(57)【要約】【課題】還流電流を流す還流回路のオープン故障を検出することが可能な簡単な構成のソレノイド駆動制御装置を提供する。【解決手段】ソレノイド駆動制御装置は、電源ＢＡＴによるソレノイドＳＯＬへの電力供給経路ＬのうちソレノイドＳＯＬのローサイド側を開通または遮断するスイッチング素子４２ｂと、ソレノイドＳＯＬおよびスイッチング素子４２ｂの間にアノードが、電源ＢＡＴおよびソレノイドＳＯＬの間にカソードが接続され、スイッチング素子４２ｂによる電力供給経路Ｌの遮断に伴う逆起電力を解消する還流ダイオード４２ａと、ソレノイドＳＯＬのローサイド側とスイッチング素子４２ｂとの接点電位を積分するローサイド積分回路４３と、ローサイド積分回路４３の出力信号であるローサイド積分信号に基づいて、還流ダイオード４２ａによるソレノイドＳＯＬに対する並列回路４５のオープン故障を検出する故障検出手段（ＣＰＵ４１）とを備えている。【選択図】  図２
2011216683.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
電源（ＢＡＴ）によるソレノイド（ＳＯＬ）への電力供給経路（Ｌ）のうち前記ソレノイドのローサイド側を開通または遮断するスイッチング素子（４２ｂ）と、前記ソレノイドおよび前記スイッチング素子の間にアノードが、前記電源および前記ソレノイドの間にカソードが接続され、前記スイッチング素子による前記電力供給経路の遮断に伴う逆起電力を解消する還流ダイオード（４２ａ）とを備えるソレノイド駆動回路（４２）に適用され、
前記電力供給経路の開通時間または遮断時間の単位時間に占める割合であるデューティ比を前記スイッチング素子により制御して、前記ソレノイドへの供給電力を調整するソレノイド駆動制御装置であって、
前記ソレノイドのローサイド側と前記スイッチング素子との接点電位を積分するローサイド積分回路（４３）と、
前記ローサイド積分回路の出力信号であるローサイド積分信号に基づいて、前記還流ダイオードによる前記ソレノイドに対する並列回路のオープン故障を検出する故障検出手段（１６，４１）とを備えていることを特徴とするソレノイド駆動制御装置。
【請求項２】
請求項１において、前記ローサイド積分信号の信号レベルが所定範囲内の値となる定常状態における当該信号レベルを、定常信号レベルとして取得する定常信号レベル取得手段（１６、ステップ１０８、３３０，３３４）を備え、
前記故障検出手段（１６，４１、ステップ１１０，３４０，３４２）は、前記定常信号レベル取得手段により取得された定常信号レベルが、前記ローサイド積分信号の定常状態における信号レベルの正常値よりも大きいしきい信号レベル以上であるか否かを判定し、前記定常信号レベルが前記しきい信号レベル以上であると判定した場合に、前記還流ダイオードによる前記ソレノイドに対する並列回路にオープン故障が発生していることを検出することを特徴とするソレノイド駆動制御装置。
【請求項３】
請求項２において、前記デューティ比に応じて前記しきい信号レベルを設定するしきい信号レベル設定手段（１６，４１、ステップ１１０，３３８）を備えていることを特徴とするソレノイド駆動制御装置。
【請求項４】
請求項２または請求項３において、前記デューティ比が変更された時点から、同デューティ比の変更に伴って変化する前記ローサイド積分信号が前記定常状態となるまでの定常時間を、当該変更後のデューティ比に応じて設定する定常時間設定手段（１６，４１、ステップ３０６）を備え、
前記定常信号レベル取得手段（１６，４１、ステップ３３８）は、前記デューティ比の変更後前記定常時間設定手段により設定された定常時間が経過した時点から次にデューティ比が変更されるまでの期間に、前記ローサイド積分回路から出力されたローサイド積分信号の信号レベルを、前記定常信号レベルとして取得することを特徴とするソレノイド駆動制御装置。
【請求項５】
請求項２乃至請求項４の何れか一項において、
前記ローサイド積分回路の時定数と同様な時定数を有し、前記電力供給経路のうち前記ソレノイドのハイサイド側の電位を積分するハイサイド積分回路（４４）を備え、
前記故障検出手段（１６，４１、ステップ１１０，３４０，３４２）は、前記定常信号レベルが前記しきい信号レベル以上であるか否かの判定に際し、前記ハイサイド積分回路の出力信号であるハイサイド積分信号の信号レベルを加味することを特徴とするソレノイド駆動制御装置。
【請求項６】
請求項１乃至請求項５の何れか一項において、
前記デューティ比の変更に伴って変化する前記ローサイド積分信号の信号レベルが所定範囲内の値となる定常状態となる前の過渡状態で前記ローサイド積分回路から出力される前記ローサイド積分信号の信号レベルを、過渡信号レベルとして取得する過渡信号レベル取得手段（１６，４１、ステップ２０６，２１０，３１０，３１４）と、
前記過渡信号レベル取得手段により取得された信号レベルに基づいて、当該信号レベルの単位時間当たりの変化量を実変化量として算出する実変化量算出手段（１６，４１、ステップ２１２，３１６）と、を備え、
前記故障検出手段（１６，４１、ステップ２１４，３２０−３２４）は、前記デューティ比の変更が当該デューティ比を減少させるものであり、かつ、前記実変化量算出手段により算出された実変化量が、前記デューティ比の変更に伴う過渡状態における前記ローサイド積分信号の信号レベルの単位時間当たりの減少量の正常値よりも小さいしきい減少量以下であるか否か、もしくは、前記デューティ比の変更が当該デューティ比を増加させるものであり、かつ、前記実変化量算出手段により算出された実変化量が、前記デューティ比の変更に伴う過渡状態における前記ローサイド積分信号の信号レベルの単位時間当たりの増加量の正常値よりも大きいしきい増加量以上であるか否かを判定し、当該判定結果が肯定である場合に、前記還流ダイオードによる前記ソレノイドに対する並列回路にオープン故障が発生していることを検出することを特徴とするソレノイド駆動制御装置。
【請求項７】
請求項６において、前記デューティ比の変更に伴って変化する前記ローサイド積分信号について、当該変更後の前記デューティ比に基づいて、当該デューティ比の変更に伴って変化する前記ローサイド積分信号に対する前記しきい減少量または前記しきい増加量を設定するしきい変化量設定手段（１６，４１、ステップ３１８）を備えていることを特徴とするソレノイド駆動制御装置。
【請求項８】
請求項６または請求項７において、前記デューティ比が変更された時点から、同デューティ比の変更に伴って変化する前記ローサイド積分信号が前記定常状態となるまでの過渡時間を、当該変更後のデューティ比に応じて設定する過渡時間設定手段（１６，４１、ステップ３０６）を備え、
前記過渡信号レベル取得手段（１６，４１、ステップ３１０，３１４）は、前記デューティ比の変更後前記過渡時間設定手段により設定された過渡時間が経過するまでの期間に、前記ローサイド積分回路から出力されたローサイド積分信号の信号レベルを、前記過渡信号レベルとして取得することを特徴とするソレノイド駆動制御装置。
【請求項９】
請求項６乃至請求項８の何れか一項において、
前記ローサイド積分回路の時定数と同様な時定数を有し、前記電力供給経路のうち前記ソレノイドのハイサイド側の電位を積分するハイサイド積分回路（４４）を備え、
前記故障検出手段（１６，４１、ステップ３１８）は、前記実変化量が前記しきい減少量以下であるか否かまたは前記しきい増加量以上であるか否かの判定に際し、前記ハイサイド積分回路の出力信号であるハイサイド積分信号の信号レベルを加味することを特徴とするソレノイド駆動制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ソレノイド駆動制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
ソレノイド駆動制御装置の一形式として、特許文献１に示されているものが知られている。特許文献１の図１に示されているように、ソレノイド駆動制御装置は、駆動回路５、ＣＰＵ６およびモニタ回路７を備えている。駆動回路５は、出力ポート１を介して出力された通電電流制御信号に従ってソレノイド２の接続端子３に供給する駆動電流の大きさを制御する駆動回路５ａと、出力ポート２を介して出力された還流電流制御信号に従ってソレノイド２の接地端子４に流れる還流電流を制御するための駆動回路５ｂとを備えている。ＣＰＵ６は、入力ポートに入力された検出信号に応じた信号を出力ポート１，２を介して駆動回路５に入力すると共に、検出信号に従って接続端子３側と接地端子４側の異常を検知する。モニタ回路７は、接続端子３側の異常を検知するための第１のモニタ閾値電圧と、接地端子４側の異常を検知するための第２のモニタ閾値電圧とを有し、出力ポート２を介して出力される還流電流制御信号のHigh(Hi)/Low(Lo)に従って第１及び第２の閾値電圧の間でモニタ閾値電圧を切り換えるように構成されている。
【０００３】
このように構成されたソレノイド駆動制御装置においては、ＣＰＵ６が、出力ポート１から出力される出力レベル、出力ポート２から出力される出力レベル、および入力ポートに入力された入力信号レベルから異常を検知するようになっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００５−２４８９２３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上述した特許文献１に記載のソレノイド駆動制御装置においては、ソレノイドへの通電を停止したときに発生する還流電流を制御するために専用の駆動回路５ｂが設けられているため、装置が複雑化していた。
【０００６】
そこで、本発明は、上述した問題を解消するためになされたもので、還流電流を流す還流回路のオープン故障を検出することが可能な簡単な構成のソレノイド駆動制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記の課題を解決するため、請求項１に係る発明の構成上の特徴は、電源によるソレノイドへの電力供給経路のうちソレノイドのローサイド側を開通または遮断するスイッチング素子と、ソレノイドおよびスイッチング素子の間にアノードが、電源およびソレノイドの間にカソードが接続され、スイッチング素子による電力供給経路の遮断に伴う逆起電力を解消する還流ダイオードとを備えるソレノイド駆動回路に適用され、電力供給経路の開通時間または遮断時間の単位時間に占める割合であるデューティ比をスイッチング素子により制御して、ソレノイドへの供給電力を調整するソレノイド駆動制御装置であって、ソレノイドのローサイド側とスイッチング素子との接点電位を積分するローサイド積分回路と、ローサイド積分回路の出力信号であるローサイド積分信号に基づいて、還流ダイオードによるソレノイドに対する並列回路のオープン故障を検出する故障検出手段とを備えていることである。
【０００８】
請求項２に係る発明の構成上の特徴は、請求項１において、ローサイド積分信号の信号レベルが所定範囲内の値となる定常状態における当該信号レベルを、定常信号レベルとして取得する定常信号レベル取得手段を備え、故障検出手段は、定常信号レベル取得手段により取得された定常信号レベルが、ローサイド積分信号の定常状態における信号レベルの正常値よりも大きいしきい信号レベル以上であるか否かを判定し、定常信号レベルがしきい信号レベル以上であると判定した場合に、還流ダイオードによるソレノイドに対する並列回路にオープン故障が発生していることを検出することである。
【０００９】
請求項３に係る発明の構成上の特徴は、請求項２において、デューティ比に応じてしきい信号レベルを設定するしきい信号レベル設定手段を備えていることである。
【００１０】
請求項４に係る発明の構成上の特徴は、請求項２または請求項３において、デューティ比が変更された時点から、同デューティ比の変更に伴って変化するローサイド積分信号が定常状態となるまでの定常時間を、当該変更後のデューティ比に応じて設定する定常時間設定手段を備え、定常信号レベル取得手段は、デューティ比の変更後定常時間設定手段により設定された定常時間が経過した時点から次にデューティ比が変更されるまでの期間に、ローサイド積分回路から出力されたローサイド積分信号の信号レベルを、定常信号レベルとして取得することである。
【００１１】
請求項５に係る発明の構成上の特徴は、請求項２乃至請求項４の何れか一項において、ローサイド積分回路の時定数と同様な時定数を有し、電力供給経路のうちソレノイドのハイサイド側の電位を積分するハイサイド積分回路を備え、故障検出手段は、定常信号レベルがしきい信号レベル以上であるか否かの判定に際し、ハイサイド積分回路の出力信号であるハイサイド積分信号の信号レベルを加味することである。
【００１２】
請求項６に係る発明の構成上の特徴は、請求項１乃至請求項５の何れか一項において、デューティ比の変更に伴って変化するローサイド積分信号の信号レベルが所定範囲内の値となる定常状態となる前の過渡状態でローサイド積分回路から出力されるローサイド積分信号の信号レベルを、過渡信号レベルとして取得する過渡信号レベル取得手段と、過渡信号レベル取得手段により取得された信号レベルに基づいて、当該信号レベルの単位時間当たりの変化量を実変化量として算出する実変化量算出手段と、を備え、故障検出手段は、デューティ比の変更が当該デューティ比を減少させるものであり、かつ、実変化量算出手段により算出された実変化量が、デューティ比の変更に伴う過渡状態におけるローサイド積分信号の信号レベルの単位時間当たりの減少量の正常値よりも小さいしきい減少量以下であるか否か、もしくは、デューティ比の変更が当該デューティ比を増加させるものであり、かつ、実変化量算出手段により算出された実変化量が、デューティ比の変更に伴う過渡状態におけるローサイド積分信号の信号レベルの単位時間当たりの増加量の正常値よりも大きいしきい増加量以上であるか否かを判定し、当該判定結果が肯定である場合に、還流ダイオードによるソレノイドに対する並列回路にオープン故障が発生していることを検出することである。
【００１３】
請求項７に係る発明の構成上の特徴は、請求項６において、デューティ比の変更に伴って変化するローサイド積分信号について、当該変更後のデューティ比に基づいて、当該デューティ比の変更に伴って変化するローサイド積分信号に対するしきい減少量またはしきい増加量を設定するしきい変化量設定手段を備えていることである。
【００１４】
請求項８に係る発明の構成上の特徴は、請求項６または請求項７において、デューティ比が変更された時点から、同デューティ比の変更に伴って変化するローサイド積分信号が定常状態となるまでの過渡時間を、当該変更後のデューティ比に応じて設定する過渡時間設定手段を備え、過渡信号レベル取得手段は、デューティ比の変更後過渡時間設定手段により設定された過渡時間が経過するまでの期間に、ローサイド積分回路から出力されたローサイド積分信号の信号レベルを、過渡信号レベルとして取得することである。
【００１５】
請求項９に係る発明の構成上の特徴は、請求項６乃至請求項８の何れか一項において、ローサイド積分回路の時定数と同様な時定数を有し、電力供給経路のうちソレノイドのハイサイド側の電位を積分するハイサイド積分回路を備え、故障検出手段は、実変化量がしきい減少量以下であるか否かまたはしきい増加量以上であるか否かの判定に際し、ハイサイド積分回路の出力信号であるハイサイド積分信号の信号レベルを加味することである。
【発明の効果】
【００１６】
上記のように構成した請求項１に係る発明においては、ソレノイド駆動制御装置は、電源によるソレノイドへの電力供給経路のうちソレノイドのローサイド側を開通または遮断するスイッチング素子と、ソレノイドおよびスイッチング素子の間にアノードが、電源およびソレノイドの間にカソードが接続され、スイッチング素子による電力供給経路の遮断に伴う逆起電力を解消する還流ダイオードとを備えるソレノイド駆動回路に適用される。そして、電力供給経路の開通時間または遮断時間の単位時間に占める割合であるデューティ比をスイッチング素子により制御して、ソレノイドへの供給電力を調整する。
【００１７】
ここで、上記制御対象のソレノイド駆動回路において、還流ダイオードによるソレノイドに対する並列回路にオープン故障が発生すると、スイッチング素子のオン、オフに伴って発生するフライバックエネルギが上記並列回路により消費されなくなるため、ソレノイドのローサイド側とスイッチング素子との接点電位が変化する。
【００１８】
そこで、請求項１にかかる発明においては、ソレノイドのローサイド側とスイッチング素子との接点電位を積分するローサイド積分回路と、ローサイド積分回路の出力信号であるローサイド積分信号に基づいて、還流ダイオードによるソレノイドに対する並列回路のオープン故障を検出する故障検出手段とを備え、ローサイド積分回路の出力信号であるローサイド積分信号に基づいて、還流ダイオードによるソレノイドに対する並列回路のオープン故障を検出するようにしている。
【００１９】
還流ダイオードによるソレノイドに対する並列回路にオープン故障が発生すると、ローサイド積分信号の定常状態における信号レベルは正常値よりも大きくなる。
【００２０】
そこで、上記のように構成した請求項２に係る発明においては、ローサイド積分信号の信号レベルが所定範囲内の値となる定常状態における当該信号レベルを、定常信号レベルとして取得し、取得した定常信号レベルが、ローサイド積分信号の定常状態における信号レベルの正常値よりも大きいしきい信号レベル以上である場合に、還流ダイオードによるソレノイドに対する並列回路にオープン故障が発生していることを検出する。これにより、ローサイド積分信号の定常状態において、還流ダイオードによるソレノイドに対する並列回路にオープン故障が発生していることを検出することができる。
【００２１】
ローサイド積分信号の定常状態における信号レベルは、デューティ比により変化する。そこで、上記のように構成した請求項３に係る発明においては、デューティ比に応じてしきい信号レベルを設定している。これにより、デューティ比に関係なく、適切かつ正確に故障の発生を検出することができる。
【００２２】
ローサイド積分信号が定常状態となるまでの定常時間は、デューティ比によって変化する。そこで、上記のように構成した請求項４に係る発明においては、デューティ比が変更された時点から、同デューティ比の変更に伴って変化するローサイド積分信号が定常状態となるまでの定常時間を、当該変更後のデューティ比に応じて設定し、当該設定された定常時間が経過した時点から次にデューティ比が変更されるまでの期間に、ローサイド積分回路から出力されたローサイド積分信号の信号レベルを、定常信号レベルとして取得している。これにより、正確な定常信号レベルを取得することができる。
【００２３】
ソレノイドのローサイド側とスイッチング素子との接点電位は、電源の出力電圧（以下「電源電圧」という）の変動により変動する。そこで、上記のように構成した請求項５に係る発明においては、ハイサイド積分回路が、ローサイド積分回路の時定数と同様な時定数を有し、電力供給経路のうちソレノイドのハイサイド側の電位を積分するようにしている。そして、定常信号レベルがしきい信号レベル以上であるか否かの判定に際し、ハイサイド積分回路の出力信号であるハイサイド積分信号の信号レベルを加味するようにしている。これにより、故障を検出するためにモニタしている電圧信号と基準電圧信号の位相をそろえることができるので、電源電圧の変動に起因する故障の誤検出を抑制することができる。
【００２４】
還流ダイオードによるソレノイドに対する並列回路にオープン故障が発生すると、ローサイド積分信号の過渡状態における信号レベルの単位時間当たりの減少量は正常値よりも小さくなり、ローサイド積分信号の過渡状態における信号レベルの単位時間当たりの増加量は正常値よりも大きくなる。
【００２５】
そこで、上記のように構成した請求項６に係る発明においては、デューティ比の変更に伴って変化するローサイド積分信号の信号レベルが所定範囲内の値となる定常状態となる前の過渡状態でローサイド積分回路から出力されるローサイド積分信号の信号レベルを、過渡信号レベルとして取得し、当該取得された過渡信号レベルに基づいて、当該信号レベルの単位時間当たりの変化量を実変化量として算出するようにしている。そして、算出された実変化量としきい減少量またはしきい増加量とを比較することで、還流ダイオードによるソレノイドに対する並列回路にオープン故障が発生していることを検出するようにしている。これにより、ローサイド積分信号の過渡状態において、還流ダイオードによるソレノイドに対する並列回路にオープン故障が発生していることを検出することができる。よって、例えば、固定デューティ出力のみによるイニシャルチェック時だけでなく、ソレノイドの制御中においても、デューティ比が変更された際には上記故障の検出をすることができる。
【００２６】
ローサイド積分信号のデューティ比変更に伴う過渡状態における信号レベルの単位時間当たりの増加量や減少量は、変更後のデューティ比により変化する。そこで、上記のように構成した請求項７に係る発明においては、請求項６において、デューティ比の変更に伴って変化するローサイド積分信号について、当該変更後のデューティ比に基づいて、当該デューティ比の変更に伴って変化するローサイド積分信号に対するしきい減少量またはしきい増加量を設定するようにしている。これにより、デューティ比に関係なく、適切かつ正確に故障の発生を検出することができる。
【００２７】
ローサイド積分信号が定常状態となるまでの過渡時間は、デューティ比によって変化する。そこで、上記のように構成した請求項８に係る発明においては、デューティ比が変更された時点から、同デューティ比の変更に伴って変化するローサイド積分信号が定常状態となるまでの過渡時間を、当該変更後のデューティ比に応じて設定し、設定された過渡時間が経過するまでの期間に、ローサイド積分回路から出力されたローサイド積分信号の信号レベルを、過渡信号レベルとして取得する。これにより、正確な過渡信号レベルを取得することができる。
【００２８】
ソレノイドのローサイド側とスイッチング素子との接点電位は、電源電圧の変動により変動する。そこで、上記のように構成した請求項９に係る発明においては、ハイサイド積分回路が、ローサイド積分回路の時定数と同様な時定数を有し、電力供給経路のうちソレノイドのハイサイド側の電位を積分するようにしている。そして、実変化量がしきい減少量以下であるか否かまたはしきい増加量以上であるか否かの判定に際し、ハイサイド積分回路の出力信号であるハイサイド積分信号の信号レベルを加味するようにしている。これにより、故障を検出するためにモニタしている電圧信号と基準電圧信号の位相をそろえることができるので、電源電圧の変動に起因する故障の誤検出を抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２９】
【図１】本発明によるソレノイド駆動制御装置を適用した液圧ブレーキ装置の第１の実施形態を示す概要図である。
【図２】本発明によるソレノイド駆動制御装置の電気的な構成を示す概要図である。
【図３】図１に示すブレーキＥＣＵにて実行される制御プログラムのフローチャート例である。
【図４】本発明によるソレノイド駆動制御装置の作動の一例（デューティ比が１０％の場合）を示す図である。
【図５】本発明によるソレノイド駆動制御装置の作動の一例（デューティ比が９０％の場合）を示す図である。
【図６】本発明によるソレノイド駆動制御装置の作動の一例（デューティ比が５０％の場合）を示す図である。
【図７】図１に示すブレーキＥＣＵにて実行される制御プログラムの第２の実施形態に係るフローチャート例である。
【図８】図１に示すブレーキＥＣＵにて実行される制御プログラムの第３の実施形態に係るフローチャート例である。
【発明を実施するための形態】
【００３０】
１）第１の実施の形態
以下、本発明に係るソレノイド駆動制御装置を液圧ブレーキ装置に適用した第１の実施の形態を図面を参照して説明する。図１は液圧ブレーキ装置の構成を示す概要図であり、図２はソレノイド駆動制御装置の電気的な構成を示す概要図である。
【００３１】
液圧ブレーキ装置は、車両を制動させるためのものであり、図１に示すように、各ホイールシリンダＷＣｆｌ，ＷＣｆｒ，ＷＣｒｌ，ＷＣｒｒ、ブレーキ操作部材であるブレーキペダル１１、真空式制動倍力装置１２、マスタシリンダ１３、リザーバタンク１４、液圧自動発生装置であるブレーキアクチュエータ１５、および電気回路５０の異常検出装置であるブレーキＥＣＵ１６を備えている。
【００３２】
各ホイールシリンダＷＣｆｌ，ＷＣｆｒ，ＷＣｒｌ，ＷＣｒｒは、各車輪Ｗｆｌ，Ｗｆｒ，Ｗｒｌ，Ｗｒｒの回転をそれぞれ規制するものであり、各キャリパＣＬｆｌ，ＣＬｆｒ，ＣＬｒｌ，ＣＬｒｒに設けられている。各ホイールシリンダＷＣｆｌ，ＷＣｆｒ，ＷＣｒｌ，ＷＣｒｒに基礎液圧および制御液圧の少なくともいずれかが供給されると、各ホイールシリンダＷＣｆｌ，ＷＣｆｒ，ＷＣｒｌ，ＷＣｒｒの各ピストン（図示省略）が摩擦部材である一対のブレーキパッド（図示省略）を押圧して各車輪Ｗｆｌ，Ｗｆｒ，Ｗｒｌ，Ｗｒｒと一体回転する回転部材であるディスクロータＤＲｆｌ，ＤＲｆｒ，ＤＲｒｌ，ＤＲｒｒを両側から挟んでその回転を規制するようになっている。なお、本実施形態においては、ディスク式ブレーキを採用するようにしたが、ドラム式ブレーキを採用するようにしてもよい。
【００３３】
真空式制動倍力装置１２は、エンジンの吸気負圧をダイヤフラムに作用させてブレーキペダル１１の踏み込み操作により生じるブレーキ操作力を助勢して倍力（増大）する倍力装置である
【００３４】
マスタシリンダ１３は、ドライバによるブレーキペダル１１の操作力を変換して基礎液圧を形成し、その基礎液圧によって車輪Ｗｆｌ，Ｗｆｒ，Ｗｒｌ，Ｗｒｒに基礎液圧制動力を発生させ得る装置である。本実施形態では、マスタシリンダ１３は、真空式制動倍力装置１２により倍力されたブレーキ操作力を基礎液圧に変換し、各ホイールシリンダＷＣｆｌ，ＷＣｆｒ，ＷＣｒｌ，ＷＣｒｒに供給する。
【００３５】
リザーバタンク１４は、ブレーキ液を貯蔵してマスタシリンダ１３にそのブレーキ液を補給するものである。
【００３６】
ブレーキアクチュエータ１５は、マスタシリンダ１３と各ホイールシリンダＷＣｆｌ，ＷＣｆｒ，ＷＣｒｌ，ＷＣｒｒとの間に設けられて、ブレーキペダル１１の操作の有無に関係なく自動的に形成した制御液圧をホイールシリンダＷＣｆｌ，ＷＣｆｒ，ＷＣｒｌ，ＷＣｒｒに付与し、対応する車輪Ｗｆｌ，Ｗｆｒ，Ｗｒｌ，Ｗｒｒに制御液圧制動力を発生させ得る装置である。
【００３７】
図２を参照してブレーキアクチュエータ１５の構成を詳述する。ブレーキアクチュエータ１５は、独立して作動する液圧回路である複数の系統から構成されている。具体的には、ブレーキアクチュエータ１５は、Ｘ配管である第１系統１５ａと第２系統１５ｂを有している。第１系統１５ａは、マスタシリンダ１３の第１液圧室１３ａと左後輪Ｗｒｌ，右前輪ＷｆｒのホイールシリンダＷＣｒｌ，ＷＣｆｒとをそれぞれ連通して、左後輪Ｗｒｌ，右前輪Ｗｆｒの制動力制御に係わる系統である。第２系統１５ｂは、マスタシリンダ１３の第２液圧室１３ｂと左前輪Ｗｆｌ，右後輪ＷｒｒのホイールシリンダＷＣｆｌ，ＷＣｒｒとをそれぞれ連通して、左前輪Ｗｆｌ，右後輪Ｗｒｒの制動力制御に係わる系統である。
【００３８】
第１系統１５ａは、差圧制御弁２１、左後輪液圧制御部２２、右前輪液圧制御部２３、および第１減圧部２４を含んで構成されている。
【００３９】
差圧制御弁２１は、マスタシリンダ１３と、左後輪液圧制御部２２の上流部および右前輪液圧制御部２３の上流部との間に介装されている常開リニア電磁弁（常開リニアソレノイド弁）である。この差圧制御弁２１は、ブレーキＥＣＵ１６により連通状態（非差圧状態）と差圧状態を切り替え制御されるものである。差圧制御弁２１は非通電して通常連通状態とされているが、通電して差圧状態（閉じる側）にすることによりホイールシリンダＷＣｒｌ，ＷＣｆｒ側の液圧をマスタシリンダ１３側の液圧よりも所定の制御差圧分高い圧力に保持することができる。この制御差圧はブレーキＥＣＵ１６により制御電流に応じて調圧されるようになっている。これにより、ポンプ２４ａ,３４ａによる加圧を前提に制御差圧に相当する制御液圧が形成されるようになっている。
【００４０】
左後輪液圧制御部２２は、ホイールシリンダＷＣｒｌに供給する液圧を制御可能なものであり、２ポート２位置切換型の常開電磁開閉弁である増圧弁２２ａと２ポート２位置切換型の常閉電磁開閉弁である減圧弁２２ｂとから構成されている。増圧弁２２ａは、差圧制御弁２１とホイールシリンダＷＣｒｌとの間に介装されており、ブレーキＥＣＵ１６の指令にしたがって差圧制御弁２１とホイールシリンダＷＣｒｌとを連通または遮断できるようになっている。減圧弁２２ｂは、ホイールシリンダＷＣｒｌと調圧リザーバ２４ｃとの間に介装されており、ブレーキＥＣＵ１６の指令にしたがってホイールシリンダＷＣｒｌと調圧リザーバ２４ｃとを連通または遮断できるようになっている。これにより、ホイールシリンダＷＣｒｌ内の液圧が増圧・保持・減圧され得るようになっている。
【００４１】
右前輪液圧制御部２３は、ホイールシリンダＷＣｆｒに供給する液圧を制御可能なものであり、左後輪液圧制御部２２と同様に増圧弁２３ａと減圧弁２３ｂとから構成されている。増圧弁２３ａおよび減圧弁２３ｂがブレーキＥＣＵ１６の指令により制御されて、ホイールシリンダＷＣｆｒ内の液圧が増圧・保持・減圧され得るようになっている。
【００４２】
第１減圧部２４は、ポンプ２４ａ、ポンプ用モータ２４ｂ、調圧リザーバ２４ｃを含んで構成されている。ポンプ２４ａは、調圧リザーバ２４ｃ内のブレーキ液を汲み上げて、そのブレーキ液を差圧制御弁２１と増圧弁２２ａ，２３ａとの間に供給するようになっている。このポンプ２４ａは、ブレーキＥＣＵ１６の指令にしたがって駆動するポンプ用モータ２４ｂによって駆動されるようになっている。
【００４３】
調圧リザーバ２４ｃは、ホイールシリンダＷＣｒｌ、ＷＣｆｒから減圧弁２２ｂ、２３ｂを介して抜いたブレーキ液を一旦溜めておく装置である。また、調圧リザーバ２４ｃは、マスタシリンダ１３と連通しており、調圧リザーバ２４ｃ内のブレーキ液が所定量以下である場合には、マスタシリンダ１３からブレーキ液が供給される一方で、所定量より多い場合には、マスタシリンダ１３からのブレーキ液の供給が停止されるようになっている。
【００４４】
これにより、差圧制御弁２１によって差圧状態が形成されるとともにポンプ２４ａが駆動されている場合（例えば、横滑り防止制御、トラクションコントロールなどの場合）、マスタシリンダ１３から供給されているブレーキ液を調圧リザーバ２４ｃ経由で増圧弁２２ａ，２３ａの上流に供給することができるようになっている。
【００４５】
第２系統１５ｂは、差圧制御弁３１、左前輪液圧制御部３２、右後輪液圧制御部３３、および第２減圧部３４を含んで構成されている。
【００４６】
差圧制御弁３１は、マスタシリンダ１３と、左前輪液圧制御部３２の上流部および右後輪液圧制御部３３の上流部との間に介装されている常開リニア電磁弁である。この差圧制御弁３１は、差圧制御弁２１と同様に、ブレーキＥＣＵ１６によりホイールシリンダＷＣｆｌ，ＷＣｒｒ側の液圧をマスタシリンダ１３側の液圧に対してよりも所定の制御差圧分高い圧力に保持できるようになっている。
【００４７】
左前輪液圧制御部３２および右後輪液圧制御部３３は、ホイールシリンダＷＣｆｌ，ＷＣｒｒに供給する液圧をそれぞれ制御可能なものであり、左後輪液圧制御部２２と同様に、それぞれ増圧弁３２ａと減圧弁３２ｂ、増圧弁３３ａと減圧弁３３ｂから構成されている。増圧弁３２ａと減圧弁３２ｂ、増圧弁３３ａと減圧弁３３ｂがブレーキＥＣＵ１６の指令によりそれぞれ制御されて、ホイールシリンダＷＣｆｌ内およびホイールシリンダＷＣｒｒ内の液圧がそれぞれ増圧・保持・減圧され得るようになっている。
【００４８】
第２減圧部３４は、第１減圧部２４と同様に、ポンプ３４ａ、ポンプ用モータ２４ｂ（第１減圧部２４と共用）、調圧リザーバ３４ｃを含んで構成されている。ポンプ３４ａは、調圧リザーバ２４ｃと同様な調圧リザーバ３４ｃ内のブレーキ液を汲み上げて、そのブレーキ液を差圧制御弁３１と増圧弁３２ａ，３３ａとの間に供給するようになっている。このポンプ３４ａは、ブレーキＥＣＵ１６の指令にしたがって駆動するポンプ用モータ２４ｂによって駆動されるようになっている。
【００４９】
このように構成されたブレーキアクチュエータ１５は、通常ブレーキの際には全ての電磁弁が非励磁状態にされて、ブレーキペダル１１の操作力に応じたブレーキ液圧、すなわち基礎液圧をホイールシリンダＷＣ＊＊にそれぞれ供給できるようになっている。なお、＊＊は、各輪に対応する添え字であって、ｆｌ，ｆｒ，ｒｌ，ｒｒのいずれかであり、左前、右前、左後、右後を示している。以下の説明及び図面において同じである。
【００５０】
また、ポンプ用モータ２４ｂすなわちポンプ２４ａ，３４ａを駆動するとともに差圧制御弁２１，３１を励磁すると、マスタシリンダ１３からの基礎液圧に制御液圧を加えたブレーキ液圧をホイールシリンダＷＣ＊＊にそれぞれ供給できるようになっている。
【００５１】
さらに、ブレーキアクチュエータ１５は、増圧弁２２ａ，２３ａ，３２ａ，３３ａ、および減圧弁２２ｂ，２３ｂ，３２ｂ，３３ｂを制御することでホイールシリンダＷＣ＊＊の液圧を個別に調整できるようになっている。これにより、ブレーキＥＣＵ１６からの指示により、例えば、周知のアンチスキッド制御、前後制動力配分制御、ＥＳＣ（Electronic Stability Control）である横滑り防止制御（具体的には、アンダステア抑制制御、オーバステア抑制制御）、トラクションコントロール、車間距離制御等を達成できるようになっている。
【００５２】
また、液圧ブレーキ装置は、車輪速度センサＳｆｌ，Ｓｆｒ，Ｓｒｌ，Ｓｒｒを備えている。車輪速度センサＳｆｌ，Ｓｆｒ，Ｓｒｌ，Ｓｒｒは、各車輪Ｗｆｌ，Ｗｆｒ，Ｗｒｌ，Ｗｒｒの付近にそれぞれ設けられており、各車輪Ｗｆｌ，Ｗｆｒ，Ｗｒｌ，Ｗｒｒの回転に応じた周波数のパルス信号をブレーキＥＣＵ１６に出力している。
【００５３】
ソレノイド駆動制御装置であるブレーキＥＣＵ１６は、図２に示すように、ＣＰＵ４１、ソレノイド駆動回路４２、第１モニタ回路４３、および第２モニタ回路４４を備えている。ブレーキＥＣＵ１６は、電力供給経路Ｌの開通時間または遮断時間の単位時間に占める割合であるデューティ比をスイッチング素子４２ｂにより制御して、ソレノイドＳＯＬへの供給電力を調整するものである。
【００５４】
ＣＰＵ４１は、制御対象の電磁弁すなわちその電磁弁に対応したソレノイド、そのソレノイドへの指令情報（リニア電流制御、オン・オフ制御などの制御種情報、オン・オフ時間（デューティ比）情報など）である駆動要求をソレノイド駆動部４２ｃに出力する。また、ＣＰＵ４１は、第１および第２モニタ回路４３，４４から出力される積分信号を入力する。
【００５５】
ソレノイド駆動回路４２は、バッテリＢＡＴ、ソレノイドＳＯＬ、還流ダイオード４２ａ、およびスイッチング素子４２ｂから構成されている。
【００５６】
バッテリＢＡＴは、例えば直流電源である。ソレノイドＳＯＬは、上述した電磁弁２１，３１，２２ａ，２２ｂ，２３ａ，２３ｂ，３２ａ，３２ｂ，３３ａ，３３ｂのソレノイドのうちの何れか一つのソレノイドＳＯＬのみを示すとともに、そのソレノイドＳＯＬを駆動させるソレノイド駆動回路４２のみを示しており、他のソレノイドおよびそれらのソレノイド駆動回路は省略している。
【００５７】
還流ダイオード４２ａは、アノードがソレノイドＳＯＬおよびスイッチング素子４２ｂの間に接続されるとともに、カソードがバッテリＢＡＴの正極およびソレノイドＳＯＬの間に接続されている。還流ダイオード４２ａは、ソレノイドＳＯＬに供給される電流が遮断されたときに発生するフライバック電流を消費するすなわち逆起電力を解消するものである。
【００５８】
なお、並列回路４５は、ソレノイドＳＯＬに対する並列回路であり、還流ダイオード４２ａを含んでなる回路である。
【００５９】
スイッチング素子４２ｂは、バッテリＢＡＴによるソレノイドＳＯＬへの電力供給経路ＬのうちソレノイドＳＯＬのローサイド側に設けられ、その電力供給経路Ｌを開通または遮断するものである。スイッチング素子４２ｂは、例えばＭＯＳＦＥＴ（ＭＯＳ型電界効果トランジスタ）にて構成されている。スイッチング素子４２ｂは、スイッチング部４２ｂ１とダイオード部４２ｂ２からなる。スイッチング部４２ｂ１のドレイン（入力端）はソレノイドＳＯＬのローサイド側端に接続されている。スイッチング部４２ｂ１のソース（出力端）は接地されている（バッテリＢＡＴの負極に接続されている）。スイッチング部４２ｂ１のゲート（信号入力端）はソレノイド駆動部４２ｃの出力ポート（図示省略）に接続されている。ダイオード部４２ｂ２のカソードがスイッチング部４２ｂ１のドレインに接続され、アノードがスイッチング部４２ｂ１のソースに接続されている。よって、スイッチング素子４２ｂは、出力端側から入力端側へ流れる電流のみを許容する機能も有する。
【００６０】
ソレノイド駆動部４２ｃは、ＣＰＵ４１からの駆動要求に応じて制御対象のソレノイドＳＯＬに印加する駆動電流をオン・オフ制御するものである。ソレノイド駆動部４２ｃは、ＣＰＵ４１からの駆動要求指令に応じたオン・オフ信号をスイッチング素子４２ｂに送信してソレノイドＳＯＬの通電・非通電を制御する。
【００６１】
第１モニタ回路４３は、ソレノイドＳＯＬのローサイド側の電圧を監視するための回路である。この第１モニタ回路４３は、ソレノイドＳＯＬのローサイド側とスイッチング素子４２ｂとの接点電位を積分するローサイド積分回路である。具体的には、第１モニタ回路４３は、抵抗器４３ａ、抵抗器４３ｂおよびコンデンサ４３ｃから構成されている。抵抗器４３ａと抵抗器４３ｂは、ソレノイドＳＯＬのローサイド側とスイッチング素子４２ｂとの接点電位を分圧するためのものであり、ＣＰＵ４１が監視可能な電圧となるような抵抗値に設定されている。
【００６２】
抵抗器４３ａとコンデンサ４３ｃは、ＲＣ積分回路として作用する。スイッチング素子４２ｂのオン時における入力電圧Ｖinと出力電圧Ｖoutとの関係を下記数１で、スイッチング素子４２ｂのオフ時における入力電圧Ｖinと出力電圧Ｖoutとの関係を下記数２で示す。
【００６３】
（数１）
Vout＝Ｖin×（Ｒｂ／（Ｒａ＋Ｒｂ））×ｅ（−ｔ／ＲＣ）
（数２）
Vout＝Ｖin×（Ｒｂ／（Ｒａ＋Ｒｂ））×（１−ｅ（−ｔ／ＲＣ））
【００６４】
ここで、Ｒａは抵抗器４３ａの抵抗値であり、Ｒｂは抵抗器４３ｂの抵抗値であり、Ｃはコンデンサ４３ｃの容量である。
さらに、この積分回路の時定数τはＲＣである。
【００６５】
第２モニタ回路４４は、バッテリＢＡＴからソレノイドＳＯＬに供給される電圧すなわち基準電圧を監視するための回路である。この第２モニタ回路４４は、バッテリＢＡＴからソレノイドＳＯＬに供給される電力供給経路Ｌのうちソレノイドのハイサイド側の電位を積分するハイサイド積分回路である。具体的には、第２モニタ回路４４は、抵抗器４４ａ、抵抗器４４ｂおよびコンデンサ４４ｃから構成されている。抵抗器４４ａと抵抗器４４ｂは、バッテリＢＡＴの電圧を分圧するためのものであり、ＣＰＵ４１が監視可能な電圧となるような抵抗値に設定されている。抵抗器４４ａおよび抵抗器４４ｂの抵抗値は、抵抗器４３ａおよび抵抗器４３ｂの抵抗値と同一であり、コンデンサ４４ｃの容量は、コンデンサ４３ｃの容量と同一である。
【００６６】
抵抗器４４ａとコンデンサ４４ｃは、ＲＣ積分回路として作用する。この積分回路においても、その時定数も第１モニタ回路４３と同様である。
【００６７】
次に、上述したソレノイド駆動制御装置のノーマルオープン弁（以下、ＮＯ弁と略す。）のイニシャルチェック時における還流ダイオード４２ａの故障判定の一例について図３のフローチャートに沿って説明する。ブレーキＥＣＵ１６は、車両のイグニションスイッチ（図示省略）がオン状態になると、上記フローチャートに対応したプログラムを実行する。ブレーキＥＣＵ１６が起動されると、ブレーキＥＣＵ１６は、ＮＯ弁イニシャルチェックフラグがオンされているか否かを判定する（ステップ１０２）。ＮＯ弁イニシャルチェックフラグは、イニシャルチェックが必要であるか否かを示すフラグであり、「オン」で必要であることを示し、「オフ」で必要ないことを示す。ＮＯ弁イニシャルチェックフラグは、ブレーキＥＣＵ１６の起動とともにオンされる。
【００６８】
ＮＯ弁イニシャルチェックフラグがオンである場合には、ブレーキＥＣＵ１６はイニシャルチェックを実行する。オフである場合には、イニシャルチェックを実行しないで図３のフローチャートを終了する。
【００６９】
イニシャルチェックに際して、ブレーキＥＣＵ１６は、定常信号レベルが、ローサイド積分信号の定常状態における信号レベルの正常値よりも大きいしきい信号レベル以上であるか否かを判定し、定常信号レベルがしきい信号レベル以上であると判定した場合に、還流ダイオード４２ａによるソレノイドＳＯＬに対する並列回路４５にオープン故障が発生していることを検出する。並列回路４５のオープン故障は、還流ダイオード４２ａ自体のオープン故障、暖流ダイオード４２ａの接続端子の接続不良などを含む。
【００７０】
具体的には、ブレーキＥＣＵ１６は、ソレノイドＳＯＬの駆動デューティ比を５０％に設定する（ステップ１０４）。これにより、ソレノイドＳＯＬはデューティ比５０％でオン・オフ制御が開始される。
【００７１】
次に、ブレーキＥＣＵ１６は、定常時間Ｔｓｔ経過後に定常信号レベルＶｓｔを取得する（ステップ１０６，１０８）。具体的には、ブレーキＥＣＵ１６は、駆動デューティ比５０％で駆動要求を行った時点（デューティ比５０％で駆動制御を開始した時点）から定常時間Ｔｓｔを経過した時点において、第１モニタ回路４３から入力したローサイド積分信号の信号レベルを定常信号レベルＶｓｔとして取得する（ステップ１０８）。
【００７２】
定常信号レベルＶｓｔは、第１モニタ回路４３から入力されたローサイド積分信号の信号レベルが所定範囲内の値となる定常状態における信号レベルである。定常状態とは、デューティ駆動制御を開始して所定時間（例えば定常時間Ｔｓｔ）が経過して信号レベルの変化が落ち着いた状態である。
【００７３】
さらに、ブレーキＥＣＵ１６は、定常信号レベルＶｓｔとしきい信号レベルＶｔｈを比較することで、還流ダイオード４２ａによるソレノイドＳＯＬに対する並列回路４５にオープン故障が発生しているか否かを検出する。具体的には、ブレーキＥＣＵ１６は、ステップ１０８で取得した定常信号レベルＶｓｔがしきい信号レベルＶｔｈ以上であるか否かを判定する（ステップ１１０）。
【００７４】
しきい信号レベルＶｔｈは、ローサイド積分信号の定常状態における信号レベルの正常値よりも大きい値に設定されている。具体的には、しきい信号レベルＶｔｈは、第２モニタ回路４４から入力されたハイサイド積分信号の信号レベルＶｈｉに、ステップ１０４で設定されているデューティ比に所定値αを加算して得た値を乗算したに設定されている（Ｖｔｈ＝Ｖｈｉ×（デューティ比＋α））。このように、しきい信号レベルＶｔｈは、デューティ比に応じて設定されるようになっている。
【００７５】
これは、スイッチング素子４２ｂのオフ時には、ハイサイド積分信号とローサイド積分信号は共通電圧（Ｖｈｉ＝Ｖｓｔ）であり、ハイサイド側を基準電圧として計算するからである。また、所定値αは、ローサイド積分信号に入力されるスイッチング素子４２ｂのオン・オフデューティによる回路内コンデンサの充放電による電圧変動や、ローサイド積分信号およびハイサイド積分信号の回路（抵抗器、コンデンサ）による初期、温度、劣化によるバラツキを加味した値から設定されている。
【００７６】
定常信号レベルＶｓｔがしきい信号レベルＶｔｈ以上である場合には、ブレーキＥＣＵ１６は、ステップ１１０で「ＹＥＳ」と判定し、還流ダイオード４２ａによるソレノイドＳＯＬに対する並列回路４５にオープン故障が発生していることを検出する。そして、ブレーキＥＣＵ１６は、故障である旨の警告を発するなどの故障処理を行う（ステップ１１２）。その後、ブレーキＥＣＵ１６は、ＮＯ弁イニシャルチェックフラグをオフに設定して本プログラムを終了する（ステップ１１４）。
【００７７】
定常信号レベルＶｓｔがしきい信号レベルＶｔｈ未満である場合には、ブレーキＥＣＵ１６は、ステップ１１０で「ＮＯ」と判定し、還流ダイオード４２ａによるソレノイドＳＯＬに対する並列回路４５にオープン故障が発生していないことを検出する。その後、ブレーキＥＣＵ１６は、ＮＯ弁イニシャルチェックフラグをオフに設定して（ステップ１１４）本プログラムを終了する。
【００７８】
ここで、上述したように、ローサイド積分信号を使用することでオープン故障を検出することができる理由について説明する。
【００７９】
デューティ比を１０％に設定した場合、還流ダイオード４２ａが正常のときとオープン故障のときを図４を参照して説明する。上段には、スイッチング素子４２ｂに入力されるオン・オフ信号を示し、中段には、ソレノイドＳＯＬの下流電圧を示し、下段には、ＣＰＵ４１に入力されるローサイド積分信号を示している。
【００８０】
デューティ比が１０％であるため、開通時間（オン時間）が１０％であり、遮断時間（オフ時間）が９０％である。
【００８１】
また、還流ダイオード４２ａが正常である場合には、スイッチング素子４２ｂがオンからオフされたときに発生する逆起電力は、フライバック電流が還流ダイオード４２ａを通ることで解消される。よって、ソレノイドＳＯＬの下流電圧は、スイッチング素子４２ｂのオン時にスイッチング素子４２ｂを介して接地されるためＧＮＤと等電位となり、オフ時にソレノイドＳＯＬを介してバッテリＢＡＴの正極に接続されるためバッテリ電圧（＋Ｂ）と等電位となる。
【００８２】
さらに、オフ状態にあったスイッチング素子４２ｂに対してデューティ駆動制御を開始する際には、抵抗器４３ａとコンデンサ４３ｃの接続電位（ローサイド積分信号）は、開始直前においてスイッチング素子４２ｂがオフであるため、バッテリ電圧と等電位である。次に、スイッチング素子４２ｂがオンされると、抵抗器４３ａとコンデンサ４３ｃの接続電位は上述したように＋ＢでありソレノイドＳＯＬの下流電圧（ＧＮＤ）より高いため、コンデンサ４３ｃは放電される。よって、抵抗器４３ａとコンデンサ４３ｃの接続電位は、スイッチング素子４２ｂがオンされている間、減少する。次に、スイッチング素子４２ｂがオフされると、抵抗器４３ａとコンデンサ４３ｃの接続電位はソレノイドＳＯＬの下流電圧（＋Ｂ）より低いため、コンデンサ４３ｃに充電される。よって、抵抗器４３ａとコンデンサ４３ｃの接続電位は、スイッチング素子４２ｂがオンされている間、増大する。
【００８３】
このように、スイッチング素子４２ｂのオン・オフが繰り返し行われると、図４の下段にて実線で示すように、ローサイド積分信号が減少増大をしながら全体的に減少して収束する。
【００８４】
一方、還流ダイオード４２ａがオープン故障である場合には、スイッチング素子４２ｂがオンからオフされたときに発生する逆起電力は、フライバック電流が還流ダイオード４２ａを通らないため解消されない。よって、ソレノイドＳＯＬの下流電圧は、スイッチング素子４２ｂのオン時にスイッチング素子４２ｂを介して接地されるためＧＮＤと等電位となり、オフ時にソレノイドＳＯＬを介してバッテリＢＡＴの正極に接続されるためバッテリ電圧（＋Ｂ）に逆起電圧が加算された電位となる（図４中段にて破線で示す）。
【００８５】
さらに、オフ状態にあったスイッチング素子４２ｂに対してデューティ駆動を開始する際には、抵抗器４３ａとコンデンサ４３ｃの接続電位（ローサイド積分信号）は、開始直前においてスイッチング素子４２ｂがオフであるため、バッテリ電圧と等電位である。次に、スイッチング素子４２ｂがオンされると、抵抗器４３ａとコンデンサ４３ｃの接続電位は＋ＢとなりソレノイドＳＯＬの下流電圧（ＧＮＤ）より高いため、コンデンサ４３ｃは放電される。よって、抵抗器４３ａとコンデンサ４３ｃの接続電位は、スイッチング素子４２ｂがオンされている間、減少する。次に、スイッチング素子４２ｂがオフされると、抵抗器４３ａとコンデンサ４３ｃの接続電位はソレノイドＳＯＬの下流電圧（＋Ｂ）より逆起電圧分だけ高いため、コンデンサ４３ｃは正常時に比べてフライバックエネルギ分余分に充電される。よって、抵抗器４３ａとコンデンサ４３ｃの接続電位は、スイッチング素子４２ｂがオフされている間、正常時に比べてより増大する（図４下段にて破線で示す）。
【００８６】
このように、ローサイド積分信号は、スイッチング素子４２ｂのオン時では、故障時も正常時と同様に減少する。一方、オフ時では、故障時の方が正常時と比べてフライバックエネルギ分だけ増大量が大きくなる。よって、オン・オフが繰り返し行われると、図４の下段にて破線で示すように、ローサイド積分信号は、正常時と同様に増減を繰り返しながら収束する。その収束値は、正常時に比べて大きい値であり、しきい信号レベルＶｔｈより大きい値である。
【００８７】
以上説明したように、還流ダイオード４２ａが正常である場合は、故障である場合と比べて、ローサイド積分信号が定常状態となったとき、その収束値が小さい値となる。本願発明者は、このことに着眼して、定常状態のローサイド積分信号すなわち定常信号レベルＶｓｔとしきい信号レベルＶｔｈとを比較することで、並列回路４５の故障を検出することを見出した。
【００８８】
次に、デューティ比を９０％に設定した場合、還流ダイオード４２ａが正常のときとオープン故障のときを図５を参照して説明する。上段には、スイッチング素子４２ｂに入力されるオン・オフ信号を示し、中段には、ソレノイドＳＯＬの下流電圧を示し、下段には、ローサイド積分信号を示している。
【００８９】
デューティ比が９０％であるため、開通時間（オン時間）が９０％であり、遮断時間（オフ時間）が１０％である。
【００９０】
還流ダイオード４２ａが正常である場合において、デューティ比が１０％と比べると、スイッチング素子４２ｂのオン時には、オン時間が長くなり、コンデンサ４３ｃからの放電時間が長くなるため、抵抗器４３ａとコンデンサ４３ｃの接続電位（ローサイド積分信号）は、電圧降下量は増大する。また、スイッチング素子４２ｂのオフ時には、スイッチング素子４２ｂのオフ時間が短いため、抵抗器４３ａとコンデンサ４３ｃの接続電位の差は比較的大きくならない。よって、デューティ比が１０％と同様に、抵抗器４３ａとコンデンサ４３ｃの接続電位（ローサイド積分信号）は、電圧は増大するが、その増大量は小さい。
【００９１】
このように、スイッチング素子４２ｂのオン・オフが繰り返し行われると、図５の下段にて実線で示すように、ローサイド積分信号が減少増大をしながら全体的に減少して収束する。その収束値は、１０％の場合と比べて小さい値である。
【００９２】
一方、還流ダイオード４２ａがオープン故障である場合において、スイッチング素子４２ｂのオン時では、抵抗器４３ａとコンデンサ４３ｃの接続電位（ローサイド積分信号）は、還流ダイオード４２ａが正常である場合と同様である。また、スイッチング素子４２ｂのオフ時には、抵抗器４３ａとコンデンサ４３ｃの接続電位の差はフライバックエネルギ分大きくなる。しかし、スイッチング素子４２ｂのオフ時間が短く、フライバックエネルギが発生中にオンされるため、還流ダイオード４２ａが正常である場合と比べて抵抗器４３ａとコンデンサ４３ｃの接続電位の差は比較的大きくならない。よって、デューティ比が１０％と同様に、抵抗器４３ａとコンデンサ４３ｃの接続電位（ローサイド積分信号）は、電圧は増大するが、その増大量は小さい。
【００９３】
よって、デューティ比が１０％の場合と同様に、オン・オフが繰り返し行われると、図５の下段にて破線で示すように、ローサイド積分信号は、正常時と同様に増減を繰り返しながら収束する。その収束値は、正常時に比べて大きい値であり、しきい信号レベルＶｔｈより大きい値である。
【００９４】
さらに、デューティ比を５０％に設定した場合、還流ダイオード４２ａが正常のときとオープン故障のときを図６を参照して説明する。上段には、スイッチング素子４２ｂに入力されるオン・オフ信号を示し、中段には、ソレノイドＳＯＬの下流電圧を示し、下段には、ローサイド積分信号を示している。
【００９５】
デューティ比が５０％であるため、開通時間（オン時間）および遮断時間（オフ時間）がともに５０％である。
【００９６】
還流ダイオード４２ａが正常である場合において、デューティ比が１０％と比べると、スイッチング素子４２ｂのオン時には、オン時間が長くなり、コンデンサ４３ｃからの放電時間が長くなるため、抵抗器４３ａとコンデンサ４３ｃの接続電位（ローサイド積分信号）は、電圧降下量は増大する。デューティ比が９０％の場合と比べると、電圧降下量は減少する。
【００９７】
また、スイッチング素子４２ｂのオフ時には、スイッチング素子４２ｂのオフ時間がある程度長く確保できるため、抵抗器４３ａとコンデンサ４３ｃの接続電位の差は比較的大きくできる。よって、デューティ比が１０％と同様に、抵抗器４３ａとコンデンサ４３ｃの接続電位（ローサイド積分信号）は、電圧は増大するが、その増大量は大きい。
【００９８】
このように、スイッチング素子４２ｂのオン・オフが繰り返し行われると、図６の下段にて実線で示すように、ローサイド積分信号が減少増大をしながら全体的に減少して収束する。その収束値は、デューティ比が１０％の場合と比べて小さく、９０％の場合と比べて大きい値である。
【００９９】
一方、還流ダイオード４２ａがオープン故障である場合において、スイッチング素子４２ｂのオン時では、抵抗器４３ａとコンデンサ４３ｃの接続電位（ローサイド積分信号）は、還流ダイオード４２ａが正常である場合と同様である。
【０１００】
また、スイッチング素子４２ｂのオフ時には、スイッチング素子４２ｂのオフ時間を有る程度長く確保でき、フライバックエネルギの発生終了後に再オンされるため、ある程度大きいフライバックエネルギを獲得できる。また、再オンするまでのオフ時間をある程度確保できるため、還流ダイオード４２ａが正常である場合と比べて抵抗器４３ａとコンデンサ４３ｃの接続電位の差は比較的大きくできる。よって、抵抗器４３ａとコンデンサ４３ｃの接続電位（ローサイド積分信号）は、デューティ比が１０％や９０％と比べて、電圧の増大量は大きくなる。
【０１０１】
よって、デューティ比が１０％の場合と同様に、オン・オフが繰り返し行われると、図５の下段にて破線で示すように、ローサイド積分信号は、正常時と同様に増減を繰り返しながら収束する。その収束値は、正常時に比べて大きい値であり、しきい信号レベルＶｔｈより大きい値である。また、正常時のローサイド積分信号とオープン故障時のローサイド積分信号との差は、デューティ比が１０％、９０％の場合と比べて大きい。
【０１０２】
上述した説明から明らかなように、本実施の形態によれば、ソレノイド駆動制御装置（ブレーキＥＣＵ１６）は、電源（バッテリＢＡＴ）によるソレノイドＳＯＬへの電力供給経路ＬのうちソレノイドＳＯＬのローサイド側を開通または遮断するスイッチング素子４２ｂと、ソレノイドＳＯＬおよびスイッチング素子４２ｂの間にアノードが、電源（バッテリＢＡＴ）およびソレノイドＳＯＬの間にカソードが接続され、スイッチング素子４２ｂによる電力供給経路Ｌの遮断に伴う逆起電力を解消する還流ダイオード４２ａとを備えるソレノイド駆動回路４２に適用される。そして、電力供給経路Ｌの開通時間または遮断時間の単位時間に占める割合であるデューティ比をスイッチング素子４２ｂにより制御して、ソレノイドＳＯＬへの供給電力を調整する。
【０１０３】
ここで、上記制御対象のソレノイド駆動回路４２において、還流ダイオード４２ａによるソレノイドＳＯＬに対する並列回路４５にオープン故障が発生すると、スイッチング素子４２ｂのオン、オフに伴って発生するフライバックエネルギが上記並列回路４５により消費されなくなるため、ソレノイドＳＯＬのローサイド側とスイッチング素子４２ｂとの接点電位が変化する。
【０１０４】
そこで、本実施の形態によれば、ソレノイドＳＯＬのローサイド側とスイッチング素子４２ｂとの接点電位を積分するローサイド積分回路（第１モニタ回路４３）と、ローサイド積分回路（第１モニタ回路４３）の出力信号であるローサイド積分信号に基づいて、還流ダイオード４２ａによるソレノイドＳＯＬに対する並列回路４５のオープン故障を検出する故障検出手段（ＣＰＵ４１）とを備え、ローサイド積分回路（第１モニタ回路４３）の出力信号であるローサイド積分信号に基づいて、還流ダイオード４２ａによるソレノイドＳＯＬに対する並列回路４５のオープン故障を検出するようにしている。よって、還流電流を流す還流回路のオープン故障を検出することが可能な簡単な構成のソレノイド駆動制御装置を提供することができる。
【０１０５】
また、還流ダイオード４２ａによるソレノイドＳＯＬに対する並列回路４５にオープン故障が発生すると、ローサイド積分信号の定常状態における信号レベルは正常値よりも大きくなる。そこで、本実施形態では、ローサイド積分信号の信号レベルが所定範囲内の値となる定常状態における当該信号レベルを、定常信号レベルとして取得し（定常信号レベル取得手段、ステップ１０８）、取得した定常信号レベルが、ローサイド積分信号の定常状態における信号レベルの正常値よりも大きいしきい信号レベル以上である場合に、還流ダイオード４２ａによるソレノイドＳＯＬに対する並列回路４５にオープン故障が発生していることを検出する（故障検出手段、ステップ１１０）。これにより、ローサイド積分信号の定常状態において、還流ダイオード４２ａによるソレノイドＳＯＬに対する並列回路４５にオープン故障が発生していることを検出することができる。
【０１０６】
また、ローサイド積分信号の定常状態における信号レベルは、デューティ比により変化する。そこで、本実施形態では、デューティ比に応じてしきい信号レベルを設定している（しきい信号レベル設定手段、ステップ１１０）。これにより、デューティ比に関係なく、適切かつ正確に故障の発生を検出することができる。
【０１０７】
また、ソレノイドＳＯＬのローサイド側とスイッチング素子４２ｂとの接点電位は、バッテリ電圧（電源電圧）の変動により変動する。そこで、本実施形態では、ハイサイド積分回路（第２モニタ回路４４）が、ローサイド積分回路（第１モニタ回路４３）の時定数と同様な時定数を有し、電力供給経路ＬのうちソレノイドＳＯＬのハイサイド側の電位を積分するようにしている。そして、定常信号レベルがしきい信号レベル以上であるか否かの判定に際し、ハイサイド積分回路（第２モニタ回路４４）の出力信号であるハイサイド積分信号の信号レベルを加味するようにしている（故障検出手段、ステップ１１０）。これにより、故障を検出するためにモニタしている電圧信号と基準電圧信号の位相をそろえることができるので、バッテリ電源の変動に起因する故障の誤検出を抑制することができる。
【０１０８】
２）第２の実施形態
次に、本発明に係るソレノイド駆動制御装置を液圧ブレーキ装置に適用した第２の実施形態を図７を参照して説明する。図７には、ソレノイド駆動制御装置（ブレーキＥＣＵ１６）が、イニシャルチェック以外において、例えばＡＢＳ減圧モードへ移行した際に、還流ダイオード４２ａのオープン故障を判定の一例を示している。
【０１０９】
ブレーキＥＣＵ１６は、車両のイグニションスイッチ（図示省略）がオン状態になると、上記フローチャートに対応したプログラムを実行する。ブレーキＥＣＵ１６が起動されると、ブレーキＥＣＵ１６は、上述したステップ１０２と同様に、ＮＯ弁チェックフラグがオンされているか否かを判定する（ステップ２０２）。ＮＯ弁チェックフラグは、ブレーキＥＣＵ１６の起動とともにまたはＡＢＳ制御が開始される度にオンされる。
【０１１０】
ＮＯ弁チェックフラグがオンである場合には、ブレーキＥＣＵ１６はステップ２０６以降においてＮＯ弁チェックを実行する。オフである場合には、ＮＯ弁チェックを実行しないで図７のフローチャートを終了する。
【０１１１】
ＮＯ弁チェックに際して、ブレーキＥＣＵ１６は、デューティ比の変更が当該デューティ比を減少させるものである場合に、過渡信号レベルに基づいて算出される実変化量がしきい減少量以下であると判定し、または、デューティ比の変更が当該デューティ比を増加させるものである場合に、実変化量がしきい増加量以上であると判定した場合に、還流ダイオード４２ａによるソレノイドＳＯＬに対する並列回路４５にオープン故障が発生していることを検出する。
【０１１２】
具体的には、ブレーキＥＣＵ１６は、ＡＢＳ減圧モードへ移行した場合には、ステップ２０４で「ＹＥＳ」と判定し、移行した時点（デューティ比の変更時点）において、第１モニタ回路４３から入力したローサイド積分信号の信号レベルを過渡信号レベルＶｔｒ１として取得する（過渡信号レベル取得手段、ステップ２０６）。
【０１１３】
また、ブレーキＥＣＵ１６は、ＮＯ弁のデューティ比を０％から９０％に変更することにより、ＮＯ弁を閉弁させる。
【０１１４】
次に、ブレーキＥＣＵ１６は、所定時間Ｔ１経過後に過渡信号レベルＶｔｒ２を取得する（ステップ２０８，２１０）。具体的には、ブレーキＥＣＵ１６は、減圧モードへ移行した時点から経過した経過時間Ｔｐ１の計時を開始し、その経過時間Ｔｐ１が所定時間Ｔ１を経過した場合（ステップ２０８で「ＹＥＳ」と判定した場合）、その時点において、第１モニタ回路４３から入力したローサイド積分信号の信号レベルを過渡信号レベルＶｔｒ２として取得する（過渡信号レベル取得手段、ステップ２１０）。
【０１１５】
過渡信号レベルＶｔｒ１，Ｖｔｒ２は、デューティ比の変更に伴って変化するローサイド積分信号の信号レベルが所定範囲内の値となる定常状態（上述した）となる前の過渡状態で第１モニタ回路４３から出力されるローサイド積分信号の信号レベルである。
【０１１６】
さらに、ブレーキＥＣＵ１６は、過渡信号レベルＶｔｒ１，Ｖｔｒ２に基づいて、ローサイド積分信号の信号レベルの単位時間あたりの変化量を実変化量ΔＶｔｒとして算出する（実変化量算出手段、ステップ２１２）。具体的には、ブレーキＥＣＵ１６は、過渡信号レベルＶｔｒ１から過渡信号レベルＶｔｒ２を減算した値を実変化量ΔＶｔｒとして取得する。
【０１１７】
さらに、ブレーキＥＣＵ１６は、実変化量ΔＶｔｒとしきい変化量ΔＶｔｈを比較することで、還流ダイオード４２ａによるソレノイドＳＯＬに対する並列回路４５にオープン故障が発生しているか否かを検出する。具体的には、ブレーキＥＣＵ１６は、ステップ２１２で取得した実変化量ΔＶｔｒがしきい変化量ΔＶｔｈ以下であるか否かを判定する（ステップ２１４）。
【０１１８】
しきい変化量ΔＶｔｈは、デューティ比の変更に伴う過渡状態におけるローサイド積分信号の信号レベルの単位時間当たりの変化量の正常値よりも小さいしきい変化量である。ステップ２１４においては、デューティ比の変更に伴って変化するローサイド積分信号について、当該変更後のデューティ比に基づいて、当該デューティ比の変更に伴って変化するローサイド積分信号に対するしきい変化量ΔＶｔｈを設定する（しきい変化量設定手段）。
【０１１９】
例えば、しきい変化量ΔＶｔｈは、過渡信号レベルＶｔｒ１の取得時のしきい値Ｖｔｈ１から過渡信号レベルＶｔｒ２の取得時のしきい値Ｖｔｈ２を減算した値として設定することができる。しきい値Ｖｔｈ１およびしきい値Ｖｔｈ２は、デューティ駆動制御中のオン時間における電圧Ｖｔｈ（＝Ｖｔｈ−１×ｅ（−ｔｏｎ／τ））とデューティ駆動制御中のオフ時間における電圧Ｖｔｈ（＝（Ｖｈｉ−Ｖｔｈ−１）×ｅ（−ｔｏｆｆ／τ）＋Ｖｔｈ−１）に基づいて算出することができる。例えば、所定期間中における電圧Ｖｔｈの平均値を、デューティ駆動制御中のオン時間における電圧Ｖｔｈおよびデューティ駆動制御中のオフ時間における電圧Ｖｔｈに基づいて算出してもよく、過渡信号レベルＶｔｒ１の取得時を含む所定期間中における電圧Ｖｔｈの平均値を算出するようにしてもよい。
【０１２０】
なお、ｔｏｎはオン時間であり、ｔｏｆｆはオフ時間であり、τはローサイド積分回路の時定数であり、Ｖｔｈ−１は前回のデューティ駆動制御中のオン時間における電圧およびデューティ駆動制御中のオフ時間における電圧である。Ｖｈｉはハイサイド積分回路の入力電圧（＝バッテリ電圧×抵抗器４４ｂの抵抗値／（抵抗器４４ａの抵抗値＋抵抗器４４ｂの抵抗値））である。デューティ駆動のオフ時の電圧Ｖｔｈは、バッテリ電圧×抵抗器４３ｂの抵抗値／（抵抗器４３ａの抵抗値＋抵抗器４３ｂの抵抗値）となる。なお、ハイサイド積分回路とローサイド積分回路の分圧比および時定数は同様である。
【０１２１】
実変化量ΔＶｔｒがしきい変化量ΔＶｔｈ以下である場合には、ブレーキＥＣＵ１６は、ステップ２１４で「ＹＥＳ」と判定し、還流ダイオード４２ａによるソレノイドＳＯＬに対する並列回路４５にオープン故障が発生していることを検出する。そして、ブレーキＥＣＵ１６は、故障である旨の警告を発するなどの故障処理を行う（ステップ２１６）。その後、ブレーキＥＣＵ１６は、ＮＯ弁チェックフラグをオフに設定して本プログラムを終了する（ステップ２１８）。
【０１２２】
実変化量ΔＶｔｒがしきい変化量ΔＶｔｈより大きい場合には、ブレーキＥＣＵ１６は、ステップ２１４で「ＮＯ」と判定し、還流ダイオード４２ａによるソレノイドＳＯＬに対する並列回路４５にオープン故障が発生していないことを検出する。その後、ブレーキＥＣＵ１６は、ＮＯ弁チェックフラグをオフに設定して（ステップ２１８）本プログラムを終了する。
【０１２３】
ところで、還流ダイオード４２ｂによるソレノイドＳＯＬに対する並列回路４５にオープン故障が発生すると、ローサイド積分信号の過渡状態における信号レベルの単位時間当たりの減少量は正常値よりも小さくなり、ローサイド積分信号の過渡状態における信号レベルの単位時間当たりの増加量は正常値よりも大きくなる。
【０１２４】
そこで、上述したように、本実施形態によれば、デューティ比の変更に伴って変化するローサイド積分信号の信号レベルが所定範囲内の値となる定常状態となる前の過渡状態でローサイド積分回路４３から出力されるローサイド積分信号の信号レベルを、過渡信号レベルとして取得し（過渡信号レベル取得手段、ステップ２０６、２１０）、当該取得された過渡信号レベルに基づいて、当該信号レベルの単位時間当たりの変化量を実変化量として算出するようにしている（実変化量算出手段、ステップ２１２）。そして、算出された実変化量としきい減少量またはしきい増加量とを比較することで、還流ダイオード４２ａによるソレノイドＳＯＬに対する並列回路４５にオープン故障が発生していることを検出するようにしている（故障検出手段、ステップ２１４）。これにより、ローサイド積分信号の過渡状態において、還流ダイオード４２ａによるソレノイドＳＯＬに対する並列回路４５にオープン故障が発生していることを検出することができる。よって、例えば、固定デューティ出力のみによるイニシャルチェック時だけでなく、ソレノイドの制御中においても、デューティ比が変更された際には上記故障の検出をすることができる。
【０１２５】
また、ローサイド積分信号のデューティ比変更に伴う過渡状態における信号レベルの単位時間当たりの増加量や減少量は、変更後のデューティ比により変化する。そこで、本実施形態によれば、デューティ比の変更に伴って変化するローサイド積分信号について、当該変更後のデューティ比に基づいて、当該デューティ比の変更に伴って変化するローサイド積分信号に対するしきい減少量またはしきい増加量を設定するようにしている（しきい変化量設定手段、ステップ２１４）。これにより、デューティ比に関係なく、適切かつ正確に故障の発生を検出することができる。
【０１２６】
また、ソレノイドＳＯＬのローサイド側とスイッチング素子４２ｂとの接点電位は、バッテリ電圧の変動により変動する。そこで、本実施形態では、ハイサイド積分回路４４が、ローサイド積分回路４３の時定数と同様な時定数を有し、電力供給経路のうちソレノイドＳＯＬのハイサイド側の電位を積分するようにしている。そして、実変化量がしきい減少量以下であるか否かまたはしきい増加量以上であるか否かの判定に際し、ハイサイド積分回路４４の出力信号であるハイサイド積分信号の信号レベルを加味するようにしている。これにより、故障を検出するためにモニタしている電圧信号と基準電圧信号の位相をそろえることができるので、バッテリ電圧の変動に起因する故障の誤検出を抑制することができる。
【０１２７】
３）第３の実施形態
次に、本発明に係るソレノイド駆動制御装置を液圧ブレーキ装置に適用した第３の実施形態を図８を参照して説明する。図８には、ソレノイド駆動制御装置（ブレーキＥＣＵ１６）が、イニシャルチェック以外において、例えばデューティ比が変更された際に、還流ダイオード４２ａのオープン故障を判定の一例を示している。
【０１２８】
ブレーキＥＣＵ１６は、車両のイグニションスイッチ（図示省略）がオン状態になると、上記フローチャートに対応したプログラムを実行する。ブレーキＥＣＵ１６は、デューティ比が変更されると、ブレーキＥＣＵ１６は、その変更時点から経過時間Ｔｐの計時を開始する（ステップ３０２）。
【０１２９】
そして、ブレーキＥＣＵ１６は、上述したステップ２０２と同様に、ノーマルクローズ弁（例えば、減圧弁３２ｂである。）チェックフラグがオンされているか否かを判定する（ステップ３０４）。ＮＯ弁チェックフラグがオンである場合には、ブレーキＥＣＵ１６はステップ３０６以降においてＮＯ弁チェックを実行する。オフである場合には、ＮＯ弁チェックを実行しないで図８のフローチャートを終了する。
【０１３０】
ブレーキＥＣＵ１６は、現在のデューティ比に基づいて過渡時間Ｔｔｒを設定し（ステップ３０６）、デューティ比変更からの経過時間に応じて、過渡信号レベルに基づく故障検出と、定常信号レベルに基づく故障検出とを選択的に行う。すなわち、ブレーキＥＣＵ１６は、経過時間Ｔｐが過渡時間Ｔｔｒを経過する前においては（ステップ３０８で「ＹＥＳ」と判定し）、過渡信号レベルに基づく故障検出を行い（ステップ３１０〜３２６）、経過時間Ｔｐが過渡時間Ｔｔｒを経過した後においては（ステップ３０８で「ＮＯ」と判定し）、定常信号レベルに基づく故障検出（ステップ３３０〜３４２，３２６）を行う。なお、過渡時間とは、デューティ比変更後定常状態になるまでの時間である。
【０１３１】
最初に、過渡信号レベルに基づく故障検出について説明する。ブレーキＥＣＵ１６は、デューティ比の変更時点において、第１モニタ回路４３から入力したローサイド積分信号の信号レベルを過渡信号レベルＶｔｒ１として取得する（過渡信号レベル取得手段、ステップ３１０）。
【０１３２】
さらに、ブレーキＥＣＵ１６は、所定時間Ｔ１経過後に過渡信号レベルＶｔｒ２を取得する（ステップ３１２，３１４）。具体的には、ブレーキＥＣＵ１６は、デューティ比変更した時点から経過した経過時間Ｔｐの計時を開始し、その経過時間Ｔｐが所定時間Ｔ１を経過した場合（ステップ３１２で「ＹＥＳ」と判定した場合）、その時点において、第１モニタ回路４３から入力したローサイド積分信号の信号レベルを過渡信号レベルＶｔｒ２として取得する（過渡信号レベル取得手段、ステップ３１４）。
【０１３３】
さらに、ブレーキＥＣＵ１６は、過渡信号レベルＶｔｒ１，Ｖｔｒ２に基づいて、ローサイド積分信号の信号レベルの単位時間あたりの変化量を実変化量ΔＶｔｒとして算出する（実変化量算出手段、ステップ３１６）。具体的には、ブレーキＥＣＵ１６は、過渡信号レベルＶｔｒ１から過渡信号レベルＶｔｒ２を減算した値を実変化量ΔＶｔｒとして取得する。
【０１３４】
さらに、ブレーキＥＣＵ１６は、現在のデューティ比と経過時間Ｔｐとに基づいてしきい変化量ΔＶｔｈを設定する（ステップ３１８）。すなわち、ブレーキＥＣＵ１６は、デューティ比の変更に伴って変化するローサイド積分信号について、当該変更後のデューティ比に基づいて、当該デューティ比の変更に伴って変化するローサイド積分信号に対するしきい減少量または前記しきい増加量を設定する（しきい変化量設定手段）。
【０１３５】
さらに、ブレーキＥＣＵ１６は、デューティ比の変更が当該デューティ比を減少させるものである場合に、過渡信号レベルに基づいて算出される実変化量がしきい減少量以下であると判定した場合に、還流ダイオード４２ａによるソレノイドＳＯＬに対する並列回路４５にオープン故障が発生していることを検出する（ステップ３２０，３２２）。これ以外の場合は、故障が発生していないことを検出する。
【０１３６】
または、ブレーキＥＣＵ１６は、デューティ比の変更が当該デューティ比を増加させるものである場合に、実変化量がしきい増加量以上であると判定した場合に、還流ダイオード４２ａによるソレノイドＳＯＬに対する並列回路４５にオープン故障が発生していることを検出する（ステップ３２０，３２４）。これ以外の場合は、故障が発生していないことを検出する。
【０１３７】
ステップ３２０においては、デューティ比変更はデューティ比を減少させるものか否か（変化量ΔＶｔｒ＞０であるか否か）を判定する。ステップ３２２においては、変化量ΔＶｔｒの絶対値がしきい減少量ΔＶｔｈｄ１以下であるか否かを判定する。ステップ３２４においては、変化量ΔＶｔｒの絶対値がしきい増加量ΔＶｔｈｕ１以上であるか否かを判定する。
【０１３８】
なお、しきい減少量ΔＶｔｈｄ１およびしきい増加量ΔＶｔｈｕ１は、上述したしきい変化量ΔＶｔｈと同様に設定される。しきい減少量ΔＶｔｈｄ１は、デューティ比の変更に伴う過渡状態におけるローサイド積分信号の信号レベルの単位時間当たりの減少量の正常値よりも小さい値である。しきい増加量ΔＶｔｈｕ１は、デューティ比の変更に伴う過渡状態におけるローサイド積分信号の信号レベルの単位時間当たりの増加量の正常値よりも大きい値である。
【０１３９】
そして、故障を検出した場合には、ブレーキＥＣＵ１６は、故障である旨の警告を発するなどの故障処理を行う（ステップ３２６）。その後、ブレーキＥＣＵ１６は、ＮＯ弁チェックフラグをオフに設定して本プログラムを終了する（ステップ３２８）。一方、故障を検出しなかった場合には、ブレーキＥＣＵ１６は、ＮＯ弁チェックフラグをオフに設定して（ステップ３２８）本プログラムを終了する。
【０１４０】
次に、定常信号レベルに基づく故障検出について説明する。ブレーキＥＣＵ１６は、デューティ比の変更時点において、第１モニタ回路４３から入力したローサイド積分信号の信号レベルを定常信号レベルＶｓｔ１として取得する（定常信号レベル取得手段、ステップ３３０）。
【０１４１】
さらに、ブレーキＥＣＵ１６は、定常時間Ｔｓｔ（上述した）経過後に過渡信号レベルＶｔｒ２を取得する（ステップ３３２，３３４）。具体的には、ブレーキＥＣＵ１６は、デューティ比変更した時点から経過した経過時間Ｔｐの計時を開始し、その経過時間Ｔｐが定常時間Ｔｓｔを経過した場合（ステップ３３２で「ＹＥＳ」と判定した場合）、その時点において、第１モニタ回路４３から入力したローサイド積分信号の信号レベルを定常信号レベルＶｓｔ２として取得する（定常信号レベル取得手段、ステップ３３４）。
【０１４２】
さらに、ブレーキＥＣＵ１６は、定常信号レベルＶｓｔ１，Ｖｓｔ２に基づいて、ローサイド積分信号の信号レベルの単位時間あたりの変化量を実変化量ΔＶｓｔとして算出する（実変化量算出手段、ステップ３３６）。具体的には、ブレーキＥＣＵ１６は、定常信号レベルＶｓｔ１から定常信号レベルＶｓｔ２を減算した値を実変化量ΔＶｓｔとして取得する。
【０１４３】
さらに、ブレーキＥＣＵ１６は、現在のデューティ比に基づいてしきい信号レベルＶｔｈを設定する（しきい信号レベル設定手段、ステップ３３８）。なお、しきい信号レベルＶｔｈは、上述したステップ１１０と同様に設定される。また、ブレーキＥＣＵ１６は、現在のデューティ比と経過時間Ｔｐとに基づいてしきい増加量ΔＶｔｈｕ２を設定する（ステップ３３８）。すなわち、ブレーキＥＣＵ１６は、デューティ比の変更に伴って変化するローサイド積分信号について、当該変更後のデューティ比に基づいて、当該デューティ比の変更に伴って変化するローサイド積分信号に対するしきい増加量を設定する（しきい変化量設定手段）。
【０１４４】
さらに、ブレーキＥＣＵ１６は、定常状態におけるローサイド積分信号に信号レベルＶｓｔ２がしきい信号レベルＶｔｈよりも大きい場合、または、定常状態におけるローサイド積分信号の信号レベルの変化量ΔＶｓｔがしきい増加量ΔＶｔｈｕ２よりも大きい場合には、還流ダイオード４２ａによるソレノイドＳＯＬに対する並列回路４５にオープン故障が発生していることを検出する（ステップ３２０，３２２）。これ以外の場合は、故障が発生していないことを検出する。
【０１４５】
ステップ３４０においては、定常信号レベルＶｓｔ２はしきい信号レベルＶｔｈより大きいか否かを判定する。ステップ３４２においては、変化量ΔＶｓｔがしきい増加量ΔＶｔｈｕ２より大きいか否かを判定する。なお、しきい増加量ΔＶｔｈｕ２は、上述したしきい増加量ΔＶｔｈｕ１と同様に設定される。しきい増加量ΔＶｔｈｕ２は、定常状態におけるローサイド積分信号の信号レベルの単位時間当たりの増加量の正常値よりも大きい値である。
【０１４６】
そして、故障を検出した場合には、ブレーキＥＣＵ１６は、故障である旨の警告を発するなどの故障処理を行う（ステップ３２６）。その後、ブレーキＥＣＵ１６は、ＮＯ弁チェックフラグをオフに設定して本プログラムを終了する（ステップ３２８）。一方、故障を検出しなかった場合には、ブレーキＥＣＵ１６は、ＮＯ弁チェックフラグをオフに設定して（ステップ３２８）本プログラムを終了する。
【０１４７】
ところで、ローサイド積分信号が定常状態となるまでの定常時間は、デューティ比によって変化する。そこで、上述したように、本実施形態によれば、デューティ比が変更された時点から、同デューティ比の変更に伴って変化するローサイド積分信号が定常状態となるまでの定常時間を、当該変更後のデューティ比に応じて設定し（定常時間設定手段、ステップ３０６）、当該設定された定常時間が経過した時点から次にデューティ比が変更されるまでの期間に、ローサイド積分回路から出力されたローサイド積分信号の信号レベルを、定常信号レベルとして取得している（定常信号レベル取得手段、ステップ３３０，３３４）。これにより、正確な定常信号レベルを取得することができる。
【０１４８】
また、還流ダイオード４２ａによるソレノイドＳＯＬに対する並列回路４５にオープン故障が発生すると、ローサイド積分信号の過渡状態における信号レベルの単位時間当たりの減少量は正常値よりも小さくなり、ローサイド積分信号の過渡状態における信号レベルの単位時間当たりの増加量は正常値よりも大きくなる。
【０１４９】
そこで、本実施形態によれば、デューティ比の変更に伴って変化するローサイド積分信号の信号レベルが所定範囲内の値となる定常状態となる前の過渡状態でローサイド積分回路４３から出力されるローサイド積分信号の信号レベルを、過渡信号レベルとして取得し（過渡信号レベル取得手段、ステップ３１０，３１４）、当該取得された過渡信号レベルに基づいて、当該信号レベルの単位時間当たりの変化量を実変化量として算出するようにしている（実変化量算出手段、ステップ３１６）。そして、算出された実変化量としきい減少量またはしきい増加量とを比較することで、還流ダイオードによるソレノイドに対する並列回路にオープン故障が発生していることを検出するようにしている（故障検出手段、ステップ３２０−３２４）。これにより、ローサイド積分信号の過渡状態において、還流ダイオード４２ａによるソレノイドＳＯＬに対する並列回路４５にオープン故障が発生していることを検出することができる。よって、例えば、固定デューティ出力のみによるイニシャルチェック時だけでなく、ソレノイドＳＯＬの制御中においても、デューティ比が変更された際には上記故障の検出をすることができる。
【０１５０】
また、ローサイド積分信号のデューティ比変更に伴う過渡状態における信号レベルの単位時間当たりの増加量や減少量は、変更後のデューティ比により変化する。そこで、本実施形態によれば、デューティ比の変更に伴って変化するローサイド積分信号について、当該変更後のデューティ比に基づいて、当該デューティ比の変更に伴って変化するローサイド積分信号に対するしきい減少量またはしきい増加量を設定するようにしている（しきい変化量設定手段、ステップ３１８）。これにより、デューティ比に関係なく、適切かつ正確に故障の発生を検出することができる。
【０１５１】
また、ローサイド積分信号が定常状態となるまでの過渡時間は、デューティ比によって変化する。そこで、本実施形態によればデューティ比が変更された時点から、同デューティ比の変更に伴って変化するローサイド積分信号が定常状態となるまでの過渡時間を、当該変更後のデューティ比に応じて設定し（過渡時間設定手段、ステップ３０６）、設定された過渡時間が経過するまでの期間に、ローサイド積分回路から出力されたローサイド積分信号の信号レベルを、過渡信号レベルとして取得する（過渡信号レベル取得手段、ステップ３１０，３１４）。これにより、正確な過渡信号レベルを取得することができる。
【０１５２】
また、ソレノイドＳＯＬのローサイド側とスイッチング素子４２ｂとの接点電位は、電源電圧の変動により変動する。そこで、本実施形態によれば、ハイサイド積分回路４４が、ローサイド積分回路４３の時定数と同様な時定数を有し、電力供給経路ＬのうちソレノイドＳＯＬのハイサイド側の電位を積分するようにしている。そして、実変化量がしきい減少量以下であるか否かまたはしきい増加量以上であるか否かの判定に際し、ハイサイド積分回路の出力信号であるハイサイド積分信号の信号レベルを加味するようにしている。これにより、故障を検出するためにモニタしている電圧信号と基準電圧信号の位相をそろえることができるので、バッテリ電圧の変動に起因する故障の誤検出を抑制することができる。
【０１５３】
なお、上述した実施形態においては、ソレノイドＳＯＬのハイサイド側にスイッチング素子４２ｂを設けるようにしてもよい。
【０１５４】
また、本発明は、ブレーキアクチュエータを構成するＮＯ弁のソレノイド以外のソレノイドにも適用可能である。
【符号の説明】
【０１５５】
１１…ブレーキペダル、１２…真空式制動倍力装置、１３…マスタシリンダ、１４…リザーバタンク、１５…ブレーキアクチュエータ、１６…ブレーキＥＣＵ（ソレノイド駆動制御装置）、２１，３１…差圧制御弁（リニアソレノイド弁）、２２…左後輪液圧制御部、２３…右前輪液圧制御部、２４…第１減圧部、３２…左前輪液圧制御部、３３…右後輪液圧制御部、３４…第２減圧部、４１…ＣＰＵ、４２…ソレノイド駆動回路、４２ａ…還流ダイオード、４２ｂ…スイッチング素子、４３…第１モニタ回路（ローサイド積分回路）、４４…第２モニタ回路（ハイサイド積分回路）、４５…並列回路、ＢＡＴ…バッテリ（電源）、ＳＯＬ…ソレノイド、Ｌ…電力供給経路、Ｗｆｌ，Ｗｆｒ，Ｗｒｌ，Ｗｒｒ…車輪、Ｓｆｌ，Ｓｆｒ，Ｓｒｌ，Ｓｒｒ…車輪速センサ、ＷＣｆｌ，ＷＣｆｒ，ＷＣｒｌ，ＷＣｒｒ…ホイールシリンダ。
【図１】
2011216683.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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