(57)【要約】      （修正有）【課題】自車両と他車両との衝突可能性判定の精度を上げることができ、自車両の走行している道路と平行な道路を走行する他車両が衝突する可能性があると誤判定することを防ぐことができる運転支援装置を実現する。【解決手段】自車両情報取得手段と、他車両情報取得手段と、衝突可能性判定手段を備える運転支援装置において、前記衝突可能性判定手段は、自車両の位置と他車両の位置との間の直線距離と、自車両の位置と他車両の位置とを結ぶ直線と他車両の位置から他車両の進行方位へ伸ばした直線とがなす角度とを用いて、他車両の位置から他車両の進行方位へ伸ばした直線と自車両位置との間の最短距離を算出し、この最短距離が予め設定された距離未満である時に自車両と他車両とが衝突する可能性があると判定する。【選択図】図１
2011150576.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の位置と進行方位とを取得する自車両情報取得手段と、
他車両の位置と進行方位とを取得する他車両情報取得手段とを備え、
前記自車両情報取得手段により取得した自車両の進行方位と前記他車両情報取得手段により取得した他車両の進行方位とがなす角度が一定範囲内で、
かつ、前記自車両情報取得手段により取得した自車両の位置と前記他車両情報取得手段により取得した他車両の位置とを結ぶ直線と、前記自車両情報取得手段により取得した自車両の進行方位とがなす角度が一定範囲内である時には、
自車両と他車両とが衝突する可能性があると判定する衝突可能性判定手段を備える運転支援装置において、
前記衝突可能性判定手段は、
自車両の位置と他車両の位置との間の直線距離と、
自車両の位置と他車両の位置とを結ぶ直線と他車両の位置から他車両の進行方位へ伸ばした直線とがなす角度とを用いて、
他車両の位置から他車両の進行方位へ伸ばした直線と自車両位置との間の最短距離を算出し、
この最短距離が予め設定された距離未満である時に自車両と他車両とが衝突する可能性があると判定することを特徴とする運転支援装置。
【請求項２】
前記他車両情報取得手段は、車車間通信により他車両の位置と進行方位とを取得することを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は運転支援装置に係り、特に、自車両と他車両との衝突可能性判定の精度を高めて、衝突を防ぐための情報を運転者に適切に提供することができる運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両には、自車両に接近して衝突しそうな他車両、歩行者等が有る場合に、衝突可能性の情報を運転者に提供することで、運転者に警告を発して注意を喚起する運転支援装置を搭載しているものがある。運転支援装置では、自車両の位置、進行方位、走行速度の情報を検出するＧＰＳモジュールを搭載し、車車間通信で他車両との間で自車両の位置、進行方位、走行速度の情報を交換している。
【０００３】
しかし、最近の運転支援装置では、ＧＰＳモジュールに加えて電子地図を搭載し、マップマッチング処理を行わないと正確な運転支援を行うことが出来ない（信号の有無、一時停止の有無、道路の優先順位などの情報が必要不可欠）との判断から、電子地図を搭載することが必要不可欠となっている。
例えば、特許文献１では、ＧＰＳモジュールで検出した自車両の検出位置の情報を地図データベースの情報に組み合わせることで、交差点までの距離情報として利用し、交差点内での右折する車両と直進する車両との衝突可能性を判定している。
【０００４】
しかしながら、電子地図を前提とする運転支援装置は、すべての車両に搭載することは現実的に困難であり、車車間通信をどのように普及させていくかが課題となっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００６−７２６１７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
このような電子地図前提の運転支援装置を用いず、右折する車両と直進する車両との衝突のように、自車両に接近してくる他車両との衝突を未然に防ぐための情報を運転者に提供する運転支援装置を実現する上で、適切な情報を提供するためには、対象となる２当車両を正確に判別する必要がある。
【０００７】
現在、電子地図を用いない運転支援装置では、図４に示すように、１当車を自車両、２当車を他車両とする２当車の判別条件として主に以下の角度を用いている。
・角度α：１当車の進行方位と２当車の進行方位とがなす角度
・角度β：１当車の進行方位と１当車及び２当車の各位置を結んだ直線がなす角度
上記の角度α、βが、それぞれ一定範囲内にある場合（ｔ１＜α＜ｔ２、かつｔ３＜β＜ｔ４の条件が成立した場合）に、運転支援のサービス対象となる２当車である、と判定していた。
【０００８】
しかし、角度α、βのみを対象車両の判別条件としている運転支援装置は、角度の条件さえ満たせば、衝突可能性判定の対象と関係のない衝突可能性が低い車両まで対象車両とみなしてしまう場合があった。例えば、角度により対象車両の判別する場合は、自車両の走行している道路と平行に走る道路を走行する他車両や、自車両の前方を斜め方向に走行している他車両を衝突可能性判定の対象車両とみなしてしまう場合があり、衝突可能性判定の精度を低下させる問題があった。
【０００９】
この発明は、自車両と他車両とが衝突する可能性を判定する衝突可能性判定の精度を上げることができ、特に、自車両の走行している道路と平行な道路を他車両が走行している場合に、自車両と他車両とが衝突する可能性があると誤判定することを防ぐことができる運転支援装置を実現することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
この発明は、自車両の位置と進行方位とを取得する自車両情報取得手段と、他車両の位置と進行方位とを取得する他車両情報取得手段とを備え、前記自車両情報取得手段により取得した自車両の進行方位と前記他車両情報取得手段により取得した他車両の進行方位とがなす角度が一定範囲内で、かつ、前記自車両情報取得手段により取得した自車両の位置と前記他車両情報取得手段により取得した他車両の位置とを結ぶ直線と、前記自車両情報取得手段により取得した自車両の進行方位とがなす角度が一定範囲内である時には、自車両と他車両とが衝突する可能性があると判定する衝突可能性判定手段を備える運転支援装置において、前記衝突可能性判定手段は、自車両の位置と他車両の位置との間の直線距離と、自車両の位置と他車両の位置とを結ぶ直線と他車両の位置から他車両の進行方位へ伸ばした直線とがなす角度とを用いて、他車両の位置から他車両の進行方位へ伸ばした直線と自車両位置との間の最短距離を算出し、この最短距離が予め設定された距離未満である時に自車両と他車両とが衝突する可能性があると判定することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１１】
この発明の運転支援装置は、自車両と他車両とが衝突する可能性を判定する衝突可能性判定の精度を上げることができる。特に、自車両の走行している道路と平行な道路を他車両が走行している場合に、自車両と他車両とが衝突する可能性があると誤判定することを、防ぐことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】運転支援装置のシステム構成を示すブロック図である。（実施例）
【図２】運転支援装置による対象車両判定のフローチャートである。（実施例）
【図３】運転支援装置による対象車両判定の進行方位の説明図である。（実施例）
【図４】運転支援装置による対象車両判定の進行方位の説明図である。（従来例）
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、図面に基づいて、この発明の実施例を説明する。
【実施例】
【００１４】
図１〜図３は、この発明の実施例を示すものである。図１において、１は車両、２は運転支援装置である。車両１は、自車両１ａと他車両１ｂとからなり（図３）、それぞれ運転支援装置２を搭載している。運転支援装置２は、電子地図を搭載しない簡易なシステムからなり、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）モジュール３と、通信モジュール４と、判断モジュール５と、情報提供モジュール６とを備え、車両１から電源を供給される。
前記ＧＰＳモジュール３は、複数のＧＰＳ衛星からＧＰＳ信号を受信するＧＰＳアンテナ７を有している。ＧＰＳモジュール３は、ＧＰＳ信号から自車両１ａの現在位置を測位することによって自車両１ａの位置Ｐａ、進行方位Ｄａを検出し、検出した自車両情報を判断モジュール５に入力する。これより、ＧＰＳモジュール３は、自車両情報取得手段として機能する。
前記通信モジュール４は、受信手段８及び送信手段９を備え、他車両１ｂとの間で信号を送受信する通信アンテナ１０を有している。通信モジュール４は、自車両１ａ及び他車両１ｂ間で自車両情報及び他車両情報（車両１の位置Ｐ、進行方位Ｄ、走行速度Ｖ）を車車間通信により送受信する車車間通信機からなる。通信モジュール４は、他車両１ｂから受信した他車両情報を判断モジュール５に入力し、判断モジュール５の出力する自車両情報を他車両１ｂに送信する。これより、通信モジュール４は、他車両情報取得手段として機能し、また、自車両情報提供手段として機能する。
前記判断モジュール５は、自車両情報取得手段のＧＰＳモジュール３により取得した自車両情報と他車両情報取得手段の通信モジュール４により取得した他車両位置Ｐｂ、進行方位Ｄｂの他車両情報とに基づいて、自車両１ａと他車両１ｂとの衝突可能性を判定する衝突可能性判定手段１１を備えている。
衝突可能性判定手段１１は、図３に示すように、ＧＰＳモジュール３により取得した自車両１ａの進行方位Ｄａと通信モジュール４により取得した他車両１ｂの進行方位Ｄｂとがなす角度αが一定範囲内（ｔ１＜α＜ｔ２）で、かつ、ＧＰＳモジュール３により取得した自車両１ａの位置Ｐａと通信モジュール４により取得した他車両１ｂの位置Ｐｂとを結ぶ直線Ｓと、通信モジュール４により取得した自車両１ａの進行方位Ｄａとがなす角度βが一定範囲内（ｔ３＜β＜ｔ４）である時には、自車両１ａと他車両１ｂとが衝突する可能性があると判定する。
この衝突可能性判定手段１１は、自車両１ａの位置Ｐａと他車両１ｂの位置Ｐｂとの間の直線距離Ｌと、自車両１ａの位置Ｐａと他車両１ｂの位置Ｐｂとを結ぶ直線Ｓと他車両１ｂの位置Ｐｂから他車両１ｂの進行方位Ｄｂへ伸ばした直線Ｓ２とがなす角度γとを用いて、他車両１ｂの位置Ｐｂから他車両１ｂの進行方位Ｄｂへ伸ばした直線Ｓ２と自車両１ａの位置Ｐａとの間の最短距離Ｌ２を算出し、この最短距離Ｌ２が予め設定された距離Ｌｘ未満である時には自車両１ａと他車両１ｂとが衝突する可能性があると判定する。
前記角度γは、γ＝１８０−（α＋（３６０−β））、の式より求める。前記最短距離Ｌ２は、Ｌ２＝Ｌ＊ｓｉｎγ、の式より求める。最短距離Ｌ２は、自車両１ａの位置Ｐａから直線Ｓ２に対して直角におろした直線Ｓ３の長さである。
前記情報提供モジュール６は、前記判断モジュール５から入力するＨＭＩ（Ｈｕｍａｎ  Ｍａｃｈｉｎｅ  Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）要求に応じて、スピーカの音声、ブザーの警告音、ＬＥＤの点滅灯等により、運転者に自車両１ａは他車両１ｂと衝突する可能性があるとの運転支援情報を提供する。
【００１５】
運転支援装置２は、自車両１ａと他車両１ｂとが衝突する可能性を判定し、衝突可能性の情報を運転者に提供することで運転支援を行う。
運転支援装置２は、図２に示すように、判定のプログラムがスタートすると（Ｓ０１）、角度αが一定範囲内（ｔ１＜α＜ｔ２）にあるかを判断する（Ｓ０２）。この判断（Ｓ０２）がＮＯの場合は、衝突可能性無しと判断し（Ｓ０３）、プログラムをエンドにする（Ｓ０４）。この判断（Ｓ０２）がＹＥＳの場合は、角度βが一定範囲内（ｔ３＜β＜ｔ４）にあるかを判断する（Ｓ０５）。
この判断（Ｓ０５）がＮＯの場合は、衝突可能性無しと判断し（Ｓ０３）、プログラムをエンドにする（Ｓ０４）。この判断（Ｓ０５）がＹＥＳの場合は、最短距離Ｌ２のフラグがＯＮであるかを判断する（Ｓ０６）。
この判断（Ｓ０６）がＮＯの場合は、最短距離Ｌ２が予め設定された第１の距離Ｌｘ未満（Ｌ２＜Ｌｘ）であるかを判断する（Ｓ０７）。この判断（Ｓ０７）がＮＯの場合は、最短距離Ｌ２のフラグをＯＦＦにし（Ｓ０８）、衝突可能性無しと判断し（Ｓ０３）、プログラムをエンドにする（Ｓ０４）。この判断（Ｓ０７）がＹＥＳの場合は、最短距離Ｌ２のフラグをＯＮにし（Ｓ０９）、衝突可能性有りの処理をし（Ｓ１０）、プログラムをエンドにする（Ｓ０４）。
一方、前記最短距離Ｌ２のフラグがＯＮであるかの判断（Ｓ０６）がＹＥＳの場合は、最短距離Ｌ２が予め設定された第２の距離Ｌｙ未満（Ｌ２＜Ｌｙ、ただしＬｘ＜Ｌｙ）であるかを判断する（Ｓ１１）。この判断（Ｓ１１）がＮＯの場合は、最短距離Ｌ２のフラグをＯＦＦにし（Ｓ０８）、衝突可能性無しの処理をし（Ｓ０３）、プログラムをエンドにする（Ｓ０４）。この判断（Ｓ１１）がＹＥＳの場合は、衝突可能性有りの処理をし（Ｓ１０）、プログラムをエンドにする（Ｓ０４）。
前記衝突可能性有りの処理（Ｓ１０）においては、判断モジュール５から情報提供モジュール６に衝突可能性有りのＨＭＩ要求を出力し、情報提供モジュール６のスピーカの音声、ブザーの警告音、ＬＥＤの点滅灯等により、運転者に自車両１ａは他車両１ｂと衝突する可能性があるとの運転支援情報を提供する。
【００１６】
このように、運転支援装置２は、角度α、βだけでなく、他車両１ｂの進行方位Ｄｂへ伸ばした直線Ｓ２と自車両１ａの位置Ｐａとの間の最短距離Ｌ２を算出し、この最短距離Ｌ２が予め設定された距離Ｌｘ未満である時には自車両１ａと他車両１ｂとが衝突する可能性があると判定する。
これにより、運転支援装置２は、衝突する可能性がある車両（対象車両）を確実に絞り込んで識別することができ、自車両１ａと他車両１ｂとが衝突する可能性を判定する衝突可能性判定の精度を上げることができる。特に、この運転支援装置２は、自車両１ａの走行している道路と平行な道路を他車両１ｂが走行している場合に、自車両１ａと他車両１ｂとが衝突する可能性があると誤判定することを防ぐことができる。
なお、運転支援装置２は、一度、最短距離Ｌ２が第１の距離Ｌｘ未満であると判断する（Ｓ０７：ＹＥＳ）と、最短距離Ｌ２が第２の距離Ｌｙ以上になる（Ｓ１１：ＮＯ）までは、最短距離Ｌ２が第１の距離Ｌｘ未満であるとの判断を維持する。
また、運転支援装置２は、他車両情報取得手段として、車車間通信により他車両１ｂの位置Ｐｂと進行方位Ｄｂとを取得する通信モジュール４を備えており、正確な他車両１ｂの位置Ｐｂと進行方位Ｄｂを取得することができる。
他車両情報取得手段は、車車間通信により送受信する通信モジュール４以外に、道路側通信機との間で路車間通信により情報を送受信可能な路車間通信機、車両を撮影可能なカメラなどの撮像装置、車両の位置、距離を検出可能なレーダ等のいずれかを利用して、正確な他車両１ｂの位置Ｐｂと進行方位Ｄｂを取得することができる。
さらに、運転支援装置２は、角度α、角度βから角度γを求め、角度γ、直線距離Ｌから最短距離Ｌ２を求めたが、直線距離Ｌおよび最短距離Ｌ２の値が判明しているので、直線距離Ｌ、最短距離Ｌ２のなす直角三角形の残りの一辺の距離Ｌ３も求めることができる。距離Ｌ３は、他車両１ｂの位置Ｐｂから他車両１ｂの進行方位Ｄｂへ伸ばした直線Ｓ２に最短距離Ｌ２の直線Ｓ３が交差する点ｃまでの距離であり、この距離Ｌ３を用いて自車両１ｂの横方向の範囲だけでな、縦方向の範囲においても対象車両の絞り込みを行うことができる。
【産業上の利用可能性】
【００１７】
この発明は、衝突する可能性がある車両を確実に絞り込んで識別することができ、四輪車だけでなく、搭載がスペース的・コスト的に困難な二輪車にも適用することができる。
【符号の説明】
【００１８】
１  車両
２  運転支援装置
３  ＧＰＳモジュール
４  通信モジュール
５  判断モジュール
６  情報提供モジュール
７  ＧＰＳアンテナ
８  受信手段
９  送信手段
１０  通信アンテナ
１１  衝突可能性判定手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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