(57)【要約】【課題】自車両付近に滞在する不審者の監視はもとより、自車両付近に滞在する人物のうちの必然性の高い人物に対する警告の誤報発生頻度を低減する車両監視装置を提供する。【解決手段】監視対象（人物）が車両周辺に滞在する必然性の度合いを同監視対象の属性に基づき判別する属性判別部１００と、この属性判別部１００にて判別された監視対象の属性としての必然性の度合いに応じて警戒レベルの経時的な推移を可変とする警戒レベル可変部１３０とを設ける。そして、属性判別部１００にて判別された監視対象の属性が車両周辺に滞在する必然性の度合いが高いと判別されるほど警戒レベル可変部１３０を通じて警戒レベルの経時的な推移を鈍化する。【選択図】図１
2011073615.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
停車中の車両の周辺情報を検知する周辺検知装置により検出される周辺情報に基づいて前記車両の周辺に存在する監視対象に対する警戒レベルを決定する車両監視装置において、
前記監視対象が前記車両の周辺に滞在する必然性の度合いを同監視対象の属性に基づき判別する属性判別部と、この属性判別部にて判別された前記監視対象の必然性の度合いに応じて前記決定する警戒レベルの経時的な推移を可変とする警戒レベル可変部とを備え、前記属性判別部にて判別された前記監視対象の属性が前記車両の周辺に滞在する必然性の度合いが高いと判別されるほど前記警戒レベル可変部を通じて前記警戒レベルの経時的な推移を鈍化する
ことを特徴とする車両監視装置。
【請求項２】
前記警戒レベルの経時的な推移が設定時間毎の段階的な推移であり、前記警戒レベル可変部による警戒レベルの可変が、順次高められる警戒レベルの段階的な推移に対する各設定時間の前記監視対象が滞在する必然性に応じた最長化として行なわれる
請求項１に記載の車両監視装置。
【請求項３】
前記属性判別部による必然性の度合いの判別が、前記監視対象の属性が前記車両に隣接して停車中の車両である隣接車両の乗車者であるか否かの判別であり、前記属性判別部は、前記隣接車両と前記乗車者との位置関係に基づいて前記監視対象の必然性の度合いを判別する
請求項１又は２に記載の車両監視装置。
【請求項４】
前記周辺検知装置が、超音波センサを含む距離センサ及びモーションセンサからなる
請求項１〜３のいずれか一項に記載の車両監視装置。
【請求項５】
前記周辺検知装置が、レーダーセンサからなる
請求項１〜３のいずれか一項に記載の車両監視装置。
【請求項６】
前記周辺検知装置が前記監視対象を画像認識可能な撮像装置を含み、前記属性判別部は前記撮像装置にて検出される前記監視対象の特徴点に基づき該監視対象の属性に基づく必然性の度合いを判別する
請求項１〜５のいずれか一項に記載の車両監視装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の監視装置に関し、特に自動車等の周辺情報を監視する車両監視装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、この種の車両監視装置としては、例えば特許文献１に記載の車両監視装置がある。図１１に、この特許文献１に記載の車両監視装置についてその概要を示す。
この図１１に示されるように、この監視装置にあって自動車等に搭載される盗難予防装置１０には、自車両の走行経路の設定および誘導を行なうナビゲーション装置２０が接続されており、このナビゲーション装置２０から自車両の位置情報や周辺の地図情報、時刻情報が盗難予防装置１０に入力されている。
【０００３】
こうした盗難予防装置１０には、自車両の周辺環境を監視する周辺環境監視部３０を構成して自車両の周辺の画像を撮影する車外カメラ３２、及び自車両周辺の物体を検出するレーダ３３からの各監視情報が入力されている。また、この盗難予防装置１０には、自車両の前方、側方、後方の車体近傍に存在する物体を検出する前方接近センサ３４、側方接近センサ３５、後方接近センサ３６からの各監視情報が入力されている。このような盗難予防装置１０では、こうした周辺環境監視部３０からの周辺環境情報に基づいて自車両の周辺環境が監視される。
【０００４】
また、周辺環境監視部３０では、上述した監視手段３２〜３６がそれらの特性に応じて使い分けられる。そして、盗難予防装置１０にあってこの周辺環境監視部３０によって検出された自車両の周辺環境情報が入力されるシーン判定部１１では、この周辺環境情報と上記ナビゲーション装置２０によって取得された位置情報、地図情報、時刻情報をもとに、自車両の周辺状況（シーン）が判定される。このシーン判定部１１によるシーンの判定結果は監視状態選択部１２に入力される。この監視状態選択部１２は、上記周辺環境監視部３０の動作を設定・変更する動作制御部１２ａと同じく周辺環境監視部３０に対する電源供給を制御する電源制御部１２ｂとによって構成されている。そしてこの監視状態選択部１２では、上記シーンの判定結果が入力されると、この判定結果に基づいて記憶部１４を構成する監視・処置テーブル１４ａを参照し、上記各監視手段３２〜３６から車両の周辺状況に対応した監視手段を選択する。すなわち、周辺環境監視部３０を構成する各監視手段３２〜３６のうち、車両の周辺状況に対応して選択した監視手段に電源を供給するとともにその動作態様を設定する。
【０００５】
一方、上記シーン判定部１１によるシーンの判定結果が入力される予防処置選択部１３では、この判定結果に基づいて上記監視・処置テーブル１４ａを参照し、警告や通知などの処置を選択・実行する。具体的には、室内灯４１の点灯による警告、ホーン４２の警音による警告、あるいは電話回線やインターネットなどの通信網を介して所定の連絡先と通信する通信装置４３を用いた監視の結果や警告の結果のユーザへの通知が実行される。
【０００６】
こうした参照に用いられる上記監視・処置テーブル１４ａは、図１２に示すように、「Ａ．自車両が広い所で単独駐車している状況」、「Ｂ．駐車場に駐車中で、周辺に人が少なく、両隣に駐車車両が無い（両隣の駐車スペースが空いている）状況」、「Ｃ．駐車場に駐車中で、周辺に人が多く、隣接する駐車車両がある状況」、「Ｄ．自宅に駐車中で、ユーザが在宅、時刻が昼である状況」、「Ｅ．自宅に駐車中で、ユーザが在宅、時刻が夜である状況」、「Ｆ．自宅に駐車中で、ユーザが不在、時刻が昼である状況」、「Ｇ．自宅に駐車中で、ユーザが不在、時刻が夜である状況」といった各シーンに対応する監視態
様と処置態様とが対応付けられている。ここで、例えば、上記周辺環境監視部３０により検出された自車両の状況が上記シーンＣであると判定された場合には、まず、上記側方接近センサ３５による監視（Ｃ−１）が対応付けられる。そして、側方接近センサ３５により自車両と隣接車両との間に人の存在が検出されると、車外カメラ３２によるその人物の撮影（Ｃ−２）が対応付けられる。こうして上記車外カメラ３２によって撮影された情報に基づいて、撮影対象とされた人物がどちらの方向を向いているかの判定が実行される。そしてこの判定の結果、撮影対象とされた人物が自車両側を向いている場合には、自車両の盗難に関与する可能性が高いとして、上記ホーン４２による警告（Ｃ−３）とユーザへの通知（Ｃ−３）とが対応付けられる。このように、上記監視・処置テーブル１４ａには、車両の状態や不審者の行動の変化等に応じた上記周辺環境監視部３０による監視態様や上記室内灯４１、ホーン４２、通信装置４３による処置態様が規定されている。そしてこうした監視・処置テーブル１４ａの参照を通じて、上記盗難予防装置１０では、自車両の周辺状況や不審者の行動に対応した上記周辺環境監視部３０による監視や上記室内灯４１、ホーン４２、通信装置４３による予防処置が選択されるようになる。これにより、周辺状況の変化に応じて車両周辺の監視態様や不審者に対する処置態様が選択的に制御されるようになる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開２００６−１１７１２１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
ところで、上記盗難予防装置１０では、車両の周辺環境が上記各シーンのうちの例えば「Ｃ．駐車場に駐車中で、周辺に人が多く、隣接する駐車車両がある状況」下においては、自車両と隣接車両との間に存在が確認された人物の顔の向きに基づいて不審者か否かを判別する。そして、上記車外カメラ３２によって撮影された同人物の顔の向きが自車両を向いている場合に同人物を不審者と判断する一方、同人物の顔の向きが隣接車両側を向いている場合に同人物を自車両付近に存在する必然性が高い人物、すなわち隣接車両の所有者であると判断する。
【０００９】
ただし、こうした自車両の周辺に存在する顔の向きに基づき自車両付近に滞在する人物が不審者であるか否かを判断したとしても、その顔の向きと不審者であるか否かとの相関関係は確実なものではなく、このような顔の向きに基づいて隣接車両のユーザ、すなわち自車両付近に存在する必然性の高い人物が誤って「不審者」であると判断された場合には、この必然性の高い人物に対する警告、換言すれば誤報が生じることともなる。一方、たとえ自車両と隣接車両との間に存在する人物の顔の向きが隣接車両側を向いていたような場合であっても、同人物が「不審者」であった場合には上記盗難予防装置１０による「不審者」に対する警告等は一切実行されない。このため、こうした不審者に対する盗難予防機能としてはなお改良の余地を残すものとなっている。
【００１０】
なお、このような課題は、車両の周辺環境が上記「Ｃ．駐車場に駐車中で、周辺に人が多く、隣接する駐車車両がある状況」等に限らず、その他の状況においても概ね共通したものとなっている。
【００１１】
本発明は、このような実情に鑑みてなされたものであり、その目的は、自車両付近に滞在する不審者の監視はもとより、自車両付近に滞在する人物のうちの必然性の高い人物に対する警告の誤報発生頻度を低減することのできる車両監視装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
以下、上記課題を解決するための手段及びその作用効果について記載する。
請求項１に記載の発明は、停車中の車両の周辺情報を検知する周辺検知装置により検出される周辺情報に基づいて前記車両の周辺に存在する監視対象に対する警戒レベルを決定する車両監視装置において、前記監視対象が前記車両の周辺に滞在する必然性の度合いを同監視対象の属性に基づき判別する属性判別部と、この属性判別部にて判別された前記監視対象の必然性の度合いに応じて前記決定する警戒レベルの経時的な推移を可変とする警戒レベル可変部とを備え、前記属性判別部にて判別された前記監視対象の属性が前記車両の周辺に滞在する必然性の度合いが高いと判別されるほど前記警戒レベル可変部を通じて前記警戒レベルの経時的な推移を鈍化することを要旨とする。
【００１３】
上記構成によれば、停車中の車両周辺に存在する監視対象（人物）として隣接車両の乗車者や警備員等のようにその属性に基づき車両周辺に滞在する必然性の度合いが高いと判別された場合には、この監視対象に対する決定すべき警戒レベルが高められる推移が鈍化され、必然性の度合いが高いと判別された監視対象に対して警告等が発せられるまでの時間が延長される。このため、こうした車両周辺に滞在する必然性の高い人物が上記監視対象とされたとしても、その必然性の度合いに応じて、換言すれば、その必然性の度合いに基づき予測される滞在時間に応じて、同監視対象に対する警告の発動が抑制されるようになる。これにより、車両周辺に滞在する人物のうちの必然性の高い人物に対する警告の誤報発生頻度が低減されるようになる。また、上記構成によるように、上記判別された監視対象の必然性の度合いが高いと判別されたときに上記警戒レベルの経時的な推移を鈍化することとすれば、必然性の度合いが高い監視対象、すなわち、「不審者」である蓋然性の低い監視対象が車両周辺に滞在したとしても、この監視対象に対する警戒機能は維持される。このため、たとえ「不審者」が車両周辺に滞在する必然性の度合いの高い人物として誤って判別された場合であれ、この監視対象が上記鈍化された経時的な推移を超えて車両周辺に滞在する場合には、例えば、室内灯等の点灯による威嚇（警戒レベル１）→ホーン等による警告（警戒レベル２）→ユーザへの通知等（警戒レベル３）といった態様にて監視対象に対する警告が順次実行される。これにより、車両周辺に滞在する必然性の度合いの高い監視対象に対する警告の誤報発生頻度を低減しつつも、上記車両監視装置としての警戒機能が担保されるようになる。
【００１４】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の車両監視装置において、前記警戒レベルの経時的な推移が設定時間毎の段階的な推移であり、前記警戒レベル可変部による警戒レベルの可変が、順次高められる警戒レベルの段階的な推移に対する各設定時間の前記監視対象が滞在する必然性に応じた最長化として行なわれることを要旨とする。
【００１５】
上記監視対象が停車中の車両周辺に滞在する時間は、歩行者、隣接車両の乗車者、警備員等といった各属性に相関する。そこで、上記構成によるように、それら監視対象毎の必然性に応じて上記警戒レベルを設定時間毎に高めることとし、この設定時間を監視対象毎の必然性に応じて最長とする態様で上記警戒レベルを可変とすることとすれば、監視対象毎の属性に応じた的確な警戒レベルの設定が可能となる。このため、監視対象たる人物がその属性に応じて最長化された設定時間を超えて車両周辺に滞在するような場合には、同監視対象がその必然性を超えて必要以上に車両周辺に滞在しているものとして判断され、この監視対象に対する何らかの警告が発動されるようになる。すなわち、車両周辺に滞在する必然性の度合いの高い監視対象に対する警告の誤報発生頻度を最大限に低減させつつも、当該車両監視装置としての警戒機能が好適に維持されるようになる。
【００１６】
請求項３に記載の発明は、請求項１又は２に記載の車両監視装置において、前記属性判別部による必然性の度合いの判別が、前記監視対象の属性が前記車両に隣接して停車中の
車両である隣接車両の乗車者であるか否かの判別であり、前記属性判別部は、前記隣接車両と前記乗車者との位置関係に基づいて前記監視対象の必然性の度合いを判別することを要旨とする。
【００１７】
通常、停車中の車両周辺に滞在する必然性の度合いが高い人物としては、自車両に隣接して停車中である隣接車両の乗車者（所有者）であることが多く、この隣接車両の乗車者に対する警告の誤報発生頻度が高い。そして、それら隣接車両とその乗車者との位置関係は、自車両から見てその方向や距離が近似し、隣接車両近傍にその乗車者が位置するのが普通である。この点、上記構成によるように、隣接車両とその乗車者との位置関係に基づき監視対象の属性が隣接車両の乗車者であるか否かを判別することとすれば、車両周辺に滞在する監視対象のうちの隣接車両の乗車者の必然性の度合いを高い精度のもとに判別することができるようになる。これにより、停車中の車両周辺に滞在する監視対象のうち、滞在頻度の高い監視対象に対する警告の誤報発生頻度が好適に低減されるようになる。
【００１８】
請求項４に記載の発明は、請求項１〜３のいずれか一項に記載の車両監視装置において、前記周辺検知装置が、超音波センサを含む距離センサ及びモーションセンサからなることを要旨とする。
【００１９】
上記構成によるように、上記周辺検知装置を距離センサにより構成することとすれば、この距離センサによって取得される周辺情報に基づいて車両周辺に存在する物体の大きさや存在位置等を検出可能なことから、こうした距離センサによる周辺情報の取得を通じて上記隣接車両の有無、位置等を検出することができるようになる。またさらに、上記周辺検知装置をモーションセンサにより構成することとすれば、このモーションセンサによって取得される周辺情報に基づいて車両周辺に滞在する人物の動作や存在位置を検出可能なことから、こうしたモーションセンサによる周辺情報の取得を通じて車両周辺に人物が滞在しているか否か、さらには同人物の挙動や位置等を検出することができるようになる。
【００２０】
このため、それら距離センサ及びモーションセンサによって各々検出される例えば隣接車両に関する情報と車両周辺に滞在する人物情報とに基づけば、それら隣接車両と車両周辺に滞在する人物との位置関係や同人物の挙動等に基づいて、車両周辺に滞在する人物が隣接車両の乗車者であるか否かを高い精度のもとに判別することができるようになる。
【００２１】
また、このように距離センサ及びモーションセンサの検出に基づき上記監視対象の必然性の度合いを判別することとすれば、必要最小限の周辺情報に基づく必然性の度合いの判別が可能となる。これにより、上記周辺情報としてのデータ量を好適に低減することができるようになり、こうした周辺情報の処理にかかる高速化、ひいては、上記必然性の判別にかかる高速化が図られるようにもなる。
【００２２】
請求項５に記載の発明は、請求項１〜３のいずれか一項に記載の車両監視装置において、前記周辺検知装置が、レーダーセンサからなることを要旨とする。
上記構成によるように、レーダセンサによって車両の周辺情報を取得することとすれば、停車中の車両周辺に存在する監視対象の属性、ひいては、その必然性の度合いを高い精度のもとに判別することができるようになる。これにより、こうした周辺情報に基づき判別される監視対象の必然性の度合いに応じて上記警戒レベルを可変とする上で、その信頼性がより高められるようになる。
【００２３】
請求項６に記載の発明は、請求項１〜５のいずれか一項に記載の車両監視装置において、前記周辺検知装置が前記監視対象を画像認識可能な撮像装置を含み、前記属性判別部は前記撮像装置にて検出される前記監視対象の特徴点に基づき該監視対象の属性に基づく必然性の度合いを判別することを要旨とする。
【００２４】
停車中の車両周辺に滞在する必然性の高い人物としては、上記隣接車両の乗車者の他、駐車場の警備員や警察官等が存在する。この点、上記構成によるように、上記撮像装置によって車両の周辺情報を監視するとともに、この撮像装置によって取得される監視対象の特徴点、すなわち、警備員や警察官等の帽子や制服等といった固有の特徴点に基づき監視対象の属性としての必然性の度合いを判別することとすれば、こうした固有の特徴点を有する監視対象の判別を行なうことができるようになる。これにより、監視対象の必然性の度合いに応じて上記警戒レベルを可変とする上で、その適用範囲の拡大が図られるようになる。
【図面の簡単な説明】
【００２５】
【図１】本発明にかかる車両監視装置の一実施の形態についてその構成を示すブロック図。
【図２】同実施の形態の装置において可変とされる警戒レベルの推移例を示すタイムチャート。
【図３】同実施の形態の装置による監視態様、並びに車両の周辺に存在する監視対象の一例を模式的に示す図。
【図４】同実施の形態の装置による警戒レベル可変手順を示すフローチャート。
【図５】同実施の形態の装置による隣接乗車者判別処理の処理手順を示すフローチャート。
【図６】上記実施の形態の変形例について、警戒レベルの推移例を示すタイムチャート。
【図７】上記実施の形態の変形例について、警戒レベルの推移例を示すタイムチャート。
【図８】上記実施の形態の変形例について、警戒レベルの推移例を示すタイムチャート。
【図９】上記実施の形態の変形例について、警戒レベルの推移例を示すタイムチャート。
【図１０】上記実施の形態の変形例について、その構成を示すブロック図。
【図１１】従来の車両監視装置についてその構成例を示すブロック図。
【図１２】従来の車両監視装置の各シーンに対応付けられている監視・処置テーブルの一例を示す図。
【発明を実施するための形態】
【００２６】
以下、本発明にかかる車両監視装置を具体化した一実施の形態について図１〜図５を参照して説明する。図１は、自動車等に搭載されてその周辺情報を監視する車両監視装置について、その概略構成を示したものである。
【００２７】
この図１に示されるように、この車両監視装置は、車両の停止時においてその周辺情報を取得する距離センサＳ１とモーションセンサＳ２とを備えている。このうち距離センサＳ１は、車両周辺に監視対象としての物体が存在するか否かを検出するとともに、この物体の大きさや位置等を検出するものである。また、モーションセンサＳ２は、車両周辺に滞在する監視対象としての人物等を検出するとともに、この人物等の挙動や位置を検出するものである。なお、これら距離センサＳ１及びモーションセンサＳ２は、上記自動車の停止時において自動車の前方、側方、後方それぞれの周辺情報を検出すべく各方向毎に搭載されており、上記車両の停止中にそれら距離センサＳ１及びモーションセンサＳ２による車両の周辺情報の取得が行なわれる。
【００２８】
こうした距離センサＳ１及びモーションセンサＳ２によって取得された車両の周辺情報は、電子制御装置（ＥＣＵ）内にあって車両の周辺情報に基づき上記監視対象が車両周辺
に滞在する必然性の度合いを判別する属性判別部１００に取り込まれるとともに、経時手段であるカウンタ１２０に入力される。
【００２９】
このうち、属性判別部１００ではまず、上記取得された周辺情報が取り込まれると、この周辺情報をもとに上記監視対象の属性が「人」や「自動車」であるか、さらには、それら監視対象が「不審者」、「歩行者」、「自車両に隣接して停車中の車両の乗車者」、「隣接車両」であるかといった属性の判別が行なわれる。そして、この判別された属性をもとに、この属性毎に上記監視対象が車両周辺に滞在する必然性の度合いが対応付けられている属性情報メモリ１１０の参照を通じて、上記監視対象が車両周辺に滞在する必然性の度合いの判別が行なわれる。すなわち、上記監視対象の属性が車両の盗難等を目的とする「不審者」である場合は同監視対象が車両周辺に滞在する必然性が無く、また、上記監視対象が「歩行者」等である場合には車両周辺に滞在する必然性は低い。一方、上記監視対象の属性が「隣接車両の乗車者」等である場合には同監視対象が車両周辺に滞在する必然性は高いものとなる。こうして判別された監視対象の必然性の度合いに関する属性情報は、上記監視対象としての人物が車両周辺に滞在する時間をカウントするカウンタ１２０と監視対象の必然性の度合いに応じて上記監視対象に対する決定すべき警戒レベルを可変とする警戒レベル可変部１３０とに入力される。
【００３０】
このうち、カウンタ１２０では、上記属性判別部１００によって車両周辺に滞在する監視対象が人物であると判別された場合に、この人物が車両周辺に滞在する時間のカウントが開始され、そのカウント結果が警戒装置制御部１４０に入力される。
【００３１】
一方、上記属性情報が入力される警戒レベル可変部１３０では、上記監視対象に対して段階的な警告を行なう際の設定時間が、上記属性判別部１００によって判別された監視対象の必然性の度合いに応じて可変とされる。すなわち、この設定時間は、上記監視対象が車両周辺に滞在する必然性の度合いが低い場合ほど短く、上記監視対象が「隣接車両の乗車者」のように車両周辺に滞在する必然性の度合いが高い場合ほど長く設定される。なお、本実施の形態では、車両周辺に滞在する必然性を有する監視対象に対する設定時間は、その監視対象の属性に基づき同監視対象が車両周辺に滞在することが予測される最長時間が設定されている。
【００３２】
こうして、警戒レベル可変部１３０により上記設定時間が決定されると、この決定された設定時間が監視対象に対する警告態様を制御する警戒装置制御部１４０に入力される。この警戒装置制御部１４０では、警戒レベル可変部１３０により監視対象の必然性に応じて決定された設定時間と上記カウンタ１２０によってカウントされた同監視対象の滞在時間とに基づいて、監視対象がその必然性に応じて設定された設定時間を超えて車両周辺に滞在していると判断された場合に、この監視対象に対する警告が実行される。こうした警告に際しては、上記可変とされた設定時間に応じて、点灯装置１４１による車両の室内灯等の点灯（警戒レベル１）→ホーン１４２による警音（警戒レベル２）→通信装置１４３により電話回線やインターネットなどの通信網を介した車両ユ−ザへの通知（警戒レベル３）といった段階的な警告が実行される。なお、本実施の形態においては、例えばキーレスエントリーシステム等の利用によって車両周辺に滞在する監視対象の属性が同車両の所有者であると判断された場合などには、上記警戒装置制御部１４０による警告機能が停止される。
【００３３】
次に、上記警戒レベル可変部１３０によって可変とされる警戒レベルの設定時間毎の段階的な推移を、図２を参照して説明する。なお、この図２において実線で示す推移Ｌ１は、上記監視対象が車両周辺に滞在する必然性が低い場合、すなわち、通常時において上記警戒レベル可変部１３０により設定される警戒レベルの段階的な推移を示している。また、この図２において実線で示す推移Ｌ２は、上記監視対象が車両周辺に滞在する必然性が
高い場合に上記警戒レベル可変部１３０によって設定される警戒レベルの段階的な推移を示している。
【００３４】
図２に示すように、通常時において上記警戒レベル可変部１３０により設定される警戒レベル推移は、推移Ｌ１として示すように、この監視対象が車両周辺に滞在し始めてから設定時間Ｔ０１が経過した時点で、「警戒レベル１」とされ、上記点灯装置１４１による車両の室内灯等による警告が監視対象に対して実行される。そして、この時点Ｔ１からさらに設定時間Ｔ１２が経過した時点Ｔ２で車両周辺に同一の監視対象が滞在している場合には、この監視対象に対する警戒レベルが「警戒レベル２」へと高められ、上記ホーン１４２による警告が監視対象に対して実行される。こうしてさらに、設定時間Ｔ２３が経過した時点３においても車両周辺に同一の監視対象が滞在している場合には、この監視対象に対する警戒レベルが「警戒レベル３」へと高められ、上記通信装置１４３によって車両周辺に「不審者」等が存在する旨の通知が実行される。なお、本実施の形態では、上記設定時間Ｔ０１、Ｔ１２、Ｔ２３は、同一の値が設定されている（Ｔ０１＝Ｔ１２＝Ｔ２３）。
【００３５】
一方、上記監視対象がその属性に基づき車両周辺に滞在する必然性が高いと判断された場合には、その必然性の度合いに応じて同監視対象に対して段階的な警戒レベルを高める設定時間が上記警戒レベル可変部１３０によって最長化される。このため、図２に推移Ｌ２として示すように、この監視対象が車両周辺に滞在し始めてから上記設定時間Ｔ０１が経過したとしても同監視対象に対する警告は行なわれない。こうして、この必然性の度合いが高いとされた監視対象が車両周辺に滞在し始めてから設定時間Ｔ０４が経過した時点Ｔ４でもなお車両周辺に滞在していた場合には、その監視対象の属性に基づき同監視対象が車両周辺に滞在することが予測される最長期間を超えて存在している、すなわち、同監視対象が「不審者」である蓋然性が高いものとして、この監視対象に対する警戒レベルが「警戒レベル１」とされ、上記点灯装置１４１による車両の室内灯等による警告が監視対象に対して実行される。そしてさらに、この時点Ｔ４から上記警戒レベル可変部１３０によって最長化された設定時間Ｔ４５が経過した時点Ｔ５で車両周辺に同一の監視対象が滞在している場合には、この監視対象に対する警戒レベルが「警戒レベル２」へと高められ、上記ホーン１４２による警告が監視対象に対して実行される。こうしてさらに、上記最長化された設定時間Ｔ５６が経過した時点６においてもなお車両周辺に同一の監視対象が滞在している場合には、この監視対象に対する警戒レベルが「警戒レベル３」へと高められ、上記通信装置１４３によって車両周辺に「不審者」等が存在する、あるいは、監視対象がその必然性を超えて車両周辺に滞在している旨の通知が実行される。なお、本実施の形態では、これら上記設定時間Ｔ０４、Ｔ４５、Ｔ５６も、各々同一の値が設定されている（Ｔ０４＝Ｔ４５＝Ｔ５６＞Ｔ０１＝Ｔ１２＝Ｔ２３）。
【００３６】
このように、本実施の形態では、上記監視対象が車両周辺に滞在する必然性を有する場合には、その必然性の度合いに応じて段階的に警告を行なう際の設定時間が可変とされることにより、「隣接車両の乗車者」等のように車両周辺に滞在する必然性の度合い高い人物に対して警告が発せられるまでの時間がその属性に応じて最長化される。これにより、こうした車両周辺に滞在する必然性の高い人物に対する警告の誤報発生頻度が好適に低減されるようになる。また、たとえ上記属性判別部１００によって上記監視対象が車両周辺に滞在する必然性を有する人物であると一旦判断されたとしても、その監視対象が必要以上に滞在する場合、すなわち、その監視対象の属性に応じて設定された設定時間を超えて車両周辺に滞在した場合には、同監視対象に対する段階的な警告が実行されるようになる。
【００３７】
次に、このような前提のもとに、車両に隣接して停車中の乗車者を上記監視対象とするときの上記車両監視装置による監視態様を、図３を参照して説明する。
図３に示すように、上記車両監視装置が搭載された停車中の車両Ｃには、それぞれ前方、側方、後方の周辺情報を検出する上記距離センサＳ１ａ〜Ｓ１ｄ及び上記モーションセンサＳ２ａ〜Ｓ２ｄが搭載されている。そして、それら距離センサＳ１ａ〜Ｓ１ｄ及びモーションセンサＳ２ａ〜Ｓ２ｄにより、図３に破線で示す検知エリアＯａ〜Ｏｄの周辺情報が検出されている。
【００３８】
ここで、例えば上記監視対象として、車両Ｃに隣接して停車中の隣接車両ＴＧ１が存在したとすると、この隣接車両ＴＧ１の存在が上記距離センサＳ１ｂによって検出され、車両Ｃから同隣接車両ＴＧ１までの距離や方向をもとにその存在位置がモニタされる。そして、この隣接車両ＴＧ１と車両Ｃとの間に同隣接車両ＴＧ１の人物ＴＧ２が滞在し始めたとすると、この人物ＴＧ２の存在が上記モーションセンサＳ２ｂによって検出され、車両Ｃから同人物ＴＧ２までの距離や方向をもとにその存在位置がモニタされるとともにその滞在時間が上記カウンタ１２０によりカウントされる。
【００３９】
こうして監視対象としての隣接車両ＴＧ１及び人物ＴＧ２がモニタされると、人物ＴＧ２の属性が、車両Ｃからの隣接車両ＴＧ１と同人物ＴＧ２との位置関係をもとに判別される。この判別に際しては、人物ＴＧ２が車両Ｃの側方近傍に存在しているものの、この人物ＴＧ２が車両Ｃと隣接車両ＴＧ１との間に存在していることから、この人物ＴＧ２が隣接車両ＴＧ１の所有者（乗車者）である、すなわち、車両Ｃの周辺に滞在する必然性の度合いが高いとして判別される。また、こうした判別に併せて、上記人物ＴＧ２から車両Ｃまでの距離Ｄ１よりも同人物ＴＧ２から隣接車両ＴＧ１までの距離Ｄ２が短い（Ｄ１＞Ｄ２）、すなわち、人物ＴＧ２が車両Ｃよりも隣接車両ＴＧ１側に存在していることからも、この人物ＴＧ２が隣接車両ＴＧ１の所有者であるとして判別することが可能である。
【００４０】
そして、こうして判別された人物ＴＧ２の必然性の度合いに応じて上記警戒レベルの設定時間が最長化され、上記警戒装置制御部１４０では、その設定時間が最長化された分だけ人物ＴＧ２に対する警告の発動が抑制される。一方、この最長化された設定時間を超えてもなお人物ＴＧ２が車両Ｃの周辺に滞在する場合には、この人物ＴＧ２の属性が「不審者」である蓋然性が高いものとして上記段階的な警告が行なわれる。
【００４１】
次に、上記車両監視装置による警戒レベルの可変手順について、図４を参照して総括する。なお、ここでの例では、上記監視対象として上記隣接車両ＴＧ１の乗車者が車両Ｃの周辺に滞在していた場合の警戒レベルの可変手順を示す。
【００４２】
図４に示すように、上記モーションセンサＳ２ａ〜Ｓ２ｄによって取得される車両Ｃの周辺情報に基づいてそれら検出範囲Ｏａ〜Ｏｄに人物の存在が確認されると、この人物の属性が車両Ｃに隣接して停車中の隣接車両の乗車者であるか否かの判別が行なわれる（ステップＳ１０１、Ｓ１０２）。こうして、上記モーションセンサＳ２ａ〜Ｓ２ｄによって検出された人物の属性が隣接乗車者であると判別されると、この監視対象としての人物の属性が「隣接車両の乗車者」である、すなわち、車両Ｃの周辺に滞在する必然性の度合いが高い人物として設定される（ステップＳ１０２：ＹＥＳ、Ｓ１０３）。一方、上記モーションセンサＳ２ａ〜Ｓ２ｄによって検出された人物の属性が隣接乗車者ではないと判別されると、この監視対象としての人物の属性が車両Ｃに滞在する必然性の度合いが低いものとして通常の警戒レベルが設定される（ステップＳ１０２：ＮＯ、Ｓ１０４）。
【００４３】
こうして、上記監視対象の属性に基づき必然性の度合いが決定されると、この必然性の度合いに応じて上記警戒レベルの経時的な推移が選択され、車両Ｃの周辺に滞在する監視対象に対する段階的な警告が実行される（ステップＳ１０５、Ｓ１０６）。
【００４４】
次に、上記監視対象の属性が隣接乗車者であるか否かを判別する隣接乗車者判別処理に
ついて、図５を参照して説明する。
図５に示すように、上記モーションセンサＳ２ａ〜Ｓ２ｄによってそれらの検知エリアＯａ〜Ｏｄに監視対象としての人物の存在が確認されると、まず、この人物が車両Ｃの周辺に滞在する時間Ｔ０がカウントされる（ステップＳ２０１、Ｓ２０２）。次いで、車両Ｃに隣接して停車中の隣接車両が存在するか否かが、上記距離センサＳ１ａ〜Ｓ１ｄによって取得される周辺情報に基づき確認される（ステップＳ２０３）。
【００４５】
こうして、監視対象としての人物と隣接車両とが共に自車両Ｃの周辺に存在していることが確認されると、それら人物の存在位置と隣接車両の存在位置との位置関係に基づいて、この人物が自車両から見て隣接車両近辺に滞在しているか否かが判断される（ステップＳ２０４）。こうして、監視対象としての人物が自車両から見て隣接車両近辺に滞在していると判断された場合は、この人物の属性が隣接車両の乗車者であるとして同処理が終了される（ステップＳ２０４：ＹＥＳ、Ｓ２０５）。一方、上記検出された人物の存在位置と隣接車両の存在位置との位置関係に基づき監視対象としての人物が自車両から見て隣接車両近辺に滞在しておらず、その人物の属性が隣接車両の乗車者ではないと判別された場合には、この処理が一旦終了され、同人物の挙動等に基づきその属性の判別が行なわれる（ステップＳ２０４：ＮＯ）。
【００４６】
以上説明したように、本実施の形態にかかる車両監視装置によれば、以下の効果が得られるようになる。
（１）停車中の車両Ｃの周辺に存在する監視対象の属性に基づきその監視対象が車両Ｃの周辺に滞在する必然性の度合いが高いと判別された場合には、この監視対象に対する警戒レベルを段階的に高める推移を鈍化することとした。これにより、車両Ｃの周辺に滞在する必然性の度合いが高いとされた監視対象に対して警告等が発せられるまでの時間がその必然性の度合いに応じて延長されるようになり、ひいては、こうした車両Ｃの周辺に滞在する必然性の高い人物に対する警告の誤報発生頻度が低減されるようになる。
【００４７】
（２）また、上記警戒レベルの可変は、その警戒レベルを段階的に高める推移の鈍化として行なわれることから、上記属性判別部１００によって上記監視対象が車両Ｃの周辺に滞在する必然性の度合いが高い、すなわち、「不審者」である蓋然性が低いと判別されたとしても、この監視対象に対する警戒機能が停止されることがない。このため、たとえ車両Ｃの周辺に滞在する「不審者」が必然性の度合いの高い人物として誤って判別された場合であれ、この誤判別された監視対象に対する警戒機能は担保されるようになる。すなわち、車両Ｃの周辺に滞在する必然性の度合いの高い監視対象に対する警告の誤報発生頻度を低減しつつも、上記車両監視装置としての警戒機能は好適に維持することができるようになる。
【００４８】
（３）上記警戒レベルを高める経時的な推移を設定時間毎の段階的な推移とし、上記警戒レベル可変部１３０による警戒レベルの可変を順次高められる警戒レベルの段階的な推移に対する各設定時間の上記監視対象が滞在する必然性に応じた最長化として行うこととした。このため、警戒レベルが段階的に高められる推移を鈍化することにより車両Ｃの周辺に滞在する監視対象に対する警告の誤報発生頻度を低減する上で、監視対象の属性に応じた的確な警戒レベルの設定が可能となる。また、このように上記設定時間を車両Ｃの周辺に監視対象が滞在する必然性に応じた最長化として設定したことにより、この最長化された設定時間を超えて監視対象が車両Ｃの周辺に滞在するような場合には、同監視対象がその必然性を超えて必要以上に車両Ｃの周辺に滞在しているものとして同監視対象に対する警戒を行なうことができるようにもなる。
【００４９】
（４）車両Ｃの周辺に滞在する必然性の度合いの高い監視対象の属性として隣接車両ＴＧ１の乗車者ＴＧ２を設定するとともに、上記監視対象が乗車者ＴＧ２であるか否かの判
別をこの乗車者ＴＧ２の判別を同乗車者ＴＧ２と隣接車両ＴＧ１との位置関係に基づき行なうこととした。これにより、車両Ｃの周辺に滞在する必然性の度合いが高く、その滞在頻度も高い隣接車両ＴＧ１の乗車者ＴＧ２に対する警告の誤報発生頻度が好適に低減されるようになる。
【００５０】
（５）上記車両Ｃの周辺情報を距離センサＳ１及びモーションセンサＳ２によって検出することとした。これにより、車両Ｃの周辺に存在する隣接車両等の物体や人物等を的確に検出することができるようになり、特に上記監視対象としての隣接車両ＴＧ１の乗車者ＴＧ２を判別する上で、その判別にかかる信頼性がより高められるようになる。また、このように車両Ｃの周辺情報を距離センサＳ１及びモーションセンサＳ２によって検出することとすれば、それら各センサＳ１及びＳ２によって取得される車両Ｃの周辺情報としてのデータ量の低減も図れるようになり、ひいては、こうした周辺情報の処理にかかる高速化、ひいては、上記必然性の判別にかかる高速化が図られるようにもなる。また、車両Ｃの周辺情報を距離センサＳ１及びモーションセンサＳ２によって検出し、隣接車両ＴＧ１の乗車者ＴＧ２であることを判断した場合に、撮像装置を利用した時のように監視対象の顔向き等に基づき同監視対象が不審者であるか否かを判断できないという問題があるが、本構成の場合には、自車両Ｃの周辺の警戒レベルの推移を可変とすることで隣接車両ＴＧ１の乗車者ＴＧ２が不審者である可能性も考慮した警戒レベルの設定ができる。
【００５１】
なお、上記実施の形態は、以下のような形態をもって実施することもできる。
・上記警戒レベル可変部１３０によって可変とされる警戒レベルの各設定時間を、先の図２に示したように、通常の警戒レベルにおいては時間Ｔ０１＝時間Ｔ１２＝時間Ｔ２３としてそれぞれ同一の値に設定し、監視対象の必然性の度合いが高いときにおいてはそれぞれ最長化された時間Ｔ０４＝時間Ｔ４５＝時間Ｔ５６として同一の値に設定することとした。これに限らず、この図２に対応する図として図６に示すように、監視対象の必然性の度合いが高いと判別されたときの推移Ｌ３を、上記警戒レベルが「警戒レベル１」と高められるまでの設定時間Ｔ０４のみを必然性に応じて最長化し、警戒レベルが「警戒レベル１」と高められて以降の各設定時間Ｔ４７及びＴ７８の最長化を割愛するようにしてもよい。こうした構成によれば、上記車両Ｃの周辺に滞在する必然性の度合いが高いと一旦判別された監視対象が上記最長化された設定時間Ｔ０４を超えて滞在している場合には、その監視対象が「不審者」である蓋然性が高いとしてその属性に応じた警戒レベルの推移が再設定されるようになる。これにより、「不審者」が車両Ｃの周辺に滞在する必然性の度合いものとして誤判別されたような場合であれ、こうした「不審者」に対する警戒レベルの推移が修正される態様で順次警戒レベルを高めることができるようになり、ひいては、上記車両監視装置としての警戒機能が向上されるようになる。またこの他、警戒レベルの各段階毎に設定される各設定時間の割合は、順次短縮される、あるいは、順次延長されるものであってもよい。要は、それら警戒レベルを設定時間毎に段階的に高める推移が監視対象の属性に基づく必然性の度合いに応じた推移態様であればよく、警戒レベルの各段階毎に設定される各設定時間の割合は、これらに限定されるものではない。
【００５２】
・上記警戒レベル可変部１３０によって設定される警戒レベルの設定時間毎の段階的な推移を、先の図２に示したように監視対象の属性に基づく必然性の度合いに応じて推移Ｌ１あるいは推移Ｌ２の２種類の推移として設定することとした。これに限らず、図２に対応する図として図７に示すように、監視対象の属性に基づく必然性の度合い毎に対応するより多くの推移Ｌ４〜Ｌ６を選択的に設定することも可能である。これにより、上記監視対象の必然性の度合いに応じて上記警戒レベルを可変とする上で、より自由度の高い警戒レベルの設定が可能となる。
【００５３】
・上記警戒レベル可変部１３０によって可変とされる警戒レベルの経時的な推移を、設定時間毎の段階的な推移とした。これに限らず、先の図２に対応する図として例えば図８
に示すように、監視対象の必然性に応じて警戒レベルが経時的に高められる推移を、一定の傾きのもとに推移する直線的な推移Ｌ７〜Ｌ９として設定することも可能である。またこの場合には、例えば警戒レベルが「警戒レベル２」にあるときには、上記ホーン１４２による警告音に強弱を設ける等、各警戒レベルにて実行される警戒種別毎に強弱を設けることも可能である。
【００５４】
・また、先の図２に対応する図として例えば図９に示すように、監視対象の必然性に応じて警戒レベルが経時的に高められる推移を、二次関数的に推移する推移Ｌ１０及びＬ１１として設定することも可能である。また一方、同図９に併せて示すように、監視対象の必然性に応じて警戒レベルが経時的に高められる推移を、車両Ｃの周辺に監視対象が検知されて以降急峻に警戒レベルが高められたのちに逓増する推移Ｌ１２及びＬ１３のような態様で設定することも可能である。要は、それら警戒レベルの推移とは、監視対象の必然性に応じて経時的に高められる推移であればよい。
【００５５】
・上記監視対象に対する段階的な警告を、点灯装置１４１による車両の室内灯等の点灯（警戒レベル１）→ホーン１４２による警音（警戒レベル２）→通信装置１４３による通信網を介した車両ユ−ザへの通知（警戒レベル３）といった態様にて行なうこととした。これに限らず、段階的に高められる警戒レベル毎の警告態様の組み合わせや選択は任意であり、例えば上記車両ユ−ザへの通知を「警戒レベル１」とするようにしてもよい。また、上記監視対象に対する警戒レベルの数や警告態様は４段階以上、あるいは２段階以下であってもよい。
【００５６】
・上記車両Ｃの周辺情報を、距離センサＳ１とモーションセンサＳ２とによって検出することとしたが、監視対象としての人物の挙動に基づき同人物の必然性の度合いを判別可能な場合には、モーションセンサＳ２のみによって上記車両Ｃの周辺情報を検出する構成であってもよい。
【００５７】
また、先の図１に対応する図として図１０に示すように、上記周辺検知装置として監視対象を画像認識可能な撮像装置１５０を含むこととし、上記属性判別部１００が撮像装置１５０によって検出される監視対象の特徴点に基づき同監視対象の属性としての必然性の度合いを判別する構成であってもよい。このため、この撮像装置１５０によって警備員や警察官等の帽子や制服等といった固有の特徴点を取得することが可能となり、上記属性判別部１００では、こうした監視対象の特徴点に基づき監視対象の必然性の判別を行なうことができるようになる。これにより、監視対象の必然性の度合いに応じて上記警戒レベルを可変とする上で、その適用範囲の拡大が図られるようになる。またこの撮像装置１５０のみによって上記監視対象の必然性の度合いを判別可能な場合には、この撮像装置１５０のみによって上記周辺検知装置を構成するようにしてもよい。
【００５８】
・上記車両Ｃの周辺情報を、距離センサＳ１とモーションセンサＳ２とによって検出することとしたが、ミリ波レーダ等のレーダセンサによって車両Ｃの周辺情報を検出することも可能である。この構成によれば、こうしたレーダセンサによって取得される周辺情報に基づき、車両Ｃの周辺に存在する監視対象の属性、ひいては、その必然性の度合いを高い精度のもとに判別することができるようになる。これにより、こうした周辺情報に基づき判別される監視対象の必然性の度合いに応じて上記警戒レベルを可変とする上で、その信頼性がより高められるようになる。またこの他、周辺検知装置としては、上記監視対象の必要とされる属性を検知可能なセンサであればよい。
【００５９】
・車両Ｃの周辺に滞在する必然性の度合いの高い監視対象として隣接車両ＴＧ１の乗車者ＴＧ２を例示したが、上記車両監視装置による監視対象は、こうした乗車者ＴＧ２に限らず、車両周辺に存在する「歩行者」等であってもよい。要は、上記周辺検知装置によっ
て取得される周辺情報に基づき車両周辺に滞在する必然性の度合いを判別可能な対象であれば本発明の適用は可能である。
【００６０】
・上記構成では、車両監視装置の適用対象を自動車としたが、この他、自動二輪車等であっても本発明の適用は可能である。
【符号の説明】
【００６１】
１００…属性判別部、１１０…属性情報メモリ、１２０…カウンタ、１３０…警戒レベル可変部、１４０…警戒装置制御部、１４１…点灯装置、１４２…ホーン、１４３…通信装置、１５０…撮像装置、Ｃ…車両、Ｓ１、Ｓ１ａ〜Ｓ１ｄ…距離センサ、Ｓ２、Ｓ２ａ〜Ｓ２ｄ…モーションセンサ、ＴＧ１…隣接車両、ＴＧ２…乗車者。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
2011073615.tif 000011
【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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