(57)【要約】【課題】航空機が安全に低高度で飛行するための方法及びデバイスを提案する。【解決手段】本方法では、地形の安全でない起伏（Ｒ０）は、安全でない起伏（Ｒ０）上にある障害物（４’、５’）を表す少なくとも１つの高点（４、５）の位置として決定される。安全でない起伏（Ｒ０）上に配置されたボリューム底面（２）とエンベロープ（１）との間に画定される主要ボリューム（Ｖ０）は、前記安全でない起伏（Ｒ０）に追加され、これにより、少なくとも安全でない起伏（Ｒ０）及び主要ボリューム（Ｖ０）を含む上空飛行に安全な起伏（Ｒ１）が得られる。主要ボリューム底面（２）は、安全でない起伏（Ｒ０）上に置かれた閉周囲曲線（３）により画定された面積（２’）を有し、エンベロープ（１）は、高点（４、５）から、周囲曲線（３）に沿って移動する第２点（３’）まで延在する所定の長さ（Ｌ）の移動線分（Ｓ）を使って生成される。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
航空機により安全に低高度で飛行するために安全なデータベースを作成する方法であって、前記方法の間、
安全でない起伏（Ｒ０）及び障害物（４’、５’）を含む地形の一次データベース（１０）を利用して、前記地形の前記安全でない起伏（Ｒ０）を決定し、かつ前記安全でない起伏（Ｒ０）上にある前記障害物（４’、５’）を表す少なくとも一つの高点（４、５）の位置を決定するステップと、
前記安全でない起伏（Ｒ０）上に配置された主要ボリューム底面（２）とエンベロープ（１）との間に画定される主要ボリューム（Ｖ０）を前記安全でない起伏（Ｒ０）に追加し、少なくとも前記安全でない起伏（Ｒ０）及び前記主要ボリューム（Ｖ０）を含む上空飛行に安全な起伏（Ｒ１）を得るステップであって、前記主要ボリューム底面（２）は、前記安全でない起伏（Ｒ０）上に置かれた閉周囲曲線（３）により画定される面積（２’）を有し、前記エンベロープ（１）は、前記高点（４、５）から、前記周囲曲線（３）に沿って移動する第２点（３’）へと延在する、所定の長さ（Ｌ）を有する移動線分（Ｓ）を使って生成される、ステップと、が実行される、
方法。
【請求項２】
前記所定の長さ（Ｌ）は、第１直立体（４’）とワイヤ障害物により前記第１直立体（４’）と接続された第２直立体（５’）との間の最大距離に等しい、
請求項１に記載の方法。
【請求項３】
少なくとも２つの高点（４、５）は前記起伏上にあり、連結線（６）は前記２つの高点（４、５）を互いに接続し、前記連結線は、所定の厚さと、前記所定の長さ（Ｌ）よりも短い連結長（Ｄ１）と、を有し、二次ボリューム（Ｖ３）は前記安全でない起伏（Ｒ０）に追加され、前記二次ボリュームは、前記安全な起伏（Ｒ１）を最適化するために、前記連結線（６）と前記安全でない起伏（Ｒ０）上への前記連結線の正投影（７）との間にある、
請求項１に記載の方法。
【請求項４】
前記安全でない起伏（Ｒ０）のみを含む二次データベース（１１）が使用され、前記二次データベース（１１）は、前記一次データベース（１０）を得るために、障害物検出器手段（１２）により検出された障害物によって充実化される、
請求項１に記載の方法。
【請求項５】
保護ボリューム（Ｖ４）が前記安全でない起伏（Ｒ０）に追加され、前記保護ボリューム（Ｖ４）は、前記安全な起伏（Ｒ１）を最適化するために、オペレータにより決定及び位置決めされる、
請求項１に記載の方法。
【請求項６】
ワイヤ障害物及びワイヤ以外の障害物を含む前記地形の再利用可能な安全なデータベースを提供するために、前記安全な起伏（Ｒ１）が記録される、
請求項１に記載の方法。
【請求項７】
航空機において安全に低高度で飛行するために安全なデータベースを作成するデバイスであって、
少なくとも、地形の上空飛行に安全でない起伏（Ｒ０）と、前記安全でない起伏（Ｒ０）上にある障害物とを含む一次データベース（１０）と、
少なくとも１つの主要ボリューム（Ｖ０）を前記安全でない起伏（Ｒ０）に追加するための一次コンピュータ（２０）であって、前記主要ボリューム（Ｖ０）は、前記安全でない起伏（Ｒ０）上に配置された主要ボリューム底面（２）とエンベロープ（１）との間に画定され、これにより少なくとも前記安全でない起伏（Ｒ０）及び前記主要ボリューム（Ｖ０）を含む上空飛行に安全な起伏（Ｒ１）が得られ、前記主要ボリューム底面（２）は、前記安全でない起伏（Ｒ０）上に置かれた閉周囲曲線（３）により画定される面積（２’）を有し、前記エンベロープ（１）は、高点（４）から、前記周囲曲線に沿って移動する第２点（３’）へと延在する、所定の長さ（Ｌ）を有する移動線分（Ｓ）を使って生成される、一次コンピュータ（２０）と、を備える、
デバイス。
【請求項８】
前記安全でない起伏（Ｒ０）のみを含む二次データベース（１１）と、
能動障害物検出器手段（１２）と、
前記一次データベース（１０）を得るために、前記二次データベース（１１）を、前記障害物検出器手段（１２）により検出された障害物（４’、５’）によって充実化させる二次コンピュータ（１３）と、を備える、
請求項７に記載のデバイス。
【請求項９】
オペレータが前記安全でない起伏（Ｒ０）に保護ボリューム（Ｖ４）を追加することを可能にするインターフェース手段（３０）を含み、前記保護ボリューム（Ｖ４）は、前記安全な起伏（Ｒ１）を最適化するために前記オペレータにより決定及び位置決めされる、
請求項７に記載のデバイス。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
[0001]  本出願は、２０１０年３月１５日に出願された仏国特許出願第１００１０２４号の利益を主張し、その開示内容の全てが参照により本明細書に援用される。
【０００２】
[0002]  本発明は、概して、有線及び無線の障害物がある場合も、検出器手段を利用して安全に低高度で飛行するための方法及びデバイスに関する。
【０００３】
[0003]  より具体的には、検出器手段は、レーダ、レーザ、または立体視測距器タイプのものであるが、これに限定されない。光検出及び測距（ライダ）として知られるレーザによる遠隔検出が、エミッタへと戻るレーザ光を利用することが想起される。
【背景技術】
【０００４】
[0004]  物体は、信号を発信してから反射信号を検出する間の時間遅延を測定することにより検出され、この信号は、レーダを使用する場合は電波から構成され、ライダを使用する場合は光線から構成される。
【０００５】
[0005]  個々のエコーのプロットを生成する検出器手段により送られる画像から、この検出器手段により観察される区域の地形標高データベースが得られることが知られている。このデータベースは、起伏及び障害物の全てを含む。
【０００６】
[0006]  しかしながら、多数の飛行事故の背景には、ケーブルまたは他の懸垂ワイヤ障害物の検出ミスが存在することが観察され、航空機、特にヘリコプタが地面に近づいた際に安全に飛行できる領域を減少させている。
【０００７】
[0007]  仏国特許第２７３６１４９号及び米国特許第５７６２２９２号は、既に、飛行機械上のセンサによって送られる画像中で直線部分を示す構造物を、当該画像の一部のパラメータ変換（ハフ変換）を利用して認識するシステムを提案している。
【０００８】
[0008]  米国特許第３０６９６５４号に記載されるハフ変換は、画像中の一組の整列された点を検出する役割を果たしている。
【０００９】
[0009]  米国特許第５２９６９０９号は、プロットを提供する走査型レーザ測距器（ライダ）を使用してケーブルの存在を検出することを提案している。ここで、各プロットは、具体的には標高、相対方位及び距離範囲（range）として与えられる球面座標である３つの空間座標により特徴付けられる３次元空間内の点に対応する。この測距器は、レーザパルスを送出し、このレーザパルスの往復時間を測定することにより３次元（３Ｄ）空間中に配置される点を得ることを可能とする。エコーはフィルタ処理される。フィルタ処理されたエコーの全ての可能なグループに対して、ハフ変換により一組のパラメータが決定される。パラメータ空間内の点の群が特定され、ケーブルの位置が逆ハフ変換により決定される。
【００１０】
[0010]  また、米国特許第６７４７５７６号でも、基準の地形枠内の無数の測定点を、遠隔検出器センサにより供給されたデータ及びナビゲーションシステムからのデータに基づいて形成し、地面を表す測定点をそこから除去することにより、電線の存在を検出することが提案されている。この方法は、２つの連続したハフ変換、すなわち、デルタ関数（またはディラック関数）を使った「純粋な」変換と、これに続く、このデルタ関数をガウス分布により置換した「ファジィ」変換と、を使用することにより、水平面上への測定点の投影から直線を探索することを含む。その後、上記のように発見された直線の１つを含む各垂直面内のカテナリが探索され、この探索もまた、２つの連続したハフ変換を利用する。
【００１１】
[0011]  ［ｚ＝ａ＊ｃｏｓｈ（（λ―ｂ）／ａ）＋ｃ］の式に対応するカテナリを探索するためには、各垂直面の各測定点について、またカテナリパラメータａの各可能な値について、当該点を通るカテナリに対する（ｂ及びｃパラメータ空間内の）２次元ハフ変換が計算される。
【００１２】
[0012]  Donald Woods他による「Automatic extraction of vertical obstruction information from interferometric SAR elevation data」（ＩＥＥＥ発行：ＩＧＡＲＳＳ２００４会議）と題した文献では、高点を抽出することが可能なデジタル地形モデルから垂直障害物の高さ及び位置を計算する方法が紹介されている。
【００１３】
[0013]  上記のような多様なデバイスが有効である。しかしながら、障害物を検出するための能動センサは、特にワイヤ障害物を検出するのに使用される技術により限られている。これは、そのような技術では、ワイヤ障害物に対して発せられた信号の閾値入射角より小さい角度からではこのワイヤ障害物を検出することができないためであり、当該入射角は、レーダで約１５°、ライダで約６０°である。その入射角からは、反射が正反射となり、ケーブルを検出することができなくなってしまう。
【００１４】
[0014]  現在の地形標高データベースでは、ワイヤ障害物が検出される保証がないため、地面により近い場所を飛行することができない。従って、パイロットは安全マージンを残して、地面上方のより高い場所を飛行することを余儀なくされている。
【００１５】
[0015]  障害物データベースを使ったシステムは存在するが、これらデータベースは完全ではなく、それらの作成者によって保証されることなく、情報提供のみを目的として提供される。
【００１６】
[0016]  最新の技術には、米国特許出願公開第２００７／１７１０９４号、米国特許出願公開第２００３／２２５４８９号、仏国特許第２８９５０９８号、米国特許出願公開第２００４／２６７４１３号、及び、M. Zhao他による「A method to identify flight obstacles on digital surface model」（中国、北京、清華大学出版局、清華科学技術、第１０巻、第３号、２００５年６月１日）と題した論文が含まれることが認められる。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１７】
[0017]  本発明の目的は、従って、上述した限界を解消することができるデバイスを提案することである。
【００１８】
[0017]  本発明では、特に、航空機において安全に低高度で飛行するための安全なデータベースを作成する方法が、安全でない起伏及び障害物を含む地形の一次データベース（１０）を利用して、前記地形の前記安全でない起伏を決定し、かつ前記安全でない起伏上にある前記障害物を表す少なくとも一つの高点の位置を決定するステップと、前記安全でない起伏上に配置された主要ボリューム底面とエンベロープとの間に画定される主要ボリュームを前記安全でない起伏に追加し、少なくとも前記安全でない起伏及び前記主要ボリュームを含む、上空飛行に安全な起伏を得るステップであって、前記主要ボリューム底面は、前記安全でない起伏上に置かれた閉周囲曲線により画定される面積を有し、前記エンベロープは、前記高点から、前記周囲曲線に沿って移動する第２点へと延在する、所定の長さを有する移動線分を使って生成される、ステップと、を含む点において、注目すべきである。
【００１９】
[0018]  このような状況において、安全なデータベースを利用しつつ、飛行が行なわれる。
【００２０】
[0019]  「安全でない起伏」という用語は、地形の地面を表す表面に関連することが認められる。起伏は、飛行中の航空機により衝突される可能性のあるワイヤ障害物またはワイヤ以外の障害物に関する言及が無い場合に限り、安全でないと言われる。
【００２１】
[0020]  従って、最初は、安全でない起伏と、地面上にありゆえに安全でない起伏を構成する障害物を表す高点と、を抽出するために、一次データベースが利用される。
【００２２】
[0021]  その後、少なくとも１つの高点を起点とし、安全でない起伏と高点との間に主要ボリュームが構築される。必須ではないが、主要ボリュームは、各高点から構築されることが好ましい。
【００２３】
[0022]  主要ボリュームは、２つの端点、つまり選択された高点に固定及び位置付けされた第１端点と、エンベロープ（envelope）を構築するための移動する第２点である第２端点と、の間の線分を含むタイプの母線（generator line）を使用して構築される。そして、第２端点は、安全でない起伏をたどり、かつ主要ボリュームの底面を画定する周囲曲線に沿って移動される。従って、主要ボリュームは、円錐であり、円錐形の主要ボリュームの底面は、安全でない起伏上に置かれ、ゆえに複雑な三次元形状となり得る形状を有する。
【００２４】
[0023]  起伏が平面である場合、主要ボリュームの底面は円形であると理解される。
【００２５】
[0024]  そして、各主要ボリュームの起点における線分は、高点から延在し得るケーブルを表す。本発明では、各高点は、例えば電線を保持する電柱または柱などの直立体の頂部となり得るものとみなされる。
【００２６】
[0025]  このような状況において、電線を含み得る主要ボリュームの全てが飛行領域から除外される。ワイヤ障害物またはワイヤ以外の障害物に対して安全な起伏を構築することにより、低高度飛行が安全になる。
【００２７】
[0026]  従って、安全な起伏は、特に決定された主要ボリュームと抽出された安全でない起伏とを組み合わせた結果として構築される。
【００２８】
[0027]  安全な起伏は、地上で決定されてもよく、飛行中にリアルタイムで決定されてもよいことが認められる。
【００２９】
[0028]  他の態様では、本発明の方法はさらなる特徴を有し得る。
【００３０】
[0029]  例えば、第１直立体と、電線により構成されるワイヤ障害物によって第１直立体と接続された第２直立体と、の間に最大距離が存在する場合、所定の長さは、この最大距離に等しい。例えば、所定の長さは３００メートル程度であり得る。
【００３１】
[0030]  任意選択的に、少なくとも２つの高点は前記起伏上にあり、連結線は前記２つの高点を互いに接続し、前記連結線は、所定の厚さと、前記所定の長さよりも短い連結長とを有し、二次ボリュームは前記安全でない起伏に追加され、前記二次ボリュームは、前記安全な起伏を最適化するために、前記連結線と前記安全でない起伏上への前記連結線の正投影との間にあるようにすることもできる。
【００３２】
[0031]  さらに、第１の実施では、前回構築された一次データベース、つまり既に構築され、かつ障害物を含む安全でないデータベースが利用される。
【００３３】
[0032]  第２の実施では、一次データベース自体が作成される。従って、前記安全でない起伏のみを含む二次データベースが利用され、前記二次データベースは、前記一次データベースを得るべく、障害物検出器手段により検出された障害物により充実化される。
【００３４】
[0033]  それゆえ、レーダ、ライダ、またはソナータイプの障害物検出器手段を使用して地面上にある障害物、つまり安全でない起伏が検出され、障害物及び安全でない起伏は、一次データベースを構築するために、共にメモリ上に記憶される。
【００３５】
[0034]  一次データベースは、一度以上の障害物探索飛行を実行した後に、地上で構築されてもよいし、または飛行中にリアルタイムで構築されてもよい。
【００３６】
[0035]  別の態様では、安全でない起伏に保護ボリュームが追加され、この保護ボリュームは、安全な起伏を最適化するために、オペレータにより決定及び位置決めされる。例えば、パイロットは、困難な大気条件を示す区域を可能な限り回避するために、飛行前または飛行中のいずれかに、ある区域を手動で除外し得る。
【００３７】
[0036]  さらに、ワイヤ障害物及びワイヤ以外の障害物を含む前記地形の再利用可能な安全なデータベースを提供するために、前記安全な起伏が記録される。この特徴は、安全な起伏が飛行中にリアルタイムで設定される場合に特に利点がある。この安全な起伏を記憶することで、特に、この起伏を続けて再利用することが可能になる。
【００３８】
[0037]  本発明では、航空機において安全に低高度で飛行するために安全なデータベースを作成するデバイスが提供され、このデバイスは、上述の方法を実施するのに適している。このデバイスは、少なくとも地形の上空飛行に安全でない起伏と前記安全でない起伏上にある障害物とを含む一次データベースと、少なくとも１つの主要ボリュームを前記安全でない起伏に追加するための一次コンピュータと、を備える。前記主要ボリュームは、前記安全でない起伏上に配置された主要ボリューム底面とエンベロープとの間に画定され、これにより少なくとも前記安全でない起伏及び前記主要ボリュームを含む上空飛行に安全な起伏が得られ、前記主要ボリューム底面は、前記安全でない起伏上に置かれた閉周囲曲線により画定される面積を有し、前記エンベロープは、前記障害物を表す前記高点から、前記周囲曲線に沿って移動する第２点へと延在する、所定の長さを有する移動線分を使って生成され、前記線分は所定の長さを有する。
【００３９】
[0038]  例として、一次コンピュータは、場合によってメモリまたは任意の他の同等手段を含む、プロセッサまたはマイクロプロセッサである。
【００４０】
[0039]  デバイスは、少なくとも部分的に、航空機内または地上に配置され得る。
【００４１】
[0040]  さらに、デバイスは、前記安全でない起伏のみを含む二次データベースと、能動障害物検出器手段と、前記一次データベースを得るために、前記二次データベースを、前記障害物検出器手段により検出された障害物によって充実化させる二次コンピュータと、を備える。
【００４２】
[0041]  例として、二次コンピュータは、プロセッサまたはマイクロプロセッサであり、任意で、メモリまたは任意の他の同等手段を含むものである。障害物検出器手段は、ライダ、レーダ、またはソナータイプのものであってよい。
【００４３】
[0042]  障害物検出器手段は、可能であれば検出された障害物を記憶する遠隔記憶メモリと共に、検出器も有し得る。
【００４４】
[0043]  このデバイスの他の要素は、航空機内または地上に配置され得る。
【００４５】
[0044]  最後に、このデバイスは、オペレータが前記安全でない起伏に保護ボリュームを追加することを可能にするインターフェース手段を含んでよく、前記保護ボリュームは、前記安全な起伏を最適化するために前記オペレータにより決定及び位置決めされる。
【図面の簡単な説明】
【００４６】
[0045]  本発明及びその利点は、例示を目的として提示され、かつ添付の図面を参照した以下の実施形態の記載から、より詳細に示される。
【図１】本発明の方法を説明する図である。
【図２】一次ボリュームの構築を説明する図である。
【図３】凹凸のある地形上での一次ボリュームの構築を示す断面図である。
【図４】本発明の変形を説明する断面図である。
【図５】本発明のデバイスを説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【００４７】
[0046]  複数の図面中に存在する要素には、各図において、同一の参照符号が付与される。
【００４８】
[0047]  図１は、本発明の方法を示す。
【００４９】
[0048]  第１ステップＰ１において、安全でない起伏が決定される。
【００５０】
[0049]  さらに、任意で第１ステップＰ１と並行して実行される第２ステップＰ２では、地面上に存在し、ゆえに安全でない起伏を構成する障害物を表す少なくとも１つの高点が決定される。
【００５１】
[0050]  第１ステップＰ１及び第２ステップＰ２を実行するために、地形の上空飛行に安全でない起伏及びこの安全でない起伏上にある障害物を少なくとも含む一次データベースが使用される。
【００５２】
[0051]  第１の実施において、一次データベースは、任意で市販のものが利用される。
【００５３】
[0052]  第２の実施では、一次データベースは、地形の安全でない起伏を含み、かつ、前記一次データベースを得るために、障害物検出器手段により検出された障害物によって充実化された二次データベースから確立される。二次データベースは、市販のものか、あるいは従来の方法で得られたものである。
【００５４】
[0053]  第３ステップＰ３において、各高点はワイヤ障害物に接続され得るとみなされる。このような状況において、危険を冒さずに上空を飛行することが可能な安全な起伏を得るために、安全でない起伏に主要ボリュームが追加される。この安全な起伏は、従って、安全でない起伏及び全ての追加された主要ボリュームのうち少なくとも１つを含む。
【００５５】
[0054]  図２を参照すると、各主要ボリュームＶ０は、まず安全でない起伏Ｒ０上に配置された主要ボリュームの底面２により画定され、次にエンベロープ１により画定されることが認められる。
【００５６】
[0055]  主要ボリュームの底面２は、安全でない起伏Ｒ０上に置かれた閉周囲曲線３により画定される面積２’を有する。
【００５７】
[0056]  加えて、エンベロープ１は、図２に示す２つの位置Ｓ１及びＳ２を有する移動線分Ｓを使って生成され、この移動線分は所定の長さＬを有する。さらに、第１電柱と第２電柱との間などの第１直立体と第２直立体との間に延在する各ワイヤ障害物は、規格により規定された最大距離未満の距離にわたって延在するため、考慮される所定の距離は、該最大距離と等しい。
【００５８】
[0057]  主要ボリュームＶ０を構築するために、線分の第１端点を高点４上に配置し、線分の第２端点３’を安全でない起伏Ｒ０上に置く。この線分は、安全でない起伏Ｒ０上で線分Ｓを重力方向に延在する軸ＡＸを中心に動かしつつ、第２端点３’を安全でない起伏Ｒ０上に注意して維持することにより、母線として使用される。そして、第２端点３’は線分Ｓの第２移動点となり、主要ボリュームの底面２の周囲曲線３の周りを移動する。
【００５９】
[0058]  安全でない起伏が例えば図２に示すように平坦である場合、円錐形の主要ボリュームＶ０の底面は円形であり、円対称性を示す。
【００６０】
[0059]  しかしながら、図３を参照すると、安全でない起伏が、例えば丘の側面上のように凹凸を有する場合、主要ボリュームの底面はその他の形状を有し得る。
【００６１】
[0060]  各主要ボリュームＶ０を安全でない起伏に追加することにより、安全な起伏Ｒ１が得られる。
【００６２】
[0061]  図１を参照すると、任意のステップＰ５に従って、保護ボリュームが安全でない起伏に追加される。
【００６３】
[0062]  図２を参照すると、保護ボリュームＶ４は、オペレータにより決定及び位置決めされる。この保護ボリュームは、例えば、上空の飛行が禁止されている区域またはかなりの悪天候にさらされている区域を回避するように作用し得る。
【００６４】
[0063]  図１を参照すると、２つの高点が安全でない起伏上にあり、これら２つの高点を相互接続する連結線が所定の長さよりも短い連結長を示す場合、これら２つの高点はワイヤ障害物により接続されている可能性がある。このような状況において、このワイヤ障害物を排除するためには、任意のステップＰ６中、二次ボリュームが安全でない起伏に追加される。
【００６５】
[0064]  図４は、上記のような構成を説明している。
【００６６】
[0065]  そして、安全な起伏Ｒ１は、例えば鉄塔や柱などの第１直立体４’の第１高点４を起点とするワイヤ障害物を含み得る第１主要ボリュームＶ１と共に、安全でない起伏Ｒ０を含む。さらに、安全な起伏Ｒ１は、特に鉄塔または柱である第２直立体５’の第２高点５を起点とするワイヤ障害物を含み得る第２主要ボリュームＶ２を含む。
【００６７】
[0066]  加えて、第１高点と第２高点とを接続する連結線は、第１ボリュームＶ１及び第２主要ボリュームＶ２の母線線分の所定の長さＬよりも短い連結長Ｌ１を示す。このような状況において、安全な起伏Ｒ１は、  所定の厚さ例えば１メートルが与えられた連結線６、連結線６の安全でない起伏上への正投影７であって前記所定の厚さが与えられた正投影７、前記所定の厚さを有し第１高点を通り第１直立体４を表すべく重力方向に方向付けられた第１側壁、及び、上記所定の厚さを有し第２高点を通り第２直立体５を表すべく重力方向に方向付けられた第２側壁、により画定される二次ボリュームＶ３を有する。
【００６８】
[0067]  最後に、図１に示す最終ステップＰ４では、再利用可能な安全データベースを得るために、安全起伏を記録することができる。
【００６９】
[0068]  図５は、航空機を安全に低高度で飛行させるためのデバイスであり、本発明の方法を実施するのに適したデバイスを示している。
【００７０】
[0069]  このデバイスは、安全でない起伏Ｒ０と共に、この安全でない起伏ＲＯ上にある位置特定された障害物を記憶した一次データベース１０を備える。このデバイスは、航空機１００内に配置され得ることが認められる。
【００７１】
[0070]  さらに、このデバイスは、少なくとも１つの主要ボリュームまたは少なくとも１つの二次ボリュームを安全でない起伏に追加することにより安全な起伏を決定するために、例えば、マイクロプロセッサまたはマイクロコントローラ２１及びメモリ２２を有する一次コンピュータ２０を備える。加えて、デバイスは、オペレータが少なくとも１つの保護ボリュームを追加することを可能にするインターフェース手段３０を含んでもよい。
【００７２】
[0071]  さらに、任意で、デバイスは二次データベース１１、障害物検出器手段１２、及び、例えばマイクロコントローラまたはマイクロプロセッサなどの二次コンピュータ１３を備える。
【００７３】
[0072]  そして、二次コンピュータは、二次データベースを障害物検出器手段により更新された状態の障害物によって充実化させることにより、一次データベース１０を構築する。
【００７４】
[0073]  当然のことながら、本発明はその実施に関して多数の変形を加えることができる。いくつかの実施を記載したが、全ての考え得る実施を徹底的に特定することを想定し得ないことは容易に理解されよう。当然のことながら、本発明の範囲を逸脱しない限り、記載した手段のいずれかを同等の手段と置き替えることを想定することができる。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【外国語明細書】
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