【事件の表示】
　特願２０１１−２５７７３４「無人走行体の遠隔操縦システム」拒絶査定不服審判事件〔平成２５年６月１０日出願公開、特開２０１３−１１４３２５〕について、次のとおり審決する。
【結　論】
　本件審判の請求は、成り立たない。
【理　由】
１．手続の経緯
　本件審判請求に係る出願（以下、「本願」という。）は、平成２３年１１月２５日の出願であって、
平成２６年１１月６日付けで審査請求がなされ、
平成２７年８月１２日付けで拒絶理由通知（同年同月１８日発送）がなされ、
これに対して同年１０月２０日付けで意見書が提出されると共に同日付けで手続補正がなされ、
平成２８年３月７日付けで拒絶査定がなされた（謄本送達同年同月１５日）。
　これに対して、「原査定を取り消す、本願は特許をすべきものであるとの審決を求める」ことを請求の趣旨として平成２８年４月１８日付けで審判請求がなされると同時に手続補正がなされたものである。
２．平成２８年４月１８日付け手続補正の適否
（１）本件補正
　平成２８年４月１８日付けの手続補正（以下、「本件補正」という。）の内容は、平成２７年１０月２０日付けの手続補正書により補正された特許請求の範囲の請求項１ないし請求項３の記載
「　　【請求項１】
　オペレータが操作する遠隔操縦装置と、該遠隔操縦装置の操作内容に応じた制御信号を出力する制御装置と、該制御装置から出力される制御信号により遠隔操縦される無人走行体と、該無人走行体に搭載された往路前方撮影カメラ及び復路前方撮影カメラと、これら往路前方撮影カメラ及び復路前方撮影カメラの撮影映像を表示する表示装置とを備えた無人走行体の遠隔操縦システムにおいて、
　前記遠隔操縦装置には、前記無人走行体の走行方向を指示する走行操作部が装備されており、前記表示装置には、前記往路前方撮影カメラの撮影映像及び復路前方撮影カメラの撮影映像を表示する第１及び第２の表示部と、前記無人走行体を往路走行モードから復路走行モードに又は復路走行モードから往路走行モードに切り換える前後進切換スイッチの表示部が設けられていて、
　前記前後進切換スイッチを往路走行モード側に切り換えたときには、前記往路前方撮影カメラの撮影映像が前記第１の表示部に表示されると共に、前記復路前方撮影カメラの撮影映像が前記第２の表示部に表示され、前記前後進切換スイッチを復路走行モード側に切り換えたときには、前記復路前方撮影カメラの撮影映像が前記第１の表示部に表示されると共に、前記往路前方撮影カメラの撮影映像が前記第２の表示部に表示され、
　前記走行操作部は、前記前後進切換スイッチが往路走行モード側に切り換えられたときの前記無人走行体の前進、後退、左旋回及び右旋回の各操作と、前記前後進切換スイッチが復路走行モード側に切り換えられたときの前記無人走行体の前進、後退、左旋回及び右旋回の各操作とが同一に保たれることを特徴とする遠隔操縦システム。
　　【請求項２】
　前記走行操作部はジョイスティックをもって構成されており、該ジョイスティックの前方への傾転操作、手前側への傾転操作、左方向への傾転操作及び右方向への傾転操作により、それぞれ往路走行時及び復路走行時における前記無人走行体の前進指示、後退指示、左旋回指示及び右旋回指示が行われることを特徴とする請求項１に記載の無人走行体の遠隔操縦システム。
　　【請求項３】
　前記遠隔操縦装置として、前記表示装置の前面に備えられたタッチパネル及びオペレータが手で持って操作する手持ちコントローラを用い、前記タッチパネルに前記前後進切換スイッチを備えると共に、前記手持ちコントローラに前記前後進切換スイッチ及び前記走行操作部を備えることを特徴とする請求項１及び請求項２のいずれか１項に記載の無人走行体の遠隔操縦システム。」（以下、この特許請求の範囲に記載された請求項を「補正前の請求項」という。）
を、
「　　【請求項１】
　オペレータが操作する遠隔操縦装置と、該遠隔操縦装置の操作内容に応じた制御信号を出力する制御装置と、該制御装置から出力される制御信号により遠隔操縦される無人走行体と、該無人走行体に搭載された往路前方撮影カメラ及び復路前方撮影カメラと、これら往路前方撮影カメラ及び復路前方撮影カメラの撮影映像を表示する表示装置とを備えた無人走行体の遠隔操縦システムにおいて、
　前記遠隔操縦装置
として、前記表示装置の前面に備えられたタッチパネル及びオペレータが手で持って操作する手持ちコントローラを備え、前記タッチパネルに前記無人走行体を往路走行モードから復路走行モードに又は復路走行モードから往路走行モードに切り換える走行モード切換ボタンを表示すると共に、前記手持ちコントローラに備えられた複数の押釦スイッチのいずれかを、前記無人走行体の前後進を切り換える前後進切換スイッチとして割り当て、
　前記表示装置には、前記往路前方撮影カメラの撮影映像及び復路前方撮影カメラの撮影映像を表示する第１及び第２の表示部
を設け、
　
前記タッチパネルに表示された前記走行モード切換ボタン又は前記手持ちコントローラに備えられた
前記タッチパネルに表示された前記走行モード切換ボタン又は前記手持ちコントローラに備えられた
　
前記手持ちコントローラは、前記タッチパネルに表示された前記走行モード切換ボタン又は前記手持ちコントローラに備えられた
前記タッチパネルに表示された前記走行モード切換ボタン又は前記手持ちコントローラに備えられた
無人走行体の
に補正することを含むものである。（下線は、請求人が付加したもの。） 
（２）補正の適否
ア　特許法第１７条の２第３項（新規事項）及び第５項（目的要件）に関する検討
　本件補正に際して、請求人は審判請求書の「（２）補正の適法性」の欄にて、実質的に補正前の請求項３に係る発明に相当する旨述べているため、請求項の削除を目的とした補正に該当するかについて検討する。
　補正前の請求項３に係る発明は、先行する請求項１と請求項２とのいずれか１項を引用するものとされており、補正後の請求項１には補正前の請求項２で特定されている「走行操作部」が「ジョイスティックをもって構成されて」いるとの事項が存在しないことから、請求項１を引用する発明を念頭においたものと推察される。
　そうすると、今次補正前後の発明特定事項同士の関係は以下のとおりである。
[１]「前記遠隔操縦装置として、前記表示装置の前面に備えられたタッチパネル及びオペレータが手で持って操作する手持ちコントローラを用い、」（補正前の請求項３）は、「前記遠隔操縦装置として、前記表示装置の前面に備えられたタッチパネル及びオペレータが手で持って操作する手持ちコントローラを備え、」に、
[２]「前記表示装置には、・・・前記無人走行体を往路走行モードから復路走行モードに又は復路走行モードから往路走行モードに切り換える前後進切換スイッチの表示部が設けられていて、」（補正前の請求項１）及び「前記タッチパネルに前記前後進切換スイッチを備える」（補正前の請求項３）は、「前記タッチパネルに前記無人走行体を往路走行モードから復路走行モードに又は復路走行モードから往路走行モードに切り換える走行モード切換ボタンを表示する」に、
[３]「前記手持ちコントローラに前記前後進切換スイッチ及び前記走行操作部を備えること」（補正前の請求項３）は、「前記手持ちコントローラに備えられた複数の押釦スイッチのいずれかを、前記無人走行体の前後進を切り換える前後進切換スイッチとして割り当て、」に、
[４]「前記前後進切換スイッチ」（補正前の請求項１）は、「前記タッチパネルに表示された前記走行モード切換ボタン又は前記手持ちコントローラに備えられた前記前後進切換スイッチ」に、
各々対応する。
その他、今次補正により
[５]補正前の末尾は、「遠隔操縦システム」とされていたものを、補正により「無人走行体の遠隔操縦システム」とされた。
　前記[１]-[４]の対応関係のうち、[２]及び[３]は字句上必ずしも一致しないが、[２]については、タッチパネル上に表示された形態であるスイッチを、ボタンと表現することで実質的な拡張ないし変更を伴うものではなく、[３]もコントローラ上に複数スイッチとして操作できる押釦の内のいずれかを前後進切換スイッチにすることを内容とするものであって、補正前に手持ちコントローラが前後進切換スイッチを備えるとした内容と違いはない。[４]は[１]に伴って平仄を合わせるためになされたものである。
　そうすると、[１]−[４]に係る変更は、補正前の特許請求の範囲に実質的に記載された事項であって、補正後の発明が実質拡張ないし変更されるものではない。
　更に、前記[５]の変更は、補正前の請求項１の冒頭にも「無人走行体の遠隔操縦システムにおいて、」との記載があったものを確認的に追加する補正であり、当該補正により補正後の発明が実質拡張ないし変更されるものではない。
　そうすると、これら[１]−[５]に係る補正により、補正前後で産業上の利用分野及び解決しようとする課題に変更がないのは明らかである。
　よって、本件補正は、全体として見ると補正前の請求項１及び２の削除を目的とする補正であり、特許法第１７条の２第３項及び第５項の規定に適合する。
　なお、本件補正の目的は、請求項の削除を目的とするものであるため、同法同条第６項で定める、いわゆる独立特許要件を課されない。
イ　小結
　以上のとおり、本件補正は、特許法第１７条の２第３項及び第５項の規定に適合する適法な補正である。
３．本願発明について
　本願の請求項１に係る発明は、平成２８年４月１８日付けの手続補正書により補正された特許請求の範囲の請求項１に記載されたとおり特定されるものである。（以下、「本願発明」という。）
４．引用文献及び引用発明
　本願の出願日前に頒布又は電気通信回線を通じて公衆に利用可能となり、平成２７年８月１２日付け拒絶理由において引用された、特開２０００−７９５８７号公報（以下、「引用文献」という。）には、図面と共に以下の技術的事項が記載されている。
Ａ「【請求項４】ロボット及び前記ロボットの走行方向を遠隔制御する遠隔制御装置を有する遠隔制御システムであって、
前記ロボットには、該ロボットの周囲を撮影し且つ撮影方向を変更することが可能であるカメラ、及び該ロボットを走行させる駆動装置を備え、
前記遠隔制御装置には、前記ロボットの走行方向を遠隔制御する走行操作装置、前記カメラの撮影方向を遠隔制御するカメラ制御装置、及び前記カメラにより撮影された画像を画面に表示するモニタが設けられ、
前記ロボットの前進方向が前記カメラの撮影方向と一致するように演算を行って前記駆動装置を制御するように構成されてなる、
ことを特徴とするロボットの遠隔制御システム。」
Ｂ「【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、カメラを搭載して走行するロボットの走行方向を、遠隔制御装置で遠隔制御する方法及びシステムに関する。
【０００２】近年において、深海や宇宙空間などのように人間が直接作業することが困難な環境や、原子力発電所の炉心部のように人間にとって危険な環境の中では、人間に代わって作業を行うロボットが用いられている。人間は、離れた安全な場所から、ロボットに搭載されたカメラで撮影された画像を見ながら、危険な環境の中に置かれたロボットの移動及び動作を遠隔制御で制御する。
・・・（中略）・・・
【０００５】しかし、上述したロボットの遠隔制御システムにおいて、ロボットに設置されたカメラの撮影方向を遠隔制御で左右に変えた場合、また、複数のカメラを設置し、それらを遠隔制御で切り換えた場合に、遠隔制御部のモニタに表示される画像の方向と、遠隔制御部の走行操作装置によってロボットが走行する方向とは、必ずしも一致しない。
【０００６】そのため、画像に基づく操作者の操作と、実際のロボットの走行方向とが異なり、操作者の操作感覚とロボットの動きとが一致せず、操作ミスが発生したり、操作者の意図しない方向にロボットが進んでいく恐れがある。
・・・（中略）・・・
【０００９】また、複数のカメラ２８を設置し、それらを切り換えて画像を遠隔制御部のモニタ３３の画面に表示するロボット２ｊＡにおいても同様である。例えば、選択されたカメラ２９の撮影方向が、図８（ｃ）に示すように１８０度の方向（背面方向）を向いている場合に、遠隔制御部のモニタ３３の画面には１８０度方向の画像が表示される。そのため、操作者はあたかもロボット２ｊＡが１８０度の方向を向いているものと錯覚し、ロボット２ｊＡを前進させた場合には１８０度の方向に進むものと思い込んで操作を行う。しかし、ロボット２ｊＡの本体は図８（ｄ）に示すように、０度の方向（正面方向）を向いているため、０度の方向に向かって前進し、操作者の意図しない方向にロボット２ｊＡが進んで行き、操作者の操作感覚とロボット２ｊＡの動きとが一致しない。」
Ｃ「【００２２】遠隔制御装置３は、操作制御装置３１、通信装置３２、モニタ３３、走行操作子３４、及びカメラ操作子３５などから構成されている。主制御装置２１には、演算処理装置２６が内蔵されている。演算処理装置２６は、演算を行い、その演算結果を走行制御信号Ｓ５として駆動制御装置２４に出力する。」
Ｄ「【００４１】走行操作子３４には、複数の押しボタン３４ａ〜ｆが設けられている。これらの押しボタン３４ａ〜ｆを押すことにより、前進、後退、左進、右進、左旋回、又は右旋回の各動作をロボット２に指示するための走行操作信号Ｓ３が生成される。なお、押しボタン３４ａ〜ｆは、機械的又は電子的な接点を有したスイッチであってもよく、表示装置と組み合わせたタッチパネル、その他のポインティングデバイスであってもよい。また、操作者が指で直接に操作可能なものであってもよく、マウスなどの操作によりカーソルを介して入力を行うものであってもよい。」
Ｅ「【００４６】次に、他の実施形態として、ロボット２Ａに複数のカメラ２８及び２９を設置し、それらを遠隔制御で切り換えるためのカメラ選択パネル４７を設けたロボット遠隔制御システム１Ａについて説明する。なお、このロボット遠隔制御システム１Ａは、その要部が上述したロボット遠隔制御システム１と同一であるため、全体の構成を示す図を省略し、また各部を示す図に表れた共通の部分については同一の符号を付して説明を省略し又は簡略化する。
【００４７】図５は他の実施形態のロボット遠隔制御システム１Ａに用いられるカメラ選択パネル４７を示す図、図６はロボット遠隔制御システム１Ａにおけるロボット２Ａの走行方向を説明するための図、図７はロボット遠隔制御システム１Ａにおける遠隔制御装置３Ａのモニタ４３に表示される画面の例を示す図である。
【００４８】ロボット２Ａには、ロボット２Ａの前方の広い範囲を撮影するための、上述の実施形態で用いたのと同じカメラ２８の他に、ロボット２Ａの後方（背面方向）を撮影するためのカメラ２９が設置されている。
【００４９】遠隔制御装置３Ａには、図５に示すように、これらのカメラ２８又は２９のいずれかを選択するためのカメラ選択パネル４７が設けられている。カメラ選択パネル４７には、カメラを選択する選択ボタン４８、及び選択されているカメラを示す表示灯４９が設けられている。
【００５０】カメラ２８が選択されている場合には、上述の実施形態と同じような動作及び操作が行われる。カメラ２８に代えてカメラ２９が選択された場合には、カメラ２９の撮影方向をカメラ座標系ＸＹ１のＹ１軸として、演算処理装置２６における演算処理が行われる。
【００５１】例えば、図６（ａ）に示すように、ロボット２Ａの正面方向に対し１８０度（α＝１８０度）の方向を向いているカメラ２９が選択されていると、操作者が走行操作子３４を前進方向つまりロボット２Ａの正面方向に対し０度（β＝０度）の方向に操作した場合には、演算処理装置２６はカメラ２９の撮影方向と走行操作子３４の操作方向との和（１８０度＋０度＝１８０度）を演算する。そして演算結果（γ＝１８０度）を、ロボット２Ａの正面方向に対するロボット２Ａの走行方向を示す走行制御信号Ｓ５として駆動制御装置２４に出力する。これによって、ロボット２Ａは、図６（ｂ）に示すように、正面方向に対し１８０度（γ＝１８０度）の方向に走行する。
【００５２】また、図７に示すように、遠隔制御装置３Ａのモニタ４３にはアイコン４６が表示される。アイコン４６には、カメラ２９を模した小さな長方形の図形４６ａとカメラ２９の撮影方向を示す線分４６ｂが配置される。そして、カメラ２９の撮影方向に対するロボット２Ａの姿勢つまりロボット座標系ＸＹ２のＹ２軸の方向が分かるように、ロボット２Ａを模した長方形の図形４６ｃが、カメラ２８を模した小さな長方形の図形４６ｄとともに配置される。
【００５３】そこで、ロボット２Ａが自動走行を行っている際に、壁などに正面から衝突して停止したときには、後方への離脱操作を手動で行うこととなる。この場合には、操作者は、カメラ選択パネル４７でロボット２Ａの後方を撮影するカメラ２９を選択し、後方の状況をモニタ４３の画面ＨＧ１で確認する。障害物がなければ、走行操作子３４によって前進操作を行う。そうすると、ロボット２Ａは、カメラ２９の撮影方向（ロボット２Ａから見れば後方）に向かって前進する。
【００５４】このロボットの遠隔制御システム１Ａによると、カメラ選択パネル４７によってカメラ２９に切り換え、ロボット２Ａの後方の状況を画面ＨＧ１に表示させ、走行操作子３４で前進させることにより、容易に障害物から離脱することができる。
【００５５】ロボットの遠隔制御システム１Ａにおいても、上述のロボットの遠隔制御システム１と同様に、ロボット２Ａの前進方向がカメラ２８，２９の撮影方向と一致するため、操作者の操作感覚とロボット２Ａの動きとが一致し、操作者の方向感覚でロボット２Ａの操作を行うことができ、操作者が遠隔制御装置３Ａのモニタ４３の画面を見ながらロボット２Ａを意図するとおりに走行させることができる。そのため、操作ミスなく安全にロボットの遠隔制御を行うことができる。
【００５６】上述の実施形態においては、車輪を使用して移動するロボットについて説明したが、ベルトやキャタピラにより走行するもの、又は２本又は３本以上の脚部の動作により走行するものであってもよい。
【００５７】上述の実施形態において、カメラを３台以上設置してもよい。また、カメラを左右に２つ併置し、それらにより撮影された画像情報から対象物又は障害物までの距離情報を求めるようにしてもよい。モニタ３３，４３の画面ＨＧ，ＨＧ１に１つのカメラで撮影された画像ＦＧを表示したが、複数のカメラからの画像ＦＧを、同時に並列に配置して表示し、又は各画像ＦＧのウインドウを重ねて表示するようにしてもよい。その他、ロボット２，２Ａ、遠隔制御装置３，３Ａ、ロボット遠隔制御システム１，１Ａの全体又は各部の構成、処理内容、処理順序、処理タイミング、又は画面ＨＧの表示内容などは、本発明の趣旨に沿って適宜変更することができる。
【００５８】
【発明の効果】本発明によると、遠隔制御装置のモニタの画面にロボットに搭載されたカメラで撮影された画像を表示し、遠隔制御装置による前進操作の方向をカメラの撮影方向と一致させているので、操作者の操作感覚とロボットの動きとが一致し、ロボットの走行を操作ミス無く、安全に遠隔制御することが可能である。」
　以上のことから、引用文献には、以下の発明（以下、「引用発明」という。）が記載されている。
（引用発明）
「遠隔制御装置３Ａによって遠隔制御される走行ロボット２Ａの遠隔制御システムであって、
　前記遠隔制御装置３Ａは、操作制御装置３１、通信装置３２、モニタ３３、操作者が操作する走行操作子３４、カメラ選択パネル４７、及びカメラ操作子３５などから構成され、
　前記走行ロボット側には、前記通信装置３２からの走行操作信号Ｓ３及びカメラ選択パネル４７の選択結果を受けて走行制御信号Ｓ５を演算する演算処理装置２６と、該走行制御信号Ｓ５を受けて走行駆動を行う駆動制御装置２４及び駆動装置２５とを備えるものであり、
　前記走行ロボット２Ａは、前方の広い範囲を撮影するカメラ２８と、後方を撮影するカメラ２９が設置され、
　前記モニタ３３は、前記カメラ２８及び２９の撮影画像を画面ＨＧ１を含め同時に並列に配置して表示し、
　前記カメラ選択パネル４７の選択ボタン４８で前方カメラ２８または後方カメラ２９のいずれかを選択すると、選択されたカメラの画像が画面ＨＧ１に表示され、
　カメラの選択に伴い、演算処理装置２６は、後方カメラ２９が選択された場合であれば走行操作子３４からの走行操作信号Ｓ３に対して１８０度を加算して走行ロボットの駆動制御装置への走行制御信号Ｓ５とする
　操作の方向をカメラの撮影方向と一致させ、操作者の操作感覚とロボットの動きとが一致する走行ロボット２Ａの遠隔制御システム。」
５．対比
　本願発明と引用発明とを対比する。
　引用発明の「操作者が操作する走行操作子３４」を含む「遠隔制御装置３Ａ」、「前記通信装置３２からの走行操作信号Ｓ３及びカメラ選択パネル４７の選択結果を受けて走行制御信号Ｓ５を演算する演算処理装置２６」、「走行ロボット２Ａ」、「前方の広い範囲を撮影するカメラ２８」及び「後方を撮影するカメラ２９」、「前記カメラ２８及び２９の撮影画像を画面ＨＧ１を含め同時に並列に配置して表示」する「モニタ３３」は、本願発明の「オペレータが操作する遠隔操縦装置」、「該遠隔操縦装置の操作内容に応じた制御信号を出力する制御装置」、「該制御装置から出力される制御信号により遠隔操縦される無人走行体」、「該無人走行体に搭載された往路前方撮影カメラ及び復路前方撮影カメラ」、「これら往路前方撮影カメラ及び復路前方撮影カメラの撮影映像を表示する表示装置」に各々相当することが明らかであるから、引用発明でいう「遠隔制御装置３Ａによって遠隔制御される走行ロボット２Ａの遠隔制御システム」は、本願発明で前提とする「無人走行体の遠隔操縦システム」に相当する。
　その上で、上述の個々の事項を、引用発明及び本願発明ごとに更に特定した事項について対比すると、両者の相当関係は下記のとおりである。
引用発明の「操作者が操作する走行操作子３４」は、本願発明の「オペレータが手で持って操作する手持ちコントローラ」に、
引用発明の「前記モニタ３３は、前記カメラ２８及び２９の撮影画像を画面ＨＧ１を含め同時に並列に配置して表示し」は、本願発明の「前記表示装置には、前記往路前方撮影カメラの撮影映像及び復路前方撮影カメラの撮影映像を表示する第１及び第２の表示部を設け、」に、
引用発明の「前記カメラ選択パネル４７の選択ボタン４８で前方カメラ２８または後方カメラ２９のいずれかを選択すると、選択されたカメラの画像が画面ＨＧ１に表示され」は、本願発明の「前記手持ちコントローラに備えられた」「スイッチを」「切り換えたときには、前記往路前方撮影カメラの撮影映像が前記第１の表示部に表示される」及び「スイッチを」「切り換えたときには、前記復路前方撮影カメラの撮影映像が前記第１の表示部に表示される」に、
引用発明の「操作の方向をカメラの撮影方向と一致させ、操作者の操作感覚とロボットの動きとが一致する」は、本願発明の「切換ボタン又は」「切換スイッチが」「切り換えられたとき」であっても「前記無人走行体の前進、後退、左旋回及び右旋回の各操作とが同一に保たれる」に、各々相当する。
　以上から、本願発明と引用発明とは、以下の点で一致し、また、以下の点で相違する。 
（一致点） 
「オペレータが操作する遠隔操縦装置と、該遠隔操縦装置の操作内容に応じた制御信号を出力する制御装置と、該制御装置から出力される制御信号により遠隔操縦される無人走行体と、該無人走行体に搭載された往路前方撮影カメラ及び復路前方撮影カメラと、これら往路前方撮影カメラ及び復路前方撮影カメラの撮影映像を表示する表示装置とを備えた無人走行体の遠隔操縦システムにおいて、
　前記遠隔操縦装置として、前記表示装置及びオペレータが手で持って操作する手持ちコントローラを備え、
　前記表示装置には、前記往路前方撮影カメラの撮影映像及び復路前方撮影カメラの撮影映像を表示する第１及び第２の表示部を設け、
　スイッチを切り換えたときには、前記往路前方撮影カメラの撮影映像が前記第１の表示部に表示され、スイッチを別に切り換えたときには、前記復路前方撮影カメラの撮影映像が前記第１の表示部に表示され、
　前記手持ちコントローラは、前記スイッチが切り換えられたときであっても前記無人走行体の前進、後退、左旋回及び右旋回の各操作が同一に保たれることを特徴とする無人走行体の遠隔操縦システム」
（相違点１）
　本願発明では、「タッチパネル」に「表示」された「走行モード切換ボタン」又は「手持ちコントローラ」に割り当てにより備えられた「前後進切換スイッチ」の操作により「無人走行体を往路走行モードから復路走行モードに又は復路走行モードから往路走行モードに切り換え」かつ「前記無人走行体の前進、後退、左旋回及び右旋回の各操作とが同一に保たれる」機能が生じているのに対して、引用発明では「選択ボタン４８」により「カメラの選択に伴い、演算処理装置２６は、後方カメラ２９が選択された場合であれば走行操作子３４からの走行操作信号Ｓ３に対して１８０度を加算して走行ロボットの駆動制御装置への走行制御信号Ｓ５とする」ことで「操作の方向をカメラの撮影方向と一致させ、操作者の操作感覚とロボットの動きとが一致する」機能が生じている点。
（相違点２）
　本願発明では、表示部へのカメラ撮影映像切り換えの手段が、「タッチパネル」の「表示ボタン」と、「手持ちコントローラ」に割り当てられた「押釦スイッチ」とされる「前後進切換スイッチ」の２箇所に設けられるとしているのに対して、引用発明の表示装置内の画面ＨＧ１に表示されるカメラ撮影映像切り換え手段は、「カメラ選択パネル４７の選択ボタン４８」であって、「モニタ３３」や「操作者が操作する走行操作子３４」へ設けられるとした事項を特に含まない点。
（相違点３）
　「表示装置」の表示部のうちの「第２の表示部」が、「切り換え」により何を表示するかに関して、本願発明は、「往路走行モード」では「復路前方撮影カメラの撮影映像」を表示し、「復路走行モード」では「往路前方撮影カメラの撮影映像」を表示しているのに対して、引用発明の「モニタ３３」の同時に並列に配置されたカメラ撮影画像表示画面のうちの「画面ＨＧ１」以外の画面表示がどうなるのか不明である点。
５．当審の判断
　上記相違点１ないし３について検討する。
（相違点１について）
　引用発明と本願発明の双方において、引用発明の「選択ボタン４８」により生じる機能と、本願発明の「走行モード切換ボタン」あるいは「前後進切換スイッチ」により生じる機能とを比較検討する。
　本願発明の「走行モード切換ボタン」あるいは「前後進切換スイッチ」は、その操作により「無人走行体を往路走行モードから復路走行モードに又は復路走行モードから往路走行モードに切り換える」としている。
　ここで、遠隔操縦システムにおける「復路走行モード」及び「往路走行モード」がいかなる位置づけとされているかは、カメラの撮影映像が第１、第２の表示部間で切り替わること、及び、モードの選択に拘わらず手持ちコントローラでの操作が同一に保たれることが示されている。
　してみると、オペレータが無人走行体の前進方向の向きをどちらに指向するかをシステムに指示する役割を「走行モード切換ボタン」ないし「前後進切換スイッチ」に持たせ、オペレータが選択した向きに沿うカメラ画像を第１の表示部に表示させ、手持ちコントローラの操作は、第１の表示部に表示された映像の前後左右方向どおりにコントローラを操作しても差し支えないように組まれたシステムであることを要件としたものと理解できる。
　一方、引用発明の選択ボタン４８は、形式上１８０度配向が異なる２台のカメラのいずれかを選択するものとされ、カメラの選択が操作者のロボットを走行させたい向きを前方とした前提で操作される点で、本願発明となんら変わりは無く、また、カメラの選択に併せて、ロボットの走行系に含まれる「演算処理装置２６」が、「後方カメラ２９が選択された場合であれば走行操作子３４からの走行操作信号Ｓ３に対して１８０度を加算して走行ロボットの駆動制御装置への走行制御信号Ｓ５とする」ことで、「操作の方向をカメラの撮影方向と一致させ、操作者の操作感覚とロボットの動きとが一致する」ことを達成している点でも、本願発明のモードの選択に拘わらず手持ちコントローラでの操作が同一に保たれることと違いは無いと認められる。
　そうすると、相違点１に係る構成上の相違は、スイッチないしボタンとされるものに意図した機能が実質的に同じであり、格別の相違は無い。
（相違点２について）
　上述の「（相違点１について）」で判断したとおり、引用発明の「選択ボタン４８」は、走行体（ロボット）の前後進切換スイッチと呼んでも支障ないものである。そうすると、当該相違点２は「選択ボタン４８」を「走行操作子３４」に併設すること、及び、「選択ボタン４８」をも「モニタ３３」へタッチパネル押釦態様にて併設させること、の２点に関する容易想到性の有無に関する検討に帰結する。
　本願発明ではこの前後進切換ないしカメラ切換を行う手段を、表示機能を有するタッチパネル側にも、走行体の走行操作を行う手持ちコントローラ側にも、都合２箇所に配置したこととしているが、同一の切り換え手段をタッチパネル側にも、手動操作側にも両方に配置することは、例えばＡＴＭの操作入力をタッチパネルとテンキーの双方に配置するとした態様や、コンピューティング機器（ノートＰＣ等）のタッチパネル／キーボード双方へのキースイッチの同時配置などで日常目にするように、慣用的に行われる冗長配置であって、特段想到困難とすべきものではない。
　そして、引用発明は、必要な手段を単純に列挙し、選択ボタン４８，走行操作子３４，モニタ３３の３つの要素をどのように組み合わせるかについては特段制限を設けず任意とし、モニタ３３をタッチパネルの仕様にすることについても、上記摘記事項Ｄに示すとおり、示唆がなされていることから総合的に考えると、モニタ３３をタッチパネル仕様とし、走行操作子３４を手持ちコントローラ仕様と定めつつ、双方に冗長的に選択ボタン４８相当の切り換え手段を並設させるとすることは、通常慣用的な装置の仕様の範疇であって、殊更想到困難とはいえない。
（相違点３について）
　引用発明の、「画面ＨＧ１」以外のもう１つの表示画面がどうなるのかについて検討する。
　引用発明の、「画面ＨＧ１」に表示される画像が、ボタンの選択に従ったカメラの撮像画像となる事項を備えていることは、引用発明から認識される課題（上記４．摘記事項Ｂ。特に【０００９】）や、求められる効果（上記４．摘記事項Ａ及びＥ。）に照らすと、ロボットの走行操作時に操作者が主に観察、注意を払う画面を「画面ＨＧ１」としていることが窺える。
　そうすると、当該相違点３にて不明とされる、引用発明の並列に配置されるもう一つの表示画面は、少なくともロボットの走行に係る操作と直接関係ない画像が表示されると見るのが相当であって、しかも引用発明の場合、ボタンでカメラの切換が果たされた場合、選択されなかったもう一つのカメラの画像が、走行に直接関係ない画像に必然的になると考えられ、引用発明においても本願発明と同様の表示画面の切換が果たされているものと認められ、当該相違点３は実質的に相違するものではない。
　上記で検討したとおり、いずれの相違点も格別のものではなく、そして、本願発明の奏する作用効果は、上記引用発明及び当該技術分野の常識から予測される範囲内のものにすぎず、格別顕著なものということはできない。
６．むすび
　以上のとおりであるから、本願発明は、特許法第２９条第２項の規定により特許を受けることができないものであり、本願は拒絶すべきものである。
　よって、結論のとおり審決する。