(57)【要約】【課題】追跡対象の付近に他の対象が存在する場合でも、当該追跡対象だけに警告などの情報を音声で伝えることができる。【解決手段】交差点に設けられる撮像システムであって、前記交差点内および前記交差点周辺を移動する複数の対象を撮像する全体視撮像部と、予め定められた条件に基づいて、前記全体視撮像部の撮像データから追跡対象を特定する追跡対象特定部と、前記全体視撮像部よりも画像解像度が高い撮像素子を有し、前記追跡対象を追跡しながら撮像する複数の特定対象撮像部と、前記追跡対象に対する指向性を持たせた音声情報を出力する音声情報出力部と、を備えることを特徴とする撮像システムを提供する。【選択図】図２
2011043943.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
交差点に設けられる撮像システムであって、
前記交差点内および前記交差点周辺を移動する複数の対象を撮像する全体視撮像部と、
予め定められた条件に基づいて、前記全体視撮像部の撮像データから追跡対象を特定する追跡対象特定部と、
前記全体視撮像部の撮像素子よりも画像解像度が高い撮像素子を有し、前記追跡対象を追跡しながら撮像する複数の特定対象撮像部と、
前記追跡対象に対する指向性を持たせた音声情報を出力する音声情報出力部と、
を備えることを特徴とする撮像システム。
【請求項２】
前記音声情報の内容を前記追跡対象の状態に応じた内容に設定する音声情報設定部をさらに備えることを特徴とする請求項１に記載の撮像システム。
【請求項３】
前記追跡対象特定部は、前記交差点内を移動する前記対象および前記交差点周辺から前記交差点内へ向けて移動する前記対象のうち、互いに接触することが予見される前記対象を前記追跡対象として特定し、
前記音声情報設定部は、前記音声情報の内容を、他の前記対象と接触する危険性がある旨の内容に設定することを特徴とする請求項２に記載の撮像システム。
【請求項４】
前記追跡対象特定部は、前記交差点内で立ち止まった歩行者を前記追跡対象として特定し、
前記音声情報設定部は、前記音声情報の内容を、前記交差点内からの退避を促す旨の内容に設定することを特徴とする請求項２に記載の撮像システム。
【請求項５】
前記追跡対象特定部は、前記追跡対象が複数特定される場合に、当該追跡対象の各々に対して事故の危険性を示す危険度の高い順に当該危険度を識別する識別ＩＤを割り当て、
前記特定対象撮像部は、前記識別ＩＤに基づいて、最も前記危険度の高い前記追跡対象を追跡しながら撮像し、
前記音声情報出力部は、当該追跡対象に対して前記音声情報を出力することを特徴とする請求項１から４のいずれか１項に記載の撮像システム。
【請求項６】
前記音声情報設定部は、前記識別ＩＤに対応付けて前記音声情報の内容を設定し、
前記音声情報出力部は、それぞれの前記追跡対象に対して、割り当てられた前記識別ＩＤに対応する前記音声情報を出力することを特徴とする請求項５に記載の撮像システム。
【請求項７】
前記音声情報出力部は、超音波を搬送波とし、音波を変調波とする指向性スピーカを有し、
前記指向性スピーカは、前記追跡対象の方向を中心とする狭い領域に前記音声情報を出力することを特徴とする請求項１から６のいずれか１項に記載の撮像システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、交差点に設けられる撮像システムに関する。より詳しくは、交差点内および交差点周辺を移動する複数の対象うちの特定の対象を追跡しながら撮像するとともに、当該特定の対象に対する指向性を持たせた音声情報を出力する撮像システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
交通事故防止および交通安全支援を目的とした交差点監視システムが知られている。例えば特許文献１に記載のシステムでは、交差点に向かう移動体のいる道路と前記交差点で交差する他の道路上を監視カメラで撮像し、当該他の道路上の他の移動体の状況を判定し、その結果を当該移動体の移動方向の前方に該当する場所に設置した表示器に表示させている。
【０００３】
また、特許文献１に記載のシステムでは、例えば移動体が向かっている交差点の近傍に他の移動体がいることが検出された場合、当該移動体に設置した警報器にアラームを伝送して当該警報器を鳴動させることにより、当該移動体に対して自身の状態を知らせることができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００２−３５２３９４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１に記載のシステムでは、例えば移動体が自動車である場合に、他の移動体の状況を判定した結果を走行方向前方の表示器に表示させてもドライバーが見落とす可能性がある。また、例えば車載の警報器を鳴動させる方法は、当該警報器を設置していない自動車には用いることができない。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、上記課題を解決することを目的として、交差点に設けられる撮像システムであって、前記交差点内および前記交差点周辺を移動する複数の対象を撮像する全体視撮像部と、予め定められた条件に基づいて、前記全体視撮像部の撮像データから追跡対象を特定する追跡対象特定部と、前記全体視撮像部の撮像素子よりも画像解像度が高い撮像素子を有し、前記追跡対象を追跡しながら撮像する複数の特定対象撮像部と、前記追跡対象に対する指向性を持たせた音声情報を出力する音声情報出力部と、を備えることを特徴とする撮像システムを提供する。
【０００７】
このような撮像システムによれば、交差点内および交差点周辺を移動する複数の対象を全体視撮像部で撮像するとともに、その撮像データから危険度などの条件に基づいて特定された追跡対象を複数の特定対象撮像部で追跡しながら撮像するので、当該追跡対象の位置および大きさをより正確に検出することができる。また、全体視撮像部の撮像素子の画像解像度は、特定対象撮像部の撮像素子の画像解像度よりも低いので、交差点内外の撮像データから複数の対象を検出する際の検出処理の負荷を抑えることができる。さらには、追跡対象の付近に他の対象が存在する場合でも、当該追跡対象だけに警告などの情報を音声で伝えることができる。
【０００８】
また、上記撮像システムは、前記音声情報の内容を前記追跡対象の状態に応じた内容に設定する音声情報設定部をさらに備えることが好ましい。
【０００９】
これにより、追跡対象の置かれた状況に対してより適切な内容の音声情報を伝えることができる。
【００１０】
また、上記撮像システムにおいて、前記追跡対象特定部は、前記交差点内を移動する前記対象および前記交差点周辺から前記交差点内へ向けて移動する前記対象のうち、互いに接触することが予見される前記対象を前記追跡対象として特定し、前記音声情報設定部は、前記音声情報の内容を、他の前記対象と接触する危険性がある旨の内容に設定することが好ましい。
【００１１】
これにより、例えば接触事故を起こす危険性が予見される対象に対して自身が危険な状態にあることを音声で伝えることができる。
【００１２】
また、上記撮像システムにおいて、前記追跡対象特定部は、前記交差点内で立ち止まった歩行者を前記追跡対象として特定し、前記音声情報設定部は、前記音声情報の内容を、前記交差点内からの退避を促す旨の内容に設定することが好ましい。
【００１３】
これにより、交差点内で立ち止まっている歩行者に対して、退避を促す旨の警告を音声で伝えることができる。
【００１４】
また、上記撮像システムにおいて、前記追跡対象特定部は、前記追跡対象が複数特定される場合に、当該追跡対象の各々に対して事故の危険性を示す危険度の高い順に当該危険度を識別する識別ＩＤを割り当て、前記特定対象撮像部は、前記識別ＩＤに基づいて、最も前記危険度の高い前記追跡対象を追跡しながら撮像し、前記音声情報出力部は、当該追跡対象に対して前記音声情報を出力することが好ましい。
【００１５】
これにより、複数の追跡対象が特定された場合でも、その中でより事故に至る危険性の高い（より危険度の高い）追跡対象を正確に選択して特定対象撮像部で追跡撮像させることができる。また、当該より危険度の高い追跡対象に対して警告などの情報を音声で伝えることができる。
【００１６】
また、上記撮像システムにおいて、前記音声情報設定部は、前記識別ＩＤに対応付けて前記音声情報の内容を設定し、前記音声情報出力部は、それぞれの前記追跡対象に対して、割り当てられた前記識別ＩＤに対応する前記音声情報を出力することが好ましい。
【００１７】
これにより、複数の追跡対象が特定された場合に、それぞれの追跡対象に対してその危険度に応じた内容の情報を音声で伝えることができる。
【００１８】
前記音声情報出力部は、超音波を搬送波とし、音波を変調波とする指向性スピーカを有し、前記指向性スピーカは、前記追跡対象の方向を中心とする狭い領域に前記音声情報を出力することが好ましい。
【００１９】
これにより、追跡対象の付近に他の対象が存在する場合でも、当該追跡対象だけに警告などの情報を音声で伝えることができる。
【００２０】
なお、上記の発明の概要は、本発明の必要な特徴の全てを列挙したものではなく、これらの特徴群のサブコンビネーションもまた、発明となりうる。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】本発明の実施形態に係る撮像システム１００が設けられた交差点５００を上方から見た図である。
【図２】撮像システム１００の構成を示すブロック図である。
【図３】歩行者および自動車に対する撮像システム１００による追跡撮像および警告の動作フローである。
【図４】本発明の実施形態の他の例に係る撮像システム１０１の構成を示すブロック図である。
【図５】コンピュータ１０００のハードウェア構成の一例を示す。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
以下、添付図面に基づいて本発明の一実施形態について説明するが、以下の実施形態は特許請求の範囲にかかる発明を限定するものではなく、また、実施形態における特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。
【００２３】
図1は、本発明の実施形態に係る撮像システム１００が設けられた交差点５００を上方から見た図である。また、図２は、撮像システム１００の構成を示すブロック図である。本実施形態に係る撮像システム１００は、車道５１１，５１２を通行する自動車および横断歩道５３１〜５３４を横断する歩行者などのように交差点５００内およびその周辺における複数の対象のうち、特に横断歩道５３１を横断する歩行者および車道５１１を横断歩道５３１に向けて接近する自動車を撮像するとともに、撮像した複数の対象から例えば互いに接触することが予見されるなど事故に至る危険性の高い対象を追跡しながら撮像することのできるシステムである。
【００２４】
なお、撮像システム１００の説明のために例示する交差点５００は、図１の上下方向に自動車が対面通行可能な車道５１１と、図１の左右方向に自動車が対面通行可能な車道５１２とが交差する十字路型の交差点である。また、交差点５００には、車道５１１，５１２側方の歩道５２１，５２２，５２３，５２４間を横断するための横断歩道５３１，５３２，５３３，５３４が設けられている。
【００２５】
また、車道５１１，５１２のそれぞれにおける横断歩道５３１〜５３４の手前側（交差点５００の中心から遠い側）には、支柱５６１Ｂ，５６２Ｂ，５６３Ｂ，５６４Ｂによって支持された自動車用信号５４１，５４２，５４３，５４４が設けられている。また、横断歩道５３１〜５３４の両側（歩道５２１〜５２４側）には、支柱５６１Ａ，５６２Ａ，５６３Ａ，５６４Ａによって支持された歩行者用信号５５１Ａ，５５２Ａ，５５３Ａ，５５４Ａ、および支柱５６１Ｂ〜５６４Ｂによって支持された歩行者用信号５５１Ｂ，５５２Ｂ，５５３Ｂ，５５４Ｂが設けられている。
【００２６】
例えば、歩道５２１から歩道５２２へと車道５１１を横断するための横断歩道５３１の手前側には、自動車用信号５４１が設けられている。また、横断歩道５３１の両側には、歩行者用信号５５１Ａおよび歩行者用信号５５１Ｂが設けられている。
【００２７】
例えば車道５１１を交差点５００に向けて移動する自動車６２１Ａ，６２１Ｂは、例えば自動車用信号５４１が青である場合は、そのまま交差点５００内に侵入することができるが、自動車用信号５４１が赤である場合は、横断歩道５３１の手前側に設けられた一時停止線より手前にて停車しなければならない。一方、歩行者６１１Ａ，６１１Ｂ，６１１Ｃ，６１１Ｄ，６１１Ｅは、歩行者用信号５５１Ａ，５５１Ｂが青である場合は、横断歩道５３１を横断できるが、歩行者用信号５５１Ａ，５５１Ｂが赤である場合は、横断することはできない。
【００２８】
図１に示すように、本実施形態に係る撮像システム１００は、固定部１０５と、固定部１０５に取り付けられた全体視撮像部１１０、２台の特定対象撮像部１２０，１３０、および音声情報出力部１８０とを備える。固定部１０５は、交差点５００における車道５１１の上方に架け渡されており、その両端は、支柱５６３Ａおよび支柱５６４Ａに固定されている。全体視撮像部１１０は、車道５１１の中央における路面から５〜１０ｍの高さに設けられ、２台の特定対象撮像部１２０，１３０は、全体視撮像部１１０の両側に設けられる。なお、全体視撮像部１１０および特定対象撮像部１２０，１３０の配置およびこれらが設置される路面からの高さは、本例に限られず、それぞれの撮像部の撮像対象および撮像範囲などにより適切に設定される。
【００２９】
図２に示すように、撮像システム１００は、さらに、撮像データ取得部１４１，１４２と、動体識別部１５０と、追跡対象特定部１６０と、制御部１７０と、音声情報出力部１８０とを備える。
【００３０】
全体視撮像部１１０は、歩行者および自動車などを検出すべき対象範囲全体を撮像する。全体視撮像部１１０は、上記対象範囲全体を撮像範囲とするＣＣＤカメラ１１１、およびＣＣＤカメラ１１１による撮像データを記憶する画像記憶部１１２を有する。ＣＣＤカメラ１１１は、例えば画素数が３２０×２４０のＣＣＤイメージセンサを撮像素子として有し、３０ｆｐｓのフレームレートで上記撮像範囲を撮像可能なＣＣＤカメラであってよい。また、本例において、ＣＣＤカメラ１１１は、例えば固定部１０５に固定されており、その撮像範囲は一定である。なお、全体視撮像部１１０は、ＣＣＤカメラ１１１に替えて、例えばＣＭＯＳイメージセンサなど他の方式の撮像素子を有するカメラを有してもよい。
【００３１】
画像記憶部１１２は、ＣＣＤカメラ１１１によって上記フレームレートで撮像された撮像データを撮像時間に対応付けて記憶する。画像記憶部１１２には、例えばフラッシュメモリなどの記憶素子またはハードディスクドライブなどの記憶装置が用いられる。
【００３２】
特定対象撮像部１２０は、全体視撮像部１１０が有するＣＣＤカメラ１１１の撮像範囲のうちの特定の範囲を拡大して撮像するＣＣＤカメラ１２１、ＣＣＤカメラ１２１による撮像データを記憶する画像記憶部１２２、およびＣＣＤカメラ１２１を駆動するカメラ駆動部１２３を有する。また、特定対象撮像部１３０は、特定対象撮像部１２０のＣＣＤカメラ１２１、画像記憶部１２２、およびカメラ駆動部１２３のそれぞれと同様の機能を有するＣＣＤカメラ１３１、画像記憶部１３２、およびカメラ駆動部１３３を有する。
【００３３】
ＣＣＤカメラ１２１，１３１は、例えば画素数が６４０×４８０のＣＣＤイメージセンサを撮像素子として有し、３０ｆｐｓのフレームレートで上記撮像範囲を撮像可能なＣＣＤカメラであってよい。画像記憶部１２２は、ＣＣＤカメラ１２１によって上記フレームレートで撮像された撮像データを時系列で取得し、それぞれの撮像データを撮像時間に対応付けて記憶する。なお、特定対象撮像部１２０，１３０は、ＣＣＤカメラ１２１，１３１に替えて、例えばＣＭＯＳイメージセンサなど他の方式の撮像素子を有するカメラを有してもよい。
【００３４】
画像記憶部１３２は、ＣＣＤカメラ１３１によって上記フレームレートで撮像された撮像データを撮像時間に対応付けて記憶する。画像記憶部１３２は、画像記憶部１２２，１３２には、画像記憶部１１２と同様に、例えばフラッシュメモリなどの記憶素子またはハードディスクドライブなどの記憶装置が用いられる。
【００３５】
撮像データ取得部１４１は、画像記憶部１１２に対して所定のタイミングでアクセスして画像記憶部１１２が記憶する撮像データを取得する。動体識別部１５０は、撮像データ取得部１４１から出力される撮像データを受け取り、ＣＣＤカメラ１１１の撮像範囲内において移動する一または複数の対象を当該撮像データから識別する。
【００３６】
より具体的には、動体識別部１５０は、ある時点における撮像データが撮像データ取得部１４１から送られると、当該撮像データから画素毎の輝度の情報を抽出して記憶する。そして、動体識別部１５０は、次に撮像データ取得部１４１から送られる撮像データにおける対応する画素の輝度との差分を求める。動体識別部１５０は、時系列で送られる撮像データについてこの処理を繰り返すことにより、ＣＣＤカメラ１１１の撮像範囲内において移動する対象を識別する。
【００３７】
ここで、動体識別部１５０は、識別される対象の種類（歩行者、自動車など）まで識別できることが好ましいが、本例では、全体視撮像部１１０のＣＣＤカメラ１１１による撮像範囲内で移動する対象の位置および数を少なくとも検出できればよく、さらには検出した対象の移動速度および予想進路などを算出してもよい。
【００３８】
追跡対象特定部１６０は、動体識別部１５０により識別された対象から、特定対象撮像部１２０，１３０により追跡させながら撮像させるべき対象（以下、「追跡対象」と称する）を、予め定められた条件に基づいて特定する。より具体的には、追跡対象特定部１６０は、動体識別部１５０により識別された対象それぞれの位置の情報を動体識別部１５０から取得し、例えば交差点５００内で立ち止まったまま動かない歩行者のように、自動車との衝突あるいは接触することが予見される、あるいはその可能性の高い対象を当該情報から特定して追跡対象とする。
【００３９】
また、追跡対象特定部１６０は、上記対象の移動速度および予想進路などの情報を動体識別部１５０から取得可能な場合は、これらの情報をさらに参照して追跡対象を特定してもよい。また、追跡対象特定部１６０は、対象に関する上記情報から事故の危険性を示す危険度を算出し、当該危険度が所定レベル以上の対象を追跡対象としてもよい。追跡対象の特定に上記危険度を参照することにより、事故の危険性のより高い対象を追跡対象とすることができる。
【００４０】
制御部１７０は、特定結果取得部１７１および撮像条件制御部１７６を有する。特定結果取得部１７１は、追跡対象特定部１６０による追跡対象に関する情報を取得する。具体的には、特定結果取得部１７１は、例えば、追跡対象特定部１６０により特定された追跡対象に関する上記情報とともに当該追跡対象の危険度を取得する。撮像条件制御部１７６は、特定結果取得部１７１が取得した追跡対象に関する上記情報に基づいて、特定対象撮像部１２０および特定対象撮像部１３０による撮像条件を設定する。
【００４１】
より具体的には、撮像条件制御部１７６は、特定結果取得部１７１が取得した追跡対象の位置、移動速度、予想進路などに関する情報に基づいて、特定対象撮像部１２０のＣＣＤカメラ１２１および特定対象撮像部１３０のＣＣＤカメラ１３１の撮像方向および焦点などの撮像条件を設定する。そして、撮像条件制御部１７６は、設定した撮像条件に基づいて、カメラ駆動部１２３，１３３に所定の駆動信号を与える。また、撮像条件制御部１７６は、ＣＣＤカメラ１２１，１３１の光学系を制御することにより焦点および露出などを追跡対象の撮像に適した条件に設定する。なお、撮像条件制御部１７６は、後述するスピーカ駆動部１８５にもカメラ駆動部１２３，１３３に与えるのと同様の駆動信号を与える。
【００４２】
カメラ駆動部１２３は、撮像条件制御部１７６からの駆動信号に基づいてＣＣＤカメラ１２１の撮像方向を制御する。より具体的には、カメラ駆動部１２３は、撮像範囲の略中央に追跡対象がくるようにＣＣＤカメラ１２１の撮像方向を制御する。また、カメラ駆動部１３３は、撮像条件制御部１７６からの駆動信号に基づいてＣＣＤカメラ１３１の撮像方向を制御する。より具体的には、カメラ駆動部１３３は、撮像範囲の略中央に追跡対象がくるようにＣＣＤカメラ１３１の撮像方向を制御する。
【００４３】
そして、撮像条件制御部１７６は、ＣＣＤカメラ１２１，１３１による追跡対象の撮像データに基づいて、ＣＣＤカメラ１２１，１３１による追跡対象の撮像条件を適宜変更する。これにより、ＣＣＤカメラ１２１，１３１の撮像範囲は、いずれも上記追跡対象の移動に追従する。また、これに替えて、撮像条件制御部１７６は、特定結果取得部１７１が上記追跡対象の位置、移動速度、予想進路などが変化したことを示す情報を取得した場合に、当該新たな情報に基づいてＣＣＤカメラ１２１，１３１による追跡対象の撮像条件を変更してもよい。
【００４４】
このように、２台の特定対象撮像部１２０，１３０（ＣＣＤカメラ１２１，１３１）で同一の追跡対象を追跡させながら撮像させることにより、特定対象撮像部１２０，１３０をステレオカメラとして機能させることができる。したがって、追跡対象までの距離を正確に測定することができる。
【００４５】
また、本例のＣＣＤカメラ１２１，１３１は、高倍率の光学ズーム機能を有するとともに、それぞれのＣＣＤカメラが備える撮像素子は、ＣＣＤカメラ１１１が備える撮像素子よりも高い画像解像度を有する。したがって、追跡対象の大きさを正確に測定することができるので、例えば追跡対象として撮像している歩行者が横断歩道を横断中に倒れたり蹲って立往生したことを正確に検知することができる。
【００４６】
また、本例において、追跡対象が複数特定される場合は、追跡対象特定部１６０は、当該追跡対象の各々に対して事故の危険性を示す危険度の高い順に当該危険度に関連付けた識別ＩＤを割り当てる。そして、特定結果取得部１７１は、複数の追跡対象のそれぞれについて、位置、移動速度、予想進路などに関する情報とともに各々の追跡対象の識別ＩＤを取得する。そして、撮像条件制御部１７６は、識別ＩＤに基づいて、複数の追跡対象の中から危険度の最も高い追跡対象をＣＣＤカメラ１２１，１３１により撮像させる。
【００４７】
このように、複数の追跡対象が特定された場合でも、その中でより事故に至る危険性の高い（より危険度の高い）追跡対象を正確に選択して特定対象撮像部１２０，１３０により追跡撮像させることができる。また、特定対象撮像部１２０，１３０のＣＣＤカメラ１２１，１３１をステレオカメラとすることにより、追跡対象が危険な状態となったことをより正確に検知することができる。
【００４８】
音声情報出力部１８０は、指向性スピーカ１８１およびスピーカ駆動部１８５を有する。指向性スピーカ１８１は、例えば超音波を搬送波とし、音波を変調波とするスピーカであり、特定の出力方向を中心とする狭い領域に音声を出力することができる。指向性スピーカ１８１の拡散角は、例えば３度以内であることが好ましい。スピーカ駆動部１８５は、撮像条件制御部１７６から受け取った上記駆動信号に基づいて、指向性スピーカ１８１の出力方向を制御して追跡対象の方向と略一致させる。
【００４９】
このように、音声情報出力部１８０は、追跡対象に対する指向性を持たせた音声情報を出力することができるので、追跡対象の付近に他の対象が存在する場合でも、当該追跡対象だけに警告などの情報を音声で伝えることができる。したがって、例えば交差点５００内に複数の歩行者が存在する場合でも、自動車と衝突あるいは接触する危険性の高い歩行者だけに自身の危険性を認識させることができる。
【００５０】
また、本実施形態の撮像システム１００では、全体視撮像部１１０のＣＣＤカメラ１１１が有する撮像素子の画像解像度を、特定対象撮像部１２０，１３０のＣＣＤカメラ１２１，１３１が有する撮像素子の画像解像度よりも低くすることで、より広範囲の対象を検出処理の負荷を抑えつつ特定することができる。そして、追跡対象のみをより高解像度のＣＣＤカメラ１２１，１３１で撮像することにより、注目すべき追跡対象までの距離、および当該追跡対象の大きさ、姿勢などをより正確に検出することができる。
【００５１】
以下において、撮像システム１００の動作フローをより具体的に説明する。
【００５２】
図３は、歩行者および自動車に対する撮像システム１００による追跡撮像および警告の動作フローである。本フローにおいては、まず、全体視撮像部１１０によって、横断歩道５３１および横断歩道５３１から見て交差点５００と反対側の車道５１１を撮像する（ステップ：Ｓ３００）。次に、動体識別部１５０は、全体視撮像部１１０による撮像データから、横断歩道５３１を横断中の歩行者６１１Ａ〜６１１Ｅ、および車道５１１を走行する自動車６２１Ａ，６２１Ｂを、移動する対象として識別する（ステップ：Ｓ３０５）。
【００５３】
追跡対象特定部１６０は、歩行者６１１Ａ〜６１１Ｅおよび車道５１１を走行する自動車６２１Ａ，６２１Ｂから、特定対象撮像部１２０，１３０により追跡撮像させるべき追跡対象を特定する（ステップ：Ｓ３１０）。
【００５４】
例えば、追跡対象特定部１６０は、歩行者６１１Ａ〜６１１Ｅのいずれかが横断歩道５３１上で立ち止まったまま動かなくなった場合、あるいは横断歩道５３１上で蹲った場合、その歩行者を追跡対象とする。また、追跡対象特定部１６０は、歩行者６１１Ａ〜６１１Ｅのいずれかが、歩行者用信号が青の間に横断歩道５３１を渡り切ることができない速度で歩行している場合、その歩行者を追跡対象とする。また、追跡対象特定部１６０は、自動車６２１Ａが一時停止線を越えて横断歩道５３１に近付いた場合、あるいは、自動車６２１Ａ，６２１Ｂのいずれかが法定速度を大幅に超過している場合、その自動車を追跡対象とする。
【００５５】
そして、追跡対象が複数特定される場合（ステップ：Ｓ３１５  ＹＥＳ）、追跡対象特定部１６０は、当該追跡対象の各々に対して事故の危険性を示す危険度を算出し、当該危険度の高い順に識別ＩＤを割り当てる（ステップ：Ｓ３２０）。ここで、それぞれの追跡対象に割り当てられる識別ＩＤは、対応する追跡対象の危険度を示す情報を含む。そして、制御部１７０は、識別ＩＤに基づいて、複数の追跡対象の中から危険度の最も高い追跡対象を特定対象撮像部１２０，１３０により撮像させる（ステップ：Ｓ３２５）。
【００５６】
一方、追跡対象が一つの場合（ステップ：Ｓ３１５  ＮＯ）、制御部１７０は、当該追跡対象を特定対象撮像部１２０，１３０により撮像させる（ステップ：Ｓ３３０）。そして、音声情報出力部１８０は、追跡対象に対して音声により警告する（ステップ：Ｓ３４０）。
【００５７】
そして、音声により警告を受けた追跡対象がそのまま交差点５００外に出た場合（ステップ：Ｓ３５０  ＹＥＳ）、すなわち、追跡対象として追跡撮像していた歩行者（６１１Ａ〜６１１Ｅ）が横断歩道５３１を渡り切った場合、あるいは、追跡対象として追跡撮像していた自動車６２１Ａ，６２１Ｂの走行位置が特定対象撮像部１２０，１３０による追跡範囲外となった場合、本フローは終了する。
【００５８】
なお、追跡対象として追跡撮像している歩行者（６１１Ａ〜６１１Ｅ）が横断歩道５３１を渡り切るまでは、再び上記ステップＳ３３５以降を繰り返す（ステップ：Ｓ３５０  ＮＯ）。
【００５９】
図４は、本発明の実施形態の他の例に係る撮像システム１０１の構成を示すブロック図である。撮像システム１０１において、上記の撮像システム１００と略同じ構成については、同じ符号を付して説明を適宜省略する。
【００６０】
撮像システム１０１において、制御部１７０は、音声情報設定部１７５をさらに備える。音声情報設定部１７５は、追跡対象特定部１６０により特定された追跡対象の状態に応じた内容に設定する。より具体的には、音声情報設定部１７５は、追跡対象の危険度に基づいて、音声情報出力部１８０が出力する音声情報の内容を、当該危険度に応じた内容に設定する。
【００６１】
より具体的には、例えば、追跡対象特定部１６０が、交差点５００内における自動車との接触が予見される位置で立ち止まった歩行者を第１の追跡対象として特定し、さらに第１の追跡対象と略同じ位置を歩いて横断している歩行者を第２の追跡対象として特定した場合、第１の追跡対象の危険度は、第２の追跡対象の危険度よりも高くなる。
【００６２】
この場合、音声情報設定部１７５は、第１の追跡対象に対して音声情報出力部１８０が出力する音声情報の内容を、例えば「危険ですからそこで止まらないで下さい！」というメッセージに設定する。一方、音声情報設定部１７５は、第２の追跡対象に対して音声情報出力部１８０が出力する音声情報の内容は、例えば「危険ですからそのまま横断して下さい！」というメッセージに設定する。
【００６３】
このように、撮像システム１０１では、複数の追跡対象に対して交差点５００内からの退避を促す際に、それぞれの追跡対象の危険度に応じた内容のメッセージを対応する追跡対象にだけ音声で伝えることができる。
【００６４】
また、複数の追跡対象に対して、上記のように危険度に関連付けた識別ＩＤが割り当てられている場合には、音声情報設定部１７５は、識別ＩＤに対応付けて音声情報の内容を設定してもよい。そして、音声情報出力部１８０は、追跡対象の識別ＩＤに対応する音声情報を音声情報設定部１７５から取得して当該追跡対象に対して出力してもよい。
【００６５】
図５は、コンピュータ１０００のハードウェア構成の一例を示す。コンピュータ１０００は、与えられるプログラムに基づいて、図１から４において説明した撮像システム１００，１０１の全体視撮像部１１０、特定対象撮像部１２０，１３０、および音声情報出力部１８０を制御するホストコンピュータとして機能する。例えば、コンピュータ１０００がホストコンピュータとして機能する場合、プログラムは、コンピュータ１０００を、図１から４に関連して説明した撮像システム１００，１０１の撮像データ取得部１４１，１４２、動体識別部１５０、追跡対象特定部１６０、および制御部１７０として機能させてよい。
【００６６】
コンピュータ１０００は、ＣＰＵ周辺部、入出力部、及びレガシー入出力部を備える。ＣＰＵ周辺部は、ホスト・コントローラ１０８２により相互に接続されるＣＰＵ１００５、ＲＡＭ１０２０、グラフィック・コントローラ１０７５、及び表示装置１０８０を有する。入出力部は、入出力コントローラ１０８４によりホスト・コントローラ１０８２に接続される通信インターフェース１０３０、ハードディスクドライブ１０４０、及びＣＤ−ＲＯＭドライブ１０６０を有する。レガシー入出力部は、入出力コントローラ１０８４に接続されるＲＯＭ１０１０、フレキシブルディスク・ドライブ１０５０、及び入出力チップ１０７０を有する。
【００６７】
ホスト・コントローラ１０８２は、ＲＡＭ１０２０と、高い転送レートでＲＡＭ１０２０をアクセスするＣＰＵ１００５及びグラフィック・コントローラ１０７５とを接続する。ＣＰＵ１００５は、ＲＯＭ１０１０及びＲＡＭ１０２０に格納されたプログラムに基づいて動作し、各部の制御を行う。グラフィック・コントローラ１０７５は、ＣＰＵ１００５等がＲＡＭ１０２０内に設けたフレーム・バッファ上に生成する画像データを取得し、表示装置１０８０上に表示させる。これに代えて、グラフィック・コントローラ１０７５は、ＣＰＵ１００５等が生成する画像データを格納するフレーム・バッファを、内部に含んでもよい。
【００６８】
入出力コントローラ１０８４は、ホスト・コントローラ１０８２と、比較的高速な入出力装置である通信インターフェース１０３０、ハードディスクドライブ１０４０、ＣＤ−ＲＯＭドライブ１０６０を接続する。通信インターフェース１０３０は、ネットワークを介して全体視撮像部１１０、特定対象撮像部１２０，１３０、および音声情報出力部１８０などと通信する。ハードディスクドライブ１０４０は、コンピュータ１０００内のＣＰＵ１００５が使用するプログラム及びデータを格納する。ＣＤ−ＲＯＭドライブ１０６０は、ＣＤ−ＲＯＭ１０９５からプログラム又はデータを読み取り、ＲＡＭ１０２０を介してハードディスクドライブ１０４０に提供する。
【００６９】
また、入出力コントローラ１０８４には、ＲＯＭ１０１０と、フレキシブルディスク・ドライブ１０５０、及び入出力チップ１０７０の比較的低速な入出力装置とが接続される。ＲＯＭ１０１０は、コンピュータ１０００が起動時に実行するブート・プログラムや、コンピュータ１０００のハードウェアに依存するプログラム等を格納する。フレキシブルディスク・ドライブ１０５０は、フレキシブルディスク１０９０からプログラム又はデータを読み取り、ＲＡＭ１０２０を介してハードディスクドライブ１０４０に提供する。入出力チップ１０７０は、フレキシブルディスク・ドライブ１０５０や、例えばパラレル・ポート、シリアル・ポート、キーボード・ポート、マウス・ポート等を介して各種の入出力装置を接続する。
【００７０】
ＲＡＭ１０２０を介してハードディスクドライブ１０４０に提供されるプログラムは、フレキシブルディスク１０９０、ＣＤ−ＲＯＭ１０９５、又はＩＣカード等の記録媒体に格納されて利用者によって提供される。プログラムは、記録媒体から読み出され、ＲＡＭ１０２０を介してコンピュータ１０００内のハードディスクドライブ１０４０にインストールされ、ＣＰＵ１００５において実行される。
【００７１】
当該プログラムは、コンピュータ１０００にインストールされる。当該プログラムは、ＣＰＵ１００５等に働きかけて、コンピュータ１０００を、前述した撮像データ取得部１４１，１４２、動体識別部１５０、追跡対象特定部１６０、および制御部１７０として機能させる。
【００７２】
以上に示したプログラムは、外部の記録媒体に格納されてもよい。記録媒体としては、フレキシブルディスク１０９０、ＣＤ−ＲＯＭ１０９５の他に、ＤＶＤやＣＤ等の光学記録媒体、ＭＯ等の光磁気記録媒体、テープ媒体、ＩＣカード等の半導体メモリ等を用いることができる。また、専用通信ネットワークやインターネットに接続されたサーバシステムに設けたハードディスク又はＲＡＭ等の記憶装置を記録媒体として使用し、ネットワークを介してプログラムをコンピュータ１０００に提供してもよい。
【００７３】
以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されない。上記実施の形態に、多様な変更または改良を加えることができることは当業者に明らかである。その様な変更または改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。
【符号の説明】
【００７４】
１００，１０１…撮像システム
１０５…固定部
１１０…全体視撮像部
１２０，１３０…特定対象撮像部
１１１，１２１，１３１…ＣＣＤカメラ
１１２，１２２，１３２…画像記憶部
１２３，１３３…カメラ駆動部
１４１，１４２…撮像データ取得部
１５０…動体識別部
１６０…追跡対象特定部
１７０…制御部
１７１…特定結果取得部
１７５…音声情報設定部
１７６…撮像条件制御部
１８０…指向性スピーカ
１８１…指向性スピーカ
１８５…スピーカ駆動部
５００…交差点
５１１，５１２…車道
５２１，５２２，５２３，５２４…歩道
５３１，５３２，５３３，５３４…横断歩道
５４１，５４２，５４３，５４４…自動車用信号
５５１Ａ，５５１Ｂ，５５２Ａ，５５２Ｂ，５５３Ａ，５５３Ｂ，５５４Ａ，５５４Ｂ…歩行者用信号
５６１Ａ，５６１Ｂ，５６２Ａ，５６２Ｂ，５６３Ａ，５６３Ｂ，５６４Ａ，５６４Ｂ…支柱
６１１Ａ，６１１Ｂ，６１１Ｃ，６１１Ｄ，６１１Ｅ，６１２，６１３，６１４…歩行者
１０００…コンピュータ
１００５…ＣＰＵ
１０１０…ＲＯＭ
１０２０…ＲＡＭ
１０３０…通信インターフェース
１０４０…ハードディスクドライブ
１０５０…フレキシブルディスク・ドライブ
１０６０…ＣＤ−ＲＯＭドライブ
１０７０…入出力チップ
１０７５…グラフィック・コントローラ
１０８０…表示装置
１０８２…ホスト・コントローラ
１０８４…入出力コントローラ
１０９０…フレキシブルディスク
１０９５…ＣＤ−ＲＯＭ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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