(57)【要約】      （修正有）【課題】目標に向け飛しょう体を確実に誘導することの可能な飛しょう体誘導装置を提供する。【解決手段】飛しょう体２に搭載される誘導装置３にパッシブ系統とアクティブ系統とを合わせて搭載し、まずパッシブ系統のみによる観測を開始する。パッシブ系統は、目標１からの反射波が無い遠方の段階で、他のレーダ装置の電波到来方向を観測しておき、得られた方向を誘導禁止範囲として設定する。その後、目標反射波が受信され始めた段階で、目標反射波がこの誘導禁止範囲に無いことを判定したうえで目標１の追跡を開始する。追跡の最終段階ではアクティブ系統も機能させ、飛しょう体２の誘導装置３自らが検出する目標方向と、他のレーダ装置からの目標反射波とのデータ融合を実施することで、角度検出の精度、ひいては追跡の精度を向上させる。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
操舵装置を備える飛しょう体に搭載されこの飛しょう体を目標に誘導する飛しょう体誘導装置において、
レーダ装置から放射される電波が前記目標に反射されて到来する反射波を、予め与えられる当該電波の諸元データに基づき受信復調して第１の目標方向を算出するパッシブ処理部と、
レーダ波を前記目標に向け照射しそのエコーを受信して第２の目標方向を算出するアクティブ処理部と、
前記第１および第２の目標方向を統合し、その結果に基づき前記操舵装置への操舵信号を生成する操舵信号生成部と、
前記レーダ装置から放射され直接到来する直接波を前記パッシブ処理部により受信して当該レーダ装置の方向を取得し、この取得したレーダ装置の方向への誘導を禁止する誘導禁止手段とを具備することを特徴とする飛しょう体誘導装置。
【請求項２】
さらに、前記反射波およびエコーを受信するアンテナのビーム幅を、広角度ビームと狭角ビームとの少なくとも２つのパターンに、前記飛しょう体と前記目標との相対的距離に応じて可変するビーム可変手段を具備することを特徴とする請求項１に記載の飛しょう体誘導装置。
【請求項３】
さらに、前記飛しょう体と前記目標との相対的距離に応じて
前記直接波と、前記反射波との双方を前記広角ビームで受信する第２のモードと、
前記直接波と、前記反射波との双方を前記狭角ビームで受信する第３のモードと、
前記アクティブ処理部により前記狭角ビームを用いてレーダ波を送受信して前記第２の目標方向を算出する第４のモードとに、追跡モードを切り替えるモード切替手段を具備することを特徴とする請求項２に記載の飛しょう体誘導装置。
【請求項４】
さらに、前記アクティブ処理部により放射されたレーダ波のエコーのドプラ成分により目標速度を検出する速度検出部と、
前記検出した目標速度により前記目標と前記レーダ装置とを識別する識別手段とを具備することを特徴とする請求項１に記載の飛しょう体誘導装置。
【請求項５】
前記パッシブ処理部は、
前記直接波が検出された後に、この直接波と共通する諸元を持ち当該直接波とは別に検出される信号を前記反射波として判定することを特徴とする請求項１に記載の飛しょう体誘導装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、移動する目標に向け飛しょう体を誘導する飛しょう体誘導装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
移動する目標を飛しょう体により追跡するために、誘導装置が用いられる。例えば電波レーダによる位置計測に非特許文献１の比例航法による操舵技術を組み合わせれば、飛しょう体を目標に向け飛行させることができる。誘導装置には大別してアクティブ方式とパッシブ方式との２つの方式がある。アクティブ方式は飛しょう体に搭載される誘導装置自らが電波を放射し、そのエコーにより目標位置を得る方式である。パッシブ方式は、飛しょう体とは別の電波源から放射された電波の目標エコーを誘導装置が受信し、位置を計測する方式である。
【０００３】
ところで、近年では電波の反射を抑圧する技術が発達してきており、誘導装置から目標を捉えにくくなってきている。例えば電波吸収材などを塗布された目標は誘導装置から見えにくく、捕捉した時点では至近距離にまで近づいていることもある。近年ではこのような対レーダ技術の進展が目覚しく、飛しょう体を目標に誘導するには不利な状況になってきている。特にアクティブ方式の誘導装置では正対する目標から反射されるエコーを受信することとなり、これは却って反射率が低下することから顕著な問題になる。
【先行技術文献】
【非特許文献】
【０００４】
【非特許文献１】Fundamentals of proportional navigation (Stephen A. Murtaugh, Harry E. Criel ), IEEE spectrum DECEMBER 1966
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
以上述べたように、レーダエコーを低減する技術の進歩により誘導装置にとっては不利な状況になりつつあるなかで、飛しょう体を目標に向け確実に誘導可能な新たな技術開発が待たれている。  
この発明は上記事情によりなされたもので、その目的は、目標に向け飛しょう体を確実に誘導することの可能な飛しょう体誘導装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するためにこの発明の一態様によれば、操舵装置を備える飛しょう体に搭載されこの飛しょう体を目標に誘導する飛しょう体誘導装置において、レーダ装置から放射される電波が前記目標に反射されて到来する反射波を、予め与えられる当該電波の諸元データに基づき受信復調して第１の目標方向を算出するパッシブ処理部と、レーダ波を前記目標に向け照射しそのエコーを受信して第２の目標方向を算出するアクティブ処理部と、前記第１および第２の目標方向を統合し、その結果に基づき前記操舵装置への操舵信号を生成する操舵信号生成部と、前記レーダ装置から放射され直接到来する電波を前記パッシブ処理部により受信して当該レーダ装置の方向を取得し、この取得したレーダ装置の方向への誘導を禁止する誘導禁止手段とを具備することを特徴とする飛しょう体誘導装置が提供される。
【０００７】
このような手段を講じることにより、レーダ装置から放射される電波を観測して得られるパッシブ処理部による第１の目標方向と、自ら放射する電波のエコーによるアクティブ処理部による第２の目標方向とが算出される。これらの方向を統合することによりパッシブ方式とアクティブ方式との両者を効果的に機能させ、目標角度を高精度で検出することが可能になる。
【０００８】
つまり、レーダエコーを低減する技術が進展しているとはいえ、電波照射されている方向への反射特性を抑圧することはできるものの、電波照射方向とは異なる方向で受信する場合には反射特性の低下は未だ十分ではない。そこで本発明では、例えば地上に配備されるレーダ装置から照射される電波の目標反射波も受信し角度検出を行い（パッシブ処理部）、反射特性が低下していない方向で電波を受信すること可能となり、追跡距離を長く稼いで目標追跡が可能となる。
【発明の効果】
【０００９】
この発明によれば、目標に向け飛しょう体を確実に誘導することの可能な飛しょう体誘導装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】この発明に係わる飛しょう体誘導装置を搭載する飛しょう体を示す機能ブロック図。
【図２】図１の誘導装置３の実施の形態を示す機能ブロック図。
【図３】この発明に関わる飛しょう体誘導装置における処理手順を示すフローチャート。
【図４】直接波観測モードにおける測角処理を説明するための図。
【図５】図４の直接波観測モードにおいて得られる角度検出結果の一例を示す図。
【図６】初期観測モードにおける測角処理を説明するための図。
【図７】図６の初期観測モードにおいて得られる角度検出結果の一例を示す図。
【図８】中期観測モードにおける測角処理を説明するための図。
【図９】図８の中期観測モードにおいて得られる角度検出結果の一例を示す図。
【図１０】終末観測モードにおける測角処理を説明するための図。
【図１１】図１０の終末観測モードにおいて得られる角度検出結果の一例を示す図。
【図１２】モードの変化につれ変化する角度検出結果の一例を示す図。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
図１は、この発明に係わる飛しょう体誘導装置を搭載する飛しょう体を示す機能ブロック図である。すなわちこの実施形態における飛しょう体誘導装置は、飛しょう体に搭載して使用される。  
図１において、飛しょう体２は例えばその先端に誘導装置３を、後端に操舵装置４を搭載する。誘導装置３は目標１から到来するエコー（電波）を受信し信号処理して、目標１の方向を検出する。この検出した方向から、誘導装置３は飛しょう体２が目標１を追跡するための操舵信号を生成して操舵装置４に出力する。
【００１２】
一方、例えば地上や航空機などにレーダ装置Ｘ，Ｙが配備されており、これらのレーダ装置Ｘ，Ｙから放射される電波（直接波Ｘ，Ｙ）およびエコー（目標反射波Ｘ，Ｙ）も同様に誘導装置３で受信される。この実施形態ではこれらの電波も利用して目標１の位置を計測する。レーダ装置Ｘ、レーダ装置Ｙはそれぞれ目標１に対して電波を照射している。誘導装置３は複数のレーダ装置Ｘ，Ｙの電波の受信復調が可能であるのに加え、目標１に向けて電波を送信し受信することが可能である。  
飛しょう体２は射出前には発射装置７に搭載され、情報入力のためのケーブルワイヤなどのインタフェースに接続される。飛しょう体２の発射時にはレーダ装置Ｘ，Ｙの電波情報（周波数、変調方式など）がこのインタフェースを介して入力される。
【００１３】
図２は、図１の誘導装置３の実施の形態を示す機能ブロック図である。図２において、誘導装置３はパッシブ系統とアクティブ系統との２つの処理系統を備える。パッシブ系統はレーダ装置Ｘ，Ｙから放射された電波のエコーを受信して目標１の方向を検出する処理系統である。アクティブ系統は自ら電波を放射しそのエコーを受信して目標１の方向を検出する処理系統である。図２では区別のためパッシブ系統に（Ｐ）、アクティブ系統に（Ａ）を付記する。
【００１４】
パッシブ系統においては、パッシブアンテナ８によりレーダ装置Ｘ，Ｙからの電波が捕捉される。パッシブアンテナ８のビームパターンは移相量制御器（Ｐ）１８により形成され、また、アンテナ広／狭切換器１７により広角度と狭角度とに切り換えられる。捕捉された電波は周波数変換器（Ｐ）９で周波数変換され、検出処理器（Ｐ）１１に与えられて目標が検出される。その結果はさらに角度検出器（Ｐ）１２に入力され、目標角度が高精度で検出される。
【００１５】
周波数変換器９における変換周波数はレーダ装置Ｘ，Ｙの電波諸元に合わせて周波数選択器１０により切り替えられる。なおレーダ装置Ｘ，Ｙから放射される電波に符号変調が施されていれば、相関コード選択器３０により該当する符号が検出処理器（Ｐ）１１に指定される。周波数選択器１０および相関コード選択器３０には、レーダ装置Ｘ，Ｙの電波諸元が発射装置から入力される。
【００１６】
この実施形態ではパッシブアンテナ８から角度検出器（Ｐ）１２を複数の系統で構成し、それぞれ個別の到来波により目標角度を検出する。そのうえで各検出値を角度検出器（Ｐ）１２において統合することにより電波到来方向の検出の精度を高める。例えばレーダ装置Ｘ，Ｙから照射された電波の反射波から、２通りの角度情報が検出される。この角度情報は角度結合処理器１３においてまとめられる。
【００１７】
この実施形態では目標角度の検出にあたり、発射前の処理に加え、飛しょう体２の発射後において４通りの観測モードを設ける。ここでは図３示すように、発射前処理（ステップＳ１）に加えて、それらのモードを時間の経過とともに（直接波観測モード：ステップＳ２）、（初期観測モード：ステップＳ３）、（中期観測モード：ステップＳ４）、および（終末観測モード：ステップＳ５）と称することにする。これらのモードは主に飛しょう体と目標との距離、あるいは目標から到達する電波の強度に基づく閾値判定により、モード切換器１９の制御のもとで切り換えられる。
【００１８】
（直接波観測モード）は、目標からの反射波が到来しない状態でレーダ装置Ｘ，Ｙからの直接波のみが受信される状態である。このモードでは直接波判定器１４によりレーダ装置Ｘ，Ｙの方向が取得され、飛しょう体の誘導禁止領域が設定される。  
飛しょう体２が目標に近づくにつれ目標からの反射波が観測され始めると、モードは（初期観測モード）に移行する。（初期観測モード）では、パッシブ系での追跡可能な信号が検出されたことが目標判定器１５（Ｐ）からモード切換器１９に通知される。モード切換器１９はこの通知を受けて、目標追跡のための操舵指令信号を操舵装置４に出力することを、操舵信号生成器２０に許可する。これにより、目標方向演算器１６によって計算された目標方向角度が操舵信号生成器２０に出力される。このように（初期観測モード）ではレーダ装置Ｘ，Ｙによる目標反射波を使用したパッシブ系による操舵指令信号が操舵装置４へ出力されて、飛しょう体２の目標１への追跡が開始される。
【００１９】
さらに飛しょう体２が目標に近づくと、モードは（中期観測モード）に移行する。（中期観測モード）では、モード切換器１９によりアンテナ広／狭切換器１７に指令が与えられ、アンテナビーム幅が目標範囲に限定した狭角とすべく絞り込まれる。さらにモード切換器１９は、送信開始判定器２１にアクティブ系におけるレーダ波の送信開始を指示する。これにより誘導装置３自らの送信するレーダ波により目標を検出、追跡する、アクティブ系の動作が開始される。
【００２０】
アクティブ系統においては、アクティブアンテナ２２によりレーダ波が放射され、そのエコーが受信される。アクティブアンテナ２２のビームパターンは移相量制御器（Ａ）２９により可変制御される。捕捉されたレーダエコーは周波数変換器（Ａ）２３により周波数変換され、検出処理器（Ａ）２４に与えられて目標が検出される。
【００２１】
検出処理器（Ａ）２４において検出された信号は、速度検出器２６と角度検出器（Ａ）２５とに与えられ、目標１の速度と方向とが検出されて目標判定器（Ａ）２７に出力される。目標判定器（Ａ）２７は、検出した目標１の速度がレーダ装置Ｘ，Ｙの移動速度領域になく、その方向が誘導禁止領域にないことを判定した上で、目標１からの反射波であると判定し、モード切換器１９に出力する。
【００２２】
モード切換器１９はアクティブ系統においても目標追跡が可能となったことを受けて、操舵信号生成器２０に指示を与え、目標方向演算器１６（Ｐ）と目標演算器２８（Ａ）の双方により検出された目標角度を融合する。このとき目標判定器１５（Ｐ）は、目標反射波から得た目標方向が誘導禁止領域にないことを判定したうえで、その目標方向に基づく操舵指令信号を操舵信号生成器２０に生成させる。これにより、パッシブ系統とアクティブ系統との双方からの目標方向情報が統合され、高精度かつ高い更新レートの操舵指令信号が操舵装置４に出力される。すなわちパッシブ系統とアクティブ系統との双方による目標１への追跡が開始される。
【００２３】
さらに、飛しょう体２と目標とが近接すると、モードは（終末観測モード）に移行する。（終末観測モード）においては、誘導装置３自身による電波の送受信による目標角度の検出が継続されるとともに、レーダ装置Ｘ，Ｙからのエコーを受信できればその結果に基づく目標角度とも合わせてデータを融合し、追跡性能を向上させる。
【００２４】
図３は、図２の飛しょう体誘導装置における処理手順を示すフローチャートである。発射前処理では、目標機の運動諸元とレーダ装置Ｘ，Ｙの展開位置、およびレーダ装置Ｘ，Ｙから放射されるレーダ波の電波諸元などの、事前に知りうる情報が誘導装置３に入力される（ステップＳ１）。  
次の直接波観測モードは、レーダ装置Ｘ，Ｙから放射されたレーダ波の目標からの反射波が誘導装置３に受信される以前のモードである（ステップＳ２）。このモードでは図４（ａ）に示すように広角ビームを形成し、レーダ装置Ｘ，Ｙの送信波を常時観測できる状態とする。広角ビームを形成するには図４（ｂ）に示すように、アンテナ面を形成する複数の素子のうち一部のみを機能する状態とする。
【００２５】
直接波観測モードではレーダ装置Ｘ，Ｙから到来する直接波のみが誘導装置３において受信される。図５に示すようにレーダ装置Ｘとレーダ装置Ｙとのそれぞれからのレーダ波を復調すると例えばレーダ装置Ｘ，Ｙの数に応じた（この実施形態では２）数のピークが観測される。これらのピーク位置を統合すると、各レーダ装置の位置（角度）に対応する領域に、離間するピークが観測される。この結果を用いて、誘導装置３はこれらの領域を飛しょう体１の誘導を禁止する誘導禁止領域として設定する。
【００２６】
すなわち複数のレーダ装置Ｘ，Ｙから照射される電波が混在する状況下では、目標反射波だけではなく、レーダ装置から直接到来する電波（直接波）も複数存在することになるので、誤ってレーダ装置Ｘ，Ｙを追跡してしまう可能性が出てくる。このような誤追跡を防止するために誘導禁止領域を設定する。なお発射前処理においてレーダ装置Ｘ，Ｙの展開位置を入力し、直接波を誤って追跡しないようにしてもよい。
【００２７】
次の初期観測モードは、レーダ装置Ｘ，Ｙから放射されたレーダ波の目標からの反射波が誘導装置３に受信され始めるモードである（ステップＳ３）。このモードでも図６（ａ）、（ｂ）に示すように、アンテナ素子の一部のみを機能させる状態とすることでビーム幅を広角パターンに保つようにする。このモードでは図７に示すように、目標からの反射波に相当する新たなピークが生じる。各レーダ装置Ｘ，Ｙの電波形式に対する電波到来角度パターンを統合処理すると、ほぼ同じ角度において重複するデータが現れる。この重複データが誘導禁止領域外に現れていれば誘導装置３はこの領域を目標方向と判定し、この目標方向に向けて追跡を開始する。
【００２８】
次の中期観測モードは、目標１と飛しょう体との距離が近づくにつれ目標からの反射波強度が強まってくる段階であり（ステップＳ４）、このモードでは図８（ａ）、（ｂ）に示すように、アンテナ素子の全てを機能させて狭角パターンのビームを形成する。すなわち初期観測モードで捕捉された目標反射波の方向に向けて狭角ビームを形成する。そのうえで各レーダ装置Ｘ，Ｙの電波形式に対する電波到来角度パターンを統合処理し、パッシブ処理系による目標追跡を継続する。図９に示すように、ビーム視野を狭めることにより誘導禁止領域からの反射波は現れなくなり、レーダ装置Ｘ，Ｙから放射された電波の反射波のみを用いた角度検出処理が実施される。さらにこのモードでは、アクティブ系統による目標追跡処理が開始される。
【００２９】
次の終末観測モードでは、アクティブ系統により自ら放射したレーダ波のエコーによる追跡処理が開始される（ステップＳ５）。このモードでは図１０に示すように狭角パターンのビームによりレーダ波を自ら放射し、そのエコーを受信して目標角度を検出する。すなわち図１１に示すように（アクティブ波）を受信復調して得た角度情報に向けた追跡が実施される。さらにこのモードでは、アクティブ波のエコーに対するドプラ観測を実施し、速度領域における目標／非目標の識別も合わせて実施する。
【００３０】
すなわち、図２の速度検出器２６において受信波のエコー成分を抽出し、目標判定器（Ａ）２７において低速の目標を追跡対象から除外する。図１１に示すように、アクティブ波のエコーのドプラ成分による速度検出処理の結果示されるピーク位置が、レーダ装置Ｘ，Ｙの移動速度領域外に示される場合のみ、このピークを追跡対象とする。つまりレーダ装置Ｘ，Ｙの移動速度は目標の移動速度に比べて非常に低速であることが見込まれ、特に終末観測モードにおいては目標が至近距離に位置するために、その差は大きくなる。そこでこのモードでは、ドプラ速度により目標の速度を検出し、その速度がレーダ装置の移動速度に相当する領域に無いことを確認しつつ追跡を継続する。
【００３１】
以上の手順をまとめるとこの実施形態では、まず図３のステップＳ１の発射前処理において、飛しょう体２は発射前に、発射装置７からレーダ装置Ｘ，Ｙの電波諸元情報を入力される。飛しょう体２の発射後、目標１との距離が遠く未だ目標１からの反射波が検出されない段階では、ステップＳ２の（直接波観測モード）において、レーダ装置Ｘ，Ｙからの直接波を広角ビームで観測し、得られたレーダ装置Ｘ，Ｙの方向を誘導禁止領域として設定する。
【００３２】
次に、飛しょう体２が目標１に接近してレーダ装置Ｘ，Ｙによる目標反射波の受信電力が増加すると、ステップＳ３の（初期観測モード）で、レーダ装置Ｘ，Ｙからの直接波とは異なる信号が新たに検出され始める。この新たな信号が誘導禁止範囲外にあることが確認されれば、目標１からの反射波と判定する。直接波と反射波とは共通する電波諸元を持つが、例えば到来方向は異なり、また、直接波が検出されるよりも後に反射波が検出されるという関係がある。
【００３３】
その後、ステップＳ４でビーム幅を目標１方向に限定した狭角ビームとし、さらに目標追跡のため操舵指令信号を操舵装置４へ出力して目標の追跡が開始される（中期観測モード）。このモードではアクティブ系統による追跡も開始され、自らのレーダ波の送信も開始する。さらにステップＳ５で、アクティブ波のエコーから検出した目標方向に向け目標追跡のための操舵指令信号を出力して目標の追跡を最接近まで継続する（終末観測モード）。この段階でレーダ装置Ｘ，Ｙからの目標反射波が検出されていれば、アクティブ波による角度検出結果と統合してすることにより操舵指令信号を生成するようにしてもよい。
【００３４】
図１２は、時間の経過、すなわち観測モードの変化につれ変化する角度検出結果の一例を示す図である。横軸は時間の経過を、縦軸は検出された角度を示す。レーダ装置Ｘ，Ｙから放射される電波の直接波は、その強度が次第に低下するものの継続的に受信される。また、これらの電波が目標から反射されて誘導装置３に到来する目標反射波も、受信が開始されてから継続的に到来する。レーダ装置Ｘ、レーダ装置Ｙのいずれの電波からも、２通りの角度検出値が得られる（図中○、△）が、これらを統合すると３通りの分布が得られる。このうち両端の分布はいずれかのレーダから到来する直接波による検出値であり、中央の分布が目標からの反射波を示す。よってこの中央の分布に着目して得られる角度検出値をもとに操舵信号を生成し、目標１を追跡する。さらに、終末観測モードにおいては図中（■）で示すアクティブ受信信号も統合し、角度検出精度を向上させるとともに、データの連続性も高められる。
【００３５】
このように本実施形態では、飛しょう体２に搭載される誘導装置３にパッシブ系統とアクティブ系統とを合わせて搭載し、まずパッシブ系統のみによる観測を開始する。パッシブ系統は、目標１からの反射波が無い遠方の段階で、他のレーダ装置の電波到来方向を観測しておき、得られた方向を誘導禁止範囲として設定する。その後、目標反射波が受信され始めた段階で、目標反射波がこの誘導禁止範囲に無いことを判定したうえで目標１の追跡を開始する。これにより地上などに配備されるレーダ装置が誤って追跡されることなく、目標１を確実に追跡していくことが可能となる。
【００３６】
さらに、追跡の最終段階ではアクティブ系統も機能させ、飛しょう体２の誘導装置３自らが検出する目標方向と、他のレーダ装置からの目標反射波とのデータ融合を実施することで、角度検出の精度、ひいては追跡の精度を向上させることもできる。このように本実施形態によれば、目標の反射特性が低下していない方向からの電波照射を安全に活用できることになり、追跡開始距離を低減させることなく目標を追跡可能となる。よって目標に向け飛しょう体を確実に誘導することの可能な飛しょう体誘導装置を提供することが可能になる。
【００３７】
以上、本発明の特徴をまとめると以下のとおりである。  
受信波により操舵信号を生成するパッシブ系と、自ら放射したレーダ波により操舵信号を生成するアクティブ系とを備え、両系によりそれぞれ算出した目標角度を単独で、あるいは統合した角度情報を用いて操舵信号を生成する。これにより目標追跡の精度を向上させる。
【００３８】
地上や他の航空機に配備されるレーダ装置から目標に向けて照射される電波をパッシブ系により受信し、直接到来する電波と目標から反射されて到来する電波とを受信して目標を追跡する。その際、事前に観測された直接波とは異なる、新たに検出された信号を目標からの反射波と推定する。ただし、直接波を受信して得たレーダ装置の位置を誘導禁止領域とし、この領域には飛しょう体を誘導しない。誘導禁止領域を設定したうえで、目標との距離が近接するにつれ直接波を受信しないようビーム幅を狭角に変更する。
【００３９】
レーダ装置の送信周波数、符号変調コード等の電波諸元を予めパッシブ系に与え、直接波および目標からの反射波をレーダ装置の送信周波数、符号変調コード等の電波諸元に応じて復調できるようにする。  
アクティブ系においては、ドプラ速度検出機能を設けて目標速度を推定し、レーダ装置の移動速度範囲外であることを最終確認して、目標に最接近するまで追跡を継続する機能を有する。
【００４０】
なお、この発明は上記実施の形態に限定されるものではなく、実施段階ではその要旨を逸脱しない範囲で構成要素を変形して具体化できる。また、上記実施形態に開示されている複数の構成要素の適宜な組み合わせにより、種々の発明を形成できる。例えば、実施形態に示される全構成要素から幾つかの構成要素を削除してもよい。
【符号の説明】
【００４１】
１…目標、２…飛しょう体、３…誘導装置、４…操舵装置、７…発射装置、Ｘ，Ｙ…地上や航空機に配備されるレーダ装置、８…パッシブアンテナ、９…周波数変換器（Ｐ）、１０…周波数選択器、１１…検出処理器（Ｐ）、１２…角度検出器（Ｐ）、１３…角度結合処理器、１４…直接波判定器、１５…目標判定器（Ｐ）、１６…目標方向演算器（Ｐ）、１７…アンテナ広／狭切換器、１８…移相量制御器（Ｐ）、１９…モード切換器、２０…操舵信号生成器、２１…送信開始判定器、２２…アクティブアンテナ、２３…周波数変換器（Ａ）、２４…検出処理器（Ａ）、２５…角度検出器（Ａ）、２６…速度検出器、２７…目標判定器（Ａ）、２８…目標演算器（Ａ）、２９…移相量制御器（Ａ）、３０…相関コード選択器
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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