(57)【要約】      （修正有）【課題】無用な警報提示による煩わしさを軽減できる車両用警報装置を提供する。【解決手段】警報提示手段１が警報提示を行っているときに、把持力検出手段１が、ステアリングホイール４を把持する把持力の変化を検出すると、制御手段が、運転者が警報提示を認識し把持力が変化したと判断して、警報提示手段１の警報提示の制御を変更し、例えば警報提示を停止したり弱めることによって、運転者が警報提示を認識した時点からの無用な警報提示による煩わしさを軽減する。【選択図】図２
2011070550.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に設けられた車両用警報装置であって、
警報を提示する警報提示手段と、
前記警報提示手段の警報提示を制御する制御手段と、
ステアリングホイールを把持する把持力を検出する把持力検出手段と、を具備し、
前記制御手段は、前記警報提示手段により警報提示が成されているときに、前記把持力検出手段によって把持力に変化が検出されると、前記警報提示手段の警報提示の制御を変更することを特徴とする車両用警報装置。
【請求項２】
前記警報提示手段は、前記ステアリングホイールに対して付設された触覚刺激によるものであることを特徴とする請求項１記載の車両用警報装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両用警報装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両用警報装置として以下の特許文献１に記載の車線逸脱警報発生装置が知られている。この車線逸脱警報発生装置では、自車両の走行車線を認識し、得られた走行車線形状を基に、自車両が走行車線を逸脱するか否かを判定し、この判定から得られた車線逸脱情報に基づいて、自車両が走行車線を逸脱したときには、警告音を発生させ、車両の走行車線逸脱状態を回避すべく所定の修正操舵トルクを検出したときには、警告音の発生を止める一方で、この警告音より低強度の警報としてステアリングホイールや運転席座面の振動を発生させ、このように所定の修正操舵トルクが検出されると警報の強度を弱めることによって、運転者の不快感を低減させるというものである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００８−１１７０５４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記装置にあっては、所定の修正操舵トルクが検出されるまでは高強度の警告音が無用に鳴り続けるため、運転者にとっては煩わしいものであった。
【０００５】
本発明は、このような課題を解決するために成されたものであり、無用な警報提示による煩わしさが軽減される車両用警報装置を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明による車両用警報装置は、車両に設けられた車両用警報装置であって、警報を提示する警報提示手段と、警報提示手段の警報提示を制御する制御手段と、ステアリングホイールを把持する把持力を検出する把持力検出手段と、を具備し、制御手段は、警報提示手段により警報提示が成されているときに、把持力検出手段によって把持力に変化が検出されると、警報提示手段の警報提示の制御を変更することを特徴としている。
【０００７】
このような本発明によれば、警報提示手段によって警報提示が成されているときに、把持力検出手段によって、ステアリングホイールを把持する把持力に変化が検出されると、制御手段によって、運転者が警報提示を認識し把持力が変化したと判断して、警報提示手段の警報提示の制御が変更され、例えば警報提示が停止されたり弱められるため、運転者が警報提示を認識した時点から無用な警報提示による煩わしさが軽減されるようになる。
【０００８】
ここで、警報提示手段は、ステアリングホイールに対して付設された触覚刺激によるものであることが好ましい。このような構成を採用した場合、この触覚刺激による警報提示手段と上記把持力検出手段とを兼用とすることができ、低コスト化を図ることができる。
【発明の効果】
【０００９】
このように本発明によれば、無用な警報提示による煩わしさを軽減できる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の一実施形態に係る車両用警報装置を示すブロック構成図である。
【図２】図１中の触覚表示ステアリングの概要を示す構成図である。
【図３】本発明の一実施形態に係る車両用警報装置の動作手順を示すフローチャートである。
【図４】運転者の危険性の認識に従い変化するステアリングホイールの把持力を表した線図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、本発明による車両用警報装置の好適な実施形態について図１〜図４を参照しながら説明する。図１は、本発明の一実施形態に係る車両用警報装置を示すブロック構成図であり、本実施形態の車両用警報装置は、レーンキープアシスト（ＬＫＡ）システムに適用されているものである。このレーンキープアシストシステムとは、自車両の走行車線からの逸脱を監視し、車線逸脱を検出した場合には、運転者に警告を発し、運転者による車線逸脱回避行動が行われない場合には、転舵装置を自動的に操作し車線逸脱回避を行うものである。
【００１２】
本実施形態の車両用警報装置は、図１に示すように、触覚表示ステアリング１と、この触覚表示ステアリング１に接続された触覚表示システムコントローラ２と、この触覚表示システムコントローラ２に接続されてレーンキープアシストシステムを構成する警報システム３と、を具備している。
【００１３】
触覚表示ステアリング１は、運転者に対して触覚表示を行うためにステアリングホイール４（図２参照）に付設されているものであって、ここでは、ステアリングホイール４を把持している運転者の手の平に対して触覚刺激を与える（手の平に圧覚を生じさせる）ものである。この触覚表示ステアリング１は、触覚表示を行うためのアクチュエータ１ａと、このアクチュエータ１ａを制御するためのアクチュエータ制御回路１ｂと、を備える。
【００１４】
図２は、図１中の触覚表示ステアリング１の概要を示す構成図であり、この触覚表示ステアリング１は、例えばステアリングホイール４の右側及び左側というように複数箇所に配置され、例えば右旋回の操舵を指示する場合には例えば右側の触覚表示ステアリング１による触覚表示を行い、例えば左旋回の操舵を指示する場合には例えば左側の触覚表示ステアリング１による触覚表示を行うことが可能となっている。
【００１５】
この触覚表示ステアリング１を構成するアクチュエータ１ａは、モータ１ｃと、このモータ１ｃの駆動により回転する略楕円形状の偏心カム１ｄと、その先端が、ステアリングホイール４を把持した運転者の手の平に当接可能とされたピン状のプッシャ１ｅと、このプッシャ１ｅが偏心カム１ｄに常時当接するように付勢するスプリング１ｆと、を備え、モータ１ｃの駆動により偏心カム１ｄが回転すると、プッシャ１ｅが並進運動して手の平に対して進退し触覚刺激を与えることが可能に構成されている。
【００１６】
そして、このようなアクチュエータ１ａを制御するアクチュエータ制御回路１ｂは、モータ１ｃに接続され回路のオン／オフを行うスイッチ１ｇと、電流計１ｈと、を有する構成とされている。
【００１７】
このようなアクチュエータ１ａ及びアクチュエータ制御回路１ｂを有する触覚表示ステアリング１によれば、自車両の車線逸脱の可能性が有る場合には、触覚表示システムコントローラ２からの動作指令（制御指令）に従って、ステアリングホイール４を把持している運転者に対して手の平を介して前述したように操舵方向（右旋回、左旋回）の触覚表示ができると同時に、この触覚表示により、運転者に車線逸脱を知覚させることができる。すなわち、触覚表示ステアリング１は、触覚表示による警報提示としての機能を有し、警報を提示する警報提示手段に相当する。
【００１８】
また、このような触覚表示ステアリング１にあっては、触覚表示のためのアクチュエータ１ａの動作負荷（駆動負荷）の情報を、モータ１ｃの駆動電流量変化として電流計１ｈにより検出することで、ステアリングホイール４を把持している運転者の把持力を検出できる。
【００１９】
具体的に説明すると、プッシャ１ｅを並進運動させる際にあって、手の平が強くプッシャ１ｅに押し当てられると（把持力が大きくされると）、プッシャ１ｅを押し出す力を増す必要があり、このとき、偏心カム１ｄを回転させるモータ１ｃを一定速度で回転するように制御した場合には駆動電流が増加することに鑑み、この制御回路１ｂを流れる電流を電流計１ｈにより監視することによって、運転者の把持力を検出できる（電流値が増加すると動作負荷が上昇し把持力が増大したと判定できる）。このように、触覚表示ステアリング１は、ステアリングホイール４を把持する把持力を検出する把持力検出手段に相当する。
【００２０】
図１に示す触覚表示システムコントローラ２は、触覚表示ステアリング１の駆動を制御する制御手段であって、ＥＣＵ（Electronic  Control  Unit）から成るものであり、ＣＰＵ（Central  Processing  Unit）、ＲＯＭ（Read  Only  Memory）、ＲＡＭ（Random  Access  Memory）及び入出力インターフェイス等を備えて構成される。
【００２１】
この触覚表示システムコントローラ２は、自車両の車線逸脱の可能性が有る場合には、警報システム３からの動作指令に従って、触覚表示ステアリング１にプッシャ１ｅの並進運動の動作指令を出力する一方で、触覚表示ステアリング１からのアクチュエータ１ａの動作負荷情報に基づく把持力を入力し、触覚表示をした際に把持力が所定に強くなると（詳しくは後述）、その触覚表示すなわち自車両の車線逸脱を、運転者が認識したと判定し、運転者による危険状況（車線逸脱の危険性）の認識の有無の情報を警報システム３に出力する。
【００２２】
警報システム３は、自車両の車線逸脱の可能性が有る場合に、触覚表示システムコントローラ２に対して触覚表示ステアリング１を動作させるための動作指令を出力する一方で、触覚表示システムコントローラ２から、危険状況の認識の有無情報を入力する。
【００２３】
ここで、本実施形態のレーンキープアシストシステムをより詳しく説明すると、当該レーンキープアシストシステムは、自車両の走行車線からの逸脱を例えばＣＣＤカメラ等により撮影した映像の画像処理等によって監視し、車線逸脱の可能性を検出した場合には、警報システム３から触覚表示ステアリング１に対して操舵方向（右旋回又は左旋回）を提示する動作指令を触覚表示システムコントローラ２に出力し、ステアリングアングルセンサ（不図示）からの情報により、適切な方向へ操舵を行ったことを検出した場合、若しくは、車線逸脱の可能性が無くなった場合には、触覚表示ステアリング１による操舵方向の提示を止め、一方、運転者による車線逸脱回避行動が行われなかった場合には、より強い操舵方向の提示、若しくは、転舵装置を自動的に操作して車線逸脱回避を行うようになっている。
【００２４】
次に、このようなレーンキープアシストシステムに適用した車両用警報装置の動作について図３を参照しながら説明する。図３は、本発明の一実施形態に係る車両用警報装置の動作手順を示すフローチャートである。
【００２５】
図３に示すように、処理を開始すると、先ず、ステップ１（Ｓ１）において、自車両の車線逸脱の可能性が有るか否かを判定し、車線逸脱の可能性が無いと判定した場合には、ステップ２〜５をスキップして処理を終了し、一方、車線逸脱の可能性が有ると判定した場合には、ステップ２において、前述したのと同様にして触覚表示ステアリング１による触角表示（警報提示）を行い、すなわち、ステアリングホイール４を把持している運転者の手の平に対して触覚刺激を与える。
【００２６】
そして、ステップ２にあっては、触覚表示ステアリング１によりステアリングホイール４の把持力を検出し続ける（モニタリングし続ける）。
【００２７】
次いで、ステップ３において、運転者に危険性の認識が有るか否かを判定する。
【００２８】
ここで、運転者が触覚表示により危険を認識すると、一般的に、緊張性筋収縮が生じステアリングホイール４に対する把持力が上昇し、また、危険回避動作の準備のためにステアリングホイール４を強く握り直す行動が生じる。すなわち、アクチュエータ１ａの動作負荷が増大し把持力が増大する。以下、運転者の危険性の認識の有無の判定を具体的に説明する。
【００２９】
図４は、運転者の危険性の認識に従い変化するステアリングホイールの把持力を表した線図である。運転者が危険性を認識し把持力が変化して、触覚表示システムコントローラ２において、運転者が危険性を認識したと判定したのが図４のｔ１の場合には、ｔ１の直前期間ｔｂでの把持力平均が、その前期間ｔａでの把持力平均より所定の増加比以上の値となる。従って、このように、ｔ１の直前期間ｔｂでの把持力平均がその前期間ｔａでの把持力平均より所定の増加比以上の値となることを演算により算出したら、運転者に危険性の認識が有ると判定する。
【００３０】
そして、ステップ３において、危険性の認識が有ると判定した場合には、ステップ４において、無用な触覚表示による煩わしさを軽減すべく、触覚表示ステアリング１による触覚表示を停止、又は、例えば刺激周期を低下させる等によって触角表示を弱め、その状態でステップ５に進み、一方、ステップ３において、危険性の認識が無いと判定した場合には、ステップ４をスキップしてステップ５に進み、ステップ５において、車線逸脱の可能性が回避されたか否かを判定し、車線逸脱の可能性が回避されていないと判定した場合には、ステップ３に戻り同様な処理を繰り返し、一方、車線逸脱の可能性が回避されたと判定した場合には、触覚表示ステアリング１による触覚表示を停止し、図３に示す処理を終了する。
【００３１】
このように、本実施形態においては、警報提示手段である触覚表示ステアリング１によって、警報提示である触覚表示が成されているときに、把持力検出手段である触覚表示ステアリング１によって、ステアリングホイール４を把持する把持力に変化が検出されると、制御手段である触覚表示システムコントローラ２によって、運転者が触覚表示（警報提示）を認識し把持力が変化したと判断して、触覚表示ステアリング１の触覚表示（警報提示）の制御が変更され、例えば触覚表示（警報提示）が停止されたり弱められるため、運転者が触覚表示（警報提示）を認識した時点から無用な触覚表示（警報提示）よる煩わしさを軽減することができる。
【００３２】
また、本実施形態においては、触覚表示ステアリング１が、ステアリングホイール４を把持する把持力を検出する把持力検出手段と、触覚刺激による警報を提示する警報提示手段を兼用しているため、低コスト化が図られている。
【００３３】
なお、把持力の変化を検出することで運転者が危険性を認識していることを車両側が理解するシステムであることを、運転者に予め知らせておけば、警報提示に対して運転者が意味を理解したことを意図的に通知するための入力装置として働くことになる。
【００３４】
以上、本発明をその実施形態に基づき具体的に説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、例えば、上記実施形態においては、特に好ましいとして、把持力検出手段と触覚刺激（触覚表示）による警報提示手段とを兼用にしているが、警報提示手段は、音によるものであっても良く、また、視覚や振動によるもの等であっても良く、要は、警報提示をできれば良い。
【００３５】
また、上記実施形態においては、触覚表示システムコントローラ２による警報提示に対する制御の変更トリガを、把持力が強くなった場合としているが、これとは逆に、把持力が弱まった場合としても良い。すなわち、運転者が、警報提示手段の警報提示に驚いて把持力を弱め警報を認識したと判断するようにしても良い。
【００３６】
また、上記実施形態においては、特に好ましいとして、レーンキープアシストシステムに対する適用を述べているが、事前の警報提示に引き続いて操作介入を行うシステム、具体的には、車両前方に取り付けられたスキャニングレーザレーダ等により先行車両との車間距離を２次元スキャン方式で測定し、予め決められた車速に比例した車間距離を維持するようにブレーキ動作を行うと共に車間距離を維持するように警報を提示するレーダークルーズコントロールシステム等の他のシステムに対しても適用可能である。
【符号の説明】
【００３７】
１…触覚表示ステアリング（警報提示手段；把持力検出手段）、１ａ…アクチュエータ、１ｂ…アクチュエータ制御回路、２…触覚表示システムコントローラ（制御手段）、３…警報システム、４…ステアリングホイール。
【図１】
2011070550.tif 000003
【図２】
2011070550.tif 000004
【図３】
2011070550.tif 000005
【図４】
2011070550.tif 000006