(57)【要約】【課題】安価で簡便に走行ラインが決定でき、同時にコマンド制御も安価で簡便にできる簡易無人搬送システムの提供。【解決手段】  走行台車２が走行するラインを特定可能に、所定色によって帯状に設ける走行ライン３と、走行台車２に設置され、走行ライン３と対向し且つ走行方向と交差方向に複数のカラーセンサ２４ａ〜２４ｃを並設されて走行ライン３の色を検知可能な走行カラーセンサ２４と、  走行台車２に設置され、カラーセンサ２４ａ〜２４ｃと電気的に接続されてカラーセンサ２４ａ〜２４ｃが常に走行ライン３上に位置するように走行台車２の走行を制御可能な制御部２２と、  走行台車２の側部に設置されるコマンドカラーセンサ２５と、  走行ライン３に沿って走行している走行台車２のコマンドカラーセンサ２５と対向する走行面位置に所定色を施してなるコマンドライン４とからなる。【選択図】図１
2011043947.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行台車が走行するラインを特定可能に、所定色によって帯状に設ける走行ラインと、
走行台車に設置され、走行ラインと対向し且つ走行方向と交差方向に複数のカラーセンサを並設されて走行ラインの色を検知可能な走行カラーセンサと、
走行台車に設置され、走行カラーセンサと電気的に接続されて走行カラーセンサが常に走行ライン上に位置するように走行台車の走行を制御可能な制御部とを備え、
走行カラーセンサは複数のカラーセンサを走行ラインと交差方向となるよう備える簡易無人搬送システム。
【請求項２】
走行台車が走行するラインを特定可能に、所定色によって帯状に設ける走行ラインと、
走行台車に設置され、走行ラインと対向し且つ走行方向と交差方向に複数のカラーセンサを並設されて走行ラインの色を検知可能な走行カラーセンサと、
走行台車に設置され、カラーセンサと電気的に接続されてカラーセンサが常に走行ライン上に位置するように走行台車の走行を制御可能な制御部と、
走行する走行台車の走行ラインを検知できない位置に設置されコマンドカラーセンサと、
走行ラインに沿って走行している走行台車のコマンドカラーセンサと対向する走行面位置に所定色を施してなるコマンドラインとを備える簡易無人搬送システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、自動車工場で部品搬送などの自動搬送に利用される簡易無人搬送システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
自動車工場などの自動生産ラインを備える工場では、部品などの搬送まで自動化されており、簡易無人搬送システムによって搬送が行われている。
【０００３】
以下に、従来の簡易無人搬送機システムを説明する。従来の簡易無人搬送機１００は、図５および図６に表すように、走行台車１０１と、走行台車１０１を移動させる走行手段である駆動部１０２と、走行路を示すように床面に引かれた走行ライン磁気テープ１０３とを備え構成されていた。
【０００４】
走行台車１０１は、自走可能に駆動部１０２を備えている。駆動部１０２は、具体的には電動モータと電動モータにより駆動されるタイヤからなり、制御部１０４の制御により進行方向、速度、発進、停車等の走行制御が成される。
【０００５】
走行ライン磁気テープ１０３は、製造ラインの床面に帯状に磁気テープを配置してなる。この走行ライン磁気テープ１０３は、走行台車１０１の走行路をガイドするためのものであり、磁気テープによって構成される。
【０００６】
即ち、走行台車１０１の前部には走行ライン磁気テープ１０３の磁気を判読可能な磁気センサ部１０５を備え、走行ライン磁気テープ１０３の磁気を判読可能に構成されている。より具体的には、磁気センサ部１０５は、走行ライン磁気テープ１０３の幅方向に８個の磁気センサ１０５ａを並設して備え、それぞれの磁気センサ１０５ａが制御部１０４と電気的に接続されている。そして、各磁気センサ１０５ａが読みとった走行ライン磁気テープ１０３の磁気を制御部１０４が受領して判断し、駆動部１０２が、常に８個の磁気センサ１０５ａのうち中央側のセンサと対向位置に走行ライン磁気テープ１０３が位置するように走行台車１０１の走行を制御している。このように、磁気センサ部１０５は、磁気テープ端部を検知して走行制御することで、走行台車１０１がテープ上を外れない様に走行している。このように、磁気センサ部１０５が走行ライン磁気テープ１０３を検知しながら走行するように、走行ライン磁気テープ１０３および磁気センサ部１０５によって走行経路の制御を制御部１０４が行っていた。
【０００７】
また、走行台車１０１の発進や停止の制御は、発進や停止をさせたい床面位置にコマンド磁気テープ１０６を設置する。そして、該コマンド磁気テープ１０６を検知可能なコマンド磁気センサ１０７を備え、該コマンド磁気テープ１０６を検知可能に構成していた。コマンド磁気センサ１０７は、制御部１０４と電気的に接続されており、コマンド磁気センサ１０７が検知した磁気情報を制御部１０４へ出力可能である。
【０００８】
即ち、コマンド磁気センサ１０７は、走行台車１０１の側部から下方へと延設して設ける。そして、例えば、走行ライン磁気テープ１０３に沿って走行している走行台車１０１を停止させたい床面位置に、コマンド磁気テープ１０６を設置する。そして、コマンド磁気センサ１０７は、走行台車１０１が走行してコマンド磁気センサ１０７がコマンド磁気テープ１０６位置になると、コマンド磁気センサ１０７がコマンド磁気テープ１０６を検知して制御部１０４へとその磁気情報を出力する。
【０００９】
そして、制御部１０４は、磁気センサ部１０５およびコマンド磁気センサ１０７が検知した磁気情報に基づいて駆動部１０２を駆動制御して走行台車１０１の走行を制御していた。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１０】
しかしながら、従来の磁気による走行台車１０１の走行制御では、磁気がＳ極とＮ極との２極のみからなるだけなので、複雑な制御をこの２極のみから行うのは困難であるという問題点を有した。
【００１１】
また、床面等に磁性体がある場所では、磁気漏れなどにより磁気センサ部１０５およびコマンド磁気センサ１０７が正確に磁気を読み取れず誤動作が発生してしまうという問題点を有した。このような磁気洩れの発生原因は、主として、磁気テープの剥がれ・切れ等であった。例えば、走行ライン磁気テープ１０３が、床面に設置されたボックスの蓋を形成する鉄板などの上を通して敷設してある場合などがこれに当たる。また、この走行ライン磁気テープ１０３やコマンド磁気テープ１０６は高価であり、簡易なシステムであるにかかわらず設置費用が高価となり施設費用がかさむという問題点を有した。
【００１２】
そこでこの発明は上記問題点に鑑み、安価で簡便に走行ラインが決定でき、同時にコマンド制御も安価で簡便にしかも複雑な制御が可能となる簡易無人搬送システムを提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
この発明では上記問題点を解決するために、走行台車が走行するラインを特定可能に所定色によって帯状に設ける走行ラインと、走行台車に設置され、走行ラインと対向し且つ走行方向と交差方向に複数のカラーセンサを並設されて走行ラインの色を検知可能な走行カラーセンサと、走行台車に設置されカラーセンサと電気的に接続されてカラーセンサが常に走行ライン上に位置するように走行台車の走行を制御可能な制御部とを備える簡易無人搬送システム、
【００１４】
を提供する。この簡易無人搬送システムでは、例えば黄色にペイントされた帯状の走行ラインを走行カラーセンサが検知する。この検知したカラー情報は制御部が入力する。制御部は、走行カラーセンサを構成する複数のカラーセンサのうちどのカラーセンサが検知しているかを判断し、センサを三角形（底辺が先頭）に配置し、センサが走行ラインの中央に位置するように搬送台車の走行方向を制御する。
【００１５】
更にこの発明では、走行台車が走行するラインを特定可能に所定色によって帯状に設ける走行ラインと、走行台車に設置され、走行ラインと対向し且つ走行方向と交差方向に複数のカラーセンサを並設されて走行ラインの色を検知可能な走行カラーセンサと、走行台車に設置されカラーセンサと電気的に接続されてカラーセンサが常に走行ライン上に位置するように走行台車の走行を制御可能な制御部と、走行する走行台車の走行ラインを検知できない位置に設置されコマンドカラーセンサと、走行ラインに沿って走行している走行台車のコマンドカラーセンサと対向する走行面位置に所定色を施してなるコマンドラインとを備える簡易無人搬送システム、
【００１６】
を提供する。この簡易無人搬送システムでは、前記簡易無人搬送システムに加え、コマンドカラーセンサと、コマンドラインを備える。そして、コマンドカラーセンサがコマンドラインに差しかかり、コマンドラインの色をコマンドカラーセンサが検知し、コマンドカラーセンサの検知した情報を制御部へと出力する。すると、制御部では、走行台車に対して、コマンドラインの色によって予め定められている、例えば、停止や減速の制御を駆動部に対して行う。
【発明の効果】
【００１７】
従って、この発明によれば、走行ラインを検知する走行カラーセンサが種々のカラーを検知可能なので、走行面に描く走行ラインの色を変えるだけで、複数の走行ラインを簡便に提供可能となるという効果を有する。また、複数種のコースも、走行ラインの色が異なることで、作業者等にも簡単に判別可能であるという効果を有する。
【００１８】
また、コマンドラインも、走行ライン同様複数カラーによって種々の制御コマンドを設定できるので、予め、走行台車の走路上には無い色を選出し、誤動作を起こしにくく出来るため、コマンドカラーセンサからのカラー情報だけで制御を特定可能となり誤動作を起こし難いという効果を有する。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】実施の形態を表す斜視説明図
【図２】走行制御を表す説明図
【図３】実施の形態のコマンドラインを示す説明図
【図４】実施の形態のコマンドラインを示す説明図
【図５】実施の形態の制御を示すフローチャート
【図６】実施の形態の制御を示すフローチャート
【図７】従来例を表す全体説明図
【図８】従来例を表す部分説明図
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下に、この発明の実施の形態を、図面に基づき説明する。
【００２１】
１は、この発明の実施の形態である簡易無人搬送システム１である。簡易無人搬送システム１は、走行台車２と、走行台車２の走行を案内する走行ライン３とからなる。走行ライン３は、走行台車２を自動走行させたい走行経路として製造ラインの床面にカラーペイントの塗布あるいはカラーテープの貼付によって形成される。この実施の形態では、例えば白色のカラーテープを貼付したものとする。カラーテープを貼付することで走行ライン３を構成した場合には、カラーテープを剥がすだけで走行ラインの変更可能である。
【００２２】
走行台車２は、図１に表すように、駆動部２１を備え、制御部２２の制御により前進、後退、停止や、速度制御がなされ、さらに走行台車２の走行方向を変更可能であるが、従来の走行台車と同じなので説明を省略する。制御部２２は、制御部２２は、ＣＰＵ、記憶手段、一時記憶手段、入出力インターフェース等を備え、走行台車２の速度制御や前進後退を切換える各種制御信号、走行方向を変更させる操舵信号を、それぞれ駆動部（図示せず）や操舵部（図示せず）へ出力し、走行台車２の走行を制御可能である。尚、各図面に記載した白抜き矢印は、走行台車２の走行方向を表している。
【００２３】
走行台車２の台車本体２３の前方には、走行ラインセンサ２４を備える。図２は、走行ラインセンサ２４およびコマンドカラーセンサ２５の配置を表した説明図である。走行ラインセンサ２４は、複数のカラーセンサ２４ａ乃至カラーセンサ２４ｃを、走行ライン３を施した側（下方）へ向けて配置してなり、それぞれのカラーセンサ２４ａ乃至カラーセンサ２４ｃが、検知している色を表すカラー情報信号を制御部２２へ送信可能である。走行ライン３の中央に位置したときには、全てのセンサ２４ａ乃至２４ｃが走行ライン３の色を検知可能な距離で配置される。そして、左右に配置されたカラーセンサ２４ａあるいはカラーセンサ２４ｃの何れかが走行ライン３の色を検知しなくなったときには、検知しなくなった側に進路が逸れていることになるので、制御部２２が走行台車２の走行方向を補正するように操舵して、再び全てラインセンサ２４ａ乃至２４ｃが走行ライン３を検知する位置へと走行方向を修正させるように制御する。この実施の形態では走行ラインセンサ２４は３つのカラーセンサから形成する。以下、ラインセンサ２４のうち、中央に設置したセンサを中央センサ２４ａ、左に設置したセンサを左センサ２４ｂ、右側に設置したセンサを右センサ２４ｃとするが、それぞれのセンサを単にカラーセンサ２４ａ乃至２４ｃと表す場合もある。なお、ラインセンサ２４は、更に複数のカラーセンサからなってもよく、あるいは、２つのカラーセンサからなってもよい。カラーセンサ２４ａ乃至２４ｃは、予め定められた色の閾値内にあるか否かを二値情報へとして制御部２２へ出力可能である。
【００２４】
また、走行ラインセンサ２４は、カラーセンサ２４ａ乃至カラーセンサ２４ｃを走行ライン３に対して三角形の形状に配置する。このように各カラーセンサ２４ａ乃至カラーセンサ２４ｃを三角形の形状に配置することで、いずれかのカラーセンサ２４ａ乃至カラーセンサ２４ｃが走行ライン３の色を検知していれば、走行台車２を走行ライン３に沿って走行させることができる。更に、走行ライン３に対して左右いずれかのカラーセンサ２４ａあるいはカラーセンサ２４ｃが走行ライン３と異なる色を検知した場合（即ち、走行ライン３に対して斜めに走行してしまった場合）にカラー情報信号を制御部２２へ出力すると、制御部２２では、走行台車２が走行ライン３から異なる色を検知した側へずれていると判断し、駆動部２１を制御して走行台車２の走行方向を修正可能である。制御部２２によう駆動部２１の制御方法は従来同様に行われれば足りるので詳細な説明は省略する。
【００２５】
また、カラーセンサ２４ａ乃至カラーセンサ２４ｃを走行ライン３に対して三角形の形状に配置することで、例えば、走行ライン３の一部が汚れていて走行ラインの色が他の色になってしまっていても、いずれかのカラーセンサ２４ａ乃至カラーセンサ２４ｃが走行ライン３の正確な色を検知できるので、走行ライン３の汚れに対しても誤動作せずに正常な走行を行わせることが可能である。尚、走行ライン３の汚れに対して更に誤動作しないようにするには、カラーセンサ２４ａに並べて３つのカラーセンサを配置し、同様にカラーセンサ２４ｂにもカラーセンサを並べて配置し、同様にカラーセンサ２４ｃにもカラーセンサを並べて配置し、９個のカラーセンサをマトリクス状に配置することで対応可能である。勿論、更に走行ライン３方向に複数列設けることで、走行ライン３に大きな汚れがあっても正確に走行ライン３の色を検知可能にできる。
【００２６】
２５は、コマンドカラーセンサである。コマンドカラーセンサ２５は、この実施例では、左側カラーセンサ２５ａおよび右側カラーセンサ２５ｂを、走行台車２の走行方向に対する左右側面に備え、走行ラインセンサ２４よりも走行方向後側に配置されている。そして、ラインフロア上に施すコマンドライン４と対向させてコマンドライン４の色を検知可能な高さにカラーセンサが位置するよう下部先端にカラーセンサを設置して形成する。コマンドライン４は、走行ラインセンサ２４と同様に検知した色をカラー情報信号として制御部２２へ出力可能である。尚、コマンドカラーセンサ２５の設置位置は、コマンドカラーセンサ２５が走行ライン３を検知できない位置であればどこに設置してもよい。
【００２７】
コマンドライン４は、走行台車２の停止や発進、あるいは速度制御など種々な制御を可能とさせるためのものであり、コマンドライン４はこれらの制御を行いたい位置でコマンドカラーセンサ２５と対向するように設ける。そして、コマンドライン４は、停止や発進、減速、加速等、制御の種類によって色を変えることで、コマンドカラーセンサ２５が検知した際にどのように制御するかを制御部２２が検知して制御可能となる。
【００２８】
制御部２２は、走行ラインセンサ２４のカラーセンサ２４ａあるいはカラーセンサ２４ｃのいずれかが走行ライン３から外れて他の色を検知したカラー情報信号を入力すると、該カラーセンサ２４ａあるいはカラーセンサ２４ｃのある方向に走行方向がずれていると判断してこれと反対側へ走行方向を変更するように駆動部２１を制御する。
【００２９】
図５は、制御部２２がカラーセンサ２４ａ乃至２４ｃからカラー情報信号を入力しながら台車２の走行方向を制御するフローチャートの一例であり、以下に、該フローチャートに基づき制御部２２による制御方法の一例を説明する。
【００３０】
ステップ１は、各ラインセンサ２４からカラー情報信号を入力する入力ステップである。尚、図５には、ステップ１をＳＴＥＰ１と示してある。以下、各ステップも同様にＳＴＥＰ２乃至ＳＴＥＰ１８と示してある。
ステップ２は、ステップ１で入力した情報のうち中央センサ２４ａが検知したカラー情報と、予め定められた走行ライン３のカラー情報とを比較するステップであり、比較の結果、異なると判断された場合には、続けてステップ６が実行される。ステップ２で、同じ色であると判断された場合には、続けてステップ３が実行される。
【００３１】
ステップ３では、ステップ１で入力した情報のうち左センサ２４ｂが検知したカラー情報と、予め定められた走行ライン３のカラー情報とを比較するステップであり、比較の結果、異なると判断された場合には、続けてステップ１４が実行される。ステップ３で、同じ色であると判断された場合には、続けてステップ４が実行される。
ステップ４では、ステップ１で入力した情報のうち右センサ２４ｃが検知したカラー情報と、予め定められた走行ライン３のカラー情報とを比較するステップであり、比較の結果、異なると判断された場合には、続けてステップ１６が実行される。ステップ４で、同じ色であると判断された場合には、続けてステップ５が実行される。
【００３２】
従って、ステップ２乃至ステップ４で、中央センサ２４ａ、左センサ２４ｂ、右センサ２４ｃの全てが、走行ライン３を検知していた場合には、制御部２２は、左あるいは右への操舵指示をすることなくそのままの軌道を走行させる。
【００３３】
ステップ２において、中央センサ２４ａが検知したカラー情報が予め定められた比較対象である走行ライン３のカラー情報と異なっていた場合に次に実行されるステップ６は、ステップ３と同様に、ステップ１で入力した情報のうち左センサ２４ｂが検知したカラー情報と、予め定められた走行ライン３のカラー情報とを比較するステップである。そして、ステップ６では、比較の結果、異なると判断された場合には、続けてステップ１１が実行される。ステップ３で、同じ色であると判断された場合には、続けてステップ７が実行される。
ステップ７は、ステップ１で入力した情報のうち右センサ２４ｃが検知したカラー情報と、予め定められた走行ライン３のカラー情報とを比較するステップであり、比較の結果、異なると判断された場合には、続けてステップ１０が実行される。ステップ７で、同じ色であると判断された場合には、続けてステップ８が実行される。
【００３４】
従って、ステップ２で中央センサ２４ａが走行ライン３を検知せず、ステップ６およびステップ７がそれぞれ走行ライン３を検知した場合には、異常な検知状態であるので、エラーとして処理しエラーカウントするステップ８が実行される。ステップ８は、中央センサ２４ａのみが走行ライン３を検知しないこと自体が異常事態であるが、たまたま中央センサ２４ａが検知した走行ライン３の位置が汚れている等して検知出来なかった場合もあるため、複数回続けて検知出来なかった場合のみに異常であるとさせるためのカウンタである。図５に示すフローチャートは、０．３２[msec]等、極短時間で繰り返し行われるため、走行ライン３の所定長に亙って、同じエラーが発生している場合にのみ、異常である旨を知らせる通報および走行台車２の走行停止をさせることができる。カウンタによりカウントされた情報は、ステップ５あるいはステップ１３が実行されてリセットされるまで加算される毎に制御部２２に有する一時記憶領域（図示せず）等記憶される。前記所定長は、フローチャートの１サイクル時間と走行台車２の走行速度とから換算し、所望長となるようにすればよい。
【００３５】
ステップ９では、ステップ８でカウントされたエラーの連続回数が予め定められた回数に達したか否かを判断する。達していなければ、再びステップ１から繰り返す。また、連続エラー回数が所定回数に達していれば、異常である旨を知らせる通報および走行台車２の走行停止させるステップ１７およびステップ１８を実行される。
【００３６】
ステップ７で、右センサ２４ｃが走行ライン３を検知していないと判断した場合には、ステップ２において既に中央センサ２４ａが走行ライン３を検知していないと判断しており、ステップ６において左センサ２４ｂが走行ライン３を検知していると判断しているので、左センサ２４ｂのみが走行ライン３を検知している状態なので、走行台車２の走行方向が走行ライン３と略同様の幅だけ右へずれていることとなり、稍大きく軌道を修正する必要が生じていることを表しているので、ステップ７に続けて左方向へ軌道を稍大きく修正させる操舵指示を行うステップ１０が実行される。
ステップ１０では、従来同様に走行台車２の走行方向を右側へ変更するように操舵指示を出力する。この出力を受け、制御部２２は、操舵装置（図示せず）を予め定められた量だけ操舵する。ステップ１０に続けてはステップ１３が実行される。ステップ１３は、ステップ８およびステップ９によって処理されるエラーカウントをリセットするステップである。ステップ８およびステップ９では、連続して発生したエラー状態を検知していたが、ステップ１０が実行されたことによって連続したエラーの状態ではなくなったので、カウンタを初期化（ｊ→０）するステップである。
【００３７】
ステップ２で中央センサ２４ａが走行ライン３を検知しなかったと判断され、ステップ６において左センサ２４ｂも走行ライン３を検知しなかったと判断された場合には、続けてステップ１１が実行される。ステップ１１では、ステップ４と同様に、ステップ１で入力した情報のうち右センサ２４ｃが検知したカラー情報と、予め定められた走行ライン３のカラー情報とを比較する。比較の結果、異なると判断された場合には、続けて、異常である旨を知らせる通報および走行台車２の走行停止させるステップ１７およびステップ１８を実行される。ステップ１１で、同じカラーであると判断された場合には、続けてステップ１２が実行される。
【００３８】
ステップ１２が実行される場合は、中央センサ２４ａが走行ライン３を検知しておらず（ステップ２）、左センサ２４ｂも走行ライン３を検知しておらず（ステップ６）、右センサ２４ｃのみが走行ライン３を検知している状態である。従って、ステップ１２では、走行台車２の走行方向が走行ライン３と略同様の幅だけ左へずれている場合なので、稍大きく軌道を修正する必要が生じていることを表しているので、従来同様に走行台車２の走行方向を左側へ変更するように操舵指示を出力する。この出力を受け、制御部２２は、操舵装置（図示せず）を予め定められた量だけ操舵する。
ステップ１２に続けては、ステップ１３が実行されることとなる。ステップ１３は、前述の通りである。
【００３９】
また、ステップ１７およびステップ１８は、何れも異常な状態である場合に実行されるステップであり、ステップ１７は、走行台車２の走行停止させる指示情報を出力させるステップであり、ステップ１８は、異常事態が起きていることを通知するように指示するステップである。
【００４０】
ステップ１４は、ステップ２において中央センサ２４ａが走行ライン３を検知し、ステップ３において左センサ２４ｂが走行ラインを検知しなかった場合に実行されるステップである。ステップ１４では、ステップ４と同様に、ステップ１で入力した情報のうち右センサ２４ｃが検知したカラー情報と、予め定められた走行ライン３のカラー情報とを比較するステップし、比較の結果、異なると判断された場合には、続けてステップ８が実行される。ステップ１４で、同じ色であると判断された場合には、続けてステップ１５が実行される。ステップ１４で、異なると判断された場合には、中央センサ２４ａのみが走行ライン３を検知しており（ステップ２）、左センサ２４ｂおよび右センサ２４ｃは走行ライン３を検知していない（ステップ３およびステップ１４）異常な状態なので、エラーカウントステップであるステップ８を実行する。また、ステップ１４で、同じであると判断された場合には、中央センサ２４ａと右センサ２４ｃとが走行ライン３を検知し（ステップ２およびステップ１４）、左センサ２４ｂのみが走行ライン３を検知していない状態なので、走行台車２の走行方向が稍左側へ傾いていることを示唆しているので、右側へ操舵する必要が生じている。そこで、この場合には、続けてステップ１５によって、走行台車２の走行方向を稍左側へと変更させる。
即ち、ステップ１５では、走行台車２の走行方向が稍左側へずれている場合なので、走行台車２の走行方向を左側へ小さく変更するように操舵指示を出力する。従って、ステップ１５によって、制御部２２は、操舵装置（図示せず）を予め定められた量だけ操舵するように指示し、操舵装置（図示せず）では、指示に従って操舵を行う。尚、操舵については、従来同様なので説明は省略する。
【００４１】
ステップ４で右センサ２４ｃが検知した色が予め定められた色でない場合に実行されるステップ１６では、走行台車２の走行方向が稍右側へずれている場合なので、従来同様  に走行台車２の走行方向を右側へ小さく変更するように操舵指示を出力する。従って、ステップ１５によって、制御部２２は、操舵装置（図示せず）を予め定められた量だけ操舵するように指示し、操舵装置（図示せず）では、指示に従って操舵を行う。尚、操舵については、従来同様なので説明は省略する。
【００４２】
また制御部２２は、コマンドライン４のある位置まで走行台車２が進み、コマンドカラーセンサ２５がコマンドライン４の色を検知してカラー情報信号を受領すると、制御部２２は、予め定められたコマンドライン４の色に対応する制御、例えば、停止するように駆動部２１を制御する信号を駆動部２１へ出力し、これにより駆動部２１を停止させる。このように制御部２２をコマンドライン４の色に対応した制御をするように予めプログラムしておくことで、複数のコマンド制御が可能であり、それぞれの制御色を判別しやすい色としておくことで更に誤動作を起こすことを少なくできる。尚、制御部２２が行う駆動部２１の制御は、従来の簡易無人搬送システム１と同様なので、詳細な説明は省略する。
【００４３】
以下に、コマンドライン４を検知して走行台車２の走行の制御について説明する。図３に示す各図は、コマンドライン４の配置例である。コマンドライン４は、必要に応じ、走行ライン３の左右に、予め定める所定距離をおいてカラーテープを貼付する等して施す。この実施例では、走行ライン３から140[mm]離れた位置に80[mm]巾のカラーテープを、走行ラインに沿って50[mm]の長さに貼付している。コマンドライン４は、左右に設けた場合には、略同時に走行台車２に設けたコマンドカラーセンサ２５によって検知される位置に貼付する。また、コマンドライン４を左右何れかに続けて設ける場合には、所定間隔を設けて貼付する。コマンドライン４は、走行台車２の走行速度が早い場合には、走行ライン３に沿って走行速度に比例するように長く貼付し、左右何れかに連続して設ける場合にも、走行速度が速ければ、連続して貼付する所定間隔を速度に比例させて大きくする。このように、コマンドライン４を施す長さや貼付間隔は、制御部２２よってコマンドカラーセンサ２５にコマンドライン４を読み取らせるタイミングが50[msec]等の所定の時間間隔毎であるからであるが、コマンドライン４の長さや間隔は、常に一定の長さや間隔としても良く、設計事項であって制御部２２による制御手法によって適宜選択すれば足りる。
【００４４】
そして、コマンドライン４は、走行ライン３の左右に、あるいは、左右何れかの側に貼付する配色によって、予めどの様な制御コマンドを特定するか設定されており、図３（ａ）では、左右それぞれに赤色のカラーテープを施した場合であり、停止を表す制御コマンドとして設定されている。同様に、同図（ｂ）では、走行ライン３の左側に黄色のカラーテープを施し、右側に赤色のカラーテープを施した例であり、この場合には、速度切換を表す制御コマンドとして設定されている。この実施の形態では、走行台車２の走行速度は、低速と中速とであり、速度切換の制御コマンドとして私用するコマンドライン４を、コマンドカラーセンサ２５が検知する度に、一方の速度から他方の速度へと切換える。同様に、左側のコマンドライン４が赤色で、右側のコマンドライン４が青色のカラーテープを施した場合には、搬送終了を表す制御コマンドとして設定され、左側のコマンドライン４が黄色で、右側のコマンドライン４が青色のカラーテープを施した場合には、搬送開始を表す制御コマンドとして設定されている。このような、搬送開始、あるいは、搬送終了を表すコマンドライン４を設けることによって、走行台車２の走行と同期を取るための同期開始、あるいは、同期終了のタイミングを取らせることが可能となる。
【００４５】
また、コマンドライン４によって、走行路の変更をさせることも可能である。例えば、図４に示すように、左側にのみ赤色のカラーテープを、所定間隔を空けて２箇所に貼付することで、左側のコマンドカラーセンサ２５のみが、所定間隔を持って２回赤色を検知した時には、右側に走行進路を変える制御コマンドとして設定する。そして、この制御コマンド検知可能とすることで、右側へ走行進路を変える制御コマンドとして使用し、このコマンドライン４を検知したときには、制御部２２が走行台車２の走行方向を右側に変更させて、走行ラインセンサ２４が右側の走行ライン３に沿って走行するように制御する。この場合には、走行台車２が進路変更する際の蛇角を一定とし、右側の走行ラインをこの蛇角に合わせたカーブを描くように予めフロアに設置しておく。そして、走行台車２が所定角度走行方向を変えるまで、走行ラインセンサ２４による走行ライン３の検知とは別に強制的に操舵して方向変換させる。方向変換後には、走行ラインセンサ２４が右側の走行ライン３を検知する位置に達しており、それ以後は、右側の走行ライン３に沿って走行できるようにできる。同様に、走行ライン３の左側にのみ赤色のカラーテープを、所定間隔を空けて２箇所に貼付することで、左側のコマンドカラーセンサ２５のみが、赤色を２回検知可能とすることで、左側に走行進路を変える制御コマンドとしてコマンドライン４を使用し、該コマンドライン４を検知したときには走行台車２の進路を左側へと操舵するように制御部２２が制御可能となる。
【００４６】
以下に、コマンドカラーセンサ２５がコマンドライン４を検知した結果を受けて、制御部２２が走行台車２の走行を制御する制御方法の一例を、図６に示すフローチャートに基づき説明する。
図６に示すフローチャートによる制御が開始されると、ステップ２１が実行される。ステップ２１は、左側カラーセンサ２５ａの検知したコマンドカラー情報信号を入力するステップである。ステップ２１に続けてはステップ２２が実行される。
ステップ２２は、ステップ２１で入力したコマンドカラー情報信号を、制御部２２に備える一時記憶領域（図示せず）へ記憶させるステップである。ステップ２２による記憶は、制御部２２が備える一時記憶領域（図示せず）のうちの予め定められた領域へ記憶させ、この領域に記憶されている情報が、左側カラーセンサ２５ａの検知したコマンドカラー情報となる。尚、記憶領域の確保は、例えば、コマンドカラー情報を左側カラーセンサ２５ａの検知した情報を表すフラグ情報などと紐付けて記憶させるなどしても良い。また、ステップ２２では、新たにコマンドカラー情報を記憶する場合には、前に記憶していたコマンドカラー情報に上書きされることで、常に新しく入力されたコマンドカラー情報を記憶する。
【００４７】
次いでステップ２３が実行される。ステップ２３は、右側カラーセンサ２５ｂが検知したコマンドカラー情報信号を入力するステップである。ステップ２３に続けては、ステップ２４が実行される。
ステップ２４は、ステップ２３で入力したコマンドカラー情報信号を、制御部２２に備える一時記憶領域（図示せず）へ記憶させるステップである。ステップ２４による記憶は、制御部２２が備える一時記憶領域（図示せず）のうちの予め定められた領域へ記憶させ、この領域に記憶されている情報が、右側カラーセンサ２５ｂの検知したコマンドカラー情報となる。尚、記憶領域の確保は、例えば、コマンドカラー情報を右側カラーセンサ２５ｂの検知した情報を表すフラグ情報などと紐付けて記憶させるなどしても良い。また、ステップ２２では、新たにコマンドカラー情報を記憶する場合には、前に記憶していたコマンドカラー情報に上書きされることで、常に新しく入力されたコマンドカラー情報を記憶する。
【００４８】
次いでステップ２５が実行される。ステップ２５は、ステップ２２およびステップ２４で左側カラーセンサ２５ａおよび右側カラーセンサ２５ｂの検知した一時的に記憶されているコマンドカラー情報と、予め制御部２２の記憶領域（図示せず）に用意された、左右のコマンドカラー情報の組み合わせによる各制御コマンドを特定可能なテーブル情報とを比較するステップである。ステップ２５では、比較した結果、合致する制御コマンドがテーブル情報にあった場合には、続けてステップ２６が実行され、合致しない場合には、再びステップ２１へ戻る。ステップ２５による比較の例を、図３（ａ）に示す場合を例に説明すると、コマンドライン４は、左右何れも赤色のテープが施されているので、左側カラーセンサ２５ａおよび右側カラーセンサ２５ｂは、何れも赤色を検知する。前記各ステップによって、制御部２２の記一時憶領域には左右のコマンドカラー情報が赤色であると記憶されている。該左右に赤色のコマンドカラーがある場合には、テーブル情報に予め停止コマンドを表すと予め定められているので、停止コマンドと合致すると判断される。
【００４９】
ステップ２６は、ステップ２５で合致した制御コマンドをコマンド情報として出力するステップである。該ステップ２６によって、制御部２２が操舵装置などに所定の制御をさせる装置へ制御コマンドによって指示された操作を行うように指示情報を出力する。そして、操舵装置などが所定の制御を行うこととなる。図３（ａ）に示した例では、停止コマンドを出力し、制御部２２が駆動装置等へ停止するように指示することとなる。
ステップ２６に続けては、ステップ２７が実行される。ステップ２７は、ステップ２５において合致したとされる制御コマンドが終了を指示するコマンドであったか否かを判断し、終了を表す終了コマンドであった場合には終了し、そうでなかった場合には、再びステップ２１を実行する。従って、図３（ａ）に示した例では、停止コマンドなので、終了することなく、再びステップ２１から繰り返されることとなる。
【００５０】
尚、走行ライン３の一方側にのみコマンドラインを、走行方向へ所定間隔を空けて２箇所に貼付することで、一方側のコマンドカラーセンサ２５のみが、コマンドライン４のカラーを２回検知可能とさせる場合には、ステップ２２およびステップ２４での記憶を、複数回連続して記憶可能とさせ、更に、ステップ２５に於ける判断のさせ方を変更させることで対応することができる。
【符号の説明】
【００５１】
１  簡易無人搬送システム
２  走行台車
２１  駆動部
２２  制御部
２３  台車本体
２４  走行ラインセンサ
２４ａ  中央センサ
２４ｂ  左センサ
２４ｃ  右センサ
２５  コマンドカラーセンサ
２５ａ  左側カラーセンサ
２５ｂ  右側カラーセンサ
３  走行ライン
４  コマンドライン
５  調整装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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