(57)【要約】【課題】水平広角度ソナーを用いても駐車車両のエッジの位置検出精度を高めることができる駐車車両エッジ位置検出装置を提供する。【解決手段】駐車車両エッジ位置検出装置に用いられている水平広角度ソナー４は、送信器４Ｍと、左右一対の受信器４Ｒ、４Ｌとを備えている。双方の受信器４Ｒ、４Ｌは、共通受信領域４ＬＲｗを有している。そして、この水平広角度ソナー４では、送信器４Ｍの個数を１個にしている。これにより、超音波を駐車車両のエッジに向けて容易に送信することが可能になるので、エッジの位置を共通受信領域４ＬＲｗを用いて容易に検出することが可能になる。【選択図】図４
2011080958.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
水平広角度ソナーを用いて駐車空間の左右にある第１駐車車両および第２駐車車両のエッジの位置を検出する駐車車両エッジ位置検出装置であって、
前記水平広角度ソナーは、自車両が前記第１駐車車両から前記第２駐車車両にかけての駐車領域の脇を走行するのに伴い、前記駐車領域に向けて所定間隔で超音波を送信する送信器と、前記駐車領域から反射された前記超音波を受信する左右一対の受信器とを備え、双方の受信器は、前記超音波の受信領域が重なる共通受信領域を有している一方、前記送信器の個数が１個であることを特徴とする駐車車両エッジ位置検出装置。
【請求項２】
請求項１に記載の駐車車両エッジ位置検出装置において、
前記自車両が前記第１駐車車両の脇から前記駐車空間の脇を走行する際に前記共通受信領域が前記第１駐車車両から離れたときに当該駐車車両のエッジの位置を検出する第１エッジ位置検出手段と、
前記自車両が前記駐車空間の脇から前記第２駐車車両の脇を走行する際に前記共通受信領域が前記第２駐車車両を捕らえたときに当該駐車車両のエッジの位置を検出する第２エッジ位置検出手段と
を備えたことを特徴とする駐車車両エッジ位置検出装置。
【請求項３】
請求項２に記載の駐車車両エッジ位置検出装置において、
前記双方の受信器を前記送信器の左右に配置して、前記共通受信領域を前記送信器の前方に形成し、前記第１エッジ位置検出手段は、前記送信器の前方に、左側の受信器から前記第１駐車車両までの距離を用いて当該駐車車両のエッジの位置を検出し、前記第２エッジ位置検出手段は、前記送信器の前方に、右側の受信器から前記第２駐車車両までの距離を用いて当該駐車車両のエッジの位置を検出することを特徴とする駐車車両エッジ位置検出装置。
【請求項４】
請求項２または請求項３に記載の駐車車両エッジ位置検出装置において、
前記第１エッジ位置検出手段は、前記超音波の送信毎に前記双方の受信器から対象位置までの距離をそれぞれ算出して比較し、双方の距離がほぼ等しくなくなったときに前記共通受信領域が前記第１駐車車両から離れたと判断して当該駐車車両のエッジの位置を検出することを特徴とする駐車車両エッジ位置検出装置。
【請求項５】
請求項２〜請求項４のいずれか１項に記載の駐車車両エッジ位置検出装置において、
前記第２エッジ位置検出手段は、前記超音波の送信毎に前記双方の受信器から対象位置までの距離をそれぞれ算出して比較し、双方の距離がほぼ等しくなったときに前記共通受信領域が前記第２駐車車両を捕らえたと判断して当該駐車車両のエッジの位置を検出することを特徴とする駐車車両エッジ位置検出装置。
【請求項６】
請求項４に記載の駐車車両エッジ位置検出装置において、
前記第１エッジ位置検出手段は、前記双方の受信器から対象位置までの距離が最初から大きく異なる場合には、双方の駐車車両のエッジの位置を検出しないことを特徴とする駐車車両エッジ位置検出装置。
【請求項７】
請求項１〜請求項６のいずれか１項に記載の駐車車両エッジ位置検出装置において、
前記水平広角度ソナーは、前記自車両の側面側に設けられていることを特徴とする駐車車両エッジ位置検出装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本件発明は、ソナーを用いて駐車車両のエッジの位置を検出する駐車車両エッジ位置検出装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、ソナー（超音波センサ）を用いた駐車車両エッジ位置検出装置が検討されている。この駐車車両エッジ位置検出装置は、駐車車両間にある駐車空間を検出する前処理として双方の駐車車両のエッジの位置を検出するものである。
【０００３】
この駐車車両エッジ位置検出装置を具体的に説明すると、まず、自車両の走行に伴い、ソナーが自車両の側方から駐車領域に向けて超音波を所定間隔で送信する。また、駐車車両エッジ位置検出装置は、車速センサからの検出信号に基づいて各送信位置を算出し、ソナーからの検出信号に基づいて各送信位置から駐車車両までの距離を算出する。そして、駐車車両エッジ位置検出装置は、各送信位置と駐車車両までの距離により座標平面上に双方の駐車車両の検出ラインを作成し、各検出ラインから駐車車両のエッジ位置を検出している。
【０００４】
上記の駐車車両エッジ位置検出装置に使用されるソナーは、水平広角度ソナーである。この水平広角度ソナーの指向性は、地面に対して垂直方向に狭角度であり水平方向に広角度である。したがって、この水平広角度ソナーを使用することによって、地面を障害物であると誤って検出してしまうことが防止されている。
【０００５】
しかしながら、水平広角度ソナーは、その指向性が水平方向に広いことから、駐車車両を通り過ぎてもその駐車車両がまだあると判断する。そのため、エッジの検出位置は、実際のエッジの位置よりもかなり左右に外れてしまう。
【０００６】
そこで、例えば、特許文献１に記載されている障害物検出装置を、上記の駐車車両エッジ位置検出装置に適用することが検討されている。特許文献１に記載されている障害物検出装置では、２つのソナーの受信領域が重なる共通受信領域を有しており、この共通受信領域を用いて障害物を検出する。つまり、受信領域の使用幅が狭くなるので障害物のおおよその方向を知ることが可能になっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開平１１−３０４９１９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
しかしながら、特許文献１に記載されている障害物検出装置では、２つのソナーから同時に超音波の送信を行うと干渉して障害物の検出ができないことから、送信タイミングをずらしている。したがって、この障害物検出装置を上記の駐車車両エッジ位置検出装置に適用するときにも送信タイミングをずらすことになる。
【０００９】
そうした場合には、１番目のソナーから超音波が送信されて２番目のソナーから超音波が送信される間に自車両が移動してしまう。このため、どちらか一方のソナーの受信領域を用いてエッジの位置を検出することは可能でも、双方のソナーの共通受信領域を用いてエッジの位置を容易に検出することができなかった。
【００１０】
本件発明は、かかる従来の課題に鑑みてなされたものであり、水平広角度ソナーを用いても駐車車両のエッジの位置検出精度を高めることができる駐車車両エッジ位置検出装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
前記課題を解決するために本件発明の請求項１に記載の駐車車両エッジ位置検出装置では、水平広角度ソナーを用いて駐車空間の左右にある第１駐車車両および第２駐車車両のエッジの位置を検出する駐車車両エッジ位置検出装置であって、前記水平広角度ソナーは、自車両が前記第１駐車車両から前記第２駐車車両にかけての駐車領域の脇を走行するのに伴い、前記駐車領域に向けて所定間隔で超音波を送信する送信器と、前記駐車領域から反射された前記超音波を受信する左右一対の受信器とを備え、双方の受信器は、前記超音波の受信領域が重なる共通受信領域を有している一方、前記送信器の個数が１個であることを特徴としている。
【００１２】
したがって、請求項１に記載の駐車車両エッジ位置検出装置では、超音波をエッジに向けて容易に送信することが可能になるので、エッジの位置を共通受信領域を用いて容易に検出することが可能になる。
【００１３】
また、本件発明の請求項２に記載の駐車車両エッジ位置検出装置は、請求項１に記載の駐車車両エッジ位置検出装置において、前記自車両が前記第１駐車車両の脇から前記駐車空間の脇を走行する際に前記共通受信領域が前記第１駐車車両から離れたときに当該駐車車両のエッジの位置を検出する第１エッジ位置検出手段と、前記自車両が前記駐車空間の脇から前記第２駐車車両の脇を走行する際に前記共通受信領域が前記第２駐車車両を捕らえたときに当該駐車車両のエッジの位置を検出する第２エッジ位置検出手段とを備えたことを特徴としている。
【００１４】
したがって、請求項２に記載の駐車車両エッジ位置検出装置では、エッジの位置を共通受信領域を用いて正確に検出することが可能になる。
【００１５】
また、本件発明の請求項３に記載の駐車車両エッジ位置検出装置は、請求項２に記載の駐車車両エッジ位置検出装置において、前記双方の受信器を前記送信器の左右に配置して、前記共通受信領域を前記送信器の前方に形成し、前記第１エッジ位置検出手段は、前記送信器の前方に、左側の受信器から前記第１駐車車両までの距離を用いて当該駐車車両のエッジの位置を検出し、前記第２エッジ位置検出手段は、前記送信器の前方に、右側の受信器から前記第２駐車車両までの距離を用いて当該駐車車両のエッジの位置を検出することを特徴としている。
【００１６】
したがって、請求項３に記載の駐車車両エッジ位置検出装置は、送信器の位置を基準にして駐車車両のエッジの位置を検出するため、エッジの位置を容易に検出することが可能になる。
【００１７】
また、本件発明の請求項４に記載の駐車車両エッジ位置検出装置は、請求項２または請求項３に記載の駐車車両エッジ位置検出装置において、前記第１エッジ位置検出手段は、前記超音波の送信毎に前記双方の受信器から対象位置までの距離をそれぞれ算出して比較し、双方の距離がほぼ等しくなくなったときに前記共通受信領域が前記第１駐車車両から離れたと判断して当該駐車車両のエッジの位置を検出することを特徴としている。
【００１８】
したがって、請求項４に記載の駐車車両エッジ位置検出装置は、共通受信領域を直接用いなくても、第１駐車車両のエッジの位置を容易に検出することが可能になる。
【００１９】
また、本件発明の請求項５に記載の駐車車両エッジ位置検出装置は、請求項２〜請求項４のいずれか１項に記載の駐車車両エッジ位置検出装置において、前記第２エッジ位置検出手段は、前記超音波の送信毎に前記双方の受信器から対象位置までの距離をそれぞれ算出して比較し、双方の距離がほぼ等しくなったときに前記共通受信領域が前記第２駐車車両を捕らえたと判断して当該駐車車両のエッジの位置を検出することを特徴としている。
【００２０】
したがって、請求項５に記載の駐車車両エッジ位置検出装置は、共通受信領域を直接用いなくても、第２駐車車両のエッジの位置を容易に検出することが可能になる。
【００２１】
また、本件発明の請求項６に記載の駐車車両エッジ位置検出装置は、請求項４に記載の駐車車両エッジ位置検出装置において、前記第１エッジ位置検出手段は、前記双方の受信器から対象位置までの距離が最初から大きく異なる場合には、双方の駐車車両のエッジの位置を検出しないことを特徴としている。
【００２２】
したがって、請求項６に記載の駐車車両エッジ位置検出装置は、駐車車両が傾いている場合にはエッジの位置は検出しないので、誤検出を防ぐことが可能になる。
【００２３】
また、本件発明の請求項７に記載の駐車車両エッジ位置検出装置は、請求項１〜請求項６のいずれか１項に記載の駐車車両エッジ位置検出装置において、前記水平広角度ソナーは、前記自車両の側面側に設けられていることを特徴としている。
【発明の効果】
【００２４】
以上説明したように、本件発明の請求項１に記載の駐車車両エッジ位置検出装置では、送信器の個数を１個にした。したがって、超音波をエッジに向けて容易に送信することが可能になるので、エッジの位置を共通受信領域を用いて容易に検出することが可能になる。よって、請求項１に記載の駐車車両エッジ位置検出装置は、水平広角度ソナーを用いても駐車車両のエッジの位置検出精度を高めることができる。
【００２５】
そして、本件発明の請求項２に記載の駐車車両エッジ位置検出装置では、共通受信領域が第１駐車車両から離れたときに第１駐車車両のエッジの位置を検出し、共通受信領域が第２駐車車両を捕らえたときに第２駐車車両のエッジの位置を検出するようにした。したがって、エッジの位置を共通受信領域を用いて正確に検出することが可能になる。よって、請求項２に記載の駐車車両エッジ位置検出装置は、エッジの位置検出精度をさらに高めることができる。
【００２６】
また、本件発明の請求項３に記載の駐車車両エッジ位置検出装置では、送信器の位置を基準にしてエッジの位置を検出するようにしたので、エッジの位置を容易に検出することが可能になる。よって、請求項３に記載の駐車車両エッジ位置検出装置は、エッジの位置検出処理速度を高めることができる。
【００２７】
また、本件発明の請求項４に記載の駐車車両エッジ位置検出装置では、双方の受信器から対象位置までの距離がほぼ等しくなくなったときに共通受信領域が第１駐車車両から離れたと判断してそのエッジの位置を検出するようにした。したがって、共通受信領域を直接用いなくても、第１駐車車両のエッジの位置を容易に検出することが可能になる。よって、請求項４に記載の駐車車両エッジ位置検出装置は、駐車車両のエッジの位置検出処理速度を高めることができる。
【００２８】
また、本件発明の請求項５に記載の駐車車両エッジ位置検出装置では、双方の受信器から対象位置までの距離がほぼ等しくなったときに共通受信領域で第２駐車車両を捕らえたと判断してそのエッジの位置を検出するようにした。したがって、共通受信領域を直接用いなくても、第２駐車車両のエッジの位置を容易に検出することが可能になる。よって、請求項５に記載の駐車車両エッジ位置検出装置は、駐車車両のエッジの位置検出処理速度を高めることができる。
【００２９】
また、本件発明の請求項６に記載の駐車車両エッジ位置検出装置では、双方の受信器から第１駐車車両までの距離が最初から大きく異なる場合には、双方の駐車車両のエッジの位置を検出しないようにした。したがって、駐車車両が傾いている場合にはエッジの位置は検出しないので、誤検出を防ぐことが可能になる。よって、請求項６に記載の駐車車両エッジ位置検出装置は、駐車車両のエッジの位置検出処理精度を高めることができる。
【図面の簡単な説明】
【００３０】
【図１】本件発明の一実施の形態を示す駐車車両エッジ位置検出装置のブロック図である。
【図２】同実施の形態においてエッジの位置検出方法を示す図である。
【図３】同実施の形態において（ａ）は水平広角度ソナーの正面図、（ｂ）は水平広角度ソナーの平面図である。
【図４】同実施の形態において水平広角度ソナーの送信領域と受信領域の関係を示す図である。
【図５】同実施の形態において駐車車両のエッジの位置検出処理を示すフローチャートである。
【図６】同実施の形態において第１エッジ位置検出処理を示すフローチャートである。
【図７】同実施の形態において送信パルスと受信パルスの関係を示す図である。
【図８】同実施の形態において第１エッジ位置検出処理を示す図である。
【図９】同実施の形態において駐車車両が傾いているときの第１エッジ位置検出処理を示す図である。
【図１０】同実施の形態において第１駐車車両のエッジの位置を検出するときの図である。
【図１１】同実施の形態において第２エッジ位置検出処理を示すフローチャートである。
【図１２】同実施の形態において第２エッジ位置検出処理を示す図である。
【図１３】同実施の形態において第２エッジ位置検出処理を示す別の図である。
【図１４】同実施の形態において第２駐車車両のエッジの位置を検出するときの図である。
【発明を実施するための形態】
【００３１】
以下、本件発明の実施の形態を図にしたがって説明する。
【００３２】
図１は、本件発明の一実施の形態を示す駐車車両エッジ位置検出装置１のブロック図である。この駐車車両エッジ位置検出装置１は、図２に示す自車両１０に搭載されており、駐車空間Ｓを検出する前処理として、駐車空間Ｓの左右にある第１駐車車両１１のエッジ１１ａの位置と、第２駐車車両１２のエッジ１２ａの位置を検出するために使用される。
【００３３】
また、図１に示すように、駐車車両エッジ位置検出装置１は、制御装置２、測定開始・停止スイッチ３、水平広角度ソナー４、車速センサ５を備えている。以下に、各構成部分について説明する。
【００３４】
＜制御装置２＞
制御装置２は、駐車車両１１、１２のエッジ１１ａ、１２ａの位置を検出するものである。この制御装置２は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、２つのアンプ・フィルタ（Ｌ）（Ｒ）、２つのコンパレータ（Ｌ）（Ｒ）、車速パルスを計数するカウンタ、５０ｍｓ周期タイマー、超音波発生器等を備えている。これらは、本件発明の第１エッジ位置検出手段、第２エッジ位置検出手段として機能する。また、ＣＰＵは、車両制御系システム６に接続されている。
【００３５】
＜測定開始・停止スイッチ３＞
測定開始・停止スイッチ３は、制御装置２のＣＰＵに接続されている。この測定開始・停止スイッチ３は、制御装置２を作動・停止させるためのスイッチである。また、この測定開始・停止スイッチ３は、図示しないが、例えば自車両１０の車室内の運転席の近くに設けられており、主に運転者によって操作が行われる。
【００３６】
＜水平広角度ソナー４＞
水平広角度ソナー４は、制御装置２に接続されている。この水平広角度ソナー４は、周知のように超音波を用いて駐車車両１１、１２を検出するものである。図２に示すように、この水平広角度ソナー４は、自車両１０の左右側面の前部に固定されている。また、この水平広角度ソナー４の指向性は、背景技術のところで述べたように地面に対して垂直方向に狭角度であり水平方向に広角度である。なお、以下の説明では、水平広角度ソナー４を単にソナー４と称する。
【００３７】
図１に示すように、ソナー４は、送信器４Ｍと、左右一対の受信器４Ｒ、４Ｌとを備えている。送信器４Ｍは、制御装置２の超音波発生器に接続されており、超音波Ｗを図２のＹ方向、つまり駐車領域Ｐに向けて送信するものである。また、この送信器４Ｍは、図３に示すように、ソナー４の前面４ａから前方、つまり、自車両１０の左右側面から側方へ向けて配置されている。
【００３８】
一方、受信器４Ｒ、４Ｌは、図１に示すように、制御装置２の右側のアンプ・フィルタ（Ｒ）と左側のアンプ・フィルタ（Ｌ）にそれぞれ接続されており、駐車領域Ｐから反射された超音波Ｗを受信するものである。また、受信器４Ｒ、４Ｌは、図３に示すように前面４ａにおいて送信器４Ｍの左右に配置されている。右側受信器４Ｒは、右斜め前方に向けて配置されている。左側の受信器４Ｌは、左斜め前方に向けて配置されている。
【００３９】
また、ソナー４は、図４に示すように共通受信領域４ＬＲｗを有している。この共通受信領域４ＬＲｗは、左右の受信器４Ｌ、４Ｒが有する超音波Ｗの受信領域４Ｌｗ、４Ｒｗが重なる領域である。また、この共通受信領域４ＬＲｗは、送信器４Ｍが有する超音波Ｗの送信領域４Ｍｗ内に形成されており、具体的には送信器４Ｍの前方に形成されている。
【００４０】
＜車速センサ５＞
図１に示すように、車速センサ５は、制御装置２のカウンタに接続されている。この車速センサ５は、周知のようにタイヤの回転数から自車両１０の走行速度を検出するのに用いられる。
【００４１】
以上のように構成されている駐車車両エッジ位置検出装置１において、次に、制御装置２による駐車車両１１、１２のエッジ１１ａ、１２ａの位置検出処理を説明する。この検出処理は、図２に示すように、自車両１０が駐車領域Ｐにおいて第１駐車車両１１の脇から第２駐車車両１２の脇を走行することにより行われる。図５は、この検出処理の処理手順を示すフローチャートである。以下に、各処理手順を具体的に説明する。
【００４２】
（ステップＳＡ１）
まず最初に、制御装置２のＣＰＵは、測定開始・停止スィッチ３がＯＮになっているか否かを判断する。
【００４３】
（ステップＳＡ２）
ＣＰＵは、測定開始・停止スィッチ３がＯＮになっていると判断した場合には（ステップＳＡ１でＹＥＳ）、車速パルスを計数するカウンタをリセットする。
【００４４】
（ステップＳＡ３）
次に、ＣＰＵは、５０ｍｓ周期タイマーを起動する。この５０ｍｓ周期タイマーは、５０ｍｓ毎にトリガを出力する。
【００４５】
（ステップＳＡ４〜ステップＳＡ５）
ＣＰＵは、５０ｍｓ周期タイマーが起動したら、第１エッジ位置検出処理（ステップＳＡ４）、第２エッジ位置検出処理（ステップＳＡ５）を順に行う。
【００４６】
（ステップＳＡ６）
ＣＰＵは、第２エッジ位置検出処理（ステップＳＡ５）を終了したら、測定開始・停止スィッチ３がＯＦＦになっているか否かを判断し、ＯＦＦの場合には、検出処理を終了する。また、ＣＰＵは、測定開始・停止スィッチ３がＯＮのままの場合には、第１エッジ位置検出処理（ステップＳＡ４）と第２エッジ位置検出処理（ステップＳＡ５）を行う。これは、３台以上の駐車車両１１間にある２つ以上の駐車空間Ｓを検出する場合である。
【００４７】
次に、第１エッジ位置検出処理と第２エッジ位置検出処理について説明する。まず最初に、第１エッジ位置検出処理を説明する。この第１エッジ位置検出処理では、図２に示すように自車両１０が第１駐車車両１１の脇から駐車空間Ｓの脇をＸ方向に走行して、第１駐車車両１１のエッジ１１ａの位置を検出する。図６は、第１エッジ位置検出処理の処理手順を示すフローチャートである。以下に各処理手順について説明する。
【００４８】
（ステップＳＢ１）
まず最初に、ＣＰＵは、５０ｍｓ周期タイマーからトリガが入力されているか否かを判断する。
【００４９】
（ステップＳＢ２）
ＣＰＵは、５０ｍｓ周期タイマーからトリガが入力された場合には（ステップＳＢ１でＹＥＳ）、超音波発生器に送信パルスを出力する。
【００５０】
（ステップＳＢ３）
ＣＰＵは、送信パルスを出力した時点で自車両１０の位置を算出してＲＡＭに保存する。ここで、自車両１０の位置とは、送信器４Ｍの位置（超音波Ｗの送信位置）となる。この送信器４Ｍの位置は、まずカウンタの値（車速パルス）から自車両１０の走行速度を算出し、この走行速度に５０ｍｓのＮ−１倍を掛けて得る。Ｎは、送信パルスの出力回数である。
【００５１】
一方、超音波発生器は、ＣＰＵから入力された送信パルスをトリガとしてソナー４の送信器４Ｍに出力する。これにより、送信器４Ｍから駐車領域Ｐに向けて超音波Ｗが送信される。この超音波Ｗは駐車車両１１に当たって反射し、駐車車両１１から反射した超音波（反射波）は受信器４Ｌ、４Ｒに入力される。受信器４Ｌ、４Ｒは、超音波が入力されたら制御装置２の各アンプ・フィルタ（Ｌ）（Ｒ）に受信信号を出力する。
【００５２】
各アンプ・フィルタ（Ｌ）（Ｒ）では、受信信号の電圧値を所定の電圧値にした後に、不要な信号を除去して各コンパレータ（Ｌ）（Ｒ）に出力する。各コンパレータ（Ｌ）（Ｒ）では、適切な閾値が設定されており、各アンプ・フィルタ（Ｌ）（Ｒ）からの受信信号が閾値を超えたときに、ＣＰＵにそれぞれ受信パルス（Ｌ）（Ｒ）を出力する。
【００５３】
（ステップＳＢ４）
そこで、ＣＰＵは、各コンパレータ（Ｌ）（Ｒ）から受信パルス（Ｌ）（Ｒ）が入力されたか否かを判断する。
【００５４】
（ステップＳＢ５）
ＣＰＵは、コンパレータ（Ｌ）から受信パルス（Ｌ）が入力された場合には（ステップＳＢ４でＹＥＳ）、左側受信器４Ｌから対象位置までの距離を算出する。具体的には、ＣＰＵ内臓のタイマーを用いて、図７に示すように、送信パルスの出力から受信パルス（Ｌ）の入力までの時間（反射時間）を測定し、この時間に超音波の速度を掛けて１／２にして距離を算出する。
【００５５】
（ステップＳＢ６）
次に、ＣＰＵは、コンパレータ（Ｒ）から受信パルス（Ｒ）が入力された場合には（ステップＳＢ４でＹＥＳ）、右側受信器４Ｒから対象位置までの距離を算出する。具体的には、ＣＰＵ内臓のタイマーを用いて、図７に示すように、送信パルスの出力から受信パルス（Ｒ）の入力までの時間（反射時間）を測定し、この時間に超音波の速度を掛けて１／２にして距離を算出する。
【００５６】
（ステップＳＢ７）
次に、ＣＰＵは、双方の受信器４Ｌ、４Ｒから対象位置までの距離４Ｌｄ、４Ｒｄがほぼ等しいか否かを判断する。
【００５７】
ＣＰＵは、双方の距離４Ｌｄ、４Ｒｄがほぼ等しい場合には（ステップＳＢ７でＹＥＳ）、第１駐車車両１１のエッジ１１ａの位置検出をしないと判断する。つまり、図８に示すように、共通受信領域４ＬＲｗに第１駐車車両１１の走行側面１１ｓが入っている状態であり、双方の距離４Ｌｄ、４Ｒｄは、双方の受信器４Ｌ、４Ｒから走行側面１１ｓまでの距離である。この場合には、ステップＳＢ１に戻る。なお、双方の距離４Ｌｄ、４Ｒｄがほぼ等しとした理由は、一般的に車両の側面が平坦でないことを考慮している。
【００５８】
（ステップＳＢ８）
ＣＰＵは、双方の距離４Ｌｄ、４Ｒｄがほぼ等しくない場合には（ステップＳＢ７でＮＯ）、ステップＳＢ７の処理が１回目であるか否か、言い換えると、双方の距離４Ｌｄ、４Ｒｄの測定が１回目であるか否かを判断する。つまり、ＣＰＵは、双方の距離４Ｌｄ、４Ｒｄが最初から大きく異なっているか否かを判断する。
【００５９】
ＣＰＵは、双方の距離４Ｌｄ、４Ｒｄが最初から大きく異なっている場合には（ステップＳＢ８でＹＥＳ）、駐車車両１１、１２のエッジ１１ａ、１２ａの位置検出処理を終了する。つまり、ＣＰＵは、この第１エッジ位置検出処理を終了し、次の第２エッジ位置検出処理を行わない。この理由は、図９に示すように、双方の距離４Ｌｄ、４Ｒｄが最初から異なっている場合には第１駐車車両１１が傾いていることになり、エッジ１１ａの位置検出ができないからである。
【００６０】
（ステップＳＢ９）
ＣＰＵは、双方の距離４Ｌｄ、４Ｒｄが２回目以降でほぼ等しくなくなったときには（ステップＳＢ８でＮＯ）、図１０に示すように共通受信領域４ＬＲｗが第１駐車車両１１から離れたと判断する、つまり、共通受信領域４ＬＲｗがエッジ１１ａから離れたと判断して、エッジ１１ａの位置を検出する。
【００６１】
具体的には、ＣＰＵは、図１０に示すように、送信器４Ｍの前方にエッジ１１ａの検出位置１１ａｐ（Ｘ，Ｙ）を算出してＲＡＭに保存する。ここで、Ｘ値は、上記のステップＳＢ３で算出した自車両１０（送信器４Ｍ）の位置であり、Ｙ値は、左側受信器４Ｌから第１駐車車両１１の走行側面１１ｓまでの距離４Ｌｄである。ＣＰＵは、この検出位置１１ａｐをＲＡＭに保存したら、第２エッジ位置検出処理に進む。図１１は、第２エッジ位置検出処理の処理手順を示すフローチャートである。以下に各処理手順を説明する。
【００６２】
（ステップＳＣ１〜ステップＳＣ６）
これらの処理は、第１エッジ位置検出処理のステップＳＢ１〜ステップＳＢ６と同じである。これにより、ＣＰＵは、双方の受信器４Ｌ、４Ｒから対象位置までの距離４Ｌｄ、４Ｒｄを得る。
【００６３】
（ステップＳＣ７）
次に、ＣＰＵは、双方の距離４Ｌｄ、４Ｒｄがほぼ等しいか否かを判断する。ＣＰＵは、双方の距離４Ｌｄ、４Ｒｄが大きく異なっている場合には（ステップＳＣ７でＮＯ）、第２駐車車両１２のエッジ１２ａの位置検出をしないと判断する。つまり、図１２に示すように、左側受信器４Ｌの受信領域４Ｌｗに第１駐車車両１１がまだ入っている状態である。この場合には、ステップＳＣ１の処理に戻る。
【００６４】
（ステップＳＣ８）
ＣＰＵは、双方の距離４Ｌｄ、４Ｒｄがほぼ同じである場合には（ステップＳＣ７でＹＥＳ）、双方の距離４Ｌｄ、４Ｒｄが、ソナー４の測定限界距離であるか否かを判断する。ＣＰＵは、双方の距離４Ｌｄ、４Ｒｄが測定限界距離である場合には（ステップＳＣ８でＹＥＳ）、第２駐車車両１２のエッジ１２ａの位置検出をしないと判断する。つまり、図１３に示すように、送信領域４Ｍｗと受信領域４Ｌｗ、４Ｒｗが駐車空間Ｓにある状態である。この場合も、ステップＳＣ１の処理に戻る。
【００６５】
（ステップＳＣ９）
ＣＰＵは、双方の距離４Ｌｄ、４Ｒｄが測定限界距離でない場合には（ステップＳＣ８でＮＯ）、図１４に示すように、共通受信領域４ＬＲｗが第２駐車車両１２を捕らえた判断する、つまり、共通受信領域４ＬＲｗが第２駐車車両１２のエッジ１２ａを捕らえたと判断して、エッジ１２ａの位置を検出する。
【００６６】
具体的には、ＣＰＵは、図１４に示すように、送信器４Ｍの前方にエッジ１２ａの検出位置１２ａｐ（Ｘ，Ｙ）を算出してＲＡＭに保存する。ここで、Ｘ値は、上記のステップＳＣ３で算出した自車両１０（送信器４Ｍ）の位置であり、Ｙ値は、右側受信器４Ｒから第２駐車車両１２の走行側面１２ｓまでの距離４Ｒｄである。
【００６７】
（ステップＳＣ１０）
ＣＰＵは、この検出位置１２ａｐと、ＲＡＭに保存してある第１駐車車両１１のエッジ１１ａの検出位置１１ａｐとを、車両制御系システム６に出力する。車両制御系システム６では、双方の検出位置１１ａｐ、１２ａｐに基づいて駐車空間Ｓの検出処理が行われる。
【００６８】
以上説明したように、本実施の形態の駐車車両エッジ位置検出装置１では、送信器４Ｍの個数を１個にして駐車車両１１、１２のエッジ１１ａ、１２ａの位置を検出するようにした。したがって、超音波Ｗをエッジ１１ａ、１２ａに向けて容易に送信することが可能になるので、エッジ１１ａ、１２ａの位置を共通受信領域４ＬＲｗを用いて容易に検出することが可能になる。よって、本実施の形態の駐車車両エッジ位置検出装置１は、ソナー４を用いてもエッジ１１ａ、１２ａの位置検出精度を高めることができる。
【００６９】
そして、本実施の形態の駐車車両エッジ位置検出装置１では、共通受信領域４ＬＲｗが第１駐車車両１１から離れたときにそのエッジ１１ａの位置を検出し、共通受信領域４ＬＲｗが第２駐車車両１２を捕らえたときにそのエッジ１２ａの位置を検出するようにした。したがって、エッジ１１ａ、１２ａの位置を共通受信領域４ＬＲｗを用いて正確に検出することが可能になる。よって、本実施の形態の駐車車両エッジ位置検出装置１は、エッジ１１ａ、１２ａの位置検出精度をさらに高めることができる。
【００７０】
また、本実施の形態の駐車車両エッジ位置検出装置１では、送信器４Ｍの位置を基準にしてエッジ１１ａ、１２ａの位置を検出するようにしたので、エッジ１１ａ、１２ａの位置を容易に検出することが可能になる。よって、本実施の形態の駐車車両エッジ位置検出装置１は、エッジ１１ａ、１２ａの位置検出処理速度を高めることができる。
【００７１】
また、本実施の形態の駐車車両エッジ位置検出装置１では、双方の距離４Ｌｄ、４Ｒｄがほぼ等しくなくなったときに共通受信領域４ＬＲｗが第１駐車車両１１から離れたと判断してエッジ１１ａの位置を検出し、双方の距離４Ｌｄ、４Ｒｄがほぼ等しくなったときに共通受信領域４ＬＲｗが第２駐車車両１２を捕らえたと判断してエッジ１２ａの位置を検出した。したがって、共通受信領域４ＬＲｗを直接用いなくても、双方のエッジ１１ａ、１２ａの位置を容易に検出することが可能になる。よって、本実施の形態の駐車車両エッジ位置検出装置１は、エッジ１１ａ、１２ａの位置検出処理速度をさらに高めることができる。
【００７２】
また、本実施の形態の駐車車両エッジ位置検出装置１では、双方の距離４Ｌｄ、４Ｒｄが最初から大きく異なる場合には、エッジ１１ａ、１２ａの位置を検出をしないようにした。つまり、第１駐車車両１１が傾いている場合にはエッジ１１ａ、１２ａの位置検出はしないので、誤検出を防ぐことが可能になる。よって、本実施の形態の駐車車両エッジ位置検出装置１は、エッジ１１ａ、１２ａの位置検出処理精度を高めることができる。
【００７３】
また、本実施の形態の駐車車両エッジ位置検出装置１では、従来から使用されている障害物検出用のソナーを兼用することが可能であり、低コスト化を図ることができる。この場合には、駐車車両エッジ位置検出装置１の制御装置２に、障害物検出モードとエッジ検出モードとを切り替える手段を設けても良い。
【００７４】
以上、本件発明にかかる実施の形態を例示したが、これらの実施の形態は本件発明の内容を限定するものではない。また、本件発明の請求項の範囲を逸脱しない範囲であれば、各種の変更等は可能である。
【００７５】
例えば、本実施の形態では、双方の距離４Ｌｄ、４Ｒｄを用いてエッジ１１ａ、１２ａの位置を検出するようにしたが、双方の受信器４Ｌ、４Ｒから得られる受信パルス（Ｌ）（Ｒ）の電圧値の大きさを比較してエッジ１１ａ、１２ａの位置を検出するようにしても良い。具体的には、双方の受信パルス（Ｌ）（Ｒ）の電圧値がほぼ等しい状態からそうでなくなったときには、第１駐車車両１１のエッジ１１ａの位置を検出し、双方の受信パルス（Ｌ）（Ｒ）の電圧値がほぼ等しい状態になったときには、第２駐車車両１２のエッジ１２ａの位置を検出する。
【産業上の利用可能性】
【００７６】
以上説明したように本件発明の駐車車両エッジ位置検出装置は、水平広角度ソナーを用いても駐車車両のエッジの位置検出精度を高めることができる。したがって、本件発明の駐車車両エッジ位置検出装置を、その技術分野で十分に利用することができる。
【符号の説明】
【００７７】
１    駐車車両エッジ位置検出装置
２    制御装置
４    水平広角度ソナー
４Ｍ    送信器
４Ｍｗ    送信領域
４Ｌ    左側受信器
４Ｌｄ    左側受信器から対象位置までの距離
４Ｌｗ    左側受信器の受信領域
４Ｒ    右側受信器
４Ｒｄ    右側受信器から対象位置までの距離
４Ｒｗ    右側受信器の受信領域
４ＬＲｗ    共通受信領域
１０    自車両
１１    第１駐車車両
１１ａ    第１駐車車両のエッジ
１２    第２駐車車両
１１ａ    第２駐車車両のエッジ
Ｐ    駐車領域
Ｓ    駐車空間
Ｗ    超音波
【図１】
2011080958.tif 000003
【図２】
2011080958.tif 000004
【図３】
2011080958.tif 000005
【図４】
2011080958.tif 000006
【図５】
2011080958.tif 000007
【図６】
2011080958.tif 000008
【図７】
2011080958.tif 000009
【図８】
2011080958.tif 000010
【図９】
2011080958.tif 000011
【図１０】
2011080958.tif 000012
【図１１】
2011080958.tif 000013
【図１２】
2011080958.tif 000014
【図１３】
2011080958.tif 000015
【図１４】
2011080958.tif 000016