(57)【要約】 【課題】  簡単な構成により複雑な揺動を発生可能な揺動装置を提供する。  【構成】  モータ１０４の回転軸１０４ａに直結されたフライホイール１０３をベース１１０に搭載してなり、前記モータ１０４の回転により前記回転軸１０４ａと同軸で回転する出力軸１０５が形成された回転体１０２を、ケース１２０に形成された案内軌道１５０を構成する摺接面に対して前記出力軸１０５を摺接可能に、前記ケース１２０の内部に支承する。【選択図】  図２
2011224116.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
モータの回転軸に直結されたフライホイールをベースに搭載してなり、前記モータの回転により前記回転軸と同軸で回転する出力軸が形成された回転体が、
ケースに形成された案内軌道を構成する摺接面に対して前記出力軸を摺接可能に、前記ケース内に支承されていることを特徴とする揺動装置。
【請求項２】
前記案内軌道は、前記回転軸の直径よりも大きい間隙寸法で対向させた２面の前記摺接面を有し、前記出力軸は前記両摺接面間の空間に遊挿させて配設されていることを特徴とする請求項１に記載の揺動装置。
【請求項３】
前記案内軌道には、前記モータの回転軸の回転力を減速させて前記回転体の旋回力として伝達する減速機構が配設されていることを特徴とする請求項１または請求項２に記載の揺動装置。
【請求項４】
前記回転体は、前記モータの回転軸と直交する軸を中心として旋回自由にケース内に支承されており、前記案内軌道は、前記回転体の旋回平面と平行な摺接面を有する円環状に形成されていることを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれか１項に記載の揺動装置。
【請求項５】
旋回軸を中心に旋回可能に前記ケースに支承されたジンバルを備え、前記回転体は、前記モータの回転軸および前記ジンバルの旋回軸とそれぞれ直交する軸を中心として旋回自由に前記ジンバル内に支承されていることを特徴とする請求項１乃至請求項４のいずれか１項に記載の揺動装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ジャイロモーメントを利用した体感デバイスとしての揺動装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、コンピュータゲーム上で表現される様々なアクションに伴う振動や揺動等（以下、単に「揺動」という）の衝撃を、ディスプレイの画像や音響に付加してユーザに体感させて臨場感を高めることを目的として、コンピュータゲーム操作用の入力装置に、ジャイロモーメントを利用した揺動装置を搭載することがなされている。
【０００３】
特許文献１及び特許文献２に示す従来の揺動装置は何れも、回転駆動されるフライホイールと、フライホイールの回転軸を回転自在に軸受で軸支してなるケースを備えており、前記ケースが傾斜され、フライホイールの回転軸も傾斜した場合に、外力に抗する偶力（ジャイロ効果による反作用＝ジャイロモーメント）を利用して揺動を発生させ、その揺動をユーザに入力装置のケースを把持する手を介して体感させるように構成されている。
【０００４】
例えば、特許文献１に開示された揺動装置は、回転駆動されるフライホイールと、フライホイールの回転軸を回転自在に軸受で軸支してなるケースを備えており、前記フライホイールは、その回転軸をケースに対して垂直および／または水平にして軸支されている。そして、垂直に配設された回転軸により回転するフライホイールを備える揺動装置は、前記ケースの水平方向への傾斜によって、フライホイールの回転軸も傾斜した場合に、外力に抗する偶力（ジャイロ効果による反作用＝ジャイロモーメント）を利用して揺動を発生させ、水平に配設された回転軸により回転するフライホイールを備える揺動装置は、前記ケースの垂直方向への傾斜によってジャイロモーメントを利用した揺動を発生させるように構成されており、ユーザは、発生した揺動を、前記ケースを把持する手を介して体感することができる。
【０００５】
また、特許文献２に開示された揺動装置は、回転型ジャイロと、回転型ジャイロのジャイロ軸を回転自在に軸受で軸支してなるジャイロケースを備えており、前記回転型ジャイロは、そのジャイロ軸をケースに対して垂直にして軸支されている。そして、前記回転型ジャイロは、該回転型ジャイロの垂直方向における両面（上下面）に固着された永久磁石およびバックヨーク、ジャイロケースの内面に固着されたヨークおよびコイルから構成されるブラシレスＤＣモータにより回転可能とされている。
【０００６】
また、この特許文献２に開示された揺動装置はさらに、モータ、減速機、ポテンショメータで構成された、回転型ジャイロの軸方向変動装置を備えている。
【０００７】
そして、回転型ジャイロを常時高速回転させた状態で、コンピュータ等の指示信号により、モータが正転、逆転を交互に繰り返すことで、ジャイロケースには、ジャイロ効果による反作用としての揺動を発生させるように構成されており、モータの回転速度と回転方向をポテンショメータの出力からフィードバック制御することで、所望の揺動周波数と振幅を得ることにより、ユーザは、発生した揺動を、前記ジャイロケースを把持する手を介して体感することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００８】
【特許文献１】特開２０００−５４４２号公報
【特許文献２】特開平１０−９７３７５号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
しかしながら、これらの揺動装置は発生する揺動が単調であり、しかも、小型化を阻害する構成を未だ備えていた。
【００１０】
そこで、本発明は、簡単な構成により複雑な揺動を発生可能な揺動装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
前記課題を解決する本発明の揺動装置は、モータの回転軸に直結されたフライホイールをベースに搭載してなり、前記モータの回転により前記回転軸と同軸で回転する出力軸が形成された回転体が、ケースに形成された案内軌道を構成する摺接面に対して前記出力軸を摺接可能に、前記ケース内に支承されていることを第１の特徴とする。
【００１２】
このような構成を備える本発明の揺動装置は、前記モータの回転駆動で回転するフライホールを有する回転体にジャイロモーメントを発生させるとともに、前記モータの回転駆動により回転する前記回転摺動部と前記摺接面との摩擦力により前記回転体をケース内において旋回させることで、ジャイロモーメントを利用した揺動をケースを介してユーザに体感させることができる。
【００１３】
また、本発明の揺動装置は、前記案内軌道が、前記回転軸の直径よりも大きい間隙寸法で対向させた２面の前記摺接面を有し、前記出力軸は前記両摺接面間の空間に遊挿させて配設されていることを第２の特徴とする。
【００１４】
この構成を備える本発明の揺動装置は、発生するジャイロモーメントを利用して、両摺接面間の空間に遊挿させた前記出力軸を両摺接面に交互に摺接させることで、前記回転体のケース内における旋回方向を切換え、揺動を変化させることができる。
【００１５】
さらに、本発明の揺動装置は、前記案内軌道には、前記モータの回転軸の回転力を減速させて前記回転体の旋回力として伝達する減速機構が配設されていることを第３の特徴とする。
【００１６】
前記減速機構としては、例えば、一面が前記摺接面として作用する、前記ケースに対して相対移動可能に配設された平板状のトラクションリングと、前記トラクションリングの前記摺接面として作用する面の反対側に配設され、トルクリングにより自転自在に保持されるボールを備えたボールベアリングとから構成することができる。
【００１７】
このように減速機構を配設することにより、発生する揺動をゆっくりとした、大きなものとして、ユーザに体感させることが可能となる。
【００１８】
また、本発明の揺動装置は、前記回転体は、前記モータの回転軸と直交する軸を中心として旋回自由にケース内に支承されており、前記案内軌道は、前記回転体の旋回平面と平行な摺接面を有する円環状に形成されていることを第４の特徴とする。
【００１９】
このように、回転体の旋回軸１軸のみの旋回機構を備えた揺動装置は、ケースを把持するなどして、該装置に若干の振動を与え、モータの駆動によって回転する回転軸の先端を案内軌道の摺接面に接触させる。そして、回転軸と摺接面との間に発生する摩擦力により、前記回転軸の先端を前記案内軌道に沿って案内し、移動させることで、前記モータを有する回転体を、該回転体を支承するベース毎、旋回させる。この時に回転軸と旋回方向に対して直交する方向に発生するジャイロモーメントを利用し、該装置に揺動を発生させる。
【００２０】
その際、前記案内軌道内に配置された前記モータの回転軸は、回転体に作用するジャイロモーメントによって、前記案内軌道を構成する摺接面の夫々に交互に接触することとなる。これにより、該装置から発生する揺動を単調なものではなくすることができる。
【００２１】
また、本発明の揺動装置は、旋回軸を中心に旋回可能に前記ケースに支承されたジンバルを備え、前記回転体は、前記モータの回転軸および前記ジンバルの旋回軸とそれぞれ直交する軸を中心として前記ジンバル内に旋回自由に支承されていることを第５の特徴とする。
【００２２】
このように、ベースの旋回軸と、ジンバルの旋回軸との２軸の旋回機構を備えた揺動装置は、ケースを把持するなどして、該装置に若干の振動を与え、モータの駆動によって回転する回転軸の先端を案内軌道の摺接面に接触させる。そして、回転軸と摺接面との間に発生する摩擦力により、前記回転軸の先端を前記案内軌道に沿って案内し、移動させることで、前記モータを有する回転体を、該回転体を支承するベース、および前記ベースを支承するジンバル毎、旋回させる。この時に回転軸と旋回方向に対して直交する方向に発生するジャイロモーメントを利用し、該装置に揺動を発生させる。
【００２３】
その際、前記案内軌道内に配置された前記モータの回転軸は、回転体に作用するジャイロモーメントによって、前記案内軌道を構成する摺接面の夫々に交互に接触することとなる。この時、前記モータの回転方向が一定であれば、回転体の回転軸の前記案内軌道内における移動方向は、接触する摺接面が切り替われば、その移動方向も逆方向となって、回転体により発生する揺動を単調なものではなくすることができる。
【００２４】
この揺動装置においては、例えば、前記案内軌道は、無端状の波形に形成することができる。案内軌道を無端状の波形に形成することで、発生させる揺動をより複雑なものとすることができる。
【発明の効果】
【００２５】
このように、本発明によれば、１つのモータで、フライホイールの回転力と、ジャイロモーメントを発生させるためのトルク（回転体の旋回力）を得ることができ、簡単な構成で、複雑な揺動を発生させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２６】
【図１】本発明の第１実施例の揺動装置の全体形状を示す斜視図
【図２】図１の揺動装置の要部断面図
【図３】図１の揺動装置における回転体の出力軸と案内軌道との位置関係を説明するための斜視図
【図４】図１の揺動装置の分解斜視図
【図５】本発明の第２実施例の揺動装置の全体形状を示す斜視図
【図６】図５の揺動装置の要部断面図
【図７】図５の揺動装置における回転体の出力軸と案内軌道との位置関係を説明するための斜視図
【図８】図５の揺動装置の一部（ケース）分解斜視図
【図９】本発明の第３実施例の揺動装置の全体形状を示す斜視図
【図１０】図９の揺動装置における回転体の出力軸と案内軌道との位置関係を説明するための斜視図
【図１１】図９の揺動装置の一部（ケース）分解斜視図
【発明を実施するための形態】
【００２７】
＜第１実施形態：１軸の旋回機構を備えた揺動装置＞
本実施形態の揺動装置は、モータの回転軸に配設され、前記モータの回転軸と同軸で回転駆動されるフライホイールをベースに搭載した回転体と、前記回転体のベースを支承するケースとを有している。
【００２８】
前記ケースには、回転体のベースが前記モータの回転軸と直交する軸を中心として旋回自由に支承されている。
【００２９】
前記ケース内には、前記ベースと共に旋回する回転体の旋回平面と平行な円環状の摺接面を有する案内軌道が形成されており、前記回転体は前記モータの回転により前記回転軸と同軸で回転する出力軸を前記摺接面に対して摺接可能に前記ケース内に支承されている。
【００３０】
前記案内軌道は、前記回転軸の直径よりも大きい間隙寸法で対向させた２面の摺接面を有しており、前記回転体の出力軸は対向する摺接面間に遊挿されて配設されている。
【００３１】
また、前記案内軌道には、前記モータの回転軸の回転力を減速させて前記回転体の旋回力として伝達する減速機構が配設されている。
【００３２】
図１乃至図３は、本発明の第１実施例を示す。第１実施例において、揺動装置１０１に搭載される回転体１０２のフライホイール１０３は、天井部を備えた円筒状に形成されており、前記天井部の中央上部には軸孔部１０３ａが形成されている。回転体１０２にこのような円筒状のフライホイール１０３を用いることにより、回転モーメントを増大することができる。そして、フライホイール１０３は、円筒状に形成された本体内から前記モータ１０４の回転軸１０４ａを軸孔部１０３ａに嵌着させることで、モータ１０４の回転軸１０４ａと一体に回転可能とされている。また、前記軸孔部１０３ａの先端には摺動ピン１０５が嵌着され、モータ１０４の回転軸１０４ａと同一軸上に配設されており、フライホール１０３の回転と共に回転する回転体１０２の出力軸とされている。
【００３３】
回転体１０２を搭載するベース１１０は、底部を備えた略円筒状に形成されており、その底部に形成された開口部内に前記モータ１０４の回転軸１０４ａが突出していない側（以下、こちら側をモータの下部（下方向）とする）を嵌着させた状態で、モータ１０４の下面に形成された電源供給用の端子１０４ｂを露出させて支承するとともに、前記フライホイール１０３を回転自在にして収納するように形成されている。
【００３４】
前記ベース１１０の略円筒状の外周壁には、搭載するモータ１０４の回転軸１０４ａと直交する軸上に、前記回転体１０２を搭載した状態のベース１１０を旋回させる旋回軸となる、一対のピボット１１１が配設されている。なお、各ピボット１１１の先端部には凹部が形成されており、この凹部内には、ベースの回転時の摺動補助部材として作用する小径のボール１１２が、その一部を凹部外に露出させた状態で回転自在に配設されている。
【００３５】
ここで、モータ１０４の駆動力を供給する電気経路を説明する。本実施例の揺動装置１０１は、金属薄板からなり、略円盤状の本体１１５ａと、本体の一端に接続され、ケース１２０の外方へ延出して不図示の電源系に接続される延出部１１５ｂとからなる２枚の第１コンタクト板１１５を備えており、前記本体１１５ａの中央部には、前記ピボット１１１を嵌挿させる第１開孔部１１５ｃが形成されている。
【００３６】
さらに、前記揺動装置１０１は、金属薄板からなる長尺な片状に形成され、前記ベース１１０と第１コンタクト板１１５との間に配置されているとともに、一端部をベース１１０の外周壁において前記第１コンタクト板１１５に接触させ、他端部をベース１１０の底部外壁に固定させる２枚の第２コンタクト板１１６を備えている。
【００３７】
各第２コンタクト板１１６の前記一端部には、ケース１２０にベースを支承するピボット１１１を嵌挿させる第２開孔部１１６ａが形成されている。そして、各第２コンタクト板１１６の当該一端部は、前記第１コンタクト板１１５と重ねて接触させて電気的な導通を確保した状態で、前記第２開孔部１１６ａおよび第１開孔部１１５ｃを嵌挿するピボット１１１により軸支されており、前記一対のピボット１１１を旋回軸としてベース１１０が旋回する際に、該第２コンタクト板１１６も電気的導通をとりながらベース１１０と一体に前記ピボット１１１の周囲を回動するように構成されている。なお、第２コンタクト板１１６の一端部と第１コンタクト板１１５との接触部位に導電グリスを塗布して、導通を確保しつつ、滑らかな回転を促すようにするとよい。
【００３８】
また、各第２コンタクト板１１６の前記他端部には、ねじ止め用のねじ挿通孔１１６ｂが形成されている。そして、各第２コンタクト板１１６の各他端部は、ベース１１０におけるモータ１０４の端子部近傍となる位置に、前記ねじ挿通孔１１６ｂを用いてねじ止めすることによって固定されており、モータ１０４の端子１０４ｂに、不図示のコンタクト部材を用いて接続することで、前記モータ１０４に駆動力を供給可能に形成されている。
【００３９】
このように構成された回転体１０２を支持するケース１２０は、樹脂製からなる中空な略半球状の上ケース１２１と、同じく中空な略半球状の下ケース１２２とから構成されている。
【００４０】
前記上ケース１２１及び下ケース１２２の略半球状の頂部内面は、略円盤状とされた前記第１コンタクト板１１５の本体１１５ａと略同形状の略円形状の平底に形成されており、平底の中心部には、前記ピボット１１１の先端部を位置させてベース１１０を回動自在に軸支する円柱状の軸孔１２０ａが形成されている。
【００４１】
また、前記下ケース１２１及び下ケース１２２には、前記平底と連続する面を備えてケース外に開口する連通孔１２０ｂがそれぞれ形成されており、前記第１コンタクト板１１５は、前記延出部１１５を前記連通孔１２０ｂから各ケース１２１，１２２外へ延在させ、本体１１５ａを前記平底に嵌着させて配設されている。
【００４２】
前記下ケース１２１と下ケース１２２の円形状開口部の外周縁には、両ケース１２１，１２２の互いの配設方向に延在する複数個のブラケット１２３が対向する位置にそれぞれ形成されている。本実施例においては、それぞれ４つのブラケット１２３が等間隔（９０°ずつ）に形成されている。そして、上ケース１２１のブラケット１２３ＡにはねじＮを挿通させるねじ挿通孔１２３ａが形成され、下ケース１２２のブラケット１２３ＢにはねじＮを螺合させるねじ穴１２３ｂが形成されている。
【００４３】
そして、上ケース１２１と下ケース１２２は、夫々に形成された軸孔１２０ａを対向させ、前記ベース１１０のピボット孔１１０ａに配設されたピボット１１１を位置させて回転体１０２を軸支した状態で、上ケース１２１のブラケット１２３Ａと下ケース１２２のブラケット１２３Ｂを位置合わせし、ねじＮを前記ねじ挿通孔１２３ａに挿通させ、さらに前記ねじ穴１２３ｂに螺合させることで、中空部を備えた外形状略球状のケース１２０内に回転体１０２を支承するようになされている。
【００４４】
前記下ケース１２２の円形状開口部の内周縁近傍には、前記円形状開口部の中心と同一軸上の一点を中心とするリング状の段部１２４が、前記回転体１０２の旋回平面と平行に形成されている。
【００４５】
そして、本実施例においては、モータ１０４の回転軸１０４ａの回転力を減速させて回転体１０２の旋回力として伝達する減速機構が配設されている。前記減速機構は、トルクリング１３０により前記段部１２４の上面に自転自在に保持されるボール１３１を備えたボールベアリング１３２を備えている。さらには、前記ボールベアリング１３２の上面に配設され、ケース１２０に対して相対移動可能に配設された平板状のトラクションリング１３３を備えており、これらは前記下ケース１２２に嵌着された状態で前記段部１２４上に積層載置されている。
【００４６】
本実施例において、前記トラクションリング１３３は、前記摺動ピン１０５の外径寸法（0.6mm）の５０倍の径寸法（30mm）に形成されており、５０：１の減速機構を実現するものとされている。このように、摺動ピン１０５の外周寸法とそれが摺動する周回面の長さ比、つまり、本実施例においては前記トラクションリング１３３の周回長さ比を調整することで、揺動感を調整することができる。モータの回転、すなわち、フライホイールの回転を速くした上で、減速機構を用いて大きな揺動感を得ることが望ましい。
【００４７】
また、本実施例の揺動装置１０１は、対向配置される面との間に案内軌道１５０を形成する平面を有するスリップリング１３４を備えている。本実施例において、前記スリップリング１３４は、前記トラクションリング１３３の上面と対向する環状の平面と、その平面における外縁部から前記トラクションリング１３３の配設方向へ垂設された壁面とにより、断面形状L字状に形成されている。
【００４８】
前記スリップリング１３４の外周には、前記トルクリング１３０、トラクションリング１３３、およびスリップリング１３４の重ね方向に延在するねじ挿通孔１３５ａが設けられたブラケット１３５が形成されている。
【００４９】
スリップリング１３４は、ブラケット１３５を下ケース１２２の前記切欠き部１２２ａからケース１２０の外方へ延出させるようにして、下ケース１２２に納められる。これにより、下ケース１２２の段部の上面と前記スリップリング１３４の下面との間に、トルクリング１３０およびトラクションリング１３３が摺動回転自在に配設される。
【００５０】
なお、本実施例の揺動装置１０１を組み立てる時には、スリップリング１３４を下ケース１２２に納める前に、回転体１０２を下ケース１２２内に、その一方のピボットが前記軸孔１２０ａに配置され、摺動ピン１０５が前記トラクションリング１３３の上面に摺接させるようにして収納しておく。
【００５１】
また、前記下ケース１２２の円形状開口部の外周縁には、スリップリング１３４に形成されたブラケット１３５を下ケース１２２の外方へ延在させるための切欠き部１２２ａが形成されており、この切欠き部１２２ａに対応する前記下ケース１２２の外周壁には、前記トルクリング１３０、トラクションリング１３３、およびスリップリング１３４の重ね方向に延在するねじ穴１２５ａが設けられたリング用ブラケット１２５が形成されている。
【００５２】
そして、スリップリング１３４のブラケット１３５と下ケース１２２のリング用ブラケット１２５とを位置合わせした状態で、ねじＮをねじ挿通孔１３５ａに挿通させ、さらにねじ穴１２５ａに螺合させることで、下ケース１２２の段部の上面と前記スリップリングの下面との間に、トルクリング１３０およびトラクションリング１３３が摺動回転自在に配設され、前記トラクションリング１３３の上面とスリップリング１３０の下面との間に、出力軸として作用する摺動ピン１０５の直径よりも大きい間隙寸法の空間からなり、ベース１１０に載置された回転体１０２の出力軸としての摺動ピン１０５が遊挿される案内軌道１５０が形成されている。案内軌道１５０内で対向配置された前記トラクションリング１３３の上面とスリップリング１３０の下面は案内軌道１５０を構成する摺接面として作用する。
【００５３】
なお、前記上ケース１２１は、このようにして案内軌道１５０が形成された下ケース１２２に対し、上述のようにしてピボット１１１を軸孔１２０ａに配置させつつねじNを用いて固定される。
【００５４】
このような構成とされた揺動装置１０１は、次のようにして揺動を発生させる。
【００５５】
まず、回転体１０２のモータ１０４に駆動力を供給し、このモータ１０４の回転軸に固定されたフライホイール１０３を回転させる。その状態で、ケース１２０を手によって把持して該装置１０１に若干の振動を与え、モータ１０４の回転軸と同一軸上に配設された摺動ピン１０５からなる回転体１０２の出力軸を、案内軌道１５０のいずれかの摺接面に接触させる。そして、出力軸と摺接面との間に発生する摩擦力により、前記出力軸を前記案内軌道１５０に沿って案内し、移動させることで、モータ１０４を有する回転体１０２をベース１１０毎、前記ベース１１０の旋回軸の１軸で旋回させる。この時、モータ１０４の回転軸１０４ａとその旋回方向に対して直交する方向にジャイロモーメントが発生するので、このジャイロモーメントを利用し、該装置１０１にジャイロ効果の反作用としての揺動を発生させる。
【００５６】
すなわち、前記案内軌道１５０内に遊挿された前記回転体１０２の出力軸は、その周面を案内軌道１５０を構成する摺接面に押し付けるように作用するジャイロモーメントにより、対向して配設された摺接面の夫々に交互に接触する。このとき、ジャイロモーメントが摺接面からケース１２０を介してユーザの手に伝達され、ユーザは複雑な揺動を体感することができる。つまり、前記出力軸は常に一定方向に回転するため、接触する摺接面が対向する前記トラクションリング１３３の上面とスリップリング１３０の下面とで変わることによって、前記出力軸が案内されて移動する方向（旋回方向）も切り替わり、反転するため、予測不可能な揺動を発生させることができる。
【００５７】
また、前記減速機構を配設することにより、発生する揺動をゆっくりとした、大きなものとして、ユーザに体感させることが可能となる。
【００５８】
具体的には、本実施例においては、第１の減速機構として、回転体１０２の出力軸としての摺動ピン１０５の直径と、それに摺接するトラクションリング１３３およびスリップリング１３４の直径の比を１：５０として、回転体１０２の回転を減速してケース１２０側に伝達するようにしている。
【００５９】
さらに、本実施例においては、第２の減速機構としてトラクションリング１３３およびトルクリング１３４を設けて更に１／２に減速している。
【００６０】
この第２の減速機構の動作を説明すると、回転体１０２の出力軸が減速機構のトラクションリング１３３に接触した場合には、当該トラクションリング１３３がトルクリング１３４によって周方向に回転自在に配設されているために、出力軸が旋回を停止し、代わってトラクションリング１３３が出力軸との摩擦接線によって周方向（旋回方向）に回転させられる。このことにより、出力軸の回転のケース１２０への伝達を１／２に減速させることとなる。また、出力軸とトラクションリング１３３とが接触することにより、両者が旋回方向に互いに逆方向に旋回することもあり、より複雑な揺動を発生させることができる。これにより、回転体１０２をより高速に回転させることによって、大きな回転エネルギーを発生させて、大きな回転モーメントを得て、ゆっくりとした大きな揺動を発生させることができる。
【００６１】
なお、前記第２の減速機構は省略することも可能である。また、所望の回転体効果を得るには、５０rps（３０００rpm）が必要であり、適当な揺動感を得るためには１Hｚ以下の周波数の低い揺動運動とすることが望ましい。
【００６２】
＜第２実施形態：２軸の旋回機構を備えた揺動装置＞
本実施形態の揺動装置は、モータの回転軸に配設され、前記モータの回転軸と同軸で回転駆動するフライホイールをベースに搭載した回転体と、前記回転体のベースを支承するケースとを有している。
【００６３】
前記ケースにはジンバルが、ある一軸を旋回軸として旋回可能に支承されており、前記ジンバルには、前記回転体のベースが、前記モータの回転軸および前記ジンバルの旋回軸とそれぞれ直交する軸を中心として旋回自由に支承されている。
【００６４】
前記ケース内には、前記モータの回転により前記回転軸と同軸で回転する回転体の出力軸を摺接させる摺接面を有する案内軌道が形成されている。
【００６５】
前記案内軌道は、前記回転軸の直径よりも大きい間隙寸法で対向させた２面の摺接面を有しており、前記回転体は、出力軸を対向する摺接面間に遊挿させ、前記摺接面に対して摺接可能に、前記ジンバルを介して前記ケース内に支承されている。
【００６６】
図５乃至図８は、本発明の第２実施例（第２実施形態の第１実施例）を示す。本実施例において、前記ベース２１０は、天井部を有する円筒状の収容部２１０ａと、その下縁部周縁に連接されたフランジ部２１０ｂと、フランジ部２１０ｂの外周縁における対向位置に前記収容部２１０ａに沿って立接された一対の袖壁部２１０ｃを備えて形成されている。前記天井部の中央上部には軸孔部２１０ｄが形成されており、前記ベース２１０は、その収容部２１０ａをモータ２０４に回転軸側（上側）から嵌着させ、軸孔部内２１０ｄにモータ２０４の回転軸２０４ａを配置するとともに、モータ２０４の下面に形成された電源供給用の端子２０４ｂを下方へ露出させて支承している。
【００６７】
また、前記回転体２０２のフライホイール２０３は天井部を備えた円筒状に形成されており、前記天井部の中央上部には軸孔部２０３ａが形成されている。回転体２０２にこのような円筒状のフライホイール２０３を用いることにより、回転モーメントを増大することができる。そして、フライホイール２０３は、円筒状に形成された本体をベース２１０の収容部２１０ａに前記モータ２０４の回転軸側（上側）から嵌着させ、軸孔部２１０ｄから突出するモータ２０４の回転軸２０４ａを軸孔部２０３ａに嵌着させることで、略円筒状の外周壁をベース２１０の収容部２１０ａ、フランジ部２１０ｂおよび袖壁部２１０ｃとにより囲繞された空間内に位置させ、モータ２０４の回転軸２０４ａと一体に回転可能とされている。
【００６８】
また、フライホイール２０３の軸孔部２０３ａの先端には摺動ピン２０５が嵌着され、モータ２０４の回転軸２０４ａと同一軸上に配設されており、フライホール２０３の回転と共に回転する回転体２０２の出力軸とされている。
【００６９】
前記ベース２１０の袖壁部２１０ｃには、モータ２０４の回転軸２０４と直交する軸上に、前記回転体２０２を搭載した状態のベース２１０を旋回させる旋回軸となる一対のピボット２１１が配設されている。
【００７０】
また、本実施例においては、上面視十字状に周壁を延在させ、全体形状略半球状に曲面形成されたジンバル２４０を有している。十字状に延在する周壁のうち、対向する一対の周壁は、該ジンバル２４０を該揺動装置のケース２２０に対し、一対のピポット２４１により旋回可能に軸支するためのケース連結壁２４０ａとされている。また、他の一対の周壁は、該ジンバル２４０内に、前記ベース２１０を前記一対ピポット２１１により旋回可能に軸支するためのベース連結壁２４０ｂとされている。
【００７１】
また、ジンバル２４０の頂部には、前記一対のケース連結壁２４０ａに亘って延在し、該ジンバル２４０に軸支するベース２１０に搭載された回転体２０２の出力軸となる摺動ピン２０５を移動可能に遊挿させる開口部２４０ｃが形成されている。
【００７２】
ここで、モータ２０４の駆動力を供給する電気経路を説明する。
【００７３】
本実施例の揺動装置２０１は、金属薄板からなり、略円盤状の本体２１５ａと、本体２１５ａの両端に接続され、ケース２２０の外方へ延出して不図示の電源系に接続される延出部２１５ｂとからなる２枚の第１コンタクト板２１５を備えており、前記本体２１５ａの中央部には、前記ケース連結壁２４０ａの外周面から外方へ突出させて配設されて前記ケース２４０に軸支されるピボット２４１を嵌挿させる第１開孔部（図示せず）が形成されている。
【００７４】
また、前記揺動装置２０１は、金属薄板からなる長尺な片状に形成され、ケース２２０とジンバル２４０との間に配置されているとともに、一端部をジンバル２４０のケース連結壁２４０ａの外周面において前記第１コンタクト板２１５に接触させ、他端部をジンバル２４０のベース連結壁２４０ｂの外周面に固定させた、２枚の第２コンタクト板２１６を備えている。
【００７５】
各第２コンタクト板２１６の前記一端部には、ケース２２０にジンバル２４０を支承する前記ピボット２４１を嵌挿させる第２開孔部（図示せず）が形成されている。そして、各第２コンタクト板２１６の当該一端部は、第１コンタクト板２１５と重ねて接触させて電気的な導通を確保した状態で、前記第２開孔部および第１開孔部を嵌挿するピボット２４１により軸支されており、この一対のピボット２４１を旋回軸としてジンバル２４０が旋回する際に、該第２コンタクト板２１６も電気的導通をとりながらジンバル２４０と一体に前記ピボット２１１の周囲を回動するように構成されている。なお、前記第２コンタクト板２１６の一端部と第１コンタクト板２１５との接触部位に導電グリスを塗布して、導通を確保しつつ、滑らかな回転を促すようにするとよい。
【００７６】
また、各第２コンタクト板２１６の前記他端部には、ジンバル２４０にベース２１０を支承するピボット２１１の先端部を嵌挿させる第３開孔部（図示せず）が形成されている。
【００７７】
さらに、前記揺動装置２０１は、金属薄板からなる長尺な片状に形成され、前記ジンバル２４０とベース２１０とに亘って配置されているとともに、一端部をジンバル２４０のケース連結壁２４０ａにおいて前記第２コンタクト板２１６に接触させ、他端部をベース２１０の外周面に固定させた２枚の第３コンタクト板２１７を備えている。
【００７８】
各第３コンタクト板２１７の前記一端部には、ジンバル２４０にベース２１０を支承するピボット２１１を嵌挿させる第４開孔部（図示せず）が形成されている。そして、各第３コンタクト板２１７の当該一端部は、第２コンタクト板２１６と重ねて接触させて電気的な導通を確保した状態で、前記第３開孔部および第４開孔部を嵌挿するピボット２１１により軸支されており、この一対のピボット２１１を揺動軸としてベース２１０が揺動する際に、該第３コンタクト板２１７も電気的導通をとりながらベース２１０と一体に前記ピボット２１１の周囲を揺動するように構成されている。
【００７９】
各第３コンタクト板２１７の前記他端部には、ねじ止め用のねじ挿通孔（図示せず）が形成されている。そして、各第３コンタクト板２１７の各他端部は、ベース２１０におけるモータ２０４の端子部近傍となる位置に、前記ねじ挿通孔を用いてねじ止めすることによって固定されており、モータ２０４の下面に形成された電源供給用の端子に、不図示のコンタクト部材を用いて接続することで、前記モータ２０４に駆動力を供給可能に形成されている。
【００８０】
このように構成された回転体２０２を支持するケース２２０は、樹脂製からなり、円形の開口部を有する中空なたこつぼ状の本体ケース２２１と、前記開口部を覆う蓋ケース２２２とから構成され、これらを接合することによって、ケース２２０の内部には略球体状の空間が形成され、前述のジンバル２４０と回転体２０２とが配設されるようになっている。
【００８１】
本体ケース２２０は前記ジンバル２４０を支承するピボット２４１が配設される軸孔を通って前記開口部を２分割する分割ラインによって、２つに対称に分割された略半球状とされた右本体ケース２２１ａと左本体ケース２２１ｂから構成されている。なお、以下では、右本体ケース２２１ａと左本体ケース２２１ｂの夫々の前記分割ラインによる断面を接合面という。
【００８２】
そして、前記右本体ケース２２１ａと左本体ケース２２１ｂの前記接合面における周壁内側には、前記ケース連接壁２４０ａに配設されたピボット２４１の先端部を位置させて、前記ジンバル２４０を旋回自在に軸支するための半円柱状の軸孔２２０ｃがそれぞれ対応させて形成されている。
【００８３】
また、前記接合面における前記軸孔２２０ｃの両隣には、前記第１コンタクト板２１５の延出部２１５ｂを配置させるための、ケース２２０の外方と連通する連通孔２２０ｄがそれぞれ対応させて形成されている。
【００８４】
前記右本体ケース２２１ａと左本体ケース２２１ｂの前記分断面における外周壁縁部には、両ケース２２１ａ，２２１ｂの互いの配設方向に延在する複数個の第１ブラケット２２１ｃおよび第２ブラケット２２１ｄが、それぞれに対向させるように形成されている。本実施例においては、一方の第１ブラケット２２１ｃにはねじＮを挿通させるねじ挿通孔２２１ｅが形成され、他方の第２ブラケット２２１ｄにはねじＮを螺合させるねじ穴２２１ｆが形成されている。
【００８５】
そして、右本体ケース２２１ａの第１ブラケット２２１ｃと左本体ケース２２１ｂの第２ブラケット２２１ｄ、右本体ケース２２１ａの第２ブラケット２２１ｄと左本体ケース２２１ｂの第１ブラケット２２１ｃをそれぞれ位置合わせした状態でねじＮを前記ねじ挿通孔２２１ｅに挿通させ、更に前記ねじ穴２２１ｆに螺合させることで、略球状の中空部を備えたたこつぼ状の本体ケース２２１が形成されるようになされている。
【００８６】
なお、本実施例の揺動装置２０１を組み立てる時には、右本体ケース２２１ａと左本体ケース２２１ｂをねじ止めする際に、回転体２０２のピボット２４１を前記軸孔２２０ｃに配置し、連通孔２２０ｄに前記第１コンタクト板２１５の延出部を２１５ｂを位置させるようにする。
【００８７】
また、本体ケース２２１の円形状の開口部の外周縁部には、本体ケース２２１と蓋ケース２２２の配設方向に延在し、ねじＮを螺合させるねじ穴２２１ｈが形成された第３ブラケット２２１ｇが等間隔（９０°ずつ）に形成されている。
【００８８】
ここで、蓋ケース２２２は本体ケース２２１の開口部外周と同型の略円形状とされており、本体ケース２２１の開口部を構成する周壁縁部に当接する、平板な円環状の接合部２２２ａと、その接合部２２２ａに囲繞された中央部分であって、本体ケース２２１の内周壁面と略連続してケース２２０の内部に略球状の中空部を形成するべく、ドーム状に突出する曲面部２２２ｂとが形成されている。そして、蓋ケース２２２の外周には、前記第３ブラケット２２１ｇと対応させて、ねじＮを挿通させるねじ挿通孔２２２ｄが形成された第４ブラケット２２２ｃが形成されており、蓋ケース２２２の第４ブラケット２２２ｃと本体ケース２２１の第３ブラケット２２１ｇを位置合わせした状態でねじＮを前記ねじ挿通孔２２２ｄに挿通させ、さらに前記ねじ穴２２１ｈに螺合させることで、略球状の中空部を備えた外形状略球状のケース２２０が形成されるようになされている。
【００８９】
前記蓋ケース２２２の下面の前記接合部２２２ａと曲面部２２２ｄとの境界部には、浅溝２２２ｅが形成されており、この浅溝２２２ｅによって凸状の角部が形成された前記曲面部２２２ｄの周縁端部が、本実施例の揺動装置２０１における案内軌道２５０の一方の摺接面として作用するように構成されている。
【００９０】
さらに、本体ケース２２１の開口部近傍となる内周壁には、前記開口部よりも小径の円形状とされたリング状の段部２２３が、前記回転体２０２の旋回平面と平行にケース２２０内へ突出形成されている。この段部２２３の内周縁部は面取りされ、本実施例の揺動装置２０１における案内軌道２５０のもう一方の摺接面として作用するように構成されている。
【００９１】
そして、前述のようにして蓋ケース２２２と本体ケース２２１とがブラケット２２１ｇ、２２１ｈとねじＮを用いて接合されると、本体ケース２２１の開口部近傍となる内周壁は、蓋ケース２２２の内面に形成された浅溝２２２ｅの外方縁と連接し、段部２２３と浅溝２２２ｅとにより、前記段部２２３に形成された摺接面と、前記曲面部２２２ｂの周縁部からなる摺接面とを備えた案内軌道２５０の空間部が形成される。
【００９２】
なお、本実施例の揺動装置２０１を組み立てる時には、本体ケース２２１と蓋ケース２２２をねじ止めする際に、回転体２０２の出力軸となる摺動ピン２０５をこの案内軌道２５０内に遊挿するようにする。
【００９３】
本実施例において、前記案内軌道２５０は、前記摺動ピン（0.6mm）の外径寸法の５０倍の径寸法（30mm）に形成されており、５０：１の減速機構を実現するものとされている。このように、摺動ピンの外周寸法と、前記案内軌道の周回長さ比を調整することで、揺動感を調整することができる。モータの回転、すなわち、フライホイールの回転を速くした上で、減速機構を用いて大きな揺動感を得ることが望ましい。
【００９４】
このようにして、ジンバル２４０には、回転体２０２がモータ２０４の回転軸２０４ａと直交する軸を旋回軸として支承され、ケース２２０には、前記ジンバル２４０が前記モータ２０４の回転軸、および回転体２０２の旋回軸とそれぞれ直交する軸を旋回軸として支承され、前記案内軌道２５０には、回転体２０２の出力軸としての摺動ピン２０５が遊挿された揺動装置２０１を形成する。
【００９５】
第２実施例のような、回転体２０２のベース２１０の旋回軸とジンバル２４０の旋回軸との２軸で旋回する構成の揺動装置２０２における揺動発生のメカニズムは前記第１実施例と同様であり、回転体２０２の出力軸と案内軌道２５０の摺接面との間に発生する摩擦力により、出力軸の先端を案内軌道２５０に沿って案内し、移動させることで、モータ２０４を有する回転体２０２をベース２１０毎、前記ベース２１０の旋回軸およびジンバル２４０の旋回軸との２軸で旋回させる。この時にモータ２０４の回転軸２０４ａと旋回方向に対して直交する方向にジャイロモーメントが発生するので、このジャイロモーメントを利用し、該装置２０１にジャイロ効果の反作用としての揺動を発生させる。
【００９６】
また、本実施例においても、減速機構として回転体２０２の出力軸としての摺動ピン２０５の直径と、段部に形成された摺接面あるいは蓋ケース２２２の内面に形成された摺接面からなる案内軌道２５０の直径の比を１：５０として、回転体２０２の回転を減速してケース２２０側に伝達するようにしている。これにより、回転体２０２をより高速に回転させることによって大きな回転エネルギーを発生させ、大きな回転モーメントを得て、ゆっくりとした大きな揺動を発生させることができる。
【００９７】
図９乃至図１１は、本発明の第３実施例（第２実施形態の第２実施例）を示す。
本実施例におけるケース以外の構成は前記第２実施例と同様とし、その説明は省略する。なお、図中に示す部材の符号は、第２実施例における夫々の符号の百の桁を「３」に代えて付し、説明に供する。
【００９８】
本実施例の揺動装置３０１のケース３２０は、全体形状略球体状とされており、樹脂製からなる４枚の分割ケース３２１を組みあわせて接合することにより、ケース３２０の内部には略球体状の空間が形成され、前記空間に前述のジンバル３４０と回転体３０２とが支承されるようになっている。また、ケース３２０の内部、具体的には、ケース３２０の内壁には、旋回自在に支承された回転体３０２の出力軸を遊挿させ、摺動旋回可能とする１本の案内軌道３５０が無端の波状に形成されている。
【００９９】
詳しくは、前記４枚の分割ケース３２１は、中空のケース３２０を波形に形成された無端状の案内軌道３５０に沿った分割ラインで２つに分割して小ケースとし、さらに夫々の小ケースについて、ジンバル３４０をケース３２０に支承するピボット３４１の軸孔３２０ｃと、その両隣に形成された、後述の連通孔３２２ｄを通る直線状の分割ラインで２つに分割することで形成されている。
【０１００】
なお、以下では、各分割ケース３２１の端面に形成された、前記案内軌道３５０に沿った分割ラインによる断面を軌道接合面といい、前記ジンバル３４０をケース３２０に支承するピボット３４１が配置される、後述の軸孔３２０ｃ等を通る直線状の分割ラインによる断面を軸孔接合面という。
【０１０１】
各分割ケース３２１の軸孔接合面における周壁内側には、前記ケース連接壁３４０ａに配設されたピボット３４１の先端部を位置させて、前記ジンバル３４０を旋回自在に軸支するための半円柱状の軸孔３２０ｃがそれぞれ対応させて形成されている。
【０１０２】
また、前記軸孔接合面における前記軸孔３２０ｃの両隣には、前記第１コンタクト板３１５の延出部３１５ｂを折り曲げて配置させるための、ケース３２０の外方と連通する連通孔３２０ｄがそれぞれ対応させて形成されている。
【０１０３】
さらに、前記軸孔接合面には嵌合部材３６０が配設されている。この嵌合部材３６０は、ピン部材３６１とこのピン部材を嵌合させるピン孔３６２とで一対とされており、２つの分割ケース３２１のうち、一方の分割ケース３２１にはピン部材３６１を形成し、対応する他方の分割ケース３２１には、前記ピン部材３６１と対応させてピン孔３６２を形成するようにして、各分割ケース３２１の軸孔接合面に配設されている。
【０１０４】
そして、前記４つの分割ケース３２１の中から互いに対応する２枚を選び、前記軸孔接合面で接合することにより、開口部に環状の前記軌道接合面が形成された２つの小ケースとされている。
【０１０５】
なお、本実施例の揺動装置３０１を組み立てる時には、前記４つの分割ケース３２１の中から互いに対応する２枚を選び、ねじ止めして２つの小ケースとする際に、回転体３０２のピボット３４１を前記軸孔３２０ｃに配置し、連通孔３２０ｄに前記第１コンタクト板３１５の延出部３１５ｂを位置させるようにする。
【０１０６】
前記各分割ケース３２１の外周縁部には、隣位する他の分割ケース３２１の配置方向に延在する複数個の第１ブラケット３２１ｃ及び第２ブラケット３２１ｄがそれぞれに対向させるように形成されている。本実施例においては、一方の第１ブラケット３２１ｃにはねじを挿通させるねじ挿通孔３２１ｅが形成され、他方の第２ブラケット３２１ｄにはねじを螺合させるねじ穴３２１ｆが形成されている。
【０１０７】
そして、各分割ケース３２１の第１ブラケット３２１ｃとそれに対応する隣位の他の分割ケース３２１の第２ブラケット３２１ｄトをそれぞれ位置合わせした状態でねじＮを前記ねじ挿通孔３２１ｅに挿通させ、更に前記ねじ穴３２１ｆに螺合させることで４枚の分割ケース３２１は結合され、中空部を備えた略球状のケース３２０が形成されるようになされている。
【０１０８】
ここで、前記軌道接合面は、ケース３２０の内壁側が外壁側から一段下がった段状に形成されており、外壁側に位置する面は他の分割ケース３２１と面接触させる面とされ、内壁側に位置する面は案内軌道３５０の底部を形成する面とされる。そして、外壁側の面と内壁側の面とを連続させる、該軌道接合面に直交する方向に延びる面は、本実施例の揺動装置における案内軌道３５０の摺接面として作用するように構成されている。
【０１０９】
つまり、４枚の分割ケース３２１が結合され、中空部を備えた略球状のケース３２０が形成されたとき、ケース３２０の内壁の前記軌道接合面が対向する位置に、案内軌道３５０としてのコ字状の溝が形成される。
【０１１０】
そして、本実施例の揺動装置３０１を組み立てる時には、小ケースをねじ止めする際に、回転体３０２の出力軸となる摺動ピン３０５をこの案内軌道３５０内に遊挿するようにする。
【０１１１】
このようにして、ジンバル３４０には、回転体３０２がモータ３０４の回転軸３０４ａと直交する軸を旋回軸として支承され、ケース３２０には、前記ジンバル３４０が前記モータ３０４の回転軸、および回転体３０２の旋回軸とそれぞれ直交する軸を旋回軸として支承され、前記案内軌道３５０には、回転体３０２の出力軸としての摺動ピン３０５が遊挿された揺動装置３０１を形成する。
【０１１２】
この第３実施例のような、回転体３０２のベース３１０の旋回軸とジンバル３４０の旋回軸との２軸で旋回する構成の揺動装置３０１における揺動発生のメカニズムも、前記第１、第２実施例と同様であり、回転体３０２の出力軸と摺接面との間に発生する摩擦力により、出力軸の先端を案内軌道３５０に沿って案内し、移動させることで、モータ３０４を有する回転体３０２をベース毎、前記回転体３０２のベース３１０の旋回軸およびジンバル３４０の旋回軸との２軸で旋回させる。この時にモータ３０４の回転軸３０４ａと旋回方向に対して直交する方向にジャイロモーメントが発生するので、このジャイロモーメントを利用し、該装置３０１に揺動を発生させることができる。その際、本実施例においては、前記出力軸は波形に形成された案内軌道３５０を構成する摺接面の夫々に交互に接触することとなる。これにより、該装置３０１から発生する揺動をより複雑なものとすることができる。
【０１１３】
そして、本第２実施形態の２つの実施例に示すように、回転体２０２，３０２を搭載するベース２１０，３１０の旋回軸と、ジンバル２４０，３４０の旋回軸との２軸の旋回機構を備えた揺動装置２００，３００によれば、１つのモータ２０４，３０４で、フライホイール２０３，３０３の回転力と、ジャイロモーメントを発生させるためのトルク（回転体の旋回力）を得ることができ、簡単な構成で、複雑な揺動を発生させることができる。
【０１１４】
なお、本発明は、前述した実施の形態に限定されるものではなく、必要に応じて種々の変更が可能である。
【０１１５】
例えば、第２実施形態においても、第１実施形態における第２の減速機構と同様の、滑りを利用した減速機構を案内溝内に配設してもよい。また、案内軌道は必ずしもケースの内壁に形成されている必要はなく、ケース内に案内軌道部材を別に配設してもよい。また、摺動ピンを設けず、モータの回転軸を直接、案内軌道内に遊挿する構成としてもよい。
【産業上の利用可能性】
【０１１６】
ゲーム機等に用いられる、把持した状態で操作するコントローラ（入出力装置）に搭載することで、前記コントローラを操作するユーザに力覚的な刺激を付与することができる。
【符号の説明】
【０１１７】
１０１  揺動装置
１０２  回転体
１０３  フライホイール
１０３ａ  軸孔部
１０４  モータ
１０４ａ  回転軸
１０４ｂ  端子
１０５  摺動ピン（出力軸）
１１０  ベース
１１１  ピボット
１１２  ボール
１１５  第１コンタクト板
１１５ａ  本体
１１５ｂ  延出部
１１５ｃ  第１開孔部
１１６  第２コンタクト板
１１６ａ  第２開孔部
１１６ｂ  ねじ挿通孔
１２０  ケース
１２０ａ  軸孔
１２０ｂ  連通孔
１２１  上ケース
１２２  下ケース
１２２ａ  切欠き部
１２３Ａ、１２３Ｂ  ブラケット
１２３ａ  ねじ挿通孔
１２３ｂ  ねじ穴
１２４  段部
１２５  リング用ブラケット
１２５ａ  ねじ穴
１３０  トルクリング
１３１  ボール
１３２  ボールベアリング
１３３  トラクションリング
１３４  スリップリング
１３５  ブラケット
１３５ａ  ねじ挿通孔
１５０  案内軌道
Ｎ  ねじ
【図１】
2011224116.tif 000003
【図２】
2011224116.tif 000004
【図３】
2011224116.tif 000005
【図４】
2011224116.tif 000006
【図５】
2011224116.tif 000007
【図６】
2011224116.tif 000008
【図７】
2011224116.tif 000009
【図８】
2011224116.tif 000010
【図９】
2011224116.tif 000011
【図１０】
2011224116.tif 000012
【図１１】
2011224116.tif 000013