(57)【要約】【課題】用紙がレジストローラに対して正規タイミングよりも遅延して到着する場合にも、用紙上へのトナー像の転写位置を適切に調整することが可能な技術を提供する。【解決手段】画像形成装置１のレジストセンサ４２は、給紙ローラ３３とレジストローラ４１との間に設けられ、用紙ＰＥの位置を検出する。用紙ＰＥが正規タイミングでレジストローラ４１に到達する場合には、レジストローラ４１の駆動が正規の駆動開始タイミングで開始され、用紙ＰＥが正規タイミングで転写位置ＰＧ２０に到達し、用紙ＰＥ上の正規位置にトナー像が転写される。一方、レジストローラ４１への用紙ＰＥの到達遅延がレジストセンサ４２により検出される場合には、レジストローラ４１の駆動開始が正規の駆動開始タイミングに対して遅延されレジストローラ４１の駆動状態が調整されることによって、転写位置ＰＧ２０への用紙ＰＥの到達タイミングが正規タイミングに近づけられる。【選択図】図１
2011128195.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
画像形成装置であって、
トナー像を形成する画像形成部と、
前記画像形成部により形成されたトナー像を担持する像担持体と、
前記像担持体上のトナー像を用紙に転写する転写部と、
前記転写部の転写位置に向けて前記用紙を搬送するレジストローラと、
前記レジストローラに向けて前記用紙を搬送する給紙ローラと、
用紙搬送経路において前記給紙ローラと前記レジストローラとの間に設けられ、前記用紙の位置を検出するセンサと、
前記レジストローラの駆動を制御する制御手段と、
を備え、
前記制御手段は、前記用紙が第１の正規タイミングで前記レジストローラに到達する場合には、第１の動作を実行するとともに、前記レジストローラへの前記用紙の到達タイミングである第１の到達タイミングが前記第１の正規タイミングよりも遅延することが前記センサにより検出される場合には、第２の動作を実行し、
前記第１の動作は、前記レジストローラの駆動を正規の駆動開始タイミングで開始し、前記用紙を第２の正規タイミングで前記転写部の転写位置に到達させて、前記用紙上の正規位置に前記トナー像を転写させる動作であり、
前記第２の動作は、前記レジストローラの駆動開始タイミングを前記正規の駆動開始タイミングに対して遅延させるとともに前記レジストローラの駆動状態を調整することによって、前記転写位置への前記用紙の到達タイミングである第２の到達タイミングを前記第２の正規タイミングに近づける動作であることを特徴とする画像形成装置。
【請求項２】
請求項１に記載の画像形成装置において、
前記制御手段は、前記第２の動作においては、前記第１の動作における前記レジストローラの駆動速度よりも大きな速度で前記レジストローラを駆動して、前記第２の到達タイミングを前記第２の正規タイミングに近づけることを特徴とする画像形成装置。
【請求項３】
請求項２に記載の画像形成装置において、
前記制御手段は、
前記第１の動作においては、所定の加速度による加速期間と第１の速度による等速駆動期間である第１の等速期間とをこの順に有する第１の速度パターンに従って前記レジストローラを駆動し、
前記第２の動作においては、
前記所定の加速度による加速期間と前記第１の速度よりも大きな第２の速度による等速駆動期間である第２の等速期間と所定の減速加速度による減速期間と前記第１の速度による等速駆動期間である第３の等速期間とをこの順に有する第２の速度パターンに従って前記レジストローラを駆動するとともに、
前記第２の速度と前記正規の駆動開始タイミングに対する前記レジストローラの駆動開始タイミングの遅延時間との組み合わせを所定の関係式に基づいて決定し、決定された前記第２の速度と前記遅延時間とに基づいて前記レジストローラを駆動して、前記第２の到達タイミングを前記第２の正規タイミングに近づけることを特徴とする画像形成装置。
【請求項４】
請求項１に記載の画像形成装置において、
前記制御手段は、
前記第１の動作においては、加速期間と第１の速度による等速駆動期間である第１の等速期間と減速期間と前記第１の速度よりも小さな第２の速度による等速駆動期間である第２の等速期間とをこの順に有する速度パターンに従って前記レジストローラを駆動し、
前記第２の動作においては、前記第１の等速期間の長さを前記第１の動作時よりも大きく設定した前記速度パターンに従って前記レジストローラを駆動し、前記第２の到達タイミングを前記第２の正規タイミングに近づけることを特徴とする画像形成装置。
【請求項５】
請求項４に記載の画像形成装置において、
前記制御手段は、前記第２の動作においては、前記第１の等速期間の長さと前記正規の駆動開始タイミングに対する前記レジストローラの駆動開始タイミングの遅延時間との組み合わせを所定の関係式に基づいて決定し、決定された前記第１の等速期間の長さと前記遅延時間とに基づいて前記レジストローラを駆動して、前記第２の到達タイミングを前記第２の正規タイミングに近づけることを特徴とする画像形成装置。
【請求項６】
請求項１に記載の画像形成装置において、
前記制御手段は、
前記第１の動作においては、第１の加速度による第１の加速期間と等速駆動期間である第１の等速期間とをこの順に有する第１の速度パターンに従って前記レジストローラを駆動し、
前記第２の動作においては、前記第１の加速度よりも大きな第２の加速度による第２の加速期間と等速駆動期間である第２の等速期間とをこの順に有する第２の速度パターンに従って前記レジストローラを駆動して、前記第２の到達タイミングを前記第２の正規タイミングに近づけることを特徴とする画像形成装置。
【請求項７】
請求項６に記載の画像形成装置において、
前記制御手段は、前記第２の動作においては、前記第２の加速度と前記正規の駆動開始タイミングに対する前記レジストローラの駆動開始タイミングの遅延時間との組み合わせを所定の関係式に基づいて決定し、決定された前記第２の加速度と前記遅延時間とに基づいて前記レジストローラを駆動して、前記第２の到達タイミングを前記第２の正規タイミングに近づけることを特徴とする画像形成装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、レーザプリンタなどの画像形成装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
画像形成部により形成されたトナー像を用紙に転写して、用紙上に画像を印刷する画像形成装置が存在する。このような画像形成装置としては、例えば、イメージングユニット（画像形成部）により形成されたトナー像を中間転写ベルト上に一旦担持し、さらに当該中間転写ベルト上のトナー像を転写部（２次転写部）によって用紙に転写するものが知られている。
【０００３】
このような装置においては、通常、給紙部の給紙ローラの駆動により供給された用紙が、転写部よりも上流側に設けられたレジストローラ（タイミングローラとも称される）に一旦突き当てられて停止する。その後、画像形成プロセス（中間転写ベルト上のトナー像の形成動作およびその後の搬送動作等）の進捗に合わせて、適宜のタイミングでレジストローラの駆動が開始され、当該レジストローラの回転駆動によって、用紙が適切なタイミングで転写部へと到達する。これにより、用紙上の正規の位置にトナー像が転写される。
【０００４】
このような技術としては、例えば特許文献１に記載の技術が存在する。また、この特許文献１では、特に、用紙搬送経路においてレジストローラと転写部との間にセンサを設け、用紙の到達タイミングを判定し、当該センサの検出結果を用いてレジストローラの速度を調整することが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００７−８６７２６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところで、レジストローラよりも上流側の給紙ローラと用紙との間でスリップ等が発生し、当該スリップ等に起因して、用紙がレジストローラに対して正規タイミングよりも遅延して到着することがある。
【０００７】
上記の特許文献１に記載の技術は、レジストローラと転写部との間に設けられたセンサ（すなわちレジストローラよりも下流側に設けられたセンサ）の検出結果を用いてレジストローラの速度変動等を考慮し、用紙上におけるトナー像の転写位置を調整する技術である。そのため、レジストローラに用紙が到着する際の遅延は考慮され得ず、用紙がレジストローラに対して正規タイミングよりも遅延して到着する場合には、用紙上へのトナー像の転写位置を適切に調整することが困難である。すなわち、特許文献１に記載の技術を用いたとしても、このようなレジストローラへの用紙の到着遅延に起因する問題に対応することができない。
【０００８】
そこで、この発明の課題は、用紙がレジストローラに対して正規タイミングよりも遅延して到着する場合にも、用紙上へのトナー像の転写位置を適切に調整することが可能な技術を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記課題を解決すべく、請求項１の発明は、画像形成装置であって、トナー像を形成する画像形成部と、前記画像形成部により形成されたトナー像を担持する像担持体と、前記像担持体上のトナー像を用紙に転写する転写部と、前記転写部の転写位置に向けて前記用紙を搬送するレジストローラと、前記レジストローラに向けて前記用紙を搬送する給紙ローラと、用紙搬送経路において前記給紙ローラと前記レジストローラとの間に設けられ、前記用紙の位置を検出するセンサと、前記レジストローラの駆動を制御する制御手段と、を備え、前記制御手段は、前記用紙が第１の正規タイミングで前記レジストローラに到達する場合には、第１の動作を実行するとともに、前記レジストローラへの前記用紙の到達タイミングである第１の到達タイミングが前記第１の正規タイミングよりも遅延することが前記センサにより検出される場合には、第２の動作を実行し、前記第１の動作は、前記レジストローラの駆動を正規の駆動開始タイミングで開始し、前記用紙を第２の正規タイミングで前記転写部の転写位置に到達させて、前記用紙上の正規位置に前記トナー像を転写させる動作であり、前記第２の動作は、前記レジストローラの駆動開始タイミングを前記正規の駆動開始タイミングに対して遅延させるとともに前記レジストローラの駆動状態を調整することによって、前記転写位置への前記用紙の到達タイミングである第２の到達タイミングを前記第２の正規タイミングに近づける動作であることを特徴とする。
【００１０】
請求項２の発明は、請求項１の発明に係る画像形成装置において、前記制御手段は、前記第２の動作においては、前記第１の動作における前記レジストローラの駆動速度よりも大きな速度で前記レジストローラを駆動して、前記第２の到達タイミングを前記第２の正規タイミングに近づけることを特徴とする。
【００１１】
請求項３の発明は、請求項２の発明に係る画像形成装置において、前記制御手段は、前記第１の動作においては、所定の加速度による加速期間と第１の速度による等速駆動期間である第１の等速期間とをこの順に有する第１の速度パターンに従って前記レジストローラを駆動し、前記第２の動作においては、前記所定の加速度による加速期間と前記第１の速度よりも大きな第２の速度による等速駆動期間である第２の等速期間と所定の減速加速度による減速期間と前記第１の速度による等速駆動期間である第３の等速期間とをこの順に有する第２の速度パターンに従って前記レジストローラを駆動するとともに、前記第２の速度と前記正規の駆動開始タイミングに対する前記レジストローラの駆動開始タイミングの遅延時間との組み合わせを所定の関係式に基づいて決定し、決定された前記第２の速度と前記遅延時間とに基づいて前記レジストローラを駆動して、前記第２の到達タイミングを前記第２の正規タイミングに近づけることを特徴とする。
【００１２】
請求項４の発明は、請求項１の発明に係る画像形成装置において、前記制御手段は、前記第１の動作においては、加速期間と第１の速度による等速駆動期間である第１の等速期間と減速期間と前記第１の速度よりも小さな第２の速度による等速駆動期間である第２の等速期間とをこの順に有する速度パターンに従って前記レジストローラを駆動し、前記第２の動作においては、前記第１の等速期間の長さを前記第１の動作時よりも大きく設定した前記速度パターンに従って前記レジストローラを駆動し、前記第２の到達タイミングを前記第２の正規タイミングに近づけることを特徴とする。
【００１３】
請求項５の発明は、請求項４の発明に係る画像形成装置において、前記制御手段は、前記第２の動作においては、前記第１の等速期間の長さと前記正規の駆動開始タイミングに対する前記レジストローラの駆動開始タイミングの遅延時間との組み合わせを所定の関係式に基づいて決定し、決定された前記第１の等速期間の長さと前記遅延時間とに基づいて前記レジストローラを駆動して、前記第２の到達タイミングを前記第２の正規タイミングに近づけることを特徴とする。
【００１４】
請求項６の発明は、請求項１の発明に係る画像形成装置において、前記制御手段は、前記第１の動作においては、第１の加速度による第１の加速期間と等速駆動期間である第１の等速期間とをこの順に有する第１の速度パターンに従って前記レジストローラを駆動し、前記第２の動作においては、前記第１の加速度よりも大きな第２の加速度による第２の加速期間と等速駆動期間である第２の等速期間とをこの順に有する第２の速度パターンに従って前記レジストローラを駆動して、前記第２の到達タイミングを前記第２の正規タイミングに近づけることを特徴とする。
【００１５】
請求項７の発明は、請求項６の発明に係る画像形成装置において、前記制御手段は、前記第２の動作においては、前記第２の加速度と前記正規の駆動開始タイミングに対する前記レジストローラの駆動開始タイミングの遅延時間との組み合わせを所定の関係式に基づいて決定し、決定された前記第２の加速度と前記遅延時間とに基づいて前記レジストローラを駆動して、前記第２の到達タイミングを前記第２の正規タイミングに近づけることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１６】
請求項１ないし請求項７に記載の発明によれば、用紙がレジストローラに対して正規タイミングよりも遅延して到着する場合にも、用紙上へのトナー像の転写位置を適切に調整することが可能である。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】第１実施形態に係る画像形成装置の概略構成を示す図である。
【図２】制御部周辺の機能ブロックを示す図である。
【図３】通常動作におけるタイミングチャートである。
【図４】遅延到着時におけるタイミングチャートである。
【図５】図４の一部拡大図である。
【図６】所定の関係式の導出を説明するための図である。
【図７】最適解を求めるフローチャートである。
【図８】第２実施形態に係る通常動作時の駆動速度パターンを示す図である。
【図９】第２実施形態に係る遅延動作時の駆動速度パターンを示す図である。
【図１０】図９の一部拡大図である。
【図１１】最適解を求めるフローチャートである。
【図１２】第３実施形態に係る通常動作時の駆動速度パターンを示す図である。
【図１３】第３実施形態に係る遅延動作時の駆動速度パターンを示す図である。
【図１４】図１３の一部拡大図である。
【図１５】最適解を求めるフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
【００１９】
＜１．第１実施形態＞
＜１−１．装置概要＞
図１は、本実施形態に係る画像形成装置１の概略構成を示す図である。画像形成装置１は、像担持体上の静電潜像を現像して画像を形成する装置である。ここでは、画像形成装置として、電子写真方式の印刷出力装置、より詳細にはタンデム方式のフルカラー印刷出力装置を例示する。
【００２０】
画像形成装置１は、ネットワーク等を介して接続された他の情報処理装置（パーソナルコンピュータ等）から伝送されてきた画像データに基づく画像を、後述の印刷機構を用いて印刷出力することによって、カラーページプリンタとして機能する。
【００２１】
図１に示すように、画像形成装置１は、複数のイメージングユニット１０（詳細には、１０Ｙ，１０Ｍ，１０Ｃ，１０Ｋ）を備えている。具体的には、画像形成装置１は、イエローのイメージングユニット１０Ｙと、マゼンタのイメージングユニット１０Ｍと、シアンのイメージングユニット１０Ｃと、ブラックのイメージングユニット１０Ｋとを備えている。各イメージングユニット（画像形成部とも称する）１０は、それぞれ、最終出力画像のうちの各色成分（具体的には、Ｙ（イエロー），Ｍ（マゼンタ），Ｃ（シアン），Ｋ（ブラック）の各成分）の画像を電子写真方式によって形成し、中間転写ベルト（中間転写体とも称される）２１に転写する。そして、中間転写ベルト２１上に重畳された各色成分の画像が、搬送路を通過するシート状の用紙ＰＥにさらに転写されることによって、用紙ＰＥにフルカラー画像が形成される。なお、中間転写ベルト２１は、各感光体１１（後述）から転写されたトナー画像を一時的に担持する像担持体であるとも表現される。
【００２２】
４つのイメージングユニット１０（１０Ｙ，１０Ｍ，１０Ｃ，１０Ｋ）は、駆動ローラ２３と巻き掛けローラ２４とに巻き掛けられた中間転写ベルト２１の下側直線部分の主に下部において、当該下側直線部分に沿って直列に配置されている。各イメージングユニット１０は、それぞれ、感光体１１と帯電器１２と露光器１３と現像器１４と第１転写器（１次転写器）１５とイレーサ（除電器）１６とクリーナ１７とを有している。詳細には、各イメージングユニット１０において、略円柱状の感光体１１の外周を囲むように、帯電器１２と露光器１３と現像器１４と第１転写器１５とイレーサ１６とクリーナ１７とがこの順序で時計回りに配置されている。このうち、第１転写器（詳細には転写ローラ（１次転写ローラ））１５は、中間転写ベルト２１を隔てて、感光体１１と対向する位置に配置されている。
【００２３】
中間転写ベルト２１は、駆動ローラ２３の駆動によって矢印ＡＲ１の向きに移動する。また、駆動ローラ２３に対向する位置には、中間転写ベルト２１を隔てて、転写部２０の第２転写器（転写ローラ（２次転写ローラ））２２が設けられている。転写ローラ２２による電圧印加に応じて、中間転写ベルト２１上のトナー画像（フルカラートナー画像等）が、駆動ローラ２３と転写ローラ２２との対向位置ＰＧ２０において、搬送経路上流側から搬送されてきた用紙ＰＥに転写される。
【００２４】
用紙ＰＥは、給紙部３０から供給され、搬送経路上において、レジストローラ（タイミングローラとも称する）４１の位置を通過して転写部２０へ搬送される。給紙部３０は、各イメージングユニット１０および転写ローラ２２の下側（搬送経路上において上流側）に設けられている。給紙部３０は、給紙トレイ３１とピックアップローラ３２と給紙ローラ３３とサバキローラ３４とを備えており、レジストローラ（タイミングローラとも称する）４１に向けて、用紙ＰＥを供給する。給紙部３０（給紙ローラ３３等）によって搬送されてきた用紙ＰＥは、互いに対向する２つのレジストローラ４１の対向部分（ニップ部分）に突き当てられて一旦停止する。その後、用紙ＰＥは、当該２つのレジストローラ４１のニップ部分に挟持された状態で、レジストローラ４１の回転駆動力によって転写部２０に向けてさらに搬送される。
【００２５】
また、用紙搬送経路においてレジストローラ４１よりも上流側には、レジストセンサ４２が設けられている。レジストセンサ４２は、用紙搬送経路において給紙ローラ３３とレジストローラ４１との間に設けられ、用紙の先端位置等を検出する。このレジストセンサ４２は、用紙ＰＥの先端の到達タイミングを検出することが可能である。当該検出動作等については後述する。
【００２６】
上述のように対向位置ＰＧ２０にて転写部２０によりトナー像が転写された用紙ＰＥは、さらに定着部４５に向けて搬送される。定着部４５は、用紙ＰＥに熱を加えることによって、用紙ＰＥ上に形成されたトナー像を用紙ＰＥに定着する。
【００２７】
さらに、定着部４５の搬送方向下流側には、排出ローラ５１が設けられている。排出ローラ５１は、定着部４５を通過した用紙ＰＥを排出トレイ５３に排出する。
【００２８】
図２は、画像形成装置１の制御部（コントローラ）１００周辺の機能ブロックを示す図である。制御部１００は、ＣＰＵおよび半導体メモリなどを備えて構成される。当該ＣＰＵ等において所定のプログラムが実行されることなどによって、後述する各処理が実現される。例えば、制御部１００は、レジストモータ駆動回路（ドライバ回路）４１Ｄを用いて、レジストモータ４１Ｍの回転動作を制御することなどによって、レジストローラ４１の駆動動作等を制御する。また特に、制御部１００は、レジストセンサ４２の検出信号値に応じて用紙ＰＥの位置（ないし到達タイミング）を検出し、当該検出結果に基づいてレジストローラ４１の駆動動作を制御する。
【００２９】
＜１−２．動作＞
つぎに、画像形成動作について、図３および図４を参照しながら、レジストローラ４１の駆動タイミングを中心に説明する。
【００３０】
図３は、通常動作（通常駆動動作あるいは正規駆動動作などとも称する）を示すタイミングチャートである。図３に示すように、通常動作においては、制御部１００は、画像形成開始の基準信号（詳細にはＴＯＤ（Top Of Data）信号）の発生時点Ｔ０から所定時間ＴＭrgstが経過した後（時点Ｔ１２）に、レジストモータ４１Ｍ（図２）の回転駆動を開始させる。この通常動作においては、レジストセンサ４２が時点Ｔ１０にて用紙ＰＥの先端の到達を検出した後、給紙ローラ３３等が時点Ｔ１１にて停止し、時点Ｔ１１以降の時点Ｔ１２（ここでは時点Ｔ１１と同一としている）にレジストモータ４１Ｍの回転駆動が開始される。
【００３１】
詳細には、制御部１００は、図３に示す速度パターンＰＡ１に従って、レジストモータ４１Ｍ（ひいてはレジストローラ４１）を駆動する。この速度パターンＰＡ１は、所定の加速度αによる加速期間ＴＡ１１（時点Ｔ１２から時点Ｔ１４まで）と速度Ｖ０による等速期間（定速期間）ＴＡ１２（時点Ｔ１４以降）とをこの順に有する。換言すれば、制御部１００は、加速期間ＴＡ１１にて所定の加速度αでレジストモータ４１Ｍを加速した後に、レジストモータ４１Ｍを所定の一定速度Ｖ０で等速回転させる。ここにおいて、時間ＴＭrgstは、中間転写ベルト２１の速度とレジストローラ４１の速度とに基づいて、速度パターンＰＡ１の駆動動作等によって中間転写ベルト２１上のトナー像が用紙ＰＥの正規の位置に転写されるように、予め決定されている。
【００３２】
このように、制御部１００は、レジストローラ４１の駆動を正規の駆動開始タイミング（時点Ｔ１２）で開始し、用紙ＰＥを正規のタイミング（時点Ｔ５０（不図示））で転写部２０の転写位置ＰＧ２０に到達させて用紙ＰＥ上の正規位置にトナー像を転写させる。これによって、用紙ＰＥが転写部２０の転写位置ＰＧ２０に正規の到達タイミングで到達し、中間転写ベルト２１上のトナー像が用紙ＰＥ上の正規の位置に転写される。
【００３３】
ところで、上述したように、レジストローラ４１よりも上流側の給紙ローラ３３と用紙ＰＥとの間でスリップ等が発生し、当該スリップ等に起因して、用紙ＰＥがレジストローラ４１に対して正規タイミングよりも遅延して到着することがある。そして、このような場合に、通常の速度パターンＰＡ１を変更することなく当該速度パターンＰＡ１に従って用紙ＰＥを引き続き搬送すると、転写部２０への用紙ＰＥの到着が遅延し、用紙上へのトナー像の転写位置がずれてしまう。
【００３４】
そこで、この実施形態においては、画像形成装置１は、まず、レジストローラ４１への用紙ＰＥの到達タイミングを、レジストセンサ４２を用いて検出する。具体的には、レジストセンサ４２への用紙ＰＥ先端の到達時点が正規の時点Ｔ１０と同一であるか否かに応じて、レジストローラ４１への用紙ＰＥの到達タイミングが正規タイミングであるか否かが判定される。たとえば、図４に示すように、正規の到達時点Ｔ１０よりも時間ＴＬ遅延した時点Ｔ２０にて用紙ＰＥ先端がレジストセンサ４２の位置を通過するときには、レジストローラ４１への用紙ＰＥの到達タイミングが正規タイミングに対して時間ＴＬ遅延すると判定される。この時間ＴＬは、用紙ＰＥのレジストローラ４１への正規の到達タイミングに対する、用紙ＰＥのレジストローラ４１への実際の到達タイミングの遅延時間である、とも表現される。
【００３５】
そして、レジストセンサ４２による用紙ＰＥの検出タイミング（到達タイミング）が正規のタイミングであると判定される場合には、上記の通常動作（正規動作）が行われる。
【００３６】
一方、レジストローラ４１への用紙ＰＥの到達タイミングが正規タイミングよりも遅延することがレジストセンサ４２により検出される場合、すなわち用紙遅延到達時には、画像形成装置１は、次のような駆動動作を実行する。具体的には、制御部１００は、レジストローラ４１の駆動開始タイミングを正規の駆動開始タイミングに対して所定時間Ｔｄ遅延させるとともにレジストローラ４１の駆動状態を調整することによって、転写部２０の転写位置ＰＧ２０への用紙ＰＥの到達タイミングを正規タイミング（時点Ｔ５０）に近づける。なお、時間Ｔｄは、遅延時間ＴＬ以上の値として決定される。換言すれば、レジストローラ４１の駆動は、正規の駆動開始タイミング（時点Ｔ１２）に対してレジストローラ４１への用紙遅延時間ＴＬよりもさらに大きな時間Ｔｄ遅延された時点Ｔ２２にて開始される（Ｔ２２＝Ｔ１２＋Ｔｄ，Ｔｄ＞ＴＬ）。
【００３７】
図４は、遅延駆動時における（速度パターン変更後の）駆動タイミング等を示す図である。図４に示すように、遅延検出時には、レジストローラ４１は、速度パターンＰＢ１（太実線で示す）に従って駆動される。この速度パターンＰＢ１は、所定の加速度αによる加速期間ＴＢ１１（時点Ｔ２２から時点Ｔ２４まで）と、速度Ｖｈによる等速駆動期間（等速期間）ＴＢ１２（時点Ｔ２４から時点Ｔ２６まで）と、所定の減速加速度βによる減速期間ＴＢ１３（時点Ｔ２６から時点Ｔ２８まで）と、上記の速度Ｖ０による等速駆動期間（等速期間）ＴＢ１４（時点Ｔ２８以降）とをこの順に有する。なお、等速駆動期間ＴＢ１２での速度Ｖｈは、等速駆動期間ＴＢ１４での速度Ｖ０よりも大きな速度である。また、時点Ｔ１４（速度パターンＰＡ１における等速期間ＴＡ１２の開始時点）から時点Ｔ２６（速度パターンＰＢ１における等速期間ＴＢ１２の終了時点）までの時間Ｔｆは、固定値であるとする。
【００３８】
この速度パターンＰＢ１においては、元の駆動速度Ｖ０よりも大きな駆動速度Ｖｈを用いることによって、レジストローラ４１の駆動開始の遅延時間Ｔｄに伴う搬送遅れを取り戻すことが企図されている。
【００３９】
図５は、図４の一部拡大図である。図５に示すように、部分ＰＴ１の面積Ｓ１は、レジストローラ４１の駆動開始の遅延（遅延時間Ｔｄ）に伴う遅れ距離（搬送遅れ距離とも称する）に対応し、部分ＰＴ２の面積Ｓ２は、速度Ｖｈを増大させることによって取り戻される搬送距離に対応する。そのため、部分ＰＴ１の面積Ｓ１と部分ＰＴ２の面積Ｓ２とが等しくなるような各値Ｔｄ，Ｖｈの組合せを用いることによって、遅延時間Ｔｄに伴う搬送遅れを取り戻し、転写位置ＰＧ２０への用紙ＰＥの到達タイミングを正規の時点Ｔ５０に一致させることが可能である。
【００４０】
ここでは、簡単化のため、各面積Ｓ１，Ｓ２にそれぞれ部分ＰＴ３（図６参照）の面積Ｓ３を加えた面積ＳＡ，ＳＢを想定し、当該面積ＳＡ，ＳＢが互いに等しくなるような値Ｔｄ，Ｖｈを求める。値Ｖｈは、値Ｖ０より大きく且つ設定可能な最大値Ｖｈmax以下の値であり（Ｖ０＜Ｖｈ≦Ｖｈmax）、値Ｔｄは、検出された遅延時間ＴＬ以上且つ最大許容遅れ時間Ｔmax以下の値である（ＴＬ≦Ｔｄ≦Ｔmax）。なお、最大許容遅れ時間Ｔmaxは、設定可能な速度Ｖｈの最大値Ｖｈmaxを用いることによって、搬送遅れを取り戻すこと（用紙ＰＥ先端を時点Ｔ５０までに位置ＰＧ２０に到達させること）が可能な遅れ時間Ｔｄの最大値である。
【００４１】
まず、面積ＳＡは、次の式（１）で表現される。
【００４２】
【数１】
2011128195.tif 000003
【００４３】
また、面積ＳＢは、次の式（２）で表現される。
【００４４】
【数２】
2011128195.tif 000004
【００４５】
したがって、両面積ＳＡ，ＳＢが互いに等しい、との条件を満たす各値Ｖｈ，Ｔｄの組み合わせは、次の式（３）を満足するものである。
【００４６】
【数３】
2011128195.tif 000005
【００４７】
なお、この式（３）は、式（４）のように変形される。
【００４８】
【数４】
2011128195.tif 000006
【００４９】
ここにおいて、実際には、値Ｔｄ，Ｖｈには、それぞれ、設定可能な値に関する制限がある。例えば、値Ｔｄは、所定値ΔＴ（例えば１０ｍｓ（ミリ秒））間隔の離散的な複数の値のいずれかとして設定される。同様に、値Ｖｈは、所定値Δｖ間隔の離散的な複数の値のいずれかとして設定される。換言すれば、値Ｔｄ，Ｖｈは、それぞれ、有限個の値のいずれかとして設定される。
【００５０】
そのため、厳密には完全に式（３）（ないし式（４））の関係を満たすことができない場合もある。そこで、この実施形態では、次述する動作によって、式（３）をほぼ満たす値（Ｔｄ，Ｖｈ）の組み合わせを最適解として求めるものとする。これによれば、値Ｔｄ，Ｖｈがそれぞれ離散的な値であることに伴う誤差（いわゆる量子化に伴う誤差）を最小限に止めつつ、転写位置ＰＧ２０への用紙ＰＥの到達タイミングを正規の時点Ｔ５０に近づけること（より具体的には、ほぼ一致させること）が可能である。なお、このような動作は、次の式（５）で表現される評価関数ｆ１（Ｔｄ，Ｖｈ）を想定し、値Ｔｄ，Ｖｈの制限下において当該評価関数ｆ１を最小化（最適化）する組合せ（Ｔｄ，Ｖｈ）を求める動作であるとも表現される。
【００５１】
【数５】
2011128195.tif 000007
【００５２】
図７は、このような最適解等を求めるフローチャートである。このフローチャートでは、値Ｖｈに関する有限数（例えば１００個）の候補値Ｖｉのそれぞれに対して、式（３）を満たす値Ｔｄの候補値Ｔtmpが式（４）を用いて求められる。そして、各候補値Ｔtmpと当該各候補値Ｔtmpにそれぞれ対応して求められる各値Ｔnearとの誤差Ｔerr（ｉ）（＝｜Ｔnear−Ｔtmp｜）がそれぞれ算出される。なお、各値Ｔnearは、設定可能な値Ｔｄのうち対応候補値Ｔtmpに最も近い値である。そして、複数の値Ｔerr（ｉ）のうち最も小さな値に対応する組合せ（Ｔｄ，Ｖｈ）が最適解として求められる。なお、値Ｔerrを０（ゼロ）にする複数の組合せ（Ｔｄ，Ｖｈ）が存在する場合には、当該複数の組合せ（Ｔｄ，Ｖｈ）のうち、最も小さな値Ｔｄ（あるいは最も小さなＶｈ）に対応する組合せ（Ｔｄ，Ｖｈ）が最適解として採用される。
【００５３】
まず、ステップＳＰ１１において、各変数Ｔtmp，Ｔerr等が初期化される（Ｔtmp＝０，Ｔerr＝ΔＴ）とともに、値Ｖｈ（詳細にはｉ番目の候補値Ｖｉ）が最初の値Ｖ１に設定される（Ｖｈ＝Ｖｉ＝Ｖ１＝Ｖ０＋Δｖ）。
【００５４】
つぎに、ステップＳＰ１２において、式（４）に基づいて値Ｔｄが算出され、算出された値Ｔｄ（暫定値）が試算値Ｔtmpとして設定される。
【００５５】
そして、ステップＳＰ１３において、試算値Ｔtmpが値Ｔｄとして有効な値であるか否かが判定される。具体的には、試算値Ｔtmpが遅延時間ＴＬ以上且つ最大許容遅れ時間Ｔmax以下である（ＴＬ≦Ｔtmp≦Ｔmax）、との条件を満たすか否かが判定される。当該条件が満たされない場合にはステップＳＰ１６に進み、当該条件が満たされる場合にはステップＳＰ１４に進む。
【００５６】
ステップＳＰ１４においては、誤差Ｔerr（ｉ）が算出される。この誤差Ｔerr（ｉ）は、ステップＳＰ１２で算出された試算値Ｔtmpと、値Ｔｄに関する値ΔＴ刻みの複数の候補値のうち最も試算値Ｔtmpに近い値Ｔnearとの差として算出される（Ｔerr＝｜Ｔtmp−Ｔnear｜）。たとえば、値Ｔｄが１０ｍｓ（ミリ秒）（＝ΔＴ）刻みのいずれかの値であるときには、試算値Ｔtmpが２４ｍｓ（ミリ秒）として算出されると、値Ｔnearは２０ｍｓ（ミリ秒）であり、誤差Ｔerr（ｉ）は４（＝２４−２０）ｍｓ（ミリ秒）である。そして、この誤差Ｔerr（ｉ）が（それまでに更新されてきた）値Ｔerr（初期値はΔＴ）よりも小さいときには、誤差Ｔerr（ｉ）が値Ｔerrの新たな値として更新されるとともに、この組合せ（Ｔnear，Ｖｉ）が、（Ｔｄ，Ｖｈ）に関する最適解の有力候補として更新される（ステップＳＰ１５）。一方、この誤差Ｔerr（ｉ）が値Ｔerr以上であるときには、値Ｔerrとして従前の値が維持され、この組合せ（Ｔnear，Ｖｉ）は、（Ｔｄ，Ｖｈ）に関する最適解の有力候補から除外される（ステップＳＰ１５）。
【００５７】
ステップＳＰ１６では、全ての値Ｖｉについて（換言すれば、（Ｔｄ，Ｖｈ）に関する全ての組合せについて）上記の試算処理等が終了したか否かが判定される。未終了の値Ｖｉ（換言すれば、未終了の組合せ）が残存している場合には、ステップＳＰ１７に進み、変数ｉがインクリメントされて、再びステップＳＰ１２に進む。一方、全ての値Ｖｉについての試算処理等が終了した場合には、ステップＳＰ１８に進む。
【００５８】
ステップＳＰ１８においては、最適解（Ｔｄ，Ｖｈ）が決定される。具体的には、ステップＳＰ１５にて最適解の有力候補として最後に決定された組合せ（Ｔnear，Ｖｉ）が、（Ｔｄ，Ｖｈ）の最適解として決定される。
【００５９】
なお、ステップＳＰ１４にて誤差Ｔerr（ｉ）が０（ゼロ）であると算出される場合には、直ちにステップＳＰ１４からステップＳＰ１８へと進み、当該変数ｉに対応する組合せ（Ｔnear，Ｖｉ）を、（Ｔｄ，Ｖｈ）に関する最適解として決定するようにしてもよい。
【００６０】
以上のように、第１実施形態に係る画像形成装置によれば、用紙ＰＥのレジストローラ４１への到達遅延がセンサ４２により検出される場合には、タイミングローラ４１の駆動開始タイミングが正規の駆動開始タイミングに対して遅延されるとともにタイミングローラ４１の駆動状態が適宜に調整される。詳細には、レジストローラ４１の駆動開始タイミング（時点Ｔ２２）が正規の駆動開始タイミング（時点Ｔ１２）に対して遅延されるとともに、レジストローラ４１の駆動開始後においては正規駆動時の駆動速度Ｖ０よりも大きな速度Ｖｈでレジストローラ４１が駆動されて、転写位置ＰＧ２０への用紙ＰＥの到達タイミングが正規タイミング（時点Ｔ５０）に近づけられる。より詳細には、通常動作時の速度パターンＰＡ１とは異なる比較的高速な等速期間ＴＢ１２を有する速度パターンＰＢ１に従ってタイミングローラ４１が駆動される。具体的には、タイミングローラ４１の駆動開始タイミングの遅延時間Ｔｄと速度パターンＰＢ１における速度Ｖｈとの組み合わせが所定の関係式に基づいて決定され、決定された組合せ（Ｔｄ，Ｖｈ）を用いてタイミングローラ４１が駆動される。このような動作によれば、用紙ＰＥのレジストローラ４１への到達遅れを取り戻して、転写位置ＰＧ２０への用紙ＰＥの到達タイミングを正規の時点Ｔ５０に近づけることが可能である。
【００６１】
また特に、所定間隔でそれぞれ設定可能な２つの値Ｔｄ，Ｖｈに関して、一方の候補値（たとえばＶｉ）に対して所定の関係式に基づく他方の値（Ｔｄ）に最も近い候補値（Ｔnear）が求められ、両候補値の組合せ（Ｔnear，Ｖｉ）のうち、ステップＳＰ１５にて最適解の有力候補として最後に決定された組合せが最適解として決定される。したがって、値Ｔｄ，Ｖｈに関する設定制限が存在する場合にも、最適な組合せが決定されるとともに、特に、いわゆる量子化に伴う誤差を低減することが可能である。
【００６２】
＜２．第２実施形態＞
第２実施形態は、第１実施形態の変形例である。以下では、第１実施形態との相違点を中心に説明する。
【００６３】
この第２実施形態においては、通常動作時には速度パターンＰＡ２（図８参照）を用い、遅延駆動時には速度パターンＰＢ２（図９参照）を用いる。図８および図９は、第２実施形態における駆動動作を示すタイミングチャートである。図８は通常動作時における駆動速度パターンＰＡ２を示しており、図９は遅延動作時における駆動速度パターンＰＢ２を示している。
【００６４】
この第２実施形態における通常動作時の速度パターンＰＡ２は、所定の加速度αによる加速期間ＴＡ２１（時点Ｔ１２から時点Ｔ１５まで）と、速度Ｖｈによる等速駆動期間（等速期間）ＴＡ２２（時点Ｔ１５から時点Ｔ１６まで）と、所定の減速加速度βによる減速期間ＴＡ２３（時点Ｔ１６から時点Ｔ１８まで）と、速度Ｖ０による等速駆動期間（等速期間）ＴＡ２４（時点Ｔ１８以降）とをこの順に有する。
【００６５】
なお、この速度パターンＰＡ２は、一旦比較的大きな速度Ｖｈにまで加速して駆動した後に減速して値Ｖ０で駆動する点において、上記第１実施形態における遅延動作時の速度パターンＰＢ１（図４）に類似している。ただし、速度パターンＰＡ２においては、時点Ｔ１２から駆動（加速期間ＴＡ２１）が開始される。
【００６６】
また、タイミングローラ４１への用紙ＰＥの遅延到達時における速度パターンＰＢ２も、一旦比較的大きな速度Ｖｈにまで加速して駆動した後に減速して値Ｖ０で駆動する点において、速度パターンＰＢ１，ＰＡ２に類似している。ただし、図９に示すように、速度パターンＰＡ２の等速期間ＴＡ２２の長さは値Ｔｖであり、速度パターンＰＢ２の等速期間ＴＢ２２の長さは値（Ｔｖ＋Ｔｒ）である。すなわち、速度パターンＰＢ２においては、速度パターンＰＡ２に比べて、高速速度Ｖｈの維持時間が（値Ｔｖから（Ｔｖ＋Ｔｒ）へと）値Ｔｒ分増大される。このように、高速速度Ｖｈによる等速期間ＴＡ２２を増大させることによって、レジストローラ４１の駆動開始の遅延時間Ｔｄに伴う搬送遅れが取り戻される。
【００６７】
具体的には、速度パターンＰＢ２は、所定の加速度αによる加速期間ＴＢ２１（時点Ｔ２２から時点Ｔ３５まで）と、速度Ｖｈによる等速駆動期間（等速期間）ＴＢ２２（時点Ｔ３５から時点Ｔ３６まで）と、所定の減速加速度βによる減速期間ＴＢ２３（時点Ｔ３６から時点Ｔ３８まで）と、速度Ｖ０による等速駆動期間（等速期間）ＴＢ２４（時点Ｔ３８以降）とをこの順に有する。
【００６８】
図１０は、図９の一部拡大図である。図１０に示すように、部分ＰＴ２１の面積ＳＡ２は、レジストローラ４１の駆動開始の遅延（遅延時間Ｔｄ）に伴う搬送遅れ距離に対応し、部分ＰＴ２２の面積ＳＢ２は、速度Ｖｈの維持時間を値Ｔｒ増大させることによって取り戻される搬送距離に対応する。そのため、部分ＰＴ２１の面積ＳＡ２と部分ＰＴ２２の面積ＳＢ２とが等しくなるような各値Ｔｄ，Ｔｒの組合せを用いることによって、遅延時間Ｔｄに伴う搬送遅れを取り戻すことが可能である。
【００６９】
部分ＰＴ２１の面積ＳＡ２は、次の式（６）で表現される。
【００７０】
【数６】
2011128195.tif 000008
【００７１】
また、部分ＰＴ２２の面積ＳＢ２は、次の式（７）で表現される。
【００７２】
【数７】
2011128195.tif 000009
【００７３】
両面積ＳＡ２，ＳＢ２が互いに等しい、との条件を満たす各値Ｔｒ，Ｔｄの組み合わせは、次の式（８）を満足するものである。
【００７４】
【数８】
2011128195.tif 000010
【００７５】
なお、この式（８）は、式（９）のように変形される。
【００７６】
【数９】
2011128195.tif 000011
【００７７】
ここにおいて、値Ｔｄ，Ｔｒには、それぞれ、設定可能な値に関する制限がある。例えば、値Ｔｒは、所定値ΔＴ（例えば１０ｍｓ（ミリ秒））間隔の離散値として設定される。
【００７８】
そのため、厳密には完全に式（８）（ないし式（９））の関係を満たすことができない場合もある。そこで、この実施形態では、次述するようにして、式（８）をほぼ満たす値（Ｔｄ，Ｔｒ）の組み合わせを最適解として求めるものとする。これによれば、値Ｔｄ，Ｔｒがそれぞれ離散的な値であることに伴う誤差（いわゆる量子化に伴う誤差）を最小限に止めつつ、転写位置ＰＧ２０への用紙ＰＥの到達タイミングを正規の時点Ｔ５０に近づけることが可能である。なお、このような動作は、次の式（１０）で表現される評価関数ｆ２（Ｔｄ，Ｔｒ）を想定し、値Ｔｄ，Ｔｒの制限下において当該評価関数ｆ２を最小化する組合せ（Ｔｄ，Ｔｒ）を求める動作であるとも表現される。
【００７９】
【数１０】
2011128195.tif 000012
【００８０】
図１１は、このような最適解等を求めるフローチャートである。このフローチャートでは、所定の条件を満たす値Ｔｄの候補値のそれぞれに対して、式（８）を満たす値Ｔｒの候補値Ｒtmpが式（９）を用いてそれぞれ求められる。そして、各候補値Ｒtmpと当該各候補値Ｒtmpにそれぞれ対応する各値Ｒnearとの各誤差Ｒerr（ｉ）（＝｜Ｒnear−Ｒtmp｜）がそれぞれ算出される。なお、各値Ｒnearは、設定可能な値Ｔｒのうち対応候補値Ｒtmpに最も近い値である。そして、複数の値Ｒerr（ｉ）のうち最も小さな値に対応する組合せ（Ｔｄ，Ｔｒ）が最適解として求められる。なお、値Ｒerrを０（ゼロ）にする複数の組合せ（Ｔｄ，Ｔｒ）が存在する場合には、当該複数の組合せ（Ｔｄ，Ｔｒ）のうち、最も小さな値Ｔｄ（あるいは最も小さなＴｒ）に対応する組合せ（Ｔｄ，Ｔｒ）が最適解として採用される。
【００８１】
まず、ステップＳＰ２１において、各変数Ｒtmp，Ｒerr等が初期化される（Ｒtmp＝０，Ｒerr＝ΔＴ）とともに、値Ｔｄに関する複数の候補値のうち、値ＴＬに最も近い候補値が値Ｔｄ（ｉ）として採用される。
【００８２】
そして、ステップＳＰ２２において、候補値Ｔｄ（ｉ）が値Ｔｄとして有効な値であるか否かが判定される。具体的には、候補値Ｔｄ（ｉ）が遅延時間ＴＬ以上且つ最大許容遅れ時間Ｔmax以下である（ＴＬ≦Ｔｄ（ｉ）≦Ｔmax）、との条件を満たすか否かが判定される。当該条件が満たされない場合にはステップＳＰ２６に進み、当該条件が満たされる場合にはステップＳＰ２３に進む。
【００８３】
ステップＳＰ２３においては、式（９）に基づいて値Ｔｒが算出され、算出された値Ｔｒ（暫定値）が試算値Ｒtmpとして設定される。
【００８４】
ステップＳＰ２４においては、誤差Ｒerr（ｉ）が算出される。この誤差Ｒerr（ｉ）は、ステップＳＰ２３で算出された試算値Ｒtmpと、値Ｔｒに関する値ΔＴ刻みの複数の候補値のうち最も試算値Ｒtmpに近い値Ｒnearとの差として算出される（Ｒerr＝｜Ｒtmp−Ｒnear｜）。たとえば、値Ｔｒが１０ｍｓ（ミリ秒）（＝ΔＴ）刻みのいずれかの値であるときには、試算値Ｒtmpが５３ｍｓ（ミリ秒）として算出されると、値Ｒnearは５０ｍｓ（ミリ秒）であり、誤差Ｒerr（ｉ）は３（＝５３−５０）ｍｓ（ミリ秒）である。そして、この誤差Ｒerr（ｉ）が（それまでに更新されてきた）値Ｒerr（初期値はΔＴ）よりも小さいときには、誤差Ｒerr（ｉ）が値Ｒerrの新たな値として更新されるとともに、この組合せ（Ｔｄ（ｉ），Ｒnear）が、（Ｔｄ，Ｔｒ）に関する最適解の有力候補として更新される（ステップＳＰ２５）。一方、この誤差Ｒerr（ｉ）が値Ｒerr以上であるときには、値Ｒerrとして従前の値が維持され、この組合せ（Ｔｄ（ｉ），Ｒnear）は、（Ｔｄ，Ｔｒ）に関する最適解の有力候補から除外される（ステップＳＰ２５）。
【００８５】
ステップＳＰ２６では、全ての値Ｔｄ（ｉ）について（換言すれば、（Ｔｄ，Ｔｒ）に関する全ての組合せについて）上記の試算処理等が終了したか否かが判定される。未終了の値Ｔｄ（ｉ）（換言すれば、未終了の組合せ）が残存している場合には、ステップＳＰ２７に進み、変数ｉがインクリメントされて、再びステップＳＰ２２に進む。一方、全ての値Ｔｄ（ｉ）についての試算処理等が終了した場合には、ステップＳＰ２８に進む。
【００８６】
ステップＳＰ２８においては、最適解（Ｔｄ，Ｔｒ）が決定される。具体的には、ステップＳＰ２５にて最適解の有力候補として最後に決定された組合せ（Ｔｄ（ｉ），Ｒnear）が、（Ｔｄ，Ｔｒ）の最適解として決定される。
【００８７】
なお、ステップＳＰ２４にて誤差Ｒerr（ｉ）が０（ゼロ）であると算出される場合には、直ちにステップＳＰ２４からステップＳＰ２８へと進み、当該変数ｉに対応する組合せ（Ｔｄ（ｉ），Ｒnear）を、（Ｔｄ，Ｔｒ）に関する最適解として決定するようにしてもよい。
【００８８】
以上のように、第２実施形態に係る画像形成装置によれば、用紙ＰＥのタイミングローラ４１への到達遅延がレジストセンサ４２により検出される場合には、レジストローラ４１の駆動開始タイミングが正規の駆動開始タイミングに対して遅延されるとともに、レジストローラ４１の駆動開始後においては、期間ＴＢ２２の長さが期間ＴＡ２２の長さよりも大きく設定された速度パターンＰＢ２に従ってレジストローラ４１が駆動される。より詳細には、タイミングローラ４１の駆動開始タイミングの遅延時間Ｔｄと速度パターンＰＢ２における等速速度Ｖｈの維持時間の増大量Ｔｒとの組み合わせが所定の関係式に基づいて決定され、決定された組合せ（Ｔｄ，Ｔｒ）を用いてタイミングローラ４１が駆動される。このような動作によれば、レジストローラ４１への用紙ＰＥの到達遅れを取り戻して、転写位置ＰＧ２０への用紙ＰＥの到達タイミングを正規の時点Ｔ５０に近づけることが可能である。
【００８９】
また特に、所定間隔でそれぞれ設定可能な２つの値Ｔｄ，Ｔｒに関して、一方の候補値（たとえばＴｄ）に対して所定の関係式に基づく他方の値（Ｔｒ）に最も近い候補値（Ｒnear）が求められ、両候補値の組合せ（Ｔｄ（ｉ），Ｒnear）のうち、ステップＳＰ３５にて最適解の有力候補として最後に決定された組合せが最適解として決定される。したがって、値Ｔｄ，Ｔｒに関する設定制限が存在する場合にも、最適な組合せが決定されるとともに、特に、いわゆる量子化に伴う誤差を低減することが可能である。
【００９０】
＜３．第３実施形態＞
第３実施形態は、第１実施形態の変形例である。以下では、第１実施形態との相違点を中心に説明する。
【００９１】
この第３実施形態においては、通常動作時には速度パターンＰＡ３（図１２参照）を用い、遅延駆動時には速度パターンＰＢ３（図１３参照）を用いる。図１２および図１３は、第３実施形態における駆動動作を示すタイミングチャートである。図１２は、通常動作時における駆動速度パターンＰＡ３を示し、図１３は、遅延動作時における駆動速度パターンＰＢ３を示している。
【００９２】
第３実施形態における通常動作時の速度パターンＰＡ３は、上記第１実施形態における通常動作時の速度パターンＰＡ１と同様である。当該速度パターンＰＡ３は、所定の加速度α０による加速期間ＴＡ３１（時点Ｔ１２から時点Ｔ１７まで）と速度Ｖ０による等速期間（定速期間）ＴＡ３２（時点Ｔ１７以降）とをこの順に有する。
【００９３】
タイミングローラ４１への用紙ＰＥの遅延到達時における速度パターンＰＢ３も、同様のパターンである。当該速度パターンＰＢ３は、加速度αｎによる加速期間ＴＢ３１（時点Ｔ２２から時点Ｔ３７まで）と速度Ｖ０による等速期間（定速期間）ＴＢ３２（時点Ｔ３７以降）とをこの順に有する。ただし、図１３に示すように、速度パターンＰＢ３においては、速度パターンＰＡ３に比べて、加速期間における加速度が（値α０から値αｎへと）増大される。これによって、レジストローラ４１の駆動開始の遅延時間Ｔｄに伴う搬送遅れが取り戻され得る。
【００９４】
部分ＰＴ３１の面積ＳＡ３（図１２参照）は、速度パターンＰＢ３における時点Ｔ１７までの駆動距離に対応し、部分ＰＴ３２の面積ＳＢ３（図１４参照）は、速度パターンＰＢ３における時点Ｔ１７までの駆動距離に対応する。そのため、部分ＰＴ３１の面積ＳＡ３と部分ＰＴ２２の面積ＳＢ３とが等しくなるような各値Ｔｄ，αｎの組合せを用いることによって、遅延時間Ｔｄに伴う搬送遅れを取り戻すことが可能である。
【００９５】
部分ＰＴ３１の面積ＳＡ３は、次の式（１１）で表現される。
【００９６】
【数１１】
2011128195.tif 000013
【００９７】
また、部分ＰＴ３２の面積ＳＢ２は、次の式（１２）で表現される。
【００９８】
【数１２】
2011128195.tif 000014
【００９９】
両面積ＳＡ３，ＳＢ３が互いに等しい、との条件を満たす各値αｎ，Ｔｄの組み合わせは、次の式（１３）を満足するものである。
【０１００】
【数１３】
2011128195.tif 000015
【０１０１】
なお、この式（１３）は、式（１４）のように変形される。
【０１０２】
【数１４】
2011128195.tif 000016
【０１０３】
ここにおいて、値Ｔｄ，αｎには、上記と同様に、それぞれ、設定可能な値に関する制限がある。例えば、値αｎは、所定値Δα間隔の離散値として設定される。
【０１０４】
そのため、厳密には完全に式（１３）（ないし式（１４））の関係を満たすことができない場合もある。そこで、この実施形態では、次述する動作によって、式（１３）をほぼ満たす値（Ｔｄ，αｎ）の組み合わせを最適解として求めるものとする。これによれば、値Ｔｄ，αｎがそれぞれ離散的な値であることに伴う誤差（いわゆる量子化に伴う誤差）を最小限に止めつつ、転写位置ＰＧ２０への用紙ＰＥの到達タイミングを正規の時点Ｔ５０に近づけることが可能である。なお、このような動作は、次の式（１５）で表現される評価関数ｆ３（Ｔｄ，αｎ）を想定し、値Ｔｄ，αｎの制限下において、当該評価関数ｆ３を最小化する組合せ（Ｔｄ，αｎ）を求める動作であるとも表現される。
【０１０５】
【数１５】
2011128195.tif 000017
【０１０６】
図１５は、このような最適解等を求めるフローチャートである。このフローチャートでは、値αｎに関する所定数（例えば５０個）の候補値αｉのそれぞれに対して、式（１３）を満たす値Ｔｄの候補値Ｔtmpが式（１４）を用いて求められ、各候補値Ｔtmpに最も近い設定可能な値Ｔｄとの誤差がそれぞれ値Ｔerrとして算出される。そして、最も小さな値Ｔerrに対応する組合せ（Ｔｄ，αｎ）が最適解として求められる。なお、値Ｔerrを０（ゼロ）にする複数の組合せ（Ｔｄ，αｎ）が存在する場合には、当該複数の組合せ（Ｔｄ，αｎ）のうち、最も小さな値Ｔｄに対応する組合せ（Ｔｄ，αｎ）が最適解として採用される。
【０１０７】
図１５に示す動作は、第１実施形態に係る図７の動作と同様である。各ステップＳＰ３１〜ＳＰ３８は、それぞれ、各ステップＳＰ１１〜ＳＰ１８に対応する。ただし、例えば、図７の動作における値Ｖｈ（およびＶｉ）に代えて値αｎ（およびαｉ）が用いられ、式（４）に代えて式（１４）が用いられる。このような動作により、複数の候補値αｉのうち、最も小さな値Ｔerr（ｉ）に対応する組合せ（Ｔnear，Ｖｉ）が、（Ｔｄ，αｎ）に関する最適解として決定される。
【０１０８】
以上のように、第３実施形態に係る画像形成装置によれば、用紙ＰＥのタイミングローラ４１への到達遅延がレジストセンサ４２により検出される場合には、レジストローラ４１の駆動開始タイミングが正規の駆動開始タイミングに対して遅延されるとともに、速度パターンＰＢ３にしたがって駆動される。詳細には、速度パターンＰＢ３の加速期間ＴＢ３１においては、加速期間ＴＡ３１における加速度α０よりも大きな加速度αｎで加速駆動される。詳細には、タイミングローラ４１の駆動開始タイミングの遅延時間Ｔｄと速度パターンＰＢ３における加速度αｎとの組み合わせが所定の関係式に基づいて決定され、決定された組合せ（Ｔｄ，αｎ）を用いてタイミングローラ４１が駆動される。このような動作によれば、レジストローラ４１への用紙ＰＥの到達遅れを取り戻して、転写位置ＰＧ２０への用紙ＰＥの到達タイミングを正規の時点Ｔ５０に近づけることが可能である。
【０１０９】
また特に、所定間隔でそれぞれ設定可能な２つの値Ｔｄ，αｎに関して、一方の候補値（たとえばαｎ）に対して所定の関係式に基づく他方の値（Ｔｄ）に最も近い候補値（Ｔnear）が求められ、両候補値の組合せ（Ｔnear，αｎ）のうち、ステップＳＰ２５にて最適解の有力候補として最後に決定された組合せが最適解として決定される。したがって、値Ｔｄ，αｎに関する設定制限が存在する場合にも、最適な組合せが決定されるとともに、特に、いわゆる量子化に伴う誤差を低減することが可能である。
【０１１０】
＜４．変形例等＞
以上、この発明の実施の形態について説明したが、この発明は上記説明した内容のものに限定されるものではない。
【０１１１】
たとえば、上記各実施形態においては、中間転写ベルト２１を介してトナー像を用紙に転写する際に本発明の思想を適用する技術が例示されているが、これに限定されず、感光体ドラムから直接的にトナー像を用紙に転写する際に上記の思想を適用するようにしてもよい。換言すれば、感光体ドラムを像担持体として用い、当該感光体ドラム上のトナー像を用紙に転写する際に上記の思想を適用するようにしてもよい。
【０１１２】
また、上記第１実施形態においては、複数のパラメータのうち、２つのパラメータ（Ｔｄ，Ｖｈ）のみを変動させる場合を例示しているが、これに限定されず、その他のパラメータをも変動させるようにしてもよい。たとえば、値Ｔｆ等をも変動させるようにしてもよい。他の実施形態においても同様であり、それぞれ、複数のパラメータのうち上述の２つのパラメータ以外のパラメータをも変動させるようにしてもよい。
【符号の説明】
【０１１３】
１  画像形成装置
１０，１０Ｙ，１０Ｍ，１０Ｃ，１０Ｋ  イメージングユニット
１１  感光体
２０  転写部
２１  中間転写ベルト
２２  転写ローラ
２３  駆動ローラ
３３  給紙ローラ
３４  サバキローラ
４１  レジストローラ（タイミングローラ）
４２  レジストセンサ
ＰＡ１〜ＰＡ３，ＰＢ１〜ＰＢ３  速度パターン
ＰＧ２０  転写位置
【図１】
2011128195.tif 000018
【図２】
2011128195.tif 000019
【図３】
2011128195.tif 000020
【図４】
2011128195.tif 000021
【図５】
2011128195.tif 000022
【図６】
2011128195.tif 000023
【図７】
2011128195.tif 000024
【図８】
2011128195.tif 000025
【図９】
2011128195.tif 000026
【図１０】
2011128195.tif 000027
【図１１】
2011128195.tif 000028
【図１２】
2011128195.tif 000029
【図１３】
2011128195.tif 000030
【図１４】
2011128195.tif 000031
【図１５】
2011128195.tif 000032