(57)【要約】【課題】複数あるペダル操作量検知センサの一次故障の際にも、モータに印加する電流値の制御を実行できるブレーキ装置を提供する。【解決手段】マスタシリンダ２と、制動機構Ｃと、複数のペダル操作量検知センサＢＳと、モータＭにより駆動されて液圧を発生し、発生液圧を制動機構Ｃの入力側に供給する液圧発生機構Ａと、ペダル操作量検知センサＢＳの出力値に応じて、モータＭに印加する電流値を制御する制御手段Ｂと、制動機構Ｃの入力側に供給される液圧を検出する液圧センサＦＳとを備え、制御手段Ｂは、複数のペダル操作量検知センサＢＳからの出力値の関係が正常範囲内にある場合には出力値に応じてモータＭに印加する電流値を制御し、正常範囲外になった場合には電流を印加しない状態で、各々の出力値と液圧センサＦＳからの出力値との関係に基づいて電流値の制御に用いるペダル操作量検知センサＢＳを特定する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ブレーキペダルの操作に応じた液圧を発生させるマスタシリンダと、
前記マスタシリンダにより発生した液圧を供給され、当該供給液圧により車輪に制動力を付与する制動機構と、
前記ブレーキペダルの操作量を検出する複数のペダル操作量検知センサと、
モータにより駆動されて液圧を発生し、当該発生液圧を前記制動機構の入力側に供給する液圧発生機構と、
前記ペダル操作量検知センサの出力値に応じて、前記モータに印加する電流値を制御する制御手段と、
前記制動機構の入力側に供給される液圧を検出する液圧センサと、を備えたブレーキ装置において、
前記制御手段は、
前記複数のペダル操作量検知センサからの出力値の関係が予め定めた正常範囲内にある場合には、当該出力値に応じて前記モータに印加する電流値を制御し、
前記複数のペダル操作量検知センサからの出力値の関係が前記正常範囲外になった場合には、前記モータに電流を印加しない状態で、前記複数のペダル操作量検知センサからの各々の出力値と前記液圧センサからの出力値との関係に基づいて、前記モータに印加する電流値の制御に用いるペダル操作量検知センサを特定するブレーキ装置。
【請求項２】
前記液圧発生機構は、前記マスタシリンダと、前記マスタシリンダに液圧を発生させる出力ピストンとから構成され、前記出力ピストンは前記モータによって制御される請求項１に記載のブレーキ装置。
【請求項３】
前記複数のペダル操作量検知センサからの出力値の関係が前記正常範囲外になった場合に、前記複数のペダル操作量検知センサからの各々の出力値と前記液圧センサからの出力値との関係が予め定めた規定範囲内にあるか否かを判断し、前記モータに印加する電流値の制御に用いるペダル操作量検知センサを特定する請求項１又は２に記載のブレーキ装置。
【請求項４】
前記複数のペダル操作量検知センサからの出力値の関係が前記正常範囲外になった場合に、前記複数のペダル操作量検知センサからの各々の出力値と前記液圧センサからの出力値との相関性を比較し、前記モータに印加する電流値の制御に用いるペダル操作量検知センサを特定する請求項１又は２に記載のブレーキ装置。
【請求項５】
前記複数のペダル操作量検知センサが、前記ブレーキペダルの移動量を検出する変位センサと、前記ブレーキペダルへの操作力を検出する荷重センサとからなる請求項１〜４のいずれか一項に記載のブレーキ装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ブレーキペダルの操作量を検出する複数のペダル操作量検知センサを有し、これらの出力値に応じて、モータに印加する電流値の制御を行うブレーキ装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
ブレーキペダルに対する操作量をセンサで検出し、その出力値に基づいてモータに電流を印加し、車輪に対する制動力を調整する車両用ブレーキ装置が特許文献１に記載されている。このブレーキ装置において、ブレーキペダルの操作量は、操作ストロークを検出する入力検出器Ａ２５と操作荷重を検出する入力検出器Ｂ２６にて検出され、これらの出力値が電子制御装置１３に伝達され、電子制御装置１３によりモータに印加する電流値の制御が行われる。
【０００３】
また、特許文献１に記載のブレーキ装置は、マスタシリンダ６０により発生する液圧やモータ１１０の電流も検出し、電子制御装置１３に伝達するよう構成されている。そして、これらの出力値に基づいて、ブレーキ液圧発生装置１０に備わるモータ１１０に対するフィードバック制御を行い、制御の信頼性を高めている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特許第４０８８８０２号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１に記載のブレーキ装置は、入力検出器Ａ２５と入力検出器Ｂ２６とを備えているため、これらの出力値が一定の相関性を有している場合にのみ検出器が正常に作動しているとして、モータに印加する電流値の制御を行うといった制御手法をとり得る。このような制御手法によれば、上記の相関性がなくなったときに、検出器のいずれかに故障が発生したと判断することができる。
【０００６】
しかし、上記の場合、どちらの検出器に故障が発生しているかまでは特定できないので、両検出器からの出力値が利用できないこととなり、モータに印加する電流値の制御を中止せざるをえない。すなわち、検出器の一次故障のみで緊急ブレーキを作動しなければならず、十分な安全性を確保できているとは言い難い。したがって、故障していない検出器やフィードバック制御用の出力値を有効に活用することによって、モータに印加する電流値の制御を継続することが望まれる。
【０００７】
本発明は以上の課題に鑑みてなされたもので、複数あるペダル操作量検知センサの一次故障の際にも、モータに印加する電流値の制御を実行できるブレーキ装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明に係るブレーキ装置の第一特徴構成は、ブレーキペダルの操作に応じた液圧を発生させるマスタシリンダと、前記マスタシリンダにより発生した液圧を供給され、当該供給液圧により車輪に制動力を付与する制動機構と、前記ブレーキペダルの操作量を検出する複数のペダル操作量検知センサと、モータにより駆動されて液圧を発生し、当該発生液圧を前記制動機構の入力側に供給する液圧発生機構と、前記ペダル操作量検知センサの出力値に応じて、前記モータに印加する電流値を制御する制御手段と、前記制動機構の入力側に供給される液圧を検出する液圧センサと、を備えたブレーキ装置において、前記制御手段は、前記複数のペダル操作量検知センサからの出力値の関係が予め定めた正常範囲内にある場合には、当該出力値に応じて前記モータに印加する電流値を制御し、前記複数のペダル操作量検知センサからの出力値の関係が前記正常範囲外になった場合には、前記モータに電流を印加しない状態で、前記複数のペダル操作量検知センサからの各々の出力値と前記液圧センサからの出力値との関係に基づいて、前記モータに印加する電流値の制御に用いるペダル操作量検知センサを特定する点にある。
【０００９】
第一特徴構成によれば、例えば複数のペダル操作量検知センサのうち１つが故障し、複数のペダル操作量検知センサからの出力値の関係が予め定めた正常範囲から外れた場合に、当該複数のペダル操作量検知センサとは別の液圧センサからの出力値を利用して、制御に適したペダル操作量検知センサを特定するため、その後は、特定したペダル操作量検知センサの出力値に基づいてモータに印加する電流値の制御（以後、「バイワイヤ制御」と称す）を継続することができる。また、液圧センサはフィードバック制御等のために一般的に設けられているものなので、ブレーキ装置の部品数の増加を招くことなく、バイワイヤ制御の信頼性を向上させることができる。
【００１０】
第二特徴構成は、前記液圧発生機構は、前記マスタシリンダと、前記マスタシリンダに液圧を発生させる出力ピストンとから構成され、前記出力ピストンは前記モータによって制御される点にある。
【００１１】
第二特徴構成のごとく、従来のブレーキ装置に備わっているマスタシリンダと出力ピストンとからバイワイヤ制御用の液圧発生機構を構成すれば、別個にバイワイヤ制御専用の液圧発生機構を設ける必要がないため、コストや搭載性の観点から有利なブレーキ装置となる。
【００１２】
第三特徴構成は、前記複数のペダル操作量検知センサからの出力値の関係が前記正常範囲外になった場合に、前記複数のペダル操作量検知センサからの各々の出力値と前記液圧センサからの出力値との関係が予め定めた規定範囲内にあるか否かを判断し、前記モータに印加する電流値の制御に用いるペダル操作量検知センサを特定する点にある。
【００１３】
第三特徴構成によれば、複数のペダル操作量検知センサからの各々の出力値と液圧センサからの出力値との関係が、予め定めた規定範囲内にあるか否かの判断のみによりバイワイヤ制御に用いるペダル操作量検知センサを特定するので、判断工程が少なく、制御プログラムの簡略化を図ることができる。
【００１４】
第四特徴構成は、前記複数のペダル操作量検知センサからの出力値の関係が前記正常範囲外になった場合に、前記複数のペダル操作量検知センサからの各々の出力値と前記液圧センサからの出力値との相関性を比較し、前記モータに印加する電流値の制御に用いるペダル操作量検知センサを特定する点にある。
【００１５】
第四特徴構成によれば、例えば複数のペダル操作量検知センサからの出力値の関係が正常範囲外ではあるが、当該複数のペダル操作量検知センサからの各々の出力値と液圧センサからの出力値との関係においては異常がないと判断される場合等に、液圧センサとの相関性がより高いペダル操作量検知センサを選択できるため、一次故障後においてもより精度の高いバイワイヤ制御を行うことができる。
【００１６】
第五特徴構成は、前記複数のペダル操作量検知センサが、前記ブレーキペダルの移動量を検出する変位センサと、前記ブレーキペダルへの操作力を検出する荷重センサとからなる点にある。
【００１７】
第五特徴構成のごとく、複数のペダル操作量検知センサを変位センサ及び荷重センサとすれば、これらのセンサは一般によく用いられる汎用品であるので、コスト削減や設計自由度の面で有利なものとなる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本発明の実施形態に係るブレーキ装置の概略図である。
【図２】ブレーキ装置の主要部分の構成図である。
【図３】ブレーキ制御のフローチャートである。
【図４】センサ異常時のブレーキ制御のフローチャートである。
【図５】センサの異常を判断する際の出力値の関係図である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下、本発明のブレーキ装置に係る実施形態を図面に基づいて説明する。図１は本実施形態のブレーキ装置の概略図を示す。ブレーキ装置１は、ブレーキペダルＢＰへの操作量に応じて液圧を発生させる液圧発生機構Ａ、運転者が加えたブレーキペダルＢＰへの操作量を踏力として検出する荷重センサＢＳ１、変位（角度）として検出する変位センサＢＳ２、これらからの出力値に基づいてバイワイヤ制御により液圧発生機構Ａに印加する制御手段Ｂ、車輪Ｗを制動する制動機構Ｃ、制動機構Ｃに液圧を伝達する液圧回路１０、液圧回路１０の液圧を検出する液圧センサＦＳを備える。
【００２０】
液圧発生機構Ａは、マスタシリンダ２を有しており、このマスタシリンダ２に対して摺動可能に出力ピストン３が備えられている。本実施形態では、マスタシリンダ２はいわゆるタンデム型に構成されており、第１液圧室２ａおよび第２液圧室２ｂを有している。マスタリザーバ４は２つの流路を有しており、それぞれの流路は第１液圧室２ａおよび第２液圧室２ｂと連通している。
【００２１】
液圧発生機構Ａは、通常時には、荷重センサＢＳ１及び／又は変位センサＢＳ２からの出力値に基づいて、制御手段Ｂがバイワイヤ制御を行うことにより作動する。すなわち、制御手段Ｂからの印加電流に応じて回転するモータＭにより、入力ロッド５とは独立的に出力ピストン３が駆動し、液圧室２ａ，２ｂに液圧を発生させる。また、バイワイヤ制御が行われないときは、ブレーキペダルＢＰに対する操作が直接入力ロッド５に伝達され、さらに入力ロッド５が出力ピストン３と係合し、出力ピストン３が押し込まれる。その結果、液圧室２ａ，２ｂに液圧が発生し、制動機構Ｃが制動力を発揮する。以後、このブレーキ作動状態を「ロッド制御」と称す。
【００２２】
制御手段Ｂは、マイクロコンピュータを中核部材とするＥＣＵ、液圧発生機構Ａに電流を印加するモータドライバＭＤ等から構成されている。また、ＥＵＣやモータドライバＭＤには電力を供給するバッテリＢＴが接続されている。制御手段Ｂは、車輪Ｗに加える制動力を制御する際に、モータＭ、液圧回路１０の各種制御弁の制御等を行っている。
【００２３】
制動機構Ｃは、各々の車輪Ｗ（右前車輪ＷＦＲ，左前車輪ＷＦＬ，右後車輪ＷＲＲ，左後車輪ＷＲＬ）に備えられたホイールシリンダＷＣ（ＷＣＦＲ，ＷＣＦＬ，ＷＣＲＲ，ＷＣＲＬ）と、各々のホイールシリンダＷＣの作動力により各々の車輪に摩擦力による制動力を生じさせるブレーキパッド（図示せず）から構成されている。
【００２４】
液圧回路１０は、マスタシリンダ２と接続される第１液圧回路１０ａおよび第２液圧回路１０ｂにより構成されている。第１液圧回路１０ａは、第１液圧室２ａと、右後ホイールシリンダＷＣＲＲおよび左後ホイールシリンダＷＣＲＬとを連通している。第２液圧回路１０ｂは、第２液圧室２ｂと、右前ホイールシリンダＷＣＦＲおよび左前ホイールシリンダＷＣＦＬとを連通している。
【００２５】
第１液圧回路１０ａはさらに第１分岐路１１ａと第２分岐路１５ａとに分岐し、それぞれが右後ホイールシリンダＷＣＲＲと左後ホイールシリンダＷＣＲＬにそれぞれ接続されている。第１分岐路１１ａには、連通位置と遮断位置との２位置に切換可能で常開の第１常開制御弁１２ａを設けている。また、第１常開制御弁１２ａに対して並列する位置に、右後ホイールシリンダＷＣＲＲから液圧発生機構Ａ側へのブレーキ液の流れを許容し、逆方向の流れを禁止する第１逆止弁１４ａを設けている。一方、第２分岐路１５ａにも第１分岐路１１ａと同様に、連通位置と遮断位置との２位置に切換可能で常開の第２常開制御弁１６ａ、第２常開制御弁１６ａに対して並列する位置に、左後ホイールシリンダＷＣＲＬから液圧発生機構Ａ側へのブレーキ液の流れを許容し、逆方向の流れを禁止する第２逆止弁１８ａを設けている
【００２６】
第１分岐路１１ａの第１常開制御弁１２ａよりも右後ホイールシリンダＷＣＲＲ側から分岐された流路部分と、第２分岐路１５ａの第２常開制御弁１６ａよりも左後ホイールシリンダＷＣＲＬ側から分岐された流路部分とが合流し、第１分岐路１１ａと第２分岐路１５ａとの分岐点に接続する分岐合流路１９ａを設けている。また、分岐合流路１９ａの第１分岐路１１ａから分岐された部分には、連通位置と遮断位置とが切換可能で常閉の第１常閉制御弁１３ａを設けている。同様に、分岐合流路１９ａの第２分岐路１５ａから分岐された部分には、連通位置と遮断位置とが切換可能で常閉の第２常閉制御弁１７ａを設けている。分岐合流路１９ａにおける、第１常閉制御弁１３ａからの流路と、第２常閉制御弁１７ａとの合流点から、第１分岐路１１ａと第２分岐路１５ａとの分岐点までの流路には、第３逆止弁２０ａ、液圧ポンプ２１ａ、第４逆止弁２２ａを順に設けている。液圧ポンプ２１ａは、モータＣＭにより駆動され、ブレーキ液を吐出するように構成されている。また、分岐合流路１９ａにおける、第１常閉制御弁１３ａおよび第２常閉制御弁１７ａと第３逆止弁２０ａとの間にリザーバ２３ａを設けている。
【００２７】
以上、液圧回路１０における第１液圧回路１０ａの構成を説明したが、第１液圧回路１０ａと第２液圧回路１０ｂとは同様の構成としている。したがって、第２液圧回路１０ｂにも第１液圧回路１０ａと同様の部材を設けている。そのため、図面において第１液圧回路に設けた部材と同様の部材には、第１液圧回路１０ａにおける符号のうち「ａ」を「ｂ」に置き換えたものを付しており、第２液圧回路の詳細な説明は省略する。
【００２８】
モータＣＭは、第１液圧回路１０ａの液圧ポンプ２１ａと第２液圧回路１０ｂの液圧ポンプ２１ｂとを回転駆動するように構成している。また、第２液圧回路１０ｂには、液圧を計測する液圧センサＦＳが設けられている。この液圧センサＦＳからの出力値は制御手段Ｂに送られ、モータＭに対するフィードバック制御に利用されるとともに、本発明においては、荷重センサＢＳ１及び変位センサＢＳ２のいずれかに故障が発生した場合に正常なセンサを特定するのに用いられる。
【００２９】
車輪Ｗに制動力を加える場合、すなわち、ホイールシリンダＷＣの圧力を増圧する場合には、第１常開制御弁１２ａ等を連通位置とし、第１常閉制御弁１３ａ等を遮断位置に切り換える。一方、車輪Ｗの制動力を弱める場合、すなわち、ホイールシリンダＷＣの圧力を減圧する場合には、第１常開制御弁１２ａ等を遮断位置とし、第１常閉制御弁１３ａ等を連通位置に切り換える。他方、車輪Ｗの制動力を保持する場合、すなわち、ホイールシリンダＷＣの圧力を保持する場合には、第１常開制御弁１２ａ等と第１常閉制御弁１３ａ等とを遮断位置に切り換える。
【００３０】
図２はブレーキ装置１の主要部分の構成図である。荷重センサＢＳ１及び変位センサＢＳ２に異常がないときには、これらのセンサからの出力値に基づいて、制御手段Ｂがバイワイヤ制御でモータＭを駆動し、出力ピストン３が作動する。また、荷重センサＢＳ１及び変位センサＢＳ２のいずれかに故障が発生した場合には、液圧センサＦＳからの出力値を用いて正常なセンサを特定し、当該正常なセンサからの出力値に基づいてバイワイヤ制御が行われる。
【００３１】
一方、荷重センサＢＳ１及び変位センサＢＳ２のいずれかに異常が発生した場合に正常なセンサを特定するまでの間や、荷重センサＢＳ１と変位センサＢＳ２のいずれもが故障した場合等には、バイワイヤ制御を行わずにロッド制御を行う。
【００３２】
次に図３のフローチャートに基づいてブレーキ制御の流れを説明する。ブレーキペダルＢＰが踏み込まれると、荷重センサＢＳ１により荷重が、変位センサＢＳ２により変位量が検出される（＃０１）。これらの出力値の関係が正常範囲内にあれば（＃０２）、荷重及び／又は変位量を用いたバイワイヤ制御が実行される（＃０３）。一方、正常範囲内になければ（＃０２）、異常を示す警告ランプを点灯してドライバーに注意を促し（＃０４）、ロッド制御を実行する（＃０５）。
【００３３】
ここで正常範囲とは、荷重と変位量との関係に異常がなく、いずれのセンサも正常に作動していると考えられる両出力値の関係を示す範囲をいう。例えば、図５（ａ）に示す正常範囲Ｌのように定めることができる。図５（ａ）において、直線ｌ１は荷重センサＢＳ１と変位センサＢＳ２とからの出力値が最もよい相関を示している点の集合を示したものであり、両出力値を示す点は直線ｌ１上にあるのが理想的である。しかし、現実には検出誤差や雑音信号等を考慮して、直線ｌ１から一定の距離だけ離れた直線ｌ２間に正常範囲Ｌを設定している。
【００３４】
荷重と変位量との関係が、点ａ１のように正常範囲Ｌ内にある場合には、荷重センサＢＳ１と変位センサＢＳ２に異常はないものと判断し、バイワイヤ制御を実行する（＃０３）。一方、点ａ２のように正常範囲Ｌから外れている場合には、荷重センサＢＳ１と変位センサＢＳ２の少なくともいずれか一方に異常があると判断し、警告ランプを点灯してから（＃０４）、バイワイヤ制御を行わずにロッド制御を実行する（＃０５）。そして、液圧センサＦＳにより液圧を検出し（＃０６）、液圧センサＦＳからの出力値を用いて、バイワイヤ制御に用いるセンサを特定する（＃０７〜＃１５）。
【００３５】
液圧センサＦＳにより液圧を検出した後（＃０６）、まずは荷重と液圧との関係が規定範囲内にあるか否かを判断する（＃０７）。この規定範囲とは、上述の正常範囲と同様のものであり、図５（ｂ）に示した規定範囲Ｍ、直線ｍ１、ｍ２は図５（ａ）における正常範囲Ｌ、直線ｌ１、ｌ２に対応するものである。なお、変位センサＢＳ２と液圧センサＦＳとの出力値の関係を示す図５（ｃ）についても同様である。
【００３６】
荷重と液圧との関係が、図５（ｂ）の点ｂ１のように規定範囲Ｍ内にある場合には、荷重センサＢＳ１は正常と判断され、次に変位量と液圧との関係が規定範囲にあるか否かを判断する（＃０８）。その結果、変位量と液圧との関係が図５（ｃ）の点ｃ２のように規定範囲Ｎから外れているときには、荷重センサＢＳ１のみが正常に作動していると判断し、ロッド制御を解除した上で、荷重を用いたバイワイヤ制御が行われる（＃０９）。
【００３７】
一方、変位量と液圧との関係が図５（ｃ）の点ｃ１のように規定範囲Ｎ内にある場合には、荷重と変位量とのうち、どちらが液圧との相関性がより高いかを判断する（＃１０）。すなわち、図５（ｂ）又は（ｃ）において、点ｂ１又はｃ１のうち、直線ｍ１又はｎ１により近いのはどちらかを判断する。その結果、図５に示すように点ｃ１が直線ｎ１により近い場合は、変位量のほうが液圧との相関性が高いと判断され、ロッド制御を解除し、変位量を用いたバイワイヤ制御が行われる（＃１１）。逆の場合は、ロッド制御を解除し、荷重を用いたバイワイヤ制御が行われる（＃１２）。
【００３８】
通常、上記のように荷重と変位量の両方が液圧との関係で規定範囲内となることは考え難いが、正常範囲Ｌ、規定範囲Ｍ，Ｎの定め方によってはあり得る。このような場合に、規定範囲内にあるか否かだけの絶対的な判断だけでは、バイワイヤ制御に用いるセンサを特定できないという不都合が生じ得るが、相対的な判断工程を設けることにより、必ずどちらかのセンサを特定することが可能となる。なお、荷重と変位量の両方が液圧との関係で規定範囲内となることがあり得ない場合には、＃１０〜＃１２を省略することも可能である。また、相関性の比較の仕方は、例えば相関係数を算出して判断するなど、他の手法をとってもよい。
【００３９】
荷重と液圧との関係が、図５（ｂ）の点ｂ２のように規定範囲Ｍから外れていると判断された場合には（＃０７）、次に変位量と液圧との関係が規定範囲Ｎ内にあるか否かを判断する（＃１３）。その結果、例えば図５（ｃ）の点ｃ１のように規定範囲Ｎ内にある場合には、変位センサＢＳ２のみが正常に作動していると判断し、ロッド制御を解除し、変位量を用いたバイワイヤ制御が行われる（＃１４）。一方、点ｃ２のように規定範囲Ｎから外れていれば、荷重センサＢＳ１と変位センサＢＳ２の両方に異常があると判断され、バイワイヤ制御は行わずにロッド制御を継続する（＃１５）。
【００４０】
荷重と変位量の関係が正常範囲Ｌから外れていると判断され、一度警告ランプが点灯すると、この警告ランプは例えばイグニッションキーをオフにするまでは点灯し続けるよう構成している。そして、警告ランプが点灯している状態においてブレーキペダルＢＰの操作が行われると、図４のフローチャートに示す制御が実行される。
【００４１】
警告ランプ点灯後にブレーキペダルＢＰの操作が行われると、まずバイワイヤ制御を行わない状態でロッド制御を実行する（＃２１）。その後、図３に示した制御でバイワイヤ制御に用いられることとなった荷重センサＢＳ１又は変位センサＢＳ２からの出力値を検出し（＃２２）、さらに液圧を検出する（＃２３）。そして、これらの関係が規定範囲内にあるか否かを判断し（＃２４）、規定範囲内である場合にはバイワイヤ制御を行い（＃２５）、規定範囲から外れている場合にはロッド制御を継続する（＃２６）。
【００４２】
このように警告ランプ点灯状態におけるブレーキペダルＢＰの操作毎に、バイワイヤ制御に使用されている荷重センサＢＳ１又は変位センサＢＳ２の出力値を監視し続けることにより、このセンサが故障した場合にロッド制御に切り換えることが可能であり、二次故障にも対応可能なブレーキ装置１とすることができる。なお、警告ランプ点灯後、ユーザーが速やかに修理を行うことを前提として、このような制御を行わないとすることも可能である。
【００４３】
なお、本発明における正常範囲又は規定範囲の設定の方法は、図５に示した本実施形態に限られるものではない。
【産業上の利用可能性】
【００４４】
本発明は、ブレーキペダルの操作量を検出する複数のペダル操作量検知センサを有し、これらの出力値に応じて、モータに印加する電流値の制御を行うブレーキ装置に適用することができる。
【符号の説明】
【００４５】
１      ブレーキ装置
２      マスタシリンダ
３      出力ピストン
Ａ      液圧発生機構
Ｂ      制御手段
ＢＰ    ブレーキペダル
ＢＳ１  荷重センサ
ＢＳ２  変位センサ
ＦＳ    液圧センサ
Ｍ      モータ
【図１】
2011073517.tif 000003
【図２】
2011073517.tif 000004
【図３】
2011073517.tif 000005
【図４】
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【図５】
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