(57)【要約】【課題】移動体と接触する危険性が無い対象に対する不要な回避措置を効率的且つ確実に防ぐ。【解決手段】移動体の位置を予測する移動体位置予測手段２と、対象の位置を予測する対象位置予測手段３と、前記移動体の周辺に前記対象が実際に存在するか否かを検知する対象検知手段４と、前記対象検知手段４により前記対象の存在が検知された場合に、前記移動体と前記対象との接触を回避するための措置を実行する回避措置実行手段５と、予測された前記移動体の位置情報、予測された前記対象の位置情報、前記移動体の移動に関する情報、及び前記対象の移動に関する情報に基づいて、前記対象検知手段４が前記対象を検知する処理を優先的に実行する優先サーチエリアを設定する優先サーチエリア設定手段６とを備える。【選択図】図１
2011100257.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体の位置を予測する移動体位置予測手段と、
前記移動体が接触を回避するべき対象の位置を予測する対象位置予測手段と、
前記移動体の周辺に前記対象が実際に存在するか否かを検知する対象検知手段と、
前記対象検知手段により前記対象の存在が検知された場合に、前記移動体と前記対象との接触を回避するための措置を実行する回避措置実行手段と、
前記移動体位置予測手段により予測された前記移動体の位置情報、前記対象位置予測手段により予測された前記対象の位置情報、前記移動体の移動に関する情報、及び前記対象の移動に関する情報に基づいて、前記対象検知手段が前記対象を検知する処理を優先的に実行する優先サーチエリアを設定する優先サーチエリア設定手段と、
を備える危険回避システム。
【請求項２】
前記優先サーチエリア設定手段は、複数の前記歩行者に対応して複数の前記優先サーチエリアが存在する場合に、前記各歩行者が所定のサーチエリア内に到達すると想定される時刻に基づいて前記各優先サーチエリアの優先順位を決定する、
請求項１に記載の危険回避システム。
【請求項３】
移動体の位置を予測するステップと、
前記移動体が接触を回避するべき対象の位置を予測するステップと、
前記移動体の周辺に前記対象が実際に存在するか否かを検知するステップと、
前記対象の存在が検知された場合に、前記移動体と前記対象との接触を回避するための措置を実行するステップと、
予測された前記移動体の位置情報、予測された前記対象の位置情報、前記移動体の移動に関する情報、及び前記対象の移動に関する情報に基づいて、前記対象を検知する処理を優先的に実行する優先サーチエリアを設定するステップと、
を備える危険回避方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動車等の移動体と、歩行者等の対象との接触を回避するための技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、自動車と歩行者等との接触事故を回避するためのシステムが開発されている。このようなシステムは、通常、自動車の周辺に歩行者等が存在するか否かを検知する手段を備えている。この検知には、ＧＰＳ(Global Positioning System)等の衛星測位システム、携帯電話の基地局等から得られる情報を利用した測位システム等が利用されている。
【０００３】
特許文献１において、複数の携帯端末及び基地局からの情報に基づいて、前記携帯端末の位置分布、移動速度分布、移動方向分布等を含む移動実体情報を生成し、前記移動実体情報を前記基地局を介して所定のエリア内に存在するカーナビ装置にブロードキャストするシステムが開示されている。
【０００４】
特許文献２において、複数の携帯端末からの情報から、複数の移動体の位置、移動方向、移動速度等を算出し、交錯する可能性のある複数の前記携帯端末に対して、警報を出力するシステムが開示されている。
【０００５】
特許文献３において、自動車周辺の画像情報から歩行者等を認識し、前記自動車と前記歩行者等とが接触する危険度に基づいて所定の報知処理を実行するシステムが開示されている。
【０００６】
特許文献４において、歩行者が保有する携帯端末が送信する電波に基づいて前記歩行者の存在を移動体の運転者に報知するシステムであって、前記移動体周辺の前記歩行者を自律的に検知し、この自律的に検知された歩行者についてはその存在の報知を制限するシステムが開示されている。このシステムは、自律的な検知手段による検知可能な範囲が運転者により認識可能な範囲と略重複することに着目し、運転者が認識できていないと推測される歩行者のみを報知できるようにすることを目的とするものである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開２００６−２７９８５９号公報
【特許文献２】特開２００２−３０４７００号公報
【特許文献３】特開２００６−１６３６３７号公報
【特許文献４】特開２００７−１２８２３５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
しかしながら、上記特許文献１、２、及び４に開示されるシステムにおいては、携帯端末が発信する情報に基づいてその存在が報知されるため、例えば建物内を移動している歩行者、駐車場内を移動している自動車、交錯しない立体交差路上を移動している歩行者又は自動車等の、接触の危険性が無い対象に関する情報まで運転者に報知される問題がある。
【０００９】
また、上記特許文献３に開示されるシステムは、歩行者等が自動車に設置された撮像装置の映像範囲内に入らなければその存在が検知できないため、危険回避能力について大きな改善の余地を有するものである。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明の一態様は、移動体の位置を予測する移動体位置予測手段と、前記移動体が接触を回避するべき対象の位置を予測する対象位置予測手段と、前記移動体の周辺に前記対象が実際に存在するか否かを検知する対象検知手段と、前記対象検知手段により前記対象の存在が検知された場合に、前記移動体と前記対象との接触を回避するための措置を実行する回避措置実行手段と、前記移動体位置予測手段により予測された前記移動体の位置情報、前記対象位置予測手段により予測された前記対象の位置情報、前記移動体の移動に関する情報、及び前記対象の移動に関する情報に基づいて、前記対象検知手段が前記対象を検知する処理を優先的に実行する優先サーチエリアを設定する優先サーチエリア設定手段とを備える危険回避システムである。
【００１１】
また、本発明の他の態様は、移動体の位置を予測するステップと、前記移動体が接触を回避するべき対象の位置を予測するステップと、前記移動体の周辺に前記対象が実際に存在するか否かを検知するステップと、前記対象の存在が検知された場合に、前記移動体と前記対象との接触を回避するための措置を実行するステップと、予測された前記移動体の位置情報、予測された前記対象の位置情報、前記移動体の移動に関する情報、及び前記対象の移動に関する情報に基づいて、前記対象を検知する処理を優先的に実行する優先サーチエリアを設定するステップとを備える危険回避方法である。
【００１２】
上記態様によれば、ＧＰＳ等の適宜な測位システムを利用して取得された情報に基づいて前記移動体及び前記対象の位置が予測され、これらの予測された位置情報に基づいて、前記優先サーチエリアが設定される。そして、この優先サーチエリアの設定結果に従って動作するカメラ、レーダ等の検知機器により、上記の予測位置に実際に前記対象が存在するか否かが検知される。この検知結果により、実際に前記対象が検知されない場合には、警報の発信、自動操縦等の回避措置が実行されることはない。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、実際には移動体と接触する危険性が無い対象、例えば建物内を移動する歩行者等に対する不要な回避措置を効率的且つ確実に防ぐことが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明の実施の形態１に係る危険回避システムの機能的な構成を示すブロック図である。
【図２】前記実施の形態１に係る危険回避システムが運用される状況を例示する図である。
【図３】前記実施の形態１に係る危険回避システムの具体的な構成を例示するブロック図である。
【図４】前記実施の形態１に係る危険回避システムにおける処理の流れを例示するフローチャートである。
【図５】前記実施の形態１に係る危険回避システムにおいて優先サーチエリアが設定される状況を例示する図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
実施の形態１
図１は、本発明の実施の形態１に係る危険回避システム１の機能的な構成を示している。前記危険回避システム１は、移動体位置予測手段２、対象位置予測手段３、対象検知手段４、回避措置実行手段５、及び優先サーチエリア設定手段６を備える。
【００１６】
前記移動体位置予測手段２は、自動車等の移動体の位置を予測するものである。前記移動体位置予測手段２は、例えばＧＰＳ等の衛星測位システム、携帯電話等の無線通信ネットワークを利用した測位システム等を利用して構成することができる。
【００１７】
前記対象位置予測手段３は、前記移動体が接触を回避するべき歩行者等の対象の位置を予測するものである。前記対象位置予測手段３も、前記移動体位置予測手段２と同様に、ＧＰＳ等の衛星測位システム、携帯電話等の無線通信ネットワークを利用した測位システム等を利用して構成することができる。
【００１８】
前記対象検知手段４は、前記移動体の周辺に前記対象が実際に存在するか否かを検知するものである。前記対象検知手段４は、例えばカメラ、レーダ、及びこれらの機器から取得された情報を解析するマイクロコンピュータ等を利用して構成することができる。
【００１９】
前記回避措置実行手段５は、前記対象検知手段４により前記対象の存在が検知された場合に、前記移動体と前記対象との接触を回避するための措置を実行する。この措置としては、例えば運転者に対する警報の発信、ブレーキ、ハンドル等の自動操縦等が挙げられる。前記回避措置実行手段５は、例えば自動車に備えられる警報装置、ブレーキユニット、ハンドルユニット等を、所定の制御プログラムに従って制御するマイクロコンピュータ等を利用して構成することができる。
【００２０】
前記優先サーチエリア設定手段６は、前記移動体位置予測手段２による予測結果（移動体位置情報）及び前記対象位置予測手段３による予測結果（対象位置情報）に基づいて、前記対象検知手段４が実際に前記対象が存在するか否かを検知する処理を優先的に実行する優先サーチエリアを設定するものである。前記対象検知手段４は、前記移動体位置情報及び前記対象位置情報だけでなく、前記優先サーチエリア設定手段６による設定結果（優先サーチエリア情報）も参照し、前記対象の検出処理を実行する。前記優先サーチエリア設定手段６は、例えば所定の演算・制御プログラムに従って情報処理を実行するマイクロコンピュータ等を利用して構成することができる。
【００２１】
図２は、前記危険回避システム１が運用される状況を例示している。この例に係る前記危険回避システム１は、自動車１１と歩行者１２Ａ，１２Ｂ，１２Ｃとの接触を回避することを目的とするものである。前記自動車１１は、ナビゲーションシステム２１を備えるか、又は運転者が保有する携帯電話２２を車内に載せている。また、前記自動車１１は、カメラ、レーダ等の検知機器２３を備えている。前記各歩行者１２Ａ，１２Ｂ，１２Ｃは、それぞれ携帯電話２４Ａ，２４Ｂ，２４Ｃ等の可搬型の通信端末を保有している。前記各携帯電話２２，２４Ａ，２４Ｂ，２４Ｃは、基地局等を含む無線通信ネットワークを介して、管理センタ２５との間で情報の送受を行う。また、前記ナビゲーションシステム２１、及び前記各携帯電話２２，２４Ａ，２４Ｂ，２４Ｃは、ＧＰＳ衛星２７からの信号を受信して測位する機能を備えていることが好ましい。
【００２２】
図３は、前記危険回避システム１の具体的な構成を例示している。前記自動車１１は、前記ナビゲーションシステム２１、カメラ３１、レーダ３２、ブレーキユニット３３、ハンドルユニット３４、警報装置３５、及び制御ユニット３６を備える。前記ナビゲーションシステム２１は、前記ＧＰＳ衛星２７からの信号を受信するＧＰＳ受信部３８、ＧＰＳ機能が使用できない状況で用いられる車輪、ハンドル等からのフィードバック信号等を収集する測位センサ３９を備える。前記カメラ３１は、前記自動車１１の周囲の画像情報を取得する。前記レーダ３２は、前記自動車１１の周囲に超音波、電磁波等を発信すると共にそれらの反射波を受信し、その情報を収集する。前記制御ユニット３６は、様々な制御・演算プログラムに従って動作するマイクロコンピュータを含んで構成され、前記ブレーキユニット３３、ハンドルユニット３４、警報装置３５、その他のユニットに対して制御信号を出力する。
【００２３】
前記歩行者１２が保有する携帯電話２４は、前記ＧＰＳ衛星２７からの信号を受信するＧＰＳ受信部２４を備える。前記携帯電話２４は、各地に設置される基地局４５を介してホストシステム４６との間で情報の送受を行う。前記ホストシステム４６は、統括的な制御を行うコンピュータシステムであり、例えば前記管理センタ２５の内部に設置される。また、前記ホストシステム４６は、所定の無線通信ネットワークを介して前記自動車１１の前記制御ユニット３６との間で情報の送受を行う。
【００２４】
図４は、上記構成の危険回避システム１における処理の流れを例示している。先ず、前記ナビゲーションシステム２１の前記ＧＰＳ受信部３８及び前記即位センサ３９により、前記自動車１１の位置情報を取得し（Ｓ１０１）、これらの位置情報に基づいて前記自動車１１の位置を予測する（Ｓ１０２）。次いで、前記ホストシステム４６は、前記歩行者１２の所有する前記携帯電話２４の前記ＧＰＳ受信部４１により取得された位置情報、前記携帯電話２４と通信している前記基地局４５に関する情報等を取得する（Ｓ１０３）。これらの取得された情報は、前記自動車１１の前記制御ユニット３６に送信され、前記制御ユニット３６は、受信した情報に基づいて前記歩行者１２（前記携帯電話２４）の位置を予測する（Ｓ１０４）。尚、前記歩行者１２の位置を予測する処理は、前記ホストシステム４６において実行されてもよい。
【００２５】
次いで、前記制御ユニット３６は、前記自動車１１の予測位置と前記歩行者１２の予測位置とに基づいて、前記自動車１１の周辺に前記歩行者１２が存在するか否かを予測する（Ｓ１０５）。前記ステップＳ１０５において、前記歩行者１２が存在しないと予測された場合（ＮＯ）には、前記ステップＳ１０１に戻り、前記歩行者１２が存在すると予測された場合（ＹＥＳ）には、前記自動車１１の予測位置、前記歩行者１２の予測位置、前記自動車１１の移動情報（方向、速度等）、前記歩行者１２の移動情報（方向、速度等）等に基づいて、前記優先サーチエリアを設定する（Ｓ１０６）。前記優先サーチエリアとは、上述したように、前記カメラ３１及び前記レーダ３２のサーチエリアにおいて、前記歩行者１２が実際に存在するか否かを優先的に検知するエリアである。前記優先サーチエリアの設定については、後述する。
【００２６】
次いで、前記優先サーチエリアの設定結果に従って、前記カメラ３１及び前記レーダ３２により前記歩行者１２の存在が実際に検知されたか否かを判定する（Ｓ１０７）。前記ステップＳ１０７において、前記歩行者１２が検知されなかった場合（ＮＯ）には、前記ステップＳ１０１に戻り、前記歩行者１２が検知された場合（ＹＥＳ）には、次いで前記検知された歩行者１２と前記自動車１１とが接触する危険性があるか否かが判定される（Ｓ１０８）。そして、前記ステップＳ１０８において、前記接触の危険性が無いと判定された場合（ＮＯ）には、前記ステップＳ１０１に戻り、前記接触の危険性が有ると判定された場合（ＹＥＳ）には、前記回避措置が実行される（Ｓ１０９）。
【００２７】
以下に、前記優先サーチエリアの設定について説明する。図５は、前記優先サーチエリアが設定される状況を例示している。同図において、走行中の前記自動車１１、第１の前記歩行者１２Ａ、第２の前記歩行者１２Ｂ、及び第３の前記歩行者１２Ｃが示されている。前記第１の歩行者１２Ａは、建物５０内に存在し、矢印５１Ａの方向に移動しており、前記自動車１１と距離Ｄ１だけ離れている。前記第２の歩行者１２Ｂは、路上に存在し、矢印５１Ｂの方向に移動しており、前記自動車１１と距離Ｄ２だけ離れている。前記第３の歩行者１２Ｃは、路上に存在し、矢印５２Ｃの方向に移動しており、前記自動車１１と距離Ｄ３だけ離れている。前記各距離Ｄ１，Ｄ２，Ｄ３は、Ｄ１＜Ｄ２＜Ｄ３の関係を有している。
【００２８】
また、同図において、前記サーチエリアＳＡ、第１のエリアＡ１、第２のエリアＡ２、及び第３のエリアＡ３が示されている。前記サーチエリアＳＡは、前記自動車１１に搭載される前記カメラ３１及び前記レーダ３２により歩行者を含む対象の存在を検知可能なエリア、又は前記検知可能なエリア内において接触の可能性があるエリアである。尚、本例においては、前記サーチエリアＳＡが前記自動車１１の前方のみに示されているが、これは説明を簡略化するためであり、実際のサーチエリアは前記自動車１１の後方、両側面を含む全方位に渡ることが好ましい。
【００２９】
上記のような状況に対応して、前記危険回避システム１は、前記サーチエリアＳＡ内に前記優先サーチエリアとして前記第１〜３のエリアＡ１，Ａ２，Ａ３を設定する。前記第１のエリアＡ１は、前記第１の歩行者１２Ａが前記矢印５１Ａの方向への移動を継続した場合に達すると計算上想定される前記サーチエリアＳＡ内のエリアである。同様に、前記第２のエリアＡ２は、前記第２の歩行者１２Ｂが達すると想定されるエリアであり、前記第３のエリアＡ３は、前記第３の歩行者１２Ｃが達すると想定されるエリアである。更に、前記危険回避システム１は、これらのエリアＡ１，Ａ２，Ａ３について、検知処理を実行する優先順位を決定する。前記優先順位は、前記各歩行者１２Ａ，１２Ｂ，１２Ｃが前記各エリアＡ１，Ａ２，Ａ３に到達すると想定される時刻（想定到達時刻）が早い順に決定されることが好ましい。前記想定到達時刻は、前記自動車１１の移動方向及び速度、前記距離Ｄ１，Ｄ２，Ｄ３、前記各歩行者１２Ａ，１２Ｂ，１２Ｃの移動方向（矢印５１Ａ，５１Ｂ，５１Ｃ）及び速度等に基づいて算出することができる。
【００３０】
図５に示す状況においては、前記第１の歩行者１２Ａが前記自動車１１に最も近いため、その移動方向や速度が或る条件を満たすならば、前記第１のエリアＡ１の前記優先順位が最も高く設定される（最も早く検知処理が実行される）。しかしながら、この例においては、前記第１の歩行者１２Ａは前記建物５０内を移動しているため、前記自動車１１と接触する可能性は殆ど無い。即ち、前記カメラ３１及び前記レーダ３２により前記第１のエリアＡ１に対し検知処理が実行されても、前記第１の歩行者１２Ａの存在が検知されることはない。これにより、前記回避措置実行手段５による不要な回避措置、即ち前記ブレーキユニット３３、前記ハンドルユニット３４、前記警報装置３５等に対する不要な自動制御が実行されることはない。その後、前記第２のエリアＡ２及び前記第３のエリアＡ３に対して前記検知処理が実行され、前記第２の歩行者１２Ｂ又は前記第３の歩行者１２Ｃが検知されれば、適宜な前記回避措置が実行される。
【００３１】
以上のように、前記危険回避システム１によれば、前記自動車１１の予測位置情報、前記各歩行者１２Ａ，１２Ｂ，１２Ｃの予測位置情報、前記自動車１１の移動情報、前記各歩行者１２Ａ，１２Ｂ，１２Ｃの移動情報等に基づいて、前記優先サーチエリアＡ１，Ａ２，Ａ３が設定され、この設定結果に従って、前記カメラ３１、前記レーダ３２等により実際に前記歩行者１２Ａ，１２Ｂ，１２Ｃが存在するか否かが検知される。これにより、実際には接触の可能性が無い前記歩行者１２Ａに対する不要な回避措置を効率的且つ確実に防ぐことが可能となる。
【００３２】
尚、本発明は、上記実施の形態に限られるものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能なものである。
【符号の説明】
【００３３】
１  危険回避システム
２  移動体位置予測手段
３  対象位置予測手段
４  対象検知手段
５  回避措置実行手段
６  優先サーチエリア設定手段
１１  自動車
１２（１２Ａ，１２Ｂ，１２Ｃ）  歩行者
２１  ナビゲーションシステム
２２  携帯電話
２３  検知機器
２４（２４Ａ，２４Ｂ，２４Ｃ）  携帯電話
２５  管理センタ
２７  ＧＰＳ衛星
３１  カメラ
３２  レーダ
３３  ブレーキユニット
３４  ハンドルユニット
３５  警報装置
３６  制御ユニット
３８  ＧＰＳ受信部
３９  測位センサ
４１  ＧＰＳ受信部
４５  基地局
４６  ホストシステム
５０  建物
ＳＡ  サーチエリア
Ａ１，Ａ２，Ａ３  （優先サーチ）エリア
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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