(57)【要約】【課題】その配置位置を容易に特定できるノード装置を提供する。【解決手段】ホスト装置が発行する命令を表す電波を受信する受信部と、前記命令に応答して光を、前記ホスト装置に結合された撮像装置に送る発光部と、前記発光部を制御する制御部と、取得した物理状態を表す情報を出力するセンサと、前記情報を表す電波を前記ホスト装置に送信する送信部とを備える。【選択図】図１
2011188378.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ホスト装置が発行する命令を表す電波を受信する受信部と、
前記命令に応答して光を、前記ホスト装置に結合された撮像装置に送る発光部と、
前記発光部を制御する制御部と、
取得した物理状態を表す情報を出力するセンサと、
前記情報を表す電波を前記ホスト装置に送信する送信部と
を備えるノード装置。
【請求項２】
前記制御部は、前記ノード装置に対応するパターンに基づいて、前記発光部が光を前記撮像装置に送るよう前記発光部を制御する
請求項１に記載のノード装置。
【請求項３】
前記制御部は、前記受信部及び前記送信部を所定の時間間隔でオンする
請求項１に記載のノード装置。
【請求項４】
前記送信部は、前記電波を送受信するアンテナを有し、
前記発光部は、前記アンテナに設けられた発光素子を有する
請求項１に記載のノード装置。
【請求項５】
命令を表す電波を送信するホスト装置と、
前記ホスト装置に結合された撮像装置と、
前記ホスト装置によって送信された電波を受信する受信部と、
前記命令に応答して光を、前記撮像装置に送る発光部と、
前記発光部を制御する制御部と、
取得した物理状態を表す情報を出力するセンサと、
前記情報を表す電波を前記ホスト装置に送信する送信部と
を有するノード装置と、
を備え、
前記ホスト装置は、前記撮像装置によって撮像された画像における、前記発光部の位置に基づいて、前記ノード装置の位置を特定する
位置検出システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、おおまかにはネットワークのノード位置の特定に関し、より具体的には無線センサネットワークのノード位置を特定するシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
無線センサネットワークを用いて、ホスト装置（基地局ノードとも呼ばれる）が子機ノード（クライアント，末端ノードとも呼ばれ、例えばセンサや計測機器を含む）からのデータを無線で集めるニーズがある。例として子機ノード複数台が無線ネットワークで親機ノードに結合され、さらにホスト機器に接続される無線センサネットワークが挙げられる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−６５３９４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上述の無線センサネットワークでは、子機ノードが屋外の広い範囲に配置されることがある。複数の子機ノードをランダムに配置した場合には、計測データを送信した子機ノードの位置がわからない。そのため子機ノードの位置を特定する必要がある。
【０００５】
また特許文献１に記載されるシステムは、固定ノードで測定された受信電界強度に基づいて、移動ノードの位置を特定する。すなわち受信電界強度と距離とが一定の関係を満たすことに基づいて、測定された受信電界強度から、移動ノードへの距離を求める。ところが実際の測定に際しては電波の反射、回折等に起因して、受信電界強度と距離とは必ずしも一定の関係にない。すなわち受信電界強度は、距離を精度良くは反映しない。
【０００６】
本発明は、かかる点に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、無線センサネットワークで用いられるノードの位置を高い分解能で特定できるシステムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明のある実施形態によるノード装置は、ホスト装置が発行する命令を表す電波を受信する受信部と、前記命令に応答して光を、前記ホスト装置に結合された撮像装置に送る発光部と、前記発光部を制御する制御部と、取得した物理状態を表す情報を出力するセンサと、前記情報を表す電波を前記ホスト装置に送信する送信部とを備える。
【０００８】
本発明の他の実施形態による位置検出システムは、命令を表す電波を送信するホスト装置と、前記ホスト装置に結合された撮像装置と、前記ホスト装置によって送信された電波を受信する受信部と、前記命令に応答して光を、前記撮像装置に送る発光部と、前記発光部を制御する制御部と、取得した物理状態を表す情報を出力するセンサと、前記情報を表す電波を前記ホスト装置に送信する送信部とを有するノード装置と、を備え、前記ホスト装置は、前記撮像装置によって撮像された画像における、前記発光部の位置に基づいて、前記ノード装置の位置を特定する。
【発明の効果】
【０００９】
上記構成により、本発明は、無線センサネットワークで用いられるノードの位置を高い分解能で特定できる効果を有する。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の例示的実施形態による位置検出システムを示す図である。
【図２】本発明の例示的実施形態による位置検出システムが子機ノードの位置を特定するフローを示す図である。
【図３】子機ノードが発光部を発光させるパターンを示す図である。
【図４】子機ノードが異なるタイムスロットで順次発光するシーケンスを表す図である。
【図５】子機ノードの間欠動作を示す図である。
【図６】本発明の例示的実施形態のために用いられる子機ノードのブロック図である。
【図７】本発明の例示的実施形態のために用いられる親機ノードのブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
本発明の例示的実施形態を図面を参照して以下に詳細に説明する。同じ参照符号は、同一か同等の機能を有する構成要素、又は異なる実施形態における対応する構成要素を表す。
【００１２】
（システムの概要）
本発明のある実施形態によれば、無線センサネットワークの子機ノードは、それぞれユニークなＩＤ（識別子）を備える。親機ノードから命令を受けると、個別の機器が特定できるよう予め定められた発光のパターン（時刻、周期、タイミング、複数回の発光の組み合わせなどで決まる）で発光する。この発光パターンは、複数の発光の位相を利用してもよい。この発光をカメラなど撮像装置で観測することによって位置を特定する。すなわちカメラの設置方向及び発光の画素位置から子機ノードの位置を特定する。必要に応じて、観測するカメラを複数台設けることによって、子機ノードの位置を三次元的に特定することもできる。
【００１３】
親機ノードからの命令により、親機ノードが発光してほしいタイミングで発光させることによって、無駄な発光を行わないで済む。よって子機ノードの省電力化が実現できる。例えば親機ノードの命令発行と子機ノードの受信とのタイミングとを同期させる。複数の子機ノードが同時に発光しないように、例えば子機ノードのＩＤの順に、順次、発光させることによって子機ノードを識別できるので、画像認識するときに誤認識を減らすことができる。
【００１４】
（システムの詳細）
図１は、本発明の例示的実施形態による位置検出システム１００を示す図である。位置検出システム１００は、親機ノード１１０、ホスト装置１２０、及び撮像装置１３０を備える。親機ノード１１０及びホスト装置１２０は、データのやりとりをするために、典型的には有線媒体であるデータパス１１５で結合されるが、これには限定されず、無線媒体で結合されてもよい。ホスト装置１２０及び撮像装置１３０も、データのやりとりをするために、典型的には有線媒体であるデータパス１２５で結合されるが、これには限定されず、無線媒体で結合されてもよい。データパス１１５，１２５を実現する有線媒体としては、光ファイバ、同軸ケーブル、イーサネットケーブル、電力線などが挙げられる。有線媒体の代替媒体である無線媒体としては、電波及び光がある。
【００１５】
撮像装置１３０は、撮像範囲１３５を撮像する。撮像範囲１３５は子機ノード１５０〜１５２を含む。ここでは例として子機ノードの個数は３個であるが、これには限定されず任意の個数の子機ノードが存在し得る。撮像装置１３０は、典型的にはＣＣＤ（電荷結合素子）やＣＭＯＳ（相補型金属酸化膜半導体）を用いた撮像デバイスである。
【００１６】
撮像装置１３０は、例えば農場などのある程度の広さを有する屋外の場所に設置された子機ノード１５０〜１５２を撮影する。ホスト装置１２０は、撮影された画像に基づいて、子機ノード１５０〜１５２の位置を特定する。撮像装置１３０は、位置を特定したい子機ノード１５０〜１５２を俯瞰できるような場所、例えばビルの上、鉄塔の上、崖の壁面などに設置され得る。典型的には撮像装置１３０は、見晴らしのよい場所に固定されるが、代替として、航空機など子機ノードを俯瞰できる移動体に設けられてもよい。このような構成により、システム１００は、広範囲な撮像範囲１３５に含まれる多数の子機ノードを効率的に位置特定できる。図１では子機ノード１５０〜１５２は撮像範囲１３５に含まれるが、親機ノード１１０は撮像範囲１３５に含まれない。しかしこれには限定されず、親機ノード１１０も撮像範囲１３５に含まれてもよい。
【００１７】
親機ノード１１０及び子機ノード１５０は、データのやりとりをするために、アップリンク用のデータパス１５０ｕ及びダウンリンク用のデータパス１５０ｄで結合される。子機ノード１５０及び子機ノード１５１は、データのやりとりをするために、アップリンク用のデータパス１５１ｕ及びダウンリンク用のデータパス１５１ｄで結合される。親機ノード１１０及び子機ノード１５２は、データのやりとりをするために、アップリンク用のデータパス１５２ｕ及びダウンリンク用のデータパス１５２ｄで結合される。親機ノード１１０及び子機ノード１５０，１５１，１５２は、それぞれ送受信アンテナ１１０ａ，１５０ａ，１５１ａ，１５２ａを有する。データパス１５０ｕ，１５０ｄ，１５１ｕ，１５１ｄ，１５２ｕ，１５２ｄは、例えば２．４ＧＨｚ帯を用いたＩＥＥＥ８０２．１５．４に準拠する短距離無線ネットワークである。このＩＥＥＥ８０２．１５．４は、ＰＡＮ（personal area network）又はＷＰＡＮ（wireless personal area network）と呼ばれる無線通信規格の一つであり、低コスト・低消費電力で、高い信頼性とセキュリティを持つ。データパス１５０ｕ，１５０ｄ，１５１ｕ，１５１ｄ，１５２ｕ，１５２ｄは、上述の特定の無線ネットワークに限定されず、典型的にはパケットの形で情報をやりとりできる任意の適切な無線ネットワークであり得る。図１に示されるように、典型的には親機ノード１１０と子機ノード１５０〜１５２とは、単一または複数の子機を介して通信するマルチホップ型の無線ネットワークを構成する。
【００１８】
加えて子機ノード１５０，１５１，１５２は、それぞれ発光部１５０ｅ，１５１ｅ，１５２ｅを有する。例えば子機ノード１５０の発光部１５０ｅが発光するとき、簡単のために「子機ノード１５０が発光する」という。発光部１５０ｅ，１５１ｅ，１５２ｅは、典型的にはＬＥＤ（発光ダイオード）であり、可視光または赤外光を発する。発光部１５０ｅ，１５１ｅ，１５２ｅの発する光は、撮像装置１３０によって撮像できる波長を含む。図１では、子機ノード１５０，１５１，１５２は、それぞれ単一の発光部１５０ｅ，１５１ｅ，１５２ｅしか有しないが、これには限定されず、複数の発光部を有してもよい。
【００１９】
図１では親機ノード１１０、ホスト装置１２０、及び撮像装置１３０は、別個の筐体に設けられ、それぞれの間はデータパスで結合されているが、このような構成に限定されない。例えば、親機ノード１１０及び撮像装置１３０が同一の筐体内に設けられてもよい。この場合、親機ノード１１０及び撮像装置１３０は、子機ノード１５０〜１５２を俯瞰できる場所に設置されるので、無線による通信状態もよく、撮像の状態もよいという効果が得られる。
【００２０】
（位置検出のフロー）
図２は、本発明の例示的実施形態による位置検出システム１００が子機ノード１５０〜１５２の位置を特定するフロー２００を示す図である。以下、子機ノードの位置を特定するフロー２００を図１及び図２を参照しながら説明する。
【００２１】
まずステップ２０２において、ホスト装置１２０は、特定の子機ノード（例えば子機ノード１５０）を光らせる命令（「発光命令」ともいう）を親機ノード１１０にデータパス１１５を介して有線で送る。
【００２２】
ステップ２０４において親機ノード１１０は、発光命令を子機ノード１５０に無線で送信する。親機ノード１１０が送信するパケットは、子機ノード１５２にも届き得るが、パケットのヘッダには、子機ノード１５０が宛先アドレスとして特定されているので、子機
ノード１５２は発光命令を受信しても無視する。
【００２３】
ステップ２０６において子機ノード１５０は、受信された発光命令に応答して発光する。典型的には子機ノード１５０の記憶部には、ノードを特定するＩＤが記憶されている。ある実施形態では、子機ノード１５０は、ＩＤに対応したパターンで発光部１５０ｅを発光させる。
【００２４】
図３は、子機ノード１５０が発光部１５０ｅを発光させるパターンを示す図である。横軸は時間ｔを表し、縦軸は発光のオン及びオフを表す。例えば子機ノード１５０がＩＤとして十進法で表された「１１」を有するとき、二進法では「１０１１」になる。例えば子機ノード１５０は、発光部１５０ｅを図３に示すようなパターンで発光させることによって、撮像装置１３０を介してホスト装置１２０に、子機ノード１５０が発光したことを知らせることができる。図３の例ではオン状態がビット１に対応し、オフ状態がビット０に対応する。１ビットに対応する発光期間ｔｅは、撮像装置１３０が撮像する動画の１フレームより長いことが好ましい。
【００２５】
代替として子機ノード１５０は、例えばホスト装置１２０が指定するタイムスロットで発光してもよい。こうすれば撮像装置１３０が撮像した動画と、発光のタイミングとから、どの子機ノードが発光しているかをホスト装置１２０は知ることができる。
【００２６】
図４は、子機ノード１５０，１５２が異なるタイムスロットで順次発光するシーケンス４０２，４０４を表す図である。横軸は時間ｔを表し、縦軸は発光のオン及びオフを表す。子機ノード１５０，１５２は、それぞれ時刻ｔ０〜ｔ１，ｔ２〜ｔ３において発光する（図４でオン状態になる）。撮像装置１３０が撮像した動画から、発光中の子機ノードの特定が容易になるように、典型的には時刻ｔ１及びｔ２の間には時間差が設けられている。このように異なるタイムスロットで複数の子機ノードを順次、発光させることによって、より短時間で効率的に子機ノードの位置を特定できる。図４では２つの子機ノードの発光タイミングしか示していないが、３個以上の子機ノードが異なるタイミングで発光する場合も同様である。
【００２７】
図３及び図４において、点滅の速度、回数などは子機ノードを特定するのに適するよう設定され得る。例えば点滅の速度は、撮像装置１３０が発光している子機ノードを撮影できるだけ十分な期間のあいだ発光するよう設定される。よって点滅の速度は、撮像装置１３０が用いる撮像素子のフレームレートに依存し得る。
【００２８】
ステップ２０８において撮像装置１３０は、撮像範囲１３５を典型的には動画で撮影するが、これには限定されず静止画であってもよい。静止画で子機ノードを撮影する場合には、子機ノードの発光タイミングを同期させることが必要である。この同期は例えば、ホスト装置１２０が親機ノード１１０に発光命令を送ってから、所定時間の後に、子機ノードが発光するとほぼ同時に、撮像装置１３０も撮影することによって可能である。
【００２９】
ステップ２１０においてホスト装置１２０は、撮像装置１３０によって撮影された画像を受け取り、この画像に基づいて発光した子機ノード（この場合は子機ノード１５０）の位置を特定する。撮影された画像に写っている発光した子機ノードは、画像処理がなされてその位置が特定される。子機ノードが平面上に配置されるとすると、撮像装置１３０がその平面を見下ろす角度、撮像装置１３０のレンズが持つ画角などのパラメータから子機ノードの位置が計算され得る。撮像装置１３０は、例えば初期設定のときに、その位置が既知である基準点を撮影し、その位置を基準として上記パラメータから子機ノードの位置を求めればよい。このような俯瞰した点の画像に基づいて、その位置を特定することは、既知の画像処理を用いることによって実現できる。なお平面上の位置だけでなく、平面から測った高さ方向の位置も知りたいときは、複数の撮像装置１３０を設けることで三次元画像を処理すればよい。なお基準点の位置は、子機ノードから親機ノードまでパケットが到達するのに要するホップ数や受信電界強度などに基づいて、おおまかに算出することもできる。
【００３０】
図３の説明では子機ノード１５０〜１５２が固有のＩＤを記憶したが、子機ノード１５０〜１５２は、ホスト装置１２０が指定するパターンに基づいて発光してもよい。例えば、ホスト装置が特定の子機ノード１５０をあるパターンで発光させるときは、子機ノード１５０に送られる発光命令が発光パターンを表すデータを含めばよい。
【００３１】
以上、子機ノード１５０が発光することを例に挙げたが、これには限定されず子機ノード１５２が発光する場合も同様である。上述のように複数の子機ノードの位置を特定したい場合は、複数の子機ノードが同時に発光しないよう、典型的には発光タイミングがずらされる。
【００３２】
（子機ノードの間欠動作）
図５は、子機ノードの間欠動作を示す図である。図５において横軸は時間を、縦軸は親機ノード１１０が送信するデータの有無、及び子機ノードの受信状態（オン・オフ）を示す。図１に示すシステムでは、典型的には親機ノード１１０は商用電源から電源が供給され、子機ノード１５０〜１５２は内蔵する電池から電源が供給される。そのため子機ノード１５０〜１５２の電池の寿命を延ばすために、間欠的に動作させることが好ましい。例えば親機ノード１１０がパケット５１０を送信するとき、子機ノードは、動作パターン５２０に基づいて動作すればよい。
【００３３】
パケット５１０は、プリアンブル５１２及びペイロードデータ５１４からなる。子機ノード１５０〜１５２は、期間５２２〜５２６において受信機能がオンされ、期間５２２〜５２６以外においては受信機能がオフされる。期間５２２〜５２６のそれぞれの間隔は、期間ｔｒである。プリアンブル５１２の期間ｔｐが、受信間隔ｔｒよりも長ければ、子機ノード１５０〜１５２は、受信機能がオンしている時に必ずプリアンブル５１２を受信できる。換言すれば、子機ノード１５０〜１５２は、常時、受信をしなくても受信間隔ｔｒで間欠的に動作すれば、確実に親機ノード１１０からのパケットを受信できる。
【００３４】
いったん子機ノード１５０〜１５２がプリアンブル５１２を受信すると、子機ノード１５０〜１５２は、間欠モードから連続モードへと遷移し、所定の時間、要求されたタスクなどを処理する。その後、処理が終わると再び間欠モードに戻る。なおペイロードデータ５１４は、可変長のデータを含むことができるので、期間ｔｄは任意である。
【００３５】
図５の例ではパケット中のプリアンブルを受信間隔よりも長くすることによって、確実に子機ノードが親機ノードからのパケットを受信できるようにした。上で説明した例に限定されず、子機ノード１５０〜１５２は、正確な時計を備えることによって、絶対時刻を親機ノード１１０と共有してもよい。こうすれば親機ノード１１０がパケットを送信するタイミングで子機ノード１５０〜１５２は受信機能をオンすればよい。この構成によれば、親機ノード１１０が送信するパケットは、プリアンブルの長さについて上述の条件を満たさなくてもよいので、プリアンブルを短く設定でき、より効率的な通信が可能になる。
【００３６】
（子機ノードのハードウェア）
図６は、本発明の例示的実施形態のために用いられる子機ノード１５０〜１５２のブロック図である。図中では参照番号１５０で参照されるが、子機ノード１５１，１５２の構成も図６のものと同様である。子機ノード１５０は、センサ６０２に結合される。子機ノード１５０は、発光部１５０ｅ、センサ６０２、ＲＦユニット６１０及びアンテナ１５０ａを備える。センサ６０２は、センサデータをＲＦユニット６１０に出力する。ＲＦユニット６１０は、センサ６０２が出力したセンサデータを無線信号に変換して、アンテナ１５０ａか
ら例えば親機ノード１１０へ送る。センサ６０２は、計測機器であってもよい。
【００３７】
ＲＦユニット６１０は、センサインタフェース６４０、ＤＣ（直流）電源６４５、ＭＣＵ（Micro Controller Unit）６５０、ＲＯＭ（読み出し専用メモリ）６５２、ＲＡＭ（ランダムアクセスメモリ）６５４、タイマ６５６、無線送受信部６５８、及びＲＦインタフェース６６０を有する。センサインタフェース６４０は、センサ６０２によって出力されたセンサ信号をＭＣＵ６５０が処理できる適当な信号（例えば１０ビットデジタル信号）に変換する。ＤＣ電源６４５は、ＲＦユニット６１０の各機能ブロックに直流電源を供給する。ＤＣ電源６４５は、例えば直流３Ｖを供給するリチウム電池であり得る。
【００３８】
ＭＣＵ６５０は、子機ノード１５０の機能を実現するのに用いられるマイクロプロセッサである。ＭＣＵ６５０は、子機ノード１５０の機能を実現するのに必要なプログラム及びデータをＲＯＭ６５２又はＲＡＭ６５４に記憶する。タイマ６５６は、例えば電源をオフにするタイミングを計測し、所定時間が経過したときに、ＤＣ電源６４５からの電源供給を断つようＭＣＵ６５０をトリガする。ＭＣＵ６５０は、ＲＯＭ６５２、ＲＡＭ６５４、及びタイマ６５６などの周辺素子をその中に含んでもよい。この場合、ＲＯＭなどを独立した部品として搭載する場合に比べて、システム構築のためのコストを抑えることができる。
【００３９】
無線送受信部６５８は、ＭＣＵ６５０からのデータを親機ノード１１０へ送るパケットに変換したり、親機ノードから受け取られたパケットをデータに変換したりする。ＲＦインタフェース６６０は、無線送受信部６５８から出力されたパケットをＲＦ信号に変換し、アンテナに出力したり、アンテナで受け取られたＲＦ信号からパケットを再生し、無線送受信部６５８に出力したりする。
【００４０】
（親機ノードのハードウェア）
図７は、本発明の例示的実施形態のために用いられる親機ノード１１０のブロック図である。親機ノード１１０は、ＲＦユニット７１０、及びアンテナ１１０ａを備える。一般に親機ノード１１０は、複数の子機ノード１５０〜１５２のうちどれと通信してもよい。本明細書の以下の説明では、親機ノード１１０が子機ノード１５０と通信すると仮定して説明する。
【００４１】
ＲＦユニット７１０は、子機ノード１５０に対する要求を無線信号に変換して、アンテナ１１０ａから子機ノード１５０へ送る。ＲＦユニット７１０は、アンテナ１１０ａによって受け取られた子機ノード１５０からの応答をデータに変換して、ＲＦユニット７１０からインタフェース７４０を介してホスト装置１２０へ送る。
【００４２】
ＲＦユニット７１０は、インタフェース７４０、電源７４５、ＭＣＵ７５０、ＲＯＭ７５２、ＲＡＭ７５４、タイマ７５６、無線送受信部７５８、及びＲＦインタフェース７６０を有する。インタフェース７４０は、ＰＣ１２０によって出力されたさまざまな信号をＭＣＵ７５０が処理できる適当な信号（例えば８ビットデジタル信号）に変換する。電源７４５は、ホスト１１０の各機能ブロックに直流電源を供給する。電源７４５は、例えば家庭用ＡＣ（交流）電源のコンセントから供給される１００Ｖの交流を受け取り、直流３Ｖに変換し、直流電圧を各ブロックに供給する。
【００４３】
ＭＣＵ７５０は、親機ノード１１０の機能を実現するのに用いられるマイクロプロセッサである。ＭＣＵ７５０は、親機ノード１１０の機能を実現するのに必要なプログラム及びデータをＲＯＭ７５２又はＲＡＭ７５４に記憶する。タイマ７５６は、さまざまな処理におけるタイムアウト時間などを計測する。ＭＣＵ７５０は、ＲＯＭ７５２、ＲＡＭ７５４、及びタイマ７５６などの周辺素子をその中に含んでもよい。この場合、ＲＯＭなどを
独立した部品として搭載する場合に比べて、システム構築のためのコストを抑えることができる。
【００４４】
無線送受信部７５８は、ＭＣＵ７５０からのデータを子機ノード１５０へ送るパケットに変換したり、子機ノードから受け取られたパケットをデータに変換したりする。ＲＦインタフェース７６０は、無線送受信部７５８から出力されたパケットをＲＦ信号に変換し、アンテナに出力したり、アンテナで受け取られたＲＦ信号からパケットを再生し、無線送受信部７５８に出力したりする。
【００４５】
本発明の実施形態による子機ノード及び親機ノードは、基板上に取り付けられた、半導体素子を含む回路要素群によって典型的には実現され得る。典型的には親機ノード１１０及び子機ノード１５０は、センサからのアナログ信号、及び無線ネットワークのための高周波信号を扱うアナログ回路と、ＭＣＵを主要素とするデジタル回路との組み合わせによって実現され得る。
【００４６】
本発明によるホスト機器の制御は、典型的にはソフトウェアによって実現され得る。すなわち図２に示されるプロシージャ（又は動作）は、典型的にはコンピュータで読み取り可能な媒体に記憶されたソフトウェアによって実現され得る。コンピュータで読み取り可能な媒体には、ハードディスクドライブ、半導体メモリ等がある。代替として本発明の実施形態によるプロシージャは、ソフトウェア及びハードウェアの組み合わせ、又はハードウェアのみによって実現され得る。本発明の実施形態によるノード装置及び位置検出システムの制御も典型的にはソフトウェアによって実現され得る。
【００４７】
図６及び図７に示される機能ブロック群の一部又は全ては、適宜、結合されることによって一体化されて実現されてもよい。例えば、ＲＦユニット６１０は、ハイブリッドＩＣ（集積回路）として実現されてもよい。さらには例えば子機ノード１５０は、ＲＦユニット６１０、センサ６０２、及びアンテナ１５０ａを一つの基板に一体化して実現されてもよい。
【００４８】
上述した本発明のさまざまな実施形態によれば、無線センサネットワークを構成する子機ノードを配置する時に、配置位置を個別に測定する必要がないという効果がある。具体的には子機ノードを配置し終えてから、撮像装置で複数の子機ノードをまとめて撮影することによってそれらの位置を画像処理によって特定できる。よって子機ノードを配置してネットワークを構成する工事期間を短縮することができ、工事費用も削減できる。
【００４９】
さらに他の実施形態では、子機ノードの無線通信部が正常に動作しない場合には、子機ノードは、その発光部を発光させることによって、撮像装置１３０を介してホスト装置１２０に異常を伝えることができる。この実施形態では、撮像装置１３０は、常時、または定期的に画像をホスト装置１２０に送る。ホスト装置１２０は、画像中に発光する子機ノードを認識すると、その子機ノードの無線通信部が故障したと判断する。この構成によれば、ネットワークを構成する子機ノードの無線通信部が故障しても、予備の情報伝達経路である光を用いて撮像装置１３０を介してホスト装置１２０に、子機ノードの故障を伝え、その子機ノードをネットワークから取り除くことができる。
【００５０】
本発明は、実施形態に限定されず、その精神又は主要な特徴から逸脱することなく他の色々な形で実施することができる。
【００５１】
このように、上述の実施形態はあらゆる点で単なる例示に過ぎず、限定的に解釈してはならない。本発明の範囲は特許請求の範囲によって示すものであって、明細書には何ら拘束されない。さらに、特許請求の範囲の均等範囲に属する変形や変更は、全て本発明の範
囲内のものである。
【産業上の利用可能性】
【００５２】
以上説明したように、本発明は、特に無線を利用するセンサネットワーク等について有用である。
【符号の説明】
【００５３】
１００  位置検出システム
１１０  親機ノード
１１０ａ  アンテナ
１２０  ホスト装置
１１５，１２５  データパス
１３０  撮像装置
１３５  撮像範囲
１５０〜１５２  子機ノード
１５０ａ，１５２ａ  アンテナ
１５０ｅ，１５２ｅ  発光部
１５０ｕ，１５０ｄ，１５２ｕ，１５２ｄ  データパス
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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