(57)【要約】【課題】海底ケーブルの布設状況を容易に把握させること。【解決手段】海底に布設されたケーブルに紐状部材１４０を介して連結された複数のブイ１１０と、複数のブイ１１０のそれぞれと通信可能な海底ケーブル探査装置１２０と、を備えた海底ケーブル位置把握支援システム１００において、複数のブイ１１０が、レーザー光を浮き状装置の外周方向に向かって全周にわたって送信するレーザー送信部と、外部から送信されたレーザー光を受信するレーザー受信部と、海底ケーブル探査装置１２０との間で通信をおこない、レーザー受信部によってレーザー光が受信された場合に海底ケーブル探査装置１２０に対して受信状態通知情報を送信する浮き状装置側通信部と、を備えた。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
海底に布設されたケーブル（以下「海底ケーブル」という）に紐状部材を介して連結された複数の浮き状装置と、前記複数の浮き状装置のそれぞれと通信可能な海底ケーブル位置把握支援装置と、を備えた海底ケーブル位置把握支援システムであって、
前記複数の浮き状装置は、
レーザー光を浮き状装置の外周方向に向かって全周にわたって送信するレーザー送信手段と、
外部から送信されたレーザー光を受信するレーザー受信手段と、
前記海底ケーブル位置把握支援装置との間で通信をおこない、前記レーザー受信手段によってレーザー光が受信された場合に前記海底ケーブル位置把握支援装置に対して受信状態通知情報を送信する浮き状装置側通信手段と、をそれぞれ備え、
前記海底ケーブル位置把握支援装置は、
前記複数の浮き状装置からそれぞれ送信された受信状態通知情報を受信する支援装置側通信手段と、
前記支援装置側通信手段によって受信された受信状態通知情報に基づいて、前記複数の浮き状装置のそれぞれの前記海底ケーブルに対する連結位置を算出する位置算出手段と、
前記位置算出手段によって算出された前記連結位置に関する情報を出力する出力手段と、
を備えたことを特徴とする海底ケーブル位置把握支援システム。
【請求項２】
前記受信状態通知情報は、レーザー光を受信した浮き状装置の識別情報と、当該浮き状装置に連結された紐状部材が水平方向または鉛直方向に対してなす角度に関する情報と、当該浮き状装置の前記海底ケーブルとの連結位置に対する当該浮き状装置の方位に関する情報と、を含み、
前記浮き状装置側通信手段は、レーザー光を送信している間、前記海底ケーブル位置把握支援装置に対して前記レーザー光の送信角度に関する情報を送信することを特徴とする請求項１に記載の海底ケーブル位置把握支援システム。
【請求項３】
前記位置算出手段は、前記支援装置側通信手段によって受信された受信状態通知情報に基づいて、前記複数の浮き状装置のそれぞれの位置を特定し、特定された前記複数の浮き状装置のそれぞれの位置に基づいて前記複数の浮き状装置のそれぞれの前記海底ケーブルに対する連結位置を算出することを特徴とする請求項１または２に記載の海底ケーブル位置把握支援システム。
【請求項４】
前記浮き状装置側通信手段は、前記海底ケーブル位置把握支援装置から送信された測定開始情報を受信可能であって、
前記浮き状装置側通信手段は、前記浮き状装置側通信手段によって測定開始情報を受信した場合または前記レーザー受信手段によってレーザー光を受信した場合に、前記海底ケーブル位置把握支援装置に対して受信状態通知情報を送信することを特徴とする請求項１〜３のいずれか一つに記載の海底ケーブル位置把握支援システム。
【請求項５】
前記位置算出手段は、前記連結位置に関する情報に基づいて地図上における前記海底ケーブルの位置を算出し、
前記出力手段は、前記位置算出手段によって算出された前記海底ケーブルの位置に基づいて、当該海底ケーブルの位置を地図上に重ねて示す画像情報を、表示画面を備えた表示装置に出力することを特徴とする請求項１〜４のいずれか一つに記載の海底ケーブル位置把握支援システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、海底に布設された海底ケーブルの布設位置の把握を支援する海底ケーブル位置把握支援システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、電気通信用または電力伝送用のケーブルを海底に布設することがあった。このように海底に布設されたケーブル（以下「海底ケーブル」という）は、当該海底ケーブルと海底との摩擦による損傷を防ぐために、地盤の柔らかい場所に布設することが一般的であった。
【０００３】
海底ケーブルは、当該海底ケーブルが錨に引っかかったり潮に流されたりすることによって、岩などの硬い地盤上へ移動することがあった。海底ケーブルは、錨に引っかかったり潮に流されたりすることによって、布設当初の位置から百数十メートルも移動することがあった。
【０００４】
海底ケーブルが硬い地盤上へ移動した場合は当該海底ケーブルが損傷することがあり、海底ケーブルが損傷した場合は損傷箇所の補修作業が必要となる。このため、従来、海底ケーブルの布設後に、適宜、海底ケーブルの状態や布設位置の環境などの海底ケーブルの布設状況を把握するようにしていた。
【０００５】
海底ケーブルは、海底に布設されているため、海底ケーブルの布設状況を水面からの目視によって確認することができない。このため、従来は、まず、ダイバーが潜水することにより海底ケーブルの布設位置を特定し、その後、海底ケーブルの布設状況を把握するようにしていた。
【０００６】
具体的には、たとえば、ケーブル探線機において、機体フレームの後部に斜め前方下向きに突出する探線フックを備え、その探線フックと機体フレームとの交差部近傍の機体フレーム下面にケーブル挟持体を設け、そのケーブル挟持体と上記探線フックとの間に、上方に行くに従って漸次先窄まりの略テーパ状のケーブル挟持溝を形成した技術があった（たとえば、下記特許文献１を参照。）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開２００１−３５９２１４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
しかしながら、上述した特許文献１を含む従来の技術では、海底ケーブルの布設状況を把握するためには、多くのダイバーと時間を要するという問題があった。海底ケーブルが潮に流されて硬い地盤上に移動している場合は損傷の可能性が高くなるため、早急に対応することが望ましいが、海底ケーブルの布設状況を把握するために時間を要すると損傷の程度が増してしまう。
【０００９】
また、海底ケーブルに損傷が発生した場合は、まず、海底ケーブルの損傷個所の特定が必要であり、損傷箇所の特定のために現状の海底ケーブルの布設位置を把握する必要があるが、海底ケーブルの布設状況は、潮の流れによって日ごとに変化するため、海底ケーブルの布設状況を把握する作業は作業効率が低く煩雑であるという問題があった。
【００１０】
この発明は、上述した従来技術による問題点を解消するため、海底ケーブルの布設状況を容易に把握させることができる海底ケーブル位置把握支援システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
上述した課題を解決し、目的を達成するため、この発明にかかる海底ケーブル位置把握支援システムは、海底に布設されたケーブル（以下「海底ケーブル」という）に紐状部材を介して連結された複数の浮き状装置と、前記複数の浮き状装置のそれぞれと通信可能な海底ケーブル位置把握支援装置と、を備えた海底ケーブル位置把握支援システムであって、前記複数の浮き状装置が、レーザー光を浮き状装置の外周方向に向かって全周にわたって送信するレーザー送信手段と、外部から送信されたレーザー光を受信するレーザー受信手段と、前記海底ケーブル位置把握支援装置との間で通信をおこない、前記レーザー受信手段によってレーザー光が受信された場合に前記海底ケーブル位置把握支援装置に対して受信状態通知情報を送信する浮き状装置側通信手段と、をそれぞれ備え、前記海底ケーブル位置把握支援装置が、前記複数の浮き状装置からそれぞれ送信された受信状態通知情報を受信する支援装置側通信手段と、前記支援装置側通信手段によって受信された受信状態通知情報に基づいて、前記複数の浮き状装置のそれぞれの前記海底ケーブルに対する連結位置を算出する位置算出手段と、前記位置算出手段によって算出された前記連結位置に関する情報を出力する出力手段と、を備えたことを特徴とする。
【００１２】
また、この発明にかかる海底ケーブル位置把握支援システムは、上記の発明において、前記受信状態通知情報が、レーザー光を受信した浮き状装置の識別情報と、当該浮き状装置に連結された紐状部材が水平方向または鉛直方向に対してなす角度に関する情報と、当該浮き状装置の前記海底ケーブルとの連結位置に対する当該浮き状装置の方位に関する情報と、を含み、前記浮き状装置側通信手段が、レーザー光を送信している間、前記海底ケーブル位置把握支援装置に対して前記レーザー光の送信角度に関する情報を送信することを特徴とする。
【００１３】
また、この発明にかかる海底ケーブル位置把握支援システムは、上記の発明において、前記位置算出手段が、前記支援装置側通信手段によって受信された受信状態通知情報に基づいて、前記複数の浮き状装置のそれぞれの位置を特定し、特定された前記複数の浮き状装置のそれぞれの位置に基づいて前記複数の浮き状装置のそれぞれの前記海底ケーブルに対する連結位置を算出することを特徴とする。
【００１４】
また、この発明にかかる海底ケーブル位置把握支援システムは、上記の発明において、前記浮き状装置側通信手段が、前記海底ケーブル位置把握支援装置から送信された測定開始情報を受信可能であって、前記浮き状装置側通信手段が、前記浮き状装置側通信手段によって測定開始情報を受信した場合または前記レーザー受信手段によってレーザー光を受信した場合に、前記海底ケーブル位置把握支援装置に対して受信状態通知情報を送信することを特徴とする。
【００１５】
また、この発明にかかる海底ケーブル位置把握支援システムは、上記の発明において、前記位置算出手段が、前記連結位置に関する情報に基づいて地図上における前記海底ケーブルの位置を算出し、前記出力手段が、前記位置算出手段によって算出された前記海底ケーブルの位置に基づいて、当該海底ケーブルの位置を地図上に重ねて示す画像情報を、表示画面を備えた表示装置に出力することを特徴とする。
【００１６】
この発明によれば、複数の浮き状装置のそれぞれの海底ケーブルに対する連結位置を算出することができる。
【００１７】
また、この発明によれば、算出した連結位置に関する情報を可視化することができる。
【発明の効果】
【００１８】
この発明にかかる海底ケーブル位置把握支援装置によれば、海底ケーブルの布設状況を容易に把握させることができるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】この発明にかかる実施の形態の海底ケーブル位置把握支援システムのシステム構成を示す説明図である。
【図２】この発明にかかる実施の形態の海底ケーブル位置把握支援システムにおけるブイの構成を示す説明図である。
【図３】この発明にかかる実施の形態の海底ケーブル位置把握支援システムにおける海底ケーブル探査装置のハードウエア構成を示す説明図である。
【図４】この発明にかかる実施の形態の海底ケーブル位置把握支援システムにおける海底ケーブル探査装置およびブイの機能的構成を示すブロック図である。
【図５】連結位置からの水平移動距離の算出方法を示す説明図である。
【図６】この発明にかかる実施の形態の海底ケーブル位置把握支援システムにおけるブイの処理手順を示すフローチャートである。
【図７】この発明にかかる実施の形態の海底ケーブル位置把握支援システムにおける海底ケーブル探査装置の処理手順を示すフローチャートである。
【図８】この発明にかかる実施の形態の海底ケーブル位置把握支援システムにおける、表示装置に表示される表示画面例を示す説明図である。
【図９】この発明にかかる別の実施の形態の海底ケーブル位置把握支援システムにおけるブイの構成を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下に添付図面を参照して、この発明にかかる海底ケーブル位置把握支援システムの好適な実施の形態を詳細に説明する。
【００２１】
（（実施の形態））
（海底ケーブル位置把握支援システム）
まず、この発明にかかる実施の形態の海底ケーブル位置把握支援システムの構成について説明する。図１は、この発明にかかる実施の形態の海底ケーブル位置把握支援システムのシステム構成を示す説明図である。
【００２２】
図１において、海底ケーブル位置把握支援システム１００は、複数のブイ１１０と、海底ケーブル探査装置１２０と、を備えている。この実施の形態においては、ブイ１１０によって浮き状装置を実現することができ、海底ケーブル探査装置１２０によって海底ケーブル位置把握支援装置を実現することができる。
【００２３】
複数のブイ１１０は、それぞれ、海底に布設されたケーブル（以下「海底ケーブル」という）１３０に紐状部材１４０を介して連結されている。海底ケーブル１３０は、送電をおこなう電力線や通信をおこなう通信線などによって実現することができる。複数のブイ１１０は、それぞれが海底ケーブル１３０に連結されることにより、海面において、海底ケーブル１３０に沿って配列されている。
【００２４】
紐状部材１４０は、隣り合うブイ１１０に連結された海底ケーブル１３０どうしが海中で絡み合わない程度の長さとされている。これにより、海面において海底ケーブル１３０に沿って配列された複数のブイ１１０どうしの配列順序が入れ替わることがない。
【００２５】
海底ケーブル探査装置１２０は、複数のブイ１１０のそれぞれと通信可能であって、複数のブイ１１０との通信によって取得された各種の情報に基づいて、海底ケーブル１３０の布設位置を算出する。海底ケーブル探査装置１２０は、ブイ１１０との間で通信をおこなうためのアンテナ１２１、アンテナ１２１を介して取得された情報に基づいて海底ケーブル１３０の布設位置を算出する位置計算部１２２、位置計算部１２２によって計算された海底ケーブル１３０の布設位置を表示することによって可視化する表示部１２３、などを備えている。
【００２６】
海底ケーブル探査装置１２０は、たとえば、パーソナルコンピュータなどの汎用的なコンピュータ装置によって実現することができる。表示部１２３は、パーソナルコンピュータなどの汎用的なコンピュータ装置に接続された汎用的な表示装置によって実現することができる。以下、この実施の形態においては、表示部１２３を表示装置１２３として説明する。
【００２７】
（ブイ１１０の構成）
つぎに、ブイ１１０の構成について説明する。図２は、この発明にかかる実施の形態の海底ケーブル位置把握支援システム１００におけるブイ１１０の構成を示す説明図である。図２において、複数のブイ１１０は、それぞれ、内部に空間を備えた空洞形状をなす浮き部２１０と、当該浮き部２１０の内側に設けられた各種の情報収集用機材２２０と、を備えている。
【００２８】
浮き部２１０は、内側の空間と外部とを隔絶する略球体形状をなしている。浮き部２１０は、内側の空間に空気などの気体が密封されており、この気体によって浮き部２１０が海面上に浮いている状態を維持するような浮力を作用させる。これにより、浮き部２１０の内側の空間に収容された各種の情報収集用機材２２０は、海面上あるいは海面近傍に位置づけられている。また、浮き部２１０は、防水機能を備えており、内側の空間に収容した各種の情報収集用機材２２０を防水する。
【００２９】
各種の情報収集用機材２２０は、旋回部２２１、レーザー送信部２２２、レーザー受信部２２３、角度測定部２２４、データ送信部２２５、ハイブリッド式減揺装置２２６、太陽光パネル２２７などを含んでいる。旋回部２２１は、浮き部２１０に固定された支持部材２１０ａに設けられており、支持部材２１０ａに固定された回転軸２２１ａを中心として回転可能に設けられた回転部材２２１ｂを備えている。
【００３０】
支持部材２１０ａは、回転軸２２１ａの軸心方向が鉛直方向と平行になるように、浮き部２１０の重心位置を調整するおもりとして機能する。旋回部２２１は、たとえば、回転軸２２１ａに連結されたモータ（図示を省略する）を備え、当該モータが発生する動力によって回転部材２２１ｂを回転させる。
【００３１】
レーザー受信部２２３およびレーザー送信部２２２は、回転部材２２１ｂに設けられている。また、レーザー受信部２２３およびレーザー送信部２２２は、回転部材２２１ｂにおいて、回転部材２２１ｂの回転中心を間にして互いに離間する位置に設けられている。レーザー送信部２２２は、レーザー光を発光するレーザー光源を備えている。レーザー光源は、レーザー光源から発光されたレーザー光が、旋回部２２１の外周方向に向けて送信されるように回転部材２２１ｂに設けられている。
【００３２】
レーザー送信部２２２は、一方向にのみレーザー光を送信する。レーザー送信部２２２は、回転部材２２１ｂの一端部に設けられているため、回転軸２２１ａの回転にともなう回転部材２２１ｂの回転角度に応じた方向にレーザー光を送信する。これにより、レーザー光源から発光されたレーザー光を、ブイ１１０の全周囲方向にわたって送信することができる。
【００３３】
レーザー受信部２２３は、外部から送信されたレーザー光を受信する。レーザー受信部２２３は、全方向（３６０度）から送信されたレーザー光を受信することができるように構成されている。具体的には、たとえばレーザー光を受光する受光素子を円周上に複数配置するとともに、各受光素子の受光面を当該円周において外周側に向けた状態で配置することによって実現することができる。これにより、回転部材２２１ｂの回転角度にかかわらず、レーザー受信部２２３に対して送信されたレーザー光を受信することができる。
【００３４】
角度測定部２２４は、紐状部材１４０が水平方向に対してなす角度を測定する。角度測定部２２４は、あるいは、紐状部材１４０が鉛直方向に対してなす角度を測定してもよい。また、角度測定部２２４は、角度測定部２２４に対する紐状部材１４０の延出（張設）方向に基づいて、連結位置に対してブイ１１０がどの方位（方角）に位置しているかを測定する方位測定機能を備えている。
【００３５】
方位測定機能は、たとえば、北などの基準となる方角を特定する方位磁石を用いて、当該方位磁石によって特定された基準となる方向に対する紐状部材１４０の延出（張設）方向を特定することによって実現することができる。方位測定機能については、公知の各種の技術を用いて容易に実現可能であるため説明を省略する。
【００３６】
データ送信部２２５（ブイ側通信部）は、レーザー受信部２２３がレーザー光を受信した場合に、海底ケーブル探査装置１２０に対して、レーザー光を受信したことを示す受信状態通知情報を送信する。この受信状態通知情報には、レーザー光を受信したことを示す情報に加えて、受信状態通知情報の送信元となるブイ１１０の識別情報が含まれている。識別情報は、ブイ１１０ごとにあらかじめ設定されている。また、受信状態通知情報には、角度測定部２２４によって測定された角度に関する情報と、方位に関する情報と、が含まれている。
【００３７】
太陽光パネル２２７は、複数の太陽電池を備え、当該複数の太陽電池をパネル状に直並列接続することによって構成されている。太陽電池は、光起電力効果を利用して、受光した光エネルギーを即時に電力に変換して出力する。太陽電池が出力した電力は、情報収集用機材２２０の駆動に供される。太陽電池および太陽光パネル２２７については、公知の技術であるため説明を省略する。
【００３８】
各ブイ１１０は有線式の電力系統とは接続されておらず、各ブイ１１０においては独立したシステムが構成されている。ブイ１１０は、情報収集用機材２２０として、太陽電池に加えて、バッテリー装置を備えていてもよい。情報収集用機材２２０としてバッテリー装置を設けることにより、夜間や雨天時などにおいても安定した電力を供給することができる。
【００３９】
ハイブリッド式減揺装置２２６は、錘２２６ａを備えている。この錘２２６ａは、波などをうけてブイ１１０が揺動した場合に、ブイ１１０の揺動方向とは反対方向に揺動する。これにより、ブイ１１０の揺動が抑えられ、ブイ１１０の揺れを減少（緩和）することができる。
【００４０】
（海底ケーブル探査装置１２０のハードウエア構成）
つぎに、この発明にかかる実施の形態の海底ケーブル位置把握支援システム１００における海底ケーブル探査装置１２０のハードウエア構成について説明する。図３は、この発明にかかる実施の形態の海底ケーブル位置把握支援システム１００における海底ケーブル探査装置１２０のハードウエア構成を示す説明図である。
【００４１】
図３において、この発明にかかる実施の形態の海底ケーブル位置把握支援システム１００における海底ケーブル探査装置１２０は、ＣＰＵ３０１と、ＲＯＭ３０２と、ＲＡＭ３０３と、通信Ｉ／Ｆ（インターフェース）３０４と、表示装置１２３と、操作部３０５と、を備えて構成されている。海底ケーブル探査装置１２０が備える各部は、バス３１０によってそれぞれ接続されている。
【００４２】
ＣＰＵ３０１は、海底ケーブル探査装置１２０全体の制御を司る。ＲＯＭ３０２は、ブートプログラムなどのプログラムを記憶している。ＲＡＭ３０３は、ＣＰＵ３０１のワークエリアとして使用される。ＣＰＵ３０１、ＲＯＭ３０２およびＲＡＭ３０３は、マイクロコンピュータを構成している。
【００４３】
海底ケーブル探査装置１２０は、たとえば半導体メモリなどのように、データの書き込みが可能な記録媒体に対するメモリ用Ｉ／Ｆを備えていてもよい。メモリ用Ｉ／Ｆに接続される記録媒体は、データの書き込みに加えて、書き込まれたデータの消去が可能なものであってもよい。
【００４４】
メモリ用Ｉ／Ｆに接続される記録媒体が、たとえばフラッシュメモリなどのように海底ケーブル探査装置１２０の電源を切った状態においても記憶した情報を消去することなく記憶する記録媒体である場合、海底ケーブル１３０の位置を算出するごとに当該海底ケーブル１３０の位置に関する情報を記憶しておくことができるので、海底ケーブル１３０の経時変化を確認することができる。海底ケーブル１３０の位置に関する情報は、メモリ用Ｉ／Ｆに接続される記録媒体に記録するものに限らず、ＲＯＭ３０２などに記憶してもよい。
【００４５】
また、海底ケーブル探査装置１２０はハードディスクおよび当該ハードディスクに対するデータの書き込みや消去をおこなうハードディスクドライブを備えていてもよい。この場合、ハードディスクドライブを制御することによって、海底ケーブル１３０の位置を算出するごとに当該海底ケーブル１３０の位置に関する情報をハードディスクに記憶しておくことができる。
【００４６】
表示装置１２３は、ＣＰＵ３０１から出力される制御信号に基づいて駆動制御され、表示面において所定の文字や図形画像、カーソル、アイコン、ツールボックスなどを表示する。表示装置１２３は、たとえばＣＲＴ、ＴＦＴ液晶ディスプレイ、プラズマディスプレイなどによって実現することができる。操作部３０５は、文字、数値、各種指示などの入力のためのキーを備え、データ入力をおこなう。操作部３０５は、たとえば、キーボードやポインティングデバイス（マウスやタッチパッドなど）などによって実現することができる。
【００４７】
通信Ｉ／Ｆ３０４は、複数のブイ１１０のそれぞれと無線接続され、当該複数のブイ１１０のそれぞれと通信にかかるインターフェースを司る。通信Ｉ／Ｆ３０４は、複数のブイ１１０のそれぞれと通信をおこない、当該複数のブイ１１０のそれぞれから出力された受信状態通知情報を、当該複数のブイ１１０のそれぞれから取得する。
【００４８】
（海底ケーブル位置把握支援システム１００の機能的構成）
つぎに、この発明にかかる実施の形態の海底ケーブル位置把握支援システム１００の機能的構成について説明する。図４は、この発明にかかる実施の形態の海底ケーブル位置把握支援システム１００における海底ケーブル探査装置１２０およびブイ１１０の機能的構成を示すブロック図である。
【００４９】
図４において、この発明にかかる実施の形態の海底ケーブル位置把握支援システム１００におけるブイ１１０は、それぞれ、レーザー送信部２２２と、レーザー受信部２２３と、ブイ側通信部４１０と、旋回制御部４１１と、角度測定部２２４と、を備えている。
【００５０】
レーザー送信部２２２は、レーザー送信部２２２が備えるレーザー光源の点灯／消灯を制御する。レーザー送信部２２２は、レーザー光源を点灯する。旋回制御部４１１は、レーザー送信部２２２におけるレーザー光源の点灯制御にともなって、少なくともレーザー光源が点灯している間は回転軸２２１ａが回転するように当該回転軸２２１ａに連結されているモーターを駆動制御する。これによって、レーザー送信部２２２は、ブイ１１０の外周方向に向けて、当該ブイ１１０の全周にわたってレーザー光を送信することができる。
【００５１】
レーザー受信部２２３は、レーザー受信部２２３が備える受光素子においてレーザー光が受信（受光）されたか否かを判断し、受光素子においてレーザー光が受信（受光）された場合には受信状態通知情報を生成し、生成された受信状態通知情報をブイ側通信部４１０に出力する。受信状態通知情報は、レーザー光を受信したブイ１１０の識別情報と、当該ブイ１１０に連結された紐状部材１４０が水平方向に対してなす角度に関する情報と、当該ブイ１１０の海底ケーブル１３０との連結位置に対する当該ブイ１１０の方位に関する情報と、を含んでいる。
【００５２】
角度に関する情報および方位に関する情報は、角度測定部２２４による測定結果に基づいて取得することができる。受信状態通知情報は、ブイ１１０に連結された紐状部材１４０が水平方向に対してなす角度に関する情報に代えて、当該ブイ１１０に連結された紐状部材１４０が鉛直方向に対してなす角度に関する情報を含んでいてもよい。
【００５３】
ブイ側通信部４１０は、海底ケーブル探査装置１２０との間で通信をおこなう。ブイ側通信部４１０は、レーザー受信部２２３によってレーザー光が受信された場合に、海底ケーブル探査装置１２０に対して受信状態通知情報を送信する。すなわち、ブイ側通信部４１０は、レーザー受信部２２３においてレーザー光が受信されることによって生成された受信状態通知情報がレーザー受信部２２３から送信され、当該受信状態通知情報を受信した場合に、受信された受信状態通知情報を海底ケーブル探査装置１２０に対して送信する。
【００５４】
また、ブイ側通信部４１０は、レーザー送信部２２２においてレーザー光を送信している間、海底ケーブル探査装置１２０に対してレーザー光の送信角度に関する情報を送信する。送信角度に関する情報は、たとえば「北」などの基準となる方角に対して、レーザー光の送信方向がなす角度を示す情報とすることができる。あるいは、送信角度に関する情報は、たとえば「北東」、「西」、「東南」などのように、レーザー光を送信している方位を示す情報であってもよい。
【００５５】
具体的には、ブイ側通信部４１０は、たとえば、海底ケーブル１３０との間で無線通信をおこなう通信Ｉ／Ｆによって実現することができる。この実施の形態においては、ブイ側通信部４１０によって浮き状装置側通信手段を実現することができる。海底ケーブル１３０との間で無線通信をおこなう通信Ｉ／Ｆについては、公知の各種の技術を用いて容易に実現可能であるため説明を省略する。
【００５６】
また、この発明にかかる実施の形態の海底ケーブル位置把握支援システム１００における海底ケーブル探査装置１２０は、探査装置側通信部（支援装置側通信部）４２０と、記憶部４２１と、位置算出部（浮き状装置位置算出部）４２２と、出力部４２３と、を備えている。この実施の形態において、探査装置側通信部４２０、記憶部４２１、位置算出部４２２、出力部４２３などの海底ケーブル探査装置１２０が備える各部の機能は、当該海底ケーブル探査装置１２０を実現するコンピュータ装置が備える各部によって実現することができる。
【００５７】
探査装置側通信部４２０は、複数のブイ１１０からそれぞれ送信された受信状態通知情報を受信する。記憶部４２１は、探査装置側通信部４２０によって受信された各ブイ１１０の受信状態通知情報を記憶する。記憶部４２１は、受信された受信状態通知情報を、当該受信状態通知情報の送信元となるブイ１１０の識別情報に関連づけて記憶する。
【００５８】
また、記憶部４２１は、ブイ１１０の配列順序と各ブイ１１０の識別情報とを関連づけて記憶するデータベースを備えている。さらに、記憶部４２１は、各ブイ１１０と海底ケーブル１３０とを連結する紐状部材１４０の長さに関する情報を、各ブイ１１０の識別情報と関連づけて記憶するデータベースを備えている。
【００５９】
位置算出部４２２は、探査装置側通信部４２０によって受信された受信状態通知情報および記憶部４２１に記憶された各種データに基づいて、複数のブイ１１０のそれぞれの海底ケーブル１３０に対する連結位置を算出する。具体的には、位置算出部４２２は、たとえば、探査装置側通信部４２０によって受信され、記憶部４２１によって記憶された受信状態通知情報および当該受信状態通知情報に関連づけられた識別情報に基づいて、複数のブイ１１０のそれぞれの位置を特定し、特定された複数のブイ１１０のそれぞれの位置に基づいて複数のブイ１１０のそれぞれの海底ケーブル１３０に対する連結位置を算出する。
【００６０】
レーザー受信部２２３において受信されたレーザー光の送信方位は、たとえば、レーザー光を送信しているブイ１１０から、レーザー光を送信している間は、どの方位に向けてレーザー光を送信しているかを示す送信方位情報および当該ブイ１１０の識別情報を含む情報を、海底ケーブル探査装置１２０に出力する。海底ケーブル探査装置１２０は、受信状態通知情報を受信した場合に、当該受信状態通知情報を受信した時点において受信した送信方位情報に基づいて、複数のブイ１１０のそれぞれの位置を特定する。
【００６１】
そして、特定された複数のブイ１１０のそれぞれの位置に基づいて、複数のブイ１１０のそれぞれの海底ケーブル１３０に対する連結位置を算出する。連結位置の算出に際しては、たとえば、探査装置側通信部４２０によって受信された受信状態通知情報に含まれる角度に関する情報に基づいて、連結位置からの水平移動距離を算出する。
【００６２】
図５は、連結位置からの水平移動距離の算出方法を示す説明図である。図５において、連結位置からの水平移動距離の算出に際しては、長さが既知である紐状部材１４０が水平方向に対してなす角度が分かることによって連結位置からの水平移動距離を算出することができる。潮位によって紐状部材１４０の弛みの程度が変動するが、弛むことによって生じる水平距離の誤差は、紐状部材１４０の長さに対して十分に小さいものであるとみなすことができる。
【００６３】
また、連結位置の算出に際しては、たとえば、探査装置側通信部４２０によって受信された受信状態通知情報に含まれる方位に関する情報に基づいて、複数のブイ１１０のそれぞれが、海底ケーブル１３０との連結位置に対してどの方位にあるのかを算出する。その後、特定された複数のブイ１１０のそれぞれの位置、複数のブイ１１０のそれぞれの連結位置からの水平移動距離、連結位置に対する複数のブイ１１０のそれぞれの方位などに関する情報に基づいて、複数のブイ１１０のそれぞれの海底ケーブル１３０に対する連結位置を算出する。
【００６４】
出力部４２３は、位置算出部４２２によって算出された連結位置に関する情報を出力する。出力部４２３は、海底ケーブル１３０の位置を地図上に重ねて示す画像情報を、表示画面を備えた表示装置１２３に出力する。具体的には、出力部４２３は、位置算出部４２２によって算出された連結位置を、あらかじめ記憶されている地図データにおける座標に換算し、換算された座標位置にブイ１１０を示すプロットを重ね合わせた画像情報を生成し、生成された画像情報を表示装置１２３に出力する。
【００６５】
（ブイ１１０の処理手順）
つぎに、この発明にかかる実施の形態の海底ケーブル位置把握支援システム１００におけるブイ１１０の処理手順について説明する。図６は、この発明にかかる実施の形態の海底ケーブル位置把握支援システム１００におけるブイ１１０の処理手順を示すフローチャートである。
【００６６】
図６のフローチャートにおいて、まず、海底ケーブル探査装置１２０から送信された測定開始情報を受信したか否かを判断する（ステップＳ６０１）。ステップＳ６０１において、海底ケーブル探査装置１２０から送信された測定開始情報を受信した場合（ステップＳ６０１：Ｙｅｓ）は、ステップＳ６０５へ移行する。
【００６７】
ステップＳ６０１において、海底ケーブル探査装置１２０から送信された測定開始情報を受信していない場合（ステップＳ６０１：Ｎｏ）は、レーザー受信部２２３においてレーザー光を受信したか否かを判断する（ステップＳ６０２）。ステップＳ６０１において海底ケーブル探査装置１２０から送信された測定開始情報を受信しておらず、かつ、ステップＳ６０２においてレーザー受信部２２３におけるレーザー光の受信がない場合（ステップＳ６０２：Ｎｏ）は、ステップＳ６０１へ戻る。
【００６８】
一方、ステップＳ６０２において、レーザー受信部２２３においてレーザー光を受信した場合（ステップＳ６０２：Ｙｅｓ）は、受信状態通知情報を生成する（ステップＳ６０３）。ステップＳ６０３においては、受信状態通知情報の送信元となるブイ１１０の識別情報、レーザー光を受信した時点において角度測定部２２４によって測定された角度に関する情報および方位に関する情報を含む受信状態通知情報を生成する。そして、ステップＳ６０３において生成された受信状態通知情報を、海底ケーブル探査装置１２０に送信する（ステップＳ６０４）。
【００６９】
また、レーザー受信部２２３においてレーザー光を受信した場合は、旋回部２２１におけるモーターを駆動して回転軸２２１ａを回転させる（ステップＳ６０５）とともに、レーザー送信部２２２によってレーザー光源を点灯させる（ステップＳ６０６）。これによって、レーザー光を受信したブイ１１０から、つぎのブイ１１０に対してレーザー光が送信される。
【００７０】
さらに、どの方位にレーザー光が送信されたかを示す送信方位情報を、海底ケーブル探査装置１２０に対して送信する（ステップＳ６０７）。送信方位情報は、たとえば、基準方位（たとえば、北）に対して、レーザー光の送信方向がなす角度を示す情報であってもよいし、方位を直接示す情報であってもよい。これによって、海底ケーブル探査装置１２０は、各ブイ１１０から受信状態通知情報を受信した時点において、当該ブイ１１０に対して送信されたレーザー光がどの方位（方角）に向かって送信されたものであるかを特定することができる。
【００７１】
なお、送信方位情報は、当該方位情報がブイ１１０から送信された時刻を特定可能な情報を含んでいてもよい。この場合、各ブイ１１０は、受信状態通知情報がブイ１１０から送信された時刻を特定可能な情報を含む受信状態通知情報を、海底ケーブル探査装置１２０に対して送信するものとする。
【００７２】
これにより、たとえば、通信障害などによって、海底ケーブル探査装置１２０において受信状態通知情報を受信したタイミングにおいて、送信方位情報が受信されていない場合にも、各ブイ１１０から受信状態通知情報を受信した時点において、当該ブイ１１０に対して送信されたレーザー光がどの方位（方角）に向かって送信されたものであるかを特定することができる。
【００７３】
なお、海底ケーブル探査装置１２０は、ブイ１１０から送信された受信状態通知情報を受信した場合に、当該受信状態通知情報の送信元となるブイ１１０に対してレーザー光を送信したブイ１１０に対して、レーザー光源を消灯させることを指示する情報を送信してもよい。これによって、海底ケーブル位置把握支援システム１００において点灯しているレーザー光源を、常に１つのみとすることができ、２つ以上のブイ１１０からのレーザー光源が１つのブイ１１０において受信されることを防止することができる。
【００７４】
（海底ケーブル探査装置１２０の処理手順）
つぎに、この発明にかかる実施の形態の海底ケーブル位置把握支援システム１００における海底ケーブル探査装置１２０の処理手順について説明する。図７は、この発明にかかる実施の形態の海底ケーブル位置把握支援システム１００における海底ケーブル探査装置１２０の処理手順を示すフローチャートである。
【００７５】
図７のフローチャートにおいて、まず、所定のブイ１１０に対して、測定開始情報を送信する（ステップＳ７０１）。所定のブイ１１０は、たとえば、海底ケーブル１３０におけるもっとも陸地側に連結されたブイ１１０とすることができる。海底ケーブル１３０が島と島との間に布設されている場合、所定のブイ１１０は、一方の島あるいは他方の島にもっとも近いブイ１１０によって実現することができる。
【００７６】
つぎに、受信状態通知情報を受信したか否かを判断する（ステップＳ７０２）。受信状態通知情報を受信していない間は、受信状態通知情報を受信するまで待機する（ステップＳ７０２：Ｎｏ）。ステップＳ７０２において、受信状態通知情報を受信した場合（ステップＳ７０２：Ｙｅｓ）は、受信された受信状態通知情報を記憶部４２１に記憶する（ステップＳ７０３）。
【００７７】
また、ステップＳ７０２：Ｙｅｓにおいて受信状態通知情報を受信した場合は、受信された受信状態通知情報に含まれる識別情報が、最終の識別情報であるか否かを判断する（ステップＳ７０４）。ステップＳ７０４においては、海底ケーブル１３０の布設方向に沿って、所定のブイ１１０とは反対側の端部に位置するブイ１１０の識別情報を最終の識別情報として判断する。これによって、海底ケーブル１３０の布設方向に沿って、所定のブイ１１０から順次隣り合うブイ１１０へリレーされたレーザー光が、末端のブイ１１０まで到達したか否かを判断することができる。
【００７８】
ステップＳ７０４において、ステップＳ７０２：Ｙｅｓにおいて受信された受信状態通知情報に含まれる識別情報が最終の識別情報であると判断した場合（ステップＳ７０４：Ｙｅｓ）は、記憶部４２１に記憶されている受信状態通知情報に基づいて、海底ケーブル１３０の位置を算出する（ステップＳ７０５）。そして、ステップＳ７０５において算出された海底ケーブル１３０の位置に関する情報に基づいて、表示情報を生成する（ステップＳ７０６）。
【００７９】
ステップＳ７０６においては、たとえば、海底ケーブル１３０の布設範囲を含む地図を示す画像データに、ステップＳ７０５において算出された海底ケーブル１３０の位置を示すプロットなどの画像データを重ね合わせた画像を示す表示情報を生成する。ステップＳ７０６においては、たとえば、ステップＳ７０５において算出された海底ケーブル１３０の位置を示すプロットなどの画像データが、背景画像となる地図画像よりも手前に見えるように、画像データの加工をおこなう。ステップＳ７０６における表示情報の生成については、公知の各種の技術であるため、説明を省略する。
【００８０】
その後、ステップＳ７０６において生成された表示情報を、表示装置１２３に出力して（ステップＳ７０７）、一連の処理を終了する。ステップＳ７０７において出力された表示情報を受信した表示装置１２３は、受信された表示情報に基づいて、海底ケーブル１３０の位置が重ね合わされた地図を表示画面に表示する（図８を参照）。
【００８１】
一方、ステップＳ７０４において、ステップＳ７０２：Ｙｅｓにおいて受信された受信状態通知情報に含まれる識別情報が最終の識別情報ではないと判断した場合（ステップＳ７０４：Ｎｏ）は、ステップＳ７０２：Ｙｅｓにおいて受信状態通知情報を受信してから所定時間が経過したか否かを判断する（ステップＳ７０８）。そして、ステップＳ７０２：Ｙｅｓにおいて受信状態通知情報を受信してから所定時間が経過していない場合（ステップＳ７０８：Ｎｏ）はステップＳ７０２へ戻り、所定時間が経過した場合（ステップＳ７０８：Ｙｅｓ）はステップＳ７０５へ移行する。
【００８２】
（表示画面例）
つぎに、この発明にかかる実施の形態の海底ケーブル位置把握支援システム１００における、表示装置１２３に表示される表示画面例について説明する。図８は、この発明にかかる実施の形態の海底ケーブル位置把握支援システム１００における、表示装置１２３に表示される表示画面例を示す説明図である。
【００８３】
図８において、表示画面８００には、海底ケーブル１３０の布設位置を含む範囲の地形を示す地図８１０と、当該地図８１０に重ね合わされたケーブル位置案内情報８２０と、が表示されている。ケーブル位置案内情報８２０は、それぞれ複数のブイ１１０の位置を示すブイマーキング８２１と、海底ケーブル１３０の布設位置を案内するケーブルマーキング８２２と、を含んでいる。
【００８４】
表示画面８００において、ケーブルマーキング８２２は、ブイマーキング８２１どうしを連結するように表示されている。このように、海底ケーブル１３０の布設位置を図形によって案内することにより、海底ケーブル１３０の布設位置をわかりやすく案内することができる。
【００８５】
以上説明したように、この発明にかかる実施の形態の海底ケーブル位置把握支援システム１００は、海底に布設されたケーブルに紐状部材１４０を介して連結された複数の浮き状装置を実現するブイ１１０と、複数のブイ１１０のそれぞれと通信可能な海底ケーブル探査装置１２０と、を備えている。
【００８６】
そして、海底ケーブル位置把握支援システム１００において、複数のブイ１１０が、レーザー光を浮き状装置の外周方向に向かって全周にわたって送信するレーザー送信部２２２と、外部から送信されたレーザー光を受信するレーザー受信部２２３と、海底ケーブル探査装置１２０との間で通信をおこない、レーザー受信部２２３によってレーザー光が受信された場合に海底ケーブル探査装置１２０に対して受信状態通知情報を送信するブイ側通信部４１０と、をそれぞれ備えたことを特徴としている。
【００８７】
また、海底ケーブル位置把握支援システム１００において、海底ケーブル探査装置１２０が、複数のブイ１１０からそれぞれ送信された受信状態通知情報を受信する探査装置装置側通信部４２０と、探査装置側通信部４２０によって受信された受信状態通知情報に基づいて、複数のブイ１１０のそれぞれの海底ケーブル１３０に対する連結位置を算出する位置算出部４２２と、位置算出部４２２によって算出された連結位置に関する情報を出力する出力部４２３と、を備えたことを特徴としている。
【００８８】
この発明にかかる実施の形態の海底ケーブル位置把握支援システム１００によれば、海上からは目視することが困難な海底ケーブル１３０の布設位置を案内することができる。これによって、海底ケーブル１３０の布設状況を容易に把握させることができる。
【００８９】
また、この発明にかかる実施の形態の海底ケーブル位置把握支援システム１００は、受信状態通知情報が、レーザー光を受信したブイ１１０の識別情報と、当該ブイ１１０に連結された紐状部材１４０が水平方向または鉛直方向に対してなす角度に関する情報と、当該ブイ１１０の海底ケーブル１３０との連結位置に対する当該ブイ１１０の方位に関する情報と、を含み、ブイ１１０が、レーザー光を送信している間、海底ケーブル探査装置１２０に対してレーザー光の送信角度に関する情報を送信することを特徴としている。この発明にかかる実施の形態の海底ケーブル位置把握支援システム１００によれば、海底ケーブル１３０の布設状況を容易かつ高精度に把握させることができる。
【００９０】
また、この発明にかかる実施の形態の海底ケーブル位置把握支援システム１００は、位置算出部４２２が、探査装置側通信部４２０によって受信された受信状態通知情報に基づいて、複数のブイ１１０のそれぞれの位置を特定し、特定された複数のブイ１１０のそれぞれの位置に基づいて複数のブイ１１０のそれぞれの海底ケーブル１３０に対する連結位置を算出することを特徴としている。
【００９１】
この発明にかかる実施の形態の海底ケーブル位置把握支援システム１００によれば、海底ケーブル１３０に連結されたブイ１１０の位置を特定し、特定されたブイ１１０の位置および当該ブイ１１０の海底ケーブル１３０への連結位置に対する位置に基づいて、海上からは目視することが困難な海底ケーブル１３０の布設位置を案内することができる。これによって、海底ケーブル１３０の布設状況を容易かつ確実に把握させることができる。
【００９２】
また、この発明にかかる実施の形態の海底ケーブル位置把握支援システム１００は、ブイ側通信部４１０が、海底ケーブル探査装置１２０から送信された測定開始情報を受信可能であって、ブイ１１０が、ブイ側通信部４１０によって測定開始情報を受信した場合またはレーザー受信部２２３によってレーザー光を受信した場合に、海底ケーブル探査装置１２０に対して受信状態通知情報を送信することを特徴としている。
【００９３】
この発明にかかる実施の形態の海底ケーブル位置把握支援システム１００によれば、各ブイ１１０は、測定開始情報あるいは他のブイ１１０からのレーザー光のいずれかを受信した場合に、海底ケーブル探査装置１２０に対して受信状態通知情報を送信するので、海底ケーブル１３０に対する連結位置にかかわらず、海底ケーブル位置把握支援システム１００において、すべて同じ構造のブイ１１０を用いることができる。これによって、海底ケーブル位置把握支援システム１００の設備にかかるコストを抑えつつ、海底ケーブル１３０の布設状況を容易に把握させることができる。
【００９４】
また、この発明にかかる実施の形態の海底ケーブル位置把握支援システム１００は、位置算出部４２２が、連結位置に関する情報に基づいて地図上における海底ケーブル１３０の位置を算出し、出力部４２３が、算出された海底ケーブル１３０の位置に基づいて、当該海底ケーブル１３０の位置を地図上に重ねて示す画像情報を、表示画面を備えた表示装置１２３に出力することを特徴としている。この発明にかかる実施の形態の海底ケーブル位置把握支援システム１００によれば、算出した連結位置に関する情報を可視化することができるので、実際の海底ケーブル１３０を目視では確認できない状況において、当該海底ケーブル１３０の布設位置を視覚的にわかりやすく案内することができる。これによって、海底ケーブル１３０の布設状況を容易かつ確実に把握させることができる。
【００９５】
（（別の実施の形態））
つぎに、この発明にかかる別の実施の形態の海底ケーブル位置把握支援システムについて説明する。別の実施の形態においては、上述した実施の形態と同一部分は同一符号で示し、説明を省略する。
【００９６】
図９は、この発明にかかる別の実施の形態の海底ケーブル位置把握支援システムにおけるブイ１１０の構成を示す説明図である。図９において、この発明にかかる別の実施の形態の海底ケーブル位置把握支援システム９００におけるブイ１１０は、複数設けられており、それぞれが浮き部２１０および各種の情報収集用機材２２０を備えている。
【００９７】
各種の情報収集用機材２２０は、旋回部２２１、レーザー送信部２２２、レーザー受信部２２３、海流測定部９０１、データ送信部２２５、太陽光パネル２２７などを含んでいる。この別の実施の形態において、紐状部材１４０は、海流測定部９０１に連結されている。海流測定部９０１は、当該海流測定部９０１と紐状部材１４０との連結位置において紐状部材１４０が海流測定部９０１を引っ張る力を検出し、検出された引っ張り力を海流がブイ１１０を押し流そうとする力として換算する。
【００９８】
また、海流測定部９０１は、海流測定部９０１に対する紐状部材１４０の延出方向を測定する。これにより、ブイ１１０の海底ケーブル１３０との連結位置に対する当該ブイ１１０の方位を特定することができる。海流測定部９０１は、測定により得られた海流がブイ１１０を押し流そうとする力に関する情報およびブイ１１０の方位に関する情報を、データ送信部２２５に出力する。
【００９９】
ブイ側通信部４１０を実現するデータ送信部２２５は、レーザー受信部２２３によってレーザー光が受信された場合に、海底ケーブル探査装置１２０に対して受信状態通知情報を送信する。別の実施の形態の海底ケーブル位置把握支援システム９００におけるブイ１１０が送信する受信状態通知情報は、受信状態通知情報の送信元となるブイ１１０の識別情報と、海流がブイ１１０を押し流そうとする力に関する情報と、ブイ１１０の海底ケーブル１３０との連結位置に対する当該ブイ１１０の方位に関する情報と、を含んでいる。
【０１００】
このように、この発明にかかる別の実施の形態の海底ケーブル位置把握支援システム９００においては、複数のブイ１１０からそれぞれ送信された受信状態通知情報を受信して、受信された各ブイ１１０の受信状態通知情報を記憶部４２１によって記憶する。記憶部４２１は、上述した実施の形態と同様に、受信された受信状態通知情報を、当該受信状態通知情報の送信元となるブイ１１０の識別情報に関連づけて記憶する。
【０１０１】
この別の実施の形態における海底ケーブル探査装置１２０は、各ブイ１１０から送信された受信状態通知情報に基づいて、複数のブイ１１０のそれぞれの海底ケーブル１３０に対する連結位置を算出する。具体的には、位置算出部４２２は、たとえば、各ブイ１１０から送信された受信状態通知情報に基づいて、複数のブイ１１０のそれぞれの位置を特定し、特定された複数のブイ１１０のそれぞれの位置に基づいて複数のブイ１１０のそれぞれの海底ケーブル１３０に対する連結位置を算出する。
【０１０２】
この発明にかかる別の実施の形態の海底ケーブル位置把握支援システム９００によれば、海上からは目視することが困難な海底ケーブル１３０の布設位置を案内することができる。これによって、海底ケーブル１３０の布設状況を容易に把握させることができる。
【産業上の利用可能性】
【０１０３】
以上のように、この発明にかかる海底ケーブル位置把握支援システムは、海底に布設された海底ケーブルの布設位置の把握を支援する海底ケーブル位置把握支援システムに有用であり、特に、潮流などによって経時で布設位置が変動しうる海底ケーブルの布設位置の把握を支援する海底ケーブル位置把握支援システムに適している。
【符号の説明】
【０１０４】
１００  海底ケーブル位置把握支援システム
１１０  ブイ
１２０  海底ケーブル探査装置
１３０  海底ケーブル
２２２  レーザー送信部
２２３  レーザー受信部
４１０  ブイ側通信部
【図１】
2011188670.tif 000003
【図２】
2011188670.tif 000004
【図３】
2011188670.tif 000005
【図４】
2011188670.tif 000006
【図５】
2011188670.tif 000007
【図６】
2011188670.tif 000008
【図７】
2011188670.tif 000009
【図８】
2011188670.tif 000010
【図９】
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