(57)【要約】【課題】駐車場内での適切な車両の走行を実現することで、駐車場の運用管理の効率化を図ることができる駐車場管理装置を提供することにある。【解決手段】自動運転機能を有する車両１０に対して駐車場内の空き駐車スペースまでの走行経路を自動的に決定する管理センター２０を有し、自動運転機能を利用して車両１０を空き駐車スペースまで誘導する機能を実現した駐車場管理装置である。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
駐車場内の駐車位置を検知する検知手段と、
駐車場の入庫位置から前記駐車位置までの走行経路を指示する指示情報を生成する生成手段と、
自動運転機能を有する車両に対して前記指示情報を供給し、前記自動運転機能により前記車両を前記駐車位置まで走行させる制御手段と
を具備したことを特徴とする駐車場管理装置。
【請求項２】
前記生成手段は、前記駐車位置から前記駐車場の出庫位置までの走行経路を指示する指示情報を生成する手段を含み、
前記制御手段は、前記車両に対して前記指示情報を提供し、前記自動運転機能により前記車両を前記出庫位置まで走行させるように構成されていることを特徴とする請求項１に記載の駐車場管理装置。
【請求項３】
前記検知手段は、
駐車場内に設置された映像撮影手段により撮影された映像情報に基づいて、前記駐車位置を検知するように構成されていることを特徴とする請求項１又は請求項２のいずれか１項に記載の駐車場管理装置。
【請求項４】
前記検知手段は、
前記映像情報に基づいて、前記駐車場内の走行路における車両の有無を検知するように構成されていることを特徴とする請求項３に記載の駐車場管理装置。
【請求項５】
前記駐車場内に駐車する車両の入庫処理及び前記駐車場内から出庫する車両の出庫処理を実行し、前記駐車場内での車両の入庫状態、自動運転状態、停車状態の車両状態を管理する管理手段を更に有することを特徴とする請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の駐車場管理装置。
【請求項６】
前記管理手段は、
前記駐車場内に設置された端末装置から伝送される車両の入庫手続き及び出庫手続きに関する情報に基づいて、前記車両の入庫処理及び出庫処理を実行するように構成されていることを特徴とする請求項５に記載の駐車場管理装置。
【請求項７】
前記管理手段は、
前記車両との無線通信により伝送される車両の入庫手続き及び出庫手続きに関する情報に基づいて、前記車両の入庫処理及び出庫処理を実行するように構成されていることを特徴とする請求項５に記載の駐車場管理装置。
【請求項８】
前記管理手段は、
前記出庫処理後に、前記駐車位置から前記出庫位置まで自動運転状態の車両の走行状況を、表示画面上に表示させる手段を含むことを特徴とする請求項５に記載の駐車場管理装置。
【請求項９】
前記制御手段により、前記自動運転機能により前記車両を前記出庫位置まで走行させ、かつ停車させた後に、前記自動運転機能を解除する手段を更に有することを特徴とする請求項２に記載の駐車場管理装置。
【請求項１０】
自動運転機能を有する車両を駐車場内に駐車させる駐車場管理方法であって、
前記駐車場内の駐車位置を検知する処理と、
前記駐車場の入庫位置から前記駐車位置までの走行経路を指示する指示情報を生成する処理と、
前記車両に対して前記指示情報を供給し、前記自動運転機能により前記車両を前記駐車位置まで走行させる処理と
を実行することを特徴とする駐車場管理方法。
【請求項１１】
自動運転機能を有する車両を駐車場内から退場させる駐車場管理方法であって、
前記車両が駐車している駐車位置から前記駐車場の出庫位置までの走行経路を指示する指示情報を生成する処理と、
前記車両に対して前記指示情報を提供し、前記自動運転機能により前記車両を前記出庫位置まで走行させる処理と
を実行することを特徴とする駐車場管理方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、特に車両の自動運転機能を利用して、駐車場の最適運用を実現する駐車場管理技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
一般的に、自動車などの車両は、駐車場内の駐車スペースに駐車するときに、運転者の判断で駐車位置まで走行することになる。運転者は、車両を走行させながら、空き駐車スペースを探して駐車位置を決定する。この場合、運転者は、最終的に決定するまでに駐車位置を逐次変更しながら、車両を走行させることが多い。このため、駐車場全体としては、不確定外乱要素が多くなり、効率の良い運用を行なうことが困難になっている。
【０００３】
そこで、駐車場の運用管理の効率化を図るために、従来から各種の提案が行なわれている。例えば、特に屋外の駐車場で走行している車両を、誘導灯により自動誘導する自動誘導方法が提案されている（例えば、特許文献１を参照）。また、車両に搭載されているカーナビゲーション装置と連携した車両自動誘導システムも提案されている（例えば、特許文献２を参照）。これらの先行技術では、実際に駐車場内での駐車行為において、運転者の気まぐれによる駐車誘導の無視等の原因により、必ずしも有効に機能しない場合がある。
【０００４】
また、駐車場の賃貸形態を効率的に管理する駐車場管理システムが提案されている（例えば、特許文献３を参照）。しかしながら、このシステムでは、実際の駐車場内での走行時における問題点を解決することはできない。
【０００５】
ところで、近年、センサやＧＰＳ等を搭載した車両を、自動で走行させることを可能とする技術の開発が進められている（例えば、特許文献４及び非特許文献１を参照）。これらの先行技術は、いわゆる車両の自動運転機能を実現するための技術である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特許第３３６８５３３号公報
【特許文献２】特許第３９８０８６８号公報
【特許文献３】特許第３２９５５０９号公報
【特許文献４】特許第２７５７４３０号公報
【非特許文献】
【０００７】
【非特許文献１】東芝レビュー、２０００年，Vol.55,No.11、「ＩＴＳ応用−自動運転の第一歩」
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
前述したような先行技術では、駐車場の運用管理の効率化を図ることは困難である。特に、駐車場内において、車両が駐車するまでの無駄な走行や、運転者のストレスとなる様な走行が見られる場合は、駐車場の最適運用の実現は困難となる。従って、駐車場内で無駄な走行を削減し、運転者のストレスとならない適切な車両の走行を実現できれば、効率的な駐車場運用管理が可能であると考えられる。
【０００９】
そこで、本発明の目的は、駐車場内での適切な車両の走行を実現することで、駐車場の運用管理の効率化を図ることができる駐車場管理装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明の観点は、自動運転機能を有する車両に対して駐車場内の駐車位置までの走行経路を自動的に決定し、自動運転機能を利用して車両を駐車位置まで誘導する機能を実現した駐車場管理装置である。
【００１１】
本発明の観点に従った駐車場管理装置は、駐車場内の駐車位置を検知する検知手段と、駐車場の入庫位置から前記駐車位置までの走行経路を指示する指示情報を生成する生成手段と、自動運転機能を有する車両に対して前記指示情報を供給し、前記自動運転機能により前記車両を前記駐車位置まで走行させる制御手段とを備えた構成である。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、駐車場内において無駄な走行を抑制し、適切な車両の走行を実現することで、駐車場の運用管理の効率化を図ることが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明の実施形態に関する駐車場管理システムの構成を説明するためのブロック図。
【図２】本実施形態に関する駐車場管理システムの全体的動作を説明するためのフローチャート。
【図３】本実施形態に関するシステムでの初期入庫処理を説明するためのブロック図。
【図４】本実施形態に関するシステムでの自動運転処理を説明するためのブロック図。
【図５】本実施形態に関するシステムでの停車処理を説明するためのブロック図。
【図６】本実施形態に関するシステムでの出庫処理を説明するためのブロック図。
【図７】本実施形態に関するシステムでの自動運転処理を説明するためのブロック図。
【図８】本実施形態に関するシステムでの停車処理を説明するためのブロック図。
【図９】本実施形態に関するシステムでの最終出庫確認処理を説明するためのブロック図。
【図１０】本実施形態に関する駐車場管理システムの具体的イメージを説明するための図。
【図１１】本実施形態に関する駐車場管理システムの詳細動作を説明するためのフローチャート。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
以下図面を参照して、本発明の実施形態を説明する。
【００１５】
［システムの構成］
図１は、本実施形態に関する駐車場管理システムの構成を説明するためのブロック図である。図１０は、同システムの具体的イメージを説明するための図である。
【００１６】
図１に示すように、駐車場管理システムは大別して、自動運転機能を有する車両１０と、管理センター２０と、路側通信装置４０と、路側撮影装置５０とからなる。管理センター２０は、ハードウェア及びソフトウェアを有するコンピュータシステムから構成されており、駐車場内の状況、管理対象である車両１０の状態把握、及び車両１０の自動運転に必要な走行経路情報の作成等の処理を実行する。具体的には、管理センター２０は、以下の各機能部（総称して駐車場管理機能）を実現する。
【００１７】
管理センター２０は、入庫受付処理部２１と、出庫受付処理部２２と、駐車場情報管理部２３と、駐車場情報データベース（以下、駐車場情報ＤＢと表記する）２４と、車両状態指示作成部２５と、車両向け指示作成部２６と、車両経路指示作成部２７と、車両状態情報受付処理部２８と、駐車場内監視映像情報管理部（以下、映像情報管理部と略す）２９と、駐車場内監視映像情報データベース（以下、映像情報ＤＢと表記する）３０と、駐車場内状況把握部３１とを有する。
【００１８】
入庫受付処理部２１は、入庫希望受付部１から入力される駐車場内への入庫希望の受付処理を実行するヒューマン・マシン・インターフェース（ＨＭＩ）である。入庫希望受付部１は、図１０に示すように、駐車場の入口近傍に設置された入庫管理用端末であり、車両運転者などのユーザにより操作される。同様に、出庫受付処理部２２は、出庫希望受付部２から入力される駐車場内からの出庫希望の受付処理を実行するＨＭＩである。出庫希望受付部２は、図１０に示すように、駐車場の出口近傍に設置された出庫管理用端末であり、車両運転者などのユーザにより操作される。
【００１９】
次に、路側通信装置４０は、車両向け指示送信部４１及び車両情報受信部４２を有し、
車両１０と管理センター２０間の無線通信を実行する。車両向け指示送信部４１は、車両向け指示作成部２６により作成された指示情報を、車両１０に搭載された車両指示受信部１１に対して、ＤＳＲＣ(dedicated short range communication : 狭域無線通信)方式を利用した路車間通信により伝送する。図１０に示すように、管理センター２０は、路側通信装置４０とは有線ＬＡＮ４００で接続されている。
【００２０】
車両向け指示作成部２６は、後述するように、車両状態情報及び自動運転における走行経路情報を含む指示情報を作成する。車両情報受信部４２は、車両１０に搭載された車両情報送信部１５からＤＳＲＣ方式の路車間通信により伝送された車両情報を受信して、車両経路指示作成部２７及び車両状態情報受付処理部２８に転送する。
【００２１】
路側撮影装置５０は、駐車場内監視映像撮影部（以下、映像撮影部と略す）５１を有し、図１０に示すような監視用ＣＣＴＶ（closed circuit television）カメラから構成されている。映像撮影部５１は、駐車場内の状況及び車両の状態（走行状態または駐車状態）を撮影し、撮影映像を管理センター２０の映像情報管理部２９に伝送する。駐車場内の状況には、空き駐車スペースの有無が含まれる。
【００２２】
本実施形態のシステムは、自動運転機能を有する車両１０を前提とする駐車場管理機能を実現するものである。当該車両１０は、車両指示受信部１１と、車両状態抽出部１２と、車載センサ１３と、車両状態把握部１４と、車両情報送信部１５と、経路情報抽出部１６と、自動運転部１７とを実現する車載装置を搭載している。
【００２３】
車両指示受信部１１及び車両情報送信部１５は、ＤＳＲＣ方式の路車間通信により、路側通信装置４０との間で送受信情報を交換する通信部である。車載センサ１３は、タコメータ、加速度計、ＧＰＳ及びミリ波センサなどの各種センサを含む。タコメータは、車両１０のエンジン回転数や走行速度を計測する。加速度計は、車両１０の走行時の加速度や走行速度を計測する。ＧＰＳは、車両１０の現在位置を計測する。ミリ波センサは、車両１０の周囲の障害物との距離を計測する。
【００２４】
自動運転部１７は、管理センター２０からの指示に基づいて、駐車場内を自動運転で走行するための機能部である。具体的には、自動運転部１７は、経路情報抽出部１６に抽出された走行経路情報及び車両状態情報に基づいて、車両１０が指定された走行経路を自動走行するための自動運転処理を実行する（前述の非特許文献１を参照）。
【００２５】
［システムの動作］
以下、図２及び図１１の各フローチャート、及び図３から図１０を参照して、本実施形態の駐車場管理システムの動作を説明する。
【００２６】
（初期入庫手続き処理）
まず、管理センター２０は、車両１０のユーザ（運転者）からの駐車場内の入庫希望の受付処理を含む初期入庫手続き処理を実行する（ステップＳ１）。初期入庫手続き処理では、図３に示すように、管理センター２０の入庫受付処理部２１は、入庫希望受付部１から入力される駐車場内への入庫希望の受付処理を実行する。具体的には、図１０に示すように、駐車場の入口で車両１０のユーザが、入口近傍に設置された入庫管理用端末１を操作して入庫（駐車）を依頼する（図１１のステップＳ１１）。入庫管理用端末１から、入庫情報１００が管理センター２０の入庫受付処理部２１に伝送される。
【００２７】
なお、管理センター２０は、入庫管理用端末１として駐車場の入口に設置された路車間通信設備を利用し、路車間通信により車両１０が駐車場内に進入してきたことを検知すると、これを入庫希望として入庫受付処理を実行する方法でも良い。この場合、管理センター２０と当該路車間通信設備とは、有線ＬＡＮ等で接続されている。また、事前に車両１０の運転者や同乗者などのユーザが、携帯電話等の携帯端末を利用して、入庫希望時間帯を管理センター２０に送信する方法でもよい。この場合、管理センター２０は、入庫管理用端末１としての携帯端末との間で無線ＬＡＮ等で接続される。
【００２８】
図３に示すように、駐車場情報管理部２３は、入庫受付処理部２１により受け付けられた入庫希望に関する入庫情報を管理し、駐車場情報ＤＢ２４に登録する。入庫情報には、入庫時間、ユーザが希望する駐車時間である駐車継続時間、車種などの車両情報、及び受付方法種別等が含まれる。
【００２９】
次に、車両状態指示作成部２５は、駐車場情報管理部２３により管理される入庫情報に基づいて車両状態情報を作成し、車両向け指示作成部２６に伝送する。車両状態情報は、当該車両１０の状態を管理する情報であり、入庫受付から出庫までの入庫受付完了、入庫時自動運転中、駐車位置停車中、出庫受付完了、出庫時自動運転中、乗車位置停車、及び出庫完了の状態を示す情報である。ここでは、車両状態指示作成部２５は、入庫受付完了を示す車両状態情報を車両向け指示作成部２６に伝送する。
【００３０】
ここで、車両状態指示作成部２５は、車両入庫受付の方法種別に応じて、車両向け指示作成部２６に伝送するタイミングを変化させる。例えば、既に駐車場の入口に車両１０が存在し、当該車両１０からの直接受付の場合には、車両状態指示作成部２５は、即座に伝送する。入庫受付処理部２１は、入庫受付処理を継続する。また、携帯端末等の予約の場合には、車両１０が駐車場入口に到着するまで伝送しない。従って、車両向け指示作成部２６に対して車両状態情報（ここでは入庫受付完了）が伝送される場合、駐車場入口に該当車両１０が存在し、かつ路車間通信が可能な状態となっている。
【００３１】
車両向け指示作成部２６は、車両状態指示作成部２５からの車両状態情報を使用して、当該車両１０に対する指示情報を作成する。なお、後述するように、車両向け指示作成部２６は、車両状態指示作成部２５からの走行経路情報を使用して、自動運転に必要な走行経路を示す指示情報も作成する。
【００３２】
ここでは、車両向け指示作成部２６は、車両状態指示作成部２５から車両状態情報（入庫受付完了）が送信されてきたタイミングで、車両１０に対する指示情報を作成する。指示情報としては、前述の車両状態情報に、該当車両１０の識別、受付時刻、送信データ種別（今回は車両状態情報）等を組み合わせたものである。
【００３３】
さらに、図３に示すように、路側通信装置４０の車両向け指示送信部４１は、車両向け指示作成部２６により作成された指示情報を、当該車両１０に搭載された車両指示受信部１１に路車間通信により伝送する。なお、路側通信装置４０は、有線ＬＡＮ等により管理センター２０と接続されて通信ができる環境である。以上が入庫希望受付処理である。
【００３４】
さらに、ステップＳ１の初期入庫手続き処理には、車両１０への入庫希望受付処理完了の送信処理、車両１０の車両状態が入庫状態に移行、及び入庫状態に移行したことを管理センター２０に通知する処理が含まれている。以下、図３を参照して説明する。
【００３５】
車両１０では、車載装置に含まれる車両指示受信部１１が、車両向け指示送信部４１から送信された指示情報を受信する。車両状態抽出部１２は、車両指示受信部１１で受信された指示情報から車両状態情報（入庫受付完了）を抽出し、車両状態把握部１４に提供する。
【００３６】
車両状態把握部１４は、車両状態情報（入庫受付完了）をデータベース（車両内ＤＢ）１４０に保存し、自車両１０の状態を入庫受付完了に更新する（この時点で車両状態は入庫状態となる）。また、車両状態把握部１４は、車載センサ１３から車速やエンジン回転数、アクセルブレーキの頻度、周囲車両または障害物との距離、現在位置等の車両関連情報を収集し、車両内ＤＢ１４０に保存する。
【００３７】
車両情報送信部１５は、車両状態把握部１４により車両状態が更新された後に、当該更新完了の通知を路側通信装置４０に送信する。路側通信装置４０では、車両情報受信部４２は、車両情報送信部１５から伝送された車両状態更新完了の通知を受信し、管理センター２０に転送する。管理センター２０では、車両状態情報受付処理部２８は、車両状態更新完了の通知を駐車場情報管理部２３に伝送する。駐車場情報管理部２３は、車両状態更新完了を示す情報を駐車場情報ＤＢ２４に登録する。以上が、初期入庫手続き処理である。
【００３８】
（自動運転）
入庫手続き処理が完了すると、管理センター２０は、図４に示すように、車両１０を駐車位置までの自動運転処理を実行する（ステップＳ２）。この自動運転処理では、管理センター２０は、路側撮影装置５０の映像撮影部５１により撮影された映像に基づいて、駐車場内の状況（空き駐車スペースの有無など）を把握する。管理センター２０は、把握した駐車場内の状況に基づいて車両１０の走行する経路を示す走行経路情報を含む指示情報を作成し、この指示情報に従った自動運転を車両１０に実行させる。
【００３９】
ここで、車両１０のユーザは、入庫手続き処理が完了すると、図１０及び図１１に示すように、駐車場の入口で車両１０から降りて、駐車場から目的地（例えば駐車場に隣接する店舗など）に向かうようにしてもよい（ステップＳ１２）。但し、車両１０は、自動運転機能が有効であり、管理センター２０により制御される状態である。
【００４０】
図４に示すように、駐車場情報管理部２３は、駐車場情報ＤＢ２４を参照して、当該車両１０の車両状態が入庫状態であると確認すると、走行経路情報を含む指示情報（以下、経路指示情報と表記する）を作成するためのトリガを車両経路指示作成部２７に伝送する。経路指示情報とは、入口近傍の入庫位置にある車両１０を、自動運転機能により指定の駐車位置（空き駐車スペース）まで移動させるための情報である。
【００４１】
車両経路指示作成部２７は、経路指示情報の作成に必要な駐車場内の状況を把握するための情報（以下、状況把握情報と表記する）の送信要求を、駐車場内状況把握部３１に送信する。駐車場内状況把握部３１は、当該送信用要求に応じて、映像情報管理部２９に対して駐車場内の監視映像情報を要求する。
【００４２】
映像情報管理部２９は、駐車場内状況把握部３１からの要求に応じて、路側撮影装置５０の映像撮影部５１により撮影された映像情報や、映像情報ＤＢ３０に保存されている映像情報（過去の撮影映像を含む）から必要な映像情報を抽出し、駐車場内状況把握部３１に伝送する。
【００４３】
ここで、図１０に示すように、路側撮影装置５０の映像撮影部５１としては、駐車場内の路側に設置可能なＣＣＴＶカメラが利用可能である。路側撮影装置５０は、管理センター２０とは有線ＬＡＮ等でネットワーク接続されており、撮影映像情報を伝送可能な状態である（点線３００）。また、路側撮影装置５０は、常時カメラを動作して映像を撮影している構成、あるいは省エネを考慮して、映像情報管理部２９からの要求に応じてカメラを動作させる構成でもよい。
【００４４】
駐車場内状況把握部３１は、映像情報管理部２９からの映像情報に基づいて、画像認識処理等を利用することで駐車場内の空き駐車スペース及び駐車場内の通路を走行する車両（以下、通路走行車両と表記する）を抽出する。なお、空き駐車スペースの抽出方法としては、映像情報に対する画像認識処理方法以外に、駐車場内の各駐車スペースや通路に設置した超音波式車両センサからの検知結果に基づいて抽出する方法でもよい。駐車場内状況把握部３１は、空き駐車スペース及び通路走行車両を抽出した結果である状況把握情報を車両経路指示作成部２７に伝送する。
【００４５】
車両経路指示作成部２７は、状況把握情報に基づいて、当該車両１０が駐車すべき空き駐車スペースの位置の選定、及び当該空き駐車スペースまでの走行経路の探索を実行する。車両経路指示作成部２７は、空き駐車スペースまでの走行経路情報を含む経路指示情報を作成する（図１１のステップＳ２１）。
【００４６】
ここで、空き駐車スペースの位置の選定方法としては、適切なルール（便宜的にルールＡ及びルールＢとする）を選定し、これに基づいて空き駐車スペースを選定する。例えば．ルールＡは、駐車場内の最も出入口から近い空き駐車スペースから割り当てる。ルールＢは、車両１０のユーザの利用希望（金額的に高くても出入口近辺が良い等）を可能な限り取り入れた空き駐車スペースを割り当てる。
【００４７】
なお、ルールＢは、駐車料金別に出入口近辺から出入口遠方までの差をつけて、差額料金を支払うことで、出入口近辺が出庫時に早く車両が出せるという利点が得られるサービスを提供することを前提としている。また、ルールＢの場合は、入庫希望受付処理の際に、空き駐車スペースに関する希望を同時に取得する必要がある。この場合、空き駐車スペース希望を入庫希望と同様に、駐車場情報管理部２３は、駐車場情報ＤＢ２４に蓄積して管理し、必要時に空き駐車スペース希望を入手する。
【００４８】
また、走行経路情報の作成方法としては、例えば駐車場の走行路をリンクとノードの道路ネットワークと見立て、ダイクストラ法（Dijkstra’s algorithm）等の経路探索方法を適用して、最も最適な走行経路を探索する。ここで、最適な走行経路としては、走行距離が最短である走行経路や、各リンクの距離と走行路に存在する車両を各リンクのコスト（所要時間）として反映し、これらのコストが最低となる様な走行経路である。走行経路情報としては、対象走行路をノードとリンクで表した場合に、走行路順のノードＩＤやリンクＩＤの情報を含む。また、当該車両１０が入口に位置する場合に、そこからの走行距離と右左折の角度を示す情報を含むものでもよい。
【００４９】
車両経路指示作成部２７は、作成した経路指示情報を車両向け指示作成部２６に伝送する。車両向け指示作成部２６は、提供された経路指示情報に対して、走行経路情報を含むことを指示するフラグ情報を付加し、路側通信装置４０の車両向け指示送信部４１に送信する。
【００５０】
図１１に示すように、当該車両１０では、車両指示受信部１１は、車両向け指示送信部４１から送信された経路指示情報を受信する（ステップＳ３１）。この経路指示情報の受信に応じて、車両１０の車載装置は、自動運転部１７などの動作により自動運転処理を実行する（ステップＳ３２）。具体的には、以下の通りである。
【００５１】
車両指示受信部１１は、付加されたフラグ情報に基づいて、受信した情報が自動運転用の走行経路情報を含む経路指示情報であることを認識する。経路情報抽出部１６は、受信した経路指示情報から、自車両１０が自動運転するために必要な走行経路情報を抽出し、自動運転部１７で処理可能なフォーマットの情報に変換する。
【００５２】
自動運転部１７は、経路情報抽出部１６からの走行経路情報に基づいて、駐車場内の指定の走行経路に沿って、車両１０を走行させる自動運転処理を実行する。走行経路情報は、前述したように、駐車場の走行路をリンクとノードの道路ネットワークと想定し、当該リンク及びノードにより表現された走行経路を示す情報である。
【００５３】
さらに、自動運転部１７は、車両状態把握部１４を介してＧＰＳや加速度センサ等を含む車載センサ１３から、車速や現在位置等の車両関連情報を収集する。自動運転部１７は、これらの車両関連情報を使用して、車両１０のステアリング、加速、減速を自動制御し、走行経路情報で指定されている走行経路を自動走行するように制御する。
【００５４】
また、車両状態把握部１４は、自動運転部１７による自動運転機能が有効である場合に、自車両１０の車両状態として自動運転モードであることを車両内ＤＢ１４０に登録する。この登録後に、車両状態把握部１４は、車両情報送信部１５に対して、自車両１０が自動運転モードである旨を管理センター２０に送信することを指示する。車両情報送信部１５は、当該指示に応じて自動運転モードである旨の情報を路側通信４０に送信する。路側通信装置４０では車両情報受信部４２は当該情報を受信すると、管理センター２０の車両状態情報受付部２８に転送する。
【００５５】
車両状態情報受付部２８は、自動運転モードとなった旨の情報を駐車場情報管理部２３に送信する。駐車場情報管理部２３は、駐車場内の情報として、当該車両１０が自動運転モードである旨を駐車場情報ＤＢ２４に登録する。自動運転による当該車両１０の走行は、目標の空き駐車スペースの位置に到着するまで継続される。以上が自動運転処理である。
【００５６】
なお、管理センター２０は、図１１に示すように、当該車両１０に対して経路指示情報を送信した後に、経路指示の更新監視状態に移行する（ステップＳ２２）。経路指示の変更が必要であると判定した場合には、管理センター２０は、経路指示情報を再作成し、当該車両１０に送信する（ステップＳ２３のＹＥＳ，Ｓ２４）。当該車両１０は、再作成された経路指示情報に基づいて、自動運転処理における走行経路の更新を実行する（ステップＳ３３のＹＥＳ，Ｓ３４）。
【００５７】
（停車処理）
次に、自動運転中の車両１０は、図５に示すように、目標の駐車位置である空き駐車スペースに停車する停車処理に移行する（ステップＳ３）。この停車処理では、当該車両１０は駐車位置に駐車完了したかを否かチェックし、駐車完了後に停車処理を実行し、管理センター２０に停車完了を通知する。以下、具体的に説明する。
【００５８】
まず、当該車両１０では、車両状態把握部１４は、自動運転部１７による自動運転中の車両が目標の駐車位置まで到達しているか否かを、車載センサ１３からの検知結果に基づいてチェックする。自動運転部１７は、車両状態把握部１４からの情報に基づいて当該車両１０が目標の駐車位置まで到達している場合には、ブレーキを動作させて完全停車する。一方、自動運転部１７は、目標の駐車位置に到達していない場合には、自動運転を継続する（図１１のステップＳ３５）。
【００５９】
当該車両１０が目標の駐車位置まで到達している場合、自動運転部１７は、ブレーキを動作させて完全停車した後に、車載センサ１３からの検知結果に基づいて速度がゼロであることを確認し、エンジンの停止動作に入る。エンジン停止後に、車両状態把握部１４は、自車両１０の状態を停車として車両内ＤＢ１４０に登録する。図１１に示すように、当該車両１０は、停車後には、出庫要請がくるまで最低限の機能のみを起動した待機モード（出庫指示待ち状態）に移行する（ステップＳ３５のＹＥＳ，Ｓ３６）。
【００６０】
車両情報送信部１５は、停車・待機登録後に、車両状態把握部１４からの停車・待機モードを示す車両情報を路側通信装置４０に送信する。路側通信装置４０では、車両情報受信部４２は、停車・待機モードの車両情報を受信すると、車両状態情報受付処理部２８に転送する。駐車場情報管理部２３は、停車・待機モードの車両情報を駐車場情報ＤＢ２４に登録する。以上が停車処理である。
【００６１】
（出庫手続き処理）
次に、管理センター２０は、車両１０のユーザ（運転者）からの出庫希望の受付処理及び車両１０への出庫受付処理完了の送信処理を含む出庫手続き処理を実行する（ステップＳ４）。以下、図６、図１０及び図１１を参照して具体的に説明する。
【００６２】
まず、出庫手続き処理では、図６に示すように、管理センター２０の出庫受付処理部２２は、出庫希望受付部２から入力される駐車場内からの出庫希望の受付処理を実行する。ここで、図１０に示すように、駐車場内に戻った車両１０のユーザが、出口近傍に設置された出庫管理用端末２を操作して出庫を依頼する（図１１のステップＳ１３，Ｓ１４）。
【００６３】
出庫管理用端末２から、出庫情報２００が管理センター２０の出庫受付処理部２２に伝送される。なお、出庫管理用端末２は、ユーザによる直接的な入力操作だけでなく、携帯電話や情報端末等からの受付入力でもよい。
【００６４】
図６に示すように、駐車場情報管理部２３は、出庫処理部２２により受け付けられた出庫希望に関する出庫情報を管理し、駐車場情報ＤＢ２４に登録する。車両状態指示作成部２５は、駐車場情報管理部２３により管理される出庫情報に基づいて出庫受付処理完了の情報を作成し、車両向け指示作成部２６に伝送する。
【００６５】
車両向け指示作成部２６は、車両状態指示作成部２５からの出庫受付処理完了の情報を使用して、当該車両１０に対する指示情報を作成する。指示情報は、該当車両１０のＩＤ情報、出庫受付処理完了状態情報、及びフラグ情報を含む情報である。
【００６６】
さらに、図６に示すように、路側通信装置４０の車両向け指示送信部４１は、車両向け指示作成部２６により作成された指示情報を、当該車両１０に搭載された車両指示受信部１１に路車間通信により伝送する。当該車両１０では、車両指示受信部１１は、車両向け指示送信部４１から送信された指示情報を受信し、付加されたフラグ情報に基づいて受信した情報が出庫受付処理完了の情報を含むことを認識する。
【００６７】
車両状態抽出部１２は、車両指示受信部１１で受信された指示情報から出庫受付処理完了の情報を抽出し、該当車両１０のＩＤ情報と共に車両状態把握部１４に提供する。車両状態把握部１４は、車両内ＤＢ１４０に保存している自車両１０の状態を、出庫受付処理完了に更新する。車両情報送信部１５は、車両状態把握部１４により車両状態が更新された後に、当該更新された車両状態情報を路側通信装置４０に送信する。
【００６８】
路側通信装置４０では、車両情報受信部４２は、車両情報送信部１５から伝送された車両状態情報を受信し、管理センター２０に転送する。管理センター２０では、車両状態情報受付処理部２８は、更新された車両状態情報を駐車場情報管理部２３に伝送する。駐車場情報管理部２３は、駐車場情報ＤＢ２４に登録されている車両状態情報を、出庫受付処理完了更新完了を示す情報に更新する。以上が出庫手続き処理である。
【００６９】
（出庫に伴う自動運転）
出庫手続き処理が完了すると、管理センター２０は、図１０に示すように、車両１０を駐車位置から出口近傍の乗車位置（出庫位置）までの自動運転処理を実行する（ステップＳ５）。当該車両１０は自動運転機能が継続しており、管理センター２０により制御される状態である。以下、図７及び図１１を参照して具体的に説明する。
【００７０】
この自動運転処理では、管理センター２０は、路側撮影装置５０の映像撮影部５１により撮影された映像に基づいて、駐車場内の状況（走行路の状況）を把握する。管理センター２０は、把握した駐車場内の状況に基づいて車両１０の走行する経路を示す走行経路情報を含む指示情報を作成し、この指示情報に従った自動運転を車両１０に実行させる。
【００７１】
まず、駐車場情報管理部２３は、駐車場情報ＤＢ２４を参照して、当該車両１０が出庫受付処理完了状態であると確認すると、走行経路情報を含む経路指示情報を作成するための駐車場内の状況把握を行なう。即ち、該当車両１０の駐車位置をスタート地点とし、出口近傍の乗車位置を目標地点とする走行経路情報を作成するための処理である。ここで、駐車場情報管理部２３は、駐車場情報ＤＢ２４を参照して、該当車両１０の駐車位置、乗車位置、及び駐車場内の走行路を走行している他の車両を把握する。
【００７２】
車両経路指示作成部２７は、経路指示情報の作成に必要な駐車場内の状況を把握するための情報（状況把握情報）を駐車場内状況把握部３１から受信する。なお、駐車場内状況把握部３１、映像情報管理部２９及び路側撮影装置５０の動作は、前述の入庫時の自動運転処理と同様であるため説明を省略する。車両経路指示作成部２７は、状況把握情報に基づいて、当該車両１０が出口近傍の乗車位置までの走行経路の探索を実行し、走行経路情報を含む経路指示情報を作成する（図１１のステップＳ２５）。
【００７３】
車両経路指示作成部２７は、作成した経路指示情報を車両向け指示作成部２６に伝送する。車両向け指示作成部２６は、提供された経路指示情報に対して、走行経路情報を含むことを指示するフラグ情報を付加し、路側通信装置４０の車両向け指示送信部４１に送信する。
【００７４】
図１１に示すように、当該車両１０では、車両指示受信部１１は、車両向け指示送信部４１から送信された経路指示情報を受信する（ステップＳ３７のＹＥＳ）。この経路指示情報の受信に応じて、車両１０の車載装置は、自動運転部１７などの動作により自動運転処理を実行する（ステップＳ３８）。具体的には、以下の通りである。
【００７５】
車両指示受信部１１は、付加されたフラグ情報に基づいて、受信した情報が自動運転用の走行経路情報を含む経路指示情報であることを認識する。経路情報抽出部１６は、受信した経路指示情報から、自車両１０が自動運転するために必要な走行経路情報を抽出し、自動運転部１７で処理可能なフォーマットの情報に変換する。これにより、自動運転部１７は、経路情報抽出部１６からの走行経路情報に基づいて、駐車場内の指定の走行経路に沿って、車両１０を走行させる自動運転処理を実行する。
【００７６】
ここで、自動運転部１７は、当該車両１０が自動運転状態になった旨を車両状態把握部１４に送信する。車両状態把握部１４は、車両内ＤＢ１４０に登録されている車両状態を出庫に伴う自動運転モードの状態に更新する。この更新に、車両状態把握部１４は、車両情報送信部１５に対して、自車両１０が自動運転モードである旨を管理センター２０に送信することを指示する。
【００７７】
車両情報送信部１５は、当該指示に応じて自動運転モードである旨の情報を路側通信４０に送信する。路側通信装置４０では車両情報受信部４２は当該情報を受信すると、管理センター２０の車両状態情報受付部２８に転送する。
【００７８】
車両状態情報受付部２８は、自動運転モードとなった旨の情報を駐車場情報管理部２３に送信する。駐車場情報管理部２３は、駐車場内の情報として、当該車両１０が自動運転モードとして駐車場情報ＤＢ２４に登録されている情報を更新する。以上が出庫に伴う自動運転処理である。
【００７９】
図１１に示すように、自動運転による当該車両１０が出口近傍の乗車位置まで到着するまで、自動運転処理が継続となる（ステップＳ３９のＮＯ）。このとき、車両１０の車両状態把握部１４は、車両情報送信部１５を介して、自車両１０の走行状況を管理センター２０に送信する（ステップＳ４１）。管理センター２０は、図１０に示すように、受信した車両１０の走行状況を画面上に表示するように表示端末６０に送信する（ステップＳ２６）。この表示端末６０の画面上により、出口近傍の乗車位置で待機しているユーザは、当該車両１０の走行状況を確認することができる（ステップＳ１５）。
【００８０】
（出庫に伴う停車処理）
次に、自動運転中の車両１０は、図８に示すように、目標地点である出口近傍の乗車位置（出庫位置）に停車する停車処理に移行する（ステップＳ６）。この停車処理では、当該車両１０は乗車位置まで到着したかを否かチェックし、到着後に停車処理を実行する。さらに、当該車両１０は、自動運転状態を解除し、自動運転状態の解除を管理センター２０に通知する。以下、図８及び図１１を参照して具体的に説明する。
【００８１】
まず、当該車両１０では、車両状態把握部１４は、自動運転部１７による自動運転中の車両が目標の乗車位置まで到達しているか否かを、車載センサ１３からの検知結果に基づいてチェックする。自動運転部１７は、車両状態把握部１４からの情報に基づいて当該車両１０が目標の乗車位置まで到達している場合には、ブレーキを動作させて完全停車する。一方、自動運転部１７は、目標の乗車位置に到達していない場合には、自動運転を継続する（図１１のステップＳ３９のＮＯ）。
【００８２】
当該車両１０が目標の乗車位置まで到達している場合、自動運転部１７は、ブレーキを動作させて完全停車した後に、車載センサ１３からの検知結果に基づいて速度がゼロであることを確認し、エンジンの停止動作に入る。エンジン停止後に、車両状態把握部１４は、自車両１０の状態を停車として車両内ＤＢ１４０に登録する。
【００８３】
車両状態把握部１４は、エンジン停止後に、車両内ＤＢの車両状態を、自動運転解除に更新する処理を実行する（ステップＳ４０）。これにより、当該車両１０の自動運転機能はオフとなり、自動運転状態の解除となる。車両状態把握部１４は、自動運転状態の解除として更新した車両情報を路側通信装置４０に送信する。
【００８４】
路側通信装置４０では、車両情報受信部４２は、自動運転状態の解除で更新された車両情報を受信すると、車両状態情報受付処理部２８に転送する。駐車場情報管理部２３は、自動運転状態の解除の車両情報を駐車場情報ＤＢ２４に登録し、車両状態を更新する。以上が出庫に伴う停車処理である。
【００８５】
管理センター２０は、図１０に示すように、車両１０が乗車位置に到達して自動運転が解除になったことを画面上に表示するように表示端末６０に送信する（ステップＳ２７）。この表示端末６０の画面上により、出口近傍の乗車位置で待機しているユーザは、当該車両１０の自動運転状態が解除されていることを確認することができる（ステップＳ１６のＹＥＳ）。これにより、ユーザは、当該車両１０に乗車して自身で運転しながら、駐車場から退場する（ステップＳ１７）。
【００８６】
（最終出庫確認処理）
以上のようにして、駐車場から車両１０が退場（出庫）する場合に、管理センター２０は、図２に示すように、最終的な出庫確認処理を実行する（ステップＳ７）。以下、図９を参照して具体的に説明する。
【００８７】
即ち、駐車場情報管理部２３は、最終出庫確認部３から送信される確認情報に基づいて、当該車両１０が駐車場から出庫したことを最終確認する。最終出庫確認部３は、例えばＲＦ−ＩＤ方式（無線タグによるＩＤ検知方法）の装置や車両１０のナンバーを読み取る装置からなり、当該車両１０を認識する装置であり、当該車両１０を認識結果を確認情報として出力する。
【００８８】
駐車場情報管理部２３は、最終出庫確認部３から送信された確認情報を参照して、駐車場情報ＤＢ２４に登録された車両１０を抽出し、当該車両１０が自動運転状態が解除となっているか否かを判定する。駐車場情報管理部２３は、最終出庫確認部３で確認された車両が該当する車両１０の場合には、出庫したことを最終的に確認する。
【００８９】
以上のように本実施形態のシステムであれば、駐車場全体の状況を把握し、かつ車両の自動運転機能を利用することにより、駐車場内で駐車位置または乗車位置までの適切な車両の走行（停車も含む）を実現することができる。換言すれば、駐車場内において無駄な走行を抑制し、車両を最適な駐車位置まで自動的に誘導させることが可能となり、駐車場の運用管理の効率化を図ることができる。
【００９０】
また、車両の運転者に対して、駐車場内での運転操作を不要にすることができるため、駐車効率の良い駐車場管理と併せて、快適な駐車場利用の可能なサービス提供が可能となる。なお、管理センター２０において駐車場内の車両の走行状態を逐一把握できるため、駐車場内での安全管理も容易に図ることができる。
【００９１】
なお、本実施形態では、車両１０自体がセンサ１３等を有し、他車両等との衝突を車両自体が自動で回避し、路側の経路指示に従い、走行可能であることを前提とした。しかしながら、状況によっては、例えば駐車場内の駐車スペース、通路等を広く、または大きく確保することで、車両走行における誤差が許容できるような場合には、車両自体が自動で衝突を回避するレベルのものがない場合でも適用可能である。また、路側における駐車場内監視精度のレベルが高く、車両が駐車場内を走行中に逐次路側から指示を与えることが可能であれば、路側において遠隔で車両を制御する形で同様の効果を得ることが可能であると考えられる。
【００９２】
なお、本発明は上記実施形態そのままに限定されるものではなく、実施段階ではその要旨を逸脱しない範囲で構成要素を変形して具体化できる。また、上記実施形態に開示されている複数の構成要素の適宜な組み合わせにより、種々の発明を形成できる。例えば、実施形態に示される全構成要素から幾つかの構成要素を削除してもよい。さらに、異なる実施形態にわたる構成要素を適宜組み合わせてもよい。
【符号の説明】
【００９３】
１…入庫希望受付部（入庫管理用端末）、２…出庫希望受付部（出庫管理用端末）、
３…最終出庫確認部、１０…自動運転機能を有する車両、１１…車両指示受信部、
１２…車両状態抽出部、１３…車載センサ、１４…車両状態把握部、
１５…車両情報送信部、１６…経路情報抽出部、１７…自動運転部、
２０…管理センター、２１…入庫受付処理部、２２…出庫受付処理部、
２３…駐車場情報管理部、２４…駐車場情報データベース（駐車場情報ＤＢ）、
２５…車両状態指示作成部、２６…車両向け指示作成部、２７…車両経路指示作成部、
２８…車両状態情報受付処理部、２９…駐車場内監視映像情報管理部、
３０…駐車場内監視映像情報データベース、３１…駐車場内状況把握部、
４０…路側通信装置、４１…車両向け指示送信部、４２…車両情報受信部、
５０…路側撮影装置、５１…駐車場内監視映像撮影部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2011054116.tif 000009
【図８】
2011054116.tif 000010
【図９】
2011054116.tif 000011
【図１０】
2011054116.tif 000012
【図１１】
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