(57)【要約】  装置は、第１の光路を提供する単連結な広視野光学系（１）によって取得される画像の取り込みを可能にし、この画像は第１のカメラによって取り込まれる。上記第１の経路に挿入される光学サンプリングシステムが、第２のカメラでのより小さな視野の取り込みを可能にし、このより小さな視野は広視野の関心領域に対応する。
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
角倍率が１未満であるアフォーカルレンズから成る単連結な広視野光学系（１）によって取得される画像（４２）を取り込み、広視野の第１の光線（４）を供給するためのシステムであって、
前記第１の光線（４）から、前記広視野内の狭視野に対応する第２の光線（４’）を選択するとともに、前記画像（４２）の関心領域（５２）を示す手段と、
前記狭視野の第２の光線（２’）を第１の解像度で取り込むように構成されたレンズ（２１）を含む第１のビデオカメラ（２０）と、
第１の複製光線（６）を生成すべく、前記広視野の第１の光線（４）を複製する手段（５）と、
前記第１の複製光線（６）全体を、前記広視野と前記狭視野との比によって定義される低減係数だけ前記第１の解像度よりも低い第２の解像度で取り込むように構成されたレンズ（１１）を含む第２のビデオカメラ（１０）と
を備え、
前記第２のビデオカメラ（１０）及び前記第１のビデオカメラ（２０）は、同一の感光素子マトリクス（２１、２２）を有することが好ましい、システム。
【請求項２】
前記第１のビデオカメラ（２０）は可動型であり、前記選択手段は、前記第２の光線（４’）を受光する位置（θｘ，θｙ）に前記第１のビデオカメラ（２０）を位置決めする手段（６０、６１、７１、７３）を含むことを特徴とする、請求項１に記載のキャプチャシステム。
【請求項３】
前記第１のビデオカメラ（２０）は固定型であり、前記選択手段は、前記第２の光線（４’）を前記第１のビデオカメラ（２０）に向かって偏向させる偏向手段を含むことを特徴とする、請求項１に記載のキャプチャシステム。
【請求項４】
前記偏向手段は、前記第１の光線（４）内で回転可能なプリズム、ミラー又は任意のタイプの回折系を含むことを特徴とする、請求項３に記載のキャプチャシステム。
【請求項５】
前記第１のビデオカメラ（２０）は、前記関心領域（５２）の角度の大きさを確定する光学ズームシステムを含むことを特徴とする、請求項１に記載のキャプチャシステム。
【請求項６】
前記画像（４２）を閲覧するための端末（４３）を前記選択手段の制御手段（８３）の付近にさらに含むことを特徴とする、請求項１に記載のキャプチャシステム。
【請求項７】
前記画像（４２）中の動き及び／又は光度の変化を検出し、それに応じて前記選択手段に命令を行うように構成されている、前記画像（４２）を処理する手段を含むことを特徴とする、請求項１に記載のキャプチャシステム。
【請求項８】
前記光学系（１）及び前記第１のビデオカメラ（１０）は、第１の赤外光線（４）及び第２の赤外光線（４’）を取り込むように構成されていることを特徴とする、請求項１に記載のキャプチャシステム。
【請求項９】
３６０°の空間をカバーする画像を取り込むシステムであって、請求項１〜８のいずれか一項に記載の２つのキャプチャシステム（Ａ、Ａ’）を背中合わせの配置で備え、該キャプチャシステム（Ａ、Ａ’）の前記光学系は少なくとも半空間をカバーするように構成されていることを特徴とする、システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、単連結な広視野画像を取り込み、当てはまる場合には、その画像を表示及び処理するための方法及びシステムに関する。
本文書において、「単連結」という表現は数学的な意味で理解される。本発明の文脈において、「単連結」という表現は、例えば、対称軸の周囲の視野が欠けた周辺視野とは異なり、観測される広視野が連結されており（すなわち、１部分から成り）「穴」がないことを意味する。
【０００２】
本発明はより詳細には、好ましくは同一のマトリクスセンサを有する一方で、画像の解像度よりも遥かに高い解像度を有する画像の関心領域を取り込むか、又は閲覧するための方法及びシステムに関する。
【背景技術】
【０００３】
本発明は、画像処理システム、監視システム及び遠隔監視システム、移動車両又はロボットに搭載される観測システムにおいて、より一般的には、非常に高い解像度を必要とする用途において非限定的な用途を見出す。
【０００４】
この種の方法は特に、観測される関心領域を「スライドする」ことによって、また特に関心領域に光学的にズームするか、又は関心領域を検知することによって半空間全体をカバーする広視野画像を探索するために使用することができる。
【０００５】
パノラマ画像とその部分を表示及び処理するための方法及びシステムは当該技術分野において既知である。
従来技術の方法はより詳細には、歪みを補正するか、又は魚眼レンズで取得されたパノラマ画像の一部を拡大すると生じる粒子の粗い外観の発生を遅らせるためのソフトウェア処理方法又は数学的処理方法である。
【０００６】
特許文献１は特に、パノラマ画像の関心領域における歪みを補正するための数学関数の使用を開示する。
同様に、特許文献２は、矩形のイメージセンサに投影されたパノラマ画像を拡大する方法、及び画像をアナモルフィックに歪めるように構成されている魚眼レンズを開示する。
【０００７】
最後に、特許文献３は、パノラマ画像の、或る時刻に話している参加者に対応する自動的に選択された部分が送信前に電子的に補正される遠隔会議システムを開示する。
要約すれば、上記で参照した方法及びシステムは、パノラマ画像をデジタル処理して、その関心領域を拡大する。
【０００８】
これらの方法はすべて、選択される画像部分の解像度の程度が、そのパノラマ画像を取得するための魚眼レンズの解像度によって制限されるという欠点を有する。
特許文献４（ドリスコル（DRISCOLL））に開示される、別の従来技術のシステムは、魚眼レンズを用いて像平面を複製する。
【０００９】
このシステムは、第１の像平面に配置される第１のマトリクスセンサと、第２の像平面に配置される第２のマトリクスセンサとを含み、第１のマトリクスセンサの画素は第２のマトリクスセンサの画素よりも小さい。
【００１０】
第１のマトリクスセンサは、２つの像平面のうちの一方で平行移動又は回転移動されて、広視野をより高い解像度で走査する。
当業者は、上記システムにおける画像の関心領域の解像度の増加は、２つのマトリクスセンサの画素サイズの比に等しいことを認識するであろう。
【００１１】
解像度が２つのセンサの解像度の比に直接依存する上記のタイプのシステムは、多くの用途、特に、
−例えば１０倍の拡大を可能にする寸法を有するセンサがない赤外域（３マイクロメートル（μｍ）〜５μｍ及び８μｍ〜１２μｍ）における用途、及び
−解像度係数が１０よりも大きい可視域における用途
における使用には適さない。
【００１２】
特許文献５に記載される別の従来技術のシステムは、複雑な形状のミラーを使用して周辺視野を取り込み、これを１つ又は複数のビデオカメラに結像させる。
残念ながら、このようなシステムはすべて、視野の一部が見えない視野キャプチャシステムを有し、単連結な広視野の取得が不可能になっている。
【特許文献１】米国特許第５，１８５，６６７号
【特許文献２】仏国特許第２，８２７，６８０号
【特許文献３】米国特許第５，６８０，６６７号
【特許文献４】米国特許出願第２００２／００１２０５９号
【特許文献５】米国特許出願第２００３／００９５３３８号
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１３】
本発明の目的は、上記の欠点を改善することである。
【課題を解決するための手段】
【００１４】
そのために、本発明の第１の態様は、角倍率が１未満であるアフォーカルレンズから成る広視野光学系によって取得される画像を取り込み、広視野の第１の光線を供給するためのシステムを提供する。本システムは、
第１の光線から、広視野内の狭視野に対応する第２の光線を選択するとともに、画像の関心領域を示す手段と、
狭視野の第２の光線を第１の解像度で取り込むように構成されたレンズを含む第１のビデオカメラと、
第１の複製光線を生成すべく、広視野の第１の光線を複製する手段と、
第１の複製光線全体を、広視野と狭視野との比によって定義される低減係数だけ第１の解像度よりも低い第２の解像度で取り込むように構成されたレンズを含む第２のビデオカメラと
を備える。
【００１５】
第２のビデオカメラ及び第１のビデオカメラは、同一の感光素子マトリクスを有することが好ましい。
したがって、本発明のキャプチャシステムは、両方のビデオカメラの感光素子マトリクスが同一である場合でも、純粋な光学技法を用いて画像の関心領域の解像度を高める。
【００１６】
さらに、本発明のシステムは半空間全体を取り込むことができる。
したがって、本発明は、広視野画像の関心領域を、従来技術のシステム及び方法で得られる解像度よりも遥かに高い解像度で観測することを可能にする。
【００１７】
第１の変形において、第１のビデオカメラは可動型であり、選択手段は、第２の光線を受光する位置に第１のビデオカメラを位置決めする手段を含む。
第２の変形において、第１のビデオカメラは固定型であり、選択手段は、第２の光線を第１のビデオカメラに向かって偏向させる偏向手段を含む。
【００１８】
これらの偏向手段は特に、第１の光線中で回転可能なプリズム、ミラー又は任意の回折システムであってもよい。
したがって、上記の変形はともに、第１のビデオカメラを広視野全体にわたって移動させる必要なく広視野画像の関心領域を高解像度で取り込むことを可能にする。たとえば、広視野が半空間（１８０°）に対応し、広視野と狭視野との比によって定義される低減係数が１０に等しいと仮定すると、第１のビデオカメラ（又は偏向手段）を１８°の角度にわたって移動させれば、第１のビデオカメラで半空間全体が十分にカバーされる。
【００１９】
したがって、特に高速なキャプチャシステムが得られる。
キャプチャシステムが車両又はロボットに搭載される場合、キャプチャシステムの全体的な外部寸法は、広視野の固定型光学系のレンズのみに対応することが非常に有利である。この特徴は、厳しい空気力学的な制約を有する飛行機内にシステムが設置される場合、特に重要である。
【００２０】
第１のビデオカメラは、関心領域の角度の大きさを確定する光学ズームシステムを含むことが好ましい。
１つの好ましい実施の形態において、本発明のシステムは、第１の複製光線を生成すべく第１の光線を複製する手段と、第１の複製光線をすべて取り込む第２のビデオカメラとをさらに備える。
【００２１】
この好ましい実施の形態の第１の変形において、本発明のキャプチャシステムは、第２のビデオカメラによって取り込まれる広視野画像全体を閲覧するための端末を備え、この端末は、関心領域を画定することを可能にする選択手段の制御手段の付近にある。
【００２２】
その場合、第１のビデオカメラを、全体としての広視野画像に対して、関心領域に対応する第２の光線内に位置決めし、閲覧端末から光学ズームシステムを制御することが可能である。
【００２３】
したがって、観測者は、閲覧端末から、例えばレバー又はジョイスティックによってパノラマ画像の一部を拡大することができ、関心領域の解像度は、第１のビデオカメラの特性によって確定される。
【００２４】
好ましい実施の形態の第２の変形において、本発明のキャプチャシステムは、第２のカメラによって取り込まれた広視野画像を処理する画像処理手段を含み、この処理手段は、画像中の動き及び／又は光度の変化を検出し、それに応じて選択手段を制御するように構成されている。
【００２５】
この変形は特に、監視用途及び侵入者検出用途に適している。
主に軍事用途向けの１つの変形では、光学系及び第１のビデオカメラは、第１の赤外光線及び第２の赤外光線を取り込むように構成されている。
【００２６】
本発明はまた、３６０°空間をカバーする画像を取り込むシステムを提供し、本システムは、上記で簡単に規定したような２つのキャプチャシステムを背中合わせの配置で備え、これらのキャプチャシステムの光学系は半空間をカバーするように構成されている。
【００２７】
３６０°の空間をカバーする画像を取り込む上記キャプチャ方法及び上記システムの利点は、上述のキャプチャシステムと全く同じであるため、ここでは繰り返さない。
本発明の他の態様及び利点は、非限定的な例としてのみ、添付図面に関連して与えられる本発明の１つの特定の実施の形態の以下の説明を読めばより明確になる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２８】
特に図１Ａ〜図１Ｃに関連して以下で説明する好ましい実施の形態は、アフォーカル屈折光学系１を使用する。
アフォーカル屈折光学系を図１Ｂに詳細に示す。
【００２９】
このアフォーカル屈折光学系は主に、３つの連続する光学ユニット１０００、１００１及び１００２から成る。
光学ユニット１０００は、その正面の単連結な光視野からの光線を取り込む。
【００３０】
プリズム１００１（ミラーで置き換えてもよい）は、必要であれば、システムの全体サイズ及び機械的レイアウトに対する制約に応じて光線を偏向させる。
後部ユニット１００２は、アフォーカル光学系からの出射口において光学拡大を提供する。
【００３１】
図１Ｃは、アフォーカル系１の出射口及びビデオカメラ１０のレンズ１１の入射口における光線６の形状を詳細に示す。
アフォーカル系１の出射口及びビデオカメラ２０のレンズ２１の入射口における光線４’は同一形状を有する。
【００３２】
軸Ｚを有する広視野アフォーカル屈折光学系１は当該技術分野において既知であり、壁３の開口部２に取り付けられる。
壁３は、撮像システムのケーシング、航空機胴体の外板、又は監視構内の天井であってもよい。
【００３３】
本発明のアフォーカル広視野光学系１の角倍率は１未満である。
この光学系１は、軸Ｚと同軸の第１の光線４を生成する。第１の光線４の光路上にある光線デュプリケータ５は、第１の光線４を、好ましくは軸Ｚに垂直な方向Ｙに反射して、軸Ｚを有する第１の複製光線６を生成する。
【００３４】
軸Ｘを有する第１の光線４の光路上にあり、且つデュプリケータ５の下流側にある可動型の第１のデジタルビデオカメラ２０のレンズ２１は、第１の光線４の一部である細い第２の光線４’のみを取り込む。
【００３５】
このビデオカメラ２０は、感光性の電荷結合素子（ＣＣＤ）のマトリクス２２と、第１の電気信号２４のストリームを生成して送出する手段２３とを備える。
多重化システムを備える送受信機１５が次に、第１の信号２４を無線手段、赤外線手段、又はケーブル手段により、後述する少なくとも１つの観測端末へ送信する。
【００３６】
軸Ｙと同軸の固定型の第２のデジタルビデオカメラ１０のレンズ１１は、第１の複製光線６全体を取り込む。
第２のビデオカメラ１０もまた、感光性の電荷結合素子のマトリクス１２と、第２のビデオカメラ１０によって取り込まれるパノラマ画像を表す第２の電気信号１４のストリームを生成して送出する手段１３とを備える。
【００３７】
送受信機１５は、これらの第２の電気信号１４を観測端末へ送信する。
それぞれのレンズ１１及び２１を除けば、これら２台のビデオカメラ１０及び２０は同一であってもよい。特に、感光素子マトリクス２１及び２２によって決まる画素数は同一であってもよい。その場合、信号１４及び２４の２つのストリームから得られる同一サイズの画像又は写真は同一の解像度を有する。
【００３８】
送受信機１５によって送信される信号１４及び２４のストリームは、観測端末において、同じく多重化システムを備える第２の送受信機３０の受信機によって受信される。
第２の送受信機３０によって受信された、第２の信号１４のストリームに等しい第２の信号１４’のストリームは、画像歪み及び情報処理電子システム４０によって処理される。この電子システム４０は、第２のビデオカメラ１０によって取り込まれた広視野画像４２を示すデータをメモリ４１に供給する。
【００３９】
広視野画像４２は画面４３に表示され、画像４２のデータは後に閲覧するために記憶媒体４４上のアーカイブに記憶されてもよい。
同様に、第２の送受信機３０によって受信された、第１の信号２４のストリームに等しい第１の信号２４’のストリームは、第２の画像歪み及び情報処理電子システム５０によって処理される。この第２の電子システム５０は、第１のビデオカメラ２０によって取り込まれた関心領域５２を示すデータを第２のメモリ５１に供給する。
【００４０】
関心領域５２は第２の画面５３に表示され、関心領域５２のデータは、後に閲覧するために第２の記憶媒体５４に記憶されることが有利であり得る。
電子システム４０及び５０は、当該技術分野において知られているような、広角レンズに特有の画像の歪みを処理するためのソフトウェアを実行する市販のマイクロコンピュータで置き換えられることが有利であり得る。
【００４１】
本発明の範囲から逸脱することなく、広視野画像４２の関心領域５２はまた、広視野画像４２に埋め込まれて、広視野画像と同じ画面に表示されてもよい。
観測端末はまた、広視野画像４２を閲覧するためのブラウザ６０を含む。
【００４２】
例えば、ブラウザ６０は、画面４３に表示される広視野画像４２内でカーソル６１を位置決めするためのジョイスティックを含んでもよい。
カーソル６１の位置は、観測者が第２の画面５３に表示し、第１のビデオカメラ２０によって撮影したい広視野画像４２の関心領域５２の角度座標θｘ、θｙを確定する。
【００４３】
ブラウザ６０によって確定される座標ｘ及びｙは、第１のビデオカメラ２０によって取り込まれた画像の歪みを第２の電子システム５０が正確に処理できるように、第２の電子システム５０に送出されることが好ましい。
【００４４】
角度座標θｘ、θｙはシステム６３にも供給され、このシステム６３は、値θｘを示す第１の信号ストリーム６４ｘ及び値θｙを示す第２の信号ストリーム６４ｙを第２の送受信機に送出する。
【００４５】
第２の送受信機３０は、信号６４ｘ及び６４ｙを撮像システムの送受信機１５に送信する。
送受信機１５によって受信された、第１の信号ストリーム６４ｘに等しい第１の信号ストリーム６４ｘ’は、第１の電気モータ７１の制御ユニット７０に送出される。この電気モータ７１は、第２の光線４’に対応する狭視野を取り込むように軸Ｘを中心に第１のビデオカメラ２０を旋回させる。
【００４６】
同様に、送受信機１５によって受信された、第２の信号ストリーム６４ｙに等しい第２の信号ストリーム６４ｙ’は、第２の電気モータ７３の第２の制御ユニット７２に送出される。この第２の電気モータ７３は、第１の光線４内で軸Ｙを中心に第１のビデオカメラ２０を旋回させる。
【００４７】
第１のビデオカメラ２０によって取り込まれる第２の光線４’は、軸Ｘ及び軸Ｙを中心に第１のビデオカメラ２０を旋回させることによって選択される。
第１のビデオカメラ２０の移動は、当然、画面４３に表示される広視野画像４２の角度座標に明らかに対応する。
【００４８】
なお、広視野画像４２の角度座標θｘ及びθｙは、第１の光線４中の第１のビデオカメラ２０の角運動θｘ及びθｙが非常に小さくても、１８０°に近い観測視野の視角に対応する。
【００４９】
これにより、第１のビデオカメラ２０を、観測者によって選択された位置（θｘ，θｙ）に非常に高速に動かして、高解像度の関心領域５２を生成する、広視野画像４２の関心領域５２に対応する第２の光線４’を取り込むことができる。
【００５０】
図１に示すように、ブラウザ６０は、画面５３に表示される関心領域５２の角度の大きさを表示するシステム８０と関連することが有利である。
対応する情報が、対応する信号８２を生成する電子システム８１に送出される。信号８２は、第２の送受信機３０によって撮像システムの第１の送受信機１５へ送信される。
【００５１】
対応する受信信号８２’は、第１のビデオカメラ２０の光学ズームシステムの制御ユニット８３に送出される。
したがって、第２の画面５３に表示される関心領域５２は、同じ解像度を保ったまま、光学ズームシステムの調整に応じてより高い倍率又はより低い倍率で拡大される。
【００５２】
したがって、広視野画像４２の細部を高い精度で閲覧することが可能である。
１つの異なる実施の形態において、キャプチャシステムは、広視野画像４２中の動き及び／又は光度の変化を検出し、それに応じて選択手段に命令を行うように構成された画像処理手段（例えばソフトウェア手段）を含む。
【００５３】
この種の画像処理手段は当業者に既知であるため、ここでは説明しない。これらの手段は特に、従来の分割操作及び形状認識操作を行うように構成されている。
図２は、本発明のキャプチャシステムの１つの異なる実施の形態を示す。
【００５４】
図２は、この実施の形態の観測システムを示さないが、この観測システムは、図１Ａ〜図１Ｃに関して上述したものと同じである。
この実施の形態において、第１のビデオカメラ２０は固定型であり、第２の光線４’は、軸Ｙを中心に回転可能なプリズム１００によって第１のビデオカメラ２０に向かって偏向される。
【００５５】
本明細書中に図示しない他の実施の形態では、プリズム１００は、他の偏向手段、特にミラー又は当業者に既知の任意の他の回折系で置き換えられてもよい。
図３は、第１のビデオカメラ２０によって取り込まれる第２の光線４’を生成する狭視野９０、及び第２のビデオカメラ１０によって取り込まれる広視野９１を示す。
【００５６】
図４は、本発明の処理方法の１つの好ましい実施の形態の主要なステップＥ５〜Ｅ９０を示す。
最初のステップＥ５において、広視野光学系１により広視野画像４２を取得し、第１の光線４を提供する。
【００５７】
この取得ステップＥ５に続いて、ステップＥ１０において、第１の光線４が複製される。
この複製は、例えば図１に関して簡単に説明したデュプリケータ５を用いて得ることができる。
【００５８】
複製ステップＥ１０に続いて、ステップＥ２０において、例えば上述の第２のビデオカメラ１０によって第１の複製光線６全体を取り込む。
この実施の形態において、第１の複製光線６を取り込むステップＥ２０に続いて、第２のビデオカメラ１０によって第１の複製光線６から得られる広視野画像４２を閲覧端末において、例えば画面４３で閲覧するステップＥ３０が行われる。
【００５９】
この閲覧ステップＥ３０に続いて、第１の光線４から第２の光線４’を選択するステップＥ４０〜Ｅ７０が行われる。
具体的には、ステップＥ４０において、画面４３に表示される広視野画像４２内でカーソル６１を位置決めする。
【００６０】
このカーソルは、例えばジョイスティックによって動かすことができる。
いずれにせよ、カーソル６１の位置は、観測者が例えば第２の画面５３で閲覧できる広視野画像４２の関心領域５２の角度座標θｘ、θｙを確定する。
【００６１】
カーソル６１を位置決めするステップＥ４０に続いて、前のステップにおいて選択された関心領域５２に対応する第２の光線４’を取り込むように第１のビデオカメラ２０を位置決めするステップＥ５０が行われる。
【００６２】
第１のビデオカメラ２０を位置決めするステップＥ５０に続いて、画面５３に表示する関心領域５２の角度の大きさを閲覧端末から選択するステップＥ６０が行われる。
この角度の大きさを選択するステップＥ６０に続いて、ステップＥ７０において、それに応じて第１のビデオカメラ２０の光学ズームシステムを調整する。
【００６３】
光学ズームシステムを調整するステップＥ７０に続いて、ステップＥ８０において、関心領域５２の位置及び角度の大きさに対応する第２の光線４’を取り込む。
第２の光線４’を取り込むステップＥ８０に続いて、ステップＥ９０において、関心領域５２を例えば画面５３に表示するか、又は、画面４３に表示されるパノラマ画像４２に埋め込む。
【００６４】
関心領域５２を表示するステップＥ９０に続いて、上述のカーソル６１を位置決めするステップＥ４０を行う。
別の実施の形態において、第１の複製光線を取り込むステップＥ２０に続いて、広視野画像４２を処理して、その画像中の動き又は光度の変化を検出するステップを行う。
【００６５】
したがって、この画像処理ステップは、上述のようにカーソル６１によって選択されている座標ではなく、関心領域の角度座標θｘ、θｙを自動的に求める。
さらなる実施の形態において、第１のビデオカメラ２０を動かす（ステップＥ５０）代わりに、角度座標θｘ、θｙに応じて偏向手段を旋回させて、第２の光線４’を第１のビデオカメラ２０に向かって偏向させる。
【００６６】
図５Ａは、３６０°の空間をカバーする本発明のキャプチャシステムの１つの好ましい実施の形態を示し、図５Ｂはその詳細を示す。
このキャプチャシステムは、図１Ａ〜図２に関して上述したような２つのキャプチャシステムＡ及びＡ’を背中合わせの配置で備える。
【００６７】
この実施の形態において、２つのキャプチャシステムＡ及びＡ’の光学系は、網掛け部分Ｈ及びＨ’でそれぞれ示すように、半空間よりも大きな空間をカバーするように構成されている。
【００６８】
当業者は、網掛け部分Ｒ１及びＲ２は、システムＡ及びＡ’の両方によって取り込まれる重複領域であることを容易に理解するであろう。
【図面の簡単な説明】
【００６９】
【図１Ａ】本発明のキャプチャシステムの１つの好ましい実施の形態を示す図である。
【図１Ｂ】図１Ａのキャプチャシステムの詳細を示す図である。
【図１Ｃ】図１Ａのキャプチャシステムの詳細を示す図である。
【図２】本発明のキャプチャシステムの別の実施の形態を示す図である。
【図３】図１Ａ〜図２に示すシステムの実施の形態のビデオカメラの各々によって観測される空間の拡大図である。
【図４】本発明のキャプチャ方法の１つの好ましい実施の形態の主要ステップＥ５〜Ｅ９０を示す図である。
【図５Ａ】３６０°の空間をカバーする本発明のキャプチャシステムの１つの好ましい実施の形態を示す図である。
【図５Ｂ】図５Ａのキャプチャシステムの詳細を示す図である。
【図１Ａ】
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【図１Ｂ】
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【図１Ｃ】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５Ａ】
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【図５Ｂ】
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【国際調査報告】
2007511117.tif 000011
2007511117.tif 000012
2007511117.tif 000013
2007511117.tif 000014
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