(57)【要約】      （修正有）【課題】下部レールや棚が傾いている場合でも、物品の受け渡しを円滑に行うことができるスタッカークレーンを提供する。【解決手段】載置面部１１０を備えた棚１００に沿って走行方向に走行し、棚１００との間で物品２０を移載するスタッカークレーン３００であって、上部レール２１０に沿って走行する上部走行部３１０と、少なくとも一部が水平面に対して傾斜している下部レール２２０に沿って走行する下部走行部３２０と、一端が上部走行部３１０に軸支されるとともに、他端が下部走行部３２０に軸支されるマスト３３０と、物品２０が載置される上面部３４１を備え、マスト３３０に沿って昇降する昇降台３４０と、上面部３４１の走行方向の傾きが水平になるように、上部走行部３１０の上部レール２１０での位置と下部走行部３２０の下部レール２２０での位置とを決定する制御装置とを備える。【選択図】図１
2011011883.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
物品が載置される載置面部を備えた棚に沿って、天井に設けられた上部レールと床面上に設けられた下部レールとの間を走行方向に走行し、前記棚との間で物品を移載するスタッカークレーンであって、
前記上部レールに沿って走行する上部走行部と、
少なくとも一部が水平面に対して傾斜している前記下部レールに沿って走行する下部走行部と、
一端が前記上部走行部に軸支されるとともに、他端が前記下部走行部に軸支される支柱であるマストと、
物品が載置される上面部を備え、前記マストに沿って昇降する昇降台と、
前記上面部の前記走行方向の傾きが水平になるように、前記上部走行部の前記上部レールでの位置と前記下部走行部の前記下部レールでの位置とを決定する制御装置と
を備えるスタッカークレーン。
【請求項２】
物品が載置される載置面部を備えた棚に沿って、天井に設けられた上部レールと床面上に設けられた下部レールとの間を走行方向に走行し、前記棚との間で物品を移載するスタッカークレーンであって、
前記上部レールに沿って走行する上部走行部と、
少なくとも一部が、前記走行方向に対して前記載置面部と異なる傾きである前記下部レールに沿って走行する下部走行部と、
一端が前記上部走行部に軸支されるとともに、他端が前記下部走行部に軸支される支柱であるマストと、
物品が載置される上面部を備え、前記マストに沿って昇降する昇降台と、
前記走行方向に対して前記上面部と前記載置面部とが同じ傾きになるように、前記上部走行部の前記上部レールでの位置と前記下部走行部の前記下部レールでの位置とを決定する制御装置と
を備えるスタッカークレーン。
【請求項３】
前記制御装置は、前記走行方向に対する前記下部レールの所定の傾斜量又は前記載置面部の所定の傾斜量を記憶し、記憶した前記傾斜量に応じて、前記上部走行部の位置と前記下部走行部の位置とを決定する
請求項１または２に記載のスタッカークレーン。
【請求項４】
さらに、
前記走行方向に対する前記下部レールの傾斜量又は前記載置面部の傾斜量を計測する計測器を備え、
前記制御装置は、計測された前記傾斜量に応じて、前記上部走行部の位置と前記下部走行部の位置とを決定する
請求項１または２に記載のスタッカークレーン。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか１項に記載のスタッカークレーンと、
前記上部レールと、
少なくとも一部が傾斜した床面上に設けられた前記下部レールと、
少なくとも一部が傾斜した床面上に設置された前記棚と
を備える自動倉庫。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、棚に沿って走行し当該棚との間で物品を移載するスタッカークレーン及び当該棚とスタッカークレーンとを備える自動倉庫に関する。
【背景技術】
【０００２】
棚に沿って走行し、当該棚との間で物品を移載する搬送装置であるスタッカークレーンと、当該棚とスタッカークレーンとを備える自動倉庫が広く実用化されている。このような自動倉庫においては、スタッカークレーンの昇降台と棚の棚受けとの間で、物品の受け渡しが行われる。
【０００３】
また、スタッカークレーンは、天井に設けられた上部レールに沿って走行する上部台車と、床面上に設けられた下部レールに沿って走行する下部台車とを備えている。そして、従来のスタッカークレーンでは、上部台車の位置と下部台車の位置とが一致するように、上部台車と下部台車とを同期制御する（例えば、特許文献１参照）。これにより、昇降台と棚受けとの間で物品の受け渡しを円滑に行うことができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００２−１０４６１４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、従来のスタッカークレーンでは、下部レールや棚が傾いている場合に、物品の受け渡しを円滑に行うことができないという問題がある。
【０００６】
従来のスタッカークレーンでは、上部台車の位置と下部台車の位置とが一致するように制御が行われるが、設置時に下部レールが傾いて設置されていたり、経年劣化や地盤沈下などで下部レールが傾いている場合、昇降台が棚受けに対して傾く。また、同様に、設置時に棚が傾いて設置されていたり、経年劣化や地盤沈下などで棚が傾いている場合、昇降台が棚受けに対して傾く。
【０００７】
したがって、従来のスタッカークレーンでは、下部レールや棚が傾いている場合には、昇降台が棚受けに対して傾くために、物品の受け渡しを円滑に行うことができないという問題がある。
【０００８】
そこで、本発明は、このような問題に鑑みてなされたものであり、下部レールや棚が傾いている場合でも、物品の受け渡しを円滑に行うことができるスタッカークレーンを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記目的を達成するために、本発明に係るスタッカークレーンは、物品が載置される載置面部を備えた棚に沿って、天井に設けられた上部レールと床面上に設けられた下部レールとの間を走行方向に走行し、前記棚との間で物品を移載するスタッカークレーンであって、前記上部レールに沿って走行する上部走行部と、少なくとも一部が水平面に対して傾斜している前記下部レールに沿って走行する下部走行部と、一端が前記上部走行部に軸支されるとともに、他端が前記下部走行部に軸支される支柱であるマストと、物品が載置される上面部を備え、前記マストに沿って昇降する昇降台と、前記上面部の前記走行方向の傾きが水平になるように、前記上部走行部の前記上部レールでの位置と前記下部走行部の前記下部レールでの位置とを決定する制御装置とを備える。
【００１０】
これによれば、昇降台の上面部の走行方向の傾きが水平になるように、上部走行部の位置と下部走行部の位置とが決定される。このため、下部レールが傾いている場合でも、昇降台の上面部と、水平または略水平に設置された棚の載置面部とが同じ傾き、または、ほぼ同じ傾きになるため、物品の受け渡しを円滑に行うことができる。
【００１１】
また、上部走行部の位置と下部走行部の位置とを決定するという簡単な機構と制御で、昇降台の上面部の走行方向の傾きを水平にすることができる。
【００１２】
また、本発明に係るスタッカークレーンは、物品が載置される載置面部を備えた棚に沿って、天井に設けられた上部レールと床面上に設けられた下部レールとの間を走行方向に走行し、前記棚との間で物品を移載するスタッカークレーンであって、少なくとも一部が、前記上部レールに沿って走行する上部走行部と、前記走行方向に対して前記載置面部と異なる傾きである前記下部レールに沿って走行する下部走行部と、一端が前記上部走行部に軸支されるとともに、他端が前記下部走行部に軸支される支柱であるマストと、物品が載置される上面部を備え、前記マストに沿って昇降する昇降台と、前記走行方向に対して前記上面部と前記載置面部とが同じ傾きになるように、前記上部走行部の前記上部レールでの位置と前記下部走行部の前記下部レールでの位置とを決定する制御装置とを備える。
【００１３】
これによれば、昇降台の上面部と棚の載置面部とが同じ傾きになるように、上部走行部の位置と下部走行部の位置とが決定される。このため、下部レールや棚が傾いている場合でも、昇降台の上面部と棚の載置面部とが同じ傾きになるため、物品の受け渡しを円滑に行うことができる。
【００１４】
また、上部走行部の位置と下部走行部の位置とを決定するという簡単な機構と制御で、昇降台の上面部と棚の載置面部とを同じ傾きにすることができる。
【００１５】
また、好ましくは、前記制御装置は、前記走行方向に対する前記下部レールの所定の傾斜量又は前記載置面部の所定の傾斜量を受け付け、受け付けた前記傾斜量に応じて、前記上部走行部の位置と前記下部走行部の位置とを決定する。
【００１６】
これによれば、予め設定された傾斜量に応じて、昇降台の上面部と棚の載置面部とが同じ傾きになるように、上部走行部の位置と下部走行部の位置とが決定される。このため、下部レールや棚の傾きが予め分かっている場合に、昇降台の上面部と棚の載置面部とを同じ傾きにすることができ、物品の受け渡しを円滑に行うことができる。
【００１７】
また、好ましくは、さらに、前記走行方向に対する前記下部レールの傾斜量又は前記載置面部の傾斜量を計測する計測器を備え、前記制御装置は、計測された前記傾斜量に応じて、前記上部走行部の位置と前記下部走行部の位置とを決定する。
【００１８】
これによれば、計測された傾斜量に応じて、昇降台の上面部と棚の載置面部とが同じ傾きになるように、上部走行部の位置と下部走行部の位置とが決定される。このため、下部レールや棚が傾いている場合でも、傾斜量を設定することなく、昇降台の上面部と棚の載置面部とを同じ傾きにすることができ、物品の受け渡しを円滑に行うことができる。
【００１９】
また、本発明は、このようなスタッカークレーンとして実現することができるだけではなく、そのスタッカークレーンと、上部レールと、傾斜した床面上に設けられた下部レールと、傾斜した床面上に設置された棚とを備える自動倉庫としても実現することができる。
【００２０】
これによれば、坂道などの設置条件の悪い土地にも、自動倉庫を設けることができる。
【発明の効果】
【００２１】
本発明に係るスタッカークレーン及び自動倉庫によれば、下部レールや棚が傾いている場合でも、物品の受け渡しを円滑に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】本発明の実施の形態における自動倉庫の構成の一例を模式的に示す図である。
【図２】スタッカークレーンの制御装置の機能を説明するブロック図である。
【図３】制御装置が行う動作の一例を示すフローチャートである。
【図４】制御装置が上部走行部の位置と下部走行部の位置とを決定する第一の具体例を説明する図である。
【図５】制御装置が上部走行部の位置と下部走行部の位置とを決定する第一の具体例を説明する図である。
【図６】制御装置が上部走行部の位置と下部走行部の位置とを決定する第二の具体例を説明する図である。
【図７】制御装置が上部走行部の位置と下部走行部の位置とを決定する第二の具体例を説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
以下、本発明の実施の形態について図面を用いて詳細に説明する。
図１は、本発明の実施の形態における自動倉庫１０の構成の一例を模式的に示す図である。
【００２４】
自動倉庫１０は、スタッカークレーンと棚との間で物品の受け渡しを行う装置である。同図に示すように、自動倉庫１０は、棚１００、走行レール２００及びスタッカークレーン３００を備えている。
【００２５】
棚１００は、複数の物品２０を保管する保管庫であり、床面上に設置されている。また、棚１００は、縦方向及び横方向に物品２０を収納する複数の収納空間Ｐを備え、各収納空間Ｐは、底面に物品２０が載置される平面状の載置面部１１０をそれぞれ有している。
【００２６】
載置面部１１０は、棚１００が水平な床面上に設置されている場合に、載置面部１１０の傾きが水平になるように配置されている。ここで、棚１００が設置されている床面が、棚１００の設置後に地盤沈下などで傾斜したなど、棚１００が設置されている床面が傾斜している場合がある。このため、棚１００が設置されている床面が傾斜している場合は、棚１００の傾斜に応じて、それぞれの載置面部１１０も傾斜している。
【００２７】
また、棚１００が設置されている床面が、棚１００の設置時に傾斜していた場合、載置面部１１０は水平になるように設置される。
【００２８】
なお、載置面部１１０は、棚１００が水平な床面上に設置されている場合など、載置面部１１０が水平に設置された場合であっても、棚１００の経年劣化などにより、載置面部１１０の傾きが水平面から傾斜する場合もある。なお、載置面部１１０の形状は、物品２０が載置できるのであれば、どのような形状であってもよい。
【００２９】
走行レール２００は、スタッカークレーン３００が棚１００に沿って走行するために、棚１００に沿って敷設されたレールである。走行レール２００は、上部レール２１０と下部レール２２０とを備えている。
【００３０】
下部レール２２０は、棚１００に沿って床面上に設けられたレールである。ここで、下部レール２２０が敷設されている床面が、下部レール２２０の敷設時に傾斜していた又は敷設後に地盤沈下などで傾斜した場合など、下部レール２２０が敷設されている床面が傾斜している場合がある。このため、下部レール２２０が敷設されている床面が傾斜している場合は、当該床面の傾斜に沿って、下部レール２２０も傾斜している。
【００３１】
なお、下部レール２２０はレール全体が傾いている必要はない。例えば、床面の一部が傾いている場合、下部レール２２０の少なくとも一部が、床面の当該傾きに合わせて傾斜して敷設されてもよい。
【００３２】
上部レール２１０は、棚１００に沿って天井に設けられたレールである。上部レール２１０は、本実施の形態においては、下部レール２２０と平行になるように敷設されている。つまり、下部レール２２０が傾斜して敷設された場合は、上部レール２１０も下部レール２２０と平行になるように傾斜して敷設される。
【００３３】
なお、上部レール２１０は、下部レール２２０と平行でなくてもよい。例えば、下部レール２２０が傾斜して敷設された場合に、上部レール２１０が水平に設けられてもよい。
【００３４】
また、ここでは、上部レール２１０及び下部レール２２０は、金属製のレールであるが、上部レール２１０及び下部レール２２０の材質は金属には限定されず、スタッカークレーン３００が走行できるような剛体であればよい。
【００３５】
スタッカークレーン３００は、棚１００に沿って、走行レール２００の上部レール２１０と下部レール２２０との間を走行方向（同図に示すＸ軸方向）に走行し、物品２０を搬送する。そして、スタッカークレーン３００は、棚１００との間で物品２０を移載する。
【００３６】
また、スタッカークレーン３００は、上部走行部３１０、下部走行部３２０、マスト３３０、昇降台３４０及び制御装置３５０を備えている。
【００３７】
上部走行部３１０は、上部レール２１０の下方に配置され、上部レール２１０に沿って走行する走行台車である。つまり、上部走行部３１０に備えられた駆動機構により、上部走行部３１０の上部に設けられた車輪が、上部レール２１０の下面部に当接しながら回動することで、上部走行部３１０が上部レール２１０に沿って走行する。
【００３８】
また、上部走行部３１０は、下部に、マスト３３０の一端を軸支するための上部軸３１１を備えている。なお、上部走行部３１０は、車輪を備えた走行台車に限定されず、上部レール２１０に沿って走行するものであればどのような機構で走行するものであっても構わない。
【００３９】
下部走行部３２０は、下部レール２２０の上方に配置され、下部レール２２０に沿って走行する走行台車である。つまり、下部走行部３２０に備えられた駆動機構により、下部走行部３２０の下部に設けられた車輪が、下部レール２２０の上面部に当接しながら回動することで、下部走行部３２０が下部レール２２０に沿って走行する。
【００４０】
ここで、下部走行部３２０は、走行方向に対して下部レール２２０が水平面から傾いていても、下部レール２２０に沿って走行する。つまり、下部走行部３２０は、走行方向に対して載置面部１１０と異なる傾きである下部レール２２０に沿って走行することができる。
【００４１】
また、下部走行部３２０は、走行方向に対する下部レール２２０の傾斜量を計測する第一計測器３２２を備えている。この第一計測器３２２は、水平面からの傾斜角を計測する傾斜センサである。なお、第一計測器３２２は、下部レール２２０の傾斜量を計測することができればよく、傾斜センサに限定されない。
【００４２】
また、下部走行部３２０は、上部に、マスト３３０の他端を軸支するための下部軸３２１を備えている。なお、下部走行部３２０は、車輪を備えた走行台車に限定されず、下部レール２２０に沿って走行するものであればどのような機構で走行するものであっても構わない。
【００４３】
マスト３３０は、スタッカークレーン３００の支柱であり、鉛直方向に延びる棒状の金属製の柱である。マスト３３０は、一端が上部軸３１１で上部走行部３１０に軸支されるとともに、他端が下部軸３２１で下部走行部３２０に軸支されている。なお、マスト３３０は、金属製の棒状の柱に限られず、スタッカークレーン３００の支柱であれば、マスト３３０の材質及び形状はどのようなものであっても構わない。
【００４４】
昇降台３４０は、マスト３３０に接続され、マスト３３０に当接した状態でマスト３３０に沿って上下方向（同図に示すＹ軸方向）に昇降する昇降台である。また、昇降台３４０は、物品２０が載置される上面部３４１を備えており、棚１００の載置面部１１０との間で物品２０の移載を行う。
【００４５】
具体的には、昇降台３４０は、スライドフォーク（図示せず）を備え、物品２０の下方にスライドフォークを挿入して、物品２０を昇降台３４０の上面部３４１と載置面部１１０との間で移載する。このため、上面部３４１と載置面部１１０とが平行であれば、スライドフォークによる物品２０の受け渡しを円滑に行うことができる。
【００４６】
また、昇降台３４０は、走行方向に対する載置面部１１０の傾斜量を計測する第二計測器３４２を備えている。この第二計測器３４２は、光電センサなどにより載置面部１１０の両端の位置などを検出し、検出した位置から載置面部１１０の傾斜角を算出する。
【００４７】
なお、第二計測器３４２は、昇降台３４０ではなく、マスト３３０に備えられていてもよい。また、第二計測器３４２は、載置面部１１０の傾斜量を計測することができるのであれば、どのような計測器であっても構わない。
【００４８】
制御装置３５０は、上部走行部３１０の上部レール２１０での位置と下部走行部３２０の下部レール２２０での位置とを制御する。この制御装置３５０について、以下に詳細に説明する。
【００４９】
図２は、スタッカークレーン３００の制御装置３５０の機能を説明するブロック図である。
【００５０】
同図に示す制御装置３５０は、上部走行部３１０及び下部走行部３２０の駆動機構を制御し、上部走行部３１０の位置と下部走行部３２０の位置とを決定する装置である。
【００５１】
具体的には、制御装置３５０は、スタッカークレーン３００の走行方向に対して上面部３４１と載置面部１１０とが同じ傾きになるように、上部走行部３１０の上部レール２１０での位置と下部走行部３２０の下部レール２２０での位置とを決定する。
【００５２】
さらに具体的には、制御装置３５０は、予め設定された、スタッカークレーン３００の走行方向に対する下部レール２２０の所定の傾斜量又は載置面部１１０の所定の傾斜量を受け付け、受け付けた傾斜量に応じて、上部走行部３１０の位置と下部走行部３２０の位置とを決定する。
【００５３】
また、制御装置３５０は、第一計測器３２２又は第二計測器３４２が計測した、スタッカークレーン３００の走行方向に対する下部レール２２０の傾斜量又は載置面部１１０の傾斜量に応じて、上部走行部３１０の位置と下部走行部３２０の位置とを決定する。
【００５４】
次に、制御装置３５０が行う動作の一例を説明する。
図３は、制御装置３５０が行う動作の一例を示すフローチャートである。
【００５５】
まず、制御装置３５０は、予め設定された、スタッカークレーン３００の走行方向に対する下部レール２２０の所定の傾斜量又は載置面部１１０の所定の傾斜量を受け付ける（Ｓ１０２）。
【００５６】
具体的には、操作者が、所定の位置での下部レール２２０の傾斜量又は載置面部１１０の傾斜量を、制御装置３５０のユーザインターフェースを介して、制御装置３５０に入力する。これにより、制御装置３５０は、当該傾斜量を受け付け、制御装置３５０が有する記憶媒体に当該傾斜量が記憶される。
【００５７】
例えば、棚１００が設置されている床面が、棚１００の設置時に傾斜していた又は設置後に地盤沈下などで傾斜したなどで、載置面部１１０の傾斜量を操作者が把握できている場合、当該傾斜している部分の載置面部１１０の傾斜量を、操作者が制御装置３５０に入力しておく。
【００５８】
また、同様に、下部レール２２０が敷設されている床面が、下部レール２２０の敷設時に傾斜していた又は敷設後に地盤沈下などで傾斜したなどで、下部レール２２０の傾斜量を操作者が把握できている場合、当該傾斜している部分の下部レール２２０の傾斜量を、操作者が制御装置３５０に入力しておく。
【００５９】
そして、制御装置３５０は、記憶した傾斜量に応じて、上部走行部３１０の位置と下部走行部３２０の位置とを決定する（Ｓ１０６）。
【００６０】
具体的には、制御装置３５０は、下部レール２２０の傾斜量と載置面部１１０の傾斜量とから、上面部３４１と載置面部１１０とが同じ傾きになるような、下部走行部３２０に対する上部走行部３１０の位置を算出する。これにより、制御装置３５０は、上部走行部３１０の上部レール２１０での位置と下部走行部３２０の下部レール２２０での位置とを決定する。
【００６１】
なお、制御装置３５０は、記憶した傾斜量に応じて、上部走行部３１０の位置と下部走行部３２０の位置とを制御するのではなく、例えば、第一計測器３２２又は第二計測器３４２により計測された傾斜量に応じて、上部走行部３１０の位置と下部走行部３２０の位置とを制御してもよい。
【００６２】
この場合、図３の傾斜量記憶（Ｓ１０２）に代えて以下の処理が行われる。
第一計測器３２２又は第二計測器３４２は、スタッカークレーン３００の走行方向に対する下部レール２２０の傾斜量又は載置面部１１０の傾斜量を計測する。
【００６３】
具体的には、第一計測器３２２又は第二計測器３４２は、予め定められた位置で、下部レール２２０又は載置面部１１０の傾斜量を計測し、計測した傾斜量を制御装置３５０に出力する。
【００６４】
例えば、地盤沈下や棚１００の経年劣化などにより、下部レール２２０や載置面部１１０が傾斜している可能性はあるものの傾斜量は不明な場合、当該傾斜の可能性がある部分の下部レール２２０又は載置面部１１０傾斜量を、第一計測器３２２又は第二計測器３４２により計測する。
【００６５】
このようにして計測された傾斜量に応じて、制御装置３５０は、上部走行部３１０の位置と下部走行部３２０の位置とを決定する（Ｓ１０６）。
【００６６】
制御装置３５０は、このような処理の流れでも、上部走行部３１０の位置と下部走行部３２０の位置を制御することができる。
【００６７】
次に、制御装置３５０が、上面部３４１と載置面部１１０とが同じ傾きになるように、上部走行部３１０の位置と下部走行部３２０の位置とを決定する具体例について、説明する。
【００６８】
図４及び図５は、制御装置３５０が上部走行部３１０の位置と下部走行部３２０の位置とを決定する第一の具体例を説明する図である。
【００６９】
この第一の具体例では、図４に示すように、下部レール２２０が水平方向に対して傾斜している。また、棚１００の載置面部１１０は、傾斜していないこととする。
【００７０】
そして、スタッカークレーン３００は、傾斜した下部レール２２０に沿って走行する。このため、下部レール２２０上の下部走行部３２０から垂直に立ち上がったマスト３３０に接続されている昇降台３４０の上面部３４１は、載置面部１１０に対して傾く。これにより、上面部３４１と載置面部１１０との間で、物品２０の受け渡しを円滑に行うことができない。
【００７１】
そこで、制御装置３５０は、受け付けた又は計測された、下部レール２２０の傾斜量から、上面部３４１と載置面部１１０とが同じ傾きになるような、下部走行部３２０に対する上部走行部３１０の位置を算出する。
【００７２】
そして、図５に示すように、制御装置３５０は、上面部３４１と載置面部１１０とが同じ傾きになるまで、上部走行部３１０を上部レール２１０に沿って走行（前進）させる。
【００７３】
このとき、上部走行部３１０は、マスト３３０を介して下部走行部３２０と接続されており、マスト３３０は、一端が上部軸３１１で上部走行部３１０に軸支されるとともに、他端が下部軸３２１で下部走行部３２０に軸支されている。このため、制御装置３５０は、下部走行部３２０の位置を固定した状態で、上部走行部３１０を走行させることができる。
【００７４】
なお、上部走行部３１０が移動することで、上部走行部３１０と下部走行部３２０との間の長さが変化するが、この変化量は微量であるため、上部走行部３１０内の弾性体（図示せず）などにより上部軸３１１を上下に可動にすることで、調整が行わる。
【００７５】
このようにして、制御装置３５０は、上面部３４１と載置面部１１０とが同じ傾きになるように、上部走行部３１０の上部レール２１０での位置と下部走行部３２０の下部レール２２０での位置とを決定する。
【００７６】
図６及び図７は、制御装置３５０が上部走行部３１０の位置と下部走行部３２０の位置とを決定する第二の具体例を説明する図である。
【００７７】
この第二の具体例では、図６に示すように、棚１００の載置面部１１０が水平方向に対して傾斜している。また、下部レール２２０は、傾斜していないこととする。
【００７８】
そして、スタッカークレーン３００は、下部レール２２０に沿って走行する。このため、載置面部１１０は、下部レール２２０上の下部走行部３２０から垂直に立ち上がったマスト３３０に接続されている昇降台３４０の上面部３４１に対して傾く。これにより、上面部３４１と載置面部１１０との間で、物品２０の受け渡しを円滑に行うことができない。
【００７９】
そこで、制御装置３５０は、受け付けた又は計測された、載置面部１１０の傾斜量から、上面部３４１と載置面部１１０とが同じ傾きになるような、下部走行部３２０に対する上部走行部３１０の位置を算出する。
【００８０】
そして、図７に示すように、制御装置３５０は、上面部３４１と載置面部１１０とが同じ傾きになるまで、上部走行部３１０を上部レール２１０に沿って走行（後退）させる。
【００８１】
このとき、上部走行部３１０は、マスト３３０を介して下部走行部３２０と接続されており、マスト３３０は、一端が上部軸３１１で上部走行部３１０に軸支されるとともに、他端が下部軸３２１で下部走行部３２０に軸支されている。このため、制御装置３５０は、下部走行部３２０の位置を固定した状態で、上部走行部３１０を走行させることができる。
【００８２】
なお、上部走行部３１０が移動することで、上部走行部３１０と下部走行部３２０との間の長さが変化するが、この変化量は微量であるため、上部走行部３１０内の弾性体（図示せず）などにより上部軸３１１を上下に可動にすることで、調整が行わる。
【００８３】
このようにして、制御装置３５０は、上面部３４１と載置面部１１０とが同じ傾きになるように、上部走行部３１０の上部レール２１０での位置と下部走行部３２０の下部レール２２０での位置とを決定する。
【００８４】
以上のように、本発明に係るスタッカークレーン３００によれば、下部レール２２０や棚１００が傾いている場合でも、昇降台３４０の上面部３４１と棚１００の載置面部１１０とが同じ傾きになるため、物品２０の受け渡しを円滑に行うことができる。
【００８５】
また、上部走行部３１０の位置と下部走行部３２０の位置とを決定するという簡単な機構と制御で、昇降台３４０の上面部３４１と棚１００の載置面部１１０とを同じ傾きにすることができる。
【００８６】
また、予め設定された傾斜量に応じて、昇降台３４０の上面部３４１と棚１００の載置面部１１０とが同じ傾きになるように、上部走行部３１０の位置と下部走行部３２０の位置とが決定される。このため、下部レール２２０や棚１００の傾きが予め分かっている場合に、昇降台３４０の上面部３４１と棚１００の載置面部１１０とを同じ傾きにすることができ、物品２０の受け渡しを円滑に行うことができる。
【００８７】
また、計測された傾斜量に応じて、昇降台３４０の上面部３４１と棚１００の載置面部１１０とが同じ傾きになるように、上部走行部３１０の位置と下部走行部３２０の位置とが決定される。このため、下部レール２２０や棚１００が傾いている場合でも、傾斜量を設定することなく、昇降台３４０の上面部３４１と棚１００の載置面部１１０とを同じ傾きにすることができ、物品２０の受け渡しを円滑に行うことができる。
【００８８】
また、本発明に係る自動倉庫１０によれば、坂道などの設置条件の悪い土地にも、自動倉庫を設けることができる。
【００８９】
以上、本発明に係るスタッカークレーン３００及び自動倉庫１０について、実施の形態に基づいて説明したが、本発明は、この実施の形態に限定されるものではない。
【００９０】
つまり、今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【００９１】
たとえば、本実施の形態では、下部レール２２０又は載置面部１１０が水平方向に対して傾斜していることとしたが、下部レール２２０及び載置面部１１０ともに水平方向に対して傾斜していることにしてもよい。
【００９２】
また、本実施の形態では、制御装置３５０は、予め設定された傾斜量と計測された傾斜量とを取得して、上部走行部３１０の位置と下部走行部３２０の位置とを決定することとした。しかし、制御装置３５０は、予め設定された傾斜量と計測された傾斜量とのうちいずれか１つのみを取得して、上部走行部３１０の位置と下部走行部３２０の位置とを決定することにしてもよい。
【００９３】
また、本実施の形態では、走行方向に対して昇降台３４０の上面部３４１と棚１００の載置面部１１０とが同じ傾きになるように、上部走行部３１０と下部走行部３２０とが制御されるとした。
【００９４】
しかしながら、上面部３４１の走行方向の傾きが水平になるように、上部走行部３１０と下部走行部３２０とが制御されてもよい。
【００９５】
つまり、棚１００の載置面部１１０が水平でない場合であっても、その傾き量が小さければ、水平にされた状態の上面部３４１と、載置面部１１０との間での物品の受け渡しを問題なく行うことができる。
【産業上の利用可能性】
【００９６】
本発明は、下部レールや棚が傾いている場合でも、物品の受け渡しを円滑に行うことができるスタッカークレーン及び自動倉庫として、利用することができる。
【符号の説明】
【００９７】
１０  自動倉庫
２０  物品
１００  棚
１１０  載置面部
２００  走行レール
２１０  上部レール
２２０  下部レール
３００  スタッカークレーン
３１０  上部走行部
３１１  上部軸
３２０  下部走行部
３２１  下部軸
３２２  第一計測器
３３０  マスト
３４０  昇降台
３４１  上面部
３４２  第二計測器
３５０  制御装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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