(57)【要約】      （修正有）【課題】車両の所定位置に固定された撮像手段により車両周囲を撮像した画像を使用して、運転者にとってより視認性の良好な運転支援画像を表示する運転支援装置を提供する。【解決手段】撮像手段１で撮像した車両の後方周囲画像から仮想視点画像と後方視点画像とを作成し、仮想視点画像の一部からなる近距離画像と後方視点画像の一部からなる遠距離画像とを画面合成し運転支援画像として表示手段３に表示する際に、表示手段３における近距離画像および遠距離画像の表示範囲の変更を行うことができる。従って、運転者が運転動作を行っている際に、車両周囲の状況や運転動作の過程に応じて、表示手段に表示される近距離画像や遠距離画像の表示範囲を適宜変更して表示内容を確認することができるため、運転者にとって使用感の良い運転支援画像を提供することができる。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の所定位置に設置された少なくとも１台の撮像手段と、同撮像手段で撮像した前記車両周囲の画像に対し画像処理を行なって運転支援画像を生成する画像処理手段と、同画像処理手段から出力された前記運転支援画像を表示する表示手段とを有する運転支援装置であって、
前記撮像手段で撮像した前記車両周囲の画像に画像処理を行って、後方視点画像および仮想視点画像を作成し、
前記運転支援画像を前記表示手段に表示する際に、前記仮想視点画像から生成した近距離画像と、前記後方視点画像から生成した遠距離画像とが上下に表示されるように合成し、前記近距離画像の前記車両の進行方向についての表示領域を変更可能としたことを特徴とする運転支援装置。
【請求項２】
前記近距離画像の前記車両の進行方向についての表示領域を広げた時に、前記遠距離画像の表示内容が減少しないよう、前記遠距離画像を上下方向に圧縮して表示することを特徴とする請求項１記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記表示手段における前記近距離画像の前記車両の進行方向の表示領域を変更する切換手段を備えたことを特徴とする請求項１または請求項２に記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記表示手段における前記近距離画像の前記車両の進行方向の表示領域を、前記車両の運転動作に応じて変更することを特徴とする請求項１または請求項２に記載の運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の運転を支援する運転支援装置に係わり、特に、車両に固定された撮像手段により車両周囲を撮像した画像を使用して、運転支援画像を車内の表示手段に表示する運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、運転者が車両を運転する際に行う車両周囲の確認を支援する装置として、車両の後部等、所定の位置に設置された撮像手段で車両周囲を撮像し、撮像した画像を車内に設置された表示手段に表示する運転支援装置がある。この運転支援装置を使用すれば、例えば、運転者が駐車場等で車両をバックさせて駐車を行なう際に、車両後方に障害物や人が存在するか否かを確認しやすくなる。
【０００３】
このような運転支援装置では、車内に設置された表示手段に表示する画像によって、運転者による車両周囲の確認のしやすさが左右されるため、撮像手段で撮像した画像を使用して、視点変換や画像処理を行い、より運転者にとって確認のしやすい画像を表示手段に表示する様々な運転支援装置が提案されている。
【０００４】
例えば、特許文献１では、車両後部に、斜めに見下ろす視点で車両後方を撮像できるよう設置された撮像手段と、車内に設置され撮像手段で撮像した画像を表示するための表示手段とを有する運転支援装置であって、撮像した画像を近距離画像と遠距離画像とに分割し、近距離画像は幾何学補正により、車両上方に置いた仮想視点から見た仮想視点画像である上方視点画像に座標変換を行い、この上方視点画像を表示手段の画面の下側、遠距離画像を表示手段の画面の上側として、両方の画像を上下に並べて運転支援画像を生成することが開示されている。
【０００５】
撮像手段で撮像した画像すべてを上方視点画像に変換すると、車両から距離が離れる程画像の歪が大きくなり、撮像されているものの判別がつき難くなるという問題や、表示範囲が車両周辺に限定されてしまうため、車両の進行方向の状況が把握し難いという問題がある。特許文献１のように、近距離画像のみ上方視点画像に変換すれば、画像の歪を抑えることができ、また、遠距離画像を上方視点画像と同時に表示することにより、車両周辺の状況と同時に車両の進行方向の状況も把握できるため、運転者にとって車両周辺の確認のしやすい運転支援画像を提供している。
【０００６】
しかし、特許文献１に記載された方法では、以下のような問題があった。運転者が、特許文献１に記載された運転支援装置を使用する場合として、車両をバックで駐車スペースに駐車する場合が考えられる。その際運転者は、車両がある程度駐車スペースに収まるまでは、車両の進行方向の状況を把握するために表示手段の画面上方の遠距離画像を見ながら車両を運転する。そして、駐車の最後の段階では、駐車スペースでの車両の位置を決めるために表示手段の画面下方の上方視点画像に視線を移して車両を運転する。
【０００７】
特許文献１では、撮像手段で撮像した画像から上方視点画像と遠距離画像とを作成し、これらを画面合成して作成した運転支援画像を表示手段で表示しているが、運転支援画像における上方視点画像と遠距離画像との表示比率は固定されており、両画像の表示範囲は変更できないようになっている。
【０００８】
運転者は上方視点画像を見て、上述した駐車の最後の段階で車両の位置決めを行うと共に、駐車位置の周辺に障害物があるか否かを確認する。この時、上方視点画像には、車両が駐車位置の直近に移動するまで、駐車位置付近が表示されない。従って、駐車位置の近傍に障害物があった場合、上方視点画像に障害物が表示されるのは車両が駐車位置付近に移動した時であるため、運転者が障害物に気づくのが遅れて急ブレーキをかける必要が生じたり、最悪の場合は、車両を障害物に接触させる虞があった。
【０００９】
以上のような不具合を解消するために、上方視点画像の表示範囲を広くするということが考えられるが、運転支援画像を表示する表示手段の画面の大きさは固定であるため、上方視点画像の表示範囲を広くした分だけ、遠距離画像の表示範囲が狭くなる。遠距離画像の表示範囲が狭くなると、運転者が、駐車運転の初期段階において、遠距離画像を見て車両をある程度駐車スペースに収まるまでの運転動作を行う際の、車両の進行方向の状況確認が行いにくくなるという問題がある。
【００１０】
以上のように、駐車スペースの周囲の状況や駐車運転の過程に応じて、運転者が上方視点画像や遠距離画像で確認したい範囲は異なると考えられるが、特許文献１の運転支援装置では上方視点画像と遠距離画像との表示比率は固定されているため、運転者にとって使用感の悪いものとなっていた。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００１１】
【特許文献１】特開２００５−３１１８６８号公報（第６〜９頁、第１図、第２図）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１２】
本発明は以上述べた問題点を解決し、車両の所定位置に固定された撮像手段により車両周囲を撮像した画像を使用して、運転者にとってより使用感の良好な運転支援画像を表示する運転支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
本発明は上述の課題を解決するものであって、本発明の運転支援装置は、車両の所定位置に設置された少なくとも１台の撮像手段と、撮像手段で撮像した車両周囲の画像に対し画像処理を行なって運転支援画像を生成する画像処理手段と、画像処理手段から出力された運転支援画像を表示する表示手段とを有するものであり、撮像手段で撮像した車両周囲の画像に画像処理を行って、後方視点画像および仮想視点画像を作成するものである。
【００１４】
そして、運転支援画像を表示手段に表示する際に、仮想視点画像から生成した近距離画像と、後方視点画像から生成した遠距離画像とが上下に表示されるように合成し、近距離画像の車両の進行方向についての表示領域を変更可能としたものである。
【００１５】
また、近距離画像の車両の進行方向についての表示領域を広げた時に、遠距離画像の表示内容が減少しないよう、遠距離画像を上下方向に圧縮して表示するものである。また、表示手段における近距離画像の車両の進行方向の表示領域を変更する切換手段を備える、あるいは、表示手段における近距離画像の車両の進行方向の表示領域を、車両の運転動作に応じて変更するものである。
【発明の効果】
【００１６】
本発明の運転支援装置は、撮像手段で撮像した車両の後方周囲画像から仮想視点画像と後方視点画像とを作成し、仮想視点画像の一部からなる近距離画像と後方視点画像の一部からなる遠距離画像とが上下に表示されるよう画面合成し運転支援画像として表示手段に表示する際に、表示手段における近距離画像と遠距離画像との画面境界を移動させることにより表示範囲の変更を行うことができる。従って、運転者が運転動作を行っている際に、車両周囲の状況や運転動作の過程に応じて、表示手段に表示される近距離画像や遠距離画像の表示範囲を適宜変更して表示内容を確認することができるため、運転者にとって使用感の良い運転支援画像を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本発明の実施例である運転支援装置の構成ブロック図である。
【図２】本発明の実施例における、車両後方周囲画像を説明する図である。
【図３】本発明の実施例における、車両後方周囲画像を画像処理して得られる画像を説明する図であり、（Ａ）は後方視点画像を、（Ｂ）は上方視点画像を、示している。
【図４】本発明の実施例における、運転支援画面を説明する図である。
【図５】本発明の第２の実施例における、運転支援画面を説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、本発明の実施の形態を、添付図面に基づいて詳細に説明する。尚、実施例としては、車両後部に撮像手段を１台設置する運転支援装置を例に挙げて説明する。尚、本発明は以下の実施形態に限定されることはなく、本発明の主旨を逸脱しない範囲で種々変形することができる。
【実施例１】
【００１９】
図１の構成ブロック図に示すように、本発明による運転支援装置１０は、撮像手段１と、表示手段３と、画像処理手段２０とを備えている。更には、画像処理手段２０は、ＲＯＭ４と、ＲＡＭ５と、撮像手段Ｉ／Ｆ部６と、表示手段Ｉ／Ｆ部７と、これらを制御する制御部２とを備えている。
【００２０】
撮像手段１は、図示は省略するが、魚眼レンズや、魚眼レンズを保持するレンズホルダ、絞りや遮光板、及び広角レンズを透過した光束が結像されるＣＣＤ等の撮像素子で構成されている。この撮像手段１は、図２に示すように、車両４０後部のバンパー４０ａ上方でかつ幅方向は略中央部（例えば、車両４０後部に設置されたナンバープレート上部）に１台設置されており、車両４０の後方周囲について、撮像手段１で撮像できる範囲全てを撮像する。尚、本実施例では、撮像手段１が１台設置されている場合について説明するが、撮像手段を複数台設置し、車両４０の後方周囲を各撮像手段で分担して撮像するようにしてもよい。
【００２１】
表示手段３は、タッチパネル機能を有する液晶パネルを備え、画像処理手段２０から送信されるデータに基づいた画像を表示する。尚、詳細な説明は省略するが、表示手段３は、車両４０に設置されている図示しないカーナビゲーションシステムから送信される地図画像や、ＤＶＤプレーヤ等の画像再生機器から送信される画像を表示させてもよい。
【００２２】
次に、画像処理手段２０について説明する。撮像手段Ｉ／Ｆ部６は、撮像手段１と制御部２との間に介在し、撮像手段１で撮像された画像を取り込んで制御部２に画像データとして出力するインターフェイスである。制御部２は、内部に図示しない画像ＡＳＩＣを備えており、撮像手段１で撮像され撮像手段Ｉ／Ｆ部６を介して入力された画像データに対し、座標変換や歪補正等の画像処理を行なう。表示手段Ｉ／Ｆ部７は、制御部２と表示手段３との間に介在し、制御部２で画像処理された画像データを取り込んで表示手段３に出力するインターフェイスである。
【００２３】
ＲＯＭ４には、制御部２での画像処理を実行するプログラムや、制御部２が取り込んだ画像の座標変換を行なう際に参照する座標変換テーブル等が格納されており、制御部２は、このプログラムや座標変換テーブルに従って上述した画像処理を行なう。また、ＲＡＭ５は、撮像手段１で常時撮像されている車両４０の後方周囲画像を一時的に記憶すると共に、制御部２が画像処理を行なう際に、一時的に画像処理された画像を保存する等、制御部２の作業領域として使用される。
【００２４】
次に、図１乃至図３を使用して、本実施例による運転支援装置１０の動作原理について説明する。運転者が車両４０をバックで運転して駐車を行う動作を開始すると（例えば、ＡＴ車であればシフトレバーを「Ｒ（リバース）」とすると）、運転支援装置１０が作動を開始し、画像処理手段２０の制御部２は、撮像手段１で撮像できる車両４０の後方範囲全てを撮像した後方周囲画像をＲＡＭ５から読み出し、この後方周囲画像から所定の範囲で切り出した処理用画像、すなわち、後方視点画像範囲４２（図２において、太線で囲まれた範囲）に対応する画像に対し画像処理を開始する。
【００２５】
図２の車両後方周囲画像の説明図に示すように、制御部２は、この後方視点画像範囲４２に対し、車両４０の後端、つまり、バンパー４０ａの先端面から所定の距離Ｗだけ後方に離れた位置に相当する処理用画像上に仮想の画像境界４３を設定する。そして、制御部２は、入力された処理用画像について、車両４０後端から画像境界４３までに相当する画像範囲を上方視点画像範囲４１とする。
【００２６】
次に、制御部２は、上方視点画像範囲４１に対応する画像について、ＲＯＭ４に格納されているプログラムや座標変換テーブルに従って画像処理を行なう。具体的には、地面から所定の高さＴの位置に仮想視点５０を設定し、車両４０上方の仮想視点５０から撮像した画像、つまり、図３（Ｂ）に示す車両５０の仮想視点画像である上方視点画像３２となるように、上方視点画像範囲４１に対応する画像に対して幾何学補正による座標変換を行い、その画像をＲＡＭ５に記憶する。また、後方視点画像範囲４２に対応する画像については、表示対象の歪を補正する等の画像処理を行ない、図３（Ａ）に示す後方視点画像３１とし、その画像をＲＡＭ５に記憶する。
【００２７】
次に、制御部２は、ＲＡＭ５に記憶されている後方視点画像３１と上方視点画像３２とを用いて運転支援画像データを作成する。具体的には、図３（Ａ）に示すように、後方視点画像３１の所定の箇所、例えば、車止め３９の下方に、仮想の境界線３１ａを、また、境界線３１ａより上方（画面上端３１ｃ側）に境界線３１ｂを、それぞれ設定し、境界線３１ａから画面上端３１ｃまでの範囲（車止め３９を含む範囲）を後方視点画像データＡ、境界線３１ｂから画面上端３１ｃまでの範囲（車止め３９を含まない範囲）を後方視点画像データＢ、とする。従って、後方視点画像データＡに対応する画像範囲に比べ、後方視点画像データＢに対応する画像範囲の方が狭くなる。
制御部２は、これら後方視点画像データＡや後方視点画像データＢをＲＡＭ５に記憶する。
【００２８】
また、図３（Ｂ）に示すように、上方視点画像３２の所定の箇所、例えば、車両４０のバンパー４０ａから離れる方向で、車両４０をバックさせた際に車止め３９が早く表示されるような箇所、に仮想の境界線３２ａを、また、境界線３１ａより下方（画面下端３２ｃ側）に境界線３２ｂを、それぞれ設定し、境界線３２ａから画面下端３２ｃまでの範囲を上方視点画像データＡ、境界線３２ｂから画面下端３２ｃまでの範囲を上方視点画像データＢ、とする。従って、上方視点画像データＡに対応する画像範囲に比べ、上方視点画像データＢに対応する画像範囲の方が狭くなる。
制御部２は、これら上方視点画像データＡや上方視点画像データＢをＲＡＭ５に記憶する
【００２９】
次に、制御部２は、ＲＡＭ５に記憶されている後方視点画像データＡや後方視点画像データＢと、上方視点画像データＡや上方視点画像データＢとを適宜組み合わせ、表示手段３の表示画面に、後方視点画像データＡや後方視点画像データＢに対応する遠距離画像が上側、上方視点画像データＡや上方視点画像データＢに対応する近距離画像が下側に表示されるよう画像合成を行い、これを運転支援画像データとして表示手段Ｉ／Ｆ部７を介して表示手段３に出力する。そして、表示手段３の表示画面には、運転支援画像データに対応する画像が、運転支援画像として表示される。
【００３０】
次に、図１乃至図４を用いて、本実施例による運転支援装置１０の具体的な動作及び効果について説明する。尚、以下の説明では、運転者が車両４０を、区画された駐車スペースにバックで駐車する場合を例に挙げて説明する。
【００３１】
図３に示すような白線３８で区画された駐車スペース３０に、運転者が車両４０をバックで駐車する運転を開始する。運転者が駐車を開始すると、上述したように、制御部２は、後方視点画像データＡや後方視点画像データＢと、上方視点画像データＡや上方視点画像データＢとを適宜組み合わせた運転支援画像データを表示手段Ｉ／Ｆ部７を介して表示手段３に出力し、表示手段３の表示画面には、運転支援画像データに対応する画像が、運転支援画像として表示される。
【００３２】
運転者は、駐車運転の操作初期には、車両４０の駐車位置周辺に障害物がないか等、車両４０の進行方向の状況を確認するために、後方視点画像３１から作成した遠距離画像を見る。このため、表示手段３の表示画面に表示される運転支援画像は、後方視点画像３１から作成した遠距離画像の表示範囲が近距離画像の表示範囲より広い方が好ましい。
【００３３】
従って、制御部２は、駐車運転の操作初期では、図４に示す表示画面３３のように、画面上部に後方視点画像３１の境界線３１ａから画面上端３１ｃまでの範囲を切り出した後方視点画像データＡに対応する遠距離画像３３ａを表示し、画面下部に上方視点画像３２の境界線３２ｂから画面下端３２ｃまでを切り出した上方視点画像データＢに対応する近距離画像３３ｂを表示する。この時、遠距離画像３３ａと近距離画像３３ｂとの画面境界３３ｃは、表示画面３３の上下方向の中央より下方に位置することとなる。
【００３４】
運転者が表示画面３３を確認しながら駐車スペース３０への駐車運転を続け、ある程度車両４０を駐車スペース３０に収めた後は、駐車運転の最終段階として車両４０の駐車スペース３０での位置を決める運転操作を行う。この時、運転者は、駐車スペース３０の白線３８等を見て車両４０の位置決めを行うため、表示手段３の表示画面に表示される運転支援画像は、上方視点画像３２から作成した近距離画像の表示範囲が遠距離画像の表示範囲より広い方が好ましい。
【００３５】
図４に示すように、表示画面３３の上部右側には、タッチパネルボタンである切換手段３７が設けられている。運転者は、この切換手段３７を操作することによって、表示画面３３における遠距離画像３３ａと近距離画像３３ｂの表示比率を変えることができる。運転者が駐車運転の最終段階において切換手段３７を操作すると、制御部２は、図４に示す表示画面３４のように、画面上部に、後方視点画像３１の境界線３１ｂから画面上端３１ｃまでの範囲を切り出した後方視点画像データＢに対応する、遠距離画像３３ａより表示範囲が狭い遠距離画像３４ａを表示し、画面下部に、上方視点画像３２の境界線３２ａから画面下端３２ｃまでを切り出した上方視点画像データＡに対応する、近距離画像３３ｂより表示範囲が広い近距離画像３４ｂを表示する。従って、表示画面３３における画面境界３３ｃは、表示画面３４においては上下方向の中央より上方に移動して画面境界３４ｃとなる。    
【００３６】
以上のように、駐車運転の操作初期や最終段階によって運転支援画像における遠距離画像と近距離画像との画面境界を変えて、遠距離画像および近距離画像の表示範囲を適宜変更できるようにし、運転者が駐車運転の段階に応じて確認したい画像の表示範囲を広げて表示することによって、運転者が駐車スペース３０周辺の安全確認や車両４０の位置決めを行いやすくなる。従って、運転者の駐車運転時の負担を軽減することができると共に、使用感の良い運転支援画像を提供することができる。
【００３７】
尚、本実施例では、後方視点画像３１から後方視点画像データＡおよびＢを、上方視点画像３２から上方視点画像データＡおよびＢを、それぞれ作成し、これらを組み合せることによって、遠距離画像と近距離画像との画面境界を移動して、遠距離画像および近距離画像の表示範囲を変更したが、後方視点画像データＡと上方視点画像データＡのみを使用して、表示手段３の表示画面にこれらを表示した際に、遠距離画像と近距離画像とが重複する部分については、切換手段３７の操作に応じてどちらか一方が表示されるようにして、遠距離画像および近距離画像の表示範囲を変更するようにしてもよい。
【実施例２】
【００３８】
次に、本発明の他の実施例について、図１乃至図３および図５を用いて説明する。尚、以下の説明では、運転支援装置１０の構成や、車両４０の後方周囲画像から画像処理を行って後方視点画像３１や上方視点画像３２を作成する方法については、実施例１で記載したものと同様であるため、詳細な説明は省略する。実施例１と異なるのは、後方視点画像３１から後方視点画像データを切り出す範囲が一定であることと、表示手段３の表示画面に運転支援画像を表示する際の、遠距離画像の表示方法である。
【００３９】
図３に示すような白線３８で区画された駐車スペース３０に、運転者が車両４０をバックで駐車する運転を開始する。運転者が駐車を開始すると、制御部２は、後方視点画像データＡ（後方視点画像３１における、境界線３１ａから画面上端３１ｃまでの範囲を切り出したデータ）のみを使用し、これと上方視点画像データＡや上方視点画像データＢとを適宜組み合わせた運転支援画像データを表示手段Ｉ／Ｆ部７を介して表示手段３に出力し、表示手段３の表示画面には、運転支援画像データに対応する画像が、運転支援画像として表示される。
【００４０】
運転者は、駐車運転の操作初期には、後方視点画像３１から作成した遠距離画像を見るため、後方視点画像３１から作成した遠距離画像の表示範囲が近距離画像の表示範囲より広い方が好ましい。従って、制御部２は、駐車運転の操作初期では、図５に示す表示画面３５のように、画面上部に後方視点画像データＡに対応する遠距離画像３５ａを表示し、画面下部に上方視点画像３２の境界線３２ｂから画面下端３２ｃまでを切り出した上方視点画像データＢに対応する近距離画像３５ｂを表示する。この時、遠距離画像３５ａと近距離画像３５ｂとの画面境界３５ｃは、表示画面３５の上下方向の中央より下方に位置することとなる。
【００４１】
運転者が表示画面３５を確認しながら駐車スペース３０への駐車運転を続け、ある程度車両４０を駐車スペース３０に収めた後は、駐車運転の最終段階として車両４０の駐車スペース３０での位置を決める運転操作を行う。この時、運転者は、上方視点画像３２から作成した近距離画像を見るため、表示手段３の表示画面に表示される運転支援画像は、上方視点画像３２から作成した近距離画像の表示範囲が遠距離画像の表示範囲より広い方が好ましい。
【００４２】
運転者が駐車運転の最終段階において切換手段３７を操作すると、制御部２は、図５に示す表示画面３６のように、画面上部に、後方視点画像データＡに対応し、遠距離画像３５ａより表示範囲を狭くした遠距離画像３６ａを表示する。この遠距離画像３６ａは、表示される要素（駐車スペース３０周囲の建物や地面等）が遠距離画面３５ａに対して減少することがないよう、画像を上下に圧縮することによって、表示範囲を狭くしている。また、制御部２は、画面下部に上方視点画像３２の境界線３２ａから画面下端３２ｃまでを切り出した上方視点画像データＡに対応する、近距離画像３５ｂより表示範囲が広い近距離画像３６ｂを表示する。従って、表示画面３５における画面境界３５ｃは、表示画面３６においては上下方向の中央より上方に変えて画面境界３６ｃとなる。    
【００４３】
以上のように、駐車運転の最終段階において、運転者が切換手段３７を操作して表示画面３５から表示画面３６に切り換えても、遠距離画像に表示される表示内容が減少せず、かつ、近距離画像の表示範囲を広くすることができる。従って、運転者が駐車運転を行う際に、運転者が駐車スペース３０周辺の安全確認や車両４０の位置確認等を行いやすくなるため、運転者の駐車運転時の負担を軽減することができ、より使用感の良い運転支援画像を提供することができる。
【００４４】
尚、以上説明した実施例では、後方視点画像データＡに対応した遠距離画像３６ａを表示し、この際に画像を上下に圧縮することにより、表示範囲が狭くなっても表示内容が減少しないようにしているが、後方視点画像３１全てを後方視点画像データとし、これに対応した遠距離画像を表示する際に、画像を上下に圧縮して表示するようにしてもよい。
【００４５】
以上説明した通り、本発明の運転支援装置によれば、撮像手段で撮像した車両の後方周囲画像から仮想視点画像（本実施例では、上方視点画像）と後方視点画像とを作成し、仮想視点画像の一部からなる近距離画像と後方視点画像の一部からなる遠距離画像とが上下に表示されるよう画面合成し運転支援画像として表示手段に表示する際に、表示手段における近距離画像と遠距離画像との画面境界を変えることにより表示範囲の変更を行うことができる。従って、運転者が運転動作を行っている際に、車両周囲の状況や運転動作の過程に応じて、表示手段に表示される近距離画像や遠距離画像の表示範囲を適宜変更して表示内容を確認することができるため、運転者にとって使用感の良い運転支援画像を提供することができる
【００４６】
尚、以上説明した実施例では、運転者が表示画面に設けられた切換手段を操作することによって、表示手段における表示画面の切り換え（例えば、図４における表示画面３３から表示画面３４への切り換え）を行う場合について説明したが、運転者による車両の運転動作、例えば、ハンドルの操舵角や車両のスピードに応じて、自動的に表示画面の切り換えが行われるようにしてもよい。
【００４７】
具体的には、駐車運転の操作初期では、駐車スペースに車両を導入するために、ハンドルの操舵角は大きく、また、車両のスピードは比較的速い（時速１０キロメートル程度）と考えられるので、制御部が駐車運転の操作初期における操舵角やスピードを検出し、遠距離画像の表示範囲が広くなるように表示画面に運転支援画像を表示する。
【００４８】
また、駐車運転の最終段階では、駐車スペースで車両の位置決めを行うために、ハンドルの操舵角は小さく、また、車両のスピードは比較的遅い（時速５キロメートル程度）と考えられるので、制御部が駐車運転の最終段階における操舵角やスピードを検出し、近距離画像の表示範囲が広くなるように表示画面に運転支援画像を表示する。
【００４９】
以上のように、表示画面が駐車運転の段階に応じて自動的に切り換われば、運転者が駐車運転時に運転支援装置を操作する必要がなくなるので、運転者が駐車運転に集中することができ、より駐車運転時の安全性を高めることができる。
【符号の説明】
【００５０】
１  撮像手段
２  制御部
３  表示手段
４  ＲＯＭ
５  ＲＡＭ
１０  運転支援装置
２０  画像処理手段
３０  駐車スペース
３１  後方視点画像
３１ａ、３１ｂ  境界線
３１ｃ  画面上端
３２  上方視点画像
３２ａ，３２ｂ  境界線
３２ｃ  画面下端
３３、３４，３５，３６  表示画面
３３ａ，３４ａ、３５ａ，３６ａ  遠距離画面
３３ｂ、３４ｂ，３５ｂ，３６ｂ  近距離画面
３３ｃ、３４ｃ，３５ｃ，３６ｃ  画面境界
３７  切換手段
３８  白線
３９  車止め
４０  車両
４０ａ  バンパー
４１  上方視点画像範囲
４２  後方視点画像範囲
４３  画像境界
５０  仮想視点
【図１】
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【図２】
2011243010.tif 000004
【図３】
2011243010.tif 000005
【図４】
2011243010.tif 000006
【図５】
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