【手続補正書】
【提出日】平成28年4月20日(2016.4.20)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
誘導情報出力装置とともに移動する誘導対象車両の誘導対象車両位置、前記誘導対象車両が移動している第１車線、および前記第１車線を含む道路上における前記誘導対象車両の移動方向、を検出する検出部と、
前記第１車線上において、前記誘導対象車両から前記移動方向に離れて位置する障害物の障害物位置を取得する障害物情報取得部と、
前記障害物位置に基づいた、前記誘導対象車両が前記障害物を回避するように前記誘導対象車両を誘導する障害物回避誘導情報と、前記障害物を回避した前記誘導対象車両が移動すべき第２車線に前記誘導対象車両を誘導する車線誘導情報と、を前記誘導情報出力装置へ配信する配信部とを備えることを特徴とする車線誘導装置。
【請求項２】
請求項１に記載の車線誘導装置において、
前記検出部は、前記誘導情報出力装置から時刻情報を含んで出力される誘導対象車両位置情報に基づいて、前記誘導対象車両位置、前記第１車線、前記移動方向、および前記誘導対象車両の移動速度を検出し、
前記障害物情報取得部は、前記障害物位置とともに前記障害物の大きさを取得し、
前記配信部は、前記誘導対象車両と前記障害物との間の相互間距離と、前記移動速度と、前記障害物の前記大きさとに基づき、前記誘導対象車両が前記障害物の側方を前記移動方向に向かって通過することによって前記障害物を回避するように、前記誘導対象車両を誘導する障害物回避誘導タイミングを含む前記障害物回避誘導情報と、前記障害物を回避した前記誘導対象車両が前記第２車線上を移動するように前記誘導対象車両を誘導する車線誘導タイミングを含む前記車線誘導情報とを生成して配信することを特徴とする車線誘導装置。
【請求項３】
請求項２に記載の車線誘導装置において、
前記障害物は、前記移動方向に移動する前記誘導対象車両が接近する手前側障害物と、前記手前側障害物よりも前記移動方向に離れて位置する奥側障害物とを少なくとも含み、
前記配信部は、前記誘導対象車両と前記手前側障害物との間の距離を前記相互間距離として用いることによって、前記障害物回避誘導情報を生成して配信し、
前記配信部は、前記誘導対象車両と前記手前側障害物との間の距離、前記誘導対象車両と前記奥側障害物との間の距離、および前記手前側障害物と前記奥側障害物との間の距離を前記相互間距離として用いることによって、前記車線誘導情報を生成して配信することを特徴とする車線誘導装置。
【請求項４】
請求項３に記載の車線誘導装置において、
前記誘導対象車両の運転者の運転技術に関する情報と、前記道路における交通規則に関する情報とのうちの少なくとも一方の情報に基づいて、前記障害物回避誘導タイミングおよび前記車線誘導タイミングを決定する決定部をさらに備え、
前記車線誘導タイミングは、前記誘導対象車両が、前記手前側障害物を回避した後であって、かつ前記奥側障害物を回避する前であるか、または前記手前側障害物および前記奥側障害物をともに回避した後であることを特徴とする車線誘導装置。
【請求項５】
請求項４に記載の車線誘導装置において、
交通量を取得する交通量取得部をさらに備え、
前記第１車線と前記第２車線とは相異なり、
前記道路は前記第１車線と前記第２車線とを含み、
前記誘導対象車両が、前記障害物の側方を前記移動方向に向かって通過するために、前記第１車線を出て前記第２車線上を前記移動方向に移動するとき、前記決定部は、前記少なくとも一方の情報と、前記第１車線および前記第２車線の各車線の前記交通量とに基づ
いて、前記車線誘導タイミングを決定することを特徴とする車線誘導装置。
【請求項６】
請求項１〜５のうちのいずれか１項に記載の車線誘導装置において、
前記誘導対象車両の寸法を特定可能な車両情報を取得する車両情報取得部と、
前記障害物を含む前記道路が撮影された画像を取得する画像取得部と、
前記誘導対象車両が前記障害物を回避可能か否かを判定する判定部とをさらに備え、
前記障害物情報取得部は、前記画像を用いて前記障害物位置および前記障害物の大きさを取得し、
前記判定部は、前記車両情報と前記障害物の前記大きさとに基づいて、前記誘導対象車両が前記障害物を回避可能か否かを判定し、
前記判定部によって前記誘導対象車両が前記障害物を回避可能と判定されたとき、前記配信部は、前記障害物回避誘導情報と前記車線誘導情報とを生成して配信することを特徴とする車線誘導装置。
【請求項７】
請求項１〜６のうちのいずれか１項に記載の車線誘導装置と、
前記誘導情報出力装置と、
前記道路を向いて前記道路に設置された撮影装置および情報提供車両とともに移動する情報提供装置のうちの少なくとも一方とを備える車線誘導システムであって、
前記誘導情報出力装置は、
前記誘導対象車両位置に対応する誘導対象車両位置情報を、時刻情報とともに取得する誘導対象車両位置情報取得部と、
前記誘導対象車両位置情報を、前記時刻情報とともに前記検出部へ出力する誘導対象車両位置情報出力部と、
前記配信部によって生成された前記障害物回避誘導情報および前記車線誘導情報が入力されると、前記障害物回避誘導情報および前記車線誘導情報を音声または視覚的表示によって出力する誘導情報出力部とを有し、
前記撮影装置は、
前記障害物を含む前記道路を撮影して画像を生成する道路撮影部と、
前記障害物を含む前記道路の前記画像を、前記画像を生成した時刻に関する情報とともに前記障害物情報取得部へ出力する道路画像出力部とを有し、
前記撮影装置の前記道路撮影部によって前記障害物を含む前記道路の前記画像が出力されたとき、前記障害物情報取得部は、出力された前記障害物を含む前記道路の前記画像と、出力された前記障害物を含む前記道路の前記画像が生成された際の前記道路撮影部による撮影条件と、前記撮影装置の設置位置に関する撮影装置設置位置情報とに基づいて、前記障害物の前記障害物位置を取得し、
前記情報提供装置は、
前記情報提供車両の情報提供車両位置に対応する情報提供車両位置情報を取得する情報提供車両位置情報取得部と、
前記情報提供車両位置情報を、前記情報提供車両位置情報を取得した時刻に関する情報とともに前記障害物情報取得部へ出力する情報提供車両位置情報出力部とを有し、
前記情報提供装置の前記情報提供車両位置情報出力部によって前記情報提供車両位置情報が出力されたとき、前記障害物情報取得部は、前記情報提供車両位置情報の時間変化に基づいて、前記障害物の前記障害物位置を取得することを特徴とする車線誘導システム。
【請求項８】
請求項７に記載の車線誘導システムにおいて、
前記情報提供装置は、
前記道路上で前記情報提供車両の周辺領域を撮影して周辺領域画像を生成する周辺領域画像配信部をさらに有し、
前記情報提供車両位置情報取得部は、前記周辺領域画像が生成された際に時刻情報を含む前記情報提供車両位置情報を取得し、
前記情報提供車両位置情報出力部は、前記周辺領域画像を、前記周辺領域画像が生成された際に取得された前記情報提供車両位置情報とともに前記障害物情報取得部へ出力し、
前記情報提供装置の前記情報提供車両位置情報出力部によって前記情報提供車両位置情報が出力されたとき、前記障害物情報取得部は、出力された前記情報提供車両位置情報および前記周辺領域画像のそれぞれの時間変化に基づいて、前記障害物の前記障害物位置を取得することを特徴とする車線誘導システム。
【請求項９】
誘導情報出力装置とともに移動する誘導対象車両の誘導対象車両位置、前記誘導対象車両が移動している第１車線、および前記第１車線を含む道路上における前記誘導対象車両の移動方向、を検出し、
前記第１車線上において、前記誘導対象車両から前記移動方向に離れて位置する障害物の障害物位置を取得し、
前記障害物位置に基づいた、前記誘導対象車両が前記障害物を回避するように前記誘導対象車両を誘導する障害物回避誘導情報と、前記障害物を回避した前記誘導対象車両が移動すべき第２車線に前記誘導対象車両を誘導する車線誘導情報と、を前記誘導情報出力装置へ配信することを特徴とする車線誘導方法。
【請求項１０】
請求項９に記載の車線誘導方法において、
前記誘導情報出力装置から時刻情報を含んで出力される誘導対象車両位置情報に基づいて前記誘導対象車両位置、前記第１車線、前記移動方向を検出する際に、前記誘導対象車両位置情報に基づいて前記誘導対象車両の移動速度をさらに検出し、
前記障害物位置を取得する際に、前記障害物位置とともに前記障害物の大きさを取得し、
前記障害物回避誘導情報を配信する際に、前記誘導対象車両と前記障害物との間の相互間距離と、前記移動速度と、前記障害物の前記大きさとに基づき、前記誘導対象車両が前記障害物の側方を前記移動方向に向かって通過することによって前記障害物を回避するように、前記誘導対象車両を誘導する障害物回避誘導タイミングを含む前記障害物回避誘導情報を生成して配信し、
前記車線誘導情報を配信する際に、前記障害物を回避した前記誘導対象車両が前記第２車線上を移動するように前記誘導対象車両を誘導する車線誘導タイミングを含む前記車線誘導情報とを生成することを特徴とする車線誘導方法。
【請求項１１】
請求項１０に記載の車線誘導方法において、
前記障害物は、前記移動方向に移動する前記誘導対象車両が接近する手前側障害物と、前記手前側障害物よりも前記移動方向に離れて位置する奥側障害物とを少なくとも含み、
前記障害物回避誘導情報を生成して配信する際に、前記誘導対象車両と前記手前側障害物との間の距離を前記相互間距離として用いることによって、前記障害物回避誘導情報を生成して配信し、
前記車線誘導情報を生成して配信する際に、前記誘導対象車両と前記手前側障害物との間の距離、前記誘導対象車両と前記奥側障害物との間の距離、および前記手前側障害物と前記奥側障害物との間の距離を前記相互間距離として用いることによって、前記車線誘導情報を生成して配信することを特徴とする車線誘導方法。
【請求項１２】
請求項１１に記載の車線誘導方法において、さらに、
前記誘導対象車両の運転者の運転技術に関する情報と、前記道路における交通規則に関する情報とのうちの少なくとも一方の情報に基づいて、前記障害物回避誘導タイミングおよび前記車線誘導タイミングを決定し、
前記車線誘導タイミングは、前記誘導対象車両が、前記手前側障害物を回避した後であって、かつ前記奥側障害物を回避する前であるか、または前記手前側障害物および前記奥側障害物をともに回避した後であることを特徴とする車線誘導方法。
【請求項１３】
請求項１２に記載の車線誘導方法において、さらに、
交通量を取得し、
前記第１車線と前記第２車線とは相異なる車線であって、
前記道路は前記第１車線と前記第２車線とを含み、
前記誘導対象車両が、前記障害物の側方を前記移動方向に向かって通過するために、前記第１車線を出て前記第２車線上を前記移動方向に移動するとき、前記車線誘導タイミングを決定する際に、前記少なくとも一方の情報と、前記第１車線および前記第２車線の各車線の前記交通量とに基づいて、前記車線誘導タイミングを決定することを特徴とする車線誘導方法。
【請求項１４】
請求項９〜１３のうちのいずれか１項に記載の車線誘導方法において、さらに、
前記誘導対象車両の寸法を特定可能な車両情報を取得し、
前記障害物を含む前記道路が撮影された画像を取得し、
前記誘導対象車両が前記障害物を回避可能か否かを判定し、
前記障害物位置を取得する際に、前記画像を用いて前記障害物位置および前記障害物の大きさを取得し、
前記誘導対象車両が前記障害物を回避可能か否かを判定する際に、前記車両情報と前記障害物の前記大きさとに基づいて、前記誘導対象車両が前記障害物を回避可能か否かを判定し、
前記誘導対象車両が前記障害物を回避可能と判定されたとき、前記障害物回避誘導情報と前記車線誘導情報とを生成して配信することを特徴とする車線誘導方法。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００５】
（１）請求項１に記載の車線誘導装置は、誘導情報出力装置とともに移動する誘導対象車両の誘導対象車両位置、誘導対象車両が移動している第１車線、および第１車線を含む道路上における誘導対象車両の移動方向、を検出する検出部と、第１車線上において、誘導対象車両から移動方向に離れて位置する障害物の障害物位置を取得する障害物情報取得部と、障害物位置に基づいた、誘導対象車両が障害物を回避するように誘導対象車両を誘導する障害物回避誘導情報と、障害物を回避した誘導対象車両が移動すべき第２車線に誘導対象車両を誘導する車線誘導情報と、を誘導情報出力装置へ配信する配信部とを備えることを特徴とする。ここで、第１車線と第２車線は同じ車線であっても、異なる車線であっても良い。
（２）請求項７に記載の車線誘導システムは、請求項１〜６のうちのいずれか１項に記載の車線誘導装置と、誘導情報出力装置と、道路を向いて道路に設置された撮影装置および情報提供車両とともに移動する情報提供装置のうちの少なくとも一方とを備える車線誘導システムであって、誘導情報出力装置は、誘導対象車両位置に対応する誘導対象車両位置情報を、時刻情報とともに取得する誘導対象車両位置情報取得部と、誘導対象車両位置情報を、時刻情報とともに検出部へ出力する誘導対象車両位置情報出力部と、配信部によって生成された障害物回避誘導情報および車線誘導情報が入力されると、障害物回避誘導情報および車線誘導情報を音声または視覚的表示によって出力する誘導情報出力部とを有し、撮影装置は、障害物を含む道路を撮影して画像を生成する道路撮影部と、障害物を含む道路の画像を、画像を生成した時刻に関する情報とともに障害物情報取得部へ出力する道路画像出力部とを有し、撮影装置の道路撮影部によって障害物を含む道路の画像が出力されたとき、障害物情報取得部は、出力された障害物を含む道路の画像と、出力された障害物を含む道路の画像が生成された際の道路撮影部による撮影条件と、撮影装置の設置位置に関する撮影装置設置位置情報とに基づいて、障害物の障害物位置を取得し、情報提供装置は、情報提供車両の情報提供車両位置に対応する情報提供車両位置情報を取得する情報提供車両位置情報取得部と、情報提供車両位置情報を、情報提供車両位置情報を取得した時刻に関する情報とともに障害物情報取得部へ出力する情報提供車両位置情報出力部とを有し、情報提供装置の情報提供車両位置情報出力部によって情報提供車両位置情報が出力されたとき、障害物情報取得部は、情報提供車両位置情報の時間変化に基づいて、障害物の障害物位置を取得することを特徴とする。
（３）請求項９に記載の車線誘導方法は、誘導情報出力装置とともに移動する誘導対象車両の誘導対象車両位置、誘導対象車両が移動している第１車線、および第１車線を含む道路上における誘導対象車両の移動方向、を検出し、第１車線上において、誘導対象車両から移動方向に離れて位置する障害物の障害物位置を取得し、障害物位置に基づいた、誘導対象車両が障害物を回避するように誘導対象車両を誘導する障害物回避誘導情報と、障害物を回避した誘導対象車両が移動すべき第２車線に誘導対象車両を誘導する車線誘導情報と、を誘導情報出力装置へ配信することを特徴とする。ここで、第１車線と第２車線は同じ車線であっても、異なる車線であっても良い。