(57)【要約】【課題】車両に搭載されたカメラによって撮像され表示装置に表示された映像上に車両の位置確認のための基準を表示させる場合、カメラの設置状態にかかわらず、使用者に適切に外部空間と車両との相対位置関係を把握させる。【解決手段】車両に設置されたカメラによって撮像された外部空間の映像を表示する表示装置を備えた、車両に搭載される車載機において、外部空間で車両に対して所定の相対位置関係を有する所定の複数位置に対応させて、表示装置で表示される映像に、車両の位置確認用の基準点を複数点設定し、その設定された複数の基準点の間を結び、外部空間での車両の位置確認用の基準線を設定する。そして、設定された基準点と基準線のうち少なくも何れかを、表示装置の表示画面上に表示させる。【選択図】図６Ａ
2011030274.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に設置されたカメラによって撮像された映像を表示する表示装置を備えた車載機であって、
前記車両に対して所定の相対位置関係を有する状態で配置された基準物を含む映像を取得し、該映像に予め設定されているデフォルト位置に複数の仮基準点を表示する基準点設定部と、
前記映像において前記基準物の位置を自動的に認識し、前記仮基準点の位置が前記基準物の位置に一致するように自動的に該仮基準点の位置調整を行う自動認識部と、
前記自動認識部によって位置調整がなされた前記仮基準点の位置を使用者が更に調整可能とするための調整指示を受け付ける調整指示受付部と、
を有する、車載機。
【請求項２】
車両に設置されたカメラによって撮像された映像を表示する表示装置を備えた車載機であって、
前記車両に対して所定の相対位置関係を有する状態で配置された基準物を含む映像を取得し、該映像に予め設定されているデフォルト位置に複数の仮基準点を表示する基準点設定部と、
前記映像における前記複数の仮基準点の位置を調整するために使用者からの調整指示を受け付ける調整指示受付部と、を有し、
前記基準点設定部は、前記調整指示受付部によって位置調整可能な前記仮基準点の可動範囲を表示する、
車載機。
【請求項３】
車両に設置されたカメラによって撮像された映像を表示する表示装置を備えた車載機であって、
前記車両に対して所定の相対位置関係を有する状態で配置された基準物を含む映像を取得し、該映像に予め設定されているデフォルト位置に複数の仮基準点を表示する基準点設定部と、
前記映像における前記複数の仮基準点の位置を調整するために使用者からの調整指示を受け付ける調整指示受付部と、を有し、
前記調整指示受付部によって位置調整可能な前記仮基準点の可動範囲は、仮基準点毎に予め定められた範囲内に制限される、
車載機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、本発明は、車両に搭載され、該車両の使用者に様々な情報を提供する車載機に関する。
【背景技術】
【０００２】
昨今の車両には、使用者に地図情報や音楽等のコンテンツ情報を提供することで、該使用者の車両操縦環境の充実を図る車載機が広く使用されている。また、車両にはその周囲の映像を撮像するカメラが取り付けられ、そこからの情報が車載機の表示装置に表示されることで、使用者が車両を降りなくともその周囲状況を確認することができる。このカメラによる撮像は、車両の後進時には使用者の運転を効率的にサポートする。
【０００３】
ここで、車両設置のカメラに関する技術として、車両の運転状態に応じてカメラの撮像方向を調整させる技術が公開されている（例えば、特許文献１を参照）。この技術では、車両の後進時には使用者の操縦を支援すべく、車両後方下向きの映像がカメラによって撮像され、それが車載機の表示装置で表示される。このとき、使用者が後進操縦がしやすいように、車両誘導のためのガイドラインが表示装置に重ねて表示される。一方で、通常の車両運転時には、該カメラの撮像方向が、車両後方水平向きに設定されることで従来のルームミラーと同様の車両後方の映像が撮像され、表示装置で表示される。これにより、使用者の車両操縦を有効に支援している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０００−１３４６０８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
車両に、当該車両の周囲の外部空間の撮像を行うカメラを設置し、前記カメラによって撮像された映像に従って使用者に車両の位置確認を行わせるため、基準となる予め決められた線や点、即ち当該車両と一定の相対関係位置にあることを示す基準を撮像された映像上に表示することが有用である。これにより、使用者は当該基準を目安に、外部空間と車両との相対位置関係を把握し、車両を適切な方向にナビゲートすることができる。
【０００６】
一般に、車両の製造時に取り付けられるカメラ（いわゆるメーカーオプションとして）や、車両販売前にその販売店（ディーラー）で取り付けられるカメラ（いわゆるディーラーオプション）は、その取り付けられる車両の車種に対応した正規の取り付け位置が決められている。従って、例えば車両に搭載される車載機の使用者に、車両の位置確認を行わせるための基準となる線や点をその車両毎に予め決定しておくことが可能であり、その結果、外部空間と車両との相対位置関係が把握できるように、車載機に表示されるカメラの撮像映像に前記基準となる点や線を表示し、使用者の円滑な車両操縦に資することが可能である。
【０００７】
しかしながら、上述した基準となる線や点が車種毎に予め決められ且つ車載機に対応するカメラを市場の車部品販売店等で後から取り付けた場合、車両へのカメラの取り付け位置やカメラの撮像方向によっては、車載機で表示されるカメラの撮像映像と、予め車種毎に決められた基準となる線や点とが合致しない場合がある。例えば、市販品のカメラは車両の任意の位置に取り付けられるため、カメラの取り付け位置に応じた撮像の向きによっては、当該基準スケールがずれてしまい、使用者が車両を操縦する際に、基準となるべき
線や点が、本来基準となるべき位置に表示されずに、車両の操縦時に不都合を生じさせる虞があった。
【０００８】
そのため、車部品販売店等で販売される市販品のカメラに対応させて車載機で外部空間と車両との相対位置関係が把握できるように、車載機に表示されるカメラの撮像映像に前記基準となる線や点を表示することができなくなり、以て使用者が外部空間と車両との相対位置関係を把握することができなくなるという問題が生じていた。
【０００９】
本発明では、上記した問題に鑑み、車両に搭載されたカメラによって撮像され表示装置に表示された映像上に車両の位置確認のための基準を表示させる場合、カメラの設置状態にかかわらず、使用者に適切に外部空間と車両との相対位置関係を把握させることが可能な車載機を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記課題を解決するために、本発明では、車両に搭載された車載機の表示装置において、カメラで撮像された映像を表示するとともに、その表示映像上に、車両の位置確認用の基準となる基準点を所定の手順に従って設定し、その基準点に基づいて車両との相対位置関係を示す直線を設定することとした。このように表示画面上に点である基準点を設定することで、車両でのカメラの設置状態に影響されずに、車両の位置確認用の基準をカメラによる撮像映像上に重ねて表示することができ、以て車両の使用者の操縦を適切に支援することができる。
【００１１】
詳細には、本発明は、車両に設置されたカメラによって撮像された外部空間の映像を、前記車両の使用者に対して表示する表示装置を備えた、前記車両に搭載される車載機であって、前記外部空間で前記車両に対して所定の相対位置関係を有する所定の複数位置に対応させて、前記表示装置で表示される映像に、前記車両の位置確認用の基準点を複数点設定する基準点設定部と、前記基準点設定部によって設定された複数の基準点の間を結び、前記外部空間での前記車両の位置確認用の基準線を設定する基準線設定部と、前記基準点と前記基準線のうち少なくも何れかを、前記表示装置の表示画面上に表示させる基準表示部と、を備える。
【００１２】
本発明に係る車載機は、車両に設置されたカメラによって、車両の外部空間の映像を、表示装置を介して使用者に提供することが可能となる。これにより、使用者は該外部空間と車両との相対位置関係（以下、単に「車両との位置関係」という。）を把握することができ、より安全で快適な車両操縦を行うことが可能となる。
【００１３】
ここで、上記車載機では、使用者に車両との位置関係を知らせるために、基準点設定部による基準点の設定が、表示装置に表示された映像上で行われる。この基準点は、外部空間において車両に対して何らかの所定の相対位置関係を有している「位置」に対応する当該表示映像上の点である。換言すると、当該基準点は、車両に対して何らかの相対位置を有していることが使用者に把握できている点である。また、この基準点に基づいて、上記の通り基準線が設定される。従って、この基準線もまた、車両に対して何らかの相対位置を有していることが使用者に把握できている線である。そして、基準表示部によって、上記基準点と基準線のうち少なくとも何れかが表示装置の表示画面に重ねて表示されることで、使用者はその基準に従って、車両を適切に操縦することができる。
【００１４】
このように、本発明に係る車載機では、表示装置に表示される車両の位置確認用の基準は、必ず基準点設定部によって設定される基準点が介在する。この基準点は、通常の線やその線の組合せである枠とは違って「点」であるため、車両へのカメラの設置状態の影響を受けずに、外部空間での車両との位置関係を適切に表示する基準となり得る。従って、
その基準点に基づいて基準線設定部が設定する基準線もまた、外部空間での車両との位置関係を正確に示すものとなり得る。この結果、カメラの設置状態に影響されずに、「車両との位置関係」に関する情報を使用者に正確に伝えることが可能となる。
【００１５】
尚、基準表示部による表示については、使用者の操縦に資する基準が表示装置の表示映像上に表示されればよく、従って必要に応じて基準点と基準線のいずれか又は両方が適宜、表示されるようにすればよい。
【００１６】
また、上記の車載機において、前記基準点設定部は、前記車両に対して前記所定の相対位置関係を有する状態で配置された基準物を前記カメラを通して前記表示装置に表示した映像における、該基準物の位置に、前記基準点を設定するようにしてもよい。即ち、基準点設定部によって基準点が設定される場合、上記基準物をリファレンスにすることで、表示装置の表示映像上に、上述した「点」である基準点を設定することが可能となる。
【００１７】
ここで、基準点設定部による基準点の設定について、より具体的に二つの設定態様が開示できる。一つは、上述までの車載機が、前記表示装置に表示される映像における前記基準点の位置を調整するために、前記使用者からの調整指示を受け付ける調整指示受付部を、更に備える場合、前記基準点設定部は、前記調整指示受付部によって受け付けられた調整指示に従い、前記表示装置に表示される映像に前記基準点を設定するようにしてもよい。即ち、表示装置の表示映像を使用者が見ながら、調整指示受付部に対して表示映像上の基準点位置の調整指示を出すことで、上記基準点が設定される。
【００１８】
また、別の基準点の設定態様としては、上記車載機が、前記表示装置に表示される映像において、前記基準物の位置を自動的に検出する自動検出部を、更に備える場合、前記基準点設定部は、前記自動検出部によって検出された、前記表示装置の映像における前記基準物の位置に前記基準点を設定するようにしてもよい。即ち、表示装置に表示された映像において、基準物の姿・形等に従ってその位置を自動的に認識し、その映像上の位置に基準点を設定する。このようにすることで、基準点設定がより容易に行われ、使用者の車両操縦の支援に資する。尚、このように基準点が自動的に設定されるような場合でも、上述したように使用者からの調整指示に従って基準点を任意に調整できるようにするのが好ましい。これは、自動設定された基準点が、使用者の意に沿わない場合には特に有用である。
【００１９】
ここで、上述までの車載機において、前記基準点設定部は、前記基準点として、前記表示装置の表示画面において所定の四点を設定し、前記基準線設定部は、前記所定の四点に基づいて、前記表示装置の表示画面において前記車両の車幅に相当する二本の縦基準線と、前記車両の幅方向に延びる二本の横基準線とを設定するようにしてもよい。通常、車両はその上方から見ると概ね四角形のシルエットを有している。即ち、当該シルエットは、車両の長さ方向と幅方向で形成される。そこで、このシルエットに関連した基準を表示画面に表示させることで、使用者の車両操縦がより容易となる。尚、上記二本の縦基準線と二本の横基準線とで形成される四角形は、必ずしも上記シルエットと同一もしくは相似である必要はなく、車両を使用者に連想させるものであるのが好ましい。
【００２０】
また、上述までの車載機において、前記カメラは、前記車両後方の外部空間が撮像可能に該車両に設置されるものであって、そして、当該車載機は、前記車両の運転状況を判断する運転状況判断部を、更に備える場合、前記基準点設定部および前記基準線設定部は、前記運転状況判断部によって前記車両が後進状態であると判断されるとき、前記カメラによって撮像された前記車両後方の外部空間の映像に従って、前記表示装置の表示画面において前記基準点と前記基準線を設定するようにしてもよい。使用者がカメラを介した外部空間での車両との位置関係に関する情報を必要とするケースとして、車両が後進する場合
が挙げられる。そこで、このような場合に、上述した基準点設定部や基準線設定部を介した基準点、基準線の設定は非常に有用なものとなる。もちろん、車両後方以外の、車両の側方や前方下部等、車両内から認識しにくい外部空間に向けて前記カメラの撮像方向を設定しても構わない。
【００２１】
尚、使用者によっては、このような基準点設定部や基準線設定部を介した基準点、基準線の設定がなくても、車両の操縦に支障を来たさない者もいる。そのような場合、表示装置にこのような基準を示すとかえって操縦の邪魔となる虞もある。そこで、上述までの車載機において、前記基準点および前記基準線を前記表示装置の表示画面に表示させるか否かについての表示指示を前記使用者から受け付ける表示指示受付部を更に備える場合、前記基準表示部は、前記表示指示受付部によって受け付けられた表示指示に基づいて、前記基準表示部は、前記表示指示受付部によって受け付けられた表示指示に基づいて、前記表示装置の表示画面への前記基準点および前記基準線の表示・非表示の切り替えを行うようにしてもよい。即ち、使用者の任意で、基準線、基準点の表示・非表示を切り替えることが可能となる。
【００２２】
ここで、上述までの車載機において、前記カメラが前記車両に設置されたとき、又は設置されていた該カメラの撮像条件が変更されたときに、前記基準点設定部は、前記基準点の設定を行い、前記基準線設定部は、前記基準線の設定を行うようにしてもよい。上記基準点および基準線の設定は、原則的には一度設定されれば、カメラの設置状態が変わらない限り何度も設定し直す必要はない。そこで、既に設定されている基準点が、現実の車両との相対位置関係との観点からずれを生じる場合、即ち新たなカメラが車両に設置された場合や、既に設置されているカメラの撮像向き等の撮像条件が変更された場合に、基準点等の設定を行うようにすればよい。
【００２３】
次に、上記課題を解決すべく、本発明を、表示装置を有した車載機での車両位置確認用の基準表示方法の側面から捉えることも可能である。詳細には、本発明は、車両に搭載され、前記車両に設置されたカメラの撮像映像を表示する表示装置を有する車載機において、前記車両とその外部空間との相対的位置関係を示す基準を該表示装置の表示画面に示す基準表示方法であって、前記外部空間で前記車両に対して所定の相対位置関係を有する所定の複数位置に対応させて、前記表示装置で表示される映像において前記車両の位置確認用の基準点を複数点設定する基準点設定ステップと、前記表示装置で表示される映像において、前記基準点設定ステップにおいて設定された複数の基準点の間を結び、前記外部空間での前記車両の位置確認用の基準線を設定する基準線設定ステップと、前記基準点と前記基準線のうち少なくも何れかを、前記表示装置の表示画面上に表示させる基準表示ステップと、を含む、車両位置確認用の基準表示方法である。この基準表示方法に従うことで、上述したように、カメラの設置状態に影響されずに、「車両との位置関係」に関する情報を使用者に正確に伝えることが可能となり、使用者の車両操縦の支援を正確に行うことができる。
【００２４】
また上記車両位置確認用の基準表示方法において、前記基準点設定ステップでは、前記カメラによって撮像された前記車両に対して前記所定の相対位置関係を有する状態で設定された基準物の、前記表示装置の表示映像上の位置に基づいて、前記搭乗者からの指示に従い、又は自動的に前記基準点が設定されるようにしてもよい。このようにすることで、基準点の設定が正確に行われることになる。
【００２５】
次に、上記課題を解決すべく、本発明を、車両の使用者に対して該車両の外部空間における車両との相対位置関係に関する情報を表示する表示装置の側面から捉えることも可能である。詳細には、本発明は、車両に設置されたカメラによって撮像された外部空間の映像と、前記外部空間の映像中に表示され、前記外部空間で前記車両に対して所定の相対位
置関係を有する所定の複数位置に対応した、前記車両の位置確認用の複数の基準点と、前記複数の基準点の間を結び、前記外部空間での前記車両の位置確認用の基準線と、を表示可能な表示装置である。この表示装置では、上述したように、カメラの設置状態に影響されずに、「車両との位置関係」に関する情報を使用者に正確に伝えることが可能である。
【発明の効果】
【００２６】
車両に搭載されたカメラによって撮像され表示装置に表示された映像上に車両の位置確認のための基準を表示させる場合、カメラの設置状態にかかわらず、使用者に適切に外部空間と車両との相対位置関係を把握させることが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００２７】
【図１】本発明の実施例に係る車載機が搭載される車両の概略構成を表す図である。
【図２】本発明の実施例に係る車載機の概略構成と、該車載機に接続される各種要素との接続関係を示す図である。
【図３】本発明の実施例に係る車載機において、車両の後部外部空間を表示するディスプレイ装置の画面上に、車両との相対位置関係を把握するための基準を表示する処理を行う制御部による処理をイメージ化した機能ブロック図である。
【図４】本発明の実施例に係る車載機において、図３に示す基準表示処理の流れを示すフローチャートである。
【図５】図４に示すフローチャート中の処理で使用される基準物の配置手順を示す図である。
【図６Ａ】図４に示すフローチャート中の処理で行われる、仮基準点の位置調整の様子を示す図である。
【図６Ｂ】図４に示すフローチャート中の処理によって決定された本基準点の様子を示す図である。
【図７】図４に示すフローチャート中の処理における、仮基準点の調整移動可能な可動範囲を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２８】
ここで、本発明に係る車載機の実施例について、明細書添付の図面に基づいて説明する。尚、当該実施例は本発明に係る車載機の一例を示すものであり、本発明の権利範囲を限定するものではない。ここで、図１は、当該車載機２が搭載された車両１の概略構成を示す図である。車両１では、ステアリング１ａおよびシフトレバー１ｂが設けられている操縦席の前方に、車載機２が搭載されている。この車載機２は、スピーカ６からの出される音声やディスプレイ３に表示される映像等を利用して、車載機２の使用者（以下、単に「使用者」という。）に対して様々な情報を提供する機器であり、その詳細については後述する。
【００２９】
ここで、車両１の後部側にはカメラ５が設置されている。カメラ５は、車両１の任意の位置に設置が可能であり、本実施例においては、使用者によって車両１の後方上部に設置され、その撮像方向については、車両後方の外部空間の様子、例えば車両１の後方に位置する壁や他の車両等を撮像することが可能な方向であり、その撮像範囲は図中二点鎖線５ａで示される。カメラ５ａで撮像された映像は、図示されていない信号線により車載機２に送られ、当該映像が車載機２のディスプレイ３で表示可能である。使用者は、このカメラ５の撮像映像をディスプレイ３で見ることで、車両１の後方の様子を確認でき、車両１の後進操縦や安全確認等を適切に行うことが可能となる。
【００３０】
上述した車載機２による情報提供やカメラ５の撮像映像の表示等は、該車載機２の一部を構成する制御装置４によって制御されている。そこで、図２に基づいて、車載機２のより詳細な構成と、車両１に搭載される様々な機器と車載機２との相関について説明する。
車載機２は、主に、各種制御を司る制御装置４、上記ディスプレイ３、制御装置４に対して使用者からの指示を入力する入力部２８、後述する再生コンテンツを格納するハードディスクドライブ（ＨＤＤ）２３およびＣＤ／ＤＶＤデッキ２４、制御装置４がその制御において必要なデータやプログラム等を格納するためのＲＡＭ(Random Access Memory)２１、ＲＯＭ(Read Only Memory)２２を備えている。
【００３１】
ここで、制御装置４は、車載機２が果たす様々な機能毎に対応する制御部を有している。本実施例に係る車載機２は、使用者への音楽提供、車両１のナビゲーション情報の提供、そしてカメラ５の撮像映像による車両後方映像の提供を行うことができ、これらの各機能毎に対応する制御部が、音声再生制御部４１、ナビ制御部４２、カメラ制御部４３として、制御装置４内に形成されている。以下に、各制御部の説明を行う。
【００３２】
音声再生制御部４１は、主に、使用者に対して音楽サービスを提供するために、車載機２を、音楽データを処理する装置として機能させるための制御を司る。それにより、車載機２は、いわゆる音楽データをコンテンツデータとして車両１内で再生する機能を有する。この音楽データの処理については、ＨＤＤ２３やＣＤ／ＤＶＤデッキ２４に格納されている音楽データが、入力部８を介して入力された使用者からの再生指示に従って再生されることになる。尚、入力部８の構成としては、車載機２に設けられた機械的な入力ボタンや、ディスプレイ３に表示される、いわゆるタッチパネル式の入力ボタン等が挙げられ、以下の制御部に対する入力においても同様である。
【００３３】
この音声再生制御部４１はＤＳＰ(Digital Signal Processor)を含み、各音楽データの格納先から送られてくる音楽データに対して演算処理を施し、車載機２の外部（車両１内）に設けられたパワーアンプ２０に音楽演奏のための電気信号を送り、それがスピーカ６によって音声として再生される。尚、音声再生制御部４１に送られる音楽データは、図示されてはいないが車両１に搭載されているＴＶチューナ、ＡＭ／ＦＭチューナ、カセットデッキからの音声データでもよい。尚、これらの送られてくる音声データがアナログデータであるときは、上記ＤＳＰによる演算処理は行われない。
【００３４】
次にナビ制御部４２は、主に、使用者に対して車両１のナビゲーションサービスを提供するために、車載機２を、地図データを処理する装置として機能させるための制御を司る。また、車両１には、ナビゲーション用のＧＰＳ受信機３１と車両の速度を検出する車速センサ３２が備えられ、それぞれの検出信号がナビ制御４２に送られる。更に、上述した音楽データと同様に車両１のナビゲーションに必要な地図データ等がＨＤＤ２３に記憶されている。そこでナビ制御部４２は、ＨＤＤ２３にアクセスして、ＧＰＳ受信機３１および速度センサ３２からの信号と、ＨＤＤ２３内に記憶されている地図データ等に基づいて、車両１のナビゲーションを行う。尚、該ナビゲーションは、ディスプレイ３において、車両１の現在位置が表示されるとともに、スピーカ６を通して車両１内に音声でガイドがアナウンスされる。
【００３５】
次に、カメラ制御部４３は、カメラ５によって撮像された車両後方の映像をディスプレイ３に表示させるべく、車載機２の制御を行う。このカメラ制御部４３による制御は、車両１のシフトレバー１ｂのシフト位置を検出するためのシフト位置センサ７が、車両１においてバックギアが設定されている状態であることを検出すると、カメラ５によって撮像された映像をディスプレイ３に表示するようにする。これにより、使用者は車両の後方を無理な姿勢で覗き込まなくても、その後方空間の状況をディスプレイ３上で確認することができ、車両１の後進操縦を円滑に且つ安全に行うことが可能となる。尚、カメラ制御部４３には、上記速度センサ３２も電気的に接続されており、該制御部による制御に車両１の速度が利用される場合がある。
【００３６】
また、制御装置４は、ＲＡＭ２１、ＲＯＭ２２とも電気的に接続されており、必要に応じてこれらのメモリに記憶されている情報に、制御装置４がアクセスする。このように車載機２では、各制御部よって様々な機能を発揮して使用者に有用なサービスを提供することが可能である。何れかの機能を発揮させるかは、使用者が入力部２８を介して車載機２に指示を出せばよい。
【００３７】
ここで、車両１の後進操縦を行うとき、上述したようにカメラ制御部４３によってディスプレイ３に車両１の後方映像が表示される。このとき使用者の操縦の利便性をより高めるために、ディスプレイ３上に車両１と外部空間との相対位置関係が把握できるように基準となる、車両位置確認用の基準線や基準点の表示が行われる。しかし、本実施例に係るカメラ５は、上述したように使用者によって車両の任意の位置に設置されるものであるので、車載機２のカメラ制御部４３側で予め設定した基準線等を、一義的にディスプレイ３の表示映像に重ねて表示しても、実際の外部空間での相対位置関係とはずれが生じる可能性がある。
【００３８】
そこで、本実施例に係る車載機２では、車両１への任意の設置が可能なカメラ５を利用する場合でも、ディスプレイ３上に正確な基準線等を設定、表示することを可能とし、以下に当該基準線の設定、表示のための処理について、図３〜図７に基づいて詳細に説明する。
【００３９】
図３は、ディスプレイ３に上記基準線等を設定、表示するためのカメラ制御部４３による制御を、機能ブロックで表示しイメージ化したものである。尚、この各機能ブロックの果たす制御内容は、カメラ制御部４３を構成する専用のプロセッサや該カメラ制御部４３で実行されるプログラム等、様々な手法により実現されるものである。
【００４０】
ここで、カメラ５によって撮像された後方空間の映像は、カメラ映像取得部５１によって取得される。また、シフト位置センサ７によって検出されたシフトレバー１ｂのシフト位置に関する情報は、シフト位置取得部５２によって取得される。更に、速度センサ３２によって検出された車両１の速度は、速度取得部５３によって取得される。これらの取得部よって取得された各情報は、本発明に係る「基準点」を設定するための基準点設定部５４に渡される。
【００４１】
基準点設定部５４は、基準点調整指示受付部５４Ａと基準点自動認識部５４Ｂとで構成され、何れかが選択的に基準点の設定を行い、又は両者が協働で基準点の設定を行うことになる。尚、基準点調整指示受付部５４Ａは、使用者から車載機２へ出された調整指示に従って基準点の設定を行い、基準点自動認識部５４Ｂは、カメラ５からの映像を基に自動的に基準点の設定を行う。両部によって行われる基準点の設定の詳細については、後述する。
【００４２】
基準点設定部５４によって基準点の設定が行われると、その設定された基準点を基準線設定部５５が結ぶことで、本発明に係る「基準線」が設定される。基準線の設定の詳細についても後述する。その後、基準表示部５６によって、設定された基準点および基準線のディスプレイ３上への表示が行われる。このとき、カメラ５によって撮像された車両後方の映像に重ねて基準点等は表示される。
【００４３】
ここで、上記カメラ制御部４３による車両位置確認用の基準表示処理の流れについて、図４に基づいて詳細に説明する。当該基準表示処理はカメラ制御部４３によって、カメラ５が車両１に設置されたときに実行されるが、実行時期はその時期に限定されない。即ち、ディスプレイ３上に上記基準点等を表示し直す必要がある場合、例えば、カメラ５の設置位置を変更した場合や、新たなカメラを車両１に設置するような場合、使用者が表示さ
れる基準点等の表示態様を変更又は調整したい場合等に実行されるようにしてもよい。
【００４４】
先ず、Ｓ１０１ではシフト位置取得部５２によって、シフトレバー１ｂのシフト位置が取得される。その後、Ｓ１０２では、Ｓ１０１で取得されたシフト位置に基づいて、車両１で設定されているシフト位置がバックギア状態になっているか否かが判定される。即ち、車両１においてその後方をカメラ５によって撮像する状態になっているか否かが判定される。
【００４５】
Ｓ１０２で車両１のシフト位置がバックギア状態になっていると判定されるとＳ１０３へ進み、車両１が停止状態にあるか否かが判定される。具体的には、速度取得部５３によって取得された車両１の速度に基づいて、停止状態か否かが判定される。これは、車両１が動いている状態で基準点等の設定をしても、正確な設定を行うことができないからである。Ｓ１０３で車両１が停止状態にあると判定されるとＳ１０４へ進む。一方で、Ｓ１０２およびＳ１０３で否定判定されると、本基準表示処理を終了する。
【００４６】
Ｓ１０４では、カメラ５で撮像された車両１の後方映像をディスプレイ３に表示させる。この表示される映像は、上記カメラ映像取得部５１によって取得された映像である。尚、この後方映像を表示するに際して、基準点等を設定するための車両１の配置準備について、図５に基づいて説明する。図５は、基準点等を設定するために、車両１の後方の外部空間にその設定の基準となる基準物（本実施例では、車両１と所定の相対位置関係を有するＰ１〜Ｐ４）を配置させる手順を示す図である。
【００４７】
第一に、図５（ａ）に示すように車両１の車幅から約２０ｃｍ離れた位置に、車長方向に延びる二本の平行な線、即ち車両１の車幅に相当する線を引く。その状態で、車両１の最後部に位置する所に上記二本の線に垂直に交わるように、一本の線を引く（図５（ｂ）に示す状態）。そして、当該線から５０ｃｍと２ｍ離れた位置に、当該線に平行な二本の線を引く（図５（ｃ）に示す状態）。そして、互いに直行し合う二本の線同士の交点を上記対象物Ｐ１〜Ｐ４に設定する。このようにすることで、車両１の後方外部空間には、車両１に対して後方５０ｃｍと２ｍの位置に四角形の頂点を形成する位置に、四つの対象物Ｐ１〜Ｐ４が配置されることになる。以下の説明においては、この四つの対象物を利用して、基準点等の設定が行われる。即ち、本実施例においては、カメラ５を通して表示されるディスプレイ３上の映像に、「車両１に対して後方５０ｃｍと２ｍの位置に位置する四角形の頂点およびその辺」を車両１との相対位置関係を示す基準として、設定、表示する。この基準となる四角形を、以下においては「基準四角形」と言う。
【００４８】
話を図４に戻すと、Ｓ１０４からＳ１０５へ進むと、図６Ａに示すようなディスプレイ３上に表示される操作画面を介して、使用者からの指示が受け付けられることで、仮基準点の選択が行われる。この仮基準点は、本基準表示処理が実行されたときにディスプレイ３上にデフォルトの点として表示される基準点であり（図６Ａを参照、尚図中仮基準点はｔＰ１〜ｔＰ４の四点で示されている）、使用者はこの仮基準点を正式な基準点（以下、「本基準点」という）とすべく以下の処理が行われることになる。
【００４９】
ここで、Ｓ１０５の処理に関して、図６Ａに示す操作画面について説明する。ディスプレイ３の画面には、カメラ５で撮像された対象物であるＰ１〜Ｐ４の他に、本基準表示処理に関連して上述の仮基準点ｔＰ１〜ｔＰ４、それら仮基準点を結んで形成される仮基準線ｔＬ１〜ｔＬ４が表示されている。そして、本基準表示処理のためのタッチパネル式の操作ボタンＢ１〜Ｂ８が設けられている。ボタンＢ１は、本基準表示処理で設定された基準点を初期状態、即ち初めてＳ１０５の処理が行われる時点での仮基準点に戻すためのボタンである。このボタンＢ１は本発明の本質には大きく影響しないので、ボタンＢ１に関する処理は図４には示されていない。ボタンＢ２は、本基準点に設定される仮基準点を選
択するためのボタンである。ボタンＢ２を押すことで設定の対象とされる仮基準点がｔＰ１、ｔＰ２、ｔＰ３、ｔＰ４の順で順次選択されていく。
【００５０】
ボタンＢ３〜Ｂ６は、そこに表示されている矢印の方向に、選択されている仮基準点をディスプレイ３の映像上で移動させるための調整ボタンである。即ち、ボタンＢ３は仮基準点を下方向に、ボタンＢ４は上方向に、ボタンＢ５は左方向に、ボタンＢ６は右方向に移動させる。ボタンＢ７は、図６Ａで示した画面で調整した内容を最終的に反映させた上で、本基準表示処理を終了させるためのボタンである。ボタンＢ８は、図６Ａで示した画面で調整した内容を最終的に反映させずに、本基準表示処理を終了させるためのボタンである。
【００５１】
ここで、Ｓ１０５では、ボタンＢ２を使用者が押すことで、設定の対象となる仮基準点が選択される。本実施例では図６Ａに示すように、デフォルトの仮基準点ｔＰ１〜ｔＰ４と、ディスプレイ３の画面上に表示されている基準物Ｐ１〜Ｐ４の位置とがずれている、即ち、各仮基準点が、対応する基準物に対してやや左上に位置している。そこで、Ｓ１０５で設定の対象となる仮基準点が選択されると、Ｓ１０６でその仮基準点が対応する映像上の基準物と重なるように当該仮基準点の位置が調整される。この仮基準点の位置調整は、使用者がボタンＢ３〜Ｂ６のボタンを押すことで上記基準点調整指示受付部が調整指示を受け付け、その調整指示に従いディスプレイ３の映像上で仮基準点が移動する。本実施例では、各仮基準点が右下方向に移動して、対応する基準物と重なるように調整が行われる。
【００５２】
Ｓ１０６で仮基準点の調整が行われ、対応する基準物と重なった状態となると、Ｓ１０７でその仮基準点を本基準点として設定される。具体的には、ボタンＢ２が押されて調整の対象となる仮基準点が変更された場合、もしくはボタンＢ７が押されて本基準表示処理が終了されようとする場合に、このＳ１０７の処理が行われることになる。Ｓ１０７の処理が終了すると、Ｓ１０８において基準点設定が終了したか否かが判定される。具体的には、上記ボタンＢ７が押されたか否かが判定される。尚、Ｓ１０８で肯定判定されるとＳ１０９へ進み、否定判定されると再びＳ１０５以降の処理が終了し、他の仮基準点の調整が行われることになる。
【００５３】
Ｓ１０９では、Ｓ１０５〜Ｓ１０７の処理で設定された四つの基準点を結び、上記基準四角形が形成されるように四本の基準線が設定される。具体的には、図６Ｂに示すように、設定された本基準点ｒＰ１〜ｒＰ４（各本基準点は、ｔＰ１〜ｔＰ４に対応する）に対して、ｒＰ１とｒＰ３、ｒＰ２とｒＰ４、ｒＰ１とｒＰ２、ｒＰ３とｒＰ４を結んで、基準線ｒＬ１〜ｒＬ４が設定される。Ｓ１０９の処理後、Ｓ１１０へ進む。
【００５４】
Ｓ１１０では、車載機２において、上述までに設定された基準点と基準線が表示状態に設定されているか否かが判定される。この設定は、車載機２で使用者によって予め行われている。ここで、肯定判定されるとＳ１１１へ進み、上述までに設定された基準点と基準線を、カメラ５によって撮像された映像に重ね合わせてディスプレイ３に表示する。この表示状態は、図６Ｂにおいて、ボタンＢ１〜Ｂ８が消えている状態である。Ｓ１１１の処理後、本基準表示処理が終了する。
【００５５】
このように設定された本基準点ｒＰ１〜ｒＰ４は、車両１に設置されたカメラ１を通して得られた映像での基準物Ｐ１〜Ｐ４に基づいて決定されているので、そこに示された本基準点ｒＰ１〜ｒＰ４は、基準物Ｐ１〜Ｐ４が車両１に対して有していた相対位置関係と同一の相対位置関係を、ディスプレイ３の表示画面上で有していることになる。即ち、本実施例においては、先ず「点」である本基準点ｒＰ１〜ｒＰ４を、ディスプレイ３の表示画面の基準物Ｐ１〜Ｐ４を通して決定するため、これらの本基準点ｒＰ１〜ｒＰ４は車両
１へのカメラ５の設置状態の影響を受けない基準点となる。従って、これら本基準点ｒＰ１〜ｒＰ４に基づいて設定された基準線ｒＬ１〜ｒＬ４および基準四角形も同様に、カメラ５の設置状態の影響を受けないものであるので、使用者は、カメラ５を介して車両１の後方外部空間における車両１との相対位置関係を正確に把握できるようになり、以て車両１の後進操縦等が容易且つ安全に行われる。
【００５６】
尚、基準物の配置は本実施例のように四角形の頂点を形成されるように配置されなくてもよく、使用者の利便性に沿った任意の位置に配置されてもよい。また、基準点の数は四点に限られず、その数は車両１の操縦に支障を来たさない範囲で適宜調整され得る。
【００５７】
また、本実施例においては、図４に示すＳ１０６の処理で、選択された仮基準点のディスプレイ３の画面上での位置が調整されるが、各仮基準点の可動範囲は、図７に示すように制限されている。即ち、仮基準点ｔＰ１はディスプレイ３の画面左上側を可動範囲とし、仮基準点ｔＰ２はディスプレイ３の画面左下側を可動範囲とし、仮基準点ｔＰ３はディスプレイ３の画面右上側を可動範囲とし、仮基準点ｔＰ４はディスプレイ３の画面右下側を可動範囲とする。このようにすることで、本基準点の位置が画面の極端な場所に移動して、基準四角形の全体が画面からはみ出してしまうので、使用者に対して適切な基準点の設定を再度行うように促すことができる。
【００５８】
また、上記の実施例においては、本基準点の設定のために仮基準点に対して使用者が調整指令を与えることが図４に示す処理Ｓ１０６で行われたが、これに代えて基準点自動認識部５４Ｂにより、自動的な本基準点の設定を行ってもよい。例えば、図６Ａに示す画面において、従来からの画像認識技術を利用することで、四つの基準物Ｐ１〜Ｐ４の画面上の位置を自動的に認識することが可能である。そこで、この画像認識技術を利用することで、基準点自動認識部５４Ｂが、基準点調整受付部５４Ａに代えて自動的に仮基準点の位置を調整してもよい。これにより使用者の利便性を向上させることができる。
【００５９】
但し、場合によっては基準点自動認識部５４Ｂによる自動認識が良好に行われない可能性もあるため、当該自動認識が行われた後、基準点調整指示受付部５４Ａによる調整、即ち使用者によるボタンＢ３〜Ｂ６を介した仮基準点の位置調整が行えるようにしてもよい。従って、基準点自動認識部５４Ｂを効率的に行うために、基準物として所定の形状や色彩を有するリファレンスを使用するのが好ましい。
【００６０】
また、上記の実施例では、カメラ５が車両１の後方外部空間の撮像ができるように設置されており、これにより使用者は車両１の後進操縦を容易に且つ安全に行うことができるのは、上述したとおりである。そして、このカメラの設置については、車両後方以外の、車両１の側方や前方下部等、車両１内から認識しにくい外部空間に向けてカメラ５を設置してもよく、このような場合にも図４に示す基準表示処理を実行することで、使用者の車両１の操縦を支援することができる。
【符号の説明】
【００６１】
１・・・・車両
２・・・・車載機
３・・・・ディスプレイ
４・・・・制御装置
５・・・・カメラ
７・・・・シフト位置センサ
２８・・・・入力部
４３・・・・カメラ制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６Ａ】
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【図６Ｂ】
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【図７】
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