(57)【要約】【課題】  ロボットと位置検出カメラ間の座標軸の回転方向のずれを修正するロボットの制御方法を提供する。【解決手段】  ＸＹ平面上に設定した３点以上の計測位置と前記ＸＹ平面に垂直なＺ軸方向に設定した２点以上の計測位置に対し、前記ロボットを操作し前記三次元位置計測装置によって前記各計測位置の位置座標を計測し、前記三次元位置計測装置の座標系における各計測位置の位置座標と前記ロボットの動作量に基づいて、前記三次元位置計測装置の座標系から前記ロボットの座標系への変換係数を算出し、前記三次元位置計測装置より計測した対象物の位置情報を前記変換係数によって変換し、この変換した値に基づいて前記ロボットを動作させる。【選択図】        図３
2011036975.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１ロボットの先端に配設された三次元位置計測装置が検知した対象物の位置情報に基づいて当該第１ロボットを動作させる制御方法において、
前記第１ロボットを動作させることにより前記第１ロボットのロボット座標のＸＹ平面上に設定した３つ以上の異なる計測位置及び前記ＸＹ平面に垂直なＺ軸上に設定した２つ以上の異なる計測位置において計測対象物の位置を前記三次元位置計測装置によって計測し、
前記第１ロボットの動作量と前記三次元位置計測装置の座標系における計測対象物の各計測位置の位置座標とに基づいて、前記三次元位置計測装置の座標系から前記第１ロボットの座標系への第１変換係数を算出し、
この第１変換係数によって前記三次元位置計測装置が計測した対象物の位置情報を変換し、この変換した値に基づいて前記第１ロボットを動作させることを特徴とするロボットの制御方法。
【請求項２】
第１ロボットの先端に配設された三次元位置計測装置が検知した対象物の位置情報に基づいて第２ロボットを動作させる制御方法において、
前記第２ロボットを動作させることにより前記第２ロボットのロボット座標のＸＹ平面上に設定した３つ以上の異なる計測対象物の位置及び前記ＸＹ平面に垂直なＺ軸方向に２つ以上の異なる計測対象物の位置を前記三次元位置計測装置によって計測し、
前記第２ロボットの動作量と前記三次元位置計測装置の座標系における計測対象物の各計測位置の位置座標とに基づいて、前記三次元位置計測装置の座標系から前記第２ロボットの座標系への第２変換係数を算出し、
この第２変換係数によって前記三次元位置計測装置が計測した対象物の位置情報を変換し、この変換した値に基づいて前記第２ロボットを動作させることを特徴とするロボットの制御方法。
【請求項３】
第１ロボットの先端に配設された三次元位置計測装置が検知した対象物の位置情報に基づいて前記第１ロボットおよび第２ロボットを動作させる制御方法において、
前記第１ロボットを動作させることにより前記第１ロボットのロボット座標のＸＹ平面上に設定した３つ以上の異なる計測位置及び前記ＸＹ平面に垂直なＺ軸上に設定した２つ以上の異なる計測位置において計測対象物の位置を前記三次元位置計測装置によって計測し、前記第１ロボットの動作量と前記三次元位置計測装置の座標系における計測対象物の各計測位置の位置座標とに基づいて、前記三次元位置計測装置の座標系から前記第１ロボットの座標系への第１変換係数を算出し、
前記第２ロボットを動作させることにより前記第２ロボットのロボット座標のＸＹ平面上に設定した３つ以上の異なる計測対象物の位置及び前記ＸＹ平面に垂直なＺ軸方向に２つ以上の異なる計測対象物の位置を前記三次元位置計測装置によって計測し、
前記第２ロボットの動作量と前記三次元位置計測装置の座標系における計測対象物の各計測位置の位置座標とに基づいて、前記第１ロボットの先端に配設された三次元位置計測装置の座標系から前記第２ロボットの座標系への第２変換係数を算出し、
前記第１変換係数と第２変換係数に基づき第３変換係数を算出し、
基準となる第１のワークとは形態が異なる第２のワークに設置された対象物の位置を計測する場合には、第１のワークと第２のワークとの形態の差の情報に基づいて前記第１のロボットを動作させ、
さらに、前記第１変換係数によって前記三次元位置計測装置が計測した対象物の位置情報を変換し、この変換した値に基づいて前記第１ロボットを動作させ、
第３変換係数によって第１のワークと第２のワークとの形態の差を変換し、この変換した値に基づいて前記第２ロボットを動作させ、
さらに、前記第２変換係数によって前記三次元位置計測装置が計測した対象物の位置情報を変換し、この変換した値に基づいて前記第２ロボットを動作させることを特徴とするロボットの制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、三次元位置計測装置（ステレオカメラ）を取り付けたロボットと三次元位置計測装置との座標系のずれ、或いは三次元位置計測装置と関連した動作を行う別のロボットとの座標系のずれ修正するロボットの制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
ロボットアームの先端に取り付けた治具によって、ワークに加工を施すには、決められた位置にワークを固定し、この位置をロボットに予めティーチングしておくことで、連続して自動的にワークに加工を施すようにしている。
【０００３】
しかしながら、実際の生産ラインにおいては必ずしも決められた位置にワークが固定されるとは限らないため、ティーチングした位置と実際のワークの位置が若干ずれることになる。このずれを修正する提案が特許文献１になされている。
【０００４】
特許文献１には、ロボットアームの先端にステレオカメラなどの撮像手段を着脱自在に取り付け、この撮像手段によってワークの基準位置からのずれ量を検出し、このずれ量に応じてロボットの動作位置データを修正する内容が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００５−１３８２２３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
上述した技術は複数のロボットを用いて、１つのワークに対して関連する作業を行う場合には問題が生じる。即ち、複数のロボット或いは三次元位置計測装置の座標系は本来同一であるべきであるが、実際には個々のロボット間あるいは三次元位置計測装置との間には微妙にずれがある。例えば三次元位置計測装置によって検出した位置に基づいてロボットが動作する場合、三次元位置計測装置とロボットの座標軸の回転が１°ずれている場合、ロボットの先端を１００ｍｍシフトすると１．７５ｍｍの誤差が発生する。この１．７５ｍｍの誤差はロボットのアーム先端に溶接治具や締付装置を取り付けている場合を想定すると、大きな問題となる。
【０００７】
また、図７はハブマスターを用いてロボットに動作を教示する例を示している。この例にあっては、第１ロボット１０１がタイヤの本締めを行い第２ロボット１０２がタイヤの仮締めを行う例を示している。
【０００８】
即ち、第１、第２ロボット１０１，１０２に対し基準となるマスター１０３を目標に動作を教示しておき、第１ロボット１０１が備えるステレオカメラ１０５によって車体に取り付けられた実際のハブ１０４の位置を検出し、実際のハブ１０４とマスター１０３との位置誤差に基づいて教示動作を修正するのが従来の方法であった。
【０００９】
しかしながら、ステレオカメラ１０５で測定した位置情報を第１および第２ロボット１０１，１０２にそのまま伝送してもうまく組み付けることができない。その理由はロボットとステレオカメラとの座標系のずれである。つまり、ステレオカメラのスケールでは１０ｍｍと測定されるが、ロボットのスケールでは１１ｍｍと判断する場合、ステレオカメラのスケールでロボットを動かすと、ロボットによる作業位置がずれてしまう。
また、機種の違いによるハブ位置の差は車体の設計値から明らかであるので、マスター１０３の位置に車体の設計値の差（機種の差、例えば３０ｍｍ）を足して、教示動作を修正することが考えられる。
しかしながら、同じ補正量（例えば３０ｍｍ）を第１および第２ロボット１０１，１０２に与えても、座標スケールの違いにより第１ロボット１０１では３３ｍｍ動き、第２ロボット１０２では２７ｍｍしか動かないことが考えられる。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記課題を解決すべく第１発明は、第１ロボットの先端に配設された三次元位置計測装置が検知した対象物の位置情報に基づいて当該第１ロボットを動作させる制御方法であって、前記第１ロボットを動作させることにより前記第１ロボットのロボット座標のＸＹ平面上に設定した３つ以上の異なる計測位置及び前記ＸＹ平面に垂直なＺ軸上に設定した２つ以上の異なる計測位置において計測対象物の位置を前記三次元位置計測装置によって計測し、前記第１ロボットの動作量と前記三次元位置計測装置の座標系における計測対象物の各計測位置の位置座標とに基づいて、前記三次元位置計測装置の座標系から前記第１ロボットの座標系への第１変換係数を算出し、この第１変換係数によって前記三次元位置計測装置が計測した対象物の位置情報を変換し、この変換した値に基づいて前記第１ロボットを動作させるようにした。
【００１１】
また第２発明は、第１ロボットの先端に配設された三次元位置計測装置が検知した対象物の位置情報に基づいて第２ロボットを動作させる制御方法であって、
前記第２ロボットを動作させることにより前記第２ロボットのロボット座標のＸＹ平面上に設定した３つ以上の異なる計測対象物の位置及び前記ＸＹ平面に垂直なＺ軸方向に２つ以上の異なる計測対象物の位置を前記三次元位置計測装置によって計測し、前記第２ロボットの動作量と前記三次元位置計測装置の座標系における計測対象物の各計測位置の位置座標とに基づいて、前記三次元位置計測装置の座標系から前記第２ロボットの座標系への第２変換係数を算出し、この第２変換係数によって前記三次元位置計測装置が計測した対象物の位置情報を変換し、この変換した値に基づいて前記第２ロボットを動作させるようにした。
【００１２】
また第３発明は、第１ロボットの先端に配設された三次元位置計測装置が検知した対象物の位置情報に基づいて前記第１ロボットおよび第２ロボットを動作させる制御方法であって、前記第１ロボットを動作させることにより前記第１ロボットのロボット座標のＸＹ平面上に設定した３つ以上の異なる計測位置及び前記ＸＹ平面に垂直なＺ軸上に設定した２つ以上の異なる計測位置において計測対象物の位置を前記三次元位置計測装置によって計測し、前記第１ロボットの動作量と前記三次元位置計測装置の座標系における計測対象物の各計測位置の位置座標とに基づいて、前記三次元位置計測装置の座標系から前記第１ロボットの座標系への第１変換係数を算出し、前記第２ロボットを動作させることにより前記第２ロボットのロボット座標のＸＹ平面上に設定した３つ以上の異なる計測対象物の位置及び前記ＸＹ平面に垂直なＺ軸方向に２つ以上の異なる計測対象物の位置を前記三次元位置計測装置によって計測し、前記第２ロボットの動作量と前記三次元位置計測装置の座標系における計測対象物の各計測位置の位置座標とに基づいて、前記第１ロボットの先端に配設された三次元位置計測装置の座標系から前記第２ロボットの座標系への第２変換係数を算出し、前記第１変換係数と第２変換係数に基づき第３変換係数を算出し、基準となる第１のワークとは形態が異なる第２のワークに設置された対象物の位置を計測する場合には、第１のワークと第２のワークとの形態の差の情報に基づいて前記第１のロボットを動作させ、さらに、前記第１変換係数によって前記三次元位置計測装置が計測した対象物の位置情報を変換し、この変換した値に基づいて前記第１ロボットを動作させ、第３変換係数によって第１のワークと第２のワークとの形態の差を変換し、この変換した値に基づいて前記第２ロボットを動作させ、さらに、前記第２変換係数によって前記三次元位置計測装置が計測した対象物の位置情報を変換し、この変換した値に基づいて前記第２ロボットを動作させるようにした。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、複数のロボットが協働して動作する際、或いは、ワーク（対象物）の位置が教示された位置とずれている場合でも、ロボットと三次元位置計測装置との相対的な位置関係は維持されるので、その後の動作は変化前と同様の動作で対応できる。
【００１４】
また、本発明によれば簡単に座標変換係数を算出することができ、ロボット動作の信頼性を高めることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明に係るロボットの制御方法を適用したタイヤ組み付けラインの全体斜視図
【図２】タイヤ組み付けラインのブロック図
【図３】（ａ）〜（ｅ）は第１ロボットのキャリブレーションの手順を示した図
【図４】第２ロボットに取り付けた検査治具と第１または第２ロボットに取り付けた三次元位置計測装置（ステレオカメラ）との関係を示す図
【図５】マスターと実際のハブの位置のずれを示す側面図
【図６】第１ロボット１と第２ロボット２の座標系がずれている場合の説明図
【図７】従来の問題点を説明した図
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下に本発明の実施の形態を添付図面に基づいて説明する。図１に示すように、実施例では第１ロボット１、第２ロボット２及び第３ロボット３が自動車車体Ｗのタイヤ組付けラインに沿って配置されている。
【００１７】
第１ロボット１及び第３ロボット３は自動車車体ＷのハブボルトにタイヤＴを本締めするロボットであり、第１ロボット１は前輪のハブ４に対応する箇所に配置され、第３ロボット３は後輪のハブ５に対応する箇所に配置されている。
【００１８】
これら第１ロボット１及び第３ロボット３は先端にハブの位置を検出するステレオカメラ（三次元位置計測装置）６，７と締付装置を備えている。
【００１９】
一方、第２ロボット２はタイヤ把持部８と締付装置を備え、タイヤ供給部９からタイヤＴを受け取り、前輪及び後輪のハブ４、５にタイヤＴを仮締めする。尚、前記タイヤ供給部９にはタイヤＴが受け渡し位置まで搬入されたか否かを検出するカメラ（センサ）１０を配置している
【００２０】
また、第１ロボット１及び第３ロボット３の近傍には、ハブボルトに締め付けられるナットの供給部１１と、ナットを所定数（４個または５個）だけ整列してセットするテーブル１２が配置されている。
【００２１】
図２に示すように第１ロボット１のステレオカメラ６は第１画像処理装置２１に前輪のハブ４の画像情報を出力し、第３ロボット３のステレオカメラ７は第２画像処理装置２２に後輪のハブ５の画像情報を出力する。この第２画像処理装置２２には前記カメラ（センサ）１０からタイヤＴの画像情報が入力され、画像情報が演算処理される。
【００２２】
そして、第１画像処理装置２１及び第２画像処理装置２２は、演算部２３に接続され、この演算部２３では前輪のハブ４のハブボルト位置、後輪のハブ５のハブボルト位置、タイヤ供給部９上のタイヤのボルト穴位置が演算され、主制御装置２４に出力する。この主制御装置２４は演算部２３から入力された演算情報に基づいて第１、第２及び第３ロボット１，２，３の動作制御を行う。
【００２３】
また、搬送ライン近傍にはハブの形状をした基準となるマスターＭが配置され、このマスターＭを基準として第１ロボット、第２ロボット２及び第３ロボット３に動作を教示する。
【００２４】
第１ロボット１、第２ロボット２及び第３ロボット３が教示された動作を行うことで、タイヤＴを車体Ｗのハブに取り付ける。この実施例にあっては第１ロボット１及び第３ロボット３のステレオカメラ６，７によってハブ４，５の位置を確認し、この確認情報に基づいて第２ロボット２のタイヤ把持部８がタイヤ供給部９からタイヤＴを受け取り、ハブ４，５にタイヤＴを取り付けて仮締めし、この後第１ロボット１及び第３ロボット３が仮締め後のタイヤＴを本締めする。
【００２５】
ところで、第１ロボット１とステレオカメラ６の座標系（座標軸とスケール）とが一致していないと、ステレオカメラ６によるセンシング位置と第１ロボット１の動作位置とがずれ、ハブボルトにナットを締め付けられないなどの不具合が生じる。
【００２６】
本発明にあっては予めキャリブレーションを行い第１ロボット１とステレオカメラ６の座標系とを一致させている。図３に基づき第１ロボット１のキャリブレーションの方法を以下に説明する。
【００２７】
先ず図３に示すように、キャリブレーションのための検査治具３０をマスターＭに取り付ける。この検査治具３０にはマーク３１が設けられている。そして、検査治具３０を用いて第１ロボット１のキャリブレーションを行うには、図３（ａ）に示すようにステレオカメラ６の画面の左上にマーク３１を確認（１ポイント目）し、次いで第１ロボット１によってステレオカメラ６を移動することで、（ｂ）に示すようにステレオカメラ６の画面の右上にマーク３１を確認（２ポイント目）し、順次第１ロボット１によってステレオカメラ６を移動することで、（ｃ）〜（ｅ）に示すようにステレオカメラ６の画面の右下、左下、中央でマーク３１を確認（３〜６ポイント目）する。
【００２８】
尚、６ポイント目はＸＹ平面では５ポイント目と重なっているが、Ｚ軸方向に３０ｍｍ移動している。
また、図示例ではＸＹ平面でのポイントを５点とっているが、３点以上であればよい。
【００２９】
ここで、１ポイント目〜６ポイント目までの座標（ステレオカメラ６の座標系）を、（ｘ１、ｙ１、ｚ１）、（ｘ２、ｙ２、ｚ２）、（ｘ３、ｙ３、ｚ３）、（ｘ４、ｙ４、ｚ４）、（ｘ５、ｙ５、ｚ５）、（ｘ６、ｙ６、ｚ６）とする。
【００３０】
また第１ロボット１の座標系は各ポイント間のシフト量になる。即ち、
ＸＲＢ  …１ポイント目から２ポイント目までのロボットシフト量
Ｘ’ＲＢ…３ポイント目から４ポイント目までのロボットシフト量
ＹＲＢ  …２ポイント目から３ポイント目までのロボットシフト量
Ｙ’ＲＢ…４ポイント目から１ポイント目までのロボットシフト量
ＺＲＢ  …５ポイント目から６ポイント目までのＺ方向のロボットシフト量
ＸＲＢ  ＝Ｘ’ＲＢ
ＹＲＢ  ＝Ｙ’ＲＢ
【００３１】
上記から３次元の変換係数（第１変換係数）であるスケール値を求める。
スケール＝（ロボット座標）÷（ステレオカメラの座標）なので、
スケールＸ＝ＸＲＢ  ÷{（ｘ２−ｘ１）＋（ｘ２−ｘ４）}／２
スケールＹ＝ＹＲＢ  ÷{（ｙ４−ｙ１）＋（ｙ３−ｙ２）}／２
スケールＺ＝ＺＲＢ  ÷（ｚ５−ｚ６）
【００３２】
例えばステレオカメラの座標を、（ｘ１、ｙ１、ｚ１）＝（０、５、０、）、（ｘ２、ｙ２、ｚ２）＝（５、５、０、）、（ｘ３、ｙ３、ｚ３）＝（５、０、０、）、（ｘ４、ｙ４、ｚ４）-＝（０、０、０、）、（ｘ５、ｙ５、ｚ５）＝（３、３、０、）、（ｘ６、ｙ６、ｚ６）＝（３、３、３、）とし、ロボットの異動量を、ＸＲＢ＝５．１、ＹＲＢ＝ ４．９、ＺＲＢ＝３．１とした場合には、Ｘ、Ｙ、Ｚの各スケール（第１変換係数）は、スケールＸ＝５．１／５．０、スケールＹ＝４．９／５．０、スケールＺ＝３．１／３．０  となる。
【００３３】
以上において、先ず第１ロボットは予め教示された位置に先端を移動させ、その位置で第１ロボットに備えたステレオカメラはハブの位置情報を取得する。具体的にはマスターＭの位置情報と実際のハブの位置情報との誤差を認識する。この後、予め計算されたスケールＸ、スケールＹ、スケールＺを、それぞれの座標軸に対する測定値に乗じる。より詳細には、以下のようになる。
【００３４】
変換後のＸ方向の値Ｘ’＝ステレオカメラで測定した計測値Ｘ×スケールＸ
変換後のＹ方向の値Ｙ’＝ステレオカメラで測定した計測値Ｙ×スケールＹ
変換後のＺ方向の値Ｚ’＝ステレオカメラで測定した計測値Ｚ×スケールＺ
【００３５】
例えば、マスター位置に対して実際のハブの位置はｘ方向にプラス５ｍｍ、ｙ方向に５ｍｍ、ｚ方向に３ｍｍずれた位置に配置されたとする。また、前述した方法により求めたスケールＸ＝５．１／５．０、スケールＹ＝４．９／５．０、スケールＺ＝３．１／３．０であるから、
変換後のＸ方向の値Ｘ’＝５×５．１／５．０＝５．１
変換後のＹ方向の値Ｙ’＝５×４．９／５．０＝４．９
変換後のＺ方向の値Ｚ’＝３×３．１／３．０＝３．１となる。
【００３６】
変換後のそれぞれの値によってロボットに動作を指示すると、ステレオカメラで認識した誤差の通り、即ち、予め教示された動作に対して、ｘ方向に５ｍｍ、ｙ方向に５ｍｍ、ｚ方向に３ｍｍずれた位置において動作する。
【００３７】
第３ロボットのキャリブレーション方法及び動作手順も同様である。即ち、検査治具３０をマスターＭに取り付け、３次元の変換係数（第１変換係数）を求め、ステレオカメラ７により計測したハブの位置情報を変換し、この変換した値に基づいて第３ロボットを動作させる。
【００３８】
第２ロボット２は第１ロボット及び第３ロボットとは異なりステレオカメラを備えていない。このキャリブレーションは第２ロボット２の先端に検査治具３０を取り付けて行う。
【００３９】
第２ロボット２は第１ロボット１及び第３ロボット３のステレオカメラ６，７からの画像情報に基づいて前輪のハブ４及び後輪のハブ５にタイヤＴを仮締めするため、ステレオカメラ６及び７との間のキャリブレーションが必要になる。
【００４０】
第２ロボット２とステレオカメラ６またはステレオカメラ７との間のキャリブレーションを行うには、図４に示すように、第２ロボット２のタイヤ把持部８に検査治具３０を取り付け、この後は図３に示したと同様に、ステレオカメラ６の画面上に５ポイント（６ポイント目はＺ軸方向に３０ｍｍ）トレースし、ステレオカメラ６に対する第２ロボット２の第２変換係数を求める。
【００４１】
即ち、検査治具３０を用いて第２ロボット２のキャリブレーションを行うには、図３（ａ）に示すように、ステレオカメラ６の画面の左上にマーク３１を確認（１ポイント目）し、次いで第２ロボット２によって検査治具３０を移動することで、（ｂ）に示すようにステレオカメラ６の画面の右上にマーク３１を確認（２ポイント目）し、順次第２ロボット２によって検査治具３０を移動することで、（ｃ）〜（ｅ）に示すようにステレオカメラ６の画面の右下、左下、中央でマーク３１を確認（３〜６ポイント目）する。尚、６ポイント目はＸＹ平面では５ポイント目と重なっているが、Ｚ軸方向に３０ｍｍ移動している。
【００４２】
ここで、１ポイント目〜６ポイント目までの座標（ステレオカメラ６の座標系）を、（ｘ１、ｙ１、ｚ１）、（ｘ２、ｙ２、ｚ２）、（ｘ３、ｙ３、ｚ３）、（ｘ４、ｙ４、ｚ４）、（ｘ５、ｙ５、ｚ５）、（ｘ６、ｙ６、ｚ６）とする。
【００４３】
また第２ロボット２の座標系は各ポイント間のシフト量になる。即ち、
ＸＲＢ  …１ポイント目から２ポイント目までのロボットシフト量
Ｘ’ＲＢ…３ポイント目から４ポイント目までのロボットシフト量
ＹＲＢ  …２ポイント目から３ポイント目までのロボットシフト量
Ｙ’ＲＢ…４ポイント目から１ポイント目までのロボットシフト量
ＺＲＢ  …５ポイント目から６ポイント目までのＺ方向のロボットシフト量
ＸＲＢ  ＝Ｘ’ＲＢ
ＹＲＢ  ＝Ｙ’ＲＢ
【００４４】
上記から３次元の変換係数（第２変換係数）であるスケール値を求める。
スケール＝（ロボット座標）÷（ステレオカメラの座標）なので、
スケールＸ＝ＸＲＢ  ÷{（ｘ２−ｘ１）＋（ｘ２−ｘ４）}／２
スケールＹ＝ＹＲＢ  ÷{（ｙ４−ｙ１）＋（ｙ３−ｙ２）}／２
スケールＺ＝ＺＲＢ  ÷（ｚ５−ｚ６）
【００４５】
例えばステレオカメラの座標を、（ｘ１、ｙ１、ｚ１）＝（０、５、０、）、（ｘ２、ｙ２、ｚ２）＝（５、５、０、）、（ｘ３、ｙ３、ｚ３）＝（５、０、０、）、（ｘ４、ｙ４、ｚ４）-＝（０、０、０、）、（ｘ５、ｙ５、ｚ５）＝（３、３、０、）、（ｘ６、ｙ６、ｚ６）＝（３、３、３、）とし、ロボットの異動量を、ＸＲＢ＝５．１、ＹＲＢ＝ ４．９、ＺＲＢ＝３．１とした場合には、Ｘ、Ｙ、Ｚの各スケール（第１変換係数）は、スケールＸ＝５．１／５．０、スケールＹ＝４．９／５．０、スケールＺ＝３．１／３．０  となる。
【００４６】
以上において、第１ロボットに備えたステレオカメラがマスターＭの位置情報と実際のハブの位置情報との誤差を認識する。この後、前記スケールＸ、スケールＹ、スケールＺを、それぞれの座標軸に対する測定値に乗じる。
【００４７】
変換後のそれぞれの値によって第２ロボット２に動作を指示すると、ステレオカメラで認識した誤差の通り動作する。
【００４８】
ところで、マスターＭと実際のハブとのずれが小さい（２０ｍｍ以内）場合には、第１ロボット１に取り付けたステレオカメラ６で実際のハブを検知できるため、上記で得られた第２変換係数を用いて第２ロボット２を動作させればよい。
【００４９】
しかしながら、図５に示すように、マスターＭと機種Ａのハブ４の位置が大きく一致していない場合、具体的には小型車を基準としたマスターと大型車のハブとでは大きくハブの位置がずれることになる。例えば、ステレオカメラ６によって計測したハブ４の位置情報がホイールベースを基準としたマスターＭからのホイールベース方向のずれ（Ｔ）＝３０ｍｍ、トレッド方向のずれ(Ｂ)＝０ｍｍ、高さ方向のずれ（Ｈ）＝２０ｍｍとした場合、第１ロボット１に取り付けたステレオカメラ６の認識範囲を超えるため実際のハブを検知することができない。
【００５０】
機種（ワーク）変更の場合には、マスターに対してどの程度ハブの位置が異なるか予め機種（ワーク）のデータから予想することができるので、機種変更の際には第１ロボット、第２ロボット、第３ロボットはマスター位置に対する予め予想されるハブの位置（ギャップ）に対応するように教示動作を修正して動作する。
【００５１】
しかしながら、ロボットの座標系はロボットごとに異なるため、前記マスター位置に対する予め予想されるハブの位置（ギャップ）を各ロボットに与えてもそれぞれのロボットで異なった動作をしてしまう。
例えば、ギャップがホイールベース方向に３０ｍｍある場合、各ロボットにこの値を与えても、各ロボットが持つ固有の座標系の違いにより、第１ロボット１では３１ｍｍ、第２ロボット２では２７ｍｍ、第３ロボット３では３０ｍｍになることが考えられる。それぞれのロボットの移動量の差は、ステレオカメラによってセンシングしたハブの位置に対して前述した変換係数を乗じることにより算出した値を与えたとしてもキャンセルすることができない。
【００５２】
そこで、１つのロボットに合わせて他のロボットを連動させることが考えられる。例えば，３０ｍｍの指令に対して第１ロボット１が３３ｍｍ、第２ロボット２が２７ｍｍ移動してしまうような場合に、第２ロボット２は第１ロボット１に合わせて３３ｍｍ移動するようにすることである。
【００５３】
本実施例では、ステレオカメラを備えている第１ロボット１に合わせてステレオカメラを備えていない第２ロボットを連動させるため第３変換係数を算出している。
【００５４】
前記第３変換係数は第２変換係数を第１変換係数で除したものであり、図６に従って説明すると、第１ロボット１のスケールとして１１／１０が、第２ロボット２のスケールとして９／１０が与えられたと仮定すると、ギャップとして３０が与えられると第１ロボット１は３３の位置を修正して動作し、第２ロボット２は２７の位置を修正して動作する。その結果、３３と２７の位置のずれが発生し、このままでは連動した動きができない。そこで、第３変換係数として２７に１１／９を乗じて３３にすることで第１ロボットの動作に連動して第２ロボットを動作させることができる。
【００５５】
即ち、まとめると以下のようになる。
第３変換係数＝第２変換係数／第１変換係数
第１ロボットに与える値＝機種補正量＋（センシング量×第１変換係数）
第２ロボットに与える値＝（機種補正量×１／第３変換係数）＋（センシング量×第２変換係数）
【００５６】
第３ロボットと第２ロボットとの間についても第１ロボットと第２ロボットとの間と同様に、第２変換係数および第３変換係数に相当する変換係数を算出することができ、これら第２変換係数および第３変換係数を第４及び第５の変換係数として、後輪のハブにタイヤを取り付ける際に用いる。
【産業上の利用可能性】
【００５７】
本発明は、例えば車体のハブをステレオカメラで検出し、このハブにロボットによってタイヤを自動的に装着するラインに適用することができる。
【符号の説明】
【００５８】
１…第１ロボット、２…第２ロボット、３…第３ロボット、４，５…ハブ、６，７…ステレオカメラ、８…把持部、９…タイヤ供給部、１０…カメラ（センサ）、１１…ナットの供給部、１２…テーブル、２１…第１画像処理装置、２２…第２画像処理装置、２３…演算部、２４…主制御装置２４、３０…検査治具、３１…マーク、Ｗ…車体、Ｔ…タイヤ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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