(57)【要約】【課題】ネットワークを介して接続されたマスタノードとスレーブノードとの間でクロックの同期を行うためのクロック同期システムにおいて、スレーブノードの処理負荷を削減するとともに、ネットワーク負荷を軽減すること。【解決手段】クロック同期システムは、複数のマスタノードと、複数のマスタノードのうちのいずれかとの間でクロックの同期を行なうスレーブノードとを備え、複数のマスタノードのうちのスレーブノードとの間でクロックの同期を行なっている第１のマスタノードは、複数のマスタノードのうちの第２のマスタノードの同期精度と自身の同期精度とを比較して、第２のマスタノードの同期精度が自身の同期精度よりも良い場合には、第２のマスタノードとスレーブノードとの間でクロックの同期を行なうように第２のマスタノードとスレーブノードに指示し、それ以外の場合には、スレーブノードとの間でクロックの同期を継続する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数のマスタノードと、
前記複数のマスタノードのうちのいずれかとの間でクロックの同期を行なうスレーブノードとを備え、
前記複数のマスタノードのうちの前記スレーブノードとの間でクロックの同期を行なっている第１のマスタノードは、前記複数のマスタノードのうちの第２のマスタノードの同期精度と自身の同期精度とを比較して、該第２のマスタノードの同期精度が自身の同期精度よりも良い場合には、該第２のマスタノードと前記スレーブノードとの間でクロックの同期を行なうように該第２のマスタノードと前記スレーブノードに指示し、それ以外の場合には、前記スレーブノードとの間でクロックの同期を継続することを特徴とするクロック同期システム。
【請求項２】
ＩＥＥＥ１５８８規格によるＰＴＰ（Ｐｒｅｃｉｓｉｏｎ  Ｔｉｍｅ  Ｐｒｏｔｏｃｏｌ）に準拠することを特徴とする、請求項１に記載のクロック同期システム。
【請求項３】
前記第１のマスタノードは、前記第２のマスタノードからＡｎｎｏｕｎｃｅ  Ｍｅｓｓａｇｅを受信することにより、前記第２のマスタノードの同期精度を認識することを特徴とする、請求項２に記載のクロック同期システム。
【請求項４】
前記第１のマスタノードは、前記第２のマスタノードの同期精度と自身の同期精度とを比較して、前記第２のマスタノードの同期精度が自身の同期精度よりも良い場合には、Ｓｙｎｃ  Ｍｅｓｓａｇｅを前記スレーブノードへ送信するように前記第２のマスタノードに指示するとともに、Ｄｅｌａｙ  Ｒｅｑｕｅｓｔ  Ｍｅｓｓａｇｅを前記第２のマスタノードへ送信するように前記スレーブノードに指示することを特徴とする、請求項２又は３に記載のクロック同期システム。
【請求項５】
複数のマスタノードと、該複数のマスタノードのうちのいずれかとの間でクロックの同期を行なうスレーブノードとの間におけるクロック同期方法であって、
前記複数のマスタノードのうちの前記スレーブノードとの間でクロックの同期を行なっている第１のマスタノードが、前記複数のマスタノードのうちの第２のマスタノードの同期精度と自身の同期精度とを比較する工程と、
前記第１のマスタノードが、前記第２のマスタノードの同期精度が自身の同期精度よりも良い場合には、前記第２のマスタノードと前記スレーブノードとの間でクロックの同期を行なうように前記第２のマスタノードと前記スレーブノードに指示し、それ以外の場合には、前記スレーブノードとの間でクロックの同期を継続する工程と、を含むことを特徴とするクロック同期方法。
【請求項６】
複数のマスタノードと、該複数のマスタノードのうちのいずれかとの間でクロックの同期を行なうスレーブノードとの間におけるクロック同期のためのプログラムであって、
前記複数のマスタノードのうちの前記スレーブノードとの間でクロックの同期を行なっている第１のマスタノードのコンピュータに、前記複数のマスタノードのうちの第２のマスタノードの同期精度と自身の同期精度とを比較する処理を実行させるとともに、
前記第２のマスタノードの同期精度が自身の同期精度よりも良い場合には、前記第２のマスタノードと前記スレーブノードとの間でクロックの同期を行なうように前記第２のマスタノードと前記スレーブノードに指示し、それ以外の場合には、前記スレーブノードとの間でクロックの同期を継続する処理を実行させることを特徴とするプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、クロック同期システム、クロック同期方法及びプログラムに関し、特に、ネットワークを介して接続されたマスタノードとスレーブノードとの間でクロックの同期を行うためのクロック同期システム、クロック同期方法及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
Ｅｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標）等のネットワークを用いた時刻同期方法として、ＩＥＥＥ１５８８規格によるＰＴＰ（Ｐｒｅｃｉｓｉｏｎ  Ｔｉｍｅ  Ｐｒｏｔｏｃｏｌ）による方法、すなわち、マスタノードからスレーブノードへの時刻パケットの通信による方法がある。
【０００３】
図４は、ＰＴＰによる時刻同期方法のシーケンス図を示す。まず、マスタノードＭａｓｔｅｒから時刻「００：００」にＳｙｎｃ  ＭｅｓｓａｇｅをスレーブノードＳｌａｖｅへ送出する（ステップＡ１）。
【０００４】
次に、マスタノードＭａｓｔｅｒから時刻「００：００」にＳｙｎｃ  Ｍｅｓｓａｇｅを送出したことを伝えるＦｏｌｌｏｗ  ｕｐ  ＭｅｓｓａｇｅをスレーブノードＳｌａｖｅへ送出する（ステップＡ２）。
【０００５】
スレーブノードＳｌａｖｅは、Ｆｏｌｌｏｗ  ｕｐ  Ｍｅｓｓａｇｅを受信することにより、マスタノードＭａｓｔｅｒとのオフセット時間差「００：０６」を求め、時刻調整を行なう。次に、マスタノードＭａｓｔｅｒとスレーブノードＳｌａｖｅ間の伝搬遅延時間を求めるために、スレーブノードＳｌａｖｅは、時刻「００：０６」にＤｅｌａｙ  ｒｅｑｕｅｓｔ  ＭｅｓｓａｇｅをマスタノードＭａｓｔｅｒへ送出する（ステップＡ３）。
【０００６】
次に、マスタノードＭａｓｔｅｒは、時刻「００：１２」にＤｅｌａｙ  ｒｅｑｕｅｓｔ  Ｍｅｓｓａｇｅを受信したことを伝えるＤｅｌａｙ  ｒｅｓｐｏｎｓｅ  ＭｅｓｓａｇｅをスレーブノードＳｌａｖｅへ送出する（ステップＡ４）。
【０００７】
ステップＡ３、Ａ４の結果から、スレーブノードＳｌａｖｅは、マスタノードＭａｓｔｅｒとスレーブノードＳｌａｖｅとの間の伝搬遅延時間（００：０３）を求め、時刻を調整する。以上により、マスタノードＭａｓｔｅｒとスレーブノードＳｌａｖｅとの間における時刻同期が行なわれる。
【０００８】
図５は、マスタノードとスレーブノードとの間の時刻同期方法として用いられるネットワーク構成を一例として示す。図５を参照すると、２個のマスタノードＭ１０１、Ｍ１０２と、３個のスレーブノードＳ１０１、Ｓ１０２、Ｓ１０３が示されている。
【０００９】
スレーブノードＳ１０１、Ｓ１０２、Ｓ１０３は、いずれもマスタノードＭ１０１からの時刻パケット情報で時刻同期を行なっている。
【００１０】
マスタノードＭ１０１は、スレーブノードＳ１０１、Ｓ１０２、Ｓ１０３に対して、それぞれ、パス１１１、１１２、１１３を用いて、ＰＴＰにより時刻同期を行なう。また、マスタノードＭ１０１は、スレーブノードＳ１０１、Ｓ１０２、Ｓ１０３に対して、それぞれ、パス１１１、１１２、１１３を用いてＡｎｎｏｕｎｃｅ  Ｍｅｓｓａｇｅを送信することで、マスタノードＭ１０１の同期精度情報を伝える。
【００１１】
一方、マスタノードＭ１０２は、スレーブノードＳ１０１、Ｓ１０２、Ｓ１０３に対して、それぞれ、パス１２１、１２２、１２３を用いて、Ａｎｎｏｕｎｃｅ  Ｍｅｓｓａｇｅを送信することで、マスタノードＭ１０２の同期精度情報を伝える。
【００１２】
図６は、各スレーブノードＳ１０１、Ｓ１０２、Ｓ１０３におけるＡｎｎｏｕｎｃｅ  Ｍｅｓｓａｇｅによるマスタノードの切替方法を示す。ここで、各スレーブノードＳ１０１、Ｓ１０２、Ｓ１０３はいずれもマスタノードＭ１０１に時刻同期しているものとする（ステップＢ１）。
【００１３】
スレーブノードＳ１０１、Ｓ１０２、Ｓ１０３は、定期的に送信されるマスタノードＭ１０１、Ｍ１０２からのＡｎｎｏｕｎｃｅ  Ｍｅｓｓａｇｅを受信し、同期精度を比較する（ステップＢ２）。
【００１４】
マスタノードＭ１０２の同期精度がマスタノードＭ１０１よりも良くない場合には（ステップＢ３のＮｏ）、マスタノードＭ１０１からの時刻パケット情報による同期を継続する（ステップＢ４）。
【００１５】
一方、マスタノードＭ１０２の同期精度がマスタノードＭ１０１よりも良い場合には（ステップＢ３のＹｅｓ）、マスタノードをＭ１０２に切替え、マスタノードＭ１０２からの時刻パケット情報で時刻同期を行なう（ステップＢ５）。
【００１６】
なお、特許文献１において、マスタノードとこれに接続された複数のスレーブノードから成るシステムが複数個設けられた通信システムにおいて、各システム間で動作クロックの統一を図ることができる従属同期制御システムが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００１７】
【特許文献１】特開平０７−２６４６８５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１８】
以下の分析は、本発明者によってなされたものである。
【００１９】
図５に示したネットワークノード構成の場合、ネットワークの通信障害や同一パス内での別のデータパケット通信により受信遅延が発生した場合に、マスタノードＭ１０１及びマスタノードＭ１０２から送信するパケットは必ずしもスレーブノードＳ１０１、Ｓ１０２、Ｓ１０３が同時に受信することはない。したがって、各スレーブノードＳ１０１、Ｓ１０２、Ｓ１０３がマスタノードを切り替えるタイミングが大きく異なる可能性がある。このとき、各スレーブノードＳ１０１、Ｓ１０２、Ｓ１０３が同期するマスタノードが統一されず、Ｍ１０１をマスタノードとするスレーブノードとＭ１０２をマスタノードとするスレーブノードの２つの状態となる期間が長くなる可能性がある。
【００２０】
また、各スレーブノードが常時マスタノードの切替ができるよう、各マスタノードはＳｙｎｃ  Ｍｅｓｓａｇｅを送信し続けなければならないため、ネットワーク負荷の増加につながる。
【００２１】
さらに、各スレーブノードが必要な同期精度が同じであるネットワークノード構成の場合、必ずしもスレーブノード毎にマスタノードの切替動作を行なう必要はないが、スレーブノード主導で切替る構成となっているため、スレーブノード側の処理負荷の増加につながる。
【００２２】
すなわち、従来のＩＥＥＥ１５８８規格によるマスタノードの切替方法の場合、ネットワークの通信障害や同一パス内での別のデータパケット通信により受信遅延が発生した場合に、各マスタノードから送信するパケットは、必ずしも各スレーブノードが同時に受信することはない。したがって、各スレーブノードがマスタノードを切り替えるタイミングが大きく異なる可能性がある。これにより、各スレーブノードが同期するマスタノードが統一されず、スレーブノード毎に持つマスタノードが異なる期間が長くなる可能性がある。
【００２３】
また、各スレーブノードが常時マスタノードの切替ができるよう、各マスタノードはＳｙｎｃ  Ｍｅｓｓａｇｅを送信し続けなければならないため、ネットワーク負荷の増加につながる。
【００２４】
さらに、各スレーブノードが必要な同期精度が同一であるネットワークノード構成の場合、必ずしもスレーブノード毎にマスタノードの切替動作を行なう必要はなく、スレーブノード側の制御機能部の処理負荷の増加につながる。
【００２５】
そこで、ネットワークを介して接続されたマスタノードとスレーブノードとの間でクロックの同期を行うためのクロック同期システムにおいて、スレーブノードの処理負荷を削減するとともに、ネットワーク負荷を軽減することが課題となる。本発明の目的は、かかる課題を解決するクロック同期システム、クロック同期方法及びプログラムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００２６】
本発明の第１の視点に係るクロック同期システムは、
複数のマスタノードと、該複数のマスタノードのうちのいずれかとの間でクロックの同期を行なうスレーブノードとを備えたクロック同期システムにおいて、
前記複数のマスタノードのうちの前記スレーブノードとの間でクロックの同期を行なっている第１のマスタノードは、前記複数のマスタノードのうちの第２のマスタノードの同期精度と自身の同期精度とを比較して、該第２のマスタノードの同期精度が自身の同期精度よりも良い場合には、該第２のマスタノードと前記スレーブノードとの間でクロックの同期を行なうように該第２のマスタノードと前記スレーブノードに指示し、それ以外の場合には、前記スレーブノードとの間でクロックの同期を継続する。
【００２７】
本発明の第２の視点に係るクロック同期方法は、
複数のマスタノードと、該複数のマスタノードのうちのいずれかとの間でクロックの同期を行なうスレーブノードとの間におけるクロック同期方法であって、
前記複数のマスタノードのうちの前記スレーブノードとの間でクロックの同期を行なっている第１のマスタノードが、前記複数のマスタノードのうちの第２のマスタノードの同期精度と自身の同期精度とを比較する工程と、
前記第１のマスタノードが、前記第２のマスタノードの同期精度が自身の同期精度よりも良い場合には、前記第２のマスタノードと前記スレーブノードとの間でクロックの同期を行なうように前記第２のマスタノードと前記スレーブノードに指示し、それ以外の場合には、前記スレーブノードとの間でクロックの同期を継続する工程と、を含む。
【００２８】
本発明の第３の視点に係るプログラムは、
複数のマスタノードと、該複数のマスタノードのうちのいずれかとの間でクロックの同期を行なうスレーブノードとの間におけるクロック同期のためのプログラムであって、
前記複数のマスタノードのうちの前記スレーブノードとの間でクロックの同期を行なっている第１のマスタノードのコンピュータに、前記複数のマスタノードのうちの第２のマスタノードの同期精度と自身の同期精度とを比較する処理を実行させるとともに、
前記第２のマスタノードの同期精度が自身の同期精度よりも良い場合には、前記第２のマスタノードと前記スレーブノードとの間でクロックの同期を行なうように前記第２のマスタノードと前記スレーブノードに指示し、それ以外の場合には、前記スレーブノードとの間でクロックの同期を継続する処理を実行させる。
【発明の効果】
【００２９】
本発明に係るクロック同期システム、クロック同期方法及びプログラムによると、ネットワークを介して接続されたマスタノードとスレーブノードとの間でクロックの同期を行うためのクロック同期システムにおいて、スレーブノードの処理負荷を削減するとともに、ネットワーク負荷を軽減することができる。
【図面の簡単な説明】
【００３０】
【図１】本発明の第１の実施形態に係るクロック同期システムの構成を概略的に示す図である。
【図２】本発明の第１の実施形態に係るクロック同期システムにおけるマスタノードの動作を示すフローチャートである。
【図３】本発明の第２の実施形態に係るクロック同期システムの構成を概略的に示す図である。
【図４】ＰＴＰによるクロック同期方法について説明するための図である。
【図５】従来のクロック同期システムの構成を概略的に示す図である。
【図６】従来のクロック同期システム全体の動作を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００３１】
本発明の第１の展開形態によると、上記第１の視点に係るクロック同期システムが提供される。
【００３２】
本発明の第２の展開形態によると、上記第１の視点に係るクロック同期システムであって、ＩＥＥＥ１５８８規格によるＰＴＰ（Ｐｒｅｃｉｓｉｏｎ  Ｔｉｍｅ  Ｐｒｏｔｏｃｏｌ）に準拠する、クロック同期システムが提供される。
【００３３】
本発明の第３の展開形態によると、前記第１のマスタノードは、前記第２のマスタノードからＡｎｎｏｕｎｃｅ  Ｍｅｓｓａｇｅを受信することにより、前記第２のマスタノードの同期精度を認識する、クロック同期システムが提供される。
【００３４】
本発明の第４の展開形態によると、前記第１のマスタノードは、前記第２のマスタノードの同期精度と自身の同期精度とを比較して、前記第２のマスタノードの同期精度が自身の同期精度よりも良い場合には、Ｓｙｎｃ  Ｍｅｓｓａｇｅを前記スレーブノードへ送信するように前記第２のマスタノードに指示するとともに、Ｄｅｌａｙ  Ｒｅｑｕｅｓｔ  Ｍｅｓｓａｇｅを前記第２のマスタノードへ送信するように前記スレーブノードに指示する、クロック同期システムが提供される。
【００３５】
本発明の第５の展開形態によると、上記第２の視点に係るクロック同期方法が提供される。
【００３６】
本発明の第６の展開形態によると、上記第３の視点に係るプログラムが提供される。
【００３７】
本発明の第７の展開形態によると、上記プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体が提供される。
【００３８】
本発明に係るクロック同期システム、クロック同期方法及びプログラムにおいては、マスタノードのクロック同期精度の比較及びマスタノードの切替の指示を、マスタノード側で行なうようにしている。したがって、スレーブノード側の処理負荷を軽減することができる。
【００３９】
また、本発明に係るクロック同期システムによると、Ｓｙｎｃ  Ｍｅｓｓａｇｅを送信するのは常時１つのマスタノードのみとなるため、ネットワーク負荷を軽減することができる。
【００４０】
ゆえに、本発明に係るクロック同期システムによると、ネットワークを介して接続されたマスタノードとスレーブノードとの間でクロックの同期を行うためのクロック同期システムにおいて、スレーブノードの処理負荷を削減するとともに、ネットワーク負荷を軽減することができる。
【００４１】
（実施形態１）
本発明の第１の実施形態に係るクロック同期システムについて、図面を参照して説明する。図１は、本実施形態に係るクロック同期システムの構成を概略的に示す図である。図１は、ネットワークノード構成を示す。
【００４２】
図１を参照すると、２個のマスタノードＭ１、Ｍ２と、３個のスレーブノードＳ１、Ｓ２、Ｓ３が示されている。
【００４３】
スレーブノードＳ１、Ｓ２、Ｓ３は、いずれもマスタノードＭ１からの時刻パケット情報で時刻同期を行なっている。マスタノードＭ１は、スレーブノードＳ１、Ｓ２、Ｓ３に対して、それぞれ、パス１１、１２、１３を用いて、ＰＴＰにより時刻同期を行なう。
【００４４】
また、マスタノードＭ１は、スレーブノードＳ１、Ｓ２、Ｓ３に対して、それぞれ、パス１１、１２、１３を用いて、Ａｎｎｏｕｎｃｅ  Ｍｅｓｓａｇｅを送信し、マスタノードＭ１の同期精度情報を送信する。
【００４５】
一方、マスタノードＭ２は、スレーブノードＳ１、Ｓ２、Ｓ３に対して、それぞれ、パス２１、２２、２３を用いて、Ａｎｎｏｕｎｃｅ  Ｍｅｓｓａｇｅを送信し、マスタノードＭ２の同期精度情報を送信する。
【００４６】
さらに、マスタノードＭ１は、パスＭ１２を用いてＡｎｎｏｕｎｃｅ  ＭｅｓｓａｇｅをマスタノードＭ２に対して送信する。一方、マスタノードＭ２は、パスＭ１２を用いてＡｎｎｏｕｎｃｅ  ＭｅｓｓａｇｅをマスタノードＭ１に対して送信する。
【００４７】
次に、本実施形態における動作について説明する。図２は、マスタノードＭ１におけるマスタノード切替方法の動作例を示す。ここで、各スレーブノードＳ１、Ｓ２、Ｓ３は、いずれもマスタノードＭ１に時刻同期しているものとする。
【００４８】
マスタノードＭ１は、定期的に受信するマスタノードＭ２からのＡｎｎｏｕｎｃｅ  Ｍｅｓｓａｇｅを受信し、同期精度を比較する（ステップＣ１）。
【００４９】
マスタノードＭ２の同期精度がマスタノードＭ１よりも悪い場合には（ステップＣ２のＮｏ）、マスタノードＭ１からの時刻パケット情報による同期を継続する（ステップＣ３）。
【００５０】
一方、マスタノードＭ２の同期精度がマスタノードＭ１よりも良い場合には（ステップＣ２のＹｅｓ）、マスタノードＭ２に切替えるために、マスタノードＭ１は、マスタノードＭ２に対して、各スレーブノードＳ１〜Ｓ３へＳｙｎｃ  Ｍｅｓｓａｇｅを送信するように指示する。また、各スレーブノードＳ１〜Ｓ３に対して、Ｄｅｌａｙ  Ｒｅｑｕｅｓｔ  ＭｅｓｓａｇｅをマスタノードＭ２へ送信するように指示する（ステップＣ４）。
【００５１】
これにより、各スレーブノードＳ１〜Ｓ３は、マスタノードＭ２から時刻同期するように切り替えることができる。
【００５２】
本実施形態に係るクロック同期システムでは、マスタノード間で同期精度情報の通信を行ない、その同期精度情報に基づいて、マスタノード主導でスレーブノードに対してマスタノードクロックの切り替えを指示する。したがって、本実施形態のクロック同期システムよると、以下の効果がもたらされる。
【００５３】
第１の効果として、同期するマスタノードの切替方法を、スレーブノード主導からマスタノード主導に変更したことにより、特に、全スレーブノードが同一の同期精度を必要とするような場合に、各スレーブノードが主導でマスタノード切替動作を行なう必要がないため、スレーブノード側の処理負荷を軽減することができる。
【００５４】
第２の効果として、同期するマスタノードの切替方法をスレーブノード主導からマスタノード主導に変更したことにより、Ｓｙｎｃ  Ｍｅｓｓａｇｅを送信するのは常時１つのマスタノードのみとなるため、ネットワーク負荷を軽減することができることである。
【００５５】
（実施形態２）
本発明の第２の実施形態に係るクロック同期システムについて、図面を参照して説明する。図３は、本実施形態に係るクロック同期システムの構成を概略的に示す図である。
【００５６】
図３は、マスタノードの個数がＭ１〜Ｍ３の３つとなった場合のネットワークノード構成を示す。この場合においても、図２と同様の動作フローを適用することで、マスタノード主導でマスタノード切替を行なうことが可能となる。
【００５７】
図３において、各スレーブノードＳ１、Ｓ２、Ｓ３は、いずれもマスタノードＭ１に時刻同期しているものとする。
【００５８】
マスタノードＭ１は、定期的に受信するマスタノードＭ２、Ｍ３からのＡｎｎｏｕｎｃｅ  Ｍｅｓｓａｇｅを受信し、同期精度を比較する。マスタノードＭ２、Ｍ３の同期精度が、いずれもマスタノードＭ１よりも悪い場合には、マスタノードＭ１からの時刻パケット情報による同期を継続する。
【００５９】
一方、マスタノードＭ２又はＭ３の同期精度がマスタノードＭ１よりも良い場合には、マスタノードＭ２又はＭ３のうちの同期精度が悪くない方に切替えるために、マスタノードＭ１は、マスタノードＭ２又はＭ３のうちの同期精度が悪くない方に対して、各スレーブノードＳ１〜Ｓ３へＳｙｎｃ  Ｍｅｓｓａｇｅを送信するように指示する。また、各スレーブノードＳ１〜Ｓ３に対して、マスタノードＭ２又はＭ３のうちの同期精度が悪くない方へＤｅｌａｙ  Ｒｅｑｕｅｓｔ  Ｍｅｓｓａｇｅを送信するように指示する。
【００６０】
これにより、各スレーブノードＳ１〜Ｓ３は、マスタノードＭ２又はＭ３のうちの同期精度が悪くない方から時刻同期するように切り替えることができる。
【００６１】
上記実施形態は、ＩＥＥＥ１５８８規格を用いたクロック同期システム及び時刻同期システムの広い分野に適用が可能である。
【００６２】
なお、上記の特許文献の各開示を、本書に引用をもって繰り込むものとする。本発明の全開示（請求の範囲を含む）の枠内において、さらにその基本的技術思想に基づいて、実施形態の変更・調整が可能である。また、本発明の請求の範囲の枠内において種々の開示要素の多様な組み合わせないし選択が可能である。すなわち、本発明は、請求の範囲を含む全開示、技術的思想にしたがって当業者であればなし得るであろう各種変形、修正を含むことは勿論である。
【符号の説明】
【００６３】
１１〜１３、２１〜２３、３１〜３３、１１１〜１１３、１２１〜１２３、Ｍ１２、Ｍ１３、Ｍ２３    パス
Ｍ１〜Ｍ３、Ｍ１０１、Ｍ１０２、Ｍａｓｔｅｒ    マスタノード
Ｓ１〜Ｓ３、Ｓ１０１〜Ｓ１０３、Ｓｌａｖｅ    スレーブノード
【図１】
2011199603.tif 000003
【図２】
2011199603.tif 000004
【図３】
2011199603.tif 000005
【図４】
2011199603.tif 000006
【図５】
2011199603.tif 000007
【図６】
2011199603.tif 000008