(57)【要約】【課題】移動体を安定して水室内に支持し、かつ容易に移動させること。【解決手段】蒸気発生器の水室１３１の内部で所定の作業を行う水室内作業装置１であって、水室１３１内の管板１３７に設けられた伝熱管１３２に挿入係止される少なくとも２つの係止手段２と、各係止手段２間に架け渡される支持手段３と、架け渡された支持手段３に沿って移動可能に設けられる移動体４とを備える。このため、移動体４を安定して水室１３１内に支持し、かつ容易に移動させることができる。【選択図】図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
蒸気発生器の水室の内部で所定の作業を行う水室内作業装置であって、
前記水室内の管板に設けられた伝熱管に挿入係止される少なくとも２つの係止手段と、
前記各係止手段間に架け渡される支持手段と、
架け渡された前記支持手段に沿って移動可能に設けられる移動体と、
を備えたことを特徴とする水室内作業装置。
【請求項２】
前記各係止手段間での前記支持手段の長さを可変する長さ調整手段をさらに備えたことを特徴とする請求項１に記載の水室内作業装置。
【請求項３】
前記係止手段が、前記伝熱管に挿入されつつ径外方向に開閉されるクランプ機構を有することを特徴とする請求項１または２に記載の水室内作業装置。
【請求項４】
前記支持手段が、ワイヤーであることを特徴とする請求項１〜３のいずれか一つに記載の水室内作業装置。
【請求項５】
前記移動体に設けられた作業装置から延在する作業チューブを、当該移動体の移動に伴って案内する案内手段をさらに備えたことを特徴とする請求項１〜４のいずれか一つに記載の水室内作業装置。
【請求項６】
前記移動体と前記係止手段との相互間の最短接近位置を検出する移動体位置検出手段をさらに備えたことを特徴とする請求項１〜５のいずれか一つに記載の水室内作業装置。
【請求項７】
前記移動体が、所定の作業として前記蒸気発生器に設けられた伝熱管に対して当該伝熱管に形成された傷を探査する探傷検査手段を備えることを特徴とする請求項１〜６のいずれか一つに記載の水室内作業装置。
【請求項８】
蒸気発生器の水室の内部で所定の作業を行う水室内作業装置を設置する水室内作業装置の設置方法であって、
前記水室内の管板に設けられた伝熱管に少なくとも２つの係止手段を挿入係止し、前記各係止手段間に支持手段を架け渡す工程と、
次に、架け渡された前記支持手段に移動体を取り付ける工程と、
を含むことを特徴とする水室内作業装置の設置方法。
【請求項９】
前記伝熱管に係止手段を挿入係止する以前に、前記支持手段の長さを予め調整する工程をさらに含むことを特徴とする請求項８に記載の水室内作業装置の設置方法。
【請求項１０】
前記伝熱管に係止手段を挿入係止した以後に、前記支持手段の長さを調整する工程をさらに含むことを特徴とする請求項８に記載の水室内作業装置の設置方法。
【請求項１１】
前記支持手段を水平方向に平行に架け渡し、前記各支持手段間に前記移動体を挿入した後に、当該移動体を水平方向に９０度回転させて前記各支持手段間に前記移動体を掛けることを特徴とする請求項８〜１０のいずれか一つに記載の水室内作業装置の設置方法。
【請求項１２】
前記支持手段を複数組み架け渡し、当該支持手段に対して選択的に前記移動体を取り付けることを特徴とする請求項８〜１０のいずれか一つに記載の水室内作業装置の設置方法。
【請求項１３】
前記水室内に予め撮像手段を配置し、当該撮像手段により前記水室内を撮像しつつ、前記係止手段、前記支持手段、および前記移動体を設置することを特徴とする請求項８〜１２のいずれか一つに記載の水室内作業装置の設置方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、蒸気発生器の水室内で所定の作業を行う水室内作業装置、および当該水室内作業装置の設置方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
原子力プラントに設けられる蒸気発生器の水室内での作業は、作業員による作業量が低減されることが好ましい。よって、従来、水室内に水室内作業装置を導入し、水室内作業装置を遠隔操作することで水室内での作業を行う技術がある。
【０００３】
例えば、特許文献１には、蒸気発生器の多数の伝熱管の探傷検査を行う水室内作業装置（遠隔検査装置）が開示されている。この水室内作業装置は、クランプ軸を蒸気発生器に設けられる複数の伝熱管に挿入することで、歩行案内ロボット（以下、移動体という）を蒸気発生器の管板に釣り下がるように支持している。そして、移動体は、伝熱管に対してクランプ軸を差し替えることで管板に沿って移動する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平１０−２２７７６５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１に記載の水室内作業装置のように、移動体が管板に釣り下がる態様の水室内作業装置では、移動体が管板から落下しないように十分に設計が練られ、また、移動体が管板から落下しないように慎重に遠隔操作されている。この結果、移動体を安定して管板に沿わせるためには、移動体の設計が複雑になったり、また、移動体を慎重に遠隔操作するために作業時間が増大したりするおそれがある。
【０００６】
本発明は、上述した課題を解決するものであり、移動体を安定して水室内に支持し、かつ容易に移動させることのできる水室内作業装置および水室内作業装置の設置方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上述の目的を達成するために、本発明の水室内作業装置は、蒸気発生器の水室の内部で所定の作業を行う水室内作業装置であって、前記水室内の管板に設けられた伝熱管に挿入係止される少なくとも２つの係止手段と、前記各係止手段間に架け渡される支持手段と、架け渡された前記支持手段に沿って移動可能に設けられる移動体と、を備えたことを特徴とする。
【０００８】
この水室内作業装置によれば、移動体は、各係止手段間に架け渡された支持手段に沿って移動する。このため、移動体を安定して水室内に支持し、かつ容易に移動させることができる。
【０００９】
また、本発明の水室内作業装置は、前記各係止手段間での前記支持手段の長さを可変する長さ調整手段をさらに備えたことを特徴とする。
【００１０】
この水室内作業装置によれば、支持手段の長さを調整することにより、各係止手段を管板に固定する位置に制限されることなく支持手段を各係止手段間に架け渡して張設することができる。
【００１１】
また、本発明の水室内作業装置は、前記係止手段が、前記伝熱管に挿入されつつ径外方向に開閉されるクランプ機構を有することを特徴とする。
【００１２】
この水室内作業装置によれば、クランプ機構により係止手段を伝熱管に対して容易に係止させ、また容易に係止を外すことができる。
【００１３】
また、本発明の水室内作業装置は、前記支持手段が、ワイヤーであることを特徴とする。
【００１４】
この水室内作業装置によれば、ワイヤーは可撓性を有しているため、巻き回したりすることで取り扱いが容易であるため、本水室内作業装置の取り扱いを容易に行うことができる。
【００１５】
また、本発明の水室内作業装置は、前記移動体に設けられた作業装置から延在する作業チューブを、当該移動体の移動に伴って案内する案内手段をさらに備えたことを特徴とする。
【００１６】
この水室内作業装置によれば、移動体の移動に伴って作業チューブに余分な弛みが発生したり、必要以上に張り詰めたりすることがなく、作業チューブに係る摩擦抵抗を低減しつつ作業チューブを案内することができる。
【００１７】
また、本発明の水室内作業装置は、前記移動体と前記係止手段との相互間の最短接近位置を検出する移動体位置検出手段をさらに備えたことを特徴とする。
【００１８】
この水室内作業装置によれば、移動体が係止手段に衝突する事態を防ぐので、移動体の遠隔操作を容易に行うことができる。
【００１９】
また、本発明の水室内作業装置は、前記移動体が、所定の作業として前記蒸気発生器に設けられた伝熱管に対して当該伝熱管に形成された傷を探査する探傷検査手段を備えることを特徴とする。
【００２０】
この水室内作業装置によれば、伝熱管は、管板の下向きの面に開口しており、この伝熱管の傷を探査するには、下側からプローブを挿入する必要がある。しかも、水室は、その内壁面が１／４球形に形成されており、装置の固定が難しい。この点、本水室内作業装置は、水室内の管板に設けられた伝熱管に挿入係止される少なくとも２つの係止手段と、各係止手段間に架け渡される支持手段と、架け渡された支持手段に沿って移動可能に設けられる移動体とを備えることから、伝熱管の傷の探査に適している。この結果、伝熱管の傷の探査を行うに当たり、移動体を安定して水室内に支持し、かつ容易に移動させる顕著な効果を得ることができる。
【００２１】
上述の目的を達成するために、本発明の水室内作業装置の設置方法は、蒸気発生器の水室の内部で所定の作業を行う水室内作業装置を設置する水室内作業装置の設置方法であって、前記水室内の管板に設けられた伝熱管に少なくとも２つの係止手段を挿入係止し、前記各係止手段間に支持手段を架け渡す工程と、次に、架け渡された前記支持手段に移動体を取り付ける工程と、を含むことを特徴とする。
【００２２】
この水室内作業装置の設置方法によれば、移動体は、各係止手段間に架け渡された支持手段に沿って移動する。このため、移動体を安定して水室内に支持し、かつ容易に移動させることが可能である。すなわち、本水室内作業装置の設置方法によれば、従来のように移動体が管板に釣り下がる態様の水室内作業装置と比較して、移動体に移動および作業の全ての構成を設ける必要がなく、重量が分散されるので、設置作業を容易に行うことができる。
【００２３】
また、本発明の水室内作業装置の設置方法は、前記伝熱管に係止手段を挿入係止する以前に、前記支持手段の長さを予め調整する工程をさらに含むことを特徴とする。
【００２４】
この水室内作業装置の設置方法によれば、係止手段を水室内に取り付ける以前に、水室の外部で支持手段の長さを調整しておくことで、作業員が放射線に曝される時間を短縮することができ、安全な作業を提供することができる。
【００２５】
また、本発明の水室内作業装置の設置方法は、前記伝熱管に係止手段を挿入係止した以後に、前記支持手段の長さを調整する工程をさらに含むことを特徴とする。
【００２６】
この水室内作業装置の設置方法によれば、係止手段を管板に取り付ける場合に、支持手段を弛ませておき、係止手段を取り付けた後に各係止手段間の支持手段を張設することができるので、係止手段の取付作業を容易に行うことが可能になり、かつ支持手段を適宜張設することができる。
【００２７】
また、本発明の水室内作業装置の設置方法は、前記支持手段を水平方向に平行に架け渡し、前記各支持手段間に前記移動体を挿入した後に、当該移動体を水平方向に９０度回転させて前記各支持手段間に前記移動体を掛けることを特徴とする。
【００２８】
水平方向に平行な支持手段に移動体を掛けることで安定して移動体を移動させることが可能であり、この水室内作業装置の設置方法によれば、水平方向に平行な支持手段に対して移動体を掛ける作業を容易に行うことができる。
【００２９】
また、本発明の水室内作業装置の設置方法は、前記支持手段を複数組み架け渡し、当該支持手段に対して選択的に前記移動体を取り付けることを特徴とする。
【００３０】
この水室内作業装置の設置方法によれば、支持手段に沿う移動体の移動範囲に位置する全ての伝熱管の検査が済んだ後、係止手段の位置を替えることなく、移動体を別の支持手段に掛けることで、伝熱管の検査を引き続き行うことができる。
【００３１】
また、本発明の水室内作業装置の設置方法は、前記水室内に予め撮像手段を配置し、当該撮像手段により前記水室内を撮像しつつ、前記係止手段、前記支持手段、および前記移動体を設置することを特徴とする。
【００３２】
この水室内作業装置の設置方法によれば、係止手段、支持手段、および移動体の設置状況を、水室の外部から確認できるので、作業員が放射線に曝される時間を短縮することができ、安全な作業を提供することができる。
【発明の効果】
【００３３】
本発明によれば、移動体を安定して水室内に支持し、かつ容易に移動させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００３４】
【図１】図１は、一般的な原子力プラントの構成図である。
【図２】図２は、図１に示す原子力プラントにおける蒸気発生器の水室の構成図である。
【図３】図３は、図２のＡ−Ａ断面図である。
【図４】図４は、本発明の実施の形態に係る水室内作業装置を示す斜視図である。
【図５】図５は、本発明の実施の形態に係る水室内作業装置を示す側面図である。
【図６】図６は、本発明の実施の形態に係る水室内作業装置を示す平面図である。
【図７】図７は、本発明の実施の形態に係る水室内作業装置の設置方法を示す工程図である。
【図８】図８は、本発明の実施の形態に係る水室内作業装置の設置方法を示す工程図である。
【図９】図９は、本発明の実施の形態に係る水室内作業装置の設置方法を示す工程図である。
【図１０】図１０は、本発明の実施の形態に係る水室内作業装置の設置方法を示す工程図である。
【図１１】図１１は、本発明の実施の形態に係る水室内作業装置の設置方法を示す工程図である。
【図１２】図１２は、本発明の実施の形態に係る水室内作業装置の設置方法を示す工程図である。
【図１３】図１３は、本発明の実施の形態に係る水室内作業装置の設置方法を示す工程図である。
【図１４】図１４は、本発明の実施の形態に係る水室内作業装置の設置方法を示す工程図である。
【発明を実施するための形態】
【００３５】
以下に、本発明に係る実施の形態を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施の形態によりこの発明が限定されるものではない。また、下記実施の形態における構成要素には、当業者が置換可能かつ容易なもの、あるいは実質的に同一のものが含まれる。
【００３６】
本実施の形態について、図面を参照して説明する。図１は、一般的な原子力プラントを示す。原子力プラント１００は、例えば、加圧水型原子炉（ＰＷＲ：Pressurized  Water  Reactor）がある。この原子力プラント１００は、構造物としての原子炉容器１１０、加圧器１２０、蒸気発生器１３０およびポンプ１４０が、一次冷却材管１５０により順次連結されて、一次冷却材の循環経路が構成されている。また、蒸気発生器１３０とタービン（図示省略）との間には、二次冷却材の循環経路が構成されている。
【００３７】
この原子力プラント１００では、一次冷却材が原子炉容器１１０にて加熱されて高温・高圧となり、加圧器１２０にて加圧されて圧力を一定に維持されつつ、一次冷却材管１５０を介して蒸気発生器１３０に供給される。蒸気発生器１３０では、一次冷却材が入口側水室１３１に流入し、この入口側水室１３１からＵ字状で複数本の伝熱管１３２に供給される。そして、伝熱管１３２にて一次冷却材と二次冷却材との熱交換が行われることにより、二次冷却材が蒸発して蒸気となる。熱交換により蒸気となった二次冷却材は、タービンに供給される。タービンは、二次冷却材の蒸発により駆動される。そして、タービンの動力が発電機（図示省略）に伝達されて発電される。タービンの駆動に供された蒸気は、凝縮して水となり蒸気発生器１３０に供給される。一方、熱交換後の一次冷却材は、一次冷却材管１５０を介してポンプ１４０側に回収される。
【００３８】
図２および図３に示すように、蒸気発生器１３０は、入口側水室１３１に入口管台１３５が設けられている。入口管台１３５は、入口側の一次冷却材管１５０が溶接されて接続される。また、蒸気発生器１３０は、出口側水室１３３に出口管台１３６が設けられている。出口管台１３６は、出口側の一次冷却材管１５０が溶接されて接続される。入口側水室１３１と出口側水室１３３とは、天井部に管板１３７が設置されていると共に、仕切板１３４を介して仕切られている。管板１３７は、伝熱管１３２の下端部を支持し、かつ蒸気発生器１３０の上部と各水室１３１，１３３とを区画するものである。また、入口側水室１３１および出口側水室１３３は、作業員が水室１３１，１３３内に出入りするためのマンホール１３８が設けられている。なお、入口側水室１３１および出口側水室１３３は、１／４球形に形成されている。
【００３９】
以下、本実施の形態の水室内作業装置１について説明する。図４は、本実施の形態に係る水室内作業装置を示す斜視図であり、図５は、本実施の形態に係る水室内作業装置を示す側面図であり、図６は、本実施の形態に係る水室内作業装置を示す平面図である。
【００４０】
図４〜図６に示すように、水室内作業装置１は、上述した蒸気発生器１３０の水室１３１，１３３（図４では入口側水室１３１を示し、以下の説明では、水室として出口側水室１３３を含み入口側水室の符号１３１を用いる。）の内部で所定の作業を行うものである。所定の作業とは、本実施の形態では、例えば、伝熱管１３２の傷を探査する作業である渦流探傷検査（ＥＣＴ：Eddy  Current  Testing）とする。この水室内作業装置１は、係止手段２と、支持手段３と、移動体４とを備えている。
【００４１】
係止手段２は、水室１３１内の管板１３７に設けられた伝熱管１３２に挿入係止されるもので、少なくとも２つを要する。この係止手段２は、伝熱管１３２に挿入される棒状体として構成され、伝熱管１３２への挿入状態が維持されるクランプ機構２１を備えている。クランプ機構２１は、図には明示しないが、例えば、伝熱管１３２に挿入されるロッドの周囲に爪部材が配置されたもので、アクチュエータ（水圧・空気圧・油圧・サーボモータなど）によって爪部材がロッドの径外方向に開いて伝熱管１３２の内面に当接し、ロッドを伝熱管１３２から抜けなくして係止手段２を管板１３７に固定する。一方、クランプ機構２１は、アクチュエータによって爪部材が閉じて伝熱管１３２の内面から離隔し、ロッドを伝熱管１３２から抜けるようにして係止手段２を管板１３７から離脱可能とする。なお、クランプ機構２１は、アクチュエータによって作動される構成に限らず、例えば、後述する取付治具１０による回転操作により爪部材を伝熱管１３２の内面に対して近接・離隔させる構成であってもよい。なお、本実施の形態では、１つの係止手段２に対してクランプ機構２１が複数（２つ）設けられて、連結部材２２（図６参照）で連結されている。このようにクランプ機構２１を複数設けることで、係止手段２を管板１３７に対してより確実に固定することが可能である。
【００４２】
支持手段３は、２つの係止手段２の間に架け渡され、移動体４を支持するものである。この支持手段３は、例えば、可撓性を有するワイヤーとして構成されており、長さ調整手段３１により各係止手段２の間での長さを調整できるように設けられている。長さ調整手段３１は、例えば、図５に示すように、モータ３１ａによりローラ３１ｂを回転させて支持手段３を送ることで、各係止手段２の間での長さを変える構成がある。また、長さ調整手段３１は、モータ３１ａを有さず、後述する取付治具１０による回転操作によってローラ３１ｂを回転させる構成であってもよい。なお、支持手段３は、ワイヤーに限らず、例えば棒状のものであってもよい。
【００４３】
また、支持手段３は、各係止手段２の間で水平方向に平行に配置されるように少なくとも２本設けられていることが好ましい。本実施の形態では、図６に示すように、各係止手段２において、２つのクランプ機構２１が同じ間隔で配置されており、支持手段３は、この各係止手段２のクランプ機構２１に端部が取り付けられ、それぞれの係止手段２のクランプ機構２１の間に架け渡されることで、水平方向に平行に２本配置される。
【００４４】
移動体４は、各係止手段２の間に架け渡された支持手段３に沿って移動するものである。この移動体４は、支持手段３の上に乗る車輪４１と、当該車輪４１の回転軸４２を回転可能に支持する車体４３と、回転軸４２を回転させる駆動モータ４４とで構成されている。車輪４１は回転軸４２の両端にそれぞれ設けられている。回転軸４２の両端に車輪４１を設けた車軸ユニットは、少なくとも２つ設けられている（図４〜図６では２つ設けられた形態を示す）。また、駆動モータ４４は、少なくとも１つの車軸ユニットに対し回転軸４２を回転させるように設けられている。そして、車軸ユニットの各車輪４１は、各係止手段２の間で水平方向に平行に配置されるように２本設けられた各支持手段３にそれぞれ乗る。このような移動体４は、駆動モータ４４の駆動により回転軸４２を介して車輪４１が回転することで、支持手段３に沿って車体４３が移動する。なお、移動体４は、支持手段３が２つを超える複数の場合、この支持手段３の数に応じて車輪４１を備えていてもよい。なお、移動体４は、図には明示しないが、車輪４１との間で支持手段３を挟む補助輪が設けられていてもよい。この補助輪は、支持手段３が１つの場合に設けることが好ましく、支持手段３に沿う車体４３の移動を案内することが可能である。さらに、支持手段３が１つの場合、車体４３を支持手段３に安定して設置するため、釣り合い錘としてのバランサを設けることが好ましい。また、移動体４は、駆動モータ４４の駆動により移動する構成に限らず、例えば、ケーブルなどで水室１３１の外部から牽引することで、支持手段３に沿って移動する構成であってもよい。
【００４５】
また、移動体４は、所定の作業を行うための作業装置５が設けられている。作業装置５は、本実施の形態において、渦流探傷検査を行うプローブ（探傷検査手段）５とする。プローブ５は、伝熱管１３２に挿入されるもので、車体４３に取り付けられたプローブ支持体５１によって支持されている。本実施の形態では、プローブ５は、複数本（例えば４本）の伝熱管１３２に挿入されて各伝熱管１３２の検査を纏めて行えるように複数（４本）設けられている。プローブ５は、作業チューブ５２に挿入され、この作業チューブ５２内で摺動操作されることで伝熱管１３２に挿脱される。この作業チューブ５２は、図４に示すように、マンホール１３８から水室１３１の外部に引き出される。
【００４６】
なお、プローブ５は、１つの係止手段２の各クランプ機構２１の間に挿入できるように構成されていることが好ましい。このように構成することで、各クランプ機構２１の間の伝熱管１３２の検査を行うことが可能になる。また、プローブ５は、移動体４の移動方向の端部に設けられているが、例えば、移動体４の移動方向の側部に設けられていてもよい。すなわち、プローブ５の移動体４への取付位置は、限定されるものではなく、係止手段２の構成に応じ、検査に適した位置に取り付ければよい。
【００４７】
なお、所定の作業を行うための作業装置は、上記プローブ５以外に、管板１３７の周縁などの水室３１３内の溶接部におけるクラックなどを検査する検査装置や、溶接部の補修のための切削装置や、切削後に溶接を行うための溶接装置などの作業装置であってもよい。
【００４８】
また、図４に示すように、水室内作業装置１は、マンホール１３８の縁部に、移動体４に設けられたプローブ５から延在する作業チューブ５２を、移動体４の移動に伴って案内する案内手段６が設けられている。案内手段６は、マンホール１３８の縁部に取り付けられたプーリとして構成され、移動体４の移動に伴ってマンホール１３８から水室１３１内に押し引きされる作業チューブ５２に余分な弛みが発生したり、必要以上に張り詰めたりすることがなく、作業チューブ５２に係る摩擦抵抗を低減しつつ作業チューブ５２を案内する。
【００４９】
また、図５に示すように、水室内作業装置１は、移動体４の移動方向の前端および後端に設けられたスイッチ７１と、係止手段２に設けられて当該スイッチ７１を作動させる作動部７２とからなる移動体位置検出手段７が設けられている。この移動体位置検出手段７は、移動体４が移動することで、移動体４と係止手段２とが相互間の最短接近位置、すなわち移動体４が係止手段２に衝突せずに最も接近した位置を検出するものである。この移動体位置検出手段７は、例えば、スイッチ７１および作動部７２として、リミットスイッチおよびスイッチ作動突起や、投受光センサおよび遮光板がある。なお、移動体位置検出手段７は、移動方向の前端および後端に作動部７２が設けられ、スイッチ７１が係止手段２に設けられていてもよい。
【００５０】
上述したように、本実施の形態の水室内作業装置１は、蒸気発生器１３０の水室１３１の内部で所定の作業を行う水室内作業装置であって、水室１３１内の管板１３７に設けられた伝熱管１３２に挿入係止される少なくとも２つの係止手段２と、各係止手段２間に架け渡される支持手段３と、架け渡された支持手段３に沿って移動可能に設けられる移動体４とを備える。
【００５１】
この水室内作業装置１によれば、移動体４は、各係止手段２間に架け渡された支持手段３に沿って移動する。このため、移動体４を安定して水室１３１内に支持し、かつ容易に移動させることが可能である。すなわち、本実施の形態の水室内作業装置１は、従来のように移動体が管板に釣り下がる態様の水室内作業装置と比較して、移動体４を安定して水室１３１内に支持するための設計を簡素化でき、かつ移動体４を遠隔操作するための作業時間を短縮することが可能になる。
【００５２】
また、本実施の形態の水室内作業装置１は、各係止手段２間での支持手段３の長さを可変する長さ調整手段３１を備えている。
【００５３】
この水室内作業装置１によれば、支持手段３の長さを調整することにより、各係止手段２を管板１３７に固定する位置に制限されることなく支持手段３を各係止手段２間に架け渡して張設することが可能である。この結果、各係止手段２の管板１３７への固定を容易に行うことができ、かつ移動体４の移動を支持する支持手段３を各係止手段２間に容易に架け渡すことが可能になる。
【００５４】
なお、長さ調整手段３１を備えることで、各係止手段２間に架け渡した支持手段３を張り、この張力により各係止手段２を伝熱管１３２に係止させることが可能である。すなわち、クランプ機構２１を用いなくても係止手段２を伝熱管１３２に係止させることが可能になる。
【００５５】
また、本実施の形態の水室内作業装置１は、係止手段２が、伝熱管１３２に挿入されつつ径外方向に開閉されるクランプ機構２１を有している。
【００５６】
この水室内作業装置１によれば、クランプ機構２１により係止手段２を伝熱管１３２に対して容易に係止させ、また容易に係止を外すことが可能である。この結果、水室１３１内に、本水室内作業装置１を容易に設置および撤去できるため、作業員による作業量を低減し、作業員が放射線に曝される時間を短縮することが可能になる。
【００５７】
また、本実施の形態の水室内作業装置１は、支持手段３が、ワイヤーである。
【００５８】
この水室内作業装置１によれば、ワイヤーは可撓性を有しているため、巻き回したりすることで取り扱いが容易である。このため、本水室内作業装置１の取り扱いを容易に行うことが可能になる。
【００５９】
また、本実施の形態の水室内作業装置１は、移動体４に設けられたプローブ（作業装置）５から延在する作業チューブ５２を、当該移動体４の移動に伴って案内する案内手段６を備えている。
【００６０】
この水室内作業装置１によれば、移動体４の移動に伴って作業チューブ５２に余分な弛みが発生したり、必要以上に張り詰めたりすることがなく、作業チューブ５２に係る摩擦抵抗を低減しつつ作業チューブ５２を案内することが可能である。
【００６１】
また、本実施の形態の水室内作業装置１は、移動体４と係止手段２との相互間の最短接近位置を検出する移動体位置検出手段７を備えている。
【００６２】
この水室内作業装置１によれば、移動体４が係止手段２に衝突する事態を防ぐので、移動体４の遠隔操作を容易に行うことが可能になる。
【００６３】
また、本実施の形態の水室内作業装置１は、移動体４が、所定の作業として蒸気発生器１３０に設けられた伝熱管１３２に対して当該伝熱管１３２の傷を探査するプローブ（探傷検査手段）５を備える。
【００６４】
伝熱管１３２は、管板１３７の下向きの面に開口しており、この伝熱管１３２の傷を探査するには、下側からプローブ５を挿入する必要がある。しかも、水室１３１は、その内壁面が１／４球形に形成されており、装置の固定が難しい。この点、本水室内作業装置１は、水室１３１内の管板１３７に設けられた伝熱管１３２に挿入係止される少なくとも２つの係止手段２と、各係止手段２間に架け渡される支持手段３と、架け渡された支持手段３に沿って移動可能に設けられる移動体４とを備えることから、伝熱管１３２の傷の探査に適している。この結果、伝熱管１３２の傷の探査を行うに当たり、移動体４を安定して水室１３１内に支持し、かつ容易に移動させる顕著な効果を得ることが可能になる。
【００６５】
以下、本実施の形態の水室内作業装置１の設置方法について説明する。図７〜図１４は、本発明の実施の形態に係る水室内作業装置の設置方法を示す工程図である。
【００６６】
先ず、水室内作業装置１の設置に当たり、図４に示すように、水室１３１内に撮像手段としてのカメラ８を配置する。カメラ８は、必要に応じて水室１３１内の撮像位置を変えたり、要所を拡大したりすることが可能に構成されていることが好ましい。カメラ８は、作業員がマンホール１３８から水室１３１内に進入して設置する。そして、カメラ８により水室１３１内を撮像し、水室１３１の外部から確認しつつ、後述のごとく係止手段２、支持手段３、および移動体４を設置する。
【００６７】
次に、図７に示すように、管板１３７に係止手段２を固定する。係止手段２の固定は、取付治具１０により行われる。取付治具１０は、棹１０ａの先端に保持部１０ｂが設けられたもので、棹１０ａに対して保持部１０ｂが揺動可能に設けてある。そして、係止手段２を保持部１０ｂに保持した状態で、作業員がマンホール１３８の外側から棹１０ａを持ち、係止手段２を水室１３１内に挿入することで、係止手段２のクランプ機構２１を伝熱管１３２に挿入係止する。クランプ機構２１が、上述したようにアクチュエータにより作動される場合は、アクチュエータを作動させる。また、クランプ機構２１が、取付治具１０によって操作される場合は、取付治具１０を回転操作する。
【００６８】
そして、少なくとも２つの係止手段２を管板１３７に固定することで、各係止手段２の間に支持手段３が架け渡される。なお、伝熱管１３２に係止手段２を挿入係止する以前に、各係止手段２間での支持手段３の長さを予め調整しておくことで、係止手段２を管板１３７に固定した時点で支持手段３を弛みなく張設することが可能である。また、伝熱管１３２に係止手段２を挿入係止する以後に、各係止手段２間での支持手段３の長さを調整してもよい。この場合、支持手段３の長さを調整する長さ調整手段３１は、モータ３１ａにより支持手段３を送る構成であれば、モータ３１ａを駆動すればよく、取付治具１０により支持手段３を送る構成であれば、取付治具１０を回転操作すればよい。これにより、係止手段２を管板１３７に固定した後に、支持手段３を弛みなく張設することが可能である。この結果、２つの係止手段２の間には、水平方向に平行に支持手段３が架け渡される。
【００６９】
次に、架け渡された支持手段３に移動体４を取り付ける。この工程において、本実施の形態では、各係止手段２の間で水平方向に平行に支持手段３が架け渡されている。そして、図８および図９に示すように、取付治具１０の保持部１０ｂに移動体４を保持した状態で、各支持手段３間に移動体４を挿入した後、図１０および図１１に示すように、取付治具１０により当該移動体４を水平方向に９０度回転させて各支持手段３間に移動体４を掛ける。すなわち、図９に示すように、移動体４は、移動方向の長さＬが、各支持手段３の間隔Ｗよりも小さく形成されており、各支持手段３間に挿入することが可能に構成されている。このため、各支持手段３間に移動体４を挿入し、当該移動体４を水平方向に９０度回転させれば、各支持手段３に移動体４の車輪４１を容易に掛けることが可能である。
【００７０】
このように、水室内作業装置１が、水室１３１内に設置される。そして、移動体４を支持手段３に沿って移動させ、伝熱管１３２の検査を行う。上述したように、プローブ５は、１つの係止手段２の各クランプ機構２１の間に挿入できるように構成されている。この場合、図１２に示すように、一方の係止手段２における各クランプ機構２１の伝熱管１３２の検査を行った後、取付治具１０によって図１３に示すように移動体４を水平方向に１８０度回転させることで、移動体４の車体４３が邪魔して検査できない他方の係止手段２側の伝熱管１３２や、他方の係止手段２における各クランプ機構２１の伝熱管１３２の検査を行える。
【００７１】
また、支持手段３に沿う移動体４の移動範囲に位置する全ての伝熱管１３２の検査が済んだ場合、取付治具１０によって移動体４を支持手段３から取り外し、取付治具１０によって係止手段２の位置を付け替えて、再び取付治具１０によって移動体４を支持手段３に掛けることで、他の位置の伝熱管１３２の検査を行う。
【００７２】
なお、図１４に示すように、少なくとも２つの係止手段２およびこの係止手段２に架け渡される支持手段３を複数組み用意し、管板１３７に対して支持手段３を複数架け渡しておき、これらの支持手段３に対して選択的に移動体４を取り付けるようにしてもよい。すなわち、上述のように、支持手段３に沿う移動体４の移動範囲に位置する全ての伝熱管１３２の検査が済んだ場合、係止手段２の位置を替えることなく、取付治具１０によって移動体４を別の支持手段３に掛けることで、伝熱管１３２の検査を引き続き行うことが可能である。また、全ての伝熱管１３２に対応して支持手段３を架け渡してもよいが、少なくとも２つの係止手段２およびこの係止手段２に架け渡される支持手段３を複数組み用意し、伝熱管１３２の検査を行いつつ、検査が済んだ位置の支持手段３を未検査の伝熱管１３２の位置に付け替えてもよい。
【００７３】
上述したように、本実施の形態の水室内作業装置１の設置方法は、蒸気発生器１３０の水室１３１の内部で所定の作業を行う水室内作業装置１を設置する水室内作業装置１の設置方法であって、水室１３１内の管板１３７に設けられた伝熱管１３２に少なくとも２つの係止手段２を挿入係止し、各係止手段２間に支持手段３を架け渡す工程と、次に、架け渡された支持手段３に移動体４を取り付ける工程とを含む。
【００７４】
この水室内作業装置１の設置方法によれば、移動体４は、各係止手段２間に架け渡された支持手段３に沿って移動する。このため、移動体４を安定して水室１３１内に支持し、かつ容易に移動させることが可能である。すなわち、本実施の形態の水室内作業装置１の設置方法は、従来のように移動体が管板に釣り下がる態様の水室内作業装置と比較して、移動体４を水室１３１内に支持するための設計を簡素化でき、かつ移動体４を遠隔操作するための作業時間を短縮することが可能になる。しかも、本実施の形態の水室内作業装置１の設置方法によれば、従来のように移動体が管板に釣り下がる態様の水室内作業装置と比較して、移動体４に移動および作業の全ての構成を設ける必要がなく、重量が分散されるので、設置作業を容易に行うことが可能になる。
【００７５】
また、本実施の形態の水室内作業装置１の設置方法は、伝熱管１３２に係止手段２を挿入係止する以前に、支持手段３の長さを予め調整する工程を含む。
【００７６】
この水室内作業装置１の設置方法によれば、係止手段２を水室１３１内に取り付ける以前に水室１３１の外部で支持手段３の長さを調整しておくことで、作業員が放射線に曝される時間を短縮することができ、安全な作業を提供することが可能になる。
【００７７】
また、本実施の形態の水室内作業装置１の設置方法は、伝熱管１３２に係止手段２を挿入係止した以後に、支持手段３の長さを調整する工程を含む。
【００７８】
この水室内作業装置１の設置方法によれば、係止手段２を管板１３７に取り付ける場合に、支持手段３を弛ませておき、係止手段２を取り付けた後に各係止手段２間の支持手段３を張設することができるので、係止手段２の取付作業を容易に行うことが可能になり、かつ支持手段３を適宜張設することが可能になる。
【００７９】
また、本実施の形態の水室内作業装置１の設置方法は、支持手段３を水平方向に平行に架け渡し、各支持手段３間に移動体４を挿入した後、当該移動体４を水平方向に９０度回転させて各支持手段３間に移動体４を掛ける。
【００８０】
水平方向に平行な支持手段３に移動体４を掛けることで安定して移動体４を移動させることが可能であり、この水室内作業装置１の設置方法によれば、水平方向に平行な支持手段３に対して移動体４を掛ける作業を容易に行うことが可能になる。
【００８１】
また、本実施の形態の水室内作業装置１の設置方法は、支持手段３を複数組み架け渡し、当該支持手段３に対して選択的に移動体４を取り付ける。
【００８２】
この水室内作業装置１の設置方法によれば、支持手段３に沿う移動体４の移動範囲に位置する全ての伝熱管１３２の検査が済んだ後、係止手段２の位置を替えることなく、移動体４を別の支持手段３に掛けることで、伝熱管１３２の検査を引き続き行うことが可能になる。
【００８３】
また、本実施の形態の水室内作業装置１の設置方法は、水室１３１内に予めカメラ（撮像手段）８を配置し、当該カメラ８により水室１３１内を撮像しつつ、係止手段２、支持手段３、および移動体４を設置する。
【００８４】
この水室内作業装置１の設置方法によれば、係止手段２、支持手段３、および移動体４の設置状況を、水室１３１の外部から確認できるので、作業員が放射線に曝される時間を短縮することができ、安全な作業を提供することが可能になる。また、カメラ８による水室１３１内の撮像により、プローブ（作業装置）５を所定の伝熱管１３２に対応させるための移動体４の位置を適宜把握することが可能になる。なお、カメラ８は、移動体４に設けられていてもよい。
【産業上の利用可能性】
【００８５】
以上のように、本発明に係る水室内作業装置および水室内作業装置の設置方法は、移動体を安定して水室内に支持し、かつ容易に移動させることに適している。
【符号の説明】
【００８６】
１  水室内作業装置
２  係止手段
２１  クランプ機構
２２  連結部材
３  支持手段
３１  長さ調整手段
３１ａ  モータ
３１ｂ  ローラ
４  移動体
４１  車輪
４２  回転軸
４３  車体
４４  駆動モータ
５  プローブ（作業装置）
５１  プローブ支持体
５２  作業チューブ
６  案内手段
７  移動体位置検出手段
７１  スイッチ
７２  作動部
８  カメラ（撮像手段）
１０  取付治具
１０ａ  棹
１０ｂ  保持部
１００  原子力プラント
１１０  原子炉容器
１２０  加圧器
１３０  蒸気発生器
１３１，１３３  水室
１３２  伝熱管
１３７  管板
１３８  マンホール
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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