(57)【要約】【課題】部品点数を増加させずに推進力を向上させることができる内視鏡挿入補助具を提供する。【解決手段】自己推進装置（内視鏡挿入補助具）２０は、内視鏡の先端部が装着される装着部４９と、複数の無端ベルト３０と、無端ベルト３０を循環させるためのウォームギア５０と、無端ベルト３０を挟んでウォームギア５０と対向するように配置され、無端ベルト３０をウォームギア５０に押し付ける従動ローラ４３と、ウォームギア５０を回動自在に支持する第２の支持体４１とを備える。無端ベルト３０は、従動ローラ４３に巻装されており、周方向Ｃに関する幅が、従動ローラ４３の幅より広い。また、従動ローラ４３には、溝部４３ａが形成されており、無端ベルト３０の内表面３０ｂに形成された線状突起３０ｄが溝部４３ａに係合している。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
内視鏡の挿入部が着脱自在に装着される装着部と、前記挿入部の挿入方向に沿って循環可能に無端ベルトを支持する支持部と、前記無端ベルトに接触するように配置され、回転にともなう力を伝達することによって前記無端ベルトを循環させる駆動部と、前記無端ベルトを挟んで前記駆動部と対向するように配置され、前記無端ベルトを前記駆動部に押し付けることにより、前記駆動部からの力が適切に前記無端ベルトに伝わるようにする押し付け部材と、を備えた内視鏡挿入補助具において、
前記無端ベルトの幅を前記押し付け部材の幅よりも広くしたことを特徴とする内視鏡挿入補助具。
【請求項２】
前記押し付け部材は、前記支持部に回転自在に取り付けられ、前記無端ベルトを前記駆動部に押し付けるとともに、前記無端ベルトの循環にともなって回転する従動ローラであることを特徴とする請求項１記載の内視鏡挿入補助具。
【請求項３】
前記押し付け部材は、前記無端ベルトの表面上を摺動させるための滑らかな摺動面を有し、この摺動面を前記無端ベルトに接触させて前記無端ベルトを前記駆動部に押し付けることを特徴とする請求項１記載の内視鏡挿入補助具。
【請求項４】
前記装着部は、前記挿入部が挿通可能な筒状に形成され、
前記支持部は、筒状に形成された第１の支持体と、前記第１の支持体の内部空間に略同軸に配置可能な筒状に形成され、前記装着部を前記第１の支持体と略同軸に支持する第２の支持体とからなり、前記第１の支持体の外面に沿って進み、前記第１の支持体の一方の端部で外面側から内面側に折り返されるとともに、前記第１の支持体の内面に沿って進んだ後、前記第１の支持体の他方の端部で再び内面側から外面側に折り返されるように、前記第１の支持体に前記無端ベルトを巻き掛けることにより、前記挿入方向に沿って循環可能に前記無端ベルトを支持することを特徴とする請求項１から３のいずれか１項に記載の内視鏡挿入補助具。
【請求項５】
前記無端ベルトは、前記支持部に複数設けられ、前記挿入方向を軸とする軸周りに等間隔に配置されていることを特徴とする請求項１から４のいずれか１項に記載の内視鏡挿入補助具。
【請求項６】
前記装着部及び前記駆動部は、筒状に形成された前記第２の支持体の内部空間に設けられていることを特徴とする請求項４又は５記載の内視鏡挿入補助具。
【請求項７】
前記駆動部は、外表面に螺旋状のネジ山が形成され、前記挿入方向と略平行な軸を中心に回動することにより、前記ネジ山を介して回転にともなう力を前記無端ベルトに伝達するウォームギアであることを特徴とする請求項４から６のいずれか１項に記載の内視鏡挿入補助具。
【請求項８】
前記駆動部は、前記挿入方向と略直交する軸を中心に回動することにより、その回転にともなう力を前記無端ベルトに伝達する駆動ローラであることを特徴とする請求項４から６のいずれか１項に記載の内視鏡挿入補助具。
【請求項９】
前記無端ベルトの内表面には、前記無端ベルトが循環する方向に沿って線状突起が形成され、
前記押し付け部材又は前記支持部には、前記線状突起に係合する溝部が形成されていることを特徴とする請求項１から８のいずれか１項に記載の内視鏡挿入補助具。
【請求項１０】
前記無端ベルトは、生体適合プラスチックにより形成されていることを特徴とする請求項１から９のいずれか１項に記載の内視鏡挿入補助具。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、大腸等の消化管の管内に挿入された内視鏡の挿入部を、挿入方向に自己推進させる内視鏡挿入補助具に関する。
【背景技術】
【０００２】
内視鏡検査において、内視鏡の大腸への挿入は、大腸が体内で曲がりくねった構造であること、体腔に固定されていない部分があることなどから非常に難しい。そのため、大腸への挿入手技の習得には多くの経験を必要とし、挿入手技が未熟である場合には、患者に大きな苦痛を与えてしまう。
【０００３】
大腸の中で特に内視鏡の挿入が難しいと言われている部位は、いわゆるＳ状結腸と横行結腸である。その理由は、Ｓ状結腸や横行結腸は、その他の部位とは異なり体腔内に固定されていないため、自身の長さの範囲内で任意な形状変化を行うことや、内視鏡挿入時の接触力により体腔内で変形することにある。このため、内視鏡の挿入時に腸管への接触を少しでも減らすように、Ｓ状結腸や横行結腸を直線化することを可能とする多くの手技が提案されている。
【０００４】
一方、近年では、挿入手技が未熟なものでも容易に挿入を行うことができるように、腸管内で内視鏡を挿入方向に自己推進させる装置が提案されている（特許文献１参照）。特許文献１に記載の装置は、内視鏡の挿入部の外側に無端ベルト（エンドレスベルト）を配設し、この無端ベルトを駆動することにより内視鏡を自走させるものであり、無端ベルトの外側を大腸壁と接触させて駆動することで、両者の間に生じる摩擦により内視鏡の先端を大腸内へ誘導することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特許第３５１４２５２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、上記特許文献１に記載の装置では、無端ベルトは、ローラ（プーリー）に巻装されており、この無端ベルトはローラとほぼ同一の幅であるため、大腸壁との接触面積が小さく、推進力（自走性）が低いといった問題がある。なお、特許文献１には、自走性を高くするために、無端ベルトの数を増やすことが記載されているが、この場合には、無端ベルトの増設数に応じて、ローラ等の部品を増やす必要があり、部品点数が増加するといった問題がある。
【０００７】
本発明は、上記課題を鑑みてなされたものであり、部品点数を増加させずに推進力を向上させることができる内視鏡挿入補助具を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するために、内視鏡の挿入部が着脱自在に装着される装着部と、前記挿入部の挿入方向に沿って循環可能に無端ベルトを支持する支持部と、前記無端ベルトに接触するように配置され、回転にともなう力を伝達することによって前記無端ベルトを循環させる駆動部と、前記無端ベルトを挟んで前記駆動部と対向するように配置され、前記無端ベルトを前記駆動部に押し付けることにより、前記駆動部からの力が適切に前記無端ベルトに伝わるようにする押し付け部材と、を備えた内視鏡挿入補助具において、前記無端ベルトの幅を前記押し付け部材の幅よりも広くしたことを特徴とする。
【０００９】
前記押し付け部材は、前記支持部に回転自在に取り付けられ、前記無端ベルトを前記駆動部に押し付けるとともに、前記無端ベルトの循環にともなって回転する従動ローラであることが好ましい。
【００１０】
前記押し付け部材は、前記無端ベルトの表面上を摺動させるための滑らかな摺動面を有し、この摺動面を前記無端ベルトに接触させて前記無端ベルトを前記駆動部に押し付けるものでもよい。
【００１１】
前記装着部は、前記挿入部が挿通可能な筒状に形成され、前記支持部は、筒状に形成された第１の支持体と、前記第１の支持体の内部空間に略同軸に配置可能な筒状に形成され、前記装着部を前記第１の支持体と略同軸に支持する第２の支持体とからなり、前記第１の支持体の外面に沿って進み、前記第１の支持体の一方の端部で外面側から内面側に折り返されるとともに、前記第１の支持体の内面に沿って進んだ後、前記第１の支持体の他方の端部で再び内面側から外面側に折り返されるように、前記第１の支持体に前記無端ベルトを巻き掛けることにより、前記挿入方向に沿って循環可能に前記無端ベルトを支持することが好ましい。
【００１２】
前記無端ベルトは、前記支持部に複数設けられ、前記挿入方向を軸とする軸周りに等間隔に配置されていることが好ましい。
【００１３】
前記装着部及び前記駆動部は、筒状に形成された前記第２の支持体の内部空間に設けられていることが好ましい。
【００１４】
前記駆動部は、外表面に螺旋状のネジ山が形成され、前記挿入方向と略平行な軸を中心に回動することにより、前記ネジ山を介して回転にともなう力を前記無端ベルトに伝達するウォームギアであることが好ましい。
【００１５】
前記駆動部は、前記挿入方向と略直交する軸を中心に回動することにより、その回転にともなう力を前記無端ベルトに伝達する駆動ローラでもよい。
【００１６】
前記無端ベルトの内表面には、前記無端ベルトが循環する方向に沿って線状突起が形成され、前記押し付け部材又は前記支持部には、前記線状突起に係合する溝部が形成されていることが好ましい。
【００１７】
前記無端ベルトは、生体適合プラスチックにより形成されていることが好ましい。
【発明の効果】
【００１８】
本発明の内視鏡挿入補助具では、内視鏡が挿入される管の内壁に推進力を与えるための無端ベルトの幅を、これを駆動部に押し付けて駆動部からの力が適切に無端ベルトに伝わるようにする押し付け部材の幅よりも広くした。こうすれば、無端ベルトと内壁との接触面積が大きくなり、該内壁に対して大きな推進力を与えることができる。また、無端ベルトの本数を増やす必要がないので、部品点数の増加を招くこともない。さらに、無端ベルトの幅を押し付け部材の幅よりも広くすれば、押し付け部材や駆動部からの無端ベルトの脱落を抑えることもできる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】本発明の自己推進装置を装着した内視鏡を示す模式図である。
【図２】自己推進装置の外観を示す斜視図である。
【図３】支持部の分解構造を示す斜視図である。
【図４】自己推進装置の挿入方向に垂直な断面構造を示す概略断面図である。
【図５】図４のＢ−Ｂ’線に沿う断面構造を示す概略断面図である。
【図６】押し付け部材をブロック体とした例を示す断面図である。
【図７】ブロック体の構成を示す斜視図である。
【図８】駆動ローラを駆動部とした例を示す断面図である。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
［第１実施形態］
図１において、内視鏡１０は、スコープの先端部に超小型固体撮像素子（ＣＣＤセンサ、ＣＭＯＳセンサ等）を搭載した電子内視鏡である。内視鏡１０は、該固体撮像素子が内蔵され、大腸等の消化管内に挿入される挿入部１１と、内視鏡１０の把持及び挿入部１１の操作に用いられる操作部１２と、内視鏡１０をプロセッサ装置及び光源装置（いずれも図示せず）に接続するためのユニバーサルコード１３とから構成されている。
【００２１】
挿入部１１は、可撓性を有する棒状体である。挿入部１１の先端部１１ａには、図示は省略するが、観察窓、照明窓、送気・送水ノズル等が設けられている。操作部１２は、アングルノブ１４、操作ボタン１５等を備えている。アングルノブ１４は、挿入部１１の湾曲方向及び湾曲量を調整する際に回転操作される。操作ボタン１５は、送気・送水や吸引等の各種操作の際に用いられる。
【００２２】
また、操作部１２には、ユニバーサルコード１３が接続されている。このユニバーサルコード１３には、送気・送水チャンネルと、撮像信号出力用ケーブル及びライトガイドが組み込まれている。
【００２３】
挿入部１１の先端部１１ａには、自己推進装置（内視鏡挿入補助具）２０が取り付けられている。自己推進装置２０は、消化管内で挿入部１１を前進または後進させるものである。この自己推進装置２０は、動力源２１によって駆動される。この動力源２１は、自己推進装置２０を推進させるための回転トルクを伝達させるトルクワイヤ５３（図３参照）と連結されており、このトルクワイヤ５３は、全長に亘って保護シース２２の内部に挿通されている。動力源２１の駆動により、トルクワイヤ５３は、保護シース２２内で回動する。
【００２４】
図示は省略するが、動力源２１は制御装置により制御され、制御装置は操作ユニットに接続されている。操作ユニットは、自己推進装置２０の前進・後進・停止の指示を入力するためのボタンと、自己推進装置２０の移動速度を変更するための速度変更ボタンとを備える。
【００２５】
また、挿入部１１には、オーバーチューブ２３が外嵌されている。このオーバーチューブ２３は、挿入部１１とトルクワイヤ５３と保護シース２２とを覆い、トルクワイヤ５３がオーバーチューブ２３と挿入部１１との間に挿通された状態とすることにより、これらを一まとめにする。こうすれば、挿入部１１とトルクワイヤ５３とが体腔内でバラバラになることがなく、これらの挿入性を高めることができる。なお、オーバーチューブ２３は、挿入部１１の先端から基端付近までを覆うものに限らず、例えば、挿入部１１の先端付近のみを覆う短いものとしてもよい。また、オーバーチューブ２３は、挿入部１１やトルクワイヤ５３の挿入に難が無ければ、必ずしも設けなくてもよい。
【００２６】
自己推進装置２０の外観を示す図２において、自己推進装置２０は、消化管の内壁に接触して、内視鏡１０の挿入部１１の挿入方向とは反対の反挿入方向に前進力を生じさせる無端ベルト３０を備えている。無端ベルト３０は、挿入軸Ａに沿う方向に循環するように支持部３２に支持されており、挿入軸Ａの周り（周方向Ｃ）に沿って等間隔に複数配設されている（同図中の矢印は、循環の方向を示している）。この無端ベルト３０は、柔軟性を有する材料（可撓性部材）により形成されており、具体的には、ポリ塩化ビニル、ポリアミド樹脂、フッ素樹脂、ポリウレタンなどの生体適合プラスチックで形成されていることが好ましい。
【００２７】
自己推進装置２０を挿入方向に推進（前進）させる場合には、無端ベルト３０の消化管の内壁と接触する各外表面３０ａは、反挿入方向に移動し、後端部で１８０°ターンして内側に折り返される。そして、外表面３０ａは、内側で挿入方向に移動した後、前端部で再び１８０°ターンして外側に折り返される。このように、無端ベルト３０は、外側が反挿入方向、内側が挿入方向となるように循環することにより、内視鏡１０の挿入部１１を前進させる。一方、自己推進装置２０を反挿入方向に推進（後進）させる場合には、無端ベルト３０は、上記とは逆向きに循環する。
【００２８】
図３は、支持部３２の分解構造を示す。なお、同図には、無端ベルト３０は図示していない。支持部３２は、第１の支持体４０と第２の支持体４１とに大別される。第１の支持体４０は、挿入軸Ａに直交する方向に関する断面形状が略三角形（正三角形の各角が丸まった形状）の筒状体に形成されている。図４に示すように、第１の支持体４０には、各無端ベルト３０の各内表面３０ｂにより囲まれる空間３０ｃに挿通されるように、各無端ベルト３０が巻き掛けられている。これにより、各無端ベルト３０は、第１の支持体４０の外面に沿って進み、第１の支持体４０の一方の端部で外面側から内面側に折り返されるとともに、第１の支持体４０の内面に沿って進んだ後、第１の支持体４０の他方の端部で再び内面側から外面側に折り返されるように循環する。
【００２９】
第２の支持体４１は、無端ベルト３０の外表面３０ａが挿入軸Ａを取り囲む中央空間３３内、すなわち、第１の支持体４０の内側を循環する各無端ベルト３０の外表面３０ａよりも内側に配置されている。また、第２の支持体４１も、筒状体に形成されており、第１の支持体４０とほぼ同軸になるように配置されている。
【００３０】
第１の支持体４０の各側面には、挿入軸Ａに沿って第１〜第３の従動ローラ４２〜４４が回転自在に取り付けられている。第１の従動ローラ４２は、上記挿入方向の端部に配設されており、第３の従動ローラ４４は、上記反挿入方向の端部に配設されている。第２の従動ローラ４３は、第１の従動ローラ４２と第３の従動ローラ４４とのほぼ中間に配設されている。
【００３１】
無端ベルト３０は、挿入軸Ａの方向に配設された第１〜第３の従動ローラ４２〜４４の周りに巻き掛けられており、周方向Ｃに関して、第１〜第３の従動ローラ４２〜４４のうちのいずれのローラよりも広い幅を有している。このため、無端ベルト３０は、消化管の内壁との接触面積が大きく、該内壁に対して、大きな推進力を与えることができる。また、無端ベルト３０の幅を各ローラ４２〜４４の幅よりも広くすれば、各ローラ４２〜４４に対応する位置から無端ベルト３０が脱落してしまうことを抑えることもできる。
【００３２】
第１〜第３の従動ローラ４２〜４４にはそれぞれ、中央部に溝部４２ａ〜４４ａが形成されている。各無端ベルト３０の内表面３０ｂには、図５に示すように、無端ベルト３０が循環する方向（挿入軸Ａの方向）に沿って線状突起３０ｄが形成されている。この線状突起３０ｄは、溝部４２ａ〜４４ａに摺動自在に係合しており、無端ベルト３０が周方向Ｃに回転することを防止している。また、この線状突起３０ｄは、内表面３０ｂの全周に亘って一続きに設けられ、無端ベルト３０と同様に無端のリング状に形成されている。なお、溝部４２ａ〜４４ａと線状突起３０ｄとの間には、両者間の摺動性を高めるために、潤滑剤を塗布することが好ましい。
【００３３】
第２の支持体４１は、後述するウォームギア５０を収納する収納部４５と、ウォームギア５０を挿入するために収納部４５の一端に形成された開口４５ａに接合される蓋部材４６とで構成されている。収納部４５の蓋部材４６と反対側の端部には、第１のガイド部材４７が接合されている。蓋部材４６の収納部４５と反対側の端部には、第２のガイド部材４８が接合されている。
【００３４】
また、筒状に形成された第２の支持体４１の内部空間には、ウォームギア５０を回動可能に支持するとともに、内部に内視鏡１０の先端部１１ａが装着される円筒状の装着部４９が設けられている。装着部４９の内径は、先端部１１ａの外径と略同一に形成されている。これにより、装着部４９に先端部１１ａを挿通し、先端部１１ａを嵌入させることで、自己推進装置２０が挿入部１１に取り付けられる。
【００３５】
ウォームギア５０は、挿入軸Ａを回転対称軸とした円筒形状のギアであり、装着部４９に外嵌されている。ウォームギア５０は、無端ベルト３０を駆動するための駆動部であり、外表面には、挿入軸Ａを中心軸とした螺旋状のネジ山５１が形成されている。そして、ウォームギア５０は、このネジ山５１を無端ベルト３０の外表面３０ａに接触させることにより、回転にともなう力を無端ベルト３０に伝達させる。なお、ネジ山５１と無端ベルト３０との間には、両者間の摺動性を高めるために、潤滑剤を塗布することが好ましい。
【００３６】
また、ウォームギア５０の後端部には、周方向に複数の歯が配列された周歯部５２が形成されている。この周歯部５２には、トルクワイヤ５３に接続されたピニオン（小歯車）５４が歯合する。ピニオン５４は、トルクワイヤ５３により回転され、この回転により周歯部５２を駆動して、ウォームギア５０を回転させる。
【００３７】
収納部４５は、第１の支持体４０より径が小さく、挿入軸Ａが挿通する第１の支持体４０の内部空間に、第１の支持体４０と同軸となるように配置されている。収納部４５は、挿入軸Ａに直交する方向の断面形状が第１の支持体４０と同様な形状（略三角形）であり、第１の支持体４０の第１〜第３の従動ローラ４２〜４４の各組に対応する位置に切り込み部（スリット部）４５ｂが形成されている。図４及び図５に示すように、ウォームギア５０は、このスリット部４５ｂを介して、無端ベルト３０に接触する。
【００３８】
第２の従動ローラ４３は、ウォームギア５０の無端ベルト３０と接触する部分に対し、無端ベルト３０を挟んで対向するように配置されている。そして、第２の従動ローラ４３は、無端ベルト３０をウォームギア５０に押し付け、ウォームギア５０とともに無端ベルト３０を挟持することにより、ウォームギア５０の回転にともなう力が適切に無端ベルト３０に伝わるようにする。
【００３９】
収納部４５の端面には、装着部４９の一端が接合される円形の開口４５ｃが形成されている。この開口４５ｃの大きさは、装着部４９の径とほぼ同一であり、開口４５ｃは、装着部４９の内部空間４９ａと連通する。また、この開口４５ｃには、第１のガイド部材４７が接合されている。第１のガイド部材４７は、開口４５ｃに連通するように接合されるリング状の接合部４７ａと、第１の従動ローラ４２との間で無端ベルト３０を挟持するガイド部４７ｂとからなる。ガイド部４７ｂは、接合部４７ａからの距離に従って径が増加するすり鉢形状となっており、その断面形状は、収納部４５の断面形状と同様な形状（略三角形）である。
【００４０】
蓋部材４６は、収納部４５のうち開口４５ｃが形成された部分と同一の形状であり、蓋部材４６にも同様に、装着部４９の径とほぼ同一で、内部空間４９ａと連通する開口４６ａが設けられている。この開口４６ａにも同様に装着部４９が接合される。そして、蓋部材４６のうち、ウォームギア５０の周歯部５２が嵌合する部分には、前述のピニオン５４を回動自在に収容する凹部４６ｂが形成されている。トルクワイヤ５３は、蓋部材４６に形成された不図示の孔を介してピニオン５４に接続されている。
【００４１】
第２のガイド部材４８は、第１のガイド部材４７と同様な構成であり、蓋部材４６の開口４６ａに連通するように接合されるリング状の接合部４８ａと、第３の従動ローラ４４との間で無端ベルト３０を挟持するガイド部４８ｂとからなる。ガイド部４８ｂは、接合部４８ａからの距離に従って径が増加するすり鉢形状となっており、その断面形状は、収納部４５の断面形状と同様な形状（略三角形）である。
【００４２】
以上の構成により、ウォームギア５０は、ピニオン５４によって駆動されると、挿入軸Ａを中心軸として回転し、その回転にともなう力を無端ベルト３０に伝達させて無端ベルト３０を駆動する。無端ベルト３０は、ネジ山５１により駆動され、ウォームギア５０の回転方向（すなわち、ピニオン５４の回転方向）に応じて、挿入方向または反挿入方向に移動（循環）する。ネジ山５１が螺旋状であるため、無端ベルト３０には挿入方向または反挿入方向への駆動力の他に、周方向Ｃへの駆動力も加わるが、前述のように無端ベルト３０は、線状突起３０ｄにより第１〜第３の従動ローラ４２〜４４の溝部４２ａ〜４４ａに係合しているため、周方向Ｃへの移動は防止される。
【００４３】
次に、以上のように構成された自己推進装置２０が取り付けられた内視鏡１０の作用について説明する。まず、内視鏡１０の挿入部１１にオーバーチューブ２３を取り付けるとともに、先端部１１ａに自己推進装置２０を取り付ける。この取り付けは、先端部１１ａを、装着部４９の内部空間４９ａに嵌入させることにより行われる。次いで、前述のプロセッサ装置、光源装置、操作ユニット等の電源をオンとして、検査準備が完了した後、内視鏡１０の先端部１１ａを患者の消化管内に挿入する。
【００４４】
先端部１１ａが消化管内の所定位置、例えばＳ状結腸の手前まで進められた後、操作ユニットを操作することで、自己推進装置２０の動力源２１の電源がオンとなる。そして、操作ユニットのボタン操作により前進指示が入力されると、動力源２１がトルクワイヤ５３を所定方向に回転させる。このトルクワイヤ５３の回転に伴うピニオン５４の回転により、ウォームギア５０が回転し、図５の矢印で示す方向に、無端ベルト３０が循環する。無端ベルト３０は、消化管の内壁に接触しており、先端部１１ａの挿入方向とは反対の反挿入方向に前進力を生じさせる。自己推進装置２０は、この前進力で消化管の内壁を前方から後方に手繰り寄せることにより、内視鏡１０の先端部１１ａを消化管の内壁に沿って前進させる。
【００４５】
また、操作ユニットのボタン操作により速度変更指示が入力されると、動力源２１がトルクワイヤ５３の回転速度を変更し、この結果、自己推進装置２０の移動速度が変更される。また、操作ユニットのボタン操作により後進指示が入力されると、動力源２１がトルクワイヤ５３を逆回転させ、この結果、自己推進装置２０が後進する。さらに、操作ユニットのボタン操作により停止指示が入力されると、動力源２１がトルクワイヤ５３の回転を停止させ、この結果、自己推進装置２０が停止する。以上の操作を適宜行うことにより、内視鏡１０の先端部１１ａを消化管の所望の位置まで推進させることができる。
【００４６】
本実施形態の自己推進装置２０は、無端ベルト３０の幅が、第１〜第３の従動ローラ４２〜４４のいずれの幅よりも広く、無端ベルト３０と消化管の内壁との接触面積が大きいため、部品点数の増加を招くことなく、該内壁に対して大きな推進力を与えることができる。また、無端ベルト３０が、第１〜第３の従動ローラ４２〜４４やウォームギア５０に対応する位置から脱落してしまうことを抑えることもできる。
【００４７】
［第２実施形態］
次に、本発明の第２の実施形態について説明する。なお、上記第１の実施形態と機能・構成上同一のものについては、同符号を付し、詳細な説明は省略する。図６に示すように、本実施形態の自己推進装置６０は、上記第１の実施形態の第２の従動ローラ４３に代えて、ブロック体６２を備えている。
【００４８】
図７に示すように、ブロック体６２は、略直方体状に形成されている。また、ブロック体６２には、無端ベルト３０の外表面３０ａ上を摺動させるための滑らかな平面である摺動面６２ａが形成されている。このブロック体６２には、例えば、樹脂材料や金属材料など、滑らかな面である摺動面６２ａを形成し易い材料を用いることが好ましい。
【００４９】
摺動面６２ａの略中央には、無端ベルト３０の線状突起３０ｄと係合する筋状の溝部６２ｂが形成されている。また、摺動面６２ａの先端部及び後端部は、無端ベルト３０が引っ掛かることを防ぎ、無端ベルト３０の摺動性を高めるため、それぞれ側面に連続的に繋がる滑らかな曲面に形成されている。なお、摺動面６２ａと無端ベルト３０との間、及び溝部６２ｂと線状突起３０ｄとの間には、それぞれ両者間の摺動性を高めるために、潤滑剤を塗布することが好ましい。
【００５０】
第１の支持体４０の各側面の中央付近には、ブロック体６２の外形よりも一回り大きい矩形状の開口が形成されている。ブロック体６２は、摺動面６２ａを無端ベルト３０の内表面３０ｂに向けた状態で第１の支持体４０に挿通され、摺動面６２ａと反対側の面に取り付けられた板バネ６３、６４を介して第１の支持体４０に固定されている。各板バネ６３、６４は、ブロック体６２の側端部に一端が接続されるとともに、第１の支持体４０の外面に他端が接続され、その弾性力によってブロック体６２の摺動面６２ａを無端ベルト３０の内表面３０ｂに押し付ける。
【００５１】
これにより、ブロック体６２は、上記第１の実施形態の従動ローラ４３と同様に、無端ベルト３０を挟んでウォームギア５０と対向するように配置される。そして、ブロック体６２は、各板バネ６３、６４の弾性力によって無端ベルト３０をウォームギア５０に押し付け、ウォームギア５０とともに無端ベルト３０を挟持することにより、ウォームギア５０の回転にともなう力が適切に無端ベルト３０に伝わるようにする。
【００５２】
上記第１の実施形態では、無端ベルト３０の循環にともなって回転する従動ローラ４３を押し付け部材として示したが、本実施形態で示すように、無端ベルト３０が循環する際に、摺動面６２ａ上で無端ベルト３０を摺動させるブロック体６２を押し付け部材としても、上記第１の実施形態と同様の効果を得ることができる。
【００５３】
本実施形態では、各板バネ６３、６４の弾性力によってブロック体６２を押し付けるようにしたが、これに限ることなく、他の形状のバネやゴムなどの弾性材料からなる弾性体によって押し付けるようにしてもよい。さらには、必ずしも弾性体によって押し付ける必要はなく、適度な圧力で無端ベルト３０をウォームギア５０に押し付けた状態で、第１の支持体４０などの弾性変形の少ない硬質な材料からなる部材にブロック体６２を固定してもよい。
【００５４】
本実施形態では、略直方体状に形成されたブロック体６２を示したが、ブロック体６２の形状は、これに限ることなく、無端ベルト３０をウォームギア５０に押し付けることが可能であれば、他の如何なる立体形状でもよい。また、本実施形態では、平面状の摺動面６２ａを示したが、摺動面６２ａは、これに限ることなく、無端ベルト３０が摺動する際の抵抗が少ない滑らかな面であれば、曲面でも球面でもよい。さらには、第１の支持体４０の一部を内側に突出させ、この突出部の表面を摺動面とすることにより、第１の支持体４０自体を押し付け部材としてもよい。
【００５５】
上記各実施形態では、第１の支持体４０と収納部４５との断面形状を、共に略三角形としているが、この断面形状は、三角形に限られず、円形、四角形、六角形等のいかなる多角形としてもよい。このように、第１の支持体４０と収納部４５との断面形状を多角形とすることで、両者の周方向Ｃへの回転を防止することができるが、この回転を問題としない場合には、該断面形状は、多角形に限られず、円形としてもよい。該断面形状が円形の場合には、第１の支持体４０と収納部４５とは、一方が他方の中に配置される２つの円筒状のチューブとなる。
【００５６】
また、上記各実施形態では、３本の無端ベルト３０を設けた例を示したが、無端ベルト３０の本数は、これに限ることなく、１本又は２本でも４本以上でもよく、第１の支持体４０などの構成や取り付ける内視鏡１０の検査内容などに応じて適宜決定すればよい。
【００５７】
上記各実施形態では、ウォームギア５０を駆動部とし、無端ベルト３０をウォームギア５０で直接駆動しているが、これに限ることなく、図８に示すように、駆動ローラ（ウォームホイール）７０を駆動部としてもよい。駆動ローラ７０の周面には、ウォームギア５０のネジ山５１と噛合するネジ溝が設けられている。また、駆動ローラ７０は、挿入軸Ａと略直交する方向を軸に中心に回動するように、収納部４５の外面に回動自在に取り付けられている。そして、駆動ローラ７０は、周面のネジ溝とウォームギア５０のネジ山５１とが噛合するとともに、無端ベルト３０を挟んで第２の従動ローラ４３と対面するように配置され、第２の従動ローラ４３とともに無端ベルト３０を挟持する。
【００５８】
これにより、ウォームギア５０が回転すると、この回転にともなって駆動ローラ７０が回転し、その回転による駆動力が第２の従動ローラ４３との挟持によって無端ベルト３０に伝わり、無端ベルト３０が循環する。なお、駆動ローラ７０を設ける場合と設けない場合とでは、自己推進装置を前進・後進させるためのウォームギア５０の回転方向が逆となるため、操作ユニットによりなされる前進・後進指示と動力源２１によるトルクワイヤ５３の回転方向の関係を変更する必要がある。
【００５９】
また、上記各実施形態では、１つのウォームギア５０及び１本のトルクワイヤ５３で３本の各無端ベルト３０を循環させるようにしたが、これに限ることなく、各無端ベルト３０のそれぞれに対応させてウォームギア及びトルクワイヤを設けてもよい。こうすれば、各ウォームギアを個別に回動させることが可能になり、所望の無端ベルト３０のみを循環させることができる。この場合、上記第１の実施形態のようにウォームギアを直接接触させて無端ベルト３０を循環させてもよいし、上記第２の実施形態のように駆動ローラを介して無端ベルト３０を循環させてもよい。
【００６０】
上記各実施形態では、無端ベルト３０の内表面３０ｂに形成された線状突起３０ｄを、第１〜第３の従動ローラ４２〜４４の溝部４２ａ〜４４ａ、あるいはブロック体６２の溝部６２ｂに係合させることで、無端ベルト３０が周方向Ｃにずれることを防止しているが、線状突起３０ｄを係合させるための溝部を、第１の支持体４０に直接形成してもよい。なお、第１の支持体４０に溝部を形成する場合には、無端ベルト３０との摺動性を高めるために、溝部と線状突起３０ｄとの間に潤滑剤を塗布することが好ましい。
【００６１】
以上説明した各実施形態は、本発明を医療診断用の内視鏡に適用したものであるが、本発明は医療診断用途に限られず、工業用等のその他の内視鏡やプローブ等に適用することも可能である。
【００６２】
１０  内視鏡
１１  挿入部
１１ａ  先端部
２０  自己推進装置
２１  動力源
２２  保護シース
２３  オーバーチューブ
３０  無端ベルト
３０ａ  外表面
３０ｂ  内表面
３０ｃ  空間
３０ｄ  線状突起
３２  支持部
３３  中央空間
４０  第１の支持体
４１  第２の支持体
４２〜４４  第１〜第３の従動ローラ
４２〜４４ａ  溝部
４５  収納部
４５ａ  開口
４５ｂ  スリット部
４５ｃ  開口
４６  蓋部材
４６ａ  開口
４６ｂ  凹部
４７，４８  第１及び第２のガイド部材
４７ａ，４８ａ  接合部
４７ｂ，４８ｂ  ガイド部
４９  装着部
４９ａ  内部空間
５０  ウォームギア
５１  ネジ山
５２  周歯部
５３  トルクワイヤ
５４  ピニオン
６２  ブロック体
６２ａ  摺動面
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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