(57)【要約】【課題】収納される被収納物の収納効率を上げることにある。【解決手段】複数の収納部８を備え、被収納物４を収納する。搬送手段１０は、これら複数の収納部８が環状に配置され、前記収納部を搬送位置６に搬送する。移送手段１２は、前記搬送手段１０を介在させて被収納物の搬送先１４と対向して配置され、搬送により前記搬送位置に位置づけされた収納部にある被収納物を該収納部から前記搬送先に移送し、又は前記搬送先にある被収納物を前記搬送先から収納部に移送させる構成である。【選択図】図１
2011023068.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
被収納物を収納する複数の収納部と、
これら複数の収納部が環状に配置され、前記収納部を搬送位置に搬送する搬送手段と、
前記搬送手段を介在させて被収納物の搬送先と対向して配置され、搬送により前記搬送位置に位置づけされた収納部にある被収納物を該収納部から前記搬送先に移送し、又は前記搬送先にある前記被収納物を前記搬送先から前記収納部に移送させる移送手段と、
を備えることを特徴とする収納装置。
【請求項２】
収納部に収納された被収納物を識別し、特定する識別手段と、
前記搬送手段による搬送を制御する搬送制御部と、
を備え、前記搬送制御部は、被収納物の識別情報に基づいて、特定された被収納物を収納する該収納部を前記搬送位置に搬送させることを特徴とする請求項１記載の収納装置。
【請求項３】
前記搬送手段は、環状に配置された前記複数の収納部を回動させる回動機構を備えることを特徴とする請求項１記載の収納装置。
【請求項４】
被収納物を収納する複数の収納部が環状に配置され、該収納部を搬送位置に搬送するステップと、
搬送により前記搬送位置に位置づけされた収納部にある被収納物を該収納部から搬送先に移送し、又は前記搬送先にある前記被収納物を前記搬送先から前記収納部に移送するステップと、
を含むことを特徴とする収納方法。
【請求項５】
複数の記憶媒体を保管するとともに、該記録媒体の搬送機能を備えるライブラリ装置であって、
記録媒体を収納する複数の収納部と、
これら複数の収納部が環状に配置され、前記収納部を搬送位置に搬送する搬送手段と、
前記搬送手段を介在させて記録媒体の搬送先と対向して配置され、搬送により前記搬送位置に位置づけされた収納部にある記録媒体物を該収納部から前記搬送先に移送し、又は前記搬送先にある記録媒体を前記搬送先から収納部に移送させる移送手段と、
を備えたことを特徴とするライブラリ装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、磁気記録テープ、磁気記録テープを内蔵するテープカートリッジ等、情報記録に用いられる記録媒体等の被収納物の収納、保管に関し、例えば、記録媒体等の被収納物を収納する収納部を連鎖状に構成した収納装置、収納方法及びライブラリ装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、複数の被収納物を収納した収納装置として、例えば、ライブラリ装置が用いられる。ライブラリ装置は、データのバックアップ先やアーカイブ先として利用され、磁気記録テープを内蔵したカートリッジ等をセルに複数本収納している。このようなライブラリ装置では、内部の配置構成として、カートリッジを横置きにし、高さ方向に複数段に積み重ねるとともにライブラリ装置の奥行き方向に複数列並べたり、又はカートリッジを縦置きにして複数列に並べられている。磁気記録テープへのデータの書込み又は読み込みでは、ロボットを用いてセルからカートリッジを取り出し、指定されたドライブ装置へと搬送して投入する。そして、ドライブ装置での処理が終了すると、ドライブ装置からカートリッジが排出され、ロボットにより元のセルへと戻される。
【０００３】
そして、カートリッジ等の被収納物の搬送では、ライブラリ装置内に収納される本数の増加に応じて、搬送手段であるロボットの動作が複雑化する。
【０００４】
斯かる被収納物の搬送に関し、被搬送物を回転ラックで搬送することや（特許文献１）、カートリッジを収納した収納セルを駆動装置まで回転移動させること（特許文献２）、カートリッジアクセスステーションをセルドラムとともに回転させて、アクセッサに受け渡すこと（特許文献３）等が知られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開平１−１３５４３８号公報
【特許文献２】特開平０７−１３００７２号公報
【特許文献３】特開平０８−１２７４０２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところで、このような複数段、複数列に配置収納したカートリッジの取出し、搬送では、例えば、多系動作を要するロボットが必要となっている。このロボットでは、例えば高さ方向の移動、奥行き方向の移動、回転動作、ロボットのハンドリング内部の前後方向の移動、ハンドリングの爪部の開閉動作等が行われる。
【０００７】
また、ライブラリ装置では、例えば、搬送先であるドライブ装置のサイズを基準とし、高さ方向のサイズが、その基準に基づいて決められている。そして、収納できるカートリッジの本数は、装置内の配置構成によって変化する。従って、従来のような搬送ロボットに対し、多系動作を要する配置構成では、ロボットの動作スペースを確保する必要があり、また、カートリッジの配置構成によってはロボットがアクセスできないデッドスペースができてしまう等、カートリッジの収納効率を上げることが困難であった。また、このような多系動作を行うロボットには、その動作系毎に駆動手段として、モータ等が必要であり、複雑な構成及び制御が必要であった。
【０００８】
斯かる要求や課題について、特許文献１〜３にはその開示や示唆はなく、それを解決する構成等についての開示や示唆はない。
【０００９】
そこで、本開示の収納装置、収納方法及びライブラリ装置の目的は、収納される被収納物の収納効率を上げることにある。
【００１０】
また、本開示の収納装置、収納方法及びライブラリ装置の他の目的は、収納される被収納物の搬送手段の簡素化を図ることにある。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
そこで、上記課題を解決するため、本開示の収納装置は、収納部と、搬送手段と、移送手段とを備える。収納部は、複数備えられ、被収納物を収納する。搬送手段は、これら複数の収納部が環状に配置され、前記収納部を搬送位置に搬送する。移送手段は、前記搬送手段を介在させて被収納物の搬送先と対向して配置され、搬送により前記搬送位置に位置づけされた収納部にある被収納物を該収納部から前記搬送先に移送し、又は前記搬送先にある被収納物を前記搬送先から収納部に移送させる。
【発明の効果】
【００１２】
本開示の収納装置、収納方法又はライブラリ装置によれば、次のような効果が得られる。
【００１３】
(1) 被収納物を収納した複数の収納部を環状に配置した収納部群によって搬送し、所定の搬送位置に位置づけさせることで、搬送部の動作系を減らし、搬送装置の簡易化を図ることができる。
【００１４】
(2) また、収納部群によって搬送し、被収納物を所定の搬送位置に位置づけさせる構成により、収納装置に収納された被収納物に対して、搬送部がアクセスできないデッドスペースを生じさせず、被収納物の収納効率を向上させることができる。
【００１５】
そして、本発明の他の目的、特徴及び利点は、添付図面及び各実施の形態を参照することにより、一層明確になるであろう。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】第１の実施の形態に係る収納装置の構成例を示す図である。
【図２】被収納物の搬送処理の例を示すフローチャートである。
【図３】第２の実施の形態に係るライブラリ装置の外観構成例を示す図である。
【図４】ライブラリ装置の内部構成例を示す斜視図である。
【図５】ライブラリ装置の内部構成例を示す平面図である。
【図６】カートリッジの構成例を示す図である。
【図７】ライブラリ装置のセルの構成例を示す図である。
【図８】セルの底面側の構成例を示す図である。
【図９】カートリッジを収納したセルの構成例を示す図である。
【図１０】ライブラリ装置の連結したセル群の構成例を示す図である。
【図１１】セル群の底面側の構成例を示す図である。
【図１２】セル群の回動機構の構成例を示す図である。
【図１３】第２の実施の形態に係るライブラリ装置のＲｏｂ部の構成例を示す図である。
【図１４】図１３に示すＲｏｂ部の矢視図である。
【図１５】Ｒｏｂ部の部分断面の例を示した平面図である。
【図１６】Ｒｏｂ部によるカートリッジの移送動作の段階の例を示す図である。
【図１７】Ｒｏｂ部によるカートリッジの移送動作の段階の例を示す図である。
【図１８】Ｒｏｂ部によるカートリッジの移送動作の段階の例を示す図である。
【図１９】Ｒｏｂ部によるカートリッジの移送動作の段階の例を示す図である。
【図２０】アームによるカートリッジの移送状態の例を示す図である。
【図２１】カートリッジ移送後のアームの移動処理の例を示す図である。
【図２２】Ｒｏｂ部によるドライブ装置からセルへのカートリッジの移送動作の段階の例を示す図である。
【図２３】Ｒｏｂ部によるドライブ装置からセルへのカートリッジの移送動作の段階の例を示す図である。
【図２４】Ｒｏｂ部によるドライブ装置からセルへのカートリッジの移送動作の段階の例を示す図である。
【図２５】Ｒｏｂ部によるドライブ装置からセルへのカートリッジの移送動作の段階の例を示す図である。
【図２６】Ｒｏｂ部によるドライブ装置からセルへのカートリッジの移送動作の段階の例を示す図である。
【図２７】アームの回避移動の例を示す図である。
【図２８】ドライブ装置からセルへのカートリッジの移送状態の例を示す図である。
【図２９】カートリッジをセルに収納した状態の例を示す図である。
【図３０】カートリッジからアームを解除する状態の例を示す図である。
【図３１】カートリッジ移送後のアームの移動処理の例を示す図である。
【図３２】ライブラリ装置の制御部の構成例を示す図である。
【図３３】カートリッジをドライブ装置側へとマウントする処理を示すフローチャートである。
【図３４】カートリッジをドライブ装置から排出する処理を示すフローチャートである。
【図３５】カートリッジをドライブ装置から排出する処理を示すフローチャートである。
【図３６】カートリッジをドライブ装置から排出する処理を示すフローチャートである。
【図３７】第３の実施の形態に係るドライブ装置へのカートリッジの移送処理の例を示す図である。
【図３８】その他の実施の形態に係るセル群によるカートリッジの搬送処理の例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
〔第１の実施の形態〕
【００１８】
第１の実施の形態は、収納装置、収納方法の一例であって、環状に配置した複数の収納部で被収納物を搬送し、この搬送部を搬送位置に位置付ける。そして、被収納物を収納部から搬送先に移送し、又は被収納物を搬送先から収納部側に移送する。
【００１９】
第１の実施の形態について、図１を参照する。図１は、第１の実施の形態に係る収納装置の構成例を示す図である。なお、図１に示す構成は一例であって、これに限定されない。
【００２０】
この収納装置２は、収納装置、又は収納方法の一例である。この収納装置２には例えば、被収納物４が収納される複数の収納部８が備えられており、これらの収納部８を利用して被収納物４を所定の搬送位置６側に搬送する。その他、この収納装置２には、搬送手段１０、移送手段１２、搬送先１４を含む構成である。
【００２１】
収納部８は、被収納物４を収納し、保管する手段の一例である。収納装置２には複数の収納部８が連結されて環状に配置され、収納部８は搬送手段１０によって回動され、搬送位置６に搬送される。この搬送位置６は、例えば、環状に配置された収納部８の回動経路上であって、被収納物４の搬送先１４と移送手段１２との間に設定されている。これにより、移送手段１２によって搬送位置６にある収納部８と搬送先１４との間で、被収納物４の移送が行える。
【００２２】
搬送手段１０は、収納部８を搬送する搬送機能の一例であって、例えば、モータ等で構成され、環状に配置された収納部８を回動させる。そして、所定の被収納物４に対する搬送指示を受けると、この被収納物４が収納された収納部８を搬送位置６に搬送し、位置付ける。また、搬送先１４にある被収納物４について、収納部８へと収納させる旨の搬送指示を受けると、上記と同様に、被収納物４を収納していない特定の収納部８を搬送位置６に搬送し、位置付ける。
【００２３】
移送手段１２は、搬送位置６にある収納部８と搬送先１４との間で被収納物４を移送する手段の一例である。搬送位置６に位置付けされた収納部８に収納されている被収納物４を搬送先１４側へと移送し、又は被収納物４を搬送先１４側から収納部８側へと移送する。この移送手段１２は、例えば、搬送手段１０を介在させて、被収納物４の搬送先１４と対向して配置されている。
【００２４】
搬送先１４は、被収納物４が収納部８から搬送される搬送先の一例であって、例えば、収納されている記録媒体を取り込み又は排出するライブラリ装置のドライブ装置等を構成する。
【００２５】
次に、搬送処理について、図２を参照する。図２は、被収納物の搬送処理の例を示すフローチャートである。なお、図２に示す処理内容、手順等は一例であって、これに限定されない。
【００２６】
この処理は、例えば、収納方法の一例であって、被収納物を収納した収納部によって搬送位置まで搬送する搬送手段を備えた収納装置によって実行される。この搬送処理では、図２に示すように、収納部８を搬送位置６に搬送する（ステップＳ１１）。即ち、環状に配置された複数の収納部８を搬送手段１０によって回動させることにより、搬送位置６に搬送し、位置付ける。そして、搬送先１４に対向して配置した移送手段１２を動作させ、搬送位置６に位置付けされた収納部８にある被収納物４を収納部８から搬送先１４に移送し、又は被収納物４を搬送先１４から収納部８側に移送する（ステップＳ１２）。
【００２７】
なお、この収納装置２の搬送処理では、各機能部の制御に関し、例えば、コンピュータプログラムによる実行制御を行ってもよい。
【００２８】
斯かる構成によれば、収納部によって搬送位置に搬送された被収納物を、搬送先に対向して配置した移送手段によって移送することで、移送手段を簡易な構成とすることができる。また、収納部によって被収納物を搬送位置まで搬送する構成により、制限された収納空間に多数の被収納物を収納した場合でも、搬送手段が収納部にアクセスできなくなるデッドスペースの発生を低減することができ、収納効率を向上させることができる。
【００２９】
〔第２の実施の形態〕
【００３０】
第２の実施の形態は、収納装置の一例として、収納部及び搬送部によってカートリッジの搬送を行い、移送手段によって搬送先に対してカートリッジを移送するライブラリ装置に関する。
【００３１】
次に、第２の実施の形態について、図３、図４及び図５を参照する。図３は、第２の実施の形態に係るライブラリ装置の外観構成例を示す図、図４は、ライブラリ装置の内部構成例を示す斜視図、図５は、ライブラリ装置の内部構成例を示す平面図である。なお、図３、図４及び図５に示す構成は一例であって、発明がこれに限定されるものではない。
【００３２】
このライブラリ装置３０は、収納装置、収納方法及びライブラリ装置の一例であって、被収納物である複数の記録媒体を収納し、保管している。このライブラリ装置３０は、被収納物４である記録媒体として、例えば、磁気記録テープ等を内蔵する複数本のカートリッジを収納している。そして、このライブラリ装置３０は、指定されたカートリッジを所定の搬送先へと搬送する搬送機能を備える。
【００３３】
ライブラリ装置３０は、図３に示すように、例えば、ラックマウントタイプであって、例えば、高さＨが所定の規格等に従って設定されている。また、ライブラリ装置３０は、例えば、金属やプラスチック等の樹脂によって形成された筐体３１を備えており、例えば、前面側には、カートリッジ３６（図４）等を投入し又は排出させる窓部３２や、操作パネル３４が構成されている。また、例えば、背面側には、外部機器であるサーバ装置やホストコンピュータ等と接続されるインターフェース部等が構成されてもよい。
【００３４】
ライブラリ装置３０の内部には、図４に示すように、前部側に、カートリッジ３６を収納する収納部８である複数のセル３８を環状に連接したセル群４０や、このセル群４０の環内側に包囲されて配置したＲｏｂ部４２を備えている。ライブラリ装置３０内の後部側には、例えば、電源部４４、ドライブ装置４６、シェルフ部４８が構成されている。また、図５に示すように、セル群４０の環内側に包囲されて配置した駆動モータ５０やバーコードリーダ５２や、位置決めセンサ５４等を備えている。
【００３５】
このセル群４０は回動することにより、セル３８、又はセル３８に収納されるカートリッジ３６を搬送位置６に搬送する搬送手段１０を構成するとともに、カートリッジ３６の収納手段又は保管手段の一例である。即ち、このセル群４０は、カートリッジ３６を収納する複数のセル３８を連結させた収納連鎖体を構成している。そして、カートリッジ３６の搬送では、連結したセル群４０をライブラリ装置３０の内部を壁面に沿って循環するように回動させ、所定の搬送位置６に搬送する。
【００３６】
Ｒｏｂ部４２は、搬送位置６にある収納部８であるセル３８と、搬送先１４である例えば、ドライブ装置４６との間でカートリッジ３６を移送する移送手段１２の一例であって、例えば、ロボットで構成される。このＲｏｂ部４２は、既述のように、搬送手段を構成するセル群４０の環内側に配置され、このセル群４０を介在させて、搬送先１４であるドライブ装置４６と対向して配置されている。そして、所定の搬送位置６として、例えばドライブ装置４６の挿入口側に、セル群４０によって搬送されたカートリッジ３６をドライブ装置４６側へと移送する。また、ドライブ装置４６から排出されたカートリッジ３６を引き抜き、指定されたセル３８へと移送する。このＲｏｂ部４２には、例えば、セル３８に収納されているカートリッジ３６の出入れを行う移送手段である出入機構部として、例えば、アーム５６を備えている。
【００３７】
また、このＲｏｂ部４２は、設置されたドライブ装置４６に対して、セル群４０のセル３８を介在させるように平行に移動できる。従って、複数のドライブ装置４６が設置されている場合でも、この平行移動とアーム５６の前後動作によってカートリッジ３６の移送を行うことができる。
【００３８】
電源部４４は、ライブラリ装置３０の給電手段の一例であって、例えば、交流電源から電流の供給を受ける。また、この給電手段は、外部の交流電源に限られず、例えば、給電用のバッテリ（Battery)等を備えてもよい。
【００３９】
ドライブ装置４６は、搬送位置６に設置されたカートリッジ３６の搬送先１４の一例である。ドライブ装置４６は、ライブラリ装置３０内に１又は複数台配置され、例えば、外部のサーバやホストコンピュータ等から受け取ったデータをカートリッジ３６に書き込み、又はカートリッジ３６に記録されたデータ等を読み込んでサーバ側等に送信する。
【００４０】
このドライブ装置４６は、例えば、ライブラリ装置３０において、セル群４０の背後側に、Ｒｏｂ部４２に対して対向して配置されている。また、複数のドライブ装置４６を備える場合には、各ドライブ装置４６がセル群４０に対して平行になるように配置されている。これにより、Ｒｏｂ部４２の平行移動及びアーム５６の前後動作により、所定の搬送位置６に位置付けられたセル３８に収納されたカートリッジ３６をドライブ装置４６で受け取ることができる。従って、Ｒｏｂ部４２のアーム５６の動作構成を簡易にすることができる。また、Ｒｏｂ部４２やセル群４０の配置位置がドライブ装置４６の配置位置に被さらないように配置され、ドライブ装置４６の設置又は交換等が容易に行える。
【００４１】
シェルフ部４８は、ライブラリ装置３０の制御部の一例であって、例えば、複数枚の制御プリント板５８が挿し込まれている。そして、指定されたカートリッジ３６の搬送制御部として、後述の位置判断制御、セル群４０の回動制御や、Ｒｏｂ部４２の出入制御、移動制御等を行う。例えば、搬送制御では、指定されたカートリッジ３６を搬送位置６に搬送する処理と、Ｒｏｂ部４２によりカートリッジ３６をドライブ装置４６側へと移送する処理又はドライブ装置４６側からカートリッジ３６をセル３８に取り込む処理とを同期させている。
【００４２】
駆動モータ５０は、収納連鎖体を構成するセル群４０を回動させる回動機構、又はこのセル群４０を回動させることによって被収納物４を搬送する搬送手段１０の一例である。そして、駆動モータ５０に対し、例えば、制御部でのパルス制御に従って、セル群４０の回動を制御し、指定されたセル３８を所定の搬送位置６に搬送する。このパルス制御では、駆動モータ５０の回転数の制御として、例えば、タコパルス制御を行う。
【００４３】
バーコードリーダ５２は、収納されたカートリッジ３６等を識別する識別手段、又は回動するカートリッジ３６の位置を判断する位置判断手段の一例である。例えば、カートリッジ３６に貼付のバーコードラベル(Barcode) に印字されたＩＤ（Identifier) 情報等を読み取って識別し、セル群４０に収納されているカートリッジ３６の収納順序等を記録する。そして、搬送制御では、指定されたカートリッジ３６の位置を判断して制御部側へと送信することで、駆動モータ５０によるセル群４０の回動距離が算出される。なお、識別情報であるバーコード等は、カートリッジ３６側に貼付されているが、例えば、各セル３８側にも貼付してもよい。これにより、例えば、各カートリッジ３６と、収納しているセル３８とを組み合わせて記録してもよい。
【００４４】
位置決めセンサ５４は、回動したセル３８の位置調整手段の一例であって、セル３８の停止位置について、搬送位置６であるドライブ装置４６の設置位置に対し、Ｒｏｂ部４２による移送可能な位置への位置づけを行う。即ち、この位置決めセンサ５４の検出位置は、既述のように、所定の搬送位置６を示している。そして、この位置決めセンサ５４の検出により、Ｒｏｂ部４２のアーム５０の移動方向に対し、カートリッジ３６とドライブ装置４６の挿入口とが直線状になるように、セル群４０の回動制御を行う。
【００４５】
この実施の形態に係るライブラリ装置３０では、収納連鎖体を構成するセル群４０によって、複数本のカートリッジ３６を縦長の状態で収納している。このセル群４０は、図５に示すように、ライブラリ装置３０の横幅Ｗに応じて回動距離が設定されている。この横幅Ｗは、例えば、ライブラリ装置３０の背面側に配置された電源部４４、ドライブ装置４６、シェルフ部４８の設置幅に応じて設定されてもよい。また、高さＨ（図３）は、既述のように所定の規格に応じて、例えば、４Ｕ（Unit）サイズで構成されており、被収納物であるカートリッジ３６を縦置きに、１段収納可能な状態となっている。
【００４６】
そして、カートリッジ３６は、セル群４０により回動されて所定の搬送位置６に搬送され、セル群４０の環内側に配置されたＲｏｂ部４２により、ドライブ装置４６との間で移送される。
【００４７】
このように、搬送手段１０であるセル群４０と、移送手段１２であるＲｏｂ部４２とを含んで、ライブラリ装置３０の搬送機能が形成される。このような構成において、ライブラリ装置３０の横幅Ｗに応じて収納できるセル３８の数が決まり、カートリッジ３６を縦置きにした場合でも、多くのカートリッジ３６を収納できる。
【００４８】
次に、被収納物の構成について、図６を参照する。図６は、カートリッジの構成例を示す図である。なお、図６に示す構成は一例であって、これに限定されない。
【００４９】
カートリッジ３６は、被収納物４の一例であって、図６に示すように、例えば、プラスチック製の筐体６０で構成され、その内部には、データ等の記録媒体である磁気テープがリールに巻かれた状態で収納されている。このカートリッジ３６は、一部の片６２を長さｈで構成しており、既述のように、収納部であるセル３８に対する縦長の状態の収納では、この片６２の長さｈがカートリッジ３６の高さとなる方向に収納する。
【００５０】
この筐体６０には、ＩＤ等が印字されたバーコードラベル６４が貼付されており、既述のバーコードリーダ５２によって、カートリッジ３６の識別が行われる。また、筐体６０の一端には、１又は複数の溝６６が形成されている。この溝６６は、例えば、ドライブ装置４６への搬送又は、ドライブ装置４６からセル３８への搬送において、Ｒｏｂ部４２のアーム５６に係合させる。
【００５１】
次に、収納部の構成例について、図７、図８、図９、図１０、図１１及び図１２を参照する。図７は、ライブラリ装置のセルの構成例を示す図、図８は、セルの底面側の構成例を示す図、図９は、カートリッジを収納したセルの構成例を示す図、図１０は、ライブラリ装置の連結したセル群の構成例を示す図、図１１は、セル群の底面側の構成例を示す図、図１２は、セル群の回動機構の構成例を示す図である。なお、図７、図８、図９、図１０、図１１及び図１２に示す構成は一例であって、これに限定されない。
【００５２】
セル３８は、図７に示すように、被収納物であるカートリッジ３６を収納して保持する収納部８の一例であって、例えば、カートリッジ３６を載置させる載置部７０、側面支持部７２、天井支持部７４、立壁部７６を備えている。セル３８に対してカートリッジ３６を収納し、又は抜き出す場合、側面支持部７２及び立壁部７６に沿ってスライドさせる。そして、カートリッジ３６のスライド終端の位置決め手段として、例えば、載置部７０には、終端部７８が構成されている。
【００５３】
セル３８の下部側には土台部８０が備えられ、この土台部８０には、複数のセル３８を環状に連結した収納連鎖体であるセル群４０を構成するためのピン８２、連結孔８４が構成されている。
【００５４】
また、セル３８の土台部８０の底面側には、図８に示すように、例えば、１又は複数の回動機構部を構成するベアリング８６ａ、８６ｂ、ギア部８８等が構成されている。ベアリング８６ａ、８６ｂには、それぞれ例えば、軸受部９０、ガイド部９２が形成されている。軸受部９０は、ライブラリ装置３０側に設置されたガイドレール１００（図１２）に摺動させて、セル３８を回動させる。また、ガイド部９２は、軸受部９０よりも径大に構成され、既述のガイドレール１００にセル３８を載置した場合の軸受部９０の載置高さを制限する。これにより、セル群４０において、セル３８及びカートリッジ３６の配置高さを一定にしている。
【００５５】
ギア部８８は、セル群４０を回動させる駆動モータ５０の動力伝達手段の一例であって、例えば、環状に配置されたセル群４０の環内側に向けて形成されている。
【００５６】
セル３８へのカートリッジ３６の収納では、例えば、図９に示すように、カートリッジ３６を既述の縦長方向に配置し、バーコードラベル６４が貼付された面を終端部７８側に収納している。即ち、セル群４０において、バーコードラベル６４を貼付した面を、バーコードリーダ５２が配置されるセル群４０の環内側に向けている。
【００５７】
セル群４０は、例えば、図１０及び図１１に示すように、ピン８２を隣り合うセル３８の連結孔８４に係合させて連結している。そして、環状に配置されたセル群４０では、この連結された側を内側に配置する。このように、セル３８同士を連結させて収納連鎖体を形成することで、回動する各セル３８毎の移動量を一定にさせることができる。
【００５８】
セル群４０を回動させる回動機構部の構成として、例えば、図１２に示すように、セル群４０の回動をガイドするガイドレール１００や、駆動モータ５０やＲｏｂ部４２等を載置する載置部１０２が設置されている。このガイドレール１００及び載置部１０２の下部には、例えば、ガイドレール１００及び載置部１０２を同等の高さに保つように支持する支持部材１０４が設置されている。支持部材１０４は、例えば、楕円柱状に構成され、その一部に、セル３８のベアリング８６ａの軸受部９０を挿入させる溝部１０６が形成されている。この支持部材１０４は、環状に配置したセル群４０に沿って、例えば、複数個が所定の間隔で設置されている。このような構成において、例えば、セル３８は、ベアリング８６ａ、８６ｂでガイドレール１００を挟み、軸受部９０を摺動させることで回動する。
【００５９】
また、セル群４０への動力伝達手段の一例として、例えば、駆動モータ５０によって回転する第１の歯車１１０と、この第１の歯車１１０と噛み合わせて駆動力を伝達する第２の歯車１１２とを備えている。そして、この歯車１１２とセル３８のギア部８８とを噛み合わせることで、セル群４０は、駆動モータ５０から回動動力を受ける。
【００６０】
なお、このセル群４０への動力伝達手段は、歯車１１０、１１２及びセルのギア部８８による歯車構造に限られず、駆動モータ５０からセル３８へと動力を伝達させるための他の手段を用いてもよい。
【００６１】
次に、移送手段の構成例について、図１３、図１４及び図１５を参照する。図１３は、ライブラリ装置のＲｏｂ部の構成例を示す斜視図、図１４は、図１３に示すＲｏｂ部の矢視図、図１５は、Ｒｏｂ部の部分断面の例を示した平面図である。なお、図１３、図１４及び図１５に示す構成は一例であって、これに限定されない。
【００６２】
Ｒｏｂ部４２は、被収納物４を収納部８から搬送先１４へと移送し、又は搬送先１４から収納部８側へと移送する移送手段の一例である。この実施の形態では、例えば、図１３に示すように、アームベース部１２０、アーム５６、第１の駆動モータ１２２、第２の駆動モータ１２４、ガイド部１２６を備えている。そして、このＲｏｂ部４２は、アームベース部１２０等を、図中のｘ軸方向に正負に移動させ、また、アーム５６をｙ軸方向に正負に移動させる。
【００６３】
アームベース部１２０は、例えば、Ｒｏｂ部４２の本体部を構成している。このアームベース部１２０上には、例えば、複数の支持部材１２８を介して駆動モータ１２２を載置させる載置部１３０が設置されており、この載置部１３０を介して駆動モータ１２２には歯車１３２が設置されている。また、アーム５６には、動力伝達手段としてギア部１３４が構成されている。そして、この歯車１３２とアーム５６のギア部１３４とを噛み合わせることで、駆動モータ１２２からの駆動動力をアーム５６側へと伝達することができる。
【００６４】
また、アームベース部１２０の一端側には、駆動モータ１２４を載置する載置部１３６が設置されている。この駆動モータ１２４には、図１５に示すように、載置部１３６を介して駆動歯車１３８が設置されており、この駆動歯車１３８は、アームベース部１２０をｘ軸方向へと移動させる歯車１４０と噛み合わされている。
【００６５】
移送手段の一例であるアーム５６は、セル３８に収納されたカートリッジ３６をドライブ装置４６側へと移送し、又はドライブ装置４６側からカートリッジ３６をセル３８側へと移送する。このアーム５６の先端側には、出入機構部として、爪部１４２が構成され、例えば、カートリッジ３６の溝６６（図６）に対して、この爪部１４２を係合させて引き抜く。また、図１４に示すように、アーム５６の底面側及び側面側には、例えば、アームベース部１２０に構成されたガイド凸部１４４、１４６に係合させる溝部１４８、１５０が構成されており、アーム５６の移動方向を制限している。
【００６６】
駆動モータ１２２は、アーム５６をｙ軸方向に移動させるための駆動手段、又はアーム５６の移動量制御手段の一例である。カートリッジ３６の移送処理では、例えば、アーム５６のギア部１３４と歯車１３２とのギア比等に応じて、駆動モータ１２２の回転数を制御して、アーム５６の移動量を制御してもよい。
【００６７】
駆動モータ１２４は、アームベース部１２０をｘ軸方向に移動させる駆動手段、又はアームベース部１２０の移動量制御手段の一例である。図１５に示すように、載置部１３６を介して設置した駆動歯車１３８と、載置部１３６に設置された歯車１４０とが噛み合わされ、この歯車１４０とガイド部１２６のギア１５２とが噛み合わされる。これにより、駆動モータ１２４による駆動力が、ガイド１２６のギア１５２に伝達されることでアームベース部１２０を移動させる。アームベース部１２０の移動量制御は、例えば、上記のアーム５６の移動制御のように、駆動モータ１２４の回転数を制御してもよい。
【００６８】
また、駆動モータ１２４は、後述するカートリッジの移送処理において、アームベース部１２０の移動制御を行うことで、アーム５６に構成された爪部１４２をカートリッジ３６の溝６６に係合させる。従来のライブラリ装置では、Ｒｏｂ部の平行移動、爪部によるカートリッジを掴むための開閉動作について、各動作系毎に駆動モータを備えて独立して制御していた。これに対し、上記のＲｏｂ部４２では、アームベース部１２０の平行移動及び爪部１４２の係合動作について、駆動モータ１２４の移動制御によって実行できる。
【００６９】
ガイド部１２６は、ｘ軸方向に移動するアームベース部１２０の移動制御手段の一例であって一方の側面には、ギア１５２が構成され、対向面には、アームベース部１２０側の面に係合させるガイド凸部１５４を構成している。また、アームベース部１２０の底面側に係合させるガイド凸部１５６を備えている。
【００７０】
次に、移送手段による収納部から搬送先への移送動作の例について、図１６、図１７、図１８、図１９、図２０及び図２１を参照する。図１６〜図１９は、Ｒｏｂ部によるカートリッジの移送動作の段階の例を示す図、図２０は、アームによるカートリッジの移送状態の例を示す図、図２１は、カートリッジ移送後のアームの移動処理の例を示す図である。なお、図１６〜図２１に示す動作順序、構成等は一例であって、これに限定されない。
【００７１】
この移送動作では、収納部８であるセル３８の搬送によって所定の搬送位置６に位置付けられたカートリッジ３６をドライブ装置４６側へと移送する処理の一例を示す。セル群４０を回動させ、被収納物４であるカートリッジ３６を収納したセル３８が、搬送位置６である、指定されたドライブ装置４６の前まで搬送されると、図１６に示すように、Ｒｏｂ部４２のアームベース部１２０を搬送位置６側に移動させる。例えば、このときのアームベース部１２０の位置が移送処理の初期位置（ストッパ位置）として設定されており、このセル３８の搬送位置６への位置調整は、位置決めセンサ５４によって行われる。また、アームベース部１２０の移動制御は、例えば、ガイド部１２６のギア１５２の歯数に応じて駆動モータ１２４の回転数を制御する。
【００７２】
この搬送位置６は、例えば、セル３８に収納されたカートリッジ３６を介在させ、Ｒｏｂ部４２のアーム５６と、搬送先１４であるドライブ装置４６の挿入口とが直線上に対向する位置であり、アーム５６の直線移動によってカートリッジ３６の移送を行う。
【００７３】
アームベース部１２０が、搬送位置６側に移動すると、図１７に示すように、アーム５６をセル３８側へと移動させ、アーム５６の先端にある爪部１４２を、収納されているカートリッジ３６に接触させる。
【００７４】
更に、アーム５６を移動させ、セル３８に収納されているカートリッジ３６をドライブ装置４６側へと押し込ませる（図１８）。そして、図１９に示すように、ドライブ装置４６側のカートリッジ３６を取り込むロードポイント（取り込み位置）までアーム５６を移動させる。
【００７５】
アーム５６によるカートリッジ３６の移送では、図２０に示すように、アーム５６の爪部１４２でカートリッジ３６の下部側を押し込んで、所定のロードポイントまで移送する。
【００７６】
そして、ドライブ装置４６にカートリッジ３６が取り込まれると、図２１に示すように、例えば、駆動モータ１２２を逆方向に駆動させて、アーム５６をＲｏｂ部４２側へと移動させて、移送処理を終了する。
【００７７】
次に、搬送先から収納部への移送処理について、図２２〜図３０を参照する。図２２〜図２６は、Ｒｏｂ部によるドライブ装置からセルへのカートリッジの移送動作の段階の例を示す図、図２７は、アームの回避移動の例を示す図、図２８は、ドライブ装置からセルへのカートリッジの移送状態の例を示す図、図２９は、カートリッジをセルに収納した状態の例を示す図、図３０は、カートリッジからアームを解除する状態の例を示す図、図３１は、カートリッジ移送後のアームの移動処理の例を示す図である。なお、図２２〜図３１に示す動作順序、構成等は一例であって、これに限定されない。
【００７８】
搬送先１４であるドライブ装置４６から、収納部８であるセル３８側へのカートリッジ３６の移送では、例えば、アーム５６に構成された爪部１４２をカートリッジ３６の溝６６（図６）に係合して引き抜く。
【００７９】
例えば、ドライブ装置４６側から、カートリッジ３６の排出指示を受けると、図２２に示すように、カートリッジ３６を収納していないセル３８を搬送位置６に搬送するため、セル群４０を回動させる。このセル３８は、例えば、ドライブ装置４６に投入されているカートリッジ３６を収納していたセル３８を指定してもよい。また、バーコードリーダ５２等によって識別されている、他の未収納のセル３８を利用してもよい。このとき、上記の排出指示に応じて、Ｒｏｂ部４２を搬送位置６側に移動させる。
【００８０】
そして、指定されたセル３８及びＲｏｂ部４２のアームベース部１２０が搬送位置６側に達したことが確認されると、図２３に示すように、アーム５６をドライブ装置４６側へと移動させる。このときのアーム５６の移動量は、例えば、ドライブ装置４６がカートリッジ３６を排出したときの排出位置として、例えば、アーム５６の爪部１４２を、排出されたカートリッジ３６の溝６６の位置に合わせるように制御する。
【００８１】
アーム５６を排出ポイントに応じて移動させると、図２４に示すように、アームベース部１２０を、例えば、左側に移動させる。このときのアームベース部１２０の移動量は、例えば、ガイド部１２６のギア１５２の１歯分を設定している。このアームベース部１２０の移動は、図２５に示すように、ドライブ装置４６から排出されるカートリッジ３６に、アーム５６の爪部１４２を接触させない回避移動である。
【００８２】
なお、この処理では、アームベース部１２０の初期位置をドライブ装置４６に対する搬送位置６に設定しているため、アーム５６の回避移動制御を行っているが、これに限られず、例えば、この回避移動した位置を搬送処理の初期位置としてもよい。
【００８３】
ドライブ装置４６からカートリッジ３６が排出されると、図２６に示すように、Ｒｏｂ部４２のアームベース部１２０を初期位置に移動させる。これにより、アーム５６の爪部１４２をカートリッジ３６の溝６６に挿入させる。このアーム５６の爪部１４２の回避又は挿入移動の状態を図２７に示す。
【００８４】
Ｒｏｂ部４２の駆動モータ１２２を駆動させ、アーム５６をＲｏｂ部４２側へと移動させることで、図２８に示すように、ドライブ装置４６側からセル３８に向けてカートリッジ３６が移送される。
【００８５】
カートリッジ３６がセル３８の終端部７８（図９）に達する位置までアーム５６を移動させると（図２９）、アームベース部１２０に再び回避移動をさせて、爪部１４２をカートリッジ３６の溝６６から抜き出し（図３０）、アーム５６をＲｏｂ部４２側へと移動させ、初期位置に戻す（図３１）。
【００８６】
以上の動作制御により、ドライブ装置４６からセル３８に対してカートリッジ３６の移送を行う。このような構成により、環状に配置したセル群４０に対して、その環内側に配置されたＲｏｂ部４２によりカートリッジ３６をドライブ装置４６へと移送することができる。また、ドライブ装置４６からセル３８側へと移送することができる。
【００８７】
次に、ライブラリ装置の制御部について、図３２を参照する。図３２は、ライブラリ装置の制御部の構成例を示す図である。なお、図３２に示す構成は、一例であって、これに限定されない。
【００８８】
ライブラリ装置３０の制御部２００は、コンピュータによって構成されており、例えば、既述のシェルフ部４８に搭載された制御プリント板５８等で構成されている。制御部２００には、例えば、プロセッサ２０２、記憶部２０４、Ｒｏｂ部制御出力部２０６、モータ駆動制御出力部２０８、Ｉ／Ｆ部２１０、バーコード制御部２１２等を備えればよい。
【００８９】
プロセッサ２０２は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit ）で構成され、記憶部２０４に記憶されているＯＳ（Operating System）や、例えば、セル群４０を回動させるモータ制御やＲｏｂ部４２の動作制御のプログラム等を実行する演算手段である。
【００９０】
記憶部２０４は、データやプログラム等を記憶する記憶手段の一例であって、例えば、プログラム記憶部２１４、データ記憶部２１６、ＲＡＭ（Random-Access Memory) ２１８等で構成されている。プログラム記憶部２１４には、例えば、ライブラリ装置３０を機能させるＯＳの他、例えば、セル群４０を回動させるモータ制御プログラム、Ｒｏｂ部４２の動作制御プログラム、セル３８の識別処理プログラム等が記録されている。データ記憶部２１６は、例えば、カートリッジ３６の磁気テープに記録させるデータ等を記録している。ＲＡＭ２１８は、各種プログラムを実行するためのワークエリアを構成し、プログラムを実行することで、例えば、セル３８の位置判断処理部、搬送制御部、回動制御部、アーム５６の出入制御部、アームベース部１２０の移動制御部等の実行制御部を構成する。
【００９１】
なお、上記の各処理プログラムは、プログラム記憶部２１４等に記憶されたものに限られず、例えば、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、光磁気ディスク等のコンピュータで読出し可能な記録媒体に記憶されているものを利用してもよい。更に、ネットワーク上にあるプログラムを読み込んで利用してもよい。
【００９２】
Ｒｏｂ部制御出力部２０６は、Ｒｏｂ部４２に対する指示出力手段の一例であって、アームベース部１２０の移動制御指示やアーム５６の移動制御指示等を出力する。例えば、アーム５６を移動させる駆動モータ１２２の回転数制御、アームベース部１２０を移動させる駆動モータ１２４の回転数制御等の指示を行ってもよい。
【００９３】
モータ駆動制御出力部２０８は、駆動モータ５０に対する指示出力手段の一例であって、セル群４０を回動させて、指定されたセル３８又はカートリッジ３６を所定の搬送位置６に位置付ける搬送制御を行う。例えば、指定されたセル３８又はカートリッジ３６の移動量に基づいて、駆動モータ５０の回転数制御指示を出力する。
【００９４】
Ｉ／Ｆ部２１０は、例えば、外部に接続したサーバ等２２０との接続手段の一例であって、例えば、カートリッジ３６に書込み又は読み出すデータ等の授受を行う。ライブラリ装置３０とサーバ等２２０とは、例えば、ＦＣ（Fibre Channel ）等で接続されている。
【００９５】
バーコード制御部２１２は、被収納物４であるカートリッジ３６又はセル３８を監視する位置監視手段の一例であって、バーコードリーダ５２からカートリッジ３６のＩＤ等を取得し、例えば、セル群４０に収納されたカートリッジ３６の位置や収納順序、未収納のセル３８等を把握する。そして、搬送処理では、指定されたカートリッジ３６の位置情報等を提供する。なお、このバーコード制御部２１２によるセル３８の位置監視では、既述のように、例えば、セル３８に貼付したバーコードラベルを利用してもよい。
【００９６】
次に、収納装置、収納方法及びライブラリ装置の搬送処理について、図３３、図３４、図３５及び図３６を参照する。図３３は、カートリッジをドライブ装置側へとマウントする処理を示すフローチャート、図３４、図３５及び図３６は、カートリッジをドライブ装置から排出する処理を示すフローチャートである。なお、図３３、図３４、図３５及び図３６に示す処理手順、処理内容は一例であって、これに限定されるものではない。また、図３４、図３５及び図３６における、ａ、ｂはフローチャート間の連結子を示す。
【００９７】
この搬送処理では、例えば、サーバ等２２０から指定されたカートリッジ３６へのデータの書込み、又は読出しの要求に対し、セル群４０を回動させ、そのカートリッジ３６を所定の搬送位置６に搬送する。その搬送位置６へのセル３８の搬送処理に応じて、Ｒｏｂ部４２を作動させ、指定されたドライブ装置４６側へとカートリッジ３６を移送し、マウントさせる。また、ドライブ装置４６での処理が終了したら、アンマウントされたカートリッジ３６を所定のセル３８へと戻す。斯かる搬送処理の一例を説明する。
【００９８】
まず、ドライブ装置４６へのカートリッジ３６の搬送処理では、例えば、図３３に示すように、サーバ装置等２２０から、特定のカートリッジ（ＣＴＧ）＃１を、指定されたドライブ装置（ＤＲＶ）＃Ａにマウントする命令を受ける（ステップＳ２１）。そして、ライブラリ装置３０は、Ｒｏｂ部４２に対する搬送準備として、駆動モータ１２２と駆動モータ１２４に対してタコパルス（回転数）制御し、Ｒｏｂ部４２を初期位置（ストッパ位置）に移動させる（ステップＳ２２）。
【００９９】
次に、セル３８の現在の位置を把握する処理として、バーコードリーダ５２の前にあるカートリッジ３６又はセル３８のバーコードラベル６４を読み取る（ステップＳ２３）。そして、ライブラリ装置３０は、セル３８の現在の位置情報と、例えば、初期動作で取得したカートリッジ３６の収納状態に関するインベントリ情報とを参照する。そして、ドライブ装置＃Ａの前にカートリッジ＃１を位置付けるため、セル３８の現在位置からの移動量を算出する（ステップＳ２４）。
【０１００】
算出した移動量を、セル群４０を回動させる駆動モータ５０のタコパルス数に換算する（ステップＳ２５）。そして、駆動モータ５０をタコパルス制御し、セル群４０を回動させ、ドライブ装置＃Ａの前にカートリッジ＃１を位置付ける（ステップＳ２６）。このとき、セル群４０の搬送位置６に対する位置補正処理として、例えば、位置決めセンサ５４の出力により、駆動モータ５０をタコパルス制御して、セル群４０の停止位置の微調整を行う（ステップＳ２７）。
【０１０１】
次に、セル３８（収納部８）からドライブ装置４６（搬送先１４）に対する移送処理に移行する。アームベース部１２０を初期位置からドライブ装置＃Ａの前に位置付けるため、駆動モータ１２４をタコパルス制御する（ステップＳ２８）。駆動モータ１２２をタコパルス制御し、アーム５６を初期位置からドライブ装置４６のロードポイントまで移動させる（ステップＳ２９）。これにより、カートリッジ＃１は、アーム５６によって押され、セル３８から移送され、ドライブ装置＃Ａにマウントされる（ステップＳ３０）。
【０１０２】
次に、ドライブ装置４６からカートリッジ３６を排出する場合の処理の例について、図３４、図３５及び図３６を参照して説明する。
【０１０３】
ドライブ装置４６からセル３８側へのカートリッジ３６の搬送処理では、例えば、カートリッジ（ＣＴＧ）＃１をドライブ装置（ＤＲＶ）＃Ａからアンマウントし、例えば、元のセル（セル＃ａ）に戻す命令を受ける（ステップＳ４１）。これにより、ライブラリ装置３０は、駆動モータ１２２と駆動モータ１２４をタコパルス制御し、Ｒｏｂ部４２を初期位置（ストッパ位置）に移動させる（ステップＳ４２）。
【０１０４】
ここで、カートリッジ＃１を収納するように指定されたセル＃ａの位置を把握するため、バーコードリーダ５２の前に位置するカートリッジ３６又はセル３８のバーコードラベル６４を読み取る（ステップＳ４３）。そして、読み取ったセル３８の現在の位置情報と、インベントリ情報との参照により、未収能状態であるセル＃ａをドライブ装置＃Ａの前に移動させるため、セル３８の現在位置からの移動量を算出する（ステップＳ４４）。
【０１０５】
この算出した移動量を駆動モータ５０のタコパルス数に換算し（ステップＳ４５）、駆動モータ５０を制御してセル群４０を回動させ、搬送位置６であるドライブ装置＃Ａの前にセル＃ａを搬送し、位置づける（ステップＳ４６）。このとき、セル群４０の停止位置補正として、ライブラリ装置３０は、位置決めセンサ５４の出力により、駆動モータ５０をタコパルス制御し、セル群４０の停止位置を微調整する（ステップＳ４７）。
【０１０６】
ライブラリ装置３０は、アームベース部１２０を初期位置からドライブ装置＃Ａの前に位置付けるため、駆動モータ１２４をタコパルス制御する（ステップＳ４８）。そして、駆動モータ１２２をタコパルス制御し、アーム５６を初期位置からドライブ装置４６のカートリッジ排出位置（排出ポイント）まで移動させる（ステップＳ４９）。排出位置に到達したアーム５６について、回避移動を行う。即ち、駆動モータ１２４をタコパルス制御し、アーム５６がドライブ装置＃Ａから排出されるカートリッジ＃１に干渉せず、且つ隣接するセル３８やカートリッジ３６に干渉しない位置にアームベース部１２０を移動させる（ステップＳ５０）（図２５、図２７）。
【０１０７】
Ｒｏｂ部４２側について、カートリッジ３６の回収準備が完了すると、ライブラリ装置３０は、ドライブ装置＃Ａ側に、「カートリッジ排出可能」のコマンドを送信する（ステップＳ５１）。ドライブ装置＃Ａは、このコマンドを受け、カートリッジ＃１の排出を行い（ステップＳ５２）、ライブラリ装置（ＴＬ：テープライブラリ）３０側に「排出完了」のコマンドを送信する（ステップＳ５３）。
【０１０８】
ドライブ装置４６の排出処理が完了したら、Ｒｏｂ部４２による、セル３８側への移送処理に移行する。ライブラリ装置３０は、「排出完了」のコマンドを受け、駆動モータ１２４をタコパルス制御し、アームベース部１２０を移動させて、カートリッジ＃１の溝６６にアーム５６の爪部１４２を挿入する（ステップＳ５４）。そして、駆動モータ１２２をタコパルス制御し、アーム５６を移動させ、カートリッジ＃１をドライブ装置＃Ａからセル＃ａ側に引き込む（ステップＳ５５）。
【０１０９】
カートリッジ３６の移送において、ライブラリ装置３０は、カートリッジ＃１がセル＃ａの終端部７８に突き当たったことを駆動モータ１２２を制御するタコパルスから確認する（ステップＳ５６）。セル＃ａの終端部７８に到達したら、カートリッジ＃１からのアーム５６の取り外しを行う。即ち、ライブラリ装置３０は、駆動モータ１２４をタコパルス制御し、アームベース部１２０を隣接するカートリッジ３６やセル３８に接触しない位置まで移動させ（アームの回避移動）、カートリッジ＃１の溝６６からアーム５６の爪部１４２を外す（ステップＳ５７）。
【０１１０】
アーム５６をカートリッジ＃１から外したら、駆動モータ１２２をタコパルス制御し、アーム５６を初期位置（ストッパ位置）まで移動させ（ステップＳ５８）、搬送処理を終了する。
【０１１１】
斯かる構成により、セルに収納したカートリッジをドライブ装置等が設置された搬送位置に搬送させ、カートリッジをアームの前後移動でスライドさせて移送する構成により、Ｒｏｂ部側の動作系を減らし、簡易な構成とすることができる。また、制限された収納スペースにおいて、収納したセルを回動させて搬送位置まで搬送させるので、搬送部であるＲｏｂ部がアクセスできないデッドスペースを減らすことができる。これにより、カートリッジを縦置きに収納した場合でも収納本数を増やすことができるので、収納効率を上げることができる。また、環状に配置し、回動するセル群に対し、Ｒｏｂ部をセル群の環内側に配置させることで、ロボットの稼働スペースを省略でき、カートリッジを縦置きにして多くの本数を収納しても、ライブラリ装置の大型化を防止できる。
【０１１２】
上記した第１及び第２の実施の形態について、特徴事項、利点又は変形例等を列挙する。
【０１１３】
(1) ラックマウントタイプのライブラリ装置であって、カートリッジ３６の収納効率を高めたまま、搬送するＲｏｂ部のモータを削減するために、カートリッジ３６を縦置きとし、セル３８を可動（回動）する構造である。
【０１１４】
(2) ドライブ装置では、運用状態により、読込み又は書込みができないリードライトエラーの原因となるヘッド汚れが発生することがある。従って、装置交換が容易に出来ることが要求されている。これに関し、上記構成では、ドライブ装置４６等の各機能部が回動するセル群４０の背面側に配置されており、交換が容易な配置構成としている。
【０１１５】
(3) 環状に配置した複数の収納部（セル群４０）に対し、このセル群４０の環内側に、バーコードリーダ５２、Ｒｏｂ部４２等を配置している。これにより、ライブラリ装置３０では、カートリッジ３６に貼付されたバーコードラベル６４に印字されたＩＤをバーコードリーダ５２で読み取ることで、各カートリッジ３６の現在の位置を管理している。
【０１１６】
(4) ライブラリ装置では、その用途上、信頼性が重視されるため、Ｒｏｂ部のモータは高信頼性で高寿命の高価なモータが使用される。従って、従来の多系動作のＲｏｂ部では、多数のモータを必要とし、コスト高となる他、信頼性の面でも故障率を悪くする原因となっていた。これに対し、上記構成によれば、セル３８による収納したカートリッジ３６の搬送と、アームベース部１２０による平行移動及びアーム５６の前後移動を組み合わせることでカートリッジ３６を搬送先１４であるドライブ装置４６に搬送できるので、Ｒｏｂ部４２全体をシンプルな構造にでき、モータを削減することができる。
【０１１７】
(5) セルを回動可能にするため、セル３８にギア部８８を備えるとともに、セル同士をピン（８２、８４）で結合する構成とした。
【０１１８】
(6) カートリッジ３６は、リールに巻かれたテープ媒体であり、スタガラップ（巻きずれ）の発生によりテープにエッジダメージが生じるおそれがある。しかし、カートリッジ３６を縦置きにすることで、スタガラップの発生を少なくすることができる。そこで、このライブラリ装置３０では、カートリッジ３６を縦置きに配置し、セル群４０を回動させる構造とすることで、収納効率を確保しながら、カートリッジ３６へのダメージを抑えることができる。
【０１１９】
(7) 従来のライブラリ装置では、筐体内におけるカートリッジの配置構成として、例えば、高さ方向に１段又は複数段に積載され、且つ装置の左右に向かい合って配置している。従って、収納されているカートリッジの取出し、又は収納を行うＲｏｂ部の動作系は、例えば、装置の高さ方向又は左右方向、装置の奥行き方向、回転方向の他、Ｒｏｂ部の爪部の開閉動作、その爪部の前後動作等の各動作系毎に駆動モータを必要としていた。これに対し、上記構成では、回動するセル群４０の背後側にドライブ装置４６を配置し、セル３８からドライブ装置４６又はドライブ装置４６からセル３８へのカートリッジ３６の移送において、アームベース部１２０の平行移動及びアーム５６の２軸（前後）動作で行うことができる。
【０１２０】
(8) また、カートリッジ３６を収納する複数のセル３８をライブラリ装置３０の筐体に対して、その側壁側に沿って循環するように配置することで、装置の大きさに応じた本数のカートリッジ３６を収納でき、収納効率を上げることができる。
【０１２１】
〔第３の実施の形態〕
【０１２２】
次に、第３の実施の形態について、図３７を参照する。図３７は、第３の実施の形態に係るドライブ装置へのカートリッジの搬送処理の例を示す図である。なお、図３７に示す構成は、一例であって、これに限定されない。また、図３７において、図２０と同一の構成には、同一符号を付している。
【０１２３】
この搬送処理では、セル３８からドライブ装置４２側へのカートリッジ３６の搬送に関し、Ｒｏｂ部４２の搬送状態の変形例について説明する。
【０１２４】
上記実施の形態では、セル３８からドライブ装置４６へのカートリッジ３６の移送において、図２０に示すように、Ｒｏｂ部４２のアーム５６の移動により、爪部１４２がカートリッジを押し込んでいる。これに対し、図３７に示すように、アーム５６の爪部１４２をカートリッジ３６の溝６６に挿入させてカートリッジ３６を移送してもよい。
【０１２５】
この場合、カートリッジ３６の搬送処理において、例えば、セル３８へのアーム５６の移動時（図１７）やドライブ装置４２のロードポイントへの搬送時（図１９）における、図２７に示すアーム５６の回避移動を行うようにすればよい。
【０１２６】
斯かる構成によれば、上記実施の形態と同様の効果が得られる。また、ドライブ装置へのカートリッジの移送と、ドライブ装置からセルへの移送とにおいて、Ｒｏｂ部に対して、同様な処理手順で動作制御を行えばよく、簡易な制御処理とすることができる。
【０１２７】
〔その他の実施の形態〕
【０１２８】
(1) 上記実施の形態では、ライブラリ装置３０に収納される被収納物として、記録媒体である磁気テープを備えたカートリッジ３６を例示したが、これに限られない。例えば、記録媒体として、ハードディスクドライブ（ＨＤＤ）やＣＤ（コンパクトディスク）等を収納し、搬送させてもよい。
【０１２９】
(2) 上記ライブラリ装置３０において、回動するセル群４０の搬送処理では、ドライブ装置４６側への搬送処理に限られず、例えば、ライブラリ装置３０に対するカートリッジ３６の投入／排出処理を行ってもよい。即ち、図３８に示すように、ライブラリ装置３０の窓部３２側の位置を搬送位置６として設定し、所定のセル３８を回動搬送させて、カートリッジ３６の投入又は排出を行う。この搬送処理では、例えば、ライブラリ装置３０の操作パネル３４への入力指示を契機に、所定のセル３８を窓部３２側へと搬送させればよい。斯かる構成によれば、上記実施の形態と同様の効果が得られる他、例えば、ＣＡＳ（Cartridge Access Station) やマガジン等のカートリッジ投入排出手段を用いる必要がない。
【０１３０】
(3) 上記実施の形態では、ライブラリ装置３０の高さ方向のサイズを所定の値（例えば４Ｕサイズ）とし、カートリッジ３６を縦置きに、１段で構成した場合を例示したが、これに限られず、例えば、ライブラリ装置３０の高さに応じて、セル群４０を複数段に重ねてもよい。この場合、例えば、移送手段１２であるＲｏｂ部４２を上下移動可能に構成してもよく、また、各段毎にＲｏｂ部４２を設けるようにしてもよい。
【０１３１】
次に、以上述べた実施の形態から抽出される技術的思想に関し、更に以下の付記を開示する。なお、以下の付記に本発明が限定されるものではない。
【０１３２】
（付記１）  被収納物を収納する複数の収納部と、
これら複数の収納部が環状に配置され、前記収納部を搬送位置に搬送する搬送手段と、
前記搬送手段を介在させて被収納物の搬送先と対向して配置され、搬送により前記搬送位置に位置づけされた収納部にある被収納物を該収納部から前記搬送先に移送し、又は前記搬送先にある前記被収納物を前記搬送先から前記収納部に移送させる移送手段と、
を備えることを特徴とする収納装置。
【０１３３】
（付記２）  収納部に収納された被収納物を識別し、特定する識別手段と、
前記搬送手段による搬送を制御する搬送制御部と、
を備え、前記搬送制御部は、被収納物の識別情報に基づいて、特定された被収納物を収納する該収納部を前記搬送位置に搬送させることを特徴とする付記１記載の収納装置。      
【０１３４】
（付記３）  前記搬送手段は、環状に配置された前記複数の収納部を回動させる回動機構を備えることを特徴とする付記１記載の収納装置。
【０１３５】
（付記４）  前記移送手段は、環状に配置された前記複数の収納部の環内側に配置され、前記収納部と前記搬送先との間で前記被収納物を押し込み又は引き抜く出入機構部を備えたことを特徴とする付記１記載の収納装置。
【０１３６】
（付記５）  前記搬送制御部は、前記識別情報に基づき、特定された前記被収納物を収納する前記収納部の前記搬送位置に対する搬送量を算出することを特徴とする付記２記載の収納装置。
【０１３７】
（付記６）  被収納物を収納する複数の収納部が環状に配置され、該収納部を搬送位置に搬送するステップと、
搬送により前記搬送位置に位置づけされた収納部にある被収納物を該収納部から搬送先に移送し、又は前記搬送先にある前記被収納物を前記搬送先から前記収納部に移送するステップと、
を含むことを特徴とする収納方法。
【０１３８】
（付記７）  収納部に収納された被収納物を識別し、特定するステップと、
被収納物の識別情報に基づいて、特定された被収納物を収納する該収納部を搬送位置に搬送させるステップと、
を含むことを特徴とする付記６記載の収納方法。
【０１３９】
（付記８）  環状に配置された前記複数の収納部を回動させるステップを含むことを特徴とする付記６記載の収納方法。
【０１４０】
（付記９）  前記収納部と前記搬送先との間で前記被収納物を押し込み又は引き抜くステップを含むことを特徴とする付記６記載の収納方法。
【０１４１】
（付記１０）  前記識別情報に基づいて、特定された前記被収納物を収納する前記収納部の前記搬送位置に対する搬送量を算出するステップを含むことを特徴とする付記７記載の収納方法。
【０１４２】
（付記１１）  複数の記憶媒体を保管するとともに、該記録媒体の搬送機能を備えるライブラリ装置であって、
記録媒体を収納する複数の収納部と、
これら複数の収納部が環状に配置され、前記収納部を搬送位置に搬送する搬送手段と、
前記搬送手段を介在させて記録媒体の搬送先と対向して配置され、搬送により前記搬送位置に位置づけされた収納部にある記録媒体物を該収納部から前記搬送先に移送し、又は前記搬送先にある記録媒体を前記搬送先から収納部に移送させる移送手段と、
を備えたことを特徴とするライブラリ装置。
【０１４３】
（付記１２）  収納部に収納された記録媒体を識別し、特定する識別手段と、
前記搬送手段による搬送を制御する搬送制御部と、
を備え、該搬送制御部は、記録媒体の識別情報に基づいて、特定された記録媒体を収納する該収納部を搬送位置に搬送させることを特徴とする付記１１記載のライブラリ装置。
【０１４４】
（付記１３）  前記搬送手段は、環状に配置された前記複数の収納部を回動させる回動機構を備えることを特徴とする付記１１記載のライブラリ装置。
【０１４５】
（付記１４）  前記移送手段は、環状に配置された前記複数の収納部の環内側に配置され、前記収納部と前記搬送先との間で前記記録媒体を押し込み又は引き抜く出入機構部を備えたことを特徴とする付記１１記載のライブラリ装置。
【０１４６】
（付記１５）  前記搬送制御部は、前記識別情報に基づき、特定された前記記録媒体を収納する前記収納部の前記搬送位置に対する搬送量を算出することを特徴とする付記１２記載のライブラリ装置。
【０１４７】
以上説明したように、収納装置、収納方法、又はライブラリ装置の実施の形態について説明したが、本発明は、上記記載に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載され、又は発明を実施するための形態に開示された発明の要旨に基づき、当業者において様々な変形や変更が可能であることは勿論であり、斯かる変形や変更が、本発明の範囲に含まれることは言うまでもない。
【符号の説明】
【０１４８】
２  収納装置
４  被収納物
６  搬送位置
８  収納部
１０  搬送手段
１２  移送手段
１４  搬送先
３０  ライブラリ装置
３６  カートリッジ
３８  セル
４０  セル群
４２  Ｒｏｂ部
４４  電源部
４６  ドライブ装置
４８  シェルフ部
５０  駆動モータ
５２  バーコードリーダ
５４  位置決めセンサ
５６  アーム
５８  制御プリント板
６４  バーコードラベル
６６  溝
７８  終端部
８２  ピン
８４  連結孔
８６ａ、８６ｂ  べアリング
８８  ギア部
１００  ガイドレール
１１０  第１の歯車
１１２  第２の歯車
１２０  アームベース部
１２２  第１の駆動モータ
１２４  第２の駆動モータ
１３２  歯車
１３４  ギア部（アーム）
１３８  駆動歯車
１４０  歯車
１４２  爪部
２００  制御部
２０２  プロセッサ
２０４  記憶部
２０６  Ｒｏｂ部制御出力部
２０８  モータ駆動制御出力部
２１０  Ｉ／Ｆ部
２１２  バーコード制御部
２１８  ＲＡＭ
２２０  サーバ等
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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【図３１】
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【図３２】
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【図３３】
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【図３４】
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【図３５】
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【図３６】
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【図３７】
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【図３８】
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