(57)【要約】【課題】第１及び第２のＭＧ（モータジェネレータ）を搭載したハイブリッド車において、これらのＭＧと電力を授受するバッテリの過充電や過放電を確実に防止する。【解決手段】バッテリ２１の放電許容電力Ｗout と第１のＭＧ１２の発電電力Ｐg との差である放電側制限量（Ｗout −Ｐg ）及び第２のＭＧ１３の回転速度から放電側トルクガード値を算出すると共に、バッテリ２１の充電許容電力Ｗinと第１のＭＧ１２の発電電力Ｐg との差である充電側制限量（Ｗin−Ｐg ）及び第２のＭＧ１３の回転速度から充電側トルクガード値を算出する。その際、放電側トルクガード値の算出に用いる第２のＭＧ１３の回転速度の増減の切替特性や充電側トルクガード値の算出に用いる第２のＭＧ１３の回転速度の増減の切替特性にヒステリシスを持たせ、それらのヒステリシスを持たせる方向を放電側制限量（Ｗout −Ｐg ）と充電側制限量（Ｗin−Ｐg ）に応じて設定する。【選択図】図１
2011126421.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
内燃機関に連結された第１のモータジェネレータ（以下「第１のＭＧ」と表記する）と、車両の駆動軸に連結された第２のモータジェネレータ（以下「第２のＭＧ」と表記する）と、前記第１及び第２のＭＧと電力を授受するバッテリとを備えた車両駆動システムの制御装置において、
前記バッテリの放電許容電力と前記第１のＭＧの発電電力との差（以下「放電側制限量」という）及び前記第２のＭＧの回転速度に基づいて前記第２のＭＧの要求トルクを制限するための放電側トルクガード値を算出すると共に、前記バッテリの充電許容電力と前記第１のＭＧの発電電力との差（以下「充電側制限量」という）及び前記第２のＭＧの回転速度に基づいて前記第２のＭＧの要求トルクを制限するための充電側トルクガード値を算出するトルクガード値算出手段を備え、
前記トルクガード値算出手段は、前記放電側トルクガード値の算出に用いる第２のＭＧの回転速度（以下「放電側トルクガード値算出用の回転速度」という）の増減の切替特性にヒステリシスを持たせると共に、前記充電側トルクガード値の算出に用いる第２のＭＧの回転速度（以下「充電側トルクガード値算出用の回転速度」という）の増減の切替特性にヒステリシスを持たせ、前記放電側制限量と前記充電側制限量に応じて前記ヒステリシスを持たせる方向を設定することを特徴とする車両駆動システムの制御装置。
【請求項２】
前記トルクガード値算出手段は、前記放電側制限量が０以上で且つ前記充電側制限量が０よりも小さい場合に、前記放電側トルクガード値算出用の回転速度に関しては前記第２のＭＧの回転速度が変動したときに絶対値が大きい側の回転速度を前記放電側トルクガード値算出用の回転速度として認識するように前記ヒステリシスの方向を設定し、前記充電側トルクガード値算出用の回転速度に関しては前記第２のＭＧの回転速度が変動したときに絶対値が大きい側の回転速度を前記充電側トルクガード値算出用の回転速度として認識するように前記ヒステリシスの方向を設定する手段を有することを特徴とする請求項１に記載の車両駆動システムの制御装置。
【請求項３】
前記トルクガード値算出手段は、前記放電側制限量が０以上で且つ前記充電側制限量が０以上の場合に、前記放電側トルクガード値算出用の回転速度に関しては前記第２のＭＧの回転速度が変動したときに絶対値が大きい側の回転速度を前記放電側トルクガード値算出用の回転速度として認識するように前記ヒステリシスの方向を設定し、前記充電側トルクガード値算出用の回転速度に関しては前記第２のＭＧの回転速度が変動したときに絶対値が小さい側の回転速度を前記充電側トルクガード値算出用の回転速度として認識するように前記ヒステリシスの方向を設定する手段を有することを特徴とする請求項１又は２に記載の車両駆動システムの制御装置。
【請求項４】
前記トルクガード値算出手段は、前記放電側制限量が０よりも小さく且つ前記充電側制限量が０よりも小さい場合に、前記放電側トルクガード値算出用の回転速度に関しては前記第２のＭＧの回転速度が変動したときに絶対値が小さい側の回転速度を前記放電側トルクガード値算出用の回転速度として認識するように前記ヒステリシスの方向を設定し、前記充電側トルクガード値算出用の回転速度に関しては前記第２のＭＧの回転速度が変動したときに絶対値が大きい側の回転速度を前記充電側トルクガード値算出用の回転速度として認識するように前記ヒステリシスの方向を設定する手段を有することを特徴とする請求項１乃至３のいずれかに記載の車両駆動システムの制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、内燃機関に連結された第１のモータジェネレータと、車両の駆動軸に連結された第２のモータジェネレータと、これらのモータジェネレータと電力を授受するバッテリとを備えた車両駆動システムの制御装置に関する発明である。
【背景技術】
【０００２】
近年、低燃費、低排気エミッションの社会的要請からハイブリッド車の需要が増大している。現在、市販されているハイブリッド車においては、例えば、特許文献１（特開２００１−３２９８８４号公報）に記載されているように、エンジン（内燃機関）と、主に発電機として使用される第１のＭＧ（モータジェネレータ）と、主に車輪を駆動する第２のＭＧとを備え、エンジンと第１のＭＧと車輪の駆動軸とを動力分割機構（例えば遊星ギヤ機構）を介して連結すると共に、第２のＭＧと車輪の駆動軸とを連結した方式のものがある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００１−３２９８８４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
このように第１のＭＧと第２のＭＧを搭載したハイブリッド車においては、これらの第１及び第２のＭＧと電力を授受するバッテリの過放電や過充電を防止するために、第２のＭＧの要求パワー（＝要求トルク×回転速度）を、バッテリの放電許容電力Ｗout と第１のＭＧの発電電力Ｐg との差である放電側制限量（Ｗout −Ｐg ）と、バッテリの充電許容電力Ｗinと第１のＭＧの発電電力Ｐg との差である充電側制限量（Ｗin−Ｐg ）との間の範囲内に制限する必要がある。ここでは、放電をプラス値とし、充電をマイナス値とする（以下同様）。
【０００５】
そこで、本発明者らは、次のようなシステムを研究している。第２のＭＧの要求パワーを放電側制限量（Ｗout −Ｐg ）と充電側制限量（Ｗin−Ｐg ）との間の範囲内に制限するために、放電側制限量（Ｗout −Ｐg ）と第２のＭＧの回転速度Ｎm から第２のＭＧの要求トルクを制限するための放電側トルクガード値Ｔm(out)を算出すると共に、充電側制限量（Ｗin−Ｐg ）と第２のＭＧの回転速度Ｎm から第２のＭＧの要求トルクを制限するための充電側トルクガード値Ｔm(in) を算出する。
Ｔm(out)＝（Ｗout −Ｐg ）／Ｎm
Ｔm(in) ＝（Ｗin−Ｐg ）／Ｎm
【０００６】
その際、第２のＭＧの回転速度の変動（振動）によるドライバビリティの悪化を防止するために、放電側や充電側のトルクガード値の算出に用いる第２のＭＧ回転速度（トルクガード値算出用の回転速度）の増減の切替特性にヒステリシスを持たせて、第２のＭＧの回転速度が変動（振動）したときに絶対値が大きい側の回転速度（ピーク値）をトルクガード値算出用の回転速度として認識するようにしている。
【０００７】
図７（ａ）に示すように、車両の運転中は、放電側制限量（Ｗout −Ｐg ）が０以上で充電側制限量（Ｗin−Ｐg ）が０よりも小さい場合が多く、この場合には、第２のＭＧの回転速度が変動（振動）したときに絶対値が大きい側の回転速度（ピーク値）をトルクガード値算出用の回転速度として認識するようにすれば、そのトルクガード値算出用の回転速度から算出した放電側トルクガード値と充電側トルクガード値が両方とも、本来のトルク制限範囲（第２のＭＧの実回転速度から算出される放電側トルクガード値と充電側トルクガード値との間の範囲）の内側に設定されるため、バッテリの過充電や過放電を防止することができる。
【０００８】
しかし、車両の運転条件によっては、放電側制限量（Ｗout −Ｐg ）が０よりも小さくなったり、或は、充電側制限量（Ｗin−Ｐg ）が０以上になったりする可能性があり、例えば、図７（ｂ）に示すように、放電側制限量（Ｗout −Ｐg ）が０以上で充電側制限量（Ｗin−Ｐg ）が０以上の場合には、第２のＭＧの回転速度が変動（振動）したときに絶対値が大きい側の回転速度（ピーク値）をトルクガード値算出用の回転速度として認識するようにすると、そのトルクガード値算出用の回転速度から算出した充電側トルクガード値が、本来のトルク制限範囲の外側（過充電側）に設定されてしまうため、バッテリの過充電が発生する可能性がある。
【０００９】
また、放電側制限量（Ｗout −Ｐg ）が０よりも小さく充電側制限量（Ｗin−Ｐg ）が０よりも小さい場合（図示せず）には、第２のＭＧの回転速度が変動（振動）したときに絶対値が大きい側の回転速度（ピーク値）をトルクガード値算出用の回転速度として認識するようにすると、そのトルクガード値算出用の回転速度から算出した放電側トルクガード値が、本来のトルク制限範囲の外側（過放電側）に設定されてしまうため、バッテリの過放電が発生する可能性がある。
【００１０】
そこで、本発明が解決しようとする課題は、第１のＭＧと第２のＭＧを搭載したハイブリッド車において、第２のＭＧの放電側及び充電側のトルクガード値を適正に設定することができ、バッテリの過充電や過放電を確実に防止することができる車両駆動システムの制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
上記課題を解決するために、請求項１に係る発明は、内燃機関に連結された第１のモータジェネレータ（以下「第１のＭＧ」と表記する）と、車両の駆動軸に連結された第２のモータジェネレータ（以下「第２のＭＧ」と表記する）と、第１及び第２のＭＧと電力を授受するバッテリとを備えた車両駆動システムの制御装置において、バッテリの放電許容電力と第１のＭＧの発電電力との差（以下「放電側制限量」という）及び第２のＭＧの回転速度に基づいて第２のＭＧの要求トルクを制限するための放電側トルクガード値を算出すると共に、バッテリの充電許容電力と第１のＭＧの発電電力との差（以下「充電側制限量」という）及び第２のＭＧの回転速度に基づいて第２のＭＧの要求トルクを制限するための充電側トルクガード値を算出するトルクガード値算出手段を備え、このトルクガード値算出手段は、放電側トルクガード値の算出に用いる第２のＭＧの回転速度（以下「放電側トルクガード値算出用の回転速度」という）の増減の切替特性にヒステリシスを持たせると共に、充電側トルクガード値の算出に用いる第２のＭＧの回転速度（以下「充電側トルクガード値算出用の回転速度」という）の増減の切替特性にヒステリシスを持たせ、放電側制限量と充電側制限量に応じてヒステリシスを持たせる方向を設定するようにしたものである。
【００１２】
このようにすれば、放電側制限量や充電側制限量に応じて放電側トルクガード値算出用の回転速度のヒステリシスの方向や充電側トルクガード値算出用の回転速度のヒステリシスの方向を適正に切り替えることができるため、放電側トルクガード値算出用の回転速度から算出した放電側トルクガード値や充電側トルクガード値算出用の回転速度から算出した放電側トルクガード値を、本来のトルク制限範囲（第２のＭＧの実回転速度から算出される放電側トルクガード値と充電側トルクガード値との間の範囲）の内側に設定することができる。これにより、放電側及び充電側のトルクガード値を適正に設定することができ、バッテリの過充電や過放電を確実に防止することができる。
【００１３】
具体的には、請求項２のように、放電側制限量が０以上で且つ充電側制限量が０よりも小さい場合に、放電側トルクガード値算出用の回転速度に関しては第２のＭＧの回転速度が変動したときに絶対値が大きい側の回転速度を放電側トルクガード値算出用の回転速度として認識するようにヒステリシスの方向を設定し、充電側トルクガード値算出用の回転速度に関しては第２のＭＧの回転速度が変動したときに絶対値が大きい側の回転速度を充電側トルクガード値算出用の回転速度として認識するようにヒステリシスの方向を設定すると良い。
【００１４】
このようにすれば、図４に示すように、放電側制限量が０以上で且つ充電側制限量が０よりも小さい場合に、放電側トルクガード値算出用の回転速度に関しては、第２のＭＧの回転速度が変動（振動）したときに絶対値が大きい側の回転速度（ピーク値）を放電側トルクガード値算出用の回転速度として認識することができ、その放電側トルクガード値算出用の回転速度から算出した放電側トルクガード値を、本来のトルク制限範囲の内側に設定することができる。一方、充電側トルクガード値算出用の回転速度に関しては、第２のＭＧの回転速度が変動（振動）したときに絶対値が大きい側の回転速度（ピーク値）を充電側トルクガード値算出用の回転速度として認識することができ、その充電側トルクガード値算出用の回転速度から算出した充電側トルクガード値を、本来のトルク制限範囲の内側に設定することができる。
【００１５】
また、請求項３のように、放電側制限量が０以上で且つ充電側制限量が０以上の場合に、放電側トルクガード値算出用の回転速度に関しては第２のＭＧの回転速度が変動したときに絶対値が大きい側の回転速度を放電側トルクガード値算出用の回転速度として認識するようにヒステリシスの方向を設定し、充電側トルクガード値算出用の回転速度に関しては第２のＭＧの回転速度が変動したときに絶対値が小さい側の回転速度を充電側トルクガード値算出用の回転速度として認識するようにヒステリシスの方向を設定すると良い。
【００１６】
このようにすれば、図５に示すように、放電側制限量が０以上で且つ充電側制限量が０以上の場合に、放電側トルクガード値算出用の回転速度に関しては、第２のＭＧの回転速度が変動（振動）したときに絶対値が大きい側の回転速度（ピーク値）を放電側トルクガード値算出用の回転速度として認識することができ、その放電側トルクガード値算出用の回転速度から算出した放電側トルクガード値を、本来のトルク制限範囲の内側に設定することができる。一方、充電側トルクガード値算出用の回転速度に関しては、第２のＭＧの回転速度が変動（振動）したときに絶対値が小さい側の回転速度（ピーク値）を充電側トルクガード値算出用の回転速度として認識することができ、その充電側トルクガード値算出用の回転速度から算出した充電側トルクガード値を、本来のトルク制限範囲の内側に設定することができる。
【００１７】
更に、請求項４のように、放電側制限量が０よりも小さく且つ充電側制限量が０よりも小さい場合に、放電側トルクガード値算出用の回転速度に関しては第２のＭＧの回転速度が変動したときに絶対値が小さい側の回転速度を放電側トルクガード値算出用の回転速度として認識するようにヒステリシスの方向を設定し、充電側トルクガード値算出用の回転速度に関しては第２のＭＧの回転速度が変動したときに絶対値が大きい側の回転速度を充電側トルクガード値算出用の回転速度として認識するようにヒステリシスの方向を設定すると良い。
【００１８】
このようにすれば、図６に示すように、放電側制限量が０よりも小さく且つ充電側制限量が０よりも小さい場合に、放電側トルクガード値算出用の回転速度に関しては、第２のＭＧの回転速度が変動（振動）したときに絶対値が小さい側の回転速度（ピーク値）を放電側トルクガード値算出用の回転速度として認識することができ、その放電側トルクガード値算出用の回転速度から算出した放電側トルクガード値を、本来のトルク制限範囲の内側に設定することができる。一方、充電側トルクガード値算出用の回転速度に関しては、第２のＭＧの回転速度が変動（振動）したときに絶対値が大きい側の回転速度（ピーク値）を充電側トルクガード値算出用の回転速度として認識することができ、その充電側トルクガード値算出用の回転速度から算出した充電側トルクガード値を、本来のトルク制限範囲の内側に設定することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】図１は本発明の一実施例におけるハイブリッド車の駆動システムの概略構成を示す図である。
【図２】図２はトルクガード値算出ルーチンの処理の流れを説明するフローチャートである。
【図３】図３はトルクガード値算出用の回転速度算出ルーチンの処理の流れを説明するフローチャートである。
【図４】図４は放電側制限量（Ｗout −Ｐg ）が０以上で且つ充電側制限量（Ｗin−Ｐg ）が０よりも小さい場合のトルクガード値算出用の回転速度のヒステリシスの方向を説明するための図である。
【図５】図５は放電側制限量（Ｗout −Ｐg ）が０以上で且つ充電側制限量（Ｗin−Ｐg ）が０以上の場合のトルクガード値算出用の回転速度のヒステリシスの方向を説明するための図である。
【図６】図６は放電側制限量（Ｗout −Ｐg ）が０よりも小さく且つ充電側制限量（Ｗin−Ｐg ）が０よりも小さい場合のトルクガード値算出用の回転速度のヒステリシスの方向を説明するための図である。
【図７】図７はトルクガード値算出用の回転速度のヒステリシスの方向を固定した場合の問題を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下、本発明を実施するための形態を具体化した一実施例を説明する。
まず、図１に基づいてハイブリッド車の駆動システム全体の概略構成を説明する。内燃機関であるエンジン１１と第１のモータジェネレータ（以下「第１のＭＧ」と表記する）１２と第２のモータジェネレータ（以下「第２のＭＧ」と表記する）１３が搭載され、エンジン１１と第２のＭＧ１３が車輪１４を駆動する動力源となる。エンジン１１のクランク軸１５の動力は、動力分割機構１６で二系統に分割される。
【００２１】
この動力分割機構１６は、サンギヤとピニオンギヤとリングギヤ（いずれも図示せず）等からなる遊星ギヤ機構で構成されている。ピニオンギヤには、キャリア（図示せず）を介してエンジン１１のクランク軸１５が連結され、サンギヤには、主に発電機として使用する第１のＭＧ１２の回転軸が連結されている。また、リングギヤには、ペラ軸１７（駆動軸）が連結され、このペラ軸１７の動力がデファレンシャルギヤ機構３２や車軸３３等を介して車輪１４に伝達される。第２のＭＧ１３の回転軸は、減速ギヤ機構１８を介してペラ軸１７に連結されている。車軸３３と車輪１４との間には、車輪１４に制動力を作用させる油圧式のブレーキ装置３４が設けられている。
【００２２】
第１のＭＧ１２と第２のＭＧ１３は、パワーコントロールユニット２０を介してバッテリ２１に接続されている。このパワーコントロールユニット２０には、第１のＭＧ１２を駆動する第１のインバータ２２と、第２のＭＧ１３を駆動する第２のインバータ２３が設けられ、各ＭＧ１２，１３は、それぞれインバータ２２，２３を介してバッテリ２１と電力を授受するようになっている。
【００２３】
エンジン１１には、クランク軸１５が所定クランク角回転する毎にパルス信号を出力するクランク角センサ２４が取り付けられ、このクランク角センサ２４の出力信号に基づいてクランク角やエンジン回転速度が検出される。また、第１のＭＧ１２には、ロータの回転位置を検出する第１のロータ回転位置センサ３５が設けられ、この第１のロータ回転位置センサ３５の出力信号に基づいて第１のＭＧ１２の回転速度が検出される。更に、第２のＭＧ１３には、ロータの回転位置を検出する第２のロータ回転位置センサ３６が設けられ、この第２のロータ回転位置センサ３６の出力信号に基づいて第２のＭＧ１３の回転速度が検出される。
【００２４】
ハイブリッドＥＣＵ２５は、ハイブリッド車全体を総合的に制御するコンピュータであり、アクセル開度（アクセルペダルの操作量）を検出するアクセルセンサ２６、シフトレバーの操作位置を検出するシフトスイッチ２７、ブレーキ操作を検出するブレーキスイッチ２８、車速を検出する車速センサ２９等の各種のセンサやスイッチの出力信号を読み込んで車両の運転状態を検出する。このハイブリッドＥＣＵ２５は、エンジン１１の運転を制御するエンジンＥＣＵ３０と、第１及び第２のインバータ２２，２３を制御して第１及び第２のＭＧ１２，１３の運転を制御するＭＧ−ＥＣＵ３１との間で制御信号やデータ信号を送受信し、各ＥＣＵ３０，３１によって車両の運転状態に応じてエンジン１１と第１のＭＧ１２と第２のＭＧ１３の運転を制御する。
【００２５】
例えば、発進時や低負荷時（エンジン１１の燃費効率が悪い領域）は、エンジン１１を停止状態に維持して、バッテリ２１の電力で第２のＭＧ１３を駆動し、この第２のＭＧ１３の動力のみで車輪１４を駆動して走行するモータ走行を行う。
【００２６】
エンジン１１を始動する場合には、バッテリ２１の電力で第１のＭＧ１２を駆動し、この第１のＭＧ１２の動力を動力分割機構１６を介してエンジン１１のクランク軸１５に伝達することで、クランク軸１５を回転駆動してエンジン１１を始動する。
【００２７】
通常走行時には、エンジン１１のクランク軸１５の動力を動力分割機構１６によって第１のＭＧ１２側とペラ軸１７側の二系統に分割し、その一方の系統の出力でペラ軸１７を駆動して車輪１４を駆動し、他方の系統の出力で第１のＭＧ１２を駆動して第１のＭＧ１２で発電し、その発電電力で第２のＭＧ１３を駆動して第２のＭＧ１３の動力でも車輪１４を駆動する。更に、急加速時には、第１のＭＧ１２の発電電力の他にバッテリ２１の電力も第２のＭＧ１３に供給して、第２のＭＧ１３の駆動分を増加させる。
【００２８】
減速時には、車輪１４の動力で第２のＭＧ１３を駆動して第２のＭＧ１３を発電機として作動させることで、車両の運動エネルギを第２のＭＧ１３で電力に変換してバッテリ２１に回収（充電）する。
【００２９】
また、ハイブリッドＥＣＵ２５は、アクセル開度、車速、バッテリ２１の充電状態等に基づいて車両の要求パワーを算出し、この車両の要求パワーを実現するようにエンジン１１の要求トルクと第１のＭＧ１２の要求トルクと第２のＭＧ１３の要求トルクを算出するが、その際、第１及び第２のＭＧ１２，１３と電力を授受するバッテリ２１の過放電や過充電を防止するために、第２のＭＧ１３の要求パワー（＝要求トルク×回転速度）を、バッテリ２１の放電許容電力Ｗout と第１のＭＧ１２の発電電力Ｐg との差である放電側制限量（Ｗout −Ｐg ）と、バッテリ２１の充電許容電力Ｗinと第１のＭＧ１２の発電電力Ｐg との差である充電側制限量（Ｗin−Ｐg ）との間の範囲内に制限する必要がある。ここでは、放電をプラス値とし、充電をマイナス値とする（以下同様）。
【００３０】
そこで、本実施例では、第２のＭＧ１３の要求パワーを放電側制限量（Ｗout −Ｐg ）と充電側制限量（Ｗin−Ｐg ）との間の範囲内に制限するために、ハイブリッドＥＣＵ２５により後述する図２及び図３の各ルーチンを実行することで、放電側制限量（Ｗout −Ｐg ）と第２のＭＧ１３の回転速度Ｎm から第２のＭＧ１３の要求トルクを制限するための放電側トルクガード値Ｔm(out)を算出すると共に、充電側制限量（Ｗin−Ｐg ）と第２のＭＧ１３の回転速度Ｎm から第２のＭＧ１３の要求トルクを制限するための充電側トルクガード値Ｔm(in) を算出する。
Ｔm(out)＝（Ｗout −Ｐg ）／Ｎm
Ｔm(in) ＝（Ｗin−Ｐg ）／Ｎm
【００３１】
その際、本実施例では、第２のＭＧ１３の回転速度の変動（振動）によるドライバビリティの悪化を防止するために、放電側トルクガード値Ｔm(out)の算出に用いる第２のＭＧ１３の回転速度（以下「放電側トルクガード値算出用の回転速度」という）の増減の切替特性にヒステリシスを持たせると共に、充電側トルクガード値Ｔm(in) の算出に用いる第２のＭＧ１３の回転速度（以下「充電側トルクガード値算出用の回転速度」という）の増減の切替特性にヒステリシスを持たせ、それらのヒステリシスを持たせる方向を放電側制限量（Ｗout −Ｐg ）と充電側制限量（Ｗin−Ｐg ）に応じて設定する。
【００３２】
ここで、放電側や充電側のトルクガード値算出用の回転速度の増減の切替特性にヒステリシスを持たせる方法の一例を説明する。
【００３３】
トルクガード値算出用の回転速度の絶対値の減少方向にヒステリシスを持たせる場合には、第２のＭＧ１３の実回転速度（第２のロータ回転位置センサ３６で検出した第２のＭＧ１３の回転速度）の変化方向が絶対値の増加方向から減少方向に反転したときに、その後、第２のＭＧ１３の実回転速度が所定のヒステリシス区間（例えば、第２のＭＧ１３の実回転速度の変化方向反転時の値から、それよりも絶対値が所定値だけ小さい値までの区間）を越えるまでトルクガード値算出用の回転速度を変化させずに一定値に維持し、それ以外のときには、第２のＭＧ１３の実回転速度（又は第２のＭＧ１３の実回転速度のなまし値）をトルクガード値算出用の回転速度として採用する。
【００３４】
一方、トルクガード値算出用の回転速度の絶対値の増加方向にヒステリシスを持たせる場合には、第２のＭＧ１３の実回転速度の変化方向が絶対値の減少方向から増加方向に反転したときに、その後、第２のＭＧ１３の実回転速度が所定のヒステリシス区間（例えば、第２のＭＧ１３の実回転速度の変化方向反転時の値から、それよりも絶対値が所定値だけ大きい値までの区間）を越えるまでトルクガード値算出用の回転速度を変化させずに一定値に維持し、それ以外のときには、第２のＭＧ１３の実回転速度（又は第２のＭＧ１３の実回転速度のなまし値）をトルクガード値算出用の回転速度として採用する。
【００３５】
本実施例では、放電側制限量（Ｗout −Ｐg ）と充電側制限量（Ｗin−Ｐg ）に応じてヒステリシスを持たせる方向を次のようにして設定する。
【００３６】
［第１の方法］
図４に示すように、放電側制限量（Ｗout −Ｐg ）が０以上で且つ充電側制限量（Ｗin−Ｐg ）が０よりも小さい場合には、第１の方法でヒステリシスの方向を設定する。この場合、放電側トルクガード値算出用の回転速度Ｎm(out)に関しては、絶対値の減少方向にヒステリシスを持たせることで、第２のＭＧ１３の回転速度がヒステリシス区間内で変動（振動）したときに絶対値が大きい側の回転速度（ピーク値）を放電側トルクガード値算出用の回転速度Ｎm(out)として認識するようにヒステリシスの方向を設定する。これにより、第２のＭＧ１３の回転速度がヒステリシス区間内で変動したときに絶対値が大きい側の回転速度を放電側トルクガード値算出用の回転速度Ｎm(out)として認識することができ、その放電側トルクガード値算出用の回転速度Ｎm(out)から算出した放電側トルクガード値Ｔm(out)を、本来のトルク制限範囲（第２のＭＧ１３の実回転速度から算出される放電側トルクガード値と充電側トルクガード値との間の範囲）の内側に設定することができる。
【００３７】
一方、充電側トルクガード値算出用の回転速度Ｎm(in) に関しても、絶対値の減少方向にヒステリシスを持たせることで、第２のＭＧ１３の回転速度がヒステリシス区間内で変動（振動）したときに絶対値が大きい側の回転速度（ピーク値）を充電側トルクガード値算出用の回転速度Ｎm(in) として認識するようにヒステリシスの方向を設定する。これにより、第２のＭＧ１３の回転速度がヒステリシス区間内で変動したときに絶対値が大きい側の回転速度を充電側トルクガード値算出用の回転速度Ｎm(in) として認識することができ、その充電側トルクガード値算出用の回転速度Ｎm(in) から算出した充電側トルクガード値Ｔm(in) を、本来のトルク制限範囲の内側に設定することができる。
【００３８】
［第２の方法］
図５に示すように、放電側制限量（Ｗout −Ｐg ）が０以上で且つ充電側制限量（Ｗin−Ｐg ）が０以上の場合には、第２の方法でヒステリシスの方向を設定する。この場合、放電側トルクガード値算出用の回転速度Ｎm(out)に関しては、絶対値の減少方向にヒステリシスを持たせることで、第２のＭＧ１３の回転速度がヒステリシス区間内で変動（振動）したときに絶対値が大きい側の回転速度（ピーク値）を放電側トルクガード値算出用の回転速度Ｎm(out)として認識するようにヒステリシスの方向を設定する。これにより、第２のＭＧ１３の回転速度がヒステリシス区間内で変動したときに絶対値が大きい側の回転速度を放電側トルクガード値算出用の回転速度Ｎm(out)として認識することができ、その放電側トルクガード値算出用の回転速度Ｎm(out)から算出した放電側トルクガード値Ｔm(out)を、本来のトルク制限範囲の内側に設定することができる。
【００３９】
一方、充電側トルクガード値算出用の回転速度Ｎm(in) に関しては、絶対値の増加方向にヒステリシスを持たせることで、第２のＭＧ１３の回転速度がヒステリシス区間内で変動（振動）したときに絶対値が小さい側の回転速度（ピーク値）を充電側トルクガード値算出用の回転速度Ｎm(in) として認識するようにヒステリシスの方向を設定する。これにより、第２のＭＧ１３の回転速度がヒステリシス区間内で変動したときに絶対値が小さい側の回転速度を充電側トルクガード値算出用の回転速度Ｎm(in) として認識することができ、その充電側トルクガード値算出用の回転速度Ｎm(in) から算出した充電側トルクガード値Ｔm(in) を、本来のトルク制限範囲の内側に設定することができる。
【００４０】
［第３の方法］
図６に示すように、放電側制限量（Ｗout −Ｐg ）が０よりも小さく且つ充電側制限量（Ｗin−Ｐg ）が０よりも小さい場合（但し、Ｗout ≧Ｗin）には、第３の方法でヒステリシスの方向を設定する。この場合、放電側トルクガード値算出用の回転速度Ｎm(out)に関しては、絶対値の増加方向にヒステリシスを持たせることで、第２のＭＧ１３の回転速度がヒステリシス区間内で変動（振動）したときに絶対値が小さい側の回転速度（ピーク値）を放電側トルクガード値算出用の回転速度Ｎm(out)として認識するようにヒステリシスの方向を設定する。これにより、第２のＭＧ１３の回転速度がヒステリシス区間内で変動したときに絶対値が小さい側の回転速度を放電側トルクガード値算出用の回転速度Ｎm(out)として認識することができ、その放電側トルクガード値算出用の回転速度Ｎm(out)から算出した放電側トルクガード値Ｔm(out)を、本来のトルク制限範囲の内側に設定することができる。
【００４１】
一方、充電側トルクガード値算出用の回転速度Ｎm(in) に関しては、絶対値の減少方向にヒステリシスを持たせることで、第２のＭＧ１３の回転速度がヒステリシス区間内で変動（振動）したときに絶対値が大きい側の回転速度（ピーク値）を充電側トルクガード値算出用の回転速度Ｎm(in) として認識するようにヒステリシスの方向を設定する。これにより、第２のＭＧ１３の回転速度がヒステリシス区間内で変動したときに絶対値が大きい側の回転速度を充電側トルクガード値算出用の回転速度Ｎm(in) として認識することができ、その充電側トルクガード値算出用の回転速度Ｎm(in) から算出した充電側トルクガード値Ｔm(in) を、本来のトルク制限範囲の内側に設定することができる。
【００４２】
以下、ハイブリッドＥＣＵ２５が実行する図２及び図３の各ルーチンの処理内容を説明する。尚、これらの各ルーチンの処理は、エンジンＥＣＵ３０やＭＧ−ＥＣＵ３１で実行するようにしても良い。
【００４３】
［トルクガード値算出ルーチン］
図２に示すトルクガード値算出ルーチンは、ハイブリッドＥＣＵ２５の電源オン中に所定周期で繰り返し実行され、特許請求の範囲でいうトルクガード値算出手段としての役割を果たす。本ルーチンが起動されると、まず、ステップ１０１で、バッテリ２１の温度とバッテリ２１の充電状態ＳＯＣ（＝残容量／満充電容量）等に基づいて、バッテリ２１の放電許容電力Ｗout と充電許容電力Ｗinを算出する。
【００４４】
この後、ステップ１０２に進み、バッテリ２１の放電許容電力Ｗout と第１のＭＧ１２の発電電力Ｐg との差である放電側制限量（Ｗout −Ｐg ）を算出した後、ステップ１０３に進み、バッテリ２１の充電許容電力Ｗinと第１のＭＧ１２の発電電力Ｐg との差である充電側制限量（Ｗin−Ｐg ）を算出する。
【００４５】
この後、ステップ１０４に進み、後述する図３のトルクガード値算出用の回転速度算出ルーチンを実行することで、放電側トルクガード値算出用の回転速度Ｎm(out)と充電側トルクガード値算出用の回転速度Ｎm(in) を算出する。
【００４６】
この後、ステップ１０５に進み、放電側制限量（Ｗout −Ｐg ）と放電側トルクガード値算出用の回転速度Ｎm(out)とを用いて、次式により第２のＭＧ１３の要求トルクを制限するための放電側トルクガード値Ｔm(out)を算出する。
Ｔm(out)＝（Ｗout −Ｐg ）／Ｎm(out)
【００４７】
この後、ステップ１０６に進み、充電側制限量（Ｗin−Ｐg ）と充電側トルクガード値算出用の回転速度Ｎm(in) とを用いて、次式により第２のＭＧ１３の要求トルクを制限するための充電側トルクガード値Ｔm(in) を算出する。
Ｔm(in) ＝（Ｗin−Ｐg ）／Ｎm(in)
【００４８】
［トルクガード値算出用の回転速度算出ルーチン］
図３に示すトルクガード値算出用の回転速度算出ルーチンは、前記図２のトルクガード値算出ルーチンのステップ１０４で実行されるサブルーチンである。本ルーチンが起動されると、まず、ステップ２０１で、放電側制限量（Ｗout −Ｐg ）が０以上であるか否かを判定し、放電側制限量（Ｗout −Ｐg ）が０以上であると判定されれば、ステップ２０２に進み、充電側制限量（Ｗin−Ｐg ）が０よりも小さいか否かを判定する。
【００４９】
上記ステップ２０１で放電側制限量（Ｗout −Ｐg ）が０以上であると判定され、且つ、上記ステップ２０２で充電側制限量（Ｗin−Ｐg ）が０よりも小さいと判定された場合には、ステップ２０３に進み、第１の方法でヒステリシスの方向を設定する。
【００５０】
この第１の方法では、図４に示すように、放電側トルクガード値算出用の回転速度Ｎm(out)に関しては、絶対値の減少方向にヒステリシスを持たせることで、第２のＭＧ１３の回転速度がヒステリシス区間内で変動（振動）したときに絶対値が大きい側の回転速度（ピーク値）を放電側トルクガード値算出用の回転速度Ｎm(out)として認識するようにヒステリシスの方向を設定する。一方、充電側トルクガード値算出用の回転速度Ｎm(in) に関しても、絶対値の減少方向にヒステリシスを持たせることで、第２のＭＧ１３の回転速度がヒステリシス区間内で変動（振動）したときに絶対値が大きい側の回転速度（ピーク値）を充電側トルクガード値算出用の回転速度Ｎm(in) として認識するようにヒステリシスの方向を設定する。
【００５１】
また、上記ステップ２０１で放電側制限量（Ｗout −Ｐg ）が０以上であると判定され、且つ、上記ステップ２０２で充電側制限量（Ｗin−Ｐg ）が０以上であると判定された場合には、ステップ２０４に進み、第２の方法でヒステリシスの方向を設定する。
【００５２】
この第２の方法では、図５に示すように、放電側トルクガード値算出用の回転速度Ｎm(out)に関しては、絶対値の減少方向にヒステリシスを持たせることで、第２のＭＧ１３の回転速度がヒステリシス区間内で変動（振動）したときに絶対値が大きい側の回転速度（ピーク値）を放電側トルクガード値算出用の回転速度Ｎm(out)として認識するようにヒステリシスの方向を設定する。一方、充電側トルクガード値算出用の回転速度Ｎm(in) に関しては、絶対値の増加方向にヒステリシスを持たせることで、第２のＭＧ１３の回転速度がヒステリシス区間内で変動（振動）したときに絶対値が小さい側の回転速度（ピーク値）を充電側トルクガード値算出用の回転速度Ｎm(in) として認識するようにヒステリシスの方向を設定する。
【００５３】
また、上記ステップ２０１で放電側制限量（Ｗout −Ｐg ）が０よりも小さいと判定された場合には、放電側制限量（Ｗout −Ｐg ）が０よりも小さく且つ充電側制限量（Ｗin−Ｐg ）が０よりも小さい（但し、Ｗout ≧Ｗin）と判断して、ステップ２０５に進み、第３の方法でヒステリシスの方向を設定する。
【００５４】
この第３の方法では、図６に示すように、放電側トルクガード値算出用の回転速度Ｎm(out)に関しては、絶対値の増加方向にヒステリシスを持たせることで、第２のＭＧ１３の回転速度がヒステリシス区間内で変動（振動）したときに絶対値が小さい側の回転速度（ピーク値）を放電側トルクガード値算出用の回転速度Ｎm(out)として認識するようにヒステリシスの方向を設定する。一方、充電側トルクガード値算出用の回転速度Ｎm(in) に関しては、絶対値の減少方向にヒステリシスを持たせることで、第２のＭＧ１３の回転速度がヒステリシス区間内で変動（振動）したときに絶対値が大きい側の回転速度（ピーク値）を充電側トルクガード値算出用の回転速度Ｎm(in) として認識するようにヒステリシスの方向を設定する。
【００５５】
この後、ステップ２０６に進み、上記ステップ２０３〜２０５のいずれかで設定したヒステリシス特性を反映させて、第２のＭＧ１３の実回転速度に基づいて放電側トルクガード値算出用の回転速度Ｎm(out)を算出した後、ステップ２０７に進み、上記ステップ２０３〜２０５のいずれかで設定したヒステリシス特性を反映させて、第２のＭＧ１３の実回転速度に基づいて充電側トルクガード値算出用の回転速度Ｎm(in) を算出する。
【００５６】
以上説明した本実施例では、放電側トルクガード値算出用の回転速度Ｎm(out)の増減の切替特性や充電側トルクガード値算出用の回転速度Ｎm(in) の増減の切替特性にヒステリシスを持たせ、それらのヒステリシスを持たせる方向を放電側制限量（Ｗout −Ｐg ）と充電側制限量（Ｗin−Ｐg ）に応じて設定するようにしたので、放電側制限量（Ｗout −Ｐg ）や充電側制限量（Ｗin−Ｐg ）に応じて放電側トルクガード値算出用の回転速度Ｎm(out)のヒステリシスの方向や充電側トルクガード値算出用の回転速度Ｎm(in) のヒステリシスの方向を適正に切り替えることが可能となり、放電側トルクガード値算出用の回転速度Ｎm(out)から算出した放電側トルクガード値Ｔm(out)や充電側トルクガード値算出用の回転速度Ｎm(in) から算出した放電側トルクガード値Ｔm(in) を、本来のトルク制限範囲（第２のＭＧ１３の実回転速度から算出される放電側トルクガード値と充電側トルクガード値との間の範囲）の内側に設定することができる。これにより、放電側トルクガード値Ｔm(out)及び充電側トルクガード値Ｔm(in) を適正に設定することができ、バッテリ２１の過充電や過放電を確実に防止することができる。
【００５７】
尚、上記実施例では、エンジンと第１のＭＧと車輪の駆動軸とを動力分割機構を介して連結すると共に第２のＭＧと車輪の駆動軸とを連結した方式のハイブリッド車に本発明を適用したが、この方式のハイブリッド車に限定されず、エンジンに連結された第１のＭＧと車両の駆動軸に連結された第２のＭＧとを備えた構成であれば、他の方式のハイブリッド車に本発明を適用しても良い。
【符号の説明】
【００５８】
１１…エンジン（内燃機関）、１２…第１のＭＧ、１３…第２のＭＧ、１４…車輪、１６…動力分割機構、１７…ペラ軸（駆動軸）、２１…バッテリ、２２…第１のインバータ、２３…第２のインバータ、２５…ハイブリッドＥＣＵ（トルクガード値算出手段）、３０…エンジンＥＣＵ、３１…ＭＧ−ＥＣＵ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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