(57)【要約】【課題】撮影して得られた映像信号を記録手段に効率的に記録することができる画像記録装置及びそれに対応した画像再生装置を提供する。【解決手段】画像記録装置は撮像手段により取得された映像信号に基づいて動きベクトルを検出する動き検出手段と、動きベクトルに基づいて映像信号に対して情報量減少処理を施す情報量調整手段と、情報量画整手段によって情報量減少処理された映像信号と、それに関連付けられた情報調整量及び動きベクトルを含む付随情報とを記録する記録手段と、を備える。画像再生装置は情報量減少処理された映像信号と付随情報とを記録手段から読み出す手段と、付随情報中の動きベクトルに基づいて情報量減少処理された映像信号に対して情報量を増加させる補間処理を施して再生映像信号を出力する画像補間手段と、を備える。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体に搭載され、前記移動体前方を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段により取得された映像信号に基づいて動きベクトルを検出する動き検出手段と、
前記動きベクトルに基づいて前記映像信号に対して情報量減少処理を施す情報量調整手段と、
前記情報量画整手段によって情報量減少処理された映像信号と、それに関連付けられた情報調整量及び前記動きベクトルを含む付随情報とを記録する記録手段と、を備えることを特徴とする画像記録装置。
【請求項２】
前記移動体の速度を検出する速度センサと、
前記移動体の傾き量を検出する加速度センサと、を更に備え、
前記情報量調整手段は、前記動きベクトルに加えて前記移動体の速度及び前記移動体の傾き量に応じて前記情報調整量として間引き量を設定する間引き量設定手段と、
前記間引き量に応じて前記撮像手段により取得された映像信号のフレームを間引いてフレームレート変換された映像信号を生成する間引き手段と、を有すること特徴とする請求項１記載の画像記録装置。
【請求項３】
前記動きベクトルが大なるほど前記間引き量は小さくなり、前記移動体の速度が大なるほど前記間引き量は小さくなり、前記移動体の傾き量が大なるほど前記間引き量は小さくなることを特徴とする請求項２記載の画像記録装置。
【請求項４】
前記付随情報には前記撮像手段の撮影フレームレート、前記移動体の速度、前記移動体の傾き量及び前記間引き量が含まれることを特徴とする請求項２記載の画像記録装置。
【請求項５】
前記動き検出手段は、画像全体の動きがズームイン方向、ズームアウト方向、上方向、下方向、右方向、左方向の動きベクトル、又はそれらの複合動きベクトルを検出することを特徴とする請求項１記載の画像記録装置。
【請求項６】
前記情報量調整手段は、前記動きベクトルに応じて前記記録手段に記録される映像信号の解像度を前記情報調整量として設定する解像度設定手段と、
前記解像度設定手段によって設定された解像度に前記撮像手段により取得された映像信号の解像度を変換する解像度変換手段と、を有することを特徴とする請求項１又は２記載の画像記録装置。
【請求項７】
前記移動体の速度、前記移動体に装備される回転体の回転数を含む走行情報を検出する走行情報取得部と、
操縦者の心拍数を含む身体情報を検出する身体情報取得部と、
前記走行情報及前記び身体情報の少なくとも１の情報が予め定められた最大値を示すか否かを判定する判定手段と、を更に備え、
前記情報量調整手段は、前記判定手段によって前記少なくとも１の情報が予め定められた最大値を示すと判定されたとき前記情報量減少処理を禁止することを特徴とする請求項１記載の画像記録装置。
【請求項８】
移動体に搭載された撮影手段によって前記移動体前方を撮像して取得された映像信号に基づいて動きベクトルを検出し、前記動きベクトルに基づいて前記映像信号に情報量減少処理を施し、情報量減少処理された映像信号と、それに関連付けられた情報調整量及び前記動きベクトルを含む付随情報とを記録手段に記録する画像記録装置の前記記録手段に記録された前記情報量減少処理された映像信号を再生する画像再生装置であって、
前記情報量減少処理された映像信号と前記付随情報とを前記記録手段から読み出す手段と、
前記付随情報中の前記動きベクトルに基づいて前記情報量減少処理された映像信号に対して情報量を増加させる補間処理を施して再生映像信号を出力する画像補間手段と、を備えること特徴とする画像再生装置。
【請求項９】
前記画像補間手段は、前記情報量減少後の映像信号に対してフレーム補間処理を施してそのフレーム補間処理後の映像信号のフレームレートを前記撮像手段の撮影フレームレートに等しくさせることを特徴とする請求項７記載の画像再生装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、撮影画像を示す映像信号を記録手段に記録する画像記録装置及びその記録手段に記録された映像信号を再生する画像再生装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
ビデオカメラ等の撮影手段により撮像した動画を記録する従来の動画撮像システムとしては、記録媒体に記録される映像信号の情報量を減少させるために撮影手段からの画像信号のフレームレートを変更するフレームレート変更手段を備えたシステムがある（特許文献１参照）。かかる従来のシステムにおいては、例えば、元の映像信号のフレームレートが３０フレーム／秒である場合にホストコンピュータからのフレームレート変更指令に応じてフレームレート変更手段により１０フレーム／秒の映像信号に変換することが行われる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許３１２９５９９
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
このように、かかる従来のシステムにおいては、フレームレート変更指令が発生されると、撮影して撮影手段から得られた映像信号のフレームレートが変更され、そのフレームレート変更後の映像信号が記録媒体に単に記録される。しかしながら、動画像のフレームによっては元の撮影時のフレームレートの映像信号のまま記録した方が再生時に十分の情報が得られて良い場合もあるので、効率的な記録とは言えないという問題があった。
【０００５】
そこで、本発明が解決しようとする課題には、上記の欠点が一例として挙げられ、撮影して得られた映像信号を記録手段に効率的に記録することができる画像記録装置及びそれに対応した画像再生装置を提供することが本発明の目的である。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項１に係る本発明の画像記録装置は、移動体に搭載され、前記移動体前方を撮像する撮像手段と、前記撮像手段により取得された映像信号に基づいて動きベクトルを検出する動き検出手段と、前記動きベクトルに基づいて前記映像信号に対して情報量減少処理を施す情報量調整手段と、前記情報量画整手段によって情報量減少処理された映像信号と、それに関連付けられた情報調整量及び前記動きベクトルを含む付随情報とを記録する記録手段と、を備えることを特徴としている。
【０００７】
請求項８に係る本発明の画像再生装置は、移動体に搭載された撮影手段によって前記移動体前方を撮像して取得された映像信号に基づいて動きベクトルを検出し、前記動きベクトルに基づいて前記映像信号に情報量減少処理を施し、情報量減少処理された映像信号と、それに関連付けられた情報調整量及び前記動きベクトルを含む付随情報とを記録手段に記録する画像記録装置の前記記録手段に記録された前記情報量減少処理された映像信号を再生する画像再生装置であって、前記情報量減少処理された映像信号と前記付随情報とを前記記録手段から読み出す手段と、前記付随情報中の前記動きベクトルに基づいて前記情報量減少処理された映像信号に対して情報量を増加させる補間処理を施して再生映像信号を出力する画像補間手段と、を備えること特徴としている。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】請求項１に係る発明の実施例を示すブロック図である。
【図２】図１の画像記録装置の構成を具体的に示すブロック図である。
【図３】図２の装置中の書き込み制御部の間引き制御動作を示すフローチャートである。
【図４】動きベクトル、車両速度及びロール角に対する間引き量を示すテーブルである。
【図５】図２の装置の書き込み制御部の解像度制御動作を示すフローチャートである。
【図６】カメラの出力映像信号のフレーム、間引き部の出力フレーム、及び解像度変換部の出力フレームを示す図である。
【図７】カーブ度合いとフレームレートとの関係を示す図である。
【図８】図２の画像記録装置中の動きベクトル検出部によって検出される６種類の動きベクトルを示す図である。
【図９】図２の画像記録装置に対応した画像再生装置の構成を示すブロック図である。
【図１０】メモリから読み出された映像信号のフレーム及び再生画像信号のフレームを示す図である。
【図１１】本発明の他の実施例として画像記録装置の構成を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
請求項１に係る発明の画像記録装置によれば、撮影手段によって移動体前方を撮像して取得された映像信号に基づいて動きベクトルが検出され、その動きベクトルに基づいてその取得された映像信号に対して情報量減少処理が施され、情報量減少処理された映像信号と、それに関連付けられた情報調整量及び前記動きベクトルを含む付随情報とが記録手段に記録される。よって、撮影して得られた映像信号の情報量減少を移動体の動きに対応して適切に行うことができるので、映像信号を記録手段に効率的に記録することができる。
【００１０】
請求項８に係る発明の画像再生装置によれば、記録手段から情報量減少処理された映像信号と共に読み出された付随情報中の動きベクトルに基づいてその情報量減少処理された映像信号に対して情報量を増加させる補間処理が施されるので、補間処理された映像信号に応じて得られる再生画像は撮影原画に忠実な画像として得ることができる。
【実施例】
【００１１】
以下、本発明の実施例を図面を参照しつつ詳細に説明する。
【００１２】
図１及び図２は請求項１に係る発明の実施例として画像記録装置を示している。この画像記録装置は、カメラ１１、速度センサ１２、ジャイロ加速度センサ１３、ベクトル検出部１４、書き込み制御部１５、間引き部１６、解像度変換部１７及びメモリ１８を備えている。ベクトル検出部１４、書き込み制御部１５、間引き部１６及び解像度変換部１７は記録処理部１９を構成している。
【００１３】
カメラ１１は動画カメラ等の撮影手段であり、移動体である車両２０に搭載され車両前方の景観を動画として撮影し、その動画の映像信号、例えば、ディジタル映像信号を出力する。
【００１４】
また、カメラ１１は出力中の映像信号のフレームフレートを示す信号を出力する。この信号はメモリ１８に供給される。
【００１５】
速度センサ１２はその車両２０の速度を検出する。ジャイロ加速度センサ１３は車両２０の傾き量であるロール角を検出する。
【００１６】
ベクトル検出部１４は動きベクトル検出手段であり、カメラ１１から出力される映像信号を受け入れ、その映像信号に基づいてフレーム間での画像の動きベクトルを検出する。
【００１７】
書き込み制御部１５は速度センサ１２によって検出された車両速度、ジャイロ加速度センサ１３によって検出されたロール角、及びベクトル検出部１４によって検出された動きベクトルに基づいてメモリ１８への画像データの書き込みを制御する。
【００１８】
間引き部１６はカメラ１１から出力される映像信号を受け入れ、その映像信号をフレーム単位で間引いて出力する。映像信号のフレームの間引き量は書き込み制御部１５によって指令される。
【００１９】
解像度変換部１７は間引き部１６による間引き後の映像信号を受け入れ、その映像信号の解像度を変換する。変換する目標の解像度は書き込み制御部１５によって指令される。解像度変換部１７によって解像度が変換された映像信号は記録のためにメモリ１８に供給される。
【００２０】
書き込み制御部１５、間引き部１６及び解像度変換部１７が情報量調整手段を構成する。
【００２１】
記録手段であるメモリ１８には、解像度変換部１７からの映像信号の他に、カメラ１１によって撮影された際のフレームレート、ベクトル検出部１４によって検出された動きベクトル、書き込み制御部１５が指令する間引き量、速度センサ１２によって検出された車両速度、及びジャイロ加速度センサ１３によって検出されたロール角からなる付随情報と、書き込み制御部１５の書き込み制御信号が供給される。
【００２２】
メモリ１８は書き込み制御信号に応じて解像度変換部１７からの映像信号をフレーム単位で保存する。また、メモリ１８は記憶フレーム毎に上記の撮影時のフレームレート、動きベクトル、間引き量、車両速度、及びロール角等の付随情報を保存する。
【００２３】
メモリ１８はＵＳＢメモリ、光ディスク等の着脱自在なメモリである。また、ハードディスク装置等の固定記憶装置であっても良く、その場合には他の着脱自在なメモリにコピー可能にされる必要がある。
【００２４】
なお、ベクトル検出部１４、書き込み制御部１５、間引き部１６、及び解像度変換部１７からなる部分はコンピュータによって構成することもできる。
【００２５】
かかる構成の画像記録装置において、書き込み制御部１５は、間引き量を設定するために、図３に示すように、ベクトル検出部１４によってフレーム毎に検出された動きベクトルの大小を判別する（ステップＳ１１）。ステップＳ１１の判別結果を保存する（ステップＳ１２ａ，Ｓ１２ｂ）。速度センサ１２によって検出された車両速度の大小を判別する（ステップＳ１３）。ステップＳ１３の判別結果を保存する（ステップＳ１４ａ，Ｓ１４ｂ）。ジャイロ加速度センサ１３によって検出されたロール角の大小を判別する（ステップＳ１５）。ステップＳ１５の判別結果を保存する（ステップＳ１６ａ，Ｓ１６ｂ）。なお、ステップＳ１１Ｓ、１３Ｓ及び１５各々の大小判別では検出値が大の値でも小の値でもない中間的な値の範囲にある場合を判別しても良い。
【００２６】
次に、保存した判別結果に応じて間引き量を設定する（ステップＳ１７）。間引き量は図４に示すように、動きベクトル、車両速度及びロール角各々が大となるほど小とされ、逆に小となるほど大とされる。これら動きベクトル、車両速度及びロール角各々に対する間引き量の増減は例えば、重み付けられた後、加算され、最終的な間引き量が設定される。設定した間引き量を間引き指令として間引き部１６に供給し、同時に間引き情報としてメモリ１８に供給する（ステップＳ１８）。間引き量は例えば、フレームレートを表しても良いし、間引くフレーム間隔を表しても良い。間引き部１６は間引き指令に示された間引き量で映像信号をフレーム単位で間引き、間引き後の映像信号を解像度変換器１７に供給する。ただし、間引き指令が間引きなしの場合には映像信号をそのまま解像度変換器１７に出力する。
【００２７】
また、書き込み制御部１５は、解像度を設定するために、図５に示すように、ベクトル検出部１４によってフレーム毎に検出された動きベクトルに応じて解像度を設定する（ステップＳ２１）。動きベクトルが大なるほど解像度は低下される。設定した解像度は解像度指令として解像度変換部１７に供給する（ステップＳ２２）。解像度変換部１７は間引き部１６からの映像信号を解像度指令に応じて変換する。すなわち、解像度指令が低解像度への変換を指令する場合には映像信号は低解像度の映像信号に変換され、変換後の映像信号がメモリ１８に供給される。解像度指令が元の解像度を指令する場合には間引き部１６からの映像信号はそのままメモリ１８に供給される。
【００２８】
メモリ１８には解像度変換部１７から供給される映像信号が記録される。
【００２９】
間引き制御により、カメラ１１で撮影されるフレームレートが図６(a)に示すように６０Ｈｚである場合を例にすると、図６(b)に示すように、車両２０が直線走行若しくは低速走行であることが検出された場合には、その検出期間内では記録するフレームを間引き３０Ｈｚで記録することが行われる。また、車両２０がカーブ走行若しくは高速走行であることを検出すると、その検出期間内では撮影時の６０Ｈｚで映像信号を記録することが行われる。また、図７に示すように車両の走行時のカーブ度合い、すなわちアールが小さいほど記録される映像信号のフレームレートを小さくしても良い。
【００３０】
また、解像度変換制御により、映像信号が示す画像中の人間や車両等の物体（オブジェクト）の移動量が大きい場合には記録される映像信号の解像度が低くされる。例えば、図６(c)の例では、カーブ走行期間において解像度が低くされている。
【００３１】
よって、このように撮影して得られた映像信号のフレーム間引き及び解像度変換を車両の動きに対応して適切に行うことができるので、映像信号をメモリ１８に効率よく記録することができる。
【００３２】
車両のカーブ走行若しくは速度が速いときには記録する映像信号に平面方向フィルタをかけ解像度を減らすことによって情報量を削減することが可能である。具体的には、取得した動きベクトルの大きさに応じたローパスフィルタをかけることで、画面内の位置によってローパスフィルタの係数を変えることで情報量を削減することができる。
【００３３】
特に、車両のカーブ走行若しくは速度が速いときには視界にある情報が目まぐるしく変化するため、高解像度の画像でなくても違和感なく視聴することができる。
【００３４】
また、車両のカーブ走行若しくは速度が速いときの実際の視界は画面の中央にピントが合い、周辺はボケて見える傾向にあるため、動きベクトルの大きさに応じたフィルタをかけることで画面の周辺のみ解像度を落とし、画面の中央は解像度を落とさない処理をすることで視聴持の違和感を軽減しつつ、情報量を削減することが可能になる。この場合には撮影時縮小率もメモリ１８に記録しておく必要がある。縮小率はカーブの連続性をみて徐徐に変化させる。
【００３５】
なお、上記のベクトル検出部１４は、車両に搭載されたカメラ１１から出力される映像信号に基づいて動きベクトルを検出するので、画面全体の動きが図８に示すようにズームイン、ズームアウト、上方向、下方向、右方向、左方向の６パターンの動きベクトル若しくはこれらの複合ベクトルを検出すれば良い。本来、動きベクトルを検出する際には複数のオブジェクトの全ての方向に対して動きベクトルを検出しなければならないが、本装置では車載カメラに特化した動きベクトルを検出すれば良いため上記の６パターンの動きベクトルの検出によって可能である。
【００３６】
また、画面全体のカメラの動きを表すことができるカメラパラメータというものがある。カメラパラメータは２次元配列で次のように表される。
【００３７】
【数１】
2011066790.tif 000003
【００３８】
画像上の画素位置を(x,y) 、そして、その画素位置での動ベクトルを(u,v) で表すことにする。複数のサンプル点(xi,yi)i=0,1,… での動ベクトルを(ui,vi)とする。(ui,vi)の全体をオプティカルフローとする。
【００３９】
上記の実施例では、カメラパラメータを６つのパターンに当てはめて取得することにより動きベクトルの精度向上および処理の簡易的にも行うことができる。
【００４０】
また、車載カメラであるので時間方向での急激な動き（1/60secに対して）の変化はない。よって、動きベクトルを取得する際に直前数フレームの動きベクトルの連続的な変化を利用して、現在の動きベクトルの精度を向上させることが可能である。
【００４１】
更に、上記の実施例においては、速度センサ１２及びジャイロ加速度センサ１３が備えられているので、それらの検出結果を用いることにより、ベクトル検出部１４で画像から動きベクトルを検出するだけの場合よりも精度の高い動きベクトルを検出することができる。
【００４２】
図９は図１の画像記録装置に対応した画像再生装置を示している。この画像再生装置は、メモリ２１、読み出し制御部２２、及びフレーム挿入部２３を備えている。
【００４３】
メモリ２１は上記のように映像信号が各種情報と共に書き込まれたメモリ１８そのものでも良いし、又はメモリ１８の保存内容がコピーされた別のメモリ（記録媒体を含む）でも良い。
【００４４】
読み出し制御部２２はメモリ２１からの映像信号の読み出しを制御する。また、読み出し制御部２２は読み出し映像信号のフレーム毎に撮影時のフレームレート、動きベクトル、間引き量、車両速度、及びロール角からなる付随情報をメモリ２１から読み出す。
【００４５】
フレーム挿入部２３はメモリ２１から読み出された映像信号を受け入れ、読み出し制御部２２からのフレーム補間指令に応じてフレームを挿入する。
【００４６】
フレーム挿入部２３から出力される映像信号はディスプレイ装置２５に供給される。
【００４７】
かかる構成の画像再生装置においては、メモリ２１に記録された映像信号の読み出し時には映像信号と共に撮影時のフレームレート、動きベクトル、間引き量、車両速度、及びロール角からなる付随情報が読み出される。読み出し制御部２２は映像信号のフレームレート及び間引き量に応じてフレーム補間指令としてフレーム挿入位置、動きベクトル及び補間に用いるフレームをフレーム挿入部２３に指定する。フレーム挿入部２３はフレーム補間指令に応じて映像信号中の間引きされたフレームを補間に用いるフレーム（例えば、前後のフレーム）及び動きベクトルから作り出して挿入する。
【００４８】
画像記録装置の間引き制御により、カメラ１１で撮影されるフレームレートが６０Ｈｚであった場合には、図１０(a)に示すように、車両２０が直線走行若しくは低速走行である期間内では記録するフレームを間引いてフレームレート３０Ｈｚで記録することが行われ、車両２０がカーブ走行若しくは高速走行である期間内では撮影時のフレームレート６０Ｈｚで映像信号を記録することが行われたとする。この例の場合には図１０(b)に示すように、フレームレート３０Ｈｚの直線走行期間を動きベクトルを使用することによりフレーム補間して６０Ｈｚのフレームレートにすることが行われる。
【００４９】
よって、フレーム挿入部２３から出力される映像信号に応じてディスプレイ装置２５に表示される再生映像は撮影時のフレームレートの映像となるので、自然な動画像を再生することができる。また、低解像度の映像部分は動きが速いカーブ走行時や高速度走行時の映像であるので、視聴者に特に違和感を与えることがない撮影画像に忠実な再生映像となる。
【００５０】
なお、上記した実施例においては、低解像度のフレームがそのまま再生されるが、解像度調整を行って元の解像度のフレームに戻しても良い。解像度調整では低解像度のフレームに対して増加する解像度分の画素のデータを低解像度のフレーム内の各画素のデータを用いて補間することにより作成することが行われる。
【００５１】
図１１は本発明の他の実施例として画像記録装置の構成を示している。この画像記録装置は、図１の画像記録装置のカメラ１１、速度センサ１２、ジャイロ加速度センサ１３、ベクトル検出部１４、書き込み制御部１５、間引き部１６、解像度変換部１７及びメモリ１８の他に、心拍数センサ３１、ＷＡＴＴ（出力エネルギー）センサ３２及びＭＡＸ判定部３３を備えている。
【００５２】
図１１の画像記録装置は特に自転車に搭載される装置である。カメラ１１は自転車の前方景観を撮影する。速度センサ１２は自転車の走行速度を検出する。ジャイロ加速度センサ１３は自転車の傾き量であるロール角を検出する。
【００５３】
心拍数センサ３１は自転車の運転者の心拍数を検出する。ＷＡＴＴセンサ３２は運転者が自転車のペダルを踏むことにより発生するエネルギーを検出する。そのエネルギーは例えば、ペダルの軸の回転数を検出することにより測定される。ＭＡＸ判定部３３には速度センサ１２、心拍数センサ３１及びＷＡＴＴセンサ３２の各検出出力信号が供給される。ＭＡＸ判定部３３は速度センサ１２から得られる自転車の走行速度、心拍数センサ３１から得られる運転者の心拍数、及びＷＡＴＴセンサ３２から得られる出力エネルギーのいずれかの検出値が予め定められた最大値に到達した場合に最大値判定フラグを生成する。最大値判定フラグは書き込み制御部１５に供給される。書き込み制御部１５は最大値判定フラグに応答してフレームの間引き及び解像度の低下を禁止させる。すなわち、上記したようにフレームレートを低下させる間引き量が設定された場合であっても間引き指令は間引きなしを示し、また、解像度を低下させる場合であっても解像度指令は映像信号の解像度変換なしを示すことになる。よって、カメラ１１からの映像信号は間引き部１６及び解像度変換部１７をそのまま通過してメモリ１８に供給されるので、その映像信号はフレームの間引き及び解像度の低下なく、カメラ１１の撮影時のフレームレートでメモリ１８に書き込まれる。走行速度、心拍数又は出力エネルギーに急激な変化があった場合は通常走行時とは異なる状態（イベント発生或いはアクシデント発生）である確立が高いため撮影時のフレームレートの映像信号をそのまま記録させ、これにより再生時に情報量が失われることなく、その異なる状態についての忠実再生が可能となる。
【００５４】
なお、上記した実施例においては、移動体として自動車や自転車等の車両について説明したが、これに限定されず、人間、飛行機、船舶でも良い。
【符号の説明】
【００５５】
１１  カメラ
１４  ベクトル検出部
１５  書き込み制御部
１６  間引き部
１７  解像度変換部
１８，２１  メモリ
２２  読み出し制御部
２３  フレーム挿入部
【図１】
2011066790.tif 000004
【図２】
2011066790.tif 000005
【図３】
2011066790.tif 000006
【図４】
2011066790.tif 000007
【図５】
2011066790.tif 000008
【図６】
2011066790.tif 000009
【図７】
2011066790.tif 000010
【図８】
2011066790.tif 000011
【図９】
2011066790.tif 000012
【図１０】
2011066790.tif 000013
【図１１】
2011066790.tif 000014