(57)【要約】【課題】異常の発生したレギュレータを検出する。【解決手段】電流供給回路１１０は、バッテリ３００とシミュレータカット弁ＳＣＳＳの間に並列に配置された第１レギュレータ２１４および第２レギュレータ２２４と、並列に配置された第１電流モニタ２１５および第２電流モニタ２２５と、第１レギュレータ２１４の出力電流を制御する第１制御部２１６と、第２レギュレータ２２４の出力電流を制御する第２制御部２２６とを備える。第１制御部２１６および第２制御部２２６は、第１レギュレータ２１４および第２レギュレータ２２４の異常が推定された場合、第１レギュレータに所定の第１電流パターンを出力させ、第２レギュレータ２２４に第１電流パターンと異なる所定の第２電流パターンを出力させる。そして、第１電流モニタ２１５および第２電流モニタ２２５において検出された電流パターンに基づいて、異常が発生したレギュレータを判定する。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
電源から供給対象物に電流を供給する電流供給回路であって、
前記電源と前記供給対象物の間に並列に配置された第１レギュレータおよび第２レギュレータと、
前記供給対象物を流れた電流を検出する、前記供給対象物と接地の間に並列に配置された第１電流モニタおよび第２電流モニタと、
前記第１電流モニタにより検出された電流値に基づいて、前記第１レギュレータの出力電流を制御する第１制御手段と、
前記第２電流モニタにより検出された電流値に基づいて、前記第２レギュレータの出力電流を制御する第２制御手段と、
前記第１レギュレータおよび前記第２レギュレータの異常を推定する異常推定手段と、
前記異常推定手段により異常が推定された場合、前記第１レギュレータが所定の第１電流パターンを出力するよう前記第１制御手段に指示し、前記第２レギュレータが前記第１電流パターンと異なる所定の第２電流パターンを出力するよう前記第２制御手段に指示する電流パターン指示手段と、
前記第１電流モニタおよび前記第２電流モニタにおいて検出された電流パターンに基づいて、異常が発生したレギュレータを判定する判定手段と、
を備えることを特徴とする電流供給回路。
【請求項２】
当該電流供給回路は、所定の弁駆動電流以上の電流供給により開弁または閉弁する電磁制御弁に電流を供給するものであり、
前記第１電流パターンおよび前記第２電流パターンは、最も低い電流値が前記弁駆動電流以上に設定された電流パターンであることを特徴とする請求項１に記載の電流供給回路。
【請求項３】
液圧回路を介したブレーキ液の供給によりホイールシリンダに液圧を発生させ、当該液圧により車輪に制動力を付与するブレーキ制御装置であって、
収容されているブレーキ液をブレーキ操作部材の操作に応じて加圧するマスタシリンダと、
前記マスタシリンダからのブレーキ液の供給によりブレーキ操作部材の操作に対する反力を発生させるストロークシミュレータと、
前記マスタシリンダと前記ストロークシミュレータとを連通する流路の中途に設けられたシミュレータカット弁と、
前記シミュレータカット弁に電源から電流を供給する電流供給回路と、
を備え、
前記電流供給回路は、
前記電源と前記シミュレータカット弁の間に並列に配置された第１レギュレータおよび第２レギュレータと、
前記シミュレータカット弁を流れた電流を検出する、前記シミュレータカット弁と接地の間に並列に配置された第１電流モニタおよび第２電流モニタと、
前記第１電流モニタにより検出された電流値に基づいて、前記第１レギュレータの出力電流を制御する第１制御手段と、
前記第２電流モニタにより検出された電流値に基づいて、前記第２レギュレータの出力電流を制御する第２制御手段と、
前記第１レギュレータおよび前記第２レギュレータの異常を推定する異常推定手段と、
前記異常推定手段により異常が推定された場合、前記第１レギュレータが所定の第１電流パターンを出力するよう前記第１制御手段に指示し、前記第２レギュレータが前記第１電流パターンと異なる所定の第２電流パターンを出力するよう前記第２制御手段に指示する電流パターン指示手段と、
前記第１電流モニタおよび前記第２電流モニタにおいて検出された電流パターンに基づいて、異常が発生したレギュレータを判定する判定手段と、
を備えることを特徴とするブレーキ制御装置。
【請求項４】
前記シミュレータカット弁は、所定の弁駆動電流以上の電流供給により開弁または閉弁する電磁制御弁であり、
前記第１電流パターンおよび前記第２電流パターンは、最も低い電流値が前記弁駆動電流以上に設定された電流パターンであることを特徴とする請求項３に記載のブレーキ制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、供給対象物に対して複数のレギュレータを用いて電流を供給可能な電流供給回路、および該電流供給回路を用いたブレーキ制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、液圧回路を介した複数のホイールシリンダへのブレーキ液の供給をアクチュエータにより電子制御して、各ホイールシリンダに供給する液圧を調整する所謂ブレーキバイワイヤ方式のブレーキ制御装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
特許文献１に記載のブレーキ制御装置は、ブレーキ液を貯留したマスタリザーバと各ホイールシリンダとをつなぐ４つに分岐された主管路と、分岐された主管路のそれぞれに設けられ、マスタリザーバに貯留されたブレーキ液を吸入・吐出して各ホイールシリンダを加圧するポンプと、を備えている。そして、このブレーキ制御装置は、右前輪用ホイールシリンダおよび左後輪用ホイールシリンダに主管路を介してブレーキ液を供給する第１配管系統と、左前輪用ホイールシリンダおよび右後輪用ホイールシリンダに主管路を介してブレーキ液を供給する第２配管系統とを備えている。さらに、このブレーキ制御装置は、ブレーキ操作部材としてのブレーキペダルが進入可能に設けられたマスタシリンダと左右前輪のホイールシリンダとをつなぐ補助管路を備えている。また、補助管路には、ブレーキペダルの操作によってマスタシリンダから送出されたブレーキ液を収容して、ブレーキペダルの操作に応じた反力を発生させるストロークシミュレータを備えている。また、マスタシリンダとストロークシミュレータとを連通する流路の中途に設けられたシミュレータカット弁を備えている。
【０００４】
このような構成において、ブレーキペダルが踏み込まれると、ペダル踏力に応じたホイールシリンダ圧が算出され、算出されたホイールシリンダ圧となるように、第１配管系統および第２配管系統によってマスタリザーバから各ホイールシリンダにブレーキ液が供給される。また、ホイールシリンダ圧の上昇に応じたブレーキペダルの操作時の抵抗、つまりブレーキフィーリングを運転者に与えるためにストロークシミュレータが用いられる。具体的には、ブレーキペダルが踏み込まれることで所定量のブレーキ液がマスタシリンダからストロークシミュレータに移動し、ストロークシミュレータによってブレーキペダルの踏み込みに応じた反力が生成される。これにより、ホイールシリンダ圧の上昇に応じた抵抗感をブレーキペダルに提供して運転者に良好なブレーキフィーリングを与えている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００７−１３７２５８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところで、上述のシミュレータカット弁は、通常、規定の制御電流の供給を受けて開弁状態とされ、非通電状態にある場合に閉弁状態とされる常閉型電磁制御弁であり、ブレーキバイワイヤ方式の制動力制御を実施している間は、シミュレータカット弁の通電状態を維持する必要がある。よってフェールセーフの観点から、シミュレータカット弁への電流の供給は、複数（例えば２つ）の系統により行われることが好ましい。
【０００７】
例えば２つの系統によりシミュレータカット弁に通電する場合、シミュレータカット弁に対して並列に第１レギュレータおよび第２レギュレータを設けて通電する手法が考えられる。この場合、シミュレータカット弁の下流に第１電流モニタおよび第２電流モニタを並列に設け、第１電流モニタの検出値に基づいて第１レギュレータが、第２電流モニタの検出値に基づいて第２レギュレータが制御される。
【０００８】
このような電流供給回路において、例えば第１レギュレータに異常が発生した場合、第１レギュレータの制御に用いている第１電流モニタにも第２レギュレータからシミュレータカット弁に通電された電流が流れる。従って、第１電流モニタおよび第２電流モニタの両方から電流値が検出されることになり、どちらのレギュレータに異常が発生したか判定することができない。
【０００９】
本発明はこうした状況に鑑みてなされたものであり、その目的は、供給対象物に対して複数のレギュレータを用いて電流を供給可能な電流供給回路において、異常の発生したレギュレータを検出することのできる電流供給回路、および該電流供給回路を用いたブレーキ制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記課題を解決するために、本発明のある態様の電流供給回路は、電源から供給対象物に電流を供給する電流供給回路であって、前記電源と前記供給対象物の間に並列に配置された第１レギュレータおよび第２レギュレータと、前記供給対象物を流れた電流を検出する、前記供給対象物と接地の間に並列に配置された第１電流モニタおよび第２電流モニタと、前記第１電流モニタにより検出された電流値に基づいて、前記第１レギュレータの出力電流を制御する第１制御手段と、前記第２電流モニタにより検出された電流値に基づいて、前記第２レギュレータの出力電流を制御する第２制御手段と、前記第１レギュレータおよび前記第２レギュレータの異常を推定する異常推定手段と、前記異常推定手段により異常が推定された場合、前記第１レギュレータが所定の第１電流パターンを出力するよう前記第１制御手段に指示し、前記第２レギュレータが前記第１電流パターンと異なる所定の第２電流パターンを出力するよう前記第２制御手段に指示する電流パターン指示手段と、前記第１電流モニタおよび前記第２電流モニタにおいて検出された電流パターンに基づいて、異常が発生したレギュレータを判定する判定手段とを備える。
【００１１】
この態様によると、第１レギュレータと第２レギュレータのどちらに異常が発生したか判定することができる。すなわち、第１電流パターンのみが検出された場合第２レギュレータが異常であると判定でき、第２電流パターンのみが検出されれば第１レギュレータが異常であると判定できる。
【００１２】
当該電流供給回路は、所定の弁駆動電流以上の電流供給により開弁または閉弁する電磁制御弁に電流を供給するものであり、前記第１電流パターンおよび前記第２電流パターンは、最も低い電流値が前記弁駆動電流以上に設定された電流パターンであってもよい。この場合、電磁制御弁の駆動を継続しつつ、異常の発生したレギュレータを検出できる。
【００１３】
本発明の別の態様は、ブレーキ制御装置である。この装置は、液圧回路を介したブレーキ液の供給によりホイールシリンダに液圧を発生させ、当該液圧により車輪に制動力を付与するブレーキ制御装置であって、収容されているブレーキ液をブレーキ操作部材の操作に応じて加圧するマスタシリンダと、前記マスタシリンダからのブレーキ液の供給によりブレーキ操作部材の操作に対する反力を発生させるストロークシミュレータと、前記マスタシリンダと前記ストロークシミュレータとを連通する流路の中途に設けられたシミュレータカット弁と、前記シミュレータカット弁に電源から電流を供給する電流供給回路と、を備える。前記電流供給回路は、前記電源と前記シミュレータカット弁の間に並列に配置された第１レギュレータおよび第２レギュレータと、前記シミュレータカット弁を流れた電流を検出する、前記シミュレータカット弁と接地の間に並列に配置された第１電流モニタおよび第２電流モニタと、前記第１電流モニタにより検出された電流値に基づいて、前記第１レギュレータの出力電流を制御する第１制御手段と、前記第２電流モニタにより検出された電流値に基づいて、前記第２レギュレータの出力電流を制御する第２制御手段と、前記第１レギュレータおよび前記第２レギュレータの異常を推定する異常推定手段と、前記異常推定手段により異常が推定された場合、前記第１レギュレータが所定の第１電流パターンを出力するよう前記第１制御手段に指示し、前記第２レギュレータが前記第１電流パターンと異なる所定の第２電流パターンを出力するよう前記第２制御手段に指示する電流パターン指示手段と、前記第１電流モニタおよび前記第２電流モニタにおいて検出された電流パターンに基づいて、異常が発生したレギュレータを判定する判定手段とを備える。
【００１４】
この態様によると、シミュレータカット弁に電流を供給する第１レギュレータと第２レギュレータのどちらに異常が発生したか判定することができる。すなわち、第１電流パターンのみが検出された場合第２レギュレータが異常であると判定でき、第２電流パターンのみが検出されれば第１レギュレータが異常であると判定できる。
【００１５】
前記シミュレータカット弁は、所定の弁駆動電流以上の電流供給により開弁または閉弁する電磁制御弁であり、前記第１電流パターンおよび前記第２電流パターンは、最も低い電流値が前記弁駆動電流以上に設定された電流パターンであってもよい。この場合、シミュレータカット弁の駆動を継続しつつ、異常の発生したレギュレータを検出できる。従って、運転者に違和感を感じさせること無く、異常の生じたレギュレータを検出できる。
【発明の効果】
【００１６】
本発明によれば、供給対象物に対して複数のレギュレータを用いて電流を供給可能な電流供給回路において、異常の発生したレギュレータを検出することのできる電流供給回路、および該電流供給回路を用いたブレーキ制御装置を提供できる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本発明の実施形態に係るブレーキ制御装置における液圧回路の概略構成図である。
【図２】シミュレータカット弁にバッテリから電流を供給する電流供給回路の構成を説明するための図である。
【図３】本実施形態に係る異常レギュレータ検出処理を説明するためのフローチャートである。
【図４】図４（ａ）（ｂ）は、第１電流パターンおよび第２電流パターンの一例を説明するための図である。
【図５】本発明の別の実施形態に係るブレーキ制御装置における液圧回路の概略構成図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、図面を参照しながら、本発明を実施するための形態（以下、実施形態という）について詳細に説明する。なお、図面の説明において同一の要素には同一の符号を付し、重複する説明を適宜省略する。
【００１９】
図１は、本発明の実施形態に係るブレーキ制御装置における液圧回路の概略構成図である。本実施形態に係るブレーキ制御装置１００は、右前輪用および左後輪用のホイールシリンダにブレーキ液を供給する第１配管系統と、左前輪用および右後輪用のホイールシリンダにブレーキ液を供給する第２配管系統とを備える、いわゆるＸ配管構造を有する。
【００２０】
図１に示すように、ブレーキ制御装置１００は、ブレーキペダル１（ブレーキ操作部材）、踏力センサ２、マスタシリンダ３、シミュレータカット弁ＳＣＳＳ、ストロークシミュレータ４、液圧アクチュエータ５を備える。また、ブレーキ制御装置１００は、それぞれ車両の右前輪、左後輪、左前輪、右後輪（全て図示せず）に設けられたブレーキディスクＦＲ，ＲＬ，ＦＬ，ＲＲと、ブレーキキャリパに内蔵されたホイールシリンダ６ＦＲ，６ＲＬ，６ＦＬ，６ＲＲ（以下、適宜総称して「ホイールシリンダ６」という）とを含むディスクブレーキユニットを備える。各ホイールシリンダ６は、それぞれ異なるブレーキ液流路を介して液圧アクチュエータ５に接続されている。また、ブレーキ制御装置１００は、ブレーキ制御装置１００の各部の動作を制御する制御部としてのブレーキＥＣＵ２００を備えている。
【００２１】
各ディスクブレーキユニットでは、ホイールシリンダ６に液圧アクチュエータ５からブレーキ液が供給され、ブレーキ液の液圧により各車輪と共に回転するブレーキディスクＦＲ，ＲＬ，ＦＬ，ＲＲにブレーキパッド（図示せず）が押し付けられる。これにより、各車輪に制動力が付与される。なお、本実施形態ではディスクブレーキユニットが用いられているが、例えばドラムブレーキなどの他の制動力付与機構が用いられてもよい。
【００２２】
ドライバによってブレーキペダル１が踏み込まれると、ブレーキペダル１の踏力（運転者がブレーキペダル１を踏む力）が踏力センサ２に入力される。踏力センサ２は、入力された踏力値を表す信号をブレーキＥＣＵ２００に送信する。なお、ここではブレーキペダル１の操作量を検出するための操作量センサとして踏力センサ２を用いたが、ブレーキペダル１のストロークを検知するストロークセンサ等であってもよい。
【００２３】
マスタシリンダ３は、運転者によるブレーキペダル１の操作によって、収容されているブレーキ液を加圧し、このブレーキ液をホイールシリンダ６に向けて送出する。マスタシリンダ３は、プライマリ室３ａと、セカンダリ室３ｂと、プライマリピストン３ｃと、セカンダリピストン３ｄと、スプリング３ｅとを備える。
【００２４】
マスタシリンダ３は、プライマリピストン３ｃおよびセカンダリピストン３ｄによってプライマリ室３ａとセカンダリ室３ｂとに区画されている。プライマリピストン３ｃには、ブレーキペダル１から延びるプッシュロッドが接続されている。そして、プライマリピストン３ｃは、スプリング３ｅの弾性力を受けてブレーキペダル１が踏み込まれていないときにブレーキペダル１を初期位置側に戻すようにプッシュロッドを押圧している。セカンダリピストン３ｄもまた、スプリング３ｅの弾性力を受けてプライマリピストン３ｃを介してプッシュロッドを押圧している。運転者によってブレーキペダル１が踏み込まれると、プッシュロッドがマスタシリンダ３に進入し、プライマリピストン３ｃおよびセカンダリピストン３ｄが押圧される。これにより、収容されているブレーキ液が加圧されて、プライマリ室３ａおよびセカンダリ室３ｂにマスタシリンダ圧が発生する。
【００２５】
マスタシリンダ３のプライマリ室３ａとセカンダリ室３ｂには、それぞれ液圧アクチュエータ５に向けて延びる管路Ｂ、管路Ａが連結されている。
【００２６】
また、マスタシリンダ３は、ブレーキ液を貯留するリザーバタンク３ｆに接続されている。リザーバタンク３ｆは、ブレーキペダル１が初期位置にあるときにプライマリ室３ａおよびセカンダリ室３ｂのそれぞれと図示しない通路を介して接続され、マスタシリンダ３内にブレーキ液を供給したり、マスタシリンダ３内の余剰ブレーキ液を貯留する。リザーバタンク３ｆには、液圧アクチュエータ５に向けて延びる管路Ｃ、管路Ｄが連結されている。
【００２７】
ストロークシミュレータ４は、管路Ａに連結された管路Ｅに接続されており、マスタシリンダ３のセカンダリ室３ｂ内のブレーキ液を収容する役割を果たす。マスタシリンダ３とストロークシミュレータ４とを連通する流路の一部である管路Ｅには、シミュレータカット弁ＳＣＳＳが設けられている。したがって、ストロークシミュレータ４はシミュレータカット弁ＳＣＳＳを介して管路Ａに接続されている。シミュレータカット弁ＳＣＳＳは、オン／オフ制御されるソレノイドおよびスプリングを有し、所定の弁駆動電流以上の電流供給によりソレノイドが発生させる電磁力により開弁状態とされ、ソレノイドが非通電状態にある場合に閉弁状態とされる常閉型電磁制御弁である。シミュレータカット弁ＳＣＳＳが閉弁状態であるときは、管路Ａとストロークシミュレータ４との間のブレーキ液の流通が遮断される。ソレノイドに通電されてシミュレータカット弁ＳＣＳＳが開弁されると、ストロークシミュレータ４とマスタシリンダ３との間でブレーキ液を双方向に流通させることができる。
【００２８】
ストロークシミュレータ４は、複数のピストンやスプリングを含むものであり、シミュレータカット弁ＳＣＳＳの開弁時に運転者によるブレーキペダル１の踏力に応じた反力を創出する。具体的には、ブレーキペダル１が所定の踏力で踏み込まれると、セカンダリ室３ｂ内のブレーキ液が管路Ａ、管路Ｅを介してストロークシミュレータ４に送出される。ブレーキ液がストロークシミュレータ４に流入するとストロークシミュレータ４に液圧が発生し、これによりストロークシミュレータ４において反力が創出される。ブレーキペダル１は、踏力と反力とが等しくなるまでマスタシリンダ３に進入する。すなわち、ストロークシミュレータ４によってブレーキペダル１の踏力に応じたブレーキペダル１のペダルストロークが創出される。ストロークシミュレータ４としては、運転者によるブレーキ操作のフィーリングを向上させるために、多段のバネ特性を有するものが採用されることが好ましい。
【００２９】
液圧アクチュエータ５は、マスタシリンダ３のセカンダリ室３ｂとホイールシリンダ６ＦＲとを接続する管路Ｆを備える。管路Ｆは、その一端が管路Ａに連結され、他端が後述する個別管路Ｈ１のポンプ７よりも下流側に連結されており、中途にはマスタカット弁ＳＭＣ１が設けられている。また、液圧アクチュエータ５は、マスタシリンダ３のプライマリ室３ａとホイールシリンダ６ＦＬとを接続する管路Ｇを備える。管路Ｇは、その一端が管路Ｂに連結され、他端が後述する個別管路Ｉ３のポンプ９よりも下流側に連結されており、中途にはマスタカット弁ＳＭＣ２が設けられている。
【００３０】
マスタカット弁ＳＭＣ１，ＳＭＣ２は、オン／オフ制御されるソレノイドおよびスプリングを有しており、規定の制御電流の供給を受けてソレノイドが発生させる電磁力により閉弁状態とされ、ソレノイドが非通電状態にある場合に開弁状態とされる常開型電磁制御弁である。マスタカット弁ＳＭＣ１，ＳＭＣ２が開弁状態であると、マスタシリンダ３と管路Ｆ，Ｇとの間でブレーキ液を双方向に流通させることができる。ソレノイドに規定の制御電流が通電されてマスタカット弁ＳＭＣ１，ＳＭＣ２が閉弁されると、管路Ａ，Ｂにおけるブレーキ液の流通は遮断される。すなわち、マスタカット弁ＳＭＣ１，ＳＭＣ２が閉弁されると、マスタシリンダ３によるホイールシリンダ６ＦＲ，６ＦＬへのブレーキ液の供給が遮断される。
【００３１】
また、液圧アクチュエータ５は、リザーバタンク３ｆから延びる管路Ｃに接続された管路Ｈと、同じくリザーバタンク３ｆから延びる管路Ｄに接続された管路Ｉとを備える。管路Ｈは個別管路Ｈ１，Ｈ２という２本の管路に分岐して、個別管路Ｈ１がホイールシリンダ６ＦＲに、個別管路Ｈ２がホイールシリンダ６ＲＬにそれぞれ接続されている。また、管路Ｉは個別管路Ｉ３，Ｉ４という２本の管路に分岐して、個別管路Ｉ３がホイールシリンダ６ＦＬに、個別管路Ｉ４がホイールシリンダ６ＲＲにそれぞれ接続されている。
【００３２】
各個別管路Ｈ１，Ｈ２，Ｉ３，Ｉ４には、それぞれ１つずつポンプ７，８，９，１０が設けられている。各ポンプ７〜１０は、例えば静寂性に優れたトロコイドポンプにより構成される。ポンプ７〜１０のうち、ポンプ７、８は、第１モータ１１によって駆動され、ポンプ９、１０は、第２モータ１２によって駆動される。
【００３３】
また、液圧アクチュエータ５は、ポンプ７〜１０のそれぞれに対して並列的に配置された管路Ｊ１，Ｊ２，Ｊ３，Ｊ４を備える。ポンプ７に対して並列的に配置された管路Ｊ１は、ポンプ７の上流側と下流側を、ポンプ７を迂回して連結している。本実施形態では、管路Ｊ１は、その一端がポンプ７の上流側に位置する管路Ｈに接続され、他端がポンプ７の下流側に位置する管路Ｆに接続されている。また管路Ｊ１の中途には、連通弁ＳＲＣ１と液圧調整弁ＳＬＦＲとが直列的に設けられている。連通弁ＳＲＣ１はポンプ７の吸入ポート側（管路Ｊ１におけるブレーキ液流動方向の下流側）に、液圧調整弁ＳＬＦＲはポンプ７の吐出ポート側（管路Ｊ１におけるブレーキ液流動方向の上流側）にそれぞれ配置されている。ポンプ８に対して並列的に配置された管路Ｊ２は、ポンプ８の上流側と下流側を、ポンプ８を迂回して連結している。本実施形態では、管路Ｊ２は、その一端が個別管路Ｈ２のポンプ８よりも上流側に接続され、他端が個別管路Ｈ２のポンプ８よりも下流側に接続されている。また管路Ｊ２の中途には、液圧調整弁ＳＬＲＬが設けられている。
【００３４】
ポンプ９に対して並列的に配置された管路Ｊ３は、ポンプ９の上流側と下流側を、ポンプ９を迂回して連結している。本実施形態では、管路Ｊ３は、その一端が個別管路Ｉ３のポンプ９よりも上流側に接続され、他端がポンプ９の下流側に位置する管路Ｇに接続されている。また管路Ｊ３の中途には、連通弁ＳＲＣ２と液圧調整弁ＳＬＦＬとが直列的に設けられている。連通弁ＳＲＣ２はポンプ９の吸入ポート側（管路Ｊ３におけるブレーキ液流動方向の下流側）に、液圧調整弁ＳＬＦＬはポンプ９の吐出ポート側（管路Ｊ３におけるブレーキ液流動方向の上流側）にそれぞれ配置されている。ポンプ１０に対して並列的に配置された管路Ｊ４は、ポンプ１０の上流側と下流側を、ポンプ１０を迂回して連結している。本実施形態では、管路Ｊ４は、その一端がポンプ１０の上流側に位置する管路Ｉに接続され、他端が個別管路Ｉ４のポンプ１０よりも下流側に接続されている。また管路Ｊ４の中途には、液圧調整弁ＳＬＲＲが設けられている。
【００３５】
連通弁ＳＲＣ１，ＳＲＣ２は、オン／オフ制御されるソレノイドおよびスプリングをそれぞれ有しており、何れも規定の制御電流の供給を受けてソレノイドが発生させる電磁力により開弁状態とされ、ソレノイドが非通電状態にある場合に閉弁状態とされる常閉型電磁制御弁である。開弁状態とされた連通弁ＳＲＣ１，ＳＲＣ２は、ブレーキ液をホイールシリンダ６ＦＲ，６ＦＬ側からリザーバタンク３ｆ側に流通させることができる。ソレノイドに通電されて連通弁ＳＲＣ１，ＳＲＣ２が閉弁されると、管路Ｊ１，Ｊ３におけるブレーキ液の流通は遮断される。
【００３６】
液圧調整弁ＳＬＦＲ，ＳＬＲＬ，ＳＬＦＬ，ＳＬＲＲは、リニアソレノイドおよびスプリングを有しており、リニアソレノイドが非通電状態にある場合に開弁状態とされ、リニアソレノイドに供給される電流に比例して弁の開度が調整される常開型電磁制御弁である。液圧調整弁ＳＬＦＲ，ＳＬＲＬ，ＳＬＦＬ，ＳＬＲＲが開弁状態であると、ブレーキ液をホイールシリンダ６側からリザーバタンク３ｆ側に流通させることができる。リニアソレノイドに電流が通電されると、通電された電流に比例して弁が閉じてブレーキ液の流通量が減少していく。したがって、液圧調整弁ＳＬＦＲ，ＳＬＲＬ，ＳＬＦＬ，ＳＬＲＲの開度を変化させることで各ホイールシリンダ６からリザーバタンク３ｆへのブレーキ液の流通量を変化させることができ、これにより、各ホイールシリンダ６に発生した液圧を調整することができる。
【００３７】
個別管路Ｈ１，Ｈ２，Ｉ３，Ｉ４のポンプ７〜１０よりも下流側（ポンプ７〜１０とホイールシリンダ６との間）には、それぞれホイールシリンダ圧センサ１３，１４，１５，１６が設けられている。各ホイールシリンダ圧センサ１３〜１６によって、各ホイールシリンダ６ＦＲ、６ＲＬ、６ＦＬ、６ＲＲにおけるブレーキ液の液圧、すなわちホイールシリンダ圧を検出することができる。また、管路Ｆ，Ｇのマスタカット弁ＳＭＣ１，ＳＭＣ２よりも上流側（マスタカット弁ＳＭＣ１，ＳＭＣ２とマスタシリンダ３との間）には、マスタシリンダ圧センサ１７，１８が設けられている。マスタシリンダ圧センサ１７，１８によって、マスタシリンダ３のセカンダリ室３ｂとプライマリ室３ａにおけるブレーキ液の液圧、すなわちマスタシリンダ圧を検出することができる。
【００３８】
さらに、ポンプ７の吐出ポートには逆止弁２０が設けられ、ポンプ９の吐出ポートには逆止弁２１が設けられている。逆止弁２０，２１は、それぞれホイールシリンダ６ＦＲ，６ＦＬ側からポンプ７，９側へのブレーキ液の流動を禁止する機能を果たす。
【００３９】
ブレーキＥＣＵ２００は、各種演算処理を実行するＣＰＵ、各種制御プログラムを格納するＲＯＭ、データ格納やプログラム実行のためのワークエリアとして利用されるＲＡＭ、エンジン停止時にも記憶内容を保持できるバックアップＲＡＭ等の不揮発性メモリ、入出力インターフェース、各種センサ等から入力されたアナログ信号をデジタル信号に変換して取り込むためのＡ／Ｄコンバータ等を備える。ブレーキＥＣＵ２００には、マスタカット弁ＳＭＣ１，ＳＭＣ２、シミュレータカット弁ＳＣＳＳ、連通弁ＳＲＣ１，ＳＲＣ２、液圧調整弁ＳＬＦＲ〜ＳＬＲＲ、第１モータ１１、第２モータ１２等が電気的に接続されている。また、ブレーキＥＣＵ２００は、上位のハイブリッドＥＣＵ（図示せず）などと通信可能である。
【００４０】
また、ブレーキＥＣＵ２００には、制御に用いるための信号を出力する各種センサ・スイッチ類が電気的に接続されている。すなわち、ブレーキＥＣＵ２００には、ホイールシリンダ圧センサ１３〜１６から、ホイールシリンダ６におけるホイールシリンダ圧を示す信号が入力され、踏力センサ２からブレーキペダル１の踏力を示す信号が入力され、マスタシリンダ圧センサ１７，１８からマスタシリンダ圧を示す信号が入力される。さらに、図示しないが、ブレーキＥＣＵ２００には、車輪ごとに設置された車輪速センサから各車輪の車輪速度を示す信号が入力され、ヨーレートセンサからヨーレートを示す信号が入力され、Ｇセンサから車両の加速度を示す信号が入力され、舵角センサからステアリングホイールの操舵角を示す信号が入力されたりしている。
【００４１】
上述のように構成されたブレーキ制御装置１００は、液圧回路を介したブレーキ液の供給によりホイールシリンダ６に液圧を発生させる複数の配管系統を備える。具体的には、ブレーキ制御装置１００は、管路Ｃ，Ｈ、個別管路Ｈ１，Ｈ２、および管路Ｊ１，Ｊ２を含む液圧回路を介してホイールシリンダ６ＦＲ，６ＲＬにリザーバタンク３ｆのブレーキ液を供給する第１配管系統と、管路Ｄ，Ｉ、個別管路Ｉ３，Ｉ４、および管路Ｊ３，Ｊ４を含む液圧回路を介してホイールシリンダ６ＦＬ，６ＲＲにリザーバタンク３ｆのブレーキ液を供給する第２配管系統とを備える。また、ブレーキ制御装置１００は、マニュアル液圧源であるマスタシリンダ３のブレーキ液を、管路Ａ，Ｆを介してホイールシリンダ６ＦＲに供給するブレーキ液供給経路と、管路Ｂ，Ｇを介してホイールシリンダ６ＦＬに供給するブレーキ液供給経路とを備える。
【００４２】
ブレーキ制御装置１００は、ブレーキ回生協調制御を実行することができる。ブレーキ制御装置１００は制動要求を受けて制動を開始する。制動要求は、例えば運転者がブレーキペダル１を操作した場合など、車両に制動力を付与すべきときに生起される。制動要求を受けてブレーキＥＣＵ２００は要求制動力を演算し、要求制動力から回生による制動力を減じることによりブレーキ制御装置１００により発生させるべき制動力である要求液圧制動力を算出する。ここで、回生による制動力の実効値は、ハイブリッドＥＣＵからブレーキ制御装置１００に供給される。そして、ブレーキＥＣＵ２００は、算出した要求液圧制動力に基づいて各ホイールシリンダ６の目標液圧を算出する。ブレーキＥＣＵ２００は、ホイールシリンダ圧が目標液圧となるように、各弁の開閉や、第１モータ１１および第２モータ１２の駆動を制御することで、第１配管系統および第２配管系統によるホイールシリンダ６へのブレーキ液の供給を制御する。
【００４３】
その結果、ブレーキ制御装置１００においては、ブレーキ液がリザーバタンク３ｆから各ホイールシリンダ６に供給されて、車輪に制動力が付与される。また、必要に応じてブレーキ液が各ホイールシリンダ６から液圧調整弁ＳＬＦＲ，ＳＬＲＬ，ＳＬＦＬ，ＳＬＲＲを介して排出され、車輪に付与される制動力が調整される。本実施形態においては、第１配管系統および第２配管系統により、所謂ブレーキバイワイヤ方式の制動力制御が行われる。第１配管系統および第２配管系統は、マスタシリンダ３からホイールシリンダ６へのブレーキ液の供給経路に並列に設けられている。すなわち、ポンプ７〜１０は、マニュアル液圧源であるマスタシリンダ３と並列に設けられている。
【００４４】
ブレーキ制御装置１００のリザーバタンク３ｆ内には隔壁が設けられており、第１配管系統に流れるブレーキ液と第２配管系統に流れるブレーキ液とが別々に貯留されている。また、第１配管系統の液圧回路と第２配管系統の液圧回路とは互いに独立している。そのため、第１配管系統と第２配管系統とはそれぞれを流れるブレーキ液に関して互いに独立している。したがって、一方の配管系統が故障しても、他方の配管系統によって当該他方の配管系統に連結されたホイールシリンダ６にブレーキ液を供給することができる。
【００４５】
図２は、シミュレータカット弁ＳＣＳＳにバッテリ３００から電流を供給する電流供給回路１１０の構成を説明するための図である。本実施形態に係るブレーキ制御装置１００において、この電流供給回路１１０は、ブレーキＥＣＵ２００内に設けられている。電流供給回路１１０は、シミュレータカット弁ＳＣＳＳの開閉を制御可能な複数の系統を備える。具体的には、ブレーキＥＣＵ２００は、第１系統２１０と第２系統２２０とを備える。
【００４６】
第１系統２１０は、第１レギュレータ２１４と、第１電流モニタ２１５と、第１制御部２１６と、第１スイッチ２１７とを備える。第２系統２２０は、第２レギュレータ２２４と、第２電流モニタ２２５と、第２制御部２２６と、第２スイッチ２２７とを備える。
【００４７】
第１レギュレータ２１４および第２レギュレータ２２４は、バッテリ３００とシミュレータカット弁ＳＣＳＳの間に並列に配置されている。第１レギュレータ２１４および第２レギュレータ２２４は、スイッチのオン／オフ時間の比率（デューティ比）を調整することで、シミュレータカット弁ＳＣＳＳへの供給電流を制御することができる。
【００４８】
第１電流モニタ２１５および第２電流モニタ２２５は、シミュレータカット弁ＳＣＳＳの下流に並列に配置されている。言い換えると、第１電流モニタ２１５と第２電流モニタ２２５は、シミュレータカット弁ＳＣＳＳと接地ＧＮＤとの間に並列に配置されている。第１電流モニタ２１５および第２電流モニタ２２５は、それぞれシミュレータカット弁ＳＣＳＳを流れた電流を検出する。
【００４９】
第１スイッチ２１７は、シミュレータカット弁ＳＣＳＳと第１電流モニタ２１５の間に配置されており、シミュレータカット弁ＳＣＳＳと第１電流モニタ２１５の電気的接続をオン／オフ可能である。また第２スイッチ２２７は、シミュレータカット弁ＳＣＳＳと第２電流モニタ２２５の間に配置されており、シミュレータカット弁ＳＣＳＳと第２電流モニタ２２５の電気的接続をオン／オフ可能である。
【００５０】
第１制御部２１６は、第１電流モニタ２１５により検出された電流値に基づいて、第１レギュレータ２１４の出力電流を制御する。また第２制御部２２６は、第２電流モニタ２２５により検出された電流値に基づいて、第２レギュレータ２２４の出力電流を制御する。
【００５１】
また、ブレーキＥＣＵ２００は、第１系統２１０と第２系統２２０との間で情報を通信するための系統間通信部２３０を備える。系統間通信部２３０は、例えば、第１系統２１０に設けられた情報の送受信部と、第２系統２２０に設けられた情報の送受信部と、これらの送受信部を接続するケーブル（全て図示せず）を含む。
【００５２】
このように構成された第１系統２１０および第２系統２２０は、互いに独立してシミュレータカット弁ＳＣＳＳへの供給電流を制御することができる。例えば、シミュレータカット弁ＳＣＳＳを開弁するために１Ａが必要な場合には、第１制御部２１６、第２制御部２２６は、０．５Ａずつシミュレータカット弁ＳＣＳＳに電流を供給するよう第１レギュレータ２１４、第２レギュレータ２２４を制御することができる。
【００５３】
なお、第１系統２１０は、第１配管系統によるブレーキ液の供給についても制御し、第２系統２２０は、第２配管系統によるブレーキ液の供給についても制御する。このように２つの系統を用いて電磁制御弁を駆動することにより、一方の系統に異常が生じた場合であっても他方の系統により油圧制御を行うことができ、制動力の低下を最小限にするよう構成されている。
【００５４】
図１を見て分かるように、ブレーキ制御装置１００においてストロークシミュレータ４は１つだけ設けられており、一方の系統に異常が発生した場合でもシミュレータカット弁ＳＣＳＳは開弁する必要がある。そのため、シミュレータカット弁ＳＣＳＳの電流供給回路は、第１系統２１０と第２系統２２０とでそれぞれ独立してシミュレータカット弁ＳＣＳＳに電流を供給可能な回路構成となっている。
【００５５】
ここで、図２に示す電流供給回路１１０において、第１レギュレータ２１４に故障などの異常が発生し、電流を供給できなくなった場合について考察する。正常時には、上記の例のように、第１制御部２１６、第２制御部２２６は、０．５Ａずつシミュレータカット弁ＳＣＳＳに電流を供給するよう第１レギュレータ２１４、第２レギュレータ２２４に指示を出しているものとする。この場合、第２レギュレータ２２４から出力された０．５Ａの電流は、シミュレータカット弁ＳＣＳＳを通過した後、並列に接続された第１電流モニタ２１５と第２電流モニタ２２５に流れ込む。第１電流モニタ２１５と第２電流モニタ２２５のシャント抵抗値が同じであるとすれば、第１電流モニタ２１５と第２電流モニタ２２５は、ともに０．５Ａの半分の０．２５Ａを検出する。このとき、第２制御部２２６は、第２電流モニタ２２５の電流値が適正（０．５Ａ）となるように第２レギュレータ２２４に指示を出すが、第２電流モニタ２２５の電流値が０．５Ａになったとき、第１電流モニタ２１５のモニタ値も０．５Ａとなる。このように、電流供給回路１１０においては、一方のレギュレータに異常が生じた場合に第１電流モニタ２１５と第２電流モニタ２２５のどちらにも通電されるため、単に電流値を監視しているだけではどちらのレギュレータに異常が発生したのか判定することができない。異常が生じたレギュレータが判定できない場合、異常が生じたレギュレータに対して制御部は電流制御を続行することになるが、このような異常な動作はさらなる異常を誘発する虞もあるため好ましくない。そこで、本実施形態に係る電流供給回路１１０においては、以下に説明するような異常レギュレータ検出処理を行う。
【００５６】
図３は、本実施形態に係る異常レギュレータ検出処理を説明するためのフローチャートである。まず、第１制御部２１６および第２制御部２２６は、第１レギュレータ２１４、第２レギュレータ２２４に指示した電流値と第１電流モニタ２１５、第２電流モニタ２２５により検出された電流値との間に乖離が発生したか否か判定する（Ｓ１０）。上述したように、一方のレギュレータに異常が発生すると、第１電流モニタ２１５および第２電流モニタ２２５の検出した電流値が瞬間的に低下するので、第１制御部２１６および第２制御部２２６は、第１レギュレータ２１４と第２レギュレータ２２４のいずれかに何らかの異常が発生したことを推定することができる。この時点では、第１レギュレータ２１４と第２レギュレータ２２４のどちらに異常が発生したか判定することはできない。指示電流と検出電流との間に乖離が無い場合、第１制御部２１６および第２制御部２２６は乖離が発生するまで待つ（Ｓ１０のＮ）。
【００５７】
指示電流と検出電流との間に乖離がある場合（Ｓ１０のＹ）、第１制御部２１６は、第１レギュレータ２１４に所定の第１電流パターンを出力するよう指示する。また、第２制御部２２６は、第２レギュレータ２２４に第１電流パターンと異なる所定の第２電流パターンを出力するよう指示する（Ｓ１２）。
【００５８】
図４（ａ）（ｂ）は、第１電流パターンおよび第２電流パターンの一例を説明するための図である。図４（ａ）（ｂ）において、縦軸は制御部からレギュレータへの指示電流を表し、横軸は時間を表す。図４（ａ）は、第１制御部２１６が第１レギュレータ２１４に指示する第１電流パターンＰ１を示し、図４（ｂ）は、第２制御部２２６が第２レギュレータ２２４に指示する第２電流パターンＰ２を示している。図４（ａ）（ｂ）に示すように、第１電流パターンＰ１および第２電流パターンＰ２は、ともに矩形波であるが、周期が異なっている。また、第１電流パターンＰ１および第２電流パターンＰ２は、最も低い電流値がシミュレータカット弁ＳＣＳＳの所定の開弁電流（破線で示す）以上となるように設定されている。
【００５９】
図３に戻り、Ｓ１２において第１電流パターンと第２電流パターンを出力するよう指示した後、第１制御部２１６および第２制御部２２６は、第１電流モニタ２１５および第２電流モニタ２２５で第１電流パターンＰ１が検出されたか否か判定する（Ｓ１４）。
【００６０】
第１電流パターンＰ１が検出された場合（Ｓ１４のＹ）、第１制御部２１６および第２制御部２２６は、第２レギュレータ２２４が異常であると判定する（Ｓ１８）。第１電流パターンＰ１が検出されたということは、第１レギュレータ２１４は正常だからである。そして、第２制御部２２６は、第２レギュレータ２２４の制御を停止する（Ｓ２４）。また、第２制御部２２６は、第２スイッチ２２７をオフにして、第２電流モニタ２２５に電流が流れないようにする。
【００６１】
一方、第１電流パターンＰ１が検出されなかった場合（Ｓ１４のＮ）、第１制御部２１６および第２制御部２２６は、第１電流モニタ２１５および第２電流モニタ２２５で第２電流パターンＰ２が検出されたか否か判定する（Ｓ１６）。
【００６２】
第２電流パターンＰ２が検出された場合（Ｓ１６のＹ）、第１制御部２１６および第２制御部２２６は、第１レギュレータ２１４が異常であると判定する（Ｓ２０）。第２電流パターンＰ２が検出されたということは、第２レギュレータ２２４は正常だからである。そして、第１制御部２１６は、第１レギュレータ２１４の制御を停止する（Ｓ２６）。また、第１制御部２１６は、第１スイッチ２１７をオフにして、第１電流モニタ２１５に電流が流れないようにする。
【００６３】
Ｓ１６において第２電流パターンＰ２が検出されなかった場合（Ｓ１６のＮ）、第１レギュレータ２１４と第２レギュレータ２２４のいずれのレギュレータが異常であるか不定であると判定する（Ｓ２２）。この場合、第１レギュレータ２１４および第２レギュレータ２２４の制御を継続して行う（Ｓ２８）。
【００６４】
以上説明したように、本実施形態に係る電流供給回路１１０は、シミュレータカット弁ＳＣＳＳに電流を供給する第１レギュレータ２１４と第２レギュレータ２２４のどちらに異常が発生したか判定することができる。そして、異常が生じたレギュレータの制御を停止することにより、正常なレギュレータを用いてシミュレータカット弁ＳＣＳＳに適切に電流を供給することができる。また、さらなる異常の発生を防止することができる。
【００６５】
また、電流供給回路１１０において、異常なレギュレータを判定するために用いる第１電流パターンＰ１および第２電流パターンＰ２は、最も低い電流値がシミュレータカット弁ＳＣＳＳの所定の開弁電流以上となるように設定されている。これにより、シミュレータカット弁ＳＣＳＳの駆動を継続しつつ、異常の発生したレギュレータを検出できる。従って、運転者に違和感を感じさせること無く、異常の生じたレギュレータを検出できる。
【００６６】
図５は、本発明の別の実施形態に係るブレーキ制御装置における液圧回路の概略構成図である。ブレーキ制御装置１００は、図５に示すような液圧回路を備えていてもよい。なお、実施形態１と同様の構成については同一の符号を付し、その説明および図示は適宜省略する。
【００６７】
図５に示すように、ブレーキ制御装置１００は、ブレーキペダル１、踏力センサ２、マスタシリンダ３、シミュレータカット弁ＳＣＳＳ、ストロークシミュレータ４、液圧アクチュエータ４００を備える。また、ブレーキ制御装置１００は、ブレーキディスクＦＲ，ＲＬ，ＲＲ，ＦＬと、ブレーキキャリパに内蔵されたホイールシリンダ６ＦＲ，６ＲＬ，６ＲＲ，６ＦＬとを含むディスクブレーキユニットを備える。また、ブレーキ制御装置１００は、ブレーキＥＣＵ２００を備えている。
【００６８】
マスタシリンダ３のセカンダリ室３ｂには、右前輪用のブレーキ液圧制御管４０２の一端が接続されている。ブレーキ液圧制御管４０２の他端は、ホイールシリンダ６ＦＲに接続されている。また、マスタシリンダ３のプライマリ室３ａには、左前輪用のブレーキ液圧制御管４０４の一端が接続されている。ブレーキ液圧制御管４０４の他端は、ホイールシリンダ６ＦＬに接続されている。ブレーキ液圧制御管４０２の中途には、マスタカット弁ＳＭＣ１とマスタシリンダ圧センサ１７が設けられており、ブレーキ液圧制御管４０４の中途には、マスタカット弁ＳＭＣ２とマスタシリンダ圧センサ１８が設けられている。
【００６９】
一方、リザーバタンク３ｆには、液圧給排管４０６の一端が接続されており、この液圧給排管４０６の他端には、モータ４０８により駆動されるオイルポンプ４１０の吸込口が接続されている。オイルポンプ４１０の吐出口は、高圧管４１２に接続されており、この高圧管４１２には、液圧源の蓄圧部としてのアキュムレータ４１４とリリーフバルブ４１６とが接続されている。本変形例では、オイルポンプ４１０として、モータ４０８によってそれぞれ往復移動させられる２体以上のピストン（図示せず）を備えた往復動ポンプが採用される。また、アキュムレータ４１４としては、ブレーキ液の圧力エネルギを窒素等の封入ガスの圧力エネルギに変換して蓄えるものが採用される。
【００７０】
アキュムレータ４１４は、通常、オイルポンプ４１０によって所定液圧範囲（例えば１４〜２１ＭＰａ程度）にまで昇圧されたブレーキ液を蓄える。また、リリーフバルブ４１６の弁出口は、液圧給排管４０６に接続されており、アキュムレータ４１４におけるブレーキ液の圧力が異常に高まって例えば２５ＭＰａ程度になると、リリーフバルブ４１６が開弁し、高圧のブレーキ液は液圧給排管４０６へと戻される。さらに、高圧管４１２には、アキュムレータ４１４の出口圧力、すなわち、アキュムレータ４１４におけるブレーキ液の圧力を検出するアキュムレータ圧センサ４１５が設けられている。
【００７１】
そして、高圧管４１２は、増圧弁４１８ＦＲ，４１８ＦＬ，４１８ＲＲ，４１８ＲＬ（以下、適宜総称して「増圧弁４１８」という）を介してホイールシリンダ６ＦＲ，６ＦＬ，６ＲＲ，６ＲＬに接続されている。増圧弁４１８はいずれも、リニアソレノイドおよびスプリングを有しており、リニアソレノイドが非通電状態にある場合に閉弁状態とされ、リニアソレノイドに供給される電流に比例して弁の開度が調整される常閉型電磁制御弁である。増圧弁４１８は、その開度に応じてホイールシリンダ６の増圧が可能である。
【００７２】
また、ホイールシリンダ６ＦＲ，６ＦＬは、それぞれ減圧弁４２０ＦＲまたは４２０ＦＬを介して液圧給排管４０６に接続されている。減圧弁４２０ＦＲおよび４２０ＦＬは、リニアソレノイドおよびスプリングを有しており、その開度に応じてホイールシリンダ６ＦＲ，６ＦＬの減圧が可能な常閉型電磁制御弁である。一方、ホイールシリンダ６ＲＲ，６ＲＬとは、常開型の電磁制御弁である減圧弁４２０ＲＲまたは４２０ＲＬを介して液圧給排管４０６に接続されている。以下、適宜、減圧弁４２０ＦＲ〜４２０ＲＬを総称して「減圧弁４２０」という。ホイールシリンダ６ＦＲ〜６ＲＬ付近には、ホイールシリンダ圧センサ１３，１４，１５，１６が設けられている。
【００７３】
ブレーキＥＣＵ２００には、マスタカット弁ＳＭＣ１，ＳＭＣ２、シミュレータカット弁ＳＣＳＳ、増圧弁４１８、減圧弁４２０、モータ４０８等が電気的に接続されている。また、ブレーキＥＣＵ２００には、ホイールシリンダ圧センサ１３〜１６、踏力センサ２、マスタシリンダ圧センサ１７，１８、アキュムレータ圧センサ４１５から信号が入力される。
【００７４】
このように構成されるブレーキ制御装置１００では、ブレーキ回生協調制御を実行することができる。ブレーキ制御装置１００は制動要求を受けて要求制動力と要求液圧制動力を算出する。ブレーキＥＣＵ２００は、算出した要求液圧制動力に基づいて各ホイールシリンダ６の目標液圧を算出し、ホイールシリンダ圧が目標液圧となるように、フィードバック制御則により増圧弁４１８や減圧弁４２０に供給する制御電流の値を決定する。その結果、ブレーキ制御装置１００においては、ブレーキ液がアキュムレータ４１４から各増圧弁４１８を介して各ホイールシリンダ６に供給され、車輪に制動力が付与される。また、各ホイールシリンダ６からブレーキ液が減圧弁４２０を介して必要に応じて排出され、車輪に付与される制動力が調整される。
【００７５】
一方、このときマスタカット弁ＳＭＣ１，ＳＭＣ２は閉弁状態とされ、シミュレータカット弁ＳＣＳＳは開状態とされる。よって、運転者によるブレーキペダル１の踏み込みによりマスタシリンダ３から送出されたブレーキ液は、シミュレータカット弁ＳＣＳＳを通ってストロークシミュレータ４に流入する。また、アキュムレータ圧が予め設定された設定範囲の下限値以下であるときには、ブレーキＥＣＵ２００によりモータ４０８に電流が供給され、オイルポンプ４１０が駆動されてアキュムレータ圧が昇圧される。この昇圧によってアキュムレータ圧がその設定範囲に入りその上限値に達すると、モータ４０８への給電が停止される。
【００７６】
以上、実施の形態をもとに本発明を説明した。これらの実施形態は例示であり、各構成要素や各処理プロセスの組合せにいろいろな変形例が可能なこと、またそうした変形例も本発明の範囲にあることは当業者に理解されるところである。
【００７７】
図４では第１電流パターンＰ１と第２電流パターンＰ２の例として矩形波を例示したが、正弦波や三角波であってもよい。また、図４では第１電流パターンＰ１と第２電流パターンＰ２の周期を異ならせたが、振幅が異なるようにしてもよい。要は識別可能なように第１電流パターンＰ１と第２電流パターンＰ２が異なる電流パターンであればよい。
【００７８】
上述の実施形態では、シミュレータカット弁ＳＣＳＳを電流供給回路１１０の電流供給対象物とした場合について説明したが、電流供給回路１１０はシミュレータカット弁ＳＣＳＳ以外にも用いることが可能である。例えば、電流供給回路１１０は、電流の供給により閉弁状態となる常開型電磁制御弁にも適用可能である。
【符号の説明】
【００７９】
ＳＣＳＳ  シミュレータカット弁、４  ストロークシミュレータ、  １００  ブレーキ制御装置、  １１０  電流供給回路、  ２００  ブレーキＥＣＵ、  ２１０  第１系統、  ２１４  第１レギュレータ、  ２１５  第１電流モニタ、  ２１６  第１制御部、  ２１７  第１スイッチ、  ２２０  第２系統、  ２２４  第２レギュレータ、  ２２５  第２電流モニタ、  ２２６  第２制御部、  ２２７  第２スイッチ、  ３００  バッテリ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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