【手続補正書】
【提出日】平成28年11月15日(2016.11.15)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載され、前記車両の周辺のうち、それぞれ異なる範囲を撮影する少なくとも２つのカメラ（２，３）と、
前記カメラ毎に設定されている、前記車両に対する搭載位置及び取付姿勢を表すカメラパラメータを記憶するパラメータ記憶部（１３ａ）と、
前記カメラが撮影した画像と、そのカメラに対応する前記カメラパラメータに基づいて、そのカメラの撮影範囲に対応する俯瞰画像である部分俯瞰画像を生成する俯瞰変換処理部（Ｆ２）と、
複数の前記カメラのうち、所定の前記カメラの前記カメラパラメータを調整する際の基準とする前記カメラである基準カメラを選択する基準カメラ選択部（Ｆ８）と、
前記基準カメラが撮影した画像と、前記基準カメラに対応する前記カメラパラメータに基づいて、前記基準カメラによって撮影された物体の前記車両に対する相対位置を特定する第１相対位置特定部（Ｇ１）と、
複数の前記カメラのうち、前記基準カメラ以外の前記カメラであって、前記カメラパラメータの調整対象とする前記カメラである調整対象カメラが撮影した画像と、前記調整対象カメラに対応する前記カメラパラメータに基づいて、前記調整対象カメラによって撮影された物体の前記車両に対する相対位置を特定する第２相対位置特定部（Ｇ２）と、
前記基準カメラが撮影した画像と、前記調整対象カメラが撮影した画像とに基づいて、前記基準カメラと前記調整対象カメラとが、同一の物体を撮影したか否かを判定する判定部（Ｆ９）と、
前記判定部が前記調整対象カメラと前記基準カメラとが同一の物体を撮影したと判定した場合に、前記調整対象カメラと前記基準カメラの両方によって撮影された物体である共通撮影物に対して前記第２相対位置特定部が特定した相対位置と、前記第１相対位置特定部が前記共通撮影物に対して特定した相対位置とのずれ度合いを算出するずれ度合い算出部（Ｇ３）と、
前記調整対象カメラに対する前記カメラパラメータとして、前記ずれ度合い算出部が算出した前記ずれ度合いが０となる前記カメラパラメータである整合化パラメータを算出するパラメータ算出部（Ｇ４）と、
前記カメラに設定されている前記カメラパラメータが表すそのカメラの搭載位置及び取付姿勢と、実際のそのカメラの搭載位置及び取付姿勢との誤差である取付誤差を、複数の前記カメラのそれぞれに対して算出する誤差算出部（Ｆ１１）と、
前記カメラ毎の信頼度を評価する信頼度評価部（Ｆ８１）と、を備え、
前記信頼度評価部は、前記誤差算出部が算出する誤差が小さいほど、そのカメラに対する信頼度を高く評価し、
前記基準カメラ選択部は、前記信頼度評価部が評価した信頼度が最も高い前記カメラを前記基準カメラとして採用し、
前記俯瞰変換処理部は、前記パラメータ算出部が算出した前記整合化パラメータを、前記調整対象カメラが撮像した画像から前記部分俯瞰画像を生成する際の前記カメラパラメータとして用いることを特徴とするカメラパラメータ調整装置。
【請求項２】
請求項１において、
前記カメラが撮影した画像、又は、前記カメラが撮影した画像に基づいて前記俯瞰変換処理部が生成した前記部分俯瞰画像を、その画像に含まれる物体の前記車両に対する現在の相対位置を特定するためのデータである位置特定用データと対応づけて記憶する画像データ記憶部（１２ａ）と、を備え、
前記第１相対位置特定部は、
前記共通撮影物が前記基準カメラによる現在の撮影画像に含まれている場合には、現在の撮影画像と前記カメラパラメータと基づいて前記共通撮影物の相対位置を特定する一方、
前記共通撮影物が前記基準カメラによる現在の撮影画像に含まれていない場合には、前記画像データ記憶部に格納されている前記基準カメラに対応する画像のうち、前記共通撮影物を含む画像と、その画像に対応付けられている前記位置特定用データと、前記基準カメラの前記カメラパラメータとに基づいて前記共通撮影物の相対位置を特定し、
前記第２相対位置特定部は、
前記共通撮影物が前記調整対象カメラによる現在の撮影画像に含まれている場合には、現在の撮影画像と前記カメラパラメータと基づいて前記共通撮影物の相対位置を特定する一方、
前記共通撮影物が前記調整対象カメラによる現在の撮影画像に含まれていない場合には、前記画像データ記憶部に格納されている前記調整対象カメラに対応する画像のうち、前記共通撮影物を含む画像と、その画像に対応付けられている前記位置特定用データと、前記調整対象カメラの前記カメラパラメータとに基づいて、前記共通撮影物の相対位置を特定することを特徴とするカメラパラメータ調整装置。
【請求項３】
車両に搭載され、前記車両の周辺のうち、それぞれ異なる範囲を撮影する少なくとも２つのカメラ（２，３）と、
前記カメラ毎に設定されている、前記車両に対する搭載位置及び取付姿勢を表すカメラパラメータを記憶するパラメータ記憶部（１３ａ）と、
前記カメラが撮影した画像と、そのカメラに対応する前記カメラパラメータに基づいて、そのカメラの撮影範囲に対応する俯瞰画像である部分俯瞰画像を生成する俯瞰変換処理部（Ｆ２）と、
複数の前記カメラのうち、所定の前記カメラの前記カメラパラメータを調整する際の基準とする前記カメラである基準カメラを選択する基準カメラ選択部（Ｆ８）と、
前記基準カメラが撮影した画像と、前記基準カメラに対応する前記カメラパラメータに基づいて、前記基準カメラによって撮影された物体の前記車両に対する相対位置を特定する第１相対位置特定部（Ｇ１）と、
複数の前記カメラのうち、前記基準カメラ以外の前記カメラであって、前記カメラパラメータの調整対象とする前記カメラである調整対象カメラが撮影した画像と、前記調整対象カメラに対応する前記カメラパラメータに基づいて、前記調整対象カメラによって撮影された物体の前記車両に対する相対位置を特定する第２相対位置特定部（Ｇ２）と、
前記基準カメラが撮影した画像と、前記調整対象カメラが撮影した画像とに基づいて、前記基準カメラと前記調整対象カメラとが、同一の物体を撮影したか否かを判定する判定部（Ｆ９）と、
前記判定部が前記調整対象カメラと前記基準カメラとが同一の物体を撮影したと判定した場合に、前記調整対象カメラと前記基準カメラの両方によって撮影された物体である共通撮影物に対して前記第２相対位置特定部が特定した相対位置と、前記第１相対位置特定部が前記共通撮影物に対して特定した相対位置とのずれ度合いを算出するずれ度合い算出部（Ｇ３）と、
前記調整対象カメラに対する前記カメラパラメータとして、前記ずれ度合い算出部が算出した前記ずれ度合いが０となる前記カメラパラメータである整合化パラメータを算出するパラメータ算出部（Ｇ４）と、
前記カメラが撮影した画像、又は、前記カメラが撮影した画像に基づいて前記俯瞰変換処理部が生成した前記部分俯瞰画像を、その画像に含まれる物体の前記車両に対する現在の相対位置を特定するためのデータである位置特定用データと対応づけて記憶する画像データ記憶部（１２ａ）と、を備え、
前記第１相対位置特定部は、
前記共通撮影物が前記基準カメラによる現在の撮影画像に含まれている場合には、現在の撮影画像と前記カメラパラメータと基づいて前記共通撮影物の相対位置を特定する一方、
前記共通撮影物が前記基準カメラによる現在の撮影画像に含まれていない場合には、前記画像データ記憶部に格納されている前記基準カメラに対応する画像のうち、前記共通撮影物を含む画像と、その画像に対応付けられている前記位置特定用データと、前記基準カメラの前記カメラパラメータとに基づいて前記共通撮影物の相対位置を特定し、
前記第２相対位置特定部は、
前記共通撮影物が前記調整対象カメラによる現在の撮影画像に含まれている場合には、現在の撮影画像と前記カメラパラメータと基づいて前記共通撮影物の相対位置を特定する一方、
前記共通撮影物が前記調整対象カメラによる現在の撮影画像に含まれていない場合には、前記画像データ記憶部に格納されている前記調整対象カメラに対応する画像のうち、前記共通撮影物を含む画像と、その画像に対応付けられている前記位置特定用データと、前記調整対象カメラの前記カメラパラメータとに基づいて、前記共通撮影物の相対位置を特定するものであり、
前記俯瞰変換処理部は、前記パラメータ算出部が算出した前記整合化パラメータを、前記調整対象カメラが撮像した画像から前記部分俯瞰画像を生成する際の前記カメラパラメータとして用いることを特徴とするカメラパラメータ調整装置。
【請求項４】
請求項３において、
前記カメラ毎の信頼度を評価する信頼度評価部（Ｆ８１）を備え、
前記基準カメラ選択部は、前記信頼度評価部が評価した信頼度が最も高い前記カメラを前記基準カメラとして採用することを特徴とするカメラパラメータ調整装置。
【請求項５】
請求項２から４の何れか１項において、
前記車両の移動に関する情報を逐次取得し、その情報に基づいて前記車両の移動量を逐次特定する移動量特定部（Ｆ３）を備え、
前記位置特定用データは、その位置特定用データと対応付けられる画像が撮影又は生成された時点における時刻情報、又は、前記移動量特定部が逐次特定する前記移動量に基づいて定まる、前記画像が撮影された時点から現在までの総移動量、又は、前記総移動量に基づいて定まる、前記車両周辺のうち、前記画像が表す領域である対応領域を示すデータであることを特徴とするカメラパラメータ調整装置。
【請求項６】
請求項１から５の何れか１項において、
前記カメラとして、前記車両の前方の所定範囲を撮影する前方カメラと、前記車両の後方の所定範囲を撮影する後方カメラと、を備え、
前記基準カメラ選択部は、前記前方カメラと前記後方カメラの何れか一方を前記基準カメラとして採用し、他方を前記調整対象カメラとすることを特徴とするカメラパラメータ調整装置。
【請求項７】
請求項１から５の何れか１項において、
前記カメラとして、前記車両の前方の所定範囲を撮影する前方カメラと、前記車両の後方の所定範囲を撮影する後方カメラと、前記車両の右側方の所定範囲を撮影する右側方カメラ（８）と、前記車両の左側方の所定範囲を撮影する左側方カメラ（９）と、を備え、
前記前方カメラの撮影範囲は、前記右側方カメラの撮影範囲の一部、及び前記左側方カメラの撮影範囲の一部とそれぞれ重なっており、
前記後方カメラの撮影範囲は、前記右側方カメラの撮影範囲の一部、及び前記左側方カメラの撮影範囲の一部とそれぞれ重なっており、
前記基準カメラ選択部は、前記前方カメラと前記後方カメラの何れか一方を前記基準カメラとして採用し、
前記基準カメラ選択部が、前記前方カメラを前記基準カメラとした場合には、前記パラメータ算出部は前記後方カメラ、前記右側方カメラ、前記左側方カメラのそれぞれに対して前記整合化パラメータを算出する一方、前記後方カメラを前記基準カメラとした場合には、前記パラメータ算出部は前記前方カメラ、前記右側方カメラ、前記左側方カメラのそれぞれに対して前記整合化パラメータを算出することを特徴とするカメラパラメータ調整装置。
【請求項８】
車両に搭載され、前記車両の周辺のうち、それぞれ異なる範囲を撮影する少なくとも２つのカメラ（２，３）と、
前記カメラ毎に設定されている、前記車両に対する搭載位置及び取付姿勢を表すカメラパラメータを記憶するパラメータ記憶部（１３ａ）と、
前記カメラが撮影した画像と、そのカメラに対応する前記カメラパラメータに基づいて、そのカメラの撮影範囲に対応する俯瞰画像である部分俯瞰画像を生成する俯瞰変換処理部（Ｆ２）と、
複数の前記カメラのうち、所定の前記カメラの前記カメラパラメータを調整する際の基準とする前記カメラである基準カメラを選択する基準カメラ選択部（Ｆ８）と、
前記基準カメラが撮影した画像と、前記基準カメラに対応する前記カメラパラメータに基づいて、前記基準カメラによって撮影された物体の前記車両に対する相対位置を特定する第１相対位置特定部（Ｇ１）と、
複数の前記カメラのうち、前記基準カメラ以外の前記カメラであって、前記カメラパラメータの調整対象とする前記カメラである調整対象カメラが撮影した画像と、前記調整対象カメラに対応する前記カメラパラメータに基づいて、前記調整対象カメラによって撮影された物体の前記車両に対する相対位置を特定する第２相対位置特定部（Ｇ２）と、
前記基準カメラが撮影した画像と、前記調整対象カメラが撮影した画像とに基づいて、前記基準カメラと前記調整対象カメラとが、同一の物体を撮影したか否かを判定する判定部（Ｆ９）と、
前記判定部が前記調整対象カメラと前記基準カメラとが同一の物体を撮影したと判定した場合に、前記調整対象カメラと前記基準カメラの両方によって撮影された物体である共通撮影物に対して前記第２相対位置特定部が特定した相対位置と、前記第１相対位置特定部が前記共通撮影物に対して特定した相対位置とのずれ度合いを算出するずれ度合い算出部（Ｇ３）と、
前記調整対象カメラに対する前記カメラパラメータとして、前記ずれ度合い算出部が算出した前記ずれ度合いが０となる前記カメラパラメータである整合化パラメータを算出するパラメータ算出部（Ｇ４）と、を備え、
前記カメラとして、前記車両の前方の所定範囲を撮影する前方カメラと、前記車両の後方の所定範囲を撮影する後方カメラと、を備え、
前記基準カメラ選択部は、前記前方カメラと前記後方カメラの何れか一方を前記基準カメラとして採用し、他方を前記調整対象カメラとし、
前記俯瞰変換処理部は、前記パラメータ算出部が算出した前記整合化パラメータを、前記調整対象カメラが撮像した画像から前記部分俯瞰画像を生成する際の前記カメラパラメータとして用いることを特徴とするカメラパラメータ調整装置。
【請求項９】
車両に搭載され、前記車両の周辺のうち、それぞれ異なる範囲を撮影する少なくとも２つのカメラ（２，３）と、
前記カメラ毎に設定されている、前記車両に対する搭載位置及び取付姿勢を表すカメラパラメータを記憶するパラメータ記憶部（１３ａ）と、
前記カメラが撮影した画像と、そのカメラに対応する前記カメラパラメータに基づいて、そのカメラの撮影範囲に対応する俯瞰画像である部分俯瞰画像を生成する俯瞰変換処理部（Ｆ２）と、
複数の前記カメラのうち、所定の前記カメラの前記カメラパラメータを調整する際の基準とする前記カメラである基準カメラを選択する基準カメラ選択部（Ｆ８）と、
前記基準カメラが撮影した画像と、前記基準カメラに対応する前記カメラパラメータに基づいて、前記基準カメラによって撮影された物体の前記車両に対する相対位置を特定する第１相対位置特定部（Ｇ１）と、
複数の前記カメラのうち、前記基準カメラ以外の前記カメラであって、前記カメラパラメータの調整対象とする前記カメラである調整対象カメラが撮影した画像と、前記調整対象カメラに対応する前記カメラパラメータに基づいて、前記調整対象カメラによって撮影された物体の前記車両に対する相対位置を特定する第２相対位置特定部（Ｇ２）と、
前記基準カメラが撮影した画像と、前記調整対象カメラが撮影した画像とに基づいて、前記基準カメラと前記調整対象カメラとが、同一の物体を撮影したか否かを判定する判定部（Ｆ９）と、
前記判定部が前記調整対象カメラと前記基準カメラとが同一の物体を撮影したと判定した場合に、前記調整対象カメラと前記基準カメラの両方によって撮影された物体である共通撮影物に対して前記第２相対位置特定部が特定した相対位置と、前記第１相対位置特定部が前記共通撮影物に対して特定した相対位置とのずれ度合いを算出するずれ度合い算出部（Ｇ３）と、
前記調整対象カメラに対する前記カメラパラメータとして、前記ずれ度合い算出部が算出した前記ずれ度合いが０となる前記カメラパラメータである整合化パラメータを算出するパラメータ算出部（Ｇ４）と、を備え、
前記カメラとして、前記車両の前方の所定範囲を撮影する前方カメラと、前記車両の後方の所定範囲を撮影する後方カメラと、前記車両の右側方の所定範囲を撮影する右側方カメラ（８）と、前記車両の左側方の所定範囲を撮影する左側方カメラ（９）と、を備え、
前記前方カメラの撮影範囲は、前記右側方カメラの撮影範囲の一部、及び前記左側方カメラの撮影範囲の一部とそれぞれ重なっており、
前記後方カメラの撮影範囲は、前記右側方カメラの撮影範囲の一部、及び前記左側方カメラの撮影範囲の一部とそれぞれ重なっており、
前記基準カメラ選択部は、前記前方カメラと前記後方カメラの何れか一方を前記基準カメラとして採用し、
前記基準カメラ選択部が、前記前方カメラを前記基準カメラとした場合には、前記パラメータ算出部は前記後方カメラ、前記右側方カメラ、前記左側方カメラのそれぞれに対して前記整合化パラメータを算出する一方、前記後方カメラを前記基準カメラとした場合には、前記パラメータ算出部は前記前方カメラ、前記右側方カメラ、前記左側方カメラのそれぞれに対して前記整合化パラメータを算出し、
前記俯瞰変換処理部は、前記パラメータ算出部が算出した前記整合化パラメータを、前記調整対象カメラが撮像した画像から前記部分俯瞰画像を生成する際の前記カメラパラメータとして用いることを特徴とするカメラパラメータ調整装置。
【請求項１０】
請求項８又は９において、
前記カメラ毎の信頼度を評価する信頼度評価部（Ｆ８１）を備え、
前記基準カメラ選択部は、前記信頼度評価部が評価した信頼度が最も高い前記カメラを前記基準カメラとして採用することを特徴とするカメラパラメータ調整装置。
【請求項１１】
請求項１から１０の何れか１項において、
前記俯瞰変換処理部によって生成された複数の前記カメラのそれぞれの撮影画像に対応する前記部分俯瞰画像を合成することで前記車両周辺の俯瞰画像である統合俯瞰画像を生成する俯瞰画像統合処理部（Ｆ６）と、
前記俯瞰画像統合処理部が生成した前記統合俯瞰画像をディスプレイに表示する表示処理部（Ｆ７）と、を備えることを特徴とするカメラパラメータ調整装置。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００９】
その目的を達成するための第１の発明は、車両に搭載され、車両の周辺のうち、それぞれ異なる範囲を撮影する少なくとも２つのカメラ（２，３）と、複数のカメラ毎に設定されている、車両に対する搭載位置及び取付姿勢を表すカメラパラメータを記憶するパラメータ記憶部（１３ａ）と、カメラが撮影した画像と、そのカメラに対応するカメラパラメータに基づいて、そのカメラの撮影範囲に対応する俯瞰画像である部分俯瞰画像を生成する俯瞰変換処理部（Ｆ２）と、複数のカメラのうち、所定のカメラのカメラパラメータを調整する際の基準とするカメラである基準カメラを決定する基準カメラ選択部（Ｆ８）と、基準カメラが撮影した画像と、基準カメラに対応するカメラパラメータに基づいて、基準カメラによって撮影された物体の車両に対する相対位置を特定する第１相対位置特定部（Ｇ１）と、複数のカメラのうち、基準カメラ以外のカメラであって、カメラパラメータの調整対象とするカメラである調整対象カメラが撮影した画像と、調整対象カメラに対応するカメラパラメータに基づいて、調整対象カメラによって撮影された物体の車両に対する相対位置を特定する第２相対位置特定部（Ｇ２）と、基準カメラが撮影した画像と、調整対象カメラが撮影した画像とに基づいて、基準カメラと調整対象カメラとが、同一の物体を撮影したか否かを判定する判定部（Ｆ９）と、判定部が調整対象カメラと基準カメラとが同一の物体を撮影したと判定した場合に、第２相対位置特定部が調整対象カメラと基準カメラの両方によって撮影された物体である共通撮影物に対して特定した相対位置と、第１相対位置特定部が共通撮影物に対して特定した相対位置とのずれ度合いを算出するずれ度合い算出部（Ｇ３）と、調整対象カメラに対するカメラパラメータとして、ずれ度合い算出部が算出したずれ度合いが０となるカメラパラメータである整合化パラメータを算出するパラメータ算出部（Ｇ４）と、を備え、カメラに設定されているカメラパラメータが表すそのカメラの搭載位置及び取付姿勢と、実際のそのカメラの搭載位置及び取付姿勢との誤差である取付誤差を、複数のカメラのそれぞれに対して算出する誤差算出部（Ｆ１１）と、カメラ毎の信頼度を評価する信頼度評価部（Ｆ８１）と、を備え、信頼度評価部は、誤差算出部が算出する誤差が小さいほど、そのカメラに対する信頼度を高く評価し、基準カメラ選択部は、信頼度評価部が評価した信頼度が最も高いカメラを基準カメラとして採用し、瞰変換処理部は、パラメータ算出部が算出した整合化パラメータを、調整対象カメラが撮像した画像から部分俯瞰画像を生成する際のカメラパラメータとして用いることを特徴とする。
上記目的を達成するための第２の発明は、車両に搭載され、車両の周辺のうち、それぞれ異なる範囲を撮影する少なくとも２つのカメラ（２，３）と、カメラ毎に設定されている、車両に対する搭載位置及び取付姿勢を表すカメラパラメータを記憶するパラメータ記憶部（１３ａ）と、カメラが撮影した画像と、そのカメラに対応するカメラパラメータに基づいて、そのカメラの撮影範囲に対応する俯瞰画像である部分俯瞰画像を生成する俯瞰変換処理部（Ｆ２）と、複数のカメラのうち、所定のカメラのカメラパラメータを調整する際の基準とするカメラである基準カメラを選択する基準カメラ選択部（Ｆ８）と、基準カメラが撮影した画像と、基準カメラに対応するカメラパラメータに基づいて、基準カメラによって撮影された物体の車両に対する相対位置を特定する第１相対位置特定部（Ｇ１）と、複数のカメラのうち、基準カメラ以外のカメラであって、カメラパラメータの調整対象とするカメラである調整対象カメラが撮影した画像と、調整対象カメラに対応するカメラパラメータに基づいて、調整対象カメラによって撮影された物体の車両に対する相対位置を特定する第２相対位置特定部（Ｇ２）と、基準カメラが撮影した画像と、調整対象カメラが撮影した画像とに基づいて、基準カメラと調整対象カメラとが、同一の物体を撮影したか否かを判定する判定部（Ｆ９）と、判定部が調整対象カメラと基準カメラとが同一の物体を撮影したと判定した場合に、調整対象カメラと基準カメラの両方によって撮影された物体である共通撮影物に対して第２相対位置特定部が特定した相対位置と、第１相対位置特定部が共通撮影物に対して特定した相対位置とのずれ度合いを算出するずれ度合い算出部（Ｇ３）と、調整対象カメラに対するカメラパラメータとして、ずれ度合い算出部が算出したずれ度合いが０となるカメラパラメータである整合化パラメータを算出するパラメータ算出部（Ｇ４）と、カメラが撮影した画像、又は、カメラが撮影した画像に基づいて俯瞰変換処理部が生成した部分俯瞰画像を、その画像に含まれる物体の車両に対する現在の相対位置を特定するためのデータである位置特定用データと対応づけて記憶する画像データ記憶部（１２ａ）と、を備え、第１相対位置特定部は、共通撮影物が基準カメラによる現在の撮影画像に含まれている場合には、現在の撮影画像とカメラパラメータと基づいて共通撮影物の相対位置を特定する一方、共通撮影物が基準カメラによる現在の撮影画像に含まれていない場合には、画像データ記憶部に格納されている基準カメラに対応する画像のうち、共通撮影物を含む画像と、その画像に対応付けられている位置特定用データと、基準カメラのカメラパラメータとに基づいて共通撮影物の相対位置を特定し、第２相対位置特定部は、共通撮影物が調整対象カメラによる現在の撮影画像に含まれている場合には、現在の撮影画像とカメラパラメータと基づいて共通撮影物の相対位置を特定する一方、共通撮影物が調整対象カメラによる現在の撮影画像に含まれていない場合には、画像データ記憶部に格納されている調整対象カメラに対応する画像のうち、共通撮影物を含む画像と、その画像に対応付けられている位置特定用データと、調整対象カメラのカメラパラメータとに基づいて、共通撮影物の相対位置を特定するものであり、俯瞰変換処理部は、パラメータ算出部が算出した整合化パラメータを、調整対象カメラが撮像した画像から部分俯瞰画像を生成する際のカメラパラメータとして用いることを特徴とする。

上記目的を達成するための第３の発明は、  車両に搭載され、車両の周辺のうち、それぞれ異なる範囲を撮影する少なくとも２つのカメラ（２，３）と、カメラ毎に設定されている、車両に対する搭載位置及び取付姿勢を表すカメラパラメータを記憶するパラメータ記憶部（１３ａ）と、カメラが撮影した画像と、そのカメラに対応するカメラパラメータに基づいて、そのカメラの撮影範囲に対応する俯瞰画像である部分俯瞰画像を生成する俯瞰変換処理部（Ｆ２）と、複数のカメラのうち、所定のカメラのカメラパラメータを調整する際の基準とするカメラである基準カメラを選択する基準カメラ選択部（Ｆ８）と、基準カメラが撮影した画像と、基準カメラに対応するカメラパラメータに基づいて、基準カメラによって撮影された物体の車両に対する相対位置を特定する第１相対位置特定部（Ｇ１）と、複数のカメラのうち、基準カメラ以外のカメラであって、カメラパラメータの調整対象とするカメラである調整対象カメラが撮影した画像と、調整対象カメラに対応するカメラパラメータに基づいて、調整対象カメラによって撮影された物体の車両に対する相対位置を特定する第２相対位置特定部（Ｇ２）と、基準カメラが撮影した画像と、調整対象カメラが撮影した画像とに基づいて、基準カメラと調整対象カメラとが、同一の物体を撮影したか否かを判定する判定部（Ｆ９）と、判定部が調整対象カメラと基準カメラとが同一の物体を撮影したと判定した場合に、調整対象カメラと基準カメラの両方によって撮影された物体である共通撮影物に対して第２相対位置特定部が特定した相対位置と、第１相対位置特定部が共通撮影物に対して特定した相対位置とのずれ度合いを算出するずれ度合い算出部（Ｇ３）と、調整対象カメラに対するカメラパラメータとして、ずれ度合い算出部が算出したずれ度合いが０となるカメラパラメータである整合化パラメータを算出するパラメータ算出部（Ｇ４）と、を備え、カメラとして、車両の前方の所定範囲を撮影する前方カメラと、車両の後方の所定範囲を撮影する後方カメラと、を備え、基準カメラ選択部は、前方カメラと後方カメラの何れか一方を基準カメラとして採用し、他方を調整対象カメラとし、俯瞰変換処理部は、パラメータ算出部が算出した整合化パラメータを、調整対象カメラが撮像した画像から部分俯瞰画像を生成する際のカメラパラメータとして用いることを特徴とする。
上記目的を達成するための第４の発明は、車両に搭載され、車両の周辺のうち、それぞれ異なる範囲を撮影する少なくとも２つのカメラ（２，３）と、カメラ毎に設定されている、車両に対する搭載位置及び取付姿勢を表すカメラパラメータを記憶するパラメータ記憶部（１３ａ）と、カメラが撮影した画像と、そのカメラに対応するカメラパラメータに基づいて、そのカメラの撮影範囲に対応する俯瞰画像である部分俯瞰画像を生成する俯瞰変換処理部（Ｆ２）と、複数のカメラのうち、所定のカメラのカメラパラメータを調整する際の基準とするカメラである基準カメラを選択する基準カメラ選択部（Ｆ８）と、基準カメラが撮影した画像と、基準カメラに対応するカメラパラメータに基づいて、基準カメラによって撮影された物体の車両に対する相対位置を特定する第１相対位置特定部（Ｇ１）と、複数のカメラのうち、基準カメラ以外のカメラであって、カメラパラメータの調整対象とするカメラである調整対象カメラが撮影した画像と、調整対象カメラに対応するカメラパラメータに基づいて、調整対象カメラによって撮影された物体の車両に対する相対位置を特定する第２相対位置特定部（Ｇ２）と、基準カメラが撮影した画像と、調整対象カメラが撮影した画像とに基づいて、基準カメラと調整対象カメラとが、同一の物体を撮影したか否かを判定する判定部（Ｆ９）と、判定部が調整対象カメラと基準カメラとが同一の物体を撮影したと判定した場合に、調整対象カメラと基準カメラの両方によって撮影された物体である共通撮影物に対して第２相対位置特定部が特定した相対位置と、第１相対位置特定部が共通撮影物に対して特定した相対位置とのずれ度合いを算出するずれ度合い算出部（Ｇ３）と、調整対象カメラに対するカメラパラメータとして、ずれ度合い算出部が算出したずれ度合いが０となるカメラパラメータである整合化パラメータを算出するパラメータ算出部（Ｇ４）と、を備え、カメラとして、車両の前方の所定範囲を撮影する前方カメラと、車両の後方の所定範囲を撮影する後方カメラと、車両の右側方の所定範囲を撮影する右側方カメラ（８）と、車両の左側方の所定範囲を撮影する左側方カメラ（９）と、を備え、前方カメラの撮影範囲は、右側方カメラの撮影範囲の一部、及び左側方カメラの撮影範囲の一部とそれぞれ重なっており、後方カメラの撮影範囲は、右側方カメラの撮影範囲の一部、及び左側方カメラの撮影範囲の一部とそれぞれ重なっており、基準カメラ選択部は、前方カメラと後方カメラの何れか一方を基準カメラとして採用し、基準カメラ選択部が、前方カメラを基準カメラとした場合には、パラメータ算出部は後方カメラ、右側方カメラ、左側方カメラのそれぞれに対して整合化パラメータを算出する一方、後方カメラを基準カメラとした場合には、パラメータ算出部は前方カメラ、右側方カメラ、左側方カメラのそれぞれに対して整合化パラメータを算出し、俯瞰変換処理部は、パラメータ算出部が算出した整合化パラメータを、調整対象カメラが撮像した画像から部分俯瞰画像を生成する際のカメラパラメータとして用いることを特徴とする。