(57)【要約】【課題】車両の内部及び車両の周辺を広範囲に撮像可能な車両用撮像システムを提供する。【解決手段】車両２００と、車載用撮像装置１００とを備える車両用撮像システム１０であって、車載用撮像装置１００は、俯角を含んだ視野角を有する超広角レンズ（魚眼レンズ）１１０と、複数の受光素子が配列された受光面に前記超広角レンズによる円形画像が結象されることによって当該円形画像に対応する撮像画像データを出力する撮像素子とを有し、超広角レンズ１１０は、車両２００におけるフロントガラス２１０の外側から運転席を含む前記運転席の後方までの範囲が前記視野角に入るように、車両２００における室内上部の前方所定位置に取り付けられている。【選択図】図１
2011124879.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両と、車載用撮像装置とを備える車両用撮像システムであって、
前記車載用撮像装置は、
俯角を含んだ視野角を有する超広角レンズと、複数の受光素子が配列された受光面に前記超広角レンズによる円形画像が結象されることによって当該円形画像に対応する撮像画像データを出力する撮像素子とを有し、
前記超広角レンズは、前記車両におけるフロントガラスの外側から運転席を含む前記運転席の後方までの範囲が前記視野角に入るように、前記車両における室内上部の前方所定位置に取り付けられていることを特徴とする車両用撮像システム。
【請求項２】
請求項１に記載の車両用撮像システムにおいて、
前記超広角レンズは、当該超広角レンズの光軸が前記視野角の側において鉛直方向に対して前記車両の進行方向前方側に所定の角度だけ傾斜するように設置されていることを特徴とする車両用撮像システム。
【請求項３】
請求項２に記載の車両用撮像システムにおいて、
前記所定の角度は、前記俯角とほぼ同じ角度であることを特徴とする車両用撮像システム。
【請求項４】
請求項１に記載の車両用撮像システムにおいて、
前記超広角レンズは、当該超広角レンズの光軸が鉛直方向に沿うように設置されていることを特徴とする車両用撮像システム。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれかに記載の車両用撮像システムにおいて、
前記車両における室内上部の前方所定位置は、前記フロントガラスの上部又は前記フロントガラス近傍の室内天井部であることを特徴とする車両用撮像システム。
【請求項６】
請求項１〜５のいずれかに記載の車両用撮像システムに用いるための車載用撮像装置であって、
俯角を含んだ視野角を有する超広角レンズと、複数の受光素子が配列された受光面に前記超広角レンズによる円形画像が結象されることによって当該円形画像に対応する撮像画像データを出力する撮像素子とを有することを特徴とする車載用撮像装置。
【請求項７】
請求項６に記載の車載用撮像装置において、
前記撮像素子に対して撮像条件の設定が可能な撮像条件設定部をさらに有し、
前記撮像条件設定部は、前記円形画像に対応する撮像範囲を複数の領域に分割したときの各領域のうちのいずれかの領域の明るさに適した撮像条件を前記撮像素子に対する撮像条件として設定可能とする機能と、前記撮像条件を前記撮像画像データのｎフレーム（ｎは１以上の整数）ごとに設定可能とする機能を有することを特徴とする車載用撮像装置。
【請求項８】
請求項７に記載の車載用撮像装置において、
前記撮像素子から出力される撮像画像データに基づいて３６０度のパノラマ展開画像を生成するパノラマ展開画像生成部を備える画像データ処理部をさらに有し、
前記パノラマ展開画像生成部は、
前記パノラマ展開画像の生成範囲を前記撮像画像においてリング形状の範囲として設定し、当該リング形状の範囲内の前記撮像画像に対応する撮像画像データに基づいて前記複数の領域の各領域ごとのパノラマ展開画像の生成を行うことを特徴とする車載用撮像装置。
【請求項９】
請求項８に記載の車載用撮像装置において、
前記パノラマ展開画像生成部は、前記各領域ごとの明るさに適した撮像条件で撮像されたフレームの撮像画像データに基づいて前記各領域ごとのパノラマ展開画像の生成を行うことを特徴とする車載用撮像装置。
【請求項１０】
請求項９に記載の車載用撮像装置において、
前記画像データ処理部は、前記パノラマ展開画像生成部で生成された各領域ごとのパノラマ展開画像を表示画面上において並べて表示するための表示画像データを生成する機能を有する表示画像データ生成部をさらに有することを特徴とする車載用撮像装置。
【請求項１１】
請求項７〜１０のいずれかに記載の車載用撮像装置において、
前記複数の領域は、前記撮像範囲を車両の進行方向における前方側と後方側とに二分割したときの前方側領域及び後方側領域であり、
前記撮像条件設定部は、前記撮像素子に対する撮像条件として、前記前方側領域の明るさに適した撮像条件及び前記後方側領域の明るさに適した撮像条件を前記撮像画像データのｎフレームごとに交互に設定することを特徴とする車載用撮像装置。
【請求項１２】
請求項１１に記載の車載用撮像装置において、
前記前方側領域は、前記車両におけるフロントガラスの外側を主な領域とし、
前記後方側領域は、前記運転席を含む車両の内部を主な領域とすることを特徴とする車載用撮像装置。
【請求項１３】
請求項７〜１２のいずれかに記載の車載用撮像装置において、
前記撮像条件は、露出であることを特徴とする車載用撮像装置。
【請求項１４】
請求項７〜１３のいずれかに記載の車載用撮像装置において、
前記ｎは、ｎ＝１であることを特徴とする車載用撮像装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両用撮像システム及び車載用撮像装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
自動車等の車両に搭載されて、車両の室内及び車両の外部を撮像可能な車載用撮像装置が存在する（例えば、特許文献１参照。）。この種の車載用撮像装置は、例えば、当該車両が衝突事故などの交通事故に遭遇した場合、撮像画像に基づいて事故原因の調査に役立つため、きわめて有用なものとなる。
【０００３】
特許文献１に記載されている車載用撮像装置（特許文献１においてはドライブレコーダーとしている。）は、超広角レンズをその光軸が下方向となるように車両のルームミラーに取り付けることによって、フロントガラスの外側から運転席を含んで運転席の後方までの範囲を撮像範囲とするものである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特許第３９４５０９８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１に記載されている車載用撮像装置に用いられている超広角レンズは、光軸周り３６０度の全視野方向において光軸を含む平面上での視野角が１８０度である。このような超広角レンズを、その光軸が鉛直方向となるようにルームミラーに取り付けた場合には、その撮像範囲は、当該超広角レンズを通る水平方向の平面よりも下の範囲となってしまう。このため、例えば、交差点直前又は交差点内において、衝突事故などに遭遇した場合の撮像画像には、交通信号は撮像範囲から外れる場合もあり、事故原因の調査に支障が生じるおそれがある。
【０００６】
これに対処するために、特許文献１に記載されている車載用撮像装置においては、超広角レンズの光軸を、視野角の側において車両の進行方向前方に傾斜させ、それによって、車両の前方においては、斜め上方までを撮像範囲とすることが示されている。しかしながら、超広角レンズの光軸を視野角の側において車両の進行方向前方に傾斜させると、今度は、超広角レンズの後方側（主に運転席の後方側）が低い位置までしか撮像範囲に入らなくなってしまう。
【０００７】
交通事故は種々の要素が重なり合って発生する場合も多いため、できるだけ広範囲を撮像範囲とすることが重要である。また、撮像範囲を広範囲なものとする場合、撮像範囲には暗い領域や明るい領域などが存在するのが一般的であるため、得られた撮像画像は領域によっては不鮮明なものとなってしまう場合もある。
【０００８】
そこで本発明は、少なくとも車両の室内及び車両の外部を広範囲に撮像可能とする車両用撮像システム及び車載用撮像装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
［１］本発明の車両用撮像システムは、車両と、車載用撮像装置とを備える車両用撮像システムであって、前記車載用撮像装置は、俯角を含んだ視野角を有する超広角レンズと、複数の受光素子が配列された受光面に前記超広角レンズによる円形画像が結象されることによって当該円形画像に対応する撮像画像データを出力する撮像素子とを有し、前記超広角レンズは、前記車両におけるフロントガラスの外側から運転席を含む前記運転席の後方までの範囲が前記視野角に入るように、前記車両における室内上部の前方所定位置に取り付けられていることを特徴とする。
【００１０】
本発明によれば、車両の室内及び車両の外部を広範囲に撮像することができる。このため、例えば、当該車両が衝突事故などの交通事故に遭遇した場合、広範囲な情景を被写体とすることができるので、撮像画像に基づいて事故の発生時における状況を的確に捉えることができ、事故原因の調査を的確に行うことができる。
【００１１】
また、当該車両の運転者が通常の運転を行っている際においても、撮像画像を車両内に備えられたディスプレイ画面に表示させるようにすれば、当該撮像画像は運転支援画像としての役目を果たす。この場合、本発明の車載用撮像装置による撮像画像は、通常の視野角（例えば１８０度）を有する超広角レンズで撮像された画像に比べて、より広範囲な画像となる。このため、運転者はディスプレイ画面に表示される画像によって周辺の状況を広範囲にわたって確認することができ、交通事故を未然に防ぐことができるといった効果も得られる。
【００１２】
［２］本発明の車両用撮像システムにおいては、前記超広角レンズは、当該超広角レンズの光軸が前記視野角の側において鉛直方向に対して前記車両の進行方向前方側に所定の角度だけ傾斜するように設置されていることが好ましい。
【００１３】
このような構成とすることにより、車両の進行方向前方側の斜め上方向においては高い位置までを撮像範囲とすることできる。これにより、例えば、交差点直前又は交差点内においては、前方の交通信号及び交差する側の交通信号までを撮像範囲とすることができる。これにより、交差点直前又は交差点内において当該車両が衝突事故などの交通事故に遭遇した場合、撮像画像を分析することによって事故原因を的確に調査することができる。
【００１４】
［３］本発明の車両用撮像システムにおいては、前記所定の傾斜角度は、前記俯角とほぼ同じ角度であることが好ましい。
【００１５】
このように、所定の傾斜角度を俯角とほぼ同じ角度とすることにより、車両の進行方向前方側の斜め上方向においては俯角に対応する角度の２倍の角度まで撮像範囲とすることができる。また、後方側領域においては、少なくとも超広角レンズを通る水平方向の平面までを撮像範囲とすることができるので、後方側領域においても多くの被写体を撮像することができる。
【００１６】
［４］本発明の車両用撮像システムにおいては、前記超広角レンズは、当該超広角レンズの光軸が鉛直方向に沿うように設置されることもまた好ましい。
【００１７】
このような構成とすることにより、光軸周り３６０度の全視野方向において、当該超広角レンズを通る水平方向の平面に対して斜め上方向（俯角と同じ角度）までを撮像範囲とすることができ、全視野方向において均等に広範囲を撮像することができる。
【００１８】
［５］本発明の車両用撮像システムにおいては、前記車両における室内上部の前方所定位置は、前記フロントガラスの上部又は前記フロントガラス近傍の室内天井部であることが好ましい。
【００１９】
このような構成とすることにより、車両におけるフロントガラスの外側から運転席を含んで運転席の後方までの範囲を撮像範囲とすることができる。
【００２０】
［６］本発明の車載用撮像装置は、［１］〜［５］のいずれかに記載の車両用撮像システムに用いるための車載用撮像装置であって、俯角を含んだ視野角を有する超広角レンズと、複数の受光素子が配列された受光面に前記超広角レンズによる円形画像が結象されることによって当該円形画像に対応する撮像画像データを出力する撮像素子とを有することを特徴とする。
【００２１】
本発明の車載用撮像装置によれば、広範囲な情景を被写体とすることができるので、本発明の車載用撮像装置を用いることによって［１］に記載した本発明の車両用撮像システムを容易に実現することができる。
【００２２】
［７］本発明の車載用撮像装置においては、前記撮像素子に対して撮像条件の設定が可能な撮像条件設定部をさらに有し、前記撮像条件設定部は、前記円形画像に対応する撮像範囲を複数の領域に分割したときの各領域のうちのいずれかの領域の明るさに適した撮像条件を前記撮像素子に対する撮像条件として設定可能とする機能と、前記撮像条件を前記撮像画像データのｎフレーム（ｎは１以上の整数）ごとに設定可能とする機能を有することが好ましい。
【００２３】
撮像条件設定部がこのような機能を有することにより、撮像素子においては、例えば、最初のｎフレームは、ある領域の明るさに適した撮像条件によって撮像素子における撮像範囲全体の撮像がなされ、次のｎフレームは、他の領域の明るさに適した撮像条件によって撮像素子における撮像範囲全体の撮像がなされるというように、撮像素子においては、ｎフレームごとに複数の領域のうちのいずれかの領域の明るさに適した撮像条件による撮像が順次なされる。これにより、撮像素子からは、適正な撮像条件で撮像された各領域の撮像画像データがｎフレームごとに順次出力されるようになる。
【００２４】
［８］本発明の車載用撮像装置においては、前記撮像素子から出力される撮像画像データに基づいて３６０度のパノラマ展開画像を生成するパノラマ展開画像生成部を備える画像データ処理部をさらに有し、前記パノラマ展開画像生成部は、前記パノラマ展開画像の生成範囲を前記撮像画像においてリング形状の範囲として設定し、当該リング形状の範囲内の前記撮像画像に対応する撮像画像データに基づいて前記複数の領域の各領域ごとのパノラマ展開画像の生成を行うことが好ましい。
【００２５】
このようなパノラマ展開画像生成部を備えることにより、各領域ごとのパノラマ展開画像の生成が可能となる。なお、リング形状の範囲の大きさを所定範囲で任意に設定可能とすることにより、不要な領域を省いたパノラマ展開画像を生成することができる。
【００２６】
［９］本発明の車載用撮像装置においては、前記パノラマ展開画像生成部は、前記各領域ごとの明るさに適した撮像条件で撮像されたフレームの撮像画像データに基づいて前記各領域ごとのパノラマ展開画像の生成を行うことが好ましい。
【００２７】
これにより、各領域に対応するパノラマ展開画像は、それぞれの領域に適した露出によって撮像されたパノラマ展開画像とすることができる。
【００２８】
［１０］本発明の車載用撮像装置においては、前記画像データ処理部は、前記パノラマ展開画像生成部で生成された各領域ごとのパノラマ展開画像を表示画面上において並べて表示するための表示画像データを生成する表示画像データ生成部をさらに有することが好ましい。
【００２９】
このような表示画像データ生成部を有することにより、１つのディスプレイの表示領域を有効に利用して各領域ごとのパノラマ展開画像を表示することができる。
【００３０】
［１１］本発明の車載用撮像装置においては、前記複数の領域は、前記撮像範囲を車両の進行方向における前方側と後方側とに二分割したときの前方側領域及び後方側領域であり、前記撮像条件設定部は、前記撮像条件として、前記前方側領域の明るさに適した撮像条件及び前記後方側領域の明るさに適した撮像条件を前記撮像画像データのｎフレームごとに交互に設定することが好ましい。
【００３１】
このように、複数の領域を前方側領域及び後方側領域とし、かつ、撮像条件として、前方側領域の明るさに適した撮像条件及び後方側領域の明るさに適した撮像条件が設定されることにより、撮像素子においては、例えば、最初のｎフレームは、前方側領域の明るさに適した撮像条件によって撮像素子における撮像範囲全体の撮像がなされ、次のｎフレームは、後方側領域の明るさに適した撮像条件によって撮像素子における撮像範囲全体の撮像がなされるというように、撮像素子においては、ｎフレームごとに前方側領域の明るさ及び後方側領域の明るさに適した撮像条件での撮像が交互になされる。これにより、前方側領域と後方側領域との明るさが大きく異なるような場合であっても、適正な撮像条件で撮像された前方側領域の撮像画像データと適正な撮像条件で撮像された後方側領域の撮像画像データとがｎフレームごとに交互に出力されるようになる。
【００３２】
［１２］本発明の車載用撮像装置においては、前記前方側領域は、前記車両におけるフロントガラスの外側を主な領域とし、前記後方側領域は、前記運転席を含む車両の内部を主な領域とすることが好ましい。
【００３３】
前方側領域及び後方側領域をこのような領域とすることにより、車両の外部の明るい領域に適した撮像条件の設定が可能となるとともに車両の室内の比較的暗い領域に適した撮像条件の設定も可能なる。
【００３４】
［１３］本発明の車載用撮像装置においては、前記撮像条件は、露出であることが好ましい。
【００３５】
このように、撮像条件が露出であることにより、ある領域の明るさに適した露出で撮像された場合は、他の領域は露出不足又は露出過多となる可能性があるが、当該領域においては適正露出で撮像することができる。これにより、各領域の撮像画像はｎフレーム分ずつ適正な露出で撮像されることとなる。なお、「露出」は、一般的には、シャッター速度、絞り及び電気的増幅度により決定されるものである。
【００３６】
[１４]本発明の車載用撮像装置においては、前記ｎは、ｎ＝１であることが好ましい。
【００３７】
このように、撮像画像データの１フレームごとに各領域に適した露出を設定することにより、複数フレームごとに各領域に適した露出を設定する場合に比べて、時間軸方向の情報量をより多くすることができる。これにより、撮像画像を動画として出力する場合は、複数フレームごとに各領域に適した露出を設定する場合に比べて、より滑らかな動きの画像とすることができ、また、撮像画像を静止画として個々に出力する場合は、複数フレームごとに各領域に適した露出を設定する場合に比べて、より詳細な分析が可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００３８】
【図１】実施形態に係る車両用撮像システム１０の構成を説明する図である。
【図２】実施形態に係る車載用撮像装置１００の構成を示す図である。
【図３】魚眼レンズ１１０の視野角を模式的に示す図である。
【図４】撮像画像データの各フレームと露出との関係を模式的に示す図である。
【図５】パノラマ展開画像の生成処理を概略的に説明する図である。
【図６】実施形態に係る車載用撮像装置１００の撮像素子１２０から出力される撮像画像を模式的に示す図である。
【図７】前方側領域Ａをパノラマ展開したパノラマ展開画像及び後方側領域Ｂをパノラマ展開したパノラマ展開画像を１台の画像表示装置に表示した例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００３９】
以下、本発明の実施形態について説明する。
【００４０】
図１は、実施形態に係る車両用撮像システム１０の構成を説明する図である。また、図２は、実施形態に係る車載用撮像装置１００の構成を示す図である。
【００４１】
実施形態に係る車両用撮像システム１０は、図１に示すように、車載用撮像装置１００と、車両２００とを有する。
【００４２】
実施形態に係る車載用撮像装置１００は、図２に示すように、光軸周り３６０度の全視野方向に俯角を含んだ視野角を有する超広角レンズ（以下、魚眼レンズと記載する。）１１０と、複数の受光素子が配列された受光面に魚眼レンズ１１０による円形画像が結象されることによって当該円形画像に対応する撮像画像データを出力する撮像素子１２０と、撮像素子１２０に対する撮像条件の設定が可能な撮像条件設定部１３０と、撮像素子１２０から出力された撮像画像データに基づいて各種の画像データ処理（後述する。）を行う画像データ処理部１４０とを有する。
【００４３】
なお、実施形態に係る車載用撮像装置１００は、魚眼レンズ１１０と、撮像素子１２０と、撮像条件設定部１３０と、画像データ処理部１４０とが一体的に構成されたものとなっている。
【００４４】
図３は、魚眼レンズ１１０の視野角を模式的に示す図である。図３（ａ）は魚眼レンズ１１０の光軸Ｌが鉛直方向に沿うように魚眼レンズ１１０を設置した例を示す図である。また、図３（ｂ）は光軸Ｌが魚眼レンズ１１０の視野角の側において鉛直方向に対して車両２００の進行方向前方側に俯角（1７度）と同じ角度だけ傾斜するように魚眼レンズ１１０を設置した例を示す図である。
【００４５】
なお、魚眼レンズ１１０は、光軸周り３６０度の全視野方向に俯角を含んだ視野角を有するものであるが、図３においては、魚眼レンズ１１０の光軸Ｌを含む鉛直方向（ｘｙ座標におけるｙ軸方向）に沿った平面Ｓ上における魚眼レンズ１１０の視野角が示されている。なお、図３において、白抜きの領域が魚眼レンズ１１０の視野角の範囲を示している。また、実施形態に係る車載用撮像装置１００において用いる魚眼レンズ１１０の俯角は１７度であるとする。このような俯角を有する魚眼レンズ１１０は、本出願人においてすでに開発されている（http://www.optnagano.co,jp/products/nm33.html（２００９年１２月１日検索））。
【００４６】
ところで、実施形態に係る車両用撮像システム１０においては、図１及び図３（ｂ）に示すように、魚眼レンズ１１０は、その光軸Ｌが当該魚眼レンズ１１０の視野角の側において鉛直方向に対して車両２００の進行方向前方側に俯角（1７度）と同じ角度だけ傾斜するように設置される。
【００４７】
魚眼レンズ１１０をこのように設置することにより、図１において、白抜きの領域が魚眼レンズ１１０の視野角の範囲となり、この領域が撮像範囲となる。すなわち、魚眼レンズ１１０は、１７度の俯角を有する魚眼レンズであるため、図３に示す平面Ｓ上のみで魚眼レンズ１１０の視野角を考えた場合、図１に示すように、魚眼レンズ１１０の前方側において水平方向（ｘ軸に沿った方向）に対して３４度斜め上方向から運転席を含む当該運転席後方の魚眼レンズ１１０を通る水平方向までが撮像範囲となる。
【００４８】
なお、図１においては、車両２００として一般的な乗用車が例示されている。図１に示すように、魚眼レンズ１１０は、車両２００におけるフロントガラス２１０の外側から運転席を含む当該運転席の後方までの範囲が視野角に入るように、車両２００における室内上部の前方所定位置に取り付けられている。具体的には、魚眼レンズ１１０は、車両２００の前後方向においては、室内天井部２２０の前方部（フロントガラス２１０との境界付近）の位置であり、車両２００の左右方向（前後方向に直交する方向）においては、ルームミラー２３０のやや左側（助手席側）の位置に取り付けられている。
【００４９】
なお、魚眼レンズ１１０の取り付け位置は、図１に示す位置に限られるものではなく、車両２００におけるフロントガラス２１０の外側から運転席を含む当該運転席の後方までの範囲が視野角に入るような位置であればよい。ただし、魚眼レンズ１１０の視野角の範囲内にルームミラー２３０ができるだけ入らないような位置とすることが好ましい。
【００５０】
図２に説明が戻る。撮像素子１２０は光を電気信号に変換可能な素子であって、例えばＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal-oxide Semiconductor）などを用いることができる。
【００５１】
撮像条件設定部１３０は、円形画像に対応する撮像範囲を複数の領域に分割したときの各領域のうちのいずれかの領域の明るさに適した撮像条件を前記撮像素子１２０に対する撮像条件として設定可能とする機能と、撮像条件を撮像画像データのｎフレーム（ｎは１以上の整数）ごとに設定可能とする機能を有する。なお、実施形態に係る車載用撮像装置１００においては、撮像条件は露出であるとする。
【００５２】
撮像条件設定部１３０がこのような機能を有することにより、撮像素子１２０においては、例えば、最初のｎフレームは、ある領域の明るさに適した露出によって撮像素子１２０における撮像範囲全体の撮像がなされ、次のｎフレームは、他の領域の明るさに適した露出によって撮像素子１２０における撮像範囲全体の撮像がなされるというように、撮像素子１２０においては、ｎフレームごとに複数の領域のうちのいずれかの領域の明るさに適した露出で順次撮像がなされる。
【００５３】
また、「複数の領域」は２つの領域であるとし、当該２つの領域は、撮像範囲を明るい領域と暗い領域の２つの領域に分けた場合の「明るい領域」と「暗い領域」であるとする。そして、「明るい領域」というのは、撮像範囲を車両の進行方向において前方側と後方側とに２分したときの前方側領域であり、「暗い領域」というのは、後方側領域であるとする。なお、前方側領域は、車両２００におけるフロントガラス２１０の外側を主な領域とし、後方側領域は、運転席を含む車両２００の内部を主な領域とする。
【００５４】
このように、撮像範囲を前方側領域と後方側領域とに分割した場合、撮像条件設定部１３０は、前方側領域に適した露出（以下、前方側領域用露出と記載。）と、後方側撮像領域に適した露出（以下、後方側領域用露出と記載。）を設定する。なお、前方側領域用露出及び後方側領域用露出は、それぞれが固定値ではなく、撮像素子１２０における受光素子の出力レベルに応じて動的に設定されることが好ましい。
【００５５】
例えば、最初のｎフレームは、前方側領域の明るさに適した露出によって撮像素子１２０における撮像範囲全体の撮像が行われ、次のｎフレームは、後方側領域の明るさに適した撮像条件によって撮像素子１２０における撮像範囲全体の撮像が行われる場合、最初のｎフレームにおいては、前方側領域に対応する複数の受光素子のうちの所定の受光素子のその時点における出力レベルに基づいて前方側領域用露出が設定され、次のｎフレームにおいては、後方側領域に対応する複数の受光素子のうちの所定の受光素子のその時点における出力レベルに基づいて後方側領域用露出が設定される。
【００５６】
なお、出力レベル判定用の受光素子は、前方側領域においては、前方側領域に対応する複数の受光素子のうちのある１つの受光素子であってもよく、また、前方側領域に対応する複数の受光素子のうちの２個以上の受光素子であってもよい。後方側領域においても同様に、後方側領域に対応する複数の受光素子のうちのある１つの受光素子であってもよく、また、後方側領域に対応する複数の受光素子のうちの２個以上の受光素子であってもよい。なお、前方側領域及び後方側領域のそれぞれの領域において、２個以上の受光素子を出力レベル判定用の受光素子として用いる場合には、隣接する２個以上の受光素子であってもよく、また、離散的に存在する２個以上の受光素子であってもよく、また、すべての受光素子であってもよい。
【００５７】
ここで、２個以上の受光素子を用いる場合の出力レベルの決め方としては、前方側領域においては、２個以上の受光素子の出力レベル（画素値）の平均値を当該前方側領域の出力レベルとし、後方側領域においても同様に、２個以上の受光素子の出力レベル（画素値）の平均値を当該後方側領域の出力レベルとするといった方法を例示することができる。
【００５８】
このような撮像素子１２０により撮像を行う際は、撮像画像データのｎフレーム（ｎは１以上の整数とする。）ごとに前方側領域用露出による撮像と後方側領域用露出による撮像とを交互に行う。なお、実施形態に係る車載用撮像装置１００においては、説明の簡単化のため、ｎはｎ＝１、すなわち、撮像画像データの１フレームごとに前方側領域用露出による撮像と後方側領域用露出による撮像とを交互に行うものとする。
【００５９】
図４は、撮像画像データの各フレームと露出との関係を模式的に示す図である。なお、実施形態に係る車載用撮像装置１００においては、撮像素子１２０から出力される撮像画像データのフレームレートは、実施形態に係る車載用撮像装置１００においては、１０〜１５フレーム／秒とするが、フレームレートはこれに限られるものではなく、例えば、１０フレーム／秒よりも低くしてもよく、また、１５フレーム／秒よりも高くしてもよいことは勿論である。
【００６０】
図４（ａ）に示すように、第１フレームＦ１は、前方側領域用露出によって撮像された撮像画像データ、第２フレームＦ２は、後方側領域用露出によって撮像された撮像画像データ、第３フレームＦ３は、前方側領域用露出によって撮像された撮像画像データ、第４フレームＦ４は、後方側領域用露出によって撮像された撮像画像データ、・・・というように、１フレームごとに前方側領域用露出によって撮像された撮像画像データと後方側領域用露出によって撮像された撮像画像データとが交互に出力される。
【００６１】
これにより、前方側領域の撮像画像データに対応する撮像画像及び後方側領域の撮像画像データに対応する撮像画像は、各フレームにおいて図４（ｂ）に示すような撮像画像となる。すなわち、前方側領域の撮像画像は、この場合、第１フレームＦ１、第３フレームＦ３、・・・の奇数フレームにおいては適正露出の撮像画像となり、第２フレームＦ２、第４フレームＦ４、・・・の偶数フレームにおいては露出過多の撮像画像となる可能性がある。一方、後方側領域の撮像画像は、この場合、第１フレームＦ１、第３フレームＦ３、・・・の奇数フレームにおいては露出不足の撮像画像となる可能性があり、第２フレームＦ２、第４フレームＦ４、・・・の偶数フレームにおいては適正露出の撮像画像となる。
【００６２】
したがって、これら各フレームの撮像画像を、例えば、動画として再生する場合には、前方側領域用露出で撮像されたフレーム（例えば、第１フレームＦ１）全体の撮像画像から前方側領域の撮像画像だけを取り出したものと、後方側領域用露出で撮像されたフレーム（例えば、第２フレームＦ２）全体の撮像画像から後方側領域の撮像画像だけを取り出したものとを合成することにより、前方側領域及び後方側領域それぞれにおいて適正露出の撮像画像を得ることができる。この合成処理については後述する。
【００６３】
再び、図２に説明が戻る。画像データ処理部１４０は、撮像素子１２０が例えばＣＣＤである場合、当該ＣＣＤから出力された撮像画像データをディジタル変換するＡ／Ｄ変換部１４１と、ディジタル変換された撮像画像データを記憶する２つのメモリ（奇数番目のフレームの撮像画像データを記憶する第１バッファメモリ１４２及び偶数番目のフレームの撮像画像データを記憶する第２バッファメモリ１４３）と、第１バッファメモリ１４２及び第２バッファメモリ１４３への撮像画像データの書き込みを制御する制御部１４４と、第１バッファメモリ１４２及び第２バッファメモリ１４３に記憶されているそれぞれの撮像画像データに基づいて３６０度のパノラマ展開画像データを生成するパノラマ展開画像生成部１４５と、パノラマ展開画像データ又はパノラマ展開する前の画像データ（第１バッファメモリ１４２及び第２バッファメモリ１４３に記憶されている画像データ）に基づいて外部機器としての画像表示装置（図示せず。）の表示画面上に表示するための表示画像データの生成を行う表示画像データ生成部１４６と、表示画像データ生成部１４６で生成された表示画像データを外部機器としての画像表示装置又は各種の記憶手段に出力するための表示画像データ出力部１４７とを有している。
【００６４】
なお、外部機器としての画像表示装置は、パーソナルコンピューターであってもよく、車両内に設けられているカーナビゲ―ションであってもよい。また、記憶手段は、例えば、パーソナルコンピューターやカーナビゲ―ションなどの情報処理装置に内蔵されている記憶装置（例えば、ＨＤＤ（Hard Disc Drive）、ＳＳＤ（Solid State Driveなど）であってもよく、また、ＳＤ（Secure Digital）メモリーカード、ＣＤ−Ｒ（Compact Disc-Recordable）及びＵＳＢ（Universal Serial Bus）メモリなどの持ち運び可能な記憶手段であってもよい。
また、表示画像データ生成部１４６には、パノラマ展開画像データだけではなく、パノラマ展開する前の画像データをも与えるようにしているが、これは、パノラマ展開する前の画像データを画像表示装置などで表示させることが必要となる場合もあり得るからである。
【００６５】
第１バッファメモリ１４２には、図４に示した第１フレームＦ１、第３フレームＦ３、・・・の奇数番目のフレームの撮像画像データが順次書き込まれる。第１バッファメモリ１４２に書き込まれる奇数番目のフレームの撮像画像データは、前方側領域用露出によって撮像された画像データである。また、第２バッファメモリ１４３には、図４に示した第２フレームＦ２、第４フレームＦ４、・・・の偶数番目のフレームの撮像画像データが順次書き込まれる。第２バッファメモリ１４３に書き込まれる偶数番目のフレームの撮像画像データは、後方側領域用露出によって撮像された画像データである。
【００６６】
なお、第１バッファメモリ１４２及び第２バッファメモリ１４３には、それぞれ１フレーム分の撮像画像データだけではなく、第１バッファメモリ１４２には、複数の奇数フレーム分の撮像画像データを記憶可能であって、第２バッファメモリ１４３には、複数の偶数フレーム分の撮像画像データを記憶可能であることが好ましい。
【００６７】
パノラマ展開画像生成部１４５は、第１バッファメモリ１４２及び第２バッファメモリ１４３に記憶されているそれぞれの撮像画像データに基づいて３６０度のパノラマ展開画像を生成するものである。
【００６８】
なお、魚眼レンズ１１０によって撮像素子１２０に結像される円形画像に基づいて３６０度のパノラマ展開画像を生成する技術は、本出願人によって「パノラマ展開画像撮像装置及びパノラマ展開画像撮像システム」として既に出願されている（特開２００８−２８６０６号公報参照。）。特開２００８−２８６０６号公報に記載されている技術は、円形画像に対応する撮像画像に設定された内円境界と外円境界とで挟まれるリング形状を設定して、当該リング形状の範囲を二分割し、二分割されたそれぞれの画像範囲をパノラマ展開するものであって、実施形態に係る車載用撮像装置１００においてもこの技術を用いることできる。
【００６９】
図５は、パノラマ展開画像の生成処理を概略的に説明する図である。図５（ａ）は撮像画像に内円境界と外円境界とを重ねた画像を示すものであり、図５（ｂ）はパノラマ展開画像を画像表示装置に表示した例を示す図である。なお、図５は特開２００８−２８６０６号公報に記載されているパノラマ展開画像生成処理を概略的に説明するものであるため、図５に示される撮像画像は、実施形態に係る車載用撮像装置１００において取得される撮像画像とは異なるものである。図５は会議室の様子を撮像した画像である。すなわち、図５に示す撮像画像は、テーブルを挟んで会議参加者が２人ずつ向き合っていて、さらに、近くにホワイトボードが設置されている様子を、テーブルの上に上向き姿勢で設置された魚眼レンズによって撮像した撮像画像である。
【００７０】
図５を参照してパノラマ展開画像の生成処理について簡単に説明する。まず、図５に示す撮像画像に内円境界Ｒ１及び外円境界Ｒ２を設定する。内円境界Ｒ１及び外円境界Ｒ２は、パノラマ展開画像として展開すべき画像範囲を指定する境界であり、内円境界Ｒ１と外円境界Ｒ２とによって挟まれるリング形状の範囲が、パノラマ展開画像として展開される。
【００７１】
内円境界Ｒ１及び外円境界Ｒ２は、内円境界データ及び外円境界データとしてそれぞれ記憶手段（図示せず）に記憶されており、パノラマ展開画像生成部１４５が当該記憶手段から内円境界データ及び外円境界データを読み出すことによって撮像画像に内円境界Ｒ１及び外円境界Ｒ２として設定することができる。
【００７２】
なお、内円境界データ及び外円境界データは更新可能であって、所定範囲内で任意の大きさの内円境界Ｒ１及び外円境界Ｒ２を設定することができるようになっている。内円境界Ｒ１及び外円境界Ｒ２を所定範囲内で任意の大きさに設定可能とすることによって、リング形状の範囲（パノラマ展開画像として展開すべき画像範囲）の大きさを種々設定することがきる。このため、パノラマ展開する必要のない領域を除外することも可能となる。
【００７３】
例えば、図１に示すような位置に魚眼レンズ１１０を設置する場合においては、車両２００のボンネット部分をパノラマ展開画像から可能な限り除外したい場合には、内円境界Ｒ１を、より外側に設定する。これにより、撮像画像の中心に近い領域がより多く撮像範囲から外れることとなり、ボンネット部分の多くがパノラマ展開画像から除外されるようになる。逆に、運転席周り（計器類など）をより多く画像として取り込みたい場合には、内円境界Ｒ１を円形画像の中心により近い側に設定する。また、遠景として存在する不必要な空などをパノラマ展開画像から可能な限り除外したい場合には、外円境界Ｒ２を、より内側に設定する。これにより、撮像画像の外周に近い領域がより多く撮像範囲から外れることとなり、遠景の空などがパノラマ展開画像から外れるようなる。
【００７４】
図５（ａ）に示すように、撮像画像に内円境界Ｒ１と外円境界Ｒ２とを設定することによってリング形状の範囲を設定したら、そのリング形状の範囲を二分割するための分割ラインＤを設定する。
【００７５】
このように、撮像画像において内円境界Ｒ１及び外円境界Ｒ２を設定することによりリング形状の範囲を設定し、かつ、リング形状の範囲を二分割するための分割ラインＤを設定したら、分割ラインＤによって二分割された２つの画像（分割画像３４０，３５０とする。）ごとに、パノラマ展開画像の生成処理を行う。このパノラマ展開画像の生成についても、上記した特開２００８−２８６０６号公報に記載の技術を用いて行うことができる。
【００７６】
このようにして分割画像３４０，３５０のパノラマ展開画像が生成されると、生成された分割画像３４０，３５０のパノラマ展開画像を画像表示装置上で図５（ｂ）に示すように表示する。図５（ｂ）に示すように、画像表示装置には、分割画像３４０，３５０に対応するパノラマ展開画像が、上下に並んだ状態で表示される。なお、分割画像３４０，３５０は、それぞれの両端において分割画像３４０，３５０が互いに連続しており、全体として切れ目のない３６０度のパノラマ展開画像となる。
【００７７】
ところで、実施形態に係る車載用撮像装置１００においては、第１バッファメモリ１４２に記憶されている撮像画像データ（前方側領域用露出により撮像された撮像画像データ）及び第２バッファメモリ１４３に記憶されている撮像画像データ（後方側領域用露出によって撮像された撮像画像データ）に基づいてパノラマ展開画像を生成する。
【００７８】
なお、パノラマ展開画像の生成処理は、実際には「撮像画像データ」を用いて行うものであるが、「撮像画像データ」と当該撮像画像データによって得られる「撮像画像」とは対応関係にあるものであるため、説明を簡単化するため、以下に説明する実施形態に係るパノラマ展開画像生成処理においては、「撮像画像データ」を「撮像画像」と記載して説明する。
【００７９】
図６は、実施形態に係る車載用撮像装置１００の撮像素子１２０から出力される撮像画像を模式的に示す図である。図６（ａ）はある奇数フレーム（第１フレームＦ１とする。）の撮像画像であり、図６（ｂ）はある偶数フレーム（第２フレームＦ２とする。）の撮像画像であるとする。ここでは、これら第１フレームＦ１及び第２フレームＦ２の撮像画像のみについて説明する。なお、図６は車載用撮像装置１００をボンネットが小さいか又は殆ど存在しない車両（例えば、ワゴン型などの車両）に取り付けた場合であるとする。このため、図６に示す撮像画像にはボンネットが存在しない。
【００８０】
また、図６は魚眼レンズ１１０の光軸Ｌが視野角の側において鉛直線（ｙ軸）に対して車両２００の進行方向前方側に俯角（１７度）と同じ角度だけ傾斜させるように設置した場合である（図３参照。）。魚眼レンズ１１０をこのように設置することによって、図３の白抜きで示す領域が撮像範囲となるため、車両２００が交差点内に入った状態となっても、車両２００の進行方向前方の交通信号をも撮像範囲とすることができ、かつ、交差する道路側の交通信号をも撮像範囲とすることができる。
【００８１】
なお、図６は撮像画像を模式的に示す図であるので、図示が省略されている被写体も多く存在し、また、撮像画像の歪具合などは実際の撮像画像とは異なったものとなっている。また、設定された露出によって生じる撮像画像の明るさ違いは適切には表現されていないが、図６において、露出不足の領域は全体を灰色で示しており、露出過多の領域は、当該領域に存在する被写体の輪郭線を薄い灰色の線で示している。
【００８２】
図６（ａ）に示す第１フレームＦ１の撮像画像は、前方側領域用露出によって撮像されており、この第１フレームＦ１の撮像画像を、第１バッファメモリ１４２に記憶させる。また、図６（ｂ）に示す第２フレームＦ２の撮像画像は、後方側領域用露出によって撮像されており、この第２フレームＦ２の撮像画像を、第２バッファメモリ１４３に記憶させる。
【００８３】
そして、パノラマ展開画像生成部１４５は、第１バッファメモリ１４２に記憶された第１フレームＦ１の撮像画像及び第２バッファメモリ１４３に記憶された第２フレームＦ２の撮像画像に基づいて次に示すような処理を行う。
【００８４】
まず、第１バッファメモリ１４２に記憶されている第１フレームＦ１の撮像画像（図６（ａ）の撮像画像）及び第２バッファメモリ１４３に記憶されている第２フレームＦ２の撮像画像（図６（ｂ）の撮像画像）に対して、図５で説明したように、それぞれの撮像画像においてリング形状の範囲を設定するために内円境界Ｒ１及び外円境界Ｒ２を設定し、かつ、リング形状の範囲を均等に二分割するために分割ラインＤを設定する。
【００８５】
なお、内円境界Ｒ１及び外円境界Ｒ２は、上記したように、所定範囲で任意の位置に設定可能であるが、この場合、外円境界Ｒ２は撮像画像（円形画像）の外周に一致させるように設定され、内円境界Ｒ１は少なくとも運転席がパノラマ展開画像とすべき領域から除外されないように設定されているものとする。
【００８６】
また、分割ラインＤは、撮像画像を車両２００の進行方向において前後に二分割するように設定され、分割ラインＤによって二分割された２つの画像のうち車両２００の進行方向前方側を前方側領域Ａとし、後方側を後方側領域Ｂとする。すなわち、前方側領域Ａは、リング形状の範囲を分割ラインＤで二分割したときの上側（車両２００の進行方向前方側）の撮像画像であり、後方側領域Ｂは、リング形状の範囲を分割ラインＤで二分割したときの下側（車両２００の進行方向後方側）の撮像画像である。
【００８７】
ところで、図６（ａ）に示す第１フレームＦ１の撮像画像は、前方側領域用露出で撮像されているため、車両２００のフロントガラス２１０の外側を主な撮像範囲とする前方側領域Ａは、適正露出で撮像された画像となるが、車両２００の室内を主な撮像範囲とする後方側領域Ｂは、露出不足の画像となる。なお、前方側領域Ａであっても暗い部分は露出不足の画像となり、また、後方側領域Ｂであっても明るい部分（例えば後部座席側の窓など）は適正露出の画像となる可能性があるが、説明を簡単化するため、第１フレームＦ１の撮像画像においては、前方側領域Ａは全体的に適正露出の画像となり、後方側領域Ｂは全体的に露出不足の画像となるものとして説明する。
【００８８】
一方、図６（ｂ）に示す第２フレームＦ２の撮像画像は、後方側領域用露出によって撮像されているため、車両２００の室内を主な撮像範囲とする後方側領域Ｂは、適正露出で撮像された画像となるが、車両２００の外を主な撮像範囲とする前方側領域Ａは、露出過多の画像となる。なお、後方側領域Ｂであっても明るい部分は露出過多の画像となり、また、前方側領域Ａであっても暗い部分は適正露出の画像となるが、説明を簡単化するため、第２フレームＦ２の撮像画像においては、後方側領域Ｂは全体的に適正露出の画像となり、前方側領域Ａは全体的に露出過多の画像となるものとして説明する。
【００８９】
続いて、パノラマ展開画像生成部１４５は、前方側領域Ａ及び後方側領域Ｂごとにパノラマ展開画像の生成処理を行う。このとき、前方側領域Ａに対するパノラマ展開画像の生成処理は、前方側領域用露出で撮影されている第１フレームＦ１の撮像画像（図６（ａ）の撮像画像）のうちの前方側領域Ａの撮像画像を用いて行い、後方側領域Ｂに対するパノラマ展開画像の生成処理は、後方側領域用露出で撮影されている第２フレームＦ２の撮像画像（図６（ｂ）の撮像画像）のうちの後方側領域Ｂの撮像画像を用いて行う。
【００９０】
このようにして、前方側領域用露出で撮影されている前方側領域Ａの撮像画像及び後方側領域用露出で撮影されている後方側領域Ｂの撮像画像についてそれぞれパノラマ展開画像が生成されると、表示画像データ生成部１４６は、それぞれのパノラマ展開画像に基づいて画像表示装置に表示すべき表示画像生成処理を行う。
【００９１】
図７は、図６に示す前方側領域Ａをパノラマ展開したパノラマ展開画像及び後方側領域Ｂをパノラマ展開したパノラマ展開画像を１台の画像表示装置に表示した例を示す図である。画像表示装置は、パーソナルコンピューターであってもよく、また、車両２００内に備えらえた画像表示装置（カーナビゲーションなど）であってもよい。
【００９２】
なお、パノラマ展開画像を画像表示装置に表示させる場合は、表示画像データ出力部１４７に、例えば、パーソナルコンピューターやカーナビゲーションを接続することによって、当該パーソナルコンピューターのディスプレイやカーナビゲーションのディスプレイでパノラマ展開画像を表示させることができる。
【００９３】
図７に示すように、画像表示装置のディスプレイ４００には、適正露出で撮像された前方側領域Ａのパノラマ展開画像及び適正露出で撮像された後方側領域Ｂのパノラマ展開画像が、上下に並んだ状態で表示される。すなわち、図７に示す前方側領域Ａのパノラマ展開画像は、図６（ａ）に示す第１フレームＦ１における前方側領域Ａのパノラマ展開画像であり、図７に示す後方側領域Ｂのパノラマ展開画像は、図６（ｂ）に示す第２フレームＦ２における後方側領域Ｂのパノラマ展開画像である。
【００９４】
これら前方側領域Ａのパノラマ展開画像及び後方側領域Ｂのパノラマ展開画像は、それぞれの両端において互いに連続しており、全体として切れ目のない３６０度のパノラマ展開画像となる。しかも、前方側領域に対応するパノラマ展開画像と後方側領域に対応するパノラマ展開画像は、いずれも適正露出で撮像された画像であるため、露出過多の画像となったり、露出不足の画像となったりすることがなく、全体として鮮明な画像となる。
【００９５】
以上は、第１フレームＦ１及び第２フレームＦ２のみについての説明であったが、第３フレーム以降においても同様のパノラマ展開画像の生成処理を実行することによって、画像表示装置のディスプレイ４００には、前方側領域Ａに対して適正露出で撮影されている奇数フレーム（第ｍフレームとし、ｍは３以上の奇数であるとする。）における前方側領域Ａのパノラマ展開画像と、後方側領域Ｂに対して適正露出で撮影されている偶数フレーム（第ｍ＋１フレームとする。）における後方側領域Ｂのパノラマ展開画像とが上下に並んだ状態で画像表示装置のディスプレイ４００に順次表示され、撮像画像が動画として表示される。
【００９６】
なお、図７は連続するフレームを順次再生することによって撮像画像を動画として再生する場合であったが、個々のフレームの撮像画像を静止画として表示させることもできることは勿論である。例えば、図６（ａ）に示す第１フレームＦ１における前方側領域Ａのパノラマ展開画像のみを画像表示装置のディスプレイ４００上に表示させたり、図６（ｂ）に示す第２フレームＦ２における後方側領域Ｂのパノラマ展開画像のみを画像表示装置のディスプレイ４００上に表示させたりすることも可能である。また、図６（ａ）に示す第１フレームＦ１における前方側領域Ａのパノラマ展開画像と、図６（ｂ）に示す第１フレームＦ１における後方側領域Ｂのパノラマ展開画像とをそれぞれ静止画として同時に画像表示装置のディスプレイ４００上に表示させることも可能である。
【００９７】
このように、実施形態に係る車載用撮像装置１００によれば、車両２００の前方方向から運転席の左右方向の領域（前方側領域Ａにほぼ含まれる領域）において斜め方向の高い位置までを撮像範囲とすることできる。このため、例えば、交差点直前又は交差点内において、当該車両２００が衝突事故などに遭遇した場合、進行方向前方側の交通信号は勿論、交差する道路側の交通信号をも的確に撮像範囲とすることができる。また、後方側領域Ｂにおいても、少なくとも魚眼レンズ１１０を通る水平方向（図３におけるｘ軸）までを撮像範囲とすることができるので、後方側領域Ｂにおいても多くの被写体を撮像することができる。
【００９８】
また、前方側領域Ａのパノラマ展開画像及び後方側領域Ｂのパノラマ展開画像は、いずれも適正露出で撮像された画像となるため、全体として鮮明な画像を得ることができる。これにより、事故原因の調査などを適切に行うことができる。
【００９９】
また、実施形態に係る車載用撮像装置１００は、車両２００における室内上部に設けられているので、ダッシュボードなどに取り付ける場合に比べて、直射日光などの影響を受けにくくすることができる。これにより、車載用撮像装置１００に内蔵されている撮像素子１２０、撮像条件設定部１３０及び画像データ処理部１４０などの電子部品の劣化を抑制することができる。
【０１００】
なお、本発明は上述の実施形態に限られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々変形実施可能となるものである。例えば、下記（１）〜（９）に示す変形実施も可能である。
【０１０１】
（１）上記実施形態では、魚眼レンズ１１０は、その光軸Ｌが鉛直方向に対して車両の進行方向前方側に俯角（１７度）と同じ角度だけ傾斜するように設置したが、魚眼レンズ１１０の光軸Ｌを鉛直方向としてもよい。魚眼レンズ１１０の光軸Ｌが鉛直方向となるように魚眼レンズ１１０を設置するようにしても、当該魚眼レンズ１１０は１７度の俯角を有する魚眼レンズであるため、光軸周り３６０度の全視野方向において、魚眼レンズ１１０を通る水平面に対して斜め上方向に１７度の角度までを撮像範囲とすることができる。
【０１０２】
（２）上記実施形態では、撮像領域を前方側領域Ａ及び後方側領域Ｂの２つの領域に分割したが、２つの領域に限られるものではなく、３つ以上の領域に分割し、３つ以上の各領域ごとにパノラマ展開画像を生成することも可能である。
【０１０３】
（３）上記実施形態では、魚眼レンズの俯角を１７度としたが、１７度に限られるものではなく、１７度未満であってもよく、また、１７度以上の俯角を有する魚眼レンズが実現できればそのような魚眼レンズを用いてもよい。
【０１０４】
（４）上記実施形態では、魚眼レンズ１１０の光軸を鉛直方向に対して傾斜させる場合の傾斜角度は、俯角（１７度）と同じ角度としたが、必ずしも俯角と同じ角度とする必要はなく、１７度未満であってもよく、また、１７度をわずか超えた角度としてもよい。
【０１０５】
（５）魚眼レンズ１１０の取り付け位置は上記実施形態において示す位置（例えば、図３参照。）に限られるものではなく、車両２００の種類やどのような領域を主な撮像範囲とするかなどによって最適な位置を選ぶことが可能である。
【０１０６】
（６）上記実施形態において、表示画像データ生成部１４６によって生成されたパノラマ展開画像を表示させる際は、表示画像データ出力部１４７に外部機器（パーソナルコンピューターなど）を接続して表示させる場合を例示したが、表示画像データ生成部１４６によって生成された表示画像データを何らかの記憶手段（ＨＤＤ、ＳＳＤ、ＳＤメモリカード、ＣＤ−Ｒ及びＵＳＢメモリなど）に記憶させて、当該記憶手段に記憶させた表示画像データを外部機器で表示するようにしてもよい。
【０１０７】
（７）上記実施形態においては、車載用撮像装置１００に画像データ処理部１４０を搭載して、当該画像データ処理部１４０においてパノラマ展開画像生成処理を行うようにしたが、画像データ処理部１４０の機能を外部機器（パーソナルコンピュータなど）に持たせて、撮像素子１２０から得られる撮像データを各種の記憶手段（ＨＤＤ，ＳＳＤ、ＳＤメモリーカード、ＣＤ−Ｒ及びＵＳＢメモリなど）に記憶させて、当該記憶手段に記憶させたデータを外部機器に入力させて、画像データ処理部１４０が行うパノラマ展開画像生成などの各種の画像データ処理を外部機器で行わせるようにしてもよい。
【０１０８】
（８）上記実施形態では、撮像画像データの１フレームごとに前方側領域用露出による撮像と後方側領域用露出による撮像とを交互に行うようにしたが、必ずしも１フレームごとではなく、例えば、２フレームごとに交互に行うというように複数フレームごとに交互に行うようにしてもよい。
【０１０９】
（９）上記実施形態では、撮像素子１３０としてＣＣＤを用い、当該ＣＣＤからの出力をディジタル信号に変換するためのＡ／Ｄ変換部１４１を画像データ処理部１４０に設けるようにした場合を例示したが、撮像素子１３０としてＣＭＯＳを用いれば、ＣＭＯＳのチップ内にＡ／Ｄ変換部を設けることが可能となるため、画像データ処理部１４０にはＡ／Ｄ変換部を設ける必要がなくなる。また、画像データ処理部１４０における画像データ処理の方法についても上記実施形態に記載した方法に限られるものではない。したがって、画像データ処理部１４０の構成も図２に示すものに限られるものではない。
【０１１０】
（１０）上記実施形態では、車載用撮像装置１００の構成要素である魚眼レンズ１１０と、撮像素子１２０と、撮像条件設定部１３０と、画像データ処理部１４０とは一体的に構成されたものとして説明したが、これらは別体であってもよい。例えば、魚眼レンズ１１０と撮像素子１２０とを１つのユニットとし、撮像条件設定部１３０と画像データ処理部１４０とを１つのユニットとして、これら各ユニットを互いに離れた位置に設けることも可能である。
【符号の説明】
【０１１１】
１０・・・車両用撮像システム、１００・・・車載用撮像装置、１１０・・・魚眼レンズ（超広角レンズ）、１２０・・・撮像素子、１３０・・・撮像条件設定部、１４０・・・画像データ処理部、１４２・・・第１バッファメモリ、１４３・・・第２バッファメモリ、１４５・・・パノラマ展開画像生成部、１４６・・・表示画像データ生成部、１４７・・・表示画像データ出力部、２００・・・車両、２１０・・・フロントガラス、２２０・・・室内天井部、２３０・・・ルームミラー、Ａ・・・前方側領域、Ｂ・・・後方側領域、Ｌ・・・光軸、Ｓ・・・魚眼レンズ１１０を通る鉛直方向の平面
【図２】
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【図４】
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【図５】
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【図７】
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【図１】
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【図３】
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【図６】
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