(57)【要約】【課題】簡素な構成及び装置の小型化を実現させるトルクセンサ及び電動式パワーステアリング装置を提供する。【解決手段】トルクセンサＴＳは、ステアリングシャフトへ装着されるものであって、第１の固定子３１１ａは、第１の回転子３１２ａに対して同軸的に配置され、第１の回転子３１２ａとの組合せにより第１のモータ３１０ａを成す。一方、第２の固定子３１１ｂは、第２の回転子３１２ｂに対して同軸的に配置され、第２の回転子３１２ｂとの組合せにより第２のモータ３１０ｂを成す。かかるトルクセンサＴＳによると、トーションバー及びこれを固定させる複雑な機構を排除できるので、部品点数の減少、装置の小型化、コストの低減を図ることができる。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ハンドル操作に応じて回動する駆動シャフトへ固定された第１の回転子と、前記第１の回転子に対して同軸的に配置され当該第１の回転子との組合せにより第１のモータを成す第１の固定子と、前記駆動シャフトへ固定された第２の回転子と、前記第２の回転子に対して同軸的に配置され当該第２の回転子との組合せにより第２のモータを成す第２の固定子とを備え、
前記第１のモータ及び前記第２のモータは、滑りが発生する条件で前記駆動シャフトが一方向へ回動された際、
前記第１のモータ又は前記第２のモータの何れか一方のモータの滑りをＳ１とし、前記一方のモータと異なる他方のモータの滑りをＳ２とすると、
Ｓ１＞１，且つ，Ｓ２＜１、
又は、
Ｓ１＜１，且つ，Ｓ２＞１、
を満たすように配置されることを特徴とするハンドル用トルクセンサ。
【請求項２】
更に、前記第１のモータに流れる相電流を検出する第１の検出手段と、前記第２のモータに流れる相電流を検出する第２の検出手段とを備えることを特徴とする請求項１に記載のハンドル用トルクセンサ。
【請求項３】
更に、前記第１の検出手段及び前記第２の検出手段で検出された双方の検出電流の値に基づいて、ドライバーのハンドル操作の操舵方向を認識する操舵方向認識手段を備えていることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載のハンドル用トルクセンサ。
【請求項４】
前記操舵方向認識手段は、前記第１の検出手段で検出された検出電流と前記第２の検出手段で検出された検出電流との差分判定に基づき、前記操舵方向を認識することを特徴とする請求項３に記載のハンドル用トルクセンサ。
【請求項５】
前記操舵トルク認識手段は、前記第１の検出手段で検出された検出電流の大きさ、及び／又は、前記第２の検出手段で検出された検出電流の大きさを検出し、ハンドル操作時に発生する操舵トルクを認識することを特徴とする請求項１又は請求項２に記載のハンドル用トルクセンサ。
【請求項６】
更に、前記第１の検出手段及び前記第２の検出手段で検出された双方の検出電流の値に基づいて、ドライバーのハンドル操作の操舵方向を認識する操舵方向認識手段と、
前記第１の検出手段で検出された検出電流の大きさ、及び／又は、前記第２の検出手段で検出された検出電流の大きさを検出し、ハンドル操作時に発生する操舵トルクを認識することを特徴とする請求項１又は請求項２に記載のハンドル用トルクセンサ。
【請求項７】
前記操舵方向認識手段は、前記第１の検出手段で検出された検出電流と前記第２の検出手段で検出された検出電流との差分判定に基づき、前記操舵方向を認識することを特徴とする請求項６に記載のハンドル用トルクセンサ。
【請求項８】
当該第１のモータの回転磁界によって前記駆動シャフトが受ける第１の回転子駆動トルクの絶対値と、当該第２のモータの回転磁界によって前記駆動シャフトが受ける第２の回転子駆動トルクの絶対値とが略同一値とされることを特徴とする請求項１乃至請求項７に記載のハンドル用トルクセンサ。
【請求項９】
前記駆動シャフトは、ステアリングシャフトであることを特徴とする請求項１乃至請求項８に記載のハンドル用トルクセンサ。
【請求項１０】
前記駆動シャフトは、ＥＰＳ用モータとＥＰＳ用減速ギヤとの間に設けられたＥＰＳ用伝達シャフト、又は、ハンドル装置側に設けられたトルクアシストモータとトルクアシスト用減速ギヤとの間に設けられたアシスト装置用伝達シャフトであることを特徴とする請求項１乃至請求項８に記載のハンドル用トルクセンサ。
【請求項１１】
前記第１の回転子及び／又は前記第２の回転子が巻線型回転子とされる場合、前記第１の回転子の巻線及び／又は前記第２の回転子の巻線は、前記操舵方向認識手段又は前記操舵トルク認識手段のうち少なくとも何れか一方にスパイラルケーブルを介して接続されていることを特徴とする請求項１乃至請求項１０に記載のハンドル用トルクセンサ。
【請求項１２】
請求項１乃至請求項１１の何れか一項に記載のハンドル用トルクセンサを備えることを特徴とする電動式パワーステアリング装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ハンドル用トルクセンサ及びこれを備える電動式パワーステアリング装置に関し、特に、装置の簡素化を図る際に用いて好適のものである。
【背景技術】
【０００２】
車両に搭載される電動式パワーステアリング装置ＥＰＳ（Electric Power-Steering System）は、操舵トルクを検出するハンドル用トルクセンサ（以下、単にトルクセンサと呼ぶ）と、トルクセンサの信号に応じて電動モータの出力を制御させ操舵トルクに加えるアシストトルクを適宜に調整させる電動パワーステアリング用モータユニット（以下、モータユニットと呼ぶ）と、操舵トルクにアシストトルクを加えた出力トルクを発生させるギヤボックスとから構成される。かかる電動式パワーステアリング装置は、操縦者がハンドルを操作すると、ステアリングシャフトにトルクが加わり、このトルクの状態をトルクセンサが検出する。その後、電動式パワーステアリング装置は、トルクセンサの信号に応じて電動モータをドライブさせ、操縦者の操縦意図に応じたアシストトルクを与え、ハンドルの操作性を快適にさせる装置である。
【０００３】
電動式パワーステアリング装置に用いられるトルクセンサは、磁歪式トルクセンサ、ホール素子式トルクセンサ、インダクタンス式トルクセンサ、レゾルバ式トルクセンサ等、種々の形態が用いられている。
【０００４】
磁歪式トルクセンサは、特開平１１−０３４４３９２号公報（特許文献１）で紹介されているように、表面に多数の溝が刻まれた磁歪材と、磁歪材が固定されたトーションバーと、交流電源に接続された励磁用コイルと、磁歪材の透磁率変化を検出する検出コイルとを備え、トーションバーは、ハンドル操作に応じて回動するステアリングシャフトへ介挿される。かかる磁歪トルクセンサは、ハンドル操作に応じてトーションバーへ操作トルクが伝達されると、磁歪材が変形して当該磁歪材の透磁率が変化する。このとき、検出コイルは、透磁率変化によって生じる磁束変化を電圧値（トルク信号）として検出し、モータユニットでは、磁歪式トルクセンサから受けたトルク信号に基づいて、アシストトルクを発生させる。
【０００５】
ホール素子式トルクセンサは、特開２００３−１４９０６２号公報（特許文献２）で紹介されているように、トーションバーの捩れ角に応じて所定の磁束変化を発生させる機構と、磁束変化を検出するホール素子とを具備し、トーションバーに捩れ角が生じると、磁束変化をホール素子で検知し、このホール素子から出力された信号に基づいて操作トルクを検出する。
【０００６】
インダクタンス式トルクセンサは、特開２００５−０１００１５号公報（特許文献３）で紹介されているように、トーションバーの捩れ角に応じて磁束の通過断面を変更させる機構と、当該機構の磁束変化を検出する検出コイルとを具備し、トーションバーに捩れ角が生じると、検出コイルで磁束変化を検知し、当該信磁束変化に基づいて操作トルクを検出する。
【０００７】
レゾルバ式トルクセンサは、特開２００３−３１２５２０号公報（特許文献４）で紹介されているように、ハンドル側に設けられた第１のレゾルバと、ピニオン側に設けられた第２のレゾルバと、第１のレゾルバ及び第２のレゾルバを固定させたトーションバーとを具備し、トーションバーに捩れ角が生じると、第１のレゾルバでの磁束変化と第２のレゾルバでの磁束変化とに差異が発生し、この差異に基づいて操作トルクを検出する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００８】
【特許文献１】特開平１１−０３４４３９２号公報
【特許文献２】特開２００３−１４９０６２号公報
【特許文献３】特開２００５−０１００１５号公報
【特許文献４】特開２００３−３１２５２０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
近年、電動式パワーステアリング装置の技術にあっては、操縦性、ハンドルのレイアウトの容易性、操縦者の安全性の観点から、操縦者が操作を行なう機構とタイヤ側の操舵機構とを機械的に独立させたステアバイワイヤー化の要請が高まっている。しかしながら、特許文献１〜特許文献４に係る技術では、トーションバーを介して双方の機構が接続されるので、かかる要請に応えるものと成り得ない。
【００１０】
また、特許文献１〜特許文献４に係る技術では、シャフトの捩れ角に相当する情報を検出してハンドル操作時の操作トルクを検出するため、シャフトの捩れ角を精度良く検出するには、剛性の低いトーションバーを用いることが必要となる。このため、トルクセンサ及び電動式パワーステアリング装置は、トーションバー周辺の機構が複雑となり、部品点数の増加、装置の大型化、コストの高騰を招くとの問題が生じる。
【００１１】
更に、特許文献１に係る技術では、磁歪材の透磁率制御用の溝が均一に刻まれていないと、操作トルクを精度良く検出することができない。しかし、透磁率制御用の溝は「ばらつき」が生じ易いため、磁歪式トルクセンサでは、操作トルクの検出精度の低下を招いてしまう。更に、トーションバーに磁歪材を取付ける場合、磁歪材の取付け位置の「ばらつき」が生じるため、これによっても、操作トルクの検出精度の低下を招いてしまう。
【００１２】
本発明は上記課題に鑑み、簡素な構成及び装置の小型化を実現させるトルクセンサ及び電動式パワーステアリング装置の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
上記課題を解決するため、本発明では次のようなハンドル用トルクセンサの構成とする。即ち、ハンドル操作に応じて回動する駆動シャフトへ固定された第１の回転子と、前記第１の回転子に対して同軸的に配置され当該第１の回転子との組合せにより第１のモータを成す第１の固定子と、前記駆動シャフトへ固定された第２の回転子と、前記第２の回転子に対して同軸的に配置され当該第２の回転子との組合せにより第２のモータを成す第２の固定子とを備え、
前記第１のモータ及び前記第２のモータは、滑りが発生する条件で前記駆動シャフトが一方向へ回動された際、前記第１のモータ又は前記第２のモータの何れか一方のモータの滑りをＳ１とし、前記一方のモータと異なる他方のモータの滑りをＳ２とすると、
Ｓ１＞１，且つ，Ｓ２＜１、又は、Ｓ１＜１，且つ，Ｓ２＞１、を満たすように配置されることとする。
【００１４】
好ましくは、更に、前記第１のモータに流れる相電流を検出する第１の検出手段と、前記第２のモータに流れる相電流を検出する第２の検出手段とを備えることとする。
【００１５】
好ましくは、更に、前記第１の検出手段及び前記第２の検出手段で検出された双方の検出電流の値に基づいて、ドライバーのハンドル操作の操舵方向を認識する操舵方向認識手段を備えていることとする。ここで、前記操舵方向認識手段は、前記第１の検出手段で検出された検出電流と前記第２の検出手段で検出された検出電流との差分判定に基づき、前記操舵方向を認識することとする。
【００１６】
好ましくは、前記操舵トルク認識手段は、前記第１の検出手段で検出された検出電流の大きさ、及び／又は、前記第２の検出手段で検出された検出電流の大きさを検出し、これにより、ハンドル操作時に発生する操舵トルクを認識することとする。
【００１７】
好ましくは、更に、前記第１の検出手段及び前記第２の検出手段で検出された双方の検出電流の値に基づいて、ドライバーのハンドル操作の操舵方向を認識する操舵方向認識手段と、
前記第１の検出手段で検出された検出電流の大きさ、及び／又は、前記第２の検出手段で検出された検出電流の大きさを検出し、これにより、ハンドル操作時に発生する操舵トルクを認識する操舵トルク認識手段と、を備えることとする。
ここで、前記操舵方向認識手段は、前記第１の検出手段で検出された検出電流と前記第２の検出手段で検出された検出電流との差分判定に基づき、前記操舵方向を認識するのが好ましい。
【００１８】
好ましくは、当該第１のモータの回転磁界によって前記駆動シャフトが受ける第１の回転子駆動トルクの絶対値と、当該第２のモータの回転磁界によって前記駆動シャフトが受ける第２の回転子駆動トルクの絶対値とが略同一値とされることとする。
【００１９】
前記駆動シャフトは、ステアリングシャフトであっても良く、ＥＰＳ用モータとＥＰＳ用減速ギヤとの間に設けられたＥＰＳ用伝達シャフトであっても良く、ハンドル装置側に設けられたトルクアシストモータとトルクアシスト用減速ギヤとの間に設けられたアシスト装置用伝達シャフトであっても良い。
【００２０】
好ましくは、前記第１の回転子及び／又は前記第２の回転子が巻線型回転子とされる場合、前記第１の回転子の巻線及び／又は前記第２の回転子の巻線は、前記操舵方向認識手段又は前記操舵トルク認識手段のうち少なくとも何れか一方にスパイラルケーブルを介して接続されていることとする。
【００２１】
更に、本発明では、上述した発明の何れか一つに記載のハンドル用トルクセンサを備えた電動式パワーステアリング装置としても良い。
【発明の効果】
【００２２】
本発明に係るハンドル用トルクセンサによると、捩れ角を検出することなく、ステアリングシャフトの回転によって発生する検出電流に基づいて、操舵方向及び操舵トルクを推定できることとなる。このため、トーションバー等のような捩れ角を積極的に発生させる機構が不要となるため、当該トルクセンサＴＳは、簡素な構造とされたステアリングシャフトへ装着することでトルク値等の検出が可能となり、センサ構造の小型化、低コスト化を実現できる。
【００２３】
そして、本発明に係る電動式パワーステアリングによると、トーションバー及びこれを固定させる複雑な機構を排除できるので、部品点数の減少、装置の小型化、コストの低減を図ることができる。
【００２４】
本発明に係るハンドル用トルクセンサによると、双方のモータの動作のみによってハンドル操作の状態（操舵方向、操舵トルク）を検出できるので、ステアリングシャフト（操縦者が操作を行なう機構）とタイヤ側の操舵機構とを機械的に独立させた電動式パワーステアリング装置に用いることができる。
【００２５】
このため、本発明に係る電動式パワーステアリングによると、操縦者が操作を行なう機構とタイヤ側の操舵機構とを機械に独立させたステアリングシャフトを用いれば、上述したステアバイワイヤー化された装置構成が可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００２６】
【図１】実施の形態に係る電動式パワーステアリング装置の構成を示す図。
【図２】電動式パワーステアリング装置の断面構造を示す図。
【図３】実施の形態に係るトルクセンサの構成を示す図。
【図４】実施の形態に係るトルクセンサの断面構造を示す図。
【図５】実施の形態に係るトルクセンサと信号判定回路とを繋ぐ配線状態を示す図。
【図６】誘導モータの電流特性とトルク特性とを示す図。
【図７】右方向へ操舵した際のステアリングシャフトの動作を示す図。
【図８】右方向へ操舵した際の操舵トルクと検出電流との関係を示す図。
【図９】左方向へ操舵した際のステアリングシャフトの動作を示す図。
【図１０】左方向へ操舵した際の操舵トルクと検出電流との関係を示す図。
【図１１】信号判定回路の回路構成の一例を示す図。
【発明を実施するための形態】
【００２７】
以下、本発明に係る実施の形態につき図面を参照して説明する。図１に示す如く、電動式パワーステアリング装置２００は、コラム式の電動式パワーステアリング装置であって、ステアリングシャフト２１１（特許請求の範囲における駆動シャフト）及びシャフトケース２２０及びトルクセンサ収容部３００及び信号端子３００ａ及びギヤボックス２５０から成る本体部２００と、当該本体部に固定されるモータユニット１００とから構成される。以下、ステアリングシャフト２１１の軸心を軸方向とし、当該軸方向のギヤボックス２５０が配される側をリア側ＤＲと称し、当該リア側ＤＲの反対側をフロント側ＤＦと称することとする。尚、フロント側ＤＦには、伝達シャフトＣＳＨを介してピニオンギヤボックスＰＧＷが接続され、リア側ＤＲには、ハンドル装置ＨＤＭが接続される。
【００２８】
ハンドル装置ＨＤＭは、操縦者によって操作されるハンドルと、当該ハンドルの動作に連動して回動されるステアリングシャフト２１１とを具備している。ステアリングシャフト２１１は、他端がコラム式の電動式パワーステアリング装置に接続されている。ハンドル装置ＨＭＤには、衝突事故の際に操縦者を保護するエアバッグ装置、又は、アシストトルク発生させるアシスト装置等を具備するものも有る。当該アシスト装置は、トルクアシストモータによってアシスト装置用伝達シャフトを駆動させ、図示されないトルクアシスト用減速ギヤ（電動式パワーステアリング装置の減速ギヤとは異なる機構）を介してステアリングシャフト２１１へアシストトルクを与える。尚、トルクアシストモータは、ハンドル装置ＨＤＭに内蔵される場合もあるが、この他、ハンドル装置ＨＤＭとコラム式の電動式パワーステアリング装置との間、又は、その周辺に設けられる場合も有る。
【００２９】
ステアリングシャフト２１１は、円柱状の棒体を成し、シャフトケース２２０に収容されている。当該ステアリングシャフト２１１は、内部にトーションバーを具備しないため、その周辺機構が非常に簡素なものとされる。ステアリングシャフト２１１は、フロント側ＤＦに雄ネジ２１１ａ及びスプライン２１１ｂが形成され、リア側ＤＲにもスプライン２１２が形成されている。
【００３０】
トルクセンサ収容部３００は、ステアリングシャフト２１１を挿通させ、当該ステアリングシャフト２１１の周辺にトルクセンサ（図示なし）が配置されている。当該トルクセンサ（特許請求の範囲におけるハンドル用トルクセンサ）は、ワイヤ線が引き出され、信号端子３００ａへ適宜に配線されている。この信号端子３００ａは、ハーネス（図示なし）を介してモータユニット１００の制御回路１５０へ接続されている。そして、トルクセンサは、ステアリングシャフトに生じた操舵トルクを検出すると、操舵トルクに相当するトルク信号をモータユニットに対して出力する。尚、図示されないトルクセンサについては、追って詳述することとする。
【００３１】
ギヤボックス２５０は、図示の如く、ギヤ側ブラケット２５２が一体的に形成され、ボルトナットＢ／Ｎを用いてモータユニット１００を固定させている。図２を参照し、ギヤボックス２５０の内部構造について説明する。同図には、図１にて説明したＡ−Ａ断面を矢線方向に観察した断面図が示されている。かかるギヤボックス２５０は、ウォーム収容部２５１と平ウォーム収容部２５２とが一体的に形成されている。
【００３２】
ウォーム収容部２５１は、モータユニット１００の動作に連動して回動する入力シャフト２５３（特許請求の範囲におけるＥＰＳ用伝達シャフト）を備えている。当該入力シャフト２５３は、ウォームギヤ２５３ｇが形成され、ベアリング２５４ａ，２５４ｂによって回動自在に軸支される。
【００３３】
平ウォ−ム２５２ｇは、ウォームギヤ２５３ｇと同一モジュールの歯が形成され、当該ウォームギヤ２５３ｇに歯合される。平ウォーム収容部２５２は、中心部にステアリングシャフト２１１が軸着され、当該ステアリングシャフト２１１は、平ウォーム２５２ｇの動作に連動して回動する。即ち、ギヤボックス２５０に内蔵されるこれらの部品によって、電動式パワーステアリング装置用の減速ギヤ機構を成す。
【００３４】
図１に戻り、モータユニット１００（特許請求の範囲におけるＥＰＳ用モータ）は、制御モータが内蔵されたモータ収容部１６０と、制御モータの駆動信号を生成させる制御回路部１５０と、パワートランジスタ等のドライブ回路を内蔵させた電力変換部１３０とから構成される。制御回路部１５０は、トルクセンサからトルク信号を受信すると、アシストトルクを発生させるのに必要なＰＷＭ信号を生成出力させる。このとき、ドライブ回路では、ＰＷＭ信号に応じて各パワートランジスタが適宜に駆動され、端子部１４０から印加された電力を適宜の波形に変換させる。これにより、制御モータは、ドライブ回路によって適宜に制御され、トルク信号に対応した出力トルクを発生させる。
【００３５】
かかる構成を具備する電動式パワーステアリング装置は、操縦者がハンドル装置を操作すると、そのハンドル操作に応じてステアリングシャフト２１１に操舵トルクが伝えられる。これを受けて、トルクセンサでは、操舵トルクに応じたトルク信号を出力させ、モータユニット１００に対して適宜なトルク量のアシストトルクを要求する。モータユニット１００では、トルク信号に基づいて必要なアシストトルクを算出し、ウォ−ムギヤ２５３ｇ及び平歯車２５２ｇを介して、ステアリングシャフト２１１へアシストトルクを与える。このとき、ステアリングシャフト２１０には操縦者による操舵トルクに加えてアシストトルクが与えられることとなり、これにより、操縦者は、小さな操舵トルクを与えることでステアリングシャフト２１１に必要十分なトルクを与えることが可能となり、快適なハンドル操作を行うことが可能となる。
【００３６】
図３は、トルクセンサ収容部３００へ内蔵されるトルクセンサＴＳの構成が示されている。トルクセンサＴＳは、図示の如く、第１のモータ３１０ａと第２のモータ３１０ｂとから構成され、各々のモータはステアリングシャフト２１１に固定されている。
【００３７】
第１のモータ３１０ａは、第１の固定子３１１ａと第１の回転子３１２ａとから構成され、第１の固定子３１１ａはトルクセンサ収容部３００の内周部に固定され、第１の回転子３１１ａはステアリングシャフト２１１に固定されている。かかる第１のモータ３１０ａは、滑り角によって駆動トルクを発生させる誘導モータである。
【００３８】
第１の固定子３１１ｂは、図示の如く、全体として円筒殻を呈し、内部にスロット部Ａが円筒殻と一体的に形成されている。かかる第１の固定子３１１ａは、珪素鋼板が積層されることで、図示される略円筒殻の部品が形成される。また、スロット部Ａの各々には、図示されないワイヤ線が捲き回されており、その各々は、ワイヤ線に流れる電流が変動すると、スロット部Ａを貫通する磁束を変動させる。
【００３９】
第１の回転子３１２ａは、略円柱状の鉄心部Ｃから成り、内部の貫通孔にステアリングシャフト２１１が固定されている。当該鉄心部Ｃは、複数の珪素鋼板が積層されたものから成る。第１の回転子３１２ａには、複数の柱部を円周状に配列させた籠状体Ｂが組み合わされ、当該籠状体Ｂは、アルミ材又は銅材等の電気伝導率の高い材質が使用されている。即ち、ここで図示される回転子は、所謂、籠型回転子と呼ばれるものである。
【００４０】
尚、第２の固定子３１１ｂについては第１の固定子３１１ａと同様の構成とされ、第２の回転子３１２ｂについては第１の回転子３１２ａと同様の構成とされるため、これらの説明は省略することとする。
【００４１】
図４は、第１のモータ及び第２のモータの断面構造が示されている。図示の如く、トルクセンサ収容部３００は、ハウジング３０１を具備し、当該ハウジング３０１の内周側にトルクセンサＴＳを収容させている。
【００４２】
ハウジング３０１は、双方の固定子が略同軸的に配置されるよう、内周側の両端部に当該固定子の各々が嵌着固定されている。ハウジング３０１がギヤボックス２５０及びシャフトケース２２０へ固定される際、ハウジング３０１は、ギヤボックス側の突起部Ｆ及びシャフトケース側の突起部Ｅによって位置決めされ、ハウジング３０１の端部に形成されたフランジ部では、複数個所の設けられたボルトナットＢ／Ｎによって、ギヤボックス２５０及びシャフトケース２２０に固定される。このとき、双方の固定子は、突起部Ｅ及びＦによって押し込まれ、適宜な位置に配置固定されることとなる。更に、ハウジング側のフランジには径方向に貫通孔が形成され、コイル電流を与えるＷａ１〜Ｗｂ２を信号端子３００ａ又は後述する信号判定回路３２０へと接続させる。
【００４３】
ステアリングシャフト２１１は、図示されないベアリング等によって回動自在に軸支され、固定子３１１ａ及び３１１ｂの中心軸と一致するよう、当該中心軸に対して略同軸的に配置される。回転子３１２ａ及び３１２ｂは、ステアリングシャフト２１１に固定されているので、操縦者のハンドル操作に応じて、固定子の中心軸を回転し、その方向は、第１の回転子及び第２の回転子ともに同一方向となる。
【００４４】
第１の固定子３１１ａは、第１の回転子３１２ａに対して同軸的に配置され、第１の回転子３１２ａとの組合せにより第１のモータ３１０ａを成す。第１の固定子３１１ａは、外部から３相交流電流が入力され、第１の固定子３１１ａの内部に回転磁界を形成させている。このとき、ステアリングシャフト２１１が操縦者によって回されると、第１の回転子３１２ａも強制的に回動し、これにより、第１のモータ３１０ａでは、回転磁界と第１の回転子３１２ａとの間に相対角速度が生じ、当該モータ内で「滑り」という現象が発生する。尚、この「滑り」という現象は、誘導モータに動力を発生させるものであって、滑りをＳとし、回転子の角速度をωｒとし、回転磁界の角速度をω０とすると、Ｓ＝（ω０−ωｒ）／ω０、で定義されるものである。
【００４５】
尚、第２の固定子３１１ｂについても、図を参照すると内部に第２の回転子が配置されるので、上述同様、第２の回転子との組合せにより第２のモータ３１０ｂを成す。但し、第２のモータ３１０ｂは、第１のモータと同一構成であるので、その説明を省略することとする。
【００４６】
上述の如く、本実施の形態に係る電動式パワーステアリング装置によると、トーションバー及びこれを固定させる複雑な機構を排除できるので、部品点数の減少、装置の小型化、コストの低減を図ることができる。
【００４７】
図５は、ステアリングシャフトに固定された各モータと信号判定回路との配線が示されている。尚、同図には、図４に示されるａ−ａ断面から観察した第１のモータ３１０ａと、ｂ−ｂ断面から観察した第２のモータ３１０ｂとが図示されている。即ち、図５に示されるモータは、各々が同一方向から観察された状態が示されていることになる。
【００４８】
信号判定回路３２０は、ラインＷｕ及びラインＷｖ及びラインＷｗを介して３相交流電流（Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗ）を出力させる。また、当該信号判定回路３２０は、ワイヤＷａ３及びワイヤＷｂ３によって信号検出され、これに基づいてドライブシャフト２１１に加えられたトルクの向きとトルクの値を算出する。尚、かかる信号の処理方法については、追って詳述することとする。
【００４９】
第１の固定子３１１ａは、ｕ相用コイルとｖ相用コイルとｗ相用コイルとが設けられており、ｕ相用コイルは、ラインＷａｕ１及びラインＷｕを介してｕ相電流Ｉｕａが印加されるように配線されている。また、ｖ相用コイルは、ラインＷａｖ１及びラインＷｖを介してｖ相電流Ｉｖａが印加されるように配線され、ｗ相用コイルは、ラインＷａｗ１及びラインＷｗを介してｗ相電流Ｉｗａが印加されるように配線されている。尚、これらの相電流Ｉｕａ〜Ｉｗａは、第１のモータを通過した後、グランド電位へと導かれる。
【００５０】
第１の固定子３１１ａは、３相交流電流（Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗ）が印加されると反時計回りＦｙに回転磁界が形成されるよう、スロット部Ａにコイルが捲き回されている。このため、第１の回転子３１２ａが反時計回りＦｙに回転すると、回転磁界の角速度ω０と第１の回転子３１２ａとの角速度との差、即ち、相対角速度は、回転磁界の角速度より減少するため、第１の回転子３１２ａが反時計回りＦｙに回転する際の滑りＳは、Ｓ＜１の関係を満たすこととなる。これに対し、第１の回転子３１２ａが時計回りＦｘに回転すると、回転磁界の角速度ω０と第１の回転子３１２ａとの角速度との差、即ち、相対角速度は、回転磁界の角速度より増加するため、第１の回転子３１２ａが時計回りＦｘに回転する際の滑りＳは、Ｓ＞１の関係を満たすこととなる。以下、反時計回りＦｙの回転方向を、左回転又は左ハンドルと呼び換え、時計回りＦｘの回転方向を、右回転又は右ハンドルと呼び換える場合がある。
【００５１】
第２の固定子３１１ｂは、３相交流電流（Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗ）が印加されると右回りＦｘに回転磁界が形成されるよう、スロット部Ａにコイルが捲き回されている。このため、第２の回転子３１２ｂが右回りＦｘに回転すると、回転磁界の角速度ω０と第２の回転子３１２ｂとの角速度との差、即ち、相対角速度は、回転磁界の角速度より減少するため、第２の回転子３１２ｂが右回転Ｆｘする際の滑りＳは、Ｓ＜１の関係を満たすこととなる。これに対し、第２の回転子３１２ｂが左回転Ｆｙすると、回転磁界の角速度ω０と第２の回転子３１２ｂとの角速度との差、即ち、相対角速度は、回転磁界の角速度より増加するため、第２の回転子３１２ｂが左回転Ｆｘする際の滑りＳは、Ｓ＞１の関係を満たすこととなる。
【００５２】
尚、本実施の形態では、スロットＡのコイルの捲き回方向によって回転磁界の回転方向を、一方の固定子では左回転とし他方の固定子では右回転となるように設定しているが、回転磁界の回転方向を反転させる方法はこれに限定されるものではない。例えば、相電流の供給位置を変更することによっても回転磁界の方向を変更することは可能であり、この場合、相電流を供給する配線の変更等によって、回転磁界の回転方向を反転させることが可能である。
【００５３】
このように、回転磁界の方向が反転するように双方の固定子を配置すると、双方の回転子はステアリングシャフト２１１の回動によって同一方向へ回転されるのであるから、ステアリングシャフト２１１が左回転Ｆｙする際、第１のモータ３１０ａでの滑りＳ１は「Ｓ１＜１」の条件を満たし、且つ、第２のモータ３１０ｂでの滑りＳ２は「Ｓ２＞１」の条件を満たすこととなる。一方、ステアリングシャフト２１１が右回転Ｆｘする際、第１のモータ３１０ａでの滑りＳ１は「Ｓ１＞１」の条件を満たし、且つ、第２のモータ３１０ｂでの滑りＳ２は「Ｓ２＜１」の条件を満たすこととなる。
【００５４】
図６は、モータで発生するトルクと滑りＳとの関係（トルク特性）、及び、モータコイルに生じる電流と滑りＳとの関係（電流特性）が示されている。尚、滑りＳ＝０の状態とは、回転磁界の角速度ω０と回転子の角速度ωｒとが一致し、其の相対角速度が０とされている状態を指す。また、滑りＳ＝１の状態とは、回転子が完全に停止している状態を指す。また、滑りがＳ＞１の状態とは、回転子の回転方向が回転磁界の回転方向と逆向きとされる状態を指し、滑りが０＜Ｓ＜１の状態とは、回転子が回転磁界に追従して回転している状態を指し、滑りがＳ＜０の状態とは、回転子の角速度が回転磁界の角速度を超えてしまった状態、所謂、回生駆動状態を指す。
【００５５】
図示の如く、電流特性は、滑りＳの増加に従って常に増加傾向を示し、その傾きは、Ｓの増加に応じて徐々に緩慢になる。一方、トルク特性は、ピーク値を有し、当該ピーク値から滑りＳが減少する範囲では、トルク値が急激に減少し、当該ピーク値から滑りＳが増加する範囲では、トルク値が比較的緩慢に減少する。
【００５６】
回転磁界は常に角速度ω０で回転しているので、現時点でハンドル操作が行われていないとすると、双方の回転子は停止しているため、モータでの滑りＳは「１」の値を取り、双方のモータから検出される検出電流は、Ｉｕ（Ｓ＝１）を示す。
【００５７】
ここで、ハンドルが左方向Ｆｙに操作されると、第１のモータ３１０ａでの検出電流は減少し、第２のモータ３１０ｂでの検出電流は増加する。即ち、第１のモータ３１０ａでの検出電流が第２のモータ３１０ｂでの検出電流より小さいとき、ハンドルは左回転に操作されたこととなる。
【００５８】
一方、ハンドルが右方向Ｆｘに操作されると、第１のモータ３１０ａでの検出電流は増加し、第２のモータ３１０ｂでの検出電流は減少する。即ち、第１のモータ３１０ａでの検出電流が第２のモータ３１０ｂでの検出電流より大きいとき、ハンドルは右回転に操作されたこととなる。
【００５９】
尚、各々のモータでの検出電流は、ステアリングシャフトが受けたトルク値に対応しており、当該トルク値を推定することが可能となる。尚、当該トルク値は、一方の検出電流の値から算出することも可能である。但し、双方のモータから検出電流を検知できるのであれば、双方の検出電流に基づいて、より正確な操舵トルクの推定が可能となる。
【００６０】
即ち、本実施の形態に係るトルクセンサＴＳは、双方のモータの動作のみによってハンドル操作の状態（操舵方向、操舵トルク）を検出できるので、ステアリングシャフト（操縦者が操作を行なう機構）とタイヤ側の操舵機構とを機械的に独立させた電動式パワーステアリング装置に用いることができる。
【００６１】
このため、本実施の形態に係る電動式パワーステアリング装置によると、かかるトルクセンサＴＳが用いられるので、操縦者が操作を行なう機構とタイヤ側の操舵機構とを機械に独立させたステアリングシャフトを用いれば、上述したステアバイワイヤー化された装置構成が可能となる。
【００６２】
以下、図７乃至図１０を参照し、ハンドルの挙動と検出電流との関係について具体的に説明する。
【００６３】
図７は、ハンドルを右方向Ｆｘへ操作したときのステアリングシャフトの挙動が示されている。かかる場合、第１の回転子３１２ａは、回転磁界によって左回転ＦｙにトルクＴｉ１（特許請求の範囲における第１の回転駆動トルク）が加えられている。一方、第２の回転子３１２ｂは、回転磁界によって右回転ＦｘにトルクＴｉ２（特許請求の範囲における第２の回転駆動トルク）が加えられている。このトルクＴｉ１及びトルクＴｉ２は、逆向きに発生するものであって、その大きさ（絶対値）は略等しいものとされる。このため、操舵トルクと関係のないトルクＴｉ１及びＴｉ２が発生しても、双方のトルクは互いに相殺されることとなる。ここで、第１のモータ３１０ａ及び第２のモータ３１０ｂは、互いの間隔を小さくするように配置されるのが好ましい。これにより、回転磁界によって発生するトルクは、支点の位置に関わらず互いに相殺され、ハンドル操作が行われていないとき、回転磁界によってハンドルが回転することが無くなる。
【００６４】
従って、ハンドルを右方向Ｆｘへ操作したときのステアリングシャフト２１１には、右方向Ｆｘへの操舵トルクＴｈと、第１のモータ３１０ａの回転磁界によって発生するトルクＴｉ１と、第２のモータ３１０ｂの回転磁界によって発生するトルクＴｉ２とが加えられているが、実質的には右方向Ｆｘへの操舵トルクＴｈのみが作用することとなる。
【００６５】
かかる場合、図８に示す如く、第１のモータ３１０ａには、「操舵トルクＴｈ」に応じて、Ｓ＞１の方向へ滑りＳａｘが発生する。一方、第２のモータ３１０ｂには、「操舵トルクＴｈ」に応じて、Ｓ＜１の方向へ滑りＳｂｘが発生する。
【００６６】
そして、第１のモータ３１０ａでは、滑りＳａｘが生じるので、検出電流の電流値がＩａｘとされる。一方、第２のモータ３１０ｂでは、滑りＳｂｘが生じるので、検出電流の電流値がＩｂｘとされる。ここで、第１のモータ３１０ａでの検出電流が第２のモータ３１０ｂでの検出電流より大きくなるので、双方の検出電流の大小比較が実施されれば、ハンドルは右方向Ｆｘへ操作されたことが検知できる。
【００６７】
また、本実施の形態では、ハンドルが右回転Ｆｘへ操作された際に発生する検出電流Ｉａｘ，Ｉｂｘの双方が検出される。ここで、滑りｓは、電流特性に相当する関数をｆとすれば、検出電流から算出することができる。即ち、ΔＳｘ（滑り偏差）＝Ｓａｘ−Ｓｂｘ，ΔＩｘ＝Ｉａｘ−Ｉｂｘ、とすると、ΔＳｘ＝ｆ（ΔＩｘ）と表せる。更に、操舵トルクＴｈは、トルク特性に相当する関数をｇとすれば、滑り偏差ΔＳｘから算出することができる。即ち、２・Ｔｈ＝ｇ（ΔＳｘ）、と表せる。そして、双方の関数を合成すると、Ｔｈ＝ｇ｛ｆ（ΔＩｘ）｝／２、と表現され、検出電流Ｉａｘ及びＩｂｘによって操舵トルクＴｈを推定することが可能となる。
【００６８】
但し、このようなトルク算出方法を直接用いなくとも、運転中の操舵トルクＴｈの推定は可能である。例えば、トルク発生装置から数種類のトルク値をステアリングシャフトへ加える実験を予め行ない、トルク値毎の検出電流情報を収集しておく。そして、かかる検出電流情報をメモリ回路等で取得可能にしておけば、運転中に検出された検出電流（ΔＩｘを含む）に基づいた操舵トルクＴｈの推定が可能となる。
【００６９】
尚、同図では、第１のモータ３１０ａの検出電流Ｉａｘと第２のモータ３１０ｂの検出電流に基づいて操舵トルクの推定を行なっているが、これに限定することなく、第１のモータの滑り発生後の検出電流のみから操舵トルクを推定することも可能である。後述する図１１に示される回路では、右回転Ｆｘされた際の操舵トルクは、第１のモータの滑り発生後の検出電流から操舵トルクを推定するようにしている。また、左回転Ｆｘされた際の操舵トルクは、第２のモータの滑り発生後の検出電流から操舵トルクを推定するようにしている。
【００７０】
図９は、ハンドルを左方向Ｆｙへ操作したときのステアリングシャフトの挙動が示されている。かかる場合、第１の回転子３１２ａは、回転磁界によって左回転ＦｙにトルクＴｉ１（特許請求の範囲における第１の回転駆動トルク）が加えられている。一方、第２の回転子３１２ｂは、回転磁界によって右回転ＦｘにトルクＴｉ２（特許請求の範囲における第２の回転駆動トルク）が加えられている。このトルクＴｉ１及びトルクＴｉ２は、逆向きに発生するものであって、互いのトルクは相殺される。従って、ハンドルを左方向Ｆｙへ操作したときのステアリングシャフト２１１には、実質的には右方向Ｆｙへの操舵トルクＴｈのみが作用することとなる。
【００７１】
かかる場合、図１０に示す如く、第１のモータ３１０ａには、「操舵トルクＴＨ」に応じて、Ｓ＜１の方向へ滑りＳａｙが発生する。一方、第２のモータ３１０ｂには、「操舵トルクＴＨ」に応じて、Ｓ＞１の方向へ滑りＳｂｙが発生する。
【００７２】
そして、第１のモータ３１０ａでは、滑りＳａｙが生じるので、検出電流の電流値がＩａｙとされる。一方、第２のモータ３１０ｂでは、滑りＳｂｙが生じるので、検出電流の電流値がＩｂｙとされる。ここで、第２のモータ３１０ｂでの検出電流が第１のモータ３１０ａでの検出電流より大きくなるので、双方の検出電流の大小比較が実施されれば、ハンドルは左方向Ｆｙへ操作されたことが検知できる。また、上述同様、検出電流に基づいて操舵トルクＴｈの検出が可能となる。
【００７３】
即ち、本実施の形態に係るトルクセンサＴＳによると、ステアリングシャフト２１１が回動しさえすれば、検出電流に基づいて操舵方向及び操舵トルクを推定できることとなる。このため、トーションバー等のような捩れ角を積極的に発生させる機構が不要となり、当該トルクセンサＴＳは、簡素な構造とされたステアリングシャフトに取付けられることが可能となるため、センサ構造の小型化、低コスト化を実現できる。
【００７４】
図１１は、各モータに接続される信号判定回路の回路構成が示されている。信号判定回路３２０は、インバータ回路３２１と、シャント抵抗Ｒａ（第１の検出手段）と，シャント抵抗Ｒｂ（第２の検出手段）と、増幅回路３２２ａ，３２２ｂと、整流回路３２３ａ，３２３ｂと、比較回路（特許請求の範囲における操舵方向認識手段）３２４と、減衰回路３２５と、差動増幅回路３２６とから構成される。尚、インバータ回路３２５と差動増幅回路３２６とによって、特許請求の範囲における操舵トルク認識手段が構成される。
【００７５】
インバータ回路３２１は、第１のモータ３１０ａ及び第２のモータ３２０ｂに対して、３相交流電力を供給させる、尚、本実施の形態にあっては、第１のモータ３１０ａへ供給する３相交流電力と第２のモータ３１０ｂへ供給する３相交流電力との位相は一致している。
【００７６】
シャント抵抗Ｒａは、第１のモータ３１０ａに流れる相電流を検出する。この場合、相電流の検出は１相分のみで十分とされるため、本実施の形態では、ｕ相電源ラインのシャント抵抗Ｒａから相電流が検出される。尚、籠型誘導モータを用いる場合、回転子の動作の影響が各相の電源ラインに反映されるので、かかる相電流には、上述した検出電流としての情報が含まれることとなる。
【００７７】
シャント抵抗Ｒｂは、第２のモータ３１０ｂに流れる相電流を検出する。かかるシャント抵抗Ｒｂは、シャント抵抗Ｒａと同一相の電源ラインに接続される。即ち、本実施の形態に係るシャント抵抗Ｒｂは、第２のモータ側のｕ相電源ラインに接続されることとなる。尚、第２のモータ３１０ｂも籠型誘導モータが用いられるため、かかる相電流には、上述した検出電流としての情報が含まれることとなる。
【００７８】
増幅回路３２２ａ，３２２ｂは、検出信号を適宜な値へ増幅させる。ここでは、検出信号が交流状態とされる。
【００７９】
整流回路３２３ａ，３２３ｂは、ダイオード及びクランプ用のコンデンサ等から構成され、交流状態の検出信号を直流状態の検出信号へと変換させる。
【００８０】
特許請求の範囲に記載される操舵方向認識手段は、シャント抵抗Ｒａ及びシャント抵抗Ｒｂで検出された双方の相電流の値に基づいて大小比較を行い、これにより、操縦者（ドライバー）が行ったハンドル操作の操舵方向を認識する。かかる認識方法は、上述の如く、第１のモータでの検出電流が第２のモータでの検出電流より大きい場合、操縦者がハンドルを右方向Ｆｘへ操作したと判定し、第１のモータでの検出電流が第２のモータでの検出電流より小さい場合、操縦者がハンドルを左方向Ｆｙへ操作したと判定する。本実施の形態では具体的に、操舵方向認識手段が比較回路３２４とされている。比較回路３２４は、整流回路３２３ａの出力側が反転入力端子に接続され、整流回路３２３ｂの出力側が非反転入力端子に接続されている。当該比較回路３２４は、双方の入力値の差分判定を行い、第１のモータ３１０ａでの検出信号が大きい場合にはＬｏｗ信号を出力させ、第２のモータ３１０ｂでの検出信号が大きい場合にはＨｉｇｈ信号を出力させる。尚、かかるＨ−Ｌ信号は、比較回路３２４の出力端子から出力され、信号ラインで接続された端子Ｔｂで取得できる構成となっている。
【００８１】
減衰回路３２５は、ｎチャンネル型バイポーラトランジスタＴｒａとｐチャンネル型バイポーラトランジスタＴｒｂとから構成される。ｎチャンネル型バイポーラトランジスタＴｒａは、ベース端子が比較回路３２４の出力端子に接続され、コレクタ端子が整流回路３２３ａの出力ラインに接続され、エミッタ端子がグランドに接地されている。一方、ｐチャンネル型バイポーラトランジスタＴｒｂは、ベース端子が比較回路３２４の出力端子に接続され、エミッタ端子が整流回路３２３ｂの出力ラインに接続され、コレクタ端子がグランドに接地されている。かかる減衰回路３２５は、比較回路３２４からＨｉｇｈ信号が出力されると、トランジスタＴｒａが導通状態とされトランジスタＴｒｂが非導通状態とされるので、第１のモータ側の検出電流の情報をカットし、第２のモータ側の検出電流の情報のみを後段の差動増幅回路３２６へと伝達させる。一方、減衰回路３２５は、比較回路３２４からＬｏｗ信号が出力されると、トランジスタＴｒａが非導通状態とされトランジスタＴｒｂが導通状態とされるので、第２のモータ側の検出電流の情報をカットし、第１のモータ側の検出電流の情報のみを後段の差動増幅回路３２６へと伝達させる。
【００８２】
差動増幅回路３２６は、第１のモータ側の出力ラインが反転端子に接続され、第２のモータ側の出力ラインが非反転端子に接続され、端子Ｔａには、双方の入力信号によって処理された増幅値が印加されている。差動増幅回路３２６は、ステアリングシャフト２１１が右回転されると、比較回路３２４がＬｏｗ信号を出力し、第２のモータ側の出力ラインがグランド電位とされるので、所謂、反転増幅回路を構成する。この場合、差動増幅回路３２６からは、第１のモータにおける検出電流の大きささが増幅値信号として出力されることとなり、端子Ｔａからは、当該検出電流の大きさ、即ち、ステアリングシャフトへ与えられた右操舵トルクの大きさを検知できることとなる。一方、差動増幅回路３２６は、ステアリングシャフト２１１が左回転されると、比較回路３２４がＨｉｇｈ信号を出力し、第１のモータ側の出力ラインがグランド電位とされるので、所謂、非反転増幅回路を構成する。この場合、差動増幅回路３２６からは、第２のモータにおける検出電流の大きささが増幅値信号として出力されることとなり、端子Ｔａからは、当該検出電流の大きさ、即ち、ステアリングシャフトへ与えられた左操舵トルクの大きさを検知できることとなる。尚、差動増幅回路から出力される増幅信号は、回転の方向によって符号が反転するため、差動増幅回路の後段には、当該増幅信号の符号を一致させる回路を設けるのが好ましい。
【００８３】
上述の如く、本実施の形態に係るトルクセンサＴＳは、センサ用のモータ回転に基づいて検出電流を取得し、当該検出電流に基づいて操舵方向及び操舵トルクが検出される。このため、捩れ角の検出が不要となり、センサ構造及びセンサが装着される被検出体の構造が簡素化される。即ち、トーションバーの取付け構造といった複雑な機構が不要となる。
【００８４】
また、本実施の形態に係るトルクセンサＴＳは、操縦者の行なったハンドル操作（操舵方向、操舵トルク）を機械の捩れを介在させることなく検出できるので、電動式パワーステアリング装置におけるステアバイワイヤー化の実現を可能とさせる。
【００８５】
ここで、上述した信号判定回路は、操舵方向認識手段又は操舵トルク認識手段のうち何れか一方のみを構成させることも可能である。例えば、操舵トルク認識手段のみが信号判定回路に実装されている場合、かかる電動式パワーステアリング装置は、他のセンサを用いて操舵方向を認識できるようにすれば良い。
【００８６】
尚、本発明は、上述した実施の形態の記載に限定されるものではない。例えば、本実施の形態ではトルクセンサとして籠型回転子が用いられているが、これを巻線型回転子に置き換えることも可能である。但し、巻線型回転子を用いる場合、回転子に流れる電流を検出電流としてセンシングしなければならない。この場合、第１の回転子の巻線及び第２の回転子の巻線は、スパイラルケーブルを介して信号判定回路に接続されることとすると、ハンドルが操作されても当該信号判定回路との接続状態が好適に維持される。尚、スパイラルケーブルとは、軸の回転範囲が予め定まっているものに対して使用されるケーブルであって、軸の回動動作に応じてフレキシブルに変形し、軸側（駆動側）と外周側（静止側）とを電気的に接続維持させるものである。
【００８７】
また、本発明は、コラム式電動パワーステアリング装置に適用されるだけでなく、ラック式電動パワーステアリング装置、ピニオン式電動パワーステアリング装置に適用することが可能である。即ち、上述したトルクセンサを、ラック式電動パワーステアリング装置、ピニオン式電動パワーステアリング装置に内蔵させることが可能である。この場合、特許請求の範囲における駆動シャフトは、ハンドル操作に応じて駆動されるシャフトであって、これらのパワーステアリング装置が取付けられるシャフトを指すものとする。
【００８８】
更に、本発明は、上述したトルクセンサをＥＰＳ用伝達シャフトへ装着させても良く、アシスト装置用伝達シャフトへ装着させても良い。
【符号の説明】
【００８９】
１００    電動式パワーステアリング装置
ＴＳ    トルクセンサ
３１０ａ  第１のモータ
３１１ａ  第１の回転子
３１２ａ  第１の固定子
３１０ｂ  第２のモータ
３１１ｂ  第２の回転子
３１２ｂ  第２の固定子
３２４    比較器（操舵方向認識手段）
３２５    減衰回路（操舵トルク認識手段の構成）
３２６    差動増幅回路（操舵トルク認識手段の構成）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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