク制御部は、前記離線判定部の判定結果に基づいて前記駆動トルクの変更量を算出し、前記駆動トルクの変更量の算出結果に基づいて前記駆動トルクの出力方法を決定し、前記出力方法に従って前記駆動装置に対する駆動トルクを制御することを特徴とする電気駆動車両。
【請求項１３】
請求項１２において、
前記離線判定部は、前記パンタグラフの離線が発生する際の路面の垂直方向における前記パンタグラフと前記架線との間の距離である離線距離と、前記パンタグラフが離線すると判定された時点から前記パンタグラフの離線が発生するまでの時間である離線時間とを算出し、
前記トルク制御部は、前記離線距離を前記離線時間の２乗で除算した値に比例する値となるよう前記駆動トルクの変更量を算出することを特徴とする電気駆動車両。
【請求項１４】
請求項１２において、
前記離線判定部は、前記パンタグラフが離線すると判定された時点から前記パンタグラフの離線が発生するまでの時間である離線時間を算出し、
前記トルク制御部は、算出された前記駆動トルクの変更量をステップ状に増加させ、前記離線時間以内の場合は前記駆動トルクを一定値に保持し、前記離線時間経過後はランプ状に減少させるように前記駆動トルクの出力方法を決定することを特徴とする電気駆動車両。
【請求項１５】
請求項１２において、
前記離線判定部は、前記パンタグラフが離線すると判定された時点から前記パンタグラフの離線が発生するまでの時間である離線時間を算出し、
前記トルク制御部は、算出された前記駆動トルクの変更量をステップ状に増加させ、前記離線時間以内の場合は前記駆動トルクを一定値に保持し、前記離線時間経過後はランプ状に前記駆動トルクを減少させるとともに、前記パンタグラフが上昇する場合には前記パンタグラフの上昇量に基づいて前記駆動トルクを零を下限として減少させ、前記パンタグラフが下降する場合には前記ランプ状に前記駆動トルクを減少させるように前記駆動トルクの出力方法を決定することを特徴とする電気駆動車両。