(57)【要約】【課題】ＴＰを使用して、ＰＣに実装されているＯＬＰＳを操作して、ロボットの作業プログラムを作成できるオフラインプログラミング方法、及びオフラインプログラミングシステムを提供する。【解決手段】オフラインプログラミング方法及びシステムでは、ロボットの教示データを入力するためのキー群を備えたキーボード１０６を有するＴＰ１００から、キー群の操作によるＴＰキーコードを送信する。オフラインプログラミング装置２００では、送信されたＴＰキーコードを受信して、ＴＰキーコードをＯＬＰＳキーコードに変換し、ＯＬＰＳ実行部２２０が、変換されたＯＬＰＳキーコードによるロボットの教示データに基づいてロボットの作業プログラムの作成を行う。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
キー入力装置と、該キー入力装置のキーコード（以下、ＯＬＰＳキーコードという）入力によるロボットの教示データに基づいてロボットの作業プログラム作成を行う作業プログラム作成手段を備えたオフラインプログラミング装置を使用するオフラインプログラミング方法であって、
ロボットの教示データを入力するためのキー群を備えた入力手段を有するティーチペンダントから、前記キー群の操作によるキーコード（以下、ＴＰキーコードという）を送信し、
前記オフラインプログラミング装置では、前記送信されたＴＰキーコードを受信して、前記ＴＰキーコードをＯＬＰＳキーコードに変換し、
前記作業プログラム作成手段が、変換されたＯＬＰＳキーコードによるロボットの教示データに基づいてロボットの作業プログラムの作成を行うことを特徴とするオフラインプログラミング方法。
【請求項２】
キー入力装置と、該キー入力装置のキーコード（以下、ＯＬＰＳキーコードという）入力によるロボットの教示データに基づいてロボットの作業プログラム作成を行う作業プログラム作成手段を備えたオフラインプログラミング装置と、
教示データを入力するためのキー群を備えた入力手段を有するティーチペンダントを備えるオフラインプログラミングシステムであって、
前記ティーチペンダントには、前記入力手段のキー群の操作によるキーコード（以下、ＴＰキーコードという）を送信する送信手段を備え、
前記オフラインプログラミング装置には、前記送信手段が送信したＴＰキーコードを受信する受信手段と、受信した前記ＴＰキーコードを、ＯＬＰＳキーコードに変換するキーコード変換手段とを備え、
前記作業プログラム作成手段が、前記キーコード変換手段により変換したＯＬＰＳキーコードによるロボットの教示データに基づいてロボットの作業プログラム作成を行うことを特徴とするオフラインプログラミングシステム。
【請求項３】
請求項２のオフラインプログラミングシステムに使用されるオフラインプログラミング装置であって、
ＴＰキーコードを受信する受信手段と、
受信したＴＰキーコードとＯＬＰＳキーコードの変換テーブルを記憶する記憶手段と、
前記記憶手段に記憶した変換テーブルに基づいてＴＰキーコードをＯＬＰＳキーコードに変換するキーコード変換手段を備えることを特徴とするオフラインプログラミング装置。
【請求項４】
キー入力装置と、該キー入力装置のキーコード（以下、ＯＬＰＳキーコードという）入力によるロボットの教示データに基づいてロボットの作業プログラム作成を行う作業プログラム作成手段を備えたオフラインプログラミング装置を使用するオフラインプログラミング方法であって、
ロボットの教示データを入力するためのキー群を備えた入力手段を有するティーチペンダントから、前記キー群の操作によるキーコード（以下、ＴＰキーコードという）を、ＯＬＰＳキーコードに変換した後、送信し、
前記オフラインプログラミング装置では、前記送信されたＯＬＰＳキーコードを受信し、
前記作業プログラム作成手段が、ティーチペンダントから受信したＯＬＰＳキーコードによるロボットの教示データに基づいてロボットの作業プログラムの作成を行うことを特徴とするオフラインプログラミング方法。
【請求項５】
キー入力装置と、該キー入力装置のキーコード（以下、ＯＬＰＳキーコードという）入力によるロボットの教示データに基づいてロボットの作業プログラム作成を行う作業プログラム作成手段を備えたオフラインプログラミング装置と、
教示データを入力するためのキー群を備えた入力手段を有するティーチペンダントを備えるオフラインプログラミングシステムであって、
前記ティーチペンダントには、前記入力手段のキー群の操作によるキーコード（以下、ＴＰキーコードという）を、ＯＬＰＳキーコードに変換するキーコード変換手段と、ＯＬＰＳキーコードを送信する送信手段を備え、
前記オフラインプログラミング装置には、前記送信手段が送信したＯＬＰＳキーコードを受信する受信手段を備え、
前記作業プログラム作成手段が、前記受信したＯＬＰＳキーコードによるロボットの教示データに基づいてロボットの作業プログラム作成を行うことを特徴とするオフラインプログラミングシステム。
【請求項６】
請求項５のオフラインプログラミングシステムに使用されるティーチペンダントであって、
ＴＰキーコードとＯＬＰＳキーコードの変換テーブルを記憶する記憶手段と、  前記記憶手段に記憶した変換テーブルに基づいて、ＴＰキーコードを、ＯＬＰＳキーコードに変換するキーコード変換手段と、
ＯＬＰＳキーコードを送信する送信手段を備えることを特徴とするティーチペンダント。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボットの作業プログラム作成に係るオフラインプログラミング方法、オフラインプログラミングシステム、オフラインプログラミング装置及びティーチペンダントに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、ロボットの作業プログラム（教示プログラムともいう）を再生するロボット制御装置を使用することなく、いわゆるＯＬＰＳ（オフラインプログラミングシステム）によりロボットの作業プログラムを作成する機会が増えている。ＯＬＰＳは、実ロボットを使用しないで、作業プログラミングができるため、例えば、生産ラインで稼働中のロボットを停止させる時間が少なくてすみ、遠隔地にあるロボットの作業プログラムを作成するなどが可能であるため、非常に有益である。このようなオフラインプログラミングシステムに関するものとしては特許文献１〜３が公知である。
【０００３】
上記ＯＬＰＳは、汎用のＰＣ（パーソナルコンピュータ）に実装されることが多い。ＰＣに接続される入力機器（キーボード、或いはマウス）でＰＣ画面上の仮想ロボットを操作して、作業プログラムを作成し、その作成したロボットの作業プログラムをロボット制御装置に実装して、実際のロボットの動作を確認し、微調整する。
【０００４】
この一連の作業は、一人のオペレータが行うことがほとんどである。すなわち、一人のオペーレータが、作業プログラム作成を行うためにＯＬＰＳを実装したＰＣの入力機器を操作する作業と、実際のロボットの動作の確認のために前記作業プログラムを実装したロボット制御装置に対して指令を送るティーチペンダント（以下、ＴＰという）を操作する作業が必要となる。
【０００５】
実際には、オペレータは、ＴＰの操作に慣れているもののＰＣには不慣れな人が少なくないために、ＯＬＰＳを使用するにはＰＣの操作から習得する必要がある。
又、実機であるロボットの操作は、ＴＰにより行われる。例えば、ＴＰとロボット制御装置を無線通信で接続させ、ロボットの操作や、ロボットの作業プログラムの作成を行う技術が提案されている（特許文献４〜７参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開平１−１１１２７号公報
【特許文献２】特開２００１−１５０３７３号公報
【特許文献３】特開平１１−１９１００５号公報
【特許文献４】特開２００５−１６７６６７号公報
【特許文献５】特開２００３−５３６８８号公報
【特許文献６】特開２００６−２９７５９０号公報
【特許文献７】特開２００８−８０４７４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかし、提案されている特許文献４〜７では、ＴＰの接続先がロボット制御装置であり、ＰＣ等の外部計算機等と通信する機能は含まれていない。
本発明の目的は、ＴＰを使用して、ＰＣに実装されているＯＬＰＳを操作して、ロボットの作業プログラムを作成できるオフラインプログラミング方法、及びオフラインプログラミングシステムを提供することにある。
【０００８】
又、本発明の他の目的は、上記オフラインプログラミング方法、及びオフラインプログラミングシステムに直接使用することができる、オフラインプログラミング装置及びティーチペンダントを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記問題点を解決するために、請求項１に記載の発明は、キー入力装置と、該キー入力装置のキーコード（以下、ＯＬＰＳキーコードという）入力によるロボットの教示データに基づいてロボットの作業プログラム作成を行う作業プログラム作成手段を備えたオフラインプログラミング装置を使用するオフラインプログラミング方法であって、ロボットの教示データを入力するためのキー群を備えた入力手段を有するティーチペンダントから、前記キー群の操作によるキーコード（以下、ＴＰキーコードという）を送信し、前記オフラインプログラミング装置では、前記送信されたＴＰキーコードを受信して、前記ＴＰキーコードをＯＬＰＳキーコードに変換し、前記作業プログラム作成手段が、変換されたＯＬＰＳキーコードによるロボットの教示データに基づいてロボットの作業プログラムの作成を行うことを特徴とするオフラインプログラミング方法を要旨とするものである。
【００１０】
請求項２の発明は、キー入力装置と、該キー入力装置のキーコード（以下、ＯＬＰＳキーコードという）入力によるロボットの教示データに基づいてロボットの作業プログラム作成を行う作業プログラム作成手段を備えたオフラインプログラミング装置と、教示データを入力するためのキー群を備えた入力手段を有するティーチペンダントを備えるオフラインプログラミングシステムであって、前記ティーチペンダントには、前記入力手段のキー群の操作によるキーコード（以下、ＴＰキーコードという）を送信する送信手段を備え、前記オフラインプログラミング装置には、前記送信手段が送信したＴＰキーコードを受信する受信手段と、受信した前記ＴＰキーコードを、ＯＬＰＳキーコードに変換するキーコード変換手段とを備え、前記作業プログラム作成手段が、前記キーコード変換手段により変換したＯＬＰＳキーコードによるロボットの教示データに基づいてロボットの作業プログラム作成を行うことを特徴とするオフラインプログラミングシステムを要旨とするものである。
【００１１】
請求項３の発明は、請求項２のオフラインプログラミングシステムに使用されるオフラインプログラミング装置であって、ＴＰキーコードを受信する受信手段と、受信したＴＰキーコードとＯＬＰＳキーコードの変換テーブルを記憶する記憶手段と、前記記憶手段に記憶した変換テーブルに基づいてＴＰキーコードをＯＬＰＳキーコードに変換するキーコード変換手段を備えることを特徴とするオフラインプログラミング装置を要旨とするものである。
【００１２】
請求項４の発明は、キー入力装置と、該キー入力装置のキーコード（以下、ＯＬＰＳキーコードという）入力によるロボットの教示データに基づいてロボットの作業プログラム作成を行う作業プログラム作成手段を備えたオフラインプログラミング装置を使用するオフラインプログラミング方法であって、ロボットの教示データを入力するためのキー群を備えた入力手段を有するティーチペンダントから、前記キー群の操作によるキーコード（以下、ＴＰキーコードという）を、ＯＬＰＳキーコードに変換した後、送信し、前記オフラインプログラミング装置では、前記送信されたＯＬＰＳキーコードを受信し、前記作業プログラム作成手段が、ティーチペンダントから受信したＯＬＰＳキーコードによるロボットの教示データに基づいてロボットの作業プログラムの作成を行うことを特徴とするオフラインプログラミング方法を要旨とするものである。
【００１３】
請求項５の発明は、キー入力装置と、該キー入力装置のキーコード（以下、ＯＬＰＳキーコードという）入力によるロボットの教示データに基づいてロボットの作業プログラム作成を行う作業プログラム作成手段を備えたオフラインプログラミング装置と、教示データを入力するためのキー群を備えた入力手段を有するティーチペンダントとを備えるオフラインプログラミングシステムであって、
前記ティーチペンダントには、前記入力手段のキー群の操作によるキーコード（以下、ＴＰキーコードという）を、ＯＬＰＳキーコードに変換するキーコード変換手段と、ＯＬＰＳキーコードを送信する送信手段を備え、前記オフラインプログラミング装置には、前記送信手段が送信したＯＬＰＳキーコードを受信する受信手段を備え、前記作業プログラム作成手段が、前記受信したＯＬＰＳキーコードによるロボットの教示データに基づいてロボットの作業プログラム作成を行うことを特徴とするオフラインプログラミングシステムを要旨とするものである。
【００１４】
請求項６の発明は、請求項５のオフラインプログラミングシステムに使用されるティーチペンダントであって、ＴＰキーコードとＯＬＰＳキーコードの変換テーブルを記憶する記憶手段と、前記記憶手段に記憶した変換テーブルに基づいて、ＴＰキーコードを、ＯＬＰＳキーコードに変換するキーコード変換手段と、ＯＬＰＳキーコードを送信する送信手段を備えることを特徴とするティーチペンダントを要旨とするものである。
【発明の効果】
【００１５】
請求項１の発明によれば、ＴＰを使用して、ＰＣに実装されているＯＬＰＳを操作して、ロボットの作業プログラムを作成できる。すなわち、ＴＰの操作に慣れている人が、ＴＰの入力手段を使用して、オフラインプログラミング装置によりロボットの作業プログラムを容易に作成することができる。
【００１６】
請求項２の発明によれば、ＴＰを使用して、ＰＣに実装されているＯＬＰＳを操作して、ロボットの作業プログラムを作成できるオフラインプログラミングシステムを提供できる。
【００１７】
請求項３の発明によれば、請求項１及び請求項２の発明で直接使用できるオフラインプログラミング装置を提供できる。
請求項４の発明によれば、ＴＰを使用して、ＰＣに実装されているＯＬＰＳを操作して、ロボットの作業プログラムを作成できる。すなわち、ＴＰの操作に慣れている人が、ＴＰの入力手段を使用して、オフラインプログラミング装置によりロボットの作業プログラムを容易に作成することができる。
【００１８】
請求項５の発明によれば、ＴＰを使用して、ＰＣに実装されているＯＬＰＳを操作して、ロボットの作業プログラムを作成できるオフラインプログラミングシステムを提供できる。
【００１９】
請求項６の発明によれば、請求項４及び請求項５の発明で直接使用できるティーチペンダントを提供できる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】本発明を具体化した一実施形態のオフラインプログラミングシステムの概略ブロック図。
【図２】（ａ）は同じくオフラインプログラミング装置のキーボードのレイアウト図、（ｂ）は、ＴＰ１００の概略外形図。
【図３】変換テーブルの説明図。
【図４】他の実施形態のオフラインプログラミングシステムの概略ブロック図。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
以下、本発明を、具体化した一実施形態を図１及び図２に従って説明する。
図１に示すように、オフラインプログラミングシステム１０は、ＴＰ１００と、オフラインプログラミング装置２００とから構成されている。
【００２２】
（１．  ＴＰ１００）
図１に示すようにＴＰ１００はＣＰＵ１０１、ＲＯＭ１０２、ＲＡＭ１０３、ハードディスク１０４、ＬＡＮＩ／Ｆ１０５、キーボード１０６、液晶ディスプレイ１０７、有線・無線変換器１０８、接続先切替スイッチ１０９、及び作業プログラム保存スイッチ１１０の各部を備えているとともに各部はバス１１１を介して接続されている。
【００２３】
ＲＯＭ１０２には、ＴＰ１００からコントローラ３００を介してのロボットＲの操作や、オフラインプログラミング装置２００及びコントローラ３００とのそれぞれの通信を実行するための通信制御プログラムをはじめとする各種プログラムとその制御定数が格納されている。ＲＡＭ１０３は、ＣＰＵ１０１のワーキングエリアとして用いられ、計算途中のデータが一時的に格納される。
【００２４】
ハードディスク１０４には、各種制御プログラムの実行変数等が格納される。例えば、ＴＰ１００のアドレス（ＴＰＩＰ）及びＴＰ１００の識別情報（ＴＰＩＤ１４１）、接続先コントローラのアドレス（コントローラＩＰ）及び識別情報（接続先コントローラＩＤ１４２）、接続先ＰＣのアドレス（ＰＣＩＰ）及び接続先ＰＣの識別情報（接続先ＰＣＩＤ１４３）等が格納されている。又、ハードディスク１０４には、ロボットの作業プログラム２４３が格納可能である。
【００２５】
ＬＡＮＩ／Ｆ１０５は、オフラインプログラミング装置２００、コントローラ３００との接続に使用される通信機である。有線・無線変換器１０８は、ＬＡＮＩ／Ｆ１０５を介して出力された各種データを無線で送信したり、オフラインプログラミング装置２００、コントローラ３００から無線送信されたデータを受信してＬＡＮＩ／Ｆ１０５に該データを出力する。ＬＡＮＩ／Ｆ１０５及び有線・無線変換器１０８は送信手段に相当する。
【００２６】
図２（ｂ）に示すように、ＴＰ１００は、ケース上部に、液晶ディスプレイ１０７が設けられ、下部に複数のキー（すなわち、キー群）を備えた入力手段としてのキーボード１０６を備えている。キーボード１０６には、ロボットの作業プログラムを作成するための、各種キーが設けられている。前記各種キーには、例えば、単独で操作されるキーとしては、「編集キー」，「リセットキー」，「タイマキー」，「入力キー」，「出力キー」，「Ｉ／Ｆキー」，「入力キー」，「出力キー」等がある。
【００２７】
又、ＴＰ１００のキーボード１０６には、コントローラ３００と通信を行っている際に、単独で操作されるとイネーブルの指示をコントローラ３００に出力するイネーブルキーが設けられている。又、ＴＰ１００のキーボード１０６には、オフラインプログラミング装置２００と作業プログラム作成時に無線通信が行われている際に、前記イネーブルキーと同時に操作すると、特定のコマンドを出力するキーを複数個備えている。
【００２８】
接続先切替スイッチ１０９は、交信先（通信先）を切り替えるためのスイッチであって、切替操作により、オフラインプログラミング装置２００と、コントローラ３００との交信が選択的に可能である。
【００２９】
作業プログラム保存スイッチ１１０は、４種の保存モードに切替設定が可能である。ＴＰ１００とオフラインプログラミング装置２００との通信接続関係を構築している場合に、作業プログラム保存スイッチ１１０が４種の保存モードのうち、第１の保存モードに切替された場合、ＣＰＵ１０１は、ＲＯＭ１０２に格納した通信制御プログラムに従い、オフラインプログラミング装置２００に対して、オフラインプログラミング装置２００のハードディスク２０４に格納している「作業プログラムの送信命令」を出す。その送信命令に対する応答として、オフラインプログラミング装置２００から作業プログラムを受信すると、ＣＰＵ１０１は、ハードディスク１０４に受信した作業プログラムを保存する。
【００３０】
又、ＴＰ１００とオフラインプログラミング装置２００との通信接続関係を構築している場合に、作業プログラム保存スイッチ１１０が４種の保存モードのうち、第２の保存モードに切替された場合、ＣＰＵ１０１は、前記通信制御プログラムに従い、オフラインプログラミング装置２００に対して、ハードディスク１０４が格納している「作業プログラムの受信要求」を出す。オフラインプログラミング装置２００から、その受信要求に対する許諾の応答があった場合、ＣＰＵ１０１は、前記通信制御プログラムに従い、ハードディスク１０４から作業プログラムを読み出して、オフラインプログラミング装置２００へ送信する。オフラインプログラミング装置２００では、その作業プログラムを受信し、ハードディスク２０４に格納する。
【００３１】
又、ＴＰ１００とコントローラ３００との通信接続関係を構築している場合に、作業プログラム保存スイッチ１１０が４種の保存モードのうち、第３の保存モードに切替された場合、ＣＰＵ１０１は、ＲＯＭ１０２に格納した通信制御プログラムに従い、コントローラ３００に対して、コントローラ３００のハードディスク３０４に格納している作業プログラムの送信命令を出す。その送信命令に対する応答として、コントローラ３００から作業プログラムを受信すると、ＣＰＵ１０１は、ハードディスク１０４に受信した作業プログラムを保存する。
【００３２】
又、ＴＰ１００とコントローラ３００との通信接続関係を構築している場合に、作業プログラム保存スイッチ１１０が４種の保存モードのうち、第４の保存モードに切替された場合、ＣＰＵ１０１は、前記通信制御プログラムに従い、コントローラ３００に対して、ハードディスク１０４が格納している作業プログラムの受信要求を出す。コントローラ３００から、その受信要求に対する許諾の応答があった場合、ＣＰＵ１０１は、前記通信制御プログラムに従い、ハードディスク１０４から作業プログラムを読み出して、コントローラ３００へ送信する。コントローラ３００では、その作業プログラムを受信し、ハードディスク３０４に格納する。
【００３３】
（２．  オフラインプログラミング装置２００）
図１に示すようにオフラインプログラミング装置２００は、パーソナルコンピュータからなり、ＣＰＵ２０１、ＲＯＭ２０２、ＲＡＭ２０３、ハードディスク２０４、ＬＡＮＩ／Ｆ２０５、有線・無線変換器２０８、外部入力装置ＩＦ２０９、キーコード変換手段としてのＴＰキー変換部２１０、作業プログラム作成手段としてのＯＬＰＳプログラムを実装したＯＬＰＳ実行部２２０、及び表示手段としての液晶ディスプレイ２３０の各部を備えているとともに各部はバス２１１を介して接続されている。又、オフラインプログラミング装置２００には、外部入力装置ＩＦ２０９を介してキー入力装置としてのキーボード２０６及びマウス２０７が接続されている。
【００３４】
ＲＯＭ２０２には、ＴＰ１００との通信を実行するための通信制御プログラムをはじめとする各種プログラムとその制御定数が格納されている。ＲＡＭ２０３は、ＣＰＵ２０１のワーキングエリアとして用いられ、計算途中のデータが一時的に格納される。
【００３５】
ハードディスク２０４には、各種制御プログラムの実行変数等が格納される。例えば、オフラインプログラミング装置２００のアドレス（ＰＣＩＰ２４１）及び識別情報（ＰＣＩＤ）、接続先ＴＰのアドレス（ＴＰＩＰ）及び識別情報（接続先ＴＰＩＤ）、並びに変換テーブル２４２等が格納されている。又、ハードディスク２０４には、ロボットの作業プログラム２４３が格納可能である。
【００３６】
ＬＡＮＩ／Ｆ２０５は、ＴＰ１００との接続に使用される通信機である。有線・無線変換器２０８は、ＬＡＮＩ／Ｆ２０５を介して出力された各種データを無線で送信したり、ＴＰ１００から無線送信されたデータを受信してＬＡＮＩ／Ｆ２０５に該データを出力する。ＬＡＮＩ／Ｆ２０５及び有線・無線変換器２０８は受信手段に相当する。
【００３７】
キーボード２０６は、パーソナルコンピュータに一般的に使用されているキーボードであり、キー配列は１０１キー配列、１０９キー配列等のもので構成されている。なお、キーの配列は限定されるものではない。図２（ａ）にはキーボード２０６のキー配列が例示されている。なお、一部のキーは説明の便宜上、省略されている。
【００３８】
本実施形態のキーボード２０６は、図２（ａ）に示すように、キーボード２０６において、特定の複数のキーには、作業プログラムを作成するために使用される各種のコマンドが入力されるように割付けされている。
【００３９】
例えば、図２（ａ）において、キーを示す四角形の枠外に付された記号「Ｅ」，「Ｒ」，「Ｔ」等が、当該キーボードのキーが入力できる文字コードである。そして、ファンクションキー（例えばｆ１キー２６０）をオン操作することにより、作業プログラム作成モードに設定される。
【００４０】
作業プログラム作成モードにおいて、前記割り付けされたキーをオン操作すると割り付けされたコマンドが入力される。例えば、図２（ａ）において、「Ｅ」のキー２６１は、作業プログラム作成モードでは、編集キーであり、このキー２６１がオン操作されると、編集コマンドが入力される。
【００４１】
又、図２（ａ）において、キーの表面が２分割に領域が分けられたキー２６２，２６３等では、シフトキー２６４と同時にオン操作することにより、上の部分に記載されたコマンドが入力される。なお、図２（ａ）では、説明の便宜上、テンキーは省略されているが、テンキーに併設されている「／」キー、「＊」キーには、「ＯＮ」コマンドキー、及び「ＯＦＦ」コマンドキーが割付けられている。又、作業プログラム作成モードの状態で、ＥＳＣキー２６５をオン操作することにより、当該キーボード２０６の各種キーは本来設定されている文字キーとして復帰する。
【００４２】
図３に示すように変換テーブル２４２は、ＴＰ１００から送信されるキーコード（以下、ＴＰキーコードという）と、作業プログラム作成モードにおいて、キーボード２０６のキーに割付けられた特定のキーのキーコード（以下、ＯＬＰＳキーコード）とが一体一対応で構成されたテーブルである。ＴＰキー変換部２１０は、有線・無線変換器２０８を介してＴＰ１００から受信したＴＰキーコードを前記変換テーブル２４２を参照して、作業プログラム作成モードにおけるＯＬＰＳキーコードに変換する。図３において、ＯＬＰＳキー中の「ＳＨＩＦＴ同時操作」の項目において「○」が付されたところは、作業プログラム作成モードにおいて、「○」が付されたキーと「ＳＨＩＦＴキー」とが同時に操作されたときのキーコードに変換することを意味している。例えば、ＴＰキーにおいて、「リドウ」のキーコードが入力されると、「Ｙキー」と同時に「ＳＨＩＦＴキー」が同時に押された場合のキーコードに変換される意味である。
【００４３】
ＴＰキーコードのうち、数値のＴＰキーコードは、ＯＬＰＳキーコードにおいて、対応する数値のキーコードに変換される。なお、図３に示されたＴＰキーとＯＬＰＳキーとの対応は、一例であり、この例に限定されるものではない。
【００４４】
ＯＬＰＳ実行部２２０は、実装されたＯＬＰＳプログラムを実行する部であり、作業プログラム作成手段に相当する。ＯＬＰＳ実行部２２０は、作業プログラム作成モードにおいて、ロボットの教示データを入力するためにキーボード２０６で入力された各種のＯＬＰＳキーコードに基づいて生成された各種のコマンド、或いはデータをＲＡＭ２０３のワーキングメモリに記述する。
【００４５】
又、オフラインプログラミング装置２００がＴＰ１００と無線通信している場合には、ＯＬＰＳ実行部２２０は、キーボード２０６からのキー入力を無効化した上で、ＴＰ１００から入力されたＴＰキーコードがＴＰキー変換部２１０でＯＬＰＳキーコードに変換された各種のキーコードに基づいて生成された各種のコマンド、或いはデータをＲＡＭ２０３のワーキングメモリに記述し作業プログラムを作成する。作成された作業プログラムは、ハードディスク２０４に格納（保存）される。
【００４６】
（３．  コントローラ３００）
コントローラ３００は、ＣＰＵ３０１、ＲＯＭ３０２、ＲＡＭ３０３、ハードディスク３０４、ＬＡＮＩ／Ｆ３０５、サーボドライバ３０７及び有線・無線変換器３０８の各部を備えているとともに各部はバス３１１を介して接続されている。前記ＲＯＭ３０２には、該コントローラ３００が制御対象とするロボットＲの動作制御を実行するための制御プログラムとその制御定数及び各種プログラムが格納される。ＲＡＭ３０３は、ＣＰＵ３０１のワーキングエリアとして用いられ、計算途中のデータが一時的に格納される。ハードディスク３０４には、ロボットＲの作業が教示されたデータや、制御プログラムの実行条件、各種の制御変数、並びに通信を行う際に必要な通信先（接続先）の識別情報（ＴＰＩＤ３４１，ＰＣＩＤ）及びアドレス（ＴＰＩＰ，ＰＣＩＰ）、自信の識別情報（コントローラＩＤ３４２）、コントローラ３００のアドレス（コントローラＩＰ３４３）が格納されている。又、ハードディスク３０４には、作業プログラムが格納可能である。ＬＡＮＩ／Ｆ３０５は、ＴＰ１００との接続に使用される通信機である。サーボドライバ３０７は、ロボットＲの各関節を駆動する図示しないモータに接続され、該モータに通電させる電流を制御する。
【００４７】
本実施形態では、ＴＰ１００のＬＡＮＩ／Ｆ１０５、有線・無線変換器１０８、コントローラ３００のＬＡＮＩ／Ｆ３０５、有線・無線変換器３０８、及びオフラインプログラミング装置２００のＬＡＮＩ／Ｆ２０５、有線・無線変換器２０８とにより、無線ＬＡＮからなるネットワーク手段が構成されている。なお、無線ＬＡＮでは通信パケットによりＬＡＮＩ／Ｆ１０５，２０５，３０５間の交信が行われ、各通信パケットには、送信元のアドレス（ＩＰ）と接続先のアドレス（ＩＰ）が含まれている。例えば、ＴＰ１００からオフラインプログラミング装置２００に送信される場合には、送信元のＴＰＩＰと接続先のＰＣＩＰ２４１が通信パケットに含まれる。
【００４８】
さて、上記のように構成されたオフラインプログラミングシステム１０の作用を説明する。
（１．ＴＰ１００とオフラインプログラミング装置２００との無線接続）
ＴＰ１００をオフラインプログラミング装置２００と無線通信する場合、オペレータは、予めオフラインプログラミング装置２００に実装されているＯＬＰＳプログラムを起動、すなわち、ＯＬＰＳ実行部２２０を起動しておく。この起動により、オフラインプログラミング装置２００は作業プログラム作成モードになり、ＯＬＰＳ実行部２２０は、ＯＬＰＳプログラムに基づいて液晶ディスプレイ２３０に、ロボットモデル（以下、この作用の説明において単に、ロボットという）を表示する。そして、オペレータによるＴＰ１００の接続先切替スイッチ１０９の切り替え操作により、通信先をオフラインプログラミング装置２００に切り替えて、ＴＰ１００とオフラインプログラミング装置２００との交信を、ＬＡＮＩ／Ｆ１０５及び有線・無線変換器１０８、ＬＡＮＩ／Ｆ２０５及び有線・無線変換器２０８を介して可能な状態にする。オペレータは、この状態で、ＴＰ１００のキーボード１０６を操作して、ＯＬＰＳ実行部２２０にアクセスする。ＯＬＰＳ実行部２２０は、無線通信が開始されたことを認識し、無線通信を介して、ＴＰ１００にＰＣＩＤを返信する。ＴＰ１００のＣＰＵ１０１は受信したＰＣＩＤを認識すると、ＴＰ１００の液晶ディスプレイ１０７の画面上に、「ＯＬＰＳ接続中」の表示を行う。
【００４９】
（２．  ＴＰ１００によるＯＬＰＳ実行部２２０の操作）
この状態で、オペレータは、キーボード１０６のキー入力の操作を行う。すなわち、オフラインプログラミング装置２００の液晶ディスプレイ２３０に表示されたＯＬＰＳのロボットを、キーボード１０６のキー操作により、教示操作し、作業プログラムを作成する。この教示の際に操作されたキーボード１０６の各種のキーのＴＰキーコードは、ＬＡＮＩ／Ｆ１０５及び有線・無線変換器１０８を介してオフラインプログラミング装置２００に送信される。オフラインプログラミング装置２００は、有線・無線変換器２０８及びＬＡＮＩ／Ｆ２０５を介してＴＰキーコードを受信する。ＴＰキー変換部２１０は、受信した各種のＴＰキーコードを変換テーブル２４２を参照して、ＯＬＰＳキーコードに変換する。ＯＬＰＳ実行部２２０は、ＯＬＰＳキーコードに変換された各種のキーコードに基づいて生成された各種のコマンド、或いはデータをＲＡＭ２０３のワーキングメモリに記述し作業プログラムを作成する。この作成された作業プログラムは、ハードディスク２０４に図示しないタイマーが作動して定期的に自動的に保存（格納）される。
【００５０】
オペーレータは、作業プログラムの作成を終了すると、キーボード１０６の作業プログラム保存スイッチ１１０を操作して、第１の保存モードに切替える。
第１の保存モードに切替えにより、無線通信を介してＴＰ１００からオフラインプログラミング装置２００のＯＬＰＳ実行部２２０に「作業プログラムの送信命令」が送信される。ＯＬＰＳ実行部２２０は、この「作業プログラムの送信命令」に応じて、ハードディスク２０４に保存した作業プログラムを無線通信を介してＴＰ１００に送信する。ＴＰ１００は、受信した作業プログラムをハードディスク１０４に格納する。
【００５１】
なお、オペレータがキーボード１０６の作業プログラム保存スイッチ１１０を操作して、第２の保存モードに切替えた場合、ＣＰＵ１０１は、オフラインプログラミング装置２００に対して、ハードディスク１０４が格納している「作業プログラムの受信要求」を出し、オフラインプログラミング装置２００から、その受信要求に対する許諾の応答があった場合、ＣＰＵ１０１は、前記通信制御プログラムに従い、ハードディスク１０４から作業プログラムを読み出して、オフラインプログラミング装置２００へ送信する。オフラインプログラミング装置２００では、その作業プログラムを受信し、ハードディスク２０４に格納する。このように第２の保存モードは、一旦、ＴＰ１００に作業プログラムを保存した後に、なんらかの理由により、作業プログラムの再編集が必要なときに、オフラインプログラミング装置２００のハードディスク２０４に再格納することができる。
【００５２】
（３．ＴＰ１００によるコントローラ３００の操作）
次に、ＴＰ１００の接続先切替スイッチ１０９のオペレータによる切り替え操作により、通信先をコントローラ３００に切り替えると、オフラインプログラミング装置２００のＯＬＰＳ実行部２２０との通信をＴＰ１００は中止し、コントローラ３００との通信の接続を開始し、コントローラ３００との交信が可能な状態にする。
【００５３】
この状態で、オペレータが作業プログラム保存スイッチ１１０を第４の保存モードに切替えると、通信制御プログラムに従い、コントローラ３００に対して、ハードディスク１０４が格納している作業プログラムの受信要求を出す。コントローラ３００から、その受信要求に対する許諾の応答があると、ＣＰＵ１０１は、通信制御プログラムに従い、ハードディスク１０４から作業プログラムを読み出して、コントローラ３００へ送信する。コントローラ３００では、その作業プログラムを受信し、ハードディスク３０４に格納する。
【００５４】
次に、ＴＰ１００のキーボード１０６のキー操作を行い、ロボットＲに対して動作させ、作成した作業プログラムの再生を行い、この再生時に微調整を行う。
なお、オペレータがキーボード１０６の作業プログラム保存スイッチ１１０を操作して、第３の保存モードに切替えた場合、ＣＰＵ１０１は、ＲＯＭ１０２に格納した通信制御プログラムに従い、コントローラ３００に対して、コントローラ３００のハードディスク３０４に格納している作業プログラムの送信命令を出す。その送信命令に対する応答として、コントローラ３００から作業プログラムを受信すると、ＣＰＵ１０１は、ハードディスク１０４に受信した作業プログラムを保存する。このように第３の保存モードは、一旦、コントローラ３００に作業プログラムを保存した後に、なんらかの理由により、作業プログラムの再編集が必要なときに、ＴＰ１００のハードディスク１０４に再格納することができる。そして、前述したように第２の保存モードに切り替えれぱ、オフラインプログラミング装置２００に再格納することができる。
【００５５】
さて、本実施形態によれば、以下のような特徴がある。
（１）  本実施形態のオフラインプログラミング方法では、ロボットの教示データを入力するためのキー群を備えたキーボード１０６（入力手段）を有するＴＰ１００（ティーチペンダント）から、キー群の操作によるＴＰキーコードを送信する。そして、オフラインプログラミング装置２００では、送信されたＴＰキーコードを受信して、該ＴＰキーコードをＯＬＰＳキーコードに変換し、ＯＬＰＳ実行部２２０（作業プログラム作成手段）が、変換されたＯＬＰＳキーコードによるロボットの教示データに基づいてロボットの作業プログラムの作成を行う。この結果、本実施形態のオフラインプログラミング方法では、ＴＰ１００を使用して、オフラインプログラミング装置２００（ＰＣ）に実装されているＯＬＰＳ実行部２２０を操作して、ロボットの作業プログラムを作成できる。すなわち、ＴＰ１００の操作に慣れている人が、ＴＰ１００のキーボード１０６を使用して、オフラインプログラミング装置２００によりロボットの作業プログラムを容易に作成することができる。
【００５６】
（２）  本実施形態のオフラインプログラミングシステム１０は、ＴＰ１００には、キーボード１０６のキー群の操作によるＴＰキーコードを送信するＬＡＮＩ／Ｆ１０５及び有線・無線変換器１０８（送信手段）を備えている。オフラインプログラミング装置２００には、ＴＰ１００が送信したＴＰキーコードを受信するＬＡＮＩ／Ｆ２０５及び有線・無線変換器２０８（受信手段）と、受信したＴＰキーコードを、ＯＬＰＳキーコードに変換するＴＰキー変換部２１０（キーコード変換手段）とを備える。そして、ＯＬＰＳ実行部２２０が、ＴＰキー変換部２１０により変換したＯＬＰＳキーコードによるロボットの教示データに基づいてロボットの作業プログラム作成を行うようにした。この結果、オフラインプログラミングシステム１０では、ＴＰ１００を使用して、オフラインプログラミング装置２００に実装されているＯＬＰＳ実行部２２０を操作して、ロボットの作業プログラムを作成できる。
【００５７】
（３）  本実施形態のオフラインプログラミング装置２００は、ＴＰキーコードを受信するＬＡＮＩ／Ｆ２０５及び有線・無線変換器２０８（受信手段）と、受信したＴＰキーコードとＯＬＰＳキーコードの変換テーブル２４２を記憶するハードディスク２０４（記憶手段）を備える。そして、オフラインプログラミング装置２００は、ハードディスク２０４に記憶した変換テーブル２４２等に基づいてＴＰキーコードをＯＬＰＳキーコードに変換するＴＰキー変換部２１０（キーコード変換手段）を備える。この結果、オフラインプログラミング装置２００は、上記（１）の方法及び、（２）のシステムで直接使用できるオフラインプログラミング装置を提供できる。
【００５８】
（第２実施形態）
次に、第２実施形態を図４を参照して説明する。なお、第１実施形態と同一構成又は相当する構成については、同一符号を付して、重複説明を省略し、異なる構成を中心に説明する。第２実施形態では、図４に示すように、第１実施形態のオフラインプログラミング装置２００のＴＰキー変換部２１０が省略されるとともに、ハードディスク２０４の変換テーブル２４２が省略されている。オフラインプログラミング装置２００の他の構成は、第１実施形態と同様である。
【００５９】
又、第２実施形態では、図４に示すように、ＴＰ１００のハードディスク１０４に変換テーブル２４２が格納されているとともに、バス１１１にＴＰキー変換部２１０が接続されている。ハードディスク１０４は、記憶手段に相当する。
【００６０】
第１実施形態では、受信したＴＰキーコードをオフラインプログラミング装置２００において、ＯＬＰＳキーコードに変換していたが、第２実施形態では、オフラインプログラミング装置２００が作業プログラム作成モードの状態で無線接続されて、キーボード１０６でキー群が操作されて生成されたＴＰキーコードは、ＴＰキー変換部２１０により、変換テーブル２４２に基づいてＯＬＰＳキーコードに変換される。この変換されたＯＬＰＳキーコードが無線接続されたオフラインプログラミング装置２００に送信される。オフラインプログラミング装置２００のＯＬＰＳ実行部２２０は、受信したＯＬＰＳキーコードにより、作業プログラムを作成する。
【００６１】
第２実施形態のＴＰ１００の他の構成は、第１実施形態と同様である。
従って、第２実施形態では、下記の特徴がある。
（４）  本実施形態のオフラインプログラミング方法では、ロボットの教示データを入力するためのキー群を備えたキーボード１０６（入力手段）を有するＴＰ１００から、キー群の操作によるＴＰキーコードを、ＯＬＰＳキーコードに変換した後、送信する。そして、オフラインプログラミング装置２００では、送信されたＯＬＰＳキーコードを受信し、ＯＬＰＳ実行部２２０（作業プログラム作成手段）が、ＯＬＰＳキーコードによるロボットの教示データに基づいてロボットの作業プログラムの作成を行う。この結果、第１実施形態と同様の効果を奏する。
【００６２】
（５）  本実施形態のオフラインプログラミングシステム１０は、ＴＰ１００には、キーボード１０６のキー群の操作によるＴＰキーコードを送信するＬＡＮＩ／Ｆ１０５及び有線・無線変換器１０８（送信手段）と、ＯＬＰＳキーコードに変換するＴＰキー変換部２１０（キーコード変換手段）と、ＯＬＰＳキーコードを送信するＬＡＮＩ／Ｆ１０５及び有線・無線変換器１０８（送信手段）を備えている。又、オフラインプログラミング装置２００には、送信されたＯＬＰＳキーコードを受信するＬＡＮＩ／Ｆ２０５及び有線・無線変換器２０８（受信手段）と、ＯＬＰＳ実行部２２０（作業プログラム作成手段）が、受信したＯＬＰＳキーコードによるロボットの教示データに基づいてロボットの作業プログラム作成を行う。この結果、本実施形態のシステムによれば、ＴＰキー変換部２１０を使用して、オフラインプログラミング装置２００に実装されているＯＬＰＳ実行部２２０を操作して、ロボットの作業プログラムを作成できる。
【００６３】
（６）  本実施形態のＴＰ１００は、ＴＰキーコードとＯＬＰＳキーコードの変換テーブル２４２を記憶するハードディスク１０４（記憶手段）と、変換テーブル２４２に基づいて、ＴＰキーコードを、ＯＬＰＳキーコードに変換するＴＰキー変換部２１０（キーコード変換手段）と、ＯＬＰＳキーコードを送信するＬＡＮＩ／Ｆ１０５及び有線・無線変換器１０８（送信手段）を備える。この結果、（５）の方法及び（６）のシステムに直接使用できるティーチペンダントを提供できる。
【００６４】
なお、本発明の実施形態は以下のように変更してもよい。
・  前記実施形態では、ＴＰ１００とオフラインプログラミング装置２００間は無線通信を行うようにしたが、有線・無線変換器１０８、２０８を省略して、ＴＰ１００とオフラインプログラミング装置２００間を有線で通信を行うようにしてもよい。この場合、ＬＡＮＩ／Ｆが送信手段に相当し、ＬＡＮＩ／Ｆ２０５及び有線・無線変換器２０８が受信手段に相当する。
【００６５】
・  前記各実施形態の構成中、ハードディスク１０４，２０４に代えて、半導体メモリ等の他の不揮発性の記憶装置に代えてもよい。
【符号の説明】
【００６６】
１００…ＴＰ、１０４…ハードディスク、１０５…ＬＡＮＩ／Ｆ、
１０６…キーボード（入力手段）、
１０８…有線・無線変換器（ＬＡＮＩ／Ｆ１０５とともに送信手段を構成する）、
２００…オフラインプログラミング装置、
２０４…ハードディスク（記憶手段）、２０５…ＬＡＮＩ／Ｆ、
２０６…キーボード（キー入力装置）、
２０８…有線・無線変換器（ＬＡＮＩ／Ｆ２０５とともに受信手段を構成する）、
２２０…ＯＬＰＳ実行部（作業プログラム作成手段）。
【図１】
2011034197.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
2011034197.tif 000006