(57)【要約】【課題】パレットを増加させることなく、比較的長い距離であってもパレットを速やかにかつ安定して搬送する。【解決手段】パレット搬送装置は、パレット２１を長手方向に沿って移動可能に搭載するパレットレール１６と、パレットレール１６の長手方向に離間して設けられた第１及び第２プーリ２３，２４と、第１及び第２プーリ２３，２４に掛け渡されパレットレール１６に搭載されたパレット２１を係止する循環ベルト２７と、第１プーリ２３を回転駆動する第１アクチュエータ２８と、第１アクチュエータ２８と同期制御可能に構成され第２プーリ２４を回転駆動する第２アクチュエータ２９とを備える。パレット搬送方法は、第２プーリ２４を第１プーリ２３と同期制御により回転させることにより循環ベルト２７を循環させてパレット２１を搬送する。【選択図】  図１
2011183476.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
パレット(21)を長手方向に沿って移動可能に搭載するパレットレール(16)と、
前記パレットレール(16)の長手方向に離間して設けられた第１及び第２プーリ(23,24)と、
前記第１及び第２プーリ(23,24)に掛け渡されて前記第１及び第２プーリ(23,24)の回転により前記パレットレール(16)に沿って循環可能に設けられ前記パレットレール(16)に搭載されたパレット(21)を係止する循環ベルト(27)と、
前記第１プーリ(23)を回転駆動する第１アクチュエータ(28)と、
前記第１アクチュエータ(28)と同期制御可能に構成され前記第２プーリ(24)を回転駆動する第２アクチュエータ(29)と
を備えたパレット搬送装置。
【請求項２】
パレットレール(16)にパレット(21)を搭載し、前記パレットレール(16)の長手方向に離間して設けられた第１及び第２プーリ(23,24)に掛け渡されて前記パレットレール(16)に沿う循環ベルト(27)に前記パレット(21)を係止し、前記第１及び第２プーリ(23,24)を回転させることにより前記循環ベルト(27)を循環させて前記パレット(21)を搬送するパレット搬送方法であって、
前記第１プーリ(23)を第１アクチュエータ(28)により回転駆動させるとともに前記第２プーリ(24)を前記第１アクチュエータ(28)と同期制御される第２アクチュエータ(29)により回転駆動させる
ことを特徴とするパレット搬送方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ワークを載せる複数のパレットを循環ベルトに係止させて搬送するパレット搬送装置及びパレット搬送方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、製造ラインにおいて、ワークをコンベアにて搬送し、搬送先の加工ステーションにおける工作機がワークに対して所定の加工を行うベルトコンベアが知られている。しかしながら、このような従来のベルトコンベアにあっては、例えばステータ等の重量の大きいワークを載せて搬送する場合、ワークを停止させた際にワークに働く慣性力が大きいため、搬送速度を高めることが難しく、ストッパを介して正確に位置決めすることが難しいという不具合があった。
【０００３】
このような不具合を解消するために、本出願人は加工ステーションに対してワークを載せる複数のパレットを四角形の軌道で搬送するパレット搬送装置を提案した（例えば、特許文献１参照。）。この搬送装置では、互いに平行に延びる奥側パレットレールと手前側パレットレールと、奥側パレットレールと手前側パレットレールの各両端部に対峙する二位置間をそれぞれ移動してそれら各端部に対して接続可能とする左パレットレールと右パレットレールと、複数のパレットを奥側パレットレール又は手前側パレットレールに沿って進退させる左パレット送り機構と右パレット送り機構とを備える。そして、左パレット送り機構と右パレット送り機構の一方がパレットを前進させる動作とそれらの他方がパレットを後退させる動作とを同期して行い、その後複数のパレットを左パレット送り機構と右パレット送り機構の間に挟持して搬送するようにしている。このように、複数のパレットを左パレット送り機構と右パレット送り機構の間に挟持して搬送することにより、ワークの搬送速度と位置決め精度を高めることが期待できるものである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００７−２１６２９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、上記パレット搬送装置では、複数のパレットを左パレット送り機構と右パレット送り機構の間に挟持して搬送するので、その搬送距離が比較的長い場合にはその間に挟持されるパレットの数を増大させる不具合があった。また、上記パレット搬送装置では、複数のパレットを四角形の軌道で搬送するので、左パレット送り機構と右パレット送り機構の間に複数のパレットを挟持して搬送すると、その後は左パレット送り機構と右パレット送り機構のいずれか一方がパレットを前進させ、それらのいずれか他方がパレットを後退させた後でなければ、再びそれらにより複数のパレットを挟持して搬送することができない不具合もある。このため、搬送距離が長い場合には、それらの工程を複数回繰り返すことが必要となり、比較的長い距離にわたって速やかにパレットを搬送することが困難になるという未だ解決すべき課題が残存していた。
【０００６】
本発明の目的は、パレットを増加させることなく、比較的長い距離であってもパレットを速やかにかつ安定して搬送し得るパレット搬送装置及びパレット搬送方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明のパレット搬送装置は、パレットを長手方向に沿って移動可能に搭載するパレットレールと、パレットレールの長手方向に離間して設けられた第１及び第２プーリと、第１及び第２プーリに掛け渡されて第１及び第２プーリの回転によりパレットレールに沿って循環可能に設けられパレットレールに搭載されたパレットを係止する循環ベルトと、第１プーリを回転駆動する第１アクチュエータと、第１アクチュエータと同期制御可能に構成され第２プーリを回転駆動する第２アクチュエータとを備える。
【０００８】
また、本発明のパレット搬送方法は、パレットレールにパレットを搭載し、パレットレールの長手方向に離間して設けられた第１及び第２プーリに掛け渡されてパレットレールに沿う循環ベルトにパレットを係止し、第１及び第２プーリを回転させることにより循環ベルトを循環させてパレットを搬送するパレット搬送方法である。
【０００９】
その特徴ある点は、第１プーリを第１アクチュエータにより回転駆動させるとともに第２プーリを第１アクチュエータと同期制御される第２アクチュエータにより回転駆動させるところにある。
【発明の効果】
【００１０】
本発明のパレット搬送装置及びパレット搬送方法では、パレットレールに搭載されたパレットをパレットレールに沿って設けられて循環する循環ベルトに係止して搬送するのでパレットを増加させることなく、そのパレットを比較的長い距離にわたって速やかに搬送することができる。また、その循環ベルトを循環させる両端におけるプーリをそれぞれ別のアクチュエータにより同期して回転させるので、循環ベルトの撓みや延び等を防止することができ、これによりその循環ベルトの循環速度にムラが生じることを防止することができる。このように循環速度のムラを防止できるので、その循環ベルトに係止したパレットを安定して搬送することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明実施形態のパレット搬送装置を示す正面図である。
【図２】そのパレットレールに搭載されたパレットを上方から見た図である。
【図３】図１のＡ−Ａ線断面図である。
【図４】その第２プーリの取付け状態を示す図１のＣ部拡大図である。
【図５】図４のＢ−Ｂ線断面図である。
【図６】パレットが当接するストッパを有するパレット搬送装置を示す正面図である。
【図７】第１及び第２プーリを逆方向に回転させた状態を示す図６に対応する正面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
次に本発明を実施するための最良の形態を図面に基づいて説明する。
【００１３】
図１に、本発明におけるパレット搬送装置１０を示す。各図において、互いに直交するＸ，Ｙ，Ｚの３軸を設定し、Ｘ軸が略水平横方向、Ｙ軸が略水平前後方向、Ｚ軸が鉛直方向に延びるものとし、パレット搬送装置１０の構成について説明する。この実施の形態におけるパレット搬送装置１０は、モータ等の電動機におけるステータを製造するラインに設けられるものを例示し、この製造ラインは３台の加工ステーション１１〜１３がＸ軸方向に所定の間隔で一列に並ぶものを示す。各加工ステーション１１〜１３は箱形形状を成し、内部には図示しない工作機が設置される。そして、各加工ステーション１１〜１３における工作機は、パレット搬送装置１０によって搬送される図示しないワークに対して絶縁部材の挿入、各相のコイルのリード線のカシメ、溶接等、各種加工を順に行い、図示しないステータを自動的に製造するものとする。
【００１４】
パレット搬送装置１０は、待機位置と点在して設置された複数の加工ステーション１１〜１３とを連結するパレットレール１６と、そのパレットレール１６に搭載されたパレット２１を備える。複数の加工ステーション１１〜１３はＸ軸方向に直線的に配置され、そのＸ軸の延長線上に待機位置となる待機テーブル１４が設置される。複数の加工ステーション１１〜１３にはパレットレール１６が固定される架台１１ａ〜１３ａがそれぞれ形成され、待機テーブル１４にはパレットレール１６が固定される天板１４ａが設けられる。
【００１５】
図３に示すように、この実施の形態におけるパレットレール１６は、断面においてＺ軸方向に長い方形を成す支持板１８と、その支持板１８の上縁にねじ止めにより固定された市販の直線運動ガイドレール１９を備える。支持板１８の下端には取付板１７が溶接され、その取付板１７が各加工ステーション１１〜１３における架台１１ａ〜１３ａ及び待機テーブル１４における天板１４ａに直接ネジ止めされる（図３では、待機テーブル１４における天板１４ａに固定されたものを示す。）。これらの架台１１ａ〜１３ａ及び天板１４ａにネジ止めされることにより、パレットレール１６は待機テーブル１４上における待機位置と複数の加工ステーション１１〜１３とを連結するように固定される（図１）。
【００１６】
一方、パレット２１は、パレットレール１６を跨いでそのレール１６上を移動可能に構成された直線運動ブロック２１ａと、そのブロック２１ａにねじ止めされた台座２１ｂと、その台座２１ｂの下側のパレットレール１６を挟む両側に設けられた係止部材２６とを有する。この直線運動ブロック２１ａはパレットレール１６における直線運動ガイドレール１９と対に販売される市販のものであって、図２に示すように、台座２１ｂに対して直線運動ブロック２１ａが２個、Ｘ軸方向に離間して設けられる。この直線運動ブロック２１ａを用いることにより、その幅方向（Ｙ軸方向）の移動を禁止しつつパレット２１がパレットレール１６上を移動する抵抗を軽減するものである。これによりパレット２１はパレットレール１６に移動可能に搭載される。そして、図示しないが、パレット２１における台座２１ｂには、図示しないワークを搭載するためのワーク支持具が更に搭載され、パレット２１は、そのワーク支持具を介して図示しないワークを搭載可能に構成される。なお、係止部材２６の詳細については後述する。
【００１７】
図１に戻って、このパレット搬送装置１０は、そのパレット２１が搭載される待機テーブル１４上の待機位置と、その待機位置から離間する複数の加工ステーション１１〜１３との間をパレットレール１６に沿って搬送する搬送手段２２を備える。この実施の形態におけるパレット搬送手段２２は、パレットレール１６の長手方向に離間して設けられた第１及び第２プーリ２３，２４と、その第１及び第２プーリ２３，２４に掛け渡されて第１及び第２プーリ２３，２４の回転によりパレットレール１６に沿って循環可能に設けられた循環ベルト２７とを備える。この実施の形態における第１及び第２プーリ２３，２４は同形同大の同一品からなり、図４及び図５に示す第２プーリ２４で説明すると循環ベルト２７が掛け回されるプーリ本体部２４ａと、その本体部２４ａの両側に循環ベルト２７を幅方向から挟むフランジ２４ｂ，２４ｃを備える。そして、第１プーリ２３は第１加工ステーション１１に設けられ、第２プーリ２４は待機テーブル１４に設けられる。循環ベルト２７は、この第１及び第２プーリ２３，２４に掛け渡されることにより、パレットレール１６に沿って待機位置とその待機位置から最も遠い第１加工ステーション１１とを連結するように設けられる。
【００１８】
また、この実施の形態における循環ベルト２７は、いわゆる歯付きベルトである。図１の拡大図に示すように、歯付きベルトである循環ベルト２７は、幅方向に延びる凹凸２７ａ，２７ｂが長手方向に交互に連続するベルト２７であって、その凹凸２７ａ，２７ｂに係合可能な被凹凸２６ａ，２６ｂがパレット２１における係止部材２６に形成される。図３に示すように、係止部材２６はパレット２１における台座２１ｂの下側のパレットレール１６を挟む両側にそれぞれ設けられるものであって、この係止部材２６は被凹凸部２６ａ，２６ｂが形成された係止片２６ｃと、その係止片２６ｃとともに循環ベルト２７を挟むように所定の間隔を空けて対向する押さえ片２６ｄとをそれぞれ有する。そして、係止片２６ｃと押さえ片２６ｄとの間にＹ軸方向から循環ベルト２７が進入すると、循環ベルト２７に形成された凹凸２７ａ，２７ｂが係止片２６ｃにおける被凹凸２６ａ，２６ｂに係合し、押さえ片２６ｄは循環ベルト２７が係止片２６ｃから浮き上がって凹凸２７ａ，２７ｂと被凹凸２６ａ，２６ｂとの係合が解除されることを防止するように構成される。図３は一方の係止部材２６に循環ベルト２７が係合した状態を示す。なお、押さえ片２６ｄの循環ベルト２７が進入する進入側端縁には、その循環ベルト２７の進入を容易にする傾斜部が形成される。そして、パレット２１の両側に設けられた係止部材２６に被凹凸２６ａ，２６ｂをそれぞれ形成するのは、このパレット２１の図３における左右を反対にして搭載した場合にも、このパレット２１を循環ベルト２７に係合させるためである。
【００１９】
図１の拡大図に戻って、係止部材２６は、長手方向に連続して形成された被凹凸２６ａ，２６ｂが循環ベルト２７における凹凸２７ａ，２７ｂに係合可能であるので、パレット２１における被凹凸２６ａ，２６ｂがそれらの凹凸２７ａ，２７ｂに係合すると、循環ベルト２７と独立したパレット２１の長手方向の移動は禁止され、これによりパレット２１は循環ベルト２７に係止される。このように歯付きベルトである循環ベルト２７は、パレットレール２６に搭載されたパレット２１が係止可能に構成され、パレット２１が係止された循環ベルト２７を循環させると、パレット２１がそれらの循環ベルト２７とともに移動し、循環ベルト２７が沿うパレットレール１６に沿ってそのパレット２１を搬送可能に構成される。
【００２０】
図１に示すように、パレット搬送手段２２は、第１プーリ２３を回転駆動する第１アクチュエータ２８と、第２プーリ２４を回転駆動する第２アクチュエータ２９とを更に備える。この実施の形態における第１及び第２アクチュエータ２８，２９は、第１及び第２プーリ２３，２４を回転可能な電気駆動式のサーボモータである。そして、回転軸に第１プーリ２３が取付けられた第１サーボモータ２８が第１加工ステーション１１に取付けられ、回転軸に第２プーリ２４が取付けられた第２サーボモータ２９が待機テーブル１４に取付けられる。この第１及び第２サーボモータ２８，２９の取付構造は同一であるので、待機テーブル１４に第２サーボモータ２９を取付ける構造を代表して以下に説明すると、図４及び図５に示すように、待機テーブル１４にパレットレール１６に平行な取付壁３０が立設され、この取付壁３０に第２サーボモータ２９がその回転軸２９ａをＹ軸方向に向けて取付けられる。そして、Ｙ軸方向に延びる第２サーボモータ２９の回転軸２９ａに第２プーリ２４が取付けられる。
【００２１】
また、第１及び第２プーリ２３，２４のＺ軸方向における上下には、この第１及び第２プーリ２３，２４を上下から挟む一対のベアリングローラ３１がそれぞれ取付けられる。第２プーリ２４におけるものを代表して説明すると、図４及び図５に示すように、このベアリングローラ３１は調整板３１ａに枢支され、その調整板３１ａが取付壁３０に取付けられる。調整板３１ａの長手方向の両側にはＺ軸方向に長い長孔３１ｂがそれぞれ形成され、この長孔３１ｂに挿通させた小ネジ３１ｃを取付壁３０に形成された図示しない雌ねじ孔に螺合することにより、調整板３１ａは第２プーリ２４をＺ軸方向の上下から挟むように取付壁３０に取付けられる。この調整板３１ａは、長孔３１ｂに挿通された小ネジ３１ｃに対する位置をずらすことによりそのＺ軸方向における位置を調整可能に構成され、調整板３１ａの位置が調整されてその調整板３１ａに枢支されたベアリングローラ３１と第２プーリ２４におけるプーリ本体部２４ａとの隙間ｄが循環ベルト２７の厚さｔになるように調整される。なお、図面における符号３１ｄは、調整板３１ａに設けられたベルト受け３１ｄであって、このベルト受け３１ｄは第２プーリ２４近傍の循環ベルト２７に平行に設けられ、循環ベルト２７が撓んだ場合にその循環ベルト２７に接触して循環ベルト２７がそれ以上に撓むことや振動することを抑制するものである。
【００２２】
図１に戻って、この第１及び第２サーボモータ２８，２９にはコントローラ３２からの制御出力がそれぞれ接続され、コントローラ３２は、その第１サーボモータ２８と第２サーボモータ２９を同期制御するように構成される。そして、このコントローラ３２からの指令によりその第１及び第２サーボモータ２８，２９が同期制御されて駆動すると、それらの回転軸とともに第１及び第２プーリ２３，２４が同時に回転し、第１及び第２プーリ２３，２４に掛け回された循環ベルト２７を循環させるように構成される。このように循環ベルト２７が循環すると、そのベルト２７に係止されたパレット２１はパレットレール１６上を移動してそこに搭載された図示しないワークを搬送可能に構成される。
【００２３】
ここで、図１及び図３における符号３３は、第１及び第２プーリ２３，２４に掛け回された循環ベルト２７の下側におけるベルトを支持してその循環ベルト２７の弛みを抑制するベルトレール３３であって、図３における符号３４は、そのベルトレール３３にその長手方向に所定の間隔を空けて設けられて、そのベルトレール３３をパレットレール１６に取付ける第１取付部材３４である。また、図１の拡大図及び図３における符号３６は、上側における循環ベルト２７が撓むことを防止する為にパレットレール１６に設けられた支持部材３６であって、符号３７は、その支持部材３６をパレットレール１６に取付ける第２取付部材３７である。
【００２４】
次に、上記パレット搬送装置を用いた本発明におけるパレット搬送方法を説明する。
【００２５】
本発明におけるパレット搬送方法は、パレットレール１６にパレット２１を搭載し、そのパレットレール１６の長手方向に離間して設けられた第１及び第２プーリ２３，２４に掛け渡されてパレットレール１６に沿う循環ベルト２７にパレット２１を係止し、第１及び第２プーリ２３，２４を回転させることにより循環ベルト２７を循環させてパレット２１を搬送する方法である。この実施の形態における搬送方法は、待機位置１４と複数の加工ステーション１１〜１３との間を搬送するものであり、待機位置１４から加工ステーション１１〜１３に向かうパレット２１の移動を前進とし、加工ステーション１１〜１３から待機位置に向かうパレット２１の移動を後退として説明する。そして、このパレット２１には既に加工用の図示しないワークが搭載されているものとし、その搭載は待機位置のパレットレール１６にパレット２１を搭載した状態で行われ、又は予めワークが搭載されたパレット２１を待機位置のパレットレール１６に搭載することにより行われる。
【００２６】
先ず、待機位置にあってパレットレール１６に搭載されたパレット２１を、そのパレットレール１６に沿って加工ステーション１１〜１３に向けて前進させる。このパレット２１の前進は、第１及び第２プーリ２３，２４を回転させて循環ベルト２７を循環させることにより行われる。その第１及び第２プーリ２３，２４の回転は、それらを回転駆動する第１及び第２サーボモータ２８，２９をコントローラ３２からの指令により駆動させることにより行われる。第１及び第２プーリ２３，２４が回転し、それらに掛け回された循環ベルト２７が循環することにより、循環ベルト２７に係止されたパレット２１をパレットレール１６に沿って前進させることができる。このようにパレットレール１６に搭載されたパレット２１をパレットレール１６に沿って設けられて循環する循環ベルト２７に係止して搬送するのでパレット２１を増加させることなく、そのパレット２１を比較的長い距離にわたって速やかに搬送することができる。
【００２７】
また、本発明のパレット搬送方法では、第１プーリ２３を第１アクチュエータ２８により回転駆動させるとともに、第２プーリ２４を第１アクチュエータ２８と同期制御された第２アクチュエータ２９により回転駆動させることを特徴とする。即ち、一対のプーリ２３，２４間に掛け渡した循環ベルト２７を循環させる場合、そのいずれか一方のプーリのみを回転させることも考えられるけれども、この場合、回転しない他方のプーリとの間で往復するベルトの内一方の側のベルトは引っ張られ、他方の側のベルトは弛むことになる。すると、循環ベルト２７の撓みや延び等が生じて、そのベルト２７に係止させたパレット２１の搬送速度にムラが生じる。また、回転しない他方のプーリは引っ張られる一方の側のベルトにより回転することになるけれども、他方の側のベルトが撓むと引っ張られて回転する他方のプーリの軸方向にその他方の側のベルトが移動して循環ベルト２７がプーリから外れてしまうおそれもある。特に、循環ベルト２７が３メートルや４メートルを越えるような比較的長いものである場合には、回転しない他方のプーリを引っ張る一方の側のベルトの延び、及び、他方の側のベルトの撓みが増大する傾向にある。このため、パレット２１を安定して搬送することができない不具合を生じさせる。
【００２８】
これに対して、本発明では、コントローラ３２からの指令によりその第１及び第２アクチュエータである第１及び第２サーボモータ２８，２９を同期制御して駆動させる。例えば、循環ベルト２７が掛け渡された両端における第１及び第２プーリ２３，２４を同時に同方向に同じ速度で回転させると、一方のプーリ２３が回転して引っ張られる側のベルト２７は他方のプーリ２４によりその一方のプーリ２３に向かって押し出され、一方のプーリ２３が回転して押し出す側のベルト２７は他方のプーリ２４により引っ張られることになる。これにより、一方のプーリのみが回転する場合に比較して循環ベルト２７の撓みや延び等を抑制することができる。よって、その循環ベルト２７の循環速度にムラが生じることを回避することができ、このように循環速度のムラを回避することにより、その循環ベルト２７に係止したパレット２１を安定して前進、即ち搬送することができる。
【００２９】
特に、この実施の形態では循環ベルト２７としていわゆる歯付きベルトを用いるので、第１及び第２プーリ２３，２４の回転運動をそのまま循環ベルト２７の循環運動に比較的正確に変換することができる。そして、第１及び第２プーリ２３，２４を回転駆動する第１及び第２アクチュエータ２８，２９として電気駆動式のサーボモータを用いるので、例え循環ベルト２７にテンションが加えられておらずに撓んでいるような状態であっても、その循環ベルト２７を精度良く循環させることができ、その循環ベルト２７に係止したパレット２１の搬送精度を高めることができる。更に、第１及び第２プーリ２３，２４をＺ軸方向の上下から挟む一対のベアリングローラ３１をそれぞれ取付け、それらのベアリングローラ３１と第１及び第２プーリ２３，２４におけるプーリ本体部２４ａとの隙間ｄが循環ベルト２７の厚さｔになるように調整したので、循環ベルト２７はベアリングローラ３１によりプーリ本体部２４ａに常に押し付けられ、その本体部２４ａの両側に設けられたフランジ２４ｂ，２４ｃを循環ベルト２７が越えるような事態を防止する。これにより、循環ベルト２７が第１及び第２プーリ２３，２４から外れるようなことはない。このため、例えば、循環ベルト２７が３メートルや４メートルを越えるような比較的長いものであっても、その循環ベルト２７に係止したパレット２１をより安定して搬送することができる。
【００３０】
パレット２１が前進すると、最初に第３加工ステーション１３に対峙する。第３加工ステーション１３に対峙した段階で第１及び第２サーボモータ２８，２９は停止され、循環ベルト２７の循環を停止することにより、その循環ベルト２７に係止されたパレット２１を第３加工ステーション１３に対峙した状態で維持する。そして、第３加工ステーション１３における図示しない工作機を作動させ、パレット２１に載った図示しないワークに対して定められた加工を行う。第３加工ステーション１３における加工が終了した後には、再び、第１及び第２サーボモータ２８，２９を同期制御して第１及び第２プーリ２３，２４を同時に同方向に同じ速度で回転させ、循環ベルト２７を循環させてパレット２１を再び前進させる。
【００３１】
このように、待機位置から前進するパレットを順次各加工ステーション１１〜１３に対峙させて図示しないワークに対して加工を施す。すると、最終的に待機位置から最も離れた第１加工ステーション１１に対峙した段階で第１及び第２サーボモータ２８，２９は停止され、循環ベルト２７の循環を停止することにより、その循環ベルト２７に係止されたパレット２１を待機位置から最も遠い第１加工ステーション１１に対峙して維持することができ、パレット２１に載った図示しないワークに対して第１加工ステーション１１における加工を行い、これにより各ワークステーション１１〜１３における一連の加工を終了させる。
【００３２】
一方、各加工ステーション１１〜１３における加工が終了した後は、第１加工ステーション１１に対峙したパレット２１を逆方向に移動させて待機位置に戻す。このパレット２１の後退は循環ベルト２７を逆方向に循環させることにより行われる。循環ベルト２７の逆方向への循環は第１及び第２サーボモータ２８，２９の回転方向を逆にして第１及び第２プーリ２３，２４を同期して逆方向に回転させる。これにより、循環ベルト２７も逆方向に循環し、その循環ベルト２７が係止されたパレット２１は後退する。そして、パレット２１が待機位置に戻った段階で第１及び第２サーボモータ２８，２９は停止され、循環ベルト２７の循環を停止することにより、その循環ベルト２７に係止したパレット２１をパレットレール１６の待機位置に維持する。
【００３３】
この後退にあっても、第１アクチュエータである第１サーボモータ２８と第２アクチュエータである第２サーボモータ２９を同期制御させ、循環ベルト２７が掛け渡された第１及び第２プーリ２３，２４を同期して同方向に同じ速度で回転させる。このため、一方のプーリ２３が回転して押し出す側のベルト２７は他方のプーリ２４により引っ張られ、一方のプーリ２３が回転して引っ張る側のベルト２７は他方のプーリ２４により押し出されることになる。すると、一方のプーリのみが回転する場合に比較して循環ベルト２７に撓みや延び等が生じることは防止され、これにより、その循環ベルト２７の循環速度にムラが生じることを回避することができる。このように循環速度のムラを回避することにより、後退時であっても、その循環ベルト２７に係止したパレット２１を速やかにかつ安定して搬送することができる。
【００３４】
パレットレール１６の待機位置では、パレット２１に搭載された図示しないワークを交換し、別の新たワークが搭載されたパレット２１を再び前進させて各加工ステーション１１〜１３にまで搬送し、各加工ステーション１１〜１３における加工がなされることになる。そして、このような構成のパレット搬送装置及びパレット搬送方法では、パレット２１は、パレットレール１６に搭載された状態で移動するため、重量の大きいワークであっても、高速で搬送することが可能であり、生産性を高めることができる。
【００３５】
また、本発明のパレット搬送装置及びパレット搬送方法では、第１及び第２アクチュエータ２８，２９として電気駆動式のサーボモータを用いることにより、ストッパを用いた位置決めを正確にすることもできる。図６に示すように、ストッパ４１は移動するパレット２１が当接することによりそのパレット２１を所定の位置に維持するものであり、固定して設けられる。第１及び第２アクチュエータ２８，２９として電気駆動式のサーボモータを用いると、第１及び第２プーリ２３，２４の回転速度及び回転トルクを可変可能であるので、循環ベルト２７の循環速度を制御してストッパ４１に近づくパレット２１の速度を減速させた後にパレット２１をストッパ４１に当接させることができる。これにより、パレット２１がストッパ４１に当接する際にワークに加わる慣性力を減少させることができ、小さなトルクで第１及び第２プーリ２３，２４を駆動させて、パレット２１をストッパ４１に常時押し付けるようにすれば、パレット２１がストッパ４１から離間することは防止され、パレット２１がストッパ４１から離間することにより生じるパレット２１の位置決め精度が低下することを回避することができる。
【００３６】
なお、上述した実施の形態では、第１及び第２アクチュエータ２８，２９である第１及び第２サーボモータを同期制御して駆動し、第１及び第２プーリ２３，２４を同時に同方向に同じ速度で回転させる場合を説明したが、第１及び第２サーボモータ２８，２９を同期制御する限り、第１及び第２プーリ２３，２４を逆方向に回転させても良い。図７に示すように、第１及び第２プーリ２３，２４を逆方向に回転させると、第１及び第２プーリ２３，２４に掛け渡された循環ベルト２７の一方の側は両側から引っ張られることになり、その一方の側のベルトを張設させることができる。このため、パレット２１を係止させると循環ベルト２７は弛む傾向にあるけれども、第１及び第２プーリ２３，２４を逆方向に回転させることにより、パレット２１が係止された側のベルトを張設させてそこに生じる弛みを解消することができる。その状態で、第１及び第２プーリ２３，２４のいずれか一方の回転トルクが他方のものより大きい場合には、その回転トルクが大きい一方のプーリ２４の回転方向に他方のプーリ２３も回転し、トルクの差に相当する張力が一方の側に加えられた状態で循環ベルト２７は循環することになる。図７では第２プーリ２４の回転トルクが第１プーリ２３の回転トルクより大きい場合を示す。張力が加えられた一方の側のベルトは弛みがなく振動することも少ないため、その張設された側のベルト（図７では上側のベルト）にパレット２１を係止することにより、そのパレット２１を安定して搬送することができる。
【００３７】
また、上述した実施の形態では、単一のパレット２１がパレットレール１６に搭載される場合を説明したが、このパレット２１は複数であっても良く、それら複数のパレット２１を連結して搬送するようにしても良い。
【００３８】
また、上述した実施の形態では、第１及び第２プーリ２３，２４を第１加工ステーション１１と待機テーブル１４に設ける例を示すけれども、第１及び第２プーリ２３，２４をパレットレール１６の端部に設けるようにしても良い。
【００３９】
更に、上述した実施の形態では、第１及び第２アクチュエータ２８，２９が電気駆動式のサーボモータである場合を説明したが、第１及び第２プーリ２３，２４を回転可能である限り、サーボモータに代えて流体圧シリンダや流体圧モータを第１及び第２アクチュエータ２８，２９として用いても良い。
【符号の説明】
【００４０】
１０  パレット搬送装置
１６  パレットレール
２１  パレット
２３  第１プーリ
２４  第２プーリ
２７  循環ベルト
２８  第１サーボモータ（第１アクチュエータ）
２９  第２サーボモータ（第２アクチュエータ）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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