(57)【要約】【課題】目的地までの経路に関連する道路について最新の地図データがナビゲーション装置において記憶されていなくても、最適な経路に従って車両を目的地まで誘導する。【解決手段】出発地２１において、道路２５を含む従来経路を探索したナビゲーション装置は、ナビゲーションサーバに対して経路情報を送信する。ナビゲーションサーバは、道路２６を含む最新経路を探索して、従来経路と最新経路とを比較し、最新経路に含まれるが従来経路には含まれない道路２６を抽出して誘導対象道路とする。車両１００が分岐地点２３に近づくと、ナビゲーションサーバからナビゲーション装置に対して、分岐地点２３について誘導情報を送信する。この誘導情報を受信したナビゲーション装置は、分岐地点２３における車両１００の進行方向を指示して車両１００の誘導を行う。【選択図】図３
2011226979.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載されたナビゲーション装置と、前記ナビゲーション装置との間で通信を行うサーバ装置とを有するナビゲーションシステムであって、
前記ナビゲーション装置は、
地図データを記憶する記憶手段と、
前記地図データに基づいて前記車両の出発地から目的地までの第１の経路を探索する第１の経路探索手段と、
前記第１の経路に関する経路情報を前記サーバ装置へ送信する経路情報送信手段と、
前記第１の経路に含まれない誘導対象道路について前記サーバ装置から送信される誘導情報を受信する誘導情報受信手段と、
前記誘導情報受信手段により受信された前記誘導情報に基づいて、前記車両を前記誘導対象道路に従って誘導する車両誘導手段とを備え、
前記サーバ装置は、
最新の地図データに基づいて前記出発地から前記目的地までの第２の経路を探索する第２の経路探索手段と、
前記経路情報送信手段により前記ナビゲーション装置から送信された前記経路情報に基づいて、前記第２の経路に含まれる道路のうち前記第１の経路に含まれない道路を前記誘導対象道路として抽出する抽出手段と、
前記抽出手段により抽出された前記誘導対象道路について前記誘導情報を前記ナビゲーション装置へ送信する誘導情報送信手段とを備えることを特徴とするナビゲーションシステム。
【請求項２】
請求項１に記載のナビゲーションシステムにおいて、
前記ナビゲーション装置は、
前記車両の位置を検出する位置検出手段と、
前記位置検出手段により検出された前記車両の位置に関する位置情報を前記サーバ装置へ送信する位置情報送信手段とをさらに備え、
前記誘導情報送信手段は、前記位置情報送信手段により前記ナビゲーション装置から送信された前記位置情報に基づいて、前記誘導情報を前記ナビゲーション装置へ送信するタイミングを決定することを特徴とするナビゲーションシステム。
【請求項３】
請求項２に記載のナビゲーションシステムにおいて、
前記サーバ装置は、前記位置情報に基づいて前記車両が前記誘導対象道路における誘導地点に近づいたか否かを判定する判定手段をさらに備え、
前記誘導情報送信手段は、前記判定手段により前記車両が前記誘導地点に近づいたと判定されたときに、前記誘導情報を前記ナビゲーション装置へ送信することを特徴とするナビゲーションシステム。
【請求項４】
請求項２に記載のナビゲーションシステムにおいて、
前記サーバ装置は、前記誘導情報送信手段により前記誘導情報を送信するのに先立って、前記誘導対象道路における誘導地点に関する誘導地点情報を前記ナビゲーション装置へ送信する誘導地点情報送信手段をさらに備え、
前記ナビゲーション装置は、前記位置検出手段により検出された前記車両の位置と、前記誘導地点情報送信手段により前記サーバ装置から送信された前記誘導地点情報とに基づいて、前記車両が前記誘導地点に近づいたか否かを判定する判定手段をさらに備え、
前記位置情報送信手段は、前記判定手段により前記車両が前記誘導地点に近づいたと判定されたときに、前記位置情報を前記サーバ装置へ送信し、
前記誘導情報送信手段は、前記位置情報送信手段により前記ナビゲーション装置から前記位置情報が送信されると、それに応じて前記誘導情報を前記ナビゲーション装置へ送信することを特徴とするナビゲーションシステム。
【請求項５】
請求項１に記載のナビゲーションシステムにおいて、
前記誘導情報送信手段は、前記経路情報送信手段により前記ナビゲーション装置から前記経路情報が送信されると、それに応じて、前記誘導対象道路における誘導地点に関する誘導地点情報と共に、前記誘導情報を前記ナビゲーション装置へ送信し、
前記ナビゲーション装置は、
前記車両の位置を検出する位置検出手段と、
前記位置検出手段により検出された前記車両の位置と、前記誘導情報送信手段により前記サーバ装置から送信された前記誘導地点情報とに基づいて、前記車両が前記誘導地点に近づいたか否かを判定する判定手段とをさらに備え、
前記車両誘導手段は、前記判定手段により前記車両が前記誘導地点に近づいたと判定されたときに、前記誘導情報に基づく前記車両の誘導を行うことを特徴とするナビゲーションシステム。
【請求項６】
請求項１〜５のいずれか一項に記載のナビゲーションシステムにおいて、
前記誘導情報送信手段は、前記誘導対象道路における誘導地点での前記車両の進行方向を図示した簡易地図を含む情報を前記誘導情報として前記ナビゲーション装置へ送信し、
前記車両誘導手段は、前記簡易地図を画面表示して前記車両の誘導を行うことを特徴とするナビゲーションシステム。
【請求項７】
請求項１〜６のいずれか一項に記載のナビゲーションシステムにおいて用いられるナビゲーション装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両用のナビゲーションシステムと、ナビゲーションシステムにおいて用いられるナビゲーション装置とに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、無線通信により最新の地図データをダウンロードして地図データを更新するナビゲーション装置が知られている。たとえば、特許文献１には、ユーザに選択された地域について、更新される地図の内容を事前に表示し、ユーザにより確認操作が行われたら地図を更新するものが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００６−１２６６８３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に開示されるナビゲーション装置によれば、ユーザに選択された地域を対象に地図データの更新が行われる。そのため、目的地が設定された際に、その目的地までの経路に関連する道路について最新の地図データがナビゲーション装置において必ずしも記憶されているとは限らない。また、地図データを更新する時間がユーザになかったり、更新費用をユーザが負担できないなどの理由から、ナビゲーション装置の地図データは必ずしも最新のものに更新されているとは限らない。このような状況において、目的地までの経路に関連する道路について最新の地図データが記憶されていない場合、従来のナビゲーション装置では、最適な経路に従って車両を目的地まで誘導することができない。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明によるナビゲーションシステムは、車両に搭載されたナビゲーション装置と、このナビゲーション装置との間で通信を行うサーバ装置とを有するものであって、ナビゲーション装置は、地図データを記憶する記憶手段と、地図データに基づいて車両の出発地から目的地までの第１の経路を探索する第１の経路探索手段と、第１の経路に関する経路情報をサーバ装置へ送信する経路情報送信手段と、第１の経路に含まれない誘導対象道路についてサーバ装置から送信される誘導情報を受信する誘導情報受信手段と、誘導情報受信手段により受信された誘導情報に基づいて車両を誘導対象道路に従って誘導する車両誘導手段とを備え、サーバ装置は、最新の地図データに基づいて出発地から目的地までの第２の経路を探索する第２の経路探索手段と、経路情報送信手段によりナビゲーション装置から送信された経路情報に基づいて第２の経路に含まれる道路のうち第１の経路に含まれない道路を誘導対象道路として抽出する抽出手段と、抽出手段により抽出された誘導対象道路について誘導情報をナビゲーション装置へ送信する誘導情報送信手段とを備えるものである。
【発明の効果】
【０００６】
本発明によれば、目的地までの経路に関連する道路について最新の地図データがナビゲーション装置において記憶されていなくても、最適な経路に従って車両を目的地まで誘導することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】本発明の一実施形態によるナビゲーションシステムの構成図である。
【図２】ナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。
【図３】経路誘導の具体例を説明するための図である。
【図４】車両誘導時に表示される簡易地図の例を示す図である。
【図５】第１の実施の形態においてナビゲーション装置により実行される処理のフローチャートである。
【図６】第１の実施の形態においてナビゲーションサーバにより実行される処理のフローチャートである。
【図７】第２の実施の形態においてナビゲーション装置により実行される処理のフローチャートである。
【図８】第２の実施の形態においてナビゲーションサーバにより実行される処理のフローチャートである。
【図９】第３の実施の形態においてナビゲーション装置により実行される処理のフローチャートである。
【図１０】第３の実施の形態においてナビゲーションサーバにより実行される処理のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
−第１の実施の形態−
本発明の一実施の形態によるナビゲーションシステムの構成を図１に示す。このシステムは、車両１００に搭載されているナビゲーション装置１とナビゲーションサーバ４によって構成される。ナビゲーション装置１は、有線あるいは無線で通信端末２と接続されている。ナビゲーションサーバ４は、通信回線網３と接続されている。
【０００９】
ナビゲーション装置１には、地図データが記憶されている。ユーザにより目的地が設定されると、ナビゲーション装置１は地図データに基づいてその目的地までの推奨経路を探索し、探索された推奨経路に従って車両１００を目的地まで誘導する。ナビゲーション装置１の地図データは、ユーザの操作に応じて任意のタイミングで更新できるようになっているが、後述するナビゲーションサーバ４に記憶されている最新の地図データベースとは必ずしも内容が一致しない。そのため、ナビゲーション装置１の地図データを以下では従来の地図データという。
【００１０】
なお、従来の地図データにおいて現在の道路の様子が十分に反映されていないと、ナビゲーション装置１において最適な推奨経路が探索できない場合がある。このような場合、ナビゲーションサーバ４からナビゲーション装置１に対して、推奨経路とは異なる道路について後述するような誘導情報が送信される。この誘導情報を用いることにより、ナビゲーション装置１は、最適な経路に従って車両１００を目的地まで誘導することができる。
【００１１】
通信端末２は、ナビゲーション装置１の制御により、必要に応じて通信回線網３と無線接続を行う。通信回線網３には、ナビゲーションサーバ４が接続されている。すなわちナビゲーション装置１は、通信端末２と通信回線網３を介してナビゲーションサーバ４に接続する。通信端末２と通信回線網３が無線接続する際には、通信回線網３が有する不図示の無線基地局が用いられる。この無線基地局は、その周囲の所定の通信エリア内にある通信端末２と無線通信することが可能であり、全国各地に散在している。なお、通信端末２は、たとえば携帯電話などである。また、通信回線網３は、たとえば携帯電話回線網やインターネットなどにより構築される。
【００１２】
ナビゲーションサーバ４は、全国各地の最新の地図データベースを記憶しており、この最新の地図データベースに基づく推奨経路を探索する。ナビゲーションサーバ４において探索された最新の地図データベースによる推奨経路（以降では最新経路という）が、ナビゲーション装置１において探索された従来の地図データによる推奨経路（以降では従来経路という）と異なる場合、ナビゲーションサーバ４は、最新経路に含まれる道路のうち従来経路に含まれない道路を誘導対象道路として抽出する。そして、抽出した誘導対象道路に従って車両１００を誘導するための誘導情報をナビゲーション装置１へ送信する。なお、誘導情報として送信される情報の内容については後で説明する。
【００１３】
次にナビゲーション装置１の構成について説明する。図２は、ナビゲーション装置１の構成を示すブロック図である。図２のブロック図において、ナビゲーション装置１は、制御部１０、振動ジャイロ１１、車速センサ１２、ハードディスクドライブ（ＨＤＤ）１３、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信部１４、表示モニタ１５および入力装置１６を備えている。
【００１４】
制御部１０は、マイクロプロセッサや各種周辺回路、ＲＡＭ、ＲＯＭ等によって構成されており、ＨＤＤ１３に記録されている制御プログラムや地図データに基づいて、各種の処理を実行する。この制御部１０により、自車両すなわち車両１００を目的地まで案内するための様々な処理が実行される。たとえば、目的地を設定する際の目的地の探索処理、設定された目的地までの従来経路の探索処理、自車位置すなわち車両１００の現在位置の検出処理、各種の画像表示処理、ルート案内時の音声出力処理などが実行される。
【００１５】
制御部１０には通信端末２が接続されている。図１のナビゲーションサーバ４から送信された誘導情報は、通信端末２を経由して制御部１０へ出力されることにより、ナビゲーション装置１において受信される。
【００１６】
振動ジャイロ１１は、車両１００の角速度を検出するためのセンサである。車速センサ１２は、車両１００の車速を検出するためのセンサである。これらのセンサを用いて車両１００の運動状態を所定の時間間隔ごとに検出することにより、制御部１０において車両１００の移動方向および移動量が求められる。
【００１７】
ＨＤＤ１３は不揮発性の記録媒体であり、制御部１０において上記のような処理を実行するための制御プログラムや地図データ（従来の地図データ）などが記録されている。なお、ＨＤＤ１３に記録されている従来の地図データにおいて、各道路は所定の道路区間ごとに分割されて表される。この道路区間のそれぞれは、リンクと呼ばれる。すなわち、従来の地図データにおいて、各道路は複数のリンクにより構成されている。このリンクのそれぞれには、車両が通過するときの所要時間に関するリンクコストと呼ばれる値が設定されている。リンク同士を接続している点はノードと呼ばれる。ノードのそれぞれは、地図の座標を用いて表現された位置情報を有している。このノードの位置情報に基づいて、地図上に表される各道路の位置や形状が決定される。ナビゲーションサーバ４に記憶されている最新の地図データでもこの点は同様である。
【００１８】
ＨＤＤ１３に記録されている従来の地図データは、ユーザが任意のタイミングで更新することができる。この地図データの更新は、たとえばナビゲーションサーバ４から最新の地図データに基づく更新地図データをダウンロードすることにより行うことができる。あるいは、更新地図データが記録されたメモリカードやＤＶＤ−ＲＯＭなどの記録媒体からその更新地図データを読み込むことにより、地図データの更新を行ってもよい。こうした地図データの更新は、所定の地域単位で部分的に行ってもよいし、あるいは全体的に行ってもよい。
【００１９】
なお、上記ではナビゲーション装置１において地図データがＨＤＤ１３に記録されている例を説明したが、これらをＨＤＤ以外の記録媒体に記録することとしてもよい。たとえば、ＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤ−ＲＯＭ、メモリカードなどに記録された地図データを用いることができる。すなわち、本実施の形態によるナビゲーション装置では、どのような記録媒体を用いてこれらのデータを記憶してもよい。
【００２０】
ＧＰＳ受信部１４は、ＧＰＳ衛星から送信されるＧＰＳ信号を受信して制御部１０へ出力する。ＧＰＳ信号には、車両１００の位置を求めるための情報として、そのＧＰＳ信号を送信したＧＰＳ衛星の位置と送信時刻に関する情報が含まれている。したがって、所定数以上のＧＰＳ衛星からＧＰＳ信号を受信することにより、これらの情報に基づいて、自車位置を制御部１０において算出することができる。このＧＰＳ信号に基づく自車位置の算出結果と、前述の振動ジャイロ１１および車速センサ１２の各検出結果に基づく移動方向および移動量の算出結果とにより、所定時間ごとに自車位置が検出される。
【００２１】
表示モニタ１５は、ナビゲーション装置１において様々な画面表示を行うための装置であり、液晶ディスプレイ等を用いて構成される。この表示モニタ１５により、地図画面の表示などが行われる。表示モニタ１５に表示される画面の内容は、制御部１０が行う画面表示制御によって決定される。表示モニタ１５は、たとえば車両１００のダッシュボード上やインストルメントパネル内など、ユーザが見やすいような位置に設置されている。
【００２２】
入力装置１６は、ナビゲーション装置１を動作させるための様々な入力操作をユーザが行うための装置であり、各種の入力スイッチ類を有している。ユーザは入力装置１６を操作することにより、たとえば、目的地に設定したい施設や地点の名称等を入力したり、予め登録された登録地の中から目的地を選択したり、地図を任意の方向にスクロールしたりすることができる。この入力装置１６は、操作パネルやリモコンなどによって実現することができる。あるいは、表示モニタ１５と一体化されたタッチパネルにより入力装置１６を実現してもよい。
【００２３】
次に、本実施形態のナビゲーションシステムにおける経路誘導の方法について説明する。ユーザが入力装置１６を操作して目的地を設定すると、ナビゲーション装置１は、ＨＤＤ１３に記録されている従来の地図データにおいて設定された前述のリンクコストに基づいて、たとえばリンクコストの合計が最小となる目的地までの経路を探索する。こうして従来の地図データに基づいて探索された経路を、従来経路として設定する。こうして探索された従来経路は、他の道路と区別可能な表示形態により、表示モニタ１５において地図上に示される。
【００２４】
上記のようにして従来経路を探索したら、ナビゲーション装置１は、現在位置および目的地の情報を含む従来経路に関する経路情報を、通信端末２および通信回線網３を介してナビゲーションサーバ４へ送信する。ナビゲーション装置１から経路情報が送信されると、ナビゲーションサーバ４は、最新の地図データベースに基づいて、従来経路の探索と同様の方法により、最新経路を探索する。
【００２５】
最新経路を探索したら、ナビゲーションサーバ４は、ナビゲーション装置１から送信された経路情報に基づいて、従来経路と最新経路とを比較する。その結果、従来経路と最新経路が一致していない場合は、最新経路に含まれるが従来経路には含まれていない道路を抽出し、この道路を誘導対象道路とする。なお、従来経路と最新経路の不一致は、たとえば、最新の地図データベースにおいて存在する道路がＨＤＤ１３に記録されている従来の地図データでは存在しない場合などに生じる。このような状況は、最近開通したばかりの道路などにおいて発生することがある。
【００２６】
車両１００が誘導対象道路における誘導地点に近づくと、ナビゲーションサーバ４は、その誘導地点についての誘導情報をナビゲーション装置１へ送信する。ここでは、従来経路から誘導対象道路への分岐地点や、誘導対象道路において車両１００が曲がるべき交差点などを誘導地点に設定する。そして、当該誘導地点における車両１００の進行方向を簡単な図形により図示した簡易地図の描画データや、当該誘導地点における車両１００の進行方向を言い表した誘導用の音声データなどを含む誘導情報を、通信回線網３を介してナビゲーション装置１へ送信する。
【００２７】
ナビゲーションサーバ４から誘導情報が送信されると、ナビゲーション装置１はこれを通信端末２を介して受信する。そして、受信した誘導情報に基づいて、簡易地図を表示モニタ１５に表示したり、誘導用の音声を出力したりすることで、誘導地点における車両１００の進行方向をユーザに対して指示する。このようにして、分岐地点手前や誘導対象道路における車両１００の誘導が行われる。
【００２８】
以上説明した経路誘導の具体例を図３により説明する。図３（ａ）は、車両１００が出発地２１にいるときに目的地２２が設定され、出発地２１から目的地２２まで至る従来経路と最新経路がナビゲーション装置１とナビゲーションサーバ４においてそれぞれ探索されたときの様子を示している。図３（ａ）に例示したように、従来経路と最新経路は、分岐地点２３において、実線で示す道路２５と破線で示す道路２６にそれぞれ分岐し、合流地点２４において合流している。すなわち、従来経路と最新経路は、出発地２１から分岐地点２３までの区間と、合流地点２４から目的地２２までの区間では共通であるが、分岐地点２３から合流地点２４までの区間において、道路２５と道路２６にそれぞれ分かれている。
【００２９】
出発地２１において、道路２５を含む従来経路を探索したナビゲーション装置１は、ナビゲーションサーバ４に対して経路情報を送信する。この経路情報には、たとえば従来経路を構成する各道路リンクの番号など、従来経路における道路を特定するための情報が含まれている。
【００３０】
ナビゲーション装置１から送信された経路情報がナビゲーションサーバ４において受信されると、ナビゲーションサーバ４は、道路２６を含む最新経路を探索する。そして、受信した経路情報に基づいて、従来経路と最新経路とを比較し、最新経路に含まれるが従来経路には含まれない道路２６を抽出し、これを誘導対象道路とする。なお、この時点ではまだ誘導情報の送信は行われない。
【００３１】
車両１００が走行を開始すると、ナビゲーション装置１はナビゲーションサーバ４に対して、自車位置に関する位置情報を所定時間ごとに送信する。ナビゲーションサーバ４は、ナビゲーション装置１から送信された位置情報に基づいて、車両１００が分岐地点２３に近づいたか否かを判定する。
【００３２】
車両１００が分岐地点２３に近づくと、図３（ｂ）に示すように、ナビゲーションサーバ４からナビゲーション装置１に対して、分岐地点２３について誘導情報を送信する。この誘導情報を受信したナビゲーション装置１は、分岐地点２３における車両１００の進行方向を簡易地図表示や音声出力などによりユーザに指示することで、車両１００の誘導を行う。この誘導に従ってユーザが車両１００を運転することで、図３（ｃ）に示すように、車両１００が分岐地点２３を通過して道路２６を走行することができる。
【００３３】
車両１００の誘導時に表示される簡易地図の例を図４に示す。この簡易地図では、たとえば、ＶＩＣＳ（Vehicle Information and Communication System：登録商標）において提供されるレベル２の図形情報や、道路上に設置されている案内標識（行き先表示看板）等と同様の形態を用いることができる。
【００３４】
なお、車両１００が道路２６を走行しているときに、ナビゲーション装置１は地図表示を停止してもよい。このようにすれば、表示された地図において道路が存在しない場所を車両１００が走行しているように見えるのを防ぐことができる。あるいは、地図を見てもユーザが混乱を招かないように、ナビゲーションサーバ４から受信した誘導情報に基づく車両誘導中である旨を、画面表示や音声などによりナビゲーション装置１からユーザに通知してもよい。
【００３５】
上記の経路誘導を行う際にナビゲーション装置１とナビゲーションサーバ４によりそれぞれ実行されるフローチャートを図５および６に示す。図５のフローチャートは、ユーザが入力装置１６の操作により目的地の設定を指示したときに、ナビゲーション装置１の制御部１０において実行される。一方、図６のフローチャートは、ナビゲーションサーバ４において常時実行される。
【００３６】
先にナビゲーション装置１が実行する図５のフローチャートについて説明する。ステップＳ１０において、制御部１０は、車両１００の目的地を設定する。ステップＳ２０において、制御部１０は、直前に検出した自車位置を出発地として、その出発地からステップＳ１０で設定した目的地までの推奨経路を探索する。この推奨経路の探索は、ＨＤＤ１３に記録されている地図データに基づいて行われるものであり、探索された推奨経路は前述の従来経路に相当する。
【００３７】
ステップＳ３０において、制御部１０は、ステップＳ２０で探索された推奨経路（従来経路）に関する経路情報をナビゲーションサーバ４へ送信する。送信した経路情報は、図６のステップＳ２１０においてナビゲーションサーバ４により受信される。ステップＳ４０において、制御部１０は、ステップＳ３０で送信した経路情報に応じてナビゲーションサーバ４から送信される経路比較結果を受信する。なお、ナビゲーションサーバ４からの経路比較結果の送信は、図６のステップＳ２５０またはＳ３００において行われる。
【００３８】
ステップＳ５０において、制御部１０は、ステップＳ４０で受信した経路比較結果に基づいて、ステップＳ２０で探索した推奨経路（従来経路）がナビゲーションサーバ４において探索された最新地図データベースによる推奨経路（最新経路）と一致するか否かを判定する。両経路が一致しない場合はステップＳ６０へ進む。一方、両経路が一致する場合は、ナビゲーションサーバ４から送信される誘導情報に基づく車両誘導は不要であるため、図５のフローチャートを終了する。この場合、ステップＳ２０で探索した推奨経路に従って、通常の方法により車両誘導を行う。
【００３９】
ステップＳ６０において、制御部１０は、現在の自車位置に関する位置情報をナビゲーションサーバ４へ送信する。送信した位置情報は、図６のステップＳ２６０においてナビゲーションサーバ４により受信される。
【００４０】
ステップＳ７０において、制御部１０は、ナビゲーションサーバ４から誘導情報が送信されたか否かを判定する。なお、ナビゲーションサーバ４は、図６のステップＳ２８０において誘導情報の送信を行う。誘導情報が送信された場合はステップＳ８０へ進み、送信されていない場合はステップＳ６０へ戻る。
【００４１】
ステップＳ８０において、制御部１０は、ナビゲーションサーバ４から送信された誘導情報を受信する。ステップＳ９０において、制御部１０は、ステップＳ８０で受信した誘導情報に基づいて、誘導対象道路に従って車両１００の誘導を行う。ここでは前述のように、誘導情報に含まれる描画データや音声データに基づく簡易地図の表示や音声出力を行う等により、車両１００の誘導を行う。
【００４２】
ステップＳ１００において、制御部１０は、車両１００が目的地に到着したか否かを判定する。目的地に到着した場合はステップＳ１１０へ進み、まだ到着していない場合はステップＳ６０へ戻る。ステップＳ１１０において、制御部１０は、車両１００が目的地に到着したことをナビゲーションサーバ４へ通知する。ステップＳ１１０を実行したら、制御部１０は図５のフローチャートを終了する。以上説明したようにして、ナビゲーション装置１における処理が行われる。
【００４３】
次にナビゲーションサーバ４が実行する図６のフローチャートについて説明する。ステップＳ２００において、ナビゲーションサーバ４は、ナビゲーション装置１から経路情報が送信されたか否かを判定する。ナビゲーション装置１において図５のステップＳ３０の処理が実行されることにより経路情報が送信された場合はステップＳ２１０へ進み、送信されない場合はステップＳ２００に留まる。
【００４４】
ステップＳ２１０において、ナビゲーションサーバ４は、ナビゲーション装置１から送信された経路情報を受信する。ステップＳ２２０において、ナビゲーションサーバ４は、ステップＳ２１０で受信した経路情報に基づいて車両１００の出発地と目的地を特定し、この出発地と目的地とを結ぶ推奨経路を最新の地図データベースに基づいて探索する。ここで探索された推奨経路は、前述の最新経路に相当する。
【００４５】
ステップＳ２３０において、ナビゲーションサーバ４は、ステップＳ２２０で探索された推奨経路（最新経路）と、ステップＳ２１０で受信した経路情報に基づくナビゲーション装置１の推奨経路（従来経路）とを比較し、両経路が一致するか否かを判定する。その結果、両経路が一致しない場合はステップＳ２４０へ進み、一致する場合はステップＳ３００へ進む。
【００４６】
ステップＳ２３０において最新経路と従来経路が一致しないと判定された場合、ステップＳ２４０において、ナビゲーションサーバ４は、ステップＳ２１０で受信した経路情報に基づいて、最新経路に含まれる道路のうち従来経路に含まれない道路を誘導対象道路として抽出する。さらに、抽出した誘導対象道路において車両１００の誘導が必要な地点を特定し、これを誘導地点に設定する。ここでは、前述のような分岐地点や交差点などを誘導地点に設定する。
【００４７】
ステップＳ２５０において、ナビゲーションサーバ４は、ステップＳ２３０による経路比較結果をナビゲーション装置１へ送信する。ここでは、最新経路と従来経路が一致していない旨の経路比較結果を送信する。送信した経路比較結果は、図５のステップＳ４０でナビゲーション装置１により受信される。
【００４８】
ステップＳ２６０において、ナビゲーションサーバ４は、図５のステップＳ６０でナビゲーション装置１から送信された位置情報を受信する。ステップＳ２７０において、ナビゲーションサーバ４は、ステップＳ２６０で受信した位置情報に基づいて、ステップＳ２４０で抽出された誘導対象道路における誘導地点に車両１００が近づいたか否かを判定する。ここでは、位置情報によって表される自車位置と誘導地点との間の距離が所定距離未満となったときに、車両１００が誘導地点に近づいたと判定する。なお、誘導対象道路に複数の誘導地点が存在する場合は、既に誘導情報を送信済みの誘導地点を除いて、その中で自車位置に最も近い誘導地点を判定対象とする。この判定により、車両１００が誘導地点に近づいたと判定された場合はステップＳ２８０へ進み、そうでない場合はステップＳ２６０へ戻る。
【００４９】
ステップＳ２８０において、ナビゲーションサーバ４は、ステップＳ２４０で抽出された誘導対象道路について誘導情報をナビゲーション装置１へ送信する。ここでは前述のように、簡易地図を表示するための描画データや誘導用の音声を出力するための音声データなどを含む誘導情報をナビゲーション装置１に対して送信する。なお、誘導対象道路に複数の誘導地点が存在する場合は、そのうちステップＳ２７０の判定対象とした誘導地点について誘導情報を送信する。送信した誘導情報は、図５のステップＳ８０でナビゲーション装置１により受信される。
【００５０】
ステップＳ２９０において、ナビゲーションサーバ４は、図５のステップＳ１１０が実行されることにより、車両１００が目的地へ到着したことをナビゲーション装置１から通知されたか否かを判定する。ナビゲーション装置１から目的地への到着が通知された場合はステップＳ２００へ戻り、別の経路について改めて経路情報が送信されるまで待機する。一方、目的地への到着通知がない場合はステップＳ２６０へ戻り、ナビゲーション装置１から所定の周期で送信される位置情報の受信を継続する。
【００５１】
一方、ステップＳ２３０において最新経路と従来経路が一致すると判定された場合、ステップＳ３００において、ナビゲーションサーバ４は、その経路比較結果をナビゲーション装置１へ送信する。ここでは、最新経路と従来経路が一致している旨の経路比較結果を送信する。送信した経路比較結果は、図５のステップＳ４０でナビゲーション装置１により受信される。
【００５２】
ステップＳ３００を実行したら、ナビゲーションサーバ４はステップＳ２００へ戻り、別の経路について改めて経路情報が送信されるまで待機する。以上説明したようにして、ナビゲーションサーバ４における処理が行われる。
【００５３】
以上説明した第１の実施の形態によれば、次の作用効果を奏する。
（１）ナビゲーション装置１は、制御部１０の処理により、ＨＤＤ１３に記憶された地図データに基づいて車両１００の出発地から目的地までの従来経路を探索し（ステップＳ２０）、その従来経路に関する経路情報をナビゲーションサーバ４へ送信する（ステップＳ３０）。そして、従来経路に含まれない誘導対象道路についてナビゲーションサーバ４から送信される誘導情報を受信し（ステップＳ８０）、受信した誘導情報に基づいて、車両１００を誘導対象道路に従って誘導する（ステップＳ９０）。一方、ナビゲーションサーバ４は、最新の地図データに基づいて出発地から目的地までの最新経路を探索し（ステップＳ２２０）、ステップＳ３０でナビゲーション装置１から送信された経路情報に基づいて、最新経路に含まれる道路のうち従来経路に含まれない道路を誘導対象道路として抽出する（ステップＳ２４０）。そして、抽出した誘導対象道路について誘導情報をナビゲーション装置１へ送信する（ステップＳ２８０）。このようにしたので、目的地までの経路に関連する道路について最新の地図データがナビゲーション装置１において記憶されていなくても、最適な経路に従って車両１００を目的地まで誘導することができる。
【００５４】
（２）ナビゲーション装置１は、制御部１０の処理により、検出した自車位置に関する位置情報をナビゲーションサーバ４へ送信する（ステップＳ６０）。ナビゲーションサーバ４は、この位置情報に基づいて、ステップＳ２８０で誘導情報をナビゲーション装置１へ送信するタイミングを決定するようにした。すなわち、ナビゲーション装置１から送信された位置情報に基づいて、車両１００が誘導対象道路における誘導地点に近づいたか否かを判定し（ステップＳ２７０）、車両１００が誘導地点に近づいたと判定されたときに、ステップＳ２８０の処理を実行して、誘導情報をナビゲーション装置１へ送信することとした。このようにしたので、車両１００を誘導対象道路に従って誘導するのに適切なタイミングで、ナビゲーションサーバ４からナビゲーション装置１へ誘導情報を送信することができる。また、ナビゲーション装置１では、ナビゲーションサーバ４から誘導情報が送信されたときに、その誘導情報に基づいて直ちに車両１００の誘導を行えばよいため、誘導開始のタイミング制御を行う必要がない。したがって、特別な機能追加をしなくても、従来のナビゲーション装置を流用して簡単に本発明を実現することができる。
【００５５】
（３）ナビゲーションサーバ４は、ステップＳ２８０において、誘導対象道路における誘導地点での車両１００の進行方向を図示した簡易地図を含む情報を誘導情報としてナビゲーション装置１へ送信することとしてよい。このときナビゲーション装置１は、ステップＳ９０において、図４に例示したような簡易地図を画面表示して車両１００の誘導を行うことができる。このようにすれば、誘導情報の情報量を減らして通信時間や通信料金を抑えつつ、ユーザにとって分かり易い誘導を行うことができる。
【００５６】
−第２の実施の形態−
次に、本発明の第２の実施形態によるナビゲーションシステムについて説明する。本実施形態によるナビゲーションシステムは、前述の第１の実施形態によるナビゲーションシステムと比較して、ナビゲーションサーバ４からナビゲーション装置１へ誘導情報を送信するタイミングの決定方法が異なる点以外は同じである。なお、本実施形態によるナビゲーションシステムの構成は、図１と同じである。また、ナビゲーション装置の構成は図２と同じである。
【００５７】
本実施形態によるナビゲーションシステムにおいて、経路誘導を行う際にナビゲーション装置１とナビゲーションサーバ４によりそれぞれ実行されるフローチャートを図７および８に示す。図７のフローチャートは、ユーザが入力装置１６の操作により目的地の設定を指示したときに、ナビゲーション装置１の制御部１０において実行される。一方、図８のフローチャートは、ナビゲーションサーバ４において常時実行される。なお、図７および８のフローチャートにおいて、図５および６に示した第１の実施形態によるナビゲーションシステムのフローチャートと同じ内容の処理ステップには、同一のステップ番号を付している。以下では、特に必要ない限り、この同一ステップ番号の処理については説明を省略する。
【００５８】
ステップＳ４１において、制御部１０は、ステップＳ３０で送信した経路情報に応じてナビゲーションサーバ４から送信される経路比較結果および誘導地点情報を受信する。ナビゲーションサーバ４は、従来経路と最新経路が一致しない場合に、図８のステップＳ２５１において経路比較結果および誘導地点情報をナビゲーション装置１へ送信する。誘導地点情報は、ナビゲーションサーバ４がステップＳ２４０において抽出した誘導対象道路における誘導地点の位置を特定するための情報、たとえば座標情報などを含んでいる。誘導対象道路に複数の誘導地点が存在する場合は、各誘導地点に対して誘導地点情報がそれぞれ送信される。
【００５９】
なお、従来経路と最新経路が一致する場合、ナビゲーションサーバ４は、図８のステップＳ３００において経路比較結果のみをナビゲーション装置１へ送信し、誘導地点情報は送信しない。この場合、制御部１０は、ステップＳ４１において経路比較結果のみを受信する。
【００６０】
ステップＳ５１において、制御部１０は、直前に検出された自車位置と、ステップＳ４１でナビゲーションサーバ４より受信した誘導地点情報とに基づいて、車両１００が誘導地点に近づいたか否かを判定する。ここでは、図６のステップＳ２７０における判定と同様に、自車位置と誘導地点との間の距離が所定距離未満となったときに、車両１００が誘導地点に近づいたと判定する。なお、誘導対象道路に複数の誘導地点が存在する場合は、既に誘導情報を受信済みの誘導地点を除いて、その中で自車位置に最も近い誘導地点を判定対象とする。この判定により、車両１００が誘導地点に近づいたと判定された場合はステップＳ６０へ進み、そうでない場合はステップＳ５１に留まる。
【００６１】
ステップＳ６０において、制御部１０は、現在の自車位置に関する位置情報をナビゲーションサーバ４へ送信する。ここでは図５の場合と異なり、ステップＳ５１において車両１００が誘導地点に近づいたと判定されたときに、位置情報をナビゲーションサーバ４へ送信する。
【００６２】
ステップＳ１０１において、制御部１０は、ステップＳ４１で受信した誘導地点情報において表された全ての誘導地点について車両１００を誘導済みであるか否かを判定する。全ての誘導地点についての車両１００の誘導をステップＳ９０において実行済みである場合、制御部１０は図７のフローチャートを終了する。一方、まだ誘導を行っていない誘導地点がある場合はステップＳ５１へ戻る。以上説明したようにして、ナビゲーション装置１における処理が行われる。
【００６３】
次にナビゲーションサーバ４が実行する図８のフローチャートについて説明する。ステップＳ２５１において、ナビゲーションサーバ４は、ステップＳ２３０による経路比較結果と共に、ステップＳ２４０で抽出した誘導対象道路における誘導地点に関する前述のような誘導地点情報をナビゲーション装置１へ送信する。
【００６４】
ステップＳ２５２において、ナビゲーションサーバ４は、ナビゲーション装置１から位置情報が送信されたか否かを判定する。なお、前述のようにナビゲーション装置１は、図７のステップＳ５１において車両１００が誘導地点に近づいたと判定されたときに、ステップＳ６０を実行してそのときの位置情報をナビゲーションサーバ４へ送信する。ナビゲーション装置１から位置情報が送信された場合、ナビゲーションサーバ４はステップＳ２６０へ進み、その位置情報をステップＳ２６０において受信した後、直ちにステップＳ２８０を実行して誘導情報を送信する。一方、ナビゲーション装置１から位置情報が送信されていない場合は、ステップＳ２５２に留まる。
【００６５】
ステップＳ２９１において、ナビゲーションサーバ４は、ステップＳ２４０で抽出した誘導対象道路における全ての誘導地点についての誘導情報をナビゲーション装置１へ送信済みであるか否かを判定する。全ての誘導地点について誘導情報をステップＳ２８０において送信済みである場合、ナビゲーションサーバ４はステップＳ２００へ戻り、別の経路について改めて経路情報が送信されるまで待機する。一方、まだ誘導情報を送信していない誘導地点がある場合はステップＳ２５２へ戻る。以上説明したようにして、ナビゲーションサーバ４における処理が行われる。
【００６６】
以上説明した第２の実施の形態によれば、第１の実施の形態において説明した（１）および（３）の作用効果に加えて、さらに次の（４）に述べる作用効果を奏する。
【００６７】
（４）ナビゲーションサーバ４は、ステップＳ２８０で誘導情報を送信するのに先立って、誘導対象道路における誘導地点に関する誘導地点情報をナビゲーション装置１へ送信する（ステップＳ２５１）。一方、ナビゲーション装置１は、制御部１０の処理により、検出した自車位置と、ステップＳ２５１でナビゲーションサーバ４から送信された誘導地点情報とに基づいて、車両１００が誘導地点に近づいたか否かを判定し（ステップＳ５１）、車両１００が誘導地点に近づいたと判定されたときに、ステップＳ６０の処理を実行して位置情報をナビゲーションサーバ４へ送信する。こうしてナビゲーション装置１から位置情報が送信されると、ナビゲーションサーバ４は、それに応じてステップＳ２８０の処理を実行し、誘導情報をナビゲーション装置１へ送信することとした。このようにしてナビゲーションサーバ４からナビゲーション装置１へ誘導情報を送信するタイミングを決定するようにしたので、ナビゲーション装置１からナビゲーションサーバ４へ位置情報を送信する回数を減らすことができる。その結果、位置情報の送信にかかる通信料金を抑制することができる。
【００６８】
−第３の実施の形態−
次に、本発明の第３の実施形態によるナビゲーションシステムについて説明する。前述の第１、第２の各実施形態によるナビゲーションシステムでは、車両１００が誘導地点に近づいたときに、ナビゲーションサーバ４からナビゲーション装置１へ誘導情報を送信するようにしている。これに対して、本実施の形態によるナビゲーションシステムでは、車両１００の走行開始時にナビゲーションサーバ４からナビゲーション装置１へ誘導情報を予め送信しておくようにする。これ以外の点では同じである。なお、本実施形態によるナビゲーションシステムの構成は、図１と同じである。また、ナビゲーション装置の構成は図２と同じである。
【００６９】
本実施形態によるナビゲーションシステムにおいて、経路誘導を行う際にナビゲーション装置１とナビゲーションサーバ４によりそれぞれ実行されるフローチャートを図９および１０に示す。図９のフローチャートは、ユーザが入力装置１６の操作により目的地の設定を指示したときに、ナビゲーション装置１の制御部１０において実行される。一方、図１０のフローチャートは、ナビゲーションサーバ４において常時実行される。なお、図９および１０のフローチャートにおいて、図５〜８に示した第１、第２の各実施形態によるナビゲーションシステムのフローチャートと同じ内容の処理ステップには、同一のステップ番号を付している。以下では、特に必要ない限り、この同一ステップ番号の処理については説明を省略する。
【００７０】
ステップＳ４２において、制御部１０は、ステップＳ３０で送信した経路情報に応じてナビゲーションサーバ４から送信される経路比較結果、誘導情報および誘導地点情報を受信する。ナビゲーションサーバ４は、従来経路と最新経路が一致しない場合に、図１０のステップＳ２５３において、経路比較結果、誘導情報および誘導地点情報をナビゲーション装置１へ送信する。これらの内容は、いずれも前述の第１および第２の実施形態のものと同様である。誘導対象道路に複数の誘導地点が存在する場合は、各誘導地点に対して誘導情報および誘導地点情報がそれぞれ送信される。
【００７１】
なお、従来経路と最新経路が一致する場合、ナビゲーションサーバ４は、図１０のステップＳ３００において経路比較結果のみをナビゲーション装置１へ送信し、誘導情報と誘導地点情報は送信しない。この場合、制御部１０は、ステップＳ４２において経路比較結果のみを受信する。
【００７２】
ステップＳ５１において、制御部１０は、図７と同様に、直前に検出された自車位置と、ステップＳ４２でナビゲーションサーバ４より受信した誘導地点情報とに基づいて、車両１００が誘導地点に近づいたか否かを判定する。この判定により、車両１００が誘導地点に近づいたと判定された場合はステップＳ９０へ進み、ステップＳ４２で受信した誘導情報に基づいて、当該誘導地点における車両１００の誘導を行う。一方、車両１００が誘導地点に近づいていないと判定された場合は、図７と同様にステップＳ５１に留まる。
【００７３】
ステップＳ１０１において、制御部１０は、図７と同様に、ステップＳ４２で受信した誘導地点情報において表された全ての誘導地点について車両１００を誘導済みであるか否かを判定する。全ての誘導地点についての車両１００の誘導をステップＳ９０において実行済みである場合、制御部１０は図９のフローチャートを終了する。一方、まだ誘導を行っていない誘導地点がある場合はステップＳ５１へ戻る。以上説明したようにして、ナビゲーション装置１における処理が行われる。
【００７４】
次にナビゲーションサーバ４が実行する図１０のフローチャートについて説明する。ステップＳ２５３において、ナビゲーションサーバ４は、ステップＳ２３０による経路比較結果と共に、ステップＳ２４０で抽出した誘導対象道路についての誘導情報および誘導地点情報をナビゲーション装置１へ送信する。ここでは、誘導対象道路における全ての誘導地点について、誘導情報および誘導地点情報を送信する。ステップＳ２５３を実行したら、ナビゲーションサーバ４はステップＳ２００へ戻り、別の経路について改めて経路情報が送信されるまで待機する。以上説明したようにして、ナビゲーションサーバ４における処理が行われる。
【００７５】
以上説明した第３の実施の形態によれば、第１の実施の形態において説明した（１）および（３）の作用効果に加えて、さらに次の（５）に述べる作用効果を奏する。
【００７６】
（５）ナビゲーションサーバ４は、ステップＳ３０でナビゲーション装置１から経路情報が送信されると、それに応じて、誘導対象道路における誘導地点に関する誘導地点情報と共に、誘導情報をナビゲーション装置１へ送信する（ステップＳ２５３）。一方、ナビゲーション装置１は、制御部１０の処理により、検出した自車位置と、ステップＳ２５３でナビゲーションサーバ４から送信された誘導地点情報とに基づいて、車両１００が誘導地点に近づいたか否かを判定し（ステップＳ５１）、車両１００が誘導地点に近づいたと判定されたときに、ステップＳ９０の処理を実行して誘導情報に基づく車両１００の誘導を行うこととした。このようにしてナビゲーションサーバ４からナビゲーション装置１へ誘導情報を予め送信しておくようにしたので、誘導地点の付近において通信が不可能な場合であっても、車両１００を誘導対象道路に従って確実に誘導することができる。
【００７７】
なお、以上説明した実施の形態では、ナビゲーション装置１の地図データをユーザの操作に応じて任意のタイミングで更新できるようにしたが、地図データの更新を行わないようにしてもよい。
【００７８】
以上説明した各実施の形態や各種の変形例はあくまで一例であり、発明の特徴が損なわれない限り、本発明はこれらの内容に限定されるものではない。
【符号の説明】
【００７９】
１：ナビゲーション装置、２：通信端末、３：通信回線網、４：ナビゲーションサーバ、
１０：制御部、１１：振動ジャイロ、１２：車速センサ、１３：ＨＤＤ、
１４：ＧＰＳ受信部、１５：表示モニタ、１６：入力装置、１００：車両
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2011226979.tif 000009
【図８】
2011226979.tif 000010
【図９】
2011226979.tif 000011
【図１０】
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