(57)【要約】【課題】より効果的にコギングトルクの低減を図ることのできる回転電機の製造方法を提供すること。【解決手段】ステータ及びロータが組み付けられたモータのコギングトルクを測定し、その測定データに基づいて、同モータのステータ、詳しくは、その各ティース１３の何れかを加工することにより、そのコギングトルクの低減を図る。そして、そのコギングトルクを低減すべく決定されたティース１３の加工は、そのロータとの対向面２３に磁性体２４を付加することにより行なわれる。【選択図】図１４
2011036105.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
永久磁石が形成する複数の磁極を備えたロータと、前記ロータに対向して周方向に整列配置された複数のティースを備えたステータとを組み付けてなる回転電機の製造方法であって、
前記回転電機のコギングトルクを測定する工程と、
測定された前記コギングトルクを低減すべく前記ステータを加工する工程と有し、
前記ステータを加工する工程は、前記各ティースの少なくとも何れか一つについて、その前記ロータとの対向面に磁性体を付加することにより行なわれること、
を特徴とする回転電機の製造方法。
【請求項２】
請求項１に記載の回転電機の製造方法において、
前記磁性体は薄板状に形成されてなること、
を特徴とする回転電機の製造方法。
【請求項３】
請求項１又は請求項２に記載の回転電機の製造方法において、
前記各ティースの対向面及び前記磁性体には、嵌合部及び被嵌合部が形成されること、
を特徴とする回転電機の製造方法。
【請求項４】
永久磁石が形成する複数の磁極を備えたロータと、前記ロータに対向して周方向に整列配置された複数のティースを備えたステータとを組み付けてなる回転電機であって、
前記各ティースの少なくとも何れか一つには、前記ロータとの対向面に付加的な磁性体が設けられること、を特徴とする回転電機。
【請求項５】
請求項１〜請求項３の何れか一項に記載の回転電機の製造方法により製造されたモータを駆動源とする電動パワーステアリング装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、永久磁石が形成する複数の磁極を備えたロータと同ロータに対向する複数のティースを備えたステータとを組み付けてなる回転電機の製造方法、回転電機、及び電動パワーステアリング装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
永久磁石モータを含め、上記のような回転電機には、ステータに設けられた各ティースが作り出すリラクタンス変化と永久磁石の磁束との相関関係に基づくコギングトルクが存在する。そして、そのコギングトルクは、製作誤差等に起因して磁気的なアンバランスが生ずることで、より一層顕著なものとなる。
【０００３】
そこで、従来、ロータ及びステータを組付けた状態でコギングトルクを測定し、その測定結果に基づいて、当該コギングトルクを低減（補正）すべくステータを加工する方法が知られている（例えば、特許文献１参照）。そして、特許文献２には、そのコギングトルクの補正方法として、各ティースのうちの少なくとも何れか一つ、詳しくは、ロータに対向して周方向に延設された各ティースの先端（ティースバー）の径方向外側、及びその側面、並びに隣り合うティースバー間の少なくとも何れかに磁性体を設ける構成が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００６−１８７１３１号公報
【特許文献２】特開２００８−２９５１４５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、ティースバーの径方向外側、つまり対向面の裏側は、本来、各ティースに巻回した巻線を収容すべき空間である。従って、ここに上記のようなコギング補正用の磁性体を付加する作業は極めて煩雑であり、且つ、この場所に補正用磁性体の配置スペースを確保することで、その巻線占積率が低下してしまうという問題がある。そして、ティースバーの側面又はティースバー間に補正用の磁性体を付加した場合には、コギングトルクの低減と引き換えに新たな励磁時のトルクリップルの発生を招く可能性があり、この点において、なお改善の余地を残すものとなっていた。
【０００６】
本発明は、上記問題点を解決するためになされたものであって、その目的は、より効果的にコギングトルクの低減を図ることのできる回転電機の製造方法、及びよりコギングトルクの小さな回転電機、並びに操舵フィーリングに優れた電動パワーステアリング装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記問題点を解決するために、請求項１に記載の発明は、永久磁石が形成する複数の磁極を備えたロータと、前記ロータに対向して周方向に整列配置された複数のティースを備えたステータとを組み付けてなる回転電機の製造方法であって、前記回転電機のコギングトルクを測定する工程と、測定された前記コギングトルクを低減すべく前記ステータを加工する工程と有し、前記ステータを加工する工程は、前記各ティースの少なくとも何れか一つについて、その前記ロータとの対向面に磁性体を付加することにより行なわれること、を要旨とする。
【０００８】
上記構成によれば、コギングトルクの実測値に基づき物理的にその補正を行なうことで、全回転領域におけるコギングトルクの低減が可能になる。また、そのコギングトルクを低減すべくティースに磁性体を付加する際においても、その付加作業が容易、且つその配置スペースが巻線の巻回領域を侵食しない。そして、そのコギングトルクの低減と引き換えに新たな励磁時のトルクリップルを引き起こすこともない。従って、上記構成によれば、その作業性及び静粛性を損なうことなく、より効果的にコギングトルクを低減することができる。
【０００９】
請求項２に記載の発明は、前記磁性体は薄板状に形成されてなること、を要旨とする。
上記構成によれば、その磁気アンバランスの程度に違いに対し、使用する磁性体の板厚を代えることで容易且つ的確に対応することができる。加えて、その磁性体を加工することによる微調整についても、容易にこれを行なうことができる。
【００１０】
請求項３に記載の発明は、前記各ティースの対向面及び前記磁性体には、嵌合部及び被嵌合部が形成されること、を要旨とする。
上記構成によれば、容易且つ確実に、磁性体を対向面に付加することができる。
【００１１】
請求項４に記載の発明は、永久磁石が形成する複数の磁極を備えたロータと、前記ロータに対向して周方向に整列配置された複数のティースを備えたステータとを組み付けてなる回転電機であって、前記各ティースの少なくとも何れか一つには、前記ロータとの対向面に付加的な磁性体が設けられること、を要旨とする。
【００１２】
上記構成によれば、コギングトルクの実測値に基づき磁性体を付加することで、物理的にその補正を行なうことができ、これにより、全回転領域におけるコギングトルクの低減が可能になる。また、そのコギングトルクを低減すべくティースに磁性体を付加する際においても、その付加作業が容易、且つその配置スペースが巻線の巻回領域を侵食しない。そして、そのコギングトルクの低減と引き換えに新たな励磁時のトルクリップルを引き起こすこともない。従って、上記構成によれば、コギングトルクが小さく、且つ同コギングトルクを補正する際の作業性、及び静粛性に優れたモータを提供することができる。
【００１３】
請求項５に記載の発明は、請求項１〜請求項３の何れか一項に記載の回転電機の製造方法により製造されたモータを駆動源とする電動パワーステアリング装置であること、を要旨とする。
【００１４】
上記構成によれば、コギングトルクを低減して、より操舵フィーリングに優れた電動パワーステアリング装置を提供することができる。
【発明の効果】
【００１５】
本発明によればより効果的にコギングトルクの低減を図ることのできる回転電機の製造方法、及びコギングトルクの小さな回転電機、及び操舵フィーリングに優れた電動パワーステアリング装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】電動パワーステアリング装置の概略構成図。
【図２】モータの概略構成図。
【図３】分割コアの斜視図。
【図４】コギングトルク補正の処理手順を示すフローチャート。
【図５】測定開始時点におけるステータ側の各ティースとロータ側の各永久磁石との位置関係を示す説明図。
【図６】磁極次数成分のコギングトルクの波形を示すグラフ。
【図７】（ａ）（ｂ）ロータの回転によりティースの前を通過する永久磁石、及び同永久磁石とティースとの間に作用する吸引力の方向を示す説明図。
【図８】（ａ）永久磁石（の磁極中心）がティース（の周方向中心）と正対する状態を示す説明図、（ｂ）ティース（の周方向中心）が隣り合う二つの永久磁石（の各磁極中心）の中間位置にある状態を示す説明図。
【図９】磁極次数成分のコギングトルクの波形を示すグラフ。
【図１０】磁極次数成分のコギングトルクの波形及びその逆位相波形を示すグラフ。
【図１１】初期角度、及び当該初期角度に基づき「仮想突出ティース」を特定した場合における「補正対象ティース」を示す説明図。
【図１２】測定開始時点を基準とした「第１番目」のティース及び永久磁石の位置関係、並びに両者間に形成される初期角度を示す説明図。
【図１３】測定開始時点を基準とした「第６番目」のティース及び永久磁石の位置関係、並びに両者間に形成される初期角度を示す説明図。
【図１４】補正対象ティースの加工工程を示す説明図。
【図１５】（ａ）各ティースの斜視図、（ｂ）補正対象ティースに付加される磁性体の斜視図。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、本発明を電動パワーステアリング装置（ＥＰＳ）用のモータ及びその製造方法に具体化した一実施形態を図面に従って説明する。
図１に示すように、本実施形態のＥＰＳ１において、ステアリング２が固定されたステアリングシャフト３は、ラックアンドピニオン機構４を介してラック軸５と連結されており、ステアリング操作に伴うステアリングシャフト３の回転は、ラックアンドピニオン機構４によりラック軸５の往復直線運動に変換される。そして、このステアリングシャフト３の回転に伴うラック軸５の往復直線運動が、同ラック軸５の両端に連結されたタイロッド６を介して図示しないナックルに伝達されることにより、転舵輪７の舵角が変更される。
【００１８】
尚、本実施形態のステアリングシャフト３は、コラムシャフト３ａ、インターミディエイトシャフト３ｂ、及びピニオンシャフト３ｃを連結してなる。そして、本実施形態のＥＰＳ１は、モータ１０を駆動源として、そのコラムシャフト３ａを回転駆動する所謂コラム型のＥＰＳとして構成されている。
【００１９】
即ち、本実施形態のＥＰＳ１において、モータ１０は、減速機構８を介してコラムシャフト３ａと駆動連結されている。尚、本実施形態では、減速機構８には周知のウォーム＆ホイールが用いられている。そして、この減速機構８により減速されたモータ１０の回転をステアリングシャフト３に伝達することにより、そのモータトルクをアシスト力として操舵系に付与する構成となっている。
【００２０】
次に、本実施形態のＥＰＳ１におけるモータ１０の構成について説明する。
図２に示すように、本実施形態のモータ１０は、周面に設けられた永久磁石（マグネット）１１が形成する複数の磁極を備えたロータ１２と、同ロータ１２に対向して周方向に整列配置された複数のティース１３を備えたステータ１４とを組み付けてなるブラシレスモータとして構成されている。
【００２１】
詳述すると、ロータ１２は、回転軸１５に固定されたロータコア１６の外周に複数の永久磁石１１を固着することにより形成される。具体的には、そのロータコア１６の外周には、その全周に亘って短冊状に形成された「１０枚」の永久磁石１１が均等配置されている。そして、これら各永久磁石１１により、その周方向において隣り合う二つの極性（「Ｎ」「Ｓ」）が異なる「１０極」の磁極が形成されている。
【００２２】
一方、ステータ１４において、各ティース１３は、ロータ１２と同軸配置された外筒部１７から径方向内側に向って延設されるとともに、該各ティース１３には、三相（Ｕ，Ｖ，Ｗ）の駆動電流が通電される巻線１８が巻回されている。そして、上記ロータ１２と対向する各ティース１３の先端部には、同ロータ１２の周方向に沿って延設されたティースバー１９が形成されている。
【００２３】
ここで、本実施形態のステータ１４は、図３に示されるような各ティース１３の基端に湾曲板状の基部２０が設けられた複数の分割コア２１を連結することにより形成される。具体的には、本実施形態のステータ１４において、外筒部１７は、各分割コア２１の基部２０を環状に連結することにより形成される。そして、本実施形態のステータ１４は、１２個の分割コア２１を連結することにより、その「１２本」のティース１３が周方向に沿って均等配置されるようになっている。
【００２４】
即ち、本実施形態のモータ１０は、「１０」の磁極及び各ティース１３間に形成される「１２」のスロットを備えた所謂「１０極１２スロット」の構成を有している。そして、モータ１０は、その各ティース１３に巻回された巻線１８に三相（Ｕ，Ｖ，Ｗ）の駆動電力が供給されることにより、そのステータ１４の内側に軸支されたロータ１２が、回転軸１５とともに一体回転する構成となっている。
【００２５】
［コギングトルクの補正方法］
次に、本実施形態におけるコギングトルクの補正方法について説明する。
図４のフローチャートに示すように、本実施形態では、上記モータ１０を組み立てると（ステップ１０１）、続いて、同モータ１０のコギングトルクを測定する（ステップ１０２）。
【００２６】
具体的には、このコギングトルクの測定は、上記ステップ１０１において組み立てたモータ１０を測定装置（図示略）に装着し、その回転軸１５を外部から駆動してロータ１２を回転させることにより行なわれる。
【００２７】
ここで、図５に示すように、本実施形態では、その測定データの記録は、ステータ１４側の隣り合う二つのティース１３ｌ，１３ａの中間位置、及びロータ１２側の隣り合う二つの永久磁石１１ａ，１１ｂが形成する磁極の中間位置を、それぞれの基準点Ｐs，Ｐrとして、これらを一致させた状態で行なわれる（Ｐs＝Ｐr）。そして、この基準となる位置関係を「機械角０°」とした場合における一回転分、即ち「機械角３６０°」のコギングトルクがその測定データとして得られるようになっている。
【００２８】
尚、本実施形態のモータ１０では、上記各基準点Ｐs，Ｐrは、その図示しないハウジング及び上記回転軸１５に施されたマーキング（図示略）を用いることにより、外部から位置合わせすることが可能となっている。
【００２９】
次に、上記ステップ１０２において得られた測定データについて高速フーリエ変換（ＦＦＴ）を行なうことにより、その磁極次数成分を抽出する（ステップ１０３）。尚、本実施形態のモータ１０は、上記のように「１０極１２スロット」の構成を有しているため、図６に示されるような「１０次」のコギングトルクが、その磁極次数成分になる。そして、本実施形態では、その抽出された磁極次数成分に基づいて、同モータ１０のステータ１４、詳しくは、その各ティース１３の何れかを加工することにより、そのコギングトルクの低減（補正）を図る構成となっている。
【００３０】
即ち、図７（ａ）（ｂ）に示すように、ロータの回転により、永久磁石１１の形成する磁極が各ティース１３の前を通過する際、その吸引力の方向が反転することにより生ずる脈動がコギングトルクとなる。尚、同図中、「破線」はロータの回転方向を示し、「実線」は永久磁石の吸引力に基づきロータがティース側へと引き付けられる方向を示している。そして、多くの回転電機では、各磁極と各ティースとの間に生ずる吸引力が互いに打ち消し合うように設計することで、そのコギングトルクの低減が図られている。
【００３１】
しかしながら、本実施形態のモータ１０のように、上記のような分割コア連結型のステータを採用した場合、各ティースの先端を同一円状に整列させることが難しく、その製作誤差に起因する磁気アンバランスによりコギングトルクが発生する。そして、そのステータの製作誤差を要因としたコギングトルクの主成分が上記磁極次数成分である。
【００３２】
つまり、コギングトルクの測定データから磁極次数成分を抽出することで、ステータの製作誤差に起因する磁気アンバランスを直接的に捉えることができる。そして、本実施形態では、上記のように、その磁極次数成分に基づいて、各ティース１３の何れかを加工することにより、その抽出された磁極次数成分に示される磁気アンバランスの相殺（カウンターバランス）を図る構成となっている。
【００３３】
（補正対象ティースの決定方法）
次に、上記コギングトルクを低減（補正）すべく加工する補正対象ティースの決定方法について説明する。
【００３４】
磁極次数成分のコギングトルクは、ステータに設けられた各ティースのうちの何れかが径方向内側に突出していると仮定して、ロータが一回転（機械角３６０°）する間に、同ロータの周面に形成された各磁極が、その「径方向内側に突出していると仮定したティース」の前を通過する際に生ずるトルクの脈動を示すものとして取り扱うことができる。
【００３５】
即ち、磁極次数成分のコギングトルクは、ロータ側の永久磁石１１とステータ側のティース１３とが、単独で相対する場合に生ずるトルクの脈動に等しい。従って、図８（ａ）に示すように、その値は、永久磁石１１の磁極中心Ｃmがティース１３の周方向中心Ｃtと正対する場合に「０」となる。
【００３６】
尚、図８（ｂ）に示すように、ティース１３の周方向中心Ｃtが、隣り合う二つの永久磁石１１の各磁極中心Ｃm，Ｃm´の中間位置にある場合にも、その値は「０」となる。そして、永久磁石１１の各磁極中心Ｃmが、これら図８（ｂ）に示される位置と図８（ａ）に示される位置の中間にある場合（図７（ａ）（ｂ）参照）において、それぞれ、その絶対値が最大となる。
【００３７】
つまり、磁極次数成分のコギングトルクの波形は、永久磁石１１の磁極中心Ｃmが、ロータ１２の回転により、図８（ｂ）中、回転方向手前側（同図中、ティース１３の右側）に示される当該位置から、回転方向進行側（同図中、ティース１３の左側）において隣り合う永久磁石の磁極中心Ｃm´の位置に移動するまでが一周期となる。そして、当該磁極次数成分のコギングトルクは、永久磁石１１がティース１３に近づく場合に「正（＋）」、遠ざかる場合に「負（−）」となることから、その値に基づいて永久磁石１１の位置を特定することができる。
【００３８】
具体的には、図９に示すように、磁極次数成分のコギングトルクが正方向に変化し且つその値が「０」となった時点（同図中、点Ｐ１）における永久磁石１１（の磁極中心Ｃm）の位置は、図８（ｂ）中、ティース１３の右側に示される位置である。そして、その後、当該磁極次数成分のコギングトルクの値が「最大」となった時点（同図中、点Ｐ２）における位置が、図７（ａ）に示される位置である。
【００３９】
更に、その後、負方向に変化するコギングトルクの値が「０」となった時点（同図中、点Ｐ３）における永久磁石１１（の磁極中心Ｃm）の位置が、図８（ａ）に示される位置、即ちティース１３の周方向中心Ｃtと正対する位置になる。そして、その値が「最小」（絶対値では最大）となった時点（同図中、点Ｐ４）における位置が、図７（ｂ）に示される位置になる。
【００４０】
本実施形態では、このような関係に基づいて、その製作誤差に起因して「径方向内側に突出していると仮定可能なティース（仮想突出ティース）」を特定する。そして、そのコギングトルクの要因となった磁気アンバランスの相殺、即ちカウンターバランスとなる逆位相のコギングトルクを発生させるための加工を行なう「補正対象ティース」を決定する。
【００４１】
即ち、本実施形態では、図５に示すように、ステータ１４側の隣り合う二つのティース１３ｌ，１３ａの中間位置（基準点Ｐs）とロータ１２側の隣り合う二つの永久磁石１１ａ，１１ｂが形成する磁極の中間位置（基準点Ｐr）とを一致させることで、そのコギングトルク測定における基準の位置関係（機械角０°）が決定されている。従って、例えば、その測定開始から上記磁極次数成分のコギングトルク（図１０参照、実線Ｌに示す波形）の値が「０」となる回転角（基準角α）を求めることにより、上記「仮想突出ティース」を特定することができる。
【００４２】
さらに詳述すると、本実施形態では、何れかの永久磁石１１の磁極中心Ｃmと「仮想突出ティース」の周方向中心Ｃtとが正対する位置関係（図８（ａ）参照）が、そのティース特定における基準の位置関係とされている。そして、その磁極次数成分の値が「０」且つその変化の方向が負方向である場合において上記「基準の位置関係」にあるティース１３が、上記「仮想突出ティース」として特定される。
【００４３】
即ち、図１１に示すように、コギングトルクの測定開始時点における基準点Ｐs（図５参照)から回転方向進行側（図５中、反時計回り方向）に位置する各ティース１３と、当該各ティース１３よりも回転方向手前側（図５中、時計回り方向）において最も近い位置に存在する永久磁石１１とがなす角度は、予め所定の値（初期角度β（βｎ））を有している。
【００４４】
具体的には、「１０極１２スロット」の構成を有する本実施形態のモータ１０の場合、そのティース間角度が「３０°」である。従って、図１２に示すように、測定開始時点における基準点Ｐsと、当該基準点Ｐsから最も近いティース１３ａの周方向中心Ｃtaとがなす角度θｓは、その半分、つまり「１５°」になる。同様に、測定開始時点における基準点Ｐr（＝Ｐs）と、当該基準点Ｐrから最も近い永久磁石１１ａの磁極中心Ｃmaとがなす角度θｒは、その磁石間角度「３６°」の半分、つまり「１８°」となる。そして、その磁極中心Ｃmaは、基準点Ｐrから回転方向手前側（図５中、反時計回り方向）にあることから、これらティース１３ａ及び永久磁石１１ａ間の初期角度β（β１）は、その絶対値の合計、つまり「３３°」となる。
【００４５】
そして、そのティース間角度と磁石間角度との差分は「６」であることから、これらティース１３ａ及び永久磁石１１ａを測定開始時点における「第１番目」とした場合、その回転方向進行側（図５参照、反時計回り方向）における「第ｎ番目」の組み合わせの初期角度βｎは、図１１に示すように「３３−６(ｎ−１)°」となる。
【００４６】
つまり、例えば、「第６番目」のティース１３ｆ（の周方向中心Ｃtf）及び永久磁石１１ｆ（の周方向中心Ｃmf）との初期角度β６は、上記の関係から「３°」となる（図１３参照）。
【００４７】
尚、本実施形態では、図１１に示されるような「第ｎ番目」のティース及び永久磁石の初期角度βｎが予め一覧表にまとめられている。そして、上記測定データから抽出された磁極次数成分に示される基準角α（図１０参照）、即ちそのティース特定における基準の位置関係（図８（ａ）参照）に対応して磁極次数成分のコギングトルクが「０」となった角度を、上記各初期角度βｎに参照することにより、その「仮想突出ティース」を特定する。
【００４８】
具体的には、例えば、図１０に示す例では、その測定データから抽出された磁極次数成分（同図中、実線Ｌに示される波形）に示される基準角αが「３３°」であることから、「第１番目」のティース１３ａを、その「仮想突出ティース」として特定することができる。そして、その基準角αが「３°」である場合（図１３参照）には、同様に、上記「第６番目」のティース１３ａを、その「仮想突出ティース」として特定することができる。
【００４９】
ここで、「１０極１２スロット」構成の場合、その極数とスロット数（ティース数）の公約数は「２」である。従って、その「第ｎ番目」のティース及び永久磁石の初期角度βｎは、機械角「１８０°」、即ち「第６番目」までで一巡し、その「第ｎ番目」の値と「第（ｎ＋６）番目」の値は、全く等しい値となる。そして、磁極次数成分（１０次）のコギングトルクの一周期は「３６°」である。
【００５０】
つまり、「１０次」のコギングトルクは、「第ｎ番目」のティースが突出している場合であっても「第（ｎ＋６）番目」を突出している場合であっても、同一の波形となる。従って、本実施形態のモータ１０の場合、図１１に示すように、その基準角αを「第１番目〜第６番目」の各初期角度β１〜β６に参照（近似）することにより、その「仮想突出ティース」を特定することができる。
【００５１】
また、図１０に示すように、既に存在するコギングトルクを打ち消すためには、同図中の破線Ｍに示されるような逆位相のコギングトルク、つまり「１／２周期」位相がずれたコギングトルクを発生させればよい。そして、その逆位相のコギングトルクは、上記のように「仮想突出ティース」を基準として、その逆位相となる「１／２周期」に対応したティース１３を加工することで発生させることができる。
【００５２】
即ち、本実施形態では、既存のコギングトルクとなる磁極数成分は「１０次」、つまり上記「１／２周期」は「１８°」であり、且つそのティース間角度は「３０°」である。従って、その「補正対象ティース」は、上記「仮想突出ティース」から周方向に「９０°」離れた位置、つまり周方向に「３つ」離れた位置にあるティース１３となる。
【００５３】
具体的には、上記「第１番目」のティース１３ａが「仮想突出ティース」である場合（図５参照）、図１１に示すように、その「補正対象ティース」の一つは、その回転方向進行側（図５参照、反時計回り方向）に３つ離れた「第４番目」のティース１３ｄである。そして、もう一つは、その回転方向手前側（図５参照、時計回り方向）に３つ離れた「第１０番目」のティース１３ｊとなる。
【００５４】
尚、この場合における「９０°」とは、上記「１／２周期」となる「１８°」とティース間角度である「３０°」との最小公倍数である。また、本実施形態では、図９に示すように、上記初期角度β（β１〜β６）ともに、当該初期角度β及び上記基準角αから特定される「補正対象ティース」が一覧表にまとめられている。そして、この一覧表を用いることにより、上記測定データから抽出された磁極次数成分のコギングトルクに基づいて、容易に、そのコギングトルクを低減するための加工を行なう「補正対象ティース」を決定することが可能となっている。
【００５５】
（補正対象ティースの加工方法）
次に、上記のように決定された補正対象ティースの加工方法について説明する。
図１４及び図１５（ａ）（ｂ）に示すように、本実施形態では、上記のようにコギングトルクを低減すべく加工することが決定されたティース１３、即ち「補正対象ティース」の加工は、同ティース１３の先端に設けられたティースバー１９、詳しくは、そのロータ１２との対向面２３に磁性体２４を付加することにより行なわれる。
【００５６】
詳述すると、本実施形態では、磁性体２４には、鉄系金属が用いられるとともに、同磁性体２４は、薄板状に形成されている。具体的には、対向面２３の形状にあわせて湾曲板状に形成されている。
【００５７】
また、本実施形態では、対向面２３には、上記回転軸１５の軸線方向に沿って延びる複数（本実施形態では２本）の嵌合溝２５が形成されるとともに、薄板状をなす磁性体２４には、これら各嵌合溝２５に対応する嵌合突部２６が形成されている。そして、磁性体２４は、その嵌合部としての各嵌合突部２６を、対向面２３に形成された被嵌合部としての各嵌合溝２５に圧入することにより、同対向面２３に固着される構成となっている。
【００５８】
ここで、本実施形態では、この「補正対象ティースの加工工程」を行なうに際し、予め、板厚の異なる複数の磁性体２４が用意される。そして、上記コギングトルクの測定結果から特定される磁気アンバランスの程度に応じて、その付加する磁性体２４の板厚を決定するようになっている。
【００５９】
即ち、図６及び図１０に示すように、ステータ１４の製作誤差に起因する磁気アンバランスは、その磁極次数成分の振幅Ａに現れる。この点を踏まえ、本実施形態では、その振幅Ａが大きいほど、より板厚の厚い磁性体２４を選択する。そして、これにより、容易且つ効果的にカウンターバランスを図ることが可能となっている。
【００６０】
以上、本実施形態によれば、以下のような作用・効果を得ることができる。
（１）コギングトルクを低減すべく決定されたティース１３の加工は、そのロータ１２との対向面２３に磁性体２４を付加することにより行なわれる。
【００６１】
上記構成によれば、その付加作業が容易、且つその配置スペースが巻線１８の巻回領域を侵食しない。そして、コギングトルクの低減と引き換えに新たな励磁時のトルクリップルを引き起こすこともない。従って、その作業性及び静粛性を損なうことなく、より効果的にコギングトルクを低減することができるようになる。
【００６２】
（２）磁性体２４は、薄板状に形成される。
上記構成によれば、その磁気アンバランスの程度に違いに対し、使用する磁性体２４の板厚を代えることで容易且つ的確に対応することができる。加えて、同磁性体２４を加工することによる微調整についても、容易にこれを行なうことができる。
【００６３】
（３）磁性体２４には、嵌合突部２６が形成される。そして、同磁性体２４は、対向面２３側に形成された嵌合溝２５に対して、その嵌合突部２６を圧入することにより、同対向面２３に固着される。
【００６４】
上記構成によれば、容易且つ確実に、磁性体２４を対向面２３に付加することができる。
なお、上記実施形態は以下のように変更してもよい。
【００６５】
・上記実施形態では、本発明をＥＰＳ１の駆動源であるモータ１０に具体化した。しかし、これに限らず、本発明は、ＥＰＳ以外の用途に用いられるモータ、及び発電機を含む回転電機に適用してもよい。そして、そのステータとロータとの位置関係については、ロータが、ステータの外側に配置されるものであってもよい。
【００６６】
・また、ＥＰＳに具体化する場合、コラム型のＥＰＳに限らず、その他、所謂ラックアシスト型やピニオン型のＥＰＳに適用してもよい。
・上記実施形態では、モータ１０は、「１０極１２スロット」の構成を有することとした。しかし、これに限らず、例えば「１２極１４スロット」等、その磁極数及びスロット数（ティース数）については、これに限るものではない。
【００６７】
・上記実施形態では、対向面２３に付加する磁性体２４には、鉄系金属を用いることとした。しかし、これに限らず、その他の磁性材料を用いる構成であってもよい。
・上記実施形態では、各永久磁石１１（１１ａ〜１１ｊ）が、それぞれ一つずつ磁極を形成する構成とした。しかし、これに限らず、本発明は、例えば、リング磁石を用いる場合等、一の永久磁石が複数の磁極を形成する構成に具体化してもよい。
【００６８】
・上記実施形態では、「補正対象ティースの加工工程」を行なうに際しては、予め、板厚の異なる複数の磁性体２４が用意し、その磁気アンバランスの程度に応じて、付加する磁性体２４の板厚を決定することとした。しかし、これに限らず、平面部分の面積が異なる複数の磁性体２４を用意しておいてもよい。
【００６９】
・上記実施形態では、磁性体２４は、その嵌合部としての各嵌合突部２６を、対向面２３に形成された被嵌合部としての各嵌合溝２５に圧入することにより、同対向面２３に固着されることとした。しかし、これに限らず、例えば、接着により付加される構成であってもよい。
【００７０】
・また、被嵌合部は、必ずしも溝状でなくともよく、その数も複数である必要はない。また、嵌合部及び被嵌合部は、必ずしも同数でなくともよい。
・上記実施形態では、ステータ１４側の隣り合う二つのティース１３ｌ，１３ａの中間位置（基準点Ｐs）とロータ１２側の隣り合う二つの永久磁石１１ａ，１１ｂが形成する磁極の中間位置（基準点Ｐr）とを一致させることで、そのコギングトルク測定における基準の位置関係（機械角０°）が決定される（図５参照）。また、何れかの永久磁石１１の磁極中心Ｃmと「仮想突出ティース」の周方向中心Ｃtとが正対する位置関係（図８（ａ）参照）が、そのティース特定における基準の位置関係とされることとした。しかし、コギングトルク測定及びティース特定における各基準の位置関係については、必ずしもこれに限るものではなく、それぞれ任意に設定してもよい。
【００７１】
具体的には、例えば、図８（ｂ）に示されるように、ティース１３の周方向中心Ｃtが、隣り合う二つの永久磁石１１の各磁極中心Ｃm，Ｃm´の中間位置にある場合を、ティース特定において基準となる位置関係としてもよい。尚、このように「基準となる位置関係」の設定を変更した場合、図１１に示される初期角度β（β１〜β６）は、適当な値に再設定する必要があることはいうまでもない。
【００７２】
・上記実施形態では、各ティース１３の何れかを加工することにより、その抽出された磁極次数成分に示される磁気アンバランスの相殺（カウンターバランス）を図ることした。しかし、これに限らず、複数のティースについて、これを加工する構成であってもよい。
【００７３】
具体的には、例えば、「第１番目」のティース１３ａが「仮想突出ティース」である場合（図５参照）、「第４番目」のティース１３ｄ及び「第１０番目」のティース１３ｊの二つを「補正対象ティース」として、その加工を行なう構成であってもよい。このような構成としても同様な効果が得られる。
【００７４】
・上記実施形態では、モータ１０は、分割コア連結型のステータを有することとしたが、そのステータが分割コア連結型である必要はない。
【符号の説明】
【００７５】
１…電動パワーステアリング装置（ＥＰＳ）、１０…モータ、１１（１１ａ〜１１ｆ）…永久磁石、１２…ロータ、１３（１３ａ〜１３ｌ）…ティース、１４…ステータ、２１…分割コア、２３…対向面、２４…磁性体、２５…嵌合溝、２６…嵌合突部、α…基準角、β，βｎ，β１，β６…初期角度、Ｐr，Ｐs…基準点、θr，θs…角度、Ｃm，Ｃma…磁極中心、Ｃt，Ｃta…磁極中心、Ａ…振幅。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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