(57)【要約】【課題】生産システムにおいて、設置床面積の有効利用が可能となり、生産装置の間でワークを効率的に搬送することができるようにする。【解決手段】生産システムは、生産装置が、作業領域ＳのワークＷに生産処理を行う作業ユニット６と、作業ユニット６を備え、水平面に平行な３方向と鉛直方向とからなる３つ以上の連接方向で他の生産装置と連接可能に設けられた連接壁部を有する筐体２と、連接方向に開口され、ワークＷを搬入または搬出する複数のワーク搬送口と、作業領域Ｓと複数のワーク搬送口との間で、ワークＷを移動させるワーク移動部８と、水平面に平行な連接方向のワーク搬送口である正面搬送口部３ａ、右側面搬送口部３ｃ、左側面搬送口部３ｅにワークＷを回転させる回転テーブル５と、を備える。【選択図】図３
2011025358.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
装置内部に設けられた作業領域に配置されるワークに対して生産処理を行う生産装置が少なくとも３つ以上連接されてなる生産システムであって、
前記生産装置は、
前記作業領域を有し、該作業領域に配置される前記ワークに対して前記生産処理を行う処理部と、
該処理部を備え、少なくとも２方向は１つの面に平行とされ、少なくとも１方向は前記１つの面と交差する方向とされた３方向以上の連接方向において、他の生産装置と連接可能に設けられた３以上の連接壁部を有する略箱状の装置基体と、
少なくとも前記連接方向のそれぞれの側に開口され、前記ワークを搬入または搬出する複数のワーク搬送口と、
前記作業領域と前記複数のワーク搬送口との間で、前記ワークを移動させるワーク移動部と、
前記ワーク移動部により前記ワークを移動させる際に、前記複数のワーク搬送口のうち前記１つの面に平行とされた連接方向のワーク搬送口に前記ワークを回転させる回転支持部と、
を備えたことを特徴とする生産システム。
【請求項２】
前記３つ以上の生産装置のうち少なくとも１つの生産装置は、
前記複数のワーク搬送口のうちに、他の生産装置と連接されていないワーク搬送口を備えることを特徴とする請求項１に記載の生産システム。
【請求項３】
前記生産装置の前記処理部は、
前記回転支持部上に着脱可能とされた処理部支持体に設けられたことを特徴とする請求項１〜２のいずれかに記載の生産システム。
【請求項４】
前記生産装置の前記処理部は、
前記ワークを把持して移動させる多関節ロボットを備えることを特徴とする請求項１〜３に記載の生産システム。
【請求項５】
前記生産装置は、それぞれ、
前記装置基体に、前記処理部、前記回転支持部、および前記ワーク移動部の各動作を制御する動作制御部と、前記処理部、前記回転支持部、および前記ワーク移動部を、前記動作制御部に対して着脱可能に電気的に接続する接続手段とを備え、
前記処理部、前記回転支持部、および前記ワーク移動部は、
前記装置基体に対して着脱可能に設けられた筐体によって保持され、
前記前記処理部、前記回転支持部、および前記ワーク移動部は、前記生産装置のそれぞれの間で、前記筐体ごと交換可能に設けられたことを特徴とする請求項１〜４のいずれかに記載の生産システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ワークに対して加工工程や組立工程等の生産処理を行う生産装置、及び該生産装置を複数配列し、物品を生産する生産システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、生産ラインを形成して製品を生産する生産システムは、ワークを水平方向に搬送し、このワークの搬送路に沿って複数の生産装置が配置されている。各生産装置ではワークに対して、例えば、加工、表面処理、洗浄、組立、検査など、何らかの生産処理が施される。
例えば、特許文献１には、ワークの搬送路に沿って横並びに配設した複数の構成装置（生産装置）と、複数の構成装置に臨ませるようにワークを搬送路に沿って搬送するワーク搬送装置とを備えたワークの製造ラインにおいて、複数の構成装置のうち最小設置幅となる構成装置の設置幅を基準幅Ｄとし、各構成装置の設置幅を、基準幅Ｄの整数倍となるように構成したワークの製造ラインが記載されている。
また、特許文献２には、被加工物の加工、搬送に汎用的に利用可能な複数のセルをその都度の生産計画に応じて再配列して生産ラインを構成する生産システムであって、セルとして当該セルの外側まで動作領域を有するロボットを備えるとともに、セル底面には、制御装置を通じて操舵されつつ自律走行する走行台車が設けられてなり、通信装置によるそれら各セルの走行台車に対する各別の配送指令の送信を通じて前記生産計画に応じた生産ラインを自動構成するようにした生産システムが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００７−２４５３１４号公報
【特許文献２】特開２００８−２２９７３８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記のような従来の生産システムには、以下のような問題があった。
従来の生産システムでは、特許文献１に記載の技術のように、ワークの搬送路に沿って横並びに生産装置を設けているので、工程数が多くなると、生産ラインが長大化してしまう。また生産ラインを複数列に分けたりする必要がある。
このため、生産ラインを設置する設置スペースを有効に利用できないという問題がある。また、このような生産ラインの配置に伴って、ワークの搬送にも時間がかかるため、生産性が低下してしまうという問題がある。
また、特許文献２に記載の技術では、ワークの加工、搬送に利用可能な多角形状のセルを自立走行させて、生産計画に応じて生産ラインを自動構成できるので、生産ラインの切り替えは容易になるものの、各セルは多角形の辺同士が隣接する横並び方向に配置されている。
このため、工程数が多い場合、横並び方向を変えることで特許文献１に記載の技術に比べると生産ラインをコンパクトに配置することができるのもの、やはりラインが長大化することは同様である。このため、水平方向に広い設置スペースが必要となるという問題がある。
また、特許文献２に記載の生産システムでは、セル内での加工、組立を行うために設けられたスカラ型ロボットがワークの搬送手段を兼ねている。このため、ワークを隣接セルと受け渡す際は、生産処理が休止されるため、生産効率が悪くなってしまうという問題がある。
【０００５】
本発明は、上記のような問題に鑑みてなされたものであり、設置床面積の有効利用が可能となり、生産装置の間でワークを効率的に搬送することができる生産システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記の課題を解決するために、請求項１に記載の発明では、装置内部に設けられた作業領域に配置されるワークに対して生産処理を行う生産装置が少なくとも３つ以上連接されてなる生産システムであって、前記生産装置は、前記作業領域を有し、該作業領域に配置される前記ワークに対して前記生産処理を行う処理部と、該処理部を内部に備え、少なくとも２方向は１つの面に平行とされ、少なくとも１方向は前記１つの面と交差する方向とされた３方向以上の連接方向において、他の生産装置と連接可能に設けられた３以上の連接壁部を有する略箱状の装置基体と、少なくとも前記連接方向のそれぞれの側に開口され、前記ワークを搬入または搬出する複数のワーク搬送口と、前記作業領域と前記複数のワーク搬送口との間で、前記ワークを移動させるワーク移動部と、前記ワーク移動部により前記ワークを移動させる際に、前記複数のワーク搬送口のうち前記１つの面に平行とされた連接方向のワーク搬送口に前記ワークを回転させる回転支持部と、を備えた構成とする。
【０００７】
請求項２に記載の発明では、請求項１に記載の生産システムにおいて、前記３つ以上の生産装置のうち少なくとも１つの生産装置は、前記複数のワーク搬送口のうちに、他の生産装置と連接されていないワーク搬送口を備える構成とする。
【０００８】
請求項３に記載の発明では、請求項１〜２のいずれかに記載の生産システムにおいて、前記生産装置の前記処理部は、前記回転支持部上に着脱可能とされた処理部支持体に設けられた構成とする。
【０００９】
請求項４に記載の発明では、請求項１〜３に記載の生産システムにおいて、前記生産装置の前記処理部は、前記ワークを把持して移動させる多関節ロボットを備える構成とする。
【００１０】
請求項５に記載の発明では、請求項１〜４のいずれかに記載の生産システムにおいて、前記生産装置は、それぞれ、前記装置基体に、前記処理部、前記回転支持部、および前記ワーク移動部の各動作を制御する動作制御部と、前記処理部、前記回転支持部、および前記ワーク移動部を、前記動作制御部に対して着脱可能に電気的に接続する接続手段とを備え、前記処理部、前記回転支持部、および前記ワーク移動部は、前記装置基体に対して着脱可能に設けられた筐体によって保持され、前記前記処理部、前記回転支持部、および前記ワーク移動部は、前記生産装置のそれぞれの間で、前記筐体ごと交換可能に設けられた構成とする。
【発明の効果】
【００１１】
本発明の生産システムによれば、複数の生産装置が１つの面に沿う連接方向および１つの面に交差する連接方向において立体的に連接され、回転支持部によって処理部をワーク搬送口に向けて回転させた状態で、連接する他の生産装置との間でワークを搬入または搬出させることができるため、設置床面積の有効利用が可能となり、生産装置の間でワークを効率的に搬送することができるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明の第１の実施形態に係る生産システムの概略構成を示す模式的な斜視図である。
【図２】本発明の第１の実施形態に係る生産システムに用いる生産装置の概略構成を示す２方向から見た模式的な斜視図である。
【図３】図２における模式的なＡ−Ａ断面図である。
【図４】図２における模式的なＢ−Ｂ断面図である。
【図５】本発明の第１の実施形態に係る生産システムにおけるワーク搬送動作の一例を示す平面視の動作説明図である。
【図６】図５に続くワーク搬送動作の一例を示す平面視の動作説明図である。
【図７】図６に続くワーク搬送動作の一例を示す側面視の動作説明図である。
【図８】本発明の第２の実施形態に係る生産システムの概略構成を示す模式的な斜視図である。
【図９】本発明の第２の実施形態に係る生産システムに用いる生産装置の概略構成を示す模式的な斜視図である。
【図１０】本発明の第３の実施形態に係る生産システムの概略構成を示す模式的な斜視図である。
【図１１】本発明の第３の実施形態に係る生産システムに用いる生産装置の概略構成を示す模式的な斜視図およびそのＣ−Ｃ断面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下では、本発明の実施形態について添付図面を参照して説明する。すべての図面において、実施形態が異なる場合であっても、同一または相当する部材には同一の符号を付し、共通する説明は省略する。
【００１４】
［第１の実施形態］
本発明の第１の実施形態に係る生産システムについて説明する。
図１は、本発明の第１の実施形態に係る生産システムの概略構成を示す模式的な斜視図である。図２（ａ）、（ｂ）は、それぞれ本発明の第１の実施形態に係る生産システムに用いる生産装置の概略構成を示す斜め上方向から見た模式的な斜視図、および斜め下方向から見た模式的な斜視図である。図３は、図２（ａ）における模式的なＡ−Ａ断面図である。図４は、図２（ａ）における模式的なＡ−Ａ断面図である。なお、これらは模式図のため、各部の寸法や形状は誇張して描かれている（以下の各図も同じ）。
【００１５】
本実施形態の生産システム１００は、図１に示すように、装置内部に設けられた作業領域に配置されるワークに対して生産処理を行う生産装置Ｍが少なくとも３つ以上連接されてなる生産装置連接体１００Ａと、生産装置連接体１００Ａの各生産装置Ｍの動作を制御するシステム制御部１００Ｂとを備える。
本明細書で、「生産処理」とは、製品を生産するために、製品の一部または全部を構成する部材、部品、あるいは組立体などからなるワークに対して施す何らかの処理を意味する。例えば、加工、表面処理、洗浄、組立、検査、測定、修理、梱包などの処理を挙げることができる。また、これらの処理を行うために、ワークの姿勢や位置を変更したり、複数のワークを分別したり、集合させたり、並べ替えたりする処理も含まれる。
また、「製品」とは、生産システム１００における完成品を意味しており、市場に供給される最終製品に対しては半製品の状態であってもよい。
【００１６】
以下では、生産装置連接体１００Ａの一例として、１８台の生産装置Ｍが水平方向に６台、鉛直方向に３層配置された場合の例で説明する。また、以下では、簡単のため、水平面がＸＹ平面とされ、Ｚ軸が鉛直上向きに配置された図中に記載のＸＹＺ座標系を用いて、相対的な方向を参照する場合がある。各図において、ＸＹＺ座標系の向きは一致されている。
【００１７】
生産装置連接体１００Ａの第１層目には、Ｙ軸負方向（図１の左側）からＹ軸正方向（図１の右側）に向かって、６台の生産装置Ｍである生産装置Ｍ１１、Ｍ１２、…、Ｍ１６が、この順に連接して配置されている。これら生産装置Ｍ１１、Ｍ１２、…、Ｍ１６の上面側には、第２層目として、６台の生産装置Ｍである生産装置Ｍ２１、Ｍ２２、…、Ｍ２６が、また、第３層目として、６台の生産装置Ｍである生産装置Ｍ３１、Ｍ３２、…、Ｍ３６がそれぞれ積層配置されている。すなわち、各生産装置Ｍは、ＹＺ平面に沿う方向では、矩形格子状に配列されている。
これにより、例えば、生産装置Ｍ２２は、Ｙ軸負方向側（Ｘ軸正方向側から見て左側）では生産装置Ｍ２１と、Ｙ軸正方向側（Ｘ軸正方向側から見て右側）では生産装置Ｍ２３と、Ｚ軸負方向側（下側）では生産装置Ｍ１２と、Ｚ軸正方向側（上側）では生産装置Ｍ３２と、それぞれ連接されている。
また、本実施形態では、各生産装置Ｍの外形状はすべて共通化されており、互いの配置位置を適宜交換することが可能とされている。
【００１８】
各生産装置Ｍの連接形態は、互いの連接位置が位置決めされていれば、互いに密接して連接されていてもよいし、互いに一部に隙間を空けて連接されていてもよい。あるいは、不図示の枠体などの支持部材を介して連接されていてもよい。
また、各生産装置Ｍは、例えば、ボルトナットやピンなどの固定部材（不図示）によって互いに着脱可能に固定されるか、移動が拘束させることが好ましい。ただし、例えば、上下方向に連接する生産装置間を凹凸嵌合させておくなどして自重によって連接状態を良好に保つことができる場合には、固定せず積層配置されているだけでもよい。
【００１９】
各生産装置Ｍは、図２（ａ）、（ｂ）に示すように、一方向に細長い直方体状の外形を有する筐体２と、筐体２の長手方向の端部に設けられた装置電装制御部７とを備え、全体的にも細長い直方体状の外形を有する。
装置電装制御部７は、筐体２に内蔵された後述するワーク移動部８、回転テーブル５、作業ユニット６などの動作を制御するものである。
各生産装置Ｍは、本実施形態の生産装置連接体１００Ａ内では、Ｘ軸方向に沿う方向に長手方向が整列され、装置電装制御部７がＸ軸負方向側に位置する姿勢で配置されている。以下、特に断らない限り、このような生産装置連接体１００Ａ内での位置関係に合わせて各部の構成を説明していく。
【００２０】
筐体２の外周側には、図２（ａ）に示すように、Ｘ軸正方向側、Ｚ軸正方向側、およびＹ軸正方向側に、それぞれ、矩形状の正面壁部２ａ、上面壁部２ｂ、および右側面壁部２ｃが設けられている。また、図２（ｂ）に示すように、Ｚ軸負方向側、およびＹ軸負方向側に、それぞれ、矩形状の底面壁部２ｄ、左側面壁部２ｅが設けられている。
これら、正面壁部２ａ、上面壁部２ｂ、右側面壁部２ｃ、底面壁部２ｄ、および左側面壁部２ｅは、それぞれ、他の生産装置Ｍにおいて、同様の外形状を有する正面壁部２ａ、底面壁部２ｄ、左側面壁部２ｅ、上面壁部２ｂ、および右側面壁部２ｃと連接可能に設けられており、いずれも連接壁部を構成している。
筐体２の剛性は、生産装置Ｍの最大許容積層台数をＮ台とするとき、（Ｎ−１）台分の荷重が上側から作用しても、生産装置Ｍの動作に支障がない程度の剛性、強度を有している。
これら各連接壁部の表面形状は、連接相手の連接壁部と互いに連接可能な形状であれば、図示のような平面には限定されない。例えば、連接し合う連接壁部は互いに嵌合または係合可能な凹凸部を備えていてもよいし、連接壁部の一部のみに連接し合う面や凹凸部を備えていてもよい。また、固定部材で固定される場合には、固定用形状、例えばねじ穴や嵌合穴などを備えている。
【００２１】
互いに連接する生産装置Ｍの連接壁部の対向方向において、一方の生産装置Ｍから連接される他方の生産装置Ｍに向かう方向を、本明細書では、一方の生産装置の連接方向と称する。
生産装置Ｍの連接方向は、図２（ａ）、（ｂ）に示すように、正面壁部２ａではＸ軸正方向に沿う連接方向Ｃａ、上面壁部２ｂではＺ軸正方向に沿う連接方向Ｃｂ、右側面壁部２ｃではＹ軸正方向に沿う連接方向Ｃｃ、底面壁部２ｄではＺ軸負方向に沿う連接方向Ｃｄ、左側面壁部２ｅではＹ軸負方向に沿う連接方向Ｃｅになっている。
したがって、３つの連接方向Ｃａ、Ｃｂ、Ｃｃは、水平面（１つの面）に沿って整列され、２つの連接方向Ｃｂ、Ｃｄは、水平面と交差する鉛直方向に設けられている。また、連接方向Ｃｃ、Ｃｅと、および連接方向Ｃｂ、Ｃｄとは、それぞれ水平方向、および鉛直方向に沿う正反対の連接方向対をなしており、これにより、生産装置Ｍは水平方向および鉛直方向に自由に連接させていくことが可能になっている。また、連接方向Ｃａでは、１対の生産装置Ｍ同士を対向して連接できるようになっている。
【００２２】
正面壁部２ａには、中心部において連接方向Ｃａ側に開口され、ワークを搬入または搬出する正面搬送口部３ａ（ワーク搬送口）が設けられている。
また、上面壁部２ｂ、底面壁部２ｄには、Ｙ軸方向の中心部かつＸ軸負方向寄りの端部側の位置で、それぞれ連接方向Ｃｂ、Ｃｄ側に開口され、ワークを搬入または搬出する上面搬送口部３ｂ、底面搬送口部３ｄ（ワーク搬送口）が設けられている。本実施形態では、上面搬送口部３ｂと底面搬送口部３ｄとは、互いに同じ大きさ、位置でＺ軸方向に対向して開口できるように設けられている。
また、右側面壁部２ｃ、左側面壁部２ｅには、Ｚ軸方向の中心部かつＸ軸正方向寄りの端部側の位置で、それぞれ連接方向Ｃｃ、Ｃｅ側に開口され、ワークを搬入または搬出する右側面搬送口部３ｃ、左側面搬送口部３ｅ（ワーク搬送口）が設けられている。本実施形態では、右側面壁部２ｃと左側面壁部２ｅとは、互いに同じ大きさ、位置でＹ軸方向に対向して開口できるように設けられている。
【００２３】
正面搬送口部３ａ、上面搬送口部３ｂ、右側面搬送口部３ｃ、底面搬送口部３ｄ、左側面搬送口部３ｅは、いずれも単なる開口だけからなっていてもよいが、本実施形態では、それぞれ、矩形状の開口３Ａと、この開口３Ａを装置電装制御部７の制御によって開閉するシャッター３Ｂとからなる構成を採用している。このため、本実施形態の正面搬送口部３ａ、上面搬送口部３ｂ、右側面搬送口部３ｃ、底面搬送口部３ｄ、左側面搬送口部３ｅは、シャッター３Ｂが開かれたときに形成される開口３Ａを通してワークを搬入または搬出することができるものである。
正面搬送口部３ａ、上面搬送口部３ｂ、右側面搬送口部３ｃ、底面搬送口部３ｄ、左側面搬送口部３ｅの開口３Ａは、２つの生産装置Ｍを、それぞれ互いに、正面壁部２ａ同士、上面搬送口部３ｂと底面搬送口部３ｄ、右側面搬送口部３ｃと左側面搬送口部３ｅで連接させたとき、それぞれの開口３Ａが、略重なり合って各連接方向にワークＷが移動可能な連通口が形成される位置関係に設けられている。
【００２４】
このように、筐体２は、少なくとも２方向は１つの面に平行とされ、少なくとも１方向は前記１つの面と交差する方向とされた３方向以上の連接方向において、他の生産装置と連接可能に設けられた３以上の連接壁部を有する装置基体を構成している。
【００２５】
次に、筐体２の内部構成について説明する。
筐体２の内部には、図３、４に示すように、底面壁部２ｄ（図４参照）の内面側に装置床部４が設けられ、装置床部４の上側に、回転テーブル５（回転支持部）、作業ユニット６（処理部）、およびワーク移動部８ａ、８ｃ、８ｅ、８ｆが配置されている。
装置床部４は、底面搬送口部３ｄの開口３Ａに対向する位置に、平面視（Ｚ軸視）矩形状の床部開口４ａが厚さ方向に貫通されている。
また、特に図示しないが、ワークＷの筐体２内への搬入、筐体２からの搬出を検知したり、ワークＷの搬送位置を検出したり、ワークＷの生産処理状況を検知する検知手段、検出手段などは必要に応じて適宜備えている。これらの検知手段、検出手段は、生産システムでは周知の各種センサや画像認識装置などを採用することができる
【００２６】
回転テーブル５は、上面に載置された被回転体を、底面搬送口部３ｄに平行な平面内で回転移動させる円板部５ａと、円板部５ａを回転駆動する回転駆動部５ｂ（図４参照）とを備えている。
回転駆動部５ｂは、装置電装制御部７と不図示の配線で電気的に接続され、装置電装制御部７によって回転方向や回転量が制御できるようになっている。回転駆動部５ｂとしては、例えば、ＤＤモータなどを採用することができるが、モータの回転駆動力をギヤやベルトなどの伝動機構を介して円板部５ａに伝動する構成を採用してもよい。
回転テーブル５の配置位置は、装置床部４上で、床部開口４ａと重ならないような範囲に配置されている。
また、回転テーブル５の回転中心軸Ｏは、円板部５ａの外周部が、正面搬送口部３ａ、右側面搬送口部３ｃ、および左側面搬送口部３ｅから略均等に離間するような位置関係に設けられている。
このため、回転テーブル５は、円板部５ａの上面に載置された被回転体を水平面内で回転させ、水平面内に平行な連接方向Ｃａ、Ｃｃ、Ｃｅのワーク搬送口である正面搬送口部３ａ、右側面搬送口部３ｃ、および左側面搬送口部３ｅに面するように回転移動させることができる。
【００２７】
作業ユニット６は、平面視矩形状の作業床面６ａの外周の３辺から立設された平面視コ字状の側壁部６ｃを備える筐体の内部に、ワークＷ（図３参照）に対して生産処理を行う作業機構６ｂを内蔵したものである。
また、作業ユニット６は、側壁部６ｃの水平方向の開口である正面開口部６ｄおよび上部が開放された全体として略直方体形状を有している。作業床面６ａ上、および側壁部６ｃに囲まれた作業床面６ａの上方は、ワークＷに生産処理を施す作業領域Ｓを構成している。
本実施形態の作業ユニット６は、回転テーブル５の円板部５ａの中央部上面に着脱可能に配置されている。このため、作業ユニット６の作業床面６ａ、側壁部６ｃからなる筐体は、回転支持部上に着脱可能とされた処理部支持体を構成している。
このため、作業ユニット６は、筐体２から搬出することも可能であるが、生産システム１００の稼働時には、装置基体である筐体２の内部に備えられた処理部を構成している。
【００２８】
作業機構６ｂは、生産処理の種類に応じて適宜の構成、例えば、加工種類に応じた適宜の加工機、表面処理装置、洗浄装置、検査装置などを採用することができる。
また、生産処理が組立の場合には、例えば、ワークＷを把持して移動させたり、嵌合、螺合させたりするスカラ型ロボットや多関節ロボット、あるいは複数のワークＷ同士を接着する接着装置などを含む構成を採用することができる。
本実施形態では、複数の生産装置Ｍが連接されているので、これらの各作業機構６ｂは、単体で生産処理を行う装置とは異なり、ワークＷに対する同一種類の一連の生産処理をすべて行う必要はなく、複数の生産装置Ｍに生産処理機能を分割することが可能である。この場合、各作業機構６ｂは、単体で生産処理を行う装置よりも小型、コンパクトな構成とすることができる。
【００２９】
また、作業機構６ｂは、特に図示しないが、作業を行う作業機構本体と、作業機構本体を駆動する電装制御部とを備えている。本実施形態では、他の生産装置Ｍとの動作タイミングを制御するため、電装制御部は、不図示の配線あるいは赤外線通信手段などの遠隔通信手段によって装置電装制御部７と電気的に接続され、装置電装制御部７からの制御信号によって動作制御できるようになっている。
ただし、生産処理の種類によって、例えば洗浄後の乾燥処理など、生産システム１００の稼働中に一定の条件で動作させればよい場合などには、作業機構６ｂをその電装制御部のみによって制御し、作業ユニット６単体で自律動作するようにしてもよい。
【００３０】
ワーク移動部８ａは、正面搬送口部３ａの近傍の装置床部４上に固定され正面搬送口部３ａの開口範囲に沿う方向に移動可能に設けられた鉛直面内移動機構９と、鉛直面内移動機構９の上端部に固定されたスライド移動機構１０と、スライド移動機構１０上に配置されてワークＷを把持する把持旋回機構１１とを備える。
【００３１】
鉛直面内移動機構９は、スライド移動機構１０を、正面搬送口部３ａの開口３Ａに沿う範囲におけるＺ軸方向およびＹ軸方向に移動させるもので、例えば、ねじ送り機構やリニアモータなど適宜の機構による２軸アクチュエータや２軸移動ステージなどからなる。
スライド移動機構１０は、把持旋回機構１１をＸ軸方向（連接方向Ｃａ）に沿って、開口３Ａから回転テーブル５上に配置された作業ユニット６の作業領域Ｓに相当する位置まで水平移動させるもので、鉛直面内移動機構９と同様の適宜の機構による１軸アクチュエータや１軸移動ステージなどからなる。
把持旋回機構１１は、ワークＷを水平方向に挟んで把持する１対の把持部１１ａと、スライド移動機構１０によって水平方向に移動可能に支持され、把持部１１ａの水平面内で旋回させる旋回部１１ｂとを備える。
旋回部１１ｂの旋回範囲は、３６０°旋回できる構成としてもよいが、把持部１１ａの向きが、開口３Ａ側と作業領域Ｓ側とにそれぞれ向くように、少なくとも把持部１１ａの向きが１８０°旋回させることができればよい。
【００３２】
ワーク移動部８ｃは、ワーク移動部８ａと同様に鉛直面内移動機構９、スライド移動機構１０、および把持旋回機構１１を備え、これらの配置および移動方向が、図３における反時計回りに９０°回転されて、右側面搬送口部３ｃの近傍に配置されている点が異なる。移動方向の対応は容易に理解される。例えば、ワーク移動部８ｃのスライド移動機構１０は、把持旋回機構１１を連接方向ＣｃであるＹ軸正方向に沿って水平移動させることができる。
ワーク移動部８ｅは、ワーク移動部８ａと同様に鉛直面内移動機構９、スライド移動機構１０、および把持旋回機構１１を備え、これらの配置および移動方向が、図３における時計回りに９０°回転されて、左側面搬送口部３ｅの近傍に配置されている点が異なる。移動方向の対応は容易に理解される。例えば、ワーク移動部８ｅのスライド移動機構１０は、把持旋回機構１１を連接方向ＣｅであるＹ軸負方向に沿って水平移動させることができる。
【００３３】
また、これらワーク移動部８ａ、８ｃ、８ｅは、それぞれ不図示の配線によって、装置電装制御部７と電気的に接続され、装置電装制御部７からの制御信号に応じて、把持部１１ａのＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸に沿う３軸方向の移動動作および旋回動作が制御される。
【００３４】
このような構成により、ワーク移動部８ａ、８ｃ、８ｅは、それぞれ正面搬送口部３ａ、右側面搬送口部３ｃ、左側面搬送口部３ｅの開口３Ａに配置または搬送されたワークＷを把持してそれぞれＸ軸負方向側、Ｙ軸負方向側、Ｙ軸正方向側に移動し、作業ユニット６の作業領域Ｓに相当する位置の上方でワークＷの把持解除を行うことができるようになっている。
また、同様にして、作業ユニット６の作業領域Ｓに相当する位置に配置されたワークＷを把持して、それぞれの対応する開口３Ａに移動して把持解除できるようになっている。
【００３５】
ワーク移動部８ｆは、上面搬送口部３ｂまたは底面搬送口部３ｄの開口時に、作業領域Ｓと、上面搬送口部３ｂまたは底面搬送口部３ｄとの間で、ワークＷを移動させるものである。本実施形態では、昇降移動機構１３、反転機構１２、スライド移動機構１０、および把持旋回機構１１とを備える。
昇降移動機構１３は、底面搬送口部３ｄの装置床部４上に固定され、反転機構１２を、上面搬送口部３ｂおよび底面搬送口部３ｄの対向方向であるＺ軸方向と、Ｙ軸方向との２軸に沿って移動可能に支持するものである。
昇降移動機構１３の構成は、鉛直面内移動機構９と同様の２軸アクチュエータや２軸移動ステージを採用することができる。
【００３６】
反転機構１２は、昇降移動機構１３によってＺ軸方向に移動可能に支持された反転駆動部１２ｂと、反転駆動部１２ｂに連結され、上面搬送口部３ｂおよび底面搬送口部３ｄの間でＸ軸正方向側に突き出して設けられ、スライド移動機構１０をＸ軸回りに反転可能に保持する反転保持部１２ａとを備える。
ワーク移動部８ｆのスライド移動機構１０は、スライド移動機構１０上に設けられた把持旋回機構１１が、上面搬送口部３ｂおよび底面搬送口部３ｄに挟まれた領域と、回転テーブル５上の作業領域Ｓとの間で、Ｘ軸方向に沿って移動できるように、反転機構１２に保持されている。
【００３７】
また、ワーク移動部８ｆは、それぞれ不図示の配線によって、装置電装制御部７と電気的に接続され、装置電装制御部７からの制御信号に応じて、把持部１１ａのＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸に沿う３軸方向の移動動作および旋回動作が制御される。
以下では、ワーク移動部８ａ、８ｃ、８ｅ、８ｆを総称する場合、単にワーク移動部８と称する場合がある。
本実施形態のワーク移動部８は、いずれもワーク搬送口の近傍に配置されて、このワーク搬送口および作業領域Ｓの間でワークＷを把持して移動させる把持移動機構を構成している。
【００３８】
システム制御部１００Ｂは、生産装置連接体１００Ａ内の各生産装置Ｍの装置電装制御部７と通信可能に設けられ、各装置電装制御部７に対して、生産装置ＭにおけるワークＷの搬送動作を制御し、作業ユニット６による生産処理動作を制御する制御信号を送出したり、各生産装置Ｍの稼働状態に関する情報を取得したりすることができるようになっている。
生産装置Ｍの稼働状態に関する情報としては、例えば、ワークＷの搬入、搬出が完了したかどうかの情報や、生産処理の開始、終了に関する情報や、生産処理の結果判定（例えば、検査の場合における検査結果等）に関する情報などを挙げることができる。
システム制御部１００Ｂの装置構成は、ＣＰＵ、メモリ、入出力インターフェース、外部記憶装置などからなるコンピュータからなり、これにより上記のような制御信号を生成する適宜の制御プログラムが実行されるようになっている。
システム制御部１００Ｂの外部記憶装置には、生産装置連接体１００Ａを構成する各生産装置Ｍの連接位置関係の情報と、それぞれの生産処理の種類に関する情報と、製品の生産に必要な生産情報とが予め記憶されている。ここで、生産情報とは、特定の製品ごとに、例えば、生産に必要なワークＷの種類、数や、各ワークＷに施す生産処理の種類、処理順序、処理条件などの情報である。
そして、作業者は、例えばキーボードなどの操作入力手段（不図示）を介して、生産を行う製品の情報を入力し、この製品の生産開始を指示できるようになっている。
【００３９】
次に、本実施形態の生産システム１００の動作について、ワークＷの搬送動作を中心として説明する。
図５（ａ）、（ｂ）は、それぞれ、本発明の第１の実施形態に係る生産システムにおけるワーク搬送動作の一例を示す平面視の動作説明図である。図６（ｃ）、（ｄ）は、図５（ｂ）に続くワーク搬送動作の一例を示す平面視の動作説明図である。図７（ｅ）は、図６（ｄ）に続くワーク搬送動作の一例を示す側面視の動作説明図である。
なお、図５（ａ）、（ｂ）、図６（ｃ）、（ｄ）、図７（ｅ）では、見易さのため、説明に関係しない部材の図示は適宜省略している。
【００４０】
生産システム１００では、以下に説明するように、外周面に面するワーク搬送口から、ワークＷを搬入し、搬入した生産装置Ｍで、生産装置Ｍに設けられた作業ユニット６によって生産処理を施し、その後、この生産装置Ｍと連接する他の生産装置ＭにワークＷを搬送して他の作業ユニット６による生産処理を施し、これらを適宜繰り返して、外周面に面するいずれかのワーク搬送口から、複数の生産処理が施されたワークＷまたはワークＷ群を、製品として取り出すことができる。
ここで、「外周面に面するワーク搬送口」（以下、ワーク入口、ワーク出口、あるいはまとめてワーク入出口などと称する）は、他の生産装置Ｍと連接されておらず、設置床面にも面していないすべてのワーク搬送口が該当する。
図１に示すような生産装置連接体１００Ａの連接状態では、生産装置連接体１００Ａの正面に面するすべての生産装置Ｍの正面搬送口部３ａ、生産装置Ｍ１１、Ｍ１２、Ｍ１３の左側面搬送口部３ｅ（図１では不図示）、生産装置Ｍ１６、Ｍ２６、Ｍ３６の右側面搬送口部３ｃ、および生産装置Ｍ３１、…、Ｍ３６の上面搬送口部３ｂを挙げることができる。
【００４１】
システム制御部１００Ｂは、これから生産する製品の情報に基づいて、ワークＷに施す生産処理の種類および順序から、ワークＷが搬送されるべき複数の生産装置Ｍの間の搬送経路を決定する。そして、これに基づいて各生産装置ＭにおけるワークＷの搬送タイミングと各生産装置Ｍにおける生産処理の処理タイミングとを制御する制御信号を生成し、各生産装置Ｍの装置電装制御部７に送出する。これにより、各生産装置Ｍが協調制御されて、ワーク入口に搬入されたワークＷに順次生産処理が施されて、ワーク出口から製品として搬出される。
以下では、生産装置Ｍ１１の正面搬送口部３ａのシャッター３Ｂを開放して形成した開口３Ａから、ワークＷを生産装置連接体１００Ａに搬入し、このワークＷを生産装置Ｍ１１、Ｍ２１、Ｍ２３の順に搬送してそれぞれで生産処理を施す場合において、生産装置Ｍ２１への搬入、生産処理、生産装置Ｍ２１からの搬出を行う動作の例で、生産システム１００の動作を説明する。
【００４２】
システム制御部１００Ｂは、生産装置Ｍ１１の装置電装制御部７からワークＷの生産処理が終了したとの情報を取得すると、生産装置Ｍ１１の装置電装制御部７にはワークＷの搬出、装置電装制御部２１の装置電装制御部７には、ワークＷの搬入を行う制御信号を送出する。これにより、生産装置Ｍ１１、Ｍ２１は、それぞれの装置電装制御部７からの制御信号によって以下のように動作が制御される。
図５（ａ）に示すように、生産装置Ｍ１１においては、右側面搬送口部３ｃのシャッター３Ｂを開放して開口３Ａを形成するとともに、ワーク移動部８ｃを駆動して開口３Ａの近傍にワークＷを移動させる。
また、生産装置Ｍ２１においては、生産装置Ｍ１１に連接する左側面搬送口部３ｅのシャッター３Ｂを開放して開口３Ａを形成する。これにより、生産装置Ｍ１１、Ｍ２１は、それぞれ右側面搬送口部３ｃ、左側面搬送口部３ｅの各開口３Ａを通して連通される。
また、生産装置Ｍ２１では、ワーク移動部８ｅの把持部１１ａを開口３Ａ側に向くように旋回部１１ｂを旋回させるとともにスライド移動機構１０を駆動して把持旋回機構１１をＹ軸負方向側に移動させ、把持部１１ａを開口３Ａの近傍に移動させる。このとき、把持部１１ａの開口３Ａ内における位置は、鉛直面内移動機構９の移動量を調整して、ワークＷの形状や大きさによって予め決められた左側面搬送口部３ｅでのワークＷの受け渡し位置に合わせておくようにする。
これにより、生産装置Ｍ１１のワーク移動部８ｃに把持されたワークＷが生産装置Ｍ２１のワーク移動部８ｅの把持部１１ａにより把持される。
この状態で生産装置Ｍ１１の把持部１１ａを把持解除することで、ワークＷが生産装置Ｍ１１のワーク移動部８ｃから生産装置Ｍ２１のワーク移動部８ｅに受け渡される。
また、生産装置Ｍ２１では、回転テーブル５上に配置された作業ユニット６の正面開口部６ｄが左側面搬送口部３ｅの開口３Ａに対面する位置まで回転テーブル５を回転しておく。
【００４３】
次に、生産装置Ｍ２１では、図５（ｂ）に示すように、スライド移動機構１０をＹ軸正方向に移動させて、開口３ＡからワークＷ、把持部１１ａが退避したら、左側面搬送口部３ｅのシャッター３Ｂを駆動して開口３Ａを閉じる。また、旋回部１１ｂを１８０°旋回させて、把持部１１ａに把持されたワークＷを作業ユニット６の正面開口部６ｄから作業ユニット６の内部に移動する。そして、鉛直面内移動機構９によってワークＷを下降させて作業領域Ｓの適宜位置に配置し、この状態で、把持部１１ａを開放してワークＷの把持解除を行う。
なお、作業機構６ｂがワークＷを移動する移動機構を備えている場合には、図５（ｂ）のように、ワークＷは作業床面６ａ上に配置するだけでもよいが、作業機構６ｂが移動機構を備えていない場合には、作業機構６ｂの内部に配置する。
【００４４】
次に、生産装置Ｍ２１の装置電装制御部７は、作業ユニット６に対して生産処理を開始させる制御信号を送出し、作業機構６ｂによってワークＷに対する生産処理を開始させる。このとき、作業ユニット６内に固定されている作業機構６ｂは、正面開口部６ｄの方向、すなわち、ワークＷが作業ユニット６内に搬入される方向に対して一定の位置関係にあるため、ワークＷが配置された位置に作業機構６ｂの向きを向け変えるといった動作をさせなくてもよいため、迅速に生産処理を開始することができる。
一方、把持旋回機構１１は、この生産処理を行う間に、次のワークＷを搬入することができるように左側面搬送口部３ｅの側に移動させて待機させておく（図６（ｃ）参照）。
【００４５】
作業機構６ｂによる生産処理が終了すると、装置電装制御部７は、図６（ｃ）に示すように、回転テーブル５をＺ軸正方向から見て時計回りに９０°回転させる。これにより、作業ユニット６の正面開口部６ｄはワーク移動部８ｆに対面することになる。
次に、装置電装制御部７は、ワーク移動部８ｆのスライド移動機構１０によって把持旋回機構１１をＸ軸正方向に移動させて、正面開口部６ｄを通して作業ユニット６の内部に移動させる。さらに昇降移動機構１３により、把持部１１ａの位置を調整して作業領域Ｓ内に配置されたワークＷを把持させる。
次に、装置電装制御部７は、図６（ｄ）に示すように、スライド移動機構１０によって把持旋回機構１１を底面搬送口部３ｄの上方、すなわち上面搬送口部３ｂの下方に移動させ、この位置にワークＷを移動したとの情報をシステム制御部１００Ｂに送信する。
【００４６】
次に、システム制御部１００Ｂは、ワークＷを生産装置Ｍ２１から生産装置Ｍ２２に移動する搬送動作を行う制御信号を、生産装置Ｍ２１、Ｍ２２に送出する。これにより、生産装置Ｍ２１、Ｍ２１は、それぞれの装置電装制御部７からの制御信号によって以下のように動作が制御される。
図７（ｅ）に示すように、生産装置Ｍ２１においては、上面搬送口部３ｂのシャッター３Ｂを開放して開口３Ａを形成するとともに、昇降移動機構１３を駆動して、把持部１１ａに把持されたワークＷを上面搬送口部３ｂの開口３Ａの近傍に移動させる。
生産装置Ｍ２２においては、底面搬送口部３ｄのシャッター３Ｂを開放して開口３Ａを形成する。これにより、生産装置Ｍ２１、Ｍ２２は、それぞれ上面搬送口部３ｂ、底面搬送口部３ｄの各開口３Ａを通して連通される。
また、生産装置Ｍ２２では、ワーク移動部８ｆのスライド移動機構１０を駆動して、把持旋回機構１１を底面搬送口部３ｄの上方に移動させるとともに、反転機構１２を駆動して把持旋回機構１１を下向きに反転させてから、昇降移動機構１３を駆動して、把持部１１ａを底面搬送口部３ｄの開口３Ａの近傍に移動させる。
これにより、生産装置Ｍ２１、Ｍ２２の上面搬送口部３ｂ、底面搬送口部３ｄの各開口３Ａで、それぞれの把持部１１ａが、上下方向に対向する状態になる。これにより各把持部１１ａの間でワークＷを把持して、ワークＷを生産装置Ｍ２１の把持部１１ａから生産装置Ｍ２２の把持部１１ａに受け渡すことができる。
この受け渡しが終了すると、生産装置Ｍ２１、Ｍ２２の各装置電装制御部７は、各把持部１１ａを開口３Ａから退避させ、シャッター３Ｂを閉じて、それぞれ、次の搬送動作を行う。
【００４７】
このようにして、ワークＷは、生産装置Ｍ１１から水平方向に連接する生産装置Ｍ２１に搬入されて、シャッター３Ｂによって生産装置Ｍ２１を連接する他の生産装置Ｍの雰囲気から遮断した状態で、ワークＷに生産装置Ｍ２１の作業ユニット６による生産処理を施すことができる。その後、鉛直上方に連接する生産装置Ｍ２２にワークＷを搬出することができる。
【００４８】
また、生産システム１００によれば、ワークＷを生産装置Ｍ２１から把持旋回機構１１と水平方向反対側に連接する生産装置Ｍ２３への搬送も可能である。
この場合、生産装置Ｍ２１の右側面搬送口部３ｃから作業領域ＳにワークＷを搬入した後、回転テーブル５を１８０°回転移動させて、正面開口部６ｄを右側面搬送口部３ｃに対面させ、生産装置Ｍ２１のワーク移動部８ｃと、生産装置Ｍ２３のワーク移動部８ｅとの間で、ワークＷの受け渡しを行う。
また、例えば、下面側に他の生産装置Ｍが連接されている場合、例えば、生産装置Ｍ２３から生産装置Ｍ１３に搬送するような場合には、生産装置Ｍ２３の底面搬送口部３ｄと、生産装置Ｍ１３の上面搬送口部３ｂとの間で、生産装置Ｍ２２から生産装置Ｍ２３に搬送する場合とは逆の動作を行うことで、ワークＷを鉛直方向に受け渡すことができる。
また、生産装置Ｍの作業領域Ｓに搬送されたワークＷを正面搬送口部３ａから搬出する場合には、回転テーブル５を回転させて、正面開口部６ｄが正面搬送口部３ａに対面するように回転移動して、正面搬送口部３ａのシャッター３Ｂを開放して形成された開口３Ａまで、ワーク移動部８ａによってワークＷを移動させればよい。
また、ワーク搬送口が生産装置連接体１００Ａの外周面に面している場合、どのワーク搬送口からも、ワークＷを出し入れすることが可能である。
【００４９】
このように、本実施形態の生産システム１００によれば、適宜の生産装置Ｍに設定したワーク入口からワークＷを搬入し、生産装置連接体１００Ａ内の任意の生産装置Ｍ内に移動させて、生産処理を施し、適宜の生産装置Ｍに設定したワーク出口から搬出することができる。このため、システム制御部１００ＢによってワークＷの搬送経路を適宜設定することで、種々の製品やワークＷに対応した生産ラインを容易に構築することができる。
例えば、特定の製品に不要な生産処理は、その生産処理を行う生産装置Ｍを搬送経路から除いたり、あるいは生産処理を行うことなく通過させたりすればよい。
また、生産装置Ｍは、寸法、形状が規格化されて、互換性のある装置モジュールになっているので、生産装置連接体１００Ａ内のどの位置の生産装置Ｍとも交換することができる。このため、生産装置連接体１００Ａの生産装置Ｍの数や組合せ、連接のさせ方を安価かつ容易に変更することができる。この結果、種々の製品やワークＷに対応した生産ラインに対応した生産システム１００を構築することができる。
このように生産システム１００の全体の大きさを変えなくても生産ラインを容易に変更できるため、製品の機種変更などにも容易かつ迅速に対応することができる。このため、生産システム１００は多品種少量生産に好適となる。
【００５０】
また、各生産装置Ｍの行う生産処理は、生産装置Ｍの内部に配置される作業ユニット６を交換するのみで、生産装置Ｍの配置位置を変えなくても容易に変更することができる。
また、作業ユニット６を除く生産装置Ｍの構成を共通化、簡素化することができるので、生産装置Ｍを安価に製作することができる。
また、生産装置Ｍは、水平面内の２軸および鉛直軸に沿って、合計５方向の連接方向を有するので、生産装置連接体１００Ａを、水平方向および鉛直方向に連接して立体的に構成することができる。このため、生産装置Ｍを上下方向に積層させることができるので、水平方向のみに連接させる場合に比べて設置床面積を低減して、省スペース化される。すなわち、設置床面積の有効利用が可能となる。
【００５１】
また、生産システム１００は、各生産装置Ｍに回転テーブル５を備えるので、回転テーブル５の回転方向に沿って配置されたワーク搬送口の間での搬送を回転テーブル５によって行うことができる。
このため、例えば、正面搬送口部３ａ、右側面搬送口部３ｃ、左側面搬送口部３ｅの間でワークＷを移動させるときに、これらの間に配置された作業ユニット６を跨いだり、通過させたりすることなく移動することができる。この結果、ワークＷの移動が容易となり、作業ユニット６を跨いだり、通過させたりするための搬送スペースや搬送機構を省略することができるので、省スペースかつ安価な生産装置Ｍを構成することができる。
【００５２】
また、生産システム１００の生産装置Ｍは、ワークＷを各ワーク搬送口の近傍に設けられたワーク移動部８と回転テーブル５とによって、ワークＷを回転テーブル５上の作業領域Ｓとワーク搬送口との間で移動させるので、各ワーク搬送口の間の距離に比べて各ワーク移動部８の移動距離を短くすることができるため、ワーク移動部８を簡素かつ小型の構成とすることができる。
【００５３】
また、ワーク移動部８や回転テーブル５が駆動されている間も、作業ユニット６によってワークＷに対する生産処理を続けることができるので、生産の効率を向上することができる。
【００５４】
このように、生産システム１００によれば、設置床面積の有効利用が可能となり、生産装置Ｍの間でワークＷを効率的に搬送することができる。
【００５５】
［第２の実施形態］
本発明の第２の実施形態に係る生産システムについて説明する。
図８は、本発明の第２の実施形態に係る生産システムの概略構成を示す模式的な斜視図である。図９は、本発明の第２の実施形態に係る生産システムに用いる生産装置の概略構成を示す模式的な斜視図である。図中のＸＹＺ座標系は、上記第１の実施形態の各図のＸＹＺ座標系と同様である。
【００５６】
本実施形態の生産システム２００は、図８に示すように、装置内部に設けられた作業領域Ｓに配置されるワークＷに対して生産処理を行う生産装置ｍが少なくとも３つ以上連接されてなる生産装置連接体２００Ａと、生産装置連接体２００Ａの各生産装置Ｍの動作を制御するシステム制御部２００Ｂとを備える。また、生産システム２００の生産装置ｍは水平方向（Ｙ軸方向）および鉛直方向（Ｚ軸方向）に連接されている。
生産装置連接体２００Ａは、上記第１の実施形態の６列３層に連接された１８台の生産装置Ｍに代えて、３列３層に連接された９台の生産装置ｍを備える。
以下では、各生産装置ｍを配置位置で区別する場合には、上記第１の実施形態と同様に、添字ｉ、ｊを付して生産装置ｍｉｊのように表す。ここで、添字ｉはＺ軸負方向側から正方向側に数えた層数、添字ｊはＹ軸負方向側から正方向側に数えた列数であり、いずれも１〜３の整数値をとる。
生産装置ｍは、上記第１の実施形態の生産装置Ｍの筐体２、装置電装制御部７に代えて、筐体２０、装置電装制御部２１を備える。生産装置ｍの外形状および配置姿勢は、上記第１の実施形態の生産装置Ｍと同様である。
筐体２０の内部構成は、上記第１の実施形態の筐体２のワーク移動部８、作業ユニット６を削除して、処理部基台２２、多関節ロボット２４、処理装置部２６を追加したものである。
以下では、上記第１の実施形態と異なる点を中心に説明する。
【００５７】
筐体２０は、図９に示すように、上記第１の実施形態の筐体２の正面壁部２ａ、上面壁部２ｂ、右側面壁部２ｃ、底面壁部２ｄ、左側面壁部２ｅにそれぞれ対応して、同様な位置に、正面壁部２０ａ、上面壁部２０ｂ、右側面壁部２０ｃ、底面壁部２０ｄ、左側面壁部２０ｅを備える。
また、筐体２の正面搬送口部３ａ、上面搬送口部３ｂ、右側面搬送口部３ｃ、底面搬送口部３ｄ、左側面搬送口部３ｅにそれぞれ対応して、開閉可能なシャッター３Ｂを備えることで同様な矩形状に開口３Ａを形成可能に設けられた正面搬送口部３０ａ、上面搬送口部３０ｂ、右側面搬送口部３０ｃ、底面搬送口部３０ｄ、左側面搬送口部３０ｅを備える。
ただし、本実施形態の上面搬送口部３０ｂ、底面搬送口部３０ｄは、正面搬送口部３０ａと回転テーブル５との間における上面壁部２０ｂ、底面壁部２０ｄにおいて、それぞれＺ軸方向に対向する位置関係に設けられている。
【００５８】
このため、生産装置ｍは、上記第１の実施形態と同様に、連接方向Ｃａ、Ｃｂ、Ｃｃ、Ｃｄ、Ｃｅにおいてそれぞれ他の生産装置ｍと連接可能とされており、連接状態では、正面搬送口部３０ａ、上面搬送口部３０ｂ、右側面搬送口部３０ｃ、底面搬送口部３０ｄ、左側面搬送口部３０ｅの開口時に、それぞれを通してワークＷを搬送できるようになっている。
【００５９】
装置電装制御部２１は、筐体２０に内蔵される回転テーブル５、多関節ロボット２４、また必要に応じて処理装置部２６の動作制御を行うものである点が上記第１の実施形態の装置電装制御部７と異なる。
【００６０】
処理部基台２２は、回転テーブル５の中央部において、回転テーブル５の回転とともに回転移動可能に配置された平面視矩形状の平板部材である。
処理部基台２２は、ワークＷや処理装置部２６を配置する作業領域Ｓを構成するとともに、多関節ロボット２４を支持する支持部材になっている。
【００６１】
多関節ロボット２４は、処理部基台２２の中心から水平方向に離間された処理部基台２２上の位置に立設された胴部２４Ｃと、胴部２４Ｃの側面においてそれぞれ異なる向きに取り付けられた右腕部２４Ｒ、および左腕部２４Ｌとを備える双腕ロボットである。
右腕部２４Ｒは、胴部２４Ｃから処理部基台２２の中心を見たときに、胴部２４Ｃの右側の側面に取り付けられた基端部から、複数の関節部と複数のアーム部とが交互に連結された他自由度の多関節アームを有し、この多関節アームの先端側にワークＷが把持可能な把持部２４ａを備えるものである。
左腕部２４Ｌは、右腕部２４Ｒと同様の構成のものが、胴部２４Ｃから処理部基台２２の中心を見たときに、胴部２４Ｃの左側の側面に取り付けられたものである。
右腕部２４Ｒおよび左腕部２４Ｌは、装置電装制御部２１に電気的に接続され、装置電装制御部２１からの制御信号に基づいて、それぞれの把持部２４ａを、筐体２０の内部でそれぞれ独立に、向きや位置を変えることができる。
これによりワークＷを種々の方向から把持し、筐体２０内を移動させることができるようになっている。
【００６２】
多関節ロボット２４の動作範囲は、少なくとも処理部基台２２上の作業領域Ｓの範囲でワークＷを移動することができるとともに、回転テーブル５を適宜位置に移動したときに、開口時の正面搬送口部３０ａ、上面搬送口部３０ｂ、右側面搬送口部３０ｃ、底面搬送口部３０ｄ、および左側面搬送口部３０ｅの開口３Ａを通して、連接し合う他の生産装置ｍの開口３Ａとの間で、ワークＷを受け渡しできるように設定される。
例えば、本実施形態では、図９に示すように、多関節ロボット２４が処理部基台２２の中心を挟んで正面搬送口部３０ａに対面し、右腕部２４Ｒおよび左腕部２４Ｌがそれぞれ左側面搬送口部３０ｅ、右側面搬送口部３ｃに向いた状態では、右腕部２４Ｒ（左腕部２４Ｌ）により左側面搬送口部３０ｅ（右側面搬送口部３０ｃ）の開口３Ａを通して、ワークＷを、Ｙ軸負方向側（Ｙ軸正方向側）に連接された他の生産装置ｍとの間で受け渡すことができるようになっている。
また、回転テーブル５をＺ軸正方向から見て反時計回り（時計回り）に９０°回転させれば、右腕部２４Ｒ（左腕部２４Ｌ）によって上面搬送口部３０ｂおよび底面搬送口部３０ｄの開口３Ａを通して、ワークＷを、上側および下側に連接された他の生産装置ｍとの間で受け渡すことができるようになっている。
このため、多関節ロボット２４は、作業領域Ｓと複数のワーク搬送口との間で、ワークＷを移動させるワーク移動部を構成している。
【００６３】
処理装置部２６は、生産装置ｍ内に搬入されたワークＷに適宜の生産処理を施すものである。例えば、上記第１の実施形態の作業ユニット６と同様の構成を採用してもよいが、本実施形態では、多関節ロボット２４の動作と組み合わせて生産処理を行う構成も採用することができる。この場合、処理装置部２６および多関節ロボット２４の組合せは、作業領域Ｓを有し、作業領域Ｓに配置されたワークＷに対して生産処理を行う処理部を構成している例となっている。また、本実施形態の処理部は、その一部を構成する処理装置部２６）は筐体２０から搬出することも可能であるが、生産システム２００の稼働時には、装置基体である筐体２０の内部に備えられた処理部を構成しており、その他を構成する多関節ロボット２４は、非稼働時も筐体２０の内部に備えられた処理部を構成している。
例えば、図９には、ワークＷの組み立てる生産処理を行うことができるように、処理装置部２６が、ワークＷに生産処理を施す間、固定するワーク固定治具２５と、処理部基台２２上で、ワーク固定治具２５の位置、姿勢を変更可能に保持する作業ステージ２３とからなる場合の例を示した。
作業ステージ２３の装置構成は、例えば、ＸＹＺステージやゴニオステージの組合せや、パラレルリンクステージなどを採用することができる。作業ステージ２３は、装置電装制御部２１に電気的に接続され、装置電装制御部２１からの制御信号に基づいて、動作制御を行えるようになっている。
なお、ワーク固定治具２５の位置、姿勢を変更しなくても組み立てることができる場合には、作業ステージ２３は単なる保持台とし、装置電装制御部２１とは接続されない構成としてもよい。
処理装置部２６の他の例としては、例えば、多関節ロボット２４により脱着可能あるいは把持可能に設けられた適宜の作業ツールを供給する作業ツールマガジンなどを挙げることができる。
【００６４】
次に、生産システム２００の動作について、上記第１の実施形態と異なる点を中心に説明する。
上記第１の実施形態の生産システム１００が、ワーク移動部８の動作と回転テーブル５の動作とを組合せることによって連接された生産装置Ｍ間でワークＷを搬送していくのに対して、本実施形態の生産システム２００は、多関節ロボット２４と回転テーブル５との動作とを組み合わせることによって、連接された生産装置ｍ間でワークＷを搬送する点が異なる。
例えば、図８において、ワークＷ（以下、Ｗ１、Ｗ２として区別する場合がある）を生産装置ｍ１１から生産装置ｍ１２に搬入し、生産装置ｍ１２で生産処理を行った後、生産装置ｍ２２に搬出する場合を例にして簡単に説明する。各生産装置ｍ内の動作は、上記第１の実施形態と同様に各生産装置ｍ内の装置電装制御部２１によって制御される。
【００６５】
図９に示すように、生産装置ｍ１２では、装置電装制御部２１の制御によって、回転テーブル５の位置を多関節ロボット２４が処理部基台２２の中心を挟んで正面搬送口部３０ａに面する位置に移動させ、右腕部２４Ｒを駆動し、右腕部２４Ｒの把持部２４ａを左側面搬送口部３０ｅに形成された開口３Ａの近傍に移動させる。そして、生産装置ｍ１１の多関節ロボット２４の左腕部２４Ｌの把持部２４ａに把持され、開口３Ａの近傍に移動されたワークＷ１を受け取らせる。
この間、装置電装制御部２１は、左腕部２４Ｌを同時並行的に駆動して、すでに生産処理が完了してワーク固定治具２５上に配置されていたワークＷ２を把持して移動させ、ワーク固定治具２５上からワークＷ２を除去しておく。
【００６６】
次に、装置電装制御部２１は、右腕部２４Ｒを駆動して、ワークＷ１の姿勢を必要に応じて変えながら、ワークＷ１を処理装置部２６のワーク固定治具２５上に移動させる。
またこの間に、装置電装制御部２１は、回転テーブル５をＺ軸正方向側から見て時計回りに９０°回転させて、左腕部２４Ｌを正面搬送口部３ａ側に移動し、左腕部２４Ｌを駆動して左腕部２４Ｌの把持部２４ａに把持されたワークＷ２を上面搬送口部３０ｂに形成された開口３Ａの近傍に移動させる。
そして、生産装置ｍ２２側から同様に移動された多関節ロボット２４の把持部２４ａとの間で、開口３Ａを通してワークＷ２を生産装置ｍ２２側に受け渡す。
この間、処理装置部２６および右腕部２４Ｒによって、ワークＷ１に生産処理を施すことができる場合には、ワークＷ１に生産処理を施す。
また、例えば、組立作業など、処理装置部２６に加えて、右腕部２４Ｒ、左腕部２４Ｌの協働作業が必要となる場合には、ワークＷ２を生産装置ｍ２２に受け渡した後に、左腕部２４Ｌの把持部２４ａを処理装置部２６まで移動してから、右腕部２４Ｒ、左腕部２４Ｌを用いて、ワークＷ１に対する生産処理を施す。
生産処理が終了したワークＷ１は、上記のワークＷ２と同様にして、生産装置ｍ２２に搬出する。
【００６７】
また、連接方向が異なる他の生産装置ｍにワークＷ１、Ｗ２を移動させる場合も回転テーブル５の回転方向や多関節ロボット２４の駆動が異なるのみで、略同様にしてワークＷを搬送することができる。
【００６８】
このように本実施形態の生産システム２００では、上記第１の実施形態の生産システム１００と同様に、生産装置連接体２００Ａ内の各生産装置ｍの間で、ワークＷを搬送して、それぞれの処理装置部２６に対応した生産処理を施すことができる。
したがって、第１の実施形態の生産システム１００と同様に、ワークＷに施す生産処理が増えても設置面積の省スペース化を図ることができ、各生産処理を行う生産装置ｍの間でワークＷを効率的に搬送することができる。
【００６９】
また、本実施形態の生産システム２００では、処理装置部２６および多関節ロボット２４が処理部を構成するとともに、多関節ロボット２４は、ワーク移動部を兼ねている点でも、生産装置ｍの小型化、省スペース化、低コスト化を図ることができる。
【００７０】
［第３の実施形態］
本発明の第３の実施形態に係る生産システムについて説明する。
図１０は、本発明の第３の実施形態に係る生産システムの概略構成を示す模式的な斜視図である。図１１（ａ）は、本発明の第３の実施形態に係る生産システムに用いる生産装置の概略構成を示す模式的な斜視図である。図１１（ｂ）は、図１１（ａ）におけるＣ−Ｃ断面図である。なお、図中のＸＹＺ座標系は、上記第１の実施形態の各図のＸＹＺ座標系と同様である。
【００７１】
本実施形態の生産システム３００は、図１０に示すように、装置内部に設けられた作業領域に配置されるワークに対して生産処理を行う生産装置Ｋが少なくとも３つ以上連接されてなる生産装置連接体３００Ａと、生産装置連接体３００Ａの各生産装置Ｋの動作を制御するシステム制御部３００Ｂとを備える。また、生産システム３００の生産装置Ｋは水平方向（Ｙ軸方向）および鉛直方向（Ｚ軸方向）に連接されている。
生産装置連接体３００Ａは、上記第１の実施形態の各生産装置Ｍに代えて、生産装置Ｋを備える。
以下では、各生産装置Ｋを配置位置で区別する場合には、上記第１の実施形態と同様に、添字ｉ、ｊを付して生産装置Ｋｉｊのように表す。ここで、添字ｉはＺ軸負方向側から正方向側に数えた層数、添字ｊはＹ軸負方向側から正方向側に数えた列数であり、添字ｉは１〜３、添字ｊは、１〜６の整数値をとる。
生産装置Ｋは、上記第１の実施形態の生産装置Ｍの筐体２および筐体２の内部の構成（図１１（ａ）、（ｂ）では不図示）に加えて連結部４０Ａを有する処理本体部４０と、処理本体部４０を着脱可能に連結する基体部筐体４１とを備え、装置電装制御部７に代えて装置電装制御部４２を備える。生産装置Ｋの外形状は、上記第１の実施形態の生産装置Ｍと略同様の細長い直方体状、あるいは略箱状であり、配置姿勢は生産装置Ｍと同様である。
以下では、上記第１の実施形態と異なる点を中心に説明する。
【００７２】
処理本体部４０の連結部４０Ａは、図１１（ｂ）に示すように、筐体２の正面壁部２ａに対向する側を覆う背面壁部４０ａと、背面壁部４０ａからＸ軸負方向側に突出して設けられ基体部筐体４１の端部に内嵌可能に設けられた結合部４０ｂと、結合部４０ｂの突出方向側の端面に設けられ、筐体２に内蔵された回転テーブル５、作業ユニット６、およびワーク移動部８ａ、８ｃ、８ｅ、８ｆにそれぞれ電気的に接続された配線端子４０ｃとを備える。
なお、特に図示しないが、本実施形態の結合部４０ｂは、連結された基体部筐体４１に対する位置を適宜の固定部材、例えば、ボルトナット、固定ピン、フックなどによって固定できるようになっている。
【００７３】
基体部筐体４１は、Ｚ軸正方向側、Ｙ軸正方向側、Ｚ軸負方向側、およびＹ軸負方向側を、それぞれ覆う矩形平板状の上面壁部４１ｂ、右側面壁部４１ｃ、底面壁部４１ｄ、におよび左側面壁部４１ｅを備え、Ｘ軸方向に延ばされた四角柱外形を有する筒状の筐体であり、略箱状の形状を有している。
これら、上面壁部４１ｂ、右側面壁部４１ｃ、底面壁部４１ｄ、および左側面壁部４１ｅは、それぞれ、他の生産装置Ｋにおいて、同様の外形状を有する底面壁部４１ｄ、左側面壁部４１ｅ、上面壁部４１ｂ、および右側面壁部４１ｃと連接可能に設けられており、いずれも連接壁部を構成している。
またこれら各連接壁部の表面形状は、上記第１の実施形態の筐体２の上面壁部２ｂ、右側面壁部２ｃ、底面壁部２ｄ、左側面壁部２ｅと同様な形状とされる。
ただし、基体部筐体４１のＹＺ平面における断面の外形状は、本実施形態の筐体２のＹＺ平面における断面の外形状よりもわずかに大きい形状を有する。
【００７４】
基体部筐体４１のＸ軸正方向側の端部には、処理本体部４０の連結部４０Ａを外嵌し、処理本体部４０を位置決め状態に保持する矩形状の開口部である正面連結部４１ｇが設けられている。
正面連結部４１ｇによる位置決め状態は、処理本体部４０の上面壁部２ｂ、右側面壁部２ｃ、底面壁部２ｄ、および左側面壁部２ｅが、それぞれ、上面壁部４１ｂ、右側面壁部４１ｃ、底面壁部４１ｄ、および左側面壁部４１ｅと平行、かつこれらで囲まれた内部側に位置するような位置決め状態とする。
このため、基体部筐体４１は、これら上面壁部４１ｂ、右側面壁部４１ｃ、底面壁部４１ｄ、および左側面壁部４１ｅによって、それぞれ、連接方向Ｃｂ、Ｃｃ、Ｃｄ、Ｃｅにおいて、それぞれ他の基体部筐体４１と連接可能とされている。
なお、特に図示しないが、正面連結部４１ｇは、連結された処理本体部４０の連結部４０Ａを適宜の固定部材、例えば、ボルトナット、固定ピン、フックなどによって固定できるようになっている。
このように、基体部筐体４１は、少なくとも２方向は１つの面に平行とされ、少なくとも１方向は前記１つの面と交差する方向とされた３方向以上の連接方向において、他の生産装置と連接可能に設けられた３以上の連接壁部を有する装置基体を構成している。
【００７５】
基体部筐体４１の内部の長手方向の中間部には、長手方向の両端部側にそれぞれ延ばされた接続配線４３、４５を中継接続する中継基板４４が設けられている。
接続配線４３は、処理本体部４０の配線端子４０ｃと着脱可能に電気的な接続をとるもので、本実施形態では可撓性を有する複数の電気ケーブルからなる。
また、中継基板４４から正面連結部４１ｇまでの基体部筐体４１の内部空間４１ｉは、正面連結部４１ｇを嵌合状態に収容するとともに、配線端子４０ｃに接続された接続配線４３を格納できる大きさに設けられている。
【００７６】
接続配線４５は、装置電装制御部４２と中継基板４４との間の電気的な接続をとるもので、接続配線４３と同様に可撓性を有する複数の電気ケーブルからなる。
また、中継基板４４から、正面連結部４１ｇと反対側の端部である背面開口４１ｆまでの基体部筐体４１の内部空間４１ｈは、装置電装制御部４２を収容するとともに、装置電装制御部４２と中継基板４４とに接続された接続配線４５を格納できる大きさに設けられている。
【００７７】
なお、接続配線４３、４５は、生産装置連接体３００Ａを構成する各基体部筐体４１に共通な接続インターフェースを有している。このため、互いに異なる生産装置Ｋ同士の間で、処理本体部４０同士、装置電装制御部４２同士を交換して接続できるようになっている。
【００７８】
装置電装制御部４２は、例えば、電源や制御回路などが設けられた装置電装部本体４２ｂと、装置電装部本体４２ｂを支持し、背面開口４１ｆに対して着脱可能に設けられた支持体４２ａとを備える。
なお、特に図示しないが、支持体４２ａは、連結された処理本体部４０の連結部４０Ａを適宜の固定部材、例えば、ボルトナット、固定ピン、フックなどによって固定できるようになっている。
【００７９】
本実施形態の生産装置Ｋでは、処理本体部４０の筐体２は、装置基体である基体部筐体４１に対して機械的に着脱可能に設けられている。また、筐体２の配線端子４０ｃと接続配線４３とにより、筐体２に内蔵された作業ユニット６、回転テーブル５、およびワーク移動部８は、中継基板４４、接続配線４５を介して、それぞれの動作を行う装置電装制御部４２に対して電気的に着脱可能に設けられている。すなわち、接続配線４３、接続配線４５、および中継基板４４は、接続手段を構成している。
したがって、本実施形態では、生産装置Ｋ同士は、基体部筐体４１によって連接することができる。このため、筐体２は、本実施形態の筐体２は装置基体の機能を有さなくてもよい。
例えば、本実施形態の筐体２の正面壁部２ａ、上面壁部２ｂ、右側面壁部２ｃ、底面壁部２ｄ、左側面壁部２ｅは、連接壁部の機能を有さず、ワーク搬送口を備えた部材としてのみ機能してもよい。このような場合には、生産装置Ｋは、筐体２内に備えられた処理部が、連結部４０Ａを介して装置基体である基体部筐体４１の外部に着脱可能とされており、生産システム３００の稼働時には、処理部が装置基体に装着されることで装置基体に備えられる場合の例となっている。すなわち、処理部は装置基体の内部に備えられる形態には限定されない。
しかしながら、本実施形態でも、例えば、筐体２同士で係合したり固定したりする連接壁部を備えることで、筐体２が装置基体の機能を有していてもよい。この場合には、上記第１の実施形態と同様に、生産システムの稼働時に処理部が装置基体の内部に備えられた場合の例になる。
【００８０】
このような構成により、本実施形態の生産装置Ｋは、基体部筐体４１において他の生産装置Ｋと連接することで、上記第１の実施形態の生産装置Ｍと同様に、他の生産装置Ｋを各連接方向に連接させて、水平方向および鉛直方向に複数の生産装置Ｋを連結させた生産装置連接体３００Ａを構成することができる。
また、生産装置Ｋの処理本体部４０の筐体２の上面壁部２ｂ、右側面壁部２ｃ、底面壁部２ｄ、および左側面壁部２ｅは、基体部筐体４１の上面壁部４１ｂ、右側面壁部４１ｃ、底面壁部４１ｄ、および左側面壁部４１ｅにそれぞれ平行とされ、Ｘ軸方向から見たときに、これら上面壁部４１ｂ、右側面壁部４１ｃ、底面壁部４１ｄ、および左側面壁部４１ｅで囲まれる矩形領域の内側に位置決めされる。
このため、図１０に示すように、各処理本体部４０は、Ｙ軸方向およびＺ軸方向にそれぞれ隙間をあけて、筐体２同士が接触しない状態で連接されている。
また、各処理本体部４０の基体部筐体４１に対する位置決め状態は共通のため、各処理本体部４０に設けられた上面搬送口部３ｂ、右側面搬送口部３ｃ、底面搬送口部３ｄ、および左側面搬送口部３ｅは、それぞれ隣接する他の生産装置Ｋにおける処理本体部４０の底面搬送口部３ｄ、左側面搬送口部３ｅ、上面搬送口部３ｂ、および右側面搬送口部３ｃと互いに対向され、それぞれが開口されたとき、連接し合う生産装置Ｋの間が連通される。
これにより、上記第１の実施形態と同様に、これら上面搬送口部３ｂ、右側面搬送口部３ｃ、底面搬送口部３ｄ、および左側面搬送口部３ｅに形成された開口３Ａを通して、ワークＷを搬送することが可能となる。
したがって、第１の実施形態の生産システム１００と同様に、ワークＷに施す生産処理が増えても設置面積の省スペース化を図ることができ、各生産処理を行う生産装置Ｋの間でワークＷを効率的に搬送することができる。
【００８１】
また、生産装置Ｋは、基体部筐体４１の正面連結部４１ｇおよび背面開口４１ｆにおいて、それぞれ、処理本体部４０および装置電装制御部４２と、機械的、電気的に着脱可能に連結されている。
このため、例えば、処理本体部４０と基体部筐体４１との間の固定部材を外すなどして互いの固定を解除して処理本体部４０をＸ軸正方向側に引き出し、接続配線４３と配線端子４０ｃとの接続を解除することによって、生産装置連接体３００Ａから処理本体部４０のみを容易に取り外すことができる。そして、処理本体部４０をメンテナンスしたり、交換したりした後、再び、基体部筐体４１に連結することができる。
処理本体部４０の作業ユニット６、回転テーブル５、およびワーク移動部８は、生産装置Ｋのそれぞれの間で、筐体２ごと交換可能に設けられている。
【００８２】
また、同様にして、装置電装制御部４２と背面開口４１ｆとの間の固定部材を外すなどして互いの固定を解除して装置電装制御部４２をＸ軸負方向側に引き出し、接続配線４５を装置電装部本体４２ｂとの接続を解除することによって、生産装置連接体３００Ａから装置電装制御部４２のみを取り外すことができる。そして、装置電装制御部４２をメンテナンスしたり、交換したりした後、再び、基体部筐体４１に連結することができる。
また、処理本体部４０、装置電装制御部４２は、各生産装置Ｋの基体部筐体４１との間で取り付けの互換性を有するため、処理本体部４０に内蔵された作業ユニット６の配置を変更する場合に、基体部筐体４１の位置を移動したり、組み替えたりすることなく、処理本体部４０のみを取り外して配置位置を変更することができる。
【００８３】
このため、生産システム３００における搬送経路を代えることなく、ワークＷに施す生産処理の組合せを変更することができる。したがって、生産システム３００の配置替えを行うことなく生産ラインを容易に変更できる。したがって、製品の機種変更などにも容易かつ迅速に対応することができる。また多品種少量生産にも好適となる。
【００８４】
なお、上記の説明では、生産装置の装置基体の連接方向が、水平面に沿って直交する２方向と、鉛直方向の３方向に沿う場合の例で説明したが、これら３方向は、互いに直交する方向には限定されず、一部または全部が斜めに交差する方向に沿っていてもよい。
したがって、連接方向が平行となる１つの面は水平面には限定されないため、回転支持部の回転軸も鉛直方向に限定されず、１つの面の法線の向きに回転軸の方向を設ければよい。
また、１つの面と連接方向との平行性は、厳密に平行である必要はなく、例えば開口の大きさなどによりワークを出し入れに支障がない場合には、回転支持部の回転面と連接方向とが、わずかに傾斜している略平行な位置関係でもよい。例えば、±５°程度の傾斜は許容される。
【００８５】
また、上記の説明では、生産装置の連接方向は、連接方向Ｃa、Ｃｂ、Ｃｃ、Ｃｄ、Ｃｅの５方向の例で説明したが、少なくとも２方向は１つの面に平行とされ、少なくとも１方向はこの１つの面と交差する方向とされた３方向以上であればよい。
【００８６】
また、上記の説明では、簡単のため、生産システムは、１つの生産装置にワークＷを１つずつ搬送して生産処理を行う場合の例で説明したが、複数のワーク入口から、複数のワークＷを搬入し、搬送経路の途中で、例えば組み立てて、部分組立体としてワーク出口から取り出すようにしてもよい。
また、生産システム内に、独立な生産ラインを形成する生産装置を複数並列して配列しておき、複数のワークＷを複数のワーク入口に搬入して、各ワークＷの搬送経路を分けることで、異なるワークに対する生産処理を同時並行的に行う並列化処理を行ってもよい。
例えば、上記第１の実施形態の生産システム１００において、各層の６台の生産装置Ｍにより、それぞれ水平方向に延びる３本の搬送系列を構成し、生産装置Ｍ１１、Ｍ２１、Ｍ３１の正面搬送口部３ａをワーク入口として、それぞれに１つずつのワークＷを搬入し、各ワークＷを各層毎に搬送して、生産処理を行い、生産装置Ｍ１６、Ｍ２６、Ｍ３６の正面搬送口部３ａをワーク出口として、それぞれ別個に取り出すようにすれば、３列の並行化処理を行うことができる。
これら並行化処理は、各層ごとに同一の生産処理であっても、各層ごとに異なる生産処理であってもよい。
このように、本発明の生産システムによれば、複数の生産装置によって、異なる生産処理を異なるワークに対して並列化処理ができるので生産効率が向上する。また、生産処理のスピード（タクト）や搬送タイミングの調整が容易となる。
【００８７】
また、上記の第１の実施形態の説明では、ワーク移動部８が、鉛直面内移動機構９を備えることで、連接方向に沿う方向以外にも、例えば、上下方向や開口３Ａの幅方向には沿う移動を行うことができる場合の例で説明した。このようにすれば、ワークＷの大きさや形状が変更されても、これに対応して開口３Ａにおける把持部１１ａの位置を変更できるため、受け渡しが容易となる。
ただし、開口３Ａ内の一定位置でワークＷを受け渡すことができる場合には、ワーク移動部８は、鉛直面内移動機構９を適宜高さの支持部材に変更し、スライド移動機構１０によって、連接方向に沿って開口３Ａと作業領域Ｓとの間で進退する構成としてもよい。この場合、ワーク移動部８および筐体２をより小型化、低コスト化することができる。
【００８８】
また、上記第３の実施形態では、処理本体部４０として、上記第１の実施形態の筐体２を用いた場合の例で説明したが、上記第３の実施形態の筐体２は、第１の実施形態とは異なり装置基体を構成していなくてもよい。また、第３の実施形態の例では、他の生産装置Ｋにおける筐体２と互いに当接して連接することはなく、上下方向に積層されることもない。このため、上記第１の実施形態の筐体２よりも低い剛性を有する構成を採用することができる。
【００８９】
また、上記に説明したすべての構成要素は、本発明の技術的思想の範囲で適宜組み合わせて実施することができる。
例えば、図１０、図１１（ａ）、（ｂ）に示すように、上記第３の実施形態の処理本体部４０では、上記第１の実施形態の筐体２およびその内部構成に代えて、上記第２の実施形態の筐体２０およびその内部構成に代えて実施してもよい。また、この場合の筐体２０も、装置基体を構成していなくてもよいため、上記第２の実施形態の筐体２０よりも低い剛性を有する構成を採用することができる。
【符号の説明】
【００９０】
２、２０  筐体（装置基体）
２ａ、２０ａ  正面壁部（連接壁部）
２ｂ、２０ｂ、４１ｂ  上面壁部（連接壁部）
２ｃ、２０ｃ、４１ｃ  右側面壁部（連接壁部）
２ｄ、２０ｄ、４１ｄ  底面壁部（連接壁部）
２ｅ、２０ｅ、４１ｅ  左側面壁部（連接壁部）
３Ａ  開口
３ａ、３０ａ  正面搬送口部（ワーク搬送口）
３ｂ、３０ｂ  上面搬送口部（ワーク搬送口）
３ｃ、３０ｃ  右側面搬送口部（ワーク搬送口）
３ｄ、３０ｄ  底面搬送口部（ワーク搬送口）
３ｅ、３０ｅ  左側面搬送口部（ワーク搬送口）
５  回転テーブル（回転支持部）
６  作業ユニット（処理部）
６ｂ  作業機構
６ｄ  正面開口部
７、２１、４２  装置電装制御部
８、８ａ、８ｃ、８ｅ、８ｆ  ワーク移動部
９  鉛直面内移動機構
１０  スライド移動機構
１１  把持旋回機構
１１ａ  把持部
１２  反転機構
１３  昇降移動機構
２０  筐体
２４  多関節ロボット（ワーク移動部、処理部）
２６  処理装置部（処理部）
４０  処理本体部
４０Ａ  連結部
４０ｂ  結合部
４０ｃ  配線端子
４１  基体部筐体（装置基体）
４１ｆ  背面開口
４１ｇ  正面連結部
４２ｂ  装置電装部本体
４３、４５  接続配線（接続手段）
４４  中継基板（接続手段）
１００、２００、３００  生産システム
１００Ａ、２００Ａ、３００Ａ  生産装置連接体
１００Ｂ、２００Ｂ、３００Ｂ  システム制御部
Ｃａ、Ｃｂ、Ｃｃ、Ｃｄ、Ｃｅ  連接方向
Ｍ、Ｍ１１、Ｍ１２、Ｍ１３、Ｍ２１、Ｍ２３、Ｍ２６、Ｍ３１、Ｍ３２、Ｍ３６、ｍ、ｍ１１、ｍ１２、ｍ１３、ｍ２１、ｍ２２、ｍ２３、ｍ３１、ｍ３２、ｍ３３、Ｋ、Ｋ１１、Ｋ１２、Ｋ１６、Ｋ２１、Ｋ２２、Ｋ２６、Ｋ３１、Ｋ３２、Ｋ３６  生産装置
Ｓ  作業領域
Ｗ、Ｗ１、Ｗ２  ワーク
【図１】
2011025358.tif 000003
【図２】
2011025358.tif 000004
【図３】
2011025358.tif 000005
【図４】
2011025358.tif 000006
【図５】
2011025358.tif 000007
【図６】
2011025358.tif 000008
【図７】
2011025358.tif 000009
【図８】
2011025358.tif 000010
【図９】
2011025358.tif 000011
【図１０】
2011025358.tif 000012
【図１１】
2011025358.tif 000013