(57)【要約】【課題】車両を、現在地から所定の位置まで容易に、かつ、確実に自動で走行させることができるようにする。【解決手段】車両を、基準点から仮想的に移動させ、各経路パターンの先端に設定された仮想移動点に置く仮想移動処理手段と、前記各仮想移動点を、新たな基準点とする基準点更新処理手段と、各仮想移動点において、車両を目標位置まで仮想的に移動させるための移動可能条件が成立するかどうかを判断する移動可能条件判断処理手段と、移動可能条件が成立する場合、経路を生成することができると判断する経路生成判断処理手段と、移動可能条件が成立しない場合、経路パターンを変更する経路パターン変更処理手段とを有する。前記移動可能条件が成立しない場合に前記経路パターンが変更されるので、経路を確実に生成することができる。【選択図】図１
2011025752.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両を、基準点から順次複数の所定の経路パターンで仮想的に移動させ、各経路パターンの先端に設定された仮想移動点に置く仮想移動処理手段と、前記各仮想移動点を、車両を更に仮想的に移動させるための新たな基準点とする基準点更新処理手段と、前記各仮想移動点において、車両を仮想移動点から目標位置まで仮想的に移動させるための移動可能条件が成立するかどうかを判断する移動可能条件判断処理手段と、前記移動可能条件が成立する場合、経路を生成することができると判断する経路生成判断処理手段と、前記移動可能条件が成立しない場合、前記経路パターンを変更する経路パターン変更処理手段とを有することを特徴とする走行支援装置。
【請求項２】
前記仮想移動処理手段は、複数の方向に向けて前記各経路パターンを設定する請求項１に記載の走行支援装置。
【請求項３】
前記経路パターン変更処理手段は、各経路パターンの長さを変更することによって車両を仮想的に移動させる距離を変更する請求項１又は２に記載の走行支援装置。
【請求項４】
前記経路パターン変更処理手段は、車両及び各仮想移動点を含む仮想移動エリアの面積、並びに仮想移動エリア内で車両を移動させることができる移動可能エリアの面積に基づいて前記経路パターンを変更する請求項１〜３のいずれか１項に記載の走行支援装置。
【請求項５】
前記仮想移動エリアは複数のエリアに分割され、前記経路パターン変更処理手段は、分割されたエリアごとに経路パターンを変更する請求項４に記載の走行支援装置。
【請求項６】
前記経路パターン変更処理手段は、車両の置かれた状況に応じて経路パターンを変更する請求項５に記載の走行支援装置。
【請求項７】
車両を、基準点から順次複数の所定の経路パターンで仮想的に移動させ、各経路パターンの先端に設定された仮想移動点に置き、該各仮想移動点を、車両を更に仮想的に移動させるための新たな基準点とし、前記各仮想移動点において、車両を仮想移動点から目標位置まで仮想的に移動させるための移動可能条件が成立するかどうかを判断し、該移動可能条件が成立する場合、経路を生成することができると判断し、前記移動可能条件が成立しない場合、前記経路パターンを変更することを特徴とする走行支援方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、走行支援装置及び走行支援方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両を、現在地から所定の地点、例えば、駐車場内の所定の駐車スペースまで自動で走行させる場合、車両を走行させるための経路を生成し、車両の走行を支援するようにした走行支援装置が提供されている。
【０００３】
該走行支援装置においては、車両を旋回させる際の旋回半径ごとの軌跡があらかじめメモリに記録され、駐車スペースと対向する領域で車両を後退させたときに、記録された軌跡に基づいて、車両を、最小の旋回半径で旋回させた後、直進させることによって駐車スペース内に進入させることができる後退開始領域を設定し、該後退開始領域を表示部に表示するようになっている（例えば、特許文献１参照。）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００６−１６０１４７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、前記従来の走行支援装置において、運転者は、表示部に表示された後退開始領域を目視し、該後退開始領域まで車両を走行させる必要があり、そのための操作が煩わしいだけでなく、後退開始領域まで車両を正確に走行させることができない場合、車両を前記駐車スペースまで確実に走行させることができない。
【０００６】
本発明は、前記従来の走行支援装置の問題点を解決して、車両を、現在地から所定の位置まで容易に、かつ、確実に自動で走行させることができる走行支援装置及び走行支援方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
そのために、本発明の走行支援装置においては、車両を、基準点から順次複数の所定の経路パターンで仮想的に移動させ、各経路パターンの先端に設定された仮想移動点に置く仮想移動処理手段と、前記各仮想移動点を、車両を更に仮想的に移動させるための新たな基準点とする基準点更新処理手段と、前記各仮想移動点において、車両を仮想移動点から目標位置まで仮想的に移動させるための移動可能条件が成立するかどうかを判断する移動可能条件判断処理手段と、前記移動可能条件が成立する場合、経路を生成することができると判断する経路生成判断処理手段と、前記移動可能条件が成立しない場合、前記経路パターンを変更する経路パターン変更処理手段とを有する。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、走行支援装置においては、車両を、基準点から順次複数の所定の経路パターンで仮想的に移動させ、各経路パターンの先端に設定された仮想移動点に置く仮想移動処理手段と、前記各仮想移動点を、車両を更に仮想的に移動させるための新たな基準点とする基準点更新処理手段と、前記各仮想移動点において、車両を仮想移動点から目標位置まで仮想的に移動させるための移動可能条件が成立するかどうかを判断する移動可能条件判断処理手段と、前記移動可能条件が成立する場合、経路を生成することができると判断する経路生成判断処理手段と、前記移動可能条件が成立しない場合、前記経路パターンを変更する経路パターン変更処理手段とを有する。
【０００９】
この場合、車両が、基準点から順次所定の経路パターンで仮想的に移動させられ、各経路パターンの先端に設定された仮想移動点に置かれ、各仮想移動点が基準点にされて、移動可能条件が成立するまで、車両が更に仮想的に移動させられる。
【００１０】
したがって、車両を、現在地から所定の位置まで容易に、かつ、確実に自動で走行させることができる。
【００１１】
しかも、前記移動可能条件が成立しない場合に前記経路パターンが変更されるので、車両の周囲に移動禁止エリアが設定されている場合でも、経路を確実に生成することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明の第１の実施の形態における車両の制御ブロック図である。
【図２】本発明の第１の実施の形態における車両の概念図である。
【図３】本発明の第１の実施の形態における走行支援装置の動作を示すフローチャートである。
【図４】本発明の第１の実施の形態における経路生成処理のサブルーチンを示す第１の図である。
【図５】本発明の第１の実施の形態における経路生成処理のサブルーチンを示す第２の図である。
【図６】本発明の第１の実施の形態における駐車場地図画面の例を示す図である。
【図７】本発明の第１の実施の形態における経路パターンの例を示す図である。
【図８】本発明の第１の実施の形態における仮想移動点を算出する方法を示す図である。
【図９】本発明の第１の実施の形態における移動禁止エリアの例を示す図である。
【図１０】本発明の第１の実施の形態における駐車可能条件判断処理手段の動作を示す図である。
【図１１】本発明の第１の実施の形態における経路生成処理手段の動作を示す第１の図である。
【図１２】本発明の第１の実施の形態における経路パターン変更処理手段の動作を示す第１の図である。
【図１３】本発明の第１の実施の形態における経路パターン変更処理手段の動作を示す第２の図である。
【図１４】本発明の第１の実施の形態における経路パターン変更処理手段の動作を示す第３の図である。
【図１５】本発明の第１の実施の形態における経路パターン変更処理手段の動作を示す第４の図である。
【図１６】本発明の第１の実施の形態における経路生成処理手段の動作を示す第２の図である。
【図１７】本発明の第１の実施の形態における経路生成処理手段の動作を示す第３の図である。
【図１８】本発明の第１の実施の形態における経路生成処理手段の動作を示す第４の図である。
【図１９】本発明の第１の実施の形態における経路生成処理手段の動作を示す第５の図である。
【図２０】本発明の第２の実施の形態における仮想移動領域の説明図である。
【図２１】本発明の第２の実施の形態における走行支援装置の動作を示すフローチャートである。
【図２２】本発明の第２の実施の形態における点計算経路生成処理のサブルーチンを示す第１の図である。
【図２３】本発明の第２の実施の形態における点計算経路生成処理のサブルーチンを示す第２の図である。
【図２４】本発明の第２の実施の形態における領域計算経路生成処理のサブルーチンを示す第１の図である。
【図２５】本発明の第２の実施の形態における領域計算経路生成処理のサブルーチンを示す第２の図である。
【図２６】本発明の第２の実施の形態における仮想移動領域の説明図である。
【図２７】本発明の第２の実施の形態における車両の最端点の説明図である。
【図２８】本発明の第３の実施の形態における走行支援装置の動作を示すフローチャートである。
【図２９】本発明の第３の実施の形態における点計算経路生成処理のサブルーチンを示す第１の図である。
【図３０】本発明の第３の実施の形態における点計算経路生成処理のサブルーチンを示す第２の図である。
【図３１】本発明の第３の実施の形態における領域計算経路生成処理のサブルーチンを示す図である。
【図３２】本発明の第４の実施の形態における走行支援装置の動作を示すフローチャートである。
【図３３】本発明の第４の実施の形態における経路生成処理のサブルーチンを示す第１の図である。
【図３４】本発明の第４の実施の形態における経路生成処理のサブルーチンを示す第２の図である。
【図３５】本発明の第５の実施の形態における走行支援装置の動作を示す第１のフローチャートである。
【図３６】本発明の第５の実施の形態における走行支援装置の動作を示す第２のフローチャートである。
【図３７】本発明の第５の実施の形態における点計算経路生成処理のサブルーチンを示す第１の図である。
【図３８】本発明の第５の実施の形態における点計算経路生成処理のサブルーチンを示す第２の図である。
【図３９】本発明の第５の実施の形態における領域計算経路生成処理のサブルーチンを示す第１の図である。
【図４０】本発明の第５の実施の形態における領域計算経路生成処理のサブルーチンを示す第２の図である。
【図４１】本発明の第５の実施の形態における経路生成処理手段の動作を示す図である。
【図４２】本発明の第６の実施の形態における走行支援装置の動作を示すフローチャートである。
【図４３】本発明の第６の実施の形態における車両の状況の説明図である。
【図４４】本発明の第６の実施の形態におけるエリア面積算出処理の第１の説明図である。
【図４５】本発明の第６の実施の形態におけるエリア面積算出処理の第２の説明図である。
【図４６】本発明の第６の実施の形態における仮想移動距離変更処理の説明図である。
【図４７】本発明の第７の実施の形態における走行支援装置の動作を示すフローチャートである。
【図４８】本発明の第７の実施の形態における点計算経路生成処理のサブルーチンを示す第１の図である。
【図４９】本発明の第７の実施の形態における点計算経路生成処理のサブルーチンを示す第２の図である。
【図５０】本発明の第７の実施の形態における領域計算経路生成処理のサブルーチンを示す第１の図である。
【図５１】本発明の第７の実施の形態における領域計算経路生成処理のサブルーチンを示す第２の図である。
【図５２】本発明の第７の実施の形態における車両が置かれた状況の説明図である。
【図５３】本発明の第７の実施の形態におけるエリア面積算出処理の第１の説明図である。
【図５４】本発明の第７の実施の形態におけるエリア面積算出処理の第２の説明図である。
【図５５】本発明の第７の実施の形態における仮想移動距離変更処理の説明図である。
【図５６】本発明の第８の実施の形態における車両の状況の説明図である。
【図５７】本発明の第８の実施の形態におけるエリア面積算出処理の第１の説明図である。
【図５８】本発明の第８の実施の形態におけるエリア面積算出処理の第２の説明図である。
【図５９】本発明の第８の実施の形態における経路パターン変更処理の説明図である。
【図６０】本発明の第９の実施の形態における仮想移動エリアを示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、本発明の実施の形態について図面を参照しながら詳細に説明する。
【００１４】
図２は本発明の第１の実施の形態における車両の概念図である。なお、図におけるＦ／Ｂ、Ｌ／Ｒ、Ｕ／Ｄは、車両の前後方向、左右方向及び上下方向をそれぞれ表す。
【００１５】
図において、１０は車両、１１は該車両１０の本体を表すボディ（車体フレーム）、１２は駆動源としての駆動モータ、ＷＦＬ、ＷＦＲ、ＷＲＬ、ＷＲＲは、前記ボディ１１に対して回転自在に配設された複数の、本実施の形態においては、左前方、右前方、左後方及び右後方の車輪である。なお、車輪ＷＦＬ、ＷＦＲによって前輪が、車輪ＷＲＬ、ＷＲＲによって後輪が構成される。
【００１６】
前記車両１０は前輪駆動方式の構造を有し、前記駆動モータ１２と車輪ＷＦＬ、ＷＦＲとがドライブシャフト２０を介して連結される。そして、前記駆動モータ１２を駆動することによって発生させられた回転は、図示されない差動装置としてのディファレンシャル装置及びドライブシャフト２０を介して車輪ＷＦＬ、ＷＦＲに伝達される。該車輪ＷＦＬ、ＷＦＲは、駆動輪として機能し、回転させられて車両１０を走行させ、車両１０の走行に伴って、車輪ＷＲＬ、ＷＲＲが従動輪として機能し、回転させられる。本実施の形態においては、駆動源として駆動モータ１２を使用するようになっているが、駆動モータ１２に代えてエンジンを使用することができる。
【００１７】
また、１４は、サスペンションとして機能し、前記各車輪ＷＦＬ、ＷＦＲ、ＷＲＬ、ＷＲＲをボディ１１に対して独立して懸架する懸架装置、１６は、各車輪ＷＦＬ、ＷＦＲ、ＷＲＬ、ＷＲＲのうちの所定の車輪、本実施の形態においては、車輪ＷＦＬ、ＷＦＲの向きを変更することによって車両１０の操舵を行う操舵装置、１８は、車両１０の所定の箇所、本実施の形態においては、右前方の端部に配設された周囲情報取得装置としての距離センサ、２１は車両１０を加速するための操作要素としての、かつ、加速操作要素としてのアクセルペダル、２２は車両１０を制動するための操作要素としての、かつ、制動操作要素としてのブレーキペダルである。操作者である運転者の前記アクセルペダル２１の踏込状態（踏込量、踏込速度等）に対応させて車両１０の加速力が変更され、前記ブレーキペダル２２の踏込状態（踏込量、踏込速度等）に対応させて車両１０の制動力が変更される。なお、本実施の形態において、距離センサ１８は車両１０の右前方の端部に配設されるようになっているが、左前方、左後方及び右後方の端部のうちの所定の端部に配設したり、複数の端部に配設したりすることができる。
【００１８】
また、前記操舵装置１６は、車両１０の操舵を行うための操作要素としての、かつ、操舵操作要素としてのステアリングホイール２３、運転者がステアリングホイール２３を操作したときに、ステアリングホイール２３の回転を伝達する操舵軸としてのステアリングシャフト２４、該ステアリングシャフト２４を自動的に回転させるための操舵用の駆動部としての操舵モータ２５、前記ステアリングシャフト２４の回転を受け、車輪ＷＦＬ、ＷＦＲの向きを変更する操舵機構２６等を備える。
【００１９】
そして、該操舵機構２６は、継手部材としてのフックジョイント３１、運動方向変換部としてのステアリングギヤ３２、タイロッド３３、ナックルアーム３４等を備え、前記ステアリングギヤ３２は、第１の変換要素としての図示されないピニオン及び第２の変換要素としての図示されないラックを備える。
【００２０】
運転者がステアリングホイール２３を操作するか、又は操舵モータ２５を駆動してステアリングシャフト２４を自動的に回転させると、ステアリングホイール２３の操作状態（操作量、操作方向等）、又は操舵モータ２５の駆動状態（回転角度、回転方向等）に応じて車両１０の旋回半径及び旋回方向が変更される。
【００２１】
運転者がステアリングホイール２３を操作すると、ステアリングホイール２３の回動がステアリングシャフト２４を介してフックジョイント３１に伝達され、フックジョイント３１によって回転軸の角度が変えられ、ピニオンが回転させられる。そして、ステアリングギヤ３２において、ピニオンの回転運動がラックの直進運動に変換され、タイロッド３３が左右に移動させられ、ナックルアーム３４が揺動させられ、車輪ＷＦＬ、ＷＦＲの向きが変更される。また、操舵モータ２５が駆動された場合も、ステアリングシャフト２４の回転がフックジョイント３１に伝達され、フックジョイント３１によって回転軸の角度が変えられ、ピニオンが回転させられる。そして、ステアリングギヤ３２において、ピニオンの回転運動がラックの直進運動に変換され、タイロッド３３が左右に移動させられ、ナックルアーム３４が揺動させられ、車輪ＷＦＬ、ＷＦＲの向きが変更される。なお、４１はコンピュータとして機能し、車両１０の全体の制御を行う制御部である。
【００２２】
次に、前記構成の車両１０の制御装置について説明する。
【００２３】
図１は本発明の第１の実施の形態における車両の制御ブロック図である。
【００２４】
図において、４１は制御部であり、該制御部４１は、演算装置としてのＣＰＵ５１、第１の記録部としてのＲＯＭ５２、第２の記録部としてのＲＡＭ５３、第３の記録部としての、かつ、データ記録部としてのハードディスク（ＨＤＤ）５４、及び入出力ポート５５を備える。前記ＲＯＭ５２は、書換え不能な不揮発性のメモリであり、制御用のプログラム、データ等が記録される。前記ＲＡＭ５３は、書換え可能な揮発性のメモリであり、前記制御用のプログラムを実行する際に使用されるデータが記録される。また、前記ハードディスク５４には、ナビゲーション処理を行うためのナビゲーション情報としての地図データが記録された地図データベース５６、駐車場情報としての駐車場データが記録された駐車場データベース５７等が配設される。なお、本実施の形態においては、地図データ、駐車場データ等がハードディスク５４に記録されるようになっているが、地図データ、駐車場データ等を、後述される通信部６５を介して情報提供者としての図示されない情報センタから取得し、ハードディスク５４に記録することができる。
【００２５】
前記地図データには、地形に関する地形データ、道路リンクに関する道路データ、交差点に関する交差点データ、ノードに関するノードデータ、探索用に加工された探索データ、施設に関する施設データ、地物に関する地物データ、所定の情報を音声によって出力するための音声データ、渋滞を予測するための統計データ、車両の走行履歴に関する走行履歴データ等が含まれる。
【００２６】
また、前記駐車場データには、駐車場の位置（座標）、入口の位置（座標）、出口の位置（座標）、各駐車スペースの番号、複数階構造を有する駐車場における各駐車スペースが位置するフロア（階）、各駐車スペースの寸法（幅、奥行及び高さ）、各駐車スペース内の所定の箇所に設定された駐車位置（座標）、各駐車スペースが空いているかどうかの空き情報、駐車場内の通路の縁部の位置（座標）等が含まれる。なお、運転者が所定の駐車スペースを契約により占有している場合には、占有している駐車スペースの番号も含まれる。
【００２７】
前記入出力ポート５５には、画像によって各種の情報を運転者に通知するための第１の出力部としての表示部６１、車両１０の現在地（座標）及び方位並びに時刻を検出する現在地検出部としてのＧＰＳセンサ６２、運転者が操作することによって所定の入力を行うための操作部６３、音声によって各種の情報を運転者に通知するための第２の出力部としての音声出力部６４、及び前記情報センタ等との間でデータの送受信を行うための送受信部としての前記通信部６５が接続される。なお、ＧＰＳセンサ６２は、車両１０の現在地及び方位並びに時刻を検出することができない場合、車速、方位等の情報に基づいて、車両１０の仮想的な現在地を算出（デッドレコニング）することができる。
【００２８】
前記表示部６１は、図示されないディスプレイ、タッチパネル等から成り、ディスプレイ、タッチパネル等に形成された各画面に各種の画像が表示される。本実施の形態においては、タッチパネルが使用され、該タッチパネルは操作部としても機能し、その場合、画面に画像による操作要素としてのキー、スイッチ、ボタン等が表示され、運転者がキー、スイッチ、ボタン等にタッチすることによって、所定の入力を行うことができる。
【００２９】
前記表示部６１の画面には、現在地、周辺の地図、車両１０の方位等を表す地図画面、駐車場内の各駐車スペースの状態を表す駐車場地図画面等が含まれる。
【００３０】
また、前記操作部６３は、図示されないリモコン、キーボード、マウス等から成り、操作要素としてのキー、スイッチ、ボタン、ダイヤル等を備える。そして、運転者がキー、スイッチ、ボタン等を押下したり、ダイヤルを回転させることによって、所定の入力を行うことができる。
【００３１】
音声出力部６４は、図示されない音声合成装置及びスピーカを備え、音声出力部６４から各種の情報が音声で出力される。
【００３２】
また、前記入出力ポート５５には、駆動モータ１２、操舵モータ２５、距離センサ１８、加速操作検出部としてのアクセルペダルセンサ６６、制動操作検出部としてのブレーキペダルセンサ６７、操舵検出部としてのステアリングセンサ６８、車速検出部としての車速センサ６９等が接続される。
【００３３】
前記距離センサ１８は、赤外線レーザーを目標物に照射し、その反射の度合いによって、車両１０から、車両１０の周囲に存在する柱、壁、駐車スペースに駐車させられている他の車両等の対象物までの距離を検出するレーザレンジファインダから成り、距離検出部を構成する。
【００３４】
なお、距離センサ１８に代えて、周囲情報取得装置として撮像装置、例えば、ＣＣＤカメラを使用することができる。その場合、ＣＣＤカメラによって、車両１０の周囲に存在する柱、壁、他の車両等のほかに、各駐車スペースを区画する白線が対象物として撮影され、ＣＰＵ５１の図示されない画像処理手段は、画像処理を行い、撮影された対象物の画像のデータ、すなわち、画像データに基づいて画像を解析し、車両１０から対象物までの距離を検出する。
【００３５】
また、前記アクセルペダルセンサ６６は、アクセルペダル２１に隣接させて配設され、アクセルペダル２１の踏込状態を検出し、ブレーキペダルセンサ６７は、ブレーキペダル２２に隣接させて配設され、ブレーキペダル２２の踏込状態を検出し、ステアリングセンサ６８は、ステアリングホイール２３に隣接させて配設され、ステアリングホイール２３の操作状態又は操舵モータ２５の駆動状態を検出する。そして、車速センサ６９は、ドライブシャフト２０が所定の角度回転するごとにパルスを発生させる図示されない角度センサから成り、発生させられたパルスに基づいて車速を検出する。
【００３６】
ところで、前記構成の車両１０は、車両１０の走行を支援する走行支援装置を備え、車両１０を、現在地から目標位置、例えば、駐車場内の所定の駐車スペースまで自動で走行させることができるようになっている。なお、前記走行支援装置は、車両１０、制御部４１等によって構成される。
【００３７】
次に、前記構成の走行支援装置の動作について説明する。
【００３８】
図３は本発明の第１の実施の形態における走行支援装置の動作を示すフローチャート、図４は本発明の第１の実施の形態における経路生成処理のサブルーチンを示す第１の図、図５は本発明の第１の実施の形態における経路生成処理のサブルーチンを示す第２の図、図６は本発明の第１の実施の形態における駐車場地図画面の例を示す図、図７は本発明の第１の実施の形態における経路パターンの例を示す図、図８は本発明の第１の実施の形態における仮想移動点を算出する方法を示す図、図９は本発明の第１の実施の形態における移動禁止エリアの例を示す図、図１０は本発明の第１の実施の形態における駐車可能条件判断処理手段の動作を示す図、図１１は本発明の第１の実施の形態における経路生成処理手段の動作を示す第１の図、図１２は本発明の第１の実施の形態における経路パターン変更処理手段の動作を示す第１の図、図１３は本発明の第１の実施の形態における経路パターン変更処理手段の動作を示す第２の図、図１４は本発明の第１の実施の形態における経路パターン変更処理手段の動作を示す第３の図、図１５は本発明の第１の実施の形態における経路パターン変更処理手段の動作を示す第４の図、図１６は本発明の第１の実施の形態における経路生成処理手段の動作を示す第２の図、図１７は本発明の第１の実施の形態における経路生成処理手段の動作を示す第３の図、図１８は本発明の第１の実施の形態における経路生成処理手段の動作を示す第４の図、図１９は本発明の第１の実施の形態における経路生成処理手段の動作を示す第５の図である。
【００３９】
図６において、ｇ１は表示部６１に形成された駐車場地図画面、ｐｉ（ｉ＝１、２、…、１４）は駐車スペースである。駐車場地図画面ｇ１において、駐車スペースｐ１〜ｐ３、ｐ５、ｐ６、ｐ８、ｐ１０、ｐ１１、ｐ１４には、他の車両が駐車させられていることを表すマーク、本実施の形態においては、「×」が表示される。この場合、他の車両が駐車させられていない駐車スペースｐ４、ｐ７、ｐ９、ｐ１２、ｐ１３のうちの駐車スペースｐ１２に車両１０を走行させるときの走行支援装置の動作について説明する。
【００４０】
まず、運転者が、所定の駐車場に向けて車両１０を走行させ、前記駐車場の入口、又は駐車場内で、表示部６１に形成された図示されないメニュー画面において走行支援用のキーにタッチすると、ＣＰＵ５１の図示されないモード設定処理手段は、モード設定処理を行い、車両１０の動作のモードを、通常モードから、車両１０の走行を支援するモード、すなわち、走行支援モードに切り換え、設定する。
【００４１】
そして、該走行支援モードが設定されると、車両１０を、現在地（第１の地点）から所定の地点、本実施の形態においては、駐車スペースｐ１２（第２の地点）まで自動で走行させるための経路（駐車経路）が生成される。したがって、運転者は、車両１０を、前記経路に沿って現在地から駐車スペースｐ１２まで自動で走行させることができ、該駐車スペースｐ１２に駐車させることができる。なお、現在地によって、走行支援を開始する地点、すなわち、走行支援開始点が、駐車スペースによって、走行支援を終了する地点、すなわち、走行支援終了点が構成される。
【００４２】
そのために、前記ＣＰＵ５１の図示されない表示処理手段は、表示処理を行い、前記メニュー画面のサブ画面を形成し、該サブ画面に、走行支援モードにおいて、前記経路を生成する際の条件、すなわち、経路生成条件を選択するためのキーを表示する。
【００４３】
この場合、経路生成条件には、車両１０を後端から駐車スペースｐｉに進入させることができるように経路を生成するための後ろ向き駐車の経路生成条件、車両１０を前端から駐車スペースｐｉに進入させることができるように経路を生成するための前向き駐車の経路生成条件等が含まれ、運転者が所定の経路生成条件を選択し、対応するキーにタッチすると、ＣＰＵ５１の図示されない経路生成条件設定処理手段は、経路生成条件設定処理を行い、選択された経路生成条件を設定する（ステップＳ１）。本実施の形態においては、後ろ向き駐車の経路生成条件があらかじめデフォルトで設定される。
【００４４】
次に、前記ＣＰＵ５１の図示されない周囲情報取得処理手段は、周囲情報取得処理を行い、距離センサ１８によって検出された距離を、周囲情報として読み込むことによって取得する（ステップＳ２）。
【００４５】
そして、前記ＣＰＵ５１の図示されない空き駐車スペース認識処理手段は、空き駐車スペース認識処理を行い、ハードディスク５４の駐車場データベース５７から駐車場データを読み出し、該駐車場データ、及び前記周囲情報取得処理手段によって取得された周囲情報に基づいて、各駐車スペースｐｉに他の車両が駐車させられているかどうかを判断し、他の車両が駐車させられていない駐車スペースｐ４、ｐ７、ｐ９、ｐ１２、ｐ１３を空き駐車スペースとして認識する（ステップＳ３）。そして、前記表示処理手段は、表示部６１に前記駐車場地図画面ｇ１を形成し、駐車場地図画面ｇ１に各駐車スペースｐｉを表示するとともに、駐車スペースｐ１〜ｐ３、ｐ５、ｐ６、ｐ８、ｐ１０、ｐ１１、ｐ１４に「×」を表示する。
【００４６】
本実施の形態においては、駐車場データをハードディスク５４から読み出すようになっているが、通信部６５を介して情報センタから取得することができる。その場合、情報センタから取得される駐車場データには、各駐車スペースｐｉに他の車両が駐車させられているかどうかを表す駐車場利用データも含まれる。また、駐車場内において、通信部６５を介して駐車場の管理者から駐車場利用データを取得することもできる。
【００４７】
続いて、運転者が駐車場地図画面ｇ１において、空き駐車スペースのうちの所定の駐車スペース、本実施の形態においては、駐車スペースｐ１２を選択してタッチすると、ＣＰＵ５１の図示されない駐車スペース選択処理手段は、駐車スペース選択処理を行い、駐車スペースｐ１２を、車両１０を駐車させるための駐車スペースとして設定する（ステップＳ４）。
【００４８】
ところで、現在地は、車両１０におけるＧＰＳセンサ６２が配設された位置、すなわち、配設位置を表すので、ＧＰＳセンサ６２の配設位置によって車両１０の座標が異なる。そこで、本実施の形態においては、ＣＰＵ５１による処理の便宜上、車両１０の所定の点を車両位置特定点として設定し、該車両位置特定点の座標を、車両１０の位置、すなわち、車両位置とするようにしている。したがって、ＣＰＵ５１の図示されない車両位置算出処理手段は、車両位置算出処理を行い、車両位置を、現在地の座標に、ＧＰＳセンサ６２と車両位置特定点との間のＸ軸上及びＹ軸上の各距離に相当する値を加算することによって算出する。
【００４９】
また、距離センサ１８によって検出される距離は、距離センサ１８と、対象物における最も車両１０に近接する部位との距離を表すので、距離センサ１８の配設位置によって値が異なる。そこで、本実施の形態においては、ＣＰＵ５１による処理の便宜上、車両１０と対象物との距離を、前記車両位置特定点と、対象物における最も車両１０に近接する部位との距離とする。したがって、前記ＣＰＵ５１の図示されない距離算出処理手段は、距離算出処理を行い、車両１０から対象物までの距離を、距離センサ１８と対象物の最も車両１０に近接する部分との間の距離に、距離センサ１８と車両位置特定点との間のＸ軸上及びＹ軸上の各距離を加算することによって算出する。
【００５０】
そして、車両１０を現在地から駐車スペースｐ１２まで走行させるために生成される経路は、走行支援を開始する際の前記車両位置から、走行支援を終了する際の駐車スペースｐ１２における車両位置特定点に対応する位置（以下「駐車位置」という。）まで車両１０を仮想的に移動させたときの軌跡を表す。前記駐車位置によって目標位置が構成される。
【００５１】
なお、本実施の形態において、前記車両位置特定点は、車輪ＷＲＬ、ＷＲＲを結ぶ線分の中央の点に設定されるが、車輪ＷＦＬ、ＷＦＲを結ぶ線分の中央の点に設定したり、車両１０の中央の点に設定したりすることができる。
【００５２】
続いて、ＣＰＵ５１の図示されない相対関係取得処理手段は、相対関係取得処理を行い、現在の車両位置と駐車位置との相対関係を取得する（ステップＳ５）。この場合、走行支援を開始する際の車両位置によって第１の位置が、走行支援を終了する際の駐車位置によって第２の位置が構成され、いずれも、座標で表される。
【００５３】
本実施の形態においては、後ろ向き駐車の経路生成条件があらかじめデォルトで設定されているので、前記駐車位置は、後ろ向き駐車を行った場合の車両位置特定点に対応する点で表されるが、運転者が前向き駐車の経路生成条件を選択した場合、前記駐車位置は、前向き駐車を行った場合の車両位置特定点に対応する点で表される。
【００５４】
そして、ＣＰＵ５１の図示されない経路生成処理手段は、経路生成処理を行い、現在の車両位置から駐車位置までの経路を生成する（ステップＳ６）。
【００５５】
次に、図７〜９に基づいて、前記経路生成処理手段の動作について説明する。
【００５６】
この場合、変数ｎ（ｎ＝１、２、…、１０）、ｓ（ｓ＝１、２、…）、ｍ（ｍ＝１、２、…）、ｉ（ｉ＝１、２、…）に１がセットされ（ステップＳ６−１）、前記経路生成処理手段の基準点設定処理手段は、基準点設定処理を行い、現在の車両位置を基準点Ｏ0 とする（ステップＳ６−２）。
【００５７】
続いて、前記経路生成処理手段の仮想移動処理手段は、仮想移動処理を行い（ステップＳ６−３）、図７に示されるように、車両１０を、基準点Ｏ0 から順次所定の経路パターンＱｎで仮想的に移動させ、各経路パターンＱｎの先端に設定された仮想移動点Ｓｎに置く。
【００５８】
そのために、基準点Ｏ0 から複数の方向、本実施の形態においては、１０個の方向に向けてそれぞれ経路パターンＱｎ及び仮想移動点Ｓｎがあらかじめ設定される。なお、変数ｎは、基準点Ｏ0 に対して設定される１０個の経路パターンＱｎを識別するための経路パターン番号を表し、最大値ｎmax は１０になる。
【００５９】
前記１０個の方向は、車両１０を直線状に前後進させる方向、車両１０を複数の旋回半径、本実施の形態においては、第１、第２の旋回半径で左方に旋回させて前後進させる方向、及び車両１０を第１、第２の旋回半径で右方に旋回させて前後進させる方向から成り、前記第１の旋回半径を、車両１０の仕様によって決まる最小旋回半径と等しくされたＲとし、第２の旋回半径を車両１０の最小旋回半径Ｒを２倍した２Ｒとする。
【００６０】
また、各経路パターンＱｎの長さによって、車両１０を仮想的に移動させる距離（以下「仮想移動距離」という。）Ｌが設定され、該仮想移動距離Ｌは、可変にされ、初期状態において２〔ｍ〕にされる。
【００６１】
したがって、仮想移動点Ｓ１は、車両１０を直線状に２〔ｍ〕前進させた位置に、仮想移動点Ｓ２は、車両１０を直線状に２〔ｍ〕後退させた位置に、仮想移動点Ｓ３は、車両１０を第２の旋回半径２Ｒで左方に旋回させて２〔ｍ〕前進させた位置に、仮想移動点Ｓ４は、車両１０を第２の旋回半径２Ｒで右方に旋回させて２〔ｍ〕前進させた位置に、仮想移動点Ｓ５は、車両１０を第２の旋回半径２Ｒで左方に旋回させて２〔ｍ〕後退させた位置に、仮想移動点Ｓ６は、車両１０を第２の旋回半径２Ｒで右方に旋回させて２〔ｍ〕後退させた位置に、仮想移動点Ｓ７は、車両１０を第１の旋回半径Ｒで左方に旋回させて２〔ｍ〕前進させた位置に、仮想移動点Ｓ８は、車両１０を第１の旋回半径Ｒで右方に旋回させて２〔ｍ〕前進させた位置に、仮想移動点Ｓ９は、車両１０を第１の旋回半径Ｒで左方に旋回させて２〔ｍ〕後退させた位置に、仮想移動点Ｓ１０は、車両１０を第１の旋回半径Ｒで右方に旋回させて２〔ｍ〕後退させた位置に、それぞれ設定される。
【００６２】
なお、経路パターンＱｎ及び仮想移動点Ｓｎは、変数ｎの値が小さいほど優先的に選択され、経路パターンＱ１及び仮想移動点Ｓ１が最初に、経路パターンＱ１０及び仮想移動点Ｓ１０が最後に選択される。
【００６３】
そして、各仮想移動処理において、各仮想移動点Ｓｎが選択されるたびに、前記経路生成処理手段の基準点更新処理手段は、基準点更新処理を行い、各仮想移動点Ｓｎを、車両１０を更に仮想的に移動させるための新たな基準点Ｏi とすることによって、基準点を更新し、ＲＡＭ５３に記録する（ステップＳ６−４）。なお、変数ｉは基準点を識別するための基準点番号を表す。
【００６４】
ここで、仮想移動処理において、各仮想移動点Ｓｎ、例えば、仮想移動点Ｓ8 、Ｓ９を算出する方法について説明する。
【００６５】
この場合、図８に示されるように、車両１０を第１の旋回半径Ｒで仮想移動距離Ｌだけ移動させる際の旋回中心Ｃ１の座標を（ｘR ，ｙR ）とし、基準点Ｏi の座標を（ｘi ，ｙi ）とし、仮想移動点Ｓ８の座標を（ｘi+1 ，ｙi+1 ）とし、旋回中心Ｃ１に対して基準点Ｏi と仮想移動点Ｓ８とが成す角度（以下「仮想移動角度」という。）をθ１とすると、
Ｌ＝２πＲ・θ１／２π
＝Ｒ・θ１
であるので、
θ１＝Ｌ／Ｒ
になる。したがって、仮想移動点Ｓ８の場合、
ｘi ＜ｘR 
であるので、仮想移動点Ｓ８の座標は、
ｘi+1 ＝ｘi ＋２Ｒ・ｓｉｎ（θ１／２）・ｓｉｎ（θ１／２）
ｙi+1 ＝ｙi ＋２Ｒ・ｓｉｎ（θ１／２）・ｃｏｓ（θ１／２）
になり、仮想移動点Ｓ９の場合、
ｘi ＞ｘR 
であるので、仮想移動点Ｓ９の座標は、
ｘi+1 ＝ｘi −２Ｒ・ｓｉｎ（θ１／２）・ｓｉｎ（θ１／２）
ｙi+1 ＝ｙi −２Ｒ・ｓｉｎ（θ１／２）・ｃｏｓ（θ１／２）
になる。
【００６６】
本実施の形態においては、各基準点ＯO 、Ｏi に対して１０個の経路パターンＱｎが設定されるようになっているが、任意の複数の経路パターンを設定することができる。また、本実施の形態においては、第１、第２の旋回半径Ｒ、２Ｒを最小旋回半径の整数倍で設定するようになっているが、任意の値に設定することができる。
【００６７】
ところで、本実施の形態においては、車両１０が、基準点Ｏ0 、Ｏi から順次各経路パターンＱｎに沿って仮想移動点Ｓｎまで仮想的に移動させられるが、図６に示されるように、駐車スペースｐ１〜ｐ３、ｐ５、ｐ６、ｐ８、ｐ１０、ｐ１１、ｐ１４には他の車両が駐車させられているので、図９に示されるように、所定の仮想移動点が駐車スペースｐ１〜ｐ３、ｐ５、ｐ６、ｐ８、ｐ１０、ｐ１１、ｐ１４に設定されると、車両１０を前記所定の仮想移動点まで仮想的に移動させることができない。また、所定の仮想移動点が駐車場内の壁の内部に設定される場合においても、車両１０を前記所定の仮想移動点まで仮想的に移動させることができない。
【００６８】
そこで、本実施の形態において、前記経路生成処理手段の移動禁止エリア設定処理手段は、移動禁止エリア設定処理を行い、前記駐車場データ及び前記周囲情報に基づいて、柱、壁、他の車両等の位置（座標）を取得し、車両１０の移動が禁止される領域を表す移動禁止エリアＡＲ０を座標上に設定する。なお、図９においては、駐車スペースｐ１〜ｐ３、ｐ５、ｐ６、ｐ８、ｐ１０、ｐ１１、ｐ１４が移動禁止エリアＡＲ０として設定される。
【００６９】
そして、前記経路生成処理手段の移動禁止エリア判断処理手段は、移動禁止エリア判断処理を行い、仮想移動点Ｓｎが移動禁止エリアＡＲ０内に存在しないかどうかを判断し（ステップＳ６−５）、仮想移動点Ｓｎが移動禁止エリアＡＲ０内に存在する場合、仮想移動点Ｓｎについて経路の生成を行わず、仮想移動点Ｓｎが移動禁止エリアＡＲ０内に存在しない場合、前記経路生成処理手段の移動可能条件判断処理手段としての駐車可能条件判断処理手段は、移動可能条件判断処理としての駐車可能条件判断処理を行い、仮想移動点Ｓｎについて、所定の移動可能条件としての駐車可能条件が成立するかどうかを判断する（ステップＳ６−６）。
【００７０】
なお、本実施の形態においては、車両１０を、所定の旋回半径、本実施の形態においては、最小旋回半径（Ｒ）以上の旋回半径Ｒp で旋回させて駐車位置に移動させることができるかどうかによって、前記駐車可能条件が成立するかどうかが判断される。
【００７１】
次に、車両１０を、仮想移動点である車両位置Ｓv から最小旋回半径（Ｒ）で左方に旋回させて後退させ、駐車位置ＳP に移動させ、後ろ向き駐車を行う場合の前記駐車可能条件について説明する。この場合、車両１０を、駐車スペースｐ１２内の駐車位置ＳP に置いたときに、車両１０の縦軸とｙ軸とを一致させることを目標とする場合を第１の条件とし、図１０に示されるように、車両１０を駐車スペースｐ１２外の所定の地点Ｓａに置いたときに、縦軸とｙ軸とを一致させることを目標とする場合を第２の条件とする。
【００７２】
ここで、図１０において、前記車両位置Ｓv の座標を（ｘv ，ｙv ) とし、駐車位置ＳP の座標を（ｘP ，ｙP ）とし、車両位置Ｓv と駐車位置ＳP とを結ぶ線分のｘ軸に対する角度をθ２とし、車両位置Ｓv における車両１０の縦軸のｘ軸に対する角度をθv とし、駐車位置ＳP における車両１０の縦軸のｘ軸に対する角度をθP としたとき、前記角度θ２は、
θ２＝ｔａｎ-1（（Ｙv −Ｙp ）／（（Ｘv −Ｘp ））
になる。したがって、ｘ軸上における車両位置Ｓv と駐車位置ＳP との距離をＰx とし、ｙ軸上における車両位置Ｓv と駐車位置ＳP との距離をＰy とすると、各距離Ｐx 、Ｐy は、
Ｐx ＝｜√（（Ｘv −Ｘp ）2 ＋（Ｙv −Ｙp ）2 ）・ｃｏｓ（θ２＋π／２−θp ）｜
Ｐy ＝｜√（（Ｘv −Ｘp ）2 ＋（Ｙv −Ｙp ）2 ）・ｓｉｎ（θ２＋π／２−θp ）｜
になる。
【００７３】
また、車両位置Ｓv において、旋回中心Ｃ２と車両位置Ｓv とを結ぶ線分のｘ軸に対する角度をθvpとしたとき、角度θvpは、
θvp＝θv −θp 
になる。そして、ｘ軸上における車両位置Ｓv と旋回中心Ｃ２との距離をＰrxとし、ｙ軸上における車両位置Ｓv と旋回中心Ｃ２との距離をＰryとすると、各距離Ｐrx、Ｐryは、
Ｐrx＝Ｒp ・ｃｏｓθvp
Ｐry＝Ｒp ・ｓｉｎθvp
になり、
Ｐrx＝Ｒp −Ｐx 
であるので、
Ｒp ＝Ｐx ／（１−ｃｏｓθvp）
になる。
【００７４】
したがって、第１の条件においては、車両１０を最小旋回半径（Ｒ）以上の旋回半径Ｒp で旋回させて後退させるときの距離Ｐy が、
Ｐy ＞Ｐry
である場合に、駐車可能条件が成立する。
【００７５】
また、第２の条件においては、地点Ｓａで第１の旋回半径Ｒの旋回円の接線とｙ軸とを一致させる必要があるので、
Ｐy −ＰL ／２＞Ｐry
である場合に、駐車可能条件が成立する。なお、値ＰL は、駐車スペースｐ１２の長手方向の寸法である。
【００７６】
このようにして、駐車可能条件が成立すると、前記経路生成処理手段の経路生成判断処理手段は、経路生成判断処理を行い、経路を生成することができると判断する（ステップＳ６−７）。
【００７７】
ところで、本実施の形態においては、移動禁止エリアＡＲ０内に存在せず、駐車可能条件が成立する仮想移動点が選択されるまで、図１１に示されるように、各経路パターンＱｎについて仮想移動処理が繰り返し行われる。
【００７８】
すなわち、仮想移動点Ｓｎが移動禁止エリアＡＲ０内に存在する場合、及び駐車可能条件が成立しない場合、変数ｎ及びｍがインクリメントされ（ステップＳ６−８、Ｓ６−９）、変数ｎがｎmax より大きくなると（ステップＳ６−１０）、変数ｎに１がセットされ（ステップＳ６−１１）、変数ｉがΣｎmax x （ｘ＝１、２、…、ｓ）より大きくなるまで（ステップＳ６−１２）基準点Ｏi を移動させ（ステップＳ６−１３）、変数ｉをインクリメントし（ステップＳ６−１４）、変数ｉがΣｎmax x より大きくなると、変数ｓをインクリメントし（ステップＳ６−１５）、変数ｓがｓmax 以上になると（ステップＳ６−１６）、前記経路生成判断処理手段は、経路を生成することができないと判断する（ステップＳ６−１７）。なお、変数ｓは仮想移動処理の繰返し回数を識別する繰返し回数番号を表し、変数ｍは仮想移動点Ｓｎの総数を識別するための総仮想移動点番号を表し、変数ｓの最大値ｓmax は、例えば、６にされる。
【００７９】
このようにして、前記経路生成判断処理手段によって、経路を生成することができると判断されると（ステップＳ７）、前記ＣＰＵ５１の図示されない経路決定処理手段は、経路決定処理を行い、生成された経路を決定する（ステップＳ８）。
【００８０】
そして、前記表示処理手段は、表示部６１に生成された経路を表示するとともに、実行キーを表示する。したがって、運転者が実行キーにタッチすると、ＣＰＵ５１の図示されない運転支援処理手段は、運転支援処理を行い、駆動モータ１２及び操舵モータ２５を駆動し、車両１０を、現在地から駐車スペースｐ１２まで自動で走行させる。
【００８１】
ところで、前記仮想移動距離Ｌは、初期状態において２〔ｍ〕にされるが、図１２に示されるように、駐車場内の通路の幅ｈが小さく、車両１０の周囲に移動禁止エリアＡＲ０が設定されている場合、車両１０を仮想移動点Ｓｎまで仮想的に移動させることができず、経路を生成することができない。
【００８２】
そこで、前記経路生成判断処理手段によって経路を生成することができないと判断されると、前記ＣＰＵ５１の図示されない経路パターン変更処理手段は、経路パターン変更処理を行い、経路パターンＱｎを変更する（ステップＳ９）。そのために、前記経路パターン変更処理手段のエリア面積算出処理手段は、エリア面積算出処理を行い、図１３に示されるように、車両１０、及び該車両１０の各仮想移動点Ｓｎを含むように形成される矩（く）形の領域を仮想移動エリアＡＲ１とし、該仮想移動エリアＡＲ１の面積Ａ１を、第１、第２の旋回半径Ｒ、２Ｒ及び仮想移動距離Ｌに基づいて算出するとともに、仮想移動エリアＡＲ１内における前記移動禁止エリアＡＲ０以外の領域を移動可能エリアＡＲ２とし、該移動可能エリアＡＲ２の面積Ａ２を、図１４に示される方法で算出する。
【００８３】
この場合、前記エリア面積算出処理手段は、前記移動可能エリアＡＲ２において、車両１０を中心にして周囲を放射状にセンシングすることによって面積Ａ２を算出する。
【００８４】
すなわち、図１４において、距離センサ１８における距離を検出する際の角度分解能を表す角度をΔθ（本実施の形態においては、０．５〔°〕）としたときの、角度Δθを挟角とする二つの線分と移動可能エリアＡＲ２の縁部とが交差する二つの点ｕ１、ｕ２の各座標を（ｘ1 ，ｙ1 ）、（ｘ2 ，ｙ2 ）とする。
【００８５】
このとき、車両位置ＳV と点ｕ１との距離Ｌ1 は、
Ｌ1 ＝√（ｘ12＋ｙ12）
に、車両位置ＳV と点ｕ２との距離Ｌ2 は、
Ｌ2 ＝√（ｘ2 2 ＋ｙ2 2 ）
になる。そして、車両位置ＳV 及び点ｕ１、ｕ２によって包囲される部分の面積をΔＡ1 とすると、
ΔＡ1 ＝１／２（Ｌ1 ・Ｌ2 ・ｓｉｎΔθ）
になり、面積Ａ２は、面積ΔＡ1 を３６０〔°〕分加算した値であるので、
Ａ２＝ΣΔＡN 
＝Σ１／２（ＬN ・ＬN+1 ・ｓｉｎΔθ）
になる。なお、値Ｎは、
Ｎ＝１、２、…、７２０
である。
【００８６】
続いて、前記経路パターン変更処理手段の仮想移動距離変更処理手段は、仮想移動距離変更処理を行い、変更後の仮想移動距離Ｌ’
Ｌ’＝（Ａ２／Ａ１）・ｋ・Ｌ  
を算出する。なお、ｋは値（Ａ２／Ａ１）の仮想移動距離Ｌ’に与える影響を調整するための移動距離係数である。
【００８７】
本実施の形態においては、角度分解能を表す角度Δθに基づいて面積Ａ２が算出されるようになっているが、所定の角度に基づいて面積Ａ２を算出することができる。
【００８８】
続いて、前記仮想移動距離変更処理手段は、仮想移動距離Ｌの変更に限界があるまで（例えば、値（Ａ２／Ａ１）が０．５になるまで）仮想移動距離Ｌを変更する（ステップＳ１０）。なお、面積Ａ１に対する面積Ａ２の面積比によって仮想移動距離Ｌを変更しても経路を生成することができない場合は、前記移動距離係数ｋを変更することができる。
【００８９】
このようにして、前記経路パターン変更処理手段は、仮想移動距離Ｌを変更し、図１５に示されるように、仮想移動距離Ｌ’が短くされた経路パターンＱｎで仮想移動エリアＡＲ３を設定する。
【００９０】
このように、本実施の形態においては、車両１０が、基準点Ｏo 、Ｏi から順次所定の経路パターンＱｎで仮想的に移動させられ、各経路パターンＱｎの先端に設定された仮想移動点Ｓｎに置かれ、各仮想移動点Ｓｎが次の基準点にされて、駐車可能条件が成立するまで、車両１０が更に仮想的に移動させられる。したがって、運転者は、表示部６１を目視することなく、車両１０を、生成された経路に沿って現在地から駐車スペースｐ１２まで容易に、かつ、確実に走行させることができる。
【００９１】
また、本実施の形態においては、柱、壁、他の車両等の位置に基づいて移動禁止エリアＡＲ０が設定され、所定の仮想移動点が前記移動禁止エリアＡＲ０内に存在する場合、仮想移動点について経路の生成が行われないので、柱、壁、他の車両等に向けて経路が生成されるのを防止することができる。
【００９２】
さらに、駐車場内の通路の幅ｈが小さく、車両１０の周囲に移動禁止エリアＡＲ０が設定されている場合でも、前記経路パターン変更処理手段によって仮想移動距離Ｌが変更され、短くされるので、経路を確実に生成することができる。
【００９３】
なお、本実施の形態においては、後ろ向き駐車の経路生成条件があらかじめデフォルトで設定され、図１６に示されるような後ろ向き駐車の経路が生成されるようになっているが、直進優先の経路を生成する場合は、図１７に示されるように、前記仮想移動処理手段によって各経路パターンＱｎに重み付けが行われる。例えば、経路パターンＱ１、Ｑ２の重みが１．０に、経路パターンＱ３〜Ｑ６の重みが０．９に、経路パターンＱ７〜Ｑ１０の重みが０．８にされる。この場合、図１８及び１９に示されるように、可能な限り、車両１０が旋回するのを抑制し、直進させながら駐車スペースｐ１２に駐車させることができる。
【００９４】
次に、車両１０を仮想的に移動させる領域、すなわち、仮想移動領域内に柱、壁、他の車両等の対象物が障害物として存在する場合に、障害物を回避して経路を生成することができるようにした本発明の第２の実施の形態について説明する。なお、第１の実施の形態と同じ構造を有するものについては、同じ符号を付与し、同じ構造を有することによる発明の効果については同実施の形態の効果を援用する。
【００９５】
図２０は本発明の第２の実施の形態における仮想移動領域の説明図である。
【００９６】
図において、１０は車両であり、例えば、車両１０を、旋回中心Ｃ１を中心にして第１の旋回半径Ｒで右方に旋回させ、経路パターンＱ８（図７）に沿って走行させたとき、車両１０の左前端は最長半径Ｒmax の軌跡を描き、車両１０の右後端の近傍（車両位置ＳV と旋回中心Ｃ１とを結ぶ線分と、車両１０の右側縁とが交差する点）は最小半径Ｒmin の軌跡を描く。
【００９７】
ところで、最長半径Ｒmax の軌跡と最小半径Ｒmin の軌跡との間に形成される仮想移動領域ＡＲｖ内に障害物が存在すると、前記経路パターンＱ８に沿って経路を生成することができない。
【００９８】
そこで、本実施の形態においては、障害物を回避する経路生成条件、すなわち、障害物回避経路生成条件が設定される。
【００９９】
図２１は本発明の第２の実施の形態における走行支援装置の動作を示すフローチャート、図２２は本発明の第２の実施の形態における点計算経路生成処理のサブルーチンを示す第１の図、図２３は本発明の第２の実施の形態における点計算経路生成処理のサブルーチンを示す第２の図、図２４は本発明の第２の実施の形態における領域計算経路生成処理のサブルーチンを示す第１の図、図２５は本発明の第２の実施の形態における領域計算経路生成処理のサブルーチンを示す第２の図、図２６は本発明の第２の実施の形態における仮想移動領域の説明図、図２７は本発明の第２の実施の形態における車両の最端点の説明図である。
【０１００】
まず、走行支援モードが設定されると、前記表示処理手段は、前記メニュー画面のサブ画面を形成し、該サブ画面に、走行支援モードにおいて、経路を生成する際の条件、すなわち、経路生成条件を選択するためのキーを表示する。
【０１０１】
この場合、経路生成条件には、後ろ向き駐車の経路生成条件、前向き駐車の経路生成条件、障害物回避経路生成条件等が含まれ、運転者が所定の経路生成条件を選択し、対応するキーにタッチすると、前記経路生成条件設定処理手段は、選択された経路生成条件を設定する（ステップＳ１１）。なお、経路生成条件があらかじめ設定されている場合、例えば、第１の記録部としてのＲＯＭ５２等に記録されている場合、前記経路生成条件設定処理手段は、記録された経路生成条件を読み出す。
【０１０２】
次に、前記周囲情報取得処理手段は、周囲情報を取得し（ステップＳ１２）、前記空き駐車スペース認識処理手段は、駐車場データベース５７（図１）から読み出した駐車場データ及び前記周囲情報に基づいて空き駐車スペースを認識する（ステップＳ１３）。そして、前記表示処理手段は、前記駐車場地図画面ｇ１（図６）に各駐車スペースｐｉを表示するとともに、他の車両が駐車させられている駐車スペースｐ１〜ｐ３、ｐ５、ｐ６、ｐ８、ｐ１０、ｐ１１、ｐ１４に「×」を表示する。
【０１０３】
続いて、運転者が駐車場地図画面ｇ１において、空き駐車スペースのうちの所定の駐車スペース、本実施の形態においては、駐車スペースｐ１２を選択してタッチすると、前記駐車スペース選択処理手段は、駐車スペースｐ１２を、車両１０を駐車させるための駐車スペースとして設定する（ステップＳ１４）。
【０１０４】
次に、前記相対関係取得処理手段は、現在の車両位置と駐車位置との相対関係を取得し（ステップＳ１５）、演算装置としての前記ＣＰＵ５１の図示されない経路生成条件判断処理手段は、経路生成条件判断処理を行い、設定された経路生成条件を読み込み（ステップＳ１６）、障害物回避経路生成条件が設定されているかどうかを判断する（ステップＳ１７）。
【０１０５】
障害物回避経路生成条件が設定されている場合、前記ＣＰＵ５１の図示されない領域計算経路生成処理手段は、領域計算経路生成処理を行い、周囲情報取得装置としての距離センサ１８によって距離が検出された柱、壁、他の車両等が障害物として仮想移動領域ＡＲｖ内に存在しないかどうかを判断し、障害物が仮想移動領域ＡＲｖ内に存在しない場合に経路を生成することができると判断する（ステップＳ１９、Ｓ２０）。
【０１０６】
また、障害物回避経路生成条件が設定されていない場合、前記ＣＰＵ５１の図示されない点計算経路生成処理手段は、点計算経路生成処理を行い、仮想移動点Ｓｎが移動禁止エリアＡＲ０内に存在しないかどうかを判断し、仮想移動点Ｓｎが移動禁止エリアＡＲ０内に存在しない場合に経路を生成することができると判断する（ステップＳ１８、Ｓ２０）。
【０１０７】
次に、図２２及び２３に基づいて、前記点計算経路生成処理手段の動作について説明する。
【０１０８】
この場合、第１の実施の形態の経路生成処理手段の動作と同様に、変数ｎ（ｎ＝１、２、…、１０）、ｓ（ｓ＝１、２、…）、ｍ（ｍ＝１、２、…）、ｉ（ｉ＝１、２、…）に１がセットされ（ステップＳ１８−１）、点計算経路生成処理手段の基準点設定処理手段は、基準点設定処理を行い、現在の車両位置を基準点Ｏ0 とする（ステップＳ１８−２）。
【０１０９】
続いて、前記点計算経路生成処理手段の仮想移動処理手段は、仮想移動処理を行い（ステップＳ１８−３）、車両１０を、基準点Ｏ0 から順次所定の経路パターンＱｎで仮想的に移動させ、各経路パターンＱｎの先端に設定された仮想移動点Ｓｎに置く。そして、各仮想移動処理において、各仮想移動点Ｓｎが選択されるたびに、前記点計算経路生成処理手段の基準点更新処理手段は、基準点更新処理を行い、各仮想移動点Ｓｎを、車両１０を更に仮想的に移動させるための新たな基準点Ｏi とすることによって、基準点を更新し、第２の記録部としてのＲＡＭ５３に記録する（ステップＳ１８−４）。
【０１１０】
次に、前記点計算経路生成処理手段の移動禁止エリア設定処理手段は、移動禁止エリア設定処理を行い、前記駐車場データ及び前記周囲情報に基づいて移動禁止エリアＡＲ０を座標上に設定する。続いて、前記点計算経路生成処理手段の移動禁止エリア判断処理手段は、移動禁止エリア判断処理を行い、前記仮想移動点Ｓｎが前記移動禁止エリアＡＲ０内に存在しないかどうかを判断し（ステップＳ１８−５）、仮想移動点Ｓｎが前記移動禁止エリアＡＲ０内に存在する場合、仮想移動点について経路の生成を行わず、仮想移動点Ｓｎが移動禁止エリアＡＲ０内に存在しない場合、前記点計算経路生成処理手段の移動可能条件判断処理手段としての駐車可能条件判断処理手段は、移動可能条件判断処理としての駐車可能条件判断処理を行い、仮想移動点Ｓｎが所定の移動可能条件としての、第１の実施の形態と同様の駐車可能条件が成立するかどうかを判断する（ステップＳ１８−６）。
【０１１１】
そして、駐車可能条件が成立すると、前記点計算経路生成処理手段の経路生成判断処理手段は、経路を生成することができると判断する（ステップＳ１８−７）。
【０１１２】
また、仮想移動点Ｓｎが移動禁止エリアＡＲ０内に存在する場合、及び駐車可能条件が成立しない場合、変数ｎ及びｍがインクリメントされ（ステップＳ１８−８、Ｓ１８−９）、変数ｎがｎmax より大きくなると（ステップＳ１８−１０）、変数ｎに１がセットされ（ステップＳ１８−１１）、変数ｉがΣｎmax x より大きくなるまで（ステップＳ１８−１２）基準点Ｏi を移動させ（ステップＳ１８−１３）、変数ｉをインクリメントし（ステップＳ１８−１４）、変数ｉがΣｎmax x より大きくなると、変数ｓをインクリメントし（ステップＳ１８−１５）、変数ｓがｓmax 以上になると（ステップＳ１８−１６）、前記経路生成判断処理手段は、経路を生成することができないと判断する（ステップＳ１８−１７）。
【０１１３】
次に、図２４〜２７に基づいて、前記領域計算経路生成処理手段の動作について説明する。
【０１１４】
この場合、前記点計算経路生成処理手段の動作と同様に、変数ｎ（ｎ＝１、２、…、１０）、ｓ（ｓ＝１、２、…）、ｍ（ｍ＝１、２、…）、ｉ（ｉ＝１、２、…）に１がセットされる（ステップＳ１９−１）。
【０１１５】
次に、前記領域計算経路生成処理手段の余裕幅設定処理手段は、余裕幅設定処理を行い、車両１０の最長半径Ｒmax に加算する余裕幅＋α（α＞０）及び最小半径Ｒmin に加算する余裕幅−αを設定する（ステップＳ１９−２）。
【０１１６】
続いて、前記領域計算経路生成処理手段の基準点設定処理手段は、現在の車両位置を基準点Ｏ0 とし（ステップＳ１９−３）、前記領域計算経路生成処理手段の仮想移動処理手段は、仮想移動処理を行い（ステップＳ１９−４）、車両１０を、基準点Ｏ0 から順次所定の経路パターンＱｎで仮想的に移動させ、各経路パターンＱｎの先端に設定された仮想移動点Ｓｎに置き、各仮想移動処理において、各仮想移動点Ｓｎが選択されるたびに、前記点計算経路生成処理手段の基準点更新処理手段は、各仮想移動点Ｓｎを、車両１０を更に仮想的に移動させるための新たな基準点Ｏi とすることによって、基準点を更新し、ＲＡＭ５３に記録する（ステップＳ１９−５）。
【０１１７】
そして、前記領域計算経路生成処理手段の仮想移動領域設定処理手段は、仮想移動領域設定処理を行い、前記仮想移動処理で設定された経路パターンＱｎの旋回半径、本実施の形態においては、第１の旋回半径Ｒ、車両１０の最長半径Ｒmax 、最小半径Ｒmin 、及び前記余裕幅設定処理で設定された余裕幅＋α、−αを読み込み、最長半径Ｒmax に余裕幅＋αを加算した値を最長半径Ｒmax とし、最小半径Ｒmin に余裕幅−αを加算した値を最小半径Ｒmin とし、最長半径Ｒmax 及び最小半径Ｒmin に基づいて仮想移動領域ＡＲｖを設定する。したがって、距離センサ１８によって障害物の距離を検出することができる範囲が広くなり、車両１０を経路パターンＱｎに沿って仮想的に移動させるための条件が成立しにくくなるので、移動禁止エリアＡＲ０を広くすることができ、車両１０を走行させる際の安全性を高くすることができる。
【０１１８】
続いて、前記領域計算経路生成処理手段の周囲情報読込処理手段は、周囲情報読込処理を行い、前記周囲情報取得処理手段によって取得された周囲情報を読み込み（ステップＳ１９−６）、前記領域計算経路生成処理手段の障害物判断処理手段は、障害物判断処理を行い、障害物が前記仮想移動領域ＡＲｖ内に存在しないかどうかを判断する（ステップＳ１９−７）。
【０１１９】
この場合、車両位置Ｓvlにおける車両位置特定点を原点とする。図２６に示されるように、車両１０を経路パターンＱ８で仮想的に移動させる場合、仮想移動領域ＡＲｖの外周縁は、最長半径Ｒmax の軌跡の式
（ｘ−Ｒ）2 ＋ｙ2 ＝Ｒmax 2 
で表すことができ、仮想移動領域ＡＲｖの内周縁は、最小半径Ｒmin の軌跡の式
（ｘ−Ｒ）2 ＋ｙ2 ＝Ｒmin 2 
で表すことができる。
【０１２０】
そして、前記仮想移動領域ＡＲｖ内の所定の点ｅの座標を（Ｘ，Ｙ）とし、前記点ｅを通るｙ軸と平行な直線をＬａとしたとき、
Ｙ＞０
の部分で前記仮想移動領域ＡＲｖの外周縁及び内周縁と前記直線Ｌａとが交差する点ｅ１、ｅ２の座標を（Ｘ1 ，Ｙ1 ）、（Ｘ2 ，Ｙ2 ）とし、
Ｙ＜０
の部分で前記仮想移動領域ＡＲｖの内周縁及び外周縁と前記直線Ｌａとが交差する点ｅ３、ｅ４の座標を（Ｘ3 ，Ｙ3 ）、（Ｘ4 ，Ｙ4 ）とすると、
Ｘ1 ＝Ｘ2 ＝Ｘ3 ＝Ｘ4 ＝Ｘ
Ｙ1 ＝√（Ｒmax 2 −（Ｘ−Ｒ）2 ）
Ｙ2 ＝√（Ｒmin 2 −（Ｘ−Ｒ）2 ）
Ｙ3 ＝−√（Ｒmin 2 −（Ｘ−Ｒ）2 ）
Ｙ4 ＝−√（Ｒmax 2 −（Ｘ−Ｒ）2 ）
になる。
【０１２１】
そして、図２７に示されるように、基準点Ｏi における車両位置をＳV1とし、車両１０を、車両位置ＳV1から旋回中心Ｃ１に対して車両位置ＳV1、ＳV2が成す角度である仮想移動角度θ１だけ旋回させて移動させたときの車両位置をＳV2とし、車両位置ＳV2の座標を（ｘV ，ｙV ）とし、車両位置ＳV2における車両１０の右前端の座標を（ｘv1，ｙv1）とし、左前端の座標を（ｘv2，ｙv2）とし、左後端の座標を（ｘv3，ｙv3）とし、右後端の座標を（ｘv4，ｙv4）とする。
【０１２２】
また、車両１０の幅をＷとし、車両１０の車両位置特定点から前端までの距離をＬf とし、前記車両位置特定点から車両１０の右前端までの距離をＬv1としたとき、車両位置ＳV1における車両位置特定点と車両１０の右前端とを結ぶ線分Ｍａと、車両１０の縦軸とが成す角度θv1は、
θvl＝ｔａｎ-1（（Ｗ／２）／Ｌf ）
になり、前記距離Ｌvlは、
Ｌvl＝Ｌf 2 ＋（Ｗ／２）2 
になる。
【０１２３】
また、車両位置ＳV2における車両位置特定点と車両１０の右前端とを結ぶ線分Ｍａと、車両位置ＳV1における車両１０の縦軸（Ｙ軸）とが成す角度θv2は、前記仮想移動角度θ１に前記角度θv1を加算した値と等しいので、仮想移動領域ＡＲｖ内における車両１０の最端点である右前端の座標（ｘv1，ｙv1）において、
ｘvl＝ｘv ＋Ｌvl・ｃｏｓ（π／２−（θ＋θvl））
ｙvl＝ｙv ＋Ｌvl・ｓｉｎ（π／２−（θ＋θvl））
になる。
【０１２４】
したがって、車両１０を経路パターンＱ８で仮想的に前進させるときの、障害物の座標が、
−（Ｒmax −Ｒ）≦Ｘ≦ｘvl
Ｙ2 ≦Ｙ≦Ｙ1 
の範囲に収まる場合、及び車両１０を経路パターンＱ８で仮想的に後退させるときの、障害物の座標が、
−（Ｒmax −Ｒ）≦Ｘ≦ｘvl
Ｙ3 ≦Ｙ≦Ｙ4 
の範囲に収まる場合に、障害物が前記仮想移動領域ＡＲｖ内に存在すると判断される。
【０１２５】
そして、障害物が前記仮想移動領域ＡＲｖ内に存在する場合、該仮想移動領域ＡＲｖ内の経路パターンについて経路の生成を行わず、障害物が前記仮想移動領域ＡＲｖ内に存在しない場合、前記領域計算経路生成処理手段の移動可能条件判断処理手段としての駐車可能条件判断処理手段は、移動可能条件判断処理としての駐車可能条件判断処理を行い、仮想移動点Ｓｎについて、所定の移動可能条件としての、点計算経路生成処理と同様の駐車可能条件が成立するかどうかを判断する（ステップＳ１９−８）。
【０１２６】
そして、駐車可能条件が成立すると、前記領域計算経路生成処理手段の経路生成判断処理手段は、経路を生成することができると判断する（ステップＳ１９−９）。
【０１２７】
また、障害物が仮想移動領域ＡＲｖ内に存在する場合、及び駐車可能条件が成立しない場合、変数ｎ及びｍがインクリメントされ（ステップＳ１９−１０、Ｓ１９−１１）、変数ｎがｎmax より大きくなると（ステップＳ１９−１２）、変数ｎに１がセットされ（ステップＳ１９−１３）、変数ｉがΣｎmax x より大きくなるまで（ステップＳ１９−１４）基準点Ｏi を移動させ（ステップＳ１９−１５）、変数ｉをインクリメントし（ステップＳ１９−１６）、変数ｉがΣｎmax x より大きくなると、変数ｓをインクリメントし（ステップＳ１９−１７）、変数ｓがｓmax 以上になると（ステップＳ１９−１８）、前記経路生成判断処理手段は、経路を生成することができないと判断する（ステップＳ１９−１９）。
【０１２８】
このようにして、前記経路生成判断処理手段によって、経路を生成することができると判断されると（ステップＳ２０）、前記経路決定処理手段は、生成された経路を決定する（ステップＳ２１）。
【０１２９】
また、前記表示処理手段は、表示部６１に生成された経路を表示するとともに、実行キーを表示する。したがって、運転者が実行キーにタッチすると、前記運転支援処理手段は、駆動源としての駆動モータ１２及び操舵用の駆動部としての操舵モータ２５を駆動し、車両１０を、現在地から駐車スペースｐ１２まで自動で走行させる。
【０１３０】
また、前記経路生成判断処理手段によって、経路を生成することができないと判断されると、前記経路パターン変更処理手段は、仮想移動距離Ｌの変更に限界があるまで仮想移動距離Ｌを変更する（経路パターンＱｎを変更する。）（ステップＳ２２、Ｓ２３）。
【０１３１】
このように、本実施の形態においては、所定の仮想移動点が移動禁止エリアＡＲ０内に存在する場合、仮想移動点Ｓｎについて経路の生成が行われないので、障害物に向けて経路が生成されるのを防止することができる。そして、障害物が仮想移動領域ＡＲｖ内に存在する場合に、仮想移動領域ＡＲｖの経路パターンＱｎについて経路の生成が行われないので、障害物が存在する仮想移動領域ＡＲｖに経路が生成されるのを防止することができる。
【０１３２】
ところで、本実施の形態においては、経路生成条件として障害物回避経路生成条件を設定することができるようになっていて、障害物回避経路生成条件が設定されない場合に、点計算経路生成処理だけが行われ、障害物回避経路生成条件が設定された場合に、領域計算経路生成処理だけが行われるようになっているが、点計算経路生成処理及び領域計算経路生成処理のいずれも行うことができるようにした本発明の第３の実施の形態について説明する。なお、第１、第２の実施の形態と同じ構造を有するものについては、同じ符号を付与し、同じ構造を有することによる発明の効果については同実施の形態の効果を援用する。
【０１３３】
図２８は本発明の第３の実施の形態における走行支援装置の動作を示すフローチャート、図２９は本発明の第３の実施の形態における点計算経路生成処理のサブルーチンを示す第１の図、図３０は本発明の第３の実施の形態における点計算経路生成処理のサブルーチンを示す第２の図、図３１は本発明の第３の実施の形態における領域計算経路生成処理のサブルーチンを示す図である。
【０１３４】
運転者が所定の経路生成条件を選択し、対応するキーにタッチすると、前記経路生成条件設定処理手段は、選択された経路生成条件を設定する（ステップＳ３１）。なお、第２の実施の形態と同様に、経路生成条件があらかじめ設定されている場合、例えば、第１の記録部としてのＲＯＭ５２等に記録されている場合、前記経路生成条件設定処理手段は、記録された経路生成条件を読み出す。
【０１３５】
次に、前記周囲情報取得処理手段は、周囲情報を取得し（ステップＳ３２）、前記空き駐車スペース認識処理手段は、駐車場データベース５７（図１）から読み出した駐車場データ及び周囲情報に基づいて空き駐車スペースを認識し（ステップＳ３３）、前記駐車スペース選択処理手段は、駐車スペースｐ１２を設定する（ステップＳ３４）。
【０１３６】
続いて、前記相対関係取得処理手段は、現在の車両位置と駐車位置との相対関係を取得し（ステップＳ３５）、前記点計算経路生成処理手段は、仮想移動点Ｓｎが移動禁止エリアＡＲ０内に存在しないかどうか、及び駐車可能条件が成立するかどうかによって、仮想移動点Ｓｎについて経路を生成することができるかどうかを判断する（ステップＳ３６、Ｓ３７）。
【０１３７】
そして、仮想移動点Ｓｎについて経路を生成することができると判断された場合、前記領域計算経路生成処理手段は、前記仮想移動点Ｓｎに対応する仮想移動領域ＡＲｖ内に障害物が存在しないかどうかによって、経路を生成することができるかどうかを判断する（ステップＳ３８、Ｓ３９）。
【０１３８】
ところで、本実施の形態においては、前記点計算経路生成処理において、各仮想移動点Ｓｎについて、仮想移動点Ｓｎが移動禁止エリアＡＲ０内に存在しないかどうか、及び駐車可能条件が成立するかどうかが判断される（ステップＳ３６−１、Ｓ３６−３、Ｓ３６−５〜Ｓ３６−８、Ｓ３６−１１〜Ｓ３６−１９）。そして、所定の仮想移動点について、移動禁止エリアＡＲ０内に存在せず、駐車可能条件が成立する場合、前記経路生成判断処理手段は、仮想移動点について経路を生成することができると判断し（ステップＳ３６−１０）、移動禁止エリアＡＲ０内に存在し、駐車可能条件が成立しない場合、前記経路生成判断処理手段は、仮想移動点について経路を生成することができないと判断する（ステップＳ３６−２０）。
【０１３９】
この場合、残りの仮想移動点について経路を生成することができるかどうかの判断が行われることなく、領域計算経路生成処理に移行し、該領域計算経路生成処理において、前記仮想移動点に対応する仮想移動領域ＡＲｖに障害物が存在しないかどうかを判断することによって経路を生成することができるかどうかが判断される（ステップＳ３８−１〜Ｓ３８−６）。そして、障害物が仮想移動領域ＡＲｖ内に存在し、経路を生成することができないと判断された場合、再び点計算経路生成処理が行われ、次の仮想移動点について経路を生成することができるかどうかが判断される。
【０１４０】
このように、本実施の形態においては、前記点計算経路生成処理において、所定の仮想移動点について経路を生成することができると判断されると、点計算経路生成処理が中断され、領域計算経路生成処理に移行するので、点計算経路生成処理が中断されたときの仮想移動点を記憶しておく必要がある。そこで、点計算経路生成処理において、仮想移動点について駐車可能条件が成立すると、点計算経路生成処理手段の記録処理手段は、記録処理を行い、駐車可能条件が成立したときの変数ｓ、ｍ、ｉを第２の記録部としてのＲＡＭ５３に記録する（ステップＳ３６−９）。
【０１４１】
また、領域計算経路生成処理が行われた後、再び点計算経路生成処理が開始される（再計算である。）と（ステップＳ３６−２）、点計算経路生成処理手段の変数取得処理手段は、変数取得処理を行い、前記ＲＡＭ５３に記録された変数ｓ、ｍ、ｉを読み出す（ステップＳ３６−４）。そして、該変数ｓ、ｍ、ｉに基づいて点計算経路生成処理が行われる。
【０１４２】
なお、領域計算経路生成処理において、仮想移動領域ＡＲｖについて経路を生成することができると判断されると、前記経路決定処理手段は、生成された経路を決定する（ステップＳ４０）。また、点計算経路生成処理において、経路を生成することができないと判断されると、前記経路パターン変更処理手段は、仮想移動距離Ｌの変更に限界があるまで仮想移動距離Ｌを変更する（経路パターンＱｎを変更する。）（ステップＳ４１、Ｓ４２）。
【０１４３】
このように、本実施の形態においては、経路生成条件として障害物回避経路生成条件を設定することなく、領域計算経路生成処理を行うことができるので、障害物が存在する仮想移動領域ＡＲｖ内に経路が生成されるのを防止することができる。また、そのための処理を簡素化することができる。
【０１４４】
ところで、本実施の形態においては、各仮想移動点Ｓｎについて点計算経路生成処理が行われ、所定の仮想移動点について経路を生成することができると判断されると、点計算経路生成処理が中断され、領域計算経路生成処理に移行するようになっているが、各仮想移動点Ｓｎについて、仮想移動点Ｓｎが移動禁止エリアＡＲ０内に存在しないかどうかの判断、駐車可能条件が成立するかどうかの判断、及び各仮想移動点Ｓｎに対応する仮想移動領域ＡＲｖに障害物が存在しないかどうかの判断をいずれも行うようにした本発明の第４の実施の形態について説明する。なお、第１〜第３の実施の形態と同じ構造を有するものについては、同じ符号を付与し、同じ構造を有することによる発明の効果については同実施の形態の効果を援用する。
【０１４５】
図３２は本発明の第４の実施の形態における走行支援装置の動作を示すフローチャート、図３３は本発明の第４の実施の形態における経路生成処理のサブルーチンを示す第１の図、図３４は本発明の第４の実施の形態における経路生成処理のサブルーチンを示す第２の図である。
【０１４６】
運転者が所定の経路生成条件を選択し、対応するキーにタッチすると、前記経路生成条件設定処理手段は、選択された経路生成条件を設定する（ステップＳ５１）。なお、第２、第３の実施の形態と同様に、経路生成条件があらかじめ設定されている場合、例えば、第１の記録部としてのＲＯＭ５２等に記録されている場合、前記経路生成条件設定処理手段は、記録された経路生成条件を読み出す。
【０１４７】
次に、前記周囲情報取得処理手段は、周囲情報を取得し（ステップＳ５２）、前記空き駐車スペース認識処理手段は、駐車場データ及び周囲情報に基づいて空き駐車スペースを認識し（ステップＳ５３）、前記駐車スペース選択処理手段は、駐車スペースｐ１２を設定する（ステップＳ５４）。
【０１４８】
続いて、前記相対関係取得処理手段は、現在の車両位置と駐車位置との相対関係を取得し（ステップＳ５５）、前記経路生成処理手段は、各仮想移動点Ｓｎが移動禁止エリアＡＲ０内に存在しないかどうか、駐車可能条件が成立するかどうか、及び前記仮想移動点Ｓｎに対応する仮想移動領域ＡＲｖ内に障害物が存在しないかどうかによって、経路を生成することができるかどうかを判断する（ステップＳ５６、Ｓ５７）。
【０１４９】
すなわち、前記経路生成処理において、各仮想移動点Ｓｎについて、仮想移動点Ｓｎが移動禁止エリアＡＲ０内に存在しないかどうか、及び駐車可能条件が成立するかどうかが判断される（ステップＳ５６−１〜Ｓ５６−６）。前記仮想移動点Ｓｎについて、移動禁止エリアＡＲ０内に存在せず、駐車可能条件が成立すると、前記経路生成処理手段は周囲情報を読み込み（ステップＳ５６−７）、前記経路生成処理手段の障害物判断処理手段は、障害物判断処理を行い、障害物が前記仮想移動領域ＡＲｖ内に存在しないかどうかを判断する（ステップＳ５６−８）。
【０１５０】
そして、障害物が前記仮想移動領域ＡＲｖ内に存在しない場合、前記経路生成判断処理手段は、経路を生成することができると判断する（ステップＳ５６−９）。
【０１５１】
なお、移動禁止エリアＡＲ０内に存在せず、駐車可能条件が成立し、対応する仮想移動領域ＡＲｖ内に障害物が存在しない仮想移動点が選択されるまで、各経路パターンＱｎについて仮想移動処理が繰り返し行われる。
【０１５２】
すなわち、仮想移動点Ｓｎが移動禁止エリアＡＲ０内に存在する場合、駐車可能条件が成立しない場合、及び仮想移動点Ｓｎに対応する仮想移動領域ＡＲｖ内に障害物が存在する場合に、変数ｎ及びｍがインクリメントされ（ステップＳ５６−１０、Ｓ５６−１１）、変数ｎがｎmax より大きくなると（ステップＳ５６−１２）、変数ｎに１がセットされ（ステップＳ５６−１３）、変数ｉがΣｎmax x より大きくなるまで（ステップＳ５６−１４）基準点Ｏi を移動させ（ステップＳ５６−１５）、変数ｉをインクリメントし（ステップＳ５６−１６）、変数ｉがΣｎmax x より大きくなると、変数ｓをインクリメントし（ステップＳ５６−１７）、変数ｓがｓmax 以上になると（ステップＳ５６−１８）、前記経路生成判断処理手段は、経路を生成することができないと判断する（ステップＳ５６−１９）。
【０１５３】
このようにして、前記経路生成判断処理手段によって経路を生成することができると判断されると、前記経路決定処理手段は、生成された経路を決定し（ステップＳ５８）、前記経路生成判断処理手段によって経路を生成することができないと判断されると、前記経路パターン変更処理手段は、仮想移動距離Ｌの変更に限界があるまで仮想移動距離Ｌを変更する（経路パターンＱｎを変更する。）（ステップＳ５９、Ｓ６０）。
【０１５４】
このように、本実施の形態においては、経路生成条件として障害物回避経路生成条件を設定することなく、障害物が前記仮想移動領域ＡＲｖ内に存在しないかどうかが判断されるので、障害物が存在する仮想移動領域ＡＲｖ内に経路が生成されるのを防止することができる。また、そのための処理を簡素化することができる。
【０１５５】
ところで、前記第１〜第４の実施の形態においては、各仮想移動点Ｓｎについて、順次、仮想移動点Ｓｎが移動禁止エリアＡＲ０内に存在しないかどうか、仮想移動点Ｓｎで駐車可能条件が成立するかどうか、及び仮想移動点Ｓｎに対応する仮想移動領域ＡＲｖ内に障害物が存在しないかどうかが判断され、所定の仮想移動点が移動禁止エリアＡＲ０内に存在せず、駐車可能条件が成立し、対応する仮想移動領域ＡＲｖ内に障害物が存在しないと判断されると、それ以降は、新たに経路パターンＱｎ及び仮想移動点Ｓｎの設定はされず、車両位置ＳV から駐車位置ＳP までの経路が生成されるようになっている。
【０１５６】
ところが、前記各実施の形態においては、想定されるすべての仮想移動点Ｓｎについて、仮想移動点Ｓｎが移動禁止エリアＡＲ０内に存在しないかどうか、仮想移動点Ｓｎで駐車可能条件が成立するかどうか、及び仮想移動点Ｓｎに対応する仮想移動領域ＡＲｖ内に障害物が存在しないかどうかが判断されるようになっていないので、運転者が所望する経路を必ずしも生成することができない。
【０１５７】
そこで、運転者が所望する経路を生成することができるようにした本発明の第５の実施の形態について説明する。なお、第１〜第４の実施の形態と同じ構造を有するものについては、同じ符号を付与し、同じ構造を有することによる発明の効果については同実施の形態の効果を援用する。
【０１５８】
図３５は本発明の第５の実施の形態における走行支援装置の動作を示す第１のフローチャート、図３６は本発明の第５の実施の形態における走行支援装置の動作を示す第２のフローチャート、図３７は本発明の第５の実施の形態における点計算経路生成処理のサブルーチンを示す第１の図、図３８は本発明の第５の実施の形態における点計算経路生成処理のサブルーチンを示す第２の図、図３９は本発明の第５の実施の形態における領域計算経路生成処理のサブルーチンを示す第１の図、図４０は本発明の第５の実施の形態における領域計算経路生成処理のサブルーチンを示す第２の図、図４１は本発明の第５の実施の形態における経路生成処理手段の動作を示す図である。
【０１５９】
本実施の形態において、経路生成条件には、後ろ向き駐車の経路生成条件、前向き駐車の経路生成条件、障害物回避経路生成条件等のほかに、全数検索用の条件として、最初の車両位置ＳV から駐車位置ＳP までの経路の距離が最も短い経路、すなわち、最短経路を生成するための最短経路生成条件が含まれ、運転者が所定の経路生成条件を選択し、対応するキーにタッチすると、前記経路生成条件設定処理手段は、選択された経路生成条件を設定する（ステップＳ６１）。本実施の形態においては、最短経路生成条件があらかじめデフォルトで設定される。
【０１６０】
次に、前記周囲情報取得処理手段は、周囲情報を取得し（ステップＳ６２）、前記空き駐車スペース認識処理手段は、駐車場データ及び周囲情報に基づいて空き駐車スペースを認識し（ステップＳ６３）、前記駐車スペース選択処理手段は、駐車スペースｐ１２を設定する（ステップＳ６４）。
【０１６１】
続いて、前記相対関係取得処理手段は、現在の車両位置と駐車位置との相対関係を取得し（ステップＳ６５）、前記経路生成条件判断処理手段は、設定された経路生成条件を読み込み（ステップＳ６６）、障害物回避経路生成条件が設定されているかどうかを判断する（ステップＳ６７）。
【０１６２】
障害物回避経路生成条件が設定されている場合、前記領域計算経路生成処理手段は、すべての仮想移動点Ｓｎについて、障害物が仮想移動領域ＡＲｖ内に存在しないかどうかによって経路を生成することができるかどうかを判断し（ステップＳ６９、Ｓ７０）、障害物回避経路生成条件が設定されていない場合、前記点計算経路生成処理手段は、すべての仮想移動点Ｓｎについて、仮想移動点Ｓｎが移動禁止エリアＡＲ０内に存在しないかどうか、及び駐車可能条件が成立するかどうかによって、経路を生成することができるかどうかを判断する（ステップＳ６８、Ｓ７０）。
【０１６３】
すなわち、前記点計算経路生成処理において、各仮想移動点Ｓｎについて、仮想移動点Ｓｎが移動禁止エリアＡＲ０内に存在しないかどうか、及び駐車可能条件が成立するかどうかが判断される（ステップＳ６８−１〜Ｓ６８−６、Ｓ６８−８〜Ｓ６８−１６）。
【０１６４】
そして、所定の仮想移動点Ｓｎについて、仮想移動点Ｓｎが移動禁止エリアＡＲ０内に存在せず、駐車可能条件が成立する場合、前記経路生成判断処理手段は経路を生成することができると判断し、前記点計算経路生成処理手段の経路選択指標算出処理手段は、経路選択指標算出処理を行い、各仮想移動点Ｓｎのうちの、移動禁止エリアＡＲ０内に存在せず、駐車可能条件が成立するすべての仮想移動点Ｓｎについて、経路を選択するための指標としての、車両位置ＳV から駐車位置ＳP までの経路の距離（以下「経路距離」という。）を、経路を選択するための指標、すなわち、経路選択指標として算出し、第２の記録部としてのＲＡＭ５３に記録する（ステップＳ６８−７）。
【０１６５】
一方、すべての仮想移動点Ｓｎについて、仮想移動点Ｓｎが移動禁止エリアＡＲ０内に存在する場合、及び駐車可能条件が成立しない場合、前記経路生成判断処理手段は経路を生成することができないと判断する（ステップＳ６８−１７）。
【０１６６】
また、前記領域計算経路生成処理において、各仮想移動点Ｓｎについて、仮想移動点Ｓｎに対応する仮想移動領域ＡＲｖに障害物が存在しないかどうか、及び駐車可能条件が成立するかどうかによって、経路を生成することができるかどうかが判断される（ステップＳ６９−１〜Ｓ６９−８、ステップＳ６９−１０〜Ｓ６９−１８）。
【０１６７】
そして、所定の仮想移動点Ｓｎについて、障害物が仮想移動領域ＡＲｖ内に存在せず、駐車可能条件が成立する場合、前記経路生成判断処理手段は経路を生成することができると判断し、前記領域計算経路生成処理手段の経路選択指標算出処理手段は、経路選択指標算出処理を行い、各仮想移動点Ｓｎのうちの、対応する仮想移動領域ＡＲｖに障害物が存在せず、駐車可能条件が成立するすべての仮想移動点Ｓｎについて、前記経路距離を算出し、ＲＡＭ５３に記録する（ステップＳ６９−９）。
【０１６８】
一方、すべての仮想移動点Ｓｎについて、対応する各仮想移動領域ＡＲｖ内に障害物が存在し、経路を生成することができない場合、前記経路生成判断処理手段は経路を生成することができないと判断する（ステップＳ６９−１９）。
【０１６９】
このようにして、前記点計算経路生成処理手段及び領域計算経路生成処理手段によって、経路を生成することができると判断されると、演算装置としての前記ＣＰＵ５１の図示されない経路選択処理手段は、経路選択処理を行い、生成された各経路の経路距離をＲＡＭ５３から読み出し、図４１に示されるように、経路距離が最も短い経路を最短経路として選択し、決定する（ステップＳ７１）。これに対して、前記点計算経路生成処理手段及び領域計算経路生成処理手段によって、経路を生成することができないと判断されると、前記経路パターン変更処理手段は、仮想移動距離Ｌの変更に限界があるまで仮想移動距離Ｌを変更する（経路パターンＱｎを変更する。）（ステップＳ７２、Ｓ７３）。
【０１７０】
このように、本実施の形態においては、想定されるすべての仮想移動点Ｓｎについて、経路を生成することができるかどうかが判断され、生成することができるすべての経路の中から運転者が所望する経路、本実施の形態においては、最短経路が選択されるので、運転者が所望する経路を確実に生成することができる。
【０１７１】
なお、本実施の形態においては、経路選択指標として経路距離が算出されるようになっているが、経路選択指標として、経路において車両１０の前進と後進とが切り換わる回数（以下「前後進切換り回数」という。）を使用し、前後進切換り回数が最も少ない経路、操舵の変化量が少ない経路等を選択したり、車両位置ＳV から駐車位置ＳP まで車両１０を走行させるのに必要な時間（以下「経路走行時間」という。）を使用し、経路走行時間が最も短い経路を選択したりすることができる。
【０１７２】
ところで、前記第１〜第５の実施の形態、例えば、第５の実施の形態においては、前記経路生成判断処理手段によって経路を生成することができないと判断されると、前記経路パターン変更処理手段によって経路パターンＱｎが変更され、仮想移動距離Ｌが変更されるようになっている。
【０１７３】
ところが、各経路パターンの仮想移動距離Ｌを一律に変更すると、車両１０を多くの仮想移動点Ｓｎに置くことができず、迅速に経路を生成することができない。
【０１７４】
そこで、各経路パターンの仮想移動距離Ｌを、車両１０が置かれた状況に応じて設定することができるようにした本発明の第６の実施の形態について説明する。なお、第１の実施の形態と同じ構造を有するものについては、同じ符号を付与し、同じ構造を有することによる発明の効果については同実施の形態の効果を援用する。
【０１７５】
図４２は本発明の第６の実施の形態における走行支援装置の動作を示すフローチャート、図４３は本発明の第６の実施の形態における車両の状況の説明図、図４４は本発明の第６の実施の形態におけるエリア面積算出処理の第１の説明図、図４５は本発明の第６の実施の形態におけるエリア面積算出処理の第２の説明図、図４６は本発明の第６の実施の形態における仮想移動距離変更処理の説明図である。
【０１７６】
図４３において、１０は車両、ＡＲ１は仮想移動エリア、Ｒｄ１は通路、ｐ２１〜ｐ３２は駐車スペースである。各駐車スペースｐ２１〜ｐ３２のうちの駐車スペースｐ２１〜ｐ３１に他の車両が駐車させられていて、通路Ｒｄ１の左側（駐車スペースｐ２１〜ｐ２６側）に位置している車両１０を、駐車スペースｐ３２に駐車させる場合について説明する。
【０１７７】
まず、運転者が所定の経路生成条件を選択し、対応するキーにタッチすると、前記経路生成条件設定処理手段は、選択された経路生成条件を設定する（ステップＳ８１）。
【０１７８】
次に、前記周囲情報取得処理手段は、周囲情報を取得し（ステップＳ８２）、前記空き駐車スペース認識処理手段は、駐車場データ及び周囲情報に基づいて空き駐車スペースを認識し（ステップＳ８３）、前記駐車スペース選択処理手段は、車両１０を駐車させるための駐車スペースとして駐車スペースｐ３２を設定する（ステップＳ８４）。
【０１７９】
続いて、前記相対関係取得処理手段は、現在の車両位置と駐車位置との相対関係を取得し（ステップＳ８５）、前記経路パターン変更処理手段は、前記周囲情報取得処理手段によって取得された周囲情報に基づいて経路パターンＱｎを変更する。
【０１８０】
そのために、前記経路パターン変更処理手段のエリア面積算出処理手段は、前記周囲情報に基づいて、車両１０の置かれた状況、本実施の形態においては、走行支援を開始するに当たり、通路Ｒｄ１の左側に位置している車両１０を、通路Ｒｄ１の右側の駐車スペースｐ３２まで走行させる必要があることを認識する。
【０１８１】
そして、前記エリア面積算出処理手段は、前記車両１０の置かれた状況に基づいて、仮想移動エリアＡＲ１を複数の、本実施の形態においては、二つのエリアａｒ１、ａｒ２に分割（車両１０の縦軸によって分割）し、エリアａｒ１、ａｒ２の面積Ａａｒ１、Ａａｒ２を、第１、第２の旋回半径Ｒ、２Ｒ及び仮想移動距離Ｌに基づいて算出する。
【０１８２】
また、前記エリア面積算出処理手段は、各エリアａｒ１、ａｒ２における移動禁止エリアＡＲ０以外の移動可能エリアａｒｓ１、ａｒｓ２の面積Ａｈ１、Ａｈ２を、図１４に示される方法で算出する（ステップＳ８６）。
【０１８３】
次に、前記経路パターン変更処理手段の仮想移動距離変更処理手段は、各エリアａｒ１、ａｒ２ごとに、エリアａｒ１、ａｒ２の面積Ａａｒ１、Ａａｒ２及び移動可能エリアａｒｓ１、ａｒｓ２の面積Ａｈ１、Ａｈ２に基づいて仮想移動距離Ｌａｒ１、Ｌａｒ２を設定する（ステップＳ８７）。
【０１８４】
本実施の形態においては、図４６に示されるように、エリアａｒ２における仮想移動距離Ｌａｒ２が短くされる。
【０１８５】
次に、前記経路生成処理手段は、各仮想移動点Ｓｎが移動禁止エリアＡＲ０内に存在しないかどうか、及び駐車可能条件が成立するかどうかによって経路を生成することができるかどうかを判断する（ステップＳ８８、Ｓ８９）。
【０１８６】
そして、前記経路生成判断処理手段によって経路を生成することができると判断されると、前記経路決定処理手段は、生成された経路を決定し（ステップＳ９０）、前記経路生成判断処理手段によって、経路を生成することができないと判断されると、前記経路パターン変更処理手段は、仮想移動距離Ｌの変更に限界があるまで仮想移動距離Ｌを変更する（ステップＳ９１、Ｓ９２）。
【０１８７】
このように、本実施の形態においては、前記車両１０の置かれた状況に基づいて、仮想移動エリアＡＲ１が二つのエリアａｒ１、ａｒ２に分割され、各エリアａｒ１、ａｒ２の面積Ａａｒ１、Ａａｒ２及び移動可能エリアａｒｓ１、ａｒｓ２の面積Ａｈ１、Ａｈ２に基づいて、仮想移動距離Ｌが変更されるので、車両１０を多くの仮想移動点Ｓｎに置くことができ、迅速に経路を生成することができる。
【０１８８】
本実施の形態においては、走行支援が開始されるときの車両１０が置かれた状況に基づいて仮想移動距離Ｌが変更されるようになっているが、走行支援が開始された後、随時、車両１０が置かれた状況に基づいて仮想移動距離Ｌを変更することができるようにした本発明の第７の実施の形態について説明する。なお、第１の実施の形態と同じ構造を有するものについては、同じ符号を付与し、同じ構造を有することによる発明の効果については同実施の形態の効果を援用する。
【０１８９】
図４７は本発明の第７の実施の形態における走行支援装置の動作を示すフローチャート、図４８は本発明の第７の実施の形態における点計算経路生成処理のサブルーチンを示す第１の図、図４９は本発明の第７の実施の形態における点計算経路生成処理のサブルーチンを示す第２の図、図５０は本発明の第７の実施の形態における領域計算経路生成処理のサブルーチンを示す第１の図、図５１は本発明の第７の実施の形態における領域計算経路生成処理のサブルーチンを示す第２の図、図５２は本発明の第７の実施の形態における車両が置かれた状況の説明図、図５３は本発明の第７の実施の形態におけるエリア面積算出処理の第１の説明図、図５４は本発明の第７の実施の形態におけるエリア面積算出処理の第２の説明図、図５５は本発明の第７の実施の形態における仮想移動距離変更処理の説明図である。
【０１９０】
図５２において、１０は車両、ＡＲ１は仮想移動エリア、Ｒｄ１は通路、ｐ２１〜ｐ３２は駐車スペースである。各駐車スペースｐ２１〜ｐ３２のうちの駐車スペースｐ２１〜ｐ３１に他の車両が駐車させられていて、通路Ｒｄ１において、斜めの状態で位置している車両１０を、駐車スペースｐ３２に駐車させる場合について説明する。
【０１９１】
運転者が所定の経路生成条件を選択し、対応するキーにタッチすると、前記経路生成条件設定処理手段は、選択された経路生成条件を設定する（ステップＳ１０１）。
【０１９２】
次に、前記周囲情報取得処理手段は、周囲情報を取得し（ステップＳ１０２）、前記空き駐車スペース認識処理手段は、駐車場データベース５７（図１）から読み出した駐車場データ及び周囲情報に基づいて空き駐車スペースを認識し（ステップＳ１０３）、前記駐車スペース選択処理手段は、駐車スペースｐ３２を設定する（ステップＳ１０４）。
【０１９３】
次に、前記相対関係取得処理手段は、現在の車両位置と駐車位置との相対関係を取得し（ステップＳ１０５）、前記経路生成条件判断処理手段は、設定された経路生成条件を読み込み（ステップＳ１０６）、障害物回避経路生成条件が設定されているかどうかを判断する（ステップＳ１０７）。
【０１９４】
障害物回避経路生成条件が設定されている場合、前記領域計算経路生成処理手段は、領域計算経路生成処理を行い、周囲情報取得装置としての距離センサ１８によって距離が検出された対象物が障害物として仮想移動領域ＡＲｖ内に存在しないかどうかを判断し、障害物が仮想移動領域ＡＲｖ内に存在しない場合に、経路を生成することができると判断する（ステップＳ１０９、Ｓ１１０）。また、障害物回避経路生成条件が設定されていない場合、前記点計算経路生成処理手段は、仮想移動点Ｓｎが移動禁止エリアＡＲ０内に存在しないかどうかを判断し、仮想移動点Ｓｎが移動禁止エリアＡＲ０内に存在しない場合に経路を生成することができると判断する（ステップＳ１０８、Ｓ１１０）。
【０１９５】
そして、点計算経路生成処理及び領域計算経路生成処理のいずれにおいても、経路を生成することができないと判断されると、前記仮想移動距離変更処理手段は、仮想移動距離Ｌの変更に限界があるまで仮想移動距離Ｌを変更する（ステップＳ１１２、Ｓ１１３）。
【０１９６】
次に、図４８及び４９に基づいて、前記点計算経路生成処理手段の動作について説明する。
【０１９７】
この場合、第１の実施の形態の経路生成処理手段の動作と同様に、変数ｎ（ｎ＝１、２、…、１０）、ｓ（ｓ＝１、２、…）、ｍ（ｍ＝１、２、…）、ｉ（ｉ＝１、２、…）に１がセットされ（ステップＳ１０８−１）、現在の車両位置が基準点Ｏ0 とされると（ステップＳ１０８−２）、点計算経路生成処理手段の経路パターン変更処理手段は、前記周囲情報に基づいて経路パターンＱｎを変更する。
【０１９８】
そのために、前記経路パターン変更処理手段のエリア面積算出処理手段は、周囲情報に基づいて、車両１０の置かれた状況、本実施の形態においては、点計算経路生成処理が開始される前に、通路Ｒｄ１において左側に向けて斜めの状態で位置している車両１０を、通路Ｒｄ２の右側の駐車スペースｐ３２まで走行させる必要があることを認識する。
【０１９９】
そして、前記エリア面積算出処理手段は、前記車両１０の置かれた状況に基づいて、仮想移動エリアＡＲ１を複数の、本実施の形態においては、四つのエリアａｒ１１〜ａｒ１４に分割（車両１０の車両位置特定点を通る縦軸及び横軸によって分割）し、各エリアａｒ１１〜ａｒ１４の面積Ａａｒ１１〜Ａａｒ１４を、第１、第２の旋回半径Ｒ、２Ｒ及び仮想移動距離Ｌに基づいて算出するとともに、各エリアａｒ１１〜ａｒ１４における移動禁止エリアＡＲ０以外の移動可能エリアａｒｓ１１〜ａｒｓ１４の面積Ａｈ１１〜Ａｈ１４を、図１４に示される方法で算出する（ステップＳ１０８−３）。
【０２００】
次に、点計算経路生成処理手段の仮想移動距離変更処理手段は、各エリアａｒ１１〜ａｒ１４ごとに、エリアａｒ１１〜ａｒ１４の面積Ａａｒ１１〜Ａａｒ１４及び移動可能エリアａｒｓ１１〜ａｒｓ１４の面積Ａｈ１１〜Ａｈ１４に基づいて、仮想移動距離Ｌａｒ１１〜Ｌａｒ１４を設定する（ステップＳ１０８−４）。
【０２０１】
本実施の形態においては、図５５に示されるように、エリアａｒ１２、ａｒ１４における仮想移動距離Ｌａｒ１２、Ｌａｒ１４が短くされる。
【０２０２】
続いて、車両１０が、基準点Ｏ0 から順次所定の経路パターンＱｎで仮想的に移動させられ、仮想移動点Ｓｎが移動禁止エリアＡＲ０内に存在しないかどうか、及び駐車可能条件が成立するかどうかが判断される（ステップＳ１０８−５〜Ｓ１０８−８、Ｓ１０８−１０〜Ｓ１０８−１８）。そして、所定の仮想移動点Ｓｎについて、移動禁止エリアＡＲ０内に存在せず、駐車可能条件が成立すると、仮想移動点について経路を生成することができると判断される（ステップＳ１０８−９）。また、各仮想移動点Ｓｎについて、移動禁止エリアＡＲ０内に存在し、駐車可能条件が成立しない場合、仮想移動点について経路を生成することができないと判断される（ステップＳ１０８−１９）。
【０２０３】
次に、図５０及び５１に基づいて、前記領域計算経路生成処理手段の動作について説明する。
【０２０４】
この場合、前記点計算経路生成処理手段の動作と同様に、変数ｎ（ｎ＝１、２、…、１０）、ｓ（ｓ＝１、２、…）、ｍ（ｍ＝１、２、…）、ｉ（ｉ＝１、２、…）に１がセットされ（ステップＳ１０９−１）、車両１０の最長半径Ｒmax に加算する余裕幅＋α（α＞０）及び最小半径Ｒmin に加算する余裕幅−αが設定され（ステップＳ１０９−２）、現在の車両位置が基準点Ｏ0 とされると（ステップＳ１０９−３）、領域計算経路生成処理手段の経路パターン変更処理手段は、点計算経路生成処理手段の経路パターン変更処理手段と同様に経路パターンＱｎを変更する（ステップＳ１０９−４、Ｓ１０９−５）。
【０２０５】
続いて、車両１０が、基準点Ｏ0 から順次所定の経路パターンＱｎで仮想的に移動させられ、各仮想移動点Ｓｎに対応する仮想移動領域ＡＲｖに障害物が存在しないかどうかによって経路を生成することができるかどうかが判断される（ステップＳ１０９−６〜Ｓ１０９３−９、ステップＳ１０９−１２〜Ｓ１０９−２０）。そして、障害物が所定の仮想移動領域ＡＲｖ内に存在せず、駐車可能条件が成立すると、仮想移動領域ＡＲｖについて経路を生成することができると判断される（ステップＳ１０９−１０、Ｓ１０９−１１）。また、障害物が各仮想移動領域ＡＲｖ内に存在し、駐車可能条件が成立しない場合、仮想移動点について経路を生成することができないと判断される（ステップＳ１０９−２１）。
【０２０６】
次に、他の方法で経路パターンＱｎを変更するようにした本発明の第８の実施の形態について説明する。
【０２０７】
図５６は本発明の第８の実施の形態における車両の状況の説明図、図５７は本発明の第８の実施の形態におけるエリア面積算出処理の第１の説明図、図５８は本発明の第８の実施の形態におけるエリア面積算出処理の第２の説明図、図５９は本発明の第８の実施の形態における経路パターン変更処理の説明図である。
【０２０８】
図５６において、１０は車両、ＡＲ１は仮想移動エリア、Ｒｄ１は通路、ｐ２１〜ｐ３２は駐車スペースである。各駐車スペースｐ２１〜ｐ３２のうちの駐車スペースｐ２１〜ｐ２９、ｐ３２に他の車両が駐車させられていて、通路Ｒｄ１において、縦方向に位置している車両１０を、駐車スペースｐ３０に駐車させる場合について説明する。
【０２０９】
この場合、前記経路パターン変更処理手段のエリア面積算出処理手段は、前記車両１０の置かれた状況に基づいて、仮想移動エリアＡＲ１を複数の、本実施の形態においては、二つのエリアａｒ２１、ａｒ２２に分割（車両１０の車両位置特定点を通る横軸によって分割）し、各エリアａｒ２１、ａｒ２２の面積Ａａｒ２１、Ａａｒ２２を算出するとともに、エリアａｒ２１、ａｒ２２における移動禁止エリアＡＲ０以外の移動可能エリアａｒｓ２１、ａｒｓ２２の面積Ａｈ２１、Ａｈ２２を、図１４に示される方法で算出する。
【０２１０】
そして、前記経路パターン変更処理手段の仮想移動距離変更処理手段は、各エリアａｒ２１、ａｒ２２ごとに、エリアａｒ２１、ａｒ２２の面積Ａａｒ２１、Ａａｒ２２及び移動可能エリアａｒｓ２１、ａｒｓ２２の面積Ａｈ２１、Ａｈ２２に基づいて仮想移動距離Ｌａｒ２１、Ｌａｒ２２を設定する。
【０２１１】
本実施の形態においては、図５９に示されるように、エリアａｒ２１における仮想移動距離Ｌａｒ２１が短くされる。
【０２１２】
前記各実施の形態においては、各経路パターンをＱｎを包囲するように矩形の仮想移動エリアＡＲ１が設定されるようになっているが、他の形状の仮想移動エリアを設定することができる。
【０２１３】
図６０は本発明の第９の実施の形態における仮想移動エリアを示す図である。
【０２１４】
図において、１０は車両、ＡＲ１１、ＡＲ１２は所定の形状、本実施の形態においては、楕（だ）円形の形状を有する仮想移動エリアである。
【０２１５】
なお、本発明は前記各実施の形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨に基づいて種々変形させることが可能であり、それらを本発明の範囲から排除するものではない。
【符号の説明】
【０２１６】
１０    車両
４１    制御部
５１    ＣＰＵ
Ｏo 、Ｏi     基準点
Ｑｎ    経路パターン
Ｓｎ    仮想移動点
Ｓp     駐車位置
Ｓv     車両位置
【図１】
2011025752.tif 000003
【図２】
2011025752.tif 000004
【図３】
2011025752.tif 000005
【図４】
2011025752.tif 000006
【図５】
2011025752.tif 000007
【図６】
2011025752.tif 000008
【図７】
2011025752.tif 000009
【図８】
2011025752.tif 000010
【図９】
2011025752.tif 000011
【図１０】
2011025752.tif 000012
【図１１】
2011025752.tif 000013
【図１２】
2011025752.tif 000014
【図１３】
2011025752.tif 000015
【図１４】
2011025752.tif 000016
【図１５】
2011025752.tif 000017
【図１６】
2011025752.tif 000018
【図１７】
2011025752.tif 000019
【図１８】
2011025752.tif 000020
【図１９】
2011025752.tif 000021
【図２０】
2011025752.tif 000022
【図２１】
2011025752.tif 000023
【図２２】
2011025752.tif 000024
【図２３】
2011025752.tif 000025
【図２４】
2011025752.tif 000026
【図２５】
2011025752.tif 000027
【図２６】
2011025752.tif 000028
【図２７】
2011025752.tif 000029
【図２８】
2011025752.tif 000030
【図２９】
2011025752.tif 000031
【図３０】
2011025752.tif 000032
【図３１】
2011025752.tif 000033
【図３２】
2011025752.tif 000034
【図３３】
2011025752.tif 000035
【図３４】
2011025752.tif 000036
【図３５】
2011025752.tif 000037
【図３６】
2011025752.tif 000038
【図３７】
2011025752.tif 000039
【図３８】
2011025752.tif 000040
【図３９】
2011025752.tif 000041
【図４０】
2011025752.tif 000042
【図４１】
2011025752.tif 000043
【図４２】
2011025752.tif 000044
【図４３】
2011025752.tif 000045
【図４４】
2011025752.tif 000046
【図４５】
2011025752.tif 000047
【図４６】
2011025752.tif 000048
【図４７】
2011025752.tif 000049
【図４８】
2011025752.tif 000050
【図４９】
2011025752.tif 000051
【図５０】
2011025752.tif 000052
【図５１】
2011025752.tif 000053
【図５２】
2011025752.tif 000054
【図５３】
2011025752.tif 000055
【図５４】
2011025752.tif 000056
【図５５】
2011025752.tif 000057
【図５６】
2011025752.tif 000058
【図５７】
2011025752.tif 000059
【図５８】
2011025752.tif 000060
【図５９】
2011025752.tif 000061
【図６０】
2011025752.tif 000062
【手続補正書】
【提出日】平成21年8月4日(2009.8.4)
【手続補正１】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図６】
2011025752.tif 000063
【手続補正２】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図７】
2011025752.tif 000064
【手続補正３】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図８】
2011025752.tif 000065
【手続補正４】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図９】
2011025752.tif 000066
【手続補正５】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図１０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図１０】
2011025752.tif 000067
【手続補正６】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図１１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図１１】
2011025752.tif 000068
【手続補正７】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図１２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図１２】
2011025752.tif 000069
【手続補正８】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図１３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図１３】
2011025752.tif 000070
【手続補正９】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図１４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図１４】
2011025752.tif 000071
【手続補正１０】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図１５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図１５】
2011025752.tif 000072
【手続補正１１】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図１６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図１６】
2011025752.tif 000073
【手続補正１２】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図１７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図１７】
2011025752.tif 000074
【手続補正１３】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図１８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図１８】
2011025752.tif 000075
【手続補正１４】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図１９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図１９】
2011025752.tif 000076
【手続補正１５】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図２０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図２０】
2011025752.tif 000077
【手続補正１６】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図２６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図２６】
2011025752.tif 000078
【手続補正１７】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図２７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図２７】
2011025752.tif 000079
【手続補正１８】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図４１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図４１】
2011025752.tif 000080
【手続補正１９】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図４３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図４３】
2011025752.tif 000081
【手続補正２０】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図４４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図４４】
2011025752.tif 000082
【手続補正２１】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図４５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図４５】
2011025752.tif 000083
【手続補正２２】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図４６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図４６】
2011025752.tif 000084
【手続補正２３】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図５２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図５２】
2011025752.tif 000085
【手続補正２４】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図５３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図５３】
2011025752.tif 000086
【手続補正２５】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図５４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図５４】
2011025752.tif 000087
【手続補正２６】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図５５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図５５】
2011025752.tif 000088
【手続補正２７】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図５６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図５６】
2011025752.tif 000089
【手続補正２８】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図５７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図５７】
2011025752.tif 000090
【手続補正２９】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図５８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図５８】
2011025752.tif 000091
【手続補正３０】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図５９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図５９】
2011025752.tif 000092
【手続補正３１】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図６０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図６０】
2011025752.tif 000093