(57)【要約】【課題】ユーザによる機器の操作を適切に支援すること。【解決手段】ユーザ支援システムは、ユーザが操作する機器と、上記ユーザによる上記機器の操作を支援する処理を実行する支援装置と、上記ユーザの位置と姿勢を表すユーザ情報を取得するユーザ情報取得手段と、上記機器の位置と姿勢を表す機器情報を取得する機器情報取得手段と、上記機器の作動状態を表す作動状態情報を取得する作動状態情報取得手段と、を備え、上記支援装置は、支援装置自体の位置と姿勢のうち少なくとも一方が変化するよう可動する可動部を有している。さらに、上記ユーザ支援システムは、上記作動状態情報の履歴の変化に応じて、上記ユーザ情報と上記機器情報に基づいて上記支援装置による上記ユーザに対する支援処理が実行可能となるよう上記可動部の動作を制御すると共に、上記支援装置による支援処理を実行するよう制御する支援装置制御手段を備えた。【選択図】図１２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ユーザが操作する機器と、前記ユーザによる前記機器の操作を支援する処理を実行する支援装置と、前記ユーザの位置と姿勢のうち少なくとも一方を表すユーザ情報を取得するユーザ情報取得手段と、前記機器の位置と姿勢のうち少なくとも一方を表す機器情報を取得する機器情報取得手段と、前記機器から当該機器の作動状態を表す作動状態情報を取得する作動状態情報取得手段と、を備えると共に、
前記支援装置は、当該支援装置自体の位置と姿勢のうち少なくとも一方が変化するよう可動する可動部を有しており、
前記作動状態情報取得手段にて取得した前記作動状態情報の履歴の変化に応じて、前記ユーザ情報取得手段にて取得した前記ユーザ情報と前記機器情報取得手段にて取得した前記機器情報のうち少なくとも一方に基づいて前記支援装置による前記ユーザに対する支援処理が実行可能となるよう前記可動部の動作を制御すると共に、前記支援装置による支援処理を実行するよう制御する支援装置制御手段を備えた、
ユーザ支援システム。
【請求項２】
請求項１に記載のユーザ支援システムであって、
前記支援装置制御手段は、前記作動状態情報の履歴が、複数の作動状態からなる一連の作動状態を繰り返している場合に作動する、
ユーザ支援システム。
【請求項３】
請求項１又は２に記載のユーザ支援システムであって、
前記作動状態情報は、前記ユーザによる操作によって決定される前記機器の作動状態を表す情報である、
ユーザ支援システム。
【請求項４】
請求項１乃至３のいずれか一項に記載のユーザ支援システムであって、
前記支援装置の前記可動部は、当該支援装置本体の位置と姿勢のうち少なくとも一方を変化させる装置本体可動手段を有し、
前記支援装置制御手段は、前記装置本体可動手段の動作を制御して前記支援装置本体の位置と姿勢の少なくとも一方を変化させる、
ユーザ支援システム。
【請求項５】
請求項４に記載のユーザ支援システムであって、
前記支援装置制御手段は、前記ユーザ情報に基づいて、前記支援装置が前記ユーザの視野に入るよう当該支援装置の位置と姿勢のうち少なくとも一方を変化させる、
ユーザ支援システム。
【請求項６】
請求項４又は５に記載のユーザ支援システムであって、
前記支援装置制御手段は、前記機器情報に基づいて、前記支援装置が前記機器に対して支援処理を実行できるよう当該支援装置の位置と姿勢のうち少なくとも一方を変化させる、
ユーザ支援システム。
【請求項７】
請求項４乃至６のいずれか一項に記載のユーザ支援システムであって、
前記支援装置制御手段は、前記支援装置が支援処理を実行中に前記ユーザ情報取得手段にて取得した前記ユーザ情報に基づいて、前記可動部の動作を制御する、
ユーザ支援システム。
【請求項８】
ユーザが操作する機器と、前記ユーザによる前記機器の操作を支援する処理を実行する支援装置と、前記ユーザの位置と姿勢のうち少なくとも一方を表すユーザ情報を取得するユーザ情報取得手段と、前記機器の位置と姿勢のうち少なくとも一方を表す機器情報を取得する機器情報取得手段と、前記機器から当該機器の作動状態を表す作動状態情報を取得する作動状態情報取得手段と、を備えたユーザ支援システムに装備され、前記支援装置の動作を制御するユーザ支援制御装置であって、
前記作動状態情報取得手段にて取得した前記作動状態情報の履歴の変化に応じて、前記ユーザ情報取得手段にて取得した前記ユーザ情報と前記機器情報取得手段にて取得した前記機器情報のうち少なくとも一方に基づいて前記支援装置による前記ユーザに対する支援処理が実行可能となるよう、前記支援装置に装備された当該支援装置自体の位置と姿勢のうち少なくとも一方が変化するよう可動する可動部の動作を制御すると共に、前記支援装置による支援処理を実行するよう制御する、
ユーザ支援制御装置。
【請求項９】
ユーザが操作する機器と、前記ユーザによる前記機器の操作を支援する処理を実行する支援装置と、前記ユーザの位置と姿勢のうち少なくとも一方を表すユーザ情報を取得するユーザ情報取得手段と、前記機器の位置と姿勢のうち少なくとも一方を表す機器情報を取得する機器情報取得手段と、前記機器から当該機器の作動状態を表す作動状態情報を取得する作動状態情報取得手段と、を備えたユーザ支援システムに装備され、前記支援装置の動作を制御するユーザ支援制御装置に、
前記作動状態情報取得手段にて取得した前記作動状態情報の履歴の変化に応じて、前記ユーザ情報取得手段にて取得した前記ユーザ情報と前記機器情報取得手段にて取得した前記機器情報のうち少なくとも一方に基づいて前記支援装置による前記ユーザに対する支援処理が実行可能となるよう、前記支援装置に装備された当該支援装置自体の位置と姿勢のうち少なくとも一方が変化するよう可動する可動部の動作を制御すると共に、前記支援装置による支援処理を実行するよう制御する処理を実行させるためのプログラム。
【請求項１０】
ユーザが操作する機器と、前記ユーザによる前記機器の操作を支援する処理を実行する支援装置と、を備えたユーザ支援システムにて、
前記ユーザの位置と姿勢のうち少なくとも一方を表すユーザ情報と、前記機器の位置と姿勢のうち少なくとも一方を表す機器情報と、前記機器から当該機器の作動状態を表す作動状態情報と、を取得し、
前記取得した作動状態情報の履歴の変化に応じて、前記取得したユーザ情報と前記取得した前記機器情報のうち少なくとも一方に基づいて前記支援装置による前記ユーザに対する支援処理が実行可能となるよう、前記支援装置に装備された当該支援装置自体の位置と姿勢のうち少なくとも一方が変化するよう可動する可動部の動作を制御すると共に、前記支援装置による支援処理を実行するよう制御する、
ユーザ支援制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ユーザ支援システムにかかり、特に、ユーザによる機器の操作を支援するユーザ支援システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、家庭や公共施設といった様々な場所で人間の行動を支援するロボットが登場している。このため、マニュアルやディスプレイ画面といった媒体を用いた支援方法と比較して、ロボットの身体性を活かすことにより、人間の認知的負荷がかからない方法で支援が実現できるようになっている。
【０００３】
例えば、特許文献１では、ロボットが駅券売機の操作方法をユーザに提示する技術が示されている。具体的には、ロボットはコンテンツサーバから配信される内容に従って、自律的にユーザの要求に応じた操作方法を対話的に提示する。また、自律的にユーザと対話することが困難になった場合は、遠隔地からロボットを操作できるオペレータがロボットに接続し、オペレータがロボットを介してユーザに操作方法を提示する。また状況に応じて、ロボットはユーザに対して機器操作の代行を行う、というものである。
【０００４】
また、特許文献２には、ユーザが操作する機器に対する説明を、ロボットが行うことが開示されている。具体的には、ユーザにより操作される操作盤に対して、当該ユーザにて操作が行われていないことが確認された場合に、ユーザは操作に困っている人であると判断し、ロボットによりユーザに会話を含む説明動作を行う。また、特許文献２には、ロボットが自立移動手段によってユーザの位置に移動する、ということも開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００７−１１８８０号公報
【特許文献２】特開２００８−１４２８７６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、特許文献１の技術は、ユーザから支援の要求があった場合にのみ支援を行うものであり、ユーザが支援を必要としているかどうかを判断し、その状況に応じて行動する構成となっていない。このため、ユーザに対して適切に支援することができない、という問題が生じる。
【０００７】
また、特許文献２の技術では、ユーザに対する支援のタイミングとして「ユーザから操作がない場合」が挙げられているが、ユーザが操作を行い続けている場合には支援が行われず、ユーザを適切に支援することができない、という問題が生じる。さらに、ロボットがユーザの位置に移動することが開示されているものの、あらゆるユーザの位置に応じて移動しているため、ユーザの迷惑となる場合があり、依然としてユーザを適切に支援することができない、という問題が生じる。
【０００８】
このため、本発明の目的は、上述した課題である、「ユーザが機器を操作する場合においてかかる操作を適切に支援することができない」ということを解決することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
かかる目的を達成するため本発明の一形態であるユーザ支援システムは、
ユーザが操作する機器と、上記ユーザによる上記機器の操作を支援する処理を実行する支援装置と、上記ユーザの位置と姿勢のうち少なくとも一方を表すユーザ情報を取得するユーザ情報取得手段と、上記機器の位置と姿勢のうち少なくとも一方を表す機器情報を取得する機器情報取得手段と、上記機器から当該機器の作動状態を表す作動状態情報を取得する作動状態情報取得手段と、を備える。
そして、上記支援装置は、当該支援装置自体の位置と姿勢のうち少なくとも一方が変化するよう可動する可動部を有している。
【００１０】
さらに、上記ユーザ支援システムは、上記作動状態情報取得手段にて取得した上記作動状態情報の履歴の変化に応じて、上記ユーザ情報取得手段にて取得した上記ユーザ情報と上記機器情報取得手段にて取得した上記機器情報のうち少なくとも一方に基づいて上記支援装置による上記ユーザに対する支援処理が実行可能となるよう上記可動部の動作を制御すると共に、上記支援装置による支援処理を実行するよう制御する支援装置制御手段を備えた、という構成をとる。
【００１１】
また、本発明の他の形態であるユーザ支援制御装置は、
ユーザが操作する機器と、上記ユーザによる上記機器の操作を支援する処理を実行する支援装置と、上記ユーザの位置と姿勢のうち少なくとも一方を表すユーザ情報を取得するユーザ情報取得手段と、上記機器の位置と姿勢のうち少なくとも一方を表す機器情報を取得する機器情報取得手段と、上記機器から当該機器の作動状態を表す作動状態情報を取得する作動状態情報取得手段と、を備えたユーザ支援システムに装備され、上記支援装置の動作を制御する装置である。
【００１２】
そして、上記ユーザ支援制御装置は、上記作動状態情報取得手段にて取得した上記作動状態情報の履歴の変化に応じて、上記ユーザ情報取得手段にて取得した上記ユーザ情報と上記機器情報取得手段にて取得した上記機器情報のうち少なくとも一方に基づいて上記支援装置による上記ユーザに対する支援処理が実行可能となるよう、上記支援装置に装備された当該支援装置自体の位置と姿勢のうち少なくとも一方が変化するよう可動する可動部の動作を制御すると共に、上記支援装置による支援処理を実行するよう制御する、という構成をとる。
【００１３】
また、本発明の他の形態であるプログラムは、
ユーザが操作する機器と、上記ユーザによる上記機器の操作を支援する処理を実行する支援装置と、上記ユーザの位置と姿勢のうち少なくとも一方を表すユーザ情報を取得するユーザ情報取得手段と、上記機器の位置と姿勢のうち少なくとも一方を表す機器情報を取得する機器情報取得手段と、上記機器から当該機器の作動状態を表す作動状態情報を取得する作動状態情報取得手段と、を備えたユーザ支援システムに装備され、上記支援装置の動作を制御するユーザ支援制御装置に、
上記作動状態情報取得手段にて取得した上記作動状態情報の履歴の変化に応じて、上記ユーザ情報取得手段にて取得した上記ユーザ情報と上記機器情報取得手段にて取得した上記機器情報のうち少なくとも一方に基づいて上記支援装置による上記ユーザに対する支援処理が実行可能となるよう、上記支援装置に装備された当該支援装置自体の位置と姿勢のうち少なくとも一方が変化するよう可動する可動部の動作を制御すると共に、上記支援装置による支援処理を実行するよう制御する処理を実行させるためのプログラムである。
【００１４】
また、本発明の他の形態であるユーザ支援制御方法は、
ユーザが操作する機器と、上記ユーザによる上記機器の操作を支援する処理を実行する支援装置と、を備えたユーザ支援システムにて、
上記ユーザの位置と姿勢のうち少なくとも一方を表すユーザ情報と、上記機器の位置と姿勢のうち少なくとも一方を表す機器情報と、上記機器から当該機器の作動状態を表す作動状態情報と、を取得し、
上記取得した作動状態情報の履歴の変化に応じて、上記取得したユーザ情報と上記取得した上記機器情報のうち少なくとも一方に基づいて上記支援装置による上記ユーザに対する支援処理が実行可能となるよう、上記支援装置に装備された当該支援装置自体の位置と姿勢のうち少なくとも一方が変化するよう可動する可動部の動作を制御すると共に、上記支援装置による支援処理を実行するよう制御する、
という構成をとる。
【発明の効果】
【００１５】
本発明は、以上のように構成されることにより、ユーザによる機器の操作を適切に支援することができ、ユーザの利便性の向上を図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】実施形態１におけるロボットシステムの構成図である。
【図２】実施形態１におけるロボットシステムの構成を説明するためのブロック図である。
【図３】実施形態１におけるロボットシステムの最小構成を説明するためのブロック図である。
【図４】実施形態１における状態履歴収集部に格納する履歴データ形式の例を示す図である。
【図５】実施形態１におけるテレビシステムの内部状態の繰り返しの判定方法を示すフローチャートである。
【図６】実施形態１でユーザが１人の場合におけるロボットの移動目標点の決定方法を説明するための図である。
【図７】実施形態１でユーザが複数人の場合におけるロボットの移動目標点の決定方法を説明するための図である。
【図８】実施形態１でユーザに機器操作の方法を教えやすいような移動目標点の決定方法を説明するための図である。
【図９】実施形態１におけるテレビシステムの動作を示すフローチャートである。
【図１０】実施形態１におけるユーザ姿勢送信部の動作を示すフローチャートである。
【図１１】実施形態１におけるロボットの動作を示すフローチャートである。
【図１２】実施形態２におけるユーザ支援システムの構成を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
＜実施形態１＞
本発明の第１の実施形態を、図１乃至図１１を参照して説明する。図１乃至図３は、ロボットシステムの構成を説明するための図であり、図４乃至図１１は、その動作を説明するための図である。
【００１８】
［構成］
本実施形態におけるロボットシステムは、ユーザ１がテレビシステム２（機器）を操作する場面において、ロボット３（支援装置）がユーザ１にテレビシステム２の操作方法を提示する、というように、ユーザ１の操作を支援する処理を行うユーザ支援システムである。なお、ユーザに対する操作方法の提示は、後述するように、例えば、ロボット３による自律的な動作や、オペレータ８によるロボット３の遠隔操作によって行われる。
【００１９】
ここで、上記テレビシステム２は、ＩＰ通信を用いたものや、放送波を用いたものでもよく、いかなるテレビであってもよい。また、ユーザ１が操作する対象となる機器は、テレビシステム２であることに限定されず、電気製品や銀行に設置されたＡＴＭ（Automated Teller Machine）などのいかなる機器であってもよい。
【００２０】
そして、本実施形態におけるロボットシステムは、図１に示すように、機器を操作するユーザ側と、ユーザを支援するサポート側とに分かれて設置されている。具体的に、ユーザ側には、テレビシステム２と、ロボット３と、ホームサーバ４と、ユーザ姿勢送信機５とが設置されている。また、サポート側には、ロボット操作端末６と、コンテンツサーバ７と、が設置されている。
【００２１】
なお、ユーザ側に設置されているホームサーバ４は、テレビシステム２とロボット３とユーザ姿勢送信機５とに、ＬＡＮ（Local Area Network）等の通信回線で接続されている。また、ロボット３と、ロボット操作端末６と、コンテンツサーバ７とは、インターネット等の公衆回線９を介して接続されている。
【００２２】
次に、上述した各構成について、図２のブロック図を参照して説明する。まず、ユーザ１にて操作される機器であるテレビシステム２は、ユーザ操作入力部２１と、機器姿勢取得部２２と、機器状態送信部２３とを備えている。
【００２３】
上記ユーザ操作入力部２１は、ユーザ１がテレビシステム２を操作するための入力手段であって、テレビシステム２のリモートコントローラーや、本体に設置されているスイッチやボタンといった入力インタフェースによって構成されている。但し、ユーザ操作入力部２１は、携帯電話やＷｅｂなどを介して外出先などからの操作するための遠隔操作手段などによって実現されてもよい。なお、テレビシステム２などの機器に対する入力手段は１つだけでなく、異なる方法による複数のものが装備されていてもよい。
【００２４】
また、上記機器姿勢取得部２２（機器情報取得手段）は、室内におけるテレビシステム２（機器）の位置と姿勢に関する情報（機器情報）を取得する手段である。なお、姿勢とは、テレビシステム２の表示画面の向きなどを含む。
【００２５】
そして、機器姿勢取得部２２は、例えば、ＲＦＩＤタグ情報取得デバイスを用いて、テレビシステム２に取り付けられていたり、室内に配置された、位置情報が含まれている複数のＲＦＩＤタグ情報を読み取って姿勢を推定する構成にて実現可能である。また、機器姿勢取得部２２は、例えば、カメラを用いてテレビシステム２や室内に配置された姿勢同定のためのランドマークを観測することで、姿勢を推定する構成であってもよい。このほか、機器姿勢取得部２２は、テレビシステム２内に加速度センサを取り付け、当該加速度センサからの検出値を用いて姿勢を推定する構成や、ユーザが予めテレビシステム２の姿勢情報を入力して記憶しておくなど、いかなる構成で実現してもよい。なお、機器姿勢取得部２２は、テレビシステム２の位置と姿勢のうち、いずれか一方の情報のみを取得するものであってもよく、両方の情報を取得してもよい。
【００２６】
また、上記機器状態送信部２３は、テレビシステム２の内部状態を表す内部状態情報（作動状態情報）を取得すると共に、上記機器姿勢取得部２２からテレビシステム２の位置や姿勢を表す機器情報を取得して、通信回線を使ってホームサーバ４に送信する手段である。ここで、上記テレビシステム２の内部状態情報は、テレビシステム２の作動状態を表す情報であり、テレビシステム２が表示している画面を特定する情報や、テレビシステム２の設定を表す情報などであり、特に、ユーザ操作入力部２１によって入力された操作内容を表す情報である。但し、テレビシステム２の内部状態を表す情報は、他の情報であってもよい。
【００２７】
そして、上記機器状態送信部２３は、例えば、ユーザの操作によって、テレビシステム２の画面が変化した場合、テレビシステム２の設定が変えられた場合、ユーザ操作入力部２１から入力が行われた場合、テレビシステム２の姿勢が変化した場合、などのタイミングで、上述した内部状態情報やテレビシステムの位置や姿勢を表す機器情報をホームサーバ４に送信する。但し、送信するタイミングはいかなるタイミングであってもよい。
【００２８】
次に、ユーザ姿勢送信機５について説明する。ユーザ姿勢送信機５は、ユーザ姿勢取得部５１と、ユーザ姿勢送信部５２と、を備えている。ユーザ姿勢取得部５１は、室内におけるユーザ１の位置と姿勢を表す情報（ユーザ情報）を取得する手段である。なお、姿勢とは、ユーザ１の正面を表す向きなどを含む。
【００２９】
そして、ユーザ姿勢取得部５１は、例えば、ＲＦＩＤタグ情報取得デバイスを用いて、ユーザ１自体に取り付けられた、あるいは、室内に配置された位置情報が含まれている複数のＲＦＩＤタグ情報を読み取って、位置や姿勢を推定する構成や、室内の床に圧力センサを用いて、人物の姿勢を推定する構成、などによって実現される。但し、ユーザ姿勢取得部５１は、ユーザの姿勢情報を取得するための他の構成にて実現されてもよい。なお、ユーザ姿勢取得部５１は、ユーザ１の位置と姿勢のうち、いずれか一方の情報のみを取得するものであってもよく、両方の情報を取得してもよい。
【００３０】
また、上記ユーザ姿勢送信部５２は、ユーザ姿勢取得部５１によって取得したユーザ１の位置や姿勢を表すユーザ情報を、通信回線を使ってホームサーバ４に送信する手段である。ここで、ユーザ姿勢送信部５２による情報の送信は、ユーザの位置や姿勢が変化したときや、最後に情報を送信してから一定時刻が経過したときに送信してもよい。なお、ユーザ姿勢送信部５２は、ユーザ姿勢取得部５１から取得したユーザ情報に基づいてユーザを特定し、当該ユーザを識別するユーザＩＤなどもホームサーバ４に送信してもよい。
【００３１】
次に、ホームサーバ４について説明する。ホームサーバ４は、状態履歴記録部４１を備えている。この状態履歴記録部４１は、上述した機器姿勢取得部２３から送信されるテレビシステム２の内部状態、及び、位置や姿勢を表す機器情報と、ユーザ姿勢送信部５２から送信されるユーザの位置や姿勢を表すユーザ情報を記録する手段である。例えば、記憶装置（ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＨＤＤ等）とＬＡＮ接続装置から構成されるＮＡＳ（Network Attached Storage）によって実現される。このほか、ホームサーバ４は、中央演算処理装置（ＣＰＵ）と記憶装置から構成されているＬＡＮに接続されたコンピュータにて実現することができる。
【００３２】
そして、ホームサーバ４では、送信されてきた情報は、図４に示すように、スプレッドシートの形式で保存される。なお、情報の保存形式はデータベースで利用できるようにしたものや、一般的なテキストログファイルとして利用できるようにしたものでもよく、本システムに好適な形式で保存しても良い。さらに、ユーザの姿勢情報の数からユーザの人数を集計して記録するなど、送信されてきた情報を集計し、本システムに好適な情報を付加して記録しても良い。
【００３３】
次に、ロボット３の構成について説明する。まず、本実施形態におけるロボット３は、顔部、胴体部、足部、手部のうち少なくとも１つを有する人体型ロボットである。そして、顔部、胴体部、足部、手部などは、それぞれ位置や姿勢が可動する可動部となっており、ロボットの位置や姿勢が変化する構成されている。特に、本実施形態では、胴体部や足部に、ロボット本体の位置や姿勢を変化させる走行手段といった本体可動手段（装置本体可動手段）が装備されている。
【００３４】
また、ロボット３には、図示しないが、ユーザ１が操作に関する質問が入力されるタッチパネルや音声による質問が入力されるマイクなどの入力装置が装備されており、また、質問に対する回答など操作を支援する情報を出力するディスプレイといった出力装置が装備されている。
【００３５】
また、ロボット３は、図２に示すように、状態履歴取得部３０１と、動作判断部３０２と、オペレータ操作要求部３０３と、コンテンツ要求部３０４と、ロボット制御部３０５と、音声認識部３０６と、発話部３０７と、移動機構部３０８と、表示入力部３０９と、指示機構部３１０とを、を備えている。これら各部は、ロボット３が装備するＣＰＵなどの演算装置にプログラムが組み込まれることで実現される。以下、上記各部について詳述する。
【００３６】
上記状態履歴取得部３０１は、ホームサーバ４と接続された通信回線を介して、当該ホームサーバ４の状態履歴記録部４１に記録されているテレビシステム２の内部状態と位置や姿勢を表す機器情報、および、ユーザの位置や姿勢を表すユーザ情報を取得する手段である。そして、状態履歴取得部３０１は、状態履歴記録部４１に記録されている情報を、最後に情報を取得してから一定の時間が経過したときや、ユーザがロボットに対して音声にて対話したときなどに取得してもよい。また、取得する情報は、現時刻から一定時間以内の情報や、対話しているユーザのユーザＩＤと関連付けられたユーザ情報、テレビシステム２の内部状態のみの情報など、状態履歴記録部４１に記録されている情報の一部に限定しても良い。このほか、本システムに好適なタイミングと内容の情報を取得しても良い。
【００３７】
また、上記動作判断部３０２は、状態履歴取得部３０１が取得したテレビシステム２の内部状態と機器情報、および、ユーザ情報を用いて、ロボットが実行するコンテンツおよびコンテンツを実行するために必要なロボット３の動作を決定する手段である。なお、動作判断部３０２は、決定した内容を、オペレータ操作要求部３０３、コンテンツ要求部３０４、およびロボット制御部３０５に送信する。
【００３８】
ここで、上記コンテンツとは、ユーザの操作に関する行動を支援する処理内容を表す情報であり、例えば、ユーザにテレビシステムの操作方法を提示する処理内容や、ユーザに代わってテレビシステムを操作する処理内容が挙げられる。また、コンテンツを実行するために必要な動作とは、ユーザ１に対してコンテンツを適切に実行するために行う動作であり、例えば、テレビシステム２の操作方法を提示するコンテンツを実行する際に、その様子をユーザにとって見やすい位置にロボット３を移動することや、ユーザ１に代わってロボット３がテレビシステム２を操作するコンテンツを実行する際に、当該テレビシステム２を操作しやすい位置にロボット３を移動することが挙げられる。
【００３９】
上記動作判断部３０２は、具体的に、以下の（ａ）、（ｂ）、（ｃ）の処理を行う。
（ａ）ユーザ１が機器操作を行っているとき、機器操作に迷っているかどうかを判断し、迷っている場合は、ユーザ１からの質問を待機するコンテンツを決定し、コンテンツの実行に必要な動作として、ユーザ１がロボット３に使い方を質問しやすいように、ロボット３がユーザ１の視界に入るための移動目標点を決定すること。
【００４０】
（ｂ）ユーザ１がロボット３に対して使い方を質問してきたとき、ロボット３はユーザ１の状況に応じて使い方を提示するコンテンツを決定し、コンテンツの実行に必要な動作として、ユーザ１に機器操作の方法を教えやすいような移動目標点を決定すること。
【００４１】
（ｃ）ロボット３がユーザに機器操作方法を教えるコンテンツを実行している際に、ユーザ１の位置や人数が変化したかどうかを判断し、ユーザ１の位置や人数が変化した場合は、コンテンツの実行に必要な動作として、ユーザ１に機器操作の方法を教えやすいような移動目標点を決定すること。
【００４２】
以下、（ａ）〜（ｃ）についてそれぞれ詳細な処理の内容について説明する。まず、処理（ａ）においては、ユーザ１が機器操作に迷っているかどうかを判断する。このためロボット３が状態履歴取得部３０１を介して、一定時間おきに、所定時間内に蓄積された内部状態情報の履歴を取得する。そして、取得した履歴から、テレビシステム２の内部状態の繰り返し、もしくは、長時間の無入力期間のいずれかが検出された場合に、ユーザ１が機器操作に迷っていると判断する。
【００４３】
ここで、内部状態の繰り返しの一例を説明する。まず、ユーザ１の操作によるテレビシステム２の画面状態（作動状態）がＡ，Ｂ，Ｃとあることとする。そして、今、ユーザ１の操作によって画面状態が「Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｂ，Ｃ，Ａ，Ｂ，Ｃ」と変化したとする。この履歴のうち、画面状態が「Ｂ，Ｃ」と変化する一連の状態が３回繰り返されていることが分かる。また、別の例を説明する。ここでは、ユーザ１の操作によるテレビシステム２の画面状態（作動状態）がＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄ，Ｅとあることとする。そして、ユーザ１の操作によって画面状態が「Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄ，Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄ，Ｅ，Ａ，Ｂ，Ｃ」と変化したとする。この履歴のうち、画面状態が「Ａ，Ｂ，Ｃ」と変化する一連の状態が３回繰り返されていることが分かる。このように、一連の作動状態の繰り返しがある場合に、ユーザ１はそれ以上の画面に進めずに操作に迷っていると判断することができる。
【００４４】
具体的に、テレビシステム２の内部状態の繰り返しの判定方法を、図５を用いて説明する。なお、画面状態の履歴を時間順に「Ｒ０１、Ｒ０２、・・・、Ｒ０ｎ」とする。
【００４５】
まず、操作のための変数ａ，ｉ，ｋ，ｍにおいて、ａ＝０、ｉ＝１、ｋ＝２、ｍ＝１とおく（ステップＳ１）。次に「Ｒａｋ」が存在するかどうかを確認する（ステップＳ２）。存在しない場合はステップＳ９に進む。存在する場合は、続いてＲａｉとＲａｋが等しいかどうかを確認する（ステップＳ３）。等しい場合は、Ｒ（ａ＋１）ｍ＝Ｒａｉとし（ステップＳ４）、ｍ，ｉ，ｋにそれぞれ１を加えて（ステップＳ５）、ステップＳ２へ戻る。等しくない場合は、まず、ｉに１加えて（ステップＳ６）、ｉ＝ｋとなるかどうかを確認する（ステップＳ７）。ｉ＝ｋとなった場合は、ｋを１加えて、ｉ＝１とする（ステップＳ８）。その後、ステップＳ２へ戻る。ｉ＝ｋとならない場合は、そのままステップＳ２へ戻る。
【００４６】
ステップＳ９においては、ｍ＝１かどうかを確認する。ｍ＝１の場合は、操作終了となり、ａ＋１の値が繰り返し数、Ｒａｘ（ｘは自然数）が繰り返しされた操作列となる。このとき、繰り返し数が２以上の場合、繰り返しがあるとして判定し、そうでない場合は繰り返しがないとして判断する（ステップＳ１０）。ｍ≠１である場合は、ｎ＝ｍ−１とし、ａに１加えて（ステップＳ１１）、ｉ＝１、ｋ＝２、ｍ＝１として（ステップＳ１２）、ステップＳ２に戻る。
【００４７】
さらに、上述したテレビシステム２の内部状態の繰り返しの判定方法による、具体的な判定例を説明する。ここでは、ユーザ１の操作によるテレビシステム２の画面状態（作動状態）がＡ，Ｂ，Ｃとある場合に、画面状態が「Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｂ，Ｃ，Ａ，Ｂ，Ｃ」と変化したこととする。
【００４８】
まず、操作のための変数ａ，ｉ，ｋ，ｍにおいて、ａ＝０、ｉ＝１、ｋ＝２、ｍ＝１とおく（ステップＳ１）。すると、Ｒ０１＝Ａ、Ｒ０２＝Ｂ、Ｒ０３＝Ｃ、Ｒ０４＝Ｂ、Ｒ０５＝Ｃ、Ｒ０６＝Ａ、Ｒ０７＝Ｂ、Ｒ０８＝Ｃとなる。次に「Ｒａｋ」が存在するかどうかを確認する（ステップＳ２）。ここでは、Ｒａｋ＝Ｒ０２＝Ｂであるため、Ｒａｋは存在することとなる。従って、ステップＳ３へ進む。
【００４９】
続いて、ＲａｉとＲａｋが等しいかどうかを確認する（ステップＳ３）。ここでは、Ｒａｉ＝Ｒ０１＝Ａであり、Ｒａｉ≠Ｒａｋであるため、ステップＳ６に進む。そして、ｉに１加えて（ステップＳ６）、ｉ＝ｋとなるかどうかを確認する（ステップＳ７）。ここでは、ｉ＝１＋１＝２となり、ｋ＝２であるため、ｉ＝ｋとなる。従って、ステップＳ８に進む。続いて、ｋに１を加えて、ｉ＝１とする（ステップＳ８）。その後、ステップＳ２へ戻る。ここでは、ｋ＝２＋１＝３として、ｉ＝１とし、ステップＳ２へ戻る。
【００５０】
続いて、「Ｒａｋ」が存在するかどうかを確認する（ステップＳ２）。今、ａ＝０、ｉ＝１、ｋ＝３、ｍ＝１であり、Ｒａｋ＝Ｒ０３＝Ｃであるため、Ｒａｋは存在することとなる。従って、ステップＳ３へ進む。
【００５１】
続いて、ＲａｉとＲａｋが等しいかどうかを確認する（ステップＳ３）。ここでは、Ｒａｉ＝Ｒ０１＝Ａであり、Ｒａｉ≠Ｒａｋであるため、ステップＳ６に進む。そして、ｉに１を加えて（ステップＳ６）、ｉ＝ｋとなるかどうかを確認する（ステップＳ７）。ここでは、ｉ＝１＋１＝２となり、今、ｋ＝３であるため、ｉ≠ｋとなる。従って、ステップＳ２に戻る。
【００５２】
続いて、「Ｒａｋ」が存在するかどうかを確認する（ステップＳ２）。今、ａ＝０、ｉ＝２、ｋ＝３、ｍ＝１であり、Ｒａｋ＝Ｒ０３＝Ｃであるため、Ｒａｋは存在することとなる。従って、ステップＳ３へ進む。
【００５３】
続いて、ＲａｉとＲａｋが等しいかどうかを確認する（ステップＳ３）。ここでは、Ｒａｉ＝Ｒ０２＝Ｂであり、Ｒａｉ≠Ｒａｋであるため、ステップＳ６に進む。そして、ｉに１を加えて（ステップＳ６）、ｉ＝ｋとなるかどうかを確認する（ステップＳ７）。ここでは、ｉ＝２＋１＝３となり、今、ｋ＝３であるため、ｉ＝ｋとなる。従って、ステップＳ８に進む。ｋに１を加えて、ｉ＝１とする（ステップＳ８）。その後、ステップＳ２へ戻る。ここでは、ｋ＝３＋１＝４として、ｉ＝１とし、ステップＳ２へ戻る。
【００５４】
続いて、「Ｒａｋ」が存在するかどうかを確認する（ステップＳ２）。今、ａ＝０、ｉ＝１、ｋ＝４、ｍ＝１であり、Ｒａｋ＝Ｒ０４＝Ｂであるため、Ｒａｋは存在することとなる。従って、ステップＳ３へ進む。
【００５５】
続いて、ＲａｉとＲａｋが等しいかどうかを確認する（ステップＳ３）。ここでは、Ｒａｉ＝Ｒ０１＝Ａであり、Ｒａｉ≠Ｒａｋであるため、ステップＳ６に進む。そして、ｉに１を加えて（ステップＳ６）、ｉ＝ｋとなるかどうかを確認する（ステップＳ７）。ここでは、ｉ＝１＋１＝２となり、今、ｋ＝４であるため、ｉ≠ｋとなる。従って、ステップＳ２に戻る。
【００５６】
続いて、「Ｒａｋ」が存在するかどうかを確認する（ステップＳ２）。今、ａ＝０、ｉ＝２、ｋ＝４、ｍ＝１であり、Ｒａｋ＝Ｒ０４＝Ｂであるため、Ｒａｋは存在することとなる。従って、ステップＳ３へ進む。
【００５７】
続いて、ＲａｉとＲａｋが等しいかどうかを確認する（ステップＳ３）。ここでは、Ｒａｉ＝Ｒ０２＝Ｂであり、Ｒａｉ＝Ｒａｋであるため、ステップＳ４に進む。そして、Ｒ（ａ＋１）ｍ＝Ｒａｉとし（ステップＳ４）、ｍ，ｉ，ｋにそれぞれ１を加えて（ステップＳ５）、ステップＳ２へ戻る。ここでは、Ｒ（ａ＋１）ｍ＝Ｒ１１、Ｒａｉ＝Ｒ０２＝Ｂより、Ｒ１１＝Ｂとする。また、ｉ＝２＋１＝３、ｋ＝４＋１＝５、ｍ＝１＋１＝２として、ステップＳ２に戻る。
【００５８】
続いて、「Ｒａｋ」が存在するかどうかを確認する（ステップＳ２）。今、ａ＝０、ｉ＝３、ｋ＝５、ｍ＝２であり、Ｒａｋ＝Ｒ０５＝Ｃであるため、Ｒａｋは存在することとなる。従って、ステップＳ３へ進む。
【００５９】
続いて、ＲａｉとＲａｋが等しいかどうかを確認する（ステップＳ３）。ここでは、Ｒａｉ＝Ｒ０３＝Ｃであり、Ｒａｉ＝Ｒａｋであるため、ステップＳ４に進む。そして、Ｒ（ａ＋１）ｍ＝Ｒａｉとし（ステップＳ４）、ｍ，ｉ，ｋにそれぞれ１を加えて（ステップＳ５）、ステップＳ２へ戻る。ここでは、Ｒ（ａ＋１）ｍ＝Ｒ１２、Ｒａｉ＝Ｒ０３＝Ｃより、Ｒ１２＝Ｃとする。また、ｉ＝３＋１＝４、ｋ＝５＋１＝６、ｍ＝２＋１＝３として、ステップＳ２に戻る。
【００６０】
続いて、「Ｒａｋ」が存在するかどうかを確認する（ステップＳ２）。今、ａ＝０、ｉ＝４、ｋ＝６、ｍ＝３であり、Ｒａｋ＝Ｒ０６＝Ａであるため、Ｒａｋは存在することとなる。従って、ステップＳ３へ進む。
【００６１】
続いて、ＲａｉとＲａｋが等しいかどうかを確認する（ステップＳ３）。ここでは、Ｒａｉ＝Ｒ０４＝Ｂであり、Ｒａｉ≠Ｒａｋであるため、ステップＳ６に進む。そして、ｉに１を加えて（ステップＳ６）、ｉ＝ｋとなるかどうかを確認する（ステップＳ７）。ここでは、ｉ＝４＋１＝５となり、今、ｋ＝６であるため、ｉ≠ｋとなる。従って、ステップＳ２に戻る。
【００６２】
続いて、「Ｒａｋ」が存在するかどうかを確認する（ステップＳ２）。今、ａ＝０、ｉ＝５、ｋ＝６、ｍ＝３であり、Ｒａｋ＝Ｒ０６＝Ａであるため、Ｒａｋは存在することとなる。従って、ステップＳ３へ進む。
【００６３】
続いて、ＲａｉとＲａｋが等しいかどうかを確認する（ステップＳ３）。ここでは、Ｒａｉ＝Ｒ０５＝Ｃであり、Ｒａｉ≠Ｒａｋであるため、ステップＳ６に進む。そして、ｉに１を加えて（ステップＳ６）、ｉ＝ｋとなるかどうかを確認する（ステップＳ７）。ここでは、ｉ＝５＋１＝６となり、今、ｋ＝６であるため、ｉ＝ｋとなる。従って、ステップＳ８に進む。そして、ｋに１を加えて、ｉ＝１とする（ステップＳ８）。その後、ステップＳ２へ戻る。ここでは、ｋ＝６＋１＝７として、ｉ＝１とし、ステップＳ２へ戻る。
【００６４】
続いて、「Ｒａｋ」が存在するかどうかを確認する（ステップＳ２）。今、ａ＝０、ｉ＝１、ｋ＝７、ｍ＝３であり、Ｒａｋ＝Ｒ０７＝Ｂであるため、Ｒａｋは存在することとなる。従って、ステップＳ３へ進む。
【００６５】
続いて、ＲａｉとＲａｋが等しいかどうかを確認する（ステップＳ３）。ここでは、Ｒａｉ＝Ｒ０１＝Ａであり、Ｒａｉ≠Ｒａｋであるため、ステップＳ６に進む。そして、ｉに１を加えて（ステップＳ６）、ｉ＝ｋとなるかどうかを確認する（ステップＳ７）。ここでは、ｉ＝１＋１＝２となり、今、ｋ＝７であるため、ｉ≠ｋとなる。従って、ステップＳ２に戻る。
【００６６】
続いて、「Ｒａｋ」が存在するかどうかを確認する（ステップＳ２）。今、ａ＝０、ｉ＝２、ｋ＝７、ｍ＝３であり、Ｒａｋ＝Ｒ０７＝Ｂであるため、Ｒａｋは存在することとなる。従って、ステップＳ３へ進む。
【００６７】
続いて、ＲａｉとＲａｋが等しいかどうかを確認する（ステップＳ３）。ここでは、Ｒａｉ＝Ｒ０２＝Ｂであり、Ｒａｉ＝Ｒａｋであるため、ステップＳ４に進む。そして、Ｒ（ａ＋１）ｍ＝Ｒａｉとし（ステップＳ４）、ｍ，ｉ，ｋにそれぞれ１を加えて（ステップＳ５）、ステップＳ２へ戻る。ここでは、Ｒ（ａ＋１）ｍ＝Ｒ１３、Ｒａｉ＝Ｒ０２＝Ｂより、Ｒ１３＝Ｂとする。また、ｉ＝２＋１＝３、ｋ＝７＋１＝８、ｍ＝３＋１＝４として、ステップＳ２に戻る。
【００６８】
続いて、「Ｒａｋ」が存在するかどうかを確認する（ステップＳ２）。今、ａ＝０、ｉ＝３、ｋ＝８、ｍ＝４であり、Ｒａｋ＝Ｒ０８＝Ｃであるため、Ｒａｋは存在することとなる。従って、ステップＳ３へ進む。
【００６９】
続いて、ＲａｉとＲａｋが等しいかどうかを確認する（ステップＳ３）。ここでは、Ｒａｉ＝Ｒ０３＝Ｃであり、Ｒａｉ＝Ｒａｋであるため、ステップＳ４に進む。そして、Ｒ（ａ＋１）ｍ＝Ｒａｉとし（ステップＳ４）、ｍ，ｉ，ｋにそれぞれ１を加えて（ステップＳ５）、ステップＳ２へ戻る。ここでは、Ｒ（ａ＋１）ｍ＝Ｒ１４、Ｒａｉ＝Ｒ０３＝Ｃより、Ｒ１４＝Ｃとする。また、ｉ＝３＋１＝４、ｋ＝８＋１＝９、ｍ＝４＋１＝５として、ステップＳ２に戻る。
【００７０】
続いて、「Ｒａｋ」が存在するかどうかを確認する（ステップＳ２）。今、ａ＝０、ｉ＝４、ｋ＝９、ｍ＝５であり、Ｒａｋ＝Ｒ０９であるため、Ｒａｋは存在しない。従って、ステップＳ９へ進む。
【００７１】
ステップＳ９においては、ｍ＝１かどうかを確認する。ここでは、ｍ＝５≠１であるため、ステップＳ１１に進む。そして、ｎ＝ｍ−１とし、ａに１加えて（ステップＳ１１）、ｉ＝１、ｋ＝２、ｍ＝１として（ステップＳ１２）、ステップＳ２に戻る。ここでは、ｎ＝５−１＝４、ａ＝０＋１＝１、ｉ＝１、ｋ＝２、ｍ＝１として、ステップＳ２に戻る。
【００７２】
ここまでの操作で、Ｒ１１＝Ｂ、Ｒ１２＝Ｃ、Ｒ１３＝Ｂ、Ｒ１４＝Ｃとなっている。すなわち、最初の操作列「Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｂ，Ｃ，Ａ，Ｂ，Ｃ」を繰り返された操作列で構成される「Ｂ，Ｃ，Ｂ，Ｃ」に縮約していることとなる。次に、この縮約された操作列と、さらに縮約される。なお、手順は上記同じであるため、説明は省略する。最終的に、上記「Ｂ，Ｃ，Ｂ，Ｃ」が「Ｂ，Ｃ」へと縮約される。
【００７３】
最後に、「Ｂ，Ｃ」への縮約を試みたときの動作を説明すると、上記同様に、ステップＳ９にたどり着くまでに、Ｒ２１＝Ｂ、Ｒ２２＝Ｃ、ｍ＝１、ａ＝２となる。そして、ステップＳ９においては、ｍ＝１かどうかを確認する。ここでは、ｍ＝１＝１であるため、ステップＳ１０に進む。
【００７４】
そして、ｍ＝１の場合は、操作終了となり、ａ＋１の値が繰り返し数、Ｒａｘ（ｘは自然数）が繰り返しされた操作列となる。このとき、繰り返し数が２以上の場合、繰り返しがあるとして判定し、そうでない場合は繰り返しがないとして判断する（ステップＳ１０）。ここでは、繰り返された操作列は、Ｒ３１＝Ｂ、Ｒ３２＝Ｃ、すなわち、「Ｂ，Ｃ」となり、繰り返し数は、ａ＋１＝２＋１＝３となり、３回である。つまり、一連の操作「Ｂ，Ｃ」が、３回繰り返されたことが得られる。そして、繰り返し数が２以上であるため、繰り返しがあるとして判定されることとなる。
【００７５】
次に、処理（ａ）において、「長時間の無入力期間」の検出方法について説明する。ユーザの入力があった履歴を時間順にＲ１、Ｒ２、・・・、Ｒｎとし、履歴Ｒｎを記録した時間をＴ（Ｒｎ）とする。また、現在時刻をＴｎとする。状態履歴を取得したときに、下記数１式を満たしたとき、長時間の無入力期間を検出したと判断し、数１式を満たさない場合は無入力期間を検出していないと判断する。そして、長期間の無入力期間を検出した場合には、ユーザ１が操作に迷っていると判断する。
【００７６】
【数１】
2011143511.tif 000003
【００７７】
なお、上記数１式における「α」は、無入力期間の判断の甘さを調整するパラメータであり、システムの設計者が予めシステムに好適となるように調整してもよいし、ユーザの年齢等の特徴や、システムの状態に応じてパラメータが自動的に変化するようにしてもよい。
【００７８】
上述した処理（ａ）により、ユーザ１が機器操作に迷っていると判断した後には、ロボット３はユーザ１からの質問を待機するコンテンツを決定し、ユーザがロボットに使い方を質問しやすいように、ロボット３がユーザ１の視界に入るよう移動する移動目標点を決定する。
【００７９】
なお、上述したように、コンテンツを決定するためには、例えば、予めコンテンツにラベルを付与しておき、ラベル上に待機するコンテンツである旨を記しておく。コンテンツ決定時には、このラベルを参照して、待機するコンテンツを決定してもよい。このほか、待機するコンテンツを決定するにあたって好適な手法を用いても良い。
【００８０】
また、移動目標点を決定するためには、まず、状態履歴取得部３０１が収集した履歴から、最新のユーザの位置と姿勢（向き）を表すユーザ情報を取得する。そして、このユーザの位置と姿勢の情報に基づいて、当該ユーザ１の視界位置を特定する。ここで、ユーザ１の視界について、図６を参照して説明する。図６に示すように、ユーザＵがベクトルＶ０の方向を向いているとすると、ベクトルＶ０を中心とした左右一定角度の扇形で、ユーザから３ｍから５ｍ離れた領域の境界Ｓｆ１のうち、ロボットの現在位置から最も近い点を、ロボットの移動目標点として決定する。扇形の角度は設計時に設定すればよく、例えば人が物体の存在を認識可能な視野角とされている左右５５度としてもよい。なお、領域の境界Ｓｆ１がロボット走行面上にない場合は、領域の境界Ｓｆ１をロボット走行面上に射影し、その境界上の点をロボットの移動目標点として決定してもよい。
【００８１】
なお、取得したユーザ情報から、図７のようにユーザＵが２人以上のいる場合は、各領域の積（ＡＮＤ演算）における領域の境界Ｓｆ２のうち、ロボットの現在位置から最も近い点を、ロボットの移動目標点として決定する。ただし、各領域の積（ＡＮＤ演算）が空領域となる場合は、できるだけ多くのユーザの領域の積が空領域とならないように、領域の積をとる対象となるユーザを減らして、ロボットの移動目標点を決定する。そして、動作判断部３０２にて決定したロボットの移動目標点の情報を、ロボット制御部３０５に送信する。
【００８２】
次に、上記処理（ｂ）の内容について説明する。処理（ｂ）においては、最初にユーザの状況に応じて使い方を提示するコンテンツを、ユーザ１がロボット３に質問した内容や、ユーザ１の操作履歴、および、テレビシステム２の内部状態に応じて決定する。なお、コンテンツは、ロボットがユーザに自律的に操作方法を提示する自律コンテンツと、ロボットをオペレータが操ることで操作方法をユーザに提示する手動コンテンツの２種類に分類する。自律コンテンツは、テレビシステム２の操作方法を教えるものであって、例えば、複数のテレビシステム２の内部状態に関する操作方法を提示するコンテンツで構成されている。
【００８３】
ここで、コンテンツの決定方法を具体的に述べる。まず、ユーザ１がロボット３に質問した内容が、コンテンツの中身によって回答可能どうかを確認する。この処理はユーザ１がロボット３に質問した内容を用いて確認する。例えば、システム設計時に、想定されるユーザの質問内容と、その質問の答えとなりうる１つ以上のコンテンツを紐付けた情報を保持しておく。そして、ユーザ１からロボット３に入力された質問内容を認識し、その質問と対応付いている１つ以上のコンテンツを抽出できるかどうかを調べることによって実現可能である。但し、そのほかの手法を用いても良い。
【００８４】
そして、ユーザ１がロボット３に質問した内容が、コンテンツの中身によって回答可能な場合は、候補となるコンテンツを自律コンテンツとして決定し、回答可能でない場合は、手動コンテンツとして決定する。手動コンテンツを決定した場合は、オペレータ操作要求部６１へオペレータによる操作要求を行う命令を送信する。
【００８５】
また、自律コンテンツを決定した場合、次にどのコンテンツを実行するかを選択する。コンテンツの選択では、ユーザの操作履歴を用いる。まずは（ａ）で述べたテレビシステム２の内部状態の繰り返しの判定することによって、ユーザによって繰り返しされた操作列を求める。次に、この操作列が含まれるようなコンテンツを全て選択する。なお、どのコンテンツにもユーザによって繰り返された操作列が含まれない場合は、その操作列のうち、一番最後の操作を削除して、再度この操作列が含まれるようなコンテンツの選択を試みる。コンテンツを選択した後、次にそのコンテンツの中のどの部分から実行開始するかを決定する。コンテンツの中のどの部分から実行開始するかについては、テレビシステム２の内部状態を用いる。テレビシステム２の内部状態の履歴から、最新の内部状態、すなわち現在のテレビシステム２の状態を取得し、その状態に関する操作方法を提示する部分から開始する。
【００８６】
なお、上記の手順によって抽出したコンテンツやコンテンツの開始位置が複数存在する場合は、表示入力部３０９に複数のコンテンツおよびコンテンツ開始位置を候補として提示し、ユーザが選択できるようにしても良い。また、そのほか、本実施例に好適な手法を用いても良い。コンテンツとそのコンテンツの開始位置が決定したら、その情報をコンテンツ要求部３０４へ送信する。
【００８７】
コンテンツを決定した後、ユーザに機器操作の方法を教えやすいような移動目標点を決定する。まずコンテンツの内容に、テレビシステム２を操作することをユーザに依頼する動作が含まれるかどうかを確認する。含まれる場合は、状態履歴取得部３０１が収集した履歴から、最新のテレビシステム２の位置と向き、およびユーザの位置と向きの情報を取得し、これらの情報からロボットの移動目標点を決定する。
【００８８】
ここで、移動目標点の決定方法を、図８を参照しながら説明する。まずテレビシステム２の位置と向きを示すベクトルＶ２を、ロボット走行面上に射影してベクトルＶ３を生成する。次にベクトルＶ３を中心とした左右一定角度の扇形の領域を生成する。同様にユーザの位置と向きを示すベクトルをロボット走行面上に射影してベクトルＶ１を生成（図８では射影不要としている）し、次にベクトルＶ３を中心とした左右一定角度の扇形の領域を生成する。両方の扇形の領域において、共通領域の境界Ｓｆ３を求め、ロボットの現在の位置から最も近い境界Ｓｆ３上の点をロボットの移動目標点として決定する。
【００８９】
また、ユーザＵが２人以上のいる場合は、全てのユーザにおける領域の積（ＡＮＤ演算）とベクトルＶ３による領域との共通領域の境界のうち、ロボットの現在位置から最も近い点を、ロボットの移動目標点として決定する。ただし、全てのユーザにおける領域の積（ＡＮＤ演算）が空領域となる場合は、できるだけ多くのユーザの領域の積が空領域とならないように、領域の積をとる対象となるユーザを減らして、移動目標点を決定する。決定したロボットの移動目標点の情報は、ロボット制御部３０５に送信する。
【００９０】
次に、上記処理（ｃ）の内容について説明する。処理（ｃ）においては、まずユーザの位置や人数が変化したかどうかを判断するため、状態履歴取得部３０１が収集した履歴から、ユーザの位置や人数に関する最新の情報と、それ以前の情報とに差分がないかどうかを確認する。差分がある場合は、ユーザの位置や人数に変化があると判断し、差分がない場合は、ユーザの位置や人数に変化がないと判断する。変化がある場合は、できるだけ多くのユーザに対して説明しやすいように、次にロボットの移動目標点を決定する。
【００９１】
具体的には、まず実行しているコンテンツの内容に、テレビシステム２を操作することをユーザに依頼する動作が含まれるかどうかを確認する。含まれない場合は、上記処理（ａ）で説明したことと同様に、履歴情報からユーザの位置と向きの情報を取得して、例えば、図７に示すように、各ユーザの領域の積（ＡＮＤ演算）における領域の境界Ｓｆ２のうち、ロボットの現在位置から最も近い点を、ロボットの移動目標点として決定する。
【００９２】
テレビシステム２を操作することをユーザに依頼する動作が含まれている場合は、上記処理（ｂ）で説明したことと同様に、履歴情報から、テレビシステム２の位置と向き、およびユーザの位置と向きに関する情報を取得する。そして、図８に示すように、テレビシステム２の位置と向きを示すベクトルＶ２を、ロボット走行面上に射影してベクトルＶ３を生成する。次にベクトルＶ３を中心とした左右一定角度の扇形の領域を生成する。同様にユーザの位置と向きを示すベクトルをロボット走行面上に射影してベクトルＶ１を生成し、次にベクトルＶ３を中心とした左右一定角度の扇形の領域を生成する。両方の扇形の領域において、共通領域の境界Ｓｆ３を求め、ロボットの現在の位置から最も近い境界Ｓｆ３上の点をロボットの移動目標点として決定する。決定したロボットの移動目標点の情報は、ロボット制御部３０５に送信する。
【００９３】
また、ロボット３のオペレータ操作要求部３０３は、動作判断部３０２から送信されるオペレータによる操作を行う命令を受信したとき、ロボット３とは離れた場所に存在するロボット操作端末６に対して、オペレータによる入力を要求する手段である。このとき、オペレータが、ユーザにどのような支援が必要であるか、ということが分かるように、ユーザの操作履歴に関する情報をロボット操作端末６に対して同時に送信しても良い。
【００９４】
また、コンテンツ要求部３０４は、動作判断部３０２にて決定したコンテンツおよびコンテンツ開始位置の情報を用いて、コンテンツ記録部７１に記録されているコンテンツを取得する手段である。コンテンツ要求部３０４は、コンテンツ記録部７１へアクセスし、そこに格納されているコンテンツの中から、動作判断部３０２にて決定したコンテンツと一致するものを探す。一致するものが発見できた場合は、動作判断部３０２で決定したコンテンツ開始位置の情報をそのコンテンツに付加して、ロボット３のロボット制御部３０５で取得する。
【００９５】
また、ロボット制御部３０５は、動作判断部３０２によって決定されたロボットの移動目標点の情報や、コンテンツ記録部７１から送信される開始点が決められたコンテンツに基づいて、ロボット３を動作させるための各部の制御を行う。なお、ロボットの移動はフォアグラウンドで実行し、これに対してコンテンツの動作はバックグラウンドで実行する。すなわち、これらは異なるスレッドで実行するようにする。
【００９６】
具体的に、ロボット制御部３０５は、ロボット３の移動目標点の情報が送信されてきた場合は、ロボット３の現在地と移動目標点を結ぶ経路を生成し、その経路に基づいて移動機構部３０８を作動させる。また、開始点が決められたコンテンツが送信されてきた場合は、その内容に応じて各部の制御を行う。例えば、ユーザに対して音声を発話する必要がある場合は、発話部３０７に発話する音声を送信して発話させることや、ユーザの発話内容を取得する必要がある場合は、音声認識部３０６で音声認識を行わせること、ユーザに対して見せるべき図や文字がある場合や、ユーザから指示を受け付ける場合は、表示入力部３０９によってユーザに対する提示やユーザの入力を行わせること、テレビシステム２などの物体を指し示す必要がある場合は、指示機構部３１０によって指示動作を行うことなど、ロボットの制御に関わる処理を行う。
【００９７】
以上のように、ロボット３に装備された動作判断部３０２及びロボット制御部３０５は、テレビシステム２の内部状態の履歴の変化に応じて、ユーザ１に対してロボット３が操作支援を行うことができる位置に移動し、また、質問を受け付けるコンテンツを実行するなど、支援処理を実行するよう制御する支援装置制御手段として機能する。なお、上記では、テレビシステム２の内部状態の履歴の変化に応じて、ロボット３の位置を移動するよう制御する場合を例示したが、上述したロボット３の顔部や手部などの動作を制御して、ロボット３の姿勢を変化させてもよい。これにより、ロボット３がユーザ１に対してより適切な操作支援を行える位置や姿勢となる。
【００９８】
また、音声認識部３０６は、ロボット制御部３０５による制御を受けて、ユーザの音声を入力し、音声の認識処理を行う手段である。例えば、ロボットに設置されたマイクロフォンと、マイクロフォンから入力される音声情報の認識を行うプログラムによって構成してもよい。
【００９９】
また、発話部３０７は、ロボット制御部３０５による制御を受けて、ユーザに対して発話を行う手段である。例えば、テキストデータから音声データに変換する合成発話プログラムと、音声を出力するスピーカーによって構成してもよい。またオペレータ操作入力部６１から送信されてきた音声信号を、音声として出力する機能を持っても良い。
【０１００】
また、移動機構部３０８は、ロボット制御部３０５による制御を受けて、ロボット３の移動や顔部、手部などの可動を行う手段である。例えば、移動手段として、移動量をオドメトリによって観測できるようにしたモーター付きの車輪や、キャタピラ、二足歩行システムといったようなものによって構成してもよい。
【０１０１】
また、表示入力部３０９は、ロボット制御部３０５による制御を受けて、ユーザに対して文字や図の情報を提示したり、ユーザからの入力を受け付ける手段である。例えば、タッチパネルディスプレイによる構成や、プロジェクタとコントローラによる構成などによって構成しても良い。
【０１０２】
また、指示機構部３１０は、ロボット制御部３０５による制御を受けて、ロボットがユーザに注意対象とする物体を指し示す手段である。例えば、ポイント位置を変化させることができる機械機構に取り付けられたレーザポインタや指示棒、またはマニピュレータなどによって構成しても良い。さらにレーザポインタであれば手形状を表示するために、マトリックス光源や多数色の光源を持つレーザポインタを用いることで、ポイントするパターンが変化するようにしてもよい。
【０１０３】
次に、ロボット操作端末６１について説明する。ロボット操作端末６１は、オペレータ操作入力部６１を、を備えている。このオペレータ操作入力部６１は、オペレータが遠隔からロボットを操作する手段である。例えば、ロボットを移動させる場合は、ジョイパッドやキーボード、マウスの入力内容に応じて移動させてもよい。また、ロボット３を介してユーザに発話したい場合は、マイクによって音声入力させてもよい。さらに、図や文字を表示させたい場合や指差し動作を行いたい場合は、その入力を補助するソフトウェアをユーザが操作することによって行わせても良い。
【０１０４】
次に、コンテンツサーバ７について説明する。コンテンツサーバ７は、コンテンツ記録部７１を備えている。このコンテンツ記録部７１は、ロボット３がユーザ１にテレビシステム２の操作方法を提示するために必要な動作が記されているコンテンツを記録する手段であって、コンテンツ要求部３０４からアクセスされ、コンテンツをロボット制御部３０５に送信する。なお、コンテンツサーバ７は、例えば、記憶装置（ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＨＤＤ等）とＬＡＮ接続装置から構成されるＮＡＳによって実現可能である。但し、このほか、中央演算処理装置（ＣＰＵ）と記憶装置から構成されているＬＡＮに接続されたコンピュータであっても実現でき、本システムに好適な形態のものを用いても良い。
【０１０５】
本実施形態におけるロボットシステムは、上述した構成となっているが、ここで、当該ロボットシステムの構成を簡略化してものを図３に示す。この図において、履歴収集部Ｍ１は図２におけるＡ１の部分を示し、ユーザ情報、機器情報、機器の内部状態情報を取得する構成となっている。また、動作判断部Ｍ２は図２の符号３０２や符号３０５等の部分を示しており、機器の内部状態情報の履歴の変化に応じて、ロボット３の移動などの位置や姿勢の変化を制御する構成となっている。さらに、ロボットＭ３は図３の符号３の部分を示している。なお、図２においては、上記動作判定部Ｍ２がロボット３の内部に埋め込まれているものとなっているが、外部に設置されたコンピュータにて構成されていてもよい。
【０１０６】
［動作］
次に、システムの全体の動作を説明する。まず、テレビシステムの動作を図９に示す。テレビシステム２は、ユーザ操作入力部２１からユーザの操作を受け付けたかどうかを確認する（ステップＳ２１）。ユーザの操作を受け付けた場合は、状態履歴記録部４１へ操作内容を送信する（ステップＳ２２）。
【０１０７】
ユーザの操作を受け付けていない場合は、機器姿勢取得部２２によって取得したテレビシステム２の姿勢が変化したかどうかを確認する（ステップＳ２３）。テレビシステム２の姿勢が変化した場合、姿勢情報を状態履歴記録部４１へ送信する（ステップＳ２４）。テレビシステム２の姿勢が変化していない場合、状態履歴記録部４１へ操作内容または姿勢情報を送信した後は、ステップＳ２１へ戻る。
【０１０８】
次に、ユーザ姿勢送信部５２の動作を図１０に示す。まず、ユーザ姿勢取得部５１によって取得したユーザの姿勢が変化したかどうかを確認する（ステップＳ３１）。ユーザの姿勢が変化した場合は、ユーザ姿勢送信部５２によってユーザの姿勢情報を、状態履歴記録部４１へ送信する（ステップＳ３２）。ユーザの姿勢が変化なかった場合、またユーザの姿勢情報を送信した後は、ステップＳ３１に戻る。
【０１０９】
次に、ロボット３のロボットの動作を図１１に示す。まずロボットは、状態履歴取得部３０１によって状態履歴記録部４１から、履歴情報を取得し、ユーザの人数や位置に変化がないかどうかを確認する（ステップＳ４１）。ユーザの人数や位置に変化がない場合は、ステップＳ４４に進む。ユーザの人数や位置に変化がある場合は、次に実行中のコンテンツに操作方法の教示動作を含むかどうかを確認する（ステップＳ４２）。実行中のコンテンツに操作方法の教示動作を含む場合は、ユーザに説明しやすい位置を移動目標点として決定し（上述した動作判断部３０２の（ｃ）の処理）、ロボット制御部３０５に送信し（ステップＳ４３）、ステップＳ４４に進む。
【０１１０】
実行中のコンテンツに操作方法の教示動作を含まない場合は、動作判断部３０２によって、ユーザ１が操作に困っているかどうかを判断し、困っている場合には、ユーザの視界に入る位置を移動目標点として決定し（上述の動作判断部３０２の（ａ）の処理）、ロボット制御部３０５に送信し（ステップＳ４４）、ステップＳ４４に進む。
【０１１１】
ステップＳ４５では、ユーザからの質問があるかどうかを確認する。ユーザ１からの質問がある場合は、動作判断部３０２がその内容に基づき、自律コンテンツか手動コンテンツかを判断する（ステップＳ４６）。自律コンテンツと判断した場合は、コンテンツ要求部３０４で質問の内容に答えられるコンテンツとコンテンツの開始点を決めて、コンテンツ記録部７１から取得し、ロボット制御部３０５に送信する（ステップＳ４７）。手動コンテンツと判断した場合は、オペレータ操作要求部３０３によって、オペレータにロボットを操作するように要求する（ステップＳ４８）。オペレータによるロボットの操作内容は、ロボット制御部３０５で受信する。
【０１１２】
次にロボット制御部３０５に送信されてきた情報に基づいて、ロボットを移動させることや、バックグラウンドでコンテンツを実行したり、ユーザによるロボット操作通りの動作を行う（ステップ４９）。その後、ステップＳ４１に戻る。
【０１１３】
このような構成によって、ユーザ１が機器操作に困惑している状況をロボットが察知し、ユーザの視野に入ることで、ユーザがロボットに質問をしやすくなり、ユーザに機器操作を支援する機会を増やすことができる。また、ユーザのテレビシステム２の操作履歴を用いることで、ユーザに教えるべき内容がピンポイントで選択できるようになり、教える内容を同定するためのユーザとのインタラクションを減らすことができる。さらに、ユーザにテレビシステム２の操作方法を提示するために適切な位置に移動することができるようにため、操作方法提示時のロボットの移動による時間のロスがなく、スムーズに操作方法を提示することができる。
【０１１４】
＜実施形態２＞
次に、本発明の第２の実施形態を、図１２を参照して説明する。図１２は、本実施形態におけるユーザ支援システムの構成の概略を示すブロック図である。
【０１１５】
図１に示すように、本発明の一形態であるユーザ支援システムは、
ユーザ５００が操作する機器５１０と、上記ユーザ５００による上記機器５１０の操作を支援する処理を実行する支援装置５２０と、上記ユーザ５００の位置と姿勢のうち少なくとも一方を表すユーザ情報を取得するユーザ情報取得手段５０１と、上記機器５１０の位置と姿勢のうち少なくとも一方を表す機器情報を取得する機器情報取得手段５１１と、上記機器５１０から当該機器の作動状態を表す作動状態情報を取得する作動状態情報取得手段５１２と、を備える。
そして、上記支援装置５２０は、当該支援装置自体の位置と姿勢のうち少なくとも一方が変化するよう可動する可動部５２１を有している。
【０１１６】
さらに、上記ユーザ支援システムは、上記作動状態情報取得手段５１２にて取得した上記作動状態情報の履歴の変化に応じて、上記ユーザ情報取得手段５０１にて取得した上記ユーザ情報と上記機器情報取得手段５１１にて取得した上記機器情報のうち少なくとも一方に基づいて上記支援装置５２０による上記ユーザに対する支援処理が実行可能となるよう上記可動部５２１の動作を制御すると共に、上記支援装置５２０による支援処理を実行するよう制御する支援装置制御手段５３０を備えた、
という構成をとっている。
【０１１７】
そして、上記支援装置制御手段は、上記作動状態情報の履歴が、複数の作動状態からなる一連の作動状態を繰り返している場合に作動する、という構成をとる。また、上記作動状態情報は、上記ユーザによる操作によって決定される上記機器の作動状態を表す情報である、という構成をとる。
【０１１８】
また、上記ユーザ支援システムでは、
上記支援装置の上記可動部は、当該支援装置本体の位置と姿勢のうち少なくとも一方を変化させる装置本体可動手段を有し、
上記支援装置制御手段は、上記装置本体可動手段の動作を制御して上記支援装置本体の位置と姿勢の少なくとも一方を変化させる、
という構成をとる。
【０１１９】
そして、上記支援装置制御手段は、上記ユーザ情報に基づいて、上記支援装置が上記ユーザの視野に入るよう当該支援装置の位置と姿勢のうち少なくとも一方を変化させる、という構成をとる。
【０１２０】
さらに、上記ユーザ支援システムでは、
上記支援装置制御手段は、上記機器情報に基づいて、上記支援装置が上記機器に対して支援処理を実行できるよう当該支援装置の位置と姿勢のうち少なくとも一方を変化させる、
という構成をとる。
【０１２１】
また、上記ユーザ支援システムでは、
上記支援装置制御手段は、上記支援装置が支援処理を実行中に上記ユーザ情報取得手段にて取得した上記ユーザ情報に基づいて、上記可動部の動作を制御する、
という構成をとる。
【０１２２】
以上のように、ユーザ支援システムを構成することにより、当該ユーザ支援システムは、まず、ユーザの位置や姿勢、ユーザにて操作される機器の位置や姿勢、さらには、機器の作動状態を表す情報を取得する。そして、機器の作動状態の履歴の変化に応じて、例えば、作動状態の履歴が同一の作動状態を繰り返す状態である場合に、支援装置がユーザに対して支援処理を実行可能となるよう当該支援装置の可動部を制御すると共に、支援処理を実行する。例えば、支援装置がユーザの視野に入るよう移動したりするなど、ユーザを支援しやすい位置や姿勢となるよう可動する。これにより、ユーザによる実際の操作状況に応じて、支援を必要するユーザに対して自動的かつ適切に支援装置にて支援処理を実行することができる。その結果、ユーザの利便性の向上を図ることができる。
【産業上の利用可能性】
【０１２３】
本発明は、人間の家事や作業を支援する家庭用サービスロボットや、公民館や役所、病院などの公共施設におけるサービスロボット、および一般的なオフィスや作業現場における業務支援ロボットなどに有用である。本発明は、これらに適用した場合に、ロボットが人間に代わって作業を継続して行うことや、人間に対して物事を提示すること、人間の移動や対話といった行動を支援することなど、人間を適切に支援するロボットシステムを実現することができる。
【０１２４】
（付記１）
ユーザが操作する機器と、前記ユーザによる前記機器の操作を支援する処理を実行する支援装置と、前記ユーザの位置と姿勢のうち少なくとも一方を表すユーザ情報を取得するユーザ情報取得手段と、前記機器の位置と姿勢のうち少なくとも一方を表す機器情報を取得する機器情報取得手段と、前記機器から当該機器の作動状態を表す作動状態情報を取得する作動状態情報取得手段と、を備えると共に、
前記支援装置は、当該支援装置自体の位置と姿勢のうち少なくとも一方が変化するよう可動する可動部を有しており、
前記作動状態情報取得手段にて取得した前記作動状態情報の履歴の変化に応じて、前記ユーザ情報取得手段にて取得した前記ユーザ情報と前記機器情報取得手段にて取得した前記機器情報のうち少なくとも一方に基づいて前記支援装置による前記ユーザに対する支援処理が実行可能となるよう前記可動部の動作を制御すると共に、前記支援装置による支援処理を実行するよう制御する支援装置制御手段を備えた、
ユーザ支援システム。
【０１２５】
（付記２）
付記１に記載のユーザ支援システムであって、
前記支援装置制御手段は、前記作動状態情報の履歴が、複数の作動状態からなる一連の作動状態を繰り返している場合に作動する、
ユーザ支援システム。
【０１２６】
（付記３）
付記２に記載のユーザ支援システムであって、
前記支援装置制御手段は、前記作動状態情報の履歴のうち繰り返されている一連の作動状態に対応して予め設定された支援処理を実行する、
ユーザ支援システム。
【０１２７】
（付記４）
付記１乃至３のいずれかに記載のユーザ支援システムであって、
前記作動状態情報は、前記ユーザによる操作によって決定される前記機器の作動状態を表す情報である、
ユーザ支援システム。
【０１２８】
（付記５）
付記１乃至４のいずれかに記載のユーザ支援システムであって、
前記支援装置の前記可動部は、当該支援装置本体の位置と姿勢のうち少なくとも一方を変化させる装置本体可動手段を有し、
前記支援装置制御手段は、前記装置本体可動手段の動作を制御して前記支援装置本体の位置と姿勢の少なくとも一方を変化させる、
ユーザ支援システム。
【０１２９】
（付記６）
付記５に記載のユーザ支援システムであって、
前記支援装置は、前記可動部として顔部、胴体部、足部、手部のうち少なくとも１つを有する人体型ロボットであり、
前記支援装置制御手段は、前記支援装置本体の位置と姿勢、前記顔部の位置と姿勢、前記胴体部の位置と姿勢、前記足部の位置と姿勢、前記手部の位置と姿勢、のうち少なくとも１つを変化させる、
ユーザ支援システム。
【０１３０】
（付記７）
付記５又は６に記載のユーザ支援システムであって、
前記支援装置制御手段は、前記ユーザ情報に基づいて、前記支援装置が前記ユーザの視野に入るよう当該支援装置の位置と姿勢のうち少なくとも一方を変化させる、
ユーザ支援システム。
【０１３１】
（付記８）
付記５乃至７のいずれかに記載のユーザ支援システムであって、
前記支援装置制御手段は、前記機器情報に基づいて、前記支援装置が前記機器に対して支援処理を実行できるよう当該支援装置の位置と姿勢のうち少なくとも一方を変化させる、
ユーザ支援システム。
【０１３２】
（付記９）
付記５乃至８のいずれか一項に記載のユーザ支援システムであって、
前記支援装置制御手段は、前記支援装置が支援処理を実行中に前記ユーザ情報取得手段にて取得した前記ユーザ情報に基づいて、前記可動部の動作を制御する、
ユーザ支援システム。
【０１３３】
（付記１０）
ユーザが操作する機器と、前記ユーザによる前記機器の操作を支援する処理を実行する支援装置と、前記ユーザの位置と姿勢のうち少なくとも一方を表すユーザ情報を取得するユーザ情報取得手段と、前記機器の位置と姿勢のうち少なくとも一方を表す機器情報を取得する機器情報取得手段と、前記機器から当該機器の作動状態を表す作動状態情報を取得する作動状態情報取得手段と、を備えたユーザ支援システムに装備され、前記支援装置の動作を制御するユーザ支援制御装置であって、
前記作動状態情報取得手段にて取得した前記作動状態情報の履歴の変化に応じて、前記ユーザ情報取得手段にて取得した前記ユーザ情報と前記機器情報取得手段にて取得した前記機器情報のうち少なくとも一方に基づいて前記支援装置による前記ユーザに対する支援処理が実行可能となるよう、前記支援装置に装備された当該支援装置自体の位置と姿勢のうち少なくとも一方が変化するよう可動する可動部の動作を制御すると共に、前記支援装置による支援処理を実行するよう制御する、
ユーザ支援制御装置。
【０１３４】
（付記１１）
付記１０に記載のユーザ支援制御装置であって、
前記作動状態情報の履歴が、複数の作動状態からなる一連の作動状態を繰り返している場合に前記可動部の動作を制御すると共に、前記支援装置による支援処理を実行するよう制御する、
ユーザ支援制御装置。
【０１３５】
（付記１２）
ユーザが操作する機器と、前記ユーザによる前記機器の操作を支援する処理を実行する支援装置と、前記ユーザの位置と姿勢のうち少なくとも一方を表すユーザ情報を取得するユーザ情報取得手段と、前記機器の位置と姿勢のうち少なくとも一方を表す機器情報を取得する機器情報取得手段と、前記機器から当該機器の作動状態を表す作動状態情報を取得する作動状態情報取得手段と、を備えたユーザ支援システムに装備され、前記支援装置の動作を制御するユーザ支援制御装置に、
前記作動状態情報取得手段にて取得した前記作動状態情報の履歴の変化に応じて、前記ユーザ情報取得手段にて取得した前記ユーザ情報と前記機器情報取得手段にて取得した前記機器情報のうち少なくとも一方に基づいて前記支援装置による前記ユーザに対する支援処理が実行可能となるよう、前記支援装置に装備された当該支援装置自体の位置と姿勢のうち少なくとも一方が変化するよう可動する可動部の動作を制御すると共に、前記支援装置による支援処理を実行するよう制御する処理を実行させるためのプログラム。
【０１３６】
（付記１３）
付記１２に記載のプログラムであって、
前記作動状態情報の履歴が、複数の作動状態からなる一連の作動状態を繰り返している場合に、前記可動部の動作を制御すると共に、前記支援装置による支援処理を実行するよう制御する、
プログラム。
【０１３７】
（付記１４）
ユーザが操作する機器と、前記ユーザによる前記機器の操作を支援する処理を実行する支援装置と、を備えたユーザ支援システムにて、
前記ユーザの位置と姿勢のうち少なくとも一方を表すユーザ情報と、前記機器の位置と姿勢のうち少なくとも一方を表す機器情報と、前記機器から当該機器の作動状態を表す作動状態情報と、を取得し、
前記取得した作動状態情報の履歴の変化に応じて、前記取得したユーザ情報と前記取得した前記機器情報のうち少なくとも一方に基づいて前記支援装置による前記ユーザに対する支援処理が実行可能となるよう、前記支援装置に装備された当該支援装置自体の位置と姿勢のうち少なくとも一方が変化するよう可動する可動部の動作を制御すると共に、前記支援装置による支援処理を実行するよう制御する、
ユーザ支援制御方法。
【０１３８】
（付記１５）
付記１４に記載のユーザ支援制御方法であって、
前記作動状態情報の履歴が、複数の作動状態からなる一連の作動状態を繰り返している場合に、前記可動部の動作を制御すると共に、前記支援装置による支援処理を実行するよう制御する、
ユーザ支援制御方法。
【符号の説明】
【０１３９】
１  ユーザ
２  テレビシステム
２１  ユーザ操作入力部
２２  機器姿勢取得部
２３  機器状態送信部
３  ロボット
３０１  状態履歴取得部
３０２  動作判断部
３０３  オペレータ操作要求部
３０４  コンテンツ要求部
３０５  ロボット制御部
３０６  音声認識部
３０７  発話部
３０８  移動機構部
３０９  表示入力部
３１０  指示機構部
４  ホームサーバ
４１  状態記録部
５  ユーザ姿勢送信機５
５１  ユーザ姿勢取得部
５２  ユーザ姿勢送信部
６  ロボット操作端末
６１  オペレータ操作入力部
７  コンテンツサーバ
７１  コンテンツ記録部
８  オペレータ
９  公衆回線
５００  ユーザ
５０１  ユーザ情報取得手段
５１０  機器
５１１  機器情報取得手段
５１２  作動状態情報取得手段
５２０  支援装置
５２１  可動部
５３０  支援装置制御手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
2011143511.tif 000013
【図１１】
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【図１２】
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