(57)【要約】【課題】複数のモータを駆動する場合でもモータに発生する振動を低減できるモータ制御装置を提供する。【解決手段】モータ制御装置のコントローラは、双方のモータの回転角のずれ量が０度であって回転数が５０ｒｐｍの場合には（ステップＳＡ４でＹＥＳ）、少なくとも一方のモータの駆動電流を制御してモータの回転速度を調整することにより、回転角のずれ量を１８０度に補正する。また、コントローラは、双方のモータの回転角のずれ量が１８０度であって回転数が２５ｒｐｍの場合には（ステップＳＡ７でＹＥＳ）、少なくとも一方のモータの駆動電流を制御してモータの回転速度を調整することにより、回転角のずれ量を０度に補正する。【選択図】図６
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数のモータを駆動するモータ制御装置において、
各モータの回転角を検出する回転角検出手段と、
少なくとも２つのモータの回転角のずれ量を算出する位相差算出手段と、
双方のモータの少なくとも一方の駆動電流を制御して前記回転角のずれ量を補正する補正手段と
を備えることを特徴とするモータ制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載のモータ制御装置において、前記補正手段は、
前記回転角のずれ量が０度であり、前記双方のモータに生じるトルクリプルが一番大きくなる同位相振動モードの場合には、当該回転角のずれ量を１８０度に補正し、
前記回転角のずれ量が１８０度であり、前記双方のモータに生じるトルクリプルが一番大きくなる逆位相振動モードの場合には、当該回転角のずれ量を０度に補正することを特徴とするモータ制御装置。
【請求項３】
請求項２に記載のモータ制御装置において、
前記各モータのトルクを検出するトルク検出手段をさらに備え、  
前記補正手段は、前記同位相振動モードの場合には、前記双方のモータのトルクの位相差の１８０度からのずれ量を算出して、このずれ量に基づいて前記双方のモータの少なくとも一方の駆動電流を制御して前記トルクの位相差を１８０度に補正し、
前記逆位相振動モードの場合には、前記双方のモータのトルクの位相差の０度からのずれ量を算出して、このずれ量に基づいて前記双方のモータの少なくとも一方の駆動電流を制御して前記トルクの位相差を０度に補正することを特徴とするモータ制御装置。
【請求項４】
請求項３に記載のモータ制御装置において、
前記駆動電流の制御は、前記少なくとも一方の駆動電流に、前記トルクリプルを発生させるトルクリプル発生高調波電流のプラスマイナス１次のいずれかの補正用高調波電流を加算して行うことを特徴とするモータ制御装置。
【請求項５】
請求項３に記載のモータ制御装置において、
前記駆動電流の制御は、前記少なくとも一方の駆動電流に、前記トルクリプルを発生させるトルクリプル発生高調波電流と同じ次数の補正用高調波電流を乗算して行うことを特徴とするモータ制御装置。
【請求項６】
請求項４または請求項５に記載のモータ制御装置において、
前記双方のモータの駆動電流に前記補正用高調波電流がそれぞれ付加される場合には、各補正用高調波電流は、前記位相差のずれ量の２分の１を補正するように生成されることを特徴とするモータ制御装置。
【請求項７】
請求項４〜請求項６のいずれか１項に記載のモータ制御装置において、
前記補正用高調波電流は、前記双方のトルクに振幅差がある場合には、当該双方のトルクの位相のずれ量が０度または１８０度になるときにその振幅差が小さくなるように生成されることを特徴とするモータ制御装置。
【請求項８】
請求項７に記載のモータ制御装置において、
前記補正用高調波電流は、前記双方のトルクに振幅差がある場合には、振幅が小さい方のトルクの振幅に補正後の双方のトルクの振幅を合わせるように生成されることを特徴とするモータ制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本件発明は、例えば、電動車両に使用されるモータ制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、ハイブリッド車や電気自動車等の電動車両に使用されるモータ制御装置では、モータに発生するトルクリプルを抑制するために、例えば、特許文献１に記載されているようなモータ制御装置が提案されている。このモータ制御装置では、トルクリプルを補正するためのｄ軸，ｑ軸電圧を予め設定し、これをｄ軸，ｑ軸の電圧指令値に加算することによりトルクリプルを抑制している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０００−３２４８７９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
一方、左右の車輪にそれぞれ接続された複数のモータを駆動する場合には、回転数が大きくなると、モータ間の回転角にずれが生じて、トルクリプルの位相（トルクの位相）にもずれが生じる。しかしながら、従来のモータ制御装置では、予め補正電圧を設定するので、トルクリプルの位相がずれてしまうと対応できない。このため、トルクリプルを抑制できず、モータに発生する振動を低減できなかった。
【０００５】
本件発明は、かかる従来の課題に鑑みてなされたものであり、複数のモータを駆動する場合でもモータに発生する振動を低減できるモータ制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
前記課題を解決するために本件発明では、各モータの回転角を検出する回転角検出手段と、任意のモータを基準にして他のモータの回転角のずれ量を算出する位相差算出手段と、双方のモータの少なくとも一方の駆動電流を制御して前記回転角のずれ量を補正する補正手段とを備えることを特徴としている。
【発明の効果】
【０００７】
したがって、本件発明のモータ制御装置では、複数のモータを駆動する場合でも、回転角のずれ量を補正することが可能になる。よって、本件発明のモータ制御装置では、トルクリプルを抑制することでモータに発生する振動を低減することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本件発明の一実施の形態を示す電動車両の模式図である。
【図２】同実施の形態のモータの模式図である。
【図３】同実施の形態において駆動電流の基本波電流を示す図である。
【図４】同実施の形態において基本波電流と６次高調波電流とトルクとの関係図である。
【図５】同実施の形態においてトルクリプルの位相制御処理を示すフローチャートである。
【図６】同実施の形態において回転角補正処理を示すフローチャートである。
【図７】同実施の形態においてトルク補正処理を示すフローチャートである。
【図８】同実施の形態において同位相振動モード時に回転角のずれ量が１８０度に補正された後のトルクの波形を示す図である。
【図９】同実施の形態において逆位相振動モード時に回転角のずれ量が０度に補正された後のトルクの波形を示す図である。
【図１０】同実施の形態において基本波電流に補正用５次高調波電流を加算した状態を示す図である。
【図１１】図８のトルクを補正した状態を示す図である。
【図１２】図９のトルクを補正した状態を示す図である。
【図１３】同実施の形態において基本波電流に補正用の６次高調波電流を乗算した状態を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本件発明の実施の形態を図にしたがって説明する。
【００１０】
図１は、本件発明の一実施の形態を示す電動車両１の模式図である。この電動車両１はインホイールモータ車両であり、左右の後輪２、２にそれぞれ減速機（図示せず）を介してモータ３が接続されている。また、この電動車両１には、バッテリー４と、コントローラ５と、インバータ６、６と、回転角センサ７、７と、トルクセンサ（図示せず）等が設けられている。
【００１１】
バッテリー４は、外部の電源から供給される電力を蓄電するものである。インバータ６、６はバッテリー４とモータ３、３に接続されている。回転角センサ７はモータ３に設置されている。この回転角センサ７、７は、本件発明の回転状態検出手段を構成しており、モータ３の１分間あたりの回転数（回転速度）および回転角を検出するものである。トルクセンサは、各モータ３のトルクを検出するものである。
【００１２】
コントローラ５は、回転角センサ７、７やトルクセンサとともに本件発明のモータ制御装置を構成している。このコントローラ５はインバータ６、６に接続されており、ＣＰＵ、処理手順や各種データ等が記憶されたＲＯＭ、処理中のデータ等を記憶するＲＡＭ等を備えている。これらは、本件発明の位相差算出手段、補正手段として機能する。そして、コントローラ５は、各回転角センサ７から得られた各モータ３の回転数および回転角に基づいて、バッテリー４からインバータ６に供給された直流電流を適正な三相交流（駆動電流）に変換する。インバータ６は、この三相交流を各モータ３に出力する。これにより双方のモータ３、３は駆動して、それぞれ後輪２、２を個別に駆動する。
【００１３】
ここで、モータ３の構造について簡単に説明する。図２は、モータ３の模式図である。このモータ３は、周知のようにハウジング３１と、ステータ３２と、ロータ３３とを備えている。ステータ３２は、１２個のティース３２ａを備えており、各ティース３２ａにはコイル３４が巻かれている。ロータ３３は、２個で１組の永久磁石３５が４組対向して配置され（４極対）、各永久磁石３５は外周側がＮ，Ｓに着磁されている。したがって、このモータ３は、８極１２スロットの集中巻きモータである。
【００１４】
このような４極対モータ３の場合は、機械角９０度でステータ３２の３スロットとロータ３３の２極が１組となっている。そして、この機械角９０度で１周期となる三相交流の基本波電流Ａ１（図３参照）をコイル３４に印加することによりモータ３が駆動する。そのため、機械角９０度が電気角３６０度となる。このとき、図４に示すように各モータ３のトルクには、基本波電流Ａ１の電気角６次、つまり駆動電流に含まれる６次高調波電流Ａ６によってトルクリプルＴｒが発生する。したがって、本実施の形態では、この６次高調波電流Ａ６がトルクリプル発生高調波電流となる。
【００１５】
そして、上記のコントローラ５は、三相交流を制御することにより、双方のモータ３、３のトルクの位相（トルクリプルＴｒ、Ｔｒの位相）を制御する。図５は、トルクリプルＴｒ、Ｔｒの位相制御処理を示すフローチャートである。この処理は、回転角補正処理ＳＡ、トルク補正処理ＳＢの順に繰り返し行われる。以下に、各処理を説明する。
【００１６】
＜回転角補正処理ＳＡ＞
まず最初に、回転角補正処理ＳＡについて説明する。この回転角補正処理ＳＡでは、双方のモータ３、３の回転角のずれ量を算出して補正する。図６は、回転角補正処理ＳＡの処理手順を示すフローチャートである。以下に、各処理手順を具体的に説明する。
【００１７】
（ステップＳＡ１）
まず最初に、各回転角センサ７が、モータ３の１分間あたりの回転数と回転角を検出して、これをコントローラ５に出力する。
【００１８】
（ステップＳＡ２）
次に、コントローラ５は、各回転角センサ７によって得られた双方のモータ３、３の回転角度を用いて、双方のモータ３、３の回転角のずれ量を算出する。具体的には、一方のモータ３の回転角を基準にして他方のモータ３の回転角のずれ量を算出する。
【００１９】
（ステップＳＡ３）
次に、コントローラ５は、双方のモータ３、３の回転角のずれ量が０度であるか否かを判断する。つまり、コントローラ５は、双方のモータ３、３の回転角の状態が同位相であるか否かを判断する。
【００２０】
（ステップＳＡ４）
コントローラ５は、回転角のずれ量が０度の場合には（ステップＳＡ３でＹＥＳ）、双方のモータ３、３の回転数が５０ｒｐｍであるか否かを判断する。つまり、コントローラ５は、双方のモータ３、３の振動状態が逆位相振動モードであるか否かを判断する。この逆位相振動モードとは、回転角のずれ量が０度で、且つ、双方のモータ３、３の回転数が５０ｒｐｍである場合に、双方のモータ３、３に生じるトルクリプルＴｒ、Ｔｒが一番大きくなる状態のことである。
【００２１】
（ステップＳＡ５）
コントローラ５は、双方のモータ３、３の回転数が５０ｒｐｍの場合には（ステップＳＡ４でＹＥＳ）、回転角のずれ量を０度から１８０度に補正する。つまり、コントローラ５は、双方のモータ３、３の回転角の状態を同位相から逆位相に補正する。具体的には、少なくとも一方のモータ３の駆動電流を制御してモータ３の回転速度を調整する。
【００２２】
コントローラ５は、以上のようにして回転角のずれ量を１８０度に補正したら、次のトルク補正処理ＳＢに進む。また、コントローラ５は、双方のモータ３、３の回転数が５０ｒｐｍでない場合には（ステップＳＡ４でＮＯ）、ステップＳＡ１の処理に戻る。
【００２３】
（ステップＳＡ６）
一方、コントローラ５は、双方のモータ３、３の回転角のずれ量が０度でない場合には（ステップＳＡ３でＮＯ）、ずれ量が１８０度であるか否かを判断する。つまり、コントローラ５は、双方のモータ３、３の回転角の状態が逆位相であるか否かを判断する。
【００２４】
（ステップＳＡ７）
コントローラ５は、双方のモータ３、３の回転角のずれ量が１８０度の場合には（ステップＳＡ６でＹＥＳ）、双方のモータ３、３の回転数が２５ｒｐｍであるか否かを判断する。つまり、コントローラ５は、双方のモータ３、３の振動状態が逆位相振動モードであるか否かを判断する。この逆位相振動モードとは、回転角のずれ量が１８０度で、且つ、双方のモータ３、３の回転数が２５ｒｐｍの場合に、双方のモータ３、３に生じるトルクリプルＴｒ、Ｔｒが一番大きくなる状態のことである。また、コントローラ５は、双方のモータ３、３の回転角のずれ量が０度でも１８０度でない場合には（ステップＳＡ６でＮＯ）、ステップＳＡ１の処理に戻る。
【００２５】
（ステップＳＡ８）
コントローラ５は、双方のモータ３、３の回転数が２５ｒｐｍの場合には（ステップＳＡ７でＹＥＳ）、回転角のずれ量を１８０度から０度に補正する。つまり、コントローラ５は、双方のモータ３、３の回転角の状態を逆位相から同位相に補正する。具体的には、少なくとも一方のモータ３の駆動電流を制御してモータ３の回転速度を調整する。
【００２６】
コントローラ５は、以上のようにして、双方のモータ３、３の回転角のずれ量を０度に補正したら、次のトルク補正処理ＳＢに進む。また、コントローラ５は、双方のモータ３、３の回転数が２５ｒｐｍでない場合には（ステップＳＡ７でＮＯ）、ステップＳＡ１の処理に戻る。
【００２７】
＜トルク補正処理ＳＢ＞
次に、トルク補正処理ＳＢについて説明する。このトルク補正処理ＳＢでは、双方のモータ３、３のトルクの位相差と振幅差（トルクリプルＴｒ、Ｔｒの位相差と振幅差）を補正する。図７は、トルク補正処理ＳＢの処理手順を示すフローチャートである。以下に、各処理手順を具体的に説明する。
【００２８】
（ステップＳＢ１）
まず最初に、トルクセンサが、双方のモータ３、３のトルクを検出して、これらをコントローラ５に出力する。
【００２９】
（ステップＳＢ２）
次に、コントローラ５は、双方のモータ３、３のトルクに基づいてそれぞれ波形を算出する。図８と図９に双方のトルクＴ１、Ｔ２の波形を示す。図８は、同位相振動モード時に回転角のずれ量が１８０度に補正された後のトルクＴ１、Ｔ２の波形を示す。図９は、逆位相振動モード時に回転角のずれ量が０度に補正された後のトルクＴ１、Ｔ２の波形を示す。
【００３０】
（ステップＳＢ３）
次に、コントローラ５は、図８と図９に示すように、双方のトルクＴ１、Ｔ２の位相差のずれ量Ｔａを算出する。この位相差のずれ量Ｔａは、同位相振動モード時と逆位相振動モード時とで異なる。同位相振動モード時における位相差のずれ量Ｔａは、図８に示すように双方のトルクＴ１、Ｔ２の位相差が１８０度からどの程度ずれているかを算出する。また、逆位相振動モード時における位相差のずれ量Ｔａは、図９に示すように双方のトルクＴ１、Ｔ２の位相差が０度からどの程度ずれているかを算出する。
【００３１】
（ステップＳＢ４）
次に、コントローラ５は、図８と図９に示すように、双方のトルクＴ１、Ｔ２の振幅Ｔｂ、Ｔｃをそれぞれ算出し、さらに双方の振幅Ｔｂ、Ｔｃから振幅差Ｔｄを算出する。
【００３２】
（ステップＳＢ５）
次に、コントローラ５は、双方のトルクＴ１、Ｔ２の位相差のずれ量Ｔａと振幅差Ｔｄに基づいて、双方のモータ３、３の補正用高調波電流をそれぞれ生成する。この補正用高調波電流の種類としては、以下の３つが挙げられる。
（１）６次高調波電流Ａ６（図４参照）のマイナス１次である５次高調波電流を用いて補正用５次高調波電流を生成。
（２）６次高調波電流Ａ６のプラス１次である７次高調波電流を用いて補正用７次高調波電流を生成。
（３）６次高調波電流Ａ６と同じ次数の６次高調波電流を用いて補正用６次高調波電流を生成。
【００３３】
コントローラ５は、上記の補正用高調波電流の生成に際して、位相差のずれ量Ｔａに基づいて位相差調整量を算出する。この位相差調整量は、双方のトルクＴ１、Ｔ２の位相差を０度または１８０度にするための調整量である。また、コントローラ５は、振幅差Ｔｄに基づいて振幅差調整量を算出する。この振幅差調整量は、振幅差Ｔｄを少なくするための調整量である。このときに振幅差Ｔｄをゼロにするようにしても良い。そして、コントローラ５は、位相差調整量や振幅差調整量に基づいて各高調波電流の位相や振幅を調整することにより、補正用高調波電流を生成する。
【００３４】
また、位相差調整量や振幅差調整量の算出に際しては、位相差のずれ量Ｔａと位相調整量との関係を示すテーブルや、位相差のずれ量Ｔａと位相調整量との関係式（例えば３次以下の近似式）、振幅差Ｔｄと振幅調整量との関係を示すテーブルや、振幅差Ｔｄと振幅調整量との関係式等を実験から得て、これらをＲＡＭやＲＯＭに記憶して使用する。
【００３５】
（ステップＳＢ６）
最後に、コントローラ５は、ステップＳＢ５で生成した補正用高調波電流を各モータ３の駆動電流に付加して駆動電流を補正する。この付加方法としては（１）〜（３）の付加方法が挙げられる。各方法について以下に説明する。
【００３６】
（１）駆動電流に補正用５次高調波電流を加算する（図１０参照）。
これにより、補正後の駆動電流においては、４次高調波電流と６次高調波電流によって双方のモータ３、３に新たなトルクリプルが発生する。したがって、通常時に６次高調波電流で発生している双方のトルクリプルＴｒ、Ｔｒに６次高調波電流による新たなトルクリプルが作用する。なお、図１０では補正後の駆動電流の基本波電流Ａ１０を示している。
【００３７】
その結果、同位相振動モード時には、図１１に示すように双方のトルクＴ１、Ｔ２の位相差が１８０度になる（逆位相）。また、逆位相振動モード時には、図１２に示すように双方のトルクＴ１、Ｔ２の位相差が０度になる（同位相）。また、双方のトルクＴ１、Ｔ２の振幅は、補正前の振幅が小さい方のトルクＴ１の振幅Ｔｂに合わせられて振幅差がなくなる。
【００３８】
（２）駆動電流に補正用７次高調波電流を加算する。
これにより、補正後の駆動電流においては、６次高調波電流と８次高調波電流によって双方のモータ３、３に新たなトルクリプルが発生する。したがって、（１）の場合と同様に、通常時に６次高調波電流で発生している双方のトルクリプルＴｒ、Ｔｒに６次高調波電流による新たなトルクリプルが作用する。その結果、図１１や図１２に示すように、双方のトルクＴ１、Ｔ２の位相差と振幅差が目的とする位相差と振幅差に補正される。
【００３９】
（３）駆動電流に補正用の６次高調波電流を乗算する（図１３参照）。
これにより、補正後の駆動電流は、補正前の駆動電流に５次高調波電流と７次高調波電流が加算された状態になる。したがって、双方のモータ３、３には、４次高調波電流、６次高調波電流、８次高調波電流によって新たなトルクリプルが発生する。したがって、（１）の場合と同様に、通常時に６次高調波電流で発生している双方のトルクリプルＴｒ、Ｔｒに６次高調波電流による新たなトルクリプルが作用し、図１１や図１２に示すように双方のトルクＴ１、Ｔ２の位相差と振幅差が目的とする位相差と振幅差に補正される。なお、図１３では補正後の駆動電流の基本波電流Ａ２０を示している。
【００４０】
以上説明したように、本実施の形態のモータ制御装置では、双方のモータ３、３の駆動電流を制御して回転速度を調整することにより回転角のずれ量を補正するようにした。これにより、複数のモータを駆動する場合でも、トルクリプルＴｒ、Ｔｒの位相のずれを補正することが可能になる。よって、本件発明のモータ制御装置では、トルクリプルＴｒ、Ｔｒを抑制できる。また、その結果、双方のモータ３、３に発生する振動が低減されて左右の後輪２、２の振動が抑えられるので、乗員の不快感も抑えることができる。
【００４１】
特に、本実施の形態のモータ制御装置では、同位相振動モードの場合には、双方のモータ３、３の回転角の状態を同位相から逆位相に補正し、逆位相振動モードの場合には双方のモータ３、３の回転角の状態を逆位相から同位相に補正した。これにより、双方のモータ３、３のトルクＴ１、Ｔ２の位相（トルクリプルＴｒ、Ｔｒの位相）が逆転して補正され、トルクリプルＴｒ、Ｔｒによる加振力が打ち消される。よって、本実施の形態のモータ制御装置では、低速走行時に双方のモータ３、３に生じるトルクリプルＴｒ、Ｔｒを確実に抑制でき、乗員の不快感を確実に抑えることができる。
【００４２】
さらに、本実施の形態のモータ制御装置では、同位相振動モードの場合にはトルクＴ１、Ｔ２の位相を逆位相に補正し、逆位相振動モードの場合にはトルクＴ１、Ｔ２の位相を同位相に補正した。つまり、トルクＴ１、Ｔ２の位相を直接逆転して補正するので、トルクリプルＴｒ、Ｔｒによる加振力が確実に打ち消される。よって、本実施の形態のモータ制御装置では、低速走行時のトルクリプルＴｒをより確実に抑制できる。
【００４３】
また、本実施の形態のモータ制御装置では、双方のモータ３、３の駆動電流に５次または７次の補正用高調波電流を加算してトルクＴ１、Ｔ２の位相を直接補正するようにした。したがって、トルクＴ１、Ｔ２の位相の補正に際してクラッチや減速機等、機械的に複雑な機構を加える必要がない。よって、本実施の形態のモータ制御装置では、低速走行時のトルクリプルＴｒを低コスト化を図りつつ迅速に抑制できる。
【００４４】
また、本実施の形態のモータ制御装置では、双方のモータ３、３の駆動電流に６次の補正用高調波電流を乗算してトルクＴ１、Ｔ２の位相を直接補正するようにもした。この場合には、使用する補正用高調波電流が１種類で良いので、高調波電流の調整が軽減される。よって、本実施の形態のモータ制御装置は、トルクリプルＴｒの抑制にかかる制御処理を容易に行うことができる。
【００４５】
さらに、新たに発生する６次高調波電流によるトルクリプルは、５次高調波電流と７次高調波電流の双方から影響を受けるので、４次高調波電流と８次高調波電流に基づく、補正には関係ない不要なトルクリプルの発生を抑えることができる。よって、本実施の形態のモータ制御装置は、トルクリプルＴｒの抑制化を図ることができる。
【００４６】
また、各補正用高調波電流は、双方のトルクＴ１、Ｔ２の位相差のずれ量Ｔａの２分の１をそれぞれ補正するように生成しても良い。これにより、双方のトルクＴ１、Ｔ２の位相が均等に変化するので、トルクＴ１、Ｔ２の位相の変化に伴うモータ３、３の振動の乱れが抑えられる。よって、本実施の形態のモータ制御装置は、トルクリプルＴｒの抑制にかかる制御処理を安定して行うことができる。またその結果、車体の姿勢の乱れを防ぐことができるので、走行安定性が向上する。
【００４７】
また、本実施の形態のモータ制御装置では、双方のトルクＴ１、Ｔ２に振幅差Ｔｄがある場合には、双方のトルクＴ１、Ｔ２の位相差が０度または１８０度になるときに振幅差Ｔｄが小さくなるようにした。これにより、トルクリプルＴｒによる加振力が確実に低減される。よって、本実施の形態のモータ制御装置は、双方のモータ３、３の振動をさらに抑えることができる。
【００４８】
さらに、本実施の形態のモータ制御装置では、図１１や図１２に示すように、補正後の双方のトルクＴ１、Ｔ２の振幅を、補正前において振幅が小さい方のトルクＴ１の振幅Ｔｂに合わせるようにした。これにより、各モータ３毎のトルクリプルＴｒによる加振力が低減される。よって、本実施の形態のモータ制御装置は、双方のモータ３、３の振動をさらに抑えることができる。
【００４９】
さらに、本実施の形態のモータ制御装置では、位相差調整量や振幅差調整量の算出に際して、位相差のずれ量Ｔａと位相調整量との関係を示すテーブルや、振幅差Ｔｄと振幅調整量との関係を示すテーブルを用いることにより、位相差調整量や振幅差調整量を迅速に設定することが可能になる。よって、本実施の形態のモータ制御装置では、トルクリプルＴｒの抑制にかかる制御処理の作業効率を高めることができる。
【００５０】
また、本実施の形態のモータ制御装置では、位相差調整量の算出に際して、位相差のずれ量Ｔａと位相調整量との関係を示す３次以下の近似式を用いる場合には、テーブルのようにデータを予めＲＯＭやＲＡＭに記憶しておく必要がないので、ＲＯＭやＲＡＭにかかる負荷が軽減される。よって、本実施の形態のモータ制御装置では、トルクリプルＴｒの抑制にかかる制御処理の作業効率をさらに高めることができる。
【００５１】
以上、本件発明にかかる実施の形態を例示したが、これらの実施の形態は本件発明の内容を限定するものではない。また、本件発明の請求項の範囲を逸脱しない範囲であれば、各種の変更等は可能である。
【００５２】
例えば、本実施の形態では、双方のトルクＴ１、Ｔ２の位相を補正する際に、双方のモータ３、３の駆動電流をそれぞれ制御するようにしたが、少なくとも一方のモータ３の駆動電流を制御するようにしても良い。
【００５３】
また、本実施の形態では、双方のモータ３、３の１分間あたりの回転数が２５ｒｐｍのときに逆位相振動モード、５０ｒｐｍのときに同位相振動モードであると判断したが、回転数と振動モードとの関係は、車両の種類により異なる。そこで、車両の共振周波数（トルクリプルの周波数）と振動モードとの関係が予めわかれば、以下の式で回転数を算出することにより、車種が異なっても回転数と振動モードとの関係を得ることができる。
回転数＝周波数×６０／次数×極対数
ここで、次数はトルクリプルを発生させる高調波電流の次数であり、極対数はモータの極対数である。
【００５４】
例えば、本実施の形態の場合にあてはめてみると、共振周波数が１０Ｈｚのときに逆位相振動モード、２０Ｈｚのときに同位相振動モードになることがわかっている。そこで、次数を６、極対数を４として、上記の式を用いて共振周波数が１０Ｈｚの場合のモータ３の回転数を算出すると２５ｒｐｍとなり、２０Ｈｚの場合には５０ｒｐｍとなる。したがって、回転数が２５ｒｐｍ（共振周波数が１０Ｈｚ）のときには逆位相振動モード、回転数が５０ｒｐｍ（共振周波数が２０Ｈｚ）のときに同位相振動モードになることがわかる。
【００５５】
また、本実施の形態では、双方のモータ３、３の回転角のずれ量が０度または１８０度の場合における制御処理について説明した。しかし、これらのずれ量以外の場合でも、トルクリプルＴｒが抑制される適正なずれ量を実験で算出してＲＯＭやＲＡＭに記憶しておけば、本実施の形態と同様の制御処理を行うことは可能である。
【００５６】
また、本実施の形態では、トルクリプル発生高調波電流が６次高調波電流の場合について説明したが、他の高調波電流がトルクリプル発生高調波電流となる場合でも、本件発明を適用することは可能である。
【００５７】
また、本実施の形態では、２つのモータ３、３を駆動する場合について説明したが、３つ以上のモータを駆動する場合には、任意に１つのモータを決めて、このモータに対する他のモータの回転角のずれやトルクの位相差を算出すれば本実施の形態と同様の作用効果を得ることができる。
【符号の説明】
【００５８】
３    モータ
５    コントローラ     
７    回転角センサ
Ａ６    ６次高調波電流
Ｔ１    一方のトルク
Ｔ２    他方のトルク
Ｔａ    位相差のずれ量
Ｔｂ    一方のトルクの振幅
Ｔｄ    振幅差
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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