(57)【要約】【課題】建設機械の作業アタッチメント制御装置において、ブーム等の寸法といったデータ入力を行うことなく簡単且つ確実に先端アタッチメントと運転室との干渉を抑える。【解決手段】メインブームとアームとバケットとを有する作業アタッチメントを備えた油圧ショベルの制御装置１である。ブーム及びアーム角度センサ１１，１３とコントローラ９とモード切換スイッチ２１と記憶指令スイッチ２３とを備えている。コントローラ９は、初期調整モード設定状態で記憶指令スイッチ２３が操作されたときに、ブーム及びアーム角度センサ１１，１３の検出値をΘｂ−Θａ座標系の設定時検出点として記憶し、且つ、３つの設定時検出点に基づいて、安全領域と危険領域とを区画する第１停止曲線を算出する。コントローラ９は、作業時検出点が第１停止曲線の近傍に存在するときに、バケットのキャブ側への動作を禁止する。【選択図】図２
2011084911.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
運転室を有する建設機械本体と、ブームとアームと先端アタッチメントとを有する作業アタッチメントと、を備えた建設機械の作業アタッチメント制御装置であって、
上記ブーム及びアームの姿勢に関連する値を検出する検出手段と、
上記検出手段によって検出されたブーム及びアームに関する検出値を、当該ブーム及びアームに関する検出値をそれぞれＸ座標及びＹ座標とするＸ−Ｙ座標系の検出点に変換する変換手段と、
上記建設機械を作業モードと調整モードとに切り換えるモード設定手段と、
上記変換手段によって変換された検出点の座標を記憶可能な記憶手段と、
上記モード設定手段によって調整モードに設定された状態で操作されたときに、当該操作時の検出点を設定時検出点として上記記憶手段に記憶させる指令スイッチと、
上記先端アタッチメントが上記運転室に対して所定距離まで接近した状態における上記指令スイッチの操作によって上記記憶手段に記憶された、それぞれ当該先端アタッチメントの高さが異なるｎ個（ｎは３以上の整数）の設定時検出点に基づいて、安全領域と危険領域とを区画する基準線を算出する基準線算出手段と、
上記モード設定手段によって作業モードに設定された状態で上記検出手段によって検出され且つ上記変換手段によって変換された作業時検出点が、上記基準線算出手段によって算出された基準線の近傍に存在するときに、上記先端アタッチメントが上記運転室に対して所定距離まで接近したと判定する接近判定手段と、
上記接近判定手段によって接近と判定されたときに、上記先端アタッチメントの上記運転室側への動作を禁止するように、上記作業アタッチメントを制御する制御手段と、を備えていることを特徴とする建設機械の作業アタッチメント制御装置。
【請求項２】
請求項１記載の建設機械の作業アタッチメント制御装置において、
上記基準線に対して平行な警告線を安全領域に設定する警告線設定手段と、
上記作業時検出点が、上記基準線と上記警告線とに挟まれる領域に存在するときに、上記先端アタッチメントと上記運転室との接近を予知する接近予知手段と、
上記接近予知手段によって接近が予知されたときに、運転者に対して警報を発する警報手段と、をさらに備えていることを特徴とする建設機械の作業アタッチメント制御装置。
【請求項３】
請求項１又は２記載の建設機械の作業アタッチメント制御装置において、
上記作業時検出点を通るＸ軸に平行な直線と上記基準線との交点と、当該作業時検出点との距離である第１距離、及び、当該作業時検出点を通るＹ軸に平行な直線と上記基準線との交点と、当該作業時検出点との距離である第２距離を算出する距離算出手段をさらに備え、
上記制御手段は、上記第１距離が第１所定値以下のときには、当該第１距離が小さいほど上記ブームの上げ速度を遅くする一方、上記第２距離が第２所定値以下のときには、当該第２距離が小さいほど上記アームの上記運転室側への引き速度を遅くするように作業アタッチメントを制御することを特徴とする建設機械の作業アタッチメント制御装置。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか１つに記載の建設機械の作業アタッチメント制御装置において、
上記検出手段は、上記アームの角度を検出するアーム角度センサ及び上記ブームの角度を検出するブーム角度センサであり、
上記ブーム及びアームの姿勢に関連する値は、アーム角度及びブーム角度であることを特徴とする建設機械の作業アタッチメント制御装置。
【請求項５】
請求項１〜３のいずれか１つに記載の建設機械の作業アタッチメント制御装置において、
上記検出手段は、上記アームを起伏させるためのアームシリンダのストロークを検出するアームストロークセンサ及び上記ブームを起伏させるためのブームシリンダのストロークを検出するブームストロークセンサであり、
上記ブーム及びアームの姿勢に関連する値は、上記アームシリンダ及びブームシリンダのストローク値であることを特徴とする建設機械の作業アタッチメント制御装置。
【請求項６】
請求項１〜５のいずれか１つに記載の建設機械の作業アタッチメント制御装置において、
上記基準線は、上記ｎ個の設定時検出点を通るｎ−１次曲線であることを特徴とする建設機械の作業アタッチメント制御装置。
【請求項７】
請求項１〜５のいずれか１つに記載の建設機械の作業アタッチメント制御装置において、
上記基準線は、上記ｎ個の設定時検出点を結ぶ折線であることを特徴とする建設機械の作業アタッチメント制御装置。
【請求項８】
運転室を有する建設機械本体と、ブームとアームと先端アタッチメントとを有する作業アタッチメントとを備えた建設機械の作業アタッチメント制御方法であって、
上記建設機械を作業モード及び調整モードのうち調整モードに設定する第１モード設定工程と、
上記作業アタッチメントを略コ字状に折り畳みながら、上記先端アタッチメントを上記運転室に対して所定距離まで接近させる姿勢決め工程と、
上記ブーム及びアームの姿勢に関連する値を検出し、これらの検出値を、ブーム及びアームの検出値をそれぞれＸ座標及びＹ座標とするＸ−Ｙ座標系の設定時検出点に変換して記憶する記憶工程と、
上記先端アタッチメントの高さを毎回変えながら上記姿勢決め工程及び記憶工程をさらにｎ−１回（ｎは３以上の整数）以上繰り返す工程と、
上記調整モードにおいて記憶されたｎ個の検出点に基づいて、安全領域と危険領域とを区画する基準線を算出する算出工程と、
上記建設機械を作業モード及び調整モードのうち作業モードに設定する第２モード設定工程と、
上記ブーム及びアームの姿勢に関連する値を検出し、これら検出値をＸ−Ｙ座標系の作業時検出点に変換する変換工程と、
上記作業時検出点が上記基準線の近傍に存在するときに、上記先端アタッチメントの上記運転室側への動作を禁止する制御工程と、を含むことを特徴とする建設機械の作業アタッチメント制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転室を有する建設機械本体と、ブームとアームと先端アタッチメントとを有する作業アタッチメントと、を備えた建設機械の作業アタッチメント制御装置及び作業アタッチメント制御方法に関し、特に、先端アタッチメントと運転室との干渉を抑えるように作業アタッチメントの運転室側への動作を制御する作業アタッチメント制御装置及び作業アタッチメント制御方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
ブームとアームと先端アタッチメント（バケット、油圧破砕機等）とを有する作業アタッチメントを備えた、油圧ショベル等の建設機械においては、ブームを上げ且つアームを引くことで当該作業アタッチメントを略コ字状に折り畳んだ際、当該作業アタッチメントの仕様如何によっては、先端アタッチメントと運転室（キャブ）とが干渉することが知られている。
【０００３】
例えば、特許文献１には、運転室に対して作業機が作業時に干渉を起こす運転室の部位範囲を、全てコントローラに記憶させて、その部位範囲から所定距離だけ隔てた位置まで作業機の先端が近づいたときに、作業機のコントローラカット処理を行うようにした作業機干渉回避装置が開示されている。
【０００４】
また、特許文献２には、運転室の回りに作業機の作動を停止させる停止域と、当該停止域の外側に作業機の作動速度を減速させる減速域と、その外側に安全域とを定めて、作業機と運転室の干渉を回避した干渉防止装置において、作業機のアームに付加するエクステンション・アーム又はアームと交換する交換アームの所定のデータを入力するアームデータ入力手段と、入力されたアームデータに基づいて領域を補正する第１補正手段又は減速域における減速速度の減速率を補正する第２補正手段とを設けたものが開示されている。この発明によれば、エクステンション・アームを付加しても、又はアームを変更しても標準アームの場合と同様に作業機を安全に操作できるとされている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開平３−２３３０３号公報
【特許文献２】特開平９−１１１７９８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、ブームやアーム等の作業アタッチメントを構成する部品の長さが変わると、上記特許文献１に記載のものでは、運転室に対して作業機が作業時に干渉を起こす運転室の部位範囲を全てコントローラに記憶させ直さなければならず、又、上記特許文献２に記載のものでは、アーム等の所定のデータを入力し直さなければならず、バケットや大型ブレーカー等の先端アタッチメントの交換を頻繁に行う場合には、設定作業が繁雑になるという問題がある。さらに、これらのものでは、データの入力間違い等があると、先端アタッチメントと運転室とが干渉するおそれがある。
【０００７】
本発明は、かかる点に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、運転室を有する建設機械本体と、ブームとアームと先端アタッチメントとを有する作業アタッチメントとを備えた建設機械の作業アタッチメント制御装置において、ブームやアーム等のデータ入力を行うことなく簡単且つ確実に先端アタッチメントと運転室との干渉を抑える技術を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
第１の発明は、運転室を有する建設機械本体と、ブームとアームと先端アタッチメントとを有する作業アタッチメントと、を備えた建設機械の作業アタッチメント制御装置であって、上記ブーム及びアームの姿勢に関連する値を検出する検出手段と、上記検出手段によって検出されたブーム及びアームに関する検出値を、当該ブーム及びアームに関する検出値をそれぞれＸ座標及びＹ座標とするＸ−Ｙ座標系の検出点に変換する変換手段と、上記建設機械を作業モードと調整モードとに切り換えるモード設定手段と、上記変換手段によって変換された検出点の座標を記憶可能な記憶手段と、上記モード設定手段によって調整モードに設定された状態で操作されたときに、当該操作時の検出点を設定時検出点として上記記憶手段に記憶させる指令スイッチと、上記先端アタッチメントが上記運転室に対して所定距離まで接近した状態における上記指令スイッチの操作によって上記記憶手段に記憶された、それぞれ当該先端アタッチメントの高さが異なるｎ個（ｎは３以上の整数）の設定時検出点に基づいて、安全領域と危険領域とを区画する基準線を算出する基準線算出手段と、上記モード設定手段によって作業モードに設定された状態で上記検出手段によって検出され且つ上記変換手段によって変換された作業時検出点が、上記基準線算出手段によって算出された基準線の近傍に存在するときに、上記先端アタッチメントが上記運転室に対して所定距離まで接近したと判定する接近判定手段と、上記接近判定手段によって接近と判定されたときに、上記先端アタッチメントの上記運転室側への動作を禁止するように、上記作業アタッチメントを制御する制御手段と、を備えていることを特徴とするものである。
【０００９】
第１の発明によれば、作業アタッチメントが動くと、その都度、検出手段によってブーム及びアームの姿勢に関連する値が検出されるとともに、当該検出値が、変換手段によって、当該ブーム及びアームの検出値をそれぞれＸ座標及びＹ座標とするＸ−Ｙ座標系の検出点に変換される。
【００１０】
そうして、建設機械が調整モードに設定された状態で、先端アタッチメントを運転室に対して所定距離まで接近させて指令スイッチを操作すると、当該操作時の検出点が設定時検出点として記憶手段に記憶される。また、作業アタッチメントを動かし、先端アタッチメントの高さが異なる度に指令スイッチを操作するという作業をｎ回繰り返すことで、それぞれ先端アタッチメントの高さが異なるｎ個の設定時検出点が記憶手段に記憶される。
【００１１】
こうして記憶されたｎ個の設定時検出点に基づいて、安全領域と危険領域とを区画する基準線が算出されると、初期設定が完了する。したがって、ブームやアーム等のデータ入力を行うことなく、従来のものよりも簡単な操作で初期設定を行うことができる。
【００１２】
さらに、初期設定完了後、建設機械が作業モードに設定された状態で、作業アタッチメントが動くと、その都度、当該ブーム及びアームの姿勢に関連する値が検出されるとともに、作業時検出点に変換される。そうして、先端アタッチメントが運転室に近づき、作業時検出点が基準線の近傍に存在するときに、接近判定手段により先端アタッチメントが運転室に対して所定距離まで接近したと判定される。このような接近判定がなされると、先端アタッチメントの運転室側への動作を禁止するように、制御手段によって作業アタッチメント自体の動きが制御される。これにより、仮に運転者が作業アタッチメントの操作を誤っても、先端アタッチメントが運転室に対して過度に接近するのを確実に抑えることができる。
【００１３】
以上により、ブームやアーム等のデータ入力を行うことなく簡単且つ確実に先端アタッチメントと運転室との干渉を抑えることができる。
【００１４】
第２の発明は、上記第１の発明において、上記基準線に対して平行な警告線を安全領域に設定する警告線設定手段と、上記作業時検出点が、上記基準線と上記警告線とに挟まれる領域に存在するときに、上記先端アタッチメントと上記運転室との接近を予知する接近予知手段と、上記接近予知手段によって接近が予知されたときに、運転者に対して警報を発する警報手段と、をさらに備えていることを特徴とするものである。
【００１５】
第２の発明によれば、先端アタッチメントが運転室に近づき、作業時検出点が基準線と警告線とに挟まれる領域に入れば、警報手段によって運転者に対して警報が発せられる。このように、先端アタッチメントが運転室に対して所定距離まで接近する前に、運転者の注意を喚起するので、より一層確実に先端アタッチメントと運転室との干渉を抑えることができる。
【００１６】
第３の発明は、上記第１又は第２の発明において、上記作業時検出点を通るＸ軸に平行な直線と上記基準線との交点と、当該作業時検出点との距離である第１距離、及び、当該作業時検出点を通るＹ軸に平行な直線と上記基準線との交点と、当該作業時検出点との距離である第２距離を算出する距離算出手段をさらに備え、上記制御手段は、上記第１距離が第１所定値以下のときには、当該第１距離が小さいほど上記ブームの上げ速度を遅くする一方、上記第２距離が第２所定値以下のときには、当該第２距離が小さいほど上記アームの上記運転室側への引き速度を遅くするように作業アタッチメントを制御することを特徴とするものである。
【００１７】
第３の発明によれば、制御手段は、第１距離が第１所定値以下のとき、すなわち、Ｘ方向において作業時検出点が基準線に対して第１所定値まで接近した場合には、第１距離が小さいほどブームの上げ速度を遅くする一方、第２距離が第２所定値以下のとき、すなわち、Ｙ方向において作業時検出点が基準線に対して第２所定値まで接近した場合には、第２距離が小さいほどアームの運転室側への引き速度を遅くするように作業アタッチメントを制御するので、作業アタッチメントのスムーズな停止を実現することができる。
【００１８】
第４の発明は、上記第１〜第３のいずれか１つの発明において、上記検出手段は、上記アームの角度を検出するアーム角度センサ及び上記ブームの角度を検出するブーム角度センサであり、上記ブーム及びアームの姿勢に関連する値は、アーム角度及びブーム角度であることを特徴とするものである。
【００１９】
第４の発明によれば、ブーム及びアームの姿勢に関連する値を検出する検出手段として、建設機械に備えられていることが多いアーム角度センサ及びブーム角度センサを用いることで、既設のセンサおよび配線を有効利用することができる。
【００２０】
第５の発明は、上記第１〜第３のいずれか１つの発明において、上記検出手段は、上記アームを起伏させるためのアームシリンダのストロークを検出するアームストロークセンサ及び上記ブームを起伏させるためのブームシリンダのストロークを検出するブームストロークセンサであり、上記ブーム及びアームの姿勢に関連する値は、上記アームシリンダ及びブームシリンダのストローク値であることを特徴とするものである。
【００２１】
第５の発明によれば、ブーム及びアームの姿勢に関連する値を検出する検出手段として、建設機械に備えられていることがあるストロークセンサを用いることで、既設のセンサおよび配線を有効利用することができる。
【００２２】
第６の発明は、上記第１〜第５のいずれか１つの発明において、上記基準線は、上記ｎ個の設定時検出点を通るｎ−１次曲線であることを特徴とするものである。
【００２３】
第６の発明によれば、演算式が簡単になり、計算処理量が減る分、メモリを小さくすることができる。
【００２４】
第７の発明は、上記第１〜第５のいずれか１つの発明において、上記基準線は、上記ｎ個の設定時検出点を結ぶ折線であることを特徴とするものである。
【００２５】
第７の発明によれば、演算式が一層簡単になり、計算処理量が減る分、メモリを小さくすることができる。
【００２６】
第８の発明は、運転室を有する建設機械本体と、ブームとアームと先端アタッチメントとを有する作業アタッチメントとを備えた建設機械の作業アタッチメント制御方法であって、上記建設機械を作業モード及び調整モードのうち調整モードに設定する第１モード設定工程と、上記作業アタッチメントを略コ字状に折り畳みながら、上記先端アタッチメントを上記運転室に対して所定距離まで接近させる姿勢決め工程と、上記ブーム及びアームの姿勢に関連する値を検出し、これらの検出値を、ブーム及びアームの検出値をそれぞれＸ座標及びＹ座標とするＸ−Ｙ座標系の設定時検出点に変換して記憶する記憶工程と、上記先端アタッチメントの高さを毎回変えながら上記姿勢決め工程及び記憶工程をさらにｎ−１回（ｎは３以上の整数）以上繰り返す工程と、上記調整モードにおいて記憶されたｎ個の検出点に基づいて、安全領域と危険領域とを区画する基準線を算出する算出工程と、上記建設機械を作業モード及び調整モードのうち作業モードに設定する第２モード設定工程と、上記ブーム及びアームの姿勢に関連する値を検出し、これら検出値をＸ−Ｙ座標系の作業時検出点に変換する変換工程と、上記作業時検出点が上記基準線の近傍に存在するときに、上記先端アタッチメントの上記運転室側への動作を禁止する制御工程と、を含むことを特徴とするものである。
【００２７】
第８の発明によれば、上記第１の発明と同様の効果を得ることができる。
【発明の効果】
【００２８】
本発明に係る建設機械の作業アタッチメント制御装置によれば、建設機械が調整モードに設定された状態で、先端アタッチメントを運転室に対して所定距離まで接近させて指令スイッチを操作すると、当該操作時の検出点が設定時検出点として記憶手段に記憶される。そうして、ｎ個（ｎは３以上の整数）の設定時検出点に基づいて、安全領域と危険領域とを区画する基準線が算出されると初期設定が完了するので、ブームやアーム等のデータ入力を行うことなく、従来のものよりも簡単な操作で初期設定を行うことができる。
【００２９】
また、建設機械が作業モードに設定された状態で作業アタッチメントが動くと、ブーム及びアームの姿勢に関連する値が作業時検出点に変換されるとともに、当該作業時検出点が基準線の近傍に存在するときに、先端アタッチメントの運転室側への動作を禁止するように作業アタッチメント自体の動きが制御される。これにより、仮に運転者が作業アタッチメントの操作を誤っても、先端アタッチメントが運転室に対して過度に接近するのを確実に抑えることが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００３０】
【図１】本発明の実施形態に係る制御装置を搭載した油圧ショベルを示す側面図である。
【図２】制御装置の構成を示すブロック図である。
【図３】初期設定時の油圧ショベルの動作を模式的に説明する図である。
【図４】停止曲線及び警報曲線を示すグラフ図である。
【図５】制御装置の初期設定動作を示すフローチャートである。
【図６】制御装置の処理動作を示すフローチャートである。
【図７】その他の実施形態に係る制御装置の構成を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００３１】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。
【００３２】
図１は、本発明の実施形態に係る制御装置を搭載した油圧ショベルを示す側面図であり、図２は、制御装置の構成を示すブロック図である。油圧ショベル（建設機械）３は、ショベル本体（建設機械本体）５と、作業アタッチメント７と、制御装置（作業アタッチメント制御装置）１とを備えている。
【００３３】
ショベル本体５は、クローラ２５ａを装着した下部走行体２５と、当該下部走行体２５の上部に旋回自在に搭載されている、キャブ（運転室）１５ａが設けられた上部旋回体１５とを有している。
【００３４】
作業アタッチメント７は、上部旋回体１５におけるキャブ１５ａの右側に配置されており、上部旋回体１５に対してブームフットピン１７ａ（図３参照）を介して起伏可能に連結されるメインブーム（ブーム）１７と、当該メインブーム１７の先端部に連結ピン１７ｂを介して回動可能に取り付けられるアーム２７と、当該アーム２７の先端部に連結ピン２７ａを介して回動可能に取り付けられるバケット（先端アタッチメント）３７とを有している。
【００３５】
メインブーム１７は、ブームシリンダ１９，１９の伸長及び縮小に伴って、ブームフットピン１７ａを中心として起伏動作（上げ下げ）を行うようになっている一方、アーム２７は、アームシリンダ２９の伸長及び縮小に伴って、連結ピン１７ｂを中心として回動するようになっている。また、バケット３７は、当該バケット３７とアーム２７とに回動可能に連結されるバケットシリンダ３９の伸長及び縮小に伴って、アーム２７先端を中心として回動するようになっている。
【００３６】
ブームフットピン１７ａにはブーム角度センサ（検出手段）１１が設けられている一方、メインブーム１７の先端部の連結ピン１７ｂにはアーム角度センサ（検出手段）１３が設けられている。図２に示すように、ブーム角度センサ１１は、ブームシリンダ１９，１９の伸長及び縮小に伴ってメインブーム１７が動く度に、メインブーム１７の角度を検出し、当該角度に対応する電圧値をコントローラ９に入力する一方、アーム角度センサ１３は、アームシリンダ２９の伸長及び縮小に伴ってアーム２７が動く度に、アーム２７の角度を検出し、当該角度に対応する電圧値をコントローラ９に入力するように構成されている。なお、本発明においては、角度検出値の差に基づき各種の算出を行うことから、検出されるメインブーム１７及びアーム２７の角度は、必ずしも水平方向を基準とする必要はなく、任意の方向を基準とする角度でよい。
【００３７】
制御装置１は、図２に示すように、上記ブーム角度センサ１１及びアーム角度センサ１３に加えて、コントローラ９と、油圧ショベル３を作業モードと初期調整モードとに切り換えるためのモード切換スイッチ２１と、当該コントローラ９に検出値を記憶させるための記憶指令スイッチ２３と、メインブーム１７の動きを制御するためのブーム上げ電磁比例弁３１と、アーム２７の動きを制御するためのアーム引き電磁比例弁３３と、ディスプレイを備えた表示装置３５と、キャブ１５ａ内の運転者に音声で情報を伝えるスピーカー４１と、を備えている。
【００３８】
上記ブーム上げ電磁比例弁３１は、当該ブーム上げ電磁比例弁３１に供給される電流値とその二次圧とが比例するタイプのものであり、二次圧でブームシリンダ１９用のコントロールバルブのスプール（図示せず）を中立位置から移動させることによってメインブーム１７の動きを制御するようになっている。また、上記アーム引き電磁比例弁３３も当該アーム引き電磁比例弁３３に供給される電流値と二次圧とが比例するタイプのものであり、二次圧でアームシリンダ２９用のコントロールバルブのスプール（図示せず）を中立位置から移動させることによってアーム２７の動きを制御するようになっている。
【００３９】
コントローラ９は、角度に対応する電圧値が入力されると、アーム角度センサ１３によって検出されたアーム角度及びブーム角度センサ１１によって検出されたブーム角度を、当該メインブーム１７の角度検出値をΘｂ座標（Ｘ座標）とし且つ当該アーム２７の角度検出値をΘａ座標（Ｙ座標）とするΘｂ−Θａ座標系（Ｘ−Ｙ座標系）の検出点（Θｂ，Θａ）に変換する。このことで、コントローラ９は、メインブーム１７及びアーム２７に関する検出値を、当該メインブーム１７及びアーム２７の検出値をそれぞれＸ座標及びＹ座標とするＸ−Ｙ座標系の検出点に変換する変換手段を構成することになる。
【００４０】
上記モード切換スイッチ２１が運転者によって操作されると、当該モード切換スイッチ２１からの信号を受けたコントローラ９が、油圧ショベル３を掘削作業等の通常作業を行う作業モードと、バケット３７のキャブ１５ａに対する停止位置の初期設定を行う初期調整モード（調整モード）とに切り換える。このことで、コントローラ９とモード切換スイッチ２１とは、油圧ショベル３を作業モードと調整モードとに切り換えるモード設定手段を構成することになる。そうして、モード切換スイッチ２１の切換操作により、初期調整モードに設定されると、コントローラ９は初期調整モードに入ったことを、表示装置３５のディスプレイに表示することで運転者に伝えるとともに、ディスプレイに「調整１」と表示することで、運転者に初期設定のために必要な操作を促すように構成されている。
【００４１】
コントローラ９は、変換された検出点の座標を記憶可能になっていて、初期調整モードに設定された状態で、上記記憶指令スイッチ２３が操作されたときに、当該操作時の検出点が設定時検出点としてコントローラ９に記憶されるようになっている。このことで、コントローラ９は、変換された検出点の座標を記憶可能な記憶手段を構成することになる。
【００４２】
より詳しくは、初期調整モードに設定された状態で、図３に示すように、運転者が作業アタッチメント７を略コ字状に折り畳みながら、バケット３７をキャブ１５ａに対して所定距離ｌまで前方から接近させて、換言すると、バケット３７の先端をキャブ１５ａの前端から所定距離ｌだけ離して車両前方に設定した停止面Ｐまで近づけて、作業アタッチメント７に第１姿勢（図３中でメインブーム１７が最も起きた姿勢）をとらせる。この状態（メインブーム１７の角度検出値がΘｂ１且つアーム２７の角度検出値がΘａ１の状態）で、記憶指令スイッチ２３が操作されると、第１設定時検出点（Θｂ１，Θａ１）がコントローラ９に記憶される。かかる記憶処理が完了すると、コントローラ９は、ディスプレイに「調整２」と表示することで、運転者に初期設定のために必要な操作を促すように構成されている。同様にして、作業アタッチメント７が第２姿勢（図３中でメインブーム１７が中間に位置した姿勢）をとった状態で記憶指令スイッチ２３を操作することで設定時検出点第２（Θｂ２，Θａ２）がコントローラ９に記憶され、作業アタッチメント７が第３姿勢（図３中でメインブーム１７が最も伏した姿勢）をとった状態で記憶指令スイッチ２３を操作することで第３設定時検出点（Θｂ３，Θａ３）がコントローラ９に記憶される。これにより、運転者による初期設定のための操作が完了する。
【００４３】
コントローラ９は、このようにしてバケット３７がキャブ１５ａに対して所定距離ｌまで接近した状態における記憶指令スイッチ２３の操作によって記憶された、それぞれバケット３７の高さが異なる３つの設定時検出点（Θｂ１，Θａ１），（Θｂ２，Θａ２），（Θｂ３，Θａ３）に基づいて、安全領域と危険領域とを区画する第１停止曲線（基準線）を算出する。このことで、コントローラ９は、それぞれ当該バケット３７の高さが異なる３つの設定時検出点に基づいて、安全領域と危険領域とを区画する基準線を算出する基準線算出手段を構成することになる。
【００４４】
なお、第１停止曲線は、それぞれバケット３７の高さが異なる３つの設定時検出点に基づいて算出されることから、設定時検出点同士の上下方向における間隔が近すぎる場合には、第１停止曲線を精度良く算出されないおそれがある。このため、本実施形態の制御装置１は、設定時検出点同士の上下方向における間隔が所定間隔未満の場合には、設定時検出点同士の上下方向における間隔が所定間隔以上になるようにバケット３７の高さを変化させることを、表示装置３５のディスプレイ及びスピーカー４１による警報音によって、運転者に促すように構成されている。
【００４５】
以下、第１停止曲線の算出方法について説明する。
【００４６】
先ず、第１停止曲線としてＡ，Ｂ，Ｃを定数とする下記の式（１）の二次曲線を設定する。
【００４７】
【数１】
2011084911.tif 000003
【００４８】
そうして、式（１）に上記（Θｂ１，Θａ１），（Θｂ２，Θａ２），（Θｂ３，Θａ３）をそれぞれ代入すると、下記の式（２）〜（４）を得る。
【００４９】
【数２】
2011084911.tif 000004
【００５０】
【数３】
2011084911.tif 000005
【００５１】
【数４】
2011084911.tif 000006
【００５２】
これら式（２）〜（４）を、Ａ，Ｂ，Ｃを未知数として整理すると、下記の式（５）を得る。
【００５３】
【数５】
2011084911.tif 000007
【００５４】
式（５）の両辺に左から逆行列を掛けると、下記の式（６）が得られ、Ａ，Ｂ，Ｃが求まる。これにより、図４に示すように、第１停止曲線Ｃ１が決定される。
【００５５】
【数６】
2011084911.tif 000008
【００５６】
また、コントローラ９は、図４に示すように、アーム角度Ｋｂだけ安全側にある、下記の式（７）によって表される第２停止曲線Ｃ３を設定する。
【００５７】
【数７】
2011084911.tif 000009
【００５８】
一方、コントローラ９は、モード切換スイッチ２１の切換操作により作業モードに設定された状態で、ブーム角度センサ１１及びアーム角度センサ１３によって検出された角度検出値を、作業時検出点（Θｂｊ，Θａｊ）に変換し、当該作業時検出点が、第１停止曲線Ｃ１と第２停止曲線Ｃ３とに挟まれる領域又は危険領域（第１停止曲線Ｃ１の近傍）に存在するときに、バケット３７がキャブ１５ａに対して所定距離ｌ及び／又はその近傍まで接近したと判定する。このことで、コントローラ９は、作業時検出点が、基準線の近傍に存在するときに、先端アタッチメントが運転室に対して所定距離まで接近したと判定する接近判定手段を構成することになる。
【００５９】
具体的には、上記の式（７）に作業時検出点（Θｂｊ，Θａｊ）を代入し、下記の式（８）が成立するときに、バケット３７がキャブ１５ａに対して所定距離ｌ及び／又はその近傍まで接近したと判定する。
【００６０】
【数８】
2011084911.tif 000010
【００６１】
また、コントローラ９は、作業時検出点を通るΘｂ軸（Ｘ軸）に平行な直線と第１停止曲線Ｃ１との交点（Θｂｉ，Θａｊ）と、当該作業時検出点との距離である第１距離ΔΘｂ、及び、当該作業時検出点を通るΘａ軸（Ｙ軸）に平行な直線と第１停止曲線Ｃ１との交点（Θｂｊ，Θａｉ）と、当該作業時検出点との距離である第２距離ΔΘａを算出する。このことで、コントローラ９は、距離算出手段を構成することになる。
【００６２】
具体的には、ΔΘｂは上記の式（１）を用いて、下記の式（９）から得られる２解のうち絶対値が小さい方で表される。
【００６３】
【数９】
2011084911.tif 000011
【００６４】
また、ΔΘａは上記の式（１）を用いて、下記の式（１０）のように表される。
【００６５】
【数１０】
2011084911.tif 000012
【００６６】
そうして、コントローラ９は、第１距離ΔΘｂが第１所定値ｋｂ１以下のとき、すなわち、Θｂ方向において作業時検出点が第１停止曲線Ｃ１に対して第１所定値ｋｂ１まで接近した場合には、ブーム上げ電磁比例弁３１を作動させて、第１距離ΔΘｂが小さいほどメインブーム１７の上げ速度を遅くする一方、第２距離ΔΘａが第２所定値ｋａ１以下のとき、すなわち、Θａ方向において作業時検出点が第１停止曲線Ｃ１に対して第２所定値ｋａ１まで接近した場合には、アーム引き電磁比例弁３３を作動させて、第２距離ΔΘａが小さいほどアーム２７のキャブ１５ａ側への引き速度を遅くする。
【００６７】
具体的には、ｋｂ１，ｋｂ２を定数とする下記の式（１１）により、ブーム上げ電磁比例弁３１の電流値Ｉｂを算出するとともに、ｋａ１，ｋａ２を定数とする下記の式（１２）により、アーム引き電磁比例弁３３の電流値Ｉａを算出する。
【００６８】
【数１１】
2011084911.tif 000013
【００６９】
【数１２】
2011084911.tif 000014
【００７０】
このように、式（１１）及び式（１２）で電流値Ｉｂ，Ｉａを算出することにより、作業時検出点（Θｂｊ，Θａｊ）が第１停止曲線Ｃ１に近づくほど、換言すると、第１距離ΔΘｂ及び第２距離ΔΘａが小さくなるほど、コントローラ９によって設定される電流値Ｉｂ，Ｉａが小さくなる。このため、第１距離ΔΘｂ及び第２距離ΔΘａが小さくなるほど、ブーム上げ電磁比例弁３１及びアーム引き電磁比例弁３３の二次圧が小さくなり、ブームシリンダ１９用及びアームシリンダ２９用のコントロールバルブのスプール（図示せず）がそれぞれ中立側に戻されることから、メインブーム１７の上げ速度が遅くなるとともにアーム２７のキャブ１５ａ側への引き速度が遅くなる。
【００７１】
さらに、コントローラ９は、接近と判定したときに、ブーム上げ電磁比例弁３１及びアーム引き電磁比例弁３３を作動させて、バケット３７のキャブ１５ａ側への動作を禁止するように、作業アタッチメント７を制御する。具体的には、ΔΘｂ及びΔΘａがともに０となるときには、式（１１）及び式（１２）で電流値Ｉｂ，Ｉａの値が０になり、ブーム上げ電磁比例弁３１及びアーム引き電磁比例弁３３の二次圧が０となることから、ブームシリンダ１９用及びアームシリンダ２９用のコントロールバルブのスプールがそれぞれ中立位置に戻って、メインブーム１７及びアーム２７が停止することになる。
【００７２】
なお、ΔΘｂ及びΔΘａが０となるのは、作業時検出点（Θｂｊ，Θａｊ）が第１停止曲線Ｃ１上の点と重なったときであるが、本実施形態では、作業時検出点（Θｂｊ，Θａｊ）が、第１停止曲線Ｃ１の近傍、換言すると、第１停止曲線Ｃ１と第２停止曲線Ｃ３とに挟まれる領域又は危険領域に存在するときにも、コントローラ９がΔΘｂ及びΔΘａを強制的に０に設定するように構成されている。
【００７３】
これらのことで、コントローラ９は、ブーム上げ電磁比例弁３１及びアーム引き電磁比例弁３３と共に、バケット３７のキャブ１５ａ側への動作を禁止するように、作業アタッチメント７を制御するとともに、第１距離ΔΘｂが小さいほどメインブーム１７の上げ速度を遅くする一方、第２距離ΔΘａが小さいほどアーム２７のキャブ１５ａ側への引き速度を遅くするように作業アタッチメント７を制御する制御手段を構成することになる。
【００７４】
さらに、コントローラ９は、第１停止曲線Ｃ１に対して平行な警報曲線（警告線）Ｃ２を安全領域に設定する。このことで、コントローラ９は、基準線に対して平行な警告線を安全領域に設定する警告線設定手段を構成することになる。具体的には、コントローラ９は、アーム角度Ｋａ（図３では約２０度）だけ安全側にある、下記の式（１３）によって表される警報曲線Ｃ２を設定する。
【００７５】
【数１３】
2011084911.tif 000015
【００７６】
そうして、コントローラ９は、作業時検出点（Θｂｊ，Θａｊ）が、第１停止曲線Ｃ１と警報曲線Ｃ２とに挟まれる領域に存在するときに、バケット３７とキャブ１５ａとの接近を予知する。このことで、コントローラ９は、接近予知手段を構成することになる。具体的には、コントローラ９は、下記の式（１４）が成立するときに、バケット３７とキャブ１５ａとの接近を予知する。
【００７７】
【数１４】
2011084911.tif 000016
【００７８】
コントローラ９は、接近が予知されたときに、スピーカー４１を作動させて、運転者に対して断続音（警報音）を発せさせる。このことで、コントローラ９は、スピーカー４１と共に、接近が予知されたときに、運転者に対して警報を発する警報手段を構成することになる。なお、コントローラ９は、接近を予知し且つ接近と判定したときには、換言すると、上記の（８）及び式（１４）が成立するときには、スピーカー４１を作動させて、運転者に対して連続音（警報音）を発せさせる。
【００７９】
−制御装置の設定方法及び作業アタッチメントの制御方法−
次いで、制御装置１の設定方法及び作業アタッチメント７の制御方法について説明する。
【００８０】
先ず、運転者がモード切換スイッチ２１を操作して油圧ショベル３を初期調整モードに設定する（第１モード設定工程）。そうして、表示装置３５のディスプレイの表示によって、初期調整モードに設定されていることを確認し、ディスプレイに「調整１」と表示された後、作業アタッチメント７を略コ字状に折り畳みながら、バケット３７をキャブ１５ａに対して所定距離ｌまで接近させる（姿勢決め工程）。
【００８１】
次いで、ブーム角度センサ１１及びアーム角度センサ１３によって検出された、メインブーム１７及びアーム２７のアーム角度及びブーム角度を、記憶指令スイッチ２３の操作によって、メインブーム１７及びアーム２７の検出値をそれぞれΘｂ座標及びΘａ座標とするΘｂ−Θａ座標系の設定時検出点に変換してコントローラ９に記憶させる（記憶工程）。そうして、ディスプレイに順次表示される「調整２」及び「調整３」という案内に従い、バケット３７の高さを毎回変えながら姿勢決め工程及び記憶工程をさらに２回繰り返す。以上の操作により、コントローラ９が初期調整モードにおいて記憶された３つ設定時検出点に基づいて安全領域と危険領域とを区画する第１停止曲線Ｃ１を算出する（算出工程）。また、コントローラ９は第１停止曲線Ｃ１に対して平行な警報曲線Ｃ２を安全領域に設定する。
【００８２】
初期調整が完了した後、油圧ショベル３を作業モードに設定すると（第２モード設定工程）、メインブーム１７及びアーム２７のアーム角度及びブーム角度をブーム角度センサ１１及びアーム角度センサ１３が検出し、コントローラ９がこれら検出値をΘｂ−Θａ座標系の作業時検出点（Θｂｊ，Θａｊ）に変換する（変換工程）。
【００８３】
そうして、コントローラ９は、作業時検出点（Θｂｊ，Θａｊ）が、第２停止曲線Ｃ３と警報曲線Ｃ２とに挟まれる領域に存在するときに、バケット３７とキャブ１５ａとの接近を予知し、スピーカー４１を作動させて、運転者に対して断続音（警報音）を発せさせる。一方、コントローラ９は、作業時検出点が、第１停止曲線Ｃ１と第２停止曲線Ｃ３とに挟まれる領域又は危険領域に存在するときに、バケット３７のキャブ１５ａ側への動作を禁止し、スピーカー４１を作動させて、運転者に対して連続音を発せさせる（制御工程）。
【００８４】
−制御装置の制御手順−
ここで、制御装置１の初期設定動作について、図５に示すフローチャートに基づいて説明する。
【００８５】
先ず、最初のステップＳＡ１では、モード切換スイッチ２１の操作によって、バケット３７のキャブ１５ａに対する停止位置の初期設定を行う初期調整モードが選択されたか否かを判定する。このステップＳＡ１の判定がＮＯであるとき、すなわち、掘削作業等の通常作業を行う作業モードが選択されたと判定されたときは、そのままエンドする。
【００８６】
一方、ステップＳＡ１の判定がＹＥＳであるときは、ステップＳＡ２に進み、初期調整モードに入ったことを、表示装置３５のディスプレイに表示し、しかる後にステップＳＡ３に進む。次のステップＳＡ３では、表示装置３５のディスプレイに「調整１」と表示することで、運転者に初期設定のために必要な操作を促し、しかる後にステップＳＡ４に進む。
【００８７】
次のステップＳＡ４では、第１姿勢後、すなわち運転者が作業アタッチメント７を略コ字状に折り畳みながら、バケット３７をキャブ１５ａに対して所定距離ｌまで前方から接近させた後、記憶指令スイッチ２３が操作されたか否かを判定する。このステップＳＡ４の判定がＮＯであるときは、再度ステップＳＡ４の判定を行う。一方、このステップＳＡ４の判定がＹＥＳであるときは、ステップＳＡ５に進んで、ブーム角度センサ１１及びアーム角度センサ１３によって検出された角度検出値を、設定時検出点（Θｂ１，Θａ１）として記憶し、しかる後にステップＳＡ６に進む。
【００８８】
次のステップＳＡ６では、表示装置３５のディスプレイに「調整２」と表示することで、運転者に初期設定のために必要な操作を促し、しかる後にステップＳＡ７に進む。次のステップＳＡ７では、バケット３７の高さが第１姿勢とは異なる第２姿勢をとった後、記憶指令スイッチ２３が操作されたか否かを判定する。このステップＳＡ７の判定がＮＯであるときは、再度ステップＳＡ７の判定を行う。一方、このステップＳＡ７の判定がＹＥＳであるときは、ステップＳＡ８に進んで、ブーム角度センサ１１及びアーム角度センサ１３によって検出された角度検出値を、設定時検出点（Θｂ２，Θａ２）として記憶し、しかる後にステップＳＡ９に進む。
【００８９】
次のステップＳＡ９では、表示装置３５のディスプレイに「調整３」と表示することで、運転者に初期設定のために必要な操作を促し、しかる後にステップＳＡ１０に進む。次のステップＳＡ１０では、バケット３７の高さが第１及び第２姿勢とは異なる第３姿勢をとった後、記憶指令スイッチ２３が操作されたか否かを判定する。このステップＳＡ１０の判定がＮＯであるときは、再度ステップＳＡ１０の判定を行う。一方、このステップＳＡ１０の判定がＹＥＳであるときは、ステップＳＡ１１に進んで、ブーム角度センサ１１及びアーム角度センサ１３によって検出された角度検出値を、設定時検出点（Θｂ３，Θａ３）として記憶し、しかる後にステップＳＡ１２に進む。
【００９０】
次のステップＳＡ１２では、コントローラ９が、バケット３７の高さが異なる３つの検出値から得られた３つの設定時検出点（Θｂ１，Θａ１），（Θｂ２，Θａ２），（Θｂ３，Θａ３）に基づいて、安全領域と危険領域とを区画する第１停止曲線Ｃ１を算出し、しかる後にステップＳＡ１３に進む。
【００９１】
次のステップＳＡ１３では、第１停止曲線Ｃ１に対して平行な第２停止曲線Ｃ３を安全領域に設定した後、ステップＳＡ１４に進み、次のステップＳＡ１４では、第１停止曲線Ｃ１に対して平行な警報曲線Ｃ２を安全領域に設定した後、ステップＳＡ１５に進む。
【００９２】
次のステップＳＡ１５では、初期調整が終了したことを、表示装置３５のディスプレイに表示し、しかる後にエンドする。
【００９３】
次に、制御装置１の処理動作について、図６に示すフローチャートに基づいて説明する。
【００９４】
先ず、最初のステップＳＢ１では、モード切換スイッチ２１の操作によって、掘削作業等の通常作業を行う作業モードが選択されたか否かを判定する。このステップＳＢ１の判定がＮＯであるとき、すなわち、バケット３７のキャブ１５ａに対する停止位置の初期設定を行う初期調整モードが選択されたと判定されたときは、そのままエンドする。
【００９５】
一方、ステップＳＢ１の判定がＹＥＳであるときは、ステップＳＢ２に進み、ブーム角度センサ１１及びアーム角度センサ１３によって、メインブーム１７及びアーム２７のアーム角度及びブーム角度を検出し、しかる後にステップＳＢ３に進む。次のステップＳＢ３では、ブーム角度センサ１１及びアーム角度センサ１３によって検出された角度検出値を、作業時検出点（Θｂｊ，Θａｊ）に変換し、しかる後にステップＳＢ４に進む。
【００９６】
次のステップＳＢ４では、第１距離ΔΘｂが第１所定値ｋｂ１以下か否かを判定する。このステップＳＢ４の判定がＮＯであるときは、ステップＳＢ６に進む。一方、ステップＳＢ４の判定がＹＥＳであるとき、すなわち、Θｂ方向において作業時検出点（Θｂｊ，Θａｊ）が第１停止曲線Ｃ１に対して第１所定値ｋｂ１まで接近したときは、ステップＳＢ５に進み、コントローラ９がブーム上げ電磁比例弁３１を作動させて、第１距離ΔΘｂが小さいほどメインブーム１７の上げ速度を遅くし、しかる後にステップＳＢ６に進む。
【００９７】
次のステップＳＢ６では、第２距離ΔΘａが第２所定値ｋａ１以下か否かを判定する。このステップＳＢ６の判定がＮＯであるときは、ステップＳＢ８に進む。一方、ステップＳＢ６の判定がＹＥＳであるとき、すなわち、Θａ方向において作業時検出点が第１停止曲線Ｃ１に対して第２所定値ｋａ１まで接近したときは、ステップＳＢ７に進み、コントローラ９がアーム引き電磁比例弁３３を作動させて、第２距離ΔΘａが小さいほどアーム２７のキャブ１５ａ側への引き速度を遅くし、しかる後にステップＳＢ８に進む。
【００９８】
次のステップＳＢ８では、コントローラ９が、作業時検出点（Θｂｊ，Θａｊ）が第２停止曲線Ｃ３と警報曲線Ｃ２とに挟まれる領域（警報曲線Ｃ２上を含み、第２停止曲線Ｃ３上を除く）に入っているか否かを判定する。このステップＳＢ８の判定がＹＥＳであるとき、すなわち、コントローラ９がバケット３７とキャブ１５ａとの接近を予知したときは、ステップＳＢ９に進み、スピーカー４１を作動させて、断続音を運転者に対して報知し、しかる後にエンドする。
【００９９】
一方、ステップＳＢ８の判定がＮＯであるときは、ステップＳＢ１０に進む。次のステップＳＢ１０では、コントローラ９が、作業時検出点（Θｂｊ，Θａｊ）が第１停止曲線Ｃ１と第２停止曲線Ｃ３とに挟まれる領域（第１及び第２停止曲線Ｃ１，Ｃ３上を含む）又は危険領域にあるか否かを判定する。このステップＳＢ１０の判定がＮＯであるときは、そのままエンドする。
【０１００】
これに対し、ステップＳＢ１０の判定がＹＥＳであるとき、すなわち、コントローラ９が接近と判定したときは、ステップＳＢ１１に進み、ブーム上げ電磁比例弁３１及びアーム引き電磁比例弁３３を作動させて、バケット３７のキャブ１５ａ側への動作を禁止し、しかる後にステップＳＢ１２に進む。次のステップＳＢ１２では、コントローラ９がスピーカー４１を作動させて、連続音を運転者に対して報知し、しかる後にエンドする。
【０１０１】
−効果−
本実施形態によれば、作業アタッチメント７が動くと、その都度、ブーム角度センサ１１及びアーム角度センサ１３によってメインブーム１７及びアーム２７の角度がそれぞれ検出されるとともに、当該角度検出値が、コントローラ９によって、当該メインブーム１７及びアーム２７の検出値をそれぞれΘｂ座標及びΘａ座標とするΘｂ−Θａ座標系の検出点に変換される。
【０１０２】
そうして、油圧ショベル３が初期調整モードに設定された状態で、バケット３７をキャブ１５ａに対して所定距離ｌまで接近させて記憶指令スイッチ２３を操作すると、当該操作時の検出点が設定時検出点としてコントローラ９に記憶される。また、作業アタッチメント７を動かし、バケット３７の高さが異なる度に記憶指令スイッチ２３を操作することで、それぞれバケット３７の高さが異なる３つの設定時検出点（Θｂ１，Θａ１），（Θｂ２，Θａ２），（Θｂ３，Θａ３）がコントローラ９に記憶される。
【０１０３】
こうして記憶された３つの設定時検出点に基づいて、安全領域と危険領域とを区画する第１停止曲線Ｃ１が算出されると、初期設定が完了する。したがって、メインブーム１７やアーム２７等のデータ入力を行うことなく、従来のものよりも簡単な操作で初期設定を行うことができる。
【０１０４】
さらに、初期設定完了後、油圧ショベル３が作業モードに設定された状態で、作業アタッチメント７が動くと、その都度、当該メインブーム１７及びアーム２７の角度が検出されるとともに、作業時検出点（Θｂｊ，Θａｊ）に変換される。そうして、バケット３７がキャブ１５ａに近づき、作業時検出点（Θｂｊ，Θａｊ）が第１停止曲線Ｃ１の近傍（第１停止曲線Ｃ１と第２停止曲線Ｃ３とに挟まれる領域又は危険領域）に存在するときに、コントローラ９によりバケット３７がキャブ１５ａに対して所定距離ｌ及び／又はその近傍まで接近したと判定される。このような接近判定がなされると、バケット３７のキャブ１５ａ側への動作を禁止するように、作業アタッチメント７自体の動きが制御される。これにより、仮に運転者が作業アタッチメント７の操作を誤っても、バケット３７がキャブ１５ａに対して過度に接近するのを確実に抑えることができる。
【０１０５】
以上により、メインブーム１７やアーム２７等のデータ入力を行うことなく簡単且つ確実にバケット３７とキャブ１５ａとの干渉を抑えることができる。
【０１０６】
また、バケット３７がキャブ１５ａに近づき、作業時検出点（Θｂｊ，Θａｊ）が第１停止曲線Ｃ１と警報曲線Ｃ２とに挟まれる領域に入れば、第１停止曲線Ｃ１と第２停止曲線Ｃ３とに挟まれる領域に入る前に、スピーカによって運転者に対して断続音が発せられる。このように、バケット３７がキャブ１５ａに対して所定距離ｌまで接近する前に、運転者の注意を喚起するので、より一層確実にバケット３７とキャブ１５ａとの干渉を抑えることができる。
【０１０７】
さらに、コントローラ９は、Θｂ方向において作業時検出点（Θｂｊ，Θａｊ）が第１停止曲線Ｃ１に対して第１所定値Ｋｂ１まで接近した場合には、第１距離ΔΘｂが小さいほどメインブーム１７の上げ速度を遅くする一方、Θａ方向において作業時検出点（Θｂｊ，Θａｊ）が第１停止曲線Ｃ１に対して第２所定値Ｋａ１まで接近した場合には、第２距離ΔΘａが小さいほどアーム２７のキャブ１５ａ側への引き速度を遅くするように作業アタッチメント７を制御するので、作業アタッチメント７のスムーズな停止を実現することができる。
【０１０８】
また、メインブーム１７及びアーム２７の姿勢に関連する値を検出する検出手段として、油圧ショベル３に備えられていることが多いアーム角度センサ１３及びブーム角度センサ１１を用いることで、既設のセンサおよび配線を有効利用することができる。
【０１０９】
さらに、第１停止曲線Ｃ１は二次曲線であることから、演算式が簡単になり、計算処理量が減る分、メモリを小さくすることができる。
【０１１０】
（その他の実施形態）
本発明は、実施形態に限定されず、その精神又は主要な特徴から逸脱することなく他の色々な形で実施することができる。
【０１１１】
上記実施形態では、基準線を二次曲線としたが、これに限らず、例えば、基準線は折線であってもよい。この場合には、演算式が一層簡単になり、計算処理量が減る分、メモリを小さくすることができる。
【０１１２】
また、上記実施形態では、検出手段として、ブーム角度センサ１１及びアーム角度センサ１３を用いたが、これに限らず、例えば、図７に示すように、アーム２７を起伏させるためのアームシリンダ２９のストロークを検出するアームストロークセンサ４５及びメインブーム１７を起伏させるためのブームシリンダ１９，１９のストロークを検出するブームストロークセンサ４３を用いてもよい。この場合には、メインブーム１７及びアーム２７の姿勢に関連する値は、アームシリンダ２９及びブームシリンダ１９，１９のストローク値となる。このように、メインブーム１７及びアーム２７の姿勢に関連する値を検出する検出手段として、油圧ショベル３に備えられていることがあるストロークセンサ４３，４５を用いることで、既設のセンサおよび配線を有効利用することができる。
【０１１３】
さらに、上記実施形態では、高さが異なる３つの設定時検出点（Θｂ１，Θａ１），（Θｂ２，Θａ２），（Θｂ３，Θａ３）に基づいて第１停止曲線Ｃ１である二次曲線を算出したが、これに限らず、例えば、高さが異なるｍ以上（ｍは４以上の整数）の設定時検出点に基づいてｎ−１次曲線を第１停止曲線として算出してもよい。
【０１１４】
また、上記実施形態では、スピーカー４１の音声によって、運転者に警報を発するようにしたが、これに限らず、例えば、スピーカー４１に代えて又はスピーカー４１とともにランプ等の視覚的な警報を発するようにしてもよい。
【０１１５】
さらに、上記実施形態では、作業時検出点が、第２停止曲線Ｃ３と警報曲線Ｃ２とに挟まれる領域に存在するときには断続音を、第１停止曲線Ｃ１と第２停止曲線Ｃ３とに挟まれる領域又は危険領域に存在するときには連続音を発するように、すなわち、作業時検出点が、警報曲線Ｃ２よりも安全領域側に存在するとき以外は警報を発するようにしたが、接近したと判定されれば、メインブーム１７の上げ速度及びアーム２７の引き速度が減速されること並びにバケット３７のキャブ１５ａ側への動作が確実に禁止されることに鑑み、例えば、作業時検出点が、第１停止曲線Ｃ１と警報曲線Ｃ２とに挟まれる領域に存在するときや、第２停止曲線Ｃ３と警報曲線Ｃ２とに挟まれる領域に存在するときにのみ警報を発するようにしてもよい。
【０１１６】
また、上記実施形態では、先端アタッチメントとしてバケット３７を用いたが、これに限らず、例えば、油圧破砕機や大型ブレーカーを用いてもよい。
【０１１７】
このように、上述の実施形態はあらゆる点で単なる例示に過ぎず、限定的に解釈してはならない。さらに、特許請求の範囲の均等範囲に属する変形や変更は、全て本発明の範囲内のものである。
【産業上の利用可能性】
【０１１８】
以上説明したように、本発明は、運転室を有する建設機械本体と、ブームとアームと先端アタッチメントとを有する作業アタッチメントとを備えた建設機械の作業アタッチメント制御装置等について有用である。
【符号の説明】
【０１１９】
１      制御装置（作業アタッチメント制御装置）
３      油圧ショベル（建設機械）
５      ショベル本体（建設機械本体）
７      作業アタッチメント
９      コントローラ（モード設定手段）（変換手段）（記憶手段）（基準線算出手段）（接近判定手段）（制御手段）（警告線設定手段）（接近予知手段）（警報手段）（距離算出手段）
１１    ブーム角度センサ（検出手段）
１３    アーム角度センサ（検出手段）
１５ａ  キャブ（運転室）
１７    メインブーム（ブーム）
１９    ブームシリンダ
２１    モード切換スイッチ（モード設定手段）
２３    記憶指令スイッチ（指令スイッチ）
２７    アーム
２９    アームシリンダ
３１    ブーム上げ電磁比例弁（制御手段）
３３    アーム引き電磁比例弁（制御手段）
３７    バケット（先端アタッチメント）
４１    スピーカー（警報手段）
４３    ブームストロークセンサ（検出手段）
４５    アームストロークセンサ（検出手段）
Ｃ１    第１停止曲線（基準線）
Ｃ２    警報曲線（警告線）
ｌ      所定距離
【図１】
2011084911.tif 000017
【図２】
2011084911.tif 000018
【図３】
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【図４】
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【図５】
2011084911.tif 000021
【図６】
2011084911.tif 000022
【図７】
2011084911.tif 000023