(57)【要約】【課題】動画像のブレを検出する際の誤検出を防止でき、ブレのない所望の補正画像を得られ、画像品質を保持することが可能な画像動き補正装置およびその方法、並びに撮像装置を提供する。【解決手段】撮像装置１００は、時間的に連続する画像間の動きを検出する動き量検出部１５０と、動き量検出部で検出した動きを相殺するように画像の位置およびもしくは大きさを補正する機能を含む動き補正部１６０と、を有し、動き補正部１６０は、補正した画像とこの画像の前のフレームの画像との差分の積算値と、補正した画像を任意の方向にシフトした画像と前のフレームの画像との差分の積算値を比較して、補正した画像をシフトした場合の積算値の方が小さい場合には、補正が誤検出であると判断する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
時間的に連続する画像間の動きを検出する動き検出部と、
前記動き検出部で検出した動きを相殺するように画像の位置およびもしくは大きさを補正する機能を含む動き補正部と、を有し、
前記動き補正部は、
前記補正した画像と当該画像の前のフレームの画像との差分の積算値と、前記補正した画像を任意の方向にシフトした画像と前記前のフレームの画像との差分の積算値を比較して、前記補正した画像をシフトした場合の積算値の方が小さい場合には、補正が誤検出であると判断する
画像動き補正装置。
【請求項２】
前記動き補正部で補正された画像を出力する出力部を、さらに有し、
前記動き補正部は、
前記誤検出と判断した場合には補正していない画像を前記出力部から出力する
請求項１に記載の画像動き補正装置。
【請求項３】
前記補正した画像をシフトする任意の方向とは、画像の水平、垂直、水平と垂直の間の斜め方向のいずれか複数もしくは全てである
請求項１または請求項２に記載の画像動き補正装置。
【請求項４】
前記動き検出部および前記動き補正部では、
画像の水平軸方向、当該水平軸について回転方向、垂直軸方向、当該垂直軸について回転方向、画像が撮像された光軸方向、当該光軸について回転方向の６方向のうちの複数の方向の検出および補正を行う
請求項１から請求項３のいずれか一に記載の画像動き補正装置。
【請求項５】
前記動き補正部は、
前記誤検出と判断しない補正画像において、前記補正が範囲の限界を超える可能性がある場合に範囲の中心へ向かって戻していくようにセンタリング補正するセンタリング機能を有する
請求項１から請求項４のいずれか一に記載の画像動き補正装置。
【請求項６】
時間的に連続する画像間の動きを検出する動き検出ステップと、
前記動き検出部で検出した動きを相殺するように画像の位置およびもしくは大きさを補正する機能を含む動き補正ステップと、を有し、
前記動き補正ステップは、
前記補正した画像と当該画像の前のフレームの画像との差分の積算値と、前記補正した画像を任意の方向にシフトした画像と前記前のフレームの画像との差分の積算値を比較するステップと、
前記補正した画像をシフトした場合の積算値の方が小さい場合には、補正が誤検出であると判断するステップと、を含む
画像動き補正方法。
【請求項７】
前記誤検出と判断した場合には補正していない画像を出力する
請求項６に記載の画像動き補正方法。
【請求項８】
前記補正した画像をシフトする任意の方向とは、画像の水平、垂直、水平と垂直の間の斜め方向のいずれか複数もしくは全てである
請求項６または請求項７に記載の画像動き補正方法。
【請求項９】
前記動き検出ステップおよび前記動き補正ステップでは、
画像の水平軸方向、当該水平軸について回転方向、垂直軸方向、当該垂直軸について回転方向、画像が撮像された光軸方向、当該光軸について回転方向の６方向のうちの複数の方向の検出および補正を行う
請求項６から請求項８のいずれか一に記載の画像動き補正方法。
【請求項１０】
前記誤検出と判断しない補正画像において、前記補正が範囲の限界を超える可能性がある場合に範囲の中心へ向かって戻していくようにセンタリング補正する
請求項６から請求項９のいずれか一に記載の画像動き補正方法。
【請求項１１】
光学系と、
前記光学系を通過した被写体像を撮像する撮像素子と、
前記撮像素子から得られる時間的に連続する画像間の動きを検出し、検出結果に応じて動き補正を行う画像動き補正装置と、を有し、
前記動き補正装置は、
時間的に連続する画像間の動きを検出する動き検出部と、
前記動き検出部で検出した動きを相殺するように画像の位置およびもしくは大きさを補正する機能を含む動き補正部と、を有し、
前記動き補正部は、
前記補正した画像と当該画像の前のフレームの画像との差分の積算値と、前記補正した画像を任意の方向にシフトした画像と前記前のフレームの画像との差分の積算値を比較して、前記補正した画像をシフトした場合の積算値の方が小さい場合には、補正が誤検出であると判断する
撮像装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、たとえば携帯電話に搭載されたカメラ、デジタルビデオカメラ、セキュリティカメラや画像検査装置における動画像のブレ等の検出および補正を行う画像動き補正装置およびその方法、並びに撮像装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、デジタルカメラやデジタルビデオカメラには、撮影中の手ブレによる画像の劣化を補正するブレ補正機能を搭載したものが多くなっている。
これらの中には、カメラの動きをジャイロセンサなどのセンサで検出し、それに応じて撮影レンズをシフトする光学式補正をするものが主流である。
【０００３】
しかしながら、ブレを検出するセンサや補正レンズの駆動部を有することで部品点数が増加する。
このため、携帯電話のカメラなど携帯性を重視する機器においては、撮影画像の一連の動画像データからフレーム間の動き量を検出し、画像処理により補正を行う電子式補正を採用するものが多い。
また、画像検査装置などにおいても、その使用環境において耐熱性や耐振動性が必要なため、駆動部を伴わない電子式補正が望まれる。
【０００４】
電子式補正は、画像間の動き量に応じて、撮像素子のデータの読み出しエリアを変えることで、ブレのない画像を出力するものである。
近年の信号処理の高速化に伴い、水平・垂直の２方向の動きの補正に加え、カメラから被写体への方向を軸とした回転方向、カメラから被写体への方向の平行移動によるブレの補正までをリアルタイムに行うことができるようになってきた。
さらには、水平・垂直の軸まわりの回転方向のブレによる画像の歪みまでも補正することが可能になっている（たとえば、特許文献１，２参照）。
【０００５】
図１は、カメラの動きの方向を模式的に示す図である。
カメラ１０の動きは、その成分に分解すると、図１に示すように、水平（Ｘ軸）、垂直（Ｙ軸）、カメラから被写体方向（Ｚ軸）の平行移動１１、１２、１３とそれぞれを軸とした回転方向１４、１５、１６から成り立っている。
【０００６】
それぞれの動き量をフレーム間で検出し、その動き量を打ち消すように画像の切り出しを行い、また回転、歪みの補正は補間によって、動きのない画像を生成している。
補正の際には、それぞれの動きの補正位置が補正範囲の中で端に寄らないよう、時間経過とともに切り出し位置を本来の位置に戻すセンタリングを行っている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開平０６−２６１２４１号公報
【特許文献２】特開平０７−１０７３６８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
しかしながら、上記技術では、それぞれの軸を補正する過程において、１回の誤検出が発生した場合に、その他の軸を補正する際にもその誤検出をカバーできず、結果的に所望する補正画像を得られないまま出力してしまい、画像品質を損ねてしまうことがある。
【０００９】
本発明は、動画像のブレを検出する際の誤検出を防止でき、ブレのない所望の補正画像を得られ、画像品質を保持することが可能な画像動き補正装置およびその方法、並びに撮像装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明の第１の観点の画像動き補正装置は、時間的に連続する画像間の動きを検出する動き検出部と、前記動き検出部で検出した動きを相殺するように画像の位置およびもしくは大きさを補正する機能を含む動き補正部と、を有し、前記動き補正部は、前記補正した画像と当該画像の前のフレームの画像との差分の積算値と、前記補正した画像を任意の方向にシフトした画像と前記前のフレームの画像との差分の積算値を比較して、前記補正した画像をシフトした場合の積算値の方が小さい場合には、補正が誤検出であると判断する。
【００１１】
好適には、前記動き補正部で補正された画像を出力する出力部を、さらに有し、前記動き補正部は、前記誤検出と判断した場合には補正していない画像を前記出力部から出力する。
【００１２】
好適には、前記補正した画像をシフトする任意の方向とは、画像の水平、垂直、水平と垂直の間の斜め方向のいずれか複数もしくは全てである。
【００１３】
好適には、前記動き検出部および前記動き補正部では、画像の水平軸方向、当該水平軸について回転方向、垂直軸方向、当該垂直軸について回転方向、画像が撮像された光軸方向、当該光軸について回転方向の６方向のうちの複数の方向の検出および補正を行う。
【００１４】
好適には、前記動き補正部は、前記誤検出と判断しない補正画像において、前記補正が範囲の限界を超える可能性がある場合に範囲の中心へ向かって戻していくようにセンタリング補正するセンタリング機能を有する。
【００１５】
本発明の第２の観点の画像動き補正方法は、時間的に連続する画像間の動きを検出する動き検出ステップと、前記動き検出部で検出した動きを相殺するように画像の位置およびもしくは大きさを補正する機能を含む動き補正ステップと、を有し、前記動き補正ステップは、前記補正した画像と当該画像の前のフレームの画像との差分の積算値と、前記補正した画像を任意の方向にシフトした画像と前記前のフレームの画像との差分の積算値を比較するステップと、前記補正した画像をシフトした場合の積算値の方が小さい場合には、補正が誤検出であると判断するステップと、を含む。
【００１６】
本発明の第３の観点の撮像装置は、光学系と、前記光学系を通過した被写体像を撮像する撮像素子と、前記撮像素子から得られる時間的に連続する画像間の動きを検出し、検出結果に応じて動き補正を行う画像動き補正装置と、を有し、前記動き補正装置は、時間的に連続する画像間の動きを検出する動き検出部と、前記動き検出部で検出した動きを相殺するように画像の位置およびもしくは大きさを補正する機能を含む動き補正部と、を有し、前記動き補正部は、前記補正した画像と当該画像の前のフレームの画像との差分の積算値と、前記補正した画像を任意の方向にシフトした画像と前記前のフレームの画像との差分の積算値を比較して、前記補正した画像をシフトした場合の積算値の方が小さい場合には、補正が誤検出であると判断する。
【発明の効果】
【００１７】
本発明によれば、動画像のブレを検出する際の誤検出を防止でき、ブレのない所望の補正画像を得られ、画像品質を保持することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】カメラの動きの方向を模式的に示す図である。
【図２】本発明の実施形態に係る画像処理装置の構成例を示すブロック図である。
【図３】本実施形態に係る撮像装置（カメラ）の動きの方向を模式的に示す図である。
【図４】本実施形態に係る画像の切り出しについて説明するための図である。
【図５】本実施形態に係る積算による評価値取得の具体的方法を説明するための図である。
【図６】本実施形態に係る撮像装置における動き量検出および動き補正部の処理を説明するためのフローチャートである。
【図７】本実施形態に係る動き補正における画像切り出しや画像生成処理を説明するための図である。
【図８】評価用の画像として、前フレームおよび動き補正処理を施した後フレームの中央部を切り出す処理を示す図である。
【図９】フレーム間の動き補正をしたところで、その補正が正しく行われているかどうかの第１の評価処理を示すフローチャートである。
【図１０】センタリング動作を付加した、フレーム間の動き補正をしたところで、その補正が正しく行われているかどうかの第２の評価処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下、本発明の実施形態を図面に関連付けて説明する。
【００２０】
図２は、本発明に係る撮像装置の一実施形態を示すブロック図である。
【００２１】
本撮像装置１００は、光学系１１０、撮影制御部１２０、撮像部１３０、画像処理部１４０、動き量検出部１５０、動き補正部１６０、メモリ１７０、および表示部１８０を有している。
【００２２】
本撮像装置１００は、撮像部１３０で撮像された連続する画像について動きを検出し、検出結果に応じて動きを補正する機能を有している。
撮像装置１００は、時間的に連続する画像（動画像のフレーム）間の水平軸方向、この水平軸について回転方向、垂直軸方向、この垂直軸について回転方向、画像が撮像された光軸方向、この光軸について回転方向の６軸方向のうちの複数の方向の動きを検出する機能を有する。
撮像装置１００は、検出した動きを相殺するように画像の位置およびもしくは大きさを補正する機能を有する。
撮像装置１００は、補正した画像とこの画像の前のフレームの画像との差分の積算値と、補正した画像を任意の方向にシフトした画像と前のフレームの画像との差分の積算値を比較して、補正した画像をシフトした場合の積算値の方が小さい場合には、補正が誤検出であると判断する機能を有する。
撮像装置１００は、誤検出と判断した場合には補正していない画像を出力する機能を有する。
撮像装置１００は、この動き補正機能において、動きの補正が範囲の限界を超える可能性がある場合に範囲の中心へ向かって戻していくようにセンタリング補正するセンタリング機能を含んで構成される。
【００２３】
なおここで、上述した補正した画像をシフトする任意の方向とは、画像の水平、垂直、水平と垂直の間の斜め方向のいずれか複数もしくは全てである。
【００２４】
撮影制御部１２０は、露出制御を行うとともに、操作部などの操作入力を持ち、それらの入力に応じて、システム全体の動作を決定し、光学系１１０、撮像部１３０等を制御し、システム全体の調停制御を司るものである。
【００２５】
シャッターボタンなどの操作部より撮影指示を受けた撮影制御部１２０は、被写体の明るさから最適なシャッタースピード、絞り、ゲインの値を算出し、撮像部１３０に制御信号を送る。
【００２６】
撮像部１３０は、ＣＣＤやＣＭＯＳセンサなどの撮像素子１３１を含んで形成され、光学系１１０を通った被写体の光学像を受けて画像信号に変換し、変換した画像信号からＹＵＶ形式の画像データを生成し、画像処理部１４０に出力する。
【００２７】
画像処理部１４０では、撮像部１３０により供給された画像データをメモリ１７０に格納し、メモリ１７０に格納された画像信号に対し信号処理を行う。
【００２８】
動き量検出部１５０では、連続する画像間の相関をとり、画像間の動き量と画像間の相関の度合いを表す相関値を検出する。
動き量検出部１５０は、時間的に連続する画像（動画像のフレーム）間の水平軸方向、この水平軸について回転方向、垂直軸方向、この垂直軸について回転方向、画像が撮像された光軸方向、この光軸について回転方向の６軸方向のうちの複数の方向の動きを検出する。
【００２９】
本実施形態においては、撮像部１３０で撮影した画像に対し、フレーム間で図３に示す６自由度の動き量を検出することになる。
【００３０】
図３は、本実施形態に係る撮像装置（カメラ）の動きの方向を模式的に示す図である。
撮像装置（カメラ）１００の動きは、その成分に分解すると、水平（Ｘ軸）、垂直（Ｙ軸）、カメラから被写体方向（Ｚ軸）の平行移動１０１、１０２、１０３とそれぞれを軸とした回転方向１０４、１０５、１０６から成り立っている。
基本的に、撮像装置１００は、それぞれの動き量をフレーム間で検出し、その動き量を打ち消すように画像の切り出しを行い、また回転、歪みの補正は補間によって、動きのない画像を生成している。
補正の際には、それぞれの動きの補正位置が補正範囲の中で端に寄らないよう、時間経過とともに切り出し位置を本来の位置に戻すセンタリングを行っている。
【００３１】
図４は、本実施形態に係る画像の切り出しについて説明するための図である。
【００３２】
動き量検出部１５０は、図４に示すように、動画像データの連続する前フレーム２１と現フレーム２２において、全部の画像、もしくは画像の一部を検出対象領域としてブロックＢＬＫｎ、ＢＬＫｎ＋１を切り出す。
このブロックでの動き量検出は、画像の中の１箇所でもよいが、画像をブロックに分割した複数の箇所でおこなってもよい。
【００３３】
動き補正部１６０は、動き量検出部１５０の検出結果に応じて、画像の動きや歪みを補正し、ブレのない動画像を表示部１８０に表示し、さらに記録したり、出力したりする機能を有する。
動き補正部１６０は、動き量検出部１５０が検出した動きを相殺するように画像の位置およびもしくは大きさを補正する。
動き補正部１６０は、補正した画像とこの画像の前のフレームの画像との差分の積算値と、補正した画像を任意の方向にシフトした画像と前のフレームの画像との差分の積算値を比較して、補正した画像をシフトした場合の積算値の方が小さい場合には、補正が誤検出であると判断する。
【００３４】
図５は、本実施形態に係る積算による評価値取得の具体的方法を説明するための図である。
【００３５】
動き補正部１６０は、画像ブレを補正した後の前フレームと後フレームにおいて画像の全部もしくは一部の領域で画像間の差分の積算値を取る。
動き補正部１６０は、さらにそのポジションにおける積算値を中央の評価値Ｖ２２とし前フレームに対して後フレームを上下左右斜めにそれぞれ１画素ずつずらしたポジションで全部もしくは一部の領域で画像間の差分の積算値を取り、周辺の評価値Ｖ１１〜Ｖ１３、Ｖ２１、Ｖ２３、Ｖ３１〜Ｖ３３とする。
そして、動き補正部１６０は、積算値の最小値が中央にある場合はズレを補正した画像を出力し、積算値の最小値が周辺にある場合は誤検出として補正しない画像を出力する。
【００３６】
前述したように、補正した画像をシフトする任意の方向とは、画像の水平、垂直、水平と垂直の間の斜め方向のいずれか複数もしくは全てである。
【００３７】
動き補正部１６０は、補正された画像を出力する出力部１６１を有している。
動き補正部１６０は、誤検出と判断した場合には補正していない画像を出力部１６１から出力する。
動き補正部１６０は、画像の水平軸方向、この水平軸について回転方向、垂直軸方向、この垂直軸について回転方向、画像が撮像された光軸方向、この光軸について回転方向の６方向のうちの複数の方向の補正を行う。
動き補正部１６０は、誤検出と判断しない補正画像において、補正が範囲の限界を超える可能性がある場合に範囲の中心へ向かって戻していくようにセンタリング補正するセンタリング機能を有する。
【００３８】
なお、本実施形態において、動き量や画像間の相関値を求めるための方法は、ブロックマッチングや位相相関法など様々な方法が提案されているが、ここではその方法は問わない。
【００３９】
以下、本実施形態に係る撮像装置１００における動き量検出部および動き補正部のより具体的な処理例について説明する。
【００４０】
図６は、本実施形態に係る撮像装置１００における動き量検出部および動き補正部の処理を説明するためのフローチャートである。
図７は、本実施形態に係る動き補正における画像切り出しや画像生成処理を説明するための図である。
【００４１】
＜ステップＳＴ１＞
ステップＳＴ１において、動き量検出部１５０は、画像ｎを取得する。
【００４２】
＜ステップＳＴ２＞
ステップＳＴ２において、動き量検出部１５０は、画像ｎ＋１を取得する。
【００４３】
＜ステップＳＴ３＞
ステップＳＴ３において、動き量検出部１５０は、それぞれの画像から動き量を検出する検出対象ブロックを切り出す。
このときの切り出し位置は任意に設定するエリアであり、図６に示すように、１つ、もしくは複数のブロックでもかまわない。この切り出した画像をそれぞれＡ、Ｂ１とする。
【００４４】
＜ステップＳＴ４＞
ステップＳＴ４において、動き量検出部１５０および動き補正部１６０は、切り出したブロックで、カメラから被写体の方向を軸とした回転方向１０６とカメラから被写体方向の平行移動１０３、すなわち画像の回転[°]と拡大縮小率［％］を検出する。
このとき拡大縮小率は、２枚の画像の被写体の大きさが同じであれば１００［％］であり、Ｂ１がＡより小さければ１００より小さい値、大きければ１００より大きい値となる。
またこれを補正する場合には、検出した値の逆数をズーム倍率として拡大もしくは縮小した画像を生成する。
回転の補正は、検出した値を打ち消す方向に回転させた画像を生成する。ここで生成した画像をＢ２とする。
【００４５】
＜ステップＳＴ５＞
ステップＳＴ５において、動き量検出部１５０および動き補正部１６０は、画像ＡとＢ２から、画像の水平方向と垂直方向の動き量を検出する。
これを補正するときは、検出した値を打ち消す方向に画像をシフトすることで生成する。ここで生成した画像をＢ３とする。
【００４６】
＜ステップＳＴ６＞
ステップＳＴ６において、動き量検出部１５０および動き補正部１６０は、画像ＡとＢ３から、画像４隅の動き量（４隅の頂点付近の座標の動き量）を求める。
これを投影変換により補正する。ここで生成した画像をＢ４とする。
【００４７】
＜ステップＳＴ７＞
ステップＳＴ７において、動き補正部１６０は、画像Ｂ４から、画像周辺の移動しろを除いた出力エリアを切り出し、出力画像とする。
【００４８】
＜ステップＳＴ８＞
ステップＳＴ８において、動き量検出部１５０および動き補正部１６０は、これら一連の処理を、画像の撮影終了まで毎フレーム間で行う。
【００４９】
そして、フレーム間の動き補正をしたところで、その補正が正しく行われているかどうかの評価を行う。
次に、図８および図９に関連付けて、フレーム間の動き補正をしたところで、その補正が正しく行われているかどうかの評価処理について説明する。
【００５０】
図８は、評価用の画像として、前フレームおよび動き補正処理を施した後フレームの中央部を切り出す処理を示す図である。
図９は、フレーム間の動き補正をしたところで、その補正が正しく行われているかどうかの第１の評価処理を示すフローチャートである。
【００５１】
図６の処理で説明した一連の動き量検出および補正処理ＳＴ１〜ＳＴ６と同様の処理（ＳＴ１１〜ＳＴ１６の処理を行った後、図８のように評価用の画像として、前フレームおよび動き補正処理を施した後フレームの中央部を切り出す。
この領域で、前フレームと後フレームの差分を積算し、これを評価値Ｖ２２とする（ＳＴ１７）。
また、後フレームを上下左右および斜め方向に１画素ずつシフトした（ずらした）ときの差分をそれぞれ積算し、評価値を得る。すなわち、図５のように、評価値Ｖ２２の画素を中央とする９つのポジションでの評価値が得られることになる（ＳＴ１８）。
９つのポジションでの評価値の内、評価値Ｖ２２が最小であれば（ＳＴ１９）、補正が正しく行われているとして、画像を出力する（ＳＴ２０）。
しかし、評価値Ｖ２２のポジション以外のポジションの評価値で最小値があれば、補正が正しく行われていないと判断し、補正前の画像を出力する（ＳＴ２１）。
動き量検出部１５０および動き補正部１６０は、これら一連の処理を、画像の撮影終了まで毎フレーム間で行う（ＳＴ２２）。
【００５２】
画像の動き量検出時に誤検出があれば、補正画像は元のブレ以上に大きなブレが現れることもあり、画像劣化の原因となるため、この方法により画像の劣化を防止することができる。
【００５３】
さらに、この一連の処理に、センタリング動作を追加する。
ブレの補正範囲限界いっぱいまでくると、それ以上ブレたときに補正できなくなるため、補正範囲の中心まで時間経過とともに戻す動作が必要になる。図１０に関連付けて、その説明を行う。
図１０は、センタリング動作を付加した、フレーム間の動き補正をしたところで、その補正が正しく行われているかどうかの第２の評価処理を示すフローチャートである。
【００５４】
図６の処理で説明した一連の動き量検出および補正処理ＳＴ１〜ＳＴ６と同様の処理（ＳＴ３１〜ＳＴ３６の処理を行った後、図８のように評価用の画像として、前フレームおよび動き補正処理を施した後フレームの中央部を切り出す。
この領域で、前フレームと後フレームの差分を積算し、これを評価値Ｖ２２とする（ＳＴ３７）。
また、後フレームを上下左右および斜め方向に１画素ずつシフトした（ずらした）ときの差分をそれぞれ積算し、評価値を得る。すなわち、図５のように、評価値Ｖ２２の画素を中央とする９つのポジションでの評価値が得られることになる（ＳＴ３８）。
９つのポジションでの評価値の内、評価値Ｖ２２が最小であれば（ＳＴ３９）、補正が正しく行われていると判断して、各軸の補正量に応じたセンタリング量を算出し、補正画像に対してセンタリング処理を行った上で、画像を出力する（ＳＴ４０）。
しかし、評価値Ｖ２２のポジション以外のポジションの評価値で最小値があれば、補正が正しく行われていないと判断し、補正前の画像を出力する（ＳＴ４１）。
動き量検出部１５０および動き補正部１６０は、これら一連の処理を、画像の撮影終了まで毎フレーム間で行う（ＳＴ４２）。
【００５５】
以上説明したように、本実施形態によれば、撮像装置１００は、カメラで撮影した連続する動画像からフレームの前後のズレ量を検出して、その画像のズレを打ち消す方向に補正することで動画像のブレを補正する。
撮像装置１００は、前フレームと後フレーム間での水平軸平行移動、垂直軸平行移動、カメラから被写体の軸での平行移動、撮像装置（カメラ）から被写体の軸の回転方向の４方向での動き量を後フレームに対して補正した画像に、さらに水平軸の回転方向、垂直軸の回転方向の振動による歪みを比較して補正する際に、次のような処理を行う。
撮像装置１００は、ブレを補正した後の前フレームと後フレームにおいて画像の全部もしくは一部の領域で画像間の差分の積算値を取り、さらにそのポジションを中央とし前フレームに対して後フレームを上下左右１画素ずつずらした周辺８つのポジションで画像の全部もしくは一部の領域で画像間の差分の積算値を取る。
そして、撮像装置１００は、積算値の最小値が中央にある場合はズレを補正した画像を出力し、積算値の最小値が周辺にある場合は誤検出として補正しない画像を出力する。
また、撮像装置１００は、積算値の最小値が中央にある場合はズレを補正した画像を出力する際には、動きの補正が範囲の限界を超える可能性がある場合に範囲の中心へ向かって戻していくようにセンタリング補正をさらに加えて画像を出力する。
したがって、本実施形態によれば、以下の効果を得ることができる。
【００５６】
すなわち、本実施形態によれば、動画像のブレ補正を行う際に、補正が正しく行われたかどうかを判断することで、誤検出による画像の劣化を防止でき、ブレのない画像を生成することができる。
【符号の説明】
【００５７】
１００・・・撮像装置、１１０・・・光学系、１２０・・・撮影制御部、１３０・・・撮像部、１４０・・・画像処理部、１５０・・・動き量検出部、１６０・・・動き補正部、１７０・・・メモリ、１８０・・・表示部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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