(57)【要約】【課題】交通信号機が路車間通信による運転支援に対応しているか否かを運転者に効果的に知らしめることで、運転者が交差点でより安全な運転を行えるようにする。【解決手段】路側機２は、付属先の交通信号機が属するエリア内に存在する複数の交通信号機に関する、路車間通信対応／非対応情報を含む信号機情報からなるエリアデータを車両に対して送信する。車載装置１は、路側機２から受信したエリアデータに基づき、直近に通過しようとしている交差点に設置されている交通信号機が路車間通信に対応しているか否かを判定する。その判定結果に基づき、車両が当該交差点へ接近したタイミングで路車間通信対応／非対応情報を運転者に対して報知する。【選択図】図１
2011170676.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
路車間通信に対応する交通信号機に付属して設置され、道路を走行する車両との間で無線による情報通信を行う路側機と、車両に搭載され、前記路側機との間で無線による情報通信を行う車載装置とを有する路車間通信システムであって、
前記路側機は、
付属先の交通信号機の設置された交差点が属する所定のエリア内に存在する、自他含め複数の交通信号機に関する情報であって、前記エリア内に存在する各交通信号機が路車間通信に対応しているか否かを示す情報を少なくとも含む信号機情報を記憶するエリア内信号機情報記憶手段と、
前記エリア内信号機情報記憶手段に記憶している信号機情報を前記車載装置に対して送信する信号機情報送信手段とを備え、
前記車載装置は、
前記路側機から送信された信号機情報を取得する信号機情報取得手段と、
前記信号機情報取得手段により取得した信号機情報を記憶する記憶手段と、
自車両の現在地を特定する現在地位置特定手段と、
前記記憶手段に記憶している信号機情報に該当する交通信号機の設置された特定交差点の位置情報を取得する交差点位置取得手段と、
前記現在地位置特定手段により特定した自車両の現在地と、前記交差点位置取得手段により取得した特定交差点の位置情報とに基づき、自車両の現在地が前記特定交差点の位置と所定の位置関係になったか否かを判定する位置判定手段と、
前記位置判定手段により、自車両の現在地が前記特定交差点の位置と所定の位置関係になったと判定されたことを条件に、その特定交差点に設置されている交通信号機に該当する信号機情報に基づき、その交通信号機が路車間通信に対応しているか否かを示す情報を自車両の運転者に対して報知する報知制御手段とを備えること
を特徴とする路車間通信システム。
【請求項２】
請求項１に記載の路車間通信システムにおいて、
前記車載装置では、
前記位置判定手段は、自車両が直近に通過しようとしている前記特定交差点の位置から所定の範囲内に達したか否かを判定し、
前記報知制御手段は、自車両が直近に通過しようとしている前記特定交差点の位置から所定の範囲内に達したと判定されたことを条件に、その特定交差点に設置されている交通信号機が路車間通信に対応しているか否かを示す情報を報知すること
を特徴とする路車間通信システム。
【請求項３】
請求項１又は請求項２に記載の路車間通信システムにおいて、
前記路側機では、
前記報知手段は、前記特定交差点に設置されている交通信号機が路車間通信に対応しているか否かを示す情報を音声出力により報知すること
を特徴とする路車間通信システム。
【請求項４】
請求項１ないし請求項３の何れか１項に記載の路車間通信システムにおいて、
前記路側機は、
付属先の交通信号機の現示状態を示す現示情報を前記車載装置に対して送信する現示情報送信手段を更に備え、
前記車載装置は、
前記路側機から送信された現時情報を受信する現示情報受信手段と、
車両の運転者に対して画像情報を表示する表示手段とを更に備え、
前記報知制御手段は、前記交通信号機が路車間通信に対応している場合、その旨を示す情報を自車両の運転者に対して報知すると共に、前記現示情報受信手段により取得した当該交通信号機に該当する現時情報に基づき、当該交通信号機の現示状態を示す絵図を前記表示手段に表示すること
を特徴とする路車間通信システム。
【請求項５】
車両に搭載され、路車間通信に対応する交通信号機に付属して設置された路側機との間で無線による情報通信を行う車載装置であって、
前記路側機から、付属先の交通信号機の設置された交差点が属する所定のエリア内に存在する複数の交通信号機に関する情報であって、前記エリア内に存在する各交通信号機が路車間通信に対応しているか否かを示す情報を少なくとも含む信号機情報を取得する信号機情報取得手段と、
前記信号機情報取得手段により取得した信号機情報を記憶する記憶手段と、
自車両の現在地を特定する現在地位置特定手段と、
前記記憶手段に記憶している信号機情報に該当する交通信号機の設置された特定交差点の位置情報を取得する交差点位置取得手段と、
前記現在地位置特定手段により特定した自車両の現在地と、前記交差点位置取得手段により取得した特定交差点の位置情報とに基づき、自車両の現在地が前記特定交差点の位置と所定の位置関係になったか否かを判定する位置判定手段と、
前記位置判定手段により、自車両の現在地が前記特定交差点の位置と所定の位置関係になったと判定されたことを条件に、その特定交差点に設置されている交通信号機に該当する信号機情報に基づき、その交通信号機が路車間通信に対応しているか否かを示す情報を自車両の運転者に対して報知する報知制御手段とを備えること
を特徴とする車載装置。
【請求項６】
請求項５に記載の車載装置において、
前記位置判定手段は、自車両が直近に通過しようとしている前記特定交差点の位置から所定の範囲内に達したか否かを判定し、
前記報知制御手段は、自車両が直近に通過しようとしている前記特定交差点の位置から所定の範囲内に達したと判定されたことを条件に、その特定交差点に設置されている交通信号機が路車間通信に対応しているか否かを示す情報を報知すること
を特徴とする車載装置。
【請求項７】
請求項５又は請求項６に記載の車載装置において、
前記報知手段は、前記特定交差点に設置されている交通信号機が路車間通信に対応しているか否かを示す情報を音声で出力すること
を特徴とする車載装置。
【請求項８】
請求項５ないし請求項７の何れか１項に記載の車載装置において、
前記路側機から、付属先の交通信号機の現示状態を示す現示情報を受信する現示情報受信手段と、
車両の運転者に対して画像情報を表示する表示手段とを更に備え、
前記報知制御手段は、前記交通信号機が路車間通信に対応している場合、その旨を示す情報を自車両の運転者に対して報知すると共に、前記現示情報受信手段により取得した当該交通信号機に該当する現時情報に基づき、当該交通信号機の現示状態を示す絵図を前記表示手段に表示すること
を特徴とする車載装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、交通信号機に設けられた路側機と、道路を走行する車両との路車間通信により情報を送受信する路車間通信システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、交通信号機に近傍に設けられた路側機と、道路を走行する車両との路車間通信により信号機情報や走行情報を送受信し、車両の運転者に対して交通信号機に関する情報提供を行ったり、交差点を安全に通行するための運転支援を行う技術が知られている。
【０００３】
例えば、特許文献１には、点滅式交通信号機に関する情報を路車間通信により受信し、運転者に対して点滅式交通信号機を通過する際の注意を喚起したり、信号の見落としを防止する技術が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００５−７７３４６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
路車間通信による情報提供に対応した交通信号機が普及しつつある中で、まず主要な道路からインフラ整備が実施され、重要度の低い道路のインフラ整備は後回しにされたり見送られたりすることが予想される。そのような場合、１つの地域内に路車間通信対応の交通信号機と非対応の交通信号機とが混在している状況が発生すると考えられる。
【０００６】
そのような地域を車両で通行する際、どの交通信号機が路車間通信に対応しており、どの交通信号機が路車間通信に対応していないのかを運転者が知らないまま運転することを想定した場合、次のような問題点が挙げられる。例えば、路車間通信を利用した運転支援が行われていない交通信号機が設置された交差点へ進入する際、その交差点が路車間通信に対応していると運転者が勝手に思い込んでしまうことが考えられる。その場合、当該交差点では路車間通信を利用した運転支援を受けられないという事実を知らないまま、運転支援が受けられることを期待した態度で運転を行ってしまう可能性がある。そして、実際にその交差点を通行する際に運転支援が受けられないことを知るに至り、勘違いをしていた運転者は戸惑う結果となる。
【０００７】
本発明は上記問題を解決するためになされており、交通信号機が路車間通信による運転支援に対応しているか否かを運転者に効果的に知らしめることで、運転者が交差点でより安全な運転を行えるようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するためになされた請求項１の路車間通信システムは、次のような特徴を有する。路側機は、付属先の交通信号機の設置された交差点が属する所定のエリア内に存在する、自他含め複数の交通信号機に関する信号機情報をエリア内信号機情報記憶手段に記憶している。この信号機情報には、エリア内に存在する各交通信号機が路車間通信に対応しているか否かを示す情報が少なくとも含まれている。路側機は、エリア内信号機情報記憶手段に記憶している信号機情報を無線通信により付近を走行する車両に対して送信する。
【０００９】
車載装置は、交通信号機に付属する路側機から信号機情報を取得すると、その取得した信号機情報を記憶手段に記憶しておく。つぎに、自車両の現在地と、記憶手段に記憶している信号機情報に該当する交通信号機の設置された特定交差点の位置とが所定の位置関係になったか否かを判定する。そして、自車両の現在地が特定交差点の位置と所定の位置関係になったと判定したことを条件に、当該交通信号機に該当する信号機情報に基づき、その交通信号機が路車間通信に対応しているか否かを示す情報を自車両の運転者に対して報知する。
【００１０】
なお、ここでいう「路車間通信に対応している」交通信号機とは、交通信号機に付属する路側機が設置されており、その交通信号機の設置場所において路車間通信による情報提供サービスが行われているものを指す。反対に、「路車間通信に対応していない」交通信号機とは、交通信号機に付属する路側機が設置されておらず、その交通信号機の設置場所において路車間通信による情報提供サービスが行われていないものを指す。つまり、この場合では１のエリア内に路車間通信対応の交通信号機と非対応の交通信号機とが混在している状況を想定している。
【００１１】
本発明の路車間通信システムによれば、車載装置が路側機から受信した信号機情報に基づき、その路側機の付属先の交通信号機のある交差点が属するエリア内にある複数の交通信号機について路車間通信に対応しているか否かを車両側で判断できるようになる。そして、その判断結果を所定のタイミングで運転者に報知することで、運転者は路車間通信による運転支援の有無に応じた適切な運転態度で当該交差点を通行することができるようになる。よって、交差点において路車間通信による運転支援が受けられない場合であっても、運転者が戸惑うことなく安全運転を心がけることができる。
【００１２】
なお、交通信号機が路車間通信に対応しているか否かを報知する効果的なタイミングとしては、車両が直近に通過しようとしている交差点に接近した時点にすることが考えられる。そこで、自車両が直近に通過しようとしている特定交差点の位置から所定の範囲内に達したことを条件に、その特定交差点に設置されている交通信号機が路車間通信に対応しているか否かを示す情報を報知するように構成するとよい（請求項２）。このようにすることで、運転者は直近の交差点についてのみ運転支援の有無に留意すればよいことになり、運転に集中し易くなる。
【００１３】
また、交差点に設置されている交通信号機が路車間通信に対応しているか否かを示す情報は、運転者の視線を運転視界からなるべく逸らさせないという観点から、音声出力により報知するとよい（請求項３）。
【００１４】
つぎに、請求項４に記載の路車間通信システムでは、車載装置側において、交通信号機が路車間通信に対応していると判定した場合、その旨を示す情報を自車両の運転者に対して報知すると共に、現示情報受信手段により取得した現時情報に基づき、当該交通信号機の現示状態を示す絵図を表示手段に表示する。
【００１５】
このようにすることで、運転者は交通信号機が路車間通信に対応しているか否かを知ることができると共に、路車間通信に対応する信号機の現示状態を知ることができるようになる。これにより、運転者は、交通信号機の現示状態に応じて運転支援を受けるための準備や車両の速度調整等を行うことができ、交差点をより円滑に通過することができる。さらに、交通信号機の現示状態を絵図により表示することで、運転者が内容を直感的かつ速やかに理解することができ、運転者の視線を運転視界からなるべく逸らさせずに情報を報知でき、運転に集中し易くなる。
【００１６】
つぎに、請求項５に記載の車載装置は、路側機から信号機情報を取得する信号機情報取得手段と、取得した信号機情報を記憶する記憶手段と、自車両の現在地を特定する現在地位置特定手段と、信号機情報に該当する交通信号機の設置された特定交差点の位置情報を取得する交差点位置取得手段と、自車両の現在地と特定交差点の位置情報とに基づき、自車両の現在地が特定交差点の位置と所定の位置関係になったか否かを判定する位置判定手段と、自車両の現在地が特定交差点の位置と所定の位置関係になったと判定されたことを条件に、その特定交差点に設置されている交通信号機に該当する信号機情報に基づき、その交通信号機が路車間通信に対応しているか否かを示す情報を自車両の運転者に対して報知する報知制御手段とを備えることを特徴とする。
【００１７】
このように構成された車載装置によれば、請求項１の路車間通信システムについて記載した効果と同様の効果を奏する。
また、請求項６に記載の車載装置は、自車両が直近に通過しようとしている特定交差点の位置から所定の範囲内に達したことを条件に、その特定交差点に設置されている交通信号機が路車間通信に対応しているか否かを示す情報を報知することを特徴とする。このように構成された車載装置によれば、請求項２の路車間通信システムについて記載した効果と同様の効果を奏する。
【００１８】
また、請求項７に記載の車載装置は、特定交差点に設置されている交通信号機が路車間通信に対応しているか否かを示す情報を音声で出力することを特徴とする。このように構成された車載装置によれば、請求項３の路車間通信システムについて記載した効果と同様の効果を奏する。
【００１９】
また、請求項８に記載の車載装置は、交通信号機が路車間通信に対応している場合、その旨を示す情報を自車両の運転者に対して報知すると共に、現示情報受信手段により取得した当該交通信号機に該当する現時情報に基づき、当該交通信号機の現示状態を示す絵図を表示手段に表示することを特徴とする。このように構成された車載装置によれば、請求項４の路車間通信システムについて記載した効果と同様の効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】実施形態の路車間通信システムの概略構成を示すブロック図である。
【図２】交通信号機のエリア区分の一例を示す説明図である。
【図３】路側機２が保有するエリアデータの形式を示す説明図である。
【図４】車載装置１が保有する各エリアデータの形式を示す説明図である。
【図５】車載装置１と路側機２との間の通信の手順を示すラダーチャートである。
【図６】エリア別バージョン情報取得処理の手順を示すフローチャートである。
【図７】応答確認処理の手順を示すフローチャートである。
【図８】データベース更新処理の手順を示すフローチャートである。
【図９】報知処理の手順を示すフローチャートである。
【図１０】報知内容の一例を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
以下、本発明の一実施形態を図面に基づいて説明する。なお、本発明は下記の実施形態に何ら限定されるものではなく様々な態様にて実施することが可能である。
［路車間通信システムの構成の説明］
まず、図１に基づいて実施形態の路車間通信システムの構成を説明する。路車間通信システムは、道路を走行する車両に搭載される車載装置１と、道路交差点に設置される交通信号機ごとに付随して設けられる路側機２とからなる。
【００２２】
車載装置１は、位置特定部１０、外部機器接続部１１、表示部１２、音声出力部１３、信号機情報データベース１４、無線通信部１５、及び制御部１６等を備えている。
このうち、位置特定部１０は、図示しないＧＰＳ受信機や車速センサ、ジャイロスコープ等による検出信号に基づいて車両の現在地や進行方向を特定し、その特定したデータを制御部１６に入力するためのものである。外部機器接続部１１は、車両に搭載されているＥＣＵ（Electronic Control Unit）等の各種機器（図示なし）との間との間で通信を行うためのインタフェースであり、各機器から送信されてくる車両情報のデータを制御部１６に入力する。
【００２３】
表示部１２は、画像を表示する液晶パネル等の表示面を備えた表示装置であり、制御部１６からの制御に基づいて各種の運転支援画像を表示する。画像を表示する表示面は、車両の運転席から視認可能な場所に配置される。音声出力部１３は、音声を出力するスピーカ等を備えた音声出力装置であり、制御部１６からの制御に基づいて運転支援に関する各種の案内音声を出力する。
【００２４】
信号機情報データベース１４は、路傍の各所に設置された路側機２から受信したエリアデータを記憶するための記憶装置であり、フラッシュメモリやハードディスクドライブ等の書き換え可能な不揮発性の記憶装置が用いられる。なお、ここでいうエリアデータとは、交通信号機が設置された複数の交差点を包含する所定のエリア単位でまとめられた信号機情報を指す。信号機情報データベース１４には、複数のエリアに対応するエリアデータをそれぞれ区別して記憶可能であり、各エリアデータは該当のエリアを識別するためのエリアＩＤと、そのエリアデータのバージョンを示すバージョン情報とに対応付けられた状態で記憶されている（図４参照）。なお、個々のエリアデータの詳細な内容については後述する。
【００２５】
信号機情報データベース１４に記憶されているエリアデータは、そのエリアデータに該当の交通信号機を通過する際に実行する運転支援制御に用いられる。例えば、次に通過する交差点に設置された交通信号機に関する情報提供や、交差点を円滑に通行するための走行制御等が行われる。
【００２６】
無線通信部１５は、路傍に設置された路側機２との間で双方向の無線通信（路車間通信）を行うための通信装置である。この路車間通信に用いる通信様式としては、例えばＥＴＣ（登録商標）システム等で用いられる狭域通信（ＤＳＲＣ）や、ＶＩＣＳ（登録商標）等で用いられる電波ビーコン及び光ビーコンの技術を用いることが考えられる。あるいは、２０１１年（予定）のアナログテレビ放送の終了後に利用区分が再編される予定の７００ＭＨｚ帯の電波を利用することも考えられる。この７００ＭＨｚ帯の電波は、ＤＳＲＣで用いられる５．８ＧＨｚ帯の電波と比較して波長が長いため、回折を起こし易い。そのため、建築物が密集する都市部において、建物の影からでも良好に通信が行うことができる。
【００２７】
制御部１６は、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭ等からなる周知のマイクロコンピュータで構成されており、車載装置１の各部を統括制御する。この制御部１６は、ＲＯＭ等に記憶されたプログラムに従って各種の運転支援に関する処理を実行する。なお、本実施形態では、路車間通信によるエリアデータの取得・更新に関する処理（詳細は後述する）や、交通信号機に関する情報報知に関する処理（詳細は後述する）を実行する。
【００２８】
路側機２は、無線通信部２０、路側通信部２１、エリア内信号機情報データベース２２、及び制御部を備えている。
このうち、無線通信部２０は、道路を走行する車両に搭載された車載装置１との間で双方向の無線通信（路車間通信）を行うための通信装置である。この路車間通信に用いる通信様式としては、上述の車載装置１と同様のものを用いる。
【００２９】
路側通信部２１は、ネットワーク１００を介して、同じ所定エリア内の他所の交差点に設置された交通信号機に付随する他の路側機２や、交通信号機を制御したり交通情報を提供する外部機関である交通管制センタ３との間で情報通信を行うための通信装置である。路側通信部２１による情報通信は、無線によるものであってもよいし有線によるものであってもよい。
【００３０】
エリア内信号機情報データベース２２は、自路側機２に対応する交通信号機が設置された交差点が属する所定のエリア内に存在する、自他含め複数の交通信号機に関する各々の信号機情報をまとめたエリアデータを記憶するための記憶装置である。エリア内信号機情報データベース２２には、例えばフラッシュメモリやハードディスクドライブ等の書き換え可能な不揮発性の記憶装置が用いられる。このエリアデータは、該当エリア内に設置されている個々の交通信号機に関する信号機情報に対して、そのエリアを識別するためのエリアＩＤと、そのエリアデータのバージョンを示すバージョン情報とに対応付けられた状態で記憶されている。
【００３１】
ここで、エリアデータの詳細な内容について説明する。まず、エリアデータの構成単位であるエリア分けの概念について図２を参照しながら説明する。
図２は、路車間通信に対応している交通信号機と、路車間通信に非対応の交通信号機との両方をエリア内に含む事例を示す説明図である。ここでいう「路車間通信に対応している交通信号機」とは、本実施形態の路側機２が付随して設置されており、その交通信号機のある交差点において路車間通信による情報提供サービスが行われているものを指す。また、「路車間通信に非対応の交通信号機」とは、路側機２が設置されておらず、路車間通信による情報提供サービスが行われていないものを指す。なお、図２では、路車間通信に対応している交通信号機が設置された交差点（ノード）を●で示しており、非対応の交通信号機が設置された交差点（ノード）を○で示している。
【００３２】
個々のエリアは、複数のノードを包含し、かつ、その中に路車間通信に対応している交通信号機が設置された交差点のノード（●）を少なくとも１つは含むように設定される。個々のエリアには、エリアを識別するための固有の識別情報（エリアＩＤ）が割当てられている。また、エリア内に含まれる各ノードには、対応する交差点を識別するための固有の識別情報（ノード番号）が割当てられている。
【００３３】
なお、エリアの規模や範囲、含まれる交通信号機の数等は、様々な事情を考慮して決定される。例えば、同一エリア内の１又は複数の路側機２の無線通信圏内によってエリア全体をカバーするようにエリアの範囲を設定することが考えられる。このようにすることで、車両がエリア内の何処を走行していても速やかにそのエリアに対応するエリアデータを取得することができるようになる。また、エリアデータの送受信時における路車間通信の通信トラフィック量を低減する観点から、１つのエリア内に含む交通信号機の数を制限することでエリアデータのデータ量が過大にならないようにすることも考えられる。
【００３４】
路側機２が保有するエリアデータには、自路側機２が属するエリアに含まれる全ての交通信号機に関する信号機情報が含まれる。つまり、図２に示す事例では、路車間通信に対応している交通信号機及び非対応の交通信号機の両方に関する信号機情報がエリアデータに含まれることになる。また、１つのエリア内に路車間通信に対応している交通信号機が複数ある場合、同じエリアに属する複数の路側機２がそれぞれ保有するエリアデータは共通の内容かつ同一バージョンのものであり、同じエリア内のどの路側機２からエリアデータを取得しても同じ情報が得られるようになっている。
【００３５】
つぎに、路側機２のエリア内信号機情報データベースに記憶されているエリアデータの詳細な内容について図３を参照しながら説明する。
図３に示すように、エリアデータは、そのエリアに属する各交通信号機に関する信号機情報が記載された「ノード情報」のレコードに、当該エリアを識別するための「エリアＩＤ」とエリアデータの版を示す「バージョン情報」とを対応付けた状態で記述されている。また、その他にもエリアデータ全体のデータ長を示す情報も含まれている。バージョン情報は、例えばエリアデータの改訂の回数や時期等を表し、エリアデータの内容が改訂される度にバージョン情報も更新される。
【００３６】
ノード情報には、個々の交通信号機単位でまとめられた各ノード情報１〜ｍ（ｍはエリアに属する交通信号機の数）が含まれている。各ノード情報１〜ｍには、対応する交通信号機に関する情報として「ノード番号」、「信号モード情報」、「路車間通信対応／非対応情報」、「交差点の位置情報」、及び複数の「提供情報」等の情報がそれぞれ記述されている。
【００３７】
ノード番号は、交通信号機が設置されている交差点のノードを識別するための情報である。信号モード情報は、現示する灯色の変化パターン（以下、信号モードとも称する）の種別や、時刻によって信号モードが切り換えられる際のタイムスケジュールを示す情報である。路車間通信対応／非対応情報は、その交通信号機が路車間通信による情報提供サービスに対応しているか否かを示す情報である。交差点の位置情報は、その交差点の位置を特定するための情報であり、位置座標（例えば緯度、経度）や接続する道路の識別情報等が含まれる。提供情報１〜ｋ（ｋは任意の自然数）は、その交通信号機に関して、車両に対して提供可能な各種情報である。
【００３８】
上述の信号モードは、例えば、各灯色に決めている時間ごとに青→黄→赤→青…のサイクルを定期的に繰り返すパターンや、赤又は黄の点滅を短時間で繰り返すパターン、常時青又は赤を点灯しており、交差点での交通状況に応じて不定期に灯色を変更するパターン等、様々なパターンがある。また、前述の信号モードは一例であり、ここで示したもの以外にも様々な変化パターンもあり得る。
【００３９】
上記のとおり様々な信号モードがあるなかで、１つの交通信号機において１つの信号モードを変化させない場合もあるが、時間帯ごとに変化する交通状況に応じて１つの交通信号機で複数の信号機モードを切り換える運用が行われる場合もある。そこで、所定時刻に信号モードを切り換えるか否かを示す情報や、信号モードの切り換えをする時刻及び切換後の信号モードを示す情報を記述した信号モード情報をノード情報に含めることで、信号モードが推移するタイムスケジュールを車両に提供できる。
【００４０】
図１の説明に戻る。路側機２の制御部２３は、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭ等からなる周知のコンピュータ装置で構成されており、路側機２の各部を統括制御する。この制御部２３は、ＲＯＭ等に記憶されたプログラムに従って、自路側機２が保有するエリアデータの更新に関する処理や、路車間通信によるエリアデータ及び現示情報等の送信に関する処理（詳細は後述する）を実行する。
【００４１】
このうち、路側機２がエリア内信号機情報データベース２２に保有しているエリアデータを更新する処理は、ネットワーク１００を介して接続された他の路側機２や交通管制センタ３との情報通信を通じて行われる。例えば、交通信号機の運用を統括管理する交通管制センタから、ネットワーク１００を介してエリア内の各路側機２に対して最新のエリアデータを配信し、最新のエリアデータを受信した各路側機２はエリア内信号機情報データベース２２に保有しているエリアデータを最新の内容に更新することが考えられる。
【００４２】
あるいは、エリア内に属する何れかの路側機２において個別にエリアデータが変更された場合、その変更内容をネットワーク１００を介して同じエリア内の他の路側機２に対して通知し、通知を受けた各路側機２がそれぞれエリア内信号機情報データベース２２に保有しているエリアデータを最新の内容に更新するように構成してもよい。
【００４３】
交通管制センタ３から一括して最新のエリアデータを交付する場合や、路側機２において個別にエリアデータを変更して、その内容を他の路側機２へ通知する場合の何れの場合においても、同じエリアに属する全ての路側機２が共通のエリアデータを保有していることが肝要である。
【００４４】
［路車間通信の手順の説明］
つぎに、エリアデータの送受信時における、車載装置１と路側機２との間で行われる路車間通信の手順を図５のラダーチャートに基づいて説明する。
【００４５】
路側機２は、所属するエリアに対応するエリアＩＤと、エリア内信号機情報データベース２２に保有しているエリアデータのバージョン情報とを無線通信部２０を介して外部に常時発信している（Ｓ０１）。このとき、路側機２は、エリアＩＤとバージョン情報とを、通信相手を特定しないブロードキャストによって発信する。
【００４６】
車載装置１を搭載した車両が路側機２の無線通信圏内に進入すると、車載装置１は、路側機２から発信されているエリアＩＤとバージョン情報とを受信する。そして、受信したエリアＩＤ及びバージョン情報に基づいて、エリア別バージョン情報取得処理（Ｆ１）を実行する。この処理では、路側機２から受信したエリアＩＤ及びバージョン情報の両方と適合するエリアデータを保有しているか否かを判断する。そして、適合するエリアデータを保有していない場合、エリアデータ更新要求応答をエリアＩＤ及びバージョン情報の送信元である路側機２に対して送信する（Ｓ０２）。なお、エリア別バージョン情報取得処理（Ｆ１）の詳細な内容は後述する。
【００４７】
車載装置１からエリアデータ更新要求応答を受信した路側機２は、その応答内容を確認するための応答確認処理（Ｆ２）を実行し、要求元の車載装置１に対してエリアデータを送信する（Ｓ０３）。このとき、路側機２は、エリアデータ更新要求応答の送信元である車載装置１を通信相手に指定してエリアデータを送信する。なお、応答確認処理（Ｆ２）の詳細な内容は後述する。
【００４８】
路側機２からエリアデータを受信した車載装置１は、受信したエリアデータを信号機情報データベース１４に記録するデータベース更新処理（Ｆ３）を実行する。記録後、エリアデータ送信元の路側機２に対して更新完了通知を送信する（Ｓ０４）。なお、データベース更新処理（Ｆ３）の詳細な内容は後述する。
【００４９】
［エリア別バージョン情報取得処理の説明］
つぎに、車載装置１の制御部１６が実行する上述のエリア別バージョン情報取得処理（Ｆ１）の手順について、図６のフローチャートに基づいて説明する。
【００５０】
制御部１６は、まず、路側機２から受信したエリアＩＤ・バージョン情報通知メッセージ（図５のＳ０１参照）を分析し、受信したエリアＩＤ及びバージョン情報を解釈する（Ｓ１００）。
【００５１】
つぎに、受信したエリアＩＤに該当するエリアデータを信号機情報データベース１４に記憶しているか否かを判定する（Ｓ１１０）。信号機情報データベース１４には、図４に示すとおり、複数のエリアの路側機２から過去に受信したエリアデータがそれぞれエリアＩＤに対応付けた状態で記憶されている。この中から、受信したエリアＩＤに該当するエリアデータを検索する。
【００５２】
図６のフローチャートに説明に戻る。受信したエリアＩＤに該当するエリアデータを保有していない場合（Ｓ１１０：ＮＯ）、Ｓ１４０の処理へ移行する。一方、受信したエリアＩＤに該当するエリアデータを既に保有している場合（Ｓ１１０：ＹＥＳ）、信号機情報データベース１４から、そのエリアデータのバージョン情報を取得する（Ｓ１２０）。
【００５３】
そして、路側機２から受信したバージョン情報と、信号機情報データベース１４から読み出したバージョン情報とを比較し、両者が一致するか否かを判定する（Ｓ１３０）。路側機２から受信したバージョン情報と、信号機情報データベース１４から読み出したバージョン情報とが一致する場合（Ｓ１３０：ＹＥＳ）、エリア別バージョン情報取得処理を終了する。一方、路側機２から受信したバージョン情報と信号機情報データベース１４から読み出したバージョン情報とが一致しない場合（Ｓ１３０：ＮＯ）、Ｓ１４０の処理へ移行する。
【００５４】
Ｓ１４０では、路側機２に対してエリアデータの送信を要求するための応答メッセージを作成する。この応答メッセージには、例えば自車載装置１を特定するための識別情報や、旧バージョンのエリアデータを保有している場合はそのバージョン情報等が含まれる。そして、その作成した応答メッセージを、無線通信部１５を介してエリアＩＤ及びバージョン情報の送信元の路側機２に対して送信し（Ｓ１５０）、エリア別バージョン情報取得処理を終了する。
【００５５】
［応答確認処理の説明］
つぎに、路側機２の制御部２３が実行する上述の応答確認処理（Ｆ２）の手順について、図７のフローチャートに基づいて説明する。
【００５６】
制御部２３は、まず、車載装置１から受信した応答メッセージ（図５のＳ０２参照）を分析し、その内容を解釈する（Ｓ２００）。そして、その解析結果に基づいて、応答メッセージの送信元の車載装置１に対してエリアデータの更新が必要か否かを判断する（Ｓ２１０）。具体的には、車載装置１が当該エリアにおける旧バージョンのエリアデータを保有している場合や、当該エリアのエリアデータ自体を保有していない場合にエリアデータの更新が必要であると判定する。
【００５７】
応答メッセージの送信元の車載装置１に対してエリアデータの更新が必要であると判断した場合（Ｓ２１０：ＹＥＳ）、エリア内信号機情報データベース２２からエリアデータを読み出す（Ｓ２２０）。つぎに、読み出したエリアデータを車載装置１に対して送信するための送信メッセージを作成する（Ｓ２３０）。そして、作成した送信メッセージを、無線通信部２０を介して要求元の車載装置１に対して送信し（Ｓ２４０）、応答確認処理を終了する。一方、Ｓ２１０でエリアデータの更新の必要がないと判断した場合（Ｓ２１０：ＮＯ）、応答確認処理を終了する。
【００５８】
［データベース更新処理の説明］
つぎに、車載装置１の制御部１６が実行する上述のデータベース更新処理（Ｆ３）の手順について、図８のフローチャートに基づいて説明する。
【００５９】
制御部１６は、まず、路側機２から受信したエリアデータの送信メッセージ（図５のＳ０３参照）を分析し、受信したエリアデータの内容を解釈する（Ｓ３００）。そして、受信したエリアデータを用いて信号機情報データベース１４の内容を更新する（Ｓ３１０）。ここでは、受信したエリアデータと同じエリアの旧バージョンのエリアデータを既に保有している場合、旧バージョンのエリアデータを受信した最新のエリアデータに置換する。あるいは、当該エリアに対応するエリアデータを初めて受信した場合は、受信したエリアデータを信号機情報データベース１４に新規登録する。更新されたエリアデータは、対応するエリアＩＤと取得時のバージョン情報とに対応付けられた状態で記憶される。
【００６０】
信号機情報データベース１４の内容を更新した後、更新が完了した旨を路側機２へ通知するための通知メッセージを作成する（Ｓ３２０）。そして、その作成した通知メッセージを、無線通信部１５を介してエリアデータ送信元の路側機２に対して送信し（Ｓ３３０）、データベース更新処理を終了する。
【００６１】
［報知処理の説明］
つぎに、車載装置１の制御部１６が実行する報知処理の手順について、図９のフローチャートに基づいて説明する。この報知処理は、車載装置１の稼働中において所定時間ごとに繰り返し実行される。
【００６２】
制御部１６は、まず、位置特定部１０から車両の現在地及び進行方向を示す位置情報を取得すると共に、信号機情報データベース１４からエリアデータを読み出す（Ｓ４００）。そして、車両の位置情報とエリアデータ内における交差点の位置情報とから、車両が通行しようとしている直近の交差点に該当するノード情報がエリアデータ内にあるか否かを判定する（Ｓ４１０）。
【００６３】
直近の交差点（以下、直近交差点と表記）に該当するノード情報がエリアデータ内にある場合（Ｓ４１０：ＹＥＳ）、車両の位置情報と直近交差点の位置情報との対比により、直近交差点に対して所定範囲内まで到達したか否かを判定する（Ｓ４２０）。この判定においては、交差点周辺に設置されている光ビーコン等の受信結果や、ナビゲーション装置等の外部機器が持つ地図データベースから取得した情報を利用するようにしてもよい。また、この判定の基準となる所定範囲としては、例えば交差点までの距離や、交差点までの距離と車速とに基づく交差点への予想到達時間等を採用し、車両が交差点へ到達するまでに信号機情報の報知を済ませるのに十分な時間的余裕を確保できる値とすることが考えられる。
【００６４】
直近交差点に対して所定範囲まで到達したと判定した（Ｓ４２０：ＹＥＳ）、直近交差点のノード情報に含まれている路車間通信対応／非対応情報に基づき、そこに設置されている交通信号機が路車間通信に対応しているものであるか否かを判定する（Ｓ４３０）。
【００６５】
直近交差点に設置されている交通信号機が路車間通信に非対応である場合（Ｓ４３０：ＮＯ）、路車間通信非対応情報を音声出力部１３により音声で報知する（Ｓ４４０）。具体的な報知内容として、「○○メートル先、運転支援非対応信号機です。」といった音声メッセージを出力することが考えられる。
【００６６】
一方、直近交差点に設置されている交通信号機が路車間通信に対応している場合（Ｓ４３０：ＹＥＳ）、路車間通信対応情報を音声出力部１３により音声で報知すると共に、その交通信号機に付属する路側機２から受信した現示情報に基づき、交通信号機の現示状態を示す画像を表示部１２に表示する（Ｓ４５０）。
【００６７】
路車間通信対応型の交通信号機に付属する路側機２からは、その交通信号機の現示状態を示す現示情報が付近を通行する車両に対して送信される。この現示情報には、現示している灯色、その灯色の残り点灯時間、及び送信時刻等の情報が含まれている。車載装置１の制御部１６は、Ｓ４５０において、直近交差点の交通信号機に付属する路側機２から受信した現示情報に基づき、図１０（ａ）に示すような報知画面１２１を表示部１２に表示する。
【００６８】
報知画面１２１には、交通信号機をかたどった信号機絵図１２２と、残り点灯時間表示部１２３とが配置されている。信号機絵図１２２は、交通信号機が備える各灯色（例えば、青、黄、赤）のうち、現示中の灯色（図１０（ａ）に示す事例では青）が視覚的に識別可能なように強調して描画される。また、残り点灯時間表示部１２３は、点灯時間の経過と共にバーの長さが減少するタイムゲージで構成されており、現示中の灯色の残り点灯時間を視覚的に認識できるようになっている。
【００６９】
さらに、報知画面１２１による現示状態の視覚的な報知に併せて、路車間通信対応情報が音声出力部１３から出力される。具体的な報知内容として、図１０（ｂ）に示すように「××メートル先、運転支援対応信号機です。」といった音声メッセージを出力することが考えられる。
【００７０】
［実施形態に記載の構成と特許請求の範囲に記載の構成との対応］
以上、本発明の実施形態について説明したが、実施形態の路車間通信システムの各部構成と、特許請求の範囲に記載の構成との対応は次のとおりである。車載装置１の信号機情報データベース１４が記憶手段に相当し、位置特定部１０が現在地特定手段に相当し、表示部１２が表示手段に相当し、制御部１６が、信号機情報取得手段、現示情報受信手段、交差点位置取得手段、位置判定手段、及び報知制御手段に相当する。また、路側機２のエリア内信号機情報データベース２２がエリア情報内信号機情報記憶手段に相当し、制御部２３が信号機情報送信手段及び現示情報送信手段に相当する。
【００７１】
［効果］
実施形態の路車間通信システムによれば、下記の効果を奏する。
（１）車載装置１が路側機２から受信したエリアデータに基づき、その路側機２が属するエリア内にある複数の交通信号機について路車間通信に対応しているか否かを車両側で判断できるようになる。そして、その判断結果を運転者に報知することで、運転者は路車間通信による運転支援の有無に応じた適切な運転態度で当該交差点を通行することができるようになる。よって、交差点において路車間通信による運転支援が受けられない場合であっても、運転者が戸惑うことなく安全運転を心がけることができる。
【００７２】
（２）交通信号機が路車間通信に対応しているか否かを報知するタイミングを、車両が直近に通過しようとしている交差点に接近した時点としたことで、運転者は直近の交差点についてのみ運転支援の有無に留意すればよいことになり、運転に集中し易くなる。
【００７３】
（３）交差点に設置されている交通信号機が路車間通信に対応しているか否かを示す情報を音声で報知する構成としたことで、報知された情報を認識するために運転者が運転視界から視線を逸らさせる必要がなく、運転に集中し易くなる。
【００７４】
（４）路車間通信対応情報と共に当該交通信号機の現示状態を報知する構成としたことで、運転者が交通信号機の現示状態に応じて運転支援を受けるための準備や車両の速度調整等を行うことができるようになり、交差点の円滑な通過に寄与する。さらに、交通信号機の現示状態を絵図により表示することで、運転者が内容を直感的かつ速やかに理解することができ、運転者の視線を運転視界からなるべく逸らさせずに情報を報知でき、運転に集中し易くなる。
【符号の説明】
【００７５】
１…車載装置、１０…位置特定部、１１…外部機器接続部、１２…表示部、１３…音声出力部、１４…信号機情報データベース、１５…無線通信部、１６…制御部、２…路側機、２０…無線通信部、２１…路側通信部、２２…エリア内信号機情報データベース、２３…制御部、３…交通管制センタ、１００…ネットワーク。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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