(57)【要約】【課題】ヘッドアンロード動作におけるヘッドの跳ね返りを調整するのに用いられるヘッドの跳ね返り距離を計算できるようにする。【解決手段】ＣＰＵ２１は、ヘッドアンロード動作においてヘッド１２の移動方向が変化したタイミングを探索することにより、ヘッド１２がランプ１７のストッパ１７３に衝突した第１のタイミング及び当該衝突によってヘッド１２が跳ね返った第２のタイミングを検出する。ＣＰＵ２１は、第１のタイミング及び第２のタイミングに基づいて、ヘッド１２の跳ね返りを調整するのに用いられる、ヘッド１２が跳ね返った跳ね返り距離を計算する。【選択図】      図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ヘッドアンロード動作においてヘッドの移動方向が変化したタイミングを探索することにより、前記ヘッドがランプのストッパに衝突した第１のタイミング及び前記衝突によって前記ヘッドが跳ね返った第２のタイミングを検出する探索手段と、
前記第１のタイミング及び前記第２のタイミングに基づいて、前記ヘッドの跳ね返りを調整するのに用いられる、前記ヘッドが跳ね返った跳ね返り距離を計算する計算手段と
を具備することを特徴とするディスク記憶装置。
【請求項２】
前記跳ね返り距離が予め定められた値を下回るように調整する調整手段を更に具備することを特徴とする請求項１記載のディスク記憶装置。
【請求項３】
前記探索手段は、前記ヘッドアンロード動作において前記ヘッドが前記ストッパに最初に衝突したタイミングを前記第１のタイミングとして検出する
ことを特徴とする請求項２記載のディスク記憶装置。
【請求項４】
ボイスコイルモータに一定の駆動電圧を印加または一定の駆動電流を供給することにより前記ヘッドアンロード動作を制御するヘッドアンロード制御手段を更に具備し、
前記調整手段は、前記ヘッドアンロード動作のために前記ボイスコイルモータに印加される駆動電圧または供給される駆動電流を、前記跳ね返り距離が前記予め定められた値を下回るように調整する
ことを特徴とする請求項３記載のディスク記憶装置。
【請求項５】
前記ボイスコイルモータから前記ヘッドアンロード動作におけるボイスコイルモータ電圧またはボイスコイルモータ電流を所定のサンプリング周期で検出する検出器を更に具備し、
前記探索手段は、前記検出器によって検出される前記ボイスコイルモータ電圧または前記ボイスコイルモータ電流の値の時系列に基づいて、前記ヘッドの移動方向が変化したタイミングを探索する
ことを特徴とする請求項４記載のディスク記憶装置。
【請求項６】
前記計算手段は、前記第１のタイミング及び前記第２のタイミングの期間における前記ボイスコイルモータ電圧または前記ボイスコイルモータ電流の前記駆動電圧または前記駆動電流からの変動分に基づいて、前記跳ね返り距離を計算する
ことを特徴とする請求項５記載のディスク記憶装置。
【請求項７】
前記探索手段は、前記ボイスコイルモータ電圧または前記ボイスコイルモータ電流が、前記ヘッドアンロード動作の開始時以外で最初に前記時系列における先頭の値と等しくなるタイミングを前記第１のタイミングとして検出することを特徴とする請求項６記載のディスク記憶装置。
【請求項８】
前記探索手段は、前記ボイスコイルモータ電圧または前記ボイスコイルモータ電流が、前記第１のタイミングよりも後で最初に前記先頭の値と等しくなるタイミングを前記第２のタイミングとして検出することを特徴とする請求項７記載のディスク記憶装置。
【請求項９】
前記計算手段は、前記第１のタイミング及び前記第２のタイミングの期間における前記変動分を積算することにより、前記跳ね返り距離を計算することを特徴とする請求項６記載のディスク記憶装置。
【請求項１０】
前記計算手段は、前記変動分の積算を、前記第１のタイミング及び前記第２のタイミングの期間における前記変動分の最大値と前記第１のタイミング及び前記第２のタイミングの期間と１／２との積により近似することを特徴とする請求項９記載のディスク記憶装置。
【請求項１１】
前記調整手段は、前記跳ね返り距離が前記予め定められた値を超える場合、前記駆動電圧または前記駆動電流を減少させることを特徴とする請求項６記載のディスク記憶装置。
【請求項１２】
前記時系列は、前記ヘッドアンロード動作の制御が開始された時点を基準とする予め定められた期間に対応し、
前記調整手段は、前記時系列から前記第１のタイミングまたは前記第２のタイミングが探索されなかった場合、前記駆動電圧または前記駆動電流を増加させる
ことを特徴とする請求項６記載のディスク記憶装置。
【請求項１３】
前記調整手段によって調整された駆動電圧または駆動電流を示す制御パラメータを格納する書き換え可能な不揮発性メモリと、
前記ディスク記憶装置の電源が遮断した場合に補助電源により動作して、前記不揮発性メモリに格納されている前記制御パラメータの示す駆動電圧または駆動電流を前記ボイスコイルモータに印加または供給するボイスコイルモータドライバと
を更に具備することを特徴とする請求４乃至６のいずれかに記載のディスク記憶装置。
【請求項１４】
前記探索手段、前記計算手段、前記調整手段及び前記ヘッドアンロード制御手段は、前記ディスク記憶装置の製造検査工程において動作し、
前記調整手段は、前記跳ね返り距離が前記予め定められた値を超えない場合、その時点における前記駆動電圧または前記駆動電流を示す制御パラメータを前記不揮発性メモリに格納する
ことを特徴とする請求項１３記載のディスク記憶装置。
【請求項１５】
前記ヘッドアンロード制御手段は、前記製造検査工程において動作する場合、前記ヘッドアンロード動作の制御を前記ヘッドが前記ディスクの内周に位置している状態で開始することを特徴とする請求項１４記載のディスク記憶装置。
【請求項１６】
前記等加速度アンロード制御手段、前記探索手段、前記計算手段及び前記調整手段は、前記ディスク記憶装置の使用状況が予め定められた条件に合致した場合にも動作する
ことを特徴とする請求項１４記載のディスク記憶装置。
【請求項１７】
ディスク記憶装置において、
ホストコンピュータから発行されるヘッドアンロード制御指令に応じてヘッドアンロード動作を制御するヘッドアンロード制御手段と、
前記ボイスコイルモータから前記ヘッドアンロード動作におけるボイスコイルモータ電圧またはボイスコイルモータ電流を所定のサンプリング周期で検出する検出器と、
前記検出器によって検出される前記ボイスコイルモータ電圧または前記ボイスコイルモータ電流の値の時系列を前記ホストコンピュータに転送する転送手段と、
前記時系列を受信した前記ホストコンピュータが、前記時系列に基づいて、ヘッドの移動方向が変化したタイミングを探索することにより、前記ヘッドがランプのストッパに衝突した第１のタイミング及び前記衝突によって前記ヘッドが跳ね返った第２のタイミングを検出し、前記第１のタイミング及び前記第２のタイミングに基づいて、前記ヘッドが跳ね返った跳ね返り距離を計算し、前記跳ね返り距離が予め定められた値を超えている場合に、前記ホストコンピュータから発行される調整指令に応じて、前記跳ね返り距離が前記予め定められた値を下回るように調整する調整手段と
を具備することを特徴とするディスク記憶装置。
【請求項１８】
ディスク記憶装置におけるヘッドアンロード動作においてヘッドがランプのストッパに衝突して跳ね返った跳ね返り距離を計算するためのヘッド跳ね返り距離計算方法であって、
前記ヘッドアンロード動作において前記ヘッドの移動方向が変化したタイミングを探索することにより、前記ヘッドが前記ストッパに衝突した第１のタイミングを検出するステップと、
前記ヘッドの移動方向が変化したタイミングを探索することにより、前記衝突によって前記ヘッドが跳ね返った第２のタイミングを検出するステップと、
前記第１のタイミング及び前記第２のタイミングに基づいて、前記ヘッドの跳ね返りを調整するのに用いられる、前記ヘッドが跳ね返った跳ね返り距離を計算するステップと、
を具備することを特徴とするヘッド跳ね返り距離計算方法。
【請求項１９】
ボイスコイルモータから前記ヘッドアンロード動作におけるボイスコイルモータ電圧またはボイスコイルモータ電流を所定のサンプリング周期で検出するステップを更に具備し、
前記第１のタイミングを検出するステップは、前記所定のサンプリング周期で検出されるボイスコイルモータ電圧またはボイスコイルモータ電流の値の時系列において、ボイスコイルモータ電圧またはボイスコイルモータ電流が、前記ヘッドアンロード動作の開始時以外で最初に当該時系列における先頭の値と等しくなるタイミングを前記第１のタイミングとして探索するステップを含む
ことを特徴とする請求項１８記載のヘッド跳ね返り距離計算方法。
【請求項２０】
前記第２のタイミングを検出するステップは、前記時系列において、ボイスコイルモータ電圧またはボイスコイルモータ電流が、前記第１のタイミングよりも後で最初に前記先頭の値と等しくなるタイミングを前記第２のタイミングとして探索するステップを含むことを特徴とする請求項１９記載のヘッド跳ね返り距離計算方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ヘッドアンロード動作においてヘッドがランプのストッパに衝突した際の当該ヘッドの跳ね返りを調整するのに好適な、ヘッドの跳ね返り距離を計算するディスク記憶装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
一般に、ディスク記憶装置の電源が遮断した場合、ディスク上に浮上しているヘッドをランプと呼ばれる退避箇所に速やかにアンロードする必要がある。例えば特許文献１は、電源により充電されたリトラクトコンデンサを、当該電源の遮断時にヘッドをアンロードするための電流源（または電圧源）として用いることを開示している。この特許文献１は、ヘッドをアンロードした際に、当該ヘッドがランプのストッパに衝突してディスク側に跳ね返る距離が、装置の周囲温度によって異なることを開示している。
【０００３】
特許文献１に記載されたヘッドアンロード技術（以下、第１のヘッドアンロード技術と称する）においては、ディスク記憶装置の電源の遮断に応じてリトラクトコンデンサの放電が開始される。リトラクトコンデンサの放電は、検出された周囲温度（検出温度）で決まる時間続けられる。これにより検出温度で決まる時間、コンデンサから出力される電流がボイスコイルモータに供給される。
【０００４】
第１のヘッドアンロード技術によれば、検出温度に対応する動作パワーでヘッドがアンロードされる。これにより、ヘッドの跳ね返り距離が一定量を超えるのを抑止できる。
【０００５】
一方、例えば特許文献２は、ヘッドをアンロードする際の当該ヘッドの移動速度を目標速度に一致させるためのヘッドアンロード技術（以下、第２のヘッドアンロード技術と称する）を開示している。第２のヘッドアンロード技術は、所定のサンプリング周期でヘッド移動速度を検出し、検出された移動速度に基づき、当該ヘッドの移動速度を目標速度に一致させるための速度フィードバック制御を適用する。
【０００６】
特許文献２はまた、所定のサンプリング周期で検出されるヘッド移動速度を積分することによりヘッドの移動距離を算出することを開示している。特許文献２は更に、算出された移動距離に基づいて、ヘッドアンロード動作が完了しているかを判定することを開示している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開２００５−１１６０８５号公報
【特許文献２】特開２００５−１７４５１１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
上述したように特許文献１は、電源の遮断に応じてヘッドをアンロードする際に、ヘッドの跳ね返り距離が一定量を超えるのを抑止するための第１のヘッドアンロード技術を開示している。しかし特許文献１は、ヘッドの跳ね返り距離を演算する仕組みを開示していない。
【０００９】
一方特許文献２は、ヘッドの移動速度からヘッドの移動距離を算出し、算出された移動距離に基づいて、ヘッドアンロード動作が完了しているかを判定する仕組みを開示している。しかし特許文献２は、ヘッドの跳ね返り距離を演算する仕組みを開示していない。
【００１０】
このため従来技術によりヘッドの跳ね返り距離を実測するには、室温環境下でディスク記憶装置の筐体を開けて動作を記録しなければならない。また、測定可能なディスク記憶装置の台数や測定環境も限定される。したがって従来技術においては、摺動抵抗が低いとされ、跳ね返り距離が大きくなるような高温環境下での測定が困難である。
【００１１】
本発明は上記事情を考慮してなされたものでその目的は、ヘッドアンロード動作におけるヘッドの跳ね返りを調整するのに用いられるヘッドの跳ね返り距離を計算することができるディスク記憶装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
本発明の１つの観点によれば、ディスク記憶装置が提供される。このディスク記憶装置は、ヘッドアンロード動作においてヘッドの移動方向が変化したタイミングを探索することにより、前記ヘッドがランプのストッパに衝突した第１のタイミング及び前記衝突によって前記ヘッドが跳ね返った第２のタイミングを検出する探索手段と、前記第１のタイミング及び前記第２のタイミングに基づいて、前記ヘッドの跳ね返りを調整するのに用いられる、前記ヘッドが跳ね返った跳ね返り距離を計算する計算手段とを具備する。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、ヘッドの移動方向が変化したタイミングを探索することにより、ヘッドがランプのストッパに衝突した第１のタイミング及びこの衝突によってヘッドが跳ね返った第２のタイミングが検出される。そして、第１のタイミング及び第２のタイミングに基づいて、ヘッドが跳ね返った跳ね返り距離が計算される。このため本発明によれば、計算された跳ね返り距離に基づいてヘッドの跳ね返りを調整することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明の一実施形態に係る磁気ディスク装置（ＨＤＤ）を備えたシステムの構成を示すブロック図。
【図２】ヘッドが等加速度でアンロードされた際のヘッドの跳ね返り距離を調整するための仕組みの概要を説明するための図。
【図３】ランプの断面図。
【図４】同実施形態におけるＶＣＭ電圧調整処理の手順を示すフローチャート。
【図５】ＶＣＭ電圧調整処理におけるヘッド移動方向反転タイミング探索処理の具体的な手順を示すフローチャート。
【図６】製造検査工程において、ＨＤＤとホストコンピュータとで分担して実行されるＶＣＭ電圧調整処理を説明するためのシーケンスチャート。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、本発明の実施の形態につき図面を参照して説明する。  
図１は本発明の一実施形態に係る磁気ディスク装置を備えたシステム１の構成を示すブロック図である。システム１は、磁気ディスク装置（ＨＤＤ）１０及びホストコンピュータ１００を備えている。ＨＤＤ１０は、ホストインタフェース２００によりホストコンピュータ１００と接続されている。
【００１６】
ＨＤＤ１０は、記録媒体としてのディスク（磁気ディスク）１１を備えている。このディスク１１は上側と下側の２つのディスク面を有している。ディスク１１の例えば上側のディスク面は、データが磁気記録される記録面をなしている。このディスク１１の記録面に対応して、ヘッド（磁気ヘッド）１２が配置されている。ヘッド１２は、ディスク１１へのデータ書き込み及び当該ディスク１１からのデータ読み出しに用いられる。なお図１では、作図の都合上、ヘッド１２が１つであるＨＤＤ１０の例が示されている。しかし、一般には、ディスク１１の２つのディスク面が共に記録面をなしており、各々のディスク面に対応してヘッドが配置される。また図１の構成では、単一枚のディスク１１を備えたＨＤＤ１０を想定している。しかし、ディスク１１が複数枚積層配置されたＨＤＤであっても構わない。
【００１７】
ディスク１１はスピンドルモータ（ＳＰＭ）１３によって例えば反時計回りに高速に回転させられる。ヘッド１２は、アクチュエータ１４の先端に取り付けられている。更に具体的に述べるならば、ヘッド１２はアクチュエータ１４のアーム１４０から延出したサスペンション１４１に取り付けられている。ヘッド１２は、ディスク１１が高速に回転することにより当該ディスク１１上で浮上する。
【００１８】
アクチュエータ１４は、枢軸１４２の回りで回動自在に支持されている。アクチュエータ１４は、当該アクチュエータ１４の駆動源となるボイスコイルモータ（ＶＣＭ）１５を有している。ＶＣＭ１５は、当該ＶＣＭ１５（より詳細にはＶＣＭ１５のコイル）に電流（以下、駆動電流と称する）が供給される、または電圧（以下、駆動電圧と称する）が印加されることにより電磁力を発生して、アクチュエータ１４を枢軸１４２の回りに回動させる。ヘッド１２は、アクチュエータ１４と一体的に回動して、ディスク１１の半径方向に移動する。つまりアクチュエータ１４は、ヘッド１２をディスク１１の半径方向に移動可能に支持する。このアクチュエータ１４の動作により、ヘッド１２は、ディスク１１の任意の半径位置に位置付けられる。ＳＰＭ１３及びＶＣＭ１５は、モータドライバＩＣ１６からそれぞれ供給（または印加）される駆動電流（または駆動電圧）により駆動される。モータドライバＩＣ１６の詳細については後述する。
【００１９】
ディスク１１の記録面には、複数のサーボ領域１１０がディスク１１の半径方向に放射状に、且つディスク１１の円周方向に等間隔で離散的に配置されている。各サーボ領域１１０には、サーボデータが予め磁気的に書き込まれている。図１では、作図の都合で、サーボ領域１１０の個数が１２の場合が示されている。しかしサーボ領域１１０の個数は、近年のＨＤＤでは１００以上である場合が一般的である。
【００２０】
サーボデータは、ＳＰＭ１３によって回転させられるディスク１１に対して、当該ディスク１１の任意の半径位置にヘッド１２を位置付けるのに用いられる。この位置付けにより、ヘッド１２はディスク１１の記録面上を同心円１１１に沿って移動（つまり同心円１１１を辿る）ことが可能である。
【００２１】
ヘッド１２は、同心円１１１を辿りながら、当該同心円１１１上のサーボ領域１１０を除く領域（以下、ユーザデータ領域と称する）１１２へデータを書き込む、または同心円１１１上の領域からデータを読み出す。同心円１１１上のサーボ領域１１０及び当該サーボ領域１１０に隣接するユーザデータ領域１１２とを合わせた領域はサーボセクタ１１３と呼ばれる。ディスク１１の記録面の同心円１１１上の領域はトラックと呼ばれる。そこで以降の説明では、このトラックをトラック１１１と表現する。なお図１では、作図の都合上、ディスク１１の中周部に位置するトラック１１１は省略されている。
【００２２】
ディスク１１の記録面から外れた位置、例えばディスク１１の外周に近接する位置には、ランプ１７が配置されている。ランプ１７は、ＨＤＤ１０が非動作状態にある期間、ヘッド１２をリトラクト（退避）させておくための退避領域（パーキング領域）１７１を提供する。非動作状態とは、ＨＤＤ１０の電源が遮断された場合のようにＨＤＤ１０が動作を完全に停止している状態の他、ＨＤＤ１０の特定のパワーセーブモードの状態も含むものとする。特定のパワーセーブモードは、ＨＤＤ１０内で自律的に設定される他、ホストコンピュータ１００からの指示によっても設定される。
【００２３】
一般にランプ１７にリトラクトされるのはタブと呼ばれる部分である。本実施形態では、ヘッド１２は、リード素子及び書き込み素子に加えてタブも含むものとする。このため本実施形態では、ヘッド１２がランプ１７にリトラクトされる。
【００２４】
ヘッド１２をランプ１７にリトラクトさせる動作をヘッドアンロード動作または単にアンロード動作と呼ぶ。ヘッドアンロード動作は等速度ヘッドアンロード動作（等速度アンロード動作）及び等加速度ヘッドアンロード動作（等加速度アンロード動作）とに大別される。等速度アンロード動作は、ＨＤＤ１０の電源が遮断されていない状態において、例えばＣＰＵ２１またはホストコンピュータ１００によって発行されるアンロード指令（アンロードコマンド）に基づいて実行される。等速度アンロード動作は、ＨＤＤ１０の電源電圧を利用してＶＣＭ１５を駆動することによって実行される。等加速度アンロード動作は、ＨＤＤ１０の電源の遮断に応じて実行される。等加速度アンロード動作は、後述する補助電源１６５の電源電圧を利用してＶＣＭ１５を駆動することによって実行される。
【００２５】
図３は、ランプ１７の、ディスク１１の半径方向に沿う断面図を示す。ランプ１７のディスク１１に近接した箇所は、アンロード動作（ヘッドアンロード動作）においてヘッド１２をディスク１１上からランプ１７に滑らかに案内するための傾斜面１７２をなしている、ランプ１７の傾斜面１７２に続く平坦部はパーキング領域１７１をなしている。ランプ１７の傾斜面１７２とは反対側でパーキング領域１７１に続く箇所は、当該パーキング領域１７１に対して突出している。このランプ１７の突出した箇所は、ヘッド１２をアンロードした際に当該ヘッド１２を係止させることにより当該ヘッド１２の移動を停止させるためのストッパ１７３をなしている。
【００２６】
ヘッド１２は図示せぬフレキシブルプリントケーブル（ＦＰＣ）に形成された配線パターンを介してヘッドＩＣ（ヘッドアンプ回路）１８と接続されている。ヘッドＩＣ１８は、ヘッド１２により読み出されたリード信号を増幅するリードアンプ、及びライトデータをライト電流に変換するライトアンプ（いずれも図示せず）を含む。
【００２７】
ヘッドＩＣ１８は、リード／ライトＩＣ（リード／ライトチャネル）１９と接続されている。リード／ライトＩＣ１９は、ヘッドＩＣ１８によって増幅されたリード信号に対するＡ／Ｄ（アナログ／ディジタル）変換処理、Ａ／Ｄ変換後のデータからサーボデータを抽出するサーボ検出処理、Ａ／Ｄ変換後のデータ（リードデータ）を復号化する復号化処理、ライトデータの符号化処理等の各種の信号処理を実行する信号処理回路である。
【００２８】
リード／ライトＩＣ１９は、ディスクコントローラ（ＨＤＣ）２０及びＣＰＵ２１と接続されている。ＨＤＣ２０はＣＰＵ２１と接続されている。ＨＤＣ２０はまた、ホストインタフェース２００を介してホストコンピュータ１００と接続されている。
【００２９】
ＨＤＣ２０は、ホストコンピュータ１００からホストインタフェース２００を介して転送されるコマンド（ライトコマンド、リードコマンド等）を受信すると共にホストコンピュータ１００と当該ＨＤＣ２０との間のデータ転送を制御するホストインタフェース制御機能を有する。ＨＤＣ２０はまた、リード／ライトＩＣ１９を介して行われるディスク１１と当該ＨＤＣ２０との間のデータ転送を制御するディスクインタフェース制御機能を有する。ＨＤＣ２０はまたＣＰＵ２１とのインタフェースを有する。
【００３０】
ＣＰＵ２１は、モータドライバＩＣ１６と接続されると共に、フラッシュＲＯＭ（ＦＲＯＭ）２２及びＲＡＭ２３と接続されている。ＦＲＯＭ２２は、ＣＰＵ２１が実行すべき制御プログラム（ファームウェア）を予め格納する。ＲＡＭ２３は、ＣＰＵ２１の作業領域を提供する。ＣＰＵ２１は制御プログラムを実行することによりＨＤＤ１０の主コントローラとして機能する。
【００３１】
モータドライバＩＣ１６は、ＳＰＭドライバ１６１と、ＶＣＭドライバ（第１のＶＣＭドライバ）１６２と、ＶＣＭ電流検出器１６３と、ＶＣＭドライバ（第２のＶＣＭドライバ）１６４と、補助電源１６５とを有する。ＳＰＭドライバ１６１は、ＣＰＵ２１によって指定された量の駆動電流（または駆動電圧）をＳＰＭ１３に供給（または印加）する。ＶＣＭドライバ１６２は、ＣＰＵ２１によって指定された量の駆動電流（または駆動電圧）をＶＣＭ１５に供給（または印加）する。ＶＣＭドライバ１６２によってＶＣＭ１５に供給（または印加）される駆動電流（または駆動電圧）の極性は、ヘッドアンロード動作の場合と後述するヘッドロード動作の場合とで異なる。
【００３２】
ＶＣＭドライバ１６２は、ＣＰＵ２１による、シーク制御、ヘッド位置決め制御（トラック追従制御）、ヘッドロード制御及び等速度ヘッドアンロード制御（等速度アンロード制御）のために用いられる。
【００３３】
シーク制御は、ヘッド１２をデータのリード／ライトの対象となるディスク１１上の目標トラック１１１に移動させるために実行される。このシーク制御においてＣＰＵ２１は、目標トラック１１１を指定して、ヘッド１２を現在の位置から目標トラック１１１に移動させるのに必要な駆動電流（または駆動電圧）を示す制御パラメータを演算により生成する。ＣＰＵ２１は、この制御パラメータをＶＣＭドライバ１６２に設定する。ＶＣＭドライバ１６２は、設定された制御パラメータで表される駆動電流（または駆動電圧）をＶＣＭ１５に供給（または印加）することにより当該ＶＣＭ１５を駆動して、アクチュエータ１４を回動させる。これによりヘッド１２はディスク１１上を当該ディスク１１の半径方向に移動する。
【００３４】
このときヘッド１２は、ディスク１１に磁気記録されている情報を読み取り、リード信号として出力する。ヘッドＩＣ１８は、このリード信号を増幅する。リード／ライトＩＣ１９は、増幅されたリード信号をデジタルデータに変換し、当該デジタルデータからサーボデータを抽出する。ＣＰＵ２１は、リード／ライトＩＣ１９によって抽出されたサーボデータに基づいて、現在のヘッド１２の位置（より詳細にはディスク１１上の半径位置）を検出する。ＣＰＵ２１は、検出された現在のヘッド１２の位置から当該ヘッド１２を目標トラック１１１に移動させるのに必要な制御パラメータを再び演算により生成する。以下、同様にして、ヘッド１２をトラック１１１に移動させるためのシーク制御が行われる。
【００３５】
ヘッド位置決め制御は、目標トラック１１１に移動されたヘッド１２を、当該目標トラック１１１の目標範囲に整定するために実行される。ヘッドロード制御は、ランプ１７に退避されているヘッド１２をディスク１１上に移動させるヘッドロード動作のために実行される。等速度アンロード制御は、ディスク１１上に位置しているディスク１１をランプ１７に等速度で退避させる等速度アンロード動作のために実行される。等速度アンロード制御では、予め定められたヘッド移動速度（目標速度）でヘッド１２を移動させるためのフィードバック制御が適用される。
【００３６】
ＶＣＭ電流検出器１６３は、ＶＣＭ１５のコイルに流れる電流（以下、ＶＣＭ電流と称する）の値を所定のサンプリング周期ΔＴで検出する。ＶＣＭ電流検出器１６３は、例えばアナログ／デジタル変換器（ＡＤＣ）１６３ａから構成されており、ＶＣＭ電流を当該ＡＤＣ１６３ａによって所定のサンプリング周期ΔＴでアナログ／デジタル変換（Ａ／Ｄ変換）することにより、ＶＣＭ電流値の時系列を出力する。
【００３７】
ＶＣＭドライバ１６４は、ＨＤＤ１０の電源の遮断に応じてＶＣＭ１５に一定の駆動電流（または駆動電圧）を供給（または印加）することにより、ヘッド１２をランプ１７に等加速度でアンロードさせるための等加速度アンロード動作を制御する。このように等加速度アンロード動作は、等速度アンロード動作と異なってフィードバック制御ではなくで、オープンループ制御を適用する点に注意すべきである。等加速度アンロード動作においてＶＣＭドライバ１６４からＶＣＭ１５に供給（または印加）される駆動電流（または駆動電圧）の値は、例えばＨＤＤ１０の起動時にＣＰＵ２１によって指定される。
【００３８】
なお、ＶＣＭドライバ１６４からＶＣＭ１５に一定の駆動電流（または駆動電圧）が供給（または印加）されても、ＶＣＭ１５のコイルに実際に流れるＶＣＭ電流（またはＶＣＭ１５のコイルの両端の電圧であるＶＣＭ電圧）は一定であるとは限らない。その理由は、ＶＣＭ１５が駆動されることにより当該ＶＣＭ１５（のコイル）に逆起電力が発生し、外部からＶＣＭ１５に供給（または印加）される一定の駆動電流（または駆動電圧）に、当該逆起電力に対応する逆起電流（または逆起電圧）が加わるためである。この逆起電流（または逆起電圧）の極性は、ＶＣＭ１５が駆動される方向、つまりアクチュエータ１４が回動される方向によって変わる。
【００３９】
等加速度アンロード動作では、ヘッド１２が等加速度でランプ１７にアンロードされた際に、当該ヘッド１２がランプ１７のストッパ１７３に衝突してヘッドアンロード方向とは逆方向（ヘッドロード方向）に大きく跳ね返る可能性がある。このため等加速度アンロード動作において、跳ね返り距離が一定量を下回るように、ＶＣＭドライバ１６４からＶＣＭ１５に供給（または印加）される駆動電流（または駆動電圧）の値を調整することは重要である。
【００４０】
補助電源１６５はＨＤＤ１０の電源の遮断に応じてイネーブルされて、ＶＣＭドライバ１６４の動作のための電源として用いられる。補助電源１６５は、例えば通常状態においてＨＤＤ１０の電源電圧によって電荷が蓄積される（つまり充電される）コンデンサから構成される。なお、補助電源１６５が、ＳＰＭ１３の回転によって当該ＳＰＭ１３に発生する逆起電力を整流する整流器から構成されていても構わない。ＳＰＭ１３の逆起電力は、当該ＳＰＭ１３への電流の供給が絶たれても当該ＳＰＭ１３が慣性力によって回転を続けている期間は発生する。このため、ＳＰＭ１３の逆起電力を補助電源１６５として用いることができる。
【００４１】
次に、ヘッド１２が等加速度でランプ１７にアンロードされた際のヘッド１２の跳ね返り距離を調整するための仕組みの概要について、図２を参照して説明する。  
図２は、ＶＣＭ１５に当該ＶＣＭ１５の外部から一定の駆動電流ａ0を供給することで、ヘッド１２をディスク１１の内周から等加速度でアンロードする際の、当該ヘッド１２の位置（ヘッド位置）の時間に対する軌跡（ヘッド移動軌跡）３１０とＶＣＭ電流の波形（ＶＣＭ電流波形）３２０との対応関係の一例を示す。図２において、ヘッド移動軌跡３１０は、横軸に時間を、縦軸にヘッド位置を表す。ＶＣＭ電流波形３２０は、横軸に時間を、縦軸にＶＣＭ電流を表す。
【００４２】
図２において、時刻Ｔ0は等加速度アンロード動作を開始する時刻を示す。時刻Ｔ0におけるヘッド１２の移動速度（つまりＶＣＭ１５の回動速度）は０（ｃｍ／ｓｅｃ）であり、当該時刻Ｔ0におけるＶＣＭ電流の値は駆動電流ａ0に一致する。つまり時刻Ｔ0において、ＶＣＭ１５（のコイル）には電流ａ0が流れている。
【００４３】
ヘッド１２をディスク１１の内周からアンロードすると、当該ヘッド１２がディスク１１の内周からディスク１１の外周に移動し、更にランプ１７の傾斜面１７２を登って当該ランプ１７のパーキング領域１７１に到達する。そしてヘッド１２は時刻Ｔ1でランプ１７のストッパ１７３に衝突する。
【００４４】
するとヘッド１２は、時刻Ｔ1から時刻Ｔ2までの期間、アンロード方向とは逆方向（つまりロード方向）に跳ね返る。しかし、等加速度アンロード動作の期間、ＶＣＭ１５には常に一定の駆動電流（または駆動電圧）が、アクチュエータ１４をアンロードするのに必要な極性で外部から供給（または印加）される。このため、ヘッド１２の跳ね返り速度は抑えられて、時刻Ｔ2でヘッド１２は再度ランプ１７のストッパ１７３に向かって移動して時間Ｔ3で再度当該ストッパ１７３に衝突する。この衝突時にヘッド１２の移動速度が０（ｃｍ／ｓｅｃ）になる、時刻Ｔ2は、ヘッド１２がストッパ１７３で跳ね返ってから当該ヘッド１２の移動速度が一時的に０（ｃｍ／ｓｅｃ）になる、つまりヘッド１２が一時的に静止する時点である。
【００４５】
このような動作を繰り返しながら最終的にヘッド１２はストッパ１７３に押し付けられる。したがって、ヘッド１２の最大跳ね返り距離は、ストッパ１７３から時刻Ｔ2のヘッド１２の位置までの距離となる。時刻Ｔ2のヘッド１２の位置、つまりヘッド１２がストッパ１７３から最も大きく跳ね返った際の当該ヘッド１２の位置を、最大跳ね返り位置と称する。この最大跳ね返り位置が、ランプ１７のパーキング領域１７１から外れないこと、つまりランプ１７のパーキング領域１７１を超えて傾斜面１７２またはディスク１１上まで戻らないことが望ましい。
【００４６】
前述したように、ヘッド１２を移動させるためにＶＣＭ１５を駆動すると、当該ＶＣＭ１５の回動によって当該ＶＣＭ１５に逆起電力が発生する。すると、逆起電力に対応する逆起電流（または逆起電圧）が、外部からＶＣＭ１５に供給（または印加）される駆動電流（または駆動電圧）に加わる。つまりＶＣＭ１５のＶＣＭ電流（またはＶＣＭ電圧）は、駆動電流（または駆動電圧）から逆起電流（または逆起電圧）の値だけ変化する。
【００４７】
図２の例では、時刻Ｔ0からＴ1の期間、ＶＣＭ電流は、逆起電流が加わる量だけａ0から変化している。ＶＣＭ１５に発生する逆起電力の大きさは、当該ＶＣＭ１５が回動する速度、つまりヘッド１２の移動速度に比例する。このため、時刻Ｔ0から時刻Ｔ1の期間、ＶＣＭ電流波形３２０は時間に対してａ0から直線的に変化している。
【００４８】
時刻Ｔ1からＴ2の期間は、ＶＣＭ電流波形３２０がａ0を中心にして時刻Ｔ0からＴ1の期間とは逆に変化している。この変化は、時刻Ｔ1でヘッド１２がランプ１７のストッパ１７３に衝突して跳ね返ったことにより、ＶＣＭ１５が時刻Ｔ0からＴ1の期間とは逆方向に回動して、逆起電力（逆起電流）の極性が変わったことを意味する。
【００４９】
以上の事象から、本発明者らは、以下の２つの知見（ａ）及び（ｂ）を利用して最大跳ね返り距離を計算し、その計算結果に基づいてＶＣＭ１５に供給（または印加）する駆動電流（または駆動電圧）を調整する仕組みを提案する。
【００５０】
（ａ）ＶＣＭ電流のａ0からの変化の方向によってヘッド１２の移動方向を検出することができる。ＶＣＭ電流がａ0と等しいときは、ヘッド１２が停止またはストッパ１７３に衝突し、当該ヘッド１２の移動速度が０（ｃｍ／ｓｅｃ）であるとみなすことができる。
【００５１】
（ｂ）周知のように、ＶＣＭ１５の逆起電力は、当該ＶＣＭ１５の回動速度、つまりヘッド１２の移動速度に比例する。このため図２におけるＶＣＭ電流のａ0からの変化分は、ヘッド１２の移動速度に比例する。よって、ＶＣＭ電流のａ0からの変化分の積算値はヘッド１２の移動距離に比例しているとみなすことができる。
【００５２】
図２においてハッチング部３２１は、時刻Ｔ0からＴ1の期間におけるＶＣＭ電流のａ0からの変化分の積算値（以下、積算値３２１と称する）を示している。この積算値３２１は、ヘッド１２がディスク１１の内周からランプ１７のストッパ１７３に移動した際の移動距離Ｓ0に比例する。また、図２においてハッチング部３２２は、時刻Ｔ1からＴ2の期間におけるＶＣＭ電流のａ0からの変化分の積算値（以下、積算値３２２と称する）を示している。この積算値３２２は絶対的な最大跳ね返り距離に比例する。つまり積算値３２２は相対的な最大跳ね返り距離Ｓ1を表す。
【００５３】
なお、図２に示すＶＣＭ電流波形を逆起電流波形に置き換えてもよい。この場合、ａ0の値を０（ｍＡ）とすればよい。逆起電流値は、ＶＣＭ電流値ａkからａ0（つまり、時刻Ｔ0におけるＶＣＭ電流値）を例えばＣＰＵ２１が減算することにより算出できる。しかし、ＶＣＭ電流検出器１６３に代えて逆起電流を検出する逆起電流検出器を用いてもよい。
【００５４】
また、図２に示すＶＣＭ電流波形をＶＣＭ電圧波形に置き換え、ＶＣＭ電流検出器１６３に代えてＶＣＭ電圧を検出するＶＣＭ電圧検出器を用いてもよい。この場合、上述の説明においてＶＣＭ電流値ａkをＶＣＭ電圧値ａkに読み替えればよい。ＶＣＭ電圧波形では、ａ0はＶＣＭ１５に印加される駆動電圧（つまり、時刻Ｔ0におけるＶＣＭ電圧値）を示す。また、ＶＣＭ電圧波形を更に、ＶＣＭ１５に発生する逆起電力に対応する逆起電圧に置き換えてもよい。逆起電圧は、ＶＣＭ電圧値ａkからａ0（つまり、時刻Ｔ0におけるＶＣＭ電圧）を例えばＣＰＵ２１が減算することにより算出できる。しかし、ＶＣＭ電圧検出器に代えて逆起電圧を検出する逆起電圧検出器を用いてもよい。
【００５５】
次に、最大跳ね返り距離Ｓ1を計算し、その計算結果に基づいてＶＣＭ電圧（より詳細にはＶＣＭ１５に印加されるべき駆動電圧）Ｖを調整する処理（ＶＣＭ電圧調整処理）の手順について、図４のフローチャートを参照して説明する。
【００５６】
本実施形態においてＶＣＭ電圧調整処理は、ホストコンピュータ１００からの指示を受けて、主としてＨＤＤ１０のＣＰＵ２１によって実行される。ここではＶＣＭ電圧調整処理が、ＨＤＤ１０を出荷する前の製造検査工程、例えばヒートランテスト工程で実行されるものとする。更に詳細に述べるならば、ＶＣＭ電圧調整処理が、ヒートランテスト工程において、ランプ１７の摺動抵抗が低くなり、したがって跳ね返り距離が大きくなるような高温環境下で実行されるものとする。
【００５７】
ＣＰＵ２１は、ホストコンピュータ１００からＶＣＭ電圧調整処理を指示されると、ＦＲＯＭ２２に格納されている特定の制御プログラムに基づいて、当該ＶＣＭ電圧調整処理を開始する。本実施形態ではＣＰＵ２１は、ＶＣＭ電圧調整処理を開始するに際し、ヘッド１２がディスク１１の内周に位置するようにＶＣＭドライバ１６２を制御する。その理由は、ヘッド１２をランプ１７から最も遠いディスク１１の内周から当該ランプ１７に等加速度でアンロードする場合に、当該ヘッド１２がランプ１７のストッパ１７３で最も大きく跳ね返るためである。
【００５８】
ＣＰＵ２１はＶＣＭ電圧調整処理において、モータドライバＩＣ１６内のＶＣＭドライバ１６２を、ＨＤＤ１０の電源の遮断に応じて動作するＶＣＭドライバ１６４のように利用する。まずＣＰＵ２１は、制御パラメータ設定手段として機能して、等加速度アンロードのための一定の駆動電圧Ｖを指定する制御パラメータをＶＣＭドライバ１６２のレジスタ（図示せず）に初期設定する（ステップ４０１）。制御パラメータの初期値（以下、第１の制御パラメータと称する）は予め定められており、少なくとも同一機種の全てのＨＤＤ１０に共通な標準の電圧を示す。つまりステップ４０１では、駆動電圧Ｖが標準電圧となるように初期設定される。本実施形態では、第１の制御パラメータが、各ＨＤＤ１０内のＦＲＯＭ２２の第１の領域に予め格納されているものとする。ステップ４０１では、このＦＲＯＭ２２の第１の領域に格納されている第１の制御パラメータがＣＰＵ２１によって読み出されて、制御パラメータとしてＶＣＭドライバ１６２に設定される。
【００５９】
次にＣＰＵ２１は等加速度アンロード制御手段として機能して、ＶＣＭドライバ１６２に設定されている制御パラメータで表される駆動電圧Ｖでヘッド１２を等加速度でアンロードさせるための等加速度アンロード制御を開始する（ステップ４０２）。より具体的には、ＣＰＵ２１はＶＣＭドライバ１６２をイネーブル状態に設定する。ＶＣＭドライバ１６２はイネーブル状態において、当該ＶＣＭドライバ１６２に設定されている制御パラメータで表される駆動電圧ＶをＶＣＭ１５に印加する。これによりＶＣＭ１５が駆動されて、ヘッド１２を等加速度でアンロードする等加速度アンロード動作が開始される。
【００６０】
次にＣＰＵ２１は、等加速度アンロード動作の期間（より詳細には、等加速度アンロード動作の開始時から一定の期間）、ＶＣＭ電流検出器１６３によって所定のサンプリング周期ΔＴで検出されるＶＣＭ電流値ａk（ｋ＝０，…，Ｎ）の時系列（ＶＣＭ電流値時系列）を取り込む（ステップ４０３）。上記一定の期間は、Ｎ・ΔＴで表される長さのサンプル期間である。ここで、ＶＣＭ電流値ａkにおける記号ａの添え字ｋを、ＶＣＭ電流値時系列のインデクスと呼ぶ。このインデクスｋは、ＶＣＭ電流値時系列内の第ｋ番目のサンプルであるＶＣＭ電流値ａkのサンプル番号を示す。インデクス０（ｋ＝０）で示される第０番目のサンプル（ＶＣＭ電流値ａ0）がサンプリングされた時刻（以下、サンプル時刻と称する）は、図２における時刻Ｔ0に対応する。つまりインデクス０は、時刻Ｔ0に対応するサンプル時刻をも示す。ＶＣＭ電流値ａ0（ｋ＝０）は図２における時刻Ｔ0のＶＣＭ電流の値である。同様にインデクスｋは、インデクス０の示すサンプル時刻（時刻Ｔ0）から“ｋ×サンプリング周期ΔＴ”（つまりｋ・ΔＴ）後のサンプル時刻をも示す。つまりインデクスｋは、対応するサンプルの時刻Ｔ0を基準とする相対的なサンプル時刻を示す。
【００６１】
次にＣＰＵ２１は探索手段として機能して、ＶＣＭ電流値時系列から、図２を参照して指摘した知見（ａ）を利用して、ヘッド移動方向反転タイミング探索処理を実行する（ステップ４０４）。ヘッド移動方向反転タイミング探索処理は、ＶＣＭ電流値時系列から、ヘッド１２がランプ１７のストッパ１７３に最初に衝突した時刻Ｔ1と、ヘッド１２の跳ね返り距離が最大となった時刻Ｔ2とを探索（つまり検出）するための処理である。時刻Ｔ2は、ヘッド１２がストッパ１７３に最初に衝突して当該ストッパ１７３で跳ね返ってから当該ヘッド１２の移動速度が０になる時点である。このＴ1及びＴ2は、ＶＣＭ電流値時系列において、時刻Ｔ0でのＶＣＭ電流値ａ0との大小関係が変化する時点である。
【００６２】
Ｔ1及びＴ2も、インデクスｋと同様に、インデクス０（時刻Ｔ0）を基準とするサンプル時刻を示すものとする。ここで、時刻Ｔ1及びＴ2、即ちＶＣＭ電流値がａ0と等しく、したがってヘッド１２のヘッド移動速度が０とみなされるような時刻を、ＴLで表記するものとする。このＴLもインデクス０（時刻Ｔ0）を基準とするサンプル時刻を示す。記号Ｔの添え字をインデクスと呼ぶ。
【００６３】
さて、ヘッド移動方向反転タイミング探索処理でＴ1及びＴ2が検出されなかった場合、本実施形態ではＴ1及びＴ2はＮ＋１に設定される。ヘッド移動方向反転タイミング検出処理の詳細は後述する。
【００６４】
次にＣＰＵ２１は調整手段として機能して、ＶＣＭ電流値時系列に対応するサンプル期間内で、ヘッド１２がランプ１７のストッパ１７３に押し付けられたかを判定する（ステップ４０５）。本実施形態では、ステップ４０４で検出された時刻Ｔ1及びＴ2が、いずれもＶＣＭ電流値ａN（ｋ＝Ｎ）に対応するインデクスＮ（つまりサンプル時刻Ｎ）以下であるかによって、ＶＣＭ電流値時系列に対応するサンプル期間内で、ヘッド１２がランプ１７のストッパ１７３に押し付けられたかが判定される。
【００６５】
ステップ４０５の判定がＮｏの場合、つまりＴ1＞Ｎ及び／またはＴ2＞Ｎを検出した場合、ＣＰＵ２１は、現在ＶＣＭ１５に印加されている駆動電圧Ｖが不足していると判定する。この場合、ＣＰＵ２１は、ＶＣＭドライバ１６２によってＶＣＭ１５に印加される駆動電圧Ｖを増加させる（ステップ４０６）。より具体的には、ＣＰＵ２１は、現在ＶＣＭドライバ１６２に設定されている制御パラメータを、対応する駆動電圧Ｖが増加するように変更する。そしてＣＰＵ２１は、ステップ４０２に戻る。
【００６６】
一方、ステップ４０５の判定がＹｅｓの場合、つまりＴ1≦Ｎで且つＴ2≦Ｎを検出した場合、ＣＰＵ２１はステップ４０７に進む。このステップ４０７においてＣＰＵ２１は計算手段として機能し、図２を参照して指摘した知見（ｂ）を利用して、最大跳ね返り距離Ｓ1を計算する。ここで計算される最大跳ね返り距離Ｓ1は絶対距離に比例する相対距離である。
【００６７】
次にＣＰＵ２１は再び調整手段として機能して、ステップ４０７で計算された最大跳ね返り距離Ｓ1を、予め定められた閾値Ｓcriteriaと比較することにより、最大跳ね返り距離Ｓ1が閾値Ｓcriteria以下であるかを判定する（ステップ４０８）。最大跳ね返り距離Ｓ1が閾値Ｓcriteria以下である場合（ステップ４０８のＹｅｓ）、ＣＰＵ２１は現在ＶＣＭドライバ１６２によってＶＣＭ１５に印加されている駆動電圧Ｖを示す制御パラメータ（以下、第２の制御パラメータと称する）をＦＲＯＭ２２の第２の領域に登録する（ステップ４１０）。これによりＶＣＭ電圧調整処理は終了する。なお、ＦＲＯＭ２２に格納されている第１の制御パラメータが第２の制御パラメータに更新されても構わない。
【００６８】
一方、最大跳ね返り距離Ｓ1が閾値Ｓcriteria以下でない場合（ステップ４０８のＮｏ）、ＣＰＵ２１はヘッド１２がランプ１７のストッパ１７３に衝突する際の速度が速すぎると判断する。この場合、ＣＰＵ２１は、ＶＣＭドライバ１６２によってＶＣＭ１５に印加される駆動電圧Ｖを減少させる（ステップ４０９）。つまりＣＰＵ２１は、現在ＶＣＭドライバ１６２に設定されている制御パラメータを、対応する電圧Ｖが減少するように変更する。そしてＣＰＵ２１は、ステップ４０２に戻る。
【００６９】
このように、ＣＰＵ２１はＶＣＭ１５に印加される電圧Ｖの増減を制御しながら最大跳ね返り距離Ｓ1の計算を繰り返すことで、当該最大跳ね返り距離Ｓ1が閾値Ｓcriteria以下となるＨＤＤ１０に最適な駆動電圧Ｖの値を決定する。
【００７０】
以後ＣＰＵ２１は、ＨＤＤ１０の電源が投入されて当該ＨＤＤ１０が起動される毎に、上述のＶＣＭ電圧調整処理によってＦＲＯＭ２２に登録された第２の制御パラメータをＶＣＭドライバ１６４に設定する。これにより、ＨＤＤ１０の電源が遮断された場合に、ＶＣＭドライバ１６４は、補助電源１６から印加される電圧で動作して、当該ＨＤＤ１０の電源投入時に設定された第２の制御パラメータの示す、当該ＨＤＤ１０に最適な駆動電圧ＶをＶＣＭ１５に印加する。すると、ヘッド１２がランプ１７に等加速度でアンロードされる。このとき、ヘッド１２の最大跳ね返り距離は一定量（閾値Ｓcriteriaと）を下回ることから、当該ヘッド１２がランプ１７の傾斜面１７２を超えてディスク１１上に跳ね返るのを防止できる。
【００７１】
次に、図４のフローチャートのステップ４０４で実行されるヘッド移動方向反転タイミング探索処理の手順について、図５のフローチャートを参照して説明する。  
まずＣＰＵ２１は、ＲＡＭ２３の第１の領域内で、インデクスｋ、インデクスＬ、時刻Ｔ0〜Ｔ2を初期化する（ステップ５０１）。本実施形態ではインデクスｋは、ＶＣＭ電流値時系列における先頭のサンプル（ＶＣＭ電流値ａ0）を指し示すように０に初期化される。つまりインデクスｋはＶＣＭ電流値時系列における先頭のサンプルのサンプル時刻を示すように０に初期化される。同様にインデクスＬは、時刻Ｔ0のインデクスを示すように０に初期化される。同様に時刻Ｔ0はｋ（ここではｋ＝０）に初期化され、時刻Ｔ1及びＴ2はＶＣＭ電流値時系列における「最大インデクスＮ＋１」、つまり「最大サンプル時刻Ｎ＋１」に初期化される。
【００７２】
次にＣＰＵ２１は、インデクスｋを１インクリメントする（ステップ５０２）。次にＣＰＵ２１は、インクリメント後のインデクスｋで示されるＶＣＭ電流値ａkが電流ａ0に等しいか、或いはインデクス（サンプル時刻）ｋ−１及びｋの間でＶＣＭ電流がａ0と等しくなるかを判定する（ステップ５０３）。このステップ５０３の判定は、（ａk-1−ａ0）（ａk−ａ0）が０以下であるかを調べることにより行われる。
【００７３】
ステップ５０３の判定がＹｅｓの場合、ＣＰＵ２１は、インデクスｋ−１及びｋの間で、ａkとａ0の大小関係が逆転すると判断する。この場合、ＣＰＵ２１はインデクスｋを、ヘッド１２がランプ１７のストッパ１７３に衝突した、または当該ストッパ１７３で跳ね返されてから一時的に静止した時刻ＴLとして、ＲＡＭ２３の第２の領域内に登録する（ステップ５０４）。このステップ５０４においてＣＰＵ２１は、インデクスＬを１インクリメントする。
【００７４】
ＣＰＵ２１はステップ５０４を実行するとステップ５０５に進む。一方、ステップ５０３の判定がＮｏの場合、ＣＰＵ２１は、ステップ５０４をスキップしてステップ５０５に進む。
【００７５】
ステップ５０５においてＣＰＵ２１は、ＲＡＭ２３の第１の領域に格納されているインデクスＬが２以上であるかを判定する。これによりＣＰＵ２１は、時刻ＴLを２個（２回）以上登録したか、つまりヘッド１２がストッパ１７３に衝突したタイミング（以下、ストッパ衝突タイミングと称する）、またはストッパ１７３で跳ね返されてから一時的に静止してストッパ１７３の方向に動き出す直前のタイミング（以下、静止タイミングと称する）を２個以上登録したかを判定する。時刻Ｔ1は１回目のストッパ衝突タイミング（第１のタイミング）であり、Ｔ2は１回目のストッパ衝突タイミング後の最初の静止タイミング（第２のタイミング）である。したがってＴ2までの情報が得られればよい。
【００７６】
そこでステップ５０５の判定がＹｅｓの場合、ＣＰＵ２１はヘッド移動方向反転タイミング探索処理（ステップ４０４）を終了し。ステップ４０５に進む。  
一方、ステップ５０５の判定がＮｏの場合、ＣＰＵ２１は、現在のインデクスｋがＮを超えているかを判定する（ステップ５０６）。ステップ５０６の判定がＹｅｓの場合、ＣＰＵ２１は、ＶＣＭ電流値時系列の最後のサンプル（ＶＣＭ電流値ａN）まで探索しても、Ｔ2までの情報が得らなかったとして、ヘッド移動方向反転タイミング探索処理（ステップ４０４）を終了する。
【００７７】
これに対し、ステップ５０６の判定がＮｏの場合、ＣＰＵ２１はステップ４０２に戻って探索を継続する。なお、ＶＣＭ電流値時系列の最後のサンプル（ＶＣＭ電流値ａN）まで探索してもＴ2（≦Ｎ）が見つからない場合、Ｔ2の値は初期値Ｎ＋１となる。また、Ｔ1及びＴ2（≦Ｎ）が共に見つからない場合、Ｔ1及びＴ2の値はいずれも初期値Ｎ＋１となる。
【００７８】
そこで、Ｔ1及びＴ2がＴ1≦Ｎで且つＴ2≦Ｎを満足しない場合（ステップ４０５のＮｏ）、ＣＰＵ２１は等加速度でのヘッドアンロードにおけるヘッド１２の移動速度が不足しており、したがってＶＣＭ電圧が不足していると判断する。この場合、ＣＰＵ２１は、ＶＣＭドライバ１６２によってＶＣＭ１５に印加される駆動電圧Ｖを増加させ（ステップ４０６）、ステップ４０２に戻る。
【００７９】
これに対し、Ｔ1及びＴ2がＴ1≦Ｎで且つＴ2≦Ｎを満足する場合（ステップ４０５のＹｅｓ）、ＣＰＵ２１は最大跳ね返り距離Ｓ1を計算する（ステップ４０７）。本実施形態では、最大跳ね返り距離Ｓ1は、ｋ＝Ｔ1からびｋ＝Ｔ2までの全てのｋについてのａk・ΔＴの総和として算出される。
【００８０】
なお、ｋ＝Ｔ1からびｋ＝Ｔ2までの全てのｋについてのａkの絶対値の最大値をｍａｘ｜ａk｜で表すなら、最大跳ね返り距離Ｓ1を（１／２）×（Ｔ2−Ｔ1）×ｍａｘ｜ａk｜で近似しても構わない。
【００８１】
さて、ヘッド１２がランプ１７のストッパ１７３に衝突した際に跳ね返る特性は、ＨＤＤ１０の経時変化によって変化する。そこで、ＨＤＤ１０が出荷された後、ＨＤＤ１０の経時変化に応じて、適宜上述のＶＣＭ電圧調整処理を行って、ＦＲＯＭ２２に登録されている第２の制御パラメータを、その時点における最適駆動電圧Ｖを示すように更新するとよい。
【００８２】
一般にＨＤＤ１０は、いわゆるＳＭＡＲＴ（Self-Monitoring, Analysis and Reporting Technology）と呼ばれる機能により、当該ＨＤＤ１０の故障予知等に利用される情報（以下、ＳＭＡＲＴ情報と称する）を収集して管理している。ＳＭＡＲＴ情報は、例えば、ディスク１１の記録面の一部に確保された、ユーザからは利用できない管理領域に保存される。ＳＭＡＲＴ情報は、ＨＤＤ１０の使用開始時からの通電時間の累計値、及びＨＤＤ１０の起動回数のような、ＨＤＤ１０の使用状況を示す情報、つまりＨＤＤ１０の経時変化の指標となる情報を含む。そこで、例えば通電時間の累計値または起動回数が、予め定められた条件に合致する都度、その時点から最初にＨＤＤ１０の電源が投入された際に、ＶＣＭ電圧調整処理を実行するとよい。このＶＣＭ電圧調整処理のステップ４０１においてＣＰＵ２１は、製造検査工程でのそれと異なり、ＦＲＯＭ２２に登録されている第２の制御パラメータをＶＣＭドライバ１６２に設定することにより、当該第２の制御パラメータの示す駆動電圧ＶがＶＣＭドライバ１６２からＶＣＭ１５に印加されるようにするとよい。
【００８３】
［変形例］
次に上記実施形態の変形例について説明する。  
上記実施形態では、ヘッド移動方向反転タイミング探索処理及び最大跳ね返り距離Ｓ1の計算を含むＶＣＭ電圧調整処理が、全てＨＤＤ１０側で行われている。しかし、製造検査工程におけるＶＣＭ電圧調整処理は、ＨＤＤ１０とホストコンピュータ１００とで分担して行われてもよい。
【００８４】
そこで、製造検査工程において、ＨＤＤ１０とホストコンピュータ１００とで分担して実行されるＶＣＭ電圧調整処理について、図６のシーケンスチャートを参照して説明する。
【００８５】
まず、ホストコンピュータ１００はＨＤＤ１０に対して、予め定められた標準の駆動電圧をＶＣＭ１５に印加することを指示するための駆動電圧設定指令（コマンド）を発行する（ステップ６０１）。ＣＰＵ２１は、ホストコンピュータ１００からの駆動電圧設定指令に応じて、指定された駆動電圧Ｖを示す制御パラメータをＶＣＭドライバ１６２に設定する（ステップ６０１ａ）。
【００８６】
次に、ホストコンピュータ１００はＨＤＤ１０に対して、等加速度でのアンロード制御を指示するための等加速度アンロード制御指令を発行する（ステップ６０２）。ＣＰＵ２１は、ホストコンピュータ１００からの等加速度アンロード制御指令に応じて、ＶＣＭドライバ１６２に設定されている制御パラメータで表される駆動電圧Ｖでヘッド１２を等加速度でアンロードさせるための等加速度アンロード制御を開始する（ステップ６０２ａ）。そしてＣＰＵ２１は、ＶＣＭ電流検出器１６３からＶＣＭ電流値時系列を取り込んで（ステップ６０３）、当該ＶＣＭ電流値時系列をＨＤＣ２０を介してホストコンピュータ１００に転送する（ステップ６０３ａ）。
【００８７】
ホストコンピュータ１００は、ＨＤＤ１０から転送されるＶＣＭ電流値時系列を受信すると、図４のフローチャートにおけるステップ４０４乃至４０９に相当する処理（ステップ６０４乃至６０９）を、必要に応じて繰り返す。但し、ステップ４０６に相当する処理（ステップ６０６）では、ホストコンピュータ１００は、ＨＤＤ１０に対して駆動電圧Ｖの増加を指示するための駆動電圧増加指令を発行する。また、ステップ４０９に相当する処理（ステップ６０９）では、ホストコンピュータ１００は、ＨＤＤ１０に対して駆動電圧Ｖの減少を指示するための駆動電圧減少指令を発行する。
【００８８】
ＣＰＵ２１は、ホストコンピュータ１００からの駆動電圧増加指令に応じて、ＶＣＭドライバ１６２によってＶＣＭ１５に印加される駆動電圧Ｖを増加させる（ステップ６０６ａ）。同様にＣＰＵ２１は、ホストコンピュータ１００からの駆動電圧減少指令に応じて、ＶＣＭドライバ１６２によってＶＣＭ１５に印加される駆動電圧Ｖを減少させる（ステップ６０９ａ）。
【００８９】
ホストコンピュータ１００は、ステップ４０８に相当する処理（ステップ６０８）で、最大跳ね返り距離Ｓ1が閾値Ｓcriteria以下であることを判定（検出）すると、その時点における駆動電圧の値を、ＨＤＤ１０に固有の最適値として登録することをＨＤＤ１０に対して指示するための最適駆動電圧登録指令を発行する（ステップ６１０）。ＣＰＵ２１は、ホストコンピュータ１００からの最適駆動電圧登録指令に応じて、指定された駆動電圧の値を示す制御パラメータ（第２の制御パラメータ）をＦＲＯＭ２２に登録する（ステップ６１０ａ）。
【００９０】
なお、本発明は、上記実施形態またはその変形例そのままに限定されるものではなく、実施段階ではその要旨を逸脱しない範囲で構成要素を変形して具体化できる。例えば、等速度アンロード動作を行うディスク記憶装置であれば、光磁気ディスク装置のようなディスク記憶装置がＨＤＤ１０に代えて用いられても構わない。また、上記実施形態またはその変形例に開示されている複数の構成要素の適宜な組み合わせにより種々の発明を形成できる。例えば、実施形態またはその変形例に示される全構成要素から幾つかの構成要素を削除してもよい。
【符号の説明】
【００９１】
１０…ＨＤＤ（磁気ディスク装置、ディスク記憶装置）、１１…ディスク、１２…ヘッド、１３…ＳＰＭ（スピンドルモータ）、１４…アクチュエータ、１５…ＶＣＭ（ボイスコイルモータ）、１６…モータドライバ、１７…ランプ、２１…ＣＰＵ、２２…ＦＲＯＭ（不揮発性メモリ）、２３…ＲＡＭ、１００…ホストコンピュータ、１６２，１６４…ＶＣＭドライバ、１６３…ＶＣＭ電流検出器、１６５…補助電源、１７１…パーキング領域、１７３…ストッパ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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