(57)【要約】【課題】処分費の低減、作業効率向上、確実性及び安全性を向上させることができる機雷処理装置を提供すること。【解決手段】海底に敷設された機雷または海底下に埋没した機雷を爆破処理する機雷処理装置１であって、吊下ケーブル２１を介して水中航走体から吊り下げられる本体２と、この本体２の下面に取り付けられた脚部分離機構３１を介して、前記本体２の下方に着脱可能に取り付けられた脚部３とを備え、少なくとも、ノイマン効果による高速金属ジェットを発生させる成形炸薬６と、この成形炸薬６の起爆装置を点火させる点火制御装置８と、前記機雷を探知する照準用ソーナー７と、これら成形炸薬６、点火制御装置８、および照準用ソーナー８の全体を、前記脚部３に対してパンさせるパン機構と、前記成形炸薬６を前記脚部３に対してチルトさせるチルト機構とが、前記脚部３に取り付けられている。【選択図】図１
2011143907.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
海底に敷設された機雷または海底下に埋没した機雷を爆破処理する機雷処理装置であって、
吊下ケーブルを介して水中航走体から吊り下げられる本体と、この本体の下面に取り付けられた脚部分離機構を介して、前記本体の下方に着脱可能に取り付けられた脚部とを備え、
高速金属ジェットを発生させる成形炸薬と、この成形炸薬の起爆装置を点火させる点火制御装置と、前記機雷を探知する照準用ソーナーと、これら成形炸薬、点火制御装置、および照準用ソーナーで構成される部位全体を、前記脚部に対してパンさせるパン機構と、前記成形炸薬を前記脚部に対してチルトさせるチルト機構とが、前記脚部に取り付けられていることを特徴とする機雷処理装置。
【請求項２】
前記照準用ソーナーのソーナー軸と、前記成形炸薬の炸薬軸とが同一直線上に位置し、前記照準用ソーナーから出力される音波の向きと、前記成形炸薬から送出される高速金属ジェットの向きとが同じ方向を向くように、前記照準用ソーナーおよび前記成形炸薬が配置されていることを特徴とする請求項１に記載の機雷処理装置。
【請求項３】
前記照準用ソーナーから出力される音波の向きと、前記成形炸薬から送出される高速金属ジェットの向きとの相対関係が、予め設定された関係を有するように、前記照準用ソーナーおよび前記成形炸薬が配置されていることを特徴とする請求項１に記載の機雷処理装置。
【請求項４】
前記照準用ソーナーが、低周波の音波を送出する低周波ソーナーと、高周波の音波を送出する高周波ソーナーとを備えていることを特徴とする請求項１から３のいずれかに記載の機雷処理装置。
【請求項５】
前記本体が、スラスタ及びクローラ等の位置修正機構を備えていることを特徴とする請求項１から４のいずれかに記載の機雷処理装置。
【請求項６】
請求項１から５のいずれかに記載の機雷処理装置と、前記吊下ケーブルを巻き上げ・巻き下げる巻上・巻下装置とを備えていることを特徴とする水中航走体。
【請求項７】
海底に敷設された機雷または海底下に埋没した機雷を爆破処理する機雷処理方法であって、
吊下ケーブルを介して水中航走体から吊り下げられる本体と、この本体の下面に取り付けられた脚部分離機構を介して、前記本体の下方に着脱可能に取り付けられた脚部とを備え、
高速金属ジェットを発生させる成形炸薬と、この成形炸薬の起爆装置を点火させる点火制御装置と、前記機雷を探知する照準用ソーナーと、これら成形炸薬、点火制御装置、および照準用ソーナーで構成される部位全体を、前記脚部に対してパンさせるパン機構と、前記成形炸薬を前記脚部に対してチルトさせるチルト機構とが、前記脚部に取り付けられた機雷処理装置を前記機雷の近傍に設置し、
前記照準用ソーナーで前記機雷を捉えて、前記機雷の姿勢を把握するとともに、前記パン機構および前記チルト機構を用いて、前記成形炸薬の向きを調整し、
前記脚部分離機構を作動させて、前記水中航走体および前記本体をその場所から安全な場所に離脱させた後、
前記点火制御装置を作動させ、前記機雷を爆発処分することを特徴とする機雷処理方法。
【請求項８】
前記照準用ソーナーが、低周波の音波を送出する低周波ソーナーと、高周波の音波を送出する高周波ソーナーとを備えており、
前記低周波ソーナーを使用して前記海底下に埋没した前記機雷の大凡の相対位置および姿勢を把握した後に、前記高周波ソーナーを使用して前記海底下に埋没した前記機雷のより詳細な相対位置および姿勢を把握するようにしたことを特徴とする請求項７に記載の機雷処理方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、海底に敷設された機雷または海底下に埋没した機雷を爆破処理する機雷処理装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
海底に敷設された機雷または海底下に埋没した機雷を爆破処理するものとしては、例えば、特許文献１に開示されたものが知られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００１−２８７６９４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記特許文献１に開示された発明では、機雷探知用航走体５を用いて、海底下に埋没した機雷２の直上に音響マーカ８を高精度に事前配置しておく必要があり、その設置精度に問題点があった。
なお、上記特許文献１には、「成形弾頭６６に代えて通常の爆雷を用いることとして、機雷処分用航走体６を再使用可能としてもよい。」との記載がなされている。しかしながら近年、炸薬取扱上の安全性を向上させるため、炸薬のＬＯＶＡ化（低脆弱化）が世界各国で進められている。そのため、通常の爆雷を機雷の近傍に投下する方法では、炸薬の量が足りず、機雷の無能化処分は可能であるが、機雷自体の爆発を伴う殉爆処分は難しいという問題点があった。また、海底下に埋没した機雷については、海底堆積物が障害となって爆雷設置のための位置合わせが困難なこと及び大量の爆薬が必要となり機雷処分用航走体への搭載が難しくなる問題点があった。
【０００５】
また、上記特許文献１に開示された発明では、成形弾頭６６の爆破基準方向（金属ジェット６６ｄの送出方向）が音響マーカ８の方を向くように、機雷処分用航走体６の姿勢を制御しなければならない。そのため、潮の流れが速い場合等には、機雷処分用航走体６が潮で流されて、機雷処分用航走体６の姿勢を制御することが難しく、爆破処理作業を円滑に進めることできなくなってしまうことがある。
【０００６】
本発明は、上記の事情に鑑みてなされたもので、処分費の低減、作業効率向上、確実性及び安全性向上、海底下に埋没した機雷の処分機能が付加された機雷処理装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明は、上記課題を解決するため、以下の手段を採用した。
本発明に係る機雷処理装置は、海底に敷設された機雷または海底下に埋没した機雷を爆破処理する機雷処理装置であって、吊下ケーブルを介して水中航走体から吊り下げられる本体と、この本体の下面に取り付けられた脚部分離機構を介して、前記本体の下方に着脱可能に取り付けられた脚部とを備え、高速金属ジェットを発生させる成形炸薬と、この成形炸薬の起爆装置を点火させる点火制御装置と、海底に敷設された機雷を識別するためのテレビカメラ及び海底下に埋没した機雷を含めた前記機雷に照準を定める照準用ソーナーと、これら成形炸薬、点火制御装置、テレビカメラおよび照準用ソーナーで構成される部位全体を、前記脚部に対してパンさせるパン機構と、前記成形炸薬を前記脚部に対してチルトさせるチルト機構とが、前記脚部に取り付けられている。ここで、高速金属ジェットを発生させるのはノイマン効果によるものが揚げられる。
【０００８】
本発明に係る機雷処理方法は、海底に敷設された機雷または海底下に埋没した機雷を爆破処理する機雷処理方法であって、吊下ケーブルを介して水中航走体から吊り下げられる本体と、この本体の下面に取り付けられた脚部分離機構を介して、前記本体の下方に着脱可能に取り付けられた脚部とを備え、ノイマン効果による高速金属ジェットを発生させる成形炸薬と、この成形炸薬の起爆装置を点火させる点火制御装置と、海底に敷設された機雷を識別するためのテレビカメラ及び海底下に埋没した機雷を含めた前記機雷に照準を定める照準用ソーナーと、これら成形炸薬、点火制御装置、テレビカメラおよび照準用ソーナーで構成される部位全体を、前記脚部に対してパンさせるパン機構と、前記成形炸薬を前記脚部に対してチルトさせるチルト機構とが、前記脚部に取り付けられた機雷処理装置を前記機雷の近傍に設置し、前記照準用ソーナーで前記機雷を捉えて、前記機雷の姿勢を把握するとともに、前記パン機構および前記チルト機構を用いて、前記成形炸薬の向きを調整し、前記脚部分離機構を作動させて、前記水中航走体および前記本体をその場所から安全な場所に離脱させた後、前記点火制御装置を作動させ、前記機雷を殉爆処分する。
【０００９】
本発明に係る機雷処理装置または本発明に係る機雷処理方法によれば、機雷を爆破処理する際、非常に高価な水中航走体は、無傷で回収されることになるので、処分費を従来よりも大幅に低減させることができる。
また、本発明に係る機雷処理装置または本発明に係る機雷処理方法によれば、機雷近傍の海底に設置及び固定された成形炸薬から発生する高速金属ジェットによって機雷が爆破されることになるので、潮の流れが速い場合等でも成形炸薬の向き（高速金属ジェットの送出方向）を容易、かつ、迅速に調整することができ、作業効率を向上させることができる。
【００１０】
上記機雷処理装置において、前記照準用ソーナーのソーナー軸と、前記成形炸薬の炸薬軸とが同一直線上に位置し、前記照準用ソーナーから出力される音波の向きと、前記成形炸薬から送出される高速金属ジェットの向きとが同じ方向を向くように、前記照準用ソーナーおよび前記成形炸薬が配置されているとさらに好適である。
【００１１】
このような機雷処理装置によれば、成形炸薬、点火制御装置、テレビカメラおよび照準用ソーナーで構成される部位全体を、脚部に対してパン動作およびチルト動作させて、照準用ソーナーによるエコー強度が最も高くなる方向にセットするだけで、自動的に（自ずと）撃角が所定の範囲内（例えば、１０度以内）にセットされることになるので、照準用ソーナーで機雷を捉えて、機雷の姿勢（埋没状態）を把握した後に撃角を調整する必要がなくなり、機雷をより迅速に爆発処分することができる。
なお、ここでいう「撃角」は、成形炸薬から送出される高速金属ジェットの送出方向（高速金属ジェット主流の中心軸）と、機雷の法線とのなす角のことである。
【００１２】
上記機雷処理装置において、前記照準用ソーナーから出力される音波の向きと、前記成形炸薬から送出される高速金属ジェットの向きとの相対関係が、予め設定された関係を有するように、前記照準用ソーナーおよび前記成形炸薬が配置されているとさらに好適である。
【００１３】
このような機雷処理装置によれば、成形炸薬、点火制御装置、テレビカメラおよび照準用ソーナーで構成される部位全体を、脚部に対してパン動作およびチルト動作させて、照準用ソーナーによるエコー強度が最も高くなる方向を見つけ出し、その方向を、例えば、制御器に記憶させておいて、その後、成形炸薬から送出される高速金属ジェットの向きがその方向を向くように、成形炸薬、点火制御装置、テレビカメラおよび照準用ソーナーで構成される部位全体を、脚部に対してパン動作およびチルト動作させるだけで、自動的に（自ずと）撃角を所定の範囲内（例えば、１０度以内）にセットすることができて、機雷を確実に爆発処分することができる。
また、照準用ソーナーのソーナー軸と、成形炸薬の炸薬軸とを同一直線上に位置させ、照準用ソーナーから出力される音波の向きと、成形炸薬から送出される高速金属ジェットの向きとを同じ方向に向けるという制約が緩和されることになるので、成形炸薬、点火制御装置、テレビカメラおよび照準用ソーナー等の配置（レイアウト）の自由度を高めることができて、機雷処理装置の小型化を図ることができる。
なお、ここでいう「撃角」は、成形炸薬から送出される高速金属ジェットの送出方向（高速金属ジェット主流の中心軸）と、機雷の法線とのなす角のことである。
【００１４】
上記機雷処理装置において、前記照準用ソーナーが、低周波の音波を送出する低周波ソーナーと、高周波の音波を送出する高周波ソーナーとを備えているとさらに好適である。
【００１５】
このような機雷処理装置によれば、低周波ソーナーを使用して海底下に埋没した機雷の大凡の相対位置および姿勢を把握した後に、高周波ソーナーを使用して海底下に埋没した機雷のより詳細な相対位置および姿勢を把握することになるので、機雷の相対位置および姿勢を把握するのに要する時間を短縮することができて、作業効率をさらに向上させることができる。
【００１６】
上記機雷処理装置において、前記本体が、スラスタ及びクローラ等の位置修正機構を備えているとさらに好適である。
【００１７】
このような機雷処理装置によれば、ＬＯＶＡ化機雷及び海底下に埋没した機雷の処分が可能になるため、処分機能の大幅な向上が期待できる。
【００１８】
本発明に係る水中航走体は、上記いずれかの機雷処理装置と、前記吊下ケーブルを巻き上げ・巻き下げる巻上・巻下装置とを備えている。
【００１９】
上記機雷処理方法において、前記照準用ソーナーが、低周波の音波を送出する低周波ソーナーと、高周波の音波を送出する高周波ソーナーとを備えており、前記低周波ソーナーを使用して前記海底下に埋没した前記機雷の大凡の相対位置および姿勢を把握した後に、前記高周波ソーナーを使用して前記海底下に埋没した前記機雷のより詳細な相対位置および姿勢を把握するようにして行うとさらに好適である。
【００２０】
このような機雷処理方法によれば、低周波ソーナーを使用して海底下に埋没した機雷の大凡の相対位置および姿勢を把握した後に、高周波ソーナーを使用して海底下に埋没した機雷のより詳細な相対位置および姿勢を把握することになるので、機雷の相対位置および姿勢を把握するのに要する時間を短縮することができて、作業効率をさらに向上させることができる。
【発明の効果】
【００２１】
本発明に係る機雷処理装置によれば、処分費の低減、作業効率向上、確実性及び安全性向上、海底下に埋没した機雷の処分機能が付加できるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】本発明の一実施形態に係る機雷処理装置の斜視図である。
【図２】本発明の一実施形態に係る機雷処理装置の斜視図である。
【図３】本発明の一実施形態に係る機雷処理装置の斜視図である。
【図４】本発明の一実施形態に係る機雷処理装置の斜視図である。
【図５】本発明の一実施形態に係る機雷処理装置の斜視図であって、本体と脚部とを分離させた状態を示す図である。
【図６】本発明の一実施形態に係る機雷処理方法を説明するための図である。
【図７】本発明の一実施形態に係る機雷処理方法を説明するための図であって、（ａ）は水中航走体を右側方から見た図、（ｂ）は水中航走体を上方から見た図である。
【図８】本発明の一実施形態に係る機雷処理方法を説明するための図である。
【図９】本発明の一実施形態に係る機雷処理方法を説明するための図である。
【図１０】本発明の一実施形態に係る機雷処理方法を説明するための図である。
【図１１】本発明の一実施形態に係る機雷処理方法を説明するための図である。
【図１２】本発明の一実施形態に係る機雷処理方法を説明するための図である。
【図１３】本発明の他の実施形態に係る機雷処理方法を説明するための図である。
【図１４】本発明の他の実施形態に係る機雷処理方法を説明するための図である。
【図１５】（ａ）は本発明の別の実施形態に係る機雷処理方法を説明するための図、（ｂ）は本発明のさらに別の実施形態に係る機雷処理方法を説明するための図である。
【図１６】本発明のさらに別の実施形態に係る機雷処理方法を説明するための図である。
【図１７】本発明のさらに別の実施形態に係る機雷処理方法を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
以下、本発明に係る機雷処理装置の一実施形態について、図１から図５および図９を参照しながら説明する。
機雷処理装置１は、海底に敷設された機雷または海底下に埋没した機雷を爆破処理する装置であり、図１から図５および図９のいずれかに示すように、本体２と、脚部３と、水中ライト４と、チルト・パン駆動制御部５と、成形炸薬６と、照準用ソーナー７と、点火制御装置８と、ソーナー制御装置９と、テレビカメラ１０と、照準用ソーナー用プリアンプ１１とを備えている。
【００２４】
本体２は、その上面（頂面）に取り付けられた吊下ケーブル２１を介して水中航走体２２から吊り下げられ、水中航走体２２によって搬送され得るように構成されている。吊下ケーブル２１は、本体２を吊り下げるワイヤ（図示せず）と、水中航走体２２から、水中ライト４、チルト・パン駆動制御部５、照準用ソーナー７、点火制御装置８、ソーナー制御装置９、テレビカメラ１０、照準用ソーナー用プリアンプ１１等に動力（電力）を供給する動力ケーブル（図示せず）と、水中航走体２２から、チルト・パン駆動制御部５、点火制御装置８、ソーナー制御装置９等に指令信号を伝達したり、テレビカメラ１０で捉えた画像信号等を水中航走体２２に伝達したりする信号ケーブル（図示せず）とを備えている。また、この吊下ケーブル２１は、水中航走体２２に搭載された巻上・巻下装置（ウィンチ）２３に巻回されており、必要に応じて巻き上げ・巻き下げられるようになっている。
【００２５】
本体２の下面（底面）には、脚部３を着脱するための脚部分離機構３１が設けられている。脚部分離機構３１は、水中航走体２２から発せられた指令信号に基づいて作動し、本体２の下面に吊り下げられていた脚部３が本体２から分離されるようになっている（図５参照）。
脚部３は、３本の脚３２と、これら３本の脚３２を連結する３本の連結部材３３とを備えている。脚３２は、上下方向に延びる中空棒状の部材の先端（下端）に、水平方向に延びる円板状の部材を備えたものであり、連結部材３３は、平面視環状を呈する中空棒状の部材である。そして、これら脚３２および連結部材３３の内側には、水中ライト４、チルト・パン駆動制御部５、成形炸薬６、照準用ソーナー７、点火制御装置８、ソーナー制御装置９、テレビカメラ１０、照準用ソーナー用プリアンプ１１等が納められており、これら水中ライト４、チルト・パン駆動制御部５、成形炸薬６、照準用ソーナー７、点火制御装置８、ソーナー制御装置９、テレビカメラ１０、照準用ソーナー用プリアンプ１１等は、脚３２および連結部材３３によってガード（保護）されるようになっている。
【００２６】
また、本実施形態においては、脚部３の内側に収容された水中ライト４、チルト・パン駆動制御部５、成形炸薬６、照準用ソーナー７、点火制御装置８、ソーナー制御装置９、テレビカメラ１０、照準用ソーナー用プリアンプ１１等で構成される部位全体が、チルト・パン駆動制御部５から出力された指令信号に基づいて作動するパン機構（図示せず）により、図１から図３に示すように、脚部３に対してパン動作を行うことができるように構成されており、また、成形炸薬６、照準用ソーナー７が、チルト・パン駆動制御部５から出力された指令信号に基づいて作動するチルト機構（図示せず）により、図１および図４に示すように、脚部３およびその他の構成要素に対してチルト動作を行うことができるように構成されている。
【００２７】
つぎに、このように構成された機雷処理装置１を用いて、海底４１下に埋没した機雷４２を爆破処理する手順を、図６から図１２に基づいて説明する。
まず、図６に示すように、掃海領域４３に到達した船舶（例えば、掃海艇）４４の甲板４５上から、船舶４４に搭載（収容）されていた水中航走体２２を、クレーン４６等を使用して海中に降ろし、船舶４４上から水中航走体２２を操船（操作）できる状態にする。
つづいて、図７（ａ）および図７（ｂ）に示すように、水中航走体２２の船首部に搭載されたパラメトリックソーナー（機雷類別用ソーナー）４７および画像処理装置（図示せず）が前方斜め下を向くようにセットし、これらパラメトリックソーナー４７および画像識別装置から送られてくる情報をリアルタイムでモニタしながら、水中航走体２２を潮流の下流側から上流側に向かって（潮の流れに逆らうようにして）進める。このとき、水中航走体２２の高度（海底４１からの高さ）Ｈが、機雷４２の感応距離（例えば、５ｍ）よりも低くならないよう、水中航走体２２の高度に注意する。
なお、図７（ａ）に示す二点鎖線および図７（ｂ）に示す破線は、本実施形態に係るパラメトリックソーナー４７の捜査範囲を示しており、図７（ｂ）に示す符号Ｌ１は距離分解能（５ｃｍ）、符号Ｌ２は方位分解能（５ｃｍ）を示している。  
【００２８】
図７（ａ）および図７（ｂ）に示すように、パラメトリックソーナー４７が機雷４２を捉えたら、図８に示すように、水中航走体２２が機雷４２の真上（直上）に来るように、すなわち、図８に実線の円弧で示す反射音を真下から受けるように水中航走体２２を操船する。このとき、パラメトリックソーナー４７および画像処理装置は、機雷４２の方、すなわち、真下を向いている。
なお、図８に示す破線は、水中航走体２２の長手方向（船首尾方向）に設置されたハイドロホン（図示せず）によって形成された受波ビームを示している。
【００２９】
そして、図９に示すように、水中航走体２２を機雷４２の真上にホバリングさせた状態で、水中航走体２２に搭載された巻上・巻下装置２３を作動させて、機雷処理装置１を吊り降ろし、機雷処理装置１を、機雷４２の直上に存する海底４１に設置する。
機雷処理装置１が海底４１に設置されたら、図１０に示すように、水中ライト４、チルト・パン駆動制御部５、照準用ソーナー７、ソーナー制御装置９、テレビカメラ１０等で構成される部位全体を作動させ、照準用ソーナー７で機雷４２を捉えて、機雷４２の姿勢（埋没状態）を把握するとともに、指向性のある成形炸薬６が、機雷４２を確実に爆発させることのできる方向を向くように、すなわち、成形炸薬６から送出される高速金属ジェットの送出方向（高速金属ジェット主流の中心軸）と、機雷４２の法線とのなす角（以下、「撃角」という。）が、所定の範囲内（例えば、１０度以内）になるように、成形炸薬６の向きを調整する。  
【００３０】
成形炸薬６の向きの調整が完了し、成形炸薬６の向きがセットされたら、脚部分離機構３１を作動させ、図１１に示すように、本体２以外の構成要素、すなわち、脚部３、水中ライト４、チルト・パン駆動制御部５、成形炸薬６、照準用ソーナー７、点火制御装置８、ソーナー制御装置９、テレビカメラ１０、照準用ソーナー用プリアンプ１１等を海底４１に残したまま、水中航走体２２を、その場所から離脱させる。
水中航走体２２が、機雷４２を爆破処分しても支障のない安全な場所（例えば、船舶４４の周辺）まで来たら、あるいは水中航走体２２を船舶４４の甲板４５上に揚収したら、図１２に示すように、船舶４４から点火制御装置８に音響コマンド（点火コマンド）を出力する（送る）。これにより、海底４１に残された成形炸薬６の起爆装置（図示せず）が点火され、成形炸薬６からノイマン効果による高速金属ジェットが発生し、この高速金ジェットが、まず海底４１の泥中を侵徹し、さらに機雷４２の外殻をも侵徹して、機雷４２が爆発処分されることになる。
【００３１】
本実施形態に係る機雷処理装置１または本発明に係る機雷処理方法によれば、機雷４２を爆破処理する際、非常に高価な水中航走体２２は、無傷で回収されることになるので、処分費を従来よりも大幅に低減させることができる。
また、本発明に係る機雷処理装置１または本発明に係る機雷処理方法によれば、機雷４２近傍の海底４１に設置された成形炸薬６から発生する高速金属ジェットによって機雷４２が爆破されることになるので、潮の流れが速い場合等でも成形炸薬６の向き（高速金属ジェットの送出方向）を容易、かつ、迅速に調整することができ、作業効率を向上させることができる。
さらに、本発明に係る機雷処理装置１または本発明に係る機雷処理方法によれば、成形炸薬６と、この成形炸薬６の起爆装置を点火させる点火制御装置８に点火コマンドを発する船舶４４とが、完全に分離された状態となるので、船舶４４を安全な場所に退避させることができて、作業員（乗組員）の安全性を向上させることができる。
【００３２】
一方、本実施形態に係る水中航走体２２は、上述した機雷処理装置１と、吊下ケーブル２１を巻き上げ・巻き下げる巻上・巻下装置２３とを備えており、水中航行時には、機雷処理装置１の一部または全部が船体内に収容されるか、あるいは機雷処理装置１の頂部が船体の底部に接するようにして配置することが可能になるので、水中航行時における抵抗を低減させることができて、水中航走体２２の速力および航続距離を増大させることができるとともに、作業効率をさらに向上させることができる。
【００３３】
なお、本発明は上述した実施形態に限定されるものではなく、本発明の技術的思想を逸脱しない範囲内で適宜必要に応じて変形実施および変更実施することができる。
例えば、上述した実施形態において、照準用ソーナー７のソーナー軸（照準用ソーナー７から出力される音波の中心軸：図１５参照）と、成形炸薬６の炸薬軸（成形炸薬６から送出される高速金属ジェットの主流の中心軸：図１５参照）とが同一直線上に位置し、照準用ソーナー７から出力される音波の向き（図１５に示す実線矢印参照）と、成形炸薬６から送出される高速金属ジェットの向き（図１５に示す実線矢印参照）とが同じ方向を向くように、照準用ソーナー７および成形炸薬６が配置されているとさらに好適である。
これにより、図１３および図１４に示すように、脚部３の内側に収容された水中ライト４、チルト・パン駆動制御部５、成形炸薬６、照準用ソーナー７、点火制御装置８、ソーナー制御装置９、テレビカメラ１０、照準用ソーナー用プリアンプ１１等で構成される部位全体を、パン動作およびチルト動作させて、照準用ソーナー７によるエコー強度が最も高くなる方向（すなわち、照準用ソーナー７によるエコーレンジ（音波を発信してから反射エコーを受信するまでの時間、すなわち、機雷４２までの距離）が最も短くなる方向）にセットするだけで、自動的に（自ずと）撃角が所定の範囲内（例えば、１０度以内）にセットされることになるので、照準用ソーナー７で機雷４２を捉えて、機雷４２の姿勢（埋没状態）を把握した後に撃角を調整する必要がなくなり、機雷４２をより迅速に爆発処分することができる。
【００３４】
また、照準用ソーナー７のソーナー軸と、成形炸薬６の炸薬軸とが同一直線上に位置し、照準用ソーナー７から出力される音波の向きと、成形炸薬６から送出される高速金属ジェットの向きとが同じ方向を向くように、照準用ソーナー７および成形炸薬６を配置することができない場合には、例えば、図１５（ａ）に示すように、照準用ソーナー７のソーナー軸と、成形炸薬６の炸薬軸とが同一直線上に位置し、照準用ソーナー７から出力される音波の向きと、成形炸薬６から送出される高速金属ジェットの向きとが１８０度反対方向を向くように、照準用ソーナー７および成形炸薬６を配置したり、図１５（ｂ）に示すように、照準用ソーナー７のソーナー軸と、成形炸薬６の炸薬軸とが直交するとともに、照準用ソーナー７から出力される音波の向きと、成形炸薬６から送出される高速金属ジェットの向きとが直交するように、照準用ソーナー７および成形炸薬６を配置してもよい。
すなわち、照準用ソーナー７から出力される音波の向きと、成形炸薬６から送出される高速金属ジェットの向きとの相対関係が、予め設定された関係を有するように、照準用ソーナー７および成形炸薬６を配置してもよい。
これにより、図１３および図１４に示すように、脚部３の内側に収容された水中ライト４、チルト・パン駆動制御部５、成形炸薬６、照準用ソーナー７、点火制御装置８、ソーナー制御装置９、テレビカメラ１０、照準用ソーナー用プリアンプ１１等で構成される部位全体を、パン動作およびチルト動作させて、照準用ソーナー７によるエコー強度が最も高くなる方向（すなわち、照準用ソーナー７によるエコーレンジが最も短くなる方向）を見つけ出し、その方向を、例えば、図示しない制御器に記憶させておいて、その後、成形炸薬６から送出される高速金属ジェットの向きがその方向を向くように、脚部３の内側に収容された水中ライト４、チルト・パン駆動制御部５、成形炸薬６、照準用ソーナー７、点火制御装置８、ソーナー制御装置９、テレビカメラ１０、照準用ソーナー用プリアンプ１１等で構成される部位全体を、パン動作およびチルト動作させるだけで、自動的に（自ずと）撃角を所定の範囲内（例えば、１０度以内）にセットすることができて、機雷４２を確実に爆発処分することができる。
また、照準用ソーナー７のソーナー軸と、成形炸薬６の炸薬軸とを同一直線上に位置させ、照準用ソーナー７から出力される音波の向きと、成形炸薬６から送出される高速金属ジェットの向きとを同じ方向に向けるという制約が緩和されることになるので、脚部３の内側に収容される水中ライト４、チルト・パン駆動制御部５、成形炸薬６、照準用ソーナー７、点火制御装置８、ソーナー制御装置９、テレビカメラ１０、照準用ソーナー用プリアンプ１１等の配置（レイアウト）の自由度を高めることができて、機雷処理装置１の小型化を図ることができる。
【００３５】
さらに、照準用ソーナー７が、図１６に示すように、低周波（例えば、５０ＫＨｚ）の音波を送出する低周波ソーナー７ａと、高周波（例えば、１００ＫＨｚ〜２００ＫＨｚ）の音波を送出する高周波ソーナー７ｂとを備えているとさらに好適である。低周波ソーナー７ａは、ビーム巾が高周波ソーナー７ｂよりも広く、送出された音波が高周波ソーナー７ｂから送出された音波に比べて減衰し難い。そのため、例えば、海底４１下に深く埋没して、高周波ソーナー７ｂでは得られるエコー強度が小さくなりすぎて、機雷４２の相対位置および姿勢を把握し難い場合や、海底４１下に埋没した機雷４２の大凡の相対位置および姿勢を把握したい場合に、低周波ソーナー７ａが使用（利用）されると好適である。
これにより、低周波ソーナー７ａを使用して海底４１下に埋没した機雷４２の大凡の相対位置および姿勢を把握した後に、高周波ソーナー７ｂを使用して海底４１下に埋没した機雷４２のより詳細な相対位置および姿勢を把握することになるので、機雷４２の相対位置および姿勢を把握するのに要する時間を短縮することができて、作業効率をさらに向上させることができる。
なお、ビーム巾は（波長λ／振動子の直径ｄ）に比例するので、これを考慮して波長λを選定すればよい。
【００３６】
さらにまた、上述した実施形態において、本体２がスラスタ及びクローラ等の位置修正機構を備えているとさらに好適である。
これにより、潮の流れが速い場合等でも、機雷処理装置１を所望の位置に容易、かつ、迅速に設置することができ、作業効率をさらに向上させることができる。
【００３７】
さらにまた、上述した実施形態では、本体２以外の構成要素、すなわち、脚部３、水中ライト４、チルト・パン駆動制御部５、成形炸薬６、照準用ソーナー７、点火制御装置８、ソーナー制御装置９、テレビカメラ１０、照準用ソーナー用プリアンプ１１等が海底４１に残るように構成したが、本発明はこれに限定されるものではなく、少なくとも成形炸薬６、点火制御装置８、照準用ソーナー７、パン機構、チルト機構のみを海底４１に残すようにし、水中ライト４、チルト・パン駆動制御部５、ソーナー制御装置９、テレビカメラ１０、照準用ソーナー用プリアンプ１１等を本体２とともに回収できるように構成することもできる。
これにより、処分費をさらに低減させることができる。
【００３８】
さらにまた、上述した実施形態では、海底４１下に埋没した機雷４２を爆破処理する方法について説明したが、本発明はこのようなものに限定されるものではなく、図１７に示すように、海底４１に敷設された機雷（例えば、マンタ型機雷）５１を爆破処理する場合にも適用可能である。
【符号の説明】
【００３９】
１    機雷処理装置
２    本体
３    脚部
６    成形炸薬
７    照準用ソーナー
７ａ  低周波ソーナー
７ｂ  高周波ソーナー
８    点火制御装置
２１    吊下ケーブル
２２    水中航走体
２３    巻上・巻下装置
３１    脚部分離機構
４１    海底
４２    機雷
５１    機雷
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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