(57)【要約】      （修正有）【課題】個々の運転者のトレーラーの使用方法によって、別の機能を制御するのに適したトレーラー電子制御装置を要求していた。個々の運転者に向けた特殊な制御の提供は、高価である。【解決手段】ＥＣＵが制動に関連する車両に特定の制御パラメータを記憶するための不揮発性記憶手段を有するものであり、該ＥＣＵは、車両の一又は複数の補助機能用の動作データを保持するプログラマブル記憶手段をさらに別個に備え、前記データは、エラー状態に対して制動機能を保護するように所定のリストを参照して一又は複数の入出力変数及び制御アルゴリズムを検査するのに使用可能である。【選択図】なし【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両制動装置の制御動作に適合された電子制御ユニットを備え、該電子制御ユニットは車両に特定の制動に関連する制御パラメータを記憶する不揮発性記憶手段を備える車両用制御装置において、
前記電子制御ユニットは、車両の一又は複数の補助機能用の動作データであってエラー状態に対して制動機能を保護するように所定のリストを参照して一又は複数の入出力変数及び制御アルゴリズムを検査するのに使用可能なデータを保持する不揮発性のプログラマブル記憶手段を前記不揮発性記憶手段とは分割してさらに別個に備えることを特徴とする車両用制御装置。
【請求項２】
別個のプログラマブル記憶手段は、制御言語と、該制御言語用のインタープリタとを保持する、請求項１に記載の制御装置
【請求項３】
インタープリタは、許容値の所定のリストを参照して入力変数及び／又は出力変数を範囲検査して、入力変数及び／又は出力変数の値が許容可能な限界の外側にあればインタープリタは命令を終了するように適合されている、請求項２に記載の制御装置。
【請求項４】
制御言語は、インタープリタに確保されたメモリ領域にのみ書き込み可能である、請求項２から３のいずれか１項に記載の制御装置。
【請求項５】
制御アルゴリズムは所定の命令セットを備える、請求項２から４のいずれか１項に記載の制御装置。
【請求項６】
各命令は同じバイト数を有する、請求項５に記載の制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両用電子制御装置に関し、特に、排他的ではないが、商用車両の制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
大型商用車両は現在、電子制御装置（ＥＣＵ）を有して設計され構成されている。これらは、圧縮空気リザーバから制動された車輪の制動装置に制動圧力を加える空気圧回路の制御弁に対し牽引車両の運転によって開始される制御信号に応答する。当該ＥＣＵは、車両の各側部における車輪接地力損失を検出することにより制動圧力を調節可能なアンチロック制動圧力調整手段（ＡＢＳ）を備えることができる。
【０００３】
このＥＣＵの一つは、ＥＰ１１６７１４７に開示されており、該ＥＣＵは、メインデータメモリと、車両パラメータに関連する所定の制動のための電子機器とを備える。前記メモリは、各車両に適合するようにＥＣＵの機能を利用できるようにするために専用装置を使用してトレーラー製造者によってパラメータが決められる。これは、純粋な空気圧システムにおいて旧来のように機械的に操作可能な応荷重弁のセットアップに似ている。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
牽引車両の顧客と運転者は、次第に、他の機能を制御するのに適したトレーラー電子制御装置を要求しつつある。別の運転者は、彼らのトレーラーの使用方法によって別の機能を要求する。別の顧客に向けた特殊な制御の提供は、トレーラ製造業者と供給業者にとって比較的高価である場合があるとともに、その都度、ブレーキを制御するコア・システムの安全の重要な本質を当然考慮すべきである。
【０００５】
本発明は、上記課題を解決する車両用制御装置を提供しようとするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この発明によれば、車両制動装置の制御動作に適合する電子制御ユニットを備える車両用制御装置を提供し、該装置は、ＥＣＵが制動に関連する前記車両に特定の制御パラメータを記憶するための不揮発性記憶手段を有するものであり、該ＥＣＵは、車両の一又は複数の補助機能用の動作データを保持するプログラマブル記憶手段をさらに別個に備え、前記データは、エラー状態に対して制動機能を保護するように所定のリストを参照して一又は複数の入出力変数及び制御アルゴリズムを検査するのに使用可能である。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００７】
ここで、本発明の典型的な実施形態を図面を参照してより詳細に述べる。
【０００８】
図１は商用車両の制動システム用の電子制御ユニット（ＥＣＵ）の概略図を示し、該ユニットは車両の車輪のそれぞれに関連する複数の車輪速度センサー１を備えている。該車輪速度センサー１の出力は、それぞれの入力ステージ６を経てＥＣＵに供給され、次に２つのマイクロコンピュータ７の一つにそれぞれ供給される。マイクロコンピュータは、揮発性記憶装置としてのＲＡＭと、不揮発性記憶装置としてのＥＥＰＲＯＭとを備える。該２つのマイクロコンピュータ７は冗長性のために互いに通信するように適応される。また、マイクロコンピュータ７は出力ステージ８に連絡され、該出力ステージ８は各圧力制御弁を制御するために順次適合され、使用時に車両の制動装置への圧力の適用が制御される。警報ランプ１１もまた、当該装置が作動する際に運転者に通知するために設けられている。
【０００９】
当該ＥＣＵは、トラクションコントロールの要素を提供することにもしばしば用いられる。図１に示す実施例において、ＥＣＵには、トラクションコントロールシステム（ＴＣＳ）エンジン管理インターフェース２と自己診断手段３とが設けられている。マイクロコンピュータ７の出力はＴＣＳソレノイドバルブ１０、ＴＣＳ警報ランプ１２に供給され得る。該ＥＣＵはまた、車両バッテリー４から供給される電源装置５とリターダーリレイ１３とバルブリレイ１４とを備えている。
【００１０】
ＥＣＵにはまた、車両上の種々のセンサーから、運転者が要求する圧力、主系統圧力及び実際の出力制動圧力のような制動装置における種々の圧力や、パッド装着センサーその他の入力が供給される。これらの検知センサーの出力の許容値はテーブルに記憶され、ＡＢＳ用制御ソフトウェアが装置の正確な動作を保証するようにテーブルを呼び出す。
【００１１】
該ＥＣＵは、メモリーが２つのブロックに分割されている不揮発性記憶手段としてのＥＥＰＲＯＭを備えている。第１のブロックは、特に車両制動装置の動作及び操作に関連する主安全クリティカルコントロールパラメータを備える。メモリの第２のブロックは、一又は複数の補助機能に関連する動作データを保持する別個のプログラマブル記憶手段を備えている。車両の車輪からの現実のデータを取得可能であるように。
【００１２】
電子制御装置が安全クリティカルシステムを制御するとき、設計言語とインタプリタは、システム性能又は有用性の損失をもたらす如何なる故障も生じさせてはならない。
【００１３】
言語とインタープリタにおける以下の設計上の制約は、上記のような問題を避けるのに望ましい。
【００１４】
制動機能に潜在的に影響を及ぼすか無効にすることさえあるエンドレスループの状態にプログラムがなってしまうというリスクを避ける為には、ループ及び繰り返しを許容すべきではない。主制御アルゴリズムからのプロセス及び制御値は、所定のリストを介してのみアクセスされるべきである。該主制御アルゴリズムは、リフト・アクセル・コントロール、インテグレーテド・スピード・スイッチ及びリセット・トゥ・ライド機能のような補助機能を制御するように設計される。その制御言語は、言語インタープリタのために用意されたエリア以外にはメモリのいかなるエリアに書き込まれるべきではない。言語インタープリタはすべての入出力値を範囲検査するようになっている。理論的には、その言語は単純な構文を許容するだけのものとし、より複雑な構文が必要であるならそれらは複数の簡単な構文で作られるべきである。
【００１５】
補助設計言語／インタープリタ（ＡＤＬ）は、ＥＥＰＲＯＭ上に記憶された補助機能サブシステムのサブプロセスである。このサブシステムは、制動装置の診断システムでＣＡＮバスインターフェースと補助サブシステムとから定義される測定値テーブルからの入力データを処理するように構成された言語インタープリタを備える。
【００１６】
ＡＤＬプログラムはプロセス数に分けられる。命令セット又はオペコードは、ブール演算子（ＡＮＤ，ＯＲなど）のセットと、特定の単純な数学演算子（大なり、等しい  など）とを備える。第１のプロセスは、該プログラムを開始し、プロセスオペコードを読み込み、他のプロセスを制御するのに適合されたＡＤＬコントロールである。他のプロセスは、プットオペランド、コンバートオペランド、タイマーコントロール、カウンターコントロール、セットリセットラッチ（SRLatch）コントロールを含む。
【００１７】
ＡＤＬインタープリタは、それぞれが(Read) TimerValue/(Write) Timer Preset; Run; Reset; Outputの要素を有する二重のタイマーを有している。TimerValueは、Runビットがセットされると５０ｍｓ毎に増加する。Outputビットは、タイマーがTimer Presetを超えるとセットされる。カウンターコントロールは、それぞれがCounter Value; Increment; Decrement; Resetの要素を備える二重のカウンターを有している。
【００１８】
時計を有する二重のSRLatchが、Set; Reset; Clock; Outputの要素を備えて提供されている。Outputは、Set入力の立ち上がりでセットされる。Outputは、Reset入力の立ち上がりでセットされる。Outputは、Clock入力の立ち上がりでトグルされる。コンバートオペランドプロセスは、２つの入力オペランドを３つの実際の値に変換する。オペコードが直接的なビットセットを有するなら入力オペランドの変換は不要であり、有さないならオペランドはレジスターテーブル内にインデックスとして用いられる。プットオペランドプロセスは、レジスターテーブルに結果を返す。
【００１９】
図２は、使用時の言語インタープリタの主プロセスを示す。ステップ１００において、ＡＤＬコントロールプロセスが、該プロセスが完了するまでロードモジュールによってＥＥＰＲＯＭからＲＡＭに始めにロードされる。このプロセスは５０ｍｓタスクから呼ばれる。各命令が都合よく４バイトの長さであると、そのプログラムは２．５秒でロードされる。該プログラムがＲＡＭにロードされるとすぐ、program_init_completeフラグがセットされ、命令の処理が開始可能となる。始めの段階、ステップ１０１で、タイマーコントロール、カウンターコントロール及びＳＲＬａｔｃｈコントロールが、更新される制御要素のために呼ばれる。
【００２０】
次のステップ１０２においてプロセスは次の命令を呼ぶ。これは３つのオペランドを付随するオペコードからなる。次のステップは、コンバートオペランド１及び２を「現実の」データに変換するコンバートオペランドプロセス１０３を呼ぶことである。命令の実際の形式は、次にオペコードにデコードされ、要求された命令がジャンプテーブル１０４を介して呼ばれる。ステップ１０５において、命令の結果が処理され、オペコードが戻り値を有するならば要求された位置にオペランド３を返すようにプットオペランドプロセスがステップ１０６で呼ばれる。命令がシーケンスの最後の命令であるとオペコードが示すならば、次に１０７でインタープリタは終了し、そうでないならばインタープリタは次にステップ１０２に戻る。
【００２１】
本用途の安全クリティカル特性を考慮して、インタープリタは、ステップ１０４で命令を処理する際にジャンプテーブル内の要求された機能が許容範囲内に入っているかどうかを見るために検査する。要求された機能が範囲外であれば、InstructionErrorフラグをセットして、制動が影響を受けない状態となることを保証するように１０７でプロセスは終了する。InstructionErrorフラグがセットされないなら、命令が上記のようにステップ１０６で処理される。
【００２２】
プロセスはそれぞれ４バイトの命令で記述されているが、プロセッサの速度や構成によってこれよりも長い命令を利用可能である。４バイトは、実行時間を最小限にするのに有用なデータ量を供給するために選択された。
【００２３】
以下の実施例はインテグレーテド・スピード・スイッチ（ＩＳＳ）の操作の問題を解決するためのインタープリタの使用方法を示す。ＩＳＳの典型的な用途は、特定のスピードでロックされるようにトレーラーやセミトレーラーの操舵軸を制御することである。例えば、速度が上昇するかある基準点以下に落ちると、出力（output）の切替え状態が変化して、ソレノイドバルブの制御に使用可能となる。一般的にＩＳＳは１ｋｍ／ｈのヒステリシスを要する。
【００２４】
No  オペコード    オペランド                    注釈
1      2      3
1     SUB     10     1      REG1    REG1 = 10 - 1
REG1は切換速度−ヒステリシス(1km/h)となる
2     MULT    REG1   OP1    REG1    REG1 = REG1 * OP1
REG1は出力がオンならばスイッチオフするのに
要する切換速度値となる
3     NOT     OP1    NULL   REG2    REG2 = !OP1
OP1の逆の状態にレジスターをロードする
4     MUL     10     REG2   REG3    REG3 = 10 * REG2
REG3は出力がオフならばスイッチオンするのに
要する切換速度値となる
5     SLH     REG1   REG3   REG4    Reg4はREG1とREG3の大きい方の値となる
6     GT      V_REF  REG4   OP1     if V_REF > REG4 OP1 = TRUE,
else OP1 = FALSE
【００２５】
次の実施例はリセットトゥライド機能（ＲＴＲ）である。ＲＴＲ機能は、トレーラーのエアサスペンションを通常の（ドライブ）位置にリセットするのに使用される。車両走行速度が、１０秒間出力がスイッチオンされる１０ｋｍ／ｈを超えると、車両速度が３０秒間ゼロになるまで一度完了した機能が一時停止される。
【００２６】
No  オペコード    オペランド                    注釈
1    INIT    200    NULL    T1_TAR  最初のサイクル中、タイマー１を目標値に初期化
2    INIT    625    NULL    T2_TAR  最初のサイクル中、タイマー２を目標値に初期化
3    GT     V_REF    10     SRL1_S  if V_REF > 10 SRL1_S = TRUE
4    EQLS  SRL1_OP  NULL    T1_RUN  T1_ST = SRL1_OP
SRL1_OPがゼロでなければタイマーを開始
5    XOR-L SRL1_OP  T1_OP   OP1     OP1 = SRL1_OP XOR T1_OP
SRL_OPが真でタイマーがタイムアウトしていない
間、出力はオンである。
6    NEQL   V_REF    0      T2_R    if V_REF != 0 reset timer2
7    EQL    V_REF    0      T2_RUN  if V_REF == 0 start timer2
8    EQL    T2_OP    1      SRL1_R  reset SRL1
9    EQL    T2_OP    1      T1_R    reset Timer1
【図面の簡単な説明】
【００２７】
【図１】商用車両の制動システム用のＥＣＵの概略図である。
【図２】本発明による一般的な方法を示す。
【図１】
2011136691.tif 000002
【図２】
2011136691.tif 000003