(57)【要約】【課題】  地震や振動によって移動した免制振案内装置により支えられた載荷物が、水平・垂直方向の移動を許容しつつ、垂直方向の移動量を抑えて免制振可能であって、振動終結後に元の位置に復帰される免制振案内装置及び免制振案内構造を提供する。【解決手段】  向かい合う２つの固定フレームの間に、曲線軌道軸と可動体を備えた案内装置を設ける。案内装置は、両端を回動可能に軸支された軌道軸の周囲を抱持して、軌道軸に沿って固定フレームに直立された状態で移動される。また、２つの固定フレームは、その間に交差する２つの曲線軌道軸を設け、各軌道軸に連結された可動体を介在させて連結され、振動後には可動体が自重により曲線軌道軸に沿って元の位置に復帰される構造にしてもよい。【選択図】図１
2011069448.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１案内装置と、第１固定フレームとを含む免制振案内装置であって、
前記第１案内装置は、第１の案内方向に延びる第１軌道軸と、支承物を支承すると共に前記第１軌道軸に沿って移動する第１可動体とを含み、
前記第１軌道軸は、その両端が前記第１固定フレームに設けられた支持部に回動可能に支持され、前記第１軌道軸における前記第１可動体の移動可能域が前記両端を結んだ軸線よりも前記第１固定フレーム側に位置し、
前記第１可動体は第１可動体支承部と抱持部とからなり、前記第１可動体支承部が被支承物を支承し、前記抱持部が前記第１軌道軸の周囲を抱持した状態で前記第１軌道軸に沿って移動される、
ことを特徴とする免制振案内装置。
【請求項２】
請求項１に記載された免制振案内装置であって、
前記第１軌道軸が前記第１固定フレームに向かって凸となるように円弧状に湾曲された曲線軌道軸であって、
前記第１可動体支承部が支承部頭部と支承部基部とからなり、前記支承部頭部と前記支承部基部とが回動可能に軸支されているとともに、前記支承部頭部に、第１の案内方向に直交する軸線を中心にして回動可能な第１接続手段を備えている、
ことを特徴とする免制振案内装置。
【請求項３】
請求項２に記載された免制振案内装置であって、
第２案内装置と、第２固定フレームと、前記第２案内装置を前記被支承物として前記第１案内装置に連結する連結手段を含み、
前記第２案内装置は、前記第１の案内方向と交差する第２の案内方向に延びる第２軌道軸と、該第２軌道軸に沿って移動する第２可動体とを備え、
前記連結手段が、前記第１可動体と前記第２可動体を介在させて、前記第１固定フレームと前記第２固定フレームとが連結されている、
ことを特徴としている免制振案内装置。
【請求項４】
請求項３に記載された免制振案内装置であって、
前記第２軌道軸が、前記第２固定フレームに固定されると共に前記連結手段に向かって凹となるように円弧状に湾曲された曲線軌道軸であり、
前記第２可動体は移動部と第２可動体支承部とからなり、
前記移動部が前記第２軌道軸に沿って移動し、
前記第２可動体支承部が、前記第２の案内方向に交差する軸線を中心にして回動可能な第２接続手段を備え、且つ該第２接続手段を介して前記連結手段と連結されている、
ことを特徴としている。
【請求項５】
請求項３に記載の免制振案内装置であって、
前記第２軌道軸が、前記連結手段上部に固定されると共に前記連結手段に向かって凸となるように円弧状に湾曲された曲線軌道軸であり、
前記第２可動体は移動部と第２可動体支承部とからなり、
前記移動部が前記第２軌道軸に沿って移動し、
前記第２可動体支承部が、前記第２の案内方向に交差する軸線を中心にして回動可能な第２接続手段を備え、且つ該第２接続手段を介して前記第２固定フレームと連結されている、ことを特徴としている。
【請求項６】
第１固定フレームと第２固定フレームとの間に免制振案内装置を介在させて両者の相対移動を許容しつつその移動を減衰させる免制振構造において、
請求項４に記載の前記第１案内装置及び前記第２案内装置が複数設けられ、
各前記第１案内装置が同一の案内方向に向けて配置されると共に、各前記第１軌道軸の長さ及び曲率が同一に形成され且つ該第１軌道軸の両端の高さが同一とされ、
各前記第２案内装置が同一の案内方向に向けて配置されると共に、各前記第２軌道軸の長さ及び曲率が同一に形成され且つ該第２軌道軸の両端の高さが同一とされ、
前記第１軌道軸と前記第２軌道軸が夫々平行に少なくとも２列配列され、各列あたり少なくとも２か所の各前記軌道軸が向かい合うように設けられている、
ことを特徴とする免震構造。
【請求項７】
第１固定フレームと第２固定フレームとの間に免制振案内装置を介在させて両者の相対移動を許容しつつその移動を減衰させる免制振構造において、
請求項５に記載の前記第１案内装置及び前記第２案内装置が複数設けられ、
各前記第１案内装置が同一の案内方向に向けて配置されると共に、各前記第１軌道軸の長さ及び曲率が同一に形成され且つ該第１軌道軸の両端の高さが同一とされ、
各前記第２案内装置が同一の案内方向に向けて配置されると共に、各前記第２軌道軸が側面視で所定の曲率の円弧の一部をなすように形成され、
前記第１軌道軸と前記第２軌道軸が夫々平行に少なくとも２列配列され、前記第１軌道軸は１列あたり少なくとも２か所の該軌道軸が向かい合うように設けられて配列され、前記第２軌道軸は１列あたり２か所の該軌道軸が向かい合うように設けられて配列されている、
ことを特徴とする免震構造。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、水平・垂直方向の移動を許容しつつ垂直方向の移動量を抑えて免制振可能であって、振動終結後に元の位置に復帰する免制振装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
過去の大地震では、多くの家具や設備機器が転倒し、人命や工場生産機能に多くの損害を与えた。その対策として、家具等の上部を固定し転倒を防止する対策がとられている。地震発生時には、地盤の水平上下振動が建物の基礎に伝達され、基礎に入力された振動が増幅され建物の床を介して物を乗せている載荷台に伝達される。このため、精密ＣＡＤ機器やコンピュータサーバ等の載荷台に載せられる機器は、地震による振動を抑制するため免震機能を備えた載荷台に設置されている。特に免制振装置の分野では、建物への地震力の入力を軽減し、また機械への外部からの振動の入力を軽減する等のため、摩擦抵抗の小さな転動体を利用した免震装置が実用化されている。
【０００３】
実用化されている免震装置は、平行に上下に配置された固定フレームと載荷フレームの間に、交差する２つの軌道軸がなす案内方向に沿って多くの転動体を利用した摩擦の小さな案内装置を運動させ、載荷物の慣性により外部からの入力を抑えて、免震している。それらは平面上において運動させるものであり、振動前にあった位置に載荷台を復帰させるには、モータ等の駆動手段や弾性体の復元力を利用する必要があった。また、地震波は大きな水平動と小さな上下動が重ね合わされた状態で建物に入力するが、直下型地震においては、上下動も無視することができない大きな場合もあった。こうしたことから、垂直方向にも免震対応可能な免制振技術の開発が求められていた。
【０００４】
一方、軌道軸を湾曲させ載荷台の運動量を抑えつつ、振動前の位置に復帰させる技術として、Ｘ方向を曲線軌道軸としＹ方向を直線軌道軸とする技術（特開２０００−３５０８１号公報）やＸ方向及びＹ方向のいずれをも曲線軌道軸とする技術が提案されている（特開２００４−２７８７０４号公報）。しかし、いずれも水平方向の運動によって垂直方向の運動も発生させ、垂直方向への移動により入力された振動エネルギーを消費させ、揺れを抑制するものであった。更に、ＬＳＩ製造機器等の精密機械等は日常的な微弱な振動に対する免制振が求められ、垂直方向への移動も抑制する必要があり、３次元方向にも対応可能な免制振装置の開発が求められている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０００−３５０８１号公報
【特許文献２】特開２００４−２７８７０４号公報
【０００６】
ここで、先の特許文献を簡単に紹介する。
特開２０００−３５０８１号公報では、第１の案内方向に直線状に延びる軌道レール、及びその軌道レールに沿って移動可能なベアリングブロックを備えた直線案内装置と、円弧状に湾曲しつつ第２の案内方向に延びる軌道レール、及びその軌道レールに沿って移動可能なベアリングブロックを備えた曲線案内装置と、直線案内装置と曲線案内装置とを相互に連結するジョイントとを免制振案内装置に設けるものである。前記公開公報では、地震の振動や免震対象物の方向性によって免震が必要な方向とそれほど必要ではない方向とが生じるので、最も免震が必要な方向と曲線案内装置による案内方向とを一致させるものとしての技術が提案されている。
【０００７】
特開２００４−２７８７０４号公報では、固定フレームと、可動フレームと、固定フレームの長尺部材の内側壁面に所定曲率の円弧状で且つ凸側が下向きに固定された第１曲線レールと、該第１曲線レールに直交するように可動フレームの長尺部材の内側壁面に所定曲率の円弧状で且つ凸側が上向きに固定された第２曲線レールと、第１曲線レールに沿って移動可能な第１スライドブロックと、第２曲線レールに沿って移動可能な第２スライドブロックと、該第１スライドブロックと第２スライドブロックを連結する自在継手とを具備し、自在継手が有する互いに交差する回転支軸の内、いずれか一方に球面軸受を採用する技術が紹介されている。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
解決しようとする課題は、曲線軌道軸に沿って運動し、自動復帰する転動体を備えた案内装置による免制振装置によって、水平方向の移動に伴い垂直方向の移動が常に発生し、垂直方向の振動を抑制できない点である。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明の第１の発明は、第１案内装置と、第１固定フレームとを含む免制振案内装置であって、前記第１案内装置は、第１の案内方向に延びる第１軌道軸と、被支承物を支承すると共に前記第１軌道軸に沿って移動する第１可動体とを含み、前記第１軌道軸は、その両端が前記第１固定フレームに設けられた支持部に回動可能に支持され、前記第１軌道軸における前記第１可動体の移動可能域が前記両端を結んだ軸線よりも前記第１固定フレーム側に位置し、前記第１可動体は第１可動体支承部と抱持部とからなり、前記第１可動体支承部が被支承物を支承し、前記抱持部が前記第１軌道軸の周囲を抱持した状態で前記第１軌道軸に沿って移動することを特徴としている。
【００１０】
第１の発明によれば、第１軌道軸が、両端を回動可能に支持され、軌道軸の振幅の範囲で第１可動体の垂直方向への移動が許容される。固定フレームに振動が斜め下方へ作用した場合には、載荷体を支える第１可動体の位置を維持するように慣性力が働き、第１軌道軸が回転され、振動によるエネルギーを消費させ、免震と共に制振の効果も果たす。これにより、第１の発明によれば、第１可動体は、水平・垂直方向の移動を許容しつつ、垂直方向の移動量を抑えて免制振される。
【００１１】
また、第１可動体は第１軌道軸に沿って移動可能であり、第１軌道軸に沿った水平方向の移動を許容し免振効果を発揮する。更に、第１可動体と第１固定フレームに設けられた支持部との間に弾性体を装着し、弾性体による復元力を利用すれば、第１可動体は振動終結後には、第１軌道軸が直線状の軌道軸であっても、振動開始前の元の位置に復帰する。
【００１２】
本発明の第２の発明は、第１の発明に記載された免制振案内装置であって、前記第１軌道軸が前記第１固定フレームに向かって凸となるように円弧状に湾曲された曲線軌道軸であって、前記第１可動体支承部が支承部頭部と支承部基部とからなり、前記支承部頭部と前記支承部基部とが回動可能に軸支されているとともに、前記支承部頭部に、第１の案内方向に直交する軸線を中心にして回動可能な第１接続手段を備えていることを特徴としている。
【００１３】
本発明の第２の発明によれば、第１軌道軸が両端を回動可能に支持された曲線軌道軸であるため、垂直方向への移動が許容される。第１の発明と同様に、固定フレームに振動が作用した場合には、可動体には慣性力がその位置を維持するように働く。これにより軌道軸の方向の振動には、可動体は曲線軌道軸に沿って上方へ移動し、軌道軸との摩擦と上への移動によって、入力された振動エネルギーを消費し、免振と共に制振効果を発揮する。軌道軸に交差する方向の振動にも、軌道軸の回転によって上方へ移動し、同様に免振と共に制振効果を発揮する。
【００１４】
しかも、上方へ移動した可動体には慣性力がその位置を維持するように働き、第１軌道軸に沿う曲線運動と第１軌道軸を中心とした回転運動の複合した運動によって、可動体の移動は第１固定フレームの移動に遅れ、水平移動に伴う垂直方向への移動量が抑制され免制振される。また、垂直方向成分の振動に対しては、下方への振動が発生した場合には、可動体の位置が維持されるように慣性力が働き、第１軌道軸が回転し、下方への移動が抑制され免振される。そして、外部からの振動の終結に伴い、移動と摩擦により振動エネルギーを消費した第１可動体は、その自重により曲線軌道軸に沿って元の位置に復帰される。
【００１５】
上述の第１軌道軸の回転及び第１可動体の移動により、第１可動体の抱持部は前記軸線に対して水平方向にも、垂直方向にも傾斜される。これに対して、前記支承部が、回動可能に軸支された支承部頭部と支承部基部とからなり、支承部頭部には回動可能な第１接続手段が備えられている。これにより、支承部頭部は、第１軌道軸に対して自在に傾斜が可能であり、支承部頭部が同一方向に向いた状態を維持され第１可動体が移動される。これにより、第１可動体は、支承部を直立させたまま、垂直方向の移動を許容しつつ、曲線軌道軸に沿って水平方向にも運動され、外部からの振動によって入力されたエネルギーを消費して免制振され、振動終結後には曲線軌道軸に沿って振動開始前の安定していた元の位置に復帰する。
【００１６】
本発明の第３の発明は、第２の発明に記載された免制振案内装置であって、第２案内装置と、第２固定フレームと、前記第２案内装置を前記被支承物として前記第１案内装置に連結する連結手段を含み、前記第２案内装置は、前記第１の案内方向と交差する第２の案内方向に延びる第２軌道軸と、該第２軌道軸に沿って移動する第２可動体とを備え、前記連結手段が、前記第１可動体と前記第２可動体を介在させて、前記第１固定フレームと前記第２固定フレームとを連結させている、
ことを特徴としている。
【００１７】
第３の発明によれば、第１の案内方向と交差する第２の案内方向にも、第２可動体が第２軌道軸に沿って運動する。また、第１案内装置と第２案内装置とが連結手段により連結され、第１可動体と第２可動体とを介在させて、前記第１固定フレームと前記第２固定フレームとを連結させている。これにより、２つの案内方向に複合された移動に対しても第２固定フレームを水平・垂直方向の移動を許容しつつ垂直方向の移動量を抑えて免制振することができる。第２軌道軸が直線状の軌道軸である場合には、第２可動体と第２軌道軸との間にコイルバネ等の弾性体を装着し、弾性体による復元力を併用すれば、第２可動体は振動終結後には軸方向にも振動前の元の位置に復帰する。
【００１８】
本発明の第４の発明は、第３の発明に記載された免制振案内装置であって、前記第２軌道軸が、前記第２固定フレームに固定されると共に前記連結手段に向かって凹となるように円弧状に湾曲された曲線軌道軸であり、前記第２可動体は移動部と第２可動体支承部とからなり、前記移動部が前記第２軌道軸に沿って移動し、前記第２可動体支承部が、前記第２の案内方向に交差する軸線を中心にして回動可能な第２接続手段を備え、且つ前記第２接続手段を介して前記連結手段と連結されていることを特徴としている。
【００１９】
第４の発明によれば、反対方向に湾曲された曲線軌道軸の第１軌道軸と第２軌道軸が交差する方向に配置され、第１可動体と第２可動体を介在させて２つの固定フレームが連結手段により連結され、該連結手段が第１可動体を第１固定フレームに対して直立させ、且つ前記第２可動体の支承部を介在させて第１固定フレームと第２固定フレームを連結している。これにより、第２固定フレームを、三次元の振動に対して、水平・垂直方向の移動を許容しつつ、垂直方向の移動量を抑えて免制振することができ、振動終結後には各案内装置は、自重により元の位置に復帰される。更に、二つの軌道軸の湾曲が反対方向に向いているため、第１固定フレームに対して、第２固定フレームが移動している状態において、両者の離間距離が小さく抑えられる。
【００２０】
本発明の第５の発明は、第３の発明に記載された免制振案内装置であって、前記第２軌道軸が、前記連結手段上部に固定されると共に前記連結手段に向かって凸となるように円弧状に湾曲された曲線軌道軸であり、前記第２可動体は移動部と第２可動体支承部とからなり、前記移動部が前記第２軌道軸に沿って移動し、前記第２可動体支承部が、前記第２の案内方向に交差する軸線を中心にして回動可能な第２接続手段を備え、且つ前記第２接続手段を介して前記第２固定フレームと連結されていることを特徴としている。
【００２１】
第５の発明によれば、同一方向に湾曲された曲線軌道軸の第１軌道軸と第２軌道軸が交差する方向に配置され、第１可動体と第２可動体を介在させて２つの固定フレームが連結手段により連結され、前記連結手段が第１可動体を第１固定フレームに対して直立させ且つ前記第２軌道軸に連結させている。そして、第１軌道軸に沿って第２軌道軸を交差させた状態で移動させ、第２軌道軸に沿って第２固定フレームに連結された第２可動体が移動される。これにより、第２固定フレームを、三次元の振動に対して、水平・垂直方向の移動を許容しつつ、垂直方向の移動量を抑えて免制振することができ、振動終結後には各案内装置は元の位置に復帰される。
【００２２】
本発明の第６の発明は、第１固定フレームと第２固定フレームとの間に免制振案内装置を介在させて両者の相対移動を許容しつつその移動を減衰させる免制振構造において、第４の発明に記載の第１案内装置及び第２案内装置が複数設けられ、各前記第１案内装置が同一の案内方向に向けて配置されると共に、各前記第１軌道軸の長さ及び曲率が同一に形成され且つ第１軌道軸の両端の高さが同一とされ、各前記第２案内装置が同一の案内方向に向けて配置されると共に、各前記第２軌道軸の長さ及び曲率が同一に形成され且つ第２軌道軸の両端の高さが同一とされ、前記第１軌道軸と前記第２軌道軸が夫々平行に少なくとも２列配列され、各列あたり少なくとも２か所の各前記軌道軸が向かい合うように設けられていることを特徴としている。
【００２３】
第６の発明によれば、連結手段を介して向かい合って配置された第１と第２案内装置の夫々が、交差され各方向共に夫々同一の形状に形成された２つの軌道軸に沿って三次元方向に同一の距離ずつ移動される。これにより、三次元の方向の複合された振動に対しても、第２固定フレームの面は２つの案内方向に対して元の傾斜状態に保たれたまま、水平・垂直方向の移動を許容しつつ、垂直方向の移動量を抑えて免制振される。また、２つの軌道軸が曲線軌道軸であり、振動によって曲線軌道軸に沿って重力に抗して各案内装置は運動する。これにより、振動により入力された運動エネルギーが消費され、免振されるとともに制振される。また、振動終結後には第２固定フレームは、その自重により２つの軌道軸の勾配に沿って相対的に元の位置に復帰する。
【００２４】
本発明の第７の発明は、第１固定フレームと第２固定フレームとの間に免制振案内装置を介在させて両者の相対移動を許容しつつその移動を減衰させる免制振構造において、第５の発明に記載の第１案内装置及び第２案内装置が複数設けられ、各前記第１案内装置が同一の案内方向に向けて配置されると共に、各前記第１軌道軸の長さ及び曲率が同一に形成され且つ第１軌道軸の両端の高さが同一とされ、各前記第２案内装置が同一の案内方向に向けて配置されると共に、各前記第２軌道軸が側面視で所定の曲率の円弧の一部をなすように形成され、前記第１軌道軸と前記第２軌道軸が夫々平行に少なくとも２列配列され、前記第１軌道軸は１列あたり少なくとも２か所の該軌道軸が向かい合うように設けられて配列され、前記第２軌道軸は１列あたり２か所の該軌道軸が向かい合うように設けられて配列されていることを特徴としている。
【００２５】
第７の発明によれば、連結手段を介して向かい合って配置された第１と第２案内装置の夫々が、第１の案内方向に向けて同一の形状に形成された第１軌道軸に沿って三次元方向に各同一の距離ずつ移動される。これにより第１の案内方向に向けて第２固定フレームは傾斜されない。一方、第２の案内方向に向けては、各列対応して形成された一つの円弧の異なった位置を各向かい合う第２案内装置が対応して移動し、各対応した第２案内装置ごとに移動後の高さが異なり、第２固定フレームはその載荷面が第２軌道軸の曲率の中心に向いて傾斜する。これにより、第２固定フレームは、三次元の方向の複合された振動に対しても、水平・垂直方向の移動を許容しつつ、垂直方向の移動量を抑えて免制振される。
【００２６】
また、２つの軌道軸が曲線軌道軸であり、振動によって曲線軌道軸に沿って重力に抗して各案内装置は運動する。これにより、振動により入力された運動エネルギーが消費され、免振とともに制振される。また、振動終結後には第２固定フレームは、その自重により２つの軌道軸の勾配に沿って相対的に元の位置に復帰する。
【発明の効果】
【００２７】
本発明の第１の発明によれば、第１可動体は、水平方向の移動を許容しつつ、垂直方向の移動量を抑えて免制振される。
第２の発明によれば、第１可動体は、支承部を直立させたまま、水平・垂直方向の移動を許容しつつ、垂直方向の移動量を抑えて免制振され、振動終結後には振動開始前の元の位置に復帰される。
第３の発明によれば、２つの案内方向に複合された移動に対しても水平・垂直方向の移動を許容しつつ、第２固定フレームは垂直方向の移動量を抑えて免制振される。
【００２８】
第４の発明によれば、第２固定フレームを、三次元の振動に対して、水平・垂直方向の移動を許容しつつ、垂直方向の移動量を抑えて免制振することができ、振動終結後には各案内装置が元の位置に復帰される。更に、第１固定フレームに対して、第２固定フレームが移動している状態で、両者の離間距離が小さく抑えられる。
第５の発明によれば、第２固定フレームを、三次元の振動に対して、水平・垂直方向の移動を許容しつつ垂直方向の移動量を抑えて免制振することができ、振動終結後には各案内装置が元の位置に復帰される。
【００２９】
第６の発明による免制振構造によれば、三次元の方向の複合された振動に対しても第２固定フレームは水平な状態に保たれたまま、水平・垂直方向の移動を許容しつつ、垂直方向の移動量を抑えて免制振される。第２固定フレームは、振動終結後にはその自重により２つの軌道軸の勾配に沿って相対的に元の位置に復帰される。
第７の発明による免制振構造によれば、三次元の方向の複合された振動に対しても第２固定フレームは、水平・垂直方向の移動を許容しつつ、垂直方向の移動量を抑えて免制振される。第２固定フレームは、振動終結後にはその自重により２つの軌道軸の勾配に沿って相対的に元の位置に復帰される。また、第２固定フレームは、第１の軌道軸に交差する方向の第２の軌道軸の円弧の中心に対して揺動して免制振される。
【図面の簡単な説明】
【００３０】
【図１】本発明の実施例１で使用される第１案内装置の説明図である。
【図２】本発明の実施例１の要部の側面図による説明図である。
【図３】本発明の実施例１の全体構成の平面図による説明図である。
【図４】本発明の実施例１の全体構成を層別に分離して説明する説明図である。
【図５】本発明の実施例１の第１可動体の断面図である。
【図６】本発明の実施例１の第１可動体と第１接続手段の一部切欠斜視図である。
【図７】本発明の実施例１の第２可動体の一部切欠斜視図である。
【図８】本発明の実施例１の第２可動体と第２軌道軸の説明図である。
【図９】本発明の実施例１の第２可動体の断面説明図である。
【図１０】本発明の実施例２の要部の側面図による説明図である。
【図１１】本発明の実施例２の全体構成を層別に分離して説明する図である。
【図１２】本発明の第１案内装置の実施例２の説明図である。
【図１３】本発明の第１案内装置の実施例３の説明図である。
【図１４】本発明の第１案内装置の実施例４の説明図である。
【図１５】本発明の実施例３の側面図による説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００３１】
［実施例１］
実施例１では、第１固定フレームと第２固定フレームとの間に第１案内装置と第２案内装置を介在させて両者の相対移動を許容しつつ、その移動を減衰させる免震構造であって、第１軌道軸と第２軌道軸の湾曲された向きが上下逆となる実施例を、図１から図７を参照して説明する。
【００３２】
まず、図１を参照して本発明の実施例１で使用される第１案内装置を簡単に説明する。第１案内装置１０の第１軌道軸１００は、固定フレーム３２０の上部に形成された支持部３００にて、その両端３１０，３１０を円周に沿って配置された転動体（図省略）によって回動可能の状態に支持されている。第１軌道軸１００は略矩形の断面に形成され、その上面１１０の上方に設定された点０１を中心として所定の曲率半径Ｒ１（但し上面１１０の位置）で円弧状に湾曲し、下面１１１は前記点０１を中心として所定の曲率半径Ｒ２（但し下面１１１の位置）で円弧状に湾曲して、第１可動体２００の軌道軸として構成されている（図１破線図参照）。なお、上面及び下面の語は使用時の上下関係を限定するものではない。
【００３３】
第１可動体２００は、支承体２２１を支える支承部２２０と軸方向に回転可能な抱持部２１０とからなり、第１軌道軸１００の回動に伴い傾斜される第１軌道軸１００を、抱持部２１０がその周囲を抱持して移動する。第１可動体２００は、抱持部２１０と支承部２２０とが一体となって、第１軌道軸１００に沿ってその両端３１０，３１０の間を移動する。
【００３４】
ここで地震等による振動によって、固定フレーム３２０が図上左下（Ｅ０の方向）に移動した場合の状態を説明する。振動が発生する前は、支持部３００は、図１において破線で示すＦ０の位置にある。振動が発生した場合には、固定フレーム３２０の移動により、支持部３００は、図１において実線で示す位置Ｆ１に移動し、第１軌道軸１００の両端は実線で示す３１０の位置に移動する。一方、第１可動体２００は、その支える前記支承体２２１の慣性により、支持部３００の移動に遅れて移動する。
【００３５】
それに伴い第１可動体２００に抱持される略矩形形状に形成された第１軌道軸１００は、その縦軸が前記点０１に向くように傾斜させつつ、両端３１０，３１０を結んだ軸線Ｌの周囲に回動される。また、図は省略しているが、第１可動体２００は、曲線軌道軸である第１軌道軸１００に沿って、第１の案内方向（Ｌ軸の方向）に移動可能であり、その場合には第１可動体２００は、第１軌道軸１００の曲線に沿って垂直方向にも移動する。固定フレーム３２０にＥ０の方向とＬ軸の方向の振動が同時に発生した場合には、第１可動体２００は、前記と同様に慣性により、二つの方向の移動に遅れて移動する。
【００３６】
これにより、第１可動体２００を介在させて支承体２２１に支承された載荷体（図省略）は、第１軌道軸１００の案内方向（Ｌ軸の方向）についても免震されるとともに、第１軌道軸１００の回転によりＬ軸と交差する方向と垂直方向にも免震される。更に、振動終結時には、曲線軌道軸である第１軌道軸１００は自重により元の位置に復帰し、第１可動体２００もまた、自重により第１軌道軸１００に沿って振動前の位置に復帰する。これにより、復帰のための駆動装置を必要とせず自動復帰されるとともに、２つの水平方向とともに垂直方向への免制振が可能となる。
【００３７】
次に、図２から図４を参照して、実施例１の全体の構成を説明する。図２は、本発明の実施例１における第１固定フレーム３２０と第２固定フレーム５００の一つの連結部を、側面図によって説明する説明図である。図２（Ａ）図は、移動前の側面図を示し、図２（Ｂ）図は、移動後の側面図を示す。実施例１の免震構造の一つの連結部は、基礎３３０などに固定される第１固定フレーム３２０と、載荷体５０１を固定する第２固定フレーム５００と、第１固定フレーム３２０と第２固定フレーム５００の間に介在される第１案内装置１０並びに第２案内装置２０と、連結手段７００とからなっている。
【００３８】
第１案内装置１０は第１固定フレーム３２０に連結され、第２案内装置２０は第２固定フレーム５００に連結され、第１案内装置１０と第２案内装置２０は連結手段７００により連結されている。第１案内装置１０の第１軌道軸１００が、第１固定フレーム３２０に向かって凸となるように円弧状に湾曲された略矩形断面形状の曲線軌道軸であり、第１可動体２００の抱持部２１０は第１軌道軸１００の周囲を抱持している。第１可動体２００の支承部２２０は、水平面において回動可能に軸支されている支承部頭部２２０ａと支承部基部２２０ｂとからなり、支承部頭部２２０ａは第１の案内方向に直交する軸線を中心にして回動可能な第１接続手段２３０を備え、該第１接続手段２３０によって連結手段７００と接続されている。
【００３９】
第１軌道軸１００が回動されて第１軌道軸１００が傾斜した場合には、垂直方向の湾曲と共に、前記Ｌ軸（図１参照）に対して平面視でも湾曲された状態となる。それに伴い第１軌道軸１００に沿って移動する支承部２２０の支承部基部２２０ｂもまた、移動前の状態に対して水平方向にも垂直方向にも傾斜する。しかし支承部基部２２０ｂが回動可能であり、支承部頭部２２０ａには第１の案内方向に直交する軸線を中心にして回動可能な第１接続手段２３０が備えられている。これにより、支承部頭部２２０ａの頂部の面は、水平方向及び垂直方向の両方向に対して移動前と同一の方向に維持可能である。
【００４０】
第２案内装置２０の第２軌道軸４１０は、第１の案内方向と交差する第２の案内方向に延びるとともに、連結手段７００に向かって凹となるように円弧状に湾曲された曲線軌道軸である。第２軌道軸４１０に沿って移動する第２可動体４２０の支承部４３０には、第２の案内方向に直交する軸線を中心にして回動可能な第２接続手段４７０が形成されている。これにより第２可動体４２０が第２軌道軸の中央部から端部に移動して、支承部が傾斜しても、第２接続手段４７０と接続された連結手段７００は元の面と平行に面を保ったまま移動することが可能である。
【００４１】
連結手段７００は、第１固定フレーム３２０と第２固定フレーム５００を連結する複数の連結部を連結している。連結手段７００は、第１可動体２００に向けて設けられた第１接続部７１０において、第１接続手段２３０を介して第１可動体２００と連結され、また、第２可動体４２０に向けて設けられた第２接続部７２０において、第２接続手段４７０を介して、第１可動体２００とは交差した方向に移動する第２可動体４２０と連結される。これにより、連結手段７００は、第１可動体２００の支承部２２０及び第２可動体４２０の支承部４３０を直立させた状態で、元の面と平行に面を保ったまま、第２固定フレーム５００を、第１固定フレームに対して移動させることが可能である。
【００４２】
ここで地震等による振動によって第１固定フレーム３２０が図上右下（Ｅ１の方向）に移動した場合の状態を説明する。第１案内装置１０の動きは前述と同様であるので省略する。ここでは、第２案内装置２０と、第１接続手段２３０と、第２接続手段４７０と連結手段７００とが含まれていることによる違いを説明する。
【００４３】
基礎３３０に振動が伝わることにより、固定フレーム３２０はＥ１の方向に移動する。載荷体５０１を固定している第２固定フレーム５００は、その慣性により、基礎に加わった振動に遅れて移動する。先に説明した一方向の案内装置のみの場合と異なり、２つの案内方向に移動可能に２つの案内装置が装着されている。Ｅ１の方向の振動に伴い、慣性により現状の位置に留まろうとする第２固定フレーム５００に対して、第２可動体４２０は第２軌道軸４１０に沿って相対的に図上右に移動する。
【００４４】
それに伴い第２可動体４２０の支承部４３０は、垂直軸対して移動前の傾斜状態から傾斜する。しかし、第２接続手段４７０を介して第２接続部７２０に回動可能に接続されているため、支承部４３０が傾斜しても第２可動体４２０は、元の面と平行に面を保ったまま移動する連結手段７００とともに円滑に移動可能である。
【００４５】
第２可動体と接続されていることにより、第２接続手段４７０が第１固定フレーム３２０よりも相対的に遅れて移動し、それぞれ連結されている連結手段７００、第１接続部７１０、第１接続手段２３０、第１可動体２００も遅れて移動する。また、第１軌道軸１００は端部を転動体（図省略)により小さな回転抵抗で保持され、抱持部２１０にその周囲を抱持され第１可動体２００を支持しているため、第１可動体の移動により回転される。第２可動体４２０がスライドして基礎３３０に対して相対的に水平方向に移動するとともに、第１案内装置の実施例で説明したように、第１可動体２００は回転した第１軌道軸１００とともに相対的に上方にも移動する。
【００４６】
上記の説明はＥ２の方向のみで説明したが、Ｅ２と交差する方向に対しては、第１案内装置１０が単独で水平方向とともに垂直方向に免制振可能である。また、振動終結時には、２つの軌道軸がいずれも曲線軌道軸であるため、第２固定フレーム５００は、自重により元の位置に復帰する。これにより、２つの水平方向と垂直方向との三次元の方向に対する振動に対して免制振可能である。
【００４７】
次に、本発明の実施例１の免震構造の全体を図３と図４を参照して説明する。図３は、実施例１の全体構成の概略を平面図で表わし、図４は、仮想的に垂直方向に層別に分離して上方から（Ａ）図、（Ｂ）図、（Ｃ）図に分けて説明した説明図である。基礎３３０などに固定される第１固定フレーム３２０と、上側に設けられる載荷体（図省略）を載荷させる第２固定フレーム５００は、溝型鋼、山型鋼、角鋼管や鋼板等により、溶接やボルト接合などにより組立てられる。
【００４８】
矩形平面に構成された第１固定フレーム３２０に、同一形状の４つの第１案内装置１０が形成されている。平行に設けられた向かい合う枠材３２１，３２２の内側に、第１軌道軸１００の支持部３００，３００が固定されている。支持部３００，３００を両端にして、下方に凸に所定の曲率で湾曲された第１軌道軸１００が両端を支点として回動可能に設けられている。第１軌道軸１００は、平行に２列配列され、１列あたり２か所の曲線軌道軸が向かい合うように設けられている。第１軌道軸１００は、その端部が同一の高さに固定され、下方に凸に所定の同一曲率で湾曲されて設けられている。各第１軌道軸１００には、軸の長さ方向の略中央部に第１可動体２００が第１軌道軸１００の周囲を抱持するように支持されている。第１軌道軸１００に沿って移動する第１可動体２００は、第１接続手段２３０（図２参照）を介在させて連結手段７００の枠の隅部７０４に接続されている（図４（Ｂ）（Ｃ）図参照）。
【００４９】
第１可動体２００に下方から支持された連結手段７００は、第１可動体及び第２可動体の各４つの可動体を連結するように、第１案内方向の枠材７０１と第２案内方向の枠材７０２とで平面視で矩形形状に組立てられている。連結手段７００の隅部７０４には、上方に向けて第２接続部７２０が形成され、下方に向けて第１接続部７１０（図２参照）が形成されている。連結手段７００の隅部７０４に形成された第２接続手段７２０は、その上方で第２可動体４２０の下方に形成された第２接続手段４７０（図２参照）によって第２可動体４２０の支承部４３０と回動可能に接続される（図４（Ｂ）図参照）。
【００５０】
第２固定フレーム５００は、下方を前記第２接続部７２０に支えられて、第１案内方向の枠材５０１と第２案内方向の枠材５２３によって、矩形形状の平面に組立てられている。第２案内方向の枠材５２３には、第２軌道軸４１０が平行に２列配列して固定され、１列あたり２か所の曲線軌道が向かい合うように設けられている。第２軌道軸４１０は、その端部が同一の高さに固定され、上方に凸に所定の同一曲率で湾曲されて設けられている。
【００５１】
各第２軌道軸４１０には、軸の長さ方向の略中央部に第２可動体４２０が第２軌道軸４１０に沿って支持されている。第２可動体４２０は、その下方に形成された支承部４３０（図２参照）によって、第２接続手段４７０を介して、連結手段７００の第２接続部７２０（図２参照）に連結されている。（図４（Ａ）図参照）。このように組立てられた免制振構造は、図３の２点鎖線で示した範囲内において水平方向に移動可能である。これにより、第２固定フレーム５００は、前記２点鎖線の範囲内で免制振可能となる。
【００５２】
次に第１可動体２００を、図５及び図６を参照して説明する。図５は、第１可動体の断面図である。図６は、第１可動体の一部切欠き斜視図である。第１可動体２００は、鋼製の支承部基部２２０ｂと、その支承部基部２２０ｂの両端にボルト２０４を用いて取り付けられるエンドプレート２０２を有している。支承部基部２２０ｂはその移動方向と直交する断面上において略矩形の形状を有しており、その内面には第１軌道軸１００を取り囲み円筒状の穴が貫通されている。該円筒状の穴には、第１軌道軸１００を取り囲み、前記円筒状の穴より細い円柱状の抱持部２０５が挿入されている。抱持部２０５も支承部基部２２０ｂと同様に、その両端にボルト２０４によってエンドプレート２０３が固定される。
【００５３】
支承部基部２２０ｂの頂部には、フッ素樹脂被覆プレート２２４等の摩擦軽減手段を介在させて、支承部頭部２２０ａが支承部基部２２０ｂと、軸２２６により回動可能に軸支されている。支承部頭部２２０ａは略Ｕ字形状をなし、起立された２枚の向かい合うフランジ２２０ｃ，２２０ｃを備え、フランジの略中央には第１接続手段である軸材２３０（図２参照）を貫通させる軸穴２２５が形成されている。第１接続手段は軸材２３０が軸穴２２５に挿通され両側からボルト止めにより軸支される（図省略）。
【００５４】
抱持部２０５には、左右４本ずつ合計８本の負荷転走路２０６，２０８と戻し路２０７，２０９が形成されている。各負荷転送路２０６，２０８は、第１軌道軸１００の転動体転走溝２０６ａ，２０８ａとそれに対応する抱持部２０５側の転動体転走溝２０６ｂ，２０８ｂとにより形成されている。各転動体転走溝２０６ｂ，２０８ｂは第１軌道軸１００の軸方向と直交する断面上において略半円弧状の形状を有している。
【００５５】
戻し路２０７，２０９は抱持部２０５をその移動方向に貫通する。両側の各エンドプレート２０３には、上述した負荷転走路２０６，２０８と戻し路２０７，２０９とを結ぶ方向転換路２１１が設けられている。方向転換路２１１と戻し路２０７，２０９とによってボール２１７の無負荷転走路が構成され、その各無負荷転走路２０７，２０９，２１１と各負荷転走路２０６，２０８とによってボール２１７の無限循環路が構成される。
【００５６】
第１可動体２００を第１軌道軸１００に沿って移動させると、各ボール２１７は第１軌道軸１００と第１可動体２００との間に加わる負荷を受けながら各負荷転走路２０７，２０９，２１１をその一端から他端まで転走し、一方のエンドプレート２０３の方向転換路２１１から各戻し路に導かれ、さらに各戻し路２０７，２０９から他方のエンドプレート２０３の方向転換路２１１を介して負荷転走路２０６，２０８へ戻される。
【００５７】
また、円柱状に形成された抱持部２０５の端面の周囲に円周状に転動体転走路２１２が形成されている。各転動体転走路２１２は、支承部基部２２０ｂと本体のエンドプレート２０２と抱持部２０５と第１軌道軸支持体のエンドプレート２０３との接線に、夫々略４分円弧状の断面をなす溝が形成され、それらの溝２１３，２１４，２１５，２１６がつながって一つの円断面形状をなして形成される。
【００５８】
第１可動体２００は、支承部基部２２０ｂに抱持部２０５を挿入し、ボール２１７，２１７ａを転送溝に収容後にエンドプレート２０２，２０３をボルト２０４にて、両端から固定して組立てられる。
【００５９】
次に第２可動体を図７から図９を参照して説明する。図７は、第２可動体を見上げた状態の一部切欠き斜視図である。図８は、第２可動体と第２軌道軸を見上げた状態の一部切欠き斜視図である。図９は、第２可動体の断面と第２接続手段を説明する図である。
【００６０】
第２可動体４２０は、鋼製の本体４２１と、その本体４２１の両端にボルト４２２を用いて取り付けられるエンドプレート４２３，４２３とを有している。本体４２１はその移動方向と直交する断面上において略門型を上下逆にした形状を有しており、その内面には第２軌道軸４１０の転動体転走溝４２４とそれぞれ対向する４条の転動体転走溝４２５が形成されている。各転動体転走溝４２４は第２軌道軸４１０の長手方向と直交する断面上において略半円弧状の形状を有している。これら転動体転走溝４２４と転動体転走溝４２５とによってボール４２６の負荷転走路４２７が形成される。
【００６１】
第２可動体４２０の本体４２１には、左右２本ずつ合計４本の戻し路４２８が形成されている。戻し路４２８は本体４２０をその移動方向に貫通する。各エンドプレート４２３には、上述した負荷転走路４２７と戻し路４２８とを結ぶ方向転換路４２９が設けられている。方向転換路４２９と戻し路４２８とによってボール４２６の無負荷転走路４２８，４２９が構成され、その無負荷転走路４２８，４２９と負荷転走路４２７とによってボール４２６の無限循環路が構成される。
【００６２】
第２可動体４２０を第２軌道軸４１０に沿って移動させると、各ボール４２６は第２軌道軸４１０と第２可動体４２０との間に加わる負荷を受けながら負荷転走路４２７をその一端から他端まで転走し、一方のエンドプレート４２３の方向転換路４２９から戻し路４２８に導かれ、さらに戻し路４２８から他方のエンドプレート４２３の方向転換路４２９を介して負荷転走路４２７へ戻される。
【００６３】
図８に示したように、第２軌道軸４１０は、その上方の支持体４１２を介して第２固定フレーム５００にボルト、溶接などの固定手段によって下方に凹となるように固定されている。その下面４１３の下方に設定された点０２を中心として所定の曲率半径Ｒ３（但し下面４１３の位置）で円弧状に湾曲されて構成されている。なお、上面及び下面の語は使用時の上下関係を限定するものではない。上述のように固定された第２軌道軸４１０の下面４１３に沿って第２可動体４２０は移動される。
【００６４】
図９で示したように、第２可動体４２０には、座板４３１の下方に２枚のフランジ４３２，４３２が平行に立設された第２可動体４２０の支承部４３０が、ボルト４３３等の固定手段により固定される。支承部４３０は、その両側にフッ素樹脂コート板４７３等の摩擦軽減手段を介して、第１接続部７１０の上方に立設された２枚の板７２１，７２１からなる第２接続部７２０により挟まれて支えられる。平行に配置される支承部４３０のフランジ４３２と第２接続部７２０の板７２１とフッ素樹脂コート板４７３とには、貫通して穴が形成されている。該各穴を貫通して軸体４７１が挿通され軸支され、その軸は両側からナット４７２により固定され第２接続手段が構成される。
【００６５】
［実施例２］
実施例２では、第１固定フレームと第２固定フレームとの間に第１案内装置と第２案内装置を介在させて両者の相対移動を許容しつつその移動を減衰させる免制振構造であって、第１軌道軸と第２軌道軸の湾曲された向きがいずれも下方に向けて凸となる実施例を、図１０及び図１１を参照して説明する。
【００６６】
図１０は実施例２を側面図によって説明する説明図である。図１０（Ａ）図は、移動前の側面図を示し、図１０（Ｂ）図は、移動後の側面図を示す。図１１は、図３は、実施例２の構成を仮想的に垂直方向に層別に分離して説明した説明図である。第１固定フレーム３２０と第１案内装置１０との関係、及び第１案内装置１０と連結手段７００との関係は実施例１と同様であるので、図面に実施例１と同一の符号を付して説明を省略する。実施例２でも、４つの第２案内装置２０が、第１固定フレーム３２０と第２固定フレーム５００との間に介在され、連結手段に連結され免制振構造を構成している。
【００６７】
実施例２では、第２軌道軸４１１は、連結手段７００の第２軌道軸４１１の下方に沿って配置された枠材７０３に固定される（図１１（Ｂ）図参照）。２列に配置される第２軌道軸４１１，４１１が一つの曲率半径Ｒ（図省略）で形成され、円弧の一部をなすように各一列に湾曲されて、平行に対向して配置されている。また第２可動体４４０は、連結手段７００に固定された第２軌道軸４１１に連結されている。第２可動体４４０には、その上部に支承部４５０が形成され、第２接続手段４７０を介して回動可能な状態で、第２固定フレーム５００の第２接続部７２０に連結されている。
【００６８】
第１固定フレーム３２０が図に示すように右下の方向（Ｅ２の方向）に移動した場合には、第１固定フレーム３２０から連結手段７００の部材は、実施例１と同様に移動する。連結手段７００に固定された第２軌道軸４１１に連結されている第２可動体４４０は、第２軌道軸４１１に沿って水平面に対する傾斜を変えつつ、連結手段７００に遅れて移動する。第２可動体４４０に形成されている支承部４５０も、第２可動体４４０とともに水平面に対する傾斜を変えることになるが、第２の案内方向に直交する軸線を中心にして回動可能な第２接続手段４７０により接続されているため、第２固定フレーム５００は円滑に第２可動体４４０の動きに追随可能である。
【００６９】
そして、実施例２においては実施例１とは異なり、一列に配置されている連結手段により連結されている２つの第２可動体４４０，４４０が、第２軌道軸に沿って水平方向に移動した場合には、一方の第２可動体４４０と他方の第２可動体４４０とが垂直方向には反対方向に移動し、第２固定フレーム５００は第２案内方向に沿って傾斜する。これにより、上方に固定されている載荷体（前記曲率半径Ｒよりも載荷体を含んだ第２軌道軸上部の荷重の重心が小さい場合に限る）は、水平に移動した方向と反対側にその頂部が傾斜される。
【００７０】
［他の免制振案内装置の実施例］
ここで、他の免制振案内装置の実施例を併せて説明する。
・図１２では、第１案内装置の実施例２を説明する。図１２（Ａ）図は要部側面図であり、図１２（Ｂ）図は、Ｙ０視断面図である。この実施例では第１軌道軸１０１が略矩形断面形状を有し、直線状に形成され、その両端が支持部３０２に回転可能に軸支された円盤３０３の周囲に固定されている。第１可動体２２１ａは実施例１で説明した第１可動体２００と、第１軌道軸に沿う負荷転送路が直線状に形成されている点が異なっている。
・図１３では、第１案内装置の実施例３を説明する。第１軌道軸１０２が、その軸方向に沿って円形断面形状を有し、実施例１と同様に第１案内方向に沿って円弧状に湾曲して形成され、その両端が支持部３０４に回転可能に軸支されている。第１可動体２２２は実施例１で説明した第１可動体２００とは異なり、第１軌道軸の周りを取り囲んで円弧状に形成された負荷転送路のみが形成されている点が異なっている。地震などによる振動が発生した場合には、破線の位置から実線の位置に支持部３０４は移動するが、第１可動体２２２は遅れて移動し、前記の実施例と同様に免制振効果を発揮する。
【００７１】
・図１４では、第１案内装置の実施例３を説明する。図１４に示した実施例と同様に、円形断面の第１軌道軸１０３が、その軸方向に沿って円形断面形状を有して直線状に形成され、その両端が支持部３０５に回転可能に軸支された円盤３０６の周囲に固定されている。図１４（Ａ）図は要部側面部であり、図１５（Ｂ）はＹ１視断面図である。第１可動体２２３は、図１４で示した実施例と同様に、実施例１で説明した第１可動体２００とは異なり、第１軌道軸の周りを取り囲んで円弧状に形成された無限負荷転送路のみが形成されている点が異なっている。この実施例によれば簡単に構成でき、軸に交差する方向の揺れを緩和する。図は省略しているが、軸方向における第１可動体の元の位置への復帰は弾性体を装着させ、その弾性力の復元力によればよい。
【００７２】
［実施例３］
次に、車椅子の車台支持部に免制振案内装置を形成した実施例３を、図１５を参照して説明する。図１５（Ａ）図は、車椅子が移動する前の状態を示し、図１５（Ｂ）図は、車椅子が水平方向に距離βだけ移動した状態を示している。（Ａ）図と（Ｂ）図では移動前の車輪の設置位置を破線０４で示している。移動補助者４２が車椅子を衝撃的に動かした場合や自走中に溝などを車輪で踏んだ場合には、車椅子使用者は車椅子から突然の揺れを受ける。第３の実施例では、車輪を支える車輪台３１と車椅子利用者４１が座する座台３０との間に免制振装置を介在させている。
【００７３】
座台３０の前後両端には支持部３０１が形成されている。各支持部には下方に向けて湾曲された円形断面形状の第１軌道軸が回動可能に支持されている。また、第１軌道軸の周りを抱持するように２つの可動体２２２，２２２が支承体２２１の下方に、座台３０から垂直に形成されている。可動体には第１軌道軸１０１の周囲に沿って円周上に転動体転送路が１周形成されている（図１３参照）。
【００７４】
車椅子の車輪台に固定されたアーム３３が移動補助者４２により押され、車輪台３１が前方に移動した場合には、座台３０は、その慣性により遅れて移動する。座台３０が車輪台３１に相対的に後方に移動することにより、曲線軌道軸である第１軌道軸１０１に支えられている座台３０は、水平面に対して後方が上方に、前方が下方に移動する。
【００７５】
これにより、座台３０に座している車椅子使用者４1は、前方への移動が車輪台３１の移動よりも遅れるとともに、車椅子利用者４１の体が僅かに（図上α）前方に傾くことになる。移動が遅れると共に自分の視線が下がることにより、車椅子使用者４１は心の準備ができ不安が解消される。また、逆に、車輪台が後方に移動した場合には、車椅子利用者４１の体は僅かに後方に傾くことになり、転倒の不安が軽減され車椅子使用者の不安が解消される。
【００７６】
これとは別に、車輪が溝を跨いで車輪台が左右に揺れた場合には、第１軌道軸１０１が回動可能であり、水平方向に所定の巾にて揺動可能であるとともに、車輪台３１の下方への移動に座台３０が遅れて移動し、車椅子利用者４１への衝撃が緩和される。本実施例の場合には、実施例１とは異なり支承部頭部が回動可能とはされていない。これにより、前後方向の移動と、側方及び垂直方向への移動とはその一方のみが許容される。これにより、車椅子利用者４１に対して不安定な動きをもたらすことがない。
【００７７】
［他の実施例］
・実施例１の第１可動体２００は、略角型エンドプレート２０２と略円形エンドプレート２０３を同一面となるように形成させたが、軸に沿った転送溝の方向転換路が形成されたエンドプレートの外面に、半円弧断面形状の溝による円弧状の負荷転送溝を形成し、更にその外面から、半円弧断面形状の溝による円弧状の負荷転送溝が形成され、第１軌道軸とは接触しないエンドプレートをあてて、第１可動体２００を第１軌道軸に対して回動可能にしてもよい。
・上記の実施例では、曲線軌道軸に沿って自重のみにより元の位置に復帰させているが、弾性体の弾発力を併用してもよい。
・上記の実施例では、第１固定フレームを下に第２固定フレームを上に配置しているが、上下を逆転させてもよく、載荷物を載せるのではなく、吊り下げるように配置してもよい。
・上記の実施例では、第１案内装置の軸の支持には円周上に転動体転送路を形成しているが、円周を分割した円の一部を負荷転送路とし、無負荷転送路と戻し路により転動体の抵抗を小さくしてもよい。
・以上、本発明を詳述してきたが、具体的な構成は上記の各実施形態に限られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等があっても本発明に含まれる。例えば、各方向の案内装置の数や、接合方法、軸支方法、負荷転送路の数や構造の変更、転動体を他の形式のベアリングに変える、第１固定フレームと第２固定フレームの上下を反転させる等は、当然のごとく本発明に含まれるものである。
【産業上の利用可能性】
【００７８】
本発明は、精密機械等の固定体や車椅子等可動体に係る免制振装置であって、垂直方向にも免振可能な曲線案内装置を組み合わせた免制振構造に関する。
【符号の説明】
【００７９】
１０…第１案内装置、２０…第２案内装置、
１００，１０１，１０２，１０３…第１軌道軸、
２００，２２１ａ，２２２，２２３…第１可動体、
３００，３０１，３０２，３０４，３０５…支持部、
３０３，３０６…円盤，３１０…支持部端部、２１０…抱持部、
２２０…支承部、２２０ａ…支承部頭部、２２０ｂ…支承部基部、
２２０ｃ…フランジ、２２１…支承体、
２３０…第１接続手段、２０２…エンドプレート、
２０３…円形エンドプレート、２０４…ボルト、２０５…抱持部、
２０６，２０８…負荷転走路，２０７，２０９…戻し路、２１１…方向転換路、
２０７，２０９…無負荷転走路、２１１…方向転換路、
２１３，２１４，２１５，２１６…溝、２１７，２１７ａ…ボール、
２２４…フッ素樹脂被覆プレート，２２５…軸穴、２２６…軸、
３２０…固定フレーム、３３０…基礎、５００…第２固定フレーム、
３２１，３２２…枠材、４１０…第２軌道軸、４２０，４４０…第２可動体、
４３０，４５０…支承部、４７０…第２接続手段、
４１１…第２軌道軸、４１２…支持体、４１３…下面、４２１…第２可動体本体、
４２２…ボルト、４２３…エンドプレート、４２４，４２５…転動体転走溝、
４２６…ボール、４２７…負荷転走路、４２８…戻し路，４２９…方向転換路、
４３１…座板、４３２…フランジ、４３３…ボルト、４７１…軸体、
４７２…ナット、７００…連結手段、７１０…第１接続部、７２０…第２接続部、
７０１，７０２，７０３…枠材、７０４…枠隅部、３０…座台、３１…車輪台、
４１…車椅子使用者、４２…移動補助者
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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