(57)【要約】【課題】  従来の振動アクチュエータの制御装置では、調整時において、振動アクチュエータを低速で回転させた場合、回転ムラや負荷トルクのムラにより振動アクチュエータが途中で止まってしまい、振動アクチュエータの調整が行えないという問題があった。【解決手段】  フィードバック制御手段により、予め設定された目標回転数に対応すると推定される周波数ｆの駆動信号Ｓａ、Ｓｂによって超音波モータ９が駆動され、速度検出器１０で計測される回転数Ｎを目標回転数にするフィードバック制御が行われる。また、特性決定手段により、目標回転数が駆動信号Ｓａ、Ｓｂの複数の周波数帯域で設定されて、複数の目標回転数付近における超音波モータ９の駆動周波数ｆと回転数Ｎとの相関特性が計測されて、実際の相関特性が決定される。このため、調整時において、超音波モータ９がほぼ一定の回転数Ｎで回転する。【選択図】  図６
2011066981.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
振動アクチュエータの回転数を変化させるために駆動信号の周波数を変化させて、前記振動アクチュエータを駆動する駆動手段と、
前記振動アクチュエータの回転数を計測する計測手段と、
予め設定された目標回転数に対応すると推定される周波数の前記駆動信号によって前記振動アクチュエータを駆動し、前記計測手段で計測される回転数を前記目標回転数にするフィードバック制御を行うフィードバック制御手段と、
前記目標回転数を前記駆動信号の複数の周波数帯域で設定して複数の前記目標回転数付近における前記振動アクチュエータの駆動周波数と回転数との相関特性を計測して実際の前記相関特性を決定する特性決定手段と、
前記特性決定手段により決定された前記相関特性を記憶する記憶手段と
を備える振動アクチュエータの制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載の振動アクチュエータの制御装置において、
前記駆動手段が出力する前記駆動信号の周波数を変化させることにより前記振動アクチュエータが必ず動作する前記駆動信号の周波数を特定する特定手段を備え、
前記フィードバック制御手段は、前記特定手段によって特定された周波数によって駆動されるときの前記振動アクチュエータの回転数の値を前記フィードバック制御の前記目標回転数として用いること
を特徴とする振動アクチュエータの制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、振動アクチュエータの制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、この種の振動アクチュエータの制御装置として、超音波モータを振動アクチュエータとして搭載した、カメラに着脱される交換レンズがある。交換レンズでは、オートフォーカス制御を行うために、この超音波モータが用いられてレンズ位置が移動させられる。超音波モータは、印加する駆動信号の周波数を変えることにより回転速度が変化し、駆動信号の周波数を下げるのに従って回転速度は指数関数的に増加する。この駆動周波数と回転速度との相関関係を表す特性を駆動周波数−回転速度特性と呼ぶ。この駆動周波数−回転速度特性は超音波モータ個々で異なるため、駆動周波数−回転速度特性を各モータに合わせて決定する調整が必要となる。
【０００３】
特許文献１に開示された、カメラのレンズ鏡筒に用いられる従来の振動アクチュエータの制御装置は、駆動周波数を変化させることにより振動アクチュエータの駆動速度を制御する制御部と、実際に使用される振動アクチュエータの実測値に基づいた駆動周波数と駆動速度との相関関係から得られる実駆動特性を記憶する記憶部とを備えている。駆動周波数と駆動速度との関係は複数の速度領域毎に一次式に近似され、それぞれの一次式を表す係数はプログラムと共に記憶部に記憶されている。オートフォーカス制御時における振動アクチュエータの制御は、駆動周波数と駆動速度との関係を示す近似式にしたがって行われる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００５−１２４２９６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１に開示された従来の振動アクチュエータの制御装置では、駆動周波数と駆動速度との相関関係から得られる振動アクチュエータの個々の特性を決定する調整時において、一定の駆動周波数により振動アクチュエータを回転させている。このため、従来の振動アクチュエータの制御装置では、調整時において、振動アクチュエータを低速で回転させた場合、回転ムラや負荷トルクのムラにより振動アクチュエータが途中で止まってしまい、振動アクチュエータの調整が行えないという問題があった。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明はこのような課題を解決するためになされたもので、
振動アクチュエータの回転数を変化させるために駆動信号の周波数を変化させて、振動アクチュエータを駆動する駆動手段と、
振動アクチュエータの回転数を計測する計測手段と、
予め設定された目標回転数に対応すると推定される周波数の駆動信号によって振動アクチュエータを駆動し、計測手段で計測される回転数を目標回転数にするフィードバック制御を行うフィードバック制御手段と、
目標回転数を駆動信号の複数の周波数帯域で設定して複数の目標回転数付近における振動アクチュエータの駆動周波数と回転数との相関特性を計測して実際の相関特性を決定する特性決定手段と、
特性決定手段により決定された相関特性を記憶する記憶手段と
を備えて振動アクチュエータの制御装置を構成した。
【０００７】
本構成によれば、フィードバック制御手段により、予め設定された目標回転数に対応すると推定される周波数の駆動信号によって振動アクチュエータが駆動され、計測手段で計測される回転数を目標回転数にするフィードバック制御が行われる。また、特性決定手段により、目標回転数が駆動信号の複数の周波数帯域で設定されて、複数の目標回転数付近における振動アクチュエータの駆動周波数と回転数との相関特性が計測されて、実際の相関特性が決定される。このため、調整時において、振動アクチュエータがほぼ一定の回転数で回転するように、フィードバック制御により算出された周波数の駆動信号が振動アクチュエータへ出力されているため、振動アクチュエータの回転ムラや負荷トルクのムラが生じて振動アクチュエータが途中で止まってしまうことがない。この結果、振動アクチュエータの回転が安定し、確実に、短時間で振動アクチュエータの調整や様々な測定を行うことができ、振動アクチュエータの制御装置を含んで構成されるレンズ鏡筒などの製造時においてはその生産効率が向上する。また、製造後の長期間の使用により振動アクチュエータが消耗、劣化し、駆動周波数と回転数との特性が変化した場合でも、修理調整時に、ほぼ一定の回転数で振動アクチュエータが回転するように、フィードバック制御により算出した周波数の駆動信号を出力して再調整を行うことで、容易に駆動周波数と回転数との実際の相関特性を決定し直すことができる。
【０００８】
また、本発明は、駆動手段が出力する駆動信号の周波数を変化させることにより振動アクチュエータが必ず動作する駆動信号の周波数を特定する特定手段を備え、
フィードバック制御手段は、特定手段によって特定された周波数によって駆動されるときの振動アクチュエータの回転数の値をフィードバック制御の目標回転数として用いることを特徴とする。
【０００９】
本構成によれば、駆動手段が出力する駆動信号の周波数を変化させることにより振動アクチュエータが必ず動作する駆動信号の周波数が特定手段によって特定され、特定された周波数の値がフィードバック制御の初期周波数値として用いられる。このため、フィードバック制御において、駆動周波数と回転数との実際の相関特性とかけ離れた周波数の駆動信号を用いて振動アクチュエータを駆動させることにより、振動アクチュエータの回転がすぐに安定せずに途中で止まってしまい、調整が行えないこともなくなり、確実に、かつ、短時間に、フィードバック制御による振動アクチュエータの調整や様々な測定を行える。
【発明の効果】
【００１０】
本発明による振動アクチュエータの制御装置によれば、上記のように、調整時において、振動アクチュエータがほぼ一定の回転数で回転するように、フィードバック制御により算出された周波数の駆動信号が振動アクチュエータへ出力されているため、振動アクチュエータの回転ムラや負荷トルクのムラが生じて振動アクチュエータが途中で止まってしまうことがない。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の一実施の形態による振動アクチュエータの制御装置を備えたレンズが着脱されるカメラを示す斜視図である。
【図２】図１に示すレンズ内の超音波モータの駆動回路を示すブロック図である。
【図３】図１に示すレンズ内の超音波モータの駆動周波数と回転速度との関係を表す周波数−回転数特性を示す図である。
【図４】図１に示すレンズ内にあるＭＣＵが行う超音波モータの周波数−回転数特性を決定する処理の概略を示すフローチャートである。
【図５】図１に示すレンズ内にあるＭＣＵが行う事前計測の処理の概略を示すフローチャートである。
【図６】図１に示すレンズ内にあるＭＣＵが行うフィードバッグ制御による、周波数−回転数特性を決定する調整動作の処理の概略を示すフローチャートである。
【図７】図６の調整動作により決定される、超音波モータの周波数−回転数特性の概略を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
次に、本発明による振動アクチュエータの制御装置を、カメラ２に着脱されるレンズ１に適用した場合の一実施の形態について説明する。
【００１３】
図１は、この一実施の形態による振動アクチュエータの制御装置を備えたレンズ１が着脱されるカメラ２を示す斜視図である。
【００１４】
カメラ２は、前面に着脱自在なレンズ１を備えている。撮影される被写体像はレンズ１を介してカメラ２内に取り込まれて、カメラ２にある図示しないファインダを介して視認される。レンズ１およびカメラ２は、カメラ２に装着される図示しないバッテリを駆動電源としている。カメラ２上面にあるレリーズボタン３が撮影者によって半押し状態にされることで、レンズ１内のレンズ位置が移動して、オートフォーカス制御が行われる。
【００１５】
レンズ１およびカメラ２には、それぞれを制御するためにＭＣＵ（Micro Controll Unit）が内蔵されている。レンズ１とカメラ２との間には、これらＭＣＵ間のデータ通信を行う信号ラインを接続する図示しない接点と、レンズ１内の電気回路にカメラ２側から給電を行う電源ラインを接続する図示しない接点とが設けられている。レリーズボタン３が半押し状態にされることにより、カメラ２内のＭＣＵは、上述した接点を介して接続されたレンズ１内のＭＣＵに対して、オートフォーカス制御を行う駆動指示を発する。レンズ１内のＭＣＵは、この駆動指示を受けて、レンズ１に内蔵されている超音波モータを駆動することで、図示しないフォーカシングレンズを駆動してオートフォーカスを行う。
【００１６】
図２は、レンズ１内に設けられた超音波モータ９の駆動回路を示すブロック図である。
【００１７】
レンズ１内には、上述したＭＣＵ４、電圧制御発振器であるＶＣＯ（Voltage-controlled oscillator）５、位相回路６、振動体励振回路７、高圧電源８、振動アクチュエータを構成する超音波モータ９、速度検出器１０、およびＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）などの不揮発性メモリ１１等が備えられている。
【００１８】
ＭＣＵ４は、内部にＲＯＭ（Read Only Memory）およびＲＡＭ（Random Access Memory）（不図示）を備え、ＲＯＭは、レンズ１への電源投入直後に読み出されるプログラムを格納している。ＭＣＵ４は、ＤＡ（Digital to Analog）出力手段を備えており、ＲＯＭから読み出したプログラムに従って、レンズ１内の各部の制御を行う。すなわち、ＭＣＵ４は、カメラ２のＭＣＵから駆動指示として受け取った入力データに従い、ＶＣＯ５に対してＤＡ値の出力を行い、位相回路６に対して超音波モータ９の回転方向を指示するための駆動方向指示信号Ａを出力して、超音波モータ９の制御を行う。この際、ＶＣＯ５は、超音波モータ９の駆動周波数に等しく、位相の異なる２つの駆動信号Ｓａ、Ｓｂを位相回路６において生成するのに必要な、超音波モータ９の駆動周波数の４倍の周波数信号Ｂを生成して出力する。信号Ｂの周波数は、ＭＣＵ４から出力されるＤＡ値に応じて変化させられる。位相回路６は、ＭＣＵ４からの駆動方向指示信号Ａに応じて、駆動信号Ｓｂの駆動信号Ｓａに対する位相を９０°または２７０°異ならせ、これらの２つの駆動信号Ｓａ、Ｓｂをそれぞれ振動体励振回路７に出力する。
【００１９】
高圧電源８は、ＤＣ−ＤＣコンバータで構成され、カメラ２側からの給電電圧を超音波モータ９の駆動に必要な高電圧に昇圧して、振動体励振回路７に給電する。振動体励振回路７は、この給電を受けて、位相回路６から入力される駆動信号Ｓａ、Ｓｂを超音波モータ９を駆動することが可能な高圧周波電圧に増幅して、超音波モータ９の入力電極９ａ、９ｂに加える。超音波モータ９は、振動体励振回路７から位相の異なる２つの高圧周波電圧が入力電極９ａ、９ｂに印加されることで、圧電体が励振されて移動子が駆動される。ＭＣＵ４、ＶＣＯ５、位相回路６、振動体励振回路７、および高圧電源８は、超音波モータ９を駆動する駆動手段を構成する。駆動手段は、超音波モータ９の回転数を変化させるために駆動信号Ｓａ、Ｓｂの周波数を変化させて、超音波モータ９を駆動する。速度検出器１０は、超音波モータ９の回転速度を検出してこれをＭＣＵ４に対して出力する。ＭＣＵ４は、速度検出器１０の出力を得ることで、超音波モータ９の回転速度を知ることができる。速度検出器１０は、超音波モータ９の回転数を計測する計測手段を構成する。
【００２０】
図３は、レンズ１内の超音波モータ９の周波数−回転数特性を示すグラフである。同グラフの横軸は、駆動信号Ｓａ、Ｓｂによる駆動周波数［ｆ］、縦軸は超音波モータ９の回転数［Ｎ］を表す。
【００２１】
同グラフから理解されるように、超音波モータ９は駆動信号Ｓａ、Ｓｂによる駆動周波数ｆに応じた回転数Ｎで駆動され、駆動周波数ｆを下げることで超音波モータ９の回転数Ｎは指数関数的に増加する。この周波数−回転数特性は個々の超音波モータ９で異なるため、レンズ１の製造過程で超音波モータ９の周波数−回転数特性を決定する調整が必要となる。
【００２２】
ＭＣＵ４は、図６で後述するように、予め設定された目標回転数（例えば、５[ｒｐｍ]、２０[ｒｐｍ]）に対応すると推定される周波数ｆの駆動信号Ｓａ、Ｓｂによって超音波モータ９を駆動し、速度検出器１０で計測される回転数Ｎを目標回転数にするフィードバック制御を行うフィードバック制御手段を構成する。また、ＭＣＵ４は、目標回転数を駆動信号Ｓａ、Ｓｂの複数の周波数帯域、本実施形態では、５[ｒｐｍ]の低速側および２０[ｒｐｍ]の高速側の２つの周波数帯域で設定して、５[ｒｐｍ]、２０[ｒｐｍ]の複数の目標回転数付近における超音波モータ９の駆動周波数ｆと回転数Ｎとの相関特性を計測して、実際の周波数−回転数特性を実際の相関特性として決定する特性決定手段を構成する。不揮発性メモリ１１は、特性決定手段により決定された相関特性を記憶する記憶手段を構成する。
【００２３】
また、ＭＣＵ４は、図５で後述するように、駆動手段が出力する駆動信号Ｓａ、Ｓｂの周波数ｆを変化させることにより、超音波モータ９が必ず動作する駆動信号Ｓａ、Ｓｂの周波数ｆを特定する特定手段を構成する。また、フィードバック制御手段を構成するＭＣＵ４は、特定手段によって特定された周波数ｆによって駆動されるときの超音波モータ９の回転数の値（例えば、５[ｒｐｍ]）を、後述する図６のフィードバック制御の目標回転数として用いる。
【００２４】
図４は、レンズ１内にあるＭＣＵ４が行う超音波モータ９の周波数−回転数特性を、図示しない調整装置を用いて決定する処理の概略を示すフローチャートである。
【００２５】
ＭＣＵ４は、ステップ（以下、Ｓと記す）１において、初期化処理を行う。次に、ＭＣＵ４は、Ｓ２において、図示しない調整装置から調整動作の指示があったか否かを判別する。調整動作の指示がなく、Ｓ２の判別が“ＮＯ”の場合、ＭＣＵ４は、Ｓ３において、レンズ１が製品として使用される際のオートフォーカス等の通常処理を行う。一方、調整動作の指示があり、Ｓ２の判別が“ＹＥＳ”の場合、ＭＣＵ４は、Ｓ４において、図５で後述する事前計測処理を行う。次に、ＭＣＵ４は、Ｓ５において、図６で後述するフィードバッグ制御による調整動作処理を実行する。次に、ＭＣＵ４は、Ｓ６における調整結果を図示しない調整装置へ送信して、Ｓ２の処理に戻る。
【００２６】
図５は、レンズ１内にあるＭＣＵ４が上記の図４、Ｓ４で行う事前計測の処理の概略を示すフローチャートである。
【００２７】
ＭＣＵ４は、Ｓ４１において、超音波モータ９の駆動周波数ｆを高周波側にセットする。次に、ＭＣＵ４は、Ｓ４２において、セットした駆動周波数ｆの駆動信号Ｓａ、Ｓｂを位相回路６から振動体励振回路７へ出力させ、超音波モータ９を駆動してその回転数を速度検出器１０によって計測する。次に、ＭＣＵ４は、Ｓ４３において、速度検出器１０によって計測される超音波モータ９の回転数Ｎが所定の回転数、例えば図６において後述する低回転側の目標回転数である５[ｒｐｍ]を越えたか否かを判別する。超音波モータ９の回転数Ｎが所定の回転数を越えておらず、Ｓ４３の判別が“ＮＯ”の場合、ＭＣＵ４は、Ｓ４４において、駆動周波数ｆを所定分の値だけ低くして、つまり駆動周波数ｆを所定分低周波側に変更して、超音波モータ９を回転させて、上述したＳ４２およびＳ４３の処理を再び行う。超音波モータ９の回転数Ｎが所定の回転数を越え、Ｓ４３の判別が“ＹＥＳ”の場合、ＭＣＵ４は、この所定の回転数を出力した駆動周波数ｆの値をＭＣＵ４内のＲＡＭで保持し、事前計測処理を終了する。
【００２８】
図６は、レンズ１内にあるＭＣＵ４が図４、Ｓ５で行う、フィードバッグ制御によって周波数−回転数特性を決定する調整動作の処理の概略を示すフローチャートである。図７は、図６の調整動作処理により決定される、超音波モータ９の周波数−回転数特性の概略を示す図である。
【００２９】
ＭＣＵ４は、Ｓ５１において、超音波モータ９の目標回転数を低回転側の値、例えば５[ｒｐｍ]にセットする。次に、ＭＣＵ４は、Ｓ５２において、Ｓ５２〜Ｓ５５のループの一回目の処理において、上述した図５の事前計測処理で特定されてＭＣＵ４内のＲＡＭに記憶されている駆動周波数ｆの値を、フィードバッグ制御における駆動周波数ｆの初期値として設定する。次に、ＭＣＵ４は、Ｓ５３において、Ｓ５２で設定された駆動周波数ｆの駆動信号Ｓａ、Ｓｂを位相回路６から振動体励振回路７へ出力させて、超音波モータ９を回転させる。次に、ＭＣＵ４は、Ｓ５４において、この駆動周波数ｆの駆動信号Ｓａ、Ｓｂの出力により回転された超音波モータ９の回転数を速度検出器１０によって計測する。次に、ＭＣＵ４は、Ｓ５５において、計測した回転数がＳ５１でセットされた目標回転数と所定の誤差範囲内にあって、計測した回転数が目標回転数に一致したか否かを判定する。計測した回転数が目標回転数に一致せず、Ｓ５５の判別が“ＮＯ”の場合、ＭＣＵ４は、再びＳ５２〜Ｓ５４の処理を行い、計測した回転数が目標回転数に一致するまで、Ｓ５２〜Ｓ５５の処理を繰り返して行うフィードバッグ制御を行う。Ｓ５２〜Ｓ５５の２回目以降のループにおけるＳ５２の処理では、次の計算式を用いたフィードバッグ制御の計算によって目標回転数となる駆動周波数ｆが算出される。
操作量＝積分係数×Σ（目標回転数−計測した回転数Ｎ）
【００３０】
上記式で計算された線形の値の操作量から目標回転数となる駆動周波数ｆを算出する際には、計算された操作量から駆動周波数ｆへ変換する変換処理が行われる。この変換処理では、超音波モータ９の周波数−回転数特性が図３に示すように指数関数的であるため、テーブル参照による対数変換が行われる。計測した回転数Ｎが目標回転数に一致し、Ｓ５５の判別が“ＹＥＳ”になると、低回転側のフィードバッグ制御が終了する。この場合、ＭＣＵ４は、Ｓ５６において、駆動周波数ｆが高速側の計測が終了したか否かを判定する。高速側の計測が終了しておらず、Ｓ５６の判別が“ＮＯ”の場合、ＭＣＵ４は、Ｓ５７において、低速側の計測結果、つまり、低速側のフィードバッグ制御によって超音波モータ９が低速側の目標回転数に保たれて回転されている間に測定された超音波モータ９の特性値を、不揮発性メモリ１１に保存する。
【００３１】
次に、ＭＣＵ４は、Ｓ５８において、超音波モータ９の目標回転数を高回転側の値、例えば、２０[ｒｐｍ]にセットして、上述したＳ５２〜Ｓ５５の処理を繰り返し行うフィードバッグ制御を行う。このフィードバッグ制御で、計測した回転数Ｎが目標回転数に一致し、Ｓ５５の判別が“ＹＥＳ”になると、高回転側のフィードバッグ制御が終了する。この場合、高速側のフィードバッグ制御が終了したので、Ｓ５６の判別も“ＹＥＳ”となる。次に、ＭＣＵ４は、Ｓ５９において、高速側の計測結果、つまり、高速側のフィードバッグ制御によって超音波モータ９が高速側の目標回転数に保たれて回転されている間に測定された超音波モータ９の特性値を、不揮発性メモリ１１に保存する。
【００３２】
次に、ＭＣＵ４は、Ｓ６０において、図７に点線で表される標準カーブに示される超音波モータ９の基準となる周波数−回転数特性が、図７に実線で表される実際のモータ特性に示される周波数−回転数特性と重なってフィッティングするように、Ｓ５７で保存した低速側計測結果およびＳ５９で保存した高速側計測結果に基づき、パラメータ計算を行う。このパラメータには、標準カーブの立ち上がりから実際のモータ特性線の立ち上がりまでの差異を示すオフセット調整値、およびカーブの傾きを示すγ調整値がある。フィッティングは、図７に丸印で示す標準カーブの低速側および高速側の２点が実際のモータ特性に重なるように、標準カーブの周波数方向のオフセットと傾きγを変えることで行われ、実際の超音波モータ９の周波数−回転数特性が決定される。次に、ＭＣＵ４は、Ｓ６１において、Ｓ６０で決定された超音波モータ９の実際の周波数−回転数特性を不揮発性メモリ１１に記憶する。カメラ２のオートフォーカスは、不揮発性メモリ１１に記憶されたこの周波数−回転数特性を用いた制御処理に従って実行される。
【００３３】
このような本実施形態による振動アクチュエータの制御装置によれば、上述したように、フィードバック制御手段により、予め設定された目標回転数に対応すると推定される周波数ｆの駆動信号Ｓａ、Ｓｂによって超音波モータ９が駆動され、速度検出器１０で計測される回転数Ｎを目標回転数にするフィードバック制御が、図６、Ｓ５２〜Ｓ５５で説明したように行われる。また、特性決定手段により、目標回転数が駆動信号Ｓａ、Ｓｂの複数の周波数帯域で設定されて、低速側および高速側の複数の目標回転数付近における超音波モータ９の駆動周波数ｆと回転数Ｎとの相関特性が計測されて、図７に実線のカーブで示す実際の相関特性が決定される。このため、レンズ１の調整時において、超音波モータ９がほぼ一定の回転数Ｎで回転するように、フィードバック制御により算出された周波数ｆの駆動信号Ｓａ、Ｓｂが超音波モータ９へ出力されているため、超音波モータ９の回転ムラや負荷トルクのムラが生じて超音波モータ９が途中で止まってしまうことがない。この結果、超音波モータ９の回転が安定し、確実に、短時間で、超音波モータ９の調整や様々な測定を行うことができ、超音波モータ９の制御装置を含んで構成されるレンズ１などの製造時においてはその生産効率が向上する。また、製造後の長期間の使用により超音波モータ９が消耗、劣化し、駆動周波数ｆと回転数Ｎとの特性が変化した場合でも、レンズ１の修理調整時に、ほぼ一定の回転数で超音波モータ９が回転するように、フィードバック制御により算出した周波数ｆの駆動信号Ｓａ、Ｓｂを出力して再調整を行うことで、容易に駆動周波数ｆと回転数Ｎ との実際の相関特性を決定し直すことができる。
【００３４】
また、本実施形態による振動アクチュエータの制御装置によれば、図５を用いて説明したように、駆動手段が出力する駆動信号Ｓａ、Ｓｂの周波数ｆを変化させることにより超音波モータ９が必ず動作する駆動信号Ｓａ、Ｓｂの周波数ｆが特定手段によって特定され、特定された周波数ｆの駆動信号Ｓａ、Ｓｂの値が、図６、Ｓ５３で、フィードバック制御の初期周波数値として用いられる。このため、図６、Ｓ５２〜Ｓ５５のフィードバック制御において、駆動周波数ｆと回転数Ｎとの実際の相関特性とかけ離れた周波数ｆの駆動信号Ｓａ、Ｓｂを用いて超音波モータ９を駆動させることにより、超音波モータ９の回転がすぐに安定せずに途中で止まってしまい、調整が行えないこともなくなり、確実に、かつ、短時間で、フィードバック制御による超音波モータ９の調整や様々な測定を行える。
【００３５】
なお、複数の超音波モータ９を、周波数−回転数特性が近いもの、つまりオフセット調整値が近いもの同士でグループ分けして、各グループごとに超音波モータの周波数−回転数特性を決定する調整動作処理を行う構成であってもよい。この構成によれば、すでに大まかに把握している周波数−回転数特性付近の周波数ｆを初期値に用いて、図６に示すフィードバック制御による、周波数−回転数特性を決定する調整動作処理を行えるため、図５に示す事前計測は不要となる。
【００３６】
また、本実施形態では、高速側と低速側の２点を測定して、実際の超音波モータ９の周波数−回転数特性を決定したが、２点に限らず、１点または複数の点を測定して実際の超音波モータ９の周波数−回転数特性を決定しもよい。
【産業上の利用可能性】
【００３７】
上記実施形態においては、本発明の振動アクチュエータの制御装置をカメラ２に着脱されるレンズ１に適用した場合について説明したが、ビデオカメラや、携帯電話機等に内蔵されるカメラ等のその他の撮影装置のレンズにも適用することが可能である。このような振動アクチュエータの制御装置に本発明を適用した場合においても、上記実施形態と同様な作用効果が奏される。
【符号の説明】
【００３８】
１…レンズ、２…カメラ、３…レリーズボタン、４…ＭＣＵ、５…ＶＣＯ、６…位相回路、７…振動体励振回路、８…高圧電源、９…超音波モータ、１０…速度検出器、１１…不揮発性メモリ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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