(57)【要約】【課題】  機体の旋回制御において、圃場状況や作業形態に応じて更なる作業性向上を図ると共に、作業開始位置あるいは作業終了位置の更なる適正化を図ることを課題とする。【解決手段】  機体の畦際旋回時に農作業装置の作動を停止してからの走行距離が所定の設定走行距離に到達するか又は機体の畦際旋回時に農作業装置の作動を停止してからの時間が所定の設定時間に到達すると自動的に農作業装置の作動を開始させる制御装置を設けた農作業機において、農作業装置の作動停止時又は作動開始時の機体の向きに対する畦の角度を判別する畦角度判別装置と、機体の旋回方向を判別する旋回方向判別装置１０２を設け、制御装置は、畦角度判別装置と旋回方向判別装置１０２とに基づき、機体の旋回方向が畦から離れる側であるときに前記所定の設定走行距離を小さく補正し、機体の旋回方向が畦に近づく側であるときに前記所定の設定走行距離を大きく補正する構成とした。【選択図】図６
2011229447.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
機体の畦際旋回時に農作業装置の作動を停止してからの走行距離が所定の設定走行距離に到達するか又は機体の畦際旋回時に農作業装置の作動を停止してからの時間が所定の設定時間に到達すると自動的に農作業装置（７）の作動を開始させる制御装置を設けた農作業機において、農作業装置（７）の作動停止時又は作動開始時の機体の向きに対する畦の角度を判別する畦角度判別装置と、機体の旋回方向を判別する旋回方向判別装置（１０２）を設け、制御装置は、畦角度判別装置と旋回方向判別装置（１０２）とに基づき、機体の旋回方向が畦から離れる側であるときに前記所定の設定走行距離を小さく補正し、機体の旋回方向が畦に近づく側であるときに前記所定の設定走行距離を大きく補正する構成とした農作業機。
【請求項２】
機体の旋回動作に連動して農作業装置（７）の作動を停止し、畦角度判別装置は、畦までの距離を検出する左右の畦距離センサ（１０４）により畦の角度を判別し、旋回方向判別装置（１０２）は、機体の旋回動作を検出して機体の旋回方向を判別する構成とした請求項１に記載の農作業機。
【請求項３】
旋回方向判別装置（１０２）は、機体の旋回開始時における旋回動作に基づき機体の旋回方向を判別する構成とした請求項２に記載の農作業機。
【請求項４】
旋回方向判別装置（１０２）は、機体の旋回開始時における旋回動作に基づき機体の旋回方向を判別する構成とし、次行程の走行経路の指標となる位置に線を引く左右の線引きマーカ（１０７）を、各々線引き状態と非線引き状態とに切替可能に設け、農作業装置（７）の作動開始に伴い、旋回方向判別装置（１０２）の判別による機体の旋回外側の線引きマーカ（１０７）を線引き状態に切り替えるマーカ切替装置（１０８）を設けた請求項１から請求項３の何れか１項に記載の農作業機。
【請求項５】
機体の畦際旋回時に農作業装置（７）を上昇させると共に農作業装置（７）の作動を停止してからの時間が第一の設定時間に達すると自動的に農作業装置（７）を下降させ、農作業装置（７）を下降させてからの時間が第二の設定時間に達すると自動的に農作業装置（７）の作動を開始させる制御装置を設けた農作業機。
【請求項６】
農作業装置（７）の作動停止時又は作動開始時の機体の向きに対する畦の角度を判別する畦角度判別装置と、機体の旋回方向を判別する旋回方向判別装置（１０２）を設け、制御装置は、畦角度判別装置と旋回方向判別装置（１０２）とに基づき、機体の旋回方向が畦から離れる側であるときに前記第一の設定時間を小さく補正し、機体の旋回方向が畦に近づく側であるときに前記第一の設定時間を大きく補正する構成とした請求項５に記載の農作業機。
【請求項７】
機体の走行速度を判別する走行速度判別装置（１０９、１１１）を設け、制御装置は、機体旋回時の走行速度が速いときに前記第一の設定時間を小さく補正し、機体の旋回方向が畦に近づく側であるときに前記第一の設定時間を大きく補正する構成とした請求項５又は請求項６に記載の農作業機。
【請求項８】
前記第一の設定時間及び第二の設定時間を調節可能な設定時間調節装置（１１０）を設けた請求項５から請求項７の何れか１項に記載の農作業機。
【請求項９】
機体の走行速度を判別する走行速度判別装置（１０９）を設け、制御装置は、機体旋回時の走行速度が零であるときは前記時間をカウントしない構成とした請求項５から請求項８の何れか１項に記載の農作業機。
【請求項１０】
機体の畦際旋回時に農作業装置（７）の作動を停止してからの走行距離が所定の設定走行距離に到達するか又は機体の畦際旋回時に農作業装置（７）の作動を停止してからの時間が所定の設定時間に到達すると自動的に農作業装置（７）の作動を開始させる制御装置を設けた農作業機において、前記農作業装置（７）とは別に圃場に粉粒体を供給する粉粒体供給装置（８）と、機体前方の畦までの距離を検出する前方畦距離センサ（１０４）を設け、機体の旋回動作に連動して農作業装置（７）の作動を停止し、制御装置は、農作業装置（７）の作動停止前で前方畦距離センサ（１０４）の検出による機体前方の畦までの距離が所定の距離になったとき、粉粒体供給装置（８）の繰出部（１０）の作動を停止する構成とした農作業機。
【請求項１１】
機体の畦際旋回時に農作業装置（７）の作動を停止してからの走行距離が所定の設定走行距離に到達するか又は機体の畦際旋回時に農作業装置（７）の作動を停止してからの走行距離が所定の設定時間に到達すると自動的に農作業装置（７）の作動を開始させる制御装置を設けた農作業機において、左右の走行推進体（３）の差動を制限する差動制限装置を設け、制御装置は、機体旋回時に差動制限装置が作動するときは前記設定走行距離又は設定時間を大きく補正する構成とした農作業機。
【請求項１２】
機体旋回時に差動制限装置が作動する間の走行距離又は時間が長いとき、前記設定走行距離又は設定時間の補正値を大きく設定し、機体旋回時に差動制限装置が作動する間の走行距離又は時間が短いとき、前記設定走行距離又は設定時間の補正値を小さく設定する構成とした請求項１１に記載の農作業機。
【請求項１３】
前行程の既作業状態を検出する既作業検出装置（１１５）を設け、該既作業検出装置（１１５）による既作業域端部の検出に基づいて農作業装置（７）の作動を停止し、農作業装置（７）の作動を停止してからの走行距離が所定の設定走行距離に到達するか又は農作業装置（７）の作動を停止してからの走行距離が所定の設定時間に到達すると自動的に農作業装置（７）の作動を開始させる制御装置を設けた農作業機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、農作業機の技術分野に属する。
【背景技術】
【０００２】
乗用型の農作業機である田植機において、機体の畦際旋回時に農作業装置である苗植付部の作動を停止してからの旋回内側の後輪回転数に基づく走行距離が第一の設定走行距離に到達すると自動的に苗植付部を下降させ、前記走行距離が第二の設定走行距離に到達すると自動的に苗植付部の作動を開始させる旋回制御装置を設けた構成が公知である（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００４−３４４０２０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記背景技術により、機体旋回の作業性が向上し且つ作業開始位置を適正にできるが、例えば台形状に変形した圃場等では、機体旋回時に対向する畦が作業走行方向に対して斜めの角度を有することがあり、最後に枕地作業を行うために畦際の未作業域を畦に沿って同じ幅空けるためには、圃場内の往復作業走行における畦際での作業開始位置及び作業終了位置を畦の角度に合わせて異ならせる必要がある。
【０００５】
また、後輪回転数を検出するセンサ又は検出機構が必要となり、機体の構成が複雑化し、コストアップの要因となる。
また、農作業装置である苗植付部の作動を停止させるのと同時に、粉粒体供給装置である施肥装置等の繰出部の作動を停止させると、粉粒体供給装置は繰出部から移送ホース等を介して実際に圃場に吐出されるまでに時間を要するため、農作業装置の作業終了位置と粉粒体供給装置の作業終了位置とが異なって圃場への粉粒体供給が過剰となり、例えば粉粒体が肥料の場合は施肥の過剰による苗の肥料やけが発生するおそれがあり、粉粒体の過剰供給による農作業のコストアップあるいは環境汚染を招くおそれがある。
【０００６】
また、機体旋回時に走行推進体がスリップして良好に走行できない場合は、差動制限装置により左右の走行推進体の差動を制限することがあるが、この差動の制限により機体が大回りするため、旋回開始時の作業終了位置と旋回終了時の作業開始位置との位置関係が不適正になるおそれがある。
【０００７】
また、機体の旋回開始時における農作業装置の作業終了位置は、オペレータの操作に基づくものであるので、往復作業走行における前行程での作業開始位置との位置関係が不適正になるおそれがある。
【０００８】
従って、本発明は、機体の旋回制御において、圃場状況や作業形態に応じて更なる作業性向上を図ると共に、作業開始位置あるいは作業終了位置の更なる適正化を図ることを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記課題を解決するために、次のような技術的手段を講じた。
すなわち、請求項１に係る発明は、機体の畦際旋回時に農作業装置の作動を停止してからの走行距離が所定の設定走行距離に到達するか又は機体の畦際旋回時に農作業装置の作動を停止してからの時間が所定の設定時間に到達すると自動的に農作業装置（７）の作動を開始させる制御装置を設けた農作業機において、農作業装置（７）の作動停止時又は作動開始時の機体の向きに対する畦の角度を判別する畦角度判別装置と、機体の旋回方向を判別する旋回方向判別装置（１０２）を設け、制御装置は、畦角度判別装置と旋回方向判別装置（１０２）とに基づき、機体の旋回方向が畦から離れる側であるときに前記所定の設定走行距離を小さく補正し、機体の旋回方向が畦に近づく側であるときに前記所定の設定走行距離を大きく補正する構成とした農作業機とした。
【００１０】
また、請求項２に係る発明は、機体の旋回動作に連動して農作業装置（７）の作動を停止し、畦角度判別装置は、畦までの距離を検出する左右の畦距離センサ（１０４）により畦の角度を判別し、旋回方向判別装置（１０２）は、機体の旋回動作を検出して機体の旋回方向を判別する構成とした請求項１に記載の農作業機とした。
【００１１】
また、請求項３に係る発明は、旋回方向判別装置（１０２）は、機体の旋回開始時における旋回動作に基づき機体の旋回方向を判別する構成とした請求項２に記載の農作業機とした。
【００１２】
また、請求項４に係る発明は、旋回方向判別装置（１０２）は、機体の旋回開始時における旋回動作に基づき機体の旋回方向を判別する構成とし、次行程の走行経路の指標となる位置に線を引く左右の線引きマーカ（１０７）を、各々線引き状態と非線引き状態とに切替可能に設け、農作業装置（７）の作動開始に伴い、旋回方向判別装置（１０２）の判別による機体の旋回外側の線引きマーカ（１０７）を線引き状態に切り替えるマーカ切替装置（１０８）を設けた請求項１から請求項３の何れか１項に記載の農作業機とした。
【００１３】
また、請求項５に係る発明は、機体の畦際旋回時に農作業装置（７）を上昇させると共に農作業装置（７）の作動を停止してからの時間が第一の設定時間に達すると自動的に農作業装置（７）を下降させ、農作業装置（７）を下降させてからの時間が第二の設定時間に達すると自動的に農作業装置（７）の作動を開始させる制御装置を設けた農作業機とした。
【００１４】
また、請求項６に係る発明は、農作業装置（７）の作動停止時又は作動開始時の機体の向きに対する畦の角度を判別する畦角度判別装置と、機体の旋回方向を判別する旋回方向判別装置（１０２）を設け、制御装置は、畦角度判別装置と旋回方向判別装置（１０２）とに基づき、機体の旋回方向が畦から離れる側であるときに前記第一の設定時間を小さく補正し、機体の旋回方向が畦に近づく側であるときに前記第一の設定時間を大きく補正する構成とした請求項５に記載の農作業機とした。
【００１５】
また、請求項７に係る発明は、機体の走行速度を判別する走行速度判別装置（１０９、１１１）を設け、制御装置は、機体旋回時の走行速度が速いときに前記第一の設定時間を小さく補正し、機体の旋回方向が畦に近づく側であるときに前記第一の設定時間を大きく補正する構成とした請求項５又は請求項６に記載の農作業機とした。
【００１６】
また、請求項８に係る発明は、前記第一の設定時間及び第二の設定時間を調節可能な設定時間調節装置（１１０）を設けた請求項５から請求項７の何れか１項に記載の農作業機とした。
【００１７】
また、請求項９に係る発明は、機体の走行速度を判別する走行速度判別装置（１０９）を設け、制御装置は、機体旋回時の走行速度が零であるときは前記時間をカウントしない構成とした請求項５から請求項８の何れか１項に記載の農作業機とした。
【００１８】
また、請求項１０に係る発明は、機体の畦際旋回時に農作業装置（７）の作動を停止してからの走行距離が所定の設定走行距離に到達するか又は機体の畦際旋回時に農作業装置（７）の作動を停止してからの時間が所定の設定時間に到達すると自動的に農作業装置（７）の作動を開始させる制御装置を設けた農作業機において、前記農作業装置（７）とは別に圃場に粉粒体を供給する粉粒体供給装置（８）と、機体前方の畦までの距離を検出する前方畦距離センサ（１０４）を設け、機体の旋回動作に連動して農作業装置（７）の作動を停止し、制御装置は、農作業装置（７）の作動停止前で前方畦距離センサ（１０４）の検出による機体前方の畦までの距離が所定の距離になったとき、粉粒体供給装置（８）の繰出部（１０）の作動を停止する構成とした農作業機とした。
【００１９】
また、請求項１１に係る発明は、機体の畦際旋回時に農作業装置（７）の作動を停止してからの走行距離が所定の設定走行距離に到達するか又は機体の畦際旋回時に農作業装置（７）の作動を停止してからの走行距離が所定の設定時間に到達すると自動的に農作業装置（７）の作動を開始させる制御装置を設けた農作業機において、左右の走行推進体（３）の差動を制限する差動制限装置を設け、制御装置は、機体旋回時に差動制限装置が作動するときは前記設定走行距離又は設定時間を大きく補正する構成とした農作業機とした。
【００２０】
また、請求項１２に係る発明は、機体旋回時に差動制限装置が作動する間の走行距離又は時間が長いとき、前記設定走行距離又は設定時間の補正値を大きく設定し、機体旋回時に差動制限装置が作動する間の走行距離又は時間が短いとき、前記設定走行距離又は設定時間の補正値を小さく設定する構成とした請求項１１に記載の農作業機とした。
【００２１】
また、請求項１３に係る発明は、前行程の既作業状態を検出する既作業検出装置（１１５）を設け、該既作業検出装置（１１５）による既作業域端部の検出に基づいて農作業装置（７）の作動を停止し、農作業装置（７）の作動を停止してからの走行距離が所定の設定走行距離に到達するか又は農作業装置（７）の作動を停止してからの走行距離が所定の設定時間に到達すると自動的に農作業装置（７）の作動を開始させる制御装置を設けた農作業機とした。
【発明の効果】
【００２２】
請求項１に係る発明によると、機体の旋回方向が畦から離れる側すなわち往復走行作業を進行するに従い畦が遠ざかる場合であるときに、農作業装置の作動を開始させるタイミングが早くなって旋回開始時の作業終了位置よりも旋回終了時の作業開始位置を畦側にずらせることができ、機体の旋回方向が畦に近づく側すなわち往復走行作業を進行するに従い畦が近づく場合であるときに、農作業装置の作動を開始させるタイミングが遅くなって旋回開始時の作業終了位置よりも旋回終了時の作業開始位置を畦とは反対側にずらせることができ、圃場内の往復作業走行における畦際での作業開始位置及び作業終了位置を畦の角度に合わせて異ならせることができ、枕地作業を行うために畦際の未作業域を畦に沿って極力同じ幅となるように空けることができる。
【００２３】
請求項２に係る発明によると、請求項１に係る発明の効果に加えて、機体の旋回動作に連動して自動的に農作業装置の作動を停止でき、畦角度判別装置は、畦までの距離を検出する左右の畦距離センサにより畦の角度を判別し、旋回方向判別装置は、機体の旋回動作を検出して機体の旋回方向を判別する構成としたので、簡単な構成で畦の角度及び機体の旋回方向を判別でき、低コストとなる。
【００２４】
請求項３に係る発明によると、請求項２に係る発明の効果に加えて、所望の小回り旋回とならずに旋回角度１８０度を超えて旋回し、機体の旋回終盤で機体を作業走行する左右位置に合わせると共に機体を向きを作業走行する向きに合わせるために旋回方向とは反対側に機体を操向させても、機体の旋回開始時における旋回動作に基づき機体の旋回方向を適切に判別できる。
【００２５】
請求項４に係る発明によると、請求項１から請求項３の何れか１項に係る発明の効果に加えて、従来のような農作業装置の昇降に連動して線引き状態となる線引きマーカを左右切り替える構成に比較して、旋回途中で農作業装置を昇降させても線引き状態となる線引きマーカが切り替えられることがなく、次行程で適確に未作業側となる線引きマーカが線引き状態となるように切り替えることができる。
【００２６】
請求項５に係る発明によると、農作業装置の下降及び作動開始を経過時間により制御するので、走行距離に基づく制御に比較して、走行距離を検出するセンサが不要となり、制御装置を低コストで構成できる。
【００２７】
請求項６に係る発明によると、請求項５に係る発明の効果に加えて、機体の旋回方向が畦から離れる側すなわち往復走行作業を進行するに従い畦が遠ざかる場合であるときに、農作業装置の作動を開始させるタイミングが早くなって旋回開始時の作業終了位置よりも旋回終了時の作業開始位置を畦側にずらせることができ、機体の旋回方向が畦に近づく側すなわち往復走行作業を進行するに従い畦が近づく場合であるときに、農作業装置の作動を開始させるタイミングが遅くなって旋回開始時の作業終了位置よりも旋回終了時の作業開始位置を畦とは反対側にずらせることができ、圃場内の往復作業走行における畦際での作業開始位置及び作業終了位置を畦の角度に合わせて異ならせることができ、枕地作業を行うために畦際の未作業域を畦に沿って極力同じ幅となるように空けることができる。また、機体の旋回方向が畦から離れる側すなわち往復走行作業を進行するに従い畦が遠ざかる場合であるときに、農作業装置を下降させるタイミングが早くなり、機体の旋回方向が畦に近づく側すなわち往復走行作業を進行するに従い畦が近づく場合であるときに、農作業装置を下降させるタイミングが遅くなり、畦の状況に応じて農作業装置を畦に干渉しないタイミングで且つ作動開始に間に合うタイミングで適切に下降させることができる。
【００２８】
請求項７に係る発明によると、請求項５又は請求項６に係る発明の効果に加えて、機体の走行速度を加味することにより、旋回行程に対応して適切なタイミングで農作業装置を下降させ作動開始させることができる。
【００２９】
請求項８に係る発明によると、請求項５から請求項７の何れか１項に係る発明の効果に加えて、オペレータの旋回操作の特性や圃場状況に応じて、農作業装置の下降及び作業開始のタイミングを適正に調節することができる。
【００３０】
請求項９に係る発明によると、請求項５から請求項８の何れか１項に係る発明の効果に加えて、例えば、機体旋回途中で苗や肥料を補給する等のために走行停止しても、その間の時間をカウントしないので、旋回行程に対応して適切なタイミングで農作業装置を下降させ作動開始させることができる。
【００３１】
請求項１０に係る発明によると、粉粒体が繰出部から移送ホース等を介して実際に圃場に吐出されるまでに時間を要する分、農作業装置の作動停止前に粉粒体供給装置の繰出部の作動を停止し、粉粒体の過剰供給による農作業のコストアップあるいは環境汚染を防止できる。
【００３２】
請求項１１に係る発明によると、機体旋回時に差動制限装置を作動させて機体が大回りするのに対応して、適切なタイミングで農作業装置の作動を開始することができる。
請求項１２に係る発明によると、請求項１１に係る発明の効果に加えて、差動制限装置の作動の長短に対応して適切なタイミングで農作業装置の作動を開始することができる。
【００３３】
請求項１３に係る発明によると、旋回開始時の作業終了位置を自動的に前行程の作業開始位置に応じて適正に設定することができ、旋回終了時の作業開始位置を自動的に旋回開始時の作業終了位置に応じて適正に設定することができる。
【図面の簡単な説明】
【００３４】
【図１】田植機の側面図
【図２】田植機の平面図
【図３】エンジンカバーを示す平面図
【図４】施肥装置の一部及び後輪伝動ケースを示す背面図
【図５】後輪伝動ケースを示す側面図
【図６】ブロック図
【図７】安全クラッチを示す図
【図８】予備苗台を示す斜視図
【図９】苗ストッパが作用状態のときの苗ストッパ上下動レバーを示す背面図
【図１０】苗ストッパが非作用状態のときの苗ストッパ上下動レバーを示す背面図
【発明を実施するための形態】
【００３５】
この発明の実施の一形態の農作業機となる苗移植機を以下に説明する。
図１及び図２は、走行車輌を備える乗用型の４条植田植機（苗移植機）１を示すものであり、車体２の前後には走行車輪としての左右一対の前輪３及び後輪４が架設されている。車体上前部には操作ボックス５及びステアリングハンドル６等を有する操縦装置が設置され、また、車体２の後方には昇降可能な苗植付部７が装備されている。また、車体２の後部には粉粒体供給装置となる施肥装置８が設けられ、肥料タンク９に貯留する肥料を各条の繰出部１０で所定量づつ繰り出し、その繰り出した肥料をブロア１１からの圧力風により各条の移送ホース１２で苗植付部７に設けた吐出口１３から吐出して施肥する構成となっている。また、車体２の後側で苗植付部７の前側には苗植付部７からリンク６１により上下位置変更可能に支持される対地作業装置となる整地ロータ３８が設けられ、該整地ロータ３８の駆動により植付前の圃場を整地する構成となっている。尚、ロータ高さ調節レバー６２の操作により、前記リンク６１を回動させて苗植付部７に対する整地ロータ３８の高さを変更設定できる構成となっている。操縦装置の後側に運転席（座席）１４が設置され、運転席１４の下側に田植機の各部に動力を伝達するエンジン１５が搭載されている。
【００３６】
エンジン１５の上部には後方へ向けて排気するマフラー６３が設けられ、該マフラー６３の後方にはブロア１１の吸気口１１ａを前側向きに配置している。従って、マフラー６３からの熱風をブロア１１が吸引でき、施肥装置８において肥料の乾燥を促すことができる。尚、エンジン１５を上側から覆うエンジンカバー６４は、エンジン１５の前方及び左右側方を閉塞し後方を開放した構成となっており、上方の座席１４を支持している。座席１４は前部の回動軸１４ａ回りに前側へ回動できる構成となっており、該座席１４を前側へ回動させた状態でエンジンカバー６４の上面部に設けた燃料供給用孔６４ａが露出し、該燃料供給用孔６４ａを介してエンジンカバー６４内に設けた燃料供給口６５へ燃料を供給できる構成となっている。前記燃料供給用孔６４ａは燃料供給口６５に対して偏位して大きく構成され、該燃料供給用孔６４ａを介してエンジンカバー６４内のリコイルノブ６６を引っ張ってエンジン１５を始動させる構成となっている。従って、前記の孔６４ａは、燃料供給用とエンジン始動用（リコイルノブ操作用）とを兼用しており、従来のようにエンジンカバーあるいは車体カバーの露出した部分にエンジン始動用（リコイルノブ操作用）の孔を設けなくてよく、外観がすっきりとして良くなる。尚、エンジン１５の始動のためにセルモータも備えており、リコイルノブ６６はセルモータが故障したとき等の非常用として使用できる構成となっている。
【００３７】
尚、エンジンカバー６４は該カバー６４の前下端に設けた支点軸６４ｂ回りに前側へ回動する構成となっており、このエンジンカバー６４の回動によりエンジン１５を露出させて外方より該エンジン１５のメンテナンスを行うことができる。前記支点軸６４ｂは車体２のステップフロア面６７より下位にあるので、回動によるエンジンカバー６４の移動量を大きくすることができ、開放スペースを大きくできる。従来は、支点軸がステップフロア面より上位にあったので、エンジンカバーの回動による開放スペースを十分に得られないという問題がある。
【００３８】
前記ステアリングハンドル６は、この回動操作によりステアリングポスト内のステアリング軸からステアリングケース内を経て減速回転される出力軸、ピットマンア−ム及び操向ロッド等を介して左右の前輪３を操向させ操舵するようになっている。また、ミッションケース内には左右の後輪への伝動を入切するサイドクラッチを左右各々設け、ステアリングハンドル６の操作に連動する連動機構を介して操向内側のサイドクラッチを切りにする構成となっている。
【００３９】
苗植付部７は、車体２の後部に昇降リンク機構１７を介して昇降可能に装着され、昇降用油圧シリンダ１８の伸縮作動により昇降する構成であり、本例では、油圧シリンダ１８の引き側で苗植付部７を上昇させる構成としている。なお、１９は植付昇降レバーを示す。
【００４０】
また、この苗植付部７には、左右に往復動する苗載タンク２０、１株分の苗を切取って土中に植込む植込杆２１を有する植付装置２２、苗植付面を滑走しながら整地するフロ−ト（サイドフロ−ト）２３、センタフロ−ト２４等を備えている。尚、昇降リンク機構１７の苗植付部７側で上側の支点６８は、昇降リンク機構１７に設けた前後方向の長孔６９により前後に移動自在に設けられ、揺動用スプリング７０により前側に付勢されている。従って、この上側の支点６８を移動自在にする長孔６９の融通機構により、苗植付部７は、圃場面に追従して昇降リンク機構１７の下側の支点７１回りに前後に揺動し、車体２の前後傾斜に拘らず圃場面に対して所望の前後傾斜姿勢を維持する構成となっている。
【００４１】
エンジン１５の回転動力は、２連のエンジン出力プーリ２５のうち左右方向内側のプーリ２５ａから前側に延びるベルト２６を介して油圧式無段変速装置（ＨＳＴ）２７の入力プ−リ２８、入力軸２９に伝えられ、この入力軸２９からこれと同一軸芯上に設けられた伝動軸を介して油圧ポンプ７１を駆動するようになっており、更に、油圧式無段変速装置２７の出力軸からミッションケ−ス３０のミッション入力軸に伝えられるようになっている。また、２連のエンジン出力プーリ２５のうち左右方向外側のプーリ２５ｂから後側に延びるベルト７２を介して発電機７３の入力プーリ７４に伝動され、前記発電機７３を駆動する。この油圧式無段変速装置（ＨＳＴ）２７並びに発電機７３の入力プ−リ２８、７４及びエンジン出力プーリ２５は機体側面視で前後方向に一直線上に配置され、これらのプーリ２５，２８、７４に巻回されるベルト２６、７２の側方（左右方向外側）に安全用のベルトカバー７５を設け、該ベルトカバー７５を機体側面視において直線状で簡単な構造としている。また、エンジン出力プーリ２５及び発電機７３はエンジンカバー６４内に位置しないので、その分エンジンカバー６４を小さくコンパクトに構成できる。尚、ベルトカバー７５は、ベルト７２が左右方向外側へ配置される分、後部が左右方向外側に位置するように屈曲した構成となっている。従来は、発電機がエンジンカバー内に配置され、発電機へ伝動するためのベルトがエンジン出力プーリから上側に延設されていたので、発電機を配置する分エンジンカバーを大きくしなければならず、またベルトカバーを機体側面視でＬ字型に構成しなければならずベルトカバーの構造が複雑なものとなっていた。
【００４２】
操作ボックスすなわちフロントカバー５の上部近傍には、該油圧式無段変速装置２７を駆動する変速レバ−３１が配置され、この変速レバ−３１の前後方向の操作で油圧式無段変速装置２７を駆動し機体の前進及び後進制御を司るように構成されている。運転席１４の前方右側には、前輪３及び後輪４を制動するためのブレーキペダル３２を設けている。また、このブレーキペダル３２を踏み込み操作状態（制動状態）で保持できるペダル保持装置を設けている。
【００４３】
ミッションケース３０内からの動力により、植付伝動軸を介して伝動して苗植付部７が作動すると共に、該ミッションケース３０の左右両側に設けた前輪３が駆動する。また、ミッションケース３０内からの動力が左右各々の後輪伝動軸３３を介して左右の後輪伝動ケース３４内へ伝動され、後輪４が駆動する。
【００４４】
ミッションケース３０の後面には後側へ延びるメインフレーム７６を固着しており、該メインフレーム７６の後端に左右方向に延びる後部フレーム４９を固着している。この後部フレーム４９には上方へ延びる左右２本の上下フレーム７７を固着しており、該上下フレーム７７に昇降リンク機構１７が回動自在に支持されると共に、該上下フレーム７７の上部で肥料タンク９及び繰出部１０等の施肥装置８の要部が支持されている。また、メインフレーム７６と上下フレーム７７を繋いで前下がりに傾斜する補強フレーム７８が設けられ、該補強フレーム７８の下端部をメインフレーム７６より下側にまで突出させ、この補強フレーム７８の下端部に昇降用油圧シリンダ１８を支持する基部支点軸７９を設けている。これにより、基部支点軸７９を取り付けるための格別な部品が不要となり、コストダウンが図れると共に、昇降用油圧シリンダ１８を低位に配置することができて機体の低重心化が図れる。
【００４５】
左側の後輪伝動ケース３４の左右方向内側（右側）には、該ケース３４から出力される左右方向のロータ用出力軸３５を設けている。このロータ用出力軸３５から該軸３５回りに上下回動自在のロータ駆動用ケース３６及びロータ伝動軸３７を介して車体２の後側で且つ苗植付部７の前側に設けた整地ロータ３８へ伝動し、該整地ロータ３８を駆動する構成となっている。従って、前記ロータ駆動用ケース３６及びロータ伝動軸３７等が、後輪伝動ケース３４内から整地装置３８へ伝動する対地作業用伝動機構となる。尚、整地ロータ３８は左右中央の中央ロータ３８ａと左右両側の側部ロータ３８ｂとで３分割された構成となっており、前記中央ロータ３８ａは前記側部ロータ３８ｂより前側に位置しており、ロータ伝動軸３７からの動力は先ず中央ロータ３８ａの左右中央位置に入力されて該中央ロータ３８ａへ伝動され、中央ロータ３８ａから左右のロータ伝動ケース８０を介して左右の側部ロータ３８ｂへ伝動される構成となっている。
【００４６】
一方、右側の後輪伝動ケース３４の左右方向内側（左側）には、該ケース３４から出力される左右方向の施肥用出力軸３９を設けている。この施肥用出力軸３９から該軸３９と一体回転する駆動クランクアーム４０、駆動ロッド４１及び従動アーム４２を介して施肥駆動軸４３へ該軸４３が往復回動するよう伝動され、この施肥駆動軸４３から各２条毎の入力アーム４４、ロッド４５、出力アーム４６及び一方向クラッチ４７等で構成される施肥伝動機構４８を介して該施肥伝動機構４８の左右に設けた各々の繰出部１０へ伝動し、該繰出部１０内の繰出ロータを一方向へ所定角度づつ回転させる構成となっている。従って、前記駆動クランクアーム４０、駆動ロッド４１、従動アーム４２、施肥駆動軸４３及び施肥伝動機構４８等により、後輪伝動ケース３４内から前記施肥装置８へ伝動する粉粒体供給用伝動機構を構成している。
【００４７】
このように、左右の後輪伝動ケース３４から整地ロータ３８及び施肥装置８の繰出部１０へ伝動するにあたり、一方の後輪伝動ケース３４から整地ロータ３８へ伝動し、他方の後輪伝動ケース３４から繰出部１０へ伝動する構成として、それぞれの伝動出力を左右で振り分けた構成としたので、左右の後輪伝動ケース３４内の伝動負荷の均一化が図れ、ひいては左右の後輪４の駆動力の均一化が図れて機体の走行性能及び直進性能が向上する。また、整地ロータ３８及び施肥装置８の繰出部１０への伝動機構を交錯させずに簡潔に構成できる。
【００４８】
尚、左右の後輪伝動ケース３４は、共用化されており、後輪車軸５６が左右外側へ向くよう左右対称に設けている。従って、左側の後輪伝動ケース３４に設けたロータ用出力軸３５と右側の後輪伝動ケース３４に設けた施肥用出力軸３９とは、後輪伝動ケース３４においては同一の軸であり、後輪伝動ケース３４の入力軸３４ｂから後輪車軸５６への伝動におけるカウンタ伝動軸を兼ねている。このカウンタ伝動軸３５、３９は、後輪車軸５６より前側で且つ後述する回動支点軸５４を挿入するための孔より後側に配置されている。従って、このカウンタ伝動軸３５，３９が、後輪車軸５６より回動支点軸５４に近い後輪伝動ケース３４内の伝動軸となる。
【００４９】
車体１の後部に設けた左右方向に延びる後部フレーム４９の左右両端部には、プレートで構成される左右方向内側の第一支持部材５０と左右方向外側の第二支持部材５１とを各々設けている。前記第一支持部材５０及び第二支持部材５１は後部フレーム４９から下側に延設され、第一支持部材５０は後部フレーム４９に溶接して固定され、第二支持部材５１は後部フレーム４９の端部に設けたブラケット５２に前後上下計４本の取付ボルト５３により着脱可能に装着されている。第一支持部材５０の下端部には左右方向外側に延びる回動支点軸５４を溶接して固定し、第二支持部材５１の下端部には前記回動支点軸５４の端部を挿入する孔５１ａを設けている。従って、回動支点軸５４は、第一支持部材５０と第二支持部材５１とで両持ち支持されている。これにより、回動支点軸５４の支持が安定し、該軸５４のガタを抑えることができ、後述する後輪４の上下動を適正に且つ安定して行える。左右方向で第一支持部材５０と第二支持部材５１との間には、後部フレーム４９から後方に延びる背面視Ｕ字型の第三支持部材５５を設けている。前記取付ボルト５３により第二支持部材５１を後部フレーム４９に対して着脱可能に構成しているので、第二支持部材５１を取り外して第一支持部材５０で片持ち支持される回動支点軸５４に沿って機体の左右方向外側から後輪伝動ケース３４の着脱を容易に行える。
【００５０】
後輪伝動ケース３４は、回動支点軸５４を挿入するための孔及び後輪車軸５６を挟む位置で分割する上下の分割ケース３４ａからなる構成であり、上下の分割ケース３４ａが共用化されている。尚、前記孔より後輪車軸５６は後側に位置している。上側の分割ケース３４ａの左右内側には規制用ピン５７を設け、該規制用ピン５７が挿入される長孔５８ａを備える規制用アーム５８が、前記第三支持部材５５の側面に設けた支持軸５９回りに回動自在に設けられている。従って、前記規制用ピン５７の移動が前記長孔５８ａ内で規制され、後輪伝動ケース３４の上下回動域が規制される。従って、前記規制用ピン５７及び規制用アーム５８は、後輪伝動ケース３４の上下方向の回動域を規制する規制部材となる。また、第三支持部材５５の下面には弾性部材となるクッションゴム６０を設けており、このクッションゴム６０が後輪伝動ケース３４に接触することにより、後輪４からの振動を吸収する構成となっている。
【００５１】
よって、後輪伝動ケース３４は回動支点軸５４回りに上下回動可能に構成され、後進時及び前進時でも後輪４の駆動負荷が小さい通常の走行時には、機体の自重で規制用アーム５８の長孔５８ａの上端に規制用ピン５７が当たる位置まで後輪伝動ケース３４が上動して後輪４が最上状態となる。このとき、後輪伝動ケース３４はクッションゴム６０に当接し、機体の振動が抑えられる。一方、前進時で後輪４に所定以上の駆動負荷が生じたときには、その駆動反力により機体の自重に抗して後輪伝動ケース３４が下側へ回動して後輪４が下動する。この後輪４の下動は、規制用アーム５８の長孔５８ａの下端に規制用ピン５７が当たることにより、最下位置が規制される。
【００５２】
尚、回動支点軸５４は、後輪４の外径内に設定している。従って、回動支点軸５４と後輪車軸５６との間隔を小さく設定しているので、後輪４の駆動反力で後輪伝動ケース３４を下側へ回動させることができるのである。
【００５３】
ところで、後輪伝動軸３３は、ミッションケース３０に近い前部と後輪伝動ケース３４に近い後部とに自由な方向へ屈曲自在な継ぎ手（ユニバーサルジョイント）３３ａを備え、後輪伝動ケース３４の上下回動による該後輪伝動ケース３４の入力軸３４ｂの移動に順応する構成となっている。そして、後輪伝動ケース３４の回動で大きく屈曲変化する後側の継ぎ手３３ａにおいて、後輪車軸５６が最上位置となるべく後輪伝動ケース３４が上側に回動したとき前記継ぎ手３３ａが上側に凹となるよう屈曲し、後輪車軸５６が最下位置となるべく後輪伝動ケース３４が下側に回動したとき前記継ぎ手３３ａが下側に凹となるよう屈曲し、後輪伝動ケース３４の上下回動において後輪伝動軸３３の屈曲方向を互いに逆側にして上下に振り分けた構成としている。従って、後輪伝動ケース３４の上下回動全域において、継ぎ手３３ａの屈曲角度を許容範囲内で極力小さく設定できるため、後輪伝動軸３３による伝動ロスを低減できて後輪伝動ケース３４ヘの伝動を良好にできる。また、後輪車軸５６が最下となるときの後輪伝動軸３３の継ぎ手３３ａの屈曲角度より後輪車軸５６が最上となるときの後輪伝動軸３３の継ぎ手３３ａの屈曲角度が小さくなる構成としたので、後進時や前進時でも後輪４の駆動負荷が小さい通常走行時には、機体の自重により後輪伝動ケース３４が上側へ回動して後輪車軸５６が最上位置となるため、継ぎ手３３ａの屈曲角度が小さく、該後輪伝動軸３３による伝動ロスを低減できて後輪伝動ケース３４ヘの伝動を良好にできる。
【００５４】
この田植機１により、直進植付時において、通常の走行負荷のときは後輪４が最上状態となり、耕盤が深くて過大な走行負荷がかかるようなときは、前輪３より車輪分担荷重の大きい後輪４が圃場に深く沈み込むことと後輪４の駆動反力との要因により、機体が前上がり姿勢になりやすいが、後輪４が下動状態となることで機体の前上がり姿勢が修正され、植付部７の沈下により苗植付姿勢が乱れたりするようなことを防止できる。一方、畦際での機体旋回時には、走行負荷が増大するので、自動的に後輪４が下動状態となることで機体が前下がり姿勢になり、機体旋回のために旋回内側の後輪４の駆動を断つことにより旋回外側しか駆動しない後輪４に対して左右両方を駆動させる前輪３の車輪分担荷重を増すことができ、ひいては前輪３の走行推進力を向上させることができ、旋回走行を円滑に行うことができる。また、前進での畦越え時や前進でのトラックへの積込時は、走行負荷が大きくなるため、後輪４が下動状態となって機体の前上がり姿勢が修正され、作業の安全性が図れる。また、畦越え時やトラックへの積込時でも機体が後上がり姿勢となる後進時は、後輪４が上動状態に維持され、後輪４が下動することにより機体が更に後上がり姿勢になることはなく、安全である。
【００５５】
また、後輪伝動ケース３４のカウンタ伝動軸となるロータ用出力軸３５及び施肥用出力軸３９が後輪車軸５６より回動支点軸５４に近い位置にあるので、後輪伝動ケース３４の回動による対地作業用伝動機構及び粉粒体供給用伝動機構の移動量又は位置変化を小さくでき、これらの伝動機構による伝動の円滑化及び安定化が図れ、ひいては整地ロータ３８による整地作業及び施肥装置８による施肥作業の適正化が図れる。
【００５６】
尚、前述のクッションゴム６０に代えて圧縮スプリングを設け、後輪伝動ケース３４の上下回動全域において前記圧縮スプリングを作用させる構成とすることができる。そして、後進時及び前進時でも後輪４の駆動負荷が小さい通常の走行時には圧縮スプリングが全圧縮状態となり、前進時で後輪４に所定以上の駆動負荷が生じたときには圧縮スプリングが伸長して後輪伝動ケース３４の下側への回動を付勢することができる。尚、この圧縮スプリングを設ける場合も、前述のようなクッションゴム６０を併用してもよい。
【００５７】
尚、圧縮スプリングを設けるにあたり、前述の規制用アーム５８の外周に巻回されるように設け、一端が第三支持部材５５に当接して規制され、他端が規制用ピン５７に当接して後輪伝動ケース３４を下側に回動付勢する構成としてもよい。つまり、圧縮スプリングがその内部を通る規制用アーム５８で支持され、圧縮スプリングの外れを防止できると共に、構成の簡略化が図れる。
【００５８】
尚、後輪４の上動又は下動を付勢する付勢手段となる圧縮スプリングを設けた構成において、その付勢力を可変させることにより、後輪４を下動させる負荷を任意に変更可能にし、変速レバーの切り替えによる機体「移動」（路上走行）時には後輪４を下動させず、「植付作業」時には機体前部が浮き上がるような高負荷時のみ後輪４を下動させて機体の後部を上昇させるように構成することで、駆動反力の小さい路上走行では後輪４を上下動させず、駆動反力の大きい圃場走行では必要以上に後輪４が上下動しないように抵抗を与えることが可能となる。
【００５９】
また、上記のような構成において、油圧式無段変速装置２７を駆動する変速レバ−３１の操作に起因する前後進低速時には後輪４を下動させず、中・高速時には機体前部が浮き上がるような高負荷時のみ後輪４を下動させるよう構成することもでき、駆動反力の小さい低速走行では後輪４を上下動させず、駆動反力の大きい高速走行では必要以上に後輪４が上下動しないように抵抗を与えることが可能となる。
【００６０】
更に、エンジン１５のスロットル低回転時には後輪４を下動させず、中・高速時には機体前部が浮き上がるような高負荷時のみ後輪４を下動させて機体の後部を上昇させるように構成することもできる。
【００６１】
尚、前述のクッションゴム６０を後進高負荷時には圧縮して撓むような弾力特性に設定し、後進高負荷時には逆に機体後部を下降させて機体の前下がり状態を緩和させ、前輪３の沈み込みを防止することもできる。これによれば、後進での畦越えやアユミ越えが容易にでき、走行抵抗の大きい湿田での後進性能が向上する。
【００６２】
また、ブレーキペダル３２の操作に連動して左右の後輪伝動ケース３４の上下回動を規制する規制具を設け、機体を走行停止させたときには後輪４が上下動しないように固定する構成とし、トラック等での運搬時にはペダル保持装置によりブレーキペダル３２を踏み込み状態で保持しておけば、運搬時の振動等により無闇に後輪４が上下動するようなことを防止でき、後輪伝動ケース３４の急激な上下動により後部フレーム４９や後輪伝動ケース３４が破損するようなことを防止でき、また荷台等に保持するために機体に掛けられたロープが引っ張られて緩んだり切れたりするようなことを防止できる。
【００６３】
また、左右一方の後輪伝動ケース３４と車体２に設けた回動アーム８１の一端とを第一ケーブル８２で接続し、前記回動アーム８１の他端と昇降リンク機構１７の上側の支点６８を前側に付勢する揺動用スプリング７０の他端（前端）とを第二ケーブル８３で接続し、前記回動アーム８１、第一ケーブル８２及び第二ケーブル８３からなる連動機構により、後輪４が上昇状態のときには前記上側の支点６８が前側へ引っ張られて苗植付部７が前傾姿勢に修正され、後輪４が下降状態のときには第二ケーブル８３が弛められて苗植付部７の自重により前記上側の支点６８が後側へ移動して苗植付部７が後傾姿勢に修正される。これにより、後輪４の上下動による車体２の前後傾斜姿勢の変化に応じて苗植付部７の前後傾斜姿勢が所望の姿勢となるよう修正され、整地ロータ３８及びフロート２３、２４による整地性の向上が図れると共に、苗の植付姿勢や植付深さの適正化が図れる。
【００６４】
ところで、車体２の前部の左右には、上下複数段の予備苗台９０を設けている。この複数の予備苗台９０をリンク機構等により移動させて、上下に重複した通常の重複状態から前後に連なった展開状態へ切り替えることができる。この展開状態により、複数の予備苗台９０を前後に連ねて配置できるので、例えば苗箱ごと苗を機体の前側から後部の苗植付部７へ予備苗台９０上をスライドさせながら苗補給でき、苗補給作業の容易化が図れる。展開状態で苗をスライドさせるには、予備苗台９０の前後の苗ストッパ９１を下動させて非作用状態にする必要がある。そこで、一例として、３枚の予備苗台９０が前後に連なる構成において、前後中央に位置する予備苗台９０の縁部に前後の苗ストッパ９１を上下動させる苗ストッパ上下動レバー９２を設け、該苗ストッパ上下動レバー９２の中央回動軸９３と一体で前後の苗ストッパ９１が回動する構成とする。前記中央回動軸９３の一端（前端）にＵ字状のプレートで構成される係合溝９４を設け、他端（後端）に四角形状の角軸で構成される係合軸９５を設ける。そして、前側の予備苗台９０の後側の苗ストッパ９１と一体回動する前側回動軸９６の一端（後端）に係合軸９５を設け、後側の予備苗台９０の前側の苗ストッパ９１と一体回動する後側回動軸９７の一端（前端）に係合溝９４を設ける。従って、予備苗台９０が上下方向に移動して展開状態へ切り替えられると、中央回動軸９３の係合溝９４と前側回動軸９６の係合軸９５が係合し、中央回動軸９３の係合軸９５と後側回動軸９７の係合溝９４が係合し、中央回動軸９３、前側回動軸９６及び後側回動軸９７が一体回動する状態となって、苗ストッパ上下動レバー９２の操作により複数（４個）の苗ストッパ９１を一度に上下動させることができる。これにより、苗ストッパ９１の切替操作が容易になり、苗補給作業性が向上する。尚、前側の予備苗台９０の前側の苗ストッパ９１及び後側の予備苗台９０の後側の苗ストッパ９１も共に上下動させる構成としてもよい。この苗ストッパ９１の非作用状態（下動状態）では、係合溝９４が横方向に向くので、係合溝９４及び係合軸９５により予備苗台９０を展開状態で移動しないように規制する規制装置を兼用しており、苗補給作業性の更なる向上が図れる。
【００６５】
そして、左右の後輪伝動ケース３４には、入力軸３４ｂの累積回転数を検出する後輪回転数センサ９８を各々設けている。また、ミッションケース３０内には苗植付部７への伝動を入切する植付クラッチを設けており、該植付クラッチは植付クラッチモータ９９により操作される構成となっている。操作ボックス５内には制御部１００を有する制御ボックス１０１を設けている。ステアリングハンドル６の操作に伴って回転するステアリング軸の回転角度を検出するステアリングセンサ１０２を設けている。このステアリングセンサ１０２が、機体の旋回開始時における機体の旋回動作を検出して機体の旋回方向を判別する旋回方向判別装置となる。ステアリングセンサ１０２によりステアリングハンドル６が所定角度以上操作されたことを検出すると旋回開始と判断し、制御部１００がステアリングセンサ１０２からの入力信号に基づいて植付クラッチモータ９９及び油圧シリンダ１８へ油圧を供給する電磁油圧バルブ１０３へ出力し、苗植付部７の駆動を停止すると共に苗植付部７を上昇させる。この機体の旋回開始で旋回内側のサイドクラッチが切りになり、旋回内側の後輪４が圃場に追従して遊転する状態となるが、旋回方向判別装置により判別される旋回内側の後輪４への伝動軸の累積回転数を検出する後輪回転数センサ９８の検出により、旋回開始からの累積回転数を検出して走行距離を検出する。この走行距離が１８０度旋回する前に相当する第一の設定走行距離に到達すると、制御部１００が電磁油圧バルブ１０３へ出力し、油圧シリンダ１８により苗植付部７を下降させる。更に、走行距離の検出を継続し、走行距離が旋回開始時の植付作業終了位置に苗植付部７による苗植付位置が揃うのに相当する第二の設定走行距離に到達すると、制御部１００が植付クラッチモータ９９へ出力し、植付クラッチにより苗植付部７を作動させ植付を開始する。
【００６６】
車体２の前端部の左右には機体前方の畦までの距離を検出する光電式の前方畦距離センサ１０４を設けている。ステアリングハンドル６が所定角度以上操作されたことをステアリングセンサ１０２により検出したときに、左右の前方畦距離センサ１０４の検出信号が前記制御部１００に入力され、制御部１００内で左右の畦までの距離の差に基づき畦の角度を判別する。従って、ステアリングセンサ１０２、左右の前方畦距離センサ１０４及び制御部１００により、旋回開始時における農作業装置（苗植付部７）の作動停止時の機体の向きに対する畦の角度を判別する畦角度判別装置が構成される。この畦角度判別装置の畦の角度の判別に基づき、機体の旋回方向が畦から離れる側であるときに前記第一の設定走行距離及び第二の設定走行距離を小さい値に補正し、機体の旋回方向が畦に近づく側であるときに前記第一の設定走行距離及び第二の設定走行距離を大きい値に補正する。この補正値は、畦角度判別装置の畦の角度に応じて、畦の角度による機体の往復作業走行の方向における機体の左右中央から畦までの距離の相違量に相当する値に設定する。つまり、往復作業行程の前行程ラインと次行程ラインとでの畦までの距離の相違量に相当する値に設定する。例えば、機体が左旋回を開始するとき、右側の前方畦距離センサ１０４の検出による畦までの距離よりも左側の前方畦距離センサ１０４の検出による畦までの距離が大きいと、機体の旋回方向が畦から離れる側と判断し、第一の設定走行距離及び第二の設定走行距離を畦の角度に応じた小さい値に補正するのである。
【００６７】
ミッションケース３０内の苗植付部７への伝動経路には、安全クラッチ１０５を設けている。この安全クラッチ１０５は、スプリングにより伝動入り側に付勢され、苗植付部７に過負荷がかかると苗植付部７への伝動を断ち、苗植付部７の破損を防止する。安全クラッチ１０５は、伝動軸１０６上をスライドして伝動を入切するが、伝動軸１０６に安全クラッチ１０５との間の油溝１０６ａを形成し、潤滑性を向上させている。この油溝１０６ａは、植付クラッチにより苗植付部７が定位置で停止したとき下位となり、ミッションケース３０内の潤滑油に浸される位置となり、潤滑性を良好に維持できる。また、安全クラッチ１０５の上方には油圧シリンダ１８からの戻り油をミッションケース３０内に戻す戻り口を設けており、戻り口からも油圧用と兼用の潤滑油が安全クラッチ１０５の外面にかかって潤滑性が向上し、安全クラッチ１０５の焼き付きを防止している。また、油圧シリンダ１８への油路を切り替える油圧バルブからの油圧排出口を、安全クラッチ１０５の近傍に設け、安全クラッチ１０５の潤滑性を向上させている。また、安全クラッチ１０５はミッションケース３０内の仕切り壁により一部仕切られたサブケース部に配置されるのであるが、サブケース部の近傍で該サブケース部への潤滑油の供給を促すプロペラを、ミッションケース３０内の伝動軸上に設けることにより、安全クラッチ１０５の潤滑性を向上させることができる。
【００６８】
苗植付部７の左右には、次行程の走行経路の指標となる位置に線を引く線引きマーカ１０７を左右各々設けている。この線引きマーカ１０７は、倒伏した線引き状態と起立した非線引き状態とに切り替えでき、苗植付部７の昇降に連動して苗植付部７の下降状態では線引き状態となり、苗植付部７の上昇状態では非線引き状態となる。また、線引きマーカ１０７を操作するケーブルを規制する左右各々のマーカソレノイド１０８により、苗植付部７の下降状態でも線引きマーカ１０７を非線引き状態に維持できる。旋回方向判別装置による判別に基づき、機体の旋回外側の線引きマーカ１０７を規制するマーカソレノイド１０８を苗植付部７の作動開始時に非規制状態とし、機体の旋回内側の線引きマーカ１０７を規制するマーカソレノイド１０８を旋回開始時に規制状態とし、機体の旋回外側の線引きマーカ１０７を苗植付部７の作動開始時に線引き状態に切り替える。左右のマーカソレノイド１０８が、マーカ切替装置となる。
【００６９】
尚、後輪回転数センサ９８により走行距離を検出する構成について説明したが、これに代えて、旋回開始時からの経過時間を検出し、この経過時間に基づいて苗植付部７の下降及び作動を制御する構成としてもよい。すなわち、機体の旋回開始時に苗植付部７を上昇させると共に苗植付部７の作動を停止してからの時間が第一の設定時間に達すると自動的に苗植付部７を下降させ、苗植付部７を下降させてからの時間が第二の設定時間に達すると自動的に苗植付部７の作動を開始させる構成とする。この場合、畦角度判別装置と旋回方向判別装置とに基づき、第一の設定走行距離と第二の設定走行距離を補正するのに代えて、第一の設定時間と第二の設定時間を補正する。尚、第一の設定時間のみを補正する構成とし、苗植付部７の下降及び作動開始のタイミングを共に変更する構成としてもよい。これにより、苗植付部７の下降及び作動開始のタイミングを共に変更しても、苗植付部７の下降から作動開始までの時間（走行距離）をほぼ一定に維持できるので、苗植付部７の下降タイミングを、苗植付部７の作動開始時に苗植付部７が接地状態となるタイミングで、できるだけ遅いタイミングに設定でき、苗植付部７が下降時に畦と干渉するようなことを避けることができる。
【００７０】
また、変速レバー３１の操作位置を検出する変速レバーセンサ１０９に基づき、機体旋回時の走行速度が速いときに前記第一の設定時間を小さい値に補正し、機体の旋回方向が畦に近づく側であるときに前記第一の設定時間を大きい値に補正することもできる。この補正される設定時間は、走行速度に反比例した値に設定するのが望ましい。従って、変速レバーセンサ１０９が、機体の走行速度を判別する走行速度判別装置となる。また、第一の設定時間のみでなく、第二の設定時間も補正することもできる。
【００７１】
また、前記第一の設定時間及び第二の設定時間を調節可能な設定時間調節装置（設定時間調節ダイヤル）１１０を設ける。この設定時間調節装置１１０は、第一の設定時間及び第二の設定時間の両者を比例的に増減させることができる。
【００７２】
また、ブレーキペダル３２の踏み込みを検出するブレーキペダルセンサ１１１又は前記変速レバーセンサ１０９の検出に基づき、機体旋回時の走行速度が零と判断されるときは経過時間をカウントしない構成としている。従って、ブレーキペダルセンサ１１１及び前記変速レバーセンサ１０９が、機体の走行速度を判別する走行速度判別装置となる。
【００７３】
右側の後輪伝動ケース３４内には、粉粒体供給用伝動機構への伝動を断つ粉粒体供給クラッチを設けている。この粉粒体供給クラッチは、粉粒体供給クラッチモータ１１２により操作される。機体の前進で、左右の前方畦距離センサ１０４の検出の平均値が、苗植付部７を作動停止する旋回開始前に相当する所定の値になったとき、粉粒体供給クラッチモータ１１２により粉粒体供給クラッチを切りにし、粉粒体供給装置（施肥装置８）の繰出部１０の駆動を停止する。尚、左右の前方畦距離センサ１０４の何れか一方の検出値に基づき、粉粒体供給装置（施肥装置８）の繰出部１０の駆動を停止する構成としてもよい。粉粒体供給クラッチは、前記第二の設定走行距離又は前記第二の設定時間に到達する直前となる第三の設定走行距離又は第三の設定時間に到達すると、粉粒体供給クラッチモータ１１２の作動により植付クラッチが入りになるよりも前に伝動入りとなる。
【００７４】
左右の走行推進体である前輪３はミッションケース内３０の差動装置により差動するが、該差動装置の差動を制限する差動制限装置（デフロック装置）を設けている。この差動制限装置はデフロックペダル１１３を踏み込み操作することで差動が制限されるが、デフロックペダル１１３を踏み込んだ状態であることを検出するデフロックセンサ１１４を設け、機体旋回時に差動制限装置が作動するときは設定走行距離又は設定時間を大きい値に補正する。この補正値は、予め設定した走行距離又は時間との関係に基づき、機体旋回時に差動制限装置が作動する間の走行距離又は時間が長いとき、前記設定走行距離又は設定時間の補正値を大きい値に設定し、機体旋回時に差動制限装置が作動する間の走行距離又は時間が短いとき、前記設定走行距離又は設定時間の補正値を小さい値に設定する。
【００７５】
尚、車体２の前部の左右の隣接条位置に、隣接条の苗を検出するカメラ等の既作業検出装置１１５を設け、前行程の既作業状態（植付苗）を検出する構成とすることができる。この既作業検出装置１１５が前行程の既作業状態（植付苗）を検出しなくなることによる既作業域端部の検出に基づいて、自動的に苗植付部７の作動を停止して苗植付部７を上昇させることができる。尚、苗植付部７の作動停止及び上昇を自動的に行うのに続いて、ステアリングハンドル６を自動的に操作し、自動旋回を行う構成としてもよい。これに続いて、直進での植付走行も自動的に行う構成とすれば、無人で完全な自動走行が行える。
【００７６】
尚、左右の前方畦距離センサ１０４に代えて、機体後方の畦までの距離を検出する左右の後方畦距離センサを設け、この左右の後方畦距離センサにより、旋回終了時における農作業装置（苗植付部７）の作動開始時の機体の向きに対する畦の角度を判別する畦角度判別装置を構成してもよい。
【００７７】
尚、機体の旋回開始時における機体の旋回方向を判別する旋回方向判別装置としてステアリングセンサ１０２を使用する構成について説明したが、左右の後輪回転センサ９８の検出値の差を使用して機体の旋回開始時における機体の旋回方向を判別する旋回方向判別装置を構成してもよい。
【００７８】
尚、走行速度を検出する他の手段としては、後輪回転数センサ９８等の車輪の回転速度を検出するセンサや、ＧＰＳによる位置検出による手段等が考えられる。
【符号の説明】
【００７９】
１：田植機、３：前輪、７：苗植付部、８：施肥装置、１０：繰出部、１００：制御部、１０２：ステアリングセンサ、１０４：前方畦距離センサ、１０７：線引きマーカ、１０８：マーカソレノイド、１０９：変速レバーセンサ、１１０：設定時間調節ダイヤル、１１１：ブレーキペダルセンサ、１１５：既作業検出装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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