【事件の表示】
　特願２０１６−１０６７２号「無人飛行体」拒絶査定不服審判事件〔平成２８年１２月１５日出願公開、特開２０１６−２１０４０３号、請求項の数（３）〕について、次のとおり審決する。
【結　論】
　原査定を取り消す。
　本願の発明は、特許すべきものとする。
【理　由】
第１　手続の経緯
　本願は平成２７年５月１２日に出願した特願２０１５−９７７７６号の一部を平成２８年１月２２日に新たな特許出願としたものであって、平成２８年２月２９日付けで拒絶理由が通知され、平成２８年４月１１日に意見書が提出され、平成２８年６月２２日付けで拒絶理由が通知され、平成２８年７月１４日に意見書とともに手続補正書が提出されたが、平成２８年９月２１日付けで拒絶査定（以下、「原査定」という。）がされた。これに対し、平成２８年１１月４日に拒絶査定不服審判の請求がされたものである。
第２　原査定の理由の概要
　原査定の概要は次のとおりである。
　本願請求項１−３に係る発明は、以下の引用文献１−３に記載された事項に基いて、その発明の属する技術の分野における通常の知識を有する者（以下、「当業者」という。）が容易に発明できたものであるから、特許法第２９条第２項の規定により特許を受けることができない。
引用文献
１．特開２０１４−３１１１８号公報
２．特開２００６−８２７７４号公報
３．特開２０１０−１８２０５５号公報
第３　本願発明
　本願の請求項１−３に係る発明（以下、それぞれ「本願発明１」−「本願発明３」という。）は、平成２８年７月１４日に提出された手続補正書によって補正された特許請求の範囲の請求項１−３に記載された事項により特定される発明であり、本願発明１は以下のとおりの発明である。
　「無人飛行体において、
　電池と、
　前記電池から供給される電力で動作し複数のローターを回転させて当該無人飛行体を浮上および飛行させる複数のモーターと、
　前記複数のモーターを制御して当該無人飛行体の飛行制御を行う制御部とを備え、
　前記制御部は、飛行中において前記電池の出力電圧、出力電流、および出力電力のいずれかが所定の閾値未満になったときに危険回避制御を行い、
　前記危険回避制御は、前記モーターに対する、当該無人飛行体の上昇禁止制御または当該無人飛行体の自律降下制御を含み、
　前記電池は、２次電池であり、
　前記制御部は、前記電池の充電回数に応じて前記危険回避制御のための前記所定の閾値を調整すること、
　を特徴とする無人飛行体。」
　なお、本願発明２は、本願発明１を減縮した発明であり、本願発明３は、本願発明１に対応する方法の発明である。
第４　引用文献、引用発明等
１．引用文献１について
　上記引用文献１には、図面と共に次の事項が記載されている（下線は当審で付した。）。
（１ａ）
「【０００１】
　
本発明は、
飛行体及び飛行体システムに関する。
（１ｂ）
　「【００３２】
　
ヘリコプタ３は、ラジオコントロールヘリコプタである。ヘリコプタ３は、電力により駆動される例えば４枚のプロペラ３３（駆動部）を備え、自動操縦による自動飛行
が可能である。
（１ｃ）
　「【００３５】
　・・・
　
ヘリコプタ３は、プロペラ３３を駆動させるための電力源となるバッテリ（充電池）３６を搭載している。
（１ｄ）
　「【００４１】
　アルファベットＳが描かれた天井１１と対向する植物工場１の床面には、充電機構２の駐機場２１が設置されている。このＳは、標識１１１の１つである。ヘリコプタ３は、駐機場２１から上昇し、Ｓ文字が描かれた天井１１付近で一定時間ホバリングをする。その後、ヘリコプタ３は、撮像部３２を用いて誘導線１１２の延在方向（屈曲又は湾曲する方向を含む）を飛行コースの方向として決定し、誘導線１１２に沿って飛行を開始する。
ヘリコプタ３は、
バッテリ３６の残量が一定量以下になった場合、誘導線１１２に沿ってＳの文字が描かれた天井１１付近へ戻り、下降を開始する。そして、ヘリコプタ３は、駐機場２１に着陸する。
（１ｅ）
　「【００４６】　
　
プロペラ３３は、例えば合成樹脂、アルミニウム等からなり、４羽根である。
　プロペラガード３４は、例えば発砲プロピレンからなり、プロペラ３３の数と同数の４つである。
　
モータ３５は、プロペラ３３を回転させる原動機である。モータ３５は、４基あり、
モータ３５は、制御部３９の制御によりプロペラ３３を駆動する。
（１ｆ）
　「【００４９】
　
バッテリ残量検出回路３８は、バッテリ３６の残量を検出する回路である。バッテリ残量検出回路３８は、検出したバッテリ３６の残量を制御部３９に出力する。
（１ｇ）
　「【００５０】
　
制御部３９は、ヘリコプタ３の各構成部を制御するコンピュータであり、ＣＰＵ（Central Processing Unit）（検出部、制御部）３９１
を含む。
　【００５１】
　制御部３９は、ジャイロセンサ３９３及び加速度センサ３９４を含む。ジャイロセンサ３９３及び加速度センサ３９４は、夫々ＭＥＭＳ（Micro Electro Mechanical Systems）技術に基づいた、例えば２軸（ＸＹ）及び１軸（Ｚ）ジャイロセンサ並びに３軸加速度センサである。ジャイロセンサ３９３及び加速度センサ３９４は検出値を夫々ＣＰＵ３９１に出力する。ＣＰＵ３９１は、ジャイロセンサ３９３及び加速度センサ３９４が検出した検出値に基づいて、ヘリコプタ３の姿勢を検知する。
ＣＰＵ３９１は、検知した姿勢に基づいて、モータ３５を制御することにより、ヘリコプタ３の姿勢を制御する。
（１ｈ）
　「【００６１】
　
ヘリコプタ３は、バッテリ３６の残量が一定量以下になった場合、駐機場２１に帰還、着陸し、
（１ｉ）
　「【００８９】
　ＣＰＵ３９１は、バッテリ残量検出回路３８が検出したバッテリ３６の残量が一定量を下回るまで、誘導線１１１に沿って飛行を継続し、ステップＳ１０６〜ステップＳ１１０のループ処理を繰り返す。なお、ヘリコプタ３が飛行している間、監視カメラ３１及び撮像部３２への給電は常に継続されている。」
（１ｊ）
　「【０１００】
　次に、監視システムにおけるバッテリ３６交換の動作について説明する。
　図１１及び図１２は、バッテリ３６交換処理の手順の一例を示すフローチャートである。バッテリ３６は、固有の充電容量を有する。そのため、ヘリコプタ３の飛行継続時間には限界がある。
　ヘリコプタ３のＣＰＵ３９１は、飛行中のヘリコプタ３が現在位置から駐機場２１へ帰還するのに要する電力量を一定時間間隔で算出する（ステップＳ２０１）。
ＣＰＵ３９１は、バッテリ残量検出回路３８が検出したバッテリ３６の残量がステップＳ２０１で算出した電力量以下か否かを一定時間間隔で判定する（ステップＳ２０２）。
　【０１０１】
　なお、
ステップＳ２０２において、ＣＰＵ３９１は、バッテリ残量検出回路３８が検出したバッテリ３６の残量がフル充電の場合の充電量に予め定めた閾値を積算した電力量以下か否かを一定時間間隔で判定してもよい。
　あるいは、ステップＳ２０２において、ＣＰＵ３９１は、バッテリ残量検出回路３８が検出したバッテリ３６の残量がステップＳ２０１で算出した電力量に予め定めた予備電力量を加算した電力量以下か否かを一定時間間隔で判定してもよい。ここでの予め定めた予備電力量は、記憶部３０１に記憶しておく。
　【０１０２】
　ＣＰＵ３９１は、バッテリ３６の残量がステップＳ２０１で算出した電力量を上回っていると判定した場合（ステップＳ２０２：ＮＯ）、ステップＳ２０１に処理を戻す。すなわち、ＣＰＵ３９１は、ヘリコプタ３の飛行を継続させる。
ＣＰＵ３９１は、バッテリ３６の残量が算出した電力量以下であると判定した場合（ステップＳ２０２：ＹＥＳ）、ヘリコプタ３を駐機場２１に帰還させる（ステップＳ２０３）。
　したがって、引用文献１には次の発明（以下、「引用発明」という。）が記載されているといえる。
　「自動操縦による自動飛行が可能なラジオコントロールヘリコプタであるヘリコプタ３において、
　ヘリコプタ３は、プロペラ３３を駆動させるための電力源となるバッテリ（充電池）３６を搭載し、
　モータ３５は、４羽根のプロペラ３３を回転させる原動機であり、４基あり、
　モータ３５は、制御部３９に含まれるＣＰＵ３９１によって制御されることによりヘリコプタ３の姿勢を制御し、
　ヘリコプタ３のＣＰＵ３９１は、バッテリ残量検出回路３８が検出したバッテリ３６の残量がフル充電の場合の充電量に予め定めた閾値を積算した電力量以下か否かを判定し、
　ＣＰＵ３９１は、バッテリ３６の残量が算出した電力量以下であると判定した場合、ヘリコプタ３を駐機場２１に帰還させる、
　ヘリコプタ３。」
２．引用文献２ついて
　上記引用文献２には、その段落【００２１】、【００３５】、【００４８】、【００５０】、【００５１】および【００６１】−【００８８】並びに図１−１１の記載内容より、次の技術事項が記載されているといえる。
　「無人飛行体において、飛行状態情報収集手段とコンピュータを具備し、コンピュータは、安全基準を満たしていない飛行状態情報が供給電圧データであれば非常対応処理として「待機後帰還」を選択する技術」
３．引用文献３について
　上記引用文献３には、その【請求項１】、【請求項２】、【請求項６】および段落【００７６】−【００８１】並びに図１７−１８の記載内容より、次の技術事項が記載されているといえる。
　「電池残量検出手段によって検出された電池残量が閾値よりも小さいか否かを判断する電池残量判断手段であって、前記閾値を変更する閾値変更手段を備え、前記閾値変更手段は、充電回数検出手段によって検出された充電回数に応じて前記閾値を変更する技術」
第５　対比・判断
１．本願発明１について
（１）対比
ア　引用発明の「自動操縦による自動飛行が可能なラジオコントロールヘリコプタであるヘリコプタ３」は、自動操縦による自動飛行が可能なラジオコントロールヘリコプタであるから、無人による飛行体であるといえ、本願発明１の「無人飛行体」に相当する。
イ　引用発明の「バッテリ（充電池）３６」は、本願発明１の「電池」および「２次電池」に相当する。したがって、引用発明の「ヘリコプタ３は、プロペラ３３を駆動させるための電力源となるバッテリ（充電池）３６を搭載し」は、本願発明１の「無人飛行体において」「電池」「を備え」および「前記電池は、２次電池であり」に相当する。
ウ　引用発明の「プロペラ３３」は本願発明１の「ローター」に相当する。そして、引用発明の「モータ３５」は「４羽根のプロペラ３３を回転させる原動機であり、４基」あるから、複数のローターを回転させるものであるといえ、また、引用発明の「バッテリ（充電池）３６」は「プロペラ３３を駆動させるための電力源となる」から、引用発明の「モータ３５」は、電池から供給される電力で動作するものといえる。さらに、引用発明は、「モータ３５」によって、「４羽根のプロペラ３３を回転させ」「自動操縦による自動飛行が可能なラジオコントロールヘリコプタ」であるから、引用発明の「モータ３５」は、ヘリコプタ３を浮上および飛行させるものといえる。したがって、引用発明の「モータ３５」は本願発明１の「モーター」に相当し、引用発明の「自動操縦による自動飛行が可能なラジオコントロールヘリコプタであるヘリコプタ３において、ヘリコプタ３は、プロペラ３３を駆動させるための電力源となるバッテリ（充電池）３６を搭載し、モータ３５は、４羽根のプロペラ３３を回転させる原動機であり、４基あり」は、本願発明１の「無人飛行体において、」「前記電池から供給される電力で動作し複数のローターを回転させて当該無人飛行体を浮上および飛行させる複数のモーターと、」「を備え」に相当する。
エ　引用発明の「モータ３５は、制御部３９に含まれるＣＰＵ３９１によって制御されることによりヘリコプタ３の姿勢を制御」するものであるから、引用発明の「制御部３９」は、４基のモータ３５を制御してヘリコプタ３の飛行制御を行う制御部であるといえる。したがって、引用発明の「制御部３９」は、本願発明１の「制御部」に相当し、引用発明の「モータ３５は、制御部３９に含まれるＣＰＵ３９１によって制御されることによりヘリコプタ３の姿勢を制御」することは、本願発明１の「前記複数のモーターを制御して当該無人飛行体の飛行制御を行う」ことに相当する。
オ　引用発明の「ヘリコプタ３のＣＰＵ３９１は、バッテリ残量検出回路３８が検出したバッテリ３６の残量がフル充電の場合の充電量に予め定めた閾値を積算した電力量以下か否かを判定」するものであるところ、これは、バッテリの出力電力が所定の閾値以下になったか否かを判定するものである。そして、引用発明の「ＣＰＵ３９１は、バッテリ３６の残量が算出した電力量以下であると判定した場合」とは、バッテリの出力電力が所定の閾値以下となったときであるといえる。
　また、引用発明は、ヘリコプタ３による、途切れることのない、監視を可能とするために、バッテリ３６切れ前にヘリコプタ３を駐機場２１に帰還させるものであり（引用文献１の段落【０１１９】）、これによって、飛行中に、バッテリ３６の切れによる、ヘリコプタ３の飛行の危険を回避するものであるといえる。したがって、引用発明の「ヘリコプタ３を駐機場２１に帰還させる」ことは、本願発明１の「危険回避制御を行」うことに相当し、よって、引用発明の「ヘリコプタ３のＣＰＵ３９１は、バッテリ残量検出回路３８が検出したバッテリ３６の残量がフル充電の場合の充電量に予め定めた閾値を積算した電力量以下か否かを判定し、ＣＰＵ３９１は、バッテリ３６の残量が算出した電力量以下であると判定した場合、ヘリコプタを駐機場２１に帰還させる」ことは、本願発明１の「前記制御部は、飛行中において前記電池の出力電圧、出力電流、および出力電力のいずれかが所定の閾値未満になったときに危険回避制御を行」うこととの対比において、「前記制御部は、飛行中において前記電池の出力電圧、出力電流、および出力電力のいずれかが所定の閾値未満になったときに危険回避制御を行」う限度で一致する（「所定値未満」は「所定値」を含まない）。
カ　以上ア−オのとおりであるから、本願発明１と引用発明との一致点および相違点は次のとおりである。
＜一致点＞
　「無人飛行体において、
　電池と、
　前記電池から供給される電力で動作し複数のローターを回転させて当該無人飛行体を浮上および飛行させる複数のモーターと、
　前記複数のモーターを制御して当該無人飛行体の飛行制御を行う制御部とを備え、
　前記制御部は、飛行中において前記電池の出力電圧、出力電流、および出力電力のいずれかが所定の閾値未満になったときに危険回避制御を行い、
　前記電池は、２次電池である、
　無人飛行体。」
＜相違点１＞
　本願発明１の「危険回避制御」は、電池の「出力電力が所定の閾値未満になったときに」行われる（所定の閾値に達した時点では危険回避制御を行わない）のに対し、引用発明では、ヘリコプタ３の帰還は、「バッテリ３６の残量が」所定の「電力以下」の場合に行われる（所定の閾値に達した時点で帰還される）点。
＜相違点２＞
　本願発明１の「危険回避制御」は、「前記モーターに対する、当該無人飛行体の上昇禁止制御または当該無人飛行体の自律降下制御を含」むものであるのに対し、引用発明では、「ヘリコプタ３を駐機場２１に帰還させる」ものである点。
＜相違点３＞
　本願発明１では、「前記制御部」は、「前記電池の充電回数に応じて前記危険回避制御のための前記所定の閾値を調整する」ものであるのに対し、引用発明の「制御部３９（に含まれるＣＰＵ３９１）」は、そのような手段を備えるか不明である点。
（２）判断
　事案に鑑み、相違点２について検討する。
　上記「第４　２．」に記載のとおり、引用文献２には、「無人飛行体において、飛行状態情報収集手段とコンピュータを具備し、コンピュータは、安全基準を満たしていない飛行状態情報が供給電圧データであれば非常対応処理として「待機後帰還」を選択する技術」事項が記載されている。
　引用文献２の上記技術事項の「待機後帰還」について詳しくみるに、無人飛行体において非常対応処理として「待機後帰還」が選択された場合には、予め定められた所定時間、無人飛行体をその場でホバリングさせ、所定期間が経過したときに飛行状態情報収集手段を再度実行し、安全基準を満たしていない状態が維持されていれば、無人飛行体は帰還が実行される（段落【００７６】）。そして、この帰還においては、これまで進んだルートを逆に辿る場合と、新たな帰還ルートを決定する場合があり、後者の場合には、現在地から発着場までの平面移動経路と安全高度とを合わせた立体的な経路を帰還ルートとする（段落【００７９】−【００８４】）。いずれの場合においても、無人飛行体は待機時においては上昇しないとはいえるものの、その後の帰還において、無人飛行体は安全高度を考慮した立体的な帰還ルートを辿るものと解することでき、無人飛行体が安全高度を保つため上昇することが許容されてるといえ、上昇が禁止されているとはいえない。また、引用文献２の上記技術事項の「帰還」は、本願発明１の「自律降下制御」（所定値以下の降下速度で自律的に降下していくようロータを駆動するモータを制御する（本願明細書段落【００２３】））にも相当しない。
　したがって、引用文献２の上記技術事項を引用発明に適用しても、相違点２に係る本願発明１の構成に達し得ない。
　ところで、引用文献２には、無人飛行体の飛行状態情報収集手段がエンジン回転数データであれば非常対応処理として「落下」を選択する点も記載されており（段落【００７３】）、引用文献２の「落下」は、本願発明１の「無人飛行体の自律降下制御」に相当するものとも解することができるので、念のために、引用文献２の「落下」が、本願発明１の「無人飛行体の自律降下制御」に相当するものか否かについて検討しておく。
　引用文献２の「落下」は、無人飛行体をパラシュート装置を用いて落下させるものであり（段落【００７７】）、本願発明１の、ロータを駆動するモータに対する制御である「自律降下制御」（所定値以下の降下速度で自律的に降下していくようロータを駆動するモータを制御する（本願明細書段落【００２３】））とは異なっている。したがって、引用文献２の「落下」は本願発明１の「自律降下制御」には相当しない。
　さらに、引用文献３においても、上記相違点１に係る本願発明１の構成は記載も示唆もされていない。
　よって、その他の相違点１および相違点３について判断するまでもなく、本願発明１は、当業者であっても、引用発明、引用文献２および引用文献３に記載の技術事項に基いて容易に発明をすることができたものとはいえない。
２．本願発明２について
　本願発明２は、本願発明１を減縮したものであるから、上記１．（２）と同様の理由により、当業者であっても、引用発明、引用文献２および引用文献３に記載の技術事項に基いて容易に発明をすることができたものとはいえない。
３．本願発明３について
　本願発明３は、本願発明１に対応する方法の発明であり、カテゴリー表現が異なるだけで実質的には、本願発明１と同じであるから、上記１．（２）と同様の理由により、当業者であっても、引用発明、引用文献２および引用文献３に記載の技術事項に基いて容易に発明をすることができたものとはいえない。
第６　むすび
　以上のとおり、本願発明１−３は、当業者が引用発明、引用文献２および引用文献３に記載の技術事項に基いて容易に発明をすることができたものではない。したがって原査定の理由によっては本願を拒絶することはできない。
　また、他に本願を拒絶すべき理由を発見しない。
　よって、結論のとおり審決する。