(57)【要約】【課題】データ処理を複雑化することなく、また、装置構成を大規模とすることなく、複数の移動体を区別して追跡することができる移動体検出方法及び移動体検出装置を提供する。【解決手段】検出対象となる移動体までの距離を検出する測距センサ１を用いて複数の移動体までの距離をそれぞれ検出し、各移動体までの距離に基づいて各移動体の速度を算出して記憶し、二以上の移動体までの距離が互いに等しくなりその後にこれらの距離が異なるものとなったときには、記憶されていた各移動体の速度に基づいて、各移動体を区別する。【選択図】図１
2011007563.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
検出対象となる移動体までの距離を検出する測距センサを用いて、複数の移動体までの距離をそれぞれ検出し、
前記各移動体までの距離に基づいて、各移動体の速度を算出して記憶し、
二以上の移動体までの距離が互いに等しくなり、その後にこれらの距離が異なるものとなったときには、記憶されていた各移動体の速度に基づいて、各移動体を区別する
ことを特徴とする移動体検出方法。
【請求項２】
検出対象となる複数の移動体までの距離をそれぞれ検出する測距センサと、
前記各移動体までの距離に基づいて、各移動体の速度を算出して記憶する演算記憶手段と
を備え、
前記演算記憶手段は、二以上の移動体までの距離が互いに等しくなり、その後にこれらの距離が異なるものとなったときには、記憶している各移動体の速度に基づいて、各移動体を区別する
ことを特徴とする移動体検出装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、「ＦＭ−ＣＷ方式マイクロ波センサ」などの測距センサを用いて複数の移動体を検出する移動体検出方法及び移動体検出装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、特許文献１及び特許文献２に記載されているように、測距センサ、例えば、「ＦＭ−ＣＷ方式マイクロ波センサ」が提案されている。この測距センサは、このセンサ自身と、所定範囲内（視野内）に存在する物体との間の距離を検出して出力するセンサである。このような測距センサは、センサ自身と物体との間の距離が検出できるだけであるため、出力されるデータは、１次元の距離データとなる。
【０００３】
「ＦＭ−ＣＷ方式マイクロ波センサ」は、変調波発信手段より、所定の変調幅で周期的に周波数が上昇・下降を繰り返す変調波を発信するとともに、反射波受信手段により、変調波の反射波を受信するように構成されている。また、「ＦＭ−ＣＷ方式マイクロ波センサ」は、変調波の周波数が上昇する区間における発信波と受信波の周波数差を検出する上昇区間スペクトル検出手段と、変調波の周波数が下降する区間における発信波と受信波の周波数差を検出する下降区間スペクトル検出手段とを備えている。そして、上昇区間スペクトル検出手段の検出結果と、下降区間スペクトル検出手段の検出結果とに基づいて、変調波を反射する障害物との相対距離を検出することができる。
【０００４】
このような測距センサを用いて、複数の移動体について検出する場合において、複数の移動体が、測距センサからの距離が等しい位置に移動し、再び離れた場合、すなわち、複数の移動体がすれ違った場合には、各移動体までの距離が等しくなったときに、各移動体を区別することができなくなる。そのため、複数の移動体がすれ違った後には、各移動体を区別して追跡することができない。
【０００５】
このような場合に、各移動体を区別して追跡するためには、複数の測距センサを併用する必要がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００７−０９３５４３号公報
【特許文献２】特開平０７−０６３８４２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
ところで、複数の移動体を区別して追跡するために、複数の測距センサを併用すると、データ処理が複雑になり、また、装置構成が大規模になってしまう。
【０００８】
そこで、本発明は、前述の実情に鑑みて提案されるものであって、データ処理を複雑化することなく、また、装置構成を大規模とすることなく、複数の移動体を区別して追跡することができる移動体検出方法及び移動体検出装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
〔構成１〕
本発明に係る移動体検出方法は、検出対象となる移動体までの距離を検出する測距センサを用いて複数の移動体までの距離をそれぞれ検出し、各移動体までの距離に基づいて各移動体の速度を算出して記憶し、二以上の移動体までの距離が互いに等しくなりその後にこれらの距離が異なるものとなったときには、記憶されていた各移動体の速度に基づいて、各移動体を区別することを特徴とするものである。
【００１０】
〔構成２〕
本発明に係る移動体検出装置は、検出対象となる複数の移動体までの距離をそれぞれ検出する測距センサと、各移動体までの距離に基づいて各移動体の速度を算出して記憶する演算記憶手段とを備え、演算記憶手段は、二以上の移動体までの距離が互いに等しくなりその後にこれらの距離が異なるものとなったときには、記憶している各移動体の速度に基づいて、各移動体を区別することを特徴とするものである。
【発明の効果】
【００１１】
本発明に係る移動体検出方法においては、二以上の移動体までの距離が互いに等しくなりその後にこれらの距離が異なるものとなったときには、記憶されていた各移動体の速度に基づいて、各移動体を区別するので、一の測距センサのみを用いて複数の移動体を区別することができ、データ処理が容易である。
【００１２】
本発明に係る移動体検出装置においては、二以上の移動体までの距離が互いに等しくなりその後にこれらの距離が異なるものとなったときには、記憶している各移動体の速度に基づいて、各移動体を区別するので、一の測距センサのみを用いて複数の移動体を区別することができ、データ処理が容易であり、また、装置構成を小規模に抑えることができる。
【００１３】
すなわち、本発明は、データ処理を複雑化することなく、また、装置構成を大規模とすることなく、複数の移動体を区別して追跡することができる移動体検出方法及び移動体検出装置を提供することができるものである。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明に係る移動体検出装置の構成を示すブロック図である。
【図２】本発明に係る移動体検出装置における移動体の判別を示すグラフである。
【図３】本発明に係る移動体検出装置の動作を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、本発明の実施の形態について、図面を参照して説明する。
【００１６】
本発明に係る移動体検出方法は、以下に述べる本発明に係る移動体検出装置において実行される。
【００１７】
図１は、本発明に係る移動体検出装置の構成を示すブロック図である。
【００１８】
本発明に係る移動体検出装置は、図１に示すように、検出対象となる複数の移動体（目標物）までの距離をそれぞれ検出する測距センサ１と、各移動体までの距離に基づいて各移動体の速度を算出して記憶する演算記憶手段２とを備えて構成される。
【００１９】
測距センサ１は、例えば、「ＦＭ−ＣＷ方式マイクロ波センサ」であって、測距センサ受信部３と、この測距センサ受信部３からのセンサ出力が入力される測定データ変換部４とを有して構成されている。
【００２０】
「ＦＭ−ＣＷ方式マイクロ波センサ」は、所定の変調幅で周期的に周波数が上昇・下降を繰り返す変調波を、検出対象となる移動体に向けて発信する。そして、測距センサ受信部３により、変調波の反射波を受信する。この「ＦＭ−ＣＷ方式マイクロ波センサ」においては、測定データ変換部４により、変調波の周波数が上昇する区間における発信波と受信波の周波数差（上昇区間スペクトル）と、変調波の周波数が下降する区間における発信波と受信波の周波数差（下降区間スペクトル）とをそれぞれ検出し、これら検出結果に基づいて、変調波を反射する移動体までの距離を検出する。測定データ変換部４は、移動体までの距離を示す検出データXskを出力し、演算記憶手段２に送る。
【００２１】
演算記憶手段２は、各移動体までの距離に基づいて各移動体の速度を算出するとともに、この速度を記憶する機能を有している。この演算記憶手段２は、検出データXskが入力される目標物位置演算部５を有している。この目標物位置演算部５は、測定データ変換部４からの検出データXskに基づいて、各移動体の位置データXi(t)を演算する。目標物位置演算部５は、各移動体の位置データXi(t)を、前回位置・速度保持部６及び目標物重複判定部７に送る。
【００２２】
前回位置・速度保持部６は、送られた位置データXi(t)を所定期間に亘って保持（記憶）しておき、新しい位置データXi(t)が入力される毎に保持しているデータを更新する。また、前回位置・速度保持部６は、一定期間前に送られて保持していた位置データXi(t-1)を目標物位置演算部５及び目標物速度演算部８に送る。
【００２３】
目標物重複判定部７は、送られた位置データXi(t)に基づいて、各移動体までの距離に重複（一致）があるか否かを判別する。位置データXi(t)は、さらに、目標物速度演算部８に送られる。目標物速度演算部８は、送られた位置データXi(t-1)，Xi(t)に基づいて、各移動体の位置の変化量から速度データVi(t)を算出する。各移動体の速度データVi(t)は、前回位置・速度保持部６に送られる。また、目標物速度演算部８からは、位置データXi(t)及び速度データVi(t)が外部に出力される。
【００２４】
前回位置・速度保持部６は、送られた速度データVi(t)を所定期間に亘って保持（記憶）しておき、新しい速度データVi(t)が入力される毎に保持しているデータを更新する。また、前回位置・速度保持部６は、一定期間前に送られて保持していた速度データVi(t-1)を目標物位置演算部５及び目標物速度演算部８に送る。
【００２５】
図２は、本発明に係る移動体検出装置における移動体の判別を示すグラフである。
【００２６】
目標物速度演算部８は、図２中の（ａ）に示すように、目標物重複判定部７が、各移動体のいずれかについて距離の重複（一致）を検出した場合には、その後、重複していた移動体が分離したとき、図２中の（ｂ）に示すように、分離した時点での速度が重複する直前の速度に最も近いものを同一の移動体として扱う。
【００２７】
例えば、位置がXi(t-1)で速度がVi(t-1)の第１の移動体と、位置がXj(t-1)で速度がVj(t-1)の第２の移動体とが、時刻ｔにおいて重複し、Xi(t)＝Xj(t)となり、その後分離したときには、記憶されている重複前の各移動体の速度Vi(t-1)を、距離がXi(t)である移動体の速度Vi(t)と判別する。また、記憶されている重複前の各移動体の速度Vj(t-1)を、距離がXj(t)である移動体の速度Vi(t)と判別する。
【００２８】
さらに、分離後の時刻ｔ＋１において、Xi(t+1)≠Xj(t+1)となったときには、重複前の各移動体の速度Vi(t-1)，Vj(t-1)と、分離後に検出された速度Vx(t+1)，Vy(t+1)とを比較し、Vi(t-1)≒Vx(t+1)、Vi(t-1)≠Vy(t+1)であれば、速度Vx(t+1)を距離がXi(t+1)である移動体の速度Vi(t+1)と判別し、また、Vj(t-1)≒Vy(t+1)、Vj(t-1)≠Vx(t+1)であれば、速度Vy(t+1)を距離がXj(t+1)である移動体の速度Vj(t+1)と判別するようにしてもよい。
【００２９】
すなわち、演算記憶手段２は、二以上の移動体までの距離Xi(t)，Xj(t)が互いに等しくなりその後にこれらの距離Xi(t)，Xj(t)が異なるものとなったときには、記憶していた各移動体の速度Vi(t-1)，Vj(t-1)に基づいて、各移動体を区別することができる。
【００３０】
図３は、本発明に係る移動体検出装置の動作を示すフローチャートである。
【００３１】
この演算記憶手段２は、図３に示すように、ステップｓｔ１で動作を開始すると、ステップｓｔ２において、測距センサ１によりｍ個の移動体（目標物）の現在位置Xsk（k＝１，２，・・・，ｍ）を測定する。
【００３２】
次に、ステップｓｔ３において、移動体（目標物）の前回の位置Xi(t-1)及び速度Vi(t-1)（i＝１，２，・・・，ｎ）の和に対して最も近い現在位置Xskを選択して、Xi(t)＝Xskとする。
【００３３】
次に、ステップｓｔ４において、Xi(t)に対し、Xi(t)＝Xj(t)（i≠j）なるｊが存在するかを判別し、存在しない、すなわち、複数移動体（目標物）の重複がないならばステップｓｔ５に進み、存在する、すなわち、複数移動体（目標物）の重複があるならばステップｓｔ６に進む。
【００３４】
ステップｓｔ５においては、速度Vi(t)＝Xi(t)−Xi(t-1)とし、ステップｓｔ７に進んで、処理を終了する。ステップｓｔ６においては、速度Vi(t)＝Vi(t-1)とし、ステップｓｔ７に進んで、処理を終了する。
【産業上の利用可能性】
【００３５】
本発明は、「ＦＭ−ＣＷ方式マイクロ波センサ」などの測距センサを用いて複数の移動体を区別して検出することができる移動体検出方法及び移動体検出装置に適用される。
【符号の説明】
【００３６】
１    測距センサ
２    演算記憶手段
３    測距センサ受信部
４    測定データ変換部
５    目標物位置演算部
６    前回位置・速度保持部
７    目標物重複判定部
８    目標物速度演算部
【図１】
2011007563.tif 000003
【図２】
2011007563.tif 000004
【図３】
2011007563.tif 000005