(57)【要約】【課題】ユーザに対応点の確認を促すことができる内視鏡装置およびプログラムを提供する。【解決手段】カーソル位置算出部１８ａは、入力装置を介して入力される指示に基づいて、画像データに基づく被写体の第１の画像において第１の位置を指定する。対応点算出部１８ｂは、画像データに基づく被写体の第２の画像において、第１の画像における第１の位置に対応する第２の位置を算出する。表示処理部１８ｃは、第１の位置が指定されたときに、第１の画像において第１の位置を含む第１の領域と、第２の画像において第２の位置を含む第２の領域とを除く領域の表示形態を制御する。【選択図】図３
2011170276.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
同一の被写体に関する複数の被写体像を撮像し、画像データを生成する撮像部と、
入力装置を介して入力される指示に基づいて、前記画像データに基づく前記被写体の第１の画像において第１の位置を指定する指定部と、
前記画像データに基づく前記被写体の第２の画像において、前記第１の画像における前記第１の位置に対応する第２の位置を算出する位置算出部と、
前記第１の画像および前記第２の画像を表示する表示部と、
前記第１の位置が指定されたときに、前記第１の画像において前記第１の位置を含む第１の領域と、前記第２の画像において前記第２の位置を含む第２の領域とを除く領域の表示形態を制御する表示制御部と、
前記第１の位置および前記第２の位置に基づいて、前記被写体に関する計測を行う計測部と、
を備えたことを特徴とする内視鏡装置。
【請求項２】
前記表示制御部は、前記第１の位置が指定されたときに、前記第１の領域と前記第２の領域とを除く領域のデータ値を変更するように前記画像データを処理することを特徴とする請求項１に記載の内視鏡装置。
【請求項３】
前記第１の領域または前記第２の領域に前記被写体の特徴領域が含まれることを特徴とする請求項１または請求項２に記載の内視鏡装置。
【請求項４】
前記表示処理部はさらに、前記画像データに基づいて、前記第１の画像または前記第２の画像における前記被写体の特徴領域を検出し、前記特徴領域が含まれるように前記第１の領域または前記第２の領域を設定することを特徴とする請求項３に記載の内視鏡装置。
【請求項５】
前記表示制御部は、前記第１の位置が指定されたときに、前記第１の領域と前記第２の領域とを除く領域の表示形態を第１の表示形態から前記第１の表示形態と異なる第２の表示形態に変更し、続いて前記第２の表示形態から前記第１の表示形態に変更することを特徴とする請求項１〜請求項４のいずれかに記載の内視鏡装置。
【請求項６】
前記表示制御部はさらに、表示形態が前記第１の表示形態から前記第２の表示形態に変更されてから、前記第２の表示形態から前記第１の表示形態に変更されるまで、前記第１の画像における位置の指定を禁止することを特徴とする請求項５に記載の内視鏡装置。
【請求項７】
前記表示制御部はさらに、前記第１の位置が指定されてから、前記入力装置を介して、前記第２の位置の確認が行われたことを示す情報が入力されるまで、前記第１の画像における位置の指定を禁止することを特徴とする請求項１〜請求項５のいずれかに記載の内視鏡装置。
【請求項８】
前記表示制御部はさらに、前記第１の位置が指定されたときに、ユーザに対して前記第２の位置の確認を促す情報を含むメッセージを表示する制御を行うことを特徴とする請求項７に記載の内視鏡装置。
【請求項９】
前記表示制御部はさらに、前記第１の位置が指定されたときに、前記第１の領域を拡大した画像と、前記第２の領域を拡大した画像とを表示する制御を行うことを特徴とする請求項１〜請求項８のいずれかに記載の内視鏡装置。
【請求項１０】
前記表示制御部はさらに、前記第１の位置が指定されたときに、前記第１の領域の画像と前記第２の領域の画像の表示位置の制御を行うことを特徴とする請求項１〜請求項９のいずれかに記載の内視鏡装置。
【請求項１１】
内視鏡装置によって生成された、同一の被写体に関する複数の被写体像に基づく画像データを取得するステップと、
前記被写体の第１の画像および前記被写体の第２の画像を表示するステップと、
入力装置を介して入力される指示に基づいて、前記画像データに基づく前記被写体の第１の画像において第１の位置を指定するステップと、
前記画像データに基づく前記被写体の第２の画像において、前記第１の画像における前記第１の位置に対応する第２の位置を算出するステップと、
前記第１の位置が指定されたときに、前記第１の画像において前記第１の位置を含む第１の領域と、前記第２の画像において前記第２の位置を含む第２の領域とを除く領域の表示形態を制御するステップと、
前記第１の位置および前記第２の位置に基づいて、前記被写体に関する計測を行うステップと、
をコンピュータに実行させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、同一の被写体に関する複数の被写体像を撮像する内視鏡装置に関する。また、本発明は、内視鏡装置を動作させるためのプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
工業用の内視鏡装置は、ボイラー、タービン、エンジン、パイプ等の内部の傷や腐食等の観察や検査に使用されている。また、内視鏡で撮像された画像上で指定された計測点をもとに、三角測量の原理で長さや面積などの計測を行う機能を備えた内視鏡装置がある。この内視鏡装置では、多様な観察物を観察および検査することができるようにするため、複数種類の光学アダプタが用意されており、内視鏡の先端部分は交換可能となっている。
【０００３】
上記の光学アダプタとして、同一被写体に関する２つの被写体像を結像可能なステレオ光学アダプタがある。ステレオ光学アダプタを使用し、被写体像を左右の光学系で捉えたときの左右の光学系測距点の座標に基づいて、三角測量の原理を使用して被写体の３次元空間座標を求めることによって、被写体の長さや面積などを計測することができる。
【０００４】
図２０は、内視鏡装置の表示装置が計測時に表示する画面（以下、計測画面と記載）の一例を示している。図２０（ａ）に示す計測画面には、ステレオ光学アダプタで捉えられた左右の被写体像に対応した左画像９００ａと右画像９００ｂが表示される。
【０００５】
左画像９００ａには、計測位置を示す計測点を指定するためのカーソル９１０が表示される。また、右画像９００ｂには、左画像９００ａにおけるカーソル９１０の位置に対応する対応点の位置を示す対応点マーク９２０が表示される。カーソル９１０の表示位置は、ユーザが内視鏡装置に入力する指示に基づいて設定される。左画像９００ａ内にカーソル９１０が設定されると、カーソル９１０の表示位置に対応した右画像９００ｂ上の対応点の位置を計算するマッチング処理が実行される。
【０００６】
ユーザは、内視鏡装置にカーソル９１０の移動指示を入力することにより、カーソル９１０を表示画面内で移動させることができる。また、カーソル９１０の移動に伴って、対応点マーク９２０が移動する。ユーザがカーソル９１０を所望の位置に移動させ、計測点を指定（確定）する指示を入力すると、図２０（ｂ）に示すように、指定された計測点の位置を示す計測点マーク９３０がカーソル９１０の位置に表示されると共に、計測点に対応する対応点の位置に対応点マーク９４０が表示される。複数の計測点が指定された後、それらの計測点の位置に基づいて被写体が計測される。左画像上の複数の計測点および右画像上の複数の対応点に基づいて被写体の計測を行う手順の詳細は、例えば特許文献１に記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開２００８−１８５８９５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
計測精度は上記のマッチング処理の精度に大きく依存する。左画像上の計測点の位置および右画像上の対応点の位置と左右の被写体との位置関係がほぼ同一であれば、計測精度は比較的良い。これに対して、左画像上の計測点の位置および右画像上の対応点の位置と左右の被写体との位置関係が大きく異なると、計測精度が低下する。このため、ユーザは、計測点を指定した際に、左画像上の計測点の位置および右画像上の対応点の位置を目視により確認することが望ましい。しかし、ユーザが計測点を指定することに集中し、計測点だけを見て対応点を確認しないという場合がある。
【０００９】
本発明は、上述した課題に鑑みてなされたものであって、ユーザに対応点の確認を促すことができる内視鏡装置およびプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明は、上記の課題を解決するためになされたもので、同一の被写体に関する複数の被写体像を撮像し、画像データを生成する撮像部と、入力装置を介して入力される指示に基づいて、前記画像データに基づく前記被写体の第１の画像において第１の位置を指定する指定部と、前記画像データに基づく前記被写体の第２の画像において、前記第１の画像における前記第１の位置に対応する第２の位置を算出する位置算出部と、前記第１の画像および前記第２の画像を表示する表示部と、前記第１の位置が指定されたときに、前記第１の画像において前記第１の位置を含む第１の領域と、前記第２の画像において前記第２の位置を含む第２の領域とを除く領域の表示形態を制御する表示制御部と、前記第１の位置および前記第２の位置に基づいて、前記被写体に関する計測を行う計測部と、を備えたことを特徴とする内視鏡装置である。
【００１１】
また、本発明の内視鏡装置において、前記表示制御部は、前記第１の位置が指定されたときに、前記第１の領域と前記第２の領域とを除く領域のデータ値を変更するように前記画像データを処理することを特徴とする。
【００１２】
また、本発明の内視鏡装置において、前記第１の領域または前記第２の領域に前記被写体の特徴領域が含まれることを特徴とする。
【００１３】
また、本発明の内視鏡装置において、前記表示処理部はさらに、前記画像データに基づいて、前記第１の画像または前記第２の画像における前記被写体の特徴領域を検出し、前記特徴領域が含まれるように前記第１の領域または前記第２の領域を設定することを特徴とする。
【００１４】
また、本発明の内視鏡装置において、前記表示制御部は、前記第１の位置が指定されたときに、前記第１の領域と前記第２の領域とを除く領域の表示形態を第１の表示形態から前記第１の表示形態と異なる第２の表示形態に変更し、続いて前記第２の表示形態から前記第１の表示形態に変更することを特徴とする。
【００１５】
また、本発明の内視鏡装置において、前記表示制御部はさらに、表示形態が前記第１の表示形態から前記第２の表示形態に変更されてから、前記第２の表示形態から前記第１の表示形態に変更されるまで、前記第１の画像における位置の指定を禁止することを特徴とする。
【００１６】
また、本発明の内視鏡装置において、前記表示制御部はさらに、前記第１の位置が指定されてから、前記入力装置を介して、前記第２の位置の確認が行われたことを示す情報が入力されるまで、前記第１の画像における位置の指定を禁止することを特徴とする。
【００１７】
また、本発明の内視鏡装置において、前記表示制御部はさらに、前記第１の位置が指定されたときに、ユーザに対して前記第２の位置の確認を促す情報を含むメッセージを表示する制御を行うことを特徴とする。
【００１８】
また、本発明の内視鏡装置において、前記表示制御部はさらに、前記第１の位置が指定されたときに、前記第１の領域を拡大した画像と、前記第２の領域を拡大した画像とを表示する制御を行うことを特徴とする。
【００１９】
また、本発明の内視鏡装置において、前記表示制御部はさらに、前記第１の位置が指定されたときに、前記第１の領域の画像と前記第２の領域の画像の表示位置の制御を行うことを特徴とする。
【００２０】
また、本発明は、内視鏡装置によって生成された、同一の被写体に関する複数の被写体像に基づく画像データを取得するステップと、前記被写体の第１の画像および前記被写体の第２の画像を表示するステップと、入力装置を介して入力される指示に基づいて、前記画像データに基づく前記被写体の第１の画像において第１の位置を指定するステップと、前記画像データに基づく前記被写体の第２の画像において、前記第１の画像における前記第１の位置に対応する第２の位置を算出するステップと、前記第１の位置が指定されたときに、前記第１の画像において前記第１の位置を含む第１の領域と、前記第２の画像において前記第２の位置を含む第２の領域とを除く領域の表示形態を制御するステップと、前記第１の位置および前記第２の位置に基づいて、前記被写体に関する計測を行うステップと、をコンピュータに実行させるためのプログラムである。
【発明の効果】
【００２１】
本発明によれば、第１の位置が指定されたときに、第１の画像において第１の位置を含む第１の領域と、第２の画像において第２の位置を含む第２の領域とを除く領域の表示形態を制御することによって、ユーザに対して、視線を第１の位置および第２の位置に向けることを促すことが可能となる。したがって、ユーザに対応点の確認を促すことができる。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】本発明の一実施形態による内視鏡装置の全体構成を示す斜視図である。
【図２】本発明の一実施形態による内視鏡装置の内部構成を示すブロック図である。
【図３】本発明の一実施形態による内視鏡装置が備えるＣＰＵの機能構成を示すブロック図である。
【図４】本発明の一実施形態による内視鏡装置が備えるリモートコントローラの斜視図である。
【図５】本発明の一実施形態による内視鏡装置に使用されるステレオ光学アダプタの斜視図である。
【図６】本発明の一実施形態による内視鏡装置に使用されるステレオ光学アダプタの内部構成を示す断面図である。
【図７】本発明の一実施形態におけるステレオ計測による計測点の３次元座標の求め方を説明するための参考図である。
【図８】本発明の一実施形態における計測画面を示す参考図である。
【図９】本発明の一実施形態における計測画面を示す参考図である。
【図１０】本発明の一実施形態における計測画面を示す参考図である。
【図１１】本発明の一実施形態における計測時の処理の手順を示すフローチャートである。
【図１２】本発明の一実施形態における計測時の処理の手順を示すフローチャートである。
【図１３】本発明の一実施形態における計測時の処理の手順を示すフローチャートである。
【図１４】本発明の一実施形態における計測画面を示す参考図である。
【図１５】本発明の一実施形態における計測時の処理の手順を示すフローチャートである。
【図１６】本発明の一実施形態における計測画面を示す参考図である。
【図１７】本発明の一実施形態における計測画面を示す参考図である。
【図１８】本発明の一実施形態における計測画面を示す参考図である。
【図１９】本発明の一実施形態における計測画面を示す参考図である。
【図２０】従来の計測画面を示す参考図である。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
以下、図面を参照し、本発明の実施形態を説明する。図１は、本発明の一実施形態による内視鏡装置の全体構成を示している。図１に示すように、内視鏡装置１は、細長な挿入部２０を有する内視鏡２と、この内視鏡２の挿入部２０を収納する収納部を備えた制御装置であるコントロールユニット３と、装置全体の各種動作制御を行う際に必要な操作を行うためのリモートコントローラ４と、内視鏡画像や操作制御内容（例えば処理メニュー）等の表示を行う表示装置であるＬＣＤ５（液晶モニタ）とを含んで構成されている。
【００２４】
挿入部２０は硬質な先端部２１と、柔軟性を有する可撓管部と（例えば上下左右に湾曲可能な湾曲部２２（図２））を連設して構成されている。先端部２１には、観察視野を２つ有するステレオ光学アダプタ７ａ，７ｂ、あるいは観察視野が１つの通常観察光学アダプタ７ｃ等、各種光学アダプタが着脱自在になっている。
【００２５】
図２に示すように、コントロールユニット３内には、内視鏡ユニット８、ＣＣＵ９（カメラコントロールユニット）、および制御ユニット１０が設けられており、挿入部２０の基端部は内視鏡ユニット８に接続されている。内視鏡ユニット８は、観察時に必要な照明光を供給する光源装置（不図示）と、挿入部２０を構成する湾曲部２２を湾曲させる湾曲装置（不図示）とを備えて構成されている。
【００２６】
挿入部２０の先端部２１には固体撮像素子２ａ（図５参照）が内蔵されている。固体撮像素子２ａは、光学アダプタを介して結像された被写体像を光電変換し、撮像信号を生成する。ＣＣＵ９には、固体撮像素子２ａから出力された撮像信号が入力される。この撮像信号は、ＣＣＵ９内で例えばＮＴＳＣ信号等の映像信号に変換されて、制御ユニット１０へ供給される。
【００２７】
制御ユニット１０内には、音声信号処理回路１１、映像信号が入力される映像信号処理回路１２、ＲＯＭ１３、ＲＡＭ１４、ＰＣカードＩ／Ｆ１５（ＰＣカードインターフェイス）、ＵＳＢ  Ｉ／Ｆ１６（ＵＳＢインターフェイス）、およびＲＳ−２３２Ｃ  Ｉ／Ｆ１７（ＲＳ−２３２Ｃインターフェイス）等と、これら各種機能を主要プログラムに基づいて実行し動作制御を行うＣＰＵ１８とが設けられている。
【００２８】
ＲＳ−２３２Ｃ  Ｉ／Ｆ１７には、ＣＣＵ９および内視鏡ユニット８が接続されると共に、これらＣＣＵ９や内視鏡ユニット８等の制御および動作指示を行うリモートコントローラ４が接続されている。ユーザがリモートコントローラ４を操作すると、その操作内容に基づいて、ＣＣＵ９および内視鏡ユニット８を動作制御する際に必要な通信が行われる。
【００２９】
ＵＳＢ  Ｉ／Ｆ１６は、コントロールユニット３とパーソナルコンピュータ３１とを電気的に接続するためのインターフェイスである。このＵＳＢ  Ｉ／Ｆ１６を介してコントロールユニット３とパーソナルコンピュータ３１とを接続することによって、パーソナルコンピュータ３１側で内視鏡画像の表示指示や、計測時における画像処理等の各種の指示制御を行うことが可能になると共に、コントロールユニット３とパーソナルコンピュータ３１との間での各種の処理に必要な制御情報やデータ等の入出力を行うことが可能になる。
【００３０】
また、ＰＣカードＩ／Ｆ１５には、ＰＣＭＣＩＡメモリカード３２やフラッシュメモリカード３３等の記憶媒体である、いわゆるメモリカードが自由に着脱されるようになっている。メモリカードをＰＣカードＩ／Ｆ１５に装着することにより、ＣＰＵ１８による制御によって、このメモリカードに記憶されている制御処理情報や画像情報等のデータのコントロールユニット３への取り込み、あるいは制御処理情報や画像情報等のデータのメモリカードへの記録を行うことが可能になる。
【００３１】
映像信号処理回路１２は、ＣＣＵ９から供給された内視鏡画像と、グラフィックによる操作メニューや各種ＧＵＩ部品（カーソル等）とを合成した合成画像を表示するため、ＣＰＵ１８の制御により生成される、操作メニューや各種ＧＵＩ部品に基づくグラフィック画像信号とＣＣＵ９からの映像信号を合成する処理や、ＬＣＤ５の画面上に表示するのに必要な処理等を行い、映像信号をＬＣＤ５に供給する。また、この映像信号処理回路１２は、単に内視鏡画像、あるいは操作メニュー等の画像を単独で表示するための処理を行うことも可能である。したがって、ＬＣＤ５の画面上には、内視鏡画像、操作メニュー等のグラフィック画像、内視鏡画像と操作メニュー等のグラフィック画像との合成画像等が表示される。
【００３２】
また、映像信号処理回路１２は、ＣＣＵ９からの映像信号に基づく画像データをＣＰＵ１８へ出力する。計測時には先端部２１にステレオ光学アダプタが装着されるため、映像信号処理回路１２からの画像データに基づく画像には、計測対象である同一被写体に関する複数の被写体像が含まれる。本実施形態では、一例として、左右の一対の被写体像が含まれるものとする。
【００３３】
音声信号処理回路１１には、マイク３４によって集音されて生成された、メモリカード等の記憶媒体に記録する音声信号、メモリカード等の記憶媒体の再生によって得られた音声信号、あるいはＣＰＵ１８によって生成された音声信号が供給される。この音声信号処理回路１１は、供給された音声信号を再生するのに必要な増幅処理等の処理を施してスピーカ３５に出力する。このことによって、スピーカ３５から音声が出力される。
【００３４】
ＣＰＵ１８は、ＲＯＭ１３に格納されているプログラムを実行することによって、目的に応じた処理を行うように各種回路部等を制御して、システム全体の動作制御を行う。また、計測時には、ＣＰＵ１８は、映像信号処理回路１２から画像データを取り込み、画像データに基づいて計測処理を実行する。ＲＡＭ１４は、ＣＰＵ１８によって、データの一時格納用の作業領域として使用される。
【００３５】
図３は、ＣＰＵ１８のうち、本実施形態の説明の中心となる部分の機能構成を示している。ＣＰＵ１８は、カーソル位置算出部１８ａ、対応点算出部１８ｂ、表示処理部１８ｃ、計測部１８ｄ、および制御部１８ｅを有する。
【００３６】
カーソル位置算出部１８ａは、ユーザが入力装置として使用するリモートコントローラ４からの信号に基づいてカーソルの移動指示を検出し、移動後のカーソルの左画像上の位置を算出する。この位置が計測点の位置となる。また、ユーザがリモートコントローラ４を介して計測点の指定指示（確定指示）を入力した場合、カーソル位置算出部１８ａは、算出したカーソルの位置を計測対象の計測点の位置として指定（認識）する。
【００３７】
対応点算出部１８ｂは、カーソル位置算出部１８ａによって指定された左画像上の計測点の位置に対応した右画像上の対応点の位置を画像のパターンマッチングにより算出するマッチング処理を実行する。表示処理部１８ｃは、被写体の画像に重畳して表示するカーソルや、計測点マーク、対応点マーク等のグラフィック画像信号を生成し、映像信号処理回路１２へ出力する。また、表示処理部１８ｃは、ＬＣＤ５に表示される画像におけるカーソルや、計測点マーク、対応点マーク等の表示位置を制御する。
【００３８】
さらに、本実施形態の特徴的な機能として、表示処理部１８ｃは、計測点の位置が指定されたときに、左画像において計測点の位置を含む計測点領域（第１の領域）と、右画像において対応点の位置を含む対応点領域（第２の領域）とを除く他の領域の表示形態を変更する。この表示形態の変更によって、ユーザの視線を計測点領域と対応点領域に引き付ける効果が期待され、ユーザに対応点の確認を促すことができる。この詳細については、後述する。
【００３９】
計測部１８ｄは、映像信号処理回路１２から取得した画像データに基づいて、被写体に関する各種計測（物体距離計測、２点間距離計測、面積計測等）を実行する。制御部１８ｅは、カーソル位置算出部１８ａ、対応点算出部１８ｂ、表示処理部１８ｃ、計測部１８ｄを制御すると共に、内視鏡装置１の各部を制御する。
【００４０】
図４に示すように、リモートコントローラ４の前面には、ジョイスティック４１、レバースイッチ４２、フリーズスイッチ４３、ストアースイッチ４４、および計測実行スイッチ４５が設けられている。また、リモートコントローラ４の側面にはＷＩＤＥスイッチ４６およびＴＥＬＥスイッチ４７が設けられている。
【００４１】
ジョイスティック４１は、湾曲部２２の湾曲動作を指示するために操作されるスイッチであり、ユーザがこれを傾倒操作することによって、湾曲部２２がその傾倒方向に対応する方向に傾倒角度分だけ湾曲するようになっている。また、ジョイスティック４１を真下に押下することによって湾曲動作の微調整の指示を入力することも可能である。レバースイッチ４２は、グラフィック表示される各種メニューの操作や、計測を行う場合のカーソル移動の際に操作されるスイッチであり、ジョイスティック４１と略同様に構成されている。フリーズスイッチ４３は、ＬＣＤ５での表示に関わるスイッチである。
【００４２】
ストアースイッチ４４は、フリーズスイッチ４３の押下によって静止画像が表示された場合に、この静止画像をメモリカードに記録するために用いるスイッチである。計測実行スイッチ４５は、計測ソフトを実行する際に用いるスイッチである。フリーズスイッチ４３、ストアースイッチ４４、および計測実行スイッチ４５は、オン／オフの指示を押下操作によって行う例えば押下式を採用して構成されている。
【００４３】
ＷＩＤＥスイッチ４６、ＴＥＬＥスイッチ４７はそれぞれ内視鏡画像を拡大、縮小するときに用いるスイッチである。挿入部２０で撮像される内視鏡画像は、映像信号処理回路１２によって必要に応じて拡大または縮小される。この拡大または縮小の倍率の制御はＷＩＤＥスイッチ４６とＴＥＬＥスイッチ４７の操作により行われる。
【００４４】
図５および図６は、本実施形態の内視鏡装置１で用いられる光学アダプタの１つであるステレオ光学アダプタ７ａの一例の構成を示している。図５および図６に示すように、直視型のステレオ光学アダプタ７ａの先端面には、一対の照明レンズ５１，５２と２つの対物レンズ系５３，５４とが設けられており、図５に示すように、固定リング５０の雌ねじ５０ａを、先端部２１に形成されている雄ねじ２１ａに螺合することによって一体的に固定されるようになっている。
【００４５】
図６に示すように、２つの対物レンズ系５３，５４により、先端部２１内に配設された固体撮像素子２ａの撮像面上に２つの光学像が結像される。そして、この固体撮像素子２ａで光電変換された撮像信号は、電気的に接続された信号線２ｂおよび内視鏡ユニット８を介してＣＣＵ９に供給されて映像信号に変換され、その後、映像信号処理回路１２に供給される。
【００４６】
次に、図７を参照し、ステレオ計測による計測点の３次元座標の求め方を説明する。左側および右側の光学系で撮像された画像に対して、三角測量の方法により、計測対象点６０の３次元座標（Ｘ，Ｙ，Ｚ）が以下の（１）式〜（３）式で計算される。ただし、歪み補正が施された左右の画像上の計測点６１、対応点６２の座標をそれぞれ（ＸＬ，ＹＬ）、（ＸＲ，ＹＲ）とし、左側と右側の光学中心６３，６４の距離をＤとし、焦点距離をＦとし、ｔ＝Ｄ／（ＸＬ−ＸＲ）とする。
Ｘ＝ｔ×ＸＲ＋Ｄ／２  ・・・（１）
Ｙ＝ｔ×ＹＲ  ・・・（２）
Ｚ＝ｔ×Ｆ  ・・・（３）
【００４７】
上記のように計測点６１および対応点６２の座標が決定されると、パラメータＤおよびＦを用いて計測対象点６０の３次元座標が求まる。いくつかの点の３次元座標を求めることによって、２点間の距離、２点を結ぶ線と１点の距離、面積、深さ、表面形状等の様々な計測が可能である。また、左側の光学中心６３、または右側の光学中心６４から被写体までの距離（物体距離）を求めることも可能となる。上記のステレオ計測を行うためには、先端部２１とステレオ光学アダプタを含む光学系の特性を示す光学データが必要である。なお、光学データの詳細は、例えば特開２００４−４９６３８号公報に記載されているので、その説明を省略する。
【００４８】
次に、図８〜図１１を参照し、計測時の表示画面（計測画面）の遷移について説明する。以下では、２点間距離計測を例として説明を行う。図８（ａ）は、計測開始時の計測画面を示している。計測画面には、ステレオ光学アダプタで捉えられた、計測対象である同一被写体に関する左右の被写体像に対応した左画像８０ａと右画像８０ｂが表示される。また、左画像８０ａ上には、計測点の位置を示す目印となるカーソル８１が表示され、右画像８０ｂ上には、左画像８０ａにおけるカーソル８１の位置に対応する対応点の位置を示す目印となる対応点マーク８２が表示される。
【００４９】
左画像８０ａと右画像８０ｂの間には、各種のメニュー８３や、ズームウィンドウ８４ａ，８４ｂ、物体距離８５、およびカーソル座標８６が表示される。これらは、画像データに基づく画像において、計測対象である被写体の画像（左画像８０ａ、右画像８０ｂ）が占める領域以外の領域に表示される。この領域は、ステレオ光学アダプタに内蔵されている、入射した光を遮光するマスクの画像に対応した領域である。ズームウィンドウ８４ａにはカーソル８１の周辺の拡大画像が表示され、ズームウィンドウ８４ｂには対応点マーク８２の周辺の拡大画像が表示される。物体距離８５は物体距離の計測結果を示している。カーソル座標８６はカーソル８１の画像上の座標（２次元座標）を示している。
【００５０】
計測画面の下部には物体距離インジケータ８７が表示される。物体距離インジケータ８７は、物体距離を視覚的に表すスケールである。物体距離に応じて、物体距離インジケータ８７の表示形態が変化する。具体的には、物体距離が長くなるほど、物体距離インジケータ８７の方形状のマークの数が増加する。また、物体距離インジケータ８７の方形状のマークの色は、物体距離に応じた色に設定される。物体距離８５の文字の色、カーソル８１の色、および対応点マーク８２の色も、物体距離に応じた色に設定される。
【００５１】
前述したように、ユーザは、リモートコントローラ４を介してカーソル８１の移動指示を入力することにより、カーソル８１を移動させることができる。また、カーソル８１の移動に伴って、対応点マーク８２が移動すると共に、ズームウィンドウ８４ａ，８４ｂ内の画像が更新される。
【００５２】
ユーザがカーソル８１を所望の位置に移動させ、計測点を指定（確定）する指示を入力すると、図８（ｂ）に示すように、カーソル８１の位置を中心とする計測点領域８９ａと、対応点マーク８２の位置を中心とする対応点領域８９ｂとの外側の領域の表示形態が上記指示の入力前の表示形態から変更される。例えば、計測点領域８９ａおよび対応点領域８９ｂの外側の領域が目立たなくなる（計測点領域８９ａおよび対応点領域８９ｂが相対的に目立つ）ように、以下のいずれかにより表示形態が変更される。
・画像を暗くする。
・画像を真っ暗にする（黒くする）。
・画像を白黒（モノクロ）にする。
【００５３】
このように、カーソル８１および対応点マーク８２の周辺領域を除く領域を目立たなくさせる（計測点領域８９ａおよび対応点領域８９ｂを目立たせる）ことによって、ユーザの視線をカーソル８１および対応点マーク８２に引き付ける効果が期待できる。このため、ユーザに対応点の確認を促すことができる。
【００５４】
上記指示が入力されてから所定時間（例えば数秒）が経過すると、図９（ａ）に示すように、変更された表示形態が元に戻り、指定された計測点の位置を示す目印となる計測点マーク９０がカーソル８１の位置（計測点の位置）に表示されると共に、指定された計測点に対応する対応点の位置を示す目印となる対応点マーク９１が対応点マーク８２の位置に表示される。なお、図８（ｂ）に示したように表示形態が変更された状態で計測点マーク９０および対応点マーク９１を表示してもよい。
【００５５】
上記のようにして１点目の計測点が指定されると、２点目の計測点の指定が行われる。図９（ｂ）は、２点目の計測点を指定するためにユーザがカーソル８１を移動させている途中の一時点における計測画面を示している。本実施形態では、１点目の計測点とカーソル８１の位置とのそれぞれに対応する３次元座標間の２点間距離がリアルタイムに計測される。リアルタイム計測では、カーソル８１の位置と計測点マーク９０の位置とを結ぶ計測線９２ａが表示されると共に、対応点マーク８２の位置と対応点マーク９１の位置とを結ぶ計測線９２ｂが表示される。また、カーソル８１の位置および対応点マーク８２の位置に対応する３次元座標と、計測点マーク９０の位置および対応点マーク９１の位置に対応する３次元座標との２点間距離を示す計測結果９３が表示される。さらに、カーソル８１の移動に伴って、計測結果９３がリアルタイムに更新される。
【００５６】
ユーザがカーソル８１を所望の位置に移動させ、２点目の計測点を指定（確定）する指示を入力すると、図１０（ａ）に示すように、１点目の計測点の指定時と同様に、カーソル８１の位置を中心とする計測点領域９４ａと、対応点マーク８２の位置を中心とする対応点領域９４ｂとの外側の領域の表示形態が上記指示の入力前の表示形態から変更される。これによって、ユーザに２点目の対応点の確認を促すことができる。
【００５７】
上記指示が入力されてから所定時間（例えば数秒）が経過すると、図１０（ｂ）に示すように、変更された表示形態が元に戻り、指定された計測点の位置を示す目印となる計測点マーク９５がカーソル８１の位置（計測点の位置）に表示されると共に、指定された計測点に対応する対応点の位置を示す目印となる対応点マーク９６が対応点マーク８２の位置に表示される。
【００５８】
次に、計測時の内視鏡装置１の動作を説明する。以下では、２点間距離計測を例として説明を行う。まず、図１１を参照し、第１の動作例を説明する。計測が開始されると、制御部１８ｅは、指定された計測点の数を示す変数を初期化する（ステップＳ１００）。続いて、制御部１８ｅは、リモートコントローラ４からの信号に基づいて、イベントの内容を判定する（ステップＳ１０５）。
【００５９】
イベントの内容がカーソルの移動指示を示していた場合、カーソル位置算出部１８ａは、リモートコントローラ４からの信号に基づいてカーソルの移動量を算出し、現時点のカーソルの位置に対して、算出した移動量を加えることにより、次の時点のカーソルの位置（計測点の位置）を算出する（ステップＳ１１０）。続いて、対応点算出部１８ｂは、ステップＳ１１０で算出されたカーソルの位置に対応した右画像上の対応点の位置をマッチング処理により算出する（ステップＳ１１５）。続いて、計測部１８ｄは、ステップＳ１１０で算出されたカーソルの位置と、ステップＳ１１５で算出された対応点の位置とに基づいて、計測対象点の３次元座標を算出する（ステップＳ１２０）。
【００６０】
続いて、表示処理部１８ｃは、物体距離（計測対象点のＺ座標）に応じたカーソルの色を設定してカーソルのグラフィック画像信号を生成し、映像信号処理回路１２へ出力する。このとき、表示処理部１８ｃは、ステップＳ１１０で算出されたカーソルの位置にカーソルが表示されるようにカーソルの表示位置を制御する。これにより、計測画面上にカーソルが表示される（ステップＳ１２５）。さらに、表示処理部１８ｃは、物体距離に応じた対応点マークおよび物体距離の文字の色を設定して対応点マークおよび物体距離のグラフィック画像信号を生成し、映像信号処理回路１２へ出力する。このとき、表示処理部１８ｃは、ステップＳ１１５で算出された対応点の位置に対応点マークが表示されるように対応点マークの表示位置を制御する。これにより、計測画面上に対応点マークおよび物体距離が表示される（ステップＳ１３０）。
【００６１】
続いて、制御部１８ｅは、指定された計測点の数を示す変数の値を判定する（ステップＳ１３５）。変数の値が０の場合、処理はステップＳ１０５に戻る。また、変数の値が１の場合、表示処理部１８ｃは、物体距離に応じた計測線の色を設定して計測線のグラフィック画像信号を生成し、映像信号処理回路１２へ出力する。このとき計測線の色は、指定済の計測点の位置における物体距離、及びカーソルの位置における物体距離のうち、より長い方の物体距離に応じて設定される。これにより、１点目の計測点マークとカーソルとを結ぶ計測線が計測画面上に表示される（ステップＳ１４０）。
【００６２】
続いて、計測部１８ｄは、１点目の計測点に関してステップＳ１２０で算出された３次元座標と、現在のカーソル位置が示す計測点に関してステップＳ１２０で算出された３次元座標との空間距離すなわち２点間距離を算出する（ステップＳ１４５）。続いて、表示処理部１８ｃは、物体距離に応じた計測結果の文字の色を設定して計測結果のグラフィック画像信号を生成し、映像信号処理回路１２へ出力する。これにより、計測画面上に２点間距離の計測結果（リアルタイム計測結果）が表示される（ステップＳ１５０）。続いて、処理はステップＳ１０５に戻る。
【００６３】
一方、ステップＳ１０５において、イベントの内容が計測点の指定指示を示していた場合、カーソル位置算出部１８ａは、最後にステップＳ１１０で算出したカーソルの位置を計測対象の計測点の位置として指定（認識）する（ステップＳ１５５）。続いて、表示処理部１８ｃは、ステップＳ１１０で算出されたカーソルの位置を中心とする所定の大きさを有する計測点領域と、ステップＳ１１５で算出された対応点の位置を中心とする所定の大きさを有する対応点領域とを除く領域の表示形態を所定時間変更する処理を行う（ステップＳ１６０）。
【００６４】
具体的には、ステップＳ１６０では以下の処理が行われる。表示処理部１８ｃは、映像信号処理回路１２から取得した画像データのうち、計測点領域および対応点領域を除く領域のデータに対して、画像に係るデータ値が減少または増加するような画像処理を行う。画像に係るデータ値が減る画像処理では、例えば、画像を暗くする場合、表示処理部１８ｃは、各領域のデータの輝度を半分にする。また、画像を真っ暗にする（黒くする）場合、表示処理部１８ｃは、各領域のデータの輝度を０にする。また、画像を白黒（モノクロ）にする場合、表示処理部１８ｃは、各領域のデータの彩度を０にする。また、これらの画像処理を組み合わせた画像処理を行ってもよい。例えば、画像を暗くする処理と画像を白黒にする処理とを組み合わせてもよい。また、画像に係るデータ値が増える画像処理では、例えば、画像を真っ白にする（白くする）場合、表示処理部１８ｃは、各領域のデータの輝度を最大値にする。
【００６５】
画像処理の終了後、表示処理部１８ｃは、処理後の画像データとグラフィックデータとを重畳したデータを映像信号処理回路１２へ出力する。このデータに基づく画像がＬＣＤ５に表示されることで、図８（ｂ）、図１０（ａ）に示すように、計測点領域および対応点領域を除く領域の表示形態が変更される。所定時間の経過後、映像信号処理回路１２は、ＣＣＵ９からの映像信号に基づく画像データと表示処理部１８ｃからのグラフィック画像信号に基づくグラフィックデータとを合成したデータをＬＣＤ５へ出力する。これによって、変更された表示形態が元に戻る
【００６６】
ステップＳ１６０に続いて、表示処理部１８ｃは、物体距離に応じて計測点マークおよび対応点マークの色を設定して計測点マークおよび対応点マークのグラフィック画像信号を生成し、映像信号処理回路１２へ出力する。このとき、表示処理部１８ｃは、ステップＳ１５５で指定された計測点の位置に計測点マークが表示され、ステップＳ１１５で算出された対応点の位置に対応点マークが表示されるように計測点マークおよび対応点マークの表示位置を制御する。これによって、計測画面上に計測点マークおよび対応点マークが表示される（ステップＳ１６５）。続いて、制御部１８ｅは、指定された計測点の数を示す変数の値を判定する（ステップＳ１７０）。
【００６７】
変数の値が０の場合、制御部１８ｅは、指定された計測点の数を示す変数の値を１とする（ステップＳ１７５）。続いて、処理はステップＳ１０５に戻る。
【００６８】
一方、ステップＳ１７０において、指定された計測点の数を示す変数の値が１であった場合、制御部１８ｅは、指定された計測点の数を示す変数の値を０とする（ステップＳ１８０）。続いて、処理はステップＳ１０５に戻る。
【００６９】
図１１に示すように、ステップＳ１６０において表示形態が変更された後、所定時間が経過し、表示形態が元に戻るまで、以降の処理は実行されない。したがって、表示形態が変更されている間、制御部１８ｅはカーソルの移動指示や計測点の指定指示を無効とし、ユーザはカーソルの移動や計測点の指定を行うことができない。これは、表示形態が変更されている間、カーソルの移動や計測点の指定が禁止されることと同等である。これによって、ユーザに対応点の確認をより確実に促すことができる。
【００７０】
次に、第２の動作例を説明する。第２の動作例では、ユーザによって計測点の指定指示が入力され、計測点領域および対応点領域を除く領域の表示形態が変更された後、ユーザに対して明示的に対応点を確認させるための処理が行われる。図１２および図１３は第２の動作例の処理を示している。図１２と図１１の違いは、ステップＳ１６５とステップＳ１７０の間に、ユーザに対して明示的に対応点を確認させるための処理（ステップＳ２００）が追加されている点である。
【００７１】
図１３は、ステップＳ２００における処理を示している。まず、表示処理部１８ｃは、ユーザに対応点の確認を促すメッセージ（確認情報）を含むグラフィック画像信号を生成し、映像信号処理回路１２へ出力する。これにより、計測画面上にメッセージが表示される（ステップＳ２００ａ）。続いて、制御部１８ｅは、リモートコントローラ４からの信号に基づいて、イベントの内容を判定する（ステップＳ２００ｂ）。
【００７２】
メッセージの表示後、ユーザは、対応点の確認結果に基づいて、計測点の指定をやり直すか否かを決定し、その結果を入力することが求められる。イベントの内容が、計測点の指定をやり直さないことを示している場合、処理はステップＳ１０５に戻る。この場合、対応点が良好であるとユーザが判断したと推測できる。また、イベントの内容が、計測点の指定をやり直すことを示している場合、表示処理部１８ｃは、表示画面上の計測点マークおよび対応点マーク（計測結果が表示されている場合には計測結果も）を消去する制御を行う（ステップＳ２００ｃ）。この場合、対応点が良好でないとユーザが判断したと推測できる。続いて、処理はステップＳ１７０に進む。
【００７３】
図１４は、上記のメッセージが表示されたときの計測画面を示している。図１４に示すように、計測点領域８９ａおよび対応点領域８９ｂを除く領域の表示形態が変更されたとき、メッセージ１００およびカーソル１０１が表示される。ユーザは、リモートコントローラ４を介してカーソル１０１の移動指示を入力することにより、カーソル１０１を移動させることができる。ユーザは、カーソル１０１によりメッセージ１００の「ＯＫ」または「ＮＧ」を選択する指示を入力する。この選択結果は、ステップＳ２００ｂにおける判定に使用される。「ＯＫ」が選択された場合、対応点が良好であるとユーザが判断したと推測できるため、処理はステップＳ１０５に戻る。また、「ＮＧ」が選択された場合、対応点が良好でないとユーザが判断したと推測できるため、処理はステップＳ２００ｃに進む。
【００７４】
図１２および図１３に示すように、対応点の確認結果が入力されるまで、以降の処理は実行されない。したがって、対応点の確認結果が入力されるまで、制御部１８ｅはカーソルの移動指示や計測点の指定指示を無効とし、ユーザはカーソルの移動や計測点の指定を行うことができない。これは、対応点の確認結果が入力されるまで、カーソルの移動や計測点の指定が禁止されることと同等である。これによって、ユーザに対応点の確認をより確実に促すことができる。
【００７５】
上記では、ユーザが何らかの確認結果を必ず入力するようにしているが、計測点の指定をやり直す場合にのみ、ユーザが確認結果を入力するようにしてもよい。すなわち、例えばメッセージの表示から所定時間が経過するまでに、計測点の指定をやり直す指示が入力された場合には処理がステップＳ２００ｃに進み、メッセージの表示から所定時間が経過するまで何も入力されなかった場合には処理がステップＳ１０５に戻るようにしてもよい。
【００７６】
次に、第３の動作例を説明する。第１の動作例および第２の動作例では、計測点領域および対応点領域の大きさは固定されているが、その大きさを可変にしてもよい。ユーザが対応点の確認を行う際には、被写体のエッジなど、特徴のある部分を位置の基準として計測点および対応点の位置を確認したほうが、確認がやりやすくなる。第３の動作例では、計測点領域および対応点領域に特徴領域が含まれるように、計測点領域および対応点領域が設定される。
【００７７】
図１５は、領域を設定する処理を示している。図１５に示す処理は、図１１および図１２のステップＳ１６０の一部として行われる。表示処理部１８ｃは、処理に用いる変数ｆｍａｘ，ｓｍａｘ，ｓを初期化する（ステップＳ３００）。変数ｓは、計測点領域および対応点領域の一辺の長さを示す変数であり、所定値ｓ０に初期化される。変数ｆｍａｘは、特徴量の最大値を格納する変数であり、０に初期化される。変数ｓｍａｘは、特徴量が最大であるときの変数ｓの値を格納する変数であり、０に初期化される。
【００７８】
続いて、表示処理部１８ｃは、計測点の位置を中心とし一辺の長さがｓの正方形の領域内の点Ｐ（座標（ｘ，ｙ））における特徴量ｆ（ｓ）を算出する（ステップＳ３０５）。この領域内の点Ｐにおける特徴量ｆ（ｓ）は以下の手順で算出される。まず、表示処理部１８ｃは、点Ｐとその周辺を含む小領域の部分画像Ｒの画素値の平均μＲ、標準偏差σＲ、およびテクスチャ値ＴＲを（４）式〜（６）式に従って算出する。ただし、（４）式〜（６）式において、Ｎは部分画像Ｒに含まれる画素の数であり、ｆ（ｉ，ｊ）は画像上の座標（ｉ，ｊ）の画素値である。
【００７９】
【数１】
2011170276.tif 000003
【００８０】
【数２】
2011170276.tif 000004
【００８１】
【数３】
2011170276.tif 000005
【００８２】
続いて、表示処理部１８ｃは、右画像上で部分画像Ｒと一致する部分画像Ｒ’を探索し、部分画像Ｒ，Ｒ’の一致度Ｍを算出する。ここでは、部分画像Ｒ，Ｒ’の一致度Ｍとして、画素値の正規化相互相関係数を用いる。また、表示処理部１８ｃは点Ｐおよびその対応点の２次元座標から３次元座標を算出し、点Ｐでの物体距離Ｚを求める。そして、表示処理部１８ｃは、特徴量ｆ（ｓ）を以下の（７）式に従って算出する。
【００８３】
ｆ（ｓ）＝ｗσσＲ＋ｗＴＴＲ＋ｗＭＭ＋ｗＺｇ（Ｚ）  ・・・（７）
【００８４】
（７）式において、ｗσ，ｗＴ，ｗＭ，ｗＺは所定の係数であり、ｇ（Ｚ）は、計測に適した物体距離で大きな値をとる関数である。（８）式は、物体距離が５〜１５ｍｍであるときに画像が計測に適し、物体距離が１５ｍｍよりも大きくなるに従って画像が計測に適さなくなる場合の関数ｇ（Ｚ）の一例である。
【００８５】
【数４】
2011170276.tif 000006
【００８６】
一般に、被写体のエッジが写っている画像が対応点の確認に適している。このような画像では、コントラストが高くなるため、（７）式の標準偏差σＲ、テクスチャ値ＴＲ、部分画像Ｒ，Ｒ’の一致度Ｍが大きくなり、特徴量ｆ（ｓ）に対する寄与が大きくなる。また、上記のように物体距離が所定範囲となる画像では、ｇ（Ｚ）の値が大きくなり、特徴量ｆ（ｓ）に対する寄与が大きくなる。なお、特徴量ｆ（ｓ）を求める際に部分画像Ｒ，Ｒ’の一致度Ｍ、及び物体距離Ｚの少なくとも一方のみを用いてもよいし、演算能力が十分でない場合には、テクスチャ値ＴＲや、部分画像Ｒ，Ｒ’の一致度Ｍ、物体距離Ｚの計算を省略し、ｗＴ＝０、ｗＭ＝０、ｗＺ＝０などとしてもよい。以上のようにして、特徴量ｆ（ｓ）が算出される。
【００８７】
ステップＳ３０５に続いて表示処理部１８ｃは、ステップＳ３０５で算出した特徴量ｆ（ｓ）が変数ｆｍａｘの値を超えているか否かを判定する。特徴量ｆ（ｓ）が変数ｆｍａｘの値を超えていない場合、処理はステップＳ３２０に進む。また、特徴量ｆ（ｓ）が変数ｆｍａｘの値を超えている場合、表示処理部１８ｃは特徴量ｆ（ｓ）の値を変数ｆｍａｘに格納し、変数ｓの値を変数ｓｍａｘに格納する（ステップＳ３１５）。
【００８８】
続いて、表示処理部１８ｃは、変数ｓの値に所定値ｓｋを加算した値を変数ｓに格納する（ステップＳ３２０）。続いて、表示処理部１８ｃは、変数ｓの値が所定値ｓ１（ｓｋ＜ｓ１）を超えているか否かを判定する（ステップＳ３２５）。変数ｓの値が所定値ｓ１を超えていない場合、処理はステップＳ３０５に戻る。また、変数ｓの値が所定値ｓ１を超えている場合、表示処理部１８ｃは、計測点の位置を中心とする一辺の長さがｓｍａｘの正方形の計測点領域と、対応点の位置を中心とする一辺の長さがｓｍａｘの正方形の対応点領域とを設定する。これ以降、前述したように、計測点領域および対応点領域を除く領域の表示形態が変更される。
【００８９】
上記の処理によれば、特徴量ｆ（ｓ）の最大値が算出された正方形領域と同じ大きさの計測点領域および対応点領域が設定されるので、計測点領域および対応点領域内に被写体のエッジ等の特徴部分が含まれるようになる。このため、ユーザが対応点を確認しやすくなる。
【００９０】
次に、本実施形態の変形例を説明する。ユーザによって計測点が指定されたときに、図１６に示すように、計測点領域８９ａにカーソル８１の周辺の拡大画像を表示すると共に対応点領域８９ｂに対応点マーク８２の周辺の拡大画像を表示してもよい。このとき、表示処理部１８ｃは、映像信号処理回路１２から取得した画像データから計測点領域８９ａおよび対応点領域８９ｂのデータを抽出して拡大処理を行う。また、表示処理部１８ｃは、計測点領域８９ａおよび対応点領域８９ｂを除く領域の表示形態を変更する画像処理を行った画像データに対して計測点領域８９ａおよび対応点領域８９ｂの拡大処理後のデータとグラフィックデータとを重畳したデータを映像信号処理回路１２へ出力する。これによって、計測点の位置および対応点の位置の周辺の拡大画像が表示されるため、ユーザが対応点を確認しやすくなる。図１６では拡大画像を含む計測点領域８９ａおよび対応点領域８９ｂを除く領域の表示形態を変更しているが、これに代えて、前述したズームウィンドウを除く領域の表示形態を変更するようにしても同様の効果が得られる。
【００９１】
また、ユーザによって計測点が指定されたときに、図１７に示すように、計測点領域８９ａの画像の隣に対応点領域８９ｂの画像を表示してもよい。このとき、表示処理部１８ｃは、計測点領域８９ａおよび対応点領域８９ｂのそれぞれの画像の表示位置の制御を行う。すなわち、表示処理部１８ｃは、計測点領域８９ａおよび対応点領域８９ｂを除く領域の表示形態を変更する画像処理を行った画像データに対して対応点領域８９ｂのデータを重畳する際に、計測点領域８９ａの画像の隣に対応点領域８９ｂの画像が表示されるように表示位置の制御を行う。これによって、計測点の位置および対応点の位置の周辺の画像が隣接して表示されるので、ユーザが計測点領域８９ａおよび対応点領域８９ｂの間で視線を大きく動かす必要がなくなり、対応点を確認しやすくなる。図１７では、対応点領域８９ｂの画像を抽出した位置を示すため、対応点マーク９１が表示される。また、計測点領域８９ａおよび対応点領域８９ｂのそれぞれの画像の表示位置は、図１７に示した位置に限らず、例えば図１８に示すような位置でもよい。
【００９２】
また、第２の動作例ではユーザに対応点の確認を促すメッセージを表示しているが、図１９に示すように、計測点領域８９ａおよび対応点領域８９ｂのそれぞれの画像およびメッセージ１００を含むウィンドウ１１０を表示してもよい。あるいは、計測点領域８９ａおよび対応点領域８９ｂを除く領域の表示形態を変更した後、メッセージを表示することなく、ユーザによる何らかの入力があった場合に、ユーザによる対応点の確認が行われたと判断して、変更された表示形態を元に戻してもよい。
【００９３】
また、本実施形態では計測点および対応点を含む領域の形状が矩形であるものとして説明したが、領域の形状は矩形に限らず、円等でもよい。
【００９４】
上述したように、本実施形態によれば、ユーザによって計測点が指定されたときに、左画像において計測点の位置を含む計測点領域と、右画像において対応点の位置を含む対応点領域とを除く領域との表示形態を制御することによって、ユーザに対して、視線を計測点の位置および対応点の位置に向けることを促すことが可能となる。したがって、ユーザに対応点の確認を促すことができる。一般的に、内視鏡装置では小型の表示装置が使用されているため、計測点領域および対応点領域を除く領域を目立たなくさせると、画像全体の視認性は下がるが、計測点領域および対応点領域が他の領域よりも相対的に目立つようになるため、ユーザに対応点の確認をより確実に促すことができる。
【００９５】
また、ユーザによって計測点が指定されたときに、映像信号処理回路１２から取得された画像データのうち、計測点領域および対応点領域を除く領域のデータ値が減るように画像データを処理することによって、計測点領域および対応点領域を除く領域が目立たなくなる（計測点領域および対応点領域が相対的に目立つようになる）ため、ユーザに対応点の確認をより確実に促すことができる。
【００９６】
また、計測点領域または対応点領域に被写体のエッジ等の特徴領域が含まれる場合には、ユーザが特徴領域の位置を基準にして計測点および対応点の位置関係を確認することが可能となるので、ユーザが対応点を確認しやすくなる。さらに、映像信号処理回路１２から取得された画像データに基づいて、左画像または右画像における被写体の特徴領域を検出し、この特徴領域が含まれるように計測点領域または対応点領域を設定することがより望ましい。
【００９７】
また、ユーザによって計測点が指定されたときに、計測点領域と対応点領域とを除く領域の表示形態を変更した後、所定時間が経過した等のタイミングで表示形態を元に戻すことによって、ユーザは計測点領域および対応点領域よりも広い範囲で画像を見ながら対応点の確認を行うことができる。さらに、ユーザによって計測点が指定され、計測点領域および対応点領域を除く領域の表示形態が変更されてから表示形態が元に戻るまで次の計測点の指定を禁止することによって、ユーザに対応点の確認をより確実に促すことができる。
【００９８】
また、ユーザによって計測点が指定されてから、ユーザが対応点の確認結果を入力するまで、次の計測点の指定を禁止することによって、ユーザに対応点の確認をより確実に促すことができる。さらに、ユーザによって計測点が指定されたときに、ユーザに対して対応点の確認を促すメッセージを表示することによって、ユーザに対応点の確認をより確実に促すことができる。
【００９９】
また、ユーザによって計測点が指定されたときに、計測点領域の拡大画像と対応点領域の拡大画像とを表示することによって、ユーザが計測点および対応点の周辺をより詳細に確認しやすくなる。
【０１００】
また、ユーザによって計測点が指定されたときに、計測点領域の画像と対応点領域の画像の表示位置を制御することによって、例えば計測点領域の画像の近傍に対応点領域の画像を表示するなど、ユーザが対応点の確認を行いやすい位置に画像を表示することができる。
【０１０１】
以上、図面を参照して本発明の実施形態について詳述してきたが、具体的な構成は上記の実施形態に限られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等も含まれる。
【符号の説明】
【０１０２】
１・・・内視鏡装置、２・・・内視鏡、２ａ・・・固体撮像素子（撮像部）、４・・・リモートコントローラ、５・・・ＬＣＤ（表示部）、１２・・・映像信号処理回路（撮像部）、１８・・・ＣＰＵ、１８ａ・・・カーソル位置算出部（指定部）、１８ｂ・・・対応点算出部（位置算出部）、１８ｃ・・・表示処理部（表示制御部）、１８ｄ・・・計測部、１８ｅ・・・制御部
【図１】
2011170276.tif 000007
【図２】
2011170276.tif 000008
【図３】
2011170276.tif 000009
【図４】
2011170276.tif 000010
【図５】
2011170276.tif 000011
【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
2011170276.tif 000023
【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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