(57)【要約】【課題】作業部と駆動部との着脱を容易に行うことができると共に、作業部と駆動部の装着状態を安定して維持することができる医療用マニピュレータを提供する。【解決手段】マニピュレータ１０は、駆動部である操作部１４と、先端動作部１２を先端に設けたシャフト１８を有し、操作部１４に対して着脱可能な作業部１６と、上部カバー２５に設けられた揺動ピン１０８で軸支された揺動レバー１１０と、下部カバー３７に設けられて揺動レバー１１０が係合する係合部材１０４とを有し、揺動レバー１１０及び係合部材１０４が係合することで操作部１４及び作業部１６の装着状態をロックする係合機構１００とを備える。この係合機構１００は、上部カバー２５に設けられ、操作面１１０ａへの押込み操作による揺動レバー１１０のロック解除方向への揺動を規制する規制部材であるスライドカバー１１２を有し、揺動レバー１１０は、スライドカバー１１２による規制が解除された状態でのみ操作面１１０ａへの押込み操作に基づくロック解除方向への揺動が可能である。【選択図】図１２
2011206213.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
アクチュエータによって回転される駆動軸を有する駆動部と、
前記駆動軸によって従動回転される従動軸、該従動軸の回転によって動作される先端動作部、及び、該先端動作部を先端に設けたシャフトを有し、前記駆動部に対して着脱可能な作業部と、
前記駆動部及び前記作業部のうち、一方を構成する第１筐体に設けられた回転軸で軸支された揺動レバーと、他方を構成する第２筐体に設けられて前記揺動レバーが係合する係合部材とを有し、前記揺動レバー及び前記係合部材が係合することで前記駆動部及び前記作業部の装着状態をロックする係合機構と、
を備える医療用マニピュレータであって、
前記揺動レバーは、前記回転軸に対して前記係合部材側に設けられ、前記係合部材に係合する爪部と、前記回転軸に対して前記爪部とは反対側に設けられ、前記爪部と前記係合部材の係合状態を解除するロック解除方向に該揺動レバーを揺動させる操作面とを有し、前記爪部が前記係合部材に係合するロック方向へとレバー用ばねによって付勢されており、
前記係合機構は、前記駆動部と前記作業部とを装着する際には、前記爪部が前記係合部材を乗り越えることに伴って、前記揺動レバーが前記レバー用ばねの付勢力に抗してロック解除方向に揺動した後、前記レバー用ばねの付勢力によりロック方向に揺動して前記爪部が前記係合部材に係合する一方、前記駆動部と前記作業部とを分離する際には、前記レバー用ばねの付勢力に抗して前記操作面を押込み操作することで、前記揺動レバーが前記ロック解除方向に揺動して前記爪部と前記係合部材の係合状態が解除されるものであり、
前記係合機構は、さらに、前記第１筐体に設けられ、前記操作面への前記押込み操作による前記揺動レバーの前記ロック解除方向への揺動を規制する規制部材を有し、
前記揺動レバーは、前記規制部材による規制が解除された状態でのみ前記操作面への前記押込み操作に基づくロック解除方向への揺動が可能であることを特徴とする医療用マニピュレータ。
【請求項２】
請求項１記載の医療用マニピュレータにおいて、
前記規制部材は、前記操作面の少なくとも一部をカバーし、前記揺動レバーに対してスライド可能且つ揺動可能なスライドカバーと、該スライドカバーをスライド方向に付勢するカバー用ばねとを有し、
前記スライドカバーは、前記第１筐体に設けられたストッパに当接する当接部材を有すると共に、該当接部材が前記ストッパに当接する方向へと前記カバー用ばねによって付勢されており、
前記係合機構は、前記駆動部と前記作業部とを装着する際には、前記当接部材が前記ストッパに当接して前記スライドカバーの揺動が規制された状態で、前記揺動レバーが前記ロック解除方向及び前記ロック方向へと前記スライドカバーに対して相対的に揺動し、前記爪部が前記係合部材に係合する一方、前記駆動部と前記作業部とを分離する際には、前記スライドカバーを前記カバー用ばねの付勢力に抗してスライドさせて前記当接部材と前記ストッパの当接を解除した状態で、前記スライドカバーを押込み操作することにより、該スライドカバーが揺動して前記揺動レバーの前記操作面が押込み操作を受け、前記揺動レバーが前記ロック解除方向に揺動することを特徴とする医療用マニピュレータ。
【請求項３】
請求項２記載の医療用マニピュレータにおいて、
前記スライドカバーのスライド方向は、前記駆動部と前記作業部の分離方向に沿った方向であることを特徴とする医療用マニピュレータ。
【請求項４】
請求項２又は３記載の医療用マニピュレータにおいて、
前記当接部材は、前記スライドカバーから延びたピンを有し、
前記ストッパは、前記ピンが挿入される孔部を有すると共に、該孔部は、前記スライドカバーのスライド方向に沿った第１孔部と、該第１孔部と連続して屈曲し、前記スライドカバーの揺動方向に沿った第２孔部とを有し、
前記スライドカバーが前記カバー用ばねで付勢された状態では、前記ピンが前記第１孔部に配置されることで前記スライドカバーの揺動が規制され、前記揺動レバーの前記操作面への押込み操作が規制される一方、前記スライドカバーが前記カバー用ばねの付勢力に抗してスライドされた状態では、前記ピンが前記第２孔部に配置されることで前記スライドカバーが揺動可能な状態となり、前記操作面の押込み操作が可能となることを特徴とする医療用マニピュレータ。
【請求項５】
請求項２又は３記載の医療用マニピュレータにおいて、
前記規制部材は、前記操作面の少なくとも一部をカバーし、前記揺動レバーに対してスライド不能且つ揺動可能な第１ベースカバーを有し、
前記スライドカバーは、前記第１ベースカバーに対して前記カバー用ばねで付勢された状態でスライド可能に設けられており、
前記当接部材は、前記スライドカバーから延びたロッドを有し、
前記ストッパは、前記ロッドが挿脱されるロッド用孔部を有し、
前記ロッドは、前記ロッド用孔部に挿入される方向へと前記カバー用ばねによって前記スライドカバーと共に付勢されており、
前記スライドカバーが前記カバー用ばねで付勢された状態では、前記ロッドが前記ロッド用孔部に挿入された状態となることで前記スライドカバー及び前記第１ベースカバーの揺動が規制され、前記揺動レバーの前記操作面への押込み操作が規制される一方、前記スライドカバーが前記カバー用ばねの付勢力に抗してスライドされた状態では、前記ロッドが前記ロッド用孔部から離脱した状態となることで前記スライドカバー及び前記第１ベースカバーが揺動可能な状態となり、前記操作面の押込み操作が可能となることを特徴とする医療用マニピュレータ。
【請求項６】
請求項２又は３記載の医療用マニピュレータにおいて、
前記規制部材は、前記操作面の少なくとも一部をカバーし、前記揺動レバーに対してスライド不能且つ揺動可能な第２ベースカバーを有し、
前記スライドカバーは、前記第２ベースカバーに対して前記カバー用ばねで付勢された状態でスライド可能に設けられており、
前記スライドカバーが前記カバー用ばねで付勢された状態では、前記スライドカバーの一側面が前記ストッパに当接することで前記スライドカバー及び前記第２ベースカバーの揺動が規制され、前記揺動レバーの前記操作面への押込み操作が規制される一方、前記スライドカバーが前記カバー用ばねの付勢力に抗してスライドされた状態では、前記スライドカバーの前記一側面が前記ストッパからずれた位置となり、前記スライドカバー及び前記第２ベースカバーが揺動可能な状態となり、前記操作面の押込み操作が可能となることを特徴とする医療用マニピュレータ。
【請求項７】
請求項１記載の医療用マニピュレータにおいて、
前記規制部材は、前記操作面の少なくとも一部をカバー可能であると共に、前記第１筐体に対してスライド可能なレバーカバーを有し、
前記レバーカバーは、前記操作面をカバーする位置までレバーカバー用ばねによって付勢されており、
前記係合機構は、前記駆動部と前記作業部とを装着する際には、前記レバーカバーが前記操作面をカバーした状態で、前記揺動レバーが前記ロック解除方向及び前記ロック方向へと揺動して、前記爪部が前記係合部材に係合する一方、前記駆動部と前記作業部とを分離する際には、前記レバーカバーを前記レバーカバー用ばねの付勢力に抗してスライドさせることで前記操作面が露呈し、前記操作面を押込み操作して前記揺動レバーをロック解除方向に揺動可能になることを特徴とする医療用マニピュレータ。
【請求項８】
請求項７記載の医療用マニピュレータにおいて、
前記レバーカバーのスライド方向は、前記駆動部と前記作業部の分離方向に沿った方向であることを特徴とする医療用マニピュレータ。
【請求項９】
請求項７記載の医療用マニピュレータにおいて、
前記規制部材は、前記レバーカバーをスライドさせるピニオンギアと、該ピニオンギアと噛合うラックギアが形成された規制解除ボタンとを有し、
前記規制解除ボタンは、前記レバーカバー用ばねにより前記レバーカバーが前記操作面をカバーする方向に付勢されており、
前記レバーカバーが前記レバーカバー用ばねで付勢された状態では、前記レバーカバーが前記操作面をカバーして該操作面への押込み操作が規制される一方、前記規制解除ボタンを前記レバーカバー用ばねの付勢力に抗して押込み操作した状態では、前記レバーカバーが前記操作面上から後退して前記操作面が露呈し、前記操作面を押込み操作可能になることを特徴とする医療用マニピュレータ。
【請求項１０】
請求項７又は８記載の医療用マニピュレータにおいて、
前記レバーカバーは、前記第１筐体に対してスライド回転可能に軸支されると共に、前記レバーカバー用ばねにより前記操作面をカバーする方向に付勢されており、
前記レバーカバーが前記レバーカバー用ばねで付勢された状態では、前記レバーカバーが前記操作面をカバーして該操作面への押込み操作が規制される一方、前記レバーカバーを前記レバーカバー用ばねの付勢力に抗してスライド回転させた状態では、前記操作面が露呈し、前記操作面を押込み操作可能になることを特徴とする医療用マニピュレータ。
【請求項１１】
請求項１記載の医療用マニピュレータにおいて、
前記揺動レバーは、前記爪部及び前記回転軸が設けられたレバー部と、前記操作面が設けられ、前記レバー部に対して揺動可能に軸支されたリンク部とを有し、
前記規制部材は、前記リンク部に対してスライダ用ばねによって付勢された状態でスライド可能なリンクスライダを有し、
前記係合機構は、前記リンクスライダを前記スライダ用ばねの付勢力に抗してスライドさせた状態では、前記リンク部と前記レバー部とが一体的に連結され、前記揺動レバーの前記操作面を押込み操作可能になる一方、前記リンクスライダが前記スライダ用ばねの付勢力によってスライドされた状態では、前記リンク部が前記レバー部に対して独立して揺動可能な状態となり、前記操作面の押込み操作に基づく前記レバー部の前記ロック解除方向への揺動が不能となることを特徴とする医療用マニピュレータ。
【請求項１２】
請求項１１記載の医療用マニピュレータにおいて、
前記リンクスライダのスライド方向は、前記駆動部と前記作業部の分離方向に沿った方向であることを特徴とする医療用マニピュレータ。
【請求項１３】
請求項１記載の医療用マニピュレータにおいて、
前記規制部材は、前記揺動レバーに対して前記回転軸より前記操作面側に軸支されて揺動可能なロックレバーを有し、
前記ロックレバーは、ロックレバー用ばねによって先端側が前記係合部材側に揺動する方向に付勢されており、
前記係合部材は、前記ロックレバーに当接可能な突出部を有し、
前記係合機構は、前記駆動部と前記作業部とを装着する際には、前記係合部材の前記突出部が前記ロックレバーに当接し、該ロックレバーを前記ロックレバー用ばねの付勢力に抗して揺動させ、前記爪部が前記係合部材に係合すると同時に、前記ロックレバーが前記突出部に当接した状態で前記第１筐体に当接することで、前記操作面への押込み操作に基づく前記揺動レバーのロック解除方向への揺動が規制された状態となる一方、前記駆動部と前記作業部とを分離する際には、前記ロックレバーを前記ロックレバー用ばねの付勢力に抗して前記突出部から離間する方向に揺動させることで、前記操作面への押込み操作に基づく前記揺動レバーのロック解除方向への揺動が可能となることを特徴とする医療用マニピュレータ。
【請求項１４】
請求項１記載の医療用マニピュレータにおいて、
前記規制部材は、前記規制を解除する方向が、前記駆動部と前記作業部の分離方向に沿った方向であることを特徴とする医療用マニピュレータ。
【請求項１５】
請求項１４記載の医療用マニピュレータにおいて、
前記駆動部の下面に前記作業部の上面が装着される場合に、前記規制を解除する方向は、上方向であることを特徴とする医療用マニピュレータ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、動力伝達部材を介して先端動作部を動作させる医療用マニピュレータに関する。
【背景技術】
【０００２】
内視鏡下外科手術（又は腹腔鏡下手術とも呼ばれる。）においては、患者の腹部等に複数の孔を開け、器具の通過ポートとしてトラカール（筒状の器具）を挿入した後、シャフトを有する鉗子の先端部をトラカールを通じて体腔内に挿入して患部の手術を行っている。鉗子の先端部には、作業部として、生体組織を把持するためのグリッパや、鋏、電気メスのブレード等が取り付けられている。
【０００３】
トラカールから挿入される鉗子として、先端の作業部に関節を持たない一般的な鉗子に加えて、作業部に複数の関節を有する鉗子、いわゆるマニピュレータの開発が行われている。このようなマニピュレータによれば、体腔内で自由度の高い動作が可能であり、手技が容易となり、適用可能な症例が多くなる。
【０００４】
本出願人は、特許文献１において、アエクチュエータを内蔵した駆動部と、該駆動部に対して交換自在に着脱される作業部とを備え、作業部側の細長いシャフトの先端に設けられた先端動作部（エンドエフェクタとも呼ばれる。）を駆動部側のアクチュエータによって駆動可能なマニピュレータを提案している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００９−２１３６５３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
上記のようなマニピュレータでは、１台の駆動部に対して多種の先端動作部を設けた作業部を交換しながら用いられるため、作業部と駆動部との間の着脱は簡便であることが望ましい。一方、マニピュレータの使用中には、駆動部と作業部との装着状態が解除されると手技に支障を生じる可能性があるため、両者は確実に結合されている必要がある。
【０００７】
この点につき、上記特許文献１のマニピュレータでは、駆動部側に設けられたレバーと、作業部側に設けられた係合片とを係合させる構成となっており、簡便な着脱と装着状態の確実な保持とを両立している。ところが、このマニピュレータでは、レバーと係合片との間の係合状態を維持するために、係合片を設けた作業部側に該係合片をレバーとの係合方向に弾性的に進退移動させる構造を備えているため、作業部の構造が複雑であり、コスト増を惹起する可能性がある。また、先端動作部の種類に応じて作業部を複数準備することを考慮した場合には、該作業部のコストは可及的に低減できることが望ましい。
【０００８】
本発明はこのような従来技術に関連してなされたものであり、作業部と駆動部との着脱を容易に行うことができると共に、作業部と駆動部の装着状態を安定して維持することができる医療用マニピュレータを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明に係る医療用マニピュレータは、アクチュエータによって回転される駆動軸を有する駆動部と、前記駆動軸によって従動回転される従動軸、該従動軸の回転によって動作される先端動作部、及び、該先端動作部を先端に設けたシャフトを有し、前記駆動部に対して着脱可能な作業部と、前記駆動部及び前記作業部のうち、一方を構成する第１筐体に設けられた回転軸で軸支された揺動レバーと、他方を構成する第２筐体に設けられて前記揺動レバーが係合する係合部材とを有し、前記揺動レバー及び前記係合部材が係合することで前記駆動部及び前記作業部の装着状態をロックする係合機構とを備える医療用マニピュレータであって、前記揺動レバーは、前記回転軸に対して前記係合部材側に設けられ、前記係合部材に係合する爪部と、前記回転軸に対して前記爪部とは反対側に設けられ、前記爪部と前記係合部材の係合状態を解除するロック解除方向に該揺動レバーを揺動させる操作面とを有し、前記爪部が前記係合部材に係合するロック方向へとレバー用ばねによって付勢されており、前記係合機構は、前記駆動部と前記作業部とを装着する際には、前記爪部が前記係合部材を乗り越えることに伴って、前記揺動レバーが前記レバー用ばねの付勢力に抗してロック解除方向に揺動した後、前記レバー用ばねの付勢力によりロック方向に揺動して前記爪部が前記係合部材に係合する一方、前記駆動部と前記作業部とを分離する際には、前記レバー用ばねの付勢力に抗して前記操作面を押込み操作することで、前記揺動レバーが前記ロック解除方向に揺動して前記爪部と前記係合部材の係合状態が解除されるものであり、前記係合機構は、さらに、前記第１筐体に設けられ、前記操作面への前記押込み操作による前記揺動レバーの前記ロック解除方向への揺動を規制する規制部材を有し、前記揺動レバーは、前記規制部材による規制が解除された状態でのみ前記操作面への前記押込み操作に基づくロック解除方向への揺動が可能であることを特徴とする。
【００１０】
このような構成によれば、駆動部と作業部の装着状態をロックする係合機構を備えると共に、該係合機構は、揺動レバーを軸支する第１筐体に設けられ、揺動レバーの操作面への押込み操作によるロック解除方向への揺動を規制する規制部材を有する。従って、揺動レバーは、前記規制部材による規制が解除された状態でのみ前記操作面への押込み操作に基づくロック解除方向への揺動が可能に構成されている。すなわち、係合機構を設けたことにより、作業部と駆動部との着脱を容易に行うことができると共に、係合機構のロック作用により作業部と駆動部の装着状態を安定して維持することが可能となり、例えば、当該医療用マニピュレータを使用中に、使用者が誤って揺動レバーに触れ、操作面を押圧した場合であっても、規制部材の規制作用によって揺動レバーが揺動することが阻止されるため、爪部と係合部材の係合状態が誤って解除され、駆動部から作業部が脱落することを防止することができる。
【００１１】
前記規制部材は、前記操作面（１１０ａ、２１０ａ、６０６ａ）の少なくとも一部をカバーし、前記揺動レバー（１１０、２１０、６０６）に対してスライド可能且つ揺動可能なスライドカバー（１１２、２１２、６１２）と、該スライドカバーをスライド方向に付勢するカバー用ばね（１２８、２３０、６１８）とを有し、前記スライドカバーは、前記第１筐体（２５ａ、２５ｂ）に設けられたストッパ（１２６、２０４、６０５）に当接する当接部材（１２４、２１３、６１６）を有すると共に、該当接部材が前記ストッパに当接する方向へと前記カバー用ばねによって付勢されており、前記係合機構（１００、２００、６００）は、前記駆動部（１４）と前記作業部（１６）とを装着する際には、前記当接部材が前記ストッパに当接して前記スライドカバーの揺動が規制された状態で、前記揺動レバーが前記ロック解除方向及び前記ロック方向へと前記スライドカバーに対して相対的に揺動し、前記爪部（１１０ｂ）が前記係合部材（１０４）に係合する一方、前記駆動部と前記作業部とを分離する際には、前記スライドカバーを前記カバー用ばねの付勢力に抗してスライドさせて前記当接部材と前記ストッパの当接を解除した状態で、前記スライドカバーを押込み操作することにより、該スライドカバーが揺動して前記揺動レバーの前記操作面が押込み操作を受け、前記揺動レバーが前記ロック解除方向に揺動するように構成してもよい。そうすると、駆動部と作業部との装着容易性と、装着後の規制部材によるロック解除の規制作用とを簡便に構成することができる。なお、括弧書きの符号は、本発明の理解の容易化のために添付図面中の符号に倣って付したものであり、本発明がその符号を付けたものに限定して解釈されるものではなく、以下同様である。
【００１２】
この場合、前記スライドカバーのスライド方向が、前記駆動部と前記作業部の分離方向に沿った方向であるとよい。そうすると、駆動部と作業部の取り外し動作において、第１番目のアクションとなる規制部材による規制の解除方向、つまりスライドカバーのスライド方向と、第２番目のアクションとなる前記駆動部と前記作業部の分離方向とを一致させることができるため、操作手順が簡便となり、操作性を向上させることができる。なお、前記のスライド方向が、前記の分離方向に沿った方向とは、２つの方向が完全に一致（同軸又は平行）である場合は勿論、多少のずれはあっても、その操作の方向が実質的に一致している、又は使用者が実質的に一致していると感じられる場合も含むものとし、以下同様とする。
【００１３】
前記当接部材（１２４）は、前記スライドカバーから延びたピン（１２４）を有し、前記ストッパ（１２６）は、前記ピンが挿入される孔部（１２６）を有すると共に、該孔部は、前記スライドカバーのスライド方向に沿った第１孔部（１２６ａ）と、該第１孔部と連続して屈曲し、前記スライドカバーの揺動方向に沿った第２孔部（１２６ｂ）とを有し、前記スライドカバーが前記カバー用ばねで付勢された状態では、前記ピンが前記第１孔部に配置されることで前記スライドカバーの揺動が規制され、前記揺動レバーの前記操作面への押込み操作が規制される一方、前記スライドカバーが前記カバー用ばねの付勢力に抗してスライドされた状態では、前記ピンが前記第２孔部に配置されることで前記スライドカバーが揺動可能な状態となり、前記操作面の押込み操作が可能となるように構成してもよい。
【００１４】
また、前記規制部材は、前記操作面（２１０ａ）の少なくとも一部をカバーし、前記揺動レバー（２１０）に対してスライド不能且つ揺動可能な第１ベースカバー（２１１）を有し、前記スライドカバー（２１２）は、前記第１ベースカバーに対して前記カバー用ばね（２３０）で付勢された状態でスライド可能に設けられており、前記当接部材（２１３）は、前記スライドカバーから延びたロッド（２１３）を有し、前記ストッパ（２０４）は、前記ロッドが挿脱されるロッド用孔部（２０４）を有し、前記ロッドは、前記ロッド用孔部に挿入される方向へと前記カバー用ばねによって前記スライドカバーと共に付勢されており、前記スライドカバーが前記カバー用ばねで付勢された状態では、前記ロッドが前記ロッド用孔部に挿入された状態となることで前記スライドカバー及び前記第１ベースカバーの揺動が規制され、前記揺動レバー（２１０）の前記操作面への押込み操作が規制される一方、前記スライドカバーが前記カバー用ばねの付勢力に抗してスライドされた状態では、前記ロッドが前記ロッド用孔部から離脱した状態となることで前記スライドカバー及び前記第１ベースカバーが揺動可能な状態となり、前記操作面の押込み操作が可能となるように構成してもよい。
【００１５】
さらに、前記規制部材は、前記操作面（６０６ａ）の少なくとも一部をカバーし、前記揺動レバー（６０６）に対してスライド不能且つ揺動可能な第２ベースカバー（６０８）を有し、前記スライドカバー（６１２）は、前記第２ベースカバーに対して前記カバー用ばね（６１８）で付勢された状態でスライド可能に設けられており、前記スライドカバーが前記カバー用ばねで付勢された状態では、前記スライドカバーの一側面（６１６）が前記ストッパ（６０５）に当接することで前記スライドカバー及び前記第２ベースカバーの揺動が規制され、前記揺動レバー（６０６）の前記操作面への押込み操作が規制される一方、前記スライドカバーが前記カバー用ばねの付勢力に抗してスライドされた状態では、前記スライドカバーの前記一側面が前記ストッパからずれた位置となり、前記スライドカバー及び前記第２ベースカバーが揺動可能な状態となり、前記操作面の押込み操作が可能となるように構成してもよい。
【００１６】
前記規制部材は、前記操作面（７０６ａ）の少なくとも一部をカバー可能であると共に、前記第１筐体（２５ａ、２５ｂ）に対してスライド可能なレバーカバー（７０４、８０４）を有し、前記レバーカバーは、前記操作面をカバーする位置までレバーカバー用ばね（７２４、８０８）によって付勢されており、前記係合機構（７００、８００）は、前記駆動部（１４）と前記作業部（１６）とを装着する際には、前記レバーカバーが前記操作面をカバーした状態で、前記揺動レバー（７０６）が前記ロック解除方向及び前記ロック方向へと揺動して、前記爪部（１１０ｂ）が前記係合部材（１０４）に係合する一方、前記駆動部と前記作業部とを分離する際には、前記レバーカバーを前記レバーカバー用ばねの付勢力に抗してスライドさせることで前記操作面が露呈し、前記操作面を押込み操作して前記揺動レバーをロック解除方向に揺動可能になるように構成してもよい。
【００１７】
この場合にも、前記レバーカバーのスライド方向が、前記駆動部と前記作業部の分離方向に沿った方向であってもよい。
【００１８】
前記規制部材は、前記レバーカバー（７０４）をスライドさせるピニオンギア（７１８）と、該ピニオンギアと噛合うラックギア（７１６ａ）が形成された規制解除ボタン（７１６）とを有し、前記規制解除ボタンは、前記レバーカバー用ばね（７２４）により前記レバーカバーが前記操作面（７０６ａ）をカバーする方向に付勢されており、前記レバーカバーが前記レバーカバー用ばねで付勢された状態では、前記レバーカバーが前記操作面をカバーして該操作面への押込み操作が規制される一方、前記規制解除ボタンを前記レバーカバー用ばねの付勢力に抗して押込み操作した状態では、前記レバーカバーが前記操作面上から後退して前記操作面が露呈し、前記操作面を押込み操作可能になるように構成してもよい。
【００１９】
また、前記レバーカバー（８０４）は、前記第１筐体（２５ａ、２５ｂ）に対してスライド回転可能に軸支されると共に、前記レバーカバー用ばね（８０８）により前記操作面（７０６ａ）をカバーする方向に付勢されており、前記レバーカバーが前記レバーカバー用ばねで付勢された状態では、前記レバーカバーが前記操作面をカバーして該操作面への押込み操作が規制される一方、前記レバーカバーを前記レバーカバー用ばねの付勢力に抗してスライド回転させた状態では、前記操作面が露呈し、前記操作面を押込み操作可能になるように構成してもよい。
【００２０】
前記揺動レバー（３１０）は、前記爪部（１１０ｂ）及び前記回転軸（３２０）が設けられたレバー部（３０６）と、前記操作面（３０８ａ）が設けられ、前記レバー部に対して揺動可能に軸支されたリンク部（３０８）とを有し、前記規制部材は、前記リンク部に対してスライダ用ばね（３３２、４０６）によって付勢された状態でスライド可能なリンクスライダ（３１２、４０４）を有し、前記係合機構（３００、４００）は、前記リンクスライダを前記スライダ用ばねの付勢力に抗してスライドさせた状態では、前記リンク部と前記レバー部とが一体的に連結され、前記揺動レバーの前記操作面を押込み操作可能になる一方、前記リンクスライダが前記スライダ用ばねの付勢力によってスライドされた状態では、前記リンク部が前記レバー部に対して独立して揺動可能な状態となり、前記操作面の押込み操作に基づく前記レバー部の前記ロック解除方向への揺動が不能となるように構成してもよい。
【００２１】
この場合にも、前記リンクスライダのスライド方向が、前記駆動部と前記作業部の分離方向に沿った方向であってもよい。
【００２２】
前記規制部材は、前記揺動レバー（５０６）に対して前記回転軸（３２０）より前記操作面（５０６ａ）側に軸支されて揺動可能なロックレバー（５０８）を有し、前記ロックレバーは、ロックレバー用ばね（５１２）によって先端側（５０８ａ）が前記係合部材（１０４）側に揺動する方向に付勢されており、前記係合部材は、前記ロックレバーに当接可能な突出部（５０４）を有し、前記係合機構（５００）は、前記駆動部（１４）と前記作業部（１６）とを装着する際には、前記係合部材の前記突出部が前記ロックレバーに当接し、該ロックレバーを前記ロックレバー用ばねの付勢力に抗して揺動させ、前記爪部（１１０ｂ）が前記係合部材に係合すると同時に、前記ロックレバーが前記突出部に当接した状態で前記第１筐体（２５ａ、２５ｂ）に当接することで、前記操作面への押込み操作に基づく前記揺動レバーのロック解除方向への揺動が規制された状態となる一方、前記駆動部と前記作業部とを分離する際には、前記ロックレバーを前記ロックレバー用ばねの付勢力に抗して前記突出部から離間する方向に揺動させることで、前記操作面への押込み操作に基づく前記揺動レバーのロック解除方向への揺動が可能となるように構成してもよい。
【００２３】
前記規制部材は、前記規制を解除する方向が、前記駆動部と前記作業部の分離方向に沿った方向であると、駆動部と作業部の取り外し動作において、第１番目のアクションとなる規制部材による規制の解除方向と、第２番目のアクションとなる前記駆動部と前記作業部の分離方向とを一致させることができるため、操作手順が簡便となり、操作性を向上させることができる。
【００２４】
この場合、前記駆動部の下面に前記作業部の上面が装着される場合に、前記規制を解除する方向が、上方向であると、例えば、駆動部の上面を一方の手で把持した状態で規制部材を上方向に容易に規制解除動作させることができ、さらに、その状態で他方の手で把持した作業部を駆動部から取り外すことができる。このため、駆動部と作業部の取り外しに要する操作手順が一層簡便となり、その操作性が一層向上する。
【発明の効果】
【００２５】
本発明によれば、駆動部と作業部の装着状態をロックする係合機構を備えると共に、該係合機構は、揺動レバーを軸支する第１筐体に設けられ、揺動レバーの操作面への押込み操作によるロック解除方向への揺動を規制する規制部材を有する。従って、揺動レバーは、前記規制部材による規制が解除された状態でのみ前記操作面への押込み操作に基づくロック解除方向への揺動が可能に構成されている。すなわち、係合機構を設けたことにより、作業部と駆動部との着脱を容易に行うことができると共に、係合機構のロック作用により作業部と駆動部の装着状態を安定して維持することが可能となり、例えば、当該医療用マニピュレータを使用中に、使用者が誤って揺動レバーに触れ、操作面を押圧した場合であっても、規制部材の規制作用によって揺動レバーが揺動することが阻止されるため、爪部と係合部材の係合状態が誤って解除され、駆動部から作業部が脱落することを防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２６】
【図１】本実施の形態に係るマニピュレータの斜視図である。
【図２】作業部と操作部とを分離した状態でのマニピュレータの一部断面側面図である。
【図３】作業部の一部省略断面平面図である。
【図４】操作部の一部省略斜視図である。
【図５】作業部の一部省略斜視図である。
【図６】先端動作部の一部省略斜視図である。
【図７】複合入力部及びその周辺部の一部省略斜視図である。
【図８】第１構成例に係る係合機構の着脱レバー及びその周辺部の構成を示す分解斜視図である。
【図９】図９Ａは、図８に示す着脱レバーの正面図であり、図９Ｂは、図９Ａに示す着脱レバーの側面断面図である。
【図１０】図８に示す係合機構による揺動レバーのロック規制作用を説明するための側面断面図である。
【図１１】図１１Ａは、図８に示す係合機構での操作部と作業部の装着手順を説明するための側面断面図であり、図１１Ｂは、図１１Ａに示す状態から係合部材によって揺動レバーが揺動された状態での側面断面図であり、図１１Ｃは、図１１Ｂに示す状態から係合が完了した状態での側面断面図である。
【図１２】図１２Ａは、図８に示す係合機構での操作部と作業部の取外手順を説明するための側面断面図であり、図１２Ｂは、図１２Ａに示す状態から着脱レバーを揺動させた状態での側面断面図であり、図１２Ｃは、図１２Ｂに示す状態から取り外しが完了した状態での側面断面図である。
【図１３】第２構成例に係る係合機構の着脱レバー及びその周辺部の構成を示す分解斜視図である。
【図１４】図１４Ａは、図１３に示す着脱レバーの正面図であり、図１４Ｂは、図１４Ａに示す着脱レバーの側面断面図である。
【図１５】図１３に示す係合機構での操作部と作業部の装着手順を説明するための側面断面図である。
【図１６】図１６Ａは、図１３に示す係合機構での操作部と作業部の取外手順を説明するための側面断面図であり、図１６Ｂは、図１６Ａに示す状態から着脱レバーを揺動させた状態での側面断面図である。
【図１７】第３構成例に係る係合機構の着脱レバー及びその周辺部の構成を示す分解斜視図である。
【図１８】図１８Ａは、図１７に示す着脱レバーの側面断面図であり、図１８Ｂは、図１８Ａに示す係合機構による揺動レバーのロック規制作用を説明するための側面断面図である。
【図１９】図１７に示す係合機構での操作部と作業部の装着手順を説明するための側面断面図である。
【図２０】図２０Ａは、図１７に示す係合機構での操作部と作業部の取外手順を説明するための側面断面図であり、図２０Ｂは、図２０Ａに示す状態から着脱レバーを揺動させた状態での側面断面図である。
【図２１】第４構成例に係る係合機構の着脱レバー及びその周辺部の構成を示す分解斜視図である。
【図２２】図２２Ａは、図２１に示す着脱レバーの側面断面図であり、図２２Ｂは、図２２Ａに示す係合機構による揺動レバーのロック規制作用を説明するための側面断面図である。
【図２３】図２３Ａは、図２１に示す係合機構での操作部と作業部の装着手順を説明するための側面断面図であり、図２３Ｂは、図２１に示す係合機構での操作部と作業部の取外手順を説明するための側面断面図である。
【図２４】第５構成例に係る係合機構の着脱レバー及びその周辺部の構成を示す分解斜視図である。
【図２５】図２５Ａは、図２４に示す着脱レバーの側面断面図であり、図２５Ｂは、図２４Ａに示す係合機構による揺動レバーのロック規制作用を説明するための側面断面図である。
【図２６】図２６Ａは、図２４に示す係合機構での操作部と作業部の装着手順を説明するための側面断面図であり、図２６Ｂは、図２６Ａに示す状態から係合部材によって揺動レバーを揺動しようとする状態での側面断面図である。
【図２７】図２７Ａは、図２４に示す係合機構での操作部と作業部の取外手順を説明するための側面断面図であり、図２７Ｂは、図２７Ａに示す状態から着脱レバーを揺動させた状態での側面断面図である。
【図２８】第６構成例に係る係合機構の着脱レバー及びその周辺部の構成を示す分解斜視図である。
【図２９】図２９Ａは、図２８に示す着脱レバーの正面図であり、図２９Ｂは、図２９Ａに示す係合機構による揺動レバーのロック規制作用を説明するための側面断面図である。
【図３０】図３０Ａは、図２８に示す係合機構での操作部と作業部の装着手順を説明するための側面断面図であり、図３０Ｂは、図２８に示す係合機構での操作部と作業部の取外手順を説明するための側面断面図である。
【図３１】第７構成例に係る係合機構の着脱レバー及びその周辺部の構成を示す分解斜視図である。
【図３２】図３１に示す係合機構及びその周辺部の構成を示す一部省略斜視図である。
【図３３】図３３Ａは、図３１に示す係合機構による揺動レバーのロック規制作用の説明図であり、図３３Ｂは、図３１に示す係合機構による揺動レバーのロックを解除した状態での説明図である。
【図３４】第８構成例に係る係合機構の着脱レバー及びその周辺部の構成を示す分解斜視図である。
【図３５】図３４に示す係合機構による揺動レバーのロックを解除する様子を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００２７】
以下、本発明に係る医療用マニピュレータについて好適な実施の形態を挙げ、添付の図面を参照しながら説明する。
【００２８】
１．マニピュレータの全体構成の説明
図１に示すように、本実施の形態に係るマニピュレータ（医療用マニピュレータ）１０は、シャフト１８の先端に設けられた先端動作部１２に生体の一部又は湾曲針等を把持して所定の処置を行うための医療用器具であり、通常、把持鉗子やニードルドライバ（持針器）等とも呼ばれる。
【００２９】
以下の説明では、図１における幅方向をＸ方向、高さ方向をＹ方向、シャフト１８の延在方向をＺ方向と規定する。また、先端側から見て右方をＸ１方向、左方をＸ２方向、上方向をＹ１方向、下方向をＹ２方向と規定し、さらに、シャフト１８の前方をＺ１方向、後方をＺ２方向と規定する。なお、特に断りのない限り、これらの方向の記載はマニピュレータ１０が基準姿勢（中立姿勢）である場合を基準として表すものとする。これらの方向は説明の便宜上のものであり、マニピュレータ１０は任意の向きで（例えば、上下を反転させて）使用可能であることは勿論である。
【００３０】
マニピュレータ１０は、人手によって把持及び操作されると共に、先端動作部１２に駆動力を付与する駆動機構３０を収納した操作部（駆動部）１４と、該操作部１４に対して着脱自在な作業部１６とを有し、グリップハンドル２６の下端から延びたケーブル２８がコントローラ２９に接続されることでマニピュレータシステムを構成する。
【００３１】
図１及び図２に示すように、操作部１４は、Ｚ１方向及びＹ２方向に延びた略Ｌ字状に構成されると共に、Ｚ方向に略対称に分割された一対の上部カバー２５ａ、２５ｂ（以下、まとめて「上部カバー２５」ともいう）を筐体（第１筐体）として、その内部に駆動機構３０等が収納されると共に、基端側でＹ２方向に延びた部分が人手によって把持されるグリップハンドル２６として構成されている。グリップハンドル２６は、人手によって把持されるのに適した長さであり、上部の傾斜面２６ａに複合入力部２４が設けられている。
【００３２】
操作部１４のＹ１方向頂部近傍には、上部カバー２５ｂから露出してマスタスイッチ３４が設けられ、マスタスイッチ３４のＺ１方向で視認しやすい箇所にＬＥＤ３５が設けられている。図１中、操作部１４のＺ１方向端近傍からＹ１方向に延びた電極プラグ４１は、マニピュレータ１０を電気メスとして使用する際に高電圧電源が接続される電極であり、図示しない導電構造によって高電圧を先端動作部１２側に供給することができる。
【００３３】
図１〜図３に示すように、作業部１６は、作業を行う先端動作部１２と、該先端動作部１２を先端に設けた長尺且つ中空のシャフト（連結シャフト）１８と、該シャフト１８の基端側が固定されるプーリボックス３２と、プーリボックス３２のＺ２方向端から延びたトリガレバー支持部３３に軸支されるトリガレバー３６とを有する。作業部１６は、Ｚ方向で略対称に分割された一対の下部カバー３７ａ、３７ｂ（以下、まとめて「下部カバー３７」ともいう）を筐体（第２筐体）として、その内部にプーリボックス３２を収納している。トリガレバー支持部３３は、プーリボックス３２のＺ２側端面からＺ２方向に平行に延びた一対のプレートであり、該プレート間に渡ったトリガ軸３９により、トリガレバー３６を回動可能に軸支している（図３参照）。
【００３４】
図１に示すように、先端動作部１２及びシャフト１８は細径に構成されており、患者の腹部等に設けられた円筒形状のトラカール２０から体腔２２内に挿入可能であり、複合入力部２４及びトリガレバー３６の操作によって体腔２２内で患部切除、把持、縫合及び結紮等の様々な手技を行うことができる。
【００３５】
複合入力部２４及びトリガレバー３６の操作に基づいて動作する先端動作部１２は、図６に示すように、例えばグリッパ４８を備え、Ｙ軸を基準に傾動するヨー軸Ｏｙ動作、先端を指向する軸（中立姿勢時にはＺ軸）を基準に回転するロール軸Ｏｒ動作、及び、グリッパ４８を構成する一対のグリッパ部材４８ａ、４８ｂを開閉可能なグリッパ軸Ｏｇ動作からなる３軸の動作が可能である。本実施形態の場合、ヨー軸Ｏｙ及びロール軸Ｏｒは、複合入力部２４の操作に基づいて電気的に駆動され、グリッパ軸Ｏｇはトリガレバー３６の操作に基づいて機械的に駆動される。ここで機械的とは、ワイヤ、チェーン、タイミングベルト、リンク、ロッド、ギア等を介して駆動する方式であり、主に、動力伝達方向に非弾性な固体の機械部品を介して駆動する方式である。ワイヤやチェーン等は、張力により不可避的な多少の伸びが発生する場合があるが、これらは非弾性な固体の機械部品とする。
【００３６】
図２、図４及び図５に示すように、作業部１６は、下部カバー３７の両側面に設けられた左右一対の係合部材１０４、１０４に対し、操作部１４の上部カバー２５の両側面に設けられた左右一対の着脱レバー１０２、１０２が係合することで、操作部１４に対して連結・固定されると共に、着脱レバー１０２の開放操作によって操作部１４から分離可能であり、特別な器具を用いることなく、手術現場で容易に交換作業等を行うことができる。これら係合部材１０４及び着脱レバー１０２は、作業部１６と操作部１４の装着状態をロック及びアンロックする係合機構１００を構成するが、詳細は後述する。
【００３７】
２．マニピュレータの各構成部分の説明
２．１．互いに着脱可能な駆動機構及びプーリボックスの説明
駆動機構３０及びプーリボックス３２は、互いに着脱可能であり、これにより操作部１４から作業部１６へと駆動力を伝達することができる。
【００３８】
図１、図２及び図４に示すように、駆動機構３０は、Ｘ方向に並んだ２つのモータ（アクチュエータ）５０ａ、５０ｂと、該モータ５０ａ、５０ｂを支持するブラケット５２と、モータ５０ａ、５０ｂの回転方向を変換して作業部１６側に伝達するギア機構部５４とを有する。
【００３９】
図２に示すように、モータ５０ａ、５０ｂは円柱形状であり、図示しない減速機によって減速される出力軸５６ａ、５６ｂがブラケット５２の一面を貫通し、該出力軸５６ａ、５６ｂに対してギア機構部５４を構成する駆動傘歯車５８ａ、５８ｂが固定されている。モータ５０ａ、５０ｂは、例えばＤＣモータであり、図示しない角度センサとしてロータリエンコーダ等が設けられる。
【００４０】
ギア機構部５４は、ブラケット５２内の空間に設けられ、Ｘ方向に並んだ２本の駆動シャフト（駆動軸）６０ａ、６０ｂと、各駆動シャフト６０ａ、６０ｂに固定され、駆動傘歯車５８ａ、５８ｂと噛み合う２つの従動傘歯車６２ａ、６２ｂとを有する。モータ５０ａ、５０ｂの出力軸５６ａ、５６ｂ、駆動シャフト６０ａ、６０ｂ等は図示しないベアリングによってブラケット５２に軸支されている。
【００４１】
駆動シャフト６０ａ（６０ｂ）の下端側はブラケット５２の下面から突出しており、その先端には、例えば断面波形六角形状で先細りのテーパ形状からなる係合凸部６４ａ（６４ｂ）が設けられている（図２及び図４参照）。
【００４２】
図２、図３及び図５に示すように、プーリボックス３２は、Ｘ方向両側が開口した空洞部６６と、該空洞部６６に収納されたプーリ（従動軸）７０ａ、７０ｂ及びワイヤガイド部７２ａ、７２ｂとを有し、空洞部６６のＺ１側に貫通した孔部でシャフト１８が固定・支持されている。プーリボックス３２の上面には、空洞部６６やシャフト１８内に対する洗浄液を注入するための注入ポート７３が設けられている。また、プーリボックス３２の後方（Ｘ２側）には、上方に臨んでバーコード７５が設けられている。バーコード７５は、例えば二次元バーコードであり、操作部１４側の図示しないカメラによって読み取られ、当該作業部１６の種類等の機種情報をコントローラ２９に付与するためのものである。
【００４３】
プーリ７０ａ、７０ｂは、駆動シャフト６０ａ、６０ｂに対して同軸であり、その上端側には、駆動シャフト６０ａ、６０ｂ側の係合凸部６４ａ、６４ｂと係合可能な係合凹部７４ａ、７４ｂが設けられている。係合凹部７４ａ、７４ｂは、前記係合凸部６４ａ、６４ｂが係合（嵌合）可能であり、例えば断面波形六角形状で奥細りのテーパ形状の凹部を有する（図２及び図５参照）。
【００４４】
従って、操作部１４と作業部１６との装着時、駆動機構３０側の係合凸部６４ａ（６４ｂ）とプーリボックス３２側の係合凹部７４ａ（７４ｂ）とが係合し、これにより、駆動シャフト６０ａ（６０ｂ）からの回転駆動力をプーリ７０ａ（７０ｂ）へと伝達することができる。この際、操作部１４には、例えば、該操作部１４と作業部１６の着脱を検出する着脱検出センサ（図示せず）や、駆動シャフト６０ａの位相を検出する位相検出センサ（図示せず）等を設けてもよく、さらに、係合凸部６４ａや係合凹部７４ａの係合構造は他の構造であってもよい。
【００４５】
図２及び図３から諒解されるように、ワイヤガイド部７２ａ（７２ｂ）は、プーリ７０ａ（７０ｂ）のＺ１側に配設されると共に、その間隔が狭く設定されており、プーリ７０ａ（７０ｂ）と先端動作部１２のギア７８やギア７９等との間に巻き掛けられたワイヤ（動力伝達部材）８０ａ（８０ｂ）をガイドして、シャフト１８内へと円滑に導く機能を有する。このようなワイヤガイド部７２ａ、７２ｂを用いることにより、シャフト１８は、モータ５０ａ、５０ｂの径やプーリ７０ａ、７０ｂの軸間距離に依存することなく十分に細くすることができ、例えば、トラカール２０に挿入するのに適した５ｍｍ〜１０ｍｍ程度の外径に容易に設定することができる。
【００４６】
プーリボックス３２を構成する空洞部６６には、さらに、棒状又は線状の動力伝達部材である２本のロッド８２ａ、８２ｂがＹ方向に並んでＺ方向に貫通している。ロッド８２ａ、８２ｂは、例えば、十分に強く且つ細いステンレスパイプ又は中実ロッドあり、Ｚ１方向は空洞部６６を貫通してシャフト１８内へと延び、図示しないワイヤ等を介して先端動作部１２内の前記ギア７８等に巻き掛けられており（図６参照）、Ｚ２方向はプーリボックス３２を貫通してトリガレバー支持部３３へと延び、図示しないワイヤ等を介してトリガレバー３６に接続されている（図３参照）。
【００４７】
図２〜図５に示すように、プーリボックス３２のＺ２側には、Ｚ方向を基準として対称な一対のピン穴８４、８４が形成されている。各ピン穴８４、８４には、作業部１６と操作部１４との装着時、ブラケット５２の底面からＹ１方向に突出した一対のガイドピン８６、８６が挿入され、これにより、操作部１４と作業部１６とが位置決めされ且つ高い剛性で装着される。
【００４８】
作業部１６では、ワイヤ８０ａ、８０ｂは、それぞれプーリ７０ａ、７０ｂ側と先端動作部１２側との間で往復していることから、シャフト１８の中空空間内には、延べ４本のワイヤ８０ａ、８０ｂと２本のロッド８２ａ、８２ｂとが挿通される。例えば、ロッドに代えてワイヤのみで全ての動力伝達機構を構成してもよい。
【００４９】
ワイヤ８０ａ、８０ｂは、それぞれ同種又は異種、同径又は異径のものを用いることができ、可撓性を有する湾曲可能な線材で構成される。ワイヤ８０ａ、８０ｂにおいて、シャフト１８内を通過する部分であって可撓性を要しない直線部分には、図示しない高剛性の補強ロッドを囲繞して、補強することもできる。
【００５０】
従って、マニピュレータ１０では、複合入力部２４が操作されてモータ５０ａ、５０ｂが駆動されることにより、駆動シャフト６０ａ、６０ｂからプーリ７０ａ、７０ｂを介してワイヤ８０ａ、８０ｂが往復駆動され、先端動作部１２にロール軸Ｏｒを中心としたロール方向及びヨー軸Ｏｙを中心としたヨー方向の動作が付与される（図６参照）。さらに、トリガレバー３６が回動操作されることにより、ロッド８２ａ、８２ｂが機械的に往復駆動され、先端動作部１２のグリッパ４８に開閉動作が付与される。
【００５１】
すなわち、プーリ７０ａ、７０ｂ（モータ５０ａ、５０ｂ）及びトリガレバー３６は、動力伝達部材であるワイヤ８０ａ、８０ｂ及びロッド８２ａ、８２ｂに駆動力を付与し、先端動作部１２を動作させる駆動機構部として機能する。より詳細には、プーリ７０ａ、７０ｂ（モータ５０ａ、５０ｂ）は、ワイヤ８０ａ、８０ｂに駆動力を付与し、先端動作部１２にロール方向及びヨー方向の動作を付与する電動機構部として機能する。また、トリガレバー３６は、ロッド８２ａ、８２ｂに駆動力を付与し、先端動作部１２にグリッパ開閉動作を付与する手動機構部として機能する。
【００５２】
２．２．先端動作部を電気的に駆動するための複合入力部の説明
図７に示すように、先端動作部１２を電気的に駆動する複合入力部２４は、Ｚ軸（Ｙ軸）を中心としてＸ１及びＸ２方向に対称な構造であり、先端動作部１２に対してロール方向（軸回転方向）及びヨー方向（左右方向）の回転指令を与える複合的な入力部である。
【００５３】
複合入力部２４は、傾斜面２６ａに配置されたセンサホルダ８８によって支持されており、傾斜面２６ａのＺ１側（Ｙ１側）の回転操作部９０と、そのＺ２側（Ｙ２側）に設けられた傾動操作部９２と、傾動操作部９２の下部側面にそれぞれ配設された３つのスイッチ操作子９４ａ〜９４ｃとを有する。これら回転操作部９０等への入力は、センサホルダ８８内に設けられたスイッチ基板（図示せず）等によってその操作量が検出され、モータ５０ａ、５０ｂがコントローラ２９の制御下に適宜駆動制御される。
【００５４】
２．３．操作部と作業部の装着状態をロック及びアンロックする係合機構の説明
２．３．１．第１構成例に係る係合機構の説明
操作部１４と作業部１６とを着脱するための係合機構について、先ず、第１構成例に係る係合機構１００を説明する。
【００５５】
図１、図４及び図５に示すように、第１構成例に係る係合機構１００は、操作部１４側の上部カバー２５ａ、２５ｂにそれぞれ設けられた左右一対の着脱レバー１０２、１０２と、作業部１６側の下部カバー３７ａ、３７ｂにそれぞれ設けられた左右一対の係合部材１０４、１０４とを備える。
【００５６】
各着脱レバー１０２、１０２は、上部カバー２５ａのＸ１方向面及び上部カバー２５ｂのＸ２方向面に膨出形成された凹部１０３、１０３内にそれぞれ揺動可能に設けられ、下端側が上部カバー２５からＹ２方向に突出している（図４参照）。各係合部材１０４、１０４は、下部カバー３７ａのＸ１方向面及び下部カバー３７ｂのＸ２方向面に膨出形成された凹部１０５、１０５内にそれぞれ設けられ、上端側が下部カバー３７の上面（Ｙ１方向面）に臨んでいる。
【００５７】
操作部１４側の凹部１０３は上部カバー２５の下面（Ｙ２方向面）に開口し、作業部１６側の凹部１０５は下部カバー３７の上面に開口し、互いに対向配置されており、これにより、着脱レバー１０２と係合部材１０４とが係合可能となっている。
【００５８】
先ず、着脱レバー１０２の構成を説明する。なお、左右一対設けられた着脱レバー１０２、１０２は、Ｚ方向に対して互いに対称に設置される以外は同一の構成であるため、以下では、上部カバー２５ａ側の着脱レバー１０２について代表的に説明し、以下の各構成例についても同様とする。
【００５９】
図８は、着脱レバー１０２及びその周辺部の構成を示す分解斜視図であり、着脱レバー１０２を上部カバー２５ａの凹部１０３との関係で図示したものである。図９Ａは、着脱レバー１０２の正面図（Ｘ方向から見た図）であり、図９Ｂは、図９Ａに示す着脱レバー１０２の側面断面図である。
【００６０】
図８、図９Ａ及び図９Ｂに示すように、着脱レバー１０２を揺動可能に支持する筐体（第１筐体）である上部カバー２５ａには、凹部１０３内に設けられた支持台１０３ａ上に支持部材１０６が設けられる。支持部材１０６は、Ｙ１方向に開口した凹部１０６ａを有し、該凹部１０６ａを渡るＺ方向に揺動ピン１０８が貫通固定されている。揺動ピン１０８は、支持部材１０６のＺ方向両側面から突出し、凹部１０３のＺ方向幅に収まる長さである（図９Ａ参照）。
【００６１】
着脱レバー１０２は、一部が重なってＹ方向に並んだ２枚構成となっており、凹部１０３の奥側に配置される揺動レバー１１０と、揺動レバー１１０の外面上部の操作面１１０ａを覆うスライドカバー１１２とを有する。
【００６２】
揺動レバー１１０は、上部にスリット１１４ａを有してＹＺ面に沿う平板１１４の両側部に一対の側壁１１６、１１６を設けて構成され、スリット１１４ａ周辺の外面が操作面１１０ａを構成する。揺動レバー１１０の下部内側、つまり平板１１４及び側壁１１６、１１６で囲まれた空間の下部には、係合部材１０４と係合可能な爪部１１０ｂが設けられている（図１０参照）。揺動レバー１１０の下端側には、内側に傾斜した先細りの傾斜面１１０ｃが形成されている。
【００６３】
平板１１４の内面には、スリット１１４ａを挟んで一対の突出ピン１１４ｂ、１１４ｂが形成されている。突出ピン１１４ｂは、揺動ばね１１５に内挿されることで、該揺動ばね１１５を凹部１０３の底面１０３ｂに形成された凹状の着座部１０３ｃとの間で支持するものである。側壁１１６は、上部に傾斜面１１６ａが形成され、該傾斜面１１６ａの下方には、揺動ピン１０８が嵌挿される孔部１１６ｂが形成されている。さらに、側壁１１６のＹ方向で中央やや下寄りには、凹部１０３の底面１０３ｂに着地可能な当接片１１６ｃが突出形成されている。
【００６４】
スライドカバー１１２は、下部内面に下に向かって狭幅な傾斜面１１８ａを有してＹＺ面に沿う平板１１８の両側部に一対の側壁１２０、１２０を設け、両側壁１２０、１２０間の上部に天壁１２２を設けて構成されている。これにより、スライドカバー１１２は、Ｙ２側の開口に揺動レバー１１０の上部が収納されることで、該揺動レバー１１０の操作面１１０ａをカバーすることができる。
【００６５】
側壁１２０は、その上部に傾斜面１２０ａが形成されると共に、スライドピン（当接部材）１２４が貫通固定されている。側壁１２０の下部は、平板１１８よりも多少Ｙ２方向に突出すると共に、該突出した部分を含む位置に、Ｙ方向に延びた長孔１２０ｂが形成されている。スライドピン１２４は、凹部１０３を形成する両側面の上部に設けられた略Ｌ字状の屈曲孔（ストッパ、孔部）１２６に挿入され、ガイドされる。屈曲孔１２６は、スライドカバー１１２のスライド方向（略Ｙ方向）に沿ったＹ孔部（第１孔部）１２６ａと、該Ｙ孔部１２６ａの上部から屈曲し、スライドカバー１１２の揺動方向（略Ｘ方向）に沿ったＸ孔部（第２孔部）１２６ｂとから構成されている。
【００６６】
スライドピン１２４の略中央部と、揺動ピン１０８の凹部１０６ａ内に位置した略中央部との間にはスライドばね（カバー用ばね）１２８が橋架されている。スライドカバー１１２は、スライドばね１２８により、揺動レバー１１０に引き寄せられる方向（Ｙ２方向）に付勢されている。スライドばね１２８は、揺動レバー１１０のスリット１１４ａに対応して配置される。
【００６７】
図９Ａ及び図９Ｂに示すように、着脱レバー１０２は、揺動レバー１１０の内側に支持部材１０６を収納した状態で凹部１０３内に配置される。この際、揺動ピン１０８が揺動レバー１１０の孔部１１６ｂ及びスライドカバー１１２の長孔１２０ｂに順に挿通される一方、スライドピン１２４が屈曲孔１２６に挿入される。
【００６８】
従って、揺動レバー１１０は、孔部１１６ｂに揺動ピン１０８が挿通されることで上部カバー２５に対して揺動可能に軸支されると共に、揺動ピン１０８より上方に揺動ばね１１５が配置されることで、揺動ピン１０８を回転軸として操作面１１０ａが外側に向かう方向、つまり爪部１１０ｂが内側に向かう方向（図９Ｂ中の矢印θ１方向）に弾性的に付勢された状態となっている。同時に、スライドカバー１１２は、長孔１２０ｂに揺動ピン１０８が挿通されることで上部カバー２５に対してＹ方向にスライド可能且つ揺動可能に軸支されると共に、スライドピン１２４が屈曲孔１２６に挿入されることでＹ方向及びＸ方向にスライド可能にガイドされている。
【００６９】
この際、スライドカバー１１２は、スライドばね１２８の付勢力により、揺動ピン１０８（つまり、上部カバー２５）からＹ２方向に引き寄せられる付勢力を受けている。従って、外力を受けていない通常の状態では、スライドカバー１１２はスライドばね１２８の付勢力により、長孔１２０ｂの上端が揺動ピン１０８に対して押し付けられ、スライドピン１２４が屈曲孔１２６のＹ孔部１２６ａ下端に対して押し付けられた状態となる。従って、スライドカバー１１２は、スライドばね１２８の付勢作用下にＹ孔部１２６ａに沿ってスライド可能であるが、スライドピン１２４がＹ孔部１２６ａに配置されていることから、揺動ピン１０８を回転軸とした回転は不能となっている（図９Ｂ参照）。
【００７０】
なお、係合機構１００では、揺動レバー１１０の操作面１１０ａは、スライドカバー１１２によってカバーされており、該操作面１１０ａはスライドカバー１１２が揺動操作されることで間接的に操作されることになる。すなわち、使用者が操作部１４と作業部１６とを分離する際に手で操作する直接的な操作面は、スライドカバー１１２の外面（表面）のカバー操作面１１２ａであり、スライドカバー１１２の裏面で操作面１１０ａを押圧操作することで揺動レバー１１０を揺動操作することができる。カバー操作面１１２ａは、指先で操作し易いようにやや窪んだ形状や、Ｚ方向に延びた複数の横溝（図示せず）等を設けた形状にするとよい。
【００７１】
次に、係合機構１００を用いた操作部１４と作業部１６の着脱状態のロック及びアンロックの構成及び方法を説明する。
【００７２】
先ず、図１０に示すように、操作部１４と作業部１６が装着された状態では、着脱レバー１０２と係合部材１０４が係合し、操作部１４と作業部１６の装着状態が確実にロックされている。すなわち、揺動レバー１１０の爪部１１０ｂが係合部材１０４に係合し、揺動レバー１１０は、揺動ピン１０８を軸心として爪部１１０ｂが内側に揺動するロック方向（図１０中の矢印θ１方向）の付勢力を揺動ばね１１５から受けている。
【００７３】
この状態では、スライドばね１２８によってスライドカバー１１２がＹ２方向に引き寄せされているため、スライドピン１２４が屈曲孔１２６のＹ孔部１２６ａに位置している。従って、図１０中のバツ印付き矢印に示すように、着脱レバー１０２を揺動させる方向の力がカバー操作面１１２ａ（操作面１１０ａ）に付与されたとしても、スライドピン１２４がＹ孔部１２６ａの側壁に引っかかり、着脱レバー１０２が揺動することはない。
【００７４】
次に、図１１Ａ〜図１１Ｃを参照して、係合機構１００を用いた操作部１４と作業部１６の装着動作について説明する。
【００７５】
操作部１４と作業部１６を装着する際には、操作部１４から突出している２本のガイドピン８６、８６がそれぞれ作業部１６のピン穴８４、８４に嵌合するように、且つ、操作部１４の係合凸部６４ａ、６４ｂが作業部１６の係合凹部７４ａ、７４ｂに係合するように位置合わせを行いつつ、操作部１４と作業部１６とを互いに近接させ、密着させる（図２、図４及び図５参照）。
【００７６】
この際、係合機構１００では、操作部１４と作業部１６が互いに位置決めされて接近されると（図１１Ａ参照）、やがて揺動レバー１１０の下端が凹部１０５内に入り込む。そうすると、揺動レバー１１０下端の傾斜面１１０ｃに係合部材１０４が当接し、該係合部材１０４が傾斜面１１０ｃ上を滑りながら揺動レバー１１０を押圧するため、図１１Ｂに示すように、揺動レバー１１０は、揺動ばね１１５の付勢力に抗してロック解除方向（図１１Ｂ中の矢印θ２方向）に揺動する。さらに、操作部１４と作業部１６とが接近されることで、最終的には図１１Ｃに示すように、係合部材１０４が傾斜面１１０ｃを乗り越えるため、揺動レバー１１０が揺動ばね１１５の付勢力によってロック方向（図１１Ｂ中の矢印θ１方向）に揺動し、爪部１１０ｂと係合部材１０４の係合が完了し、操作部１４と作業部１６が装着及びロックされる。
【００７７】
次に、図１２Ａ〜図１２Ｃを参照して、操作部１４と作業部１６の分離（取外）動作について説明する。
【００７８】
操作部１４と作業部１６を分離して取り外す際には、先ず、図１２Ａに示すように、スライドカバー１１２をスライドばね１２８の付勢力に抗して上方（矢印Ａ方向）にスライドさせる。これにより、スライドカバー１１２の長孔１２０ｂの下端が揺動ピン１０８に当接し、スライドピン１２４が屈曲孔１２６の屈曲点（Ｙ孔部１２６ａの上端）に当接した状態となる。
【００７９】
そこで、図１２Ｂに示すように、スライドカバー１１２のカバー操作面１１２ａを内側（矢印Ｂ方向）へと押し込む。そうすると、スライドピン１２４がＸ孔部１２６ｂ内を移動しつつ、スライドカバー１１２が揺動ピン１０８を軸心として揺動し、該スライドカバー１１２の裏面に押されて揺動レバー１１０も揺動ピン１０８を軸心として揺動する。すなわち、揺動レバー１１０は、揺動ばね１１５の付勢力に抗してロック解除方向（矢印θ２方向）に揺動するため、爪部１１０ｂと係合部材１０４の係合状態が解除される。
【００８０】
この状態で、図１２Ｃに示すように、作業部１６を操作部１４から離間させることにより、操作部１４と作業部１６とを分離することができる。操作部１４から作業部１６を取り外した後は、スライドカバー１１２への矢印Ｂ方向への押し込み動作を解除すれば、スライドカバー１１２及び揺動レバー１１０は、揺動ばね１１５及びスライドばね１２８の付勢力により、屈曲孔１２６及び長孔１２０ｂのガイド作用下に元の位置（図１１Ａに示す状態）に復帰する。
【００８１】
なお、マニピュレータ１０では、その筐体の左右側面に対称に着脱レバー１０２を配置したことにより、操作部１４から作業部１６を取り外す際、又は操作部１４に作業部１６を装着する際には、例えば、図１０に示すように、操作部１４を上部から右手で掴み、作業部１６を下部から左手で掴むことで、その着脱レバー１０２の操作も含む、着脱を容易に且つ安定して行うことができる。
【００８２】
以上のように、第１構成例に係る係合機構１００では、着脱レバー１０２として、係合部材１０４に係合する爪部１１０ｂを設けた揺動レバー１１０と、該揺動レバー１１０の操作面１１０ａをカバーするスライドカバー１１２とを備え、スライドカバー１１２が、操作面１１０ａへの押し込み操作による揺動レバー１１０のロック解除方向への揺動を規制する規制部材として機能する。そして、揺動レバー１１０は、スライドカバー１１２による規制が解除された状態、つまりスライドカバー１１２を意図的にスライドさせた状態でのみ操作面１１０ａへの押し込み操作によるロック解除方向への揺動が可能となっている。つまり、取り外しに関し、着脱レバー１０２の操作は２アクションが必要に構成されている。従って、当該マニピュレータ１０を使用中に、使用者が誤って着脱レバー１０２に触れ、カバー操作面１１２ａを押圧した場合であっても、スライドカバー１１２の規制作用によって揺動レバー１１０（着脱レバー１０２）が揺動することはない（図１０参照）。このため、爪部１１０ｂと係合部材１０４の係合状態が誤って解除され、操作部１４から作業部１６が脱落することを防止することができる。つまり、係合機構１００を設けたことにより、操作部１４と作業部１６のその装着状態を安定して維持することができる。
【００８３】
係合機構１００では、操作部１４と作業部１６の分離動作時には、スライドカバー１１２をスライドさせ、該スライドカバー１１２のカバー操作面１１２ａを押し込むだけで、揺動レバー１１０をロック解除方向に揺動させることができ、爪部１１０ｂと係合部材１０４の係合状態を容易に解除することができる。
【００８４】
しかも、操作部１４と作業部１６の装着動作時には、スライドカバー１１２等を操作する必要はなく、操作部１４と作業部１６を互いに位置決めして密着させるだけで、スライドカバー１１２は初期位置のまま動作せず、揺動レバー１１０のみが単独でロック解除方向に揺動して爪部１１０ｂと係合部材１０４が係合し、操作部１４と作業部１６を容易に装着及びロックすることができる。つまり、装着に関し、着脱レバー１０２の操作は１アクションな構成となっている。
【００８５】
また、係合機構１００では、着脱レバー１０２を操作部１４側に設けたことにより、作業部１６側には基本的に係合部材１０４のみが設けられている。すなわち、基本的に交換されない操作部１４側に部品点数が多い着脱レバー１０２を設け、各種の先端動作部１２を設けて複数種類が用意されることで、一の操作部１４に対して適宜交換しながら装着される作業部１６側に簡便な係合部材１０４を設けたことで、交換部品である作業部１６の構造を簡素化し、コストを低減することができる。
【００８６】
なお、着脱レバー１０２を軸支する筐体（第１筐体）としては、上部カバー２５以外の部材、例えば、ブラケット５２等であってもよく、同様に、係合部材１０４が設けられる筐体（第２筐体）としては、下部カバー３７以外の部材、例えば、プーリボックス３２等であってもよい。
【００８７】
２．３．２．第２構成例に係る係合機構の説明
操作部１４と作業部１６とを着脱するための係合機構について、次に、第２構成例に係る係合機構２００を説明する。
【００８８】
図１３、図１４Ａ及び図１４Ｂに示すように、第２構成例に係る係合機構２００は、第１構成例の係合機構１００の着脱レバー１０２に代えて、着脱レバー２０２を用いた構成からなる。なお、第２構成例に係る係合機構２００において、上記第１構成例に係る係合機構１００と同一又は同様な機能及び効果を奏する要素には同一の参照符号を付し、詳細な説明を省略し、以下の各構成例についても同様とする。
【００８９】
各着脱レバー２０２、２０２は、上部カバー２５ａのＸ１方向面及び上部カバー２５ｂのＸ２方向面に膨出形成された凹部２０３、２０３（図１４Ａ及び図１４Ｂ参照）内にそれぞれ揺動可能に設けられ、下端側が上部カバー２５からＹ２方向に突出している。凹部２０３は、凹部１０３と同様に上部カバー２５の側面に膨出形成されるが、凹部１０３における屈曲孔１２６（図９Ｂ参照）に代えて、その天面（Ｙ１方向面）略中央にＹ方向に延びたロッド用孔部（ストッパ）２０４が形成されている（図１４Ａ及び図１４Ｂ参照）。
【００９０】
図１４Ａ及び図１４Ｂに示すように、係合機構２００では、凹部２０３内に設けられた支持台１０３ａ上に支持部材２０６が取付固定される。支持部材２０６は、支持部材１０６（図８参照）における凹部１０６ａをなくしたブロック形状であり、Ｚ方向に揺動ピン１０８が貫通固定されている。
【００９１】
着脱レバー２０２は、凹部２０３の奥側に配置される揺動レバー２１０と、揺動レバー２１０上部の操作面２１０ａを覆うベースカバー（第１ベースカバー）２１１と、ベースカバー２１１上でＹ方向にスライド可能、且つベースカバー２１１と共に操作面２１０ａを覆うスライドカバー２１２とを有し、ベースカバー２１１の内側には、スライドカバー２１２によって進退操作されるロッド（当接部材）２１３が配設される。ベースカバー２１１は、揺動レバー２１０の略上半分をカバーしており、スライドカバー２１２は、ベースカバー２１１の上部中央に配置されたボタン形状である。
【００９２】
揺動レバー２１０は、係合機構１００の揺動レバー１１０（図８参照）と略同様な形状であり、上部にスリット２１４ａを有してＹＺ面に沿う平板２１４の両側部に一対の側壁２１６、２１６を設けて構成され、スリット２１４ａ周辺の外面が操作面２１０ａを構成する。スリット２１４ａ内には、ロッド２１３が配置される（図１４Ａ及び図１４Ｂ参照）。
【００９３】
ベースカバー２１１は、下部内面に下に向かって狭幅な傾斜面２１８ａを有してＹＺ面に沿う平板２１８の両側部に一対の側壁２２０、２２０を設け、両側壁２２０、２２０間の上部に天壁２２２を設けて構成されている。これにより、ベースカバー２１１は、Ｙ２側の開口に揺動レバー２１０の上部が収納されることで、該揺動レバー２１０の操作面２１０ａをカバーすることができる。
【００９４】
平板２１８の上部略中央には、Ｙ方向に延びたスライド孔２１８ｂが形成されており、該スライド孔２１８ｂの下方にはＹ方向に貫通するガイド孔２１８ｃが設けられたガイドブロック２１８ｄが突出形成されている。スライド孔２１８ｂは、図１４Ａに示す正面視で揺動レバー２１０のスリット２１４ａに対応配置され、ガイドブロック２１８ｄは、揺動レバー２１０のスリット２１４ａ内に配置される。側壁２２０の下端には、揺動ピン１０８が挿通される孔部２２０ａが設けられたアーム２２０ｂが突出形成されている。天壁２２２の略中央には、ロッド２１３の先端部２１３ａが挿通される孔部２２２ａが形成されている。
【００９５】
スライドカバー２１２は、円板２２４と、該円板２２４の裏面に突出形成されたカバーピン２２６とを有する。カバーピン２２６は、ベースカバー２１１のスライド孔２１８ｂを挿通し、揺動レバー２１０のスリット２１４ａ内でスライド可能に配置される（図１４Ａ及び図１４Ｂ参照）。カバーピン２２６には、Ｙ方向に沿った貫通孔２２６ａが形成されており、該貫通孔２２６ａにロッド２１３の先端部２１３ａが挿通配置される。
【００９６】
ロッド２１３は、軸方向で略中央に拡径したフランジ２１３ｂを有すると共に、該フランジ２１３ｂを挟んで先端部２１３ａ及び基端部２１３ｃが設けられ、先端部２１３ａの先端側が突出した状態で揺動レバー２１０のスリット２１４ａ内に配置される。
【００９７】
図１４Ａ及び図１４Ｂに示すように、先端部２１３ａは、スライドカバー２１２の貫通孔２２６ａとベースカバー２１１の孔部２２２ａとを順に挿通し、上部カバー２５に設けられたロッド用孔部２０４に挿入配置される。基端部２１３ｃは、ベースカバー２１１のガイドブロック２１８ｄに設けられたガイド孔２１８ｃに挿入配置されると共に、該基端部２１３ｃには、ロッド用ばね（カバー用ばね）２３０が外挿される。ロッド用ばね２３０は、その上端がフランジ２１３ｂに着座し、その下端がガイドブロック２１８ｄの上面に着座し、これにより、フランジ２１３ｂを介してロッド２１３を上方（Ｙ１方向）に付勢している。
【００９８】
ロッド用ばね２３０によってＹ１方向に付勢されたロッド２１３は、フランジ２１３ｂがスライドカバー２１２のカバーピン２２６に当接している。カバーピン２２６は、ベースカバー２１１のスライド孔２１８ｂ内でそのスライド範囲が規制されている。このため、ロッド２１３は、フランジ２１３ｂがカバーピン２２６に当接し、カバーピン２２６がスライド孔２１８ｂの上端に当接することで、ロッド用ばね２３０によってＹ１方向に付勢された状態で抜け止めされ、揺動レバー２１０、ベースカバー２１１及びスライドカバー２１２と一体的に配設される。
【００９９】
図１４Ａ及び図１４Ｂに示すように、着脱レバー２０２は、揺動レバー２１０の内側に支持部材２０６を収納した状態で凹部２０３内に配置され、この際、揺動ピン１０８が揺動レバー２１０の孔部１１６ｂ及びベースカバー２１１の孔部２２０ａに順に挿通される。
【０１００】
従って、揺動レバー２１０は、上部カバー２５に対して孔部１１６ｂに挿入された揺動ピン１０８によって揺動可能に軸支されると共に、揺動ピン１０８より上方に揺動ばね１１５が配置されることで、揺動ピン１０８を回転軸として操作面２１０ａが外側に向かう方向、つまり爪部１１０ｂが内側に向かう方向（図１４Ｂ中の矢印θ１方向）に弾性的に付勢された状態となっている。ベースカバー２１１は、上部カバー２５に対して孔部２２０ａに挿入された揺動ピン１０８によって揺動可能に軸支されている。
【０１０１】
同時に、スライドカバー２１２は、カバーピン２２６がロッド２１３のフランジ２１３ｂに当接していることで、ロッド用ばね２３０によってＹ１方向に付勢され、ベースカバー２１１に対してスライド孔２１８ｂに沿ってＹ方向にスライド可能に弾性支持されている。すなわち、スライドカバー２１２は、外力を受けていない通常の状態では、ロッド用ばね２３０の付勢力により、カバーピン２２６がスライド孔２１８ｂの上端に対して押し付けられた状態である（図１４Ａ及び図１４Ｂ参照）。
【０１０２】
なお、係合機構２００では、揺動レバー２１０の操作面２１０ａは、ベースカバー２１１及びスライドカバー２１２によってカバーされており、該操作面２１０ａはベースカバー２１１及びスライドカバー２１２が揺動操作されることで間接的に操作されることになる。すなわち、使用者が操作部１４と作業部１６とを分離する際に手で操作する直接的な操作面は、ベースカバー２１１の外面（表面）のカバー操作面２１１ａ及び（又は）スライドカバー２１２の外面（表面）のカバー操作面２１２ａであり、ベースカバー２１１及びスライドカバー２１２の裏面で操作面２１０ａを押圧操作することで揺動レバー２１０を揺動操作することができる。カバー操作面２１１ａ、２１２ａは、指先で操作し易いようにやや窪んだ形状や、Ｚ方向に延びた複数の横溝（図示せず）等を設けた形状にするとよい。
【０１０３】
次に、係合機構２００を用いた操作部１４と作業部１６の着脱状態のロック及びアンロックの構成及び方法を説明する。
【０１０４】
先ず、図１４Ｂに示すように、操作部１４と作業部１６が装着された状態では、着脱レバー２０２と係合部材１０４が係合し、操作部１４と作業部１６の装着状態が確実にロックされている。すなわち、揺動レバー２１０の爪部１１０ｂが係合部材１０４に係合し、揺動レバー２１０は、揺動ピン１０８を軸心として爪部１１０ｂが内側に移動する方向（図１４Ｂ中の矢印θ１方向）の付勢力を揺動ばね１１５から受けている。
【０１０５】
この状態では、ロッド用ばね２３０によってロッド２１３がＹ１方向に付勢され、先端部２１３ａの先端側が上部カバー２５のロッド用孔部２０４内に位置しており、同時に、スライドカバー２１２はロッド２１３のフランジ２１３ｂによってＹ１方向に付勢されている。従って、図１４Ｂ中のバツ印付き矢印に示すように、着脱レバー２０２を揺動させる方向の力がカバー操作面２１１ａ、２１２ａ（操作面２１０ａ）に付与されたとしても、ロッド２１３の先端部２１３ａがロッド用孔部２０４に引っかかり、着脱レバー２０２が揺動することはない。
【０１０６】
次に、図１５を参照して、操作部１４と作業部１６の装着動作について説明する。
【０１０７】
操作部１４と作業部１６を位置決めして装着する際、係合機構２００では、操作部１４と作業部１６が互いに位置決めされて接近されると、やがて揺動レバー２１０の下端が凹部１０５内に入り込む。そうすると、揺動レバー２１０下端の傾斜面１１０ｃに係合部材１０４が当接し、該係合部材１０４が傾斜面１１０ｃ上を滑りながら揺動レバー２１０を押圧し、揺動レバー２１０は、揺動ばね１１５の付勢力に抗してロック解除方向（図１５中の矢印θ２方向）に揺動する。さらに、操作部１４と作業部１６とが接近され、係合部材１０４が傾斜面１１０ｃを乗り越えると、揺動レバー２１０は揺動ばね１１５の付勢力によってロック方向に揺動し、爪部１１０ｂと係合部材１０４の係合が完了し、操作部１４と作業部１６がロックされる。
【０１０８】
図１５から諒解されるように、係合機構２００では、操作部１４と作業部１６の装着動作時には、揺動レバー２１０のみが単独で揺動し、ベースカバー２１１及びスライドカバー２１２は初期位置のまま動作しない。従って、スライドカバー２１２（ロッド２１３）を特別に操作することなく、操作部１４と作業部１６とを容易に装着し、ロックすることができる。
【０１０９】
次に、図１６Ａ及び図１６Ｂを参照して、操作部１４と作業部１６の分離（取外）動作について説明する。
【０１１０】
操作部１４と作業部１６を分離して取り外す際には、先ず、図１６Ａに示すように、スライドカバー２１２をロッド用ばね２３０の付勢力に抗して、下方（図１６Ａ中の矢印Ｃ方向）にスライドさせる。これにより、スライドカバー２１２のカバーピン２２６がロッド２１３のフランジ２１３ｂを矢印Ｃ方向に押圧し、ロッド用ばね２３０がフランジ２１３ｂとガイドブロック２１８ｄの間で圧縮されてロッド２１３が下方に後退し、ロッド２１３の先端部２１３ａが上部カバー２５のロッド用孔部２０４から抜け出した状態となる。
【０１１１】
そこで、図１６Ｂに示すように、スライドカバー２１２を矢印Ｃ方向に押圧した状態のまま、スライドカバー２１２のカバー操作面２１２ａ及び（又は）ベースカバー２１１のカバー操作面２１１ａを内側（矢印Ｂ方向）へと押し込む。これにより、ベースカバー２１１及びスライドカバー２１２が揺動ピン１０８を軸心として揺動し、該ベースカバー２１１の裏面に押されて揺動レバー２１０も揺動ピン１０８を軸心として揺動する。従って、揺動レバー２１０の爪部１１０ｂが揺動ばね１１５の付勢力に抗してロック解除方向（矢印θ２方向）に揺動し、爪部１１０ｂと係合部材１０４の係合状態が解除されるため、作業部１６を操作部１４から離間させることにより、操作部１４と作業部１６とを分離することができる。
【０１１２】
操作部１４から作業部１６を取り外した後は、ベースカバー２１１及びスライドカバー２１２の矢印Ｂ方向への押し込み動作を解除し、スライドカバー２１２の矢印Ｃ方向への押圧動作を解除すれば、ベースカバー２１１、揺動レバー２１０及びスライドカバー２１２は、揺動ばね１１５及びロッド用ばね２３０の付勢力により、元の位置（図１４Ｂに示す状態）に復帰する。
【０１１３】
以上のように、第２構成例に係る係合機構２００では、着脱レバー２０２として、係合部材１０４に係合する爪部１１０ｂを設けた揺動レバー２１０と、該揺動レバー２１０の操作面２１０ａをカバーするベースカバー２１１及びスライドカバー１１２とを備え、スライドカバー２１２によって進退するロッド２１３が、操作面２１０ａへの押し込み操作による揺動レバー２１０のロック解除方向への移動を規制する規制部材として機能する。そして、揺動レバー２１０は、ロッド２１３のロッド用孔部２０４への係合が解除された状態、つまりスライドカバー２１２を意図的にスライドさせた状態でのみ操作面２１０ａへの押し込み操作が可能となっている。従って、当該マニピュレータ１０を使用中に、使用者が誤って着脱レバー２０２に触れ、カバー操作面２１１ａ、２１２ａを押圧した場合であっても、ロッド２１３の規制作用によって着脱レバー２０２が揺動することはない（図１４Ｂ参照）。このため、爪部１１０ｂと係合部材１０４の係合状態が誤って解除され、操作部１４から作業部１６が脱落することを防止することができる。
【０１１４】
係合機構２００では、操作部１４と作業部１６の分離動作時には、スライドカバー２１２をスライドさせ、該スライドカバー２１２のカバー操作面２１２ａ及び（又は）ベースカバー２１１のカバー操作面２１１ａを押し込むだけで、揺動レバー２１０をロック解除方向に揺動させることができ、爪部１１０ｂと係合部材１０４の係合状態を容易に解除することができる。
【０１１５】
しかも、操作部１４と作業部１６の装着動作時には、スライドカバー２１２を操作する必要はなく、操作部１４と作業部１６とを位置決めして密着させるだけで、ベースカバー２１１及びスライドカバー２１２は初期位置のまま動作せず、揺動レバー２１０のみが単独でロック解除方向に揺動して爪部１１０ｂと係合部材１０４が係合し、操作部１４と作業部１６を容易に装着及びロックすることができる。
【０１１６】
２．３．３．第３構成例に係る係合機構の説明
操作部１４と作業部１６とを着脱するための係合機構について、次に、第３構成例に係る係合機構３００を説明する。
【０１１７】
図１７及び図１８Ａに示すように、第３構成例に係る係合機構３００は、第１構成例に係る係合機構１００の着脱レバー１０２に代えて、着脱レバー３０２を用いた構成からなる。
【０１１８】
各着脱レバー３０２、３０２は、上部カバー２５ａのＸ１方向面及び上部カバー２５ｂのＸ２方向面に膨出形成された凹部３０３、３０３内にそれぞれ揺動可能に設けられ、下端側が上部カバー２５からＹ２方向に突出している。凹部３０３は、凹部１０３と同様に上部カバー２５の側面に膨出形成されるが、凹部１０３における屈曲孔１２６（図９Ｂ参照）に代えて、左右側壁にそれぞれ孔部３０４、３０４が形成されている（図１７参照）。
【０１１９】
図１７及び図１８Ａに示すように、着脱レバー３０２は、レバー部３０６及び該レバー部３０６の上部にリンクピン３０７で軸支されたリンク部３０８を備えた揺動レバー３１０と、リンク部３０８外面の操作面３０８ａを覆うように該リンク部３０８に被せられるリンクスライダ３１２とを有する。着脱レバー３０２についても、図１４Ａ及び図１４Ｂに示す着脱レバー２０２の場合と同様に、揺動ピンを設けた支持部材を介して凹部３０３内に配設されてもよい。
【０１２０】
レバー部３０６は、ＹＺ面に沿う平板３１４の両側部に一対の側壁３１６、３１６を設け、両側壁２２０、２２０間の上部に天壁３１８を設けて構成されている。各側壁３１６は、上部に孔部３１６ａが形成されると共に、孔部３１６ａの下方には揺動ピン３２０が貫通固定されている。平板３１４の内面において、Ｙ方向で孔部３１６ａと揺動ピン３２０との間には、凹部３０３の底面３０３ａに形成された凹状の着座部３０３ｂに着座した揺動ばね３１５の一端が固着される（図１８Ａ参照）。揺動ばね３１５は、図８に示す揺動ばね１１５と同様に、左右に一対設けてもよい。
【０１２１】
リンク部３０８は、中実（又は中空）のブロック３２２と、該ブロック３２２の両側部下方からＹ２方向に突出する薄板状のアーム３２４、３２４とを有する。ブロック３２２の内面下部には小片状のリンクストッパ３２２ａが突設され、各アーム３２４には孔部３２４ａが形成されている。リンク部３０８は、アーム３２４、３２４間がレバー部３０６の上部に外挿され、各孔部３１６ａ、３２４ａに対してリンクピン３０７が嵌挿される。これにより、リンク部３０８は、レバー部３０６の上部でリンクピン３０７を回転軸として揺動可能に軸支される（図１８Ｂ参照）。この際、リンク部３０８のリンクストッパ３２２ａがレバー部３０６の天壁３１８の内側端面に当接することで、リンク部３０８はレバー部３０６に対して、凹部３０３の奥側に向けた方向（図１８Ａ中の矢印θ２方向）にのみ揺動可能となっている。
【０１２２】
リンクスライダ３１２は、３枚の平板を略Ｕ字状に構成した形状であり、凹部３０３内で外側に配置されてＹＺ面に沿う表板３２６と、表板３２６に平行して凹部３０３内で内側に配置される裏板３２８と、表板３２６及び裏板３２８の上辺を接続する天板３３０とを有し、表板３２６より裏板３２８の長さ（Ｙ方向長さ）が短尺である。
【０１２３】
リンクスライダ３１２は、表板３２６と裏板３２８の間にリンク部３０８の大部分を挿入可能であると共に、天板３３０の内面とリンク部３０８の上面との間にはＹ方向に沿うスライダ用ばね３３２が配設され、これにより揺動レバー３１０の操作面３０８ａをカバーしている。スライダ用ばね３３２は、リンク部３０８の上面上にリンクスライダ３１２を弾性支持するものである。リンクスライダ３１２の裏板３２８の裏面には、凹部３０３の底面３０３ａに形成された凹状の着座部３０３ｃに着座したリンク用ばね３３４の一端が固着される（図１８Ａ参照）。リンク用ばね３３４は、図８に示す揺動ばね１１５と同様に、左右に一対設けてもよい。
【０１２４】
図１７及び図１８Ａに示すように、着脱レバー３０２は、揺動レバー３１０の上部にリンクスライダ３１２を被せた状態で凹部３０３内に配置され、この際、揺動ピン３２０が凹部３０３の孔部３０４に挿通される。
【０１２５】
従って、揺動レバー３１０は、上部カバー２５に対して孔部３０４に挿入された揺動ピン３２０によって揺動可能に軸支されると共に、揺動ピン３２０より上方に揺動ばね３１５が配置されることで、揺動ピン３２０を回転軸として操作面３０８ａが外側に向かう方向、つまり爪部１１０ｂが内側に向かう方向（図１８Ａ中の矢印θ１方向）で弾性的に付勢された状態となっている。
【０１２６】
同時に、リンクスライダ３１２は、リンク部３０８の大部分をカバーした状態でスライダ用ばね３３２によって弾性支持されると共に、リンク用ばね３３４によってリンク部３０８がリンクピン３０７を軸心として外側に向かう方向（図１８Ａ中の矢印θ１方向）に弾性的に付勢されている。この状態では、リンク部３０８の矢印θ１方向への揺動は、リンクストッパ３２２ａがレバー部３０６の天壁３１８に当接することで防止されているため、リンクスライダ３１２は、リンク用ばね３３４により、揺動レバー３１０を外側に向かう揺動方向（図１８Ａ中の矢印θ１方向）に弾性的に付勢している。
【０１２７】
なお、係合機構３００では、揺動レバー３１０の操作面３０８ａは、リンクスライダ３１２によってカバーされており、該操作面３０８ａはリンクスライダ３１２が揺動操作されることで間接的に操作されることになる。すなわち、使用者が操作部１４と作業部１６とを分離する際に手で操作する直接的な操作面は、リンクスライダ３１２の外面（表面）のカバー操作面３１２ａであり、リンクスライダ３１２によって操作面３０８ａを押圧操作することで揺動レバー３１０を揺動操作することができる。カバー操作面３１２ａは、指先で操作し易いようにやや窪んだ形状や、Ｚ方向に延びた複数の横溝（図示せず）等を設けた形状にするとよい。
【０１２８】
次に、係合機構３００を用いた操作部１４と作業部１６の着脱状態のロック及びアンロックの構成及び方法を説明する。
【０１２９】
先ず、図１８Ａに示すように、操作部１４と作業部１６が装着された状態では、着脱レバー３０２と係合部材１０４が係合し、操作部１４と作業部１６の装着状態が確実にロックされている。すなわち、揺動レバー３１０の爪部１１０ｂが係合部材１０４に係合し、揺動レバー３１０は、揺動ピン３２０を軸心として爪部１１０ｂが内側に移動する方向（図１８Ａ中の矢印θ１方向）の付勢力を揺動ばね３１５及びリンク用ばね３３４から受けている。
【０１３０】
この状態では、リンク部３０８はレバー部３０６に対してリンクピン３０７を軸心として内側に向かう方向に揺動可能に軸支されている。従って、図１８Ｂ中の矢印Ｆに示すように、着脱レバー３０２を揺動させる方向の力がカバー操作面３１２ａ（操作面３０８ａ）に付与されたとしても、リンクスライダ３１２と共にリンク部３０８のみがリンクピン３０７を軸心としてリンク用ばね３３４の付勢力に抗して矢印θ２方向に揺動し、レバー部３０６は揺動しないため、爪部１１０ｂと係合部材１０４との係合状態が解除されることはない。
【０１３１】
次に、図１９を参照して、操作部１４と作業部１６の装着動作について説明する。
【０１３２】
操作部１４と作業部１６を位置決めして装着する際、係合機構３００では、操作部１４と作業部１６が互いに位置決めされて接近されると、やがて揺動レバー３１０を構成するレバー部３０６の下端が凹部１０５内に入り込む。そうすると、レバー部３０６下端の傾斜面１１０ｃに係合部材１０４が当接し、該係合部材１０４が傾斜面１１０ｃ上を滑りながらレバー部３０６を押圧する。これにより、揺動ピン３２０を軸心としてレバー部３０６が揺動ばね３１５の付勢力に抗してロック解除方向（図１９中の矢印θ２方向）に揺動する。この際、レバー部３０６の天壁３１８がリンクストッパ３２２ａに当接していることから、リンク部３０８及びリンクスライダ３１２もレバー部３０６と一体的となり、揺動ピン３２０を軸心としてリンク用ばね３３４の付勢力に抗してロック解除方向（矢印θ２方向）に揺動する。
【０１３３】
さらに、操作部１４と作業部１６とが接近され、係合部材１０４が傾斜面１１０ｃを乗り越えると、揺動レバー３１０は揺動ばね３１５及びリンク用ばね３３４の付勢力によってロック方向に揺動し、爪部１１０ｂと係合部材１０４の係合が完了し、操作部１４と作業部１６がロックされる。
【０１３４】
図１９から諒解されるように、係合機構３００では、操作部１４と作業部１６の装着動作時には、着脱レバー３０２（揺動レバー３１０）が一体的に揺動する。従って、リンクスライダ３１２を特別に操作することなく、操作部１４と作業部１６とを容易に装着し、ロックすることができる。
【０１３５】
次に、図２０Ａ及び図２０Ｂを参照して、操作部１４と作業部１６の分離（取外）動作について説明する。
【０１３６】
操作部１４と作業部１６を分離して取り外す際には、先ず、図２０Ａに示すように、リンクスライダ３１２をスライダ用ばね３３２の付勢力に抗して、下方（図２０Ａ中の矢印Ｃ方向）にスライドさせる。これにより、リンクスライダ３１２の表板３２６が、リンク部３０８とレバー部３０６の連結部をカバーする位置に配置される。この際、リンクスライダ３１２では、裏板３２８が表板３２６より短尺であるため、該裏板３２８がリンクストッパ３２２ａに当接することはなく、リンクスライダ３１２を確実にスライドさせることができる。
【０１３７】
そこで、図２０Ｂに示すように、リンクスライダ３１２を矢印Ｃ方向に押圧した状態のまま、リンクスライダ３１２のカバー操作面３１２ａを内側（矢印Ｂ方向）へと押し込む。これにより、リンクスライダ３１２の表板３２６とリンクストッパ３２２ａとの間に挟まれたレバー部３０６がリンク部３０８と一体的となり、揺動レバー３１０及びリンクスライダ３１２が揺動ピン３２０を軸心として揺動する。従って、揺動レバー３１０の爪部１１０ｂが揺動ばね３１５及びリンク用ばね３３４の付勢力に抗してロック解除方向（矢印θ２方向）に揺動し、爪部１１０ｂと係合部材１０４の係合状態が解除されるため、操作部１４と作業部１６とを分離することができる。
【０１３８】
操作部１４から作業部１６を取り外した後は、着脱レバー３０２の矢印Ｂ方向への押し込み動作を解除し、リンクスライダ３１２の矢印Ｃ方向への押圧動作を解除すれば、揺動レバー３１０及びリンクスライダ３１２は、揺動ばね３１５、リンク用ばね３３４及びスライダ用ばね３３２の付勢力により、元の位置（図１８Ａに示す状態）に復帰する。
【０１３９】
以上のように、第３構成例に係る係合機構３００では、着脱レバー３０２として、係合部材１０４に係合する爪部１１０ｂを設けたレバー部３０６及び該レバー部３０６の上部で軸支されるリンク部３０８を設けた揺動レバー３１０と、リンク部３０８をカバーするリンクスライダ３１２とを備え、該リンクスライダ３１２が操作面３０８ａへの押し込み操作による揺動レバー３１０全体、つまりレバー部３０６のロック解除方向への移動を規制する規制部材として機能する。そして、揺動レバー３１０は、リンクスライダ３１２が押し下げられ、リンク部３０８とレバー部３０６が一体的に連結された状態でのみ、操作面３０８ａへのカバー操作面３１２ａからの押し込み操作によるレバー部３０６の揺動が可能となっている。従って、当該マニピュレータ１０を使用中に、使用者が誤って着脱レバー３０２に触れ、カバー操作面３１２ａを押圧した場合であっても、リンク部３０８のみが揺動し、レバー部３０６が揺動しないため（図１８Ｂ参照）、爪部１１０ｂと係合部材１０４の係合状態が誤って解除され、操作部１４から作業部１６が脱落することを防止することができる。
【０１４０】
係合機構３００では、操作部１４と作業部１６の分離動作時には、リンクスライダ３１２をスライドさせ、該リンクスライダ３１２のカバー操作面３１２ａを押し込むだけで揺動レバー３１０（レバー部３０６）を揺動させることができ、爪部１１０ｂと係合部材１０４の係合状態を容易に解除することができる。
【０１４１】
しかも、操作部１４と作業部１６の装着動作時には、リンクスライダ３１２を操作する必要はなく、操作部１４と作業部１６とを位置決めして密着させるだけで、レバー部３０６を含めた揺動レバー３１０が揺動するため、爪部１１０ｂが係合部材１０４に係合し、操作部１４と作業部１６を容易に装着し及びロックすることができる。
【０１４２】
２．３．４．第４構成例に係る係合機構の説明
操作部１４と作業部１６とを着脱するための係合機構について、次に、第４構成例に係る係合機構４００を説明する。
【０１４３】
図２１及び図２２Ａに示すように、第４構成例に係る係合機構４００は、第３構成例に係る係合機構３００の着脱レバー３０２に代えて、着脱レバー４０２を用いた構成からなる。
【０１４４】
着脱レバー４０２は、実質的に、図１７及び図１８Ａに示す係合機構３００の着脱レバー３０２におけるリンクスライダ３１２及びスライダ用ばね３３２を、リンクスライダ４０４及び一対のスライダ用ばね４０６、４０６に変更した構成となっている。
【０１４５】
リンクスライダ４０４は、着脱レバー３０２のリンクスライダ３１２における表板３２６よりＹ方向に長尺な表板４０８を有する。表板４０８には、裏板３２８の下端位置と略位置から下方に延びた開口４０８ａが形成されると共に、該開口４０８ａを形成する下縁部分が揺動レバー３１０のレバー部３０６の表面に当接する当接板４０８ｂを構成している。開口４０８ａの幅方向（Ｘ方向）は、レバー部３０６の幅方向よりも大きい。各スライダ用ばね４０６、４０６は、リンクスライダ４０４の天板３３０の両側面に設けられた取付部３３０ａ、３３０ａと、レバー部３０６のブロック３２２の両側面に設けられた取付部３２２ｂ、３２２ｂとにそれぞれ取り付けられる。
【０１４６】
すなわち、図１７及び図１８Ａに示す着脱レバー３０２のリンクスライダ３１２は、揺動レバー３１０のリンク部３０８の大部分をカバーした状態で該リンク部３０８の上面との間に介装されたスライダ用ばね３３２によって弾性支持されていたのに対し、この着脱レバー４０２のリンクスライダ４０４は、リンク部３０８の大部分をカバーした状態で該リンク部３０８の側面との間に介装されたスライダ用ばね４０６によって弾性支持されている。これにより、リンクスライダ４０４は、レバー部３０６に対して押し下げられるスライド方向（図２０Ａ中の矢印Ｃ方向）を持つリンクスライダ３１２とは逆方向、つまりレバー部３０６から押し上げられるスライド方向（図２３Ｂ中の矢印Ａ方向）を持つ構造となっている。
【０１４７】
次に、係合機構４００を用いた操作部１４と作業部１６の着脱状態のロック及びアンロックの構成及び方法を説明する。
【０１４８】
先ず、図２２Ａに示すように、操作部１４と作業部１６が装着された状態では、着脱レバー４０２と係合部材１０４が係合し、操作部１４と作業部１６の装着状態が確実にロックされている。すなわち、揺動レバー３１０の爪部１１０ｂが係合部材１０４に係合し、揺動レバー３１０は、揺動ピン３２０を軸心として爪部１１０ｂが内側に移動する方向（図２０Ａ中の矢印θ１方向）の付勢力を揺動ばね３１５及びリンク用ばね３３４から受けている。
【０１４９】
この状態では、リンク部３０８はレバー部３０６に対してリンクピン３０７を軸心として内側に向かう方向に揺動可能に軸支されている。従って、図２２Ｂ中の矢印Ｆに示すように、着脱レバー４０２を揺動させる方向の力がカバー操作面３１２ａ（操作面３０８ａ）に付与されたとしても、リンクスライダ４０４と共にリンク部３０８のみがリンクピン３０７を軸心としてリンク用ばね３３４の付勢力に抗して矢印θ２方向に揺動し、レバー部３０６は揺動しないため、爪部１１０ｂと係合部材１０４との係合状態が解除されることはない。
【０１５０】
なお、リンクスライダ４０４では、表板４０８のＹ方向長さが長尺であり、図２２Ａに示す初期状態で当接板４０８ｂがレバー部３０６の表面に位置しているが、表板４０８には開口４０８ａが形成されている。このため、図２２Ｂに示すように、リンク部３０８のみが外力Ｆを受けて揺動する場合であっても、該開口４０８ａがレバー部３０６を避ける逃げ孔として機能するため、リンク部３０８のみが単独で揺動し、レバー部３０６が揺動することはない。
【０１５１】
次に、図２３Ａ及び図２３Ｂを参照して、操作部１４と作業部１６の装着動作及び分離（取外）動作について説明する。この係合機構４００における装着動作及び分離動作は、係合機構３００の場合と略同様に行われる。
【０１５２】
先ず、図２３Ａに示すように、操作部１４と作業部１６を位置決めして装着する際には、操作部１４と作業部１６を互いに位置決めして接近させる。そして、レバー部３０６下端の傾斜面１１０ｃに係合部材１０４が当接し、該係合部材１０４が傾斜面１１０ｃ上を滑りながらレバー部３０６を押圧すると、該レバー部３０６が揺動ピン３２０を軸心として揺動ばね３１５の付勢力に抗してロック解除方向（図２３Ａ中の矢印θ２方向）に揺動する。この際、レバー部３０６の天壁３１８がリンクストッパ３２２ａに当接しているため、リンク部３０８及びリンクスライダ４０４もレバー部３０６と一体的となり、揺動ピン３２０を軸心としてリンク用ばね３３４の付勢力に抗してロック解除方向（矢印θ２方向）に揺動する。これにより、爪部１１０ｂと係合部材１０４とを係合させ、操作部１４と作業部１６とをロックすることができる。
【０１５３】
次に、図２３Ｂに示すように、操作部１４と作業部１６を分離して取り外す際には、リンクスライダ４０４をスライダ用ばね４０６の付勢力に抗して、上方（図２３Ｂ中の矢印Ａ方向）にスライドさせる。これにより、リンクスライダ４０４の表板４０８の位置がずれ、開口４０８ａがレバー部３０６から外れた位置になると共に、当接板４０８ｂはレバー部３０６に対応した位置となり、該当接板４０８ｂとリンクストッパ３２２ａとの間にレバー部３０６を挟んだ位置関係となる。
【０１５４】
そこで、リンクスライダ４０４を矢印Ｂ方向に押圧した状態のまま、リンクスライダ４０４のカバー操作面３１２ａを内側（図２３Ｂ中の矢印Ｂ方向）へと押し込む。これにより、リンクスライダ４０４の当接板４０８ｂとリンクストッパ３２２ａの間に挟まれたレバー部３０６がリンク部３０８と一体的となり、揺動レバー３１０及びリンクスライダ４０４が揺動ピン３２０を軸心として揺動する。従って、揺動レバー３１０の爪部１１０ｂが揺動ばね３１５及びリンク用ばね３３４の付勢力に抗してロック解除方向（矢印θ２方向）に揺動し、爪部１１０ｂと係合部材１０４の係合状態が解除されるため、操作部１４と作業部１６とを分離することができる。
【０１５５】
操作部１４から作業部１６を取り外した後は、着脱レバー４０２の矢印Ｂ方向への押し込み動作を解除し、リンクスライダ４０４の矢印Ａ方向への押圧動作を解除すれば、揺動レバー３１０及びリンクスライダ４０４は、揺動ばね３１５、リンク用ばね３３４及びスライダ用ばね４０６の付勢力により、元の位置（図２２Ａに示す状態）に復帰する。
【０１５６】
以上のように、係合機構４００では、上記の係合機構３００と比べて、リンクスライダ４０４のスライド方向が異なる以外は、略同様な動作及び作用効果を得ることができる。
【０１５７】
２．３．５．第５構成例に係る係合機構の説明
操作部１４と作業部１６とを着脱するための係合機構について、次に、第５構成例に係る係合機構５００を説明する。
【０１５８】
図２４及び図２５Ａに示すように、第５構成例に係る係合機構５００は、第３構成例に係る係合機構３００の着脱レバー３０２に代えて、着脱レバー５０２を用いた構成からなる。
【０１５９】
各着脱レバー５０２、５０２は、上部カバー２５ａのＸ１方向面及び上部カバー２５ｂのＸ２方向面に膨出形成された凹部５０３、５０３内にそれぞれ揺動可能に設けられ、下端側が上部カバー２５からＹ２方向に突出している。凹部５０３は、図１７に示す凹部３０３と同様に上部カバー２５の側面に膨出形成されており、左右側壁にそれぞれ孔部３０４、３０４が形成されると共に、底面３０３ａには着座部３０３ｃのみが設けられている。さらに、係合機構５００では、作業部１６側の下部カバー３７の上面には、係合部材１０４と並んだ位置に、操作部１４側（Ｙ１側）に突出して頂部に円弧状の曲面を有する薄板状の突出部５０４が設けられている。
【０１６０】
着脱レバー５０２は、図１７に示すレバー部３０６と同様に、裏面側が開口し、その下部に爪部１１０ｂ及び傾斜面１１０ｃが設けられた揺動レバー５０６と、該揺動レバー５０６の両側面に揺動可能に設けられた小片状のロックレバー５０８、５０８とを有する。揺動レバー５０６は、その両側面を貫通する揺動ピン３２０が凹部５０３の孔部３０４、３０４に挿入されることで、上部カバー２５に対して揺動可能に軸支されている。揺動レバー５０６の内面において、Ｙ方向で揺動ピン３２０より上方には、凹部３０３の着座部３０３ｃに着座した揺動ばね３１５の一端が固着される。揺動ばね３１５は、図８に示す揺動ばね１１５と同様に、左右に一対設けてもよい。
【０１６１】
ロックレバー５０８は、ピン５１０によって揺動レバー５０６の両側面にそれぞれ軸支されており、例えば、ねじりばねからなるロックレバー用ばね５１２により、ピン５１０を軸心として、凹部５０３の奥側に位置する先端５０８ａが押し下げられる方向（図２５Ａ中の矢印θ１１方向）に付勢されている。
【０１６２】
従って、図２５Ａに示すように、操作部１４と作業部１６が分離された状態では、ロックレバー５０８は、ロックレバー用ばね５１２の付勢力によって、先端５０８ａが下がり、基端５０８ｂが上がった姿勢でピン５１０によって軸支されている。
【０１６３】
一方、図２５Ｂに示すように、操作部１４と作業部１６が装着された状態では、ロックレバー５０８は、ロックレバー用ばね５１２の付勢力に抗して、先端５０８ａが作業部１６側から突出した突出部５０４によって押し上げられ、凹部５０３の底面３０３ａに略直交する姿勢でピン５１０によって軸支されている。この際、ロックレバー５０８は、先端５０８ａ近傍が突出部５０４によって支持されると共に、該先端５０８ａが底面３０３ａに当接した状態となっている。
【０１６４】
次に、係合機構５００を用いた操作部１４と作業部１６の着脱状態のロック及びアンロックの構成及び方法を説明する。
【０１６５】
先ず、図２５Ｂに示すように、操作部１４と作業部１６が装着された状態では、着脱レバー５０２と係合部材１０４が係合し、操作部１４と作業部１６の装着状態が確実にロックされている。すなわち、揺動レバー５０６の爪部１１０ｂが係合部材１０４に係合し、揺動レバー５０６は、揺動ピン３２０を軸心として爪部１１０ｂが内側に移動する方向（図２５Ｂ中の矢印θ１方向）の付勢力を揺動ばね３１５から受けている。
【０１６６】
この状態では、ロックレバー５０８は、突出部５０４からの当接支持を受け、ロックレバー用ばね５１２の付勢力による下方（図２５Ｂ中の矢印θ１１方向）への揺動が規制され、その先端５０８ａが凹部５０３の底面３０３ａに当接している。従って、図２５Ｂ中のバツ印付き矢印に示すように、揺動レバー５０６を揺動させる方向の力が操作面５０６ａに付与されたとしても、ロックレバー５０８が底面３０３ａとの間でつっかえるため、揺動レバー５０６は揺動しない。
【０１６７】
次に、図２６Ａ及び図２６Ｂを参照して、操作部１４と作業部１６の装着動作について説明する。
【０１６８】
操作部１４と作業部１６を位置決めして装着する際、係合機構５００では、操作部１４と作業部１６が互いに位置決めされて接近されると（図２６Ａ参照）、やがて揺動レバー５０６の下端が凹部１０５内に入り込む。略同時に、揺動レバー５０６下端の傾斜面１１０ｃに係合部材１０４が当接し、該係合部材１０４が傾斜面１１０ｃ上を滑りながら揺動レバー５０６を押圧し、揺動レバー５０６は、揺動ばね３１５の付勢力に抗して揺動ピン５２０を軸心としてロック解除方向（図２６Ｂ中の矢印θ２方向）に揺動する。さらに、操作部１４と作業部１６とが接近され、係合部材１０４が傾斜面１１０ｃを乗り越えると、揺動レバー５０６は揺動ばね３１５の付勢力によってロック方向に揺動し、爪部１１０ｂと係合部材１０４との係合が完了し、操作部１４と作業部１６とがロックされる。
【０１６９】
このように係合部材１０４が傾斜面１１０ｃを乗り越える際、係合機構５００では、突出部５０４がその頂部でロックレバー５０８の先端５０８ａ側を押し上げることから、該ロックレバー５０８はロックレバー用ばね５１２の付勢力に抗して、先端５０８ａが押し上げられる方向（図２５Ｂ中の矢印θ１２方向）に揺動し、該先端５０８ａが凹部５０３の底面３０３ａに当接した状態に維持される（図２５Ｂ参照）。
【０１７０】
図２６Ａ及び図２６Ｂから諒解されるように、係合機構５００では、操作部１４と作業部１６の装着動作時には、揺動レバー５０６の揺動と略同時に、突出部５０４によってロックレバー５０８も揺動するため、ロックレバー５０８を特別に操作することなく、操作部１４と作業部１６とを容易に装着及びロックすることができる。
【０１７１】
次に、図２７Ａ及び図２７Ｂを参照して、操作部１４と作業部１６の分離（取外）動作について説明する。
【０１７２】
操作部１４と作業部１６を分離して取り外す際には、先ず、図２７Ａに示すように、ロックレバー５０８の基端５０８ｂをロックレバー用ばね５１２の付勢力に抗して下方（矢印Ｃ方向）に押し下げ、該ロックレバー５０８を矢印θ１２に揺動させる。これにより、ロックレバー５０８の先端５０８ａの底面３０３ａへの当接状態が解除される。
【０１７３】
そこで、図２７Ｂに示すように、ロックレバー５０８を矢印Ｃ方向に押圧した状態のまま、揺動レバー５０６の操作面５０６ａを内側（矢印Ｂ方向）へと押し込み、揺動ピン３２０を軸心として揺動レバー５０６を揺動させる。従って、揺動レバー５０６の爪部１１０ｂが揺動ピン３２０を軸心として揺動ばね３１５の付勢力に抗してロック解除方向（矢印θ２方向）に揺動し、爪部１１０ｂと係合部材１０４の係合状態が解除されるため、操作部１４と作業部１６とを分離することができる。
【０１７４】
操作部１４から作業部１６を取り外した後は、揺動レバー５０６の矢印Ｂ方向への押し込み動作を解除し、ロックレバー５０８の矢印Ｃ方向への押圧動作を解除すれば、揺動レバー５０６及びロックレバー５０８は、揺動ばね３１５及びロックレバー用ばね５１２の付勢力により、元の位置（図２５Ａに示す状態）に復帰する。
【０１７５】
以上のように、第５構成例に係る係合機構５００では、着脱レバー５０２として、係合部材１０４に係合する爪部１１０ｂを設けた揺動レバー５０６と、該揺動レバー５０６に対して揺動可能に軸支されたロックレバー５０８とを備え、該ロックレバー５０８が、操作面５０６ａへの押し込み操作による揺動レバー５０６のロック解除方向への移動を規制する規制部材として機能する。そして、揺動レバー５０６は、ロックレバー５０８の基端５０８ｂ側を押し下げ、先端５０８ａの底面３０３ａへの当接を解除した状態でのみ、操作面５０６ａへの押し込み操作が可能となっている。従って、当該マニピュレータ１０を使用中に、使用者が誤って着脱レバー５０２に触れ、操作面５０６ａを押圧した場合であっても、ロックレバー５０８がつっかえ棒として機能するため、揺動レバー５０６が揺動することはなく（図２５Ｂ参照）、爪部１１０ｂと係合部材１０４の係合状態が誤って解除され、操作部１４から作業部１６が脱落することを防止することができる。
【０１７６】
係合機構５００では、操作部１４と作業部１６の分離動作時には、ロックレバー５０８をロック解除方向に揺動させ、操作面５０６ａを押し込むだけで揺動レバー５０６を揺動させることができ、爪部１１０ｂと係合部材１０４の係合状態を容易に解除することができる。
【０１７７】
しかも、操作部１４と作業部１６の装着動作時には、ロックレバー５０８を操作する必要はなく、操作部１４と作業部１６とを位置決めして密着させるだけで、ロックレバー５０８が作業部１６側の突出部５０４によってロック方向に揺動され、同時に、揺動レバー５０６が揺動するため、爪部１１０ｂが係合部材１０４に係合し、操作部１４と作業部１６を容易に装着及びロックすることができる。
【０１７８】
２．３．６．第６構成例に係る係合機構の説明
操作部１４と作業部１６とを着脱するための係合機構について、次に、第６構成例に係る係合機構６００を説明する。
【０１７９】
図２８、図２９Ａ及び図２９Ｂに示すように、第６構成例に係る係合機構６００は、第５構成例に係る係合機構５００の着脱レバー５０２に代えて、着脱レバー６０２を用いた構成からなる。
【０１８０】
各着脱レバー６０２、６０２は、上部カバー２５ａのＸ１方向面及び上部カバー２５ｂのＸ２方向面に膨出形成された凹部６０３、６０３内にそれぞれ揺動可能に設けられ、下端側が上部カバー２５からＹ２方向に突出している。凹部６０３は、図２４に示す凹部５０３と同様に上部カバー２５の側面に膨出形成されており、左右側壁にそれぞれ孔部３０４、３０４が形成されると共に、底面３０３ａには着座部３０３ｃのみが設けられている。凹部６０３には、その両側開口端からＺ方向に対向するように突出した一対の押え板６０４、６０４と、底面３０３ａにおける着座部３０３ｃの上部から着脱レバー６０２方向に突出したストッパ６０５とが設けられている。
【０１８１】
着脱レバー６０２は、図１７に示すレバー部３０６と同様に、裏面側が開口し、その下部に爪部１１０ｂ及び傾斜面１１０ｃが設けられた揺動レバー６０６と、揺動レバー６０６の略上半分（操作面６０６ａ）を覆うベースカバー（第２ベースカバー）６０８と、ベースカバー６０８の上部に形成されたスリット６１０をレールとしてＹ方向にスライド可能であり、該ベースカバー６０８と共に操作面６０６ａを覆うスライドカバー（当接部材）６１２とを有する。スライドカバー６１２は、ベースカバー６０８の上部中央に配置されたボタン形状である。
【０１８２】
揺動レバー６０６は、その両側面を貫通する揺動ピン３２０がスライドカバー６１２の両側壁に形成された孔部６０８ｂ、６０８ｂを挿通した後、凹部６０３の孔部３０４、３０４に挿入されることで、スライドカバー６１２と共に上部カバー２５に対して揺動可能に軸支される。揺動レバー６０６の内面において、揺動ピン３２０より上方には、凹部６０３の着座部３０３ｃに着座した揺動ばね３１５の一端が固着される。揺動ばね３１５は、図８に示す揺動ばね１１５と同様に、左右に一対設けてもよい。揺動レバー６０６は、その頂部がストッパ６０５の下方に配置されて凹部６０３内に設けられる（図２９Ａ及び図２９Ｂ参照）。
【０１８３】
ベースカバー６０８は、その内面でスリット６１０の下方に設けられたばね受け部材６１４を有する。ばね受け部材６１４には、スライドカバー６１２を構成するスライダ（当接部材）６１６の端面に一端が固着されるスライドばね（カバー用ばね）６１８の他端が固着される。ベースカバー６０８は、孔部６０８ｂに挿通された揺動ピン３２０を軸心として揺動可能である。スリット６１０は、ストッパ６０５が挿通可能な寸法である。
【０１８４】
スライドカバー６１２は、その表面がカバー操作面６１２ａとして機能する楕円板状の操作板６１２ｂと、操作板６１２ｂの裏面側にカバーピン６１６ａを介して設けられたスライダ６１６とを有する。スライドカバー６１２は、カバーピン６１６ａがベースカバー６０８のスリット６１０に挿通されることで、スライドばね６１８によって弾性支持されつつ、該スリット６１０をレールとしてスライド可能となっている（図２９Ａ及び図２９Ｂ参照）。
【０１８５】
次に、係合機構６００を用いた操作部１４と作業部１６の着脱状態のロック及びアンロックの構成及び方法を説明する。
【０１８６】
先ず、図２９Ｂに示すように、操作部１４と作業部１６が装着された状態では、着脱レバー６０２と係合部材１０４が係合し、操作部１４と作業部１６の装着状態が確実にロックされている。すなわち、揺動レバー６０６の爪部１１０ｂが係合部材１０４に係合し、揺動レバー６０６は、揺動ピン３２０を軸心として爪部１１０ｂが内側に移動する方向（図２９Ｂ中の矢印θ１方向）の付勢力を揺動ばね３１５から受けている。
【０１８７】
この状態では、上部カバー２５側のストッパ６０５は、ベースカバー６０８の内側に位置すると共に、その先端がスライドカバー６１２（スライダ６１６）に当接している。従って、図２９Ｂ中のバツ印付き矢印に示すように、着脱レバー６０２をロック解除方向（矢印θ２方向）に揺動させる方向の力がベースカバー６０８やスライドカバー６１２のカバー操作面６０８ａ、６１２ａに付与されたとしても、ベースカバー６０８及びスライドカバー６１２がストッパ６０５に当接していることから、ベースカバー６０８は揺動せず、従って揺動レバー６０６も揺動しない。
【０１８８】
次に、図３０Ａ及び図３０Ｂを参照して、操作部１４と作業部１６の装着動作及び分離（取外）動作について説明する。
【０１８９】
先ず、図３０Ａに示すように、操作部１４と作業部１６を位置決めして装着する際には、操作部１４と作業部１６を互いに位置決めして接近させる。そして、揺動レバー６０６下端の傾斜面１１０ｃに係合部材１０４が当接し、該係合部材１０４が傾斜面１１０ｃ上を滑りながら揺動レバー６０６を押圧すると、該揺動レバー６０６が揺動ピン３２０を軸心として揺動ばね３１５の付勢力に抗してロック解除方向（矢印θ２方向）に揺動する。このため、爪部１１０ｂと係合部材１０４が係合し、操作部１４と作業部１６とをロックすることができる。
【０１９０】
図３０Ａから諒解されるように、係合機構６００では、操作部１４と作業部１６の装着動作時には、揺動レバー６０６のみが単独で揺動し、ベースカバー６０８及びスライドカバー６１２はストッパ６０５に当接した状態で初期位置のまま動作しない。従って、スライドカバー６１２を特別に操作することなく、操作部１４と作業部１６とを容易に装着及びロックすることができる。
【０１９１】
次に、図３０Ｂに示すように、操作部１４と作業部１６を分離して取り外す際には、スライドカバー６１２をスライドばね６１８の付勢力に抗して、下方（矢印Ｃ方向）にスライドさせる。これにより、ベースカバー６０８のスリット６１０上部が開口され、該スリット６１０に対しストッパ６０５を挿通可能な状態となる。
【０１９２】
そこで、スライドカバー６１２を矢印Ｃ方向に押圧した状態のまま、ベースカバー６０８及びスライドカバー６１２のカバー操作面６０８ａ、６１２ａを内側（図３０Ｂ中の矢印Ｂ方向）へと押し込む。これにより、揺動ピン３２０を軸心としてベースカバー６０８（及びスライドカバー６１２）が揺動すると共に、該ベースカバー６０及びスライドカバー６１２の裏面によって揺動レバー６０６の操作面６０６ａが押圧され、該揺動レバー６０６も揺動ピン３２０を軸心として揺動する。従って、ベースカバー６０８、スライドカバー６１２及び揺動レバー６０６が一体的となり、揺動ピン３２０を軸心として揺動するため、爪部１１０ｂは揺動ばね３１５の付勢力に抗してロック解除方向（矢印θ２方向）に揺動し、爪部１１０ｂと係合部材１０４の係合状態が解除されるため、操作部１４と作業部１６とを分離することができる。
【０１９３】
操作部１４から作業部１６を取り外した後は、着脱レバー６０２の矢印Ｂ方向への押し込み動作を解除し、スライドカバー６１２の矢印Ｃ方向への押圧動作を解除すれば、揺動レバー６０６、ベースカバー６０８及びスライドカバー６１２は、揺動ばね３１５及びスライドばね６１８の付勢力により、元の位置（図２９Ｂに示す状態）に復帰する。
【０１９４】
以上のように、第６構成例に係る係合機構６００では、着脱レバー６０２として、係合部材１０４に係合する爪部１１０ｂを設けた揺動レバー６０６と、該揺動レバー６０６の操作面６０６ａを覆うベースカバー６０８及びスライドカバー６１２とを備え、スライドカバー６１２及びこれを支持するベースカバー６０８と、ストッパ６０５とが、操作面６０６ａへの押し込み操作による揺動レバー６０６全体のロック解除方向への移動を規制する規制部材として機能する。そして、揺動レバー６０６は、スライドカバー６１２が押し下げられた状態でのみ、操作面６０６ａへのカバー操作面６０８ａ、６１２ａからの押し込み操作に基づくロック解除方向への揺動が可能となっている。従って、当該マニピュレータ１０を使用中に、使用者が誤って着脱レバー６０２に触れ、カバー操作面６０８ａ、６１２ａを押圧した場合であっても、ストッパ６０５の規制作用によって着脱レバー６０２は揺動しないため、爪部１１０ｂと係合部材１０４の係合状態が誤って解除され、操作部１４から作業部１６が脱落することを防止することができる。
【０１９５】
係合機構６００では、操作部１４と作業部１６の分離動作時には、スライドカバー６１２をスライドさせ、ベースカバー６０８及びスライドカバー６１２のカバー操作面６０８ａ、６１２ａを押し込むだけで揺動レバー６０６を揺動させることができ、爪部１１０ｂと係合部材１０４の係合状態を容易に解除することができる。
【０１９６】
しかも、操作部１４と作業部１６の装着動作時には、スライドカバー６１２を操作する必要はなく、操作部１４と作業部１６とを位置決めして密着させるだけで、揺動レバー６０６が揺動するため、爪部１１０ｂが係合部材１０４に係合し、操作部１４と作業部１６を容易に装着及びロックすることができる。
【０１９７】
２．３．７．第７構成例に係る係合機構の説明
操作部１４と作業部１６とを着脱するための係合機構について、次に、第７構成例に係る係合機構７００を説明する。
【０１９８】
図３１及び図３２に示すように、第７構成例に係る係合機構７００は、一対の着脱レバー７０２、７０２と、各着脱レバー７０２の外側をスライドする一対のレバーカバー７０４、７０４とを備える。
【０１９９】
第５構成例における着脱レバー５０２と略同様に、各着脱レバー７０２、７０２は、上部カバー２５ａのＸ１方向面及び上部カバー２５ｂのＸ２方向面に膨出形成された凹部５０３、５０３（図２４参照）内にそれぞれ揺動可能に設けられ、下端側が上部カバー２５からＹ２方向に突出している。
【０２００】
着脱レバー７０２は、図２４に示す揺動レバー５０６と略同様な揺動レバー７０６を有し、該揺動レバー７０６が揺動ピン１０８によって上部カバー２５に対して揺動可能に軸支され、揺動ばね１１５によって付勢されている。すなわち、揺動レバー７０６は、上部外面の操作面７０６ａを内側に押し込み操作することで爪部１１０ｂのロックを解除する方向に揺動可能である。
【０２０１】
レバーカバー７０４は、カバー駆動機構７１０を介して各着脱レバー７０２、７０２の操作面７０６ａの外側をＺ方向にスライド可能に設けられ、これにより該操作面７０６ａを操作不能にカバーし、又は操作可能に露呈させることができる（図３３Ａ及び図３３Ｂ参照）。レバーカバー７０４は、操作面７０６ａをカバーする、つまり操作面７０６ａへの押し込み操作を邪魔するロッド状（プレート状等でもよい）のカバー部７１２と、該カバー部７１２の基端側（Ｚ１側）に設けられたラック状のギア部７１４とを有する。
【０２０２】
カバー駆動機構７１０は、Ｚ方向に延びたロッド状の規制解除ボタン７１６と、規制解除ボタン７１６の下部に形成されたラックギア７１６ａに噛み合うピニオンギア７１８と、ピニオンギア７１８の軸心から両側方に延びた連結ピン７１８ａに連結されることで該ピニオンギア７１８と一体的に回転する一対の大径ギア７２０、７２０とを有する。
【０２０３】
規制解除ボタン７１６は、上部カバー２５に形成された孔部７２２（図３３Ａ参照）内に上下動可能に配置され、操作部（頂部）７１６ｂの下方に形成されたフランジ７１６ｃと、孔部７２２の開口縁部との間に外挿されたコイルばね（レバーカバー用ばね）７２４により、操作部７１６ｂが押し上げられる方向で付勢されている。大径ギア７２０は、レバーカバー７０４のギア部７１４と噛み合っており、ピニオンギア７１８よりも大径であることからピニオンギア７１８の回転を減速してレバーカバー７０４に伝達する。
【０２０４】
このような係合機構７００では、図３３Ａに示すように、規制解除ボタン７１６に外力が付与されず、コイルばね７２４の付勢力によって押し上げられた状態（初期状態）では、レバーカバー７０４のカバー部７１２は着脱レバー７０２の操作面７０６ａをカバーする位置に配置される。従って、カバー部７１２が規制部材となり、操作面７０６ａの押し込み操作ができなくなることから、当該マニピュレータ１０の使用中に、使用者が誤って着脱レバー７０２に触れ、操作面７０６ａを押し込み操作することが防止され、爪部１１０ｂと係合部材１０４の係合状態が誤って解除されることが防止される。
【０２０５】
このように、操作面７０６ａの外面側がレバーカバー７０４でカバーされた状態であっても、揺動レバー７０６の下部に外力を付与すれば、爪部１１０ｂ側をロック解除方向に押圧し、揺動レバー７０６を揺動させることは可能である。そこで、操作部１４と作業部１６を位置決めして装着する際には、操作部１４と作業部１６を互いに位置決めして接近させ、揺動レバー７０６下端の傾斜面１１０ｃを係合部材１０４で押圧することにより、揺動レバー７０６を、揺動ばね１１５の付勢力に抗して揺動ピン３２０を軸心としてロック解除方向、つまり操作面７０６ａが内側に入る方向に揺動させることができる。
【０２０６】
一方、操作部１４と作業部１６を分離して取り外す際には、図３３Ｂに示すように、先ず、操作部７１６ｂを押し込み操作して規制解除ボタン７１６をコイルばね７２４の付勢力に抗して押し込む。そうすると、規制解除ボタン７１６の下方への移動に伴い、ラックギア７１６ａと噛み合いしているピニオンギア７１８が図３３Ｂ中の矢印方向に回転駆動され、ピニオンギア７１８と共に大径ギア７２０も同方向に回転し、レバーカバー７０４がロック解除方向に退動する。これにより、着脱レバー７０２の操作面７０６ａが露呈するため、使用者は、該操作面７０６ａを押し込み操作することで、着脱レバー７０２をロック解除方向に揺動させ、爪部１１０ｂと係合部材１０４の係合状態を解除することができる。
【０２０７】
２．３．８．第８構成例に係る係合機構の説明
操作部１４と作業部１６とを着脱するための係合機構について、次に、第８構成例に係る係合機構８００を説明する。
【０２０８】
図３４Ａ及び図３４Ｂに示すように、第８構成例に係る係合機構８００は、一対の着脱レバー７０２と、該着脱レバー７０２の操作面７０６ａの外側を回動方向にスライドする一対のレバーカバー８０４とを備える。
【０２０９】
レバーカバー８０４は、揺動レバー７０６の操作面７０６ａを覆う形状であり、上部カバー２５の凹部５０３の側部外面に設けられた回動軸８０６を軸心として、回動方向にスライド可能であり、例えばねじりばねからなるカバーばね（レバーカバー用ばね）８０８によって操作面７０６ａを覆う位置に付勢されている。
【０２１０】
従って、係合機構８００では、図３４Ａに示すように、レバーカバー８０４に外力が付与されず、カバーばね８０８の付勢力によってレバーカバー８０４が操作面７０６ａを覆った状態（初期状態）では、該レバーカバー８０４が規制部材となり、操作面７０６ａの押し込み操作ができなくなる。このため、当該マニピュレータ１０の使用中に、使用者が誤って着脱レバー７０２に触れ、操作面７０６ａを押し込み操作することが防止され、爪部１１０ｂと係合部材１０４の係合状態が誤って解除されることが防止される。
【０２１１】
このように、操作面７０６ａの外面側がレバーカバー８０４でカバーされた状態であっても、揺動レバー７０６の下部に外力を付与すれば、爪部１１０ｂ側をロック解除方向に押圧し、揺動レバー７０６を揺動させることは可能である。そこで、操作部１４と作業部１６を位置決めして装着する際には、操作部１４と作業部１６を互いに位置決めして接近させ、揺動レバー７０６下端の傾斜面１１０ｃを係合部材１０４で押圧することにより、揺動レバー７０６を、揺動ばね１１５の付勢力に抗して揺動ピン３２０を軸心としてロック解除方向、つまり操作面７０６ａが内側に入る方向に揺動させることができる。
【０２１２】
一方、操作部１４と作業部１６を分離して取り外す際には、図３４Ｂに示すように、先ず、レバーカバー８０４をカバーばね８０８の付勢力に抗してスライド操作する。そうすると、着脱レバー７０２の操作面７０６ａが露呈するため、使用者は、該操作面７０６ａを押し込み操作することで、着脱レバー７０２をロック解除方向に揺動させ、爪部１１０ｂと係合部材１０４の係合状態を解除することができる。
【０２１３】
この場合、上部カバー２５の両側面に設けられる各着脱レバー７０２、７０２にそれぞれ対応配置される各レバーカバー８０４、８０４は、図３５に示すように、それぞれの回動軸８０６を中心としてスライド方向が逆方向になるように設定されているとよい。図３５では、一方のレバーカバー８０４がＺ２側に回動し、他方のレバーカバー８０４がＺ１側に回動する設定を例示している。そうすると、各レバーカバー８０４、８０４をそれぞれ操作する際に、使用者は、例えば右手の親指Ｆ１で一方のレバーカバー８０４をＺ２側に回動させるのと同時に、例えば右手の中指Ｆ２で他方のレバーカバー８０４をＺ１側に回動させることができ、右手を捻るように動かすことで一挙に両方のレバーカバー８０４を容易に回動操作することができる。勿論、各レバーカバー８０４は同方向に回動可能に設定されていてもよい。
【０２１４】
なお、上記各構成に係る係合機構において、係合機構１００、２００、３００、４００、６００、８００では、操作部１４と作業部１６の取り外し動作における規制部材（スライドカバー１１２、２１２、６１２、リンクスライダ３１２、４０４、レバーカバー８０４）での規制の解除方向が、操作部１４と作業部１６の分離方向に沿った方向に設定されている。すなわち、前記規制の解除方向は、Ｙ方向（Ｙ１方向又はＹ２方向）であり、前記分離方向もＹ方向となっている。これにより、操作部１４と作業部１６の取り外し動作において、第１番目のアクションとなる規制部材による規制の解除方向（スライドカバー１１２、２１２、６１２のスライド方向、リンクスライダ３１２、４０４のスライド方向、レバーカバー８０４のスライド方向）と、第２番目のアクションとなる操作部１４と作業部１６の分離方向とを一致させることができるため、該取り外し動作に係る操作手順が簡便且つ直感的なものとなり、その操作性が高い。この場合、規制の解除方向が、分離方向に沿った方向とは、２つの方向が完全に一致（同軸又は平行）である場合は勿論、多少のずれはあっても、その操作の方向が実質的に一致している、又は使用者が実質的に一致していると感じられる場合も含むものである。
【０２１５】
特に、図１及び図２に示すマニピュレータ１０のように、操作部１４の下面（Ｙ２面）に作業部１６の上面（Ｙ１面）が装着される場合に、係合機構１００、４００、８００のように、前記規制の解除方向、つまりスライドカバー１１２のスライド方向、リンクスライダ４０４のスライド方向、レバーカバー８０４のスライド方向（回動方向・操作面７０６ａの露出方向）が上方向（Ｙ１方向）であるとよい。そうすると、例えば、操作部１４の上面（Ｙ１面）を一方の手（例えば右手）で把持した状態で、前記規制部材を上方向に容易に規制解除動作させることができ、さらに、その状態で他方の手（左手）で把持した作業部１６を操作部１４から取り外すことができる。このため、操作部１４と作業部１６の取り外しに要する操作手順が一層簡便となり、その操作性が一層向上する。
【０２１６】
本発明は、上述の実施の形態に限らず、本発明の要旨を逸脱することなく、種々の構成乃至工程を採り得ることは勿論である。
【０２１７】
例えば、各係合機構を構成する着脱レバーを作業部１６側に設け、係合部材を操作部１４側に設けた構成としてもよい。
【符号の説明】
【０２１８】
１０…マニピュレータ                    １２…先端動作部
１４…操作部                            １６…作業部
１８…シャフト                          ２５、２５ａ、２５ｂ…上部カバー
３７、３７ａ、３７ｂ…下部カバー
１００、２００、３００、４００、５００、６００、７００、８００…係合機構
１０２、２０２、３０２、４０２、５０２、６０２、７０２…着脱レバー
１０４…係合部材
１１０、２１０、３１０、５０６、６０６、７０６…揺動レバー
１１２、２１２、６１２…スライドカバー  ２１１、６０８…ベースカバー
３１２、４０４…リンクスライダ          ５０８…ロックレバー
７０４、８０４…レバーカバー
【図１】
2011206213.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2011206213.tif 000009
【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
2011206213.tif 000015
【図１４】
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【図１５】
2011206213.tif 000017
【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
2011206213.tif 000021
【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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【図３１】
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【図３２】
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【図３３】
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【図３４】
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【図３５】
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