(57)【要約】【課題】直列に整列した複数の柱状のワークを確実に一括把持することが可能なワーク把持装置を提供する。【解決手段】このワーク把持装置１は、一対のチャック１０と、これらのチャック１０の対向部位に互いに対面するように設けられる一対の板ばね部材２０とを備えている。板ばね部材２０は、チャック１０に取付けられる取付け部２１と、この取付け部２１からそれぞれ延びて、ワーク１０１に接触することで互いに独立して側方へ撓み変形する複数のばね片２２とを有する櫛歯状に形成されている。チャック１０は、各ばね片２２の先端部２２ａに接触して当該先端部２２ａの側方への変位を規制する突出部１２と、各ばね片２２の基部２２ｂの側方への変位を許容する凹部１１とを有している。複数のばね片２２は、ワーク１０１の長さ方向に、各ワーク１０１にそれぞれ少なくとも１つのばね片２２が接触するようなピッチｄで設けられている。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
直列に整列した複数の柱状のワークをその長さ方向と直交する方向の両側から挟み込んで一括把持するワーク把持装置であって、
相対的に離間する離間位置と相対的に接近する接近位置との間を移動する一対のチャックと、
これらのチャックの対向部位に互いに対面するように設けられ、前記ワークの長さ方向に延在して複数のワークに接触する一対の板ばね部材とを備え、
前記板ばね部材は、前記チャックに取付けられる取付け部と、この取付け部からそれぞれ延びて、前記ワークに接触することで互いに独立して側方へ撓み変形する複数のばね片とを有する櫛歯状に形成され、
前記チャックは、前記各ばね片の先端部に接触して当該先端部の側方への変位を規制する規制部と、前記各ばね片の先端部と前記取付け部との間の基部の側方への変位を許容する空間部とを有し、
前記板ばね部材の複数のばね片は、前記ワークの長さ方向に、各ワークにそれぞれ少なくとも１つのばね片が接触するようなピッチで設けられていることを特徴とするワーク把持装置。
【請求項２】
前記チャックは、一方の側面に前記ワークの長さ方向に延びる溝状の凹部が形成された板状の部材であり、
前記板ばね部材は、そのばね片の基部が前記凹部に対応するように前記チャックの側面に取付けられており、
前記チャックの凹部が前記空間部として機能するとともに、前記チャックの凹部よりも下側の突出部が前記規制部として機能することを特徴とする請求項１に記載のワーク把持装置。
【請求項３】
請求項１または２に記載のワーク把持装置と、
このワーク把持装置に、複数の柱状のワークを直列に整列した状態で供給するワーク供給部と、
このワーク供給部と異なる位置に設けられ、前記ワーク把持装置により一括把持された複数のワークがセットされるワークセット部とを備えることを特徴とするワーク移送装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、直列に整列した複数の柱状のワークを一括把持可能なワーク把持装置およびこのワーク把持装置を備えたワーク移送装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来から、例えばコンベア（ワーク供給部）上に直列に整列された複数の柱状のワークを、ワーク把持装置（例えば特許文献１参照）によって把持し、検査装置等のワークセット部まで移送してセットするように構成されたワーク移送装置が知られている。このようなワーク移送装置では、ワークの移送効率を高めたいという要望がある。
【０００３】
そこで、直列に整列された複数の柱状のワークをその長さ方向と直交する方向の両側から挟み込んで一括把持する一対のチャックを備えたワーク把持装置が提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００２−３３１４８７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、前記従来のワーク把持装置では、ワークの径等の外形にばらつきがある場合、一括把持するのが困難になるという問題がある。
【０００６】
本発明は、前記のような課題を解決するためになされたものであり、直列に整列した複数の柱状のワークを確実に一括把持することが可能なワーク把持装置およびワーク移送装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
前記目的を達成するために、本発明は、直列に整列した複数の柱状のワークをその長さ方向と直交する方向の両側から挟み込んで一括把持するワーク把持装置であって、相対的に離間する離間位置と相対的に接近する接近位置との間を移動する一対のチャックと、これらのチャックの対向部位に互いに対面するように設けられ、前記ワークの長さ方向に延在して複数のワークに接触する一対の板ばね部材とを備え、前記板ばね部材は、前記チャックに取付けられる取付け部と、この取付け部からそれぞれ延びて、前記ワークに接触することで互いに独立して側方へ撓み変形する複数のばね片とを有する櫛歯状に形成され、前記チャックは、前記各ばね片の先端部に接触して当該先端部の側方への変位を規制する規制部と、前記各ばね片の先端部と前記取付け部との間の基部の側方への変位を許容する空間部とを有し、前記板ばね部材の複数のばね片は、前記ワークの長さ方向に、各ワークにそれぞれ少なくとも１つのばね片が接触するようなピッチで設けられていることを特徴とするワーク把持装置を提供するものである。
【０００８】
請求項２のように、請求項１において、前記チャックは、一方の側面に前記ワークの長さ方向に延びる溝状の凹部が形成された板状の部材であり、前記板ばね部材は、そのばね片の基部が前記凹部に対応するように前記チャックの側面に取付けられており、前記チャックの凹部が前記空間部として機能するとともに、前記チャックの凹部よりも下側の突出部が前記規制部として機能する構成とすることができる。
【０００９】
また、本発明の請求項３は、請求項１または２に記載のワーク把持装置と、このワーク把持装置に、複数の柱状のワークを直列に整列した状態で供給するワーク供給部と、このワーク供給部と異なる位置に設けられ、前記ワーク把持装置により一括把持された複数のワークがセットされるワークセット部とを備えることを特徴とするワーク移送装置を提供するものである。
【発明の効果】
【００１０】
本発明のワーク把持装置では、互いに独立して撓み変形する複数のばね片を有する櫛歯状の板ばね部材が、その各ばね片の基部のみが側方へ変位可能となるようにチャックに取付けられている。従って、一対のチャックが接近位置に移動し、一対の板ばね部材の各ばね片の基部がワークに接触して撓み変形することによって、ワークをその両側から挟み込んで把持することができる。しかも、本発明では、直列に整列した各ワークに少なくとも１つのばね片が接触するようにばね片のピッチが設定されている。これにより、ワーク毎に外形（ワークが円柱状であれば、その直径を指す。）にばらつきが有った場合でも、各ワークに対応したばね片が当該ワークの外形に応じた量だけ撓み変形するようになるので、各ワークを確実に両側から挟み込むことができる。以上のことから、本発明のワーク把持装置によれば、直列に整列した複数のワークを確実に一括把持することができる。
【００１１】
請求項２によれば、板状の部材の側面に溝状の凹部を形成するだけで、容易に規制部と空間部とが得られるので、チャックの構成が簡略になるとともに、その製造が容易になる。
【００１２】
請求項３のワーク移送装置によれば、外形にばらつきのある複数のワークをワーク供給部から別の場所のワークセット部に纏めて移送できるので、ワークの移送効率が向上する。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明の一実施形態によるワーク移送装置の概要を示した説明図である。
【図２】ワーク把持装置の要部概略正面図である。
【図３】ワーク把持装置の要部斜視図である。
【図４】図２のＩＶ−ＩＶ線に沿った断面図である。
【図５】図２に示すワーク把持装置のワークを把持した状態の要部概略正面図である。
【図６】駆動機構を備えたワーク把持装置の正面図である。
【図７】図６に示すワーク把持装置のワークを把持した状態の正面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、本発明を実施するための最良の形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。
【００１５】
図１に示す本実施形態のワーク移送装置１００は、直列に整列した複数のワークを別の場所にその整列状態のまま纏めて移動させるためのものである。このワーク移送装置１００は、ワーク把持装置１と、コンベア２と、ワークセット部３とで構成されている。
【００１６】
ワーク把持装置１は、直列に整列した複数の円柱状のワーク１０１をその長さ方向と直交する方向の両側から挟み込んで一括把持するように構成されているものである。
【００１７】
コンベア２は、ワーク把持装置１に、複数の柱状のワーク１０１を直列に整列した状態で供給するように構成されているものである。
【００１８】
ワークセット部３は、コンベア２と異なる位置に設けられており、ワーク把持装置１により一括把持された複数のワーク１０１がセットされるものである。
【００１９】
このワーク移送装置１００によれば、コンベア２で搬送されて直列に整列した複数の円柱状のワーク１０１は、ワーク把持装置１によって一括把持され、コンベア２から離れたワークセット部３まで移送されてセットされる。
【００２０】
以下、前記ワーク把持装置１について詳細に説明する。
【００２１】
ワーク把持装置１は、図２に示すように、一対のチャック１０と、ワーク１０１に接触する一対の板ばね部材２０とを備えている。
【００２２】
一対のチャック１０は、相対的に離間する離間位置（図２参照）と相対的に接近する接近位置（図５参照）との間を移動するように構成されている。
【００２３】
チャック１０は、図４に示すように、ワーク１０１の長さ方向に延在する板状の部材である。また、一対のチャック１０の相対向する側面には、それぞれ、ワーク１０１の長さ方向に延びる溝状の凹部１１が形成されている。そして、各チャック１０の凹部１１が形成された側面に、前記板ばね部材２０がそれぞれ取り付けられている。
【００２４】
板ばね部材２０は、ワーク１０１の長さ方向に延在する薄い板状の部材である。この板ばね部材２０は、ステンレスやプラスチック、あるいは復元力のあるハードゴム等で構成される。
【００２５】
また、板ばね部材２０は、図３に示すように、チャック１０に取付けられる取付け部２１と、この取付け部２１からそれぞれ延びる複数のばね片２２とを有する櫛歯状に形成されている。複数のばね片２２は、ワーク１０１に接触することで互いに独立して外側方へ撓み変形する。
【００２６】
板ばね部材２０は、そのばね片２２の先端部２２ａと取付け部２１との間の基部２２ｂが凹部１１に対応するようにチャック１０の側面に取り付けられている。また、ばね片２２の先端（下端）とチャック１０の下端とは、略揃うように設けられている。
【００２７】
このように構成されたワーク把持装置１では、チャック１０の凹部１１よりも下側の突出部１２が、各ばね片２２の先端部２２ａに接触して当該先端部２２ａの側方への変位を規制する規制部として機能する。また、チャック１０の凹部１１に各ばね片２２の先端部２２ａと取付け部２１との間の基部２２ｂが入り込むことで、凹部１１が基部２２ｂの側方への変位を許容する空間部として機能する。
【００２８】
また、複数のばね片２２は、図４に示すように、ワーク１０１の長さ方向に、ワーク１０１の長さの約１／３のピッチｄで設けられている。これにより、当該ワーク把持装置１によって把持される各ワーク１０１にそれぞれ少なくとも２つ（図４では３つ）のばね片２２が接触するようになる。
【００２９】
なお、ばね片２２のピッチは前述のものに限らず、各ワーク１０１にそれぞれ少なくとも１つのばね片２２が接触するようなピッチであればよい。
【００３０】
次に、図６および図７を参照して、ワーク把持装置１の駆動機構３０について説明する。
【００３１】
この駆動機構３０は、一対のチャック１０を駆動するためのものであり、シリンダ３１と、このシリンダ３１にスライド可能に取付けられる一対のスライダ３２とを含んでいる。各スライダ３２の垂下部３２ａには、固定具３３によってチャック１０が取り付けられている。
【００３２】
そして、シリンダ３１に流体圧が作用することにより、一対のスライダ３２が互いに水平方向に離間および接近する。これによって、一対のチャック１０が離間位置（図６参照）と接近位置（図７参照）との間を移動し、両チャック１０が接近位置に移動することで、直列に整列した複数のワーク１０１が一対の板ばね部材２０により一括把持される。
【００３３】
本実施形態のワーク把持装置１では、互いに独立して撓み変形する複数のばね片２２を有する櫛歯状の板ばね部材２０が、その各ばね片２２の基部２２ｂのみが側方へ変位可能となるようにチャック１０に取付けられている。従って、一対のチャック１０が接近位置に移動し、一対の板ばね部材２０の各ばね片２２の基部２２ｂがワーク１０１に接触して撓み変形することによって、ワーク１０１をその両側から挟み込んで把持することができる。
【００３４】
また、本実施形態のワーク把持装置１では、直列に整列した各ワーク１０１に３つのばね片２２が接触するようにばね片２２のピッチｄが設定されている。これにより、図５に示すように、ワーク１０１，１０１´で直径にばらつきが有った場合でも、各ワーク１０１，１０１´に対応したばね片２２の基部２２ｂ，２２ｂ´が当該ワーク１０１，１０１´の各直径に応じた量だけそれぞれ撓み変形するようになるので、各ワーク１０１，１０１´を確実に両側から挟み込むことができる。
【００３５】
以上のことから、本実施形態のワーク把持装置１によれば、直列に整列した複数のワーク１０１（１０１´）を確実に一括把持することができる。
【００３６】
なお、当該ワーク把持装置１による把持状態では、異なる外形のワーク１１０，１１０´の各中心位置の高さが揃うようになる。
【００３７】
また、本実施形態のワーク把持装置１によれば、板状の部材の側面に溝状の凹部１１を形成するだけで、容易に規制部と空間部とが得られるので、チャック１０の構成が簡略になるとともに、その製造が容易になる。
【００３８】
また、本実施形態のワーク移送装置１００によれば、直径にばらつきのある複数のワーク１０１（１０１´）をコンベア２から別の場所のワークセット部３に纏めて移送できるので、ワーク１０１（１０１´）の移送効率が向上する。
【００３９】
なお、前記実施形態では、チャック１０に凹部１１を形成して、その凹部１１でばね片２２の基部２２ｂの変位を許容するようにしたが、これに限らず、例えばチャック１０にその厚み方向に貫通する穴部を設け、その穴部内にばね片２２の基部２２ｂを入り込ませることで当該基部２２の変位を許容する構成であってもよい。
【００４０】
また、前記実施形態では、移送対象として円柱状のワーク１０１を例に挙げたが、これ以外の外形の、たとえば角柱状のワークであってもよい。
【００４１】
また、前記実施形態のワーク把持装置１は、当該ワーク移送装置１００以外のものにも適用可能である。
【符号の説明】
【００４２】
１  ワーク把持装置
２  コンベア（ワーク供給部）
３  ワークセット部
１０  チャック
１１  凹部（空間部）
１２  突出部（規制部）
２０  板ばね部材
２１  取付け部
２２  ばね片
２２ａ  先端部
２２ｂ  基部
１００  ワーク移送装置
１０１、１０１´  ワーク
ｄ  ピッチ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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