(57)【要約】【課題】  一時停止箇所における運転者の運転行動を精度良く評価することができる運転評価装置を提供する。【解決手段】  運転評価装置１では、自車両が走行すると判定された一時停止箇所に評価区間が設定された場合において、評価区間内での停止時間が第１の時間ｔ１未満であり、且つ評価区間の通過時間が第２の時間ｔ２未満であるときに、評価区間における自車両の運転者の運転行動が評価される。これにより、視認し易い場所における外乱（先行車両、通過車両、自転車、歩行者等）に起因した停止や徐行が除外されて、視認し難い場所に対して運転者が意識的に安全確認を行った上での一時停止に基づいて、運転者の運転行動が評価される。【選択図】  図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
運転者による運転を評価する運転評価装置であって、
自車両が一時停止箇所を走行すると判定した場合に、前記一時停止箇所に評価区間を設定する走行場面判定手段と、
前記評価区間を複数の分割区間に分割する分割手段と、を備え、
前記分割区間における走行状態に応じて、当該分割区間を含む前記評価区間を評価対象とするか否かを決定することを特徴とする運転評価装置。
【請求項２】
前記走行場面判定手段は、前記自車両の走行軌跡の曲率に基づいて前記評価区間を設定することを特徴とする請求項１記載の運転評価装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、一時停止箇所における運転者の運転行動を評価する運転評価装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
自車両が一時停止箇所を走行する際に、一時停止箇所を通過したときの通過時間、渋滞状況及びその場所を加味した一時停止履行頻度に基づいて、自車両の運転者に対し、一時停止を履行させるための警報を発する一時停止警報装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００７−１７４１１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上述したような一時停止警報装置にあっては、視認し難い場所に対して運転者が意識的に安全確認を行った上での一時停止のみについて、一時停止を履行したものと判定することが重要である。つまり、視認し易い場所における外乱（先行車両、通過車両、自転車、歩行者等：以下、単に「外乱」という）に起因した停止においては、視認し難い場所に対して運転者が意識的に安全確認を行っていないおそれがあることから、そのような停止について、一時停止を履行したものと判定することは好ましくない。
【０００５】
本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであり、一時停止箇所における運転者の運転行動を精度良く評価することができる運転評価装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するために、本発明に係る運転評価装置は、運転者による運転を評価する運転評価装置であって、自車両が一時停止箇所を走行すると判定した場合に、一時停止箇所に評価区間を設定する走行場面判定手段と、評価区間を複数の分割区間に分割する分割手段と、を備え、分割区間における走行状態に応じて、当該分割区間を含む評価区間を評価対象とするか否かを決定することを特徴とする。
【０００７】
この運転評価装置では、自車両が走行すると判定された一時停止箇所に評価区間を設定し、その評価区間を複数の分割区間に分割して、分割区間における走行状態に応じて、当該分割区間を含む評価区間を評価対象とするか否かを決定する。これにより、外乱に起因した停止や徐行が除外されて、視認し難い場所に対して運転者が意識的に安全確認を行った上での一時停止に基づいて、運転者の運転行動が評価されることになる。従って、この運転評価装置によれば、一時停止箇所における運転者の運転行動を精度良く評価することができる。なお、走行状態の例としては、通過時間の他、通過速度や停車時間等、通過時間に相当するパラメータを用いることができる。例えば、通過時間が所定時間以上である場合、通過速度が所定速度以下である場合、停車時間が所定時間以上である場合等に、評価対象から除外する。
【０００８】
また、走行場面判定手段は、自車両の走行軌跡の曲率に基づいて評価区間を設定することが好ましい。この構成によれば、一時停止箇所における運転者の運転行動をより精度良く評価することが可能となる。なお、走行軌跡の曲率は、例えば、舵角、車幅方向の加速度（いわゆる横加速度）、ヨーレート、スリップ角等の車両状態量に基づいて判断することが可能である。また、走行軌跡の曲率は、例えば、ナビゲーションシステム及びＧＰＳ情報、車両外部の撮像データ等、車両状態量以外の情報に基づいて判断することも可能である。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、一時停止箇所における運転者の運転行動を精度良く評価することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明に係る運転評価装置の一実施形態の構成を示すブロック図である。
【図２】図１の走行場面判定部による評価区間の設定手順を説明するための図である。
【図３】図１の走行場面判定部による評価区間の設定手順を説明するための図である。
【図４】図１の運転評価ＥＣＵによって実行される処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、本発明の好適な実施形態について、図面を参照して詳細に説明する。なお、各図において同一又は相当部分には同一符号を付し、重複する説明を省略する。
【００１２】
図１は、本発明に係る運転評価装置の一実施形態の構成を示すブロック図である。図１に示されるように、運転評価装置１は、ナビゲーションシステム２と、操舵角センサ３と、車速センサ４と、加速度センサ５と、運転評価ＥＣＵ（Electronic  Control  Unit）６と、ドライブレコーダ（記憶手段）７と、を備えている。運転評価ＥＣＵ６は、一時停止箇所に設定された評価区間において、視認し難い場所に対して自車両（すなわち、運転評価装置１が搭載された車両）の運転者が意識的に安全確認を行ったか否かに関して、運転者の運転行動を段階的に評価する。
【００１３】
ナビゲーションシステム２は、複数のＧＰＳ衛星から電波を受信することにより自車両の位置を検出するＧＰＳ受信部、及び道路構造や施設の位置等を記憶した地図データを有している。ナビゲーションシステム２は、自車両の位置及び地図データに基づいて、自車両が走行する道路上の一時停止箇所に関する情報を運転評価ＥＣＵ６に送信する。
【００１４】
操舵角センサ３は、自車両のステアリングの操舵角を検出して、操舵角に関する情報を運転評価ＥＣＵ６に送信する。車速センサ４は、自車両の車速を検出して、車速に関する情報を運転評価ＥＣＵ６に送信し、加速度センサ５は、自車両の前後方向及び左右方向の加速度を検出して、加速度に関する情報を運転評価ＥＣＵ６に送信する。ドライブレコーダ７は、運転評価ＥＣＵ６による評価結果を始めとして、自車両の運転状況や運転者の運転行動に関する情報等、種々の情報を記憶する。
【００１５】
運転評価ＥＣＵ６は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等からなる電子制御ユニットであり、運転評価装置１を統括制御する。運転評価ＥＣＵ６は、ＲＯＭに格納されているアプリケーションプログラムをＲＡＭ上にロードし、ＣＰＵで実行することによって、走行場面判定部（走行場面判定手段）８、停止時間判定部（停止時間判定手段）９、通過時間判定部（通過時間判定手段）１１及び運転行動評価部（運転行動評価手段）１２をソフトウェアで構成する。
【００１６】
走行場面判定部８は、ナビゲーションシステム２から取得した情報（自車両が走行する道路上の一時停止箇所に関する情報を含む）、
操舵角センサ３から取得した操舵角に関する情報、車速センサ４から取得した車速に関する情報、加速度センサ５から取得した加速度に関する情報等を利用して、交差点での右折又は左折、車線変更、加速又は減速、コーナリング等の自車両の走行場面を判定する。走行場面が交差点での右折又は左折である場合、走行場面判定部８は、自車両が走行する道路上の一時停止箇所に関する情報に基づいて、自車両が一時停止箇所を走行するか否かを判定する。そして、自車両が一時停止箇所を走行すると判定した場合には、走行場面判定部８は、操舵角に関する情報に基づいて、自車両が走行する一時停止箇所に評価区間を設定する。
【００１７】
図２及び３は、図１の走行場面判定部による評価区間の設定手順を説明するための図である。図２に示されるように、走行場面判定部８は、自車両Ｖが走行する道路Ｒ１が優先道路Ｒ２と交差する交差点の一時停止箇所Ｓにおいて、自車両Ｖの操舵角がδ（例えば２００deg）以上となった場合に右折又は左折場面と判定する。そして、走行場面判定部８は、右折又は左折に伴う操舵角が最大となった地点に最も近く、且つステアリングの切り始めの際に操舵角がδ以上となった地点をＰ（ｓ）とし、右折又は左折に伴う操舵角が最大となった地点に最も近く、且つステアリングの切り戻しの際に操舵角がδ以下となった地点をＰ（ｅ）として、Ｐ（ｓ）とＰ（ｅ）との中央地点をＰ（ｃ）とする。
【００１８】
このように、Ｐ（ｓ）とＰ（ｅ）との中央地点Ｐ（ｃ）を求めるのは、右折又は左折の際に同一の運転者が同じ右折又は左折行動をとっても、操舵角が最大となる地点がばらついてしまうからである。なお、同一の運転者であっても、右折と左折とで操舵の仕方が異なり得るため、右折と左折とでδの値を異ならせてもよい。
【００１９】
続いて、図３に示されるように、走行場面判定部８は、地点Ｐ（ｃ）から手前に向かって所定の距離（例えば１ｍ）おきの地点をそれぞれＰ（１），Ｐ（２）・・・Ｐ（ｎ）（例えばｎ＝９）とする。そして、走行場面判定部８は、Ｐ（３）とＰ（ｎ−１）との間の区間を評価区間Ａと設定し、Ｐ（ｃ）とＰ（１）との間の区間、Ｐ（１）とＰ（２）との間の区間・・・Ｐ（ｎ−１）とＰ（ｎ）との間の区間をそれぞれ分割区間Ｄ（１），Ｄ（２）・・・Ｄ（ｎ）と設定する。Ｐ（３）とＰ（ｎ−１）との間の区間が評価区間Ａと設定されるのは、一時停止箇所において視認し難い場所に対して運転者が意識的に安全確認を行ったか否かに関する運転評価という観点からは、一時停止位置の手前のエリアが運転評価の対象エリアとして適切だからである。
【００２０】
停止時間判定部９は、走行場面判定部８によって設定された評価区間Ａ内で自車両Ｖが停止したと想定される停止時間が第１の時間ｔ１以上であるか否かを判定する。ここでは、停止時間判定部９は、分割区間Ｄ（３）〜Ｄ（ｎ）のそれぞれを自車両Ｖが通過する通過時間が時間ｔ１秒以上であるか否かを判定することにより、評価区間Ａ内での停止時間が時間ｔ１以上であるか否かを判定する。一例として、停止時間判定部９は、１ｍの各分割区間Ｄ（３）〜Ｄ（９）を自車両Ｖが通過する通過時間が５秒以上であるか否かを判定することにより、停止時間が５秒以上であるか否かを判定する。その理由は、次の通りである。
【００２１】
後述するように、運転評価ＥＣＵ６は、停止時間が５秒未満であるときに、視認し難い場所に対して自車両Ｖの運転者が意識的に安全確認を行ったか否かに関して、運転者の運転行動を評価する。一時停止位置において運転者が意識的に安全確認を行った場合、その平均時間は２秒程度であるが、本来は、右・左・右と確実に首を振るような十分な安全確認が推奨され、その推奨時間は３秒程度である。ただし、実際には推奨時間にマージンを取る必要がある。そこで、運転評価ＥＣＵ６は、停止時間が５秒以上であるときには、外乱に起因して停止させられたものとして運転者の運転行動を評価せず、停止時間が５秒未満であるときに、運転者の運転行動を評価するのである。なお、分割区間Ｄ（３）〜Ｄ（９）を判定対象とするのは、一時停止位置付近に停止した先行車両に起因して自車両Ｖが停止させられた場合等を確実に除外するためである。
【００２２】
通過時間判定部１１は、走行場面判定部８によって設定された評価区間Ａを自車両Ｖが通過する通過時間が第２の時間ｔ２以上であるか否かを判定する。一例として、通過時間判定部１１は、Ｐ（３）とＰ（８）との間の５ｍの区間を自車両Ｖが通過する通過時間が１０秒以上であるか否かを判定する。その理由は、次の通りである。
【００２３】
後述するように、運転評価ＥＣＵ６は、通過時間が１０秒未満であるときに、視認し難い場所に対して自車両Ｖの運転者が意識的に安全確認を行ったか否かに関して、運転者の運転行動を評価する。ここで、通過時間が１０秒であって、上述したように停止時間が５秒である場合、Ｐ（３）とＰ（８）との間の５ｍの区間における自車両Ｖの平均速度は３．６ｋｍ／ｈとなり、人間の歩行速度（４ｋｍ／ｈ）よりも遅くなる。そこで、運転評価ＥＣＵ６は、通過時間が１０秒以上であるときには、外乱に起因して徐行させられたり、或いは２回以上停止させられたりしたものとして、運転者の運転行動を評価せず、通過時間が１０秒未満であるときに、運転者の運転行動を評価するのである。なお、Ｐ（３）とＰ（８）との間の区間を判定対象とするのは、一時停止位置付近に停止した先行車両に起因して自車両Ｖが停止させられた場合等を確実に除外するためである。
【００２４】
運転行動評価部１２は、走行場面判定部８によって評価区間Ａが設定された場合において、停止時間判定部９によって停止時間が時間ｔ１未満であると判定され、且つ通過時間判定部１１によって通過時間が時間ｔ２未満であると判定されたときに、評価区間Ａを自車両Ｖが通過する通過時間に基づいて、評価区間Ａにおける自車両Ｖの運転者の運転行動を評価し、その評価結果をドライブレコーダ７に記憶させる。ここでは、運転行動評価部１２は、評価区間Ａを自車両Ｖが通過する通過時間が時間ｔ２未満の範囲内において長いほど、運転者の安全確認時間が長いものとして、運転行動を評価する。
【００２５】
例えば、運転行動評価部１２は、Ｐ（３）とＰ（８）との間の５ｍの区間を自車両Ｖが通過する通過時間が４秒以上１０秒未満である場合には「一時停止しており、視認し難い場所に対して意識的に安全確認を行っている：Ｃａ」と評価し、通過時間が２秒以上４秒未満である場合には「一時停止していないが、徐行している：Ｃｂ」と評価し、通過時間が２秒未満である場合には「徐行すらしていない：Ｃｃ」と評価する。
【００２６】
そして、運転評価ＥＣＵ６は、自車両Ｖの走行終了後に、ドライブレコーダ７に記憶された評価結果に基づいて、運転者への評価結果の通知及びアドバイスの教示等を行う。例えば、上述したＣｃ評価の割合が３割以上である場合には「一時停止交差点では必ず止まりましょう。」と教示し、それ以外で上述したＣａ評価の割合が７割以下である場合には「一時停止交差点では安全確認をしっかり行いましょう。」と教示し、それら以外で上述したＣａ評価の割合が９割以下である場合には「どんな一時停止交差点でも安全確認をしっかり行いましょう。」と教示し、更にそれら以外の場合には「一時停止交差点での安全確認はほぼできています。すばらしいですね。今後もこの調子で安全確認を行いましょう。」と教示する。
【００２７】
なお、運転評価ＥＣＵ６は、運転者への評価結果の通知及びアドバイスの教示等を行うに際し、過去の運転実績等を反映させるようにしてもよい。また、運転者への評価結果の通知及びアドバイスの教示等を行う手段としては、ドライブレコーダ７やナビゲーションシステム２のディスプレイへの表示の他、インターネットを介したパーソナルコンピュータのディスプレイへの表示等がある。
【００２８】
次に、運転評価ＥＣＵ６によって実行される処理について、図４を参照して説明する。図４は、図１の運転評価ＥＣＵによって実行される処理を示すフローチャートである。
【００２９】
まず、自車両の走行中において、走行場面判定部８が、ナビゲーションシステム２から取得した情報（自車両が走行する道路上の一時停止箇所に関する情報を含む）、操舵角センサ３から取得した操舵角に関する情報、車速センサ４から取得した車速に関する情報、加速度センサ５から取得した加速度に関する情報等を利用して、交差点での右折又は左折、車線変更、加速又は減速、コーナリング等の自車両の走行場面を判定する。走行場面が交差点での右折又は左折である場合、走行場面判定部８が、自車両が走行する道路上の一時停止箇所に関する情報に基づいて、自車両が一時停止箇所を走行するか否かを判定する（Ｓ１）。そして、自車両が一時停止箇所を走行すると判定した場合には、走行場面判定部８が、操舵角（走行軌跡の曲率）に関する情報に基づいて、自車両が走行する一時停止箇所に評価区間を設定する（Ｓ２）。
【００３０】
続いて、停止時間判定部９が、走行場面判定部８によって設定された評価区間内で自車両が停止したと想定される停止時間が第１の時間ｔ１以上であるか否かを判定する（Ｓ３）。そして、停止時間が時間ｔ１未満であると判定された場合には、通過時間判定部１１が、走行場面判定部８によって設定された評価区間を自車両が通過する通過時間が第２の時間ｔ２以上であるか否かを判定する（Ｓ４）。
【００３１】
その結果、通過時間が第２の時間ｔ２であると判定された場合には、運転行動評価部１２が、走行場面判定部８によって設定された評価区間を自車両が通過する通過時間に基づいて、評価区間における自車両の運転者の運転行動を評価し（Ｓ５）、その評価結果をドライブレコーダ７に記憶させる（Ｓ６）。なお、Ｓ３の判定において停止時間が時間ｔ１以上であると判定された場合、及びＳ４の判定において通過時間が時間ｔ２以上であると判定された場合には、一時停止箇所において視認し難い場所に対して運転者が意識的に安全確認を行ったか否かに関する運転評価を行うことは困難であることから、Ｓ１の判定に戻る。
【００３２】
続いて、運転評価ＥＣＵ６が、自車両の走行が終了したか否かを判定する（Ｓ７）。その結果、自車両の走行が終了したと判定した場合には、運転評価ＥＣＵ６が、ドライブレコーダ７に記憶された評価結果に基づいて、運転者への評価結果の通知及びアドバイスの教示等を行う（Ｓ８）。
【００３３】
以上説明したように、運転評価装置１では、自車両が走行すると判定された一時停止箇所に評価区間が設定された場合において、評価区間内での停止時間が第１の時間ｔ１未満であり、且つ評価区間の通過時間が第２の時間ｔ２未満であるときに、評価区間における自車両の運転者の運転行動が評価される。これにより、外乱に起因した停止や徐行が除外されて、視認し難い場所に対して運転者が意識的に安全確認を行った上での一時停止に基づいて、運転者の運転行動が評価されることになる。従って、運転評価装置１によれば、一時停止箇所における運転者の運転行動を精度良く評価することができる。
【００３４】
また、走行場面判定部８が、自車両の操舵角に基づいて評価区間を設定するので、自車両が一時停止箇所を右折又は左折する場合における運転者の運転行動を確実に評価することができる。
【００３５】
また、停止時間判定部９が、評価区間が複数に分割された分割区間のそれぞれを自車両が通過する通過時間が第１の時間ｔ１以上であるか否かを判定することにより、評価区間内での停止時間が時間ｔ１以上であるか否かを判定するため、外乱に起因して評価区間内で自車両が停止したと想定される場合を確実に除外することができる。
【００３６】
また、運転行動評価部１２が、評価区間を自車両が通過する通過時間が第２の時間ｔ２未満の範囲内において長いほど、運転者の安全確認時間が長いものとして、運転行動を評価するというように、評価区間を自車両が通過する通過時間に基づいて運転行動を評価することから、視認し難い場所に対して運転者が意識的に安全確認を行ったか否かを簡易に且つ正確に判定することができる。
【００３７】
また、運転行動評価部１２による評価結果がドライブレコーダ７に記憶されるので、例えば自車両の運転が終了した後に運転者に対して評価結果を通知し、運転行動の改善を図ることができる。
【００３８】
本発明は、上記実施形態に限定されるものではない。例えば、運転評価ＥＣＵ６内の各処理部をソフトウェアで構成せず、ハードウェアで構成してもよい。また、運転行動評価部１２による評価結果をナビゲーションシステム２のハードディスク等に記憶させるようにしてもよい。また、本発明に係る運転評価装置は、一時停止交差点以外の一時停止箇所（例えば踏切等）における運転者の運転行動の評価にも適用可能である。
【００３９】
本発明に係る運転評価装置は、分割区間における走行状態に応じて、当該分割区間を含む評価区間を評価対象とするか否かを決定する。走行状態の例としては、通過時間の他、通過速度や停車時間等、通過時間に相当するパラメータを用いることができる。例えば、通過時間が所定時間以上である場合、通過速度が所定速度以下である場合、停車時間が所定時間以上である場合等に、評価対象から除外する。
【００４０】
そして、走行場面判定手段は、自車両の走行軌跡の曲率に基づいて評価区間を設定する。なお、走行軌跡の曲率は、例えば、舵角、車幅方向の加速度（いわゆる横加速度）、ヨーレート、スリップ角等の車両状態量に基づいて判断することが可能である。また、走行軌跡の曲率は、例えば、ナビゲーションシステム及びＧＰＳ情報、車両外部の撮像データ等、車両状態量以外の情報に基づいて判断することも可能である。
【符号の説明】
【００４１】
１…運転評価装置、７…ドライブレコーダ（記憶手段）、８…走行場面判定部（走行場面判定手段）、９…停止時間判定部（停止時間判定手段）、１１…通過時間判定部（通過時間判定手段）、１２…運転行動評価部（運転行動評価手段）。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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