(57)【要約】【課題】  ウエビングの引き出し量検出手段および撮像手段を併用することで、種々の状況において乗員の頭部の位置を低コストで精度良く検出可能にする。【解決手段】  シートベルト装置のウエビングの引き出し量の単位時間あたりの変化率である引き出し速度が所定値未満の場合は、撮像手段で撮像した乗員の映像の位置変化に基づいて頭部の移動量を算出するので（モード３）、乗員の体格の影響を受けずに頭部の移動量を精度良く算出することができ、しかも撮像の時間間隔が長くても算出精度が低下しないのでコストを低く抑えることができる。またウエビングの引き出し速度が所定値以上であって、撮像の時間間隔を短くしないと移動量の算出精度を維持できない場合は、ウエビングの引き出し量に基づいて頭部の移動量を算出するので（モード１およびモード２）、撮像の時間間隔が短い高コストの撮像手段を必要とせずに、ウエビングの引き出し量に基づいて頭部の移動量を精度良く算出することができる。【選択図】        図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
シート（１２）に着座した乗員を拘束するシートベルト装置（１１）のウエビング（１３）の引き出し量を検出する引き出し量検出手段（２６）と、
前記シート（１２）に着座した乗員を所定時間間隔で撮像する撮像手段（２３）と、
前記引き出し量検出手段（２６）で検出した引き出し量および前記撮像手段（２３）で撮像した乗員の映像に基づいて乗員の頭部の移動量（Ｉ）を算出する移動量算出手段（２４）と、
を備える乗員移動量算出装置であって、
前記移動量算出手段（２４）は、
前記引き出し量の単位時間あたりの変化率である引き出し速度が所定値未満の場合は、前記撮像手段（２３）で撮像した乗員の映像の位置変化に基づいて乗員の頭部の移動量（Ｉ）を算出し、
前記引き出し速度が所定値以上の場合は、前記引き出し量に基づいて乗員の頭部の移動量（Ｉ）を算出することを特徴とする乗員移動量算出装置。
【請求項２】
前記移動量算出手段（２４）は、
前記引き出し速度が所定値以上の場合は、前記撮像手段（２３）で撮像した乗員の映像の位置変化および前記引き出し量に基づいて乗員の頭部の移動量（Ｉ）を算出することを特徴とする、請求項１に記載の乗員移動量算出装置。
【請求項３】
前記ウエビング（１３）を引き出し不能に保持する保持手段（１６ａ）を備え、
前記保持手段（１６ａ）が作動しない場合は、作動した場合に比べて、前記撮像手段（２３）で撮像した乗員の映像の寄与率に対する前記引き出し量の寄与率を減少させることを特徴とする、請求項２に記載の乗員移動量算出装置。
【請求項４】
前記移動量算出手段（２４）は、
前記引き出し量に基づいて乗員の体格を推定し、推定した体格に基づいて乗員の頭部の移動量（Ｉ）を補正することを特徴とする、請求項１〜請求項３の何れか１項に記載の乗員移動量算出装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、シートに着座した乗員を拘束するシートベルト装置のウエビングの引き出し量を検出する引き出し量検出手段と、前記シートに着座した乗員を所定時間間隔で撮像する撮像手段と、前記引き出し量検出手段で検出した引き出し量および前記撮像手段で撮像した乗員の映像に基づいて乗員の頭部の移動量を算出する移動量算出手段とを備える乗員移動量算出装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車室内に設けたテレビカメラで撮像した映像に基づいて乗員がシートベルト装置を正しく装着しているか否かを判定し、車両が衝突した場合や衝突が不可避になった場合に、乗員のシートベルト装置の装着状態に応じて、シートベルト装置のウエビングの緊張あるいは巻き取りを行うべきか否かを判定するものが、下記特許文献１により公知である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０００−２１１４７５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、エアバッグ装置が正しく機能を発揮するには、エアバッグ装置から乗員までの距離が適切であることが必要であり、前記距離が過小である場合には、エアバッグの展開を禁止したり、エアバッグの展開速度を小さくする等の制御を行うことで、乗員の保護を図る必要がある。
【０００５】
エアバッグ装置から乗員までの距離、つまりシートに着座した乗員の頭部の前後位置は、乗員が装着したシートベルト装置のリトラクタからのウエビングの引き出し量に基づいて算出することができる。即ち、乗員の身体が前方に移動するとウエビングがリトラクタから引き出され、乗員の身体が後方に移動するとウエビングがリトラクタに巻き取られるため、リトラクタのウエビングリールの回転軸に設けたロータリエンコーダ等の回転位置センサの出力に基づいて、乗員の頭部の前後位置を検出することができる。
【０００６】
また車室内に設けた撮像手段で撮像した映像から乗員の頭部を識別し、その位置の変化から乗員の頭部の前後位置を検出することも可能である。
【０００７】
上記前者の手法は、リトラクタのウエビングリールの回転軸に回転位置センサを設けるだけで済むので低コストであり、しかも乗員の頭部の前後位置を連続的に検出可能であるので、乗員の移動速度が大きい場合にも検出精度が低下しないという利点があるが、乗員の体格（身長や体重）やシートの前後位置等の要因でウエビングの引き出し量が異なるため、乗員の頭部の前後位置の検出精度が低下するという問題がある。
【０００８】
また上記後者の手法は、乗員の体格やシートの前後位置によらずに乗員の頭部の前後位置を精度良く検出することが可能であるが、乗員の移動速度が大きい場合には、撮像手段による単位時間あたりの撮像回数（フレームレート）を大きくしないと、検出精度が急激に低下する問題がある。乗員の移動速度が大きい場合の検出精度を高めるにはフレームレートを大きくすれば良いが、そのためにはコストが増大する問題がある。
【０００９】
本発明は前述の事情に鑑みてなされたもので、ウエビングの引き出し量検出手段および撮像手段を併用することで、種々の状況において乗員の頭部の位置を低コストで精度良く検出可能にすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記目的を達成するために、請求項１に記載された発明によれば、シートに着座した乗員を拘束するシートベルト装置のウエビングの引き出し量を検出する引き出し量検出手段と、前記シートに着座した乗員を所定時間間隔で撮像する撮像手段と、前記引き出し量検出手段で検出した引き出し量および前記撮像手段で撮像した乗員の映像に基づいて乗員の頭部の移動量を算出する移動量算出手段とを備える乗員移動量算出装置であって、前記移動量算出手段は、前記引き出し量の単位時間あたりの変化率である引き出し速度が所定値未満の場合は、前記撮像手段で撮像した乗員の映像の位置変化に基づいて乗員の頭部の移動量を算出し、前記引き出し速度が所定値以上の場合は、前記引き出し量に基づいて乗員の頭部の移動量を算出することを特徴とする乗員移動量算出装置が提案される。
【００１１】
また請求項２に記載された発明によれば、請求項１の構成に加えて、前記移動量算出手段は、前記引き出し速度が所定値以上の場合は、前記撮像手段で撮像した乗員の映像の位置変化および前記引き出し量に基づいて乗員の頭部の移動量を算出することを特徴とする乗員移動量算出装置が提案される。
【００１２】
また請求項３に記載された発明によれば、請求項２の構成に加えて、前記ウエビングを引き出し不能に保持する保持手段を備え、前記保持手段が作動しない場合は、作動した場合に比べて、前記撮像手段で撮像した乗員の映像の位置変化の寄与率に対する前記引き出し量の寄与率を減少させることを特徴とする乗員移動量算出装置が提案される。
【００１３】
また請求項４に記載された発明によれば、請求項１〜３の何れか１項の構成に加えて、前記移動量算出手段は、前記引き出し量に基づいて乗員の体格を推定し、推定した体格に基づいて乗員の頭部の移動量を補正することを特徴とする乗員移動量算出装置が提案される。
【００１４】
尚、実施の形態のロック機構１６ａは本発明の保持手段に対応し、実施の形態のテレビカメラ２３は本発明の撮像手段に対応し、実施の形態の電子制御ユニット２４は本発明の移動量算出手段に対応し、実施の形態のロータリエンコーダ２６は本発明の引き出し量検出手段に対応する。
【発明の効果】
【００１５】
請求項１の構成によれば、シートに着座した乗員の頭部の移動量を算出する移動量算出手段は、引き出し量検出手段で算出したシートベルト装置のウエビングの引き出し量の単位時間あたりの変化率である引き出し速度が所定値未満の場合は、撮像手段で撮像した乗員の映像の位置変化に基づいて乗員の頭部の移動量を算出するので、乗員の体格の影響を受けずに乗員の頭部の移動量を精度良く算出することができ、しかも撮像の時間間隔が長くても算出精度が低下しないのでコストを低く抑えることができる。またウエビングの引き出し速度が所定値以上であって、撮像の時間間隔を短くしないと乗員の頭部の移動量の算出精度を維持できない場合は、ウエビングの引き出し量に基づいて乗員の頭部の移動量を算出するので、撮像の時間間隔が短い高コストの撮像手段を必要とせずに、ウエビングの引き出し量に基づいて乗員の頭部の移動量を精度良く算出することができる。
【００１６】
また請求項２の構成によれば、引き出し速度が所定値以上である場合は、撮像手段で撮像した乗員の映像の位置変化および引き出し量の両方に基づいて乗員の頭部の移動量を算出することで、前記移動量の算出精度を高めることができる。
【００１７】
また請求項３の構成によれば、ウエビングを引き出し不能に保持する保持手段が作動しない場合は、作動した場合に比べて、撮像手段で撮像した乗員の映像の位置変化の寄与率に対する引き出し量の寄与率を減少させるので、引き出し量に対する頭部の位置の移動量の割合が小さくなる後者の場合に、乗員の頭部の移動量の算出における引き出し量の寄与を減少させて算出精度を高めることができる。
【００１８】
また請求項４の構成によれば、ウエビングの引き出し量に基づいて乗員の体格を推定し、推定した体格に基づいて乗員の頭部の移動量を補正するので、乗員の体格が異なっても移動量を精度良く算出することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】自動車の車室前部の側面図。
【図２】エアバッグ装置の展開制御を説明するフローチャート。
【図３】乗員の頭部の移動量の算出手法の説明図（モード１およびモード２）。
【図４】ウエビングの引き出し量から乗員の身長を検索するマップを示す図。
【図５】リトラクタのロック機構の作動の有無による乗員の移動の差を説明する図。
【図６】乗員の頭部の移動量の算出手法の説明図（モード３）。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下、図１〜図６に基づいて本発明の実施の形態を説明する。
【００２１】
図１に示すように、車両用のシートベルト装置１１は乗員をシート１２に拘束するウエビング１３を備えており、ウエビング１３の一端側はセンターピラー１４の上部に設けたスルーアンカー１５を摺動自在に経由して、センターピラー１４の下部に設けたリトラクタ１６に巻き取られ、またウエビング１３の他端側に設けたアンカープレート１７が、シート１２の一側において車体フレームに固定される。ウエビング１３の中間部が摺動可能に貫通するタング１８は、シート１２の他側に設けられたバックル１９に着脱自在に結合される。リトラクタ１６は、通常時にはウエビング１３を引き出し可能に巻き取るウエビングリールを備えており、車両の衝突時にウエビング１３が強く引き出されると前記ウエビングリールを回転不能にロックするロック機構１６ａを備える。
【００２２】
ステアリングホイール２０にはエアバッグ装置２１が設けられており、車両の衝突時にエアバッグを展開させて乗員を拘束する。またルーフ２２の前端にはテレビカメラ２３が後ろ向きに設けられており、シート１２に着座した乗員の映像を撮像する。エアバッグ装置２１の作動を制御する電子制御ユニット２４には、前記テレビカメラ２３と、車両の衝突を検出する加速度センサ２５と、シートベルト装置１１のリトラクタ１６のウエビングリールの回転位置を検出するロータリエンコーダ２６とが接続される。テレビカメラ２３は乗員の映像を所定時間間隔（例えば、２５０ｍｓｅｃ毎）に撮像し、ロータリエンコーダ２６はウエビングリールの回転位置、つまりウエビング１３の引き出し量（言い換えると、ウエビング１３の巻き取り量）を前記所定時間間隔よりも大幅に短い時間間隔で検出する。
【００２３】
電子制御ユニット２４は、テレビカメラ２３の映像から乗員の頭部を識別することで、その頭部の前方への移動量を検出する。また乗員が前方に移動するとリトラクタ１６からウエビングが引き出され、乗員が後方に移動するとリトラクタ１６にウエビング１３が巻き取られることから、電子制御ユニット２４は、ロータリエンコーダ２６が出力するウエビング１３の引き出し量に基づいて乗員の頭部の前方への移動量を推定する。
【００２４】
次に、図２のフローチャートに基づいて本発明の実施の形態の作用を説明する。
【００２５】
先ずステップＳ１でロータリエンコーダ２６からウエビング１３の引き出し量を読み込むとともに、テレビカメラ２３から乗員の映像を読み込む。続くステップＳ２で乗員がシートベルト装置１１を装着した直後のウエビング１３の引き出し量を図４に示すマップに適用することで、乗員の身長Ｚを推定する。即ち、乗員がシート１２に正しく着座しているとき、ウエビング１３の引き出し量が大きければ乗員の身長Ｚが高いと推定し、ウエビング１３の引き出し量が小さければ乗員の身長Ｚが低いと推定する。
【００２６】
このとき、シートポジションセンサ（不図示）で検出したシート１２の前後位置に基づいて、前記推定した身長Ｚを補正しても良い。即ち、シートポジションが前方であるとウエビング１３の引き出し量が大きくなって乗員の身長Ｚが高く推定されるため、シートポジションが前方であるほど身長Ｚを低い方に補正する。逆に、シートポジションが後方であるとウエビング１３の引き出し量が小さくなって乗員の身長Ｚが低く推定されるため、シートポジションが後方であるほど身長Ｚを高い方に補正する。
【００２７】
続くステップＳ３でウエビング１３の引き出し量が変化すれば、つまり乗員が身体を動かして前後位置が変化すれば、ステップＳ４で時間Ｔを計時するタイマーを０にセットする。そしてステップＳ５でウエビング１３の引き出し量の時間変化率が所定値以上であり、つまり乗員の移動速度が所定値以上であり、かつステップＳ６でリトラクタ１６のロック機構１６ａが作動してウエビング１３を引き出し不能にロックしていれば、ステップＳ７で「モード１」による乗員の頭部の移動量Ｉの算出を行う。
【００２８】
前記ステップＳ５でウエビング１３の引き出し量の時間変化率が所定値以上であり、かつステップＳ６でリトラクタ１６のロック機構１６ａが作動していなければ、ステップＳ８で「モード２」による乗員の頭部の移動量Ｉの算出を行う。また前記ステップＳ５でウエビング１３の引き出し量の時間変化率が所定値未満であれば、つまり乗員の移動速度が所定値未満であれば、ステップＳ９で「モード３」による乗員の頭部の移動量Ｉの算出を行う。
【００２９】
そしてステップＳ１０で前記「モード１」、「モード２」あるいは「モード３」により算出した乗員の頭部の移動量Ｉに基づいて、エアバッグ装置２１の作動を制御する。具体的には、乗員とエアバッグ装置２１との距離が第１閾値未満であればエアバッグの展開速度を低減し、また前記距離が第１閾値よりも小さい第２閾値未満であればエアバッグの展開を禁止することで、展開するエアバッグが乗員の頭部と強く干渉するのを防止することができる。
【００３０】
次に、「モード１」、「モード２」および「モード３」による乗員の頭部の移動量Ｉの算出手法を説明する。
【００３１】
図３（Ａ）において、Ｘ１はサンプリングタイムΔＴ毎にテレビカメラ２３の映像から検出した乗員の頭部の位置であり、ｋ＝１，２，３・・・は乗員の頭部が移動を開始してからのサンプリング番号である。
【００３２】
図３（Ｂ）において、Ｘ２はサンプリングタイムΔｔ毎にロータリエンコーダ２６の出力から検出した乗員の頭部の位置であり、ｍ＝１，２，３・・・は乗員が移動を開始してからのサンプリング番号である。ロータリエンコーダ２６のサンプリングタイムΔｔは、テレビカメラ２３のサンプリングタイムΔＴよりも短く、ΔＴ＝ｎΔｔである。図３の例では、一例としてｎ＝６に設定している。                            
【００３３】
「モード１」は、ウエビング１３の引き出し量の時間変化率が所定値以上であり、かつリトラクタ１６のロック機構１６ａが作動している状態に対応しており、この場合にはフレームレートが小さい（撮像間隔が大きい）テレビカメラ２３の映像だけでは乗員の頭部の位置を的確に算出することができないため、テレビカメラ２３の映像およびロータリエンコーダ２６の出力の両方を併用して乗員の頭部の位置を的確に算出する。
【００３４】
Ｖ１＝｛Ｘ１（ｋ）−Ｘ１（ｋ−１）｝／ΔＴ                      ……（１）
先ず、テレビカメラ２３の映像に基づいて、乗員の頭部の移動速度Ｖ１を（１）式から算出する。
【００３５】
（１）式において、Ｖ１はテレビカメラ２３の映像による乗員の頭部の移動速度であり、Ｘ１（ｋ）はｋ番目のサンプリングによる乗員の頭部の位置であり、ΔＴはテレビカメラ２３のサンプリングタイムであって、速度算出Ｖ１の時間間隔である。図３（Ａ）から明らかなように、「モード１」では、例えばｋ＝４のサンプリングが終了した時点では、速度Ｖ１は、ｋ＝４における位置Ｘ１（４）からｋ＝３における位置Ｘ１（３）を減算した値をサンプリングタイムΔＴで除算することで算出される。
【００３６】
乗員が移動を開始した後の最後の部分のデータから速度Ｖ１を算出するのは、速度Ｖ１が時間の経過により一定値に収束する傾向があるため、移動の最終段階の速度Ｖ１を移動の全過程の代表速度とするのが適切であるからである。
【００３７】
Ｖ２＝［ＭＡＸ｛（Ｘ２（ｍ−ｎ），Ｘ２（ｍ−ｎ＋１）・・・Ｘ２（ｍ）｝
−ＭＩＮ｛（Ｘ２（ｍ−ｎ），Ｘ２（ｍ−ｎ＋１）・・・Ｘ２（ｍ）｝］／ΔＴ                                                                    ……（２）
次に、ロータリエンコーダ２６の出力に基づいて、乗員の頭部の移動速度Ｖ２を（２）式から算出する。
【００３８】
（２）式において、Ｖ２はロータリエンコーダ２６の出力による乗員の頭部の移動速度であり、Ｘ２（ｍ）はｍ番目のサンプリングによる乗員の頭部の位置であり、ΔＴはテレビカメラ２３のサンプリングタイムと同一に設定した速度算出Ｖ２の時間間隔である。図３（Ｂ）から明らかなように、例えば、ｍ＝１９番目のサンプリングが終了した時点では、速度Ｖ２は、ｍ＝１３における位置Ｘ２（１３）、ｍ＝１４における位置Ｘ２（１４）、ｍ＝１５における位置Ｘ２（１５）・・・ｍ＝１９における位置Ｘ２（１９）のうちの最大値ＭＡＸから最小値ＭＩＮを減算した値を、速度算出の時間間隔ΔＴで除算することで算出される。
【００３９】
乗員が移動を開始した後の最後の部分のデータから速度Ｖ２を算出するのは、速度Ｖ２が時間の経過により一定値に収束する傾向があるため、移動の最終段階の速度Ｖ２を移動の全過程の代表速度とするのが適切であるからである。また最大値ＭＡＸおよび最小値ＭＩＮの差に基づいて算出した速度Ｖ２は実際の速度よりも大きくなるが、この誤差は安全側へのずれであるため支障はない。
【００４０】
Ｖ＝Ｋ１＊Ｖ１＋Ｋ２＊Ｖ２    （Ｋ１＜Ｋ２）                    ……（３）
続いて、（３）式により速度Ｖ１および速度Ｖ２にそれぞれ重み付け係数Ｋ１，Ｋ２を乗算した値を加算して、最終的な乗員の頭部の速度Ｖを算出する。重み付け係数Ｋ２は重み付け係数Ｋ１はよりも大きく設定されており、従って乗員の頭部の最終的な速度Ｖには、ロータリエンコーダ２６の出力に基づく速度Ｖ２が強く反映されることになる。
【００４１】
Ｉ＝Ｖ＊Ｔ＋Ｋ３＊Ｚ                                            ……（４）
そして最後に、（４）式により乗員の頭部の移動距離Ｉを、最終的な乗員の頭部の速度Ｖに移動開始から現在までの経過時間Ｔを乗算した値と、補正係数Ｋ３に乗員の身長Ｚを乗算した値との和として算出することができる。このように、乗員の頭部の移動距離Ｉを算出する際に、乗員の身長Ｚを考慮することで算出精度を高めることができる。
【００４２】
「モード２」は、ウエビング１３の引き出し量の時間変化率が所定値以上であり、かつリトラクタ１６のロック機構１６ａが作動していない状態に対応しており、この場合にもフレームレートが小さい（撮像間隔が大きい）テレビカメラ２３の映像だけでは乗員の頭部の位置を的確に算出することができないため、テレビカメラ２３の映像およびロータリエンコーダ２６の出力の両方を併用して乗員の頭部の位置を的確に算出する。
【００４３】
Ｖ＝Ｋ１＊Ｖ１＋Ｋ２′＊Ｖ２    （Ｋ１＜Ｋ２′＜Ｋ２）          ……（５）
即ち、テレビカメラ２３の映像による乗員の頭部の移動速度Ｖ１を前記（１）式で算出し、ロータリエンコーダ２６の出力による乗員の頭部の移動速度Ｖ２を前記（２）式で算出した後に、前記（３）式の代わりに（５）式に基づいて最終的な乗員の頭部の速度Ｖを算出する。
【００４４】
（３）式および（５）式の違いは、（３）式でＫ２であった重み付け係数が、（５）式ではＫ２よりも小さいＫ２′になっていることである。「モード２」において、重み付け係数が「モード１」のＫ２からＫ２′に減少したことで、ロータリエンコーダ２６の出力に基づいて算出した乗員の頭部の移動速度Ｖ２の、最終的な乗員の頭部に移動速度Ｖに対する寄与度が減少することになる。
【００４５】
その意味合いは以下の通りである。図５（Ａ）はリトラクタ１６のロック機構１６ａが車両の衝突による減速度が所定値以上になってロックする「モード１」を示しており、この場合には乗員がシート１２に殆ど移動できないように拘束されるため、乗員の上体は移動の初期から腰部を中心として前下方に揺動する。一方、図５（Ｂ）はリトラクタ１６のロック機構１６ａがロックしない「モード２」を示しており、この場合には乗員がシート１２に弱く拘束されるため、乗員の移動の初期では上体が前方に平行移動し、その後に上体が腰部を中心として前下方に揺動する。
【００４６】
前者の「モード１」ではウエビング１３が殆ど引き出されないのに頭部の位置が前方に移動するが、後者の「モード２」ではウエビング１３を引き出しながら頭部の位置が前方に移動するため、ウエビング１３の引き出し量に対する頭部の位置の移動量の割合は小さくなる。よって後者の場合にロータリエンコーダ２６の出力に基づく乗員の頭部の移動速度Ｖ２の寄与度を小さくすることで、乗員の頭部の移動距離Ｉの算出精度を高めることができる。
【００４７】
「モード３」は、ウエビング１３の引き出し量の時間変化率が所定値未満の場合であり、フレームレートが小さい（撮像間隔が大きい）テレビカメラ２３の映像だけでも乗員の頭部の位置Ｉを的確に算出することができるため、テレビカメラ２３の映像だけを用いて（６）式および（７）式から乗員の頭部の位置Ｉを算出する。
【００４８】
Ｖ＝［ＭＡＸ｛（Ｘ１（ｋ−ｐ），Ｘ２（ｋ−ｐ＋１）・・・Ｘ２（ｋ）｝
−ＭＩＮ｛（Ｘ２（ｋ−ｐ），Ｘ２（ｋ−ｐ＋１）・・・Ｘ２（ｋ）｝］／ΔＴ′                                                                    ……（６）
図６に示すように、（６）式の基本的な考え方は前記（２）式と同じであり、Ｖはテレビカメラ２３の映像による最終的な乗員の頭部の移動速度であり、Ｘ２（ｋ）はｋ番目のサンプリングによる乗員の頭部の位置であり、ΔＴ′は速度算出の時間間隔であって、ΔＴ′に含まれるサンプリングタイムΔＴの数がｐである。
【００４９】
Ｉ＝Ｖ＊Ｔ＋Ｋ４＊Ｚ                                            ……（７）
そして最後に、（７）式により乗員の頭部の移動距離Ｉを、最終的な乗員の頭部の速度Ｖに移動開始から現在までの経過時間Ｔを乗算した値と、補正係数Ｋ４に乗員の身長Ｚを乗算した値との和として算出することができる。
【００５０】
以上のように本実施の形態によれば、リトラクタ１６からのウエビング１３の引き出し速度が所定値未満の場合は、テレビカメラ２３で撮像した乗員の映像の位置変化に基づいて乗員の頭部の移動量Ｉを算出するので、乗員の体格の影響を受けずに乗員の頭部の移動量Ｉを精度良く算出することができ、しかも撮像の時間間隔が長くても算出精度が低下しないのでコストを低く抑えることができる。またウエビング１３の引き出し速度が所定値以上であって、撮像の時間間隔を短くしないと乗員の頭部の移動量Ｉの算出精度を維持できない場合は、ロータリエンコーダ２６で検出したウエビング１３の引き出し量に基づいて乗員の頭部の移動量Ｉを算出するので、撮像の時間間隔が短い高コストのテレビカメラ２３を必要とせずに、ウエビング１３の引き出し量に基づいて乗員の頭部の移動量Ｉを精度良く算出することができる。
【００５１】
以上、本発明の実施の形態を説明したが、本発明はその要旨を逸脱しない範囲で種々の設計変更を行うことが可能である。
【００５２】
例えば、実施の形態ではウエビング１３の引き出し量をリトラクタ１６のウエビングリールの回転位置を検出するロータリエンコーダ２６によって検出しているが、ロータリエンコーダ２６に代えてウエビング１３の位置を直接検出するセンサを用いることができる。
【００５３】
また実施の形態では、ウエビング１３の引き出し速度が所定値未満の場合は、テレビカメラ２３で撮像した乗員の映像の位置変化に基づいて乗員の頭部の移動量Ｉを算出し、ウエビングの引き出し速度が所定値以上の場合は、ロータリエンコーダ２６で検出したウエビングの引き出し量およびテレビカメラ２３で撮像した乗員の映像の位置変化の両方に基づいて乗員の頭部の移動量Ｉを算出しているが、後者の場合にはロータリエンコーダ２６で検出したウエビングの引き出し量だけに基づいて乗員の頭部の移動量Ｉを算出しても良い。
【００５４】
また実施の形態ではシートポジションに基づいて乗員の身長Ｚを補正しているが（図４参照）、テレビカメラ２３の映像に基づいて乗員の身長Ｚを補正しても良い。
【符号の説明】
【００５５】
１１        シートベルト装置
１２        シート
１３        ウエビング
１６ａ      ロック機構（保持手段）
２３        テレビカメラ（撮像手段）
２４        電子制御ユニット（移動量算出手段）
２６        ロータリエンコーダ（引き出し量検出手段）
Ｉ          乗員の頭部の移動量
【図１】
2011047902.tif 000003
【図２】
2011047902.tif 000004
【図３】
2011047902.tif 000005
【図４】
2011047902.tif 000006
【図５】
2011047902.tif 000007
【図６】
2011047902.tif 000008