(57)【要約】【課題】路面の勾配をより精度良く推定することができる道路勾配推定装置を提供する。【解決手段】道路勾配推定装置１０は、自車両Ｃが走行する路面の勾配を推定する道路勾配推定装置であって、路面に向けてレーザー波を放射するレーザー波放射部１と、路面からの反射波を受信する反射波受信部２と、反射波受信部２により受信された反射波に基づいて反射点Ｑｂ，Ｑｃを検出する反射点検出部３と、反射点検出部３により検出された第一反射点Ｑｃと、第一反射点Ｑｃより一つ前に検出された第二反射点Ｑｂとを繋ぐ線分となる路面Ｈｃの勾配角度Ｄｃが所定角度Θ以下であれば勾配角度Ｄｃを路面の勾配として算出する勾配算出部４とを備え、所定角度Θは、自車両Ｃの車速Ｖが高速になるほど小さくなっている。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両が走行する路面の勾配を推定する道路勾配推定装置であって、
前記路面に向けてレーザー波を放射する放射手段と、
前記路面からの反射波を受信する受信手段と、
前記受信手段により受信された前記反射波に基づいて反射点を検出する検出手段と、
前記検出手段により検出された第一反射点と、当該第一反射点より一つ前に検出された第二反射点とを繋ぐ線分の勾配が所定角度以下であれば当該勾配を前記路面の勾配として算出する算出手段と
を備え、前記所定角度は、前記自車両の車速が高速になるほど小さくなっていることを特徴とする道路勾配推定装置。
【請求項２】
縁石を検知する縁石検知手段を更に備え、
前記検出手段は、前記受信手段により受信された前記反射波のうち、前記縁石検知手段により検知された前記縁石からの反射波を除いた残りの反射波に基づいて前記反射点を検出する、
ことを特徴とする請求項１に記載の道路勾配推定装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自車両が走行する路面の勾配を推定する道路勾配推定装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、前方路面の勾配を推定する道路勾配推定装置が提案されている。例えば、下記の特許文献１には、自車前方路面に向けてレーザー光をパルス状に放射し、自車前方路面からの反射光を受光して光強度の時間変化パターンを計測し、光強度の時間変化パターンに基づいて自車前方路面の勾配を判定する前方路面勾配判定装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００３−６５７４０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記の特許文献１に記載の発明では、自車前方路面に向けて放射したレーザー光の反射光の光強度の時間変化パターンに基づいて自車前方路面の勾配を判定している。ここで、レーザー光の反射光の受信強度や反射位置は、自車の路面に対する速度が高速になるほどバラツキが生じやすくなる。このため、路面の勾配を精度良く推定することができなくなってしまうおそれがある。
【０００５】
そこで本発明は、このような技術課題を解決するためになされたものであって、路面の勾配をより精度良く推定することができる道路勾配推定装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するために、本発明に係る道路勾配推定装置は、自車両が走行する路面の勾配を推定する道路勾配推定装置であって、路面に向けてレーザー波を放射する放射手段と、路面からの反射波を受信する受信手段と、受信手段により受信された反射波に基づいて反射点を検出する検出手段と、検出手段により検出された第一反射点と、当該第一反射点より一つ前に検出された第二反射点とを繋ぐ線分の勾配が所定角度以下であれば当該勾配を路面の勾配として算出する算出手段とを備え、所定角度は、自車両の車速が高速になるほど小さくなっていることを特徴とする。
【０００７】
この道路勾配推定装置は、まず、路面に向けてレーザー波を放射し、路面からの反射波を受信して、受信された反射波に基づいて反射点を検出する。次に、検出された第一反射点と、当該第一反射点より一つ前に検出された第二反射点とを繋ぐ線分の勾配が所定角度以下であれば、当該勾配を路面の勾配として算出する。ここで、この所定角度は、自車両の車速が高速になるほど小さくなっている。このように、自車両の車速が高速になるほど、即ち、自車両の進行方向において存在すると推定される勾配が小さいほど、この所定角度は小さくなっているため、自車両の車速が高速になるほどレーザー波の反射波の受信強度や反射位置にバラツキが生じても、このバラツキを採用せずに所定角度以下である勾配だけを採用することが可能になる。この結果、路面の勾配をより精度良く推定することが可能になる。
【０００８】
また、道路勾配推定装置は、縁石を検知する縁石検知手段を更に備え、検出手段は、受信手段により受信された反射波のうち、縁石検知手段により検知された縁石からの反射波を除いた残りの反射波に基づいて反射点を検出するのも好ましい。
【０００９】
この構成により、受信手段により受信された反射波のうち、縁石検知手段により検知された縁石からの反射波を除いた残りの反射波に基づいて反射点が検出される。この結果、縁石からの反射波の影響を取り除くことができるため、路面の勾配をより精度良く推定することが可能になる。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、路面の勾配をより精度良く推定することができる道路勾配推定装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】道路勾配推定装置の機能構成を説明するための機能構成図である。
【図２】連結許可所定角度と車速との関係を示すグラフである。
【図３】反射点の検出方法の詳細を説明するための説明図である。
【図４】勾配の算出方法の詳細を説明するための説明図である。
【図５】自車両が走行する路面近傍に縁石がある場合の対応を説明するための説明図である。
【図６】道路勾配推定装置で実行される勾配推定処理の流れを示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、添付図面を参照しながら本発明の好適な実施形態を説明する。なお、図面の説明において同一要素には同一符号を付し、重複する説明を省略する。
【００１３】
（１）道路勾配推定装置の構成
まず、道路勾配推定装置の構成について、図１を用いて説明する。図１は、道路勾配推定装置１０の機能構成を説明するための機能構成図である。道路勾配推定装置１０は、車速センサを備えた自動車などの車両（以下、自車両という。）に取り付けられて、自車両の進行方向前方の路面の勾配を推定する装置である。道路勾配推定装置１０による機能は、例えば、自車両の内部に搭載された電子制御装置であるＥＣＵにより実現される。ＥＣＵは、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（RandomAccess Memory）などからなるマイクロコンピュータを主要構成部品とするユニットである。
【００１４】
図１に示されるように、道路勾配推定装置１０は、レーザー波放射部１（放射手段）、反射波受信部２（受信手段）、反射点検出部３（検出手段）、勾配算出部４（算出手段）、及び縁石検知部５（縁石検知手段）を備えている。
【００１５】
レーザー波放射部１は、自車両の進行方向前方の路面に向けてレーザー波を放射する部分である。レーザー波は、レーザー波放射部１により放射状に放射される。
【００１６】
反射波受信部２は、レーザー波放射部１からのレーザー波が放射された路面からの反射波を受信する部分である。反射波受信部２は、反射波を受信すると、各反射点までの距離及び反射角度を検出する。
【００１７】
縁石検知部５は、反射波受信部２により受信された反射波と撮像画像とに基づいて、自車両が走行する路面近傍に縁石が存在する可能性と、縁石からの反射波と、縁石の位置とを検知する撮像処理実行部分兼演算部分である。自車両が走行する路面近傍に縁石がある場合の対応については、後述する。
【００１８】
反射点検出部３は、反射波受信部２により受信された反射波に基づいて、路面における反射点を複数検出する部分である。反射点検出部３は、反射波受信部２により受信された反射波のうち、縁石検知部５により検知された縁石からの反射波を除いた残りの反射波に基づいて、路面における反射点を検出する。縁石検知部５により検知された縁石からの反射波を除く処理は、自車両の車速、自車両のヨーレート、縁石検知部５による白線の認識結果などに基づいて、実行される場合と実行されない場合に区別される。反射点検出部３による反射点の検出方法の詳細については、後述する。
【００１９】
勾配算出部４は、反射点検出部３により検出された複数の反射点に基づいて、重力方向と直角をなす水平路面に対する勾配を算出して路面を推定する部分である。勾配算出部４は、まず、反射点検出部３により今回検出された第一反射点と、当該第一反射点より一つ前の前回に検出された第二反射点とを連結して繋ぐ線分の、水平路面に対する勾配が、後述する所定角度（連結許可所定角度）以下であるか否かを判定する。
【００２０】
そして、この線分の水平路面に対する勾配は連結許可所定角度以下であると判定されると、勾配算出部４は、この線分の勾配を路面の勾配として算出し確定させる。一方、この線分の水平路面に対する勾配は連結許可所定角度より大きいと判定されると、勾配算出部４は、この線分の勾配を無視して採用しない。
【００２１】
なお、この連結許可所定角度は、車速センサにより検出された自車両の車速（又は、速度規制された環境下での法定規制速度）がより高速になるという条件が満たされるほど、小さくなるように可変設定されており、ＥＣＵのＲＯＭやＲＡＭに予め記憶されている。自車両の車速が高速になるほど、即ち、自車両の進行方向において存在すると推定される勾配が小さいほど、この連結許可所定角度は小さくなるように設定されている。勾配算出部４による勾配の算出方法の詳細については、後述する。
【００２２】
（２）連結許可所定角度と車速との関係
引き続き、連結許可所定角度と自車両の車速との関係について、図２を用いて説明する。図２は、連結許可所定角度Θと自車両の車速Ｖとの関係を示すグラフである。図２に示されるように、車速ＶがＶ１未満の低速域において連結許可所定角度Θは一定角度Θ２であり、車速ＶがＶ１以上Ｖ２未満の中速域において連結許可所定角度Θは車速Ｖが高速になるほど一定の傾きで小さくなっており、車速ＶがＶ２以上の高速域において連結許可所定角度Θは一定角度Θ１である。
【００２３】
（３）反射点の検出方法の詳細
引き続き、反射点の検出方法の詳細について、図３を用いて説明する。図３は、反射点の検出方法の詳細を説明するための説明図である。図３（ａ）に示されるように、路面を走行中の自車両Ｃがレーザー波放射部１によりレーザー波Ｌａ，Ｌｂを放射しているとする。なお、レーザー波Ｌａ，Ｌｂは、例えば線分Ｒ２を放射中心として放射した場合、線分Ｒ１，Ｒ３を放射境界として放射線状に放射される。
【００２４】
例えば自車両Ｃの進行方向前方の一部領域Ａの線分Ｒ１による切断面を側方からみた場合、図３（ｂ）に示されるように、自車両Ｃが走行中の水平路面Ｇａの進行方向前方には、水平路面Ｇａに対して所定角度だけ上方に傾斜した路面Ｇｂと、路面Ｇｂに対して所定角度だけ上方に傾斜した路面Ｇｃとが存在しているとする。
【００２５】
ここで、路面Ｇｂは水平路面Ｇａに対して所定角度だけ上方に傾斜しているため、水平路面Ｇａと路面Ｇｂとの境目近傍において複数の反射点Ｐの密度の変化が反射点検出部３により検出される。同様に、路面Ｇｃは路面Ｇｂに対して所定角度だけ上方に傾斜しているため、路面Ｇｂと路面Ｇｃとの境目近傍において複数の反射点Ｐの密度の変化が反射点検出部３により検出される。
【００２６】
次に、反射点検出部３は、反射点Ｐの密度の変化が検出された水平路面Ｇａと路面Ｇｂとの境目近傍において、水平路面Ｇａに近い順に数えて所定の順番（例えばｉ番目）に該当する反射点Ｐａを選択し、勾配算出部４による勾配の算出処理を行う際の路面候補点に決定する。同様に、反射点検出部３は、反射点Ｐの密度の変化が検出された路面Ｇｂと路面Ｇｃとの境目近傍において、路面Ｇｂに近い順に数えて所定の順番（例えばｉ番目）に該当する反射点Ｐｂを選択し、勾配算出部４による勾配の算出処理を行う際の路面候補点に決定する。
【００２７】
（４）勾配の算出方法の詳細
引き続き、勾配の算出方法の詳細について、図４を用いて説明する。図４は、勾配の算出方法の詳細を説明するための説明図である。図４（ａ）に示されるように、路面を走行中の自車両Ｃがレーザー波放射部１によりレーザー波Ｌａ，Ｌｂを放射しているとする。なお、レーザー波Ｌａ，Ｌｂは、例えば線分Ｒ２を放射中心として放射した場合、線分Ｒ１，Ｒ３を放射境界として放射線状に放射される。
【００２８】
例えば自車両Ｃの進行方向前方の一部領域Ａの線分Ｒ１による切断面を側方からみた場合、図４（ｂ）に示されるように、自車両Ｃが走行中の水平路面Ｈａの進行方向前方には、水平路面Ｈａに対して勾配角度Ｄｂだけ下方に傾斜した路面Ｈｂと、水平路面Ｈａと路面が平行な水平路面Ｈｅに対して勾配角度Ｄｃだけ上方に傾斜した（即ち、路面Ｈｂに対して勾配角度Ｄｂ＋Ｄｃだけ上方に傾斜した）路面Ｈｃと、路面Ｈｃに対して所定角度だけ上方に傾斜した路面Ｈｄとが存在しているとする。
【００２９】
ここでは、自車両Ｃは、水平路面Ｈａを上記の低速域の車速Ｖで走行中であり、路面Ｈｂを上記の高速域の車速Ｖで走行するとし、勾配角度Ｄｂは上記の一定角度Θ２より小さく、勾配角度Ｄｃは上記の一定角度Θ１より小さく、後述する勾配角度Ｄａは上記の一定角度Θ１より大きいとする。
【００３０】
更に、勾配算出部４による勾配の算出処理を行う際の路面候補点として、水平路面Ｈａを低速域の車速Ｖで走行中に、水平路面Ｈａと路面Ｈｂとの境目近傍において反射点Ｑａが最初に検出され、路面Ｈｂを上記の高速域の車速Ｖで走行中に、路面Ｈｂと路面Ｈｃとの境目近傍において同じく路面候補点として反射点Ｑｂが二番目に検出されたとする。更に、路面Ｈｂを上記の高速域の車速Ｖで走行中に、路面Ｈｃと路面Ｈｄとの境目近傍において同じく路面候補点として反射点Ｑｃが三番目に検出されたとする。
【００３１】
なお、路面Ｈｃと路面Ｈｄとの境目近傍における反射点Ｑｃが検出されただけでなく、自車両Ｃは路面Ｈｂを上記の高速域の車速Ｖで走行することから、検出精度が不安定になるために、検出される反射位置のバラツキが生じやすくなり、水平路面Ｈｅに対して勾配角度Ｄａだけ上方に傾斜した（即ち、路面Ｈｂに対して勾配角度Ｄｂ＋Ｄａだけ上方に傾斜した）位置での反射点Ｑｄも反射点Ｑｃと同時に検出されてしまったとする。
【００３２】
このとき、勾配算出部４は、まず、反射点検出部３により今回検出された反射点Ｑｂ（第一反射点）と、反射点Ｑｂより一つ前の前回に検出された反射点Ｑａ（反射点Ｑｂを第一反射点とした場合の第二反射点）とを繋ぐ線分（即ち、路面Ｈｂ）の水平路面Ｈａに対する勾配角度Ｄｂが、上記の低速域の車速Ｖで走行中の場合の連結許可所定角度である一定角度Θ２以下であるか否かを判定する。
【００３３】
そして、この線分（即ち、路面Ｈｂ）の水平路面Ｈａに対する勾配角度Ｄｂは一定角度Θ２以下であると判定されて、勾配算出部４は、この線分（即ち、路面Ｈｂ）の勾配角度Ｄｂを路面の勾配として算出し確定させる。
【００３４】
次に、勾配算出部４は、まず、反射点検出部３により今回検出された反射点Ｑｃ（第一反射点）と、反射点Ｑｃより一つ前の前回に検出された反射点Ｑｂ（反射点Ｑｃを第一反射点とした場合の第二反射点）とを繋ぐ線分（即ち、路面Ｈｃ）の水平路面Ｈｅに対する勾配角度Ｄｃが、上記の高速域の車速Ｖで走行中の場合の連結許可所定角度である一定角度Θ１以下であるか否かを判定する。
【００３５】
そして、この線分（即ち、路面Ｈｃ）の水平路面Ｈｅに対する勾配角度Ｄｃは一定角度Θ１以下であると判定されて、勾配算出部４は、この線分（即ち、路面Ｈｃ）の勾配角度Ｄｃを路面の勾配として算出し確定させる。
【００３６】
更に、勾配算出部４は、まず、反射点検出部３により今回検出された反射点Ｑｄ（第一反射点）と、反射点Ｑｄより一つ前の前回に検出された反射点Ｑｂ（反射点Ｑｄを第一反射点とした場合の第二反射点）とを繋ぐ線分（即ち、路面Ｈｆ）の水平路面Ｈｅに対する勾配角度Ｄａが、上記の高速域の車速Ｖで走行中の場合の連結許可所定角度である一定角度Θ１以下であるか否かを判定する。
【００３７】
そして、この線分（即ち、路面Ｈｆ）の水平路面Ｈｅに対する勾配角度Ｄａは一定角度Θ１より大きいと判定されて、勾配算出部４は、この線分（即ち、路面Ｈｆ）の勾配角度Ｄａを路面の勾配として採用しないことを決定する。結果として、勾配角度Ｄｃの採用が確定するとともに、勾配角度Ｄａの不採用が確定する。
【００３８】
なお、上記の勾配の算出処理は、線分Ｒ１に関してだけでなく線分Ｒ２，Ｒ３を含む複数の線分に関して道路勾配推定装置１０により行なわれて、算出処理の結果が統合されることによって、自車両Ｃ周辺において勾配した路面の形状が推定される。
【００３９】
このように、上記の連結許可所定角度Θは、自車両Ｃの車速Ｖが高速になるほど小さくなっているため、自車両Ｃの車速Ｖが高速になるほどレーザー波の反射波の反射位置にバラツキが生じても、このバラツキにおける不適切な検出角度を採用せずに、連結許可所定角度Θ以下である勾配角度Ｄｃだけを採用することが可能になる。この結果、路面Ｈｃの勾配をより精度良く推定することが可能になる。
【００４０】
（５）走行する路面近傍に縁石がある場合の対応
引き続き、自車両Ｃが走行する路面近傍に縁石がある場合の対応について、図５を用いて説明する。図５は、自車両Ｃが走行する路面近傍に縁石Ｃｓがある場合の対応を説明するための説明図である。図５に示されるように、例えば幅Ｗ、奥行きＬの縁石Ｃｓが自車両Ｃの両脇に存在する場合、縁石検知部５が、反射波受信部２により受信された反射波と撮像画像とに基づいて、縁石Ｃｓが存在する可能性を検知する。
【００４１】
そのあと、反射点検出部３が、反射波受信部２により受信された反射波のうち、縁石検知部５により検知された縁石からの反射波を除いた残りの反射波に基づいて、路面における上記の反射点を複数検出する。
【００４２】
（６）道路勾配推定装置における勾配推定処理の流れ
次に、道路勾配推定装置１０で実行される勾配推定処理の流れ（勾配推定方法）について、図６を用いて説明する。図６は、道路勾配推定装置１０で実行される勾配推定処理の流れを示すフローチャートである。図６のフローチャートに示される処理は、主として上記したＥＣＵによって行われるものであり、道路勾配推定装置１０の電源がオンされてからオフされるまでの間、所定のタイミングで繰り返し実行される。
【００４３】
まず、レーザー波放射部１が、自車両Ｃの進行方向前方の路面に向けてレーザー波を放射する（ステップＳ１）。そして、反射波受信部２が、レーザー波放射部１からのレーザー波が放射された路面からの反射波を受信する（ステップＳ２）。
【００４４】
次に、縁石検知部５が、反射波受信部２により受信された反射波に基づいて、縁石からの反射波と、自車両Ｃが走行する路面近傍に縁石が存在する可能性と、縁石の位置とを検知する（ステップＳ３）。そして、反射点検出部３が、反射波受信部２により受信された反射波のうち、縁石検知部５により検知された縁石からの反射波を除いた残りの反射波に基づいて、路面における反射点を複数検出する（ステップＳ４）。
【００４５】
次に、勾配算出部４が、反射点検出部３により今回検出された第一反射点と、当該第一反射点より一つ前の前回に検出された第二反射点とを繋ぐ線分の、水平路面に対する勾配が連結許可所定角度Θ以下であるか否かを判定し、この線分の水平路面に対する勾配は連結許可所定角度Θ以下であると判定した場合にのみ、この線分の勾配を路面の勾配として算出し確定させる（ステップＳ５）。これにより、一連の映像出力処理が完了する。
【００４６】
（７）道路勾配推定装置による作用及び効果
道路勾配推定装置１０は、まず、路面に向けてレーザー波を放射し、路面からの反射波を受信して、受信された反射波に基づいて反射点を複数検出する。次に、検出された第一反射点と、当該第一反射点より一つ前に検出された第二反射点とを繋ぐ線分の勾配が連結許可所定角度Θ以下であれば、当該勾配を路面の勾配として算出して決定する。ここで、この連結許可所定角度Θは、自車両Ｃの車両状態量としての車速Ｖが高速になるほど小さくなっている。
【００４７】
このように、自車両Ｃの車速Ｖが高速になるほど、即ち、自車両Ｃの進行方向において存在すると推定される勾配が小さいほど、この連結許可所定角度Θは小さくなっているため、自車両Ｃの車速Ｖが高速になるほどレーザー波の反射波の受信強度が不安定になっても、また、検出される反射位置にバラツキが生じても、この不安定状態やバラツキ状態による誤検出の結果を採用せずに連結許可所定角度Θ以下である勾配だけを採用することが可能になる。この結果、路面の勾配をより精度良く推定することが可能になる。
【００４８】
また、反射波受信部２により受信された反射波のうち、縁石検知部５により検知された縁石Ｃｓからの反射波を除いた残りの反射波に基づいて反射点が検出される。この結果、縁石Ｃｓからの反射波の影響を取り除くことができるため、路面の勾配をより精度良く推定することが可能になる。
【００４９】
（８）変形例
上記の実施例では、勾配算出部４は水平路面に対する勾配を算出する構成としているが、勾配算出部４は自車両Ｃが現時点で走行している現時点路面に対する勾配を算出する構成としてもよい。この現時点路面に対する勾配の算出方法について、図４を用いて説明する。
【００５０】
ここでは、自車両Ｃは、水平路面Ｈａを上記の低速域の車速Ｖで走行中であり、路面Ｈｂを上記の高速域の車速Ｖで走行するとし、勾配角度Ｄｂは上記の一定角度Θ２より小さく、勾配角度Ｅｃは上記の一定角度Θ１より小さく、後述する勾配角度Ｅｄは上記の一定角度Θ１より大きいとする。
【００５１】
更に、勾配算出部４による勾配の算出処理を行う際の路面候補点として、水平路面Ｈａを低速域の車速Ｖで走行中に、水平路面Ｈａと路面Ｈｂとの境目近傍において反射点Ｑａが最初に検出され、路面Ｈｂを上記の高速域の車速Ｖで走行中に、路面Ｈｂと路面Ｈｃとの境目近傍において同じく路面候補点として反射点Ｑｂが二番目に検出されたとする。更に、路面Ｈｂを上記の高速域の車速Ｖで走行中に、路面Ｈｃと路面Ｈｄとの境目近傍において同じく路面候補点として反射点Ｑｃが三番目に検出されたとする。
【００５２】
なお、路面Ｈｃと路面Ｈｄとの境目近傍における反射点Ｑｃが検出されただけでなく、自車両Ｃは路面Ｈｂを上記の高速域の車速Ｖで走行することから、検出される反射位置のバラツキが生じやすくなり、路面Ｈｂに対して勾配角度Ｅｄだけ上方に傾斜した位置での反射点Ｑｄも反射点Ｑｃと同時に検出されてしまったとする。
【００５３】
このとき、勾配算出部４は、まず、反射点検出部３により今回検出された反射点Ｑｂ（第一反射点）と、反射点Ｑｂより一つ前の前回に検出された反射点Ｑａ（反射点Ｑｂを第一反射点とした場合の第二反射点）とを繋ぐ線分（即ち、路面Ｈｂ）の水平路面Ｈａに対する勾配角度Ｄｂが、上記の低速域の車速Ｖで走行中の場合の連結許可所定角度である一定角度Θ２以下であるか否かを判定する。
【００５４】
そして、この線分（即ち、路面Ｈｂ）の水平路面Ｈａに対する勾配角度Ｄｂは一定角度Θ２以下であると判定されて、勾配算出部４は、この線分（即ち、路面Ｈｂ）の勾配角度Ｄｂを路面の勾配として算出し確定させる。
【００５５】
次に、勾配算出部４は、まず、反射点検出部３により今回検出された反射点Ｑｃ（第一反射点）と、反射点Ｑｃより一つ前の前回に検出された反射点Ｑｂ（反射点Ｑｃを第一反射点とした場合の第二反射点）とを繋ぐ線分（即ち、路面Ｈｃ）の、自車両Ｃが水平路面Ｈａの走行完了後に現時点で高速域の車速Ｖで走行している路面Ｈｂ（現時点路面）に対する勾配角度Ｅｃが、上記の高速域の車速Ｖで走行中の場合の連結許可所定角度である一定角度Θ１以下であるか否かを判定する。
【００５６】
そして、この線分（即ち、路面Ｈｃ）の路面Ｈｂに対する勾配角度Ｅｃは一定角度Θ１以下であると判定されて、勾配算出部４は、この線分（即ち、路面Ｈｃ）の勾配角度Ｅｃを路面の勾配として算出し確定させる。
【００５７】
更に、勾配算出部４は、まず、反射点検出部３により今回検出された反射点Ｑｄ（第一反射点）と、反射点Ｑｄより一つ前の前回に検出された反射点Ｑｂ（反射点Ｑｄを第一反射点とした場合の第二反射点）とを繋ぐ線分（即ち、路面Ｈｆ）の路面Ｈｂに対する勾配角度Ｅｄが、上記の高速域の車速Ｖで走行中の場合の連結許可所定角度である一定角度Θ１以下であるか否かを判定する。
【００５８】
そして、この線分（即ち、路面Ｈｆ）の路面Ｈｂに対する勾配角度Ｅｄは一定角度Θ１より大きいと判定されて、勾配算出部４は、この線分（即ち、路面Ｈｆ）の勾配角度Ｅｄを路面の勾配として採用しないことを決定する。結果として、勾配角度Ｅｃの採用が確定するとともに、勾配角度Ｅｄの不採用が確定する。このように、勾配算出部４は、自車両Ｃが現時点で走行している現時点路面に対する勾配を算出する構成としてもよい。
【産業上の利用可能性】
【００５９】
本発明によれば、路面の勾配をより精度良く推定することができる道路勾配推定装置を提供することができる。
【符号の説明】
【００６０】
１…レーザー波放射部、２…反射波受信部、３…反射点検出部、４…勾配算出部、５…縁石検知部、１０…道路勾配推定装置、Ａ…一部領域、Ｃ…自車両、Ｃｓ…縁石、Ｄａ〜Ｄｃ，Ｅｃ，Ｅｄ…勾配角度、Ｇａ，Ｈａ，Ｈｅ…水平路面、Ｇｂ，Ｇｃ，Ｈｂ〜Ｈｄ，Ｈｆ…路面、Ｌａ，Ｌｂ…レーザー波、Ｐ，Ｐａ，Ｐｂ，Ｑａ〜Ｑｄ…反射点、Ｒ１〜Ｒ３…線分。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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