(57)【要約】【課題】現在位置を測定して位置データを記録していく測位装置において、一連の位置データにより詳細な移動軌跡を表すことができ、且つ、位置データの全体の記録量がさほど大きくならないようにする。【解決手段】現在位置の測定を行う測位手段と、この測位手段の測定によって順次取得される一連の位置データの記録制御を行う記録制御手段とを備えた測位装置、並びに、その位置データの記録方法およびプログラムにおいて、一連の位置データにより示される移動軌跡の曲り箇所（Ｄ２，Ｄ３，Ｄ４，Ｄ５）の判別を行って、曲り箇所と判別されない部分の位置データを省いて、曲り箇所と判別された部分の位置データのみを記録させる。【選択図】図２
2011069622.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
現在位置の測定を行う測位手段と、
この測位手段の測定によって順次取得される一連の位置データの記録制御を行う記録制御手段と、
を備え、
前記記録制御手段は、
前記一連の位置データのうち、ほぼ直線状に位置が変化していく部分の位置データの記録を省いて、前記一連の位置データにより示される移動軌跡の曲り箇所の部分の位置データを記録することを特徴とする測位装置。
【請求項２】
前記測位手段の測定に基づき移動方向の変化の有無を判別する曲り箇所判別手段を備え、
前記記録制御手段は、
前記曲り箇所判別手段により移動方向に所定量以上の変化が有ったと判別される地点を曲り箇所として当該曲り箇所の部分の位置データを記録することを特徴とする請求項１記載の測位装置。
【請求項３】
前記曲り箇所判別手段は、
前記測位手段の測定によって取得される１つの位置データと、当該１つの位置データより前および後にそれぞれ取得される複数の位置データとに基づき、前記１つの位置データの取得地点における移動方向の変化の有無を判別するとともに、
前記測位手段の測定によって順次取得される一連の位置データに沿った各々の位置データに対して当該位置データの取得地点における移動方向の変化の有無を判別していくことを特徴とする請求項２記載の測位装置。
【請求項４】
前記曲り箇所判別手段は、
前記一連の位置データにより示される移動軌跡に沿って、曲り箇所であると判別された直近の地点或いは当該地点に後続する地点が固定的に設定される基準点の位置データと、前記基準点より後の地点で曲り箇所か否かの判別対象となる第１移動点の位置データと、前記第１移動点より後の地点で当該第１移動点から所定間隔離れた第２移動点の位置データとに基づいて、前記基準点から前記第１移動点の方向と、前記第１移動点から前記第２移動点の方向とに所定角度以上の差異があるかを判別し、
前記所定角度以上の差異があった場合に、前記第１移動点を曲り箇所として判別することを特徴とする請求項３記載の測位装置。
【請求項５】
前記曲り箇所判別手段と前記記録制御手段とは、前記測位手段の測定により位置データが取得されるのに伴いリアルタイムで、前記移動方向の変化の有無の判別と位置データの記録制御とを行うことを特徴とする請求項２記載の測位装置。
【請求項６】
前記測位手段は、
絶対位置の測定を行う絶対測位手段と、
相対的な位置変動の測定を行う相対測位手段とから構成されることを特徴とする請求項１記載の測位装置。
【請求項７】
測位手段の測定によって順次取得される一連の位置データの記録方法であって、
前記一連の位置データにより示される移動軌跡の曲り箇所の判別を行う曲り箇所判別ステップと、
前記曲り箇所判別ステップにより前記曲り箇所と判別されない部分の位置データの記録を行わずに、前記曲り箇所と判別された部分の位置データを記録する記録ステップと、
を含んでいることを特徴とする位置データの記録方法。
【請求項８】
測位手段からデータが供給されるコンピュータに、前記測位手段の測定によって順次取得される一連の位置データの記録制御を行わせるプログラムであって、
前記コンピュータに、
前記一連の位置データにより示される移動軌跡の曲り箇所の判別を行う曲り箇所判別機能と、
前記曲り箇所判別機能により前記曲り箇所と判別されない部分の位置データの記録を行わずに、前記曲り箇所と判別された部分の位置データを記録する記録機能と、
を実現させるプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、現在位置を測定して位置データを記録していく測位装置、位置データの記録方法およびプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
以前より、現在位置を測定するとともに、測定された位置データを履歴として装置内に記録していく測位装置がある。記録された位置データにより過去に移動してきた経路を軌跡として表わすことができる。
【０００３】
従来の測位装置では、所定時間ごとや所定距離ごとに現在位置を算出し、得られた位置データを全て記録していくのが通常であった（例えば、特許文献１，２を参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特許第２８１１５２０号公報
【特許文献２】特開平０８−２３３５８４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
一定間隔ごとに位置データを記録していく場合、位置データを取得する間隔を短くすると記録された位置データにより詳細な移動軌跡を表わすことができる反面、位置データの記録量が膨大になる。一方、位置データを取得する間隔を長くすると位置データの記録量が少なくなる反面、幾つも曲り箇所を移動してきた場合に、曲り箇所の位置データが飛ばされて位置データにより詳細な移動軌跡を表わすことができなくなるという課題が生じる。
【０００６】
この発明の目的は、記録された位置データにより詳細な移動経路を表すことができるとともに、位置データの全体の記録量がさほど大きくならない測位装置、記録データの記録方法およびプログラムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するため、請求項１記載の発明は、
現在位置の測定を行う測位手段と、
この測位手段の測定によって順次取得される一連の位置データの記録制御を行う記録制御手段と、
を備え、
前記記録制御手段は、
前記一連の位置データのうち、ほぼ直線状に位置が変化していく部分の位置データの記録を省いて、前記一連の位置データにより示される移動軌跡の曲り箇所の部分の位置データを記録することを特徴としている。
【０００８】
請求項２記載の発明は、請求項１記載の測位装置において、
前記測位手段の測定に基づき移動方向の変化の有無を判別する曲り箇所判別手段を備え、
前記記録制御手段は、
前記曲り箇所判別手段により移動方向に所定量以上の変化が有ったと判別される地点を曲り箇所として当該曲り箇所の部分の位置データを記録することを特徴としている。
【０００９】
請求項３記載の発明は、請求項２記載の測位装置において、
前記曲り箇所判別手段は、
前記測位手段の測定によって取得される１つの位置データと、当該１つの位置データより前および後にそれぞれ取得される複数の位置データとに基づき、前記１つの位置データの取得地点における移動方向の変化の有無を判別するとともに、
前記測位手段の測定によって順次取得される一連の位置データに沿った各々の位置データに対して当該位置データの取得地点における移動方向の変化の有無を判別していくことを特徴としている。
【００１０】
請求項４記載の発明は、請求項３記載の測位装置において、
前記曲り箇所判別手段は、
前記一連の位置データにより示される移動軌跡に沿って、曲り箇所であると判別された直近の地点或いは当該地点に後続する地点が固定的に設定される基準点の位置データと、前記基準点より後の地点で曲り箇所か否かの判別対象となる第１移動点の位置データと、前記第１移動点より後の地点で当該第１移動点から所定間隔離れた第２移動点の位置データとに基づいて、前記基準点から前記第１移動点の方向と、前記第１移動点から前記第２移動点の方向とに所定角度以上の差異があるかを判別し、
前記所定角度以上の差異があった場合に、前記第１移動点を曲り箇所として判別することを特徴としている。
【００１１】
請求項５記載の発明は、請求項２記載の測位装置において、
前記曲り箇所判別手段と前記記録制御手段とは、前記測位手段の測定により位置データが取得されるのに伴いリアルタイムで、前記移動方向の変化の有無の判別と位置データの記録制御とを行うことを特徴としている。
【００１２】
請求項６記載の発明は、請求項１記載の測位装置において、
前記測位手段は、
絶対位置の測定を行う絶対測位手段と、
相対的な位置変動の測定を行う相対測位手段とから構成されることを特徴としている。
【００１３】
請求項７記載の発明は、
測位手段の測定によって順次取得される一連の位置データの記録方法であって、
前記一連の位置データにより示される移動軌跡の曲り箇所の判別を行う曲り箇所判別ステップと、
前記曲り箇所判別ステップにより前記曲り箇所と判別されない部分の位置データの記録を行わずに、前記曲り箇所と判別された部分の位置データを記録する記録ステップと、
を含んでいることを特徴としている。
【００１４】
請求項８記載の発明は、
測位手段からデータが供給されるコンピュータに、前記測位手段の測定によって順次取得される一連の位置データの記録制御を行わせるプログラムであって、
前記コンピュータに、
前記一連の位置データにより示される移動軌跡の曲り箇所の判別を行う曲り箇所判別機能と、
前記曲り箇所判別機能により前記曲り箇所と判別されない部分の位置データの記録を行わずに、前記曲り箇所と判別された部分の位置データを記録する記録機能と、
を実現させることを特徴としている。
【発明の効果】
【００１５】
本発明に従うと、測位によって取得される一連の位置データのうち、ほぼ直線状に位置が変化する部分の位置データが間引かれて、移動軌跡の曲り箇所の部分の位置データが記録されることになる。従って、位置データの記憶量はさほど大きくならずに、記録された位置データによって移動軌跡を詳細に表わすことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本発明の実施形態のナビゲーション装置の全体構成を示すブロック図である。
【図２】装置移動中に取得される一連の位置データの一例を示す説明図である。
【図３】装置移動中に記録される一連の位置データの一例を示す説明図である。
【図４】図１のＣＰＵにより実行される測位制御処理の手順を示すフローチャートである。
【図５】図１のＣＰＵにより実行される測位制御処理の別の例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
【００１８】
図１は、本発明の実施形態の測位装置としてのナビゲーション装置の全体構成を示すブロック図である。
【００１９】
この実施の形態のナビゲーション装置１は、装置の移動中に連続的に測位処理を行って現在位置の表示を行うとともに、測位処理で取得された一連の位置データのうち必要な位置データを履歴として記録していく装置である。このナビゲーション装置１は、図１に示すように、装置の全体的な制御を行うＣＰＵ（中央演算処理装置）１０と、ＣＰＵ１０に作業用のメモリ空間を提供するＲＡＭ（Random Access Memory）１１と、ＣＰＵ１０が実行する制御プログラムや制御データを格納したＲＯＭ（Read Only Memory）１２と、ＧＰＳ（全地球測位システム）衛星からの送信データを受信するためのＧＰＳ受信アンテナ１３およびＧＰＳ受信部１４と、自律航法用センサである３軸地磁気センサ１５および３軸加速度センサ１６と、各種の情報表示や画像表示を行う表示部１８と、各部に動作電圧を供給する電源１９と、自律航法用センサ（１５，１６）の計測データに基づいて自律航法の測位演算を行う自律航法制御処理部２０と、自律航法制御処理部２０により取得された位置データの補正演算を行う自律航法データ補正処理部２１と、測位処理で取得された一連の位置データのうち必要な位置データが記憶される移動履歴データ記憶部２２と、地図データが格納されている地図データベース２３等を備えている。
【００２０】
ＧＰＳ受信部１４は、ＣＰＵ１０からの動作指令に基づいて、ＧＰＳ受信アンテナ１３を介して受信される信号の復調処理を行って、ＧＰＳ衛星の各種送信データや測位用コードをＣＰＵ１０に送る。ＣＰＵ１０は、このＧＰＳ衛星の送信データや測位用コードに基づいて所定の測位演算を行うことで、現在位置を表わす位置データを取得することができる。
【００２１】
３軸地磁気センサ１５は３軸方向の地磁気の大きさをそれぞれ検出するセンサであり、３軸加速度センサ１６は３軸方向の加速度をそれぞれ検出するセンサである。
【００２２】
自律航法制御処理部２０は、ＣＰＵ１０の演算処理を補助するためのものであり、所定のサンプリング周期で３軸地磁気センサ１５と３軸加速度センサ１６の計測データをＣＰＵ１０を介して入力し、これらの計測データからナビゲーション装置１の移動方向と移動量とを算出していく。さらに、ＣＰＵ１０から供給される基準地点の位置データに、上記算出された移動方向および移動量からなるベクトルデータを積算していくことで、移動地点の位置データを求めてＣＰＵ１０に供給する。
【００２３】
自律航法データ補正処理部２１は、ＣＰＵ１０の演算処理を補助するためのものであり、自律航法制御処理部２０によって算出されて移動履歴データ記憶部２２に記憶された位置データ、或いは、ＲＡＭ１１に一時的に記憶されている位置データに対して、ＧＰＳの測位により得られる正確な位置データに基づき、所定の補正処理を行って、位置データの精度を向上させるものである。
【００２４】
移動履歴データ記憶部２２は、例えばＲＡＭまたは不揮発性メモリなどにより構成され、装置移動中の測位処理によって取得された一連の位置データのうちＣＰＵ１０により選択された位置データが記録されるものである。位置データは、例えば、測位時刻とともに時系列に記録され、これらの位置データから装置の移動軌跡が表わされるようになっている。
【００２５】
ＲＯＭ１２には、ＧＰＳを利用した現在位置の測定、或いは、自律航法機能による現在位置の測定を行いながら、装置の移動軌跡を詳細に表わすことのできる位置データの選択を行って移動履歴データ記憶部２２へ記憶させていく測位制御処理のプログラムが格納されている。このプログラムは、ＲＯＭ１２に格納するほか、例えば、データ読取装置を介してＣＰＵ１０が読み取り可能な、例えば、光ディスク等の可搬型記憶媒体、フラッシュメモリ等の不揮発性メモリに格納しておくことが可能である。また、このようなプログラムがキャリアウェーブ（搬送波）を媒体として通信回線を介してナビゲーション装置１にダウンロードされる形態を適用することもできる。
【００２６】
次に、上記構成のナビゲーション装置１において実行される測位制御処理について説明する。
【００２７】
図２には、装置の移動中に取得される一連の位置データの一例を表わした説明図を、図３には、装置の移動中に記録される一連の位置データの一例を表わした説明図を、それぞれ示す。図２は、取得された位置データを黒丸と白丸で地図上に示したもの、図３は記録する位置データを黒丸で地図上に示したものである。
【００２８】
この実施形態の測位制御処理では、例えばユーザがナビゲーション装置１を携帯して道なりに移動すると、所定間隔ごとに測位処理が行われて、移動経路中の各地点の位置データが順次取得される。
【００２９】
ここで、測位処理が行われる間隔は、一定時間の経過ごと、一定距離の移動ごと、１回の測位処理に掛かる時間ごと、或いは、任意の短い時間ごとなど、特に制限されるものではない。また、測位処理の方式についても、ＧＰＳによる測位が連続的に行われる方式、自律航法制御処理部２０による自律航法に基づく測位が連続的に行われる方式、ＧＰＳによる測位が間欠的に行われるとともにＧＰＳの測位の間に自律航法に基づく測位が連続的に行われる方式など、特に制限されるものではない。
【００３０】
各地点の位置データが取得される際、ＣＰＵ１０は、取得された一連の位置データのうち、ほぼ直線状に位置が変化する部分の位置データ（例えば図２の白丸の位置データ）を間引くとともに、移動経路の始端と終端および曲り箇所の部分の位置データ（例えば図２の黒丸の位置データ）のみを選別して移動履歴データ記憶部２２へ記録していく。
【００３１】
曲り箇所の検出は、一連の位置データに沿って順次選択される第１移動点（例えば地点Ｘ１）の位置データに対して、この第１移動点Ｘ１の前後で移動方向に所定量以上の変化が有ったか否かを判別することで行う。そして、所定量以上の変化が有ったと判別されればこの第１移動点Ｘ１に移動軌跡の曲り箇所があると判断し、無ければ第１移動点Ｘ１はほぼ直線状に位置が変化している地点であると判断する。
【００３２】
移動方向の変化の有無の判別は、詳細には次のようにして行う。すなわち、図２に示すように、判別対象の第１移動点（例えば地点Ｘ１）の位置データ、移動軌跡に沿って第１移動点Ｘ１より以前の地点に設定された基準点Ｄ４の位置データ、第１移動点Ｘ１の次の地点である第２移動点Ｘ２の位置データの、３地点の位置データに基づき、基準点Ｄ４から第１移動点Ｘ１へ向う方向と、第１移動点Ｘ１から第２移動点Ｘ２へ向う方向とに、所定角度以上の変化があるか否かを比較する。そして、所定角度以上の変化が有れば移動方向が変化したと判別する。
【００３３】
上記の基準点は、移動軌跡に沿って判別対象の第１移動点Ｘ１より前方にあり且つ曲り箇所と判別された一番近い地点Ｄ４が設定される。測定開始から未だ１回も曲り箇所が検出されていない区間を判別対象とする際には、基準点として測定開始点Ｄ１が設定される。なお、基準点の設定内容は、上記のものに限られず、例えば、判別対象の地点（例えば地点Ｘ２）と直近の曲り箇所（例えば地点Ｄ４）の間にある各地点（例えば地点Ｗ１，Ｗ２）を基準点として設定することもできる。
【００３４】
また、移動方向の変化の判断基準となる上記所定角度には、移動方向の測定誤差よりも大きな角度で、且つ、直線状の変化と見なされない最小の角度（例えば５°〜１５°など）が予め設定されている。なお、この所定角度は、ユーザが要望する移動履歴データの詳細度の違いに応じて、ユーザにより所定の範囲内（例えば５°〜４５°など）で調整可能にしても良い。
【００３５】
上記のような判別方法によれば、図２に示すように、例えば、直線状に位置が変化する地点Ｘ１を判別対象とした場合、基準点Ｄ４から第１移動点Ｘ１までの方向と、第１移動点Ｘ１と第２移動点Ｘ２までの方向の変化量が所定角度より小さくなるので、第１移動点Ｘ１は曲り箇所でないと判別される。一方、曲り箇所である地点Ｄ５を判別対象とした場合、基準点Ｄ４から地点（第１移動点）Ｄ５までの方向と、地点Ｄ５から第２移動点Ｘ６までの方向の変化量が所定角度より大きくなるので、地点Ｄ５は曲り箇所であると判別される。
【００３６】
そして、上記の判別方法により曲り箇所と判定された地点Ｄ２，Ｄ３，Ｄ４，Ｄ５、および、測位制御処理を開始した地点Ｄ１と終了した地点Ｄ６が移動履歴データ記憶部２２に記録される。図３に示すように、これらの地点Ｄ１〜Ｄ６が記録されていることで、これらの地点間を時系列順に直線で結ぶことにより、正確な移動軌跡を示すことが可能となる。
【００３７】
次に、上記の測位処理および位置データの記録が行われる測位制御処理の制御手順についてフローチャートに従って説明する。
【００３８】
図４には、ＣＰＵ１０により実行される測位制御処理のフローチャートを示す。
【００３９】
この測位制御処理は、例えばＧＰＳの測位処理を連続的に実行させる制御指令が入力されたことに基づいてＣＰＵ１０により開始される。この測位制御処理が開始されると、先ず、ＣＰＵ１０は、ＧＰＳ受信部１４を作動させてＧＰＳ衛星からの信号の受信処理を行わせ（ステップＳ１）、ＧＰＳ衛星の測位コードに基づき測位演算を行って現在位置の位置データを確定する（ステップＳ２）。
【００４０】
位置データが確定したら、次に、ＲＡＭ１１の所定領域に基準点の位置データが登録されているか確認し（ステップＳ３）、無ければ直前に確定した位置データを基準点の位置データとしてＲＡＭ１１の所定領域に登録する（ステップＳ４）。そして、ステップＳ１に戻って、ＧＰＳによる測位処理（ステップＳ１，Ｓ２）を再び実行する。一方、基準点の位置データが登録済みであれば、ＲＡＭ１１の所定領域に移動点の位置データが登録されているか確認し（ステップＳ５）、なければ直前に確定した位置データを第１移動点の位置データとしてＲＡＭ１１の所定領域に登録する（ステップＳ６）。そして、ステップＳ１に戻って、ＧＰＳによる測位処理（ステップＳ１，Ｓ２）を再び実行する。
【００４１】
これら、ステップＳ３〜Ｓ６の処理は、測位制御処理の開始時に、移動経路の始端を基準点に設定し、次に位置データが取得される地点を第１移動点に設定するための処理である。
【００４２】
基準点と第１移動点の位置データが登録済みとなって、次にＧＰＳによる測位（ステップＳ１，Ｓ２）が行われて位置データが確定したら、次にステップＳ７に移行して、この位置データを第２移動点の位置データとしてＲＡＭ１１の所定領域に登録する（ステップＳ７）。
【００４３】
第２移動点の位置データが登録されたら、次に、基準点、第１移動点、第２移動点の各位置データを用いて、第１基準点の前後で移動方向に変化があるか否かの判別処理を行う（ステップＳ８）。詳細には、基準点から第１移動点の方向と、第１移動点から第２移動点の方向とを各位置データから算出し、これらの方向の差が所定角度（例えば５°〜１５°）以上あるか否かを判別する。
【００４４】
その結果、所定角度以上の変化がないと判別されたら、“Ｎｏ”の方へ分岐して、第２移動点として登録されている位置データを、ＲＡＭ１１の第１移動点の記憶領域へ移動させ、第１移動点の位置データとして登録しなおす（ステップＳ９）。そして、再び、ステップＳ１に戻る。この位置データをずらす処理により、測定により取得された最新の位置データが第２移動点の位置データとなり、その１つ前に取得された位置データが第１移動点の位置データとして登録されていくことになる。
【００４５】
一方、ステップＳ８の判別処理で、所定角度以上の変化があると判別されたら、“Ｙｅｓ”の方へ分岐して、先ず、ＲＡＭ１１の基準点の記憶領域に登録されている位置データを、履歴（ログ）として移動履歴データ記憶部２２に記録する（ステップＳ１０）。移動方向が変化するたびに、このステップＳ１０の処理が実行されることで、移動経路の始端、ならびに、基準点に設定された曲り箇所の位置データが移動履歴データ記憶部２２に記録されていく。
【００４６】
続いて、上記の判別結果により第１移動点が曲り箇所であると判断できることから、この第１移動点の位置データを、ＲＡＭ１１の基準点の記憶領域へ移動させて次の基準点の位置データとして登録する（ステップＳ１１）。さらに、この時点で第２移動点として登録されている位置データを、ＲＡＭ１１の第１移動点の記憶領域へ移動させて第１移動点の位置データとして登録する（ステップＳ１２）。そして、再び、ステップＳ１に戻ってＧＰＳによる測位処理を実行する。
【００４７】
以上のような測位制御処理によれば、ステップＳ１，Ｓ２のＧＰＳによる測位処理が繰り返し実行されることで一連の位置データが順次取得されていく。さらに、測定開始点や直近に検出された曲り箇所が基準点として設定される一方（ステップＳ１１）、位置データが取得されるたびに、最新の位置データが第２移動点の位置データに、１つ前に取得された位置データが第１移動点の位置データにそれぞれ登録されて（ステップＳ７，Ｓ９，Ｓ１２）、第１移動点の前後で移動方向に所定量以上に変化が生じていないか判別されるようになっている（ステップＳ８）。
【００４８】
そして、移動方向に所定量以上の変化があれば（ステップＳ８で“ＹＥＳ”）、第１移動点が曲り箇所であると判別されて、この第１移動点が新たな基準点に設定され（ステップＳ１１）、その後に移動履歴データ記憶部２２に記録されていくようになっている（ステップＳ１０）。
【００４９】
図５には、ＣＰＵ１０により実行される測位制御処理の他のフローチャートを示す。
【００５０】
この図５の測位制御処理は、例えば自律航法の測位処理を連続的に実行させる制御指令が入力されたことに基づき、ＣＰＵ１０により開始されるものである。処理の内容は、図４の測位制御処理と測位処理の方式が異なるのみである。すなわち、図４の測位制御処理では、ステップＳ１，Ｓ２でＧＰＳの測位により位置データを取得していたのに対して、図５の測位制御処理では、ステップＳ２１，Ｓ２２，Ｓ２３により３軸加速度センサ１６と３軸地磁気センサ１５のセンサ出力に基づき自律航法制御処理部２０が自律航法の測位処理を実行することで位置データを取得している。その他の処理は図４の測位制御処理と同様であるので説明は省略する。
【００５１】
図５の測位制御処理によれば、自律航法による測位が連続的に実行される際にも、移動経路に沿って曲り箇所の検出が順次行われて、この曲り箇所の位置データが移動履歴データ記憶部２２に記録されていくようになっている。
【００５２】
なお、自律航法の測位の際、以前にＧＰＳの測位が行われて絶対座標の位置データが既知となっている場合には、自律航法の測位で取得される位置データは絶対座標の位置データとなる。しかし、絶対座標の位置データが既知でない場合には、自律航法の測位で取得される位置データは相対座標の位置データとなる。しかしながら、曲り箇所の判別は、基準点、第１移動点、第２移動点の各位置データの相対的な関係に基づき行っているので、相対座標の位置データであっても何ら問題なく曲り箇所の判別を行って、曲り箇所の位置データを記録していくことが可能になっている。
【００５３】
さらに、自律航法の測位により相対座標の位置データの取得が続いた後に、ＧＰＳによる測位が行われて絶対座標の位置データが既知となった場合には、自律航法データ補正処理部２１により、相対座標と絶対座標とのズレが算出されて、このズレが相対座標で取得された過去の全ての位置データに反映されることで、ＲＡＭ１１や移動履歴データ記憶部２２に記録されている相対座標の位置データを絶対座標の位置データに補正するようにしても良い。
【００５４】
また、過去の自律航法の測位により取得されてきた複数の位置データの誤差を、ＧＰＳの測位結果に基づき修正する場合にも、自律航法データ補正処理部２１が、ＲＡＭ１１や移動履歴データ記憶部２２に記録されてきた過去の位置データに対して所定の補正演算を行うことで、これらの位置データの誤差を修正するようにしても良い。
【００５５】
以上のように、この実施形態のナビゲーション装置１、その位置データの記録方法、および測位制御処理のプログラムによれば、測位によって取得される一連の位置データのうち、直線状に位置が変化する部分の位置データが省かれて、移動軌跡の曲り箇所の部分の位置データのみが移動履歴データ記憶部２２に記録されていく。従って、移動履歴の位置データにより移動軌跡を詳細に表わすことができるとともに、移動履歴のデータ量を少なく抑えることができる。
【００５６】
また、この実施形態では、移動履歴データ記憶部２２に記録される曲り箇所の部分の位置データが、曲り箇所を示す１地点の位置データのみなので、移動履歴のデータ量をさらに少なく抑えることができる。
【００５７】
また、この実施形態では、測位処理の結果に基づいて曲り箇所を判別するので、地図データなどを参照しながら曲り箇所を判別する方式と比較して、絶対位置が既知となってなく相対座標の位置データが取得されている状態でも、曲り箇所の判別を行って位置データの記録制御を行うことができる。
【００５８】
また、この実施形態では、移動経路中の曲り箇所を判別するのに、基準点、第１移動点、第２移動点の位置データなど、判別対象地点の位置データと前後複数の位置データを用いて判別を行っているので、曲り箇所を判別するために一次的に保持しなければならない位置データの数も少なくできる。
【００５９】
また、この実施形態では、曲り箇所を判別するために設定される上記の基準点として、前回に曲り箇所と判別された地点が固定的に設定されるので、例えば、なだらかなカーブがずっと続くような移動経路であっても、適宜な間隔で曲り箇所であると判別して適宜な間隔で位置データを記録していくことが可能になっている。例えば、基準点として、第１移動点の１つ前に取得された地点（第０移動点と記す）を設定した場合、なだらかなカーブがずっと続く移動経路では、第０移動点から第１移動点の方向と、第１移動点から第２移動点の方向とが、ずっと小さな角度のままとなって、１地点も曲り箇所として記録されることがなくなってしまう。一方、なだらかなカーブがずっと続く移動経路でも、基準点として固定的な地点を設定しておくことで、第１移動点が基準点から離れていくことで、基準点から第１移動点の方向と、第１移動点から第２移動点の方向とが、適宜な間隔を進んだときに所定角度を超えることとなる。従って、基準点を第１移動点の移動に伴って変化しない固定的な地点に設定しておくことで、なだらかなカーブがずっと続く移動経路においても適宜な間隔で位置データが記録されていく。
【００６０】
また、この実施形態では、位置データが取得されるごとにリアルタイムで、この取得された位置データを第２移動点の位置データに登録して、第１移動点の前後の移動方向の変化を判別し、その結果、第１移動点が曲り箇所であるはと判別されれば、基準点の位置データを記録していくので、取得された多数の位置データをバッファに一旦蓄積しておく必要もない。
【００６１】
なお、本発明は、上記実施の形態に限られるものではなく、様々な変更が可能である。例えば、上記実施形態では、位置データが取得されるごとに、即時に、この取得された位置データを用いて曲り箇所の判別や位置データの記録制御を行うようにしているが、取得された位置データをある程度バッファに溜めておき、バッファに蓄積された位置データに対して曲り箇所の判別や記録制御を行うようにしても良い。
【００６２】
また、上記実施形態では、現在位置の測定によって取得された複数の位置データを用いて、移動方向の変化の有無を判別して曲り箇所を検出する構成としているが、例えば、３軸地磁気センサ１５と３軸加速度センサ１６とを用いた移動方向の計測により、直接的に移動方向の変化を判別したり、所定間隔で移動方向の計測量を比較したりして、曲り箇所の検出を行うようにしても良い。
【００６３】
また、上記実施形態では、１つの曲り箇所につき１地点の位置データを移動履歴データ記憶部２２に記録するようにしているが、１つの曲り箇所につき３点など複数地点の位置データを記録するようにしても良い。
【００６４】
また、上記実施形態では、現在位置の測定により取得される位置データの全てについて曲り箇所の判別や記録するか否かの判別を行っているが、非常に細かい間隔で位置データが取得される場合には、全ての位置データについて上記判別の処理を行うのではなく、所定間隔を開けて順次取得される位置データについてのみ上記判別の処理を行うようにしても良い。
【００６５】
また、現在位置を測定する測位手段の構成は、ＧＰＳ受信部１４や自律航法センサ（３軸地磁気センサ１５および３軸加速度センサ１６）の構成に限られないし、その他、実施の形態で示した細部構成および細部方法は、発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更可能である。
【符号の説明】
【００６６】
１    ナビゲーション装置
１０  ＣＰＵ（記録制御手段、曲り箇所判別手段）
１１  ＲＡＭ
１２  ＲＯＭ
１３  ＧＰＳ受信アンテナ
１４  ＧＰＳ受信部（絶対測位手段）
１５  ３軸地磁気センサ（相対測位手段）
１６  ３軸加速度センサ（相対測位手段）
２０  自律航法制御処理部（測位手段）
２２  移動履歴データ記憶部
Ｄ１〜Ｄ５  基準点
Ｘ１  第１移動点
Ｘ２  第２移動点
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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