(57)【要約】【課題】２つの電動アクチュエータを用いる場合に、センサの個数を削減し、これにより、コストダウンを図ることができる変速装置および変速駆動装置を提供すること。【解決手段】シフトレバー２は第１出力軸３３の軸方向（Ｘ１）移動によって駆動される。セレクトレバー３は第２出力軸７３の軸方向移動によって駆動される。第１および第２ボールねじ機構により、第１および第２モータの出力回転が、第１および第２出力軸３３，７３の軸方向移動にそれぞれ変換される。リニア位置センサ６０は、軸方向Ｘ１に沿って離間する位置に配置された複数の近接センサ６２，６３，６４を有している。各近接センサ６２，６３，６４は、第１および第２ボールナット３８，７８の被検出片４０，８０を検出可能であり、これらの近接センサ６２，６３，６４の検出出力に基づいて、第１または第２出力軸３３，７３のリニア位置が求められる。【選択図】図２
2011220468.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
シフトレバーと、
セレクトレバーと、
前記シフトレバーに連結された第１出力軸と、
前記セレクトレバーに連結された第２出力軸と、
前記第１および第２出力軸をそれぞれ駆動するための第１および第２モータと、
前記第１および第２モータの出力回転を、前記第１出力軸の軸方向の移動および前記第２出力軸の軸方向の移動にそれぞれ変換する第１および第２ボールねじ機構とを含み、
前記第１出力軸と前記第２出力軸とは、互いに同方向に沿って延びており、
前記第１および第２ボールねじ機構は、互いに平行に延びる第１および第２ねじ軸と、前記第１および第２ねじ軸とそれぞれ螺合し、前記第１および第２モータによってそれぞれ駆動される第１および第２ボールナットとを含み、
前記第１および第２ボールナットには、それぞれ前記第１および第２出力軸が連結されており、さらに、
前記第１ボールナットの通過および第２ボールナットの通過の双方を検出する近接センサを複数有し、各近接センサを前記軸方向に沿って互いに離間する位置にそれぞれ配置する軸方向位置センサと、
前記各近接センサの出力に基づいて、前記第１出力軸または／および前記第２出力軸の軸方向位置を演算する軸方向位置演算手段とを含む、変速駆動装置。
【請求項２】
前記第１および第２モータの回転角をそれぞれ検出する第１および第２回転角センサをさらに含み、
前記軸方向位置演算手段は、前記第１および第２の回転角センサの検出結果をそれぞれ参照して、前記第１出力軸および前記第２出力軸の軸方向位置をそれぞれ演算する、請求項１記載の変速駆動装置。
【請求項３】
シフトレバーと、
セレクトレバーと、
前記シフトレバーに連結された第１出力軸と、
前記セレクトレバーに連結された第２出力軸と、
前記第１および第２出力軸をそれぞれ駆動するための第１および第２モータと、
前記第１および第２モータの出力回転を、前記第１出力軸の軸方向の移動および前記第２出力軸の軸方向の移動にそれぞれ変換する第１および第２ボールねじ機構と、
前記第１および第２モータの回転角をそれぞれ検出するための第１および第２回転角センサと、
前記第１および第２回転角センサの検出出力に基づいて、前記第１および第２モータの回転状態をそれぞれ演算により求める第１および第２回転状態演算手段と、
前記第１回転状態演算手段および第２回転状態演算手段の回転状態と、前記第１および第２出力軸の軸方向位置との対応関係をそれぞれ記憶する第１および第２対応関係記憶手段と、
前記第１回転状態演算手段により演算された第１モータの回転状態と、前記第１対応関係記憶手段に記憶された前記対応関係とに基づいて、前記第１出力軸の軸方向位置を演算する第１軸方向位置演算手段と、
前記第２回転状態演算手段により演算された第２モータの回転状態と、前記第２対応関係記憶手段に記憶された前記対応関係とに基づいて、前記第２出力軸の軸方向位置を演算する第２軸方向位置演算手段とを含む、変速駆動装置。
【請求項４】
シフトレバーと、
セレクトレバーと、
前記シフトレバーに連結された第１出力軸と、
前記セレクトレバーに連結された第２出力軸と、
前記第１および第２出力軸をそれぞれ駆動するための第１および第２モータと、
前記第１および第２モータの出力回転を、前記第１出力軸の軸方向の移動および前記第２出力軸の軸方向の移動にそれぞれ変換する第１および第２ボールねじ機構と、
前記第１および第２出力軸の軸方向位置をそれぞれ検出する第１および第２軸方向位置センサと、
前記第１回転状態演算手段および第２回転状態演算手段の回転状態と、前記第１および第２出力軸の軸方向位置との対応関係をそれぞれ記憶する第１および第２対応関係記憶手段と、
前記第１軸方向位置センサの検出出力と、前記第１対応関係記憶手段に記憶されている前記対応関係とに基づいて、前記第１モータの回転状態を演算する第１回転状態演算手段と、
前記第２軸方向位置センサの検出出力と、前記第２対応関係記憶手段に記憶されている前記対応関係とに基づいて、前記第２モータの回転状態を演算する第２回転状態演算手段とを含む、変速駆動装置。
【請求項５】
前記第１および第２モータをそれぞれ回転制御するモータ制御手段をさらに含み、
前記モータ制御手段は、前記第１および第２回転状態演算手段の演算結果に基づいて、前記第１および第２モータをそれぞれ制御する、請求項４記載の変速駆動装置。
【請求項６】
変速機構と、
前記変速機構の制御を司る主制御部と、
前記変速機構を駆動する前記請求項１〜５のいずれか一項に記載の変速駆動装置とを含み、
前記第１および第２回転状態演算手段の演算結果、ならびに／もしくは前記第１および第２軸方向位置演算手段の演算結果が、前記変速機構に入力されるようになっている、変速装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、変速装置および変速駆動装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、マニュアルトランスミッションのクラッチが自動化された自動制御式マニュアルトランスミッション（Auto Manual Transmission）の変速駆動装置が知られている。変速駆動装置では、シフトレバーまたはセレクトセバーを駆動する電動アクチュエータとして、出力軸が軸方向に伸縮するものが用いられることがある。
図１２は、従来の電動アクチュエータ１０１の構成を示す概略断面図である。電動アクチュエータ１０１は、モータ１０２と、出力軸１０３と、ボールねじ機構１０４とを備えている。出力軸１０３は、略円筒状の本体部１０６と、本体部１０６の先端に固定され、シフトレバーに連結される連結部１０７とを備えている。
【０００３】
ボールねじ機構１０４は、出力軸１０３と同軸のねじ軸１０８と、本体部１０６の途中部に設けられてねじ軸１０８と螺合するボールナット１０９とを備えている。ねじ軸１０８の基端（図１２で示す左端）は、電動モータ１０２の回転軸１１０（出力軸）の先端に連結されている。モータ１０２によって、ねじ軸１０８が回転駆動されると、これに伴って、ボールナット１０９が軸方向に（往復）移動する。すなわち、このボールねじ機構１０４により、モータ１０２の出力回転が、出力軸１０３の軸方向の移動に変換される。
【０００４】
電動アクチュエータ１０１には、電動モータ１０２の回転角を検出するための回転角センサ１０５と、ボールナット１０９の軸方向位置（リニア位置）を検出するためのリニア位置センサ１１１とが備えられている。
リニア位置センサ１１１は、たとえば渦電流検出タイプのものである。リニア位置センサ１１１は、本体部１０６にボールナット１０９に固定された円筒管状のステータ（被検出体）１１２と、ハウジング（図示せず）などに固定的に設けれ、ステータ１１２の内部に進入可能な棒状（棒芯状）のロータ１１３（検出体）と、ステータ１１２に対するロータ１１３の相対的な軸方向位置を検出するための検出部１１４とを備えている。ステータ１１２は、鉄などの磁性材料を用いて形成されている。ロータ１１３は、出力軸１０３に沿って延びており、その周囲に電線が巻回されてコイルが形成されている。そして、検出部１１４は、コイルのインダクタンスの値に基づいて、ステータ１１２に対するロータ１１３の相対的な軸方向位置を検出する。
【０００５】
ボールナット１０９が軸方向に移動すると、これに伴って、ボールナット１０９に固定されたロータ１１３が軸方向に移動し、ロータ１１３のステータ１１２に対する位置が変化する。この位置変化がリニア位置センサ１１１により検出され、これによりボールナット１０９の軸方向位置が検出される。
また、２つの電動アクチュエータを用いてシフトレバーまたはセレクトレバーを駆動するときは、特許文献１のように、２つの出力軸が互いに平行になるように、各電動アクチュエータを配置することがある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開昭６３−３０６３７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
２つの電動アクチュエータを用いてシフトレバーおよびセレクトレバーを駆動する場合、各電動アクチュエータとして、図１２に示す構成のものを採用することができる。しかしながら、各電動アクチュエータが回転角センサとリニア位置センサとの双方を備えているので、電動アクチュエータを２つ組み合わせた構成では、２つの回転角センサと２つのリニア位置センサとが備えられている。かかる構成では、高コスト化するおそれがある。
【０００８】
そこで、この発明の目的は、２つの電動アクチュエータを用いる場合に、センサの個数を削減し、これにより、コストダウンを図ることができる変速装置および変速駆動装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
請求項１記載の発明は、シフトレバー（２）と、セレクトレバー（３）と、前記シフトレバーに連結された第１出力軸（３３）と、前記セレクトレバーに連結された第２出力軸（７３）と、前記第１および第２出力軸をそれぞれ駆動するための第１および第２モータ（３１，７１）と、前記第１および第２モータの出力回転を、前記第１出力軸の軸方向の移動および前記第２出力軸の軸方向の移動にそれぞれ変換する第１および第２ボールねじ機構（３２，７２）とを含み、前記第１出力軸と前記第２出力軸とは、互いに同方向に沿って延びており、前記第１および第２ボールねじ機構は、互いに平行に延びる第１および第２ねじ軸（３７，７７）と、前記第１および第２ねじ軸とそれぞれ螺合し、前記第１および第２モータによってそれぞれ駆動される第１および第２ボールナット（３８，７８）とを含み、前記第１および第２ボールナットには、それぞれ前記第１および第２出力軸が連結されており、さらに、前記第１ボールナットの通過および第２ボールナットの通過の双方を検出する近接センサ（６２，６３，６４）を複数有し、各近接センサを前記軸方向に沿って互いに離間する位置にそれぞれ配置する軸方向位置センサ（６０）と、前記各近接センサの出力に基づいて、前記第１出力軸または／および前記第２出力軸の軸方向位置を演算する軸方向位置演算手段（４４，８４）とを含む、変速駆動装置（１）である。
【００１０】
なお、括弧内の数字は、後述の実施形態における対応構成要素等を表すが、特許請求の範囲を実施形態に限定する趣旨ではない。以下、この項において同じ。
この構成によれば、軸方向位置センサは、軸方向に沿って互いに離間する位置にそれぞれ配置された複数個の近接センサを備えている。また、各近接センサは、第１ボールナットの通過および第２ボールナットの通過の双方を検出することができる。すなわち、１つの軸方向位置センサで、２つの出力軸（第１および第２出力軸）の軸方向位置を検出することができる。したがって、センサの個数を削減することができ、これにより、コストダウンを図ることができる。
【００１１】
この場合、前記第１および第２モータの回転角をそれぞれ検出する第１および第２回転角センサ（３４，７４）をさらに含み、前記軸方向位置演算手段は、前記第１および第２の回転角センサの検出結果をそれぞれ参照して、前記第１出力軸および前記第２出力軸の軸方向位置をそれぞれ演算してもよい（請求項２）。
この構成によれば、第１および第２回転角センサの検出結果（すなわち、第１および第２回転角センサの回転状態）を参照すれば、軸方向位置センサ（近接センサ）が第１ボールナットを検出しているのか、それとも第２ボールナットを検出しているのかを判別できる。したがって、第１および第２の回転角センサの検出結果を参照することにより、第１および第２出力軸の軸方向位置をそれぞれ良好に検出することができる。
【００１２】
また、請求項３の発明は、シフトレバー（２）と、セレクトレバー（３）と、前記シフトレバーに連結された第１出力軸（３３）と、前記セレクトレバーに連結された第２出力軸（７３）と、前記第１および第２出力軸をそれぞれ駆動するための第１および第２モータ（３１，７１）と、前記第１および第２モータの出力回転を、前記第１出力軸の軸方向の移動および前記第２出力軸の軸方向の移動にそれぞれ変換する第１および第２ボールねじ機構（３２，７２）と、前記第１および第２モータの回転角をそれぞれ検出するための第１および第２回転角センサ（３４，７４）と、前記第１および第２回転角センサの検出出力に基づいて、前記第１および第２モータの回転状態をそれぞれ演算により求める第１および第２回転状態演算手段（４３，８３）と、前記第１回転状態演算手段および第２回転状態演算手段の回転状態と、前記第１および第２出力軸の軸方向位置との対応関係をそれぞれ記憶する第１および第２対応関係記憶手段（４５，８５）と、前記第１回転状態演算手段により演算された第１モータの回転状態と、前記第１対応関係記憶手段に記憶された前記対応関係とに基づいて、前記第１出力軸の軸方向位置を演算する第１軸方向位置演算手段（１４４）と、前記第２回転状態演算手段により演算された第２モータの回転状態と、前記第２対応関係記憶手段に記憶された前記対応関係とに基づいて、前記第２出力軸の軸方向位置を演算する第２軸方向位置演算手段（１８４）とを含む、変速駆動装置（５０；５２）である。
【００１３】
この構成によれば、第１および第２回転角センサの検出出力に基づいて、第１および第２モータの回転状態が演算により求められる。そして、第１対応関係記憶手段に記憶された対応関係に基づいて、第１回転状態演算手段の演算結果（第１モータの回転状態）に対応する第１出力軸の軸方向位置が求められる。また、第２対応関係記憶手段に記憶された対応関係に基づいて、第２回転状態演算手段の演算結果（第２モータの回転状態）に対応する第２出力軸の軸方向位置が求められる。すなわち、第１および第２回転角センサの検出出力に基づいて、それぞれ第１および第２出力軸の軸方向位置を求めることができる。
【００１４】
そのため、軸方向位置センサを設けることなく、第１および第２出力軸の軸方向位置を求めることができる。したがって、センサの個数を削減することができ、これにより、コストダウンを図ることができる。
また、軸方向位置センサ（４６，８６）を備える場合には、第１または第２回転角センサの検出出力に基づく演算結果を、軸方向位置センサの故障時の補完用として用いることもできる。
【００１５】
軸方向位置センサが故障すると、変速装置の制御装置に軸方向位置センサの検出出力が付与されない。したがって、変速装置の制御装置がシフトレバーまたはセレクトレバーの作動状態を把握できなくなり、シフトレバーおよびセレクトレバーの作動を行えない。
これに対し、軸方向位置センサの故障時において、第１および第２回転角センサの検出出力に基づく結果を変速装置の制御装置に付与すれば、制御装置がシフトレバーおよびセレクトレバーの作動状態を把握でき、シフトレバーおよびセレクトレバーの作動を行うことが可能である。すなわち、軸方向位置センサが故障しても、シフトレバーおよびセレクトレバーの作動を継続することができるので、これにより、高い信頼性を実現することができる。
【００１６】
また、請求項４記載の発明は、シフトレバー（２）と、セレクトレバー（３）と、前記シフトレバーに連結された第１出力軸（３３）と、前記セレクトレバーに連結された第２出力軸（７３）と、前記第１および第２出力軸をそれぞれ駆動するための第１および第２モータ（３１，７１）と、前記第１および第２モータの出力回転を、前記第１出力軸の軸方向の移動および前記第２出力軸の軸方向の移動にそれぞれ変換する第１および第２ボールねじ機構（３２，７２）と、前記第１および第２出力軸の軸方向位置をそれぞれ検出する第１および第２軸方向位置センサ（４６，８６）と、前記第１回転状態演算手段および第２回転状態演算手段の回転状態と、前記第１および第２出力軸の軸方向位置との対応関係をそれぞれ記憶する第１および第２対応関係記憶手段（４５，８５）と、前記第１軸方向位置センサの検出出力と、前記第１対応関係記憶手段に記憶されている前記対応関係とに基づいて、前記第１モータの回転状態を演算する第１回転状態演算手段（４３，４３２）と、前記第２軸方向位置センサの検出出力と、前記第２対応関係記憶手段に記憶されている前記対応関係とに基づいて、前記第２モータの回転状態を演算する第２回転状態演算手段（８３，８３２）とを含む、変速駆動装置（５４；５６）である。
【００１７】
この構成によれば、第１および第２出力軸の軸方向位置が、第１および第２軸方向位置センサによって、それぞれ検出される。そして、第１対応関係記憶手段に記憶された対応関係に基づいて、第１軸方向位置センサの検出出力に対応する第１モータの回転状態が求められる。また、第２対応関係記憶手段に記憶された対応関係に基づいて、第２軸方向位置センサの検出出力に対応する第２モータの回転状態が求められる。すなわち、第１および第２軸方向位置センサの検出出力に基づいて、それぞれ第１および第２モータの回転状態を求めることができる。
【００１８】
そのため、回転角センサを設けることなく、第１および第２出力軸の軸方向位置を求めることができる。したがって、センサの個数を削減することができ、これにより、コストダウンを図ることができる。
また、回転角センサ（３４，７４）を備える場合には、第１および第２軸方向位置センサの検出出力に基づく演算結果を、第１または第２回転角センサの故障時の補完用として用いることもできる。
【００１９】
回転角センサが故障すると、変速装置の制御装置に回転角センサの検出出力が付与されない。したがって、変速装置の制御装置がシフトレバーまたはセレクトレバーの作動状態を把握できなくなり、シフトレバーおよびセレクトレバーの作動を行えない。
これに対し、回転角センサの故障時において、第１および第２軸方向位置センサの検出出力に基づく演算結果を変速装置の制御装置に付与すれば、制御装置がシフトレバーおよびセレクトレバーの作動状態を把握でき、シフトレバーおよびセレクトレバーの作動を行うことが可能である。すなわち、回転角センサが故障していても、シフトレバーおよびセレクトレバーの作動を継続することができるので、これにより、高い信頼性を実現することができる。
【００２０】
この場合、前記第１および第２モータをそれぞれ回転制御するモータ制御手段（４２，８２）をさらに含み、前記モータ制御手段は、前記第１および第２回転状態演算手段の演算結果に基づいて、前記第１および第２モータをそれぞれ制御するものであってもよい（請求項５）。
また、変速機構と、前記変速機構の制御を司る主制御部と、前記変速機構を駆動する前記請求項１〜５のいずれか一項に記載の変速駆動装置とを含み、前記第１および第２回転状態演算手段の演算結果、ならびに／もしくは前記第１および第２軸方向位置演算手段の演算結果が、前記変速機構に入力されるようになっている、変速装置（４）であってもよい（請求項６）。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】本発明の一実施形態（第１実施形態）に係る変速駆動装置が組み込まれた変速装置の概略構成を示す図である。
【図２】図１に示す第１および第２電動アクチュエータの構成を示す断面図である。
【図３】図１に示す変速装置における第１および第２電動アクチュエータに相当する部分の電気的構成を示すブロック図である。
【図４】図３に示す第１ユニットＥＣＵのリニア位置演算部の制御内容を示す図である。
【図５】図３に示す第２ユニットＥＣＵのリニア位置演算部の制御内容を示す図である。
【図６】図３に示す本体側ＥＣＵの起動時における制御内容を示す図である。
【図７】本発明の他の実施形態（第２実施形態）に係る変速駆動装置が組み込まれた変速装置の電気的構成を示すブロック図である。
【図８】本発明のさらに他の実施形態（第３実施形態）に係る変速駆動装置が組み込まれた変速装置の電気的構成を示すブロック図である。
【図９】本発明のさらに他の実施形態（第４実施形態）に係る変速駆動装置が組み込まれた変速装置の電気的構成を示すブロック図である。
【図１０】本発明のさらに他の実施形態（第５実施形態）に係る変速駆動装置が組み込まれた変速装置の電気的構成を示すブロック図である。
【図１１】本発明のさらに他の実施形態（第６実施形態）に係る変速駆動装置の第１電動アクチュエータの構成を示す概略断面図である。
【図１２】従来の電動アクチュエータの構成を示す概略断面図である。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
以下、添付図面を参照しつつ本発明の実施の形態について説明する。図１は、本発明の一実施形態（第１実施形態）に係る変速駆動装置１が組み込まれた変速装置４の概略構成を示す図である。変速装置４は、平行歯車式の変速機構（図示せず）を備えている。変速駆動装置１は、前記変速機構を駆動するものであり、前記変速機構にシフト動作を行わせるシフトレバー２と、前記変速機構にセレクト動作を行わせるセレクトレバー３と、シフトレバー２を駆動するための第１電動アクチュエータ３０と、セレクトレバー３を駆動するための第２電動アクチュエータ７０とを備えている。
【００２３】
第１電動アクチュエータ３０は、車両の所定部に取付部材（図示せず）を介して固定された第１モータ３１と、第１モータ３１に第１ボールねじ機構３２（図１では図示せず。図２参照）を介して連結された第１出力軸３３とを備えている。第１モータ３１の回転駆動に伴って、第１出力軸３３は軸方向Ｘ１に移動する。これにより、第１電動アクチュエータ３０が伸縮する。
【００２４】
第２電動アクチュエータ７０は、車両の所定部に取付部材（図示せず）を介して固定された第２モータ７１と、第２モータ７１に第２ボールねじ機構７２（図１では図示せず。図２参照）を介して連結された第２出力軸７３とを備えている。第１出力軸３３および第２出力軸７３は、互いに平行に配置されている（同方向に延びている）。第２モータ７１の回転駆動に伴って、第２出力軸７３は軸方向Ｘ１に移動する。これにより、第２電動アクチュエータ７０が伸縮する。
【００２５】
シフトレバー２の一端２ａは、シフトレバーシャフト８の一端８ａに同伴回転可能に連結されており、シフトレバー２の他端２ｂは、ボールジョイント９を介して、第１電動アクチュエータ３０の第１出力軸３３の先端３３ａに連結されている。
シフトレバーシャフト８の途中部に、インターナルレバー１０の一端１０ａが、同伴回転可能に且つシフトレバーシャフト８の軸方向Ｙ１に移動可能に支持されている。具体的には、インターナルレバー１０の一端１０ａに設けられたスプライン孔の内周の雌スプライン（図示せず）に、シフトレバーシャフト８の途中部に設けられた雄スプライン８ｂが嵌合している。シフトレバー２およびインターナルレバー１０は、シフトレバーシャフト８の中心軸線Ｃ１の回りに、シフトレバーシャフト８と同伴回転する。
【００２６】
セレクトレバー３の一端３ａは、ボールジョイント１１を介して、第２電動アクチュエータ７０の第２出力軸７３の一端７３ａに連結されている。セレクトレバー３の他端３ｂは、セレクトレバーシャフト１２を介してセレクトフォーク１３の一端１３ａと連結されている。これにより、セレクトレバー３およびセレクトフォーク１３は、セレクトレバーシャフト１２の中心軸線Ｃ２の回りに、セレクトレバーシャフト１２と同伴回転可能とされている。セレクトフォーク１３の他端１３ｂには、インターナルレバー１０に係合した二股状の係合部１４が設けられている。
【００２７】
複数のシフトロッド１５，１６，１７には、それぞれ、インターナルレバー１０の他端１０ｂと係合するシフトブロック１８，１９，２０が固定されている。各シフトロッド１５，１６，１７には、クラッチスリーブ（図示せず）と係合するシフトフォーク２１が設けられている（図１では、シフトロッド１７に設けられたシフトフォーク２１のみを示してある。）
第２電動アクチュエータ７０が、その第２出力軸７３を軸方向Ｘ１に移動させると（すなわち第２電動アクチュエータ７０が伸縮すると）、これに伴って、セレクトレバーシャフト１２およびセレクトフォーク１３が、セレクトレバーシャフト１２の中心軸線Ｃ２の回りに揺動する。これにより、セレクトフォーク１３の他端１３ｂの係合部１４が、インターナルレバー１０をシフトレバーシャフト８の軸方向Ｙ１に移動させる。その結果、インターナルレバー１０の他端１０ｂが所要のシフトブロック１８〜２０に係合し、これによりセレクト動作が達成される。
【００２８】
一方、第１電動アクチュエータ３０が、その第１出力軸３３を軸方向Ｘ１に移動させると（すなわち第１電動アクチュエータ３０が伸縮すると）、これに伴って、シフトレバー２、シフトレバーシャフト８およびインターナルレバー１０が、シフトレバーシャフト８の中心軸線Ｃ１回りに揺動する。その結果、インターナルレバー１０と係合しているたとえばシフトブロック１８が、シフトロッド１５の軸方向Ｚ１に移動し、これによりシフト動作が達成される。
【００２９】
図２は、図１に示す第１電動アクチュエータ３０および第２電動アクチュエータ７０の構成を示す断面図である。図２では、説明の関係上、第１および第２電動アクチュエータ３０，７０の軸方向長さが同程度である場合を示している。第１および第２電動アクチュエータ３０，７０は、互いに近接した位置に配置されている。第１電動アクチュエータ３０と第２電動アクチュエータ７０とは、第１および第２出力軸３３，７３の軸方向Ｘ１に直交する一方向（図２の紙面に直交する方向）に関連してずれた位置に配置されている。第１電動アクチュエータ３０の第１出力軸３３と、第２電動アクチュエータ７０の第２出力軸７３とは互いに平行をなしている。
【００３０】
また、前述のように、第１電動アクチュエータ３０は、第１モータ３１と、第１出力軸３３と、第１ボールねじ機構３２とを備えている。
第１モータ３１は、たとえばブラシレスモータなどの電動モータからなる。第１モータ３１に関連して、第１モータ３１の回転角を検出するための第１回転角センサ３４が設けられている。第１回転角センサ３４としては、たとえば光学式エンコーダや、磁気式エンコーダ、レゾルバなどが用いられる。
【００３１】
第１出力軸３３は、略円筒状の第１本体部３５と、第１本体部３５の先端に固定され、シフトレバー２を連結するための第１連結部３６とを備えている。第１本体部３５は、軸方向Ｘ１に沿って延びており、その先端側（図２で示す右側）が閉塞されている。
第１ボールねじ機構３２は、第１ねじ軸３７と、第１ねじ軸３７と螺合する第１ボールナット３８とを備えている。第１ねじ軸３７の基端（図２で示す左端）は、第１モータ３１の出力軸である第１回転軸３９の先端に連結されている。第１ボールナット３８は、第１本体部３５の外径と同径の外郭円筒状に形成され、第１本体部３５の先端側部分と基端側部分との間にこれらと一体的に設けられている。そのため第１ねじ軸３７と第１ボールナット３８との螺合状態では、第１本体部３５が第１ねじ軸３７の周囲を取り囲む。第１ボールナット３８の周面には、第１被検出片４０が固定されている。この第１被検出片４０は、第１ボールナット３８の周面から第２電動アクチュエータ７０側に向けて突出している。なお、図２では、第１ボールナット３８を第１本体部３５と一体的に設けた構成を示しているが、第１ボールナット３８を第１本体部３５とは別の部材で設けてもよい。
【００３２】
第１ねじ軸３７は、その外周のほぼ全域に雄ねじを有しており、第１ボールナット３８の内周は雌ねじ（図示せず）を有している。第１ねじ軸３７の雄ねじと、第１ボールナット３８の雌ねじとの間には、複数のボール（図示しない。）が転動可能に介在している。そのため、第１モータ３１によって、第１ねじ軸３７が回転駆動されると、これに伴って、第１ボールナット３８が軸方向Ｘ１に（往復）移動する。すなわち、第１ボールねじ機構３２は、第１回転軸３９の回転運動を第１ボールナット３８の軸方向Ｘ１の直線運動に変換するものであり、この第１ボールねじ機構３２により、第１モータ３１の出力回転が、第１出力軸３３の軸方向Ｘ１の移動に変換される。
【００３３】
前述のように、第２電動アクチュエータ７０は、第２モータ７１と、第２出力軸７３と、第２ボールねじ機構７２とを備えている。
第２モータ７１は、たとえばブラシレスモータなどの電動モータからなる。第２モータ７１に関連して、第２モータ７１の回転角を検出するための第２回転角センサ７４が設けられている。第２回転角センサ７４としては、たとえば光学式エンコーダや、磁気式エンコーダ、レゾルバなどが用いられる。
【００３４】
第２出力軸７３は、略円筒状の第２本体部７５と、第２本体部７５の先端に固定され、セレクトレバー３を連結するための第２連結部７６とを備えている。第２本体部７５は、軸方向Ｘ１に沿って延びており、その先端側（図２で示す右側）が閉塞されている。
第２ボールねじ機構７２は、第１ねじ軸３７と平行な第２ねじ軸７７と、第２ねじ軸７７と螺合する第２ボールナット７８とを備えている。第２ねじ軸７７の基端（図２で示す左端）は、第２モータ７１の出力軸である第２回転軸７９の先端に連結されている。第２ボールナット７８は、第２本体部７５の外径と同径の外郭円筒状に形成され、第２本体部７５の先端側部分と基端側部分との間にこれらと一体的に設けられている。そのため、第２ねじ軸７７と第２ボールナット７８との螺合状態では、第２本体部７５が第２ねじ軸７７の周囲を取り囲む。第２ボールナット７８の周面には、第２被検出片８０が固定されている。この第２被検出片８０は、第２ボールナット７８の周面から第２電動アクチュエータ７０側に向けて突出している。なお、図２では、第２ボールナット７８を第２本体部７５と一体的に設けた構成を示しているが、第２ボールナット７８を第２本体部７５とは別の部材で設けてもよい。
【００３５】
第２ねじ軸７７は、その外周のほぼ全域に雄ねじを有しており、第２ボールナット７８の内周は雌ねじ（図示せず）を有している。第２ねじ軸７７の雄ねじと、第２ボールナット７８の雌ねじとの間には、複数のボール（図示しない。）が転動可能に介在している。そのため、第２モータ７１によって、第２ねじ軸７７が回転駆動されると、これに伴って、第２ボールナット７８が軸方向Ｘ１に（往復）移動する。すなわち、第２ボールねじ機構７２は、第２回転軸７９の回転運動を第２ボールナット７８の軸方向Ｘ１の直線運動に変換するものであり、この第２ボールねじ機構７２により、第２モータ７１の出力回転が、第２出力軸７３の軸方向Ｘ１の移動に変換される。
【００３６】
変速駆動装置１は、第１ボールナット３８の軸方向位置（リニア位置）および第２ボールナット７８の軸方向位置（リニア位置）を検出するための共通の位置センサであるリニア位置センサ６０を備えている。このリニア位置センサ６０は、各ボールナット３８，７８が、軸方向Ｘ１の予め定める複数位置（この実施形態では、たとえば３位置）に位置することを検出することができるようになっている。
【００３７】
リニア位置センサ６０は、軸方向Ｘ１に沿って延びる１本のレール３１を備えている。レール３１は、軸方向Ｘ１に直交する前記一方向（図２の紙面に直交する方向）に関して、第１出力軸３３（第１電動アクチュエータ３０）と第２出力軸７３（第２電動アクチュエータ７０）との間に配置されている。レール３１には、３個の近接センサ６２，６３，６４が等間隔を隔てて（離間して）固定配置されている。各近接センサ６２，６３，６４は、たとえばホールＩＣからなる。
【００３８】
各近接センサ６２，６３，６４は、第１被検出片４０の近接（通過）および第２被検出片４０の近接（通過）の双方を検出可能である。各近接センサ６２，６３，６４は、第１または第２被検出片４０，８０と、前記一方向に直交する方向から見て重複する位置関係になると、ＥＣＵ４１，８１（後述する）に対して、所定の検出信号（たとえば、オン／オフのデジタル信号）を出力する。
【００３９】
図３は、変速装置４における第１および第２電動アクチュエータ３０，７０に相当する部分の電気的構成を示すブロック図である。
変速装置４には、変速機構（図示せず）側の制御を司る本体側ＥＣＵ６５が設けられている。本体側ＥＣＵ６５には、第１電動アクチュエータ３０の制御を司る第１ユニットＥＣＵ４１と、第２電動アクチュエータ７０の制御を司る第２ユニットＥＣＵ８１とが接続されている。
【００４０】
第１ユニットＥＣＵ４１は、第１モータ制御部（モータ制御手段）４２と、第１回転状態演算部（第１回転状態演算手段）４３と、第１リニア位置演算部（第１軸方向位置演算手段）４４とを備えている。
第１回転角センサ３４の検出出力は、第１回転状態演算部４３に入力される。第１回転状態演算部４３は、第１回転角センサ３４からの検出出力に基づいて、第１モータ３１の回転状態（第１モータ３１の回転位置および回転回数）を演算し、その回転状態を本体側ＥＣＵ６５に対して出力するとともに、その回転状態を第１モータ制御部４２に付与する。
【００４１】
第１モータ制御部４２には、本体側ＥＣＵ６５から、第１モータ３１の回転制御のための指令信号が入力される。第１モータ制御部４２は、本体側ＥＣＵ６５からの指令信号および第１回転状態演算部４３からの回転状態の双方に基づいたデューティ比のＰＷＭ信号を出力する。このＰＷＭ信号がドライバ回路（図示せず）に付与されて、このドライバ回路（図示せず）により第１モータ３１が駆動される。すなわち、第１モータ制御部４２は、指令信号および回転状態の双方に基づいて第１モータ３１を制御する。
【００４２】
図４は、第１リニア位置演算部４４の制御内容を示す図である。図３および図４を参照して、各近接センサ６２，６３，６４の検出出力は、第１リニア位置演算部４４に入力されるようになっている。第１リニア位置演算部４４は、各近接センサ６２，６３，６４からの検出出力があると（ステップＳ１でＹＥＳ）、第１回転状態演算部４３から、第１モータ３１の回転状態を取得する（ステップＳ２）。そして、第１モータ３１が駆動状態であるとき（すなわち、第１モータ３１の回転状態と第１ボールナット３８の軸方向位置（リニア位置）とが連動して変化しているとき）は（ステップＳ３でＹＥＳ）、第１回転状態演算部４３は、近接センサ６２，６３，６４が第１ボールナット３８の第１被検出片４０を検出したと判断し、当該検出出力に基づいて第１ボールナット３８の軸方向位置（リニア位置）を演算する（ステップＳ４）。そして、第１リニア位置演算部４４の演算結果であるリニア位置が本体側ＥＣＵ６５に対して出力される（ステップＳ５）。
【００４３】
一方、各近接センサ６２，６３，６４の検出出力があったときの第１モータ３１が非駆動状態であるときは（ステップＳ３でＮＯ）、第１回転状態演算部４３は、近接センサ６２，６３，６４が第２ボールナット７８の第２被検出片８０（後述する）を検出したと判断し、当該検出出力についての処理は終了する。
再び図３を参照して、第２ユニットＥＣＵ８１は、第２モータ制御部（モータ制御手段）８２と、第２回転状態演算部（第２回転状態演算手段）８３と、第２リニア位置演算部（第２軸方向位置演算手段）８４とを備えている。
【００４４】
第２回転角センサ７４の検出出力は、第２回転状態演算部８３に入力される。第２回転状態演算部８３は、第２回転角センサ７４からの検出出力に基づいて、第２モータ７１の回転状態（第２モータ７１の回転位置および回転回数）を演算し、その回転状態を本体側ＥＣＵ６５に対して出力するとともに、その回転状態を第２モータ制御部８２に付与する。
【００４５】
第２モータ制御部８２には、本体側ＥＣＵ６５から、第２モータ７１の回転制御のための指令信号が入力される。第２モータ制御部８２は、本体側ＥＣＵ６５からの指令信号および第２回転状態演算部８３からの回転状態の双方に基づいたデューティ比のＰＷＭ信号を出力する。このＰＷＭ信号がドライバ回路（図示せず）に付与されて、このドライバ回路（図示せず）により第２モータ７１が駆動される。すなわち、第２モータ制御部８２は、指令信号および回転状態の双方に基づいて第２モータ７１を制御する。
【００４６】
図５は、第２リニア位置演算部８４の制御内容を示す図である。図３および図５を参照して、各近接センサ６２，６３，６４の検出出力は、第２リニア位置演算部８４に入力されるようになっている。第２リニア位置演算部８４は、各近接センサ６２，６３，６４からの検出出力があると（ステップＳ１１でＹＥＳ）、第２回転状態演算部８３から、第２モータ７１の回転状態を取得する（ステップＳ１２）。そして、第２モータ７１が駆動状態であるとき（すなわち、第２モータ７１の回転状態と第２ボールナット７８の軸方向位置（リニア位置）とが連動して変化しているとき）は（ステップＳ１３でＹＥＳ）、第２回転状態演算部８３は、近接センサ６２，６３，６４が第１ボールナット３８の第２被検出片８０を検出したと判断し、当該検出出力に基づいて第２ボールナット７８の軸方向位置（リニア位置）を演算する（ステップＳ１４）。そして、第２リニア位置演算部８４の演算結果であるリニア位置が本体側ＥＣＵ６５に対して出力される（ステップＳ１５）。
【００４７】
一方、各近接センサ６２，６３，６４の検出出力があったときの第２モータ７１が非駆動状態であるときは（ステップＳ１３でＮＯ）、第２回転状態演算部８３は、近接センサ６２，６３，６４が第１ボールナット３８の第１被検出片４０を検出したと判断し、当該検出出力についての処理は終了する。
ところで、変速装置４の電源オフ時は、本体側ＥＣＵ６５、第１ユニットＥＣＵ４１および第２ユニットＥＣＵ８１に給電されていない。そのため、変速装置４の電源オフ時に、第１出力軸３３にシフトレバー２からの逆入力があった場合や、第２出力軸７３にセレクトレバー３からの逆入力があった場合に、第１出力軸３３や第２出力軸７３が軸方向に移動すると、第１ユニットＥＣＵ４１および第２ユニットＥＣＵ８１が管理しているリニア位置が実際と異なっている場合がある。
【００４８】
このとき、変速装置４の起動時に近接センサ６２，６３，６４からの検出出力があると、第１ユニットＥＣＵ４１および第２ユニットＥＣＵは、近接センサ６２，６３，６４が第１ボールナット３８の第１被検出片４０を検出しているのか、第２ボールナット７８の第２被検出片８０を検出しているのかを判断することができない。
図６は、起動時における第１ユニットＥＣＵ４１の制御内容を示す図である。
【００４９】
そのため、変速装置４の起動時（すなわち電源オン時）は（ステップＳ２１でＹＥＳ）、第１ユニットＥＣＵ４１は、第１モータ３１を制御して、第１ボールナット３８を、第１出力軸３３の最も退避した状態（第１電動アクチュエータ３０が最も短縮した状態）における第１ボールナット３８の位置（以下、「第１ボールナットの最退避位置」という。この状態の第１被検出片４０を図２に二点鎖線で示す（左側））まで移動させる。次いで、第１ユニットＥＣＵ４１は、第１モータ３１を制御して、第１ボールナット３８を、第１ボールナット３８の最退避位置から、第１出力軸３３の最も進出した状態（第１電動アクチュエータ３０が最も伸張した状態）における第１ボールナット３８の位置（以下、「第１ボールナットの最進出位置」という。この状態の第１被検出片４０を図２に二点鎖線で示す（右側））まで移動させる（ステップＳ２２）。
【００５０】
そして、この第１ボールナット３８を最退避位置から最進出位置まで移動させる途中に、全ての近接センサ６２，６３，６４から検出出力があると（ステップＳ２３でＹＥＳ）、第１ボールナット３８を一旦停止させた後、第１ボールナット３８をホームポジション位置（ホーム位置。たとえば最退避位置）に戻す（ステップＳ２４）。なお、第１ボールナット３８用のホームポジション位置が最進出位置に設定されていてもよい。
【００５１】
この場合、第１ボールナット３８の最退避位置から最進出位置までの移動に伴って、各近接センサ６２，６３，６４からの検出出力があると、本体側ＥＣＵ６５または第１ユニットＥＣＵ４１は、第１ボールナット３８は、変速装置４の起動時に近接センサ６２，６３，６４が第１ボールナット３８の第１被検出片４０を検出していたと判断することができる。
【００５２】
一方、第１ボールナット３８の最退避位置から最進出位置までの移動に伴って、各近接センサ６２，６３，６４からの検出出力がない場合は、本体側ＥＣＵ６５または第１ユニットＥＣＵ４１は、第１ボールナット３８は、変速装置４の起動時に近接センサ６２，６３，６４が第２ボールナット７８の第２被検出片８０を検出していたと判断することができる。
【００５３】
これにより、第１ボールナット３８および第２ボールナットのリニア位置が、ＥＣＵ４１，８１，６５によって正確に管理される。
なお、図６の説明では、第１ボールナット３８を移動させることにより、変速装置４の起動時における被検出片４０，８０の位置確認を行う構成を例に挙げて説明したが、第２ボールナット７８を移動させることにより、かかる位置確認を行う構成であってもよい。また、第１ボールナット３８と第２ボールナット７８との双方を移動させることにより、かかる位置確認を行う構成であってもよい。
【００５４】
以上により、この実施形態によれば、リニア位置センサ６０は、軸方向Ｘ１に沿って互いに離間する位置にそれぞれ配置された複数個の近接センサ６２，６３，６４を備えている。また、各近接センサ６２，６３，６４は、第１ボールナット３８の通過および第２ボールナット７８の通過の双方を検出することができる。すなわち、１つのリニア位置センサ６０で、２つの出力軸３３，７３のリニア位置の検出を良好に行うことができる。したがって、センサの個数を削減することができ、これにより、コストダウンを図ることができる。
【００５５】
なお、この第１実施形態では、図３に二点鎖線で示すように、各近接センサ６２，６３，６４からの検出出力が第１ユニットＥＣＵ４１や第２ユニットＥＣＵ８１に付与されず、本体側ＥＣＵ６５に直接付与される構成であってもよい。
図７は、本発明の他の実施形態（第２実施形態）に係る変速駆動装置５０が組み込まれた変速装置４の電気的構成を示すブロック図である。この第２実施形態において、図１〜図６に示す第１実施形態に示された各部に対応する部分には、図１〜図６と同一の参照符号を付して示し、説明を省略する。
【００５６】
この第２実施形態が第１実施形態と相違する点は、第１および第２ユニットＥＣＵ４１，８１に代えて、第１および第２ユニットＥＣＵ１４１，１８１を設けた点にある。第１ユニットＥＣＵ１４１は、第１回転角センサ３４からの検出出力に基づいて、第１モータ３１の回転状態と第１出力軸３３のリニア位置との双方を求め、第２ユニットＥＣＵ８１が、第２回転角センサ７４からの検出出力に基づいて、第２モータ７１の回転状態と第２出力軸７３のリニア位置との双方を求めている。そのため、第２実施形態では、第１実施形態と異なり、リニア位置センサ６０は設けられていない。以下、図７を参照して具体的に説明する。
【００５７】
第１ユニットＥＣＵ１４１には、第１対応関係記憶部（第１対応関係記憶手段）４５が備えられている。第１対応関係記憶部４５には、第１モータ３１の回転状態と第１ボールナット３８のリニア位置との対応関係を予め測定した結果に相当する式（変換式）やテーブルなど（以下、「第１回転状態−リニア位置対応関係」という）が記憶されている。この第１対応関係記憶部４５は、第１リニア位置記憶部４４に接続されている。
【００５８】
第１回転角センサ３４の検出出力は第１回転状態演算部４３に入力される。第１回転状態演算部４３は、第１回転角センサ３４からの検出出力に基づいて、第１モータ３１の回転状態を演算し、その回転状態を本体側ＥＣＵ６５に対して出力するとともに、第１モータ制御部４２に付与する。また、第１モータ３１の回転状態は、第１リニア位置演算部（第１軸方向位置演算手段）１４４に付与される。
【００５９】
第１リニア位置演算部１４４は、第１対応関係記憶部４５に記憶された第１回転状態―リニア位置対応関係に基づいて、第１モータ３１の回転状態に対応する第１出力軸３３のリニア位置が演算される。第１リニア位置演算部１４４は、リニア位置を本体側ＥＣＵ６５に対して出力する。
第２ユニットＥＣＵ１８１には、第２対応関係記憶部（第２対応関係記憶手段）８５が備えられている。第２対応関係記憶部８５には、第２モータ７１の回転状態と第２ボールナット７８のリニア位置との対応関係を予め測定した結果に相当する式（変換式）やテーブルなど（以下、「第２回転状態−リニア位置対応関係」という）が記憶されている。この第２対応関係記憶部８５は、第２リニア位置記憶部８４に接続されている。
【００６０】
第２回転角センサ７４の検出出力は第２回転状態演算部８３に入力される。第２回転状態演算部８３は、第２回転角センサ７４からの検出出力に基づいて、第２モータ７１の回転状態（回転姿勢および回転数の双方）を演算し、その回転状態を本体側ＥＣＵ６５に対して出力するとともに、第２モータ制御部８２に付与する。また、第２モータ７１の回転状態は、第２リニア位置演算部（第２軸方向位置演算手段）１８４に付与される。
【００６１】
第２リニア位置演算部１８４は、第２対応関係記憶部８５に記憶された第２回転状態―リニア位置対応関係に基づいて、第２モータ７１の回転状態に対応する第２出力軸７３のリニア位置を演算により求める。そして、第２リニア位置演算部１８４による演算結果であるリニア位置が、本体側ＥＣＵ６５に対して出力される。
以上により、第２実施形態によれば、第１および第２回転角センサ３４，７４の検出出力に基づいて第１および第２出力軸３３，７３のリニア位置をそれぞれ求めることができるので、リニア位置センサを用いる必要がなく、これにより、コストダウンを図ることができる。
【００６２】
図８は、本発明の他の実施形態（第３実施形態）に係る変速駆動装置５２が組み込まれた変速装置４の電気的構成を示すブロック図である。この第３実施形態において、図７に示す第２実施形態に示された各部に対応する部分には、図７と同一の参照符号を付して示し、説明を省略する。
この第３実施形態が第２実施形態と相違する点は、第１および第２リニア位置センサ４６，８６が設けられている点である。第１および第２リニア位置センサ４６，８６として、たとえば図１２に示すリニア位置センサ１１１と同様の構成のリニア位置センサが用いられる。第１および第２リニア位置センサ４６，８６は、本体側ＥＣＵ６５に接続されている。そのため、第１および第２リニア位置センサ４６，８６の検出出力（リニア位置）は、本体側ＥＣＵ６５に直接付与される。すなわち、この第３実施形態では、第１リニア位置センサ（第１軸方向位置センサ）４６からのリニア位置と、第１リニア位置演算部１４４からのリニア位置との双方が、第１ボールナット３８のリニア位置として本体側ＥＣＵ６５に入力される。また、第２リニア位置センサ（第２軸方向位置センサ）８６からのリニア位置と、第２リニア位置演算部１８４からのリニア位置との双方が、第２ボールナット８７のリニア位置として本体側ＥＣＵ６５に入力される。
【００６３】
通常時は、本体側ＥＣＵ６５は、第１および第２リニア位置センサ４６，８６からのリニア位置を正規のリニア位置として取り扱っている。そのため、第１および第２リニア位置センサ４６，８６からのリニア位置のみが本体側ＥＣＵ６５に記憶され、第１および第２リニア位置演算部１４４，１８４からのリニア位置は、本体側ＥＣＵ６５側で破棄される。
【００６４】
一方、本体側ＥＣＵ６５は、第１または第２リニア位置センサ４６，８６の故障時には、当該故障の対象であるリニア位置センサ４６，８６からの検出出力（リニア位置）に代えて、第１または第２リニア位置演算部１４４，１８４から出力されるリニア位置を、正規のリニア位置として記憶する（取り扱う）。なお、第１または第２リニア位置センサ４６，８６の故障時は、そのリニア位置センサ４６，８６の検出出力の値がそれまでの検出出力の値から大きく変動し、連続性を失う。そのため、本体側ＥＣＵ６５は、第１および第２ユニットＥＣＵ１４１，１８１からの入力を参照することにより、当該リニア位置センサ４６，８６の故障を検知することができる。
【００６５】
この第３実施形態では、リニア位置センサ４６，８６の故障があっても、本体側ＥＣＵ６５がシフトレバー２およびセレクトレバー３の作動状態を把握することができ、シフトレバー２およびセレクトレバー３の作動を継続できるので、これにより、高い信頼性を実現することができる。
図９は、本発明のさらに他の実施形態（第４実施形態）に係る変速駆動装置５４が組み込まれた変速装置４の電気的構成を示すブロック図である。この第４実施形態において、図１〜図６に示す第１実施形態に示された各部に対応する部分には、図１〜図６と同一の参照符号を付して示し、説明を省略する。
【００６６】
この第４実施形態が第１実施形態と相違する点は、第１および第２ユニットＥＣＵ４１，８１に代えて、第１および第２ユニットＥＣＵ２４１，２８１を設けた点にある。第１ユニットＥＣＵ２４１は、第１リニア位置センサ４６からの検出出力（リニア位置）に基づいて、第１出力軸３３のリニア位置と第１モータ３１の回転状態との双方を求め、第２ユニットＥＣＵ２８１が、第２リニア位置センサ８６からの検出出力（リニア位置）に基づいて、第２出力軸７３のリニア位置と第２モータ７１の回転状態との双方を求めている。そのため、第４実施形態では、第１実施形態と異なり、回転角センサを設けていない。
【００６７】
また、第４実施形態では、リニア位置センサ６０に代えて、第２実施形態で採用したリニア位置センサ４６，８６を用いている。そのため、図９では同一の参照符号を付して示す。以下、図９を参照して具体的に説明する。
第１ユニットＥＣＵ２４１には、第１対応関係記憶部４５が備えられている。この第１対応関係記憶部４５は、図７に示すものと同様のものであるので、同一の参照符号を付して示し、説明を省略する。第１対応関係記憶部４５は、第１回転状態演算部４３に接続されている。
【００６８】
第１リニア位置センサ４６の検出出力は、第１回転状態演算部４３と本体側ＥＣＵ６５とに入力される。第１回転状態演算部４３は、第１対応関係記憶部４５に記憶された回転状態―リニア位置対応関係に基づいて、第１リニア位置センサ４６の検出出力（すなわち第１ボールナット３８のリニア位置）に対応する第１モータ３１の回転状態が演算される。第１回転状態演算部４３は、第１モータ３１の回転状態を本体側ＥＣＵ６５に対して出力する。
【００６９】
第２ユニットＥＣＵ２８１には、第２対応関係記憶部８５が備えられている。この第１対応関係記憶部４５は、図７に示すものと同様のものであるので、同一の参照符号を付して示し、説明を省略する。第２対応関係記憶部８５は、第２回転状態演算部８３に接続されている。
第２リニア位置センサ８６の検出出力は、第２回転状態演算部８３と本体側ＥＣＵ６５とに入力される。第２回転状態演算部８３は、第２対応関係記憶部８５に記憶された回転状態―リニア位置対応関係に基づいて、第２リニア位置センサ８６の検出出力（すなわち第２ボールナット８７のリニア位置）に対応する第２モータ７１の回転状態が演算される。第２回転状態演算部８３は、第２モータ７１の回転状態を本体側ＥＣＵ６５に対して出力する。
【００７０】
以上により、第４実施形態によれば、第１および第２リニア位置センサ４６，８６の検出出力に基づいて第１および第２モータ３１，７１の回転状態をそれぞれ求めることができるので、回転角センサを用いる必要がなく、これにより、コストダウンを図ることができる。
図１０は、本発明のさらに他の実施形態（第５実施形態）に係る変速駆動装置５６が組み込まれた変速装置４の電気的構成を示すブロック図である。この第５実施形態において、図９に示す第４実施形態に示された各部に対応する部分には、図９と同一の参照符号を付して示し、説明を省略する。
【００７１】
この第５実施形態が第４実施形態と相違する点は、第１および第２回転角センサ３４，７４が設けられている点である。また、図９に示す第１回転状態演算部４３に代えて、第１メイン回転状態演算部４３１と第１サブ回転状態演算部４３２とが備えられ、図９に示す第２回転状態演算部８３に代えて、第２メイン回転状態演算部８３１と第２サブ回転状態演算部８３２とが備えられている。
【００７２】
第１メイン回転状態演算部４３１には、第１回転角センサ３４が接続されており、第１回転角センサ３４の検出出力が入力されるようになっている。この第１回転角センサ３４は、図３に示すものと同様のものであるので、同一の参照符号を付して示し、説明を省略する。
第１サブ回転状態演算部４３２には、第１リニア位置センサ４６が接続されており、第１リニア位置センサ４６の検出出力（リニア位置）が入力されるようになっている。第１サブ回転状態演算部４３２には、第１対応関係記憶部４５が接続されている。また、第１メイン回転状態演算部４３１の回転状態および第１サブ回転状態演算部４３２の演算結果（回転状態）は、本体側ＥＣＵ６５に出力されるとともに、第１モータ制御部４２に付与されるようになっている。すなわち、この第５実施形態では、第１メイン回転状態演算部４３１によって演算された回転状態と、第１サブ回転状態演算部４３２によって演算された回転状態とが、第１モータ３１の回転状態として本体側ＥＣＵ６５に入力される。
【００７３】
第２メイン回転状態演算部８３１には、第２回転角センサ７４が接続されており、第２回転角センサ７４の検出出力が入力されるようになっている。この第２回転角センサ７４は、図３に示すものと同様のものであるので、同一の参照符号を付して示し、説明を省略する。
第２サブ回転状態演算部８３２には、第２リニア位置センサ８６が接続されており、第２リニア位置センサ８６の検出出力（リニア位置）が入力されるようになっている。第２サブ回転状態演算部８３２には、第２対応関係記憶部８５が接続されている。また、第２メイン回転状態演算部８３１の回転状態および第２サブ回転状態演算部８３２の演算結果（回転状態）は、本体側ＥＣＵ６５に出力されるとともに、第２モータ制御部８２に付与されるようになっている。すなわち、この第５実施形態では、第２メイン回転状態演算部８３１によって演算された回転状態と、第２サブ回転状態演算部８３２によって演算された回転状態とが、第２モータ７１の回転状態として本体側ＥＣＵ６５に入力される。
【００７４】
通常時は、本体側ＥＣＵ６５は、第１および第２メイン回転状態演算部４３１，８３１からの回転状態を正規の回転状態として取り扱っている。そのため、第１および第２メイン回転状態演算部４３１，８３１からの回転状態のみが本体側ＥＣＵ６５に記憶され、第１および第２サブ回転状態演算部４３２，８３２からの回転状態は、本体側ＥＣＵ６５側で破棄される。
【００７５】
一方、本体側ＥＣＵ６５は、第１または第２回転角センサ３４，７４の故障時には、当該故障の対象である回転角センサ３４，７４からの検出出力に基づいて演算された回転状態に代えて、第１または第２サブ回転状態演算部４３２，８３２で演算された回転状態を、正規の回転状態として記憶する（取り扱う）。なお、第１または第２回転角センサ３４，７４の故障時は、その回転角センサ３４，７４の検出出力の値がそれまでの検出出力の値から大きく変動し、連続性を失う。そのため、本体側ＥＣＵ６５は、第１および第２ユニットＥＣＵ１４１，１８１からの入力を参照することにより、当該回転角センサ３４，７４の故障を検知することができる。
【００７６】
この第５実施形態では、回転角センサ３４，７４の故障があっても、本体側ＥＣＵ６５がシフトレバー２およびセレクトレバー３の作動状態を把握することができ、シフトレバー２およびセレクトレバー３の作動を継続できるので、これにより、高い信頼性を実現することができる。
図１１は、本発明のさらに他の実施形態（第６実施形態）に係る変速駆動装置５８の第１電動アクチュエータ５８の構成を示す概略断面図である。この第６実施形態において、図１に示す第１実施形態に示された各部に対応する部分には、図１と同一の参照符号を付して示し、説明を省略する。
【００７７】
この第６実施形態が第１実施形態と相違する点は、リニア位置センサ６０に代えて、渦電流検出タイプのリニア位置センサ６００が設けられている点である。以下では、リニア位置センサ６００が第１電動アクチュエータ３０に設けられる場合を例に挙げて説明するが、このリニア位置センサ６００を第２電動アクチュエータ７０に設けてもよい。
リニア位置センサ６００は、第１本体部３５などに固定的に設けられた棒状（棒芯状）のロータ６０１（検出体）と、第１ねじ軸３８に対するロータ６０１の相対的な軸方向位置（リニア位置）を検出するための検出部６０２とを備えている。検出部６０２は、円筒状の第１本体部３５内に収容固定されている。ロータ６０１は、その一端（図１１で示す右側）が第１本体部３５に固定されている。
【００７８】
第１ねじ軸３７は、鉄などの磁性材料を用いて形成されている。第１ねじ軸３７の軸心には、ロータ６０１を挿通させるための挿通孔６０３が軸方向に延びて形成されている。挿通孔６０３は、第１ねじ軸３７の先端面に開口している。
ロータ６０１は、第１出力軸３３に沿って延び、その他端（図１１で示す左側）が第１ねじ軸３７の開口に対向するように配置されている。ロータ６０１の周囲には電線が巻回されておりコイルが形成されている。検出部６０２は、コイルのインダクタンスの値に基づいて、第１ねじ軸３７に対するロータ６０１の相対的な軸方向位置（リニア位置）を検出する。
【００７９】
第１ボールナット３８が軸方向に移動すると、これに伴って、第１ボールナット３８に固定されたロータ６０１が軸方向に移動し、ロータ６０１の第１ねじ軸３７に対する位置が変化する。こうして、リニア位置センサ６００により、第１ボールナット３８の軸方向位置（リニア位置）が検出されるようになっている。
この実施形態のリニア位置センサ６００は、第１本体部３５内に収容される。そのため、リニア位置センサ６００を配置するためのスペースが不要になる。これにより、省スペース化を図ることができる。
【００８０】
以上、この発明の６つの実施形態について説明したが、この発明は他の形態で実施することもできる。
第１実施形態において、近接センサ６２，６３，６４を３つ設けた構成について説明したが、近接センサは２つであってもよいし４つ以上であってもよい。
第３実施形態において、第１および第２ユニットＥＣＵ１４１，１８１は、通常、それぞれ、第１および第２リニア位置センサ４６，８６からのリニア位置のみを本体側ＥＣＵ６５に対して出力し、第１または第２リニア位置センサ４６，８６の故障時は、当該故障の対象であるリニア位置センサ４６，８６からの検出出力（リニア位置）に代えて、第１または第２リニア位置演算部１４４，１８４によって演算されたリニア位置を、本体側ＥＣＵ６５に対して出力してもよい。
【００８１】
第５実施形態において、第１および第２ユニットＥＣＵ１４１，１８１は、通常、それぞれ、第１および第２メイン回転状態演算部４３１，８３１からの回転状態のみを本体側ＥＣＵ６５に対して出力し、第１または第２回転角センサ３４，７４の故障時は、当該故障の対象である回転角センサ３４，７４からの検出出力に基づいて演算された回転状態に代えて、第１または第２サブ回転状態演算部４３２，８３２によって演算された回転状態を、本体側ＥＣＵ６５に対して出力してもよい。
【００８２】
また、第２〜第５実施形態において、モータ３１，７１の回転状態と出力軸３３，７４のリニア位置の間の変換（第１および／または第２対応関係を用いた変換）は、本体側ＥＣＵ６５で行う構成であってもよい。この場合、本体側ＥＣＵ６５は、対応関係記憶部４５，８５を備えており、ＥＣＵ１４１，１８１，２４１，２８１からの入力される回転状態および／またはリニア位置ないし／もしくはリニア位置センサ４６，８６からの検出出力に基づいて、かかる変換を行うものであってもよい。
【００８３】
その他、特許請求の範囲に記載された事項の範囲で種々の設計変更を施すことが可能である。
【符号の説明】
【００８４】
１…変速駆動装置、２…シフトレバー、３…セレクトレバー、４…変速装置、３１…第１モータ、３２…第１ボールねじ機構、３３…第１出力軸、３４…第１回転角センサ、３７…第１ねじ軸、３８…第１ボールナット、４２…第１モータ制御部（モータ制御手段）、４３…第１回転状態演算部（第１回転状態演算手段）、４４…第１リニア位置演算部（第１軸方向位置演算手段）、４５…第１対応関係記憶部（第１対応関係記憶手段）、４６…第１リニア位置センサ（第１軸方向位置センサ）、５０，５２，５４，５６，５８…変速駆動装置、６０…リニア位置センサ、６２，６３，６４…近接センサ、７１…第２モータ、７２…第２ボールねじ機構、７３…第２出力軸、７４…第２回転角センサ、７７…第２ねじ軸、７８…第２ボールナット、８２…第２モータ制御部（モータ制御手段）、８３…第２回転状態演算部（第２回転状態演算手段）、８４…第２リニア位置演算部（第２軸方向位置演算手段）、８５…第２対応関係記憶部（第２対応関係記憶手段）、８６…第２リニア位置センサ（第２軸方向位置センサ）、１４４…第１リニア位置演算部（第１軸方向位置演算手段）、１８４…第２リニア位置演算部（第２軸方向位置演算手段）、４３２…第１サブ回転状態演算部（第１回転状態演算手段）、８３２……第２サブ回転状態演算部（第２回転状態演算手段）
【図１】
2011220468.tif 000003
【図２】
2011220468.tif 000004
【図３】
2011220468.tif 000005
【図４】
2011220468.tif 000006
【図５】
2011220468.tif 000007
【図６】
2011220468.tif 000008
【図７】
2011220468.tif 000009
【図８】
2011220468.tif 000010
【図９】
2011220468.tif 000011
【図１０】
2011220468.tif 000012
【図１１】
2011220468.tif 000013
【図１２】
2011220468.tif 000014