【手続補正書】
【提出日】平成28年4月13日(2016.4.13)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行する電車上の架線の特徴的な変化について予め時系列的に取得された基準となる架線データ（以下、基準架線データ系列という）と現在位置での前記架線について時系列的に計測された架線データ（以下、計測架線データという）とを連続ＤＰマッチングを利用して比較することにより、前記電車の自己位置を推定する自己位置推定装置において、
前記基準架線データを入力する基準架線データ入力部と、
前記基準架線データ入力部により入力された前記基準架線データをデータベースとして保管する記憶部と、
前記計測架線データを入力する計測架線データ入力部と、
前記基準架線データ入力部により入力され前記記憶部にデータベースとして保管された前記基準架線データと前記計測架線データ入力部により入力された前記計測架線データとに対して、伸縮マッチングを行い、前記計測架線データが前記基準架線データ系列の中のどの位置と最も一致するか算出する連続ＤＰマッチング部と、
前記連続ＤＰマッチング部による連続ＤＰマッチング結果と絶対位置情報を用いて、電車の自己位置を推定する自己位置推定部と、
を備えることを特徴とする電車の自己位置推定装置。
【請求項２】
前記架線データとして、前記架線の偏位、前記架線の高さ、前記架線の摩耗幅を単独又は２つ若しくは３つの組み合わせを使用することを特徴とする請求項１記載の電車の自己位置推定装置。
【請求項３】
前記架線データは、画像処理して取得されることを特徴する請求項１記載の電車の自己位置推定装置。
【請求項４】
前記架線データは、前記電車上に設置された測距センサにより取得されることを特徴する請求項１記載の電車の自己位置推定装置。
【請求項５】
前記計測架線データは、現在位置の前後複数個所の時系列的データであることを特徴とする請求項１記載の電車の自己位置推定装置。
【請求項６】
前記計測架線データを取得する際の前記電車の速度は、前記基準架線データを取得する際の前記電車の速度と異なることを特徴とする請求項１記載の電車の自己位置推定装置。
【請求項７】
前記連続ＤＰマッチング部は、前記基準架線データに対応するモデル点と前記計測架線データに対応する入力点とのユークリッド距離の２乗値を総和した値の最小値を求めることにより、前記計測架線データが前記基準架線データ系列の中のどの位置と最も一致するか算出すること特徴とする請求項１記載の電車の自己位置推定装置。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１７】
上記課題を解決する本発明の請求項１に係る電車の自己位置推定装置は、走行する電車上の架線の特徴的な変化について予め時系列的に取得された基準となる架線データ（以下、基準架線データ系列という）と現在位置での前記架線について時系列的に計測された架線データ（以下、計測架線データという）とを連続ＤＰマッチングを利用して比較することにより、前記電車の自己位置を推定する自己位置推定装置において、前記基準架線データを入力する基準架線データ入力部と、前記基準架線データ入力部により入力された前記基準架線データをデータベースとして保管する記憶部と、前記計測架線データを入力する計測架線データ入力部と、前記基準架線データ入力部により入力され前記記憶部にデータベースとして保管された前記基準架線データと前記計測架線データ入力部により入力された前記計測架線データとに対して、伸縮マッチングを行い、前記計測架線データが前記基準架線データ系列の中のどの位置と最も一致するか算出する連続ＤＰマッチング部と、前記連続ＤＰマッチング部による連続ＤＰマッチング結果と絶対位置情報を用いて、電車の自己位置を推定する自己位置推定部と、を備えることを特徴とする。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２３】
上記課題を解決する本発明の請求項７に係る電車の自己位置推定装置は、請求項１において、前記連続ＤＰマッチング部は、前記基準架線データに対応するモデル点と前記計測架線データに対応する入力点とのユークリッド距離の２乗値を総和した値の最小値を求めることにより、前記計測架線データが前記基準架線データ系列の中のどの位置と最も一致するか算出すること特徴とする。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００７３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００７３】
本実施例の具体的な装置構成例を図１３に示す。
本実施例に係る電車の自己位置推定装置は、図１３に示す通り、基準架線データ入力部１３、計測架線データ入力部２３、記憶部３３、連続ＤＰマッチング部４３、自己位置推定部５３、より構成する。
基準架線データ入力部１３では、架線の特徴的な変化について事前に撮影・解析した架線の架線情報の基準となる情報（基準架線データ系列）と絶対位置情報を入力し、記憶部３３に保管する。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００７４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００７４】
計測架線データ入力部２３では、現在位置において計測された架線の架線情報とそこから数ライン前までの架線情報（計測架線データ）を入力し、記憶部３３に保管する。
記憶部３３では、基準架線データ及び計測架線データよりなる架線情報、絶対位置情報、マッチング結果情報などをデータベースとして保管する。
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００７５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００７５】
連続ＤＰマッチング部４３では、基準架線データと計測架線データを用い、伸縮マッチングを行い、計測架線データが基準架線データ系列の中のどの位置と最も一致するか算出する、即ち、連続ＤＰマッチングを行う。算出した連続ＤＰマッチング結果（マッチング位置データ）は、記憶部３３に出力され、保管される。
自己位置推定部５３は、連続ＤＰマッチング結果と絶対位置情報を用いて、電車の自己位置を推定する。
【手続補正７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００９６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００９６】
本実施例の具体的な装置構成例を図１３に示す実施例４と同様である。
そのため、本実施例に係る電車の自己位置推定装置は、図１３に示す通り、基準架線データ入力部１３、計測架線データ入力部２３、記憶部３３、連続ＤＰマッチング部４３、自己位置推定部５３、より構成する。
基準架線データ入力部１３では、架線の特徴的な変化について事前に撮影・解析した基準となる架線情報（基準架線データ系列）と絶対位置情報を入力し、記憶部３３に保管する。
【手続補正８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００９７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００９７】
計測架線データ入力部２３では、現在位置において計測された架線の架線情報とそこから数ライン前までの架線情報（計測架線データ）を入力し、記憶部３３に保管する。
記憶部３３では、基準架線データ及び計測架線データよりなる架線情報、絶対位置情報、マッチング結果情報などをデータベースとして保管する。
【手続補正９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００９８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００９８】
連続ＤＰマッチング部４３では、基準架線データと計測架線データを用い、伸縮マッチングを行い、計測架線データが基準架線データ系列の中のどの位置と最も一致するか算出する、即ち、連続ＤＰマッチングを行う。算出した連続ＤＰマッチング結果（マッチング位置データ）は、記憶部３３に出力され、保管される。
自己位置推定部５３は、連続ＤＰマッチング結果と絶対位置情報を用いて、電車の自己位置を推定する。
【手続補正１０】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図１２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図１２】
2015093532.tif 000001
【手続補正１１】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図１３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図１３】
2015093532.tif 000002