(57)【要約】【課題】  車椅子の引き上げ前に左右のウインチ装置から引き出されるベルトの長さが異なっていても、安定して車椅子を引き上げて車両内に収納することができる車椅子引き上げ装置を提供する。【解決手段】  左右一対のウインチ装置を有し、ベルト引き出し量差値算出部により算出された前記左ベルト引き出し量と前記右ベルト引き出し量との差であるベルト引き出し量差値を、前記車椅子を車両内に収納する際に許容できる車椅子の左右方向の傾きに関しての値である傾き閾値を記憶する傾き閾値記憶部とを比較して、ベルト引き出し量が多い方のドラムを回転させるベルト引き出し量制御部を備えている車椅子引き上げ装置を用いる。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
左右一対のウインチ装置が有するドラムに取り付けられたベルトを前記ウインチ装置内のモーターにより前記ドラムへ巻き取ることで、前記ベルトの先端に係止された車椅子を車両に収納する車椅子引き上げ装置であって、
前記ドラムの回転を直接的又は間接的に検知するドラム回転センサと、
前記ドラム回転センサにより検知されたドラム回転情報により、左ウインチ装置のベルトの引き出し量である左ベルト引き出し量と右ウインチ装置のベルトの引き出し量である右ベルト引き出し量とを算出するベルト引き出し量算出部と、
前記左ベルト引き出し量と前記右ベルト引き出し量との差であるベルト引き出し量差値を算出するベルト引き出し量差値算出部と、
前記車椅子を車両内に収納する際に許容できる車椅子の左右方向の傾きに関しての値である傾き閾値を記憶する傾き閾値記憶部と、
前記ベルト引き出し量差値と前記傾き閾値とを比較して、前記ベルト引き出し量差値の絶対値が前記傾き閾値を越える場合には前記ベルト引き出し量差値を前記傾き閾値以下となるようにベルト引き出し量が多い方のドラムを回転させるベルト引き出し量制御部を備えていることを特徴とする車椅子引き上げ装置。
【請求項２】
前記傾き閾値は、前記車椅子が車両に設けられたスロープ上を通過する際に前記車椅子の収容に支障を生じない程度に許容される幅方向のズレ幅許容値を、前記車椅子が通過するスロープの長さで除した値に、前記車椅子に左ウインチ装置のベルトの先端が係止された左ベルト係止位置から前記車椅子に右ウインチ装置のベルトの先端が係止された右ベルト係止位置までの距離を乗じた値である請求項１に記載の車椅子引き上げ装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の内部に車椅子を引き上げる場合に用いられる車椅子引き上げ装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
車椅子を車両の内部に引き上げる場合に左右一対のウインチ装置を用いた車椅子引き上げ装置は、車内に設置されているウインチ装置からベルトを引き出して、該ベルトの先端に設けられているフック等を車椅子に引っ掛け、ウインチ装置によりベルトを巻き取ることで、車椅子を、介護者に補助されながらスロープを経て車内に乗り入れて収容することができる。この車椅子引き上げ装置は、この様に左右一対のウインチ装置をそれぞれ車両内で左右に分離させて配置することができるためにレイアウトが自由であり、車両の中央付近に空間をとることができ、小型の車両であっても車椅子の収納スペースを容易に確保することができるので、車椅子引き上げ装置として好適に用いることができる。
【０００３】
このようなウインチ装置を用いた車椅子を引き上げ装置としては、左右ウインチ装置でのベルトの巻取量を算出し、巻取量が少ないウインチ装置を基準として、右ウインチ装置での巻取量と左ウインチ装置での巻取量とに所定以上の差が生じたか否かを判断し左ウインチ装置によるベルトの巻取量が一定幅以上遅れている場合又は進んでいる場合には、その差に基づいて左ウインチ装置の駆動モーターの回転速度を加速させ、又は減速させたりする装置が提案されている（特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００６−２８０４００号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、このような引き上げ装置は、ウインチ装置それぞれからベルトを引き出すために引き出し量がそれぞれ異なる。そのため、車椅子を引き上げ始める際に左右のベルトの引き出し量が大きく異なる場合には、引き上げ操作時の巻取量だけを制御しただけでは、引き上げ初期に車椅子に傾きを生じてしまうために、ベルトに弛みを生じないまま、車両を収納する際に通過するスロープから車椅子が外れる虞がある。また、人による十分な監視の必要がないように外れ止めをスロープ側端に設ける場合には、ウインチ装置の引き上げ力が強いために、人による作業で収納する場合に比べて外れ止めを高くする必要があり、車椅子の車輪高さの半分以上の高さで外れ止めを設けるなどの対応が必要となる。そのため、車両内のスペースの減少など収納作業に障害を生じることとなる。
【０００６】
本発明は、車椅子の引き上げ前に左右のウインチ装置から引き出されるベルトの長さが異なっていても、車椅子が左右方向にずれて引き上げられてスロープから外れることがなく、安全に車椅子を引き上げて車両内に収納することができる車椅子引き上げ装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の車椅子引き上げ装置は、左右一対のウインチ装置が有するドラムに取り付けられたベルトを前記ウインチ装置内のモーターにより前記ドラムへ巻き取ることで、前記ベルトの先端に係止された車椅子を車両に収納する車椅子引き上げ装置であって、前記ドラムの回転を直接的又は間接的に検知するドラム回転センサと、前記ドラム回転センサにより検知されたドラム回転情報により、左ウインチ装置のベルトの引き出し量である左ベルト引き出し量と右ウインチ装置のベルトの引き出し量である右ベルト引き出し量とを算出するベルト引き出し量算出部と、前記左ベルト引き出し量と前記右ベルト引き出し量との差であるベルト引き出し量差値を算出するベルト引き出し量差値算出部と、前記車椅子を車両内に収納する際に許容できる車椅子の左右方向の傾きに関しての値である傾き閾値を記憶する傾き閾値記憶部と、前記ベルト引き出し量差値と前記傾き閾値とを比較して、前記ベルト引き出し量差値の絶対値が前記傾き閾値を越える場合には前記ベルト引き出し量差値を前記傾き閾値以下となるようにベルト引き出し量が多い方のドラムを回転させるベルト引き出し量制御部を備えていることを特徴とする車椅子引き上げ装置である。
【発明の効果】
【０００８】
本発明の車椅子引き上げ装置によれば、スロープの幅等に応じて設定される前記傾き閾値に関して、左ベルト引き出し量と右ベルト引き出し量との差であるベルト引き出し量差値と前記傾き閾値とを比較して、前記ベルト引き出し量差値の絶対値が前記傾き閾値を越える場合には前記ベルト引き出し量差値を前記傾き閾値以下となるようにベルト引き出し量が多い方のドラムを回転させるベルト引き出し量制御部を備えているので、車椅子にベルトを取り付けた際に左右のどちらか一方のベルトの引き出し量が長くて弛んでいる場合でも、ベルトに弛みのない方のウインチ装置の巻取り開始前に、弛みが取られているので、車椅子がスロープから外れることなく安全に車両に収納することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の車椅子引き上げ装置の一実施形態を示す模式図である。
【図２】図１の実施形態における引き上げ装置のブロック図である。
【図３】図１の実施形態における車椅子をスロープを介して引き上げる場合の説明図である。
【図４】本発明おける車椅子の引き上げ作動時における制御動作を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明について、図面を用いて説明するが、本発明はこれらに限定されるものではない。図１は、本発明の車椅子引き上げ装置の一実施形態例を示す図である。図１の車椅子引き上げ装置１０は、ベルト（１１Ｌ、１１Ｒ）の引き出し、巻き取りを行なう左右一対のウインチ装置（１２Ｌ、１２Ｒ）と、これらウインチ装置（１２Ｌ、１２Ｒ）のモーターを回転制御する制御装置２０とで構成されている。
【００１１】
図２は、図１の車椅子引き上げ装置１０のブロック図であり、本発明に関する部分についてブロック図として示している。左右ウインチ装置（１２L、１２R）は、左右ベルト（１１Ｒ、１１Ｌ）を巻回しているドラム（１５Ｌ、１５Ｒ）をそれぞれ有し、ドラム（１５L、１５R）をそれぞれ回転させるモーター（１４Ｒ、１４Ｌ）を備えている。モーター（１４L、１４R）にはその回転軸に接続されているクラッチ（図示せず）や、ドラム（１５Ｌ、１５Ｒ）の回転をモニタするドラム回転センサ（１６L、１６R）を備えている。ウインチ装置（１２Ｌ、１２Ｒ）のモーターによってドラム（１５L,１５Ｒ）へベルト（１１Ｌ、１１Ｒ）を巻き取ることで、ベルト（１１Ｌ、１１Ｒ）の先端に係止された車椅子１を車両に収納することができる。
【００１２】
車椅子引き上げ装置１０には、ドラム（１５Ｌ、１５Ｒ）の回転を直接または間接的に検知するドラム回転センサ（１６Ｌ、１６Ｒ）を備えている。ドラム回転センサ（１６Ｌ、１６Ｒ）は、ドラムの回転を検知できる方法であれば直接検知・間接検知のいずれの種類を用いても良く、図２の実施形態においては、例えばホール素子（ホールＩＣ）であってもよく、ドラムに多数のマグネットを周方向に配置して、ドラムの回転を直接検知することによりベルト（１１Ｌ、１１Ｒ）の引き出し・巻き取りを、パルスをカウントすることで、ドラム（１５Ｌ、１５Ｒ）の回転量についての情報であるドラム回転情報を得ることができる。
【００１３】
ドラム回転センサ（１６Ｌ，１６Ｒ）により得られた前記ドラム回転情報は、ベルト（１１Ｌ、１１Ｒ）の引き出された長さを算出するための情報である。右ドラム１５Ｒと左ドラム１５Ｌとのそれぞれのドラム回転情報に基づいてベルト引き出し量がベルト引き出し量算出部２１により左ウインチ装置１２Ｌおよび右ウインチ装置１２Ｒのそれぞれについて算出される。ベルト引き出し量算出部２１により算出された左ベルト引き出し量と右ベルト引き出し量とは、ベルト引き出し量差値算出部２２により比較されて、前記左ベルト引き出し量と前記右ベルト引き出し量との差の値であるベルト引き出し量差値が算出される。前記ドラム回転情報が上記ホールＩＣによるパルスカウント数である場合には、ドラム回転センサ（１６Ｌ、１６Ｒ）から出力されるパルスのカウントが１増えた時のベルト（１１Ｌ、１１Ｒ）の引き出し量を予め設定しておき、例えば、パルスカウントが１増えた時に約３ｍｍとした場合に、パルスカウントが２００であれば、ベルト１１が２００×３＝６００ｍｍ引き出されていると認識することができる。なお、ベルト引き出し量については、パルスカウント量をそのままベルト引き出し量としてもよいし、パルスカウント１あたりのベルト引き出し量を掛けた実際のベルト引き出し量としてもよい。なお、このときベルト引き出し量の算出は、直前のパルスカウント数など直前ベルト引き出し量を記憶部に記憶しておき、該記憶部から取り出した直前の引き出し量に対してベルト巻取り部の回転方向に応じてパルスカウントを増加させてベルト引き出し量を算出するなどの方法により適宜算出することができ、該記憶部を各ベルト引き出し量算出部２１に設けても良いし、各ベルト引き出し量算出部と独立させて制御装置に設けても良い。
【００１４】
ここで、車椅子引き上げ装置１０は、図１に示すように、ベルト（１１Ｌ、１１Ｒ）の先端に設けられているフック等を車椅子１に引っ掛けて、左右ウインチ装置（１２Ｌ、１２Ｒ）により引き上げられるのであるが、例えば左ベルト１１Ｌの引き出し量が右ベルト１１Ｒの引き出し量よりも多い場合には、左右ウインチ装置（１２Ｌ、１２Ｒ）がベルト（１１Ｌ、１１Ｒ）を巻き取っていく際に、右ベルト１１Ｒに張力がかかった状態となった時には左ベルト１１Ｌはいまだ弛んだ状態であるため、車椅子１の右側が先に引き上げられることになる。この場合、左ベルトに張力がかかった状態となるまで、車椅子１の右側がウインチ装置１２Ｒに近づくようにずり上がるので、図３に示すように、左側に傾いた状態で車椅子１が引き上げられることとなる。
【００１５】
この場合で、左側に傾いた状態で車椅子１が引き上げられると、車椅子１の車輪（２、２’）が回転しながら引き上げられるので、車椅子１は収納される車７より渡されたスロープ４を斜めに引き上げられるために、スロープ４を渡る際の車椅子１の左側への傾きが所定以上に大きい場合には、車椅子１はスロープ４を通過する際に左車輪２がスロープ４の外に脱輪することとなる。つまり、スロープ４の幅が十分に広くない場合に、右ベルト引き出し量と左ベルト引き出し量の差が特定の長さ以上にならなければ、車両内に引き上げられたときの車椅子１の傾きが所定の傾き以下となるので、脱輪を生じるおそれがない。このような、車椅子１を車両内に収納する際に許容できる車椅子１の左右方向の傾きについて、スロープ４からの脱輪が起こり得るかどうかの閾値である傾き閾値を設定することができる。
【００１６】
図３に示すように、車椅子１がスロープ４の下端５から車両７の内部に収納される際に左側に傾いている場合には、左車輪２がスロープの上端左端部６へ到達する直線のルートを通過するような車椅子１の傾きがスロープより脱輪することのない限界の傾きとなる。このときの左ベルト引き出し量と右ベルト引き出し量との差であるＤを傾き閾値とすることができる。
【００１７】
ここで、スロープの幅が十分に広い場合には車椅子１が脱輪するために傾いた際には車椅子がほぼ横向きとなるので、車輪（２、２’）が回転せずにずり上がる場合が多いと考えられるので、脱輪の可能性がある場合にはスロープがある程度狭く車椅子がある程度の傾き以内の場合と考えられる。スロープ４がある程度狭い場合には、車椅子１に左ウインチ装置１２Ｌのベルト１１Ｌの先端が係止された左ベルト係止位置３から右ウインチ装置１２Ｒのベルトの先端が係止された右ベルト係止位置３’までの距離Ｚに対する傾き閾値Ｄの長さの比を、スロープ長さＸに対する車椅子の収容に支障を生じない程度に許容される幅方向のズレ幅許容値Ｙの比に近似することができる。つまり、傾き閾値Ｄは車椅子１が車両に設けられたスロープ４上を通過する際に前記車椅子の収容に支障を生じない程度に許容される幅方向のズレ幅許容値Ｙを、車椅子１が通過するスロープ４の長さＸで除した値に、車椅子１に左ウインチ装置１２Ｌのベルト１１Ｌの先端が係止された左ベルト係止位置３から車椅子１に右ウインチ装置１２Ｒのベルト１１Ｒの先端が係止された右ベルト係止位置３’までの距離を乗じた値Ｚを近似値として得ることができる。
【００１８】
図２に示すように、前記傾き閾値は、傾き閾値記憶部２４に記憶されて、ベルト引き出し量制御部２３により前記ベルト引き出し量差値と比較されて、スロープ４からの脱輪等が起こり得るかどうかの判断がなされる。前記傾き閾値は、左右ウインチ装置（１２Ｌ、１２Ｒ）の位置やスロープ４の構造等に応じて、左右それぞれに対応する記憶部を別個に設けても良い。
【００１９】
ベルト引き出し量制御部２３は、前記傾き閾値と前記ベルト引き出し量差値と比較して、前記ベルト引き出し量差値の絶対値が前記傾き閾値よりも大きい場合には、ベルト引き出し量の長い方のベルトを該絶対値に対応する長さの分だけ巻き取るようにモーター（図３の場合には、左モーター１４Ｌ）の駆動制御をする。なお、ベルト引き出し量制御部２３は、前記傾き閾値と前記ベルト引き出し量差値との比較についての比較判断部としての機能や、モーター駆動制御部（２５１、２５２）とソレノイド駆動制御部２６１、２６２への命令をする機能を有しているが、これらは別個に設けられてもよいし、一体的に構成されてもよい。ベルト引き出し量制御部２３によるモーターへの駆動命令により超過して引き出されたベルトの巻取りがなされると、左ベルト１１Ｌと右ベルト１１Ｒとの長さがほぼ同一となることから、車両内に車椅子１を引き上げるように両方のウインチ装置（１２Ｌ、１２Ｒ）を駆動させても、車椅子１の傾きを防止することができるのでスロープ４から脱輪する恐れがない。
【００２０】
車椅子１の車両内への引き上げの際の牽引としては、車椅子１が車両内に安定的に引き上げることができるように、左右のウインチ装置（１２Ｌ、１２Ｒ）をほぼ同じ速度で引き上げることを用いることができる。また、ドラム回転センサ（１６Ｌ、１６Ｒ）を用いて、左右のベルト（１１Ｌ、１１Ｒ）の引き出し量の差をベルト引き出し量差値算出部にて比較判断し、差があると判断された場合左モーター１４Ｌのパルスカウントと右モーター１４Ｒのパルスカウントとを同じカウントにするための補正量を算出して、例えば、モーター（１４Ｌ、１４Ｒ）の制御をＰＷＭ制御としている場合は、デューティ比を可変する補正量に応じて左右のモーター（１４Ｌ、１４Ｒ）への出力に補正を左右のモーター駆動制御部（２５１、２５２）に加えて、引き上げ中の左ベルト１１Ｌと右ベルト１１Ｒの引き出し量とがほぼ同じになるように、補正量算出部を設けて左右のモーター駆動制御部を制御するようにしてもよい。
【００２１】
上述のように制御装置２０によって、引き上げ前のベルトの引き出し量が制御されるのであるが、スタートスイッチや音声信号等の付属装置を適宜用いてもよく、制御装置２０、スタートスイッチ及び制御終了信号表示等の装置位置も車両構成に応じて適宜適切な位置に設けることができる。
【００２２】
次に、図４のフローチャートを用いて車椅子１の引き上げ時の制御動作について説明する。先ず、車室内に設置されている車椅子引き上げ装置１０からベルト（１１Ｌ、１１Ｒ）を引き出し、地面上にある車椅子１にベルト（１１Ｌ、１１Ｒ）の先端のフックを係止する。このような場合、車椅子引き上げ装置１０のウインチ装置（１２Ｌ、１２Ｒ）は左右に設置されていることから、同時にベルト（１１Ｌ、１１Ｒ）を引き出すことは無理があるため、先の一方のベルト１１Ｌを引き出してから、他方のベルト１１Ｒを引き出すことになる。
【００２３】
ベルト（１１Ｌ、１１Ｒ）を手で片方ずつ引き出した場合はもちろん、仮に２つのベルト（１１Ｌ、１１Ｒ）を同時に引き出したとしても、ベルト（１１Ｌ、１１Ｒ）の引き出し量は同一になることはなく、２つのベルト（１１Ｌ、１１Ｒ）の引き出し量は異なることになる。左右のベルト（１１Ｌ、１１Ｒ）をそれぞれ引き出していくと、左右のドラム回転センサ（１６Ｌ、１６Ｒ）によりそれぞれのベルト（１１Ｌ、１１Ｒ）の引き出し量に応じたパルスが出力される。左右のドラム回転センサ（１６Ｌ、１６Ｒ）からベルト引き出し量算出部２１にそれぞれパルスが入力されて、ベルト引き出し量算出部２１にてパルスがカウントアップされることで、図４のステップ１に示すように、引き出したベルト（１１Ｌ、１１Ｒ）の左ベルト引き出し量と右ベルト引き出し量とが算出される。
【００２４】
次いで、図４のステップ２（Ｓ２）に示すように、ベルト引き出し量差値算出部２２により算出された左ベルト引き出し量と右ベルト引き出し量との差であるベルト引き出し量差値は、事前に傾き閾値記憶部に記憶された傾き閾値と比較され、傾き閾値を超える場合にはベルト引き出し量制御ステップ（Ｓ３〜Ｓ１５）へと移行し、傾き閾値以下である場合には定常ベルト巻取り操作ステップ（Ｓ１６〜Ｓ２１）へと移行する。
【００２５】
傾き閾値と比較されたベルト引き出し量差値が傾き閾値を超える場合には、ステップＳ３に移行して、左ベルト引き出し量と右ベルト引き出し量のどちらが多いかが判断される。左ベルト引き出し量が多い場合には、ステップＳ４に移行して、右ベルト引き出し量が多い場合にはステップＳ１０に移行することとなる。
【００２６】
ステップＳ４に移行した場合には、左ウインチ装置１２Ｌの左側の後退防止ソレノイド１３ＬがＯＮ駆動されて、ロック機構であるラチェットを外し、左モーター１４Ｌをフリー状態とする。ついで、ステップＳ５のように、左モーター１４Ｌを一定デューティ比で駆動させドラムに左ベルト１１Ｌを巻き取る。一定時間左モーター１４Ｌが駆動した後に左ドラム回転センサ１６Ｌにてカウントされたパルスカウントにより、ステップＳ６に示すようにベルト引き出し量算出部２１にて左ベルトの引き出し量を算出し、ベルト引き出し量差値算出部２２にて巻取り後のベルト引き出し量差値を算出し、ベルト引き出し量制御部２３にて傾き閾値とベルト引き出し量差値とが比較されて、左右のベルトの引き出し量の差が前記傾き閾値を越えるかどうかが判断される。
【００２７】
左右のベルト（１１Ｌ、１１Ｒ）の引き出し量の差が前記傾き閾値以下となった場合には、ベルト引き出し量制御部２３により情報が伝えられ、Ｓ７に示すようにモーター駆動制御部２５１により左ウインチ装置１２Ｌの後退防止ソレノイド１３ＬがＯＦＦ駆動されて、一定時間経過後（ステップＳ８）に、ステップＳ９に示すようにモーター駆動制御部２５１により左モーター１４Ｌを停止される。
【００２８】
左右のベルトの引き出し量の差が前記傾き閾値を越える場合にはステップＳ５に戻って左モーター１４Ｌの駆動が継続されて、再びステップＳ６に移行してベルト引き出し量差値算出部２２にて傾き閾値とベルト引き出し量差値との比較がなされる。左ベルトの引き出し量から右ベルトの引き出し量を差し引いた値が前記傾き閾値以下となるまでステップＳ５とステップＳ６とが繰り返されることで、車椅子１がスロープ４を通過するのに支障がないような左ベルト引き出し量と右ベルト引き出し量との差とすることができる。
【００２９】
ステップＳ３において右ベルト引き出し量が左ベルト引き出し量よりも多いと判断された際には、ステップ１０に移行して、ステップＳ４からステップＳ９までと同様に、ステップ１０からステップＳ１５までの右ウインチ装置１２Ｒについての制御が行われる。
【００３０】
上述のようにして左ベルト引き出し量と右ベルト引き出し量との差が、スロープの脱輪を生じることのない程度の差となった後に、定常のベルト巻取り制御が行われることとなる。定常のベルト巻取り制御としては、例えば図４に示すように、ステップＳ１６からステップＳ２１の制御が行われる。左右ウインチ装置（１２Ｌ、１２Ｒ）の後退防止ソレノイド（１３Ｌ、１３Ｒ）がＯＮ駆動されて、ロック機構であるラチェットが左右ともに外されて、モーター（１４Ｌ、１４Ｒ）がフリー状態とされる。
【００３１】
ついで、ステップＳ１７に示すように、左右のモーター（１４Ｌ、１４Ｒ）を巻取り方向に駆動させる。このとき、左右のウインチ装置（１２Ｌ、１２Ｒ）のドラム回転センサ（１６Ｌ，１６Ｒ）から出力されるパルスカウントにより、左右のベルト（１１Ｌ、１１Ｒ）の引き出し値がそれぞれ算出される。左右のベルト巻取りに量がパルスカウント数により判断され、左右のベルト巻取り量に一定値以上の差が無い場合には、モーター駆動制御部（２５１、２５２）は駆動開始時のデューティ比で左右のモーター（１４Ｌ、１４Ｒ）を駆動する。パルスカウント数に一定値以上の差がある場合には、カウント差に応じて、カウント数の多い方のモーター、すなわちベルト引き出し量が多い方のモーターのデューティ比を少し大きくするようにモーター駆動制御部の制御をすると共に、ベルト引き出し量が少ないベルトに対応したモーターへのデューティ比を少し小さくなるように対応するモーター駆動制御部が制御をする。このような制御をすることにより、車椅子１の引き上げ時に弛みを生じることが防止され引き上げ操作を安定して行うことができる。
【００３２】
左右モーターの駆動を開始して一定時間経過後に、ドラム回転センサのパルスをカウントダウンするなどにより、左右のベルト巻取り量を計算して、所定のベルトの巻取りが左右ウインチ装置（１２Ｌ，１２Ｒ）において完了したかどうかを確認する。巻取りが左右ウインチ装置において完了していない場合には、ステップ１７に戻って左右のモーターの巻取り方向の駆動を継続させる。
【００３３】
所定の量のベルトの巻取りが左右ウインチ装置において完了した場合には、ステップＳ１９に移行して左右ウインチ装置についての後退防止ソレノイド（１３Ｌ、１３Ｒ）をＯＦＦ駆動させ、一定時間径化後（ステップＳ２０）に、左右ウインチ装置（１２Ｌ、１２Ｒ）の両モーター（１４Ｌ、１４Ｒ）をそれぞれ停止させて、車椅子１の車両内への引き上げ操作を終了する。このようなベルト巻取り制御をすることで、ベルト引き上げ時のベルトの一方の弛みを防止して、引き上げ時における車椅子１の左右の傾きを確実に防止することができるので、ステップＳ３からステップＳ１５までの車椅子１の引き上げ前のベルト（１１Ｌ、１１Ｒ）の弛みを解消し、なおかつ車椅子１の引き上げ時のベルト（１１Ｌ、１１Ｒ）の弛みも防止することができるので、より安定して車椅子１を引き上げることができる。
【符号の説明】
【００３４】
１            車椅子
１０            車椅子引き上げ装置
１１Ｌ、１１Ｒ  ベルト
１２Ｌ、１２Ｒ  ウインチ装置
１３Ｌ、１３Ｒ  後退防止ソレノイド
１４Ｌ、１４Ｒ  モーター
１５Ｌ、１５Ｒ  ドラム
１６Ｌ、１６Ｒ  ドラム回転センサ
２０            制御装置
２１            ベルト引き出し量算出部
２２            ベルト引き出し量差値算出部
２３            ベルト引き出し量制御部
２４            傾き閾値記憶部
２５１、２５２  モーター駆動制御部
２６１、２６２  ソレノイド駆動制御部
【図１】
2011224126.tif 000003
【図２】
2011224126.tif 000004
【図３】
2011224126.tif 000005
【図４】
2011224126.tif 000006