(57)【要約】【課題】  本発明は、電動モータを搭載する苗移植機において、機体の軽量化等を図ることにより、走行性能や植付性能を向上させることを課題とする。【解決手段】  走行装置９を備える車体６と、該車体６の後側に昇降リンク機構１６を介して設けた苗植付部１７と、車体６の後側で且つ苗植付部１７の前側に上下動機構２１を介して設けた整地装置２０を備える苗移植機において、走行装置９を駆動するための走行モータ８を車体６に設け、苗植付部１７を駆動するための植付モータ２２を苗植付部１７に設け、整地装置２０を駆動するための整地モータ５０を整地装置２０に設け、植付モータ２２及び整地モータ５０の駆動速度を走行モータ８の駆動速度に比例させると共に、走行モータ８の駆動速度に対する植付モータ２２及び整地モータ５０の駆動速度を各々独立して変更できる制御装置を設けた。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行装置（９）を備える車体（６）と、該車体（６）の後側に昇降リンク機構（１６）を介して設けた苗植付部（１７）と、車体（６）の後側で且つ苗植付部（１７）の前側に上下動機構（２１）を介して設けた整地装置（２０）を備える苗移植機において、走行装置（９）を駆動するための走行モータ（８）を車体（６）に設け、苗植付部（１７）を駆動するための植付モータ（２２）を苗植付部（１７）に設け、整地装置（２０）を駆動するための整地モータ（５０）を整地装置（２０）に設け、植付モータ（２２）及び整地モータ（５０）の駆動速度を走行モータ（８）の駆動速度に比例させると共に、走行モータ（８）の駆動速度に対する植付モータ（２２）及び整地モータ（５０）の駆動速度を各々独立して変更できる制御装置（１１）を設けた苗移植機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、電動モータを動力源とした苗移植機の技術分野に属する。
【背景技術】
【０００２】
従来から例えば、乗用田植機等のように、水田を走行する作業車両に動力源としてエンジンと電動モータとを装備し、エンジンを駆動しながら行う走行作業中に、一定以上の走行負荷、及び作業負荷が加わると、その負荷に応じて、電動モータを駆動してエンジンをアシストすることによって、水田中の走行作業を適確に行う技術が開示されている（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００１−２６８７２２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従来から、この種作業車両は、動力源として電動モータを搭載すれば、静かな環境で振動の少ない状態で作業ができる特徴が知られているが、付随的に電源としてバッテリーが不可欠となる。このバッテリーは、それ自体が重量物であるが、電動モータを長時間連続運転するためには大きな容量のバッテリーが必要で、機体の重量が大きくなるおそれがある。
【０００５】
本発明は、電動モータを搭載する苗移植機において、機体の軽量化等を図ることにより、走行性能や植付性能を向上させることを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために、次のような技術的手段を講じた。
すなわち、走行装置（９）を備える車体（６）と、該車体（６）の後側に昇降リンク機構（１６）を介して設けた苗植付部（１７）と、車体（６）の後側で且つ苗植付部（１７）の前側に上下動機構（２１）を介して設けた整地装置（２０）を備える苗移植機において、走行装置（９）を駆動するための走行モータ（８）を車体（６）に設け、苗植付部（１７）を駆動するための植付モータ（２２）を苗植付部（１７）に設け、整地装置（２０）を駆動するための整地モータ（５０）を整地装置（２０）に設け、植付モータ（２２）及び整地モータ（５０）の駆動速度を走行モータ（８）の駆動速度に比例させると共に、走行モータ（８）の駆動速度に対する植付モータ（２２）及び整地モータ（５０）の駆動速度を各々独立して変更できる制御装置（１１）を設けた苗移植機とした。
【発明の効果】
【０００７】
請求項１の発明によると、走行装置９を駆動するための走行モータ８を車体に設け、苗植付部１７を駆動するための植付モータ２２を苗植付部１７に設け、整地装置２０を駆動するための整地モータ５０を整地装置２０に設けたので、各々のモータからの伝動構造を簡潔なものにでき、機体の軽量化が図れ、走行性能及び植付性能を向上させることができる。また、植付モータ２２及び整地モータ５０の駆動速度を走行モータ８の駆動速度に比例させるので、走行速度の変更に拘らず所定の植付株間を維持でき、走行速度の変更に拘らず整地装置２０の対地速度を所定に維持できるため、整地装置２０により泥や水を側方へ押し出すことを抑えながら適正な整地作用を得ることができる。しかも、走行モータ８の駆動速度に対する植付モータ２２の駆動速度を変更することにより、植付株間を変更することができ、走行モータ８の駆動速度に対する整地モータ５０の駆動速度を変更することにより、圃場の状況に応じて適正に整地作用を得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】乗用田植機の側面図
【図２】乗用田植機の平面図
【図３】車体カバーを外した状態の要部平面図
【図４】油圧回路と付随する装置を示す図。
【図５】逆止弁を示す断面図
【発明を実施するための形態】
【０００９】
この発明の実施の一形態を、以下に説明する。
苗移植機である乗用田植機１５は、図１、及び図２に示すように、左右一対の前輪９ａ，９ａと後輪９ｂ，９ｂとから構成した走行装置９を備え、車体６の後側には、昇降する昇降リンク機構１６を介して苗植付部１７を装備した構成としている。そして、車体カバー１は、図面に示すように、車体６の上側から覆わせて取付けているが、フラットなフロア２を形成する中間カバー１ａと、ステアリングハンドル３を上部に軸装したハンドルポスト４の中間部分から下側を覆う前部カバー１ｂと、上部にオペレータが座る運転席５を支持した後部カバー１ｃとの３つのカバーから構成している。そして、中間カバー１ａによって形成されているフラットなフロア２は、オペレータが乗車して移動できる程度の広さを有し、そのフロア２の上には、前部と後部とに、それぞれ前記前部カバー１ｂと前記後部カバー１ｃとを配置してフラットな面から隆起させて高く構成している。
【００１０】
この場合、後部カバー１ｃの上部にある運転席５に座ったオペレータが、前部カバー１ｂによって覆われているハンドルポスト４上に軸装したステアリングハンドル３を、運転操作が可能で、且つ運転時に居住性を保つ程度の間隔を隔てて後方位置に配置した構成としている。そして、車体６には、図面に示すように、前記前部カバー１ｂの両側に、両方とも外側に向けて突出させた位置に補助苗載せ枠１８を設けて構成している。そして、前記ステアリングハンドル３は、ハンドル操作によって前輪９ａ，９ａの操向操作ができるように接続し、乗用田植機１５の操舵を可能に構成している。
【００１１】
左右の前輪９ａ及び左右の後輪９ｂからなる計４輪の走行車輪は、各々専用の電動式の走行モータ８により駆動する。該走行モータ８の出力軸が車軸となり、各々の走行車輪を駆動する構成となっている。
【００１２】
そして、苗植付部１７は、図面に示すように、下部位置に設けられている電動式の植付モータ２２の動力で駆動する構成となっている。そして、苗植付部１７は、上側に４つの苗タンク２４を横並びに配置して一体に左右往復横移動可能に設け、後部側には植付軌跡を描いて苗を圃場面に植付ける４条（２本一組で４器）の植付杆２５を設け、下側にはフロート２６を支持して水田面を滑走できる構成としている。
【００１３】
このように構成した苗植付部１７は、昇降リンク機構１６によって車体６の後部に支持され、前記フロート２６によって田面を滑走しながら苗の植付作業ができる構成としている。
【００１４】
そして、車体６の後部には施肥装置２７を設けており、該施肥装置２７により苗を植付ける圃場面に施肥する構成となっている。施肥装置２７は、肥料を貯留するタンク５２と、タンク５２から肥料を繰り出す繰出部５３と、繰出部５３で繰り出された肥料を苗植付部１７のフロート２６付近まで移送する移送管５４と、移送管で移送された肥料を圃場へ吐出する吐出口を構成する吐出体５５を備えている。吐出体５５は、フロート２６に固着されている。吐出体５５の前方位置には、フロート２６に固着した作溝体５６を設け、該作溝体５６で作溝した位置に施肥する構成となっている。また、移送管５４に移送用の圧力風を供給するエアチャンバ５７と、エアチャンバ５７に圧力風を供給するブロア５８を備えている。そして、ブロア５８及び繰出部５３を駆動する電動式の施肥モータ４５を設けている。
【００１５】
また、車体６の後側で且つ苗植付部１７の前側には、整地装置となる整地ロータ２０を設けている。この整地ロータ２０は、左右中央部２０ａが左右両側部２０ｂに対して前側に偏位して配置されている。苗植付部１７の前部に設けたリンク機構からなる上下動機構２１により、整地ロータ２０が苗植付部１７に対して上下動する構成となっている。左右一側（左側）の整地ロータ２０の駆動軸上には整地モータ５０を設け、該整地モータ５０により、先ず前記左右一側（左側）の整地ロータ２０を駆動し、左右一側（左側）の整地ロータ２０から伝動軸を収容する左右一側（左側）の伝動ケース５１を介して左右中央部の整地ロータ２０を駆動し、左右中央部の整地ロータ２０から伝動軸を収容する左右他側（右側）の伝動ケース５１を介して左右他側（右側）の整地ロータ２０を駆動する。
【００１６】
つぎに、前記電動モータである走行モータ８、植付モータ２２及び整地モータ５０の電源となるバッテリー１０と、該バッテリー１０からの電源を制御する制御装置となるコントローラ１１との搭載手段について、説明する。まず、バッテリー１０等を収納するケース１２は、図面に示すように、コントローラ１１と複数個のバッテリー１０を収納できるスペースを持った容積に形成して、前記後部カバー１ｃの内部空間１３、すなわち、運転席５のすぐ下側から前記中間カバー１ａの下側、すなわち、隆起した運転席５より低い位置でその両側に広がっているフラットなフロア２の下側に至る広い範囲に配置して支持した構成としている。そして、ケース１２は、その下端に相当する底１２ａの部分を、前記車体カバー１の下端部位より低い位置まで下げ、下側に突出させた形状に形成して密閉状に覆った構成としている。そして、実施例の場合、前記ケース１２は、水の浸入が完全に近いまで発生しないように形成し、更に、底１２ａをフロート状に仕上げて水田面に接触すると浮力が働く形状に構成し、重心位置を大幅に低くしている。
【００１７】
このように、バッテリー１０とコントローラ１１は、上記の如く構成したケース１２に収納して車体６の低い位置に搭載するから、バッテリー１０の漏電や故障がほとんど発生せず、従来に比較して、車体６の重心が下がり低重心となって、走行時に前後、左右のバランスがよくなり走行安定性が増すことになった。
【００１８】
そして、バッテリー１０とコントローラ１１とを収納したケース１２は、中間カバー１ａの下側、すなわち、フラットなフロア２に下側に取り付けることによって、フロア２の強度もアップできるものとなった。
【００１９】
そして、前記ケース１２は、図３に示すように、容積を拡大するために、左右両外側に広がってフロアの下側にまで達しているが、前輪９ａ，９ａの操舵範囲（車輪９ａの操舵時の回動半径イ）の内側に達しないように制限しており、前輪９ａ，９ａの操舵に支障がないように構成している。
【００２０】
つぎに、バッテリー１０のメンテナンスについて述べる。ケース１２は、図１に示すように、運転席５を構成するシート５ａの回動支点Ｐを、後部カバー１ｃの前部位置に設け、該シート５ａを、回動支点Ｐを起点にして上方から前方に回動して下側を解放できる構成にしている。
【００２１】
そして、下側のケース１２も、蓋を前側支点にして上側へ簡単に開放できる構成にしている。したがって、ケース１２内のバッテリー１０のメンテナンスが比較的楽にできるが、実施例の場合、コントローラ１１は、上記シート５ａの前記回動支点Ｐに近い位置に搭載し、バッテリー１０をシート５ａの回動支点Ｐ位置から離して遠い側（後側、図３参照）に搭載している。
【００２２】
そのために、ケース１２内の配置において、高電圧のコントローラ１１が回動支点Ｐ側に位置しており、バッテリー１０の交換時に手などの人体が触れないように配慮した構成としているから、低電圧（単体のとき）であるバッテリー１０を安心して扱い、交換等のメンテナンスが安全にできる特徴がある。
【００２３】
つぎに、昇降油圧シリンダー３０は、図１に示すように、ピストン側を車体６の後部に装備した昇降リンク機構１６に接続し、苗植付部１７を昇降する構成としているが、その油圧回路３１について説明する。
【００２４】
まず、上記昇降油圧シリンダー３０は、図４に示すように、油圧ポンプ３２から送側油路３３、切換バルブ３４、送側油路３５によって作動油が送り込まれるように接続し、ステアリングハンドル３の側方（左側）に設けた植付昇降レバー３６の切換操作によって前記切換バルブ３４を切換えて伸縮作動する構成としている。そして、前記昇降油圧シリンダー３０は、図４に示すように、還流油路３７が接続され、更に、前記切換バルブ３４、還流油路３８を経てベーンポンプ３９に接続して構成し、前記コントロールレバー３６の操作によって切換バルブ３４を連通側に切り換えられると、苗植付部１７が自重によってシリンダ３０内の作動油を圧縮しながら縮小側に下がり、高圧で還流する作動油がベーンポンプ３９に供給されて回転される構成となっている。このようにして、ベーンポンプ３９は、タンク４３に還流する作動油によって駆動されて発電作用を行う構成となっている。
【００２５】
そして、４個のうちの後輪駆動用の１個の走行モータ８は、動力取出用の出力軸４０を設けて前記油圧ポンプ３２を伝動する構成としているが、この出力軸４０を利用して油圧ポンプ３２の隣に前記ベーンポンプ３９も軸装して設け、構成の簡略化を図っている。そして、油圧ポンプ３２は、前記出力軸４０が正転の時にのみ駆動されて作動油を送り出す構成であって、逆転時には回転できないようにワンウエイクラッチを装備しており、一方、ベーンポンプ３９は、前記出力軸４０が正転時には回転しないようにワンウエイクラッチが装備された構成としている。
【００２６】
更に、前記コントロールレバー３６は、図面に示すように、切換バルブ３４の切換操作に伴って、油圧ポンプ３２とベーンポンプ３９との間に装備しているブレーキ４１の切換操作ができるように連結して設け、正転時にはベーンポンプ３９側に、又、逆転時には油圧ポンプ３２側にそれぞれブレーキをかけて過大な電流の発生をカットできる構成としている。
【００２７】
よって、苗植付部１７を昇降操作する昇降油圧シリンダー３０の油圧回路を活用して、還流作動油を利用しながらベーンポンプ３９を駆動して発電を可能としている。このように、実施例は、電動モータである走行モータ８から油圧ポンプ３２を伝動する出力軸４０に、上述のベーンポンプ３９を装備したきわめてシンプルな構成でありながら、油圧ポンプ３２が休止して還流作動油がタンク４３側に還流する途中を利用して発電を行い、バッテリー１０に蓄電することができる特徴がある。
【００２８】
ところで、この乗用田植機１５は、苗植付部１７を左右ローリングさせる左右ローリング油圧シリンダを備えているが、左右ローリング油圧シリンダへの油路には逆止弁６２を設けている。この逆止弁６２は、油路を塞ぐスチールボール６３と、該スチールボール６３を油路を塞ぐ側へ付勢するスプリング６４と、スチールボール６３及びスプリング６４を収容するカラー６５と、カラー６５を固定するボルト６６を備え、スプール軸６７がスチールボール６３をスプリング６４に抗して押すことにより、油路の閉塞が解除される構成となっている。カラー６５の内径部の雌ネジ部６５ａとボルト６６の雄ネジ部が螺合し、バルブケース６８の雌ネジ部にカラー６５の外径部の雄ネジ部６５ｂが螺合している。これにより、カラー６５をボルト６６と共にバルブケース６８から取り外すことができ、バルブケース６８の内部の点検やスチールボール６３及びスプリング６４の交換等のメンテナンスを容易に行える。尚、カラー６５の内径部の雌ネジ部６５ａ並びにボルト６６の雄ネジ部と、バルブケース６８の雌ネジ部並びにカラー６５の外径部の雄ネジ部６５ｂとは、逆ネジになっている（一方が左ネジ、他方が右ネジ）。従来は、カラーとボルトは螺合せず、カラーがバルブケースから抜けないように、バルブケースの雌ネジ部に螺合するボルトで止めていただけであったので、ボルトを取り外してもカラーをバルブケースの内部から取り出すのが困難なことがあった。
【００２９】
そして、ステアリングハンドルの側方（左側）には変速レバー５９を設けている。制御装置となるコントローラ１１は、変速レバー５９の操作位置を検出する変速レバーセンサからの入力信号に基づいて、４個の走行モータ８の駆動速度を制御し、走行速度を制御する。また、植付モータ２２、施肥モータ４５及び整地モータ５０の駆動速度を、走行モータ８の駆動速度に比例させて制御する。運転席５の側方（右側）には株間変速レバー６０を設けており、株間変速レバー６０の操作位置を検出する株間変速レバーセンサからの入力信号に基づいて、走行モータ８の駆動速度と植付モータ２２の駆動速度の速度比を設定し、この速度比に基づいて走行モータ８の駆動速度に対して植付モータ２２の駆動速度を制御し、植付株間を制御する。尚、植付昇降レバー３６の操作位置を検出する植付昇降レバーセンサからの入力信号により、非植付位置に操作しているときは、植付モータ２２及び施肥モータ４５の駆動を停止する。また、運転席５の側方（左側）には整地装置変速レバー６１を設けており、整地装置変速レバー６１の操作位置を検出する整地装置変速レバーセンサからの入力信号に基づいて、走行モータ８の駆動速度と整地モータ５０の駆動速度の速度比を設定し、この速度比に基づいて走行モータ８の駆動速度に対して整地モータ５０の駆動速度を制御し、整地ロータ２０の対地駆動速度を制御する。尚、整地装置変速レバー６１を非駆動位置に操作しているときは、整地モータ５０の駆動を停止する。
【００３０】
よって、走行装置９を駆動するための走行モータ８を車体６に設け、苗植付部１７を駆動するための植付モータ２２を苗植付部１７に設け、整地装置２０を駆動するための整地モータ５０を整地装置２０に設けたので、各々のモータからの伝動構造を簡潔なものにでき、機体の軽量化が図れ、走行性能及び植付性能を向上させることができる。また、植付モータ２２、施肥モータ４５及び整地モータ５０の駆動速度を走行モータ８の駆動速度に比例させるので、走行速度の変更に拘らず所定の植付株間を維持でき、走行速度の変更に拘らず整地装置２０の対地速度を所定に維持できるため、整地装置２０により泥や水を側方へ押し出すことを抑えながら適正な整地作用を得ることができる。また、走行速度の変更に拘らず、圃場の単位面積当たりの施肥量を適正に維持できる。しかも、走行モータ８の駆動速度に対する植付モータ２２の駆動速度を変更することにより、植付株間を変更することができ、走行モータ８の駆動速度に対する整地モータ５０の駆動速度を変更することにより、例えば深水で水が多い圃場では泥や水を側方へ押さずに後方へ排出できるように整地装置２０を高速で駆動し、浅水で水が少ない圃場では泥や水が跳ね上がるのを抑えるために整地装置２０を低速で駆動する等して、圃場の状況に応じて適正に整地作用を得ることができる。尚、深水、浅水に限らず、泥や水の跳ね上がりを抑えたいときは整地装置２０を低速で駆動したり、圃場に残る藁等の夾雑物を土中に埋没させたいときは整地装置２０を高速で駆動したりすることができる。
【００３１】
以下、コントローラ１１による他の制御内容について説明する。ステアリングハンドル３の切れ角を検出するハンドル切れ角センサを設け、ハンドル切れ角センサからの入力信号に基づいて、機体の旋回時には、畦際近くで圃場が荒れているため土壌面を均平にするべく整地装置２０を高速で駆動し、機体の直進時には、通常の植付走行と判断し整地装置２０を低速で駆動することができる。また、機体の直進時でも、植付昇降レバーセンサからの入力信号により植付昇降レバー３６を非植付位置に操作しているときは、圃場が激しくあれている場合の事前整地作業と判断し、確実に整地できるよう整地装置２０を高速で駆動する。
【００３２】
また、各走行モータ８には、土面又は水面に接触したことを検出して機体が土面に対して沈下したことを検出する沈下センサを設けている。この沈下センサにより、機体の沈下を検出すると、前輪９ａと後輪９ｂの回転周速度を異ならせたり、前進と後進を繰り返したりして、機体が沈没するのを防止する構成としている。この沈没防止の制御は、格別に設けた脱出モードスイッチを操作したときのみ作動する構成としてもよい。例えば、前輪９ａ及び後輪９ｂの一方の走行車輪の走行モータ８の沈下センサのみ沈下を検出する場合、その走行車輪が配置される前後反対側に機体が走行する構成とすればよい。すなわち、前輪９ａが沈下するときは後進し、後輪９ｂが沈下するときは前進する。
【００３３】
また、圃場面の凹凸が激しく、苗植付部１７の昇降が多いとき、すなわち植付時にフロート２６の角度を検出するフロートセンサにより苗植付部１７の対地高さを検出して苗植付部１７の昇降制御をするが、フロートセンサの検出値の変化が多いときは、整地モータ５０を高速で駆動し、確実に整地できるようにする。
【００３４】
尚、ハンドル切れ角センサの検出に基づき、機体の直進時には、前輪９ａの回転周速度が後輪９ｂの回転周速度よりも若干速くなるように、各々の走行モータ８の駆動速度が制御される。これにより、機体の直進性を向上させることができる。
【００３５】
また、植付昇降レバー３６が植付位置に操作されているにも拘らず、ステアリングハンドル３を大きく操舵しているときは、直進植付行程において機体の向きを大きく修正しようとしているため、素早く機体の向きを修正して所望の走行経路に復帰できるよう、左右の前輪９ａ及び後輪９ｂの回転速度を異ならせる。すなわち、ステアリングハンドル３を操舵している側の左右一側（操向内側）の前輪９ａ及び後輪９ｂの走行モータ８の駆動速度を低速にする。
【００３６】
また、ハンドル切れ角センサの検出に基づき、機体の旋回時には、旋回内側の後輪９ｂの走行モータ８の駆動を停止し、旋回内側の後輪９ｂを遊転させることにより、機体を円滑に旋回させる構成となっている。左右の後輪９ｂの走行モータ８部には、左右各々の後輪９ｂの回転数を検出する後輪回転数センサを設け、機体の旋回時に、旋回内側の後輪９ｂの回転数が旋回外側の後輪９ｂの回転数に基づく所定の回転数よりも低いとき（旋回内側の後輪９ｂの回転数が旋回外側の後輪９ｂの回転数の所定比（例えば５分の１）以下のとき）は、旋回が円滑に行われていないと判断し、旋回内側の後輪９ｂを所定回転量だけ駆動する。これにより、旋回外側の後輪９ｂのスリップを抑えることができる。左右移動する苗タンク２４が旋回内側に位置するほど、機体の重心位置の変化により旋回外側の後輪９ｂのスリップ率が高くなると想定し、苗植付部１７の苗タンク２４の左右位置を検出する苗タンク左右位置センサに基づき、苗タンク２４が旋回内側に位置するほど前記所定比を小さくし（苗タンク２４の左右移動に応じて所定の変化量で一次関数的に小さくし）、無闇に旋回内側の後輪９ｂが駆動することにより機体の旋回経路が大回りになるのを防止できる。尚、苗タンク２４の苗量を検出する苗量センサに基づき、苗タンク２４の苗の重量に応じて、前記所定値を変更する（苗の重量が多いほど前記所定の変化量を大きくする）ようにしてもよい。
【００３７】
また、上述の制御により旋回時に旋回内側の後輪９ｂを駆動するにも拘らず、ステアリングハンドル３の切れ角が所定値以上のときは、ブザーや音声等によりオペレータに報知する。これにより、オペレータは、旋回外側の後輪９ｂのスリップが大きく、走行できない状況に陥ろうとしているのに、ステアリングハンドル３の操舵角が大きいことに気付くため、ステアリングハンドル３の直進側への戻し操作を促すことができ、走行不能状態に陥るのを回避できる。
【００３８】
前述では、株間変速レバー６０の操作位置に基づき、走行モータ８の駆動速度に対する植付モータ２２の駆動速度を制御する構成としたが、ＧＰＳ受信機を設け、ＧＰＳシステムから得られる機体の走行速度に植付モータ２２の駆動速度を制御する構成とすれば、実走行速度に基づいて植付株間を制御することになり、走行装置９のスリップの影響を受けずに正確な植付株間を得ることができる。
【００３９】
尚、前述では各々の走行車輪を駆動する走行モータ８について説明したが、走行モータにより複数の走行車輪を駆動する構成としてもよい。
【符号の説明】
【００４０】
６：車体、８：走行モータ、９：走行装置、１１：コントローラ、１５：乗用田植機、１６：昇降リンク機構、１７：苗植付部、２１：上下動機構、２２：植付モータ、５０：整地モータ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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