(57)【要約】【課題】外径形状が扁平形状のエンコーダに作用する衝撃を吸収し、エンコーダの故障を防止するエンコーダ防振機構を提供すること。【解決手段】エンコーダ防振機構は、モータハウジング２０の内部に収容され中空ロータ３１を回転させるモータ３０と、中空ロータ３１の回転角度を検出するエンコーダ本体５１とを備える電動式スポット溶接ガン１のエンコーダ防振機構であって、エンコーダ本体５１の底面積より表面５３２の面積が大きく形成され、エンコーダ本体５１の底面が表面５３２内に設置される薄板５３と、薄板５３を、振動を減衰する薄板支持部５５３及び薄板押え部５５４を介して、モータハウジング２０に接続する薄板取付部５５とを備える。【選択図】図２
2011136355.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
モータハウジングの内部に収容され、ロータを回転させるサーボモータと、前記ロータの回転角度を検出するエンコーダと、を備える電動式スポット溶接ガンのエンコーダ防振機構であって、
前記エンコーダの底面積より表面の面積が大きく形成され、前記エンコーダの底面が前記表面内に設置される薄板と、
前記薄板を、振動を減衰するクッション材を介して、前記モータハウジングに接続する薄板取付部と、を備えるエンコーダ防振機構。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、エンコーダ防振機構に関し、詳しくは、モータハウジングの内部に収容され、ロータを回転させるサーボモータと、ロータの回転角度を検出するエンコーダと、を備える電動式スポット溶接ガンのエンコーダ防振機構に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、板材を重ね合わせ溶接する際には、電動式スポット溶接ガンが用いられている。この電動式スポット溶接ガンは、被溶接部材を挟んで配置された一対の電極チップのうち一方の電極チップを固定し、他方の電極チップを被溶接部材に当接させてスポット溶接する。
【０００３】
また、このような電動式スポット溶接ガンは、本体を形成するモータハウジングと、このモータハウジングに収容されたサーボモータと、このサーボモータにおいて送りねじ機構に回転力を付与するロータの回転角度を検出するエンコーダとを備え、エンコーダが検出したロータの回転角度と送りねじ機構のピッチとから他方の電極チップの位置を割出し、被溶接部材に当接させる。
【０００４】
ところで、このような電動式スポット溶接ガンは、他方の電極チップの位置を割出し、被溶接部材に当接させる際に、送りねじ機構を介してサーボモータのロータに、このロータの軸方向の衝撃が作用する場合がある。この場合、ロータの軸方向にエンコーダが直結されていると、ロータを介して作用する軸方向の衝撃がエンコーダの内部部品に損傷を与え、このエンコーダは誤動作を起こすことがある。
【０００５】
そこで、特許文献１には、エンコーダの入力軸を、サーボモータのロータを介して作用する軸方向衝撃を吸収するクッション部材を介してこのロータに連結する電動式スポット溶接ガンのエンコーダ防振機構が示されている。
この防振機構によれば、ロータを介して作用する軸方向の衝撃をクッション部材により吸収できる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開平１１−１９７８４３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
ところで、電動式スポット溶接ガンは、ロボットアームに取付けられて溶接操作を行う。このロボットアームが動作した際、電動式スポット溶接ガンには、ロータの軸方向と直交する方向にも衝撃が作用する場合がある。
ところが、特許文献１のエンコーダ防振機構では、ロータの軸方向と直交する方向の衝撃を吸収できないので、この衝撃によりエンコーダの内部部品に損傷を受ける虞がある。特に、エンコーダの外径形状が、ロータの軸方向と直交する方向に広がる扁平形状の場合、ロータの軸方向と直交する方向の衝撃の影響を受けやすい。
【０００８】
本発明は、外径形状が扁平形状のエンコーダに作用する衝撃を吸収し、エンコーダの故障を防止するエンコーダ防振機構を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明のエンコーダ防振機構は、モータハウジング（例えば、後述のモータハウジング２０）の内部に収容され、ロータ（例えば、後述の中空ロータ３１）を回転させるサーボモータ（例えば、後述のモータ３０）と、前記ロータの回転角度を検出するエンコーダ（例えば、後述のエンコーダ本体５１）とを備える電動式スポット溶接ガン（例えば、後述の電動式スポット溶接ガン１）のエンコーダ防振機構であって、前記エンコーダの底面積より表面（例えば、後述の表面５３２）の面積が大きく形成され、前記エンコーダの底面が前記表面内に設置される薄板（例えば、後述の薄板５３）と、前記薄板を、振動を減衰するクッション材（例えば、後述の薄板支持部５５３及び薄板押え部５５４）を介して、前記モータハウジングに接続する薄板取付部（例えば、後述の薄板取付部５５）と、を備える。
【００１０】
この発明によれば、エンコーダの底面積より表面の面積を大きく形成し、エンコーダの底面を表面内に設置する薄板と、振動を減衰するクッション材を介して、モータハウジングに接続する薄板取付部とを備えた。
【００１１】
これにより、エンコーダをこのエンコーダの底面の面積より大きい表面が形成された薄板に設置することで、外径形状が扁平形状のエンコーダであっても安定して設置できる。また、このエンコーダを設置した薄板を、振動を減衰するクッション材を介してモータハウジングに接続することで、モータハウジングから伝わる衝撃をクッション材で吸収できるので、この衝撃が薄板に設置されたエンコーダに作用するのを防止できる。
よって、外径形状が扁平形状のエンコーダに作用する衝撃を吸収し、エンコーダの故障を防止するエンコーダ防振機構を提供できる。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、外径形状が扁平形状のエンコーダに作用する衝撃を吸収し、エンコーダの故障を防止するエンコーダ防振機構を提供できる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】ロボットアームの先端に取り付けられた状態の本発明の一実施の形態に係る電動式スポット溶接ガンを示す一部省略側面図である。
【図２】本発明の一実施形態に係る電動式スポット溶接ガンの概略構成を示す図である。
【図３】前記実施形態に係る電動式スポット溶接ガンに取付けられた薄板を、エンコーダ本体を取り外した状態で、図１に示す矢印Ａ２側から視た図である。
【図４】前記実施形態に係る電動式スポット溶接ガンに取付けられた薄板の変型例を、エンコーダ本体を取り外した状態で、図１に示す矢印Ａ２側から視た図である。
【図５】前記実施形態に係る電動式スポット溶接ガンの薄板取付部の詳細図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
図１は、ロボットアーム８０の先端に取り付けられた状態の本発明の一実施の形態に係る電動式スポット溶接ガン１を示す一部省略側面図である。
電動式スポット溶接ガン１は、ロボットアーム８０の先端に設けられたガン支持部９０に取付けられている。また、電動式スポット溶接ガン１には、溶接ガン制御装置１００が電気的に接続されている。また、電動式スポット溶接ガン１は、後述するように、固定電極チップ取付け部２１２により先端側（図１に示す矢印Ａ１側）で固定された固定電極チップ６１に対して可動電極チップ６２を矢印Ａ１又はＡ２方向に往復移動し、固定電極チップ６１と可動電極チップ６２との間を開閉するＣ型溶接ガンとして構成されている。
【００１５】
ガン支持部９０は、ガン支持ブラケット９１を備え、このガン支持ブラケット９１は、上面板９１ａと、この上面板９１ａと平行して延在する下面板９１ｂとを備えている。上面板９１ａと下面板９１ｂとの間には、ガイドバー９２が橋架されている。
【００１６】
ガイドバー９２には、このガイドバー９２の軸方向に摺動自在で、かつ、上面板９１ａ及び下面板９１ｂに平行な板体９３が嵌合している。板体９３の上部には、ロボットアーム８０に近接した側に筐体状の支持体９４が配設され、上面板９１ａと支持体９４との間には、ガイドバー９２に巻回された第１のコイルスプリング９５が介装されている。同様に、下面板９１ｂと板体９３との間には、ガイドバー９２に巻回された第２のコイルスプリング９６が介装されている。
【００１７】
また、板体９３は、ロボットアーム８０から離間した側で電動式スポット溶接ガン１を固着保持する。
電動式スポット溶接ガン１は、ロボットアーム８０及びガン支持部９０の動作により、被溶接部材であるワークＷ１及びＷ２が固定電極チップ６１と可動電極チップ６２との間に位置するように配置される。そして、電動式スポット溶接ガン１は、溶接ガン制御装置１００の制御により、固定電極チップ６１に対して可動電極チップ６２を矢印Ａ１側に移動させ、ワークＷ１及びＷ２を互いに溶接する。
【００１８】
次に、電動式スポット溶接ガン１の構成について説明する。
図２は、本発明の一実施形態に係る電動式スポット溶接ガン１の概略構成を示す図である。
【００１９】
電動式スポット溶接ガン１は、中空構造を有するサーボモータ１０と、その基端側（図２に示す矢印Ａ２側）でサーボモータ１０に連結された送りねじ機構４０と、サーボモータ１０に接続されたエンコーダ部５０と、送りねじ機構４０の先端側（図２に示す矢印Ａ１側）に設けられた電極チップ６０と、を備える。
サーボモータ１０は、回転駆動する中空ロータ３１を備える。
送りねじ機構４０は、中空ロータ３１の内部に配置され、中空ロータ３１から付与された回転力により所定方向に往復移動する中空ロッド４３を備える。
エンコーダ部５０は、エンコーダ本体５１から突出する入力軸５２が中空ロータ３１に接続され、この中空ロータ３１の回転角度を検出する。
電極チップ６０は、ワークＷ１及びＷ２を狭持して溶接する一対の電極チップであり、固定電極チップ６１及び中空ロッド４３の先端部に接続された可動電極チップ６２を備える。
以下、電動式スポット溶接ガン１の各構成の詳細を説明する。
【００２０】
サーボモータ１０は、電動式スポット溶接ガン１の本体を形成し、送りねじ機構４０の一部を収容するモータハウジング２０と、モータハウジング２０に収容され、溶接ガン制御装置１００（図１参照）から供給された電力により、中空ロータ３１を回転駆動するモータ３０と、を備える。
【００２１】
モータハウジング２０は、送りねじ機構４０の先端側（図２に示す矢印Ａ１側）を支持するケーシング２１と、ケーシング２１の基端側（図２に示す矢印Ａ２側）に連結され、モータ３０を収容するモータカバー２２と、を備える。
【００２２】
ケーシング２１は、送りねじ機構４０の中空ロッド４３の先端側（図２に示す矢印Ａ１側）を往復移動可能に支持するロッド支持部２１０を有する。中空ロッド４３の一部は、このロッド支持部２１０と摺接するとともに、ロッド支持部２１０を貫通して、モータハウジング２０を出入りする。
ロッド支持部２１０には、中空ロッド４３が貫通するロッド支持部中空部２１１が形成されている。ロッド支持部２１０には、ロッド支持部中空部２１１を形成する内壁に、中空ロッド４３が往復移動する方向に延びる複数のスプライン溝２１０ａが形成されている。このスプライン溝２１０ａは、後述する中空ロッド４３に形成されたスプライン４３２ａと往復移動可能に係合する。これにより、中空ロッド４３は回転せずに軸方向に往復移動する。
【００２３】
また、ケーシング２１には、中空ロッド４３の一部を軸方向に往復移動可能に収容するケーシング中空部２１ａが形成されている。
また、ケーシング２１は、ロボットアーム８０（図１参照）の先端に設けられたガン支持部９０（図１参照）の板体９３に固着保持されている。
【００２４】
モータカバー２２は、ケーシング２１の基端部（図２に示す矢印Ａ２方向）に接続され、ベアリング２２１を介してモータ３０の中空ロータ３１を回転可能に保持する。
【００２５】
モータ３０は、筒状に形成された中空ロータ３１と、中空ロータ３１の外周に固着された環状のマグネット３２と、このマグネット３２に対向する位置に配置された環状のコイル３３と、を備える。すなわち、モータ３０は、中空ロータ３１を中心として、この中空ロータ３１の外周にマグネット３２が配置され、このマグネット３２の外周に対向するようにコイル３３が配置されて、モータカバー２２に収容されている。
【００２６】
中空ロータ３１は、先端（図２に示す矢印Ａ１側）が開放され、基端（図２に示す矢印Ａ２側）が閉鎖された筒状体に形成されている。すなわち、中空ロータ３１は、ロータ中空部３１ａが形成され、その内部に送りねじ機構４０の中空ロッド４３の一部を軸方向に往復移動可能に収容している。ロータ中空部３１ａは、ケーシング２１のケーシング中空部２１ａと連続的に繋がり一体となって、モータハウジング中空部２５を形成する。すなわち、中空ロッド４３は、その一部が、このモータハウジング中空部２５において軸方向に往復移動する。
【００２７】
また、中空ロータ３１は、その基端において送りねじ機構４０と連結されている。この中空ロータ３１の基端には、その略中心に凹部３１ｂが形成され、凹部３１ｂの周囲に環状に立設するクッション部材取付部３１ｃが形成されている。また、中空ロータ３１の基端には、凹部３１ｂを覆い、クッション部材取付部３１ｃに固定されるクッション部材３１ｄが設けられている。このクッション部材３１ｄは、送りねじ機構４０の中空ロッド４３の軸方向に弾性変形可能に形成され、略中心にエンコーダ部５０の入力軸５２の先端が接続されている。
クッション部材３１ｄは、環状に立設するクッション部材取付部３１ｃに取付けられることで、中空ロータ３１の軸方向にはクッション性を有しつつ、中空ロータ３１の回転方向の剛性を確保できる。
【００２８】
コイル３３は、溶接ガン制御装置１００（図１参照）から供給された電力により通電されることで磁界を発生する。中空ロータ３１は、このコイル３３が発生した磁界と中空ロータ３１に固着されたマグネット３２の磁界との作用により、供給された電力の極性及び電流に対応した方向及び速度で回転する。
【００２９】
送りねじ機構４０は、モータ３０の中空ロータ３１のクッション部材取付部３１ｃに、中空ロータ３１と同軸に連結されたボールネジ４１と、このボールネジ４１に螺合するナット部４２と、このナット部４２に固定された中空ロッド４３と、を備える。
これにより、ボールネジ４１は、中空ロータ３１の回転に伴い回転する。ナット部４２は、ボールネジ４１の回転に伴い、このボールネジ４１の軸方向に往復移動する。中空ロッド４３は、ナット部４２の往復移動に伴い中空ロータ３１の軸方向に往復移動する。
【００３０】
ナット部４２は、ロータ中空部３１ａの直径に対して僅かに小さい直径で形成され、中空ロッド４３が固定される中空ロッド取付部４２１を有する。
【００３１】
中空ロッド４３は、ナット部４２の中空ロッド取付部４２１と略同一の直径で形成され、この中空ロッド取付部４２１に連結される基端部４３１と、この基端部４３１から延びてケーシング２１のロッド支持部２１０を摺接するとともに、ロッド支持部２１０を貫通して外部に突出する軸部４３２と、この軸部４３２の先端（図２に示す矢印Ａ１側端部）に設けられ電極チップ６０の可動電極チップ６２が取付けられる可動電極チップ取付け部４３３と、を備える。
【００３２】
軸部４３２は、ロッド中空部４３ａが形成され、その内部にボールネジ４１を収容している。また、軸部４３２には、ロッド支持部２１０と摺接する部分に、ロッド支持部中空部２１１を形成する内壁に形成された複数のスプライン溝２１０ａと係合するスプライン４３２ａが形成されている。
前述のとおり、スプライン４３２ａは、スプライン溝２１０ａと互いに係合しているので、中空ロッド４３は、中空ロータ３１の回転に伴い回転せずに、それらの軸方向に往復移動する。
【００３３】
エンコーダ部５０は、中空ロータ３１に接続されている。エンコーダ部５０は、中空ロータ３１の回転角度を検出するエンコーダ本体５１と、このエンコーダ本体５１から突出し、中空ロータ３１に接続される入力軸５２と、エンコーダ本体５１の底面が設置される薄板５３と、エンコーダ本体５１を囲って薄板５３に固定するフランジ５４と、薄板５３をモータハウジング２０のモータカバー２２の端部に接続する薄板取付部５５と、これらを覆うエンコーダカバー５６とを備える。
【００３４】
エンコーダ本体５１は、薄板５３の略中心に設置される。
入力軸５２は、薄板５３を貫通し、中空ロータ３１のクッション部材３１ｄの略中心に接続される。
【００３５】
図３は、前記実施形態に係る電動式スポット溶接ガン１に取付けられた薄板５３を、エンコーダ本体５１を取り外した状態で、図１に示す矢印Ａ２側から視た図である。
図３に示すように、薄板５３は、円板状体に形成されている。この薄板５３は、略中心に入力軸５２が貫通する入力軸挿通孔５３１が形成されている。また、薄板５３の表面５３２は、入力軸挿通孔５３１を中心として円形状のエンコーダ本体設置部５３３を有する。また、薄板５３の表面５３２は、エンコーダ本体設置部５３３を囲うと共に、その四隅が薄板５３の外周近傍に位置する正方形状のフランジ設置部５３５を有する。
【００３６】
また、薄板５３の表面５３２には、フランジ設置部５３５の各辺の外側に、薄板取付部５５（図２参照）と係合する４つの薄板取付孔５３６が形成されている。すなわち、薄板５３は、薄板取付孔５３６が薄板取付部５５と係合することで、モータハウジング２０のモータカバー２２（図２参照）の端部に接続される。
【００３７】
このように、薄板５３をモータカバー２２に接続する部分である４つの薄板取付孔５３６を、エンコーダ本体設置部５３３及びフランジ設置部５３５の外側に配置した。すなわち、薄板５３の表面５３２は、エンコーダ本体５１の底面より大きい面積で形成したので、エンコーダ本体５１の外径形状が扁平形状であっても安定して設置できる。
【００３８】
図２に戻って、フランジ５４は、平面視略正方形の外面と、この外面の内部においてエンコーダ本体５１の外面に沿って形成された内面とを有し、四隅において薄板５３に固定される。
【００３９】
また、さらに、薄板５３の表面５３２には、４つの薄板取付孔５３６の間に、エンコーダ本体設置部５３３の外形に沿って、４つの加工部５３４が形成されている。また、各加工部５３４は、好ましくはその略中心にフランジ設置部５３５の四隅が配置され、フランジ５４がこの四隅において固定される。
【００４０】
この加工部５３４は、薄板５３の表面５３２から突出するように略Ｃ字形状にエンボス加工がされた部分である。これにより、薄板５３の面強度を向上できる。なお、薄板５３は、所定の面強度が確保できれば、加工部５３４を設けなくともよい。
【００４１】
図４は、前記実施形態に係る電動式スポット溶接ガン１に取付けられた薄板５３の変型例を、エンコーダ本体５１を取り外した状態で、図１に示す矢印Ａ２側から視た図である。
図４に示すように、薄板５３の変型例である薄板５３ａは、薄板５３（図３参照）と加工部５３４ａが異なる。
加工部５３４ａには、略Ｃ字形状の中央部分を表面５３２から切り離す切込み５３４ｂが形成されている。これにより、加工部５３４ａは、薄板５３ａの回転方向以外、すなわち、軸方向及び半径方向の剛性を低下させることによって、軸方向及び半径方向の衝撃を吸収するクッション部としても機能する。すなわち、エンコーダ本体５１を囲うフランジ５４を、クッション部として機能する加工部５３４ａに固定することで、モータハウジング２０に与えられた衝撃を加工部５３４ａで吸収し、この衝撃がエンコーダ本体５１に作用するのをさらに防止できる。
【００４２】
図５は、前記実施形態に係る電動式スポット溶接ガン１の薄板取付部５５の詳細図である。
図５に示すように、薄板取付部５５は、モータハウジング２０のモータカバー２２端部に螺合するボルト５５１と、ボルト５５１の軸が挿通するシリンダ５５２と、シリンダ５５２の周囲に配置され、薄板５３を支持する薄板支持部５５３と、薄板支持部５５３との間で薄板５３を狭持する薄板押え部５５４と、ボルト５５１の頭部の下に配置され、薄板支持部５５３及び薄板押え部５５４を固定するワッシャー５５５とを備える。
薄板支持部５５３及び薄板押え部５５４は、振動を減衰するゲルブッシュで形成されている。
これにより、モータハウジング２０に与えられた衝撃は、薄板取付部５５の薄板支持部５５３及び薄板押え部５５４により吸収され、薄板５３に設置されたエンコーダ本体５１には作用しない。すなわち、薄板取付部５５及び薄板５３は、エンコーダ防振機構として機能し、モータハウジング２０に与えられた軸方向及び横方向の衝撃を吸収し、この衝撃がエンコーダ本体５１に作用するのを防止できる。
【００４３】
また、すなわち、振動を減衰する薄板取付部５５を、エンコーダ本体設置部５３３及びフランジ設置部５３５の外側に配置した。これにより、モータハウジング２０に回転方向の衝撃が作用した場合であっても、薄板取付部５５における薄板５３の回転方向へのブレは、薄板５３の中心に向かうほど小さくなるので、エンコーダ本体５１の回転方向へのブレを小さくでき、エンコーダ本体５１の測定精度を向上できる。
【００４４】
図２に戻って、固定電極チップ６１は、ケーシング２１から延びる固定電極チップ取付け部２１２（図１参照）に着脱自在に取付けられている。
可動電極チップ６２は、中空ロッド４３の可動電極チップ取付け部４３３に着脱自在に取付けられ、中空ロッド４３の軸方向への往復移動により固定電極チップ６１に対して開閉動作する。
【００４５】
次に、ロボットアーム８０（図１参照）に取付けられた電動式スポット溶接ガン１の動作について説明する。
溶接ガン制御装置１００（図１参照）からモータ３０のコイル３３に電力が供給されると、中空ロータ３１が所定方向に回転する。この中空ロータ３１の回転に伴い送りねじ機構４０のボールネジ４１も回転し、ナット部４２及び中空ロッド４３がボールネジ４１の先端側（図２に示す矢印Ａ１側）に移動する。これにより、中空ロッド４３の先端に取付けられた可動電極チップ６２は、固定電極チップ６１に対して閉動作し、ワークＷ１及びＷ２に当接して加圧保持される。この状態で、固定電極チップ６１と可動電極チップ６２との間に大電流が供給され、ワークＷ１及びＷ２がスポット溶接される。
【００４６】
また、エンコーダ本体５１は、空ロータ３１の回転角度を検出し、溶接ガン制御装置１００に電気信号を送信する。溶接ガン制御装置１００は、エンコーダ本体５１から送信された中空ロータ３１の回転角度に基づき、この回転角度及び送りねじ機構４０のボールネジ４１のピッチから可動電極チップ６２の位置を判別する。そして、溶接ガン制御装置１００は、ワークＷ１及びＷ２の溶接前から溶接後にわたり、判別された可動電極チップ６２の位置に基づき、モータ３０の回転駆動を制御し、送りねじ機構４０を介して可動電極チップ６２を所定の位置まで前進及び後退させる。ロボットアーム８０は、この可動電極チップ６２の制御と連動して、電動式スポット溶接ガン１の位置を制御する。
【００４７】
本実施形態によれば、以下のような作用効果がある。
エンコーダ本体５１の底面積より表面５３２の面積を大きく形成され、エンコーダ本体５１の底面を表面内に設置する薄板５３と、振動を減衰する薄板支持部５５３及び薄板押え部５５４を介して、モータハウジング２０に接続する薄板取付部５５とを備えた。
【００４８】
これにより、エンコーダ本体５１をこのエンコーダ本体５１の底面の面積より大きい表面５３２が形成された薄板５３に設置することで、外径形状が扁平形状のエンコーダであっても安定して設置できる。また、このエンコーダ本体５１を設置した薄板５３を、振動を減衰する薄板支持部５５３及び薄板押え部５５４を介してモータハウジング２０のモータカバー２２に接続することで、モータハウジング２０から伝わる衝撃を薄板支持部５５３及び薄板押え部５５４で吸収できるので、この衝撃が薄板５３に設置されたエンコーダ本体５１に作用するのを防止できる。
よって、外径形状が扁平形状のエンコーダに作用する衝撃を吸収し、エンコーダの故障を防止するエンコーダ防振機構を提供できる。
【００４９】
なお、本発明は前記実施形態に限定されるものではなく、本発明の目的を達成できる範囲での変形、改良等は本発明に含まれるものである。
本実施形態では、例えば、クッション材としての薄板支持部５５３及び薄板押え部５５４をゲルブッシュで形成しているが、これに限られるものではなく、クッション材としての薄板支持部５５３及び薄板押え部５５４は、振動を減衰する部材であれば、バネやスポンジで形成することができる。
【符号の説明】
【００５０】
１      電動式スポット溶接ガン
２０    モータハウジング
３０    モータ
３１    中空ロータ
５１    エンコーダ本体
５３    薄板
５３２  表面
５５    薄板取付部
５５３  薄板支持部（クッション材）
５５４  薄板押え部（クッション材）
【図１】
2011136355.tif 000003
【図２】
2011136355.tif 000004
【図３】
2011136355.tif 000005
【図４】
2011136355.tif 000006
【図５】
2011136355.tif 000007