(57)【要約】【課題】ショック圧による液圧回路の配管や構成機器の破損を防止することができる制御装置を提供すること。【解決手段】リリーフバルブ１３の下流側に接続される第２配管１４に上流圧力センサ１７及び下流圧力センサ１８を接続して、第２配管１４の内部の油圧を測定することで、リリーフバルブ１３の開閉を感知する。その結果、馬力が一定となるように制御されたポンプ１０の最大流量を低減させる。よって、油圧モータ１１の負荷が低下した場合に、ポンプ１０から送出される油の量を低減することができる。その結果、ポンプ１０に接続された第１配管１２および油圧モータ１１を介して第１配管１２に接続される第２配管１４の内部にショック圧が生じることを防止して配管の破損を防止することができる。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
液圧と送出量との積が略一定となる馬力一定制御と外部指令により送出量を可変できる制御機構を有するポンプと、そのポンプから送出される液体の液圧を駆動源とする駆動装置と、前記ポンプの液体送出側から前記駆動装置の一端に接続される第１配管と、その第１配管に接続され第１配管内の液体が所定の液圧以上になった場合に液体を第１配管内から排出させるリリーフバルブと、前記駆動装置の他端から前記ポンプの液体吸入側に接続される第２配管とによって構成される液圧回路を制御する制御装置において、
前記第１配管内の液圧が所定の液圧以上であるかを判断する液圧判断手段と、
その液圧判断手段によって前記第１配管内の液圧が所定の液圧以上と判断された場合に、液圧の急減による送出量の急増によって発生する前記液圧回路のショック圧を抑制するショック圧防止手段とを備えることを特徴とする制御装置。
【請求項２】
前記液圧判断手段は、前記液圧が所定の液圧以上であるかの判断を前記リリーフバルブの開閉状態に基づいて行うことを特徴とする請求項１記載の制御装置。
【請求項３】
前記液圧回路は、前記第１配管の内部から排出された前記液体を流通させる流通通路を構成するリリーフ配管と、
そのリリーフ配管の内部の圧力を測定する圧力センサとを備え、
前記液圧判断手段は、前記リリーフバルブの開閉状態の感知を前記圧力センサの測定結果に基づいて行うことを特徴とする請求項２記載の制御装置。
【請求項４】
前記液圧回路は、前記圧力センサを２個備えると共に、それら２個の圧力センサが前記リリーフ配管の流れ方向に離間した位置に接続され、
前記液圧判断手段は、前記リリーフバルブの開閉状態の感知を前記２個の圧力センサが測定する圧力の差に基づいて行うことを特徴とする請求項３記載の制御装置。
【請求項５】
前記液圧回路は、前記リリーフバルブの開閉に応じてオン・オフ動作することで電気的な接続および遮断を行うスイッチ装置を備え、
前記液圧判断手段は、前記リリーフバルブの開閉状態の感知を前記スイッチ装置の動作状態に基づいて行うことを特徴とする請求項２記載の制御装置。
【請求項６】
前記ショック圧防止手段は、前記液圧判断手段によって前記第１配管内の液圧が所定の液圧以上と判断された場合に、外部指令によって前記ポンプからの最大送出量を制限し、前記第１配管内の液圧急減によるポンプ送出量の急増を抑制することで前記液圧回路のショック圧を抑制することを特徴とする請求項１から５のいずれかに記載の制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、制御装置に関し、特に、ショック圧による液圧回路の配管や構成機器の破損を防止することができる制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来の油圧制御装置（制御装置）では、一定馬力制御（作動油の送出量と作動油に付与する圧力が反比例）のポンプを使用してアクチュエータを動かしていた。例えば、特開２００４−２８２６３号公報には、一定馬力制御を示す特性曲線、即ち、ポンプ１１の吐出圧力が上昇するとポンプ１１の吐出量（送出量）が減少するという特性曲線が示されている。
【０００３】
この一定馬力制御されたポンプによれば、アクチュエータへの負荷が増大して液圧回路の液圧が上昇した場合には、ポンプの出力馬力を一定とするために、作動油の吐出量が減少する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００４−２８２６３号公報（図５（Ｂ）及び段落［０００５］参照）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上述した一定馬力制御された従来のポンプでは、アクチュエータへの負荷が高い状態から急激に低い状態へ移行すると、アクチュエータの負荷により高められていた作動油の圧力（ポンプ１１の圧力に対応する。）が急激に低下してポンプからの作動油の送出量が急激に増加する。そのため、配管内部に急激な作動油の流量の変化が生じるので、その作動油が流れている配管内部にショック圧が発生してしまう（水撃現象）。その結果、液圧回路の配管や構成機器の破損が発生するという問題点があった。
【０００６】
本発明は、上述した問題点を解決するためになされたものであり、ショック圧による液圧回路の配管や構成機器の破損を防止することができる制御装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
この目的を達成するために、請求項１記載の制御装置は、液圧と送出量との積が略一定となる馬力一定制御と外部指令により送出量を可変できる制御機構とを有するポンプと、そのポンプから送出される液体の液圧を駆動源とする駆動装置と、前記ポンプの液体送出側から前記駆動装置の一端に接続される第１配管と、その第１配管に接続され第１配管内の液体が所定の液圧以上になった場合に液体を第１配管内から排出させるリリーフバルブと、前記駆動装置の他端から前記ポンプの液体吸入側に接続される第２配管とによって構成される液圧回路を制御するものであって、前記第１配管内の液圧が所定の液圧以上であるかを判断する液圧判断手段と、その液圧判断手段によって前記第１配管内の液圧が所定の液圧以上と判断された場合に、液圧の急減による送出量の急増によって発生する前記液圧回路のショック圧を抑制するショック圧防止手段とを備える。
【０００８】
請求項２記載の制御装置は、請求項１記載の制御装置において、前記液圧判断手段は、前記液圧が所定の液圧以上であるかの判断を前記リリーフバルブの開閉状態に基づいて行う。
【０００９】
請求項３記載の制御装置は、請求項２記載の制御装置において、前記液圧回路は、前記第１配管の内部から排出された前記液体を流通させる流通通路を構成するリリーフ配管と、そのリリーフ配管の内部の圧力を測定する圧力センサとを備え、前記液圧判断手段は、前記リリーフバルブの開閉状態の感知を前記圧力センサの測定結果に基づいて行う。
【００１０】
請求項４記載の制御装置は、請求項３記載の制御装置において、前記液圧回路は、前記圧力センサを２個備えると共に、それら２個の圧力センサが前記リリーフ配管の流れ方向に離間した位置に接続され、前記液圧判断手段は、前記リリーフバルブの開閉状態の感知を前記２個の圧力センサが測定する圧力の差に基づいて行う。
【００１１】
請求項５記載の制御装置は、請求項２記載の制御装置において、前記液圧回路は、前記リリーフバルブの開閉に応じてオン・オフ動作することで電気的な接続および遮断を行うスイッチ装置を備え、前記液圧判断手段は、前記リリーフバルブの開閉状態の感知を前記スイッチ装置の動作状態に基づいて行う。
【００１２】
請求項６記載の制御装置は、請求項１から５のいずれかに記載の制御装置において、前記ショック圧防止手段は、前記液圧判断手段によって前記第１配管内の液圧が所定の液圧以上と判断された場合に、外部指令によって前記ポンプからの最大送出量を制限し、前記第１配管内の液圧急減によるポンプ送出量の急増を抑制することで前記液圧回路のショック圧を抑制する。
【発明の効果】
【００１３】
請求項１記載の制御装置によれば、ポンプから送出された液体が第１配管を介して駆動装置に供給されることでその駆動装置が駆動され、その駆動装置の負荷が低い状態から高い状態へと移行することに伴って第１配管の内部の液圧が所定の液圧以上とされると、第１配管へ接続されるリリーフバルブから第１配管の内部の液体が排出され第１配管の内部の液圧が所定の液圧以下に保たれるように液圧回路が構成されている。
【００１４】
ここで、例えば、駆動装置の負荷が高い状態から低い状態へと移行すると、馬力一定制御ポンプによって送出される液体について駆動装置の負荷によって高められた第１配管の液圧が低下してポンプの送出圧が低下することでポンプから送出される液体の流量が増加するので、第１配管の内部を流れる液体の流量が増加する。
【００１５】
また、駆動装置の負荷が高い状態から低い状態へと移行することで、第１配管から駆動装置へ流入される液体の流量が増加して、その結果、第１配管から駆動装置を介して第２配管に排出される液体の流量が増加する。
【００１６】
即ち、駆動装置の負荷が高い状態から低い状態へ変化する前は、流速一定の低速状態であったものが、駆動装置の負荷が高い状態から低い状態へと移行されている間は、第１配管の内部および第２配管の内部を流れる液体の流量が増加されるので、液体が加速状態とされており、駆動装置の負荷が低い状態へと移行された後は、液体の流量の増加が終了するので、液体の流量が一定となり定速状態となる。
【００１７】
そのため、定速状態の液体が加速状態へと状態変化され、更に、加速状態の液体が定速状態へと状態変化され、その液体の状態変化に伴い、液体の持つ運動エネルギーが液圧に変換されることで、ショック圧が配管内に発生する。
【００１８】
ここで本発明によれば、第１配管の液圧が所定の液圧以上であるかを判断する液圧判断手段と、その液圧判断手段によって液圧が所定の液圧以上であると判断された場合に、第１配管から駆動装置に供給される液体の流量の増加量を低減するショック圧防止手段とを備えているので、第１配管の内部および第２配管の内部に発生するショック圧を低減して第１配管および第２配管などの破損を防止することができるという効果がある。
【００１９】
即ち、本発明では、ショック圧防止手段が液体の流量の増加量を低減するので、定常状態から加速状態へ、更に、加速状態から定常状態へと状態変化される液体の質量を少なくすることができる。その結果、液体の運動エネルギーを小さくすることで、ショック圧の大きさを低減することができるという効果がある。
【００２０】
請求項２記載の制御装置によれば、請求項１記載の制御装置の奏する効果に加え、液圧判断手段による液圧が所定の液圧以上であるかの判断をリリーフバルブの開閉状態に基づいて行う構成であるので、第１配管の内部の液体の液圧を測定することなく第１配管の内部の液体の液圧が所定の液圧以上であるかを判断することができる。
【００２１】
即ち、液圧回路では、回路保護のためにリリーフバルブの設置が必須となるところ、本発明によれば、既存の回路構成機器（リリーフバルブ）を利用して、必要機能を追加することができるという効果がある。
【００２２】
請求項３記載の制御装置によれば、請求項２記載の制御装置の奏する効果に加え、液圧判断手段は、リリーフバルブから排出された液体が流通されるリリーフ配管の圧力を圧力センサにより測定し、その圧力センサの測定値に基づいて前記リリーフバルブの開閉状態を感知する構成であるので、リリーフバルブから液体が排出され、リリーフ配管の圧力が変化すると、その変化を圧力センサで測定することで、リリーフバルブの開閉の状態を感知することができる。よって、汎用のリリーフバルブ（開弁機能のみを備えるもの）と、圧力センサとの組み合わせによりリリーフバルブの開閉状態を感知することができる。
【００２３】
そのため、専用の部品、例えば、リリーフバルブの開閉状態を出力する出力部が組み込まれたリリーフバルブなどを使用しなくてもよい。その結果、液圧回路の製品コストの削減を図ることができる。
【００２４】
また、本発明によれば、圧力センサはリリーフ配管の内部の圧力を測定する構成であるので、第１配管の内部よりも低い圧力を測定することができる。よって、第１配管の内部の圧力を測定する場合と比較して、測定する圧力が低い分、圧力センサの取り付けにおいて気密性の確保を容易とすることができる。
【００２５】
即ち、例えば、第１配管は、ポンプと駆動装置との間に接続されており、駆動装置に掛る負荷の大きさによって第１配管の内部の液体には高い圧力が付与される場合もある。そのため、第１配管に液圧を測定する液圧センサを取り付ける場合には、液圧センサと第１配管との接続箇所から液漏れが生じやすく、液漏れが生じた場合には、ポンプが駆動装置を駆動する駆動効率が悪化するという不具合がある。
【００２６】
そのために、高い気密を保った接続を行わなければならず、加工精度が高く気密性の高い部品の使用や、組み付け方法の管理などが必要となる。そのため、部品コストや製造コストが嵩み、製品コストが嵩むという不具合がある。また、リリーフ圧力（リリーフバルブを開状態とする圧力）の設定を頻繁に変更するような使い方をする場合には、液圧判断手段のしきい値（判定圧力値）も同様に設定を変更する必要があり、リリーフ圧力としきい値との食い違いによる不具合の発生が懸念される。この食い違いの発生を回避するためには、リリーフ圧力と液圧判断手段のしきい値とを関連付けて設定するシステム（手段）の追加が必要となり、その分、製品コストが嵩む。
【００２７】
これに対して、本発明によれば、リリーフ配管の内部の圧力を測定することで、リリーフバルブの開閉を感知することができる。即ち、第１配管よりも液圧が低い配管であるリリーフ配管の内部の圧力を測定することでリリーフバルブの開閉を感知することができる。よって、液圧センサとリリーフ配管との接続箇所から液漏れや、液漏れが生じた場合に駆動効率が悪化するという不具合を解消できる。
【００２８】
また、第１配管よりも液圧が低い配管であるリリーフ配管を測定することで、高い気密を保った接続を不要とできる。そのため、加工精度が高く気密性の高い部品の使用や、組み付け方法の管理などを不要として、部品コストや製造コストが嵩むことを防止でき、その分、製品コストが嵩むことを防止することができるという効果がある。
【００２９】
更に、リリーフ配管の内部の圧力を測定することで、リリーフバルブの開閉を感知する構成なので、リリーフ圧力（リリーフバルブを開状態とする圧力）の設定を頻繁に変更する必要がある場合であっても、その変更に伴って液圧判断手段のしきい値（判定圧力値）の設定を変更する必要がない。よって、リリーフ圧力としきい値との食い違いによる不具合の発生を事前に回避できる。また、この食い違いの発生を回避するためには、リリーフ圧力と液圧判断手段のしきい値とを関連付けて設定するシステム（手段）を追加する必要もないので、製品コストが嵩むことを防止できる。
【００３０】
請求項４記載の制御装置によれば、請求項３記載の制御装置の奏する効果に加え、液圧判断手段がリリーフバルブの開閉状態の感知をリリーフ配管の流れ方向に離間した位置に接続される２個の圧力センサによって測定される圧力の差に基づいて行う構成であるので、リリーフバルブの開閉の状態を精度良く感知することができるという効果がある。
【００３１】
例えば、リリーフ配管の圧力を一か所のみで測定している場合には、リリーフバルブが開いていない場合でも、圧力センサによって測定される圧力の変動が起こる場合（例えば、配管内部の圧力が全体的に変化する場合、具体的には、リリーフ配管の一端に圧力が掛った場合）がある。そのため、精度よくリリーフバルブの開閉状態を感知することが困難であった。
【００３２】
これに対して、本発明では、２個の圧力センサがリリーフ配管の流れ方向に離間した位置におけるリリーフ配管の内部の圧力をそれぞれ測定するので、それら圧力の差に基づいて、リリーフ配管の内部を流れる液体に生じる圧力損失を検出することができる。よって、リリーフ配管の内部に液体が流れたことを検出することができるので、リリーフバルブの開閉状態を精度よく感知することができるという効果がある。
【００３３】
請求項５記載の制御装置によれば、請求項２記載の制御装置の奏する効果に加え、液圧判断手段によるリリーフバルブの開閉状態の感知をリリーフバルブの開閉に応じてオン・オフ動作することで電気的な接続および遮断を行うスイッチ装置の動作状態に基づいて行う構成であるので、リリーフバルブの開閉を精度よく感知することができるという効果がある。
【００３４】
例えば、リリーフバルブの開閉状態の感知を行う方法として、リリーフバルブから流れ出す液体の有無や、液体の状態を測定する方法では、液体が別の配管から流入したり、または、流出したりすることで、リリーフバルブの開閉に関わらず液体の有無やその状態が変化する場合がある。そのため、リリーフバルブの開閉を精度よく感知することが困難であるという不具合がある。
【００３５】
これに対して、本発明によれば、リリーフバルブの開閉を直接的に感知することができるので、液体の状態を測定する方法に比べてリリーフバルブの開閉状態を確実に感知することができる。その結果、リリーフバルブの開閉を精度よく感知することができるという効果がある。
【００３６】
請求項６記載の制御装置によれば、請求項１から５のいずれかに記載の制御装置の奏する効果に加え、ショック圧防止手段が第１配管内の液体の流量の増加量の低減を第１配管へポンプから送出される液体の最大流量であるポンプの最大送出量を外部指令によって制限することで行う構成であるので、第１配管の内部の圧力が急激に低下した場合であっても、ポンプから送出される液体の最大流量を低減させ、第１配管の内部を流れる液体の流量の増加量を低減させることで、ショック圧の大きさを低減することができるという効果がある。
【００３７】
例えば、第１配管の内部の液体の流量の増加量を第１配管から液体を排出する排出弁から液体を排出することで低減させる場合には、ポンプから送出される液体の量が増加するよりも前に排出弁を開いておく必要がある。即ち、排出弁を開くタイミングがポンプにより液体が送出されるタイミングより遅いと、第１配管の内部の流量が増加して、第１配管に生じるショック圧が大きくなるという不具合がある。
【００３８】
また、予め、排出弁を開いておくと排出弁から液体が排出される分、ポンプが余分に仕事をする必要があり、ポンプの効率が悪化するという不具合がある。
【００３９】
これに対して、本発明では、第１配管に液体を送り出すポンプの最大流量を低く抑える。即ち、増加する液体の流量自体を低く抑えるので第１配管の内部の圧力が低下する早さがさらに早くなった場合であっても、液体の流量の増加量を確実に抑えて、ショック圧の大きさを低減することができるという効果がある。
【図面の簡単な説明】
【００４０】
【図１】本発明の油圧制御装置により駆動されるチュービング装置の断面を模式的に示した断面模式図である。
【図２】液圧装置の油圧回路を概略的に示した概略回路図である。
【図３】制御装置の制御回路を示した制御回路図である。
【図４】弁制御処理を示すフローチャートである。
【図５】液圧装置の油圧回路を概略的に示した概略回路図である。
【図６】液圧装置の油圧回路を概略的に示した概略回路図である。
【図７】ポンプにおける圧力と流量との特性を示した特性曲線図である。
【発明を実施するための形態】
【００４１】
以下、本発明の好ましい実施形態について、添付図面を参照して説明する。なお、本発明の一実施形態では、本発明の油圧制御装置４による駆動対象としてチュービング装置１を用いて説明する。図１は、本発明の油圧制御装置４により駆動されるチュービング装置１の断面を模式的に示した断面模式図である。なお、本体２、チャック装置６及びスラスト装置７のハッチングを省略している。
【００４２】
チュービング装置１は、地面Ｅに縦穴を掘削するものであり、図１に示すように、地面Ｅに固定される本体２と、その本体２に回転可能に保持されると共に先端部分に地面Ｅを掘削する掘削歯３ａを備えるケーシング３と、油圧制御装置４から付与される回転力を減速してケーシング３に伝達する減速機５と、ケーシング３に対して離接することで減速機５からケーシング３への回転力の伝達状態を切り替えるチャック装置６と、ケーシング３を掘削方向に移動させるために上下（図１上下方向）に昇降するスラスト装置７とを備える。
【００４３】
このチュービング装置１によれば、図１に示すように、チャック装置６がケーシング３に接すると、減速機５とケーシング３とがチャック装置６を介して接続され、減速機５からケーシング３へ回転力が伝達可能な状態となる。その状態において、油圧制御装置４から付与された回転力によりケーシング３が回転されると共にスラスト装置７によってケーシング３が掘削方向へ移動させられることで、掘削歯３ａによって地面Ｅが掘削される。
【００４４】
その後、チャック装置６がケーシング３から離間され、減速機５とケーシング３との接続が解除されると、スラスト装置７が掘削方向と反対方向（図１上方向）に上昇可能な状態となるので、かかるスラスト装置７が掘削前の位置まで上昇される。そして、再び、チャック装置６を介して減速機５とケーシング３とが接続されることで、減速機５からケーシング３へ回転力が伝達される状態となるので、その状態において、油圧制御装置４から付与された回転力によりケーシング３が回転されると共にスラスト装置７によってケーシング３が掘削方向へ移動させられることで、掘削歯３ａによって地面Ｅが掘削される。そして、これらの動作を繰り返すことで、チュービング装置１による地面Ｅの掘削が継続される。
【００４５】
次に、図２を参照して、油圧制御装置４を構成する液圧装置８について説明する。図２は、液圧装置８の油圧回路を概略的に示した概略回路図である。
【００４６】
液圧装置８は、図２に示すように、ポンプ１０と、油圧モータ１１と、第１配管１２と、方向切り替え弁１５と、第２配管１４と、リリーフバルブ１３と、リリーフ配管１６と、上流圧力センサ１７と、下流圧力センサ１８と、補機類用配管１９と、電磁圧力制御弁２１、モータドレン配管２３とを主に備えている。
【００４７】
ポンプ１０は、油を送出する装置であり、油を送出する圧力である送出圧が低下すると油の送出量が増加され、送出圧が高まると油の送出量が低下されるように制御されている。即ち、ポンプ１０は、出力が一定に保たれる一定馬力制御にて制御されている（図７の範囲Ｗ参照）。なお、本実施の形態では、請求項１に記載した液体として油を例に説明する。
【００４８】
また、ポンプ１０は、最大送出量（請求項６に記載の「最大流量」に対応する）を可変するための流量制御機構１０ａを備えており、その流量制御機構１０ａには、後述する電磁圧力制御弁２１が接続されている。ポンプ１０は、電磁圧力制御弁２１によって送出される指令圧を流量制御機構１０ａが受けることで、最大送出量を可変することができる。なお、本実施の形態では、電磁圧力制御弁２１の指令圧がＰｉ１の時、ポンプ１０の最大送出量は流量ＱＭに設定され、電磁圧力制御弁２１の指令圧がＰｉ２の時、ポンプ１０の最大送出量は流量Ｑ２に設定され、回路最大圧ＰＭの時には流量はＱ１となる。ここでは、Ｐｉ１＜Ｐｉ２、Ｑ１＜Ｑ２＜ＱＭとしている。ただし、流量Ｑ２を流量Ｑ１よりも少ない流量としても良い。
【００４９】
油圧モータ１１は、ポンプ１０から送出された油の油圧を駆動源として回転駆動されることでケーシング３（図１参照）に回転力を付与する装置である。
【００５０】
第１配管１２は、図２に示すように、ポンプ１０から送出された油を油圧モータ１１に供給する油通路を構成する配管であり、後述する方向切り替え弁１５に一端が接続されると共に他端がポンプ１０の油送出口に接続されている。
【００５１】
方向切り替え弁１５は、図２に示すように、油圧モータ１１への油の供給を切り替える電磁弁であり、油圧モータ１１に接続される配管ｈ１及び配管ｈ２への第１配管１２及び後述する第２配管１４の接続を切り替えることで、配管ｈ１又は配管ｈ２への油の供給方向の切り替えまたは供給の停止を行う。
【００５２】
第２配管１４は、油圧モータ１１に供給された油を排出する油通路を構成する配管であり、方向切り替え弁１５に一端が接続されると共に他端がポンプ１０の油回収口に接続されている。
【００５３】
方向切り替え弁１５が第１の状態または第２の状態に切り替えられると、第１配管１２が配管ｈ１または配管ｈ２（第２配管１４が配管ｈ２または配管ｈ１）に接続され、ポンプ１０から第１配管１２を介して供給された油圧により油圧モータ１１が正転または逆転駆動される。また、方向切り替え弁１５が第３の状態に切り替えられると、ポンプ１０からの油圧は油圧モータ１１には供給されず、第１配管１２から第２配管１４へ直接流れ込む。
【００５４】
リリーフバルブ１３は、図２に示すように、第１配管１２の内部の油の油圧が所定の油圧以上となった場合に油を第１配管１２の内部から後述するリリーフ配管１６へ排出する弁であり、第１配管１２とリリーフ配管１６との間に介設されている。
【００５５】
なお、このリリーフバルブ１３は、第１配管１２の油圧がＰＭ（図７参照）に達すると開状態となり、第１配管１２とリリーフ配管１６とを連通させる。その結果、第１配管１２の油をリリーフ配管１６に排出する。第１配管１２の油圧が油圧ＰＭに達していない場合には、閉状態となり、第１配管１２とリリーフ配管１６との間を遮断する。
【００５６】
そのリリーフ配管１６は、リリーフバルブ１３を介して排出された油を流通させる油通路を構成する配管であり、リリーフバルブ１３に一端が接続されると共に他端が第２配管１４に接続されている。
【００５７】
上流圧力センサ１７及び下流圧力センサ１８は、図２に示すように、リリーフ配管１６の内部の圧力を測定する圧力センサであり、共にリリーフ配管１６に接続されている。即ち、リリーフ配管１６内を油が流れる場合、その粘性抵抗により、リリーフ配管１６の上流部と下流部とでは圧力差が発生する。よって、上流圧力センサ１７と下流圧力センサ１８との測定値を比較することでリリーフ配管１６の内部に生じる圧力勾配を検出することができ、リリーフ配管１６の内部に油が流れているか否かを検出することができる。
【００５８】
具体的には、上流圧力センサ１７は、下流圧力センサ１８の上流側（リリーフ配管１６の内部を流通する油の流通経路上においてリリーフバルブ１３に近接する側）となる位置でリリーフ配管１６に接続されているので、上流圧力センサ１７の測定値が下流圧力センサ１８の測定値よりも大きい場合には、リリーフ配管１６の内部を流れる油が上流圧力センサ１７から下流圧力センサ１８へ流れていると判断できる。
【００５９】
補機類用配管１９は、オイルクーラ２０などの補機類が接続される配管であり、第２配管１４に一端が接続されると共に他端が油を貯留するタンクｈ３に接続されている。また、補機類用配管１９は、油圧モータ１１の下流側に接続されているので、ポンプ１０から供給された油の圧力（以下「油圧」と称する）のほとんど全てが油圧モータ１１で駆動力へと変換されるため、補機類用配管１９では第１配管１２に比べて内部に生じる油圧が小さくなるので、補機類用配管１９は、第１配管１２に比べて強度が低い配管にて構成されている。
【００６０】
電磁圧力制御弁２１は、後述するＣＰＵ３０からの指令に基づいて動作する電磁比例弁であり、上述したように、その指令圧を流量制御機構１０ａへ送出し、ポンプ１０の最大送出量の設定を変更するものである。
【００６１】
次に、図３を参照して、液圧装置８を制御する制御装置９の構成を説明する。図３は、制御装置９の制御回路を示した制御回路図である。
【００６２】
制御装置９は、演算装置であるＣＰＵ３０と、そのＣＰＵ３０により実行される各種制御プログラムや固定データを記録したＲＯＭ３１と、各種データ等を一時的に格納するためのメモリであるＲＡＭ３２とを備えている。これらＣＰＵ３０、ＲＯＭ３１及びＲＡＭ３２は、バスライン３３を介して互いに接続されており、バスライン３３は、入出力ポート３４にも接続されている。
【００６３】
なお、弁制御プログラム３５には、図４に図示されるフローチャートのプログラムが格納され、判定圧力値３６には、リリーフバルブ１３の開閉を判断する際に使用される判定圧力値が格納されている。また、上流測定圧力値３７及び下流測定圧力値３８には、上述する上流圧力センサ１７及び下流圧力センサ１８の出力値がそれぞれ格納される。また、入出力ポート３４には、図３に示すように、上流圧力センサ１７、下流圧力センサ１８、電磁圧力制御弁２１およびその他の装置２３がそれぞれ接続されている。
【００６４】
次に、図４を参照して、制御装置９が実行する弁制御処理について説明する。図４は、弁制御処理を示すフローチャートである。この処理は、制御装置９の電源が投入されている間、ＣＰＵ３０によって繰り返し実行される処理であり、油圧モータ１１の負荷が高い状態から低い状態へと移行することで配管内部の油が急激に流量変化してショック圧が発生する場合でも、ショック圧の大きさを低減して、配管の破損を防止するための処理である。
【００６５】
なお、図４の弁制御処理の説明においては、図５から図７を適宜参照する。図５及び図６は、油圧制御装置４の油圧回路を概略的に示した概略回路図であり、図５は、リリーフバルブ１３が閉じた状態において油圧モータ１１がポンプ１０の油圧によって駆動されている状態を示し、図６は、リリーフバルブ１３が開いた状態において油圧モータ１１の動作が停止している（油が油圧モータ１１を通過しない）状態を示している。また、図７は、ポンプ１０における圧力と流量との特性を示した特性曲線図である。なお、図５及び図６にでは、油が流通している配管を太線にて示し、油の流通する方向を矢印にて示している。
【００６６】
ＣＰＵ３０は、弁制御処理に関し、まず、ポンプ１０を初期状態に設定するために、電磁圧力制御弁２１により指令圧をＰｉ１とする（Ｓ１）。その結果、上述したように、流量制御機構１０ａへ指令圧力Ｐｉ１が付与されることで、ポンプ１０の最大送出量が流量ＱＭとされる（図７参照）。
【００６７】
ここで、図５および図７を参照して、液圧装置８における油の流れを説明する。上述したように、ポンプ１０が初期状態に設定され、方向切り替え弁１５によって、第１配管１２と配管ｈ１とが接続されると共に配管ｈ２と第２配管１４とが接続された状態で、ポンプ１０が駆動されると、ポンプ１０から送出された油が第１配管１２及び配管ｈ１を介して油圧モータ１１に流れ込み、油圧モータ１１が駆動される。また、モータドレン配管２３は、モータ１１のドレンポートと第２配管１４とを接続し、モータ１１のドレン油を回収する。
【００６８】
油圧モータ１１が駆動されると、減速機５を介してケーシング３が回転され、この回転により地面Ｅが掘削される。その結果、油圧モータ１１に付与される負荷が増加し、その負荷の増加に伴って、ポンプ１０の送出圧が増加し、図７に示すように、送出圧が０からＰ１の範囲では、ポンプ１０の出力馬力が増加する。
【００６９】
油圧モータ１１に付与される負荷がさらに増加され、送出圧がＰ１より高くなると、図７に示すように、ポンプ１０の出力が一定馬力制御される。この一定馬力制御（範囲Ｗで示す領域）では、上述したように、送出圧と送出量との積が略一定、即ち、ポンプ１０の送出圧が増加されると、ポンプ１０の送出量が減少される（ポンプ１０の送出圧が減少されると、ポンプ１０の送出量が増加される）。なお、油圧モータ１１から排出された油は、配管ｈ２から方向切り替え弁１５を介して第２配管１４に排出され、その第２配管１４を流通してポンプ１０の油回収口に流入される。
【００７０】
図４に戻って説明する。Ｓ１の処理で、電磁圧力制御弁２１により指令圧をＰｉ１とし、ポンプ１０の最大送出量をＱＭとしたのちは、次いで、前回の計時開始から所定時間Δｔ（例えば、本実施の形態では、１０ｍｓｅｃ）が経過したかを判断する（Ｓ２）。なお、ＣＰＵ３０（図３参照）は、タイマー回路を備えており、このタイマー回路により計時を行うことで、定期的（所定時間Δｔ毎）にリリーフ配管１６内の圧力を確認する。
【００７１】
即ち、Ｓ２の処理で、所定時間Δｔが経過したと判断される場合には（Ｓ２：Ｙｅｓ）、前回の確認処理から所定時間Δｔが経過し、次の確認処理のタイミングが到来したということなので、かかる確認処理を実行すべく、まず、ＣＰＵ３０は、上流圧力センサ１７の出力を読み込んで、その読み込んだ値をＲＡＭ３２の上流測定圧力値３７に格納すると共に（Ｓ３）、下流圧力センサ１８の出力を読み込んで、その読み込んだ値をＲＡＭ３２の下流測定圧力値３８に格納する（Ｓ４）。
【００７２】
Ｓ３及びＳ４の処理で、上流圧力センサ１７及び下流圧力センサ１８の出力値を読み込んだ後は、これら両圧力センサ（上流圧力センサ１７及び下流圧力センサ１８）の出力値の差は、判定圧力値３６に格納される判定圧力値以上かを判断する（Ｓ５）。
【００７３】
ここで、上述したように、上流圧力センサ１７と下流圧力センサ１８との値を比較して、リリーフ配管１６の内部の圧力勾配を検出することで、リリーフ配管１６の内部に油の流れが生じているか否かを判断することができる。即ち、リリーフバルブ１３の開閉状態を感知することができる。
【００７４】
よって、Ｓ５の処理において、両圧力センサ（上流圧力センサ１７及び下流圧力センサ１８）の出力値の差が判定圧力値以上と判断されない場合、即ち、判定圧力値より小さいと判断される場合には（Ｓ５：Ｎｏ）、リリーフ配管１６の内部に油が流れていないか、リリーフバルブ１３からの油のリーク分を検出したということであり、リリーフバルブ１３は閉じていると判断することができるので、電磁圧力制御弁２１の指令圧を確認し（Ｓ７）、電磁圧力制御弁２１の指令圧がＰｉ１である場合には（Ｓ７：Ｐｉ１）、電磁圧力制御弁２１による指令圧の変更はせず、その他の処理（Ｓ９）へ移行する一方、電磁圧力制御弁２１の指令圧がＰｉ２である場合には（Ｓ７：Ｐｉ２）、電磁圧力制御弁２１による指令圧をＰｉ２からＰｉ１へ徐々に変更し（Ｓ８）、その他の処理（Ｓ９）へ移行する。
【００７５】
これにより、流量制御機構１０ａへの指令圧はＰｉ１に保持され、ポンプ１０の最大送出量がＱＭの状態とされる（図７参照）。なお、Ｓ９の処理を実行した後は、Ｓ２へ移行する。
【００７６】
一方、Ｓ２の処理において、前回の計時開始から所定時間Δｔが経過したと判断されない場合には（Ｓ２：Ｎｏ）、前回の確認処理から未だ所定時間Δｔが経過しておらず、次の確認処理のタイミングが到来していないということなので、次のタイミングが到来するまでの時間を利用して、その他の処理を実行すべく、Ｓ９の処理へ移行する。
【００７７】
一方、Ｓ５の処理において、両圧力センサ（上流圧力センサ１７及び下流圧力センサ１８）の出力値の差が判定圧力値以上と判断される場合には（Ｓ５：Ｙｅｓ）、リリーフ配管１６の内部に油が流れているということであり、リリーフバルブ１３は開いていると判断することができるので、電磁圧力制御弁２１により指令圧をＰｉ２とし（Ｓ６）、その他の処理（Ｓ９）へ移行する。
【００７８】
これにより、流量制御機構１０ａへ指令圧力Ｐｉ２が付与され、ポンプ１０の最大送出量はＱ２の状態とされる（図７参照）。その結果、油圧モータ１１の負荷が高い状態から低い状態へと移行した状態において、液圧装置８内部の油が急激に流量変化することを低減し、ショック圧の大きさを低減することで、第１配管１２等の破損を防止することができる。
【００７９】
ここで、図６および図７を参照して、液圧装置８における油の流れを説明する。上述したように、ポンプ１０から供給される油により油圧モータ１１が駆動され、ケーシング３（図１参照）により地面Ｅを掘削する際に、ケーシング３の掘削歯３ａが固い石を噛むなどして、油圧モータ１１の回転が停止されると、図６に示すように、油圧モータ１１の内部を油が流れない状態となる。
【００８０】
即ち、第１配管１２の圧力が高まり、その圧力がリリーフバルブ１３の油圧ＰＭに達することで、リリーフバルブ１３が開状態となり、そのリリーフバルブ１３を介して第１配管１２の内部の油がリリーフ配管１６へ排出される。
【００８１】
この場合、上述したように、リリーフ配管１６内の油圧が上流圧力センサ１７と下流圧力センサ１８により検出されているので、その検出結果よりリリーフバルブ１３の状態（開状態または閉状態）を判断することができる（Ｓ５参照）。
【００８２】
なお、第１配管１２の油圧がＰＭであるということは、ポンプ１０の送出圧もＰＭであり、この場合、ポンプ１０は、一定馬力制御されているので、ポンプ１０からの油の送出量は、Ｑ１とされている（図７参照）。よって、油圧モータ１１に油が流れ込まない状態では、リリーフバルブ１３からリリーフ配管１６に流れる油の流量が流量Ｑ１の量となる。
【００８３】
このように、油圧モータ１１の回転が停止された状態において、例えば、ケーシング３が固い石を破砕するなどして、油圧モータ１１の回転が復活した場合には、油圧モータ１１への負荷が急激に低下することで、ポンプ１０の送出圧が油圧ＰＭより小さくなる。その結果、ポンプ１０の送出量が増加される（図７参照）。
【００８４】
また、ポンプ１０の送出圧が油圧ＰＭより小さくなると、リリーフバルブ１３が閉じて、第１配管１２からリリーフ配管１６への油の排出が停止されるので、ポンプ１０が送出する油のほとんどが第１配管１２から油圧モータ１１を介して第２配管１４へと流れ込む。
【００８５】
ポンプ１０は、油圧の低下に伴って第１配管１２へ送出する油の流量を増加させているので（図７参照）、ポンプ１０から送出される流量の増加が生じている間は、第１配管１２の内部の油は加速しており、その後、流量が一定に定まった時点で定速となる。即ち、油には、定速から加速へ、更に、定速へと移行する加速状態の変化が生じており、その加速状態の変化に伴う慣性力の変化により、第１配管１２の内部に衝撃が発生することで、ショック圧が発生する。
【００８６】
また、油圧モータ１１は流入した油を排出することで回転されるので、第２配管１４には、第１配管１２と同量の油が流れる。よって、第１配管１２にショック圧が発生する条件下では、第２配管１４にもショック圧が発生する。
【００８７】
上述したように、油圧モータ１１に負荷が掛っている状態では、第２配管１４の油圧は、第１配管１２の油圧と比較して低い。そのため、第２配管１４には、第１配管１２の強度より低い強度の管を使用することができ部品コストを低減している。しかし、第２配管１４は、第１配管１２と比べてショック圧により破損しやすいという不具合がある。
【００８８】
また、第２配管１４には、リリーフ配管１６、オイルクーラ２０などが取り付けられた補機類用配管１９及びモータドレン配管２３が接続されており、それらリリーフ配管１６、オイルクーラ２０、補機類用配管１９及びモータドレン配管２３は、第２配管１４と同様に第１配管１２に比べて強度が低く設定されているので、第２配管１４で発生したショック圧が伝搬されると、リリーフ配管１６、オイルクーラ２０、補機類用配管１９及びモータドレン配管２３、或いは、モータ１１自体を破損するという不具合がある。
【００８９】
これに対して、第１実施の形態によれば、上述した弁制御処理（図４参照）で説明したように、Ｓ５の処理によってリリーフバルブ１３が開状態と判断された場合に、Ｓ６の処理によってポンプ１０の最大送出量を流量ＱＭから流量Ｑ２へ変更するので、第１配管１２から油圧モータ１１に供給される油の流量の増加量を低減することができる。よって、ポンプ１０の最大送出量を流量ＱＭとした場合と比較して、第１配管１２の内部および第２配管１４の内部に発生するショック圧の大きさを低減することができる。
【００９０】
その結果、第１配管１２および第２配管１４の破損を防止することができると共に第２配管１４に接続されるリリーフ配管１６、オイルクーラ２０及び補機類用配管１９にショック圧が伝搬して破損することを防止することができる。
【００９１】
即ち、第１実施の形態では、油の流量の増加量を低減するので、定速状態から加速状態、加速状態から定速状態へと状態変化される油の質量を少なくすることができる。その結果、油の運動エネルギーを小さくすることで、ショック圧の大きさを低減することができる。
【００９２】
ここで、第１配管１２から油を排出する排出弁をポンプ１０と第１配管１２との間に設け、その排出弁から油を排出することで第１配管１２の内部の油の流量の増加量を低減させる場合には、ポンプ１０から送出される油の量が増加するよりも前に排出弁を開いておく必要がある。即ち、排出弁を開くタイミングがポンプ１０により油が送出されるタイミングより遅いと、第１配管１２の内部の流量が増加して、第１配管１２に生じるショック圧が大きくなるという不具合がある。
【００９３】
また、予め、排出弁を開いておくと排出弁から油が排出される分、ポンプ１０が余分に仕事をする必要があり、液圧装置８の効率が悪化するという不具合がある。
【００９４】
これに対して、第１実施の形態では、第１配管１２に油を送り出すポンプ１０の最大送出量を低く抑える。即ち、増加する油の流量自体を低く抑えるので第１配管１２の内部の圧力が低下する早さがさらに早くなった場合であっても、油の流量の増加量を確実に抑えて、ショック圧の大きさを低減することができる。
【００９５】
また、第１実施の形態では、第１配管１２の圧力が低下した場合において、ポンプ１０の最大送出量を低く抑える。即ち、油圧モータ１１が駆動力を必要としていない状態（第１配管１２の圧力が低下した状態）にてポンプ１０の仕事を低く抑えるので、液圧装置８の効率の悪化を防止することができる。
【００９６】
また、上述したように、第１実施の形態によれば、リリーフバルブ１３から排出された油が流通されるリリーフ配管１６の圧力を上流圧力センサ１７及び下流圧力センサ１８により測定し、Ｓ５の処理によってそれら圧力センサの測定値に基づいてリリーフバルブ１３の開閉状態を感知する構成であるので、第１配管１２の内部の油の油圧を測定することなくリリーフバルブ１３の開閉状態を判断することができる。
【００９７】
例えば、第１配管１２は、ポンプ１０と油圧モータ１１との間に接続されており、油圧モータ１１に掛る負荷の大きさによって第１配管１２の内部の油には高い圧力が付与される場合もある。そのため、第１配管１２に油圧を測定する油圧センサを取り付ける場合には、油圧センサと第１配管１２との接続箇所から油漏れが生じやすく、油漏れが生じた場合には、ポンプ１０が油圧モータ１１を駆動する駆動効率が悪化するという不具合がある。
【００９８】
そのために高い気密を保った接続を行わなければならず、加工精度が高く気密性の高い部品の使用や、組み付け方法の管理などが必要となる。そのため、部品コストや製造コストが嵩み、製品コストが嵩むという不具合がある。
【００９９】
これに対して、第１実施の形態によれば、第１配管１２の内部の油の油圧を測定することなく第１配管１２の内部の油の油圧が所定の圧力値以上であるかを判断することができるので、第１配管１２に油圧センサを接続することを不要として信頼性の向上を図ることができる。よって、油圧センサと第１配管１２との接続箇所から油漏れや、油漏れが生じた場合に駆動効率が悪化するという不具合を解消できる。
【０１００】
また、第１配管１２へ油圧センサを接続する際の高い気密を保った接続が不要となる。そのため、加工精度が高く気密性の高い部品の使用や、組み付け方法の管理などが不要となり、部品コストや製造コストが嵩むことを防止して、製品コストが嵩むことを防止することができる。
【０１０１】
また、上述したように、第１実施の形態によれば、リリーフバルブ１３から排出された油が流通されるリリーフ配管１６の圧力を上流圧力センサ１７及び下流圧力センサ１８により測定し、Ｓ５の処理によってそれら圧力センサの測定値に基づいてリリーフバルブ１３の開閉状態を感知する構成であるので、汎用のリリーフバルブ１３（開弁機能のみを備えるもの）と、圧力センサとの組み合わせによりリリーフバルブ１３の開閉状態を感知することができる。
【０１０２】
そのため、専用の部品、例えば、リリーフバルブ１３の開閉状態を出力する出力部が組み込まれたリリーフバルブ１３などを使用しなくてもよい。その結果、液圧装置８の製品コストの削減を図ることができる。
【０１０３】
また、上述したように、第１実施の形態によれば、上流圧力センサ１７または下流圧力センサ１８はリリーフ配管１６の内部の圧力を測定する構成であるので、第１配管１２の内部よりも低い圧力を測定することができる。よって、第１配管１２の内部の圧力を測定する場合と比較して、測定する圧力が低い分、上流圧力センサ１７または下流圧力センサ１８の取り付けにおいて気密性の確保を容易とすることができる。
【０１０４】
即ち、例えば、第１配管１２は、ポンプ１０と油圧モータ１１との間に接続されており、油圧モータ１１に掛る負荷の大きさによって第１配管１２の内部の油には高い圧力が付与される場合もある。
【０１０５】
そのため、第１配管１２に油圧を測定する油圧センサを取り付ける場合には、油圧センサと第１配管１２との接続箇所から油漏れが生じやすく、油漏れが生じた場合には、ポンプ１０が油圧モータ１１を駆動する駆動効率が悪化するという不具合がある。
【０１０６】
そのために、高い気密を保った接続を行わなければならず、加工精度が高く気密性の高い部品の使用や、組み付け方法の管理などが必要となる。そのため、部品コストや製造コストが嵩み、製品コストが嵩むという不具合がある。
【０１０７】
これに対して、第１実施の形態によれば、リリーフ配管１６の内部の圧力を測定することで、リリーフバルブ１３の開閉を感知することができる。即ち、第１配管１２よりも液圧が低い配管であるリリーフ配管１６の内部の圧力を測定することでリリーフバルブ１３の開閉を感知することができる。よって、液圧センサとリリーフ配管１６との接続箇所から油漏れや、油漏れが生じた場合に駆動効率が悪化するという不具合を解消できる。
【０１０８】
また、第１配管１２よりも油圧が低い配管であるリリーフ配管１６を測定することで、高い気密を保った接続を不要とできる。そのため、加工精度が高く気密性の高い部品の使用や、組み付け方法の管理などを不要として、部品コストや製造コストが嵩むことを防止でき、その分、製品コストが嵩むことを防止することができる。
【０１０９】
また、第１実施の形態における制御装置９によれば、Ｓ５の処理は、リリーフバルブ１３の開閉状態の感知をリリーフ配管１６の流れ方向に離間した位置に接続される２個の圧力センサ（上流圧力センサ１７及び下流圧力センサ１８）によって測定される圧力の差に基づいて行う構成であるので、リリーフバルブ１３の開閉の状態を精度良く感知することができる。
【０１１０】
例えば、リリーフ配管１６の圧力を一か所のみで測定している場合には、リリーフバルブ１３が開いていない場合でも、圧力センサによって測定される圧力の変動が起こる場合（例えば、配管内部の圧力が全体的に変化する場合、具体的には、リリーフ配管１６の一端に圧力が掛った場合）がある。そのため、精度よくリリーフバルブ１３の開閉状態を感知することが困難であった。
【０１１１】
これに対して、第１実施の形態では、上流圧力センサ１７及び下流圧力センサ１８がリリーフ配管１６の流れ方向に離間した位置に接続され、リリーフ配管１６の流れ方向に離間した位置におけるリリーフ配管１６の内部の圧力をそれぞれ測定するので、それら圧力の差に基づいて、リリーフ配管１６の内部を流れる油に生じる圧力損失を検出することができる。よって、リリーフ配管１６の内部に油が流れたことを検出することができるので、リリーフバルブ１３の開閉状態を精度よく感知することができる。
【０１１２】
次いで、第２実施の形態について説明する。第１実施の形態では、リリーフ配管１６に流れる油の油圧を圧力センサで感知することでリリーフバルブ１３の開閉状態を判断するように構成した。これに代えて、第２実施の形態では、スイッチ装置の電気的な接続および遮断（請求項５記載の「オン・オフ動作」に対応する。）で感知する構成とした。
【０１１３】
即ち、第２の実施の形態では、リリーフバルブ１３の開閉に応じて機械的に動作する接続部と、その接続部に接続され接続部の動作によって電気的に接続されたり遮断されたりするスイッチ装置とを備え、Ｓ５の処理によるリリーフバルブ１３の開閉状態の感知をスイッチ装置の電気的な接続および遮断（請求項５記載の「オン・オフ動作」に対応する。）で感知する構成とした。
【０１１４】
第２実施の形態における液圧回路は、図２に示す液圧回路８に対し、上流圧力センサ１７及び下流圧力センサ１８に代えて或いは上流圧力センサ１７及び下流圧力センサ１８に加えて、上述した接続部がリリーフバルブ１３に接続され、その接続部にスイッチ装置が接続されることで構成され、これら接続部およびスイッチ装置を除く他の構成は、図２に示す構成と同様である。また、スイッチ装置は、図３に示す制御回路図において、その他の装置２３の一部に該当する。よって、制御装置９のＣＰＵ３０は、入出力ポート３４を介して、スイッチ装置（その他の装置２３）の電気的な接続および遮断を検出し、その検出結果に基づいて、リリーフバルブ１３の開閉状態を感知する。なお、スイッチ装置が出力する電気的変化をＣＰＵ３０が電気的信号として取り込むことは、請求項１の液圧判断手段に該当する。
【０１１５】
このように、第２実施の形態では、スイッチ装置を利用してリリーフバルブ１３の開閉を感知するので、かかるリリーフバルブ１３の開閉を精度よく感知することができる。例えば、リリーフバルブ１３の開閉状態の感知を行う方法として、リリーフバルブ１３から流れ出す油の有無や、油の状態を測定する方法では、油が別の配管から流入したり、または、流出したりすることで、リリーフバルブ１３の開閉に関わらず油の有無やその状態が変化する場合がある。そのため、リリーフバルブ１３の開閉を精度よく感知することが困難であるという不具合がある。
【０１１６】
これに対して、第２実施の形態によれば、スイッチ装置が接続部の動作によって電気的な接続と遮断とをおこない、その電気的変化をＳ５の処理に代わる処理にてＣＰＵ３０が電気的信号として取り込む。よって、リリーフバルブ１３の開閉を直接的に感知することができる。そのため、油の状態を測定する方法に比べてリリーフバルブ１３の開閉状態を確実に感知することができる。その結果、リリーフバルブ１３の開閉を精度よく感知することができる。
【０１１７】
以上、実施の形態に基づき本発明を説明したが、本発明は上記実施の形態に何ら限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲内で種々の改良変形が可能であることは容易に推察できるものである。
【０１１８】
上記実施の形態で挙げた数値（例えば、各構成の数量など）は一例であり、他の数値を採用することは当然可能である。
【０１１９】
例えば、上記実施の形態では、液圧装置８が２個の圧力センサ（上流圧力センサ１７及び下流圧力センサ１８）を備えている場合を説明したが、必ずしもこれに限られるものではなく、少なくとも１個の圧力センサを備える構成としても良い。
【０１２０】
この場合、１個の圧力センサであってもリリーフ配管１６の油圧を測定することができるので、リリーフバルブ１３の開閉状態を感知することができる。よって、液圧装置８を構成する部品数を削減することでコストダウンを図ることができる。
【０１２１】
例えば、第２実施の形態では、スイッチ装置が接続部の動作によって電気的な接続と遮断とをおこない、その電気的変化をＳ５の処理に代わる処理にてＣＰＵ３０が電気的信号として取り込む場合を説明したが、必ずしもこれに限られるものではなく、光線を発光する発光部と、その発光部によって発光された光線を受光することで電気信号を出力する受光部とを備え、接続部の動作によって、受光部への光線の受光と遮断とを切り替える構成としても良い。なお、受光部からの電気信号をＣＰＵ３０が取り込むことは、請求項１の液圧判断手段に該当する。
【０１２２】
この場合、リリーフバルブ１３に接続される接続部の動作よって、受光部への光線の受光と遮断とを切り替えるので、受光部からの電気信号をＣＰＵ３０が取り込み、その電気信号の変化を判断することにより、リリーフバルブ１３の開閉状態を非接触にて感知することができる。
【０１２３】
よって、油やほこりなどによるスイッチ装置の接触不良の発生を抑えることができる。その結果、油やほこりなどが多い環境下でも確実にリリーフバルブ１３の開閉状態を感知することができる。
【０１２４】
なお、上述した光線は、例えば、レーザー光線および赤外線としても良く、特に、レーザー光線とした場合には、赤外線とした場合と比較して、光線の直進性が高くなるので、光線の幅を狭くできる。そのため、接続部の微小な動きでも受光部への光線の受光状態（光線の受光の有無）を変化させることができる。その結果、リリーフバルブ１３の開閉状態の検出精度をさらに高めることができる。
【０１２５】
また、赤外線とした場合には、レーザー光線とした場合と比較して、波長が長いため、発光部の製造コストを抑えることができる。その結果、制御装置９のコスト削減を図ることができる。
【０１２６】
上記各実施の形態では、リリーフ配管１６に上流圧力センサ１７及び下流圧力センサ１８が接続され、上流圧力センサ１７及び下流圧力センサ１８によってリリーフ配管１６の内部を流れる油の油圧を測定する場合を説明したが、それに加えて、第１配管１２に圧力センサを接続して第１配管１２の圧力を測定しても良い。
【０１２７】
この場合、いずれか１個の圧力センサが破損（断線や異常値の出力）した場合であっても、Ｓ５の処理に代わって残りの２個によって測定された圧力値を比較することでリリーフバルブ１３の開閉状態を感知することができる。
【０１２８】
第１実施の形態では、リリーフ配管１６に上流圧力センサ１７及び下流圧力センサ１８が接続され、上流圧力センサ１７及び下流圧力センサ１８によってリリーフ配管１６の内部を流れる油の油圧を測定する構成とされ、第２実施の形態では、スイッチ装置が接続部の動作によって電気的な接続と遮断とをおこない、その電気的変化をＳ５の処理に代わる処理にてＣＰＵ３０が電気的信号として取り込むことでリリーフバルブ１３の開閉状態を感知する構成とされる場合を説明したが、それらを組み合わせて使用しても良い。
【０１２９】
ここで、本実施形態において、請求項１の液圧判断手段としては図４のＳ５の処理が該当し、請求項１記載のショック圧防止手段としては図４のＳ６の処理が該当する。
【符号の説明】
【０１３０】
９                      制御装置
８                      液圧装置（液圧回路）
１０                    ポンプ
１０ａ                  流量制御機構（ポンプの一部、制御機構）
１１                    油圧モータ（駆動装置）
１２                    第１配管
１３                    リリーフバルブ
１４                    第２配管
１６                    リリーフ配管
１７                    上流圧力センサ（圧力センサ）
１８                    下流圧力センサ（圧力センサ）
１９                    補機類用配管（第２配管の一部）
Ｐ１，Ｐ２，ＰＭ        油圧（液圧）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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