(57)【要約】【目的】ＧＮＳＳ受信機において、衛星信号を追尾開始した後にその衛星信号の受信レベルが低下した時に、回路規模を増加させること無く、相互相関の影響で誤追尾状態となる事を検出することを目的とする。【構成】衛星から送信された信号を受信して受信機の位置を測位するＧＮＳＳ受信機において、ある追尾チャネルの信号レベルが弱く、相互相関の影響による誤追尾の恐れがあると判断された場合に、可視衛星を対象にサーチ回路でサーチ処理を行い、前記の追尾チャネルに相互相関の影響を与えうる強信号衛星を検出し、その結果誤追尾している可能性が高いと判断された追尾チャネルは追尾を中止することを特徴とするＧＮＳＳ受信機。【選択図】図６
2011043365.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
衛星から送信された信号を受信して受信機の位置を測位するＧＮＳＳ受信機において、
制御部が、ある追尾チャネルの追尾信号電力が弱く相互相関の影響による誤追尾の恐れがあると判断した場合に、信号処理部が、可視衛星を対象にサーチ回路でサーチ処理を行い、前記追尾チャネルに相互相関の影響を与えうる強信号衛星を検出することを特徴とするＧＮＳＳ受信機。
【請求項２】
前記サーチ処理では、サーチ対象衛星に不健康衛星を含めることを特徴とする、請求項１に記載のＧＮＳＳ受信機。
【請求項３】
請求項１又は２に記載のＧＮＳＳ受信機において、サーチの結果、誤追尾検出対象である追尾チャネルの追尾周波数±ＮｋHｚ（Nは整数）付近の周波数で強い相関ピークを持つ追尾中以外の衛星を検出した場合、制御部は、その衛星は前記追尾チャネルに相互相関の影響を与えうると判断することを特徴とするＧＮＳＳ受信機。
【請求項４】
請求項１ないし請求項３のいずれか一項に記載のＧＮＳＳ受信機において、相互相関の影響を与えうる強信号衛星を検出した場合、対象となった追尾チャネルは相互相関の影響を受けて誤追尾している可能性が高いと判断し、追尾を中止することを特徴とするＧＮＳＳ受信機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、衛星から送信された信号を受信して、受信機の位置を測位するＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ  Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ  Ｓｙｓｔｅｍ）受信機に関する。
【背景技術】
【０００２】
ＧＮＳＳは衛星からの信号を受信して測位を行うシステムであり、米国のＧＰＳ、ロシアのＧＬＯＮＡＳＳ、ＥＵのＧＡＬＩＬＥＯ等が存在する。ＧＮＳＳ衛星（以下、衛星ということもある）は、衛星ごとに異なる拡散コードで情報をスペクトラム拡散し、共通のキャリア周波数で変調して衛星信号として送信する。ＧＮＳＳ受信機（以下、受信機、ということもある）では、各衛星から送信された衛星信号が合成されたものを受信する。ＧＮＳＳ受信機が受信を開始する場合、地球の裏側に位置する衛星からの衛星信号は受信できないため、受信可能な可視衛星をサーチして、その結果見つかった衛星からの信号を安定して継続できるよう、追尾を行う。
【０００３】
サーチは、打ち上げられている衛星からの受信信号の中から受信可能な衛星信号を探す処理である。衛星毎の拡散コードは既知であるが、衛星信号を受信する為には周波数と拡散コード位相を決定する必要がある。
【０００４】
キャリア周波数は既知である（ＧＰＳ Ｌ１では１５７５．４２ＭＨｚ）が、衛星と受信機の移動によるドップラー効果の影響があるから、正確に受信するための周波数は衛星毎に異なる。また、衛星毎の拡散コード系列は既知であるが、受信信号に逆拡散を実行する為には、拡散コード位相を決定する必要がある。
【０００５】
このことから、サーチ処理では、各衛星に対して周波数と拡散コード位相を総当りで調べ、それぞれの相関値を計算する。その結果得られたピーク相関値があらかじめ規定した閾値を超えた場合、その衛星の衛星信号は受信可能であると判断し、そのピーク相関値が得られる周波数と拡散コード位相を決定する。
【０００６】
サーチ処理で受信可能と判断した衛星信号について、受信を継続する為に追尾処理を行う。衛星と受信機の位置関係は時々刻々変化するので、追尾処理では、周期的に受信周波数やコード位相などの制御を行い、安定した受信を継続する。
【０００７】
従来から一般に用いられているＧＮＳＳ受信機の概略構成を図１に示す。アンテナ１で、複数の衛星からの衛星信号を受信する。周波数変換部２は、キャリア周波数で変調された衛星信号を中間周波数（ＩＦ）に周波数変換する。Ａ／Ｄ変換部は、周波数変換された衛星信号をアナログ信号からディジタル信号に変換する。
【０００８】
信号処理部４は、制御部２０からの制御内容に従い、受信信号の信号処理を行う。一般にハードウェアで実装されることが多く、主に、サーチ部と複数の追尾チャネルとにより構成される。
【０００９】
サーチ部１０は、制御部２０から指定された衛星番号についてサーチ処理を行い、その衛星が受信可能か否か、及びピーク相関値が得られる周波数と拡散コード位相を決定し、結果を制御部２０に通知する。
【００１０】
追尾チャネル１１〜１ｎは、制御部２０から指定される衛星番号、周波数、拡散コード位相に従い、受信信号の相関処理を行う。相関処理の結果得られた相関値を、制御部２０に通知する。
【００１１】
１つの追尾チャネルは１つの衛星からの衛星信号に対する相関処理を行う。ＧＮＳＳ
受信機で測位を行うためには最低４衛星からの衛星信号の受信結果が必要なので、一般に、４ｃｈ以上の追尾チャネルが実装される。
【００１２】
制御部２０は、一般にソフトウェアで実行される。信号処理部４でのハードウェア処理を制御し、そのハードウェア処理結果を取得し、それに基づき次のようなサーチ部の制御及び追尾チャネルの制御を行う。このように、制御部２０と信号処理部４でのハードウェアは処理のループが組まれている。
【００１３】
サーチ部１０へ制御部２０から衛星番号を指定してサーチを実行させ、その結果の情報を取得する。そして、サーチの結果得られた情報、すなわち受信可能な衛星番号、周波数、拡散コード位相を追尾チャネル１１〜１ｎに順次設定し、処理を指示する。各追尾チャネルから取得した相関値に基づき最適な受信周波数等を算出し、周期的に当該追尾チャネルに再設定する。
【００１４】
サーチ部１０の具体的な構成例を図２に示す。図２において、入力される受信信号が乗算器１０１でキャリアＮＣＯ１０２からの周波数とミキシングされ、コード相関器１０３に供給される。コード相関器１０３では、乗算器１０１からの信号とコード発生器１０５からのコード系列との相関が取られる。コード発生器１０５からのコード系列のコード番号とコード位相は、制御部２０からの制御によりスキャンされる。
【００１５】
キャリア相関とコード相関が取られた信号は、積分器１０６で所定時間毎に積分され、更に電力化部１０７でＩ信号とＱ信号とから電力を求めて（Ｉ２＋Ｑ２）、バッファ及びソート部１０８へ供給する。バッファ及びソート部１０８では、コード位相毎の相関電力をソートし、最大相関電力とそのコード位相を探して、制御部２０へ供給する。制御部２０からは、キャリアＮＣＯ１０２へ周波数を設定し、また、コード発生器１０５へコード番号とコード位相を設定する。
【００１６】
サーチ処理では、周波数とコード位相を決定する。このために制御部２０では、既に受信している衛星信号から取得したアルマナック（概略の衛星軌道情報）を基に、サーチ対象衛星のドップラー周波数を予測する。その予測周波数周辺のいくつかの周波数でコード位相のサーチを行い、最大相関値が得られる周波数を決定する。この処理を周波数スキャンと呼ぶ。
【００１７】
サーチ部１０では、制御部２０から指定された周波数とコード番号について、キャリア相関器１０１とコード相関器１０３でキャリア周波数とコード系列の相関演算を行う。コード系列のコード位相をずらしながら相関演算を行い、全コード位相に対する相関電力をそれぞれ算出する。全コード位相に対する相関電力が得られたら相関電力でソートを行い、最大相関電力が得られるコード位相とその相関電力を決定し、制御部２０へ出力する。この処理をコード位相スキャンと呼ぶ。
【００１８】
すなわち周波数スキャンとコード位相スキャンにより、最大相関値が得られる周波数とコード位相が決定する。
【００１９】
追尾チャネル＃ｎの具体的な構成例を図３に示す。ＧＮＳＳ受信機内には図１に示すように複数の追尾チャネルが含まれるが、図３はその１つのみを示すものであり、他の複数個の追尾チャネルも同様の構成である。
【００２０】
図３において、入力される受信信号が乗算器１ｎ１で、キャリアＮＣＯ１ｎ２からの周波数との相関が取られ、コード相関器１ｎ３に供給される。キャリアＮＣＯ１ｎ２からの周波数は、制御部２０から設定されたものである。コード相関器１ｎ３では、キャリア相関器１ｎ１からの信号とコード発生器１ｎ５からのコード系列との相関が取られる。コード発生器１ｎ５からのコード系列のコード番号は、制御部２０から設定されており、コード位相は、コードＮＣＯ１ｎ４から制御されている。コードＮＣＯ１ｎ４からのコード位相は、制御部２０から設定されたものである。
【００２１】
コード相関が取られた信号は、積分器１ｎ６で所定時間毎に相関値のＩ成分、Ｑ成分毎に積分され、制御部２０へ供給する。制御部２０からは、キャリアＮＣＯ１ｎ２へ周波数を設定し、コードＮＣＯ１ｎ４へコード位相を設定し、コード生成器１ｎ５へコード番号を設定する。
【００２２】
制御部２０は、ある衛星に対するサーチ処理の結果得られた周波数、コード番号及びコード位相を、追尾チャネル＃ｎに設定する。追尾チャネル＃ｎは指定された周波数、コード番号及びコード位相で相関演算を行い、相関結果のＩ成分とＱ成分を制御部２０へ出力し、制御部２０では安定した受信を継続するように、最適な周波数とコード位相を随時算出し、追尾チャネル＃ｎへ設定する。
【００２３】
４つ以上の衛星信号が追尾できたら、それらの信号の受信結果に基づいて、受信機の位置（緯度、経度、高度）を測定する。これが測位処理である。但し、追尾チャネルで衛星信号を追尾している場合であっても、受信信号レベルが低い場合、その受信結果を測位処理に利用しない場合がある。受信信号レベルが低い衛星信号の受信結果を測位処理に用いた場合、測位精度が悪化する場合があるためである。
【００２４】
追尾チャネルで受信した衛星信号を復調すると、航法メッセージが得られる。航法メッセージには衛星の軌道情報や、衛星状態に関する情報等が含まれている。ある衛星に何らかの異常がある場合、衛星の健康状態が「不健康」として航法メッセージで送信される。そのためＧＮＳＳ受信機では、航法メッセージを復調した結果、ある衛星が不健康であった場合は、仮にサーチ処理でその衛星を捕捉しても、その衛星に対して追尾は行わない。従って、不健康な衛星の信号を追尾したり、その受信結果が測位処理に用いられる事はない。
【００２５】
相関演算は、受信信号にキャリア周波数とドップラー周波数を掛けてベースバンド信号に変換し、拡散コードで畳み込み演算を行うことであり、その演算結果を相関値と呼ぶ。受信対象の衛星信号に対応した周波数、拡散コード系列、拡散コード位相で相関演算を行うことが自己相関である。自己相関値は、周波数サーチ及びコード位相サーチによって、そのピークが得られる。
【００２６】
一方、受信対象の衛星信号に対して、別の拡散コード系列で相関演算を行うことを相互相関と呼ぶ。相互相関による相関値は、（１）入力信号のドップラー周波数と、相関演算で使用するドップラー周波数の差分、（２）入力信号のコード系列及びコード位相、並びに、相関演算で使用するコード系列及びコード位相、によって変化する。
【００２７】
ＧＰＳ Ｃ／Ａコードの場合、相互相関の最大相関値は、自己相関値と比較して、−２１．６ｄＢ程度となる。すなわち、ある衛星（＃１とする）の信号を受信する追尾チャネルにおいて自己相関値が−１２０ｄＢｍだった場合、他の衛星信号を受信する追尾チャネルでは、衛星＃１信号の相互相関値が最大−１４２ｄＢｍの大きさで現れる。また相互相関は、２つの衛星のドップラー周波数の差がNｋＨｚの場合に大きく現れる事が知られている。ここで、Nは整数である。
【００２８】
ＧＮＳＳ受信機を携帯電話に組み込む場合等、屋内利用を想定したＧＮＳＳ受信機では高感度化を図る必要がある。これは、建物の壁を通過することにより大きく減衰した弱信号を受信し、測位を可能とするためである。屋内では多くの衛星からの信号が壁に遮られて弱信号となる事が予想されるが、一方、伝搬経路が窓等の開口部である場合は、屋外受信と同等レベルの強信号として受信される可能性がある。すなわちＧＮＳＳ受信機を屋内利用する場合、強信号と弱信号のレベル差が、屋外利用の場合と比較して非常に大きくなることが考えられる。
【００２９】
ここで、ＧＮＳＳ受信機が受信を継続しながら、屋外から屋内へ移動する状況を想定すると、相互相関の影響により追尾チャネルで誤追尾が発生する可能性がある。この状況について、以下に説明する。
【００３０】
可視衛星が２つ存在し、衛星＃１の信号を追尾チャネル＃１で追尾し、衛星＃２の信号を追尾チャネル＃２で追尾している状態を仮定する。この時ＧＮＳＳ受信機は屋外に存在しており衛星信号に対する遮蔽物が無く、衛星信号＃１、２共に強信号で受信しているものとする。この場合、衛星信号＃１、＃２共に正常にサーチ、追尾が可能である。この時の追尾チャネル＃１の相関波形を図４に示す。図４では、追尾チャネル＃１で受信する衛星信号＃１の自己相関レベルが、衛星信号＃２による相互相関レベルよりも十分強いことを表している。衛星信号＃１と＃２の受信信号強度が同じ場合、前述の通り、追尾チャネル＃１に現れる衛星信号＃２による相互相関レベルのピーク値は、衛星信号＃１による自己相関レベルよりも２１．６ｄB程度低い。
【００３１】
次にＧＮＳＳ受信機が屋内へ移動し、衛星＃１の受信信号レベルが建物の壁の影響で徐々に低下するが、衛星＃２の信号は窓を通過して受信するために受信レベルがほとんど低下しない場合を考える。衛星＃１の受信信号レベルが低下するに従って衛星信号＃１の自己相関レベルは徐々に低下する。一方衛星＃２の受信信号レベルは低下しないので、衛星信号＃２による相互相関レベルはそのまま維持される。そして衛星＃１の受信信号レベルが屋外で受信していた時よりも２１．６ｄB以上低下した時点で、衛星信号＃１の自己相関レベルは、衛星信号＃２の相互相関レベルのピーク値よりも低くなる。この時、もし衛星信号＃１による自己相関ピークと衛星信号＃２による相互相関ピークのコード位相が近い場合は、自己相関から相互相関ピークに追尾が乗り移り、誤追尾状態となる恐れがある。この時の相関レベルの様子を図５に示す。
【００３２】
追尾チャネル＃１が誤追尾状態のまま追尾動作を続けると、誤って衛星信号＃２の相互相関のコード位相とドップラー周波数に追従してしまうため、測位誤りや位置飛びの原因となる。従って、誤追尾が発生した場合はそれを速やかに検出し、該当する追尾チャネルの追尾処理を中断する必要がある。
【００３３】
ＧＮＳＳ受信機における相互相関の影響を排除する方法について、これまでに様々な方法が提案されている。特許文献１では、信号を捕捉（サーチ）する際に、偽信号による相互相関を検出する方法を提案している。特許文献２では、受信していないＰＮコードでの相関器を設け、その相関出力の上昇をもってジャミングによる偽相関を検出する方法を提案している。特許文献３では、ロックした信号に対して通常の相関処理と並列に第２のデータパスを設けることにより、自己相関と相互相関とを区別することを提案している。
【００３４】
特許文献４では、強い衛星信号の相互相関による干渉信号を生成し、それを弱信号相関値から減算して、相互相関の影響を無くす方法を提案している。特許文献５では、ＧＰＳ測位結果が不完全であるかどうかを判断し、不完全の原因となっている衛星を選定することを提案している。特許文献６では、過去の測位結果と衛星の起動情報（エフェメリス）に基づいて衛星のドップラー周波数とコード位相を予測し、それと実測結果とを比較することにより、相互相関による偽相関を排除することを提案している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００３５】
【特許文献１】特許第３７４９６８１号
【特許文献２】特開２０００−２４９７５４
【特許文献３】特表２００４−５０７９２０
【特許文献４】ＵＳ６２３６３５４Ｂ１
【特許文献５】特表２００７−５０４４６９
【特許文献６】特表２００７−２５６１８４
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００３６】
しかし特許文献１の方法では、一旦正常に追尾された信号が、相互相関により誤追尾状態となる場合への対処は示されていない。特許文献２の方法では、受信していない衛星との相互相関を検出する場合、相互相関の対象となる衛星は複数存在するため、偽相関検出用の相関器は複数個必要であり、回路規模の増加を招く。特許文献３の方法では、ロックしている信号毎に第２のデータパスが必要であり、回路規模の増加を招く。特許文献４の方法では、干渉信号の生成、及び減算回路を追加する必要があり、回路規模の増加を招く。
【００３７】
特許文献５の方法では、衛星の受信信号レベルが低い時や、衛星が不健康である時はその相関結果が測位演算に用いられない場合があるので、相互相関の影響を検出できない可能性がある。特許文献６の方法では、衛星の追尾開始直後や受信信号レベルが低い状態が続いた時は受信データの復調ができず、エフェメリスを用いることができないので、ドップラー周波数とコード位相の予測が出来ない場合がある。
【００３８】
そこで本発明は、ＧＮＳＳ受信機において、衛星信号を追尾開始した後にその衛星信号の受信レベルが低下した時に、相互相関の影響により誤追尾状態となる事を検出する装置を提供する。この装置は、回路規模の増加を最小に抑え、かつ、不健康な衛星の強信号による相互相関にも対応する為に他の追尾チャネル情報や測位結果情報は用いないで実現する。
【課題を解決するための手段】
【００３９】
前記課題を解決するために、本発明は次のような手段をとる。つまり、衛星から送信された信号を受信して受信機の位置を測位するＧＮＳＳ受信機において、制御部が、ある追尾チャネルの追尾信号電力が弱く相互相関の影響による誤追尾の恐れがあると判断した場合に、信号処理部が、可視衛星を対象にサーチ回路でサーチ処理を行い、前記の追尾チャネルに相互相関の影響を与えうる強信号衛星を検出することを特徴とする。
【００４０】
また、本発明は、サーチ対象衛星に不健康衛星を含めることを特徴とする。
【００４１】
また、本発明は、サーチの結果、誤追尾検出対象である追尾チャネルの追尾周波数±ＮｋHｚ（Nは整数）付近の周波数で強い相関ピークを持つ追尾中以外の衛星を検出した場合、制御部は、その衛星は前記追尾チャネルに相互相関の影響を与えうると判断することを特徴とする。
【００４２】
また、本発明は、相互相関の影響を与えうる強信号衛星を検出した場合、対象となった追尾チャネルは相互相関の影響を受けて誤追尾している可能性が高いと判断し、追尾を中止することを特徴とする
【発明の効果】
【００４３】
前記目的は、第１の発明によれば、サーチ回路の処理結果を用いて、追尾チャネルの誤追尾を検出することを特徴とするＧＮＳＳ受信機によって達成される。サーチ回路は通常のＧＮＳＳ受信機には既存の回路であるため、回路規模の増加を抑えることができる。また本発明によれば、サーチ回路で全ての可視衛星を対象として相互相関の影響を与える強信号衛星を探すので、相互相関の影響を与える強信号衛星が追尾中か否かに依存せず検出できる、という利点がある。
【００４４】
また一般には、航法メッセージにより不健康であると判明した時点で、その不健康衛星はサーチ及び追尾の対象外となるが、不健康衛星から送信される信号が強信号の場合、弱信号衛星の追尾に対して相互相関の影響を与える可能性がある。第３の発明では不健康衛星をサーチ対象に含めるため、不健康衛星から送信される強信号が相互相関の影響を与える場合に検出することができる。
【００４５】
また一般には、２つの衛星信号の周波数差がＮｋHｚ（Nは整数）である場合に相互相関が強く発生することが知られている。第２の発明によると、追尾チャネルの周波数±ＮｋHｚの周波数付近でサーチを行うことにより、迅速に相互相関の影響を与える強信号衛星を検出する事ができる。
【００４６】
第４の発明によれば、ある追尾チャネルに対して相互相関の影響を与えうる強信号衛星を検出した場合には、その追尾チャネルは相互相関の影響で誤追尾状態にある可能性が高いと判断して追尾を中止する。これにより、誤追尾を継続して回路資源を無駄に占有したり、また誤追尾の結果の相関値を測位に用いる問題を避けることができる。
【図面の簡単な説明】
【００４７】
【図１】従来から一般に用いられているＧＮＳＳ受信機の概略構成を示す図
【図２】サーチ回路の具体的な構成例を示す図
【図３】追尾チャネルの具体的な構成例を示す図
【図４】追尾中の衛星信号レベルが十分に強く、相互相関の影響を強く受けていない場合のコード位相対相関レベルの例を示す図
【図５】追尾中の衛星信号レベルが弱く、他の衛星信号レベルが強いために相互相関の影響を強く受けている場合のコード位相対相関レベルの例を示す図
【図６】ＧＮＳＳ受信機の相互相関対策において、全可視衛星に対するサーチ処理を行ってから判断処理を行う場合の処理フローチャートを示す図
【図７】ＧＮＳＳ受信機の相互相関対策において、衛星毎にサーチ処理と判断処理を行う場合の処理フローチャートを示す図
【発明を実施するための形態】
【実施例】
【００４８】
本発明の好適な実施例について、図を参照して説明する。
【００４９】
受信機回路構成は、図１に示す従来から一般に用いられる構成と同様である。この既存回路を用いて処理する手順を図６のフローチャートに示す。
【００５０】
最初に従来と同じ手順で、ある衛星に対してサーチを行い、サーチ検出に成功したら追尾チャネルで追尾を開始する（ステップＳ１０１〜Ｓ１０４）。ここでは、追尾チャネル＃１で衛星＃１の追尾を開始したと仮定する。制御部２０では周期的に追尾チャネル＃１から相関値を取得し、衛星＃１の追尾信号電力を評価する（ステップＳ１０５）。
【００５１】
制御部２０では、評価した衛星＃１の追尾信号電力と閾値１を比較する（ステップＳ１０６）。追尾信号電力が閾値１よりも高い場合は相互相関の影響を受ける恐れが無いと判断して追尾を継続する（ステップＳ１１１）。一方追尾信号電力が閾値１より低い場合は相互相関の影響を受ける恐れがあると判断し、ステップＳ１０７へ進む。
【００５２】
ステップＳ１０６における閾値１は限定しないが、一例を示す。ＧＰＳ衛星の信号の受信電力は、強信号の場合で約−１２０ｄＢｍであると仮定する。相互相関はこれよりも約２１．６ｄＢ低いレベルで現れるため、約−１４２ｄＢｍとなる。このため、追尾チャネルで受信している信号の電力が−１４２ｄＢｍよりも低くなった場合は、相互相関の影響を受ける可能性があると判断できる。従って、この場合はステップＳ１０６における閾値１を−１４２ｄＢｍとする。
【００５３】
ステップＳ１０７では、追尾チャネルにて相互相関の影響を受けている可能性があるため、相互相関の影響を与えている強信号衛星を検出するために、全可視衛星に対してサーチを実行する。この時、不健康衛星も強信号を送信している可能性があるため、サーチ対象に含める。また相互相関のレベルには周波数依存性があるので、サーチ周波数を数百Ｈｚステップで変化させ、サーチを実行するのが望ましい。
【００５４】
しかるに前記のような相互相関は、一般に、２つの衛星信号の周波数差がＮｋＨｚ（Ｎは整数）の時に相関値が大きくなることが知られているため、サーチ周波数を追尾チャネルの周波数±ＮｋＨｚ付近に限定する手段を取ることによって、より効率的にサーチを実現することも可能である。
【００５５】
つまり、この場合、サーチ周波数を数百Ｈｚステップで変化させる場合と比較して、周波数サーチの時間を短縮することができる。
【００５６】
ステップＳ１０８では、サーチ結果のピーク電力から追尾信号電力を減算した結果と、閾値２とを比較する。減算結果が閾値２より大きい場合は、サーチで検出した強信号衛星が追尾信号に相互相関の影響を与えている可能性があるため、ステップＳ１０９へ進む。減算結果が閾値２以下の場合は、追尾信号に相互相関の影響を与える強信号衛星をサーチで検出しなかったことを表すため、ステップＳ１１１へ進んで追尾を継続する。
【００５７】
ステップＳ１０８における閾値２は限定しないが、一例を示す。相互相関は自己相関電力よりも約２１．６ｄＢ低いレベルで現れるため、ステップＳ１０８における閾値２は−２１．６ｄＢとすることができる。
【００５８】
ステップＳ１０９では、サーチ結果ピーク電力が現れる周波数が、追尾チャネルでの追尾周波数±ＮｋＨｚとほぼ等しいか否かを判断する。両者は厳密に等しいとは限らず、その範囲は限定しない。両者がほぼ等しい場合は、サーチ結果で得られた強信号衛星からの信号と追尾チャネルで受信している弱信号衛星からの信号との相互相関が、強いレベルで現れている可能性が高いことを示すため、ステップＳ１１０へ進んで追尾を中止する。両者が等しくない場合は相互相関の影響を受けている可能性が低いため、ステップＳ１１１へ進んで追尾を継続する。
【００５９】
図６のフローチャートでは、ステップＳ１０７で全可視衛星にサーチを行ってからステップＳ１０８とＳ１０９の判断処理へ移行しているが、サーチ処理と判断処理をある１つの可視衛星に対して行い、その一連の処理を全可視衛星に対して行うようにループすることもできる。この例を、図７のフローチャートに示す。
【００６０】
最初に従来と同じ手順で、ある衛星に対してサーチを行い、サーチ検出に成功したら追尾チャネルで追尾を開始する（ステップＳ２０１〜Ｓ２０４）。ここでは、追尾チャネル＃１で衛星＃１の追尾を開始したと仮定する。制御部２０では周期的に追尾チャネル＃１から相関値を取得し、衛星＃１の追尾信号電力を評価する（ステップＳ２０５）。
【００６１】
制御部２０では、評価した衛星＃１の追尾信号電力と閾値１を比較する（ステップＳ２０６）。追尾信号電力が閾値１よりも高い場合は相互相関の影響を受ける恐れが無いと判断し、追尾を継続する（ステップＳ２１１）。一方追尾信号電力が閾値１より低い場合は相互相関の影響を受ける恐れがあると判断し、ある可視衛星に対してサーチを実施する（Ｓ２０７）。
【００６２】
ステップＳ２０６における閾値１は限定しないが、図６について説明した一例と同様である。
【００６３】
ステップＳ２０８では、サーチ結果のピーク電力から追尾信号電力を減算した結果と、閾値２とを比較する。減算結果が閾値２より大きい場合は、サーチで検出した強信号衛星が追尾信号に相互相関の影響を与えている可能性があるため、ステップＳ２０９へ進む。減算結果が閾値２以下の場合は、サーチ対象衛星の相互相関が追尾信号に影響を与えないと判断し、Ｓ２１２へ進む。全可視衛星についてサーチが完了したら（ステップＳ２１２）、追尾信号に相互相関の影響を与える強信号衛星をサーチで検出しなかったことを表すため、ステップＳ２１１へ進んで追尾を継続する。
【００６４】
ステップＳ２０８における閾値２は限定しないが、図６で説明した一例と同様である。
【００６５】
ステップＳ２０９では、サーチ結果ピーク電力が現れる周波数が、追尾チャネルでの追尾周波数±ＮｋＨｚとほぼ等しいか否かを判断する。両者は厳密に等しいとは限らず、その範囲は限定しない。両者がほぼ等しい場合は、サーチ結果で得られた強信号衛星からの信号と追尾チャネルで受信している弱信号衛星からの信号との相互相関が、強いレベルで現れている可能性が高いことを示すため、ステップＳ２１０へ進んで追尾を中止する。両者が等しくない場合は相互相関の影響を受けている可能性が低いため、ステップＳ２１２へ進み、全可視衛星に対してサーチが完了していたら、ステップＳ２１１へ進んで追尾を継続する。
【００６６】
なお、ステップＳ２１２において、全可視衛星に対してサーチが完了していなければ、サーチ対象可視衛星を変更して（ステップＳ２１３）、その衛星に対してサーチを実施する（ステップＳ２０７）。
【符号の説明】
【００６７】
１…アンテナ、  ２…周波数変換部、
３…Ａ／Ｄ変換部、  ４…信号処理部、
１０…サーチ部、  １１，１２〜１ｎ…追尾チャネル（ｎは追尾チャネル数）、
１０１〜１ｎ１…乗算器、  １０２〜１ｎ２…キャリアＮＣＯ、
１０３〜１ｎ３…コード相関器、  １ｎ４…コードＮＣＯ、
１０５〜１ｎ５…コード発生器、  １０６〜１ｎ６…積分器、
１０７…電力化部、  １０８…バッファ及びソート部、
２０…制御部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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