(57)【要約】【課題】交通規制情報の付された交差点への進入道路の中で、特に注意を要する進入道路を特定し、当該進入道路についての道路情報を自動的に作成する方法及びその装置を提供する。【解決手段】交通規制情報の付された交差点への進入道路を抽出し、当該交差点に付された交通規制情報に基づいて、当該進入道路からの進行が禁止されている退出道路を抽出し、さらに、プローブ情報を処理して当該進入道路から当該進行禁止退出道路へ進行したプローブカーの走行履歴を抽出し、当該走行履歴が抽出されたとき、当該進入道路を要注意進入道路と特定する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
交通規制情報の付された交差点への進入道路を抽出する進入道路抽出ステップと、
前記交差点に付された交通規制情報に基づいて、前記進入道路からの進行が禁止されている退出道路を抽出する進行禁止退出道路抽出ステップと、
プローブ情報を処理し、前記進入道路から前記進行禁止退出道路へ進行したプローブカーの走行履歴を抽出する走行履歴抽出ステップと、
前記走行履歴が抽出されたとき、前記進入道路を要注意進入道路と特定する要注意進入道路特定ステップと、
を含む要注意進入道路特定方法。
【請求項２】
前記交通規制情報には詳細規制情報が付されており、
前記走行履歴抽出ステップでは、前記詳細規制情報に合致したプローブ情報を処理する、ことを特徴とする請求項１に記載の要注意進入道路特定方法。
【請求項３】
前記詳細規制情報は時間情報又は車種情報である、ことを特徴とする請求項２に記載の要注意進入道路特定方法。
【請求項４】
前記交通規制情報は指定方向外進行禁止情報又は一方通行情報である、ことを特徴とする請求項１〜３のいずれかに記載の要注意進入道路特定方法。
【請求項５】
前記走行履歴抽出ステップが抽出した前記走行履歴の数を前記進入道路毎にカウントするカウントステップと、
該カウントステップでカウントされるカウント数と予め定められた閾値数とを比較する比較ステップと、を備え、
前記要注意進入道路特定ステップは、前記カウント数が前記閾値数以上の進入道路につき、該進入道路を要注意進入道路と特定する、ことを特徴とする請求項１〜４のいずれかに記載の要注意進入道路特定方法。
【請求項６】
交通規制情報の付された交差点への進入道路を抽出する進入道路抽出手段と、
前記交差点に付された交通規制情報に基づいて、前記進入道路からの進行が禁止されている退出道路を抽出する進行禁止退出道路抽出手段と、
プローブ情報を処理し、前記進入道路から前記進行禁止退出道路へ進行したプローブカーの走行履歴を抽出する走行履歴抽出手段と、
前記走行履歴が抽出されたとき、前記進入道路を要注意進入道路と特定する要注意進入道路特定手段と、
を含む要注意進入道路特定装置。
【請求項７】
前記交通規制情報には詳細規制情報が付されており、
前記走行履歴抽出手段では、前記詳細規制情報に合致したプローブ情報を処理する、ことを特徴とする請求項６に記載の要注意進入道路特定装置。
【請求項８】
前記詳細規制情報は時間情報又は車種情報である、ことを特徴とする請求項７に記載の要注意進入道路特定装置。
【請求項９】
前記交通規制情報は指定方向外進行禁止情報又は一方通行情報である、ことを特徴とする請求項６〜８のいずれかに記載の要注意進入道路特定装置。
【請求項１０】
前記走行履歴抽出手段が抽出した前記走行履歴の数を前記進入道路毎にカウントするカウント手段と、
該カウント手段でカウントされるカウント数と予め定められた閾値数とを比較する比較手段と、を備え、
前記要注意進入道路特定手段は、前記カウント数が前記閾値数以上の進入道路につき、該進入道路を要注意進入道路と特定する、ことを特徴とする請求項６〜９のいずれかに記載の要注意進入道路特定装置。
【請求項１１】
要注意進入道路を特定するためのコンピュータプログラムであって、コンピュータを、
交通規制情報の付された交差点への進入道路を抽出する進入道路抽出手段と、
前記交差点に付された交通規制情報に基づいて、前記進入道路からの進行が禁止されている退出道路を抽出する進行禁止退出道路抽出手段と、
プローブ情報を処理し、前記進入道路から前記進行禁止退出道路へ進行したプローブカーの走行履歴を抽出する走行履歴抽出手段と、
前記走行履歴が抽出されたとき、前記進入道路を要注意進入道路と特定する要注意進入道路特定手段、
として機能させる、ことを特徴とするコンピュータプログラム。
【請求項１２】
前記交通規制情報には詳細規制情報が付されており、
前記走行履歴抽出手段では、前記詳細規制情報に合致したプローブ情報を処理する、ことを特徴とする請求項１１に記載のコンピュータプログラム。
【請求項１３】
前記詳細規制情報は時間情報又は車種情報である、ことを特徴とする請求項１２に記載のコンピュータプログラム。
【請求項１４】
前記交通規制情報は指定方向外進行禁止情報又は一方通行情報である、ことを特徴とする請求項１１〜１３のいずれかに記載のコンピュータプログラム。
【請求項１５】
前記コンピュータを、更に、
前記走行履歴抽出手段が抽出した前記走行履歴の数を前記進入道路毎にカウントするカウント手段と、
該カウント手段でカウントされるカウント数と予め定められた閾値数とを比較する比較手段、として機能させ、
前記要注意進入道路特定手段は、前記カウント数が前記閾値数以上の進入道路につき、該進入道路を要注意進入道路と特定する、ことを特徴とする請求項１１〜１４のいずれかに記載のコンピュータプログラム。
【請求項１６】
請求項１１〜請求項１５のいずれかに記載のコンピュータプログラムを記録する記録媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は要注意進入道路特定方法及びその装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
交通規制の標識がある交差点において、運転者が標識を無視して、あるいは標識に気づかずに、走行中の道路からの進行が禁止されている道路へ退出してしまい、重大な事故を招くことがある。このような事態を回避するために、一方通行の道路を含む交差点に車両が差しかかったときに、運転者が誤って進入禁止方向の道路側へ進入しようとした場合、その行為を自動的に検出し、警告を発する装置が知られている（特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平８−１８５５９４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
より安全でスムーズな走行を行うためには、運転者に誤った操作をさせないようにすることが好ましい。そのためには、たとえば進入禁止等の交通規制があるたびに当該交通規制の存在を運転者に注意喚起することが考えられる。
しかし、交通規制標識があるたびにその旨の注意喚起が発せられると、注意喚起自体の効果が希釈されるおそれがある。したがって、特に注意を要する進入道路を特定し、より効果的な注意喚起を行うことが望まれる。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
そこで、この発明者は、特に注意を要する交通規制標識の付された交差点への進入道路を他の進入道路と区別し、前者についてのみ注意喚起を出すようにすればよいことに気がついた。
そして発明者は、特に注意を要する交通規制標識の付された交差点への進入道路を、プローブカーの走行履歴を基にして特定することを考えた。即ち、進入道路に付された交通規制情報に違反したプローブカーの走行履歴が存在したとき、当該進入道路は特に注意を要し、一般的な進入道路と峻別すべきものと考えた。
【０００６】
かかる目的を達成するため、この発明の第１の局面は次のように規定される。
交通規制情報の付された交差点への進入道路を抽出する進入道路抽出ステップと、
前記交差点に付された交通規制情報に基づいて、前記進入道路からの進行が禁止されている退出道路を抽出する進行禁止退出道路抽出ステップと、
プローブ情報を処理し、前記進入道路から前記進行禁止退出道路へ進行したプローブカーの走行履歴を抽出する走行履歴抽出ステップと、
前記走行履歴が抽出されたとき、前記進入道路を要注意進入道路と特定する要注意進入道路特定ステップと、
を含む要注意進入道路特定方法。
【０００７】
このように規定される第１の局面に規定の要注意進入道路特定方法によれば、交通規制情報の付された交差点への進入道路のうち、プローブカーによる実際の交通規制違反情報を基にして、当該進入道路を特に注意を要する進入道路と特定するため、要注意進入道路と一般的な進入道路との峻別が実態に即したものとなる。プローブカーの運転者の注意力は特別に劣るものはないので、他の運転者も同様な交通規則違反を起こす可能性が高くなるからである。また、予め、交通規則違反履歴が実際にある進入道路について注意喚起の情報が提供されれば、運転者による運転操作の誤りを確実かつ未然に防止でき、より安全でスムーズな走行が可能となる。
【０００８】
この発明の第２の局面は次のように規定される。即ち、
第１の局面で規定の要注意進入道路特定方法において、前記交通規制情報には詳細規制情報が付されており、
前記走行履歴抽出ステップでは、前記詳細規制情報に合致したプローブ情報を処理する。
このように規定される第２の局面に規定の要注意進入道路特定方法によれば、詳細規制情報に基づいた注意喚起をすることが可能となる。
ここで、詳細規制情報とは、交通規制標識において、本標識の内容を補足するものとして付される補助標識の内容に基づく情報をいい、例えば、一部の車種や時間等を指定した規制が挙げられる（第３の局面）。
補助標識は小さいため存在自体視認しにくく、また、補助標識に記載された規制の内容についても、交差点にかなり接近しなければ判断できないということが多い。したがって、予め詳細規制情報に合致した注意喚起を行えば、運転者の運転操作の誤りを未然に防止でき、運転者及び後続車、さらには対向車の安全でスムーズな走行が確保できることとなる。
【０００９】
道路標識における規制標識は、車両通行止めや最高速度等に表されるように、地色や枠色に赤色を用いているため、視認性が高い。一方、規制標識の中でも、地色に青色が用いられる指定方向外進行禁止や一方通行の標識は、運転者にとって見にくく、また見落とされる可能性がある。そのため、特に注意喚起の効果が発揮される。
そこで、この発明の第４の局面は次のように規定される。即ち、
第１〜第３の局面で規定の要注意進入道路特定方法において、前記交通規制情報は指定方向外進行禁止情報又は一方通行情報である。
【００１０】
この発明の第５の局面は次のように規定される。即ち、
第１〜第４の局面で規定の要注意進入道路特定方法において、前記走行履歴抽出ステップが抽出した前記走行履歴の数を前記進入道路毎にカウントするカウントステップと、
該カウントステップでカウントされるカウント数と予め定められた閾値数とを比較する比較ステップと、を備え、
前記要注意進入道路特定ステップは、前記カウント数が前記閾値数以上の進入道路につき、該進入道路を要注意進入道路と特定する。
このように規定される第５の局面に規定の要注意進入道路特定方法によれば、進入道路から進行禁止退出道路へ進行したプローブカーの走行履歴が予め定められた閾値数以上存在するとき、要注意進入道路と特定するため、交通規制違反情報の多い進入道路を特定することができる。
【００１１】
また、この発明の第６の局面は次のように規定される。即ち、
交通規制情報の付された交差点への進入道路を抽出する進入道路抽出手段と、
前記交差点に付された交通規制情報に基づいて、前記進入道路からの進行が禁止されている退出道路を抽出する進行禁止退出道路抽出手段と、
プローブ情報を処理し、前記進入道路から前記進行禁止退出道路へ進行したプローブカーの走行履歴を抽出する走行履歴抽出手段と、
前記走行履歴が抽出されたとき、前記進入道路を要注意進入道路と特定する要注意進入道路特定手段と、
を含む要注意進入道路特定装置。
このように規定される第６の局面に規定の発明によれば、第１の局面と同等の効果を奏する。
【００１２】
この発明の第７の局面は次のように規定される。即ち、
第６の局面に規定の要注意進入道路特定装置において、前記交通規制情報には詳細規制情報が付されており、
前記走行履歴抽出手段では、前記詳細規制情報に合致したプローブ情報を処理する。
このように規定される第７の局面に規定の発明によれば、第２の局面と同等の効果を奏する。
【００１３】
この発明の第８の局面は次のように規定される。即ち、
第７の局面に規定の要注意進入道路特定装置において、前記詳細規制情報は時間情報又は車種情報である。
このように規定される第８の局面に規定の発明によれば、第３の局面と同等の効果を奏する。
【００１４】
この発明の第９の局面は次のように規定される。即ち、
第６〜第８の局面に規定の要注意進入道路特定装置において、前記交通規制情報は指定方向外進行禁止情報又は一方通行情報である。
このように規定される第９の局面に規定の発明によれば、第４の局面と同等の効果を奏する。
【００１５】
この発明の第１０の局面は次のように規定される。即ち、
第６〜第９の局面に規定の要注意進入道路特定装置において、前記走行履歴抽出手段が抽出した前記走行履歴の数を前記進入道路毎にカウントするカウント手段と、
該カウント手段でカウントされるカウント数と予め定められた閾値数とを比較する比較手段と、を備え、
前記要注意進入道路特定手段は、前記カウント数が前記閾値数以上の進入道路につき、該進入道路を要注意進入道路と特定する。
このように規定される第１０の局面に規定の発明によれば、第５の局面と同等の効果を奏する。
【００１６】
更に、この発明の第１１の局面は次のように規定される。即ち、
要注意進入道路を特定するためのコンピュータプログラムであって、コンピュータを、
交通規制情報の付された交差点への進入道路を抽出する進入道路抽出手段と、
前記交差点に付された交通規制情報に基づいて、前記進入道路からの進行が禁止されている退出道路を抽出する進行禁止退出道路抽出手段と、
プローブ情報を処理し、前記進入道路から前記進行禁止退出道路へ進行したプローブカーの走行履歴を抽出する走行履歴抽出手段と、
前記走行履歴が抽出されたとき、前記進入道路を要注意進入道路と特定する要注意進入道路特定手段、
として機能させる、ことを特徴とするコンピュータプログラム。
このように規定される第１１の局面に規定のコンピュータプログラムによれば、第１の局面と同等の効果を奏する。
【００１７】
この発明の第１２の局面は次のように規定される。即ち、
第１１の局面に規定のコンピュータプログラムにおいて、前記交通規制情報には詳細規制情報が付されており、
前記走行履歴抽出手段では、前記詳細規制情報に合致したプローブ情報を処理する。
このように規定される第１２の局面に規定のコンピュータプログラムによれば、第２の局面と同等の効果を奏する。
【００１８】
この発明の第１３の局面は次のように規定される。即ち、
第１２の局面に規定のコンピュータプログラムにおいて、前記詳細規制情報は時間情報又は車種情報である。
このように規定される第１３の局面に規定のコンピュータプログラムによれば、第３の局面と同等の効果を奏する。
【００１９】
この発明の第１４の局面は次のように規定される。即ち、
第１１〜第１３の局面に規定のコンピュータプログラムにおいて、前記交通規制情報は指定方向外進行禁止情報又は一方通行情報である。
このように規定される第１４の局面に規定のコンピュータプログラムによれば、第４の局面と同等の効果を奏する。
【００２０】
この発明の第１５の局面は次のように規定される。即ち、
第１１〜第１４の局面に規定のコンピュータプログラムにおいて、前記コンピュータを、更に、
前記走行履歴抽出手段が抽出した前記走行履歴の数を前記進入道路毎にカウントするカウント手段と、
該カウント手段でカウントされるカウント数と予め定められた閾値数とを比較する比較手段、として機能させ、
前記要注意進入道路特定手段は、前記カウント数が前記閾値数以上の進入道路につき、該進入道路を要注意進入道路と特定する。
このように規定される第１５の局面に規定のコンピュータプログラムによれば、第５の局面と同等の効果を奏する。
【００２１】
第１１〜第１５の局面に規定されるコンピュータプログラムを記録する記録媒体が第１６の局面として規定される。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】本発明の実施の形態の要注意進入道路特定装置の構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の実施の形態の走行履歴抽出部の構成を示すブロック図である。
【図３】要注意進入道路から進行禁止道路へ退出したと判定される走行履歴の抽出方法を説明する模式図である。
【図４】本発明の実施の形態の要注意進入道路特定装置の動作を示すフローチャートである。
【図５】本発明の実施の形態の走行履歴抽出部の動作を示すフローチャートである。
【図６】本発明の他の実施の形態の要注意進入道路特定装置の構成を示すブロック図である。
【図７】本発明の他の実施の形態の要注意進入道路特定装置の動作を示すフローチャートである。
【図８】本発明の他の実施の形態の要注意進入道路特定装置の構成を示すブロック図である。
【図９】本発明の他の実施の形態の要注意進入道路特定装置の動作を示すフローチャートである。
【図１０】実施例の要注意進入道路特定装置を構成するコンピュータシステムを示す。
【図１１】実施例の要注意進入道路特定装置で特定されたナビゲーション情報を利用するナビゲーションシステムの概略構成を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
以下、この発明の実施の形態の要注意進入道路特定装置を説明する。
図１に、この発明の要注意進入道路特定装置１の機能ブロック図を示す。図２には、走行履歴抽出部７の機能ブロック図を示す。
図１に示すように、この要注意進入道路特定装置１はナビゲーション情報保存部２、進入道路抽出部３、進行禁止退出道路抽出部４、進入・退出道路保存部５、プローブ情報保存部６、走行履歴抽出部７及び要注意進入道路特定部８を備えている。
【００２４】
ナビゲーション情報保存部２は、交通規制情報保存部９、地図情報保存部１０及び道路情報保存部１１を備える。
交通規制情報保存部９には交通規制情報が保存される。交通規制情報として、例えば財団法人日本交通管理技術協会の提供するデジタル交通規制データを用いることができる。デジタル交通規制データに挙げられる交通規制情報の全てが必要ではないが、この発明では指定方向外進行禁止情報及び一方通行情報等に関する交通規制情報が保存されていることが好ましい。更には、交通規制標識において、本標識の内容を補足するものとして付される補助標識の内容に基づく情報としての詳細規制情報が保存されていることが好ましい。詳細規制情報として、例えば、規制が適用される時間・曜日・自動車の種類などを特定した詳細規制情報が挙げられる。
【００２５】
地図情報保存部１０には地図情報が保存される。地図情報にはリンクやノードなど地図情報を規定するための道路要素に関する情報と地図に描画される情報等が含まれる。
道路情報保存部１１には道路や交差点など各道路要素の特性を規定する道路情報が保存される。例えば道路（リンク）の特性を規定する道路情報として、道路種、道路幅、走行規制及びその他がある。この道路情報保存部１１には要注意進入道路情報保存部１２が備えられる。後述するようにこの発明では、特に注意が必要とされる、交通規制情報の付された交差点への進入道路を特定し、当該道路要素に関連する道路情報が、当該要注意進入道路情報保存部１２に設定される。また、必要に応じて、当該設定された道路情報へ注意喚起情報を関連付けることができる。
【００２６】
進入道路抽出部３は、交通規制情報保存部９に保存されている交通規制情報を参照して指定方向外進行禁止等の交通規制情報が設定されている道路要素を特定する。さらに、この交通規制情報と地図情報保存部１０に保存される地図情報とを参照し、特定された交通規制情報の付された道路要素において、交差点へ進入する道路を抽出する。
進入道路抽出部３は、更に、フィールドワーク等により収集される中央分離帯やポールの存在を示す情報を参照して、当該進入道路を抽出することもできる。例えば、交通規制情報の付された進入道路から、進行が禁止されている道路へ退出しようとする際、当該退出を妨げる中央分離帯やポール等が存在すれば、物理的に退出不可能である。かかる進入道路は、進入道路抽出部３の抽出対象から外すことができる。
一方、進入道路から進行禁止退出道路への退出において、中央分離帯等がない場合には、物理的に退出が可能となるため、当該進入道路を走行する際には特に注意を要する。
【００２７】
進行禁止退出道路抽出部４は、進入道路抽出部３で抽出された進入道路からの退出道路のうち、当該付された交通規制情報に基づき、当該進入道路からの進行が禁止されている退出道路を抽出する。当該抽出された進行禁止退出道路は、進入道路抽出部３で抽出された進入道路とセットで進入・退出道路保存部５に保存される。
【００２８】
プローブ情報保存部６には、プローブカーＰ１、Ｐ２  …  ＰｍがネットワークNを介して無線で連結され、各プローブカーから送信されるプローブ情報がプローブ情報保存部６に保存される。
プローブ情報を伝達する方法は上記ネットワークを介する方法に限定されず、プローブカー内のメモリへ一旦格納し、当該メモリから直接又は有線を介してプローブ情報保存部６へ書き込んでもよい。
プローブ情報保存部６に保存されるプローブ情報には少なくともプローブカーを特定するＩＤ情報、座標情報、時間情報が含まれる。ＧＰＳ等の位置検出機能を有する車両であればこれらの情報を特定することができる。更に、速度情報、方位情報、高度情報、アクセル開度、エンジン回転数、前後加速度、ヨーレイト、ストップランプ、ＡＢＳウォーニングランプ、燃料消費量、電力残存容量、舵角（ハンドルの回転角度情報）、シフトレバー情報等を備えることが好ましい。
例えば特開２００２−１５０４９５号公報に記載されているように、車両のナビゲーションシステムと基地局との間で双方向の情報伝達を行うシステムは周知である。したがって、当該情報伝達システムを利用すればナビゲーションシステムを装備した一般車両をプローブカーとして使用することができる。勿論、道路情報を収集するための専用機器を搭載したプローブカーの使用を排除するものではない。
【００２９】
プローブ情報としてマップマッチング等により補正されたものを用いることもできる。これにより、プローブ情報に含まれる誤差を減少することができる。
ここに、マップマッチングとは、ナビゲーションシステムにおいてプローブカーの位置を地図情報の道路上から外れないようにする技術であり、これにより、プローブカーの位置が常に道路上に存在することとなる。マップマッチングを行うためにはナビゲーションシステムにおいてプローブカーの座標情報、方位情報、移動距離などから走行軌跡が形成され、この走行軌跡が地図情報にある道路形状データに照らしあわされる。道路形状データは複数存在するので、所定の優先度に従って重み付けを行い、一つの道路を選択する。そして、プローブカーの座標を当該道路上の座標へと変更する。
以上詳細はカーナビゲーションシステム（公開型データ構造ＫＩＷＩとその利用方法）、第４章、共立出版、等を参照されたい。
また、このマップマッチングはプローブカーからプローブ情報を受け取った基地局側で行ってもよい。
【００３０】
走行履歴抽出部７は、プローブ情報保存部６からプローブ情報を読み出し、進入道路から進行禁止退出道路に進行したと認められるプローブカーのプローブ情報をその走行履歴に基づき抽出する。
当該走行履歴抽出部７における走行履歴の抽出は、進入道路及び進行禁止退出道路に対応して設定される抽出領域内において、プローブ情報の走行履歴をたどり、当該進行禁止退出道路へ進行した車輌が形成する走行履歴を抽出する。当該走行履歴は当該進入道路から実際に進行禁止退出道路へ走行したプローブカーが生成したものである。
【００３１】
図３に示す模式図を用いて、詳細に説明する。
図３に示すように、進入道路１０１には、進入道路１０１からの直進及び左折以外の進行を禁止する指定方向外進行禁止の交通規制情報が付されている。当該指定方向外進行禁止情報から、当該進入道路１０１から右折方向へ延びる道路１０２は、進入道路１０１からの退出が禁止されている進行禁止退出道路となる。
図３に示すように、進入道路１０１及び進行禁止退出道路１０２に対して、抽出領域１１０を設定する。当該抽出領域１１０内に存在するプローブ情報を抽出し、その走行履歴をたどる。
この抽出領域１１０は、進入道路１０１に対応するリンク１０６ａにその道路情報で規定される幅員を与える。幅員に関する情報がないときは、リンク１０６ａを中心に所定幅（例えば１０ｍ）を与えることとする。同様に、進行禁止退出道路１０２に対応するリンク１０６ｂについて、所定の幅を与える。なお、リンク１０６ａ及びリンク１０６ｂに対する抽出領域１１０の外縁は、交差点１０５に対応するノード１０７から所定距離（例えば５０ｍ）とする。
当該抽出領域１１０内において、進入道路１０１から進行禁止退出道路１０２へ退出したプローブ情報が形成する走行履歴１１１を抽出する。
プローブ情報の軌跡から右折したか否かを判定する際に、ウインカー情報やハンドル角情報等を参照することができる。
【００３２】
図２に走行履歴抽出部７の機能ブロック図を示す。
図２に示すように、走行履歴抽出部７は抽出領域設定部７１、抽出領域保存部７２、プローブ情報読出部７３及びプローブ情報抽出部７４を備える。
抽出領域設定部７１は、進入・退出道路保存部５から進入道路及び進行禁止退出道路の情報が送られると、当該情報に基づき、図３に示すように、抽出領域１１０を自動的に設定する。当該抽出領域１１０は、抽出領域保存部７２に保存される。
プローブ情報読出部７３は、プローブ情報保存部６に格納されているプローブ情報を読み出す。
プローブ情報抽出部７４では、当該読み出されたプローブ情報から、抽出領域１１０内に存在するプローブ情報を、各プローブ情報から形成される走行履歴として抽出する。
走行履歴抽出部７において、進入道路１０１から進行禁止退出道路１０２への走行履歴が抽出されると、要注意進入道路特定部８は、当該進入道路１０１を特に注意を要する進入道路と特定する。当該特定された情報は、要注意進入道路情報として道路情報保存部１１内の要注意進入道路情報保存部１２へ保存される。
【００３３】
図４及び図５を用いて、図１及び図２に示す要注意進入道路特定装置１の動作を説明する。
進入道路抽出部３は、交通規制情報と地図情報に基づき、指定方向外進行禁止等の交通規制情報が設定されている交差点への進入道路を抽出する（ステップ１）。
当該抽出された進入道路において、当該付された交通規制情報に基づき、進入道路からの進行禁止退出道路を抽出する（ステップ３）。当該進行禁止退出道路は、進入道路と関連付けて進入・退出道路保存部５へ保存される（ステップ５）。
進入・退出道路保存部５に保存された進入道路から進行禁止退出道路へのプローブカーの走行履歴を抽出する（ステップ７）。
【００３４】
図５は、図４に示すステップ７の詳細動作を示すフローチャートである。
走行履歴を抽出するに際し、まず、ステップ５で保存された進入道路及び進行禁止退出道路に対応した、プローブ情報を抽出するための抽出領域を設定し、保存する（ステップ７１、７２）。
ステップ７５では、プローブ情報抽出部７４が、プローブ情報読出部７３で読み出されたプローブ情報から、抽出領域保存部７２に保存された抽出領域に存在するものをプローブ情報が形成する走行履歴として抽出し、その中でも方位情報が進入道路から進行禁止退出道路へ進行しているものに絞り込む。当該抽出領域内に走行履歴が存在するとき（ステップ７５）、当該結果は要注意進入道路特定部８へ送られ、当該進入道路を要注意進入道路と特定する（ステップ９）。特定された情報は、要注意進入道路情報として、要注意進入道路情報保存部１２へ保存される(ステップ１１)。
上記において、ステップ１からステップ９はプローブカー側において実行しても良い。この場合、要注意進入道路と特定された場合にのみ、当該情報がサーバ装置側へ送られるため、サーバ装置の負荷を減少させることができる。
【００３５】
図６に、他の実施の形態の要注意進入道路特定装置２１を示す。図６において、図１と同一の要素には同一の符号を付してその説明を部分的に省略する。
図６に示す要注意進入道路特定装置２１では、図１に示す要注意進入道路特定装置１において、交通規制情報保存部９内に、詳細規制情報保存部３３を備える点で異なる。
詳細規制情報保存部３３には、交通規制標識において、本標識の内容を補足するものとして付される補助標識の内容に基づく情報としての詳細規制情報が保存される。詳細規制情報として、例えば、規制が適用される時間・曜日・自動車の種類などを特定した詳細規制情報が挙げられる。
【００３６】
要注意進入道路特定装置２１では、進入道路抽出部２３は、詳細規制情報保存部３３に保存された詳細規制情報を参照し、詳細規制情報の付された進入道路を抽出する。
走行履歴抽出部２７では、進入・退出道路保存部５に保存された進入道路及び進行禁止退出道路に基づき設定された抽出領域に存在するプローブ情報を抽出する。その際、走行履歴抽出部２７は、詳細規制情報保存部３３の情報を参照し、当該進入道路に付された詳細規制と合致する情報を有するプローブ情報を抽出する。当該抽出は、プローブ情報が形成する走行履歴として、抽出される。抽出領域内に走行履歴が存在するとき、要注意進入道路特定部２８は、当該進入道路を要注意進入道路と特定し、その情報を要注意進入道路情報保存部３２へ保存する。
【００３７】
図７を用いて、図６に示す要注意進入道路特定装置２１の動作を説明する。図４において図７と同じ処理を行うステップには同一の符号を付してその説明を部分的に省略する。
図７においてステップ２１は、交通規制情報保存部９内の詳細規制情報保存部３３を参照し、当該詳細規制情報が付された進入道路を抽出する。当該抽出された進入道路に対して進行禁止退出道路を抽出し、進入道路とセットで進入・退出道路保存部５に保存する（ステップ３、５）
ステップ２７では、ステップ５で保存された進入道路から進行禁止退出道路へ退出したプローブカーの走行履歴であって、当該進入道路に付された詳細規制情報に合致したプローブ情報を有するプローブカーの走行履歴を抽出する。抽出領域内に走行履歴が存在するとき、当該進入道路を要注意進入道路と特定し、保存する（ステップ２９、３１）。このように、詳細規制情報ごとに要注意進入道路を特定すれば、当該情報をナビゲーションシステムに利用する際、詳細規制に合致した案内を提供することが可能となる。
【００３８】
図８に、他の実施の形態の要注意進入道路特定装置４１の機能ブロック図を示す。なお、図８において図１及び図６と同一の要素には同一の符号を付してその説明を省略する。
図８に示す要注意進入道路特定装置４１では、図６に示す要注意進入道路特定装置２１において、カウンタ４３及び比較部４４を備える点で異なる。
カウンタ４３は、走行履歴抽出部２７から、抽出された走行履歴が送られてくると、当該抽出領域ごとに走行履歴の数をカウントし、このカウント数をカウンタ４３内のカウンタメモリ部へ保存する。このカウント数は図３において抽出領域１１０内に存在する走行履歴の数を示している。
当該カウント数は、比較部４４において所定の閾値と比較される。即ち、カウント数が閾値以上のとき、要注意進入道路特定部４８は、当該進入道路を要注意進入道路と特定し、当該特定結果を要注意進入情報保存部５２へ送る。
【００３９】
図９を用いて、図８に示す要注意進入道路特定装置４１の動作を説明する。図９において図４及び図７と同じ処理を行うステップには同一の符号を付してその説明を部分的に省略する。
ステップ３３では、抽出された走行履歴の数をカウンタ４３で計測し、比較部４４において所定の閾値と比較する。走行履歴の数が閾値以上となったとき（ステップ３３：Ｙｅｓ）は、要注意進入道路特定部４８が当該進入道路を要注意進入道路と特定し、当該進入道路のリンクに関連付けて道路情報保存部５１内の要注意進入道路情報保存部５２へ保存する（ステップ３５、３７）。
このように、抽出領域内において、プローブカーの走行履歴の中に当該進入道路から進行禁止退出道路へ進行したと判断される走行履歴を有するものが多数（閾値以上）存在するとき、当該進入道路を要注意進入道路と特定するため、当該情報をナビゲーションシステムに利用する際には、運転者にとってより注意の必要な進入道路に絞って案内を提供することができる。
【００４０】
上記において、ステップ２７では、プローブ情報として、走行履歴の他に、進入道路を走行するプローブカーの方向変更操作に基づく情報を抽出することもできる。方向変更操作に基づくプローブ情報としては、ウインカー情報やハンドル角情報を挙げることができる。進入道路を走行するプローブカーが進行禁止退出道路へ進行しようとウインカー操作を行ったり、一定角度以上のハンドル操作を行った場合等も、実際に進行禁止退出道路へ進行しようと運転操作を行っていることになる。このような進入道路においても、交通規制を違反する可能性があり、注意が必要である。
即ち、進入道路において、その交通規制に反する操作が行われた場合に、その進入道路を要注意進入道路と特定する。
【００４１】
図１０は要注意進入道路特定装置２１のハード構成を示すブロック図である。
この装置２１のハード構成は、一般的なコンピュータシステムと同様に中央制御装置２２１に対してシステムバス２２２を介して各種の要素が結合されたものである。
中央制御装置２２１は汎用的なＣＰＵ、メモリ制御装置、バス制御装置、割り込み制御装置更にはＤＭＡ（直接メモリアクセス）装置を含み、システムバス２２２もデータライン、アドレスライン、制御ラインを含む。システムバス２２２にはＲＡＭ（ランダムアクセスメモリ）２２３、不揮発メモリ（ＲＯＭ２２４，ＣＭＯＳ−ＲＡＭ２２５等）からなるメモリ回路が接続されている。ＲＡＭ２２３に格納されるデータは中央制御装置２２１や他のハードウエア要素によって読み取られたり、書き換えられたりする。不揮発メモリのデータは読み取り専用であり、装置をオフとしたときにもそこのデータは喪失されない。このハードウエアを制御するシステムプログラムはハードディスク装置２２７に保存されており、また、ＲＡＭ２２３に保存されており、ディスクドライブ制御装置２２６を介して適宜中央制御装置２２１に読みこまれて使用される。このハードディスク装置２２７には、汎用的な構成のコンピュータシステムを要注意進入道路特定装置２１として動作させるためのコンピュータプログラムを保存する領域が確保される。
このハードディスク装置２２７の所定の領域がナビゲーション情報保存部２２用に割り付けられる。
ハードディスク装置２２７の他の領域が進入・退出道路保存部５及びプローブ情報保存部６用に割り付けられる。
【００４２】
システムバス２２２には、フレキシブルディスク２３２に対してデータの読み込み及び書き込みを行うフレキシブルドライブ制御装置２３１、コンパクトディスク２３４に対してそれからデータの読み取りを行うＣＤ／ＤＶＤ制御装置２３３が接続されている。この例ではプリンタインターフェース２３７にプリンタ２３８を接続させている。
システムバス２２２にはキーボード・マウス制御装置２４１が接続され、キーボード２４２及びマウス２４３からのデータ入力を可能としている。モニタ２４５がモニタ制御装置２４４を介してシステムバス２２２に接続されている。モニタ２４５にはＣＲＴタイプ、液晶タイプ、プラズマディスプレイタイプなどを利用することができる。
各種の要素（モデムなど）の増設を可能とするため空きのスロット２５１が準備されている。
【００４３】
この装置２１はネットワークアダプタ２６１を介して、ネットワークＮに接続される。このネットワーク（インターネット）Ｎにはプローブカーが連結されている。
【００４４】
このコンピュータシステムからなる要注意進入道路特定装置２１を稼動させるために必要なプログラム（ＯＳプログラム、アプリケーションプログラム（本発明のものも含む））は、各種の記録媒体を介してシステムの中にインストールされる。例えば非書き込み記録媒体（ＣＤ−ＲＯＭ、ＲＯＭカード等）、書き込み可能記録媒体（ＦＤ、ＤＶＤ等）、更にはネットワークＮを利用して通信媒体の形式でインストールすることも可能である。勿論、不揮発メモリ２２４、２２５やハードディスク装置２２７に予めこれらのプログラムを書きこんでおくこともできる。
【００４５】
ナビゲーション情報保存部２２の情報はナビゲーションシステムによりそのまま利用できる。ナビゲーションシステムの例を図１１に示す。
このナビゲーションシステム３００は制御部３０１、メモリ部３０２、入力部３０３、出力部３０４、インターフェース部３０５、自車位置特定部３０６、探索部３０７、ナビゲーション情報保存部２２を備えている。
制御部３０１はＣＰＵ、バッファメモリその他の装置を備えたコンピュータ装置であり、ナビゲーションシステム３００を構成する他の要素を制御する。メモリ部３０２にはコンピュータプログラムが保存され、このコンピュータプログラムはコンピュータ装置である制御部３０１に読み込まれて、これを機能させる。このコンピュータプログラムはＤＶＤ等の汎用的な媒体へ保存できる。
【００４６】
入力部３０３は目的地等を設定するため用いられる。入力部３０３としてディスプレイの表示内容と協働するタッチパネル式の入力装置を用いることができる。
出力部３０４はディスプレイを含み、ナビゲーションに必要な地図情報、その他の情報を表示する。この出力部３０４は音声案内装置を含むこともできる。
インターフェース部３０５はナビゲーションシステム３００を無線ネットワーク等へ連結させる。
自車位置特定部３０６はＧＰＳ装置やジャイロ装置を用いて利用者端末の現在の位置を検出する。
【００４７】
探索部３０７は指定された出発地から目的地までの経路を探索する。経路探索の際に、探索部３０７はナビゲーション情報保存部２２に保存の情報を参照する。
ナビゲーション情報保存部２２に保存された要注意進入道路情報に注意喚起情報を付与すれば、当該要注意進入道路において注意を払うべき対象をより具体化できる。これにより、安全運行に集中できる。また、当該注意喚起情報と併せて、進行禁止退出道路である理由、例えば、「規制時間帯のため、右折できません。」等、を提供すれば、近道のため右折走行したい運転者のストレスを解消することにも繋がることとなる。
【００４８】
要注意進入道路へ注意喚起メッセージを関連付けておくことにより、ナビゲーションシステム３００は、当該要注意進入道路へアクセスしたときに当該注意喚起メッセージを出力できる。この場合、制御部３０１は、探索した経路上の道路に設定されている要注意進入道路情報のフラグに関連する注意喚起メッセージをナビゲーション情報保存部２２内に備えられた注意喚起メッセージ保存部から読み出し、出力部３０４を介して出力する。
経路探索をせずに、ナビゲーションシステム３００の出力部３０４のディスプレイへ現在の地図を表示している場合においても、自車の進行先の道路について上記と同様に処理することができる。
【００４９】
また、当該注意喚起メッセージは、当該車輌の方向指示器と連動させて出力することができる。この場合、当該車輌の方向指示器が示す方向が、要注意進入道路とセットで特定された進行禁止退出道路と一致したとき、注意喚起メッセージを出力することとなる。当該注意喚起メッセージを出力するタイミングは、当該車輌が交差点に進入する手前（例えば、３０ｍ手前）であれば特に限定されない。さらに、当該注意喚起メッセージは、注意喚起メッセージを出力するタイミングに合わせて、当該タイミングにおける車輌速度を測定し、当該車輌速度が一定速度以上（例えば、１０ｋｍ／ｈ以上）であるとき、出力することとしてもよい。
【００５０】
以下、次の事項を開示する。
詳細規制情報を有する交通規制情報の付された交差点への進入道路を抽出し、当該進入道路を要注意進入道路と特定することを特徴とする要注意進入道路特定方法。
【００５１】
この発明は、上記発明の実施の形態及び実施例の説明に何ら限定されるものではない。特許請求の範囲の記載を逸脱せず、当業者が容易に想到できる範囲で種々の変形態様もこの発明に含まれる。
【符号の説明】
【００５２】
１  ２１  ４１  要注意進入道路特定装置
２  ２２  ４２  ナビゲーション情報保存部
３  ２３  進入道路抽出部
４  進行禁止退出道路抽出部
５  進入・退出道路保存部
６  プローブ情報保存部
７  ２７  走行履歴抽出部
８  ２８  ４８  要注意進入道路特定部
９  交通規制情報保存部
１０  地図情報保存部
１１  ３１  ５１  道路情報保存部
１２  ３２  ５２  要注意進入道路情報保存部
３３  詳細規制情報保存部
４３  カウンタ
４４  比較部
７１  抽出領域設定部
７２  抽出領域保存部
７３  プローブ情報読出部
７４  プローブ情報抽出部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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