(57)【要約】【課題】ロボットが稼働する安全柵内に物品さらには台車を安全確実に搬入搬出するための回転テーブル装置を提供。【解決手段】作業エリア２を囲む開口部４を有する安全柵３と、開口部に設けられ積載エリアＡ，Ｂを有する回転テーブル５と、回転テーブルを分割する仕切壁７と、を設け、所定位置で仕切壁が開口部を閉塞するようにして、安全柵全体を形成した。台車２０を載置可能にし、回転テーブル上に台車を固定する第一の固定部４０と、仕切壁に台車の上部を固定する第二の固定部９０を設ける。第一の固定部は、台車底部２４を底部導入部４１ｃから底部受け部４１ａ，４１ｂに導入し、台車の背面側枠６１側梁３８に係止爪４２ａで固定する。第二の固定部は、台車左右側枠の支持棒６４及び固定棒９３により仕切壁に固定する。【選択図】        図４
2011025390.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ロボットが稼働する作業エリアを囲む安全柵と、前記安全柵の一部が開口する開口部と、前記開口部に設けられ揺動又は回転可能にされた回転テーブルと、前記回転テーブルを扇形に分割する中心を通る線上に垂直に設けられた仕切壁と、前記仕切壁で区切られた回転テーブル上に設けられた積載エリアと、を有し、前記回転テーブルの所定位置で前記仕切壁が前記開口部を閉塞することにより安全柵を形成できるようにされていることを特徴とするロボット安全柵用搬入搬出装置。
【請求項２】
前記回転テーブルは仕切壁により二分割されていることを特徴とする請求項１記載のロボット安全柵用搬入搬出装置。
【請求項３】
前記仕切壁で区切られた回転テーブル上に台車が載置可能にされており、前記台車を前記回転テーブル上に固定する第一の固定部と、前記仕切壁に設けられ前記台車の上部を固定する第二の固定部と、のいずれか一以上の固定部を有することを特徴とする請求項１又は２記載のロボット安全柵用台車搬入搬出装置。
【請求項４】
前記台車は車輪が設けられた四角形状の底部を備え、前記第一の固定部は、前記底部の一辺側の角隅部をそれぞれの対向面で受けるようにされた一組の底部受け部と、前記一組の底部受け部から先端がハ字状に広がる底部導入部と、前記一組の底部受け部に嵌挿された前記底部に設けられた梁に係合及び離脱可能にされた係止爪と、を有し、前記一組の底部受け部の裏面が前記仕切壁が背後になるように配置されていることを特徴とする請求項３に記載のロボット安全柵用台車搬入搬出装置。
【請求項５】
前記台車は、車輪が設けられた四角形状の底部と、前記車輪の少なくとも一対の車輪が自由回転可能にされた自在車輪と、を備え、前記第一の固定部は、前記自在車輪が外側になり、かつ前記底部の一辺側の角隅部をそれぞれの対向面で受けるようにされた一組の底部受け部と、前記一組の底部受け部から先端がハ字状に広がる底部導入部と、前記一組の底部受け部に嵌挿された前記底部に設けられた梁に係合及び離脱可能にされた第一の係止爪と、を有し、前記一組の底部受け部と前記第一の係止爪とは前記回転テーブルに設けられた回転軸に軸支され、前記回転軸回りに前記一組の底部受け部の裏面が前記仕切壁を背にする方向と前記一組の底部受け部の一側部が前記仕切壁を背にする方向とに回転可能にされ、前記底部受け部の一側部が前記仕切壁を背にする位置で、前記台車の底部に設けられた仕切壁側となる梁に係合及び離脱可能にされた第二の係止爪が設けられていることを特徴とする請求項３に記載のロボット安全柵用台車搬入搬出装置。
【請求項６】
前記台車は、車輪が設けられた四角形状の底部と、前記底部の一辺から上部に伸び背面を形成する背面側枠と、前記底部のから上部に伸び前記背面側枠の一方と隣接する第一の側枠と、前記底部のから上部に伸び前記背面側枠の他方と隣接する第二の側枠と、前記側枠のない開口部と、底部から離隔した位置で前記開口部の両側であって前記第一及び第二の側枠間を接続する支持棒と、前記支持棒を前記第一の側枠に方向自在に固定する固定部材と、前記第二の側枠に設けられ前記支持棒の他方が係止される取付部と、を有する搬送台車であって、前記台車の上部を固定する第二の固定部は、前記背面側枠を前記仕切壁側に配置させ、前記支持棒の他方部を前記仕切壁の前記第一の側枠の外方側に固定し、前記仕切壁の前記第二の側枠の外方側に設けられ前記取付部に伸びる固定棒を前記取付部に係止させたことを特徴とする請求項３又は４又は５記載のロボット安全柵用台車搬入搬出装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボットの稼働中にロボットと人との干渉を避けるため、ロボットが配置された安全柵内への人の侵入を防止するための安全柵に関し、特に安全柵内に物品を出入りさせるためのロボット安全柵用搬入搬出装置に関する。さらには、物品を積載可能にされた台車を安全柵内に出入りさせるためのロボット安全柵用台車搬入搬出装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、物品の加工機への搬送や、物品のピッキング作業にロボットが使用されているが、ロボットの作業領域内への人間の侵入を阻止するために、ロボットの作業領域を囲むように安全柵が設けられている。しかし、安全柵があるため、このロボットの作業領域内に物品を搬入又は搬出するにあたって、安全柵に開閉ドアを設けたり、安全柵を乗り越えてクレーン等でつり上げたりする場合がある。この場合には、人間が作業領域内に入る必要があるためあまり推奨できない。
【０００３】
そこで、例えば、特許文献１にあっては天板フレームにスライド可能に吊り下げられて取り付けられた多関節ロボットを支える支柱に、支柱回り回転自在の円盤状のワーク載置用パレット（回転パレット）を配置している。そして、円盤の半分側にワークを載置し、パレットを回転し、載置されたワークがロボット側になるようにし、ロボット作業域にワークを搬入している。ロボットはこのワークを加工機へ取付、加工後のワークをパレットに戻す。ロボットの作業側とは反対側で、ワークの供給、加工済みのワークを取り出し作業が可能である。なお、多数のワークを籠（バケット）等にいれたままパレットに載置することも可能である。
【０００４】
一方、ワークは台車等に載置して運び、台車を安全柵内に持ち込み、ロボットにより台車からワークを加工機に運び加工する。空になった台車を安全柵外に、あるいは、加工されたワークを別の台車に乗せ安全柵外に搬出する。あるいは空台車を安全柵内に持ち込み、ピッキング作業によりピッキングされた物品を台車に積載し、搬出する等、台車ごと、あるいは空台車を安全柵内外に出入りさせる場合がある。そこで、特許文献２にあっては、安全柵の一部に出入り口を設け、台車が出入りできるようにしている。さらに、この台車全体を覆うカバーを台車と共に、あるいは台車とは分離して、出入り可能とする。これにより、安全柵内に台車を搬入するときには、カバーを安全柵内に搬入した状態で、台車を安全柵内に搬入し、作業領域内で台車を固定し、カバーのみを安全柵外に引き戻す。台車に関する一連のロボットの作業が完了すると、カバーを再び安全柵内に搬入し、台車を安全柵外に引き出すことにより、搬入・搬出時の台車とロボットの干渉防止、作業者との隔離を行っている。また、これを複数設けることにより作業の効率化を図っている。
【０００５】
特許文献２に記載の台車は、車輪が取り付けられた底板の一方に反Ｕ字状に垂直に取り付けられた押し棒枠が設けられた比較的高さの低いものが例示されているが、台車には多くの種類がある。例えば、特許文献３の図１では、荷を支持する平面矩形状（長方形）の底部下側に車輪が取り付けられ、この底部長辺部手前を除く左右、奥側の３側面に格子網状のサイドパネルとバックパネルが設けられ、サイドパネルの手前側間に掛け外し自在の支持棒が設けられ、手前が開放された比較的背の高い台車が記載されている。この手のものは、スーパー等で野菜等が梱包された段ボール等を多量に積載して搬送する場合等にも用いられている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開平５−２２８８５３号公報
【特許文献２】特開２００４−３５３８４７号公報
【特許文献３】特開２００５−１２５９０９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかし、特許文献１の回転パレットは、安全柵に関しては記載されておらず、回転パレットの作業側への人又は腕等の人の一部の侵入の検知や阻止対策が必要である。また、特許文献２に記載のような、台車を回転するパレット上に設けることも考慮されていない。さらに、特許文献３のような背の高い台車を積載することも考慮されていない。
【０００８】
また、特許文献２のものにあっては、台車の出入りに際して、カバーを出し入れするが手順も面倒であり、カバーも大きく作業がしにくい。また、台車がない状態では、人が容易に出入りできるので、人検知のための光電管等のセンサが必須であり、前述した手順とも合わせ制御システムが複雑となる問題があった。また、台車の出し入れを効率化するためには複数のカバーとセンサシステムが必要である。また、特許文献３のような背の高い台車ではカバーも大きなものが必要であり、作業も不安定となり適用は困難である。また、特許文献２の安全柵内の台車の固定方法は明確ではないが、単に凹穴に台車の車輪をはめ込み固定する程度が開示されているに過ぎない。また、機械的、自動的に固定できるようにするにしても、その固定・解除に当たっては、カバーが邪魔となるので複雑な構造となるという問題があった。
【０００９】
さらに、特許文献２の出入りシステムに特許文献１の回転パレットを適用したとしても、出入りの際にカバー等を設けたのでは、前述した問題点を解決できない。
【００１０】
本発明の課題は、前述したかかる問題点に鑑みて、回転パレット方式であっても、ロボットと人との作業領域内での干渉を避けるための新たなロボット安全柵用搬入搬出装置を提供することである。また、台車等の不安定な積載物、さらに背の高いより不安定な台車であっても確実に取り扱えるロボット安全柵用台車搬入搬出装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
本発明においては、ロボットが稼働する作業エリアを囲む安全柵と、前記安全柵の一部が開口する開口部と、前記開口部に設けられ揺動又は回転可能にされた回転テーブルと、前記回転テーブルを扇形に分割する中心を通る線上に垂直に設けられた仕切壁と、前記仕切壁で区切られた回転テーブル上に設けられた積載エリアと、を有し、前記回転テーブルの所定位置で前記仕切壁が前記開口部を閉塞することにより安全柵を形成できるようにされたロボット安全柵用搬入搬出装置を提供することにより前述した課題を解決した。
【００１２】
即ち、安全柵の開口部に回転テーブルに設けた仕切壁が所定位置で、安全柵の一部となり、安全柵の開口部以外と、仕切壁とで、安全柵全体を形成できるようにした。これにより、ワークや籠等の搬入物品を安全柵の外側で積載エリアに載置し、回転テーブルを回転して、安全柵内に搬入する。このとき、安全柵と仕切壁とで安全柵を形成する位置となるようにして安全柵の内外を遮断する。この間にロボットは所定の作業をするが、安全柵外では、自由に安全柵外側の積載エリアでの作業が可能である。
【００１３】
仕切壁は、少なくとも二分割以上必要である。そこで、請求項２記載の発明においては、前記回転テーブルは仕切壁により二分割されているロボット安全柵用搬入搬出装置とした。二分割の場合は、前述した特許文献１、２のような使用ができる。さらに、三分割すれば、積載エリアの一箇所を安全柵外側とし、二箇所を安全柵内側とし、く字状の仕切壁を安全柵の一部として安全柵との協働安全柵とする。外側の積載エリアを搬入搬出エリア、内側の積載エリアに加工前ワーク、次の積載エリアに加工済みワークをおくようにすることもできる。
【００１４】
台車等を搬入・搬出する場合は、回転テーブル上での固定具が必要である。そこで、請求項３に記載の発明においては、前記仕切壁で区切られた回転テーブル上に台車が載置可能にされており、前記台車を前記回転テーブル上に固定する第一の固定部と、前記仕切壁に設けられ前記台車の上部を固定する第二の固定部と、のいずれか一以上の固定部を有するロボット安全柵用台車搬入搬出装置とした。特に、仕切壁側に第二固定部を設け、仕切壁に台車の固定と安全柵の２つの働きを兼ねさせるようにした。
【００１５】
回転テーブル上での台車の固定は、単なる凹部では、ロボット作業時の干渉や荷崩れ、ワーク崩れ等により容易にずれる可能性がある。そこで、請求項４に記載の発明においては、前記台車は車輪が設けられた四角形状の底部を備え、前記第一の固定部は、前記底部の一辺側の角隅部をそれぞれの対向面で受けるようにされた一組の底部受け部と、前記一組の底部受け部から先端がハ字状に広がる底部導入部と、前記一組の底部受け部に嵌挿された前記底部に設けられた梁に係合及び離脱可能にされた係止爪と、を有し、前記一組の底部受け部の裏面が前記仕切壁が背後になるように配置されているロボット安全柵用台車搬入搬出装置とした。
【００１６】
仕切壁を背後にして、底部導入部の開口から台車の底部を導入しながら台車を押し入れ、底部受け部に台車を押し込む。押し込み端で係止爪が台車の梁に引っかかるので台車が固定される。台車が矩形状である場合は、長手方向が底部受け部に挿入されるようにし、長手方向が仕切壁が背後になるようにするのが好ましい。また、台車の底部下方に設けられた４つの車輪が全て自在車輪（車輪の軸とはの対向面の取付軸回りに回転可能にされた車輪）の場合は方向は自由であるが、長手方向を底部受け部に挿入する方が安定した固定ができる。固定車輪２個と自在車輪２個の組み合わせの場合は、固定車輪側が底部受け部側になるように押し込む方が作業が容易である。
【００１７】
しかし、矩形台車の場合は、固定車輪の多くは短辺側に設けられる。そのため、長手方向が底部受け部側になるようにするためには、固定車輪の回転方向以外へ移動させるために、力を要したり、車輪を滑らす必要がある。そこで、請求項５に記載の発明においては、前記台車は、車輪が設けられた四角形状の底部と、前記車輪の少なくとも一対の車輪が自由回転可能にされた自在車輪と、を備え、前記第一の固定部は、前記自在車輪が外側になり、かつ前記底部の一辺側の角隅部をそれぞれの対向面で受けるようにされた一組の底部受け部と、前記一組の底部受け部から先端がハ字状に広がる底部導入部と、前記一組の底部受け部に嵌挿された前記底部に設けられた梁に係合及び離脱可能にされた第一の係止爪と、を有し、前記一組の底部受け部と前記第一の係止爪とは前記回転テーブルに設けられた回転軸に軸支され、前記回転軸回りに前記一組の底部受け部の裏面が前記仕切壁を背にする方向と前記一組の底部受け部の一側部が前記仕切壁を背にする方向とに回転可能にされ、前記底部受け部の一側部が前記仕切壁を背にする位置で、前記台車の底部に設けられた仕切壁側となる梁に係合及び離脱可能にされた第二の係止爪が設けられているロボット安全柵用台車搬入搬出装置とした。
【００１８】
底部受け部の裏面が仕切壁を背にする方向、即ち底部導入部の開口が外側になるようにして、自在車輪が外側になるように底部導入部で台車の底部（固定車輪がある場合は固定車輪側底部）を導入しながら台車を押し入れ、底部受け部に台車を押し込む。押し込み端で第一の係止爪が台車の梁に引っかかるので台車が固定される。次に、回転軸回りに９０°回転させ、底部受け部の側部が仕切壁を背にする方向、即ち底部の長手方向が仕切壁を背にする方向、仕切壁が１面の場合は、仕切壁と並行となる方向に押しつける。押しつけ端で第二の係止爪が台車の長手方向の梁（仕切壁側の梁）に係合し、台車が仕切壁側に固定される。これにより、固定車輪があっても、容易に回転させ、所望の方向で台車を回転テーブルの載置エリアに載置固定できる。
【００１９】
なお、固定車輪がない、全て自在車輪の場合でも使用できることはいうまでもない。また、底部受け部に押し込み方向で底部の下側に当接しながら徐々に底部を押し上げ、固定車輪を浮かすような斜面を設けてもよい。また、底部受け部と一体にされ回転可能な固定車輪を支える受け板を設け、車輪を浮かせればよりスムースに回転できる。
【００２０】
一方、背の高い台車の場合は、底部を固定しても、上部がぐらついたり、ロボットやワークがぶつかり、傾いたりするおそれがある。特に前述した特許文献３に記載のような、左右、背側に側枠を有するような背の高い台車では上部を固定するのが好ましい。上部の固定は、一端が仕切壁に取り付けられ他端に係止部材を有する、長尺ばね、伸縮可能な棒材等を左右や背側の側枠に係止させたり、各側枠の棒状部分をゴムやバンド等を用いて固定すればよい。しかし、より簡単で操作のし易い固定方法が望まれる。
【００２１】
そこで、請求項６に記載の発明においては、前記台車は、車輪が設けられた四角形状の底部と、前記底部の一辺から上部に伸び背面を形成する背面側枠と、前記底部のから上部に伸び前記背面側枠の一方と隣接する第一の側枠と、前記底部のから上部に伸び前記背面側枠の他方と隣接する第二の側枠と、前記側枠のない開口部と、底部から離隔した位置で前記開口部の両側であって前記第一及び第二の側枠間を接続する支持棒と、前記支持棒を前記第一の側枠に方向自在に固定する固定部材と、前記第二の側枠に設けられ前記支持棒の他方が係止される取付部と、を有する搬送台車であって、前記台車の上部を固定する第二の固定部は、前記背面側枠を前記仕切壁側に配置させ、前記支持棒の他方部を前記仕切壁の前記第一の側枠の外方側に固定し、前記仕切壁の前記第二の側枠の外方側に設けられ前記取付部に伸びる固定棒を前記取付部に係止させたロボット安全柵用台車搬入搬出装置とした。
【００２２】
即ち、台車の第一及び第二の側枠間を接続する支持棒の他方（第二の側枠側）を仕切壁に設けられた固定部、例えば筒状の穴に引っ掛け固定し、仕切壁の第二の側枠の外側に固定棒を設け、この固定棒の先端を支持棒が外された反対側の取付部に係合するようにして、側枠を固定し、台車の上部枠を固定する。台車の支持棒は邪魔することなく、前面が大きく開口され、側枠がしっかり固定される。
【発明の効果】
【００２３】
以上述べたように本願発明においては、回転テーブルに設けた仕切壁で安全柵を形成し、安全柵内への搬入物品の搬入搬出を回転テーブルを回転（又は揺動）することにより行うので、安全柵内への搬入搬出が容易で、安全なものとなった。また、回転テーブルに仕切壁を設ければよいので、構造も簡単で、制御、操作も容易なものとなった。
【００２４】
また、請求項２記載の発明においては、回転テーブルを仕切壁により二分割しているので、構造が簡単である。また、特許文献２のように搬入搬出装置を複数設置する必要もない。さらに、請求項３に記載の発明においては、。回転テーブル上に台車を固定する第一の固定部と、仕切壁に設けられ台車の上部を固定する第二の固定部とを設けたので、回転テーブルの回転や、ロボット作業域内でのロボットとの干渉やワーク、積載物等の干渉があっても、位置や姿勢を確保安定化し、ロボットの作業の緊急停止や、作業ミスを防止できる。また、仕切壁に台車の固定と安全柵の２つの働きを兼ねさせているので、スペースも小さいものとなった。
【００２５】
また、請求項４記載の発明においては、第一の固定部は、底部導入部で、底部の一辺側の角隅部を導入して、角隅部を一組の底部受け部でそれぞれの対向面で受け、かつ台車の梁を係止爪で固定した。これにより、台車を底部受け部に押し込むだけで、台車の位置決め及び固定ができるので、台車の取扱が容易であり、搬入搬出が容易になる。
【００２６】
さらに、請求項５に記載の発明においては、（固定車輪側の）底部受け部、底部導入部、台車を固定する第一の係止爪を回転（揺動）可能にし、自在車輪が外側（固定車輪が底部受け部側）になるように底部導入部が形成する開口から台車の底部を導入しながら台車を押し入れ、固定し、さらに、台車を回転させて所定位置に第二の係止爪で固定できるようにした。これにより、固定車輪を有する台車でも所望の方向で回転テーブルの載置エリアに載置固定できるので、種々の構造の台車や、自在車輪、固定車輪等を有する種々の台車に適用が可能となり、種々の物品を容易に搬入搬出できるものとなった。
【００２７】
さらに、請求項６に記載の発明においては、背が高く、左右側枠（第一、第二の側枠）及び背面側枠を有する台車の側枠間を接続する支持棒の他方を仕切壁に設けられた固定部に引っ掛け、反対側の取付部に仕切壁に取り付けられた固定棒を係合して台車の上部枠をしっかり固定できるので、台車の固定作業が簡単である。さらに、支持棒が避けられ前面が大きく開口されるので、ロボット側での台車への積み込み、積み卸し作業が容易になり、荷崩れやワークの崩れ、も少ないものとなった。
【図面の簡単な説明】
【００２８】
【図１】本発明の第一の実施の形態を示すロボット安全柵用搬入搬出装置及び安全柵の平面図である。
【図２】本発明の第二の実施の形態を示すロボット安全柵用搬入搬出装置及び安全柵の平面図である。
【図３】本発明の第三の実施の形態で搬入・搬出する台車の斜視図である。
【図４】本発明の第三の実施の形態を示す台車を積載したロボット安全柵用台車搬入搬出装置の平面図である。
【図５】本発明の第三の実施の形態を示す台車を積載したロボット安全柵用台車搬入搬出装置の部分拡大平面図である。
【図６】本発明の第三の実施の形態を示す台車の第一の固定部の斜視図である。
【図７】本発明の第三の実施の形態を示す台車の第二の固定部の固定棒の斜視図である。
【図８】本発明の第四の実施の形態を示す台車を積載したロボット安全柵用台車搬入搬出装置の平面図である。
【図９】本発明の第四の実施の形態を示す台車の搬入搬出方法を説明するためのロボット安全柵用台車搬入搬出装置の説明図であり、（ａ）は載置する台車の斜視図、（ｂ）は搬入前、（ｂ）は搬入時、（ｃ）は回転時、（ｄ）は固定時を示す部分平面図である。
【図１０】本発明の第四の実施の形態を示す第一の固定部の斜視図である。
【図１１】本発明の第四の実施の形態の第一の固定部の底部受け部に台車を嵌挿させて第一の係止爪で台車を固定した状態を示す説明図であって、図１０の左側方からみた部分斜視図である。
【図１２】本発明の第四の実施の形態において、第一の固定部の底部受け部を係止する第三の係止爪と第二の係止爪との連動状態を示す模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００２９】
本発明の実施の形態について図面を参照して説明する。図１は本発明の第一の実施の形態を示すロボット安全柵用搬入搬出装置及び安全柵の平面図である。図１に示すように、本発明の第一の実施の形態は鉄籠１３内にワーク１１を入れたものを作業エリア２内に搬入し、空になった籠を搬出するものである。図１に示すように、ワーク１１を加工する加工機７１と、加工機にワークを取り付け取り出し可能にされたロボット１と、加工されたワークを次の行程に搬出するベルトコンベア７２が設けられている。加工機７１と、ロボット１と、ベルトコンベア７２のワーク受け部７３等の作業エリア２を囲むように安全柵３が設けられている。安全柵は一部にメッシュ状の金網部を有し、外側から安全柵内が見通せるようにされている。安全柵３には開口４が設けられ、本発明の第一の実施の形態であるロボット安全柵用搬入搬出装置（以下「本第一装置」という）１０１が設けられている。また、メンテナンス等のため安全柵内へ人が出入りできるように開閉扉７４が設けられている。
【００３０】
本第一装置１０１は、回転軸芯６を中心に揺動できるようにされた回転テーブル５と、回転テーブルを平面視で二分割する仕切壁７が立設され、二分割された回転テーブルには載置エリアが設けられ、図１では安全柵の外側にある場合をＡ、安全柵の内側にある場合をＢとしている。仕切壁７は支持体８７で支持されている。回転テーブルの底部外周にチェーンが取り付けられ、このチェーンに噛み合うピニオンが減速機付き電動機の出力軸に取り付けられている（図示せず）。電動機の回転により、仕切壁７と安全柵の開口４が一致する位置で回転テーブル５が１８０°揺動する。これにより、安全柵３と仕切壁７とで安全柵全体を形成する。
【００３１】
かかる本第一装置１０１の形態においては、加工すべきワーク１１を積載した籠１３をフォークリフトやクレーンで回転テーブル５の安全柵３の外側の積載エリアＡに置く。次に回転テーブルを１８０°揺動させ籠１３の位置を積載エリアＢ位置に移動させる。ロボット１は籠内のワーク１１を視覚装置等を用いて取り出し、加工機７１へ取り付ける。加工終了後、ロボット１はワーク１１を加工機７１より取り出し、ワーク受け部７３に置く。ワーク１１はベルトコンベア７２で次行程に運ばれる。ロボットは籠内のワークが無くなるまでこれを繰り返す。
【００３２】
一方、安全柵３の外側の積載エリアＡには、次のロットのワーク１１を積載した籠１３を置く。安全柵の内側の籠が空になると、回転テーブル５を逆方向に反転揺動させて、空籠を安全柵外側Ａに、ワークを安全柵内側Ｂに移動させる。これにより、ロボット１はワーク１１の供給作業を続行し、安全柵３の外側Ａでは空籠を回収し、あらたなワークを積載した籠を供給する。これを繰り返し、ワーク１１の供給と、籠１３の回収を本第一装置１０１により行う。
【００３３】
なお、籠に代えて、パレットでもよい。また、ワークはバラ積みでも整列させてもよい。回転テーブルは位置決めの容易さ、制御の容易さの点でそれぞれの揺動端にストッパを設け揺動させている。回転させてもよいことはいうまでもない。回転装置、視覚装置、ロボット、その他の制御装置等は一般的なものであるので説明及び図を省略する。本実施の形態においては、ワーク１１を籠１３にいれて本第一装置側から搬入（供給）し、ベルトコンベア７２側からワークを搬出したが、ベルトコンベア側からワークを搬入し、本第一装置側から空籠を供給して、ワークを空籠に積載し、ワークを本第一装置側から搬出するようにしてもよい等、種々の形態が可能であることはいうまでもない。
【００３４】
次に本発明の第二の実施の形態について説明する。第二の実施の形態においては、第一の実施の形態において、加工済みワークは別に設けたベルトコンベアで搬出したが、本発明回転テーブル側から搬出するようにしたものである。図２は本発明の第二の実施の形態示すロボット安全柵用搬入搬出装置（以下「本第二装置」という）及び安全柵の平面図である。なお、前述した図１と同様な構成については同符号を付し説明の一部を省略する。  
【００３５】
図２に示すように、本第二装置１０２の回転テーブル５は、平面視で三分割する仕切壁７ａ，７ｂ，７ｃが立設され、三分割された回転テーブルには載置エリアが設けられている。図２では安全柵の外側にある場合をＡ、安全柵の内側の二箇所をそれぞれＢ，Ｃとしている。載置エリアＢ，Ｃ間の仕切壁７ｃによるロボット１の干渉を避けるため、あるいはロボットの作業性を向上させるため、ロボットが図でみて左右に移動できるように搬送レール８９が設けられている。回転テーブル５の底部外周に歯車が取り付けられ、この歯車に噛み合うピニオンが減速機付き電動機の出力軸に取り付けられている（図示せず）。電動機の回転により、仕切壁７ａ，７ｂ，７ｃの３枚の内、外側になる２枚の仕切壁７ａ，７ｂと安全柵３の開口４とが一致する位置で回転テーブル５が１２０°おきに回転する（図でみて左回り）。これにより、安全柵３と仕切壁の外側２枚７ａ，７ｂとで安全柵全体を形成する。
【００３６】
かかる本第二装置１０２の形態においては、空籠１３ａを回転テーブル５の安全柵３の外側の載置エリアＡに置く。次に回転テーブル５を図で１２０°左回転させ籠１３ａの位置を載置エリアＢ位置に移動させる。さらに加工すべきワーク１１を積載した籠１３ｂを載置エリアＡに置く。次に回転テーブル５を１２０°回転させ空籠１３ａを載置エリアＣ、ワーク積載籠１３ｂを載置エリアＢ位置に移動させる。ロボット１は載置エリアＢの籠１３ｂ内のワーク１１を取り出し、搬送レール８９上を移動し、加工機７１へ取り付ける。加工終了後、ロボットは加工済みワークを加工機より取り出し、載置エリアＣの（空又は受け入れ）籠１３ａに積載する。ロボットは載置エリアＢの籠内のワークが無くなるまでこれを繰り返す。
【００３７】
一方、積載エリアＡには、次のロットのワーク１１を積載した籠１３を置く（図２）。載置エリアＢの籠１３ｂが空になると、回転テーブル５を１２０°回転させ、載置エリアＣの加工済みワークが積載された加工済み籠１３ａを安全柵外側Ａに、ワークを載置エリアＢに移動させる。これにより、ロボット１はワーク１１の供給、取り出し作業を続行し、安全柵の外側載置エリアＡでは加工済みワークを回収し、あらたなワークを積載した籠を供給する。これを繰り返し、ワーク１１の供給と、回収を本第二装置１０２により行う。
【００３８】
次に本発明の第三の実施の形態について説明する。第一、第二の実施の形態においては、フォークリフトやクレーンを用いて籠を回転テーブルの載置エリアＡに置くようにしているが、第三の実施の形態は、台車を直接回転テーブルの載置エリアに搬送するものである。図３は本発明の第三の実施の形態で搬入・搬出する台車の斜視図、図４は本発明の第三の実施の形態を示す台車を積載したロボット安全柵用台車搬入搬出装置（以下「本第三装置」という）の平面図、図５は図４の回転テーブルの載置エリアＡ付近の部分拡大平面図。図６は本第三装置の台車の第一の固定部の説明図（斜視図）、図７は台車の第二の固定部の固定棒の斜視図である。なお、前述した図１、２と同様の部分は同符号を付し、また、図及び説明の一部又は全部を省略する。
【００３９】
図３に示すように、本第三装置に用いる台車２０は、特許文献３に記載のものと同様なものであり、台車は、四隅２５，２６，２７，２８に自在車輪２２が設けられた矩形状の底部２４の一つの長辺３３から上部に伸び背面を形成する背面側枠（バックパネル）６１と、底部の短辺３５ａから上部に伸び背面側枠の一方と隣接する第一の側枠（サイドパネル）６２と、底部の他方の短辺３５ｂから上部に伸び背面側枠の他方と隣接する第二の側枠（サイドパネル）６３とからなる。即ち、格子網状の３側面を有する台車２０であり、比較的背が高く、スーパー等で野菜等が梱包された段ボール等を多量に積載するものである。
【００４０】
また、第一及び第二の側枠６２，６３手前側間（サイドパネルの手前側間）３７に掛け外し自在の支持棒６４が設けられ、手前が開放（３７）されている。支持棒６４は第一の側枠６２に方向自在に固定部材６５により固定され、第二の側枠６３に設けられた取付部６６に支持棒の他方６４ａが係止されている。台車底部２４の背面側下側には長手方向に沿って背面梁３８が設けられている。
【００４１】
本第三装置は、かかる台車に野菜等が梱包された段ボールをロボットにより積み込むものに適しているものであり、トラック等で産地より運び込まれた野菜が梱包された段ボールを送り先毎に仕分けた後、安全柵内に搬入された空の台車にロボットにより仕分けされた段ボールを積み上げ、安全柵外側に台車を搬出するものである。図４に示すように、野菜が積み込まれた段ボール７５を搬入するベルトコンベア７６、ベルトコンベアで搬入された段ボールを検出し、ロボット１が把持できるように設けられた待機部７７、待機部の段ボールを台車２０に積み上げる又は異常を検知した場合に段ボールを不合格置き場７８へ振り分けるロボット１等が配置された作業エリア２を囲むように安全柵３が設けられている。安全柵には第一の実施の形態と同様に開閉扉７４、開口４が設けられている。開口４に本第三装置１０３が設けられている。本第三装置１０３の回転テーブル５は、前述した第一装置１０１と同様に、平面視で二分割する仕切壁７が立設され、二分割された回転テーブルには載置エリアＡ，Ｂが設けられ、仕切壁７と安全柵の開口４が一致する位置で回転テーブル５が１８０°揺動し、安全柵３と仕切壁７とで安全柵全体を形成している。
【００４２】
図５，６に示すように、回転テーブル５上の仕切壁７に近接して、台車の底部２４を固定する第一の固定部４０が設けられている。第一の固定部４０は、一組の底部受け部４１ａ，４１ｂと、一組の底部導入部４１ｃと、係止爪４２ａとからなる。底部受け部は対向面の長さが台車の底部２４の背面３３の長手方向長さより若干長くされた長手方向受け部４１ｂと、底部長手方向面３３が当接できるようにされた突き当て部４１ａとで構成され、底部の長手方向の一辺３３側の角隅部２６，２７をそれぞれの対向面で受けるようにされている。
【００４３】
突き当て部４１ａは、ボルトナットで突き当て部の位置を微調整できるようにされている。また、長手方向受け部４１ｂも同様に微調整できるようにしてもよい。底部導入部４１ｃは、一組の底部受け部の長手方向受け部４１ｂから板状の部材が先端が全体としてハ字状になるように広がっている。一組の底部受け部の裏面が前記仕切壁が背後になるように配置、即ち、一組の底部受け部は仕切壁７と並行にされている。これにより、底部受け部は、扱う台車２０の底部２４の長手方向、背面側３３が嵌挿可能にされる。底部受け部の高さは扱う台車の底部２４の高さに合わせ支持部材８０によりかさ上げされている。
【００４４】
底部受け部４１ａから底部導入部４１ｃに向かって、先端に係止爪４２ａを設けた断面矩形の棒状部材４２が伸びている。係止爪４２ａは先端から後方にかけて上方に漸増する直角三角形状にされている。棒状部材の中間には係止用回転軸８１が垂直に固着されており、軸受７９に支承され、係止爪が上下方向に揺動するようにされている。係止用回転軸８１に付勢板８２が垂直になるよう固定され、付勢版の先端に係止されたスプリング８３により係止爪を上方（図６でみて矢印８３′方向）に付勢するようにしている。さらに係止用回転軸にストッパ板８４が垂直に固定され、ストッパ板の下側面にストッパボルト８５が設けられ、係止爪の上方向への移動を制限している。これにより、係止爪は常に水平よりやや上方に付勢されている。
【００４５】
係止爪４２ａの後端（直角三角形の垂線部）４２ｂの位置は、台車２０の底部が突き当て部４１ａに接した位置で、台車底部２４の背面側（背面枠側６１）３３下部に設けられた背面梁３８を超えるような寸法とされている。これにより、台車の背面梁３８は底部受け部の突き当て部４１ａに向かって押されることにより、スプリング８３に抗して係止爪４２ａを下方に押しながら係止爪を乗り越える。係止爪の垂線部４２ｂに達すると係止爪は上方に引っ張られ梁の裏側に入り込む。これにより、梁の後退を防止し、台車２０を底部受け部（第一の固定部４０）に固定することができる。なお、底部受け部には、ゴムや発泡体等の弾性体、スプリング等を設けるなどして、固定時の隙間を減少させるようにしてもよい。
【００４６】
係止用回転軸８１は仕切壁７と並行とされ、底部受け部より外側に伸びており、端部８１ａに解除用腕部材８６ａが軸直角方向手前（反仕切壁側）下側に延出するように取り付けられている。解除用腕部材８６ａの先端にはペダル８６が設けられている。このペダルを押すことにより、係止用回転軸８１を介してスプリング８３に抗して、係止爪４２ａを下側に移動させることができ、係止爪を台車底部の背面梁３８から離脱させることができる。これにより、背面側枠６１が仕切壁７側で並行となるように、即ち開口３７が手前になるように、台車を固定し、あるいは解除することができる。
【００４７】
さらに、図５に示すように、仕切壁７に第二の固定部９０が設けられている。第二の固定部は、台車の開口３７を手前にして支持棒６４が方向自在に取り付けられた第一の側枠（図で左側）６２の固定部材６５から仕切壁７までの距離が支持棒の長さとほぼ同距離となる水平位置に第二の側枠６３に設けられた取付部６６と同形状同寸法の壁側取付部９１が設けられている。支持棒６４の先端（他方）６４ａは折れ曲り形状であり、取付部は筒状であり、支持棒の先端６４ａが壁側取付部９１に係止可能にされている。
【００４８】
また、仕切壁７の第二の側枠６３の外方側に取付部６６に伸びる固定棒９３が設けられている。図７に示すように、固定棒９３は先端９４ａが折れ曲がった棒材９４がパイプ９５に挿入されている。棒材には取っ手９４ｂが溶接され、パイプに設けられた切り込み９５ａに沿って移動できる。棒材の後側９４ｃとパイプの後方９５ｃとの間には伸縮用スプリング９６が設けられ、パイプ側に引き込まれるように付勢され、切り込み端９５ｂでそれ以上は引き込まれないようにされている。パイプ後ろ端９５ｄの自在接ぎ手９２を介して、固定棒９３がほぼ水平方向で仕切壁７に固定されている。棒材９４を引き出しながら、棒材先端９４ａが第二の側枠６３の取付部６６に係止可能にされている。なお、支持棒には種々のものがあるが、ここでは説明の簡単のため簡略化した。よって、支持棒の種類により、壁側取付部９１、固定棒９３等も適宜変更することはいうまでもない。
【００４９】
かかる本第三装置１０３の形態においては、空の台車２０の開口部３７が手前になるようにして、回転テーブル５上に運ぶ。台車長手方向（背面側枠）６１を先にして、底部導入部４１ｃから台車の底部２４を導入しながら台車を押し入れ、底部受け部４１ａ，４１ｂに台車を押し込む。押し込み端で係止爪４２ａ台車の背面梁３８に引っかかるので台車が自動的に固定される。次に、第一の側枠６２側の支持棒６４の先端６４ａを仕切壁７の取付部９１に差し込む。さらに、支持壁に設けられた固定棒９３の先端９４ａを引き出しながら第二の側枠６３側の取付部６６に差し込む。これにより、台車２０の支持棒６４は邪魔せずに前面３７が大きく開口され、側枠がしっかり固定され、台車上部が固定される。次に回転テーブル５を１８０°揺動させて、台車を安全柵内側へ移動させる。これにより、回転移動中、ロボット作業中での台車のずれ、転倒や移動がない。回転させた後、新たに回転テーブルに空の台車を載置、固定しておく。
【００５０】
図４に示すように、ロボット１は搬入された段ボール７５を把持して、手前３７が開放した台車２０に段ボールを積み上げる。段ボールの積み上げが完了したら、回転テーブル５を１８０°戻して段ボールを積載した台車を安全柵の外側Ａへ戻す。新たに安全柵内に搬入された空台車にロボットは段ボールの積み込み作業を行う。戻された台車の第二の側枠６３の取付部６６から固定棒９３を外す。また、支持棒先端６４ａを仕切壁７の取付部９１から外して第二の側枠６３の取付部６６に係止させて第一、第二の側枠、背面側枠を固定する。次にペダル８６を押し、係止爪４２ａを解除しながら、台車２０を引き出す。かかる一連の作業により、台車の搬入搬出を行う。このように本第三装置によれば、スーパー等で用いられる背の高い段ボール用台車であっても安定して、確実に作業を行える。なお、各実施の形態で述べた例は、一例であり、種々の変形が可能であり、実施の形態に限定されるものではないことはいうまでもない。なお、係止爪は、単数、複数を適宜配置する。また、回転テーブルの上面高さを床と同位置としたが、回転や揺動機構のために回転テーブルの高さが高くなる場合には、搬送斜面を設けるとよい。
【００５１】
次に本発明の第四の実施の形態について説明する。第三の実施の形態においては、車輪を全て自在車輪としたが、固定車輪を有する場合に適用できるものである。図８は本発明の第四の実施の形態を示す台車を積載したロボット安全柵用台車搬入搬出装置（以下「本第四装置」という）の平面図、図９は台車の搬入搬出方法を説明するための本第四装置の説明図であり、（ａ）は載置する台車の斜視図、（ｂ）は搬入前、（ｂ）は搬入時、（ｃ）は回転時、（ｄ）は固定時を示す部分平面図、図１０は本第四装置の第一の固定部を略正面からみた斜視図、図１１は本第四装置の第一の固定部の底部受け部に台車を嵌挿させて第一の係止爪で台車を固定した状態を示す説明図であって、図１０の左側方からみた部分斜視図、図１２は本第四装置の第一の固定部の底部受け部を係止する第三の係止爪と第二の係止爪との連動状態を示す模式図である。なお、前述した図１乃至７と同様の部分は同符号を付し、また、図及び説明の一部又は全部を省略する。
【００５２】
前述した本第三装置の台車２０の車輪が４輪とも自在車輪２２が設けられた格子網状の３側面を有する台車であるが、図９の（ａ）に示すように、本第四装置は台車２１の２輪が固定車輪２３の場合に適した点で相違する。本第四装置においては、台車２１の底部２４の四隅に車輪取付板が設けられ、開放側３７を手前にして左短辺（第一の側枠６２）側の車輪取付板にそれぞれ２個の固定車輪２３と反対側短辺（第二の側枠６３側）３５ｂにそれぞれ２個の自在車輪２２が取り付けられている。図８に示すように、作業エリア２を囲む安全柵３の開口４に本第四装置１０４が設けられている。第一の固定部を除き、本第四装置に係る構成の殆どは、前述したと同様であるので同符号を付し説明を割愛する。
【００５３】
本第四装置の第一の固定部は、前述した本第三装置の第一の固定部と類似するが、さらに、この第一の固定部を回転テーブル５上に設けられた回転軸５５にて支持させて水平方向に揺動できるようにし、さらに、揺動位置で第二の係止爪で台車を固定するようにしたものである。図９，１０に示すように、第一の固定部４００は、回転固定部４０１と回転止め４０２とからなっている。回転固定部４０１は、一組の底部受け部５１ａ，５１ｂと、一組の底部導入部４１ｃと、第一の係止爪５２ａと、回転支持部材５０からなる。底部受け部は対向面の長さが台車の底部２４の第一の側枠側（固定車輪側）６２の短辺３６の長さより若干長くされた短辺方向受け部５１ｂと、第一の側枠側の短辺面３６が当接できるようにされた短辺突き当て部５１ａとで構成され、底部の固定車輪側短辺３６側の角隅部２５，２６をそれぞれの対向面で受けるようにされている。
【００５４】
短辺突き当て部５１ａはボルトナットで突き当て部の位置を微調整できるようにされている。底部導入部４１ｃは、一組の底部受け部の短辺方向受け部５１ｂから板状の部材が先端が全体としてハ字状になるように広がっている。これにより底部受け部は、扱う台車２１の底部２４の反自在車輪側（固定車輪２３側）３６が容易に嵌挿可能にされる。また、底部受け部及び底部導入部は扱う台車の底部２４の高さに合わせＴ字形状の回転支持部材５０に固定されている。回転支持部材はＴ字状の下端部の回転軸５３を中心に揺動できるようになっている。
【００５５】
回転支持部材５０には、さらに、底部受け部５１ａから底部導入部５１ｃに向かって、先端に第一の係止爪５２ａを設けた断面矩形の棒状部材５２が伸びている。第一の係止爪５２ａは先端から後方にかけて上方に漸増する直角三角形状にされている。棒状部材の中間には係止用回転軸８１が直角方向に固着されており、回転支持部材５０に設けられた軸受７９に支承され、第一の係止爪が上下方向に揺動するようにされている。図１１に示すように、係止用回転軸８１に付勢兼ストッパ板８２ａが垂直に固定され、係止されたスプリング８３により第一の係止爪５２ａを上方に付勢し、ストッパボルト８５により第一の係止爪の上方向への移動が制限され、第一の係止爪５２ａは常に水平よりやや上方に付勢されている。
【００５６】
第一の係止爪５２ａの後端（直角三角形の垂線部）５２ｂの位置は、台車２１の底部が突き当て部５１ａに接した位置で、台車の短辺側（固定車２３輪側）底部３６下部に設けられた側枠梁３４を超えるような寸法とされている。これにより、台車の側枠梁３４は底部受け部の突き当て部５１ａに向かって押されることにより、スプリング８３に抗して第一の係止爪５２ａを下方に押しながら係止爪を乗り越える。第一の係止爪の垂線部５２ｂに達すると係止爪は上方に引っ張られ梁の裏側に入り込む。これにより、梁の後退を防止し、台車２１を底部受け部に固定することができる。
【００５７】
図１０に示すように、本第三装置と同様に、係止用回転軸８１は底部受け部より外側に伸びており、ペダル８６が設けられている。このペダルを押すことにより、係止用回転軸８１を介してスプリング８３に抗して、第一の係止爪５２ａを下側に移動させることができ、係止爪を台車底部の側枠梁３４から離脱させることができる。これにより、台車を固定し、あるいは解除することができる。かかる第一の係止爪５２ａ等が設けられた回転支持部材５０は、図９（ｂ），（ｃ）に示す回転軸５３回りに底部受け部５１の裏面が仕切壁７を背にする方向（直角方向）と、図９（ｅ）に示す底部受け部の側部が仕切壁７を背にする方向（水平方向）とに揺動できるようにされている。
【００５８】
なお、図１１に示すように、回転支持部材５０の下方には補強部材５０ａが設けられ、第三の係止爪５５ａにより、直角方向で回転支持部材が固定できるようにされている。このとき、図１０で調整ボルト１１４は回転支持部材の側面に当接して右回転方向端（直角方向）の位置を規制している。調整ボルト１１５は回転支持部材の左回転方向端（水平方向）の位置を規制している。また、スプリング１１５は直角方向位置、又は水平方向位置でその姿勢（位置）を保持するように働く。
【００５９】
図９，１０に示すように、底部受け部の側部が仕切壁７を背にする位置（水平方向）、即ち、縦長方向（背面側枠６１）３３が仕切壁７と並行となる位置に第二の係止爪５６ａを有する回転止め４０２が設けられている。仕切壁面７から垂直方向に向かって、先端に第二の係止爪５６ａを設けた断面矩形の第二棒状部材５６が伸びている。他の係止爪と同様、第二の係止爪５６ａは先端から後方にかけて上方に漸増する直角三角形状にされている。第二棒状部材の中間には第二の係止用回転軸１１１が垂直方向に固着されており、軸受７９に支承され、第二の係止爪が上下方向に揺動するようにされている。第二棒状部材５６の後側のストッパボルト８５により第二の係止爪の上方向への移動が制限されている。
【００６０】
図１２に示すように、第二の係止用回転軸は１１１は、リンク機構１１３を介して、第三の係止用回転軸１１２が同期するように接続されている。第三の係止用回転軸１１２は軸受７９により支承され、第三の係止爪５５ａを有する棒状部材５５が垂直に固定されている。第三の係止爪の後端に設けられた第二スプリング８３ａにより第二、第三の係止爪５２ａ，５５ａを上方に付勢し、第二、第三の係止爪５２ａ，５５ａは常に水平よりやや上方に付勢されている。
【００６１】
さらに、図９（ｅ）に示すように、水平方向位置となった場合に、第二の係止爪５２ａの後端（直角三角形の垂線部）５２ｂが台車の背面側枠６１の底部の背面梁３８を超えるような寸法とされている。これにより、底部受け部を台車ごと揺動させて、長辺側（背面側枠６１側）３３を仕切壁７に押しつけるようにすると、台車２１の背面梁３８は第二スプリング８３ａに抗して第二の係止爪５６ａを下方に押しながら第二の係止爪を乗り越える。第二の係止爪の垂線部に達すると第の二係止爪は上方に引っ張られ背面梁３８の裏側に入り込む。これにより、梁の後退を防止し、台車２１を回転テーブル５に固定することができる。
【００６２】
また、第二の係止用回転軸１１１は仕切壁７と並行とされ、台車２１が水平方向位置となった場合に、台車より外側に伸びており、端部に第二解除用腕部材５７ａが軸直角方向手前（反仕切壁側）下側に延出するように取り付けられている。第二解除用腕部材の先端には第二ペダル５７が設けられている。この第二ペダルを押すことにより、第二、第三の係止用回転軸１１１、１１２を介して第二スプリング８３ａに抗して、第二の係止爪を下側に移動させることができ、第二の係止爪を台車長辺側の背面梁３８から離脱させることができる。また、第二ペダル５７を押すことにより、第三の係止爪５５ａを回転支持部材５０の補強部材５０ａから解除することができる。
【００６３】
さらに、図８，９（ｅ）に示すように仕切壁７には前述した第二の固定部９０が設けられ、台車２１が水平方向位置となった状態で、第二の固定部で台車を固定するようにされている。第二の固定部９０は前述したと同様であるので、同符号を付し、説明を省略する。
【００６４】
かかる本第四装置１０４の形態においては、図９（ｂ）に示すように、回転テーブル５上の短辺側底部導入部５１ｃの開口側が手前になるようにする（直角方向位置）。次に、図９（ａ）に示すように、固定車輪２３側を先にして、空の台車２１を回転テーブル上に運び、図９（ｃ）に
示すように、固定車輪側の台車の短辺底部３６を導入しながら短辺底部受け部５１ａに台車を当接させる。押し込み端で第一の係止爪５２ａが台車の側枠梁３４に引っかかるので台車２１が固定される（台車２１を直角方向位置にする）。次に、第二ペダル５７を押し、第三の係止爪５５ａを解除しながら、図９（ｄ）に示すように、回転軸５３左回りに９０°揺動（回転）させ、図９（ｅ）に示すように、台車の背面側枠６１が仕切壁７を背にする方向に押しつける（台車２１を水平方向位置にする）。押しつけ端で第二の係止爪５６ｂが台車の長手方向の梁（仕切壁側の梁）３８に係合し、台車２１の底部が回転テーブル５に固定される。
【００６５】
次に、第一の側枠側の支持棒６４の先端６４ａを仕切壁７の取付部９１に差し込み、支持壁に設けられた固定棒９３の先端を引き出しながら第二の側枠側の取付部６６に差し込む。次に回転テーブルを１８０°揺動させて、台車を安全柵内側の作業エリア２へ移動させる。これにより、回転移動中、ロボット作業中での台車のずれ、転倒や移動がない。回転させた後、新たに回転テーブルに空の台車を載置、固定しておく。
【００６６】
図８に示すように、ロボット１は搬入された段ボール７５を台車２１に積み上げる。段ボールの積み上げが完了したら、回転テーブル５を１８０°戻して段ボールを積載した台車２１を安全柵３の外側へ戻す。戻された台車の固定棒を外し、支持棒先端を第二の側枠の取付部に係止させて第一、第二の側枠、背面側枠６２，６３，６１を固定する。次に第二ペダル５７を押し、第二の係止爪５６ａを解除しながら、図９の（ｅ）、（ｄ）、（ｃ）の順に台車２１を回転軸右回りに９０°戻す。
【００６７】
さらに、第一ペダル８６を押し、第一の係止爪５２ａを解除しながら、台車２１を引き出す。かかる一連の作業により、台車の搬入搬出を行う。このように本第四装置によれば、固定車輪と自在車輪との組み合わせられた台車であっても安定して、確実に作業を行える。なお、回転軸５３は底部受け部より台車側に設けたが、これは、台車挿入時、回転途中、固定時に、場所を取らないようにしたものである。回転テーブル、台車の大きさにより、回転軸位置は適宜設定すればよい。また、回転テーブルの台車以外の上面にセンサマット等を設け人の侵入を検知できるようにしてもよい。このように、実施の形態で述べた例は、一例であり、種々の変形が可能であり、実施の形態に限定されるものではないことはいうまでもない。
【符号の説明】
【００６８】
１    ロボット
２    作業エリア
３    安全柵
４    安全柵の開口部
５    回転テーブル
６    回転テーブルの中心
７    仕切壁
２０、２１  台車
２２  自在車輪
２３  固定車輪
２４  底部
２６、２７  長辺側の角隅部
２５、２６  短辺側の角隅部
３４  （短辺側、第一の側枠側）梁
３７  台車の開口部
３８  （長辺側、平面側枠側）梁
４０、４００  第一の固定部
４１a、４１ｂ、５１ａ、５１ｂ  底部受け部
４１ｃ、５１ｃ  底部導入部
４２ａ  係止爪
５２ａ  第一の係止爪
５３  回転軸
５６ａ  第二の係止爪
６４  支持棒
６４ａ  支持棒の他方
６５  固定部材
６６  取付部
９０  第二の固定部
９３  固定棒
１０１、１０２  ロボット安全柵用搬入搬出装置
１０３、１０４  ロボット安全柵用台車搬入搬出装置
１６１  背面側枠
１６２  第一の側枠
１６３  第二の側枠
Ａ    積載エリア
【図１】
2011025390.tif 000003
【図２】
2011025390.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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