(57)【要約】【課題】対象者が固定カメラの検出範囲内に所在する場合のみならず、対象者が固定カメラの非検出範囲に所在する場合を含めて対象者の所在や行動を検出すること。【解決手段】管理装置は、固定カメラＡを用いて対象者のアピアランス情報を検出し、検出したアピアランス情報に基づいて対象者の絞り込みを行う。また、管理装置は、固定カメラＡおよび固定カメラＢによるアピアランス情報の検出結果を用いて対象者の異常を検知する。そして、管理装置は、対象者の異常を検知すると、固定カメラＡおよび固定カメラＢの非検出範囲へ移動ロボットを移動させ、移動ロボットを用いて検出した顔情報に基づいて対象者を特定する。【選択図】        図１
2011128911.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
対象者を特定する情報を登録情報として記憶する記憶部と、
対象者に関する情報を取得する移動可能な移動式情報取得装置と、
固定的に設置され、対象者に関する情報を取得する固定式情報取得装置と、
前記固定式情報取得装置によって取得された情報を前記登録情報と照合することによって前記対象者を検出する照合部と、
前記照合部による前記対象者の検出結果に基づき、当該対象者の異常を検知する異常検知部と
を備えたことを特徴とする対象者検出システム。
【請求項２】
前記異常検知部によって前記対象者の異常が検知された場合に、前記固定式情報取得装置の非取得範囲へ前記移動式情報取得装置を移動させる指示を行う移動指示部
をさらに備えたことを特徴とする請求項１に記載の対象者検出システム。
【請求項３】
前記固定式情報取得装置は、所定の経路に沿って設置された第一の固定式情報取得装置および第二の固定式情報取得装置を含み、
前記異常検知部は、
前記第一の固定式情報取得装置によって前記対象者が検出されてから前記第二の固定式情報取得装置によって当該対象者が検出されるまでの経過時間に基づいて当該対象者の異常を検知し、
前記移動指示部は、
前記異常検知部によって前記対象者の異常が検知された場合に、前記第一の固定式情報取得装置および前記第二の固定式情報取得装置間の非取得範囲のうち、前記経過時間に基づいて決定される範囲へ前記移動式情報取得装置を移動させる指示を行うことを特徴とする請求項２に記載の対象者検出システム。
【請求項４】
前記照合部は、
前記移動指示部によって前記移動式情報取得装置の移動が指示されていない場合に、前記固定式情報取得装置または前記移動式情報取得装置によって取得された情報に基づいて前記対象者を検出することを特徴とする請求項２または３に記載の対象者検出システム。
【請求項５】
前記移動式情報取得装置は、
前記対象者に関する情報を取得する情報取得部を備えるとともに、前記移動指示部による指示がない場合に、所定の経路を巡回して前記対象者に関する情報を取得し、
前記移動指示部は、
前記固定式情報取得装置の検出結果および／または前記移動式情報取得装置によって取得された前記対象者に関する情報に基づき、前記固定式情報取得装置の非取得範囲へ前記移動式情報取得装置を移動させる指示を行うことを特徴とする請求項２、３または４に記載の対象者検出システム。
【請求項６】
前記固定式情報取得装置または前記移動式情報取得装置は、
前記対象者に関する情報として前記対象者の画像を取得する撮像部を備え、
前記記憶部は、
前記登録情報として対象者の外観情報を記憶し、
前記照合部は、
前記撮像部によって取得された前記対象者の画像を前記記憶部に記憶された外観情報と照合することによって、当該画像との一致度の高い外観情報と関連付けられた対象者を検出対象として絞り込むことを特徴とする請求項１〜５のいずれか一つに記載の対象者検出システム。
【請求項７】
前記記憶部は、
前記登録情報として前記対象者の顔情報をさらに記憶し、
前記移動式情報取得装置は、
前記対象者に関する情報として前記対象者の画像を取得する撮像部を備え、
前記照合部は、
前記撮像部によって撮像された画像を前記検出対象として絞り込んだ対象者の顔情報と照合することによって当該対象者を特定することを特徴とする請求項６に記載の対象者検出システム。
【請求項８】
前記移動式情報取得装置は、携帯端末装置であり、
前記異常検知部によって前記対象者の異常が検知された場合に、前記異常の検出態様に基づき、前記固定式情報取得装置によって取得された情報および前記異常が検知された旨を前記携帯端末装置へ通知する通知部
をさらに備えたことを特徴とする請求項１に記載の対象者検出システム。
【請求項９】
対象者を特定する情報を登録情報として記憶する記憶ステップと、
固定的に設置された固定式情報取得装置を用いて対象者に関する情報を取得する固定式情報取得ステップと、
前記固定式情報取得ステップにおいて取得した情報を前記登録情報と照合することによって前記対象者を検出する照合ステップと、
前記照合ステップにおける前記対象者の検出結果に基づき、当該対象者の異常を検知する異常検知ステップと、
前記異常検知ステップにおいて前記対象者の異常を検出した場合に、対象者に関する情報を取得する移動可能な移動式情報取得装置を前記固定式情報取得装置の非取得範囲へ移動させる指示を行う移動指示ステップと
前記移動指示ステップにおける指示に応じて移動した前記移動式情報取得装置を用いて対象者に関する情報を取得する移動式情報取得ステップと
を含んだことを特徴とする対象者検出方法。
【請求項１０】
固定的に設置される固定式情報取得装置によって取得された対象者に関する情報に基づいて前記対象者を検出する対象者検出システムに用いられる対象者検出装置であって、
前記対象者の検出結果に基づき、当該対象者の異常を検知する異常検知部と、
前記異常検知部によって前記対象者の異常が検知された場合に、前記対象者に関する情報を取得する移動可能な前記移動式情報取得装置を前記固定式情報取得装置の非取得範囲へ移動させる指示を行う移動指示部と
を備えたことを特徴とする対象者検出装置。
【請求項１１】
固定的に設置される固定式情報取得装置によって取得された対象者に関する情報に基づいて前記対象者を検出する対象者検出システムに用いられる移動式情報取得装置であって、
駆動部と、
前記駆動部を駆動させることによって移動を実行する移動実行部と、
前記固定式情報取得装置の非取得範囲内に所在する対象者に関する情報を取得する情報取得部と
を備えたことを特徴とする移動式情報取得装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、所定エリア内に所在する対象者を検出する対象者検出システム、対象者検出方法、対象者検出装置および移動式情報取得装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、福祉施設やオフィスといった施設内における対象者の所在を管理する方法が各種提案されている。
【０００３】
たとえば、特許文献１には、対象者に対してＩＣタグを身に付けさせておき、施設内に設置された読取装置によってＩＣタグの識別情報が読み取られた場合に、この読取装置の周辺に設置された監視カメラの映像を管理装置のディスプレイに表示する所在管理システムが開示されている。
【０００４】
また、特許文献２には、施設内の各部屋の出入口に顔認証装置を設置し、各部屋へ入室する対象者に対して顔認証装置を用いた認証手続きを行わせることによって、対象者の所在を管理する所在管理システムが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００７−２７２８５２号公報
【特許文献２】特開２００７−８０１４９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、ＩＣタグの読取装置や監視カメラあるいは顔認証装置といった固定的に設置される情報取得装置（以下、固定式情報取得装置）を用いて対象者を検出する方法には、固定式情報取得装置の取得範囲外（たとえば、監視カメラの死角など）に所在する対象者を検出することができないという問題があった。
【０００７】
ここで、取得範囲外の場所を減らしたい場合には、施設内に多数の固定式情報取得装置を設置することが考えられる。しかし、固定式情報取得装置の増設には多大な費用が必要であり、たとえ増設したとしても、壁や天井等に固定して使用するという固定式情報取得装置の性質上、施設内の全てをカバーするには限界があるため、現実的とは言えない。
【０００８】
また、監視カメラを増設することとすると、監視カメラの映像を監視する監視者の負担が増大する結果、対象者が陥っている重大な危機を見逃してしまうおそれもある。
【０００９】
これらのことから、対象者が固定式情報取得装置の取得範囲内に所在する場合のみならず、対象者が固定式情報取得装置の取得範囲外に所在する場合を含めて対象者の所在や行動を検出することができる対象者検出システムあるいは対象者検出方法をいかにして実現するかが大きな課題となっている。
【００１０】
なお、たとえば固定式情報取得装置が顔認証装置である場合、顔認証装置に対象者が映っていても、横向きやうしろ向きなど顔が映らない状態で映っていないならば、この対象者は顔認証装置の取得範囲外（検出範囲外）に所在すると言える。すなわち、「対象者が固定式情報取得装置の取得範囲外に所在する場合」とは、情報取得装置によって対象者を検出できない状態にある場合を示している。これは、ＩＣタグの読取装置や指紋認証装置といった他の生体認証装置についても同様である。
【００１１】
本発明は、上述した従来技術による問題点を解消するためになされたものであって、対象者が固定式情報取得装置の取得範囲内に所在する場合のみならず、対象者が固定式情報取得装置の取得範囲外に所在する場合を含めて対象者の所在や行動を検出することができる対象者検出システム、対象者検出方法、対象者検出装置および移動式情報取得装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
上述した課題を解決し、目的を達成するため、本発明は、対象者を特定する情報を登録情報として記憶する記憶部と、対象者に関する情報を取得する移動可能な移動式情報取得装置と、固定的に設置され、対象者に関する情報を取得する固定式情報取得装置と、前記固定式情報取得装置によって取得された情報を前記登録情報と照合することによって前記対象者を検出する照合部と、前記照合部による前記対象者の検出結果に基づき、当該対象者の異常を検知する異常検知部とを備えたことを特徴とする。このため、本発明によれば、対象者が固定式情報取得装置の取得範囲内に所在する場合のみならず、対象者が固定式情報取得装置の取得範囲外に所在する場合を含めて対象者の所在や行動を検出することができるという効果を奏する。
【００１３】
また、本発明は、上記の発明において、前記異常検知部によって前記対象者の異常が検知された場合に、前記固定式情報取得装置の非取得範囲へ前記移動式情報取得装置を移動させる指示を行う移動指示部をさらに備えたことを特徴とする。このため、本発明によれば、対象者の異常が検知された場合に、固定式情報取得装置の非取得範囲に所在する対象者の情報を取得することができる。
【００１４】
また、本発明は、上記の発明において、前記固定式情報取得装置は、所定の経路に沿って設置された第一の固定式情報取得装置および第二の固定式情報取得装置を含み、前記異常検知部は、前記第一の固定式情報取得装置によって前記対象者が検出されてから前記第二の固定式情報取得装置によって当該対象者が検出されるまでの経過時間に基づいて当該対象者の異常を検知し、前記移動指示部は、前記異常検知部によって前記対象者の異常が検知された場合に、前記第一の固定式情報取得装置および前記第二の固定式情報取得装置間の非取得範囲のうち、前記経過時間に基づいて決定される範囲へ前記移動式情報取得装置を移動させる指示を行うことを特徴とする。このため、本発明によれば、たとえば、気絶等の異常が発生したと思われる対象者の元へ移動式情報取得装置を向かわせることができる。
【００１５】
また、本発明は、上記の発明において、前記照合部は、前記移動指示部によって前記移動式情報取得装置の移動が指示されていない場合に、前記固定式情報取得装置または前記移動式情報取得装置によって取得された情報に基づいて前記対象者を検出することを特徴とする。このため、本発明によれば、移動式情報取得装置が固定式情報取得装置としての役割も果たす結果、固定的に設置される撮像部の設置数を抑えることができる。
【００１６】
また、本発明は、上記の発明において、前記移動式情報取得装置は、前記対象者に関する情報を取得する情報取得部を備えるとともに、前記移動指示部による指示がない場合に、所定の経路を巡回して前記対象者に関する情報を取得し、前記移動指示部は、前記固定式情報取得装置の検出結果および／または前記移動式情報取得装置によって取得された前記対象者に関する情報に基づき、前記固定式情報取得装置の非取得範囲へ前記移動式情報取得装置を移動させる指示を行うことを特徴とする。このため、本発明によれば、移動式情報取得装置が所定の経路を巡回することによって、固定的に設置される撮像部の設置数をより一層抑えることができる。
【００１７】
また、本発明は、上記の発明において、前記固定式情報取得装置または前記移動式情報取得装置は、前記対象者に関する情報として前記対象者の画像を取得する撮像部を備え、前記記憶部は、前記登録情報として対象者の外観情報を記憶し、前記照合部は、前記撮像部によって取得された前記対象者の画像を前記記憶部に記憶された外観情報と照合することによって、当該画像との一致度の高い外観情報と関連付けられた対象者を検出対象として絞り込むことを特徴とする。このため、本発明によれば、対象者が撮像部から離れた位置にいる場合や対象者の顔が隠れている場合であっても、かかる対象者が誰であるかを絞り込むことができる。
【００１８】
また、本発明は、上記の発明において、前記記憶部は、前記登録情報として前記対象者の顔情報をさらに記憶し、前記移動式情報取得装置は、前記対象者に関する情報として前記対象者の画像を取得する撮像部を備え、前記照合部は、前記撮像部によって撮像された画像を前記検出対象として絞り込んだ対象者の顔情報と照合することによって当該対象者を特定する。このため、本発明によれば、絞込手段によって絞り込まれた対象者が誰であるかをより確実に特定することができる。
【００１９】
また、本発明は、上記の発明において、前記移動式情報取得装置は、携帯端末装置であり、前記異常検知部によって前記対象者の異常が検知された場合に、前記異常の検出態様に基づき、前記固定式情報取得装置によって取得された情報および前記異常が検知された旨を前記携帯端末装置へ通知する通知部をさらに備えたことを特徴とする。したがって、本発明によれば、移動式情報取得装置が自走式の移動ロボットであるような場合と比較して、システム導入に要するコストを抑えることができる。
【発明の効果】
【００２０】
本発明によれば、対象者が固定式情報取得装置の取得範囲内に所在する場合のみならず、対象者が固定式情報取得装置の取得範囲外に所在する場合を含めて対象者の所在や行動を検出することができるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】図１は、本発明に係る対象者検出手法の概要を示す図である。
【図２】図２は、本実施例に係る管理装置が接続されるネットワーク環境を示す図である。
【図３】図３は、本実施例に係る管理装置および移動ロボットの構成を示すブロック図である。
【図４】図４は、登録情報の一例を示す図である。
【図５】図５は、異常検知部および移動指示部の動作例を説明するための図である。
【図６】図６は、アピアランス情報が登録されていない対象者を検出した場合における異常検知部および移動指示部の動作例を説明するための図である。
【図７】図７は、移動ロボットの外観構成の一例を示す図である。
【図８】図８は、本実施例に係る管理装置および移動ロボットが実行する処理手順を示すシーケンス図である。
【図９】図９は、ディスプレイの表示例を示す図である。
【図１０】図１０は、移動ロボットを固定カメラとして兼用する場合について説明するための図である。
【図１１】図１１は、本発明に係る対象者検出手法を屋外に適用した場合について説明するための図である。
【図１２】図１２は、固定式のＩＣタグリーダの読取範囲外を移動ロボットがカバーする場合について説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
以下に添付図面を参照して、本発明に係る対象者検出システムおよび対象者検出方法の実施例を詳細に説明する。
【００２３】
まず、実施例の詳細な説明に先立って、本発明に係る対象者検出手法の概要について図１を用いて説明する。図１は、本発明に係る対象者検出手法の概要を示す図である。同図に示すように、本発明に係る対象者検出手法では、固定式情報取得装置を用いて検出したアピアランス情報に基づいて対象者の絞り込みを行い、移動式情報取得装置を用いて検出した顔情報に基づいて対象者を特定する点に特徴がある。また、本発明に係る対象者検出手法では、固定式情報取得装置の非取得範囲（死角）を移動式情報取得装置で補う点にも特徴がある。
【００２４】
なお、以下では、情報取得装置の一例として、対象者を撮像するカメラを用いて説明することとする。具体的には、固定式情報取得装置として、施設内の壁や天井といった場所に固定的に設置される固定カメラを用い、移動式情報取得装置として、カメラを搭載した移動ロボットを用いて説明する。
【００２５】
同図の（Ａ）に示したように、固定カメラＡや固定カメラＢによって撮像された画像は、図示しない対象者検出装置（以下、「管理装置」と記載する）へと送られる。そして、管理装置は、固定カメラＡによる撮像画像から対象者のアピアランス情報を検出し（同図の（Ａ−１）参照）、検出したアピアランス情報によって対象者を絞り込む（同図の（Ａ−２）参照）。
【００２６】
ここで、アピアランス情報とは、対象者の風貌に関する情報（外観情報）である。具体的には、アピアランス情報は、対象者の服装や髪型等のシルエットあるいは服の色といった静的な情報および歩容（歩き方）などの動的な情報を特徴量として含んでいる。また、アピアランス情報は、対象者の横顔や正面顔等の顔情報も特徴量として含む場合もある。
【００２７】
つづいて、管理装置は、固定カメラＡによって対象者が検出されてから所定時間が経過したにもかかわらず、対象者を次に検出すべき固定カメラＢによって対象者が検出されない場合（同図の（Ａ−３）参照）、対象者の異常を検知する（同図の（Ａ−４）参照）。かかる異常としては、たとえば、固定カメラＡおよび固定カメラＢ間の経路で倒れている場合や、対象者が固定カメラＡおよび固定カメラＢ間の経路を徘徊している場合などが考えられる。
【００２８】
このようにして対象者の異常を検知すると、管理装置は、予め登録された対象者のアピアランス情報および顔情報を移動ロボットに渡す。そして、管理装置は、固定カメラＡおよび固定カメラＢ間の通路であり、かつ、固定カメラＡおよび固定カメラＢの非検出範囲（死角）を探索範囲として移動ロボットを移動させる（同図の（Ｂ−１）参照）。
【００２９】
ここで、顔情報以外のアピアランス情報は、対象者が固定カメラから比較的離れた位置にいる場合であっても検出可能である反面、顔情報を用いた照合と比較して照合精度が低いという性質を持つ。そこで、移動ロボットは、管理装置から渡されたアピアランス情報に基づき探索範囲内にいる対象者を発見すると、対象者へ接近して顔情報を検出する（同図の（Ｂ−２）参照）。そして、移動ロボットは、検出した顔情報を管理装置から渡された顔情報と照合することによって、アピアランス情報によって絞り込まれた対象者が誰であるかを確実に特定する（同図の（Ｂ−３）参照）。
【００３０】
このように、本発明に係る対象者検出手法では、固定式情報取得装置による検出結果に基づき固定式情報取得装置の非取得範囲へ移動式情報取得装置を移動させることとしたため、対象者が固定カメラの検出範囲内に所在する場合のみならず、対象者が固定カメラの検出範囲外に所在する場合を含めて対象者の所在や行動を検出することができる。
【００３１】
また、本発明に係る対象者検出手法では、固定カメラによって対象者のアピアランス情報を検出し、移動ロボットによって対象者の顔情報を検出することとしている。このため、本発明に係る対象者検出手法によれば、異常が発生した対象者をアピアランス情報で絞り込んだうえで、移動ロボットを用いた顔照合によって対象者を正確に特定することができる。
【００３２】
なお、固定カメラとして高解像度のカメラを用いることとすれば、対象者が比較的離れた位置にいる場合であってもかかる対象者の顔情報を検出することもできるため、顔情報をアピアランス情報として用いることもできる。すなわち、アピアランス情報は、顔情報を含む場合もある。
【００３３】
また、ここでは、本人を特定するための情報として顔情報を用いているが、これに限ったものではなく、たとえば、指紋や静脈あるいは虹彩といった生体情報を本人を特定するための情報として用いてもよい。
【００３４】
ところで、アピアランス情報は、服装や服の色などを特徴量として含むことから、対象者の短期的な特徴に基づく情報であると言える。すなわち、対象者が着替えを行った場合には、予め登録されたアピアランス情報と、着替え後に検出されるアピアランス情報とが一致しなくなる結果、対象者を照合できなくなるという問題がある。そこで、本発明に係る対象者検出手法では、施設内の出入口やエレベータ内、あるいはエレベータ前のホールなどに登録用カメラを設置して、施設を出入りする毎あるいは階を移動する毎にアピアランス情報を登録し直すこととしている。
【００３５】
以下では、図１を用いて説明した対象者検出手法を適用した対象者検出システムについての実施例を詳細に説明する。なお、以下に示す実施例では、福祉施設内において高齢者等の要介護者の行動を管理する場合について説明する。
【実施例】
【００３６】
図２は、本実施例に係る管理装置が接続されるネットワーク環境を示す図である。なお、同図の（Ａ）には、管理装置を含む各装置の接続関係を示している。
【００３７】
同図の（Ａ）に示すように、本実施例に管理装置１０は、ＬＡＮ（Local  Area  Network）などのネットワーク経由で、固定式情報取得部である登録用カメラおよび固定カメラＡ〜Ｄと接続されている。また、管理装置１０は、無線ＬＡＮなどの無線ネットワーク経由で、移動ロボット２０と接続されている。なお、同図の（Ａ）では、４台の固定カメラを用いる場合を例示しているが、固定カメラ任意の台数としてよい。
【００３８】
管理装置１０は、固定カメラＡ〜Ｄによって撮像された画像を用いて対象者の行動を管理したり、移動ロボット２０に対して対象者の探索を指示したりする装置である。また、移動ロボット２０は、登録用カメラや固定カメラＡ〜Ｄと同様のカメラ（情報取得部）を搭載し、管理装置１０からの指示に従って目的の場所まで移動して、対象者を探索する自律移動型のロボットである。なお、移動ロボット２０のカメラの解像度を固定カメラよりも高くしたり、移動ロボット２０のカメラの焦点距離を固定カメラよりも短くしたりしてもよい。
【００３９】
同図の（Ｂ）に、福祉施設内における各装置の配置を示す。同図の（Ｂ）に示したように、管理装置１０および移動ロボット２０は、福祉施設の管理者が待機する管理室に設置されている。ここで、移動ロボット２０は、管理装置１０から指示を受けた場合には、管理室を出て、福祉施設内の目的の場所まで移動することとなる。なお、移動ロボット２０については、管理室に待機させておくのではなく、福祉施設内を巡回させることとしてもよい。
【００４０】
登録用カメラは、福祉施設の入口に設置されており、福祉施設を訪れる対象者を撮像し、撮像した画像をネットワーク経由で管理装置１０へ送る。福祉施設を訪れる対象者は、かかる登録用カメラを用いてアピアランス情報および顔情報を登録したうえで施設内へ入ることとなる。ただし、顔情報が登録済みである場合には、短期的な情報であるアピアランス情報のみを登録済みの顔情報と関連付けて都度登録することとしてもよい。
【００４１】
ここで、福祉施設の入口は、１台の登録用カメラと図示しないゲート装置とが設置された登録ゲートとなっている。具体的には、管理装置１０は、登録用カメラによる対象者の登録手続きが完了した場合に、ゲート装置のゲートを開かせて対象者を福祉施設内へと入場させる。なお、福祉施設の入口には、複数台の登録用カメラを設置し、対象者を複数の角度から撮像するようにしてもよい。また、顔情報取得用のカメラと、アピアランス情報取得用のカメラとを所定台数ずつ設けることとしてもよい。なお、福祉施設が複数階建ての建造物である場合には、エレベータ内や階段に登録用カメラを設置してもよい。
【００４２】
固定カメラＡ〜Ｄは、福祉施設内の通路や部屋に固定的に設置されており、通路や部屋に所在する対象者を撮像し、撮像した画像をネットワーク経由で管理装置１０へ送る。すなわち、固定カメラＡ〜Ｄは、対象者に関する情報として対象者の画像を取得する。ここで、同図の（Ｂ）には、固定カメラＡ〜Ｄの撮像範囲のうち、対象者のアピアランス情報を検出可能な範囲を斜線で示している。すなわち、同図の（Ｂ）において斜線が付されていない部分が、固定カメラＡ〜Ｄの非検出範囲（死角）となる。
【００４３】
なお、ここでは、登録カメラを登録手続き専用のカメラとして説明したが、登録カメラを固定カメラとして兼用してもよい。
【００４４】
次に、本実施例に係る管理装置１０および移動ロボット２０の構成について図３を用いて説明する。図３は、本実施例に係る管理装置１０および移動ロボット２０の構成を示すブロック図である。なお、同図には、管理装置１０および移動ロボット２０の特徴を説明するために必要な構成要素のみを示しており、一般的な構成要素についての記載を省略している。
【００４５】
同図に示すように、管理装置１０は、無線通信部１１と、ディスプレイ１２と、スピーカ１３と、制御部１４と、記憶部１５とを備えている。また、制御部１４は、登録処理部１４ａと、アピアランス照合部１４ｂと、異常検知部１４ｃと、移動指示部１４ｄと、照合結果取得部１４ｅとを備えている。また、記憶部１５は、登録情報１５ａと、照合履歴情報１５ｂと、施設内地図情報１５ｃとを記憶している。
【００４６】
一方、移動ロボット２０は、無線通信部２１と、駆動部２２と、カメラ２３と、スピーカ２４と、制御部２５と、記憶部２６とを備えている。また、制御部２５は、移動実行部２５ａと、アピアランス照合部２５ｂと、顔照合部２５ｃとを備えている。また、記憶部２６は、施設内地図情報２６ａを記憶している。
【００４７】
以下では、まず、管理装置１０の各構成要素について説明する。無線通信部１１は、移動ロボット２０との間で各種データの送受信を行う無線通信デバイスである。また、ディスプレイ１２は、各種の情報を表示する表示デバイスであり、スピーカ１３は、各種の情報を音声にて報知する音声出力デバイスである。
【００４８】
制御部１４は、対象者の登録処理、アピアランス照合、アピアランス照合の照合履歴に基づく対象者の異常検知、移動ロボット２０の移動指示、移動ロボット２０からの照合結果の取得といった処理を実行する処理部である。
【００４９】
登録処理部１４ａは、登録用カメラによって撮像された画像から対象者のアピアランス情報や顔情報を検出し、対象者を識別する対象者ＩＤと関連付けて登録情報１５ａとして記憶部１５へ記憶させる処理部である。ここで、記憶部１５に記憶される登録情報１５ａについて図４を用いて説明する。図４は、登録情報１５ａの一例を示す図である。
【００５０】
図４に示すように、登録情報１５ａは、対象者ごとに、顔情報やアピアランス情報を関連付けた情報である。具体的には、登録情報１５ａは、同図の（Ａ）に示したように、「対象者ＩＤ」項目と、「名前」項目と、「顔情報ＩＤ」項目と、「アピアランス情報ＩＤ」項目とを含んだ情報である。
【００５１】
「対象者ＩＤ」項目は、対象者を識別する対象者ＩＤが格納される項目である。「名前」項目は、対象者の名前が格納される項目である。「顔情報ＩＤ」項目は、顔情報を識別する顔情報ＩＤが格納される項目である。「アピアランス情報ＩＤ」項目は、アピアランス情報を識別するアピアランス識別情報が格納される項目である。たとえば、登録情報１５ａには、対象者ＩＤ「００１」と関連付けて、名前「栄光太郎」、顔情報ＩＤ「ＦＡ００１」およびアピアランス情報ＩＤ「ＡＰ０８４１」が記憶されている。
【００５２】
また、同図の（Ｂ）に示したように、登録情報１５ａは、顔情報ＩＤと関連付けて顔情報を記憶している。同様に、同図の（Ｃ）に示したように、登録情報１５ａは、アピアランス情報ＩＤと関連付けてアピアランス情報を記憶している。なお、ここでは、顔情報およびアピアランス情報が画像データとして記憶されることとしたが、画像データから抽出した特徴量を顔情報およびアピアランス情報として記憶してもよい。
【００５３】
図３に戻り、アピアランス照合部１４ｂについて説明する。アピアランス照合部１４ｂは、固定カメラＡ〜Ｄによって撮像された画像を、登録情報１５ａとして記憶されたアピアランス情報と照合することによって、かかる画像との一致度の高いアピアランス情報と関連付けられた対象者を検出対象として絞り込む処理部である。
【００５４】
たとえば、アピアランス照合部１４ｂは、登録情報１５ａとして記憶されているアピアランス情報（画像データ）からテンプレートを作成しておき、固定カメラＡ〜Ｄによる撮像画像とテンプレートとをマッチングさせる。つづいて、アピアランス照合部１４ｂは、固定カメラＡ〜Ｄによる撮像画像とテンプレートとの一致度を算出し、一致度が閾値以上の領域が撮像画像中に存在する場合に、かかる領域の情報をアピアランス情報として検出する。このようにして、アピアランス照合部１４ｂは、撮像画像から検出されたアピアランス情報との一致度が高いアピアランス情報を特定する。
【００５５】
そして、アピアランス照合部１４ｂは、特定したアピアランス情報と関連付けられた対象者ＩＤを登録情報１５ａから取り出し、対象者を検出したカメラのカメラＩＤおよび現在日時と関連付けて照合履歴情報１５ｂとして記憶部１５へ記憶させる。
【００５６】
なお、登録情報１５ａとして記憶された各アピアランス情報の何れとも一致しない、あるいは、一致度が低いアピアランス情報が固定カメラＡ〜Ｄによって検出される場合がある。これは、たとえば、福祉施設の入口において登録手続きを行っていない対象者（不審者）が固定カメラＡ〜Ｄによって検出された場合に起こり得る。
【００５７】
このような場合、アピアランス照合部１４ｂは、対象者（不審者）を検出した固定カメラのカメラＩＤに対して、不明な対象者であることを示す対象者ＩＤ（たとえば、「不明０１」など）および現在日時を関連付けて照合履歴情報１５ｂとして記憶部１５に記憶する。このように、不審者のアピアランス情報ごとにかかる不審者を識別するＩＤを関連付けておけば、福祉施設内に不審者が複数人いる場合であっても、各不審者の所在や行動を個別に管理することができる。
【００５８】
異常検知部１４ｃは、アピアランス照合部１４ｂによる固定カメラＡ〜Ｄを用いた対象者の検出結果を用いて、対象者の異常を検知する処理部である。たとえば、異常検知部１４ｃは、固定カメラＡによって対象者が検出された時刻を基準時刻とした場合に、基準時刻から所定時間内に、かかる対象者を次に検知すべき固定カメラＢによって対象者が検出されなかった場合に、かかる対象者の異常を検知する。また、固定カメラＡによって対象者が検出された後、固定カメラＢによってかかる対象者が通常よりも早く検出された場合にも、かかる対象者の異常を検知する。
【００５９】
このように、異常検知部１４ｃは、第一の固定カメラによって対象者が検出されてから第二の固定カメラによってこの対象者が検出されるまでの経過時間に基づいてこの対象者の異常を検知する。かかる点の詳細については、図６を用いて後述することとする。
【００６０】
移動指示部１４ｄは、異常検知部１４ｃによって対象者の異常が検知された場合に、かかる対象者の元へ向かうよう移動ロボット２０に対して指示する処理部である。まず、移動指示部１４ｄは、施設内地図情報１５ｃを参照して、対象者が所在すると思われる場所、すなわち、移動ロボット２０の探索範囲を特定する。ここで、施設内地図情報１５ｃは、福祉施設内の地図、施設内における固定カメラＡ〜Ｄの設置場所、固定カメラＡ〜Ｄの撮像方向および検出範囲等を含んだ情報である。
【００６１】
つづいて、移動指示部１４ｄは、登録情報１５ａを参照して、探索対象となっている対象者の顔情報およびアピアランス情報を特定する。そして、移動指示部１４ｄは、これら探索範囲、顔情報およびアピアランス情報を含んだ移動指示を移動ロボット２０に対して送信する。これにより、移動ロボット２０は、指定された探索範囲へ移動し、対象者を探索して顔照合を行うこととなる。
【００６２】
照合結果取得部１４ｅは、移動ロボット２０から顔照合の照合結果を受け取るとともに、受け取った照合結果に応じた情報をディスプレイ１２やスピーカ１３を用いて報知する処理部である。
【００６３】
ここで、異常検知部１４ｃおよび移動指示部１４ｄの動作例について図５を用いて説明する。図５は、異常検知部１４ｃおよび移動指示部１４ｄの動作例を説明するための図である。なお、図５の（Ａ）には、説明の前提とする照合履歴情報１５ｂの内容を示している。以下では、同図の（Ａ）に示したように、「１１月１日２１時３０分００秒」に、「固定カメラＡ」が対象者ＩＤ「００１」の対象者を検出した場合について説明する。
【００６４】
また、同図の（Ｂ）には、同図の（Ａ）に示した照合履歴情報１５ｂに対応する異常検知の条件を示している。同図の（Ｂ）に示したように、異常検知部１４ｃは、固定カメラＢによる対象者「００１」の検出時刻が、固定カメラＡによって対象者「００１」が検出された時刻「２１時３０分００秒」（基準時刻）から１０分後の「２１時４０分００秒」以降である場合、対象者「００１」の異常を検知する（異常その１）。
【００６５】
ここで、異常その１の発生状況としては、たとえば、対象者「００１」が、固定カメラＡおよび固定カメラＢ間の通路であって、かつ、固定カメラＡおよび固定カメラＢの検出範囲外（死角）を徘徊している場合や、かかる範囲において倒れ込んでいる場合等が挙げられる。
【００６６】
異常検知部１４ｃが対象者「００１」の「異常その１」を検知すると、移動指示部１４ｄは、対象者「００１」の顔情報、アピアランス情報および探索範囲を含んだ移動指示を移動ロボット２０に対して送信する。ここでは、固定カメラＡおよび固定カメラＢ間の通路であって、かつ、固定カメラＡおよび固定カメラＢの検出範囲外（死角）が対象者「００１」の探索範囲となる。このように、移動指示部１４ｄは、異常検知部１４ｃによって対象者の異常が検出された場合に、第一の固定カメラおよび第二の固定カメラ間の非検出範囲のうち、第一の固定カメラによって対象者が検出されてから第二の固定カメラによってこの対象者が検出されるまでの経過時間に基づいて決定される範囲へ移動ロボット２０を移動させる指示を行う。
【００６７】
これにより、移動ロボット２０は、同図の（Ｃ−１）に示したように、固定カメラＡおよび固定カメラＢ間の通路であって、かつ、固定カメラＡおよび固定カメラＢの検出範囲外（死角）の場所まで移動する。そして、カメラ２３でアピアランス情報を取得しつつ対象者を探索し、移動指示に含まれる対象者が確かに対象者「００１」であることを顔照合によって特定することとなる。
【００６８】
一方、同図の（Ｂ）に示したように、異常検知部１４ｃは、固定カメラＢによる対象者「００１」の検出時刻が、固定カメラＡによって対象者「００１」が検出された時刻「２１時３０分００秒」（基準時刻）から１分後の「２１時３１分００秒」よりも早い場合にも、対象者「００１」の異常を検知する（異常その２）。
【００６９】
これは、対象者「００１」が、固定カメラＡおよび固定カメラＢ間の通路を異常な速さで移動したことを示している。すなわち、異常その２の発生状況としては、対象者「００１」が、精神不安定な状態にある場合等が挙げられる。
【００７０】
そして、異常検知部１４ｃが対象者「００１」の「異常その２」を検知すると、移動指示部１４ｄは、固定カメラＢ〜Ｄ間の通路であって、かつ、固定カメラＢ〜Ｄの検出範囲外（死角）を対象者「００１」の探索範囲として指定した移動指示を移動ロボット２０に対して送信する。
【００７１】
これにより、移動ロボット２０は、同図の（Ｃ−２）に示したように、固定カメラＢ〜Ｄ間の通路であって、かつ、固定カメラＢ〜Ｄの検出範囲外（死角）の場所まで移動する。そして、カメラ２３でアピアランス情報を取得しつつ対象者を探索し、移動指示に含まれる対象者が確かに対象者「００１」であることを顔照合によって特定することとなる。
【００７２】
このように、本実施例では、固定カメラＡ〜Ｄによって福祉施設内の対象者の所在を大まかに把握しつつ、これら固定カメラＡ〜Ｄの検出範囲外にいる対象者の異常を検知した場合には、移動ロボット２０を出動させて、異常が検知された対象者を顔照合によって正確に特定する。このため、福祉施設内の対象者をより効率的に管理することができ、少ない管理者しか用意出来ない場合であっても、福祉施設全体の異常発生を見落としてしまうリスクを低下させることができる。
【００７３】
また、たとえば、「異常その１」が検知された場合であっても、異常が検知された対象者が、実際には、窓から外を眺めているだけであったり、他の対象者と立ち話をしているだけであったりする可能性もある。このように、確実に異常が発生したと断定できない状況で管理者を現場へ向かわせていたのでは、管理者に多大な負担がかかることとなる。そこで、本実施例のように、異常が検知された場合に、管理者の出動に先立って、移動ロボット２０を現場に向かわせることによって、管理者への負担を軽減することができる。
【００７４】
ところで、図５では、福祉施設の入口にて登録済みの対象者の異常を検知した場合について説明したが、福祉施設内には、入口にて登録手続き行っていない対象者（不審者）が潜んでいる場合もある。そこで、アピアランス情報が登録されていない対象者を検出した場合における異常検知部１４ｃおよび移動指示部１４ｄの動作例について図６を用いて説明しておく。
【００７５】
図６は、アピアランス情報が登録されていない対象者を検出した場合における異常検知部１４ｃおよび移動指示部１４ｄの動作例を説明するための図である。ここで、図６の（Ａ）には、説明の前提とする照合履歴情報１５ｂの内容を示している。
【００７６】
同図の（Ａ）に示したように、「１１月１日２３時５５分３０秒」に、「固定カメラＢ」によって対象者ＩＤ「不明０１」の対象者（不審者）が検出された場合、異常検知部１４ｃは、対象者の異常、すなわち、不審者が侵入したことを検知する。そして、異常検知部１４ｃによってかかる異常が検知された場合には、移動指示部１４ｄは、同図の（Ｂ）に示したように、固定カメラＢ〜Ｄ間の通路であって、かつ、固定カメラＢ〜Ｄの検出範囲外（死角）を対象者「００１」の探索範囲として指定した移動指示を移動ロボット２０に対して送信する。
【００７７】
なお、同図の（Ｂ）では、固定カメラＢ〜Ｄ間の通路であって、かつ、固定カメラＢ〜Ｄの検出範囲外へ移動ロボット２０を向かわせることとしたが、固定カメラＡおよび固定カメラＢ間の通路であって、かつ、固定カメラＡおよび固定カメラＢの検出範囲外へ移動ロボット２０を向かわせてもよい。このように、探索範囲の候補が複数ある場合、移動指示部１４ｄは、固定カメラＡ〜Ｄによって撮像された画像から対象者の進行方向を割り出し、割り出した進行方向に応じて探索範囲を決定すればよい。
【００７８】
また、移動指示部１４ｄは、不審者を検知した場合には、かかる不審者を検知した固定カメラの検出範囲内に移動ロボット２０を移動させることとしてもよい。
【００７９】
図３に戻り、移動ロボット２０の構成について説明する。無線通信部２１は、管理装置１０との間で移動指示や画像データ等の送受信を行う無線通信デバイスである。駆動部２２は、移動ロボット２０の各部位を駆動させるための機構部であり、たとえば、移動ロボット２０を移動させるためのモータや車輪あるいは障害物を検知したり対象者までの距離を測ったりするためのセンサー等で構成されている。また、カメラ２３は、登録用カメラや固定カメラＡ〜Ｄと同様、対象者を撮像するための撮像部であり、スピーカ２４は、対象者等に対して所定の音声情報を報知する音声出力デバイスである。
【００８０】
ここで、図３に示した移動ロボット２０の外観構成について図７を用いて説明しておく。図７は、移動ロボット２０の外観構成の一例を示す図である。なお、図７に示した移動ロボット２０の外観構成は、あくまでも一例であり、これ以外の外観であっても構わない。
【００８１】
同図の（Ａ）に示したように、移動ロボット２０は、頭部２０ａと、本体部２０ｂとを有している。頭部２０ａは、人間の頭部を模して形成されており、人間の目に相当する部分にはカメラ２３が内蔵され、人間の口に相当する部分にはスピーカ２４が内蔵されている。
【００８２】
また、本体部２０ｂには、駆動部２２が内蔵されている。たとえば、駆動部２２は、本体部２０ｂの底部に設けられた車輪を回転させて移動ロボット２０を移動させる。ここで、駆動部２２は、障害物検知機能や自己位置定位機能を備えている。障害物検知機能としては、たとえば、レーザー全方位距離センサーを用いることができる。これは、自装置から照射されたレーザー光の反射光を検知することによって障害物を検知したり、対象者までの距離を計測したりするものである。
【００８３】
また、自己位置定位機能としては、たとえば、レーザー自己位置定位システムを用いることができる。これは、施設内の経路上に自己位置を確認するためのマーカーを予め貼り付けておき、かかるマーカーからのレーザー反射光を検出することによって自己位置を同定するものである。なお、その他の自己位置定位機能として、車輪の回転数を計測することによって自己位置を同定する手法等を用いることもできる。
【００８４】
移動ロボット２０は、これらの機能を用いることによって、前方の障害物を検知して停止したり、自装置の現在位置を同定したり、あるいは、対象者までの距離を計測して対象者の位置を割り出したりすることができる。
【００８５】
また、駆動部２２は、同図の（Ｂ）に示すように、モータを用いて頭部２０ａの高さや向きの変更等も行う。このように、頭部２０ａの高さや向きを変更することによって、対象者の顔画像を適切な位置で撮像することができる。なお、駆動部２２は、本体部２０ｂの向きと頭部２０ａの向きとからカメラ２３の撮影方向を割り出す撮影方向特定機能も備えている。
【００８６】
また、本体部２０ｂの一側面には、アーム２７が設けられている。さらに、アーム２７の先端には、移動ロボット２０の足元付近を撮像するカメラ２７ａが取り付けられている。駆動部２２は、同図の（Ｂ）に示したように、アーム２７と本体部２０ｂとの取り付け部分（肩部）やカメラ２７ａの取り付け部分を回転させたりアーム２７を伸縮させたりして、カメラ２３では撮像が困難な状態にある対象者（たとえば、地面に倒れている対象者）をカメラ２７ａで撮像することができる。
【００８７】
図３に戻り、制御部２５について説明する。制御部２５は、駆動部２２の駆動制御、カメラ２３による撮像画像を用いたアピアランス照合および顔照合といった処理を実行する処理部である。
【００８８】
移動実行部２５ａは、管理装置１０の移動指示部１４ｄから受けた移動指示に従って、自装置を探索範囲まで移動させる処理部である。具体的には、移動実行部２５ａは、記憶部２６に記憶された施設内地図情報２６ａを用いて、移動指示部１４ｄから指示された探索範囲を特定する。ここで、施設内地図情報２６ａは、管理装置１０に記憶される施設内地図情報１５ｃと同一の情報である。そして、移動実行部２５ａは、駆動部２２を駆動させることによって、特定した探索範囲まで自装置を移動させる。
【００８９】
また、移動実行部２５ａは、自装置が探索範囲に到着すると、探索範囲内を移動したり頭部２０ａの向きを変更したりして、探索範囲内に所在する対象者をカメラ２３で撮像する。
【００９０】
アピアランス照合部２５ｂは、探索範囲内において撮像された対象者の画像を管理装置１０から受け取ったアピアランス情報と照合する処理部である。これにより、探索範囲内に複数の対象者が所在する場合であっても、これら複数の対象者の中から探索対象となっている対象者を絞り込むことができる。
【００９１】
顔照合部２５ｃは、アピアランス照合部２５ｂによって、管理装置１０から受け取ったアピアランス情報と一致する（一致度の高い）アピアランス情報を持った対象者が検出された場合に、撮像画像から対象者の顔情報を検出し、管理装置１０から受け取った顔情報と照合する処理部である。
【００９２】
ここで、顔照合部２５ｃは、対象者の顔情報を精度よく検出するために、カメラ２３によって検出された対象者のアピアランス情報から対象者の顔位置を推定し、自装置を対象者へ接近させつつ、推定した顔位置に応じて頭部２０ａの位置や向きを調整する。
【００９３】
さらに、顔照合部２５ｃは、スピーカ２４から「もしもし。」といった音声を出力させ、対象者の注意を引いたうえで、かかる対象者の顔照合を行う。このように、顔照合を行う前に、対象者に対して声かけを行うことによって、たとえば、対象者が自装置に対して背中を向けているような場合でも、対象者を振り向かせて顔画像を撮像することができる。なお、移動ロボット２０は、声かけによって対象者を振り向かせて顔画像を撮像するのではなく、対象者の前方へ回り込んで顔画像を撮像してもよい。
【００９４】
また、顔照合部２５ｃは、顔照合の照合結果を無線通信部２１経由で管理装置１０へ送信する。ここで、管理装置１０へ送信される照合結果には、対象者の顔情報と管理装置１０から受け取った顔情報とが一致したか否を示す照合内容、自装置の現在位置、カメラ２３の撮像方向および撮像画像が含まれる。
【００９５】
次に、本実施例に係る管理装置１０および移動ロボット２０の具体的動作について図８を用いて説明する。図８は、本実施例に係る管理装置１０および移動ロボット２０が実行する処理手順を示すシーケンス図である。
【００９６】
同図に示すように、異常検知部１４ｃが対象者の異常を検知すると（ステップＳ１０１）、移動指示部１４ｄは、探索範囲、対象者のアピアランス情報および顔情報を含んだ移動指示を移動ロボット２０に対して送信する（ステップＳ１０２）。
【００９７】
つづいて、移動ロボット２０は、管理装置１０からの移動指示に従って探索範囲へ移動すると（ステップＳ１０３）、アピアランス照合部２５ｂが、移動指示に含まれるアピアランス情報との一致度が高いアピアランス情報を検出したか否かを判定する（ステップＳ１０４）。かかる処理において、移動指示に含まれるアピアランス情報との一致度が高いアピアランス情報を検出していない場合（ステップＳ１０４、Ｎｏ）、移動実行部２５ａは、探索範囲内を移動して探索対象の対象者を探索し続ける（ステップＳ１０５）。
【００９８】
一方、移動指示に含まれるアピアランス情報との一致度が高いアピアランス情報を検出した場合（ステップＳ１０４、Ｙｅｓ）、顔照合部２５ｃは、対象者の顔位置を推定し（ステップＳ１０６）、推定した顔位置に応じて頭部２０ａの位置や向きを調整する（ステップＳ１０７）。そして、顔照合部２５ｃは、対象者に対して声かけを行ったうえで（ステップＳ１０８）、対象者の顔を撮像し（ステップＳ１０９）、撮像画像から検出した顔情報と移動指示に含まれる顔情報とを照合して（ステップＳ１１０）、照合結果を管理装置１０へ送信する（ステップＳ１１１）。
【００９９】
つづいて、管理装置１０は、照合結果取得部１４ｅが、移動ロボット２０から受信した照合結果に応じた情報をディスプレイ１２やスピーカ１３を用いて管理者へ報知して（ステップＳ１１２）、処理を終了する。ここで、管理者に対して報知される情報の一例について図９を用いて説明しておく。図９は、ディスプレイ１２の表示例を示す図である。
【０１００】
同図に示すように、照合結果取得部１４ｅは、移動ロボット２０からの照合結果に含まれる情報を用いて、探索対象となっている対象者の元へ向かうべき旨の指示を含んだ出動要請画面を生成して、ディスプレイ１２に対して表示させる。かかる出動要請画面には、同図に示したように、照合結果に含まれる移動ロボット２０の現在位置や方向といった情報が、探索対象となっている対象者（ここでは、「栄光太郎」）の発見場所として表示される。また、出動要請画面には、探索対象となっている対象者の顔画像や名前、対象者ＩＤ等も表示さる。
【０１０１】
さらに、同図に示したように、出動要請画面には、移動ロボット２０がカメラ２３またはカメラ２７ａを用いて撮像した対象者の画像も表示される。これによって、管理者は、対象者の現在の様子を知ることができるため、かかる対象者に対して適切な対応を取ることができる。たとえば、管理者は、出動要請画面に対象者が倒れている画像が表示されている場合には現場へ急行するが、窓から外を眺めているような画像が表示された場合には異常なしと判断することができる。
【０１０２】
上述してきたように、本実施例では、管理装置のアピアランス照合部が、固定的に設置された固定カメラによって対象者のアピアランス情報を検出し、管理装置の移動指示部が、アピアランス情報の検出結果に基づき、固定カメラの非検出範囲へ移動ロボットを移動させ、移動ロボットの顔照合部が、固定カメラの非検出範囲に所在する対象者の顔情報を検出することとした。したがって、エリア内に固定設置される固定式情報取得装置の数を抑えつつ、固定式情報取得装置の取得範囲外に所在する対象者を検出することができる。
【０１０３】
なお、上述した実施例では、固定カメラＡ〜Ｄを用いてアピアランス情報を検出することで対象者を絞り込み、移動ロボット２０を用いて顔情報を検出することで対象者を正確に特定する場合について説明してきたが、これに限ったものではない。
【０１０４】
たとえば、固定カメラＡ〜Ｄを用いてアピアランス情報を検出し、さらに移動ロボット２０でもアピアランス情報を検出することとしてもよい。これは、たとえば、顔情報の登録が困難な場合（不特定多数の対象者がエリア内を出入りするような場合）に有効である。また、将来的に固定カメラＡ〜Ｄの検出精度が向上し、遠方にいる対象者の顔情報を検出できるようになった場合には、固定カメラＡ〜Ｄによって顔情報を検出することとしてもよい。このように、固定カメラＡ〜Ｄによって顔情報を検出できた場合には、顔情報のみを用いて対象者を特定することとしてもよい。なお、記憶部１５に登録されている対象者の顔画像（正面画像）から横顔等を推定することによって、固定カメラＡ〜Ｄによる顔情報の検出頻度を高めることができる。
【０１０５】
また、上述した実施例では、管理装置１０から指示された場合にのみ移動ロボット２０が福祉施設内を移動する場合について説明したが、移動ロボット２０は、管理装置１０からの指示がない場合には、固定カメラとして兼用してもよい。以下では、かかる場合について図１０を用いて説明する。図１０は、移動ロボット２０を固定カメラとして兼用する場合について説明するための図である。
【０１０６】
たとえば、同図の（Ａ）に示すように、移動ロボット２０は、管理装置１０からの指示がない場合には、福祉施設内を巡回することとしてもよい。具体的には、移動ロボット２０は、予め記憶された規定経路を巡回して（同図の（１）参照）、巡回情報を管理装置１０へ定期的に送信する（同図の（２）参照）。ここで、巡回情報とは、現在時刻、現在位置、カメラ方向および撮像画像を含んだ情報である。そして、管理装置１０は、移動カメラから受信した巡回情報を加味して対象者のアピアランス照合を行う（同図の（３）参照）。
【０１０７】
このように、移動ロボット２０に対して福祉施設内を巡回させることで、移動ロボット２０は、固定カメラＡ〜Ｄとしての役割も果たすこととなるため、固定カメラの設置数をより一層抑えることができる。また、壁や天井等に固定して使用するという固定カメラＡ〜Ｄの性質上、固定カメラＡ〜Ｄでの撮像が困難な場所などを移動ロボット２０に対して重点的に巡回させることとすれば、福祉施設内における対象者の検出範囲をより一層広げることが可能となる。なお、移動ロボット２０が、撮像画像のみを管理装置１０へ送信し、管理装置１０が、かかる撮像画像を含んだ巡回情報を生成することとしてもよい。かかる場合、管理装置１０は、移動ロボット２０の現在位置およびカメラ方向を常に把握しているものとする。
【０１０８】
また、同図の（Ｂ）に示すように、複数台の移動ロボット２０を福祉施設内の通路等に設置し、かかる移動ロボット２０を用いて対象者のアピアランス情報を検出することとしてもよい。そして、管理装置１０が対象者の異常を検知した場合に、対象者の探索範囲に最も近い場所に設置された移動ロボット２０に対して移動指示を行うこととすれば、対象者をより迅速に発見することが可能となる。
【０１０９】
また、管理装置１０は、異常検知部１４ｃが対象者の異常を検知した場合だけでなく、特定の対象者を探索したい場合に、移動ロボット２０を移動させてもよい。かかる場合、管理装置１０の移動指示部１４ｄは、探索したい対象者の顔情報およびアピアランス情報を登録情報１５ａから取り出して移動ロボット２０へ渡す。そして、移動ロボット２０は、既定の経路に従って特定の対象者を探索する。なお、管理装置１０は、固定カメラＡ〜Ｄによって特定の対象者らしき対象者が検出された場合には、かかる対象者の検出場所を移動ロボット２０へ通知して、移動ロボット２０を検出場所へ向かわせてもよい。
【０１１０】
また、上述した実施例では、移動ロボット２０が、カメラ２３またはカメラ２７ａを用いて対象者を撮像した後、アピアランス照合や顔照合まで行う場合について説明した。しかしながらこれに限らず、管理装置１０が、移動ロボット２０によって撮像された画像に対してアピアランス照合や顔照合を行うこととしてもよい。
【０１１１】
かかる場合には、移動ロボット２０が、アピアランス照合部２５ｂおよび顔照合部２５ｃを備えず、管理装置１０が、顔照合部をさらに備えることとすればよい。具体的には、移動ロボット２０が、カメラ２３またはカメラ２７ａによる撮像画像を無線通信部２１経由で管理装置１０へ送信し、かかる撮像画像に対して、管理装置１０が、アピアランス照合部１４ｂを用いてアピアランス照合を行い、顔照合部を用いて顔照合を行うこととすればよい。
【０１１２】
なお、これまでは、移動ロボット２０が、自律移動型のロボットである場合について説明してきたが、管理装置１０または管理者等が移動ロボット２０をリモートコントロールすることとしてもよい。かかる場合、移動ロボット２０には、施設内地図情報２６ａが記憶されていなくともよい。移動ロボット２０に搭載されているカメラ２３を警備員等に持たせてもよい。かかる場合には、カメラ２３を持った警備員が移動ロボット２０としての役割を果たすこととなる。
【０１１３】
また、これまでは、移動式情報取得装置の一例として移動ロボット２０を用いて説明してきたが、移動式情報取得装置は、警備員等が所持するＰＤＡ（Personal Digital Assistant）等の携帯端末装置であってもよい。かかる場合、管理装置１０の移動指示部１４ｄは、異常検知部１４ｃによって対象者の異常が検知された場合に、異常の検出態様に基づき、固定カメラによる撮像画像および異常が検知された旨を携帯端末装置へ通知する。
【０１１４】
たとえば、図５の（Ｂ）に示したように、異常検知部１４ｃが対象者の「異常その１」を検出した場合、すなわち、固定カメラＡによって対象者が検出されてから所定時間内に固定カメラＢによって対象者が検出されなかった場合、移動指示部１４ｄは、固定カメラＡによる撮像画像およびこの対象者の異常が検知された旨を警備員の所持するＰＤＡへ通知する。
【０１１５】
また、図５の（Ｃ）に示したように、異常検知部１４ｃが対象者の「異常その２」を検出した場合、すなわち、固定カメラＡによって対象者が検出されてから固定カメラＢによって対象者が検出されるまでの時間が通常よりも早い場合、移動指示部１４ｄは、固定カメラＢによる撮像画像およびこの対象者の異常が検知された旨を警備員の所持するＰＤＡへ通知する。
【０１１６】
これによって、警備員は、ＰＤＡに送られてきた撮像画像を確認したうえで、異常発生現場へと向かうことができる。なお、移動指示部１４ｄは、固定カメラによる撮像画像や対象者の異常が検知された旨だけでなく、「異常その１」や「異常その２」といった異常の内容もＰＤＡへ通知してもよい。このように、異常の内容も通知することによって、警備員は、たとえば、異常が検知された旨が複数通知された場合であっても、異常の内容を確認することで、異常発生現場へ向かう場合の優先度を決めることができる。
【０１１７】
このように、対象者の異常が検知された場合に、異常が発生した旨を警備員が所持するＰＤＡへ通知し、警備員に対して異常を確認させることとすれば、移動式情報取得装置として移動ロボット２０を用いる場合と比較して、システム導入に要するコストを抑えることができる。
【０１１８】
なお、移動指示部１４ｄからＰＤＡに対して通知される撮像画像は、対象者の異常検知に用いられた固定カメラの撮像画像であればよい。すなわち、移動指示部１４ｄは、異常検知部１４ｃが対象者の「異常その１」を検出した場合に、固定カメラＢによる撮像画像をＰＤＡへ通知してもよいし、異常検知部１４ｃが対象者の「異常その２」を検出した場合に、固定カメラＡによる撮像画像をＰＤＡへ通知してもよい。また、移動指示部１４ｄは、固定カメラＡおよび固定カメラＢの両方の撮像画像をＰＤＡへ通知してもよい。
【０１１９】
ところで、上述してきた実施例では、福祉施設といった屋内に所在する対象者を検出する場合について説明してきたが、本発明に係る対象者検出手法は、屋内だけに限らず、屋外に所在する対象者にも適用することができる。そこで、以下では、かかる場合について図１１を用いて説明しておく。図１１は、本発明に係る対象者検出手法を屋外に適用した場合について説明するための図である。なお、同図では、一例として、小学校から学童保育所を経由して自宅に帰るまでの児童の行動を管理する場合について示している。
【０１２０】
同図の（Ａ）に示したように、登録用カメラは、小学校や学童保育所あるいは自宅の入口に設置されており、これらの建物を出入りする児童を撮像した画像を図示しない管理装置へ送信する。また、固定カメラＡ〜Ｅは、小学校から学童保育所を経由して自宅に帰るまでの経路の各所に固定設置されており、撮像画像を図示しない管理装置へ送信する。なお、登録用カメラは、固定カメラとして兼用してもよい。
【０１２１】
また、移動ロボットは、これら固定カメラＡ〜Ｅの検出範囲外の場所を巡回し、撮像画像を図示しない管理装置へ送信する。なお、同図に示したように、自動車などの移動体にカメラを設置し、かかるカメラによって撮像された画像を管理装置へ送信することとしてもよい。これにより、固定カメラＡ〜Ｅの設置台数をより一層抑えることができる。
【０１２２】
ここで、たとえば、固定カメラＣによって対象者である児童が検出されてから所定時間内に、児童を次に検出すべき固定カメラＤによって児童が検出されなかったとすると、管理装置は、かかる児童の異常を検知する。そして、管理装置は、移動ロボットに対して、かかる児童のアピアランス情報および顔情報を渡すとともに、固定カメラＣおよび固定カメラＤ間の経路であって、かつ、固定カメラＣおよび固定カメラＤの非検出範囲を探索範囲に指定して移動させる。これにより、固定カメラＡ〜Ｅの非検出範囲に所在する児童を移動ロボットによって発見することができる。
【０１２３】
なお、同図の（Ｂ）に示したように、探索範囲の候補が複数ある場合（固定カメラＣに対して右方向の範囲および左方向の範囲）、移動指示部１４ｄは、固定カメラＣの撮像画像から対象者の進行方向を割り出し、割り出した進行方向に応じて探索範囲を決定すればよい。
【０１２４】
また、児童がアピアランス情報の登録されていない人物（不審者）と２人で学校を出たことが、固定カメラによって検出された場合には、連れ去りが起きた可能性が高いと判定して、移動ロボットを直ぐに移動させてもよい。かかる場合、不審者のアピアランス情報を登録しておけば、固定カメラによって再度不審者のアピアランス情報が検出されることで、かかる不審者の居場所を特定することができる。
【０１２５】
また、同図では、屋外のみを対象エリアとして説明したが、屋内および屋外を対象エリアとすることもできる。すなわち、福祉施設から抜け出した対象者を、屋外に設置された固定カメラで検出し、これら固定カメラによる検出結果に応じて移動ロボットを屋外へ移動させるといったことも可能である。
【０１２６】
また、本発明に係る対象者検出手法は、災害発生時において災害避難者を探索する場合にも適用することができる。たとえば、現状では、避難所へ避難し終えた災害避難者の本人確認しか行うことができないが、避難所へ避難途中の対象者を移動ロボットを用いて顔照合することによって、避難途中の災害避難者の居場所を特定することも可能となる。
【０１２７】
ところで、これまでは、対象者を撮像するカメラを情報取得装置の一例として説明してきたが、情報取得装置は、カメラに限ったものではなく、たとえば、ＩＣタグのＩＤ情報を読み取るＩＣタグリーダであってもよい。そこで、以下では、かかる場合について図１２を用いて説明する。図１２は、固定式のＩＣタグリーダの読取範囲外を移動ロボットがカバーする場合について説明するための図である。
【０１２８】
同図の（Ａ）に示すように、エリア内の経路には、ＩＣタグリーダＡおよびＩＣタグリーダＢが固定的に設置されている。また、対象者は、ＩＣタグを予め身に付けている。ここで、同図の（Ａ）に示したように、ＩＣタグリーダＡによって対象者が検出されたとする（同図の（１）参照）。すなわち、対象者が身に付けたＩＣタグのＩＤ情報がＩＣタグリーダＡによって読み取られたとする。
【０１２９】
かかる場合において、ＩＣタグリーダＡによって対象者が検出されてから所定時間が経過したにもかかわらず、対象者を次に検出すべきＩＣタグリーダＢによって対象者が検出されない場合（同図の（２）参照）、管理装置は、対象者の異常を検知する（同図の（３）参照）。
【０１３０】
このようにして対象者の異常を検知すると、管理装置は、対象者が身に付けているＩＣタグのＩＤ情報を移動ロボットに渡し、ＩＣタグリーダＡおよびＩＣタグリーダＢ間の通路であり、かつ、ＩＣタグリーダＡおよびＩＣタグリーダＢの非検出範囲へ移動ロボットを移動させる。そして、移動ロボットは、同図の（Ｂ）に示したように、管理装置から渡されたＩＤ情報に基づき探索範囲内にいる対象者を発見し、探索対象の対象者を発見した旨を現在位置とともに管理装置へ送信する。
【０１３１】
また、ＩＣタグリーダとカメラとを情報取得装置として併用することとしてもよい。たとえば、管理装置は、登録ゲートにおいて対象者の顔情報およびアピアランス情報とともにＩＣタグのＩＤ情報を関連付けて記憶しておく。そして、エリア内の経路に固定カメラを設置した場合には、管理装置が、固定カメラを用いたアピアランス情報の検出結果に基づいて対象者の異常を検知し、移動ロボットが、ＩＣタグのＩＤ情報に基づき対象者を特定することとすればよい。
【０１３２】
また、エリア内の経路にＩＣタグリーダを設置した場合には、管理装置が、ＩＣタグリーダによるＩＤ情報の読取結果に基づいて対象者の異常を検知し、移動ロボットが、アピアランス情報に基づき対象者を絞り込んだり顔情報に基づき対象者を特定したりすることとすればよい。
【０１３３】
なお、これまでは、個人を特定するための情報として、顔情報やＩＣタグのＩＤ情報を用いて説明してきたが、これに限ったものではなく、たとえば、指紋や静脈あるいは虹彩といった生体情報を用いることができる。
【産業上の利用可能性】
【０１３４】
以上のように、本発明に係る対象者検出システムおよび対象者検出方法は、対象者が固定式情報取得装置の取得範囲内に所在する場合のみならず、対象者が固定式情報取得装置の取得範囲外に所在する場合を含めて対象者の所在や行動を検出したい場合に有用であり、特に、福祉施設や病院といった屋内に所在する対象者を検出する場合に適している。
【符号の説明】
【０１３５】
１０    管理装置
１１    無線通信部
１２    ディスプレイ
１３    スピーカ
１４    制御部
１４ａ  登録処理部
１４ｂ  アピアランス照合部
１４ｃ  異常検知部
１４ｄ  移動指示部
１４ｅ  照合結果取得部
１５    記憶部
１５ａ  登録情報
１５ｂ  照合履歴情報
１５ｃ  施設内地図情報
２０    移動ロボット
２１    無線通信部
２２    駆動部
２３    カメラ
２４    スピーカ
２５    制御部
２５ａ  移動実行部
２５ｂ  アピアランス照合部
２５ｃ  顔照合部
２６    記憶部
２６ａ  施設内地図情報
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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