(57)【要約】【課題】コンパクトな部材把持装置を提供する。【解決手段】環状ベース４０の周方向に複数の噛合チェーン式伸縮装置４２を配置する。噛合チェーン式伸縮装置４８は、一対の噛合チェーン５８を備え、周方向から径方向への偏向駆動直後に相互に噛合って一体に自立状態で環状板４４の中心軸に向かって移動すると共に、環状板４４の径方向から周方向へ偏向駆動時に相互に噛み外れて分岐する。噛合チェーン５８の端部には環状部材８２に接触するパッド７４を設ける。各噛合チェーン式伸縮装置４２は、動力伝達チェーン７８の回転により同期駆動され、全ての噛合チェーン５８が環状ベース４０の同一径方向に移動する。動力伝達系にリンクを用いていないので高い把持精度が得られる。分岐した噛合チェーン５８は周方向に配置されたチェーン収納部７０に収納されるので、径が大きくならずコンパクトにできる。【選択図】図３
2011011308.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
把持対象物を挿入可能な挿入部を有する筐体と、
前記筐体に設けられ、前記挿入部の周囲に周方向に沿って配置される複数の伸縮把持手段と、を備え、
前記伸縮把持手段は、互いに平行に配置された一対の回転軸に夫々設けられ相互に対向する一対の噛合チェーン用スプロケットと、前記一対の噛合チェーン用スプロケットにより前記挿入部の周方向から挿入部中心方向へ向かう偏向駆動時に相互に噛合って一体化された状態で前記挿入部中心方向へ向けて移動すると共に、前記一対の噛合チェーン用スプロケットにより前記挿入部の径方向外側方向から周方向への偏向駆動時に相互に噛み外れて分岐する一対の噛合チェーンと、前記噛合チェーンの前記挿入部中心側の端部に設けられ前記把持対象物の外周面に接触するパッドと、を含んで構成されている部材把持装置。
【請求項２】
前記一対の噛合チェーン用スプロケットと前記一対の噛合チェーンとの対が軸方向に複数設けられている、請求項１に記載の部材把持装置。
【請求項３】
複数の前記伸縮把持手段には、複数の前記伸縮把持手段を同期駆動する同期駆動手段が連結されている、請求項１または請求項２に記載の部材把持装置。
【請求項４】
前記同期駆動手段は、前記回転軸に取り付けられた動力伝達チェーン用スプロケットと、複数の前記動力伝達チェーン用スプロケットに係合し、前記挿入部の周方向に沿って連続して形成される環状の動力伝達チェーンと、
を有する請求項３に記載の部材把持装置。
【請求項５】
前記筐体には、前記一対の噛合チェーン用スプロケットの挿入部周方向両側に、前記動力伝達チェーンを挿入部径方向に押圧するテンション調整用スプロケットが前記挿入部の径方向に移動可能に設けられている、請求項４に記載の部材把持装置。
【請求項６】
前記同期駆動手段は、前記回転軸に取り付けられた第１ギヤと、
複数の前記第１ギヤに噛合い、前記挿入部の周方向に沿って連続して形成される環状の第２ギヤと、
を有する請求項３に記載の部材把持装置。
【請求項７】
前記伸縮把持手段は、前記挿入部の軸方向に複数設けられている、請求項１〜請求項６の何れか１項に記載の部材把持装置。
【請求項８】
前記筐体には、前記一対の噛合チェーン用スプロケットの挿入部周方向両側に、噛み外れて分岐した前記噛合チェーンを周方向に沿ってガイドするガイド手段が設けられている、請求項１〜請求項７の何れか１項に記載の部材把持装置。
【請求項９】
請求項１〜請求項８の何れか１項に記載の部材把持装置と、
前記部材把持装置を前記挿入部の軸方向に移動する移動手段と、
を有する部材搬送装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、部材把持装置、及び部材搬送装置にかかり、特には、外形が円形の部材を把持するのに適した部材把持装置、及び部材搬送装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、プライを円筒状に形成した円筒状部材を把持するための装置が種々提案されており、これらの装置としては、複数のシリンダーを放射状に配置して各シリンダーに設けられたパッドを径方向に移動するタイプのもの（例えば特許文献１）、一つのシリンダーの動きを複数のリンクからなるリンク機構を介して複数のパッドに伝達するタイプのもの（例えば特許文献２）が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００１−１３８４０４号
【特許文献２】特開平０１−１９０４３８号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
複数のシリンダーを用いるタイプの装置では、各シリンダーに作用する流体の圧力、流量等の誤差（バラツキ）を小さくすことが難しく、各パッドの位置決め精度に難があると共に、シリンダーの数が多く、流量調整弁、開閉弁等の流体回路も煩雑となっている。また、シリンダーを放射方向に配置し、放射方向にストロークを取るため、装置の外径が大きくなるという問題があった。
さらに、シリンダーをストロークの途中の所望の位置に精度良く停止することは難しいため、パッドの位置決め精度、即ち、把持精度の向上という点で改良の余地があった。
【０００５】
一方、一つのシリンダーの動きを複数のリンクを介して複数のパッドに伝達するタイプの装置では、シリンダーとパッドの間に配置される複数のリンクが種々の方向へ傾くため、シリンダー側の移動量とパッド側の移動量とが正比例しない構成となっている。流体回路は簡素化されているが、ストロークの途中の所望の位置に精度良く停止することが難しいシリンダーを用いているため、この装置においても把持精度の向上という点で改良の余地があった。
【０００６】
本発明は、上記問題を解決すべく成されたもので、コンパクトな部材把持装置、及び部材搬送装置を提供することが目的である。また、高い把持精度を得ることが第２の目的である。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
請求項１に記載の部材把持装置は、把持対象物を挿入可能な挿入部を有する筐体と、前記筐体に設けられ、前記挿入部の周囲に周方向に沿って配置される複数の伸縮把持手段と、を備え、前記伸縮把持手段は、互いに平行に配置された一対の回転軸に夫々設けられ相互に対向する一対の噛合チェーン用スプロケットと、前記一対の噛合チェーン用スプロケットにより前記挿入部の周方向から挿入部中心方向へ向かう偏向駆動時に相互に噛合って一体化された状態で前記挿入部中心方向へ向けて移動すると共に、前記一対の噛合チェーン用スプロケットにより前記挿入部の径方向外側方向から周方向への偏向駆動時に相互に噛み外れて分岐する一対の噛合チェーンと、前記噛合チェーンの前記挿入部中心側の端部に設けられ前記把持対象物の外周面に接触するパッドと、を含んで構成されている。
【０００８】
次に、請求項１に記載の部材把持装置の作用を説明する。
部材把持装置で把持対象物を把持するには、把持対象物を筐体の挿入部に挿入する。
複数の伸縮把持手段の噛合チェーンを挿入部中心方向へ向けて移動し、噛合チェーンの端部に設けられたパッドを把持対象物の外周面に当接させることで、挿入部に挿入された把持対象物が複数の伸縮把持手段によって把持される。
【０００９】
伸縮把持手段では、一対の噛合チェーン用スプロケットを互いに逆方向に回転させることで、一対の噛合チェーンが挿入部の周方向から挿入部中心方向へ向かう偏向駆動時に相互に噛合い、一体化された状態で挿入部中心方向へ向けて移動される。これにより、パッドが把持対象物の外周面に当接し、把持対象物を把持する。
【００１０】
なお、把持した把持対象物を離す場合には、一対の噛合チェーン用スプロケットを把持対象物を把持した際とは逆方向に回転させる。これにより、一体化された一対の噛合チェーンが挿入部の径方向外側方向へ移動し、パッドが把持対象物から離間する。なお、一対の噛合チェーン用スプロケットを把持対象物を把持した際とは逆方向に回転させると、挿入部中心方向へ向けて移動された一対の噛合チェーンは、一対の噛合チェーン用スプロケットにより挿入部の径方向外側方向から周方向への偏向駆動時に相互に噛み外れて分岐し、周方向に沿って移動する。
【００１１】
また、分岐した噛合チェーンは周方向に沿って移動するので、分岐した噛合チェーンを配置するため、筐体のサイズが径方向外側へ大きくなることは無く、装置をコンパクトに纏めることができ、装置をコンパクトにすることができる。
【００１２】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の部材把持装置において、前記一対の噛合チェーン用スプロケットと前記一対の噛合チェーンとの対が軸方向に複数設けられている。
【００１３】
次に、請求項２に記載の部材把持装置の作用を説明する。
一対の噛合チェーン用スプロケットと、これに噛合う一対の噛合チェーンとの対を、周方向に直列で複数設けると、配置数に限界がある。
請求項２に記載の部材把持装置では、一対の噛合チェーン用スプロケットと一対の噛合チェーンとの対が軸方向（挿入方向）に複数設けられている、即ち、一対の噛合チェーン用スプロケットと一対の噛合チェーンとの対を複数列とすることで、一対の噛合チェーン用スプロケットと一対の噛合チェーンとの対の配置数を増加することができ、一体化された状態の多数の噛合チェーンで把持対象物を把持することができる。
【００１４】
また、一対の噛合チェーン用スプロケットと、これに噛合う一対の噛合チェーンとの対を周方向に直列で複数設けると、装置の小型化（小径化）に限界があるが、請求項２に記載の部材把持装置では、一対の噛合チェーン用スプロケットと一対の噛合チェーンとの対を軸方向に複数設けることで、噛合チェーン同士の干渉が抑えられ、対の配置数を減らす事無く装置の小型化を図ることができる。
請求項３に記載の発明は、請求項１または請求項２に記載の部材把持装置において、複数の前記伸縮把持手段には、複数の前記伸縮把持手段を同期駆動する同期駆動手段が連結されている。
【００１５】
次に、請求項３に記載の部材把持装置の作用を説明する。
複数の伸縮把持手段は、同期駆動手段により同期駆動され、全ての噛合チェーンを同時かつ同量で移動することができるので、高い把持精度が得られる。
【００１６】
請求項４に記載の発明は、請求項３に記載の部材把持装置において、前記同期駆動手段は、前記回転軸に取り付けられた動力伝達チェーン用スプロケットと、複数の前記動力伝達チェーン用スプロケットに係合し、前記挿入部の周方向に沿って連続して形成される環状の動力伝達チェーンと、を有する。
【００１７】
次に、請求項４に記載の部材把持装置の作用を説明する。
請求項４に記載の部材把持装置は、各回転軸に取り付けられた動力伝達チェーン用スプロケットに動力伝達チェーンが係合しているので、動力伝達チェーンを駆動することで、全ての回転軸を同期回転させることができる。
【００１８】
請求項５に記載の発明は、請求項４に記載の部材把持装置において、前記筐体には、前記一対の噛合チェーン用スプロケットの挿入部周方向両側に、前記動力伝達チェーンを挿入部径方向に押圧するテンション調整用スプロケットが前記挿入部の径方向に移動可能に設けられている。
【００１９】
次に、請求項５に記載の部材把持装置の作用を説明する。
請求項５に記載の部材把持装置では、テンション調整用スプロケットを挿入部の径方向に移動して、動力伝達チェーンを挿入部径方向に押圧することで、動力伝達チェーンの弛みを取ること、及び動力伝達チェーンのテンションの調整を行うことができる。
【００２０】
また、テンション調整用スプロケットを挿入部の径方向に移動して、動力伝達チェーンを挿入部径方向に押圧すると、動力伝達チェーン用スプロケットとテンション調整用スプロケットとの間の動力伝達チェーンが、動力伝達チェーン用スプロケットからテンション調整用スプロケット側へ若干移動することとなり、動力伝達チェーンが若干移動した分だけ動力伝達チェーン用スプロケットが微小回転する。動力伝達チェーン用スプロケットが微小回転すると、噛合チェーン用スプロケットも同じく微小回転することとなり、噛合チェーン用スプロケットの微小回転によって噛合チェーンが移動する。即ち、テンション調整用スプロケットの移動によって噛合チェーンを移動させて、パッドの位置を調整することができる。
【００２１】
一対の噛合チェーン用スプロケットの挿入部周方向両側に、動力伝達チェーンを挿入部径方向に押圧するテンション調整用スプロケットが設けられているため、例えば、一方のテンション調整用スプロケットを挿入部の径方向外側へ移動することで、パッドの位置を挿入部の径方向外側へ調整することができ、他方のテンション調整用スプロケットを挿入部の径方向外側へ移動することで、パッドの位置を挿入部の径方向内側へ調整することができる。このように、一対の噛合チェーン用スプロケットの挿入部周方向両側に配置された一対のテンション調整用スプロケットの位置を調整することで、パッドの挿入部の径方向の位置を調整することができる。
【００２２】
請求項６に記載の発明は、請求項３に記載の部材把持装置において、前記同期駆動手段は、前記回転軸に取り付けられた第１ギヤと、複数の前記第１ギヤに噛合い、前記挿入部の周方向に沿って連続して形成される環状の第２ギヤと、を有する。
【００２３】
次に、請求項６に記載の部材把持装置の作用を説明する。
請求項６に記載の部材把持装置では、各回転軸に取り付けられた第１ギヤに第２ギヤが噛合っているので、第２ギヤを回転させることで、全ての回転軸を同期回転させることができる。
【００２４】
請求項７に記載の発明は、請求項１〜請求項６の何れか１項に記載の部材把持装置において、前記伸縮把持手段は、前記挿入部の軸方向に複数設けられている。
【００２５】
次に、請求項７に記載の部材把持装置の作用を説明する。
伸縮把持手段を、挿入部の軸方向に複数設けることで、挿入部の軸方向に沿った寸法が長く形成された把持対象物を、安定して把持することができる。この場合、軸方向に隣接する伸縮把持手段のパッド同士を連結し、軸方向に長いパッドとしても良い。
【００２６】
請求項８に記載の発明は、請求項１〜請求項７の何れか１項に記載の部材把持装置において、前記筐体には、前記一対の噛合チェーン用スプロケットの挿入部周方向両側に、噛み外れて分岐した前記噛合チェーンを周方向に沿ってガイドするガイド手段が設けられている。
【００２７】
次に、請求項８に記載の部材把持装置の作用を説明する。
請求項８に記載の部材把持装置では、分岐した噛合チェーンが、ガイド手段によって周方向に沿ってガイドされ、分岐した噛合チェーンをガイド手段内に配置することができる。
【００２８】
請求項９に記載の部材搬送装置は、請求項１〜請求項８の何れか１項に記載の部材把持装置と、前記部材把持装置を前記挿入部の軸方向に移動する移動手段と、を有する。
【００２９】
次に、請求項９に記載の部材搬送装置の作用を説明する。
例えば、移動手段を用いて移動手段の移動方向の一方側に配置された把持対象物に向けて部材把持装置を移動し、部材把持装置で把持対象物を把持した後、移動手段を用いて把持対象物を把持した部材把持装置を移動手段の移動方向の他方側へ搬送することができる。なお、これとは逆に、移動手段の移動方向の他方側に配置された把持対象物を一方側に搬送することもできる。
【発明の効果】
【００３０】
以上説明したように請求項１に記載の部材把持装置は上記構成としたので、部材把持装置をコンパクトにすることができる。
【００３１】
請求項２に記載の部材把持装置は上記構成としたので、噛合いチェーンの干渉を防止でき、装置の小型化を図ることができる。
【００３２】
請求項３に記載の部材把持装置は上記構成としたので、高い把持精度を得ることができる。
【００３３】
請求項４に記載の部材把持装置は上記構成としたので、動力伝達チェーン、及び動力伝達チェーン用スプロケットという簡単な構成で、全ての回転軸を同期回転させることができる。
【００３４】
請求項５に記載の部材把持装置は上記構成としたので、動力伝達チェーンの弛みを取ること、動力伝達チェーンのテンションの調整を行うこと、更にパッドの位置を調整することができる。
【００３５】
請求項６に記載の部材把持装置は上記構成としたので、第１ギヤ、及び第２ギヤという簡単な構成で、全ての回転軸を同期回転させることができる。
【００３６】
請求項７に記載の部材把持装置は上記構成としたので、挿入部の軸方向に沿った寸法が長く形成された把持対象物を、安定して把持することができる。
【００３７】
請求項８に記載の部材把持装置は上記構成としたので、分岐した噛合チェーンをガイド手段内に安定した状態で配置することができる。
【００３８】
請求項９に記載の部材搬送装置は上記の構成としたので、部材搬送装置をコンパクトにすると共に、高い把持精度を得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００３９】
【図１】部材搬送装置の側面図である。
【図２】部材搬送装置の下部を示す側面図である。
【図３】部材搬送装置の軸方向直角断面図である。
【図４】部材把持装置の側面図である。
【図５】部材把持装置の軸線方向から見た断面図である。
【図６】一対の回転軸周辺を示す斜視図である。
【図７】一対の噛合チェーンを示す斜視図である。
【図８】パッドの斜視図である。
【図９】テンション調整用のスプロケット付近を示す斜視図である。
【図１０】部材搬送装置の軸方向直角断面図である。
【図１１】部材搬送装置の軸方向直角断面図である。
【図１２】テンション調整用のスプロケット付近を示す斜視図である。
【図１３】第２の実施形態に係る部材把持装置の軸線方向から見た断面図である。
【発明を実施するための形態】
【００４０】
［第１の実施形態］
以下に、本発明の部材搬送装置の第１の実施形態を図面にしたがって説明する。
図１に示すように、本実施形態の部材搬送装置１０は、第１成形ドラム１２と、この第１成形ドラム１２と同軸的、かつ離間して配置された第２成形ドラム１４との間に配置されている。床面１６には、第１成形ドラム１２と第２成形ドラム１４の軸方向に沿って延びるレール１８が敷設されている。
【００４１】
図１，２に示すように、レール１８には、リニアスライドベアリング２０がレール長手方向に沿ってスライド自在に係合しており、このリニアスライドベアリング２０の上部に可動台車２２が取り付けられている。
【００４２】
可動台車２２の上部には、レール１８と平行にレール２６が敷設されている。レール２６には、複数のリニアスライドベアリング２８がレール長手方向に沿ってスライド自在に係合しており、本実施形態では、２台の部材把持装置３０がリニアスライドベアリング２８によってレール２６に沿ってスライド自在に支持されている。
【００４３】
可動台車２２には、モータ３２で回転する長ネジ３４がレール２６と平行に配置されている。長ネジ３４は、可動台車２２の上部に取り付けられた一対の軸受け３５に支持されている。長ネジ３４は、一方側が右ネジ、他方側が左ネジとなっており、一方の部材把持装置３０に取り付けられたナット３６が右ネジ部分に、他方の部材把持装置３０に取り付けられたナット３８が左ネジ部分に螺合している。したがって、長ネジ３４を正逆回転することで、一対の部材把持装置３０の間隔を調整することができる。
【００４４】
図３に示すように、本実施形態の部材把持装置３０は、環状ベース４０、複数の噛合チェーン式伸縮装置４２等から構成されている。
図３、４に示すように、環状ベース４０は、一対の環状板４４を一定の間隔を開けて同軸的に配置し、一方の環状板４４と他方の環状板４４とを複数本のスペーサシャフト４６で連結することで構成されている。なお、環状板４４の孔部分が、本発明の挿入部に相当する。
【００４５】
図３、及び図４に示すように、環状板４４と環状板４４の間には、噛合チェーン式伸縮装置４８が、環状板４４の周方向に沿って複数配置されていると共に、環状板４４の軸方向にも複数配置されている。図３に示すように、本実施形態では、軸方向から見て噛合チェーン式伸縮装置４８が周方向に３０°間隔で配置されているが、配置間隔は本実施形態のものに限るものでは無い。また、図４に示すように、本実施形態では、環状板４４の軸方向に対向して配置される２個１組の噛合チェーン式伸縮装置４８が、環状板４４の周方向に互い違いに配置されている。全体的に見て、噛合チェーン式伸縮装置４８は４列配置されていることになるが、環状板４４の軸方向に更に列を増やしても良い。
【００４６】
（噛合チェーン式伸縮装置の構成）
図５に示すように、噛合チェーン式伸縮装置４８は、互いに近接して配置された一対の第１回転軸５０を備えており、これら一対の第１回転軸５０は、その端部が環状板４４に設けられた図示しないベアリングに支持されて回転自在となっている。なお、図４に示すように、環状板４４の軸方向に対向する２個１組の噛合チェーン式伸縮装置４８においては、一対の第１回転軸５０が共通で用いられている。
【００４７】
図６に示すように、各第１回転軸５０の中間部分にはギヤ５２が取り付けられて、互いに近接して配置された一方の第１回転軸５０のギヤ５２と他方の第１回転軸５０のギヤ５２とが噛み合っており、一方の第１回転軸５０と他方の第１回転軸５０とが互いに反対方向に回転可能とされている。本実施形態では、１本の第１回転軸５０に対して、２個の噛合チェーン用スプロケット５４が固定されている。
【００４８】
図３，４，６に示すように、互いに近接して配置された一方の第１回転軸５０の噛合チェーン用スプロケット５４と、他方の第１回転軸５０の噛合チェーン用スプロケット５４とは互いに離間した状態で向き合っており、一方の第１回転軸５０の噛合チェーン用スプロケット５４、及び他方の第１回転軸５０の噛合チェーン用スプロケット５４には、各々噛合チェーン５８が巻き掛けられている。
【００４９】
噛合チェーン５８は、所謂、チャックチェーンと称するものであって、図７に示すように、フック状の内歯プレート６０と、この内歯プレート６０と半ピッチ分ずらして重なり合うフック状の外歯プレート６２、内歯プレート６０同士をチェーン幅方向に連結固定するブシュ６４と、このブシュ６４に外嵌されるローラ６６と、外歯プレート６２同士をチェーン幅方向に連結固定する連結ピン６８とを用いてそれぞれチェーン幅方向に２列で編成されており、これらの互いに向かい合う一対の噛合チェーン用スプロケット５４により環状板４４の周方向（矢印Ｓ方向）から径方向（矢印Ｒ方向）への偏向駆動直後に相互に噛み合わせて一体に自立状態で環状板４４の中心軸に向かって移動する（矢印Ａ方向）と共に、一対の噛合チェーン用スプロケット５４により環状板４４の径方向から周方向へ偏向駆動時に相互に噛み外れて分岐するようになっている。
【００５０】
図５に示すように、第１回転軸５０（図５では図示されない噛合チェーン用スプロケット５４）の側方（環状板４４の周方向側）には、相互に噛み外れて分岐した噛合チェーン５８を収納するチェーン収納部７０が配置されている。チェーン収納部７０には、噛合チェーン５８が挿入される溝７２が形成されている。溝７２は、環状ベース４０の噛合チェーン用スプロケット５４から離れる様に環状板４４の周方向に沿って延びた後、半円弧部７２Ａを介して噛合チェーン用スプロケット５４に接近する様に形成され、側面視で略Ｕ字に形状されている。
【００５１】
なお、本実施形態では、側面視した際の溝７２の全体形状が略Ｕ字形状であったが、環状ベース４０の周方向に沿った円弧形状等、他の形状であっても良い。環状ベース４０の径を大きくしないためには、側面視した際の溝７２の全体形状は、環状ベース４０周方向に沿った長い形状とすることが好ましい。
【００５２】
図５及び図８に示すように、噛合って環状ベース４０の径方向に延びる一対の噛合チェーン５８の環状板中心側の先端部分には、後述する環状部材８２の外周面に接触するパッド７４が取り付けられている。本実施形態のパッド７４は、金属板を円弧形状に曲げ加工したものである、材質は金属に限らず、また、形状も円弧形状に限らない。パッド７４は、例えば、負圧で相手に吸着させる吸着パッドとしても良い。
【００５３】
図６、及び図９に示すように、互いに近接配置される一対の第１回転軸５０の内の一方の第１回転軸５０には、長手方向中央部分に動力伝達チェーン用スプロケット７６が固定されている。環状ベース４０の周方向に沿って複数配置されている各噛合チェーン式伸縮装置４８の動力伝達チェーン用スプロケット７６には、環状に形成された動力伝達チェーン７８が巻き掛けられており、動力伝達チェーン７８の回転移動により全て噛合チェーン式伸縮装置４８の第１回転軸５０が同期回転し、全ての噛合チェーン５８が環状ベース４０の同一径方向に移動するように構成されている。なお、動力伝達チェーン用スプロケット７６、動力伝達チェーン７８、後述するサーボモータ８０が本発明の同期駆動手段を構成している部材である。
【００５４】
図５及び図１０に示すように、環状ベース４０には、一対の第１回転軸５０の周方向両側に、動力伝達チェーン７８が巻き掛けられて回転するテンション調整用のスプロケット８４が配置されている。なお、図１０では、環状ベース４０において、スペーサシャフト４６、第１回転軸５０、動力伝達チェーン用スプロケット７６、動力伝達チェーン７８のみを図示し、他の構成は図示を省略している。
【００５５】
スプロケット８４は、図９に示すように、ブロック状の軸受け８６に回転可能に支持される回転軸８８に固定されている。軸受け８６には、環状ベース４０の径方向（矢印Ｒ方向）に沿って延びる長孔９０が形成されている。軸受け８６は、長孔９０を挿通させたボルト９２を環状ベース４０の図示しないネジ孔に捩じ込むことで、環状ベース４０に固定される。なお、ボルト９２を緩めることで軸受け８６を環状ベース４０の径方向へ移動することができ、軸受け８６の位置調整を簡単に行うことができる。
【００５６】
図１０に示すように、複数の内の何れか１本の第１回転軸５０には、図示しない制御装置によって回転が制御されるロータリーエンコード付きのサーボモータ８０が連結されている。なお、本実施形態では、部材把持装置３０を駆動する為にロータリーエンコード付きのサーボモータ８０を用いたが、パルスモータ等の他の種類のモータを用いても良い。
【００５７】
（作用）
以下に、本実施形態の部材搬送装置１０の作用を説明する。
ここでは、第２成形ドラム１４の外周面に形成された、例えば、ベルトの外周にトレッドゴムを巻き付けた環状部材８２を第１成形ドラム１２へ搬送する手順を説明する。
【００５８】
先ず、図１に示すように、部材搬送装置１０を第２成形ドラム１４へ移動し、第２成形ドラム１４を環状ベース４０の内側へ挿入する。
なお、第２成形ドラム１４を環状ベース４０の内側へ挿入する際には、図１１に示すように、各噛合チェーン式伸縮装置４８のパッド７４は、環状部材８２から離されている。また、環状ベース４０の中心点Ｐは、第２成形ドラム１４の中心軸（図示せず）と一致しており、中心点Ｐから各パッド７４までの距離Ｌは全て同じである。したがって、環状ベース４０を軸方向から見ると、各噛合チェーン式伸縮装置４８の先端を周方向に連結する仮想線は、第２成形ドラム１４の中心軸と同軸的な円形となる。
【００５９】
図５に示すように、動力伝達チェーン７８を図面の反時計回り方向（矢印Ｂ方向）に回転移動させると、動力伝達チェーン７８に噛合う動力伝達チェーン用スプロケット７６の取り付けられた一方の第１回転軸５０が矢印Ｃ方向に回転する。一方の第１回転軸５０が矢印Ｃ方向に回転すると、これに隣接する他方の第１回転軸５０がギヤ５２を介して矢印Ｄ方向に回転する。
【００６０】
一方の第１回転軸５０及び他方の第１回転軸５０の回転により、これらに取り付けられた噛合チェーン用スプロケット５４も回転し、一対の噛合チェーン５８が環状板４４の周方向（矢印Ｓ方向）から環状板４４の中心軸に向かって矢印Ａ方向へ偏向駆動し、偏向駆動直後に相互に噛合って一体して自立状態で環状板４４の中心軸に向かって移動する。
【００６１】
各噛合チェーン式伸縮装置４８は動力伝達チェーン７８で連結されて同期駆動するため、各噛合チェーン式伸縮装置４８の一体化した噛合チェーン５８は、環状ベース４０の中心軸側に向けて同じ距離移動する。
【００６２】
このため、第２成形ドラム１４に保持された環状部材８２に対して、全てのパッド７４を均一に接触させて把持することができる（図３参照）。
このようにして複数のパッド７４で環状部材８２の把持をした後、第２成形ドラム１４を縮径し、環状部材８２を把持した部材搬送装置１０を第１成形ドラム１２側へ移動し、第１成形ドラム１２を環状部材８２に挿入する。
【００６３】
次に、第１成形ドラム１２を拡径して環状部材８２を保持した後、動力伝達チェーン７８を矢印Ｂ方向とは反対方向に回転させることで、各噛合チェーン式伸縮装置４８のパッド７４が径方向外側へ移動して環状部材８２から離間し、環状部材８２の受け渡しが終了する。
【００６４】
なお、動力伝達チェーン７８を矢印Ｂ方向とは反対方向へ回転移動させと、一体化した一対の噛合チェーン５８が環状板４４の径方向外側方向から周方向へ偏向駆動する時に相互に噛み外れて分岐し、分岐した噛合チェーン５８がチェーン収納部７０の溝７２の内部に収納される。
【００６５】
次に、本実施形態の効果を説明する。
（１）  本実施形態の部材把持装置３０は、各々の噛合チェーン式伸縮装置４８が１つの動力伝達チェーン７８のみで連結されており、サーボモータ８０から噛合チェーン５８に至るまでの動力伝達系に、動力伝達チェーン７８、動力伝達チェーン用スプロケット７６、ギヤ５２、噛合チェーン用スプロケット５４等を用い、リンク機構を用いていないため、サーボモータ８０の出力軸の回転量（回転角度）とパッド７４の移動量とが正比例している。このため、パッド７４の位置決めが容易であり、全てのパッド７４を高精度に位置決めすることができる。
【００６６】
例えば、サーボモータ８０の出力軸の回転数を一定にすることで、パッド７４を一定の速度で移動することができ、出力軸の回転量を制御することによってパッド７４の移動量を制御することができる。
【００６７】
（２）  パッド７４を環状ベース４０の中心軸から離れる方向に移動する際、分岐した噛合チェーン５８は、チェーン収納部７０の溝７２の内部に、長手方向が周方向に沿った方向となるように収納されるので、環状ベース４０の外径寸法を抑えることができ、部材把持装置３０、及び部材搬送装置１０をコンパクトにすることができる。
【００６８】
（３）  サーボモータ８０が環状ベース４０の側部に配置される構成であるため、従来技術の様にシリンダーが装置の径方向外側に突出することが無いため、これによっても環状ベース４０の外径寸法を抑えることができる。
【００６９】
（４）  なお、動力伝達チェーン７８の弛みやテンションの調整は、スプロケット８４を支持している軸受け８６を環状ベース４０の径方向に移動することで容易に行うことができる。
【００７０】
（５）  また、本実施形態では、スプロケット８４の位置調整によって、パッド７４の位置調整（微調整）を行うことができる。
例えば、図５に示すように、スプロケット８４Ａを径方向内側に移動すると、スプロケット８４Ａと動力伝達チェーン用スプロケット７６Ａとの間の動力伝達チェーン７８がスプロケット８４Ａ側へ引っ張られて若干移動することとなり、動力伝達チェーン７８が若干移動した分だけ動力伝達チェーン用スプロケット７６Ａが矢印Ｃ方向に微小回転する。これにより、噛合チェーン用スプロケット５４（図５では図示せず）も動力伝達チェーン用スプロケット７６Ａと同じく矢印Ｃ方向に微小回転することとなり、噛合って一体化した一対の噛合チェーン５８が径方向内側（矢印Ａ方向）へ微小移動する。
【００７１】
なお、スプロケット８４Ｂを径方向内側に移動すると、これとは逆に、噛合って一体化した一対の噛合チェーン５８が径方向外側（矢印Ａ方向とは反対方向）へ微小移動する。
即ち、スプロケット８４Ａ、及びスプロケット８４Ｂの移動によってパッド７４の位置を調整することができ、これにより、周方向に隣接するパッド７４同士を連結する仮想円を真円にすることができる。
【００７２】
なお、本実施形態では、スプロケット８４の移動をブロック状の軸受け８６の移動により行ったが、スプロケット８４の移動方法はこれに限らず、図１２に示すように、環状ベース４０に取り付けられたボルト９４を中心として揺動するリンク９６に回転軸８８を回転可能に支持し、リンク９６を矢印Ｅ方向に揺動させることで、スプロケット８４を略径方向に移動することができる。
【００７３】
［第２の実施形態］
次に、第２の実施形態に係る部材搬送装置１０を図１３にしたがって説明する。
図１３に示すように、本実施形態の部材搬送装置１０では、部材把持装置３０の構造が第１の実施形態と異なっており、各噛合チェーン式伸縮装置４８へ動力を伝達するために、動力伝達チェーン７８及び動力伝達チェーン用スプロケット７６に代えて、環状の大ギヤ１００、及び小ギヤ１０２を用いている。
【００７４】
小ギヤ１０２は、環状板４４に対して回転可能に支持された軸１０４に取り付けられており、一方の第１回転軸５０に取り付けられたギヤ５２に噛合っている。
環状の大ギヤ１００は、環状板４４に対して同軸的に配置され、かつ環状板４４に対して相対回転可能なように環状板４４に支持されている。
【００７５】
大ギヤ１００に対して各噛合チェーン式伸縮装置４８の小ギヤ１０２が噛合わされているので、大ギヤ１００が回転することで各小ギヤ１０２が同期して同一方向に回転する。したがって、本実施形態においても、第１の実施形態と同様に、個々のパッド７４の移動量や停止位置のバラツキを極小にすることができる。
【００７６】
［その他の実施形態］
上記実施形態では、可動台車２２の上部に２台の部材把持装置３０を設け、２台の部材把持装置３０を用いて環状部材８２を把持する構成としたが、把持する部材が短い場合等では、部材把持装置３０は１台でも良い。
【００７７】
上記実施形態では、各噛合チェーン式伸縮装置４８を、動力伝達チェーン７８及び動力伝達チェーン用スプロケット７６を用いたり、大ギヤ１００及び小ギヤ１０２を用いて同期運転可能としたが、これらの同期手段を設けず、各噛合チェーン式伸縮装置４８に対して個別にサーボモータ８０を設け、各噛合チェーン式伸縮装置４８を個別に駆動するようにしても良い。各噛合チェーン式伸縮装置４８を個別に駆動することで、円形以外の部材を把持することも可能となる。
【符号の説明】
【００７８】
１０      部材搬送装置
１８      レール（移動手段）
２０      リニアスライドベアリング（移動手段）
２２      可動台車（移動手段）
３０      部材把持装置
４０      環状ベース（筐体）
４２      噛合チェーン式伸縮装置
４８      噛合チェーン式伸縮装置（伸縮把持手段）
５０      回転軸
５４      噛合チェーン用スプロケット
５８      噛合チェーン
７０      チェーン収納部（ガイド手段）
７２      溝（ガイド手段）
７４      パッド
７６      動力伝達チェーン用スプロケット
７８      動力伝達チェーン
８２      環状部材（把持対象物）
８４      スプロケット（テンション調整用スプロケット）
１００    大ギヤ（第１ギヤ）
１０２    小ギヤ（第２ギヤ）
【図１】
2011011308.tif 000003
【図２】
2011011308.tif 000004
【図３】
2011011308.tif 000005
【図４】
2011011308.tif 000006
【図５】
2011011308.tif 000007
【図６】
2011011308.tif 000008
【図７】
2011011308.tif 000009
【図８】
2011011308.tif 000010
【図９】
2011011308.tif 000011
【図１０】
2011011308.tif 000012
【図１１】
2011011308.tif 000013
【図１２】
2011011308.tif 000014
【図１３】
2011011308.tif 000015