(57)【要約】【課題】画像処理により不必要なドアの開閉が低減される自動ドアセンサ及び自動ドアシステムにおいて、低コストでドア開閉時の安全性を担保できる自動ドアセンサおよび自動ドア開閉システムを提供する。【解決手段】ドア３００が閉状態である場合には、ドア３００の面に対向する領域である撮像領域ＳＲ１および撮像領域ＳＲ２がそれぞれカメラ部１０１ａおよび自動ドアセンサ１００ｂのカメラ部により撮像される。また、ドア３００が閉状態から開状態に移行する際には、自動ドアセンサ１００ｂのカメラ部の撮像領域が、ドア３００の進行方向である戸尻前方を含む領域となる。この場合、カメラ部１０１ａの撮像領域ＳＲ１は維持される。さらに、ドア３００が全開状態である場合には、カメラ部１０１ａによりドア３００の戸先前方（屋外側）を含む領域が撮像され、自動ドアセンサ１００ｂのカメラ部によりドア３００の戸先前方（屋内側）を含む領域が撮像される。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ドアを開閉するために設けられる自動ドアセンサであって、
前記ドアの開口部近傍を撮像領域とするように配設される撮像部と、
前記撮像部を回動させる回動用モータと、
前記ドアが閉状態である場合には、前記撮像部の光軸が前記ドアの面に対向する領域に向かうように、前記回動用モータを制御し、前記ドアが開状態である場合には、当該ドアの一方側の進行方向を含む領域が前記撮像部の撮像領域となるように、前記回動用モータを制御する制御部と、を備える、自動ドアセンサ。
【請求項２】
前記ドアは、引き戸を含み、
前記制御部は、前記引き戸が閉状態から開状態に移行する際には、前記引き戸の戸尻側近傍を含む領域が前記撮像部の撮像領域となるように、前記回動用モータを制御する、請求項１に記載の自動ドアセンサ。
【請求項３】
前記撮像部は、前記引き戸の一方側に設けられる第１撮像部を含み、
前記回動用モータは、前記第１撮像部を回動させる第１回動用モータを含み、
前記制御部は、前記引き戸が閉状態から開状態に移行する際には、前記引き戸の戸尻側近傍を含む領域が前記第１撮像部の撮像領域となるように、前記第１回動用モータを制御する、請求項２に記載の自動ドアセンサ。
【請求項４】
前記撮像部は、前記一方側の反対側である他方側に設けられる第２撮像部を含み、
前記回動用モータは、前記第２撮像部を回動させる第２回動用モータを含み、
前記制御部は、前記ドアが閉状態から開状態に移行する際には、前記ドアの面に対向する領域が前記第２撮像部の撮像領域となるように、前記第２回動用モータを制御する、請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の自動ドアセンサ。
【請求項５】
通行者が操作する操作部と、
前記ドアを開閉するドア開閉機構と、
前記ドア開閉機構を制御するドアコントローラと、をさらに備え、
前記制御部は、前記通行者により前記操作部が操作された場合に、前記ドア開閉機構により前記ドアが開閉するように前記ドアコントローラに指令する、請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の自動ドアセンサ。
【請求項６】
前記一方側は屋内側であり、前記他方側は屋外側であり、
前記第１撮像部は、前記ドアに設けられ、前記第２撮像部は、前記ドアまたは当該ドアの近傍に配設された壁に設けられる、請求項４または請求項５に記載の自動ドアセンサ。
【請求項７】
ドアと、
前記ドアを開閉するドア開閉機構と、
前記ドアの開口部近傍を撮像領域とするように配設される撮像部と、
前記撮像部を回動させる回動用モータと、
前記ドアが閉状態である場合には、前記撮像部の光軸が前記ドアの面に対向する領域に向かうように、前記回動用モータを制御し、当該ドアが開状態である場合には、前記ドアの一方側の進行方向を含む領域が前記撮像部の撮像領域となるように、前記回動用モータを制御する制御部と、を備える、自動ドア開閉システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ドア開閉のための自動ドアセンサおよび自動ドア開閉システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
画像処理により通行者を検知してドアを開ける自動ドア開閉システムの研究開発が進められている。例えば、特許文献１には、顔画像認識技術により通行者の顔を認識してドアを開閉させる自動ドア装置が開示されている。これによれば、単にドアの前を横切るだけの人や動物などによってドアが不要に開閉することがない。
【０００３】
また、例えば、特許文献２には、物体検出装置が開示されている。当該物体検出装置においては、ドアにカメラヘッドが設けられる。この技術によれば、ドアに対して接近する人物の顔を発見して追尾し、動画を撮影し続けることができ、人物がドアに対して所定範囲まで接近した場合には、その静止画像を撮影して記憶することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００７−２８５００６号公報
【特許文献２】特開２００３−２５９３５２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上記特許文献１に記載の自動ドア装置では、屋外から屋内に入ろうとする通行者の顔を正面から撮影するために、屋内側でかつ通行者の顔が正面から撮影できる程度の高さにカメラを配置している。そのため、入室した通行者によって、次に入室しようとする通行者がカメラの死角に入り、認識できなくなり、入室しようとする通行者がいるにもかかわらずドアが閉まり始めてしまう可能性が高い。なお、上記特許文献２のように、カメラヘッドをドアに設けることにより、この問題は解消されるが、当該ドアが開閉することによって、カメラの撮像領域が変化してしまうという問題が新たに生じる。つまり、ドアが開き始めると、通行者の存在を正確に認識することができなくなるため、ドア開閉時の安全性も担保する必要がある。ドア開閉時の安全性も担保するために、安全確保のためのセンサを配置することも考えられるが、そのセンサのコストだけでなく、設置のためのコストやメンテナンスのためのコストがかかることになる。
【０００６】
本発明の目的は、画像処理を用いることにより不必要な開閉を行うのを低減する自動ドアセンサ及び自動ドア開閉システムであって、センサの数を増やすことなくドア開閉時の安全性を担保できる自動ドアセンサおよび自動ドア開閉システムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
（１）一の局面に係る自動ドアセンサは、ドアを開閉するために設けられる自動ドアセンサであって、ドアの開口部近傍を撮像領域とするように配設される撮像部と、撮像部を回動させる回動用モータと、ドアが閉状態である場合には、撮像部がドアの面に対向する領域に向かうように、回動用モータを制御し、ドアが開状態である場合には、当該ドアの一方側の進行方向を含む領域が撮像部の撮像領域となるように、回動用モータを制御する制御部と、を備えるものである。
【０００８】
一の局面に係る自動ドアセンサにおいては、撮像部はドアの開口部近傍を撮像領域とするように配設される。当該撮像部は回動用モータにより例えば鉛直軸回りに回動される。当該回動用モータは、ドアが閉状態である場合には、撮像部がドアの面に対向する領域に向かうように制御部により制御され、ドアが開状態である場合には、当該ドアの一方側の進行方向を含む領域が撮像部の撮像領域となるように制御部により制御される。なお、撮像部が向かうとは、撮像部の光学系の光軸方向が、当該方向に略一致する方向になっている状態をいう。
【０００９】
この場合、ドアが閉状態のときには、撮像部によりドアの面に対向する領域が撮像され、ドアが開状態のときには、撮像部により当該ドアの一方側の進行方向を含む領域が撮像されるので、固定カメラを用いる場合のように、ドアが移動する場合において撮像領域の死角が生じることがない。これにより、通行者を認識した場合に、所定の処理（例えば、ドアの停止または低速移動）を行うことで、ドアが通行者に接触することを回避できる。したがって、従来に比べ安全性が著しく向上する。また、複数の光電管等のセンサを設けて通行者の認識を行う場合よりも低コストで済む。
【００１０】
なお、上記にいう「ドア」は、引き戸だけでなく、開き戸、折り戸、またはグライドスライドドアであってもよい。また、この「ドア」は１枚であってもよいし、２枚以上であってもよい。
【００１１】
（２）ドアは、引き戸を含み、制御部は、引き戸が閉状態から開状態に移行する際には、引き戸の戸尻前方を含む領域が撮像部の撮像領域となるように、回動用モータを制御することが好ましい。
【００１２】
この場合、引き戸が閉状態から開状態に移行する際に、当該引き戸の戸尻前方、すなわち引き戸が閉状態から開状態に移行する際の引き戸の進行方向の前方が撮像部により撮像されるので、上記引き戸の進行方向にいる通行者を認識することができる。
【００１３】
（３）撮像部は、撮像部は、引き戸の一方側に設けられる第１撮像部を含み、回動用モータは、第１撮像部を回動させる第１回動用モータを含み、制御部は、引き戸が閉状態から開状態に移行する際には、引き戸の戸尻前方を含む領域が第１撮像部の撮像領域となるように、第１回動用モータを制御してもよい。
【００１４】
この場合、例えば一方側が屋内側である場合に、引き戸が閉状態から開状態に移行する際には、当該引き戸の戸尻前方を含む領域が第１撮像部により撮像されるので、屋内の戸尻前方にいる通行者を認識できる。
【００１５】
（４）撮像部は、一方側の反対側である他方側に設けられる第２撮像部を含み、回動用モータは、第２撮像部を回動させる第２回動用モータを含み、制御部は、ドアが閉状態から開状態に移行する際には、ドアの面に対向する領域が第２撮像部の撮像領域となるように、第２回動用モータを制御してもよい。
【００１６】
この場合、一方側の逆側である他方側が例えば屋外側である場合に、ドアが閉状態から開状態に移行する際に、当該ドアの面に対向する領域が第２撮像部により撮像されるので、ドアの面に対向する領域にいる通行者を認識できる。これにより、安全性を維持しつつ、通行性も確保することができる。
【００１７】
（５）自動ドアセンサは、通行者が操作可能な操作部と、モータによってドアを開閉するドア開閉機構と、ドア開閉機構のモータを制御するドアコントローラと、をさらに備え、制御部は、通行者により操作部が操作された場合に、ドア開閉機構によりドアが開閉するようにドアコントローラに指令してもよい。
【００１８】
この場合、ドアコントローラの制御によりドア開閉機構はドアを開閉する。通行者により操作部が操作された場合にドアが開閉されるので、撮像部の不具合等で通行者の認識ができなかったときでも、当該通行者は操作部を操作することによってドアを開閉することができる。
【００１９】
（６）一方側は屋内側であり、他方側は屋外側であり、第１撮像部は、ドアに設けられ、第２撮像部は、ドアまたは当該ドアの近傍に配設された壁に設けられてもよい。
【００２０】
この場合、第２撮像部は、入室しようとする通行者を認識するために、固定領域である通路前方を撮像すればいいので、ドアまたは壁に設けることができる。一方、第１撮像部は、ドアの開閉動作によって当該ドアが通行者に接触することを防止するために、ドアの戸先前方を含む領域および戸尻前方を含む領域を撮像する必要があるので、ドアに設けることが好ましい。
【００２１】
（７）他の局面に係る自動ドア開閉システムは、ドアと、ドアを開閉するドア開閉機構と、ドアの開口部近傍を撮像領域とするように配設される撮像部と、撮像部を回動させる回動用モータと、ドアが閉状態である場合には、撮像部がドアの面に対向する領域に向かうように、回動用モータを制御し、当該ドアが開状態である場合には、ドアの一方側の進行方向を含む領域が撮像部の撮像領域となるように、回動用モータを制御する制御部と、を備えるものである。
【００２２】
他の局面に係る自動ドア開閉システムにおいては、撮像部はドアの開口部近傍を撮像領域とするように配設される。当該撮像部は回動用モータにより例えば鉛直軸回りに回動される。当該回動用モータは、ドアが閉状態である場合には、撮像部がドアの面に対向する領域に向かうように制御部により制御され、ドアが開状態である場合には、当該ドアの一方側の進行方向を含む領域が撮像部の撮像領域となるように制御部により制御される。
【００２３】
この場合、ドアが閉状態のときには撮像部によりドアの面に対向する領域が撮像され、ドアが開状態のときには撮像部により当該ドアの一方側の進行方向を含む領域が撮像されるので、固定カメラを用いる場合のように、ドアが移動する場合において撮像領域の死角が生じることがない。これにより、通行者を認識した場合に、所定の処理（例えば、ドアの停止または低速移動）を行うことで、ドアが通行者に接触することを回避できる。したがって、従来に比べ安全性が著しく向上する。また、複数の光電管等のセンサを設けて通行者の認識を行う場合よりも低コストで済む。
【発明の効果】
【００２４】
本発明に係る自動ドアセンサおよび自動ドア開閉システムによれば、ドア開閉時の安全性および低コストを担保できる。
【図面の簡単な説明】
【００２５】
【図１】第１実施形態におけるドアの開閉状態および各状態におけるカメラ部の撮像領域を示す模式図である。
【図２】第１実施形態におけるドアの開閉状態および各状態におけるカメラ部の撮像領域を示す模式図である。
【図３】第１実施形態に係る自動ドアセンサおよびそれを含む自動ドア開閉システムの構成を示すブロック図である。
【図４】本実施形態における自動ドア開閉システムにおける動作の流れを示すフローチャートである。
【図５】第２実施形態におけるドアの開閉状態および各状態におけるカメラ部の撮像領域を示す模式図である。
【図６】第２実施形態におけるドアの開閉状態および各状態におけるカメラ部の撮像領域を示す模式図である。
【図７】第２実施形態に係る自動ドアセンサおよびそれを含む自動ドア開閉システムの構成を示すブロック図である。
【図８】第３実施形態におけるドアの開閉状態および各状態におけるカメラ部の撮像領域を示す模式図である。
【図９】第３実施形態におけるドアの開閉状態および各状態におけるカメラ部の撮像領域を示す模式図である。
【図１０】第３実施形態に係る自動ドアセンサおよびそれを含む自動ドア開閉システムの構成を示すブロック図である。
【図１１】通行者の認識領域を説明するための模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００２６】
（第１実施形態）
以下、本実施形態に係る自動ドアセンサおよび自動ドア開閉システムについて図面を参照しながら説明する。
【００２７】
図１および図２はドアの開閉状態および各状態におけるカメラ部の撮像領域を示す模式図であり、図３は本実施形態に係る自動ドアセンサおよびそれを含む自動ドア開閉システムの構成を示すブロック図である。
【００２８】
図１、図２および図３に示すように、本実施形態に係る自動ドア開閉システム２００は、片引きの引戸式のドア３００、自動ドアセンサ１００（ドア３００の屋外空間ＯＳ側に設けられる自動ドアセンサ１００ａおよび屋内空間ＩＳ側に設けられる自動ドアセンサ１００ｂを含む）、ドア３００の開閉を制御するドアコントローラ１２１およびドア開閉機構１２２を主として備える。
【００２９】
以下、ｘ方向は水平面に直交する高さ方向であり、ｙ方向は水平方向であり、ｚ方向は当該ｘ方向および当該ｙ方向にそれぞれ直交する方向（ドア３００から屋内または屋外に向かって離れていく方向）である。
【００３０】
図１（ａ）および（ｂ）において、ドア３００は、当該ドア３００の両側に設けられた壁３１０の壁面に平行な方向、すなわちｙ方向に沿ってスライド移動可能に配設される。ドア開閉機構１２２のモータ１２３の駆動によりドア３００が開放される開状態と当該ドア３００が閉じられる閉状態とに切り換えられる。
【００３１】
図３において、屋外側の自動ドアセンサ１００ａは、カメラ部１０１ａ、スイッチ部１０２ａ、カメラ部１０１ａを回動させる回動用モータ部１０３ａおよび第１制御部１０４ａを含む。
【００３２】
また、屋内側の自動ドアセンサ１００ｂは、カメラ部１０１ｂ、スイッチ部１０２ｂ、カメラ部１０１ｂを回動させる回動用モータ部１０３ｂおよび第２制御部１０４ｂを含む。なお、カメラ部１０１ａおよびカメラ部１０１ｂの視野角は例えば９０°である。また、回動用モータ部１０３ａおよび回動用モータ部１０３ｂは、例えば電動モータ、超音波モータまたはソレノイド等から構成される。
【００３３】
自動ドアセンサ１００ａの第１制御部１０４ａ、自動ドアセンサ１００ｂの第２制御部１０４ｂおよびドアコントローラ１２１は、双方向通信可能となるように、バスライン１５０により相互に接続される。なお、バスライン１５０は、例えば、ＣＡＮ（Controller Area Network）バスである。ただし、これに限られず、単なる接点信号であってもよく、更に双方向の通信でなくても構わない。
【００３４】
ドアコントローラ１２１、第１制御部１０４ａおよび第２制御部１０４ｂは、例えば、ＣＰＵ（中央演算処理装置）、ＲＯＭ（リードオンリーメモリ）およびＲＡＭ（ランダムアクセスメモリ）等を備えるマイクロコンピュータからなる。
【００３５】
ドアコントローラ１２１では、ＲＯＭに記憶された所定の制御プログラムをＣＰＵが実行することにより、ドア開閉機構１２２の制御が行われる。また、第１制御部１０４ａおよび第２制御部１０４ｂでは、ＲＯＭに記憶された所定の制御プログラムをＣＰＵが実行することにより、それぞれ回動用モータ部１０３ａおよび回動用モータ部１０３ｂの制御が行われる。
【００３６】
本実施形態において、カメラ部１０１ａおよびカメラ部１０１ｂは、例えばＣＭＯＳ式カメラであって、数ミリ秒〜数十ミリ秒程度の間隔で後述の撮像領域の静止画像を撮像し、その静止画像データを順次、第１制御部１０４ａまたは第２制御部１０４ｂに送信する。なお、後述の各撮像領域は、ドア３００の屋外側または屋内側の面から例えば１ｍ離れた位置に人が立っている場合において、その人の顔から膝下ぐらいまでが写るように設定される。これにより、画像処理、例えば人の顔であることを画像処理により認識する技術である顔画像認識により、人の有無を的確に判別でき、更に顔の向きや画像を時系列に判断することにより、人の進行方向を的確に判別できる。
【００３７】
第１制御部１０４ａは、カメラ部１０１ａを鉛直軸（ｘ方向）回りに回動させるよう回動用モータ部１０３ａを制御する。同様に、第２制御部１０４ｂは、カメラ部１０１ｂを鉛直軸（ｘ方向）回りに回動させるよう回動用モータ部１０３ｂを制御する。
【００３８】
第１制御部１０４ａは、カメラ部１０１ａによる撮像結果（人の有無、進行方向や進行速度）に基づいて、ドアコントローラ１２１に対してドア開閉機構１２２の動作指令を送信する。同様に、第２制御部１０４ｂは、カメラ部１０１ｂによる撮像結果に基づいて、ドアコントローラ１２１に対してドア開閉機構１２２の動作指令を送信する。
【００３９】
本実施形態では、屋外側の通行者によりスイッチ部１０２ａが押下されると、第１制御部１０４ａは、ドアコントローラ１２１に対してドア開閉機構１２２によりドア３００が開放されるように指令を送信する。同様に、屋内側の通行者によりスイッチ部１０２ｂが押下されると、第２制御部１０４ｂは、ドアコントローラ１２１に対してドア開閉機構１２２によりドア３００が開放されるように指令を送信する。
【００４０】
ドア開閉機構１２２は、ドア３００をスライド移動させる機構である。このドア開閉機構１２２は、ベルト駆動方式のものであって、主に、モータ１２３、モータドライバ（図示せず）、無端ベルト（図示せず）および無目内のレールを走行する戸車を有するドアハンガ（図示せず）により構成されている。なお、このドア開閉機構１２２では、ドアコントローラ１２１からモータドライバにモータ駆動信号が送信されると、モータ１２３が駆動して無端ベルトが周回運動する。ドアハンガには、ドア３００が懸架されており、更に無端ベルトとも連結されている。そして、ドア３００は、無端ベルトの周回に伴ってｙ方向（図１または図２参照）に沿って所定の開位置および閉位置間を往復移動する。
【００４１】
図１（ｂ）に示すように、ドア３００が閉状態である場合には、第１制御部１０４ａにより、カメラ部１０１ａの撮像領域ＳＲ１が屋外空間ＯＳにおけるドア３００の正面領域となるように、回動用モータ部１０３ａが制御される。同様に、ドア３００が閉状態である場合には、第２制御部１０４ｂにより、カメラ部１０１ｂの撮像領域ＳＲ２が屋内空間ＩＳにおけるドア３００の正面領域となるように、回動用モータ部１０３ｂが制御される。すなわち、ドア３００の面に対向する領域である撮像領域ＳＲ１および撮像領域ＳＲ２がそれぞれカメラ部１０１ａおよびカメラ部１０１ｂにより撮像される。
【００４２】
これに対して、図２（ａ）に示すように、ドア３００が閉状態から開状態に移行する際には、第２制御部１０４ｂにより、カメラ部１０１ｂが反時計回りに例えば４５°回転するように、回動用モータ部１０３ｂが制御される。これにより、図１（ｂ）の撮像領域ＳＲ２が反時計回りに４５°回転することによって、カメラ部１０１ｂの撮像領域が、ドア３００の戸尻前方を含む領域（ドア３００が閉状態から開状態に移行する際のドア３００の進行方向前方を含む領域）である撮像領域ＳＲ２ａとなる。この場合、カメラ部１０１ａの撮像領域ＳＲ１は維持される。
【００４３】
一方、図２（ｂ）に示すように、ドア３００が全開状態である場合には、第１制御部１０４ａにより、カメラ部１０１ａが反時計回りに例えば４５°回転するように、回動用モータ部１０３ａが制御される。これにより、図２（ａ）の撮像領域ＳＲ１が反時計回りに４５°回転することによって、カメラ部１０１ａの撮像領域が、ドア３００の戸先前方を含む領域（ドア３００の一方側の進行方向を含む領域）である撮像領域ＳＲ１ａとなる。
【００４４】
また、第２制御部１０４ｂにより、カメラ部１０１ｂが時計回りに例えば９０°回転するように、回動用モータ部１０３ｂが制御される。これにより、図２（ａ）の撮像領域ＳＲ２ａが時計回りに９０°回転することによって、カメラ部１０１ｂの撮像領域が、ドア３００の戸先前方を含む領域（ドア３００の一方側の進行方向を含む領域）である撮像領域ＳＲ２ｂとなる。
【００４５】
次に、本実施形態における自動ドア開閉システム２００における動作の流れについてフローチャートを参照しながら説明する。
【００４６】
図４は本実施形態における自動ドア開閉システム２００における動作の流れを示すフローチャートである。なお、以下のフローチャートでは、上述の図１（ｂ）の状態を初期状態とする。
【００４７】
図４に示すように、最初に、第１制御部１０４ａは、カメラ部１０１ａの撮像結果に基づいて通行者の有無の判別およびスイッチ部１０２ａの操作有無の判別を行い、第２制御部１０４ｂは、カメラ部１０１ｂの撮像結果に基づいて通行者の有無の判別およびスイッチ部１０２ｂの操作有無の判別を行う（ステップＳ１）。
【００４８】
通行者がいる場合またはスイッチ部１０２ａ、１０２ｂが押下された場合（ステップＳ１でＹｅｓ）、第２制御部１０４ｂは、カメラ部１０１ｂを反時計方向に例えば４５°回動させるように回動用モータ部１０３ｂを制御する（ステップＳ２）。これにより、カメラ部１０１ｂにより撮像領域ＳＲ２ａ（図２（ａ）参照）が撮像される。一方、通行者がいない場合およびスイッチ部１０２ａ、１０２ｂが押下されていない場合（ステップＳ１でＮｏ）、ステップＳ１の処理が繰り返し行われる。
【００４９】
次いで、第２制御部１０４ｂは、カメラ部１０１ｂによる撮像領域ＳＲ２ａにおける撮像結果に基づいて人の有無を判別する（ステップＳ３）。ここで、当該人とは、通行者とは異なる人のことを指す。
【００５０】
人がいない場合（ステップＳ３でＮｏ）、第２制御部１０４ｂは、ドアコントローラ１２１に対して、ドア開閉機構１２２によりドア３００を開状態にするための指令（以下、ドア開動作指令と呼ぶ）を送信する（ステップＳ４）。
【００５１】
一方、人がいる場合（ステップＳ３でＹｅｓ）、第２制御部１０４ｂは、ドアコントローラ１２１に対して、ドア開閉機構１２２によりドア３００を低速で開けるための指令（以下、低速指令と呼ぶ）を送信する（ステップＳ５）。
【００５２】
その後、第１制御部１０４ａおよび第２制御部１０４ｂは、ドア３００が全開状態にあるか否かを認識する（ステップＳ６）。なお、ドア３００の全開状態および後述の全閉状態については、ドアコントローラ１２１から送信されるドア３００の位置を示す信号、または別途設けられるリミットスイッチ等に基づいて認識される。
【００５３】
ドア３００が全開状態にある場合（ステップＳ６でＹｅｓ）、第１制御部１０４ａにより、カメラ部１０１ａが反時計回りに例えば４５°回転するように、回動用モータ部１０３ａが制御される（ステップＳ７）。これにより、撮像領域ＳＲ１（図２（ａ）参照）が反時計回りに４５°回転することによって、カメラ部１０１ａの撮像領域が、ドア３００の戸先前方を含む領域である撮像領域ＳＲ１ａ（図２（ｂ）参照）となる。
【００５４】
上記に伴って、第２制御部１０４ｂにより、カメラ部１０１ｂが時計回りに例えば９０°回転するように、回動用モータ部１０３ｂが制御される（同ステップＳ７）。これにより、撮像領域ＳＲ２ａ（図２（ａ）参照）が時計回りに９０°回転することによって、カメラ部１０１ｂの撮像領域が、ドア３００の戸先前方を含む領域である撮像領域ＳＲ２ｂ（図２（ｂ）参照）となる。
【００５５】
続いて、第１制御部１０４ａおよび第２制御部１０４ｂは、それぞれカメラ部１０１ａおよびカメラ部１０１ｂの撮像結果に基づいて、撮像領域ＳＲ１ａおよび撮像領域ＳＲ２ｂに通行者がいるか否かを判別する（ステップＳ８）。
【００５６】
撮像領域ＳＲ１ａおよび撮像領域ＳＲ２ｂのどちらにも通行者がいない場合（ステップＳ８でＮｏ）、第１制御部１０４ａまたは第２制御部１０４ｂは、ドアコントローラ１２１に対して、ドア開閉機構１２２によりドア３００を閉状態にするための指令（以下、ドア閉動作指令と呼ぶ）を送信する（ステップＳ９）。
【００５７】
一方、撮像領域ＳＲ１ａおよび撮像領域ＳＲ２ｂの少なくとも一方に人がいる場合（ステップＳ８でＹｅｓ）、第１制御部１０４ａまたは第２制御部１０４ｂは、ドアコントローラ１２１に対して、ドア開閉機構１２２によりドア３００を開状態に維持するための指令（以下、維持指令と呼ぶ）を送信する（ステップＳ１０）。なお、当該ステップＳ１０の処理の後、上述のステップＳ８およびステップＳ９の処理が繰り返し行われる。
【００５８】
ステップＳ９の処理の後、第１制御部１０４ａおよび第２制御部１０４ｂは、ドア３００が全閉状態にあるか否かを認識する（ステップＳ１１）。ドア３００が全閉状態にある場合（ステップＳ１１でＹｅｓ）、第１制御部１０４ａにより、カメラ部１０１ａが時計回りに例えば４５°回転するように、回動用モータ部１０３ａが制御される（ステップＳ１２）。これにより、撮像領域ＳＲ１ａ（図２（ｂ）参照）が時計回りに４５°回転することによって、カメラ部１０１ａの撮像領域は、撮像領域ＳＲ１（図１（ｂ）参照）となる。
【００５９】
上記に伴って、第２制御部１０４ｂにより、カメラ部１０１ｂが反時計回りに例えば４５°回転するように、回動用モータ部１０３ｂが制御される（同ステップＳ１２）。これにより、撮像領域ＳＲ２ｂ（図２（ｂ）参照）が反時計回りに４５°回転することによって、カメラ部１０１ｂの撮像領域は、撮像領域ＳＲ２（図１（ｂ）参照）となる。なお、ステップＳ１２の処理の後、上述のステップＳ１の処理に戻る。
【００６０】
これに対して、ドア３００が全閉状態にない場合（ステップＳ１１でＮｏ）、第１制御部１０４ａおよび第２制御部１０４ｂは、それぞれカメラ部１０１ａおよびカメラ部１０１ｂの撮像結果に基づいて、通行者がいるか否かを判別する（ステップＳ１３）。
【００６１】
通行者がいる場合（ステップＳ１３でＹｅｓ）、第１制御部１０４ａまたは第２制御部１０４ｂは、ドアコントローラ１２１に対して、ドア開閉機構１２２によりドア３００を開状態にするための指令（以下、反転指令と呼ぶ）を送信する（ステップＳ１４）。これに伴って、第２制御部１０４ｂは、カメラ部１０１ｂにより撮像領域ＳＲ２ａ（図２（ａ）参照）が撮像されるように、回動用モータ部１０３ｂを制御する（同ステップＳ１４）。その後、上述のステップＳ６の処理に戻る。一方、通行者がいない場合（ステップＳ１３でＮｏ）、上述のステップＳ１１の処理に戻る。
【００６２】
（第１実施形態における効果）
本実施形態では、ドア３００が閉状態のときには、カメラ部１０１ａ、１０１ｂによりそれぞれドア３００の面に対向する領域である撮像領域ＳＲ１、ＳＲ２が撮像され、ドア３００が全開状態のときには、カメラ部１０１ｂによりドア３００の戸先前方を含む領域（撮像領域ＳＲ２ｂ）が撮像される。これにより、従来の固定カメラを用いる場合のように、ドアが開閉する場合において撮像領域の死角が生じることがない。これにより、通行者を認識した場合に、所定の処理（例えば、ドア３００の低速移動または停止）を行うことで、ドア３００が通行者に接触することを回避できる。したがって、従来に比べドア開閉時の安全性が著しく向上する。また、複数の光電管等のセンサを設けて通行者の認識を行う場合よりも低コストで済む。
【００６３】
また、本実施形態では、ドア３００が開状態から閉状態に移行する際には、当該ドア３００の戸尻前方の領域（撮像領域ＳＲ２ａ）がカメラ部１０１ｂにより撮像される。それにより、撮像領域ＳＲ２ａにいる通行者を認識することができる。したがって、当該通行者の認識後、所定の処理（例えば、ドア３００の低速移動または停止）を行うことで、撮像領域ＳＲ２ａにいる通行者にドア３００が接触することを回避できる。よって、ドア開閉時の安全性を著しく向上できる。
【００６４】
また、本実施形態では、ドア３００が閉状態から開状態に移行する際には、当該ドア３００の面に対向する領域である撮像領域ＳＲ１がカメラ部１０１ａにより撮像されるので、当該撮像領域ＳＲ１にいる通行者を認識できる。これにより、当該通行者の認識後、所定の処理（例えば、ドア３００の高速移動）を行うことで、撮像領域ＳＲ１にいる通行者のスムーズな通行を実現できる。
【００６５】
また、本実施形態では、カメラ部１０１ａ、１０１ｂの不具合等で通行者の認識ができなかったときでも、当該通行者は、スイッチ部１０２ａ、１０２ｂを操作することによってドア３００を開閉することができる。
【００６６】
さらに、本実施形態では、屋外側のカメラ部１０１ａは、入室しようとする通行者を認識するために、固定領域である通路前方の領域を撮像すればいいので、ドア３００または壁３１０に設けることができる。これに対して、本実施形態では、屋内側のカメラ部１０１ｂはドア３００に設ける。それにより、当該カメラ部１０１ｂによってドア３００の戸先前方を含む領域（撮像領域ＳＲ２ｂ）および戸尻前方を含む領域（撮像領域ＳＲ２ａ）を撮像することができる。これにより、ドア３００の開閉動作によって上記各領域にいる通行者に当該ドア３００が接触することを防止できる。したがって、ドア開閉時の安全性を著しく向上できる。
【００６７】
（第２実施形態）
以下、第２実施形態に係る自動ドアセンサおよび自動ドア開閉システムについて図面を参照しながら説明する。
【００６８】
図５および図６はドアの開閉状態および各状態におけるカメラ部の撮像領域を示す模式図であり、図７は第２実施形態に係る自動ドアセンサおよびそれを含む自動ドア開閉システムの構成を示すブロック図である。
【００６９】
第１実施形態では、１枚式のドア（１枚式の引き戸）について説明したが、第２実施形態では、２枚式のドア（２枚式の引き戸）について説明する。
【００７０】
図５、図６および図７に示すように、第２実施形態に係る自動ドア開閉システム２００ａの構成が第１実施形態に係る自動ドア開閉システム２００の構成と異なる点は、当該第１実施形態に係る自動ドア開閉システム２００の構成に、さらに、ドア３０１、当該ドア３０１の開閉を制御するドアコントローラ１２４、当該ドア３０１を開閉するドア開閉機構１２５、モータ１２６、屋外側の自動ドアセンサ１１０ａおよび屋内側の自動ドアセンサ１１０ｂが加わった点である。以下では、第１実施形態における説明と主に異なる点のみ説明を行う。
【００７１】
自動ドアセンサ１１０ａおよび自動ドアセンサ１１０ｂは、それぞれドア３０１に配設される。入口（図示せず）を閉じる場合には、図５（ａ）、（ｂ）に示すように、ドア３０１とドア３００とは互いに接触し、当該入口を開放する場合には、図６（ａ）、（ｂ）に示すように、ドア３０１とドア３００とは互いに離間する。
【００７２】
図７において、自動ドアセンサ１１０ａは、カメラ部１１１ａ、スイッチ部１１２ａ、カメラ部１１１ａを回動させる回動用モータ部１１３ａおよび第３制御部１１４ａを含む。また、自動ドアセンサ１１０ｂは、カメラ部１１１ｂ、スイッチ部１１２ｂ、カメラ部１１１ｂを回動させる回動用モータ部１１３ｂおよび第４制御部１１４ｂを含む。なお、カメラ部１１１ａおよびカメラ部１１１ｂは、デジタル式カメラであって、その視野角は例えば９０°である。
【００７３】
第３制御部１１４ａ、第４制御部１１４ｂおよびドアコントローラ１２４が、相互に通信可能となるように、バスライン１５０に接続されている。なお、第３制御部１１４ａ、第４制御部１１４ｂおよびドアコントローラ１２４は、第１実施形態で述べた第１制御部１０４ａ、第２制御部１０４ｂおよびドアコントローラ１２１と同様に、ＣＰＵ、ＲＯＭおよびＲＡＭ等を備えるマイクロコンピュータからなり、その動作についても同様である。
【００７４】
第３制御部１１４ａは、屋外側のカメラ部１１１ａを鉛直軸（ｘ方向）回りに回動させるよう回動用モータ部１１３ａを制御する。同様に、第４制御部１１４ｂは、屋内側のカメラ部１１１ｂを鉛直軸（ｘ方向）回りに回動させるよう回動用モータ部１１３ｂを制御する。
【００７５】
第３制御部１１４ａは、カメラ部１１１ａによる撮像結果（人の有無）に基づいて、ドアコントローラ１２４に対してドア開閉機構１２５の動作指令を送信する。同様に、第４制御部１１４ｂは、カメラ部１１１ｂによる撮像結果に基づいて、ドアコントローラ１２４に対してドア開閉機構１２５の動作指令を送信する。なお、ドア開閉機構１２５は、ドア３０１をスライド移動させる機構である。また、スイッチ部１１２ａ、１１２ｂの機能は、スイッチ部１０２ａ、１０２ｂと同様である。
【００７６】
本実施形態では、図５（ｂ）に示すように、ドア３００とドア３０１とが互いに接触している状態、すなわち、ドア３００およびドア３０１が閉状態である場合には、第３制御部１１４ａにより、カメラ部１１１ａの撮像領域ＳＲ１１が屋外空間ＯＳにおけるドア３０１の正面領域となるように、回動用モータ部１１３ａが制御される。同様に、ドア３００およびドア３０１が閉状態である場合には、第４制御部１１４ｂにより、カメラ部１１１ｂの撮像領域ＳＲ１２が屋内空間ＩＳにおけるドア３０１の正面領域となるように、回動用モータ部１１３ｂが制御される。すなわち、ドア３０１の面に対向する領域である撮像領域ＳＲ１１および撮像領域ＳＲ１２がそれぞれカメラ部１１１ａおよびカメラ部１１１ｂにより撮像される。なお、この場合、カメラ部１０１ａ、１０１ｂの撮像領域は、図１（ｂ）と同様である。
【００７７】
これに対して、図６（ａ）に示すように、ドア３００およびドア３０１が閉状態から開状態に移行する際には、第４制御部１１４ｂにより、カメラ部１１１ｂが時計回りに例えば４５°回転するように、回動用モータ部１１３ｂが制御される。これにより、図５（ｂ）の撮像領域ＳＲ１２が時計回りに４５°回転することによって、カメラ部１１１ｂの撮像領域が、ドア３０１の戸尻前方を含む領域（戸尻の進行方向を含む領域）である撮像領域ＳＲ１２ａとなる。この場合、カメラ部１１１ａの撮像領域ＳＲ１１は維持される。なお、カメラ部１０１ａ、１０１ｂの撮像領域は、図２（ａ）と同様である。
【００７８】
一方、図６（ｂ）に示すように、ドア３００とドア３０１とが互いに完全に離間している状態、すなわち、ドア３００およびドア３０１が全開状態である場合には、第３制御部１１４ａにより、カメラ部１１１ａが時計回りに例えば４５°回転するように、回動用モータ部１１３ａが制御される。これにより、図６（ａ）の撮像領域ＳＲ１１が時計回りに４５°回転することによって、カメラ部１１１ａの撮像領域が、ドア３０１の戸先前方を含む領域（ドア３０１の一方側の進行方向を含む領域）である撮像領域ＳＲ１１ａとなる。また、第４制御部１１４ｂにより、カメラ部１１１ｂが反時計回りに例えば９０°回転するように、回動用モータ部１１３ｂが制御される。これにより、図６（ａ）の撮像領域ＳＲ１２ａが反時計回りに９０°回転することによって、カメラ部１１１ｂの撮像領域が、ドア３０１の戸先前方を含む領域（ドア３０１の一方側の進行方向を含む領域）である撮像領域ＳＲ１２ｂとなる。なお、この場合、カメラ部１０１ａ、１０１ｂの撮像領域は、図２（ｂ）と同様である。
【００７９】
（第２実施形態における効果）
本実施形態では、ドア３００およびドア３０１が閉状態のときには、カメラ部１０１ａ、１１１ａ、１０１ｂ、１１１ｂによりそれぞれドア３００の面に対向する領域である撮像領域ＳＲ１、ＳＲ１１、ＳＲ２、ＳＲ１２が撮像される。また、ドア３００が全開状態のときには、カメラ部１０１ｂおよびカメラ部１１１ｂにより、それぞれドア３００の戸先前方を含む領域（撮像領域ＳＲ２ｂ）およびドア３０１の戸先前方を含む領域（撮像領域ＳＲ１２ｂ）が撮像される。これにより、従来の固定カメラを用いる場合のように、ドアが開閉する場合において撮像領域の死角が生じることがない。これにより、通行者を認識した場合に、所定の処理（例えば、ドア３００、３０１の低速移動または停止）を行うことで、ドア３００、３０１が通行者に接触することを回避できる。したがって、従来に比べドア開閉時の安全性が著しく向上する。また、複数の光電管等のセンサを設けて通行者の認識を行う場合よりも低コストで済む。
【００８０】
また、本実施形態では、ドア３００およびドア３０１が開状態から閉状態に移行する際には、ドア３００の戸尻前方の領域である撮像領域ＳＲ２ａおよびドア３０１の戸尻前方の領域である撮像領域ＳＲ１２ａがそれぞれカメラ部１０１ｂおよびカメラ部１１１ｂにより撮像される。それにより、撮像領域ＳＲ２ａ、ＳＲ１２ａにいる通行者を認識することができる。したがって、当該通行者の認識後、所定の処理（例えば、ドア３００、３０１の低速移動または停止）を行うことで、撮像領域ＳＲ２ａ、ＳＲ１２ａにいる通行者にドア３００、３０１が接触することを回避できる。よって、ドア開閉時の安全性を著しく向上できる。
【００８１】
さらに、本実施形態では、ドア３００、３０１が閉状態から開状態に移行する際には、ドア３００およびドア３０１の各面にそれぞれ対向する領域である撮像領域ＳＲ１および撮像領域ＳＲ１１がカメラ部１０１ａおよびカメラ部１１１ａによりそれぞれ撮像されるので、当該撮像領域ＳＲ１、ＳＲ１１にいる通行者を認識できる。これにより、当該通行者の認識後、所定の処理（例えば、ドア３００の高速移動）を行うことで、撮像領域ＳＲ１、ＳＲ１１にいる通行者のスムーズな通行を実現できる。なお、その他については、第１実施形態と同じ効果を奏する。
【００８２】
（第３実施形態）
以下、第３実施形態に係る自動ドアセンサおよび自動ドア開閉システムについて図面を参照しながら説明する。
【００８３】
図８および図９はドアの開閉状態および各状態におけるカメラ部の撮像領域を示す模式図であり、図１０は第３実施形態に係る自動ドアセンサおよびそれを含む自動ドア開閉システムの構成を示すブロック図である。
【００８４】
第１および第２実施形態では、１枚式の引き戸および２枚式の引き戸を用いる場合について説明したが、第３実施形態では、１枚式の開き戸を用いる場合について説明する。
【００８５】
図８、図９および図１０に示すように、第３実施形態に係る自動ドア開閉システム２００ｂの構成が第１実施形態に係る自動ドア開閉システム２００の構成と異なる点は、引き戸式のドア３００に代えて、開き戸式のドア３０２を用いる点である。したがって、ドアコントローラ１２１およびドア開閉機構１２２（モータ１２３を含む）の代わりに、それぞれドアコントローラ１２７およびドア開閉機構１２８（モータ１２９を含む）を用いる点も異なる。ドアコントローラ１２７は、第１制御部１０４ａまたは第２制御部１０４ｂの指令に基づいてドア３０２を回動機構（図示せず）により回動させることで、当該ドア３０２の開状態と閉状態とを切り換える。
【００８６】
また、第３実施形態と第１実施形態とでは、自動ドアセンサ１００ａの配設位置が異なる。すなわち、第１実施形態では、自動ドアセンサ１００ａと自動ドアセンサ１００ｂとは、ドア３００を基準に対称的に設けられているが、第３実施形態では、ドア３０２の一方側に設けられる自動ドアセンサ１００ｂに対して、自動ドアセンサ１００ａは当該ドア３０２の他方側に設けられる。以下では、第１実施形態における説明と主に異なる点のみ説明を行う。
【００８７】
図８（ｂ）に示すように、ドア３０２が閉状態である場合には、第１制御部１０４ａにより、カメラ部１０１ａの撮像領域ＳＲ２１が屋外空間ＯＳにおけるドア３０２の正面領域となるように、回動用モータ部１０３ａが制御される。また、第２制御部１０４ｂにより、カメラ部１０１ｂの撮像領域ＳＲ２が屋内空間ＩＳにおけるドア３０２の正面領域となるように、回動用モータ部１０３ｂが制御される。すなわち、ドア３０２の面に対向する領域である撮像領域ＳＲ２１および撮像領域ＳＲ２がそれぞれカメラ部１０１ａおよびカメラ部１０１ｂにより撮像される。
【００８８】
これに対して、図９（ａ）に示すように、ドア３０２が閉状態から開状態に移行する際には、回動用モータ部１０３ａによりカメラ部１０１ａは回動されなく、回動用モータ部１０３ｂによりカメラ部１０１ｂは回動されないが、ドア３０２が回動するので、図８（ｂ）の撮像領域ＳＲ２１および撮像領域ＳＲ２は、それぞれドア３０２の面に対向する領域である撮像領域ＳＲ２１ａおよび撮像領域ＳＲ２ｃに移行する。すなわち、ドア３０２の面に対向する領域である撮像領域ＳＲ２１ａおよび撮像領域ＳＲ２ｃがそれぞれカメラ部１０１ａおよびカメラ部１０１ｂにより撮像される。
【００８９】
一方、図９（ｂ）に示すように、ドア３０２が全開状態（ドア３０２と一方の壁３１０とが略垂直をなす状態）である場合には、第２制御部１０４ｂにより、カメラ部１０１ｂが時計回りに例えば４５°回転するように、回動用モータ部１０３ｂが制御される。これにより、カメラ部１０１ｂによって撮像領域ＳＲ２ｄが撮像される。また、第１制御部１０４ａにより、カメラ部１０１ａが時計回りに例えば４５°回転するように、回動用モータ部１０３ａが制御される。これにより、図９（ａ）の撮像領域ＳＲ２１ａが時計回りに４５°回転することによって、カメラ部１０１ａの撮像領域が、ドア３０２の一方側（自動ドアセンサ１００ａが配設されている側）の進行方向Ｋを含む領域である撮像領域ＳＲ２１ｂとなる。
【００９０】
（第３実施形態における効果）
本実施形態では、ドア３０２が閉状態のときには、カメラ部１０１ａ、１０１ｂによりそれぞれドア３０２の面に対向する領域である撮像領域ＳＲ２１、ＳＲ２が撮像され、ドア３０２が全開状態のときには、カメラ部１０１ａおよびカメラ部１０１ｂによりそれぞれ撮像領域ＳＲ２１ｂおよび撮像領域ＳＲ２ｄが撮像される。これにより、従来の固定カメラを用いる場合のように、ドアが開閉する場合において撮像領域の死角が生じることがない。これにより、通行者を認識した場合に、所定の処理（例えば、ドア３０２の低速移動または停止）を行うことで、ドア３０２が通行者に接触することを回避できる。したがって、従来に比べドア開閉時の安全性が著しく向上する。また、複数の光電管等のセンサを設けて通行者の検知を行う場合よりも低コストで済む。
【００９１】
また、本実施形態では、ドア３０２が開状態から閉状態に移行する際には、ドア３０２の面に対向する領域である撮像領域ＳＲ２１ａおよび撮像領域ＳＲ２ｃがそれぞれカメラ部１０１ａおよびカメラ部１０１ｂにより撮像される。それにより、撮像領域ＳＲ２１ａ、ＳＲ２ｃにいる通行者を認識することができる。したがって、当該通行者の認識後、所定の処理（例えば、ドア３０２の低速移動または停止）を行うことで、撮像領域ＳＲ２ｃにいる通行者にドア３０２が接触することを回避できる。よって、ドア開閉時の安全性を向上できる。なお、その他については、第１実施形態と同じ効果を奏する。
【００９２】
（請求項の各構成要素と実施形態の各部との対応関係）
上記実施形態においては、自動ドアセンサ１００、１００ａ、１００ｂ、１１０ａ、１１０ｂが自動ドアセンサに相当し、カメラ部１０１ａ、１０１ｂ、１１１ａ、１１１ｂが撮像部に相当し、スイッチ部１０２ａ、１０２ｂ、１１２ａ、１１２ｂが操作部に相当し、回動用モータ部１０３ａ、１０３ｂ、１１３ａ、１１３ｂが回動用モータに相当し、第１〜第４制御部１０４ａ、１０４ｂ、１１４ａ、１１４ｂが制御部に相当し、ドアコントローラ１２１、１２４がドアコントローラに相当し、ドア開閉機構１２２、１２５がドア開閉機構に相当し、自動ドア開閉システム２００、２００ａ、２００ｂが自動ドア開閉システムに相当する。
【００９３】
また、上記実施形態においては、ドア３００、３０１、３０２がドアに相当し、壁３１０が壁に相当し、進行方向Ｋがドアの一方側の進行方向に相当し、撮像領域ＳＲ１、ＳＲ１ａ、ＳＲ１１、ＳＲ１１ａ、ＳＲ１２、ＳＲ１２ａ、ＳＲ１２ｂおよび撮像領域ＳＲ２、ＳＲ２ａ、ＳＲ２ｂ、ＳＲ２ｃ、ＳＲ２ｄ、ＳＲ２１、ＳＲ２１ａ、ＳＲ２１ｂが撮像領域に相当し、ドア３００、３０１が引き戸に相当し、カメラ部１０１ｂ、１１１ｂが第１撮像部に相当し、回動用モータ部１０３ｂ、１１３ｂが第１回動用モータに相当し、カメラ部１０１ａ、１１１ａが第２撮像部に相当し、回動用モータ部１０３ａ、１１３ａが第２回動用モータに相当し、モータ１２３、１２６、１２９がモータに相当する。
【００９４】
（変形例）
なお、上述の第１実施形態に係る図４のステップＳ５の処理において、ドア３００を低速で開けるための低速指令を送信することとしたが、これに限定されるものではなく、当該ドア３００を停止させるための指令（停止指令）を送信してもよい。
【００９５】
また、上述の第２実施形態（図５（ｂ）参照）において、ドア３００およびドア３０１の正面領域をカメラ部１０１ａおよびカメラ部１１１ａの両方で撮像することとしたが、これに限定されるものではなく、一方のカメラ部でのみ撮像することとしてもよい。
【００９６】
また、第２実施形態において、ドアコントローラ１２１およびドアコントローラ１２４、第１制御部１０４ａおよび第３制御部１１４ａ、第２制御部１０４ｂおよび第４制御部１１４ｂをそれぞれ別個独立に構成することとしたが、これに限定されるものではなく、これらをそれぞれ共通化して構成してもよい。
【００９７】
また、第１実施形態（図２（ａ）参照）において、ドア３００が閉状態から開状態に移行する際に、カメラ部１０１ｂにより撮像領域ＳＲ２ａを撮像して当該撮像領域ＳＲ２ａにおける通行者の有無を認識することとしたが、これに限定されるものではなく、図１１に示すように、画像処理により撮像領域ＳＲ２ａを２つの領域ＳＲ２ａ１および領域ＳＲ２ａ２に分けて、ドア３００の戸尻前方に近い領域である領域ＳＲ２ａ１の通行者の有無のみ判別してもよい。
【００９８】
また、第２実施形態（図５（ｂ）参照）において、撮像領域ＳＲ１と撮像領域ＳＲ１１との重複部分が大きく、撮像領域ＳＲ２と撮像領域ＳＲ１２との重複部分が大きいので、カメラ部１０１ａおよびカメラ部１１１ａの一方のみに撮像を行わせ、カメラ部１０１ｂおよびカメラ部１１１ｂの一方のみに撮像を行わせてもよい。この場合、省電力につながる。
【００９９】
また、上述の第３実施形態（図９（ａ）参照）において、撮像領域ＳＲ２１ａに通行者がいて、撮像領域ＳＲ２ｃに通行者がいない場合には、ドア３０２を高速移動させてもよい。この場合、撮像領域ＳＲ２１ａにいる通行者のスムーズな通行を実現できる。
【０１００】
上記実施形態では、自動ドア開閉システム２００、２００ａ、２００ｂをソフトロジック方式で実現することとしたが、これに限定されるものではなく、これらをリレー回路方式で実現してもよい。例えば、上述のドア開動作指令、ドア閉動作指令および維持指令等をスイッチの接点切り替えにより行うことができる。
【０１０１】
また、上記実施形態では、各カメラ部を回動させることで各撮像領域を変化させることとしたが、これに限定されるものではなく、固定カメラを用いる場合でも、当該固定カメラの光軸をミラーで反射させることにより撮像領域を変化させてもよい。
【０１０２】
また、上記実施形態では、ドアの具体的態様として、１枚式の引き戸、２枚式の引き戸および１枚式の開き戸を採用したが、これに限定されるのものでなく、折り戸やグライドスライドドア等の他のドアにも本発明を同様に適用し、同様の効果を得ることができる。
【０１０３】
また、上記実施形態では、ドア開閉機構１２２、１２５をベルト駆動方式としたが、ドア開閉機構として他の駆動方式が採用されても構わない。
【０１０４】
また、上記実施形態では、カメラ部１０１ａ、カメラ部１０１ｂ、カメラ部１１１ａ、およびカメラ部１１１ｂは、ＣＭＯＳ式としたが、ＣＣＤ式であってもよく、更に赤外線カメラであっても構わない。
【０１０５】
さらに、本発明の好ましい実施形態は上記の通りであるが、本発明はそれだけに制限されない。本発明の精神と範囲から逸脱することのない様々な実施形態が他になされることは理解されよう。さらに、本実施形態において、本発明の構成による作用および効果を述べているが、これら作用および効果は、一例であり、本発明を限定するものではない。
【符号の説明】
【０１０６】
１００、１００ａ、１００ｂ、１１０ａ、１１０ｂ  自動ドアセンサ
１０１ａ、１０１ｂ、１１１ａ、１１１ｂ  カメラ部
１０２ａ、１０２ｂ、１１２ａ、１１２ｂ  スイッチ部
１０３ａ、１０３ｂ、１１３ａ、１１３ｂ  回動用モータ部
１０４ａ、１０４ｂ、１１４ａ、１１４ｂ  第１〜第４制御部
１２１、１２４  ドアコントローラ
１２２、１２５  ドア開閉機構
１２３、１２６、１２９  モータ
２００、２００ａ、２００ｂ  自動ドア開閉システム
３００、３０１、３０２  ドア
３１０  壁
ＩＳ  屋内空間
Ｋ  ドアの一方側の進行方向
ＯＳ  屋外空間
ＳＲ１、ＳＲ１ａ、ＳＲ１１、ＳＲ１１ａ、ＳＲ１２、ＳＲ１２ａ、ＳＲ１２ｂ  撮像領域
ＳＲ２、ＳＲ２ａ、ＳＲ２ｂ、ＳＲ２ｃ、ＳＲ２ｄ、ＳＲ２１、ＳＲ２１ａ、ＳＲ２１ｂ  撮像領域
【図１】
2011168972.tif 000003
【図２】
2011168972.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2011168972.tif 000009
【図８】
2011168972.tif 000010
【図９】
2011168972.tif 000011
【図１０】
2011168972.tif 000012
【図１１】
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