(57)【要約】【課題】さらなる安全性の向上を図るため、自律型移動ロボットが乗降作業を行っている間には決して福祉車両が動き出さないシステムを提供する。【解決手段】移動ロボット200が被介護者を乗せて福祉車両100に乗り込めるようになっている。福祉車両100は、移動ロボット200が福祉車両100に乗り降りする動作を監視する乗降監視装置130を備える。乗降監視装置130は、移動ロボット200が安全に福祉車両に乗っている状態か、または、移動ロボット200が安全に福祉車両100から離間している状態の場合にのみ福祉車両100の発進を許可する。それ以外の場合には福祉車両100の発進を禁止する。乗降監視装置130は、福祉車両100の発進を禁止する場合には福祉車両100のシフトレバー160をロックし、福祉車両の発進を許可する場合にはシフトレバー160のロックを解除する。【選択図】図4
2011183976.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
被介護者を乗せて走行する移動支援車両と、
前記移動支援車両が乗り込むことができる福祉車両と、を具備し、被介護者を運搬する福祉用の車両システムであって、
前記福祉車両は、
前記移動支援車両が当該福祉車両に乗り降りする動作を監視する乗降監視装置を備え、
前記乗降監視装置は、
前記移動支援車両が安全に福祉車両に乗っている状態か、または、前記移動支援車両が安全に福祉車両から離間している状態の場合にのみ前記福祉車両の発進を許可し、それ以外の場合には前記福祉車両の発進を禁止する
ことを特徴とする福祉用の車両システム。
【請求項２】
請求項1に記載の福祉用の車両システムにおいて、
前記福祉車両は、前記移動支援車両をフロアに連結固定する連結装置を有し、
前記移動支援車両が前記福祉車両の車内であり、かつ、前記連結装置によって前記移動支援車両が前記フロアに連結固定されている場合、
前記乗降監視装置は、前記移動支援車両が安全に福祉車両に乗っていると判断して、前記福祉車両の発進を許可する
ことを特徴とする福祉用車両システム。
【請求項３】
請求項2に記載の福祉用車両システムにおいて、
前記福祉車両と前記移動支援車両とは無線通信可能であり、
前記移動支援車両は、自己が前記福祉車両の内部であるか外部であるかを認識する自己位置認識部を有し、
前記乗降監視装置は、前記無線通信が確立できる場合、前記自己位置認識部から自己位置認識の結果を受信して、前記移動支援車両が福祉車両の車内か車外かを判定する
ことを特徴とする福祉用車両システム。
【請求項４】
請求項3に記載の福祉用車両システムにおいて、
安全を確保できる所定の離間距離以上に前記移動支援車両が前記福祉車両から離間しており、かつ、前記連結装置が作動していない場合に、
前記乗降監視装置は、前記移動支援車両が安全に福祉車両から降車したと判断して、前記福祉車両の発進を許可する
ことを特徴とする福祉用車両システム。
【請求項５】
請求項4に記載の福祉用車両システムにおいて、
前記無線通信の通信可能エリアは、前記安全を確保できる所定の離間距離までであり、
無線通信が確立できず、かつ、最後の通信において前記自己位置認識部による自己位置認識の結果が車外である場合に、
前記乗降監視装置は、安全を確保できる所定の離間距離以上に前記移動支援車両が前記福祉車両から離間していると判断する
ことを特徴とする福祉用車両システム。
【請求項６】
請求項1から請求項5のいずれかに記載の福祉用車両システムにおいて、
前記乗降監視装置は、
前記福祉車両の発進を禁止する場合には、前記福祉車両のシフトレバーをロックし、
前記福祉車両の発進を許可する場合には、前記シフトレバーのロックを解除する
ことを特徴とする福祉用車両システム。
【請求項７】
被介護者を乗せて走行する移動支援車両が乗り込むことができる福祉車両であって、
前記移動支援車両が当該福祉車両に乗り降りする動作を監視する乗降監視装置を備え、
前記乗降監視装置は、
前記移動支援車両が安全に福祉車両に乗っている状態か、または、前記移動支援車両が安全に福祉車両から離間している状態の場合にのみ前記福祉車両の発進を許可し、それ以外の場合には前記福祉車両の発進を禁止する
ことを特徴とする福祉車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、福祉用の車両システムに関する。具体的には、電動車椅子型ロボットが福祉車両に乗り降りする際に、乗降中に福祉車両が誤って発進しないようにするシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、介護に用いられる自律移動型ロボットが開発されており、例えば、電動車椅子型の移動ロボットが知られている。また、被介護者が自律移動型ロボットに乗ったままで移動ロボットごと搭乗できる福祉車両が知られている。
被介護者は、自律移動型ロボットに乗った状態でそのまま福祉車両に移動できるので体にかかる負担が少なくて楽である。介護者としても、被介護者を移動ロボットに乗せたまま被介護者を搬送できるので楽である。
【０００３】
ここで当然ながら安全を図るため、自律移動型ロボットが福祉車両に乗り込む作業を行っている間、または、自律移動型ロボットが福祉車両から降りる作業を行っている間は、福祉車両は停止していなければならない。
したがって、福祉車両のドライバーは、自律型移動ロボットが乗降作業を行っている間は福祉車両が動き出さないように細心の注意を払っている。そして、被介護者や介護者と声を掛け合って、安全をしっかり確認してから福祉車両を発進させている。
【０００４】
なお、車椅子を利用している身体障害者が、車椅子の積込み、積降ろしを自力で行い、場合によっては自分で目的地まで運転を行うようにした車椅子収納式の車両が種々提案されており、乗り降りの動作を支援する制御システム等が特許文献1から特許文献5に提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開2003-126157号公報
【特許文献２】特開2001-294075号公報
【特許文献３】特開2003-275251号公報
【特許文献４】特開2005-265818号公報
【特許文献５】特開2001-146128号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、福祉車両のドライバーや介護者にとっては、自律型移動ロボットが乗降作業を行っている間には絶対に動き出さないように神経を使わなければならないので、精神的負担が大きい。
また、被介護者としても、なんらかのアクシデントで福祉車両が動き出すのではないかと思うと、怖いと思ってしまう。
安全性の向上をより一層確実なものとし、福祉車両のドライバーや介護者の安全面に対する精神的負担を軽減するととともに、被介護者にとっても安心感が増す福祉用の車両システムが望まれている。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の福祉用車両システムは、
被介護者を乗せて走行する移動支援車両と、
前記移動支援車両が乗り込むことができる福祉車両と、を具備し、被介護者を運搬する福祉用の車両システムであって、
前記福祉車両は、
前記移動支援車両が当該福祉車両に乗り降りする動作を監視する乗降監視装置を備え、
前記乗降監視装置は、
前記移動支援車両が安全に福祉車両に乗っている状態か、または、前記移動支援車両が安全に福祉車両から離間している状態の場合にのみ前記福祉車両の発進を許可し、それ以外の場合には前記福祉車両の発進を禁止する
ことを特徴とする。
【０００８】
本発明では、
前記福祉車両は、前記移動支援車両をフロアに連結固定する連結装置を有し、
前記移動支援車両が前記福祉車両の車内であり、かつ、前記連結装置によって前記移動支援車両が前記フロアに連結固定されている場合、
前記乗降監視装置は、前記移動支援車両が安全に福祉車両に乗っていると判断して、前記福祉車両の発進を許可する
ことが好ましい。
【０００９】
本発明では、
前記福祉車両と前記移動支援車両とは無線通信可能であり、
前記移動支援車両は、自己が前記福祉車両の内部であるか外部であるかを認識する自己位置認識部を有し、
前記乗降監視装置は、前記無線通信が確立できる場合、前記自己位置認識部から自己位置認識の結果を受信して、前記移動支援車両が福祉車両の車内か車外かを判定する
ことが好ましい。
【００１０】
本発明では、
安全を確保できる所定の離間距離以上に前記移動支援車両が前記福祉車両から離間しており、
かつ、前記連結装置が作動していない場合に、
前記乗降監視装置は、前記移動支援車両が安全に福祉車両から降車したと判断して、前記福祉車両の発進を許可する
ことが好ましい。
【００１１】
本発明では、
前記無線通信の通信可能エリアは、前記安全を確保できる所定の離間距離までであり、
無線通信が確立できず、かつ、最後の通信において前記自己位置認識部による自己位置認識の結果が車外である場合に、
前記乗降監視装置は、安全を確保できる所定の離間距離以上に前記移動支援車両が前記福祉車両から離間していると判断する
ことが好ましい。
【００１２】
本発明では、
前記乗降監視装置は、
前記福祉車両の発進を禁止する場合には、前記福祉車両のシフトレバーをロックし、
前記福祉車両の発進を許可する場合には、前記シフトレバーのロックを解除する
ことが好ましい。
【００１３】
本発明の福祉車両は、
被介護者を乗せて走行する移動支援車両が乗り込むことができる福祉車両であって、
前記移動支援車両が当該福祉車両に乗り降りする動作を監視する乗降監視装置を備え、
前記乗降監視装置は、
前記移動支援車両が安全に福祉車両に乗っている状態か、または、前記移動支援車両が安全に福祉車両から離間している状態の場合にのみ前記福祉車両の発進を許可し、それ以外の場合には前記福祉車両の発進を禁止する
ことを特徴とする。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】移動ロボット（移動支援車両）が福祉車両に乗り込む様子を示す図。
【図２】福祉車両を斜め後方から示す図。
【図３】移動ロボットが福祉車両100に乗り込む経路を示す図。
【図４】福祉車両のシステムブロック図。
【図５】連結装置で移動ロボットをフロアに固定している状態を示す図。
【図６】通信エリアを示す図。
【図７】移動ロボットの側面図。
【図８】移動ロボットのシステム構成を示すブロック図。
【図９】乗降監視装置において、シフトレバーをロックするかロックを解除するかを判定する処理手順を示すフローチャート。
【図１０】移動ロボットが福祉車両内において連結装置でフロアに連結されている状態を示す図。
【図１１】移動ロボットが福祉車両の車内に乗っているが、連結装置でフロアに固定されていない状態を示す図。
【図１２】移動ロボットが福祉車両の近傍で乗車作業中であるか降車作業中である場合を示す図。
【図１３】移動ロボットが福祉車両から降りて、さらに、通信エリア外の安全な位置まで離間した状態を示す図。
【図１４】移動支援車両として、補助輪を有する電動車椅子を示す図。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
本発明の実施の形態を図示するとともに図中の各要素に付した符号を参照して説明する。
（第1実施形態）
本発明に係る第1実施形態について説明する。
図1は、移動ロボット（移動支援車両）が福祉車両に乗り込む様子を示す図である。
図2は、福祉車両を斜め後方から示す図である。
【００１６】
福祉車両100は、身体が不自由な人でも乗り込みやすく、かつ、車内でも安定して固定できる機構を備えた車である。そのため、福祉車両100は、いわゆるハッチバック式であって、車両後方部にリアウインドーと一体に上へ開く大型の開閉ドア110を備えている。さらに、福祉車両100は、移動ロボット200が走行するためのスロープ装置120を有する。
【００１７】
このスロープ装置120は、例えば折り畳み式であり、開閉ドア110が開いたときに乗降口111から外部に向けて展開できるようになっている。そして、移動ロボット200は、このスロープ装置120の路面を走行することでスムースに福祉車両100に乗り降りできる（図3）。
【００１８】
図4は、福祉車両100のシステムブロック図である。
福祉車両100は、乗降監視装置130と、連結装置101と、無線通信部140と、シフトロック制御部150と、を備える。
【００１９】
乗降監視装置130は、演算処理等を行うCPU（Central Processing Unit）、CPUによって実行される制御プログラム、演算プログラム等が記憶されたROM（Read Only Memory）、処理データ等を一時的に記憶するRAM（Random Access Memory）等を有し、図9のフローチャートに基づく判断を行ってシフトレバー160のロック／解除を行うものである。
乗降監視装置130の動作については、図9を参照しつつ後述する。
【００２０】
連結装置101は、移動ロボット200を福祉車両のフロア170に固定するための固定手段である。連結装置は、福祉車両100のフロア170に設けられ、移動ロボット200が所定位置に達したところで移動ロボット200をフロア170に連結固定できるようになっている。
図5は、連結装置101で移動ロボット200をフロア170に固定している状態を示す図である。
【００２１】
連結装置101は、前後一対のフック102と、サポートバー103と、を有し、前後一対のフック102がサポートバー103の先端部と基端部の近傍とに連結されている。そして、サポートバー103を利用して一対のフック102が、図5に示すように、移動ロボット200に対してワンタッチで掛けられるようになっている。さらに、緩みをなくすために連結フック102に装備された電動ウインチ等（不図示）で引っ張ることによって、テンションがかかるようになっている。これにより、移動ロボット200を堅固に福祉車両100のフロア170に固定することができ、被介護者の安全を図ることができるようになっている。
【００２２】
連結装置101は、乗降監視装置130と電気的に接続されており、乗降監視装置130は、連結装置101の動作状態を検知できるようになっている。
すなわち、乗降監視装置130は、連結装置101が作動して移動ロボット200をフロア170に固定している状態（連結状態）と、連結装置101が使用されていない状態（非連結状態）と、を区別して検出できるようになっている。
【００２３】
無線通信部140は、移動ロボット200の無線通信部237と無線通信可能になっている。
ここで、通信可能エリアとしては、次のようにすることが例として挙げられる。
まず、少なくとも福祉車両100の車内については、乗降口111から連結位置を含む領域は通信可能領域とする。
【００２４】
それに加えて、福祉車両100の車外については、次のようにする。
図6において、スロープ装置120の後端から移動ロボット200が離れ、福祉車両100が発進しても安全が確保できる程度の最小離間距離を安全離間距離Lsとする。
このとき、通信可能エリアとしては、安全離間距離Lsまでとする。
本実施形態では、例えば、図6において、無線通信部140から後方に向けて約5m程度を通信エリアとすることが例として挙げられる。
【００２５】
このように通信エリアが設定されることにより、移動ロボット200が通信エリア外に出て通信不能になった場合、移動ロボット200が福祉車両100から安全離間距離Ls以上に離間していることが判断できることになる。
逆に、移動ロボット200が通信エリア内にあって互いに通信可能である場合、移動ロボット200は福祉車両100に安全に固定されているか、または、乗降作業中であるかのいずれかであると判断できる。
【００２６】
無線通信部140が受信した受信内容は、乗降監視装置130に送られる。
【００２７】
シフトロック制御部150は、シフトレバー160のロックとロック解除とを実行する。
具体的には、乗降監視装置130からシフトロックの指示を受けると、シフトロック制御部150はシフトレバー160をロックしてシフト操作を禁止する。また、乗降監視装置130からロック解除の指示を受けると、シフトロック制御部150はシフトレバー160のロックを解除してシフト操作を可能にする。
【００２８】
例えば、福祉車両100が停止し、例えば、シフトレバー160がニュートラルに入っている状態でシフトレバー160がロックされると、福祉車両100の発進は不可能になる。そして、シフトレバー160のロックが解除されると、シフトレバー160の操作が可能になる。この状態で、ドライバー（運転手）がシフトレバー160をドライブに入れると、福祉車両100が発進できる。
【００２９】
次に、移動ロボット200について説明する。
図7は、移動ロボットの側面図である。
移動ロボット200は、車体210と、左右一対の同軸車輪220R、220Lと、を有し、いわゆる倒立振り子制御によって自律的に安定性を保ちながら進行する。
車体210は、被介護者が座れるように椅子型形状である。
一対の車輪220R、220Lは、車体210の走行方向と直交する方向の両側において同軸上に配置されるとともに回転自在に車体210に支持されている。
また、車体210には、操作レバー211（図8参照）が取り付けられており、この操作レバー211を操作することで任意の方向に移動ロボットを走行させることができる。
例えば、操作レバー211を前後方向へ傾斜させると移動ロボット200の前進又は後退移動が実行され、操作レバー211を左右方向へ傾斜させると、移動ロボット200の旋回移動が実行される。
【００３０】
図8は、移動ロボットのシステム構成を示すブロック図である。
移動ロボット200は、角度検出センサ231と、姿勢センサユニット232と、一対の駆動回路233R、233Lと、一対の駆動ユニット234R、234Lと、一対の車輪速度センサ235R、235Lと、カメラ236F、236Rと、無線通信部237と、制御装置240と、を備えている。
【００３１】
角度検出センサ231は、操作レバー211の回動軸に取り付けられている。角度検出センサ231としては、例えば、ポテンショメータやバリコン構造のセンサ等を適用することができる。角度検出センサ231は、搭乗者または介護者によって旋回したいと思う所望の方向へ操作レバー211が回動されたとき、その操作量及び操作方向を検出する。操作レバー211が操作されると、角度検出センサ231は、その操作量及び操作方向に応じた操作信号を制御装置236に出力する。
【００３２】
姿勢センサユニット232は、車体210に配設されており、移動ロボット200の走行時における車体210のピッチ角度、ピッチ角速度、加速度等を検出する。姿勢センサユニット232は、例えば、ジャイロセンサ、加速度センサ等から構成されている。
【００３３】
左右の車輪速度センサ235R、235Lは、左右の車輪220R、220Lにそれぞれ配設されており、各車輪220R、220Lの車輪速度をそれぞれ検出する。
車輪速度センサ235R、235Lは、検出した各車輪220R、220Lの車輪速度を、制御装置236に出力する。
【００３４】
一対の駆動回路233R、233Lは、車体210に内蔵されており、左右の車輪駆動ユニット234R、234Lを夫々駆動する。
【００３５】
カメラ236R、236Lは、移動ロボット200の周囲を撮像して、撮像した画像データを制御装置240に送る。
ここで、カメラ236R、236Lは、移動ロボット200が自己位置認識を行うための画像データを提供するところ、例えば、移動ロボット200の前後に一つずつ設けることが例として挙げられる。
【００３６】
無線通信部237は、福祉車両100の無線通信部140と通信する。
通信可能エリアの設定については、図6で説明したのと基本的に同じであり、ここでは省略する。
【００３７】
制御装置240は、走行制御部241と、自己位置認識部242と、通信制御部243と、を有する。
走行制御部241は、姿勢センサユニット232によって検出された車体210のピッチ角度およびピッチ角速度等に基づいて、同軸二輪車である移動ロボット200がバランスを保ちながら移動するように各車輪駆動ユニット234R、234Lを駆動制御する。このとき、走行制御部241は、操作レバー211で指示された速度で移動するように車輪駆動ユニット234R、234Lにトルク指令を与える。これにより、所望の速度で移動ロボット200が走行する。
【００３８】
自己位置認識部242は、カメラ236F、236Rからの画像データに基づいて移動ロボット200の自己位置を求める。
ここで、自己位置認識としては、少なくとも福祉車両100の車内であるか、福祉車両100の車外であるか、を区別して認識できるようになっている。
このような認識方法としては種々考えられる。
例えば、前方カメラ236Fおよび後方カメラ236Rの両方で福祉車両100の車内を撮像している場合、移動ロボット200が福祉車両の車内にいることが認識できる。
また、前方カメラ236Fおよび後方カメラ236Rのいずれか一方が福祉車両100の外観を撮像している場合、移動ロボット200が福祉車両の車外にいることが認識できる。
自己位置認識部242は、自己位置認識の結果を通信制御部243に送る。
【００３９】
通信制御部243は、自己位置認識の結果を無線通信部237から福祉車両100の無線通信部140に向けて送信する。
【００４０】
次に、乗降監視装置130において、シフトレバー160をロックするか、ロックを解除するかを判定する処理手順について説明する。
移動ロボット200が福祉車両100の乗り降り動作をしていない状態、すなわち、非乗降中である場合には、福祉車両100が発進しても安全である。したがって、乗降監視装置130は、移動ロボット200が福祉車両100に安全に乗っているか、または、移動ロボット200が福祉車両100から降車して安全を確保できる距離以上に離間しているか、を判断し、安全であると判断した場合にのみシフトレバー160のロックを解除する。
それ以外の場合、すなわち、移動ロボット200が乗降作業中であるか、または、移動ロボット200の状態が特定できない場合には、シフトレバー160のロックを維持する。
【００４１】
具体的に説明する。
図9は、乗降監視装置130において、シフトレバー160をロックするか、ロックを解除するかを判定する処理手順を示すフローチャートである。
まず、乗降監視装置130は、移動ロボット200が福祉車両100の近くにいるか否かを判定する。
具体的には、移動ロボット200の無線通信部237と通信が確立できるか否かを判定する（ST100）。
通信が確立できる場合とは（ST100：YES）、移動ロボット200が通信エリア内にいる場合である。
このとき、移動ロボット200が福祉車両に安全に乗っている場合と、乗降作業中の場合と、があり得る。
【００４２】
例えば、図10、図11、図12は、いずれも移動ロボットが通信エリア内にいる。
図10は、移動ロボット200が福祉車両内において連結装置101でフロアに連結されている状態である。この場合には福祉車両100は発進してもよい。
一方、図11、図12の場合、移動ロボット200は乗降作業中であり、福祉車両100は発進してはいけない。
【００４３】
通信が確立できる場合（ST100：YES）には、続いて、乗降監視装置130は、移動ロボット200が車内にいるか否かを判定する（ST110）。
ここで、移動ロボット200は、自己位置認識部242によって自己の位置が車内であるか車外であるかを認識している。
乗降監視装置130は、無線通信部140、237を介して移動ロボット200と通信し、移動ロボット200から自己位置認識の結果を受け取る。
【００４４】
移動ロボット200の位置が車内である場合（ST110：YES）、移動ロボット200の状態としては、図10の場合と図11の場合とが考えられる。
すなわち、図11のように、移動ロボット200が福祉車両100の車内に乗っていても、連結装置101でフロア170に固定されていない場合がありうる。
そこで、次に、乗降監視装置130は、移動ロボット200が安全にフロア170に固定されているかを判定する（ST111）。
すなわち、乗降監視装置130は、連結装置101が作動しているか否かを判断する（ST111）。
【００４５】
連結装置101が作動しており、移動ロボット200が安全にフロア170に固定されている場合（ST111：YES）、移動ロボット200は安全に福祉車両100に乗っており、乗降作業中ではない（非乗降中）と判定できる（ST112）。すなわち、図10に示すように、移動ロボット200が安全に搭乗している状態である。
この場合、福祉車両100が発進しても安全である。
したがって、乗降監視装置130は、シフトロック制御部150に対し、シフトレバー160のロックを解除するように指示する（ST113）。
これにより、シフトレバー160のロックが解除された状態になり、福祉車両100は発進可能になる。
【００４６】
ここで、ST110において、移動ロボット200による自己位置認識が車外である場合（ST110：NO）、移動ロボット200は通信エリア内にいるが、車内にはいない、ということである。
この状態は、例えば、図12に示す状態であり、つまり、移動ロボット200は福祉車両100の近傍で乗車作業中であるか降車作業中であり（ST115：乗降作業中）、この状態では福祉車両100は発進できない。
したがって、乗降監視装置130はシフトレバーをロックさせる（ST116）。
【００４７】
また、ST111において、連結装置101が作動していない場合（ST111：NO）、移動ロボット200は車内にいるが、フロア170に安全に固定されていない、ということになる。
この状態は、例えば、図11に示す状態であり、つまり、移動ロボット200は福祉車両100の車内において乗車作業中であるか、降車作業中であり（ST115：乗降作業中）、この状態では福祉車両100は発進することはできない。
したがって、乗降監視装置130はシフトレバー160をロックさせる（ST116）。
【００４８】
一方、ST100において、通信が確立されない場合（ST100：NO）、移動ロボット200が通信エリア内にはいない、と考えられる。
ただし、通信が確立されていない場合とは、無線通信部140、237の故障である可能性もある。そこで、通信が確立されていない場合には（ST100：NO）、続いて、過去の通信記録をサーチし、最後の通信時に移動ロボット200が福祉車両100の車外であったか否か確認する（ST120）。そして、最後の通信において移動ロボット200の自己位置認識が車外である場合（ST120：YES）、移動ロボット200は福祉車両100から降りて、さらに、通信エリア外の安全な位置まで離間していることになる。
これは例えば図13の状態である。
【００４９】
ここで、乗降監視装置130は、さらなる安全確保のため、連結装置101の状態を確認する（ST121）。
連結装置101が作動していないことを確認したうえで（ST121：NO）、移動ロボット200が通信エリア外の安全な位置まで離間していると判断し（ST122）、シフトレバー160のロックを解除させる。
これにより、シフトレバー160のロックが解除された状態になり、福祉車両100は発進可能になる。
【００５０】
ここで、ST120において、最後の通信の際に移動ロボット200の自己位置認識が車外ではない場合（ST120：NO）、例えば、無線通信部140、237の故障であることが考えられる。
この場合、移動ロボットの状態を特定できず、状態不明（ST124）である。
例えば、移動ロボット200が通信不能の状態で福祉車両の近傍にいる状態もあり得る。
したがって、この場合には、乗降監視装置130はシフトレバー160をロックする（ST124）。
また、ST121において、連結装置101が作動している場合（ST121：YES）、連結装置101のトラブルか無線通信部140、237のトラブルかによって移動ロボット200の状態が不明である。
したがって、乗降監視装置130は、シフトレバー160をロックして、福祉車両100の発進を禁止する。
【００５１】
このような構成を備える本実施形態によれば、次の効果を奏することができる。
（１）乗降監視装置130によって自動的に移動ロボット200の状態を判断し、移動ロボット200の安全が確認できる場合にのみシフトレバー160の操作を可能にし、それ以外の場合にはシフトレバー160をロックして福祉車両100が発進できないようにする。
これにより、いかなるアクシデントがあったとしても、移動ロボット200の乗降作業中に福祉車両100が発進することがない。
したがって、安全性の向上をより一層確実なものにできる。
また、本実施形態のようなフェイルセーフ機能がついているので、福祉車両100のドライバーや介護者の安全面に対する精神的負担を軽減することができる。
また、被介護者にとっても安心感が増す。
【００５２】
（２）本実施形態では、通信エリアの広さを安全離間距離Lsまでとしている。
これにより、通信が確立できない場合、移動ロボット200が通信エリア外におり、すなわち、移動ロボット200は安全圏まで離間していることが判断できるようになる。
例えば、福祉車両100および移動ロボット200の少なくとも一方にレーザー測距センサ等を設けることにより、移動ロボット200と福祉車両100との離間距離を具体的に求めて、これにより安全離間距離か否かを判定することも考えられるが、設備が高価になってしまい、また、演算処理も増える。
この点、本実施形態の構成によれば、設備も簡易であり、また、複雑な演算も必要ない。
【００５３】
（３）本実施形態では、通信が確立できない場合でも、最後の通信ログを確認し（ST120）、さらに、連結装置101の作動状態も確認（ST121）したうえで、シフトレバー160のロックを解除させる。
これにより、例えば、無線通信のトラブルなどに起因する誤判断を防止することができる。
【００５４】
（４）本実施形態では、発進を禁止するにあたって、シフトレバー160の動きをロックすることとしている。
これにより、簡便かつ確実に福祉車両の発進を禁止することができる。
例えば、ブレーキ装置、エンジン、アクセル装置など、シフトレバー以外の部分を制御することで福祉車両の発進を禁止することはできるが、制御が難しくなる恐れがある。
また、ブレーキ装置、エンジン、アクセル装置など、ドライバーから見えない部分を制御することで発進を禁止した場合、ドライバーとしては、乗降監視装置によって発進が禁止されているのか、車両の故障なのか分かりづらい。
この点、本実施形態のようにシフトレバー160の動きをロックすることは、メカニカルな機構で実現できるので、比較的容易である。
また、誤って発進しようとした際にシフトレバー160がロックされて動かなければ、ドライバーとしては乗降監視装置によって発進が禁止されていることが瞬時にわかる。
【００５５】
なお、本発明は上記実施の形態に限られたものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。
乗降監視装置は、シフトレバーのロックによって福祉車両の発進を禁止する場合を説明したが、非乗降中にのみ発進を許可することができれば、種々の手段をとり得る。
例えば、非乗降中の場合にのみブレーキの解除を可能にしたり、非乗降中の場合にのみアクセルの踏み込みを可能にしたりしてもよい。
または、シフトレバーの操作をロック／解除するのではなく、シフトレバーの動きに関係なく非乗降中の場合にのみ動力と車軸とを接続するようにしてもよい。
【００５６】
上記実施形態では、通信エリアの広さを安全離間距離Lsまでとし、移動ロボットが通信エリア外に出ていれば移動ロボットが安全に福祉車両から離間していると判断できるようにしている。
この他、例えば、通信可能エリアをさらに広くし、かつ、移動ロボットが福祉車両との距離を計測できるようにしてもよい。
移動ロボットが福祉車両との距離を測定するための構成としては、例えばレーザー測距装置を備えていてもよい。
そして、移動ロボットが距離測定に基づいて安全距離まで離間しているかどうかを判断できるようにし、ST100の後に移動ロボットが安全距離まで離間しているか否かを判定する工程を加えてもよい。
【００５７】
上記実施形態では、倒立制御を行う同軸二輪の移動ロボットの場合を例示したが、例えば図14に示すように、補助輪を有する電動車椅子300のようなものであってもよい。
【符号の説明】
【００５８】
100…福祉車両、101…連結装置、102…フック、103…サポートバー、110…開閉ドア、111…乗降口、120…スロープ装置、130…乗降監視装置、140…無線通信部、150…シフトロック制御部、160…シフトレバー、170…フロア、200…移動ロボット、210…車体、211…操作レバー、220R、220L…車輪、231…角度検出センサ、232…姿勢センサユニット、233R、223L…駆動回路、234…通信制御部、234R、234L…駆動ユニット、235R、235L…車輪速度センサ、236…制御装置、236F、236R…カメラ、237    無線通信部、240…制御装置、241…走行制御部、242…自己位置認識部、243…通信制御部、300…電動車椅子。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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