(57)【要約】【課題】圃場の畝を変形したり破壊したりすることなく、容易に適切な植付け深さで適切な畝の位置に種球を植付けることができる植付機の提供を目的とする。【解決手段】サイドクラッチの操作によって操向自在に構成される機体と、前記機体に昇降自在に設けられる植付部１６と、植付部１６に設けられ、畝の上面の高さを検出する高さ検出手段である高さ検出部５０と、前記高さ検出部５０が検出する検出信号に応じて、植付部１６を昇降させる昇降アクチュエータである電動油圧シリンダ３３と、植付部１６に設けられ、畝の法面の位置を検出する法面検出手段である法面検出部６０と、法面検出部６０が検出する検出信号に応じて、前記サイドクラッチを操作する操向アクチュエータであるクラッチモータ４７と、を具備する。【選択図】図５
2011045337.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
サイドクラッチの操作によって操向自在に構成される機体と、
前記機体に昇降自在に設けられる植付部と、
前記植付部に設けられ、畝の上面の高さを検出する高さ検出手段と、
前記高さ検出手段が検出する検出信号に応じて、前記植付部を昇降させる昇降アクチュエータと、
前記植付部に設けられ、畝の法面の位置を検出する法面検出手段と、
前記法面検出手段が検出する検出信号に応じて、前記サイドクラッチを操作する操向アクチュエータと、
を具備する植付機。
【請求項２】
前記高さ検出手段は、
前記植付部に上下方向に揺動自在に支持される上下揺動アームと、
前記上下揺動アームが上方許容値をこえて上方向に揺動される動作、および前記上下揺動アームが下方許容値をこえて下方向に揺動される動作を検出する上下揺動検出部と、
を具備する請求項１に記載の植付機。
【請求項３】
前記法面検出手段は、
前記植付部に左右方向に揺動自在に支持される左右揺動アームと、
前記左右揺動アームが左方許容値をこえて左方向に揺動される動作、および前記左右揺動アームが右方許容値をこえて右方向に揺動される動作を検出する左右揺動検出部と、
を具備する請求項１または請求項２に記載の植付機。
【請求項４】
前記法面検出手段は、
前記植付部の左右片方の横外側に設けられることを特徴とする請求項１から請求項３までのいずれか一項に記載の植付機。
【請求項５】
前記高さ検出手段は、
前記植付部に上下方向に揺動自在に支持される上下揺動アームと、
前記上下揺動アームが上方許容値をこえて上方向に揺動される動作、および前記上下揺動アームが下方許容値をこえて下方向に揺動される動作を検出する上下揺動検出部と、
を具備し、
前記法面検出手段は、
前記植付部に左右方向に揺動自在に支持される左右揺動アームと、
前記左右揺動アームが左方許容値をこえて左方向に揺動される動作、および前記左右揺動アームが右方許容値をこえて右方向に揺動される動作を検出する左右揺動検出部と、
を具備し、
前記上下揺動検出部と前記左右揺動検出部とは、同一の部材で構成されることを特徴とする請求項１に記載の植付機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、圃場の畝を跨いで移動しながら種球を植付ける植付機に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、圃場に形成された畝に植付機を用いて種球等の植付け作業を行う際、種球の生育に適する深さで、畝の左右略中央または側端部から所定の距離に植付ける必要があった。そのため、作業者は、植付機の植付部の高さを畝の上面の高さに合わして調整しながら、植付機を畝に沿うように操向操作しなければならず、植付機による植付け作業は煩雑なものとなっていた。そこで、種球を適切な植付け深さに植付けるために、畝の上面の高さを検出するための高さ検出手段と、植付部を昇降する昇降アクチュエータと、が設けられるとともに、種球を適切な畝の位置に植付けるために植付機を畝に沿って移動させる畝追従機構が設けられている植付機が知られている。
【０００３】
このような植付機は、例えば、特許文献１のように、高さ検出手段であるローラ型の高さスイッチを畝の上面に接当させて植付機に対する畝の上面の高さを検出し、検出した検出信号に応じて昇降アクチュエータである油圧シリンダによって植付部である植付け機構を備える走行機体を昇降させるようになっている。また、畝追従機構である畝追従用ローラ体を畝の左右法面に押圧して、畝自体を植付機の案内とし、植付機を畝に沿って移動させるようになっている。
【０００４】
しかし、畝が十分な強度を有していない場合（柔軟な圃場）や、植付機の車輪と圃場との摩擦抵抗が大きい場合等、圃場や畝の状態によっては、畝追従用ローラ体が畝に食い込んで植付機の移動が妨げられたり、畝を崩壊させたりして、植付機を所望の方向に移動できない問題があった。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００８−３０７００２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
本発明は係る課題を鑑みてなされたものであり、圃場や畝の状態によって移動が妨げられたり畝を崩壊させたりすることなく、容易に種球の生育に適切な植付け深さで適切な畝の位置に種球を植付けることができる植付機の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段を説明する。
【０００８】
即ち、請求項１の発明は、サイドクラッチの操作によって操向自在に構成される機体と、前記機体に昇降自在に設けられる植付部と、前記植付部に設けられ、畝の上面の高さを検出する高さ検出手段と、前記高さ検出手段が検出する検出信号に応じて、前記植付部を昇降させる昇降アクチュエータと、前記植付部に設けられ、畝の法面の位置を検出する法面検出手段と、前記法面検出手段が検出する検出信号に応じて、前記サイドクラッチを操作する操向アクチュエータと、を具備するものである。
【０００９】
請求項２の発明は、前記高さ検出手段は、前記植付部に上下方向に揺動自在に支持される上下揺動アームと、前記上下揺動アームが上方許容値をこえて上方向に揺動される動作、および前記上下揺動アームが下方許容値をこえて下方向に揺動される動作を検出する上下揺動検出部と、を具備することを特徴とするものである。
【００１０】
請求項３の発明は、前記法面検出手段は、前記植付部に左右方向に揺動自在に支持される左右揺動アームと、前記左右揺動アームが左方許容値をこえて左方向に揺動される動作、および前記左右揺動アームが右方許容値をこえて右方向に揺動される動作を検出する左右揺動検出部と、を具備することを特徴とするものである。
【００１１】
請求項４の発明は、前記法面検出手段は、前記植付部の左右片方の横外側に設けられることを特徴とするものである。
【００１２】
請求項５の発明は、前記高さ検出手段は、前記植付部に上下方向に揺動自在に支持される上下揺動アームと、前記上下揺動アームが上方許容値をこえて上方向に揺動される動作、および前記上下揺動アームが下方許容値をこえて下方向に揺動される動作を検出する上下揺動検出部と、を具備し、前記法面検出手段は、前記植付部に左右方向に揺動自在に支持される左右揺動アームと、前記左右揺動アームが左方許容値をこえて左方向に揺動される動作、および前記左右揺動アームが右方許容値をこえて右方向に揺動される動作を検出する左右揺動検出部と、を具備し、前記上下揺動検出部と前記左右揺動検出部とは、同一の部材で構成されることを特徴とするものである。
【発明の効果】
【００１３】
本発明の効果として、以下に示すような効果を奏する。
【００１４】
請求項１においては、畝の上面の高さに合わして植付部の高さを自動的に変更することができるとともに、畝に外力を加えることなく畝の法面の位置に合わして自動的に植付機の移動方向を変更することができる。この結果、圃場や畝の状態によって移動が妨げられたり畝を崩壊させたりすることなく、容易に種球の生育に適切な植付け深さで畝の適切な植付け位置に種球を植付けることができる。
【００１５】
請求項２においては、請求項１に記載の発明の効果に加えて、上下揺動アームの揺動動作を検出するだけで、種球が適切に生育するために許容される種球の植付け深さの範囲をこえて畝の上面の高さが変動した場合に、畝の上面の高さに合わして植付部の高さを変更することができる。この結果、簡易な構成で容易に種球の生育に適切な植付け深さの範囲内に種球を植付けることができる。
【００１６】
請求項３においては、請求項１または請求項２に記載の発明の効果に加えて、左右揺動アームの揺動動作を検出するだけで、許容される種球の植付け位置の範囲を超えて畝の左右方向の位置が変動した場合に、畝の法面の位置に合わして自動的に植付機の移動方向を変更することができる。この結果、簡易な構成で容易に畝の適切な植付け位置の範囲内に種球を植付けることができる。
【００１７】
請求項４においては、請求項１から請求項３までのいずれか一項に記載の発明の効果に加えて、畝の左右片方の法面の位置を基準として植付機の移動方向が変更されるので、圃場や畝の状態によって法面検出手段の動作が阻害されることが少ない。この結果、圃場や畝の状態によって移動が妨げられたり畝を崩壊させたりすることなく、簡易な構成で容易に畝の適切な植付け位置の範囲内に種球を植付けることができる。
【００１８】
請求項５においては、請求項１に記載の発明の効果に加えて、上下揺動検出部と左右揺動検出部とに同一の部材や同一の電気回路を用いることができる。この結果、部品を共通化することでコストを低減することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】本発明の一実施形態に係る植付機の全体構成を示す斜視図。
【図２】同じく側面図。
【図３】本発明の一実施形態に係る植付機の昇降リンク機構を示す側面図。
【図４】本発明の一実施形態に係る植付機のミッションケースを示す平面図。
【図５】（ａ）本発明の一実施形態に係る植付機の高さ検出部と法面検出部とを示す平面図。（ｂ）本発明の一実施形態に係る植付機の高さ検出部と法面検出部とを示す正面図。
【図６】（ａ）本発明の一実施形態に係る植付機の高さ検出部の構成を示す一部断面図。（ｂ）図６（ａ）におけるＸ−Ｘ断面図。
【図７】（ａ）本発明の一実施形態に係る植付機の法面検出部の構成を示す一部断面図。（ｂ）図６（ａ）におけるＹ−Ｙ断面図。
【図８】（ａ）本発明の一実施形態に係る植付機の高さ検出部の動作の様子を示す正面図。（ｂ）本発明の一実施形態に係る植付機の高さ検出部が検出する検出信号による電動油圧シリンダの動作の様子を示す側面図。
【図９】（ａ）本発明の一実施形態に係る植付機の法面検出部の動作の様子を示す正面図。（ｂ）本発明の一実施形態に係る植付機の法面検出部が検出する検出信号によるクラッチモータの動作の様子を示す側面図。
【図１０】本発明の一実施形態に係る植付機の高さ検出部の電気回路図。
【図１１】本発明の一実施形態に係る植付機の法面検出部の電気回路図。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
次に、発明の実施の形態を説明する。
なお、畝上にマルチシートを被覆した状態での植付けと想定して説明するが、これに特に限定するものではなく、マルチシートを被覆していない畝上に植付ける場合としてもよい。
【００２１】
以下では、本発明の一実施形態に係る植付機１の全体構成について、図１および図２を用いて説明する。説明において、図中に示した矢印Ａの方向を植付機１の移動方向、つまり前方向として、矢印Ａを向いた状態で前後左右方向を規定するものとする。
【００２２】
植付機１は、マルチシートを被覆した畝に、種球を植付けるために使用される植付機である。図１および図２に示すように、植付機１は、機体フレーム１２に対して、主として駆動部１３、走行部１４、運転操作部１５、植付部１６等を備える。
【００２３】
図２に示すように、機体フレーム１２は、植付機１の骨格を成す構造体であって、上下方向に延設される左右複数の支柱フレームと、該支柱フレームに横設され前後方向に延設される左右の複数の前後フレーム１２ａと、前後フレーム１２ａの間に左右方向に横設される左右フレームを連結固定して構成される。機体フレーム１２の前後略中央には、作業者が植付機１に乗り降りするためのステップ１２ｂが形成される。ステップ１２ｂの左右中央には、昇降リンク機構３０（図３参照）が配置され、機体フレーム１２の後部には、昇降リンク機構３０を支持する後部フレーム１２ｃが前後フレーム１２ａに立設される。昇降リンク機構３０は、その上方を前後方向に配置される保護ケース１５ｅによって覆われる。機体フレーム１２の後部には、ミッションケース４０を含む動力伝達機構等が配置される。
【００２４】
駆動部１３は、動力源であるエンジン１３ａや発電機等で構成され、植付機１の走行部１４と植付部１６に動力を伝達して各部を駆動させるためのものである。駆動部１３は、機体フレーム１２の後部上側方に搭載され、機体フレーム１２前部に連結される植付部１６と前後方向の重量バランスが取れるように配置される。
【００２５】
走行部１４は、左クローラ１４ａ、右クローラ１４ｂ、等で構成され、機体フレーム１２の左側に左クローラ１４ａが配置され、機体フレーム１２の右側に右クローラ１４ｂが配置される。走行部１４は、駆動部１３からの動力が後述のミッションケース４０を介して伝達されて、機体（機体フレーム１２）を走行可能とするものである。
【００２６】
運転操作部１５は、機体フレーム１２の前後中央部に配設され、走行部１４や植付部１６の操縦が行われる。運転操作部１５は、作業者が着座する座席１５ａ・１５ａ、走行部１４、および植付部１６の操縦を行うための複数の操作レバーを配置した操作コラム１５ｂ等で構成される。運転操作部１５の後方であって駆動部１３の上方には、種球が収納されたカゴ１５ｃ等を載せる載置部１５ｄが配設される。
【００２７】
座席１５ａは、エンジン１３ａ前方の機体フレーム１２上の左右両側に設置される。操作コラム１５ｂは、座席１５ａの周囲近傍に配置されるが、本実施形態では機体右外側の座席１５ａ右斜め前方に配置される。操作コラム１５ｂの操作レバー等の操作によって走行部１４への動力の断接や変速操作、および、植付部１６への動力の断接操作ができるように構成される。
【００２８】
操作コラム１５ｂは、箱状に形成され、その上面に、作業クラッチレバー１５１、左サイドクラッチレバー１５２、右サイドクラッチレバー１５３、植付高さ自動調整スイッチ１１１、走行方向自動調整スイッチ２１１が配置される。操作コラム１５ｂの後面には、エンジン停止スイッチ、植付昇降スイッチ１２１、植付部駆動スイッチ等が配置される。植付機１の走行速度を変速させる走行変速レバーは、本実施形態において、右側の座席１５ａの下右側面に配置される。
【００２９】
植付部１６は、圃場に種球を植付けるためのものである。植付部１６は、後述の昇降リンク機構３０を介して機体フレーム１２の前部に昇降自在に配置される。本実施形態における植付部１６は、植付フレーム１８に種球を保持するホルダーとマルチシートに孔を開ける開孔器を備える保持開孔手段２０や種球を圃場面に押し出す押出装置等を配置して構成される。
【００３０】
なお、植付部１６の前部には、高さ検出手段である高さ検出部５０が設けられ、植付部１６の前端部であって右側方の横外側には、法面検出手段である法面検出部６０が設けられる。高さ検出部５０は、詳しくは後述するように、植付機１に対する畝の上面の高さを検出するものである。また、法面検出部６０は、詳しくは後述するように、植付機１に対する畝の法面の位置を検出するものである。
【００３１】
植付フレーム１８は、植付部１６の骨格を成す構造体であって、機体フレーム１２の後部から昇降リンク機構３０を介して、機体フレーム１２の前方に配設される。
主植付フレーム１９は、パイプ等の棒材を側面視において後下部が開放される多角形に屈曲されることで形成され、左右の機体幅より若干短い間隔をおいて、左右一対となるように配置される。
詳細には、主植付フレーム１９は、その一端が植付部１６の後部の上下中途部に位置するように形成される。主植付フレーム１９の後端から前上方に向けて、前高後低となるように後傾斜部１９ａが形成される。さらに植付部１６の上部では、水平部１９ｂが形成させる。水平部１９ｂの前部からは、前上部が前低後高となるように前上傾斜部１９ｃが形成される。前上傾斜部１９ｃの下部から植付部中央に向けて前高後低となるように前下傾斜部１９ｄが形成される。そして、主植付フレーム１９の他端は、植付部１６の前下部に位置するように形成される。
【００３２】
左右の主植付フレーム１９・１９には、上下方向および前後方向に側部植付フレーム１９ｆが配置され、その下側方に下部植付フレーム１９ｇ・１９ｇが配置される。左右の主植付フレーム１９・１９間には、横植付フレーム１９ｅ・１９ｅが横設される。
このように構成することで、植付フレーム１８は内部に空間が形成され、その空間内に各種植付装置が配置可能となる。さらに主植付フレーム１９・１９は、その左右外側をカバー１６ａによって覆われる。主植付フレーム１９・１９の両内側には、無端体カバー１６ｂが内方に突出するように配置される。
【００３３】
保持開孔手段２０は、種球を保持しながら、マルチシートを開孔する手段である。保持開孔手段２０・２０・２０・・は、主植付フレーム１９・１９の間に配置され、駆動部１３から伝達される動力により、植付主フレーム１９の外周にそって移動可能に構成される。主植付フレーム１９・１９の後部には、保持開孔手段２０に挿入するための種球が一時的に収容される補給ボックス１６ｃが架設されている。作業者は補給ボックス１６ｃ内の種球を手で取り出して、保持開孔手段２０に挿入する。保持開孔手段２０は、種球を保持しながら移動され、植付位置に達した時に、マルチシートを開孔する。保持開孔手段２０に保持された種球は、図示しない押出装置によって下方に押付けられて開孔部に植付けられる。補給ボックス１６ｃ内の種球は、座席１５ａ後方のカゴ１５ｃから補給ボックス１６ｃに供給される。
【００３４】
次に、図３を用いて、昇降リンク機構３０の構成について説明する。
【００３５】
図３に示すように、昇降リンク機構３０は、植付部１６を昇降させるものである。昇降リンク機構３０は、主に第一リンク３１、第二リンク３２、電動油圧シリンダ３３、を具備する。
【００３６】
第一リンク３１は、植付部１６を揺動自在に支持するものである。第一リンク３１は、棒状部材から形成される。第一リンク３１の一側端（前側方）は、植付フレーム１８に設けられる第一支持ブラケット３１ａに上下方向に揺動自在に支持される。第一リンク３１の他側端（後側方）は、後部フレーム１２ｃに固設される揺動ブラケット３１ｂに上下方向に揺動自在、かつ軸方向に摺動自在に支持される。
【００３７】
第二リンク３２は、植付部１６を揺動自在に支持するものである。第二リンク３２は、棒状部材３２ａと略矩形状の板材を平面視略Ｕ字状に折り曲げて形成される折り曲げ部材３２ｂとから構成される。第二リンク３２は、折り曲げ部材３２ｂの後側部と当該後側部に連続する左右両側部とを有して前側方に開放し、後側部の左右中央に棒状部材３２ａが後側方に向けて延設される。第二リンク３２は、第一リンク３１の下側方であって第一リンク３１と重複する位置に、第一リンク３１の軸方向と第二リンク３２の軸方向とが平面視で一致するように平行に配置される。第二リンク３２の一側端（前側方）は、植付フレーム１８に設けられる第二支持ブラケット３２ｃに上下方向に揺動自在に支持される。第二リンク３２の他側端（後側方）は、後部フレーム１２ｃに固設される揺動ブラケット３２ｄに上下方向に揺動自在、かつ軸方向に摺動自在に支持される。第二リンク３２の一側端の揺動中心から他側端の揺動中心までの距離は、第一リンク３１の一側端の揺動中心から他側端の揺動中心までの距離と等しく構成される。
【００３８】
昇降アクチュエータである電動油圧シリンダ３３は、植付部１６を昇降させるものである。電動油圧シリンダ３３は、電動モータ３３ａ、油圧シリンダ３３ｂ、ピストンロッド３３ｃ、を具備し、電動モータ３３ａが油圧シリンダ３３ｂ内に送給する油の圧力によって、ピストンロッド３３ｃが移動される。電動油圧シリンダ３３は、第一リンク３１の下側方であって、第二リンク３２の左右両側部の間に配置される。電動油圧シリンダ３３の一側端（反ピストンロッド３３ｃ側）は、第一リンク３１の途中部に前後方向に揺動自在に軸支される。電動油圧シリンダ３３の他側端（ピストンロッド３３ｃ側）は、前後フレーム１２ａに前後方向に揺動自在に軸支される。電動油圧シリンダ３３は、後述の高さ検出手段である高さ検出部５０と接続され、高さ検出部５０が検出する検出信号に応じてピストンロッド３３ｃを移動させる。
【００３９】
電動油圧シリンダ３３は、他側端（ピストンロッド３３ｃ側）に第一シリンダリミットスイッチ１１３（図１０参照）が具備され、一側端（反ピストンロッド３３ｃ側）に第二シリンダリミットスイッチ１１５（図１０参照）が具備される。電動油圧シリンダ３３は、ピストンロッド３３ｃが第一シリンダリミットスイッチ１１３の位置に到達すると第一シリンダリミットスイッチ１１３の可動接点１１３ａ（図１０参照）を押動するように構成される。また、電動油圧シリンダ３３は、ピストンロッド３３ｃが第二シリンダリミットスイッチ１１５の位置に到達すると第二シリンダリミットスイッチ１１５の可動接点１１５ａ（図１０参照）を押動するように構成される。
【００４０】
以上より、第一リンク３１と第二リンク３２は、平行リンク機構を構成し、植付部１６と後部フレーム１２ｃとを連結している。よって、昇降リンク機構３０は、高さ検出部５０が検出する検出信号に応じて電動油圧シリンダ３３のピストンロッド３３ｃが矢印Ｃ１方向に移動されることで、植付部１６の機体フレーム１２に対する姿勢を維持しつつ、植付部１６を上方向に移動させる。また、昇降リンク機構３０は、高さ検出部５０が検出する検出信号に応じて電動油圧シリンダ３３のピストンロッド３３ｃが矢印Ｃ２方向に移動されることで、機体フレーム１２に対する姿勢を維持しつつ下方向に移動される。
【００４１】
次に、図４を用いて、ミッションケース４０の構成について説明する。
【００４２】
図４に示すように、ミッションケース４０は、エンジン１３ａからの回転動力を左クローラ１４ａと右クローラ１４ｂとに変速して伝達するものである。ミッションケース４０は、機体フレーム１２の後部であって駆動部１３の前側方に配置される。ミッションケース４０は、主に入力軸４１、左出力軸４２、右出力軸４３、左サイドクラッチアーム４４、右サイドクラッチアーム４５、クラッチ操作ギア４６、クラッチモータ４７、および、内部に、図示しないサイドクラッチ、変速軸、変速ギア等、を具備する。
【００４３】
ミッションケース４０は、エンジン１３ａの回転動力がＶベルト４１ａによって入力軸４１に入力されると、所定の回転数に変速して左右のサイドクラッチを介して左出力軸４２と右出力軸４３とから出力する。左出力軸４２は、左クローラ１４ａに回転動力を伝達し、右出力軸４３は、右クローラ１４ｂに回転動力を伝達する。ミッションケース４０は、入力軸４１に入力される回転動力が左出力軸４２と右出力軸４３とに伝達される状態と遮断される状態とに選択的に切り替え可能とする図示しないサイドクラッチを具備する。
【００４４】
左サイドクラッチアーム４４は、図示しないサイドクラッチを操作するものである。左サイドクラッチアーム４４は、サイドクラッチを操作することで、入力軸４１に入力される回転動力が左出力軸４２に伝達される状態と遮断される状態とに選択的に切り替える。左サイドクラッチアーム４４は、操作コラム１５ｂに配置される左サイドクラッチレバー１５２と操作ワイヤー４４ａを介して接続される。
【００４５】
右サイドクラッチアーム４５は、サイドクラッチを操作するものである。右サイドクラッチアーム４５は、サイドクラッチを操作することで、入力軸４１に入力される回転動力が右出力軸４３に伝達される状態と遮断される状態とに選択的に切り替える。右サイドクラッチアーム４５は、操作コラム１５ｂに配置される右サイドクラッチレバー１５３と操作ワイヤー４５ａを介して接続される。
【００４６】
クラッチ操作ギア４６は、左サイドクラッチアーム４４と右サイドクラッチアーム４５を操作するものである。クラッチ操作ギア４６は、枢支軸４６ｃによりミッションケース４０の後部に回動自在に支持される。クラッチ操作ギア４６の左側部は、バネ４６ａを介して左サイドクラッチアーム４４に接続される。また、クラッチ操作ギア４６の右側部は、バネ４６ｂを介して右サイドクラッチアーム４５に接続される。これにより、クラッチ操作ギア４６は、枢支軸４６ｃを中心に矢印Ｅ１方向に回動されるとバネ４６ａを介して左サイドクラッチアーム４４を操作し、矢印Ｅ２方向に回動されるとバネ４６ｂを介して右サイドクラッチアーム４５を操作する。
【００４７】
クラッチ操作ギア４６は、右側部に第一クラッチリミットスイッチ２１３が具備され、左側部に第二クラッチリミットスイッチ２１６が具備される。第一クラッチリミットスイッチ２１３と第二クラッチリミットスイッチ２１６とは、導通状態になるとクラッチモータ４７の動作を停止させるものである。クラッチ操作ギア４６は、矢印Ｅ１方向に回動されて回動限界位置に到達すると、第一クラッチリミットスイッチ２１３の可動接点２１３ａを押動して遮断状態にするように構成される。また、クラッチ操作ギア４６は、矢印Ｅ２方向に回動されて回動限界位置に到達すると、第二クラッチリミットスイッチ２１６の可動接点２１６ａを押動して遮断状態にするように構成される。また、クラッチ操作ギア４６には、クラッチ操作ギア４６が左出力軸４２と右出力軸４３との両軸に回転動力が伝達されるニュートラル位置にある場合に遮断状態となるニュートラル検出スイッチ２２１が具備される。ニュートラル検出スイッチ２２１は、後述するニュートラル検出リレー２２２（図１１参照）を介して、接地されている。
【００４８】
操向アクチュエータであるクラッチモータ４７は、クラッチ操作ギア４６を回動させるものである。クラッチモータ４７は、その出力軸に固設されるギアとクラッチ操作ギア４６とが歯合するようにしてミッションケース４０の後側方に配置される。クラッチモータ４７は、後述の法面検出手段である法面検出部６０が検出する検出信号に応じてクラッチ操作ギア４６を矢印Ｅ１方向、または矢印Ｅ２方向に回動させる。すなわち、クラッチモータ４７は、法面検出部６０が検出する検出信号に応じてクラッチ操作ギア４６を回動させることでサイドクラッチを操作する。これにより、機体（機体フレーム１２）は、サイドクラッチの操作によって操向自在に構成される。
【００４９】
ミッションケース４０は、クラッチモータ４７の作動によりクラッチ操作ギア４６が矢印Ｅ１方向に回動される場合、もしくは左サイドクラッチレバー１５２の操作により操作ワイヤー４４ａが矢印Ｆ１方向に牽引される場合に、左サイドクラッチアーム４４が操作されて左出力軸４２への回転動力が遮断される状態に切り替わる。つまり、植付機１は、前方向に対して左側方に移動する。また、ミッションケース４０は、クラッチモータ４７の作動によりクラッチ操作ギア４６が矢印Ｅ２方向に回動される場合、もしくは右サイドクラッチレバー１５３の操作により操作ワイヤー４５ａが矢印Ｆ２方向に牽引される場合に、右サイドクラッチアーム４５が操作されて右出力軸４３への回転動力が遮断される状態に切り替わる。つまり、植付機１は、前方向に対して右側方に移動する。
【００５０】
このようにして、植付機１は、運転操作部１５での操作具類の操作によって、エンジン１３ａの動力を各部の装置に伝達して、走行部１４にて機体（機体フレーム１２）を走行させながら、植付部１６にて畝に種球を植付けることができるように構成される。また、植付機１は、植付部１６が電動油圧シリンダ３３により昇降することができるように構成され、サイドクラッチの操作により機体（機体フレーム１２）が操向されるように構成される。
【００５１】
次に、図２、図５および図６を用いて、高さ検出手段である高さ検出部５０の構成について説明する。
【００５２】
高さ検出部５０は、植付機１の植付け作業時に、畝の上面の高さを検出するためのものである。図２に示すように、高さ検出部５０は、植付部１６（下部植付フレーム１９ｇ）の前端部に設けられる。高さ検出部５０は、主に上下揺動検出部５０ａ、上下揺動軸５１ａ、上下揺動軸５１ｂ、上下揺動アーム５２ａ、上下揺動アーム５２ｂ、高さ検出ローラ５６、を具備する。
【００５３】
図５（ａ）に示すように、上下揺動軸５１ａと上下揺動軸５１ｂとは、上下揺動アーム５２ａと上下揺動アーム５２ｂとを揺動自在に支持するものである。上下揺動軸５１ａは、その軸線方向を左右方向として左側方の下部植付フレーム１９ｇの前端部下方であって横外側に具備される支持ブロック５１ｃから側方に突設される。上下揺動軸５１ｂは、右側方の植付部１６フレームの前端部下方であって横外側に突設される。この際、上下揺動軸５１ａと上下揺動軸５１ｂとは、その軸心が一致するように配置される。
【００５４】
上下揺動アーム５２ａと上下揺動アーム５２ｂとは、高さ検出ローラ５６を支持するものである。上下揺動アーム５２ａと上下揺動アーム５２ｂとは、略矩形状の板状部材から構成される。上下揺動アーム５２ａと上下揺動アーム５２ｂとは、板面が互いに対向するようにして、上下揺動アーム５２ａが左側方の植付部１６フレームの横外側に配置され、上下揺動アーム５２ｂが右側方の植付部１６フレームの横外側に配置される。上下揺動アーム５２ａは、一側端（後側方）が上下方向に揺動自在に上下揺動軸５１ａに支持される。上下揺動アーム５２ｂは、一側端（後側方）が上下方向に揺動自在に上下揺動軸５１ｂに支持される。
【００５５】
図５および図６に示すように、上下揺動検出部５０ａは、上下揺動アーム５２ａの揺動動作を検出するものである。上下揺動検出部５０ａは、上検出スイッチ５３、下検出スイッチ５４、スイッチドグ５５、を具備する。
【００５６】
図５（ｂ）および図６（ａ）に示すように、上検出スイッチ５３は、上下揺動アーム５２ａの上方向の揺動動作を検出するものである。上検出スイッチ５３は、可動接点５３ａが押動されることで導通状態となる。上検出スイッチ５３は、可動接点５３ａが上方向になるようにして上下揺動アーム５２ａの他側（前側方）に配設される。上検出スイッチ５３は、電動油圧シリンダ３３がピストンロッド３３ｃを矢印Ｃ１方向（図３参照）に移動させるように、後述する電動油圧シリンダ３３の電動モータ３３ａへの通電を開始する第一シリンダリレー１１２（図１０参照）に接続される。
【００５７】
下検出スイッチ５４は、上下揺動アーム５２ａの下方向の揺動動作を検出するものである。下検出スイッチ５４は、可動接点５４ａが押動されることで導通状態となる。下検出スイッチ５４は、可動接点５４ａが下方向になるようにして上下揺動アーム５２ａの他側（前側方）に配設される。下検出スイッチ５４は、電動油圧シリンダ３３がピストンロッド３３ｃを矢印Ｃ２方向（図３参照）に移動させるように、後述する電動油圧シリンダ３３の電動モータ３３ａへの通電を開始する第二シリンダリレー１１４（図１０参照）に接続される。
【００５８】
図６に示すように、スイッチドグ５５は、上検出スイッチ５３の可動接点５３ａと下検出スイッチ５４の可動接点５４ａとを当接させるものである。スイッチドグ５５は、略矩形状の板材を正面視略Ｕ字状に折り曲げて形成される部材である。スイッチドグ５５は、左側部と当該左側部に連続する上下両側部とを有し、右側に開放するように上下揺動アーム５２ａの左側方に配置される。この際、スイッチドグ５５は、上下揺動アーム５２ａがスイッチドグ５５の上側部と下側部との間で揺動可能なように配置される。上検出スイッチ５３の可動接点５３ａとスイッチドグ５５の上側部との間には、所定の隙間によって構成される上方許容値Ｈ１が設定される。下検出スイッチ５４の可動接点５４ａとスイッチドグ５５の下側部との間には、所定の隙間によって構成される下方許容値Ｈ２が設定される。スイッチドグ５５の左側部では、上下揺動軸５１ａと重複する部分に貫通孔が左右方向に貫通するように形成される。スイッチドグ５５は、前記貫通孔に予め上下揺動アーム５２ａとスペーサー５５ａとがこの順に挿着された上下揺動軸５１ａが挿通されるとともに、一側端部（後側方）が固定ボルト５５ｂによってスペーサー５５ｃを介して支持ブロック５１ｃに固設される。これにより、スイッチドグ５５は、上下揺動軸５１ａによって固定ボルト５５ｂ軸回りに回動不能に係止される。これにより、上下揺動アーム５２ａは、スイッチドグ５５によってスペーサー５５ａを介して上下揺動軸５１ａの軸方向に摺動不能に係止される。
【００５９】
上下揺動アーム５２ａが上方許容値Ｈ１をこえて上方向に揺動される場合、上検出スイッチ５３の可動接点５３ａがスイッチドグ５５の上側部に当接される。この結果、上検出スイッチ５３は、可動接点５３ａが押動されて導通状態となる。上下揺動アーム５２ａが下方許容値Ｈ２をこえて下方向に揺動される場合、下検出スイッチ５４の可動接点５４ａがスイッチドグ５５の下側部に当接される。この結果、下検出スイッチ５４は、可動接点５４ａが押動されて導通状態となる。
【００６０】
高さ検出ローラ５６は、植付機１に対する畝の上面の高さを上下揺動アーム５２ａに伝達するものである。高さ検出ローラ５６は、略中空円筒状部材から形成されるローラ５６ａとパイプ状部材から形成される支持軸５６ｂとから構成される。ローラ５６ａは、両端部が閉口され、軸線を支持軸５６ｂの軸線と一致させて支持軸５６ｂに軸支される。高さ検出ローラ５６は、ローラ５６ａが植付部１６フレームの前側方であって畝の上面に接当する状態で配置され、支持軸５６ｂの両側端が上下揺動アーム５２ａと上下揺動アーム５２ｂとの他側に固設される。よって、高さ検出ローラ５６は、植付機１が畝に沿って移動すると、ローラ５６ａが畝の上面に接当されながら転動される。
【００６１】
次に、図２、図５および図７を用いて、法面検出手段である法面検出部６０の構成について説明する。
【００６２】
法面検出部６０は、植付機１の植付け作業時に、畝の法面の位置を検出するためのものである。図２示すように、法面検出部６０は、植付部１６（下部植付フレーム１９ｇ）の前端部であって右側方の横外側に設けられる。法面検出部６０は、主に左右揺動検出部６０ａ、左右揺動軸６１、左右揺動アーム６２、法面検出ローラ６６、を具備する。本実施形態において法面検出部６０は、植付部１６の前端部であって右側方の横外側に設けられるが、これに特に限定するものではなく、植付部１６の前端部であって畝の左右片方の法面の位置を検出できればよい。
【００６３】
図５（ａ）に示すように、左右揺動軸６１は、左右揺動アーム６２を揺動自在に支持するものである。左右揺動軸６１は、その軸線方向を上下方向として、右側方の下部植付フレーム１９ｇの前端部下方であって横外側に具備される支持ブラケット６１ａに立設される。
【００６４】
左右揺動アーム６２は、法面検出ローラ６６を支持するものである。左右揺動アーム６２は、略矩形状の板状部材を略Ｌ字状に折り曲げて形成される。左右揺動アーム６２は、一の折り曲げ面が上側方に、他の折り曲げ面が右側方になるようにして、右側方の下部植付フレーム１９ｇの横外側であって支持ブラケット６１ａの上側方に配置される。左右揺動アーム６２は、一側端（後側方）が左右方向に揺動自在に左右揺動軸６１に支持され、付勢ばね６２ａにより他側端（前側方）が下部植付フレーム１９ｇに近接する方向（左側方）に揺動するように付勢される。
【００６５】
図５および図７に示すように、左右揺動検出部６０ａは、左右揺動アーム６２の揺動動作を検出するものである。左右揺動検出部６０ａは、左検出スイッチ６３、右検出スイッチ６４、スイッチドグ６５、を具備する。
【００６６】
図５（ａ）および図７（ａ）に示すように、左検出スイッチ６３は、左右揺動アーム６２の揺動動作を検出するものであり、上検出スイッチ５３および下検出スイッチ５４と同一の検出スイッチである。左検出スイッチ６３は、可動接点６３ａが押動されることで導通状態となる、左検出スイッチ６３は、左右揺動アーム６２の左方向の揺動動作を検出する。左検出スイッチ６３は、可動接点６３ａが左方向になるようにして上下揺動アーム５２ａの他側（前側方）に配設される。左検出スイッチ６３は、クラッチモータ４７がクラッチ操作ギア４６を矢印Ｅ１方向（図４参照）に回動させるように、後述するクラッチモータ４７への通電を開始する第一クラッチリレー２１２（図１１参照）に接続される。
【００６７】
右検出スイッチ６４は、左右揺動アーム６２の揺動動作を検出するものであり、上検出スイッチ５３および下検出スイッチ５４と同一の検出スイッチである。右検出スイッチ６４は、可動接点６４ａが押動されることで導通状態となる、右検出スイッチ６４は、左右揺動アーム６２の右方向の揺動動作を検出する。右検出スイッチ６４は、可動接点６４ａが右方向になるようにして上下揺動アーム５２ａの他側（前側方）に配設される。右検出スイッチ６４は、クラッチモータ４７がクラッチ操作ギア４６を矢印Ｅ２方向（図４参照）に回動させるように、後述するクラッチモータ４７への通電を開始する第二クラッチリレー２１５（図１１参照）に接続される。
【００６８】
図７に示すように、スイッチドグ６５は、左検出スイッチ６３の可動接点６３ａと右検出スイッチ６４の可動接点６４ａとを当接させるものである。スイッチドグ６５は、略矩形状の板材を正面視略Ｕ字状に折り曲げて形成される部材であり、スイッチドグ５５と同一形状の部材である。スイッチドグ６５は、上側部と当該左側部に連続する左右両側部とを有し、下側に開放するように左右揺動アーム６２の上側方に配置される。この際、スイッチドグ６５は、左右揺動アーム６２がスイッチドグ６５の左側部と右側部との間で揺動可能なように配置される。左検出スイッチ６３の可動接点６３ａとスイッチドグ６５の左側部との間には、所定の隙間によって構成される左方許容値Ｗ１が設定される。右検出スイッチ６４の可動接点６４ａとスイッチドグ６５の右側部との間には、所定の隙間によって構成される右方許容値Ｗ２が設定される。スイッチドグ６５の上側部では、左右揺動軸６１と重複する部分に貫通孔が上下方向に貫通するように形成される。スイッチドグ６５は、貫通孔に予め左右揺動アーム６２とスペーサー６５ａとがこの順に挿着された左右揺動軸６１が挿通されるとともに、一側端部が固定ボルト６５ｂによってスペーサー６５ｃを介して支持ブラケット６１ａに固設される。これにより、スイッチドグ６５は、左右揺動軸６１によって固定ボルト６５ｂ軸回りに回動不能に係止され、左右揺動アーム６２は、スイッチドグ６５によってスペーサー６５ａを介して左右揺動軸６１方向に摺動不能に係止される。
【００６９】
上記のように、上下揺動検出部５０ａと左右揺動検出部６０ａとは、同一の構成として部品を共通化している。
【００７０】
左右揺動アーム６２が左方許容値Ｗ１をこえて左方向に揺動される場合、左検出スイッチ６３の可動接点６３ａがスイッチドグ６５の左側部に当接される。この結果、左検出スイッチ６３は、可動接点６３ａが押動されて導通状態となる。左右揺動アーム６２が右方許容値Ｗ２をこえて右方向に揺動される場合、右検出スイッチ６４の可動接点６４ａがスイッチドグ６５の右側部に当接される。この結果、右検出スイッチ６４は、可動接点６４ａが押動されて導通状態となる。
【００７１】
法面検出ローラ６６は、植付機１に対する畝の法面の位置を左右揺動アーム６２に伝達するものである。法面検出ローラ６６は、略円筒状部材から形成されるローラ６６ａとパイプ状部材を略Ｌ字状に屈曲して形成される支持アーム６６ｂとから構成される。ローラ６６ａは、両端部が閉口され、軸線をローラ６６ａの軸線と一致させてローラ６６ａを軸支する回動軸を備える。支持アーム６６ｂは、一側端部が左右揺動アーム６２の他側端部（前側方）に固設される。この際、支持アーム６６ｂの他側の軸線方向が畝の法面と略垂直になるように配置される。法面検出ローラ６６は、ローラ６６ａが下部植付フレーム１９ｇの前側方であって右側方の横外側に畝の法面に接当する状態で配置される。この際、ローラ６６ａは、支持アーム６６ｂの他側端に、ローラ６６ａの回動軸が支持アーム６６ｂの他側の軸線方向と同一方向になるように、ボルト等で締結される。法面検出ローラ６６は、ローラ６６ａが左右揺動アーム６２に加えられる付勢力によって法面に接当される。よって、法面検出ローラ６６は、植付機１が畝に沿って移動すると、ローラ６６ａが畝の法面に接当されながら転動される。
【００７２】
次に、図８を用いて、高さ検出部５０により畝の上面の高さを検出し、畝の上面の高さに合わせて植付部１６の高さを昇降させる制御について説明する。
【００７３】
図８に示すように、植付機１に対して畝の上面の高さが高くなる場合、畝の上面に接当しながら転動される高さ検出ローラ５６が矢印Ｂ１方向（上方向）に移動されることで、上下揺動アーム５２ａと上下揺動アーム５２ｂとは、上方向に揺動される。この際、上下揺動アーム５２ａが上方許容値Ｈ１（図６参照）をこえて上方向に揺動されると、上検出スイッチ５３の可動接点５３ａがスイッチドグ５５の上側部に当接される。これにより、上検出スイッチ５３は導通状態となり、第一シリンダリレー１１２（図１０参照）が励磁される。この結果、第一シリンダリレー１１２を介して電動モータ３３ａへの通電が開始されることにより電動油圧シリンダ３３のピストンロッド３３ｃが矢印Ｃ１方向に移動され、植付部１６は上方向に移動される。
【００７４】
植付部１６が上方向に移動された結果、植付機１に対する畝の上面の高さは相対的に低くなり、高さ検出ローラ５６が下方向に移動されることで、上下揺動アーム５２ａと上下揺動アーム５２ｂとは、下方向に揺動される。すなわち、上検出スイッチ５３の可動接点５３ａがスイッチドグ５５の上側部から離間される。これにより、上検出スイッチ５３は遮断状態となり、第一シリンダリレー１１２が消磁される。この結果、電動モータ３３ａへの通電が停止されることにより電動油圧シリンダ３３のピストンロッド３３ｃが停止され、植付部１６は停止される。
【００７５】
植付機１に対して畝の上面の高さが低くなる場合、畝の上面に接当しながら転動される高さ検出ローラ５６が矢印Ｂ２方向（下方向）に移動されることで、上下揺動アーム５２ａと上下揺動アーム５２ｂとは、下方向に揺動される。この際、上下揺動アーム５２ａが下方許容値Ｈ２（図６参照）をこえて下方向に揺動されると、下検出スイッチ５４の可動接点５４ａがスイッチドグ５５の下側部に当接される。よって、下検出スイッチ５４は導通状態となり、第二シリンダリレー１１４（図１０参照）が励磁される。この結果、第二シリンダリレー１１４を介して電動モータ３３ａへの通電が開始されることにより電動油圧シリンダ３３のピストンロッド３３ｃが矢印Ｃ２方向に移動され、植付部１６は下方向に移動される。
【００７６】
植付部１６が下方向に移動された結果、植付機１に対する畝の上面の高さは相対的に高くなり、高さ検出ローラ５６が上方向に移動されることで、上下揺動アーム５２ａと上下揺動アーム５２ｂとは、上方向に揺動される。すなわち、下検出スイッチ５４の可動接点５４ａがスイッチドグ５５の下側部から離間される。これにより、下検出スイッチ５４は遮断状態となり、第二シリンダリレー１１４が消磁される。この結果、電動モータ３３ａへの通電が停止されることにより電動油圧シリンダ３３のピストンロッド３３ｃが停止され、植付部１６は停止される。
このように、植付部１６を畝の上面の高さに合わせて昇降させることにより、種球の植付深さが種球の生育に適切な植付け深さの範囲内となり、種球等の生育不良等を防止することができる。
【００７７】
次に、図９を用いて、法面検出部６０により畝の法面の位置を検出し、畝の法面の位置に合わせて植付機１を左右操向する制御について説明する。
【００７８】
図９に示すように、植付機１に対して畝が左側方に向かって形成されている、または畝に対して植付機１が右側方に向かって移動している場合、畝の法面に接当しながら転動される法面検出ローラ６６が矢印Ｄ１方向（左方向）に移動されることで、左右揺動アーム６２は、左方向に揺動される。この際、左右揺動アーム６２が左方許容値Ｗ１（図７参照）をこえて左方向に揺動されると、左検出スイッチ６３の可動接点６３ａがスイッチドグ６５の左側部に当接される。これにより、左検出スイッチ６３は導通状態となり、第一クラッチリレー２１２（図１１参照）が励磁される。この結果、第一クラッチリレー２１２を介してクラッチモータ４７への通電が開始されることによりクラッチ操作ギア４６が矢印Ｅ１方向に回動され、左出力軸４２への回転動力が遮断されるので、植付機１は左側方に向かって移動する。クラッチ操作ギア４６は、回動限界位置まで回動されると第一クラッチリミットスイッチ２１３の可動接点２１３ａが押動され遮断状態となり、クラッチモータ４７への通電が停止される。すなわち、クラッチ操作ギア４６の矢印Ｅ１方向への回動が停止され、その状態が維持される。この際、ニュートラル検出スイッチ２２１は導通状態であるが、ニュートラル検出リレー２２２によりクラッチモータ４７への通電は停止されている。
【００７９】
植付機１が左側方に向かって移動された結果、植付機１に対する畝の法面の位置は相対的に右側方となり、法面検出ローラ６６が右方向に移動されることで、左右揺動アーム６２は、右方向に揺動される。すなわち、左検出スイッチ６３の可動接点６３ａがスイッチドグ６５の左側部から離間される。これにより、左検出スイッチ６３は遮断状態となり、第一クラッチリレー２１２が消磁される。また、ニュートラル検出リレー２２２により導通状態になっているニュートラル検出スイッチ２２１を介してクラッチモータ４７への通電が開始され、クラッチ操作ギア４６が矢印Ｅ１方向と逆の方向に回動される。クラッチ操作ギア４６がニュートラル位置まで回動されると、ニュートラル検出スイッチ２２１が遮断状態となり、クラッチモータ４７への通電が停止される。よって、クラッチ操作ギア４６がニュートラル位置で停止するので、左出力軸４２と右出力軸４３との両軸に回転動力が伝達され、植付機１は前方向に向かって移動する。
【００８０】
植付機１に対して畝が右側方に向かって形成されている、または畝に対して植付機１が左側方に向かって移動している場合、畝の法面に接当しながら転動される法面検出ローラ６６が矢印Ｄ２方向（右方向）に移動されることで、左右揺動アーム６２は、右方向に揺動される。この際、左右揺動アーム６２が右方許容値Ｗ２（図７参照）をこえて右方向に揺動されると、右検出スイッチ６４の可動接点６４ａがスイッチドグ６５の右側部に当接される。これにより、右検出スイッチ６４は導通状態となり、第二クラッチリレー２１５が励磁される。この結果、第二クラッチリレー２１５を介してクラッチモータ４７への通電が開始されることによりクラッチ操作ギア４６が矢印Ｅ２方向に回動され、右出力軸４３への回転動力が遮断されるので、植付機１は右側方に向かって移動する。クラッチ操作ギア４６は、回動限界位置まで回動されると第二クラッチリミットスイッチ２１６の可動接点２１６ａが押動され遮断状態となり、クラッチモータ４７への通電が停止される。すなわち、クラッチ操作ギア４６の矢印Ｅ２方向への回動が停止され、その状態が維持される。この際、ニュートラル検出スイッチ２２１は導通状態であるが、ニュートラル検出リレー２２２によりクラッチモータ４７への通電は停止されている。
【００８１】
植付機１が右側方に向かって移動された結果、植付機１に対する畝の法面の位置は相対的に左側方となり、法面検出ローラ６６が左方向に移動されることで、左右揺動アーム６２は、左方向に揺動される。すなわち、右検出スイッチ６４の可動接点６４ａがスイッチドグ６５の右側部から離間される。これにより、右検出スイッチ６４は遮断状態となり、第二クラッチリレー２１５が消磁される。また、ニュートラル検出リレー２２２により導通状態になっているニュートラル検出スイッチ２２１を介してクラッチモータ４７への通電が開始され、クラッチ操作ギア４６が矢印Ｅ２方向と逆の方向に回動される。クラッチ操作ギア４６がニュートラル位置まで回動されると、ニュートラル検出スイッチ２２１が遮断状態となり、クラッチモータ４７への通電が停止される。よって、クラッチ操作ギア４６がニュートラル位置で停止するので、左出力軸４２と右出力軸４３との両軸に回転動力が伝達され、植付機１は前方向に向かって移動する。
このように、機体（機体フレーム１２）を畝の法面の位置に合わせて操向操作することにより、種球が植付けられる位置が畝の適切な植付け位置の範囲内になり、種球等の生育不良等を防止することができる。
【００８２】
次に、図１０を用いて、高さ検出部５０の回路である高さ検出回路１００の構造について説明する。
【００８３】
図１０に示すように、高さ検出回路１００は、植付高さ自動調整回路１１０と植付昇降回路１２０とから構成される。高さ検出回路１００は、植付高さ自動調整回路１１０が作業クラッチスイッチ１５４に接続され、植付昇降回路１２０がバッテリー１３ｃに接続されている。
【００８４】
作業クラッチスイッチ１５４は、操作コラム１５ｂの作業クラッチレバー１５１（図２参照）の操作によって、導通状態と遮断状態とに選択的に切り替えるものである。作業クラッチスイッチ１５４は、作業クラッチレバー１５１が「入」の位置に操作されることで可動接点１５４ａが押動され、入力端子１５４ｂと出力端子１５４ｃとが接続され、導通状態になる。入力端子１５４ｂは、バッテリー１３ｃと接続される。
【００８５】
植付高さ自動調整回路１１０は、上検出スイッチ５３および下検出スイッチ５４が検出する検出信号に応じて電動油圧シリンダ３３の電動モータ３３ａを作動させるものである。植付高さ自動調整回路１１０は、植付高さ自動調整スイッチ１１１、上検出スイッチ５３、第一シリンダリレー１１２、第一シリンダリミットスイッチ１１３、下検出スイッチ５４、第二シリンダリレー１１４、第二シリンダリミットスイッチ１１５、を具備する。
【００８６】
植付高さ自動調整スイッチ１１１は、植付高さ自動調整回路１１０への通電の開始と通電の停止とを選択的に切り替えるものである。植付高さ自動調整スイッチ１１１は、可動接点１１１ａが押動されることで入力端子１１１ｂと出力端子１１１ｃとが接続され、導通状態になる。入力端子１１１ｂは、作業クラッチスイッチ１５４の出力端子１５４ｃに接続される。
【００８７】
上検出スイッチ５３は、上下揺動アーム５２ａが上方許容値Ｈ１（図６参照）をこえて上方向に揺動されると第一シリンダリレー１１２のコイル部１１２ａへの通電を開始するものである。上検出スイッチ５３は、可動接点５３ａが押動されることで入力端子５３ｂと出力端子５３ｃとが接続され、導通状態になる。入力端子５３ｂは、後述する手動優先リレー１２２の端子１２２ｅに接続される。
【００８８】
第一シリンダリレー１１２は、電動油圧シリンダ３３のピストンロッド３３ｃが矢印Ｃ１方向（図８参照）に移動されるように電動モータ３３ａを作動させるものである。第一シリンダリレー１１２は、可動接点１１２ｂにより共通端子１１２ｃと端子１１２ｄとが接続され、導通状態になっている。第一シリンダリレー１１２は、コイル部１１２ａが励磁されることで可動接点１１２ｂが切り替わる。よって、第一シリンダリレー１１２は、可動接点１１２ｂにより共通端子１１２ｃと端子１１２ｅとが接続され、導通状態になる。コイル部１１２ａの一端は、上検出スイッチ５３の出力端子５３ｃに接続される。共通端子１１２ｃは、電動モータ３３ａに接続される。端子１１２ｄは、接地される。端子１１２ｅは、バッテリー１３ｃに接続される。
【００８９】
第一シリンダリミットスイッチ１１３は、第一シリンダリレー１１２のコイル部１１２ａへの通電を停止するものである。第一シリンダリミットスイッチ１１３は、可動接点１１３ａが押動されることで入力端子１１３ｂと出力端子１１３ｃとが切断され、遮断状態になる。入力端子１１３ｂは、第一シリンダリレー１１２のコイル部１１２ａの他端に接続される。出力端子１１３ｃは接地される。
【００９０】
下検出スイッチ５４は、上下揺動アーム５２ａが下方許容値Ｈ２（図６参照）をこえて下方向に揺動されると第二シリンダリレー１１４のコイル部１１４ａへの通電を開始するものである。下検出スイッチ５４は、可動接点５４ａが押動されることで入力端子５４ｂと出力端子５４ｃとが接続され、導通状態になる。入力端子５４ｂは、後述する手動優先リレー１２２の端子１２２ｅに接続される。
【００９１】
第二シリンダリレー１１４は、電動油圧シリンダ３３のピストンロッド３３ｃが矢印Ｃ２方向（図８参照）に移動されるように電動モータ３３ａを作動させるものである。第二シリンダリレー１１４は、可動接点１１４ｂにより共通端子１１４ｃと端子１１４ｄとが接続され、導通状態になっている。第一シリンダリレー１１２は、コイル部１１４ａが励磁されることで可動接点１１４ｂが切り替わる。よって、第二シリンダリレー１１４は、可動接点１１４ｂにより共通端子１１４ｃと端子１１４ｅとが接続され、導通状態になる。コイル部１１４ａの一端は、下検出スイッチ５４の出力端子５４ｃに接続される。共通端子１１４ｃは、電動モータ３３ａに接続される。端子１１４ｄは、接地される。端子１１４ｅは、バッテリー１３ｃに接続される。
【００９２】
第二シリンダリミットスイッチ１１５は、第二シリンダリレー１１４のコイル部１１４ａへの通電を停止するものである。第二シリンダリミットスイッチ１１５は、可動接点１１５ａが押動されることで入力端子１１５ｂと出力端子１１５ｃとが切断され、遮断状態になる。入力端子１１５ｂは、第二シリンダリレー１１４のコイル部１１４ａの他端に接続される。出力端子１１５ｃは接地される。
【００９３】
植付昇降回路１２０は、植付部１６を任意の高さに昇降させるものである。植付高さ自動調整回路１１０は、植付昇降スイッチ１２１、手動優先リレー１２２等、を具備する。
【００９４】
植付昇降スイッチ１２１は、第一シリンダリレー１１２のコイル部１１２ａへの通電の開始と、第二シリンダリレー１１４のコイル部１１４ａへの通電の開始と、第一シリンダリレー１１２のコイル部１１２ａおよび第二シリンダリレー１１４のコイル部１１４ａへの通電の停止と、を選択的に切り替えるものである。植付昇降スイッチ１２１は、可動接点１２１ａを選択的に切り替えることで、可動接点１２１ａにより入力端子１２１ｂと出力端子１２１ｃとが接続され、導通状態になる。また、植付昇降スイッチ１２１は、可動接点１２１ａを選択的に切り替えることで、可動接点１２１ａにより入力端子１２１ｂと出力端子１２１ｄとが接続され、導通状態になる。また、植付昇降スイッチ１２１は、可動接点１２１ａを選択的に切り替えることで、可動接点１２１ａにより入力端子１２１ｂと出力端子１２１ｃ、および入力端子１２１ｂと出力端子１２１ｄとが切断され、遮断状態になる。入力端子１２１ｂは、バッテリー１３ｃと接続される。出力端子１２１ｃは、第一シリンダリレー１１２のコイル部１１２ａの一端と接続される。出力端子１２１ｄは、第二シリンダリレー１１４のコイル部１１４ａの一端と接続される。
【００９５】
手動優先リレー１２２は、植付高さ自動調整回路１１０への通電の開始と通電の停止とを切り替えるものである。手動優先リレー１２２は、可動接点１２２ｂにより共通端子１２２ｃと端子１２２ｄとが接続され、導通状態になっている。手動優先リレー１２２は、コイル部１２２ａが励磁されることで可動接点１２２ｂが切り替わる。よって、手動優先リレー１２２は、可動接点１２２ｂにより共通端子１２２ｃと空き端子である端子１２２ｅとが接続され、遮断状態になる。コイル部１２２ａの一端は、植付昇降スイッチ１２１の出力端子１２１ｃと出力端子１２１ｄとに接続され、コイル部１２２ａの他端は、接地される。共通端子１２２ｃは、植付高さ自動調整スイッチ１１１の出力端子１１１ｃに接続される。端子１１２ｄは、上検出スイッチ５３の入力端子５３ｂに接続される。端子１１２ｅは、空き端子である。
【００９６】
次に、高さ検出回路１００の作動態様について説明する。
【００９７】
作業クラッチレバー１５１が「入」の位置に操作されると、作業クラッチスイッチ１５４の可動接点１５４ａが押動される。よって、作業クラッチスイッチ１５４は、入力端子１５４ｂと出力端子１５４ｃとが接続され、導通状態になる。さらに、植付高さ自動調整スイッチ１１１が押動されると、植付高さ自動調整スイッチ１１１は、可動接点１１１ａにより入力端子１１１ｂと出力端子１１１ｃとが接続され、導通状態になる。
【００９８】
植付機１に対して畝の上面の高さが高くなり、上下揺動アーム５２ａが上方許容値Ｈ１をこえて上方向に揺動されると、上検出スイッチ５３は、可動接点５３ａが押動されることで入力端子５３ｂと出力端子５３ｃとが接続され、導通状態になる。よって、第一シリンダリレー１１２のコイル部１１２ａは、バッテリー１３ｃからの通電が開始され、励磁される。第一シリンダリレー１１２は、可動接点１１２ｂが切り替わり、共通端子１１２ｃと端子１１２ｅとが接続され、導通状態になる。この結果、バッテリー１３ｃから第一シリンダリレー１１２を介して電動モータ３３ａへの通電が開始され、電動モータ３３ａは、電動油圧シリンダ３３のピストンロッド３３ｃを矢印Ｃ１方向（図８参照）に移動させる。
【００９９】
電動油圧シリンダ３３のピストンロッド３３ｃが矢印Ｃ１方向（図８参照）に移動した結果、第一シリンダリミットスイッチ１１３の可動接点１１３ａが押動されると、第一シリンダリミットスイッチ１１３は、入力端子１１３ｂと出力端子１１３ｃとが切断され、遮断状態になる。よって、第一シリンダリレー１１２のコイル部１１２ａは、バッテリー１３ｃからの通電が停止され、消磁される。第一シリンダリレー１１２は、可動接点１１２ｂが切り替わり、共通端子１１２ｃと端子１１２ｄとが接続され、遮断状態になる。この結果、バッテリー１３ｃから電動モータ３３ａへの通電が停止され、電動モータ３３ａは、電動油圧シリンダ３３のピストンロッド３３ｃを停止させる。
【０１００】
植付部１６が上方向に移動された結果、植付機１に対する畝の上面の高さが相対的に低くなり、上下揺動アーム５２ａが下方向に揺動されると、上検出スイッチ５３は、可動接点５３ａが押動されなくなり入力端子５３ｂと出力端子５３ｃとが切断され、遮断状態になる。よって、第一シリンダリレー１１２のコイル部１１２ａは、バッテリー１３ｃからの通電が停止され、消磁される。第一シリンダリレー１１２は、可動接点１１２ｂが切り替わり、共通端子１１２ｃと端子１１２ｄとが接続され、遮断状態になる。この結果、バッテリー１３ｃから電動モータ３３ａへの通電が停止され、電動モータ３３ａは、電動油圧シリンダ３３のピストンロッド３３ｃを停止させる。
【０１０１】
植付機１に対して畝の上面の高さが低くなり、上下揺動アーム５２ａが下方許容値Ｈ２をこえて下方向に揺動されると、下検出スイッチ５４は、可動接点５４ａが押動されることで入力端子５４ｂと出力端子５４ｃとが接続され、導通状態になる。よって、第二シリンダリレー１１４のコイル部１１４ａは、バッテリー１３ｃからの通電が開始され、励磁される。第二シリンダリレー１１４は、可動接点１１４ｂが切り替わり、共通端子１１４ｃと端子１１４ｅとが接続され、導通状態になる。この結果、バッテリー１３ｃから第二シリンダリレー１１４を介して電動モータ３３ａへの通電が開始され、電動モータ３３ａは、電動油圧シリンダ３３のピストンロッド３３ｃを矢印Ｃ２方向（図８参照）に移動させる。
【０１０２】
電動油圧シリンダ３３のピストンロッド３３ｃが矢印Ｃ２方向（図８参照）に移動した結果、第二シリンダリミットスイッチ１１５の可動接点１１５ａが押動されると、第二シリンダリミットスイッチ１１５は、入力端子１１５ｂと出力端子１１５ｃとが切断され、遮断状態になる。よって、第二シリンダリレー１１４のコイル部１１４ａは、バッテリー１３ｃからの通電が停止され、消磁される。第二シリンダリレー１１４は、可動接点１１４ｂが切り替わり、共通端子１１４ｃと端子１１４ｄとが接続され、遮断状態になる。この結果、バッテリー１３ｃから電動モータ３３ａへの通電が停止され、電動モータ３３ａは、電動油圧シリンダ３３のピストンロッド３３ｃを停止させる。
【０１０３】
植付部１６が下方向に移動された結果、植付機１に対する畝の上面の高さが相対的に高くなり、上下揺動アーム５２ａが上方向に揺動されると、下検出スイッチ５４は、可動接点５４ａが押動されなくなり入力端子５４ｂと出力端子５４ｃとが切断され、遮断状態になる。よって、第二シリンダリレー１１４のコイル部１１４ａは、バッテリー１３ｃからの通電が停止され、消磁される。第一シリンダリレー１１２は、可動接点１１４ｂが切り替わり、共通端子１１４ｃと端子１１４ｄとが接続され、遮断状態になる。この結果、バッテリー１３ｃから電動モータ３３ａへの通電が停止され、電動モータ３３ａは、電動油圧シリンダ３３のピストンロッド３３ｃを停止させる。
【０１０４】
植付昇降スイッチ１２１が「上」の位置に操作されると、植付昇降スイッチ１２１の可動接点１２１ａが切り替わり、入力端子１２１ｂと出力端子１２１ｃとが接続され、導通状態になる。よって、手動優先リレー１２２のコイル部１２２ａは、バッテリー１３ｃからの通電が開始され、励磁される。手動優先リレー１２２は、可動接点１２２ｂが切り替わり、共通端子１２２ｃと端子１２２ｅとが接続され、遮断状態になる。この結果、バッテリー１３ｃから上検出スイッチ５３を介した第一シリンダリレー１１２のコイル部１１２ａへの通電、および下検出スイッチ５４を介した第二シリンダリレー１１４のコイル部１１４ａへの通電が不能となる。つまり、植付昇降スイッチ１２１による手動操作時は高さ検出部５０からの検出信号は受け付けず、また、高さ検出部５０からの検出信号により昇降制御を行っていても、植付昇降スイッチ１２１の操作、所謂手動操作が優先される。
一方、第一シリンダリレー１１２のコイル部１１２ａは、バッテリー１３ｃから植付昇降スイッチ１２１を介して通電が開始され、励磁される。よって、第一シリンダリレー１１２は、可動接点１１２ｂが切り替わり、共通端子１１２ｃと端子１１２ｅとが接続され、導通状態になる。この結果、バッテリー１３ｃから第一シリンダリレー１１２を介して電動モータ３３ａへの通電が開始され、電動モータ３３ａは、電動油圧シリンダ３３のピストンロッド３３ｃを矢印Ｃ１方向（図８参照）に移動させる。
【０１０５】
植付昇降スイッチ１２１が中立の位置に操作されると、植付昇降スイッチ１２１の可動接点１２１ａが切り替わり、入力端子１２１ｂと出力端子１２１ｃおよび出力端子１２１ｄとが切断され、遮断状態になる。よって、手動優先リレー１２２のコイル部１２２ａは、バッテリー１３ｃからの通電が停止され、消磁される。手動優先リレー１２２は、可動接点１２２ｂが切り替わり、共通端子１２２ｃと端子１２２ｄとが接続され、導通状態になる。この結果、バッテリー１３ｃから上検出スイッチ５３を介した第一シリンダリレー１１２のコイル部１１２ａへの通電、および下検出スイッチ５４を介した第二シリンダリレー１１４のコイル部１１４ａへの通電が可能となる。一方、バッテリー１３ｃから植付昇降スイッチ１２１を介した第一シリンダリレー１１２のコイル部１１２ａへの通電が不能となる。
【０１０６】
植付昇降スイッチ１２１が「下」の位置に操作されると、植付昇降スイッチ１２１の可動接点１２１ａが切り替わり、入力端子１２１ｂと出力端子１２１ｄとが接続され、導通状態になる。よって、手動優先リレー１２２のコイル部１２２ａは、バッテリー１３ｃからの通電が開始され、励磁される。手動優先リレー１２２は、可動接点１２２ｂが切り替わり、共通端子１２２ｃと端子１２２ｅとが接続され、遮断状態になる。この結果、バッテリー１３ｃから上検出スイッチ５３を介した第一シリンダリレー１１２のコイル部１１２ａへの通電、および下検出スイッチ５４を介した第二シリンダリレー１１４のコイル部１１４ａへの通電が不能となる。一方、第二シリンダリレー１１４のコイル部１１４ａは、バッテリー１３ｃから植付昇降スイッチ１２１を介して通電が開始され、励磁される。よって、第二シリンダリレー１１４は、可動接点１１４ｂが切り替わり、共通端子１１４ｃと端子１１４ｅとが接続され、導通状態になる。この結果、バッテリー１３ｃから第二シリンダリレー１１４を介して電動モータ３３ａへの通電が開始され、電動モータ３３ａが電動油圧シリンダ３３のピストンロッド３３ｃを矢印Ｃ２方向（図８参照）に移動させる。
【０１０７】
次に、図１１を用いて、法面検出部６０の回路である法面検出回路２００の構造について説明する。
【０１０８】
図１１に示すように、法面検出回路２００は、自動走行回路２１０とニュートラル検出回路２２０とから構成される。法面検出回路２００は、自動走行回路２１０が手動優先スイッチ１５５を介して作業クラッチスイッチ１５４に接続され、ニュートラル検出回路２２０が自動走行回路２１０に接続されている。
【０１０９】
手動優先スイッチ１５５は、操作コラム１５ｂの左サイドクラッチレバー１５２（図２参照）、または右サイドクラッチレバー１５３（図２参照）の操作によって、導通状態と遮断状態とに選択的に切り替えるものである。手動優先スイッチ１５５は、左サイドクラッチレバー１５２と右サイドクラッチレバー１５３との両方が「入」の位置に操作されることで可動接点１５５ａが押動され、入力端子１５５ｂと出力端子１５５ｃとが接続され、導通状態になる。入力端子１５５ｂは、作業クラッチスイッチ１５４と接続される。つまり、左サイドクラッチレバー１５２、または右サイドクラッチレバー１５３による手動操作時は法面検出部６０からの検出信号は受け付けず、また、法面検出部６０からの検出信号により操向制御を行っていても、左サイドクラッチレバー１５２、または右サイドクラッチレバー１５３の操作、所謂手動操作が優先される。
【０１１０】
自動走行回路２１０は、左検出スイッチ６３および右検出スイッチ６４が検出する検出信号に応じてクラッチモータ４７を作動させるものである。法面検出回路２００は、走行方向自動調整スイッチ２１１、第一クラッチリレー２１２、左検出スイッチ６３、第一クラッチリミットスイッチ２１３、第一モータ操作リレー２１４、第二クラッチリレー２１５、右検出スイッチ６４、第二クラッチリミットスイッチ２１６、第二モータ操作リレー２１７、を具備する。
【０１１１】
走行方向自動調整スイッチ２１１は、法面検出回路２００への通電の開始と通電の停止とを選択的に切り替えるものである。走行方向自動調整スイッチ２１１は、可動接点２１１ａが押動されることで入力端子２１１ｂと出力端子２１１ｃとが接続され、導通状態になる。入力端子２１１ｂは、手動優先スイッチ１５５の出力端子１５５ｃに接続される。
【０１１２】
第一クラッチリレー２１２は、後述する第一モータ操作リレー２１４を作動させるものである。第一クラッチリレー２１２は、可動接点２１２ｂにより共通端子２１２ｃと端子２１２ｄとが接続され、導通状態になっている。第一クラッチリレー２１２は、コイル部２１２ａが励磁されることで可動接点２１２ｂが切り替わる。よって、第一クラッチリレー２１２は、可動接点２１２ｂにより共通端子２１２ｃと端子２１２ｅとが接続され、導通状態になる。コイル部２１２ａの一端は、走行方向自動調整スイッチ２１１の出力端子２１１ｃに接続される。
【０１１３】
左検出スイッチ６３は、左右揺動アーム６２が左方許容値Ｗ１（図７参照）をこえて左方向に揺動されると第一クラッチリレー２１２への通電を開始するものである。左検出スイッチ６３は、可動接点６３ａが押動されることで入力端子６３ｂと出力端子６３ｃとが接続され、導通状態になる。入力端子６３ｂは、第一クラッチリレー２１２のコイル部２１２ａの他端に接続される。
【０１１４】
第一クラッチリミットスイッチ２１３は、後述する第一モータ操作リレー２１４のコイル部２１４ａへの通電を停止するものである。第一クラッチリミットスイッチ２１３は、可動接点２１３ａが押動されることで入力端子２１３ｂと出力端子２１３ｃとが切断され、遮断状態になる。入力端子２１３ｂは、第一クラッチリレー２１２の端子２１２ｅに接続される。出力端子２１３ｃは、接地される。
【０１１５】
第一モータ操作リレー２１４は、サイドクラッチのクラッチ操作ギア４６が矢印Ｅ１方向（図９参照）に回動されるようにクラッチモータ４７を作動させるものである。第一モータ操作リレー２１４は、可動接点２１４ｂにより共通端子２１４ｃと端子２１４ｄとが接続され、導通状態になっている。第一クラッチリレー２１２は、コイル部２１４ａが励磁されることで可動接点２１４ｂが切り替わる。よって、第一クラッチリレー２１２は、可動接点２１４ｂにより共通端子２１４ｃと端子２１４ｅとが接続され、導通状態になる。コイル部２１４ａの一端は、バッテリー１３ｃと接続され、コイル部２１４ａの他端は、第一クラッチリレー２１２の共通端子２１２ｃに接続される。共通端子２１４ｃは、クラッチモータ４７に接続される。端子２１４ｄは、接地される。端子２１４ｅは、バッテリー１３ｃに接続される。
【０１１６】
第二クラッチリレー２１５は、後述する第二モータ操作リレー２１７を作動させるものである。第二クラッチリレー２１５は、可動接点２１５ｂにより共通端子２１５ｃと端子２１５ｄとが接続され、導通状態になっている。第二クラッチリレー２１５は、コイル部２１５ａが励磁されることで可動接点２１５ｂが切り替わる。よって、第一クラッチリレー２１２は、可動接点２１５ｂにより共通端子２１５ｃと端子２１５ｅとが接続され、導通状態になる。コイル部２１５ａの一端は、走行方向自動調整スイッチ２１１の出力端子２１１ｃに接続される。
【０１１７】
右検出スイッチ６４は、左右揺動アーム６２が右方許容値Ｗ２（図７参照）をこえて右方向に揺動されると第二クラッチリレー２１５への通電を開始するものである。右検出スイッチ６４は、可動接点６４ａが押動されることで入力端子６４ｂと出力端子６４ｃとが接続され、導通状態になる。入力端子６４ｂは、第二クラッチリレー２１５のコイル部２１５ａの他端に接続される。
【０１１８】
第二クラッチリミットスイッチ２１６は、後述する第二モータ操作リレー２１７のコイル部２１７ａへの通電を停止するものである。第二クラッチリミットスイッチ２１６は、可動接点２１６ａが押動されることで入力端子２１６ｂと出力端子２１６ｃとが切断され、遮断状態になる。入力端子２１６ｂは、第二クラッチリレー２１５の端子２１５ｅに接続される。出力端子２１６ｃは、接地される。
【０１１９】
第二モータ操作リレー２１７は、クラッチ操作ギア４６が矢印Ｅ２方向（図９参照）に回動されるようにクラッチモータ４７を作動させるものである。第二モータ操作リレー２１７は、可動接点２１７ｂにより共通端子２１７ｃと端子２１７ｄとが接続され、導通状態になっている。第二クラッチリレー２１５は、コイル部２１７ａが励磁されることで可動接点２１７ｂが切り替わる。よって、第二クラッチリレー２１５は、可動接点２１７ｂにより共通端子２１７ｃと端子２１７ｅとが接続され、導通状態になる。コイル部２１７ａの一端は、バッテリー１３ｃと接続され、コイル部２１７ａの他端は、第二クラッチリレー２１５の共通端子２１５ｃに接続される。共通端子２１７ｃは、クラッチモータ４７に接続される。端子２１７ｄは、接地される。端子２１７ｅは、バッテリー１３ｃに接続される。
【０１２０】
ニュートラル検出回路２２０は、クラッチ操作ギア４６の位置をニュートラル位置に回動させるものである。植付高さ自動調整回路１１０は、ニュートラル検出スイッチ２２１、ニュートラル検出リレー２２２、を具備する。
【０１２１】
ニュートラル検出スイッチ２２１は、クラッチ操作ギア４６の位置が左出力軸４２と右出力軸４３との両軸に回転動力が伝達されるニュートラル位置であることを検出するものである。ニュートラル検出スイッチ２２１は、第一クラッチリレー２１２を介して第一モータ操作リレー２１４のコイル部２１４ａへの通電の開始と、第二シリンダリレー１１４を介して第二モータ操作リレー２１７のコイル部２１７ａへの通電の開始と、第一モータ操作リレー２１４のコイル部２１４ａおよび第二モータ操作リレー２１７のコイル部２１７ａへの通電の停止と、を選択的に切り替えるものである。ニュートラル検出スイッチ２２１は、クラッチ操作ギア４６が矢印Ｅ１方向（図９参照）に回動されると、可動接点２２１ａにより出力端子２２１ｂと入力端子２２１ｄとが接続され、導通状態になる。また、ニュートラル検出スイッチ２２１は、クラッチ操作ギア４６が矢印Ｅ２方向（図９参照）に回動されると、可動接点２２１ａにより出力端子２２１ｂと入力端子２２１ｃとが接続され、導通状態になる。また、ニュートラル検出スイッチ２２１は、クラッチ操作ギア４６がニュートラル位置に回動されると、可動接点２２１ａにより出力端子２２１ｂと入力端子２２１ｃ、および出力端子２２１ｂと入力端子２２１ｄとが切断され、遮断状態になる。入力端子２２１ｃは、第一クラッチリレー２１２の端子２１２ｄと接続される。入力端子２２１ｄは、第二クラッチリレー２１５の端子２１５ｄと接続される。
【０１２２】
ニュートラル検出リレー２２２は、ニュートラル検出スイッチ２２１への通電の開始と通電の停止とを切り替えるものである。ニュートラル検出リレー２２２は、可動接点２２２ｂにより共通端子２２２ｃと端子１２２ｄとが接続され、導通状態になっている。ニュートラル検出リレー２２２は、コイル部２２２ａが励磁されることで可動接点２２２ｂが切り替わる。よって、ニュートラル検出リレー２２２は、可動接点２２２ｂにより共通端子２２２ｃと空き端子である端子２２２ｅとが接続され、遮断状態になる。コイル部２２２ａの一端は、走行方向自動調整スイッチ２１１の出力端子２１１ｃに接続され、コイル部２２２ａの他端は、左検出スイッチ６３の入力端子６３ｂと右検出スイッチ６４の入力端子６４ｂとに接続される。共通端子２２２ｃは、ニュートラル検出スイッチ２２１の出力端子２２１ｂに接続される。端子２２２ｄは、接地される。端子２２２ｅは、空き端子である。
【０１２３】
次に、法面検出回路２００の作動態様について説明する。
【０１２４】
作業クラッチレバー１５１が「入」の位置に操作されると、作業クラッチスイッチ１５４の可動接点１５４ａが押動される。よって、作業クラッチスイッチ１５４は、入力端子１５４ｂと出力端子１５４ｃとが接続され、導通状態になる。左サイドクラッチレバー１５２と右サイドクラッチレバー１５３との両方が「入」の位置に操作されると、手動優先スイッチ１５５は、可動接点１５５ａにより入力端子１５５ｂと出力端子１５５ｃとが接続され、導通状態になる。さらに、走行方向自動調整スイッチ２１１が押動されると、走行方向自動調整スイッチ２１１は、可動接点２１１ａにより入力端子２１１ｂと出力端子２１１ｃとが接続され、導通状態になる。
【０１２５】
植付機１に対して畝が左側方に向かって形成されている、または畝に対して植付機１が右側方に向かって移動して、左右揺動アーム６２が左方許容値Ｗ１（図７参照）をこえて左方向に揺動されると、左検出スイッチ６３は、可動接点６３ａが押動されることで入力端子６３ｂと出力端子６３ｃとが接続され、導通状態になる。よって、第一クラッチリレー２１２のコイル部２１２ａは、バッテリー１３ｃからの通電が開始され、励磁される。第一クラッチリレー２１２は、可動接点２１２ｂが切り替わり、共通端子２１２ｃと端子２１２ｅとが接続され、導通状態になる。これにより、第一モータ操作リレー２１４のコイル部２１４ａは、バッテリー１３ｃからの通電が開始され、励磁される。第一モータ操作リレー２１４は、可動接点２１４ｂが切り替わり、共通端子２１４ｃと端子２１４ｅとが接続され、導通状態になる。この結果、バッテリー１３ｃから第一モータ操作リレー２１４を介してクラッチモータ４７への通電が開始され、クラッチモータ４７は、クラッチ操作ギア４６を矢印Ｅ１方向（図９参照）に回動させる。すなわち、左出力軸４２への回転動力が遮断される。
【０１２６】
左検出スイッチ６３が導通状態になると、ニュートラル検出リレー２２２のコイル部２２２ａは、バッテリー１３ｃからの通電が開始され、励磁される。よって、ニュートラル検出リレー２２２は、可動接点２２２ｂが切り替わり、共通端子２２２ｃと端子２２２ｅとが接続され、遮断状態になる。ニュートラル検出スイッチ２２１は、クラッチ操作ギア４６が矢印Ｅ１方向に回動されることで、可動接点２２１ａにより出力端子２２１ｂと入力端子２２１ｄとが接続され、導通状態になる。
【０１２７】
クラッチ操作ギア４６が矢印Ｅ１方向（図９参照）に回動された結果、第一クラッチリミットスイッチ２１３の可動接点２１３ａが押動されると、第一クラッチリミットスイッチ２１３は、入力端子２１３ｂと出力端子２１３ｃとが切断され、遮断状態になる。よって、第一モータ操作リレー２１４のコイル部２１４ａは、バッテリー１３ｃからの通電が停止され、消磁される。第一モータ操作リレー２１４は、可動接点２１４ｂが切り替わり、共通端子２１４ｃと端子２１４ｄとが接続され、遮断状態になる。この結果、バッテリー１３ｃからクラッチモータ４７への通電が停止され、クラッチモータ４７は、クラッチ操作ギア４６を停止させる。
【０１２８】
植付機１が左側方に向かって移動された結果、植付機１に対する畝の法面の位置は相対的に右側方となり、左右揺動アーム６２が右方向に揺動されると、左検出スイッチ６３は、可動接点６３ａが押動されなくなり入力端子６３ｂと出力端子６３ｃとが切断され、遮断状態になる。よって、第一クラッチリレー２１２のコイル部２１２ａは、バッテリー１３ｃからの通電が停止され、消磁される。第一クラッチリレー２１２は、可動接点２１２ｂが切り替わり、共通端子２１２ｃと端子２１２ｄとが接続され、導通状態になる。
【０１２９】
一方、左検出スイッチ６３が遮断状態になると、ニュートラル検出リレー２２２のコイル部２２２ａは、バッテリー１３ｃからの通電が停止され、消磁される。よって、ニュートラル検出リレー２２２は、可動接点２２２ｂが切り替わり、共通端子２２２ｃと端子２２２ｄとが接続され、導通状態になる。よって、第二モータ操作リレー２１７のコイル部２１７ａは、バッテリー１３ｃからの通電が開始され、励磁される。第二モータ操作リレー２１７は、可動接点２１７ｂが切り替わり、共通端子２１７ｃと端子２１２ｄとが接続され、導通状態になる。この結果、バッテリー１３ｃから第二モータ操作リレー２１７を介してクラッチモータ４７への通電が開始され、クラッチモータ４７は、クラッチ操作ギア４６を矢印Ｅ１方向（図９参照）と逆方向に回動させる。すなわち、クラッチモータ４７は、クラッチ操作ギア４６をニュートラル位置に向けて回動させる。
【０１３０】
ニュートラル検出スイッチ２２１は、クラッチ操作ギア４６がニュートラル位置まで回動されるとことで、可動接点２２１ａにより出力端子２２１ｂと入力端子２２１ｄとが切断され、遮断状態になる。よって第二モータ操作リレー２１７のコイル部２１７ａは、バッテリー１３ｃからの通電が停止され、消磁される。第二モータ操作リレー２１７は、可動接点２１７ｂが切り替わり、共通端子２１７ｃと端子２１７ｄとが接続され、遮断状態になる。この結果、バッテリー１３ｃからクラッチモータ４７への通電が停止され、クラッチモータ４７は、クラッチ操作ギア４６をニュートラル位置で停止させる。
【０１３１】
植付機１に対して畝が右側方に向かって形成されている、または畝に対して植付機１が左側方に向かって移動して、左右揺動アーム６２が右方許容値Ｗ２（図７参照）をこえて右方向に揺動されると、右検出スイッチ６４は、可動接点６４ａが押動されることで入力端子６４ｂと出力端子６４ｃとが接続され、導通状態になる。よって、第二クラッチリレー２１５のコイル部２１５ａは、バッテリー１３ｃからの通電が開始され、励磁される。第二クラッチリレー２１５は、可動接点２１５ｂが切り替わり、共通端子２１５ｃと端子２１５ｅとが接続され、導通状態になる。これにより、第二モータ操作リレー２１７のコイル部２１７ａは、バッテリー１３ｃからの通電が開始され、励磁される。第二モータ操作リレー２１７は、可動接点２１７ｂが切り替わり、共通端子２１７ｃと端子２１７ｅとが接続され、導通状態になる。この結果、バッテリー１３ｃから第二モータ操作リレー２１７を介してクラッチモータ４７への通電が開始され、クラッチモータ４７は、クラッチ操作ギア４６を矢印Ｅ２方向（図９参照）に回動させる。すなわち、右出力軸４３への回転動力が遮断される。
【０１３２】
右検出スイッチ６４が導通状態になると、ニュートラル検出リレー２２２のコイル部２２２ａは、バッテリー１３ｃからの通電が開始され、励磁される。よって、ニュートラル検出リレー２２２は、可動接点２２２ｂが切り替わり、共通端子２２２ｃと端子２２２ｅとが接続され、遮断状態になる。ニュートラル検出スイッチ２２１は、クラッチ操作ギア４６が矢印Ｅ２方向に回動されることで、可動接点２２１ａにより出力端子２２１ｂと入力端子２２１ｃとが接続され、導通状態になる。
【０１３３】
クラッチ操作ギア４６が矢印Ｅ２方向（図９参照）に回動された結果、第二クラッチリミットスイッチ２１６の可動接点２１６ａが押動されると、第二クラッチリミットスイッチ２１６は、入力端子２１６ｂと出力端子２１６ｃとが切断され、遮断状態になる。よって、第二モータ操作リレー２１７のコイル部２１７ａは、バッテリー１３ｃからの通電が停止され、消磁される。第二モータ操作リレー２１７は、可動接点２１７ｂが切り替わり、共通端子２１７ｃと端子２１７ｄとが接続され、遮断状態になる。この結果、バッテリー１３ｃからクラッチモータ４７への通電が停止され、クラッチモータ４７は、クラッチ操作ギア４６を停止させる。
【０１３４】
植付機１が右側方に向かって移動された結果、植付機１に対する畝の法面の位置は相対的に左側方となり、左右揺動アーム６２が左方向に揺動されると、右検出スイッチ６４は、可動接点６４ａが押動されなくなり入力端子６４ｂと出力端子６４ｃとが切断され、遮断状態になる。よって、第二クラッチリレー２１５のコイル部２１５ａは、バッテリー１３ｃからの通電が停止され、消磁される。第二クラッチリレー２１５は、可動接点２１５ｂが切り替わり、共通端子２１５ｃと端子２１５ｄとが接続され、遮断状態になる。
【０１３５】
一方、右検出スイッチ６４が遮断状態になると、ニュートラル検出リレー２２２のコイル部２２２ａは、バッテリー１３ｃからの通電が停止され、消磁される。よって、ニュートラル検出リレー２２２は、可動接点２２２ｂが切り替わり、共通端子２２２ｃと端子２２２ｄとが接続され、導通状態になる。よって、第一モータ操作リレー２１４のコイル部２１４ａは、バッテリー１３ｃからの通電が開始され、励磁される。第一モータ操作リレー２１４は、可動接点２１４ｂが切り替わり、共通端子２１４ｃと端子２１４ｄとが接続され、導通状態になる。この結果、バッテリー１３ｃから第一モータ操作リレー２１４を介してクラッチモータ４７への通電が開始され、クラッチモータ４７は、クラッチ操作ギア４６を矢印Ｅ２方向（図９参照）と逆方向に回動させる。すなわち、クラッチモータ４７は、クラッチ操作ギア４６をニュートラル位置に向けて回動させる。
【０１３６】
ニュートラル検出スイッチ２２１は、クラッチ操作ギア４６がニュートラル位置まで回動されるとことで、可動接点２２１ａにより出力端子２２１ｂと入力端子２２１ｄとが切断され、遮断状態になる。よって第一モータ操作リレー２１４のコイル部２１４ａは、バッテリー１３ｃからの通電が停止され、消磁される。第一モータ操作リレー２１４は、可動接点２１４ｂが切り替わり、共通端子２１４ｃと端子２１４ｄとが接続され、遮断状態になる。この結果、バッテリー１３ｃからクラッチモータ４７への通電が停止され、クラッチモータ４７は、クラッチ操作ギア４６をニュートラル位置で停止させる。
【０１３７】
以上のごとく、本実施形態に係る植付機１は、サイドクラッチの操作によって操向自在に構成される機体（機体フレーム１２）と、機体フレーム１２に昇降自在に設けられる植付部１６と、植付部１６に設けられ、畝の上面の高さを検出する高さ検出手段である高さ検出部５０と、高さ検出部５０が検出する検出信号に応じて、植付部１６を昇降させる昇降アクチュエータである電動油圧シリンダ３３と、植付部１６の前部であって横外側に設けられ、畝の法面の位置を検出する法面検出手段である法面検出部６０と、法面検出部６０が検出する検出信号に応じて、サイドクラッチを操作する操向アクチュエータであるクラッチモータ４７と、を具備するものである。
【０１３８】
このように構成することにより、畝の上面の高さに合わして植付部１６の高さを自動的に変更することができるとともに、畝に外力を加えることなく畝の法面の位置に合わして自動的に植付機１の移動方向を変更することができる。この結果、圃場や畝の状態によって移動が妨げられたり畝を崩壊させたりすることなく、容易に種球の生育に適切な植付け深さで畝の適切な植付け位置に種球を植付けることができる。
【０１３９】
また、高さ検出部５０は、植付部１６に上下方向に揺動自在に支持される上下揺動アーム５２ａと、上下揺動アーム５２ａが上方許容値Ｈ１をこえて上方向に揺動される動作、および上下揺動アーム５２ａが下方許容値Ｈ２をこえて下方向に揺動される動作を検出する上下揺動検出部５０ａと、を具備することを特徴とするものである。
【０１４０】
このように構成することにより、前述の効果に加えて、上下揺動アーム５２ａの揺動動作を検出するだけで、種球が適切に生育するために許容される種球の植付け深さの範囲をこえて畝の上面の高さが変動した場合に、畝の上面の高さに合わして植付部１６の高さを変更することができる。この結果、簡易な構成で容易に種球の生育に適切な植付け深さの範囲内に種球を植付けることができる。
【０１４１】
また、法面検出部６０は、植付部１６に左右方向に揺動自在に支持される左右揺動アーム６２と、左右揺動アーム６２が左方許容値Ｗ１をこえて左方向に揺動される動作、および左右揺動アーム６２が右方許容値Ｗ２をこえて右方向に揺動される動作を検出する左右揺動検出部６０ａと、を具備することを特徴とするものである。
【０１４２】
このように構成することにより、前述の効果に加えて、左右揺動アーム６２の揺動動作を検出するだけで、許容される種球の植付け位置の範囲を超えて畝の左右方向の位置が変動した場合に、畝の法面の位置に合わして自動的に植付機１の移動方向を変更することができる。この結果、簡易な構成で容易に畝の適切な植付け位置の範囲内に種球を植付けることができる。
【０１４３】
また、法面検出部６０は、植付部１６の左右片方の横外側に設けられることを特徴とするものである。
【０１４４】
このように構成することにより、前述の効果に加えて、畝の左右片方の法面の位置を基準として植付機１の移動方向が変更されるので、圃場や畝の状態によって法面検出部６０の動作が阻害されることが少ない。この結果、圃場や畝の状態によって移動が妨げられたり畝を崩壊させたりすることなく、簡易な構成で容易に畝の適切な植付け位置の範囲内に種球を植付けることができる。
【０１４５】
高さ検出部５０は、植付部１６に上下方向に揺動自在に支持される上下揺動アーム５２ａと、上下揺動アーム５２ａが上方許容値Ｈ１をこえて上方向に揺動される動作、および上下揺動アーム５２ａが下方許容値Ｈ２をこえて下方向に揺動される動作を検出する上下揺動検出部５０ａと、を具備し、法面検出部６０は、植付部１６に左右方向に揺動自在に支持される左右揺動アーム６２と、左右揺動アーム６２が左方許容値Ｗ１をこえて左方向に揺動される動作、および左右揺動アーム６２が右方許容値Ｗ２をこえて右方向に揺動される動作を検出する左右揺動検出部６０ａと、を具備し、上下揺動検出部５０ａと左右揺動検出部６０ａとは、同一の部材で構成されることを特徴とするものである。
【０１４６】
このように構成することにより、前述の効果に加えて、上下揺動検出部５０ａと左右揺動検出部６０ａとに同一の部材や同一の電気回路を用いることができる。この結果、部品を共通化することでコストを低減することができる。
【符号の説明】
【０１４７】
１    植付機
１２    機体フレーム
１６    植付部
３３    電動油圧シリンダ
４７    クラッチモータ
５０    高さ検出部
５０ａ  上下揺動検出部
６０ａ  左右揺動検出部
５２ａ  上下揺動アーム
６２    左右揺動アーム
６０    法面検出部
Ｈ１    上方許容値
Ｈ２    下方許容値
Ｗ１    左方許容値
Ｗ２    右方許容値
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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