(57)【要約】【課題】不具合のあるセルが出現した場合に確実且つ安全に対処できるようにする。【解決手段】バッテリ部３と、任意のセル１０をバイパスさせるバイパス部４と、バッテリ制御部５と、上位制御部７とを備え、上位制御部７は、安定制御の実行に最低限必要なセルの最小接続構成に関する情報をバッテリ制御部５に出力し、バッテリ制御部５は、各セルの状態に関する情報に基づいて使用に適するセル及び使用に適さないセルを特定し、使用に適するセルのみにより最小接続構成が実現可能な場合には、バイパス部４により使用に適さないセルをバイパスさせ、使用に適するセルのみにより最小接続構成が実現不可能な場合には、上位制御部７に対してバッテリ異常情報を出力する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
アクチュエータを制御することにより構成部分の全体又は一部を特定の状態に維持する安定制御を必要とする対象装置に用いられる電源制御装置であって、
複数のセルが直列に接続されてなり、前記アクチュエータに電源を供給するバッテリ部と、
前記複数のセルの直列接続において任意の前記セルをバイパスさせるバイパス部と、
前記各セルの状態監視処理及び前記バイパス部の制御を行うバッテリ制御部と、
前記アクチュエータ及び前記バッテリ制御部を制御する上位制御部と、
を備え、
前記上位制御部は、前記安定制御の実行に最低限必要な前記セルの最小接続構成に関する情報を、前記バッテリ制御部に出力し、
前記バッテリ制御部は、前記各セルの状態に関する情報に基づいて使用に適するセル及び使用に適さないセルを特定し、前記使用に適するセルのみにより前記最小接続構成が実現可能な場合には、前記バイパス部により前記使用に適さないセルをバイパスさせ、前記使用に適するセルのみにより前記最小接続構成が実現不可能な場合には、前記上位制御部に対してバッテリ異常情報を出力する、
電源制御装置。
【請求項２】
前記対象装置の過去の駆動により収集された前記セルの状態に関する履歴情報を保持する記憶部を備え、
前記バッテリ制御部は、前記履歴情報に基づいて起動時にバイパスさせる前記セルを決定する、
請求項１に記載の電源制御装置。
【請求項３】
前記バッテリ制御部は、起動時には前記バッテリ部以外の外部電源から電源供給され、前記履歴情報に基づいて前記使用に適するセルを直列接続した後、電源供給元を前記外部電源から当該バッテリ部に切り換える、
請求項１又は２に記載の電源制御装置。
【請求項４】
前記上位制御部は、前記バイパスが実行された場合に、前記アクチュエータに対する制御値を補正する、
請求項１〜３のいずれか１つに記載の電源制御装置。
【請求項５】
前記上位制御部は、前記バッテリ異常情報を入力した場合に、前記対象装置を安全に停止させる処理を実行する、
請求項１〜４のいずれか１つに記載の電源制御装置。
【請求項６】
前記対象装置は、同軸平行二輪車であり、
前記安定制御は、車体を倒立振り子型の姿勢に維持する制御である、
請求項１〜５のいずれか１つに記載の電源制御装置。
【請求項７】
複数のセルが直列に接続されてなるバッテリ部と、任意の前記セルをバイパスさせるバイパス部とを備え、前記バッテリ部により電源供給されるアクチュエータを制御することにより構成部分の全体又は一部を特定の状態に維持する安定制御を必要とする対象装置に用いられる電源制御方法であって、
前記各セルの状態に関する情報に基づいて使用に適するセル及び使用に適さないセルを特定するステップと、
前記使用に適するセルのみにより、前記安定制御の実行に最低限必要な前記セルの最小接続構成が実現可能か否かを判定するステップと、
前記最小接続構成が実現可能である場合に、前記使用に適さないセルをバイパスさせるステップと、
前記最小接続構成が実現不可能である場合に、バッテリ異常情報を出力するステップと、
を備える電源制御方法。
【請求項８】
前記対象装置の過去の駆動により収集された前記セルの状態に関する履歴情報に基づいて、起動時にバイパスさせる前記セルを決定するステップ、
を更に備える請求項７に記載の電源制御方法。
【請求項９】
起動時において、前記バッテリ部以外の外部電源から電源供給を行うステップと、
前記外部電源による起動後、前記履歴情報に基づいて前記使用に適するセルを直列接続するステップと、
前記電源供給元を前記外部電源から前記バッテリ部に切り換えるステップと、
を更に備える請求項７又は８に記載の電源制御方法。
【請求項１０】
前記バイパスが実行された場合に、前記アクチュエータに対する制御値を補正するステップ、
を更に備える請求項７〜９のいずれか１つに記載の電源制御方法。
【請求項１１】
前記バッテリ異常情報が出力された場合に、前記対象装置を安全に停止させるステップ、
を更に備える請求項７〜１０のいずれか１つに記載の電源制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電力により駆動する機器における電源供給の制御に関する。
【背景技術】
【０００２】
移動装置、ロボット等の多くは、バッテリが発生させる電力を各種アクチュエータ、制御用マイクロコンピュータ等に供給することにより駆動される。バッテリの一形態として、複数のセルが直列に接続されてなる構成がある。このような構成においては、出力の調整等を目的として、任意のセルをバイパスさせる切り換えスイッチ等が利用されている。
【０００３】
特許文献１において、スイッチ機構により複数個の電池の接続構成を直列又は並列に切り換えることにより、異なる出力を得ることができる電池装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平６−１４００２２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
移動装置、ロボット等には、車体、体幹部等の姿勢を安定化させる安定制御を必要とするものが多い。例えば、同軸平行二輪車等においては、車体の転倒を避けるために、常に車輪にトルクを与え続ける必要がある。そのため、車輪を駆動するモータ、各種センサ、電子制御ユニット等には、前記安定制御を実行可能にするだけの電力が常に安定して供給されていなければならない。
【０００６】
上記のような複数のセルを直列に接続してなるバッテリにおいては、あるセルが出力異常等を生じた場合に、このセルをバイパスする直列接続を構築することで、バッテリ全体としての不具合を避けることができる。しかしながら、バイパスされるセルの数が多くなると、バッテリの出力が低下し、あらゆる制御に支障が生ずる。特に、上記のような安定制御に対する悪影響は、安全性の確保等の観点から、確実に避けられなければならない。
【０００７】
そこで、本発明は、直列に接続された複数のセルによる電源供給において、不具合のあるセルが出現した場合に、確実且つ安全に対処できるようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の一態様は、アクチュエータを制御することにより構成部分の全体又は一部を特定の状態に維持する安定制御を必要とする対象装置に用いられる電源制御装置であって、複数のセルが直列に接続されてなり、前記アクチュエータに電源を供給するバッテリ部と、前記複数のセルの直列接続において任意の前記セルをバイパスさせるバイパス部と、前記各セルの状態監視処理及び前記バイパス部の制御を行うバッテリ制御部と、前記アクチュエータ及び前記バッテリ制御部を制御する上位制御部とを備え、前記上位制御部は、前記安定制御の実行に最低限必要な前記セルの最小接続構成に関する情報を、前記バッテリ制御部に出力し、前記バッテリ制御部は、前記各セルの状態に関する情報に基づいて使用に適するセル及び使用に適さないセルを特定し、前記使用に適するセルのみにより前記最小接続構成が実現可能な場合には、前記バイパス部により前記使用に適さないセルをバイパスさせ、前記使用に適するセルのみにより前記最小接続構成が実現不可能な場合には、前記上位制御部に対してバッテリ異常情報を出力するものである。
【０００９】
また、本発明の他の態様は、複数のセルが直列に接続されてなるバッテリ部と、任意の前記セルをバイパスさせるバイパス部とを備え、前記バッテリ部により電源供給されるアクチュエータを制御することにより構成部分の全体又は一部を特定の状態に維持する安定制御を必要とする対象装置に用いられる電源制御方法であって、前記各セルの状態に関する情報に基づいて使用に適するセル及び使用に適さないセルを特定するステップと、前記使用に適するセルのみにより、前記安定制御の実行に最低限必要な前記セルの最小接続構成が実現可能か否かを判定するステップと、前記最小接続構成が実現可能である場合に、前記使用に適さないセルをバイパスさせるステップと、前記最小接続構成が実現不可能である場合に、バッテリ異常情報を出力するステップとを備えるものである。
【００１０】
上記態様によれば、前記安定制御を実行可能にする最低限のセルの接続構成（前記最小接続構成）を示す情報が、前記上位制御部から前記バッテリ制御部に出力され、前記バッテリ制御部は、前記最小接続構成を維持できる範囲内で、前記使用に適さないセルのバイパス処理を実行する。そして、当該バイパス処理により前記最小接続構成の維持が不可能になることが予想される場合には、前記バッテリ制御から前記上位制御部にエラーが通知され、前記上位制御部は必要な処置をとることが可能となる。
【００１１】
また、前記対象装置の過去の駆動により収集された前記セルの状態に関する履歴情報を保持する記憶部を更に備え、前記バッテリ制御部は、前記履歴情報に基づいて起動時にバイパスさせる前記セルを決定することが好ましい。
【００１２】
これにより、起動時に接続するセルを、過去の故障履歴等に基づいて決定することができる。
【００１３】
また、前記バッテリ制御部は、起動時には前記バッテリ部以外の外部電源から電源供給され、前記履歴情報に基づいて前記使用に適するセルを直列接続した後、電源供給元を前記外部電源から当該バッテリ部に切り換えることが好ましい。
【００１４】
これにより、起動時における前記セルの接続構成を決定する処理を、外部電源からの電源供給により行うことができる。
【００１５】
また、前記上位制御部は、前記バイパスが実行された場合に、前記アクチュエータに対する制御値を補正することが好ましい。
【００１６】
これにより、前記バイパス処理に伴う前記バッテリ部の出力低下等に対応して、正確な制御を実行することができる。
【００１７】
また、前記上位制御部は、前記バッテリ異常情報を入力した場合に、前記対象装置を安全に停止させる処理を実行することが好ましい。
【００１８】
これにより、安全性を向上させることができる。
【００１９】
また、前記対象装置としては、同軸平行二輪車が好例であり、前記安定制御としては、車体を倒立振り子型の姿勢に維持する制御が好例である。
【発明の効果】
【００２０】
本発明によれば、不具合のあるセルを確実に除外することができると共に、安定制御の実行が不可能な状態で対象装置の駆動が続行されることを避けることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】本発明の実施の形態１に係る電源制御装置の構造を示す図である。
【図２】実施の形態１に係るバッテリパック、上位ＣＰＵ、及びアクチュエータの相互間での信号の流れを例示している。
【図３】実施の形態１に係る電源制御装置の起動時における処理の流れを例示するフローチャートである。
【図４】実施の形態１に係る電源制御装置の駆動時における処理の流れを例示するフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
実施の形態１
以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。図１は、本発明の実施の形態１に係る電源制御装置１の構成を示している。前記電源制御装置１は、例えば同軸平行二輪車、歩行型ロボット等の安定制御を必要とする対象装置に備えられるものであり、このような対象装置のアクチュエータへ電源供給するバッテリパック２を制御するものである。前記電源制御装置１は、セルパック３、複数のバイパススイッチ４、制御マイコン５、ＦｅＲＡＭ(Ferroelectric Random Access Memory)６、上位ＣＰＵ(Central Processing Unit)７を含んで構成されている。
【００２３】
前記セルパック３は、複数のセル１０（１０−０，１０−１，・・，１０−ｎ，１０−（ｎ＋１））が直列に接続されて構成される。前記セルパック３は、電流を外部へ出力する＋出力端子１１と−出力端子１２とに接続される。本実施の形態においては、前記セルパック３と前記＋出力端子１１との間にメインスイッチ１３が設けられている。前記出力端子１１，１２は、前記対象装置のアクチュエータを含む外部装置に接続される。
【００２４】
前記バイパススイッチ４は、前記複数のセル１０の直列接続において、任意の前記セル１０をバイパスさせるものである。前記各バイパススイッチ４は、前記制御マイコン５により制御される。
【００２５】
前記制御マイコン５は、プロセッサ、メモリ、入出力端子、制御演算プログラム等の協働により構成される。前記制御マイコン５は、前記セルパック３及び前記各セル１０の状態監視、前記各バイパススイッチ４の制御等の処理を行う。当該状態監視は、前記セルパック３の総電圧、前記各セル１０のセル電圧、前記セルパック３及び前記各セル１０の温度、前記セルパック３と前記出力端子１１，１２との間に流れる電流等を、所定のプログラムに従って検出、比較、分析等することにより行われる。前記制御マイコン５は、記憶装置である前記ＦｅＲＡＭ６との間で情報の読み出し及び書き込みが可能である。また、前記制御マイコン５は、通信用端子１５を介して前記上位ＣＰＵ７との間で情報の送受が可能である。更に、前記制御マイコン５は、前記セルパック３からの電源供給により駆動可能であると共に、電源用端子１６及び電源スイッチ１７を介する外部電源１８からの電源供給によっても駆動可能である。
【００２６】
前記ＦｅＲＡＭ６は、不揮発性メモリであって、前記対象装置又は前記バッテリパック２がＯＦＦになっても記憶情報の保持が可能なものである。前記ＦｅＲＡＭ６には、前記各セル１０の状態に関する情報であって、前記対象装置の過去の駆動に伴って蓄積される履歴情報が格納されていることが好ましい。
【００２７】
前記上位ＣＰＵ７は、前記対象装置のアクチュエータを含む前記バッテリパック２の外部装置を制御する。また、前記上位ＣＰＵ７は、前記制御マイコン５との間で情報の送受を行い、各種情報処理を実行する。
【００２８】
そして、本実施の形態に係る上位ＣＰＵ７は、前記安定制御の実行に最低限必要な前記セル１０の最小接続構成に関する情報を前記制御マイコン５に出力する。前記最小接続構成には、前記安定制御に必要な電力を供給できる前記セル１０の最低限の個数等が含まれる。また、前記各セル１０の出力電圧に差がある場合には、この差を考慮して優先的に使用するセル１０を特定する情報等が含まれているとよい。
【００２９】
また、前記制御マイコン５は、前記状態監視の結果に基づいて、前記全セル１０の中から使用に適さないセル（故障セル）を特定する。そして、前記上位ＣＰＵ７から出力された前記最小接続構成に関する情報を参照し、前記故障セルを除く使用に適するセル（通常セル）のみにより、当該最小接続構成を構築できるか否かを判定する。この判定の結果、前記通常セルのみにより前記最小接続構成を構築できると判定された場合には、前記制御マイコン５は前記故障セルをバイパスするように前記バイパススイッチ４を切り換える。一方、前記通常セルのみによっては前記最小接続構成を構築できないと判定された場合には、前記制御マイコン５はバッテリの異常を示すバッテリ異常情報を前記上位ＣＰＵ７に対して出力する。
【００３０】
前記上位ＣＰＵ７は、前記バッテリ異常情報を受信すると、前記対象装置の使用を安全に停止させるための処理を実行する。例えば、同軸平行二輪車であれば、徐々に減速して停車させる処理、補助輪を出現させる処理等が好ましい。また、二足歩行型ロボットであれば、転倒の危険のない姿勢（直立姿勢、着座姿勢等）に移行させた後に停止させる処置等が好ましい。
【００３１】
図２は、前記バッテリパック２、前記上位ＣＰＵ７、及び前記アクチュエータ２０の相互間での信号の流れを例示している。先ず、前記制御マイコン５が前記セルパック３から検出される信号に基づいて前記各セル１０の状態を監視し（Ａ）、この監視結果を前記上位ＣＰＵ７に出力する（Ｂ）。前記上位ＣＰＵ７は、この監視結果を受信すると、前記安定制御を実行するために必要な前記最小接続構成に関する情報２５を前記制御マイコン５に送信する（Ｃ）。前記制御マイコン５は、前記情報２５に基づいて、前記最小接続構成を満たす接続構成を構築するために前記バイパススイッチ４を制御する（Ｄ）。そして、前記バッテリパック２は、前記最小接続構成を満たす前記セルパック３から出力される電力を前記アクチュエータ２０に供給する。
【００３２】
図３は、上記電源制御装置１の起動時における処理の流れを例示している。前記対象装置が停止している初期状態（Ｓ１０１）において、前記バッテリ電源スイッチ１７（図１参照）がＯＮにされると（Ｓ１０２）、前記外部電源１８からの電源供給により前記制御マイコン５がＯＮ状態となる（Ｓ１０３）。
【００３３】
その後、前記制御マイコン５は、前記ＦｅＲＡＭ６から前記各セル１０の前記履歴情報を読み出し（Ｓ１０４）、前記各セル１０を特定するための番号を表す変数Ｎ（本実施の形態においては０〜（ｎ＋１））に０を代入する（Ｓ１０５）。次いで、前記制御マイコン５は、前記履歴情報を参照し、セルＮに故障履歴があるか否かを判定する（Ｓ１０６）。そして、前記ステップＳ１０６において、前記セルＮに前記故障履歴があると判定された場合（ＹＥＳ）には、当該セルＮに対応する前記バイパススイッチ４をＯＮ（バイパス状態）に切り換える（Ｓ１０７）。その後、前記変数Ｎが最大値Ｎmax（本実施の形態においてはｎ＋１）に達したか否かが判定され（Ｓ１０８）、達していない場合（ＮＯ）には、前記変数Ｎに１を加えた（Ｓ１０９）後、前記ステップＳ１０６に戻る。また、前記ステップＳ１０６において、前記セルＮに前記故障履歴がないと判定された場合（ＮＯ）には、前記ステップＳ１０８に移行する。これにより、前記各セル１０−０，１０−１，・・，１０−ｎ，１０−（ｎ＋１）について前記故障履歴の有無が判定され、当該故障履歴のあるセルがバイパスされる。
【００３４】
前記ステップＳ１０８において、前記変数Ｎが前記最大値Ｎmaxに達したと判定された場合（ＹＥＳ）には、前記制御マイコン５の電源供給先が前記外部電源１８から前記セルパック３に切り換えられ（Ｓ１１０）、前記制御マイコン５からの制御信号により前記メインスイッチ１３がＯＮとなり（Ｓ１１１）、前記バッテリパック２による前記アクチュエータ２０等への電源供給が開始する。
【００３５】
その後、前記制御マイコン５は、前記上位ＣＰＵ７から前記最小接続構成に関する情報を受信し、当該情報を前記ＦｅＲＡＭ６に格納される（Ｓ１１２）。前記制御マイコン５は、前記最小接続構成に関する情報に基づいて、前記セル１０の最小接続数Ｍ及び最大接続数Ｉを設定する（Ｓ１１３）。前記最小接続数Ｍは、前記対象装置の安定制御を実行するために必要な電力を供給できる前記セル１０の最小限の直列接続数である。前記最大接続数Ｉは、前記アクチュエータ２０等に供給できる電力の上限値から導き出される前記セル１０の最大限の直列接続数である。
【００３６】
前記制御マイコン５は、前記セル１０の総数から前記ステップＳ１０６において故障と判定されたセルの数を引いた数、即ち前記セル１０の直列接続数が、前記最小接続数Ｍより小さいか否かを判定する（Ｓ１１４）。前記ステップＳ１１４において、前記直列接続数が前記最小接続数Ｍより小さいと判定された場合（ＹＥＳ）には、前記上位ＣＰＵ７に対してエラー信号が出力される（Ｓ１１５）。一方、前記ステップＳ１１４において、前記直列接続数が前記最小接続数Ｍより小さくないと判定された場合（ＮＯ）には、次いで前記直列接続数が前記最大接続数Ｉより大きいか否かが判定される（Ｓ１１６）。前記ステップＳ１１６において、前記直列接続数が前記最大接続数Ｉより大きいと判定された場合（ＹＥＳ）には、前記直列接続数が前記最大接続数Ｉとなるように、所定の前記セル１０をバイパスさせることにより、前記セル１０の接続状態を調整する（Ｓ１１７）。一方、前記ステップＳ１１６において、前記直列接続数が前記最大接続数Ｉより大きくないと判定された場合（ＮＯ）には、当該直列接続の状態を維持する（Ｓ１１８）。
【００３７】
上記処理によれば、前記制御マイコン５は、先ず前記外部電源１８により起動し、前記ＦｅＲＡＭ６に記憶された前記履歴情報に基づいて故障履歴のない前記セル１０のみにより直列接続を構築する。そして、電源供給元を前記外部電源１８から前記セルパック３に切り換える。その後、前記制御マイコン５は、前記上位ＣＰＵ７から前記最小接続構成に関する情報を受信し、前記故障履歴のない前記セル１０のみにより当該最小接続構成を実現できるか否かを判定し、実現不可能である場合には、前記上位ＣＰＵ７に対してエラーの発生を示す信号を出力する。前記上位ＣＰＵ７は、これに応じて前記対象装置の起動を中止する処理等を行うことができる。
【００３８】
図４は、上記電源制御装置１の駆動時における処理の流れを例示している。前記対象装置が駆動している状態において（Ｓ２０１）、前記制御マイコン５は、ＯＮ（バイパス接続）状態の前記バイパススイッチ４の数を検出し、定数Ｎsとして設定する（Ｓ２０２）。その後、前記制御マイコン５は、ＯＦＦ状態の前記バイパススイッチ４に対応する、即ち前記直列接続を構成している前記セル１０のそれぞれの電圧値を検出し（Ｓ２０３）、検出された１つのセル１０の電圧値と前記直列接続を構成する全セル１０の電圧値の平均値との差が、閾値より小さいか否かを判定し、小さいと判定された場合（ＹＥＳ）には、前記ステップＳ２０３に戻る。
【００３９】
一方、前記ステップＳ２０４において、前記差が閾値より小さくないと判定された場合（ＮＯ）、即ち他のセル１０に比べて出力値に異常が認められる故障セルが存在する場合には、前記バイパススイッチ４の総数をＮaとする時、（Ｎa−Ｎs−１）の値が前記最小接続数Ｍ以上であるか否かを判定する（Ｓ２０５）。即ち、前記ステップＳ２０５において、現在の前記セル１０の接続状態から１つのセル１０（前記故障セル）をバイパスさせても、前記最小接続数Ｍを維持できるか否かが判定される。前記ステップＳ２０５において、（Ｎa−Ｎs−１）の値が前記最小接続数Ｍ以上である場合（ＹＥＳ）には、前記制御マイコン５は、前記故障セルのバイパスを実行することを示す信号を前記上位ＣＰＵ７に出力し（Ｓ２０６）、前記故障セルに対応する前記バイパススイッチ４をＯＮに切り換え（Ｓ２０７）、前記故障セルに関する情報を前記ＦｅＲＡＭ６に書き込む（Ｓ２０８）。そして、前記上位ＣＰＵ７は、当該バイパス処理に応じてアクチュエータ２０等の制御値を補正する（Ｓ２０９）。即ち、当該バイパス処理により前記バッテリパック２の出力電圧の低下が予想されるが、前記上位ＣＰＵ７はこの電圧低下を考慮して各種制御値の補正を行うことが好ましい。その後、前記ステップ２０３が再度実行される。
【００４０】
一方、前記ステップＳ２０５において、（Ｎa−Ｎs−１）の値が前記最小接続数Ｍ以上でない場合（ＮＯ）、即ち前記故障セルのバイパスを行うことにより、前記最小接続数Ｍを維持できない場合には、前記制御マイコン５は、前記故障セルに関する情報を前記ＦｅＲＡＭ６に書き込み（Ｓ２１０）、前記上位ＣＰＵ７に対してエラーが発生したことを示す信号を出力する（Ｓ２１１）。当該エラー信号を受信した前記上位ＣＰＵ７は、前記アクチュエータ２０等に対し前記対象装置を安全に停止させるための制御を行った（Ｓ２１３）後、前記制御マイコン５に対し前記バッテリパック２からの電源供給を停止する指示を出力する（Ｓ２１４）。前記制御マイコン５は、当該停止指示を受けて前記メインスイッチ１３をＯＦＦにする（Ｓ２１５）。
【００４１】
上記処理によれば、前記対象装置の駆動中に前記故障セルが出現した場合に、当該故障セルのバイパス処理を実行する前に、当該バイパス処理を実行しても前記最小接続数Ｍ（前記最小接続構造）を維持できるか否かが予測され、維持可能である場合にのみ、当該バイパス処理が実行される。一方、維持不可能である場合には、前記対象装置を安全に停止させる制御が実行される。
【００４２】
以上のように、前記電源制御装置１によれば、使用に適さないセルが出現した場合に、当該セルのバイパスを実行する前に、前記制御マイコン５と前記上位ＣＰＵ７との通信により、前記安定制御の維持が可能か否かが判断される。そして、前記安定制御の維持が可能である場合にのみ当該バイパス処理が実行され、前記安定制御の維持が不可能な場合には、当該電源供給が停止される。これにより、前記対象装置の安全性を大きく向上させることが可能となる。
【００４３】
尚、本発明は上記実施の形態に限られるものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能なものである。例えば、前記対象装置として、同軸平行二輪車、二足歩行型ロボット等が好適であるが、本発明は、前記安定制御に相当する制御を自律的に行う他の装置、システム等にも適用可能なものである。
【符号の説明】
【００４４】
１  電源制御装置
２  バッテリパック
３  セルパック
４  バイパススイッチ
５  制御マイコン
６  ＦｅＲＡＭ
７  上位ＣＰＵ
１０  セル
１１，１２  出力端子
１３  メインスイッチ
１７  電源スイッチ
１８  外部電源
【図１】
2011188570.tif 000003
【図２】
2011188570.tif 000004
【図３】
2011188570.tif 000005
【図４】
2011188570.tif 000006