(57)【要約】【課題】自車周囲の物体の色情報を取得する。【解決手段】車両用灯具システム１００は、マゼンダ色光と緑色光を交互に切り替えて照射する車両用前照灯１０と、各色の光が照射されているときに、光の照射方向を撮像するカメラ４０と、マゼンダ色の光が照射されているときに撮像された画像に基づいて、歩行者の検出を行う歩行者検出部４８とを備える。車両用前照灯１０は、視認される光が白色となるように各色の照射時間を制御する。【選択図】図３
2011136651.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の異なる色の光を切り替えて照射する車両用灯具と、
各色の光が照射されているときに、光の照射方向を撮像する撮像手段と、
を備えることを特徴とする車両用灯具システム。
【請求項２】
前記車両用灯具は、視認される光が白色となるように各色の照射時間を制御することを特徴とする請求項１に記載の車両用灯具システム。
【請求項３】
前記車両用灯具は、少なくとも１つの色の光として、検出対象物の反射率が高い色の光を照射するよう構成されており、
前記検出対象物の反射率が高い色の光が照射されているときに撮像された画像に基づいて、前記検出対象物の検出を行う検出手段をさらに備えることを特徴とする請求項１または２に記載の車両用灯具システム。
【請求項４】
前記車両用灯具は、少なくとも１つの色の光として、マゼンダ色の光を照射するよう構成されており、
マゼンダ色の光が照射されているときに撮像された画像に基づいて、歩行者の検出を行う検出手段をさらに備えることを特徴とする請求項１から３のいずれかに記載の車両用灯具システム。
【請求項５】
前記撮像手段は、モノクロカメラであることを特徴とする請求項１から４のいずれかに記載の車両用灯具システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、前照灯などの車両用灯具を制御するための車両用灯具システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、カメラによって撮像された自車前方の画像から前方車や歩行者を検出し、この検出した前方車や歩行者を幻惑しないよう自車の前照灯の配光パターンを制御する車両用灯具システムが知られている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−１２３５６６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、上述のようなシステムにおいては、自車の周囲に存在する前方車や歩行者などの物体の検出精度を高めることで、より適切な配光パターンの制御が可能となる。自車周囲の物体の検出精度を高めるためには、自車周囲の物体の状況について有用な情報を取得することが望ましい。
【０００５】
本発明はこうした状況に鑑みてなされたものであり、その目的は、自車周囲の物体の検出精度を高める上で有用な情報を取得することのできる技術を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために、本発明のある態様の車両用灯具システムは、複数の異なる色の光を切り替えて照射する車両用灯具と、各色の光が照射されているときに、光の照射方向を撮像する撮像手段とを備える。
【０００７】
この態様によると、車両用灯具からの照射光の色ごとに異なる自車周囲の画像を取得できる。一般に物体の反射率は、光の色（波長）ごとに異なる。従って、複数の異なる色の照射光ごとに画像を取得することにより、自車周囲の物体の色に関する情報を取得することができる。この色に関する情報は、自車周囲の物体の検出精度を高める上で有効に利用することができる。例えば、人間の肌は、マゼンダ色の光の反射率が高い。従って、マゼンダ色の光を照射しているときに撮像した画像は、他の色の照射時に撮像した画像と比較して、歩行者が存在する部分の輝度が高くなる。このような歩行者の色情報を活用することで、歩行者の検出精度を高めることができる。
【０００８】
車両用灯具は、視認される光が白色となるように各色の照射時間を制御してもよい。車両用灯具が前照灯の場合、視認される照射光が白色となるように各色の照射時間を制御することで、運転者や歩行者が違和感を感じないようにすることができる。
【０００９】
車両用灯具は、少なくとも１つの色の光として、検出対象物の反射率が高い色の光を照射するよう構成されており、検出対象物の反射率が高い色の光が照射されているときに撮像された画像に基づいて、検出対象物の検出を行う検出手段をさらに備えてもよい。この場合、検出対象物と背景とのコントラストが高くなるので、検出対象物の判定が容易となる。
【００１０】
例えば、車両用灯具は、少なくとも１つの色の光として、マゼンダ色の光を照射するよう構成されており、マゼンダ色の光が照射されているときに撮像された画像に基づいて、歩行者の検出を行う検出手段をさらに備えてもよい。この場合、歩行者と背景とのコントラストが高くなるので、歩行者の判定が容易となる。
【００１１】
撮像手段は、モノクロカメラであってもよい。上述のような構成をとった場合、モノクロカメラを用いて、自車周囲の物体の色に関する情報を取得できる。モノクロカメラは、カラーカメラに比べて安価であるため、車両用灯具システムのコストを低減できる。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、自車周囲の物体の検出精度を高める上で有用な、自車周囲の物体の色に関する情報を取得できる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明の実施形態に係る車両用灯具システムにおいて用いられる車両用前照灯の概略水平断面図である。
【図２】車両用前照灯によって形成される配光パターンを説明するための図である。
【図３】本発明の実施形態に係る車両用灯具システムを説明するための機能ブロック図である。
【図４】図４（ａ）〜（ｃ）は、赤色ＬＥＤ、緑色ＬＥＤ、および青色ＬＥＤの点灯制御を説明するためのタイミングチャートである。
【図５】人間の肌の表面反射光分布を示す図である。
【図６】ヘモグロビンの吸光波長特性を示す図である。
【図７】本発明の別の実施形態に係る車両用灯具システムの構成を示す機能ブロック図である。
【図８】図８（ａ）〜（ｃ）は、本発明の別の実施形態に係る車両用灯具システムにおける赤色ＬＥＤ、緑色ＬＥＤ、および青色ＬＥＤの点灯制御を説明するためのタイミングチャートである。
【図９】図９（ａ）〜（ｃ）は、本発明のさらに別の実施形態に係る車両用灯具システムにおける赤色ＬＥＤ、緑色ＬＥＤ、および青色ＬＥＤの点灯制御を説明するためのタイミングチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、本発明を好適な実施の形態をもとに図面を参照しながら説明する。各図面に示される同一または同等の構成要素、部材、処理には、同一の符号を付するものとし、適宜重複した説明は省略する。また、実施の形態は、発明を限定するものではなく例示であって、実施の形態に記述されるすべての特徴やその組み合わせは、必ずしも発明の本質的なものであるとは限らない。
【００１５】
図１は、本発明の実施形態に係る車両用灯具システムにおいて用いられる車両用前照灯１０の概略水平断面図である。
【００１６】
本実施形態に係る車両用前照灯１０は、ランプボディ１２と、ランプボディ１２の前端開口部に取り付けられた透光カバー１４とで形成される灯室内に、ロービーム用灯具２０Ｌおよびハイビーム用灯具２０Ｈが収容された構成となっている。以下、適宜ロービーム用灯具２０Ｌとハイビーム用灯具２０Ｈを合わせて「灯具」という。灯具は、それぞれ図示しない支持部材によって、ランプボディ１２に取り付けられている。また、灯具の存在領域に開口部を有するエクステンション部材１６がランプボディ１２または透光カバー１４に固定され、ランプボディ１２の前面開口部と灯具との間の領域が前方に対して覆われている。
【００１７】
ロービーム用灯具２０Ｌは、従来周知の反射型の灯具であり、光源バルブ２１と、リフレクタ２３とを有する。ロービーム用灯具２０Lは、光源バルブ２１から出射した光をリフレクタ２３に反射させて、リフレクタ２３から前方に向かう光の一部を図示しない遮光板でカットして所定のカットオフラインを有するロービーム用の配光パターンを形成する。光源バルブ２１の先端には光源バルブ２１から直接前方に出射する光をカットするシェード２５が設けられている。なお、ロービーム用灯具２０Ｌの形状は特にこれに限定されず、後述するハイビーム用灯具２０Ｈと同様のプロジェクタ型の灯具であってもよい。
【００１８】
ハイビーム用灯具２０Ｈは、プロジェクタ型の灯具であり、投影レンズ２２と、ハイビーム照射用の光源２６を備えた光源ユニット２４と、投影レンズ２２および光源ユニット２４を保持するホルダ２８とを有する。投影レンズ２２は、前方側表面が凸面で後方側表面が平面の平凸非球面レンズであって、車両前後方向に延びる光軸Ａｘ上に配置されている。投影レンズ２２は、その後側焦点Ｆを含む後側焦点面上の像を、灯具前方に配置された鉛直仮想スクリーン上に反転像として投影するように構成されている。投影レンズ２２は、その周縁部がホルダ２８の前端環状溝部に保持されている。
【００１９】
光源ユニット２４は、光源２６が光軸Ａｘ方向前方を向くようにして、投影レンズ２２の後側焦点Ｆよりも後方側に配置された状態で、ホルダ２８の後端側に保持されている。そして、光源ユニット２４は、光源２６から投影レンズ２２へ向けて直接光照射を行うようになっている。ホルダ２８は図示しない支持部材を介して、ランプボディ１２に取り付けられている。
【００２０】
本実施形態において、光源２６は、赤色ＬＥＤ、緑色ＬＥＤ、および青色ＬＥＤの３色のＬＥＤにより構成されている。これらのＲＧＢの３つのＬＥＤは、各ＬＥＤから発光された光がそれぞれ後述するハイビーム用配光パターンを照射するように配置されている。これらのＲＧＢの各ＬＥＤは、後述する照射制御部によって独立して発光強度が制御可能である。
【００２１】
図２は、車両用前照灯１０によって形成される配光パターンを説明するための図である。図２は、車両が片側１車線（両側２車線）の直線舗装道路を走行している場合において、自車前方を透視的に見て示す図に、車両用前照灯１０から照射される光により車両前方２５ｍの位置に配置された仮想鉛直スクリーン上に形成されるロービーム用配光パターンＰＬおよびハイビーム用配光パターンＰＨを重ねて示す図である。また、図２には、センターラインＣＬ、自車線側ラインＭＲＬ、対向車線側ラインＯＲＬが図示されている。自車線側ラインＭＲＬは、透視図の消失点であるＨ−Ｖ点（水平線Ｈ−Ｈと鉛直線Ｖ−Ｖとの交点）から左下方向に延びており、センタラインＣＬおよび対向車線側ラインＯＲＬは、Ｈ−Ｖ点から右下方向に延びている。
【００２２】
ロービーム用配光パターンＰＬは、ロービーム用灯具２０Ｌからの照射光により形成される。図２に示すロービーム用配光パターンＰＬは、交通法規が左側通行の地域において、市街地走行などの走行で対向車や歩行者にグレアを与えないように配慮された配光パターンであって、その上端縁に左右段違いのカットオフラインＣＬ１、ＣＬ２、ＣＬ３を有している。カットオフラインＣＬ１は、鉛直線Ｖ−Ｖよりも右側に、対向車線側カットオフラインとして水平方向に延びるようにして形成されている。カットオフラインＣＬ２は、鉛直線Ｖ−Ｖよりも左側に、自車線側カットオフラインとしてカットオフラインＣＬ１よりも高い位置で水平方向に延びるようにして形成されている。そして、カットオフラインＣＬ３は、カットオフラインＣＬ２における鉛直線Ｖ−Ｖ側の端部とカットオフラインＣＬ１の鉛直線Ｖ−Ｖ側の端部とをつなぐ斜めカットオフラインとして形成されている。カットオフラインＣＬ３は、カットオフラインＣＬ１と鉛直線Ｖ−Ｖとの交点から左斜め上方へ４５°の傾斜角で延びている。
【００２３】
ハイビーム用配光パターンＰＨは、ハイビーム用灯具２０Ｈからの照射光により形成される。このハイビーム用配光パターンＰＨは、ロービーム用配光パターンＰＬに対して、付加的に形成されるようになっている。図２に示すように、ハイビーム用配光パターンＰＨは、左右の広い範囲にわたって水平線Ｈ−Ｈ近辺とその上方の領域を照射する配光パターンである。上述したように、ハイビーム用灯具２０Ｈの光源２６を構成するＲＧＢの各ＬＥＤは、それぞれハイビーム用配光パターンＰＨを照射可能である。ロービーム用配光パターンＰＬの照射時に、ハイビーム用配光パターンＰＨをロービーム用配光パターンＰＬに対して付加することにより、車両の走行先路面の視認性を高めた配光パターンを形成することができる。
【００２４】
図３は、本発明の実施形態に係る車両用灯具システム１００を説明するための機能ブロック図である。車両用灯具システム１００は、上述した車両用前照灯１０と、車両前方を撮像するためのカメラ４０と、画像処理部４２と、照射制御部４４とを備える。
【００２５】
照射制御部４４は、車両用前照灯１０の照射を制御する。照射制御部４４は、運転者からの指示により、車両用前照灯１０のロービーム用灯具２０Ｌ、ハイビーム用灯具２０Ｈの点灯・消灯を行う。例えば、運転者からロービーム照射の指示があった場合、照射制御部４４はロービーム用灯具２０Ｌの光源バルブ２１を点灯させ、ロービーム用配光パターンＰＬを照射する。また、運転者からハイビーム照射の指示があった場合、照射制御部４４は、光源バルブ２１に加えてハイビーム用灯具２０Ｈの赤色ＬＥＤ２６Ｒ、緑色ＬＥＤ２６Ｇ、青色ＬＥＤ２６Ｂを点灯させ、ロービーム用配光パターンＰＬおよびハイビーム用配光パターンＰＨを照射する。
【００２６】
図４（ａ）〜（ｃ）は、赤色ＬＥＤ２６Ｒ、緑色ＬＥＤ２６Ｇ、および青色ＬＥＤ２６Ｂの点灯制御を説明するためのタイミングチャートである。本実施形態において、照射制御部４４は、赤色ＬＥＤ２６Ｒおよび青色ＬＥＤ２６Ｂの点灯と、緑色ＬＥＤ２６Ｇの点灯とが交互に繰り返すよう各ＬＥＤの点灯・消灯を制御する。赤色ＬＥＤ２６Ｒと青色ＬＥＤ２６Ｂが点灯している間、赤色光と青色光が混色されることにより、ハイビーム用灯具２０Ｈからはマゼンダ色光が照射される。従って、このような点灯・消灯制御を行った場合、ハイビーム用灯具２０Ｈは、マゼンダ色光と緑色光とを交互に切り替えて照射する。
【００２７】
本実施形態において、各ＬＥＤの点滅周期Ｔは人間の眼では認識できないほど短い周期に設定される。例えば、各ＬＥＤは、点滅周期Ｔが２ｍｓｅｃで、点滅周期Ｔに対する点灯時間Ｈが１ｍｓｅｃとなるように制御される。このような短い周期で各ＬＥＤを点滅させた場合、人間の眼ではマゼンダ色光と緑色光とが混色して、白色光として視認される。
【００２８】
図３に示すカメラ４０は、照射制御部４４と連動して動作するよう構成されている。カメラ４０は、赤色ＬＥＤ２６Ｒおよび青色ＬＥＤ２６Ｂが点灯しているタイミングと、緑色ＬＥＤ２６Ｇが点灯しているタイミングに自車前方を撮像する。このようなタイミングで撮像を行うことにより、マゼンダ色光が照射されているときの自車前方の画像（以下、適宜「マゼンダ色光照射時画像」と称する）と、緑色光が照射されているときの自車前方の画像（以下、適宜「緑色光照射時画像」と称する）が生成される。カメラ４０にて撮像されたマゼンダ色光照射時画像および緑色光照射時画像は、画像処理部４２に送られる。
【００２９】
画像処理部４２は、歩行者検出部４８を備える。歩行者検出部４８は、カメラ４０により撮像されたマゼンダ色光照射時画像に基づいて、自車前方に存在する歩行者の検出を行う。歩行者の検出は、パターンマッチングなどの周知の画像認識技術を適用することにより行うことができる。
【００３０】
本実施形態においては、ハイビーム用灯具２０Ｈがマゼンダ色光を照射しているときに撮像したマゼンダ色光照射時画像に基づいて歩行者検出を行っている。このように、マゼンダ色光照射時画像を用いて歩行者検出を行うことにより、歩行者の検出精度を高めることができる。以下に、この理由を説明する。
【００３１】
図５は、人間の肌の表面反射光分布を示す図であり、図６は、ヘモグロビンの吸光波長特性を示す図である。ここで、図５に示す表面反射光分布は、平均的な日本人女性の肌の色と略同一色の紙片に光を照射した場合の表面反射光分布であり、本実施形態ではこれを人の肌の表面反射光分布と仮定している。
【００３２】
図５に示すように、可視光波長領域において人間の肌は波長が約６００〜７８０ｎｍの赤色光の反射率が高い。すなわち、赤色光は人間の肌の輝度を効率的に高めることができる色の光であるといえる。また、人間の肌に照射した光は、肌内部において散乱してヘモグロビン等に吸収され、再び外部に照射されて反射光となる。図６に示すように、ヘモグロビンは４１５ｎｍ付近に大きなピークを持ち、約５００〜６００ｎｍの範囲に小さなピークを持つ吸光波長特性を有している。したがって、赤色光と、波長が４５０〜４８５ｎｍの青色光とはヘモグロビンに吸収されにくい。
【００３３】
ここで、人間の肌の分光反射率は、肌の表面で反射する表面反射光成分と肌を通過して内部の組織や色素などの粒子により散乱された後反射する内部反射光成分とによって決定される。よって、赤色光と青色光からなるマゼンダ色光は、人間の肌の輝度を効率的に高めることができる色の光であるといえる。例えば、マゼンダ色光と白色光とを同じ光度で照射した場合、混色光を照射したときの肌の輝度は、白色光を照射した場合と比べて約１．５倍以上になる。
【００３４】
従って、人間の肌の輝度を効率的に高めることができるマゼンダ色光を照射しているときに車両前方を撮像したマゼンダ色光照射時画像は、歩行者と背景とのコントラストが高い画像となる。このような歩行者と背景とのコントラストが高い画像を用いることにより、パターンマッチング等の画像認識による歩行者の検出が容易となる。また、マゼンダ色光照射時画像と緑色光照射時画像とを比較して、マゼンダ色光照射時画像の場合だけ特に輝度の高い部分が存在すれば、その部分は歩行者が存在すると推定することができる。そして、その部分についてだけ画像認識を行えば、歩行者検出の精度が向上するとともに、検出速度を高めることができる。
【００３５】
歩行者検出部４８により検出された歩行者の情報は、照射制御部４４に送られる。照射制御部４４は、自車前方に歩行者が存在する場合、ハイビーム用灯具２０Ｈが照射するハイビームを減光する。この減光は、点滅周期Ｔに対する点灯時間Ｈの比であるデューティ比をＬＥＤごとに低下させることにより行うことができる。このような制御を行うことにより、歩行者に与えるグレアを低減できる。
【００３６】
本実施形態においては、人間により視認される光が白色となるようにマゼンダ色光と緑色光の照射時間を制御しているので、人間が視認するハイビームの色は通常の車両用前照灯と変わらない。従って、運転者や歩行者がハイビームの色に違和感を感じることはない。
【００３７】
本実施形態において、カメラ４０はモノクロカメラであってよい。本実施形態によれば、モノクロカメラを用いた場合であっても、歩行者に関する色情報を取得することができる。モノクロカメラは、カラーカメラに比べて安価であるため、車両用灯具システム１００のコストを低減できる。
【００３８】
図７は、本発明の別の実施形態に係る車両用灯具システム７００の構成を示す機能ブロック図である。この車両用灯具システム７００は、道路の路肩に設けられたデリニエータ（視線誘導標）を検出し、そのデリニエータにより判断される道路情報を運転者に提示するものである。図７に示す車両用灯具システム７００は、画像処理部４２がデリニエータ検出部７０２を備える点、および運転者にデリニエータの情報を提示するための情報表示部７０６を備える点が図３に示した車両用灯具システム１００と異なっている。
【００３９】
道路の路肩に設けられるデリニエータは、その設置位置に応じて色が異なる場合がある。例えば、直線路から分岐する分岐路があるとき、運転者に分岐路の存在を知らせるために、分岐路の入口に配置するデリニエータの色をその他のものと異なっている場合がある。このような色の異なるデリニエータは、カラーカメラを用いれば識別可能であるが、この場合はシステムが高価になってしまう。そこで、本実施形態においては、安価なモノクロカメラを用いた場合であっても色の異なるデリニエータを識別可能なシステムを提案する。なお、本実施形態においては、一例として、分岐路の入口に配置するデリニエータの色が黄色であり、その他のデリニエータの色が白色である場合について説明する。
【００４０】
図８（ａ）〜（ｃ）は、本実施形態における赤色ＬＥＤ２６Ｒ、緑色ＬＥＤ２６Ｇ、および青色ＬＥＤ２６Ｂの点灯制御を説明するためのタイミングチャートである。本実施形態において、照射制御部４４は、赤色ＬＥＤ２６Ｒおよび緑色ＬＥＤ２６Ｇの点灯と、青色ＬＥＤ２６Ｂの点灯とが交互に繰り返すよう各ＬＥＤの点灯・消灯を制御する。赤色ＬＥＤ２６Ｒと緑色ＬＥＤ２６Ｇが点灯している間、赤色光と緑色光が混色されることにより、ハイビーム用灯具２０Ｈからは黄色光が照射される。従って、このような点灯・消灯制御を行った場合、ハイビーム用灯具２０Ｈは、黄色光と青色光とを交互に切り替えて照射する。
【００４１】
本実施形態においても、各ＬＥＤの点滅周期Ｔは人間の眼では認識できないほど短い周期に設定される。例えば、各ＬＥＤは、点滅周期Ｔが２ｍｓｅｃで、点滅周期Ｔに対する点灯時間Ｈが１ｍｓｅｃとなるように制御される。このような短い周期で各ＬＥＤを点滅させた場合、人間の眼では黄色光と青色光とが混色して、白色光として視認される。
【００４２】
本実施形態において、カメラ４０はモノクロカメラである。カメラ４０は、照射制御部４４と連動して動作するよう構成されている。カメラ４０は、赤色ＬＥＤ２６Ｒおよび緑色ＬＥＤ２６Ｇが点灯しているタイミングと、青色ＬＥＤ２６Ｂが点灯しているタイミングに自車前方を撮像する。このようなタイミングで撮像を行うことにより、黄色光が照射されているときの自車前方の画像（以下、適宜「黄色光照射時画像」と称する）と、青色光が照射されているときの自車前方の画像（以下、適宜「青色光照射時画像」と称する）が生成される。カメラ４０にて撮像された黄色光照射時画像および青色光照射時画像は、画像処理部４２に送られる。
【００４３】
本実施形態において、画像処理部４２は、デリニエータ検出部７０２を備える。デリニエータ検出部７０２は、カメラ４０により撮像された黄色光照射時画像に基づいて、デリニエータの検出を行う。デリニエータの検出は、パターンマッチングなどの周知の画像認識技術を適用することにより行うことができる。
【００４４】
さらに、デリニエータ検出部７０２は、検出されたデリニエータの色の識別を行う。このデリニエータの色の識別は、黄色光照射時画像に基づいて行うことができる。通常、黄色のデリニエータは黄色光の反射率が白色のデリニエータよりも高いため、黄色光を照射した場合には、黄色のデリニエータからの反射光は白色のデリニエータからの反射光よりも明るくなる。従って、黄色光照射時画像においてデリニエータの輝度を比較し、所定値よりも高い輝度のデリニエータを黄色と判定し、それ以外のデリニエータを白色と判定することで、デリニエータの色を識別することができる。
【００４５】
情報表示部７０６は、画像処理部４２によるデリニエータの検出結果に基づいて、運転者に道路情報を提示する。例えば、情報表示部７０６は、黄色のデリニエータが自車前方に検出された場合、もうすぐ分岐路が現れることを運転者に知らせる。
【００４６】
本実施形態においても、人間により視認される光が白色となるように黄色光と青色光の照射時間を制御しているので、人間が視認するハイビームの色は通常の車両用前照灯と変わらない。従って、運転者や歩行者がハイビームの色に違和感を感じることはない。
【００４７】
なお、上述したように、通常は黄色のデリニエータは黄色光の反射率が白色のデリニエータよりも高いのであるが、黄色のデリニエータを構成する材料によっては、白色のデリニエータと黄色光の反射率がそれほど変わらない場合がある。このような場合、青色光照射時画像を用いてデリニエータ色を識別できる。青色光を照射した場合には、白色のデリニエータからの反射光は、黄色のデリニエータからの反射光よりも明るくなる。従って、黄色光照射時画像からではデリニエータの色の識別ができない場合、青色光照射時画像においてデリニエータの輝度を比較し、所定値よりも高い輝度のデリニエータを白色と判定し、それ以外のデリニエータを黄色と判定することで、デリニエータの色を識別することができる。
【００４８】
以上説明したように、本実施形態に係る車両用灯具システム７００によれば、モノクロカメラを用いた場合であっても、デリニエータの色情報を取得し、デリニエータの色を識別することができる。そして、このデリニエータの色情報を利用して、道路情報を取得することができる。カラーカメラに比べて安価なモノクロカメラを用いることにより、システム全体のコストを低減することができる。
【００４９】
図９（ａ）〜（ｃ）は、本発明のさらに別の実施形態に係る車両用灯具システムにおける赤色ＬＥＤ２６Ｒ、緑色ＬＥＤ２６Ｇ、および青色ＬＥＤ２６Ｂの点灯制御を説明するためのタイミングチャートである。図９に示す点灯制御は、図３に示す車両用灯具システム１００または図７に示す車両用灯具システム７００と同様の車両用灯具システムにて行われる。本実施形態において、照射制御部４４は、赤色ＬＥＤ２６Ｒ、緑色ＬＥＤ２６Ｇ、青色ＬＥＤ２６Ｂを順番に点灯させる。また、青色ＬＥＤ２６Ｂと赤色ＬＥＤ２６Ｒの点灯の間には全てのＬＥＤを消灯する時間を設ける。
【００５０】
各ＬＥＤの点滅周期は人間の眼では認識できないほど短い周期に設定される。従って、図９に示すような点灯・消灯制御を行った場合、人間の眼では赤色光、緑色光および青色光が混色して、白色光として視認される。
【００５１】
本実施形態において、カメラ４０はモノクロカメラである。カメラ４０は、照射制御部４４と連動して動作するよう構成されている。カメラ４０は、赤色ＬＥＤ２６Ｒのみが点灯しているタイミングと、緑色ＬＥＤ２６Ｇのみが点灯しているタイミングと、青色ＬＥＤ２６Ｂのみが点灯しているタイミングと、全てのＬＥＤがオフのタイミングに自車前方を撮像する。このようなタイミングで撮像を行うことにより、赤色光が照射されているときの自車前方の画像（以下、適宜「赤色光照射時画像」と称する）と、緑色光が照射されているときの自車前方の画像（以下、適宜「緑色光照射時画像」と称する）と、青色光が照射されているときの自車前方の画像（以下、適宜「青色光照射時画像」と称する）と、全てのＬＥＤが消灯されているときの自車前方の画像（以下、適宜「非照射時画像」と称する）が生成される。カメラ４０にて撮像された赤色光照射時画像、緑色光照射時画像、青色光照射時画像、および非照射時画像は、画像処理部４２に送られる。
【００５２】
本実施形態において、画像処理部４２は、赤色光照射時画像、緑色光照射時画像および青色光照射時画像を比較することで、車両前方に存在する様々な物体の色情報を抽出する。
【００５３】
また、本実施形態において、画像処理部４２は、非照射時画像と、赤色光照射時画像、緑色光照射時画像または青色光照射時画像とを比較することにより、車両前方に存在する発光物体と反射物体とを区別して検出する。発光物体とは、前方車などの自ら発光する物体であり、反射物体とは、道路標識、デリニエータ（視線誘導標）などの自車が照射した光を反射する物体である。具体的には、画像処理部４２は、非照射時画像中に存在する高輝度部を発光物体と判定し、赤色光照射時画像、緑色光照射時画像または青色光照射時画像中に存在するが非照射時画像には存在しない高輝度部を反射物体と判定する。
【００５４】
以上説明したように、本実施形態に係る車両用灯具システムによれば、モノクロカメラを用いた場合であっても、車両前方に存在する様々な物体の色情報を取得することができる。さらに、本実施形態によれば、車両前方に存在する発光物体と反射物体とを区別して検出することができる。
【００５５】
以上、実施の形態をもとに本発明を説明した。これらの実施形態は例示であり、各構成要素や各処理プロセスの組合せにいろいろな変形例が可能なこと、またそうした変形例も本発明の範囲にあることは当業者に理解されるところである。
【００５６】
上述の実施形態では、車両前方に光を照射する前照灯に対して本発明を適用したが、本発明は前照灯だけでなく、車両の側方または後方に光を照射する灯具に対しても適用することができる。
【００５７】
また、上述の実施形態では、歩行者やデリニエータの検出に本発明を適用したが、検出対象物は、これらに限定されない。検出対象物の反射率が高い色を照射し、この色が照射されているときの画像を取得すれば、検出対象物の色情報を取得できる。
【００５８】
例えば、赤色の標識と白色の標識とを識別する場合には、赤色の標識の反射率が高い赤色光と、その補色であるシアン色光とを交互に照射する。そして、赤色光の照射時に撮像した画像において輝度が所定値よりも高い標識を赤色の標識と判定し、それ以外を白色の標識と判定することにより、赤色の標識と白色の標識とを識別できる。
【００５９】
さらに、上述の実施の形態では、交互に照射する光の色の組み合わせを、マゼンダ色光と緑色光、黄色光と青色光というように固定していたが、一定時間ごとに入れ替えてもよい。例えば、ある時間にはマゼンダ色光と緑色光を交互に照射し、また別のある時間には黄色光と青色光を交互に照射するよう構成する。このように交互に照射する色の組み合わせを一定時間毎に変化させることで、歩行者検出且つデリニエータ検出を行うことができる車両用灯具システムを実現できる。どちらの組み合わせの場合でも、視認される光の色は白色で一定のため、運転者や歩行者が違和感を感じることはない。
【符号の説明】
【００６０】
１０  車両用前照灯、  ２０Ｈ  ハイビーム用灯具、２０Ｌ  ロービーム用灯具、  ２６  光源、  ２６Ｒ  赤色ＬＥＤ、  ２６Ｂ  青色ＬＥＤ、  ２６Ｇ  緑色ＬＥＤ、  ４０  カメラ、  ４２  画像処理部、  ４８  歩行者検出部、  １００，７００  車両用灯具システム、  ７０２  デリニエータ検出部、  ７０６  情報表示部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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