(57)【要約】【課題】構成簡素且つ信頼性の高い異常判定を行なうことのできる電動パワーステアリング装置を提供すること。【解決手段】ＥＣＵ１１は、各マイコン１８ｕ，１８ｖ，１８ｗが、それぞれ独立に、その対応相について相電流フィードバック制御を実行することにより、非結線モータであるモータ１２の各相に対し、それぞれ独立に正弦波通電を行なう。また、これら各マイコン１８ｕ，１８ｖ，１８ｗは、その対応相以外の二相について、それぞれ相電流指令値と実際の電流値との偏差を監視し、その偏差が所定の閾値を超える場合には、当該相に異常が生じたものと判定する。そして、ＥＣＵ１１は、各マイコン１８ｕ，１８ｖ，１８ｗのうちの二つが、共に、残る一相に異常が発生したものと判定した場合には、当該相が異常である旨の判定を確定する。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
モータを駆動源として操舵系にステアリング操作を補助するためのアシスト力を付与する操舵力補助装置と、前記操舵力補助装置の作動を制御する制御手段とを有し、前記制御手段は、前記アシスト力に対応したモータトルクを発生させるべくモータ制御信号を出力する制御信号出力手段と、前記モータ制御信号に基づく駆動電力を前記モータに供給する駆動回路とを備えてなるとともに、前記制御信号出力手段は、検出される操舵トルクに基づき目標アシスト力に相当する電流指令値を演算して電流フィードバック演算を実行することにより前記モータ制御信号を生成する電動パワーステアリング装置において、
前記モータは、三相の各モータコイルが互いに結線されていない非結線のブラシレスモータであって、
前記制御手段には、前記モータの各相に対応して独立に設けられた三系統の前記駆動回路及び前記制御信号出力手段が設けられ、
前記各制御信号出力手段は、前記目標アシスト力に相当する二相座標系の電流指令値を各相の相電流指令値に変換することにより、その対応相について相電流フィードバック制御を実行するとともに、該対応相以外の二相について、前記相電流指令値と相電流値との偏差に基づく異常判定を実行し、
前記制御手段は、何れか二相の前記制御信号出力手段において、残る一相に異常が発生したものと判定された場合には、該判定を確定すること、
を特徴とする電動パワーステアリング装置。
【請求項２】
請求項１に記載の電動パワーステアリング装置において、
前記制御手段は、前記異常が発生した旨の判定が確定した場合には、その異常発生相への通電のみを停止し、残る二相への通電を継続すること、
を特徴とする電動パワーステアリング装置。
【請求項３】
請求項２に記載の電動パワーステアリング装置において、
前記各制御信号出力手段は、前記対応相以外の二相に関する異常判定の結果を状態信号として出力するものであって、
前記制御手段は、各相毎に、当該相に関する二つの前記状態信号が共に異常を示す場合に該異常を示す確定状態信号を出力する状態判定器と、前記確定状態信号が前記異常を示す場合に当該相への通電を停止させる停止手段とを備えること、
を特徴とする電動パワーステアリング装置。
【請求項４】
請求項３に記載の電動パワーステアリング装置において、
前記各駆動回路は、前記モータ制御信号に基づくゲート電圧が印加されることにより、対応相の前記モータコイルに前記通電するものであって、
前記制御手段は、前記確定状態信号が正常を示す場合に対応相の前記駆動回路に対して前記ゲート電圧の印加を実行する各相毎に独立したプリドライバを備えること、
を特徴とする電動パワーステアリング装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電動パワーステアリング装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両用のパワーステアリング装置には、モータを駆動源とした電動パワーステアリング装置（ＥＰＳ）があり、このようなＥＰＳは、レイアウト自由度が高く、且つエネルギー消費量が小さいという特徴を有している。そのため、近年では、小型車両から大型車両までの幅広い車種において、その採用が進められている。
【０００３】
さて、従来、ＥＰＳでは、そのパワーアシスト制御を実行する情報処理装置（マイコン等）において、数多くの異常判定処理（診断処理）が行なわれている。例えば、マイコンは、ＣＰＵ及びメモリ（ＲＡＭ及びＲＯＭ）、並びに各種の電子回路（Ａ／Ｄ変換等）により構成されるが、その起動時（イグニッションＯＮ時）には、実行プログラム及びその作業データの格納領域となるメモリが正常であることを確認するためのイニシャルチェックが行なわれる（例えば、特許文献１参照）。また、起動後においても、同マイコン及びその制御下にある各種電子回路が正常に機能しているか否かが監視される。そして、その異常判定処理において、何らかの異常を検知した場合には、速やかにフェールセーフを図ることにより、高い信頼性及び安全性を確保する構成となっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００６−３３１０８６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、近年、ＥＰＳにおいては、より優れた操舵フィーリングの実現を図るべく、様々な補償制御が実行されるようになっており、これに伴うメモリの大容量化によって、上記イニシャルチェックに要する時間が長くなっている。また、起動後の機能チェックは、例えば、パワーアシスト制御を実行するマイコン（メインマイコン）から独立した監視用マイコンを設けることで行なわれるが、この場合、メインマイコンは、その監視用マイコンから送られる試験演算をリアルタイムで実行しなければならない。そして、更に、このような監視用マイコンを含め、新たな監視回路（異常判定回路）を設けることで、メインマイコンには、その監視回路が正常に機能しているか否かを監視する必要性が生ずる等、その異常判定を実行するために要求される処理能力は増大の一途を辿っており、これが製造コストを押し上げる一因にもなっている。
【０００６】
加えて、数多くの監視回路を設けることで、その構成要素の増加に伴う故障発生率の上昇が顕著になるとともに、ひいては、その多岐にわたる異常判定の実行により、本来、ＥＰＳの運用上、何ら影響のない些細な事象をも異常と判定してしまう可能性がある。そして、これが故障としてカウントされることにより、その故障発生率が更に引き上げられる等といった問題を抱えており、この点において、なお改善の余地を残すものとなっていた。
【０００７】
本発明は、上記問題点を解決するためになされたものであって、その目的は、構成簡素且つ信頼性の高い異常判定を行なうことのできる電動パワーステアリング装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記問題点を解決するために、請求項１に記載の発明は、モータを駆動源として操舵系にステアリング操作を補助するためのアシスト力を付与する操舵力補助装置と、前記操舵力補助装置の作動を制御する制御手段とを有し、前記制御手段は、前記アシスト力に対応したモータトルクを発生させるべくモータ制御信号を出力する制御信号出力手段と、前記モータ制御信号に基づく駆動電力を前記モータに供給する駆動回路とを備えてなるとともに、前記制御信号出力手段は、検出される操舵トルクに基づき目標アシスト力に相当する電流指令値を演算して電流フィードバック演算を実行することにより前記モータ制御信号を生成する電動パワーステアリング装置において、前記モータは、三相の各モータコイルが互いに結線されていない非結線のブラシレスモータであって、前記制御手段には、前記モータの各相に対応して独立に設けられた三系統の前記駆動回路及び前記制御信号出力手段が設けられ、前記各制御信号出力手段は、前記目標アシスト力に相当する二相座標系の電流指令値を各相の相電流指令値に変換することにより、その対応相について相電流フィードバック制御を実行するとともに、該対応相以外の二相について、前記相電流指令値と相電流値との偏差に基づく異常判定を実行し、前記制御手段は、何れか二相の前記制御信号出力手段において、残る一相に異常が発生したものと判定された場合には、該判定を確定すること、を要旨とする。
【０００９】
上記構成によれば、各相の制御系に何らかの異常が生じた場合、その異常は、各制御信号出力手段が演算する各相電流指令値、又はその電流フィードバック制御の実行に基づき発生するモータの各相電流値に現れる。従って、各制御信号出力手段のそれぞれが、その対応相以外の相電流偏差を相互に監視することで、当該監視する相において生じた異常を検知することができる。そして、これら各制御信号出力手段のうちの二つが、共に、残る一相に異常が発生したものと判定した場合に、その異常である旨の判定を確定することで、より高い信頼性を確保することができる。
【００１０】
特に、各制御信号出力手段に生じた異常がパワーアシスト制御に影響を与えるような場合、その異常は、必ず、対応相における相電流偏差に現れる。従って、上述のような起動時におけるメモリのイニシャルチェック等、各制御信号出力手段を構成する電子制御装置に関するその他の異常判定制御（監視回路）を廃して、この各相の電流偏差に基づく異常判定に代えることが可能になる。そして、これにより、その起動時間の短縮のみならず、各制御信号出力手段に要求される処理能力が低下することによるコストダウン、及び回路規模の縮小による故障発生率の低減を図ることができる。
【００１１】
請求項２に記載の発明は、前記制御手段は、前記異常が発生した旨の判定が確定した場合には、その異常発生相への通電のみを停止し、残る二相への通電を継続すること、を要旨とする。
【００１２】
即ち、ブラシレスモータは、所謂二相駆動が可能であり、且つ非結線モータでは、その何れか一相に異常が発生した場合であっても、その異常が残る二相に対する通電の障害とはならない。従って、上記構成のように、その異常発生相への通電のみを停止することで、フェールセーフを図りつつ、そのパワーアシスト制御を続行することができる。その結果、高い信頼性と運転者の利便性と両立させることができる。
【００１３】
請求項３に記載の発明は、前記各制御信号出力手段は、前記対応相以外の二相に関する異常判定の結果を状態信号として出力するものであって、前記制御手段は、各相毎に、当該相に関する二つの前記状態信号が共に異常を示す場合に該異常を示す確定状態信号を出力する状態判定器と、前記確定状態信号が前記異常を示す場合に当該相への通電を停止させる停止手段とを備えること、を要旨とする。
【００１４】
上記構成によれば、簡素な構成にて、異常発生相への通電を停止しつつ、残る二相への通電を継続することができる。更に、残る二相の何れか異常が発生した場合には、特別な制御を要することなく、全相の通電が停止する。これにより、より迅速にフェールセーフを図ることができ、その結果、信頼性を更に向上させることができる。
【００１５】
請求項４に記載の発明は、前記各駆動回路は、前記モータ制御信号に基づくゲート電圧が印加されることにより、対応相の前記モータコイルに前記通電するものであって、前記制御手段は、前記確定状態信号が正常を示す場合に対応相の前記駆動回路に対して前記ゲート電圧の印加を実行する各相毎に独立したプリドライバを備えること、を要旨とする。
【００１６】
上記構成によれば、簡素な構成にて、停止手段を構成することができる。
【発明の効果】
【００１７】
本発明によれば、構成簡素且つ信頼性の高い異常判定を行なうことが可能な電動パワーステアリング装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】電動パワーステアリング装置（ＥＰＳ）の概略構成図。
【図２】ＥＰＳの電気的構成を示すブロック図。
【図３】各相制御系の概略構成を示すブロック図。
【図４】他の二相について行なう状態判定の処理手順を示すフローチャート。
【図５】状態判定器の真理値を示す説明図。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下、本発明を具体化した一実施形態を図面に従って説明する。
図１に示すように、本実施形態の電動パワーステアリング装置（ＥＰＳ）１において、ステアリング２が固定されたステアリングシャフト３は、ラックアンドピニオン機構４を介してラック軸５と連結されており、ステアリング操作に伴うステアリングシャフト３の回転は、ラックアンドピニオン機構４によりラック軸５の往復直線運動に変換される。尚、本実施形態のステアリングシャフト３は、コラムシャフト３ａ、インターミディエイトシャフト３ｂ、及びピニオンシャフト３ｃを連結してなる。そして、このステアリングシャフト３の回転に伴うラック軸５の直線運動が、同ラック軸５の両端に連結されたタイロッド６を介して図示しないナックルに伝達されることにより、転舵輪７の舵角、即ち車両の進行方向が変更される。
【００２０】
また、ＥＰＳ１は、操舵系にステアリング操作を補助するためのアシスト力を付与する操舵力補助装置としてのＥＰＳアクチュエータ１０と、該ＥＰＳアクチュエータ１０の作動を制御する制御手段としてのＥＣＵ１１とを備えている。
【００２１】
本実施形態のＥＰＳアクチュエータ１０は、駆動源であるモータ１２が減速機構１３を介してコラムシャフト３ａと駆動連結された所謂コラム型のＥＰＳアクチュエータとして構成されている。尚、本実施形態では、減速機構１３には、周知のウォーム＆ホイールが採用されている。そして、ＥＰＳアクチュエータ１０は、モータ１２の回転を減速してコラムシャフト３ａに伝達することにより、そのモータトルクをアシスト力として操舵系に付与する構成となっている。
【００２２】
一方、ＥＣＵ１１には、トルクセンサ１４及び車速センサ１５が接続されている。本実施形態では、トルクセンサ１４は、コラムシャフト３ａの途中に設けられたトーションバー１６と、同トーションバー１６の捩れに基づいて、ステアリングシャフト３を介して伝達される操舵トルクτを検出可能なセンサ信号（Ｓa，Ｓb，Ｓc）を出力する独立した３つのセンサユニット１４ａ，１４ｂ，１４ｃとを備えて構成されている。
【００２３】
尚、このようなトルクセンサは、例えば、トーションバー１６の捩れに基づき磁束変化を生ずるセンサコア（図示略）の外周に、検出要素となる各センサユニット１４ａ，１４ｂ，１４ｃとして、３個のホールＩＣを配置することにより形成可能である（例えば、特開２００３−１４９０６２号公報（第１０図）参照）。
【００２４】
そして、本実施形態のＥＣＵ１１は、このトルクセンサ１４により検出される操舵トルクτ（τ１，τ２，τ３）、及び車速センサ１５により検出される車速Ｖに基づいて、駆動電力の供給を通じてモータ１２の発生するアシストトルクを制御することにより、ＥＰＳアクチュエータ１０の作動、即ちパワーアシスト制御を実行する。
【００２５】
次に、本実施形態のＥＰＳの電気的構成について説明する。
図２に示すように、本実施形態では、ＥＰＳアクチュエータ１０の駆動源であるモータ１２には、三相（Ｕ，Ｖ，Ｗ）の各モータコイル１２ｕ，１２ｖ，１２ｗが互いに結線されていない非結線のブラシレスモータが採用されている。そして、ＥＣＵ１１は、その各相のモータコイル１２ｕ，１２ｖ，１２ｗに対して、それぞれ独立に正弦波通電を行なうことにより、同モータ１２に三相の駆動電力を供給する構成となっている。
【００２６】
詳述すると、本実施形態のＥＣＵ１１は、各相のモータコイル１２ｕ，１２ｖ，１２ｗに対応してそれぞれ独立に設けられた３つの駆動回路１７ｕ，１７ｖ，１７ｗと、当該各駆動回路１７ｕ，１７ｖ，１７ｗに対応してそれぞれ独立に設けられた制御信号出力手段としての３つのマイコン１８ｕ，１８ｖ，１８ｗとを備えている。尚、これら各マイコン１８ｕ，１８ｖ，１８ｗと、その対応する各駆動回路１７ｕ，１７ｖ，１７ｗとの間には、それぞれプリドライバ１９ｕ，１９ｖ，１９ｗが介在されている。そして、各マイコン１８ｕ，１８ｖ，１８ｗが独立に出力する各モータ制御信号に基づいて、その対応する各駆動回路１７ｕ，１７ｖ，１７ｗがそれぞれ独立に作動することにより、上記各相のモータコイル１２ｕ，１２ｖ，１２ｗへの通電が行なわれるようになっている。
【００２７】
さらに詳述すると、本実施形態では、各マイコン１８ｕ，１８ｖ，１８ｗには、上記トルクセンサ１４の出力するセンサ信号（Ｓa，Ｓb，Ｓc）が入力される。具体的には、マイコン１８ｕには、トルクセンサ１４を構成する３つのセンサユニット１４ａ，１４ｂ，１４ｃのうち、センサユニット１４ａの出力するセンサ信号Ｓaが入力される。同様に、マイコン１８ｖには、センサユニット１４ｂの出力するセンサ信号Ｓbが入力され、マイコン１８ｗには、センサユニット１４ｃの出力するセンサ信号Ｓcが入力される。そして、各マイコン１８ｕ，１８ｖ，１８ｗは、その対応するセンサユニット１４ａ，１４ｂ，１４ｃから入力されるセンサ信号Ｓa，Ｓb，Ｓcに基づいて、それぞれ独立に操舵トルクτ１，τ２，τ３を検出する。尚、各マイコン１８ｕ，１８ｖ，１８ｗには、上記車速センサ１５により検出された車速Ｖとして、共通の値が、図示しない車内ネットワーク（ＣＡＮ）を介して入力される。
【００２８】
本実施形態では、これらの各状態量（τ１，τ２，τ３、Ｖ）に基づいて、各マイコン１８ｕ，１８ｖ，１８ｗが、それぞれ独立に、そのパワーアシスト制御の実行により操舵系に付与すべきアシスト力、即ち目標アシスト力を演算する。尚、各マイコン１８ｕ，１８ｖ，１８ｗは、その車速Ｖが低いほど大となり、また、その操舵トルクτが大きいほど大となるように上記目標アシスト力を演算する。
【００２９】
また、本実施形態では、各マイコン１８ｕ，１８ｖ，１８ｗは、それぞれが独立にモータ１２の各相電流値Ｉu，Ｉv，Ｉwを検出する。そして、各マイコン１８ｕ，１８ｖ，１８ｗは、上記目標アシスト力に相当するモータトルクを発生させるべく、それぞれが独立して、その対応相について相電流フィードバック制御を実行することにより、対応する各駆動回路１７ｕ，１７ｖ，１７ｗに出力するモータ制御信号を生成する。
【００３０】
詳述すると、本実施形態では、モータ１２の各相電流値Ｉu，Ｉv，Ｉwを検出するための電流センサが各相毎に二つずつ設けられている。具体的には、これらの各電流センサ２０ｕａ，２０ｕｂ、２０ｖａ，２０ｖｂ、２０ｗａ，２０ｗｂは、各相のモータコイル１２ｕ，１２ｖ，１２ｗとその対応する駆動回路１７ｕ，１７ｖ，１７ｗとを接続する各二本の動力配線２１ｕａ，２１ｕｂ、２１ｖａ，２１ｖｂ、２１ｗａ，２１ｗｂに、それぞれ一つずつ設けられている。
【００３１】
本実施形態では、各マイコン１８ｕ，１８ｖ，１８ｗは、それぞれ、その対応する相に設けられた二つの電流センサのうち、一方の動力配線に設けられた第１の電流センサ（２０ｕａ，２０ｖａ、２０ｗａ）を用いて、その対応相の相電流値を検出する。そして、その対応相以外の二相の相電流値については、他方の動力配線に設けられた第２の電流センサ（２０ｕｂ，２０ｖｂ、２０ｗｂ）を用いて、当該相の相電流値を検出する。
【００３２】
具体的には、Ｕ相に対応するマイコン１８ｕは、同じくＵ相に対応する駆動回路１７ｕとＵ相のモータコイル１２ｕとを接続する二本の動力配線２１ｕａ，２１ｕｂのうち、動力配線２１ｕａ（同図中、並行する二本のうちの上側の動力配線）に設けられた電流センサ２０ｕａを用いて、その対応相であるＵ相の相電流値Ｉuを検出する。そして、その対応相以外の二相、即ちＶ相，Ｗ相については、これら各相の動力配線２１ｖｂ，２１ｗｂ（同図中、並行する二本のうちの下側の動力配線）にそれぞれ設けられた各電流センサ２０ｖｂ，２０ｗｂを用いることにより、当該各相の相電流値Ｉv´，Ｉw´を検出する。
【００３３】
同様に、Ｖ相，Ｗ相の各相に対応するマイコン１８ｖ，１８ｗは、それぞれの対応相における一方の電流センサ２０ｖａ，２０ｗａ（同図中、並行する二本のうちの上側の動力配線）を用いて、その対応相の相電流値Ｉv，Ｉwを検出する。また、その対応相以外の二相については、Ｖ相に対応するマイコン１８ｖは、Ｕ相，Ｗ相の動力配線２１ｕｂ，２１ｗｂ（同図中、並行する二本のうちの下側の動力配線）に設けられた各電流センサ２０ｕｂ，２０ｗｂを用いて当該各相の電流指令値Ｉv´，Ｉw´を検出する。そして、Ｗ相に対応するマイコン１８ｗは、Ｕ相，Ｖ相の動力配線２１ｕｂ，２１ｖｂに設けられた各電流センサ２０ｕｂ，２０ｖｂ（同図中、並行する二本のうちの下側の動力配線）を用いて当該各相の電流指令値Ｉｕ´，Ｉｖ´を検出する。
【００３４】
また、本実施形態のＥＣＵ１１には、それぞれ独立にモータ１２の回転角θを検出する回転角センサ２２ａ，２２ｂ，２２ｃが接続されており、各マイコン１８ｕ，１８ｖ，１８ｗには、それぞれ、その対応する各回転角センサ２２ａ，２２ｂ，２２ｃにより回転角θ（θ１，θ２，θ３）を検出する（図１参照）。具体的には、マイコン１８ｕは、回転角センサ２２ａにより回転角θ１を検出し、マイコン１８ｖは、回転角センサ２２ｂにより回転角θ２を検出し、マイコン１８ｗは、回転角センサ２２ｃにより回転角θ３を検出する。
【００３５】
そして、各マイコン１８ｕ，１８ｖ，１８ｗは、このように、それぞれが独立に検出するモータ１２の各相電流値Ｉu（Ｉu´），Ｉv（Ｉv´），Ｉw（Ｉ´w）に基づいて、その対応相について相電流フィードバック制御を実行することにより、上記目標アシスト力に相当するモータトルクを発生させるためのモータ制御信号を独立に生成する。
【００３６】
次に、各相制御系における電流フィードバック演算及びモータ制御信号の出力、並びにモータコイルへの通電の態様について説明する。
尚、説明の便宜のため、以下、場合により、Ｕ，Ｖ，Ｗ相のうちの任意の一相を「Ｘ相」と表記するとともに、そのＸ相において用いられる操舵トルク及びモータ回転角については、それぞれ「τｎ」「θｎ」として表記する（ｎ＝１，２，３）。そして、更に、このＸ相を対応相とする場合には、その対応相以外の二相をそれぞれ「Ｙ相」「Ｚ相」として表記することとする。
【００３７】
具体的には、例えば、Ｕ相をＸ相とした場合、マイコン１８ｘが検出する操舵トルクτｎ及びモータ１２の回転角θｎは、それぞれ「τ１」「θ１」を示す。そして、Ｕ相以外の二相、即ち「Ｖ相，Ｗ相」は、その何れか一方が「Ｙ相」、他方が「Ｚ相」となる。
【００３８】
図３に示すように、マイコン１８ｘは、電流指令値演算部２５を有しており、上記操舵トルクτｎ及び車速Ｖに基づく目標アシスト力の演算は、この電流指令値演算部２５において行なわれる。そして、電流指令値演算部２５は、その目標アシスト力に対応する二相座標系の電流指令値として、ｄ／ｑ座標系のｑ軸電流指令値Ｉq*を出力するように構成されている。
【００３９】
即ち、三相交流は、直交座標であるｄ／ｑ軸上に座標変換することにより、ｄ軸電流及びｑ軸電流の二つの直流量として取り扱うことができ、モータトルクは、そのうちｑ軸電流値に依存する。従って、上記ｑ軸電流指令値Ｉq*を基礎とする電流フィードバック制御の実行により目標アシスト力に相当するモータトルクを発生させることができるのである。
【００４０】
また、本実施形態のＥＣＵ１１では、上記のように、各マイコン１８ｕ，１８ｖ，１８ｗが、それぞれが独立して、その対応相について相電流フィードバック制御を実行することにより、それぞれ対応する各駆動回路１７ｕ，１７ｖ，１７ｗにモータ制御信号を出力する。このため、電流指令値演算部２５の出力するｑ軸電流指令値Ｉq*は、当該Ｘ相に対応した回転角センサ２２ｍにより検出されるモータ１２の回転角θｎとともに（ｍ＝ａ，ｂ，ｃ、「ｎ」に対応する何れか）、先ず、二相／三相変換部２６に入力される。そして、この二相／三相変換部２６において、そのｑ軸電流指令値Ｉq*（及びｄ軸電流指令値Ｉd*、Ｉd*＝０）を座標変換することにより、その対応相であるＸ相の相電流指令値Ｉx*が生成される。
【００４１】
尚、この二相／三相変換部２６が実行する座標変換により、上記対応相の相電流指令値Ｉx*とともに、その対応相以外の二相の相電流指令値Ｉy*，Ｉz*が演算されるが、本実施形態では、これらの各相電流指令値Ｉy*，Ｉz*は、後述する状態判定部３５において用いられる。
【００４２】
次に、二相／三相変換部２６において演算された相電流指令値Ｉx*は、減算器２７に入力される。また、この減算器２７には、Ｘ相のモータコイル１２ｘと駆動回路１７ｘとを接続する一方の動力配線２１ｘａに設けられた電流センサ２０ｘａにより検出される実際の相電流値Ｉxが入力される。尚、動力配線２１ｘｂに設けられた電流センサ２０ｘｂが検出する相電流値Ｉx´は、他の二相に対応する他のマイコン（図示略）に入力される。そして、この減算器２７において演算される相電流指令値Ｉx*と相電流値Ｉxとの偏差ΔＩxが、Ｆ／Ｂ制御部２８に入力されることにより、その相電流指令値Ｉx*に、実際の相電流値Ｉxを追従させるべく電流フィードバック制御が実行される。
【００４３】
具体的には、Ｆ／Ｂ制御部２８は、その入力される偏差ΔＩxに対し比例ゲインを乗じた比例項、及びその積分値に積分ゲインを乗じた積分項に基づく比例・積分制御（ＰＩ制御）を実行する。そして、そのフィードバック制御演算により算出される相電圧指令値Ｖx*がＰＷＭ制御出力部２９に出力され、同ＰＷＭ制御出力部２９が、その相電圧指令値Ｖx*に対応するＤＵＴＹ指示値を演算することにより、Ｘ相についてのモータ制御信号が生成されるようになっている。
【００４４】
一方、本実施形態では、駆動回路１７ｘは、ＦＥＴ３１ａ，３１ｃ及びＦＥＴ３１ｂ，３１ｄの各組の直列回路を並列に接続してなるとともに、ＦＥＴ３１ａ，３１ｃ及びＦＥＴ３１ｂ，３１ｄの各接続点が、それぞれ出力端子３２ａ，３２ｂとなっている。
【００４５】
即ち、本実施形態の駆動回路１７ｘは、直列に接続された一対のスイッチング素子を基本単位（スイッチングアーム）として、二列のスイッチングアーム３３ａ，３３ｂを並列に接続してなる周知のＨブリッジ型ＰＷＭインバータとして構成されている。
【００４６】
そして、そのゲート端子への電圧印加に基づき各ＦＥＴ３１ａ〜３１ｄがオン／オフすることにより、出力端子３２ａ，３２ｂに接続されたモータ端子に対して車載電源（バッテリ）３４に基づく電圧を印加することで、その通電方向及び通電量を任意に変更することが可能となっている。
【００４７】
具体的には、マイコン１８ｘの出力するモータ制御信号は、プリドライバ１９ｘに入力され、同プリドライバ１９ｘが、そのモータ制御信号に基づいて、駆動回路１７ｘを構成する各ＦＥＴ３１ａ〜３１ｄにゲート電圧を印加する。そして、そのモータ制御信号に示されるＤＵＴＹ比に応じて、各出力端子３２ａ，３２ｂの出力電圧が変化することにより、その対応するＸ相のモータコイル１２ｘに正弦波通電が行なわれる。
【００４８】
そして、本実施形態では、Ｕ，Ｖ，Ｗの各相において、このような相電流フィードバック制御の実行によるモータ制御信号の出力、及びその対応相に対する正弦波通電が行なわれることにより、上記目標アシスト力に対応したモータトルクを発生させるべくモータ駆動が行なわれるようになっている。
【００４９】
（異常検出）
次に、本実施形態のＥＰＳにおける異常検出の態様について説明する。
図３に示すように、本実施形態では、マイコン１８ｘには、状態判定部３５が設けられており、上記二相／三相変換部２６における座標変換の実行により演算された各相電流指令値のうち、対応相以外の二相の相電流指令値Ｉy*，Ｉz*は、この状態判定部３５に入力されるようになっている。また、この状態判定部３５には、その対応相以外の二相の各相電流値Ｉy´，Ｉz´が入力されるようになっている。そして、状態判定部３５は、これらの各相電流指令値Ｉy*，Ｉz*と各相電流値Ｉy´，Ｉz´の各偏差に基づいて、その対応相以外の二相の制御系、即ちＹ相、Ｚ相の制御系についての異常判定を実行する。
【００５０】
即ち、上述のように、本実施形態のＥＣＵ１１は、モータ１２のＵ，Ｖ，Ｗの各相に対応して独立に設けられた各３つの駆動回路１７ｕ，１７ｖ，１７ｗ、プリドライバ１９ｕ，１９ｖ，１９ｗ、及びマイコン１８ｕ，１８ｖ，１８ｗを備えている（図２参照）。また、これらの各マイコン１８ｕ，１８ｖ，１８ｗは、それぞれが独立して操舵トルクτ（τ１，τ２，τ３）、及びモータ１２の各相電流値Ｉu（Ｉu´），Ｉv（Ｉv´），Ｉw（Ｉ´w）、並びに回転角θ（θ１，θ２，θ３）を検出する。そして、各マイコン１８ｕ，１８ｖ，１８ｗが独立して、その対応相について相電流フィードバック制御を実行することにより、その対応相毎に独立した三系統の制御系が形成されている。
【００５１】
従って、その各相の制御系が正常に機能しているならば、各マイコン１８ｕ，１８ｖ，１８ｗが検出する上記各状態量（操舵トルク、各相電流値、及びモータ回転角）は全て、略同一の値となり、それぞれが独立に演算する各相電流指令値（Ｉu*，Ｉv*，Ｉw*）もまた、略同一の値となる。
【００５２】
一方、各相の制御系に何らかの異常が生じた場合、その異常は、各マイコン１８ｕ，１８ｖ，１８ｗが演算する各相電流指令値、又はその電流フィードバック制御の実行に基づき発生するモータ１２の各相電流値に現れる。従って、その相電流偏差を他の二相のマイコンが監視することで、当該相の制御系において生じた異常を検知することができる。
【００５３】
そして、本実施形態では、各マイコン１８ｕ，１８ｖ，１８ｗに設けられた上記状態判定部３５において、それぞれが相互に、他の二相の相電流偏差を監視することにより、Ｕ，Ｖ，Ｗの各相について、その制御系の異常判定を行なう構成となっている。
【００５４】
具体的には、図４のフローチャートに示すように、マイコン１８ｘは、先ずＹ相の相電流指令値Ｉy*と相電流値Ｉyとの偏差（の絶対値）が所定の閾値αを超えるか否かを判定する（ステップ１０１）。そして、その偏差（|Ｉy*−Ｉy|）が閾値αを超える場合（|Ｉy*−Ｉy|＞α、ステップ１０１：ＹＥＳ）には、Ｙ相制御系に何らかの異常が発生したものと判定する（ステップ１０２）。
【００５５】
そして、上記ステップ１０１において、偏差（|Ｉy*−Ｉy|）が閾値α以下である場合（|Ｉy*−Ｉy|≦α、ステップ１０１：ＮＯ）には、Ｙ相の制御系は正常であると判定する（ステップ１０３）。
【００５６】
次に、マイコン１８ｘは、Ｚ相の相電流指令値Ｉz*と相電流値Ｉzとの偏差（の絶対値）が所定の閾値αを超えるか否かを判定する（ステップ１０４）。そして、その偏差（|Ｉz*−Ｉz|）が閾値αを超える場合（|Ｉz*−Ｉz|＞α、ステップ１０４：ＹＥＳ）には、Ｚ相制御系に何らかの異常が発生したものと判定する（ステップ１０５）。
【００５７】
そして、上記ステップ１０４において、偏差（|Ｉz*−Ｉz|）が閾値α以下である場合（|Ｉz*−Ｉz|≦α、ステップ１０１：ＮＯ）には、Ｚ相の制御系は正常であると判定する（ステップ１０６）。
【００５８】
また、本実施形態のＥＣＵ１１は、各マイコン１８ｕ，１８ｖ，１８ｗのうちの二つが、共に、残る一相に異常が発生したものと判定した場合には、当該相が異常である旨の判定を確定する。そして、その異常が確定された相に対する通電を停止する構成となっている。
【００５９】
詳述すると、図２に示すように、本実施形態では、各マイコン１８ｕ，１８ｖ，１８ｗは、その状態判定部３５における異常判定の結果を状態信号（Ｓst-v_u，Ｓst-w_u、Ｓst-u_v，Ｓst-w_v、Ｓst-u_w，Ｓst-v_w）として出力する。また、ＥＣＵ１１には、各相に対応する３つの独立した状態判定器３７ｕ，３７ｖ，３７ｗが設けられており、これら各状態判定器３７ｕ，３７ｖ，３７ｗには、その対応相以外の二相の各マイコンが出力する各状態信号が入力される。
【００６０】
具体的には、Ｕ相の状態判定器３７ｕには、Ｖ相，Ｗ相に対応する各マイコン１８ｖ，１８ｗの出力するＵ相についての各状態信号Ｓst-u_v，Ｓst-u_wが入力される。同様に、Ｖ相の状態判定器３７ｖには、Ｕ相，Ｗ相に対応する各マイコン１８ｕ，１８ｗの出力するＶ相についての各状態信号Ｓst-v_u，Ｓst-v_wが入力され、Ｗ相の状態判定器３７ｗには、Ｕ相，Ｖ相に対応する各マイコン１８ｕ，１８ｖの出力するＷ相についての各状態信号Ｓst-w_u，Ｓst-w_vが入力される。そして、各状態判定器３７ｕ，３７ｖ，３７ｗは、その入力される二つの状態信号の両方が、その対応相に異常が生じた旨を示す場合にのみ、当該対応相に異常が生じた旨の判定を確定する。
【００６１】
そして、各状態判定器３７ｕ，３７ｖ，３７ｗは、残る場合、即ち、その対応相以外の各マイコンから入力される二つの状態信号の少なくとも何れか一方が正常である旨を示す場合には、当該対応相は正常である旨の判定を確定する。
【００６２】
また、本実施形態では、これら各状態判定器３７ｕは、上記のように確定した状態判定の結果を、確定状態信号Ｓst-u，Ｓst-v，Ｓst-wとして、その対応する相のプリドライバ１９ｕ，１９ｖ，１９ｗに出力する。そして、各プリドライバ１９ｕ，１９ｖ，１９ｗは、その入力される確定状態信号Ｓst-u，Ｓst-v，Ｓst-wが、当該相に異常が生じた旨を示す場合には、その対応する各駆動回路１７ｕ，１７ｖ，１７ｗ（を構成する各ＦＥＴ３１ａ〜３１ｄ、図３参照）に対する上記ゲート電圧の印加を停止する構成となっている。
【００６３】
具体的には、本実施形態では、各マイコン１８ｕ，１８ｖ，１８ｗの出力する各状態信号Ｓst-v_u，Ｓst-w_u、Ｓst-u_v，Ｓst-w_v、Ｓst-u_w，Ｓst-v_wについては、その対象となる相が正常である場合に「Ｈｉ」、異常である場合に「Ｌｏ」となるように設定されている（図４参照）。そして、上記各状態判定器３７ｕ，３７ｖ，３７ｗは、ＯＲ回路により構成されている。
【００６４】
即ち、図５に示すように、対応相以外の二相（Ｙ相，Ｗ相）から入力される当該対応相（Ｘ相）についての二つの状態信号Ｓst-x_y，Ｓst-x_zが「ともにＨｉ」又は「何れか一方がＨｉ」である場合、Ｘ相に対応する状態判定器が出力する確定状態信号Ｓst-xは「Ｈｉ」となる。そして、その入力される二つの状態信号Ｓst-x_y，Ｓst-x_zが「ともにＬｏ」である場合にのみ、Ｘ相に対応する状態判定器の出力する確定状態信号Ｓst-xが「Ｌｏ」となる。
【００６５】
そして、本実施形態の各プリドライバ１９ｘは、その入力される確定状態信号Ｓst-xが「Ｈｉ」である場合に、上記のようなモータ制御信号に基づくゲート電圧の印加を実行する所謂「Ｈｉアクティブ」の構成となっている。
【００６６】
つまり、本実施形態では、プリドライバ１９ｘにより停止手段が構成されており、そのプリドライバ１９ｘによるゲート電圧の印加が停止することで、当該相の駆動回路１７ｘを構成する各ＦＥＴ３１ａ〜３１ｄが全てオフとなる（図３参照）。そして、本実施形態では、これにより、その異常が発生した相への通電を停止して速やかにフェールセーフを図るとともに、残る二相への通電を継続することにより、そのパワーアシスト制御を続行する構成となっている。
【００６７】
以上、本実施形態によれば、以下のような作用・効果を得ることができる。
（１）ＥＣＵ１１は、各マイコン１８ｕ，１８ｖ，１８ｗが、それぞれ独立に、その対応相について相電流フィードバック制御を実行することにより、非結線モータであるモータ１２の各相に対し、それぞれ独立に正弦波通電を行なう。また、これら各マイコン１８ｕ，１８ｖ，１８ｗは、その対応相以外の二相について、それぞれ相電流指令値と実際の電流値との偏差を監視し、その偏差が所定の閾値を超える場合には、当該相に異常が生じたものと判定する。そして、ＥＣＵ１１は、各マイコン１８ｕ，１８ｖ，１８ｗのうちの二つが、共に、残る一相に異常が発生したものと判定した場合には、当該相が異常である旨の判定を確定する。
【００６８】
上記構成によれば、各相の制御系に何らかの異常が生じた場合、その異常は、各マイコン１８ｕ，１８ｖ，１８ｗが演算する各相電流指令値、又はその電流フィードバック制御の実行に基づき発生するモータ１２の各相電流値に現れる。従って、各マイコン１８ｕ，１８ｖ，１８ｗのそれぞれが、その対応相以外の相電流偏差を相互に監視することで、その監視する相において生じた異常を検知することができる。そして、これら各マイコン１８ｕ，１８ｖ，１８ｗのうちの二つが、ともに、残る一相に異常が発生したものと判定した場合に、その異常である旨の判定を確定することで、より高い信頼性を確保することができる。
【００６９】
特に、各マイコン１８ｕ，１８ｖ，１８ｗに生じた異常がパワーアシスト制御に影響を与えるような場合、その異常は、必ず、対応相における相電流偏差に現れる。従って、上述のような起動時におけるメモリのイニシャルチェック等、各マイコン１８ｕ，１８ｖ，１８ｗに関するその他の異常判定制御（監視回路）を廃して、この各相の電流偏差に基づく異常判定に代えることが可能になる。そして、これにより、その起動時間の短縮のみならず、各マイコン１８ｕ，１８ｖ，１８ｗに要求される処理能力が低下することによるコストダウン、及び回路規模の縮小による故障発生率の低減を図ることができる。
【００７０】
（２）ＥＣＵ１１は、何れかの相が異常である旨の判定を確定した場合には、その異常が確定された相に対する通電のみを停止し、残る二相への通電を継続する。
即ち、ブラシレスモータは、所謂二相駆動が可能であり、且つ非結線モータでは、その何れか一相に異常が発生した場合であっても、その異常が残る二相に対する通電の障害とはならない。従って、上記構成のように、その異常発生相への通電のみを停止することで、フェールセーフを図りつつ、そのパワーアシスト制御を続行することができる。その結果、高い信頼性と運転者の利便性と両立させることができる。
【００７１】
（３）ＥＣＵ１１には、各相に対応する３つの独立した状態判定器３７ｕ，３７ｖ，３７ｗが設けられ、各マイコン１８ｕ，１８ｖ，１８ｗは、その対応相以外の二相の状態判定器に対し、その相に関する異常判定の結果を状態信号（Ｓst-v_u，Ｓst-w_u、Ｓst-u_v，Ｓst-w_v、Ｓst-u_w，Ｓst-v_w）として出力する。また、各状態判定器３７ｕ，３７ｖ，３７ｗは、対応相以外の二相のマイコンから入力される二つの状態信号の両方が異常である旨を示す場合には、対応するプリドライバに対し、対応相が異常である旨を示す確定状態信号Ｓst-u，Ｓst-v，Ｓst-wを出力する。そして、各プリドライバ１９ｕ，１９ｖ，１９ｗは、その入力される確定状態信号が異常である旨を示すものである場合には、その対応する各駆動回路１７ｕ，１７ｖ，１７ｗに対する上記ゲート電圧の印加を停止する。
【００７２】
上記構成によれば、簡素な構成にて、異常発生相への通電を停止しつつ、残る二相への通電を継続することができる。そして、更に、残る二相の何れか異常が発生した場合には、全相に対する通電を停止させることができる。
【００７３】
（４）各状態判定器３７ｕ，３７ｖ，３７ｗは、ＯＲ回路により構成される。即ち、各マイコン１８ｘの出力する各状態信号Ｓst-y_x，Ｓst-z_xについては、正常を示す場合に「Ｈｉ」となるように設定し、及び各プリドライバ１９ｘについては、入力される確定状態信号Ｓst-xが「Ｈｉ」である場合にゲート電圧の印加を実行する構成（Ｈｉアクティブ）とすることで、ＯＲ回路を上記状態判定器とすることが可能である。そして、これにより、容易に、各状態判定器を形成することができるとともに、その構成の更なる簡素化が可能になる。
【００７４】
（５）マイコン１８ｘが対応相であるＸ相の相電流値Ｉxを検出するために用いる第１の電流センサ（２０ｘａ）と、他相のマイコンが、当該Ｘ相の相電流値Ｉx´を検出するために用いる第２の電流センサ（２０ｘｂ）とを設けた。
【００７５】
上記構成によれば、その相電流値を検出する段階の構成（各電流センサ及びその信号配線）に異常が生じた場合、その異常発生相のマイコンが検出する当該相の相電流値とその他の二相のマイコンが検出する当該異常発生相の相電流値に相違が生ずる。その結果、各マイコン１８ｕ，１８ｖ，１８ｗが共通の値を用いた場合よりも、その異常が電流偏差に現れやすくなり、これに伴う異常検出の早期化によって、更なる信頼性の向上を図ることができる。
【００７６】
（６）第１及び第２の電流センサ（２０ｘａ，２０ｘｂ）は、各相のモータコイル１２ｘと該各モータコイル１２ｘに対応する駆動回路１７ｘとを接続する二本の動力配線２１ｘａ，２１ｘｂにそれぞれ一つずつ設けられる。
【００７７】
上記構成によれば、各動力配線２１ｘａ，２１ｘｂに生じた異常も相電流偏差として現れるようになる。その結果、更なる構成の簡素化及び信頼性の向上を図ることができる。
（７）ＥＣＵ１１には、操舵トルクτを検出可能な独立した三系統のセンサ信号Ｓa，Ｓb，Ｓcが入力され、各マイコン１８ｕ，１８ｖ，１８ｗは、その対応する各センサ信号Ｓa，Ｓb，Ｓcに基づいて、それぞれ独立に操舵トルクτ１，τ２，τ３を検出する。そして、各マイコン１８ｕ，１８ｖ，１８ｗは、それぞれ独立に、その操舵トルクτ１，τ２，τ３に基づく目標アシスト力及びそれに対応するｑ軸電流指令値Ｉq*の演算を実行する。
【００７８】
上記構成によれば、操舵トルクτを検出する段階の構成（トルクセンサ及びその信号）に生じた異常が生じた場合、その異常発生相のマイコンが演算する目標アシスト力及びそれに基づく電流指令値とその他の二相のマイコンが演算する電流指令値とに相違が生ずる。その結果、各マイコン１８ｕ，１８ｖ，１８ｗが共通の値を用いた場合によりも、その異常が電流偏差に現れやすくなり、これに伴う異常検出の早期化によって、更なる信頼性の向上を図ることができる。
【００７９】
（８）トルクセンサ１４は、コラムシャフト３ａの途中に設けられたトーションバー１６と、同トーションバー１６の捩れ、即ちステアリングシャフト３を介して伝達される操舵トルクτを検出可能なセンサ信号Ｓa，Ｓb，Ｓcを出力する独立した３つのセンサユニット１４ａ，１４ｂ，１４ｃとを備える。
【００８０】
即ち、トーションバーを含むトルクセンサの機械的構成は、極めて堅牢である場合が多い。従って、上記のように、その電気的構成のみを三重系としたトルクセンサ１４を用いることで、信頼性を確保しつつ、その構成を簡素化することができる。
【００８１】
なお、上記実施形態は以下のように変更してもよい。
・上記実施形態では、本発明を所謂コラム型のＥＰＳに具体化した。しかし、これに限らず、所謂ピニオン型やラックアシスト型のＥＰＳに具体化してもよい。
【００８２】
・上記実施形態では、マイコン１８ｘが対応相であるＸ相の相電流値Ｉxを検出するために用いる第１の電流センサ（２０ｘａ）と、他相のマイコンが、当該Ｘ相の相電流値Ｉx´を検出するために用いる第２の電流センサ（２０ｘｂ）とを設けることとした。しかし、これに限らず、各マイコン１８ｕ，１８ｖ，１８ｗが、各相電流値Ｉu，Ｉv，Ｉwとして共通の値を用いる構成としてもよい。
【００８３】
更に、このような第１及び第２の電流センサ（２０ｘａ，２０ｘｂ）を設ける場合については、必ずしも各相の二本の動力配線２１ｘａ，２１ｘｂにそれぞれ一つずつ設ける構成でなくともよい。このような構成としても、各相毎に独立した電流フィードバック制御、及びその相電流偏差に基づく異常検出は可能である。
【００８４】
しかしながら、より高い信頼性及び高精度な異常判定の実行という観点からは、上記のように第１及び第２の電流センサを設ける。そして、更にそれぞれを各相の二本の動力配線２１ｘａ，２１ｘｂにそれぞれ一つずつ設ける構成の方がより好適であることはいうまでもない。
【００８５】
・また、上記実施形態では、操舵トルクτを検出可能なセンサ信号Ｓa，Ｓb，Ｓcを出力する独立した３つのセンサユニット１４ａ，１４ｂ，１４ｃとを備えたトルクセンサ１４を使用し、各マイコン１８ｕ，１８ｖ，１８ｗは、その対応する各センサ信号Ｓa，Ｓb，Ｓcに基づいて、それぞれ独立に操舵トルクτ１，τ２，τ３を検出することとした。しかし、これに限らず、独立した３つのトルクセンサを設けて、それぞれの信号を対応する各マイコンに入力する構成としてもよい。更に、トルク検出の信頼性が担保されるならば、各マイコン１８ｕ，１８ｖ，１８ｗが共通の操舵トルクτを用いる構成としてもよい。同様に、モータ１２の回転角θについても共通の値を用いる構成としてもよい。
【００８６】
・上記実施形態では、マイコン１８ｘの出力する各状態信号Ｓst-y_x，Ｓst-z_xについては、正常を示す場合に「Ｈｉ」となるように設定し、及びプリドライバ１９ｘについては、入力される確定状態信号Ｓst-xが「Ｈｉ」である場合にゲート電圧の印加を実行する構成（Ｈｉアクティブ）とする。そして、ＯＲ回路により各状態判定器３７ｕ，３７ｖ，３７ｗを構成することとした。
【００８７】
しかし、これに限らず、正常を示す場合に状態信号が「Ｌｏ」となる設定でもよく、またプリドライバは「Ｌｏアクティブ」でもよい。即ち、各状態判定器は、必ずしもＯＲ回路に限るものではなく、入力される二つの状態信号の両方が異常である旨を示す場合に、対応するプリドライバに対し、その対応相が異常である旨を示す確定状態信号を出力する構成であればよい。従って、例えば、異常時を示す状態信号が「Ｈｉ」であり、異常を示す確定状態信号が「Ｈｉ」である場合には、ＡＮＤ回路を状態判定器とすることが可能である。
【００８８】
・上記実施形態では、ＥＣＵ１１は、何れかの相が異常である旨の判定を確定した場合には、その異常が確定された相に対する通電を停止し、残る二相への通電を継続することとした。しかし、これに限らず、モータ１２の各相について、その通電を停止する、即ち駆動電力の供給自体を停止する構成であってもよい。尚、この場合、その供給停止まで移行段階については、例えば、残る二相への通電量を徐々に低減する等、所謂徐変制御を導入するとよい。
【００８９】
・上記実施形態では、電流指令値演算部２５は、その目標アシスト力に対応する二相座標系の電流指令値としてｑ軸電流指令値Ｉq*を演算するとともに、ｄ軸電流指令値を「０」としてその後の二相／三相変換を行なうこととした。しかし、これに限らず、目標アシスト力に対応する二相座標系の電流指令値としてｑ軸電流指令値及びｄ軸電流指令値を演算する構成であってもよい。
【００９０】
次に、以上の実施形態から把握することのできる技術的思想を効果とともに記載する。
（イ）請求項１〜請求項４の何れか一項に記載のパワーステアリング装置において、各相毎に、当該相の前記各制御信号出力手段がその相電流検出に用いる第１の電流センサと、当該相以外の二相の前記制御信号出力手段が当該相の相電流検出に用いる第２の電流センサとを備えたこと、を特徴とする電動パワーステアリング装置。
【００９１】
上記構成によれば、その相電流値を検出する段階の構成（各電流センサ及びその信号配線）に異常が生じた場合、その異常発生相の制御信号出力手段が検出する当該相の相電流値とその他の二相の制御信号出力手段が検出する当該異常発生相の相電流値に相違が生ずる。その結果、各制御信号出力手段が共通の値を用いた場合よりも、その異常が電流偏差に現れやすくなり、これに伴う異常検出の早期化によって、更なる信頼性の向上を図ることができる。
【００９２】
（ロ）上記（イ）に記載の電動パワーステアリング装置において、前記各電流センサは、各相の前記モータコイルと該各モータコイルに対応する前記駆動回路とを接続する各二本の動力配線にそれぞれ一つずつ設けられること、を特徴とする電動パワーステアリング装置。
【００９３】
上記構成によれば、各動力配線に生じた異常も相電流偏差として現れるようになる。その結果、更なる構成の簡素化及び信頼性の向上を図ることができる。
（ハ）請求項１〜請求項４、及び上記（イ）、（ロ）の何れか一項に記載のパワーステアリング装置において、前記制御手段には、前記操舵トルクを検出可能な独立した三系統のセンサ信号が入力されるとともに、前記各制御信号出力手段は、対応する前記センサ信号により検出される操舵トルクに基づいて、それぞれが独立して前記電流指令値を演算すること、を特徴とする電動パワーステアリング装置。
【００９４】
上記構成によれば、操舵トルクを検出する段階の構成（トルクセンサ及びその信号）に生じた異常が生じた場合、その異常発生相の制御信号出力手段が演算する目標アシスト力及びそれに基づく電流指令値と、その他の二相の制御信号出力手段が演算する電流指令値とに相違が生ずる。その結果、各制御信号出力手段が共通の値を用いた場合によりも、その異常が電流偏差に現れやすくなり、これに伴う異常検出の早期化によって、更なる信頼性の向上を図ることができる。
【００９５】
（ニ）上記（ハ）に記載の電動パワーステアリング装置において、ステアリングシャフトの途中に設けられたトーションバーの捩れに基づき前記操舵トルクを検出可能な独立した三系統のセンサ信号を出力するトルクセンサを備えること、を特徴とする電動パワーステアリング装置。即ち、トーションバーを含むトルクセンサの機械的構成は、極めて堅牢である場合が多い。従って、その電気的構成のみを三重系としたトルクセンサを用いることで、信頼性を確保しつつ、その構成を簡素化することができる。
【００９６】
即ち、トーションバーを含むトルクセンサの機械的構成は、極めて堅牢である場合が多い。従って、上記のように、その電気的構成のみを三重系としたトルクセンサを用いることで、信頼性を確保しつつ、その構成を簡素化することができる。
【符号の説明】
【００９７】
１…電動パワーステアリング装置（ＥＰＳ）、２…ステアリング、３…ステアリングシャフト、１０…ＥＰＳアクチュエータ、１１…ＥＣＵ、１２…モータ、１２ｕ，１２ｖ，１２ｗ…モータコイル、１４…トルクセンサ、１４ａ，１４ｂ，１４ｃ…センサユニット、１６…トーションバー、１７ｕ，１７ｖ，１７ｗ，１７ｘ…駆動回路、１８ｕ，１８ｖ，１８ｗ，１８ｘ…マイコン、１９ｕ，１９ｖ，１９ｗ，１９ｘ…プリドライバ、２０ｕａ，２０ｕｂ、２０ｖａ，２０ｖｂ、２０ｗａ，２０ｗｂ、２０ｘａ，２０ｘｂ…電流センサ、２１ｕａ，２１ｕｂ、２１ｖａ，２１ｖｂ、２１ｗａ，２１ｗｂ、２１ｘａ，２１ｘｂ…動力配線、２２ｕ，２２ｖ，２２ｗ，２２ｍ…回転角センサ、２５…電流指令値演算部、２６…二相／三相変換部、２７…減算器、２８…Ｆ／Ｂ制御部、２９…ＰＷＭ制御出力部、３１ａ〜３１ｄ…ＦＥＴ、３２ａ，３２ｂ…出力端子、３３ａ，３３ｂ…スイッチングアーム、３４…車載電源、３５…状態判定部、３７…状態判定器、Ｓa，Ｓb，Ｓc…センサ信号、τ（τ１，τ２，τ３，τｎ）…操舵トルク、θ（θ１，θ２，θ３，θｎ）…回転角、Ｉq*…ｑ軸電流指令値、Ｉx*…相電流指令値、Ｉx*，Ｉy*，Ｉz*，…相電流値、Ｉu（Ｉu´），Ｉv（Ｉv´），Ｉw（Ｉ´w），Ｉx…相電流値、ΔＩx…偏差、α…閾値、Ｓst-v_u，Ｓst-w_u、Ｓst-u_v，Ｓst-w_v、Ｓst-u_w，Ｓst-v_w、Ｓst-u_w，Ｓst-y_x、Ｓst-z_x…状態信号、Ｓst-u_w，Ｓst-v，Ｓst-w，Ｓst-x…確定状態信号。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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