(57)【要約】【課題】  工具マガジンの挿入孔内における工具の位置を微調整することにより、工具マガジンからの工具の取り出しを安定して行うことができる工作機械の工具交換装置を提供する。【解決手段】  工具６を工具マガジン２０の挿入孔２３ｃに挿入保持しつつ該工具マガジン２０を所要に周回動作させて挿入孔２３ｃが所定の取り出し位置６０に達したときに挿入孔２３ｃから工具６を取り出し、該取り出した工具６を主軸４に受け渡す工作機械１の工具交換装置１０において、取り出し位置６０において工具６を挿入孔２３ｃから取り出す取り出し機構３０を有するとともに、挿入孔２３ｃ内における工具６の位置を取り出し機構３０による取り出しが可能な位置に微調整する位置微調整部材５０を備える。【選択図】  図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
工具を工具マガジンの挿入孔に挿入保持しつつ該工具マガジンを所要に周回動作させて前記挿入孔が所定の取り出し位置に達したときに前記挿入孔から前記工具を取り出し、該取り出した工具を主軸に受け渡す工作機械の工具交換装置において、
前記取り出し位置において前記工具を前記挿入孔から取り出す取り出し機構を有するとともに、
前記挿入孔内における前記工具の位置を前記取り出し機構による取り出しが可能な位置に微調整する位置微調整部材を備えることを特徴とする工作機械の工具交換装置。
【請求項２】
前記位置微調整部材は、前記挿入孔内における前記工具の取り出しが可能な位置が前記工具マガジンの周回移動に際して描く周回軌跡に沿った形状部分を有し、該形状部分を前記周回軌跡に接するように備えることを特徴とする請求項１に記載の工作機械の工具交換装置。
【請求項３】
前記工具マガジンは、水平面に沿って周回移動する所定の周回機構により周回経路の外側の領域に前記挿入孔が位置するように片持ち支持され、前記位置微調整部材の前記周回軌跡に沿った形状部分を、該周回軌跡の外側の輪郭に接するように備えることを特徴とする請求項２に記載の工作機械の工具交換装置。
【請求項４】
前記工具マガジンは、前記周回経路の外側方向に略Ｕ字状に延びる工具保持部材を有し、該工具保持部材の略Ｕ字形状の内側の領域を前記挿入孔とすることを特徴とする請求項３に記載の工作機械の工具交換装置。
【請求項５】
前記位置微調整部材を、前記取り出し位置の近傍に備えることを特徴とする請求項１乃至請求項４のいずれか一項に記載の工作機械の工具交換装置。
【請求項６】
前記位置微調整部材を備える位置は、前記取り出し機構により前記挿入孔から前記工具が取り出されて最短距離で受け渡される前記工具の受け渡し軌道を外した位置とすることを特徴とする請求項５に記載の工作機械の工具交換装置。
【請求項７】
前記取り出し機構は、所定の吸引力が付与された吸引ノズルを備えるとともに、前記工具に所定の孔を形成し、該吸引ノズルを前記所定の孔に挿入して該工具を吸引しつつ前記挿入孔から取り出す構成とすることを特徴とする請求項１乃至請求項６に記載の工作機械の工具交換装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、工作機械の工具交換装置に関し、特に工具マガジンから工具を取り出す際に、工具マガジン内における工具の位置を取り出し可能な位置に微調整する構成を備えた工作機械の工具交換装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
工作機械においては、複数の工具を用いてワークの加工を行う際には、複数の工具を工具交換装置に備えて適宜工具交換を行う。このような工具の交換は、例えば、工具交換装置の工具マガジンに設けられた挿入孔に、工具を挿入保持しつつ工具マガジンを周回動作させて挿入孔が所定の取り出し位置に達したときに取り出し機構により工具を挿入孔から取り出し適宜主軸に受け渡して行う。このような技術は例えば特許文献１に開示される技術が参照される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平０７−０４０１７４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、工具マガジンの周回動作の際には挿入孔内において工具が位置ずれすることがあり、取り出し機構による挿入孔からの工具の取り出しに失敗することがある。このような場合、工具の取り出しを再度行う等するが成功する保証はなく、再度の取り出しにも失敗したときには、オペレータが手作業で挿入孔内における工具の位置を微調整したり、工具を取り出し機構に受け渡たす等、従来は、工具マガジンからの工具の取り出しが安定して行われないことがあった。
【０００５】
本発明はこのような事情に鑑みてなされたもので、工具マガジンの挿入孔内における工具の位置を微調整することにより、工具マガジンからの工具の取り出しを安定して行うことができる工作機械の工具交換装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するために、工作機械の工具交換装置に係る請求項１の発明は、工具を工具マガジンの挿入孔に挿入保持しつつ該工具マガジンを所要に周回動作させて挿入孔が所定の取り出し位置に達したときに挿入孔から工具を取り出し、該取り出した工具を主軸に受け渡す工作機械の工具交換装置において、取り出し位置において工具を挿入孔から取り出す取り出し機構を有するとともに、挿入孔内における工具の位置を取り出し機構による取り出しが可能な位置に微調整する位置微調整部材を備えることを特徴とする。
【０００７】
本発明によれば、取り出し位置において工具を挿入孔から取り出す取り出し機構を有するとともに、挿入孔内における工具の位置を取り出し機構による取り出しが可能な位置に微調整する位置微調整部材を備えることとしたので、挿入孔内において工具が位置ずれを生ずる場合にあっても工具の位置が取り出し機構による取り出しが可能な位置に適切に微調整され、工具マガジンからの工具の取り出しを安定して行うことができる。
【０００８】
位置微調整部材は、挿入孔内における工具の取り出しが可能な位置が工具マガジンの周回移動に際して描く周回軌跡に沿った形状部分を有し、該形状部分を周回軌跡に接するように備えることとすれば、工具マガジンの周回移動に際し工具が位置微調整部材に接触することにより工具の位置が取り出し機構による取り出しが可能な位置に適切に微調整される（請求項２）
【０００９】
ここで、例えば、工具マガジンは、水平面に沿って周回移動する所定の周回機構により周回経路の外側の領域に挿入孔が位置するように片持ち支持され、位置微調整部材の周回軌跡に沿った形状部分を、該周回軌跡の外側の輪郭に接するように備えることとすることができる（請求項３）。
【００１０】
すなわち、工具マガジンを周回機構に片持ち支持する場合にあっては、挿入孔内において工具が周回経路の外側方向に位置ずれするので、位置微調整部材を、挿入孔内における工具の取り出し位置の周回軌跡の外側に接するように備えることにより、挿入孔内において工具が内側方向つまり位置ずれの方向と反対側の方向に適切に押し戻される等、挿入孔内における工具の位置を適切に微調整することができる。
【００１１】
更に、工具マガジンは、周回経路の外側方向に略Ｕ字状に延びる工具保持部材を有し、該工具保持部材の略Ｕ字形状の内側の領域を挿入孔とすることとすれば、保持部材の先端側つまり周回経路の外側方向は閉塞されることなく挿入孔に連通する開口が形成されるので、挿入孔内において工具が更に外側方向に位置ずれし易くなる。したがって、このような場合に位置微調整部材を採用することにより工具マガジンからの工具の取り出しを一層安定して行うことができる（請求項４）。
【００１２】
また、位置微調整部材を、取り出し位置の近傍に備えることとすれば、取り出し位置の直前で挿入孔内における工具の位置が取り出しが可能な位置に微調整されるので、更に安定して工具マガジンからの工具の取り出しを行うことができる（請求項５）。
【００１３】
更に、位置微調整部材を備える位置は、取り出し機構により挿入孔から工具が取り出されて最短距離で受け渡される工具の受け渡し軌道を外した位置とすることとすれば、位置微調整部材が干渉することなく、かつ、効率よく受け渡し動作を行うことができる（請求項６）。
【００１４】
ここで、取り出し機構は、所定の吸引力が付与された吸引ノズルを備えるとともに、工具に所定の孔を形成し、該吸引ノズルを所定の孔に挿入して該工具を吸引しつつ挿入孔から取り出す構成とすることができる（請求項７）。すなわち、吸引ノズルを工具の孔に挿入して工具を吸引する場合には、吸引ノズルの吸引力が工具に確実に伝達されるように、吸引ノズルと工具の孔との間のクリアランスを極力小さく設定する必要があるので、挿入孔内において工具に僅かな位置ずれがあっても取り出しに失敗する恐れがある。したがって、このような場合に位置微調整部材を備えることで、より一層安定した工具の取り出しを行うことができる。
【発明の効果】
【００１５】
本発明によれば、工具マガジンの挿入孔内における工具の位置を微調整することにより、工具マガジンからの工具の取り出しを安定して行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本発明の実施形態に係る工具交換装置を備えた工作機械の全体構成の概略を示す正面図である。
【図２】工具交換装置の全体構成を示す正面図である。
【図３】取り出し位置周辺の詳細構造を示す平面図である。
【図４】工具マガジンの工具保持部材の詳細構造を示す平面図である。
【図５】工具保持部材の挿入孔に工具が挿入保持された状態を示す一部断面を含む側面断面図である。
【図６】吸引ノズルによる工具の取り出し動作および受け渡し動作を説明するための側面図である。
【図７】挿入孔内において工具が外側方向に位置ずれした状態を示す平面図である。
【図８】図７の一部を拡大して示す拡大平面図である。
【図９】位置微調整部材の配置を示す側面図である。
【図１０】位置微調整部材の構成を示す平面図、正面図、側面図である。
【図１１】挿入孔内における工具の位置が取り出しが可能な位置の周回軌跡から外側方向に逸脱した状態を示す平面図である。
【図１２】位置微調整部材により挿入孔内における工具の位置が取り出しが可能な位置に微調整される状態を示す図１１に続く平面図である。
【図１３】位置微調整部材により挿入孔内における工具の位置が取り出しが可能な位置に微調整される状態を示す図１２に続く平面図である。
【図１４】位置微調整部材により挿入孔内における工具の位置が取り出しが可能な位置に微調整される状態を示す図１３に続く平面図である。
【図１５】本発明の変形例を示す平面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、本発明の実施の形態について図面を参照して詳細に説明する。図１は本発明の実施形態に係る工具交換装置を備えた工作機械の全体構成の概要を示す正面図である。図１を参照して工作機械１の概要を説明すると、工作機械１は、ベース２と、ベース２の後部から立設するコラム３と、コラム３の前面上部に装着され、主軸頭４ａおよび主軸頭サドル４ｂを介してＸ軸方向（図１の左右方向）およびＺ軸方向（図１の上下方向）に移動自在に設けられた主軸４と、ベース２の前部に載置されＹ軸方向（図１の前後方向）に移動自在に構成されたワークテーブル５と、を有しており、主軸４に工具６を取り付けつつ該工具６の位置を所要に操作してワークテーブル５に載置したワークＷを切削加工する構成となっている。
【００１８】
この工作機械１には、工具交換装置１０が備えられている。すなわち、工具交換装置１０は、工具６を取り出し機構３０を介して工具マガジン２０から反転アーム４０に受け渡す。そして、工具交換装置１０は、主軸４を主軸頭４ａおよび主軸頭サドル４ｂにより加工位置７から工具交換位置８に移動させた状態で、反転アーム４０を所要に反転させて工具６を更に主軸４に受け渡す。なお、工具マガジン２０および反転アーム４０は、ベース２に設けられた台座２０ａ，４０ａにそれぞれ備えられており、取り出し機構３０は、コラム３に所定の移動機構３０ａを介して高さ方向および水平方向に移動自在に備えられている。
【００１９】
図２および図３に示すように、工具マガジン２０は周回機構として周回チェーン２２を有しており、この周回チェーン２２は、駆動装置２１の駆動力により水平面に沿って図示時計回りに周回移動する。周回チェーン２２は工具６を保持する工具保持部材２３を複数備えている。
【００２０】
図４に拡大して示すように、工具保持部材２３は、基部２３ａと、該基部２３ａから周回経路２２ａの外側方向（より詳しくは、周回経路２２ａの外側方向とは、周回経路２２ａに直交する方向のうち外側に向く方向、または周回経路２２ａの法線方向のうち外側を向く方向、以下、周回経路２２ａの外側方向は単に外側方向とする場合がある）に直線部分２３ｂ´が延出するように略Ｕ字状に延びる工具保持部２３ｂと、からなり、基部２３ａが周回チェーン２２に締結されている。すなわち、工具保持部材２３は、基部２３ａを介して周回チェーン２２に片持ち支持されており、工具保持部２３ｂは周回チェーン２２の周回経路２２ａの外側の領域に位置している。
【００２１】
工具保持部２３ｂの略Ｕ字形状の内側領域は、工具６を挿入保持する挿入孔２３ｃとして機能し、挿入孔２３ｃは断面が段差状に形成されている。
すなわち、挿入孔２３ｃは所要に座ぐり加工され、上側に形成された円弧形状の第１の挿入孔２３ｄと下側に形成された略Ｕ字形状の第２の挿入孔２３ｅを含み、第１の挿入孔２３ｄの孔径は第２の挿入孔２３ｅの孔径よりも大きく設定されている。
【００２２】
つまり、図５に示すように、工具６は、ワークＷを切削加工する工具本体６ａと工具本体６ａを保持するホルダ部６ｂからなり、ホルダ部６ｂは中央部に側方に張り出すように形成されたフランジ部６ｃと、該フランジ部６ｃを挟んでテーパ形状の主軸取り付け部６ｄおよび略円柱形状の工具本体保持部６ｅと、を有し、フランジ部６ｃが所定のクリアランス２３ｇをもって第１の挿入孔２３ｄに挿入されるととともに、工具本体保持部６ｅがクリアランス２３ｇよりも大きいクリアランス２３ｈをもって第２の挿入孔２３ｅに挿入され、フランジ部６ｃの裏面側６ｃ´が第１の挿入孔２３ｄの下端と第２の挿入孔２３ｅの上端との間に形成される平面２３ｆに当接することにより、工具６が工具保持部２３ｂに保持される。
【００２３】
ここで、図４に戻り、工具保持部２３ｂの先端側つまり周回経路２２ａの外側方向には挿入孔２３ｃに連通する開口２３ｉが形成されている。この開口２３ｉの寸法は工具６のフランジ部６ｃの径よりも小さく、かつ、工具本体保持部６ｅの径よりも大きく形成されており、工具６の取り出し口として機能する。
【００２４】
すなわち、周回チェーン２２の周回移動により挿入孔２３ｃが取り出し位置６０に達したとき、図６に示すように、取り出し機構３０により工具６をフランジ部６ｃの裏面側６ｃ´が工具保持部材２３の上面２３ｊよりも僅かに高くなるように浮上させ（図６の右側）、次いで、工具６を取り出し機構３０により水平方向に移動させることにより、より詳しくは工具６を取り出し機構３０により周回経路２２ａの外側方向に移動させることにより、開口２３ｉから工具本体保持部６ｅを抜き出して反転アーム４０に工具６を受け渡す（図６の左側）。つまり、工具６は開口２３ｉを介して最短距離で反転アーム４０に受け渡される。
【００２５】
なお、図７に示すように、工具６が挿入孔２３ｃに挿入保持された状態にあって工具６が外側方向に位置ずれしたときは、フランジ部６ｃの円周面が第１の挿入孔２３ｄの端部２３ｄ´に突き当たるので、工具６が開口２３ｉから抜け出ることはないが、その位置ずれ量は相対的に大きくなる。
【００２６】
すなわち、図８に拡大して示すように、仮に開口２３ｉが形成されず第１の挿入孔２３ｄが完全な円形状であるとしたならば工具６の外側方向の位置ずれは当然にクリアランス２３ｇと等しくなるが、実際には開口２３ｉが形成されているので、フランジ部６ｃの円周面が第１の挿入孔２３ｄの端部２３ｄ´に突き当たる位置まで位置ずれする等、クリアランス２３ｇよりも大きい量の位置ずれを生ずる。つまり、工具６の挿入孔２３ｃ内における外側方向の位置ずれ量は周回経路２２ａの内側方向や側方の位置ずれ量に比べて相対的に大きくなる。
【００２７】
ここで、本発明にあっては、挿入孔２３ｃから工具６を取り出す取り出し機構３０には所定の吸引力が付与された吸引ノズル３０が採用されており、工具６の主軸取り付け部６ｄには、上端面が開口するように孔６ｆ（以下、孔６ｆを吸引孔６ｆとする）が設けられている。
【００２８】
すなわち、本発明にあっては、吸引ノズル３０を上方から吸引孔６ｆに挿入して工具６を吸引しつつ挿入孔２３ｃから取り出すこととしており、吸引ノズル３０の吸引力を工具６に確実に伝達させるべく、吸引ノズル３０と工具６の吸引孔６ｆとの間のクリアランスが極力小さくなるように設定されている。そして、吸引ノズル３０の先端部分３１は径が漸次減少するようにテーパ状に形成されている。
【００２９】
つまり、吸引ノズル３０と吸引孔６ｆとの間のクリアランスは工具６のフランジ部６ｃと第１の挿入孔２３ｄとの間のクリアランス２３ｇよりも小さく設定されているが、吸引ノズル３０の先端部分３１がテーパ状に形成されていることにより、工具６の位置ずれ量がクリアランス２３ｇの範囲内であれば吸引孔６ｆへの挿入をスムーズに行うことができ、吸引ノズル３０の吸引孔６ｆへの挿入ミスは殆ど起きない。
【００３０】
しかながら、上述の如く、外側方向においては工具６がクリアランス２３ｇを超えて位置ずれすることがあり、先端部分３１をテーパ状に形成したとしても外側方向の位置ずれが生じると吸引ノズル３０が吸引孔６ｆに挿入されないことがある。
【００３１】
そこで、本発明においては、挿入孔２３ｃ内において工具６が外側方向に位置ずれしても該工具６の位置が吸引ノズル３０による取り出しが可能な位置に微調整されるように位置微調整部材５０を備えることとしている。
位置微調整部材５０は、支持部材５０ａを介して台座２０ａに備えられており、周回経路２２ａの外側の領域であって、取り出し位置６０の近傍位置に配置されている。そして、位置微調整部材５０は、図９に示すように、工具保持部材２３の上面２３ｊと僅かな隙間を介して備えられている。
【００３２】
この位置微調整部材５０は、図１０に示すように、半円柱形の棒状に形成されており、両端部５１に逆ハの字状に並ぶ傾斜面５１ａを含みつつ、中央部分５２は、挿入孔２３ｃ内における工具６の取り出しが可能な位置が工具マガジン２０の周回移動に際して描く周回軌跡６０ａに沿った形状部分に形成されている。
【００３３】
すなわち、本発明にあっては、周回チェーン２２の周回経路２２ａが取り出し位置６０の近傍において直線に沿った経路２２ａ（以下、経路２２ａを直線経路２２ａとする）に設定されており、取り出し位置６０の近傍においては周回軌跡６０ａも直線状になる。したがって、中央部分５２は直線状の周回軌跡６０ａに沿った形状、より詳しくは中央部分５２の円弧面の頂部５２ａは直線状の周回軌跡６０ａに接することが可能な形状に形成されている。
【００３４】
つまり、位置微調整部材５０は、傾斜面５１ａが周回経路２２ａ側に向くように、かつ、中央部分５２が位置ずれする側となる直線状の周回軌跡６０ａの外側の輪郭部分に沿うように、より詳しくは中央部分５２の円弧面の頂部５２ａが位置ずれする側となる直線状の周回軌跡６０ａの外側の輪郭部分に接するように備えられている（図３）。
【００３５】
これにより、図１１に示すように、挿入孔２３ｃ内において、工具６が外側方向に位置ずれして周回軌跡６０ａに対し外側方向に逸脱する場合にあっても、図１２に示すように、工具６が位置微調整部材５０の傾斜面５１ａに差し掛かると、工具６のフランジ６ｃの円周面が位置微調整部材５０の傾斜面５１ａに接触して、工具６が周回経路２２ａの内側方向つまり位置ずれの方向と反対側の方向に徐々に押し戻される。
【００３６】
そして、図１３の如く工具６が更に周回移動して位置微調整部材５０の中央部分５２に達すると、周回経路２２ａの内側方向に更に押し戻されて工具６が周回軌跡６０ａ内へと案内されて、挿入孔２３ｃ内の工具６の位置が取り出しが可能な位置に微調整され、図１４の如く工具６が取り出し位置６０に送り込まれる。上述の如く位置微調整部材５０は、取り出し位置６０の近傍に備えられているので、挿入孔２３ｃ内における工具６の位置は取り出し位置６０に差し掛かる直前で取り出しが可能な位置に微調整される。したがって、位置を微調整した状態を維持したまま工具６を取り出し位置６０に送り込むことができる。
【００３７】
ここで、位置微調整部材５０を備える位置は吸引ノズル３０による工具６の取り出し動作および受け渡し動作を干渉しない位置としている。
すなわち、本発明においては、取り出し位置６０を含む領域であって、吸引ノズル３０により工具６を取り出し位置６０から反転アーム４０に最短距離で受け渡す軌道を含む領域７０（以下、この領域７０を受け渡し領域７０とする）を設定し、位置微調整部材５０を受け渡し領域７０に対し周回移動方向の上流側に隣接するように備える。
【００３８】
これにより、位置微調整部材５０を備える位置を、工具６を取り出し位置６０から反転アーム４０に最短距離で受け渡す軌道を外した位置とすることができるので、位置微調整部材５０が干渉することなく、かつ、効率よく受け渡し動作を行うことができる。位置微調整部材５０を受け渡し領域７０に対し周回移動方向の上流側に隣接するように備えることで位置微調整部材５０を取り出し位置６０に最も近傍する位置に備えることもできる。
【００３９】
以上説明したように、本発明によれば、挿入孔２３ｃ内における工具６の位置を吸引ノズル３０による取り出しが可能な位置に微調整する位置微調整部材５０を備えることとしたので、挿入孔２３ｃ内において工具６が位置ずれを生ずる場合にあっても工具６の位置が吸引ノズル３０による取り出しが可能な位置に適切に微調整され、工具マガジン２０からの工具６の取り出しを安定して行うことができる。本発明にあっては、吸引ノズル３０と工具６に設けられる吸引孔６ｆとの間のクリアランスを小さく設定せざるを得ない事情のもと、工具マガジン２０が、挿入孔２３ｃが周回チェーン２２により周回経路２２ａの外側の領域に位置するように片持ち支持され、かつ、工具保持部材２３の外側方向には挿入孔２３ｃに連通する開口２３ｉが形成されて、工具６が挿入孔２３ｃ内において外側方向に位置ずれ易い状況となっており、位置微調整部材５０を備えることによる技術的効果は極めて大きい。
【００４０】
なお、本発明は上述した実施形態に限定されるものではなく、必要に応じて種々の応用実施または変形実施が可能であることは勿論である。例えば、上述の実施形態では、工具マガジン２０が一方向（時計回り）に周回移動する場合について説明しているが、このような場合に限らず工具マガジン２０が時計回りおよび反時計回りのいずれにも周回移動可能な正逆回転両用に構成された場合にも適用可能であることは勿論である。
【００４１】
この場合においては、図１５に示すように、時計回りおよび反時計回りの両周回移動方向において取り出し位置６０，６０´および工具６を最短距離で受け渡す軌道を含む受け渡し領域７０，７０´をそれぞれ設定し、それぞれの受け渡し領域７０，７０´に対し周回移動方向の上流側に位置微調整部材５０，５０´が隣接するように備えることとすればよい。
【産業上の利用可能性】
【００４２】
本発明は、工作機械の工具交換装置に利用できる。具体的には工具マガジンから工具を安定して取り出す場合に役立つ。
【符号の説明】
【００４３】
Ｗ：ワーク
１：工作機械
２：ベース
３：コラム
４：主軸
４ａ：主軸頭
４ｂ：主軸頭サドル
５：ワークテーブル
６：工具
６ａ：工具本体
６ｂ：ホルダ部
６ｃ：フランジ部
６ｃ´：裏面側
６ｄ：主軸取り付け部
６ｅ：工具本体保持部
６ｆ：吸引孔
７：加工位置
８：工具交換位置
１０：工具交換装置
２０：工具マガジン
２０ａ：台座
２１：駆動装置
２２：周回チェーン（周回機構）
２２ａ：周回経路
２２ａ´：直線経路
２３：工具保持部材
２３ａ：基部
２３ｂ：工具保持部
２３ｃ：挿入孔
２３ｄ：第１の挿入孔
２３ｄ´：端部
２３ｅ：第２の挿入孔
２３ｆ：平面
２３ｇ：クリアランス（工具６のフランジ部６ｃの円周面と第１の挿入孔２３ｄとの間のクリアランス）
２３ｈ：クリアランス（工具６の工具本体保持部６ｅの円周面と第２の挿入孔２３ｅとの間のクリアランス）
２３ｉ：開口
２３ｊ：上面
３０：吸引ノズル（取り出し機構）
３０ａ：移動機構
３１：先端部分
４０：反転アーム
４０ａ：台座
５０：位置微調整部材（時計回り用の位置微調整部材）
５０´：位置微調整部材（反時計回り用の位置微調整部材）
５１：端部
５１ａ：傾斜面
５２：中央部分
５２ａ：円弧面の頂部
６０：取り出し位置（時計回りのときの取り出し位置）
６０´：取り出し位置（反時計回りのときの取り出し位置）
６０ａ：周回軌跡
７０：受け渡し領域（時計回りのときの受け渡し領域）
７０´：受け渡し領域（反時計回りのときの受け渡し領域）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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