(57)【要約】【課題】いわゆるダブルフック型の天井走行クレーン装置を用いて吊荷を傾斜させたときの落下事故を防止することが可能な制御方法を提供する。【解決手段】本発明は、クレーン本体１と、クレーン本体に載置された一対の台車２Ａ，２Ｂと、各台車にそれぞれ取り付けられた一対のフック３Ａ，３Ｂとを備え、各フックが互いに連動して昇降可能な第１の状態と、前記各フックが独立して昇降可能な第２の状態とを切り替え可能とされたクレーン装置１００を制御する方法である。本発明は、一対のフック間距離と各フックの高さとを検出するステップと、検出した一対のフック間距離及び各フックの高さに基づいて、一対のフックで吊持する吊荷の傾斜角度を算出するステップと、算出した吊荷の傾斜角度が、予め設定した吊荷の安定限界角度に到達した場合には、各フックの昇降動作を強制的に停止させるステップとを含む。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
一の水平方向に走行可能なクレーン本体と、該クレーン本体に載置され、前記一の水平方向に垂直な他の水平方向にそれぞれ走行可能な一対の台車と、該各台車にそれぞれ取り付けられた一対のフックとを備え、該各フックが互いに連動して昇降可能な第１の状態と、前記各フックが独立して昇降可能な第２の状態とを切り替え可能とされたクレーン装置を制御する方法であって、
前記各台車の走行方向についての前記一対のフック間距離と、前記各フックの高さとを検出するステップと、
前記検出した前記一対のフック間距離及び前記各フックの高さに基づいて、前記一対のフックで吊持する吊荷の傾斜角度を算出するステップと、
前記算出した前記吊荷の傾斜角度が、予め設定した前記吊荷の安定限界角度に到達した場合には、前記各フックの昇降動作を強制的に停止させるステップとを含むことを特徴とするクレーン装置の制御方法。
【請求項２】
前記クレーン本体の位置を検出するステップと、
前記検出したクレーン本体の位置が、予め設定した前記吊荷を傾斜させる必要のない位置である場合には、前記各フックが第２の状態とならないように制御するステップとを更に含むことを特徴とする請求項１に記載のクレーン装置の制御方法。
【請求項３】
前記吊荷と前記各フックとの相対位置関係、並びに、前記検出した前記一対のフック間距離及び前記各フックの高さに基づいて、前記吊荷の下端の高さを算出するステップと、
前記算出した前記吊荷の下端の高さが、予め設定した高さ上限値に到達した場合には、前記各フックの上昇動作を強制的に停止させるステップとを更に含むことを特徴とする請求項１又は２に記載のクレーン装置の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば、長尺鋼管等を吊荷とし、該吊荷の洗浄工程等において好適に使用されるクレーン装置（いわゆるダブルフック型の天井走行クレーン装置）の制御方法に関する。特に、本発明は、吊荷を傾斜させたときの落下事故を防止することが可能なクレーン装置の制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
長尺鋼管の洗浄工程では、いわゆるダブルフック型の天井走行クレーン装置が好適に使用されている。このダブルフック型の天井走行クレーン装置は、一の水平方向に走行可能なクレーン本体と、該クレーン本体に載置され、前記一の水平方向に垂直な他の水平方向にそれぞれ走行可能な一対の台車（クラブと称される）と、該各台車にそれぞれ取り付けられた一対のフックとを備え、該各フックが互いに連動して昇降可能な第１の状態と、前記各フックが独立して昇降可能な第２の状態とを切り替え可能とされたクレーン装置である。前記第１の状態と前記第２の状態とは、クレーン装置を操作するための操作装置に設けられた切替スイッチによって切り替えられる。
【０００３】
長尺鋼管の洗浄工程では、上記のクレーン装置を使用し、まず、一対のフックで長尺鋼管を吊持して、洗浄槽の上方に移動させる。一対のフックで長尺鋼管を吊持する方法としては、一対のフックを長尺鋼管に係合させて直接吊持する方法の他、一対のフックにワイヤー、チェーン、ロープ等の紐状部材を取り付け、この紐状部材を長尺鋼管に巻き付けることにより間接的に吊持する方法も含まれる。次いで、一対のフックを下降させることにより、長尺鋼管を洗浄槽内の洗浄液に浸漬させて洗浄する。長尺鋼管の洗浄後は、一対のフックを上昇させることにより、長尺鋼管を再び洗浄槽の上方に移動させる。次いで、一方のフックのみを上昇又は下降させることにより、長尺鋼管を水平方向から傾斜させる。これにより、長尺鋼管内に溜まっていた洗浄液を洗浄槽に戻す、いわゆる液切りが行われる。これら一連の動作においては、操作装置の切替スイッチにより、前記第１の状態（各フックが互いに連動して昇降可能な状態）と前記第２の状態（各フックが独立して昇降可能な状態）とが適宜切り替えられる。
【０００４】
しかしながら、オペレータによる切替スイッチの操作ミスや誤認識により、各フックを互いに連動して昇降させるつもりであったにも関わらず、各フックを独立して昇降させてしまうおそれがある。これにより、長尺鋼管が安定限界角度（吊荷がフック又は紐状部材から滑り落ち始める角度）を超えて傾斜してしまい、長尺鋼管がフック又は紐状部材から滑り落ちて落下するおそれがある。
【０００５】
従来、クレーン装置の制御方法として、例えば、特許文献１〜４に記載の方法が知られているが、何れの方法も上記のような問題（吊荷を傾斜させたときの落下事故のおそれ）を防止するものではない。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開平１０−７３７８号公報
【特許文献２】特開平６−４８６８０号公報
【特許文献３】特開２００６−２１９２４６号公報
【特許文献４】特開平５−３３９０００号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
本発明は、斯かる従来技術の問題を解決するためになされたものであり、いわゆるダブルフック型の天井走行クレーン装置を用いて吊荷を傾斜させたときの落下事故を防止することが可能な制御方法を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
前記課題を解決するため、本発明は、一の水平方向に走行可能なクレーン本体と、該クレーン本体に載置され、前記一の水平方向に垂直な他の水平方向にそれぞれ走行可能な一対の台車と、該各台車にそれぞれ取り付けられた一対のフックとを備え、該各フックが互いに連動して昇降可能な第１の状態と、前記各フックが独立して昇降可能な第２の状態とを切り替え可能とされたクレーン装置を制御する方法であって、前記各台車の走行方向についての前記一対のフック間距離と、前記各フックの高さとを検出するステップと、前記検出した前記一対のフック間距離及び前記各フックの高さに基づいて、前記一対のフックで吊持する吊荷の傾斜角度を算出するステップと、前記算出した前記吊荷の傾斜角度が、予め設定した前記吊荷の安定限界角度に到達した場合には、前記各フックの昇降動作を強制的に停止させるステップとを含むことを特徴とするクレーン装置の制御方法を提供する。
【０００９】
本発明によれば、一対のフック間距離（各フックが取り付けられた各台車の走行方向についての距離）とフックの高さとが検出され、これにより、一対のフックで吊持する吊荷の傾斜角度が算出される。そして、算出した吊荷の傾斜角度が、予め設定した吊荷の安定限界角度に到達した場合には、各フックの昇降動作が強制的に停止する。
従って、オペレータの操作ミスや誤認識によって、本来であれば吊荷がより一層傾斜する方向にクレーン装置を操作したとしても（第２の状態で、一対のフックのうち下方に位置するフックを下降させようとしたり、上方に位置するフックを上昇させようとしても）、各フックの昇降動作が強制的に停止するため、吊荷が安定限界角度を超えて傾斜するおそれがなくなり、吊荷の落下事故を防止可能である。
なお、本発明において、「一対のフックで吊持する」とは、一対のフックを吊荷に係合させて直接吊持する場合の他、一対のフックにワイヤー、チェーン、ロープ等の紐状部材を取り付け、この紐状部材を吊荷に巻き付けることにより間接的に吊持する場合も含む。
【００１０】
好ましくは、本発明は、前記クレーン本体の位置を検出するステップと、前記検出したクレーン本体の位置が、予め設定した前記吊荷を傾斜させる必要のない位置である場合には、前記各フックが第２の状態とならないように制御するステップとを更に含む。
【００１１】
斯かる好ましい方法によれば、クレーン本体が吊荷を傾斜させる必要のない位置（例えば、吊荷が長尺鋼管である場合に、洗浄槽の上方以外の位置）になったときには、各フックが第２の状態とならないように制御される。換言すれば、吊荷を傾斜させる必要のない位置では、各フックは第１の状態（各フックが互いに連動して昇降可能な状態）にしかなり得ない。このため、クレーン本体が吊荷を傾斜させる必要のない位置に到達したときの初期状態において各フックの高さが同程度である限り、吊荷が傾斜することはなく、吊荷の落下事故をより一層確実に防止可能である。
【００１２】
好ましくは、本発明は、前記吊荷と前記各フックとの相対位置関係、並びに、前記検出した前記一対のフック間距離及び前記各フックの高さに基づいて、前記吊荷の下端の高さを算出するステップと、前記算出した前記吊荷の下端の高さが、予め設定した高さ上限値に到達した場合には、前記各フックの上昇動作を強制的に停止させるステップとを更に含む。
【００１３】
例えば、吊荷が長尺鋼管であって、長尺鋼管を洗浄槽の上方に上昇させ傾斜させて液切りを行う際、長尺鋼管内に溜まっていた洗浄液は、長尺鋼管の下端から洗浄槽に落下する。この際、長尺鋼管の下端位置が過度に高い（洗浄槽内の洗浄液の液面との距離が長い）と、長尺鋼管から落下した洗浄液が勢いよく洗浄槽内の洗浄液に衝突し、洗浄液が洗浄槽外に飛散するおそれがある。
上記の好ましい方法によれば、算出した吊荷の下端の高さが、予め設定した高さ上限値に到達した場合には、各フックの上昇動作が強制的に停止する。これにより、例えば、洗浄槽の上方で吊荷の液切りを行う際に、洗浄液の飛散を防止することが可能である。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、吊荷が安定限界角度を超えて傾斜するおそれがなくなり、吊荷を傾斜させたときの落下事故を防止することが可能である。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】図１は、本発明の一実施形態に係る制御方法が適用されるダブルフック型の天井走行クレーン装置の概略構成を示す模式図である。
【図２】図２は、図１に示す一対のフック間距離及び各フックの高さを算出する方法を示す説明図である。
【図３】図３は、図１に示すクレーン本体の位置を算出する方法を示す説明図である。
【図４】図４は、図１に示す長尺鋼管の下端と洗浄槽内の洗浄液の液面との距離を算出する方法を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、添付図面を適宜参照しつつ、本発明の一実施形態について、吊荷が長尺鋼管であり、長尺鋼管の洗浄工程に適用する場合を例に挙げて説明する。
図１は、本発明の一実施形態に係る制御方法が適用されるダブルフック型の天井走行クレーン装置の概略構成を示す模式図である。
図１に示すように、本実施形態のクレーン装置１００は、レール３０１上を一の水平方向（図１に示すＸ方向）に走行可能なクレーン本体１と、クレーン本体１に載置され、前記一の水平方向に垂直な他の水平方向（図１に示すＹ方向）にそれぞれ走行可能な一対の台車（以下、クラブと称する）２Ａ，２Ｂと、各クラブ２Ａ，２Ｂにそれぞれ取り付けられた一対のフック３Ａ，３Ｂとを備えている。図１では、一対のフック３Ａ，３Ｂを長尺鋼管Ｐに係合させて直接吊持する場合について図示しているが、一対のフック３Ａ，３Ｂにワイヤー、チェーン、ロープ等の紐状部材を取り付け、この紐状部材を長尺鋼管Ｐに巻き付けることにより間接的に吊持することも可能である。
【００１７】
また、クレーン装置１００は、オペレータＭがクレーン装置１００を操作（クレーン本体１を走行・停止させ、クラブ２Ａ，２Ｂを走行・停止させ、フック３Ａ，３Ｂを昇降・停止させる）するための操作装置４と、操作装置４による操作に応じて（操作装置４から入力された操作信号に応じて）、クレーン本体１、クラブ２Ａ，２Ｂ、フック３Ａ，３Ｂを駆動制御する（クレーン本体１、クラブ２Ａ，２Ｂ、フック３Ａ，３Ｂの各駆動源に駆動制御信号を出力する）演算制御装置５とを備えている。操作装置４には、切替スイッチ（図示せず）が設けられており、この切替スイッチにより、各フック３Ａ，３Ｂが互いに連動して昇降可能な第１の状態と、各フック３Ａ，３Ｂが独立して昇降可能な第２の状態とを切り替え可能とされている。
【００１８】
ここで、本実施形態のクレーン装置１００においては、各クラブ２Ａ，２Ｂの走行方向（図１に示すＹ方向）についての一対のフック３Ａ，３Ｂ間距離が検出可能とされている。具体的には、一対のフック３Ａ，３Ｂ間距離を検出するために、本実施形態のクレーン装置１００は、一方のクラブ（図１に示す例ではクラブ２Ａ）に取り付けられ、他方のクラブ（図１に示す例ではクラブ２Ｂ）に向けて図１に示すＹ方向にレーザ光を出射するレーザ距離計６２と、他方のクラブ２Ｂに取り付けられ、レーザ距離計６２から出射したレーザ光を反射する反射板７２とを備えている。また、一対のフック３Ａ，３Ｂ間距離を検出する上では必ずしも必要でないが、本実施形態のクレーン装置１００は、一方のクラブ２Ａに取り付けられ、他方のクラブ２Ｂとは反対側に向けて図１に示すＹ方向にレーザ光を出射するレーザ距離計６１と、クレーン本体１に取り付けられ、レーザ距離計６１から出射したレーザ光を反射する反射板７１とを備えている。
【００１９】
また、本実施形態のクレーン装置１００においては、各フック３Ａ，３Ｂの高さ（図１に示すＺ方向の位置）が検出可能とされている。具体的には、各フック３Ａ，３Ｂの高さを検出するために、本実施形態のクレーン装置１００は、一方のクラブ２Ａに取り付けられ、一方のフック３Ａに向けて図１に示すＺ方向にレーザ光を出射するレーザ距離計６３と、一方のフック３Ａに取り付けられ、レーザ距離計６３から出射したレーザ光を反射する反射板７３とを備えている。また、本実施形態のクレーン装置１００は、他方のクラブ２Ｂに取り付けられ、他方のフック３Ｂに向けて図１に示すＺ方向にレーザ光を出射するレーザ距離計６４と、他方のフック３Ｂに取り付けられ、レーザ距離計６４から出射したレーザ光を反射する反射板７４とを備えている。
【００２０】
上述したレーザ距離計６１〜６４による距離測定値は、それぞれ演算制御装置５に入力され、演算制御装置５において、一対のフック３Ａ，３Ｂ間距離及び各フック３Ａ，３Ｂの高さが検出（算出）される。以下、図２を適宜参照しつつ、具体的に説明する。
【００２１】
図２は、一対のフック３Ａ，３Ｂ間距離及び各フック３Ａ，３Ｂの高さを算出する方法を示す説明図である。
図２に示すように、演算制御装置５に入力されたレーザ距離計６２による距離測定値（レーザ距離計６２と反射板７２との距離）Ｌ２２と、演算制御装置５に予め記憶されたクラブ２Ａの中心（フック３Ａの取り付け位置）とレーザ距離計６２との距離Ｌ１２と、演算制御装置５に予め記憶されたクラブ２Ｂの中心（フック３Ｂの取り付け位置）と反射板７２との距離Ｌ１３とに基づき、演算制御装置５は、以下の式（１）で表される一対のフック３Ａ，３Ｂ間距離Ｌ３０を算出する。
Ｌ３０＝Ｌ１２＋Ｌ２２＋Ｌ１３  ・・（１）
また、一対のフック３Ａ，３Ｂ間距離Ｌ３０を検出する上では必ずしも必要でないが、演算制御装置５に入力されたレーザ距離計６１による距離測定値（レーザ距離計６１と反射板７１との距離）Ｌ２１と、演算制御装置５に予め記憶されたクラブ２Ａの中心（フック３Ａの取り付け位置）とレーザ距離計６１との距離Ｌ１１とに基づき、演算制御装置５は、以下の式（２）で表される反射板７１の取り付け位置を基準としたクラブ２Ａの位置（フック３Ａの位置）Ｌ３１も算出している。
Ｌ３１＝Ｌ２１＋Ｌ１１  ・・（２）
さらに、演算制御装置５は、一対のフック３Ａ，３Ｂ間距離Ｌ３０を検出する上では必ずしも必要でないが、上記の距離測定値Ｌ２２、距離Ｌ１２、距離Ｌ１３、距離測定値Ｌ２１及び距離Ｌ１１に基づき、以下の式（３）で表される反射板７１の取り付け位置を基準としたクラブ２Ｂの位置（フック３Ｂの位置）Ｌ３２も算出している。
Ｌ３２＝Ｌ２１＋Ｌ１１＋Ｌ１２＋Ｌ２２＋Ｌ１３  ・・（３）
一対のフック３Ａ，３Ｂ間距離Ｌ３０は、上記の式（３）で表されるフック３Ｂの位置Ｌ３２から、上記の式（２）で表されるフック３Ａの位置Ｌ３１を減算することによって算出することも可能である。
【００２２】
一方、図２に示すように、演算制御装置５に入力されたレーザ距離計６３による距離測定値（レーザ距離計６３と反射板７３との距離）Ｌ１０と、演算制御装置５に予め記憶された反射板７３とフック３Ａとの距離Ｌ４０とに基づき、演算制御装置５は、以下の式（４）で表されるクラブ２Ａの下面（レーザ距離計６３の原点）を基準としたフック３Ａの高さ（クラブ２Ａの下面とフック３Ａとの距離）Ｌ１を算出する。
Ｌ１＝Ｌ１０＋Ｌ４０  ・・（４）
また、演算制御装置５に入力されたレーザ距離計６４による距離測定値（レーザ距離計６４と反射板７４との距離）Ｌ２０と、演算制御装置５に予め記憶された反射板７４とフック３Ｂとの距離Ｌ５０とに基づき、演算制御装置５は、以下の式（５）で表されるクラブ２Ｂの下面（レーザ距離計６４の原点）を基準としたフック３Ｂの高さ（クラブ２Ｂの下面とフック３Ｂとの距離）Ｌ２を算出する。なお、クラブ２Ａの下面とクラブ２Ｂの下面とは、図２に示すＺ方向について同じ位置である。
Ｌ２＝Ｌ２０＋Ｌ５０  ・・（５）
【００２３】
演算制御装置５は、上記のようにして演算した一対のフック３Ａ，３Ｂ間距離Ｌ３０、フック３Ａの高さＬ１及びフック３Ｂの高さＬ２に基づき、一対のフック３Ａ，３Ｂで吊持する長尺鋼管Ｐの傾斜角度θを算出する。具体的には、演算制御装置５は、以下の式（６）により、長尺鋼管Ｐの傾斜角度θを算出する。
θ＝ｔａｎ−１（（Ｌ１−Ｌ２）／Ｌ３０）  ・・（６）
【００２４】
次いで、演算制御装置５は、上記のようにして算出した長尺鋼管Ｐの傾斜角度θと、予め演算制御装置５に記憶された長尺鋼管Ｐの安定限界角度θ０（長尺鋼管Ｐがフック３Ａ，３Ｂ（フック３Ａ，３Ｂで直接吊持する場合）又は紐状部材（紐状部材で間接的に吊持する場合）から滑り落ち始める角度）とを比較する。
安定限界角度θ０は、フック３Ａ，３Ｂで直接吊持する場合にはフック３Ａ，３Ｂの材質、紐状部材で間接的に吊持する場合には紐状部材の材質、吊荷の材質、寸法（外径、長さ）、表面状態等の条件に依存するパラメータであるため、予め各種条件で試験を行うことにより、フック３Ａ，３Ｂ（又は紐状部材）や長尺鋼管Ｐの条件に応じた安定限界角度θ０を求め、各条件毎に演算制御装置５に記憶しておけばよい。そして、長尺鋼管Ｐをフック３Ａ，３Ｂで吊持する前に、当該長尺鋼管Ｐや用いるフック３Ａ，３Ｂ（又は紐状部材）の条件を演算制御装置５に入力すれば、演算制御装置５が、記憶された安定限界角度θ０の中から、当該入力された条件に応じた安定限界角度θ０を選択し、算出した長尺鋼管Ｐの傾斜角度θと前記選択した安定限界角度θ０とを比較するように構成すればよい。
例えば、安定限界角度θ０は、長尺鋼管Ｐの表面に油等の潤滑剤が付着していない場合に１５°、長尺鋼管Ｐの表面に油等の潤滑剤が付着している場合に８°に設定され、演算制御装置５に記憶される。
【００２５】
演算制御装置５は、長尺鋼管Ｐの洗浄工程において、長尺鋼管Ｐを洗浄槽２００の上方に上昇させ傾斜させて液切りを行う際、前記算出した長尺鋼管Ｐの傾斜角度θが安定限界角度θ０に到達した場合、警報を出力する（例えば、警報音を発する）と共に、各フック３Ａ，３Ｂの昇降動作を強制的に停止させる。換言すれば、オペレータＭが操作装置４を操作したとしても、各フック３Ａ，３Ｂの駆動源に駆動制御信号を出力しない。従って、オペレータＭの操作ミスや誤認識によって、本来であれば長尺鋼管Ｐがより一層傾斜する方向となるように操作装置４を操作したとしても（前述した第２の状態で、一対のフック３Ａ，３Ｂのうち下方に位置するフック３Ａを下降させようとしたり、上方に位置するフック３Ｂを上昇させようとしても）、各フック３Ａ，３Ｂの昇降動作が強制的に停止するため、長尺鋼管Ｐが安定限界角度θ０を超えて傾斜するおそれがなくなり、長尺鋼管Ｐの落下事故を防止可能である。
【００２６】
なお、本実施形態のクレーン装置１００においては、好ましい態様として、クレーン本体１の位置（図１に示すＸ方向についての位置）が検出可能とされている。具体的には、図３に示すように、クレーン本体１の位置を検出するために、本実施形態のクレーン装置１００は、クレーン本体１に取り付けられ、図３に示すＸ方向にレーザ光を出射するレーザ距離計６５と、建家３００内の固定位置（例えば、建家３００内に敷設されたレール３０１上）に取り付けられ、レーザ距離計６５から出射したレーザ光を反射する反射板７５とを備えている。
【００２７】
レーザ距離計６５による距離測定値は、演算制御装置５に入力され、演算制御装置５において、クレーン本体１の位置が検出（算出）される。  
具体的には、図３に示すように、演算制御装置５に入力されたレーザ距離計６５による距離測定値（レーザ距離計６５と反射板７５との距離）Ｌ４１と、演算制御装置５に予め記憶されたクレーン本体１の中心とレーザ距離計６５との距離Ｌ４２とに基づき、演算制御装置５は、以下の式（７）で表される反射板７５の取り付け位置を基準としたクレーン本体１の位置Ｌ４３を算出する。
Ｌ４３＝Ｌ４１＋Ｌ４２  ・・（７）
【００２８】
演算制御装置５は、上記のようにして算出したクレーン本体１の位置Ｌ４３が、予め設定し記憶された長尺鋼管Ｐを傾斜させる必要のない位置（図３に示す例では、位置Ｄ）に相当する場合には、各フック３Ａ，３Ｂが前述した第２の状態とならないように制御する。換言すれば、各フック３Ａ，３Ｂが第２の状態となるように、オペレータＭが操作装置４の切替スイッチを切り替え、操作装置４を操作したとしても、各フック３Ａ，３Ｂの駆動源に駆動制御信号を出力しない（各フック３Ａ，３Ｂが前述した第１の状態となるように切替スイッチを切り替えた場合には、オペレータＭが操作装置４を操作することにより、各フック３Ａ，３Ｂの駆動源に駆動制御信号を出力する）。このため、クレーン本体１が長尺鋼管Ｐを傾斜させる必要のない位置Ｄに到達したときの初期状態において各フック３Ａ，３Ｂの高さが同一である限り、長尺鋼管Ｐが傾斜することはなく、長尺鋼管Ｐの落下事故をより一層確実に防止可能である。
【００２９】
ここで、長尺鋼管Ｐを洗浄槽２００の上方に上昇させ傾斜させて液切りする際、長尺鋼管Ｐ内に溜まっていた洗浄液Ｗは、長尺鋼管Ｐの下端から洗浄槽２００に落下する。この際、長尺鋼管Ｐの下端位置が過度に高い（洗浄槽２００内の洗浄液Ｗの液面との距離が長い）と、長尺鋼管Ｐから落下した洗浄液Ｗが勢いよく洗浄槽２００内の洗浄液Ｗに衝突し、洗浄液Ｗが洗浄槽２００外に飛散するおそれがある。
【００３０】
上記のような洗浄液Ｗの飛散を防止するため、本実施形態のクレーン装置１００は、好ましい態様として、長尺鋼管Ｐの下端の高さを算出し、この算出した長尺鋼管Ｐの下端の高さが予め設定した高さ上限値に到達した場合には、各フック３Ａ，３Ｂの上昇動作を強制的に停止させる。より具体的に説明すれば、本実施形態のクレーン装置１００は、算出した長尺鋼管Ｐの下端と洗浄槽２００内の洗浄液Ｗの液面との距離が予め設定した上限値に到達した場合、各フック３Ａ，３Ｂの上昇動作を強制的に停止させる。以下、図４を適宜参照しつつ、長尺鋼管Ｐの下端と洗浄槽２００内の洗浄液Ｗの液面との距離を算出する方法について、具体的に説明する。
【００３１】
図４は、長尺鋼管Ｐの下端と洗浄槽２００内の洗浄液Ｗの液面との距離を算出する方法を示す説明図である。
本実施形態のクレーン装置１００の演算制御装置５には、長尺鋼管Ｐと各フック３Ａ，３Ｂとの相対位置関係が予め記憶される。例えば、図４（ａ）に示すように、長尺鋼管Ｐのフック３Ａ側の端面とフック３Ａとの距離をＬｗ１、長尺鋼管Ｐのフック３Ｂ側の端面とフック３Ｂとの距離をＬｗ３とした場合に、長尺鋼管Ｐの長さＬｗに対する距離Ｌｗ１及びＬｗ３の割合が、長尺鋼管Ｐと各フック３Ａ，３Ｂとの相対位置関係として記憶される。例えば、Ｌｗ１＝Ｌｗ３＝Ｌｗ／４であるとすると、図４（ａ）に示す一対のフック３Ａ，３Ｂ間距離Ｌｗ２は、Ｌｗ／２となる。従って、以下の式（８）が成立する。
Ｌｗ１＝Ｌｗ３＝Ｌｗ２／２  ・・（８）
ここで、一対のフック３Ａ，３Ｂ間距離Ｌｗ２は、前述のように式（１）で算出されるＬ３０に等しいため、以下の式（９）が成立する。
Ｌｗ１＝Ｌｗ３＝Ｌ３０／２  ・・（９）
【００３２】
演算制御装置５は、上記式（９）により、一対のフック３Ａ，３Ｂのうち下方に位置するフック（図４（ｂ）に示す例では、フック３Ａ）と、長尺鋼管Ｐの当該フック３Ａ側の端面との距離Ｌｗ１を算出する。
次いで、演算制御装置５は、算出した距離Ｌｗ１と、前述のように式（６）で算出される長尺鋼管Ｐの傾斜角度θとに基づき、以下の式（１０）で表されるフック３Ａと長尺鋼管Ｐの下端との距離Ｌ３を算出する。
Ｌ３＝Ｌｗ１×ｓｉｎθ  ・・（１０）
さらに、演算制御装置５は、算出した距離Ｌ３と、前述のように式（４）で算出されるフック３Ａの高さＬ１とに基づき、以下の式（１１）で表されるクラブ２Ａの下面を基準とした長尺鋼管Ｐの下端の高さ（クラブ２Ａの下面と長尺鋼管Ｐの下端との距離）Ｌ４を算出する。
Ｌ４＝Ｌ１＋Ｌ３  ・・（１１）
【００３３】
一方、建家３００の床面Ｇを基準とした洗浄槽２００内の洗浄液Ｗの液面の高さ（床面Ｇと洗浄液Ｗの液面との距離）Ｌｈ２は、一定値になるように管理されている。建家３００の床面（洗浄槽３００の下面と同じ高さ）Ｇとクラブ２Ａの下面との距離をＬｈ１とすると、クラブ２Ａの下面と洗浄槽２００内の洗浄液Ｗの液面との距離Ｌｈは、以下の式（１２）で表される。
Ｌｈ＝Ｌｈ１−Ｌｈ２  ・・（１２）
この距離Ｌｈは、演算制御装置５に予め記憶される。
【００３４】
演算制御装置５は、前述のように式（１１）で算出される長尺鋼管Ｐの下端の高さＬ４と、予め記憶された上記の式（１２）で表される距離Ｌｈとに基づき、以下の式（１３）で表される長尺鋼管Ｐの下端と洗浄槽２００の液面との距離Ｌ５を算出する。
Ｌ５＝Ｌｈ−Ｌ４  ・・（１３）
【００３５】
演算制御装置５は、上記のようにして算出した距離Ｌ５が予め設定した上限値に到達した場合、警報を出力する（例えば、警報音を発する）と共に、各フック３Ａ，３Ｂの上昇動作を強制的に停止させる。換言すれば、各オペレータＭが各フック３Ａ，３Ｂを上昇させるように操作装置４を操作したとしても、各フック３Ａ，３Ｂの駆動源に駆動制御信号を出力しない。このため、洗浄槽２００の上方で長尺鋼管Ｐの液切りを行う際に、洗浄液Ｗの飛散を防止することが可能である。
【００３６】
なお、以上に説明した本実施形態では、一対のフック３Ａ，３Ｂ間距離を検出する手段、各フック３Ａ，３Ｂの高さを検出する手段、クレーン本体１の位置を検出する手段として、レーザ距離計と反射板の組み合わせを用いている。しかしながら、本発明はこれに限るものではなく、例えば、クラブ２Ａ，２Ｂの走行に応じて回転する機構、フック３Ａ，３Ｂの昇降に応じて回転する機構、クレーン本体１の走行に応じて回転する機構に、それぞれパルスジェネレータを取り付け、このパルスジェネレータの出力値に基づき、一対のフック３Ａ，３Ｂ間距離、各フック３Ａ，３Ｂの高さ、クレーン本体１の位置をそれぞれ検出することも可能である。
【符号の説明】
【００３７】
１・・・クレーン本体
２Ａ，２Ｂ・・・台車（クラブ）
３Ａ，３Ｂ・・・フック
４・・・操作装置
５・・・演算制御装置
６１，６２，６３，６４，６５・・・レーザ距離計
７１，７２，７３，７４，７５・・・反射板
１００・・・クレーン装置
２００・・・洗浄槽
Ｐ・・・吊荷（長尺鋼管）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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