(57)【要約】【課題】電子写真方式の画像形成部で形成されたトナー画像を転写ベルトを介して記録紙に転写する画像形成装置において、トナー汚れによる転写ベルトの滑りを判定する。【解決手段】転写ベルト１６に密着し、従動回転する速度検知ローラ３１を設けるとともに、制御回路２５内の判定部が、その速度検知ローラ３１が検知した実回転速度Ｓ１，Ｓ２とＦＧ２７が検知したモータ２３の実回転速度ＦＧとを比較し、所定以上の速度差がある場合、前記モータ２３で駆動される駆動ローラ２１と転写ベルト１６との間で滑りが発生していると判定する。したがって、画像形成装置１内部のトナー汚染を、駆動ローラ２１と転写ベルト１６との間の滑りによって検知することができる。また、転写ベルト１６の速度は、該転写ベルト１６に密着させた従動回転する速度検知ローラ３１によって検出するので、該転写ベルト１６の滑りを高精度に検出することができる。【選択図】図１
2011028036.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
電子写真方式の画像形成部と、
対を成す駆動ローラおよび従動ローラと、
前記駆動ローラを回転駆動するモータと、
前記モータの回転速度を検出する速度検知部と、
前記駆動ローラおよび従動ローラ間に掛け渡され、前記画像形成部で形成されたトナー画像が転写される無端状の転写ベルトと、
前記転写ベルトに密着し、従動回転する速度検知ローラと、
前記速度検知ローラが検知した回転速度と前記速度検知部が検知したモータの回転速度とを比較し、予め定める速度差以上になった場合、前記駆動ローラと転写ベルトとの間で滑りが発生していると判定する判定部とを含むことを特徴とする画像形成装置。
【請求項２】
前記速度検知ローラは、前記駆動ローラに対して、前記転写ベルトの移動方向の上流側で、かつ直近に設けられることを特徴とする請求項１記載の画像形成装置。
【請求項３】
前記速度検知ローラは、
前記転写ベルトに密着して従動回転するローラと、
前記ローラと同軸で、周方向に変化するパターンが形成された回転円板と、
前記回転円板の一直径線上に対向配置され、前記パターンを読取る一対のセンサと、
前記一対のセンサからの出力を平均化する回路とを備えて構成されることを特徴とする請求項１または２記載の画像形成装置。
【請求項４】
前記モータの制御回路は、
基準となる回転速度のデータを作成する基準速度設定部と、
前記基準速度設定部からの基準となるモータの回転速度と、前記速度検知部で検出された前記モータの実回転速度とを比較し、その差が最小となるような第１のエラー信号を作成する第１の制御系と、
前記基準速度設定部からの基準となる速度検知ローラの回転速度と、前記速度検知ローラで検出された該速度検知ローラの実回転速度とを比較し、その差が最小となるような第２のエラー信号を作成する第２の制御系と、
前記第１および第２のエラー信号を加算して、前記モータの駆動信号として出力する加算器とを備えて構成されることを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の画像形成装置。
【請求項５】
前記予め定める速度差は、駆動ローラ径、速度検知ローラ径および転写ベルトの厚みのそれぞれの個体差によって生じる速度差にマージンを加えた値であることを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記載の画像形成装置。
【請求項６】
前記判定部によって、前記滑りが発生していると判定されると、サービスへの報知、アラームの発生、クリーニング機構の動作の少なくとも１つを行う作動部をさらに備えることを特徴とする請求項１〜５のいずれか１項に記載の画像形成装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、画像形成装置に関し、特に転写ベルトを有するタンデム型ＭＦＰ（Multi-Function Product/Printer/Peripheral）において、機内のトナー汚れを判定する構成に関する。
【背景技術】
【０００２】
フルカラー画像を形成する前記タンデム型ＭＦＰでは、各画像形成部が電子写真方式で前記転写ベルトに各色成分のトナー画像を順次形成し、記録紙などに転写することで、前記フルカラー画像を得ている。このような画像形成装置では、対を成す駆動ローラと従動ローラとの間に前記転写ベルトを巻き掛け、前記駆動ローラをモータで回転駆動することで前記転写ベルトの移動を行わせている。そこで、駆動ローラとベルトと間のμ（摩擦係数）を上げるために、前記駆動ローラはゴム素材でコーティングされている。しかしながらトナー付着等の汚れが発生し、前記μ（摩擦係数）が所定レベル以下に低下した場合、駆動ローラの駆動力を転写ベルトに伝達できなくなる。
【０００３】
従来では、このような場合、形成画像に目に見える劣化が発生して、使用者が気付き、サービスマンを手配するサービスコールを行い、実際にメンテナンスが終了するまでにかなりの時間を要するというケースが殆どである。
【０００４】
そこで、特許文献１には、転写ベルトの周長を駆動ローラの周長の整数倍に形成するとともに、駆動ローラの外周には周方向に濃度の異なるパターンを形成しておき、これに対応して転写ベルトには透孔を形成しておき、前記透孔を通して検出されるパターンの濃度が変化するか否かから、駆動ローラと転写ベルトとの間の滑りを検出し、滑りが生じたときに、画像形成プロセスを中断して、転写時のぶれやずれを無くすようにした画像形成装置が提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開平１０−２８２８０９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
上述の従来技術では、トナー汚染とは具体的に述べていないけれども、駆動ローラからの転写ベルトの滑りを早期に検知し、サービスコールなどの対策を行っている。しかしながら、実際にトナー汚染が発生すると、前記透孔部分から駆動ローラの外周にトナーが付着して、パターンの濃度が変化し、正確な検知ができないという問題がある。
【０００７】
本発明の目的は、転写ベルトの滑りを高精度に検出することができる画像形成装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の画像形成装置は、電子写真方式の画像形成部と、対を成す駆動ローラおよび従動ローラと、前記駆動ローラを回転駆動するモータと、前記モータの回転速度を検出する速度検知部と、前記駆動ローラおよび従動ローラ間に掛け渡され、前記画像形成部で形成されたトナー画像が転写される無端状の転写ベルトと、前記転写ベルトに密着し、従動回転する速度検知ローラと、前記速度検知ローラが検知した回転速度と前記速度検知部が検知したモータの回転速度とを比較し、予め定める速度差以上になった場合、前記駆動ローラと転写ベルトとの間で滑りが発生していると判定する判定部とを含むことを特徴とする。
【０００９】
上記の構成によれば、モータによって回転駆動される駆動ローラと対を成す従動ローラとの間に掛け渡された無端状の転写ベルトが電子写真方式の画像形成部を通過することによって該転写ベルトにトナー画像が転写され、そのトナー画像が転写装置で記録紙に転写され、定着装置で定着されることで画像形成出力を得るようにした電子写真方式の画像形成装置において、前記転写ベルトに密着し、従動回転する速度検知ローラを設けるとともに、その速度検知ローラが検知した回転速度と前記速度検知部が検知した前記モータの回転速度とを比較し、予め定める速度差以上になった場合、前記駆動ローラと転写ベルトとの間で滑りが発生していると判定する判定部を設ける。
【００１０】
したがって、画像形成装置内部のトナー汚染を、駆動ローラと転写ベルトとの間の滑りによって検知することができる。また、転写ベルトの速度は、該転写ベルトに密着させた従動回転する速度検知ローラによって検出するので、該転写ベルトの滑りを高精度に検出することができる。
【００１１】
また、本発明の画像形成装置では、前記速度検知ローラは、前記駆動ローラに対して、前記転写ベルトの移動方向の上流側で、かつ直近に設けられることを特徴とする。
【００１２】
上記の構成によれば、前記速度検知ローラの設置場所として、前記駆動ローラに対して、前記転写ベルトの移動方向の上流側は、転写ベルトにテンションが掛かり、弛みの生じ易い下流側に比べて、高精度な検出を行うことができ、好適である。中でも、駆動ローラにできるだけ近い場所に設けることで、前記転写ベルトの伸縮の影響が小さく、より高精度な検出を行うことができる。
【００１３】
さらにまた、本発明の画像形成装置では、前記速度検知ローラは、前記転写ベルトに密着して従動回転するローラと、前記ローラと同軸で、周方向に変化するパターンが形成された回転円板と、前記回転円板の一直径線上に対向配置され、前記パターンを読取る一対のセンサと、前記一対のセンサからの出力を平均化する回路とを備えて構成されることを特徴とする。
【００１４】
上記の構成によれば、前記の速度検知ローラを、前記転写ベルトに密着して従動回転するローラと同軸に回転円板を取付け、その回転円板に形成された周方向に変化するパターンをセンサで読取ることで回転を検知する構成とする場合、前記センサを、前記回転円板の一直径線上に対向配置し、それらの１８０°対向位置の一対のセンサからの出力を平均化回路で平均化して回転速度を求める。
【００１５】
したがって、該速度検知ローラの軸心のぶれなどを相殺し、正確な回転速度を求めることができる。
【００１６】
また、本発明の画像形成装置では、前記モータの制御回路は、基準となる回転速度のデータを作成する基準速度設定部と、前記基準速度設定部からの基準となるモータの回転速度と、前記速度検知部で検出された前記モータの実回転速度とを比較し、その差が最小となるような第１のエラー信号を作成する第１の制御系と、前記基準速度設定部からの基準となる速度検知ローラの回転速度と、前記速度検知ローラで検出された該速度検知ローラの実回転速度とを比較し、その差が最小となるような第２のエラー信号を作成する第２の制御系と、前記第１および第２のエラー信号を加算して、前記モータの駆動信号として出力する加算器とを備えて構成されることを特徴とする。
【００１７】
上記の構成によれば、前記モータの制御回路を構成するにあたって、基準速度設定部で基準となる回転速度のデータを作成し、その基準速度設定部からの基準となるモータの回転速度と、前記速度検知部で検出された前記モータの実回転速度とを比較し、その差が最小となるようなエラー信号を作成する旧来の制御系を第１の制御系とし、それによる前記エラー信号を第１のエラー信号とするとともに、上述のように新たに設けた速度検知ローラで検出された実回転速度と、前記基準速度設定部からの基準となる前記回転速度とを比較し、その差が最小となるような第２のエラー信号を作成する第２の制御系を設け、それら第１および第２のエラー信号を加算器で加算して、前記モータの駆動信号として出力する。
【００１８】
したがって、モータの速度むらを応答の速い旧来の第１の制御系で抑え、前記モータおよび駆動ローラの偏心ならびに転写ベルトの厚み変動等を、前記転写ベルトが介在されることで応答が遅い第２の制御系で抑え、前記転写ベルトの移動速度を高い精度で一定に維持することができる。
【００１９】
好ましくは、前記予め定める速度差は、駆動ローラ径、速度検知ローラ径および転写ベルトの厚みのそれぞれの個体差によって生じる速度差にマージンを加えた値であることを特徴とする。たとえば、駆動ローラ径の公差は±０．２％、速度検知ローラ径の公差は±０．０１％、転写ベルトの厚みの公差は±０．０２％であるので、前記トナー汚染を判定する滑り基準を、速度検知ローラの速度に対して、駆動ローラの速度が＋３％以上上昇した場合とする。
【００２０】
さらにまた、本発明の画像形成装置では、前記判定部によって、前記滑りが発生していると判定すると、サービスへの報知、アラームの発生、クリーニング機構の動作の少なくとも１つを行う作動部をさらに備えることを特徴とする。
【００２１】
上記の構成によれば、前記判定部がトナー汚染を検知すると、作動部がサービスへの報知、アラームの発生、クリーニング機構の動作の少なくとも１つを行うので、これまで形成画像に目に見える劣化が発生してからしか気付く機会の少なかったトナー汚染を、早期に検知し、対策を行うことができる。
【発明の効果】
【００２２】
本発明の画像形成装置は、以上のように、電子写真方式の画像形成部で形成されたトナー画像を転写ベルトを介して記録紙などに転写するようにした画像形成装置において、前記転写ベルトに密着し、従動回転する速度検知ローラを設けるとともに、判定部が、その速度検知ローラが検知した回転速度と速度検知部が検知したモータの回転速度とを比較し、予め定める速度差以上になった場合、前記モータで駆動される駆動ローラと転写ベルトとの間で滑りが発生していると判定する。
【００２３】
それゆえ、画像形成装置内部のトナー汚染を、駆動ローラと転写ベルトとの間の滑りによって検知することができる。また、転写ベルトの速度は、該転写ベルトに密着させた従動回転する速度検知ローラによって検出するので、該転写ベルトの滑りを高精度に検出することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】本発明の実施の一形態に係る画像形成装置の概略的構成を示す図である。
【図２】制御回路の一構成例を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００２５】
（実施の形態１）
図１は、本発明の実施の一形態に係る画像形成装置１の概略的構成を示す図である。この画像形成装置１は、前述のようにタンデム型ＭＦＰを構成し、４つの画像形成部１１〜１４が電子写真方式で単色のトナー画像をそれぞれ形成し、それを矢符１５方向に移動する転写ベルト１６に順次転写し、給紙トレイ１７から供給される記録紙１８などに転写装置１９で転写し、定着装置２０で定着させることで、前記フルカラー画像を得るようになっている。
【００２６】
前記転写ベルト１６は、対を成す駆動ローラ２１と従動ローラ２２との間に巻き掛けられ、前記駆動ローラ２１がモータ２３によって回転駆動されることで、前記矢符１５方向に回転駆動される。前記転写ベルト１６は、他にも、テンションローラやガイドローラ等で適宜支持されている。前記モータ２３で発生された動力は減速器２４で減速されて前記駆動ローラ２１に与えられ、また前記モータ２３は、制御回路２５からの駆動信号Ｖ１に応答して、駆動回路２６からの駆動信号Ｖ２によって駆動される。このモータ２３には、同軸で、速度検知部となるＦＧ（周波数発電機）２７が設けられており、検出された実回転速度ＦＧが前記制御回路２５に入力される。
【００２７】
上述のように構成される画像形成装置１において、注目すべきは、本実施の形態では、前記転写ベルト１６に密着し、従動回転する速度検知ローラ３１が設けられるとともに、、図２で示すように、前記制御回路２５内に、前記速度検知ローラ３１が検知した実回転速度Ｓ０と前記ＦＧ２７が検知したモータ２３の実回転速度ＦＧとを比較し、予め定める速度差ＲＥＦＴＨ以上になった場合、前記駆動ローラ２１と転写ベルト１６との間で滑りが発生していると判定し、アラーム信号ＡＬを出力する判定部３２が設けられていることである。
【００２８】
図２は、前記制御回路２５の一構成例を示すブロック図である。前記制御回路２５は、基準速度設定部３３と、第１の制御系３４と、第２の制御系３５と、加算器３６とを備えて構成される。前記基準速度設定部３３は、基準となる回転速度のデータを作成する。前記第１の制御系３４は、前記基準速度設定部３３からの基準となるモータの回転速度ＲＥＦＦＧと、前記ＦＧ２７で検出された前記モータ２３の実回転速度ＦＧとを比較し、その差が最小となるような第１のエラー信号Ｅ１を作成する。前記第２の制御系３５は、前記基準速度設定部３３からの基準となる速度検知ローラ３１の回転速度ＲＥＦＥＮＣと、前記速度検知ローラ３１で検出された該速度検知ローラ３１の実回転速度Ｓ０とを比較し、その差が最小となるような第２のエラー信号Ｅ２を作成する。前記加算器３６は、前記第１および第２のエラー信号Ｅ１，Ｅ２を加算して、前記モータ２３の駆動信号Ｖ１として出力する。この制御回路２５は、マイクロコンピュータおよびその周辺回路を備えて構成され、前記基準速度設定部３３は、メモリなどで実現され、前記基準値の回転速度ＲＥＦＦＧ，ＲＥＦＥＮＣと、前記速度差ＲＥＦＴＨとを記憶している。
【００２９】
前記第１の制御系３４は、前記基準速度設定部３３からの基準となるモータの回転速度ＲＥＦＦＧと、前記ＦＧ２７で検出された前記モータ２３の実回転速度ＦＧとの差の信号Ｅ１１を求める減算器３４ａと、前記信号Ｅ１１を所定のゲインＫｐで増幅した信号Ｅ１２を得るアンプ３４ｂと、前記信号Ｅ１１に、その遅延成分を加算することで積分信号Ｅ１３を得る遅延器３４ｃおよび加算器３４ｄと、前記積分信号Ｅ１３を所定のゲインＫｉで増幅した信号Ｅ１４を得るアンプ３４ｅと、前記信号Ｅ１１から、その遅延成分を減算することで微分信号Ｅ１５を得る遅延器３４ｆおよび減算器３４ｇと、前記微分信号Ｅ１５を所定のゲインＫｄで増幅した信号Ｅ１６を得るアンプ３４ｈと、前記アンプ３４ｂ，３４ｅ，３４ｈからの各信号Ｅ１２，Ｅ１４，Ｅ１６を相互に加算して、前記第１のエラー信号Ｅ１とする加算器３４ｉとを備えて構成される。したがって、このようなＰＩＤ制御によって、前記基準速度設定部３３からの回転速度ＲＥＦＦＧと、前記ＦＧ２７からの実回転速度ＦＧとから、高い応答性および安定性で、それらの差が最小となるように、モータ２３の回転速度をフィードバック制御する前記第１のエラー信号Ｅ１を得ることができるようになっている。
【００３０】
一方、前記速度検知ローラ３１の実回転速度Ｓ０による第２の制御系３５は、転写ベルト１６を介在しているので、速度変動が検知されるまでの遅れが大きく、また高周波のノイズ成分が介在してくる可能性があるので、高い応答性を求めず、低い周波数での応答のみを実現する。このため、積分信号Ｅ２４のみを得る。具体的には、第２の制御系３５は、前記基準速度設定部３３からの基準となる速度検知ローラ３１の回転速度ＲＥＦＥＮＣと、前記速度検知ローラ３１で検出された該速度検知ローラ３１の実回転速度Ｓ０との差の信号Ｅ２１を求める減算器３５ａと、前記信号Ｅ２１を所定倍Ｎ、たとえば８倍のゲインで増幅した信号Ｅ２２を得るアンプ３５ｂと、前記信号Ｅ２２に、前記基準速度設定部３３に記憶される速度検知ローラ３１の回転速度ＲＥＦＥＮＣの補正値（出荷時などに設定される個体差較正用）ＲＥＦＥＮＣＡＤＪを加算する加算器３５ｃと、その加算信号Ｅ２３に、その遅延成分を加算することで積分信号Ｅ２４を得る遅延器３５ｄおよび加算器３５ｅと、前記積分信号Ｅ２４を所定倍１／Ｎ、たとえば１／８のゲインと、Ｋｉ２とで増幅した信号Ｅ２５を得るアンプ３５ｆ，３５ｇとを備えて構成される。前記アンプ３５ｂ，３５ｆ，３５ｇおよび加算器３５ｃによって、前記速度検知ローラ３１の径のばらつきが補償されている。
【００３１】
このように前記モータ２３の制御回路２５を構成するにあたって、先ず基準速度設定部３３で作成された基準となるモータ２３の回転速度ＲＥＦＦＧと、前記ＦＧ２７で検出された前記モータ２３の実回転速度ＦＧとを比較し、その差が最小となるようなエラー信号Ｅ１を作成する旧来の制御系を第１の制御系３４とする。それに、速度検知ローラ３１で検出された実回転速度Ｓ０と、前記基準速度設定部３３からの基準となる前記回転速度ＲＦＥＮＣとを比較し、その差が最小となるような第２のエラー信号Ｅ２を作成する第２の制御系３５を新たに設ける。そして、それら第１および第２のエラー信号Ｅ１，Ｅ２を加算器３６で加算して、前記モータ２３の駆動信号Ｖ１を作成することで、モータ２３の速度むらを応答の速い旧来の第１の制御系３４で抑え、前記モータ２３および駆動ローラ２１の偏心ならびに転写ベルト１６の厚み変動等を、前記転写ベルト１６が介在されることで応答が遅い第２の制御系３５で抑え、こうして前記転写ベルト１６の移動速度を高い精度で一定に維持することができる。
【００３２】
一方、前記速度検知ローラ３１は、前記転写ベルト１６に密着して従動回転するローラ３１ａと、前記ローラ３１ａと同軸で、周方向に変化するパターン３１ｂが形成された回転円板３１ｃと、前記回転円板３１ｃの一直径線上に対向配置され、前記パターン３１ｂを読取る一対のセンサ３１ｅ，３１ｆと、前記制御回路２５内で、前記一対のセンサ３１ｅ，３１ｆからの出力を平均化する平均化回路３１ｇとを備えて構成される。前記センサ３１ｅ，３１ｆからの出力は、パルス信号Ｓ１，Ｓ２で出力され、前記平均化回路は、そのパルス周期から回転速度を検出し、平均値を求めることで、前記実回転速度Ｓ０の信号を作成する。こうして、回転円板３１ｃに形成された周方向に変化するパターン３１ｂをセンサ３１ｅ，３１ｆで読取ることで回転を検知するにあたって、前記センサ３１ｅ，３１ｆを、前記回転円板３１ｃの一直径線上に対向配置し、それらの１８０°対向位置の一対のセンサ３１ｅ，３１ｆからの出力を平均化回路３１ｇで平均化して実回転速度Ｓ０を求めることで、該速度検知ローラ３１の軸心のぶれなどを相殺し、正確な回転速度を求めることができる。
【００３３】
こうして得られた速度検知ローラ３１の実回転速度Ｓ０が、前記ＦＧ２７が検知したモータ２３の実回転速度ＦＧよりも予め定める速度差ＲＥＦＴＨ以上遅くなると、前述のように、判定部３２は、前記駆動ローラ２１と転写ベルト１６との間で滑りが発生していると判定する。このため、前記判定部３２は、前記速度検知ローラ３１の基準となる回転速度ＲＦＥＮＣから、実回転速度Ｓ０を減算する減算器３２ａと、その差が前記速度差ＲＥＦＴＨ以上であるか否かを判定する比較器３２ｂとを備えて構成される。このように構成することで、画像形成装置１内部のトナー汚染を、駆動ローラ２１と転写ベルト１６との間の滑りによって検知することができる。また、転写ベルト１６の速度は、該転写ベルト１６に密着させた従動回転する速度検知ローラ３１によって検出するので、該転写ベルト１６の滑りを高精度に検出することができる。
【００３４】
好ましくは、前記予め定める速度差ＲＥＦＴＨは、駆動ローラ２１の径、速度検知ローラ３１（ローラ３１ａ）の径および転写ベルト１６の厚みのそれぞれの個体差によって生じる速度差にマージンを加えた値に設定される。たとえば、駆動ローラ２１の径の公差は±０．２％、速度検知ローラ３１の径の公差は±０．０１％、転写ベルト１６の厚みの公差は±０．０２％であるので、前記トナー汚染を判定する滑り基準（前記速度差ＲＥＦＴＨ）を、速度検知ローラ３１の実回転速度Ｓ０に対して、駆動ローラ２１の速度（モータ２３の実回転速度ＦＧ）が、＋３％以上上昇した場合とする。
【００３５】
そして、前記判定部３２（比較器３２ｂ）は、前記滑りが発生していると判定すると、前記アラーム信号ＡＬを出力し、これを受信した作動部である警報機４１がサービスへの報知を行い、ブザー４２がアラームを発生し、クリーニング機構４３が清掃動作を行う。したがって、従来では形成画像に目に見える劣化が発生してからしか気付く機会の少なかったトナー汚染を、早期に検知し、対策を行うことができる。
【００３６】
また、注目すべきは、本実施の形態では、前記速度検知ローラ３１の設置場所として、前記駆動ローラ２１に対して、前記転写ベルト１６の移動方向（矢符１５）の上流側で、かつ直近に設けられることである。したがって、転写ベルト１６にテンションが掛かり、弛みの生じ易い下流側に比べて、高精度な検出を行うことができ、中でも、駆動ローラ２１にできるだけ近い場所に設けることで、前記転写ベルト１６の伸縮の影響が小さく、より高精度な検出を行うことができる。
【符号の説明】
【００３７】
１    画像形成装置
１１〜１４    画像形成部
１６    転写ベルト
１７    給紙トレイ
１８    転写装置
２０    定着装置
２１    駆動ローラ
２２    従動ローラ
２３    モータ
２４    減速器
２５    制御回路
２６    駆動回路
２７    ＦＧ（周波数発電機）
３１    速度検知ローラ
３１ａ  ローラ
３１ｂ  パターン
３１ｃ  回転円板
３１ｅ，３１ｆ    センサ
３２    判定部
３３    基準速度設定部
３４    第１の制御系
３５    第２の制御系
３６    加算器
【図１】
2011028036.tif 000003
【図２】
2011028036.tif 000004