(57)【要約】      （修正有）【課題】内燃機関に付帯する排気ガス再循環（Ｅｘｈａｕｓｔ  Ｇａｓ  Ｒｅｃｉｒｃｕｌａｔｉｏｎ）システムをスライディングモード制御するものにおいて、ＥＧＲカットの開始とともに排気管内圧力が過剰となる問題を有効に回避する。【解決手段】状態変数を参照して線形入力及び非線形入力を反復的に演算するスライディングモードコントローラ５１と、ＥＧＲガスの還流を停止するＥＧＲカットの実行開始時に、スライディングモードコントローラ５１が算出する可変ターボのノズルベーン４２に与えるべき非線形入力にノズルベーン４２を開く側に操作するためのオフセット量を加算した新たな非線形入力を得、その新たな非線形入力がスライディングモードコントローラ５１で算出されるような状態変数を逆算して状態変数を書き換える補正制御部５２とを具備する制御装置５を構成した。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
排気ターボ過給機及び排気ガス再循環（Ｅｘｈａｕｓｔ  Ｇａｓ  Ｒｅｃｉｒｃｕｌａｔｉｏｎ）装置が付帯した内燃機関をスライディングモード制御するものであって、
状態変数を参照して線形入力及び非線形入力を反復的に演算するスライディングモードコントローラと、
ＥＧＲガスの還流を停止するＥＧＲカットの実行開始時に、前記スライディングモードコントローラが算出する可変ターボのノズルベーンに与えるべき非線形入力にノズルベーンを開く側に操作するためのオフセット量を加算した新たな非線形入力を得、その新たな非線形入力がスライディングモードコントローラで算出されるような状態変数を逆算して状態変数を書き換える補正制御部と
を具備することを特徴とする制御装置。
【請求項２】
前記補正制御部は、ＥＧＲカットの実行中、ＥＧＲバルブ及びＤスロットルバルブのそれぞれの開度を前記スライディングモードコントローラが演算した制御入力によらない値に操作する請求項１記載の制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、排気ターボ過給機及び排気ガス再循環（Ｅｘｈａｕｓｔ  Ｇａｓ  Ｒｅｃｉｒｃｕｌａｔｉｏｎ）装置が付帯した内燃機関を制御する制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
下記特許文献１に開示されているＥＧＲシステムは、過給機を備えた内燃機関のＥＧＲ率（または、ＥＧＲ量）を制御するものである。ＥＧＲ率と過給圧との間には相互干渉が存在し、一入力一出力のコントローラでＥＧＲ率及び吸気管内圧力（または、吸気量）の両方を同時に制御することは難しい。しかも、内燃機関の運転領域によって応答性が異なる上、過給機にはターボラグ（むだ時間）がある。このような事情から、特許文献１に記載のシステムでは、非線形制御対象に対して有効な制御手法であるスライディングモード制御を採用し、相互作用を考慮した多入力多出力のコントローラを設計してＥＧＲ制御をしている。
【０００３】
ところで、ＥＧＲは常に実施している訳ではない。暖機運転時や大気圧の低い高地での走行時、あるいは高い出力トルクが要求される状況下等においては、敢えてＥＧＲバルブを閉止して過給圧及び新気量の増大を図るＥＧＲカットを行う。
【０００４】
ＥＧＲバルブを閉止すると、それまでＥＧＲ通路に流入していた排気ガスがＥＧＲ通路に流入できなくなるので、排気管内圧力が増す。とりわけ、高回転かつ高負荷運転中に出力トルク増強の目的でＥＧＲカットを行う場合には、ＥＧＲカットに伴って排気管内圧力が急激に増大し、過剰圧力となってステムオイルシールが抜出する等の故障が起こる可能性が完全には否定できない。
【０００５】
排気管内圧力の過大化を予防するべく、ＥＧＲカットの開始と同時に可変ターボのノズルベーンを一旦強制的に開弁し、しかる後徐々にノズルベーンを絞ってゆく補償操作を行うことも考えられる。その際には、ノズルベーンに与える（スライディングモードコントローラが算出した）制御入力に、ノコギリ波形状の補正量を加える。しかしながら、このような補正量の足し込みが、却って制御入出力のハンチングの引き金となるおそれもある。
【０００６】
即ち、ノズルベーンを強制的に開くと、吸気管内圧力の目標収束性が悪化する。すると、スライディングモードコントローラが、発生した偏差を早期に収束させるためにノズルベーンを閉じようとする。結果、スライディングモードコントローラ自身が算出するノズルベーン開度値の変動と、ノコギリ波状の補正量の逓減とが相まって、ノズルベーンが急速に絞られる。そうなれば、吸気管内圧力が急上昇してオーバーシュートし、その反動でアンダーシュートして、以後振動を繰り返すハンチング状態に陥ってしまう。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開２００７−０３２４６２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
本発明は、ＥＧＲシステムをスライディングモード制御するものにおいて、ＥＧＲカットの開始とともに排気管内圧力が過剰となる問題を有効に回避することを所期の目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明では、排気ターボ過給機及びＥＧＲ装置が付帯した内燃機関をスライディングモード制御するものであって、状態変数を参照して線形入力及び非線形入力を反復的に演算するスライディングモードコントローラと、ＥＧＲガスの還流を停止するＥＧＲカットの実行開始時に、前記スライディングモードコントローラが算出する可変ターボのノズルベーンに与えるべき非線形入力にノズルベーンを開く側に操作するためのオフセット量を加算した新たな非線形入力を得、その新たな非線形入力がスライディングモードコントローラで算出されるような状態変数を逆算して状態変数を書き換える補正制御部とを具備することを特徴とする制御装置を構成した。
【００１０】
つまり、本発明では、ＥＧＲカットを開始する直前におけるノズルベーン開度に係る非線形入力ｕnl2に、排気管内圧力の著しい上昇を回避するために必要なオフセット量ｏｆｓを加味した非線形入力（ｕnl2＋ｏｆｓ）がスライディングモードコントローラによって算出されるよう、状態変数の書き換えを行うこととしたのである。
【００１１】
オフセット量ｏｆｓの加味により、ＥＧＲカットの実行開始時にノズルベーンの開度は一旦開かれる。そして、一旦開かれたノズルベーンの開度は、その後の非線形入力項ｕnl2の変動を通じて徐々に絞られる。本発明によれば、ＥＧＲカットの開始とともに排気管内圧力が過剰となる問題を有効に回避できる上、制御入力にノコギリ波形状の補正量を足し込む方法と比べてハンチングを引き起こしにくい。
【００１２】
前記補正制御部は、ＥＧＲカットの実行中、ＥＧＲバルブ及びＤスロットルバルブのそれぞれの開度を前記スライディングモードコントローラが演算した制御入力によらない値に操作するものとする。通常は、ＥＧＲバルブを全閉するとともに、Ｄスロットルバルブを全開または大きく開放した開度値に固定する。また、これにより、前記状態変数の逆算において、ＥＧＲバルブ及びＤスロットルバルブの各々に与える制御入力を度外視することが可能となるので、状態変数の逆算が容易となり、ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ）の演算負荷の軽減にも寄与し得る。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、ＥＧＲシステムをスライディングモード制御するものにおいて、ＥＧＲカットの開始とともに排気管内圧力が過剰となる問題を有効に回避することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明の一実施形態におけるＥＧＲシステムのハードウェア資源構成図。
【図２】同実施形態の制御装置の構成説明図。
【図３】同実施形態の適応スライディングモードコントローラのブロック線図。
【図４】同実施形態の制御装置が実行する処理の手順を示すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
本発明の一実施形態を、図面を参照して説明する。図１に示すものは、本発明の適用対象の一であるＥＧＲシステムである。内燃機関２に付帯するこのＥＧＲシステムは、吸排気系３、４における複数の流体圧または流量に関する値を検出するための計測器１１、１２と、それらの値に目標値を設定し、各値を目標値に追従させるべく複数の操作部４５、４２、３３を操作する制御装置たるＥＣＵ５とを具備してなる。
【００１６】
内燃機関２は、例えば過給機を備えたディーゼルエンジンである。内燃機関２の吸気系３には、可変ターボのコンプレッサ３１を配設するとともに、その下流に吸気冷却用のインタークーラ３２、及び新気量を調節するＤスロットルバルブ３３を設ける。また、新気量を計測する流量計１１、吸気管内圧力を計測する圧力計１２をそれぞれ設置する。
【００１７】
内燃機関２の排気系４には、コンプレッサ３１を駆動するタービン４１を配設し、タービン４１の入口には過給機のＡ／Ｒ比を増減させるためのノズルベーン４２を設ける。タービン４１の下流には、ＤＰＦ（Ｄｉｅｓｅｌ  Ｐａｒｔｉｃｕｌａｔｅ  Ｆｉｌｔｅｒ）（図示せず）を設置する。そして、内燃機関２の燃焼室より排出される排気ガスの一部を吸気系３に還流させるＥＧＲ通路４３を形成する。ＥＧＲ通路４３は、吸気系３におけるスロットルバルブ３３よりも下流に接続する。ＥＧＲ通路４３には、排気冷却用のＥＧＲクーラ４４と、通過する排気ガス（ＥＧＲガス）量を調節する外部ＥＧＲバルブ４５とを設ける。
【００１８】
本実施形態では、ＥＧＲ率（または、ＥＧＲ量）と、吸気管内圧力（または、吸気量）とについて各々目標値を設定し、双方の制御量を一括に目標値に向かわせるべく複数の操作部、即ちＥＧＲバルブ４５、可変ターボのノズル４２及びスロットルバルブ３３を操作する制御を実施する。
【００１９】
ＥＧＲバルブ４５、ノズルベーン４２、スロットルバルブ３３は、ＥＣＵ５により統御されてその開度をリニアに変化させる。各操作部４５、４２、３３は、駆動信号のデューティ比を増減させることで開度を変える電気式のバルブや、あるいはバキュームコントロールバルブ等と組み合わされ弁体のリフト量を制御して開度を変える機械式のバルブ等を用いてなる。
【００２０】
ＥＣＵ５は、プロセッサ、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）またはフラッシュメモリ、Ａ／Ｄ変換回路、Ｄ／Ａ変換回路等を包有するマイクロコンピュータである。ＥＣＵ５は、ＥＧＲ率及び吸気管内圧力を検出するための計測器１１、１２の他、エンジン回転数、アクセルペダルの踏込量、冷却水温、吸気温、外部の気温、大気圧、ＤＰＦの前後差圧（ＤＰＦの上流側排気圧と下流側排気圧との差）等を検出する各種計測器（図示せず）と電気的に接続し、これら計測器から出力される信号を受け取って各値を知得することができる。
【００２１】
因みに、本実施形態では、ＥＧＲ率を直接計測していない。内燃機関２のシリンダに入る空気量は、可変ターボのノズル開度を基に予測することが可能である。その空気量の予測値をｇcylとおき、流量計１１で計測される新気量をｇaとおくと、推定ＥＧＲ率ｅegrについて、ｅegr＝１−ｇa／ｇcylなる関係が成立する。ＥＣＵ５のＲＯＭまたはフラッシュメモリには予め、可変ターボのノズル開度とシリンダに入る空気量との関係を定めたマップデータが記憶されている。ＥＣＵ５は、可変ターボのノズル開度をキーとしてマップを検索し、シリンダに入る空気量の予測値を得、これと新気量とを上記式に代入してＥＧＲ率を算出する。
【００２２】
並びに、ＥＣＵ５は、ＥＧＲバルブ４５、可変ターボのノズル４２、スロットルバルブ３３や、燃料噴射を司るインジェクタ及び燃料ポンプ等（図示せず）と電気的に接続しており、これらを駆動するための信号を入力することができる。
【００２３】
ＥＣＵ５で実行するべきプログラムはＲＯＭまたはフラッシュメモリに予め記憶されており、その実行の際にＲＡＭへ読み込まれ、プロセッサによって解読される。ＥＣＵ５は、プログラムに従い内燃機関２を制御する。例えば、エンジン回転数、アクセルペダルの踏込量、冷却水温等の諸条件に基づき要求される燃料噴射量（いわば、要求されるエンジン負荷）を決定し、その要求噴射量に対応する駆動信号をインジェクタ等に入力して燃料噴射を制御する。その上で、ＥＣＵ５は、プログラムに従い、図２、図３に示すサーボコントローラ５１及び補正制御部５２としての機能を発揮する。
【００２４】
サーボコントローラ５１は、スライディングモードコントローラであって、ＥＧＲ率及び吸気管内圧力のスライディングモード制御を担う。フィードバック制御時、ＥＣＵ５は、各種計測器（図示せず）が出力する信号を受け取ってエンジン回転数、アクセル踏込量、冷却水温、吸気温、外部の気温及び気圧等を知得し、要求噴射量を決定する。続いて、少なくともエンジン回転数及び要求噴射量に基づき、目標ＥＧＲ率及び目標吸気管内圧力を設定する。ＥＣＵ５のＲＯＭまたはフラッシュメモリには予め、エンジン回転数及び要求噴射量に応じて設定するべき各目標値を示すマップデータが記憶されている。ＥＣＵ５は、エンジン回転数及び要求噴射量をキーとしてマップを検索し、ＥＧＲ率及び吸気管内圧力の目標値を得る。さらに、マップを参照して得た目標値を基本値とし、これを冷却水温、吸気温、外部の気温や気圧等に応じて補正して最終的な目標値とする。
【００２５】
そして、ＥＣＵ５は、計測器１１、１２が出力する信号を受け取ってＥＧＲ率及び吸気管内圧力の現在値を知得し、各制御量の現在値と目標値との偏差からＥＧＲバルブ４５の開度、可変ターボのノズル４２の開度及びスロットルバルブ３３の開度を演算して、各々の操作量に対応する駆動信号をそれら操作部４５、４２、３３に入力、開度を操作する。
【００２６】
ＥＧＲ率の適応スライディングモード制御に関して補記する。状態方程式及び出力方程式は、下式（数１）の通りである。
【００２７】
【数１】
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【００２８】
本実施形態では、状態量ベクトルＸを出力ベクトルＹから直接知得できる構造とする、換言すれば計測器１１、１２を介して検出可能な値を直接の制御対象とすることにより、状態推定オブザーバを排して推定誤差に伴う制御性能の低下を予防している。出力行列Ｃは既知、本実施形態では単位行列とする。
【００２９】
プラントのモデル化、即ち状態方程式（数１）における係数行列Ａ及び入力行列Ｂの同定にあたっては、各操作部４５、４２、３３に様々な周波数からなるＭ系列信号を入力して開度を操作し、ＥＧＲ率及び吸気管内圧力の値を観測して、その入出力データから行列Ａ、Ｂを同定する。各操作部４５、４２、３３に入力するＭ系列信号は、互いに無相関なものとする。これにより、各値の相互干渉を考慮したモデルを作成することができる。
【００３０】
図３に、本実施形態の適応スライディングモード制御系のブロック線図を示す。スライディングモードコントローラ５１の設計手順には、切換超平面の設計と、状態量を切換超平面に拘束するための非線形切換入力の設計とが含まれる。１形のサーボ系を構成するべく、当初の状態量ベクトルＸに、目標値ベクトルＲと出力ベクトルＹとの偏差の積分値ベクトルＺを付加した新たな状態量ベクトルＸeを定義すると、下式（数２）に示す拡大系の状態方程式を得る。
【００３１】
【数２】
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【００３２】
安定余裕を考慮し、切換超平面の設計にはシステムの零点を用いた設計手法を用いる。即ち、上式（数２）の拡大系がスライディングモードを生じているときの等価制御系が安定となるように超平面を設計する。切換関数σを式（数３）で定義すると、状態が超平面に拘束されている場合にσ＝０かつ式（数４）が成立する。
【００３３】
【数３】
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【００３４】
【数４】
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【００３５】
故に、スライディングモードが生じているときの線形入力（等価制御入力）は、下式（数５）となる。
【００３６】
【数５】
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【００３７】
上式（数５）の線形入力を拡大系の状態方程式（数２）に代入すると、下式（数６）の等価制御系となる。
【００３８】
【数６】
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【００３９】
この等価制御系が安定になるように超平面を設計することと、目標値Ｒを無視した系に対して設計することとは等価であるので、下式（数７）が成立する。
【００４０】
【数７】
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【００４１】
上式（数７）の系に対して安定度εを考慮し、最適制御理論を用いてフィードバックゲインを求め、それを超平面とすると、下式（数８）となる。
【００４２】
【数８】
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【００４３】
行列Ｐsは、リカッチ方程式（数９）の正定解である。
【００４４】
【数９】
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【００４５】
リカッチ方程式（数９）におけるＱsは制御目的の重み行列で、非負定な対称行列である。ｑ1、ｑ2は偏差の積分Ｚに対する重みであり、制御系の周波数応答の速さの違いにより決定する。ｑ3、ｑ4は出力Ｙに対する重みであり、ゲインの大きさの違いにより決定する。また、リカッチ方程式（数９）におけるＲsは制御入力の重み行列で、正定対称行列である。εは安定余裕係数で、ε≧０となるように指定する。
【００４６】
なお、上記式（数８）、（数９）に替えて、以下に示す離散系の超平面構築式（数１０）及び代数リカッチ方程式（数１１）を用いてもよい。
【００４７】
【数１０】
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【００４８】
【数１１】
2011043150.tif 000013
【００４９】
超平面に拘束するための入力の設計には、最終スライディングモード法を用いる。ここでは、制御入力Ｕを、線形入力Ｕeqと新たな入力即ち非線形入力（非線形制御入力）Ｕnlとの和として、下式（数１２）で表す。
【００５０】
【数１２】
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【００５１】
切換関数σを安定させたいので、σについてのリアプノフ関数を下式（数１３）のように選び、これを微分すると式（数１４）となる。
【００５２】
【数１３】
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【００５３】
【数１４】
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【００５４】
式（数１２）を式（数１４）に代入すると、下式（数１５）となる。
【００５５】
【数１５】
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【００５６】
非線形入力Ｕnlを下式（数１６）とすると、リアプノフ関数の微分は式（数１７）となる。
【００５７】
【数１６】
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【００５８】
【数１７】
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【００５９】
従って、切換ゲインｋを正とすれば、リアプノフ関数の微分値を負とすることができ、スライディングモードの安定性が保証される。このときの制御入力Ｕは、下式（数１８）である。
【００６０】
【数１８】
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【００６１】
ηはチャタリング低減のために導入した平滑化係数であって、η＞０である。
【００６２】
スライディングモード制御では、状態量を超平面に拘束するために非線形ゲインを大きくする必要がある。だが、非線形ゲインを大きくすると、制御入力にチャタリングが発生する。そこで、モデルの不確かさを、構造が既知でパラメータが未知な確定部分と、構造が未知だがその上界値が既知な不確定部分とに分ける。状態方程式（数１）に不確かさ（ｆ＋Δｆ）を加え、下式（数１９）で表す。
【００６３】
【数１９】
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【００６４】
不確かさの確定部分ｆは、未知パラメータθを同定することで補償される。さすれば、切換ゲインは不確かさの不確定部分Δｆのみにかかることとなり、切換ゲインが不確実成分全体（ｆ＋Δｆ）にかかる場合と比べて制御入力のチャタリングを大幅に低減できる。
【００６５】
制御入力Ｕは、式（数１８）に適応項Ｕadを追加した下式（数２０）となる。
【００６６】
【数２０】
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【００６７】
制御入力（数２０）におけるΓ1は、適応ゲイン行列である。関数ｈは、一般には状態量ｘ及び／または未知パラメータθの関数とするが、本実施形態ではｈをｘ及びθに無関係な単純式、定数とすることにより、ｘを速やかに収束させ、θの適応速度を高めるようにしている。特に、ｈ＝１とした場合、推定パラメータを下式（数２１）に則って同定することができる。
【００６８】
【数２１】
2011043150.tif 000023
【００６９】
本実施形態では、ＥＧＲ率ｙ1及び吸気管内圧力ｙ2を制御出力変数とし、ＥＧＲバルブ４５の開度ｕ1、可変ターボのノズル４２の開度ｕ2及びスロットルバルブ３３の開度ｕ3を制御入力変数とした３入力２出力のフィードバック制御を行う。状態変数の個数（システムの次数）は、当初の系（数１）では出力変数の個数と同じく２、拡大系（数２）では４となる。制御出力及び状態量をこのように特定することで、排気ガスに直接触れる箇所に流量計等の計測器を設置する必要がなくなる。
【００７０】
尤も、本実施形態のような３入力２出力のシステムでは、ｄｅｔ（ＳＢe）＝０が成立し、行列（ＳＢe）は正則とはならない。そこで、逆行列（ＳＢe）-1を、一般化逆行列として算定する。一般化逆行列には、例えばムーア・ペンローズ型の逆行列（ＳＢe）†を用いる。
【００７１】
ＥＧＲバルブ４５に係る制御入力ｕ1、ノズルベーン４２に係る制御入力ｕ2、Ｄスロットルバルブに係る制御入力ｕ3はそれぞれ、下式（数２２）に示すように、線形入力項と非線形入力項と適応項との和となる。
【００７２】
【数２２】
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【００７３】
スライディングモードコントローラ５１が参照する状態量ベクトルＸe＝［ｘe1  ｘe2  ｘe3  ｘe4］Tは、その成分に、制御出力Ｙとその目標値Ｒとの偏差の時間積分ｘe1、ｘe2と、それ以外のものｘe3、ｘe4とを含んでいる。ｘe1及びｘe3は第一の制御出力たるＥＧＲ率ｙ1に係り、ｘe2及びｘe4は第二の制御出力たる吸気管内圧力ｙ2に係り、これら状態変数ｘe1及びｘe3、ｘe2及びｘe4は各制御出力ｙ1、ｙ2毎に個別のものとなっている。また、ｘe3、ｘe4は出力方程式（数１）を介して各制御出力ｙ1、ｙ2とそれぞれ結びついている。
【００７４】
しかして、補正制御部５２は、ＥＧＲ通路４３を閉鎖してＥＧＲガスの還流を停止する必要が生じた場合に、ＥＧＲカットのための各種処理を実行する。
【００７５】
ＥＧＲカット条件は、内燃機関２や自動車の種類等に応じて異なるが、具体例を列挙すると、
（Ｉ）高回転で高負荷の運転領域にあるとき。つまり、エンジン回転数が閾値以上かつ燃料噴射量が閾値以上であるとき
（II）標高の高い場所に所在し、ある程度以上の負荷運転領域にあるとき。換言すれば、外部の気圧が、エンジン回転数及び燃料噴射量を基に定まる閾値（ＥＣＵ５のＲＯＭまたはフラッシュメモリには予め、エンジン回転数及び燃料噴射量に応じて設定するべき外気圧の閾値を示すマップデータが記憶されている）以下であるとき
（III）標高の低い場所に所在し、暖気運転を必要としているとき。つまり、外部の気圧が所定閾値以上かつ冷却水温が所定閾値（典型的には、４０℃）以下であるとき
等に、ＥＧＲカットを行う。
【００７６】
補正制御部５２は、ＥＧＲカット中、スライディングモードコントローラ５１に与える目標値Ｒを切り換える。即ち、補正制御部５２は、ＥＧＲカット用のＥＧＲ率目標値ｅｇｒｔａｒｇを、目標値ｒ1としてスライディングモードコントローラ５１に与える。このｅｇｒｔａｒｇは、通常０である。他方、吸気管内圧力の目標値ｒ2については、ＥＧＲカットの有無にかかわらず、エンジン回転数や燃料噴射量等に基づいて定まる本来の目標値をスライディングモードコントローラ５１に与え、制御出力ｙ2を目標値ｒ2に追従させる制御を継続させる。
【００７７】
さらに、補正制御部５２は、同じｅｇｒｔａｒｇを、ＥＧＲ率ｙ1及びｘe3（本実施形態では、状態量Ｘ＝出力Ｙとしていることに留意）としてスライディングモードコントローラ５１に与える。つまり、計測器１１、１２を介して検出したＥＧＲ率の実測値を無視する。これにより、ＥＧＲカット中のＥＧＲ率の偏差が０と見なされる。
【００７８】
また、補正制御部５２は、ＥＧＲカット中、ＥＧＲバルブ４５及びＤスロットルバルブ３３のそれぞれの開度を、スライディングモードコントローラ５１が演算した制御入力ｕ1、ｕ3によらない値に強制操作する。通常は、ＥＧＲバルブ４５を全閉するとともに、Ｄスロットルバルブ３３を全開または大きく開放した開度値に固定する。
【００７９】
以上に加え、補正制御部５２は、ＥＧＲカットの実行を開始するにあたり、可変ターボのノズルベーン４２を開かせて排気管内圧力の過大化防止を図る。
【００８０】
詳述すると、補正制御部５２は、ＥＧＲカットの実行開始時、スライディングモードコントローラ５２が演算するノズルベーン４２に係る非線形入力項ｕnl2に、ノズルベーン４２を開く側に操作するためのオフセット量ｏｆｓを加算した新たな非線形入力項ｕnl2’を得、この新たな非線形入力項ｕnl2’がスライディングモードコントローラ５１によって算出されるように状態変数Ｘeを逆算して、状態変数Ｘeを書き換える。ここで、ｕnl2は直前回の演算サイクルにおいてスライディングモードコントローラ５１が算出した非線形入力項であり、ｕnl2’は次回の演算サイクルにおいてスライディングモードコントローラ５１に算出させたい非線形入力項である。
【００８１】
ＥＧＲカットの実行開始直後に実現したい非線形入力Ｕnl’は、下式（数２３）である。
【００８２】
【数２３】
2011043150.tif 000025
【００８３】
上式（数２３）において、ｐＳＢeij（ｉ＝１，２，３、ｊ＝１，２，３）は、逆行列（ＳＢe）†の成分である。また、ｊσi（ｉ＝１，２，３）は、（−（ＳＢe）†）に乗ずる因数ベクトルＪΣ（数２４）の成分である。
【００８４】
【数２４】
2011043150.tif 000026
【００８５】
ＥＧＲカット中は、ＥＧＲバルブ４５及びＤスロットルバルブ３３をスライディングモードコントローラ５１の演算結果を無視して操作する。これらバルブ４５、３３に係る非線形入力項ｕnl1’、ｕnl3’は任意でよく、ノズルベーン４２に係る非線形入力項ｕnl2のみに着目すると、下式（数２５）が成立する。
【００８６】
【数２５】
2011043150.tif 000027
【００８７】
上式（数２５）により、因数ベクトルＪΣの三成分ｊσ1、ｊσ2、ｊσ3を一括して決定することができ、ＥＣＵ５の演算負荷の軽減に資する。
【００８８】
尤も、行列［ｐＳＢe21  ｐＳＢe22  ｐＳＢe23］は正方行列ではない。そこで、逆行列［ｐＳＢe21  ｐＳＢe22  ｐＳＢe23］-1を、一般化逆行列として算定する。一般化逆行列には、例えばムーア・ペンローズ型の逆行列［ｐＳＢe21  ｐＳＢe22  ｐＳＢe23］†を用いる。
【００８９】
非線形入力項ｕnl2’を実現する状態変数Ｘeを逆算するには、式（数２５）を満足する切換関数σを算定しなければならない。ＥＧＲカット実行開始直後の因数、切換関数、切換ゲイン及び平滑化係数をそれぞれＪΣn、σn、ｋn及びηnとおくと、式（数２４）より下式（数２６）が成立する。
【００９０】
【数２６】
2011043150.tif 000028
【００９１】
切換関数ベクトルσn＝［σn1  σn2  σn3］Tとすると、因数ベクトルＪΣnの各成分ｊσi（ｉ＝１，２，３）について、ｊσi＞０であれば式（数２７）が、ｊσi≦０であれば式（数２８）が成立する。
【００９２】
【数２７】
2011043150.tif 000029
【００９３】
【数２８】
2011043150.tif 000030
【００９４】
式（数２７）を変形すれば式（数２９）となり、式（数２８）を変形すれば式（数３０）となる。
【００９５】
【数２９】
2011043150.tif 000031
【００９６】
【数３０】
2011043150.tif 000032
【００９７】
式（数２９）ないし（数３０）により、非線形入力項ｕnl2’を実現する切換関数σnが明らかとなる。この切換関数σnから、状態量Ｘeを逆算することを試みる。
【００９８】
式（数３）より、切換関数σnと状態量ｘeとの間には下式（数３１）の関係が成立する。
【００９９】
【数３１】
2011043150.tif 000033
【０１００】
Ｓj（ｊ＝１，２，３，４）は，切換超平面を構成する行列Ｓの成分のうち，状態変数ｘejに乗ずる列ベクトルである。
【０１０１】
上式（数３１）から、切換関数σnを実現する状態変数ｘe1、ｘe2、ｘe3、ｘe4を逆算することができる。但し、本実施形態では、ｘe3はＥＧＲ率そのものであり、ｘe4は吸気管内圧力そのものである。また、状態変数ｘe1及びｘe2は、非線形入力Ｕnlに影響を及ぼすが、線形入力Ｕeqには影響を及ぼさない（行列Ａeの定義に留意）。それ故、状態変数ｘe3及びｘe4を書き換えることはせず、状態変数ｘe1及びｘe2を書き換えることによって式（数２９）ないし（数３０）に示している切換関数σnを実現する。そのために必要となるｘe1及びｘe2は、下式（数３２）となる。
【０１０２】
【数３２】
2011043150.tif 000034
【０１０３】
行列［Ｓ1  Ｓ2］は正方行列ではない。そこで、逆行列［Ｓ1  Ｓ2］-1を、一般化逆行列として算定する。一般化逆行列には、例えばムーア・ペンローズ型の逆行列［Ｓ1  Ｓ2］†を用いる。
【０１０４】
図４に、ＥＣＵ５が実行する処理の手順例を示す。ＥＣＵ５は、エンジン回転数及び要求燃料噴射量、冷却水温、大気圧等を参照して、ＥＧＲカット条件が成立したか否かを判断する（ステップＳ１）。ＥＧＲカット条件が成立していれば、さらに、ノズルベーン４２に係る非線形入力項ｕnl2にオフセット量ｏｆｓを加味する必要があるか否かを判断する（ステップＳ２）。つまり、ＥＧＲカットの実行開始によって排気管内圧力が過剰となるおそれがあるのであれば、オフセット量ｏｆｓの加算を通じたノズルベーン４２の開弁を行うべきであるが、さもなくばオフセット量ｏｆｓの加算は不要である。上述したＥＧＲカット条件を例に挙げて述べれば、条件（Ｉ）の成立時にはノズルベーン４２の開弁が必要であるが、条件（II）または（III）の成立時には必ずしもそうではない。
【０１０５】
ステップＳ２にて、非線形入力項ｕnl2にオフセット量ｏｆｓを加味する必要があると判断したならば、スライディングモードコントローラ５１が非線形入力項ｕnl2’（＝ｕnl2＋ｏｆｓ）を算出するために要求される状態変数ｘe1、ｘe2を逆算する（ステップＳ３）。そして、ＥＣＵ５のメモリに記憶保持しているｘe1、ｘe2の書き換えを行う（ステップＳ４）。
【０１０６】
その上で、スライディングモード制御の手法に則り、制御入力Ｕを算出する（ステップＳ５）。しかる後、算出した制御入力Ｕに基づいて操作部４５、４２、３３を操作する（ステップＳ６）。但し、ＥＧＲカット中は、ステップＳ５にて所定の目標ＥＧＲ率ｅｇｒｔａｒｇをＥＧＲ率の目標値ｒ1及び実測値ｙ1、ｘe3としてスライディングモードコントローラ５１に与えるとともに、ステップＳ６にてスライディングモードコントローラ５１の演算した制御入力値ｕ1、ｕ3を無視してＥＧＲバルブ４５及びＤスロットルバルブ３３を強制操作する。
【０１０７】
ステップＳ５及びＳ６を含むＥＧＲカットは、ＥＧＲカット条件が成立しなくなるまで、即ちＥＧＲカットを終了するまで続行する（ステップＳ７）。また、ＥＧＲカット条件が成立していない期間は、通常通り制御入力Ｕを算出し（ステップＳ８）、その制御入力Ｕをそのまま操作部４５、４２、３３に与えてこれらを操作する（ステップＳ９）。
【０１０８】
ＥＣＵ５は、上記のステップＳ１ないしＳ９を、反復的に実施する。
【０１０９】
本実施形態によれば、排気ターボ過給機及びＥＧＲ装置が付帯した内燃機関２をスライディングモード制御するものであって、状態変数Ｘeを参照して線形入力Ｕeq及び非線形入力Ｕnlを反復的に演算するスライディングモードコントローラ５１と、ＥＧＲガスの還流を停止するＥＧＲカットの実行開始時に、前記スライディングモードコントローラ５１が算出する可変ターボのノズルベーン４２に与えるべき非線形入力ｕnl2にノズルベーン４２を開く側に操作するためのオフセット量ｏｆｓを加算した新たな非線形入力ｕnl2’を得、その新たな非線形入力ｕnl2’がスライディングモードコントローラ５１で算出されるような状態変数Ｘeを逆算して状態変数Ｘeを書き換える補正制御部５２とを具備する制御装置を構成したため、ＥＧＲカットの実行開始とともにノズルベーン４２が一旦開放された後、その開度を非線形入力項ｕnl2の変動を通じて徐々に絞ってゆく制御を実現できる。従って、ＥＧＲカットの開始とともに排気管内圧力が過剰となる問題を有効に回避できる上、制御入力にノコギリ波形状の補正量を足し込む方法と比べてハンチングを引き起こしにくくなる。
【０１１０】
前記補正制御部５２は、ＥＧＲカットの実行中、ＥＧＲバルブ４５及びＤスロットルバルブ３３のそれぞれの開度を前記スライディングモードコントローラ５１が演算した制御入力ｕ1、ｕ3によらない値に操作する。通常は、ＥＧＲバルブを全閉するとともに、Ｄスロットルバルブを全開または大きく開放した開度値に固定する。これにより、前記状態変数Ｘeの逆算において、ＥＧＲバルブ４５及びＤスロットルバルブ３３の各々に与える制御入力ｕnl1’、ｕnl3’を度外視することができるので、状態変数Ｘeの逆算が容易となり、ＥＣＵ５の演算負荷の軽減にも寄与し得る。
【０１１１】
なお、本発明は以上に詳述した実施形態に限られるものではない。特に、式（数２６）ないし式（数３０）において、ＥＧＲカット中の切換ゲインｋn及び／または平滑化係数ηnを、ＥＧＲカットをしていない期間における切換ゲインｋ及び／または平滑化係数ηとは異なる値に設定することが許される。
【０１１２】
また、ＥＧＲ制御における制御入力変数は、ＥＧＲバルブ開度、可変ノズルターボ開度及びスロットルバルブ開度には限定されない。制御出力変数も、ＥＧＲ率（または、ＥＧＲ量）及び吸気管内圧力（または、吸気量）には限定されない。新たな入力変数、出力変数を付加して、４入力３出力の３次システムを構築するようなことも可能である。例えば、吸気系に過給機（のコンプレッサ）をバイパスする通路が存在している場合、その通路上に設けられたバルブをも操作することがある。このとき、当該バイパス通路内の圧力または流量等を制御出力変数に含め、当該バイパス通路上のバルブの開度を制御入力変数に含めることができる。
【０１１３】
その他各部の具体的構成は、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々変形が可能である。
【産業上の利用可能性】
【０１１４】
本発明は、例えば、過給機及びＥＧＲ装置が付帯した内燃機関のＥＧＲ率を制御するための制御コントローラとして利用することができる。
【符号の説明】
【０１１５】
５…ＥＣＵ（制御装置）
５１…適応スライディングモードコントローラ
５２…補正制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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