(57)【要約】【課題】雲台撮影システムにおいて、カメラの基準向きを高精度に決定する。【解決手段】雲台撮影システムは、カメラ１０を支持し、カメラの向きを変更可能な雲台と、透光性ドームカバー７１およびこれを支持する支持部材７２により構成されてカメラおよび雲台を収容するケース部材７０と、カメラの基準向きに対する向きを制御する制御手段８３とを有する。支持部材の内面にはマーク７３が形成されており、カメラは、ドームカバーを通した外界を撮影するとともに、支持部材の内面も撮影する。制御手段は、カメラの基準向きを決定するためのリセット動作において、カメラの向きをマークが撮影範囲に入るように制御し、該カメラによる撮影によって取得した画像中のマークを用いて基準向きを決定する。【選択図】図１
2011124622.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
カメラと、
前記カメラを支持し、アクチュエータの動作によって該カメラの向きを変更可能な雲台と、
透光性を有するドームカバーおよび該ドームカバーを支持する支持部材により構成され、前記カメラおよび前記雲台を収容するケース部材と、
前記アクチュエータを動作させて前記カメラの向きを制御する制御手段とを有し、
前記支持部材の内面にマークが形成されており、
前記カメラは、前記ドームカバーを通した外界の撮影が可能であるとともに、前記支持部材の内面の撮影が可能であり、
前記制御手段は、前記カメラの向きを制御するための該カメラの基準向きを決定するためのリセット動作において、前記カメラの向きを前記マークが撮影範囲に入るように制御し、該カメラによる撮影によって取得した画像中の前記マークを用いて前記基準向きを決定することを特徴とする雲台撮影システム。
【請求項２】
前記基準向きを記憶する記憶手段を有し、
前記制御手段は、前記リセット動作において、前記カメラの向きを前記記憶手段に記憶された前記基準向きに基づいて前記マークが撮影範囲に入るように制御し、前記画像中の前記マークを用いて決定した前記基準向きで、前記記憶手段に記憶された前記基準向きを書き換えることを特徴とする請求項１に記載の雲台撮影システム。
【請求項３】
前記マークは、光源又は前記ケース部材の外部からの光を透過することを特徴とする請求項１又は２に記載の雲台撮影システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、カメラが透光性を有するドームカバーによって覆われ、該ドームカバー内でカメラの向き（撮影方向）を変更可能な雲台撮影システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
上記のような雲台撮影システムでは、監視カメラシステム等として用いられ、モータ等のアクチュエータを動作させることでカメラをパン動作およびチルト動作させて該カメラの向きを変更することができる。カメラは、ドームカバーを通して外界（例えば、パン方向３４０°およびチルト方向１２０°の領域）を撮影してその映像を取得することができる。
カメラの向きをユーザの指定する向きに正確に制御するためには、該制御上の基準となるカメラの向き（基準パン角度および基準チルト角度）である基準向きを決めておく必要がある。
特許文献１にて開示された従来の雲台撮影システムでは、パン動作およびチルト動作の回転中心から離れた位置にフォトセンサを固定し、カメラとともにパンおよびチルト方向に移動する遮蔽板がフォトセンサを遮蔽することよって、基準向きを検出する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００７−０５３６９０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１にて開示されているフォトセンサと遮蔽板を用いた基準向きの検出方法では、その検出精度が、パン動作およびチルト動作の回転中心とフォトセンサとの間の距離やフォトセンサおよび遮蔽板の取付け精度に大きく依存している。特に、ドームカバー内に配置されるような小型の雲台撮影システムでは、回転中心とフォトセンサとの間の距離を十分に長くとることができないため、フォトセンサおよび遮蔽板の取付け誤差がわずかであっても基準向きの検出精度が大きく変動する。
本発明は、カメラの基準向きを高精度に決定できるようにしたドームカバー付き雲台撮影システムを提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の一側面としての雲台撮影システムは、カメラと、該カメラを支持し、アクチュエータの動作によってカメラの向きを変更可能な雲台と、透光性を有するドームカバーおよびドームカバーを支持する支持部材により構成され、カメラおよび雲台を収容するケース部材と、アクチュエータを動作させて、基準向きに対する該カメラの向きを制御する制御手段とを有する。支持部材の内面にはマークが形成されており、カメラは、ドームカバーを通した外界の撮影が可能であるとともに、支持部材の内面の撮影が可能である。そして、制御手段は、カメラの向きを制御するための該カメラの基準向きを決定するためのリセット動作において、カメラの向きをマークが撮影範囲に入るように制御し、該カメラによる撮影によって取得した画像中のマークを用いて基準向きを決定することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００６】
本発明によれば、ケース部材（支持部材）の内面に形成したマークを含む撮影画像を用いてカメラの基準向きを決定するので、フォトセンサおよび遮蔽板を用いる従来の方法に比べて、基準向きの決定精度を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】本発明の実施例１である雲台撮影システムの構成を示す斜視図（一部断面図）。
【図２】実施例１の雲台撮影システムの電気的構成を示すブロック図。
【図３】実施例１の雲台撮影システムの動作を示すフローチャート。
【図４】本発明の実施例２である雲台撮影システムの構成を示す斜視図（一部断面図）。
【図５】実施例２の雲台撮影システムの電気的構成を示すブロック図。
【図６】実施例２の雲台撮影システムの動作を示すフローチャート。
【図７】実施例の雲台撮影システムにより取得された撮影画像の例を示す図。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下、本発明の実施例について図面を参照しながら説明する。
【実施例１】
【０００９】
図１には、本発明の実施例１である雲台撮影システムの構成を示している。カメラ１０は、図示しない撮影光学系と撮像素子とを含む。撮像光学系は、オートフォーカス機能、オートアイリス機能およびズーム機能を有し、被写体からの光により被写体像を形成する。撮像素子は、ＣＣＤセンサやＣＭＯＳセンサ等の光電変換素子により構成され、被写体像を光電変換する。カメラ１０は、雲台３０の支持枠３１により、チルト軸２４の回りでチルト方向（垂直方向）に回転可能に支持されている。支持枠３１に取り付けられたアクチュエータとしてのチルトモータ２１からの駆動力が歯車２２，２３により構成される伝達機構を介してカメラ１０に伝達され、カメラ１０はチルト方向に回転する。
ストッパ２７はカメラ１０に固定され、ストッパ２８ａ，２８ｂは支持枠３１に形成されている。ストッパ２７とストッパ２８ａ，２８ｂは、チルト軸２４からほぼ等距離の位置に配置されている。ストッパ２７がストッパ２８ａ，２８ｂに当接することで、カメラ１０のチルト方向の回転可能角度（向きの変更可能範囲）が制限される。ストッパ２７がストッパ２８ａ，２８ｂに当接する位置は、カメラ１０のチルト方向でのメカニカル端である。
雲台３０は、ベース部６０と、ベース部６０上にパン軸４４の回りでパン方向（水平方向）に回転可能に取り付けられた支持枠３１とを有する。前述したように、支持枠３１は、カメラ１０をチルト方向に回転可能に支持している。
ベース部６０に取り付けられたアクチュエータとしてのパンモータ４１からの駆動力が、歯車４２，４３により構成される伝達機構を介して支持枠３１に伝達されることにより、支持枠３１およびカメラ１０は、パン方向に回転する。
ストッパ４７は支持枠３１に固定され、ストッパ４８はベース部６０に固定されている。ストッパ４７，４８は、パン軸４４からほぼ等距離の位置に配置されている。ストッパ４７がストッパ４８に当接することで、支持枠３１およびカメラ１０のパン方向の回転可能角度（向きの変更可能範囲）が制限される。ストッパ４７がストッパ４８に当接する位置は、カメラ１０のパン方向でのメカニカル端である。
チルトモータ２１およびパンモータ４１として、ステッピングモータ、ＤＣモータおよび振動型モータ（ＵＳＭ）のいずれを用いてもよい。以下の説明では、チルトモータ２１およびパンモータ４１としてステッピングモータを用いた場合について説明する。
ケース部材７０は、その内部にカメラ１０および雲台３０を収容する。ケース部材７０は、カメラ１０を覆うドームカバー７１と、該ドームカバー７１を支持する支持部材としてのカメラケース７２とを有する。雲台３０のベース部６０は、カメラケース７２の底面に固定されている。
ドームカバー７１は透光性を有するプラスチックやガラスにより形成されており、外界からドームカバー７１を透過してカメラ１０に入射した光を用いて該カメラ１０に外界の撮影を行わせることができる。ドームカバー７１は、無色透明であってもよいし、着色されていてもよい。カメラケース７２は、樹脂や金属によって透光性を持たない部材として形成されている。
カメラケース７２の内周面には、十字形状を有するマーク７３が形成されている。十字形状のうち垂直ラインと水平ラインはそれぞれある水平方向幅および垂直方向幅を有している。本実施例では、マーク７３は、印刷、刻印又はシール貼り付けによってカメラケース７２の内周面に形成されている。カメラ１０は、このマーク７３を含むカメラケース７２の内周面（支持部材の内面）の撮影も可能である。
なお、マーク７３が、ドームカバー７１上ではなくカメラケース７２の内周面に形成されていることで、通常の撮影においてマーク７３が撮影画像に写り込むことを防止できる。
【００１０】
図２には、本実施例の雲台撮影システムの電気的構成を示している。主制御部８３は、カメラ制御部８１を通じてカメラ１０のオートフォーカス、オートアイリスおよびズーム等の光学動作や撮像素子による撮影動作を制御する。主制御部８３は、モータ制御部８２を通じてチルトモータ２１およびパンモータ４１の動作（動作方向および動作量）を制御することで、カメラ１０の向きを制御（変更）する。このときのチルトモータ２１およびパンモータ４１の動作量は、カメラ１０の向きの基準となる基準向き（後述する基準撮影方向）からの動作量である。主制御部８３およびモータ制御部８２によって、制御手段が構成される。
【００１１】
メモリ８６は、カメラ１０の基準向きや現在の向き等のカメラ１０の向きに関する情報や、カメラ１０の光学動作や撮影動作に用いられる情報が記憶されている。
ここで、カメラ１０の向きに関する情報について、チルトモータ２１の駆動ステップ数（チルトモータ２１に与えられる駆動パルス信号のパルス数）をｔｉとし、パンモータ４１の駆動ステップ数をｐｉとする。このとき、メモリ８６には、
基準向き＝（ｐｓ，ｔｓ）
現在の向き＝（ｐｎ，ｔｎ）
が記憶される。本実施例では、主制御部８３が、カメラ１０の基準向きに対する現在の向きを検出する検出手段としても機能する。具体的には、基準向き（ｐｓ，ｔｓ）からのチルトモータ２１およびパンモータ４１に与えられた駆動パルス信号のパルス数（ｐｎ，ｔｎ）をカウントする。
カメラ１０は、撮像素子からの出力信号を用いて撮影画像を生成し、該撮影画像をカメラ制御部８１を介して主制御部８３に出力する。このようにして撮影画像を取得した主制御部８３は、該撮影画像を不図示のインターフェイスを介して外部機器やネットワークに出力する。
また、ユーザは、外部機器や、ネットワークを経由して雲台撮影システムに接続されたパーソナルコンピュータを用いて、主制御部８３に対して雲台３０やカメラ１０の動作指令を入力することができる。これにより、カメラ１０の向き（以下、撮影方向ともいう）の変更指令や撮影又は録画のオン／オフの切り換え指令を主制御部８３に入力することができる。
次に、図３のフローチャートを用いて、本実施例の雲台撮影システムのリセット動作（基準向きを決定するための動作）について説明する。このリセット動作は、主制御部８３が、その内部に格納されたコンピュータプログラムに従って実行する。また、ここでは、カメラ１０の基準向きを基準撮影方向といい、現在の向きを現在撮影方向という。
まず、ステップＳ１にて、主制御部８３は、現在の状況が、リセット動作を行って基準撮影方向を確認（決定）する場合であるか否かを判断し、そうである場合はステップＳ１２に進む。リセット動作を行う場合とは、外部機器からリセット動作の指令信号が任意のタイミングで入力された場合や、雲台撮影システムの電源投入直後のように予め決められたリセット動作タイミングに合致した場合である。一方、リセット動作を行わない場合は、ステップＳ１を繰り返す。
ステップＳ２では、主制御部８３は、メモリ８６に記憶された基準撮影方向と現在撮影方向の情報を読み出す。
次に、ステップＳ３では、主制御部８３は、カメラ制御部８１を通じてカメラ１０にズーム動作を行わせ、撮影画角を変更する。ここでは、撮影画角を広角端にする。撮影画角を広角にすることで、後述するようにマーク７３を撮影範囲に入れやすくなる。また、主制御部８３は、メモリ８６から読み込んだ基準撮影方向と現在撮影方向との差からチルトモータ２１およびパンモータ４１の動作方向と動作量を求め、モータ制御部８２を介してチルトモータ２１およびパンモータ４１を動作させる。これにより、カメラ１０の撮影方向を基準撮影方向に変更（設定）する。
さらに主制御部８３は、必要であれば、カメラ制御部８１を介してカメラ１０にオートフォーカスおよびオートアイリス動作を行わせる。そして、主制御部８３は、カメラ１０から出力された撮影画像を取得する。
次に、ステップＳ４では、主制御部８３は、図７の左側に示すように、撮影画像中にマーク７３が含まれている（写っている）か否かを判断する。含まれている場合はステップＳ７に進み、含まれていない場合はステップＳ５に進む。
ステップＳ５では、主制御部８３は、カメラ１０が前述したチルト方向およびパン方向のメカニカル端に達するようにチルトモータ２１およびパンモータ４１の動作を制御する。このとき、主制御部８３は、カメラ１０の現在撮影方向がいずれの方向であっても必ずメカニカル端に移動する駆動量だけチルトモータ２１およびパンモータ４１を動作させる。このとき、主制御部８３は、メモリ８６に記憶されている現在撮影方向（ｐｎ，ｔｎ）を（０，０）にリセットする。
次にステップＳ６では、主制御部８３は、カメラ１０がその撮影範囲内にマーク７３が含まれる位置に回転するように、チルトモータ２１およびパンモータ４１を予めメカニカル端から設定された動作量である駆動ステップ数（ｐ０，ｔ０）だけ動作させる。駆動ステップ数（ｐ０，ｔ０）は、各方向での回転可能角度と各モータの駆動力をカメラ１０（又は支持枠３１）に伝達する伝達機構の減速比とに基づいて求めることができる。なお、チルトモータ２１およびパンモータ４１としてＤＣモータを用いる場合には、該モータの動作量は、その回転数と回転時間とから求めることができる。
このようにして、カメラ１０がほぼ基準撮影方向を向き、撮影画像（撮影範囲内）にマーク７３を含ませることができる。
ステップＳ７では、主制御部８３は、マーク７３が撮影画像上の所定位置に位置するようにモータ制御部８２を介してチルトモータ２１およびパンモータ４１の動作を制御して、撮影方向を調整（変更）する。具体的には、図７の右側に示すように、撮影画像中の基準位置（一点鎖線で示す水平および垂直基準線の交点の位置）にマーク７３の特定点（垂直ラインの左側エッジと水平ラインの下側エッジの交点）が位置するように撮影方向を調整する。
また、主制御部８３は、マーク７３が撮影画像中で所定の大きさになるように、カメラ制御部８１を介してカメラ１０のズーム状態を制御して撮影画角を調整する。
ステップＳ８では、主制御部８３は、ステップＳ７での撮影方向の調整が完了してマーク７３が撮影画像中の所定位置に所定の大きさで写る状態が得られたか否かを判定する。そのような状態が得られた場合はステップＳ９に進み、そうでない場合はステップＳ７に戻って、撮影方向の調整を繰り返す。
ステップＳ９では、主制御部８３は、ステップＳ７での調整により得られた撮影方向を基準撮影方向と決定し、この新たな基準撮影方向の情報でメモリ８６に記憶されている古い基準撮影方向の情報を書き換える。例えば、ステップＳ７での調整により得られた撮影方向が（ｐ０+ｐ１，ｔ０+ｔ１）である場合は、
新たな基準撮影方向（ｐｓ，ｔｓ）＝（ｐ０+ｐ１，ｔ０+ｔ１）
となる。このように、撮影画像中のマーク７３を用いて（撮影画像中の基準位置とマーク７３の位置との差ｐ１，ｔ１を用いて）新たな基準撮影方向が決定される。そして、主制御部８３は、本リセット動作を終了する。
以上説明したように、本実施例によれば、取付け誤差の影響が大きいフォトセンサおよび遮蔽板を用いる従来の基準撮影方向の決定方法に比べて、基準撮影方向の決定精度を向上させることができる。このことは、後述する実施例２でも同じである。
【実施例２】
【００１２】
図４には、本発明の実施例２である雲台撮影システムの構成を示している。カメラ１１０は、図示しない撮影光学系と撮像素子とを含む。撮像光学系は、オートフォーカス機能、オートアイリス機能およびズーム機能を有し、被写体からの光により被写体像を形成する。撮像素子は、ＣＣＤセンサやＣＭＯＳセンサ等の光電変換素子により構成され、被写体像を光電変換する。カメラ１１０は、雲台１３０の支持枠１３１により、チルト軸１２４の回りでチルト方向（垂直方向）に回転可能に支持されている。支持枠１３１に取り付けられたアクチュエータとしてのチルトモータ１２１からの駆動力が歯車１２２，１２３により構成される伝達機構を介してカメラ１１０に伝達され、カメラ１１０はチルト方向に回転する。
ストッパ１２７はカメラ１１０に固定され、ストッパ１２８は支持枠１３１に形成されている。また、支持枠１３１におけるチルト方向でのストッパ１２８とは反対側の端には、スイッチ１２９が設けられている。ストッパ１２７、ストッパ１２８およびスイッチ１２９は、チルト軸１２４からほぼ等距離の位置に配置されている。ストッパ１２７がストッパ１２８およびスイッチ１２９に当接することで、カメラ１１０のチルト方向の回転可能角度（向きの変更可能範囲）が制限される。ストッパ１２７がストッパ１２８およびスイッチ１２９に当接する位置は、カメラ１１０のチルト方向でのメカニカル端である。
雲台１３０は、ベース部１６０と、ベース部１６０上にパン軸１４４の回りでパン方向（水平方向）に回転可能に取り付けられた支持枠１３１とを有する。前述したように、支持枠１３１は、カメラ１１０をチルト方向に回転可能に支持している。
ベース部１６０に取り付けられたアクチュエータとしてのパンモータ１４１からの駆動力が、歯車１４２，１４３により構成される伝達機構を介して支持枠１３１に伝達されることにより、支持枠１３１およびカメラ１１０は、パン方向に回転する。
ストッパ１４７は支持枠１３１に固定され、ストッパ１４８はベース部１６０に固定されている。また、ストッパ１４８には、スイッチ１４９が設けられている。ストッパ１４７、ストッパ１４８およびスイッチ１４９は、パン軸４４からほぼ等距離の位置に配置されている。ストッパ１４７がストッパ１４８に当接することで、支持枠１３１およびカメラ１１０のパン方向の回転可能角度（向きの変更可能範囲）が制限される。ストッパ１４７がストッパ１４８（スイッチ１４９）に当接する位置は、カメラ１１０のパン方向でのメカニカル端である。
チルトモータ１２１およびパンモータ１４１として、ステッピングモータ、ＤＣモータおよび振動型モータ（ＵＳＭ）のいずれを用いてもよい。以下の説明では、チルトモータ１２１およびパンモータ１４１としてステッピングモータを用いた場合について説明する。
ケース部材１７０は、その内部にカメラ１１０および雲台１３０を収容する。ケース部材１７０は、カメラ１１０を覆うドームカバー１７１と、該ドームカバー１７１を支持する支持部材としてのカメラケース１７２とを有する。雲台１３０のベース部１６０は、カメラケース１７２の底面に固定されている。
ドームカバー１７１は透光性を有するプラスチックやガラスにより形成されており、外界からドームカバー１７１を透過してカメラ１１０に入射した光を用いて該カメラ１１０に外界の撮影を行わせることができる。ドームカバー１７１は、無色透明であってもよいし、着色されていてもよい。カメラケース１７２は、樹脂や金属によって透光性を持たない部材として形成されている。
カメラケース１７２の内周壁には、十字形状を有する貫通スリットとしてのマーク１７４が形成されている。十字形状のうち垂直ラインと水平ラインはそれぞれある水平方向幅および垂直方向幅を有している。カメラ１１０は、このマーク１７４を含むカメラケース１７２の内周壁面（支持部材の内面）の撮影も可能である。
なお、マーク１７４が、ドームカバー１７１上ではなくカメラケース１７２の内周壁に形成されていることで、通常の撮影においてマーク１７４が撮影画像に写り込むことを防止できる。
カメラケース１７２の内部における上記マーク１７４が形成された内周壁よりも径方向外側の領域（該内周壁と外周壁とによって挟まれた領域）には、光源としてのＬＥＤ１７５が配置されている。ＬＥＤ１７５から発せられた光の一部は、スリット１７４を通過する。これにより、マーク１７４が光って写った撮影画像が取得される。
また、ライトガイド１７６から発せられた光のうち他の一部は、カメラケース１７２の外周壁に形成されたスリット１７６を通して外部に射出される。これにより、ユーザはケース部材１７０の外部からＬＥＤ１７５の点灯中（リセット動作中）であることを確認することができる。
図５には、本実施例の雲台撮影システムの電気的構成を示している。主制御部１８３は、カメラ制御部１８１を通じてカメラ１１０のオートフォーカス、オートアイリスおよびズーム等の光学動作や撮像素子による撮影動作を制御する。主制御部１８３は、モータ制御部１８２を通じてチルトモータ１２１およびパンモータ１４１の動作（動作方向および動作量）を制御することで、カメラ１１０の向きを制御（変更）する。このときのチルトモータ１２１およびパンモータ１４１の動作量は、カメラ１１０の向きの基準となる基準向き（後述する基準撮影方向）からの動作量である。主制御部１８３およびモータ制御部１８２によって、制御手段が構成される。
スイッチ１２９にストッパ１２７が当接すると、該スイッチ１２９はＯＮになる。スイッチ１２９がＯＮになると、主制御部１８３は、チルトモータ１２１の動作を停止させる。また、スイッチ１４９にストッパ１４７が当接すると、スイッチ１４９はＯＮになる。スイッチ１４９がＯＮになると、主制御部１８３は、パンモータ１４１の動作を停止させる。
さらに、主制御部１８３は、ＬＥＤ１７５の点灯／消灯の切り換えを行う。ＬＥＤ１７５は、外部機器から常時点灯／常時消灯等の設定が可能である。
メモリ１８６は、カメラ１１０の基準向きや現在の向き等のカメラ１１０の向きに関する情報や、カメラ１１０の光学動作や撮影動作に用いられる情報が記憶されている。
本実施例でも、実施例１にて説明したように、カメラ１１０の向きに関する情報について、チルトモータ１２１の駆動ステップ数をｔｉとし、パンモータ４１の駆動ステップ数をｐｉとする。このとき、メモリ１８６には、
基準向き＝（ｐｓ，ｔｓ）
現在の向き＝（ｐｎ，ｔｎ）
が記憶される。主制御部１８３は、カメラ１１０の基準向きに対する現在の向きを検出する検出手段としても機能し、基準向き（ｐｓ，ｔｓ）からのチルトモータ２１およびパンモータ４１に与えられた駆動パルス信号のパルス数（ｐｎ，ｔｎ）をカウントする。
カメラ１１０は、撮像素子からの出力信号を用いて撮影画像を生成し、該撮影画像をカメラ制御部１８１を介して主制御部１８３に出力する。このようにして撮影画像を取得した主制御部１８３は、該撮影画像を不図示のインターフェイスを介して外部機器やネットワークに出力する。
また、ユーザは、外部機器や、ネットワークを経由して雲台撮影システムに接続されたパーソナルコンピュータを用いて、主制御部１８３に対して雲台１３０やカメラ１１０の動作指令を入力することができる。これにより、カメラ１１０の向き（撮影方向）の変更指令や撮影又は録画のオン／オフの切り換え指令を主制御部１８３に入力することができる。
次に、図６のフローチャートを用いて、本実施例の雲台撮影システムのリセット動作（基準向きを決定するための動作）について説明する。このリセット動作は、主制御部１８３が、その内部に格納されたコンピュータプログラムに従って実行する。また、ここでは、カメラ１１０の基準向きを基準撮影方向といい、現在の向きを現在撮影方向という。
まず、ステップＳ１１にて、主制御部１８３は、現在の状況が、リセット動作を行って基準撮影方向を確認（決定）する場合であるか否かを判断し、そうである場合はステップＳ１２に進む。リセット動作を行う場合とは、実施例１にて説明した通りである。リセット動作を行わない場合は、ステップＳ１１を繰り返す。
ステップＳ１２では、主制御部１８３は、メモリ１８６に記憶された基準撮影方向と現在撮影方向の情報を読み出す。
次にステップＳ１３では、主制御部１８３は、ＬＥＤ１７５をＯＮする（点灯させる）。
そしてステップＳ１４では、主制御部１８３は、カメラ制御部１８１を通じてカメラ１１０にズーム動作を行わせ、撮影画角を変更する。ここでは、実施例１と同様に、撮影画角を広角端にする。また、主制御部１８３は、メモリ１８６から読み込んだ基準撮影方向と現在撮影方向との差からチルトモータ２１およびパンモータ４１の動作方向と動作量を求め、モータ制御部１８２を介してチルトモータ１２１およびパンモータ１４１を動作させる。これにより、カメラ１１０の撮影方向を基準撮影方向に変更（設定）する。
さらに主制御部８３は、必要であれば、カメラ制御部１８１を介してカメラ１１０にオートフォーカスおよびオートアイリス動作を行わせる。そして、主制御部１８３は、カメラ１１０から出力された撮影画像を取得する。
次に、ステップＳ１５では、主制御部１８３は、撮影画像中にマーク１７４が含まれている（写っている）か否かを判断する。含まれている場合はステップＳ１８に進み、含まれていない場合はステップＳ１６に進む。
ステップＳ１６では、主制御部１８３は、カメラ１１０がチルト方向におけるスイッチ１２９に当接するメカニカル端に達するようにチルトモータ１２１の動作を制御する。また、カメラ１１０がパン方向におけるスイッチ１４９に当接するメカニカル端に達するようにパンモータ１４１の動作を制御する。主制御部１８３は、スイッチ１２９，１４９がＯＮになることに応じてそれぞれチルトモータ１２１およびパンモータ１４１の動作を停止させる。また、スイッチ１２９，１４９がＯＮになることに応じて、主制御部１８３は、メモリ１８６に記憶されている現在撮影方向（ｐｎ，ｔｎ）を（０，０）にリセットする。
次にステップＳ１７では、主制御部１８３は、カメラ１１０がその撮影範囲内にマーク１７４が含まれる位置に回転するようにチルトモータ１２１およびパンモータ１４１を予めメカニカル端から設定された動作量（駆動ステップ数）（ｐ０，ｔ０）だけ動作させる。駆動ステップ数（ｐ０，ｔ０）は、各方向での回転可能角度と各モータの駆動力をカメラ１１０（又は支持枠１３１）に伝達する伝達機構の減速比とに基づいて求めることができる。チルトモータ１２１およびパンモータ１４１としてＤＣモータを用いる場合には、該モータの動作量は、その回転数と回転時間とから求めることができる。
このようにして、カメラ１１０がほぼ基準撮影方向を向き、撮影画像（撮影範囲内）にマーク１７４を含ませることができる。
ステップＳ１８では、主制御部１８３は、マーク１７４が撮影画像上の所定位置に位置するようにモータ制御部１８２を介してチルトモータ１２１およびパンモータ１４１の動作を制御して、撮影方向を調整（変更）する。具体的には、実施例１にて図７を用いて説明したように、撮影画像中の基準位置（一点鎖線で示す水平および垂直基準線の交点の位置）にマーク１７４の特定点（垂直ラインの左側エッジと水平ラインの下側エッジの交点）が位置するように撮影方向を調整する。
また、主制御部１８３は、マーク１７４が撮影画像中で所定の大きさになるように、カメラ制御部１８１を介してカメラ１１０のズーム状態を制御して撮影画角を調整する。
ステップＳ１９では、主制御部１８３は、ステップＳ１８での撮影方向の調整が完了してマーク１７４が撮影画像中の所定位置に所定の大きさで写る状態が得られたか否かを判定する。そのような状態が得られた場合はステップＳ２０に進み、そうでない場合はステップＳ１８に戻って、撮影方向の調整を繰り返す。
ステップＳ２０では、主制御部１８３は、ステップＳ１８での調整により得られた撮影方向を基準撮影方向と決定し、この新たな基準撮影方向の情報でメモリ１８６に記憶されている古い基準撮影方向の情報を書き換える。例えば、ステップＳ１８での調整により得られた撮影方向が（ｐ０+ｐ１，ｔ０+ｔ１）である場合は、
新たな基準撮影方向（ｐｓ，ｔｓ）＝（ｐ０+ｐ１，ｔ０+ｔ１）
となる。このように、撮影画像中のマーク１７４を用いて（撮影画像中の基準位置とマーク１７４の位置との差ｐ１，ｔ１を用いて）新たな基準撮影方向が決定される。そして、主制御部１８３は、本リセット動作を終了する。
【００１３】
なお、マーク１７４は、必ずしもスリットでなくてもよく、透明又は半透明の樹脂で製作されてもよい。
以上説明した本実施例によれば、マーク１７４が光って写った撮影画像を得ることができるので、暗所においてもリセット動作を正確に行うことができる。
以上説明した各実施例は代表的な例にすぎず、本発明の実施に際しては、各実施例に対して種々の変形や変更が可能である。
例えば上記各実施例では、リセット動作において、撮影画像中のマークの特定点が基準位置に位置するようにカメラを実際にパン動作およびチルト動作させる場合について説明した。しかし、マークを含む撮影画像を用いた演算によって、基準位置とマークの特定点との差（駆動ステップ数）ｐ１，ｔ１を算出できれば、カメラを実際にパン動作およびチルト動作させることなく新たな基準撮影方向を決定することができる。
【産業上の利用可能性】
【００１４】
監視カメラ等の用途に適したドームカバー付き雲台撮影システムを提供できる。
【符号の説明】
【００１５】
１０，１１０  カメラ
２１，１２１  チルトモータ
３０，１３０  雲台
４１，１４１  パンモータ
７０，１７０  ケース部材
７１，１７１  ドームカバー
７２，１７２  カメラケース
７３，１７４  マーク
８３，１８３  主制御部
【図１】
2011124622.tif 000003
【図２】
2011124622.tif 000004
【図３】
2011124622.tif 000005
【図４】
2011124622.tif 000006
【図５】
2011124622.tif 000007
【図６】
2011124622.tif 000008
【図７】
2011124622.tif 000009