(57)【要約】【課題】オートプリセットモードなどのモード処理中に、監視カメラの位置がずらされた場合などにおいて、ユーザによる操作に拠らないで、監視カメラの位置ずれを補正する。【解決手段】オートプリセットモードなどのモード処理中において、所定時間を計測し該所定時間が経過すると位置ずれが発生しているか否かを、自動的に判別し、位置ずれが発生している場合には、イニシャル動作を実行することにより、位置ずれを補正することができる。【選択図】図１
2011049967.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
被写体を撮像し撮像データを生成する撮像手段および位置センサを備えた撮像装置を旋回動作させるための旋回手段と、
所定地点を前記位置センサが通過するよう旋回させることによって、前記旋回手段において旋回駆動させるために基準となる基準位置を設定する基準位置設定処理を行う基準位置設定手段と、
前記基準位置に基づいた相対的位置に、前記撮像装置を旋回動作させる旋回制御手段と、
前記撮像手段に被写体を撮像させるための任意の位置を、前記基準に基づいた相対的位置として設定する位置設定手段と、
前記旋回手段を制御して前記位置設定手段により設定された前記任意の位置に前記撮像装置を旋回動作せしめ、該任意の位置において前記撮像手段に撮像データを生成せしめる第１制御手段と、
前記基準位置設定処理の実行に伴って時間の計測を開始する第１計測手段と、
前記撮像手段による撮像データの生成中に前記第１計測手段により計測された時間が所定時間を越えると、前記基準位置設定手段における前記基準位置設定処理を実行せしめる第２制御手段を備える、撮像装置ユニット。
【請求項２】
前記撮像装置に対して前記旋回動作の指示を受け付ける旋回動作指示受付手段と、
前記旋回動作指示受付手段により前記旋回動作の指示を受け付けると、時間の計測を開始する第２計測手段と、
前記撮像手段による撮像データの生成中に前記第２計測手段により計測された時間が所定時間を越えると、前記基準位置設定手段における前記基準位置設定処理を実行せしめる第３制御手段を更に備えることを特徴とする、請求項１に記載の撮像装置ユニット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、特に例えば撮像装置を旋回させ、所望の方向に位置する被写体を撮像する撮像装置ユニットに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、１つの監視カメラを用いて、複数の監視場所に対する監視を行う監視カメラが賞用されている。
【０００３】
この種の監視カメラの一例が、特許文献１に開示されている。この従来の技術の監視カメラは、旋回機能を有し、複数の監視場所に対する監視映像を表示するように構成されている。具体的には、撮影条件を手動で調整した後に撮像方向を変更する場合に、操作の煩雑さを招くことなく適切な撮影条件を設定することができる技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００９−１４１６２９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
従来技術に示す旋回機能を有し複数の監視場所に対する監視映像を表示するような監視カメラにおいて、オートプリセットモードを搭載するものが存在する。ここで説明するオートプリセットモードとは、監視カメラを所定の位置に固定し、ユーザが所望の方向に位置する被写体を撮像するよう撮像方向を複数設定し、ユーザが設定した任意の順番で、該所望の方向に位置する被写体を数秒間撮像して切換えていく機能であることとする。
【０００６】
このようにオートプリセットモードを使用して、所望の方向に位置する被写体を撮影するためには、監視カメラを該所望の方向へ旋回させる必要がある。ここで、監視カメラを旋回させる、特に例えばパン動作を行う場合には、監視カメラに装着された雲台を、ステッピングモータを用いて回動させることにより実現できる。
【０００７】
しかしながら、従来の監視カメラでは、以下に示す点に問題がある。
【０００８】
例えば、監視カメラが屋外に設置されている場合などにおいて、風をうけたために、現在撮像している方向、つまり位置から強制的に位置がずれてしまう場合などがある。このように監視カメラの位置がずれたまま、オートプリセットモードを継続実行させると、次に撮像される方向、つまり監視カメラの位置もずれたままとなる。この場合、監視カメラの電源をオフして再びオンにし、イニシャル動作を実行させなければならない。イニシャル動作を実行させるために、ユーザによる監視カメラの電源をオフして再びオンにするような操作に頼ると、ユーザが操作を行うことを忘れてしまう虞がある。また、夜中など、ユーザが直接監視カメラによる撮像映像を監視せず、記録を中心にしている場合など、監視カメラを操作しない状況にある場合には、イニシャル動作を実行させることができない。
【０００９】
このように、従来の監視カメラでは、オートプリセットモードを継続実行させながら、ユーザによる操作に拠らないで、監視カメラの位置ずれを補正する手段は存在しなかった。
【００１０】
本発明は、上記の問題点を解決するもので、所定モードの実行中に撮像装置の位置がずれてしまう場合においても、自動的に位置ずれを補正することができる撮像装置ユニットを提供するものである。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
第１の発明の撮像装置ユニットは、被写体を撮像し撮像データを生成する撮像手段および位置センサを備えた撮像装置を旋回動作させるための旋回手段と、所定地点を前記位置センサが通過するよう旋回させることによって、前記旋回手段において旋回駆動させるために基準となる基準位置を設定する基準位置設定処理を行う基準位置設定手段と、前記基準位置に基づいた相対的位置に、前記撮像装置を旋回動作させる旋回制御手段と、前記撮像手段に被写体を撮像させるための任意の位置を、前記基準に基づいた相対的位置として設定する位置設定手段と、前記旋回手段を制御して前記位置設定手段により設定された前記任意の位置に前記撮像装置を旋回動作せしめ、該任意の位置において前記撮像手段に撮像データを生成せしめる第１制御手段と、前記基準位置設定処理の実行に伴って時間の計測を開始する第１計測手段と、前記撮像手段による撮像データの生成中に前記第１計測手段により計測された時間が所定時間を越えると、前記基準位置設定手段における前記基準位置設定処理を実行せしめる第２制御手段を備えることを特徴とする。
【００１２】
第２の発明の撮像装置ユニットは、第１の発明の撮像装置ユニットに従属し、前記撮像装置に対して前記旋回動作の指示を受け付ける旋回動作指示受付手段と、前記旋回動作指示受付手段により前記旋回動作の指示を受け付けると、時間の計測を開始する第２計測手段と、前記撮像手段による撮像データの生成中に前記第２計測手段により計測された時間が所定時間を越えると、前記基準位置設定手段における前記基準位置設定処理を実行せしめる第３制御手段を更に備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１３】
この発明の撮像装置ユニットによれば、所定モードの実行中に撮像装置の位置がずれてしまう場合においても、自動的に位置ずれを補正することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明の実施例である監視カメラを示す図である。
【図２】本発明の実施例である監視カメラのイニシャル動作を示した図解図である。
【図３】本発明の実施例である監視カメラのオートプリセット動作を示した図解図である。
【図４】本発明の実施例である監視カメラの他のオートプリセット動作を示した図海図である。
【図５】本発明の実施例である監視カメラの動作の一部を示すフロー図である。
【図６】本発明の実施例である監視カメラの動作の他の一部を示すフロー図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
本実施例の監視カメラ１０について、図１で示したブロック図を用いて詳細に説明する。
【００１６】
監視カメラ１０は、撮像レンズ１６、ＣＭＯＳイメージャ１８ａ、撮像処理部１８ｂ、ＳＤＲＡＭ２０、タイマ２２ａおよびタイマ２２ｂを備えるＣＰＵ２２、バス２４、Ｄ／Ａ変換部２６、ビデオエンコーダ２８、ビデオ信号出力インタフェース３０、コントローラインタフェース３２、モータ制御部３４、ステッピングモータ３６、フラッシュメモリ３８および原点センサ４２、４４を備えて構成されている。
【００１７】
撮像レンズ１６は、被写体の光学像を、撮像デバイスであるＣＭＯＳイメージャ１８ａの撮像面上に結像させる。
【００１８】
また、撮像レンズ１６は、ＣＭＯＳイメージャ１８ａの出力信号に基づいて、ＣＰＵ２２より制御される図示しないレンズモータによって、光軸方向の移動を調節される。ＣＭＯＳイメージャ１８ａから出力されたアナログ撮像信号は、撮像処理部１８ｂに入力され、Ａ／Ｄ変換処理、ＣＤＳ処理、信号増幅処理およびクランプ処理などのさまざまな処理が施され、該処理が施されたデジタル撮像信号は、一旦、ＳＤＲＡＭ２０に格納される。
【００１９】
ＳＤＲＡＭ２０に格納されているデジタル撮像信号は、撮像処理部１８ｂに入力され、撮像処理部１８ｂによって色分離処理、ＡＷＢ処理、ＹＵＶ変換処理等のさまざまな信号処理が施され、その結果、輝度信号であるＹ信号および色差信号であるＵ、Ｖ信号が生成され、デジタル画像データとして、ＳＤＲＡＭ２０に再び格納される。ＳＤＲＡＭ２０に格納されたデジタル画像データはＤ／Ａ変換部２６にて、アナログ映像信号に変換され、ビデオエンコーダ２８に出力される。ビデオエンコーダ２８では、ＮＴＳＣ方式のビデオ信号に変換され、ビデオ信号出力インタフェース３０を介して、監視用モニタへ出力される。本実施例では、以上の処理、つまり撮像レンズ１６からの出力信号に対してさまざまな処理を施し、監視用モニタへ出力される処理を撮像処理と定義する。
【００２０】
なお、撮像レンズ１６、撮像処理部１８ｂ、ＳＤＲＡＭ２０、Ｄ／Ａ変換部２６、モータ制御部３４およびフラッシュメモリ３８は、バス２４を介して、ＣＰＵ２２によって制御される。
【００２１】
さて、ここで、本実施例の監視カメラ１０はオートプリセットモードを有している。オートプリセットモードとは、監視カメラを所定の場所に固定し、ユーザが所望する方向に存在する被写体を撮像するための位置（以下、プリセット位置と称す）を複数設定し、ユーザが設定した任意の順番で所望のプリセット位置において数秒間撮像して切換えていく機能であることと定義する。また、本実施例のオートプリセットモードでは、本モードの実行中に、設定されたプリセット位置から強制的に位置がずれてしまった場合においても、自動的に位置ずれを補正する補正機能を持つ。本実施例において、上述したオートプリセットモードを実行するための処理をオートプリセット処理と定義する。
【００２２】
監視カメラ１０には図示しないサブマイコンが備えられており、該サブマイコンは、監視カメラ１０の電源をオン状態またはオフ状態に遷移させるよう制御する。従って、コントローラからコントローラインタフェース３２を介して電源のオン指示が為されると、サブマイコンは監視カメラ１０の電源をオン状態にする。監視カメラ１０がオフ状態からオン状態へ遷移すると、監視カメラ１０はイニシャル動作を実行する。
【００２３】
ここで、イニシャル動作について図２を用いて説明する。図２は、監視カメラユニット２を上から見た図である。監視カメラ１０はケース６０内に収納され、雲台５０上に配置されている。本実施例では、雲台５０が水平方向に３６０度回動することにより、監視カメラ１０が水平方向に３６０度回動する。この監視カメラ１０の水平方向への回動動作をパン動作と定義する。また、図示はしないが、例えば特開2003-330099に示されるような雲台５０に対して監視カメラ１０を垂直方向に回動せしめる部材が設けられており、監視カメラ１０は垂直方向へ１９０度回動される。この監視カメラ１０の雲台５０に対する垂直方向への回動動作をチルト動作と定義する。
【００２４】
ケース６０には、磁石Ｐが備えられており、監視カメラ１０の撮像レンズ１６が光を捉える光軸方向の外側にはホール素子である原点センサ４２および４４が備えられている。雲台５０を回動させることにより、監視カメラ１０が回動し、原点センサ４２および４４が磁石Ｐを通過する。原点センサ４２および４４は、磁石Ｐを通過したことを感知すると、ＣＰＵ２２へその旨を通知する。
【００２５】
さて、図２に示すように監視カメラ１０の原点センサ４２および４４が、監視カメラの撮像レンズ１６が光を捉える光軸方向の外側に存在する状態において、監視カメラ１０のイニシャル動作を実行すると、まずＣＰＵ２２は、監視カメラ１０を反時計回りに３６０度パン動作させるべく、モータ制御部３４に対して回動指示をする。モータ制御部３４は回動指示に応じてパルス情報を、ステッピングモータ３６へ伝達することにより、雲台５０を反時計回りに水平方向３６０度回動させることによって、監視カメラ１０をパン動作させる。
【００２６】
また、モータ制御部３４は図示しないエンコーダセンサを備えており、ステッピングモータ３６の回転角度や速度を検出する。これら回転角度はパルス情報として、ＣＰＵ２２から検出される。
【００２７】
監視カメラ１０を反時計回りに３６０度パン動作させると、原点センサ４４は磁石Ｐを必ず通過することになる。従って、ＣＰＵ２２は原点センサ４４からの通知を受け取ると、モータ制御部３４からのパルス情報を照らし合わせ、監視カメラ１０のパン動作開始から原点センサ４４が磁石Ｐを通過するまでのパルス数を決定する。
【００２８】
次に、ＣＰＵ２２は、監視カメラ１０を時計回りに３６０度パン動作させるべく、モータ制御部３４に対して回動指示を行い、モータ制御部３４は回動指示に応じてステッピングモータ３６を制御することにより、雲台５０を時計回りに３６０度回動させる。反時計回りパン動作と同様に、モータ制御部３４からのパルス情報と原点センサ４２の通知に基づいて、監視カメラ１０のパン動作開始から原点センサ４２が磁石Ｐを通過するまでのパルス数を決定する。ＣＰＵ２２は、これらのパルス数に基づいて、磁石Ｐの位置を特定し、その１８０度反転させた位置を原点Ｔとして設定する。そして原点Ｔの位置情報をフラッシュメモリ３８に格納する。この原点Ｔは、監視カメラ１０をパン動作させるに当たり、基準位置となる。つまり、ＣＰＵ２２が認識する監視カメラ１０の位置は、原点Ｔに対する相対位置となる。
【００２９】
また、図示はしないが、ケース６０には他の磁石が備えられており、監視カメラ１０の撮像レンズ１６が光を捉える光軸方向の外側には、他の原点センサが２つ備えられており、雲台５０に対して垂直方向に１９０度チルト動作させ、再び監視カメラ１０を元の位置に戻すチルト動作、つまり１９０度往復チルト動作させることによって、パン動作と同様、２つの原点センサが磁石を通過するまでのパルス数を決定する。そして、磁石の位置を特定し、チルト動作させるにあたり基準位置となる原点の位置情報をフラッシュメモリ３８に格納する。以上の動作を、イニシャル動作とする。
【００３０】
イニシャル動作が完了すると、ＣＰＵ２２は、コントローラインタフェース３２から、コントローラから出力される指示／設定データを受け付け、ＳＤＲＡＭ２０または、ＣＰＵ２２内の図示しないレジスタに格納する。例えば、コントローラから撮像開始指示が出力されると、ＣＰＵ２２は、撮像処理を実行する。また、指示／設定データとして、オートプリセットモードを実行させるオートプリセットモード実行指示や、オートプリセット位置設定モード指示が入力されると、オートプリセット処理やオートプリセット位置設定処理を実行する。
【００３１】
まず、オートプリセット位置設定処理を説明する。以下、本実施例の説明の簡略化のため、以下、パン動作に係る処理を中心に説明する。
【００３２】
ユーザによってオートプリセット位置設定モード指示が入力されると、ユーザはコントローラを操作することにより、所望のプリセット位置になるよう監視カメラ１０をパン動作させる。この際、ＣＰＵ２２は、コントローラから回動指示データを受け取り、原点Ｔに基づき、モータ制御部３４へ、監視カメラ１０をどの程度パン動作させるかを示す回動指示を行うことによって、監視カメラ１０をパン動作させる。
【００３３】
ここで例えば、図３（Ａ）に示すように、磁石Ｐと原点Ｔを通る軸に対して監視カメラ１０の撮像レンズ１６の光軸が時計回りに９０度のところに位置する状態を、プリセット位置（１）して設定し、図３（Ｂ）に示すように、磁石Ｐと原点Ｔを通る軸に対して監視カメラ１０の撮像レンズ１６の光軸が重り、かつ撮像レンズ１６の向きが原点Ｔ方向に位置する状態を、プリセット位置（２）として設定したとする。設定されたプリセット位置（１）およびプリセット位置（２）は、フラッシュメモリ３８に記録される。詳細には、ＣＰＵ２２は、モータ制御部３４からのパルス情報により、原点Ｔに対するプリセット位置（１）、（２）のそれぞれのパルス数を決定し、フラッシュメモリ３８に記録する。ここでプリセット位置（１）およびプリセット位置（２）は同じ平面上に存在し、後述するオートプリセット機能におけるオートプリセット処理で、監視カメラ１０がパン動作されることによって、監視カメラ１０はプリセット位置（１）およびプリセット位置（２）に移動される。
【００３４】
また、ユーザはコントローラを操作することにより、図３（Ａ）および（Ｂ）に示すプリセット位置（１）、（２）それぞれに対して、どれくらいの時間間隔で撮像を行うかを設定することができ、また現在のプリセット位置から次のプリセット位置へ移動する順番を設定することができる。これらの設定についても、フラッシュメモリ３８に記録される。本実施例では、図３（Ａ）に示すプリセット位置（１）に対して５秒間、図３（Ｂ）に示すプリセット位置（２）に対して１０秒間設定し、順番をプリセット位置（１）の次にプリセット位置（２）に設定し、フラッシュメモリ３８に記録されたとする。これらの処理をオートプリセット位置設定処理とする。
【００３５】
次に、オートプリセット処理について、図４（Ｃ）〜（Ｇ）を参照して以下に説明する。上述したように、本実施例のオートプリセット処理においては、補正機能を持つ。
【００３６】
まず、コントローラからオートプリセット処理を実行させるオートプリセットモード実行指示が出力されると、ＣＰＵ２２は、イニシャル動作を実行するとともにタイマ２２ａをリセット＆スタートさせる。
【００３７】
次に、ＣＰＵ２２は、フラッシュメモリ３８に記録されたプリセット位置、移動する順番および時間間隔を検出する。そして、ＣＰＵ２２は、モータ制御部３４に対し、図４（Ｃ）に示す磁石Ｐと原点Ｔを通る軸に対して監視カメラ１０の撮像レンズ１６の光軸が時計回りに９０度のところに位置する状態であるプリセット位置（１）へ、監視カメラ１０を移動せしめるよう、回動指示を行う。そして、ＣＰＵ２２は、タイマ２２ｂの管理のもと５秒間、図４（Ｃ）に示すプリセット位置（１）にて撮像処理を実行し、５秒間経過すると（つまり５秒間経過するとタイムアップする）、モータ制御部３４に対し、図４（Ｆ）に示す磁石Ｐと原点Ｔを通る軸に対して監視カメラ１０の撮像レンズ１６の光軸が重り、かつ撮像レンズ１６の向きが原点Ｔ方向に位置する状態であるプリセット位置（２）へ、監視カメラ１０を反時計回りに移動せしめるよう回動指示を行い、タイマ２２ｂの管理のもと１０秒間、図４（Ｆ）に示すプリセット位置（２）にて撮像処理を実行する。そして、ＣＰＵ２２は、タイマ２２ｂの管理のもと１０秒間の経過を感知する、つまりタイムアップすると、モータ制御部３４に対し、図４（Ｃ）に示すプリセット位置（１）へ時計回りに移動せしめるよう回動指示を行う。
【００３８】
このように、監視カメラ１０は図４（Ｃ）に示すプリセット位置（１）および図４（Ｆ）に示すプリセット位置（２）への移動を交互に行うが、この際、該装置が風をうけたために、現在監視カメラ１０において撮像処理が行われている図４（Ｃ）に示すプリセット位置（１）から、図４（Ｇ）に示す磁石Ｐと原点Ｔを通る軸に対して監視カメラ１０の撮像レンズ１６の光軸が時計回りに９０度＋α度のところに位置する状態である位置（１´）へ、ずらされてしまう場合などがあり得る。この場合、ステッピングモータ３６が回転していないため、ＣＰＵ２２はモータ制御部３４からパルス情報を受け取ることができず、ＣＰＵ２２は位置ずれされた図４（Ｇ）に示す位置（１´）が、図４（Ｃ）に示すプリセット位置（１）であると誤認識してしまう。従って、図４（Ｇ）に示す位置（１´）に対応する原点は、プリセット位置（１）の原点Ｔに対して時計回りにα度ずれたところに位置する原点Ｔ´となってしまう。つまり、ＣＰＵ２２は、原点を図４（Ｇ）に示す原点Ｔ´と認識していることになる。従って、ＣＰＵ２２は、原点Ｔ´を基準とし、監視カメラ１０を移動させることとなるため、次に移動されるべき図４（Ｆ）に示すプリセット位置（２）は、図４（Ｈ）に示す磁石Ｐと原点Ｔを通る軸に対して監視カメラ１０の撮像レンズ１６の光軸が重なる状態からα度時計回りに位置する位置（２´）となり、位置ずれが発生してしまう。
【００３９】
本実施例では、この位置ずれを補正するために補正機能を持つ。具体的には、ＣＰＵ２２は、タイマ２２ａをスタートさせてから所定時間、例えば５時間が経過するとタイムアップし、該タイムアップに伴って、自動的に原点センサ４２または４４が磁石Ｐ上を通過するように監視カメラ１０を移動せしめ、ＣＰＵ２２は、原点センサ４２または４４からの通知を受け取る。ＣＰＵ２２は、原点センサ４２または４４からの通知に基づき、モータ制御部３４からのパルス情報を照らし合わせ、監視カメラ１０が現在撮像処理を行っているプリセット位置から、原点センサ４２または４４が磁石Ｐを通過するまでの実パルス数を検出する。また、ＣＰＵ２２は、フラッシュメモリ３８に格納されている原点Ｔおよび記録されているプリセット位置情報から、原点センサ４２または原点センサ４４が磁石Ｐ上を通過するまでの予測パルス数を算出する。そして、実パルス数と予測パルス数を比較し、位置ずれが発生しているか否かを判別する。位置ずれが発生していると判別された場合には、上述したイニシャル動作を実行する。該イニシャル動作によって、原点Ｔが再設定され、位置情報がフラッシュメモリ３８に格納される。
【００４０】
図４（Ｃ）〜（Ｆ）を参照して、オートプリセット処理中の位置ずれ補正について説明する。例えば、監視カメラ１０が図４（Ｃ）に示すプリセット位置（１）において撮影処理中にタイマ２２ａがタイムアップすると、ＣＰＵ２２はタイマ２２ｂのタイムアップを待ってから、図４（Ｄ）に示す磁石Ｐと原点Ｔを通る軸に対して監視カメラ１０の撮像レンズ１６の光軸が重り、かつ撮像レンズ１６の向きが磁石Ｐの方向に位置するよう、つまり原点センサ４２および４４が磁石Ｐを通過するよう、監視カメラ１０を時計回りに移動せしめる。そして上述したように、ＣＰＵ２２は実パルス数と予測パルス数を検出し、位置ずれが発生しているか否かの判別を行う。そして、ＣＰＵ２２は、位置ずれが発生していると判別すると、イニシャル動作を行う。イニシャル動作により原点Ｔが再設定されると、監視カメラ１０を時計回りに移動せしめ、図４（Ｅ）に示す磁石Ｐと原点Ｔを通る軸に対して監視カメラ１０の撮像レンズ１６の光軸が反時計回りに９０度のところに位置する状態を経て、監視カメラ１０は図４（Ｆ）に示すプリセット位置（２）に移動する。
【００４１】
また、ＣＰＵ２２は位置ずれが発生していないと判別すると、イニシャル動作を行わず図４（Ｄ）に示す位置から時計回りに監視カメラ１０を移動させ、図４（Ｅ）に示す状態を経て図４（Ｆ）に示すプリセット位置（２）に移動させる。
【００４２】
次に、図５および図６のフローチャートを参照して、本実施例の監視カメラ１０に適用された、オートプリセット処理であるオートプリセットメインタスクおよびタイマタスクにおけるＣＰＵ２２の手続きについて説明する。ＣＰＵ２２は、オートプリセットメインタスクおよびタイマタスクは並列的に実行し、これらのタスクに対応する制御プログラムはフラッシュメモリ３８に記録されている。
【００４３】
まず、図５を参照して、オートプリセットメインタスクにおけるＣＰＵ２２の手続きについて説明する。コントローラからオートプリセット処理を実行させるオートプリセットモード実行指示が出力されると、ＣＰＵ２２は、まずステップＳ１においてイニシャル動作を実行し、ステップＳ３へ進み、後述するタイマタスクを起動させる。そして、ステップＳ５へ進み、タイマタスクより位置ずれ検出動作通知が有ったか否かを判別する。ステップＳ５においてＹＥＳと判別された場合には、ステップＳ１１へ進み、フラッシュメモリ３８に記録されているそれぞれのプリセット位置における撮像処理の時間間隔が経過したか否かをタイマ２２ｂに基づいて判別する。ステップＳ１１においてＹＥＳと判別されると、ステップＳ１３へ進み上述したように実パルス数と予測パルス数を比較するなどの位置ずれ検出を行う。そしてステップＳ１５へ進み、位置ずれが発生しているか否かを判別する。ステップＳ１５でＹＥＳと判別されるとステップＳ１へ戻り、イニシャル動作を実行する。ステップＳ１５においてＮＯと判別されると、ステップＳ９へ進む。
【００４４】
ステップＳ５においてＮＯと判別された場合には、ステップＳ７へ進み、フラッシュメモリ３８に記録されているそれぞれのプリセット位置における撮像処理の時間間隔が経過したか否かをタイマ２２ｂに基づいて判別する。ステップＳ７においてＮＯと判別するとステップＳ５へ戻る。ステップＳ７においてＹＥＳと判別すると、ステップＳ９へ進み、フラッシュメモリ３８に記録されている次のプリセット位置へ移動させるべくモータ制御部３４に対して、回動指示を行い、ステップＳ５へ戻る。
【００４５】
次に、図６を参照して、オートプリセットメインタスクのステップＳ３においてタイマタスク起動がなされると、タイマタスクが実行される。ステップＳ１１では、ＣＰＵ２２は、タイマ２２ａをリセット＆スタートさせ、ステップＳ１３へ進む。ステップＳ１３では、タイマ２２ａがタイムアップしたか否かを判別する。ステップＳ１３においてＹＥＳと判別されるまでステップＳ１３の判別を繰り返し、ＹＥＳと判別されると、ステップＳ１５へ進む。ステップＳ１５では、オートプリセットメインタスクに対し位置ずれ検出動作通知を発行し、タイマタスクを終了する。
【００４６】
このように、本実施例においては、オートプリセットモードにおいて、監視カメラ１０が現在撮像処理を行っている位置をずらされた場合においても、所定時間が経過すると自動的に位置ずれを検出し、位置ずれが発生している場合にはイニシャル動作を実行することにより、原点Ｔを再設定でき、位置ずれを補正することができる。
【００４７】
なお、本実施例の監視カメラ１０は、図３および図４で示したプリセット位置（１）およびプリセット位置（２）を同じ平面上に設定させ、雲台５０上に配置され雲台５０を３６０度水平方向に回動せしめることによって、つまり監視カメラ１０をパン動作させることによってオートプリセット処理を行っているが、プリセット位置（１）およびプリセット位置（２）が存在する平面と垂直となる他のプリセット位置を設け、監視カメラを垂直方向に回動せしめる、つまりチルト動作をさせてもよい。
【００４８】
また、本実施例の監視カメラ１０は、オートプリセットモードにおいて自動的に位置ずれを検出し、位置ずれが発生している場合にはイニシャル動作を施すことによって位置補正を行ったが、該位置補正はオートプリセットモード中に限らず、ユーザが監視カメラを操作しない状況であって自動的に複数の画角を切り換えて撮像するモード中や、単一の画角を常に撮像するモード中に適用することができる。
【００４９】
また、本実施例の監視カメラ１０は、オートプリセットモードにおいて自動的に位置ずれを検出し、位置ずれが発生している場合にはイニシャル動作を施すことによって位置補正を行ったが、ユーザが監視カメラを操作する状況においても適用することが出来る。例えば、最後のイニシャル動作を行ってから１２時間後など、十分な時間が経過した後に、自動的に位置ずれを検出し、位置ずれが発生している場合にはイニシャル動作を施すことにしてもよい。これによって、ユーザが気づかない虞のある軽微な位置ずれを自動的に補正することができる。
【００５０】
また、本実施例の監視カメラ１０に時計機能をつけて、ユーザが設定した時刻になると自動的に置ずれを検出し、位置ずれが発生している場合にはイニシャル動作を行うようにしてもよい。これによって、ユーザが気づかない虞のある軽微な位置ずれを自動的に補正することができる。
【００５１】
また、本実施例の監視カメラ１０において、イニシャル動作時に撮像処理を行うか否かをユーザが設定することができる。なお、ユーザがイニシャル動作時の撮像処理を設定していたとしても、プライバシーマスクなどが設定されている場合には、ユーザが撮像したくない場所を撮像してしまう虞があるため、撮像処理を停止する。
【００５２】
また、本実施例の監視カメラ１０において、撮像レンズ１６またはＣＭＯＳイメージャ１８ａを動かすことにより焦点距離を変化させることによってズーム処理を行う光学ズーム機能、もしくは撮像した画像を拡大し、補間処理を行なうことによってズーム処理を行うデジタルズーム機能を持たせても良い。高倍率となるズーム処理を施す場合に、本実施例で説明したような位置ずれを自動的に補正することによって、大きな位置ずれを伴った撮像画像として監視用モニタに出力されることがなくなり、ズーム機能を持った監視カメラにおける効果は著しい。
【００５３】
また、本実施例の監視カメラ１０において、撮像デバイスとしてＣＭＯＳイメージャを用いたがＣＣＤイメージャであってもよい。撮像デバイスはこれに限らない。
【００５４】
また、本実施例の監視カメラ１０において、原点Ｔを検出する際、磁石および磁石を感知するホール素子である原点センサ４２および４４を用いたが、これに限らない。ジャイロセンサや光を検知するセンサを用いて原点を検出してもよい。
【００５５】
また、本実施例の監視カメラ１０において、雲台５０を回動せしめるものとしてステッピングモータを用いたが、サーボモータなどであってもよく、モータの種類は限定されない。
【００５６】
また、本実施例の監視カメラ１０において、時間の管理をタイマ２２ａ、２２ｂで行ったが、カウンタを使用してもよい。
【００５７】
また、本実施例の監視カメラ１０において、パン動作を行う際、監視カメラ５０を雲台５０上に設け、雲台５０を水平方向に回動せしめたが、これに限らず、例えば特開2003-330099に示されるような監視カメラ１０のパン動作を行う構成にしてもよい。また、チルト動作を行う構成についても、これに限らない。
【００５８】
また、本実施例の監視カメラ１０において撮像された被写体の光学像は、アナログ映像信号としてビデオ信号出力インタフェース３０を介して監視用モニタへ出力されるが、アナログ映像信号ではなくＳＤＲＡＭ２０に格納されたデジタル画像データを出力してもよい。
【符号の説明】
【００５９】
２      …監視カメラユニット
１０    …監視カメラ
１６    …撮像レンズ
１８ａ  …ＣＭＯＳイメージャ
１８ｂ  …撮像処理部
２０    …ＳＤＲＡＭ
２２    …ＣＰＵ
２２ａ  …タイマ
２２ｂ  …タイマ
２４    …バス
３４    …モータ制御部
３６    …ステッピングモータ
４２    …原点センサ
４４    …原点センサ
５０    …雲台
６０    …ケース
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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