(57)【要約】【課題】撮影画像のコントラストを、当該撮影画像に含まれる道路上の物体を認識するのに最適な状態に調整することができる技術を提供する。【解決手段】他車両や落下物などの物体が存在する蓋然性の高い道路１４部分と、車線（道路１４）に沿って道路１４上に描かれている白線１３とに着目し、特に、白線１３部分と道路１４部分とのコントラストが強調されるように上方視の画像ｔＦのコントラストを調整することにより、道路１４上に物体が含まれているときには、道路１４部分と物体との境界が極めて明りょうとなり、上方視の画像ｔＦのコントラストを、上方視の画像ｔＦに含まれる道路１４上の物体の認識に最適な状態に調整することができる。したがって、コントラストが画像処理による物体認識に最適な状態に調整された上方視の画像ｔＦを処理することで確実に道路１４上の物体を認識することができる。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車載カメラにより撮影された撮影画像から道路上の物体を認識する物体認識装置であって、
前記撮影画像の少なくとも車線境界線が含まれる所定領域において、車線境界線部分の濃度と道路部分の濃度との濃度差が所定以上の大きさとなるように前記撮影画像の前記所定領域におけるコントラストを調整するコントラスト調整手段と、
前記コントラスト調整手段によりコントラストが調整された前記撮影画像を処理することにより前記物体を認識する物体認識手段と
を備えることを特徴とする物体認識装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、車載カメラにより撮影された撮影画像から道路上の物体を認識する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車載カメラにより撮影された撮影画像のコントラストを調整することにより、撮影画像内に含まれる道路上の物体（車両）の認識精度の向上を図る技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。すなわち、コントラストが調整された撮影画像の濃淡値を微分処理して得られる微分画像（エッジ画像）に基づいて、道路上の物体が認識される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０００−９０２４０号公報（段落［００１２］〜［００２２］、図１，２など）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従来の撮影画像のコントラストの調整方法の一例について、図７および図８を参照して説明する。図７は従来のコントラストの調整方法の一例を説明するための図であって、（ａ）は撮影画像が射影変換された上方視の画像ｔＦ、（ｂ）は上方視の画像ｔＦの奥側（自車両から遠い位置）における白線１３部分と道路１４部分との濃度差を示し、（ｃ）は上方視の画像ｔＦの手前側（自車両に近い位置）における白線１３部分と道路１４部分との濃度差を示す。また、図８は従来の方法によりコントラストの調整が行われた撮影画像Ｆの一例を示す図であって、（ａ）は自車両から遠い位置の他車両１２を含む撮影画像Ｆ、（ｂ）は撮影画像Ｆが射影変換された上方視の画像ｔＦ全体のコントラストが一律に調整された状態を示し、（ｃ）はコントラストが調整された上方視の画像ｔＦが微分処理された微分画像ｅＦを示す。
【０００５】
従来では、例えば図７（ａ）に示ように、撮影画像が射影変換された上方視の画像ｔＦの濃度ヒストグラムが図７（ｂ），（ｃ）中の点線で描かれた曲線で表される場合に、上方視の画像ｔＦ全体の濃度範囲が、所定の濃度範囲に広がるように各画素に対する濃度変換が行われる。したがって、コントラストの調整が行われた上方視の画像ｔＦの濃度ヒストグラムは、図７（ｂ），（ｃ）中の実線で描かれた曲線で示されるように変換される。ところが、このようにして上方視の画像ｔＦ全体のコントラストが一律に調整された場合、図７（ｂ），（ｃ）に示すように、特に上方視の画像ｔＦの奥側、すなわち、自車両から遠い部分において、他車両が存在する蓋然性の高い道路１４部分と白線１３とのコントラストは大きく改善されない。
【０００６】
例えば、図８（ａ）に示すように、自車両から遠い位置の他車両１２を含む撮影画像Ｆが射影変換された上方視の画像ｔＦのコントラストが従来の方法により調整された場合、図８（ｂ）に示すように、他車両１２と道路１４部分との境界はぼやけたままであり明りょうにならない。したがって、図８（ｃ）に示すように、従来の方法によりコントラストが調整された上方視の画像ｔＦを微分処理した微分画像ｅＦにおいて、他車両１２と道路１４部分との境界を示すエッジが明りょうに現れないため、微分画像ｅＦに基づいて撮影画像Ｆに含まれる他車両１２を認識できないおそれがあった。
【０００７】
本発明は、上記課題に鑑みてなされたものであり、撮影画像のコントラストを、当該撮影画像に含まれる道路上の物体を認識するのに最適な状態に調整することができる技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記した目的を達成するために、本発明の物体認識装置は、車載カメラにより撮影された撮影画像から道路上の物体を認識する物体認識装置であって、前記撮影画像の少なくとも車線境界線が含まれる所定領域において、車線境界線部分の濃度と道路部分の濃度との濃度差が所定以上の大きさとなるように前記撮影画像の前記所定領域におけるコントラストを調整するコントラスト調整手段と、前記コントラスト調整手段によりコントラストが調整された前記撮影画像を処理することにより前記物体を認識する物体認識手段とを備えることを特徴としている（請求項１）。
【発明の効果】
【０００９】
請求項１に記載の発明によれば、車載カメラにより撮影された撮影画像から道路上の物体を認識するために、撮影画像の少なくとも車線境界線が含まれる所定領域において、車線境界線部分の濃度と道路部分の濃度との濃度差が所定以上の大きさとなるように撮影画像の所定領域におけるコントラストがコントラスト調整手段により調整され、コントラストが調整された撮影画像を処理することにより物体認識手段により物体が認識される。
【００１０】
すなわち、道路上の物体を認識するために、物体が存在する蓋然性の高い道路部分と、道路に沿って道路上に描かれている車線境界線とに着目し、特に、車線境界線と道路部分とのコントラストが強調されるように撮影画像の所定領域におけるコントラストが調整されるため、所定領域における道路上に物体が含まれているときには、道路部分と物体との境界が極めて明りょうとなり、撮影画像のコントラストを、当該撮影画像に含まれる道路上の物体の認識に最適な状態に調整することができる。したがって、所定領域のコントラストが物体認識に最適な状態に調整された撮影画像を処理することで確実に道路上の物体を認識することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の物体認識装置の一実施形態のブロック図である。
【図２】本発明のコントラストの調整方法の一例を説明するための図である。
【図３】コントラストの調整が行われた撮影画像の一例を示す図である。
【図４】基準濃度取得処理を示すフローチャートである。
【図５】図１の動作説明用のフローチャートである。
【図６】コントラスト調整処理を示すフローチャートである。
【図７】従来のコントラストの調整方法の一例を説明するための図である。
【図８】従来の方法によりコントラストの調整が行われた撮影画像の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
本発明の一実施形態について、図１〜図６を参照して説明する。
【００１３】
図１は本発明の物体認識装置２の一実施形態のブロック図である。図２は本発明のコントラストの調整方法の一例を説明するための図であって、（ａ）は撮影画像が射影変換された上方視の画像ｔＦ、（ｂ）は上方視の画像ｔＦの奥側（自車両１から遠い位置）における白線１３部分と道路１４部分との濃度差を示し、（ｃ）は上方視の画像ｔＦの手前側（自車両１に近い位置）における白線１３部分と道路１４部分と濃度差を示す。図３はコントラストの調整が行われた撮影画像Ｆの一例を示す図であって、（ａ）は自車両１から遠い位置の他車両１２を含む撮影画像Ｆ、（ｂ）は撮影画像Ｆが射影変換された上方視の画像ｔＦに含まれる白線１３部分と道路１４部分とのコントラストが強調されるように画像ｔＦのコントラストが調整された状態を示し、（ｃ）はコントラストが調整された上方視の画像ｔＦに基づく微分画像ｅＦを示す。
【００１４】
また、図４は基準濃度取得処理を示すフローチャートである。図５は図１の動作説明用のフローチャートである。図６はコントラスト調整処理を示すフローチャートである。
【００１５】
１．構成
図１に示す物体認識装置２は、自車両１に搭載された単眼カメラ３（本発明の「車載カメラ」に相当）により撮影された撮影画像Ｆから道路１４上の物体（他車両１２）を認識するものであって、単眼カメラ３と、単眼カメラ３による撮影画像Ｆや種々のデータを記憶する記憶手段４と、単眼カメラ３の撮影画像Ｆを処理するマイクロコンピュータ構成のＥＣＵ６と、例えばインストルメントパネルなどに取付けられたＣＲＴ、液晶ディスプレイなどの走行モニタ７と、警報用のスピーカ８とを備えている。
【００１６】
単眼カメラ３は、この実施形態では自車両１の前方の撮影が可能なモノクロあるいはカラー撮影が可能なカメラから成り、連続的に時々刻々と撮影した撮影画像Ｆの信号を出力する（図３（ａ）参照）。また、自車両１の前方の路面撮影を行なうため、単眼カメラ３は、自車両１の車内の前方の上部位置に、上方から適当な角度で斜め下の路面をねらうように設けられている。
【００１７】
記憶手段４は、各種メモリやハードディスクドライブなどを備え、単眼カメラ３から時々刻々と出力される撮影画像Ｆに対してＥＣＵ６により種々の処理を施す際に使用される各種データ、撮影画像Ｆに対してＥＣＵ６により種々の処理が施されることにより得られた各種データなどを格納する。
【００１８】
ＥＣＵ６は、例えばイグニッションキーのオンにより、予め設定された物体認識のプログラムを実行することにより以下の各手段を備えている。
【００１９】
（１）取得手段６ａ
取得手段６ａは、単眼カメラ３により時々刻々と撮影され、白線１３（本発明の「車線境界線」に相当）および道路１４部分を含む撮影画像Ｆを取得する。例えば、図３（ａ）に示すように、単眼カメラ３により撮影された撮影画像Ｆには、走行車線の自車両１の前方に先行車として走行する他車両１２が撮影されており、取得手段６ａはこの撮影画像Ｆを取得する。なお、この実施形態の撮影画像Ｆは、例えば４８０本のライン画像により形成されており、各ライン画像は例えば６４０画素により形成されている。
【００２０】
（２）変換手段６ｂ
変換手段６ｂは、単眼カメラ３により時々刻々と撮影された各時刻における撮影画像Ｆを、路面に仮想面を設定し、図３（ｂ）に示す上方視の画像ｔＦに射影変換する。そして、単眼カメラ３により時系列に撮影されて変換手段６ｂにより射影変換される撮影画像Ｆに関する種々のデータは記憶手段４に記憶される。なお、図３（ｂ）に示すように、単眼カメラ３の撮影画像Ｆが路面に設定された仮想面に射影変換された上方視の画像ｔＦでは物体（他車両１２）の上端側が歪んだ画像となる。
【００２１】
（３）検出手段６ｃ
検出手段６ｃは、図３（ｂ）に示す上方視の画像ｔＦ、図３（ｃ）に示す上方視の画像ｔＦに微分フィルターが施されて２値化されることによる微分画像ｅＦ（エッジ画像）などに基づく周知の手法により、上方視の画像ｔＦに含まれる白線１３部分、道路１４部分などを検出する。
【００２２】
（４）調整手段６ｄ
調整手段６ｄ（本発明の「コントラスト調整手段」に相当）は、白線１３部分の濃度と道路１４との濃度差が所定以上の大きさになるように上方視の画像ｔＦのコントラストを調整する。
【００２３】
すなわち、図２に示すように、複数のライン画像により形成される上方視の画像ｔＦの所定のライン画像に含まれる白線１３部分の画素の濃度および道路１４部分の画素の濃度のそれぞれが、上方視の画像ｔＦの白線１３部分において所定値以下の濃度（所定値以上の輝度）を有する画素の濃度および該画素と同じライン画像に含まれる道路１４部分の画素の濃度とほぼ同じ濃度となるように、所定のライン画像のコントラストが調整手段６ｄにより調整される。
【００２４】
なお、この実施形態では、上方視の画像ｔＦを形成する各ライン画像に含まれる白線１３部分の画素の濃度および道路１４部分の画素の濃度それぞれが、検出手段６ｃにより検出された上方視の画像ｔＦに含まれる白線１３部分における最も濃度が低い画素（最も輝度が高い画素）の濃度および該画素と同じライン画像に含まれる道路１４部分の画素の濃度となるように、各ライン画像のコントラストが調整される。
【００２５】
具体的には、
ａ）白線濃度の基準値Ａｌ：検出手段６ｃにより検出された上方視の画像ｔＦに含まれる白線１３部分における最も濃度が低い画素（最も輝度が高い画素）の濃度、
ｂ）道路濃度の基準値Ａｒ：基準値Ａｌを取得した画素と同じライン画像に含まれる道路１４部分の画素の濃度、
ｃ）各ライン画像ごとの白線濃度Ｅｌ：各ライン画像における白線１３部分の画素の濃度、
ｄ）各ライン画像ごとの道路濃度Ｅｒ：各ライン画像における道路１４部分の画素の濃度、
が上方視の画像ｔＦのコントラストの調整を行うためのパラメータとして予め記憶手段４に格納されている。
【００２６】
そして、上記した各パラメータＡｌ，Ａｒ，Ｅｌ，Ｅｒを用いて、各ライン画像ごとにコントラストの調整が行われる。すなわち、所定のライン画像の各画素に対して、
（変換後の画素濃度）＝Ａｒ＋（（変換前の画素濃度）−Ｅｒ）・（Ａｌ−Ａｒ）／（Ｅｌ−Ｅｒ）
で示される演算が施されることにより所定のライン画像のコントラストの調整が行われ、全てのライン画像のコントラストの調整が行われることにより上方視の画像ｔＦのコントラストが調整される。
【００２７】
すなわち、各ライン画像ごとの濃度ヒストグラムにおける白線濃度Ｅｌおよび道路濃度Ｅｒの濃度範囲が、それぞれ白線濃度の基準値Ａｌおよび道路濃度の基準値Ａｒの濃度範囲となるように、各ライン画像を形成する各画素の濃度が線形変換される（図２参照）。
【００２８】
このように上方視の画像ｔＦのコントラストを調整すれば、白線１３部分と、他車両１２や落下物などの物体が存在する蓋然性の高い道路１４部分とのコントラストが強調されると共に、上方視の画像ｔＦの白線１３部分全体の濃度が白線１３部分における最も濃度が低い画素（最も輝度が高い画素）の濃度とほぼ同じ濃度となり、道路１４部分全体の濃度が白線１３部分における最も濃度が低い画素と同じライン画像に含まれる道路１４部分の画素の濃度とほぼ同じ濃度となる。したがって、道路１４部分全体の濃度がほぼ一様となるようにコントラストの調整が行われるため、道路１４上に物体が存在する場合に、道路１４部分と物体との境界が極めて明りょうな上方視の画像ｔＦを得ることができる。
【００２９】
なお、この実施形態では、白線濃度の基準値Ａｌおよび道路濃度の基準値Ａｒを、それぞれ、白線１３部分における最も濃度が低い画素の濃度および該画素と同じライン画像に含まれる道路１４部分の画素の濃度に設定したが、白線１３部分と道路１４部分との濃度差が所定以上の大きさとなり白線１３部分と道路１４部分とのコントラストを強調することができれば、これらの基準値Ａｌ，Ａｒを異なる値で設定してもよい。また、道路濃度の基準値Ａｒは、例えば、白線濃度の基準値Ａｌを取得した画素と同じライン画像の道路１４部分の任意の画素の濃度とすることができるが、道路１４部分の濃度が一番高い（最も輝度が低い）の濃度としてもよく、また、道路１４部分の画素の濃度の平均値としてもよい。
【００３０】
また、各ライン画像ごとの道路濃度Ｅｒは、各ライン画像において、道路濃度の基準値Ａｒを取得した画素と同じ位置の画素の濃度とするのが望ましく、道路濃度の基準値Ａｒが道路１４部分の画素の濃度の平均値であれば、道路濃度Ｅｒは、各ライン画像における道路１４部分の画素の濃度の平均値とするのがよい。また、各ライン画像ごとの白線濃度Ｅｌは、各ライン画像において、白線濃度の基準値Ａｌを取得した画素と同じ位置の濃度としてもよいし、各ライン画像における白線１３部分の画素の濃度の平均値としてもよい。
【００３１】
（５）認識手段６ｅ
認識手段６ｅは、調整手段６ｄにより、白線１３部分と道路１４部分とのコントラストが強調されるようにコントラストが調整された上方視の画像ｔＦに対して、微分フィルターなどの処理を施すことにより得られた微分画像ｅＦ（エッジ画像）などに基づいて、周知の手法により上方視の画像ｔＦに含まれる道路１４上の物体（他車両１２）を認識する。
【００３２】
また、複数フレームの撮影画像Ｆから上記したようにして認識された道路１４上の物体の認識結果に基づいて、自車両１と物体（他車両１２）との距離の変化を監視する。
【００３３】
（６）報知手段６ｆ
報知手段６ｆは、認識手段６ｅにより監視される、自車両１と物体（他車両１２）との距離の変化に基づき、例えば走行モニタ７に表示中のカーナビゲーション用の地図に警告表示を重畳して表示したりして、物体の存在を視覚的にドライバに報知する。また、スピーカ８から、認識結果の音声メッセージ、警告音を発生して物体の存在を聴覚的にドライバに報知する。これらの視覚的または聴覚的なドライバに対する報知により、ドライバの運転支援を行う。
【００３４】
２．動作
次に、上記したように構成された物体認識装置２の動作について図４〜図６を参照して説明する。なお、この実施形態では、図３（ａ）に示すように、走行車線の自車両１の前方を先行車として他車両１２が走行している状態を例に挙げて説明する。また、記憶手段４には、時系列で撮影された過去の撮影画像Ｆが射影変換されることによる上方視の画像ｔＦに基づいて認識手段６ｅにより認識された物体候補としての各エッジの各画像内での位置に関する情報などが格納されるものとする。
【００３５】
＜基準濃度取得処理＞
図４に示す基準濃度取得処理は、調整手段６ｄによる上方視の画像ｔＦのコントラスト調整のためのパラメータを取得するための処理であり、自車両１の走行中の所定のタイミングで実行される。
【００３６】
まず、単眼カメラ３により撮影された撮影画像Ｆであって、道路１４に物体が存在していない撮影画像Ｆが、変換手段６ｂにより上方視の画像ｔＦに射影変換される（ステップＳ１）。そして、検出手段６ｃにより、上方視の画像ｔＦに含まれる白線１３部分および道路１４部分が検出される（ステップＳ２）。
【００３７】
次に、調整手段６ｄにより、白線１３部分の最も濃度の低い画素（最も輝度の高い画素）の濃度が白線濃度の基準値Ａｌとして取得され（ステップＳ３）、基準値Ａｌを取得した画素と同じライン画像に含まれる道路１４部分の画素の濃度が道路濃度の基準値Ａｒとして取得され、取得された基準値Ａｌ，Ａｒが記憶手段４に記憶される（ステップＳ４）。
【００３８】
そして、各ライン画像ごとに、白線１３部分の濃度である白線濃度Ｅｌと、道路１４部分の濃度である道路濃度Ｅｒとが調整手段６ｄにより取得され、取得された各ライン画像ごとの白線濃度Ｅｌおよび道路濃度Ｅｒが記憶手段４に記憶されて処理を終了する（ステップＳ５）。
【００３９】
＜物体認識装置２の動作の一例＞
図５に示す処理は、自車両１の走行中に実行される処理であって、まず、自車両１のイグニッションキーのオンにより単眼カメラ３による撮影が開始されると、図３（ａ）に示すような、単眼カメラ３による自車両１の前方の撮影画像Ｆの信号が時々刻々とＥＣＵ６に取得手段６ａにより取込まれる（ステップＳ１１）。そして、図３（ｂ）に示すように、取込まれた撮影画像Ｆが変換手段６ｂにより上方視の画像ｔＦに射影変換される（ステップＳ１２）。
【００４０】
次に、上方視の画像ｔＦに対して後述するコントラスト調整処理が施されて、上方視の画像ｔＦに含まれる白線１３部分と道路１４部分とのコントラストが強調される（ステップＳ１３）。続いて、コントラストが調整された上方視の画像ｔＦに基づく微分画像ｅＦなどに基づいて道路１４上の物体（他車両１２）などが認識手段６ｅにより認識されて、認識された物体と自車両１との距離の時系列的な変化が監視される（ステップＳ１４）。
【００４１】
そして、物体（他車両１２）が自車両１に異常接近するものであれば、走行モニタ７による警告表示が行われたり、スピーカ８から音声メッセージや警報音が出力されたりすることにより、物体の存在がドライバに報知手段６ｆにより報知される（ステップＳ１５）。すなわち、この実施形態では、ＥＣＵ６がプログラムを実行することにより備える機能により、他車両１２が自車両１に異常接近すると判断されれば、報知手段６ｆによる報知が行われる。
【００４２】
＜コントラスト調整処理＞
図６に示すコントラスト調整処理は、上方視の画像ｔＦのコントラストを調整する処理であって、記憶手段４に記憶された濃度変換のための各パラメータＡｌ，Ａｒ，Ｅｌ，Ｅｒに基づいて各ライン画像ごとに調整手段６ｄによる白線１３部分と道路１４部分とのコントラストを強調する処理が行われ（ステップＳ２１、ステップＳ２２でＮＯ）、全てのライン画像のコントラストが調整されれば処理を終了する（ステップＳ２２でＹＥＳ）。
【００４３】
以上のように、この実施形態によれば、単眼カメラ３により撮影された撮影画像Ｆから道路１４上の物体を認識するために、撮影画像Ｆが射影変換された上方視の画像ｔＦに含まれる白線１３部分の濃度と道路１４部分の濃度との濃度差が所定以上の大きさとなるように上方視の画像ｔＦのコントラストが調整手段６ｄにより調整され、コントラストが調整された上方視の画像ｔＦを処理することにより認識手段６ｅにより物体が認識される。
【００４４】
すなわち、道路１４上の物体を認識するために、他車両１２や落下物などの物体が存在する蓋然性の高い道路１４部分と、車線（道路１４）に沿って道路１４上に描かれている白線１３とに着目し、特に、白線１３部分と道路１４部分とのコントラストが強調されるように上方視の画像ｔＦのコントラストが調整されるため、道路１４上に物体が含まれているときには、道路１４部分と物体との境界が極めて明りょうとなり、上方視の画像ｔＦのコントラストを、上方視の画像ｔＦに含まれる道路１４上の物体の認識に最適な状態に調整することができる。したがって、コントラストが画像処理による物体認識に最適な状態に調整された上方視の画像ｔＦを処理することで確実に道路１４上の物体を認識することができる。
【００４５】
なお、本発明は上記した実施形態に限定されるものではなく、その趣旨を逸脱しない限りにおいて上述したもの以外に種々の変更を行うことが可能であり、例えば、単眼カメラ３を、後方を撮影可能に自車両１の後部に取付けてもよい。このように構成すると、自車両１の後方から異常接近する他車両が存在するかどうかを監視することができる。
【００４６】
また、車線境界線としては上記した白線１３に限られず、黄線など、車線境界線として道路１４上に表示されているものであれば、どのようなものであってもよい。
【００４７】
また、上記した実施形態では、予め取得されて記憶手段４に記憶された各パラメータＡｌ，Ａｒ，Ｅｌ，Ｅｒに基づいて上方視の画像ｔＦのコントラストが調整されるように構成されているが、走行中に調整手段６ｄによりリアルタイムで取得された各パラメータＡｌ，Ａｒ，Ｅｌ，Ｅｒに基づいて上方視の画像ｔＦのコントラストが調整されるように構成してもよい。また、予め記憶手段４に各パラメータＡｌ，Ａｒ，Ｅｌ，Ｅｒが格納された状態で物体認識装置２が搭載された車両などが工場出荷されるようにしてもよく、この場合、天候や走行路の明るさによる路面状況に応じた各パラメータＡｌ，Ａｒ，Ｅｌ，Ｅｒを予め記憶手段４に格納しておき、走行中の環境状況に応じて調整手段６ｄによる上方視の画像ｔＦのコントラスト調整に用いられる各パラメータＡｌ，Ａｒ，Ｅｌ，Ｅｒを切換えるようにすることで、上方視の画像ｔＦのコントラストを、路面状況に応じて、より一層、物体認識処理に最適な状態に調整することができる。
【００４８】
また、上記した実施形態では、上方視の画像ｔＦを形成する各ライン画像の濃度ヒストグラムを、所謂、線形変換することで、白線１３部分と道路１４部分とのコントラストが強調されるように構成されているが、濃度ヒストグラムを変換する処理としてはこれに限られず、上方視の画像ｔＦに含まれる白線１３部分と道路１４部分とのコントラスト比が所定値以上に強調されるようにすれば、周知のどのような手法により上方視の画像ｔＦ（撮影画像Ｆ）のコントラストを調整してもよい。
【００４９】
また、上記した実施形態では、ライン画像ごとに上方視の画像ｔＦ全体のコントラストを調整するように構成されているが、上方視の画像ｔＦの白線１３が含まれる所定領域のコントラストのみが部分的に調整されるように構成してもよい。また、撮影画像Ｆのコントラストを上記したように調整し、コントラストが調整された撮影画像Ｆを上方視の画像ｔＦに射影変換するようにしてもよい。
【００５０】
また、本発明は種々の車両の物体認識に適用することができる。
【符号の説明】
【００５１】
２  物体認識装置
３  単眼カメラ（車載カメラ）
６ｄ  調整手段（コントラスト調整手段）
１２  他車両（物体）
１３  白線（車線境界線）
１４  道路
Ｆ  撮影画像
【図１】
2011180860.tif 000003
【図２】
2011180860.tif 000004
【図４】
2011180860.tif 000005
【図５】
2011180860.tif 000006
【図６】
2011180860.tif 000007
【図７】
2011180860.tif 000008
【図３】
2011180860.tif 000009
【図８】
2011180860.tif 000010