(57)【要約】【課題】回転軸方向のサイズを従来よりも小さくすることが可能な減速ギア付モータ、およびそれを備えた機械装置を提供する。【解決手段】本発明に係る減速ギア付モータのモータ部（１）は、モータシャフト（１１）と、ロータヨーク（１２）および永久磁石（１３）を有するロータと、コイル（１５）を有しロータの外周側に設けられたステータと、ロータおよびステータの負荷側であってモータシャフトの外周を取り囲むようにかつステータを固定するように設けられ、モータシャフトの外周と対向する位置にハウジング部（１６ａ）が形成された負荷側ブラケット（１６）と、負荷側ブラケットのハウジング部とモータシャフトの外周との間にモータシャフトの回転軸（Ｏ）方向に間隔を置いて並べられた２つの軸受（１７、１８）と、２つの軸受の間に設けられたオイルシール（１９）と、を備える。【選択図】図１
2011200027.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
モータ部と、
前記モータ部の負荷側に設けられた減速ギア部と、を備え、
前記モータ部は、
モータシャフトと、
前記モータシャフトの外周に固定されたロータヨークと、当該ロータヨークに保持された永久磁石と、を有するロータと、
コイルを有し、前記ロータの外周側に設けられたステータと、
前記ロータおよび前記ステータの負荷側であって前記モータシャフトの外周を取り囲むように、かつ前記ステータを固定するように設けられ、前記モータシャフトの外周と対向する位置にハウジング部が形成された負荷側ブラケットと、
前記負荷側ブラケットのハウジング部と前記モータシャフトの外周との間に前記モータシャフトの回転軸方向に間隔を置いて並べられた２つの軸受と、
前記負荷側ブラケットのハウジング部と前記モータシャフトの外周との間であって前記２つの軸受の間に設けられたオイルシールと、を備える、減速ギア付モータ。
【請求項２】
前記ロータヨークは、前記負荷側ブラケットのハウジング部の反負荷側の外周を覆う形状を有する、請求項１に記載の減速ギア付モータ。
【請求項３】
前記減速ギア部は、中空部を有し、
前記負荷側ブラケットのハウジング部の負荷側は、前記中空部内に配置される、請求項１又は２に記載の減速ギア付モータ。
【請求項４】
前記モータ部の反負荷側に設けられたブレーキ部をさらに備え、
前記ブレーキ部は、
前記ロータヨークの反負荷側に固定されたブレーキハブと、
前記ブレーキハブの回転を停止させる機能を有するブレーキ本体とを、有する、請求項１〜３いずれか１項に記載の減速ギア付モータ。
【請求項５】
モータ部と、
前記モータ部の負荷側に設けられた減速ギア部と、を備え、
前記モータ部は、
モータシャフトと、
前記モータシャフトの外周に固定されたロータヨークと、当該ロータヨークに保持された永久磁石と、を有するロータと、
コイルを有し、前記ロータの外周側に設けられたステータと、
前記ロータおよび前記ステータの負荷側であって前記モータシャフトの外周を取り囲むように、かつ前記ステータを固定するように設けられ、前記モータシャフトの外周と対向する位置にハウジング部が形成された負荷側ブラケットと、
前記負荷側ブラケットのハウジング部と前記モータシャフトの外周との間に前記モータシャフトの回転軸方向に間隔を置いて並べられた２つの軸受と、を有し、
前記ロータヨークは、前記負荷側ブラケットのハウジング部の反負荷側の外周を覆う形状を有する、減速ギア付モータ。
【請求項６】
前記負荷側ブラケットのハウジング部と前記モータシャフトの外周との間であって前記２つの軸受の間に設けられたオイルシールと、をさらに備える、請求項５に記載の減速ギア付モータ。
【請求項７】
前記減速ギア部は、中空部を有し、
前記負荷側ブラケットのハウジング部の負荷側は、前記中空部内に配置される、請求項５又は６に記載の減速ギア付モータ。
【請求項８】
前記モータ部の反負荷側に設けられたブレーキ部をさらに備え、
前記ロータヨークの反負荷側に固定されたブレーキハブと、
前記ブレーキハブの回転を停止させる機能を有するブレーキ本体とを、有する、請求項５〜７のいずれか１項に記載の減速ギア付モータ。
【請求項９】
モータ部と、
前記モータ部の負荷側に設けられ、中空部を有する減速ギア部と、を備え、
前記モータ部は、
モータシャフトと、
前記モータシャフトの外周に固定されたロータヨークと、当該ロータヨークに保持された永久磁石と、を有するロータと、
コイルを有し、前記ロータの外周側に設けられたステータと、
前記ロータおよび前記ステータの負荷側であって前記モータシャフトの外周を取り囲むように、かつ前記ステータを固定するように設けられ、前記モータシャフトの外周と対向する位置にハウジング部が形成された負荷側ブラケットと、
前記負荷側ブラケットのハウジング部と前記モータシャフトの外周との間に前記モータシャフトの回転軸方向に間隔を置いて並べられた２つの軸受と、を備え、
前記負荷側ブラケットのハウジング部の負荷側は、前記中空部内に配置される、減速ギア付モータ。
【請求項１０】
前記負荷側ブラケットのハウジング部と前記モータシャフトの外周との間であって前記２つの軸受の間に設けられたオイルシールと、をさらに備える、請求項９に記載の減速ギア付モータ。
【請求項１１】
前記ロータヨークは、前記負荷側ブラケットのハウジング部の反負荷側の外周を覆う形状を有する、請求項９又は１０に記載の減速ギア付モータ。
【請求項１２】
前記モータ部の反負荷側に設けられたブレーキ部をさらに備え、
前記ブレーキ部は、
前記ロータヨークの反負荷側に固定されたブレーキハブと、
前記ブレーキハブの回転を停止させる機能を有するブレーキ本体とを、有する、請求項９〜１２のいずれか１項に記載の減速ギア付モータ。
【請求項１３】
モータ部と、
前記モータ部の負荷側に設けられた減速ギア部と、
前記モータ部の反負荷側に設けられたブレーキ部と、を備え、
前記モータ部は、
モータシャフトと、
前記モータシャフトの外周に固定されたロータヨークと、当該ロータヨークに保持された永久磁石と、を有するロータと、
コイルを有し、前記ロータの外周側に設けられたステータと、
前記ロータおよび前記ステータの負荷側であって前記モータシャフトの外周を取り囲むように、かつ前記ステータを固定するように設けられ、前記モータシャフトの外周と対向する位置にハウジング部が形成された負荷側ブラケットと、
前記負荷側ブラケットのハウジング部と前記モータシャフトの外周との間に前記モータシャフトの回転軸方向に間隔を置いて並べられた２つの軸受と、を有し、
前記ブレーキ部は、
前記ロータヨークの反負荷側に固定されたブレーキハブと、
前記ブレーキハブの回転を停止させる機能を有するブレーキ本体とを、有する、減速ギア付モータ。
【請求項１４】
前記負荷側ブラケットのハウジング部と前記モータシャフトの外周との間であって前記２つの軸受の間に設けられたオイルシールと、をさらに備える、請求項１３に記載の減速ギア付モータ。
【請求項１５】
前記ロータヨークは、前記負荷側ブラケットのハウジング部の反負荷側の外周を覆う形状を有する、請求項１３又は１４に記載の減速ギア付モータ。
【請求項１６】
前記減速ギア部は、中空部を有し、
前記負荷側ブラケットのハウジング部の負荷側は、前記中空部内に配置される、請求項１３〜１５いずれか１項に記載の減速ギア付モータ。
【請求項１７】
請求項１〜１６のいずれか１項に記載の減速ギア付モータと、
前記減速ギア付モータを内部に配置する筐体と、を備える、機械装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、減速ギア付モータ、およびそれを備えた機械装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の減速ギア付モータにおいて、反負荷側ブラケットを無くして負荷側ブラケットのハウジング部に軸受を２つ設置することにより、減速ギア付モータの回転軸方向のサイズを小さくする（薄型化、扁平化する）技術が提案されている（例えば特許文献１参照）。
【０００３】
この従来の減速ギア付モータは、ブラシレスモータで構成されるモータ部と、モータ部の負荷側に設けられた減速ギア部と、を備えている。このモータ部では、負荷側ブラケットであるモータフレームのハウジング部とモータシャフトであるモータ回転軸との間に２つの軸受が設けられている。モータフレームのハウジング部の外周には、ステータが設けられている。ロータは、モータフレームのハウジング部の反負荷側に存在するモータ回転軸に固定され、かつ、ステータの外周を反負荷側から囲むように設けられている。具体的には、ロータは、永久磁石とロータヨークを有しており、ロータヨークは、モータフレームのハウジング部の反負荷側に存在するモータ回転軸に固定され、かつ、ステータの外周を反負荷側から囲むように設けられている。ロータヨークとステータの外周との間には永久磁石が設けられている。
【０００４】
このように、従来の減速ギア付モータでは、反負荷側ブラケットを無くして負荷側ブラケットに軸受を２つ設置することにより、減速ギア付モータの回転軸方向のサイズを小さくしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】実公平７−３３５７５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、近年、減速ギア付モータを搭載するロボット等の機械装置にて更なる小型化が求められており、減速ギア付モータにおいても回転軸方向のサイズを更に小さくすることが求められている。このため、上記従来の減速ギア付モータのように、負荷側ブラケットに軸受を２つ設置することだけでは十分ではなくなってきた。
【０００７】
そこで、本発明は、回転軸方向のサイズを従来よりも小さくすることが可能な減速ギア付モータ、およびそれを備えた機械装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明は、上記課題を解決するためになされたものであり、本発明に係る減速ギア付モータは、モータ部と、モータ部の負荷側に設けられた減速ギア部と、を備え、モータ部は、モータシャフトと、モータシャフトの外周に固定されたロータヨークと、当該ロータヨークに保持された永久磁石と、を有するロータと、コイルを有し、ロータの外周側に設けられたステータと、ロータおよびステータの負荷側であってモータシャフトの外周を取り囲むように、かつステータを固定するように設けられ、モータシャフトの外周と対向する位置にハウジング部が形成された負荷側ブラケットと、負荷側ブラケットのハウジング部とモータシャフトの外周との間にモータシャフトの回転軸方向に間隔を置いて並べられた２つの軸受と、負荷側ブラケットのハウジング部とモータシャフトの外周との間であって２つの軸受の間に設けられたオイルシールと、を備えている。
【０００９】
この場合において好ましくは、ロータヨークは、負荷側ブラケットのハウジング部の反負荷側の外周を覆う形状を有するとよい。
【００１０】
また好ましくは、減速ギア部は、中空部を有し、負荷側ブラケットのハウジング部の負荷側は、中空部内に配置されるとよい。
【００１１】
また好ましくは、モータ部の反負荷側に設けられたブレーキ部をさらに備え、ブレーキ部は、ロータヨークの反負荷側に固定されたブレーキハブと、ブレーキハブの回転を停止させる機能を有するブレーキ本体とを、有するとよい。
【００１２】
また本発明に係る減速ギア付モータは、モータ部と、モータ部の負荷側に設けられた減速ギア部と、を備え、モータ部は、モータシャフトと、モータシャフトの外周に固定されたロータヨークと、当該ロータヨークに保持された永久磁石と、を有するロータと、コイルを有し、ロータの外周側に設けられたステータと、ロータおよびステータの負荷側であってモータシャフトの外周を取り囲むように、かつステータを固定するように設けられ、モータシャフトの外周と対向する位置にハウジング部が形成された負荷側ブラケットと、負荷側ブラケットのハウジング部とモータシャフトの外周との間にモータシャフトの回転軸方向に間隔を置いて並べられた２つの軸受と、を有し、ロータヨークは、負荷側ブラケットのハウジング部の反負荷側の外周を覆う形状を有するものであってもよい。
【００１３】
この場合において好ましくは、負荷側ブラケットのハウジング部とモータシャフトの外周との間であって２つの軸受の間に設けられたオイルシールと、をさらに備えてもよい。
【００１４】
また好ましくは、減速ギア部は、中空部を有し、負荷側ブラケットのハウジング部の負荷側は、中空部内に配置されてもよい。
【００１５】
また好ましくは、モータ部の反負荷側に設けられたブレーキ部をさらに備え、ロータヨークの反負荷側に固定されたブレーキハブと、ブレーキハブの回転を停止させる機能を有するブレーキ本体とを、有してもよい。
【００１６】
また本発明に係る減速ギア付モータは、モータ部と、モータ部の負荷側に設けられ、中空部を有する減速ギア部と、を備え、モータ部は、モータシャフトと、モータシャフトの外周に固定されたロータヨークと、当該ロータヨークに保持された永久磁石と、を有するロータと、コイルを有し、ロータの外周側に設けられたステータと、ロータおよびステータの負荷側であってモータシャフトの外周を取り囲むように、かつステータを固定するように設けられ、モータシャフトの外周と対向する位置にハウジング部が形成された負荷側ブラケットと、負荷側ブラケットのハウジング部とモータシャフトの外周との間にモータシャフトの回転軸方向に間隔を置いて並べられた２つの軸受と、を備え、負荷側ブラケットのハウジング部の負荷側は、中空部内に配置されるものであってもよい。
【００１７】
この場合において好ましくは、負荷側ブラケットのハウジング部とモータシャフトの外周との間であって２つの軸受の間に設けられたオイルシールと、をさらに備えてもよい。
【００１８】
また好ましくは、ロータヨークは、負荷側ブラケットのハウジング部の反負荷側の外周を覆う形状を有していてもよい。
【００１９】
また好ましくは、モータ部の反負荷側に設けられたブレーキ部をさらに備え、ブレーキ部は、ロータヨークの反負荷側に固定されたブレーキハブと、ブレーキハブの回転を停止させる機能を有するブレーキ本体とを、有していてもよい。
【００２０】
また本発明に係る減速ギア付モータは、モータ部と、モータ部の負荷側に設けられた減速ギア部と、モータ部の反負荷側に設けられたブレーキ部と、を備え、モータ部は、モータシャフトと、モータシャフトの外周に固定されたロータヨークと、当該ロータヨークに保持された永久磁石と、を有するロータと、コイルを有し、ロータの外周側に設けられたステータと、ロータおよびステータの負荷側であってモータシャフトの外周を取り囲むように、かつステータを固定するように設けられ、モータシャフトの外周と対向する位置にハウジング部が形成された負荷側ブラケットと、負荷側ブラケットのハウジング部とモータシャフトの外周との間にモータシャフトの回転軸方向に間隔を置いて並べられた２つの軸受と、を有し、ブレーキ部は、ロータヨークの反負荷側に固定されたブレーキハブと、ブレーキハブの回転を停止させる機能を有するブレーキ本体とを、有するものであってもよい。
【００２１】
この場合において好ましくは、負荷側ブラケットのハウジング部とモータシャフトの外周との間であって２つの軸受の間に設けられたオイルシールと、をさらに備えていてもよい。
【００２２】
また好ましくは、ロータヨークは、負荷側ブラケットのハウジング部の反負荷側の外周を覆う形状を有していてもよい。
【００２３】
また好ましくは、減速ギア部は、中空部を有し、負荷側ブラケットのハウジング部の負荷側は、中空部内に配置されてもよい。
【００２４】
また本発明は、機械装置にも向けられており、本発明に係る機械装置は、上記減速ギア付モータと、上記減速ギア付モータを内部に配置する筐体と、を備えるものである。
【発明の効果】
【００２５】
本発明によれば、回転軸方向のサイズを従来よりも小さくすることが可能な減速ギア付モータ、およびそれを備えた機械装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２６】
【図１】本発明の実施形態に係る減速ギア付モータの側断面図
【図２】減速ギア付モータを搭載したロボットの断面図
【発明を実施するための形態】
【００２７】
以下、本発明の実施形態について図１を参照して説明する。
【００２８】
（実施形態）
図１は、本発明の実施形態に係る減速ギア付モータの側断面図である。同図において、減速ギア付モータは、主として、モータ部１、減速ギア部２、ブレーキ部３、エンコーダ部４を備える。図１の例では、減速ギア付モータは、ブレーキ部３、エンコーダ部４を備えており、減速ギア付ＡＣサーボモータとなっている。減速ギア部２は、モータ部１の負荷側に設けられる。ブレーキ部３は、モータ部１の反負荷側に設けられる。エンコーダ部４は、ブレーキ部３の反負荷側に設けられる。以下、それぞれの構成部について詳細に説明する。
【００２９】
モータ部１は、モータシャフト１１、ロータヨーク１２および永久磁石１３からなるロータ、コア１４およびコイル１５からなるステータ、負荷側ブラケット１６、反負荷側軸受１７、負荷側軸受１８、オイルシール１９を備える。ロータヨーク１２は、モータシャフト１１の外周に固定され、かつ、後述する負荷側ブラケット１６のハウジング部１６ａの反負荷側の外周を当該反負荷側から覆うように設けられる。永久磁石１３は、ロータヨーク１２の外周に設けられる。ステータは、ロータの外周側を空隙を介して取り囲むように設けられる。具体的には、コイル１５が装着されたコア１４がロータの外周側を取り囲むように設けられる。負荷側ブラケット１６は、ロータおよびステータの負荷側であってモータシャフト１１の外周を取り囲むように設けられる。負荷側ブラケット１６の一部は、ステータの外周に設けられ、ステータを保持（固定）している。負荷側ブラケット１６のモータシャフト１１の外周と対向する位置に、ハウジング部１６ａが形成される。ハウジング部１６ａは、円筒状であり、モータシャフト１１の外周を覆っている。負荷側ブラケット１６のハウジング部１６ａと、モータシャフト１１の外周との間には、反負荷側軸受１７および負荷側軸受１８が設けられる。反負荷側軸受１７および負荷側軸受１８は、モータシャフト１１の回転軸Ｏ方向に間隔を置いて並べられている。間隔を置く必要があるのは、減速ギヤ部２からの荷重に対して剛性を確保する必要があるためである。負荷側ブラケット１６のハウジング部１６ａとモータシャフト１１の外周との間、かつ、負荷側軸受１７および負荷側軸受１８の間には、オイルシール１９が設けられている。モータシャフト１１の負荷側には、突起部１１ａが設けられている。この突起部１１ａにより、負荷側軸受１８、オイルシール１９、反負荷側軸受１７の順に、反負荷側からモータシャフト１１に挿入してモータ部１を組み立てることができる。また、モータシャフト１１は、図１の例では、中空部１１ｂを有している。
【００３０】
減速ギア部２は、ハーモニックギヤで構成され、モータシャフト１１の回転を減速させて出力する。減速ギア部２は、サーキュラスプライン２１、フレックススプライン２２、ウェーブジェネレータ２３を備える。ウェーブジェネレータ２３とモータシャフト１１の突起部１１ａとを、取り付けネジ５で締結することにより、減速ギア部２は、モータ部１の負荷側に固定される。なお、取り付けネジ５は、径方向に伸びたモータシャフト１１の突起部１１ａに挿入されるので、モータシャフト１１と減速ギア部２の結合部分の直径を大きくすることができる。さらに、取り付けネジ５を径方向にずらすことができるため、モータシャフト１１の中空部１１ｂの径をより大きくすることができる。その結果、モータシャフト１１の中空部１１ｂにより大きなものを通すことが可能となる。減速ギア部２は、図１の例では、中空部２ａを有しており、この中空部２ａ内に負荷側ブラケット１６のハウジング１６ａの負荷側が配置されている。
【００３１】
ブレーキ部３は、ブレーキハブ３１とブレーキ本体３２を備える。ブレーキハブ３１は、モータシャフト１１の回転をブレーキ本体３２に伝達するものであり、取り付けネジ６によってロータヨーク１２の反負荷側に直接取り付けられる。ブレーキ本体３２は、励磁コイルおよびバネを備えたフィールドコア、アーマチュア、ブレーキハブ３１に設けられたブレーキディスク、ブレーキディスクに設けられた摩擦部材、サイドプレートを有する。励磁コイルへの励磁をやめたとき、バネの力によって、ブレーキディスクおよび摩擦部材がアーマチュアおよびサイドプレート間に挟まった状態となり、摩擦部材とアーマチュア間、摩擦部材とサイドプレート間に摩擦が生じ、ブレーキハブ３１が制動される。その結果、ブレーキハブ３１の回転が停止し、さらには、モータシャフト１１の回転も停止する。一方、励磁コイルを励磁したとき、励磁コイル側にアーマチュアが引き寄せられ、ブレーキディスクおよび摩擦部材の上記挟まった状態が解放され、ブレーキハブ３１の制動が開放される。このように、ブレーキ本体３２では摩擦でブレーキ力を発生させるため、減速ギア部２に充填されたグリースがブレーキ本体３２に侵入すると摩擦係数が下がってブレーキが滑るようになってしまい、不具合となる。このため、ブレーキ部３と減速ギヤ部２の間にはオイルシール１９が必要となる。
【００３２】
エンコーダ部４は、光学式エンコーダなどで構成され、モータシャフト１１の回転角を検出する。減速ギア部２に充填されたグリースがエンコーダ部４に付着すると、回転角の検出ができなくなって誤動作をおこす。このため、エンコーダ部４と減速ギヤ部２の間にはオイルシール１９が必要となる。なお、ブレーキ部３とエンコーダ部４は、カバー７で覆われている。
【００３３】
以上のように、本実施形態では、負荷側軸受１７および負荷側軸受１８の間に、オイルシール１９が設けられている。上記従来技術においてエンコーダ部４および／またはブレーキ部３を追加してオイルシール１９を設ける場合、モータ部１と減速ギア部２の間（つまり、負荷側ブラケット１６のハウジング部１６ａおよび負荷側軸受１８の負荷側）に設置するのが通例である。これに対し、上述のように、負荷側軸受１７および負荷側軸受１８の間にオイルシール１９を設けることで、減速ギア付モータの回転軸Ｏ方向のサイズを上記従来技術よりも小さくすることができる。また、減速ギヤ部２からの荷重に対して剛性を確保する必要があるため、反負荷側軸受１７および負荷側軸受１８の間には間隔を置く必要がある。そして、この間隔にオイルシール１９が配置されることになるので、減速ギア付モータの回転軸Ｏ方向のサイズを上記従来技術よりも小さくすることに加え、減速ギヤ部２からの荷重に対して剛性を確保することもできる。
【００３４】
また、本実施形態では、ロータは、ステータの内周側に設けられており、上述した従来技術のようにステータの外周を反負荷側から囲むような構造ではない。このため、ステータの反負荷側におけるロータの厚み分、減速ギア付モータの回転軸Ｏ方向のサイズを上記従来技術よりも小さくすることができる。さらに、ロータヨーク１２は、負荷側ブラケット１６のハウジング部１６ａの反負荷側の外周を当該反負荷側から覆うように設けられる。これにより、負荷側ブラケット１６のハウジング部１６ａの反負荷側の外周を覆わない場合よりも、減速ギア付モータの回転軸Ｏ方向のサイズを上記従来技術よりも小さくすることができる。
【００３５】
また、本実施形態では、減速ギア部２の中空部２ａ内に、負荷側ブラケット１６のハウジング１６ａの負荷側が配置されている。これにより、中空部２ａ内に負荷側ブラケット１６のハウジング１６ａの負荷側を配置していない上記従来技術よりも、減速ギヤ部２からの荷重に対して剛性を確保しつつ、減速ギア付モータの回転軸Ｏ方向のサイズをより小さくすることができる。
【００３６】
また、本実施形態では、ブレーキハブ３１は、ロータヨーク１２の反負荷側に直接取り付けられる。ブレーキハブ３１は、モータシャフト１１の外周に取り付けられるのが通例である。これに対し、ブレーキハブ３１をロータヨーク１２の反負荷側に直接取り付けることにより、上記通例と比べて、エンコーダ部４の設置スペースをスペース４ａ分だけ拡大させることができる。
【００３７】
なお、上述では、（１）負荷側軸受１７および負荷側軸受１８の間にオイルシール１９が設けられている点、（２）ロータをステータの内周側に設けた点、（３）ロータヨーク１２を負荷側ブラケット１６のハウジング部１６ａの反負荷側の外周を覆うように設けた点、（４）減速ギア部２の中空部２ａ内に負荷側ブラケット１６のハウジング１６ａの負荷側が配置されている点、（５）ブレーキハブ３１をロータヨーク１２の反負荷側に直接取り付けた点、の全てを組み合わせた例について説明したが、これに限定されない。（１）〜（５）のうち、いずれか１つまたは複数を任意に選択し、それらを組合せてもよい。この場合であっても、減速ギア付モータの回転軸Ｏ方向のサイズをより小さくすることができる。
【００３８】
また、上述では、特に説明していなかったが、減速ギア付モータは、ロボット等の機械装置に搭載される。図２は、減速ギア付モータを搭載したロボットの断面図である。図２に示すように、減速ギア付モータ８０は、例えばロボットのアーム部８１に搭載される。
【００３９】
以上、本発明の実施形態について説明した。ただし、いわゆる当業者であれば、本発明の趣旨を逸脱しない範囲内で、上記実施形態から適宜変更が可能であり、また、上記実施形態と変更例による手法を適宜組み合わせて利用することも可能である。すなわち、このような変更等が施された技術であっても、本発明の技術的範囲に含まれることは言うまでもない。
【符号の説明】
【００４０】
１    モータ部
２    減速ギア部
３    ブレーキ部
４    エンコーダ部
５、６    取り付けネジ
８０    減速ギア付モータ
８１    アーム部
１１    モータシャフト
１２    ロータヨーク
１３    永久磁石
１４    コア
１５    コイル
１６    負荷側ブラケット
１７    反負荷側軸受
１８    負荷側軸受
１９    オイルシール
２１    サーキュラスプライン
２２    フレックススプライン
２３    ウェーブジェネレータ
３１    ブレーキハブ
３２    ブレーキ本体
【図１】
2011200027.tif 000003
【図２】
2011200027.tif 000004