(57)【要約】【課題】自車両周辺の障害物に対して危険度を演算し、当該危険度に基づいた支援を実施することで、ドライバに対して自車両周辺の注意すべき対象を適切に、かつ、煩わしくなく情報提供することができる車両用危険度情報提供装置を提供することを課題とする。【解決手段】ＥＣＵは、自車両の運転者の視線を特定し、自車両の周囲の物体を特定し、特定された物体の自車両への危険度を判定し、判定された危険度に応じて、運転者に物体に関する情報を提示させ、特定された物体の中で、運転者の視線が向けられた物体について、当該物体に関する情報の提示を所定時間規制させ、情報の提示が規制された物体の数が所定値を超えた場合に、運転者の視線が向けられた順が古い物体の順で、当該物体に関する情報の提供の規制を解除して当該物体に関する情報を再提示させる。【選択図】図４
2011221766.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の運転者の視線を特定する運転者視線特定手段と、
上記自車両の周囲の物体を特定する物体特定手段と、
上記物体特定手段により特定された上記物体の上記自車両への危険度を判定する危険度判定手段と、
上記危険度判定手段により判定された上記危険度に応じて、上記運転者に上記物体特定手段により特定された上記物体に関する情報を提示させる情報提示手段と、
上記物体特定手段により特定された上記物体の中で、上記運転者視線特定手段により特定された上記運転者の視線が向けられた上記物体について、当該物体に関する上記情報の提示を所定時間規制させる情報提示規制手段と、
上記情報提示規制手段により上記情報の提示が規制された上記物体の数が所定値を超えた場合に、上記運転者の視線が向けられた順が古い上記物体の順で、当該物体に関する上記情報の提供の規制を解除して当該物体に関する上記情報を再提示させる再提示手段と、
を備えたことを特徴とする、車両用危険度情報提供装置。
【請求項２】
自車両の運転者の視線を特定する運転者視線特定手段と、
上記自車両の周囲の物体を特定する物体特定手段と、
上記物体特定手段により特定された上記物体の上記自車両への危険度を判定する危険度判定手段と、
上記危険度判定手段により判定された上記危険度に応じて、上記運転者に上記物体特定手段が特定した上記物体に関する情報を提示させる情報提示手段と、
上記物体特定手段により特定された上記物体の中で、上記運転者視線特定手段により特定された上記運転者の視線が向けられた上記物体について、当該物体に関する上記情報の提示を所定時間規制させる情報提示規制手段と、
上記情報提示規制手段により上記情報の提示が規制された上記物体について規制後に所定の運動変化が発生した場合には、当該物体に関する上記情報の提供の規制を解除して当該物体に関する上記情報を再提示させる再提示手段と、
を備えたことを特徴とする、車両用危険度情報提供装置。
【請求項３】
上記所定時間は、
上記運転者の上記視線の方向の外側に存在する上記対象物ほど短い時間であること、
を特徴とする請求項１または２に記載の車両用危険度情報提供装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両用危険度情報提供装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、自車両の周囲の物体に関する情報を提供する技術が開発されている。
【０００３】
例えば、特許文献１には、ドライバ視線検出カメラにより検出された運転者の視線が向けられた注意対象等の物体、および、運転者の視線が情報表示器より提供される当該物体に関する情報の表示位置に向けられた物体については、当該物体に関する情報提供を一定時間だけ規制する技術が開示されている。これにより、特許文献１では、すでに認知している注意対象に関するシステムからの情報提供に対する煩わしさを低減させている。また、特許文献１には、危険度が増大していると判定された注意対象に対しては、情報提供を一定時間規制される対象であっても情報提供を実施する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００９−１４６１４１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、運転者の視線が向けられた対象が多い場合等において、運転者は、一度認知したとしてもその対象の存在を忘れてしまう可能性がある。そのため、特許文献１に記載の従来の走行支援装置においては、ドライバの認知以降における当該対象の挙動変化により危険度が変化したとしても、適切な情報を提示できない可能性があるという問題点を有していた。
【０００６】
また、特許文献１に記載の従来の走行支援装置においては、情報提供の規制に関して時間だけを考慮して固定された規制時間を設定しており、規制対象とする対象の数を考慮していなかった。したがって、当該従来の走行支援装置においては、規制対象が複数存在するような複雑なシーンにおいて、運転者が一度認知して規制対象となった対象であっても、規制時間の間にその存在や注意度合いを忘れてしまうことがあるという問題点を有していた。
【０００７】
また、特許文献１に記載の従来の走行支援装置においては、危険度が増大する対象に対してのみ規制対象から外していた。したがって、当該従来の走行支援装置においては、情報提供規制中の対象が運動変化を生じた場合や運動変化を生み出しそうな場合に適切なタイミングで再提供を実施できないという問題点を有していた。また、当該従来の走行支援装置においては、一度認知してその対象から視線を外した場合、その対象に対しては認知したタイミングでの運動をそのまま継続させるものと仮定して危険度を見積もっているという問題点を有していた。
【０００８】
また、特許文献１に記載の従来の走行支援装置においては、認知した瞬間しか考慮していないため、一度認知した後、そのままその対象を注視し続けた場合でも一定時間後情報提供の再表示が行われてしまうという問題点を有していた。
【０００９】
また、特許文献１に記載の従来の走行支援装置においては、完全にその対象の方向を注視していなくてもある程度の範囲まで動きを観察することができる、人間の有効視野角を考慮していなかった。したがって、当該従来の走行支援装置においては、対象（その１）に対しては注視していないがその周辺の対象（その２）を見ている場合、対象（その１）の動きもある程度見えているが直接注視していない対象（その１）に対してある一定時間経過後、情報の再提供が実施されてしまうという問題点を有していた。
【００１０】
また、特許文献１に記載の従来の走行支援装置においては、ドライバの運転技能および認知能力が考慮されていなかった。すなわち、当該従来の走行支援装置においては、ドライバが一度認知した自車両周辺の対象全てを覚えていられるわけではないということが考慮されていなかった。また、当該従来の走行支援装置においては、ドライバが一度認知した場合であっても、他の複数の対象を認知することで以前認知した対象の存在を忘れてしまうことが考慮されていなかった。また、当該従来の走行支援装置においては、一度認知した時点で見込んだその対象の運動に対して誤った判断を下してしまったりすることが考慮されていなかった。そのため、当該従来の走行支援装置においては、ドライバの運転技能によっては煩わしさが低減されず、ドライバビリティを悪化させてしまう可能性があるという問題点を有していた。また、当該従来の走行支援装置においては、ドライバが適切に対象の挙動を認知できず、対象に対して誤った判断を下してしまう可能性があるという問題点を有していた。
【００１１】
本発明は、上記の事情に鑑みてなされたものであって、自車両周辺の障害物に対して危険度を演算し、当該危険度に基づいた支援を実施することで、ドライバに対して自車両周辺の注意すべき対象を適切に、かつ、煩わしくなく情報提供することができる車両用危険度情報提供装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
本発明は、車両用危険度情報提供装置であって、自車両の運転者の視線を特定する運転者視線特定手段と、上記自車両の周囲の物体を特定する物体特定手段と、上記物体特定手段により特定された上記物体の上記自車両への危険度を判定する危険度判定手段と、上記危険度判定手段により判定された上記危険度に応じて、上記運転者に上記物体特定手段により特定された上記物体に関する情報を提示させる情報提示手段と、上記物体特定手段により特定された上記物体の中で、上記運転者視線特定手段により特定された上記運転者の視線が向けられた上記物体について、当該物体に関する上記情報の提示を所定時間規制させる情報提示規制手段と、上記情報提示規制手段により上記情報の提示が規制された上記物体の数が所定値を超えた場合に、上記運転者の視線が向けられた順が古い上記物体の順で、当該物体に関する上記情報の提供の規制を解除して当該物体に関する上記情報を再提示させる再提示手段と、を備えたことを特徴とする。
【００１３】
また、本発明は、車両用危険度情報提供装置であって、自車両の運転者の視線を特定する運転者視線特定手段と、上記自車両の周囲の物体を特定する物体特定手段と、上記物体特定手段により特定された上記物体の上記自車両への危険度を判定する危険度判定手段と、上記危険度判定手段により判定された上記危険度に応じて、上記運転者に上記物体特定手段が特定した上記物体に関する情報を提示させる情報提示手段と、上記物体特定手段により特定された上記物体の中で、上記運転者視線特定手段により特定された上記運転者の視線が向けられた上記物体について、当該物体に関する上記情報の提示を所定時間規制させる情報提示規制手段と、上記情報提示規制手段により上記情報の提示が規制された上記物体について規制後に所定の運動変化が発生した場合には、当該物体に関する上記情報の提供の規制を解除して当該物体に関する上記情報を再提示させる再提示手段と、を備えたことを特徴とする。
【００１４】
また、上記車両用危険度情報提供装置は、上記所定時間は、上記運転者の上記視線の方向の外側に存在する上記対象物ほど短い時間であることが好ましい。
【発明の効果】
【００１５】
本発明によれば、ドライバの視線が向けられて認知したと判断した注意対象に対してはその注意対象に対する情報提供をやめ、ドライバが注意対象を認知したと判断して情報提供をやめたタイミングから、ドライバが認知できる対象の数、または、当該対象が存在することを覚えていられる時間を考慮して、情報提供の再実施を行うことができるという効果を奏する。また、本発明によれば、情報提供を規制した対象の数が多くなる場合に、ドライバにより一度認知された対象であっても、忘れそうな対象については再表示することで適切な情報提示を行うことができるという効果を奏する。また、本発明によれば、ドライバに対する自車両周辺の障害物の危険度が変化した場合に、当該危険度に応じた適切な情報提供を行うことができるという効果を奏する。また、本発明によれば、ドライバの通常運転時の視線方向を考慮した情報提供を行うことができるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】図１は、本実施の形態の基本原理を示すフローチャートである。
【図２】図２は、本実施形態における物体の運動変化の一例を示した図である。
【図３】図３は、本実施形態のＥＣＵの構成の一例を示すブロック図である。
【図４】図４は、本実施形態における車両用危険度情報提供装置の処理の一例を示すフローチャートである。
【図５】図５は、本実施形態における情報提供の一例を示した図である。
【図６】図６は、本実施形態におけるドライバの注視方向からのずれ角の一例を示した図である。
【図７】図７は、本実施形態におけるドライバの注視方向からのずれ角と重み係数の関係の一例を表したグラフである。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下に、本発明にかかる車両用危険度情報提供装置の実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施形態によりこの発明が限定されるものではない。
【００１８】
［１．概要］
以下、本発明の実施の形態の概要について図１を参照して説明し、その後、本実施の形態の構成および動作等について詳細に説明する。図１は、本実施の形態の基本原理を示すフローチャートである。
【００１９】
本発明は、概略的に、以下の基本的特徴を有する。すなわち、本発明のＥＣＵ（本発明にかかる車両用危険度情報提供装置を含む電子制御ユニット）は、障害物検出装置、白線検出装置、道路形状検出装置、ドライバ視線検出装置、自車走行状況検出装置、および、周辺環境データベースに少なくとも接続されて構成される。
【００２０】
まず、図１に示すように、ＥＣＵは、自車両の運転者の視線を特定する（ステップＳＡ−１）。
【００２１】
そして、ＥＣＵは、自車両の周囲の物体を特定する（ステップＳＡ−２）。
【００２２】
そして、ＥＣＵは、ステップＳＡ−２にて特定された物体の自車両への危険度を判定する（ステップＳＡ−３）。
【００２３】
そして、ＥＣＵは、ステップＳＡ−３にて判定された危険度に応じて、運転者にステップＳＡ−２にて特定された物体に関する情報を提示させる（ステップＳＡ−４）。
【００２４】
そして、ＥＣＵは、ステップＳＡ−２にて特定された物体の中で、ステップＳＡ−１にて特定された運転者の視線が向けられた物体について、当該物体に関する情報の提示を所定時間規制させる（ステップＳＡ−５）。ここで、ＥＣＵは、ステップＳＡ−２にて特定された物体の中で、ステップＳＡ−１にて特定された運転者の視線が向けられた物体について、当該物体に関する情報の提示を所定数（予め設定された最大数）まで規制させてもよい。ここで、所定時間は、運転者の視線の方向の外側に存在する対象物ほど短い時間であってもよい。また、所定時間は、運転者の特性に応じて変更される時間であってもよい。例えば、所定時間は、運転者の年齢が上がるに応じて短くなってもよい。また、所定時間は、運転者の運転熟練度が上がるに応じて長くなってもよい。ここで、運転熟練度は、自車両周辺の物体（障害物）に対する危険度がある一定値以上になった時点から、運転者が当該障害物を注視する時点までのタイミング（最小時間）の平均値に基づいて算出されてもよい。
【００２５】
そして、ＥＣＵは、ステップＳＡ−５にて情報の提示が規制された物体の数が所定値を超えた場合に、運転者の視線が向けられた順が古い物体の順で、当該物体に関する情報の提供の規制を解除して当該物体に関する情報を再提示させる（ステップＳＡ−６）。ここで、ＥＣＵは、運転者の忘却数（例えば、マジックナンバー７等）に基づいて、ステップＳＡ−５にて情報の提示が規制された物体の数が所定値を超えた場合に、運転者の視線が向けられた順が古い物体の順で、当該物体に関する情報の提供の規制を解除（規制できる最大対象数を設定）して当該物体に関する情報を再提示させてもよい。ここで、マジックナンバー７とは、一般的に人間が短期的に記憶できる物の数が５から９（７±２）とされていることである。
【００２６】
また、ＥＣＵは、ステップＳＡ−５にて情報の提示が規制された物体について規制後（例えば、運転者が当該物体を認知した時点後等）に所定の運動変化が発生した場合には、当該物体に関する情報の提供の規制を解除して当該物体に関する情報を再提示させてもよい。具体的には、ＥＣＵは、運転者が物体（対象）を認知したと判断した時点の当該物体の速度（自車進行方向または水平方向）が、一定値以上変化した場合に、当該物体に関する情報の提供の規制を解除して当該物体に関する情報の再提示を実施してもよい。
【００２７】
ここで、図２を参照して、本実施形態における物体の運動変化の一例について説明する。図２は、本実施形態における物体の運動変化の一例を示した図である。
【００２８】
図２に示すように、他車両Ａは自車両に対しては危険度が低くなる方向に進行している。しかしながら、ドライバは他車両Ａおよび他車両Ｂ等の物体に対して一度認知して目を離した後も、認知した時点での運動が継続するものと想定して危険度の見積もりをしているため、自車両が他車両Ｂに対する危険を回避するためには他車両Ａの運動変化に対して情報提供を実施すべきである。そこで、ＥＣＵは、図２に示すように、その運動変化が危険度を増大させる方向でない場合であっても、情報の提示を規制された他車両Ａについて規制後に所定の運動変化が発生したと判断し、他車両Ａに関する情報の提供の規制を解除して他車両Ａに関する情報を再提示させている。
【００２９】
また、図１において、ＥＣＵは、ステップＳＡ−５にて情報の提示が規制された物体について規制後に所定の運動変化が予測される場合には、当該物体に関する情報の提供の規制を解除して当該物体に関する情報を再提示させてもよい。
【００３０】
再び図２を参照して、本実施形態における所定の運動変化が予測される一例について説明する。図２に示すように、ＥＣＵは、情報の提示を規制された他車両Ａまたは他車両Ｂにおいて、ウィンカおよびブレーキランプの点灯が検出された場合、所定の運動変化が予測されると判断し、他車両Ａまたは他車両Ｂに関する情報の提供の規制を解除して他車両Ａまたは他車両Ｂに関する情報を再提示させている。
【００３１】
また、図１において、ＥＣＵは、ステップＳＡ−５にて情報の提示が規制された物体に対する運転者の認識の強弱を判断し、当該認識が弱いと判断された物体が存在する場合には、当該物体に関する情報の提供の規制を解除して当該物体に関する情報を再提示させてもよい。また、ＥＣＵは、情報の提示が規制された所定時間を超えた場合に、当該物体に関する情報の提供の規制を解除して当該物体に関する情報を再提示させてもよい。また、ＥＣＵは、ドライバの物体認知後の忘却を反映させた情報の再提示をさせてもよい。
【００３２】
以上で本発明の概要の説明を終える。
【００３３】
［２．構成］
本実施形態のＥＣＵ（電子制御ユニット）の構成について図３を参照しながら説明する。図３は、本実施形態のＥＣＵの構成の一例を示すブロック図である。
【００３４】
図３において、符号１は車両に搭載された危険度推定装置および運転支援方法判断装置（運転支援ＥＣＵ）から構成されるＥＣＵ（本発明にかかる車両用危険度情報提供装置を含む）であり、符号２は障害物までの距離を測定する距離測定機能および当該障害物に対する速度を測定する速度測定機能等を有する障害物検出装置（ミリ波レーダ、レーザレーダ等）であり、符号３は道路上の白線を検出する白線検出装置（白線認識カメラ等）であり、符号４は道路形状を検出する道路形状検出装置（レーザレーダ等）であり、符号５はヒトの視線を検出するドライバ視線検出装置であり、符号６は車両の速度や旋回方向への回転角の変化等の走行状況を検出する車両走行状況検出装置（車輪速センサ、ヨーレートセンサ等）であり、符号７は周辺の地図データ等の周辺環境データを記憶した周辺環境データベース（ナビゲーション装置等）であり、符号８は表示データを出力する表示装置（メータ、ヘッドアップディスプレイ（ＨＵＤ）、フロントガラスへの重畳表示、液晶ディスプレイ等）であり、符号９は音声データを出力する音声装置（スピーカ等）であり、符号１０はブレーキおよび電動パワーステアリング（ＥＰＳ）等を制御する支援装置（ブレーキアクチュエータ、ＥＰＳアクチュエータ等）である。図３において、符号１ａは運転者視線特定部であり、符号１ｂは物体特定部であり、符号１ｃは危険度判定部であり、符号１ｄは情報提示部であり、符号１ｅは支援部であり、符号１ｆは情報提示規制部であり、符号１ｇは再提示部である。
【００３５】
運転者視線特定部１ａは、自車両の運転者の視線を特定する。ここで、運転者視線特定部１ａは、ドライバ視線検出装置５にて検出されたヒトの視線に基づき、自車両の運転者の視線を特定してもよい。
【００３６】
物体特定部１ｂは、自車両の周囲の物体を特定する。ここで、物体特定部１ｂは、障害物検出装置２にて検出された障害物、白線検出装置３にて検出された道路上の白線、道路形状検出装置４にて検出された道路の形状、および、周辺環境データベース７に記憶された周辺環境データの一部または全部に基づいて、自車両の周囲の物体を特定してもよい。
【００３７】
危険度判定部１ｃは、物体特定部１ｂにより特定された物体の自車両への危険度を判定する。
【００３８】
情報提示部１ｄは、危険度判定部１ｃにより判定された危険度に応じて、運転者に物体特定部１ｂにより特定された物体に関する情報を提示させる。ここで、情報提示部１ｄは、表示装置８を制御することにより、危険度判定部１ｃにより判定された危険度に応じて、運転者に物体特定部１ｂにより特定された物体に関する表示データを提示させてもよい。また、情報提示部１ｄは、音声装置９を制御することにより、危険度判定部１ｃにより判定された危険度に応じて、運転者に物体特定部１ｂにより特定された物体に関する警報等の音声データを提示させてもよい。
【００３９】
支援部１ｅは、運転者に対する運転支援を行う。ここで、支援部１ｅは、支援装置１０を制御することにより、危険度判定部１ｃにより判定された危険度に応じて、物体特定部１ｂにより特定された物体に対する適切な走行（例えば、回避動作等）を自車両に実行させるために、車速および進行方向等を制御させることで運転者に対する運転支援を行ってもよい。また、支援部１ｅは、更に、車両走行状況検出装置６にて検出された車両の速度や旋回方向への回転角の変化等の走行状況に基づいて、運転者に対する運転支援を行ってもよい。
【００４０】
情報提示規制部１ｆは、物体特定部１ｂにより特定された物体の中で、運転者視線特定部１ａにより特定された運転者の視線が向けられた物体について、当該物体に関する情報の提示を所定時間規制させる。ここで、情報提示規制部１ｆは、表示装置８を制御することにより、物体特定部１ｂにより特定された物体の中で、運転者視線特定部１ａにより特定された運転者の視線が向けられた物体について、当該物体に関する情報の表示装置８における表示を所定時間規制させてもよい。また、情報提示規制部１ｆは、音声装置９を制御することにより、物体特定部１ｂにより特定された物体の中で、運転者視線特定部１ａにより特定された運転者の視線が向けられた物体について、当該物体に関する情報の音声装置９における音声出力を所定時間規制させてもよい。また、所定時間は、運転者の視線の方向の外側に存在する対象物ほど短い時間であってもよい。また、所定時間は、運転者の特性に応じて変更される時間であってもよい。
【００４１】
再提示部１ｇは、情報提示規制部１ｆにより情報の提示が規制された物体の数が所定値を超えた場合に、運転者の視線が向けられた順が古い物体の順で、当該物体に関する情報の提供の規制を解除して当該物体に関する情報を再提示させる。ここで、再提示部１ｇは、情報提示規制部１ｆにより情報の提示が規制された物体について規制後に所定の運動変化が発生した場合には、当該物体に関する情報の提供の規制を解除して当該物体に関する情報を再提示させてもよい。また、再提示部１ｇは、情報提示規制部１ｆにより情報の提示が規制された物体について規制後に所定の運動変化が予測される場合には、当該物体に関する情報の提供の規制を解除して当該物体に関する情報を再提示させてもよい。また、再提示部１ｇは、情報提示規制部１ｆにより情報の提示が規制された物体に対する運転者の認識の強弱を判断し、当該認識が弱いと判断された物体が存在する場合には、当該物体に関する情報の提供の規制を解除して当該物体に関する情報を再提示させてもよい。また、再提示部１ｇは、情報提示規制部１ｆにより情報の提示が規制された所定時間を超えた場合に、当該物体に関する情報の提供の規制を解除して当該物体に関する情報を再提示させてもよい。また、再提示部１ｇは、表示装置８を制御することにより、当該物体に関する情報の提供の規制を解除して当該物体に関する表示データを再表示させてもよい。また、再提示部１ｇは、音声装置９を制御することにより、当該物体に関する情報の提供の規制を解除して当該物体に関する音声データを再出力させてもよい。
【００４２】
［３．動作］
つぎに、上述した構成のＥＣＵ１で行われる、車両用危険度情報提供装置の処理の一例について、図４から図７を参照して説明する。図４は、本実施形態における車両用危険度情報提供装置の処理の一例を示すフローチャートである。
【００４３】
図４に示すように、物体特定部１ｂは、障害物検出装置２にて検出された障害物、白線検出装置３にて検出された道路上の白線、道路形状検出装置４にて検出された道路の形状、および、周辺環境データベース７に記憶された周辺環境データの一部または全部に基づいて、自車両の周囲の障害物を特定する（ステップＳＢ−１）。
【００４４】
そして、危険度判定部１ｃは、物体特定部１ｂにより特定された障害物の自車両への危険度を判定する（ステップＳＢ−２）。
【００４５】
そして、運転者視線特定部１ａは、ドライバ視線検出装置５にて検出されたヒトの視線に基づき、自車両の運転者の視線を特定し、ステップＳＢ−１にて物体特定部１ｂにより特定された障害物を運転者が新たに認識したか否かを判定する（ステップＳＢ−３）。
【００４６】
そして、情報提示部１ｄは、ステップＳＢ−３にて運転者視線特定部１ａにより障害物を運転者が新たに認識していないと判定された場合（ステップＳＢ−３：Ｎｏ）、表示装置８を制御することにより、危険度判定部１ｃにより判定された危険度に応じて、運転者に物体特定部１ｂにより特定された障害物に関する表示データを提示させ、処理をステップＳＢ−１へ移行させる（ステップＳＢ−４）。ここで、情報提示部１ｄは、音声装置９を制御することにより、危険度判定部１ｃにより判定された危険度に応じて、運転者に物体特定部１ｂにより特定された障害物に関する警報等の音声データを提示させてもよい。
【００４７】
ここで、図５を参照して、本実施形態における情報提供の一例について説明する。図５は、本実施形態における情報提供の一例を示した図である。
【００４８】
図５に示すように、情報提示部１ｄは、表示装置８を制御することにより、危険度判定部１ｃにより判定された危険度に応じて、運転者に障害物に関する表示データをフロントガラスへの重畳表示、ダッシュボード上に配置したＬＥＤの点灯および点滅、または、メータもしくはナビゲーション画面への表示等を利用することにより提示させている。
【００４９】
図４に戻り、一方、情報提示規制部１ｆは、ステップＳＢ−３にて運転者視線特定部１ａにより障害物を運転者が新たに認識したと判定された場合（ステップＳＢ−３：Ｙｅｓ）、自車両の周囲の運転者が認識中の障害物数Ｘを１増加させて記憶し、ステップＳＢ−３にて運転者視線特定部１ａにより運転者が新たに認識したと判定された障害物について、当該障害物に関する情報の提供を所定時間規制させ、規制した障害物の数である情報提供規制中障害物数も１増加させて記憶する（ステップＳＢ−５）。
【００５０】
そして、ＥＣＵ１は、自車両の周囲において運転者が認識中の障害物の数である障害物数Ｘが０で無いか否か判定する（ステップＳＢ−６）。例えば、ＥＣＵ１は、自車両および障害物の移動により、自車両の周囲とみなせる領域に障害物が存在しなくなったか否かを判定してもよい。
【００５１】
そして、ＥＣＵ１は、ステップＳＢ−６にて自車両の周囲において運転者が認識中の障害物の数である障害物数Ｘが０であると判定した場合（ステップＳＢ−６：Ｎｏ）、処理をステップＳＢ−１へ移行させる。
【００５２】
そして、再提示部１ｇは、ステップＳＢ−６にてＥＣＵ１により自車両の周囲において運転者が認識中の障害物の数である障害物数Ｘが０で無いと判定された場合（ステップＳＢ−６：Ｙｅｓ）、障害物ｉ（ｉ＝１〜Ｘ）に対する情報提供を規制している時間（情報提供規制時間）が所定時間（Ｔ＿ＭＡＸ）よりも長いか否か判定する（ステップＳＢ−７）。
【００５３】
そして、再提示部１ｇは、ステップＳＢ−７にて障害物ｉに対する情報提供規制時間がＴ＿ＭＡＸよりも短いと判定した場合（ステップＳＢ−７：Ｎｏ）、処理をステップＳＢ−１０へ移行させる。
【００５４】
一方、再提示部１ｇは、ステップＳＢ−７にて障害物ｉに対する情報提供規制時間がＴ＿ＭＡＸよりも長いと判定した場合（ステップＳＢ−７：Ｙｅｓ）、表示装置８を制御することにより、障害物ｉに関する情報の提供の規制を解除して障害物ｉに対する情報を再表示させ、障害物ｉに対する情報提供規制時間のカウントをクリア（０［ｓ］）にする（ステップＳＢ−８）。
【００５５】
そして、ＥＣＵ１は、情報提示規制部１ｆにより情報の提示が規制された障害物の数である情報提供規制中障害物数を１減少させて記憶する（ステップＳＢ−９）。
【００５６】
そして、運転者視線特定部１ａは、ドライバ視線検出装置５にて検出されたヒトの視線に基づき、自車両の運転者の視線を特定し、障害物ｉを運転者が注視しているか否かを判定する（ステップＳＢ−１０）。
【００５７】
そして、運転者視線特定部１ａは、ステップＳＢ−１０にて障害物ｉを運転者が注視していると判定した場合（ステップＳＢ−１０：Ｙｅｓ）、処理をｆｏｒ文の最後（ステップＳＢ−１３およびステップＳＢ−１６の後）に移行させる。
【００５８】
一方、再提示部１ｇは、ステップＳＢ−１０にて運転者視線特定部１ａにより障害物ｉを運転者が注視していないと判定された場合（ステップＳＢ−１０：Ｎｏ）、情報提供規制中障害物数が所定値（Ｄ＿ＭＡＸ）以下であるか否か判定する（ステップＳＢ−１１）。
【００５９】
そして、再提示部１ｇは、ステップＳＢ−１１にて情報提供規制中障害物数がＤ＿ＭＡＸを超えたと判定した場合（ステップＳＢ−１１：Ｎｏ）、表示装置８および音声装置９を制御することにより、運転者の視線が向けられた順が古い障害物（情報提供規制時間の１番長い障害物）の順で、当該障害物に関する情報の提供の規制を解除して当該障害物に対する情報提供を再実施させる（ステップＳＢ−１２）。
【００６０】
そして、ＥＣＵ１は、情報提供規制中障害物数を１減少させて記憶し、処理をｆｏｒ文の最後（ステップＳＢ−１６の後）に移行させる。（ステップＳＢ−１３）。
【００６１】
一方、再提示部１ｇは、ステップＳＢ−１１にて情報提供規制中障害物数がＤ＿ＭＡＸ以下であると判定した場合（ステップＳＢ−１１：Ｙｅｓ）、ステップＳＢ−１０にて運転者視線特定部１ａにより障害物ｉを運転者が注視していないと判定されたことに基づいて、障害物ｉに対する運転者の認識が弱いと判断し、障害物ｉに関する情報の提供の規制を解除して障害物ｉに関する情報を提供させる（ステップＳＢ−１４）。
【００６２】
そして、情報提示規制部１ｆは、表示装置８および音声装置９を制御することにより、ステップＳＢ−１４にて再提示部１ｇにより情報が提供された障害物ｉに対して所定時間の情報提供の規制を開始させ、障害物ｉに対する情報提供規制時間のカウントをスタートする（ステップＳＢ−１５）。ここで、所定時間は、運転者の特性に応じて変更される時間であってもよい。また、所定時間は、運転者の視線の方向の外側に存在する対象物ほど短い時間であってもよい。また、情報提示規制部１ｆは、情報提供を規制する所定時間を、運転者の視野角に基づいて運転者の視線方向に対して外側に存在する対象物ほど短く設定している。また、情報提示規制部１ｆは、運転者の視線方向と障害物との角度がある一定値以下の場合、情報の再提供が実施されないようにしている。
【００６３】
ここで、図６および図７を参照して、本実施形態における情報提供の規制の一例について説明する。図６は、本実施形態におけるドライバの注視方向からのずれ角の一例を示した図である。図７は、本実施形態におけるドライバの注視方向からのずれ角と重み係数の関係の一例を表したグラフである。
【００６４】
情報提示規制部１ｆは、情報提供規制時間のカウントのスタート直後からカウントされた時間と、運転者視線特定部１ａにより特定されるドライバの注視方向から障害物とのずれ角θ（図６）に基づき規定される重み係数ｗ（図７）とを掛けた値の積算値が、ある一定値以上になった場合に、情報提供の規制を解除している。
【００６５】
再び図４に戻り、ＥＣＵ１は、情報提供規制中障害物数を１増加させて記憶する（ステップＳＢ−１６）。なお、ステップＳＢ−７からステップＳＢ−１６の処理は、障害物ｉがｉ＝１から開始してｉ＝Ｘになるまで繰り返し実行され、ｉ＝ＸにおけるステップＳＢ−１６またはＳＢ−１３の処理終了によりｆｏｒ文から抜けて全体の処理を終了する。
【００６６】
［４．本実施形態のまとめ］
以上説明したように、本実施形態では、自車両の運転者の視線を特定し、自車両の周囲の物体を特定し、特定された物体の自車両への危険度を判定し、判定された危険度に応じて、運転者に特定された物体に関する情報を提示させ、特定された物体の中で、運転者の視線が向けられた物体について、当該物体に関する情報の提示を所定時間規制させ、情報の提示が規制された物体の数が所定値を超えた場合に、運転者の視線が向けられた順が古い物体の順で、当該物体に関する情報の提供の規制を解除して当該物体に関する情報を再提示させる。換言すると、本実施形態では、自車両周辺の他車両等の物体の数が所定値を超えた場合、ドライバが覚えていられる物体の数には限りがあるため、ドライバの認知順の当該物体の情報を再提供する。これにより、ドライバは物体への認知後に忘れていた当該物体に対して再認知することができ、当該物体に対する適切な危険回避等を行うことができる。
【００６７】
また、本実施形態では、自車両の運転者の視線を特定し、自車両の周囲の物体を特定し、特定された物体の自車両への危険度を判定し、判定された危険度に応じて、運転者に特定された物体に関する情報を提示させ、特定された物体の中で、運転者の視線が向けられた物体について、当該物体に関する情報の提示を所定時間規制させ、情報の提示が規制された物体について規制後に所定の運動変化が発生した場合には、当該物体に関する情報の提供の規制を解除して当該物体に関する情報を再提示させる。これにより、ドライバによる物体への認知後にドライバの予想していない挙動変化や危険度の変化を当該物体が起した場合でも、ドライバは物体に対して再認知することができ、当該物体に対する適切な危険回避等を行うことができる。
【００６８】
そして、本実施形態では、所定時間は、運転者の視線の方向の外側に存在する対象物ほど短い時間である。これにより、ドライバの視野角を考慮して、ドライバの視線方向と対象との角度がある一定値以下の場合、情報の再提供が行われないようにすることができる。また、一度規制した対象に対して、所定時間経過後等もドライバがすっとその対象に視線を向けている場合には、情報の再提供を規制することができる。また、注視方向ではないがなんとなく見えている対象と注視方向から大きく外れていてほとんど視界に入っていない対象とに対して当該規制を規定する重み付けに差をつけることで、有効な情報提供規制および情報の再提供（再表示）を行うことができる。
【００６９】
そして、本実施形態では、自車両の運転者の視線を特定し、自車両の周囲の物体を特定し、特定された物体の自車両への危険度を判定し、判定された危険度に応じて、運転者に特定された物体に関する情報を提示させ、特定された物体の中で、運転者の視線が向けられた物体について、当該物体に関する情報の提示を所定時間規制させ、情報の提示が規制された物体に対する運転者の認識の強弱を判断し、当該認識が弱いと判断された物体が存在する場合には、当該物体に関する情報の提供の規制を解除して当該物体に関する情報を再提示させる。これにより、ドライバの注意が減少した物体に対しても注意喚起することができる。
【００７０】
そして、本実施形態では、自車両の運転者の視線を特定し、自車両の周囲の物体を特定し、特定された物体の自車両への危険度を判定し、判定された危険度に応じて、運転者に特定された物体に関する情報を提示させ、特定された物体の中で、運転者の視線が向けられた物体について、当該物体に関する情報の提示を所定時間規制させ、情報の提示が規制された物体について規制後に所定の運動変化が予測される場合には、当該物体に関する情報の提供の規制を解除して当該物体に関する情報を再提示させる。これにより、ドライバによる物体への認知後にドライバの予想していない挙動変化や危険度の変化を当該物体が起す可能性がある場合でも、ドライバは物体に対して再認知することができ、当該物体に対する適切な危険回避等を行うことができる。
【００７１】
そして、本実施形態では、所定時間は、運転者の特性に応じて変更される時間である。これにより、歳や視力等のドライバのポテンシャルに応じて適切な規制時間の設定が可能である。
【産業上の利用可能性】
【００７２】
以上のように、本発明にかかる車両用危険度情報提供装置は、自動車製造産業に有用であり、特に、車両周辺に存在する物体認識技術等に基づく車両の危険回避制御を実行するのに適している。
【符号の説明】
【００７３】
１  ＥＣＵ
１ａ  運転者視線特定部
１ｂ  物体特定部
１ｃ  危険度判定部
１ｄ  情報提示部
１ｅ  支援部
１ｆ  情報提示規制部
１ｇ  再提示部
２  障害物検出装置
３  白線検出装置
４  道路形状検出装置
５  ドライバ視線検出装置
６  車両走行状況検出装置
７  周辺環境データベース
８  表示装置
９  音声装置
１０  支援装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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