(57)【要約】【課題】部品供給ユニットからの電子部品の取出し異常が発生した場合の電子部品装着装置の装着運転停止の回数を減らして、プリント基板の生産効率の向上を図ること。【解決手段】取出し異常停止モードが無効設定されている場合に、連続異常設定回数が「１」に設定されておらず、「５」以上に設定されていないと判定され、且つ紙テープであると判定されと、Ｘ方向のサイズ及びＹ方向のサイズが一定寸法以下か否かが判定される。一定寸法以下と判定すると、部品ライブラリデータの連続異常設定回数が「２」、「３」、［４］に設定して格納されている場合には、一律に連続異常設定回数を「４」として、ＣＰＵ２０が制御する。即ち、部品ライブラリデータの連続異常設定回数が「２」と格納されていて、連続して取出し異常が２回発生した場合でも、電子部品装着装置１の装着運転を停止することなく、４回発生した場合のみ装着運転を停止するように制御する。【選択図】図９
2011049279.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
部品供給ユニットが電子部品を順次取出位置まで供給して、この取出位置に供給された電子部品を装着ヘッドに設けられた保持手段が取出してプリント基板上に装着する電子部品装着装置において、
前記保持手段による取出し異常が同一の部品供給ユニットで連続して発生した場合の装着運転を停止する連続異常設定回数を格納する記憶手段と、
前記保持手段による取出し異常の発生を検出する検出手段と、
この検出手段により取出し異常が検出されて前記連続異常設定回数に達した場合に装着運転を停止するように制御する制御手段と、
前記記憶手段に格納された連続異常設定回数に代わってこの連続異常設定回数以上の大きな所定回数に連続取出し異常の発生回数が達したら前記制御手段が装着運転を停止するように制御するように設定することができる設定手段とを
設けたことを特徴とする電子部品装着装置。
【請求項２】
部品供給ユニットが電子部品を順次取出位置まで供給して、この取出位置に供給された電子部品を装着ヘッドに設けられた保持手段が取出してプリント基板上に装着する電子部品装着装置において、
前記保持手段による取出し異常が同一の部品供給ユニットで連続して発生した場合の装着運転を停止する連続異常設定回数を格納する記憶手段と、
前記保持手段による取出し異常の発生を検出する検出手段と、
この検出手段により取出し異常が検出されて前記連続異常設定回数に達した場合に装着運転を停止するように制御する制御手段と、
前記記憶手段に格納された連続異常設定回数に代わってこの連続異常設定回数以上の大きな所定回数に連続取出し異常の発生回数が達し且つその部品供給ユニットが扱う収納テープが紙テープである場合には前記制御手段が装着運転を停止するように制御するように設定することができる設定手段とを
設けたことを特徴とする電子部品装着装置。
【請求項３】
部品供給ユニットが電子部品を順次取出位置まで供給して、この取出位置に供給された電子部品を装着ヘッドに設けられた保持手段が取出してプリント基板上に装着する電子部品装着装置において、
前記保持手段による取出し異常が同一の部品供給ユニットで連続して発生した場合の装着運転を停止する連続異常設定回数を格納する記憶手段と、
前記保持手段による取出し異常の発生を検出する検出手段と、
この検出手段により取出し異常が検出されて前記連続異常設定回数に達した場合に装着運転を停止するように制御する制御手段と、
前記記憶手段に格納された連続異常設定回数に代わってこの連続異常設定回数以上の大きな所定回数に連続取出し異常の発生回数が達し、且つその部品供給ユニットが扱う収納テープが紙テープであると共にその電子部品の大きさが所定サイズ以下である場合には前記制御手段が装着運転を停止するように制御するように設定することができる設定手段とを
設けたことを特徴とする電子部品装着装置。
【請求項４】
同一の装着ヘッドによる同一の取出しサイクルにおいて、前記保持手段による取出し異常が発生したが、前記連続異常設定回数に至らなかった場合には、次の取出しサイクルにおいて、電子部品の取出し前に基板認識カメラで前記取出位置にある部品収納テープの部品収納部を撮像して、認識処理装置が撮像された画像を認識処理して、認識処理結果に基づいて補正移動した前記保持手段が前記取出位置の前記部品収納部から電子部品を取出すようにしたことを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の電子部品装着装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、部品供給ユニットから装着ヘッドに設けられた複数の保持手段が電子部品を取出してプリント基板上に装着する電子部品装着装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
このような電子部品装着装置は、例えば特許文献１などに開示されている。そして、同一の部品供給ユニットから所定の回数連続して電子部品を取出すことができなかった場合には、電子部品装着装置の電子部品の装着運転を停止させていた。また、同一の電子部品の取出しサイクルにおいて、取出しミスが発生したが、前記所定の回数に至らなった場合には、次の取出しサイクルにおいて、この取出しミスが発生した部品供給ユニットから電子部品を取出す際に、電子部品の取出し位置にある電子部品の位置を認識して、前記保持手段による取出し位置を補正した状態で取出すようにする。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００５−１０９１１９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、前述したような装着運転を停止した場合には、作業者が部品供給ユニットを確認し、取出し異常の原因を突き止めて修正するが、ほとんどの場合には軽易な原因であり、その原因究明や修正は容易にできる或いは修正する必要がない場合が多く、装着運転を停止する頻度を減らしても問題が無いと思われる。
【０００５】
そこで本発明は、部品供給ユニットからの電子部品の取出し異常が発生した場合の電子部品装着装置の装着運転停止の回数を減らして、プリント基板の生産効率の向上を図ることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
このため第１の発明は、部品供給ユニットが電子部品を順次取出位置まで供給して、この取出位置に供給された電子部品を装着ヘッドに設けられた保持手段が取出してプリント基板上に装着する電子部品装着装置において、
前記保持手段による取出し異常が同一の部品供給ユニットで連続して発生した場合の装着運転を停止する連続異常設定回数を格納する記憶手段と、
前記保持手段による取出し異常の発生を検出する検出手段と、
この検出手段により取出し異常が検出されて前記連続異常設定回数に達した場合に装着運転を停止するように制御する制御手段と、
前記記憶手段に格納された連続異常設定回数に代わってこの連続異常設定回数以上の大きな所定回数に連続取出し異常の発生回数が達したら前記制御手段が装着運転を停止するように制御するように設定することができる設定手段とを
設けたことを特徴とする。
【０００７】
第２の発明は、部品供給ユニットが電子部品を順次取出位置まで供給して、この取出位置に供給された電子部品を装着ヘッドに設けられた保持手段が取出してプリント基板上に装着する電子部品装着装置において、
前記保持手段による取出し異常が同一の部品供給ユニットで連続して発生した場合の装着運転を停止する連続異常設定回数を格納する記憶手段と、
前記保持手段による取出し異常の発生を検出する検出手段と、
この検出手段により取出し異常が検出されて前記連続異常設定回数に達した場合に装着運転を停止するように制御する制御手段と、
前記記憶手段に格納された連続異常設定回数に代わってこの連続異常設定回数以上の大きな所定回数に連続取出し異常の発生回数が達し且つその部品供給ユニットが扱う収納テープが紙テープである場合には前記制御手段が装着運転を停止するように制御するように設定することができる設定手段とを
設けたことを特徴とする。
【０００８】
第３の発明は、部品供給ユニットが電子部品を順次取出位置まで供給して、この取出位置に供給された電子部品を装着ヘッドに設けられた保持手段が取出してプリント基板上に装着する電子部品装着装置において、
前記保持手段による取出し異常が同一の部品供給ユニットで連続して発生した場合の装着運転を停止する連続異常設定回数を格納する記憶手段と、
前記保持手段による取出し異常の発生を検出する検出手段と、
この検出手段により取出し異常が検出されて前記連続異常設定回数に達した場合に装着運転を停止するように制御する制御手段と、
前記記憶手段に格納された連続異常設定回数に代わってこの連続異常設定回数以上の大きな所定回数に連続取出し異常の発生回数が達し、且つその部品供給ユニットが扱う収納テープが紙テープであると共にその電子部品の大きさが所定サイズ以下である場合には前記制御手段が装着運転を停止するように制御するように設定することができる設定手段とを
設けたことを特徴とする。
【０００９】
第４の発明は、第１乃至第３の発明において、同一の装着ヘッドによる同一の取出しサイクルにおいて、前記保持手段による取出し異常が発生したが、前記連続異常設定回数に至らなかった場合には、次の取出しサイクルにおいて、電子部品の取出し前に基板認識カメラで前記取出位置にある部品収納テープの部品収納部を撮像して、認識処理装置が撮像された画像を認識処理して、認識処理結果に基づいて補正移動した前記保持手段が前記取出位置の前記部品収納部から電子部品を取出すようにしたことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１０】
本発明は、部品供給ユニットからの電子部品の取出し異常が発生した場合の電子部品装着装置の装着運転停止の回数を減らして、プリント基板の生産効率の向上を図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】電子部品装着装置の平面図を示す。
【図２】制御ブロック図である。
【図３】模式的に表した部品供給ユニットとその要部の拡大縦断面図である。
【図４】ラインセンサユニットを示す図である。
【図５】装着データを示す図である。
【図６】部品供給ユニットの配置番号に対応した各電子部品の種類に係るデータを示す図である。
【図７】部品ライブラリデータを示す図である。
【図８】取出し異常判定停止判定に係るフローチャートを示す図である。
【図９】連続回数判定処理に係るフローチャートを示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、図面に基づき本発明の実施形態につき説明する。図１は電子部品装着装置１の平面図であり、電子部品装着装置１の装置本体２上の前部及び後部には部品供給装置３Ａ、３Ｂ、３Ｃ、３Ｄが４つのブロックに分かれて複数並設されている。部品供給装置３Ａはレーン番号（部品供給ユニットの配置番号）が１００番台であり、部品供給装置３Ｂはレーン番号が２００番台であり、部品供給装置３Ｃはレーン番号が３００番台であり、部品供給装置３Ｄはレーン番号が４００番台である。
【００１３】
前記各部品供給装置３Ａ、３Ｂ、３Ｃ、３Ｄは、取付台であるカート台のフィーダベース上に部品供給ユニット５を多数並設したものであり、部品供給側の先端部がプリント基板Ｐの搬送路に臨むように前記装置本体２に連結具を介して着脱可能に配設され、カート台が正規に装置本体２に取り付けられるとカート台に搭載された部品供給ユニット５に電源が供給され、また前記連結具を解除して把手を引くと下面に設けられたキャスタにより移動できる構成である。カート台が正規に装置本体２に取り付けられたことをセンサが検出すると、フィーダベースが駆動源により昇降可能に設けられる。
【００１４】
そして、各部品供給装置３Ａ、３Ｂ、３Ｃ、３Ｄは、部品供給側の先端部が装着ヘッド６のピックアップ領域に臨むように配設されており、各部品供給ユニット５は前記カート台に回転自在に載置した供給リールに巻回した状態で順次繰り出された収納テープに所定間隔で開設した送り孔にその歯が嵌合した送りスプロケットを所定角度回転させて収納テープを電子部品の部品吸着取出位置まで送りモータ（サーボモータである。）１７により間欠送りするテープ送り機構と、剥離モータ１８（サーボモータである。）の駆動により部品吸着取出位置の手前でキャリアテープからカバーテープを引き剥がすためのカバーテープ剥離機構とを備え、カバーテープ剥離機構によりカバーテープＣａを剥離してキャリアテープＣｃに所定間隔毎に形成された収納部Ｃｂに装填された電子部品を順次部品吸着取出位置へ供給して先端部から後述する保持手段としての吸着ノズル２９により取出し可能である。
【００１５】
模式的に表した部品供給ユニットとその要部の拡大縦断面図である図３に示すように、前記供給リールから繰り出された収納テープＣは、サプレッサ３０の下側を潜るようにして、部品吸着取出位置に送り込まれる。このサプレッサ３０には吸着ノズル２９によるピックアップ用の部品取出し口３１が開設されている。また、前記サプレッサ３０にはスリット３２が形成されており、このスリット３２から収納テープＣのキャリアテープＣｃからカバーテープＣａが引き剥がされ、部品供給ユニット５に備えられたカバーテープ収納部内に収納される。即ち、収納テープＣに搭載した電子部品はキャリアテープＣｃからカバーテープＣａを引き剥がされた状態で、部品吸着取出位置まで送られ前記部品取出し口３１を介して前記吸着ノズル２９によりピッアップされることとなる。
【００１６】
そして、手前側の部品供給装置３Ｂ、３Ｄと奥側の部品供給装置３Ａ、３Ｃとの間には、基板搬送機構を構成する２つの供給コンベア、位置決め部８、８（コンベアを有する）及び排出コンベアが設けられている。前記各供給コンベアは上流より受けた各プリント基板Ｐを前記各位置決め部８に搬送し、この各位置決め部８で図示しない位置決め機構により位置決めされた各基板Ｐ上に電子部品が装着された後、各排出コンベアに搬送され、その後下流側装置に搬送される。
【００１７】
Ｙ方向にＹ軸駆動モータ１１によりガイドレール９に沿って移動する各ビーム１０にはその長手方向、即ちＸ方向にビーム１０に沿ってＸ軸駆動モータ１３により移動する装着ヘッド６が設けられ、この装着ヘッド６には、例えば１４本の吸着ノズル２９が設けられる。従って、１装着ヘッド６の１取出しサイクルで、即ち１装着ヘッド６の電子部品の取出し及び装着動作は、最高１４本の吸着ノズル２９による１４個である。
【００１８】
そして、前記装着ヘッド６には前記吸着ノズル２９を上下動させるための上下軸駆動モータ１４が搭載され、また鉛直軸周りに回転させるためのθ軸駆動モータ１５が搭載されている。したが.って、装着ヘッド６の吸着ノズルはＸ方向及びＹ方向に移動可能であり、鉛直軸回りに回転可能で、かつ上下動可能となっている。
【００１９】
１２は部品認識カメラで、電子部品が吸着ノズル３９に対してどれだけ位置ずれして吸着保持されているかＸＹ方向及び回転角度につき、位置認識するために電子部品を下方から撮像する。１９は装着ヘッド６に設けられた基板認識カメラで、プリント基板Ｐに付されたマークを撮像する。
【００２０】
次に、図２の制御ブロック図について説明すると、前記電子部品装着装置１には、本装着装置１を統括制御する制御装置としてのＣＰＵ（セントラル・プロセッシング・ユニット）２０と、該ＣＰＵ２０にバスラインを介して接続されるＲＡＭ（ランダム・アクセス・メモリ）２１及びＲＯＭ（リ−ド・オンリー・メモリ）２２が備えられている。そして、ＣＰＵ２０は前記ＲＡＭ２１に記憶されたデータに基づき、前記ＲＯＭ２２に格納されたプログラムに従い、電子部品装着装置１の部品装着動作に係る動作を統括制御する。即ち、ＣＰＵ２０は、インターフェース２４及び駆動回路２７を介して前記Ｙ軸駆動モータ１１、Ｘ軸駆動モータ１３、上下軸駆動モータ１４及び前記θ軸駆動モータ１５等の駆動を制御すると共に各部品供給ユニット５を制御する。なお、この図２では、説明の便宜上、複数あるものでも、例えば装着ヘッド６、部品供給ユニット５などは１つとして省略してある。
【００２１】
前記ＲＡＭ２１には、部品装着に係るプリント基板Ｐの種類毎に装着データが記憶されており、その装着順序毎（ステップ番号毎）に、プリント基板Ｐ内でのＸ方向（Ｘで示す）、Ｙ方向（Ｙで示す）及び角度（Ｚで示す）情報や、各部品供給ユニット５の配置番号情報等が格納されている（図５参照）。
【００２２】
また前記ＲＡＭ２１には、図６に示すように、各プリント基板Ｐの種類毎に前記各部品供給ユニット５の部品供給ユニット配置番号（レーン番号）に対応した各電子部品の種類（部品ＩＤ）の情報、即ち部品配置情報が格納されており、この部品配置情報は前記カート台上のどの位置にどの部品供給ユニット５を搭載するかに係るデータである。
【００２３】
更にはこの部品ＩＤ毎に電子部品の特徴等に関する部品ライブラリデータが格納されている。即ち、この部品ライブラリデータは、図６に示すように、部品ＩＤ毎にＸ方向及びＹ方向のサイズ、収納テープＣの種類（エンボステープ、紙テープ）、連続して電子部品の取出し異常が発生して所定数に達した場合に電子部品装着装置１の装着運転を停止させるための連続異常設定回数などから構成される。
【００２４】
このとき、エンボステープのキャリアテープＣｃは、合成樹脂製であり、紙テープのキャリアテープＣｃは紙製であり、部品吸着取出位置に供給された電子部品の位置を確認するために基板認識カメラ１９が撮像して認識処理装置２３が認識処理する場合に、エンボステープでは電子部品とキャリアテープＣｃとの区別が画像では不鮮明となって電子部品の位置を把握するのが難しい。
【００２５】
このため、エンボステープに収納される電子部品を供給する部品供給ユニット５については、その電子部品の部品ライブラリデータにおける連続異常設定回数は「１」であり、また紙テープに収納される電子部品を供給する部品供給ユニット５については、その電子部品が高価であって大きなものの部品ライブラリデータにおける連続異常設定回数も同様に「１」であるが、安価で小さなものの部品ライブラリデータにおける連続異常設定回数は、例えば「２」、「３」、［４］、「５」、「６」のいずれかである。
【００２６】
２３はインターフェース２４を介して前記ＣＰＵ２０に接続される認識処理装置で、前記部品認識カメラ１２により撮像して取込まれた画像や基板認識カメラ１９により撮像された画像の認識処理が該認識処理装置２３にて行われ、ＣＰＵ２０に処理結果が送出される。即ち、ＣＰＵ２１は基板認識カメラ８や部品認識カメラ１２により撮像された画像を認識処理（吸着ノズル１８に吸着保持された電子部品或いは位置決めされたプリント基板Ｐの位置ずれ量の算出など）するように指示を認識処理装置２９に出力すると共に、認識処理結果を認識処理装置２９から受取るものである。
【００２７】
２５は部品画像や各種データ設定のための画面などを表示する表示手段としてのモニタで、このモニタ２５には入力手段としての種々のタッチパネルスイッチ２６が設けられ、作業者がタッチパネルスイッチ２６を操作することにより、種々の設定を行うことができる。
【００２８】
２８は吸着ノズル２９に吸着保持された電子部品Ｄの有無検出を行う部品有無検出装置としてのラインセンサで、このラインセンサ２８は水平方向に直進する光ビームを発する投光器２８Ａと該光ビームを受光可能であるようにＣＣＤ素子が垂直方向の直線上に多数個並設されてなる受光器２８Ｂとより構成され、前記装着ヘッド６に設けられるが装置本体２に設けてもよい。前記投光器２８ＡはＬＥＤの光をレンズで集光して平行に直進する光線を発光するようにしてもよいし、レーザーを用いてこのようにしてもよい。ＣＣＤ素子は１０ｍｍ程度の上下幅に１０００個程度が並設して受光器２８Ｂを実現できる。このＣＣＤ素子は１個１個が受光量を検出でき、受光量の閾値を決めてやることによりＯＮ／ＯＦＦセンサとして使用でき、そのＯＮ／ＯＦＦ出力により電子部品Ｄにより遮光されている部分が厚さとして検出でき、吸着ノズル２９に吸着された部品の有無の検出や吸着すべきでない面が吸着されて正常に吸着されずに所謂立ち状態や斜め吸着状態である吸着異常の検出をすることができる。
【００２９】
なお、吸着ノズル２９による電子部品の取出しのための吸着動作をして、吸着異常が発生して検出された場合に発生回数を計数するカウンタ３５が部品供給ユニット５毎に設けられる。
【００３０】
また、送りモータ１７により収納テープＣを間欠送りする部品供給ユニット５は、ＣＰＵ３８と、ＲＡＭ３９と、ＲＯＭ４０とを備えている。１６はそれぞれインターフェース４１を介して前記ＣＰＵ３８に接続される駆動回路で、ＣＰＵ３８は送りモータ１７及び剥離モータ１８を駆動回路１６を介して制御する。この部品供給ユニット５に設けられるＣＰＵ３８は、インターフェース４１及び２４を介して電子部品装着装置本体１に設けられるＣＰＵ２０に接続される。
【００３１】
以上の構成により、連続して電子部品の取出し異常が発生して部品ライブラリデータとして格納された連続異常設定回数に達した場合に、部品装着装置１の装着運転を停止させるという「取出し異常停止モード」が選択された状態下で、具体的には設定手段、即ちモニタ２５に表示されたタッチパネルスイッチ２６の押圧操作により「取出し異常停止モード」が「有効」と設定されて、電子部品装着装置１の自動運転が行なわれる動作について、以下説明する。
【００３２】
初めにプリント基板Ｐが上流装置より供給コンベアを介して位置決め部８に搬送され、位置決め機構により位置決め固定される。そして、部品供給ユニット５においては、ＣＰＵ３８は初期化処理を行い、レディー信号を電子部品装着装置本体１のＣＰＵ２０に出力して、部品供給ユニット５が収納テープＣの送り動作が可能であることを電子部品装着装置本体１に知らせる。
【００３３】
そして、ＣＰＵ２０は前記ＲＡＭ２１に記憶された装着データに基づき、取出すべき電子部品を供給する部品供給ユニット５の部品送り動作を制御するため、部品供給ユニット５に送り信号を出力する。この送り信号を入力したＣＰＵ３８は、前記レディー信号の出力を停止して、駆動回路１６を介して送りモータ１７をサーボオン状態（通電された状態）にして、収納テープＣの部品送り動作が実施され、送りモータ１７の駆動が開始されてスプロケットが送り方向に所定角度間欠回転することにより、送り孔を介して収納テープＣを間欠送りすることとなる。
【００３４】
このテープ送り機構が駆動すると、これと同期してカバーテープ剥離機構の剥離モータ１８が駆動して、カバーテープＣａを１回の間欠送り分の剥離（引き剥がし）をする。続いてテープ送り機構及びカバーテープ剥離機構が停止すると、部品吸着取出位置に送り込まれた電子部品Ｄが停止する。そして、吸着ノズル２９による部品取出し口３１を介して電子部品Ｄのピックアップが行われ、再び次の収納テープＣの間欠送りとカバーテープＣａの剥離とが行われる。
【００３５】
そして、エンコーダにより送りモータ１７が所定角度回転すると、このエンコーダからの信号に基づいて、ＣＰＵ３８はレディー信号を電子部品装着装置本体１のＣＰＵ２０に出力して、部品供給ユニット５が収納テープＣの送り動作が可能であることを電子部品装着装置本体１に知らせ、電子部品装着装置本体１ではＣＰＵ２０がレディー信号を入力すると、ＣＰＵ２０は装着ヘッド６を移動させて部品供給ユニット５に臨ませた後、吸着ノズル２９を下降させて部品吸着取出位置にある電子部品を吸着して取出す。
【００３６】
但し、前述した電子部品の送り動作に関して、部品供給ユニット５に送り異常が発生しない場合に、吸着ノズル２９により部品取出し口３１を介して電子部品Ｄの吸着取り出しが行わることとなる。詳述すると、装着ヘッド６の吸着ノズルは装着順序に従って装着すべき電子部品を収納する部品供給ユニット５上方に位置するよう移動するが、Ｙ方向はＹ軸駆動モータ１１が駆動してビーム１０が移動し、Ｘ方向はＸ軸駆動モータ１３が駆動して装着ヘッド６が移動し、既に所定の部品供給ユニット５は部品吸着取出位置にて部品が取出し可能状態にあるため、上下軸駆動モータ１４が前記吸着ノズルを下降させて電子部品を吸着して取出し、次に吸着ノズル２９は上昇する。
【００３７】
この場合、吸着ノズル２９が電子部品を吸着して取出すと、その取出し毎にラインセンサ２８による吸着ノズル２９に吸着保持された電子部品Ｄの有無検出や、吸着すべきでない面が吸着されて正常に吸着されずに所謂立ち状態や斜め吸着状態である吸着異常の検出がなされて、正常であれば１取出しサイクルである装着ヘッド６に備える１４本全ての吸着ノズル２９に吸着すべき電子部品を全て吸着するまで、以上の電子部品の送り及び吸着取出し動作が繰り返されることとなる。
【００３８】
なお、この電子部品の送り及び吸着取出し動作に際して、吸着異常の検出がなされると、即ち電子部品Ｄの無し検出や、前述の立ち状態や斜め吸着状態などの吸着異常の検出がなされると、ＣＰＵ２０は異常が発生した部品供給ユニット５に対応するカウンタ３５の計数回数を「１」インクリメントさせると共に、図８に示すように、この取出しサイクルでこの部品供給ユニット５に異常が発生したので該当部品供給ユニット５についてポケット認識フラグをセットして前記ＲＡＭ２１に格納させる（現実のポケット認識は、次の取出しサイクルにて行う）。
【００３９】
この場合、同一の部品供給ユニット５において、電子部品の取出しに伴って吸着異常が連続して発生する場合が起こるが、この取出しサイクルに限らず、次の取出しサイクルも含めてこの連続した場合のみ前記カウンタ３５はその計数を継続し、連続しない場合は計数回数はキャンセルされる。このように計数することにより、連続異常設定回数に達したか否かをＣＰＵ２０が判定した際に、連続異常設定回数に達してないと判定した場合には、取出し異常が発生しなかった場合と同様に、今回の取出しサイクルの取出し異常停止判定は終了し、次回の取出しサイクルの取出し異常停止判定がなされる。
【００４０】
また、連続異常設定回数に達したと、ＣＰＵ２０が判定した場合には電子部品装着装置１の装着運転を停止（異常停止）するように制御する。そして、この停止した後に、作業者はこの部品供給ユニット５を確認し、取出し異常の原因を突き止めて修正する。
【００４１】
そして、前回の取出しサイクルで連続異常設定回数に達しないが取出し異常が発生した場合には、次の取出しサイクルにおいて、異常が発生してポケット認識フラグをセットされた部品供給ユニット５から電子部品を取出す前に、Ｘ軸駆動モータ１３及びＹ軸駆動モータ１１が駆動させて基板認識カメラ１９を部品吸着取出位置に移動させ、この部品吸着取出位置の収納テープＣの収納部Ｃｂを撮像し、認識処理装置２３が認識処理（ポケット認識）する。この認識処理をする場合、例えば平面視長方形状の収納部ＣｂのサイズデータはＲＡＭ２１に格納されているので、認識処理した収納部Ｃｂの縁と収納部Ｃｂ内に収納された電子部品Ｄが入っている場合は電子部品Ｄの縁とのサイズのうち、サイズデータに最も近いサイズを部品収納部Ｃｂとして認識するため、収納部Ｃｂとこの収納部Ｃｂに格納された電子部品とを区別することができ、部品吸着取出位置にある収納部Ｃｂの位置を把握することができる。
【００４２】
そして、認識処理した結果に基づいて、補正値をＲＡＭ２１に格納し、この補正値を考慮してＸ軸駆動モータ１３及びＹ軸駆動モータ１１を駆動させた後、上下軸駆動モータ１４を駆動させて、吸着ノズル２９は下降して電子部品の吸着取出をする。これにより、前回の取出しサイクルで連続異常設定回数に達しないが取出し異常が発生した部品供給ユニット５から吸着ノズル２９が確実に電子部品を取出すことができることとなる。また、このようにポケット認識すれば、部品吸着取出位置にある収納部Ｃｂの位置に合わせて吸着ノズルを移動させ、電子部品の吸着取出しを安定させることができる。図９に従って、次の取出しサイクルでも、吸着異常は計数されるが、このようにポケット認識すると、通常は連続異常とはならないので、計数回数はキャンセルされることとなる。
【００４３】
なお、この部品吸着取出位置の収納テープＣの収納部Ｃｂを撮像し、部品吸着取出位置にある収納部Ｃｂの位置を把握する代わりに、この収納部Ｃｂ内の電子部品の位置を把握して、この電子部品の位置に合わせて吸着ノズルを移動させ、電子部品の吸着取出しを安定させるようにしてもよい。
【００４４】
次に、図９に基づいて、異常取出しの連続回数判定処理について説明すると、初めに設定手段、即ちモニタ２５に表示されたタッチパネルスイッチ２６の押圧操作により「取出し異常停止モード」が「無効」に設定されているかが、ＣＰＵ２０により判定される。「無効」に設定されていない、言い換えると「有効」に設定されていると判定すると、異常取出しの連続回数は設定数通りに制御される。即ち、前述したような部品ライブラリデータとして格納された連続異常設定回数通りにＣＰＵ２０により制御されることとなる。
【００４５】
しかし、「無効」に設定されていると判定した場合には、連続異常設定回数が「１」に設定されているか否かが判定された場合に、「１」に設定されていると判定されると、「１」という設定数通りにＣＰＵ２０により制御される。
【００４６】
そして、連続異常設定回数が「１」に設定されていないと判定された場合には、次に連続異常設定回数が「５」以上に設定されているか否かが判定される。そして、「５」以上に設定されていると判定され場合には、設定数通りにＣＰＵ２０により制御される。
【００４７】
また、連続異常設定回数が「１」に設定されておらず、且つ「５」以上に設定されていないと判定された場合には、次に取出し異常が発生した部品供給ユニット５が扱う収納テープＣが紙テープか否かが判定される。この場合、紙テープでないと、即ちエンボステープと判定されると、設定数通りにＣＰＵ２０により制御される。
【００４８】
そして、紙テープであると判定された場合には、次にこの部品供給ユニット５の扱う電子部品のサイズが小さいサイズか否かがこの電子部品の部品ライブラリデータに基づいて判定される。この場合、Ｘ方向のサイズ及びＹ方向のサイズが一定寸法以下か否かが判定される。
【００４９】
前述した一定寸法以下でない、即ち小さなサイズの電子部品でないと判定されると、設定数通りにＣＰＵ２０により制御される。そして、前述した一定寸法以下と判定すると、部品ライブラリデータの連続異常設定回数が「２」、「３」、［４］に設定して格納されている場合には、図８に示した取出し異常停止判定においては、一律に連続異常設定回数を「４」として、ＣＰＵ２０が制御する。
【００５０】
即ち、図８の取出し異常停止判定において、例えば部品ライブラリデータの連続異常設定回数が「２」と格納されていた場合でも、連続異常設定回数を「４」として、ＣＰＵ２０が制御する。即ち、連続して取出し異常が２回発生した場合でも、電子部品装着装置１の装着運転を停止制御することなく、また３回発生した場合でも、同様に装着運転を停止制御することなく、４回発生した場合のみ装着運転を停止するように制御する。
【００５１】
そして、この装着運転が停止した場合に、作業者が部品供給ユニットを確認し、取出し異常の原因を突き止めて修正するが、ほとんどの場合には軽易な原因であり、その原因究明や修正は容易にできる或いは修正する必要がない場合が多く、装着運転を停止する頻度を減らしても問題が無いと思われるので、以上のように制御することによって、問題の無い範囲で可能な限り、電子部品の取出し異常が発生した場合の電子部品装着装置の装着運転停止の回数を減らして、プリント基板の生産効率の向上を図ることができる。
【００５２】
また、以上の場合には、部品ライブラリデータで連続異常設定回数が２回〜４回と設定されて格納され、紙テープで且つＸ方向のサイズ及びＹ方向のサイズが一定寸法以下である場合には、一律に連続異常設定回数を「４」として制御するものであるから、１回〜３回まで発生した場合には、装着運転は停止されず、前述したように、次の取出しサイクルにおいて、異常が発生してポケット認識フラグをセットされた部品供給ユニット５から電子部品を取出す前に、Ｘ軸駆動モータ１３及びＹ軸駆動モータ１１が駆動させて基板認識カメラ１９を部品吸着取出位置に移動させ、この部品吸着取出位置の収納テープＣの収納部Ｃｂを撮像し、認識処理装置２３が認識処理（ポケット認識）する。この認識処理をする場合、例えば平面視長方形状の収納部ＣｂのサイズデータはＲＡＭ２１に格納されているので、認識処理した収納部Ｃｂの縁と収納部Ｃｂ内に収納された電子部品Ｄが入っている場合は電子部品Ｄの縁とのサイズのうち、サイズデータに最も近いサイズを部品収納部Ｃｂとして認識するため、収納部Ｃｂとこの収納部Ｃｂに格納された電子部品とを区別することができ、部品吸着取出位置にある収納部Ｃｂの位置を把握することができる。
【００５３】
そして、認識処理した結果に基づいて、補正値をＲＡＭ２１に格納し、この補正値を考慮してＸ軸駆動モータ１３及びＹ軸駆動モータ１１を駆動させた後、上下軸駆動モータ１４を駆動させて、吸着ノズル２９は下降して電子部品の吸着取出をする。これにより、前回の取出しサイクルで連続異常設定回数に達しないが取出し異常が発生した部品供給ユニット５から吸着ノズル２９が確実に電子部品を取出すことができることとなる。また、このようにポケット認識すれば、部品吸着取出位置にある収納部Ｃｂの位置に合わせて吸着ノズルを移動させることにより、電子部品の吸着取出しを安定させることができる。図９に従って、次の取出しサイクルでも、吸着異常は計数されるが、このようにポケット認識すると、通常は連続異常とはならないので、計数回数はキャンセルされることとなる。
【００５４】
なお、部品ライブラリデータで連続異常設定回数が２回〜４回と設定されて格納されていれば、紙テープで且つＸ方向のサイズ及びＹ方向のサイズが一定寸法以下でなくとも、上述のように一律に連続異常設定回数を「４」として制御してもよい。更には、部品ライブラリデータで連続異常設定回数が２回〜４回と設定され且つ紙テープであれば、Ｘ方向のサイズ及びＹ方向のサイズが一定寸法以下でなくとも、上述のように一律に連続異常設定回数を「４」として制御してもよい。
【００５５】
なお、部品有無検出装置として、図４に示すようなラインセンサユニット４５でもよく、以下説明する。即ち、装着ヘッド６の略中央部に設けられた円筒状の発光ユニット取付体４６内上部にＬＥＤ等の発光素子４７を配設すると共にその下方にレンズ４８及びそのレンズ４８の下方に円錐状の反射面４９を有する反射体５０を配設して構成された発光ユニット５１と、前記反射体５０を介する前記発光素子４７からの光を受光する複数の受光素子であるＣＣＤ素子を備えた受光ユニット５２とからラインセンサユニット４５を構成してもよい。
【００５６】
以上のように本発明の実施態様について説明したが、上述の説明に基づいて当業者にとって種々の代替例、修正又は変形が可能であり、本発明はその趣旨を逸脱しない範囲で前述の種々の代替例、修正又は変形を包含するものである。
【符号の説明】
【００５７】
１          電子部品装着装置
５          部品供給ユニット
１２        部品認識カメラ
１９        基板認識カメラ
２０        ＣＰＵ
２１        ＲＡＭ
２３        認識処理装置
２８        ラインセンサ
２９        吸着ノズル
３１        部品取出し口
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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