(57)【要約】【課題】衝突回避後にシートベルトのロック解除を確実に行って乗員への違和感を解消することを目的とする。【解決手段】衝突予知されたときにモータ２８を正転することによってシートベルトの巻取動作を行い、衝突が回避された場合にモータ２８を正転及び逆転することによってロック部材とロックギヤとの係合を解除するためのロック解除動作を行う。その後、バックルスイッチ４４がオンからオフになったことをトリガとして、モータ２８を逆回転することによってロック部材とロックギヤとの係合を解除するロック係合解除制御を行う。【選択図】図５
2011168215.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
巻き取られたときにシートベルトの引出しをロックするロック機構を有すると共に、シートベルトを巻き取る巻取手段と、
ロックされた前記ロック機構の解除駆動、及び前記巻取手段によるシートベルトの巻取り駆動を行うための駆動手段と、
衝突予知されたときにシートベルトを巻き取り、衝突回避後に前記ロック機構を解除する予め定めたロック解除動作を行うように、前記駆動手段を制御し、かつ前記ロック解除動作後の所定の条件で前記ロック機構を解除する予め定めたロック係合解除制御を行うように、前記駆動手段を制御する制御手段と、
を備えた車両用シートベルト装置。
【請求項２】
前記制御手段は、衝突回避後に乗員がシートベルトに違和感を感じて行う予め定めた動作を検出した場合を前記所定の条件として前記駆動手段を制御する請求項１に記載の車両用シートベルト装置。
【請求項３】
前記制御手段は、シートベルトのバックルの係止が解除された場合、車速が所定速度未満から前記所定速度を超えた場合、衝突予知時のシートベルト巻取りが行われてから、乗員がシートベルトに違和感を感じるまでの所定時間経過した場合、及びイグニッションスイッチがオフからオンになった場合の少なくとも１つの場合を前記所定の条件として前記駆動手段を制御する請求項１に記載の車両用シートベルト。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両用シートベルト装置にかかり、特に、衝突を予知した場合に、シートベルトの巻取制御を行う車両用シートベルト装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
一般的な車両用シートベルト装置では、シートベルトが所定の加速度以上で引き出されたときに、その引き出しをロックする機構が設けられている。また、このような車両用シートベルト装置において、シートベルトにアクチュエータ等を設けて巻き取るプリテンショナ機構を設けて、衝突が予知されたときに、アクチュエータを駆動してシートベルトを巻き取って乗員を拘束するようにしたものがある。
【０００３】
このようにプリテンショナ機構を備えている場合には、衝突が回避された場合に、プリテンショナ機構によってシートベルトが巻き取られた状態でシートベルトの引出しがロックされたままとなると、乗員へ不快感を与えるため、シートベルトの拘束力を低下させる技術が提案されている（例えば、特許文献１）。
【０００４】
特許文献１に記載の技術では、衝突が予知されたときに電動モータを作動してシートベルトを巻き取った後、衝突が回避されたときに、電動モータに短時間の通電を行ってシートベルト巻取り方向にドラムを回転した後、その通電を所定時間停止した状態にし、その後、電動モータに短時間の通電を行ってシートベルト引出し方向にドラムを回転することにより、係合したロックを解除することが提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００６−１３１１００号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、特許文献１に記載の技術では、衝突が回避されたときに、電動モータの通電を制御してロックの係合を解除する動作を行っても、乗員の動き（例えば、ロック解除する期間にシートベルトを引き出す動作が行われる等）によっては、ロックが係合して解除されないことが考えられるため、改善の余地がある。
【０００７】
本発明は、上記事実を考慮して成されたもので、衝突回避後にシートベルトのロック解除を確実に行って乗員への違和感を解消することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するために請求項１に記載の発明は、巻き取られたときにシートベルトの引出しをロックするロック機構を有すると共に、シートベルトを巻き取る巻取手段と、ロックされた前記ロック機構の解除駆動、及び前記巻取手段によるシートベルトの巻取り駆動を行うための駆動手段と、衝突予知されたときにシートベルトを巻き取り、衝突回避後に前記ロック機構を解除する予め定めたロック解除動作を行うように、前記駆動手段を制御し、かつ前記ロック解除動作後の所定の条件で前記ロック機構を解除する予め定めたロック係合解除制御を行うように、前記駆動手段を制御する制御手段と、を備えることを特徴としている。
【０００９】
請求項１に記載の発明によれば、巻取手段は、巻き取られたときにシートベルトの引出しをロックするロック機構を有して、シートベルトが巻き取られる。すなわち、シートベルトが巻き取られたときにシートベルトの引出しがロック機構によってロックされて、シートベルトの引出しを規制することができる。
【００１０】
駆動手段では、ロックされたロック機構の解除駆動、巻取手段によるシートベルトの巻取り駆動が行われる。
【００１１】
そして、制御手段では、衝突が予知されたときにシートベルトを巻き取り、衝突回避後にロック機構を解除する予め定めたロック解除動作を行うように、駆動手段が制御される。これによって、衝突時にシートベルトを巻き取ってロック機構で引出しが規制された場合に、シートベルトのロックを解除してシートベルトの引出しが可能となる。
【００１２】
しかしながら、上述したように、ロック機構の解除動作時の乗員の動きによっては、ロック機構が解除されない場合がある。
【００１３】
そこで、制御手段では、ロック解除動作後の所定の条件でロック機構を解除する予め定めたロック係合解除制御を行うように、駆動手段がさらに制御される。
【００１４】
これによってロック機構を確実に解除することができ、シートベルトの引出しが可能となるので、乗員への違和感を解消することができる。
【００１５】
制御手段は、例えば、請求項２に記載の発明のように、衝突回避後に乗員がシートベルトに違和感を感じて行う予め定めた動作を検出した場合を所定の条件として駆動手段を制御するようにしてもよいし、請求項３に記載の発明のように、シートベルトのバックルの係止が解除された場合、車速が所定速度未満から所定速度を超えた場合、衝突予知時のシートベルト巻取りが行われてから乗員がシートベルトに違和感を感じるまでの所定時間（例えば、実験等によって予め定めた時間）経過した場合、及びイグニッションスイッチがオフからオンになった場合の少なくとも１つの場合を所定の条件として駆動手段を制御するようにしてもよい。
【００１６】
すなわち、これらの条件を所定の条件として、制御手段が駆動手段を制御することによって、ロック機構を確実に解除して、衝突回避後にシートベルトの引出しを可能とし、乗員への違和感を解消することが可能となる。
【発明の効果】
【００１７】
以上説明したように本発明によれば、衝突回避後に行われるロック解除動作が行われた後に、所定の条件に従ってロック係合解除制御を行うことにより、衝突回避後にシートベルトのロック解除を確実に行って乗員への違和感を解消することができる、という効果がある。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本発明の第１実施形態に係わる車両用シートベルト装置に適用可能なプリテンショナ機構の一例を示す斜視図である。
【図２】本発明の第１実施形態に係わる車両用シートベルト装置の制御系の構成を示すブロック図である。
【図３】衝突判断ＥＣＵで行われる処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図４】（Ａ）は本発明の第１実施形態に係わる車両用シートベルト装置のシートベルト巻取制御装置で行われる処理の流れの一例を示すフローチャートであり、（Ｂ）はシートベルト巻取制御の流れの一例を示すフローチャートである。
【図５】（Ａ）は第１実施形態の巻取り動作、ロック解除動作、及びロック係合解除制御のタイミングを示すタイミングチャートであり、（Ｂ）は第２実施形態の巻取動作、ロック解除動作、及びロック係合解除制御のタイミングを示すタイミングチャートである。
【図６】本発明の第２実施形態に係わる車両用シートベルト装置のシートベルト巻取制御装置で行われる処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図７】本発明の第３実施形態に係わる車両用シートベルト装置の制御系の構成を示すブロック図である。
【図８】本発明の第３実施形態に係わる車両用シートベルト装置のシートベルト巻取制御装置で行われる処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態の一例を詳細に説明する。
（第１実施形態）
図１は、本発明の第１実施形態に係わる車両用シートベルト装置に適用可能なプリテンショナ機構の一例を示す図である。なお、プリテンショナ機構は、プラネタリギヤやサンギヤを利用した減速機構を用いた構成を一例として説明するが、これに限るものではなく、各種のプリテンショナ機構を適用するようにしてもよい。
【００２０】
車両用シートベルト装置のプリテンショナ機構１０は、図１に示すように、シートベルトを巻き取るためのスプール１２を備えている。該スプール１２は、シートベルトのウエビングが巻取り可能とされている。
【００２１】
スプール１２の回転軸には、４つのプラネタリギヤ１４がそれぞれ回転可能に設けられたキャリア部材１７が係合されている。すなわち、スプール１２と共にキャリア部材１７が一体に回転するようになっている。
【００２２】
また、プラネタリギヤ１４には、サンギヤ１６及びリングギヤ１８が噛み合うようになっている。
【００２３】
サンギヤ１６は、伝達ギヤ２０と一体形成され、サンギヤ１６と伝達ギヤ２０が共に一体に回転される。
【００２４】
伝達ギヤ２０には、ロック制御ギヤ２２が噛み合っており、ロック制御ギヤ２２には、ピニオンギヤ２６に噛み合うアイドラギヤ２４が噛み合っており、ピニオンギヤ２６は、モータ２８の回転軸に係合されている。
【００２５】
また、ロック制御ギヤ２２の回転軸には、リングギヤ１８の回転を制御するためのロック部材３０を移動するスプリング部材３２が設けられており、ロック制御ギヤ２２が図１右方向（時計回り）に回転することによって、スプリング部材３２によってロック部材３０が移動されてリングギヤ１８の外周に設けられたロックギヤ１８Ａに係合して、リングギヤ１８の回転が規制されるようになっている。
【００２６】
すなわち、ロック部材３０がロックギヤ１８Ａに係合していない状態では、スプール１２が回転することによって、４つのプラネタリギヤ１４がサンギヤ１６の回りを回転することによりキャリア部材１７が回転すると共に、リングギヤ１８が回転することによって、モータ２８の駆動に拘わらず、スプール１２が回転自在となる。
【００２７】
一方、モータ２８が図１右方向に回転することにより、アイドラギヤ２４を介してロック制御ギヤ２２が図１右方向に回転し、ロック部材３０がロックギヤ１８Ａに係合され、リングギヤ１８の図１右方向への回転が規制される。また、モータ２８の駆動が伝達ギヤ２０及びサンギヤ１６に伝達され、サンギヤ１６が図１左方向（反時計回り）に回転する。そして、リングギヤ１８の回転が規制されているので、４つのプラネタリギヤ１４がそれぞれ右方向に回転しながらサンギヤ１６の回りを左方向に公転することによって、４つのプラネタリギヤ１４が設けられたキャリア部材１７が図１左方向に回転することで、キャリア部材１７に係合されたスプール１２が回転されてシートベルトが巻き取られる。
【００２８】
図２は、本発明の第１実施形態に係わる車両用シートベルト装置の制御系の構成を示すブロック図である。
【００２９】
車両用シートベルト装置４０は、シートベルトの巻取りを制御するシートベルト巻取制御装置４２を備えている。シートベルト巻取制御装置４２は、衝突が予知された場合に、シートベルトを巻き取るようにモータ２８を制御する。
【００３０】
シートベルト巻取制御装置４２には、シートベルトタングのバックルへの挿入を検出するためのバックルスイッチ４４が接続されていると共に、衝突予測を行う衝突判断ＥＣＵ４６が接続されている。
【００３１】
衝突判断ＥＣＵ４６には、前方の障害物までの距離を検出するための前方ミリ波レーダー４８、前側方の障害物までの距離を検出するための前側方ミリ波レーダー５０、後方の障害物までの距離を検出するための後方ミリ波レーダー５２、及び後側方の障害物までの距離を検出するための後側方ミリ波レーダー５４が接続されており、各ミリ波レーダーの検出結果が衝突判断ＥＣＵ４６に入力されるようになっている。
【００３２】
前方ミリ波レーダー４８は、例えば、フロントグリル中央付近に設けられ、前側方ミリ波レーダー５０は、バンパ内の車幅方向両端付近に設けられ、それぞれ車両前方や前側方にミリ波を出射することで対象物から反射してきた電波を受信し、伝搬時間やドップラー効果によって生じる周波数差などを基に対象物までの距離や自車との相対速度等を測定する。また、後方ミリ波レーダー５２及び後側方ミリ波レーダー５４は、リヤバンパ等に設けられ、それぞれ車両後方や後側方にミリ波を出射することで対象物から反射してきた電波を受信し、伝搬時間やドップラー効果によって生じる周波数差などを基に対象物までの距離や自車との相対速度等を測定する。
【００３３】
なお、ステレオカメラ等をフロントウインドシールドガラス上方の中央付近に設けて、車両前方を撮影して、周辺の障害物を検出すると共に、障害物までの距離を測定するようにしてもよい。
【００３４】
衝突判断ＥＣＵ４６は、本実施形態では、各ミリ波レーダーの検出結果に基づいて、衝突までの時間ｔを予測し、当該時間ｔが予め定めた閾値より短い時間になったときに衝突予知と判断し、その後、時間ｔが上記閾値より長い時間になったときに衝突回避と判断する。
【００３５】
シートベルト巻取制御装置４２は、衝突判断ＥＣＵ４６によって衝突予知と判断された場合に、モータ２８を駆動して、シートベルトを巻き取る制御を行う。また、衝突判断ＥＣＵ４６によって衝突回避と判断された場合には、シートベルトを巻き取る制御を行うことによってロック部材３０とロックギヤ１８Ａが係合するが、これを解除するために、ロック解除動作を行う。ロック解除動作としては、モータ２８をシートベルトを巻き取る方向に一旦回転して、ロック部材３０とロックギヤ１８Ａとの係合を緩和してから、モータ２８を逆回転させることによって、ロック部材３０とロックギヤ１８Ａの係合を解除する。
【００３６】
ところで、シートベルト巻取制御装置４２は、衝突が回避された場合にロック解除動作を行うようにしているが、乗員の動き（例えば、モータ２８を逆回転させる際に、シートベルトを引き出す動作を行う等）によってはロック部材３０とロックギヤ１８Ａとの係合が解除されない場合があり、シートベルトの引出しが規制されて乗員が違和感を感じる。
【００３７】
そこで、本実施形態のシートベルト巻取制御装置４２では、衝突回避後のロック解除動作を行った後に、バックルスイッチ４４がオンからオフに変化した場合に、モータ２８を逆回転させてロック部材３０とロックギヤ１８Ａとの係合を解除するロック係合解除制御を行うようにしている。
【００３８】
すなわち、衝突回避のロック解除動作後に、ロック部材３０とロックギヤ１８Ａとの係合が解除されずに、乗員がシートベルトに違和感を感じた場合には、シートベルトを外す動作を行うことが考えられるため、衝突回避後に乗員がシートベルトに違和感を感じて行う動作としてシートベルトの解除をバックルスイッチ４４の検出結果に基づいて検出して、ロック部材３０とロックギヤ１８Ａとの係合を解除するロック係合解除制御を行う。これによって、シートベルトが引出し可能となり、シートベルトが巻き取られてロックされた状態による乗員の違和感を確実に解消することができる。
【００３９】
続いて、上述のように構成された衝突判断ＥＣＵ４５６で行われる処理について説明する。図３は、衝突判断ＥＣＵ４６で行われる処理の流れの一例を示すフローチャートである。なお、衝突判断ＥＣＵ４６によって行われる衝突予知の判断方法の一例として説明するが、以下で説明する判断方法に限るものではなく、他の衝突予知の判断方法を適用するようにしてもよい。
【００４０】
まず、ステップ１００では、障害物までの距離が入力されてステップ１０２へ移行する。すなわち、前方ミリ波レーダー４８、前側方ミリ波レーダー５０、後方ミリ波レーダー５２、後側方ミリ波レーダー５４等の検出結果が入力される。
【００４１】
ステップ１０２では、相対速度が算出されてステップ１０４へ移行する。例えば、ミリ波レーダー（前方ミリ波レーダー４８、前側方ミリ波レーダー５０、後方ミリ波レーダー５２、後側方ミリ波レーダー５４等）によって所定時間毎に検出された車両周辺の物体までの距離から相対速度が算出される。
【００４２】
ステップ１０４では、新たにミリ波レーダーの検出結果が入力されてステップ１０６へ移行する。
【００４３】
ステップ１０６では、衝突までの時間ｔが算出されてステップ１０８へ移行する。すなわち、前方ミリ波レーダー４８、前側方ミリ波レーダー５０、後方ミリ波レーダー５２、後側方ミリ波レーダー５４等によって検出した自車に対する障害物までの距離と、ステップ１０２で算出した相対速度から衝突までの時間ｔを算出する。
【００４４】
ステップ１０８では、既に衝突予知の判断が行われたか否かが判定される。該判定は、後述するステップ１１０で既に衝突予知と判断されたか否かを判定し、該判定が否定された場合にはステップ１１０へ移行し、肯定された場合にはステップ１１４へ移行する。
【００４５】
ステップ１１０では、衝突予知か否かが判定される。該判定は、例えば、算出された衝突予測時間ｔが予め定めた時間ｔ１未満になったか否かを判定し、該判定が肯定された場合にはステップ１１２へ移行し、否定された場合にはステップ１００に戻って上述の処理が繰り返される。
【００４６】
ステップ１１２では、シートベルト巻取制御装置４２に衝突予知したことが出力されてステップ１００に戻って上述の処理が繰り返される。
【００４７】
一方、ステップ１１４では、衝突回避されたか否かが判定される。該判定は、既に衝突予知と判断されたが、衝突予測時間ｔが予め定めた時間ｔ１より長い時間になった否かを判定し、該判定が肯定された場合にはステップ１１６へ移行し、否定された場合にはステップ１００に戻って上述の処理が繰り返される。なお、ステップ１１４の判定が否定された場合（衝突回避していないと判断した場合）に、バンパ等に設けた衝突検出センサ等によって衝突を検出した場合には当該処理を終了するようにしてもよい。
【００４８】
次に、本発明の第１実施形態に係わる車両用シートベルト装置のシートベルト巻取制御装置４２で行われる処理について説明する。図４（Ａ）は、本発明の第１実施形態に係わる車両用シートベルト装置４０のシートベルト巻取制御装置４２で行われる処理の流れの一例を示すフローチャートであり、図４（Ｂ）は、シートベルト巻取制御の流れの一例を示すフローチャートである。
【００４９】
ステップ２００では、図４（Ｂ）に示すシートベルト巻取制御が行われてステップ２０２へ移行する。ここでシートベルト巻取制御について説明する。
【００５０】
シートベルト巻取制御へ移行すると、ステップ３００では、衝突予知か否かが判定される。該判定は、衝突判断ＥＣＵ４６によって衝突予知と判断されたか否かを判定し、該判定が肯定されるまで待機してステップ３０２へ移行する。
【００５１】
ステップ３０２では、シートベルト巻取動作が行われてステップ３０４へ移行する。すなわち、モータ２８が図１右方向に回転される。これによって、アイドラギヤ２４を介してロック制御ギヤ２２が右方向に回転されて、スプリング部材３２によってロック部材３０が図示しない支点を軸にロックギヤ１８Ａ方向に移動してロックギヤ１８Ａと係合される。また、モータ２８が更に回転されるとロック制御ギヤ２２の回転軸とスプリング部材３２とはスリップすることによってロック制御ギヤ２２の回転が継続され、伝達ギヤ２０が図１左方向へ回転されることによってサンギヤ１６が図１左方向へ回転される。これによって、プラネタリギヤ１４が図１右方向へ回転しようとするが、ロックギヤ１８Ａがロック部材３０に係合されてリングギヤ１８が固定状態となっているため、プラネタリギヤ１４が図１右方向に自転しながら、サンギヤ１６の回りを図１左方向に公転する。これによってキャリア部材１７が係合されたスプール１２が図１左方向に回転してシートベルトがスプール１２に巻き取られる。
【００５２】
ステップ３０４では、衝突回避されたか否かが判定される。該判定は、衝突判断ＥＣＵ４６によって衝突回避と判断されたか否かを判定し、該判定が肯定されるまで待機してステップ３０６へ移行する。なお、衝突回避の判定中に、バンパ等に設けた衝突検出センサ等によって衝突を検出した場合には当該処理を終了するようにしてもよい。
【００５３】
ステップ３０６では、ロック解除動作が行われて図４（Ａ）のステップ２０２へ移行する。ロック解除動作は、モータ２８を一旦シートベルトを巻き取る方向、すなわち図１右方向に回転することによって、ロック部材３０とロックギヤ１８Ａの係合を緩和してから、モータ２８を逆回転すなわち図１左方向に回転することによって、ロック部材３０とロックギヤ１８Ａの係合を解除する。
【００５４】
続いて、図４（Ａ）のステップ２０２へ移行すると、バックルスイッチ４４がオンからオフになったか否かが判定される。すなわち、シートベルトが巻き取られた状態のままで乗員が違和感を感じてシートベルトの拘束状態を解除しようとしているか否かが判定され、該判定が否定された場合にはそのまま処理を終了し、判定が肯定された場合にはステップ２０４へ移行する。
【００５５】
ステップ２０４では、ロック係合解除制御が行われて一連の処理を終了する。ロック係合解除制御は、シートベルト引出し方向にモータ２８を所定時間（または所定量）駆動、すなわち、モータ２８を図１左方向に所定時間または所定量駆動することによってロック部材３０とロックギヤ１８Ａの係合を解除する。これによって乗員の違和感を確実に解消することができる。
【００５６】
このように、本実施形態では、衝突予知が行われると、図５（Ａ）に示すように、モータ２８が正転（図１右方向）されてシートベルトの巻取動作が行われ、衝突が回避された場合には、モータ２８が正転（図１右方向）及び逆転（図１左方向）されることでロック解除動作が行われる。このようにモータ２８の駆動を制御することで乗員への違和感を解消するようにしているが、ロック解除動作の際に乗員によってシートベルトが引き出される等の動作が行われることによって、ロック部材３０とロックギヤ１８Ａとの係合が解除されないことがある。そこで、ロック解除動作後に、バックルスイッチ４４がオンからオフになったことをトリガとして、モータ２８を逆回転（図１左方向）することによってロック部材３０とロックギヤ１８Ａとの係合を解除するロック係合解除制御を行うようにしている。これによって、衝突回避後のロック解除動作によってロック部材３０とロックギヤ１８Ａの係合が解除されなかったとしても、ロック係合解除制御によってロック部材３０とロックギヤ１８Ａとの係合を確実に解除することができ、乗員への不快感を解消することができる。
（第２実施形態）
続いて、本発明の第２実施形態に係わる車両用シートベルト装置について説明する。なお、第２実施形態では、第１実施形態と同一の構成とされ、シートベルト巻取制御装置４２で行われる処理のみが異なるため、同一符号を付して差異のみ説明する。
【００５７】
図６は、本発明の第２実施形態に係わる車両用シートベルト装置のシートベルト巻取制御装置４２で行われる処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【００５８】
まず、ステップ２００では、第１実施形態で説明した図４（Ｂ）に示すシートベルト巻取制御が行われてステップ２０２へ移行する。
【００５９】
ステップ２０２では、バックルスイッチ４４がオンからオフになったか否かが判定される。すなわち、シートベルトが巻き取られた状態のままで乗員が違和感を感じてシートベルトの拘束状態を解除しようとしているか否かが判定され、判定が肯定された場合にはステップ２０４へ移行し、否定された場合にはステップ２１０へ移行する。
【００６０】
ステップ２０４では、ロック係合解除制御が行われてステップ２０６へ移行する。ロック係合解除制御は、シートベルト引出し方向にモータ２８を所定時間（または所定量）駆動、すなわち、モータ２８を図１左方向に所定時間または所定量駆動することによってロック部材３０とロックギヤ１８Ａの係合を解除する。これによって乗員の違和感を確実に解消することができる。
【００６１】
ステップ２０６では、所定時間経過したか否かが判定され、該判定が肯定されるまで待機してステップ２０８へ移行する。
【００６２】
ステップ２０８では、再びロック係合解除制御が行われて一連の処理を終了する。すなわち、ロック係合解除制御を再度実行することによって、最初のロック係合解除制御でロック部材３０とロックギヤ１８Ａとの係合が解除されなかったとしても、２回目のロック係合解除制御によって確実にロック部材３０とロックギヤ１８Ａとの係合を解除することが可能となる。
【００６３】
一方、バックルスイッチ４４がオンからオフになっていないと判定され、ステップ２１０へ移行すると、予め定めた時間Ｔａを経過したか否かが判定され、該判定が否定された場合にはステップ２０２へ戻り、肯定された場合にはステップ２０４へ移行してロック係合解除制御が行われる。すなわち、バックルスイッチ４４のオンからオフを検出する時間を予め定めておいて、当該時間を経過した場合には、バックルスイッチ４４の状態に拘わらず自動的にロック係合解除制御を行う。これによって、乗員が違和感を感じてシートベルトを解除する動作をしなくてもロック係合解除制御を自動的に行うことで、ロック部材３０とロックギヤ１８Ａとの係合が解除される。なお、予め定めた時間Ｔａとしては、衝突予知時のシートベルト巻取動作が行われてから、乗員がシートベルトに違和感を感じるまでの時間であり、例えば、実験等によって予め定めた時間で数分を適用することができる。
【００６４】
このように本実施形態においても、第１実施形態と同様に、衝突予知したときにシートベルト巻取制御を行い、衝突回避した場合にロック解除動作を順に行った後に、バックルスイッチ４４がオンからオフになったことをトリガとしてロック係合解除制御が行われるので、ロック部材３０とロックギヤ１８Ａとの係合を確実に解除することができ、乗員への不快感を解消することができる。
【００６５】
また、本実施形態では、バックルスイッチ４４がオンからオフにならなくても、衝突予知時のシートベルト巻取動作が行われてから、乗員がシートベルトに違和感を感じるまでの時間Ｔａが経過した場合には自動的にロック係合解除制御を行うので、ロック部材３０とロックギヤ１８Ａとの係合を確実に解除して、乗員への不快感を解消することができる。
【００６６】
さらに、本実施形態では、図５（Ｂ）に示すように、ロック係合解除制御を行った後に、所定時間経過した後に更にロック係合解除制御を行うようにしているので、ロック部材３０とロックギヤ１８Ａとの係合を更に確実に解除することが可能となる。
【００６７】
なお、第２実施形態では、ロック係合解除制御を２回行うようにしたが、これに限るものではなく、第１実施形態と同様に、１回行うようにしてもよいし、３回以上の複数回行うようにしてもよい。
（第３実施形態）
続いて、本発明の実施の形態に係わる車両用シートベルト装置について説明する。
【００６８】
上記の各実施形態では、バックルスイッチ４４の状態を検出して、ロック部材３０とロックギヤ１８Ａとの係合を解除するロック係合解除制御を行う例を説明したが、本実施形態では、ロック係合解除制御を行う条件として、車速を条件としてロック係合解除制御を行うと共に、イグニッション（ＩＧ）スイッチのオフからオンを検出したことを条件としてロック係合解除制御を行うようにしたものであり、基本的な構成は、同一であるため、同一符号を付して、差異のみ説明する。
【００６９】
図７は、本発明の第３実施形態に係わる車両用シートベルト装置の制御系の構成を示すブロック図である。
【００７０】
図７に示すように、上記の各実施形態のバックルスイッチ４４の代わりに、車速センサ５６がシートベルト巻取制御装置４２に接続されていると共に、ＩＧスイッチ５８がシートベルト巻取制御装置４２に接続されており、その他の構成は同一とされている。
【００７１】
車速センサ５６の検出結果及びＩＧスイッチ５８のオンオフ信号は、シートベルト巻取制御装置４２に入力され、シートベルト巻取制御装置４２は、車速センサ５６の検出結果を利用して上述のロック係合解除制御を行うと共に、ＩＧスイッチ５８のオンオフ信号を利用して上述のロック係合解除制御を行うようになっている。
【００７２】
すなわち、シートベルト巻取制御装置４２は、衝突回避後には車速が所定車速に復帰すると考えられるのでこの場合にロック係合解除制御を行うと共に、衝突回避後に乗員がシートベルトに違和感を感じて行う動作としてＩＧスイッチ５８をオンオフすることによるシステムの初期化が考えられるので、この場合にもロック係合解除制御を行う。
【００７３】
次に、本発明の第３実施形態に係わる車両用シートベルト装置のシートベルト巻取制御装置で行われる処理について説明する。なお、衝突判断ＥＣＵ４６で行われる処理は、第１実施形態と同一であるため、詳細な説明を省略する。
【００７４】
図８は、本発明の第３実施形態に係わる車両用シートベルト装置のシートベルト巻取制御装置４２で行われる処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【００７５】
まず、ステップ２００では、第１実施形態で説明した図４（Ｂ）に示すシートベルト巻取制御が行われてステップ２５０へ移行する。
【００７６】
ステップ２５０では、車速が１５ｋｍ未満から１５ｋｍ以上に変化したか否かが判定される。すなわち、衝突予知され減速したが、加速しているため実際には衝突していないと推定されるか否かを判定する。該判定は、車速センサ５６によって車速が１５ｋｍ未満になってから再び１５ｋｍ以上に変化したか否かを判定し、該判定が肯定された場合にはステップ２５２へ移行し、否定された場合にはステップ２５４へ移行する。
【００７７】
ステップ２５２では、ロック係合解除制御が行われて一連の処理を終了する。ロック係合解除制御は、シートベルト引出し方向にモータ２８を所定時間（または所定量）駆動、すなわち、モータ２８を図１左方向に所定時間または所定量駆動することによってロック部材３０とロックギヤ１８Ａの係合を解除する。これによって乗員の違和感を確実に解消することができる。
【００７８】
一方、車速が１５ｋｍ未満から１５ｋｍ以上に変化していないと判定され、ステップ２５４へ移行すると、予め定めた時間Ｔａを経過したか否かが判定され、該判定が否定された場合にはステップ２５６へ移行し、肯定された場合にはステップ２５２へ移行してロック係合解除制御が行われる。すなわち、車速を検出する時間を予め定めておいて、当該時間を経過した場合には、車速に拘わらず自動的にロック係合解除制御を行う。これによって、ロック部材３０とロックギヤ１８Ａとの係合が解除される。なお、予め定めた時間Ｔａとしては、衝突予知されてシートベルト巻取動作が行われてから、乗員がシートベルトに違和感を感じるまでの時間であり、例えば、実験等によって予め定めた時間で数分を適用することができる。
【００７９】
ステップ２５６では、ＩＧスイッチ５８がオフからオンに変化したか否か判定される。該判定は、乗員がシートベルトに違和感を感じてシステムを初期化するためにＩＧスイッチ５８の操作を行ったか否かを判定するために行い、該判定が肯定された場合にはステップ２５２へ移行してロック係合解除制御を行い、否定された場合にはステップ２５０に戻って上述の処理が繰り返される。
【００８０】
このように本実施形態においても、衝突予知されてシートベルト巻取制御、ロック解除動作の順にシートベルトの制御が行われた後に、車速が１５ｋｍ未満から１５ｋｍ以上に変化したことをトリガとしてロック係合解除制御が行われるので、ロック部材３０とロックギヤ１８Ａとの係合を確実に解除することができ、乗員への不快感を解消することができる。
【００８１】
また、本実施形態では、車速が１５ｋｍ未満から１５ｋｍ以上に変化しなくても、衝突予知時のシートベルト巻取動作が行われてから、乗員がシートベルトに違和感を感じるまでの時間Ｔａが経過した場合には自動的にロック係合解除制御を行うので、ロック部材３０とロックギヤ１８Ａとの係合を確実に解除して、乗員への不快感を解消することができる。
【００８２】
さらに、本実施形態では、衝突回避後に乗員がシートベルトに違和感を感じて初期化を行ったことを想定して、ＩＧスイッチ５８がオフからオンになったことをトリガとしてロック係合解除制御を行うので、車速の条件や時間Ｔａの条件等以外にも、乗員による初期化動作により、ロック係合解除制御を行うことができ、ロック部材３０とロックギヤ１８Ａとの係合を確実に解除することが可能となる。
【００８３】
なお、第１実施形態及び第３実施形態では、ロック係合解除制御を１回行うようにしたが、これに限るものではなく、第２実施形態のように、ロック係合解除制御を２回行うようにしてもよいし、２回以上の複数回行うようにしてもよい。
【００８４】
また、上記の実施の形態では、ロック係合解除制御を行うためのロック解除動作後の所定の条件として、バックルスイッチがオンからオフになったか否か（第１実施形態）、予め定めた時間Ｔａ経過したか否か（第２実施形態及び第３実施形態）、車速が１５ｋｍ未満から１５ｋｍ以上になったか否か（第３実施形態）、ＩＧスイッチ５８がオフからオンになったか否か（第３実施形態）の４つの条件を例に挙げ、一部の組み合わせを例に挙げて説明したが、条件の組み合わせは上記実施形態に限るものではなく、少なくとも何れか１の条件によってロック係合解除制御を行うようにすることが可能である。また、他の条件を衝突回避後の所定の条件として適用してロック係合解除制御を行うようにしてもよい。
【００８５】
また、上記の各実施形態では、ロック係合解除制御として、モータ２８をシートベルトを引き出す方向に所定時間または所定量駆動するようにしたが、これに限るものではなく、例えば、ロック解除動作と同様に、一旦シートベルトを巻き取る方向にモータ２８を駆動した後にシートベルトを引き出す方向にモータ２８を駆動するようにしてもよいし、これらを適宜組み合わせるようにしてもよい。
【符号の説明】
【００８６】
１０    プリテンショナ機構
１２    スプール
１８Ａ    ロックギヤ
２８    モータ
３０    ロック部材
４０    車両用シートベルト装置
４２    シートベルト巻取制御装置
４４    バックルスイッチ
４６    衝突判断ＥＣＵ
５６    車速センサ
５８    ＩＧスイッチ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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