(57)【要約】【課題】電動車椅子は平坦路での走行を主とし、階段を昇降する車椅子はフロアーでの走行に欠点がある。悪路用クローラーベルトを装着してるものは階段や少し大きい段差を乗り越えない。また、入浴介助用の車椅子はそれだけを目的にしている。この様に夫々一つの目的を達成するために作られている。身障者は上記の全て機能を必要にしている。以上のことに鑑み、これらの機能を一台に搭載して走行と階段昇降と入浴介助を本発明によって可能にする。【解決手段】後部駆動輪と、前輪とにクローラーベルトを懸架し、車体にバッテリーを搭載した駆動装置が設けられた電動式クローラー椅子は運転席近傍に速度調整前後進左右方向自在に操縦桿の操作により行え、前輪が車体に取り付けた車軸を中心にして伏仰作動が出来る様にしてあると共に、運転者が常に垂直姿勢が取れ、入浴介助も出来るようにした事を特徴とする電動式クローラー椅子。 【選択図】図１
2011045538.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
少なくとも後部駆動輪と、上下にシフト出来るキャスターを備えた前輪とに、前勾配式
クローラーベルトを懸架し、車体に電源供給部を介して走行出来るように駆動装置が設
けられた電動式クローラー椅子は運転席近傍に配置された速度調整前後進左右方向自
在に操縦桿の操作により行え、前輪が車体に取り付けた車軸を中心にして伏仰作動が出
来る様にしてあると共に、運転者が常に垂直姿勢が取れるように椅子傾斜装置が備えら
れている事を特徴とする電動式クローラー椅子。
【請求項２】
介護者の操作により前記運転者(身障者)を吊り上げ移動できる吊り上げ装置と取付け取外し自在に車体に取付け手段を介し設けられるようにした事を特徴とする電動式クローラー椅子。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、両輪にクローラーベルトを懸架し、前輪・駆動装置・椅子・吊り上げ装置・
椅子傾斜装置を搭載した車体を有し、階段昇降・草原走行・屋内フロア及び歩道走行・
入浴介助を可能ならしめる身体障害者（以下身障者と言う。）のための電動クローラー椅子に関する
【背景技術】
【０００２】
モーターで走行する電動車椅子、階段を昇降する車椅子、悪路走行する車椅子は既存する。しかしモーターで走行する車椅子は平坦路での走行を主として段差や、歩道と路面との段差を繋ぐ法面を乗り越えない。また、階段を昇降する車椅子は全長が長くなりフ
ロアーでの走行に欠点がある。悪路走行を可能にしたクローラーベルトを装着してるも
のは階段や少し大きい段差を乗り越えない。また、入浴介助用の車椅子はそれだけを目
的に作られている。この様に夫々一つの目的を達成するためだけに、作られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００２−３０８１５９号公報
【特許文献２】特開２００８−２８５０８７号公報
【特許文献３】特開２００９−１１３７２号公報
【０００４】
上記文献１は、車椅子の両車輪間より幅狭の車両幅からなり、車椅子の両車輪間の内側を押し上げて支持して所定の傾斜角度に保持する車椅子保持装置を上下方向に傾動自在に設け、車椅子保持装置の長さ方向の上下向きへの傾動を検出する姿勢制御センサーを設け、姿勢制御センサーからの情報に基づいて車椅子を支持する車椅子保持装置を傾動させて所定傾き状態に保持することを特徴とする車椅子用階段等昇降車両。と記載があった
【０００５】
上記車椅子階段昇降車両は車椅子と別個の物であり、しかも介護者が該車両を運転する必要がある。また左右方向の変更にはクローラーベルトを滑動するため床面を傷するおそれ  がある。
【０００６】
同文献２には、左右の前輪と、左右の後輪と、上記前輪及び上記後輪を回転可能に支持するボディと、モーターと、クローラーと、を備えた移動装置であって上記クローラーの地面をとらえるベルト面が上記前輪及び上記後輪の下端より上方の定位置に配設されていて、走行中に上記前輪及び／又は後輪が部分的にバリア路面中に沈んだ場合、上記クローラーが該バリア路面に接触し該クローラーによって該バリア路面を走行し得ることを特徴とする、移動装置。と記載があった。
【０００７】
上記移動装置は、主に屋外での走行を目的にしており、悪路、平坦路の走行には向いている。しかし段差や階段昇降は出来ない。全長を長くすれば段差はある程度上がれるが車体が傾斜した状態から水平になる時、大きく衝撃を受けるのでやはりなだらかな坂しか走行  出来ない。
【０００８】
上記文献３は、車椅子本体と、この車椅子本体に装着されて、車椅子本体をモーターで走行させる電動駆動装置とを備える電動車椅子であって、前記車椅子本体は、座部の両側に設けているフレームと、このフレームの両側に回転できるように装着されると共に、外側に手動リングを固定している二つの大車輪を備え、両側のフレームは、座部の背部から上に伸び、上端に後方に折曲する形状として折曲部を介護用グリップとしてなる垂直フレームを備え、前記電動駆動装置が、車椅子本体に装着されて車椅子本体をモーターで走行させる駆動機構と、この駆動機構にリード線を介して連結されて駆動機構を制御する操作機構とを備え、前記操作機構は、モーターの回転を制御するアクセルを端部に設けている介護用のハンドルバーと、このハンドルバーを垂直フレームの上部に水平姿勢で左右に伸びるように連結する連結機構とを備え、垂直フレームに連結される介護用のハンドルバーを握って、駆動機構を制御しながら車椅子本体を移動するようにしてなる電動車椅子。と記載があった。
【０００９】
上記電動車椅子は、自走車椅子に別個の駆動装置を搭載し前輪自在キャスターの中央に駆動装置の車輪を回転させて走行するようにした物である。一般に電動車椅子は左右の前輪か後輪をモーターで回転しうるようになっている。この種の車椅子が主流であるが先に述べたように平坦路のみで使用出来る物である。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１０】
以上に述べた上記文献1は車椅子に乗った身障者を階段だけ運び上げる運搬車両で、当然介助者が必要である。平坦路走行には適していない。転向するのもクローラーベルトを滑動してはなはだ不都合である。文献２では、主に屋外路走行を目的として開発されており、階段等は昇降出来ない。文献3は平坦路だけの走行用である。又入浴の為に開発されている物は、所定位置に設置されて入浴のためにだけ開発されたものである。
【００１１】
身障者は本人が移動していく目前にあるバリアを、車椅子程度の大きさで、階段の昇り降り、平坦路・屋内・草原・悪路の走行、入浴介助を一台でクリアしたいのである。以上の如く上記問題点を解決する移動装置は存在しない。これらを解決する為本クローラー椅子を提供する。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
本発明では上記課題を解決するために、後部駆動輪と、軸に上下にシフト出来るキャスターを備えた前輪とに、勾配式クローラーベルトを懸架し、車体に電源供給部を介して走行出来るように駆動装置を設け、運転席近傍に配置された速度調整前後進左右方向自在に操縦桿の操作により行え、前輪が車体に取り付けた車軸を中心にして伏仰作動が出来る様にし且つ運転者が常に垂直姿勢が取れるように椅子傾斜装置が備わり、また入浴は介助者に手伝ってもらう事によって吊り上げ装置を取付けられる事を特徴とする電動式クローラー椅子を提供する。
【発明の効果】
【００１３】
市販されている電動車椅子及びその他の車椅子や特許文献１,２,３の装置では夫々特化されたバリアしか乗り越えられない。該クローラー椅子は1台で乗り換えることなく屋内から屋外まで、広範囲に渡り身障者が活動できる
【００１４】
本発明は自走車椅子程度の大きさで、屋内フロア・階段昇降・屋外歩道・草原・悪路・  
入浴介助等、身障者が多くのバリアを克服してより豊かな日常生活や旅行や散歩を可 
能にする
【００１５】
これらの乗り物を夫々なんらかの理由で必要にしている身障者がいる。上記平坦路走行
。階段昇降、入浴介助を必要にしている身障者はこれら全て又は複数個必要にしている。  然しながら、身障者が一歩屋外にでて美術館や博物館等に行くとまだまだ段差やその他
バリアーが多い。道路に出ただけで、すぐに身障者を阻むバリアーが存在している。観光地などは肝心な所にちょとした階段等あって肝心の景色等をみる事が出来ない。温泉に行っても浴室に吊り上げ装置を準備している所は何軒もない。部屋に入るにもまず入り口に段差がある。身障者が必要にしているのは、目の前のバリアーを取り除きいかに人間らしく健常者と同じ様に生活を送る事が出来るかである。
【００１６】
平坦路面を走行時には、前輪１０のキャスター１１０がクローラー面６０１より下になる様に設置されており、クローラー面６０１は路面をクローラベルト６０の後輪で捉えている。車体はこのキャスター１１０と後輪左右のクローラー面とで支えていて、キャスターはスプリング１０９で路面の凸凹を吸収し軟弱路面では、キャスターは沈み左右のクローラー面で走行する事が可能である。
【００１７】
上記のごとくクローラーベルト６０の前輪部が路面から浮いており、クローラーベルトと路面とが滑動しなくて済み、しかもキャスター１１０は自在型であるので、スムーズな小回転を得られ、屋内でも自由に動く事が出来る。
【００１８】
上記の通り身障者に取っての各バリアを一台で乗り越える事が出来るので身障者の生活領域が、大きく変化し活動の場も広がり社会福祉にも貢献する。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】本発明の実施例に係る斜視図
【図２】前輪斜視図
【図２Ａ】Ｍ部詳細図
【図２Ｂ】Ｅ−Ｅ断面拡大図
【図２Ｃ】Ｂ−Ｂ断面拡大図
【図３】駆動装置斜視図
【図４】クローラーベルト斜視図
【図５】椅子斜視図
【図６】吊り上げ装置斜視図
【図６Ａ】Ｌ−Ｌ水平断面矢視図
【図７】登り口側面図
【図８】下り始め側面図
【図９】登りの最上階付近側面図
【図１０】車体斜視図
【図１１】入浴状況側面図
【図１２】平坦路走行側面図
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下図面に基づいて本発明の実施形態について説明する。図１・図２に於いて左右のクローラーホイールフレ-ム１００と其の中央にキャスター１１０を持つ前輪１０、と左右のクローラーベルト６０を回転させる駆動装置２０と、スプリングを介した椅子４０と、取り外し出来る吊り上げ装置５０と、クローラーホイールの外周に架懸したクローラベルト６０と、椅子を前後に傾斜させる椅子傾斜装置７０を搭載した車体とからなる。
【００２１】
前輪１０には両側に夫々クローラーベルトホイール１０１，１０２，１０３の３ヶづつと、両輪の内側に、キャスター１１０を２輪備えている。前輪の上部車体側のホイール１０３は、車体３０と前輪１０を前輪軸１０５で連結されている。シフトガイド１０８は前輪フレーム１００に、ボルト１０８ｂで固定されている
【００２２】
シフトガイド１０８は、上面にジョイント１１１のタイコ落とし１１１aが移動できるだけの巾で、溝１０８aが、その前後はジョイント１１１の外径の穴が開けられている。
【００２３】
シフトレバー１０７Ｌ又は１０７Ｒのいずれか一方を下方に押し込むと、たいこ落とし１１１aが、シフトガイド１０８の溝１０８ａに沿って移動出来る。なお１０７Ｌ・１０７Ｒはどちらか片方だけが取り付けられている。そのまま手前に引いて溝エンドで離すとレバー１０７Lはスプリング１０９a（図２Ｂ）によってジョイント１１１がガイドピン１０９bに沿って上げられてガイドピン１０９ｃで止まるまで上昇するので同じく上昇する。其のときロール１０９eはキャスター上げ下げリンク１０９の長穴１０９d内にあり矢印F方向に上昇する。ロール１０９（図２Ａ）に示す通りガイドピン１０９ｂを回転できる状態で取り付けてあり、ガイドピン１０９ｂは連結キー１０２に固定され、更に連結キー１０２は連結バー１１２に固定されている。かくしてジョイント１１１に加工されているタイコ落とし１１１ａは溝１０８ａを抜けてキャスター１１０を其の位置に保持する。逆にシフトレバーを押し込んで前方へ倒すとキャスターはクローラベルト面６０１より下方にさがる。よってキャスターが路面を捉えて前輪１０のクローラー面６０１は路面を離れる。シフトレバー１０７Ｌは抜き取って手すり内に収める。なおシフトレバー１０７Ｒで上記動作を行っても良い。
【００２４】
ジョイント１１１はキャスター上げ下げリンク１０９の上部穴に差し込まれていて、ス
プリング１０９ａによって常時上方へ押し上げられいる。タイコ落とし１１１ａ部が溝
１０８ａより、外れていて位置保持されている。また中央部にキー溝１１１ｂがありガ
イドピン１０９ｂの先端部が、ジョイント１１１のキー溝１１１ｂに差し込まれていて、
回転しない。上部にはキャスター上げ下げレバー１０７が差し込み易くテーパー穴１１
１ｃが設けられている。
【００２５】
階段を昇る時にはキャスター１１０は、キャスター上げ下げレバー１０７Ｌか１０７で
クローラ面６０１より上方に上げてある。前輪の先端が階段に食いつき易い様勾配６０
４と、クローラー面に凹凸のクローラー溝６０２が設けてある図４。階段は登ってい
き最上階に到達して床面に、侵入するとき車体３０が階段の勾配から、水平まで一気に
加加速度を伴って移動するが本発明に係る前輪１０が前輪軸１０５を中心にして、矢印Ｇ方向図９に最上階のコーナーによって曲げられている。図９に示すよ
うに、前輪クローラーベルト６０のベルト面６０１は車体３０が階段傾斜角に従っているうちに、既に水平床面を捉えている。クローラ椅子１が前進を続け重心Ｗが水平面上に来ると後輪が浮く。この時クローラ椅子１の重量は下部前輪１０４とクローラベルト６０で支える。
【００２６】
上記のごとく階段を昇り終わって水平な床面にスムーズに移行できる。又これらの運動中にクローラー椅子１は階段によってその角度を変化させるが、身障者は椅子４０が椅子傾斜装置７０によって常に垂直姿勢を保っている。
【００２７】
降りる時は、階段の一段目を、前輪１０の下部ホイール１０４が、乗り越えると、図８に示すように、前輪軸１０５を支点にして、前輪は矢印Gの方向に曲げ
られる。
クローラベルトが回転して車体位置が変化していくと、階段のコーナによって、更に凹もうとするが、ベルト全長は一定なので前輪は、それ以上回転しない。更に進むと車体はじょじょに傾斜し下部前輪１０４のクローラベルト面６０１は階1段にかなり近ずく。この時点では車体重心が、階上にあるので車体は傾斜するがクローラーベルトだけが凹み後輪が階上に接地している。更に前進して重心が、階上を越えると、車体３０は急速に前傾し、後輪が地を離れる。しかしすでに下部前輪が階1段を捉えようとしているので、傾斜速度が加速される前に下部前輪１０４は階1段へと接地する。しかも階上から、階1段へと移行する際の急激な傾斜姿勢と階1段に着地する衝撃がない。更に進むと車体３０は、前輪下部ホイール１０４と車体下部ホイールとの間に階上と階１段との角をクローラベルト６０で支える。階段の角が相対的に移動するので、クローラベルトは凹み具合を変えながら階段を、前輪１０を一杯に曲げクローラベルトを一杯に張った状態で伏仰を繰り返しながら降りていく。当然この間も身障者は垂直姿勢を保たれている。故に身障者は車体が小さいのに、恐怖心を抱かず階段を降りる事が出来る。
【００２８】
図２について、駆動装置２０は、両輪に一台ずつ搭載されており、減速機モータ
ー２０１を２段変速機206に取り付けてある。ニュートラルと階段昇降用と、平坦路走行用とになっていて、チエンジレバー２０２で変速し、２段変速機２０６の上蓋２０７に儲けられている切り替え溝２０３にレバーをシフトしてスプリング２０４によって切り替え溝２０３の変速位置に保持されている。上クローラーホイール２０４を２段変速機の出力軸に取り付けこれを回転させクローラーベルト６０を駆動する。又ニュートラルは介助者が手押しするとき変速機のギヤーを切離して押す事ができる
【００２９】
椅子４０は、車体３０図１０の両側に取り付けてある椅子支え板３０３の下端穴に椅子支え軸３０４を通してその中央に設置されており、椅子支え軸３０４を中心に矢印Ｋ方向図５・図１０前後に、車体の角度に合わせて、身障者が、床面に垂直を保つ様、傾斜用モーター７０１（図７）より送りネジ７０４によって動
く。送りネジ７０４には脚柱スライドホルダー７０６に椅子４０の脚柱４０２が取り付けてあるので脚柱スライドホルダー７０６が前後に移動する事により身障者の姿勢を制御する。又、身障者の重心Ｗは、常に支点ＸとＹとの中間にある。椅子の両端には吊り上げ装置の着脱可能な差込穴４０１が設けてある。その差込穴４０１には渡りクッション４１７と吊り上げ装置５０が必要に応じて差し込む事により使いわける。
【００３０】
当該身障者がクローラー椅子からベッドに移動するには、両者の空間に渡りクッション４１７を差し込み穴４０１に差し込み其の空間をうめる。また、入浴するときは吊り上げ装置５０の差込軸５１３を差し込み穴４０１に差しこんで介助者が身障者を入浴させる。
【００３１】
車体３０は前輪１０・駆動装置２０・椅子４０・吊り上げ装置５０・クローラベルト６０椅子傾斜装置７０を搭載してクローラ椅子１となる。まず前輪１０は図１０の前輪  軸受け穴３０７に、前輪軸１０５の上前輪ホイール１０３を通した形
で結合されている。前輪軸１０５は前輪フレーム１００とのあいだにキーを介して不動にしてある。  車体３０の、内板３０２に椅子支え板３０3を取り付け、椅子支え軸３０４を取りつけ  る。椅子４０の脚柱４０２を椅子支え軸３０４に通し車体４０の中央に左右に回転出  来る状態で差し込み、左右に動かない様割カラー３０９でその両端を止めている。駆動装置受け３０５は車体３０の両側の車体外板３０１及び車体内板３０２を固定すると共に駆動装置とバッテリー２０５と椅子傾斜装置７０を載せている。
【００３２】
椅子傾斜装置７０は図３に示すように駆動装置２０の両側の２段変速機２０６に
固定されている。傾斜用モーター７０１に送りねじ７０４を取り付けて椅子４０の脚
柱４０２を抱いた脚柱スライドホルダー７０２が送りネジ７０４の回転によって前後に移動できる。傾斜用モーター７０１は、椅子４０の傾斜を車体３０の傾きに比例さ
せて、脚柱４０２が常に垂直となる様に制御されている。
【００３３】
クローラベルト６０は、合成ゴムの中に閉鎖ループのワイヤーに丸い金属をチエン  状に編みこんであり、上クローラホイル２０４の歯がクローラベルト６０のホイール  ホール６０９に噛み合って回転させる。他のクローラホイールは全て従動ホイールである。
【００３４】
図５に示す吊り上げ装置５０は全高さをなるべく低く抑える為吊り代が少ないが、椅子４０の背ロックレバー４０４を外して必要分だけ寝かせると、吊り上げ代がえられる。身体ベルト５１４をかけて吊り上げる。十分吊り上げたら、椅子傾斜装置７０を前傾させて行く。この時重心位置が前方に移動していき、電動クローラー椅子１の自重がXを支点にして右回りに働く。一方身障者と吊り上げ装置５０の合計重量が同じくＸを支点にして左回りに働く。この時右回りモーメントは左回りモーメントより予め大きく設計されている。右回りモーメントの主たる重量は、車体３０の最後部に載せた駆動装置２０とバッテリ２０５である。尚安全の為枕木５１５をクローラーベルト６０の前方にあてがう。湯船の淵が床面より上にある時は、直接湯船の淵にかける。こうして、身障者を降ろしていくと、入浴させることが出来るので、何処の温泉でも入る事が出来る。あがるときは逆の動作をすれば良い。上記の通りであるから、クローラー椅子１は一般の車椅子と比べて略同程度の大きさにしてあるので、温泉の了解さえ得られれば大体の所は大丈夫である。図１１
【００３５】
平坦な所から階段を登り始める時は、図７登り口側面図に示す様に、クローラーベル６０は支点Xと支店Yとの間に荷重が架かっているので、クローラーベルト６０は其の全長が一定なので、前輪１０は上向きに曲げられ一杯に張っている。。又これ以上は構造的に前輪１０は曲がらない様にしてある。故に前輪１０の勾配６０４は最大となって、階段の第一段めを捉え易くしてある。
【符号の説明】
【００３６】
１  クローラー椅子
１０  前輪
２０  駆動装置
３０  車体
４０  椅子
５０  吊り上げ装置
６０  クローラーベルト
７０  椅子傾斜装置
１００  前輪フレーム
１０１  クローラホイール
１０２  連結キー
１０３  上前輪ホイール
１０４  下部前輪ホイール
１０５  前輪軸
１０６  キャスター支え軸
１０６a メタル
１０７Ｌ キャスター上げレバー
１０７Ｒキャスター上げレバー
１０８  レバーガイド
１０９  キャスター上げリンク
１０９a ブラケット
１０９b 段付きガイドボルト
１０９c 周り止ピン
１０９d 長穴
１０９e ローラ
１１０  キャスター
１１１  ジョイント
１１１a タイコ落とし
１１１b キー溝
１１１c レバー差込穴
１１２  キャスターホルダーバー
１１３  固定ブッシュ
１１４  段付きメタル
１１５  ベアリング
１１６  軸留めナット
１１７  軸留めナット
２０１  減速機付きモーター
２０２  チェンジレバー
２０３  切り替え溝
２０４  上クローラホイール
２０５  バッテリー
２０６  ２段変速機
２０７  上蓋
３０１  車体外板
３０２  車体内板
３０３  椅子支え板
３０４  椅子支え軸
３０５  駆動装置受け
３０６  下部後輪軸
３０７  前輪軸受け穴
３０８  上クローラーホイール用穴
３０９  ワリカラー
４０１  差込穴
４０２  脚柱
４０３  椅子座フレーム
４０４  背ロックレバー
４０５  背ロック板
４０６  手すり
４０７  補助手すり支点
４０８  補助手すり横バー
４０９  補助手すり
４１０  背ロック板繋ぎ軸
４１１  座シート
４１２  背シート
４１３  ジョイステックスイッチ
４１４  介助取っ手
４１５  移動補助板
４１６  差込軸
４１７  渡りクッション
４１８  椅子取り付け穴
４１９Ｌ  跳ね上げバー
４２０Ｌ  フートレスト
５０１  巻き上げモーター
５０２  ウォームギアボックス
５０３  軸ケース
５０４  ベルトガイド
５０５  カラー
５０６  巻き上げ装置柱
５０７  吊り上げベルト
５０８  ボルト
５０９  袋ナット
５１０  軸受けメタル
５１１  ベルト押さえビス
５１２  巻き上げ軸
５１３  差込軸
５１４  身体ベルト
５１５  枕木
６０１  クローラー面
６０２  クローラー溝
６０３  ホイールホール
６０４  勾配
７０１  傾斜用モーター
７０２  カバー
７０３  傾斜装置固定ブラケット
７０４  送りネジ
７０５  固定ボルト 
７０６  脚柱スライドホルダー
【図１】
2011045538.tif 000003
【図２】
2011045538.tif 000004
【図２Ａ】
2011045538.tif 000005
【図２Ｂ】
2011045538.tif 000006
【図２Ｃ】
2011045538.tif 000007
【図３】
2011045538.tif 000008
【図４】
2011045538.tif 000009
【図５】
2011045538.tif 000010
【図６】
2011045538.tif 000011
【図６Ａ】
2011045538.tif 000012
【図７】
2011045538.tif 000013
【図８】
2011045538.tif 000014
【図９】
2011045538.tif 000015
【図１０】
2011045538.tif 000016
【図１１】
2011045538.tif 000017
【図１２】
2011045538.tif 000018