(57)【要約】【課題】集積パレット２０上に載置された複数の子パレット２６内の所望位置に、各種の加工品２２を整然と集積することが可能な板材加工装置１０を提供する。【解決手段】ＣＣＤカメラ２１を用いて、集積パレット２０上に載置された各子パレット２６を撮影し、得られた画像に基づいて、各子パレット２６の位置データ、及びサイズデータを取得する。そして、板材１１が加工され加工品２２が作製され、各加工品２２を集積する子パレット２６が設定されると、上記の位置データ、サイズデータに基づいて、対応する子パレット２６の所望位置に加工品２２が集積される。従って、集積パレット２０上に子パレット２６が整然と載置されない場合であっても、各加工品２２を確実に所望の子パレット２６内の所望位置に集積することができる。【選択図】      図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
板材を加工して複数種類の加工品を作製し、各加工品を親パレット上に載置された複数の子パレットのうちの所望の子パレットに集積する板材加工装置において、
前記各子パレットの画像を撮影する撮影手段と、
前記撮影手段で撮影された子パレットの画像に基づいて、各子パレットのサイズデータ、及び位置データを認識する子パレット認識手段と、
各種類の前記加工品毎に、前記各子パレットのうち集積先となる子パレットを設定する集積先設定手段と、
前記各子パレットのサイズデータ及び位置データに基づいて、作製された前記加工品を、前記集積先設定手段で設定された各子パレット内の所望の位置に集積する集積手段と、    を備えたことを特徴とする板材加工装置。
【請求項２】
複数の前記子パレットには識別マークが記入され、前記子パレット認識手段は、前記子パレットの画像に含まれる前記識別マークに基づいて、前記各子パレットのサイズデータを認識することを特徴とする請求項１に記載の板材加工装置。
【請求項３】
前記各子パレットはそれぞれ四角形をなし、前記子パレット認識手段は、前記子パレットの画像に基づき、各子パレットの基準点の２次元座標（ｘ，ｙ）、２次元方向の長さ（Ａ，Ｂ）、及び前記親パレットに対する回転角度θを認識することを特徴とする請求項１または請求項２のいずれかに記載の板材加工装置。
【請求項４】
前記集積手段は、前記子パレットの基準点の２次元座標、２次元方向の長さ、及び親パレットに対する回転角度に基づいて、前記子パレット内における各加工品の集積位置を決定することを特徴とする請求項３に記載の板材加工装置。
【請求項５】
前記子パレット認識手段は、前記子パレットの画像に基づいて、各子パレット上で加工品が集積されていない領域である空き領域を認識し、前記集積先設定手段は、前記空き領域に基づいて、各加工品の集積先となる子パレットを設定することを特徴とする請求項１〜請求項４のいずれか１項に記載の板材加工装置。
【請求項６】
前記子パレット認識手段は、前記子パレットの画像に基づいて、前記板材の加工中に前記集積パレット上から搬出された子パレット、及び集積パレット上に搬入された子パレットを認識し、
前記集積先設定手段は、前記集積パレット上への新たな子パレットの搬入が認識された場合に、この新たな子パレットの情報に基づいて、各加工品の集積先となる子パレットを設定することを特徴とする請求項１〜請求項５のいずれか１項に記載の板材加工装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、板金等の板材を加工して加工品を作製する板材加工装置に係り、特に、加工品を所望の子パレット上に整然と集積する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より用いられる板材加工装置は、レーザ加工、或いはパンチプレス加工により、板金から所望の形状の加工品を作製し、作製した加工品を集積パレット上に載置して、次工程に搬送する。この際、各加工品をそれぞれの大きさや形状に応じて分類するために、集積パレット上に集積用の仕分けボックスを複数個載置し、各仕分けボックス内に各種の加工品を集積する。
【０００３】
このような板材加工装置の従来例として、例えば、特許第２８３０８２３号公報（特許文献１）に記載されたものが知られている。該特許文献１に記載された装置では、集積パレット上に置かれる各仕分けボックスの位置座標を、仕分け集積機に認識させ、この位置座標に基づいて、各種の加工品を仕分けボックス内の所望の位置に集積して、納期別、次工程別、オーダー別等の条件に応じて加工品を仕分けすることが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特許第２８３０８２３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上述した特許文献１に開示された従来例では、集積パレット上に載置する仕分けボックスの位置座標を、仕分け集積機に認識させてから実際に集積操作を行うので、集積パレット上の決められた位置に仕分けボックスを置く必要がある。即ち、仕分け集積機が認識している仕分けボックスの位置と、実際に置かれている仕分けボックスの位置が相違すると、仕分け集積機により集積される加工品が所望する仕分けボックス内に集積されなかったり、或いは所望する仕分けボックス内で整然と置かれないという問題が発生する。
【０００６】
本発明は、このような従来の課題を解決するためになされたものであり、その目的とするところは、集積パレット（親パレット）上に載置された複数の子パレット内の所望位置に、各種の加工品を整然と集積することが可能な板材加工装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するため、本願請求項１に記載の発明は、板材を加工して複数種類の加工品を作製し、各加工品を親パレット上に載置された複数の子パレットのうちの所望の子パレットに集積する板材加工装置において、前記各子パレットの画像を撮影する撮影手段と、前記撮影手段で撮影された子パレットの画像に基づいて、各子パレットのサイズデータ、及び位置データを認識する子パレット認識手段と、各種類の前記加工品毎に、前記各子パレットのうち集積先となる子パレットを設定する集積先設定手段と、前記各子パレットのサイズデータ及び位置データに基づいて、作製された前記加工品を、前記集積先設定手段で設定された各子パレット内の所望の位置に集積する集積手段と、を備えたことを特徴とする。
【０００８】
請求項２に記載の発明は、複数の前記子パレットには識別マークが記入され、前記子パレット認識手段は、前記子パレットの画像に含まれる前記識別マークに基づいて、前記各子パレットのサイズデータを認識することを特徴とする。
【０００９】
請求項３に記載の発明は、前記各子パレットはそれぞれ四角形をなし、前記子パレット認識手段は、前記子パレットの画像に基づき、各子パレットの基準点の２次元座標（ｘ，ｙ）、２次元方向の長さ（Ａ，Ｂ）、及び前記親パレットに対する回転角度θを認識することを特徴とする。
【００１０】
請求項４に記載の発明は、前記集積手段は、前記子パレットの基準点の２次元座標、２次元方向の長さ、及び親パレットに対する回転角度に基づいて、前記子パレット内における各加工品の集積位置を決定することを特徴とする。
【００１１】
請求項５に記載の発明は、前記子パレット認識手段は、前記子パレットの画像に基づいて、各子パレット上で加工品が集積されていない領域である空き領域を認識し、前記集積先設定手段は、前記空き領域に基づいて、各加工品の集積先となる子パレットを設定することを特徴とする。
【００１２】
請求項６に記載の発明は、前記子パレット認識手段は、前記子パレットの画像に基づいて、前記板材の加工中に前記集積パレット上から搬出された子パレット、及び集積パレット上に搬入された子パレットを認識し、前記集積先設定手段は、前記集積パレット上への新たな子パレットの搬入が認識された場合に、この新たな子パレットの情報に基づいて、各加工品の集積先となる子パレットを設定することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１３】
請求項１の発明では、親パレット上に置かれた各子パレットを撮影手段により撮影し、この撮影した画像に基づいて、子パレット認識手段により各子パレットの位置、サイズを認識する。集積手段は、板材加工装置で加工された加工品を、各子パレットの位置、サイズに基づいて認識される所望の子パレット内の、所定位置に集積する。この際、操作者は、親パレット上に子パレットを置く場合に、各子パレットの置き場所や向きを意識せず、決められた種類の子パレットを親パレット上に置けば良いので、操作者による作業の労力、負担を軽減することができる。
【００１４】
請求項２の発明では、撮影手段で撮影された画像に基づいて、各子パレットに含まれる識別マーク（例えば、「Ａ」、「Ｂ」、「Ｃ」等のマーク）を認識し、この識別マークに基づいて、子パレットの種類を特定する。例えば、識別マークと子パレットの種類との対応関係を示す対応データをメモリ等に記憶しておき、識別マークが認識された場合には、この対応データを参照して子パレットの種類を特定する。このため、画像処理により子パレットのサイズを算出する必要がなく、子パレット位置を求める処理の演算負荷を軽減することができる。
【００１５】
請求項３の発明では、四角形をなす子パレットの任意の点（例えば、一つの角の点）を基準点とし、この基準点の座標（ｘ，ｙ）を求め、更に、２次元方向の長さをＡ、Ｂとして求める。更に、親パレットに対する回転角度θを求める。そして、これらの各データに基づいて、親パレット上での各子パレットの位置が特定されるので、このデータに基づいて、加工品を確実に所望の子パレット内の所望位置に集積することができる。
【００１６】
請求項４の発明では、集積手段により各子パレット内における各加工品の集積位置が決定されるので、親パレットに対して子パレットが整然と置かれていない場合であっても、各子パレット内のローカル座標を認識でき、加工品を子パレット内の所望位置に確実に集積することができる。
【００１７】
請求項５の発明では、子パレットの画像に基づいて、子パレット認識手段により各子パレットの空き領域が認識され、この空き領域に基づいて各加工品の集積先が設定される。従って、板材加工装置による加工処理が終了しない時点で、任意の加工品が子パレットから取り出され、子パレットに空き領域が存在する場合には、この空き領域にその後加工された加工品を集積することができるので、各子パレットを効率良く使用して加工品を集積することができる。
【００１８】
請求項６の発明では、子パレットの画像に基づいて、集積パレット上に新たに搬入された子パレットが認識され、この新たに搬入された子パレットに基づいて各加工品の集積先が設定される。従って、板材加工装置による加工処理が終了しない時点で、新たな子パレットが搬入された場合には、この子パレットにその後加工された加工品を集積することができるので、各子パレットを効率良く使用して加工品を集積することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】本発明の一実施形態に係る板材加工装置を模式的に示す説明図である。
【図２】本発明の一実施形態に係る板材加工装置の、ネットワーク接続図である。
【図３】本発明の一実施形態に係る板材加工装置の、集積パレットの映像を撮影する様子を示す説明図であり（ａ）は側面図、（ｂ）は平面図である。
【図４】本発明の一実施形態に係る板材加工装置の、集積パレット上に載置された子パレットを示す説明図である。
【図５】本発明の一実施形態に係る板材加工装置で、板材を加工する際の処理動作を示すフローチャートである。
【図６】本発明の一実施形態に係る板材加工装置で、加工の途中で任意の加工品を取り出す場合の処理動作を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。図１は、本発明の一実施形態に係る板材加工装置１０の構成を模式的に示す説明図である。同図に示すように、この板材加工装置１０は、加工対象となる板材１１が置かれる加工処理部１４と、該加工処理部１４に置かれた板材１１をレーザ加工するレーザ加工機１５と、ＣＡＭ１７、及びセルコントローラ１６を備えている。
【００２１】
また、板材加工装置１０は、複数枚の板材１１を蓄積する多段式の収納棚１２と、該収納棚１２に蓄積されている板材１１を取り出して加工処理部１４に搬送する上流側搬送機１３と、レーザ加工機１５で加工された後の板材１１を下流側に搬送する下流側搬送機２４と、加工品２２を集積する集積パレット２０、及び集積制御器２３を備えている。
【００２２】
集積制御器２３は、加工品２２をピックアップして集積パレット２０上に搬送する。即ち、集積制御器２３は、各子パレット２６のサイズデータ及び位置データに基づいて、作製された各種の加工品２２を、セルコントローラ１６で設定された各子パレット２６内の所望の位置に集積する集積手段としての機能を備えている。
【００２３】
集積パレット（親パレット）２０には、複数の子パレット２６が載置されている。図３は、集積パレット２０上に４個の子パレット２６（２６-1〜２６-4）が載置されている様子を示す説明図であり、図３（ａ）は側面図、（ｂ）は平面図を示している。図３に示す例では、「Ａ」形状の子パレット２６-1と、「Ｂ」形状の子パレット２６-2、及び「Ｃ」形状の子パレット２６-3、２６-4が載置されている。そして、各子パレット２６には、納期別、次工程別、或いはオーダー別などの条件により、所望する加工品２２が集積される。また、集積パレット２０上に載置する子パレット２６は、セルコントローラ１６により指定されので、操作者は、セルコントローラ１６により指定されたサイズの子パレット２６を手動で集積パレット２０上に載置する。
【００２４】
なお、図３に示す例では、各子パレット２６は四角形状とされているが、例えば「Ｌ」字形状等の、他の形状のものを用いることも可能である。また、以下では各子パレット２６を区別して示す必要がある場合に、サフィックス「-1」〜「-4」を付して示す。
【００２５】
図１に示す集積制御器２３は、更に、先端部にバキュームカップ１８が取り付けられた集積アーム１９を備えており、該集積アーム１９を作動させて加工処理部１４で加工された板材１１の加工品２２を空気の吸引圧力によりピックアップし、集積アーム１９を回転動作、屈曲動作させて集積パレット２０上に設けられた各種サイズの子パレット２６上に集積する。
【００２６】
更に、集積パレット２０の上方適所には、該集積パレットの映像を撮影するためのＣＣＤカメラ（撮影手段）２１が設けられている。ＣＣＤカメラ２１は、図３に示すように、集積パレット２０全体が撮影範囲となるように設置されている。
【００２７】
ＣＡＭ１７は、レーザ加工機１５で板材１１を加工する際のＮＣプログラムを生成し、且つ加工品２２の集積先を決める集積プログラムを生成する処理を行う。
【００２８】
セルコントローラ１６は、板材加工装置１０全体を総括的に制御する。特に、ＣＡＭ１７で設定されたＮＣプログラムに基づいて、加工品２２を集積するために使用する子パレット２６の種類を決定する処理、各子パレット２６上での加工品２２の集積位置（子パレット２６内でのローカル座標）を設定する処理、及び、ＣＣＤカメラ２１にて撮影された集積パレット２０の画像から各子パレット２６の二次元的な位置座標を取得し、この位置座標を集積制御器２３に転送する処理を行う。
【００２９】
即ち、セルコントローラ１６は、ＣＣＤカメラ２１で撮影された子パレット２６の画像に基づいて、各子パレット２６のサイズデータ、及び位置データを認識する子パレット認識手段としての機能を備えている。また、セルコントローラ１６は、各種類の加工品２２毎に、各子パレット２６のうち集積先となる子パレットを設定する集積先設定手段としての機能を備えている。
【００３０】
図２は、セルコントローラ１６、ＣＡＭ１７、集積制御器２３、及びＣＣＤカメラ２１の接続状態を示す説明図であり、これらの各機器はネットワーク回線Ｌ１を介して互いに接続され、各機器間でのデータの送受信が行われるようになっている。
【００３１】
次に、上述のように構成された本実施形態に係る板材加工装置１０の、セルコントローラ１６、ＣＡＭ１７、及び集積制御器２３で実行される処理動作を、図５に示すフローチャートを参照して説明する。
【００３２】
はじめに、ＣＡＭ１７は、操作者による外部入力信号に基づいて、レーザ加工機１５のＮＣプログラムを生成し、更に集積先のプログラムを生成する（ステップＳ１１）。この処理では、板材１１を加工して生成する加工品２２の形状に基づいて、ＮＣプログラムを生成し、且つ、納期別、次工程別、或いはオーダー別等の条件に応じた集積先のプログラムを生成する。
【００３３】
次に、セルコントローラ１６は、ＣＡＭ１７にて生成されたＮＣプログラムに基づいて、使用する子パレット２６を設定し、且つ設定した子パレットの情報をディスプレイ（図示省略）に表示する（ステップＳ１２）。その結果、例えば、「Ａ」形状の子パレットを１個（２６-1）、「Ｂ」形状の子パレットを１個（２６-2）、「Ｃ」形状の子パレットを２個（２６-3、２６-4）といったように、使用する子パレット２６のリスト或いは映像がディスプレイの画面上に表示される。これにより、操作者は、使用する子パレット２６を認識することができ、集積パレット２０上に上記の４個の子パレット２６を載置する。
【００３４】
セルコントローラ１６は、ＣＣＤカメラ２１に対して集積パレット２０の映像を撮影する指令信号を送信し、ＣＣＤカメラ２１にて集積パレット２０の映像が撮影された場合には、この映像を取得する（ステップＳ１３）。即ち、図３に示すようにＣＣＤカメラ２１は、集積パレット２０全体を撮影領域に含んでいるので、該ＣＣＤカメラ２１により集積パレット２０上に載置されている各子パレット２６を撮影することができ、撮影した画像データをセルコントローラ１６に送信する。
【００３５】
セルコントローラ１６は、ＣＣＤカメラ２１で撮影した映像を画像処理して、集積パレット２０上に載置されている子パレット２６の位置座標、及びサイズを認識する（ステップＳ１４）。この処理では、例えば、図４に示すように、子パレット２６-1に対して、基準点となる座標（例えば、左下の隅の座標ｘ１，ｙ１）、及びｘ軸方向の長さＡ１、ｙ軸方向の長さＢ１、ｘ軸の傾きθ１を認識する。他の子パレット２６-2〜２６-4についても同様に、基準点の座標（ｘｎ，ｙｎ）、ｘ軸方向の長さＡｎ、ｙ軸方向の長さＢｎ、及びｘ軸の傾きθｎを求める。
【００３６】
この際、各子パレット２６のサイズを示すＡｎ、Ｂｎ（ｎは１〜４）は、画像データに基づいて実測しても良いし、予め各種類の子パレット２６に所定の識別マーク（例えば、「Ａ」、「Ｂ」、「Ｃ」等のマーク）を記載しておき、画像処理にてこの識別マークを認識し、予め登録した子パレット２６の情報と照らし合わせて長さＡｎ、Ｂｎを認識するようにしても良い。
【００３７】
その後、セルコントローラ１６は、各子パレット２６の位置及びサイズのデータを集積制御器２３に出力し、該集積制御器２３に各子パレット２６の位置及びサイズのデータを認識させる。更に、セルコントローラ１６は、各子パレット２６上での、各加工品２２の集積位置のデータ（ローカル座標）を設定し、この集積位置のデータを集積制御器２３に認識させる（ステップＳ１５）。
【００３８】
セルコントローラ１６は、レーザ加工機１５に加工開始指令信号を出力する。（ステップＳ１６）。これにより、レーザ加工機１５はＣＡＭ１７より出力されるＮＣプログラム（ステップＳ１１の処理で設定されたＮＣプログラム）に基づいて、板材１１を加工する処理を実行する。即ち、上流側搬送機１３より搬送され、加工処理部１４に載置された板材１１を所望の形状にレーザ加工する。レーザ加工された板材１１は下流側搬送機２４によりレーザ加工機１５の下流側に搬送される。
【００３９】
その後、セルコントローラ１６は、集積制御器２３に集積指令を出力し（ステップＳ１７）、該集積制御器２３では加工品２２の集積操作を実行する（ステップＳ１８）。この処理では、集積制御器２３は、レーザ加工された各種形状の加工品２２を、ステップＳ１１の処理で設定した集積プログラムに基づいて、各加工品２２を所望の子パレット２６上に集積する処理を実行する。
【００４０】
この際、集積制御器２３は、ステップＳ１４の処理で取得した各子パレット２６の位置座標、及びサイズに応じて、所望の集積プログラムに設定されている子パレット２６に所望の加工品２２が集積されるように集積操作を行う。更に、各子パレット２６毎のローカル座標に基づいて、各加工品２２を子パレット２６上の所望の位置に集積することができる。
【００４１】
こうして、レーザ加工機１５により加工された加工品２２は、所望の子パレット２６内に仕分けして集積され、更に、各子パレット２６上に整然として載置されることになる。
【００４２】
次に、本発明に係る板材加工装置１０でレーザ加工を実行している途中で、所望の加工品２２を取り出す場合の処理手順について、図６に示すフローチャートを参照して説明する。
【００４３】
レーザ加工機１５による加工処理が実行されているときに、既に加工された加工品２２を取り出したい場合には、操作者はセルコントローラ１６に設けられた入力端末（図示省略）を用いて、取り出す対象となる加工品の製品番号を入力する（ステップＳ３１）。
【００４４】
セルコントローラ１６は、取り出し要求が発生したことを認識し、入力された製品番号の加工品２２の加工が既に終了しているか否かを確認し、加工が終了している場合には、その後の加工プログラムに応じて、対象となる加工品２２の取り出しが可能な時間帯が存在するか否かを求める（ステップＳ３２）。例えば、対象となる加工品２２が集積制御器２３にて子パレット２６上に集積され、その後、集積制御器２３が一定時間停止する場合には、この時間帯を取り出し可能な時間帯として設定する。
【００４５】
そして、取り出し可能な時間帯が存在するか否かを判定し（ステップＳ３３）、取り出し可能な時間帯が存在する場合には（ステップＳ３３でＹＥＳ）、この時間帯をディスプレイ（図示省略）等の表示手段にて表示し、操作者に通知する（ステップＳ３４）。また、取り出し可能な時間帯が存在しない場合には（ステップＳ３３でＮＯ）、レーザ加工機１５を一時的に停止させる（ステップＳ３５）。
【００４６】
操作者は、上記のステップＳ３４の処理で表示された時間帯、或いはステップＳ３５でレーザ加工機１５が停止した時間帯を利用して、所望の子パレット２６上に集積されている加工品２２の取り出し作業、或いは加工品２２が集積された子パレット２６自体を搬出し、新たな子パレット２６を搬入する作業を行う。その後、操作者はセルコントローラ１６に設けられた入力端末を用いて、加工品２２の取り出し作業、或いは子パレットの搬出、搬入作業が終了したことを入力する。
【００４７】
セルコントローラ１６は、作業終了信号が入力されたか否かを判定し（ステップＳ３６）、入力された場合には（ステップＳ３６でＹＥＳ）、ＣＣＤカメラ２１に対して集積パレット２０の映像を撮影する指令信号を送信し、ＣＣＤカメラ２１にて集積パレット２０の映像が撮影された場合には、この映像を取得する（ステップＳ３７）。
【００４８】
セルコントローラ１６は、ＣＣＤカメラ２１で撮影した映像を画像処理して、集積パレット２０上に新たに搬入された子パレットの情報、及び集積パレット２０上に載置されている各子パレット２６の空き情報を取得する（ステップＳ３８）。具体的には、複数の子パレット２６のうち、加工品２２が集積されておらず空の状態である子パレット２６が存在する場合には、これを空きパレット情報として認識し、いくつかの加工品２２が集積されているものの、空きエリアが存在する子パレット２６が存在する場合には、空きエリア情報を取得する。
【００４９】
その後、セルコントローラ１６は、レーザ加工機１５に稼働指令信号を出力して、レーザ加工機１５による加工処理を再開する（ステップＳ３９）。
【００５０】
セルコントローラ１６は、ステップＳ３８の処理で取得した空きパレット情報、及び空きエリア情報に基づいて、加工品２２の集積作業を行う（ステップＳ４０）。
【００５１】
こうして、レーザ加工機１５が稼働している途中で、所望の加工品２２を取り出した場合、或いは加工品２２が積載された子パレット２６が搬出され新たな子パレット２６が搬入された場合には、ＣＣＤカメラ２１で撮影した映像に基づいて、空きパレット、及び空きエリア情報を取得し、これらの情報に基づいて、その後作製される加工品２２を空き領域に集積することができるのである。
【００５２】
このようにして、本実施形態に係る板材加工装置１０では、ＣＣＤカメラ２１で集積パレット２０の映像を撮影し、撮影した映像を解析して該集積パレット２０上に載置された各種の子パレット２６の位置、及びサイズを認識する。従って、集積パレット２０上に子パレット２６を置く位置に多少のズレが生じた場合であっても、子パレット２６の基準位置（例えば、左下の座標）、サイズ、及び傾きを認識し、所望の子パレット２６の所望位置に加工品２２を集積することができる。
【００５３】
従って、従来のように、必要とする複数の子パレット２６を集積パレット２０上の決められた位置に整然と並べて配置する必要が無く、操作者は、セルコントローラ１６にて指示された子パレット２６を、置き場所や向きを考慮せずに、集積パレット上に置くだけで良いので、操作者による労力を著しく軽減でき、作業効率を飛躍的に向上させることができる。
【００５４】
また、レーザ加工機１５による加工処理が実行されている途中に、既に加工処理が終了している加工品２２を取り出した場合には、再度各子パレット２６の映像を撮影し、撮影した画像に基づいて空きパレット、及び空きエリアの情報を取得するので、集積可能となった子パレット２６、及び集積可能となったエリアを認識でき、空き領域を利用した効率の良い集積作業を可能とすることができる。
【００５５】
以上、本発明の板材加工装置を図示の実施形態に基づいて説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、各部の構成は、同様の機能を有する任意の構成のものに置き換えることができる。
【００５６】
例えば、上記した実施形態では、レーザ加工機１５を用いた板材加工装置１０を例に挙げて説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、パンチプレス機等の他の板材加工機について適用することができる。
【産業上の利用可能性】
【００５７】
本発明は、板材加工装置で加工された加工品を所定の子パレットに集積する上で極めて有用である。
【符号の説明】
【００５８】
１０  板材加工装置
１１  板材
１２  収納棚
１３  上流側搬送機
１４  加工処理部
１５  レーザ加工機
１６  セルコントローラ
１７  ＣＡＭ
１８  バキュームカップ
１９  集積アーム
２０  集積パレット（親パレット）
２１  ＣＣＤカメラ
２２  加工品
２３  集積制御器
２４  下流側搬送機
２６  子パレット
【図１】
2011011230.tif 000003
【図２】
2011011230.tif 000004
【図３】
2011011230.tif 000005
【図４】
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【図５】
2011011230.tif 000007
【図６】
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