(57)【要約】【課題】ユーザが目的に応じて容易に経路を選択できるようにすることを目的とする。【解決手段】表示装置の表示画面上における地図上に移動体の現在位置を表示して移動体を目的地まで誘導するナビゲーション装置１０が、地図情報記憶部Ｆ２と、ＰＯＩ情報記憶部Ｆ３と、駐車場関連情報記憶部Ｆ４とを備え、目的地を示すＰＯＩ情報に応じた駐車場関連情報を検索し、出発地（例えば、現在位置）を特定し、特定した出発地から、目的地を経由して検索した駐車場関連情報が示す駐車場へ到着する第１経路と、出発地から、検索した駐車場関連情報が示す駐車場を経由して目的地に到着する第２経路とを含む複数の経路を探索し、探索された複数の経路を表示画面に表示する。【選択図】図６
2011128003.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
表示装置の表示画面上における地図上に移動体の現在位置を表示して前記移動体を目的地まで誘導するナビゲーション装置であって、
道路情報を含む地図情報を記憶する地図情報記憶手段と、
案内対象物を示すＰＯＩ情報を記憶するＰＯＩ情報記憶手段と、
前記ＰＯＩ情報を特定可能なＰＯＩ情報特定情報と駐車場に関する所定の情報とが対応付けされた駐車場関連情報を記憶する駐車場関連情報記憶手段と、
前記目的地の入力を受け付ける目的地受付手段と、
該目的地受付手段が受け付けた目的地を示す前記ＰＯＩ情報に応じた前記駐車場関連情報を検索する駐車場関連情報検索手段と、
出発地を特定する出発地特定手段と、
該出発地特定手段が特定した出発地から、前記目的地受付手段により受け付けた目的地を経由して前記駐車場関連情報検索手段が検索した駐車場関連情報が示す駐車場へ到着する第１経路と、前記出発地特定手段が特定した出発地から、前記駐車場関連情報検索手段が検索した駐車場関連情報が示す駐車場を経由して前記目的地に到着する第２経路とを含む複数の経路を探索する経路探索手段と、
該経路探索手段により探索された複数の経路を前記表示画面に表示する経路表示手段とを含む
ことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
前記経路探索手段により探索した経路の選択を受け付ける経路選択受付手段と、
該経路選択受付手段により選択を受け付けた経路を誘導経路として経路誘導を行なう経路誘導手段と、
前記複数の経路のうち、前記経路選択受付手段により選択を受け付けなかった経路を経路保存メモリに保存する経路保存手段と、
前記経路誘導手段による経路誘導の実行中に、前記誘導経路に対する経路変更要求を受け付けた場合に、前記経路保存メモリに保存された経路の中から前記経路変更要求に応じた経路を特定し、特定した経路を前記誘導経路とする誘導経路変更手段とを含む
請求項１記載のナビゲーション装置。
【請求項３】
前記経路選択受付手段は、
前記目的地と該目的地に応じた駐車場への到着希望順序の入力を受け付ける到着希望順序受付手段を備え、  
前記経路誘導手段は、
前記到着希望順序受付手段により受け付けた到着希望順序が、前記目的地に到着してから前記駐車場に到着することを示す場合に前記第１経路を前記誘導経路とし、
前記駐車場に到着してから前記目的地に到着することを示す場合には前記第２経路を前記誘導経路とする
請求項２記載のナビゲーション装置。
【請求項４】
前記移動体の現在位置を特定する現在位置特定手段を含み、
前記経路探索手段は、前記現在位置特定手段により特定された前記移動体の現在位置が少なくも前記複数の経路上の１つから外れているかを判定する判定手段と、
該判定手段により前記移動体が少なくとも前記複数の経路上の１つから外れたと判定されたことに応じて、該経路の特徴に応じた経路を再探索する経路再探索手段とを備えた
請求項１から請求項３のうちいずれかに記載のナビゲーション装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、基準位置から施設等を案内するナビゲーション装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、ユーザによる目的地の入力を受け付けて、位置検出手段により現在位置情報を検出し、現在位置から目的地までの推奨移動経路を導出してユーザを誘導するナビゲーション装置が多数提案されている。
【０００３】
こうしたナビゲーション装置には、ユーザが車両で移動する場合の利便性を向上させるために、例えば、目的地周辺の駐車場の検索結果を表示させ、表示させた駐車場に対してユーザによる優先順位の入力を受け付け、優先順位の最も高い駐車場を目的地に設定し、経路案内の途中で目的地に設定された駐車場が満車であることを判定すると、他の優先順位が付与された駐車場の中から優先順位の高い順に空き駐車場を検索し、空き駐車場が検索された場合、目的地をこの検索された空き駐車場に変更するナビゲーション装置などが開示されている（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００９−０１４５３６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上述した従来のナビゲーション装置では、ユーザがある施設への経路案内を望んだ場合、目的地がその施設なのか周辺の駐車場なのかを選択する必要があった。そのため、ユーザがナビゲーション装置に駐車場から施設への案内をさせたいと望んだ場合には、ユーザによる複数の操作や判断が必要となるという問題があった。
【０００６】
本発明は、上述した問題を解決すべく、ユーザが目的に応じて容易に経路を選択できるようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明のナビゲーション装置は、表示装置の表示画面上における地図上に移動体の現在位置を表示して前記移動体を目的地まで誘導するナビゲーション装置であって、道路情報を含む地図情報を記憶する地図情報記憶手段と、案内対象物を示すＰＯＩ情報を記憶するＰＯＩ情報記憶手段と、前記ＰＯＩ情報を特定可能なＰＯＩ情報特定情報と駐車場に関する所定の情報とが対応付けされた駐車場関連情報を記憶する駐車場関連情報記憶手段と、前記目的地の入力を受け付ける目的地受付手段と、該目的地受付手段が受け付けた目的地を示す前記ＰＯＩ情報に応じた前記駐車場関連情報を検索する駐車場関連情報検索手段と、出発地を特定する出発地特定手段と、該出発地特定手段が特定した出発地から、前記目的地受付手段により受け付けた目的地を経由して前記駐車場関連情報検索手段が検索した駐車場関連情報が示す駐車場へ到着する第１経路と、前記出発地特定手段が特定した出発地から、前記駐車場関連情報検索手段が検索した駐車場関連情報が示す駐車場を経由して前記目的地に到着する第２経路とを含む複数の経路を探索する経路探索手段と、該経路探索手段により探索された複数の経路を前記表示画面に表示する経路表示手段とを含むことを特徴とする。
【０００８】
上記の構成としたことで、ユーザが目的に応じて容易に経路を選択できるようなる。
【０００９】
すなわち、ユーザが、駐車場に立寄ってから目的地に到着したい場合と、先に目的地に立寄ってから最寄りの駐車場に向かいたい場合の両方に迅速に対応できるようになる。
【００１０】
前記経路探索手段により探索した経路の選択を受け付ける経路選択受付手段と、該経路選択受付手段により選択を受け付けた経路を誘導経路として経路誘導を行なう経路誘導手段と、前記複数の経路のうち、前記経路選択受付手段により選択を受け付けなかった経路を経路保存メモリに保存する経路保存手段と、前記経路誘導手段による経路誘導の実行中に、前記誘導経路に対する経路変更要求を受け付けた場合に、前記経路保存メモリに保存された経路の中から前記経路変更要求に応じた経路を特定し、特定した経路を前記誘導経路とする誘導経路変更手段とを含む構成とされていてもよい。
【００１１】
前記経路選択受付手段は、前記目的地と該目的地に応じた駐車場への到着希望順序の入力を受け付ける到着希望順序受付手段を備え、前記経路誘導手段は、前記到着希望順序受付手段により受け付けた到着希望順序が、前記目的地に到着してから前記駐車場に到着することを示す場合に前記第１経路を前記誘導経路とし、前記駐車場に到着してから前記目的地に到着することを示す場合には前記第２経路を前記誘導経路とする構成とされていてもよい。
【００１２】
前記移動体の現在位置を特定する現在位置特定手段を含み、前記経路探索手段は、前記現在位置特定手段により特定された前記移動体の現在位置が少なくも前記複数の経路上の１つから外れているかを判定する判定手段と、該判定手段により前記移動体が少なくとも前記複数の経路上の１つから外れたと判定されたことに応じて、該経路の特徴に応じた経路を再探索する経路再探索手段とを備えた構成とされていてもよい。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、ユーザが目的に応じて容易に経路を選択できるようなる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明に係るナビゲーション装置を用いたナビゲーションシステムの一例を示す概略図である。
【図２】本発明に係るナビゲーション装置の構成の例を示すブロック図である。
【図３】本発明に係るナビゲーション装置が備えるＰＯＩ情報記憶部に記憶されているＰＯＩ情報の格納状態の例を示す説明図である。
【図４】本発明に係るナビゲーション装置が備える駐車場関連情報記憶部に記憶されている駐車場関連情報の格納状態の例を示す説明図である。
【図５】本発明に係るナビゲーション装置が備える予備経路情報記憶部に記憶されている予備経路情報の格納状態の例を示す説明図である。
【図６】本例におけるナビゲーション処理の例を示すフローチャートである。
【図７】本例における誘導経路決定処理の例を示すフローチャートである。
【図８】本例における到着希望順序受付画面の例を示す説明図である。
【図９】本例における予備経路表示画面の例を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、本発明の実施の形態について図面を参照して説明する。
【００１６】
図１は、本発明に係るナビゲーション装置１０を用いたナビゲーションシステム１００の一例を示す概略図である。図１に示すように、本例のナビゲーションシステム１００は、ナビゲーション装置１０と、自車位置測位装置５０と、出力装置３０と、入力装置４０とを含む。
【００１７】
自車位置測位装置５０は、移動体（以下、「車両」を例に説明する。この「移動体」は、ナビゲーション装置１０自体や、このナビゲーション装置１０とともに移動する車両や人間（ユーザ）などの物体を含む概念である。）の現在位置を測定する装置であり、ＧＰＳ衛星から送られてくるＧＰＳ信号を受信し、このＧＰＳ信号に基づいて位置を測定するＧＰＳセンサや、初期位置から移動量（距離）を計測する速度センサ、進行（移動）方位を計測するジャイロセンサなどからなる。
【００１８】
ＧＰＳセンサは、いわゆるＧＰＳ受信機と称されるものであり、ＧＰＳ衛星から放射されるＧＰＳ信号を受信してＧＰＳ衛星とＧＰＳ受信機自身との距離（疑似距離）を測定し、複数の衛星からのＧＰＳ信号を同時に受信することによりＧＰＳ受信機自身の現在位置（ＧＰＳ測位解）を算出する。
【００１９】
また、自車位置測位装置５０は、車両に搭載されており、ＧＰＳ信号を受信するＧＰＳ受信機（アンテナ）の他、受信したＧＰＳ信号のデコードなどの処理を行い、ナビゲーション装置１０へ出力する信号処理部を備える。
【００２０】
出力装置３０は、ナビゲーション装置１０からの経路誘導情報や施設案内情報など各種の情報を出力する装置であり、例えば画像情報を表示する画像表示部（ディスプレイ装置、モニタ）３１と、音声情報を音声出力する音声出力装置（スピーカ装置）３２とを含む。画像表示装置３１は、例えば地図情報と車両の現在位置情報とを表示画面上に表示するとともに、目的地までの最適な誘導経路を表示画面上に併せて表示することで、視覚によって移動経路の道順を報知する。また、音声出力装置３２は、案内音声情報を音声出力することで、聴覚によって移動経路の道順を報知する。
【００２１】
入力装置４０は、ナビゲーション装置１０に対して各種の指示を行うための装置である。本例では、入力装置４０は、例えば出力装置３０の表示画面上に表示される操作ボタンによって構成される。
【００２２】
ナビゲーション装置１０は、例えば、モバイルタイプのパーソナルコンピュータ、ＰＮＤ（Ｐｏｒｔａｂｌｅ  Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ  Ｄｅｖｉｃｅ）や専用デバイスなどの情報処理装置によって構成される。ナビゲーション装置１０は、ＣＰＵ（中央処理装置）、プログラム記憶部、ＯＳ（オペレーティング・システム）、等を有する。ＣＰＵは、プログラム記憶部に記憶されたコンピュータプログラムに従い、ナビゲーション装置１０の各構成要素を統制制御し、経路探索処理や経路誘導処理、情報検索処理を含む各種の処理を実行する機能を有する。プログラム記憶部は、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）やＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）等で構成され、ナビゲーション装置１０が使用する各種コンピュータプログラムを記憶する記憶媒体である。
【００２３】
図２は、本例におけるナビゲーション装置１０の構成例を示すブロック図である。ナビゲーション装置１０は、図２に示すように、制御部Ｃと、記憶部Ｆと、経路探索部１１と、自車位置情報受付部１２と、方位情報受付部１３と、検索部１４と、経路案内部１５とを含む。なお、ナビゲーション装置１０を構成する各部は、制御信号やデータ等を伝送するバスＢに接続されている。
【００２４】
制御部Ｃは、ＣＰＵ（中央処理装置）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）などを具備し、記憶部Ｆに記憶されたコンピュータプログラム（ナビゲーションプログラム）に従い、ナビゲーション装置１０の各構成要素を統制制御し、その処理を実行する機能を有する。
【００２５】
記憶部Ｆは、ＲＯＭやＲＡＭ等で構成され、ナビゲーション装置１０が使用する各種コンピュータプログラムを記憶する記憶媒体である。本例における記憶部Ｆは、誘導経路情報記憶部Ｆ１と、地図情報記憶部Ｆ２と、ＰＯＩ情報記憶部Ｆ３と、駐車場関連情報記憶部Ｆ４と、予備経路情報記憶部Ｆ５とを含む。
【００２６】
なお、図示しないが、本例におけるナビゲーション装置１０は通信機能を備えており、記憶部Ｆに記憶される各種の情報は必要に応じて適宜更新可能であるものとする。
【００２７】
誘導経路情報記憶部Ｆ１は、経路探索部１１が所定の条件に応じて導出した経路のうち、誘導経路を示す誘導経路情報を記憶する記憶媒体である。なお、経路探索部１１が導出する複数の経路については後述するナビゲーション処理（図６参照）の説明にて詳しく説明する。
【００２８】
地図情報記憶部Ｆ２は、一定の経度幅と緯度幅で区切られた矩形状の範囲（メッシュ）に分割して地図情報を記憶する記憶媒体である。地図情報は、地図情報記憶部Ｆ２に記憶されるほか、例えばＳＤメモリカードと呼ばれるリムーバルメディアとしての補助記憶装置や、ＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤ−ＲＯＭ等に保存することができる。また、インターネット等の通信ネットワークを介して地図情報をダウンロードするようにしてもよい。また、地図情報記憶部Ｆ２は、道路情報として、道路をノードとリンクで表して管理し、各道路に関して道路構成ノード情報と道路構成リンク情報とを位置情報と対応付けて記憶する。
【００２９】
ＰＯＩ情報記憶部Ｆ３は、ガソリンスタンドやコンビニエンスストア、ラーメン店、ホテル、旅館といった店舗情報、有名な施設を示す施設情報、行楽地を示す行楽地情報といった案内対象物（店舗、施設、行楽地など）を示すＰＯＩ情報を記憶する記憶媒体である。
【００３０】
図３は、ＰＯＩ情報記憶部Ｆ３におけるＰＯＩ情報の格納状態の例を示す説明図である。図３に示すように、本例におけるＰＯＩ情報は、施設などの案内対象物を一意に特定するためのＰＯＩ−ＩＤと、案内対象物が属するジャンルと、名称と、住所と、緯度・経度と、電話番号と、ランキングと、お勧め時期（時刻）と、紹介記事などが対応付けされた情報である。
【００３１】
駐車場関連情報記憶部Ｆ４は、案内対象物に対応した駐車場に関する駐車場関連情報を記憶する記憶媒体である。
【００３２】
図４は、駐車場関連情報記憶部Ｆ４における駐車場関連情報の格納状態の例を示す説明図である。図４に示すように、本例における駐車場関連情報は、ＰＯＩ−ＩＤと、ＰＯＩ−ＩＤが示す案内対象物の一部として設けられた駐車場（施設駐車場）の情報と、案内対象物と提携している駐車場（提携駐車場）の情報とが対応付けされた情報である。なお、ＰＯＩ−ＩＤに対応する駐車場情報の１つとして、ユーザにより設定可能な項目を含む構成としてもよい。また、ＰＯＩ情報記憶部Ｆ３に、ＰＯＩとして駐車場情報が記憶されている場合には、駐車場関連情報における施設駐車場または提携駐車場として駐車場を示すＰＯＩ−ＩＤが設定される構成としてもよい。
【００３３】
予備経路情報記憶部Ｆ５は、経路探索部１１が導出した複数の経路を示す経路情報を予備経路情報として記憶する記憶媒体である。
【００３４】
図５は、予備経路情報記憶部Ｆ５における予備経路情報の格納状態の例を示す説明図である。図５に示すように、本例における予備経路情報は、経路名称と、到着順序と、経路構成道路情報（経路構成ノード情報と経路構成リンク情報）と、誘導フラグと、再探索フラグとを含む。本例においては、経路探索部１１が、到着順序に応じた経路を探索して予備経路情報記憶部Ｆ５に記憶させる。
【００３５】
すなわち、本例においては、第１経路として、到着順序が「現在位置（始点）の次に目的地を通って駐車場（終点）」である経路のうち、駐車場に到着するのに推奨される経路（例えば、走行距離が短い経路や、渋滞していない経路、信号が少ない経路、事故が少ない経路など）が設定される。また、第２経路として、到着順序が「現在位置（始点）の次に駐車場を通って目的地（終点）」である経路のうち、目的地に到着するのに推奨される経路が設定される。また、第３経路として、到着順序が「現在位置（始点）の次に目的地（終点）」である経路のうち、目的地に到着するのに推奨される経路が設定される。なお、制御部Ｃは、入力装置４０を介して、現在位置の代わりにユーザによる出発地の入力を受け付けることもできることとする。
【００３６】
誘導フラグとは、例えば０と１の固定値から構成され、経路が誘導経路として用いられているか否かを示す。ここで、誘導経路は誘導経路情報記憶部Ｆ１に記憶されることとなる。また、再探索フラグとは、車両が経路上を移動中であるか否かを示すものであり、車両が経路上から外れた場合は、経路探索部１１により到着順序に応じた経路が再探索されて経路構成道路情報が更新される。
【００３７】
経路探索部１１は、出発位置（例えば、現在位置）から目的地または駐車場までの誘導経路を導出する経路探索処理を行う。経路探索処理では、例えば、ユーザからの目的地情報の入力を受け付けて、受け付けた目的地情報に基づいて目的地の位置情報を特定し、この位置情報を参照して現在位置から目的地までの誘導経路を導出するとともに、導出した誘導経路を含む道路地図からなる移動経路周辺地図を生成する処理を行う。なお、経路探索処理については公知の技術を用いるので、ここでの詳細な説明は省略する。
【００３８】
自車位置情報受付部１２は、車両の現在位置情報を受け付けるための処理を行う。ここで、現在位置は、例えば緯度と経度により示される。本例においては、自車位置測位装置５０により測定された現在位置情報を受け付けるものとする。
【００３９】
方位情報受付部１３は、自車位置測位装置５０から、車両の進行方向を特定する方位情報を受け付ける。
【００４０】
検索部１４は、ＰＯＩ情報記憶部Ｆ３からユーザにより入力された目的地を示すＰＯＩ情報を検索する機能、ＰＯＩ情報記憶部Ｆ３から特定のＰＯＩ情報が示す案内対象物から所定距離内にある駐車場などの施設を示すＰＯＩ情報を検索する機能、駐車場関連情報記憶部Ｆ４からＰＯＩ情報に応じた駐車場情報を検索する機能など、種々の検索条件に応じて情報を検索する機能を有する。
【００４１】
経路案内部１５は、例えば画像表示装置３１の表示画面に表示された画像の見方を案内することや、音声出力装置３２により現在位置の進行方向に事故多発交差点があること、もうすぐ信号を曲がる必要があることなどをユーザに報知するなど、経路誘導中に所定の案内を行なうための種々の処理を実行する機能を有する。
【００４２】
次に、本発明のナビゲーション装置１０の動作について図面を参照して説明する。なお、本発明に特にかかわらない処理については、その詳細な説明を省略している場合がある。
【００４３】
図６は、ナビゲーション装置１０が実行するナビゲーション処理の例を示すフローチャートである。ナビゲーション処理では、ユーザの目的地に応じた駐車場を特定して、到着希望順序に応じた経路による経路誘導を行なうための処理が実行される。
【００４４】
本例におけるナビゲーション処理は、入力装置４０を介してナビゲーション装置１０が経路誘導要求を受け付けたことにより開始される。
【００４５】
ナビゲーション処理において、先ず、制御部Ｃは、ユーザによる目的地の入力を受け付ける（ステップＳ１０１）。目的地の入力を受け付けると（ステップＳ１０１のＹ）、制御部Ｃは、検索部１４によりＰＯＩ情報記憶部Ｆ３から目的地に応じたＰＯＩ情報を検索して（ステップＳ１０２）、検索したＰＯＩ情報に応じた駐車場関連情報を特定する（ステップＳ１０３）。
【００４６】
駐車場関連情報を特定すると、制御部Ｃは、駐車場関連情報から目的地に施設駐車場があるか否かを判定する（ステップＳ１０４）
【００４７】
ここで、目的地に施設駐車場があると判定すると（ステップＳ１０４のＹ）、制御部Ｃは、目的地に応じた複数の駐車場があるか否かを判定する（ステップＳ１０５）。目的地に応じた複数の駐車場があると判定すると（ステップＳ１０５のＹ）、制御部Ｃは、ユーザによる駐車場選択を受け付けて（ステップＳ１０６）、受け付けた駐車場を経路探索の対象とする駐車場（対象駐車場）として記憶部Ｆに設定する（ステップＳ１０７）。なお、このとき複数の駐車場の選択を受け付ける構成としてもよい。また、複数の駐車場の選択を受け付ける場合に、選択された全ての駐車場を通る経路を探索するのか、または各駐車場を通る経路をそれぞれ探索するのかをユーザが選択可能な構成としてもよい。
【００４８】
一方、目的地に応じた複数の駐車場がないと判定すると（ステップＳ１０５のＮ）、制御部Ｃは、施設駐車場を対象駐車場として記憶部Ｆに設定する（ステップＳ１０７）。対象駐車場を設定すると、制御部Ｃは、経路探索処理を実行して、第１経路と第２経路と第３経路とを探索する（ステップＳ１０８）（図５参照）。
【００４９】
一方、ステップＳ１０４にて、目的地に施設駐車場がないと判定すると（ステップＳ１０４のＮ）、制御部Ｃは、目的地に提携駐車場があるか否かを判定する（ステップＳ１０９）
【００５０】
目的地に提携駐車場があると判定すると（ステップＳ１０９のＹ）、制御部Ｃは、目的地に応じた複数の駐車場があるか否かを判定する（ステップＳ１１０）。目的地に応じた複数の駐車場があると判定すると（ステップＳ１１０のＹ）、制御部Ｃは、ユーザによる駐車場選択を受け付けて（ステップＳ１１１）、受け付けた駐車場を経路探索の対象とする駐車場（対象駐車場）として記憶部Ｆに設定し（ステップＳ１１２）、ステップＳ１０８に遷移する。なお、このとき複数の駐車場の選択を受け付ける構成としてもよい。一方、目的地に応じた複数の駐車場がないと判定すると（ステップＳ１０９のＮ）、制御部Ｃは、提携駐車場を対象駐車場として記憶部Ｆに設定して（ステップＳ１１２）、ステップＳ１０８に遷移する。
【００５１】
ここで、目的地に提携駐車場がないと判定すると（ステップＳ１０９のＮ）、制御部Ｃは、検索部１４により、目的地周辺の駐車場を検索する（ステップＳ１１３）。なお、本例においては、制御部Ｃは、目的地から所定距離内に位置する駐車場を検索し、少なくとも１の駐車場が見つからない場合には、検索範囲を拡大して再検索することを繰り返すこととすする。
【００５２】
目的地周辺の駐車場を検索すると、制御部Ｃは、検索結果に複数の駐車場が含まれているか否かを判定する（ステップＳ１１４）。ここで、検索結果に複数の駐車場が含まれていると判定すると（ステップＳ１１４のＹ）、制御部Ｃは、ユーザによる駐車場選択を受け付けて（ステップＳ１１５）、受け付けた駐車場を経路探索の対象とする駐車場（対象駐車場）として記憶部Ｆに設定し（ステップＳ１１６）、ステップＳ１０８に遷移する。なお、このとき複数の駐車場の選択を受け付ける構成としてもよい。
【００５３】
一方、検索結果に複数の駐車場が含まれていないと判定すると（ステップＳ１１４のＮ）、制御部Ｃは、１の検索結果が示す駐車場を対象駐車場に設定して（ステップＳ１１６）、ステップＳ１０８に遷移する。
【００５４】
経路探索処理により探索した経路を予備経路情報記憶部Ｆ５に設定すると、制御部Ｃは、後述する誘導経路決定処理（図７参照）により誘導経路を決定して（ステップＳ１１７）、経路誘導を開始する（ステップＳ１１８）なお、本例においては、制御部１１は、車両の現在位置と誘導経路とを含む経路誘導画面を画像表示装置３１の表示画面に表示することで経路の誘導を行なう。
【００５５】
経路誘導を開始すると、制御部Ｃは、所定の時間間隔で自車位置情報受付部１２から車両の現在位置情報を受け付けて、現在位置が誘導経路上または予備経路情報が示す経路（予備経路）上から外れているか否かを判定する（ステップＳ１１９）。
【００５６】
ここで、車両の現在位置が誘導経路上または予備経路上から外れていないと判定すると（ステップＳ１１９のＮ）、制御部Ｃは、ユーザからの経路変更要求を受け付けたか否かを判定する（ステップＳ１２０）。ここで、入力装置４０を介してユーザからの経路変更要求を受け付けたと判定すると（ステップＳ１２０のＹ）、制御部Ｃは、ステップＳ１１７に遷移する。一方、ユーザからの経路変更要求を受け付けていないと判定すると（ステップＳ１２０のＮ）、制御部Ｃは、車両が終点に設定された位置に到着したか否かを判定し（ステップＳ１２１）、終点に設定された位置に到着したと判定すると（ステップＳ１２１のＹ）、ここでのナビゲーション処理を終了する。
【００５７】
一方、ステップＳ１１９にて、車両の現在位置が誘導経路上または予備経路上から外れたと判定すると（ステップＳ１１９のＹ）、制御部Ｃは、予備経路情報における再探索フラグに「１」を設定し、到着順序に応じた経路を検索して予備経路情報を更新して（ステップＳ１２２）ステップＳ１２１に遷移する。なお、本例においては、制御部Ｃは、再検索フラグに「１」を設定したときに対応する誘導フラグが「１」である場合（すなわち、車両が誘導経路上から外れた場合）には、他の処理（例えば、音声案内処理など）に優先して到着順序に応じた経路を検索し、それ以外の場合には、他の処理との優先度を比較して経路探索処理を実行するものとする。
【００５８】
次に、ナビゲーション装置１０が実行する誘導経路決定処理について説明する。
図７は、誘導経路決定処理の例を示すフローチャートである。誘導経路決定処理では、ユーザの到着希望順序に応じた誘導経路を決定するための処理が実行される。
【００５９】
誘導経路決定処理では、先ず、制御部Ｃは、例えば、画像表示装置３１の表示画面に到着希望順序受付画面を表示して（ステップＳ２０１）、ユーザによる到着希望順序の入力を受け付ける（ステップＳ２０２）。
【００６０】
図８は、到着希望順序受付画面１０１の例を示す説明図である。図８に示すように、到着希望順序受付画面１０１は、到着順序候補を表示する到着順序候補表示領域１０２と、ユーザによる到着順序候補の選択をユーザの到着希望順序として受け付けるチェックボックス１０３と、チェックボックスにより選択された到着順序候補に応じた経路の表示要求を受け付けるための表字ボタン１０４とを含む。なお、本例においては、複数の到着順序候補の選択を受け付け可能であることとする。
【００６１】
到着希望順序を受け付けると（ステップＳ２０２のＹ）、制御部Ｃは、予備経路情報記憶部Ｆ５を参照して、受け付けた到着希望順序に応じた予備経路を表示する予備経路表示画面を画像表示装置３１の表示画面に表示する（ステップＳ２０３）。
【００６２】
図９は、予備経路表示画面の例を説明するための説明図である。ここでは、到着希望順序として第２経路（現在位置→駐車場→目的地）と第３経路（現在位置→目的地）とを受け付けた場合を例にして説明を行なう。図９に示すように、予備経路表示画面２０１は、車両の現在位置２０２と、目的地２０３と、対象駐車場２０４と、現在位置から対象駐車場２０４を通って目的地２０３に移動する場合の予備経路２０５と、現在位置から目的地への予備経路２０６と、各予備経路の表示形態を示す表示形態表示領域２０７と、到着希望順序受付画面１０１の表示要求を受け付けるための戻るボタン２０８とを含む。
【００６３】
予備経路表示画面２０１を表示すると、制御部Ｃは、予備経路の選択を受け付ける（ステップＳ２０４）。本例においては、制御部Ｃは、例えばユーザの指により予備経路の表示位置が押下されたことに応じて、予備経路が選択されたものと判定して（ステップＳ２０４のＹ）、選択された予備経路を誘導経路に決定する（すなわち、制御部Ｃは、誘導フラグを「１」に設定して、経路構成道路情報を誘導経路情報に記憶させる）（ステップＳ２０５）。
【００６４】
誘導経路を決定すると、制御部Ｃは、予備経路情報における誘導経路以外の予備経路の誘導フラグを「０」に設定して（ステップＳ２０６）、ナビゲーション処理におけるステップＳ１１８に遷移する（図６参照）。
【００６５】
なお、探索した予備経路が所定数よりも少ない場合（例えば、目的地に対象駐車場が備えられていることから、第１経路〜第３経路が同じになる場合や、ナビゲーション処理においてユーザにより選択された駐車場が所定数以下であるため予備経路の数が少ない場合など）には、到着希望順序表示画面１０１を表示せず、全ての予備経路を予備経路表示画面２０１に識別可能に表示して、ユーザの選択を受け付ける構成としてもよい。
【００６６】
以上のように、上述した実施の形態においては、表示装置（例えば、画像表示装置３１）の表示画面上における地図上に移動体（例えば、車両）の現在位置を表示して移動体を目的地まで誘導するナビゲーション装置１０が、道路情報を含む地図情報を記憶する地図情報記憶部Ｆ２と、案内対象物を示すＰＯＩ情報を記憶するＰＯＩ情報記憶部Ｆ３と、ＰＯＩ情報を特定可能なＰＯＩ情報特定情報（例えば、ＰＯＩ−ＩＤ）と駐車場に関する所定の情報（例えば、施設駐車場の有無や提携駐車場の有無）とが対応付けされた駐車場関連情報を記憶する駐車場関連情報記憶部Ｆ４とを備え、目的地の入力を受け付け、受け付けた目的地を示すＰＯＩ情報に応じた駐車場関連情報を検索し、出発地（例えば、現在位置）を特定し、特定した出発地から、目的地を経由して検索した駐車場関連情報が示す駐車場へ到着する第１経路（例えば、予備経路情報における第１経路）と、出発地から、検索した駐車場関連情報が示す駐車場を経由して目的地に到着する第２経路（例えば、予備経路情報における第２経路）とを含む複数の経路（例えば、複数の予備経路）を探索し、探索された複数の経路を表示画面に表示する構成としているので、ユーザが目的に応じて容易に経路を選択できるようになる。
【００６７】
すなわち、ユーザが、駐車場に立寄ってから目的地に到着したい場合と、先に目的地に立寄ってから最寄りの駐車場に向かいたい場合の両方に迅速に対応できるようになる。
【００６８】
また、上述した実施の形態では、ナビゲーション装置１０が、探索した経路（例えば、複数の予備経路）の選択を受け付け、選択を受け付けた経路を誘導経路として経路誘導を行ない、複数の経路のうち、選択を受け付けなかった経路を経路保存メモリ（例えば、予備経路情報記憶部Ｆ５）に保存し、経路誘導の実行中に、誘導経路に対する経路変更要求を受け付けた場合に、経路保存メモリに保存された経路の中から経路変更要求に応じた経路を特定し、特定した経路を誘導経路とする構成としているので、経路誘導を開始した後でも、簡単に経路を変更することができるようになる。
【００６９】
また、上述した実施の形態では、ナビゲーション装置１０が、目的地と目的地に応じた駐車場（例えば、対象駐車場）への到着希望順序の入力を受け付け、受け付けた到着希望順序が、目的地に到着してから駐車場に到着することを示す場合に第１経路（例えば、予備経路情報における第１経路）を誘導経路とし、駐車場（例えば、対象駐車場）に到着してから目的地に到着することを示す場合には第２経路（例えば、予備経路情報における第２経路）を誘導経路とする構成としているので、簡単な操作により、ユーザの希望に応じた経路により経路誘導を実行できるようになる。
【００７０】
また、上述した実施の形態では、ナビゲーション装置１０が、移動体（例えば、車両）の現在位置を特定し、特定された移動体の現在位置が少なくも複数の経路上（例えば、誘導経路上、複数の予備経路上）の１つから外れているかを判定し、移動体が少なくとも複数の経路上の１つから外れたと判定されたことに応じて、経路の特徴（例えば、予備経路情報における到着順序）に応じた経路を再探索する構成としているので、経路誘導の実行中でも、ユーザの経路変更要求に対して適切に対応することができるようになる。
【００７１】
また、上述した実施の形態では、ナビゲーション装置１０が、複数の経路（例えば、複数の予備経路）の１つとして、特定した出発地（例えば、現在位置）から目的地に到着する経路のうち、所定の条件（例えば、走行距離が短い経路や、渋滞していない経路、信号が少ない経路、事故が少ない経路など）を満たす第３経路（例えば、予備経路情報における第３経路）を探索する構成としているので、１つの目的地への移動に対して３通りの経路をユーザに提供することができるようになる。
【００７２】
なお、上述した実施の形態では特に言及していないが、ナビゲーション装置１０は、ユーザにより、到着希望順序として、駐車場に立寄ってから目的地に行くことを受け付けた場合に、駐車場から目的地までの経路探索処理において、所定の移動方法毎に適した経路を探索する構成としてもよい。例えば、車両による移動と歩行による移動では、適した経路の条件が異なるため有効である。条件の違いとしては、例えば、歩道や歩道橋の有無など種々の条件が考えられる。
【産業上の利用可能性】
【００７３】
本発明は、車両の進路案内を実現するデバイスを扱う業種において産業上有用であり、電子地図の表示が可能なカーナビゲーション装置等の電化製品市場においても有用である。
【符号の説明】
【００７４】
Ｃ      制御部
Ｆ      記憶部
Ｆ１    誘導経路情報記憶部
Ｆ２    地図情報記憶部  
Ｆ３    ＰＯＩ情報記憶部
Ｆ４    駐車場関連情報記憶部
Ｆ５    予備経路情報記憶部
１０    ナビゲーション装置
１１    経路探索部
１２    自車位置情報受付部
１３    方位情報受付部
１４    検索部
１５    経路案内部
３０    出力装置
３１    画像表示装置
３２    音声出力装置
４０    入力装置
５０    自車位置測位装置
【図１】
2011128003.tif 000003
【図２】
2011128003.tif 000004
【図３】
2011128003.tif 000005
【図４】
2011128003.tif 000006
【図５】
2011128003.tif 000007
【図６】
2011128003.tif 000008
【図７】
2011128003.tif 000009
【図８】
2011128003.tif 000010
【図９】
2011128003.tif 000011