【誤訳訂正書】
【提出日】平成28年2月3日(2016.2.3)
【誤訳訂正１】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】０００１
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【０００１】
本発明は、向きを考慮する交通衝突警告システムに関する。特に、本発明は、車両用の高度運転者支援システム（ＡＤＡＳ）と、当該ＡＤＡＳの動作方法に関する。
【誤訳訂正２】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】０００３
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【０００３】
最先端技術であるＡＤＡＳの主たる欠点は、自車両の走行空間の近傍や走行軌道の近傍に存在する静止物体の向きから、自車両に関する潜在的危険についての情報推定を全く行わないことである。
【誤訳訂正３】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】０００４
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【０００４】
非特許文献１には、車両の向き推定のみ記載されている。
また、非特許文献２には、車両についての４つの典型的向き（canonical orientations）の認識など、三次元シーンの推定について記載されている。
しかしながら、これらの文献には危険予測や警告手法についての示唆は何ら示されておらず、向きの認識は視覚追跡の改良のためにのみ用いられている。
【誤訳訂正４】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】０００５
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【０００５】
他の文献は、向きの推定に際して車両が移動していることを必要とし、静止物体の向きを推定することはできない。
非特許文献３及び非特許文献４には、車線区分線に基づく方法について記載されているが、この方法を中心市街地の環境に展開するのは困難である。
非特許文献５には、デジタル標高地図を用いた三次元手法について記載されている。
非特許文献６には、立体視とホモグラフィとに基づく手法が記載されている。
非特許文献７には、適応的であるが事前学習を要しない手法が記載されている。
【誤訳訂正５】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】０００６
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【０００６】
その結果、公知のＡＤＡＳは、いくつかの限界を有するものとなっている。上述したように、他の交通参加者の向き（姿勢とも呼ばれる）は検出されず、又は検出されても危険予測処理には用いられていない。しかしながら、このような情報を考慮すれば、交通参加者が現在移動していない場合にも、最も高い可能性として当該交通参加者がその後どのように移動するかを特定することができるであろう。このような特定は、非線形の確率的軌道推定と考えることができる。このような推定を採用することにより、発生する可能性は高いが未だ直接的には観測できていない危険から自車両を遠ざけておく、先見性のあるＡＤＡＳを構築することができるであろう。
【誤訳訂正６】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】００１２
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【００１２】
したがって、本発明のＡＤＡＳでは、より多くの情報を考慮して衝突発生予測の分散を
低減することも目的としている。当該多くの情報には、他の交通参加者の向き、すなわち
姿勢と、自車両の走行エリア及び／又は走行ルート（driving corridor）と、運転者が意
図する自車両の走行軌道と、に関する情報が含まれる。
【誤訳訂正７】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】００１５
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【００１５】
本発明は、具体的には、車両用のＡＤＡＳに関するものである。本ＡＤＡＳは、一つ以上の交通参加者を検出する少なくとも一つのセンサと、前記少なくとも一つのセンサからセンサ信号を受信して、当該センサ信号から、前記各交通参加者の、自車両に対する向きを特定し、特定された当該向きから自車両についての一つ以上の潜在的危険を予測する演算ユニットと、を備える。
【誤訳訂正８】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】００１６
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【００１６】
上記向きにより、本ＡＤＡＳは交通参加者の移動方向を推定することができ、当該推定により潜在的危険を提示することができる。本ＡＤＡＳは、潜在的危険を危険度値として表現することができる。この危険度値は、例えば、自車両についての危険度がより高いと考えられる場合にはより大きな値に設定される。
【誤訳訂正９】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】００１７
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【００１７】
視覚センサとしては、一以上のカメラが好ましい。ただし、レーザセンサや光センサ等の、他の視覚センサを用いて交通参加者の視覚的特徴を検出するものとしてもよい。本ＡＤＡＳ（すなわち本ＡＤＡＳの演算ユニット）は、上記検出した視覚的特徴を解析し（例えば、パラメータ化し）、及び／又は予め記憶された視覚的特徴と比較する。予め記憶された視覚的特徴は、例えば本ＡＤＡＳのメモリ又はデータベースに保存されている。これにより、交通参加者の、例えば、大きさ、色、形を特定して、当該交通参加者の向きを特定することができる。
【誤訳訂正１０】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】００１８
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【００１８】
好ましくは、前記演算ユニットは、前記センサ信号から交通参加者の視覚的特徴を抽出し、当該抽出した視覚的特徴の解析に基づいて当該交通参加者の向きを特定するように構成されている。
【誤訳訂正１１】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】００２０
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【００２０】
交通参加者の向きは、例えば、本ＡＤＡＳが上記抽出された視覚的特徴に基づいて特定する当該交通参加者の正面方向又は進行方向とすることができる。上記視覚的特徴は、交通参加者の形や大きさ等の特徴とすることができる。特に、静止物体、すなわち移動していない車両や移動していない歩行者等の物体は、任意の方向に移動し始めるのではなく、現在向いている一の方向に移動し始める可能性が最も高い。したがって、向いている方向が、その交通参加者のその後の移動の指標となる。この向いている方向は、交通参加者の外観、例えば、視覚的特徴、形、色等から特定することができる。この情報の特定は、交通参加者が移動していなくても行うことができ、また、現在移動中の交通参加者についても行うことができる。本ＡＤＡＳは、移動していない交通参加者を考慮することにより、安全性を向上する。
【誤訳訂正１２】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】００２１
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【００２１】
好ましくは、上記演算ユニットは、交通参加者の向きと自車両の現在の走行方向との間
の角度を継続的に測定するように構成されている。
【誤訳訂正１３】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】００２２
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【００２２】
この測定は、すべての交通参加者、すなわちすべての静止中及び移動中の交通参加者のすべての運動状態について適用される。継続的な測定を行うことにより、本ＡＤＡＳの危険検出や危険回避の機能を向上させることができる。（走行方向や歩行方向の観点から）移動しない交通参加者がその向きを変えた場合には、本ＡＤＡＳはその変化を検出し、当該変化に起因して新たに起こり得る危険を推定することができる。例えば、向きの角度、すなわち交通参加者が向いている方向が、突然、自車両の走行方向と交差することとなった場合には、新たな衝突の危険が存在することとなる。
【誤訳訂正１４】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】００２５
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【００２５】
本ＡＤＡＳは、交通参加者の種類を特定することにより、向きの特定精度を向上させる。さらに、当該種類の特定により、本ＡＤＡＳは当該交通参加者を予め記憶されている特徴と対応付けることができ、潜在的危険を評価する際に当該特徴を考慮に入れることができる。例えば、本ＡＤＡＳは、交通参加者について予期される速度（歩行者は、例えば車よりゆっくり移動する）、交通参加者の重量（トラックとの衝突は車との衝突よりもさらに危険であろう）、又は可能な移動経路（歩行者は、車や自転車とは異なる通路を使う可能性が非常に高い）を考慮に入れる。潜在的危険の危険度値を計算する際には、交通参加者の種類を考慮に入れることができる。
【誤訳訂正１５】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】００２６
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【００２６】
好ましくは、上記演算ユニットは、交通参加者を車両であると特定した場合には、当該車両の前部と後部とを識別して、当該後部から当該前部に向かう方向を向きとして特定するように構成されている。
【誤訳訂正１６】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】００２７
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【００２７】
車両の前部及び後部は、上記抽出された視覚的特徴から導き出される。前部及び後部の特定は、交通参加者の向きの予測精度を高め、当該交通参加者のその後の動きの予測精度を高める。
【誤訳訂正１７】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】００２８
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【００２８】
好ましくは、上記演算ユニットは、自車両の走行エリアに関する情報を特定し、当該走行エリアに密接な関係性を持つ交通参加者の向きのみを考慮して、自車両に関する潜在的な危険を予測するように構成されている。
【誤訳訂正１８】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】００３８
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【００３８】
好ましくは、上記演算ユニットは、センサ信号から交通参加者の移動方向を抽出し、当該移動方向に基づいて当該交通参加者の向きを特定するように構成されている。
【誤訳訂正１９】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】００４１
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【００４１】
本発明は、車両用のＡＤＡＳの動作方法に関するものである。本方法は、一つ以上の交通参加者を検出するステップと、センサ信号から各交通参加者の自車両に対する向きを特定するステップと、特定された向きから、自車両に関する一つ以上の潜在的危険を予測するステップと、を含む。
【誤訳訂正２０】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】００４５
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【００４５】
本発明は、自車両２０の自由走行エリア（free driving area）に近い一つ以上の交通参加者３０、４０、５０、６０の各々の向きから、自車両２０に関する一つ以上の潜在的危険を予測するものであり、運転者の運転動作を監視して、来るべき危険に運転者が気付いていないことが示唆されるときは、自車両２０の運転者に警告を発することができる。ＡＤＡＳ１０は、走行処理として以下の処理ステップを継続して行う。
【誤訳訂正２１】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】００４９
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【００４９】
自由走行エリアの特定と並行して、カメラ１１ａ、１１ｂの少なくとも一つの視野に入るすべての交通参加者３０、４０、５０、６０が検出される。特に、交通参加者の位置及び速度が演算ユニット１２によってカメラ画像に基づいて特定される。そして、カメラ画像から抽出された視覚的特徴を、例えばＡＤＡＳ１０のメモリ１４に保存されている視覚的特徴と比較することによって、交通参加者の向きが推定され追跡される。随意的に、上記抽出された視覚的特性（例えば、大きさ、形、色等）から、交通参加者３０、４０、５０、６０の種類も推定することができる。
【誤訳訂正２２】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】００５１
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【００５１】
既知の決定論的な軌道ベースの手法を用いて、動いている交通参加者と自車両２０とが衝突する危険度を推定することができる。静止物体に関しては、その向き、すなわち、物体が動き始める可能性が最も高い方向に基づいて衝突の危険度を推定する。上記交通参加者の情報は自由走行エリアと比較され、ＡＤＡＳ１０は、自車両２０との衝突が起こり得るか否か、及び衝突発生の可能性がどの程度あるかを判断する。このような衝突発生の確率は危険度値によって表すことができ、有意な潜在的な危険は、この危険度値の評価に基づいて特定することができる。
【誤訳訂正２３】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】００５６
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【００５６】
各センサ１１ａ、１１ｂは、演算ユニット１２にセンサ信号Ｓ１１ａ、Ｓ１１ｂを出力する。演算ユニット１２は、センサ信号Ｓ１１ａ、Ｓ１１ｂから視覚的特徴を抽出することができる。この抽出には、公知の画像処理アルゴリズム、例えば物体のエッジ検出を利用することができる。演算ユニット１２は、さらにＡＤＡＳ１０のメモリ１４からデータを読み込んだりメモリ１４との通信を行う。メモリ１４には、例えば視覚的特徴が保存されている。さらに、演算ユニット１２は、抽出された視覚的特徴を、保存されている視覚的特徴と比較して、交通参加者の向き、形、大きさ、又は種類を特定する。
【誤訳訂正２４】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】００６０
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【００６０】
図３は、本発明のＡＤＡＳ１０を備えた自車両２０が遭遇する交通状況の一例を示している。ＡＤＡＳ１０は、少なくとも一つの前方カメラ１１ａを備える。この前方カメラ１１ａは、その視野（カメラ１１ａから伸びる点線で示されている）内の交通参加者３０、４０、５０、６０を検出する。ＡＤＡＳ１０の演算ユニット１２は、他の交通参加者３０、４０、５０、６０に関する視覚的特徴を、センサ（カメラ）信号Ｓｌｌａから抽出することができる。この視覚的特徴により、演算ユニット１２は、自車両２０に対する各交通参加者の向き、特に自車両２０の走行方向（軌道）に対する向きを特定することができる。この走行軌道は、演算ユニット１２によって特定され、図３内に破線の矢印Ａで示されている。
【誤訳訂正２５】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】００６１
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【００６１】
演算ユニット１２は、例えば既知の（保存されている）視覚的特徴と比較することによって、視覚的特徴を解析して向きを決定することができる。演算ユニット１２は、例えば交通参加者３０、４０、５０、及び６０の向きＢ、Ｃ、Ｄ、及びＥを、それぞれ特定する。車３０や自転車４０のような車両に関しては、車両の後部と前部とを識別することによって向きが特定され、例えば後部から前部へ向かう方向を向きとすることができる。歩行者に関しては、顔認識や、歩行者の外観を決定する他の顕著な視覚的特徴によって、向きを特定することができる。
【誤訳訂正２６】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】００６２
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【００６２】
図３に見られるように、交通参加者の向き、特に、移動していない交通参加者の向きは、当該交通参加者のその後の動きを推定するための良い指標となる。演算ユニット１２は、特定した向きに基づいて、潜在的な危険を予測する。
【誤訳訂正２７】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】００６３
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【００６３】
図３では、交通参加者６０に関しては、危険が発生する可能性は低いと考えられる。当該交通参加者の向きは、自車両２０について推定された走行軌道から離れる方向を向いている。歩行者６０は、自車両２０の軌道から離れる方向に移動する可能性が最も高い。したがって、衝突の危険性は低い。
【誤訳訂正２８】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】００６４
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【００６４】
しかし、交通参加者４０は、その向きが自車両２０の走行軌道に対し密接な関係性を有しており、衝突の危険度が高い。
【誤訳訂正２９】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】００６６
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【００６６】
要約すると、本発明は、ＡＤＡＳ１０を提供する。当該ＡＤＡＳ１０は、より長いタイムスケールで動作し、危険に反応して衝突の影響を和らげるだけでなく、来るべき危険から遠ざけるように運転者及び自車両を誘導する。これを行うため、他の交通参加者３０、４０、５０、６０の向き（すなわち姿勢）、自車両２０が走行する可能性のあるエリア、及び／又は運転者によって意図された自車両２０の走行軌道を含む情報を考慮して、潜在的危険を特定する。