(57)【要約】【課題】設備のレイアウトの自由度及び設備全体のサイクルタイムの短縮が得られる生産システムを提供する。【解決手段】ワーク供給部１０と、ワーク回収部６１、６２と、搬送ロボット２１を備えた走行式搬送ロボット２０と、第１作業設備４１Ａ及び第２作業設備４２Ａとを備え、搬送ロボット２１がワーク供給部１０のワークＬＦＤを第１作業設備４１Ａに供給し第１作業設備４１Ａからワーク回収部６１に搬出すると共に、ワーク供給部１０のワークＬＲＤを第２作業設備４２Ａに供給し第２作業設備４２Ａからワーク回収部６２に搬出する生産システムであって、第１作業設備４１Ａのワーク処理作業タイミングと第２作業設備４２Ａのワーク処理作業タイミングがオーバーラップし、かつ第１作業設備４１Ａのワーク処理作業中に第２作業設備４２Ａへのワーク供給及び搬出し、第２作業設備４２Ａのワーク処理作業中に第１作業設備４１Ａへのワーク供給及び搬出する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ワーク供給部と、ワーク回収部と、走行移動する搬送ロボットを備えた走行式搬送ロボットと、該走行式搬送ロボットの作動エリア内でかつ搬送ロボットの走行方向に異なる位置に配置される第１作業設備及び第２作業設備とを備え、上記搬送ロボットが上記ワーク供給部に備えたワークを第１作業設備に供給し該第１作業設備で処理作業されたワークをワーク回収部に搬出すると共に、ワーク供給部に備えたワークを第２作業設備に供給し該第２作業設備で処理作業されたワークをワーク回収部に搬出する生産システムであって、
上記第１作業設備におけるワーク処理作業タイミングと上記第２作業設備におけるワーク処理作業タイミングがオーバーラップし、かつ上記第１作業設備におけるワーク処理作業タイミング中に上記ワーク供給部から上記第２作業設備へのワーク供給及び第２作業設備からワーク回収部へワーク搬出し、上記第２作業設備におけるワーク処理作業タイミング中に上記ワーク供給部から第１作業設備へのワーク供給及び第１作業設備からワーク回収部へワーク搬出することを特徴とする生産システム。
【請求項２】
上記ワーク供給部とワーク回収部との間に走行式搬送ロボットが配置され、搬送ロボットがワーク供給部側の搬入側端部とワーク回収部側の搬出側端部との間を走行すると共に、該搬入側端部に対応して上記第１作業設備を配置すると共に搬出側端部に対応して第２作業設備を配置することを特徴とする、請求項１に記載の生産システム。
【請求項３】
上記第１作業設備は、ワークを保持する第１治具及び該第１治具に保持されたワークを処理作業する第１作業ロボットを備え、
上記第２作業設備は、ワークを保持する第２治具及び該第２治具に保持されたワークを処理作業する第２作業ロボットを備えることを特徴とする、請求項１または２に記載の生産システム。
【請求項４】
第１作業設備及び第２作業設備における処理作業のワークの仕様と第２作業設備における処理作業のワークの仕様が異なることを特徴とする、請求項１〜３のいずれか１項に記載の生産システム。
【請求項５】
上記ワークが自動車用ドアであり、上記処理作業が該ドアのヘミング加工であることを特徴とする、請求項１〜４のいずれか１項に記載の生産システム。
【請求項６】
第１作業設備及び第２作業設備からワーク回収部へのワーク搬出との間に他の作業設備による処理作業が介在することを特徴とする、請求項１〜５のいずれか１項に記載の生産システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、生産システムに関し、特に走行式搬送ロボットを備えた生産システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば自動車製造においては、ワーク供給部となる前工程において部品を仮組み付けし、この仮組み付けられた部品を搬送ロボットによって搬入して互いに結合し、この結合された製品を搬送ロボットによってワーク回収部となる後工程に搬出する生産システムが知られている。
【０００３】
この生産システムの一例を模式的に示す図５を参照して説明する。この生産システムは、前工程Ｉにおいて仮組み付けられた部品を、アーム型ロボット等の搬入ロボット１０１によって治具１０２に搬入セットし、治具１０２にセットされた部品を作業ロボット１０３によって結合処理し、この結合された部品をアーム型ロボット等の搬出ロボット１０４によって後工程ＩＩに搬出する。この搬入ロボット１０１による前行程Ｉのワークを治具１０２に搬入セットする搬入動作時間ｔａ、作業ロボット１０３による作業動作時間ｔｂ、及び搬出ロボット１０４による治具１０２から後工程ＩＩにワークを搬出する搬出動作時間ｔｃの合計が装置全体のサイクルタイムＴとなる。
【０００４】
これに対し、２台の作業ロボットを並行して使用して装置全体のサイクルタイムを短縮する生産システムの一例を図６を参照して説明する。
【０００５】
この生産システムは、第１治具１１１、第２治具１１２の一対の治具を並列に配置し、各治具１１１、１１２に対応して配置された第１作業ロボット１１３及び第２作業ロボット１１４を備え、前工程Ｉにおいて仮組み付けされた部品を搬入ロボット１０１によって第１治具１１１と第２治具１１２に交互に搬入セットし、第１治具１１１及び第２治具１１２にセットされた部品をそれぞれ第１作業ロボット１１３、第２作業ロボット１１４によって結合し、この結合された部品を第１治具１１１と第２治具１１２から交互に搬出ロボット１０４によって後工程ＩＩに搬出する。この生産システムにおいては、第１作業ロボット１１３及び第２作業ロボット１１４による作業が並行して行われ、装置全体のサイクルタイムの短縮が可能になる。
【０００６】
また、他の生産システムとして特許文献１の溶接ラインシステムがある。この溶接ラインシステムの概要を図７を参照して説明する。図７に示すようにワーク供給部となるワーク搬入ライン１２１とワーク回収部となるワーク搬出ライン１２２とに近接して搬送ロボット１２３が配設され、この搬送ロボット１２３を中心に放射状に複数の作業スペースとなる溶接部１２４ａ、１２４ｂ、１２４ｃを配置すると共に、各溶接部１２４ａ、１２４ｂ、１２４ｃに治具となるワーク保治手段１２５ａ、１２５ｂ、１２５ｃ及び作業ロボットとなる溶接ロボット１２６ａ、１２６ｂ、１２６ｃを配設する。そして、ワーク搬入ライン１２１から順次送られるワークを搬送ロボット１２３で各ワーク保持手段１２５ａ、１２５ｂ、１２５ｃに受け渡すと共に、各溶接部１２４ａ、１２４ｂ、１２４ｃにおいて溶接ロボット１２６ａ、１２６ｂ、１２６ｃによって溶接された溶接後のワークを各ワーク保持手段１２５ａ、１２５ｂ、１２５ｃから搬送ロボット１２３で受け取り、ワーク搬出ライン１２２に搬出する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開平８−２９４７８１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
しかし、上記搬入ロボット及び搬出ロボットを使用する生産システムにあっては、２台の搬送ロボットを要することから設備及びランニングコストの増大が懸念される。また、搬入ロボット及び搬出ロボットの作動エリア内に治具を配置する必要があり、設備のレイアウトが大きく制限される。
【０００９】
また、特許文献１にあっては、搬送ロボットを中心とする放射状に溶接部を配置し、単一の搬送ロボットによってワーク搬入ラインから各溶接部にワークを搬入すると共に各溶接部からワーク搬出ラインにワークを搬出することから、ワーク搬入ライン、ワーク搬出ライン及び各溶接部のレイアウトが搬送ロボットの作動エリアにより制限され、設備のレイアウトが大きく制限されると共に、搬送ロボットの作動が制限されて装置全体のサイクルタイムの増大が懸念される。
【００１０】
従って、かかる点に鑑みなされた本発明の目的は、設備のレイアウトの自由度及び設備全体のサイクルタイムの短縮が得られる生産システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
上記目的を達成する請求項１に記載の生産システムは、ワーク供給部と、ワーク回収部と、走行移動する搬送ロボットを備えた走行式搬送ロボットと、該走行式搬送ロボットの作動エリア内でかつ搬送ロボットの走行方向に異なる位置に配置される第１作業設備及び第２作業設備とを備え、上記搬送ロボットが上記ワーク供給部に備えたワークを第１作業設備に供給し該第１作業設備で処理作業されたワークをワーク回収部に搬出すると共に、ワーク供給部に備えたワークを第２作業設備に供給し該第２作業設備で処理作業されたワークをワーク回収部に搬出する生産システムであって、上記第１作業設備におけるワーク処理作業タイミングと上記第２作業設備におけるワーク処理作業タイミングがオーバーラップし、かつ上記第１作業設備におけるワーク処理作業タイミング中に上記ワーク供給部から上記第２作業設備へのワーク供給及び第２作業設備からワーク回収部へワーク搬出し、上記第２作業設備におけるワーク処理作業タイミング中に上記ワーク供給部から第１作業設備へのワーク供給及び第１作業設備からワーク回収部へワーク搬出することを特徴とする。
【００１２】
これによると、第１作業設備のワーク処理作業タイミングと第２作業設備のワーク処理作業タイミングがオーバーラップし、かつ第１作業設備におけるワーク処理作業タイミング中にワーク供給部から第２作業設備へのワーク供給及び第２作業設備からワーク回収部へワーク搬出し、第２治具設備におけるワーク処理作業タイミング中にワーク供給部から第１作業設備へのワーク供給及び第１作業設備からワーク回収部へワーク搬出することで、装置全体のサイクルタイムの短縮が得られる。
【００１３】
更に、ワーク供給部から第１作業装置及び第２作業装置へのワークの搬入及びワーク回収部へのワーク搬出が単一の走行式搬送ロボットによって実行され、かつ走行式搬送ロボットのロボット作動エリアが広く、第１作業設備、第２作業設備、ワーク供給部、ワーク回収部等の配置が容易になり設備レイアウトの自由度が拡大する。
【００１４】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の生産システムにおいて、上記ワーク供給部とワーク回収部との間に走行式搬送ロボットが配置され、搬送ロボットがワーク供給部側の搬入側端部とワーク回収部側の搬出側端部との間を走行すると共に、該搬入側端部に対応して上記第１作業設備を配置すると共に搬出側端部に対応して第２作業設備を配置することを特徴とする。
【００１５】
これは、請求項１における具体的な設備レイアウトであって、ワーク供給部とワーク回収部との間に走行式搬送ロボットを配置し、搬送ロボットがワーク供給部側の搬入側端部とワーク回収部側の搬出側端部との間を走行すると共に、搬入側端部及び搬出側端部にそれぞれ対応して上記第１作業設備及び第２作業設備を備えることで請求項１をの効果が効率的に実行できる。
【００１６】
請求項３に記載の発明は、請求項１または２に記載の生産システムにおいて、上記第１作業設備は、ワークを保持する第１治具及び該第１治具に保持されたワークを処理作業する第１作業ロボットを備え、上記第２作業設備は、ワークを保持する第２治具及び該第２治具に保持されたワークを処理作業する第２作業ロボットを備えることを特徴とする。
【００１７】
これによると、第１作業設備でワークを保持する第１治具及該第１治具に保持されたワークを処理作業する第１作業ロボットによって構成することができ、第２作業設備でワークを保持する第２治具及該第２治具に保持されたワークを処理作業する第２作業ロボットによって構成することができる。
【００１８】
請求項４に記載の発明は、請求項１〜３のいずれか１項に記載の生産システムにおいて、第１作業設備及び第２作業設備における処理作業のワークの仕様と第２作業設備における処理作業のワークの仕様が異なることを特徴とする。
【００１９】
これによると、第１作業設備及び第２作業設備にいて異なる仕様のワークを処理作業することで、異なる仕様のワークを並行して処理作業することができる。
【００２０】
請求項５に記載の発明は、請求項１〜４のいずれか１項に記載の生産システムにおいて、上記ワークが自動車用ドアであり、上記作業処理が該ドアのヘミング加工であることを特徴とする。
【００２１】
これは、処理作業するワークの具体的例を示すもので、処理作業がドアのヘミング加工である。
【００２２】
請求項６に記載の発明は、請求項１〜５のいずれか１項に記載の生産システムにおいて、第１作業設備及び第２作業設備からワーク回収部へのワーク搬出との間に他の作業設備による処理作業が介在することを特徴とする。
【００２３】
これによると、第１作業設備及び第２作業設備により処理作業されたワークに更に他の処理作業を施すことが。
【発明の効果】
【００２４】
本発明によると、第１作業設備のワーク処理作業タイミングと第２作業設備のワーク処理作業タイミングがオーバーラップし、かつ第１作業設備におけるワーク処理作業タイミング中にワーク供給部から第２作業設備へのワーク供給及び第２作業設備からワーク回収部へワーク搬出し、第２作業設備におけるワーク処理作業タイミング中にワーク供給部から第１作業設備へのワーク供給及び第１作業設備からワーク回収部へワーク搬出することで、装置全体のサイクルタイムの短縮が得られる。
【００２５】
更に、走行式搬送ロボットのロボット作動エリアが広く、第１作業設備、第２作業設備、ワーク供給部、ワーク回収部等の配置が容易になり設備レイアウトの自由度が拡大する。
【図面の簡単な説明】
【００２６】
【図１】本発明の一実施の形態によるロボットによる生産システムの概要を示す設備レイアウトを示す平面図である。
【図２】生産性システムの概要を示す設備のブロック図である。
【図３】生産性システムにおける搬送ロボットの移動を示すシステム工程図である。
【図４】生産性システムのタイムチャートである。
【図５】従来の生産性システムの概要を示す設備のブロック図である。
【図６】従来の生産性システムの概要を示す設備のブロック図である。
【図７】従来の生産性システムの概要を示す設備の平面図である。
【発明を実施するための形態】
【００２７】
以下、本発明の一実施の形態について、処理作業するワークが自動車用ドアのヘミング加工である場合を例に図１乃至図４を参照して説明する。
【００２８】
図１は、生産システムの概要を示す設備レイアウトを示す平面図、図２は設備のブロック図である。図１及び図２に示すように、生産ラインに沿っての上流側から下流側に順にワーク供給部となる前工程１０と、搬入側端部２０ａと搬出側端部２０ｂとの間を移動する搬送ロボット２１を備えた走行式搬送ロボット２０と、溶接設備３０とが一列状に配置される。走行式搬送ロボット２０のロボット作動エリア内でかつ前工程１０側の搬入側端部２０ａを隔てて両側に第１治具４１及び第３冶具４３が配置される。更に、走行式搬送ロボット２０のロボット作動エリア内でかつ溶接設備３０側の搬出側端部２０ｂの第１治具４１側に第４冶具４４が配置され、走行式搬送ロボット２０の搬出側端部２０ｂの第３治具４３側に第２冶具４２が設けられる。即ち、走行式搬送ロボット２０のロボット作動エリア内で搬送ロボット２１の走行方向に異なる搬入側端部２０ａ側に第１治具４１と第３治具４３が配置され、搬出側端部２０ｂ側に第２治具４２と第４治具４４が配置される。
【００２９】
第１治具４１と第４治具４４との間に作業ロボット、本実施の形態ではヘミング加工用の第１作業ロボット５１が配置され、第３治具４３と第２治具４２との間にもヘミング加工用の第２作業ロボット５２が配置される。これら、第１作業ロボット５１及び第２作業ロボット５２は、ロボットアーム及びロボットアームの先端にヘミング加工装置を備えたアーム型ロボットによって構成される。
【００３０】
この第１作業ロボット５１と第１治具４１によって処理作業となるヘミング加工をワークに施す第１作業設備４１Ａを構成し、第１作業ロボット５１と第４治具４４によって処理作業する第４作業設備４４Ａを構成し、同様に第２作業ロボット５２と第３治具４３によって処理作業する第３作業設備４３Ａを構成し、第２作業ロボット５２と第２治具４２によって処理作業する第２作業設備４２Ａを構成する。
【００３１】
また、他の作業設備となる溶接設備３０に隣接して走行式搬送ロボット２０の搬出側端部２０ｂの両側にワーク回収部となる第１の後工程６１、第２の後工程６２が配置される。
【００３２】
前工程１０は、異なる仕様のワークである自動車の左側フロントサイドドアＬＦＤ、左側リヤサイドドアＬＲＤ、右側フロントサイドドアＲＦＤ、右側リヤサイドドアＲＲＤが準備される。（以下の説明では左側フロントサイドドアＬＦＤ、左側リヤサイドドアＬＲＤ、右側フロントサイドドアＲＦＤ、右側リヤサイドドアＲＲＤをそれぞれ「ワークＬＦＤ」、「ワークＬＲＤ」、「ワークＲＦＤ」、「ワークＲＲＤ」と称す。）各この前工程１０には予めドアアウタパネル、インナパネル及びサッシュ等の各部材が仮組み付けられた各ワークＬＦＤ、ワークＬＲＤ、ワークＲＦＤ、ワークＲＲＤが搬入装置６５によって適宜搬入されて準備される。
【００３３】
走行式搬送ロボット２０は、前工程１０、第１治具４１及び第３治具４３側の搬入側端部２０ａから溶接設備３０及び第２治具４２及び第４治具４４側の搬出側端部２０ｂに亘って配設されたレール等に沿って搬入側端部２０ａと搬出側端部２０ｂとの間を走行移動する搬送ロボット２１によって構成される。搬送ロボット２１はロボット本体２２及びロボットアーム２３を備えたアーム型ロボットであって、アーム２３の先端にワークＬＦＤ、ワークＬＲＤ、ワークＲＦＤ、ワークＲＲＤ等のワークを保持するワーク保持装置２４を備える。
【００３４】
搬送ロボット２１は、前工程１０におけるワークＬＦＤを第１治具４１に搬送し、第１治具４１において第１作業ロボット５１による処理作業、本実施例ではドアアウタパネルとドアイナパネルの周縁を結合するヘミング加工されたワークＬＦＤを第１治具４１から搬出して溶接設備３０に搬送し、溶接設備３０において予め設定された部位が溶接されたワークＬＦＤを第１の後工程６１に搬出する。また、同様に搬送ロボット２１は、前工程１０におけるワークＬＲＤを第２治具４２、溶接設備３０、第２の後工程６２に順に搬送し、前工程１０におけるワークＲＦＤを第３治具４３、溶接設備３０、第１の後工程６１に順に搬送し、また、前工程１０におけるワークＲＲＤを第４治具４４、溶接設備３０、第２の後工程６２に順に搬送する。
【００３５】
第１治具４１、第２治具４２、第３治具４３及び第４治具４４は、搬送ロボット２１によって搬入されたワークＬＦＤ、ワークＬＲＲ、ワークＬＲＤ、ワークＲＲＤをそれぞれ保持するヘミング加工用治具である。
【００３６】
第１作業ロボット５１は、第１治具４１に保持されたワークＬＦＤ及び第４治具４４に保持されたワークＲＲＤのドアアウタパネルとドアインナパネルの周縁を結合するヘミング加工するヘミングロボットである。第２作業ロボット５２は、第２治具４２に保持されたワークＬＲＤ及び第３治具４３に保持されたワークＲＦＤのドアアウタパネルとドアインナパネルの周縁を結合するヘミング加工を施すヘミングロボットである。
【００３７】
この設備においては、第１治具４１に保持されたワークＬＦＤの第１作業ロボット５１によるヘミング加工の処理作業と第２治具４２に保持されたワークＬＲＤの第２作業ロボット５２によるヘミング加工の処理作業を並行して行う作業と、第４治具４４に保持されたワークＲＲＤの第１作業ロボット５１によるヘミング加工の処理作業と第３治具４３に保持されたワークＲＦＤの第２作業ロボット５２によるヘミング加工の処理作業を並行して行う作業とが選択的に切り換えられる。
【００３８】
次に図３の生産性システムにおける搬送ロボット２１の走行移動を示すシステム工程図、図４のタイムチャートを参照し、第１治具４１に保持されたワークＬＦＤの第１作業ロボット５１によるヘミング加工の処理作業と第２治具４２に保持されたワークＬＲＤの第２作業ロボット５２によるヘミング加工の処理作業を並行して行う場合を例に説明する。
【００３９】
例えば、第２治具４２にワークＬＲＤが保持され、このワークＬＲＤを第２作業ロボット５２によってヘミング加工をしている処理作業状態で、前工程１０及び第１治具４１に対応する搬入端部２０ａに移動して停止した搬送ロボット２１によって前工程１０に準備された仮組み付けされたワークＬＦＤを搬出し、第１治具４１に搬入セットする。このワークＬＦＤのセットに続いて、第１作業ロボット５１によるワークＬＦＤへの処理作業であるヘミング加工を開始する。
【００４０】
第１治具４１にワークＬＦＤをセットした後、いわゆる空の搬送ロボット２１は、搬入側端部２０ａから第２治具４２に対応する搬出側端部２０ｂに移動する。しかる後、第２作業ロボット５２によるヘミング加工の処理作業が終了すると、第２治具４２からヘミング加工された処理作業済みのワークＬＲＤを搬送ロボット２１により搬出する。この第２治具４２から搬出したワークＬＲＤを搬送ロボット２１により溶接設備３０に搬入セットし、溶接設備３０によって予め設定され所定の溶接、即ち処理作業を行う。更に溶接が終了したワークＬＲＤを搬送ロボット２１により第２の後工程６２に搬出する。
【００４１】
しかる後、ワークＬＲＤを第２の後工程６２に搬出した空の搬送ロボット２１は搬出側端部２０ｂから搬入側端部２０ａに移動する。
【００４２】
一方、前工程１０においては、このワークＬＦＤの搬出から搬送ロボット２１が搬入側端部２０ａへ移動する間、具体的には例えば第１治具４１における第１作業ロボット５１による処理作業開始時から第２の後工程６２へのワークＬＲＤの搬出時の間において、次のワークＬＲＤを準備する。
【００４３】
次に、搬入側端部２０ａに移動停止した搬送ロボット２１により、前工程１０に準備されたワークＬＲＤを保持して搬出し、ワークＬＲＤを保持した搬送ロボット２１が搬入側端部２０ａから第２治具４２に対応する搬出側端部２０ｂに移動する。
【００４４】
搬出側端部２０ｂに移動した搬送ロボット２１により、ワークＬＲＤを第２治具４２に搬入セットし、第２作業ロボット５２により第２治具４２にセットしたワークＬＲＤへのヘミング加工の処理作業を開始する。
【００４５】
搬出側端部２０ｂにおいてワークＬＲＤを第２治具４２にセットした空の搬送ロボット２１は、第１治具４１に対応する搬入側端部２０ａに移動する。
【００４６】
しかる後、第１作業ロボット５１によるヘミング加工の処理作業が終了し、この第１治具４１からヘミング加工されたワークＬＦＤを搬送ロボット２１により搬出する。この第１治具４１から搬出したワークＬＦＤを搬送ロボット２１が、搬入側端部２０ａから溶接設備３０に対応する搬出側端部２０ｂに移動して停止する。この搬出側端部２０ｂにおいて搬送ロボット２１によりワークＬＦＤを溶接設備３０に搬入セットし、予め設定された所定の溶接を行う。更に溶接が終了したワークＬＦＤを搬送ロボット２１により第１の後工程６１に搬出する。
【００４７】
しかる後、ワークＬＦＤを第１の後工程６１に搬出した空の搬送ロボット２１は搬出側端部２０ｂから搬入側端部２０ａに移動する。
【００４８】
一方、前工程１０においては、前工程１０からのワークＬＲＤの搬出から搬送ロボット２１が搬入側端部２０ａへ移動する間、具体的には例えば第２治具４２における第２作業ロボット５２による処理作業開始時から第１の後工程６１へのワークＬＦＤの搬出時の間において、次のワークＬＦＤを準備する。
【００４９】
前工程１０及び第１治具４１に対応する搬入側端部２０ａに移動して停止した搬送ロボット２１によって前工程１０に準備されたワークＬＦＤを搬出し、第１治具４１に搬入セットする。このワークＬＦＤのセットに続いて、第１作業ロボット５１によるワークＬＦＤへのヘミング加工を開始する。
【００５０】
第１治具４１にワークＬＦＤをセットした後、いわゆる空の搬送ロボット２１は、搬入側端部２０ａから第２治具４２に対応する搬出側端部２０ｂに移動する。しかる後、第２作業ロボット５２によるヘミング加工の処理作業が終了すると、第２治具４２からヘミング加工されたワークＬＲＤを搬送ロボット２１により搬出する。この第２治具４２から搬出したワークＬＲＤを搬送ロボット２１により溶接設備３０に搬入セットし、予め設定された所定の溶接を行う。更に溶接が終了したワークＬＲＤを搬送ロボット２１により第２後工程６２に搬出する。
【００５１】
これらの各動作を繰り返し行うことで、前工程１０に準備されたワークＬＦＤを順に第１治具４１に搬入セットし第１作業ロボット５１でヘミング加工の処理作業し、溶接設備３０においてワークＬＦＤに溶接を施して、第１の後工程６１に搬出する作業と、前工程１０に準備されたワークＬＲＤを順に第２治具４２に搬入セットし第２作業ロボット５２でヘミング加工の処理作業し、溶接設備３０においてワークＬＦＤに溶接を施して、第２の後工程６２に搬出する作業が並行して行われる。
【００５２】
従って、この生産システムによると、第１治具４１における第１作業ロボット５１によるワークＬＦＤのワーク処理作業タイミングと、第２治具４２における第２作業ロボット５２によるワークＬＲＤのワーク処理作業タイミングがオーバーラップして並行して行え、かつ第１治具４１における第１作業ロボット５１によるワークＬＦＤのワーク処理作業タイミング中に他方のワークＬＲＤを前工程１０から第２治具４２に搬入搬出、溶接設備３０における溶接及び第２の後工程６２への搬出が実行され、更に第２治具４２における第２作業ロボット５２によるワークＬＲＤのワーク処理作業タイミング中に他方のワークＬＦＤを前工程１０から第１治具４１への搬入搬出、溶接設備３０における溶接及び第１の後工程６１への搬出が実行されることから、装置全体のサイクルタイムの短縮が得られる。
【００５３】
また、ワークＲＦＤ及びワークＲＲＤにおいても、詳細な説明を省略するが、同様の動作により、前工程１０に準備されたワークＲＦＤを順に第３治具４３にセットし第２作業ロボット５２でヘミング加工の処理作業し、溶接設備３０においてワークＲＦＤに溶接を施して、第２の後工程６２に搬出する作業と、前工程１０に準備されたワークＲＲＤを順に第４治具４４にセットし第１作業ロボット５１でヘミング加工の処理作業し、溶接設備３０においてワークＲＲＤに溶接を施して、第１の後工程６１に搬出する作業が並行して行われ同様に装置全体のサイクルタイムの短縮が得られる。
【００５４】
また、前工程１０から各治具設備４１〜４４へのワークの搬入及び第１及び第２の後工程６１、６２への搬出等が単一の走行式搬送ロボット２０によって実行されることから、その走行式搬送ロボット２０のロボット作動エリアが広く設定でき、各治具４１〜４４及び溶接設備３０、第１及び第２の後工程６１、６１等の配置が容易になり設備レイアウトの自由度が拡大する。
【００５５】
なお、上記実施の形態では、自動車のサイドドアをヘミング加工する処理作業を例に説明したが、上記第１作業設備４１Ａ、第２作業設備４２Ａ、第３作業設備４３Ａ、第４作業設備４４Ａとして溶接設備、切削加工設備、組立設備等他の設備を配して他の種々の生産システムに適用することもできる。
【符号の説明】
【００５６】
１０        前工程（ワーク供給部）
２０        走行式搬送ロボット
２０ａ      搬入側端部
２０ｂ      搬出側端部
２１        搬送ロボット
２２        ロボット本体
２３        ロボットアーム
２４        ワーク保持装置
３０        溶接設備
４１Ａ      第１作業設備
４２Ａ      第２作業設備
４３Ａ      第３作業設備
４４Ａ      第４作業設備
４１        第１冶具
４２        第２治具
４３        第３治具
４４        第４治具
５１        第１作業ロボット
５２        第２作業ロボット
６１        第１の後工程（ワーク回収部）
６２        第２の後工程（ワーク回収部）
ＬＦＤ      左側フロントサイドドア（ワーク）
ＬＲＤ      左側リヤサイドドア（ワーク）
ＲＦＤ      右側フロントサイドドア（ワーク）
ＲＲＤ      右側リヤサイドドア（ワーク）
【図１】
2011073068.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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