(57)【要約】【課題】自車両の前方から自車両を見た状態を示す画像における左右と実際の左右との対応関係を明示しつつ、この対応関係をより直感的に理解可能な合成画像を表示することのできる車両周辺表示装置を提供する。【解決手段】周辺画像生成部２１は、右方画像、左方画像、及び後方画像を用いて、自車両の前進方向前方に視点を置いて自車両の方向をみた周辺画像を正像にて生成する。正像自車両イラスト画像生成部２２は、自車両の車体情報及び運転情報に基づいて、左右非対称な部分及び左右非対称な文字を含み、且つ、左右非対称に動作する部分の動作を示す自車両イラスト画像を正像にて生成する。合成画像出力部２３は、自車両イラスト画像及び周辺画像を正像のまま合成し、次いで、合成後の画像を鏡像とすることで周辺画像（鏡像）と自車両イラスト画像（鏡像）とを重畳した合成画像を生成する。そして、この生成した合成画像をモニタ３０に出力する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の前方に視点を置いて自車両の方向をみた画像を鏡像とした周辺画像と、前記視点から見た自車両を鏡像にて示す自車両イラスト画像とを重畳した合成画像を生成して出力する合成画像出力部と、
運転席の前方に配置され、前記合成画像出力部から出力された合成画像を表示する表示部とを備え、
前記合成画像出力部は、前記自車両イラスト画像を左右方向の中心で分割する左右方向中心線を基準として左右非対称な部分を含む自車両イラスト画像を前記周辺画像に重畳して合成画像を生成することを特徴とする車両周辺表示装置。
【請求項２】
請求項１に記載の車両周辺表示装置において、
前記自車両イラスト画像は、前記左右非対称な部分が強調された画像であることを特徴とする車両周辺表示装置。
【請求項３】
請求項２に記載の車両周辺表示装置において、
前記周辺画像が、その画像を左右方向の中心で分割する左右方向中心線を基準として左右非対称であるか否かを判断する左右対称判断部と、
前記周辺画像が左右対称であると判断された場合に、左右非対称な部分が強調された自車両イラスト画像を生成する自車両イラスト画像生成部とをさらに備えることを特徴とする車両周辺表示装置。
【請求項４】
請求項３に記載の車両周辺表示装置において、
前記左右対称判断部は、自車両の位置を検出する自車両位置検出装置によって検出された自車両の位置が複数レーンのうち中央レーンであると判断した場合に、前記周辺画像が左右対称であると判断することを特徴とする車両周辺表示装置。
【請求項５】
請求項３に記載の車両周辺表示装置において、
前記左右対称判断部は、前記周辺画像の左右対称度が所定閾値よりも高いと判断した場合に、前記周辺画像が左右対称であると判断することを特徴とする車両周辺表示装置。
【請求項６】
請求項３に記載の車両周辺表示装置において、
前記自車両イラスト画像生成部は、前記左右非対称な部分が強調された自車両イラスト画像として、前記左右非対称な部分が点滅している自車両イラスト画像を生成することを特徴とする車両周辺表示装置。
【請求項７】
請求項３または６に記載の車両周辺表示装置において、
前記自車両イラスト画像生成部は、自車両の運転情報に基づいて、前記自車両イラスト画像の左右方向中心線に対して左右非対称に動作する部分の動作を示す自車両イラスト画像を生成する車両周辺表示装置。
【請求項８】
請求項７に記載の車両周辺表示装置において、
前記運転情報は、ワイパーブレードによるウインドの払拭が行なわれているか否かに関する情報であり、
前記自車両イラスト画像生成部は、ワイパーブレードによるウインドの払拭が行なわれている場合に、前記左右非対称に動作する部分の動作として、ワイパーブレードの払拭動作を示す自車両イラスト画像を生成することを特徴とする車両周辺表示装置。
【請求項９】
請求項７または８に記載の車両周辺表示装置において、
前記運転情報は、ウインカーランプの点滅制御が行なわれているか否かに関する情報であり、
前記自車両イラスト画像生成部は、ウインカーランプが点滅動作が行なわれている場合に、前記左右非対称に動作する部分の動作として、ウインカーランプの点滅動作を示す自車両イラスト画像を生成することを特徴とする車両周辺表示装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自車両の前方から自車両方向を見た状態を示す画像に自車両のイラスト画像を重畳表示する車両周辺表示装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、この種の車両周辺表示装置として、例えば特許文献１に記載の装置が知られている。この特許文献１に記載の車両周辺表示装置では、車載撮像装置は、運転者の死角にあたるブラインドスポットを含めた車両の後方を撮像し、この撮像された周辺画像に自車両イラスト画像を重畳表示する。これにより、周辺画像に重畳表示された自車両イラスト画像が周辺画像における自車両の位置を示すことから、自車両の周辺（後方）に位置する他車と自車両との距離感が得られるようになる。そのため、例えばレーンチェンジ、分岐、合流等において有用である。
【０００３】
また、特許文献２に記載の装置が知られている。この特許文献２に記載の車両周辺表示装置では、車載撮像装置によって撮像された周辺画像を俯瞰画像に変換するとともにこの変換された俯瞰画像に自車両の上方からみて左右対称な自車両イラスト画像を重畳表示し、自車両のウインカーの点滅やライトの点灯等の車両状態に応じて自車両のイラスト画像を変化させる。この俯瞰画像が表示されることにより、運転者は、車両とその周辺に存在する障害物等の物体との距離関係を容易に把握できる。また、俯瞰画像に表示する自車両のイラスト画像を自車両のウインカーの点滅やライトの点灯等の車両状態に応じて変化させることから、俯瞰画像が、車両上方から実際に自車両を見下ろした状況により近い画像となる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００７−２７４３７７号公報
【特許文献２】特開２００９−２３４７１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上記特許文献１に記載の車両周辺表示装置では、周辺画像は、視点が自車両の前進方向前方に置かれ、自車両の後退方向を見ている画像であるのに対し、運転者は自車両の前進方向を見て自車両を運転することから、周辺画像における左右と実際の左右（運転者にとっての左右）とは反対になっている。詳しくは、周辺画像が正像にて表示されるため、周辺画像において左方に位置する他車は実際には自車両の右方に位置し、周辺画像において右方に位置する他車は実際には自車両の左方に位置する。そのため、周辺画像における左右と実際の左右との対応関係が自車両の運転者にとって直感的に理解し難いものとなっている。
【０００６】
また、上記特許文献１に記載の車両周辺表示装置では、自車両のイラスト画像として左右対称の画像が周辺画像に重畳表示される（図７等参照）。左右対称の自車両イラスト画像が周辺画像に重畳表示されても、自車両の運転者が、この自車両イラスト画像を手がかりに、周辺画像における左右と実際の左右との対応関係を直感的に理解することは難しい。
【０００７】
また、たとえば特許文献２のように、俯瞰画像を表示するのであれば、画像の左右と実際の左右とが一致することから、画像の左右と実際の左右との対応関係を直感的に理解することができる。しかし、俯瞰画像は自車両の周辺のごく狭い範囲を表示するに過ぎないため、特許文献１に記載の車両周辺表示装置のように、レーンチェンジ、分岐、合流等に用いることは難しい。
【０００８】
本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであって、その目的は、自車両の前方から自車両方向を見た状態を示す画像における左右と実際の左右との対応関係を明示しつつ、この対応関係をより直感的に理解可能な周辺画像を表示することのできる車両周辺表示装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
こうした目的を達成するため、請求項１に記載の発明では、表示部に表示する合成画像に含まれる周辺画像を、自車両の前進方向前方においた視点から実際に自車両の方向を見た場合の鏡像としている。これにより、運転席の前方に配置された表示部に合成画像を表示した場合に、その合成画像に含まれる周辺画像における左右と、実際の左右すなわち運転者にとっての左右とが一致する。したがって、周辺画像における左右と実際の左右との対応関係を直感的に容易に理解することができるようになる。
【００１０】
また、周辺画像に重畳する自車両イラスト画像は、その自車両イラスト画像を左右方向の中心で分割する左右方向中心線を基準として左右非対称な部分を含んでいる。自車両イラスト画像が左右非対称な部分を含むので、自車両イラスト画像からも左右を判断することができ、また、自車両イラスト画像も鏡像となっているので、自車両のイラスト画像の左右と実際の左右とが一致する。この自車両イラスト画像を手がかりにすることでも、自車両の運転者は、周辺画像における左右と実際の左右との対応関係を直感的に容易に理解することができるようになる。
【００１１】
このように、請求項１に記載の発明によれば、自車両の前方から自車両方向を見た状態を示す画像における左右と実際の左右との対応関係を明示しつつ、この対応関係をより直感的に理解可能な周辺画像を表示することができるようになる。
【００１２】
なお、合成画像は、自車両の前方に置いた視点から自車両方向を見た画像（正像）及びその視点から見た自車両を示すイラスト画像（正像）を合成した後に、合成後の画像を鏡像とすることで生成してもよいし、周辺画像（鏡像）と自車両イラスト画像（鏡像）とを別々に生成してそれらを合成することで生成してもよい。
【００１３】
また、自車両イラスト画像に含まれる左右非対称な部分としては、たとえば、ハンドル及、補助ミラー、アンテナ、運転者がある。また、各文字の左右方向中心線を基準として左右非対称な文字（たとえば、ナンバープレートのナンバー、自車両の車名など）を自車両イラスト画像に含ませる左右非対称な部分としてもよい。そして、これらを１つのみ含んでいてもよいし、複数含んでいてもよい。
【００１４】
自車両イラスト画像は、請求項２のように、左右非対称な部分が強調された画像であることが好ましい。このようにすると、自車両イラスト画像の左右と実際の左右とが一致することが、より直感的に理解し易くなる。
【００１５】
なお、左右非対称な部分が強調された画像としては、たとえば、自車両イラスト画像の各部のうち左右非対称な部分及びその隣接する部分が同一の色相を有し、左右非対称な部分の彩度がその隣接する部分の彩度よりも高い画像や、自車両イラスト画像の各部のうち左右非対称な部分及びその隣接する部分が同一の色相を有し、左右非対称な部分の明度がその隣接する部分の明度よりも高い画像がある。
【００１６】
また、請求項３のように、周辺画像が左右対称であると判断された場合に、左右非対称な部分が強調された自車両イラスト画像を用いることが効果的である。周辺画像が左右対称である場合、周辺画像から、合成画像の左右と実際の左右との対応関係を理解することが難しい。しかし、請求項３のようにすれば、周辺画像から、合成画像の左右と実際の左右との対応関係を理解することが難しくても、自車両イラスト画像により、自車両イラスト画像を含んでいる合成画像の左右を直感的に把握することが容易になる。
【００１７】
周辺画像が左右対称となる場合としては、例えば自車両が複数レーンのうち中央のレーンを走行している場合がある。そこで、左右対称判断部は、請求項４のように、自車両の位置が複数レーンのうち中央レーンであると判断した場合に、周辺画像が左右対称であると判断する。
【００１８】
また、請求項５のように、左右対称判断部は、周辺画像の左右対称度が所定閾値よりも高いと判断した場合に、周辺画像が左右対称であると判断してもよい。
【００１９】
また、自車両イラスト画像生成部は、左右非対称な部分が強調された自車両イラスト画像として、請求項６のように、左右非対称な部分が点滅している自車両イラスト画像を生成してもよい。
【００２０】
また、請求項７のように、自車両の運転情報に基づいて、自車両イラスト画像の左右方向中心線に対して左右非対称に動作する部分の動作を示す自車両イラスト画像を生成してもよい。
【００２１】
これにより、実際の車両において左右非対称に動作する部分が動作する場合には、その動作を示す自車両イラスト画像が表示部に表示されるため、合成画像における左右と実際の左右との対応関係をより一層明確に明示することができるようになり、運転者の理解を一層助けることができるようになる。
【００２２】
なお、運転情報は、たとえば請求項８のように、ワイパーブレードによるウインドの払拭が行なわれているか否かに関する情報であり、この場合、自車両イラスト画像生成部は、ワイパーブレードによるウインドの払拭が行なわれている場合に、左右非対称に動作する部分の動作として、ワイパーブレードの払拭動作を示す自車両イラスト画像を生成する。
【００２３】
あるいは、運転情報は、請求項９のように、ウインカーランプの点滅制御が行なわれているか否かに関する情報であり、この場合、自車両イラスト画像生成部は、ウインカーランプが点滅動作が行なわれている場合に、左右非対称に動作する部分の動作として、ウインカーランプの点滅動作を示す自車両イラスト画像を生成する。
【００２４】
ちなみに、自車両イラスト画像生成部は、ワイパブレードの払拭動作を制御するワイパ制御装置やウインカーランプの点滅を制御するメータＥＣＵ等から上記自車両の運転情報を取得することができる。
【００２５】
なお、自車両イラスト画像を都度生成することは必須ではなく、予め自車両イラスト画像を生成し適宜の記憶部に記憶しておき、記憶部に記憶されている自車両イラスト画像を用いて合成画像を生成してもよい。これにより、合成画像を表示する際に自車両イラスト画像を生成するよりも演算負荷を軽減することができるようになる。
【図面の簡単な説明】
【００２６】
【図１】本発明に係る車両周辺表示装置の一実施の形態を搭載する車両の平面図である。
【図２】本実施の形態の車両周辺表示装置について、その構成を示すブロック図である。
【図３】本実施の形態の車両周辺表示装置について、合成画像の表示部による画像表示例を示す図である。
【図４】本実施の形態の車両周辺表示装置によって実行される表示処理について、その処理手順を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２７】
以下、本発明に係る車両周辺表示装置の一実施の形態について、図１〜図４を参照しつつ説明する。
【００２８】
図１及び図２に示されるように、自車両Ｃには、車両周辺表示装置１、車載撮像装置１０、及び表示スイッチ４０が搭載されている。
【００２９】
このうち、車載撮像装置１０は、自車両Ｃの前進方向を基準として右方のサイドミラーに配置されて自車両Ｃの右方を撮像する右方撮像装置１０ａ、自車両Ｃの前進方向を基準として左方のサイドミラーに配置されて自車両Ｃの左方を撮像する左方撮像装置１０ｂ、及び自車両Ｃの前進方向を基準としてリアウインドの上部に配置されて自車両Ｃの後方を撮像する後方撮像装置１０ｃの少なくとも３つの車載撮像装置を有して構成されている。以下、これら右方撮像装置１０ａ、左方撮像装置１０ｂ、及び後方撮像装置１０ｃを総称する場合には車載撮像装置１０と記載する。
【００３０】
車載撮像装置１０は広角レンズによって撮像範囲が広角に設定された公知のＣＣＤカメラによって構成されており、自車両Ｃの運転者の死角にあたるいわゆるブラインドスポットも車載撮像装置１０の撮像範囲に含まれている。なお、右方撮像装置１０ａの配置位置については、右方のサイドミラーに限らず、自車両Ｃの右方を撮像することができれば任意である。また、左方撮像装置１０ｂの配置位置についても、左方のサイドミラーに限らず、自車両Ｃの左方を撮像することができれば任意である。また、後方撮像装置１０ｃの配置位置についても、自車両Ｃのリアウインド上部に限らず、自車両Ｃの後方を撮像することができれば任意である。
【００３１】
車載撮像装置１０は車両周辺表示装置１（詳しくは、後述の表示制御部２０）に接続されており、自車両Ｃの右方の画像である右方画像が右方撮像装置１０ａから表示制御部２０へ出力され、自車両Ｃの左方の画像である左方画像が左方撮像装置１０ｂから表示制御部２０へ出力され、自車両Ｃの後方の画像である後方画像が後方撮像装置１０ｃから表示制御部２０へ出力される。
【００３２】
車両周辺表示装置１は、表示制御部２０及びモニタ３０を有して構成されている。表示制御部２０は、公知のＣＰＵ及び内蔵メモリを有して構成されるコンピュータであり、そのＣＰＵが内蔵メモリに記憶されているプログラムを実行することによって各種機能を実現している。以下の説明では、便宜上、表示制御部２０は、周辺画像生成部２１と、正像自車両イラスト画像生成部２２と、合成画像出力部２３とを有するものとして説明する。
【００３３】
また、表示制御部２０は、車載撮像装置１０、モニタ３０、及び表示スイッチ４０と車載ＬＡＮによって接続されているだけでなく、自車両Ｃのウインカーランプを点滅制御するメータＥＣＵ、自車両Ｃのワイパーブレードの払拭動作を制御するワイパ制御ＥＣＵ、及び、自車両Ｃの車体情報として自車両Ｃにおけるハンドルの配置位置の情報を記憶するとともに自車両Ｃの車両名も記憶する外部記憶部（いずれも図示略）とも車載ＬＡＮによって接続されている。
【００３４】
周辺画像生成部２１は、右方撮像装置１０ａによって撮像された右方画像、左方撮像装置１０ｂによって撮像された左方画像、及び後方撮像装置１０ｃによって撮像された後方画像を用いて、自車両Ｃの前進方向前方に視点を置いて自車両Ｃの方向をみた正像の周辺画像を生成する。
【００３５】
具体的には、周辺画像生成部２１は、まず、右方撮像装置１０ａの視点、左方撮像装置１０ｂの視点、及び後方撮像装置１０ｃの視点を自車両Ｃ上方の１点にマップを用いて変換する。換言すれば、周辺画像生成部２１は、まず、右方画像、左方画像、及び後方画像を用いて、自車両Ｃ上方の１点から自車両Ｃを含む俯瞰画像を生成する。次に、周辺画像生成部２１は、自車両Ｃの上方に変換された視点を自車両Ｃの前進方向前方にマップを用いて変換する。換言すれば、上記俯瞰画像を用いて、自車両Ｃの左方、後方、及び右方を連続的に含む周辺画像（いわゆるパノラマ画像）を生成する。こうした視点変換については、例えば特許第３２８６３０６号公報に記載された公知の視点変換を用いることができる。
【００３６】
なお、本実施の形態では、周辺画像生成部２１は、右方画像、左方画像、及び後方画像をマップを用いて俯瞰画像を一旦生成し、その生成した俯瞰画像をマップを用いて周辺画像を生成していた。換言すれば、周辺画像生成部２１は、２つのマップを用いて、右方画像、左方画像、及び後方画像から俯瞰画像を経由して周辺画像を生成していたが、これに限らない。右方画像、左方画像、及び後方画像から、俯瞰画像を経由することなく、周辺画像を直接生成してもよい。この場合、上記２つのマップを統合した単一のマップを用いることになる。
【００３７】
正像自車両イラスト画像生成部２２は、自車両Ｃの車体情報に基づいて、自車両の前方に置いた視点から見た自車両を正像にて示す自車両イラスト画像（正像）を生成する。この自車両イラスト画像（正像）は、その自車両イラスト画像（正像）を左右方向の中心で分割する左右方向中心線（車幅方向の中心を通り且つ車幅方向に垂直な線）を対称軸として線対称ではない左右非対称な部分（以下、単に左右非対称な部分とも記載する）と、各文字の左右方向中心線を基準として左右非対称な文字（以下、単に左右非対称な文字とも記載する）を含んでいる。
【００３８】
ここで、上記左右非対称な部分とは、具体的には、自車両Ｃの運転席に配置されるハンドル及び自車両Ｃの車体のうち運転席の配置側と逆側にのみ配置されることの多い補助ミラーである。また、上記左右非対称な文字とは、具体的には、自車両Ｃの車両名である。そして、こうした左右非対称な部分及び左右非対称な文字を含む正像の自車両イラスト画像を生成するべく、正像自車両イラスト画像生成部２２は上記外部記憶部から車体情報及び車両名を取得する。
【００３９】
なお、本実施の形態では、上記左右非対称な部分としてハンドル及び補助ミラーを採用したが、いずれか一方のみを採用してもよい。あるいは、自車両Ｃの車体のうちハンドル配置側にのみ配置されることの多いアンテナや、自車両Ｃの運転席に着座する運転者自身を採用してもよい。また、本実施の形態では、上記左右非対称な文字として自車両Ｃの車両名を採用したが、自車両Ｃの自動車登録番号を採用してもよい。さらに、正像自車両イラスト画像生成部２２は、上記左右非対称な文字として自車両Ｃの自動車登録番号や車両名を、ナンバープレートに有する自車両イラスト画像を生成してもよく、上記左右非対称な文字として自車両Ｃの車両名を、自車両のボデーに有する自車両イラスト画像（正像）を生成してもよい。
【００４０】
また、正像自車両イラスト画像生成部２２は、自車両Ｃの運転情報に基づいて、自車両Ｃの各部のうち左右方向中心線に対して左右非対称に動作する部分（以下、単に左右非対称に動作する部分とも記載する）の動作を自車両イラスト画像（正像）に反映させる。
【００４１】
ここで、上記左右非対称に動作する部分の動作とは、具体的には、ワイパーブレードの払拭動作、及び、自車両Ｃの右左折やレーンチェンジ時のウインカーランプの点滅動作である。こうした左右非対称に動作する部分の動作を示す自車両イラスト画像を生成するべく、正像自車両イラスト画像生成部２２は、上記運転情報として、ウインカーランプの点滅制御が行なわれているか否かに関する情報を上記メータＥＣＵから取得したり、ワイパーブレードによるウインドの払拭が行なわれているか否かに関する情報を上記ワイパ制御ＥＣＵから取得したりする。
【００４２】
合成画像出力部２３は、上記正像自車両イラスト画像生成部２２によって生成された自車両イラスト画像（正像）が上記周辺画像生成部２１によって生成された周辺画像（正像）の幅方向の中央で且つ周辺画像の高さ方向下方に重畳するように、これら自車両イラスト画像及び周辺画像をそれぞれ正像のまま合成し、次いで、合成後の画像を鏡像とすることで、周辺画像（鏡像）と自車両イラスト画像（鏡像）とを重畳した合成画像を生成する。そして、この合成画像をモニタ３０に出力する。
【００４３】
モニタ３０は、自車両Ｃの運転者が視認可能なように、車室内において運転席の前方に配置されるＬＣＤであり、表示制御部２０から出力された合成画像を画面表示する。このようにしてモニタ３０に表示される合成画像は、いわば、自車両Ｃの前方に巨大な鏡を配置して自車両Ｃの車室内からその鏡を介して自車両Ｃ及びその後方をみた画像となる。なお、本実施の形態では、車両周辺表示装置１は合成画像を画面表示する専用のＬＣＤをモニタ３０として備えることとしたがこれに限らない。例えばナビゲーション装置が自車両Ｃに搭載されている場合等においては、ナビゲーション装置のモニタを利用してもよい。また、ＬＣＤでなくてもよく、適宜の画面表示機を採用することができる。また、モニタ３０が特許請求の範囲に記載の表示部に相当する。
【００４４】
表示スイッチ４０は、自車両Ｃの運転者によって操作される公知のスイッチである。この表示スイッチ４０は、オン操作されると、車両周辺表示装置１（詳しくは表示制御部２０）に対して合成画像の表示要求を出力し、この表示要求を受けた表示制御部２０は、合成画像をモニタ３０に画面表示する。なお、表示制御部２０によって実行される表示処理については図４を参照しつつ後述する。
【００４５】
図３に、モニタ３０に画面表示される合成画像の一例を示す。この図３に示されるように、モニタ３０には、境界線Ｌ１及びＬ２を有する合成画像が画面表示されており、境界線Ｌ１よりも図３において右方における領域には周辺画像のうち右方画像に相当する部分が画面表示され、境界線Ｌ２よりも図３において左方における領域には周辺画像のうち左方画像に相当する部分が画面表示され、境界線Ｌ１及びＬ２に挟まれる領域には周辺画像のうち後方画像に相当する部分が画面表示されている。なお、本実施の形態では、合成画像出力部２３は、これら境界線Ｌ１及びＬ２を含めて自車両イラスト画像及び周辺画像を合成したが、これら境界線Ｌ１及びＬ２を含めることなく自車両イラスト画像及び周辺画像を合成してもよい。
【００４６】
また、モニタ３０には、「７［ｍ］」として表示される距離線Ｌ３及び「３０［ｍ］」として表示される距離線Ｌ４を有する合成画像が画面表示されている。ちなみに、右方画像における位置と右方撮像装置１０ａを搭載する自車両Ｃからの離間距離とを予め対応付け、左方画像における位置と左方撮像装置１０ｂを搭載する自車両Ｃからの離間距離とを予め対応付け、後方画像における位置と後方撮像装置１０ｃを搭載する自車両Ｃからの離間距離とを予め対応付けることにより、こうした距離線Ｌ３及びＬ４を表示することができるが、こうした技術は公知であるため、ここでのこれ以上詳しい説明を割愛する。なお、本実施の形態では、合成画像出力部２３は、距離線Ｌ３及びＬ４を含めて自車両イラスト画像及び周辺画像を合成したが、これら距離線Ｌ３及びＬ４を含めることなく自車両イラスト画像及び周辺画像を合成してもよい。
【００４７】
ここで、仮に、合成画像が正像のままモニタ３０に画面表示されたとする。この場合、合成画像（正像）のうち左方画像に相当する部分がモニタ３０において右方に画面表示され、合成画像（正像）のうち右方画像に相当する部分がモニタ３０において左方に画面表示されることになる。これでは、上記課題の欄にも記載したように、合成画像（正像）において左方に位置する他車は実際には自車両Ｃの右方に位置し、合成画像（正像）において右方に位置する他車は実際には自車両Ｃの左方に位置する。つまり、合成画像（正像）における左右と実際の左右（運転者にとっての左右）とは反対であり、合成画像における左右と実際の左右との対応関係が自車両Ｃの運転者にとって直感的に理解し難くなってしまう。
【００４８】
しかしながら、本実施の形態では、図３に示したように、モニタ３０に表示される合成画像は、自車両の前方から自車両方向を見た画像を鏡像とした画像であることから、合成画像において左方に位置する他車は実際にも自車両Ｃの左方に位置し、合成画像において右方に位置する他車は実際にも自車両Ｃの右方に位置する。つまり、合成画像における左右と実際の左右（運転者にとっての左右）とが一致する。そのため、合成画像における左右と実際の左右との対応関係が自車両Ｃの運転者にとって直感的に容易に理解することができるようになる。
【００４９】
また、仮に、周辺画像の重畳される自車両イラスト画像が左右対称であるとする。この場合、左右対称の自車両イラスト画像は、自車両Ｃの運転者が合成画像における左右と実際の左右との対応関係を理解するのに役に立たず、その対応関係を理解することはできない。
【００５０】
しかしながら、本実施の形態では、図３に示したように、モニタ３０には、左右非対称の自車両イラスト画像が周辺画像に重畳された合成画像が画面表示される。たとえば、自車両Ｃのハンドルは合成画像において右方に位置する。また、自車両Ｃの補助ミラーは合成画像において左方に位置する。したがって、合成画像における左右と実際の左右（運転者にとっての左右）とが一致し、合成画像における左右と実際の左右との対応関係が自車両Ｃの運転者にとって直感的に容易に理解することができるようになる。また、自車両イラスト画像において自車両Ｃの車両名が鏡像の文字にて表示されることから、この自車両イラスト画像が鏡像であることも直ちに理解することができる。
【００５１】
以上説明した車両周辺表示装置１によって実行される表示処理Ｓ１について、図４を参照しつつ説明する。
【００５２】
車両周辺表示装置１は、表示処理Ｓ１を実行開始すると、まず、ステップＳ１０の判断処理として、表示スイッチ４０から合成画像の表示要求が入力されたか否かを判断する。なお、モニタ３０に画面表示される合成画像は、レーンチェンジ、分岐、合流の際に有益であることから、これらレーンチェンジ、分岐、合流の際にオン操作されることが多い。
【００５３】
上記ステップＳ１０の判断処理において、表示スイッチ４０から表示要求が入力されたと判断されなかった場合（ステップＳ１０の判断処理で「Ｎｏ」）、表示制御部２０は、このステップＳ１０の判断処理を再度実行し、表示スイッチ４０から表示要求が入力されたか否かを判断する。このように、表示制御部２０は、ステップＳ１０の判断処理を繰り返し実行することにより、表示スイッチ４０から表示要求が入力されるまで待機する。
【００５４】
上記ステップＳ１０の判断処理において、表示スイッチ４０から表示要求が入力されたと判断された場合（ステップＳ１０の判断処理で「Ｙｅｓ」）、表示制御部２０（詳しくは正像自車両イラスト画像生成部２２）は、続くステップＳ２０の処理として、上記車体情報（自車両Ｃにおけるハンドルの配置位置の情報）及び車両名を外部記憶部から取得し、上記運転情報（ウインカーランプの点滅制御が行なわれているか否かに関する情報、ワイパーブレードによるウインドの払拭が行なわれているか否かに関する情報）をメータＥＣＵ及びワイパ制御ＥＣＵから取得する。これら各種情報を取得すると、表示制御部２０は、続くステップＳ３０の処理に移行する。
【００５５】
ステップＳ３０の処理に移行すると、表示制御部２０（詳しくは正像自車両イラスト画像生成部２２）は、上記ステップＳ２０の処理にて取得した各種情報に基づいて、ハンドル、補助ミラー、及び車両名を含み、且つ、ワイパーブレードの払拭動作及び自車両Ｃの右左折やレーンチェンジ時のウインカーランプの点滅動作を示す自車両イラスト画像を正像にて生成する。自車両イラスト画像を正像にて生成すると、表示制御部２０は、続くステップＳ４０の処理に移行する。
【００５６】
ステップＳ４０の処理に移行すると、表示制御部２０（詳しくは周辺画像生成部２１）は、右方撮像装置１０ａから右方画像を取得し、左方撮像装置１０ｂから左方画像を取得し、後方撮像画像１０ｃから後方画像を取得する。これら各種画像を取得すると、周辺画像生成部２１は、続くステップＳ５０の処理に移行する。
【００５７】
ステップＳ５０の処理に移行すると、表示制御部２０（詳しくは周辺画像生成部２１）は、上記ステップＳ４０の処理にて取得した各種画像を用いて、自車両Ｃの前進方向前方に視点を置いて自車両Ｃの方向をみた正像の周辺画像（いわゆるパノラマ画像）を生成する。周辺画像を生成すると、周辺画像生成部２１は、続くステップＳ６０の処理に移行する。
【００５８】
ステップＳ６０の処理に移行すると、表示制御部２０（詳しくは合成画像出力部２３）は、上記ステップＳ３０の処理にて生成された自車両イラスト画像及び上記ステップＳ５０の処理で生成された周辺画像をそれぞれ正像のまま合成し、次いで、合成後の画像を鏡像とすることで合成画像を生成する。そして、ステップＳ７０の処理において、ステップＳ６０で合成した合成画像をモニタ３０に出力する。モニタ３０は、出力された合成画像を画面表示する。その後、表示制御部２０は、先のステップＳ１０の判断処理を再度実行する。
【００５９】
なお、本発明に係る車両周辺表示装置は、上記実施の形態にて例示した構成に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲において、種々に変形して実施することが可能である。すなわち、上記実施の形態を適宜変更した例えば次の形態として実施することもできる。
【００６０】
上記実施の形態では、車両周辺表示装置１は、表示スイッチ４０から合成画像の表示要求が入力されたか否かを判断（ステップＳ１０の判断処理を実行）し、表示要求が入力されたと判断された場合に合成画像をモニタ３０に表示（ステップＳ２０〜Ｓ７０の一連の処理を実行）していた。すなわち、車両周辺表示装置１は、自車両Ｃの運転者の手動操作によって、合成画像をモニタ３０に表示していたが、これに限らない。他に例えば、車両周辺表示装置１は、ウインカーランプの点滅制御が行なわれているか否かに関する情報をメータＥＣＵから取得し、ウインカーランプの点滅制御が行なわれていると判断した場合に合成画像をモニタ３０に表示することとしてもよい。あるいは、ナビゲーション装置を搭載する自車両Ｃに当該車両周辺表示装置１が搭載されている場合に、自車両Ｃの現在地が車線の分岐地点または車線の合流地点周辺であると判断された場合に合成画像をモニタ３０に表示してもよい。すなわち、車両周辺表示装置１は、自動的に合成画像をモニタ３０に表示してもよい。なお、ナビゲーション装置が特許請求の範囲に記載の自車両位置検出装置に相当する。
【００６１】
上記実施の形態では、正像自車両イラスト画像生成部２２は、ハンドル及び補助ミラー等の左右非対称な部分を含む（強調されていない）自車両イラスト画像を生成していたが、左右非対称な部分が強調された自車両イラスト画像を生成してもよい。
【００６２】
詳しくは、正像自車両イラスト画像生成部２２は、ボデーの色と異なる色の補助ミラーや座席の色と異なる色のハンドル等を含む自車両イラスト画像を生成してもよい。具体的には、正像自車両イラスト画像生成部２２は、自車両Ｃの各部のうち左右非対称な部分の彩度がその隣接する部分の彩度よりも高い自車両イラスト画像や、自車両Ｃの各部のうち左右非対称な部分の明度がその隣接する部分の明度よりも高い自車両イラスト画像（自車両Ｃの各部のうち左右非対称な部分及びその隣接する部分は同一の色相を有するものとする）を生成してもよい。
【００６３】
あるいは、正像自車両イラスト画像生成部２２は、補助ミラーやハンドル等の点滅を示す自車両イラスト画像を生成してもよい。具体的には、正像自車両イラスト画像生成部２２は、自車両Ｃの各部のうち左右非対称な部分の彩度がその隣接する部分の彩度よりも高い自車両イラスト画像と、左右非対称な部分を含む（強調されていない）自車両イラスト画像とを交互に生成したり、自車両Ｃの各部のうち左右非対称な部分の明度がその隣接する部分の明度よりも高い自車両イラスト画像と、左右非対称な部分を含む（強調されていない）自車両イラスト画像とを交互に生成したりしてもよい。
【００６４】
また、車両周辺表示装置１は、合成画像をモニタ３０に表示する際、常に、左右非対称な部分が強調された自車両イラスト画像と周辺画像とが合成された合成画像をモニタ３０に表示してもよく、一定時間においてのみ、左右非対称な部分が強調された自車両イラスト画像と周辺画像とが合成された合成画像をモニタ３０に表示し、その一定時間外においては、左右非対称な部分を含む（強調されていない）自車両イラスト画像と周辺画像とが合成された合成画像をモニタ３０に表示してもよい。
【００６５】
以下、左右非対称な部分が強調された自車両イラスト画像と周辺画像とが合成された合成画像を、合成画像が左右対称であると判断された場合に表示する変形例について説明する。
【００６６】
詳しくは、まず、当該車両周辺表示装置１はナビゲーション装置を搭載する自車両Ｃに搭載されているものとする。車両周辺表示装置１は、表示要求が入力されたと判断したとき、自車両Ｃの位置が複数レーンのうち中央レーンであるか否かを併せて判断する。ここで、表示要求が入力されたと判断し、且つ、自車両Ｃの位置が複数レーンのうち中央レーンであると判断すると、周辺画像が左右対称であると判断し、車両周辺表示装置１は、左右非対称な部分が強調された自車両イラスト画像と周辺画像とが合成された合成画像をモニタ３０に表示する。このような構成としてもよい。
【００６７】
また、車両周辺表示装置１は、表示要求が入力されたと判断し、且つ、自車両Ｃの位置が複数レーンのうち中央レーンであると判断すると、その判断時から一定時間において、左右非対称な部分が強調された自車両イラスト画像と周辺画像とが合成された合成画像をモニタ３０に表示し、その一定時間経過後、左右非対称な部分を含む（強調されていない）自車両イラスト画像と周辺画像とが合成された合成画像をモニタ３０に表示する。このような構成としてもよい。なお、一定時間としては、例えば「１０秒間」等、合成画像における左右と実際の左右との対応関係を認識していない自車両Ｃの運転者がその対応関係を認識することが可能な程度の時間を採用するとよい。
【００６８】
また、車両周辺表示装置１は、表示要求が入力されたと判断したとき、周辺画像の左右対称度が所定閾値よりも高いか否かを併せて判断する。周辺画像の左右対称度が所定閾値よりも高いと判断すると、周辺画像が左右対称であると判断し、車両周辺表示装置１は、左右非対称な部分が強調された自車両イラスト画像と周辺画像とが合成された合成画像をモニタ３０に表示する。なお、左右対称判断部は、周辺画像の幅方向の中心を通り且つ幅方向に垂直な線（対称軸）よりも右方の画像と、この対称軸よりも左方の画像の左右を反転した画像との類似度（左右対称度）をいわゆるテンプレートマッチングにて算出し、左右対称度が所定閾値よりも高いと判断すると、周辺画像が左右対称であると判断し、所定閾値以下であると判断すると、周辺画像は左右対称であるとは判断しない。所定閾値としては、自車両Ｃの運転者が周辺画像は対称軸に対し左右対称であると認識することのできる程度の類似度を採用するとよい。
【００６９】
また、車両周辺表示装置１は、表示要求が入力されたと判断し、且つ、周辺画像の左右対称度が所定閾値よりも高いと判断すると、その判断時から一定時間において、左右非対称な部分が強調された自車両イラスト画像と周辺画像とが合成された合成画像をモニタ３０に表示し、その一定時間経過後、左右非対称な部分を含む（強調されていない）自車両イラスト画像と周辺画像とが合成された合成画像をモニタ３０に表示する。このような構成としてもよい。なお、一定時間としては、例えば「１０秒間」等、合成画像における左右と実際の左右との対応関係を認識していない自車両Ｃの運転者がその対応関係を認識することが可能な程度の時間を採用するとよい。
【００７０】
このように、車両周辺表示装置１は、周辺画像がその幅方向の中心を通り且つ幅方向に垂直な線を対称軸として線対称ではない左右非対称であるか否かを判断する左右対称判断部をさらに備え、周辺画像が左右対称であると判断された場合に、正像自車両イラスト画像生成部２２は、左右非対称な部分が強調された自車両イラスト画像を生成する。ちなみに、自車両Ｃの位置が複数レーンのうち中央レーンであるか否かを判断する手段、及び、周辺画像の左右対称度が所定閾値よりも高いか否かを判断する手段が、特許請求の範囲に記載の左右対称判断部に相当する。
【００７１】
さらに、合成画像が左右対称であると判断された場合に、左右非対称な部分が強調された自車両イラスト画像と周辺画像とが合成された合成画像を表示する構成に限らない。他に例えば、車両周辺表示装置１は、ヘッドランプの点灯制御が行われているか否かに関する情報をメータＥＣＵから取得し、ヘッドランプの点灯制御が行われていると判断した場合に、左右非対称な部分が強調された自車両イラスト画像と周辺画像とが合成された合成画像をモニタ３０に表示することとしてもよい。ヘッドランプの点灯制御が行われている場合とは、自車両Ｃが暗い環境下に置かれていることを意味し、左右非対称な部分を含む（強調されていない）自車両イラスト画像がモニタ３０に表示されても、自車両Ｃの運転者は、合成画像における左右と実際の左右との対応関係を認識しにくいことが考えられる。その点、上記変形例によれば、自車両Ｃが暗い環境下に置かれている場合であっても、合成画像における左右と実際の左右との対応関係を認識し易くなる。
【００７２】
上記実施の形態では、車両周辺表示装置１は、自車両イラスト画像を都度生成していたが、合成画像を表示する際に自車両イラスト画像を都度生成しなくても、複数の自車両イラスト画像を予め生成し内蔵メモリあるいは外部記憶部等の適宜の記憶部に記憶しておき、合成画像を表示する際に自車両イラスト画像を随時選択することとしてもよい。これにより、合成画像を表示する際に自車両イラスト画像を生成するよりも演算負荷を軽減することができるようになる。
【符号の説明】
【００７３】
１…車両周辺表示装置、１０…車載撮像装置、１０ａ…右方撮像装置、１０ｂ…左方撮像装置、１０ｃ…後方撮像装置、２０…表示制御部、２１…周辺画像生成部、２２…正像自車両イラスト画像生成部、２３…合成画像出力部、３０…モニタ（表示部）、４０…表示スイッチ、Ｃ…自車両
【図１】
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【図２】
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【図４】
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【図３】
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