(57)【要約】【課題】相関処理をするときに生じるノイズの影響を低減できるレーダ装置を低コストで提供する。【解決手段】符号化された信号を符号信号として送信する送信手段と、符号信号が対象物で反射した反射信号を受信する受信手段と、送信手段から送信される符号信号を符号化するときの符号と同一の符号を比較符号として記憶する記憶手段と、符号と同一の比較符号と、反射信号から復号した符号とのいずれか一方の連続する複数の符号の中で予め定められたＮ番目の符号と、いずれか他方の符号との相関に基づいて対象物を測定する測定手段と、Ｎ番目の符号と他方の符号との相関に基づいて対象物を測定した後、Ｎ＋１番目以降の符号と他方の符号との相関に基づき、測定手段によって計算された測定結果の中で誤った測定結果があるか否か判断する判断手段とを備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
符号化された信号を符号信号として送信する送信手段と、
前記符号信号が対象物で反射した反射信号を受信する受信手段と、
前記送信手段から送信される前記符号信号を符号化するときの符号と同一の符号を比較符号として記憶する記憶手段と、
前記符号と同一の比較符号と、前記反射信号から復号した符号とのいずれか一方の連続する複数の符号の中で予め定められたＮ番目の符号と、いずれか他方の符号との相関に基づいて前記対象物を測定する測定手段と、
前記Ｎ番目の符号と前記他方の符号との相関に基づいて前記対象物を測定した後、Ｎ＋１番目以降の符号と前記他方の符号との相関に基づき、前記測定手段によって計算された測定結果の中で誤った測定結果があるか否か判断する判断手段とを備える、レーダ装置。
【請求項２】
前記判断手段によって、Ｎ+１番目以降の符号と前記他方の符号との相関の中で予め定められたしきい値を超える相関があると判断されたとき、当該Ｎ+１番目以降の符号の中で当該しきい値を超える相関を生じた時点から、前記Ｎ番目の符号と前記他方の符号との相関が当該しきい値を超える時点までの差の時間に基づいて補正量を計算する計算手段と、
前記計算手段によって計算された前記補正量で、前記測定手段によって測定された前記測定結果を補正する補正手段とをさらに備える、請求項１に記載のレーダ装置。
【請求項３】
前記送信手段は、３以上の連続する前記符号で符号化した符号信号を送信し、
前記測定手段は、３以上の連続する前記符号で符号化した前記符号信号が対象物で反射した前記反射信号から復号した符号と前記比較符号とに基づいて前記対象物を測定する、請求項２に記載のレーダ装置。
【請求項４】
前記送信手段は、４つの連続する前記符号で符号化した符号信号を送信し、
前記測定手段は、４つの連続する前記符号で符号化した前記符号信号が対象物で反射した前記反射信号から復号した符号と前記比較符号とに基づいて前記対象物を測定する、請求項３に記載のレーダ装置。
【請求項５】
前記測定手段は、２個目の前記反射信号から復号した符号と１つの前記比較符号とに基づいて前記対象物を測定する、請求項４に記載のレーダ装置。
【請求項６】
前記測定手段は、前記反射信号から復号した符号と３以上の連続する前記比較符号との相関に基づいて前記対象物を測定する、請求項２に記載のレーダ装置。
【請求項７】
前記測定手段は、前記反射信号から復号した符号と４つの連続する前記比較符号との相関に基づいて前記対象物を測定する、請求項６に記載のレーダ装置。
【請求項８】
前記測定手段は、前記反射信号から復号した符号と２つ目の前記比較符号との相関に基づいて前記対象物を測定する、請求項７に記載のレーダ装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、レーダ装置に関し、より特定的には、自動車などの移動体に搭載されるレーダ装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、自動車などの移動体（以下、単に移動体と称する）には、周囲の対象物(例えば、人、車両、及び路上設置物など)との相対距離などを測定するためにレーダ装置が搭載されている。そして、移動体に搭載されるレーダ装置の中には、測定結果の精度を高めるために相関処理をするレーダ装置がある。
【０００３】
相関処理をするレーダ装置は、符号信号を送信信号として送信し、当該送信信号が対象物で反射した反射信号を受信する。そして、符号信号と同じ符号の参照信号と反射信号との相関値を計算する相関処理をし、送信信号を送信してから所定のしきい値を超える相関値を検出するまでの時間に基づいて対象物との相対距離を測定する。これにより、相関処理をするレーダ装置は、反射信号に重畳するノイズから受ける影響を低減して、相対距離の測定結果の精度を高めることができる。
【０００４】
そして、このようなレーダ装置に適用可能な技術の一例として、特許文献１に記載の処理装置（以下、従来技術と称する）が挙げられる。従来技術では、相関処理をするときのノイズレベルを低減するために、２つの処理チャンネルＡ、及びＢを備えている。そして、従来技術では、２つの処理チャンネルＡ、及びＢのそれぞれにおける相関処理の結果を比較することによって、ノイズレベルを低減している。したがって、相関処理をするレーダ装置に上記従来技術を適用すれば、測定結果の精度をさらに高めることができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開平６−１０２３４７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、上記従来技術では、次に述べるような課題を有する。すなわち、上記従来技術では、相関処理をするときに生じるノイズレベルを低減するために、２つの処理チャンネルを必要とする。したがって、上記従来技術を適用した相関処理をするレーダ装置のコストが高くなる。
【０００７】
それ故に、本発明は、相関処理をするときに生じるノイズレベルを低減できるレーダ装置を低コストで提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明は、上記課題を解決するために、以下に示すような特徴を有する。
第１の発明は、符号化された信号を符号信号として送信する送信手段と、符号信号が対象物で反射した反射信号を受信する受信手段と、送信手段から送信される符号信号を符号化するときの符号と同一の符号を比較符号として記憶する記憶手段と、符号と同一の比較符号と、反射信号から復号した符号とのいずれか一方の連続する複数の符号の中で予め定められたＮ番目の符号と、いずれか他方の符号との相関に基づいて対象物を測定する測定手段と、Ｎ番目の符号と他方の符号との相関に基づいて対象物を測定した後、Ｎ＋１番目以降の符号と他方の符号との相関に基づき、測定手段によって計算された測定結果の中で誤った測定結果があるか否か判断する判断手段とを備える。
【０００９】
第２の発明は、上記第１の発明に従属する発明であって、判断手段によって、Ｎ＋１番目以降の符号と他方の符号との相関の中で予め定められたしきい値を超える相関があると判断されたとき、当該Ｎ＋１番目以降の符号の中で当該しきい値を超える相関を生じた時点から、Ｎ番目の符号と他方の符号との相関が当該しきい値を超える時点までの差の時間に基づいて補正量を計算する計算手段と、計算手段によって計算された補正量で、測定手段によって測定された測定結果を補正する補正手段とをさらに備える。
【００１０】
第３の発明は、上記第２の発明に従属する発明であって、送信手段は、３以上の連続する符号で符号化した符号信号を送信し、測定手段は、３以上の連続する符号で符号化した符号信号が対象物で反射した反射信号から復号した符号と比較符号とに基づいて対象物を測定する。
【００１１】
第４の発明は、上記第３の発明に従属する発明であって、送信手段は、４つの連続する符号で符号化した符号信号を送信し、測定手段は、４つの連続する符号で符号化した符号信号が対象物で反射した反射信号から復号した符号と比較符号とに基づいて対象物を測定する。
【００１２】
第５の発明は、上記第４の発明に従属する発明であって、測定手段は、２個目の反射信号から復号した符号と１つの比較符号とに基づいて対象物を測定する。
【００１３】
第６の発明は、上記第２の発明に従属する発明であって、測定手段は、反射信号から復号した符号と３以上の連続する比較符号との相関に基づいて対象物を測定する。
【００１４】
第７の発明は、上記第６の発明に従属する発明であって、測定手段は、反射信号から復号した符号と３以上の連続する比較符号との相関に基づいて対象物を測定する。
【００１５】
第８の発明は、上記第７の発明に従属する発明であって、反射信号から復号した符号と２つ目の比較符号との相関に基づいて対象物を測定する。
【発明の効果】
【００１６】
本発明によれば、相関処理をするときに生じるノイズレベルを低減できるレーダ装置を低コストで提供できる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本発明に係るレーダ装置の概略構成を示すブロック図
【図２】基準信号を符号化するときの符号の一例を示す図
【図３】連続して生成された符号信号の一例を示す図
【図４】比較符号の一例を示す図
【図５Ａ】相関値を計算するときの反射符号と比較符号との一例を示す図
【図５Ｂ】相関値を計算するときの反射符号と比較符号との一例を示す図
【図６Ａ】最も大きな相関値となる反射符号と比較符号との関係を示す図
【図６Ｂ】ランダムな相関値となる反射符号と比較符号との関係を示す図
【図６Ｃ】ゼロに近い定数の相関値となる反射符号と比較符号との関係の一例を示す図
【図７Ａ】複数の対象物に向かって送信される符号信号の一例を示す図
【図７Ｂ】複数の対象物で反射した反射信号の一例を示す図
【図７Ｃ】ある時間差で受信した反射信号から復号した反射符号の一例を示す図
【図８】ある時間差で受信した連続する反射信号から復号した連続する反射符号の一例を示す図
【図９Ａ】送信される符号信号と受信される反射信号との時間関係の一例を示す図
【図９Ｂ】送信される符号信号と受信される反射信号との時間関係の一例を示す図
【図１０】第１の実施形態に係る信号処理部の処理を示すフローチャート
【図１１】連続する比較符号と反射符号との一例を示す図
【図１２Ａ】反射符号と比較符号とを比較するタイミングの一例を示す図
【図１２Ｂ】反射符号と比較符号とを比較するタイミングの一例を示す図
【図１３Ａ】反射符号と比較符号とを比較するタイミングの一例を示す図
【図１３Ｂ】反射符号と比較符号とを比較するタイミングの一例を示す図
【図１４】ピークの生じるタイミングの一例を示す図
【図１５】第２の実施形態に係る信号処理部の処理を示すフローチャート
【図１６】第２の実施形態に係る信号処理部の処理を示すフローチャート
【図１７Ａ】反射符号と比較符号とを比較するタイミングの一例を示す図
【図１７Ｂ】反射符号と比較符号とを比較するタイミングの一例を示す図
【図１８Ａ】反射符号と比較符号とを比較するタイミングの一例を示す図
【図１８Ｂ】反射符号と比較符号とを比較するタイミングの一例を示す図
【図１９】本発明に係るレーダ装置の他の構成を示す図
【発明を実施するための形態】
【００１８】
（第１の実施形態）
図１は、本発明の第１の実施形態に係るレーダ装置１の概略構成を示すブロック図である。本実施形態に係るレーダ装置１は、基準信号生成部１０１と、符号信号生成部１０２と、第１の増幅部１０３と、送信アンテナ１０４と、受信アンテナ１０５と、第２の増幅部１０６と、混合部１０７と、ＬＰＦ（Low Path Filter：ローパスフィルタ）１０８と、整合フィルタ１０９と、信号処理部１１０とを備える。
【００１９】
基準信号生成部１０１は、典型的には、制御電圧に応じた周波数の正弦波信号を生成するＶＣＯ（Voltage Control Oscillator：電圧制御発振器）である。基準信号生成部１０１は、予め定められた周波数の正弦波信号を生成する。
【００２０】
符号信号生成部１０２は、基準信号生成部１０１によって生成される基準信号を取得する。符号信号生成部１０２は、基準信号を取得しながら、図２に一例として示すように、第１のチップＬ1〜第ｎのチップＬnからなる符号長ｎの符号を用いて基準信号に変調をかけることによって符号信号Ｓを生成する。ここで、本実施形態に係る符号は、図２に一例として示すように、時間の経過にしたがって、０、又は１の値をとる２値のＰＮ（Pseudo Noise）符号であるものとする。また、符号信号生成部１０２が基準信号を符号化するときの符号のパターンは予め定められているものとする。
【００２１】
本実施形態に係る符号信号生成部１０２は、図３に示すように３つの符号信号Ｓを連続させて生成する。また、本実施形態に係る符号信号生成部１０２は、符号信号Ｓを３つ連続させて生成するとき、３つ目の符号信号Ｓの生成を開始したときの開始タイミング（以下、測定開始タイミングと称する）を整合フィルタ１０９に通知する。また、本実施形態に係る符号信号生成部１０２は、３つ目の符号信号Ｓの生成を完了したときの完了タイミングを整合フィルタ１０９、及び信号処理部１１０にそれぞれ通知する。尚、符号信号生成部１０２によって生成される符号信号Ｓは、当該符号信号Ｓを空間に放射するのに適するように、周波数を変換するなどの変調処理をした信号であってもよい。
【００２２】
第１の増幅部１０３は、符号信号生成部１０２によって生成された符号信号Ｓを予め定められた増幅率で増幅する。
【００２３】
送信アンテナ１０４は、第１の増幅部１０３によって増幅された符号信号Ｓを空間へ放射して送信する。
【００２４】
受信アンテナ１０５は、送信アンテナ１０４によって送信された符号信号Ｓが対象物で反射した反射信号Ｒを受信する。
【００２５】
第２の増幅部１０６は、受信アンテナ１０５によって受信された反射信号Ｒを予め定められた増幅率で増幅する。
【００２６】
混合部１０７は、基準信号生成部１０１によって生成される基準信号と、第２の増幅部１０６によって増幅された反射信号Ｒとを混合する。混合部１０７は、基準信号と反射信号Ｒとを混合する。
【００２７】
ＬＰＦ１０８は、混合部１０７によって周波数が変換された反射信号Ｒの中で予め定められた周波数以下の周波帯域の信号成分のみを濾波して通過させ、ベースバンド信号に変換する。
【００２８】
整合フィルタ１０９は、復号された符号を、予め記憶している比較符号と比較して、相関値を逐次計算する。
【００２９】
整合フィルタ１０９に予め記憶されている比較符号は、図４に一例として示すように、第１のチップＭ1〜第ｎのチップＭnからなる符号長ｎの符号である。つまり、比較符号の符号長は、符号信号Ｓを生成するときに基準信号に掛け合わせた符号の符号長と同一である。また、比較符号のパターンは、受信アンテナ１０５で受信する信号の中で、符号信号Ｓが対象物で反射した反射信号Ｒを受信したときにのみ相関値が予め定めたしきい値を超えるように、符号信号Ｓを生成するときに掛け合わせる符号のパターンと同一のパターンとする。
【００３０】
そして、整合フィルタ１０９は、相関値を計算するとき、復号された符号(以下、反射符号と称する)を時間の経過にしたがって１チップずつ逐次シフトさせながら比較符号との相関値を逐次計算する。図５Ａ、及び図５Ｂは、チップをシフトさせるときの反射符号と比較符号との具体的な一例を示す図である。図５Ａは、ある時間における反射符号と比較符号とのチップのずれを示す図であり、図５Ｂは、図５Ａに示す反射符号を１チップだけシフトさせた反射符号と比較符号とを示す図である。図５Ａ、及び図５Ｂから明らかなように、整合フィルタ１０９は、時間の経過にしたがって逐次復号した反射符号を、時間の経過にしたがって１チップずつ逐次シフトさせながら、比較符号と比較して、相関値を逐次計算する。
【００３１】
上述したように、符号信号Ｓは、３つ連続して生成され、空間に放射される。このため、受信アンテナ１０５で受信する反射信号Ｒは、３つ連続して受信される。したがって、符号信号Ｓを１つだけ生成する場合には、図５Ａ、及び図５Ｂに示すように、反射符号が連続することはないが、本実施形態では、反射符号が３つ連続する。
【００３２】
本実施形態に係る整合フィルタ１０９は、３つ連続して受信される反射信号Ｒの中で２つ目の反射信号Ｒから復号された反射符号と比較符号との相関値を計算する。
【００３３】
ここで、整合フィルタ１０９が、反射符号の内、２つ目の反射信号Ｒから復号された反射符号と比較符号との相関値を計算する理由について説明するために、まず、比較符号と反射符号とのチップのずれと相関値との関係について図６Ａ乃至図６Ｃをそれぞれ参照しながら説明する。
【００３４】
図６Ａは、反射符号（１つの反射信号Ｒから復号した反射符号）と比較符号とのチップがずれることなく一致している場合の一例を示す図である。図６Ａに一例として示すように、反射符号、及び比較符号のそれぞれの第１のチップ〜第ｎのチップがずれることなく一致しているときに計算される相関値は最も大きい値となる。
【００３５】
図６Ｂは、反射符号（１つの反射信号Ｒから復号した反射符号）と比較符号とのチップがずれている場合の一例を示す図である。図６Ｂに一例として示すように、反射符号と比較符号とのチップがずれている場合には、反射符号の他に、当該反射符号で符号化されていた反射信号Ｒを受信した後に受信されるノイズなどが比較符号との相関値の計算に加味される。このため、反射符号と比較符号とのチップがずれている場合に計算される相関値は、反射符号と比較符号との実際の相関には関係のないランダムな相関値となる。
【００３６】
図６Ｃは、比較符号の第１のチップ〜第ｎのチップが、連続する反射符号のそれぞれの第１のチップ〜第ｎのチップと一致しない場合の一例を示す図である。図６Ｃに一例として示すように、連続する反射符号のそれぞれと比較符号とのチップが一致せず、互いの符号が上述したようにＰＮ符号である場合には、計算される相関値は相対的に小さい定数となる。
【００３７】
次に、符号信号Ｓが、相対距離の互いに異なる複数の対象物で反射したときに、計算される相関値について図７Ａ乃至図７Ｃを参照しながら説明する。尚、図７Ａ乃至図７Ｃには、説明の便宜のため、３つの連続する符号信号Ｓを送信する場合ではなく、１つの符号信号Ｓを送信する場合についてそれぞれ示している。
【００３８】
符号信号Ｓは、送信アンテナ１０４の放射領域内に複数の対象物が存在する場合には、図７Ａに一例として示すように、相対距離の互いに異なる複数の対象物に向けて送信アンテナ１０４から送信されることになる。相対距離の互いに異なる複数の対象物に向けて送信された符号信号Ｓは、図７Ｂに一例として示すように、互いに異なる相対距離で反射し、相対距離の差に応じた時間差で受信アンテナ１０５によって反射信号Ｒとして受信される。
【００３９】
ある時間差で２つの反射信号Ｒを受信した場合、図７Ｃに一例として示すように、当該時間差と等しい時間差でこれらの反射信号Ｒからそれぞれ復号した反射符号を比較符号とそれぞれ比較する。図７Ｃには、２つの反射信号Ｒをある時間差で受信したときに比較符号と比較する反射符号の一例として、５チップに相当する時間差でそれぞれ受信した反射信号Ｒから復号した反射符号を示している。そして、図７Ｃには、先に受信した反射信号Ｒから復号した反射符号（以下、先の反射符号と称する）と比較符号とが、第１のチップ〜第ｎのチップまで全て一致しており、後に受信した反射信号Ｒから復号した反射符号(以下、後の反射符号と称する)は、第１のチップ〜第ｎ−５チップまでが比較符号と比較されている場合を示している。
【００４０】
図７Ｃに一例として示すように、第１のチップ〜第ｎのチップまでが全て一致している場合には、先の反射符号と比較符号との相関値は、図６Ａを参照しながら説明したように、最も大きくなる。一方、図７Ｃに示す場合において、後の反射符号と比較符号との相関値は、図６Ｂを参照しながら説明したように、実際には、後の反射符号の他にノイズなども加味されるため、ランダムな相関値となる。
【００４１】
そして、後の反射符号と比較符号とのランダムな相関値が、先の反射符号と比較符号との相関値に加算されるため、先の反射符号と比較符号との相関値がランダムな相関値の影響を受ける。したがって、後述するように整合フィルタ１０９によって計算された相関値がしきい値を超えたときに信号処理部１１０へ通知するタイミングが不正確となり、信号処理部１１０が後述するように計算する相対距離も不正確となってしまう。これは、図７Ｃに示すときよりも時間が経過して、後の反射符号が第１のチップ〜第ｎのチップまで比較符号と一致したときも同様である（チップのずれた先の反射符号と比較符号とのランダムな相関値が、チップの一致した後の反射符号と比較符号との相関値に影響を与える）。
【００４２】
そこで、本実施形態に係るレーダ装置１では、符号信号Ｓを上述したように３つ連続させて送信し、本実施形態に係る整合フィルタ１０９は、３つの連続する反射符号の内、２つ目の反射符号と比較符号との相関値を計算する。
【００４３】
図８は、３つ連続する符号信号Ｓが、相対距離の互いに異なる対象物で反射したそれぞれ３つの連続する反射信号Ｒから復号した反射符号の一例を示す図である。尚、図８では、互いに異なる対象物で反射したそれぞれ３つの連続する反射信号Ｒの内、先に受信した３つの連続する反射信号Ｒから復号した３つの連続する反射符号を先の反射符号として示し、後に受信した３つの連続する反射信号Ｒから復号した３つの連続する反射符号を後の反射符号として示している。
【００４４】
図８には、先の反射符号に含まれる２つ目の反射符号と比較符号とが第１のチップ〜第ｎのチップまで全て一致している場合を示している。そして、図８に示す後の反射符号は、先の反射符号から５チップだけずれている。図８に一例として示すように、先の反射符号に含まれる２つ目の反射符号の第１のチップ〜第ｎのチップまでが全て比較符号と一致している場合には、当該２つ目の反射符号と比較符号との相関値は、図６Ａを参照しながら説明したように、最も大きくなる。一方、図８に示す場合において、後の反射符号の中で、比較符号との相関値が計算されるのは、１つ目、及び２つ目の反射符号である。しかしながら、図８に示す場合において、後の反射符号にそれぞれ含まれる１つ目、及び２つ目の反射符号は、比較符号とチップがずれている。このため、図８に示す場合において、後の反射符号に含まれる１つ目、及び２つ目の反射符号と比較符号との相関値は、図６Ｃを参照しながら説明したように、相対的に小さい定数となる。
【００４５】
したがって、図８に示す場合において、整合フィルタ１０９によって計算される相関値は、先の反射符号に含まれる２つ目の反射符号との最も大きな相関値と、後の反射符号に含まれる１つ目、及び２つ目の反射符号との相対的に小さい定数の相関値とを加算した値となる。このため、先の反射符号に含まれる２つ目の反射符号と比較符号との相関値が最も大きくなって、しきい値を超えるタイミングは、先の反射符号を受信した時間に応じた正確なタイミングとなる。これは、図８に示すときよりも時間が経過して、後の反射符号に含まれる２つ目の反射符号と比較符号とが第１のチップ〜第ｎのチップまで全て一致したときも同様である（先の反射符号に含まれるそれぞれチップのずれた２つ目、及び３つ目の反射符号と比較符号との相対的に小さい定数の相関値が、後の反射符号に含まれるチップの一致した２つ目の反射符号と比較符号との最も大きな相関値に加算される）。
【００４６】
以上が、本実施形態に係る整合フィルタ１０９が、３つ連続して受信される反射信号Ｒの中で２つ目の反射信号Ｒから復号した符号と比較符号との相関値を計算する理由の説明である。
【００４７】
本実施形態では、３つ連続して受信される反射信号Ｒの中で２つ目の反射信号Ｒから復号した反射符号と比較符号との相関値を整合フィルタ１０９で計算するために、上述したように、３つ目の符号信号Ｓの生成を開始するときの測定開始タイミング、及び３つ目の符号信号Ｓの生成を完了したときの完了タイミングを符号信号生成部１０２から通知する。また、本実施形態に係る整合フィルタ１０９は、３つ連続して受信される反射信号Ｒの中で２つ目の反射信号Ｒから復号した反射符号と比較符号との相関値を整合フィルタ１０９で計算するために、前述の測定開始タイミングの通知を受けたときに相関値の計算を開始し、前述の完了タイミングの通知を受けたときに相関値の計算を停止する。
【００４８】
ここで、符号信号Ｓの空間における伝搬速度は十分に速く、３つ目の符号信号Ｓの生成が開始されたとき（送信アンテナ１０４からの送信が開始されたときと略同じタイミング）には、１つ目の符号信号Ｓが測定範囲内に存在する全ての対象物で反射した全ての１つ目の反射信号Ｒが受信アンテナ１０５で受信され、受信されるのと略同時にこれらの反射信号Ｒから復号した反射符号と比較符号との比較が先頭のチップから既に開始されているものとする。図９Ａは、一例として、測定範囲内に２つの対象物が存在する場合に、３つ目の符号信号Ｓの送信アンテナ１０４からの送信が開始され、２つの対象物でそれぞれ反射した１つ目の反射信号Ｒがそれぞれ受信アンテナ１０５で受信されたときを示す図である。
【００４９】
また、符号信号Ｓの空間における伝搬速度は十分に速く、３つ目の符号信号Ｓの生成が完了したとき（送信アンテナ１０４からの送信が完了したときと略同じタイミング）には、２つ目の符号信号Ｓが測定範囲内に存在する全ての対象物で反射した全ての２つ目の反射信号Ｒの受信アンテナ１０５による受信が完了し、これらの全ての２つ目の反射信号Ｒからそれぞれ復号した反射符号の第１のチップ〜第ｎのチップを比較符号の第１のチップ〜第ｎのチップと全て一致させたときの相関値の計算が完了しているものとする。図９Ｂは、一例として、測定範囲内に２つの対象物が存在する場合に、３つ目の符号信号Ｓの送信アンテナ１０４からの送信が完了し、２つの対象物でそれぞれ反射した２つ目の反射信号Ｒの受信が完了しているときを示す図である。
【００５０】
したがって、本実施形態に係る整合フィルタ１０９は、上述したように、前述の測定開始タイミングの通知を符号信号生成部１０２から受けたときに相関値の計算を開始し、前述の完了タイミングの通知を符号信号生成部１０２から受けたときに相関値の計算を停止することにより、測定範囲内に存在する全ての対象物で反射した３つ連続する反射信号Ｒの内、全ての２つ目の反射信号Ｒからそれぞれ復号した反射符号の第１のチップ〜第ｎのチップを比較符号の第１のチップ〜第ｎのチップと全て一致させたときの相関値を計算することができる。
【００５１】
そして、整合フィルタ１０９は、逐次計算している相関値が予め定められたしきい値を超えたときのタイミングを信号処理部１１０に通知する。ここで、整合フィルタ１０９に予め定められたしきい値とは、反射符号と比較符号との第１のチップ〜第ｎのチップが全て一致したときに計算される最も大きな相関値と、他の場合に計算される相関値とを区別できる程度の大きさのしきい値として定めるものとする。
【００５２】
信号処理部１１０は、符号信号生成部１０２から通知されるタイミングと、整合フィルタ１０９から通知されるタイミングとに基づいて、対象物との相対距離を計算する。より詳細には、信号処理部１１０は、前述の測定開始タイミングの通知を受けたとき、時間の計時をゼロから開始する。つまり、信号処理部１１０は、符号信号生成部１０２によって３つ連続させて生成される符号信号Ｓの中で２つ目の符号信号Ｓが生成され、略同時に送信アンテナ１０４から送信される時刻からの経過時間を計時する。
【００５３】
次に、整合フィルタ１０９は、前述の測定開始タイミングから上述したように相関値の計算を開始し、予め定められたしきい値を超える相関値を検出する度に、検出したタイミングを信号処理部１１０に通知する。信号処理部１１０は、整合フィルタ１０９からタイミングの通知を受ける度に、前述の測定開始タイミングを基準として計時している時間に基づいて後述するように相対距離を計算し、図示しない記憶部に記憶する。そして、前述の測定開始タイミングから時間が経過して、前述の完了タイミングの通知を符号信号生成部１０２から受けたとき、上述したように整合フィルタ１０９は相関値の計算を完了すると同時に、信号処理部１１０は時間の計時を完了する。したがって、信号処理部１１０は、符号信号生成部１０２によって３つ連続させて生成される符号信号Ｓの中で２つ目の符号信号Ｓが生成され、送信アンテナ１０４から送信される時間から、整合フィルタ１０９によってしきい値を超える相関値が検出されるまでの時間、すなわち、符号信号生成部１０２によって３つ連続させて生成される符号信号Ｓの中で２つ目の符号信号Ｓが測定範囲内に存在する１以上の対象物で反射した反射信号Ｒをそれぞれ受信して復号した反射符号と比較符号との相関値が最も大きくなるまでの時間を測定時間として対象物毎に対応させて計時し、後述するように対象物毎に相対距離を計算することができる。
【００５４】
符号信号Ｓが、空間を伝搬する速度は既知であるため、信号処理部１１０は、この既知の速度と、整合フィルタ１０９からタイミングの通知を受けたときの計時した時間とに基づいて、測定範囲内に存在する対象物毎の相対距離を計算して測定することができる。
【００５５】
また、本実施形態に係る符号信号生成部１０２は、３つ連続させた符号信号Ｓの生成を予め定められた時間間隔で繰り返す。これにより、本実施形態に係るレーダ装置１は、相対距離の測定を予め定められた時間間隔で継続することができる。
【００５６】
以上が、本実施形態に係るレーダ装置１の説明である。次に、図１０に示すフローチャートを参照しながら、本実施形態に係る信号処理部１１０の処理の流れを説明する。
【００５７】
ステップＳ１０１において、信号処理部１１０は、符号信号生成部１０２から測定開始タイミングの通知を受けたか否かを判断する。信号処理部１１０は、ステップＳ１０１において、測定開始タイミングの通知を受けたと判断したとき、ステップＳ１０２へ処理を進める。一方、信号処理部１１０は、ステップＳ１０１において、第１の開始タイミングの通知を受けたと判断したとき、ステップＳ１０１の処理を繰り返す。
【００５８】
ステップＳ１０２において、信号処理部１１０は、時間の計時をゼロから開始する。ステップＳ１０２の処理を完了すると、信号処理部１１０は、ステップＳ１０３へ処理を進める。
【００５９】
ステップＳ１０３において、信号処理部１１０は、整合フィルタ１０９からタイミング（相関値がしきい値を超えたときのタイミング）の通知を受けたか否かを判断する。信号処理部１１０は、ステップＳ１０３において、整合フィルタ１０９からタイミングの通知を受けたと判断したとき、ステップＳ１０４へ処理を進める。一方、信号処理部１１０は、ステップＳ１０３において、整合フィルタ１０９からタイミングの通知を受けていないと判断したとき、ステップＳ１０５へ処理を進める。
【００６０】
ステップＳ１０４において、信号処理部１１０は、計時している時間、すなわち、ステップＳ１０３において整合フィルタ１０９からタイミングの通知を受けたときの時間と符号信号Ｓが空間を伝搬するときの既知の速度とに基づいて、相対距離を計算する。具体的には、信号処理部１１０は、計時している時間をｔとし、符号信号Ｓが空間を伝搬するときの既知の速度をＶとし、求める相対距離をＤとすると、Ｄ＝０．５×Ｖ×ｔの数式で示される計算をして相対距離Ｄを計算する。信号処理部１１０は、ステップＳ１０４の処理を完了すると、ステップＳ１０５へ処理を進める。尚、信号処理部１１０は、ステップＳ１０４において相対距離Ｄを計算する度に図示しない記憶部に記憶させてもよい。
【００６１】
ステップＳ１０５において、信号処理部１１０は、符号信号生成部１０２から完了タイミングの通知を受けたか否かを判断する。信号処理部１１０は、ステップＳ１０５において、完了タイミングの通知を受けたと判断したとき、ステップＳ１０６へ処理を進める。一方、信号処理部１１０は、ステップＳ１０５において、完了タイミングの通知を受けていないと判断したとき、ステップＳ１０３へ処理を戻す。
【００６２】
ステップＳ１０６において、信号処理部１１０は、時間の計時を完了する。信号処理部１１０は、ステップＳ１０６の処理を完了すると、ステップＳ１０１から処理を繰り返す。
【００６３】
信号処理部１１０が、ステップＳ１０６の処理を完了した後、ステップＳ１０１から処理を繰り返すことにより、上述したように予め定められた時間間隔で符号信号Ｓの生成を繰り返す符号信号生成部１０２に応じて、予め定められた時間間隔で相対距離の計算を繰り返して継続することができる。尚、信号処理部１１０は、図１０のフローチャートに示す処理を予め定められた時間間隔で繰り返すために、当該処理を完了するまでの時間が、当該時間間隔となるように、ステップＳ１０６で時間を遅延させる処理をさらにしてもよい。
【００６４】
以上が、本実施形態に係る信号処理部１１０の処理の流れの説明である。本実施形態に係るレーダ装置１によれば、符号信号Ｓを３つ連続させて生成するため、図６Ｂを参照して説明したランダムな相関値がノイズとして計算されることなく、相対距離を計算するための相関値が受ける当該ノイズの影響を低減できる。また、本実施形態に係るレーダ装置１は、符号信号Ｓを連続して生成し、予め定められたタイミングで相関値を計算する。このための構成は、図１を参照して説明したようにより簡易な構成であるため、ノイズの影響を低減するためのレーダ装置１を低コストで提供できる。
【００６５】
尚、上述した第１の実施形態では、符号信号生成部１０２が３つ連続させた符号信号Ｓを生成するものとしたが、連続させる数は２であってもよいし、４以上であってもよい。
【００６６】
また、上述した第１の実施形態では、３つ連続する反射符号の中で２つ目の反射符号と比較符号との相関値を計算するものとした。しかしながら、上述したように、符号信号生成部１０２が４以上の符号信号Ｓを連続させて生成する場合には、２つ目の反射符号ではなく３つ目以降の反射符号と比較符号との相関値（具体的には、連続させる符号信号Ｓの数をＮとするとＮ−１個目の反射符号と比較符号との相関値）を計算するようにしてもよい。この場合、符号信号生成部１０２が上述したように通知するものとして説明したそれぞれのタイミング（測定開始タイミング、及び完了タイミング）も適宜調節する必要がある。
【００６７】
尚、上述した第１の実施形態では、符号信号Ｓを３つ連続させて生成し、１つの比較符号との相関値を計算するものとした。しかしながら、他の一実施形態では、連続させずに１つの符号信号Ｓを生成して送信し、当該符号信号Ｓが対象物で反射した反射信号Ｒから復号した反射符号を、３つ連続させた比較符号と比較しても、第１の実施形態に係るレーダ装置１と同様の効果を得ることができる。
【００６８】
図１１は、１つずつ予め定められた時間間隔で符号信号生成部１０２によって生成される符号信号Ｓが、測定範囲内に存在し、互いに相対距離の異なる２つの対象物で反射した２つの反射信号Ｒからそれぞれ復号した反射符号を、３つの連続する比較符号と比較する場合の一例を示す図である。
【００６９】
図１１は、図７Ｃと同様に、２つの反射信号Ｒをある時間差で受信したときに比較符号と比較する反射符号の一例として、５チップに相当する時間差でそれぞれ受信した反射信号Ｒから復号した反射符号を示している。そして、図１１には、３つ連続する比較符号の中で２つ目の比較符号と先の反射符号とが、第１のチップ〜第ｎのチップまで全て一致しており、後の反射符号は、その第１のチップ〜第ｎ−５チップまでが、３つ連続する比較符号の中で２つ目の比較符号と比較されている場合を示している。
【００７０】
図１１に一例として示すように、第１のチップ〜第ｎのチップまでが全て一致している場合には、先の反射符号と２つ目の比較符号との相関値は、図６Ａに示す反射符号と比較符号との関係と同様になるため、最も大きくなる。一方、図１１に示す場合において、後の反射符号と２つ目の比較符号との相関値は、図６Ｃに示す反射符号と比較符号との関係と同様になるため、ゼロに近い定数となる。したがって、図１１に示す場合において、整合フィルタ１０９によって計算される相関値は、図８を参照した説明と同様に、先の反射符号との最も大きな値と、後の反射符号とのゼロに近い定数の相関値とを加算した値となる。このため、先の反射符号に含まれる２つ目の反射符号と比較符号との相関値が最も大きくなって、しきい値を超えるタイミングは、先の反射符号を受信した時間に応じた正確なタイミングとなる。これは、図１１Ａに示すときよりも時間が経過して、後の反射符号と２つ目の比較符号とが第１のチップ〜第ｎのチップまで全て一致したときも同様である（先の反射符号と、それぞれチップのずれた２つ目、及び３つ目の比較符号とのゼロに近い定数の相関値が、後の反射符号と全てのチップが一致した２つ目の比較符号との最も大きな相関値に加算される）。
【００７１】
また、図１１を参照しながら説明したように、１つずつ符号信号Ｓを生成して対象物との相対距離を計算して測定する場合には、２つ目の比較符号と反射符号とを比較して生じたピークのタイミングに基づいて相対距離を計算しなければならない。
【００７２】
整合フィルタ１０９が、２つ目の比較符号と反射符号とを比較するタイミングを認識するための具体的な手法としては、符号信号生成部１０２が１つの符号信号Ｓを生成してから、さらに、１つの符号信号Ｓを生成するのに必要な期間が経過したタイミング（第１の実施形態で説明した測定開始タイミングに相当するタイミング）を整合フィルタ１０９に通知する手法が一例として挙げられる。この場合、符号信号生成部１０２は、１つの符号信号Ｓを生成してから、次の１つの符号信号Ｓを生成するのに必要な期間が経過し、さらに、１つの符号信号Ｓを生成するのに必要な期間が経過したタイミング（第１の実施形態で説明した完了タイミングに相当するタイミング）も整合フィルタ１０９に通知する。そして、整合フィルタ１０９は、符号信号生成部１０２から測定開始タイミングに相当するタイミングの通知を受けたときに相関値の計算、及びピークが生じるタイミングの通知を開始し、符号信号生成部１０２から完了タイミングに相当するタイミングの通知を受けたときに相関値の計算、及びピークが生じるタイミングの通知を完了する。
【００７３】
そして、信号処理部１１０は、測定開始タイミングに相当するタイミング、及び完了タイミングに相当するタイミングに応じて相対距離の計算をする。
【００７４】
これにより、１つずつ符号信号Ｓを生成して、３つ連続する場合でも、第１の実施形態で説明した効果と同様の効果を得ることができる。
【００７５】
また、図１１を参照しながら説明したように、１つずつ符号信号Ｓを生成して対象物との相対距離を計算して測定する場合に、連続させる比較符号の数は２つであってもよいし、４以上であってもよい。
【００７６】
（第２の実施形態）
上記第１の実施形態では、相対距離を計算するための相関値が受けるノイズの影響を低減するためにＮ個の符号信号Ｓを連続させて送信し、Ｎ−１個目の反射符号と比較符号との相関値を計算する場合の具体的な一例として、３個の符号信号Ｓを連続させて送信し、２個目の反射符号と比較符号との相関値を計算する場合を挙げて説明した。そして、上記第１の実施形態では、２個目の反射符号と比較符号との相関値を計算するために、信号処理部１１０が、測定開始タイミングの通知を受けてから完了タイミングの通知を受けるまでの期間（以下、距離計算期間ΔＤＣと称する）で相対距離を計算するものとした。
【００７７】
しかしながら、例えば、相対距離が相対的に遠い対象物で反射信号Ｒが反射すると、距離計算期間ΔＤＣ内に２個目の反射符号と比較符号との相関値を計算できない場合がある。図１２Ａ、及び図１２Ｂは、相対距離が相対的に遠い１つの対象物で反射した反射信号Ｒから復号した反射符号（以下、単に反射符号と称する）を比較符号と比較する場合の一例を示す図である。図１２Ａは、相対距離が相対的に遠い対象物で反射した反射符号の内、１つ目の反射符号と比較符号との比較が測定開始タイミングで開始された時点を示す図である。一方、図１２Ｂは、図１２Ａに示す時点から距離計算期間ΔＤＣが経過したときの時点を示す図である。
【００７８】
相対距離が相対的に遠い対象物で反射符号が反射すると、相対的に遅い時間（図１２Ａに示す一例では、反射符号を１つだけ比較符号と比較する時間だけ遅い時間）で反射符号が受信アンテナ１０５に到達するため、図１２Ａに一例として示すように、測定開始タイミングが到来したときには、２個目の反射符号と比較符号との比較ではなく、１個目の反射符号と比較符号との比較が開始される。そして、距離計算期間ΔＤＣでは、１個目の反射符号と比較符号との相関値が計算され、互いの符号の第１のチップ〜第ｎのチップまでが一致したときに、前述のしきい値を超える相関値（以下、説明の便宜のため、前述のしきい値を超える相関値をピークと称する）が生じる。第１の実施形態では、２個目の反射符号と比較符号との相関値を距離計算期間ΔＤＣにおいて計算し、ピークが生じたタイミングに基づいて相対距離を計算する。しかし、図１２Ａ、及び図１２Ｂから明らかなように、１個目の反射符号と比較符号とを比較して相関値を計算するタイミングは、２個目の反射符号と比較符号とを比較して相関値を計算するタイミングよりも早くなる（図１２Ａ、及び図１２Ｂにそれぞれ示す一例では、１つの反射符号と比較符号とを比較する期間だけ早くなる）。このため、図１２Ａ、及び図１２Ｂに一例として示すように、１個目の反射符号と比較符号との相関値にピークが生じたタイミングに基づいて計算される相対距離は、実際の対象物との相対距離よりも近い誤った相対距離となってしまう。
【００７９】
また、例えば、測定範囲内に存在する２以上の対象物の互いの相対距離が相対的に大きく離れている場合にも、距離計算期間ΔＤＣ内に２個目の反射符号と比較符号との相関値を計算できない場合がある。図１３Ａ、及び図１３Ｂは、測定範囲内に存在し、互いの相対距離が相対的に大きく離れている２つの対象物で反射した反射符号を比較符号と比較する場合の一例を示す図である。図１３Ａは、測定範囲内に存在する相対距離が相対的に大きく離れている２つの対象物で反射した反射符号と比較符号との比較が測定開始タイミングで開始されている時点を示す。一方、図１３Ｂは、図１３Ａに示す時点から距離計算期間ΔＤＣが経過したときの時点を示す図である。尚、図１３Ａ、及び図１３Ｂでは、互いの相対距離が相対的に大きく離れている２つの対象物の内、自車両から相対的に近い対象物で反射した反射符号を先の反射符号として示し、自車両から相対的に遠い対象物で反射した反射符号を後の反射符号として示している。
【００８０】
図１３Ａ、及び図１３Ｂに一例として示すように、測定範囲内に存在する２以上（図１３Ａ、及び図１３Ｂに示す一例では２つ）の対象物の互いの相対距離が相対的に大きく離れていたとしても、先の反射符号における２個目の反射符号と比較符号との比較は距離計算期間ΔＤＣ内に比較して相関値を計算できる。しかしながら、互いの相対距離が相対的に大きく離れている２以上の対象物の内、自車両から相対的に遠い対象物で反射した反射符号は受信アンテナ１０５に到達するまでに相対的に長い時間が経過する。このため、図１３Ｂに一例として示すように、後の反射符号の中で距離計算期間ΔＤＣ内に比較符号と比較されるのは、２個目の反射符号ではなく、１個目の反射符号となる場合がある。しかし、図１３Ｂから明らかなように、後の反射符号における１個目の反射符号と比較符号とを比較して相関値を計算するタイミングは、同一の後の反射符号における２個目の反射符号と比較符号とを比較して相関値を計算するタイミングよりも早くなる。このため、測定範囲内に存在する２以上の対象物の互いの相対距離が相対的に大きく離れている場合に測定される相対距離は、実際の対象物との相対距離よりも近い誤った相対距離となってしまう場合がある。
【００８１】
このように、実際の対象物との相対距離よりも近い誤った相対距離を測定するのを防ぐため、本発明の第２の実施形態に係るレーダ装置２は、完了タイミングが到来した後にも、相関値の計算、及びピークが生じるタイミングの通知を継続する。以下、本発明の第２の実施形態に係るレーダ装置２について説明する。尚、本実施形態に係るレーダ装置２の概略構成は、第１の実施形態に係るレーダ装置１と同一である。したがって、本実施形態に係るレーダ装置２の説明については、第１の実施形態に係るレーダ装置１との相違点のみを説明するものとし、同一の点については第１の実施形態の説明を引用するものとして説明を省略する。また、本実施形態の説明においても、第１の実施形態と同様に、Ｎ個の符号信号Ｓを連続させて送信し、Ｎ−１個目の反射符号と比較符号との相関値を計算する場合の具体的な一例として、Ｎ＝３である場合を挙げて説明する。
【００８２】
第１の実施形態に係る符号信号生成部１０２が、完了タイミングを整合フィルタ１０９、及び信号処理部１１０にそれぞれ通知していたのに対して、本実施形態に係る符号信号生成部１０２は、完了タイミングを信号処理部１１０にのみ通知する。また、本実施形態に係る符号信号生成部１０２は、第１の実施形態で説明したそれぞれのタイミングに加えて、前述の完了タイミングを通知してから、１つの符号信号Ｓを生成する期間と等しい期間（以下、ピーク検出期間ΔＳと称する）が予め定められた回数（Ｎ＝３の場合では２回）だけ経過するタイミングを計時終了タイミングとして整合フィルタ１０９、及び信号処理部１１０にそれぞれ通知する。
【００８３】
本実施形態に係る符号信号生成部１０２は、信号処理部１１０にのみ完了タイミングを通知するので、本実施形態に係る整合フィルタ１０９は、符号信号生成部１０２が完了タイミングを通知するタイミングが到来しても相関値の計算、及びピークを生じるタイミングの通知を継続する。そして、本実施形態に係る整合フィルタ１０９は、符号信号生成部１０２から前述の計時終了タイミングを通知されたとき、相関値の計算、及びピークを生じるタイミングの通知を完了する。
【００８４】
本実施形態に係る信号処理部１１０は、距離計算期間ΔＤＣを通じて、第１の実施形態の説明で述べたように計時した時間（以下、距離計算時間と称する）に基づいて計算した相対距離を図示しない記憶部に記憶する。そして、本実施形態に係る信号処理部１１０は、完了タイミングの通知を受けたとき、相対距離の計算を完了する一方で、時間の計時を再びゼロから開始する。また、本実施形態に係る信号処理部１１０は、完了タイミングで時間の計時をゼロから開始し、計時終了タイミングが到来するまでの期間において、前述のピーク検出期間ΔＳが経過する度に時間をゼロにリセットしてから計時する。本実施形態に係る信号処理部１１０が、完了タイミングから計時終了タイミングまでの期間で、時間の計時をする処理の詳細については後述する。
【００８５】
本実施形態に係る信号処理部１１０は、上述したように、完了タイミングの通知を受けてから計時終了タイミングの通知を受けると時間の計時を完了する。
【００８６】
図１４は、測定範囲内に存在し、互いの相対距離が相対的に大きく離れている２以上の対象物で反射した反射符号を比較符号と比較した結果の一例として、３つの対象物で反射した反射符号を比較符号と比較して生じたピークのタイミングを示す図である。
【００８７】
図１４では、比較符号と比較することによって、ピークｐａ１〜ｐａ３のタイミングでピークを生じた反射符号を反射した対象物を対象物１として示している。また、図１４では、比較符号と比較することによって、ピークｐｂ１〜ｐｂ３のタイミングでピークを生じた反射符号を反射した対象物を対象物２として示している。そして、図１４では、比較符号と比較することによって、ピークｐｃ１〜ｐｃ３のタイミングでピークを生じた反射符号を反射した対象物を対象物３として示している。
【００８８】
図１４に示すようにピークｐａ１〜ｐａ３の内、先頭のピークｐａ１が最も早いタイミングで生じていることから、ピークｐａ１〜ｐａ３のタイミングでピークを生じた反射符号を反射した対象物１が最も短い相対距離に存在することとなる。また、図１４に示すようにピークｐｂ１〜ｐｂ３の内、先頭のピークｐｂ１がピークｐａ１よりも遅いタイミングで生じていることから、ピークｐｂ１〜ｐｂ３のタイミングでピークを生じた反射符号を反射した対象物２が、対象物１よりも遠い相対距離に存在することとなる。そして、図１４に示すようにピークｐｃ１〜ｐｃ３の内、先頭のピークｐｃ１がピークｐｂ１よりも遅いタイミングで生じていることから、ピークｐｃ１〜ｐｃ３のタイミングでピークを生じた反射符号を反射した対象物３が、対象物２よりも遠い相対距離（対象物１〜対象物３の中で最も遠い相対距離）に存在することとなる。
【００８９】
本実施形態に係る信号処理部１１０は、第１の実施形態に係る信号処理部１１０と同様に、まず、符号信号生成部１０２から測定開始タイミングの通知を受けると前述の距離計算時間の計時をゼロから開始する。そして、本実施形態に係る整合フィルタ１０９は、符号信号生成部１０２から測定開始タイミングの通知を受けると、相関値の計算を開始し、ピークが生じたタイミングを信号処理部１１０に通知する。
【００９０】
本実施形態に係る信号処理部１１０は、測定開始タイミングの通知を受けてから完了タイミングの通知を受けるまでの期間（前述の距離計算期間ΔＤＣ）においてピーク（図１４に示す一例では、ピークｐａ２、ピークｐｃ１、及びピークｐｂ２）が生じた、測定開始タイミングを基準として計時した前述の距離計算時間に基づいて相対距離を計算して、図示しない記憶部に記憶させる。本実施形態に係る信号処理部１１０は、相対距離を図示しない記憶部に記憶させるとき、前述の距離計算時間と、計算した相対距離とを対応付けて記憶させる。図１４には、距離計算期間ΔＤＣにおいて計時された距離計算時間の一例として、距離計算時間Ｄ１〜Ｄ３を示している。
【００９１】
尚、本実施形態における測定開始タイミングは、上述で説明したタイミングに限られるものではない。他の一実施形態では、上述で説明したタイミング以外のタイミングで距離計算時間の計時を開始してもよい。この場合、計時を開始したタイミングと、上述で説明したタイミングとの時間差を考慮して、相対距離を計算する必要がある。
【００９２】
本実施形態に係る整合フィルタ１０９は、上述したように符号信号生成部１０２から完了タイミングの通知を受けないため、符号信号生成部１０２が完了タイミングを通知するタイミングが到来した後も相関値の計算を継続し、ピークが生じるタイミングを信号処理部１１０に通知する。そして、本実施形態に係る信号処理部１１０は、完了タイミングの通知を受け、１個目のピーク検出期間ΔＳの開始タイミングが到来すると、相対距離の計算を完了する一方で、完了タイミングを基準とする時間を第１の計時時間としてゼロから計時し、図示しない記憶部に記憶する。図１４には、１個目のピーク検出期間ΔＳにおいて計時された前述の第１の計時時間の一例として、第１の計時時間Ｎ１〜Ｎ３を示している。
【００９３】
次に、本実施形態に係る信号処理部１１０は、完了タイミングの通知を受けてから、２個目のピーク検出期間ΔＳの開始タイミングが到来すると、整合フィルタ１０９から継続して通知されるタイミングを２個目のピーク検出期間ΔＳの開始タイミングを基準とする時間を第２の計時時間としてゼロから計時し、図示しない記憶部に記憶する。図１４には、２個目のピーク検出期間ΔＳにおいて計時された第２の計時時間の一例として、第２の計時時間Ｍ１を示している。
【００９４】
本実施形態では、２個目のピーク検出期間ΔＳが経過し、符号信号生成部１０２が計時終了タイミングを通知すると、整合フィルタ１０９は、相関値の計算、及びピークが生じるタイミングの通知を完了し、信号処理部１１０は、第２の計時時間の計時を完了する。
【００９５】
尚、信号処理部１１０は、ピーク検出期間ΔＳの経過するタイミングなどを、完了タイミングの通知を受けてから図示しないタイマなどを用いて認識するものとしてもよいし、これらのタイミングも符号信号生成部１０２から通知するようにしてもよい。
【００９６】
本実施形態に係る信号処理部１１０は、計時終了タイミングの通知を受けると、図示しない記憶部に記憶した第１の計時時間、及び第２の計時時間に基づいて、距離計算期間ΔＤＣにおいて計算した相対距離の中で、１個目の反射符号と比較符号とを比較して生じたピークのタイミングに基づいて計算した誤った相対距離があるか否かを判断する。
【００９７】
誤った相対距離があるか否かを判断するとき、本実施形態に係る信号処理部１１０は、２つ目のピーク検出期間ΔＳにおいてピークが検出されたか否か、すなわち、図示しない記憶部に少なくとも１つの第２の計時時間が記憶されているか否かを判断する。
【００９８】
本実施形態に係る符号信号生成部１０２は、上述したとおり、符号信号Ｓを３つ連続させて生成するため、当該符号信号Ｓが同一の対象物で反射した反射信号Ｒも３つ連続する。したがって、本実施形態では、図１４を参照して上述で説明したように同一の対象物毎に３つのピークが生じる。ここで、前述の距離測定期間ΔＤＣは、測定開始タイミングから完了タイミングまでの期間であり、第１の実施形態で説明したように、３つ目の符号信号Ｓ（１つの符号信号Ｓ）の生成を開始してから完了するまでの期間と等しい。さらに、前述のピーク検出期間ΔＳは上述したように１つの符号信号Ｓを生成する期間と等しく、本実施形態では距離測定期間ΔＤＣが経過してからピーク検出期間ΔＳが２回経過するまでピークが生じる時間（本実施形態では、第１の計時時間、及び第２の計時時間）の計時をする。つまり、本実施形態に係る信号処理部１１０は、測定開始タイミング（距離測定期間ΔＤＣの開始タイミング）から、距離測定期間ΔＤＣ、及び２つのピーク検出期間ΔＳをあわせた期間、すなわち、符号信号Ｓを３つ連続して生成する期間と等しい期間だけ、ピークが生じる時間を検出する。
【００９９】
そして、本実施形態では、第１の実施形態と同様に、２つ目の反射符号と比較符号とを比較したときに距離測定期間ΔＤＣにおいてピークが生じる距離計算時間に基づいて対象物との相対距離を測定する。したがって、距離測定期間ΔＤＣにおいて、２つ目の反射符号と比較符号とを比較できていれば、距離測定期間ΔＤＣが経過した後には、１つ目のピーク検出期間ΔＳにおいて、３つ目の反射符号と比較符号とを比較したピークが１度生じるだけで、２つ目のピーク検出期間ΔＳでは、同一の対象物で反射した反射符号と比較符号とを比較したピークは生じない。
【０１００】
一方、図１２Ａ〜図１３Ｂを参照して説明したように、１個目の反射符号と比較符号とを距離測定期間ΔＤＣにおいて比較した場合には、２個目の反射符号と比較符号とを比較したピークが１つ目のピーク検出期間ΔＳにおいて生じ、３個目の反射符号と比較符号とを比較したピークが２つ目のピーク検出期間ΔＳにおいて生じる。
【０１０１】
したがって、本実施形態に係る信号処理部１１０は、２個目のピーク検出期間ΔＳにおいてピークが生じ、少なくとも１つの第２の計時時間が図示しない記憶部に記憶されていれば、１個目の反射符号と比較符号とを距離測定期間ΔＳにおいて比較して生じたピークに基づいて計算した誤った相対距離が図示しない記憶部に記憶されていると判断できる。
【０１０２】
本実施形態に係る信号処理部１１０は、図示しない記憶部の中に誤った相対距離が記憶されていると判断すると、記憶されている相対距離の中から誤った相対距離を特定する。誤った相対距離を特定するとき、本実施形態に係る信号処理部１１０は、２個目のピーク検出期間ΔＳにおいて計時した第２の計時時間と同じ長さの距離計算時間を、距離測定期間ΔＤＣにおいて計時して記憶した距離計算時間の中から特定する。図１４に示す時間でピークが検出された場合には、本実施形態に係る信号処理部１１０は、第２の計時時間Ｍ１と同じ長さの距離計算時間Ｄ２を特定する。
【０１０３】
ここで、本実施形態に係る信号処理部１１０が、誤った相対距離を特定するときに、２個目のピーク検出期間ΔＳにおいて計時した第２の計時時間と同じ長さの距離計算時間を、距離測定期間ΔＤＣにおいて計時して記憶した距離計算時間の中から特定する理由について説明する。
【０１０４】
本実施形態における距離測定期間ΔＤＣ、１つ目のピーク検出期間ΔＳ、及び２つ目のピーク検出期間ΔＳは、上述したように、それぞれ１つの符号信号Ｓを生成するのに必要な期間であり、連続している。すなわち、距離測定期間ΔＤＣ、１つ目のピーク検出期間ΔＳ、及び２つ目のピーク検出期間ΔＳの連続する３つの期間は、３つ連続させて生成されるそれぞれの符号信号Ｓを生成する期間の長さと等しく、３つ連続して受信される反射信号Ｒのそれぞれの受信を開始してから完了するまでの期間の長さに等しい。
【０１０５】
したがって、これらの期間（距離測定期間ΔＤＣ、１つ目のピーク検出期間ΔＳ、及び２つ目のピーク検出期間ΔＳ）のそれぞれの開始タイミングを基準として上述したように計時される距離計算時間、第１の計時時間、及び第２の計時時間の中で同じ長さの時間は、３つ連続して受信される反射信号Ｒのそれぞれの受信を開始してから完了するまでの時間と等しく、同一の対象物で反射した３つ連続する反射信号Ｒから復号した反射符号を比較符号と比較したときのピークの生じた時間であると考えられる。
【０１０６】
つまり、２個目のピーク検出期間ΔＳにおいて計時した第２の計時時間と同じ長さの距離計算時間は、同一の対象物で反射した３つ連続する反射符号と比較符号とを比較したときのピークの生じた時間であると考えられる。したがって、本実施形態に係る信号処理部１１０は、２つ目のピーク検出期間ΔＳにおいて計時した第２の計時時間と同じ長さの距離計算時間を特定する。
【０１０７】
本実施形態に係る信号処理部１１０は、２つ目のピーク検出期間ΔＳにおいて計時した第２の計時時間と同じ長さの距離計算時間を特定すると、特定した距離計算時間に対応付けて図示しない記憶部に記憶させた、当該距離計算時間に基づいて計算した相対距離を補正する。
【０１０８】
相対距離を補正するとき、本実施形態に係る信号処理部１１０は、１つの符号信号Ｓを生成するのに必要な時間で当該符号信号Ｓが空間を伝搬する距離だけ遠くなるように補正する。
【０１０９】
次に、図１５、及び図１６に示すフローチャートを参照しながら、本実施形態に係る信号処理部１１０の処理の流れについて説明する。尚、図１５のフローチャートに示す処理の中で第１の実施形態で説明した図１０のフローチャートに示す処理と同一の処理については、同一の参照符号を付し、説明を省略する。
【０１１０】
本実施形態に係る信号処理部１１０は、ステップＳ１０２の処理を完了すると、ステップＳ２０１へ処理を進める。
【０１１１】
ステップＳ２０１において、信号処理部１１０は、整合フィルタ１０９からタイミング（相関値がしきい値を超えたときのタイミング）の通知を受けたか否かを判断する。信号処理部１１０は、ステップＳ２０１において、整合フィルタ１０９からタイミングの通知を受けたと判断したとき、ステップＳ２０２へ処理を進める。一方、信号処理部１１０は、ステップＳ２０１において、整合フィルタ１０９からタイミングの通知を受けていないと判断したとき、ステップＳ２０４へ処理を進める。
【０１１２】
ステップＳ２０２において、信号処理部１１０は、ステップＳ１０２で計時を開始した測定開始タイミングを基準とする時間（距離計算時間）を図示しない記憶部に記憶させる。
【０１１３】
ステップＳ２０３において、信号処理部１１０は、ステップＳ２０１において図示しない記憶部に記憶した距離計算時間に基づいて、第１の実施形態で説明したように相対距離を計算する。信号処理部１１０は、ステップＳ２０４において、相対距離を計算すると、計算した相対距離を、計算するために用いた距離計算時間に対応付けて図示しない記憶部に記憶させる。
【０１１４】
ステップＳ２０４において、信号処理部１１０は、符号信号生成部１０２から完了タイミングの通知を受けたか否かを判断する。信号処理部１１０は、ステップＳ２０４において、完了タイミングの通知を受けたと判断したとき、ステップＳ２０５へ処理を進める。一方、信号処理部１１０は、ステップＳ２０４において、完了タイミングの通知を受けていないと判断したとき、ステップＳ２０１へ処理を戻す。
【０１１５】
ステップＳ２０５において、信号処理部１１０は、上述した第１の計時時間の計時をゼロから開始する。
【０１１６】
ステップＳ２０６において、信号処理部１１０は、整合フィルタ１０９からタイミングの通知を受けたか否かを判断する。信号処理部１１０は、ステップＳ２０６において、整合フィルタ１０９からタイミングの通知を受けたと判断したとき、ステップＳ２０７へ処理を進める。一方、信号処理部１１０は、整合フィルタ１０９からタイミングの通知を受けていないと判断したとき、ステップＳ２０８へ処理を進める。
【０１１７】
ステップＳ２０７において、信号処理部１１０は、ステップＳ２０５で計時を開始した第１の計時時間を図示しない記憶部に記憶する。
【０１１８】
ステップＳ２０８において、信号処理部１１０は、完了タイミングの通知を受けてから図示しないタイマを用いて計時した時間に基づいて、２つ目のピーク検出期間ΔＳの開始タイミングが到来したか否かを判断する。信号処理部１１０は、ステップＳ２０８において、２つ目のピーク検出期間ΔＳの開始タイミングが到来したと判断したとき、ステップＳ２０９へ処理を進める。一方、信号処理部１１０は、ステップＳ２０８において、２つ目のピーク検出期間ΔＳの開始タイミングが到来していないと判断したとき、ステップＳ２０６へ処理を戻す。
【０１１９】
ステップＳ２０９において、信号処理部１１０は、上述した第２の計時時間の計時をゼロから開始する。
【０１２０】
ステップＳ２１０において、信号処理部１１０は、整合フィルタ１０９からタイミングの通知を受けたか否かを判断する。信号処理部１１０は、ステップＳ２１０において、整合フィルタ１０９からタイミングの通知を受けたと判断したとき、ステップＳ２１０へ処理を進める。一方、信号処理部１１０は、ステップＳ２０９において、整合フィルタ１０９からタイミングの通知を受けていないと判断したとき、ステップＳ２１０へ処理を進める。
【０１２１】
ステップＳ２１１において、信号処理部１１０は、ステップＳ２０９で計時を開始した第２の計時時間を図示しない記憶部に記憶する。
【０１２２】
ステップＳ２１２において、信号処理部１１０は、ステップＳ２０９で計時を開始した第２の計時時間に基づいて、上述した計時終了タイミングが到来したか否かを判断する。信号処理部１１０は、ステップＳ２１２において、計時終了タイミングが到来したと判断したとき、ステップＳ２１３へ処理を進める。一方、信号処理部１１０は、ステップＳ２１２において、計時終了タイミングが到来していないと判断したとき、ステップＳ２１０へ処理を戻す。
【０１２３】
ステップＳ２１３において、信号処理部１１０は、図示しない記憶部に記憶したタイミングに基づいて、既に計算した相対距離を補正する距離補正処理をする。
【０１２４】
図１６は、本実施形態に係る信号処理部１１０のステップＳ２１３の処理（距離補正処理）の詳細を示すフローチャートである。本実施形態に係る信号処理部１１０は、ステップＳ２１３の距離補正処理を図１６に示すステップＳ３０１から開始する。
【０１２５】
ステップＳ３０１において、信号処理部１１０は、図示しない記憶部に少なくとも１つの第２の計時時間が記憶されており、２つ目のピーク検出期間ΔＳにおいてピークが生じたか否かを判断する。信号処理部１１０は、ステップＳ３０１において、２つ目のピーク検出期間ΔＳにおいてピークが生じたと判断したとき、ステップＳ３０２へ処理を進める。一方、信号処理部１１０は、ステップＳ３０１において、２つ目のピーク検出期間ΔＳにおいてピークが生じていないと判断したときは、上述したように誤って計算した相対距離が図示しない記憶部に記憶されていないと判断し、図１６のフローチャートに示す処理を完了する。
【０１２６】
ステップＳ３０２において、信号処理部１１０は、図示しない記憶部に記憶されている距離計算時間の中で、第２の計時時間と同じ長さの距離計算時間を特定する。
【０１２７】
ステップＳ３０３において、信号処理部１１０は、ステップＳ３０２で特定した距離計算時間に対応させて図示しない記憶部に記憶されている相対距離を上述したように補正する。ステップＳ３０３の処理を完了すると、信号処理部１１０は、図１５に示すフローチャートの処理にしたがって、ステップＳ１０１から処理を繰り返す。
【０１２８】
以上が、本発明の第２の実施形態に係るレーダ装置２の詳細な説明である。本実施形態に係るレーダ装置２によれば、上述したように、相対距離が相対的に遠い対象物で反射信号Ｒが反射する場合、或いは測定範囲内に存在する２以上の対象物の互いの相対距離が相対的に大きく離れている場合などに、実際の対象物との相対距離よりも近い誤って計算された相対距離を補正することができ、より正確な測定結果を得ることができる。
【０１２９】
尚、第２の実施形態の説明では、Ｎ個の符号信号Ｓを連続させて送信し、Ｎ−１個目の反射符号と比較符号との相関値を計算する場合の具体的な一例として、Ｎ＝３である場合を挙げて説明したが、Ｎ＝４の場合であっても、第２の実施形態に係るレーダ装置２によれば、上述したようにより正確な測定結果を得ることができる。
【０１３０】
図１７Ａは、Ｎ＝４であって、測定範囲内に存在し、互いの相対距離が相対的に大きく離れている２つの対象物で反射した反射信号Ｒから復号した反射符号を比較符号と比較する場合の一例を示す図である。図１７Ａでは、互いの相対距離が相対的に大きく離れている２つの対象物の内、自車両から相対的に近い対象物４で反射した反射符号を先の反射符号として示し、自車両から相対的に遠い対象物５で反射した反射符号を後の反射符号として示している。
【０１３１】
図１７Ａには、後の反射符号における１つ目の反射符号を比較符号と比較するタイミングが、先の反射符号における２つ目の反射符号を比較符号と比較している期間内となる遅れたタイミングである場合を一例として示している。本発明では、第１の実施形態で説明したように、連続させる符号信号Ｓの数をＮとするとＮ−１個目の反射符号と比較符号との相関値を計算してピークが生じたタイミングに基づいて相対距離を計算すればよいので、Ｎ＝４の場合では、３個目の反射符号と比較符号との相関値を計算してピークが生じたタイミングに基づいて相対距離を計算すればよい。
【０１３２】
図１７Ａに一例として示すように、３個目の反射符号と比較符号との相関値を計算してピークが生じたタイミングに基づいて相対距離を計算すれば、上述したように後の反射符号が遅れている場合であっても、第１の実施形態において図８を参照しながら説明したように相関値がしきい値を超えるタイミングが先の反射符号を受信した時間に応じた正確なタイミングとなることは明らかである。
【０１３３】
図１７Ｂは、図１７Ａに一例として示すタイミングで先の反射符号と後の反射符号とを比較符号と比較した場合に生じるピークのタイミングの一例を示す図である。図１７Ｂでは、図１７Ａに示す先の反射符号に含まれるそれぞれの反射符号を比較符号と比較して生じたピークをピークｐｄ１〜ｐｄ４として示している。また、図１７Ｂでは、図１７Ａに示す後の反射符号に含まれるそれぞれの反射符号を比較符号と比較して生じたピークをピークｐｅ１〜ｐｅ４として示している。
【０１３４】
図１７Ｂに示すように、ピークｐｄ１〜ｐｄ４の内、先頭のピークｐｄ１が最も早いタイミングで生じていることから、ピークｐｄ１〜ｐｄ４のタイミングでピークを生じた反射符号を反射した対象物４が最も短い相対距離に存在することとなる。また、図１７Ｂに示すようにピークｐｅ１〜ｐｅ４の内、先頭のピークｐｅ１がピークｐｄ１よりも遅いタイミングで生じていることから、ピークｐｅ１〜ｐｅ４のタイミングでピークを生じた反射符号を反射した対象物５が、対象物４よりも遠い相対距離に存在することとなる。
【０１３５】
Ｎ＝４の場合では、図１７Ｂに一例として示すように、距離計算期間ΔＤＣ、及び予め定められた回数のピーク検出期間ΔＳをあわせた期間が符号信号Ｓを４つ連続させて生成する期間と等しい期間となるように、ピーク検出期間ΔＳを３つ設定しなければならない。そして、Ｎ＝４の場合では、後の反射符号が上述したように遅れていなければ、１つ目のピーク検出期間ΔＳにおいて４つ目の反射符号と比較符号とを比較したときのピークが生じ、２つ目〜３つ目のピーク検出期間ΔＳでピークが生じることはない。しかしながら、Ｎ＝４の場合において、後の反射符号が上述したように遅れていれば、図１７Ｂに示すように、１つ目のピーク検出期間ΔＳに加えて、２つ目のピーク検出期間ΔＳでもピークが生じる。
【０１３６】
また、後の反射符号が図１８Ａに一例として示すように図１７Ａに示す場合よりもさらに遅れる場合がある。
【０１３７】
図１８Ａは、Ｎ＝４であって、測定範囲内に存在し、互いの相対距離が図１７Ａを参照して説明した場合よりもさらに相対的に大きく離れている２つの対象物で反射した反射信号Ｒから復号した反射符号を比較符号と比較する場合の一例を示す図である。図１８Ａにおいても図１７Ａと同様に、互いの相対距離が相対的に大きく離れている２つの対象物の内、自車両から相対的に近い対象物６で反射した反射符号を先の反射符号として示し、自車両から相対的に遠い対象物７で反射した反射符号を後の反射符号として示している。
【０１３８】
図１８Ａには、後の反射符号における１つ目の反射符号を比較符号と比較するタイミングが、先の反射符号における３つ目の反射符号を比較符号と比較している期間内となる遅れたタイミングである場合を一例として示している。Ｎ＝４の場合において、３個目の反射符号と比較符号との相関値を計算してピークが生じたタイミングに基づいて相対距離を計算すれば、図１８Ａに一例として示すように後の反射符号が遅れている場合であっても、相関値がしきい値を超えるタイミングが先の反射符号を受信した時間に応じた正確なタイミングとなることは明らかである。
【０１３９】
図１８Ｂは、図１８Ａに一例として示すタイミングで先の反射符号と後の反射符号とを比較符号と比較した場合に生じるピークのタイミングの一例を示す図である。図１８Ｂでは、図１８Ａに示す先の反射符号に含まれるそれぞれの反射符号を比較符号と比較して生じたピークをピークｐｆ１〜ｐｆ４として示している。また、図１８Ｂでは、図１８Ａに示す後の反射符号に含まれるそれぞれの反射符号を比較符号と比較して生じたピークをピークｐｇ１〜ｐｇ４として示している。
【０１４０】
上述したように、Ｎ＝４の場合では、距離計算期間ΔＤＣ、及びピーク検出期間ΔＳをあわせた期間が符号信号Ｓを４つ連続させて生成する期間と等しい期間となるように、ピーク検出期間ΔＳを３つ連続させて設定する。そして、Ｎ＝４の場合では、後の反射符号が上述したように遅れていなければ、１つ目のピーク検出期間ΔＳにおいて４つ目の反射符号と比較符号とを比較したときのピークが生じ、２つ目〜３つ目のピーク検出期間ΔＳでピークが生じることはない。しかしながら、Ｎ＝４の場合において、後の反射符号が図１７Ａを参照して説明したように遅れていれば、図１７Ｂに一例として示すように、１つ目のピーク検出期間ΔＳに加えて、２つ目のピーク検出期間ΔＳでもピークが生じる。また、Ｎ＝４の場合において、後の反射符号が図１８Ａを参照して説明したように遅れていれば、図１８Ｂに一例として示すように、１つ目のピーク検出期間ΔＳに加えて、２つ目〜３つ目のピーク検出期間ΔＳでもピークが生じる。
【０１４１】
このように、Ｎ＝４の場合では、後の反射符号の遅れの程度に応じて、ピークを生じるピーク検出期間ΔＳの数が変化する。したがって、Ｎ＝４の場合では、ピークを生じるピーク検出期間ΔＳの数に応じて、後の反射符号の遅れの程度を判断して、計算した相対距離を補正するときの補正量を変化させることができる。
【０１４２】
具体的には、１つ目〜２つ目のピーク検出期間ΔＳにそれぞれピークが生じたときには、後の反射符号に含まれる３つ目の反射符号が比較符号と比較される期間が、先の反射符号が比較符号と比較される期間よりも、１つの反射符号を生成する期間だけ遅れていることになる。したがって、１つ目〜２つ目のピーク検出期間ΔＳにそれぞれピークが生じたときには、後の反射符号を比較符号と比較して生じたピークのタイミングに基づいて計算した相対距離を、１つの反射符号を生成する期間で反射符号が空間を伝搬する距離だけ遠くなるように補正する。
【０１４３】
また、１つ目〜３つ目のピーク検出期間ΔＳにそれぞれピークが生じたときには、後の反射符号に含まれる３つ目の反射符号が比較符号と比較される期間が、先の反射符号が比較符号と比較される期間よりも、２つの反射符号を生成する期間だけ遅れていることになる。したがって、１つ目〜３つ目のピーク検出期間ΔＳにそれぞれピークが生じたときには、後の反射符号を比較符号と比較して生じたピークのタイミングに基づいて計算した相対距離を、２つの反射符号を生成する期間で反射符号が空間を伝搬する距離だけ遠くなるように補正する。
【０１４４】
尚、ピークを生じる検出期間ΔＳの数に応じて、後の反射符号の遅れの程度を判断して、計算した相対距離を補正するときの補正量を変化させることができるのは、Ｎ＝４の場合だけでなく、Ｎが５以上の場合でも可能であることは言うまでもない。
【０１４５】
また、第２の実施形態では、距離計算期間ΔＤＣが経過してから到来するピーク検出期間ΔＳにおいて生じるピークに基づいて、遅れて受信した反射符号と比較符号とを比較して生じたピークのタイミングに基づいて、図示しない記憶部に記憶した相対距離の中に誤った相対距離があるか否かを判断していた。しかしながら、他の一実施形態では、距離計算期間ΔＤＣが到来する以前の期間において生じるピークに基づいて、図示しない記憶部に記憶した相対距離の中に誤った相対距離があるか否かを判断してもよい。
【０１４６】
例えば、図１７Ｂに一例として示す場合では、上述したように後の反射符号が遅れているため、１つ目の符号信号Ｓを生成する期間Ｓ１では、先の反射符号における先頭の反射符号と比較符号とを比較したピークｐｄ１のみが生じている。しかしながら、後の反射符号が上述したように遅れていない場合には、１つ目の符号信号Ｓを生成する期間Ｓ１において、先の反射符号における先頭の反射符号とを比較したピークｐｄ１と、後の反射符号における先頭の反射符号とを比較したピークとが生じる。このように、距離計算期間ΔＤＣよりも以前の期間において生じるピークに基づいて、図示しない記憶部に記憶した相対距離の中に誤った相対距離があるか否かを判断してもよい。
【０１４７】
具体的には、Ｎ＝３の場合では、１つ目の符号信号Ｓを生成する期間において生じるピークに基づいて、図示しない記憶部に記憶した相対距離の中に誤った相対距離があるか否かを判断できるし、Ｎ＝４の場合では、１つ目〜２つ目の符号信号Ｓを生成する期間において生じるピークに基づいて、図示しない記憶部に記憶した相対距離の中に誤った相対距離があるか否かを判断できる。
【０１４８】
また、第１の実施形態、及び第２の実施形態では、符号信号生成部１０２において符号信号Ｓを連続させて生成していた。これに対して、他の一実施形態では、受信アンテナ１０５の後段において連続する反射信号Ｒを生成してもよい。
【０１４９】
図１９は、受信アンテナ１０５の後段で連続する反射信号Ｒを生成する場合の概略構成の一例を示す図である。図１９には、ＬＰＦ１０８と整合フィルタ１０９との間に第１の遅延回路１１１と、第２の遅延回路１１２と、加算器１１３とを挿入した部分のみを示している。図１９に示す構成を採用する場合、符号信号生成部１０２は符号信号Ｓを連続させないで１つずつ生成する。
【０１５０】
そして、図１９に示す構成では、ＬＰＦ１０８を通過した反射信号Ｒは、第１の遅延回路１１１と、第２の遅延回路１１２と、加算器１１３とに分配される。第１の遅延回路１１１は、ＬＰＦ１０８を通過して分配された反射信号Ｒの符号を１つ生成するのにかかる時間だけ遅延させてから伝搬させる。第２の遅延回路１１２は、ＬＰＦ１０８を通過して分配された反射信号Ｒの符号を２つ生成するのにかかる時間だけ遅延させてから伝搬させる。加算器１１３は、ＬＰＦ１０８を通過した反射信号Ｒと、第１の遅延回路１１１で遅延させられた反射信号Ｒと、第２の遅延回路１１２で遅延させられた反射信号Ｒとを加算して、連続する反射信号Ｒを生成する。
【０１５１】
尚、図１９に示す構成は、３つ連続する反射信号Ｒを受信アンテナ１０５の後段で生成する場合（Ｎ＝３の場合）の構成の一例であって、４つ連続する反射信号Ｒなど、Ｎ個だけ連続する反射信号Ｒを受信アンテナ１０５の後段で生成する場合には、連続させる数に応じて遅延時間を調節した遅延回路をさらに備えるとよい。
【０１５２】
また、上述した第２の実施形態では、符号信号Ｓを連続させて生成し、１つの比較符号との相関値を計算しながら、誤った相対距離を補正するものとした。しかしながら、他の一実施形態では、図１１を参照しながら説明したように１つの符号信号Ｓを生成して送信し、当該符号信号Ｓが対象物で反射した１つの反射符号を、連続させた比較符号と比較して相関値を計算しながら、第２の実施形態で説明したように誤った相対距離を補正してもよい。１つの反射符号を、連続させた比較符号と比較する場合において、整合フィルタ１０９は、第２の実施形態で説明したように、符号信号生成部１０２から測定開始タイミングに相当するタイミングの通知を受けてから、計時終了タイミングに相当するタイミングの通知を受けるまで、相関値の計算、及びピークの生じるタイミングの通知をする。そして、信号処理部１１０は、距離計算期間ΔＤＣ、すなわち、測定開始タイミングに相当するタイミングから、完了タイミングに相当するタイミングまで、整合フィルタ１０９から通知されるタイミングに基づいて第２の実施形態で説明したように相対距離を計算する。そして、完了タイミングに相当するタイミングの通知を符号信号生成部１０２から受けると信号処理部１１０は、Ｎ＝３である場合には、ピーク検出期間ΔＳが２回経過する計算終了タイミングに相当するタイミングまで、１つのピーク検出期間ΔＳが経過する度にゼロにリセットしながら、整合フィルタ１０９から通知されるピークの生じるタイミングを計時する。また、完了タイミングに相当するタイミングの通知を符号信号生成部１０２から受けると信号処理部１１０は、Ｎ＝４である場合には、ピーク検出期間ΔＳが３回経過する計算終了タイミングに相当するタイミングまで、１つのピーク検出期間ΔＳが経過する度にゼロにリセットしながら、整合フィルタ１０９から通知されるピークの生じるタイミングを計時する。
【０１５３】
また、上記の説明では、符号の種類がＰＮ符号であるものとして説明した。しかしながら、本発明で用いることのできる符号の種類はＭ系列符号、及びＧｏｌｄ符号など適切な他の種類であってもよい。また、Ｇｏｌｄ符号などは、図６Ｃに一例として示した場合にゼロに近い定数の相関値が計算される符号ではないが、図６Ｂに一例として示した場合に計算されるランダムな相関値よりも小さな値となる。したがって、Ｇｏｌｄ符号のように、図６Ｃに一例として示した場合に計算される相関値が、図６Ｂに一例として示した場合に計算されるランダムな相関値よりも小さくなる符号であれば、どのような種類の符号を用いてもよい。
【０１５４】
また、上述の説明における対象物とは、例えば、本発明に係るレーダ装置１を自動車などの移動体に搭載する場合には、周囲に存在する他車両、歩行者、及び路上設置物として考えることができる。
【産業上の利用可能性】
【０１５５】
本発明によれば、対象物との相対距離を精度よく測定でき、例えば、自動車などの移動体に搭載されるレーダ装置などに利用できる。
【符号の説明】
【０１５６】
１，２    レーダ装置
１０１    基準信号生成部
１０２    符号信号生成部
１０３    第１の増幅部
１０４    送信アンテナ
１０５    受信アンテナ
１０６    第２の増幅部
１０７    混合部
１０８    ＬＰＦ
１０９    整合フィルタ
１１０    信号処理部
１１１    第１の遅延回路
１１２    第２の遅延回路
１１３    加算器
【図１】
2011185676.tif 000003
【図２】
2011185676.tif 000004
【図３】
2011185676.tif 000005
【図４】
2011185676.tif 000006
【図５Ａ】
2011185676.tif 000007
【図５Ｂ】
2011185676.tif 000008
【図６Ａ】
2011185676.tif 000009
【図６Ｂ】
2011185676.tif 000010
【図６Ｃ】
2011185676.tif 000011
【図７Ａ】
2011185676.tif 000012
【図７Ｂ】
2011185676.tif 000013
【図７Ｃ】
2011185676.tif 000014
【図８】
2011185676.tif 000015
【図９Ａ】
2011185676.tif 000016
【図９Ｂ】
2011185676.tif 000017
【図１０】
2011185676.tif 000018
【図１１】
2011185676.tif 000019
【図１２Ａ】
2011185676.tif 000020
【図１２Ｂ】
2011185676.tif 000021
【図１３Ａ】
2011185676.tif 000022
【図１３Ｂ】
2011185676.tif 000023
【図１４】
2011185676.tif 000024
【図１５】
2011185676.tif 000025
【図１６】
2011185676.tif 000026
【図１７Ａ】
2011185676.tif 000027
【図１７Ｂ】
2011185676.tif 000028
【図１８Ａ】
2011185676.tif 000029
【図１８Ｂ】
2011185676.tif 000030
【図１９】
2011185676.tif 000031