(57)【要約】【課題】車両の運転者による運転操作を支援する運転者支援装置および運転者支援システムにおいて、単独行動しようとする車両が単独行動できるようにする技術を提供する。【解決手段】車群制御システムにおいては、複数の車両が同方向に走行する車群走行をしている場合において、車群走行をしている複数の車両のうちの何れかの車両である特定車両が車群走行を離れて単独行動する旨の情報（離脱情報）を検出する（Ｓ３１０）。そして、離脱情報が検出された場合に、特定車両を単独行動させるために車群走行をしている車両のうちの少なくとも特定車両の直前を走行する車両（直前車両）または特定車両の直後を走行する車両（直後車両）の走行状態を変化させる情報（走行状態変化情報）を出力する（Ｓ３４０）。この結果、特定車両を単独行動させるために直前車両または直後車両の走行状態を変化させることができる。よって、特定車両が単独行動することができる。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の運転者による運転操作を支援する運転者支援装置であって、
複数の車両が同方向に走行する車群走行をしている場合において、車群走行をしている複数の車両のうちの何れかの車両である特定車両が車群走行を離れて単独行動する旨の情報（以下、「離脱情報」という。）を検出する離脱情報検出手段と、
前記離脱情報が検出された場合に、前記特定車両を単独行動させるために車群走行をしている車両のうちの少なくとも特定車両の直前を走行する車両（以下、「直前車両」という。）または直後を走行する車両（以下、「直後車両」という。）の走行状態を変化させる情報（以下、「走行状態変化情報」という。）を出力する変化情報出力手段と、
を備えたことを特徴とする運転者支援装置。
【請求項２】
請求項１に記載の運転者支援装置において、
前記変化情報出力手段は、前記走行状態変化情報として、前記直前車両または前記直後車両を含む車両を減速させるための情報、または前記直前車両を含む車両を加速させるための情報を出力すること
を特徴とする運転者支援装置。
【請求項３】
請求項２に記載の運転者支援装置において、
前記変化情報出力手段は、前記走行状態変化情報として、前記特定車両の進行方向側に位置する信号機に対して灯色を赤に変更する変更依頼を出力すること
【請求項４】
請求項３に記載の運転者支援装置において、
前記離脱情報検出手段は、前記特定車両の進行方向側に位置する信号機が配置された特定交差点において、前記特定車両が車群走行をしている他車両とは異なる方向に走行しようとしている旨の離脱情報を検出し、
前記変化情報出力手段は、前記走行状態変化情報として、前記特定交差点における信号機に対して、前記特定車両が走行しようとする方向へ進行可能な青矢印を出す変更依頼を出力すること
を特徴とする運転者支援装置。
【請求項５】
複数の車両にそれぞれ搭載された車載装置と、前記各車載装置と通信可能な制御装置と、を備え、車両の運転者による運転操作を支援する運転者支援システムであって、
前記制御装置は、
前記車載装置を搭載した複数の車両が同方向に走行する車群走行をしている場合において、車群走行をしている複数の車両のうちの何れかの車両である特定車両が車群走行を離れて単独行動する旨の情報（以下、「離脱情報」という。）を検出する離脱情報検出手段と、
前記離脱情報が検出された場合に、前記特定車両を単独行動させるために車群走行をしている車両のうちの少なくとも特定車両の直前を走行する車両（以下、「直前車両」という。）または直後を走行する車両（以下、「直後車両」という。）の走行状態を変化させる情報（以下、「走行状態変化情報」という。）を出力する変化情報出力手段と、
を備え、
前記各車載装置は、
前記走行状態変化情報に従って自車両を制御する制御信号を出力する自車両制御手段、を備えたこと
を特徴とする運転者支援システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の運転者による運転操作を支援する運転者支援装置および運転者支援システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
上記の運転者支援装置として、複数の車両が同方向に走行する車群走行の際の運転支援を行うものが知られている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００７−１０２５６４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、車群走行をする各車両の目的地はそれぞれ異なるため、いずれは車群走行を終了して単独行動する車両が現れるはずであるが、この際の処理が確立されていない。
【０００５】
そこで、このような問題点を鑑み、車両の運転者による運転操作を支援する運転者支援装置および運転者支援システムにおいて、単独行動しようとする車両が単独行動できるようにする技術を提供することを本発明の目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
かかる目的を達成するために成された運転者支援装置において、離脱情報検出手段は、複数の車両が同方向に走行する車群走行をしている場合において、車群走行をしている複数の車両のうちの何れかの車両である特定車両が車群走行を離れて単独行動する旨の情報（離脱情報）を検出する。そして、変化情報出力手段は、離脱情報が検出された場合に、特定車両を単独行動させるために車群走行をしている車両のうちの少なくとも特定車両の直前を走行する車両（直前車両）または特定車両の直後を走行する車両（直後車両）の走行状態を変化させる情報（走行状態変化情報）を出力する（請求項１）。
【０００７】
このような運転者支援装置によれば、特定車両が単独行動をしようとする際に直前車両または直後車両を含む車両の走行状態を変化させる情報（走行状態変化情報）を出力するので、特定車両を単独行動させるために直前車両または直後車両の走行状態を変化させることができる。よって、特定車両が単独行動することができる。
【０００８】
ここで、走行状態変化情報としては、特定車両を単独行動させるための情報であればよく、例えば、特定車両が単独行動を開始したときに特定車両が安全に単独行動を継続できるように、特定車両以外の車両が特定車両の挙動に影響を受けることなく車群走行を維持するための情報（車群維持情報）という観点と、特定車両が安全に単独行動を開始できるようにするための情報（開始情報）という観点とが挙げられる。
【０００９】
車群維持情報としては、直後車両が特定車両には追従せずに、特定車両からみた直前車両に追従するよう指示する情報や、この直前車両との車間距離をしばらく維持するための情報等が挙げられる。また、開始情報としては、直前車両と特定車両との車間距離や、直後車両と特定車両との車間距離を広く保つように指示する情報や、車群走行を行う各車両を減速させるための情報等が挙げられる。
【００１０】
なお、運転者支援装置は、車群走行可能な車両に搭載されていてもよいし、車両の外部に配置されていてもよい。また、離脱情報検出手段は、特定車両から送信された離脱情報を検出する構成にしてもよいし、車群走行を行う各車両を監視する監視装置から送信された離脱情報を検出する構成にしてもよい。
【００１１】
離脱情報検出手段が特定車両から送信された離脱情報を検出する構成とする場合には、特定車両において単独行動する意思を検出し、この意思が検出できた場合に特定車両が離脱情報を運転者支援装置に出力すればよい。また、離脱情報検出手段が監視装置から送信された離脱情報を検出する構成とする場合には、監視装置が単独行動すべき車両を検出し、この車両（特定車両）についての離脱情報を運転者支援装置に出力すればよい。
【００１２】
なお、監視装置は、車両の状態が芳しくない車両（故障車等）、運転者の体調が芳しくない車両、交通量が増加しすぎないようにするために進路を変更すべき車両、警察や運転者の家族等の意思により特定された車両等を、周知のセンサ類やネットワーク技術によって検出し、このような車両に対して単独行動すべきと判断すればよい。
【００１３】
ところで、上記運転者支援装置において、変化情報出力手段は、走行状態変化情報として、直前車両または直後車両を含む車両を減速させるための情報、または直前車両を含む車両を加速させるための情報を出力するようにしてもよい（請求項２）。
【００１４】
このような運転者支援装置によれば、直前車両を減速させる場合、特定車両も減速させることになり、特定車両は減速した状態で単独行動を開始することができる。また、直後車両を減速させる場合、或いは直前車両を加速させる場合、特定車両と直後車両との車間距離、或いは特定車両と直前車両との車間距離を広くすることができるので、特定車両は直後車両または直前車両との間で安全な車間距離を確保した上で単独行動を開始することができる。
【００１５】
さらに、上記運転者支援装置においては、変化情報出力手段は、走行状態変化情報として、特定車両の進行方向側に位置する信号機に対して灯色を赤に変更する変更依頼を出力するようにしてもよい（請求項３）。
【００１６】
このような運転者支援装置によれば、車群走行する車両を停車させることができるので、特定車両を安全に単独行動させることができる。また、この構成では運転者支援装置と各車両との通信を要しないので、より簡素な構成とすることができる。
【００１７】
加えて、上記運転者支援装置において、離脱情報検出手段は、特定車両の進行方向側に位置する信号機が配置された特定交差点において、特定車両が車群走行をしている他車両とは異なる方向に走行しようとしている旨の離脱情報を検出し、変化情報出力手段は、走行状態変化情報として、特定交差点における信号機に対して、特定車両が走行しようとする方向へ進行可能な青矢印を出す変更依頼を出力するようにしてもよい（請求項４）。
【００１８】
このような運転者支援装置によれば、車群走行する他車両を停車させ、特定車両のみを交差点に進入させることができる。よって、特定車両を安全に単独行動させることができる。
【００１９】
なお、特定車両に対して青矢印を出す場合には、特定交差点における信号の灯色を赤に変更する際の特定車両の位置に応じて、特定車両が特定交差点を通過できる程度の時間に青矢印を表示させる継続時間を設定するようにしてもよい。
【００２０】
次に、上記目的を達成するために成された運転者支援システムにおいて、制御装置は、前述の離脱情報検出手段と、変化情報出力手段とを備え、各車載装置は、走行状態変化情報に従って自車両を制御する制御信号を出力する自車両制御手段、を備えている（請求項５）。
【００２１】
このような運転者支援システムによれば、上記請求項１と同様の効果を享受することができる。また、車群走行をしている複数の車両において自車両を制御する制御信号を出力させることができる。ここで、制御信号としては、例えば、自車両の挙動を制御するために、アクセルやブレーキ、或いはステアリングを操作する操作信号や、自車両の運転者に運転操作を提案するための報知信号等が挙げられる。
【００２２】
なお、制御装置は、車群走行をする何れかの車両（例えば車群の先頭車両）に搭載されていてもよい。この場合、制御装置および車載装置を一体に構成されていてもよい。
また、上記運転者支援システムにおいて、前記各車載装置は、自車両が車群走行をしている場合において、自車両についての離脱情報を検出し、この離脱情報を前記制御装置に送信する離脱情報送信手段、を備えていてもよい。
【００２３】
このような運転者支援システムによれば、自車両から離脱情報を送信し、自車両が単独行動するための作動を制御装置に行わせることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】本実施形態の車群制御システム１００の概略構成を示すブロック図である。
【図２】車両が安全に単独行動できるようにする処理の一例を示す説明図である。
【図３】車側送信処理を示すフローチャートである。
【図４】路側処理を示すフローチャートである。
【図５】車側受信処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２５】
以下に本発明にかかる実施の形態を図面と共に説明する。
［本実施形態の構成］
まず、図１に基づいて本実施形態の車群制御システム１００（運転者支援システム）の構成を説明する。車群制御システム１００は、道路を走行する複数の車両にそれぞれ搭載される車載装置１と、道路交差点に設置される交通信号機毎に付随して設けられる路側機６（制御装置）とからなる。なお、車載装置１または路側機６は本発明でいう運転者支援装置に該当する。
【００２６】
各車両の車載装置１は、他の車両の車載装置１と車車間通信を実施可能に構成されているとともに、路側機６との間で路車間通信を実施可能に構成されている。なお、各車両の車載装置１は全て同様の構成とされているため、図１においては、ある１つの車載装置１についてのみを詳細に図示している。
【００２７】
車載装置１は、図１に示すように、位置特定部１０、外部機器接続部１１、表示部１２、音声出力部１３、データベース１４、無線通信部１５、および車側制御部１６等を備えている。
【００２８】
このうち、位置特定部１０は、車速センサ３２や、図示しないＧＰＳ受信機、光ビーコン、ジャイロスコープ等による検出信号に基づいて車両の現在地や進行方向を特定し、その特定したデータを車側制御部１６に入力する。また、外部機器接続部１１は、車両に搭載されているレーダ３１、車速センサ３２、作動処理部３３等の他のＥＣＵ（Electronic Control Unit）等、各種機器との間で通信を行うためのインタフェースであり、各機器から送信されてくる車両情報のデータを車側制御部１６に入力する。
【００２９】
表示部１２は、画像を表示する液晶パネル等の表示面を備えた表示装置であり、車側制御部１６からの制御に基づいて各種の運転支援画像を表示する。画像を表示する表示面は、車両の運転席から視認可能な場所に配置される。音声出力部１３は、音声を出力するスピーカ等を備えた音声出力装置であり、車側制御部１６からの制御に基づいて運転支援のための各種の案内音声を出力する。
【００３０】
データベース１４は、路傍の各所に設置された路側機６から受信したエリアデータを記憶するための記憶装置であり、フラッシュメモリやハードディスクドライブ等の書き換え可能な不揮発性の記憶装置が用いられる。
【００３１】
なお、ここでいうエリアデータとは、交通信号機が設置された複数の交差点を包含する所定のエリア単位でまとめられた各交通信号機における信号機情報を指す。また、信号機情報としては、各交通信号機（以下、単に「信号機」ともいう。）についての現在および将来の灯色、各灯色の継続時間の情報（つまり、信号灯色に関するスケジュールの情報）と、信号機が配置された位置の情報とが含まれている。データベース１４に記憶されているエリアデータは、そのエリアデータに該当の交通信号機を通過する際に実行する運転支援制御に用いられる。
【００３２】
無線通信部１５は、他車両の無線通信部や、路傍に設置された路側機６との間で双方向の無線通信（車車間通信および路車間通信）を行うための通信装置である。この路車間通信に用いる通信様式としては、例えばＥＴＣ（登録商標）システム等で用いられる狭域通信（ＤＳＲＣ）や、ＶＩＣＳ（登録商標）等で用いられる電波ビーコンおよび光ビーコンの技術を用いることが考えられる。あるいは、２０１１年（予定）のアナログテレビ放送の終了後に利用区分が再編される予定の７００ＭＨｚ帯の電波を利用することも考えられる。この７００ＭＨｚ帯の電波は、ＤＳＲＣで用いられる５．８ＧＨｚ帯の電波と比較して波長が長いため、回折を起こし易い。そのため、建築物が密集する都市部において、建物の影からでも良好に通信が行うことができる。
【００３３】
なお、無線通信部１５は、位置特定部１０によって生成された自車両の位置情報や、後述する車群に関する情報を車側制御部１６からの指令（例えば、定期的に車側制御部１６から送信指令が成される。）に応じて外部送信する。
【００３４】
車側制御部１６は、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭ等からなる周知のマイクロコンピュータとして構成されており、車載装置１の各部を統括制御する。この車側制御部１６は、ＲＯＭ等に記憶されたプログラムに従って、路車間通信によるエリアデータの取得・更新に関する処理や、各種の運転支援に関する処理を実行する。
【００３５】
ここで、運転支援の具体的な内容としては、例えば、信号機情報が含まれるエリアデータを受けて、次に通過する交通信号機に関する情報提供や、交差点を円滑に通行するための走行制御等を行う。特に本実施形態の車側制御部１６は、車群走行制御を行う。
【００３６】
車群走行制御とは、自車両の挙動が隊列の先頭車両または自車両の直前車両と実質的に同じ挙動になるように制御する隊列走行や、他車両と並んで走行する並列走行等、自車両が他車両とともに同方向に走行する車群走行を行うように自車両を制御することを示す。
【００３７】
車側制御部１６は車群走行制御において、レーダ３１や、車車間通信等によって得られる他車両の位置情報と、自車両の位置特定部１０によって得られる自車両の位置情報とに基づいて、自車両が取るべき行動（加減速、旋回等）を出力する。つまり、車群を構成する他車両の挙動に合わせて、自車両が他車両の挙動に追従するための出力を行う。
【００３８】
この出力に応じて、例えば、自車両の速度が所定速度になるよう促す音声や表示を表示部１２または音声出力部１３から出力する構成が考えられる。また、この出力を、ＥＣＵとして構成された作動処理部３３に送信し、この作動処理部３３が自車両の各部（アクセル、ブレーキ、ステアリング、ライト等の被制御部）の作動制御を行なうことによって、自車両が車群として統一のある作動を行うようにすることも考えられる。
【００３９】
なお、車群走行において他車両に追従するように自車両の挙動を制御する処理に関する技術は周知技術であるため、本実施形態においてはこの処理の詳細は省略する。
また、車側制御部１６は、車群に関する情報を検出する。具体的には、自車両および他車両の位置情報に基づいて、自車両が車群を形成する車両のうちの先頭車両であるか否か、最後尾車両であるか否か、先頭車両、最後尾車両を除く中間車両であるか否か（この場合、先頭や最後尾から何台目であるか）を判断する。この判断の際には、光ビーコン等の受信結果を利用するようにしてもよい。
【００４０】
また、本実施形態においては、車群に関する情報として、各車両（各車載装置１）が車車間通信において自身を特定するための「車両ＩＤ」を位置情報とともに他車両に繰り返し送信することによって、各車両がどの位置にいるかを特定する。また、各車両の位置に応じて、例えば先頭車両を、この車群を統括する代表車両として設定し、この情報を保有する。
【００４１】
これらの車群に関する情報は、データベース１４に登録されるとともに、無線通信部１５を介してこの情報の交換が行わせることによって、車群を構成する他車両とも共有される。
【００４２】
次に、路側機６は、無線通信部２０、路側通信部２１、エリア内信号機情報データベース２２、および路側制御部２３を備えている。
このうち、無線通信部２０は、道路を走行する車両に搭載された車載装置１との間で無線通信（路車間通信）を行うための通信装置である。この路車間通信に用いる通信様式としては、上述の車載装置１と同様のものを用いる。
【００４３】
路側通信部２１は、ネットワーク５を介して、同じ所定エリア内の他所の交差点に設置された交通信号機に付随する他の路側機６や交通信号機を制御したり、交通情報を提供する外部機関である交通管制センタ７との間で情報通信したりするための通信装置である。なお、路側通信部２１による交通管制センタ７との間での情報通信は、無線によるものであってもよいし有線によるものであってもよい。
【００４４】
エリア内信号機情報データベース２２は、複数の交通信号機に関する各々の信号機情報をまとめたエリアデータを記憶するための記憶装置である。エリア内信号機情報データベース２２には、例えばフラッシュメモリやハードディスクドライブ等の書き換え可能な不揮発性の記憶装置が用いられる。
【００４５】
路側制御部２３は、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭ等からなる周知のマイクロコンピュータで構成されており、路側機６の各部を統括制御する。特に、路側制御部２３は、定期的に、エリア内信号機情報データベース２２からエリアデータを読み出し、無線通信部２０を介して車載装置１にエリアデータを無線配信する。
【００４６】
［本実施形態の処理］
このような車群制御システム１００では、車群を構成する何れかの車両が車群を離れて単独行動しようとする際に、この車両が安全に単独行動をすることができるようにする処理も実施する。なお、以下の説明では、車群（車群走行）を離れて単独行動しようとする車両を「特定車両」と呼ぶ。また、特定車両は自動運転（車群走行制御）されている必要はなく、運転者自身の操作によって車群が形成されていてもよい。
【００４７】
本実施形態では、例えば、図２（ａ）に示す例の場合、４台の車両が隊列走行（車群走行）をしており、このうちの前から３台目の車両が単独行動しようとする特定車両であるものとする。この特定車両が車群から離れて交差点を右折しようとする場合、車群制御システム１００では、この交差点における信号機の灯色を赤に変更し、特定車両が交差点を停止することなく右折できるように、信号機の右折用青矢印を点灯させる。
【００４８】
また、図２（ｂ）に示すように、特定車両が車線変更しようとする場合、この特定車両の直後を走行する直後車両は特定車両との車間距離をＬ1からＬ2に広げ、安全な車間距離が確保された状態で特定車両が車線変更を行う。
【００４９】
このように特定車両を交差点に誘導したり車線変更させたりする際には、自動運転によって特定車両を車群から離れるように移動させるか、或いは交差点（右折レーン）や隣接する車線に特定車両を誘導するための画像を表示部１２に表示させる処理を行う。
【００５０】
このような処理の詳細について、図３以下の図面を用いて説明する。図３は、車載装置１における車側制御部１６が実行する車側送信処理（離脱情報送信手段）を示すフローチャートである。車側送信処理は、例えば車載装置１の電源が投入されると開始され、その後、繰り返し実行される処理である。
【００５１】
詳細には、図３に示すように、まず、自車両の内部から外部機器接続部１１を介して車群走行から離れるための要求を受けたか否かを判定する（Ｓ１１０〜Ｓ１４０：離脱情報検出手段）。具体的には、停車要求、右折要求、車線変更要求、或いはその他の要求を受けたか否かを判定する。
【００５２】
例えば、所定の停止ボタン（図示省略）が運転者によって押された場合や、運転者の携帯電話機の着信があった場合、或いは、運転者の体調の異常が自車両に搭載されたセンサ（図示省略、例えばアイポイントカメラや熱線センサ等）によって検出された場合等に、停車要求を受けたものとして取り扱う。また、ナビゲーション装置（図示省略）の案内が交差点を右折する旨である場合や、交差点近傍で右ウインカ（図示省略）が作動した場合等に、右折要求を受けたものとして取り扱う。また、複数の車線がある道路において交差点から離れた場所でウインカが作動した場合等に、車線変更要求を受けたものとして取り扱う。
【００５３】
このような要求を受けていなければ（Ｓ１１０〜Ｓ１４０の全てでＮＯ）、車側送信処理を終了する。また、このような要求を受けていれば（Ｓ１１０〜Ｓ１４０の何れかでＹＥＳ）、この要求の内容をＲＡＭ等のメモリに記録し（Ｓ１５０）、現在、無線通信部１５を介してデータを送信中であるか否かを判定する（Ｓ１６０）。なお、この処理で送信されるデータとしては、後述するＳ２８０の処理によって送信されるデータ等が該当する。
【００５４】
データを送信中であれば（Ｓ１６０：ＹＥＳ）、車側送信処理を終了する。なお、データ送信中であったとしても、前回と異なる要求を受けている場合には、後述するＳ１７０の処理に移行するようにしてもよい。また、各要求に優先度の情報を設けておき、本処理にてデータ送信中であるときにおいて、より優先度の高い別の要求を受けている場合に、後述するＳ１７０の処理に移行するようにしてもよい。
【００５５】
次に、データを送信中でなければ（Ｓ１６０：ＮＯ）、自車両情報および他車両情報を取得する（Ｓ１７０，Ｓ１８０）。
ここで、取得される自車両情報としては、自車両の現在地の情報、自車両の目的地や目的地までの経路の情報、他車両（直前車両および直後車両を含む）との位置関係の情報等が含まれる。また、取得される他車両情報としては、定期的に他車両から送信される車群に関する情報等が含まれる。
【００５６】
続いて、要求の送信先を判定する（Ｓ２１０）。この処理では、路側機６との通信が正常に行える場合には、原則として路側機６のみを送信先に設定する（Ｓ２１０：Ａ、Ｓ２２０）。ただし、路側機６との通信が正常に行えない場合や、その他の事情がある場合には、車群を形成している他車両のみを送信先に設定したり（Ｓ２１０：Ｂ、Ｓ２３０）、特定車両の後方の車両のみ等、車群を構成する一部の車両のみを送信先に設定したり（Ｓ２１０：Ｃ、Ｓ２４０）してもよい。
【００５７】
なお、路側機６との通信が正常に行える場合には、路側機６に加えて、車群を形成している他車両を送信先に設定してもよい（Ｓ２１０：Ｄ、Ｓ２５０）。続いて、設定された通信先に要求を送信し（Ｓ２８０：変化情報出力手段）、車側送信処理を終了する。
【００５８】
次に、車側送信処理を受けて路側機６の路側制御部２３が実行する路側処理について図４に示すフローチャートを用いて説明する。路側処理は、例えば、路側機６の電源が投入されると開始され、その後繰り返し実行される処理である。
【００５９】
詳細な路側処理は、図４に示すように、まず、何れかの車載装置１からの要求（離脱意思）を受信したか否かを判定する（Ｓ３１０：離脱情報検出手段）。車載装置１からの要求を受信していれば（Ｓ３１０：ＹＥＳ）、後述する通知依頼処理を実施する（Ｓ３３０）。
【００６０】
また、車載装置１からの要求を受信していなければ（Ｓ３１０：ＮＯ）、異常が疑われる車両が車群の中に存在するか否かを判定する（Ｓ３２０）。なお、この処理に先立って、各車両の挙動を監視しておき、ふらつきが見られる等、他車両の車群走行の妨げになるような挙動の車両を異常が疑われる車両として認定しておく。
【００６１】
そして、異常が疑われる車両が車群の中に存在する場合には（Ｓ３２０：ＹＥＳ）、異常があった車両から停車要求を受けたものとして通知依頼処理を実施する（Ｓ３３０）。また、異常が疑われる車両が車群の中に存在しない場合には、Ｓ３１０の処理に戻る。
【００６２】
ここで、通知依頼処理（Ｓ３３０）では、特定車両の存在を各車両に通知するとともに、特定車両が単独行動するための処理を実施すべき車両を設定する。また、信号機の灯色の変更依頼を設定する。
【００６３】
即ち、まず、特定車両の周囲（単独行動する際に特定車両が移動する方向）に他車両や歩行者等がいるか等、特定車両に危険を及ぼす危険要素を検出する（Ｓ３６０）。そして、危険要素の有無に基づき、特定車両が単独行動することが危険であるか否かを判定する（Ｓ３７０）。
【００６４】
危険であると判定すると（Ｓ３７０：ＹＥＳ）、特定車両に対する待機する旨の指示を設定し（Ｓ３８０）、後述するＳ３４０の処理に移行する。危険ではないと判定すると（Ｓ３７０：ＮＯ）、受信した要求内容を判定する（Ｓ４１０〜Ｓ４４０）。要求内容が停車要求であれば（Ｓ４１０：ＹＥＳ）、特定車両が停車する旨の通知、および車群を構成する全ての車両が特定車両の停車に対応すべき旨の設定、を送信できるよう設定し（Ｓ４５０）、車群の進行方向側にある信号交差点の信号機の灯色を赤にするための要求を設定する（Ｓ４６０）。
【００６５】
また、要求内容が右折要求であれば（Ｓ４１０：ＮＯかつＳ４２０：ＹＥＳ）、特定車両が右折する旨の通知、および特定車両から後方の車両が特定車両の右折に対応すべき旨の設定、を送信できるように設定し（Ｓ４７０）、その信号交差点の信号機の灯色を赤にするための要求を設定する（Ｓ４８０）。この際、特定車両の車速と交差点までの距離に基づいて、特定車両が交差点に進入するまでの時間を演算し、右折用青矢印を点灯させる時間も設定する。
【００６６】
なお、複数の車両が交差点を右折する場合、最後の車両が交差点に進入できるように右折用青矢印を点灯させる時間も設定するようにしてもよい。また、青矢印消灯後に直ちに車群を発車させるために信号灯色を青に変更するよう設定してもよい。
【００６７】
また、要求内容が車線変更であれば（Ｓ４１０，Ｓ４２０：ＮＯかつＳ４３０：ＹＥＳ）、特定車両が車線変更する旨の通知、および特定車両とその直後の車両が特定車両の車線変更に対応すべき旨の設定、を送信できるように設定する（Ｓ４９０）。また、要求内容が他の定義済の内容であれば（Ｓ４１０〜Ｓ４３０：ＮＯかつＳ４４０：ＹＥＳ）、その要求内容に応じた所定の通知を送信できるように設定する（Ｓ５００）。
【００６８】
このような通知依頼処理が終了すると、車群を構成する各車両にこの処理にて設定された通知内容および設定内容を送信するとともに、信号灯色の変更依頼を設定した場合には、交通管制センタ７にこの変更依頼を送信し（Ｓ３４０：変化情報出力手段）、路側処理を終了する。
【００６９】
なお、通知依頼処理において、Ｓ４１０〜Ｓ４４０の処理で、要求内容が何れの定義済の内容にも該当しなければ（Ｓ４１０〜Ｓ４４０の全てでＮＯ）、Ｓ３４０の処理を行うことなく路側処理を終了する。また、このような通知依頼処理は、車載装置１においても実行可能である。例えば、図３に示した車側送信処理において、路側機６がＳ２８０の処理における送信先に設定されていない場合には、路側機６が通知依頼処理を実施することができないので、車載装置１においてＳ２８０の処理の前に通知依頼処理を実施するようにすればよい（Ｓ２７０）。また、要求等を検出した場合に限らず、車載装置１や路側機６が定期的に情報を送信する際に、前述の通知依頼処理を実施し、設定内容等を送信するようにしてもよい。
【００７０】
次に、車載装置１の車側制御部１６が実行する車側受信処理について図５に示すフローチャートを用いて説明する。車側受信処理は、通知依頼処理にて設定された内容を受信し、自車両での具体的な処理内容を設定する処理であって、例えば、車載装置１の電源が投入されると開始され、その後、前述の車側送信処理とは並行して繰り返し実行される処理である。なお、車側受信処理を実施する車両は、自動運転されていてもされていなくてもよい。
【００７１】
車側受信処理では、図５に示すように、まず、路側機６からの通知や指示を受けたか否かを判定する（Ｓ６１０）。路側機６からの通知や指示を受けていれば（Ｓ６１０：ＮＯ）、自車両を制御する制御信号を出力する自車両制御処理を実施する（Ｓ６２０：自車両制御手段）。
【００７２】
ここで、自車両制御処理では、まず、自車両の状況を判定する（Ｓ７１０）。具体的には、例えば、自車両が自動運転をＯＮ状態に設定しているか否か、或いは自車両が通知に対応すべきか否か等によって、自車両が外部からの指示に対応できるか（すべきか）否かを判定する。なお、自車両が通知に対応すべきか否かについては、車両ＩＤ等で判断する。
【００７３】
自車両の状況が外部からの指示に対応できない状況であれば（Ｓ７１０：対応不可）、対応不可である旨を設定する（Ｓ７２０）。また、自車両の状況が外部からの指示に対応できる状況であれば（Ｓ７１０：対応可）、指示内容を判定する（Ｓ７３０）。
【００７４】
指示内容が停車であれば（Ｓ７３０：停車）、自車両を交差点で停車させるよう設定する（Ｓ７４０）。具体的には、例えば、目標とする停車位置を設定し、その停車位置で自車両が停車できるように減速を促したり、自動運転によって減速させたりするための設定を行う。
【００７５】
また、指示内容が車線変更であれば（Ｓ７４０：車線変更）、車線変更する車両（特定車両）に対応するよう設定する（Ｓ７５０）。
このとき例えば、自身が特定車両であれば、車線変更後の車線に自車両を誘導するための設定を行う。具体的には、自車両が自動運転されていない場合には、表示部１２に車線変更を促す画像を表示させるための設定や音（音声）を音声出力部１３から出力させるための設定をする。また、自動運転されていれば、作動処理部３３を介して自車両を自動操舵することによって車線変更させるための設定をする。
【００７６】
また、自車両が特定車両よりも後方の車両であれば、特定車両とその直後の車両との車間距離を広くするために、自車両を減速させるための設定をする。なお、自車両が特定車両よりも前方の車両である場合、特定車両とその直前の車両との車間距離を広くするために、自車両を加速させるための設定をしてもよい。
【００７７】
また、指示内容が右折であれば（Ｓ７４０：右折）、右折車に対応できるよう設定する（Ｓ７５０）。具体的には、自車両が特定車両であれば、指示内容が車線変更の場合と同様に、表示部１２への画像の表示によって減速や進路変更を促したり、自動運転を利用して車両を右折レーンへ移動させたりする設定をする。また、自車両が特定車両でなければ、指示内容が停車の場合と同様に、自車両を交差点で停車させるよう設定する。
【００７８】
続いて、設定された内容に基づく指令を自車両の表示部１２や作動処理部３３に送信し、実際に自車両の走行状態の変更を促したり、自車両の走行状態を制御したりする。このような自車両制御処理が終了すると、車側受信処理を終了する。なお、繰り返し自車両制御処理を実施する際に、自車両の走行状態の変更を促したり、自車両の走行状態を制御したりする処理のキャンセル（中止、中断）を受け付けるようにしてもよい。
【００７９】
また、路側機６からの通知を受けていなければ（Ｓ６１０：ＮＯ）、他車両からの通知（指示）を受けたか否かを判定する（Ｓ６３０）。ここでいう他車両からの通知とは、他車両の車載装置１が通知依頼処理（Ｓ２７０）を実施した場合に送信する通知を示す。
【００８０】
他車両からの通知を受けていれば（Ｓ６３０：ＹＥＳ）、他車両からの要求に基づく自車両制御処理（内容的にはＳ６２０の処理と同様）を実施し（Ｓ６４０）、この処理が終了すると、車側受信処理を終了する。また、他車両からの通知を受けていなければ（Ｓ６３０：ＮＯ）、車側受信処理を終了する。
【００８１】
［本実施形態による効果］
以上のように詳述した車群制御システム１００において、車側制御部１６および路側制御部２３は、複数の車両が同方向に走行する車群走行をしている場合において、車群走行をしている複数の車両のうちの何れかの車両である特定車両が車群走行を離れて単独行動する旨の情報（離脱情報）を検出する。そして、離脱情報が検出された場合に、特定車両を単独行動させるために車群走行をしている車両のうちの少なくとも特定車両の直前を走行する車両（直前車両）または特定車両の直後を走行する車両（直後車両）の走行状態を変化させる情報（走行状態変化情報）を出力する。
【００８２】
このような車群制御システム１００によれば、特定車両が単独行動をしようとする際に直前車両または直後車両を含む車両の走行状態を変化させる情報（走行状態変化情報）を出力するので、特定車両を単独行動させるために直前車両または直後車両の走行状態を変化させることができる。よって、特定車両が単独行動することができる。
【００８３】
また、車群制御システム１００において各車載装置１の車側制御部１６は、走行状態変化情報に従って自車両を制御する制御信号を出力する。
このような車群制御システム１００によれば、車群走行をしている複数の車両において自車両を制御する制御信号を出力させることができる。ここで、制御信号としては、例えば、自車両の挙動を制御するために、アクセルやブレーキ、或いはステアリングを操作する操作信号や、自車両の運転者に運転操作を提案するための報知信号等が挙げられる。
【００８４】
また、上記車群制御システム１００において、各車載装置１は、自車両が車群走行をしている場合において、自車両についての離脱情報を検出し、この離脱情報を路側機６に送信する機能を備えている。
【００８５】
このような車群制御システム１００によれば、自車両から離脱情報を送信し、自車両が単独行動するための作動のうちの少なくとも一部を路側機６に行わせることができる。
また、車群制御システム１００において、車側制御部１６および路側制御部２３は、走行状態変化情報として、直前車両または直後車両を含む車両を減速させるための情報、または直前車両を含む車両を加速させるための情報、若しくはこれらの両方の情報を出力する。
【００８６】
このような車群制御システム１００によれば、直前車両を減速させる場合、特定車両も減速させることになり、特定車両は減速した状態で単独行動を開始することができる。また、直後車両を減速させる場合、特定車両と直後車両との車間距離を広くすることができるので、特定車両は直後車両との間で安全な車間距離を確保した上で単独行動を開始することができる。
【００８７】
さらに、車群制御システム１００において、車側制御部１６および路側制御部２３は、走行状態変化情報として、特定車両の進行方向側に位置する信号機に対して灯色を赤に変更する変更依頼を出力する。
【００８８】
このような車群制御システム１００によれば、車群走行する車両を停車させることができるので、特定車両を安全に単独行動させることができる。また、この構成では車群走行を行う車両に車載装置１を備えない車両が含まれていたとしても、この車両についても減速させることができる。よって車群制御システム１００全体の構成を簡素化することができる。
【００８９】
加えて、車群制御システム１００において、車側制御部１６および路側制御部２３は、特定車両の進行方向側に位置する信号機が配置された特定交差点において、特定車両が車群走行をしている他車両とは異なる方向に走行しようとしている旨の離脱情報を検出し、走行状態変化情報として、特定交差点における信号機に対して、特定車両が走行しようとする方向へ進行可能な青矢印を出す変更依頼を出力する。
【００９０】
このような車群制御システム１００によれば、車群走行する他車両を停車させ、特定車両のみを交差点に進入させることができる。よって、特定車両を安全に単独行動させることができる。
【００９１】
なお、特定車両に対して青矢印を出す場合には、特定交差点における信号の灯色を赤に変更する際の特定車両の位置に応じて、特定車両が特定交差点を通過できる程度の時間に青矢印を表示させる継続時間を設定するようにしてもよい。
【００９２】
［その他の実施形態］
本発明の実施の形態は、上記の実施形態に何ら限定されることはなく、本発明の技術的範囲に属する限り種々の形態を採りうる。
【００９３】
例えば、上記実施形態において、走行状態変化情報としては、特定車両が安全に単独行動を開始できるようにするための情報（開始情報）という観点で説明したが、特定車両を単独行動させるための情報であればよく、例えば、特定車両が単独行動を開始したときに特定車両が安全に単独行動を継続できるように、特定車両以外の車両が特定車両の挙動に影響を受けることなく車群走行を維持するための情報（車群維持情報）という観点の情報であってもよい。
【００９４】
車群維持情報としては、直後車両が特定車両には追従せずに、特定車両からみた直前車両に追従するよう指示する情報や、この直前車両との車間距離をしばらく維持するための情報等が挙げられる。
【００９５】
また、上記実施形態では、車側制御部１６および路側制御部２３が特定車両から送信された離脱情報を検出する構成として説明したが、車群走行を行う各車両を監視する監視装置（例えば路側機６や交通管制センタ７等）から送信された離脱情報を検出する構成にしてもよい。
【００９６】
車側制御部１６や路側制御部２３が監視装置から送信された離脱情報を検出する構成とする場合には、監視装置が単独行動すべき車両を検出し、この車両（特定車両）についての離脱情報を車側制御部１６や路側制御部２３に出力すればよい。
【００９７】
なお、監視装置は、車両の状態が芳しくない車両（故障車等）、運転者の体調が芳しくない車両、交通量が増加しすぎないようにするために進路を変更すべき車両、警察や運転者の家族等の意思により特定された車両等を、周知のセンサ類やネットワーク技術によって検出し、このような車両に対して単独行動すべきと判断すればよい。
【００９８】
また、上記実施形態では、路側機６が路側処理を実施したが、車両（例えば車群の先頭車両等の代表車両）が路側処理に相当する処理を実施してもよい。
さらに、車側送信処理におけるＳ２１０の処理では、路側機６との通信が正常に行える否かによって送信先を設定したが、要求内容に応じて送信先を設定してもよい。例えば、要求内容が、進行方向に信号機がない場合における停車要求、および信号機のない交差点での右折要求の場合に、車群を形成している他車両のみを送信先に設定したり、信号機のある交差点での右折要求の場合に、路側機６のみを送信先に設定したりすればよい。
【符号の説明】
【００９９】
１…車載装置、５…ネットワーク、６…路側機、７…交通管制センタ、１０…位置特定部、１１…外部機器接続部、１２…表示部、１３…音声出力部、１４…データベース、１５…無線通信部、１６…車側制御部、２０…無線通信部、２１…路側通信部、２２…エリア内信号機情報データベース、２３…路側制御部、３１…レーダ、３２…車速センサ、３３…作動処理部、１００…車群制御システム。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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