(57)【要約】【課題】欠品の発生を極力回避しつつ入換作業の効率の低下を極力抑制できるピッキング設備を提供すること。【解決手段】入換作業における搬出作業を搬送装置に行わせる場合に、当該搬出作業の対象となるピッキング用収納部と出庫部との相対位置関係に応じて設定される仮置作業選択条件が成立していると判別すると、当該搬出作業として、空状態の保持体を収納棚が複数備える収納部のいずれかに搬送する仮置作業を行わせるべく、搬送装置の作動を制御し、仮置作業選択条件が成立していないと判別すると、搬出作業として、空状態の保持体を出庫部に搬送する直接出庫作業を行わせるべく、搬送装置の作動を制御する制御手段が設けられたピッキング設備。【選択図】図６
2011213430.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
物品を保持自在な保持体を収納自在な収納部を複数備え、この複数の収納部の一部の収納部が、一方側から物品を取り出し自在な状態で前記保持体を収納するピッキング用収納部として設定されている収納棚と、
前記ピッキング用収納部に対して前記保持体を他方側から搬出入自在な搬送装置と、
保持している物品の全てが取り出されて空状態となった保持体を収納している前記ピッキング用収納部から当該空状態の保持体を搬出する搬出作業と、この搬出作業を行った後に当該ピッキング用収納部に物品を保持している保持状態の保持体を搬入する補充用搬入作業とを行う入換作業を指令する入換指令手段と、
前記入換指令手段の指令に基づいて、前記搬送装置に前記入換作業を行わせるべく、前記搬送装置の作動を制御する制御手段とが設けられたピッキング設備であって、
前記空状態の保持体を受け入れる出庫部が前記複数の収納部とは別に設けられ、
前記制御手段が、前記入換作業における前記搬出作業を前記搬送装置に行わせる場合に、当該搬出作業の対象となる前記ピッキング用収納部と前記出庫部との相対位置関係に応じて設定される仮置作業選択条件が成立していると判別すると、当該搬出作業として、前記空状態の保持体を前記収納棚が複数備える収納部のいずれかに搬送する仮置作業を行わせるべく、前記搬送装置の作動を制御し、前記仮置作業選択条件が成立していないと判別すると、前記搬出作業として、前記空状態の保持体を前記出庫部に搬送する直接出庫作業を行わせるべく、前記搬送装置の作動を制御するように構成されているピッキング設備。
【請求項２】
前記出庫部が保持体を受け入れ可能な状態であるか否かを検出する出庫部状態検出手段が備えられ、
前記制御手段が、前記出庫部状態検出手段にて前記出庫部が保持体を受け入れ可能な状態でないと検出されると、前記仮置作業選択条件が成立していなくても前記仮置作業を行わせるべく、前記搬送装置の作動を制御するように構成されている請求項１記載のピッキング設備。
【請求項３】
前記複数の収納部が、前記出庫部からの距離に基づいて近隣領域と遠方領域とに区分され、
前記制御手段が、前記入換作業の対象となる前記ピッキング用収納部が前記近隣領域及び前記遠方領域のいずれに属するかを判別するように構成され、かつ、当該ピッキング用収納部が前記遠方領域に属すると判別したときは前記仮置作業選択条件が成立していると判別し、当該ピッキング用収納部が前記近隣領域に属すると判別したきは前記仮置作業選択条件が成立していないと判別するように構成されている請求項１又は２記載のピッキング設備。
【請求項４】
前記近隣領域と前記遠方領域との区分けを変更設定する設定手段が設けられている請求項３記載のピッキング設備。
【請求項５】
前記制御手段が、前記入換作業の対象となる前記ピッキング用収納部から当該入換作業における前記仮置作業による仮置き先として選択された前記収納部まで前記空状態の保持体を搬送する場合の仮置作業予測時間と、当該入換作業の対象となる前記ピッキング用収納部から前記出庫部まで前記空状態の保持体を搬送する場合の直接出庫作業予測時間とを比較して、前記仮置作業予測時間が前記直接出庫作業予測時間よりも短ければ、前記仮置作業選択条件が成立していると判別するように構成されている請求項１又は２記載のピッキング設備。
【請求項６】
前記収納部に搬入すべき保持体として前記保持状態の保持体が外部から供給される入庫部と、
前記入庫部に供給された前記保持状態の保持体を前記収納部に搬入する入庫作業を指令する入庫指令手段とが設けられ、
前記制御手段が、前記入換指令手段の指令に基づいて前記搬送装置にて前記入換作業を行わせる場合において、前記入換指令手段にて前記入換作業が指令された後、当該入換作業における前記搬出作業が完了するまでに、前記入庫指令手段にて前記入庫作業が指令されたときは、当該入換作業における前記補充用搬入作業よりも優先して当該入庫作業を行わせるべく、前記搬送装置の作動を制御するように構成されている請求項１〜５のいずれか１項記載のピッキング設備。
【請求項７】
前記出庫部と前記入庫部とが近接して設けられている請求項６記載のピッキング設備。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、物品を保持自在な保持体を収納自在な収納部を複数備えた収納棚と、ピッキング用収納部に対して保持体を搬出入自在な搬送装置と、保持している物品の全てが取り出されて空状態となった保持体を収納しているピッキング用収納部から当該空状態の保持体を搬出する搬出作業を行った後、当該収納部に物品を保持している保持状態の保持体を搬入する補充用搬入作業を行う入換作業を指令する入換指令手段と、前記入換指令手段の指令に基づいて、前記搬送装置に前記入換作業を行わせるべく、前記搬送装置の作動を制御する制御手段とが設けられたピッキング設備に関する。
【背景技術】
【０００２】
上記ピッキング設備では、ピッキング作業指示書やピッキング表示器等に示された取り出し対象物品や数量といった作業情報に基づいて、複数のピッキング用収納部に収納された保持状態の保持体（例えば、パレット）から取り出し対象の物品を取り出すピッキング作業が行われる。
【０００３】
ピッキング作業が進行するにつれて、保持状態の保持体が保持している物品が全て取り出されて当該保持体が保持している物品がなくなると、その保持体は空状態となり、物品を補充する必要がある。そのために、入換指令手段にて、当該ピッキング用収納部における空状態の保持体を、同種の物品を保持している保持状態の保持体に入れ換える入換作業が指示される。これにより、搬送装置にて当該入換作業対象のピッキング用収納部から空状態の保持体が搬出され、代わりに、保持状態の保持体が搬入されて物品が補充される。
【０００４】
入換作業によりピッキング用収納部から搬出された空状態の保持体は、複数の収納部のうち空いている収納部に仮置きされる。なお、空状態の保持体を仮置きする専用の収納部が設けられている場合は、空状態の保持体はその専用の収納部に仮置きされる。入換作業において空状態の保持体を仮置きすることにより、空状態の保持体のピッキング用収納部からの搬出作業をできるだけ手短に済ませ、入換作業による保持状態の保持体のピッキング用収納部への搬入をできるだけ早期に行って入換作業対象のピッキング用収納部において欠品を発生させないようにしている。
【０００５】
従来のピッキング設備においては、ピッキング作業は、例えば、一日のうち、午前及び午後に設定される作業時間帯に行われ、この作業時間帯でのピッキング作業中に発生する入換作業により仮置きされた空状態の保持体は、ピッキング作業が中断している昼休み休憩や夜間などの作業時間帯でない時間帯に、出庫部に出庫される。（例えば、特許文献１及び２参照。）。
【０００６】
また、従来のピッキング設備では、ピッキング作業中は、入換作業の度に空状態の保持体が次々に収納部に仮置きされるため、収納棚には多数の空状態の保持体が蓄積される傾向にある。そこで、従来では、特許文献２にも記載されているように、ピッキング作業中であっても搬送装置が他の作業を行わない空き時間を利用して、仮置きされた空状態の保持体を出庫部に出庫して、ピッキング作業中に空状態の保持体が収納棚に蓄積されることを抑制している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特許第３７６０７５１号公報（段落〔００８９〕）
【特許文献２】特開２００９−２３７７０号公報（段落〔０１２０〕〔０１２１〕）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
しかしながら、ピッキング作業中の搬送装置の空き時間を利用して空状態の保持体を出庫部に出庫する場合、ピッキング作業中に入換作業が頻繁に発生して、搬送装置によりピッキング作業中に出庫部に出庫できる処理量を超えて空状態の保持体が仮置きされると、収納棚に仮置きされる空状態の保持体が徐々に増加することになる。そのため、ピッキング作業中の入換作業の発生頻度が高くなると、昼休み休憩や夜間などのピッキング作業が中断している時間に出庫すべき空状態の保持体の数量が多くなって、仮置きされている空状態の保持体の全数をピッキング作業が中断している時間に出庫できない事態が生じうる。
【０００９】
このような場合、空状態の保持体が収納部に仮置きされたままピッキング作業が再開して、その後に発生する入換作業により空状態の保持体を収納する収納部の数が制約され、当該入換作業にとって適切な収納部に空状態の保持体を仮置きすることができず、例えば、入換作業にて搬出された空状態の保持体を当該入換作業の対象となっているピッキング用収納部から遠く離れた収納部に仮置きしなければならない等、入換作業の効率が低下するという問題が生じる。
【００１０】
また、従来のピッキング設備では、特許文献１にも記載されているように、ピッキング作業中に空状態の保持体を仮置きする収納部がなくなれば、その後の入換作業で搬出される空状態の保持体は仮置きができないため出庫部に直接出庫されるが、上述のように、ピッキング作業が再開される時点で空状態の保持体が収納部に仮置きされたまま残っていると、空状態の保持体を仮置きする収納部がなくなる時期が早くなり、その後は、入換作業対象のピッキング用収納部が出庫部から遠く離れていても、全ての入換作業において空状態の保持体を出庫部まで搬出しなければならず、この点でも入換作業の効率が低下するという問題が生じる。
【００１１】
本発明は上記実情に鑑みて為されたものであって、その目的は、欠品の発生を極力回避しつつ入換作業の効率の低下を極力抑制できるピッキング設備を提供する点にある。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
この目的を達成するために、本発明に係るピッキング設備の第１特徴構成は、物品を保持自在な保持体を収納自在な収納部を複数備え、この複数の収納部の一部の収納部が、一方側から物品を取り出し自在な状態で前記保持体を収納するピッキング用収納部として設定されている収納棚と、前記ピッキング用収納部に対して前記保持体を他方側から搬出入自在な搬送装置と、保持している物品の全てが取り出されて空状態となった保持体を収納している前記ピッキング用収納部から当該空状態の保持体を搬出する搬出作業と、この搬出作業を行った後に当該ピッキング用収納部に物品を保持している保持状態の保持体を搬入する補充用搬入作業とを行う入換作業を指令する入換指令手段と、前記入換指令手段の指令に基づいて、前記搬送装置に前記入換作業を行わせるべく、前記搬送装置の作動を制御する制御手段とが設けられたピッキング設備において、
前記空状態の保持体を受け入れる出庫部が前記複数の収納部とは別に設けられ、前記制御手段が、前記入換作業における前記搬出作業を前記搬送装置に行わせる場合に、当該搬出作業の対象となる前記ピッキング用収納部と前記出庫部との相対位置関係に応じて設定される仮置作業選択条件が成立していると判別すると、当該搬出作業として、前記空状態の保持体を前記収納棚が複数備える収納部のいずれかに搬送する仮置作業を行わせるべく、前記搬送装置の作動を制御し、前記仮置作業選択条件が成立していないと判別すると、前記搬出作業として、前記空状態の保持体を前記出庫部に搬送する直接出庫作業を行わせるべく、前記搬送装置の作動を制御するように構成されている点にある。
【００１３】
本特徴構成によれば、入換指令手段により入換指令が指令されると、制御手段が搬送装置の作動を制御することで、空状態となった保持体を収納しているピッキング用収納部から当該空状態の保持体を搬出する搬出作業と、この搬出作業を行った後に当該ピッキング用収納部に保持状態の保持体を搬入する補充用搬入作業とが行われる。そして、制御手段は、入換作業における搬出作業を搬送装置に行わせる場合に、仮置作業選択条件が成立していると判別すると仮置作業を行わせ、成立していないと判別すると直接出庫作業を行わせる。これにより、入換作業において、仮置き作業選択条件が満たされている場合には、空状態の保持体は仮置きされ、仮置き作業選択条件が満たされていない場合には、空状態の保持体は仮置きされずに出庫部に直接出庫される。
【００１４】
したがって、空状態の保持体を収納する収納部がなくなっておらず収納棚に残っていても、仮置き作業選択条件が満たされていない場合には、ピッキング作業中に空状態の保持体が出庫部に出庫されるので、ピッキング作業中に空状態の保持体が徐々に収納棚に仮置きされたまま蓄積されることを抑制して、ピッキング作業が中断している時間に出庫部に出庫すべき空状態の保持体の数量を抑制できる。これにより、空状態の保持体が収納部に仮置きされたままピッキング作業が再開する事態を極力防止して、ピッキング作業が再開された後の入換作業において、当該入換作業にとって適切な収納部に空状態の保持体を仮置きすることができないという事態の発生を極力防止できる。
【００１５】
しかも、仮置作業選択条件が入換作業の対象となっているピッキング用収納部と出庫部との相対位置関係に応じて設定されているので、ピッキング作業を行っている間に発生する入換作業の発生頻度や、搬送装置の搬送処理能力等を考慮して、空状態の保持体を収納部に仮置きすることが適切であるときは仮置作業をし、出庫部に直接出庫することが適切であるときは直接出庫作業をするように、搬送装置による入換作業を制御できる。
【００１６】
つまり、入換作業の対象となっているピッキング用収納部と出庫部とが比較的遠い場合は、出庫部に空状態の保持体を直接出庫すると、その後の搬入作業が遅れて当該ピッキング用収納部において欠品が発生するおそれが大きいことから、当該入換作業では、空状態の保持体を収納部に仮置きすることが適切であるとして、仮置作業が選択される。また、入換作業の対象となっているピッキング用収納部と出庫部とが比較的近い場合は、出庫部に空状態の保持体を直接出庫してもその後の搬入作業が遅れて当該ピッキング用収納部において欠品が発生するおそれが少ないことから、後々の入換作業で仮置きできる収納部を残しておくことが適切であるとして、仮置作業は選択されず、直接出庫作業が選択される。
【００１７】
このようにすることで、当該入換作業の搬出作業を行う状況において適切な搬出先に空状態の保持体を搬出するように搬送装置による入換作業を制御することで、入換作業対象のピッキング収納部において欠品が発生する事態を極力回避しつつ、仮置作業を極力抑制して、収納棚に仮置きされる空状態の保持体が増加することを極力防止できる。
【００１８】
したがって、昼休み休憩や夜間などのピッキング作業が中断している時間に出庫すべき空状態の保持体の数量が少なくなり、空状態の保持体が収納部に仮置きされたままピッキング作業が再開する事態の発生を防止できる。これにより、入換作業にとって適切な収納部に空状態の保持体を仮置きすることができないという事態の発生を防止して、欠品の発生を極力回避しつつ入換作業の効率の低下を極力抑制できる。
【００１９】
また、空状態の保持体を仮置きする収納部がなくなって入換処理の搬出作業で収納棚に仮置きできなくなる時期を遅らせることになるので、入換作業対象のピッキング用収納部が出庫部から遠く離れていても、当該入換作業において空状態の保持体を仮置きできる収納部がないために出庫部まで搬出しなければならないという状況になる時期を遅らせることができる。これにより、欠品の発生を極力回避しつつ入換作業の効率の低下を極力抑制できる。
【００２０】
本発明に係るピッキング設備の第２特徴構成は、前記出庫部が保持体を受け入れ可能な状態であるか否かを検出する出庫部状態検出手段が備えられ、前記制御手段が、前記出庫部状態検出手段にて前記出庫部が保持体を受け入れ可能な状態でないと検出されると、前記仮置作業選択条件が成立していなくても前記仮置作業を行わせるべく、前記搬送装置の作動を制御するように構成されている点にある。
【００２１】
本特徴構成によれば、出庫部状態検出手段が出庫部が保持体を受け入れ可能な状態であるか否かを検出する。出庫部状態検出手段にて出庫部が保持体を受け入れ可能な状態でないと検出されると、制御手段は、仮置作業選択条件が成立していなくても、搬送装置に入換作業における搬出作業として仮置作業を行わせる。これにより、例えば、先行して出庫された保持体が出庫部に滞留していることにより、出庫部が保持体を受け入れ可能な状態でない場合は、入換作業によりピッキング作業部から搬出される空状態の保持体は、収納部に仮置きされる。このように、出庫部が保持体を受け入れ可能でない場合にまで直接出庫作業が行われることを防止できる。
【００２２】
本発明に係るピッキング設備の第３特徴構成は、前記複数の収納部が、前記出庫部からの距離に基づいて近隣領域と遠方領域とに区分され、前記制御手段が、前記入換作業の対象となる前記ピッキング用収納部が前記近隣領域及び前記遠方領域のいずれに属するかを判別するように構成され、かつ、当該ピッキング用収納部が前記遠方領域に属すると判別したときは前記仮置作業選択条件が成立していると判別し、当該ピッキング用収納部が前記近隣領域に属すると判別したきは前記仮置作業選択条件が成立していないと判別するように構成されている点にある。
【００２３】
本特徴構成によれば、制御手段は、入換作業の対象となるピッキング用収納部が近隣領域及び遠方領域のいずれに属するかを判別するだけの簡単な処理により、入換作業における直接出庫作業又は仮置作業を選択することができるので、制御手段の構成の簡素化を図ることができる。
【００２４】
本発明に係るピッキング設備の第４特徴構成は、前記近隣領域と前記遠方領域との区分けを変更設定する設定手段が設けられている点にある。
【００２５】
本特徴構成によれば、前記近隣領域と前記遠方領域との区分けを変更することができるので、過去の入換作業の発生頻度や収納部の空き状況等に応じて自動的に又は人為的に区分内容を変更することができる。したがって、設備の稼動状況に応じた区分内容を設定して、搬送装置が入換作業を行うときの状況に応じてより適切に仮置作業及び直接出庫作業を振り分けて行わせることができる。
【００２６】
本発明に係るピッキング設備の第５特徴構成は、前記制御手段が、前記入換作業の対象となる前記ピッキング用収納部から当該入換作業における前記仮置作業による仮置き先として選択された前記収納部まで前記空状態の保持体を搬送する場合の仮置作業予測時間と、当該入換作業の対象となる前記ピッキング用収納部から前記出庫部まで前記空状態の保持体を搬送する場合の直接出庫作業予測時間とを比較して、前記仮置作業予測時間が前記直接出庫作業予測時間よりも短ければ、前記仮置作業選択条件が成立していると判別するように構成されている点にある。
【００２７】
本特徴構成によれば、仮置作業の予測時間と直接出庫作業の予測時間とを比較し予測時間が短い方の作業が、入換作業における搬出作業として選択される。したがって、搬送装置に入換作業を行わせるに当って、当該入換作業についての仮置作業及び直接出庫作業についての夫々の具体的な所要時間を予測して両者を比較することで、所要時間が短い方の作業を精度良く選択することができる。なお、仮置作業予測時間及び直接出庫作業予測時間としては、搬送装置が各作業を行うときの作業全体の予測所要時間を用いてもよいし、仮置作業と直接出庫作業とで共通する動作を除外した特徴的な動作についての予測所要時間をそれぞれの作業予測時間としてもよい。
【００２８】
本発明に係るピッキング設備の第６特徴構成は、前記収納部に搬入すべき保持体として前記保持状態の保持体が外部から供給される入庫部と、前記入庫部に供給された前記保持状態の保持体を前記収納部に搬入する入庫作業を指令する入庫指令手段とが設けられ、前記制御手段が、前記入換指令手段の指令に基づいて前記搬送装置にて前記入換作業を行わせる場合において、前記入換指令手段にて前記入換作業が指令された後、当該入換作業における前記搬出作業が完了するまでに、前記入庫指令手段にて前記入庫作業が指令されたときは、当該入換作業における前記補充用搬入作業よりも優先して当該入庫作業を行わせるべく、前記搬送装置の作動を制御するように構成されている点にある。
【００２９】
本特徴構成によれば、ピッキング用収納部に搬入される保持状態の保持体は、外部から入庫部に供給される。そして、入庫指令手段にて入庫作業が指令されると、搬送装置により入庫作業が行われ、入庫部に供給された保持状態の保持体は、入庫部から収納棚の収納部に搬入される。
【００３０】
外部から入庫部に供給された保持状態の保持体の収納部への搬入が遅れるとピッキング用収納部に対して補充すべき物品を保持した保持状態の保持体が不足するいわゆる欠品が発生するおそれがある。したがって、ピッキング作業中に欠品を発生させないためにも、入庫対象の保持体が外部から入庫部に供給されてからできるだけ早い時期に収納部に搬入されることが要求される。そのため、保持状態の保持体が入庫部に供給されると直ちに入庫指令手段にて入庫作業が指令される。そして、欠品防止のためにも、入庫部からの入庫作業はそれが指令されてから極力早い段階で行う必要があるが、入庫作業が指令される前に既に入換作業が開始されていると、搬送装置は、当該入換作業における搬出作業及びこれに続く補充用搬入作業が完了するまで入庫作業を行わず、入庫部に入庫対象の保持体が放置されることになり、欠品防止の観点から好ましくない。
【００３１】
そこで、本特徴構成では、入換作業が指令された後、当該入換作業における搬出作業が完了するまでに、入庫指令手段にて入庫作業が指令されたときは、当該入換作業における補充用搬入作業よりも優先して当該入庫作業を行わせるようにしている。これにより、入換作業の搬出作業によりピッキング収納部から空状態の保持体を搬出した後には、入庫部に供給されている保持状態の保持体についての入庫作業が行われることになるので、入換作業が完了するまで入庫対象の保持体が入庫部に放置されることがなく、入庫作業が極力早期に行われ、欠品の防止を図ることができる。
【００３２】
本発明に係るピッキング設備の第７特徴構成は、前記出庫部と前記入庫部とが近接して設けられている点にある。
【００３３】
本特徴構成によれば、上述の如く入換作業における搬出作業として直接出庫作業を行った後に補充用搬入作業より優先して入庫作業を行う場合には、搬送装置にて直接出庫作業のために出庫部まで空状態の保持体を搬出させた後、その搬送装置により、出庫部に近接する入庫部から保持状態の保持体を入庫すればよい。したがって、入換作業における搬出作業を行った後、入庫作業を行うまでの搬送装置の作動量が少なくて済み、入庫作業を短時間で効率よく行うことができる。
【００３４】
しかも、入庫作業が短時間で行われることで、入換作業における直接出庫作業と補充用搬入作業との間に入庫作業を割り込ませても、当該入換作業における補充用搬入作業の遅れが少なくて済むので、入換作業対象のピッキング用収納部において欠品が発生し難い。このように、直接出庫作業を行った後に補充用搬入作業よりも入庫作業を優先して行うことで、入庫作業を効率よく行いながら、入換作業対象のピッキング用収納部における欠品の発生を抑制できる。
【図面の簡単な説明】
【００３５】
【図１】第１実施形態におけるピッキング設備の全体側面図
【図２】第１実施形態におけるピッキング設備の全体平面図
【図３】第１実施形態における制御ブロック図
【図４】第１実施形態におけるスタカークレーンの制御フローチャート
【図５】第１実施形態における入庫作業処理のフローチャート
【図６】第１実施形態における入換作業処理のフローチャート
【図７】第１実施形態におけるピッキング設備における入換作業の説明図その１
【図８】第１実施形態におけるピッキング設備における入換作業の説明図その２
【図９】第１実施形態におけるピッキング設備における入換作業の説明図その３
【図１０】第２実施形態におけるスタカークレーンの制御フローチャート
【図１１】第２実施形態における搬出作業の予測時間の説明図
【発明を実施するための形態】
【００３６】
〔第１実施形態〕
本発明に係るピッキング設備の第１実施形態を図面に基づいて説明する。図１及び図２に示すように、ピッキング設備には、物品Ｗを保持自在な保持体としてのパレットＰを収納自在な収納部１を複数備えた収納棚２が設けられている。収納棚２は、収納部１を縦横に並ぶ状態で備えており、それらの複数の収納部１の一部のである下から２段目に位置する複数の収納部１が、物品Ｗを保持させた保持状態のパレットＰｆ（以下、「実パレットＰｆ」ともいう。）を、背面側（本願発明の「一方側」に相当する。）から物品Ｗを取り出し自在な状態で収納するピッキング用収納部１Ｄとして設定されている。複数の収納部１のうち、ピッキング用収納部１Ｄ以外の収納部１は、保管用収納部１Ｒとして設定されている。保管用収納部１Ｒには、ピッキング用収納部１Ｄに搬入される予備の実パレットＰｆや、後述する入換作業によりピッキング用収納部１Ｄから搬出される空状態のパレットＰｅ（以下、「空パレットＰｅ」ともいう。）が保管される。
【００３７】
収納棚２の前面側（本願発明の「他方側」に相当する。）には、スタッカークレーン５が、原点位置ＨＰと反対位置ＯＰとの間で走行自在に設けられている。スタッカークレーン５は、収納棚２の前面側において横幅方向に沿って床面に設置された走行レール６に案内されて原点位置ＨＰと反対位置ＯＰとの間で走行自在に設けられた走行台車７と、この走行台車７の走行方向の前後に間隔を空けて立設された前後一対の昇降マスト８と、この前後一対の昇降マスト８に案内されて、一対の昇降マスト８の間の昇降経路において収納棚２の最下段の収納部１に対応する下限位置と最上段の収納部１に対応する上限位置との間で昇降自在な昇降台９と、この昇降台９に装備されて、出退自在なフォーク装置により各収納部１並びに入庫部２０及び出庫部１６との間でパレットＰを移載自在な移載装置１０とを備えている。
【００３８】
スタッカークレーン５は、収納棚２の前面側における走行台車７の走行作動及び昇降台９の昇降作動により、移載装置１０を移載対象箇所（収納部１並びに後述する入庫部１４及び出庫部１６）について設定された移載用位置に位置させた状態で、移載装置１０の移載作動及び昇降台９の昇降作動により、移載対象箇所との間でパレットＰを移載する。例えば、スタッカークレーン５は、ピッキング用収納部１Ｄに対して、その前面側から実パレットＰｆを搬入して、その前面側から空パレットＰｅを搬出する。したがって、スタッカークレーン５は、本願発明の搬送装置として機能する。
【００３９】
収納棚２の背面側における作業用収納部１Ｄが位置する高さには作業架台が設置されており、この作業架台上には、収納棚２の横幅方向に沿って集品ライン４が設置されている。集品ライン４は、ローラーコンベヤにて構成されており、複数のピッキング用収納部１Ｄから取り出される各種の物品Ｗを集約して収納する集品コンテナ３を載置搬送自在に構成されている。
【００４０】
ピッキング作業を行う作業者Ｍは、伝票に記載される等して示されたピッキングオーダに基づいて、収納棚２と集品ライン４との間の作業架台上における作業スペースでピッキング作業を行う。作業者Ｍは、ピッキングオーダにて指定された種類の物品Ｗを、当該種類の物品Ｗを保持している実パレットＰｆが収納されているピッキング用収納部１Ｄの背面側から、各ピッキング用収納部Ｄの間口の上部に設けられたデジタル表示器１１（図３参照）に表示された指定数量を参照しながら、ピッキングオーダにて指定された個数だけ取り出して、ピッキングオーダ毎に集品ライン４に準備された集品コンテナ３に投入する作業を、順次発生するピッキングオーダに基づいて繰り返し行う。
【００４１】
ピッキング作業が進行するに連れて、ピッキング用収納部１Ｄに収納されている実パレットＰｆが保持している物品Ｗが全て取り出されて、当該種類の物品Ｗがなくなると、作業者Ｍの指令操作により当該ピッキング用収納部１ＤのパレットＰの入換作業が行われる。すなわち、作業者Ｍは、デジタル表示器１１に設けられた補充ボタン１２を押し操作して、同種の物品Ｗの補充を指令する。これにより、当該ピッキング用収納部１Ｄから空パレットＰｅが搬出された後、同種の物品Ｗを保持している実パレットＰｆが当該ピッキング用収納部１Ｄに搬入される。
【００４２】
このように、ピッキング用収納部１Ｄのそれぞれが備える補充ボタン１２が作業者にて指令操作されると、保持している物品Ｗの全てが取り出されて空状態となったパレットＰｅを収納しているピッキング用収納部１Ｄから当該空パレットＰｅを搬出する搬出作業と、この搬出作業を行った後に当該ピッキング用収納部１Ｄに実パレットＰｆを搬入する補充用搬入作業とを行う入換作業が行われる。つまり、本実施形態では、補充ボタン１２が入換作業を指令する入換指令手段として機能している。
【００４３】
収納棚２の棚横幅方向で一方側の端部に隣接する位置には、水平方向に沿ってパレットＰを搬送自在な入庫コンベヤ１３及び出庫コンベヤ１５が上下に間隔を空けて異なる高さに設けられている。入庫コンベヤ１３及び出庫コンベヤ１５はいずれもチェーンコンベヤを備えて構成されており、入庫コンベヤ１３及び出庫コンベヤ１５はパレットＰの底面に対してチェーンコンベヤが搬送作用することで、パレットＰを載置搬送する。
【００４４】
入庫コンベヤ１３は、収納部１に搬入すべき実パレットＰｆを搬送方向（図１及び図２で紙面左から右に向かう方向）で下流側の端部に位置する搬送終了位置まで載置搬送して、搬送終了位置に実パレットＰｆを供給する。つまり、外部から実パレットＰｆが供給される入庫部１４が、入庫コンベヤ１３の搬送終了位置に設けられている。入庫コンベヤ１３の搬送開始位置には、入庫コンベヤ１３にて外部から入庫部１４に供給された実パレットＰｆに対して検出作用して入庫部１４に実パレットＰｆが存在することを検出する入庫部用在荷センサＳ１が設けられている。
【００４５】
出庫コンベヤ１５は、ピッキング用収納部１Ｄからスタッカークレーン５により搬出された空パレットＰｅを、搬送方向（図１及び図２で紙面右から左に向かう方向）で上流側の端部に位置する搬送開始位置でスタッカークレーン５から受け取って、当該空パレットＰｅを載置搬送する。つまり、スタッカークレーン５がピッキング用収納部１Ｄから搬出した空パレットＰｅを受け入れる出庫部１６が出庫コンベヤ１５の搬送開始位置に設けられている。出庫コンベヤ１５の搬送開始位置には、スタッカークレーン５から出庫部１６にて受け取った空パレットＰｅに対して検出作用して出庫部１６に空パレットＰｅが存在することを検出する出庫部用在荷センサＳ２が設けられている。
【００４６】
スタッカークレーン５は、入庫コンベヤ１３における入庫部１４及び出庫コンベヤ１５における出庫部１６との間でパレットＰを移載するときは、いずれも原点位置ＨＰに停止する。入庫コンベヤ１３及び出庫コンベヤ１５は平面視での配置位置が同じであり、高さが異なるだけであるため、スタッカークレーン５は、出庫コンベヤ１５における出庫部１６に対して空パレットＰｅを受け渡した後、走行台車７を走行させることなく原点位置ＨＰに停止させた状態で、昇降台９の高さを変更するだけで、入庫コンベヤ１３における入庫部１４から実パレットＰｆの受け取りができる。このように、入庫コンベヤ１３における入庫部１４及び出庫コンベヤ１５における出庫部１６が近接して設けられているので、出庫部１６に対する空パレットＰｅの受け渡しと入庫部１４からの実パレットＰｆの受け取りが連続する場合の作業効率がよい。
【００４７】
また、出庫コンベヤ１５の設置高さは、ピッキング用収納部１Ｄの設置高さに対応させてある。これにより入換作業における搬出作業によりピッキング用収納部１Ｄから搬出された空パレットＰｅを出庫部１６に直接出庫する場合に、スタッカークレーン５の昇降台９を昇降作動させることなく走行台車７をホームポジションＨＰに走行させるだけで、移載装置１０を出庫部１６についての移載用位置に位置させることができる。
【００４８】
以上説明した収納棚２、スタッカークレーン５、入庫コンベヤ１３、出庫コンベヤ１５等を備えたピッキング設備では、入庫コンベヤ１３により入庫部１４に供給された実パレットＰｆが、スタッカークレーン５が行う入庫作業により、保管用収納部１Ｒに入庫される。また、ピッキング用収納部１Ｄで空パレットＰｅが発生して当該ピッキング用収納部１Ｄの補充ボタン１２が作業者により指令操作されると、スタッカークレーン５が行う入換作業により、当該ピッキング用収納部１Ｄに対する入換作業が行われる。
【００４９】
次に、ピッキング設備の制御構成について説明する。図３に示すように、ピッキング設備全体の作動を管理する管理コントローラ１７が、作業部コントローラ１８、クレーンコントローラ１９、入庫コントローラ２０及び出庫コントローラ２１のそれぞれと相互に通信自在に接続されている。
【００５０】
作業部コントローラ１８には、複数のピッキング用収納部１Ｄのそれぞれの間口に設けられたデジタル表示器１１と、後述する区分情報としての境界値Ｎを作業員が人為操作により設定するための境界値入力装置２２とが通信可能に接続されている。境界値Ｎは、入換作業の対象となるピッキング用収納部１Ｄが近隣領域Ｚｎ及び遠方領域Ｚｆのいずれに属するかを判断するための閾値である。
【００５１】
管理コントローラ１７は、作業部コントローラ１８に対してピッキング用収納部１Ｄのデジタル表示器１１に表示させるピッキング数量情報等を、当該情報の対象とするピッキング用収納部１Ｄを識別する識別情報を付加して、作業部コントローラ１８に送信する。作業部コントローラ１８は、管理コントローラ１７から受信したピッキング数量情報等を識別情報にて指定されたピッキング用収納部１Ｄのデジタル表示器１１に表示させるべく、ピッキング数量情報等を当該デジタル表示器１１に送信する。このようにして、管理コントローラ１７は、所望のピッキング用収納部１Ｄのデジタル表示器１１にピッキング数量情報等を表示させることができる。
【００５２】
前述の入換指令手段としての補充ボタン１２が作業者により指令操作されると、その補充ボタン１２を備えるデジタル表示器１１から作業部コントローラ１８に対して入換指令が出力される。作業部コントローラ１８は入換指令を受信すると、その入換指令がいずれのデジタル表示器１１からの指令であるかを判別し、判別結果に基づいて指令元情報を付加して入換指令を管理コントローラ１７に送信する。管理コントローラ１７は、指令元情報が付加された入換指令を受信すると、当該指令元情報から、補充ボタン１２が指令操作されたピッキング作業部１Ｄを割り出し、そのピッキング用収納部１Ｄを入換作業対象としてスタッカークレーン５に入換作業を行わせる。
【００５３】
管理コントローラ１７は、各保管用収納部１Ｒについて、パレットＰが収納されているかいないか（空き情報）、収納している場合そのパレットＰは実パレットＰｆか空パレットＰｅか（パレット種別情報）、実パレットＰｆの場合その実パレットＰｆが保持している物品Ｗの種別は何か（物品種別情報）、を管理している。また、各ピッキング用収納部１Ｄについて、どの種類の物品Ｗがピッキングされているか（ピッキング対象情報）について管理している。
【００５４】
入換作業が指令されると、管理コントローラ１７は、まず、入換作業対象のピッキング用収納部１Ｄから空パレットＰｅを搬出する搬出作業をスタッカークレーン５に行わせる搬送指令をクレーンコントローラ１９に指令した後、クレーンコントローラ１９からの完了情報を受信すると、入換作業対象のピッキング用収納部１Ｄでピッキングされる物品Ｗの種別を判別し、これと同種の物品Ｗを保持している実パレットＰｆが収納されている保管用収納部１Ｒを１つ選択し、この保管用収納部１Ｒに収納されている実パレットＰｆを入換作業対象のピッキング用収納部１Ｄに搬入する補充用搬入作業をスタッカークレーン５に行わせる搬送指令をクレーンコントローラ１９に指令する。
【００５５】
クレーンコントローラ１９は、管理コントローラ１７から送信される搬送指令に基づいて、スタッカークレーン５における走行台車７の走行作動、昇降台９の昇降作動及び移載装置１０の移載作動を制御する。管理コントローラ１７が指令する搬送指令には、入庫部１４、出庫部１６、又は複数の収納部１のうちどこを搬送元としてどこを搬送先とするかを示す搬送区間情報が含まれている。
【００５６】
クレーンコントローラ１９は、管理コントローラ１７から搬送指令を受信すると、スタッカークレーン５の作動を制御して、当該搬送指令の搬送区間情報が示す搬送元からパレットＰを受け取るための移載用位置に移載装置１０を移動させた後、パレットＰを受け取らせる。その後、クレーンコントローラ１９は、スタッカークレーン５の作動を制御して、搬送指令にて指令された搬送先にパレットＰを受け渡すための移載用位置に移載装置１０を移動させた後、パレットＰを搬送先に受け渡しさせる。こうして搬送指令に基づくパレットＰの搬送が完了すると、完了情報をクレーンコントローラ１９に送信する。クレーンコントローラ１９は、完了情報を受信すると次の搬送指令をクレーンコントローラ１９に指令する。
【００５７】
例えば、管理コントローラ１７から入庫作業を行うための搬送指令がクレーンコントローラ１９に指令されると、クレーンコントローラ１９は、スタッカークレーン５を走行作動及び昇降作動させて、搬送元である入庫部１４から実パレットＰｆを受け取るための移載用位置に移載装置１０を位置させた後、実パレットＰｆを受け取らせる。その後、スタッカークレーン５を走行作動及び昇降作動させて、搬送先である収納部１に実パレットＰｆを受け渡すための移載用位置に移載装置１０を移動させた後、実パレットＰｆを収納部１に受け渡しさせる。
【００５８】
また、補充ボタン１２が指令操作されて入換作業が指令されると、管理コントローラ１７は、まず、空パレットＰｅを当該ピッキング用収納部１Ｄから搬出する搬出作業を行うための搬送指令をクレーンコントローラ１９に指令する。そして、搬出作業についての完了信号をクレーンコントローラ１９から受信すると、次の搬送指令として実パレットＰｆを当該ピッキング用収納部１Ｄに搬入する補充用搬入作業を行う搬送指令をクレーンコントローラ１９に指令する。
【００５９】
このように、管理コントローラ１７及びクレーンコントローラ１９は、入換指令手段としての補充ボタン１２の指令に基づいて、搬送装置としてのスタッカークレーン５に入換作業を行わせるべく、スタッカークレーン５の作動を制御する。したがって、管理コントローラ１７及びクレーンコントローラ１９により制御手段Ｈが構成されている。
【００６０】
入庫コントローラ２０には入庫部用在荷センサＳ１が接続されており、入庫コントローラ２０は、入庫部用在荷センサＳ１の検出情報に基づいて入庫コンベヤ１３の作動を制御して、実パレットＰｆを入庫部１４に供給する。すなわち、入庫部用在荷センサＳ１が実パレットＰｆを検出する状態から検出しない状態に変化すると、入庫コントローラ２０は、入庫コンベヤ１３の作動を開始させ、入庫部用在荷センサＳ１が再び実パレットＰｆを検出すると入庫コンベヤ１３の作動を停止させる。これにより、スタッカークレーン５が入庫部１４から実パレットＰｆを受け取って収納棚２に入庫すると、後続する実パレットＰｆが入庫コンベヤ１３にあれば、その実パレットＰｆが入庫部１４に供給されるようになっている。なお、入庫コントローラ２０は、入庫コンベヤ１３の上流側に搬送対象の実パレットＰｆが存在しない場合には、省電力のために、入庫コンベヤ１３を停止させるように構成されている。
【００６１】
また、入庫コントローラ２０は、管理コントローラ１７と通信自在に接続されており、入庫部用在荷センサＳ１の検出情報を管理コントローラ１７に出力するように構成されている。管理コントローラ１７は、入庫部用在荷センサＳ１が実パレットＰｆを検出しない状態から検出する状態に変化すると、入庫対象の実パレットＰｆが入庫部１４に供給されたとして、当該実パレットＰｆを入庫部１４から収納部１に入庫するべく、入庫作業処理を実行する。このように、入庫部用在荷センサＳ１は、入庫部１４に供給された実パレットＰｆを収納部１に搬入する入庫作業を指令する入庫指令手段として機能している。
【００６２】
出庫コントローラ２１には出庫部用在荷センサＳ２が接続されており、出庫コントローラ２１は、出庫部用在荷センサＳ２の検出情報に基づいて出庫コンベヤ１５の作動を制御して、空パレットＰｅを出庫部１６から外部に払い出す。すなわち、出庫部用在荷センサＳ２が空パレットＰｅを検出しない状態から検出する状態に変化すると、出庫コントローラ２１は、出庫コンベヤ１５の作動を開始させ、出庫部用在荷センサＳ２が空パレットＰｅを検出しなくなると出庫コンベヤ１５の作動を停止させる。これにより、スタッカークレーン５が出庫部１６に空パレットＰｅを受け渡すと、その空パレットＰｅが出庫部１６から外部に払い出されるようになっている。
【００６３】
なお、図示は所省略するが、出庫コンベヤ２１の搬送下流側には空パレットＰｅを段積みする段積み装置が設けられており、出庫コントローラ２１は、空パレットＰｅが段積み装置まで搬送されて、出庫コンベヤ１５の下流側に搬送途中の空パレットＰｅが存在しない場合には、省電力のために、出庫コンベヤ１５を停止させるように構成されている。また、段積み装置が容量一杯まで空パレットＰｅを蓄えた状態になると、出庫コントローラ２１は、出庫コンベヤ１５を停止状態で維持するように構成されている。この場合、先に出庫済みの空パレットＰｅが出庫部１６に滞留し、出庫部用在荷センサＳ２は空パレットＰｅを検出した状態のままになる。
【００６４】
また、出庫コントローラ２１は、管理コントローラ１７と通信自在に接続されており、出庫部用在荷センサＳ２の検出情報を管理コントローラ１７に出力するように構成されている。管理コントローラ１７は、出庫部用在荷センサＳ２が空パレットＰｅを検出していると、先に出庫済みの空パレットＰｅが出庫部１６に滞留しており、出庫部１６がパレットＰを受け入れ可能な状態でないとして、スタッカークレーン５に出庫部１６へ空パレットＰｅを出庫させないように構成されている。このように、出庫部用在荷センサＳ２は、出庫部１６がパレットＰを受け入れ可能な状態であるか否かを検出する出庫部状態検出手段として機能している。
【００６５】
次に、管理コントローラ１７及びレーンコントローラ１９によるスタカークレーン５の制御作動について図４〜図６のフローチャートに基づいて説明する。
【００６６】
スタッカークレーン５の入庫作業又は入換作業の指令が発生するまで、管理コントローラ１７は、図４に示すように、メインルーチンを繰り返し実行しており、入庫作業又は入換作業の指令待ちの状態である。この状態で、前述の如く入庫部１４に実パレットＰｆが供給されて入庫作業が指令されと、ステップ＃Ｍ１で入庫作業の指令ありと判断され、管理コントローラ１７は、ステップ＃Ｍ２の入庫作業処理（図５）を実行する。また、指令待ちの状態で、前述の如く補充ボタン１２が指令操作されて入換作業が指令されと、ステップ＃Ｍ３で入換作業の指令ありと判断され、管理コントローラ１７は、ステップ＃Ｍ４の入換作業処理（図６）を実行する。
【００６７】
入庫作業処理では、図５に示すように、管理コントローラ１７は、ステップ＃Ｌ１で、管理している収納部１の空き情報を参照して、パレットＰが収納されていない空状態の保管用収納部１Ｒの中から当該入庫作業において実パレットＰｆを搬入する保管用収納部１を一つ選択する。この場合、管理しているピッキング対象情報に基づいて、搬入対象の実パレットＰｆが保持している種類の物品Ｗがピッキング対象となっているピッキング用収納部１Ｄの近傍の保管用収納部１を優先して選択するようにしている。そして、管理コントローラ１７は、入庫部１４を搬送元とし、ステップ＃Ｌ１で選択した搬入対象の保管用収納部１Ｒを搬送先とする搬送指令をクレーンコントローラ１９に送信する。これにより、クレーンコントローラ１９によりスタッカークレーン５の走行作動、昇降作動、移載作動が制御され、ステップ＃Ｌ２〜ステップ＃Ｌ５の如く入庫作業が進行する。クレーンコントローラ１９は、ステップ＃Ｌ５で搬入対象の保管用収納部１Ｒに対する実パレットＰｆの搬入が完了すると、入庫完了情報を管理コントローラ１７に送信する。これにより、管理コントローラ１７は、入換作業処理のサブルーチンを終了して図４のメインルーチンに復帰する。
【００６８】
入換作業処理では、入換対象のピッキング用収納部１Ｄから空パレットＰｅを搬出する搬出作業が行われた後、当該ピッキング用収納部１Ｄに実パレットＰｆを搬入する補充用搬入作業が行われる。図６に示すように、管理コントローラ１７は、まず、ステップ＃Ｅ１で、入換作業における搬出作業をスタッカークレーン５に行わせる場合に、当該搬出作業の対象となるピッキング用収納部１Ｄと出庫部１６との相対位置関係に応じて設定される仮置作業選択条件が成立しているかどうかを判別する。そして、条件が成立していると判別すると、ステップ＃Ｅ２へ移行し、仮置作業処理を実行する。これにより、当該搬出作業として、空パレットＰｅを収納棚２が複数備える収納部１のいずれかに搬送する仮置作業が行われる。
【００６９】
管理コントローラ１７は、ステップ＃Ｅ１で、仮置作業選択条件が成立していないと判別すると、ステップ＃Ｅ３で、出庫部状態検出手段としての出庫部用在荷センサＳ２の検出情報に基づいて出庫部１６がパレットＰを受け入れ可能な状態であるか否かをチェックする。そして、出庫部１６がパレットＰを受け入れ可能な状態でないと検出されていると、ステップ＃Ｅ３からステップ＃Ｅ２に移行し、仮置作業選択条件が成立していなくても仮置作業処理を実行する。出庫部１６がパレットＰを受け入れ可能であれば、ステップ＃Ｅ３からステップ＃Ｅ４に移行して直接出庫作業処理を実行する。これにより、入換作業の搬出作業として、空パレットＰｅを仮置きせずに出庫部１６に直接搬送する直接出庫作業が行われる。
【００７０】
仮置作業選択条件としては、本実施形態では、入換対象のピッキング用収納部１Ｄのベイ番号が境界値Ｎ以上であることを条件としている。ベイ番号は、ホームポジションＨＰを「０」とし、ホームポジションＨＰに最も近くで上下に並ぶ収納部１の列を「１」とし、以下、ホームポジションＨＰから収納部１の一つ分はなれると「１」だけ大きくなるように、全ての収納部列について割り振られた番号である。本実施形態では、収納棚２には、図１及び図２の左から右に向かって第１ベイ〜第３０ベイまでの３０が設定されている。つまり、ベイ番号は、出庫部１６が位置するホームポジションＨＰ（ベイ番号「０」）からの走行方向での距離に比例した大きさの番号となっている。
【００７１】
したがって、管理コントローラは、入換対象のピッキング用収納部１Ｄが第Ｎベイ以上の収納部１であれば仮置作業処理を実行し、入換対象のピッキング用収納部１Ｄが第（Ｎ−１）ベイ以下の収納部１であれば、直接出庫作業処理を実行する。ただし、出庫部１６が受け入れ可能でなければ、直接出庫作業処理は実行されず、第Ｎベイ以上の収納部１でなくても、つまり、仮置作業選択条件が満たされていなくても仮置作業処理を実行する。
【００７２】
このように、複数の収納部１が、出庫部１６からの距離に基づいて、ベイ番号が第（Ｎ−１）ベイ以下の近隣領域Ｚｎとベイ番号が第Ｎベイ以上の遠方領域Ｚｆとに区分され、管理コントローラ１７は、入換作業の対象となるピッキング用収納部１Ｄが近隣領域Ｚｎ及び遠方領域Ｚｆのいずれに属するかを区分情報としての境界値Ｎに基づいて判別するように構成され、かつ、当該ピッキング用収納部１Ｄが遠方領域に属すると判別したときは仮置作業選択条件が成立していると判別し、当該ピッキング用収納部１Ｄが近隣領域に属すると判別したきは仮置作業選択条件が成立していないと判別するように構成されている。
【００７３】
境界値Ｎは、境界値入力装置２２により作業者が設定する。スタッカークレーン５の搬送処理能力や入換作業の発生頻度等を考慮して、収納棚２に蓄積される空パレットＰｅの数量が、昼休み等のピッキング作業が中断している時間内に全数を出庫部１６に出庫できる程度に抑制されるように設定すればよい。ちなみに、本実施形態では、Ｎ＝１５としている。
【００７４】
出庫部１６が位置するホームポジションＨＰからの走行方向での距離に比例するベイ番号に基づいて、仮置作業処理を実行するかどうかを判断することで、入換対象のピッキング用収納部１Ｄが出庫部１６に近い場合は、ピッキング作業中であっても仮置作業を行わずに、空パレットＰｅが出庫部１６に直接出庫される。これにより、入換作業の搬出作業を行う状況において適切な搬出先に空パレットＰｅを搬出するようにスタッカークレーン５による入換作業を制御することで、入換作業の効率が低下することを抑制しつつ、ピッキング作業中に空パレットＰｅが徐々に収納棚２に仮置き状態で蓄積されることを抑制できる。
【００７５】
仮置作業選択条件として入換対象のピッキング用収納部１Ｄのベイ番号が境界値Ｎ以上であることを条件とすることで、管理コントローラは、複雑な処理を実行することなく、単純な比較演算だけの簡単な判別処理により仮置作業処理を実行するかどうかを判断できる。
【００７６】
管理コントローラは、図６のステップ＃Ｅ２の仮置作業処理を実行すると、管理している収納部１の空き情報を参照して、パレットＰが収納されていない空状態の保管用収納部１Ｒの中から当該入換作業において空パレットＰｅを仮置きする保管用収納部１を一つ選択する。この場合、仮置作業を開始してから補充用搬入作業へ極力早期に移行できるように、入換対象の空パレットＰｅが収納されているピッキング用収納部１Ｄの近傍の保管用収納部１を優先して選択するようにしている。そして、管理コントローラ１７は、入換対象のピッキング用収納部１Ｄを搬送元とし、仮置き先として選択した保管用収納部１Ｒを搬送先とする搬送指令をクレーンコントローラ１９に送信する。これにより、クレーンコントローラ１９によりスタッカークレーン５の走行作動、昇降作動、移載作動が制御され、仮置作業が進行する。クレーンコントローラ１９は、仮置き先の保管用収納部１Ｒに対する空パレットＰｅの仮置きが完了すると、仮置完了情報を管理コントローラ１７に送信する。これにより、管理コントローラ１７は、図６のステップ＃Ｅ２の仮置作業処理のサブルーチンを終了して図６の入換作業処理のステップ＃Ｅ５に移行する。
【００７７】
管理コントローラは、図６のステップ＃Ｅ４の直接出庫作業処理を実行すると、入換対象のピッキング用収納部１Ｄを搬送元とし、出庫部１６を搬送先とする搬送指令をクレーンコントローラ１９に送信する。これにより、クレーンコントローラ１９によりスタッカークレーン５の走行作動、昇降作動、移載作動が制御され、直接出庫作業が進行する。クレーンコントローラ１９は、出庫部１６に対する空パレットＰｅの出庫が完了すると、直接出庫完了情報を管理コントローラ１７に送信する。これにより、管理コントローラ１７は、図６のステップ＃Ｅ４の直接出庫作業処理のサブルーチンを終了して図６の入換作業処理のステップ＃Ｅ５に移行する。
【００７８】
こうして、仮置作業又は直接出庫作業が行われて、入換作業における搬出作業が完了すると、次に入換作業における補充用搬入作業を行なうが、その前に、管理コントローラ１７は、ステップ＃Ｅ５で、入庫作業の指令の有無をチェックする。すなわち、搬出作業中に入庫部１４に入庫対象の実パレットＰｆが供給されているかどうかを、搬出作業完了後に入庫部用在荷センサＳ１の検出情報に基づいて判別する。そして、入庫部用在荷センサＳ１にて実パレットＰｆが検出されていれば、搬出作業中に入庫部１４において入庫対象の実パレットＰｆが供給されて入庫指令が既に指令されているとして、ステップ＃Ｅ６へ移行して入庫作業処理を実行する。ここで実行される入庫作業処理は、待機状態において入庫作業が指令されたときに実行される図４のステップ＃Ｍ２の入庫作業処理、つまり、図５のフローチャートに示す既に説明済みの入庫作業処理と全く同じ処理であるからここでの説明は省略する。
【００７９】
このように、管理コントローラ１７は、入換指令手段としての補充ボタン１２の指令に基づいてスタッカークレーン５にて入換作業を行わせる場合において、補充ボタン１２にて入換作業が指令された後、当該入換作業における搬出作業が完了するまでに、入庫部用在荷センサＳ１にて入庫作業が指令されたときは、当該入換作業における補充用搬入作業よりも優先して当該入庫作業を行わせるべく、スタッカークレーン５の作動を制御するように構成されている。
【００８０】
ステップ＃Ｅ６で入庫作業が完了した後は、又は、入換作業における搬出作業が完了した後ステップ＃Ｅ５で入庫作業が指令されていなければ、ステップ＃Ｅ７へ移行して、入換作業における補充用搬入作業処理が実行される。
【００８１】
管理コントローラは、補充用搬入作業処理を実行すると、管理している収納部１の物品種別情報及びピッキング対象情報を参照して、実パレットＰｆを収納している保管用収納部１Ｒの中から当該入換作業対象のピッキング用収納部１Ｄにてピッキングされる物品Ｗと同種の物品Ｗを保持している実パレットＰｆを収納している保管用収納部１を一つ選択する。この場合、入換作業対象のピッキング用収納部１Ｄの近傍の保管用収納部１を優先して選択するようにしている。そして、管理コントローラ１７は、選択したピッキング用収納部１Ｄを搬送元とし、入換作業対象のピッキング用収納部１Ｄを搬送先とする搬送指令をクレーンコントローラ１９に送信する。これにより、クレーンコントローラ１９によりスタッカークレーン５の走行作動、昇降作動、移載作動が制御され、補充用搬入作業が進行する。クレーンコントローラ１９は、入換作業対象のピッキング用収納部１Ｄに対する実パレットＰｆの搬入が完了すると、補充用搬入完了情報を管理コントローラ１７に送信する。これにより、管理コントローラ１７は、図６のステップ＃Ｅ７の補充用搬入作業処理のサブルーチンを終了して図６の入換作業処理に復帰し、そのまま、入換作業処理のサブルーチンを終了して図４のメインルーチンに復帰する。
【００８２】
次に、入換作業を行うスタッカークレーン５の動作について、図７及び図８を参照しながら説明する。なお、図７及び図８では、スタッカークレーン５の移載装置１０の移動の様子を矢印で示している。実線の矢印はパレットＰ（実パレットＰｆ又は空パレットＰｅ）を保持している状態での移載装置１０の移動を示し、仮想線の矢印はパレットＰを保持していない
【００８３】
まず、入換作業対象のピッキング収納部１Ｄが第１４ベイ以下で近隣領域Ｚｎに属している場合は、仮置作業選択条件が満たされていないので、原則として、図７（ａ）に示すように、スタッカークレーン５は、入換作業における搬出作業として直接出庫作業を行う。すなわち、入換作業を開始するスタート位置（直前の搬送作業を終えた位置）から入換作業対象のピッキング用収納部１Ｄに０番矢印で示す如く移動し、空パレットＰｅを当該ピッキング用収納部１Ｄから受け取り、出庫部１６へ１番矢印で示す如く移動し、空パレットＰｅを出庫部１６へ受け渡して、直接出庫作業を完了する。この時点で、実パレットＰｆの入庫作業が指令されていなければ、入換作業における補充用搬入作業を開始し、予備の実パレットＰｆが収納されている保管用収納部１Ｒまで２番矢印で示す如く移動して、予備の実パレットＰｆを受け取り、入換作業対象のピッキング用収納部１Ｄまで３番矢印で示す如く移動して、予備の実パレットＰｆを当該ピッキング用収納部１Ｄに受け渡して補充用搬入作業を終了する。
【００８４】
そして、入換作業対象のピッキング収納部１Ｄが第１４ベイ以下で近隣領域Ｚｎに属している場合において、直接出庫作業中に入庫作業が指令されると、入換作業の補充用搬入作業よりも入庫作業を優先して行う。すなわち、入換作業における搬出作業として直接出庫作業を完了した後は、補充用搬入作業を開始せず、入庫作業を開始して、図７（ｂ）に示すように、入換作業における搬出作業と補充用搬入作業との間に、入庫作業を割り込ませる。
【００８５】
これにより、スタッカークレーン５は、直接出庫作業を完了した後、出庫部１６から入庫部１４まで２番矢印で示す如く移動して、入庫対象の実パレットＰｆを受け取る。入庫部１４の移載用位置と出庫部１６の移載用位置とは昇降停止位置が異なるだけで走行停止位置については共通であるから、出庫部１６から入庫部１４へ昇降台９を上昇させるだけで入庫部１４へ移動できる。実パレットＰｆを入庫部１４で受け取った後、入庫先として選択された空状態の保管用収納部１Ｒまで３番矢印で示す如く移動して、入庫対象の実パレットＰｆを当該空状態の保管用収納部１Ｒに受け渡して入庫作業を完了する。入庫作業の完了後、入換作業における補充用搬入作業を開始し、予備の実パレットＰｆが収納されている保管用収納部１Ｒまで４番矢印で示す如く移動して、予備の実パレットＰｆを受け取り、入換作業対象のピッキング用収納部１Ｄまで５番矢印で示す如く移動して、予備の実パレットＰｆを当該ピッキング用収納部１Ｄに受け渡して補充用搬入作業を終了する。
【００８６】
入換作業対象のピッキング収納部１Ｄが第１４ベイ以下で近隣領域Ｚｎに属している場合であっても、出庫部１６が受け入れ可能な状態でないときは、仮置作業選択条件が満たされていなくても、例外的に、図８（ａ）に示すように、入換作業における搬出作業として仮置作業が行われる。すなわち、入換作業を開始するスタート位置から入換作業対象のピッキング用収納部１Ｄに０番矢印で示す如く移動し、空パレットＰｅを当該ピッキング用収納部１Ｄから受け取り、仮置き先として選択された保管用収納部１Ｒへ１番矢印で示す如く移動し、空パレットＰｅを当該保管用収納部１Ｒへ受け渡して、仮置作業を完了する。この時点で、実パレットＰｆの入庫作業が指令されていなければ、入換作業における補充用搬入作業を開始し、予備の実パレットＰｆが収納されている保管用収納部１Ｒまで２番矢印で示す如く移動して、予備の実パレットＰｆを受け取り、入換作業対象のピッキング用収納部１Ｄまで３番矢印で示す如く移動して、予備の実パレットＰｆを当該ピッキング用収納部１Ｄに受け渡して補充用搬入作業を終了する。
【００８７】
また、入換作業における搬出作業として仮置作業が行われる場合において、仮置作業中に入庫作業が指令されると、入換作業における搬出作業として直接出庫作業が行われる場合（図７（ａ）及び（ｂ）で示す場合）と同様に、入換作業の補充用搬入作業よりも入庫作業を優先して行う。すなわち、図８（ｂ）に示すように、入換作業における搬出作業として仮置作業を完了した後は補充用搬入作業を開始せず入庫作業を開始して、仮置作業と補充用搬入作業との間に入庫作業を割り込ませる。これにより、スタッカークレーン５は、０番矢印及び１番矢印で示す如く移動する仮置作業、２番矢印及び３番矢印で示す如く移動する入庫作業、４番矢印及び５番矢印で示す如く移動する補充用搬入作業の順に作業する。
【００８８】
次に、入換作業対象のピッキング収納部１Ｄが第１５ベイ以上で遠方領域Ｚｆに属している場合は、仮置作業選択条件が満たされているので、図９（ａ）に示すように、スタッカークレーン５は、入換作業における搬出作業として仮置作業を行う。すなわち、入換作業を開始するスタート位置から入換作業対象のピッキング用収納部１Ｄに０番矢印で示す如く移動し、空パレットＰｅを当該ピッキング用収納部１Ｄから受け取り、仮置き先として選択された保管用収納部１Ｒへ１番矢印で示す如く移動し、空パレットＰｅを当該保管用収納部１Ｒへ受け渡して、仮置作業を完了する。この時点で、実パレットＰｆの入庫作業が指令されていなければ、入換作業における補充用搬入作業を開始し、予備の実パレットＰｆが収納されている保管用収納部１Ｒまで２番矢印で示す如く移動して、予備の実パレットＰｆを受け取り、入換作業対象のピッキング用収納部１Ｄまで３番矢印で示す如く移動して、予備の実パレットＰｆを当該ピッキング用収納部１Ｄに受け渡して補充用搬入作業を終了する。
【００８９】
また、入換作業における搬出作業として仮置作業が行われる場合において、仮置作業中に入庫作業が指令されると、入換作業対象のピッキング収納部１Ｄが遠方領域Ｚｆに属している場合（図７及び図８で示す場合）と同様に、入換作業の補充用搬入作業よりも入庫作業を優先して行う。すなわち、図９（ｂ）に示すように、入換作業における搬出作業として仮置作業を完了した後は補充用搬入作業を開始せず入庫作業を開始して、仮置作業と補充用搬入作業との間に入庫作業を割り込ませる。これにより、スタッカークレーン５は、０番矢印及び１番矢印で示す如く移動する仮置作業、２番矢印及び３番矢印で示す如く移動する入庫作業、４番矢印及び５番矢印で示す如く移動する補充用搬入作業の順に作業する。
【００９０】
〔第２実施形態〕
本発明に係るピッキング設備の第２実施形態を図面に基づいて説明する。第２実施形態は、第１実施形態と仮置作業選択条件が異なるだけで、その他の構成は第１実施形態と同様であるから、以下、仮置作業選択条件を中心に説明する。
【００９１】
本実施形態では、仮置作業選択条件として、仮置作業予測時間が直接出庫作業予測時間よりも短いことを条件としている。ここで、仮置作業予測時間は、入換作業の対象となるピッキング用収納部１Ｄから入換作業における仮置作業による仮置き先として選択された保管用収納部１Ｒまで空パレットＰｅを搬送する場合に予測される所要時間である。また、直接出庫作業予測時間は、入換作業の対象となるピッキング用収納部１Ｄから出庫部１６まで空パレットＰｅを搬送する場合に予測される所要時間である。これら所要時間の予測は、管理コントローラ１７が演算により求める。
【００９２】
作業者により補充ボタン１２が指令操作されて入換作業が指令されると、第１実施形態同様に図４のフローチャートに示す如く、管理コントローラ１７は、入換作業処理を実行する。管理コントローラ１７は、入換作業処理において、仮置作業予測時間と直接出庫作業予測時間とを比較して仮置作業予測時間が直接出庫作業予測時間よりも短ければ、仮置作業選択条件が成立していると判別するように構成されている。以下、管理コントローラ１７が実行する入換作業処理における制御動作について、図１０に示すフローチャートに基づいて説明する。
【００９３】
図１０に示すように、管理コントローラ１７は、まず、ステップ＃Ｅ１ａで仮置作業部選択処理を実行して、管理している収納部１の空き情報を参照して、パレットＰが収納されていない空状態の保管用収納部１Ｒの中から当該入換作業において空パレットＰｅを仮置きする保管用収納部１を一つ選択する。
【００９４】
この仮置き先の保管用収納部１の選択は、空パレットＰｅを仮置きすることになった場合、その仮置きされた空パレットＰｅを後々出庫するときの出庫作業を極力短時間で行うことができるように、出庫部１６に極力近い保管用収納部１を優先して選択するようにしている。例えば、図１１に示すように、点線で示す空状態の保管用収納部１Ｒが複数あると、ベイ番号が極力小さく、出庫コンベヤ１５の設置高さに極力近い保管用収納部１Ｒが仮置き先として選択される。
【００９５】
次に、ステップ＃Ｅ１ｂで仮置作業予測時間算出処理を実行して、入換作業対象のピッキング用収納部１Ｄから仮置き先として選択された保管用収納部１Ｒまでの予測移動時間を算出して、仮置作業予測時間Ｔ１としてメモリーなどの記憶手段に記憶する。同様に、ステップ＃Ｅ１ｃで直接出庫作業予測時間算出処理を実行して、入換作業対象のピッキング用収納部１Ｄから出庫部１６までの予測移動時間を算出して、直接出庫作業予測時間Ｔ２としてメモリーなどの記憶手段に記憶する。
【００９６】
仮置作業予測時間Ｔ１は、入換作業対象のピッキング用収納部１Ｄから仮置き先として選択された保管用収納部１Ｒまで移動する場合の、スタッカークレーン５の走行台車７の走行作動時間Ｔ１ｈ（図１１参照）と昇降台９の昇降作動時間Ｔ１ｖ（図１１参照）とのうち長い方の時間が選択される。なお、走行作動時間Ｔ１ｈや昇降作動時間Ｔ１ｖは予定作動距離と作動区間に応じて設定される作動速度パターンに基づいて算出される。
【００９７】
直接出庫作業予測時間Ｔ２は、入換作業対象のピッキング用収納部１Ｄから出庫部１６まで移動する場合の、スタッカークレーン５の走行台車７の走行作動時間Ｔ２そのものである（図１１参照）。直接出庫作業予測時間Ｔ２において、スタッカークレーン５の昇降台９の昇降作動時間を考慮しないのは、本実施形態では、直接出庫作業においては、入換作業対象のピッキング用収納部１Ｄや出庫部１６に対する移載動作として昇降台９を昇降作動させるが、出庫部１６とピッキング用収納部１Ｄとが同じ高さであるため、直接出庫作業において入換作業対象のピッキング用収納部１Ｄから出庫部１６まで移動する場合には、昇降台９を昇降作動させないからである。
【００９８】
なお、仮置作業を開始してから終了するまでの所要時間は、入換作業対象のピッキング用収納部１Ｄから仮置き先として選択された保管用収納部１Ｒまでの移動時間に、仮置作業を開始する位置から入換作業対象のピッキング用収納部１Ｄまで移動する時間や、移動後に空パレットＰｅを受け取る移載動作の時間や、仮置き先の保管用収納部１Ｒに空パレットＰを受け渡す移載動作の時間を加えたものであるが、出庫部１６への直接出庫作業と仮置き先の保管用収納部１Ｒへの仮置作業との所要時間のいずれか短いかを判別するためには、両作業における動作のうち両者で所要時間の差異が生じる特徴的部分での所要時間を比較をすれば済むため、仮置作業のうち、直接出庫作業及び仮置作業に共通する動作部分を省略した特徴的動作部分に要する時間（入換作業対象のピッキング用収納部１Ｄから仮置き先として選択された保管用収納部１Ｒまでの移動時間）を予測して、仮置作業予測時間Ｔ１としている。
【００９９】
また、直接出庫作業予測時間Ｔ２についても、同様の趣旨から、直接出庫作業の全体動作から直接出庫作業及び仮置作業に共通する動作を除外した特徴的動作部分に要する時間（入換作業対象のピッキング用収納部１Ｄから出庫部１６までの移動時間）を予測して直接出庫作業予測時間Ｔ２としている。
【０１００】
こうして、仮置作業予測時間Ｔ１及び直接出庫作業予測時間Ｔ２を算出すると、管理コントローラ１７は、ステップ＃Ｅ１ｄで、両者の何れか短いかを比較する。仮置作業予測時間Ｔ１の方が直接出庫作業予測時間Ｔ２よりも短い場合はステップ＃Ｅ２へ移行し、直接出庫作業予測時間Ｔ２の方が仮置作業予測時間Ｔ１よりも短い場合はステップ＃Ｅ３へ移行する。仮置作業予測時間Ｔ１と直接出庫作業予測時間Ｔ２とが同じ時間であれば、空パレットＰｅの蓄積を極力抑制する観点から、直接出庫作業処理を実行できるように、ステップ＃Ｅ３へ移行する。
【０１０１】
ステップ＃Ｅ２では、仮置き先の保管用収納部１Ｒがステップ＃Ｅ１ａで選択済みである点を除き、第１実施形態の仮置作業処理と同様である。つまり、管理コントローラ１７は、入換対象のピッキング用収納部１Ｄを搬送元とし、ステップ＃Ｅ１ａで選択済みの仮置き先の保管用収納部１Ｒを搬送先とする搬送指令をクレーンコントローラ１９に送信する。これにより、クレーンコントローラ１９によりスタッカークレーン５の走行作動、昇降作動、移載作動が制御され、仮置作業が進行する。クレーンコントローラ１９は、仮置き先の保管用収納部１Ｒに対する空パレットＰｅの仮置きが完了すると、仮置完了情報を管理コントローラ１７に送信する。これにより、管理コントローラ１７は、図１０のステップ＃Ｅ２の仮置作業処理のサブルーチンを終了して図１０の入換作業処理のステップ＃Ｅ５に移行する。
【０１０２】
図１０のステップ＃Ｅ３〜ステップ＃Ｅ７の処理は、第１実施形態の入換作業処理として説明した図６のステップ＃Ｅ３〜ステップ＃Ｅ７の処理と全く同じであるので説明を省略する。
【０１０３】
〔別実施形態〕以下、本発明の別実施形態について説明する。
【０１０４】
（１）上記第１及び第２実施形態では、ピッキング用収納部が収納棚の最下段に配置されたものを例示したが、収納棚におけるピッキング用収納部の配置は適宜変更可能である。
【０１０５】
（２）上記第１及び第２実施形態では、出庫部が１つだけ設けられたものを例示したが、複数の出庫部が設けられたものでもよい。
【０１０６】
（３）上記第１及び第２実施形態では、搬送装置がスタッカークレーンにて構成されたものを例示したが、搬送装置としては、例えば、有軌道又は無軌道の搬送台車等、適宜選択できる。
【０１０７】
（４）上記第１及び第２実施形態では、収納棚が収納部を上下左右方向に並べた多段構造のものを例示したが、収納棚としては、収納部を左右方向にのみ並べたて構成されたものであってもよい。
【０１０８】
（５）上記第１及び第２実施形態では、入庫作業及び入換作業のいずれも行わない場合には搬送装置が待機状態となるものを例示したが、入庫作業及び入換作業のいずれも行わない場合には、収納部としての保管用収納部に仮置きされている空状態の保持体を出庫部に出庫する単純出庫作業を行わせるべく搬送装置の作動を制御するように、制御手段を構成してもよい。この場合において、空状態の保持体を収納する収納部が複数あるときは、出庫部からの距離又は搬送時間が他のものよりも長い収納部を単純出庫対象の収納部として優先的に選択するように制御手段を構成することが好ましい。
【０１０９】
（６）上記第１及び第２実施形態では、保持状態の保持体を収納する保管用収納部と空状態の保持体を収納する保管用収納部とが兼用されているものを例示したが、保管用収納部として、空状態の保持体を収納する仮置専用収納部を備えたものであってもよい。
【０１１０】
（７）上記第１実施形態では、区分情報としての境界値Ｎが境界値入力装置２２により人為操作にて変更設定されるものを例示したが、境界値Ｎが管理コントローラ１７により自動的に変更設定されるものであってもよい。この場合、管理コントローラ１７が、過去の入換作業の発生実績や、搬送装置５の搬送処理能力に応じて、境界値Ｎを変更するように構成してもよい。
【０１１１】
（８）上記第１実施形態では、複数の収納部が棚横幅方向で区分けされたもの、すなわち、近隣領域と遠方領域とが、ともに棚上下方向で最下段から最上段までの収納部を含む領域であるものを例示したが、近隣領域又は遠方領域の一方が棚上下方向及び左右方向の一部に設定され、他方が残りの部分に設定されるように複数の収納部が区分けされたものであってもよい。また、出庫部が収納棚の左右方向で内方側に位置している場合、近隣領域の両側に遠方領域が設定されるように、複数の収納部が区分けされたものであってもよい。さらにまた、出庫部が収納棚２の上下方向と左右方向とで内方側に位置している場合、近隣領域と遠方領域とを出庫部を囲う状態の環状の領域としてもよい。これらの場合、区分情報としては、複数の要素を持つことになる。
【０１１２】
（９）上記第１実施形態では、入換作業対象のピッキング用収納部のベイ数がＮベイ以上であれば、入換作業の搬出作業として仮置作業を行うものを例示したが、入換作業対象のピッキング用収納部のベイ数がＮベイ以上であっても、直接出庫作業予測時間の方が仮置作業予測時間よりも短い場合は直接出庫作業を行うようにしてもよい。つまり、仮置作業選択条件として、入換対象のピッキング用収納部のベイ番号が設定値以上であり、かつ、仮置作業予測時間が直接出庫作業予測時間よりも短いことを条件としてもよい。
【０１１３】
（１０）上記第２実施形態では、仮置作業予測時間が直接出庫作業予測時間よりも短ければ、入換作業の搬出作業として仮置作業を行うものを例示したが、仮置作業予測時間が直接出庫作業予測時間よりも短くても、入換作業対象のピッキング用収納部のベイ数がＭベイよりも小さい場合は、直接出庫作業を行うようにしてもよい。つまり、仮置作業選択条件として、仮置作業予測時間が直接出庫作業予測時間よりも短く、かつ、入換対象のピッキング用収納部のベイ番号が設定値以上であることを条件としてもよい。なお、この場合の設定値は、第１実施形態における仮置作業選択条件の設定値と同じ値でもよいし、異なる値でもよい。
【０１１４】
（１１）上記第２実施形態では、直接出庫作業予測時間が仮置作業予測時間以下であれば、入換作業の搬出作業として原則として直接出庫作業を行うものを例示したが、直接出庫作業予測時間が仮置作業予測時間以下であっても、入換作業対象のピッキング用収納部のベイ数が設定値以上の場合は、仮置作業を行うようにしてもよい。つまり、仮置作業選択条件として、仮置作業予測時間が直接出庫作業予測時間よりも短いこと、又は、入換対象のピッキング用収納部のベイ番号が設定値以上であることを条件としてもよい。なお、この場合の設定値は、第１実施形態における仮置作業選択条件の設定値と同じ値でもよいし、異なる値でもよい。
【０１１５】
（１２）上記第２実施形態では、仮置作業予測時間Ｔ１と直接出庫作業予測時間Ｔ２とをそのまま比較しているが、これらの一方又は双方に、係数を掛けたものや、定数を加算又は減算したものを比較してもよい。
【０１１６】
（１３）上記第２実施形態では、スタッカークレーン５の走行台車７の走行作動時間であるものを例示したが、出庫部１６と異なる高さにピッキング用収納部１Ｄを設ける場合において、直接出庫作業予測時間Ｔ２を算出するにときは、仮置作業予測時間Ｔ１と同様に、ピッキング用収納部１Ｄから出庫部１６まで移動する場合の、スタッカークレーン５の走行台車７の走行作動時間と昇降台９の昇降作動時間とのうち長い方の時間を選択すればよい。
【符号の説明】
【０１１７】
Ｈ    制御手段
Ｗ    物品
Ｐ    保持体
Ｐｅ  空状態の保持体
Ｐｆ  保持状態の保持体
Ｓ１  入庫指令手段
Ｓ２  出庫部状態検出手段
Ｚｎ  近隣領域
Ｚｆ  遠方領域
Ｔ１  仮置作業予測時間
Ｔ２  直接出庫作業予測時間
１    収納部
１Ｄ  ピッキング用収納部
２    収納棚
５    搬送装置
１２  入換指令手段
１６  出庫部
【図１】
2011213430.tif 000003
【図２】
2011213430.tif 000004
【図３】
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【図４】
2011213430.tif 000006
【図５】
2011213430.tif 000007
【図６】
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【図７】
2011213430.tif 000009
【図８】
2011213430.tif 000010
【図９】
2011213430.tif 000011
【図１０】
2011213430.tif 000012
【図１１】
2011213430.tif 000013