(57)【要約】【課題】簡易な手法でブレーキフィーリングを向上させる制動制御装置を提供することにある。【解決手段】制動操作検出手段によって運転者のブレーキペダルに対する制動操作の有無を検出し、この制動操作検出手段によって運転者によるブレーキペダルへの制動操作が検出された場合に、シート本体制御手段によって運転者が着座するシート本体を前後方向に駆動するシート本体駆動機構を制御して当該シート本体を前方向に移動させる。このシート本体の前方向の移動によって、運転者のブレーキペダルへの操作を足し込み、運転者の足の移動量を低減するとともに減速感を付加し、フィーリングを向上させる。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
運転者のブレーキペダルに対する制動操作の有無を検出する制動操作検出手段と、
前記制動操作検出手段によって運転者によるブレーキペダルへの制動操作が検出された場合に、前記運転者が着座するシート本体を前後方向に駆動するシート本体駆動機構を制御して当該シート本体を前方向に移動させるシート本体制御手段とを具備することを特徴とする制動制御装置。
【請求項２】
前記運転者のブレーキペダルに対する制動操作によって発生するブレーキ液圧、若しくは踏力を示す値を検出する操作状態検出手段さらに備え、
前記シート本体制御手段は、前記操作状態検出手段にて検出されたブレーキ液圧、若しくは踏力を示す値に基づいて前記シート本体を前方向に移動させることを特徴とする前記請求項１に記載の制動制御装置。
【請求項３】
前記運転者のブレーキペダルに対する制動操作によって発生するブレーキ液圧、若しくは踏力の変化勾配を示す値を検出する変化勾配検出手段をさらに備え、
前記シート本体制御手段は、前記操作状態検出手段にて検出されるブレーキ液圧、若しくは踏力を示す値、及び前記変化勾配検出手段にて検出されるブレーキ液圧、若しくは踏力の変化勾配を示す値、に基づいて前記シート本体を前方向に移動させることを特徴とする前記請求項２に記載の制動制御装置。
【請求項４】
前記シート本体制御手段は、前記運転者のブレーキペダルに対する制動操作が戻されることによって前記操作状態検出手段にて検出されるブレーキ液圧、若しくは踏力を示す値が所定値以下になった場合に、前記前方向に移動させたシート本体を後方向に移動させることを特徴とする前記請求項２に記載の制動制御装置。
【請求項５】
前記シート本体制御手段は、前記前方向に移動させる移動量と前記後方向に移動させる移動量を同量とすることを特徴とする前記請求項４に記載の制動制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、制動制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
制動時のフィーリング向上、とりわけブレーキペダルのストロークを短縮する制動装置としては、ブレーキシステムにおけるブレーキペダルの比率を調整するものや、マスタシリンダ径を大きくするものや、コーナーブレーキをサイズアップするものがある（例えば、特許文献１）。また、パッドμ、あるいは各コンポーネントの機構によってアイドルストロークを短縮するものもある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第３２６９２３９
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、ブレーキシステムの機構によってストロークを短縮し、ブレーキフィーリングの向上を実現させるためには、コスト・重量の面で不利になる。また、フィーリング以外の性能（ブレーキ鳴き、ブレーキ効き）が低下するので制約が多い。
【０００５】
本発明の目的は、簡易な手法でブレーキフィーリングを向上させる制動制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するための本発明に係る制動制御装置は、制動操作検出手段によって運転者のブレーキペダルに対する制動操作が検出されると、シート本体制御手段によってシート本体駆動機構を制御し、運転者が着座するシート本体を前方向に移動させる。このシート本体の前方向の移動により、運転者のブレーキペダルへの操作が足し込まれるので運転者の足の移動量を低減することが可能になると同時に、減速感を付加することによってフィーリングを向上させることが可能になる。
【０００７】
このとき、操作状態検出手段にて検出される運転者のブレーキペダルに対する制動操作によって発生するブレーキ液圧、若しくは踏力を示す値に基づいてシート本体制御手段がシート本体を前方向に移動させると、運転者のブレーキペダルに対する操作状態に応じて足の移動量を低減、または減速感を付与することが可能になる。
【０００８】
さらに、操作状態検出手段にて検出されるブレーキ液圧、若しくは踏力を示す値に加え、変化勾配検出手段にて検出される運転者のブレーキペダルに対する制動操作によって発生するブレーキ液圧、若しくは踏力の変化勾配を示す値に基づいてシート本体制御手段がシート本体を前方向に移動させると、より運転者のブレーキペダルに対する操作状態に応じて足の移動量を低減、または減速感を付与することが可能になる。
【０００９】
また、運転者のブレーキペダルに対する制動操作が戻されて、操作状態検出手段にて検出されるブレーキ液圧、若しくは踏力を示す値が所定値以下になった場合に、前方向に移動させたシート本体を後方向に移動させる。これによって、停止時に発生する揺り戻しを抑制することが可能となり、スムーズな車両停止を実現することが可能になる。
【００１０】
このとき、前方向に移動させる移動量と後方向に移動させる移動量を同量とすれば、制動操作前後のシート本体の位置を同一にすることができるので、制動後のドライブフィーリングや、車両乗降時に違和感が発生しない。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明が適用される制動制御装置の構成を示した構成図
【図２】ブレーキＥＣＵに記憶される特性データを示した線図
【図３】ブレーキＥＣＵにて実行される処理内容を示したフローチャート
【図４】シートＥＣＵにて実行される処理内容を示したフローチャート
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。
図１は、本発明が適用される制動制御装置１００の構成を示した構成図である。同図において、制動制御装置１００は、車両用のシート装置１０と、シートＥＣＵ２０と、ブレーキＥＣＵ３０とを有している。車両用のシート装置１０は、リクライニングの角度が調整可能に構成されるシートバック１１、ヘッドレスト１２、および、運転者が着座する着座面を有するシート本体１等を有し、シート本体１を車両の前後方向にスライドさせるスライド機構２を備える。このスライド機構２が本発明に係るシート本体駆動機構に対応する。本実施形態のシート装置１０は、シート本体１のスライドを電動で行う、所謂、パワーシートである。
【００１３】
スライド機構２は、シート本体１の位置を設定するシートＥＣＵ２０と、車両の床に対して固定されている一対のロアレール２２と、ロアレール２２に沿って車両の前後方向に移動自在な一対のアッパレール２３とを有する。シートＥＣＵ２０は、シート本体１の位置を記憶する記憶手段２４、シート本体１を前後方向に位置調節する動力となるモータ２５、モータの駆動を制御する制御手段２６等を備える。このシートＥＣＵ２０が本発明に係るシート本体制御手段に対応する。
【００１４】
ブレーキＥＣＵ３０は、入力手段３１と、演算手段３２と、記憶手段３３とを有している。入力手段３１は、ブレーキペダル３に対する制動操作の有無を示すブレーキペダルスイッチＢＰのＯＮ／ＯＦＦ信号、ブレーキ液圧を検出するブレーキ液圧センサＳ１の出力信号、ブレーキペダル３に対する制動操作の踏力を検出する踏力センサＳ２の出力信号を入力する。演算手段３２は、入力手段３１にて入力したブレーキ液圧センサＳ１の出力信号に基づいて、ブレーキ液圧の絶対値、及びブレーキ液圧の変化勾配を演算する。上述したブレーキ液圧は、マスタシリンダ液圧でも良いし、ホイールシリンダ液圧でも良い。
【００１５】
また、演算手段３２は、入力手段３１にて入力した踏力センサＳ２の出力信号に基づいて、踏力の絶対値、及び踏力の変化勾配を演算する。記憶手段３３は、図２に示すブレーキ液圧（例えば、マスタシリンダ液圧）の絶対値及びブレーキ液圧（例えば、マスタシリンダ液圧）の変化勾配、あるいは踏力の絶対値及び踏力の変化勾配で決定される制動操作状態パラメータに対する目標ストローク値ＳＴ（設計が狙う設計ストローク値）、及び実ストローク値ＳＡ（達成し得るストローク値）を予め規定した特性データを記憶している。この制動操作状態パラメータは、演算手段３２にて演算されて決定される。このブレーキＥＣＵ３０が本発明に係る制動操作検出手段、操作状態検出手段、変化勾配検出手段に対応する。
【００１６】
上述した制動操作状態パラメータは、上述した通り、ブレーキ液圧の絶対値及びブレーキ液圧の変化勾配、あるいは踏力の絶対値及び踏力の変化勾配で決定しても良いし、ブレーキ液圧の絶対値、又はブレーキ液圧の変化勾配の何れか一方に基づいて決定されても良い。あるいは、踏力の絶対値、又は踏力の変化勾配の何れか一方に基づいて決定されても良い。また、何れかの組み合わせで決定されても良い。
【００１７】
本実施形態では、ブレーキシステムの構成は開示しないが、本発明が適用されるブレーキシステムは特に限定されるものではなく、上述したブレーキペダルスイッチＢＰ、ブレーキ液圧センサＳ１、踏力センサＳ２を有するものであれば特に限定されない。また、後述するシート制御処理の態様に応じて、ブレーキ液圧センサＳ１、踏力センサＳ２の何れか一方を有するものであっても良い。
【００１８】
次に、上述した構成において実行される本発明に係る制動制御処理の処理内容を説明する。この制動制御処理は、シートＥＣＵ２０にて実行される処理と、ブレーキＥＣＵ３０にて実行される処理とにより実現される。図３はブレーキＥＣＵ３０にて実行される処理内容を示したフローチャートである。
【００１９】
同図においては、先ず入力手段３１にて入力されたブレーキペダルスイッチＢＰの状態がＯＮ状態であるか否かを判別する（ステップＳ１０）。ステップＳ１０にてブレーキペダルスイッチＢＰがＯＮ状態であると判別した場合は、入力手段３１にて入力されたブレーキ液圧センサＳ１、踏力センサＳ２の信号に基づいてブレーキ液圧の絶対値及び変化勾配を演算する（ステップＳ２０）。そして、このブレーキ液圧の絶対値及び変化勾配に基づいて制動操作状態パラメータを演算する（ステップＳ３０）。制動操作状態パラメータの演算は、ブレーキ液圧の絶対値に所定の係数を乗算したものと、ブレーキ液圧の変化勾配に所定の係数を乗算したものとを加算して演算する手段が挙げられる。この場合、適宜係数を重み付けしても良い。また、絶対値と変化勾配を乗算又は除算した値を用いるようにしても良い。
【００２０】
ステップＳ３０にて制動操作状態パラメータを演算結果に基づいて、記憶手段３３に記憶されている特性データから当該制動操作状態パラメータに対応する目標ストローク値ＳＴと実ストローク値ＳＡとを取得する（ステップＳ４０）。そして、目標ストローク値ＳＴに対する実ストローク値ＳＡの乖離分に相当するシート移動制御量を演算し（ステップＳ５０）、各演算結果をシートＥＣＵ２０が入力可能に出力する（ステップＳ６０）。この出力は、シートＥＣＵ２０とブレーキＥＣＵ３０との相互に配線された信号線に出力するようにしても良いし、シートＥＣＵ２０及びブレーキＥＣＵ３０が接続されるＣＡＮ通信用の回線に出力するようにしても良い。
【００２１】
次に、図４を用いてシートＥＣＵ２０にて実行される処理内容を説明する。同図においては、ブレーキＥＣＵ３０から出力された演算結果を制御手段２６にて入力する（ステップＳ１００）。そして、制御手段２６はモータ２５によってシート本体１の位置制御を実行して、この演算結果に含まれるシート移動制御量に基づいて当該シート本体１を前方向に移動させる（ステップＳ１１０）。このシート本体１の前方向の移動により、運転者のブレーキペダル３への操作が足し込まれるので運転者の足の移動量を低減することが可能になると同時に、減速感を付加することによってフィーリングを向上させることが可能になる。
【００２２】
移動させた後、入力した演算結果に含まれるブレーキ液圧の絶対値が所定のしきい値Ｔｈ以下になるか否かを判定する（ステップＳ１２０）。ブレーキ液圧の絶対値がしきい値Ｔｈ以下になったと判定すると、制御手段２６はモータ２５よってシート本体１の位置制御を実行して、ステップＳ１１０にて前方向に移動させたシート移動制御量に基づいて当該シート本体１を後方向に移動させる（ステップＳ１３０）。このように、前方向に移動させたシート移動制御量だけ後方向に移動させるため、制動操作前後のシート本体の位置を同一にすることができるので、制動後のドライブフィーリングや、車両乗降時に違和感が発生しない。
【００２３】
上述した実施形態では、ブレーキ液圧の絶対値がしきい値以下と判定された場合にシート本体１を後方向に移動させるようにしたが、踏力の絶対値がしきい値以下と判定された場合にシート本体１を後方向に移動させるようにしても良いことは言うまでもない。
【００２４】
上述した実施形態では、ブレーキペダルスイッチＢＰがＯＮ状態となった場合にブレーキＥＣＵ３０にてブレーキ液圧の絶対値・変化勾配、踏力の絶対値・変化勾配、及び目標ストローク値ＳＴと実ストローク値ＳＡとの乖離分に基づいてシート本体１のシート移動制御量を演算し、それらの演算結果をシートＥＣＵ２０に対して出力する態様を採用したが、これに限定されるものではない。ブレーキペダルスイッチＢＰ、ブレーキ液圧センサＳ１、踏力センサＳ２をシートＥＣＵ２０にて入力可能とするとともに、シートＥＣＵ２０の記憶手段２４に特性データを記憶させておき、ブレーキＥＣＵ３０にて実行される処理をシートＥＣＵ２０にて実行させるようにしても良いことは言うまでもない。
【００２５】
上述した実施形態を採用することによって、ブレーキのストロークに対する減速度の特性、全性能に影響を与えることなく、シート（運転者の足）とブレーキペダルとの間の距離を調整する制御のみにより、フィーリング（アイドル、低、中、高Ｇ）を自由に設定可能になる。また、パワーシート搭載の車両において、シートＥＣＵ２０、ブレーキＥＣＵ３０のプログラムを変更するだけで良いため、簡易にストロークを短縮（剛性向上）することが可能になるとともに、停止時の揺り戻しを抑制することが可能になる。
【符号の説明】
【００２６】
１００・・・制動制御装置
１０・・・シート装置
２０・・・シートＥＣＵ
３０・・・ブレーキＥＣＵ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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