(57)【要約】【課題】布送り方向に沿った布端に沿って適切に縫い目を形成する。【解決手段】針板１４上の被縫製物Ｃ１，Ｃ２に下方から接して送り動作を行う送り歯１と、被縫製物に上方から接する押さえ足１９と、送り歯による送り方向に交差する方向について被縫製物の縫い目に沿った端部の位置を移動調節する端部調節機構と、被縫製物の端部が所定位置にあるか否かを検知する検知手段２４，２５と、端部調整機構を、検知手段が端部ありと検知した場合に検知手段から離れる方向に移動制御し、検知手段が端部なしと検知した場合には、当該検知状態が継続する時間又は送り距離について定めた閾値を超えるまで端部なしの検知が継続した場合に、被縫製物が検知手段から離れる方向に移動するよう制御を行う制御手段１３とを備えている。【選択図】図１４
2011136127.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
針板上の被縫製物に下方から接して送り動作を行う送り歯と、
前記被縫製物に上方から接する押さえ足と、
前記送り歯による送り方向に直交する方向について被縫製物の縫い目に沿った端部の位置を移動調節する端部調節機構と、
被縫製物の前記端部が所定位置にあるか否かを検知する検知手段と、
前記端部調整機構を、前記検知手段が前記端部ありと検知した場合に前記検知手段から離れる方向に移動制御し、前記検知手段が前記端部なしと検知した場合に前記検知手段側に移動制御して、前記送り方向に直交する方向について前記被縫製物の端部から縫い目までの距離が一定となるように制御する制御手段と、を備えるミシンにおいて、
前記制御手段は、前記検知手段の前記端部なしとする検知状態が継続する時間又は送り距離について一定の閾値を記憶し、当該閾値を超える場合に前記調節駆動源による前記検知手段側への移動制御を実行することを特徴とするミシン。
【請求項２】
前記制御手段は、前記検知手段の前記端部ありとする検知状態が継続する時間又は送り距離について一定の閾値を記憶し、当該閾値を超える場合に前記調節駆動源による前記検知手段から離れる方向への移動制御を実行することを特徴とする請求項１記載のミシン。
【請求項３】
前記一定の閾値について任意に設定する閾値設定手段を備えることを特徴とする請求項１又は２記載のミシン。
【請求項４】
針板上の被縫製物に上方から接して送り動作を行う送り足を備え、
前記端部調節機構は、上側の被縫製物の位置調節を行う上側端部調節機構と下側の被縫製物の位置調節を行う下側端部調節機構とから構成され、
前記端部調節機構は、上側の被縫製物の端部の位置について検知を行う上側検知手段と下側の被縫製物の端部の位置について検知を行う下側検知手段とから構成され、
前記制御手段は、前記上側の被縫製物と下側の被縫製物のそれぞれについて、その端部から縫い目までの距離一定となるように制御を行うと共に、前記閾値に基づいて前記調節駆動源による移動制御を実行することを特徴とする請求項１から３のいずれか一項に記載のミシン。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、被縫製物の端部に合わせて縫い目を形成するミシンに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来のミシンは、縫い代を一定に保つため、針板上面において布送り方向に交差する方向にそれぞれの布を移動させる上マニピュレータと、下マニピュレータと、を備えている。
上マニピュレータ及び下マニピュレータは、それぞれ先端に布を布送り方向に交差する方向に移動させるローラを備えており、縫製中は布端をセンサで検出しながらパルスモータによりローラを回転させて縫い代を一定に保っている。
即ち、センサにより布端ありと検出された場合には、布端がセンサの検出位置から離間する方向にローラを回転制御し、布端なしと検出された場合には、布端がセンサの検出位置に入る方向にローラを回転制御することで、布端が一定の位置となるようにしていた（例えば、特許文献１，２参照）。
また、二枚の布を重ね合わせて縫い合わせを行う際に、上の布と下の布の位置合わせのために相互の布端に楔状（Ｖ字状）の切り込みであるノッチＮ（図１４参照）を予め形成しておき、それを目印として縫製を行う場合がある。
また、布の縫い方向に沿った端部は、切断により所定の形状に切り出されているが、そのような切断端部には、布の繊維である糸のケバＢ（図１７参照）が飛び出して入る場合がある。
これらノッチＮやケバＢの有無を検知する装置が下記の特許文献３に記載されている。特許文献３は、光ファイバーによる布端検出点を布送り方向と直交する方向に並べておき、検出した布端位置の変化を予め設定したファジールールに基づいて、ノッチＮやケバＢの有無を検知するものである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開昭５８−１９２５７６号公報
【特許文献２】特開昭５９−１４８８１号公報
【特許文献３】特開平６−１２１８８７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献３の装置は、布端検知に光ファイバー群を用いており、装置が高価となり、さらに、ファジールールに基づいているので、制御系が複雑になるという問題があった。
【０００５】
本発明は、簡単な構成や制御で、被縫製物の送り方向に沿った端部に沿って安定して縫い目を形成することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項１記載の発明は、針板上の被縫製物に下方から接して送り動作を行う送り歯と、前記被縫製物に上方から接する押さえ足と、前記送り歯による送り方向に直交する方向について被縫製物の縫い目に沿った端部の位置を移動調節する端部調節機構と、被縫製物の前記端部が所定位置にあるか否かを検知する検知手段と、前記端部調整機構を、前記検知手段が前記端部ありと検知した場合に前記検知手段から離れる方向に移動制御し、前記検知手段が前記端部なしと検知した場合に前記検知手段側に移動制御して、前記送り方向に直交する方向について前記被縫製物の端部から縫い目までの距離が一定となるように制御する制御手段と、を備えるミシンにおいて、前記制御手段は、前記検知手段の前記端部なしとする検知状態が継続する時間又は送り距離について一定の閾値を記憶し、当該閾値を超える場合に前記調節駆動源による前記検知手段側への移動制御を実行することを特徴とする。
【０００７】
請求項２記載の発明は、請求項１記載の発明と同様の構成を備えると共に、前記制御手段は、前記検知手段の前記端部ありとする検知状態が継続する時間又は送り距離について一定の閾値を記憶し、当該閾値を超える場合に前記調節駆動源による前記検知手段から離れる方向への移動制御を実行することを特徴とする。
【０００８】
請求項３記載の発明は、請求項１又は２記載の発明と同様の構成を備えると共に、前記一定の閾値について任意に設定する閾値設定手段を備えることを特徴とする。
【０００９】
請求項４記載の発明は、請求項１から３のいずれか一項に記載の発明と同様の構成を備えると共に、針板上の被縫製物に上方から接して送り動作を行う送り足を備え、前記端部調節機構は、上側の被縫製物の位置調節を行う上側端部調節機構と下側の被縫製物の位置調節を行う下側端部調節機構とから構成され、前記端部調節機構は、上側の被縫製物の端部の位置について検知を行う上側検知手段と下側の被縫製物の端部の位置について検知を行う下側検知手段とから構成され、前記制御手段は、前記上側の被縫製物と下側の被縫製物のそれぞれについて、その端部から縫い目までの距離一定となるように制御を行うと共に、前記閾値に基づいて前記調節駆動源による移動制御を実行することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１０】
請求項１記載の発明では、端部なしを検知してからの時間又は送り距離が一定の閾値を超えるまでは被縫製物の端部を移動させる制御を行わないので、ノッチが閾値に応じた被縫製物の送り方向の長さよりも小さい場合には、被縫製物の端部を移動させる動作が行われず、従って、ノッチが存在してもその影響を生じることなく被縫製物の端部に沿って縫い目を形成することが可能となる。
また、被縫製物の端部の検出とノッチ対策とを共通する検知手段で行うことができ、ノッチ対策のための専用のセンサ及びその処理回路を設ける必要がないので、部品点数を低減すると共に、処理の簡易化を図ることが可能となる。
【００１１】
請求項２記載の発明では、端部ありを検知してからの時間又は送り距離が一定の閾値を超えるまでは被縫製物の端部を移動させる制御を行わないので、ケバが閾値に応じた被縫製物の送り方向の長さよりも小さい場合には、被縫製物の端部を移動させる動作が行われず、従って、ケバが存在してもその影響を生じることなく被縫製物の端部に沿って縫い目を形成することが可能となる。
また、被縫製物の端部の検出とケバ対策とを共通する検知手段で行うことができ、ケバ対策のための専用のセンサ及びその処理回路を設ける必要がないので、部品点数を低減すると共に、処理の簡易化を図ることが可能となる。
【００１２】
請求項３記載の発明は、閾値の設定を行うことができるので、被縫製物に形成され得るノッチ又はケバの大きさに応じて適切な閾値を用いることが可能となる。また、過分に閾値が大きくなることも回避でき、実際に被縫製物の端部に対する縫いの方向が外れた場合の被縫製物の移動の応答性の低下を最小限とすることが可能となる。
【００１３】
請求項４記載の発明は、上下のそれぞれの被縫製物について、調節機構及び検知手段を備えているので、上下それぞれの被縫製物にたいして、縫製に対するノッチの影響低減を図ることを可能とし、さらには、ケバの影響低減を図ることを可能とし得る。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】上下送りミシンの斜視図である。
【図２】針落ち近傍を示す模式図である。
【図３】各ローラの駆動に関する機構を示した斜視図である。
【図４】下側ローラの駆動に関する機構を示した下方からの斜視図である。
【図５】下側ローラの駆動に関する機構を示した上方からの斜視図である。
【図６】ソレノイドの断面図である。
【図７】上側ローラの駆動に関する機構を示した上方からの斜視図である。
【図８】上側ローラの駆動に関する機構を示した上方からの斜視図である。
【図９】布センサの斜視図である。
【図１０】布センサの検知について説明する模式図である。
【図１１】制御装置まわりの構成を示すブロック図である。
【図１２】布のセット時における上下送りミシンの動作の流れを示すフローチャートである。
【図１３】布端位置制御を説明するための検知手段の平面図である。
【図１４】布端の検出位置を拡大した説明図であってノッチが存在する場合を示すである。
【図１５】布端の検出位置を拡大した説明図であってノッチが存在しない場合を示すである。
【図１６】主軸回転数ごと用意される設定ピッチと判定時間との関係を示す布移動量テーブルの説明図である。
【図１７】布端の検出位置を拡大した説明図であってケバが存在する場合を示すである。
【図１８】布端位置制御の詳細を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
（発明の実施形態の全体構成）
本発明に係る上下送りミシンの実施形態について説明する。
上下送りミシンは、針板上に重ねて載置された二枚の布Ｃ１，Ｃ２（被縫製物）をそれぞれ同じ方向に送りながら縫い合わせるものであり、上下の布の送り量を変えることによりいせ込み縫いが可能なミシンである。
図１〜１２に示すように、上下送りミシン１００は、押さえ足としての布押さえ１９と、送り歯１と、送り足２と、下側ローラ３と、下側パルスモータ４と、下側連結機構５と、下側ソレノイド６と、上側ローラ７と、上側パルスモータ８と、上側連結機構９と、上側ソレノイド１０と、分離板１１と、下側布センサ２４と、上側布センサ２５と、制御装置１３と、ガイド板２０とを備えている。これらの内、下側ローラ３と、下側パルスモータ４と、下側連結機構５と、下側ソレノイド６と、上側ローラ７と、上側パルスモータ８と、上側連結機構９と、上側ソレノイド１０と、分離板１１と、各布センサ２４，２５と、ガイド板２０とは、送り歯１による送り方向に直交する方向について被縫製物の縫い目に沿った端部の位置を移動調節する端部調節機構を構成するものである。
【００１６】
（送り歯）
図２に示すように、送り歯１は、針板１４上に重ねて載置された二枚の布のうち、下側の布Ｃ１（以下、下布という。）に下方から接して送り動作を行う。送り歯１は、布送り方向に沿った往復動作を付与する送り歯前後送り機構（図示略）と上下方向に沿った往復動作を付与する送り歯上下送り機構（図示略）と、によって駆動する。これにより、送り歯１は、針板１４の下方で側面視楕円軌道を描くように運動し、送り歯１が上方に移動した際に針板１４から突出して下布に下方から接する。
【００１７】
（布押さえ及び送り足）
図２に示すように、送り足２は、針板１４上に重ねて載置された二枚の布のうち、上側の布Ｃ２（以下、上布という。）に上方から接して送り動作を行い、布押さえ１９は上布Ｃ２に上方から接して布押さえを行う。送り足２は、布送り方向に沿った往復動作を付与する送り足前後送り機構（図示略）と上下方向に沿った往復動作を付与する送り足上下送り機構（図示略）と、によって駆動し、布押さえ１９は前述した送り足上下送り機構により上下動のみを行う。これにより、送り足２は、針板１４の上方で側面視楕円軌道を描くように運動し、送り足２が下方に移動した際に上布に上方から接する。また、布押さえ１９は定位置で送り足２と交互に上下動を行う。つまり、布押さえ１９が上布Ｃ２の上方に離間している間に送り足２が下降しつつ送り方向下流側へ移動して上布Ｃ２の送り動作を行い、布押さえ１９が上布Ｃ２に接している間に送り足２が上昇しつつ送り方向上流側への復帰移動を行う。
【００１８】
（下側ローラ）
下側ローラ３は、後述するスイングアーム１７により上下動可能に支持されており、上昇時に針板１４上に少し突出するように設けられ、下布Ｃ１に下方から接して送り歯１による布送り方向に交差（直交）する方向に布を往復移動させる。下側ローラ３は、下側連結機構５（詳細は後述する）に回転自在に支持されている。下側ローラ３は、その外周面が鋸歯状に形成され、布と接した際に下側ローラ３が布を確実に捉えて移動させることができるように形成されている。
図３〜図５に示すように、下側ローラ３は、ベルト１５により下側パルスモータ４の出力軸に連結されている。
【００１９】
（下側パルスモータ）
図３〜図５に示すように、下側パルスモータ４は、土台１６に固定されている。土台１６には直線状に延びるスイングアーム１７が設けられている。スイングアーム１７の一端は下側パルスモータ４とともに土台１６に固定され、他端は自由端となっている。スイングアーム１７の他端には、下側ローラ３が回転自在に支持されている。スイングアーム１７は、棒状に形成され、スイングアーム１７を覆うようにベルト１５が下側ローラ３と下側パルスモータ４の出力軸とに架け渡されている。これにより、下側パルスモータ４の出力軸が回転すると、その回転はベルト１５を介して下側ローラ３に伝達され、下側ローラ３を回転させる。すなわち、下側パルスモータ４は、「調節駆動源」として機能する。
【００２０】
（下側連結機構）
図３〜図５に示すように、下側連結機構５は、上述した土台１６及びスイングアーム１７と、回転軸２１と、駆動レバー２２と、伝達リンク２３と、を備えている。
下側パルスモータ４が固定される土台１６は、五角形状に形成され、その一角に回転軸２１が設けられている。
回転軸２１は、ミシンフレームに回転可能に支持されており、軸の向きは下側パルスモータ４の出力軸と平行である。そして、その一端部が土台１６に固定されており、回転軸２１の軸回りの回転と共に土台１６も回転する。回転軸２１の他端部には駆動レバー２２が設けられている。
駆動レバー２２は、回転軸２１を中心とする半径方向に延びる棒状の板材であり、その一端部において回転軸２１が抱き締め固定されている。駆動レバー２２の他端部には、伝達リンク２３の一端部がネジ等により連結、固定されている。
伝達リンク２３は、駆動レバー２２の延長方向に延びる板材であり、伝達リンク２３の他端部には、下側ソレノイド６のプランジャ６２が下方から当接可能となっている。
すなわち、下側ソレノイド６は、プランジャ６２が上下方向に移動可能に配置されており、プランジャ６２が伸びると伝達リンク２３を押し上げ、縮むと伝達リンク２３は支えるものがなくなって下方に移動する。なお、伝達リンク２３に対して下方への移動を付勢するバネ等の付勢部材を設けても良い。つまり、伝達リンク２３は、下側ソレノイド６により上方に移動し、バネにより下方に移動する構成としても良い。ここで、下側ソレノイド６のハウジング６０には、支持台６１が設けられており、プランジャ６２が駆動していないときには、伝達リンク２３を下方から支えている。
【００２１】
（下側ソレノイド）
図３〜図５に示すように、下側ソレノイド６は、ミシンの上下方向（針の上下方向）に沿ってプランジャ６２が移動するように配置されている。下側ソレノイド６は、通電された電流量に応じてプランジャ６２の移動量が変化する。これにより、下側ソレノイド６は、通電された電流量に応じて下側ローラ３を介して布に対する押圧力を制御可能となっている。
図６に示すように、下側ソレノイド６は、ハウジング６０、プランジャ６２、コイル用フレーム６３、コイル６４、磁性材料６５等から構成される。ハウジング６０は、軸受け６０Ａ，６０Ｂを支持する非磁性体６０Ｃを有する。プランジャ６２は、軸方向に移動可能で且つ回転不能に軸受け６０Ａ，６０Ｂに支持されている。プランジャ６２に固着された磁性部材６５は、円筒形状でその一部に軸心からの径をかえる段部６５ａが形成されている。そして、この形状により、推力がストロークによらない特定ストローク区間（後に詳述）が得られる。
【００２２】
下側ソレノイド６は、コイル６４に通電することでプランジャ６２を引き込む方向に駆動する方向に取り付けられている。そして、通電電流の増大に従ってプランジャ６２を引き込む推力を増大させる。これにより下側ローラ３による押圧力調整が容易となる。
すなわち、下側ソレノイド６は、「下側押圧手段」として機能する。
【００２３】
（上側ローラ）
図３，７，８に示すように、上側ローラ７は、針板１４の上方において上下動可能に設けられ、下降時に上布に上方から接して送り歯１による布送り方向に対して交差（直交）する方向であって針板１４の上面に平行な方向に布を移動させる。上側ローラ７は、上側連結機構９（詳細は後述する）に回転自在に支持されている。上側ローラ７は、その外周面が鋸歯状に形成され、布と接した際に上側ローラ７が布を確実に捉えて移動させることができるように形成されている。
上側ローラ７は、ベルト１８により上側パルスモータ８の出力軸に連結され回転が付与されるようになっている。
【００２４】
（上側パルスモータ）
上側パルスモータ８は、土台３１に固定されている。上側パルスモータ８には直線状に延びるスイングアーム３２が設けられている。スイングアーム３２の一端は上側パルスモータ８に固定され、他端は自由端となっている。スイングアーム３２の他端には、上側ローラ７が回転自在に支持されている。スイングアーム３２は、板状に形成され、スイングアーム３２を覆うようにベルト１８が上側ローラ７と上側パルスモータ８の出力軸とに架け渡されている。これにより、上側パルスモータ８の出力軸が回転すると、その回転はベルト１８を介して上側ローラ７に伝達され、上側ローラ７を回転させる。すなわち、上側パルスモータ８は、「調節駆動源」として機能する。
【００２５】
（上側連結機構）
上側連結機構９は、上述した土台３１及びスイングアーム３２と、回転軸３３と、駆動レバー３４と、伝達リンク３５と、回転リンク３６と、を備えている。
上側パルスモータ８が固定される土台３１は、五角形状に形成され、その一角に回転軸３３が設けられている。
回転軸３３は、ミシンフレームに回転可能に支持されており、軸の向きは上側パルスモータ８の出力軸と平行である。そして、その一端部が土台３１に固定されており、回転軸３３の軸回りの回転と共に土台３１も回転する。回転軸３３の他端部には駆動レバー３４が設けられている。
駆動レバー３４は、回転軸３３を中心とする半径方向に延びる板材であり、その一端部において回転軸３３が抱き締め固定されている。駆動レバー３４の他端部には、伝達リンク３５の一端部が回転自在に連結されている。
伝達リンク３５は、駆動レバー３４におおむね直交する方向に延びる棒状の板材であり、その長手方向に沿って複数の連結孔３５ａが形成されている。伝達リンク３５の他端部には、回転リンク３６の一端部が回転自在に連結されている。
回転リンク３６は、その中央部近傍で上側ソレノイド１０のハウジング７０に取り付けられた板材７１に回転自在に支持されている。回転リンク３６の他端部は、上側ソレノイド１０の出力軸となるプランジャ７２に回転自在に連結されている。また、この回転リンク３６は、駆動レバー３４とおおむね平行に配設されている。
【００２６】
（上側ソレノイド）
上側ソレノイド１０は、伝達リンク３５の移動方向（長手方向）に沿ってプランジャ７２が移動するように配置されている。
上側ソレノイド１０は、ハウジング７０、プランジャ７２等を備えている。なお、上側ソレノイド１０の内部構成は、下側ソレノイド６と同じであるため、説明を省略する。
すなわち、上側ソレノイド１０は、「上側押圧手段」として機能する。
【００２７】
（分離板）
図７に示すように、分離板１１は、その一端側が支持板４４の底面に不図示のネジにより固定される。支持板４４の上面には、図示省略したガイド板２０がネジ固定される。支持板４４は、不図示のラックとピニオンギアを介して、図１に示す調節ダイヤル４５に連結されている。調節ダイヤル４５を回動させると、分離板１１とガイド板２０が布送り方向に対して直交する方向Ｇに対して、位置調整される。
支持板４４の底面に固定された分離板１１は、上側ローラ７と下側ローラ３との間で、針板１４より上方に配置される。分離板１１は、針板１４に取り付けた際に、その先端が針板１４から浮き上がるように屈曲形成されている。さらに、分離板１１は、各ローラ３，７よりも幾分布送り方向上流側まで延出されている。すなわち、分離板１１により、針板１４上の空間を上下に仕切ることができ、分離板１１の上側に上布Ｃ２が下側に下布Ｃ１がそれぞれ送られる。
これにより、分離板１１は、二枚の布Ｃ１，Ｃ２の間に配置され、下側ローラ３と分離板１１の下面とで下布Ｃ１を挟み込み、上側ローラ７と分離板１１の上面とで上布Ｃ２を挟み込む。
【００２８】
ガイド板２０は、分離板１１の上側に配置されるように、支持板４４の上面にネジにより取付けられている。ガイド板２０はその下面が、分離板１１の上面と対向すると共に上布Ｃ２が通過するための隙間が形成されている。このガイド板２０の布送り方向下流側の端部は、上側ローラ７の手前まで延出されており、ガイド板２０の下面は、上布Ｃ２を上側ローラ７と分離板１１との隙間に案内するガイド面として機能する。また、ガイド板２０の布送り方向上流側の端部は、上流側に向かうに連れて徐々に上方に向かうように傾斜している。
【００２９】
（布センサ）
図９，１０に示すように、下側及び上側布センサ２４，２５は、縫製時に縫い代（布の一方の側端部（布端という）から縫い目までの長さ）を一定に保つために布端が所定の位置にあるか否かを検知するものである。図２に示すように、各布センサ２４，２５は、下側ローラ３と上側ローラ７に対してそれぞれ布送り方向下流側に近接して設けられている。図９，１０に示すように、これらの布センサ２４，２５は、共通のセンサ台４１に保持されており、水平に配置され、両面が反射面となる反射板４６を挟んでそれぞれが対向配置されている。各布センサ２４，２５は、それぞれ、手前側の布有無センサ４２と、奥側の布端センサ４３とを備えている。
センサ台４１は、その先端部が布送り方向から見て略コ字状に形成され、その内側には前述の反射板４６が水平に保持されている。そして、コ字状部の内側下面と内側上面とには、それぞれ、各ローラ３，７による布移動方向（以下、上下ローラ３，７による布移動方向を調整方向Ｇというものとし、布送り方向を向いた状態で右手方向（図８では左方）を「正方向」又は「右方向」といい、左手方向（図８では右方）を「逆方向」又は「左方向」というものとする）に沿って一様にＶ字状に下方と上方とに窪んだ凹部４１ａ、４１ｂが形成されている。そして、反射板４６は、針板１４上で重ねられて搬送される下布Ｃ１と上布Ｃ２との間に挿入されるように、針板１４の上面より幾分高い位置に配置されている。
これにより、下布Ｃ１はセンサ台４１のコ字状部の内側であって反射板４６と下側の凹部４１ａとの間を通過し、上布Ｃ２はセンサ台４１のコ字状部の内側であって反射板４６と上側の凹部４１ｂとの間を通過することになる。
【００３０】
各凹部４１ａ、４１ｂは、調整方向Ｇから見た際にＶ字状に形成されている。
各凹部４１ａ、４１ｂの二つの傾斜面には、手前側（調整方向Ｇの逆方向寄り）に発光センサ４２ａと受光センサ４２ｂからなる布有無センサ４２が設けられている。上壁面の布有無センサ４２は、上布Ｃ２があるか否かを検知するセンサであり、下壁面の布有無センサ４２は、下布Ｃ１があるか否かを検知するセンサである。
各凹部４１ａ、４１ｂの二つの傾斜面には、奥側（調整方向Ｇの正方向寄り）に発光センサ４３ａと受光センサ４３ｂからなる布端センサ４３が設けられている。上壁面（４１ｂ側）の布端センサ４３は、上布Ｃ２の布端が所定位置にあるか否かを検出するセンサであり、下壁面（４１ａ側）の布端センサ４３は、下布Ｃ１の布端が所定位置にあるか否かを検出するセンサである。
反射板４６は、各発光センサ４２ａ，４３ａから発光された光を反射するものであり、光路上に布端が存在しなければ反射板４６により反射された光は高強度で各受光センサ４２ｂ，４３ｂにて受光される。
【００３１】
上記構造により、上布Ｃ２は反射板４６と上壁面の布有無センサ４２及び布端センサ４３との間に進入することができ、下布Ｃ１は反射板４６と下壁面の布有無センサ４２及び布端センサ４３との間に進入することができる。布が進入していれば、各発光センサ４２ａ，４３ａからの光を布が遮って反射板４６により反射されなくなるので、各受光センサ４２ｂ，４３ｂは光を検知することができない。この原理を利用して布の有無、布端を検知している。
すなわち、下側布センサ２４は「下側の検知手段」として機能し、上側布センサ２５は「上側の検知手段」として機能する。
【００３２】
（制御装置）
図１１に示すように、制御装置１３は、各種の演算処理を行うＣＰＵ５１と、送り歯１及び送り足２の駆動制御、各パルスモータ４，８の駆動制御、各ソレノイド６，１０の駆動制御に関するプログラムが格納されたＲＯＭ５２と、ＣＰＵ５１の処理に関する各種データをワークエリアに格納するＲＡＭ５３とを備えている。
制御装置１３は、布有無センサ４２が布があることを検知している場合に、布端センサ４３で布端を検知し、その検知結果に基づいて、各ローラ３，７の回転方向及び回転量を決定し、各パルスモータ４，８を駆動させる。また、制御装置１３は、いせ込み縫いを行う際に、いせ込み量に応じてローラ３，７による布の押圧力を調整するため、各ソレノイド６，１０を駆動させる。
すなわち、制御装置１３は、「制御手段」として機能する。
制御装置１３には、縫製動作及び送り歯１及び送り足２の駆動源であるミシンモータ５６と、その軸角度を検出するエンコーダ５７と、各パルスモータ４，８と、各ソレノイド６，１０と、上下の布センサ２４，２５の各布有無センサ４２，４２と、各布端センサ４３，４３とが接続されている。
また、制御装置１３には、図示しないインターフェイスを介して各種の設定を入力するための設定入力手段としての操作パネル５４と、設定内容等の表示を行う表示装置５５とが接続されている。
【００３３】
（縫製前の布のセット動作）
次に、上下送りミシンの縫製前の布のセット動作について説明する。
図１２に示すように、縫製実行前に布をセットする際には、制御装置１３は、布有無センサ４２が下布を検知したか否かを判断する（ステップＳ１）。
ステップＳ１において、制御装置１３は、布有無センサ４２が下布を検知したと判断すると（ステップＳ１：ＹＥＳ）、制御装置１３は、下側ソレノイド６を駆動させて、下側ローラ３を上昇させる（ステップＳ２）。また、制御装置１３は、下側パルスモータ４を駆動させる（ステップＳ３）。これにより、下側ローラ３は回転しながら下布に当接する。下側ローラ３が下布に当接すると、下側ローラ３の回転によって下布はセンサ台４１の凹部４１ａに引き込まれる。
次いで、制御装置１３は、布端センサ４３が下布を検知したか否かを判断する（ステップＳ４）。
ステップＳ４において、制御装置１３は、布端センサ４３が下布を検知したと判断すると（ステップＳ４：ＹＥＳ）、制御装置１３は、下側パルスモータ４の駆動を停止させる（ステップＳ５）。
【００３４】
次いで、制御装置１３は、布有無センサ４２が上布を検知したか否かを判断する（ステップＳ６）。
ステップＳ６において、制御装置１３は、布有無センサ４２が上布を検知したと判断すると（ステップＳ６：ＹＥＳ）、制御装置１３は、上側ソレノイド１０を駆動させて、上側ローラ７を下降させる（ステップＳ７）。また、制御装置１３は、上側パルスモータ８を駆動させる（ステップＳ８）。これにより、上側ローラ７は回転しながら上布に当接する。上側ローラ７が上布に当接すると、上側ローラ７の回転によって上布はセンサ台４１の凹部４１ｂに引き込まれる。
次いで、制御装置１３は、布端センサ４３が下布を検知したか否かを判断する（ステップＳ９）。
ステップＳ９において、制御装置１３は、布端センサ４３が上布を検知したと判断すると（ステップＳ９：ＹＥＳ）、制御装置１３は、上側パルスモータ８の駆動を停止させる（ステップＳ１０）。以上をもって、縫製前の布のセット動作が終了する。
【００３５】
（布端位置制御）
次に、上下送りミシン１００の布端位置制御について説明する。
図１３は布端位置制御を説明するための検知手段１２の平面図である。この上下送りミシン１００では、縫製中において、前述した上下の布端センサ４３により布端を検出し、上布と下布の各布端が常に布端センサ４３位置を通過するように上側パルスモータ８と下側パルスモータ４の動作制御を行う。
上記布端センサ４３は、受光センサ４３ｂにより検出光強度の閾値を予め定めており、制御装置１３は、受光センサ４３ｂの出力が閾値未満の場合には布端で遮蔽されている領域が大きいことから「布端あり（検知）」と判定し、閾値以上の場合には遮蔽されていないか遮蔽されている領域が小さいので「布端なし（非検知）」と判定する。また、この布端センサ４３による布端検知は、縫製中において周期的に（例えば1[msec]ごとに）実行される。
【００３６】
上布Ｃ２を例に説明すると、制御装置１３は、上布Ｃ２の布端が布端センサ４３に検知されると（図１３二点鎖線）、上側パルスモータ８を調整方向Ｇの逆方向に駆動制御し、上布Ｃ２の布端が布端センサ４３に検知されないときには（図１３二点鎖線）、上側パルスモータ８を調整方向Ｇの正方向に駆動制御する。なお、下布Ｃ１も同様の制御が行われる。
つまり、これにより、布Ｃ１，Ｃ２は、それぞれ布端センサ４３を中心に交互左右に移動を繰り返して布送りが行われることとなり、これにより布端に沿って縫い目が形成される。
なお、図１３では説明上、振り幅を大きく図示しているが実際にはより小さい振り幅で布送りが行われる。
【００３７】
さらに、制御装置１３は、上記布端位置制御において、ノッチの対策として以下の制御を行うことを特徴としている。
図１４は布端の検出位置を拡大した説明図である。図示のように、布端センサ４３の検出エリアＡ内で布端にノッチＮが存在すると、受光センサ４３ｂの出力が閾値以上となり、制御装置１３は「布端なし」と判定してしまう。その結果、何ら対処を施さないと、布端が適正な位置にあっても、布は調整方向Ｇの正方向に移動させられてしまう。
従って、この制御装置１３の布端位置制御では、受光センサ４３ｂの出力が「布端なし」の状態に切り替わってから予め定められた判定距離Ｌ１だけ布送りが行われるまで「布端なし」の判定が継続した場合に布が調整方向Ｇの正方向（布端ありとなる方向）に移動されるように上側パルスモータ８及び下側パルスモータ４の動作制御を行っている。
この判定距離Ｌ１は、一般的なノッチＮの布送り方向の長さより長い距離とすることが望ましく、前述した操作パネル５４からその数値を設定することができる。
【００３８】
上記制御によれば、図１５に示すように、受光センサ４３ｂにより布端なしと検知されているのがノッチＮのない布端であれば、判定距離Ｌの送りが行われている間、周期的に実行される受光センサ４３ｂの検出結果は毎回「布端なし」と判定されることになるが、ノッチＮにより布端なしと判定された場合には、ノッチＮの位置を通過した時点で「布端あり」との判定となる。従って、このように、「布端なし」の判定が行われてから判定距離Ｌ１の送りが行われる間、当該判定を維持するか否かをさらに判定することにより、ノッチＮによる布端の誤検出を防止することができる。
【００３９】
また、上記判定距離Ｌ１の経過を判定するために、制御装置１３は、受光センサ４３ｂが布端なしとの検出を行った時点から判定距離Ｌ１の送りが行われたか否かの監視を行う必要がある。
上下送りミシンは、ミシン頭部に設けられた送りピッチダイヤル６０から毎針ごとの布送り量である送りピッチの設定を行うことができる。設定された送りピッチは、送りピッチダイヤル６０に連動する不図示のポテンショメータによりその設定量が制御装置１３に送られる。尚、送りピッチダイヤル６０に代えて、操作パネル５４から送りピッチを設定することも容易に考えられる。
この設定ピッチとエンコーダ５７の出力に基づくミシンの主軸回転数（回転速度）から布送り量の変化を求めることが可能である。つまり、制御装置１３は、判定距離Ｌ１の送りが行われたか否かを、「布端なし」の検出からの経過時間（「判定時間」とする）によって監視している。
図１６は、主軸回転数ごと用意される設定ピッチと判定時間との関係を示す布移動量テーブルの説明図である。
この図１６の布移動量テーブルは、ノッチＮは最大でも2[mm]未満という前提の下で判定距離Ｌ１を2[mm]に設定した場合の例を示している。図１６左表は、主軸回転数が1000[rpm]に対応する布移動量テーブルである。主軸回転数が1000[rpm]の場合、主軸一回転で設定ピッチ分の布送りが行われることとなる。つまり、判定時間は下式（１）により算出される。
［判定時間］＝［判定距離Ｌ１］／（［設定ピッチ］／［周期］）    …（１）
周期は0.06[s]となるので、例えば、判定距離Ｌ１の送りに要する時間は、設定ピッチが1[mm]であれば0.12[s]、設定ピッチが2[mm]であれば0.06[s]、設定ピッチが3[mm]であれば0.04[s]となる。なお、図１６では設定ピッチについて一部のみを図示しているが布移動量テーブルにはより木目が細かく設定されている。また、図１６の右表には主軸回転数が2000[rpm]の布移動量テーブルを図示しているが、判定時間は同様に上式（１）により算出されたものである。
また、図１６には主軸回転数が1000[rpm]と2000[rpm]の布移動量テーブルのみを図示しているが、より多くの主軸回転数について用意されている。
制御装置１３は、縫製時に布端センサ４３が「布端なし」と検出すると、その時のエンコーダ５７の出力から主軸回転数を求め、対応する布移動量テーブルを読み出して、現在の設定ピッチから判定時間を特定する。そして、計時を開始して、当該判定時間が経過するまで「布端なし」の検出が継続するか否かにより、「布端なし」の検出が本当に布端の検出に起因するのか或いはノッチＮの誤検出に起因するものなのかを判定する。
つまり、制御装置１３は、受光センサ４３ｂが「布端なし」との検出を行うと、現在の設定ピッチを読み出し、エンコーダ５７の検出から主軸回転数を求め、対応する布移動量テーブルを読み出して、現在の設定ピッチから判定時間を特定する。そして、それ以降、判定時間が経過するまで、1[msec]ごとに行われる受光センサ４３ｂが「布端なし」の検出を維持するかを判定する。そして、判定時間が経過した場合には受光センサ４３ｂは布端を検出したものとして布を調整方向Ｇの逆方向に移動させ、判定時間が経過する前に受光センサ４３ｂの検出状態が「布端あり」に切り替わった場合にはノッチＮの誤検出に起因するものであったものとして布の調整方向Ｇの逆方向への移動は行わない。
【００４０】
また、制御装置１３は、上記布端位置制御において、ケバの対策として以下の制御を行うことを特徴としている。
図１７は布端の検出位置を拡大した説明図である。図示のように、布端センサ４３の検出エリアＡ内で布端にケバＢが存在すると、受光センサ４３ｂの出力が閾値未満となり、制御装置１３は「布端あり」と判定してしまう。その結果、何ら対処を施さないと、布端が適正な位置にあっても、布は調整方向Ｇの逆方向に移動させられてしまう。
従って、この制御装置１３の布端位置制御では、予め定められた判定距離Ｌ２だけ布送りが行われるまで「布端あり」の判定が継続した場合に布が調整方向Ｇの逆方向（布端なしとなる方向）に移動されるように上側パルスモータ８及び下側パルスモータ４の動作制御を行っている。
この判定距離Ｌ２は、一般的なケバＢの布送り方向の長さより長い距離とすることが望ましく、前述した操作パネル５４からその数値を設定することができる。
前述したノッチＮの場合と同様に、受光センサ４３ｂにより布端ありと検知されているのがケバＢのない布端であれば、判定距離Ｌ２の送りが行われている間、周期的に実行される受光センサ４３ｂの検出結果は毎回「布端あり」と判定されることになるが、ケバＢにより布端ありと判定された場合には、ケバＢの位置を通過した時点で「布端なし」との判定となる。従って、このように、「布端あり」の判定が行われてから判定距離Ｌ２の送りが行われる間、当該判定を維持するか否かをさらに判定することにより、ケバＢによる布端の誤検出を防止することができる。
また、上記判定距離Ｌ２の経過を判定するための手法は、前述したノッチＮの判定距離Ｌ１を判定する場合の手法と全く同じであるため、その説明は省略する。
【００４１】
以下、図１８のフローチャートに基づいて布端位置制御を詳細に説明する。なお、上布Ｃ２と下布Ｃ１に対する布端位置制御はそれぞれ個別に行われるが、その制御内容はほぼ同一なので、このフローチャートでは、上布Ｃ２に対する処理のみを示して、下布Ｃ１に対する制御の説明は省略するものとする。
まず、周期的な布端センサ４３による布端検出を実行する（ステップＳ２１）。その結果、受光センサ４３ｂの検出光量が閾値未満で「布端あり」の判定が得られた場合には（ステップＳ２１：ＹＥＳ）、現在の設定ピッチを読み込むと共にエンコーダ５７の出力からミシンの主軸回転数を算出する（ステップＳ２２）。
さらに、主軸回転数から布移動量テーブルを特定し、当該布移動量テーブルを参照して設定ピッチに応じて判定距離Ｌ２の布送りに要する判定時間を取得する。そして、制御装置１３は、判定時間の計時を開始する（ステップＳ２３）。そして、布端センサ４３の次の検出周期の経過を待ってから（ステップＳ２４）、再び布端センサ４３により布端検出を実行する（ステップＳ２５）。
その結果、布端が検出されなかったときには（ステップＳ２５：ＮＯ）、ステップＳ２１における布端の検出はケバＢによる誤検出だったものとして、ステップＳ２６に処理が進められ、布が右方向（正方向）に移動される。なお、このとき、ステップＳ２３で開始された判定時間の計時は終了となる。そして、ステップＳ３６に処理が進められる。これにより、次の検出周期の経過を待って、ステップＳ２１に戻り、次の新たな布端検出に処理が進められる。
【００４２】
一方、ステップＳ２５において「布端あり」と再び検出されたときには（ステップＳ２５：ＹＥＳ）、判定時間の経過が判定され（ステップＳ２７）、経過していないときには（ステップＳ２７：ＮＯ）、ステップＳ２６に処理を戻し、経過したときには（ステップＳ２７：ＹＥＳ）、ステップＳ２１における布端ありの検出は適正だったものとして、布が左方向（逆方向）に移動される（ステップＳ２８）。なお、このとき、ステップＳ２３で開始された判定時間の計時は終了となる。そして、ステップＳ３６に処理が進められる。これにより、次の検出周期の経過を待って、ステップＳ２１に戻り、次の新たな布端検出に処理が進められる。
【００４３】
一方、ステップＳ２１の判定において、受光センサ４３ｂの検出光量が閾値未満で「布端なし」の判定が得られた場合には（ステップＳ２１：ＮＯ）、現在の設定ピッチを読み込むと共にエンコーダ５７の出力からミシンの主軸回転数を算出する（ステップＳ２９）。
さらに、主軸回転数から布移動量テーブルを特定し、当該布移動量テーブルを参照して設定ピッチに応じて判定距離Ｌ１の布送りに要する判定時間を取得する。そして、制御装置１３は、判定時間の計時を開始する（ステップＳ３０）。そして、布端センサ４３の次の検出周期の経過を待ってから（ステップＳ３１）、再び布端センサ４３により布端検出を実行する（ステップＳ３２）。
その結果、布端が検出されたときには（ステップＳ３２：ＹＥＳ）、ステップＳ２１における布端なしの検出はノッチＮによる誤検出だったものとして、ステップＳ３３に処理が進められ、布が左方向（逆方向）に移動される。なお、このとき、ステップＳ３０で開始された判定時間の計時は終了となる。そして、ステップＳ３６に処理が進められる。これにより、次の検出周期の経過を待って、ステップＳ２１に戻り、次の新たな布端検出に処理が進められる。
【００４４】
一方、ステップＳ３２において「布端なし」と再び検出されたときには（ステップＳ３２：ＮＯ）、判定時間の経過が判定され（ステップＳ３３）、経過していないときには（ステップＳ３３：ＮＯ）、ステップＳ３１に処理を戻し、経過したときには（ステップＳ３３：ＹＥＳ）、ステップＳ２１における布端なしの検出は適正だったものとして、布が右方向（正方向）に移動される（ステップＳ３４）。なお、このとき、ステップＳ３０で開始された判定時間の計時は終了となる。そして、ステップＳ３６に処理が進められる。これにより、次の検出周期の経過を待って、ステップＳ２１に戻り、次の新たな布端検出に処理が進められる。
なお、上記の布端位置制御は、布有無センサ４２により、上布Ｃ２及び下布Ｃ１の終端部が検出されて縫製が終了するまで繰り返し実行される。
【００４５】
（実施形態の効果）
上述のように、上下送りミシン１００の制御装置１３は、下布Ｃ１と上布Ｃ２のそれぞれについて、端部なしを検知してからの送り距離が判定距離Ｌ１を超えるまでは布端部を移動させる制御を行わないので、ノッチＮが布送り方向について判定距離Ｌ１よりも小さい場合には、布端部を移動させる動作が行われず、従って、ノッチＮが存在しても誤検出をすることなく、各布Ｃ１，Ｃ２の端部に沿って縫い目を形成することが可能となる。
【００４６】
また、同様に、制御装置１３は、下布Ｃ１と上布Ｃ２のそれぞれについて、端部ありを検知してからの送り距離が判定距離Ｌ２を超えるまでは布端部を移動させる制御を行わないので、ケバＢが布送り方向について判定距離よりも小さい場合には、布端部を移動させる動作が行われず、従って、ノッチＢが存在しても誤検出することなく、各布Ｃ１，Ｃ２の端部に沿って縫い目を形成することが可能となる。
【００４７】
また、布Ｃ１，Ｃ２の端部の検出を行う下側及び上側布センサ２４，２５にを用いてノッチＮ及びケバＢの誤検出の防止を図っているので、ノッチＮやケバＢを検出するための専用のセンサ及びその処理回路を設ける必要がないので、部品点数を低減すると共に、処理の簡易化を図ることが可能となる。
また、上記上下送りミシン１００では、操作パネル５４により、ノッチＮ及びケバＢの有無を判定するための閾値となる判定距離Ｌ１，Ｌ２をそれぞれ設定入力することができるので、より適正な判定距離を設定することで、ノッチＮ及びケバＢの識別と布送りの追従性のバランスをより適切に調節することが可能となる。
【００４８】
また、上下送りミシン１００は、下側ローラ３を下布Ｃ１に押圧する下側ソレノイド６を備え、また、上側ローラ７を上布Ｃ２に押圧する上側ソレノイド１０を備えている。そして、各ソレノイド６、１０の推力を制御装置１３が任意に制御することができるので、いせ込み縫いの際に、下布Ｃ１及び上布Ｃ２に対する押圧力の制御により任意のいせ込み量での縫いを実現することが可能となる。
なお、いせ込み縫いを行う際には、一針ごとの送りピッチが変動するので、判定距離Ｌ１，Ｌ２との比較において、下布Ｃ１又は上布Ｃ２への押圧力或いはそれを決定する各ソレノイド６，１０の駆動電流値を布の移動距離の算出に考慮しても良い。例えば、ソレノイド６又は１０の駆動電流値が高くなれば、下布Ｃ１又は上布Ｃ２への押圧力が増加し、布移動速度が低下するので、布移動量テーブルで取得される判定時間に対して、駆動電流値が高くなるに連れて大きくなるような係数を乗じて判定時間を長くなるように修正しても良い。
【００４９】
（その他）
上記制御装置１３には、例えば、操作パネル５４により、ノッチＮの有無の判定を含んだ布端位置制御やケバＢの有無の判定を含んだ布端位置制御の実行の有無をそれぞれ個別に設定可能としても良い。即ち、ノッチＮやケバＢの判定を行わない場合には、布端ありの検知の場合や布端なしの検知の場合に、判定時間の経過を待つことなく布の左右移動を開始させることとなる。
また、同様に、ノッチＮの有無の判定を含んだ布端位置制とケバＢの有無の判定を含んだ布端位置制御とは、いずれか一方のみを実行してもよい。
上記のように設定可能とすることにより、ノッチの形成された布地のみについてノッチＮの有無の判定を含んだ布端位置制御を実行したり、ケバＢの生じやすい布地のみについてケバＢの有無の判定を含んだ布端位置制御を実行するなど、必要性に応じたケバ対策を施すことが可能となる。
【００５０】
また、上記制御装置１３に、ノッチＮやケバＢの布送り方向の長さを計測する機能を追加しても良い。
例えば、前述した図１８のフローチャートにおいて、ステップＳ２５において「ＮＯ」と判定された場合には、ステップＳ２１での「布端有り」の判定がケバＢを原因とするものなので、ステップＳ２３で開始された計時からステップＳ２５で「ＮＯ」と判定されるまでの計時時間と主軸回転数と設定ピッチとにより、ステップＳ２１での「布端有り」の判定が行われてからそれまでの布移動距離を算出することで、当該布移動距離をケバＢの布送り方向長さと見なすことができる。
同様に、ステップＳ３２において「ＹＥＳ」と判定された場合には、ステップＳ２１での「布端なし」の判定がノッチＮを原因とするものなので、ステップＳ３０で開始された計時からステップＳ３２で「ＹＥＳ」と判定されるまでの計時時間と主軸回転数と設定ピッチとにより、ステップＳ２１での「布端なし」の判定が行われてからそれまでの布移動距離を算出することで、当該布移動距離をノッチＮの布送り方向長さと見なすことができる。
これらのケバ長又はノッチ長はＲＡＭ５３に記憶するか或いは表示装置５５で表示させる制御を行っても良い。
このように、ノッチＮやケバＢの布送り方向の長さを取得可能となることにより、操作パネル５４から設定する判定距離Ｌ１又はＬ２をより適切な値に設定することが可能となる。
【００５１】
また、上記制御手段１３は、布端センサ４３による布端検出を周期的（1[msec]ごと）に実行しているが、布Ｃ１，Ｃ２が布送り方向について予め定められた微少な移動距離の移動が行われるたびに布端センサ４３による布端検出を実行するように制御しても良い。
その場合、「布端あり」の判定時にのみ布Ｃ１，Ｃ２の移動距離を算出するのではなく、縫製中は常にエンコーダ５７の出力を監視して主軸角度を求め、主軸角度と設定ピッチとから布Ｃ１，Ｃ２の移動量を常に又は周期的に算出し、所定の移動量の移動が行われるたびに、布端センサ４３による布端検出を実行し、布端位置制御を実行するよう制御しても良い。
【００５２】
また、上記上下送りミシン１００では、ノッチＮ又はケバＢの有無の判定に布送り距離の閾値（判定距離Ｌ１，Ｌ２）を用いているが、ミシンモータ５６の回転速度に関係なく、より単純に、一定の時間を閾値として、「布端なし」又は「布端あり」の検出があってから一定の閾値である判定時間の間、同じ検出状態が継続するか否かによって布移動の方向を決定する制御を行っても良い。
即ち、「布端なし」の検出が行われてから一定の判定時間、その検出が継続すれば実際に布端がないものとして布を右方（正方向）に移動し、その検出が継続することなく「布端あり」に変化すればノッチＴであったものとして布を左方（逆方向）に移動させる。また、同様に、「布端あり」の検出が行われてから一定の判定時間、その検出が継続すれば実際に布端があるものとして布を左方（逆方向）に移動し、その検出が継続することなく「布端なし」に変化すればケバＢであったものとして布を右方（正方向）に移動させる。
なお、この場合も、「布端なし（あり）」の検出から「布端あり（なし）」の検出に変化する間での経過時間を計時すると共に、その時のミシンモータ５６の回転数及び設定ピッチとによりノッチＮ（又はケバＢ）の布送り方向の大きさを求めることが可能である。
【００５３】
また、前述した布端位置制御では、ステップＳ２２又はＳ２９において、布移動量テーブルにより判定時間を取得する例を示したが、前述した式（１）によりその都度、判定時間を算出しても良い。
【符号の説明】
【００５４】
１  送り歯
２  送り足
３  下側ローラ（端部調節機構）
４  下側パルスモータ（調節駆動源）
５  下側連結機構（端部調節機構）
６  下側ソレノイド（端部調節機構）
７  上側ローラ（端部調節機構）
８  上側パルスモータ（調節駆動源）
９  上側連結機構（端部調節機構）
１０  上側ソレノイド（端部調節機構）
１１  分離板（端部調節機構）
１３  制御装置（制御手段）
１４  針板
１９  布押さえ（押さえ足）
２０  ガイド板（端部調節機構）
２４  下側布センサ（検知手段）
２５  上側布センサ（検知手段）
５４  操作パネル（閾値設定手段）
Ｃ１  下布（被縫製物）
Ｃ２  上布（被縫製物）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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