(57)【要約】【課題】  電動モータの通電を停止した場合であっても、ワークに対して確実に把持力を及ぼし続けることが可能であり、省エネルギ化を図りながらも、ワークを所定の姿勢で確実に把持し続けることが可能な電動把持装置を提供する。【解決手段】  電動モータによって並進運動が与えられる駆動部材と、ワークを把持するように開閉する複数の可動爪と、前記駆動部材の変位に連動して各可動爪を変位させるリンク機構と、前記モータの通電停止時に前記駆動部材の変位を制限するロック機構とを備え、前記リンク機構は一乃至複数のリンクを含み、また、前記一乃至複数のリンクは少なくともその一つが弾性体からなり、前記可動爪がワークを押圧した際にその反力によって変形して弾性力を蓄積するように構成されている。【選択図】    図１
2011183504.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
モータによって並進運動が与えられる駆動部材と、ワークを把持するように開閉する複数の可動爪と、前記駆動部材の変位に連動して各可動爪を変位させるリンク機構と、前記モータの通電停止時に前記駆動部材の変位を制限するロック機構と、を備え、
前記リンク機構は一乃至複数のリンクを含み、前記一乃至複数のリンクは少なくともその一つが弾性体からなり、前記可動爪がワークを把持した際にその反力によって変形して弾性力を蓄積することを特徴とする電動把持装置。
【請求項２】
前記モータは回転モータであり、前記ロック機構は前記モータの回転を前記駆動部材の並進運動に変換する滑りねじであることを特徴とする請求項１記載の電動把持装置。
【請求項３】
前記弾性体からなるリンクは少なくともその一部がばね鋼によって形成されていることを特徴とする請求項１記載の電動把持装置。
【請求項４】
モータによって並進運動が与えられる駆動部材と、リニアガイドによって案内されると共に対象物を押圧する可動部材と、前記駆動部材の変位に連動して前記可動部材を変位させるリンク機構と、前記モータの通電停止時に前記駆動部材の変位を制限するロック機構と、を備え、
前記リンク機構は一乃至複数のリンクを含み、前記一乃至複数のリンクは少なくともその一つが弾性部材であり、前記可動部材が対象物を押圧した際にその反力によって変形して弾性力を蓄積することを特徴とする押圧駆動装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば部品の供給及び組み立てを行う産業用ロボットのロボッアームの先端に装着され、搬送対象物としてのワークを把持する電動把持装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
小型部品の搬送、移載、組み立てを行う産業用ロボットにおいては、ロボットアームの先端に搬送対象の部品を把持する装置が必要となる。この把持装置としては、加圧空気を用いて複数本の平行な可動爪を開閉させ、これら可動爪の間に搬送対象の部品を挟み込むものが知られている。しかし、近年では省エネルギ化、装置の小型化の要請から、電動モータを用いて前記可動爪の開閉を行う電動把持装置が多用されている。
【０００３】
この種の電動把持装置は、電動モータの回転を各可動爪の並進運動に変換し、電動モータの回転トルクを可動爪の押圧力として発揮させることにより、複数の可動爪の間に搬送対象物たるワークを把持するように構成されている。電動モータの回転を前記可動爪の並進運動に変換する機構としては、カム機構、送りねじ機構、あるいはリンク機構が用いられている。また、可動爪はワークを外側から内側に向けて押圧する内爪として、あるいは内側から外側に向けて押圧する外爪として構成される場合がある。
【０００４】
この電動把持装置では、例えば、前記可動爪が内爪として構成されている場合、前記電動モータを一方向へ回転させると、複数の可動爪がその中心に向けて閉じてワークを周囲から挟み込んで把持し、また、電動モータを他方向へ回転させると、複数の可動爪が放射状に開いてワークを解放するようになっている。このとき、可動爪の移動制御は前記電動モータの回転トルクを検出して行われる。可動爪がワークを把持すると電動モータの回転トルクは上昇するので、所定の回転トルクが発揮されるように電動モータへ通電を行えば、可動爪が電動モータの発揮する回転トルクに対応した把持力でワークを把持することになる。
【０００５】
その一方、可動爪がワークに対して把持力を及ぼし続けるためには、前記電動モータが所定の回転トルクを発揮し続ける必要がある。従って、可動爪がワークを把持したら、これを放すまでの間は電動モータに通電し続ける必要があり、ワークの把持時間が長いほど多くの電気エネルギを消費することになる。
【０００６】
特開２００９−１２５８５１には、電動モータへの通電を停止した場合であっても、可動爪によるワークの保持を継続するための電動把持装置の改良が提案されている。この改良では、電動モータの回転を各可動爪の並進運動に変換する機構として、不可逆的な送りねじ機構が採用されており、可動爪がワークを押圧している状態で電動モータへの通電を停止しても、可動爪がワークからの反力によって後退しないように構成されている。すなわち、電動モータへの通電を停止すると、各可動爪がワークを把持した位置で係止されるようになっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開２００９−１２５８５１
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
しかし、電動モータへの通電を停止すると、たとえ各可動爪がワークを把持した位置で係止されたとしても、各可動爪はワークに対して何ら押圧力を及ぼさないことから、各可動爪はワークに対して単に接しているだけの状態となる。このため、可動爪とワークとの間に作用する摩擦力は不安定なものとなり、ロボットアームの運動中にワークの姿勢が変化し易い。仮に、ワークの姿勢が搬送途中に変化してしまうと、ロボットアームはワークの搬送又は移載を正しく完了することができない。特に、ワークと各可動爪との接触面積が小さい場合には、ワークが複数の可動爪の間から抜け落ちてしまうトラブルも想定される。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明はこのような課題に鑑みなされたものであり、その目的とするところは、電動モータの通電を停止した場合であっても、ワークに対して確実に把持力を及ぼし続けることが可能であり、省エネルギ化を図りながらも、ワークを所定の姿勢で確実に把持し続けることが可能な電動把持装置を提供することにある。
【００１０】
すなわち、本発明の電動把持装置は、電動モータによって並進運動が与えられる駆動部材と、ワークを把持するように開閉する複数の可動爪と、前記駆動部材の変位に連動して各可動爪を変位させるリンク機構と、前記モータの通電停止時に前記駆動部材の変位を制限するロック機構とを備えたものであり、前記リンク機構は一乃至複数のリンクを含んでいる。そして、前記一乃至複数のリンクは少なくともその一つが弾性体からなり、前記可動爪がワークを押圧した際にその反力によって変形して弾性力を蓄積するように構成されている。
【００１１】
また、この電動把持装置の構成は、可動爪によるワークの把持に限らず、ワークに対して所定の押圧力を及ぼし続ける装置として使用することも可能である。
【発明の効果】
【００１２】
このように構成された本発明の電動把持装置では、例えば前記電動モータが回転モータである場合、電動モータが回転すると、その回転角に応じた並進運動が前記駆動部材に与えられると共に、この駆動部材の変位がリンク機構によって各可動爪に伝達され、これら可動爪は電動モータの回転角に応じて開閉することになる。前記リンク機構を構成するリンクの少なくとも一つは弾性体なので、前記可動爪がワークを把持すると、弾性体からなるリンクが電動モータの発揮する回転トルクに応じた弾性力を蓄積して変形することになる。この状態から電動モータの通電を停止すると、前記ロック機構が駆動部材の変位を制限するので、電動モータが何ら保持力を発揮せずとも、リンク機構が可動爪をワークに押し付ける方向の弾性力を蓄積した状態が維持されることになる。
【００１３】
すなわち、本発明の電動把持装置では、可動爪がワークを把持した状態で電動モータへの通電を停止しても、可動爪は電動モータへの通電停止前と変わらぬ押圧力をワークに及ぼし続けることになり、省エネルギ化を図りながらも、ワークを所定の姿勢で確実に把持し続けることが可能となる。
【００１４】
また、前記リンク機構を構成する一乃至複数のリンクのうちの少なくともその一つを弾性体とし、前記可動爪がワークに接触した状態でのみ当該リンクが弾性力を発揮するように構成したので、可動爪がワークから離間している状態では当該可動爪に対して何らの付勢力も作用していない。このため、電動モータが可動爪を開閉させるにあたり、余分な力を発揮する必要はなく、この点においても本発明の電動把持装置では省エネルギ化を達成することが可能となっている。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明が適用された電動把持装置の一例を示す斜視図である。
【図２】図１に示す電動把持装置の正面図であり、
【図３】図１に示す電動把持装置の左側面図である。
【図４】図１に示す電動把持装置の右側面図である。
【図５】図２に示す電動把持装置において、その可動部材を変位させた一例を示す正面図である。
【図６】爪部材がワークを把持した瞬間の状態を示す概略図である。
【図７】爪部材がワークに対して押圧力を及ぼしながら継続的に把持している状態を示す概略図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、添付図面を用いて本発明の電動把持装置を詳細に説明する。
【００１７】
図１乃至図５は本発明が適用された電動把持装置の一例を示すものである。この電動把持装置１は、大きく分けて、ベースプレート２と、このベースプレート２の表面側に設けられた一対の可動部材３と、前記ベースプレート２の裏面側に取り付けられる電動モータ４と、この電動モータ４の回転を前記可動部材３の並進運動に変換する伝達機構５とを備えている。
【００１８】
前記ベースプレート２上には１条の軌道レール６が配設される一方、この軌道レール６には２基の移動ブロック７が組付けられている。これら移動ブロック７は多数のボールを介して前記軌道レール６に組付けられており、かかる軌道レール６に沿って自在に移動することが可能である。これら軌道レール６と移動ブロック７の組合せとしては、公知のリニアガイドを使用することが可能である。前記可動部材３は各移動ブロック７に固定されており、移動ブロック７と共にベースプレート２上を図２中の矢線Ｘ方向に沿って移動する。すなわち、前記可動部材３の運動は軌道レール６によって拘束されており、かかる軌道レール６の軸方向に沿った並進運動のみが許容されている。
【００１９】
図２中に一点鎖線で示すように、各可動部材３には爪部材８が固定され、一対の爪部材８が前記可動部材３の並進運動に応じて図示外のワークをこれらの間に把持するように構成されている。従って、前記可動部材３及び爪部材８によって本発明の可動爪が構成されている。前記可動部材３と爪部材８を可動爪として一体に形成し、かかる可動爪を前記移動ブロック７に固定するように構成することも可能であるが、前記爪部材８の形状は把持対象であるワークの形状に応じて最適化することが好ましく、この観点から前記可動部材３を爪部材８の取付けプレートとして移動ブロック７に固定している。
【００２０】
また、各可動部材３には接続アーム９が設けられており、各接続アーム９は前記ベースプレート２に設けられた長孔１０を貫通してベースプレート２の裏面側に突出している。ベースプレート２の裏面側に突出した接続アーム９は前記伝達機構５と接続される。一対の可動部材３のそれぞれから延びる接続アーム９は前記軌道レール６を挟んで互いに反対側に位置しており、前記ベースプレート２に開設された長孔１０も軌道レール６を挟んで一対が設けられている。
【００２１】
一方、前記電動モータ４は前記ベースプレート２の裏面側にサポートブラケット１１を介して固定されている。前記サポートブラケット１１は内部に空間を有する矩形状に形成されており、前記電動モータ４はその出力軸をサポートブラケット１１の内部に挿入するようにして当該サポートブラケット１１に固定される。かかるサホートブラケット１１の内部には電動モータ４の出力軸と同軸上に駆動プーリ１２が設けられ、この駆動プーリ１２に対して電動モータ４の回転が伝達されるようになっている。
【００２２】
この電動モータ４はサーボモータであり、出力軸の回転角度を検出するセンサを内蔵し、かかるセンサ出力を図示外の制御部に送出することで前記出力軸の回転角がフィードバック制御される。また、前記制御部は前記電動モータ４に通電される電流値を検出し、かかる検出値に基づいて電動モータ４の発生する回転トルクを制御する。
【００２３】
図１乃至図５に示された電動把持装置１では、ベースプレート２の裏面側に配置された伝達機構５が外部に露出しているが、実際の使用にあたってはベースプレート２の周囲に固定されるカバーによって前記伝達機構５は外部から保護されるようになっている。但し、前記電動モータ４の放熱を促進するため、かかる電動モータは前記カバーの外側でサポートブラケット１１に固定されるようになっている。
【００２４】
前記伝達機構５は、前記電動モータ４の回転を当該電動モータ４の軸方向と合致した並進運動に変換する送りねじ機構５０と、この送りねじ機構５０によって得られた並進運動を前記可動部材３の並進運動に変換して伝達する一対のリンク機構５１とから構成されている。
【００２５】
前記送りねじ機構５０は、前記サポートブラケット１１によって回転自在に支承されたねじ軸１３と、このねじ軸１３の回転に応じて当該ねじ軸１３の軸方向へ並進運動を行う矩形状の駆動部材１４とから構成されている。前記ねじ軸１３は前記ベースプレート２の裏面側の中央付近で前記電動モータ４の出力軸と平行に配置されており、その一端はサポートブラケット１１の内部で従動プーリ１５に結合されている。前記従動プーリ１５はサポートブラケット１１の内部で前記駆動プーリ１２と隣接しており、これら両プーリ１２，１５の間にはタイミングベルトが架け回されている。従って、前記電動モータ４が回転すると、その回転が駆動プーリ１２からタイミングベルトを介して従動プーリ１５に伝達され、前記ねじ軸１３に対して電動モータ４の回転角に応じた回転が与えられる。尚、図２〜５は前記タイミングベルトを省略して描かれている。
【００２６】
前記駆動部材１４の中央には前記ねじ軸１３の挿通された貫通穴が形成されており、この貫通孔の内部には前記ねじ軸１３に螺合するナット部材が固定されている。また、前記ねじ軸１３を回転自在に支承するサポートブラケット１１には当該ねじ軸１３と平行に一対のガイドシャフト１６が固定される一方、前記駆動部材１４には前記ガイドシャフト１６が貫通する円筒状のボールブッシュが固定されており、これらガイドシャフト１６及びボールブッシュによって構成されるリニアガイドによって前記駆動部材１４がねじ軸１３の軸方向に沿って案内されるようになっている。
【００２７】
従って、前記電動モータ４を回転させると、かかる電動モータ４の出力軸と平行に配設されたねじ軸１３が回転し、電動モータ４の回転角に応じて前記駆動部材１４がねじ軸１３の軸方向、すなわち図２中の矢線Ｙ方向に沿って並進運動を行うことになる。このとき、前記ガイドシャフト１６は駆動部材１４がねじ軸１３に連れ回されるのを防止する。
【００２８】
尚、この実施形態では電動モータ４の回転を一対のプーリ１２，１５及びタイミングベルトを用いてねじ軸１３に伝達したが、スチールベルトや複数のギヤを用いて伝達するように構成することも可能である。また、かかるねじ軸１３と同一軸芯上に電動モータ４を配置し、電動モータ４の出力軸とねじ軸１３とをカップリングを介して直接結合してもよい。
【００２９】
また、前記ねじ軸１３とナット部材は滑りねじを構成しており、この実施形態ではねじ山の形状を台形ねじとしている。ねじ山の形状は、台形ねじに限られたものではなく、角ねじ、三角ねじであっても差し支えない。この滑りねじは本発明のロック機構として機能する。すなわち、前記電動モータ４への通電を停止し、かかる電動モータ４の保持力を消失させた状態で、前記駆動部材１４に対してねじ軸１３の軸方向に沿った力を加えた場合であっても、ねじ軸１３とナット部材との間に作用する摩擦力により、前記ねじ軸１３が回転することなく、前記駆動部材１４をねじ軸１３上の一定位置で係止することが可能となっている。
【００３０】
一方、前述した一対のリンク機構５１は前記ベースプレート２を貫通してその裏面側に突出した各可動部材３の接続アーム９と前記駆動部材１４との間に設けられており、図２及び図３に示すように、前記ねじ軸１３を前後から挟むようにして一対が設けられている。各リンク機構５１は、Ｙ方向へ並進運動を行う前記駆動部材１４に対して回転自在に結合された第一リンク１７と、Ｘ方向へ並進運動を行う前記接続アーム９に対して回転自在に結合された第ニリンク１８と、これら第一リンク１７及び第ニリンク１８を結合する弾性体リンク１９とから構成されている。また、前記駆動部材１４及び前記接続アーム９はリンク機構の末端におけるすべり対偶と認識することができ、リンク機構５の一部を構成していると捉えることができる。
【００３１】
前記第一リンク１７及び第ニリンク１８は両端に回転軸受を備えた板状部材であり、これらの回転軸受を介して前記駆動部材１４、接続アーム９又は弾性体リンク１９と回転自在に結合されている。
【００３２】
また、前記弾性体リンク１９は互いに直交する２本の棒状ばね部材２０，２１を有して略Ｌ字状に形成されており、これらばね部材２０，２１を結合するジョイント部２２が前記ベースプレート２に固定されたサイドプレート２３に対して回転自在に支承されている。すなわち、この弾性体リンク１９はサイドプレート２３に設けられた基準ピン２４を中心として回転するようになっている。また、前記ばね部材２０の先端は第一リンク１７に対して回転自在に結合される一方、前記ばね部材２１の先端は前記第ニリンク１８に対して回転自在に結合されている。２本のばね部材は必ずしも９０°で交差する必要はなく、リンク機構における動力伝達経路を考慮して、その交差角度は自由に変更して差し支えない。
【００３３】
前記ばね部材２０，２１は断面円形の棒状部材であり、その先端に長手方向と直交する方向の荷重が作用した際に、撓み変形を伴って弾性力を蓄積するように構成されている。すなわち、このばね部材２０，２１は弾性体として機能しており、この実施形態では弁ばね用オイルテンパー線から形成されている。後述するように、爪部材８がワークを把持するたびに前記ばね部材２０，２１には撓み変形が繰り返し発生するので、これらばね部材２０，２１には高い強度と靱性が要求される他、優れた耐疲労性を有していることが必要である。従って、そのような要求を満たす材質であれば、ばね部材２０，２１を前記弁ばね用オイルテンパー線以外の材質で形成して差し支えない。但し、荷重が作用した際の変形量が大きいと、ワークを把持する際、解放する際に前記電動モータの回転角が大きくなることから、少ない変位で大きな弾性力を蓄積できるよう、前記ばね部材はばね鋼によって形成されているのが好ましい。
【００３４】
尚、このばね部材２０，２１としては、先端に長手方向と直交する方向の荷重が作用した際に撓み又は曲げ等の変形を伴って弾性力を蓄積するものであれば、その形状は任意であり、断面円形の棒状部材、すなわち棒状ばねに限られるものではない。例えば、板ばね、ねじりばね等であってもよい。
【００３５】
次に、この電動把持装置１の動作を具体的に説明する。
【００３６】
図５は、図２に示される状態から前記電動モータ４を回転させ、前記駆動部材１４をねじ軸１３に沿ってＹ方向へ移動させた状態を示すものである。より具体的には、図２の紙面下方に向けて駆動部材１４を移動させた状態を示している。このように駆動部材１４をＹ方向へ移動させると、かかる駆動部材１４に結合された第一リンク１７は当該駆動部材１４と一緒にＹ方向へ移動し、この第一リンク１７に結合された弾性体リンク１９のばね部材２０が揺り動かされることになるので、前記弾性体リンク１９が基準ピン２４の周囲で回転することになる。また、前記弾性体リンク１９が基準ピン２４の周囲で回転すると、ばね部材２１が揺動するので、このばね部材２１に結合された第ニリンク１８を介して前記可動部材３の接続アーム９が押し引きされることになる。これにより、前記可動部材３がＸ方向へ並進運動を行う。
【００３７】
図５に示す例では、前記駆動部材１４がＹ方向に沿って紙面下方へ移動したことにより、一対の可動部材３はＸ方向に沿って互いに接近する方向へ移動することになる。また、これとは逆に、前記駆動部材１４がＹ方向に沿って紙面上方へ移動すると、一対の可動部材３はＸ方向に沿って互いに離れる方向へ移動することになる。すなわち、前記電動モータ４を回転させ、駆動部材１４に対してねじ軸１３の軸方向に沿った並進運動を与えると、かかる駆動部材１４と可動部材３の接続アーム９とを結合するリンク機構５１の作用により、ベースプレート２上に設けられた一対の可動部材３が互いに接近する方向、あるいは離間する方向に並進運動を行うのである。こりにより、爪部材８の間にワークを把持し、また把持したワークを開放することが可能となる。
【００３８】
図６及び図７は、前記爪部材８がワーク１００を把持する際の前記弾性体リンク１９の作用を説明したものであり、図６は爪部材８がワーク１００に接した瞬間の状態を示す一方、図７は図６に示す状態から更に電動モータ４を回転させて、爪部材８がワーク１００に対して押圧力Ｆを及ぼしている状態を示している。
【００３９】
一対の爪部材８によってワーク１００を把持する際、これら爪部材８の双方がワーク１００に接触するまでは、電動モータ４の回転に連動して爪部材８が移動することから、かかる電動モータ４は爪部材８の移動に必要な小さな回転トルクしか発生していない。しかし、図６に示すように、双方の爪部材８がワーク１００に接触すると、これら爪部材８の移動はワーク１００によって係止され、そのまま電動モータ４に対する通電を継続すると、かかる電動モータ４の発揮する回転トルクは上昇することになる。
【００４０】
この状態で、電動モータ４の発揮する回転トルクが所定値に達するまで当該電動モータ４に対する通電を続けると、電動モータ４の回転トルクに起因する力が前記駆動部材１４及び第一リンク１７を介して弾性体リンク１９に作用し、この力は弾性体リンク１９を矢線Ａ方向へ強引に回転させようとする。その一方で、ワーク１００が前記弾性体リンク１９の回転を押し止めようとする反力を発揮するので、かかる弾性体リンク１９に対してはその二本のばね部材２０，２１を拡開させるような力が作用する。
【００４１】
その結果、図７に示すように、各ばね部材２０，２１に撓み変形が生じ、これらばね部材は自ら弾性力を蓄積することになる。このとき、爪部材８はワーク１００に対して電動モータ４の発揮している回転トルクに対応した押圧力Ｆを作用させているので、前記弾性体リンク１９は押圧力Ｆに相当する弾性力を蓄積している。
【００４２】
そして、この図７に示す状態から電動モータ４に対する通電を停止し、電動モータ４の保持力を消失させると、前述の如くねじ軸１３とナット部材による滑りねじがロック機構として作用するので、前記ねじ軸１３に対する駆動部材１４のＹ方向への移動は係止されることになる。すなわち、電動モータ４への通電を停止しても、リンク機構５のすべり対偶をなす前記駆動部材１４はねじ軸１３上の一定位置に固定されるので、前記弾性体リンク１９におけるばね部材２０，２１の撓み変形状態は維持されることになる。
【００４３】
このため、本実施形態の電動把持装置１では、前記爪部材８がワーク１００を押圧力Ｆで把持した状態から電動モータ４への通電を停止しても、前記弾性体リンク１９が蓄積していた弾性力で接続アーム９を付勢するので、爪部材８は引き続き押圧力Ｆでワーク１００を把持し続けることになる。
【００４４】
従って、この電動把持装置１では爪部材８がワーク１００を把持した状態で電動モータ４への通電を遮断しても、かかる爪部材８はワーク１００に対して確実に把持力を及ぼし続け、ワーク１００を所定の姿勢で確実に把持し続けることが可能である。これにより、ワーク１００の把持中における電動モータ４への通電停止を図り、省エネルギ化を達成することが可能となる。
【００４５】
また、前記弾性体リンク１９は爪部材８がワーク１００に押し付けられた状態でのみ弾性力を蓄積するので、爪部材８がワーク１００に対して接触していない状態では前記電動モータ４を小さな回転トルクで運転することが可能である。この点においても、本発明の電動把持装置は省エネルギ化に寄与するものである。
【００４６】
加えて、このような電動把持装置１における電動モータ４の回転制御は従来の電動把持装置のそれと何ら変わりはなく、電動モータ４の発揮する回転トルクを指標としたトルク制御で行うことが可能である。例えば、爪部材８が１０Ｎの力でワーク１００を把持するように電動モータ４の回転トルクを制御すれば、前記弾性体リンク１９にはこれに対応した弾性力が蓄積されることになり、電動モータ４の回転トルクが所定値まで達したことを検出した後に当該電動モータ４への通電を停止すれば、爪部材８はそのまま１０Ｎの力でワークを把持し続けることになる。
【００４７】
尚、図を用いて説明してきた電動把持装置１は一対の爪部材８の間にワーク１００を把持する所謂内爪タイプであったが、本発明は一対の爪部材が拡開してその外側にワークを把持する所謂外爪タイプであっても適用可能である。その場合には、爪部材がワークに接触した状態で電動モータ４に所定の回転トルクを発揮させると、前記弾性体リンク１９の一対のばね部材２０，２１が互いに閉じる方向に弾性変形して、押圧力Ｆに相当する弾性力を蓄積することになる。
【００４８】
また、前記駆動部材１４と可動部材３とを連動させるリンク機構５は一乃至複数のリンクで構成されるものであれば、図を用いて説明した例に限定されるものではない。また、ワークの把持に伴い、少なくとも一つのリンクが電動モータ４の回転トルクに起因して弾性変形して弾性力を蓄積するように構成されていれば、かかる弾性力を蓄積するリンクの具体的形状、リンク機構中における配置は適宜設計変更して差し支えない。
【００４９】
例えば、前記接続アーム９を前記ばね部材と同様な材質から形成し、その一端を前記可動部材３に固定支持し、他端を他のリンクに回転支持するように構成しても良い。
【００５０】
更に、前述した実施形態では２基の可動部材３を開閉させ、これら可動部材３に固定した爪部材８でワークを把持するように構成したが、前記可動部材は３基又は４基であっても差し支えない。その場合、可動部材は放射状に開閉するように前記ベースプレート２上に配置し、各可動部材に対してリンク機構５を設けることになる。
【００５１】
また更に、前述の実施形態では電動モータ４への通電を停止した場合に前記駆動部材１４を係止するロック機構として、かかる駆動部材１４に並進運動を与える滑りねじを利用したが、ロック機構はこれに限られるものではなく、例えば電動モータ４への通電の停止に起因してねじ軸１３の回転を係止するブレーキ装置を別途に設けるようにしても差し支えない。但し、構成の簡素化という点においては、実施形態に示した構成が有用である。
【００５２】
また、前述の実施形態では電動モータとして回転モータを使用したが、前記駆動部材に並進運動を与えることが可能であれば、これに限られるものではなく、例えばリニアモータを使用しても差し支えない。
【符号の説明】
【００５３】
１…電動把持装置、３…可動部材、４…電動モータ、５…伝達機構、５０…送りねじ機構、５１…リンク機構、８…爪部材、９…接続アーム、１３…ねじ軸、１４…駆動部材、１９…弾性体リンク、２０，２１…ばね部材
【図１】
2011183504.tif 000003
【図２】
2011183504.tif 000004
【図３】
2011183504.tif 000005
【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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