【事件の表示】
　特願２０１２−５０７８５３「単眼の内視鏡画像からのリアルタイム深度推定」拒絶査定不服審判事件〔平成２２年１１月４日国際公開、ＷＯ２０１０／１２５４８１、平成２４年１０月２２日国内公表、特表２０１２−５２５１９０〕について、次のとおり審決する。
【結　論】
　本件審判の請求は、成り立たない。
【理　由】
第１　手続の経緯
　本願は、２０１０年３月２５日（パリ条約による優先権主張外国庁受理２００９年４月２９日、米国）を国際出願日とする出願であって、平成２５年１０月３日付けで拒絶理由が通知され、同年１２月２７日付けで意見書が提出されるとともに手続補正がなされたが、平成２６年７月１７日付けで拒絶査定がなされ、これに対し、平成２６年１１月１４日に拒絶査定不服審判が請求され、それと同時に手続補正がなされ、その後、当審において、平成２７年９月４日付けで拒絶理由が通知され、同年３月２日付けで意見書が提出されるとともに手続補正がなされ、同年３月３０日付けで拒絶理由が通知され、同年９月２９日付けで意見書が提出されるとともに手続補正がなされ、同年１１月１５日に面接審理が行われたものである。
　
第２　本願発明
　この出願の請求項１に係る発明は、平成２８年９月２９日付けの手続補正により補正された特許請求の範囲の請求項１に記載された事項により特定されるものであると認められ、その請求項１に係る発明（以下、「本願発明」という。）は次のとおりのものである。
　
「最小侵襲外科システムであって、
　体の生体構造領域内のターゲット位置へと進められるとき、複数の内視鏡ビデオフレームを生成する内視鏡であって、前記内視鏡ビデオフレームが、前記生体構造領域の単眼の内視鏡画像を示す、内視鏡と、
　前記内視鏡が前記ターゲット位置へと進められるとき、前記内視鏡ビデオフレームを受信するため前記内視鏡と通信する内視鏡手術制御ユニットとを有し、
　前記内視鏡手術制御ユニットが、前記生体構造領域の前記単眼の内視鏡画像のフレーム時系列における少なくとも１つの画像点の光学フローを決定し、前記少なくとも１つの画像点の光学フローの関数として、前記生体構造領域の前記単眼の内視鏡画像における対象物の深度を示す深度場を推定するよう動作可能であり、
　前記光学フローの決定が、複数のベクトルを含むベクトル場の生成を介して行われ、
　各ベクトルが、前記フレーム時系列における前記画像点の１つの運動を示し、
　前記深度場の推定が、前記ベクトル場における拡張焦点を特定し、前記拡張焦点からの各画像点の距離、各画像点における前記光学フローの振幅、及び前記内視鏡の速度の関数として、各画像点に関する深度を計算することを介して行われ、
　前記内視鏡手術制御ユニットが更に、前記生体構造領域における前記ターゲット位置に達するための前記内視鏡に関する運動学的な経路を計画するよう動作可能であり、前記運動学的な経路の計画を容易にするために前記深度場推定を利用する、最小侵襲外科システム。」
第３　当審の拒絶理由通知
　当審の平成２８年３月３０日付けの拒絶の理由の概略は、以下のとおりである。
（理由１）
　本願の請求項１〜１３に係る発明は、本願優先日前に日本国内又は外国において、頒布された下記の引用文献に記載された発明又は電気通信回線を通じて公衆に利用可能となった発明に基づいて、その優先日前にその発明の属する技術分野における通常の知識を有するものが容易に発明をすることができたものであるから、特許法第２９条第２項の規定により特許を受けることができない。
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　記
刊行物１：特許第３０４１４２０号公報 
刊行物２：胡 振程，ＦＯＥを用いた単眼視連続画像からの走行道路環境の奥行き推定 ，電子情報通信学会技術研究報告，日本，社団法人電子情報通信学会，１９９８年１２月１８日，ＰＲＭＵ９８−１６８，ｐｐ．１４１−１４８ 
刊行物３：特表２００９−５１１１５５号公報　 
　
第４　刊行物の記載事項
１　上記刊行物１（以下、「刊行物１」という。）には、図面とともに、次の事項が記載されている（下線は当審で付した。）。
（１）「【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、工業用内視鏡や
医療用内視鏡
内視鏡システム
（２）「【０００３】
【発明が解決しようとする課題】本発明は、上述の点に鑑みてなされたもので、その目的は、
単眼光学系の場合でも奥行き情報を的確に得られる内視鏡システム
（３）「【００１４】本発明の一実施形態における内視鏡システムの概略システム構成を図１に示す。図１に示すように、内視鏡１は光ファイバー、またはリレーレンズ系を用いた管体１ａの先端に結合光学系１ｂを備えている。この
内視鏡１の画像出力を移動情報抽出装置（オプティカルフロー抽出装置）６に入力する。移動情報抽出装置６は、内視鏡１が移動した時に得られる連続した複数の光学像から、対応する像平面内の各点（領域）における像の動き（像面内方向と移動量、いわゆるオプティカルフロー）を算出する
【００１５】
移動情報抽出装置６の演算出力をさらに奥行き情報演算装置７に入力する
【００１６】
奥行き情報演算装置７は、
移動情報抽出装置６からの出力情報と内視鏡位置・方向検出センサ８からの出力情報とから、内視鏡１に見えている領域が内視鏡先端から実際どの程度離れているかの距離情報に変換する。すなわち、奥行き情報演算装置７は、内視鏡自身の空間位置および方向の変化と画像の各点の移動量から、画像に見える各点（領域）の空間内３次元位置を算出する
（４）「【００２２】奥行き情報演算装置７は、オプティカルフローから奥行き情報を推定するものであるが、この基本的な原理を図２から図７を参照して説明する。
【００２３】まず、
図２は内視鏡１を用いて観察対象物または、検査対象物の筒状形状４の内部を見ている状態
【００２４】
図３は内視鏡１が図２の位置から前方に、すなわち、物体５ａ、５ｂに近づく方向に移動した場合を示す
【００２５】これを撮像面３上でみた図が図４である。図４には、
図２の状態での物体５ａ、５ｂの像５ａ’，５ｂ’と、図３の状態での像５ａ’’，５ｂ’’
これら物体の像の移動距離から
逆算して、内視鏡１からの物体５ａ、５ｂまでの相対位置を幾何光学的に求めることができる
このときに内視鏡１自体の位置、方向を
内視鏡位置・方向検出センサ８で検出しておけば、
この検出値を用いて対象物体５ａ、５ｂの絶対位置を演算で求めることができる
　以上の（１）〜（４）から、刊行物１には、以下の発明が記載されていると認められる。
　
「単眼光学系の場合でも奥行き情報を的確に得られる医療用内視鏡システムであって、
　内視鏡１の画像出力を移動情報抽出装置（オプティカルフロー抽出装置）６に入力するものであり、
　移動情報抽出装置６は、内視鏡１が移動した時に得られる連続した複数の光学像から、対応する像平面内の各点（領域）における像の動き（像面内方向と移動量、いわゆるオプティカルフロー）を算出するものであり、
　移動情報抽出装置６の演算出力をさらに奥行き情報演算装置７に入力するものであり、
　奥行き情報演算装置７は、移動情報抽出装置６からの出力情報と内視鏡位置・方向検出センサ８からの出力情報とから、内視鏡１に見えている領域が内視鏡先端から実際どの程度離れているかの距離情報に変換する、すなわち、内視鏡自身の空間位置および方向の変化と画像の各点の移動量から、画像に見える各点（領域）の空間内３次元位置を算出するものであり、
　内視鏡１を用いて観察対象物または、検査対象物の筒状形状４の内部を見ている状態での物体５ａ、５ｂの像５ａ’，５ｂ’と、内視鏡１が前方に、すなわち、物体５ａ、５ｂに近づく方向に移動した状態での像５ａ’’，５ｂ’’の移動距離から、逆算して、内視鏡１からの物体５ａ、５ｂまでの相対位置を幾何光学的に求めることができ、このときに内視鏡１自体の位置、方向を内視鏡位置・方向検出センサ８で検出しておけば、この検出値を用いて対象物体５ａ、５ｂの絶対位置を演算で求めることができる、医療用内視鏡システム。」（以下、「引用発明」という。）
２　上記刊行物２（以下、「刊行物２」という。）には、図面とともに、次の事項が記載されている（下線は当審で付した。）。
（１）「２・３　ＦＯＥの導入
　ＦＯＥとは，カメラが並進運動のみを行う場合では，徴小時間におけるカメラの移動ベクトルの方向を示す並進軸と投影画像平面との交差点であると定義される（７）．すなわち，図２に示すように，カメラの並進ベクトルの延長線ＯＬ（いわゆるカメラ運動の並進軸）と画像平面との交差点がＦＯＥである．
　ＦＯＥは，カメラの並進運動の解析について，非常に重要な役割を果たしている．
ＦＯＥの位置が分かれば
オプティカルフロ−の計算
が簡単にできる
（２）「２・５   走行道路環境の奥行き推定
　車載カメラの運動パラメータが一旦分かれば，式（１１）により各特徴点の相対奥行きＺ／Ｔｚは簡単に解ける．また，車の速度は車速センサなどによって計測できるので，サンプル時間内の車載カメラの移動距離Ｔｚも簡単に求まる．そのため，周囲環境の絶対奥行きは次式で計算する．
　奥行きの値は上記２式それぞれの計算結果の平均値を取ることにする．
　理論的に，走行道路環境中の任意の点に対して，隣接フレーム上での対応点対を抽出すれば，その点の絶対奥行きが式（１６）により計算できる．ただし，実際処理の中で，計算量を削減するため，一般的に画像中に鮮明な特徴を持つエッジ線分の点およびコーナー点などに対して奥行きを計算する．」
３　上記刊行物３（以下、「刊行物３」という。）には、図面とともに、次の事項が記載されている（下線は当審で付した。）。
「【００１２】
　本発明のシステム、装置および方法は、６自由度から３自由度への配位の縮小を、位置を状態として使い、現在状態での配向設定を提供するr（ロール）、p（ピッチ）、w（ヨー）角を記憶することによって、およびカテーテルおよびスコープの先端の任意の向きからの運動学的に正しい角を維持するために使われる近傍を生成することによって、行う。これは、前記計算を今日のシステムで扱えるようにし、明日のコンピューティング・システムでは常により速くする。結果として得られる経路は運動学的に正しく（すなわち、所与の器具で達成可能）、無衝突で、離散化された空間において最適である。この方法を使って、
生検のために気管支鏡が肺を通って目標位置に進むための計画が生成され、血管を通るカテーテル動きのための計画が達成される
第５　対比・判断
　本願発明と引用発明とを対比する。
　
１　本願発明の「最小侵襲外科システム」に関して、本願明細書の段落【０００１】には「本発明は一般に、内視鏡に関する最小侵襲的手術に関する。」と記載され、同段落【０００２】には「一般に、最小侵襲的手術は内視鏡を利用する。内視鏡は、撮像能力を持つ長く柔軟な又は堅い管である。自然な開口部又は小さな切開を介して体に挿入されると、内視鏡は、外科医が手術を実行するとき、接眼レンズを通して又はスクリーンで見られることができる関心領域の画像を提供する。手術にとって本質的であるのは、外科医が対象物を回避しつつ、内視鏡を前進させることを可能にする、及び内視鏡のリアルタイムの位置追跡を容易にする、画像内の対象物の深度情報である。」と記載されていることから、本願発明の「最小侵襲外科システム」は「手術」器具を備えた「内視鏡システム」を意味するものと解される。
　したがって、引用発明の「内視鏡システム」と本願発明の「最小侵襲外科システム」は「内視鏡システム」の点で共通する。
２　「医療用内視鏡」であれば「体の生体構造領域内のターゲット位置へと進められる」ことは自明であるから、引用発明の「移動した時に得られる連続した複数の光学像」の「画像出力」を得る「内視鏡１」であって「単眼光学系の」「医療用内視鏡」は、本願発明の「体の生体構造領域内のターゲット位置へと進められるとき、複数の内視鏡ビデオフレームを生成する内視鏡であって、前記内視鏡ビデオフレームが、前記生体構造領域の単眼の内視鏡画像を示す、内視鏡」に相当する。
　
３　引用発明の「内視鏡１が移動した時に得られる連続した複数の光学画像」の「画像出力」が「入力」される「移動情報抽出装置（オプティカルフロー抽出装置）６」と、本願発明の「前記内視鏡が前記ターゲット位置へと進められるとき、前記内視鏡ビデオフレームを受信するため前記内視鏡と通信する内視鏡手術制御ユニット」とは、「前記内視鏡が前記ターゲット位置へと進められるとき、前記内視鏡ビデオフレームを受信するため前記内視鏡と通信する内視鏡制御ユニット」の点で共通する。
４　引用発明の「移動情報抽出装置６」が「内視鏡１が移動した時に得られる連続した複数の光学像から、対応する像平面内の各点（領域）における像の動き（像面内方向と移動量、いわゆるオプティカルフロー）を算出」し、「奥行き情報演算装置７」が「移動情報抽出装置６からの出力情報から、内視鏡１に見えている領域が内視鏡先端から実際どの程度離れているかの距離情報に変換する、すなわち、内視鏡自身の空間位置および方向の変化と画像の各点の移動量から、画像に見える各点（領域）の空間内３次元位置を算出」して、「単眼光学系の場合でも奥行き情報を的確に得られる」ことと、本願発明の「前記内視鏡手術制御ユニットが、前記生体構造領域の前記単眼の内視鏡画像のフレーム時系列における少なくとも１つの画像点の光学フローを決定し、前記少なくとも１つの画像点の光学フローの関数として、前記生体構造領域の前記単眼の内視鏡画像における対象物の深度を示す深度場を推定するよう動作可能であ」ることとは、「前記内視鏡制御ユニットが、前記生体構造領域の前記単眼の内視鏡画像のフレーム時系列における少なくとも１つの画像点の光学フローを決定し、前記少なくとも１つの画像点の光学フローの関数として、前記生体構造領域の前記単眼の内視鏡画像における対象物の深度を示す深度場を推定するよう動作可能であ」る点で共通する。
５　引用発明の「内視鏡１を用いて検査対象物の筒状形状４の内部を見ている状態での物体５ａ、５ｂの像５ａ’，５ｂ’と、内視鏡１が前方に、すなわち、物体５ａ、５ｂに近づく方向に移動した状態での像５ａ’’，５ｂ’’の像の移動距離から、逆算して、内視鏡１からの物体５ａ、５ｂまでの相対位置を幾何光学的に求める」ことは、５ａ’から５ａ’’への移動、及び、５ｂ’から５ｂ’’への移動が複数のベクトルといえ、また、各移動がフレーム時系列における画像点の１つの運動を示すといえるから、本願発明の「前記光学フローの決定が、複数のベクトルを含むベクトル場の生成を介して行われ、各ベクトルが、前記フレーム時系列における前記画像点の１つの運動を示」すことに相当する。
６　引用発明の「内視鏡自身の空間位置および方向の変化」は内視鏡の速度と同視し得るから、引用発明の「内視鏡自身の空間位置および方向の変化と画像の各点の移動量から、画像に見える各点（領域）の空間内３次元位置を算出する」ことと、本願発明の「前記深度場の推定が、前記ベクトル場における拡張焦点を特定し、前記拡張焦点からの各画像点の距離、各画像点における前記光学フローの振幅、及び前記内視鏡の速度の関数として、各画像点に関する深度を計算することを介して行われ」ることとは、「前記深度場の推定が、各画像点における前記光学フローの振幅、及び前記内視鏡の速度の関数として、各画像点に関する深度を計算することを介して行われる」点で共通する。
　
　してみると、本願発明と引用発明とは、
「内視鏡システムであって、
　体の生体構造領域内のターゲット位置へと進められるとき、複数の内視鏡ビデオフレームを生成する内視鏡であって、前記内視鏡ビデオフレームが、前記生体構造領域の単眼の内視鏡画像を示す、内視鏡と、
　前記内視鏡が前記ターゲット位置へと進められるとき、前記内視鏡ビデオフレームを受信するため前記内視鏡と通信する内視鏡制御ユニットとを有し、
　前記内視鏡制御ユニットが、前記生体構造領域の前記単眼の内視鏡画像のフレーム時系列における少なくとも１つの画像点の光学フローを決定し、前記少なくとも１つの画像点の光学フローの関数として、前記生体構造領域の前記単眼の内視鏡画像における対象物の深度を示す深度場を推定するよう動作可能であり、
　前記光学フローの決定が、複数のベクトルを含むベクトル場の生成を介して行われ、
　各ベクトルが、前記フレーム時系列における前記画像点の１つの運動を示し、
　前記深度場の推定が、各画像点における前記光学フローの振幅、及び前記内視鏡の速度の関数として、各画像点に関する深度を計算することを介して行われる、内視鏡システム。」
である点で一致し、次の点で相違する。
　
（相違点１）
　内視鏡システム及び内視鏡制御ユニットは、本願発明では「最小侵襲外科システム」及び「内視鏡手術制御ユニット」であるのに対し、引用発明ではそのように特定されていない点。
（相違点２） 
　各画像点における前記光学フローの振幅、及び前記内視鏡の速度の関数として、各画像点に関する深度を計算することを介して行われる深度場の推定が、本願発明では「前記ベクトル場における拡張焦点を特定し、前記拡張焦点からの各画像点の距離」をも関数として行われるものであるのに対し、引用発明ではそのように特定されていない点。
（相違点３）
　内視鏡制御ユニットが、本願発明では「更に、前記生体構造領域における前記ターゲット位置に達するための前記内視鏡に関する運動学的な経路を計画するよう動作可能であり、前記運動学的な経路の計画を容易にするために前記深度場推定を利用する」ものであるのに対し、引用発明はそのように特定されていない点。
（相違点１について）
　内視鏡に手術器具を備え内視鏡による手術を制御可能とすることは周知慣用技術であり、これを引用発明に適用して相違点１に係る本願発明の構成にすることは当業者が容易になし得るものである。
（相違点２について） 
　刊行物２には、上記第４の２（１）のように、ＦＯＥの位置が分かれば、オプティカルフローの計算が簡単にできる旨記載され、上記２（２）のように、絶対奥行きの計算式（１６）が示されている。ここで、この式中のｘｎ−ｘ０またはｙｎ−ｙ０は拡張焦点からの各画像点の距離に、ｘｎ＋１−ｘｎまたはｙｎ＋１−ｙｎは各画像点におけるオプティカルフローの振幅に、ＴＺはサンプル時間内の車載カメラの移動距離すなわち車載カメラの移動速度に、それぞれ相当するものといえ、よって、この式は、拡張焦点からの各画像点の距離、各画像点におけるオプティカルフローの振幅、及び車載カメラの移動速度の関数として、絶対奥行きを計算することができることを示しているといえる。 
 　そして、引用発明は内視鏡画像の奥行き情報を求めるのに対し、刊行物２に記載されたものは車載カメラで撮影された走行道路環境の奥行き推定を行うものであるところ、引用文献１の段落【００２１】に移動情報抽出装置（オプティカルフォロー抽出装置）６に利用可能なオプティカルフローを推定する手法として内視鏡の技術分野に限らない画像処理技術が挙げられているように、引用発明における移動情報抽出装置（オプティカルフォロー抽出装置）６の演算出力が入力される奥行き情報演算装置７においても、内視鏡の技術分野に限らない画像処理の技術を適用することは当業者が容易に想起し得るものであって、また、自動車の制御のために使われる諸技法が内視鏡の制御に適用可能であることは、例えば、刊行物３（「【００１０】…ビークル（ｖｅｈｉｃｌｅ）制御のために使われる諸技法が、カテーテルおよびスコープの制御に、非自明な形で適用可能である。」）に記載されているように当業者が容易に想起し得るものであるから、引用発明において、オプティカルフローの計算を簡単にするために、引用文献２の上記技術事項を適用して相違点２にかかる本願発明の構成に想到することは当業者が容易になし得るものである。 
（相違点３について）
　本願発明の「前記内視鏡手術制御ユニットが更に、前記生体構造領域における前記ターゲット位置に達するための前記内視鏡に関する運動学的な経路を計画するよう動作可能であり、前記運動学的な経路の計画を容易にするために前記深度場推定を利用する」ことは、平成２８年１１月１５日の面接審理で請求人が説明したように、「前記内視鏡手術制御ユニットが更に、前記生体構造領域における前記ターゲット位置に達するための前記内視鏡に関する運動学的な経路を計画するよう動作可能であり、前記
計画された
実現
提示
　そして、刊行物３には、上記第４の３のように「生検のために気管支鏡が肺を通って目標位置に進むための計画が生成され、血管を通るカテーテル動きのための計画が達成される」技術事項が記載されており、これを、引用発明の内視鏡に適用して上記本願発明の構成に想到することは当業者が容易になし得るものである。
（効果について）
　本願発明の奏する効果は、引用発明並びに刊行物２及び３に記載された技術事項から、当業者が予測できる範囲のものであり、格別顕著なものとはいえない。
　よって、本願発明は、引用発明並びに刊行物２及び３に記載された技術事項に基づいて、当業者が容易に発明をすることができたものである。
　
第６　むすび
　以上のとおり、本願発明は、特許法第２９条第２項の規定により特許を受けることができない。
　したがって、本願は、その余の請求項について検討するまでもなく、拒絶されるべきものである。
　よって、結論のとおり審決する。