(57)【要約】      （修正有）【課題】車椅子引き下げ用の操作スイッチを操作しても、ベルトを巻回しているドラムが所定量回転しない場合にはベルトを送り出さないようにして、介護者等が慌てて車椅子を引き下げる恐れを無くすウインチを提供する。【解決手段】スロープを介して車椅子を車室内から車室外へ引き下げる場合、操作スイッチを操作するとブザーにて受付音が吹鳴すると共に、後退防止ソレノイドがオンしてラチェット機構がアンロック状態となる（ステップＳ１）。ベルトを巻回しているドラムは回転可能となり、車椅子を引き下げようとすると、ベルトが引っ張られてドラムが回転する。一定時間経過するまでにドラムが回転すればモータを駆動し、ドラムが回転しなければモータの停止を維持する（ステップＳ２、Ｓ３）。【選択図】図５
2011229762.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車椅子（１）へ連結される牽引部材（１１）と、
前記牽引部材（１１）を巻き取るドラム（３２）と、
前記ドラム（３２）を回転駆動するモータ（３１）と、
前記モータ（３１）を駆動制御する制御部（２１）と、
前記制御部（２１）へモータ（３１）の駆動指示信号を出力する操作スイッチ（１４）とを備え、
車両後部に設けられたスロープに沿って前記車椅子（１）を車室外へ引き下げるときには、前記モータ（３１）を駆動して前記牽引部材（１１）を前記ドラム（３２）から送り出す車椅子用ウインチ装置であって、
前記制御部（２１）は、前記操作スイッチ（１４）からモータ（３１）の駆動指示信号が入力され、牽引部材（１１）が所定の引き出し量を引き出された後に、前記モータ（３１）を駆動して前記牽引部材（１１）を前記ドラム（３２）から送り出すことを特徴とする車椅子用ウインチ装置。
【請求項２】
前記所定の引き出し量は、前記ドラム（３２）の回転状態を検出する検出部により測定されることを特徴とする請求項１に記載の車椅子用ウインチ装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ベルトをドラムに巻き取ったり、引き出すことで、該ベルトを係止した車椅子をスロープを介して地面から車室内に引き上げたり、車室内から地面へ引き下げたりする車椅子用ウインチ装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
図８は、車室内の車椅子１を車室のフロアーと地面との間に架け渡したスロープを介して車室外の地面まで引き下げる場合の一作動を示しており、車椅子１を車室内から地面まで引き降ろす場合、一般的には以下のようにしている。ウインチ装置からベルトの先端のフックを車室内の車椅子１に係止し、介護者が車内にある操作スイッチもしくはリモコン等を操作してウインチ装置のモータを回転させることで、ベルトが引き出される。そして、このベルトの引き出しに応じて介護者が車椅子１を補助しながらスロープを介して地面まで引き降ろされる。
なお、逆に車椅子１を地面からスロープを介して車室内へ引き上げる場合は、ウインチ装置にてベルトを巻き取ることで、介護者が車椅子１を補助しながら車室内へ引き上げられる。
【０００３】
このようなウインチ装置にて車椅子を車室内から車室外へ引き下げたり、車室外から車室内へ引き上げるようにしているものとして、例えば、下記に示す特許文献１〜３が挙げられる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００８−３０７１５４号公報
【特許文献２】特開２００８−１５４６３１号公報
【特許文献３】特開２００６−２８０４００号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上記特許文献１では、ウインチ本体を制御する制御部と、車両内の位置で、かつ介護者がその車両に車椅子で乗車している被介護者をスロープ側から確認できる位置に取り付けられており、前記制御部に動作信号が入力される構成の確認スイッチと、前記制御部を操作可能なリモコン発信器とを有しており、制御部は、確認スイッチから動作信号が入力された後に、リモコン発信器の信号に基づいて動作可能に構成されているものである。
これにより、介護者が車椅子上の被介護者を確認しないままウインチ装置を動作させるような不安全行為を防止している。
【０００６】
また、上記特許文献２は、ベルト巻き上げ用に車室床面に設けたベルト巻取装置が、ベルト巻取りリールと、巻取りリールを回転駆動する駆動モータと、駆動モータを駆動制御する駆動制御部とを備え、駆動制御部が、駆動モータの回転速度及び駆動トルクを検出する検出部と、検出部からの検出値を記憶する記憶部とを備え、駆動制御部が記憶部に登録されているトルクに基づいて駆動モータを定トルクモードで駆動制御するようにしているものである。
これにより、スロープ上で介護者が車椅子から手を離したときの車椅子の下方への移動を防止できるとしている。
【０００７】
特許文献３は、一対のウインチ装置を駆動する駆動手段を個別に設け、各ウインチによるベルトの巻き取りを独立して制御可能に構成すると共に、一方のウインチによるベルトの巻き取り量を基準として他方のウインチでの巻き取り量を参照し、前記一方のウインチによる巻き取り量と前記他方のウインチによる巻き取り量とに所定以上の差が生じた際に、前記一方のウインチによる巻き取り量と前記他方のウインチによる巻き取り量とが同じくなるように他方のウインチによる巻き取り速度を可変する制御手段を備えているものである。
これにより、車椅子の引き上げ時での車椅子の傾きを防止できるとしている。
【０００８】
ところで、車椅子を車室内から車室外へ引き下げる場合、車椅子引き下げ用のスイッチをオンにすると、車椅子がその場で停止していても、モータが駆動されて該モータがベルトを送り出してしまう。かかる場合、ベルトのみが送り出され、介護者や被介護者に不安感を与えると共に、介護者等が慌てて車椅子を引き下げる恐れがある。そのため、動揺して車椅子を車室の壁面に当てることにもなり、被介護者に一層の不安感や危険を感じさせることにもなる。
【０００９】
ところが、上記特許文献１では、単に車椅子の引き上げ、引き下げ時にベルトを送り出すウインチ装置が記載されているにすぎず、また、特許文献２では、車椅子の引き下げを途中で止めても車椅子が後退しないウインチ装置が記載されているにすぎない。さらに、特許文献３では、ベルトの巻き取り量が左右同じになるようにモータ速度を制御するウインチ装置が記載されているだけであって、上記のような問題を解決するための構成は記載されていない。
【００１０】
本発明は上述の問題点に鑑みて提供したものであって、車椅子引き下げ用の操作スイッチを操作しても、ベルトを巻回しているドラムが所定量回転しない場合にはベルトを送り出さないようにして、介護者等が慌てて車椅子を引き下げる恐れを無くすことを目的とした車椅子用ウインチ装置を提供するものである。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
そこで、本発明の車椅子用ウインチ装置では、車椅子１へ連結される牽引部材１１と、前記牽引部材１１を巻き取るドラム３２と、前記ドラム３２を回転駆動するモータ３１と、前記モータ３１を駆動制御する制御部２１と、前記制御部２１へモータ３１の駆動指示信号を出力する操作スイッチ１４とを備え、車両後部に設けられたスロープに沿って前記車椅子１を車室外へ引き下げるときには、前記モータ３１を駆動して前記牽引部材１１を前記ドラム３２から送り出す車椅子用ウインチ装置であって、
前記制御部２１は、前記操作スイッチ１４からモータ３１の駆動指示信号が入力され、牽引部材１１が所定の引き出し量を引き出された後に、前記モータ３１を駆動して前記牽引部材１１を前記ドラム３２から送り出すことを特徴としている。
【発明の効果】
【００１２】
（１）本発明の車椅子用ウインチ装置によれば、前記操作スイッチ１４からモータ３１駆動指示信号が入力され、牽引部材１１が所定の引き出し量を引き出された後に、前記モータ３１を駆動して前記牽引部材１１を前記ドラム３２から送り出すようにしているので、従来のように車椅子１が停止した状態で牽引部材１１が送り出され続けるということもなく、そのため、介護者等は慌てて車椅子１を引き下げる恐れもなく、被介護者に不安感を与えることもない。また、被介護者に危険を感じさせることもない。
【００１３】
（２）本発明の車椅子用ウインチ装置によれば、前記所定の引き出し量は、前記ドラム３２の回転状態を検出する検出部により測定しているので、牽引部材１１の所定の引き出し量を正確に測定でき、車椅子１の停止の有無を確実に検出することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明の実施の形態におけるウインチ制御装置にて車椅子を引き上げ又は引き下げている場合の説明図である。
【図２】本発明の実施の形態におけるウインチ制御装置のブロック図である。
【図３】（ａ）（ｂ）は本発明の実施の形態におけるウインチ装置の側面図及び平面図である。
【図４】本発明の実施の形態におけるラチェット機構の拡大図である。
【図５】本発明の実施の形態における制御動作を示すフローチャートである。
【図６】本発明の実施の形態における後退防止ソレノイドをオンした場合のラチェット機構の説明図である。
【図７】本発明の実施の形態における図５のフローチャートに概略対応させたタイミングチャートである。
【図８】車椅子をスロープを介して引き下げる場合の説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、本発明の実施の形態を図面を参照して詳細に説明する。図１は本発明のウインチ制御装置１０により左右の牽引部材であるベルト１１Ｌ、１１Ｒの先端に設けられているフック（図示せず）を車椅子１に係止して、該車椅子１を引き上げ又は引き下げている状態を示している。
このウインチ制御装置１０は、ベルト１１Ｌ、１１Ｒの引き出し、巻き取りを行なう左右一対のウインチ装置１２Ｌ、１２Ｒと、これらウインチ装置１２Ｌ、１２Ｒのモータを回転制御する制御装置２０とで構成されている。
【００１６】
図２は、ウインチ制御装置１０のブロック図を示しており、主に本発明の関連している部分のブロック図を示している。左右のウインチ装置１２Ｌ、１２Ｒは同一の構成なので、左ウインチ装置１２Ｌについて説明する。この左ウインチ装置１２Ｌは、モータ３１Ｌと、このモータ３１Ｌの回転軸に接続されている後述する減速部や、ベルト１１Ｌを巻回しているドラム３２Ｌと、例えばドラム３２Ｌ側に設けられているモータ３１Ｌ（ドラム３２Ｌ）の回転をモニタする回転センサ３３Ｌと、後述するロック機構であるラチェット機構をロック状態としたり、アンロック状態にする後退防止ソレノイド３４（３４Ｌ、３４Ｒ）等で構成されている。
なお、右ウインチ装置１２Ｒは、左ウインチ装置１２Ｌと同じ構成なので、添字にＲを付けて説明は省略する。また、ウインチ装置１２の機構的な構成については後述する。
【００１７】
ここで、上記左右の回転センサ３３（３３Ｌ、３３Ｒ）として、例えば、ホール素子（ホールＩＣを含む）で構成し、ドラム３２（３２Ｌ、３２Ｒ）側に多数のマグネットを周方向に配置して、モータ３１（３１Ｌ、３１Ｒ）の回転、つまりドラム３２の回転によりベルト１１（１１Ｌ、１１Ｒ）の引き出し、巻き取りを回転センサ３３から出力されるパルスをカウントすることで、ベルト１１の引き出し量、巻き取り量を算出している。
【００１８】
このパルスカウント量を、ベルト１１をすべてドラム３２に巻き取った状態を「０」とし、その後のドラム３２の回転量に応じたパルスカウントでベルト１１が引き出された量をカウントアップしていくようにしており、ベルト１１の巻き取り時は、カウントダウンしてベルト１１の巻き取り量を算出するようにしている。
【００１９】
制御装置２０は、制御部２１及び記憶部２２を中心にして、左右のウインチ装置１２（１２Ｌ、１２Ｒ）に対応して、ＰＷＭ回路２３（２３Ｌ、２３Ｒ）、モータ駆動回路２４（２４Ｌ、２４Ｒ）、カウンタ部２５（２５Ｌ、２５Ｒ）、ソレノイド駆動回路２６（２６Ｌ、２６Ｒ）等で構成されている。
ＣＰＵにて構成される制御部２１は、所定のプログラムの手順に沿って全体を制御するものであり、また、記憶部２２は、前記プログラムを格納しているＲＯＭや、回転センサ３３からのデータを一時的に保存するＲＡＭ等で構成されている。
【００２０】
ＰＷＭ回路２３は、制御部２１からの信号により所定のデューティ比の信号を出力するものであり、このＰＷＭ回路２３からの出力信号によりモータ駆動回路２４がモータ３１を正逆転に回転制御する。また、操作スイッチ１４は車椅子１を車室内からスロープを介して引き上げたり、地面へ引き下げたりする際のスイッチであり、アップ信号、ダウン信号、ストップ信号等のモータ３１の駆動指示信号が操作スイッチ１４から制御装置２０へ出力される。
また、この操作スイッチ１４からの信号により制御部２１がソレノイド駆動回路２６を介してウインチ装置１２の後退防止ソレノイド３４をオン駆動、オフ駆動して、ラチェット機構をロック状態やアンロック状態に制御するようになっている。
【００２１】
また、カウンタ部２５は、回転センサ３３からのパルスをリアルタイムでカウントしており、このカウンタ部２５によるパルスカウント量により制御部２１がモータ３１の速度を所定の時間ごとに判断し、モータ３１の回転速度を所定の速度となるようにＰＷＭ回路２３に信号を所定の時間ごとに送っている。
なお、制御部２１によるモータ３１の速度の判断と、モータ３１の回転速度が所定の速度となるようなＰＷＭ回路２３への信号の送信とは、同じ時間ごとに行なわれていることが好ましいが、性能に影響を及ぼさない範囲で、送信間隔を遅らせるなど異なる所定時間で行なっても良い。
【００２２】
また、ブザーで構成される報知部１６が設けられており、操作スイッチ１４からの操作信号を受け付けた場合や、動作の終了時に吹鳴させて、利用者や介護者に対して報知するようにしている。なお、報知部１６はブザーの代わりにスピーカーで構成しても良い。
【００２３】
図３はウインチ装置１２を示し、図３（ａ）はウインチ装置１２の側面図を、図３（ｂ）はウインチ装置１２の平面図をそれぞれ示している。骨格を形成しているケーシング３０には、モータ３１が配設されており、このモータ３１の出力軸は、平歯車減速部３５が接続されている。さらに平歯車減速部３５の出力軸は遊星減速部３６が接続されており、この遊星減速部３６の出力軸にドラム３２が接続され、このドラム３２に上記ベルト１１が巻回されている。
【００２４】
また、平歯車減速部３５の出力軸（回転軸）にはマグネット３７が設けられていて、平歯車減速部３５の回転、つまりドラム３２が回転することで、マグネット３７も回転し、このマグネット３７の磁力をホールＩＣ４０が検出するものであり、このホールＩＣ４０からの信号、つまりパルスをカウンタ部２５がカウントする。このホールＩＣ４０及びマグネット３７にて回転センサ３３を構成している。
なお、ドラム３２自体の回転から回転センサ３３によりパルスカウントをしているのではなく、ドラム３２を回転させる遊星減速部３６の減速前の平歯車減速部３５の回転により回転センサ３３にてパルスカウントをしていることで、ドラム３２の回転量の検出精度を上げている。もちろん、ドラム３２自体の回転を回転センサ３３により直接検出してパルスカウントするようにしても良い。
【００２５】
一方、ドラム３２の側面にはドラム３２の外径とほぼ同径のラチェット板４２が配置されており、該ドラム３２の回転と共に、回転するようになっている。略円板状のラチェット板４２の周縁にはラチェット歯４３が連続して形成されていて、このラチェット歯４３に係合片４４の先端のラチェット爪４５が離脱自在に係合するようになっている。
【００２６】
上記ラチェット板４２、係合片４４及びこの係合片４４を駆動する後退防止ソレノイド３４とでラチェット機構を構成しており、図４はこのラチェット機構の拡大図を示している。図３及び図４に示すように、係合片４４は軸４６により回動自在に配置されており、係合片４４の基部は連結軸４７を介して後退防止ソレノイド３４のロッド５０の先端と回動自在に連結されている。
後退防止ソレノイド３４のロッド５０にはコイル状のバネ５１が該ロッド５０の先端側に固定したＣリングのような金具５２との間に介装されている。図示するように後退防止ソレノイド３４の非通電状態では、バネ５１が復帰して金具５２を弾発することで、ロッド５０が突出し、この突出したロッド５０により係合片４４を軸４６を中心として反時計方向に付勢する。
【００２７】
係合片４４が反時計方向に回転すると、係合片４４の先端のラチェット爪４５がラチェット板４２のラチェット歯４３に係合して、ラチェット板４２の時計方向の回転を防止する。なお、図４に示す矢印５がベルト１１の引き出し方向であり、矢印６がベルト１１の巻き取り方向である。
操作スイッチ１４の操作によりベルト１１の引き出し、巻き取りの場合には、後退防止ソレノイド３４が通電されて、ロッド５０をバネ５１のバネ力に抗して吸引して係合片４４を軸４６を中心にして時計方向に回転させて、係合片４４のラチェット爪４５はラチェット歯４３から離脱してラチェット板４２の回転をフリー状態とし、モータ３１が正転、あるいは逆転駆動される。また、ベルト１１の引き出し、巻き取りを停止する場合には、モータ３１を停止させると共に、後退防止ソレノイド３４の通電を停止して係合片４４を反時計方向に回転させて、ラチェット機構をロック状態にする。
【００２８】
ここで、後退防止ソレノイド３４が非通電状態であり、係合片４４のラチェット爪４５がラチェット板４２のラチェット歯４３に係合している状態をロック状態とし、ベルト１１の不用意な引き出しを防止している。また、後退防止ソレノイド３４が通電されて、係合片４４のラチェット爪４５がラチェット板４２のラチェット歯４３から離れて係合が解除される状態をアンロック状態とし、ベルト１１の引き出し、巻き取りを行なえるようにしている。
【００２９】
次に、本発明の車椅子１を車室内から車室外へ引き下げる場合の制御動作について図５を用いて説明する。車室内で介護者が操作スイッチ１４の引き下げ用のボタンを操作すると、この操作スイッチ１４からの引き下げ用の信号を受けた制御部２１が報知部１６を駆動してステップＳ１に示すように、所定の時間ブザーを吹鳴させると共に、制御部２１がソレノイド駆動回路２６を駆動して後退防止ソレノイド３４をオン駆動する。
【００３０】
このブザーによる吹鳴が引き下げの受付音であり、また、後退防止ソレノイド３４がオン駆動されることで、図６に示すように、ラチェット機構の係合片４４が時計方向に回転して係合片４４のラチェット爪４５が、ラチェット板４２のラチェット歯４３から離脱してアンロック状態となり、ラチェット板４２、つまりドラム３２はベルト引き出し方向に回転可能となる。
【００３１】
次に、ステップＳ１からステップＳ２に移行して、両ドラム３２が所定の時間の間に所定量回転するか否かが判断される。介護者が車椅子１を後方に移動させようとすると、ラチェット機構はアンロック状態となっているので、ベルト１１が引き出されることになり、そのため、ドラム３２が回転する。
ドラム３２が回転することで、回転センサ３３がドラム３２の回転を検出し、その回転量に応じたパルスをカウンタ部２５がカウントし、そのパルスカウント量により制御部２１が所定量ドラム３２が回転したかを判断している。
【００３２】
ステップＳ２において、両ドラム３２が所定量回転した場合には、介護者が車椅子１を引き下げようとする意思が働いたものと制御部２１が判断し、ステップＳ２からステップＳ４に移行して、両モータ３１を作動させてベルト１１を送り出す。ベルト１１を送り出しても介護者が車椅子１を引き降ろす動作をしているので、従来のように車椅子１が停止した状態でベルト１１が送り出され続けるということもなく、そのため、介護者等は慌てて車椅子１を引き下げる恐れもなく、被介護者に不安感を与えることもない。また、被介護者に危険を感じさせることもない。そして、介護者はベルト１１の送り出しに応じて下方へ車椅子１をスロープを介して地面まで引き下げていく。
【００３３】
ステップＳ５において、「実速度」とは、ベルト１１の引き出し速度に対応したモータ３１の回転速度であり、「目標速度」とは、所定の速度でベルト１１を引き出す、予め設定した基準となる速度に対応したモータ３１の回転速度である。実速度の方が目標速度より速い場合には、ステップＳ５からステップＳ６に移行し、両モータ３１をフリー状態となるように、制御部２１がＰＷＭ回路２３を駆動し、モータ駆動回路２４を介してモータ３１への通電を停止させる。これにより、ベルト１１を引き出すときの抵抗を減らすことができる。
【００３４】
そして、ベルト１１が引き出されていき、ステップＳ７に示すように、カウンタ部２５が予め設定している一定値以上のパルス数をカウントすると、ベルト１１が予め設定した最大位置に引き出されたとし、地面に車椅子１を完全に降ろしたと制御部２１が判断し、ステップＳ１２に移行する。
ステップＳ１２では、制御部２１が両後退防止ソレノイド３４をオフ駆動して、ラチェット機構をロック状態にしてベルト１１がドラム３２から不用意に引き出されるのを防止する。
【００３５】
次に、ステップＳ１２からステップＳ１３に移行し、制御部２１は、ＰＷＭ回路２３及びモータ駆動回路２４を介して両モータ３１にブレーキをかけてモータ３１を完全に停止させる。さらに、ステップＳ１３からステップＳ１４に移行して制御部２１は報知部１６を駆動して車椅子１が完全に停止したとしてブザーにて停止音を吹鳴させる。そして、ステップＳ１５に移行して車椅子１の停止（ベルト１１の引き出し停止）の状態を維持する。なお、ステップＳ１２〜ステップＳ１４は同時に動作させるようにしても良い。
【００３６】
ステップＳ２において、ドラム３２が所定量回転していない場合は、ステップＳ３に移行し、予め設定している一定時間が経過していない場合はステップＳ２に戻り、一定時間が経過している場合はステップＳ１２に移行する。ドラム３２が一定時間経過しても所定量回転していないということは、介護者が車椅子１を引き下げようとする意思がなく、また、操作スイッチ１４を操作しても直ぐに車椅子１を引き下げようとしない場合であり、共に車椅子１を引き下げるべく車椅子１を移動させようとしていない状態である。
【００３７】
そこで、制御部２１は、ベルト１１の送り出しを停止させる制御を行なうべく、ステップＳ１２に移行して後退防止ソレノイド３４をオフ駆動してラチェット機構をロック状態にし、さらにモータ３１を停止させ（ステップＳ１３参照）、またブザーにて停止音を吹鳴させる（ステップＳ１４参照）。
これにより、車椅子１が停止している状態で、ベルト１１が送り出されるのを防止でき、従来のように介護者が慌てて車椅子１を引き下げる恐れも無く、被介護者に不安感を与えることもない。
【００３８】
また、ステップＳ７において、カウンタ部２５によるパルスカウント量が一定値に達してしない場合は、ステップＳ８に進んで現在のモータ３１の回転速度（ベルト１１の引き出し速度）を判定する。ステップＳ８において、「速度リミット」とは、例えば、上記目標速度の１．５倍であり、それ以上の速い速度では被介護者に不安感や危険を感じさせる手前の速度である。
ステップＳ８で、実速度が速度リミットより大きいか、同じの場合はステップＳ９に移行してモータ３１へのブレーキ制御を行なう。例えば、ＰＷＭ回路２３でモータ駆動回路２４に出力するデューティ比を下げてモータ３１の回転速度を低下させ、後退防止ソレノイド３４をオフし、モータ３１を停止させる（ステップＳ１２、Ｓ１３参照）。
【００３９】
ステップＳ８において、速度リミットより実速度が遅い場合はステップＳ１０に進み、ステップＳ１０では、実速度が目標速度より速いか、遅いかが判断される。目標速度より実速度が速いか同じである場合は、ステップＳ７に戻り、実速度が目標速度より遅い場合はステップＳ１１に移行する。
ステップＳ１１においては、ドラム３２の回転量を判断しており、これは、車椅子１が停止しているのか、それとも引き下げられているのかを判定しているものである。
【００４０】
車椅子１を引き下げ途中で停止させると、実速度がほぼゼロとなり、ドラム３２の回転が停止する。そのため、ステップＳ１１において、ドラム３２が所定量回転しないと判断した場合には、モータ３１のフリー状態を継続させるべくステップＳ１１からステップＳ７に戻る。
また、停止した車椅子１を再び引き下げると、ドラム３２が回転するため、再びベルト１１の送り出しをするべく、モータ３１を作動させて該モータ３１の速度制御を行なうため、ステップＳ１１からステップＳ４に戻る。
【００４１】
図７は、操作スイッチ１４の引き下げ用ボタンを操作してからベルト１１を引き出していき、車椅子１が地面まで引き下げられてモータ３１が停止するまでのタイミングチャートを示しており、図５に示すフローチャートに対して概略的に対応させたものである。
時刻ｔ１で操作スイッチ１４が操作され、時刻ｔ２までの一定時間内にドラム３２が回転し、このドラム３２の回転に応じて出力される回転センサ３３からのパルスを監視し、該回転センサ３３からパルスが出力されているということは、介護者が車椅子１を引き下げようとしていると判断される。なお、時刻ｔ１が図５に示すステップＳ１に対応し、時刻ｔ２がステップＳ４に対応し、また、時刻ｔ１からｔ２まではステップＳ２に対応している。
【００４２】
また、時刻ｔ１で図７の（ｅ）（ｆ）に示すように後退防止ソレノイド３４がオンしてラチェット機構をロック状態からアンロック状態にし、ブザーにて受付音を所定時間吹鳴させる。時刻ｔ２からモータ３１が回転駆動され、速度制御される。ベルト１１を巻き取る場合のモータ３１の回転方向が正転とすると、ベルト１１の送り出しはモータ３１の逆転となり、図示のＣＣＷは、この逆転を意味している。
【００４３】
時刻ｔ３でモータ３１の実速度が目標速度より速くなるので、時刻ｔ３からはモータ３１をフリー状態とする。この時刻ｔ３がステップＳ６に対応している。そして、ベルト１１の引き出し量が最大となった場合に設定されている回転センサ３３からのパルスカウント量となった時刻ｔ４において、後退防止ソレノイド３４をオフとし、モータ３１を停止させてブレーキをかけ、さらにブザーにて停止音を吹鳴させる。この時刻ｔ４及び時刻ｔ４以降がステップＳ１２〜ステップＳ１５に対応している。
【００４４】
なお、本実施形態では、ウインチ装置１２を該ウインチ装置１２とは別個に設けた制御装置２０にて制御を行なっていたが、ウインチ装置１２を制御する制御部としての制御装置２０の機能をウインチ装置１２に設けて制御を行なうようにしても良い。
また、ウインチ装置１２を左右に設けていたが、ウインチ装置１２が１台で車椅子１をベルト１１にて引き下げる場合にも本発明を適用することができる。
【００４５】
なお、上記の説明では、車椅子１をスロープを介して地面から車室内へ引き下げる場合について説明したが、車だけに適用されるものではない。例えば、階段やスロープを介して家の玄関等へ引き下げる場合でも本発明を適用できるものであり、玄関先の両側に左右一対のウインチ装置１２Ｌ、１２Ｒを設置し、上記と同様に車椅子１を引き下げる場合にも同様に本発明を適用することができる。
【００４６】
また、図５のステップＳ２において、牽引部材であるベルト１１の所定の引き出し量を測定する検出部は、回転センサ３３及びカウンタ部２５で構成しており、そのため、ドラム３２の回転量に応じたベルト１１の引き出し量を正確に測定でき、車椅子１の停止の有無を確実に検出することができるが、ベルト１１の引き出し量を測定できれば他の構成にすることもできる。
【符号の説明】
【００４７】
１  車椅子
１１  ベルト（牽引部材）
１２  ウインチ装置
１４  操作スイッチ
２０  制御装置
２１  制御部
３１  モータ
３２  ドラム
３３  回転センサ
【図１】
2011229762.tif 000003
【図２】
2011229762.tif 000004
【図３】
2011229762.tif 000005
【図４】
2011229762.tif 000006
【図５】
2011229762.tif 000007
【図６】
2011229762.tif 000008
【図７】
2011229762.tif 000009
【図８】
2011229762.tif 000010