(57)【要約】【課題】リモコンのボタン操作を行わずにドアの開閉を行う。【解決手段】  リモコン（１０）と、このリモコン（１０）からの信号に応答してドアを自動開閉する開閉機構とを備えた自動ドア装置において、前記リモコンは、リモコン（１０）の動きを検出する動き検出手段（３６）と、あらかじめ前記ドアの開閉信号と前記リモコンの動きとを対応付けして記憶する記憶手段（３７）と、前記動き検出手段の検出結果と前記記憶手段の記憶内容とを対比して前記リモコンの動きが前記ドアの開閉信号のいずれに該当するのかを判定する判定手段（３８）と、前記判定手段の判定結果を前記開閉機構に送信する送信手段（４０）を備える。【選択図】  図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
リモコンと、このリモコンからの信号に応答してドアを自動開閉する開閉機構とを備えた自動ドア装置において、前記リモコンは、リモコンの動きを検出する動き検出手段と、あらかじめ前記ドアの開閉信号と前記リモコンの動きとを対応付けして記憶する記憶手段と、前記動き検出手段の検出結果と前記記憶手段の記憶内容とを対比して前記リモコンの動きが前記ドアの開閉信号のいずれに該当するのかを判定する判定手段と、  前記判定手段の判定結果を前記開閉機構に送信する送信手段とを備えたことを特徴とする自動ドア装置。
【請求項２】
請求項１に於いて、開閉信号はドアの開信号と閉信号とを含むことを特徴とする自動ドア装置。
【請求項３】
請求項２に於いて、ドアの開信号は所定の小角度の開信号と、それよりも大きな角度の開信号の少なくとも二つを含むことを特徴とする自動ドア装置。
【請求項４】
請求項１に於いて、開閉信号はドアの開途中停止信号を含むことを特徴とする自動ドア装置。
【請求項５】
リモコンからの信号に応答してドアを自動開閉する際に、前記リモコンは、リモコンの動きを検出する動き検出工程と、あらかじめ前記ドアの開閉信号と前記リモコンの動きとを対応付けして記憶する記憶工程と、前記動き検出工程の検出結果と前記記憶工程の記憶内容とを対比して前記リモコンの動きが前記ドアの開閉信号のいずれに該当するのかを判定する判定工程と、前記判定工程の判定結果を前記開閉機構に送信する送信工程とを実行することを特徴とする自動ドア制御方法。
【請求項６】
請求項５に於いて、開閉信号は前記ドアの開信号と閉信号とを含むことを特徴とする自動ドア制御方法。
【請求項７】
請求項６に於いて、ドアの開信号は所定の小角度の開信号と、それよりも大きな角度の開信号の少なくとも二つを含むことを特徴とする自動ドア制御方法。
【請求項８】
請求項５に於いて、開閉信号はドアの開途中停止信号を含むことを特徴とする自動ドア制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動ドア装置および自動ドア制御方法に関し、詳しくは、住宅等の出入り口に設けられているドア（扉ともいう）を自動的に開閉する自動ドア装置および自動ドア制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
店舗やビルの出入り口に設けられている自動ドアは、扉の開閉を人力ではなく、電気などの動力によって行う便利な設備であり、その種類は、引き戸形式のスライド型、回転型、折り戸型、スイング型、グライドスライド型など多様であるものの、いずれも大掛かりな設備を必要とする点で一般住宅には不向きとされてきた。しかしながら、高齢化や在宅看護といった背景から、一般住宅においても自動ドアの要求がますます高まってきており、一般住宅にも容易に適用できる自動ドアが求められている。
【０００３】
一般住宅向け自動ドアに関する従来技術としては、たとえば、下記の特許文献１に記載のものが知られている。この従来技術を概説すると、まず、住宅用出入り口ドアの多くはドアを開く操作を人力で行い、閉める操作を「ドアクローザ」と呼ばれる油圧装置によって自動的に行うようになっているが、従来技術では、このドアクローザにドア開用のアクチュエータ（電気モータ）を併設し、これにより、ドアを開く際も人力を必要しないようにしたものである。
【０００４】
これによれば、大掛かりな設備を必要としないので、一般住宅用ドアに適した構成とすることができ、新築はもちろんのこと既設住宅においても容易に自動ドア化を図ることができる。
【０００５】
さて、一般住宅用ドアの自動化にあたり、ドアの開閉制御（何をきっかけにしてドアを開いたり閉じたりするのかの制御）は重要である。不特定多数の人が出入りするビル等においては、赤外線センサ等で出入りする人を感知し、そのセンサ出力に基づいてドアの開閉を制御すればよい。しかしながら、一般住宅の場合、このような出入り自由の開閉制御はセキュリティの面で好ましくない。
【０００６】
そこで、上記の従来技術においては、リモコン型の電子キーを用いるようにしている。以下、単にリモコンということにすると、このリモコンは近距離無線機の一種であり、微弱な電波に乗せて、リモコン固有の識別情報と、リモコンのボタン操作に応じたドア開信号またはドア閉信号とを送信するものである。ドア側に設けられている受信機でこれらの情報（識別情報とドア開信号またはドア閉信号）を受信し、識別情報の一致判定を行って正規のリモコン（つまり、当該住宅用のリモコン）であるか否かを判定し、正規のリモコンである場合に、ドア開信号またはドア閉信号に応じたドア開閉制御を行う。
【０００７】
このようにすれば、特定の人物（当該住宅の住人等）によるリモコン操作、つまり、リモコンのドア開ボタン操作やドア閉ボタン操作に応答して、自動的にドアを開いたり閉じたりすることができ、ドア開閉の自動化に加え、他人の宅内侵入を阻止してセキュリティの確保も図ることができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００８】
【特許文献１】特開２００３−７４２５６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
しかしながら、上記の従来技術にあっては、リモコンのドア開ボタンやドア閉ボタンをいちいち操作しなければならず、面倒であるばかりか、とりわけ、手袋をしていた場合や手先が不自由な人にとっては使い勝手が悪いという問題点がある。
【００１０】
そこで、本発明の目的はリモコンのボタン操作を行わずにドアの開閉を行うことができる便利な自動ドア装置および自動ドア制御方法を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
請求項１に係る発明は、リモコンと、このリモコンからの信号に応答してドアを自動開閉する開閉機構とを備えた自動ドア装置において、前記リモコンは、リモコンの動きを検出する動き検出手段と、あらかじめ前記ドアの開閉信号と前記リモコンの動きとを対応付けして記憶する記憶手段と、前記動き検出手段の検出結果と前記記憶手段の記憶内容とを対比して前記リモコンの動きが前記ドアの開閉信号のいずれに該当するのかを判定する判定手段と、前記判定手段の判定結果を前記開閉機構に送信する送信手段とを備えたことを特徴とする自動ドア装置である。
【００１２】
請求項２に係る発明は、前記開閉信号は前記ドアの開信号と閉信号とを含むことを特徴とする請求項１記載の自動ドア装置である。
【００１３】
請求項３に係る発明は、前記ドアの開信号は所定の小角度の開信号と、それよりも大きな角度の開信号の少なくとも二つを含むことを特徴とする請求項２記載の自動ドア装置である。
【００１４】
請求項４に係る発明は、前記開閉信号は前記ドアの開途中停止信号を含むことを特徴とする請求項１記載の自動ドア装置である。
【００１５】
請求項５に係る発明は、リモコンからの信号に応答してドアを自動開閉する際に、前記リモコンは、リモコンの動きを検出する動き検出工程と、あらかじめ前記ドアの開閉信号と前記リモコンの動きとを対応付けして記憶する記憶工程と、前記動き検出工程の検出結果と前記記憶工程の記憶内容とを対比して前記リモコンの動きが前記ドアの開閉信号のいずれに該当するのかを判定する判定工程と、前記判定工程の判定結果を前記開閉機構に送信する送信工程とを実行することを特徴とする自動ドア制御方法である。
【００１６】
請求項６に係る発明は、前記開閉信号は前記ドアの開信号と閉信号とを含むことを特徴とする請求項５記載の自動ドア制御方法である。
【００１７】
請求項７に係る発明は、前記ドアの開信号は所定の小角度の開信号と、それよりも大きな角度の開信号の少なくとも二つを含むことを特徴とする請求項６記載の自動ドア制御方法である。
【００１８】
請求項８に係る発明は、前記開閉信号は前記ドアの開途中停止信号を含むことを特徴とする請求項５記載の自動ドア制御方法である。
【発明の効果】
【００１９】
本発明によれば、リモコンのボタン操作を行わずにドアの開閉を行うことができる便利な自動ドア装置および自動ドア制御方法を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】実施形態に係る自動ドア装置の全体構成図である。
【図２】ドアロック部７による施解錠の概念図である。
【図３】ドアクローザ９の動作概念図である。
【図４】ドア６の自動開閉機能の説明図である。
【図５】リモコン１０の機能ブロック図である。
【図６】動きパターンの一例を示す図である。
【図７】リモコン１０の送信信号のフォーマット図である。
【図８】リモコン１０の動作フロー図である。
【図９】受信側の電子ユニット部３の動作フロー図である。
【図１０】ドア開小処理の動作フロー図である。
【図１１】ドア開大処理の動作フロー図である。
【図１２】ドア閉処理の動作フロー図である。
【図１３】実施形態の自動ドア装置１の利用状態を示す図（１／２）である。
【図１４】実施形態の自動ドア装置１の利用状態を示す図（２／２）である。
【図１５】実施形態の改良例を示す図である。
【図１６】ドア開放途中停止の動作パターン例を示す図である。
【図１７】停止信号受信処理（図１５のステップＳ６１）の動作フロー図である。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
以下、本発明の実施形態を、図面を参照しながら説明する。まず、実施形態に係る自動ドア装置の構成を説明する。
【００２２】
図１は、実施形態に係る自動ドア装置の全体構成図である。この図において、自動ドア装置１は、大別してドア部２と電子ユニット部３とに分けることができる。
【００２３】
ドア部２は、壁面４aに取り付けられた枠体４と、その枠体４に蝶番５を介して開閉可能に取り付けられたドア６と、ドア６の内部に組み込まれたドアロック部７と、このドアロック部７に対向して枠体４に設けられた係止部８と、ドア６の上部に取り付けられたドアクローザ９とを含み、電子ユニット部３は、微弱無線型ワイヤレス通信方式のリモコン１０と、ドア６の外側（室外）の任意位置に取り付けられた室外アンテナ１１と、ドア６の内側（室内）の任意位置に取り付けられた室内アンテナ１２と、制御部１３と、電源部１４とを含む。
【００２４】
各部の詳細を説明すると、まず、ドア６は、大人の背丈を十分に上回る高さを有するとともに、高齢化や在宅看護といった社会背景を考慮して車椅子や、あるいは介添え人と一緒に自由に出入りできる十分な横幅を有しており、且つ、このドア６が外界に面した表ドアであるとするならば、簡単に破壊されない程度の強固な素材（たとえば、スチールやアルミ等の金属または硬質木製など）で作られているものであり、その板厚内に、ドアロック部７が組み込まれている。
【００２５】
ドアロック部７は、このドアロック部７に対向して枠体４に設けられた係止部８と協調して、ドア６の施錠（ロック）と解錠（アンロック）とを行うものであり、その基本は、ドアロック部７の内部に設けられているロック部材１５を係止部８に突き出した状態で「施錠」し、ロック部材１５を係止部８から引き抜いた状態で「解錠」するというものであり、さらに、ドアロック部７は、この施解錠を電子的に行うために、ロック部材１５を出入りさせるための電子制御型のアクチュエータ１６を備える。
【００２６】
なお、ドア６の施解錠は、不図示のメカニカルキーを用いて手動で行うことも可能であるが、実施形態ではリモコン１０を用いた電子的な施解錠に特徴があるので、かかる手動に関する部分（鍵穴やサムターン等）の図示を略している。
【００２７】
図２は、ドアロック部７による施解錠の概念図である。この図において、ドア６を施錠する場合は、アクチュエータ１６を一方向（図面に正対して左方向）に駆動してロック部材１５を突き出し、このロック部材１５を係止部８の窪み１７に差し込み、また、ドア６を解錠する場合は、アクチュエータ１６を他方向（図面に正対して右方向）に駆動してロック部材１５を引き抜き、ロック部材１５と係止部８との係合を解除する。
【００２８】
このように、アクチュエータ１６を用いてロック部材１５を出し入れすることにより、ドア６の施解錠を行うことができる。このアクチュエータ１６の実際については、上記のようなロック部材１５の出し入れ操作を行うことができるもので、且つ、電子制御型のもの（つまり、外部からの制御信号で出し入れ操作を遠隔制御できるもの）であれば、いかなるものであってもかまわない。たとえば、電磁リレーを用いたもの、電気モータを用いたもの、あるいは油圧式のもの、いずれであってもよい。要は、制御部１３からの制御信号（施錠信号や解錠信号）に応答して、ロック部材１５の出し入れ操作を行うことができるものであればよい。
【００２９】
次に、ドアクローザ９は、前記の従来技術と同様に、ドア６を自動で“閉じ”、且つ、自動で“開く”ことができるものである。
【００３０】
図３は、ドアクローザ９の動作概念図である。この図において、ドアクローザ９は、ドア６に取り付けられたクローザ本体１８と、このクローザ本体１８から突出した軸１９に一端側が係止されるとともに枠体４に固定された金具２０の軸２１に他端側が係止されたＶ字型アーム２２とを含み、ドア６の開きに伴ってＶ字型アーム２２が開き角度が変化し、クローザ本体１８の軸１９に回転力を与えるというものである。
【００３１】
なお、上記のとおり、図示のドアクローザ９はドア６を自動で開くことができるものであるが、その開き角度は、たとえば、歩行者が出入りできる適度な角度（以下、小角度θ１とする）と、大きな荷物を持った状態や介添え人と一緒または車椅子に乗ったまま出入りできる大きな角度（以下、大角度θ２とする）の少なくとも二つの角度に設定できるようになっている。
【００３２】
次に、ドア６の自動開閉機能について説明する。図４は、ドア６の自動開閉機能の説明図である。なお、この図はドアクローザ９の一構成例を示すものであって、この構成から発明の外延を把握してはならない。要は、所定の二つの角度（θ１とθ２）に自動的にドア６を開くことができ、且つ、それらの角度から自動的にドア６を閉じることができる構成になっていればよく、この要求にかなう限り、他の構成であってもかまわない。
【００３３】
たとえば、図示の例においては、ドアクローザ９は、軸１９の外周歯車２３と噛み合う直線歯車２４を有するシャフト２５と、このシャフト２５の一部に形成された凹部２６に係止可能な二つの電磁ストッパー２７、２８と、シャフト２５に同軸状に取り付けられたピストン２９と、このピストン２９によって二つに区画された液室３０を有する油圧シリンダ３１と、液室３０の両端間に並列に挿入されたオリフィス３２および一方向弁３３と、必要に応じて軸１９を時計回り方向に強制的に回転駆動することができる電気モータ３４と、シャフト２５を図面の右方向に常時付勢する圧縮ばね等の付勢手段３５とを備えている。
【００３４】
なお、図示の都合上、図４の軸１９は図３の軸１９を裏側から見た状態を示している。すなわち、図４の軸１９を時計回り方向に回転させた場合、図３の軸１９は逆方向（反時計回り方向）に回転する点に注意されたい。
【００３５】
このような構成を有するドアクローザ９は、以下のとおりの動作でドア６の自動開閉機能を実現している。
【００３６】
＜ドア自動開機能＞
図４（ａ）はドア６が閉められているときのドアクローザ９の状態を示しており、同（ｂ）と（ｃ）はそれぞれドア６が角度θ１と角度θ２に開かれているとき（ドア開小とドア開大）のドアクローザ９の状態を示している。
【００３７】
閉状態にあるドア６を、角度θ１や角度θ２へと開くには、図４の軸１９を図面に向かって時計回り方向に強制回転させればよい。上記のように、図４の軸１９は図３の軸１９を裏側から見た状態を示しており、図３の軸１９を反時計回り方向に強制回転させれば、Ｖ字型アーム２２の開き角度が大きくなってドア６がθ１またはθ２へと開くからである。
【００３８】
具体的に説明する。図４（ａ）〜（ｃ）において、電気モータ３４を駆動して軸１９を時計回り方向に回転させると、付勢手段３５の付勢力に抗してシャフト２５が図面の左方向に移動し、これに伴い、ピストン２９が同方向に移動するが、このピストン２９の移動は小さな抵抗でスムーズに行われる。これは、ピストン２９によって仕切られた液室３０の間に一方向弁３３が設けられており、この一方向弁３３は図面に向かって左から右への液体移動を低抵抗で許容するからである。なお、このとき、液室３３の内部の液体の一部は、一方向弁３３と並列のオリフィス３２を通過するが、オリフィス３２の抵抗は、一方向弁３３の左から右への通過抵抗よりもはるかに大きな抵抗を有するので微細な量である。
【００３９】
このように、電気モータ３４を駆動することにより、軸１９をスムーズに時計回り方向に回転させることができる。上記のとおり、図４の軸１９を時計回り方向に回転させると、図３の軸１９が反時計回り方向に回転するのであるから、結局、人力に頼ることなく、図３のドア６を自動で開くことができる。
【００４０】
さて、先にも述べたとおり、実施形態では、ドア６の開き角度をθ１とθ２の二つに設定することが可能である。この点について説明すると、シャフト２５の所定位置には凹部２６が形成されており、且つ、この凹部２６に係合可能な二つの電磁ストッパー２７、２８が、シャフト２５の近くに併設されている。図面に向かって右側の電磁ストッパー２８はθ１用、左側の電磁ストッパー２７はθ２用である。これらの電磁ストッパー２７、２８は、制御部１３からの制御信号に応答してオンオフするようになっており、オフの状態では、先端のピン２７ａ、２８ａがスプリング２７ｂ、２８ｂの付勢力でシャフト２５に押し付けられている。
【００４１】
したがって、これら二つの電磁ストッパー２７、２８をオフにしたまま、電気モータ３４を駆動してシャフト２５を左方向に移動させると、最初にθ１用の電磁ストッパー２８のピン２８ａがシャフト２５の凹部２６に係合し（図４（ｂ）参照）、次に、θ２用の電磁ストッパー２７のピン２７ａがシャフト２５の凹部２６に係合する（図４（ｃ）参照）。このとき、ドア６の開き角度をθ１にするのであれば、最初の段階（θ１用の電磁ストッパー２８のピン２８ａがシャフト２５の凹部２６に係合した段階）で電気モータ３４の駆動を停止すればよく、あるいは、ドア６の開き角度をθ２にするのであれば、次の段階（θ２用の電磁ストッパー２７のピン２７ａがシャフト２５の凹部２６に係合した段階）で電気モータ３４の駆動を停止すればよい。
【００４２】
上記二つの段階（θ１に対応した「最初の段階」とθ２に対応した「次の段階」）の検出は、電気モータ３４の回転角度に基づいて行うことが可能である。これは、電気モータ３４に「ステッピングモータ」を使用すれば、モータの駆動パルスとモータの回転角度が一対一に対応するからであり、駆動パルスを計数することにより、電気モータ３４の回転角度を正確に検出することができるからである。あるいは、電磁ストッパー２７、２８の動きを検出してもよい。たとえば、電磁ストッパー２７、２８の各々にマイクロスイッチを組み込んでおき、それら二つの電磁ストッパー２７、２８のピン２７ａ、２８ａの動きをマイクロスイッチで直接検出してもよい。
【００４３】
このように、上記二つの段階（θ１に対応した「最初の段階」とθ２に対応した「次の段階」）を検出することにより、ドア６の開き角度をθ１にしたければ、θ１に対応した「最初の段階」を検出した時点で電気モータ３４の駆動を停止すればよく、または、ドア６の開き角度をθ２にしたければ、θ２に対応した「次の段階」を検出した時点で電気モータ３４の駆動を停止すればよく、その結果、二つの電磁ストッパー２７、２８の働きとあいまってドア６の開きを所望の角度（θ１またはθ２）に保持することができる。
【００４４】
なお、以上の説明では、ドア６の開き角度を二つ（θ１とθ２）にしたが、これに限定されない。少なくとも、歩行者が出入りできる適度な角度（θ１）と、大きな荷物を持った状態や介添え人と一緒または車椅子に乗ったまま出入りできる大きな角度（θ２）の二つを確保できればよく、三つないしはそれ以上の開き角度を含んでいてもよい。
【００４５】
＜ドア自動閉機能＞
次に、図４（ｄ）はドア６を閉めるときのドアクローザ９の状態を示しており、この図に示すように、ドア６を開いた状態から自動で閉じるには、電気モータ３４を非駆動状態（回転フリーの状態）にし、且つ、電磁ストッパー２７、２８をオンにして凹部２６との係合を解除すればよい。
【００４６】
たとえば、今、ドア６がθ１の角度で開いているとすると、この場合は、θ１用の電磁ストッパー２８のピン２８ａがシャフト２５の凹部２６に係合している（ドア６の開き角度がθ１に保持されている）から、電磁ストッパー２８をオンにして、この係合を解除し、シャフト２５の動きを自由にすればよい。こうすると、シャフト５が付勢手段３５の付勢力を受けて図面の右方向に移動するので、軸１９が反時計回り方向に回転（図３の軸１９は時計回り方向に回転）し、結局、人力に頼ることなく、ドア６を自動で閉じることができる。
【００４７】
このとき、液室３０の内部の液体は一方向弁３３を逆方向に流れず、もっぱらオリフィス３２を通して流れるため、このオリフィス３２の大きな通過抵抗を受け、シャフト２５の図面右方向への移動がゆっくりとした速度で行われる。これは、ドア６を急に閉めないための安全策である。
【００４８】
以上のとおり、実施形態におけるドア６の自動開閉機能について、具体的な構成（特に図４の構成）を挙げて説明したが、かかる構成は実現可能な一つの例を示しているに過ぎない。人力によらずに少なくとも二つの角度（θ１とθ２）でドア６を自動に開くことができ、且つ、それらの開き角度でドア６の開状態を保持できるとともに、さらに、任意の時点で開状態の保持を解除してドア６を自動的に閉めることができる機能を有する構造を備えていればよく、他の構成であってもかまわない。
【００４９】
次に、電子ユニット部３のリモコン１０について説明する。図５は、リモコン１０の機能ブロック図である。この図において、リモコン１０は、動き検出部３６と、動きパターン記憶部３７と、動き判定部３８と、認証情報記憶部３９と、送信部４０と、電源部４２とを有する。
【００５０】
動き検出部３６は、リモコン１０の三次元的な動きを検出するものであり、たとえば、三軸加速度センサを用いることができる。一般的に三軸加速度センサは、Ｘ、ＹおよびＺの三軸の加速度を検出するセンサデバイスであり、この検出信号から、動きの方向や動きの速さといった動きパターンを判定することができる。動き判定部３８は、その判定を行うためのロジック部であり、この判定は、動きパターン記憶部３７にあらかじめ登録されている動きパターンとの照合により行われる。
【００５１】
図６は、動きパターンの一例を示す図である。この図において、（ａ）はドア６を小さく開くための動きパターン、（ｂ）はドア６を大きく開くための動きパターン、（ｃ）はドア６を閉じるための動きパターンである。すなわち、リモコン１０を小さく左に振ると、ドア６を小さく開くための動きパターンとなり、リモコン１０を大きく左に振ると、ドア６を大きく開くための動きパターンとなり、逆方向に振ると、ドア６を閉じるための動きパターンとなる。
【００５２】
ただし、これらの動きパターンはあくまでも一例であり、他の動きパターンを「ドア開小」や「ドア開大」および「ドア閉」に対応させてもよいが、以下の説明では、図示の動きパターンを、それぞれ「ドア開小」や「ドア開大」および「ドア閉」に対応させているものとする。すなわち、動きパターン記憶部３９にあらかじめ登録されている動きパターンは、図６（ａ）のパターン→「ドア開小」、図６（ｂ）のパターン→「ドア開大」、図６（ｃ）のパターン→「ドア閉」であるものとする。
【００５３】
送信部４０は、動き判定部３８の判定結果と、認証情報記憶部３９にあらかじめ登録されている認証情報（リモコン１０の個別識別情報）とを所定のフォーマットに格納し、このフォーマット情報を微弱無線信号に乗せてアンテナ４１から空間に放射する。
【００５４】
図７は、リモコン１０の送信信号のフォーマット図である。このフォーマット４３は、信号種別部４４、認証情報部４５、データ部４６および誤り訂正部４７を含む。信号種別部４４は、当該送信信号がドア６の開閉信号であることを示す特定の情報を格納する部分であり、認証情報部４５は、リモコン１０の個別識別情報を格納する部分である。また、データ部４６は、動き判定部３８の判定結果（ドア開小、ドア開大、ドア閉）を格納する部分であり、誤り訂正部４７は、誤り訂正のための情報を格納する部分である。なお、認証情報部４５に格納する情報は、リモコン１０の固有情報であって、いわば、電子鍵ともなる大切な情報であるから、暗号化等の保全策を講じておくことが好ましい。
【００５５】
次に、実施形態に係る自動ドア装置の作用を説明する。図８は、リモコン１０の動作フロー図である。このフロー図に示すように、リモコン１０では、まず、動き検出部３６によるリモコン１０の動き検出が行われる（ステップＳ１１）。この動き検出は継続的に行われており、何らかの動きが検出されると、その動きパターンの判定、つまり、動きパターン記憶部３７にあらかじめ登録されている動きパターンのいずれに該当するかの判定が行われる（ステップＳ１２、Ｓ１３）。そして、未登録パターンの場合はステップＳ１１に戻り、登録されているパターンの場合は、各々の動きパターンに対応した処理に分岐する（ステップＳ１４）。
【００５６】
すなわち、判定された動きパターンが「ドア開小」のパターンである場合は、認証情報およびドア開小信号とを、図７のフォーマット４３に格納して送信し（ステップＳ１５）、または、判定された動きパターンが「ドア開大」のパターンである場合は、認証情報およびドア開大信号とを、図７のフォーマット４３に格納して送信し（ステップＳ１６）、あるいは、判定された動きパターンが「ドア閉」のパターンである場合は、認証情報およびドア閉信号とを、図７のフォーマット４３に格納して送信する（ステップＳ１７）。
【００５７】
図９は、受信側の電子ユニット部３の動作フロー図である。このフロー図に示すように、受信側の制御部１３では、まず、リモコン１０からの信号を受信しているか否か（ステップＳ２１）、フォーマット４３の信号種別部４４の情報に基づき、その信号がドア開閉信号であるか否か（ステップＳ２２）、フォーマット４３の認証情報部４５の情報に基づき、そのドア開閉信号が正規の信号であるか否か（ステップＳ２３）の判定を順次に実行する。
【００５８】
そして、認証情報が一致した正規のドア開閉信号を受信した場合に、そのフォーマット４３のデータ部４６に格納されているドア開閉信号を取り出し、そのドア開閉信号の内容（ドア開小、ドア開大、ドア閉）に応じた処理に分岐する（ステップＳ２４）。すなわち、フォーマット４３のデータ部４６に格納されているドア開閉信号が「ドア開小」であれば「ドア開小処理」を実行し（ステップＳ２５）、フォーマット４３のデータ部４６に格納されているドア開閉信号が「ドア開大」であれば「ドア開大処理」を実行し（ステップＳ２６）、フォーマット４３のデータ部４６に格納されているドア開閉信号が「ドア閉」であれば「ドア閉処理」を実行する（ステップＳ２７）。
【００５９】
図１０は、ドア開小処理の動作フロー図である。このドア開小処理では、まず、ドアロック部７を解錠する（ステップＳ３１）。次に、ドアクローザ９の電気モータ３４を駆動してドア６を開き（ステップＳ３２）、ドア６の開き角度が所定の角度θ１に達したか否かを判定する（ステップＳ３３）。そして、ドア６の開き角度が所定の角度θ１に達していなければステップＳ３２を継続する一方、達していれば電気モータ３４の駆動を停止し、ドア６の開きを現在の角度θ１に保持する（ステップＳ３４）。
【００６０】
図１１は、ドア開大処理の動作フロー図である。上記のドア開小処理との違いは、ドア６の開き角度にある。すなわち、上記のドア開小処理の開き角度はθ１であるが、このドア開大処理の開き角度はθ１よりも大きいθ２となる点で相違する。
【００６１】
このドア開大処理でも、まず、ドアロック部７を解錠する（ステップＳ４１）。次に、ドアクローザ９の電気モータ３４を駆動してドア６を開き（ステップＳ４２）、ドア６の開き角度が所定の角度θ２に達したか否かを判定する（ステップＳ４３）。そして、ドア６の開き角度が所定の角度θ２に達していなければステップＳ４２を継続する一方、達していれば電気モータ３４の駆動を停止し、ドア６の開きを現在の角度θ２に保持する（ステップＳ４４）。
【００６２】
図１２は、ドア閉処理の動作フロー図である。このドア閉処理では、ドアクローザ９の電磁ストッパー２７、２８をオンしてドアクローザ９の保持を解除し（ステップＳ５１）、次いで、ドア９の閉鎖を判定し（ステップＳ５２）、閉鎖が判定されると、ドアロック部７を施錠（ステップＳ５３）する。
【００６３】
以上のとおりとしたので、実施形態の自動ドア装置１によれば、以下の効果を得ることができる。
【００６４】
（１）リモコン１０の操作簡単化：
冒頭で説明した従来技術は、電子キー型のリモコンを用いてドアの開閉を自動で行うことができるものの、そのリモコン操作が面倒であり、たとえば、手袋をしていた場合や手先が不自由な人にとっては使い勝手が悪いという問題点があった。これは、いちいちリモコンの「開ボタン」や「閉ボタン」を操作しなければならないからである。実施形態の自動ドア装置１では、手に持ったリモコン１０を所定のパターンで動かすだけでよく、従来技術のような面倒なボタン操作を必要としない。したがって、たとえば、手袋をしていた場合や手先が不自由な人にとってもきわめて使い勝手がよいものとすることができる。
【００６５】
（２）ドア６の開き角度の適正化：
適正なドアの開き角度は状況によって様々である。たとえば、一人の歩行者が通る場合と、大きな荷物を持った状態や介添え人と一緒または車椅子に乗ったまま通る場合とでは、当然ながら適正なドアの開き角度は異なる。この点において、従来技術ではドアの開き角度についての特段の説明がないことから、かかる二つの状況に適した開き角度は「大は小を兼ねる」より、「大きな荷物を持った状態や介添え人と一緒または車椅子に乗ったまま通る場合」の大きな角度とせざるを得ない。人の出入りだけを考えた場合、このような妥協的角度でも差し支えないが、たとえば、セキュリティを考えたときに不安が残る。大きく開いたドアは閉じるのに時間がかかり、最悪の場合、その間に不審者が入り込む恐れがないともいえないからである。実施形態の自動ドア装置１では、ドア６の開きを小角度（θ１）と大角度（θ２）の少なくとも二つにしたので、たとえば、歩行者が出入りする際の適正な角度（θ１）と、大きな荷物を持った状態や介添え人と一緒または車椅子に乗ったまま出入りする際の適正な角度（θ２）との双方を満たすことができ、上記のようなセキュリティ上の不安を招かない。
【００６６】
図１３および図１４は、実施形態の自動ドア装置１の利用状態を示す図であり、車椅子に乗ったまま通る場合の状態図である。この図において、車椅子４８に乗った人物４９の手にはリモコン１０が握られている。いま、図１３（ａ）に示すように、この人物４９が外出から戻ってドア６を大きく開けようとするとき、人物４９は、あらかじめ決められている「ドア開大」のパターン（図６（ｂ））でリモコン１０を動かせばよい。図１３（ｂ）に示すように、リモコン１０からの送信信号（動きパターンに対応したドア開大信号）に応答してドア６が角度θ２で大きく開かれるので、図１４（ａ）に示すように、車椅子４８に乗ったまま室内に入ることができる。そして、室内に入った後、図１４（ｂ）に示すように、あらかじめ決められている「ドア閉」のパターン（図６（ｃ））でリモコン１０を動かすことにより、ドア６を閉じることができる。
【００６７】
このように、実施形態においては、車椅子等の出入りを考慮した適正なドア６の開き角度を得ることができるので、とりわけ高齢者や要介護者に適した一般住宅向けの自動ドア装置１とすることができ、今後の社会的要求に大きく応えることができる。
【００６８】
実施形態の自動ドア装置１は、以上の説明に限らず、さまざまな発展例や変形例を包含する。たとえば、以下のように改良してもよい。
【００６９】
図１５は、実施形態の改良例を示す図であり、前述の「ドア開小」と「ドア開大」の動作フロー（図１０および図１１）の一部を改良したものである。まず最初に、前述の「ドア開小」と「ドア開大」の動作フローでは、ドア６を開きはじめると、目標の開き角度（ドア開小→θ１、ドア開大→θ２）に達するまでその開動作を継続するようになっている。このため、たとえば、ドア６を小さく開きたいときに、間違ってリモコン１０を大きく振ったしまった場合に不都合を招くことがある。この場合、θ１を通り過ぎてもドア６が開き続けるため、θ１の時点でドア６を通り抜けることができるにもかかわらず、ドア６の開動作がいつまでも終わらない感覚を与えるからである。図１５の例は、この点を改良したものであり、要するに、ドア６の開動作中、いつでもその動作を停止できるようにしたものである。
【００７０】
なお、図１５のステップＳ３２、Ｓ４２、Ｓ４３、Ｓ３３、Ｓ４３、Ｓ３４、Ｓ４４は、それぞれ前述の「ドア開小」と「ドア開大」の動作フロー（図１０および図１１）の同一番号ステップと同じものである。
【００７１】
この改良例は、ドア６の開き角度がθｘ（θｘはθ１またはθ２）に達したか否かを判定（ステップＳ３３、Ｓ４３）した結果がＮＯの場合に、後述の「停止信号受信処理」（ステップＳ６１）を実行し、当該処理で停止信号を受信したか否かを判定（ステップＳ６２）して、受信した場合に、ドア６の開動作を途中終了してドア６の開きを保持するというものである。このようにすれば、たとえば、間違った開き角度θ２を指定してしまったときに、途中のθ１に変更することができ、上記の好ましくない感覚を払拭することができる。
【００７２】
図１６は、ドア開放途中停止の動作パターン例を示す図であり、この図に示すように、リモコン１０を上下に動かしたときの動作パターンを「ドア開放途中停止の動作パターン」とすることができる。
【００７３】
図１７は、停止信号受信処理（図１５のステップＳ６１）の動作フロー図である。受信側の電子ユニット部３は、リモコン１０からの信号を受信しているか否か（ステップＳ７１）、フォーマット４３の信号種別部４４の情報に基づき、その信号がドア開閉信号であるか否か（ステップＳ７２）、フォーマット４３の認証情報部４５の情報に基づき、そのドア開閉信号が正規の信号であるか否か（ステップＳ７３）の判定を順次に実行する。
【００７４】
そして、認証情報が一致した正規のドア開閉信号を受信した場合に、そのフォーマット４３のデータ部４６に格納されているドア開閉信号を取り出し、そのドア開閉信号の内容が「ドア開放途中停止」であるか否かを判定する（ステップＳ７４）。そして、「ドア開放途中停止」でなければ、停止信号受信フラグをリセット（ステップＳ７５）する一方、「ドア開放途中停止」であれば、停止信号受信フラグをセット（ステップＳ７６）する。この停止信号受信フラグは、前述の図１５における停止信号の受信判定（ステップＳ６２）に用いられる。つまり、フラグがセット状態にあるときに、停止信号の受信が判定されるようになっている。
【符号の説明】
【００７５】
１…自動ドア装置、２…ドア部（開閉機構）、３…電子ユニット部（開閉機構）、６…ドア、１０…リモコン、３６…動き検出部（動き検出手段）、３７…動きパターン記憶部（記憶手段）、３８…動き判定部（判定手段）、４０…送信部（送信手段）。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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