(57)【要約】【課題】人物などの除去処理によりプライバシの侵害を回避するための技術を提供する。【解決手段】映像処理装置（１００）は、映像データを取得するための映像取得部（１０１）と、上記映像データを圧縮することにより映像ストリームデータを形成するエンコード部（１０２）とを含む。上記エンコード部は、上記映像データから動きベクトル情報を抽出することによって、動体が含まれる領域を検出し、当該領域に割り当てる符号量が、当該領域とは異なる領域に割り当てる符号量に比べて少なくなるように調整する。これにより映像データの中の動きのある被写体は、画像中の高周波成分が捨てられた状態の画像としてエンコードされる。この映像ストリームデータをデコードすると、該当する画像領域はぼやけた映像として出力されるため、人物や車両を特定されることを回避できる。【選択図】図１
2011151732.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
映像データを取得するための映像取得部と、
上記映像データを圧縮することにより映像ストリームデータを形成するエンコード部と、を含む映像処理装置であって、
上記エンコード部は、上記映像データから動きベクトル情報を抽出することによって、動体が含まれる領域を検出し、当該領域に割り当てる符号量が、当該領域とは異なる領域に割り当てる符号量に比べて少なくなるように調整する機能を有することを特徴とする映像処理装置。
【請求項２】
上記エンコード部は、上記映像データに含まれている被写体の動きの方向と量を動きベクトルとして抽出する動き検出部と、
抽出された動きベクトルのうち、所定のベクトル量を超える動きベクトルを判定するベクトル量判定部と、
上記ベクトル量判定部での判定結果に基づいて、所定の量を持った動きベクトルに対応する領域と、それ以外の領域とを分割するための座標データを生成する領域分割部と、
上記座標データに基づいて、動体が含まれる領域に割り当てる符号量が、当該領域とは異なる領域に割り当てる符号量に比べて少なくなるように、領域毎の符号量パラメータを生成する符号量割当部と、
上記静止画像データ、上記動き検出部で抽出された動きベクトル、及び上記符号量割当部で生成された符号量パラメータに基づいて上記映像ストリームデータを生成する符号変換部と、
上記符号変換部で生成された上記映像ストリームデータを出力可能な符号出力部と、を含んで成る請求項1記載の映像処理装置。
【請求項３】
上記符号出力部から出力された上記映像ストリームデータに対応する情報を出力可能なサーバを含む請求項２記載の映像処理装置。
【請求項４】
上記サーバは、映像とそれに対応する位置情報がデータベース化されたデータベース部と、
上記符号出力部から出力された上記映像ストリームデータをデコードすることにより、映像データとそれに対応する動きベクトル情報とを得るデコード部と、
上記映像データとそれに対応する動きベクトル情報とを取り込み、上記映像データから上記動きベクトルに対応する領域を外し、上記動きベクトルに対応する領域が外された上記映像データに対応するものが上記データベース部に存在するか否かを判定する映像検出部と、を含んで成る請求項３記載の映像処理装置。
【請求項５】
上記映像検出部は、上記動きベクトル情報を取り込むための動きベクトル入力部と、
上記映像データを取り込むための映像入力部と、
上記動きベクトル入力部により取り込まれた上記動きベクトル情報の中から所定のベクトル量を越える動きベクトル群を抽出するためのベクトル量判定部と、
上記ベクトル量判定部で抽出されたベクトル群が占める領域とそれ以外の領域とを分割するための座標データを生成し、上記座標データに基づいて、上記映像入力部で取り込まれた映像データにおける一部領域を抽出する入力映像領域分割部と、
上記入力映像領域分割部で抽出された一部領域に対応するデータベースレコードを上記映像データベース部から選択して映像データ及びそれに対応する位置情報を読み出すためのデータベースアクセス部と、
上記ベクトル量判定部で抽出されたベクトル群と、上記映像データベースアクセス部によって読み出された映像データとを用いて、比較のためのデータを生成する映像領域分割部と、
上記入力映像領域分割部で抽出された一部領域と、上記映像領域分割部の出力データとを比較する映像比較部と、
上記映像比較部での比較結果に応じて、対応する位置情報を出力する位置情報出力部と、を含んで成る請求項４記載の映像処理装置。
【請求項６】
上記映像検出部での判定結果に基づいて、上記映像データベース部に記憶されている映像データを更新するための映像データベース更新処理部を含む請求項４記載の映像処理装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、映像データの処理技術に関し、例えばユーザの撮影データに基づいて撮影位置情報を得るナビゲーションシステムに適用して有効な技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
グローバル・ポジショニング・システム(GPS: Global Positioning System)は、全地球測位システム、汎地球測位システムとも称され、地球上の現在位置を調べるための衛星測位システムとされる。
【０００３】
近年、ＧＰＳを利用した車両向けナビゲーションシステムは一定の普及を見た。今後は歩行者用のナビゲーションシステムの普及が期待されている。
【０００４】
歩行者用のナビゲーションシステムでは、建物の出入口や公共交通機関施設における歩行指示など、車両用ナビよりも精度の高いポジショニングが必要とされる。具体的には、１メートル以下のポジショニング精度が必要とされる。特に、一般ユーザだけでなく、高齢者や視覚障碍者にも利用しやすいシステムを構築するためには、高精度であることが必要である。
【０００５】
しかしながら、現行技術によるポジショニングでは、ＧＰＳのみに頼るとポジショニングの精度自体が数メートル程度と不十分であり、かつ、建造物の内部では利用できないという課題がある。これを補完するために、電子タグ様のものを建造物に埋め込む方法も考えられるが、この方法は設置コストがかさむ、設置後の床面工事への対応が困難、といった課題がある。
【０００６】
そこで、これら課題を解決するため、普段我々が視覚により行っているのと同様の、周辺風景をもとにした映像によるポジショニングが有効と考えられ、これまで複数の提案がなされてきた。
【０００７】
例えば特許文献１では、看板等の文字を認識することで、周辺映像を元にしたポジショニングを行うシステムが提案されている。また、特許文献２では、看板等の文字情報に頼らず、視界に入るオブジェクトのマッチングによりポジショニングする技術が提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００８】
【特許文献１】特開２００４−２２６１７０号公報
【特許文献２】特開２００７−１２２０９６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
特許文献１の方式は、看板等の文字を認識することで、周辺映像を元にしたポジショニングを行うものであるが、歩行者用ナビゲーションシステムでは、建物の出入口や公共交通機関施設における歩行指示など、車両用ナビよりも精度の高いポジショニング、具体的には、１メートル以下のポジショニング精度が必要とされることを勘案すると、精度不足の虞れがある。
【００１０】
特許文献２の方式は、取得した映像と、予め記録しておいたデータベース上の映像とのマッチングをとってポジショニングする。しかし視野に動体、例えば人物や車両が入ってしまうと、映像の同定が困難になり、精度良いポジショニングが難しくなる。この方式自体の改良としては、動体を除去してから映像の同定を行えばよいが、そのためには、オプティカル・フローなどの比較的重い映像認識処理が必要となる。この重い映像認識処理を端末装置側で処理するのは、プロセッサの能力、消費電力などの面から実装困難である。一方でサーバ側で映像認識処理をさせようとすると、映像を端末からサーバへ伝送する際の品質劣化が無視できない。具体的には、一般的な映像エンコーダは、滑らかに移動している物体（車両、人物など）は、静止している背景よりも高品質で伝送するように調整されており、しかし前者はポジショニングには不要であるため伝送後に除去される領域であり、このため背景相当の静止画の品質が相対的に劣化してしまう。さらに、車両、人物などが写ったままの映像データを、サーバ側のデータベースに記録すると、プライバシを侵害する危険性がある。
【００１１】
本発明の目的は、人物などの除去処理によりプライバシの侵害を回避するための技術を提供することにある。
【００１２】
本発明の別の目的は、人物などの除去処理にかかる負荷を低減するための技術を提供することにある。
【００１３】
本発明の前記並びにその他の目的と新規な特徴は本明細書の記述及び添付図面から明らかになるであろう。
【課題を解決するための手段】
【００１４】
本願において開示される発明のうち代表的なものの概要を簡単に説明すれば下記の通りである。
【００１５】
すなわち、映像処理装置は、映像データを取得するための映像取得部と、上記映像データを圧縮することにより映像ストリームデータを形成するエンコード部とを含む。ここで、上記エンコード部は、上記映像データから動きベクトル情報を抽出することによって、動体が含まれる領域を検出し、当該領域に割り当てる符号量が、当該領域とは異なる領域に割り当てる符号量に比べて少なくなるように調整する機能を有する。
【発明の効果】
【００１６】
本願において開示される発明のうち代表的なものによって得られる効果を簡単に説明すれば下記のとおりである。
【００１７】
すなわち、人物などの除去処理によりプライバシの侵害を回避することができる。また、人物などの除去処理にかかる負荷を低減することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本発明にかかる映像処理装置の一例とされるナビゲーションシステムの構成例ブロック図である。
【図２】上記ナビゲーションシステムにおける主要部の構成例ブロック図である。
【図３】上記ナビゲーションシステムにおける主要部の構成例ブロック図である。
【図４】上記ナビゲーションシステムの別の構成例ブロック図である。
【図５】上記ナビゲーションシステムにおける背景映像データベースに格納されるデータの構造を示す説明図である。
【図６】上記ナビゲーションシステムにおける主要動作の一例を示す説明図である。
【図７】上記ナビゲーションシステムにおける主要動作の一例を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
１．実施の形態の概要
先ず、本願において開示される発明の代表的な実施の形態について概要を説明する。代表的な実施の形態についての概要説明で括弧を付して参照する図面中の参照符号はそれが付された構成要素の概念に含まれるものを例示するに過ぎない。
【００２０】
〔１〕本発明の代表的な実施の形態に係る映像処理装置（１００）は、映像データを取得するための映像取得部（１０１）と、上記映像データを圧縮することにより映像ストリームデータを形成するエンコード部（１０２）とを含む。ここで、上記エンコード部は、上記映像データから動きベクトル情報を抽出することによって、動体が含まれる領域を検出し、当該領域に割り当てる符号量が、当該領域とは異なる領域に割り当てる符号量に比べて少なくなるように調整する機能を有する。
【００２１】
例えば一般的な映像エンコーダは、滑らかに移動している物体（車両、人物など）は、静止している背景よりも高品質で伝送するように調整されており、しかし前者はポジショニングには不要であるため伝送後に除去される領域であり、このため背景相当の静止画の品質が相対的に劣化してしまう。さらに、車両、人物などが写ったままの映像データを、サーバ側のデータベースに記録すると、プライバシを侵害する危険性がある。
【００２２】
これに対して、本発明の代表的な実施の形態に係る映像処理装置において上記エンコード部は、上記映像データから動きベクトル情報を抽出することによって、動体が含まれる領域を検出し、当該領域に割り当てる符号量が、当該領域とは異なる領域に割り当てる符号量に比べて少なくなるように調整する。このような調整が行われることにより、映像データの中に写りこんでいる人物、車両など動きのある被写体は、エンコード時の量子化係数の操作等によって符号量を絞られた状態、すなわち画像中の高周波成分を捨てた状態の画像としてエンコードされる。この映像ストリームデータをデコードすると、該当する画像領域はぼやけた映像として出力されるため、このデータをもって人物や車両が特定されることを回避できる。
【００２３】
〔２〕上記〔１〕において、上記エンコード部には、上記映像データに含まれている被写体の動きの方向と量を動きベクトルとして抽出する動き検出部（５０２）と、抽出された動きベクトルのうち、所定のベクトル量を超える動きベクトルを判定するベクトル量判定部（５０５）とを設けることができる。上記エンコード部には、上記ベクトル量判定部での判定結果に基づいて、所定の量を持った動きベクトルに対応する領域と、それ以外の領域とを分割するための座標データを生成する領域分割部（５０６）と、上記座標データに基づいて、動体が含まれる領域に割り当てる符号量が、当該領域とは異なる領域に割り当てる符号量に比べて少なくなるように、領域毎の符号量パラメータを生成する符号量割当部（５０７）とを設けることができる。さらに上記エンコード部には、上記静止画像データ、上記動き検出部で抽出された動きベクトル、及び上記符号量割当部で生成された符号量パラメータに基づいて上記映像ストリームデータを生成する符号変換部（５０３）と、上記符号変換部で生成された上記映像ストリームデータを出力可能な符号出力部（５０４）とを設けることができる。
【００２４】
このように上記エンコード部が構成されることにより、エンコード時の量子化係数の操作等によって符号量を絞られた状態、すなわち画像中の高周波成分を捨てた状態の画像としてエンコードが可能となる。
【００２５】
〔３〕上記〔２〕において、上記映像処理装置には、上記符号出力部から出力された上記映像ストリームデータに対応する情報を出力可能なサーバ（２０）を含めることができる。
【００２６】
〔４〕上記〔３〕において、上記サーバには、映像とそれに対応する位置情報がデータベース化されたデータベース部（２０６）と、上記符号出力部から出力された上記映像ストリームデータをデコードすることにより、映像データとそれに対応する動きベクトル情報とを得るデコード部（２０２）とを設けることができる。また上記サーバには、上記映像データとそれに対応する動きベクトル情報とを取り込み、上記映像データから上記動きベクトルに対応する領域を外し、上記動きベクトルに対応する領域が外された上記映像データに対応するものが上記データベース部に存在するか否かを判定する映像検出部（２０５）とを設けることができる。
【００２７】
上記デコード部は、上記符号出力部から出力された上記映像ストリームデータをデコードすることにより、映像データとそれに対応する動きベクトル情報とを得る。上記映像検出部は、上記映像データとそれに対応する動きベクトル情報とを取り込み、上記映像データから上記動きベクトルに対応する領域を外し、上記動きベクトルに対応する領域が外された上記映像データに対応するものが上記データベース部に存在するか否かを判定する。このような処理によれば、例えばオプティカル・フローのような比較的重い映像認識処理を行うことなく、検出対象から除去したい領域を効率的に除去することが可能となる。これにより上記サーバでの処理量の低減を図ることが可能となる。
【００２８】
〔５〕上記〔４〕において、上記映像検出部には、上記動きベクトル情報を取り込むための動きベクトル入力部（８０１）と、上記映像データを取り込むための映像入力部（８０３）と、上記動きベクトル入力部により取り込まれた上記動きベクトル情報の中から所定のベクトル量を越える動きベクトル群を抽出するためのベクトル量判定部（８０２）とを設けることができる。上記映像検出部には、上記ベクトル量判定部で抽出されたベクトル群が占める領域とそれ以外の領域とを分割するための座標データを生成し、上記座標データに基づいて、上記映像入力部で取り込まれた映像データにおける一部領域を抽出する入力映像領域分割部（８０４）を設けることができる。上記映像検出部には、上記入力映像領域分割部で抽出された一部領域に対応するデータベースレコードを上記映像データベース部から選択して映像データ及びそれに対応する位置情報を読み出すためのデータベースアクセス部（８０６）を設けることができる。上記映像検出部には、上記ベクトル量判定部で抽出されたベクトル群と、上記映像データベースアクセス部によって読み出された映像データとを用いて、比較のためのデータを生成する映像領域分割部（８０８）とを設けることができる。上記映像検出部には、上記入力映像領域分割部で抽出された一部領域と、上記映像領域分割部の出力データとを比較する映像比較部（８０９）と、上記映像比較部での比較結果に応じて、対応する位置情報を出力する位置情報出力部（８１１）とを設けることができる。これにより、上記機能を有する上記映像検出部を容易に実現することができる。
【００２９】
〔６〕上記〔４〕において、上記サーバには、上記映像検出部での判定結果に基づいて、上記映像データベース部に記憶されている映像データを更新するための映像データベース更新処理部（２０８）を設けることができる。かかる構成によれば、映像データが古い場合、上記映像データベース部に記憶されている映像データを、より新しい映像データによって更新することによって、より使い勝手の良いシステムとして構築できる。
【００３０】
２．実施の形態の詳細
実施の形態について更に詳述する。
【００３１】
＜実施の形態１＞
図１には、本発明にかかる映像処理装置の一例とされるナビゲーションシステムが示される。図１に示されるナビゲーションシステム１００は、背景映像取得処理端末１０と、背景映像取得処理サーバ２０とを含む。背景映像取得処理端末１０と、背景映像取得処理サーバ２０とは、伝送路３０によって結合されている。上記伝送路３０は、特に制限されないが、無線による電話回線を含む。
【００３２】
上記背景映像取得処理端末１０は、特に制限されないが、ハンドヘルド型装置とされ、映像取得部１０１、エンコード部１０２、端末側通信部１０３、及び表示部１０４を含む。上記映像取得部１０１は、例えば背景映像取得処理端末１０に搭載されたカメラであり、このカメラによって外界の映像取得を行うことができる。上記エンコード部１０２は、上記映像取得部１０１で取得された映像の圧縮処理が行われることによって映像ストリームデータが形成される。上記端末側通信部１０３は、上記伝送路３０を介して上記背景映像取得処理サーバ２０との通信を行う。上記表示部１０４は、上記端末側通信部１０３を介して伝達された映像や各種情報の表示を行う。
【００３３】
上記背景映像取得処理サーバ２０は、特に制限されないが、サーバ側通信部２０１、デコード部２０２、動きベクトルバッファ部２０３、映像バッファ部２０４、映像検出部２０５、及び背景映像データベース（ＤＢ）部２０６を含む。背景映像データベース（ＤＢ）部２０６には、多くの背景映像と、各背景映像に関連付けられた位置情報等がデータベース化されている。上記サーバ側通信部２０１は、上記伝送路３０を介して上記背景映像取得処理端末１０との通信を行う。上記デコード部２０２は、上記サーバ側通信部２０１を介して取り込まれた映像ストリームの圧縮解除処理を行う。この圧縮解除処理により映像データと動きベクトルデータとが得られる。映像データは映像バッファ部２０４に出力され、動きベクトルデータは動きベクトルバッファ部２０３に出力される。上記映像検出部２０５は、入力された静止画像データ、動きベクトルデータ、および背景映像ＤＢ部２０６に格納されている背景映像データ群とを用い、入力データに対応する映像データを背景映像ＤＢ部２０６の中から求める。この動作により、映像取得部１０１にて取得された映像データに対応する位置情報データが求まる。また、上記映像検出部２０５は当該映像データに対応する位置情報を出力する。
【００３４】
上記の構成において、背景映像取得処理端末１０に搭載された映像取得部１０１によって、外界の映像取得が行われる。取得した映像は、エンコード部１０２に送られ、そこで映像圧縮処理が行われ、映像ストリームデータとして出力される。映像ストリームデータは、端末側通信部１０３に送られ、適切なデータ形式に変換されるなどした後、伝送路３０を経由して、背景映像取得処理サーバ２０に送られる。
【００３５】
背景映像取得処理サーバ２０に送られた通信データは、サーバ側通信部２０１にて、適切なデータ形式に変換された後、デコード部２０２へ送られる。デコード部２０２では、圧縮された映像ストリームの圧縮解除処理が行われる。上記デコード部２０２は、映像データと動きベクトルデータとをそれぞれ出力する。映像データは映像バッファ部２０４に、また、動きベクトルデータは動きベクトルバッファ部２０３に、それぞれ一時的に保管される。一時的に保管された映像データおよび動きベクトルデータは、静止画像単位に切り出され、映像検出部２０５に送られる。映像検出部２０５は、入力された静止画像データ、動きベクトルデータ、および背景映像ＤＢ部２０６に格納されている背景映像データ群とを用い、入力データに対応する映像データを背景映像ＤＢ部２０６の中から求める。この動作により、映像取得部１０１にて取得された映像データに対応する位置情報データが求まる。続いて、映像検出部２０５は当該映像データに係わる位置情報データを出力する。映像検出部２０５から出力された位置情報データは、サーバ側通信部２０１、伝送路３０、端末側通信部１０３を経由して、背景映像取得処理端末１０の表示部１０４に伝送されて表示される。
【００３６】
各部の詳細な構成例について説明する。
【００３７】
図５には、上記背景映像ＤＢ部２０６が保持するＤＢレコードのフィールド構成例が示される。
【００３８】
図５において、１１０１はレコード番号フィールド、１１０２は背景映像データフィールド、１１０３は位置情報データフィールド、１１０４は属性データフィールドである。図６に示されるように、背景映像ＤＢ部２０６は、少なくとも背景映像データ１１０２と、位置情報データ１１０３とが一対一に対応できるようにＤＢレコードを構成する。ここで、背景映像データ１１０２として格納する情報は、背景映像を代表することができるものであって、且つ画像領域の分割ができるものであれば、どのようなデータ形式のものであっても良い。例えば、静止画像のカラービットマップデータであってもよいし、同モノクロデータであってもよい。必ずしも静止画像である必要はなく、例えば、分割すべき画像領域ごとに当該領域の画像特徴量を何らかの方法で抽出したデータ群であってもよい。どのようなデータ形式を採るかは、上述した二つの静止画データが類似しているかどうかの判定の方法に依存して決定される。
【００３９】
また同様に、位置情報データ１１０３として格納する情報は、位置に関するものであればどんなデータ形式であってもよい。例えば、対応する静止画像を撮影した緯度、経度および方角を示すデータであってもよいし、建築物内の座標情報を元にした独自形式の位置情報データであってもよい。
【００４０】
属性データ１１０４はオプションであるが、例えば、対応する背景映像データが、過去のいつの時点で取得されたものなのかといった情報を保持するものとする。
【００４１】
図３には、上記エンコード部１０２及び上記デコード部２０２の詳細な構成が示される。
【００４２】
まず、上記エンコード部１０２の構成について説明する。
【００４３】
上記エンコード部１０２は、映像入力バッファ部５０１、動き検出部５０２、符号変換部５０３、符号出力部５０４、ベクトル量判定部５０５、領域分割部５０６、及び符号量割当部５０７を含む。
【００４４】
エンコード部１０２に入力された映像データは、映像入力バッファ部５０１に一時的に保管される。ここで映像データは、連続した複数の静止画像データの組として保管される。次に動き検出部５０２は、映像入力バッファ５０１に保管されている複数の静止画像データを用い、映像データに含まれている被写体の動きの方向と量を、動きベクトルとして抽出する。例えば図６において、２００１は処理の基準となる任意の時間（ｔ＝０）の静止画像データ（フレーム）、２００２は２００１の次の単位時間後（ｔ＝１）の静止画像データ、２００３は２００１及び２００２から抽出した動きベクトルとする。フレーム２００１と２００２とを見比べると、被写体（自動車）が移動していることが把握できる。動き検出部５０２はこのような被写体の動きを検出し、その検出結果を動きベクトルとして２００３に示すような複数のベクトル情報として抽出する機能を持つ。上記動き検出部５０２で抽出された動きベクトル情報は、ベクトル量判定部５０５に送られる。
【００４５】
上記ベクトル量判定部５０５は、受け取った動きベクトル情報の中から、十分に大きい量を持ったベクトル群を抽出する。抽出したベクトル群情報は、領域分割部５０６に送られる。領域分割部５０６は、受け取ったベクトル群情報から、大きい量を持ったベクトル群が画面内のどの領域を占めているかを求め、当該領域とそれ以外の領域とを分割するための座標データを生成する。当該座標データは符号量割当部５０７に送られる。
【００４６】
上記符号量割当部５０７は、受け取った座標データをもとにして、画面内のどの領域にどれだけ符号量を割り当てるかを示す符号量パラメータを生成する。符号量パラメータについて、図６を用いて模式的に説明する。図６において、２００４は、生成した符号量パラメータを模式的に示したものである。ここでは、ハッチングのかかった領域２００４Ａ向けには、符号量の割当を少なくし、ハッチングのかかっていない領域２００４Ｂ向けには、符号量の割当を多くする。これは、抽出した大きな動きベクトル２００３が含まれる領域は符号量割当が少なくされ、そうでない領域は符号量割当が多くされることを意味する。
【００４７】
次に、符号変換部５０３は、映像入力バッファ部５０１からの静止画像データ、動き検出部５０２からの動きベクトル情報、符号量割当部５０７からの符号量パラメータをもとにして、映像ストリームデータを生成する。生成した映像ストリームデータは、符号出力部５０４を介して出力する。
【００４８】
以上説明した一連の動作により、エンコード部１０２は、入力される映像データから、その動きベクトル情報を抽出し、このベクトル量を元に符号量パラメータを生成し、当該パラメータを元に領域ごとに符号量割当を調整した符号生成を行う、という機能を実現できる。その結果として、入力される映像データのうち、動きの大きい部分については符号量割当を少なく、そうでない部分については符号量割当を多くする制御を行った、映像ストリームデータが生成されて出力される。これにより、映像データの中に写りこんでいる人物、車両など動きのある被写体は、エンコード時の量子化係数の操作等によって符号量を絞られた状態、すなわち画像中の高周波成分を捨てた状態の画像としてエンコードされる。この映像ストリームデータをデコードすると、該当する画像領域はぼやけた映像として出力されるため、このデータをもって人物や車両を特定されることを回避できる。
【００４９】
次に、上記デコード部２０２の構成について説明する。
【００５０】
上記デコード部２０２は、符号入力部６０１、逆符号変換部６０２、映像出力バッファ部６０３、及び動きベクトル出力バッファ部６０４を含む。
【００５１】
デコード部２０２に入力された映像ストリームデータは、符号入力部６０１に取り込まれる。映像ストリームデータは符号逆変換部６０２によってデコードされ、映像データおよび動きベクトルデータとして取り出される。映像データは、映像出力バッファ部６０３に、動きベクトルデータは、動きベクトル出力バッファ部６０４に、それぞれ一時的に保管された後に出力される。
【００５２】
次に、上記映像検出部２０５の詳細な構成について説明する。
【００５３】
図２には、上記映像検出部２０５の構成例が示される。
【００５４】
上記映像検出部２０５は、動きベクトル入力部８０１、ベクトル量判定部８０２、映像入力部８０３、入力映像領域分割部８０４、映像バッファ部８０５、背景映像ＤＢアクセス部８０６、背景映像バッファ部８０７、背景映像領域分割部８０８、映像比較部８０９、位置情報バッファ部８１０、及び位置情報出力部８１１を含む。
【００５５】
動きベクトル情報および静止画像データは、動きベクトル入力部８０１および映像入力部８０３にてそれぞれ受け取られる。受け取られた動きベクトル情報はベクトル量判定部８０２に送られる。ベクトル量判定部８０２は、受け取った動きベクトル情報の中から、所定のベクトル量（閾値）を越えるような、十分に大きい量を持った動きベクトル群を抽出する。抽出されたベクトル群は、入力映像領域分割部８０４及び背景映像領域分割部８０８に送られる。
【００５６】
入力映像領域分割部８０４は、当該ベクトル群情報の他に、映像入力部８０３から静止画データを受け取る。まず受け取ったベクトル群情報から、ベクトル群が画面内のどの領域を占めているかを求め、当該領域とそれ以外の領域とを分割するための座標データを生成する。この座標データを元にして、静止画像データの一部領域のみを抽出し、これを映像バッファ部８０５に送る。
【００５７】
ここで、映像データの一部領域のみを抽出する動作について、図７を用いて説明する。図７において、２００５は、抽出する一部領域を模式的に示したものである。ここでは、ハッチングのかかった領域２００５Ａは、映像比較の対象として用いる領域として取り扱われ、ハッチングのかかっていない領域２００５Ｂは、映像比較の対象としない領域として取り扱われる。つまり、大きな動きベクトルが含まれる領域２００３は映像比較対象から外され、そうでない領域を用いて映像比較が行われる。
【００５８】
以上のような動作により、映像バッファ部８０５には、入力された静止画像データのうち、画面内で静止している被写体が移っている領域に相当する映像データのみが伝送され、そこに格納される。
【００５９】
このような動作により、動体を検出するための特段の手段、例えば、オプティカル・フローのような比較的重い映像認識処理を行うことなく、検出対象から除去したい領域を効率的に除去することが可能となる。これにより背景映像取得処理サーバ２０での処理量の低減を図ることが可能となる。
【００６０】
また、上記エンコード部１０２の構成により、上記処理において検出対象からはずされた画像領域は、エンコード時に符号量の割当を小さく制御された領域と一致する。従って、検出対象である画像領域は、相対的に多くの符号量を割り当ててエンコードされていることになり、さらに映像比較の精度向上が可能となる。
【００６１】
上記背景映像ＤＢアクセス部８０６は、いったん映像バッファ部８０５に静止画像データが格納されると、背景映像ＤＢ部２０６に対してＤＢレコードの照会を行い、比較すべきＤＢレコードを選択して、背景映像データおよび位置情報データの逐次読み出しを行う。続けて、読み出した背景映像データを、背景映像バッファ部８０７に一時的に格納し、これを逐次背景映像領域分割部８０８へ送る。同時に読み出した位置情報データは、位置情報バッファ部８１０に一時的に格納する。
【００６２】
上記背景映像領域分割部８０８は、ベクトル量判定部８０２から受け取ったベクトル群情報と、背景映像バッファ部８０７から受け取った静止画像情報を用い、映像比較を行うためのデータを生成する。まず受け取ったベクトル群情報から、ベクトル群が画面内のどの領域を占めているかを求め、当該領域とそれ以外の領域とを分割するための座標データを生成する。この座標データを元にして、静止画像データの一部領域のみを抽出し、これを映像比較部８０９に送る。映像比較部８０９は、当該静止画像データと、映像バッファ部８０５が格納している静止画像データとを受け取り、これらの間での比較を行い、両者が類似しているかどうかを判定し、その結果を位置情報出力部８１１に送る。位置情報出力部８１１は、映像比較部８１０から伝送された判定結果に基づいて、映像バッファ部８０５に格納されている静止画像に最も似ている背景映像データに対応する位置情報を、位置情報バッファ部８１０から読み出し、これを出力する。この位置情報は、サーバ側通信部２０１を介して背景映像取得処理端末１０に伝達され、表示部１０４に表示される。この表示により、背景映像取得処理端末１０の操作者は、撮影位置を把握することができる。
【００６３】
尚、上記映像比較部８０９での比較処理、すなわち二つの画像が類似しているかどうかの判定は、例えば特許文献１に示されるような特徴抽出による方法などの既存技術を用いて実現することができる。
【００６４】
＜実施の形態２＞
図４には、上記ナビゲーションシステムの別の構成例が示される。
【００６５】
図４に示されるナビゲーションシステムが、図１に示されるのと大きく相違するのは、背景映像ＤＢ更新処理部２０８を備える点である。
【００６６】
上記背景映像ＤＢ更新処理部２０８は、映像検出部２０５において類似画像の検索に用いられた領域分割後の入力映像を取得し、また、これに対応する背景映像を背景映像ＤＢ部２０６から取得し、両者の類似状態を比較する。
【００６７】
ここで、両者の類似度がある程度高く、且つ、背景映像ＤＢ部２０６の中の属性データ１１０４によって対応するＤＢレコードが非常に古いものであることがわかっている場合、背景映像ＤＢの更新処理を実施することで、より使い勝手の良いシステムとして構築できる。
【００６８】
例えば、ＤＢレコードの背景映像データでは何も存在しないことになっている領域に対して、入力映像では何らかの構築物が存在しているように見える場合、ＤＢレコードに対応する属性データに記録されているＤＢ更新日付が相当古いものであるならば、該当箇所に最近になって構築物が設置されたものと判断し、入力映像を元にしてＤＢレコード上の背景映像データを更新する、といった動作をする。
【００６９】
以上本発明者によってなされた発明を実施の形態に基づいて具体的に説明したが、本発明はそれに限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲において種々変更可能であることは言うまでもない。
【００７０】
例えば伝送路３０は、電話回線に限定されるものではなく、有線、無線を問わず、あらゆる伝送媒体を適用できる。
【符号の説明】
【００７１】
１０  背景映像取得処理端末
２０  背景映像取得処理サーバ
３０  伝送路
１００  ナビゲーションシステム
１０１  映像取得部
１０２  エンコード部
１０３  端末側通信部
１０４  表示部
２０１  サーバ側通信部
２０２  デコード部
２０３  動きベクトルバッファ部
２０４  映像バッファ部
２０５  映像検出部
２０６  背景映像ＤＢ部
２０７  背景抽出部
２０８  背景映像ＤＢ更新処理部
２０９  映像検出部
５０１  映像入力バッファ部
５０２  動き検出部
５０３  符号変換部
５０４  符号出力部
５０５  ベクトル量判定部
５０６  領域分割部
５０７  符号量割当部
６０１  符号入力部
６０２  逆符号変換部
６０３  映像出力バッファ部
６０４  動きベクトル出力バッファ部
８０１  動きベクトル入力部
８０２  ベクトル量判定部
８０３  映像入力部
８０４  入力映像領域分割部
８０５  映像バッファ部
８０６  背景映像ＤＢアクセス部
８０７  背景映像バッファ部
８０８  背景映像領域分割部
８０９  映像比較部
８１０  位置情報バッファ部
８１１  位置情報出力部
１１０１  レコード番号フィールド
１１０２  背景映像データフィールド
１１０３  位置情報データフィールド
１１０４  属性データフィールド
２００１  基準フレーム画像
２００２  次フレーム画像
２００３  抽出済み動きベクトル
２００４  符号量パラメータ
２００５  一部抽出する画像領域
２００６  手振れ有りの次フレーム画像
２００７  手振れ有りの抽出済み動きベクトル
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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