(57)【要約】【課題】  被印刷媒体に相対的な位置ずれのない画像を印刷できるようにすること。【解決手段】  被印刷媒体である用紙Ｐのエッジの形状を検出し、用紙Ｐへの画像の印刷時に、現在のエッジの位置を検出するようにした。そして、エッジの形状を表すプロファイル、および検出されたエッジの位置に基づいて用紙Ｐの姿勢を判定し、その判定結果に基づいて、用紙Ｐの搬送方向に対して画像を傾けて用紙Ｐへの印刷を行うようにした。それゆえ、用紙Ｐのエッジの形状を考慮して、用紙Ｐの姿勢を判定することができる。そのため、用紙Ｐの姿勢に基づいて、用紙Ｐの搬送方向に対して画像を傾けて前記用紙Ｐへの印刷を行うことで、用紙Ｐに相対的な位置ずれのない画像を印刷できる。【選択図】図１
2011079190.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
シート状の被印刷媒体を搬送する搬送手段と、
前記搬送手段で搬送される前記被印刷媒体に画像を印刷する印刷手段と、
前記被印刷媒体のエッジの形状を検出する形状検出手段と、
前記印刷手段による前記被印刷媒体への画像の印刷時に、前記エッジの位置を検出する位置検出手段と、
前記形状検出手段で検出された前記エッジの形状および前記位置検出手段で検出された前記エッジの位置に基づいて、前記被印刷媒体の姿勢を判定する第１判定手段とを備え、
前記印刷手段は、前記第１判定手段で判定された前記被印刷媒体の姿勢に基づいて、印刷位置を調整して前記被印刷媒体への印刷を行うことを特徴とする印刷装置。
【請求項２】
前記形状検出手段は、前記エッジの形状として、前記搬送方向と直交する方向の前記被印刷媒体のエッジである対象エッジの位置を複数箇所検出し、
前記位置検出手段は、前記印刷手段による前記被印刷媒体への画像の印刷時に、前記複数箇所のうちの２箇所の位置を検出し、
前記第１判定手段は、前記形状検出手段で検出された前記複数箇所の位置のうちの前記２箇所の位置を通る直線と、前記位置検出手段で検出された前記２箇所の位置を通る直線とがなす角に基づいて、前記被印刷媒体の姿勢を判定することを特徴とする請求項１に記載の印刷装置。
【請求項３】
前記形状検出手段は、前記対象エッジが通過する位置と対向する位置に、前記搬送方向に沿って並ぶように配され、それぞれが、対向する前記対象エッジの位置を検出する複数の第１センサを備えることを特徴とする請求項２に記載の印刷装置。
【請求項４】
前記複数の第１センサそれぞれは、設定距離の２倍以上の整数倍の間隔で配され、前記被印刷媒体が前記設定距離搬送されるたびに、対向する前記対象エッジの位置を検出し、
前記形状検出手段は、前記複数の第１センサによる検出結果を合成して、前記複数箇所の位置を取得する位置取得手段を備えることを特徴とする請求項３に記載の印刷装置。
【請求項５】
前記形状検出手段は、
前記対象エッジが通過する位置と対向する位置に、前記複数の第１センサのいずれかと前記設定距離を隔てて配され、対向する前記対象エッジの位置を検出する第２センサと、
前記複数の第１センサで検出された前記対象エッジの位置および前記複数の第２センサで検出された前記対象エッジの位置に基づいて、前記被印刷媒体の姿勢の変化を判定する第２判定手段と、
前記第２判定手段で判定された前記被印刷媒体の姿勢の変化に基づいて、前記第１センサで検出された前記複数箇所の位置を補正する補正手段とを備えたことを特徴とする請求項４に記載の印刷装置。
【請求項６】
シート状の被印刷媒体を搬送し、搬送される前記被印刷媒体に画像を印刷する印刷装置の制御方法であって、
前記印刷工程による前記被印刷媒体への画像の印刷前に、前記被印刷媒体のエッジの形状を検出する形状検出工程と、
前記印刷工程による前記被印刷媒体への画像の印刷時に、前記エッジの位置を検出する位置検出工程と、
前記取得工程で生成された前記エッジの形状および前記位置検出工程で検出された前記エッジの位置に基づいて、前記被印刷媒体の姿勢を判定する判定工程と、を実行し、
前記印刷工程は、前記第１判定工程で判定された前記被印刷媒体の姿勢に基づいて、印刷位置を調整して前記被印刷媒体への印刷を行うことを特徴とする印刷装置の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、被印刷媒体に印刷を行う印刷装置、および印刷装置の制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１に記載の技術では、まず、シート状の被印刷媒体の搬送時に、被印刷媒体の搬送方向と直交する方向の被印刷媒体のエッジの位置を２箇所検出する。続いて、検出した２箇所の位置に基づき、被印刷媒体の搬送方向に対する被印刷媒体の傾きを演算する。続いて、演算結果に基づき、被印刷媒体の搬送方向に対して画像を傾けて被印刷媒体への印刷を行う。これにより、被印刷媒体に相対的な位置ずれのない画像を印刷する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平８−３０５０９８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記特許文献１に記載の技術では、被印刷媒体の傾きを、被印刷媒体のエッジの位置の検出結果をもとに演算する。そのため、例えば、被印刷媒体のエッジに凹凸がある場合には、被印刷媒体の傾きを誤認識する可能性があった。その結果、被印刷媒体に相対的な位置ずれのない画像を印刷することが困難であった。
本発明は、上記のような点に着目し、被印刷媒体のエッジに凹凸がある場合にも、被印刷媒体に相対的な位置ずれのない画像を印刷できるようにすることを課題としている。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の一態様は、
シート状の被印刷媒体を搬送する搬送手段と、前記搬送手段で搬送される前記被印刷媒体に画像を印刷する印刷手段と、前記被印刷媒体のエッジの形状を検出する形状検出手段と、前記印刷手段による前記被印刷媒体への画像の印刷時に、前記エッジの位置を検出する位置検出手段と、前記形状検出手段で検出された前記エッジの形状および前記位置検出手段で検出された前記エッジの位置に基づいて、前記被印刷媒体の姿勢を判定する第１判定手段とを備え、前記印刷手段は、前記第１判定手段で判定された前記被印刷媒体の姿勢に基づいて、印刷位置を調整して前記被印刷媒体への印刷を行うことを特徴とする。
このような構成により、被印刷媒体のエッジの形状を考慮して、被印刷媒体の姿勢を判定することができる。そのため、被印刷媒体の姿勢に基づいて、印刷位置を調整して被印刷媒体への印刷を行うことで、被印刷媒体のエッジに凹凸がある場合にも、被印刷媒体に相対的な位置ずれのない画像を印刷できる。
【０００６】
本発明の他の態様は、
前記形状検出手段は、前記エッジの形状として、前記搬送方向と直交する方向の前記被印刷媒体のエッジである対象エッジの位置を複数箇所検出し、前記位置検出手段は、前記印刷手段による前記被印刷媒体への画像の印刷時に、前記複数箇所のうちの２箇所の位置を検出し、前記第１判定手段は、前記形状検出手段で検出された前記複数箇所の位置のうちの前記２箇所の位置を通る直線と、前記位置検出手段で検出された前記２箇所の位置を通る直線とがなす角に基づいて、前記被印刷媒体の姿勢を判定することを特徴とする。
このような構成により、被印刷媒体の姿勢をより適切に判定できる。
【０００７】
本発明の他の態様は、
前記形状検出手段は、前記対象エッジが通過する位置と対向する位置に、前記搬送方向に沿って並ぶように配され、それぞれが、対向する前記対象エッジの位置を検出する複数の第１センサを備えることを特徴とする。
このような構成により、被印刷媒体のエッジの位置を容易に検出できる。
【０００８】
本発明の他の態様は、
前記複数の第１センサそれぞれは、設定距離の２倍以上の整数倍の間隔で配され、前記被印刷媒体が前記設定距離搬送されるたびに、対向する前記対象エッジの位置を検出し、前記形状検出手段は、前記複数の第１センサによる検出結果を合成して、前記複数箇所の位置を生成する位置取得手段を備えることを特徴とする。
このような構成により、エッジの位置の検出に必要な第１センサの数を低減できる。
【０００９】
本発明の他の態様は、
前記形状検出手段は、前記対象エッジが通過する位置と対向する位置に、前記複数の第１センサのいずれかと前記設定距離を隔てて配され、対向する前記対象エッジの位置を検出する第２センサと、前記複数の第１センサで検出された前記対象エッジの位置および前記複数の第２センサで検出された前記対象エッジの位置に基づいて、前記被印刷媒体の姿勢の変化を判定する第２判定手段と、前記第２判定手段で判定された前記被印刷媒体の姿勢の変化に基づいて、前記第１センサで検出された前記複数箇所の位置を補正する補正手段とを備えたことを特徴とする。
このような構成により、エッジの位置の検出時に被印刷媒体の姿勢が変化しても、被印刷媒体のエッジの形状を適切に検出できる。
【００１０】
本発明の他の態様は、
シート状の被印刷媒体を搬送し、搬送される前記被印刷媒体に画像を印刷する印刷装置の制御方法であって、前記印刷工程による前記被印刷媒体への画像の印刷前に、前記被印刷媒体のエッジの形状を検出する形状検出工程と、前記印刷工程による前記被印刷媒体への画像の印刷時に、前記エッジの位置を検出する位置検出工程と、前記取得工程で生成された前記エッジの形状および前記位置検出工程で検出された前記エッジの位置に基づいて、前記被印刷媒体の姿勢を判定する判定工程と、を実行し、前記印刷工程は、前記第１判定工程で判定された前記被印刷媒体の姿勢に基づいて、印刷位置を調整して前記被印刷媒体への印刷を行うことを特徴とする。
このような構成により、被印刷媒体のエッジの形状を考慮して、被印刷媒体の姿勢を判定することができる。そのため、被印刷媒体の姿勢に基づいて、印刷位置を調整して被印刷媒体への印刷を行うことで、被印刷媒体のエッジに凹凸がある場合にも、被印刷媒体に相対的な位置ずれのない画像を印刷できる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】印刷装置の構成の概念図である。
【図２】用紙到達センサ９ａの構成の概念図である。
【図３】姿勢検出処理を表すフローチャートである。
【図４】用紙エッジ形状プロファイル取得処理を表すフローチャートである。
【図５】用紙Ｐの対象エッジの位置の検出方法を説明するための図である。
【図６】プロファイルを表す図である。
【図７】用紙初期姿勢算出処理を表すフローチャートである。
【図８】傾き算出関数Ｆspを表す図である。
【図９】先端位置関数Ｆtpを表す図である。
【図１０】頂点座標決定処理を表すフローチャートである。
【図１１】用紙上スケール印刷処理を表すフローチャートである。
【図１２】用紙Ｐの姿勢の変化量の算出方法を説明するための図である。
【図１３】スケール印刷開始位置補正処理を表すフローチャートである。
【図１４】印刷時用姿勢検出処理を表すフローチャートである。
【図１５】印刷装置の動作を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、本発明に係る実施形態について図面を参照して説明する。
本実施形態では、本発明に係る印刷装置を、被印刷面を上方に向けて用紙Ｐを搬送し、搬送される用紙Ｐに、搬送経路の上方に配され用紙幅を覆う印刷用ヘッドバー１９、３１で印刷を行うライン型インクジェット方式の印刷装置に適用した例を説明する。
本実施形態の印刷装置は、用紙Ｐへの印刷前に、用紙Ｐの搬送方向と直交する方向の用紙Ｐのエッジの位置を複数箇所検出する。続いて、用紙Ｐへの印刷時に、前記複数箇所のうちの２箇所の位置を検出する。続いて、前記複数箇所の位置の検出結果と前記２箇所の位置の検出結果とに基づき、用紙Ｐの姿勢（例えば、用紙Ｐの位置、用紙Ｐの傾き等）を演算する。続いて、その演算結果に基づき、印刷位置を調整して用紙Ｐに相対的な位置ずれのない画像（例えば、スケール、印刷対象画像等）を印刷する。
【００１３】
（構成）
図１は、本実施形態の印刷装置の構成の概念図である。
図１に示すように、印刷装置は、プロファイル取得部１、用紙上マーク印刷部２、および印刷部３を備える。プロファイル取得部１、用紙上マーク印刷部２、および印刷部３のそれぞれは、用紙搬送方向に沿って並ぶように配される。用紙搬送方向とは、シート状の被印刷媒体である用紙Ｐが搬送される方向である。また、用紙Ｐとしては、例えば、長方形状に裁断された印刷用紙を利用可能である。また、プロファイル取得部１、用紙上マーク印刷部２、および印刷部３の並び順は、用紙搬送方向における下流側から上流側に、プロファイル取得部１、用紙上マーク印刷部２、印刷部３の順に設定される。
【００１４】
プロファイル取得部１は、搬送ユニット４を備える。
搬送ユニット４は、駆動ローラ５、従動ローラ６、およびテンションローラ（図示省略）に搬送ベルト７を巻回して構成される。そして、搬送ユニット４は、駆動ローラ５を回転駆動し、駆動ローラ５の回転に応じて搬送ベルト７を回動する。
これにより、搬送ベルト７に給紙される用紙Ｐを用紙搬送方向に搬送する。なお、用紙Ｐの給紙は、長辺のエッジが用紙搬送方向と平行になるように行われる。
【００１５】
また、搬送ベルト７には、多数の貫通孔８が形成されている。そして、搬送ユニット４は、駆動ローラ５と従動ローラ６との間に設けた吸引ファン（図示省略）で負圧を発生し、発生した負圧によって貫通孔８を介して用紙Ｐを吸着する。
また、プロファイル取得部１は、用紙到達センサ９ａ〜９ｃ、先端位置センサ１０、およびプロファイル取得センサ１１ａ〜１１ｒ等のセンサ類を備える。これらセンサ類は、搬送ユニット４の上方に配される。そして、当該センサ類は、自センサの下方への用紙Ｐの到達や用紙Ｐのエッジの位置を検出し、検出結果をコントローラ３５に出力する。
【００１６】
図２は、用紙到達センサ９ａの構成の概念図である。図２（ａ）は、用紙到達センサ９ａを用紙搬送方向と直交する方向から見た場合の側面図である。図２（ｂ）は、用紙到達センサ９ａを用紙搬送方向から見た場合の正面図である。
用紙到達センサ９ａ〜９ｃは、用紙搬送方向における下流側で、かつ用紙搬送方向に正対して左側に設けられる。用紙到達センサ９ａ〜９ｃのそれぞれは、用紙搬送方向に沿って並ぶように配される。用紙到達センサ９ａ〜９ｃの並び順は、用紙搬送方向における下流側から上流側に、９ａ、９ｂ、９ｃの順に設定される。また、隣接する用紙到達センサ９ａ〜９ｃ間の距離は、それぞれ、設定した距離Ａとする。そして、用紙到達センサ９ａ〜９ｃのそれぞれは、自センサの下方に用紙Ｐが到達したか否かを検出する。
【００１７】
用紙到達センサ９ａ〜９ｃとしては、例えば、ＬＥＤ(Light Emitting Diode）とフォトダイオードとからなるセンサを利用可能である。ＬＥＤとフォトダイオードとからなるセンサを利用する場合、用紙Ｐを白色等の光を反射しやすい色とし、搬送ベルト７を黒色等の光を吸収しやすい色とする。そして、図２に示すように、自センサの下方にＬＥＤで光を照射し、照射した光の反射光をフォトダイオードに検出させる。続いて、フォトダイオードが反射光を検出できたか否かを判定する。反射光を検出できたと判定した場合には、自センサの下方に用紙Ｐが到達したと判定する。一方、反射光を検出できなかったと判定した場合には、自センサの下方に用紙Ｐが到達していないと判定する。
【００１８】
先端位置センサ１０は、用紙到達センサ９ａ〜９ｃと用紙搬送方向における同位置で、かつ用紙搬送方向に正対して用紙到達センサ９ａ〜９ｃよりも右側に設けられる。そして、先端位置センサ１０は、用紙Ｐの用紙搬送方向のエッジの位置を検出する。用紙Ｐの用紙搬送方向のエッジの位置は、ｘｙ座標系の座標値（ｘ、ｙ）として検出する。ｘｙ座標系とは、印刷装置に設定した設定位置を原点（０、０）とし、用紙搬送方向を正方向とするｙ軸および用紙搬送方向に正対して左方向を正方向とするｘ軸を有する座標系である。
【００１９】
先端位置センサ１０としては、例えば、用紙到達センサ９ａ〜９ｃと同様にＬＥＤとフォトダイオードとからなるセンサを利用可能である。ＬＥＤとフォトダイオードとからなるセンサを利用する場合、自センサの下方にＬＥＤで光を照射し、照射した光の反射光をフォトダイオードに受光させる。そして、フォトダイオードの受光状態およびＬＥＤによる光の照射位置の座標値に基づいて、用紙Ｐの用紙搬送方向のエッジの位置を検出する。
【００２０】
プロファイル取得センサ１１ａ〜１１ｎは、用紙搬送方向に正対して用紙到達センサ９ａ〜９ｃよりも左側に設けられる。そして、プロファイル取得センサ１１ａ〜１１ｎは、用紙Ｐの対象エッジが通過する位置と対向する位置に配される。対象エッジとは、用紙Ｐの用紙搬送方向と直交する方向のエッジであり、用紙搬送方向に正対して左側に位置するエッジである。プロファイル取得センサ１１ａ〜１１ｎのそれぞれは、用紙搬送方向に沿って並ぶように配される。プロファイル取得センサ１１ａ〜１１ｎの並び順は、用紙搬送方向における下流側から上流側に、１１ａ、１１ｂ、１１ｃ、１１ｄ、１１ｅ、１１ｆ、１１ｇ、１１ｈ、１１ｉ、１１ｊ、１１ｋ、１１ｌ、１１ｍ、１１ｎの順に設定される。また、隣接するプロファイル取得センサ１１ａ〜１１ｎ間の距離は、距離Ｂとする。距離Ｂとは、距離Ａの３倍の距離である。さらに、プロファイル取得センサ１１ａと用紙到達センサ９ａとの間の用紙搬送方向における距離は、距離Ａとする。そして、プロファイル取得センサ１１ａ〜１１ｎのそれぞれは、対向する用紙Ｐの対象エッジの位置を検出する。用紙Ｐの対象エッジの位置は、ｘｙ座標系の座標値（ｘ、ｙ）として検出する。
【００２１】
プロファイル取得センサ１１ａ〜１１ｎとしては、例えば、用紙到達センサ９ａ〜９ｃと同様にＬＥＤとフォトダイオードとからなるセンサを利用可能である。ＬＥＤとフォトダイオードとからなるセンサを利用する場合、自センサの下方にＬＥＤで光を照射し、照射した光の反射光をフォトダイオードに受光させる。そして、フォトダイオードの受光状態およびＬＥＤによる光の照射位置の座標値に基づいて、対象エッジの位置を検出する。
なお、本実施形態では、距離Ｂを距離Ａの３倍の距離とする例を示したが、他の構成を採用することもできる。例えば、距離Ｂを、距離Ａと等しい距離としてもよい。また、距離Ａの２倍の距離としてもよく、距離Ａの４倍以上の整数倍の距離としてもよい。
【００２２】
プロファイル取得センサ１１ｏ、１１ｐは、プロファイル取得センサ１１ａとプロファイル取得センサ１１ｂとの間に設けられる。そして、プロファイル取得センサ１１ｏ、１１ｐは、用紙Ｐの対象エッジが通過する位置と対向する位置に配される。プロファイル取得センサ１１ｏ、１１ｐのそれぞれは、用紙搬送方向に沿って並ぶように配される。プロファイル取得センサ１１ｏ、１１ｐの並び順は、用紙搬送方向における下流側から上流側に、１１ｏ、１１ｐの順に設定される。また、隣接するプロファイル取得センサ１１ａ、１１ｏ、１１ｐ、１１ｂ間の距離は、それぞれ、距離Ａとする。そして、プロファイル取得センサ１１ｏ、１１ｐのそれぞれは、対向する用紙Ｐの対象エッジの位置を検出する。プロファイル取得センサ１１ｏ、１１ｐとしては、例えば、プロファイル取得センサ１１ａ〜１１ｎと同様のセンサを利用可能である。
【００２３】
プロファイル取得センサ１１ｑ、１１ｒは、プロファイル取得センサ１１ｅとプロファイル取得センサ１１ｆとの間に設けられる。そして、プロファイル取得センサ１１ｑ、１１ｒは、用紙Ｐの対象エッジが通過する位置と対向する位置に配される。プロファイル取得センサ１１ｑ、１１ｒのそれぞれは、用紙搬送方向に沿って並ぶように配される。プロファイル取得センサ１１ｑ、１１ｒの並び順は、用紙搬送方向における下流側から上流側に、１１ｑ、１１ｒの順に設定される。また、隣接するプロファイル取得センサ１１ｅ、１１ｒ、１１ｑ、１１ｒ間の距離は、それぞれ、距離Ａとする。そして、プロファイル取得センサ１１ｑ、１１ｒのそれぞれは、対向する用紙Ｐの対象エッジの位置を検出する。プロファイル取得センサ１１ｑ、１１ｒとしては、例えば、プロファイル取得センサ１１ａ〜１１ｎと同様のセンサを利用可能である。
【００２４】
用紙上マーク印刷部２は、搬送ユニット１２を備える。
搬送ユニット１２の基本構成は、搬送ユニット４と同様である。
これにより、搬送ユニット４が用紙搬送方向における最下流まで搬送した用紙Ｐを搬送ユニット１２に吸着させる。そして、用紙Ｐを用紙搬送方向に搬送する。
ただし、ロータリーエンコーダ１３を備える点が異なる。
ロータリーエンコーダ１３は、搬送ユニット１２の駆動ローラ５の回転軸に設けられる。そして、ロータリーエンコーダ１３は、回転軸の回転数を検出し、その検出結果に基づき、搬送ユニット１２の搬送ベルト７の回動量を検出する。
なお、本実施形態では、搬送ユニット１２の搬送ベルト７の回動量をロータリーエンコーダ１３を用いて検出する例を示したが、他の構成を採用することもできる。例えば、搬送ベルト７の表面に構成されるベルト上エンコーダを利用することもできる。
【００２５】
また、用紙上マーク印刷部２は、用紙到達センサ１４、先端位置センサ１５、姿勢検出センサ１６ａ、１６ｂ、用紙到達センサ１７および姿勢検出センサ１８ａ、１８ｂ等のセンサ類を備える。これらセンサ類１４、１５、１６ａ、１６ｂ、１７、１８ａ、１８ｂは、搬送ユニット１２の上方に配される。そして、当該センサ類は、自センサの下方への用紙Ｐの到達や用紙Ｐのエッジの位置を検出し、検出結果をコントローラ３５に出力する。
【００２６】
用紙到達センサ１４は、印刷用ヘッドバー１９よりも用紙搬送方向における上流側で、かつ用紙搬送方向に正対して左側に設けられる。そして、用紙到達センサ１４は、自センサの下方に用紙Ｐが到達したか否かを検出する。用紙到達センサ１４としては、例えば、用紙到達センサ９ａ〜９ｃと同様のセンサを利用可能である。
先端位置センサ１５は、印刷用ヘッドバー１９よりも用紙搬送方向における上流側で、かつ用紙搬送方向に正対して用紙到達センサ１４よりも右側に設けられる。そして、先端位置センサ１５は、用紙Ｐの用紙搬送方向のエッジの位置を検出する。先端位置センサ１５としては、例えば、先端位置センサ１０と同様のセンサを利用可能である。
【００２７】
姿勢検出センサ１６ａ、１６ｂは、用紙到達センサ１４よりも用紙搬送方向における上流側で、かつ用紙搬送方向に正対して用紙到達センサ１４よりも左側に設けられる。そして、姿勢検出センサ１６ａ、１６ｂは、用紙Ｐの対象エッジが通過する位置と対向する位置に配される。姿勢検出センサ１６ａ、１６ｂのそれぞれは、用紙搬送方向に沿って並ぶように配される。姿勢検出センサ１６ａ、１６ｂの並び順は、用紙搬送方向における下流側から上流側に、１６ａ、１６ｂの順に設定される。また、隣接する姿勢検出センサ１６ａ、１６ｂ間の距離は、設定した距離Ｃとする。距離Ｃとは、距離Ａの３倍の距離である。さらに、姿勢検出センサ１６ａと用紙到達センサ１４との間の用紙搬送方向における距離は、距離Ａとする。そして、姿勢検出センサ１６ａ、１６ｂのそれぞれは、対向する用紙Ｐの対象エッジの位置を検出する。姿勢検出センサ１６ａ、１６ｂとしては、例えば、プロファイル取得センサ１１ａ〜１１ｎと同様のセンサを利用可能である。
【００２８】
なお、本実施形態では、距離Ｃを距離Ａの３倍の距離とする例を示したが、他の構成を採用することもできる。例えば、距離Ｃを、距離Ａと等しい距離としてもよい。また、距離Ａの２倍の距離としてもよく、距離Ａの４倍以上の整数倍の距離としてもよい。
用紙到達センサ１７は、印刷用ヘッドバー１９よりも用紙搬送方向における下流側で、かつ用紙搬送方向に正対して左側に設けられる。そして、用紙到達センサ１７は、自センサの下方に用紙Ｐが到達したか否かを検出する。用紙到達センサ１７としては、例えば、用紙到達センサ９ａ〜９ｃと同様のセンサを利用可能である。
【００２９】
姿勢検出センサ１８ａ、１８ｂは、印刷用ヘッドバー１９よりも用紙搬送方向における下流側で、用紙到達センサ１７よりも用紙搬送方向における上流側で、かつ用紙搬送方向に正対して用紙到達センサ１７よりも左側に設けられる。そして、姿勢検出センサ１８ａ、１８ｂは、用紙Ｐの対象エッジが通過する位置と対向する位置に設けられる。姿勢検出センサ１８ａ、１８ｂのそれぞれは、用紙搬送方向に沿って並ぶように配される。姿勢検出センサ１８ａ、１８ｂの並び順は、用紙搬送方向における下流側から上流側に、１８ａ、１８ｂの順に設定される。また、隣接する姿勢検出センサ１８ａ、１８ｂ間の距離は、距離Ｃとする。さらに、姿勢検出センサ１８ａと用紙到達センサ１７との間の用紙搬送方向における距離は、距離Ａとする。そして、姿勢検出センサ１８ａ、１８ｂのそれぞれは、対向する用紙Ｐの対象エッジの位置を検出する。姿勢検出センサ１８ａ、１８ｂとしては、例えば、プロファイル取得センサ１１ａ〜１１ｎと同様のセンサを利用可能である。
【００３０】
また、用紙上マーク印刷部２は、印刷用ヘッドバー１９、ヘッド移動モータ２０、およびヘッド回転モータ２１を備える。これらは、搬送ユニット１２の上方に配される。
印刷用ヘッドバー１９は、用紙搬送方向と直交する方向に延びるラインヘッドである。そして、印刷用ヘッドバー１９は、コントローラ３５からの指令に応じて、印刷用ヘッドバー１９の下方を通過する用紙Ｐに記録ヘッド２２からインクを吐出してスケールを印刷する。スケールとしては、例えば、用紙搬送方向に沿って並ぶ複数のラインの画像を利用可能である。スケールの印刷箇所は、用紙Ｐの対象エッジの付近とする。
【００３１】
ヘッド移動モータ２０は、印刷用ヘッドバー１９の端部に設けられる。そして、ヘッド移動モータ２０は、コントローラ３５からの指令に応じて、ガイド機構（図示省略）に動力を伝達することにより、印刷用ヘッドバー１９を長手方向に変位させる。
ヘッド回転モータ２１は、印刷用ヘッドバー１９の端部に設けられる。そして、ヘッド回転モータ２１は、コントローラ３５からの指令に応じて、回転駆動機構（図示省略）に動力を伝達することにより、印刷用ヘッドバー１９を水平面内で回転させる。
印刷部３は、搬送ユニット２３を備える。
搬送ユニット２３の基本構成は、搬送ユニット４と同様である。
これにより、搬送ユニット１２が用紙搬送方向における最下流まで搬送した用紙Ｐを搬送ユニット２３に吸着させる。そして、用紙Ｐを用紙搬送方向に搬送する。
【００３２】
また、印刷部３は、印刷用エンコーダ２４、用紙到達センサ２５、用紙位置検出用エンコーダ２６、姿勢検出センサ２７ａ、２７ｂ、用紙到達センサ２８、用紙位置検出用エンコーダ２９および姿勢検出センサ３０ａ、３０ｂ等のセンサ類を備える。これらセンサ類は搬送ユニット２３の上方に配される。そして、当該センサ類は、自センサの下方への用紙Ｐの到達や用紙Ｐのエッジの位置を検出し、検出結果をコントローラ３５に出力する。
【００３３】
印刷用エンコーダ２４は、印刷用ヘッドバー３１と用紙搬送方向における同位置で、かつ用紙搬送方向に正対して左側に設けられる。そして、印刷用エンコーダ２４は、用紙Ｐに印刷されたスケールが通過する位置と対向する位置に配される。そして、印刷用エンコーダ２４は、対向する位置を通過する用紙Ｐに印刷されたスケールを検出し、その検出結果に基づき、搬送ユニット２３による用紙Ｐの搬送量を検出する。印刷用エンコーダ２４としては、例えば、用紙到達センサ９ａ〜９ｃと同様のセンサを利用可能である。
【００３４】
このように、本実施形態では、用紙Ｐに印刷したスケールを検出し、その検出結果に基づいて、用紙Ｐの搬送量を検出するようにした。そのため、用紙Ｐの搬送量を検出するためにロータリーエンコーダを設置する必要がなく、装置の小型化および低コスト化を実現できる。また、搬送ベルト７と用紙Ｐとの間に滑りが発生した場合、或いは用紙Ｐの搬送速度が変動した場合でも、用紙Ｐの搬送量を正確に検出できる。さらに、用紙Ｐに伸縮が発生した場合でも、用紙Ｐの位置をより正確に検出できる。
【００３５】
用紙到達センサ２５は、印刷用ヘッドバー３１よりも用紙搬送方向における上流側で、かつ用紙搬送方向に正対して左側に設けられる。そして、用紙到達センサ２５は、自センサの下方に用紙Ｐが到達したか否かを検出する。用紙到達センサ２５としては、例えば、用紙到達センサ９ａ〜９ｃと同様のセンサを利用可能である。
用紙位置検出用エンコーダ２６は、用紙到達センサ２５よりも用紙搬送方向における上流側で、かつ用紙搬送方向に正対して用紙到達センサ２５よりも左側に設けられる。そして、用紙位置検出用エンコーダ２６は、用紙Ｐに印刷されたスケールが通過する位置と対向する位置に配される。そして、用紙位置検出用エンコーダ２６は、対向する位置を通過する用紙Ｐに印刷されたスケールを検出し、その検出結果に基づき、搬送ユニット２３による用紙Ｐの搬送量を検出する。用紙位置検出用エンコーダ２６としては、例えば、印刷用エンコーダ２４と同様のセンサを利用可能である。
【００３６】
姿勢検出センサ２７ａ、２７ｂは、用紙到達センサ２５よりも用紙搬送方向における上流側で、かつ用紙搬送方向に正対して用紙到達センサ２５よりも左側に設けられる。そして、姿勢検出センサ２７ａ、２７ｂは、用紙Ｐの対象エッジが通過する位置と対向する位置に配される。姿勢検出センサ２７ａ、２７ｂのそれぞれは、用紙搬送方向に沿って並ぶように配される。姿勢検出センサ２７ａ、２７ｂの並び順は、用紙搬送方向における下流側から上流側に、２７ａ、２７ｂの順に設定される。また、隣接する姿勢検出センサ２７ａ、２７ｂ間の距離は、距離Ｃとする。さらに、姿勢検出センサ２７ａと用紙到達センサ２５との間の用紙搬送方向における距離は、距離Ａとする。そして、姿勢検出センサ２７ａ、２７ｂのそれぞれは、対向する用紙Ｐの対象エッジの位置を検出する。姿勢検出センサ２７ａ、２７ｂとしては、例えば、プロファイル取得センサ１１ａ〜１１ｎと同様のセンサを利用可能である。
【００３７】
用紙到達センサ２８は、印刷用ヘッドバー３１よりも用紙搬送方向における下流側で、かつ用紙搬送方向に正対して左側に設けられる。そして、用紙到達センサ２８は、自センサの下方に用紙Ｐが到達したか否かを検出する。用紙到達センサ２８としては、例えば、用紙到達センサ９ａ〜９ｃと同様のセンサを利用可能である。
用紙位置検出用エンコーダ２９は、印刷用ヘッドバー３１よりも用紙搬送方向における下流側で、用紙到達センサ２８よりも用紙搬送方向における上流側で、かつ用紙搬送方向に正対して用紙到達センサ２８よりも左側に設けられる。そして、用紙位置検出用エンコーダ２９は、用紙Ｐに印刷されたスケールが通過する位置と対向する位置に配される。そして、用紙位置検出用エンコーダ２９は、対向する位置を通過する用紙Ｐに印刷されたスケールを検出し、その検出結果に基づき、搬送ユニット２３による用紙Ｐの搬送量を検出する。用紙位置検出用エンコーダ２６としては、例えば、印刷用エンコーダ２４と同様のセンサを利用可能である。
【００３８】
姿勢検出センサ３０ａ、３０ｂは、印刷用ヘッドバー３１よりも用紙搬送方向における下流側で、用紙到達センサ２８よりも用紙搬送方向における上流側で、かつ用紙搬送方向に正対して用紙到達センサ２８よりも左側に設けられる。そして、姿勢検出センサ３０ａ、３０ｂは、用紙Ｐの対象エッジが通過する位置と対向する位置に設けられる。姿勢検出センサ３０ａ、３０ｂのそれぞれは、用紙搬送方向に沿って並ぶように配される。姿勢検出センサ３０ａ、３０ｂの並び順は、用紙搬送方向における下流側から上流側に、３０ａ、３０ｂの順に設定される。また、隣接する姿勢検出センサ３０ａ、３０ｂ間の距離は、距離Ｃとする。さらに、姿勢検出センサ３０ａと用紙到達センサ２８との間の用紙搬送方向における距離は、距離Ａとする。そして、姿勢検出センサ３０ａ、３０ｂのそれぞれは、対向する用紙Ｐの対象エッジの位置を検出する。姿勢検出センサ３０ａ、３０ｂとしては、例えば、プロファイル取得センサ１１ａ〜１１ｎと同様のセンサを利用可能である。
【００３９】
また、用紙上マーク印刷部２は、印刷用ヘッドバー３１、ヘッド移動モータ３２、およびヘッド回転モータ３３を備える。これらは、搬送ユニット２３の情報に配される。
印刷用ヘッドバー３１は、用紙搬送方向と直交する方向に延びるラインヘッドである。そして、印刷用ヘッドバー３１は、コントローラ３５からの指令に応じて、印刷用ヘッドバー３１の下方を通過する用紙Ｐに記録ヘッド３４からインクを吐出して印刷対象画像を印刷する。印刷対象画像とは、用紙Ｐに印刷する印刷対象となる画像である。
【００４０】
ヘッド移動モータ３２は、印刷用ヘッドバー３１の端部に設けられる。そして、ヘッド移動モータ３２は、コントローラ３５からの指令に応じて、ガイド機構（図示省略）に動力を伝達することにより、印刷用ヘッドバー３１を長手方向に変位させる。
ヘッド回転モータ３３は、印刷用ヘッドバー３１の端部に設けられる。そして、ヘッド回転モータ３３は、コントローラ３５からの指令に応じて、回転駆動機構（図示省略）に動力を伝達することにより、印刷用ヘッドバー３１を水平面内で回転させる。
【００４１】
コントローラ３５は、Ａ／Ｄ変換回路、Ｄ／Ａ変換回路、中央演算処理装置、メモリ等から構成した集積回路を有するマイクロプロセッサからなる。そして、コントローラ３５は、メモリに格納したプログラムに従って、印刷用ヘッドバー１９の下方に用紙Ｐが到達すると、到達した用紙Ｐにスケールを印刷させる指令を印刷用ヘッドバー１９に出力する。また、コントローラ３５は、印刷用ヘッドバー３１の下方に用紙Ｐが到達すると、到達した用紙Ｐに印刷対象画像を印刷させる指令を印刷用ヘッドバー３１に出力する。
また、コントローラ３５は、メモリに格納したプログラムに従って、センサ類が出力する検出結果に基づき、後述する姿勢検出処理を実行する。
【００４２】
（姿勢検出処理）
図３は、姿勢検出処理を表すフローチャートである。
次に、コントローラ３５で行う姿勢検出処理について図３を参照して説明する。
なお、図３の処理は、印刷用紙枚数１枚分の処理であり、印刷メインコントローラ(図示省略)からの印刷指令毎に繰り返し実行される。
図３に示すように、まず、ステップＳ１０１では、コントローラ３５は、用紙エッジ形状プロファイル取得処理を実行する。用紙エッジ形状プロファイル取得処理では、用紙Ｐの用紙搬送方向と直交する方向の対象エッジの位置を複数箇所検出する。
【００４３】
続いてステップＳ１０２に移行して、コントローラ３５は、用紙初期姿勢算出処理を実行する。用紙初期姿勢算出処理では、前記複数箇所の位置の検出時の用紙Ｐの姿勢（例えば、用紙Ｐの位置、用紙Ｐの傾き等）を検出する。
続いてステップＳ１０３に移行して、コントローラ３５は、用紙上スケール印刷処理を実行する。用紙上スケール印刷処理では、まず、用紙Ｐへのスケール印刷時に、前記複数箇所のうちの２箇所の位置を検出する。続いて、前記複数箇所の位置の検出結果と前記２箇所の位置の検出結果とに基づき、用紙搬送方向に対する用紙Ｐの傾きを演算する。続いて、用紙Ｐへのスケール印刷時に、印刷用ヘッドバー１９を長手方向に変位させる指令をヘッド移動モータ２０に出力する。同時に、用紙搬送方向と直交する方向に対して印刷用ヘッドバー１９を傾けさせる指令をヘッド回転モータ２１に出力する。
これにより、用紙Ｐに対するスケールの印刷位置を調整できる。そのため、用紙Ｐに相対的な位置ずれのないスケールを印刷できる。
【００４４】
続いてステップＳ１０４に移行して、コントローラ３５は、印刷時用紙姿勢検出処理を実行する。印刷時用紙姿勢検出処理では、まず、用紙Ｐへの印刷対象画像の印刷時に、前記複数箇所のうちの２箇所の位置を検出する。続いて、前記複数箇所の位置の検出結果と前記２箇所の位置の検出結果とに基づき、用紙搬送方向に対する用紙Ｐの傾きを演算する。続いて、用紙Ｐへの印刷対象画像の印刷時に、印刷用ヘッドバー３１を長手方向に変位させる指令をヘッド移動モータ３２に出力する。同時に、用紙搬送方向と直交する方向に対して印刷用ヘッドバー３１を傾けさせる指令をヘッド回転モータ３３に出力する。
これにより、用紙Ｐに対する印刷対象画像の印刷位置を調整できる。そのため、用紙Ｐに相対的な位置ずれのない印刷対象画像を印刷できる。
図４は、用紙エッジ形状プロファイル取得処理を表すフローチャートである。
【００４５】
次に、コントローラ３５で行う用紙エッジ形状プロファイル取得処理について図４を参照して説明する。
図４に示すように、まず、ステップＳ２０１では、コントローラ３５は、用紙到達センサ９ａの下方に用紙Ｐが到達したか否かを判定する。
具体的には、コントローラ３５は、まず、用紙到達センサ９ａから検出結果を取得する。続いて、取得した検出結果に基づき、用紙到達センサ９ａの下方に用紙Ｐが到達したか否かを判定する。そして、用紙到達センサ９ａの下方に用紙Ｐが到達したと判定した場合には（Ｙｅｓ）ステップＳ２０２に移行する。一方、用紙到達センサ９ａの下方に用紙Ｐが到達していないと判定した場合には（Ｎｏ）このステップを再度実行する。
図５は、用紙Ｐの対象エッジの位置の検出方法を説明するための図である。
【００４６】
続いてステップＳ２０２に移行して、コントローラ３５は、プロファイル取得センサ１１ａ〜１１ｒのそれぞれで、用紙Ｐの対象エッジの位置を検出する。
具体的には、図５（ａ）に示すように、コントローラ３５は、まず、プロファイル取得センサ１１ａ〜１１ｒのそれぞれから検出結果を取得する。続いて、取得した検出結果を、第１回目検出座標としてメモリに格納する。
【００４７】
続いてステップＳ２０３に移行して、コントローラ３５は、まず、プロファイル取得センサ１１ｂが出力する検出結果をＰ１（ｘ３，ｙ３）とし、プロファイル取得センサ１１ｆが出力する検出結果をＰ２（ｘ４，ｙ４）とする。続いて、設定したＰ１およびＰ２に基づき、下記（１）式に従って傾きａ３、切片ｂ３を算出する。傾きａ３とは、Ｐ１およびＰ２を通って延びる直線のｘｙ座標系における傾きである。切片ｂ３とは、Ｐ１およびＰ２を通って延びる直線がｘｙ座標系においてｙ軸と交わる点のｙ座標である。
ｙ＝ａ３ｘ＋ｂ３  ・・・（１）
ａ３＝（ｙ４−ｙ３）/（ｘ４−ｘ３）、ｂ３＝ｙ３−ａ３・ｘ３
【００４８】
続いてステップＳ２０４に移行して、コントローラ３５は、先端位置センサ１０で、用紙Ｐの用紙搬送方向のエッジの位置を検出する。
具体的には、コントローラ３５は、まず、先端位置センサ１０から検出結果を取得する。続いて、取得した検出結果を、第１先端位置センサ検出値としてメモリに格納する。
続いてステップＳ２０５に移行して、コントローラ３５は、用紙到達センサ９ｂの下方に用紙Ｐが到達したか否かを判定する。
【００４９】
具体的には、コントローラ３５は、まず、用紙到達センサ９ｂから検出結果を取得する。続いて、取得した検出結果に基づき、用紙到達センサ９ｂの下方に用紙Ｐが到達したか否かを判定する。そして、用紙到達センサ９ｂの下方に用紙Ｐが到達したと判定した場合には（Ｙｅｓ）ステップＳ２０１に移行する。一方、用紙到達センサ９ｂの下方に用紙Ｐが到達していないと判定した場合には（Ｎｏ）このステップを再度実行する。
【００５０】
続いてステップＳ２０６に移行して、コントローラ３５は、プロファイル取得センサ１１ａ〜１１ｒのそれぞれで、用紙Ｐの対象エッジの位置を検出する。
具体的には、図５（ｂ）に示すように、コントローラ３５は、まず、プロファイル取得センサ１１ａ〜１１ｒから検出結果を取得する。続いて、取得した検出結果を、第２回目検出座標としてメモリに格納する。
これにより、第１回目検出座標の検出時にプロファイル取得センサ１１ｂ、１１ｆで検出された箇所の位置がプロファイル取得センサ１１ｐ、１１ｒで再度検出される。
【００５１】
続いてステップＳ２０７に移行して、コントローラ３５は、プロファイル取得センサ１１ｐが出力する検出結果をＰ３（ｘ５、ｙ５）とし、プロファイル取得センサ１１ｒが出力する検出結果をＰ４（ｘ６、ｙ６）とする。続いて、設定したＰ３およびＰ４に基づき、下記（２）式に従って傾きａ４、切片ｂ４を算出する。傾きａ４とは、Ｐ３およびＰ４を通って延びる直線のｘｙ座標系における傾きである。切片ｂ４とは、Ｐ３およびＰ４を通って延びる直線がｘｙ座標系においてｙ軸と交わる点のｙ座標である。
ｙ＝ａ４ｘ＋ｂ４  ・・・（２）
ａ４＝（ｙ６−ｙ５）/（ｘ６−ｘ５）、ｂ４＝ｙ５−ａ５・ｘ５
【００５２】
続いてステップＳ２０８に移行して、コントローラ３５は、第１回目検出座標の検出時から第２回目検出座標の検出時までの間における、用紙Ｐの姿勢の変化量を算出する。
具体的には、コントローラ３５は、まず、前記ステップＳ２０３で算出したａ３、ｂ３および前記ステップＳ２０７で算出したａ４、ｂ４に基づき、下記（３）〜（５）式に従って交点座標（Ｃx、Ｃy）、変化角度θ(2-1)を算出する。交点座標（Ｃx、Ｃy）とは、Ｐ１およびＰ２を通って延びる直線とＰ３およびＰ２を通って延びる直線との交点の座標である。変化角度θ(2-1)とは、Ｐ１およびＰ２を通って延びる直線とＰ３およびＰ２を通って延びる直線とがなす角度である。
Ｃx＝（ｂ４−ｂ３）/（ａ３−ａ４）  ・・・（３）
Ｃy＝（ａ４×ｂ３―ａ３×ｂ４）/（ａ４−ａ３）  ・・・（４）
θ(2-1)＝θ2−θ1  ・・・（５）
θ1＝tan-1（（ｘ３―Ｃx）/（ｙ３―Ｃy））
θ2＝tan-1（（ｘ４―Ｃx）/（ｙ４―Ｃy））
【００５３】
続いてステップＳ２０９に移行して、コントローラ３５は、補正第２回目検出座標を算出する。補正第２回目検出座標とは、第１回目座標検出時から第２回目座標検出時までの間の用紙姿勢変化(用紙位置、用紙角度等)成分を第２回目検出座標から除去した座標である。
具体的には、コントローラ３５は、まず、メモリから第２回目検出座標を読み出す。続いて、読み出した第２回目検出座標の各座標値（ｘ、ｙ）に基づき、下記（６）、（７）式に従って補正第２回目検出座標の各座標値（ｘ‘、ｙ’）を算出する。
ｘ’＝（ｘ−Ｃx）×cosθ(2-1)−（ｙ−Ｃy）×sinθ(2-1)＋Ｃx  ・・・（６）
ｙ’＝（ｘ−Ｃx）×sinθ(2-1)＋（ｙ−Ｃy）×cosθ(2-1)＋Ｃy  ・・・（７）
これにより、第１回目検出座標の検出時から第２回目検出座標の検出時までの間に用紙Ｐの姿勢が変化しても、第２回目座標から用紙Ｐの姿勢変化の影響を除去できる。
【００５４】
このように、本実施形態では、プロファイル取得センサ１１ｂ、１１ｆが検出した箇所の位置をプロファイル取得センサ１１ｐ、１１ｒで再度検出するようにした。そして、それら検出結果に基づいて用紙Ｐの姿勢の変化を判定し、その判定結果に基づいて、プロファイル取得センサ１１ａ〜１１ｎで検出される第２回目検出座標を補正するようにした。そのため、第１回目検出座標の検出時から第２回目検出座標の検出時までの間に用紙Ｐの姿勢が変化しても、適切な第２回目検出座標を取得できる。
【００５５】
続いて、コントローラ３５は、補正第２回目検出座標をメモリに格納する。
続いてステップＳ２１０に移行して、コントローラ３５は、用紙到達センサ９ｃの下方に用紙Ｐが到達したか否かを判定する。
具体的には、コントローラ３５は、まず、用紙到達センサ９ｃから検出結果を取得する。続いて、取得した検出結果に基づき、用紙到達センサ９ｃの下方に用紙Ｐが到達したか否かを判定する。そして、用紙到達センサ９ｃの下方に用紙Ｐが到達したと判定した場合には（Ｙｅｓ）ステップＳ２１１に移行する。一方、用紙到達センサ９ｃの下方に用紙Ｐが到達していないと判定した場合には（Ｎｏ）このステップを再度実行する。
【００５６】
前記ステップＳ２１１では、プロファイル取得センサ１１ａ〜１１ｒのそれぞれで、用紙Ｐの対象エッジの位置を検出する。
具体的には、図５（ｃ）に示すように、コントローラ３５は、まず、プロファイル取得センサ１１ａ〜１１ｒから検出結果を取得する。続いて、取得した検出結果を、第３回目検出座標としてメモリに格納する。
これにより、第１回目検出座標の検出時にプロファイル取得センサ１１ｂ、１１ｆで検出された箇所の位置がプロファイル取得センサ１１ｏ、１１ｑで再度検出される。
【００５７】
続いてステップＳ２１２に移行して、コントローラ３５は、まず、プロファイル取得センサ１１ｏが出力する検出結果をＰ３（ｘ５、ｙ５）とし、プロファイル取得センサ１１ｑが出力する検出結果をＰ４（ｘ６、ｙ６）とする。続いて、設定したＰ３およびＰ４に基づき、上記（２）式に従って傾きａ４、切片ｂｂを算出する。
続いてステップＳ２１３に移行して、コントローラ３５は、第１回目検出座標の検出時から第３回目検出座標の検出時までの間における、用紙搬送方向に対する用紙Ｐの傾きの変化量を算出する。
【００５８】
具体的には、コントローラ３５は、まず、前記ステップＳ２０３で算出したａ３、ｂ３および前記ステップＳ２１２で算出したａ４、ｂ４に基づき、下記（８）〜（１０）式に従って交点座標（Ｃx、Ｃy）、変化角度θ(3-1)を算出する。
Ｃx＝（ｂ４−ｂ３）/（ａ３−ａ４）  ・・・（８）
Ｃy＝（ａ４×ｂ３―ａ３×ｂ４）/（ａ４−ａ３）  ・・・（９）
θ(3-1)＝θ3−θ1  ・・・（１０）
θ1＝tan-1（（ｘ３―Ｃx）/（ｙ３―Ｃy））
θ3＝tan-1（（ｘ４―Ｃx）/（ｙ４―Ｃy））
【００５９】
続いてステップＳ２１４に移行して、コントローラ３５は、補正第３回目検出座標を算出する。補正第３回目検出座標とは、第１回目座標検出時から第３回目座標検出時までの間の用紙姿勢変化(用紙位置、用紙角度等)成分を第３回目検出座標から除去した座標である。
具体的には、コントローラ３５は、まず、メモリから第３回目検出座標を読み出す。続いて、読み出した第３回目検出座標の各座標値（ｘ、ｙ）に基づき、下記（１１）、（１２）式に従って補正第３回目検出座標の各座標値（ｘ‘、ｙ’）を算出する。
ｘ’＝（ｘ−Ｃx）×cosθ(3-1)−（ｙ−Ｃy）×sinθ(3-1)＋Ｃx  ・・・（１１）
ｙ’＝（ｘ−Ｃx）×sinθ(3-1)＋（ｙ−Ｃy）×cosθ(3-1)＋Ｃy  ・・・（１２）
これにより、第１回目検出座標の検出時から第３回目検出座標の検出時までの間に用紙Ｐの姿勢が変化しても、第３回目座標から用紙Ｐの姿勢変化の影響を除去できる。
【００６０】
このように、本実施形態では、プロファイル取得センサ１１ｂ、１１ｆが検出した箇所の位置をプロファイル取得センサ１１ｏ、１１ｑで再度検出するようにした。そして、それら検出結果に基づいて用紙Ｐの姿勢の変化を判定し、その判定結果に基づいて、プロファイル取得センサ１１ａ〜１１ｎで検出される第３回目検出座標を補正するようにした。そのため、第１回目検出座標の検出時から第３回目検出座標の検出時までの間に用紙Ｐの姿勢が変化しても、適切な第３回目検出座標を取得できる。
図６は、プロファイルを表す図である。
【００６１】
続いてステップＳ２１５に移行して、コントローラ３５は、用紙Ｐの長手方向のエッジの形状を表すプロファイルを取得する。
具体的には、コントローラ３５は、メモリから第１回目検出座標、補正第２回目検出座標、および補正第３回目検出座標を読み出す。続いて、読み出した第１回目検出座標と、補正第２回目検出座標の各座標値のｙ成分から距離Ａを減じたものと、補正第３回目検出座標の各座標値のｙ成分から距離２Ａを減じたものとを合成する。続いて、図６に示すように、合成結果を、プロファイルとしてメモリに格納する。
このように、本実施形態では、プロファイル取得センサ１１ａ〜１１ｎを用紙搬送方向に並べて配するようにした。そのため、用紙Ｐの対象エッジの位置を容易に検出できる。
【００６２】
また、本実施形態では、プロファイル取得センサ１１ａ〜１１ｎのそれぞれを距離３Ａの間隔で配するようにした。そして、用紙Ｐが距離Ａ搬送されるたびに、プロファイル取得センサ１１ａ〜１１ｎのそれぞれで用紙Ｐの対象エッジの位置を検出し、それら検出結果を合成して、用紙Ｐの対象エッジの位置を取得するようにした。そのため、対象エッジの位置の検出に必要なプロファイル取得センサ１１ａ〜１１ｎの数を低減できる。
図７は、用紙初期姿勢算出処理を表すフローチャートである。
【００６３】
次に、コントローラ３５で行う用紙初期姿勢算出処理について図７を参照して説明する。
図７に示すように、まず、ステップＳ３０１では、コントローラ３５は、後述する頂点座標決定処理を実行する。頂点座標決定処理では、用紙エッジ形状プロファイル取得処理で取得したプロファイルから２つの頂点座標（ｘ１、ｙ１）、（ｘ２、ｙ２）を選択する。頂点座標（ｘ１、ｙ１）、（ｘ２、ｙ２）とは、用紙Ｐの対象エッジのうち最も突出している部分の座標である。
図８は、傾き算出関数Ｆspを表す図である。
【００６４】
続いてステップＳ３０２に移行して、コントローラ３５は、用紙搬送方向に対する用紙Ｐの姿勢を判定する。
具体的には、コントローラ３５は、前記ステップＳ３０１で選択した頂点座標（ｘ１、ｙ１）（ｘ２、ｙ２）に基づき、下記（１３）式に従って傾き算出関数Ｆspを算出する。傾き算出関数Ｆspとは、図８に示すように、頂点座標（ｘ１、ｙ１）（ｘ２、ｙ２）を通って延びる直線を表す一次関数であり、用紙搬送方向に対する用紙Ｐの傾きを表す。
Ｆsp＝ｙ＝ａ１・ｘ＋ｂ１  ・・・（１３）
ａ１＝（ｙ２−ｙ１）/（ｘ２−ｘ１）、ｂ１＝ｙ１−ａ１・ｘ１
図９は、先端位置関数Ｆtpを表す図である。
【００６５】
続いてステップＳ３０３に移行して、コントローラ３５は、メモリから第１先端位置センサ検出値を読み出す。続いて、読み出した第１先端位置センサ検出値に基づき、下記（１４）式に従って先端位置関数Ｆtpを算出する。先端位置関数Ｆtpとは、図９に示すように、第１先端位置センサ検出値が表す座標を通り、かつ傾き算出関数Ｆspと直交する直線を表す一時関数である。
Ｆtp＝ｙ＝ａ２・ｘ＋ｂ２  ・・・（１４）
【００６６】
続いてステップＳ３０４に移行して、コントローラ３５は、前記ステップＳ３０２で算出した傾き算出関数Ｆsp、および前記ステップＳ３０３で算出した先端位置関数Ｆtpに基づいて、Ｆsp、Ｆtpの交点を算出する。続いて、算出した交点を端部先端位置（ｘ０、ｙ０）とする。
続いてステップＳ３０５に移行して、コントローラ３５は、まず、メモリから用紙Ｐの対象エッジの形状を表すプロファイルを読み出す。続いて、読み出したプロファイルの各座標値のｙ成分から端部先端位置エッジ（ｘ０、ｙ０）のｙ成分ｙ０を減じる。続いて、減算して得られる座標値を、補正済みプロファイルとしてメモリに格納する。
これにより、補正済みプロファイルとして、プロファイルのｙ成分がｙ０の位置をｙ軸の原点、つまり、ｙ＝０の位置としたものを得ることができる。
【００６７】
続いてステップＳ３０６に移行して、コントローラ３５は、前記ステップＳ３０２で算出した傾きａ１に基づき、下記（１５）式に従って初期傾きθiniを算出する。初期傾きθiniとは、用紙搬送方向に対する傾き算出関数Ｆspの傾きを表す角度である。
θini＝tan-1（−１/ａ１）  ・・・（１５）
図１０は、頂点座標決定処理を表すフローチャートである。
【００６８】
次に、コントローラ３５で行う頂点座標決定処理について図１０を参照して説明する。
図１０に示すように、ステップＳ４０１では、コントローラ３５は、まず、メモリからプロファイルを読み出す。続いて、読み出したプロファイルから、用紙Ｐの対象エッジのうち最も突出している部分の座標を選択する。続いて、選択した座標を頂点座標（ｘ１、ｙ１）とする。
【００６９】
続いてステップＳ４０２に移行して、コントローラ３５は、まず、メモリからプロファイルを読み出す。続いて、読み出したプロファイルから、用紙Ｐの対象エッジのうち２番目に突出している部分の座標および２番目に突出している部分の座標を選択する。
続いてステップＳ４０３に移行して、コントローラ３５は、まず、前記ステップＳ４０２で選択した２つの座標のうち、前記ステップＳ４０１で選択した座標（ｘ１、ｙ１）からの距離が遠い点を選択する。続いて、選択した座標を頂点座標（ｘ２、ｙ２）とする。続いて、この演算処理を終了し、もとの用紙初期姿勢算出処理のステップＳ３０１に移行する。このように、用紙Ｐからの突出の度合いだけでなく、最も突出している部分からの距離を考慮することで、用紙Ｐの重心を考慮した姿勢決定が可能となる。
図１１は、用紙上スケール印刷処理を表すフローチャートである。
【００７０】
次に、コントローラ３５で行う用紙上スケール印刷処理について図１１を参照して説明する。
図１１に示すように、ステップＳ５０１では、コントローラ３５は、用紙到達センサ１４の下方に用紙Ｐが到達したか否かを判定する。
具体的には、コントローラ３５は、まず、用紙到達センサ１４から検出結果を取得する。続いて、取得した検出結果に基づき、用紙到達センサ１４の下方に用紙Ｐが到達したか否かを判定する。そして、用紙到達センサ１４の下方に用紙Ｐが到達したと判定した場合には（Ｙｅｓ）ステップＳ５０２に移行する。一方、用紙到達センサ１４の下方に用紙Ｐが到達していないと判定した場合には（Ｎｏ）このステップを再度実行する。
【００７１】
続いてステップＳ５０２に移行して、コントローラ３５は、先端位置センサ１５で、用紙Ｐの用紙搬送方向のエッジの位置を検出する。
具体的には、コントローラ３５は、まず、先端位置センサ１５から検出結果を取得する。続いて、取得した検出結果を第２先端位置センサ検出値（Ｐx4、Ｐy4）としてメモリに格納する。
図１２は、用紙Ｐの姿勢の変化量の算出方法を説明するための図である。
続いてステップＳ５０３に移行して、コントローラ３５は、姿勢検出センサ１６ａ、１６ｂのそれぞれで、用紙Ｐの対象エッジの位置を検出する。
【００７２】
具体的には、図１２（ａ）に示すように、コントローラ３５は、まず、姿勢検出センサ１６ａ、１６ｂのそれぞれから検出結果を取得する。続いて、姿勢検出センサ１６ａから取得した検出結果である座標値のｙ成分から用紙到達センサ１４の座標値のｙ成分を減じ、かつ距離Ａ×ｉを減じる。ここで、ｉは、この演算処理を開始してからこのステップの実行が何回目であるかを表す数である。続いて、減じて得られる座標を（Ｄx1、Ｄy1）とする。続いて、姿勢検出センサ１６ｂから取得した検出結果である座標値のｙ成分から用紙到達センサ１４の座標値のｙ成分を減じ、かつ距離Ａ×（ｉ＋３）を減じる。続いて、減じて得られる座標を（Ｄx2、Ｄy2）とする。
【００７３】
続いてステップＳ５０４に移行して、コントローラ３５は、前記ステップＳ５０３で取得した（Ｄx1、Ｄy1）（Ｄx2、Ｄy2）に基づき、下記（１６）式に従って関数Ｆm1を算出する。関数Ｆm1とは、（Ｄx1、Ｄy1）と（Ｄx2、Ｄy2）とを通って延びる直線を表す一次関数である。
Ｆm1＝ｙ＝ａ３ｘ＋ｂ３  ・・・（１６）
ａ３＝（Ｄy2−Ｄy1）/（Ｄx2−Ｄx1）、ｂ３＝Ｄy1−ａ３・Ｄx1
【００７４】
続いてステップＳ５０５に移行して、コントローラ３５は、まず、メモリから補正済みプロファイルを読み出す。続いて、図１２（ｂ）に示すように、読み出した補正済みプロファイルから、ｙ成分がＤy1である座標（ｆｘ１、Ｄｙ1）、ｙ成分がＤy2である座標（ｆｘ２、Ｄｙ2）を選択する。
続いてステップＳ５０６に移行して、コントローラ３５は、前記ステップＳ５０５で選択した座標（ｆx1、Ｄy1）（ｆx2、Ｄy2）に基づき、下記（１７）式に従って関数Ｆp1を算出する。関数Ｆp1とは、（ｆx1、Ｄy1）（ｆx2、Ｄy2）を通って延びる直線を表す一次関数である。
Ｆp1＝ｙ＝ａ３ｘ＋ｂ３  ・・・（１７）
ａ３＝（Ｄy2−Ｄy1）/（ｆx2−ｆx1）、ｂ３＝Ｄy1−ａ３・ｆx1
【００７５】
続いてステップＳ５０７に移行して、コントローラ３５は、用紙Ｐの姿勢の変化における回転中心座標（Ｃxf、Ｃyf）を算出する。
具体的には、コントローラ３５は、前記ステップＳ５０４およびＳ５０６で算出したａ３、ａ４、ｂ３、ｂ４に基づき、下記（１８）、（１９）式に従って回転中心座標（Ｃxf、Ｃyf）を算出する。回転中心座標（Ｃxf、Ｃyf）とは、図１２（ｃ）に示すように、（Ｄx1、Ｄy1）（Ｄx2、Ｄy2）を通って延びる直線と（ｆx1、Ｄy1）（ｆx2、Ｄy2）を通って延びる直線との交点の座標である。
Ｃxf＝（ｂ４−ｂ３）/（ａ３−ａ４）  ・・・（１８）
Ｃyf＝（ａ４×ｂ３―ａ３×ｂ４）/（ａ４−ａ３）  ・・・（１９）
【００７６】
続いてステップＳ５０８に移行して、コントローラ３５は、プロファイル取得時から座標（Ｄｘ1、Ｄｙ1）（Ｄx2、Ｄy2）取得時までの間における、用紙Ｐの姿勢の変化量を算出する。
具体的には、コントローラ３５は、前記ステップＳ５０７で算出した回転中心座標（Ｃxf、Ｃyf）に基づき、下記（２０）式に従って角度変化量Δθｆを算出する。角度変化量Δθｆとは、Ｐ１およびＰ２を通って延びる直線とＰ３およびＰ２を通って延びる直線とがなす角度である。
Δθｆ＝θ2−θ1  ・・・（２０）
θ1＝tan-1（（Ｄｘ1―Ｃfx）/（Ｄｙ1―Ｃfy））
θ2＝tan-1（（Ｄｘ2―Ｃfx）/（Ｄy2―Ｃfy））
【００７７】
続いてステップＳ５０９に移行して、コントローラ３５は、前記ステップＳ５０７で算出した回転中心座標（Ｃxf、Ｃyf）、および前記ステップＳ５０８で算出した角度変化量Δθｆに基づき、下記（２１）式に従って頂点変換座標（ｘ’1、ｙ’1）、（ｘ’2、ｙ’2）を算出する。頂点変換座標（ｘ’1、ｙ’1）、（ｘ’2、ｙ’2）とは、頂点座標（ｘ１、ｙ１）、（ｘ２、ｙ２）を回転中心座標（Ｃxf、Ｃyf）回りに角度変化量Δθｆ回転させた場合の座標である。
ｘ’1＝（ｘ１−Ｃxf）×cosΔθｆ−（ｙ１−Ｃyf）×sinΔθｆ＋Ｃx  ・・・（２１）
ｙ’1＝（ｘ１−Ｃxf）×sinΔθｆ＋（ｙ１−Ｃyf）×cosΔθｆ＋Ｃy  ・・・（２２）
【００７８】
続いてステップＳ５１０に移行して、コントローラ３５は、用紙搬送方向に対する用紙Ｐの姿勢を判定する。
具体的には、前記ステップＳ５０９で算出した頂点変換座標（ｘ’1、ｙ’1）、（ｘ’２、ｙ’２）に基づき、下記（２３）式に従って傾き算出関数Ｆssを算出する。傾き算出関数Ｆssとは、頂点変換座標（ｘ’1、ｙ’1）、（ｘ’２、ｙ’２）を通って延びる直線を表す一次関数である。
Ｆss＝ｙ＝ａ１・ｘ＋ｂ１  ・・・（２３）
ａ１＝（ｙ’２−ｙ’1）/（ｘ’２−ｘ’1）、ｂ１＝ｙ’1−ａ１・ｘ’1
【００７９】
続いてステップＳ５１１に移行して、コントローラ３５は、用紙Ｐの姿勢を判定する。
具体的には、コントローラ３５は、前記ステップＳ５１０で算出したａ１に基づき、下記（２４）式に従って用紙Ｐの姿勢を表す用紙角度θpnを算出する。用紙角度θpnとは、用紙搬送方向に対する傾き算出関数Ｆssの傾きを表す角度である。
θpn＝tan-1（−１/ａ１）  ・・・（２４）
このように、本実施形態では、用紙Ｐの対象エッジの形状を表す補正済みプロファイル、および姿勢検出センサ１６ａ、１６ｂで検出された対象エッジの位置に基づいて、用紙Ｐの姿勢を判定するようにした。それゆえ、用紙Ｐの対象エッジの形状を考慮して、用紙Ｐの姿勢を判定することができる。そのため、用紙Ｐの姿勢に基づいて、用紙Ｐの搬送方向に対してスケールを傾けて用紙Ｐへの印刷を行うことで、用紙Ｐの対象エッジに凹凸がある場合にも、用紙Ｐに相対的な位置ずれのないスケールを印刷できる。
【００８０】
続いてステップＳ５１２に移行して、コントローラ３５は、この演算処理を開始してから、スケール印刷開始位置補正処理を実行したか否かを判定する。スケール印刷開始位置補正処理とは、印刷用ヘッドバー１９の用紙搬送方向の位置を表すヘッド位置座標Ｈyを補正する処理である。そして、スケール印刷開始位置補正処理を実行したと判定した場合には（Ｙｅｓ）ステップＳ５１４に移行する。一方、スケール印刷開始位置補正処理を実行してないと判定した場合には（Ｎｏ）ステップＳ５１３に移行する。
前記ステップＳ５１３では、コントローラ３５は、スケール印刷開始位置補正処理を実行してから、前記ステップＳ５１４に移行する。
【００８１】
一方、前記ステップＳ５１４では、コントローラ３５は、まず、前記ステップＳ５１０で算出した傾き算出関数Ｆssに基づき、下記（２５）式に従ってヘッド移動先座標Ｈxを算出する。ヘッド移動先座標Ｈxとは、印刷用ヘッドバー１９の移動先の座標のｘ成分である。
Ｈx＝（Ｈy−ｂ１）/ａ１  ・・・（２５）
続いて、コントローラ３５は、算出したヘッド移動先座標Ｈxに基づき、下記（２６）式に従ってヘッド移動量ΔＨｘを算出する。ヘッド移動量ΔＨｘとは、ヘッド移動先座標Ｈxと現在の印刷用ヘッドバー１９の位置の座標のｘ成分との差である。
ΔＨｘ＝Ｈx−Ｈｘold  ・・・（２６）
ここで、Ｈxoldとは、このステップを前回実行したときに算出したＨｘの値である。なお、このステップの最初の実行時には、Ｈxoldとして「０」を利用する。
【００８２】
続いてステップＳ５１５に移行して、コントローラ３５は、用紙搬送方向に対してスケールを傾けて用紙Ｐへの印刷を行う。
具体的には、コントローラ３５は、まず、印刷用ヘッドバー１９を用紙搬送方向と直交する方向にヘッド移動量ΔＨｘ移動させる指令をヘッド移動モータ２０に出力する。続いて、印刷用ヘッドバー１９を水平面内で、印刷用ヘッドバー１９の端部を回転中心として角度変化量Δθｆ回転させる指令をヘッド回転モータ２１に出力する。
これにより、用紙Ｐ上の適正な位置にスケールを印刷できる。
また、ヘッド移動量ΔＨｘの算出、および印刷用ヘッドバー１９の移動は、スケールの印刷中に繰り返し実行される。そのため、スケールの印刷中に用紙Ｐの姿勢が変化しても、用紙Ｐに相対的な位置ずれのないスケールを印刷できる。
【００８３】
続いてステップＳ５１６に移行して、コントローラ３５は、印刷用ヘッドバー１９が搬送方向と正対して用紙Ｐの左側のエッジ付近全体にスケールを印刷したか否かを判定する。そして、当該エッジ付近全体にスケールを印刷したと判定した場合には（Ｙｅｓ）この演算処理を終了し、もとの印刷開始処理のステップＳ１０４に移行する。一方、当該エッジ付近全体にスケールを印刷していないと判定した場合には（Ｎｏ）ステップＳ５１８に移行する。
【００８４】
前記ステップＳ５１７では、コントローラ３５は、用紙角度θpnの算出を設定回数行ったか否かを判定する。設定回数としては、例えば、プロファイルを構成する座標点の数を利用可能である。
具体的には、コントローラ３５は、この演算処理を開始してからの、前記ステップＳ５１１の実行回数が設定回数以上であるか否かを判定する。そして、前記ステップＳ５１１の実行回数が設定回数以上であると判定した場合には（Ｙｅｓ）前記ステップＳ５１６に移行する。一方、前記ステップＳ５１１の実行回数が設定回数より少ないと判定した場合には（Ｎｏ）ステップＳ５１８に移行する。
【００８５】
前記ステップＳ５１８では、コントローラ３５は、用紙Ｐが距離Ａ搬送されたか否かを判定する。
具体的には、コントローラ３５は、まず、ロータリーエンコーダ１３から検出結果を取得する。続いて、取得した検出結果に基づいて、直前にステップＳ５０３を実行してから、搬送ユニット１２の搬送ベルト７が用紙搬送方向に距離Ａ回動したか否かを判定する。そして、搬送ベルト７が用紙搬送方向に距離Ａだけ回動したと判定した場合には（Ｙｅｓ）用紙Ｐが距離Ａ搬送されたと判定し、ステップＳ５１９に移行する。一方、搬送ベルト７が用紙搬送方向に距離Ａ回動していないと判定した場合には（Ｎｏ）このステップを再度実行する。
【００８６】
前記ステップＳ５１９では、コントローラ３５は、ロータリーエンコーダ１３から検出結果を取得する。続いて、取得した検出結果に基づいて、用紙Ｐがセンサ切替実行位置に用紙が到達したか否かを判定する。センサ切替実行位置とは、姿勢検出センサ１６ａ、１６ｂで用紙Ｐの長手方向のエッジの位置を検出できなくなる位置である。そして、用紙Ｐがセンサ切替実行位置に到達したと判定した場合には（Ｙｅｓ）ステップＳ５２０に移行する。一方、用紙Ｐがセンサ切替実行位置に到達していないと判定した場合には（Ｎｏ）前記ステップＳ５０３に移行する。
前記ステップＳ５２０では、コントローラ３５は、前記ステップＳ５０３で用いるセンサを、姿勢検出センサ１６ａ、１６ｂから姿勢検出センサ１８ａおよび姿勢検出センサ１８ｂに切り替えてから、前記ステップＳ５０３に移行する。
図１３は、スケール印刷開始位置補正処理を表すフローチャートである。
【００８７】
次に、コントローラ３５で行うスケール印刷開始位置補正処理について図１３を参照して説明する。
図１３に示すように、まず、ステップＳ６０１では、コントローラ３５は、メモリから第２先端位置センサ検出値（Ｐx4、Ｐy4）を読み出す。続いて、読み出した第２先端位置センサ検出値（Ｐx4、Ｐy4）、および前記ステップＳ５１０で算出した傾き算出関数Ｆssに基づき、下記（２７）式に従って先端位置関数Ｆtsを算出する。先端位置関数Ｆtsとは、第２先端位置センサ検出値が表す座標を通りかつ傾き算出関数Ｆssと直交する直線を表す一時関数である。
Ｆts＝ｙ＝ａ２・ｘ＋ｂ２  ・・・・（２７）
【００８８】
続いてステップＳ６０２では、コントローラ３５は、前記ステップＳ５１０で算出した傾き算出関数Ｆss、および前記ステップＳ６０１で算出した先端位置関数Ｆtsに基づいて、Ｆss、Ｆtsの交点を算出する。続いて、算出した交点を端部先端位置補正値（ｘ’0、ｙ’0）とする。
続いてステップＳ６０３に移行して、コントローラ３５は、まず、前記ステップＳ３０５で算出した端部先端位置エッジ（ｘ０、ｙ０）、および前記ステップＳ６０２で算出した交点を端部先端位置補正値（ｘ’0、ｙ’0）に基づいて、ｙ０からｙ’0を減じる。続いて、減算結果を、ヘッド位置座標Ｈyから減算する。
続いて、この演算処理を終了し、もとの用紙上スケール印刷開始処理のステップＳ５１４に移行する。
図１４は、印刷時用姿勢検出処理を表すフローチャートである。
【００８９】
次に、コントローラ３５で行う印刷時用姿勢検出処理について図１４を参照して説明する。
図１４に示すように、まず、ステップＳ７０１では、コントローラ３５は、用紙到達センサ２５の下方に用紙Ｐが到達したか否かを判定する。
具体的には、コントローラ３５は、まず、用紙到達センサ２５から検出結果を取得する。続いて、取得した検出結果に基づき、用紙到達センサ２５の下方に用紙Ｐが到達したか否かを判定する。そして、用紙到達センサ２５の下方に用紙Ｐが到達したと判定した場合には（Ｙｅｓ）ステップＳ７０２に移行する。一方、用紙到達センサ２５の下方に用紙Ｐが到達していないと判定した場合には（Ｎｏ）このステップを再度実行する。
【００９０】
続いてステップＳ７０２に移行して、コントローラ３５は、姿勢検出センサ２７ａ、２７ｂのそれぞれで、用紙Ｐの対象エッジの位置を検出する。
具体的には、コントローラ３５は、まず、姿勢検出センサ２７ａ、２７ｂのそれぞれから検出結果を取得する。続いて、姿勢検出センサ２７ａから取得した検出結果である座標値のｙ成分から用紙到達センサ２５の座標値のｙ成分を減じ、かつ距離Ａ×ｊを減じる。ここで、ｊは、この演算処理を開始してからこのステップの実行が何回目であるかを表す数である。続いて、減じて得られる座標を（Ｄx1、Ｄy1）とする。続いて、姿勢検出センサ１６ｂから取得した検出結果である座標値のｙ成分から用紙到達センサ２５の座標値のｙ成分を減じ、かつ距離Ａ×（ｊ＋３）を減じる。続いて、減じて得られる座標を（Ｄx2、Ｄy2）とする。
【００９１】
続いてステップＳ７０３に移行して、コントローラ３５は、前記ステップＳ７０２で取得した（Ｄx1、Ｄy1）（Ｄx2、Ｄy2）に基づき、上記（１６）式に従って関数Ｆm1を算出する。
続いてステップＳ７０４に移行して、コントローラ３５は、まず、メモリから補正済みプロファイルを読み出す。続いて、読み出した補正済みプロファイルから、ｙ成分がＤy1である座標（ｆｘ１、Ｄｙ1）、ｙ成分がＤy2である座標（ｆｘ２、Ｄｙ2）を選択する。
【００９２】
続いてステップＳ７０５に移行して、コントローラ３５は、前記ステップＳ７０４で選択した座標（ｆx1、Ｄy1）（ｆx2、Ｄy2）に基づき、上記（１７）式に従って関数Ｆp1を算出する。関数Ｆp1とは、（ｆx1、Ｄy1）（ｆx2、Ｄy2）を通って延びる直線を表す一次関数である。
続いてステップＳ７０６に移行して、コントローラ３５は、用紙Ｐの姿勢の変化における回転中心座標（Ｃxf、Ｃyf）を算出する。
具体的には、コントローラ３５は、前記ステップＳ７０３およびＳ７０５で算出したａ３、ａ４、ｂ３、ｂ４に基づき、上記（１８）、（１９）式に従って回転中心座標（Ｃxf、Ｃyf）を算出する。
【００９３】
続いてステップＳ７０７に移行して、コントローラ３５は、プロファイル取得時から座標（Ｄｘ、Ｄｙ）取得時までの間における、用紙Ｐの姿勢の変化量を算出する。
具体的には、コントローラ３５は、前記ステップＳ７０６で算出した回転中心座標（Ｃxf、Ｃyf）に基づき、上記（２０）式に従って角度変化量Δθｆを算出する。
続いてステップＳ７０８に移行して、コントローラ３５は、前記ステップＳ７０６で算出した回転中心座標（Ｃxf、Ｃyf）、および前記ステップＳ７０７で算出した角度変化量Δθｆに基づき、上記（２１）式に従って頂点変換座標（ｘ’1、ｙ’1）、（ｘ’2、ｙ’2）を算出する。
【００９４】
続いてステップＳ７０９に移行して、コントローラ３５は、用紙搬送方向に対する用紙Ｐの姿勢を判定する。
具体的には、コントローラ３５は、前記ステップＳ７０８で算出した頂点変換座標（ｘ’1、ｙ’1）、（ｘ’２、ｙ’２）に基づき、上記（２３）式に従って傾き算出関数Ｆssを算出する。
続いてステップＳ７１０に移行して、コントローラ３５は、用紙Ｐの姿勢を判定する。
【００９５】
具体的には、コントローラ３５は、前記ステップＳ７０９で算出したａ１に基づき、上記（２４）式に従って用紙角度θpnを算出する。
このように、本実施形態では、用紙Ｐの対象エッジの形状を表す補正済みプロファイル、および姿勢検出センサ２７ａ、２７ｂで検出された対象エッジの位置に基づいて、用紙Ｐの姿勢を判定するようにした。それゆえ、用紙Ｐの対象エッジの形状を考慮して、用紙Ｐの姿勢を判定することができる。そのため、用紙Ｐの姿勢に基づいて、用紙Ｐの搬送方向に対して印刷対象画像を傾けて用紙Ｐへの印刷を行うことで、用紙Ｐの対象エッジに凹凸がある場合にも、用紙Ｐに相対的な位置ずれのない印刷対象画像を印刷できる。
【００９６】
続いてステップＳ７１１に移行して、コントローラ３５は、まず、前記ステップＳ７０９で算出した傾き算出関数Ｆssに基づき、上記（２５）式に従ってヘッド移動先座標Ｈxを算出する。ヘッド移動先座標Ｈxとは、印刷用ヘッドバー３１の移動先の座標のｘ成分である。
続いて、コントローラ３５は、算出したヘッド移動先座標Ｈxに基づき、上記（２６）式に従ってヘッド移動量ΔＨｘを算出する。ヘッド移動量ΔＨｘとは、ヘッド移動先座標Ｈxと現在の印刷用ヘッドバー３１の位置の座標のｘ成分との差である。
【００９７】
続いてステップＳ７１２に移行して、コントローラ３５は、用紙搬送方向に対して印刷対象画像を傾けて用紙Ｐへの印刷を行う。
具体的には、コントローラ３５は、まず、印刷用ヘッドバー３１を用紙搬送方向と直交する方向にヘッド移動量ΔＨｘ移動させる指令をヘッド移動モータ３２に出力する。続いて、印刷用ヘッドバー３１を水平面内で、印刷用ヘッドバー３１の端部を回転中心として角度変化量Δθｆ回転させる指令をヘッド回転モータ３３に出力する。
これにより、用紙Ｐ上の適正な位置に印刷対象画像を印刷できる。
また、ヘッド移動量ΔＨｘの算出、および印刷用ヘッドバー３１の移動は、印刷対象画像の印刷中に繰り返し実行される。そのため、印刷対象画像の印刷中に用紙Ｐの姿勢が変化しても、用紙Ｐに相対的な位置ずれのない印刷対象画像を印刷できる。
【００９８】
続いてステップＳ７１３では、コントローラ３５は、印刷用ヘッドバー３１が用紙Ｐの全体に印刷対象画像を印刷したか否かを判定する。そして、用紙Ｐの全体に印刷対象画像を印刷したと判定した場合には（Ｙｅｓ）この演算処理を終了し、もとの印刷開始処理も終了する。一方、用紙Ｐの全体に印刷対象画像を印刷していないと判定した場合には（Ｎｏ）ステップＳ７１４に移行する。
前記ステップＳ７１４では、コントローラ３５は、用紙角度θpnの算出を設定回数行ったか否かを判定する。設定回数としては、例えば、プロファイル構成する検出点の数を利用可能である。
【００９９】
具体的には、コントローラ３５は、この演算処理を開始してからの、前記ステップＳ７１０の実行回数が設定回数以上であるか否かを判定する。そして、前記ステップＳ７１０の実行回数が設定回数以上であると判定した場合には（Ｙｅｓ）前記ステップＳ７１３に移行する。一方、前記ステップＳ７１０の実行回数が設定回数より少ないと判定した場合には（Ｎｏ）ステップＳ７１５に移行する。
前記ステップＳ７１５では、コントローラ３５は、用紙Ｐが距離Ａ搬送されたか否かを判定する。
【０１００】
具体的には、コントローラ３５は、まず、印刷用エンコーダ２４から検出結果を取得する。続いて、取得した検出結果に基づいて、直前にステップＳ７０２を実行してから、搬送ユニット２３の搬送ベルト７が用紙搬送方向に距離Ａ回動したか否かを判定する。そして、搬送ベルト７が用紙搬送方向に距離Ａだけ回動したと判定した場合には（Ｙｅｓ）用紙Ｐが距離Ａ搬送されたと判定し、ステップＳ７１６に移行する。一方、搬送ベルト７が用紙搬送方向に距離Ａだけ回動していないと判定した場合には（Ｎｏ）このステップを再度実行する。
【０１０１】
前記ステップＳ７１６では、コントローラ３５は、印刷用エンコーダ２４から検出結果を取得する。続いて、取得した検出結果に基づいて、用紙Ｐがセンサ切替実行位置に用紙が到達したか否かを判定する。センサ切替実行位置とは、姿勢検出センサ２７ａ、２７ｂで用紙Ｐの長手方向のエッジの位置を検出できなくなる位置である。そして、用紙Ｐがセンサ切替実行位置に到達したと判定した場合には（Ｙｅｓ）ステップＳ７１７に移行する。一方、用紙Ｐがセンサ切替実行位置に到達していないと判定した場合には（Ｎｏ）前記ステップＳ７０２に移行する。
前記ステップＳ７１７では、コントローラ３５は、前記ステップＳ７０２で用いるセンサを、姿勢検出センサ２７ａ、２７ｂから姿勢検出センサ２９ａおよび姿勢検出センサ２９ｂに切り替えてから、前記ステップＳ７０２に移行する。
【０１０２】
（動作）
図１５は本実施形態の印刷装置の動作を説明するための図である。
次に、本実施形態の印刷装置の動作について、図面を参照して説明する。
まず、図１５（ａ）に示すように、用紙Ｐが、搬送ユニット４で搬送され、用紙到達センサ９ａの下方に到達したとする。すると、図３および図４に示すように、コントローラ３５が、用紙エッジ形状プロファイル取得処理を実行し、用紙到達センサ９ａから検出結果を取得する。続いて、コントローラ３５が、取得した検出結果に基づき、用紙到達センサ９ａの下方に用紙Ｐが到達したと判定する（ステップＳ２０１、Ｙｅｓ）。続いて、図５（ａ）に示すように、コントローラ３５が、プロファイル取得センサ１１ａ〜１１ｒで、各センサの下方における、用紙Ｐの対象エッジの位置（第１回目検出座標）を検出する（ステップＳ２０２）。続いて、コントローラ３５が、プロファイル取得センサ１１ｂが出力する検出結果をＰ１とし、プロファイル取得センサ１１ｆが出力する検出結果をＰ２とし、Ｐ１およびＰを通る一次関数の傾きａ３、切片ｂ３を算出する（ステップＳ２０３）。続いて、コントローラ３５が、先端位置センサ１０から、先端位置センサ１０の下方を通過する用紙Ｐの用紙搬送方向のエッジの位置を取得する。続いて、取得した検出結果を、第１先端位置センサ検出値としてメモリに格納する（ステップＳ２０４）。続いて、コントローラ３５が、用紙到達センサ９ｂから検出結果を取得する。続いて、コントローラ３５が、取得した検出結果に基づき、用紙到達センサ９ｂの下方に用紙Ｐが到達していないと判定し、この判定を繰り返し実行する（ステップＳ２０５、Ｎｏ）。
【０１０３】
ここで、上記判定が繰り返されるうちに、用紙Ｐが、搬送ユニット４で搬送され、用紙到達センサ９ｂの下方に到達したとする。すると、コントローラ３５が、取得した検出結果に基づき、用紙到達センサ９ｂの下方に用紙Ｐが到達したと判定する（ステップＳ２０５、Ｙｅｓ）。続いて、図５（ｂ）に示すように、コントローラ３５が、プロファイル取得センサ１１ａ〜１１ｒで、各センサの下方における、用紙Ｐの対象エッジの位置（第２回目検出座標）を検出する（ステップＳ２０６）。続いて、コントローラ３５が、プロファイル取得センサ１１ｐが出力する検出結果をＰ３とし、プロファイル取得センサ１１ｒが出力する検出結果をＰ４とし、Ｐ３およびＰ４を通る一次関数の傾きａ４、切片ｂ４を算出する（ステップＳ２０７）。続いて、コントローラ３５が、第１回目検出座標の検出時から第２回目検出座標の検出時までの間における、用紙Ｐの姿勢の変化量を算出する（ステップＳ２０８）。続いて、第１回目検出座標の検出時から第２回目検出座標の検出時までの間の用紙姿勢変化（用紙位置、用紙角度等）成分を第２回目検出座標から除去した座標である補正第２回目検出座標を算出する（ステップＳ２０９）。続いて、コントローラ３５は、用紙到達センサ９ｃから検出結果を取得する。続いて、コントローラ３５が、取得した検出結果に基づき、用紙到達センサ９ｃの下方に用紙Ｐが到達していないと判定し、この判定を繰り返し実行する（ステップＳ２１０、Ｎｏ）。
【０１０４】
ここで、上記判定が繰り返されるうちに、用紙Ｐが、搬送ユニット４で搬送され、用紙到達センサ９ｃの下方に到達したとする。すると、コントローラ３５が、取得した検出結果に基づき、用紙到達センサ９ｃの下方に用紙Ｐが到達したと判定する（ステップＳ２１０、Ｙｅｓ）。続いて、図５（ｃ）に示すように、コントローラ３５が、プロファイル取得センサ１１ａ〜１１ｒで、各センサの下方における、用紙Ｐの対象エッジの位置（第３回目検出座標）を検出する（ステップＳ２１１）。続いて、コントローラ３５が、プロファイル取得センサ１１ｏが出力する検出結果をＰ３とし、プロファイル取得センサ１１ｑが出力する検出結果をＰ４とし、Ｐ３およびＰ４を通る一次関数の傾きａ４、切片ｂｂを算出する（ステップＳ２１２）。続いて、コントローラ３５が、第１回目検出座標の検出時から第３回目検出座標の検出時までの間における、用紙搬送方向に対する用紙Ｐの傾きの変化量を算出する（ステップＳ２１３）。続いて、コントローラ３５が、第１回目検出座標の検出時から第３回目検出座標の検出時までの間の用紙変化（用紙位置、用紙角度等）成分を第３回目検出座標から除去した座標である補正第３回目検出座標を算出する（ステップＳ２１４）。続いて、コントローラ３５が、メモリから第１回目検出座標、補正第２回目検出座標、および補正第３回目検出座標を読み出す。続いて、コントローラ３５が、読み出した第１回目検出座標と、補正第２回目検出座標の各座標値のｙ成分から距離Ａを減じたものと、補正第３回目検出座標の各座標値のｙ成分から距離２Ａを減じたものとを合成する。続いて、図６に示すように、コントローラ３５が、合成結果を、用紙Ｐのエッジの形状を表すプロファイルとしてメモリに格納する（ステップＳ２１５）。
【０１０５】
続いて、図７に示すように、コントローラ３５が、用紙初期姿勢算出処理を実行し、用紙エッジ形状プロファイル取得処理で取得したプロファイルから２つの頂点座標（ｘ１、ｙ１）、（ｘ２、ｙ２）を選択する（ステップＳ３０１）。続いて、図９に示すように、コントローラ３５が、頂点座標（ｘ１、ｙ１）（ｘ２、ｙ２）を通って延びる直線を表す傾き算出関数Ｆspを算出する。続いて、コントローラ３５が、メモリから第１先端位置センサ検出値を読み出す。続いて、コントローラ３５が、読み出した第１先端位置センサ検出値に基づき、第１先端位置センサ検出値が表す座標値を通り、かつ傾き算出関数Ｆspと直交する直線を表す先端位置関数Ｆtpを算出する（ステップＳ３０３）。続いて、コントローラ３５が、メモリからプロファイルを読み出す。続いて、コントローラ３５が、読み出したプロファイルの各座標値のｙ成分から端部先端位置エッジ（ｘ０、ｙ０）のｙ成分ｙ０を減じる。続いて、コントローラ３５が、減算して得られる座標値を、補正済みプロファイルとしてメモリに格納する（ステップＳ３０５）。続いて、コントローラ３５が、傾き算出関数Ｆspの係数ａ１に基づき、用紙搬送方向に対する傾き算出関数Ｆspの傾きを表す初期傾きθiniを算出し、この演算処理を終了する（ステップＳ３０６）。
【０１０６】
続いて、図１１に示すように、コントローラ３５が、用紙上スケール印刷開始処理を実行し、用紙到達センサ１４から検出結果を取得する。続いて、コントローラ３５が、取得した検出結果に基づき、用紙到達センサ１４の下方に用紙Ｐが到達していないと判定し、この判定を繰り返し実行する（ステップＳ５０１、Ｎｏ）。
ここで、上記判定が繰り返されるうちに、図１５（ｂ）に示すように、用紙Ｐが、搬送ユニット１２で搬送され、用紙到達センサ１４の下方に到達したとする。すると、コントローラ３５が、取得した検出結果に基づき、用紙到達センサ１４の下方に用紙Ｐが到達したと判定する（ステップＳ５０１、Ｙｅｓ）。続いて、コントローラ３５が、先端位置センサ１５で、先端位置センサ１５の下方を通過する用紙Ｐの用紙搬送方向のエッジの位置を検出する（ステップＳ５０２）。続いて、図１２（ａ）に示すように、コントローラ３５が、姿勢検出センサ１６ａ、１６ｂで、各センサの下方における、用紙Ｐの対象エッジの位置に基づき、（Ｄx1、Ｄy1）（Ｄx2、Ｄy2）を取得する（ステップＳ５０３）。続いて、コントローラ３５が、取得した（Ｄx1、Ｄy1）（Ｄx2、Ｄy2）に基づき、（Ｄx1、Ｄy1）（Ｄx2、Ｄy2）を通って延びる直線を表す関数Ｆm1を算出する（ステップＳ５０４）。
【０１０７】
続いて、コントローラ３５が、メモリから補正済みプロファイルを読み出す。続いて、図１２（ｂ）に示すように、コントローラ３５が、読み出した補正済みプロファイルから、ｙ成分がＤy1である座標（ｆｘ１、Ｄｙ1）、ｙ成分がＤy2である座標（ｆｘ２、Ｄｙ2）を選択する（ステップＳ５０５）。続いて、コントローラ３５が、選択した座標（ｆx1、Ｄy1）（ｆx2、Ｄy2）に基づき、ｆx1、Ｄy1）（ｆx2、Ｄy2）を通って延びる直線を表す関数Ｆp1を算出する（ステップＳ５０６）。続いて、図１２（ｃ）に示すように、コントローラ３５が、（Ｄx1、Ｄy1）（Ｄx2、Ｄy2）を通って延びる直線と（ｆx1、Ｄy1）（ｆx2、Ｄy2）を通って延びる直線との交点の座標を表す回転中心座標（Ｃxf、Ｃyf）を算出する（ステップＳ５０７）。続いて、コントローラ３５が、回転中心座標（Ｃxf、Ｃyf）に基づいて、プロファイル取得時から座標（Ｄｘ1、Ｄｙ1）（Ｄx2、Ｄy2）取得時までの間における、用紙Ｐの姿勢の変化量を表す角度変化量Δθｆを算出する（ステップＳ５０８）。続いて、コントローラ３５が、頂点座標（ｘ１、ｙ１）、（ｘ２、ｙ２）を回転中心座標（Ｃxf、Ｃyf）回りに角度変化量Δθｆ回転させた場合の座標である頂点変換座標（ｘ’1、ｙ’1）、（ｘ’2、ｙ’2）を算出する（ステップＳ５０９）。続いて、コントローラ３５が、算出した頂点変換座標（ｘ’1、ｙ’1）、（ｘ’２、ｙ’２）に基づき、頂点変換座標（ｘ’1、ｙ’1）、（ｘ’２、ｙ’２）を通って延びる直線を表す傾き算出関数Ｆssを算出する（ステップＳ５１０）。続いて、コントローラ３５が、用紙搬送方向に対する傾き算出関数Ｆssの傾きを表す用紙角度θpnを算出する（ステップＳ５１１）。
【０１０８】
このように、本実施形態では、（Ｄx1、Ｄy1）（Ｄx2、Ｄy2）を通る直線と（ｆx1、Ｄy1）（ｆx2、Ｄy2）を通る直線とがなす角に基づいて、スケールの印刷時における用紙Ｐの姿勢を判定するようにした。そのため、被印刷媒体の姿勢をより適切に判定できる。
続いて、コントローラ３５が、印刷用ヘッドバー１９の用紙搬送方向の位置を表すヘッド位置座標Ｈyを補正する（ステップＳ５１２、Ｓ５１３）。続いて、コントローラ３５が、傾き算出関数Ｆssに基づいて、印刷用ヘッドバー１９の移動先の座標のｘ成分であるヘッド移動先座標Ｈxを算出する。続いて、コントローラ３５が、ヘッド移動先座標Ｈxに基づいて、ヘッド移動量ΔＨｘを算出する（ステップＳ５１４）。続いて、コントローラ３５が、印刷用ヘッドバー１９をヘッド移動量ΔＨｘ移動させる指令をヘッド移動モータ２０に出力する。続いて、コントローラ３５が、印刷用ヘッドバー１９を角度変化量Δθｆ回転させる指令をヘッド回転モータ２１に出力する（ステップＳ５１５）。
【０１０９】
コントローラ３５から指令が出力されると、ヘッド移動モータ２０が、印刷用ヘッドバー１９を用紙搬送方向と直交する方向にヘッド移動量ΔＨｘ移動させる。同様に、ヘッド回転モータ２１が、印刷用ヘッドバー１９を水平面内で、印刷用ヘッドバー１９の端部を回転中心として角度変化量Δθｆ回転させる。
これにより、用紙Ｐの姿勢に基づいて、スケールを傾けて用紙Ｐへの印刷を行うことができる。そのため、用紙Ｐに相対的な位置ずれのないスケールを印刷できる。
【０１１０】
続いて、コントローラ３５が、印刷用ヘッドバー１９が用紙Ｐの対象エッジ全体にはスケールを印刷していないと判定する（ステップＳ５１６、Ｎｏ）。続いて、コントローラ３５が、現在の用紙角度θpnの算出を設定回数行っていないと判定する（ステップＳ５１７、Ｎｏ）。続いて、コントローラ３５が、ロータリーエンコーダ１３から検出結果を取得する。続いて、取得した検出結果に基づいて、直前にステップＳ５０３を実行してから、搬送ユニット１２の搬送ベルト７が用紙搬送方向に距離Ａ回動していないと判定し、この判定を繰り返し実行する（ステップＳ５１８、Ｎｏ）。
【０１１１】
ここで、上記判定が繰り返されるうちに、搬送ユニット１２の搬送ベルト７が用紙搬送方向に距離Ａ回動したとする。すると、コントローラ３５が、取得した検出結果に基づき、搬送ベルト７が用紙搬送方向に距離Ａだけ回動したと判定する（ステップＳ５１８、Ｙｅｓ）。続いて、用紙Ｐがセンサ切替実行位置に用紙が到達していないと判定し、前記ステップＳ５０３から上記フローを繰り返す（ステップＳ５１９、Ｎｏ）。
これにより、用紙Ｐのエッジ全体に、位置ずれのないスケールを印刷できる。
【０１１２】
このように、本実施形態では、用紙Ｐの対象エッジの形状を表す補正済みプロファイル、および姿勢検出センサ１６ａ、１６ｂで検出された対象エッジの位置に基づいて、用紙Ｐの姿勢を判定するようにした。それゆえ、用紙Ｐの対象エッジの形状を考慮して、用紙Ｐの姿勢を判定することができる。そのため、用紙Ｐの姿勢に基づいて、用紙Ｐの搬送方向に対してスケールを傾けて用紙Ｐへの印刷を行うことで、用紙Ｐの対象エッジに凹凸がある場合にも、用紙Ｐに相対的な位置ずれのないスケールを印刷できる。
【０１１３】
ここで、上記フローが繰り返されるうちに、用紙Ｐのエッジ全体にスケールが印刷されたとする。すると、コントローラ３５が、この演算処理を終了する（ステップＳ５１６、Ｙｅｓ）。続いて、図１１に示すように、コントローラ３５が、印刷時用紙姿勢検出処理を実行し、用紙到達センサ２５から検出結果を取得する。続いて、コントローラ３５が、取得した検出結果に基づき、用紙到達センサ２５の下方に用紙Ｐが到達していないと判定し、この判定を繰り返し実行する（ステップＳ７０１、Ｎｏ）。
【０１１４】
ここで、上記フローが繰り返されるうちに、図１５（ｃ）に示すように、用紙Ｐが、搬送ユニット２３で搬送され、第６用紙到達センサ１４の下方に到達したとする。すると、コントローラ３５が、取得した検出結果に基づき、第６用紙到達センサ１４の下方に用紙Ｐが到達したと判定する（ステップＳ７０１、Ｙｅｓ）。続いて、コントローラ３５が、姿勢検出センサ２７ａ、２７ｂで、各センサの下方における、用紙Ｐの対象エッジの位置に基づき、（Ｄx1、Ｄy1）（Ｄx2、Ｄy2）を取得する（ステップＳ７０２）。続いて、コントローラ３５が、取得した（Ｄx1、Ｄy1）（Ｄx2、Ｄy2）を通って延びる直線を表す関数Ｆm1を算出する（ステップＳ７０３）。
【０１１５】
続いて、コントローラ３５が、メモリから補正済みプロファイルを読み出す。続いて、コントローラ３５が、読み出した補正済みプロファイルから、ｙ成分がＤy1である座標（ｆｘ１、Ｄｙ1）、ｙ成分がＤy2である座標（ｆｘ２、Ｄｙ2）を選択する（ステップＳ７０４）。続いて、コントローラ３５が、選択した座標（ｆx1、Ｄy1）（ｆx2、Ｄy2）に基づき、（ｆx1、Ｄy1）（ｆx2、Ｄy2）を通って延びる直線を表す関数Ｆp1を算出する（ステップＳ７０５）。続いて、コントローラ３５が、（Ｄx1、Ｄy1）（Ｄx2、Ｄy2）を通って延びる直線と（ｆx1、Ｄy1）（ｆx2、Ｄy2）を通って延びる直線との交点の座標を表す回転中心座標（Ｃxf、Ｃyf）を算出する（ステップＳ７０６）。続いて、プロファイル取得時から座標（Ｄｘ、Ｄｙ）取得時までの間における、用紙Ｐの姿勢の角度変化量Δθｆを算出する（ステップＳ７０７）。続いて、コントローラ３５が、頂点座標（ｘ１、ｙ１）、（ｘ２、ｙ２）を回転中心座標（Ｃxf、Ｃyf）回りに角度変化量Δθｆ回転させた場合の座標である頂点変換座標（ｘ’1、ｙ’1）、（ｘ’2、ｙ’2）を算出する（ステップＳ７０８）。続いて、コントローラ３５が、算出した頂点変換座標（ｘ’1、ｙ’1）、（ｘ’２、ｙ’２）に基づき、頂点変換座標（ｘ’1、ｙ’1）、（ｘ’２、ｙ’２）を通って延びる直線を表す傾き算出関数Ｆssを算出する（ステップＳ７０９）。続いて、コントローラ３５が、傾き算出関数Ｆssの係数ａ１に基づき、用紙搬送方向に対する傾き算出関数Ｆssの傾きを表す用紙角度θpnを算出する（ステップＳ７１０）。
【０１１６】
このように、本実施形態では、（Ｄx1、Ｄy1）（Ｄx2、Ｄy2）を通る直線と（ｆx1、Ｄy1）（ｆx2、Ｄy2）を通る直線とがなす角に基づいて、印刷対象画像の印刷時における用紙Ｐの姿勢を判定するようにした。そのため、被印刷媒体の姿勢をより適切に判定できる。
続いて、コントローラ３５が、傾き算出関数Ｆssに基づいて、印刷用ヘッドバー３１の移動先の座標のｘ成分であるヘッド移動先座標Ｈxを算出する。続いて、コントローラ３５が、ヘッド移動量ΔＨｘを算出する（ステップＳ７１１）。続いて、コントローラ３５が、印刷用ヘッドバー３１をヘッド移動量ΔＨｘ移動させる指令をヘッド移動モータ３２に出力する。続いて、コントローラ３５が、印刷用ヘッドバー３１を角度変化量Δθｆ回転させる指令をヘッド回転モータ３３に出力する（ステップＳ７１２）。
【０１１７】
コントローラ３５から指令が出力されると、ヘッド移動モータ３２が、印刷用ヘッドバー３１を用紙搬送方向と直交する方向にヘッド移動量ΔＨｘ移動させる。同様に、ヘッド回転モータ３３が、印刷用ヘッドバー３１を水平面内で、印刷用ヘッドバー３１の端部を回転中心として角度変化量Δθｆ回転させる。
これにより、用紙Ｐの姿勢に基づいて、印刷対象画像を傾けて用紙Ｐへの印刷を行うことができる。そのため、用紙Ｐに相対的な位置ずれのない印刷対象画像を印刷できる。
【０１１８】
続いて、コントローラ３５が、印刷用ヘッドバー３１が用紙Ｐの全体には印刷対象画像を印刷していないと判定する（ステップＳ７１３、Ｎｏ）。続いて、コントローラ３５が、現在の用紙角度θpnの算出を設定回数行っていないと判定する（ステップＳ７１４、Ｎｏ）。続いて、コントローラ３５が、用紙位置検出用エンコーダ２６から検出結果を取得する。続いて、コントローラ３５が、取得した検出結果に基づいて、直前にステップＳ７０２を実行してから、搬送ユニット２３の搬送ベルト７が用紙搬送方向に距離Ａ回動していないと判定し、この判定を繰り返し実行する（ステップＳ７１５、Ｎｏ）。
【０１１９】
ここで、上記判定が繰り返されるうちに、搬送ユニット２３の搬送ベルト７が用紙搬送方向に距離Ａ回動したとする。すると、コントローラ３５が、取得した検出結果に基づき、搬送ベルト７が用紙搬送方向に距離Ａだけ回動したと判定する（ステップＳ７１５、Ｙｅｓ）。続いて、用紙Ｐがセンサ切替実行位置に用紙が到達していないと判定し、前記ステップＳ７０２から上記フローを繰り返す（ステップＳ７１６、Ｎｏ）。
これにより、用紙Ｐ全体に、位置ずれのない印刷対象画像を印刷できる。
【０１２０】
このように、本実施形態では、用紙Ｐの対象エッジの形状を表す補正済みプロファイル、および姿勢検出センサ２７ａ、２７ｂで検出された対象エッジの位置に基づいて、用紙Ｐの姿勢を判定するようにした。それゆえ、用紙Ｐの対象エッジの形状を考慮して、用紙Ｐの姿勢を判定することができる。そのため、用紙Ｐの姿勢に基づいて、用紙Ｐの搬送方向に対して印刷対象画像を傾けて用紙Ｐへの印刷を行うことで、用紙Ｐの対象エッジに凹凸がある場合にも、用紙Ｐに相対的な位置ずれのない印刷対象画像を印刷できる。
【０１２１】
本実施形態では、図１の用紙Ｐが被印刷媒体を構成する。以下同様に、図１の搬送ユニット４、１２、２３が搬送手段を構成する。図１の印刷用ヘッドバー１９、３１、ヘッド移動モータ２０、３２、ヘッド回転モータ２１、３３が印刷手段を構成する。また、プロファイル取得センサ１１ａ〜１１ｎ、コントローラ３５、および図４のステップＳ２０１〜Ｓ２１５が形状検出手段および形状検出工程を構成する。図１の姿勢検出センサ１６ａ、１６ｂ、１８ａ、１８ｂ、２７ａ、２７ｂ、３０ａ、３０ｂ、コントローラ３５、図１１のステップＳ５０３、図１４のステップＳ７０２が位置検出手段および位置検出工程を構成する。図１のコントローラ３５、図１１のステップＳ５０４〜Ｓ５０８、および図１４のステップＳ７０３〜Ｓ７１０が第１判定手段および判定工程を構成する。プロファイル取得センサ１１ａ〜１１ｎが第１センサを構成する。図４のステップＳ２１５が位置取得手段を構成する。第１５〜プロファイル取得センサ１１ｏ〜１１ｒが第２センサを構成する。図１のコントローラ３５、および図４のステップＳ２０８、Ｓ２１３が第２判定手段を構成する。図１のコントローラ３５、および図４のステップＳ２０９、Ｓ２１４が補正手段を構成する。
【０１２２】
（変形例）
なお、本実施形態では、用紙Ｐの対象エッジの付近にスケールを印刷し、印刷対象画像の印刷時に、当該スケールを検出して用紙Ｐの搬送量を検出する例を示したが、他の構成を採用することもできる。例えば、ロータリーエンコーダ等により、用紙Ｐの搬送量を正確に検出できる場合には、用紙Ｐにスケールを印刷しない構成としてもよい。
また、本実施形態では、本発明に係る印刷装置をライン型インクジェット方式の印刷装置に適用した例を示したが、他の構成を採用することもできる。例えば、シリアル型インクジェット方式の印刷装置、レーザープリンタ、熱転写プリンタ等に適用してもよい。
【符号の説明】
【０１２３】
４は搬送ユニット（搬送手段）、１１ａ〜１１ｎはプロファイル取得センサ（形状検出手段、第１センサ）、１１ｏ〜１１ｒは第１５〜プロファイル取得センサ（第２センサ）、１２は搬送ユニット（搬送手段）、１６ａは姿勢検出センサ（位置検出手段）、１６ｂは姿勢検出センサ（位置検出手段）、１８ａは姿勢検出センサ（位置検出手段）、１８ｂは姿勢検出センサ（位置検出手段）、１９は印刷用ヘッドバー（印刷手段）、２０はヘッド移動モータ（印刷手段）、２１はヘッド回転モータ（印刷手段）、２３は搬送ユニット（搬送手段）、２７ａは姿勢検出センサ（位置検出手段）、２７ｂは姿勢検出センサ（位置検出手段）、３０ａは姿勢検出センサ（位置検出手段）、３０ｂは姿勢検出センサ（位置検出手段）、３１は印刷用ヘッドバー（印刷手段）、３２はヘッド移動モータ（印刷手段）、３３はヘッド回転モータ（印刷手段）、３５はコントローラ（形状検出手段、位置検出手段、第１判定手段、第２判定手段、補正手段）、Ｐは用紙（被印刷媒体）、ステップＳ２０１〜Ｓ２１５（形状検出手段、位置取得手段、第２判定手段、補正手段、形状検出工程、位置検出工程）、ステップＳ５０３（位置検出手段、位置検出工程）、ステップＳ５０４〜Ｓ５０８（第１判定手段）、ステップＳ７０２（位置検出手段、位置検出工程）、ステップＳ７０３〜Ｓ７１０（第１判定手段、判定工程）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
2011079190.tif 000013
【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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