(57)【要約】【課題】ローカル側ではルートマッチングによる自車両位置の補正のみを行い、サーバ側では経路探索と、ローカル側で経路から外れたと判断された際にマップマッチングによる正確な自車両位置の特定を行うことで、ローカルとサーバとの間の通信負荷の軽減を図り、ローカル側の計算量を最小限に抑えながら経路案内することができるナビゲーションシステム、ナビゲーション装置、ナビゲーションサーバ、および、ナビゲーション方法を提供することを課題とする。【解決手段】本発明は、ナビゲーションサーバにて、案内経路を探索し、ナビゲーション装置の利用者の現在位置情報をマップマッチングにより補正して補正位置情報を生成し、ナビゲーション装置に送信し、ナビゲーション装置にて、現在位置が案内経路から外れたか否か判定し、外れたと判定された場合、現在位置情報をナビゲーションサーバへ送信する。【選択図】図１
2011047886.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
制御部と記憶部とを少なくとも備えたナビゲーションサーバ、および、出力部と制御部とを少なくとも備えたナビゲーション装置、を通信可能に接続したナビゲーションシステムであって、
上記ナビゲーションサーバの上記記憶部は、
道路ネットワークデータを記憶する道路ネットワークデータ記憶手段、
を備え、
上記ナビゲーションサーバの上記制御部は、
上記ナビゲーション装置から送信される少なくとも出発地と目的地とを含む経路探索条件を満たす上記出発地から上記目的地までの案内経路を、上記道路ネットワークデータ記憶手段に記憶された上記道路ネットワークデータを用いて探索し、案内経路データを生成する経路探索手段と、
上記経路探索手段により生成された上記案内経路データを上記ナビゲーション装置へ送信する案内経路データ送信手段と、
上記ナビゲーション装置から送信される上記ナビゲーション装置の利用者の現在位置情報を受信する現在位置情報受信手段と、
上記現在位置情報受信手段により受信された上記現在位置情報を、上記道路ネットワークデータ記憶手段に記憶された上記道路ネットワークデータを用いたマップマッチングにより補正し、補正位置情報を生成するマップマッチング手段と、
上記マップマッチング手段により生成された上記補正位置情報を上記ナビゲーション装置へ送信する補正位置情報送信手段と、
を備え、
上記ナビゲーション装置の上記制御部は、
上記ナビゲーションサーバから送信される上記案内経路データを受信する案内経路データ受信手段と、
上記ナビゲーション装置の利用者の現在位置情報を取得する現在位置情報取得手段と、
上記案内経路データ受信手段により受信された上記案内経路データと上記現在位置情報取得手段により取得された上記現在位置情報とに基づく経路案内情報を上記出力部を介して出力させることにより、経路案内を実行する経路案内手段と、
上記現在位置情報取得手段により取得された上記現在位置情報に基づく上記ナビゲーション装置の利用者の現在位置が、上記案内経路データ受信手段により受信された上記案内経路データに基づく上記案内経路から所定値以上外れたか否か判定する現在位置判定手段と、
上記現在位置判定手段により上記現在位置が上記案内経路から上記所定値以上外れたと判定された場合、上記現在位置情報を上記ナビゲーションサーバへ送信する現在位置情報送信手段と、
上記ナビゲーションサーバから送信される上記補正位置情報を受信する補正位置情報受信手段と、
を備えたことを特徴とする、ナビゲーションシステム。
【請求項２】
請求項１に記載のナビゲーションシステムにおいて、
上記ナビゲーション装置の上記制御部は、
上記現在位置判定手段により上記現在位置が上記案内経路から上記所定値以上外れていないと判定された場合、上記現在位置情報を、上記案内経路を用いたルートマッチングにより補正するルートマッチング手段、
を更に備えたことを特徴とする、ナビゲーションシステム。
【請求項３】
請求項１または２に記載のナビゲーションシステムにおいて、
上記ナビゲーション装置の上記出力部は、
表示部を含んでおり、
上記ナビゲーション装置の上記経路案内手段は、
上記案内経路データ受信手段により受信された上記案内経路データに上記現在位置情報を重畳した表示画面である上記経路案内情報を上記表示部に表示させることにより、上記経路案内を実行することを特徴とする、ナビゲーションシステム。
【請求項４】
ナビゲーションサーバに通信可能に接続された、出力部と制御部とを少なくとも備えたナビゲーション装置であって、
上記制御部は、
少なくとも出発地と目的地とを含む経路探索条件を上記ナビゲーションサーバへ送信する経路探索条件送信手段と、
上記ナビゲーションサーバから送信される、上記経路探索条件を満たす上記出発地から上記目的地までの案内経路データを受信する案内経路データ受信手段と、
上記ナビゲーション装置の利用者の現在位置情報を取得する現在位置情報取得手段と、
上記案内経路データ受信手段により受信された上記案内経路データと上記現在位置情報取得手段により取得された上記現在位置情報とに基づく経路案内情報を上記出力部を介して出力させることにより、経路案内を実行する経路案内手段と、
上記現在位置情報取得手段により取得された上記現在位置情報に基づく上記ナビゲーション装置の利用者の現在位置が、上記案内経路データ受信手段により受信された上記案内経路データに基づく案内経路から所定値以上外れたか否か判定する現在位置判定手段と、
上記現在位置判定手段により上記現在位置が上記案内経路から上記所定値以上外れたと判定された場合、上記現在位置情報を上記ナビゲーションサーバへ送信する現在位置情報送信手段と、
上記ナビゲーションサーバから送信される、上記現在位置情報をマップマッチングにより補正して生成された補正位置情報を受信する補正位置情報受信手段と、
を備えたことを特徴とする、ナビゲーション装置。
【請求項５】
出力部と制御部とを少なくとも備えたナビゲーション装置に通信可能に接続された、制御部と記憶部とを少なくとも備えたナビゲーションサーバであって、
上記記憶部は、
道路ネットワークデータを記憶する道路ネットワークデータ記憶手段、
を備え、
上記制御部は、
上記ナビゲーション装置から送信される少なくとも出発地と目的地とを含む経路探索条件を満たす上記出発地から上記目的地までの案内経路を、上記道路ネットワークデータ記憶手段に記憶された上記道路ネットワークデータを用いて探索し、案内経路データを生成する経路探索手段と、
上記経路探索手段により生成された上記案内経路データを上記ナビゲーション装置へ送信する案内経路データ送信手段と、
上記ナビゲーション装置から送信される上記ナビゲーション装置の利用者の現在位置情報を受信する現在位置情報受信手段と、
上記現在位置情報受信手段により受信された上記現在位置情報を、上記道路ネットワークデータ記憶手段に記憶された上記道路ネットワークデータを用いたマップマッチングにより補正し、補正位置情報を生成するマップマッチング手段と、
上記マップマッチング手段により生成された上記補正位置情報を上記ナビゲーション装置へ送信する補正位置情報送信手段と、
を備えたことを特徴とする、ナビゲーションサーバ。
【請求項６】
制御部と記憶部とを少なくとも備えたナビゲーションサーバ、および、出力部と制御部とを少なくとも備えたナビゲーション装置、を通信可能に接続したナビゲーションシステムにおいて実行されるナビゲーション方法であって、
上記ナビゲーションサーバの上記記憶部は、
道路ネットワークデータを記憶する道路ネットワークデータ記憶手段、
を備え、
上記ナビゲーションサーバの上記制御部において実行される、上記ナビゲーション装置から送信される少なくとも上記出発地と上記目的地とを含む上記経路探索条件を満たす上記出発地から上記目的地までの案内経路を、上記道路ネットワークデータ記憶手段に記憶された上記道路ネットワークデータを用いて探索し、案内経路データを生成する経路探索ステップと、
上記ナビゲーションサーバの上記制御部において実行される、上記経路探索ステップにて生成された上記案内経路データを上記ナビゲーション装置へ送信する案内経路データ送信ステップと、
上記ナビゲーション装置の上記制御部において実行される、上記ナビゲーションサーバから送信される上記案内経路データを受信する案内経路データ受信ステップと、
上記ナビゲーション装置の上記制御部において実行される、上記ナビゲーション装置の利用者の現在位置情報を取得する現在位置情報取得ステップと、
上記ナビゲーション装置の上記制御部において実行される、上記案内経路データ受信ステップにて受信された上記案内経路データと上記現在位置情報取得ステップにて取得された上記現在位置情報とに基づく経路案内情報を上記出力部を介して出力させることにより、経路案内を実行する経路案内ステップと、
上記ナビゲーション装置の上記制御部において実行される、上記現在位置情報取得ステップにて取得された上記現在位置情報に基づく上記ナビゲーション装置の利用者の現在位置が、上記案内経路データ受信ステップにて受信された上記案内経路データに基づく上記案内経路から所定値以上外れたか否か判定する現在位置判定ステップと、
上記ナビゲーション装置の上記制御部において実行される、上記現在位置判定ステップにて上記現在位置が上記案内経路から上記所定値以上外れたと判定された場合、上記現在位置情報を上記ナビゲーションサーバへ送信する現在位置情報送信ステップと、
上記ナビゲーションサーバの上記制御部において実行される、上記ナビゲーション装置から送信される上記現在位置情報を受信する現在位置情報受信ステップと、
上記ナビゲーションサーバの上記制御部において実行される、上記現在位置情報受信ステップにて受信された上記現在位置情報を、上記道路ネットワークデータ記憶手段に記憶された上記道路ネットワークデータを用いたマップマッチングにより補正し、補正位置情報を生成するマップマッチングステップと、
上記ナビゲーションサーバの上記制御部において実行される、上記マップマッチングステップにて生成された上記補正位置情報を上記ナビゲーション装置へ送信する補正位置情報送信ステップと、
上記ナビゲーション装置の上記制御部において実行される、上記ナビゲーションサーバから送信される上記補正位置情報を受信する補正位置情報受信ステップと、
を含むことを特徴とする、ナビゲーション方法。
【請求項７】
ナビゲーションサーバに通信可能に接続された、出力部と制御部とを少なくとも備えたナビゲーション装置において実行されるナビゲーション方法であって、
上記制御部において実行される、
少なくとも出発地と目的地とを含む経路探索条件を上記ナビゲーションサーバへ送信する経路探索条件送信ステップと、
上記ナビゲーションサーバから送信される、上記経路探索条件を満たす上記出発地から上記目的地までの案内経路データを受信する案内経路データ受信ステップと、
上記ナビゲーション装置の利用者の現在位置情報を取得する現在位置情報取得ステップと、
上記案内経路データ受信ステップにて受信された上記案内経路データと上記現在位置情報取得ステップにて取得された上記現在位置情報とに基づく経路案内情報を上記出力部を介して出力させることにより、経路案内を実行する経路案内ステップと、
上記現在位置情報取得ステップにて取得された上記現在位置情報に基づく上記ナビゲーション装置の利用者の現在位置が、上記案内経路データ受信ステップにて受信された上記案内経路データに基づく案内経路から所定値以上外れたか否か判定する現在位置判定ステップと、
上記現在位置判定ステップにて上記現在位置が上記案内経路から上記所定値以上外れたと判定された場合、上記現在位置情報を上記ナビゲーションサーバへ送信する現在位置情報送信ステップと、
上記ナビゲーションサーバから送信される、上記現在位置情報をマップマッチングにより補正して生成された補正位置情報を受信する補正位置情報受信ステップと、
を含むことを特徴とする、ナビゲーション方法。
【請求項８】
出力部と制御部とを少なくとも備えたナビゲーション装置に通信可能に接続された、制御部と記憶部とを少なくとも備えたナビゲーションサーバにおいて実行されるナビゲーション方法であって、
上記記憶部は、
道路ネットワークデータを記憶する道路ネットワークデータ記憶手段、
を備え、
上記制御部において実行される、
上記ナビゲーション装置から送信される少なくとも出発地と目的地とを含む経路探索条件を満たす上記出発地から上記目的地までの案内経路を、上記道路ネットワークデータ記憶手段に記憶された上記道路ネットワークデータを用いて探索し、案内経路データを生成する経路探索ステップと、
上記経路探索ステップにて生成された上記案内経路データを上記ナビゲーション装置へ送信する案内経路データ送信ステップと、
上記ナビゲーション装置から送信される上記ナビゲーション装置の利用者の現在位置情報を受信する現在位置情報受信ステップと、
上記現在位置情報受信ステップにて受信された上記現在位置情報を、上記道路ネットワークデータ記憶手段に記憶された上記道路ネットワークデータを用いたマップマッチングにより補正し、補正位置情報を生成するマップマッチングステップと、
上記マップマッチングステップにて生成された上記補正位置情報を上記ナビゲーション装置へ送信する補正位置情報送信ステップと、
を含むことを特徴とする、ナビゲーション方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ナビゲーションシステム、ナビゲーション装置、ナビゲーションサーバ、および、ナビゲーション方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、サーバ側で探索されたルートを端末側で受信して経路案内を行う技術が開示されている。
【０００３】
例えば、特許文献１に記載の案内誘導システムにおいて、ナビゲーション装置は、サーバ装置から受信した移動経路を用いて車両移動の案内誘導を行い、サーバ装置から受信した移動経路周辺のメッシュ地図情報を用いてマップマッチング処理により車両の現在位置を修正し、車両が移動経路から外れたと判断した場合、当該メッシュ地図情報を用いて目的地までの新たな移動経路の検索を行い、当該メッシュ地図情報では移動経路が見つけられない場合にサーバ側に再探索要求を送信する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００４−２２６２１５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１に記載の案内誘導システムにおいては、車両の現在位置が移動経路から外れた場合、ナビゲーション装置側でリルート探索を行うために、サーバ装置から移動経路と同時に移動経路周辺のメッシュ地図情報を受信しなければならず、サーバ側から受信するデータ量が大きくなることで通信負荷がかかるだけでなく、例えば、東京から大阪へ向う経路等の移動経路が長くなった場合等に容量に限りのあるナビゲーション装置の記憶領域を大きく使用してしまうという問題点を有していた。
【０００６】
本発明は、上記問題点に鑑みてなされたもので、ローカル（ナビゲーション装置）側ではルートマッチングによる自車両位置の補正のみを行い、サーバ（ナビゲーションサーバ）側では経路探索と、ローカル（ナビゲーション装置）側で経路から外れたと判断された際にマップマッチングによる正確な自車両位置の特定を行うことで、ローカル（ナビゲーション装置）とサーバ（ナビゲーションサーバ）との間の通信負荷の軽減を図り、ローカル（ナビゲーション装置）側の計算量を最小限に抑えながら経路案内することができるナビゲーションシステム、ナビゲーション装置、ナビゲーションサーバ、および、ナビゲーション方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
このような目的を達成するため、本発明のナビゲーションシステムは、制御部と記憶部とを少なくとも備えたナビゲーションサーバ、および、出力部と制御部とを少なくとも備えたナビゲーション装置、を通信可能に接続したナビゲーションシステムであって、上記ナビゲーションサーバの上記記憶部は、道路ネットワークデータを記憶する道路ネットワークデータ記憶手段、を備え、上記ナビゲーションサーバの上記制御部は、上記ナビゲーション装置から送信される少なくとも出発地と目的地とを含む経路探索条件を満たす上記出発地から上記目的地までの案内経路を、上記道路ネットワークデータ記憶手段に記憶された上記道路ネットワークデータを用いて探索し、案内経路データを生成する経路探索手段と、上記経路探索手段により生成された上記案内経路データを上記ナビゲーション装置へ送信する案内経路データ送信手段と、上記ナビゲーション装置から送信される上記ナビゲーション装置の利用者の現在位置情報を受信する現在位置情報受信手段と、上記現在位置情報受信手段により受信された上記現在位置情報を、上記道路ネットワークデータ記憶手段に記憶された上記道路ネットワークデータを用いたマップマッチングにより補正し、補正位置情報を生成するマップマッチング手段と、上記マップマッチング手段により生成された上記補正位置情報を上記ナビゲーション装置へ送信する補正位置情報送信手段と、を備え、上記ナビゲーション装置の上記制御部は、上記ナビゲーションサーバから送信される上記案内経路データを受信する案内経路データ受信手段と、上記ナビゲーション装置の利用者の現在位置情報を取得する現在位置情報取得手段と、上記案内経路データ受信手段により受信された上記案内経路データと上記現在位置情報取得手段により取得された上記現在位置情報とに基づく経路案内情報を上記出力部を介して出力させることにより、経路案内を実行する経路案内手段と、上記現在位置情報取得手段により取得された上記現在位置情報に基づく上記ナビゲーション装置の利用者の現在位置が、上記案内経路データ受信手段により受信された上記案内経路データに基づく上記案内経路から所定値以上外れたか否か判定する現在位置判定手段と、上記現在位置判定手段により上記現在位置が上記案内経路から上記所定値以上外れたと判定された場合、上記現在位置情報を上記ナビゲーションサーバへ送信する現在位置情報送信手段と、上記ナビゲーションサーバから送信される上記補正位置情報を受信する補正位置情報受信手段と、を備えたことを特徴とする。
【０００８】
また、本発明のナビゲーションシステムは、上記記載のナビゲーションシステムにおいて、上記ナビゲーション装置の上記制御部は、上記現在位置判定手段により上記現在位置が上記案内経路から上記所定値以上外れていないと判定された場合、上記現在位置情報を、上記案内経路を用いたルートマッチングにより補正するルートマッチング手段、を更に備えたことを特徴とする。
【０００９】
また、本発明のナビゲーションシステムは、上記記載のナビゲーションシステムにおいて、上記ナビゲーション装置の上記出力部は、表示部を含んでおり、上記ナビゲーション装置の上記経路案内手段は、上記案内経路データ受信手段により受信された上記案内経路データに上記現在位置情報を重畳した表示画面である上記経路案内情報を上記表示部に表示させることにより、上記経路案内を実行することを特徴とする。
【００１０】
また、本発明のナビゲーション装置は、ナビゲーションサーバに通信可能に接続された、出力部と制御部とを少なくとも備えたナビゲーション装置であって、上記制御部は、少なくとも出発地と目的地とを含む経路探索条件を上記ナビゲーションサーバへ送信する経路探索条件送信手段と、上記ナビゲーションサーバから送信される、上記経路探索条件を満たす上記出発地から上記目的地までの案内経路データを受信する案内経路データ受信手段と、上記ナビゲーション装置の利用者の現在位置情報を取得する現在位置情報取得手段と、上記案内経路データ受信手段により受信された上記案内経路データと上記現在位置情報取得手段により取得された上記現在位置情報とに基づく経路案内情報を上記出力部を介して出力させることにより、経路案内を実行する経路案内手段と、上記現在位置情報取得手段により取得された上記現在位置情報に基づく上記ナビゲーション装置の利用者の現在位置が、上記案内経路データ受信手段により受信された上記案内経路データに基づく案内経路から所定値以上外れたか否か判定する現在位置判定手段と、上記現在位置判定手段により上記現在位置が上記案内経路から上記所定値以上外れたと判定された場合、上記現在位置情報を上記ナビゲーションサーバへ送信する現在位置情報送信手段と、上記ナビゲーションサーバから送信される、上記現在位置情報をマップマッチングにより補正して生成された補正位置情報を受信する補正位置情報受信手段と、を備えたことを特徴とする。
【００１１】
また、本発明のナビゲーションサーバは、出力部と制御部とを少なくとも備えたナビゲーション装置に通信可能に接続された、制御部と記憶部とを少なくとも備えたナビゲーションサーバであって、上記記憶部は、道路ネットワークデータを記憶する道路ネットワークデータ記憶手段、を備え、上記制御部は、上記ナビゲーション装置から送信される少なくとも出発地と目的地とを含む経路探索条件を満たす上記出発地から上記目的地までの案内経路を、上記道路ネットワークデータ記憶手段に記憶された上記道路ネットワークデータを用いて探索し、案内経路データを生成する経路探索手段と、上記経路探索手段により生成された上記案内経路データを上記ナビゲーション装置へ送信する案内経路データ送信手段と、上記ナビゲーション装置から送信される上記ナビゲーション装置の利用者の現在位置情報を受信する現在位置情報受信手段と、上記現在位置情報受信手段により受信された上記現在位置情報を、上記道路ネットワークデータ記憶手段に記憶された上記道路ネットワークデータを用いたマップマッチングにより補正し、補正位置情報を生成するマップマッチング手段と、上記マップマッチング手段により生成された上記補正位置情報を上記ナビゲーション装置へ送信する補正位置情報送信手段と、を備えたことを特徴とする。
【００１２】
また、本発明のナビゲーション方法は、制御部と記憶部とを少なくとも備えたナビゲーションサーバ、および、出力部と制御部とを少なくとも備えたナビゲーション装置、を通信可能に接続したナビゲーションシステムにおいて実行されるナビゲーション方法であって、上記ナビゲーションサーバの上記記憶部は、道路ネットワークデータを記憶する道路ネットワークデータ記憶手段、を備え、上記ナビゲーションサーバの上記制御部において実行される、上記ナビゲーション装置から送信される少なくとも上記出発地と上記目的地とを含む上記経路探索条件を満たす上記出発地から上記目的地までの案内経路を、上記道路ネットワークデータ記憶手段に記憶された上記道路ネットワークデータを用いて探索し、案内経路データを生成する経路探索ステップと、上記ナビゲーションサーバの上記制御部において実行される、上記経路探索ステップにて生成された上記案内経路データを上記ナビゲーション装置へ送信する案内経路データ送信ステップと、上記ナビゲーション装置の上記制御部において実行される、上記ナビゲーションサーバから送信される上記案内経路データを受信する案内経路データ受信ステップと、上記ナビゲーション装置の上記制御部において実行される、上記ナビゲーション装置の利用者の現在位置情報を取得する現在位置情報取得ステップと、上記ナビゲーション装置の上記制御部において実行される、上記案内経路データ受信ステップにて受信された上記案内経路データと上記現在位置情報取得ステップにて取得された上記現在位置情報とに基づく経路案内情報を上記出力部を介して出力させることにより、経路案内を実行する経路案内ステップと、上記ナビゲーション装置の上記制御部において実行される、上記現在位置情報取得ステップにて取得された上記現在位置情報に基づく上記ナビゲーション装置の利用者の現在位置が、上記案内経路データ受信ステップにて受信された上記案内経路データに基づく上記案内経路から所定値以上外れたか否か判定する現在位置判定ステップと、上記ナビゲーション装置の上記制御部において実行される、上記現在位置判定ステップにて上記現在位置が上記案内経路から上記所定値以上外れたと判定された場合、上記現在位置情報を上記ナビゲーションサーバへ送信する現在位置情報送信ステップと、上記ナビゲーションサーバの上記制御部において実行される、上記ナビゲーション装置から送信される上記現在位置情報を受信する現在位置情報受信ステップと、上記ナビゲーションサーバの上記制御部において実行される、上記現在位置情報受信ステップにて受信された上記現在位置情報を、上記道路ネットワークデータ記憶手段に記憶された上記道路ネットワークデータを用いたマップマッチングにより補正し、補正位置情報を生成するマップマッチングステップと、上記ナビゲーションサーバの上記制御部において実行される、上記マップマッチングステップにて生成された上記補正位置情報を上記ナビゲーション装置へ送信する補正位置情報送信ステップと、上記ナビゲーション装置の上記制御部において実行される、上記ナビゲーションサーバから送信される上記補正位置情報を受信する補正位置情報受信ステップと、を含むことを特徴とする。
【００１３】
また、本発明のナビゲーション方法は、ナビゲーションサーバに通信可能に接続された、出力部と制御部とを少なくとも備えたナビゲーション装置において実行されるナビゲーション方法であって、上記制御部において実行される、少なくとも出発地と目的地とを含む経路探索条件を上記ナビゲーションサーバへ送信する経路探索条件送信ステップと、上記ナビゲーションサーバから送信される、上記経路探索条件を満たす上記出発地から上記目的地までの案内経路データを受信する案内経路データ受信ステップと、上記ナビゲーション装置の利用者の現在位置情報を取得する現在位置情報取得ステップと、上記案内経路データ受信ステップにて受信された上記案内経路データと上記現在位置情報取得ステップにて取得された上記現在位置情報とに基づく経路案内情報を上記出力部を介して出力させることにより、経路案内を実行する経路案内ステップと、上記現在位置情報取得ステップにて取得された上記現在位置情報に基づく上記ナビゲーション装置の利用者の現在位置が、上記案内経路データ受信ステップにて受信された上記案内経路データに基づく案内経路から所定値以上外れたか否か判定する現在位置判定ステップと、上記現在位置判定ステップにて上記現在位置が上記案内経路から上記所定値以上外れたと判定された場合、上記現在位置情報を上記ナビゲーションサーバへ送信する現在位置情報送信ステップと、上記ナビゲーションサーバから送信される、上記現在位置情報をマップマッチングにより補正して生成された補正位置情報を受信する補正位置情報受信ステップと、を含むことを特徴とする。
【００１４】
また、本発明のナビゲーション方法は、出力部と制御部とを少なくとも備えたナビゲーション装置に通信可能に接続された、制御部と記憶部とを少なくとも備えたナビゲーションサーバにおいて実行されるナビゲーション方法であって、上記記憶部は、道路ネットワークデータを記憶する道路ネットワークデータ記憶手段、を備え、上記制御部において実行される、上記ナビゲーション装置から送信される少なくとも出発地と目的地とを含む経路探索条件を満たす上記出発地から上記目的地までの案内経路を、上記道路ネットワークデータ記憶手段に記憶された上記道路ネットワークデータを用いて探索し、案内経路データを生成する経路探索ステップと、上記経路探索ステップにて生成された上記案内経路データを上記ナビゲーション装置へ送信する案内経路データ送信ステップと、上記ナビゲーション装置から送信される上記ナビゲーション装置の利用者の現在位置情報を受信する現在位置情報受信ステップと、上記現在位置情報受信ステップにて受信された上記現在位置情報を、上記道路ネットワークデータ記憶手段に記憶された上記道路ネットワークデータを用いたマップマッチングにより補正し、補正位置情報を生成するマップマッチングステップと、上記マップマッチングステップにて生成された上記補正位置情報を上記ナビゲーション装置へ送信する補正位置情報送信ステップと、を含むことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１５】
この発明によれば、ナビゲーションサーバにおいて、ナビゲーション装置から送信される少なくとも出発地と目的地とを含む経路探索条件を満たす出発地から目的地までの案内経路を、記憶部に記憶された道路ネットワークデータを用いて探索し、案内経路データを生成し、案内経路データをナビゲーション装置へ送信し、ナビゲーション装置から送信されるナビゲーション装置の利用者の現在位置情報を受信し、当該現在位置情報を、記憶部に記憶された道路ネットワークデータを用いたマップマッチングにより補正し、補正位置情報を生成し、当該補正位置情報をナビゲーション装置へ送信し、ナビゲーション装置において、ナビゲーションサーバから送信される案内経路データを受信し、ナビゲーション装置の利用者の現在位置情報を取得し、案内経路データと現在位置情報とに基づく経路案内情報を出力部を介して出力させることにより、経路案内を実行し、現在位置情報に基づくナビゲーション装置の利用者の現在位置が、案内経路データに基づく案内経路から所定値以上外れたか否か判定し、現在位置が案内経路から所定値以上外れたと判定された場合、現在位置情報をナビゲーションサーバへ送信し、ナビゲーションサーバから送信される補正位置情報を受信することができる。これにより、本発明は、サーバ（ナビゲーションサーバ）側で行うマップマッチングとローカル（ナビゲーション装置）側で行うルートマッチングを状況に応じて使い分け、サーバ（ナビゲーションサーバ）側で行うマップマッチングを必要最小限のアクセス頻度で行い、通信負荷を軽減させることができるという効果を奏する。これにより、本発明は、ローカル（ナビゲーション装置）側に道路ネットワークデータを保持する必要がないため、限られた記憶領域を有効に活用することができるという効果を奏する。特に、本発明は、ローカル（ナビゲーション装置）側に大容量のストレージやメモリを持たないナビゲーション装置に適用した場合、ローカル（ナビゲーション装置）側で保持できるサイズの小さい道路ネットワークデータを用いてマップマッチングをする必要がなく、経路案内や画面表示等にメモリを割くことができ、スムーズな経路案内や画面表示等を行うことができるという効果を奏する。
【００１６】
また、本発明によれば、ナビゲーション装置において、現在位置が案内経路から所定値以上外れていないと判定された場合、現在位置情報を、案内経路を用いたルートマッチングにより補正することができる。これにより、本発明は、通常時においてはルートマッチングを行い、ナビゲーション装置が案内経路から外れた場合、または、外れた疑いがある場合にだけ必要最小限の頻度でサーバ（ナビゲーションサーバ）側へアクセスするため、オンルート時の無駄なサーバアクセスを抑制できるという効果を奏する。また、本発明は、サーバ（ナビゲーションサーバ）側で行うマップマッチングとローカル（ナビゲーション装置）側で行うルートマッチングを状況に応じて使い分け、組み合わせて行うことにより自車位置特定の精度を維持しながら、通信負荷を軽減させることができるという効果を奏する。
【００１７】
また、本発明によれば、ナビゲーション装置の出力部は、表示部を含んでおり、ナビゲーション装置において、案内経路データに、現在位置情報を重畳した表示画面である経路案内情報を表示部に表示させることにより、経路案内を実行することができる。これにより、本発明は、ナビゲーション装置と案内経路との位置関係を視覚的に把握しやすくさせるという効果を奏する。
【００１８】
なお、上記において、本発明のナビゲーションシステムを一例に効果の説明をしたが、ナビゲーション装置、ナビゲーションサーバ、および、ナビゲーション方法においても同様の効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】図１は、本実施形態におけるナビゲーションシステムの構成の一例を示すブロック図である。
【図２】図２は、本実施形態におけるナビゲーションシステムの処理の一例を示すフローチャートである。
【図３】図３は、本実施形態における表示画面の一例を示す図である。
【図４】図４は、本実施形態における表示画面の一例を示す図である。
【図５】図５は、本実施形態における表示画面の一例を示す図である。
【図６】図６は、本実施形態における表示画面の一例を示す図である。
【図７】図７は、本実施形態における表示画面の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下に、本発明にかかるナビゲーションシステム、ナビゲーション装置、ナビゲーションサーバ、および、ナビゲーション方法、並びにプログラムの実施の形態を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施の形態によりこの発明が限定されるものではない。
【００２１】
本発明の実施形態について、図１から図７を参照して以下に説明する。
【００２２】
［ナビゲーションシステムの構成］
まず、本実施形態におけるナビゲーションシステムの構成の一例について、図１を参照して以下に説明する。ここで、図１は、本実施形態におけるナビゲーションシステムの構成の一例を示すブロック図であり、該構成のうち本発明に関係する部分のみを概念的に示している。
【００２３】
図１に示すように、本実施形態のナビゲーションシステムは、概略的に、制御部２０２と記憶部２０６とを少なくとも備えたナビゲーションサーバ２００、および、位置取得部１１２と出力部（表示部１１４および音声出力部１１８）と入力部１１６と制御部１０２と記憶部１０６とを少なくとも備えたナビゲーション装置１００、を通信可能に接続して構成される。通信には、一例として、ネットワーク３００を介した有線・無線通信等の遠隔通信等を含む。また、これらナビゲーションシステムの各部は任意の通信路を介して通信可能に接続されている。
【００２４】
［ナビゲーションサーバ２００の構成］
ここで、図１において、ナビゲーションサーバ２００は、ナビゲーション装置１００から送信される少なくとも出発地と目的地とを含む経路探索条件を満たす出発地から目的地までの案内経路を、記憶部２０６に記憶された道路ネットワークデータを用いて探索し、案内経路データを生成し、案内経路データをナビゲーション装置１００へ送信し、ナビゲーション装置１００から送信されるナビゲーション装置１００の利用者の現在位置情報を受信し、ナビゲーション装置１００の利用者の現在位置情報を、記憶部２０６に記憶された道路ネットワークデータを用いたマップマッチングにより補正し、補正位置情報を生成し、補正位置情報をナビゲーション装置１００へ送信する等の機能を有する。ナビゲーションサーバ２００は、通信制御インターフェース部２０４を介してネットワーク３００を経由し、ナビゲーション装置１００と相互に通信可能に接続されており、制御部２０２と記憶部２０６とを備えて構成される。制御部２０２は、各種処理を行う制御手段であり、案内経路データ生成等を行う。通信制御インターフェース部２０４は、通信回線や電話回線等に接続されるアンテナやルータ等の通信装置（図示せず）に接続されるインターフェースであり、ナビゲーションサーバ２００とネットワーク３００との間における通信制御を行う機能を有する。すなわち、通信制御インターフェース部２０４は、ナビゲーション装置１００等と通信回線を介してデータを通信する機能を有している。記憶部２０６は、固定ディスク装置等のストレージ手段であり、各種のデータベースやテーブル（道路ネットワークデータベース２０６ａ、地図データベース２０６ｂ、経路探索情報データベース２０６ｃ、案内データベース２０６ｄ等）を格納する。
【００２５】
これら記憶部２０６の各構成要素のうち、道路ネットワークデータベース２０６ａは、道路ネットワークデータを記憶する道路ネットワークデータ記憶手段である。ここで、道路ネットワークデータベース２０６ａに記憶される道路ネットワークデータは、道路網を規定するネットワークデータであり、例えば、交差点等の道路網表現上の結節点であるノードのノードデータと、ノード間の道路区間であるリンクのリンクデータとの組み合わせによって表現されるネットワークデータである。また、ノードデータには、ノード番号、緯度経度等の位置座標、ノード種別、接続するリンク本数、接続ノード番号、および、交差点名称等を含んでいてもよい。また、リンクデータには、リンク番号、接続する道路の種別、国道や県道や市道等の路線番号、重用する路線情報、リンクの存在する行政区域の属性情報、リンク長、道路供用状況、異常気象時通行規制区間、車重制限、車両高さ制限、幅員、道路幅員区分、車線数、制限速度など交通規制、高架やトンネルや橋等のリンク内属性、および、名称等を含んでいてもよい。これら道路ネットワークデータは、道路ネットワークデータベース２０６ａに予め記憶されており、ナビゲーションサーバ２００の制御部２０２は、定期的にネットワーク３００を介して最新のデータをダウンロードして道路ネットワークデータベース２０６ａに記憶された道路ネットワークデータをアップデートしてもよい。
【００２６】
また、地図データベース２０６ｂは、地図の地図データを記憶する地図データ記憶手段である。ここで、地図データベース２０６ｂに記憶される地図データは、本発明において、例えば、縮尺に従ってメッシュ化された地図データ（例えば、第１〜４次地域区画メッシュデータ、１００ｍメッシュデータ等）等の屋外地図データであってもよい。ここで、地図データベース２０６ｂに記憶されるメッシュ化された地図データは、隣接するメッシュ同士の一部が互いに重なり合う領域を持つメッシュデータであってもよい。また、地図データベース２０６ｂは、全国および各地方の道路地図や路線図等の屋外地図データを記憶してもよい。また、地図データベース２０６ｂは、例えば、高さ情報を持つ建築物（例えば、立体駐車場等）や地下構造物（例えば、地下駐車場等）に関するフロア案内地図等の屋内地図データをさらに記憶してもよい。また、地図データベース２０６ｂに記憶される地図データは、地図上に表示される地物（例えば、ビルや住宅や駅等の建物、道路、線路、橋、トンネル、等高線、海岸線や湖岸線等の水涯線、海、河川、湖、池、沼、公園や屋外施設等の場地、行政界、行政区域、街区等）の形状についての形状データ、地図上に表示される注記（例えば、地名、住所、電話番号、店や公園や駅等の施設名称、名所や旧跡や河川や湖や湾や山や森林等の俗称を含む名称、道路や橋やトンネル等の名称、路線名称、地点情報、口コミ情報等）の注記データ、および、地図上に表示される記号（例えば、山や史跡や寺社や学校や病院や工場や墓地等の地図記号、ガソリンスタンドやコンビニエンスストアやスーパーマーケットやレストランや銀行や郵便局等の店舗記号、道路上の信号や有料道路の出入口や料金所やサービスエリアやパーキングエリアやインターチェンジ等の記号、駐車場や駅やホテルや美術館や博物館等の施設記号、口コミ地点記号等）の記号データ等のデータを含んでいてもよい。また、地図データベース２０６ｂに記憶される地図データは、ラスタ形式、ベクタ形式等の地図描画用の画像データであってもよい。これら屋外地図データや屋内地図データは、地図データベース２０６ｂに予め記憶されており、ナビゲーションサーバ２００の制御部２０２は、定期的にネットワーク３００を介して最新のデータをダウンロードして地図データベース２０６ｂに記憶された屋外地図データおよび屋内地図データをアップデートしてもよい。
【００２７】
また、経路探索情報データベース２０６ｃは、制御部２０２が、経路探索条件を満たす案内経路を作成する際に用いる、交通規制データと交通機関の時刻表データと利用料金データとを含む経路探索情報を記憶する経路探索情報記憶手段である。ここで、経路探索情報データベース２０６ｃに記憶される交通規制データは、各種の交通規制を定義するデータであり、例えば、道路の損壊や道路工事等による車両通行止、交通の安全を確保するために設置されるコミュニティ・ゾーン等による一般車の進入禁止、私有地への接続路であることによる一般車の進入禁止等の情報などを含む。また、経路探索情報データベース２０６ｃに記憶される時刻表データは、例えば、電車、飛行機、バス、市電、ロープウェイ、モノレール、ケーブルカー、船等の各交通機関の時刻表を表す情報等である。また、経路探索情報データベース２０６ｃに記憶される利用料金データは、例えば、電車、飛行機、バス、市電、ロープウェイ、モノレール、ケーブルカー、船等の各交通機関を利用した場合に生じる利用料金や、自動車、オートバイ等で移動する場合に消費する燃料料金等を表す情報等であり、制御部２０２が交通費を計算する際に用いてもよい。また、経路探索情報データベース２０６ｃは、自動車、オートバイ、自転車、徒歩等で移動する場合の経路作成に用いる地図上に存在する施設等の緯度経度情報などの位置情報等を記憶してもよい。これら交通規制データ、時刻表データ、および、利用料金データは、経路探索情報データベース２０６ｃに予め記憶されており、ナビゲーションサーバ２００の制御部２０２は、定期的にネットワーク３００を介して最新のデータをダウンロードして経路探索情報データベース２０６ｃに記憶された経路探索情報をアップデートしてもよい。
【００２８】
また、案内データベース２０６ｄは、案内経路上の分岐点において進行方向に従って出力される案内データ（音声案内データや表示案内データ等）を記憶する案内データ記憶手段である。ここで、案内データベース２０６ｄは、案内経路上の分岐点等における進行方向に対応付けられた「次の交差点を左に曲がります」や、現在位置が案内経路から外れた場合に対応付けられた「ルートからはずれました」等の音声案内データを記憶しており、この音声案内データは、後述のようにナビゲーション装置１００の制御部１０２が音声案内を実行する際に用いられる。また、案内データベース２０６ｄは、案内経路上の分岐点等における進行方向に対応付けられたターンバイターン（ＴＢＴ）や、現在位置が案内経路から外れた旨の案内等の表示案内データを記憶しており、この表示案内データは、後述のようにナビゲーション装置１００の制御部１０２が表示案内を実行する際に用いられる。ここで、ＴＢＴとは、右左折等の誘導を画面に表示する矢印ナビゲーションである。
【００２９】
また、制御部２０２は、ＯＳ（Ｏｐｅｒａｔｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）等の制御プログラムや、各種の処理手順等を規定したプログラム、および、所要データを格納するための内部メモリを有する。そして、制御部２０２は、これらのプログラム等により、種々の処理を実行するための情報処理を行う。制御部２０２は、機能概念的に、経路探索条件受信部２０２ａ、経路探索部２０２ｂ、案内経路データ送信部２０２ｃ、現在位置情報受信部２０２ｄ、マップマッチング部２０２ｅ、および、補正位置情報送信部２０２ｆを備えて構成される。
【００３０】
このうち、経路探索条件受信部２０２ａは、ナビゲーション装置１００から送信される少なくとも出発地と目的地とを含む経路探索条件を受信する経路探索条件受信手段である。ここで、経路探索条件には、経由地等を含んでいてもよい。
【００３１】
また、経路探索部２０２ｂは、少なくとも出発地と目的地とを含む経路探索条件を満たす出発地から目的地までの案内経路を、道路ネットワークデータベース２０６ａに記憶された道路ネットワークデータを用いて探索し、案内経路データを生成する経路探索手段である。ここで、経路探索部２０２ｂは、更に、少なくとも出発地と目的地とを含む経路探索条件を満たす出発地から目的地までの案内経路を経路探索情報データベース２０６ｃに記憶された経路探索情報を用いて探索してもよい。また、経路探索部２０２ｂは、少なくとも目的地を含む経路探索条件を満たす、ナビゲーション装置１００の利用者の現在位置から目的地までの案内経路を探索してもよい。また、経路探索部２０２ｂは、少なくとも目的地を含む経路探索条件を満たす、制御部２０２により生成される補正位置情報に基づく補正位置から目的地までの案内経路を探索してもよい。また、経路探索条件に経由地が更に含まれている場合、経路探索部２０２ｂは、経由地を経由した案内経路を探索してもよい。
【００３２】
また、案内経路データ送信部２０２ｃは、経路探索部２０２ｂにより生成された案内経路データをナビゲーション装置１００へ送信する案内経路データ送信手段である。ここで、案内経路データ送信部２０２ｃは、地図データベース２０６ｂに記憶された案内経路を含む地図の地図データを送信してもよい。また、案内経路データ送信部２０２ｃは、案内データベース２０６ｄに記憶された案内経路上において出力される案内データを送信してもよい。
【００３３】
また、現在位置情報受信部２０２ｄは、ナビゲーション装置１００から送信されるナビゲーション装置１００の利用者の現在位置情報を受信する現在位置情報受信手段である。
【００３４】
また、マップマッチング部２０２ｅは、現在位置情報受信部２０２ｄにより受信されたナビゲーション装置１００の利用者の現在位置情報を、道路ネットワークデータベース２０６ａに記憶された道路ネットワークデータを用いたマップマッチングにより補正し、補正位置情報を生成するマップマッチング手段である。ここで、マップマッチング部２０２ｅは、更に、生成した補正位置情報に基づく補正位置が、経路探索部２０２ｂにより探索された案内経路上に存在するか否かの判定結果を生成してもよい。また、マップマッチングとは、ナビゲーション装置１００の利用者の現在位置情報に基づく現在位置や進行方向等と、ナビゲーション装置１００の利用者の現在位置付近の地図上の道路ネットワークを比較し、最適な道路上の地点を検出し、検出された地点の位置情報をナビゲーション装置１００の利用者の現在位置情報として補正する技術であってもよい。
【００３５】
また、補正位置情報送信部２０２ｆは、マップマッチング部２０２ｅにより生成された補正位置情報をナビゲーション装置１００へ送信する補正位置情報送信手段である。ここで、補正位置情報送信部２０２ｆは、マップマッチング部２０２ｅにより生成された、補正位置情報に基づく補正位置が案内経路上に存在するか否かの判定結果をナビゲーション装置１００へ送信してもよい。
【００３６】
［ナビゲーション装置１００の構成］
また、図１において、ナビゲーション装置１００は、少なくとも出発地と目的地とを含む経路探索条件をナビゲーションサーバ２００へ送信し、ナビゲーションサーバ２００から送信される案内経路データを受信し、ナビゲーション装置１００の利用者の現在位置情報を取得し、案内経路データとナビゲーション装置１００の利用者の現在位置情報とに基づく経路案内情報を出力部を介して出力させることにより、経路案内を実行し、当該現在位置情報に基づくナビゲーション装置１００の利用者の現在位置が、案内経路データに基づく案内経路から所定値以上外れたか否か判定し、当該現在位置が案内経路から所定値以上外れたと判定された場合、ナビゲーション装置１００の利用者の現在位置情報をナビゲーションサーバ２００へ送信し、ナビゲーションサーバ２００から送信される補正位置情報を受信する等の機能を有する。ナビゲーション装置１００は、例えば、一般に市販されるデスクトップ型またはノート型のパーソナルコンピュータ等の情報処理装置や、携帯電話やＰＨＳやＰＤＡ等の携帯ナビゲーション装置等であってもよい。本実施形態において、ナビゲーション装置１００は、カーナビゲーションを行う車載の情報処理端末であってもよい。ここで、ナビゲーション装置１００は、例えば、車両から電力の供給を受けられ、ダッシュボード等の車両本体にアタッチメント等で着脱可能に固定され、装置本体（ローカル）に大容量ストレージを持たず、車両から信号（例えば、車速パルス、燃料消費等）を取得することもでき、通信モジュールを内蔵しており、通信圏内でナビゲーションサーバ２００等とネットワーク３００を介して通信可能であり、地図データ等のデータをナビゲーションサーバ２００からダウンロードして更新することも可能な装置であってもよい。また、ナビゲーション装置１００は、リアルタイムに現在位置取得が行えるよう、ＧＰＳ機能やＩＭＥＳ機能等を有する位置取得部１１２を備えている。また、ナビゲーション装置１００は、少なくとも表示部１１４と音声出力部１１８とを含む出力部を備えている。ここで、表示部１１４は、ナビゲーションサーバ２００から受信した案内経路データ等の表示画面を表示する表示手段（例えば、液晶や有機ＥＬ等から構成されるディスプレイやモニタ等）である。また、音声出力部１１８は、ナビゲーションサーバ２００から受信した音声案内データ等を音声として出力する音声出力手段（例えば、スピーカ等）である。また、ナビゲーション装置１００は、経路探索条件の入力等を行う入力部１１６（例えば、キー入力部、タッチパネル、キーボード、マイク等）を備えている。また、入出力制御インターフェース部１０８は、位置取得部１１２、表示部１１４、入力部１１６、および、音声出力部１１８等の制御を行う。
【００３７】
ここで、位置取得部１１２は、例えば、位置発信装置５００から発信される位置情報信号を受信する位置取得手段であってもよい。ここで、位置発信装置５００は、位置情報信号（ＧＰＳ信号）を発信するＧＰＳ装置であってもよく、また、ＧＰＳ信号と類似した特徴を持つ位置情報信号を用いて屋内測位を可能とするＩＭＥＳ（Ｉｎｄｏｏｒ  Ｍｅｓｓａｇｅ  Ｓｙｓｔｅｍ）技術を実現するＩＭＥＳ装置であってもよい。なお、ＩＭＥＳ技術は測位衛星システムである準天頂衛星の枠組みから発案されたシステムである。また、位置発信装置５００は、屋外で受信したＧＰＳ信号を屋内で発信するＧＰＳリピータであってもよい。また、位置発信装置５００は、建物（例えば、立体駐車場等）内の各フロアや地下構造物（例えば、トンネル、地下駐車場等）の各所に任意に設置される小型発信装置であってもよい。なお、この小型発信装置には、設置場所に応じた自己位置情報（位置ＩＤ等）が割り振られている。そして、ナビゲーション装置１００が通信可能範囲に入ると、ナビゲーション装置１００は、小型発信装置から送信される自己位置情報を位置情報信号として受信する。この際の通信方式は、例えば、ＲＦＩＤ（Ｒａｄｉｏ  Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ  Ｉｄｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎ）タグシステムやＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等の各種近距離無線方式や、赤外線通信方式等であってもよい。また、位置発信装置５００は、無線ＬＡＮのアクセスポイントであってもよい。本実施形態において、制御部１０２は、位置取得部１１２にて取得された位置情報信号から、緯度、経度、および、高さ情報を含む位置情報を算出してもよい。また、位置取得部１１２は、無線ＬＡＮ信号等を受信して、アクセスポイントの識別情報を取得してもよい。本実施形態において、制御部１０２は、位置取得部１１２にて取得したアクセスポイント固有の識別情報からアクセスポイントの位置を特定して位置情報を取得してもよい。
【００３８】
また、位置取得部１１２は、例えば、方位センサにて検出したナビゲーション装置１００の進行方向等の方位情報、距離センサにて検出した距離情報、および、地図データに基づいてナビゲーション装置１００の利用者の現在位置を示す位置情報を取得してもよい。ここで、方位センサには、ナビゲーション装置１００の絶対走行方位を検出する地磁気センサおよびナビゲーション装置１００の相対走行方位を検出する光ジャイロが使用されてもよい。また、方位センサは、地磁気センサと加速度センサを組み合わせることで方位や傾きに関する情報を取得できる電子コンパスであってもよい。また、距離センサは、ナビゲーション装置１００が車載の情報処理端末である場合、車軸の回転数に比例してパルス信号を発生させ、パルス信号の数量に比例した移動距離を検出してもよい。また、位置取得部１１２は、ナビゲーション装置１００が車載の情報処理端末である場合、各車両に搭載された通信装置の車車間通信から自車位置を示す位置情報を取得してもよい。
【００３９】
また、通信制御インターフェース部１０４は、通信回線や電話回線等に接続されるアンテナやルータ等の通信装置（図示せず）に接続されるインターフェースであり、ナビゲーション装置１００とネットワーク３００との間における通信制御を行う機能を有する。すなわち、通信制御インターフェース部１０４は、ナビゲーションサーバ２００等と通信回線を介してデータを通信する機能を有している。また、ネットワーク３００は、ナビゲーション装置１００とナビゲーションサーバ２００等の外部機器とを相互に接続する機能を有し、例えば、インターネット、電話回線網（携帯端末回線網、一般電話回線網を含む。）、イントラネット、電力線通信（ＰＬＣ）等であってもよい。
【００４０】
また、記憶部１０６は、ＳＲＡＭ（Ｓｔａｔｉｃ  Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）等を用いて構成される小容量高速メモリ（例えば、キャッシュメモリ）等のストレージ手段であり、各種のファイルやテーブル（案内経路データファイル１０６ａ、地図データファイル１０６ｂ、案内データファイル１０６ｃ等）を格納する。ここで、記憶部１０６は、各種のファイル等を一時的に記憶するものであってもよい。
【００４１】
このうち、案内経路データファイル１０６ａは、制御部１０２により受信された案内経路データを記憶する案内経路データ記憶手段である。
【００４２】
また、地図データファイル１０６ｂは、制御部１０２により受信された地図データを記憶する地図データ記憶手段である。
【００４３】
また、案内データファイル１０６ｃは、制御部１０２により受信された案内データを記憶する案内データ記憶手段である。
【００４４】
また、制御部１０２は、ＯＳ等の制御プログラムや、各種の処理手順等を規定したプログラム、および、所要データを格納するための内部メモリを有する。そして、制御部１０２は、これらのプログラム等により、種々の処理を実行するための情報処理を行う。制御部１０２は、機能概念的に、経路探索条件送信部１０２ａ、案内経路データ受信部１０２ｂ、現在位置情報取得部１０２ｃ、経路案内部１０２ｄ、現在位置判定部１０２ｅ、ルートマッチング部１０２ｆ、目的地判定部１０２ｇ、現在位置情報送信部１０２ｈ、および、補正位置情報受信部１０２ｉを備えて構成される。
【００４５】
このうち、経路探索条件送信部１０２ａは、少なくとも出発地と目的地とを含む経路探索条件をナビゲーションサーバ２００へ送信する経路探索条件送信手段である。ここで、出発地は、後述する現在位置情報取得部１０２ｃにより取得される現在位置情報に基づくナビゲーション装置１００の利用者の現在位置であってもよい。
【００４６】
また、案内経路データ受信部１０２ｂは、ナビゲーションサーバ２００から送信される案内経路データを受信する案内経路データ受信手段である。ここで、案内経路データ受信部１０２ｂは、案内経路を含む地図の地図データを受信してもよい。また、案内経路データ受信部１０２ｂは、案内経路上において出力される案内データを受信してもよい。また、案内経路データ受信部１０２ｂは、更に、受信した案内経路データを案内経路データファイル１０６ａに格納してもよい。また、案内経路データ受信部１０２ｂは、更に、受信した地図データを地図データファイル１０６ｂに格納してもよい。また、案内経路データ受信部１０２ｂは、更に、受信した案内データを案内データファイル１０６ｃに格納してもよい。
【００４７】
また、現在位置情報取得部１０２ｃは、ナビゲーション装置１００の利用者の現在位置情報を取得する現在位置情報取得手段である。ここで、現在位置情報取得部１０２ｃは、ナビゲーション装置１００の利用者の現在位置情報を所定周期ごと（例えば、１秒ごと等）に取得してもよい。また、現在位置情報取得部１０２ｃは、位置取得部１１２にて位置発信装置５００から受信した位置情報信号から算出した位置情報、および／または、位置取得部１１２の方位センサにて検出した進行方向等の方位情報をナビゲーション装置１００の利用者の現在位置情報として取得してもよい。また、現在位置情報取得部１０２ｃは、利用者により入力部１１６を介して入力された現在位置についての位置座標等をナビゲーション装置１００の利用者の現在位置情報として取得してもよい。ここで、利用者により入力部１１６を介して入力された現在位置は、利用者が現実に存在する位置であってもよく、利用者により任意に選択された仮想の現在位置（一例として、東京にいる利用者により選択された大阪の駅や空港等の任意の地点）であってもよい。具体的には、現在位置情報取得部１０２ｃは、入力部１１６を介して利用者に表示部１１４に表示された地図データの表示画面上で指定（例えば、タッチパネル式の表示部１１４での指定操作等）させた座標、および／または、方位情報をナビゲーション装置１００の利用者の現在位置情報として取得してもよい。また、現在位置情報取得部１０２ｃは、車両の位置情報をナビゲーション装置１００の利用者の現在位置情報として取得してもよい。
【００４８】
また、経路案内部１０２ｄは、案内経路データ受信部１０２ｂにより受信された案内経路データとナビゲーション装置１００の利用者の現在位置情報とに基づく経路案内情報を出力部を介して出力させることにより、経路案内を実行する経路案内手段である。ここで、経路案内部１０２ｄは、案内経路データ受信部１０２ｂにより受信され、案内経路データファイル１０６ａに記憶された案内経路データに、ナビゲーション装置１００の利用者の現在位置情報を重畳した表示画面である経路案内情報を表示部１１４に表示させることにより、経路案内を実行してもよい。また、経路案内部１０２ｄは、案内経路データ受信部１０２ｂにより受信され、地図データファイル１０６ｂに記憶された案内経路を含む地図の地図データ上に、案内経路データ受信部１０２ｂにより受信され、案内経路データファイル１０６ａに記憶された案内経路データ、および／または、ナビゲーション装置１００の利用者の現在位置情報を重畳した表示画面である経路案内情報を表示部１１４に表示させることにより、経路案内を実行してもよい。また、経路案内部１０２ｄは、案内経路データ受信部１０２ｂにより受信され、案内経路データファイル１０６ａに記憶された案内経路データに、ナビゲーションサーバから送信された補正位置情報を重畳した表示画面を表示部１１４に表示させることにより、経路案内を実行してもよい。また、経路案内部１０２ｄは、案内経路データ受信部１０２ｂにより受信され、案内データファイル１０６ｃに記憶された案内データを出力部を介して出力させてもよい。具体的に、経路案内部１０２ｄは、案内経路データ受信部１０２ｂにより受信され、案内データファイル１０６ｃに記憶された案内データに含まれる案内経路上の分岐点等の案内地点における進行方向に対応付けられた音声案内データを、音声出力部１１８を介して出力させることにより、経路案内を実行してもよく、案内データに含まれるＴＢＴ等の表示案内データの表示画面を表示部１１４に表示させることにより、経路案内を実行してもよい。
【００４９】
また、現在位置判定部１０２ｅは、現在位置情報取得部１０２ｃにより取得された現在位置情報に基づくナビゲーション装置１００の利用者の現在位置が、案内経路データ受信部１０２ｂにより受信された案内経路データに基づく案内経路から所定値以上外れたか否か判定する現在位置判定手段である。ここで、現在位置判定部１０２ｅは、現在位置情報取得部１０２ｃにより取得された現在位置情報に基づくナビゲーション装置１００の利用者の現在位置が、案内経路データ受信部１０２ｂにより受信された案内経路データに基づく案内経路からの距離が所定値以上外れた位置に存在するか否か判定してもよい。また、現在位置判定部１０２ｅは、現在位置情報取得部１０２ｃにより取得された現在位置情報に基づくナビゲーション装置１００の利用者の進行方向と、案内経路データ受信部１０２ｂにより受信された案内経路データに基づく案内経路と、のなす角度が所定値以上大きな角度であるか否か判定してもよい。また、現在位置判定部１０２ｅは、現在位置情報取得部１０２ｃによりナビゲーション装置１００の利用者の現在位置情報が取得された時点で、当該現在位置情報に基づくナビゲーション装置１００の利用者の現在位置が、案内経路データ受信部１０２ｂにより受信された案内経路データに基づく案内経路から所定値以上外れたか否か判定してもよい。
【００５０】
また、ルートマッチング部１０２ｆは、現在位置判定部１０２ｅによりナビゲーション装置１００の利用者の現在位置が案内経路から所定値以上外れていないと判定された場合、ナビゲーション装置１００の利用者の現在位置情報を、案内経路を用いたルートマッチングにより補正するルートマッチング手段である。ここで、ルートマッチングとは、例えば、現在位置情報取得部１０２ｃにより取得された現在位置情報に基づくナビゲーション装置１００の利用者の現在位置から最も近い案内経路上の地点を検出し、検出された地点の位置情報をナビゲーション装置１００の利用者の現在位置情報として補正する技術であってもよい。
【００５１】
また、目的地判定部１０２ｇは、案内経路データ受信部１０２ｂにより受信された案内経路データに基づく案内経路上の目的地と、ナビゲーション装置１００の利用者の現在位置情報に基づく現在位置と、が一致するか否か判定する目的地判定手段である。
【００５２】
また、現在位置情報送信部１０２ｈは、現在位置判定部１０２ｅによりナビゲーション装置１００の利用者の現在位置が案内経路から所定値以上外れていると判定された場合、ナビゲーション装置１００の利用者の現在位置情報をナビゲーションサーバ２００へ送信する現在位置情報送信手段である。
【００５３】
また、補正位置情報受信部１０２ｉは、ナビゲーションサーバ２００から送信される補正位置情報を受信する補正位置情報受信手段である。ここで、補正位置情報受信部１０２ｉは、ナビゲーションサーバ２００から送信される、補正位置情報に基づく補正位置が案内経路上に存在するか否かの判定結果を受信してもよい。また、補正位置情報受信部１０２ｉは、更に、受信した判定結果に基づき、受信した補正位置情報に基づく補正位置が案内経路上に存在するか否か判定してもよい。また、補正位置情報受信部１０２ｉは、更に、受信した補正位置情報に基づいて、当該補正位置情報に基づく補正位置が、案内経路データ受信部１０２ｂにより受信された案内経路データに基づく案内経路上に存在するか否か判定してもよい。
【００５４】
以上で、本実施形態におけるナビゲーションシステムの構成の一例の説明を終える。
【００５５】
［ナビゲーションシステムの処理］
次に、このように構成された本実施形態におけるナビゲーションシステムの処理の一例について、以下に図２から図７を参照して詳細に説明する。ここで、図２は、本実施形態におけるナビゲーションシステムの処理の一例を示すフローチャートである。図３から図７は、本実施形態における表示画面の一例を示す図である。
【００５６】
図２に示すように、まず、ナビゲーション装置１００の経路探索条件送信部１０２ａは、利用者により入力部１１６を介して入力された少なくとも出発地と目的地とを含む経路探索条件をナビゲーションサーバへ送信する（ステップＳＡ−１）。ここで、出発地は、現在位置情報取得部１０２ｃにより取得される現在位置情報に基づくナビゲーション装置１００の利用者の現在位置であってもよい。また、経路探索条件には、経由地等を含んでいてもよい。
【００５７】
そして、ナビゲーションサーバ２００の経路探索条件受信部２０２ａは、ナビゲーション装置１００から送信される少なくとも出発地と目的地とを含む経路探索条件を受信する（ステップＳＡ−２）。
【００５８】
そして、ナビゲーションサーバ２００の経路探索部２０２ｂは、少なくとも出発地と目的地とを含む経路探索条件を満たす出発地から目的地までの案内経路を、道路ネットワークデータベース２０６ａに記憶された道路ネットワークデータ、および、経路探索情報データベース２０６ｃに記憶された経路探索情報を用いて探索し、案内経路データを生成する（ステップＳＡ−３）。ここで、経路探索条件に経由地が更に含まれている場合、経路探索部２０２ｂは、経由地を経由した案内経路を探索してもよい。
【００５９】
そして、ナビゲーションサーバ２００の案内経路データ送信部２０２ｃは、ステップＳＡ−３にて経路探索部２０２ｂにより生成された案内経路データ、地図データベース２０６ｂに記憶された当該案内経路を含む地図の地図データ、および、案内データベース２０６ｄに記憶された当該案内経路上において出力される案内データをナビゲーション装置１００へ送信する（ステップＳＡ−４）。
【００６０】
そして、ナビゲーション装置１００の案内経路データ受信部１０２ｂは、ステップＳＡ−４にてナビゲーションサーバ２００から送信される、案内経路データを受信して案内経路データファイル１０６ａに格納、当該案内経路を含む地図の地図データを受信して地図データファイル１０６ｂに格納、および、当該案内経路上において出力される案内データを受信して案内データファイル１０６ｃに格納する（ステップＳＡ−５）。
【００６１】
そして、ナビゲーション装置１００の現在位置情報取得部１０２ｃは、位置取得部１１２にて位置発信装置５００から受信した位置情報信号から算出した位置情報、および、位置取得部１１２の方位センサにて検出した進行方向等の方位情報をナビゲーション装置１００の利用者の現在位置情報として取得する（ステップＳＡ−６）。ここで、現在位置情報取得部１０２ｃは、位置発信装置５００から発信される位置情報信号が受信できない場合等には、入力部１１６を介して利用者に表示部１１４に表示された地図データの表示画面上で指定（例えば、タッチパネル式の表示部１１４での指定操作等）させた座標、および、方位情報をナビゲーション装置１００の利用者の現在位置情報として取得してもよい。
【００６２】
そして、ナビゲーション装置１００の経路案内部１０２ｄは、案内経路データ受信部１０２ｂにより受信され、案内経路データファイル１０６ａに記憶された案内経路データに、ナビゲーション装置１００の利用者の現在位置情報を重畳した表示画面である経路案内情報を表示部１１４に表示させ、案内経路データ受信部１０２ｂにより受信され、案内データファイル１０６ｃに記憶された案内データに含まれる案内経路上の分岐点等の案内地点における進行方向に対応付けられた音声案内データを、音声出力部１１８を介して出力させることにより、経路案内を実行する（ステップＳＡ−７）。ここで、経路案内部１０２ｄは、案内経路データ受信部１０２ｂにより受信され、地図データファイル１０６ｂに記憶された案内経路を含む地図の地図データ上に、案内経路データ受信部１０２ｂにより受信され、案内経路データファイル１０６ａに記憶された案内経路データ、および、ナビゲーション装置１００の利用者の現在位置情報を重畳した表示画面である経路案内情報を表示部１１４に表示させることにより、経路案内を実行してもよい。また、経路案内部１０２ｄは、案内経路データ受信部１０２ｂにより受信され、案内データファイル１０６ｃに記憶された案内データに含まれるＴＢＴ等の表示案内データの表示画面を表示部１１４に表示させることにより、経路案内を実行してもよい。なお、経路案内部１０２ｄによる経路案内の実行処理は、経路案内の開始後ステップＳＡ−６からステップＳＡ−１６の処理が繰り返し行われた場合、継続して行ってもよい（例えば、継続的に表示部１１４にて表示画面の表示がされ、音声出力部１１８にて音声案内がされてもよい）。
【００６３】
ここで、図３を参照して、本実施形態における経路案内時の表示画面の一例について説明する。図３に示すように、ナビゲーション装置１００の経路案内部１０２ｄは、案内経路とナビゲーション装置１００の利用者の現在位置とを表示させている。
【００６４】
再び図２に戻り、ナビゲーション装置１００の現在位置判定部１０２ｅは、現在位置情報取得部１０２ｃにより取得された現在位置情報に基づくナビゲーション装置１００の利用者の現在位置が、当該現在位置と案内経路データ受信部１０２ｂにより受信された案内経路データに基づく案内経路との距離、および、当該現在位置情報に基づくナビゲーション装置１００の利用者の進行方向と当該案内経路とのなす角度に基づき、案内経路から所定値以上外れたか否か判定する（ステップＳＡ−８）。
【００６５】
ここで、図４を参照して、本実施形態における現在位置が案内経路から外れた際の表示画面の一例について説明する。図４に示すように、ナビゲーション装置１００の現在位置判定部１０２ｅは、ナビゲーション装置１００の利用者の現在位置が案内経路から外れたことを検知すると、当該現在位置が案内経路から所定値以上外れたか否か判定する。
【００６６】
再び図２に戻り、ナビゲーション装置１００のルートマッチング部１０２ｆは、ステップＳＡ−８にて現在位置判定部１０２ｅによりナビゲーション装置１００の利用者の現在位置が案内経路から所定値以上外れていないと判定された場合（ステップＳＡ−８：Ｎｏ）、ナビゲーション装置１００の利用者の現在位置情報を、案内経路を用いたルートマッチングにより、ナビゲーション装置１００の利用者の現在位置から最も近い案内経路上の地点の位置情報に補正する（ステップＳＡ−９）。ここで、ルートマッチング部１０２ｆは、経路案内部１０２ｄによる経路案内の実行処理が継続して行われている場合、補正したナビゲーション装置１００の利用者の現在位置情報を用いて、経路案内部１０２ｄに経路案内を実行させてもよい。
【００６７】
ここで、図５を参照して、本実施形態における現在位置がルートマッチングされた際の表示画面の一例について説明する。図５に示すように、ナビゲーション装置１００のルートマッチング部１０２ｆは、図４の表示画面に示された現在位置をルートマッチングにより案内経路上に補正している。
【００６８】
再び図２に戻り、ナビゲーション装置１００の目的地判定部１０２ｇは、案内経路データ受信部１０２ｂにより受信された案内経路データに基づく案内経路上の目的地と、ナビゲーション装置１００の利用者の現在位置情報に基づく現在位置と、が一致するか否か判定する（ステップＳＡ−１０）。
【００６９】
そして、ナビゲーション装置１００の目的地判定部１０２ｇは、ステップＳＡ−１０にて案内経路上の目的地とナビゲーション装置１００の利用者の現在位置とが一致すると判定した場合（ステップＳＡ−１０：Ｙｅｓ）、処理を終了する。
【００７０】
一方、ナビゲーション装置１００の目的地判定部１０２ｇは、ステップＳＡ−１０にて案内経路上の目的地とナビゲーション装置１００の利用者の現在位置とが一致しないと判定した場合（ステップＳＡ−１０：Ｎｏ）、処理をステップＳＡ−６へ移行させる。
【００７１】
また、ナビゲーション装置１００の現在位置情報送信部１０２ｈは、ステップＳＡ−８にて現在位置判定部１０２ｅによりナビゲーション装置１００の利用者の現在位置が案内経路から所定値以上外れていると判定された場合（ステップＳＡ−８：Ｙｅｓ）、ステップＳＡ−６にて現在位置情報取得部１０２ｃにより取得されたナビゲーション装置１００の利用者の現在位置情報をナビゲーションサーバ２００へ送信する（ステップＳＡ−１１）。
【００７２】
そして、ナビゲーションサーバ２００の現在位置情報受信部２０２ｄは、ナビゲーション装置１００から送信されるナビゲーション装置１００の利用者の現在位置情報を受信する（ステップＳＡ−１２）。
【００７３】
そして、ナビゲーションサーバ２００のマップマッチング部２０２ｅは、現在位置情報受信部２０２ｄにより受信されたナビゲーション装置１００の利用者の現在位置情報を、道路ネットワークデータベース２０６ａに記憶された道路ネットワークデータを用いたマップマッチングにより、最適な道路上の地点を検出し、検出された地点の位置情報をナビゲーション装置１００の利用者の現在位置情報として補正し、補正位置情報を生成、および、当該補正位置情報に基づく補正位置が経路探索部２０２ｂにより探索された案内経路上に存在するか否かの判定結果を生成する（ステップＳＡ−１３）。
【００７４】
そして、ナビゲーションサーバ２００の補正位置情報送信部２０２ｆは、マップマッチング部２０２ｅにより生成された補正位置情報、および、補正位置情報に基づく補正位置が案内経路上に存在するか否かの判定結果をナビゲーション装置１００へ送信する（ステップＳＡ−１４）。
【００７５】
そして、ナビゲーション装置１００の補正位置情報受信部１０２ｉは、ナビゲーションサーバ２００から送信される補正位置情報、および、補正位置情報に基づく補正位置が案内経路上に存在するか否かの判定結果を受信する（ステップＳＡ−１５）。
【００７６】
そして、ナビゲーション装置１００の補正位置情報受信部１０２ｉは、ステップＳＡ−１５にて受信した判定結果に基づき、ステップＳＡ−１５にて受信した補正位置情報に基づく補正位置が案内経路上に存在するか否か判定する（ステップＳＡ−１６）。ここで、補正位置情報受信部１０２ｉは、ステップＳＡ−１５にて受信した補正位置情報に基づいて、当該補正位置情報に基づく補正位置が、案内経路データ受信部１０２ｂにより受信された案内経路データに基づく案内経路上に存在するか否か判定してもよい。
【００７７】
そして、ナビゲーション装置１００の制御部１０２は、ステップＳＡ−１６にて補正位置情報受信部１０２ｉにより補正位置情報に基づく補正位置が案内経路上に存在すると判定された場合（ステップＳＡ−１６：Ｙｅｓ）、ステップＳＡ−１５にて補正位置情報受信部１０２ｉにより受信された補正位置情報を、ナビゲーション装置１００の利用者の現在位置情報と設定し、処理をステップＳＡ−１０へ移行させる。ここで、制御部１０２は、経路案内部１０２ｄによる経路案内の実行処理が継続して行われている場合、設定したナビゲーション装置１００の利用者の現在位置情報（すなわち、補正位置情報）を用いて、経路案内部１０２ｄに経路案内を実行させてもよい。
【００７８】
一方、ナビゲーション装置１００の経路案内部１０２ｄは、ステップＳＡ−１６にて補正位置情報受信部１０２ｉにより補正位置情報に基づく補正位置が案内経路上に存在しないと判定された場合（ステップＳＡ−１６：Ｎｏ）、案内経路データ受信部１０２ｂにより受信され、案内経路データファイル１０６ａに記憶された案内経路データに、補正位置情報受信部１０２ｉにより受信された補正位置情報を重畳した表示画面を表示部１１４に表示させ、案内経路データ受信部１０２ｂにより受信され、案内データファイル１０６ｃに記憶された案内データに含まれる、現在位置が案内経路から外れた旨の案内の表示案内データを、表示部１１４に表示させることにより、経路案内を実行し、利用者に入力部１１６を介して案内経路の再探索を要求するリルート要求を入力させる（ステップＳＡ−１７）。ここで、経路案内部１０２ｄは、案内経路データ受信部１０２ｂにより受信され、案内データファイル１０６ｃに記憶された案内データに含まれる、現在位置が案内経路から外れた場合に対応付けられた音声案内データを、音声出力部１１８を介して出力させることにより経路案内を実行してもよい。
【００７９】
ここで、図６を参照して、本実施形態におけるオフルート時の表示画面の一例について説明する。図６の表示画面に示すように、ナビゲーション装置１００の経路案内部１０２ｄは、ナビゲーション装置１００がオフルートになった際に、現在位置が案内経路から外れた旨の表示案内を表示させ、補正位置をマップマッチング前の現在位置（塗りつぶしアイコン）と異なる表示形式（白抜きアイコン）で表示させている。
【００８０】
再び図２に戻り、ナビゲーション装置１００の制御部１０２は、ステップＳＡ−１７にて利用者により入力部１１６を介してリルート要求が入力された場合、リルート要求をナビゲーションサーバ２００へ送信する（ステップＳＡ−１８）。
【００８１】
そして、ナビゲーションサーバ２００の制御部２０２は、ナビゲーション装置１００から送信されるリルート要求を受信する（ステップＳＡ−１９）。
【００８２】
ナビゲーションサーバ２００の経路探索部２０２ｂは、ステップＳＡ−１９にて制御部２０２によりリルート要求が受信された場合、経路探索条件受信部２０２ａにより受信された少なくとも目的地を含む経路探索条件を満たす、マップマッチング部２０２ｅにより生成された補正位置情報に基づく補正位置から目的地までの案内経路を、道路ネットワークデータベース２０６ａに記憶された道路ネットワークデータ、および、経路探索情報データベース２０６ｃに記憶された経路探索情報を用いて探索し、案内経路データを生成する（ステップＳＡ−２０）。ここで、経路探索部２０２ｂは、ステップＳＡ−１３にてマップマッチング部２０２ｅにより補正位置が経路探索部２０２ｂにより探索された案内経路上に存在しないとの判定結果が生成された場合、ナビゲーション装置１００からのリルート要求の有無に関係なく自動的に、経路探索条件受信部２０２ａにより受信された少なくとも目的地を含む経路探索条件を満たす、マップマッチング部２０２ｅにより生成された補正位置情報に基づく補正位置から目的地までの案内経路を、道路ネットワークデータベース２０６ａに記憶された道路ネットワークデータ、および、経路探索情報データベース２０６ｃに記憶された経路探索情報を用いて探索し、案内経路データを生成してもよい。
【００８３】
そして、ナビゲーションサーバ２００の案内経路データ送信部２０２ｃは、ステップＳＡ−２０にて経路探索部２０２ｂにより生成された案内経路データ、地図データベース２０６ｂに記憶された当該案内経路を含む地図の地図データ、および、案内データベース２０６ｄに記憶された当該案内経路上において出力される案内データをナビゲーション装置１００へ送信する（ステップＳＡ−２１）。ここで、案内経路データ送信部２０２ｃは、ステップＳＡ−２０にてナビゲーション装置１００からのリルート要求の有無に関係なく自動的に、経路探索部２０２ｂにより案内経路データが生成された場合、当該案内経路データ、地図データベース２０６ｂに記憶された当該案内経路を含む地図の地図データ、および、案内データベース２０６ｄに記憶された当該案内経路上において出力される案内データをナビゲーション装置１００へ送信してもよい。
【００８４】
そして、ナビゲーション装置１００の案内経路データ受信部１０２ｂは、ステップＳＡ−２１にてナビゲーションサーバ２００から送信される、案内経路データを受信して案内経路データファイル１０６ａに格納、当該案内経路を含む地図の地図データを受信して地図データファイル１０６ｂに格納、および、当該案内経路上において出力される案内データを受信して案内データファイル１０６ｃに格納し、処理をステップＳＡ−６へ移行させる（ステップＳＡ−２２）。
【００８５】
ここで、図７を参照して、本実施形態におけるリルート後の表示画面の一例について説明する。図７に示すように、ナビゲーション装置１００の経路案内部１０２ｄは、リルート要求に応じて検索された案内経路とナビゲーション装置１００の利用者の現在位置とを表示させている。
【００８６】
以上で、本実施形態におけるナビゲーションシステムの処理の一例の説明を終える。
【００８７】
［他の実施の形態］
さて、これまで本発明の実施形態について説明したが、本発明は、上述した実施の形態以外にも、特許請求の範囲に記載した技術的思想の範囲内において種々の異なる実施の形態にて実施されてよいものである。
【００８８】
また、実施の形態において説明した各処理のうち、自動的に行われるものとして説明した処理の全部または一部を手動的に行うこともでき、あるいは、手動的に行われるものとして説明した処理の全部または一部を公知の方法で自動的に行うこともできる。
【００８９】
このほか、上記文献中や図面中で示した処理手順、制御手順、具体的名称、各処理の登録データや検索条件等のパラメータを含む情報、画面例、データベース構成については、特記する場合を除いて任意に変更することができる。
【００９０】
また、ナビゲーション装置１００、および、ナビゲーションサーバ２００に関して、図示の各構成要素は機能概念的なものであり、必ずしも物理的に図示の如く構成されていることを要しない。
【００９１】
例えば、ナビゲーション装置１００、および、ナビゲーションサーバ２００の各装置が備える処理機能、特に制御部１０２、および、制御部２０２にて行われる各処理機能については、その全部または任意の一部を、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）および当該ＣＰＵにて解釈実行されるプログラムにて実現することができ、あるいは、ワイヤードロジックによるハードウェアとして実現することも可能である。尚、プログラムは、後述する記録媒体に記録されており、必要に応じてナビゲーション装置１００、および、ナビゲーションサーバ２００に機械的に読み取られる。すなわち、ＲＯＭまたはＨＤ等の記憶部１０６および記憶部２０６等は、ＯＳとして協働してＣＰＵに命令を与え、各種処理を行うためのコンピュータプログラムが記録されている。このコンピュータプログラムは、ＲＡＭにロードされることによって実行され、ＣＰＵと協働して制御部を構成する。
【００９２】
また、このコンピュータプログラムは、ナビゲーション装置１００、および、ナビゲーションサーバ２００に対して任意のネットワーク３００を介して接続されたアプリケーションプログラムサーバに記憶されていてもよく、必要に応じてその全部または一部をダウンロードすることも可能である。
【００９３】
また、本発明に係るプログラムを、コンピュータ読み取り可能な記録媒体に格納することもできる。ここで、この「記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、ＣＤ−ＲＯＭ、ＭＯ、ＤＶＤ、Ｂｌｕ−ｒａｙ  Ｄｉｓｃ等の任意の「可搬用の物理媒体」、あるいは、ＬＡＮ、ＷＡＮ、インターネットに代表されるネットワーク３００を介してプログラムを送信する場合の通信回線や搬送波のように、短期にプログラムを保持する「通信媒体」を含むものとする。
【００９４】
また、「プログラム」とは、任意の言語や記述方法にて記述されたデータ処理方法であり、ソースコードやバイナリコード等の形式を問わない。なお、「プログラム」は必ずしも単一的に構成されるものに限られず、複数のモジュールやライブラリとして分散構成されるものや、ＯＳに代表される別個のプログラムと協働してその機能を達成するものをも含む。なお、実施の形態に示した各装置において記録媒体を読み取るための具体的な構成、読み取り手順、あるいは、読み取り後のインストール手順等については、周知の構成や手順を用いることができる。
【００９５】
記憶部１０６、および、記憶部２０６に格納される各種のデータベース等（案内経路データファイル１０６ａ、地図データファイル１０６ｂ、案内データファイル１０６ｃ、道路ネットワークデータベース２０６ａ、地図データベース２０６ｂ、経路探索情報データベース２０６ｃ、案内データベース２０６ｄ等）は、ＲＡＭ、ＲＯＭ等のメモリ装置、ハードディスク等の固定ディスク装置、フレキシブルディスク、光ディスク等のストレージ手段であり、各種処理やウェブサイト提供に用いる各種のプログラムやテーブルやデータベースやウェブページ用ファイル等を格納する。
【００９６】
また、ナビゲーション装置１００、および、ナビゲーションサーバ２００は、既知のパーソナルコンピュータ、ワークステーション等の情報処理装置を接続し、該情報処理装置に本発明の方法を実現させるソフトウェア（プログラム、データ等を含む）を実装することにより実現してもよい。
【００９７】
更に、装置の分散・統合の具体的形態は図示するものに限られず、その全部または一部を、各種の付加等に応じて、または、機能負荷に応じて、任意の単位で機能的または物理的に分散・統合して構成することができる。
【産業上の利用可能性】
【００９８】
以上詳述したように、本発明によれば、ローカル（ナビゲーション装置）側ではルートマッチングによる自車両位置の補正のみを行い、サーバ（ナビゲーションサーバ）側では経路探索と、ローカル（ナビゲーション装置）側で経路から外れたと判断された際にマップマッチングによる正確な自車両位置の特定を行うことで、ローカル（ナビゲーション装置）とサーバ（ナビゲーションサーバ）との間の通信負荷の軽減を図り、ローカル（ナビゲーション装置）側の計算量を最小限に抑えながら経路案内することができるナビゲーションシステム、ナビゲーション装置、ナビゲーションサーバ、および、ナビゲーション方法を提供することができるので、地図表示を支援する情報機器や情報処理分野などの様々な分野において極めて有用である。
【符号の説明】
【００９９】
１００  ナビゲーション装置
１０２  制御部
１０２ａ  経路探索条件送信部
１０２ｂ  案内経路データ受信部
１０２ｃ  現在位置情報取得部
１０２ｄ  経路案内部
１０２ｅ  現在位置判定部
１０２ｆ  ルートマッチング部
１０２ｇ  目的地判定部
１０２ｈ  現在位置情報送信部
１０２ｉ  補正位置情報受信部
１０４  通信制御インターフェース部
１０６  記憶部
１０６ａ  案内経路データファイル
１０６ｂ  地図データファイル
１０６ｃ  案内データファイル
１０８  入出力制御インターフェース部
１１２  位置取得部
１１４  表示部
１１６  入力部
１１８  音声出力部
２００  ナビゲーションサーバ
２０２  制御部
２０２ａ  経路探索条件受信部
２０２ｂ  経路探索部
２０２ｃ  案内経路データ送信部
２０２ｄ  現在位置情報受信部
２０２ｅ  マップマッチング部
２０２ｆ  補正位置情報送信部
２０４  通信制御インターフェース部
２０６  記憶部
２０６ａ  道路ネットワークデータベース
２０６ｂ  地図データベース
２０６ｃ  経路探索情報データベース
２０６ｄ  案内データベース
３００  ネットワーク
５００  位置発信装置
【図１】
2011047886.tif 000003
【図２】
2011047886.tif 000004
【図３】
2011047886.tif 000005
【図４】
2011047886.tif 000006
【図５】
2011047886.tif 000007
【図６】
2011047886.tif 000008
【図７】
2011047886.tif 000009