(57)【要約】【課題】把持した湾曲針の回転を防止することができる外科用処置具を提供する。【解決手段】外科用処置具のシャフトの先端部には開閉動作可能なグリッパ１９が設けれ、グリッパ１９を構成する一対のグリッパ部材１９ａ、１９ｂの、把持面４７の幅方向の縁部に、湾曲針５１の一部が係合可能な凹部４８が設けられる。【選択図】図４
2011200404.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
シャフトと、
前記シャフトの基端部に設けられた操作部と、
前記シャフトの先端部から延出し、前記操作部における操作に応じて開閉するグリッパと、を備え、
前記グリッパは、把持対象物の把持を行う把持面をそれぞれ有する一対のグリッパ部材を備え、
前記一対のグリッパ部材のうち少なくとも一方の前記把持面の、少なくとも一方の幅方向縁部に前記把持対象物の一部が係合可能な凹部が設けられる、
ことを特徴とする外科用処置具。
【請求項２】
請求項１記載の外科用処置具において、
前記凹部は、前記把持面から所定深さだけ窪んだ溝部として構成される、
ことを特徴とする外科用処置具。
【請求項３】
請求項１または２記載の外科用処置具において、
前記凹部は、前記一対のグリッパ部材の両方に設けられる、
ことを特徴とする外科用処置具。
【請求項４】
請求項３記載の外科用処置具において、
前記各凹部は、前記一対のグリッパ部材の両把持面における互いに対応する同一箇所に設けられている、
ことを特徴とする外科用処置具。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか１項に記載の外科用処置具において、
前記凹部は、前記グリッパ部材の延在方向に沿って複数設けられる、
ことを特徴とする外科用処置具。
【請求項６】
請求項１〜５のいずれか１項に記載の外科用処置具において、
前記凹部は、前記把持面の幅方向両側に設けられる、
ことを特徴とする外科用処置具。
【請求項７】
請求項１〜６のいずれか１項に記載の外科用処置具において、
前記グリッパ部材の幅方向中央部には、前記把持面で開口する孔部または溝部が設けられる、
ことを特徴とする外科用処置具。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、針を把持して生体組織に対して処置を行う外科用処置具に関する。
【背景技術】
【０００２】
内視鏡下外科手術（または腹腔鏡下手術とも呼ばれる。）においては、患者の腹部等に複数の孔を開け、これらの孔にトラカール（筒状の器具）を挿入した後、各トラカールを通して、腹腔鏡（カメラ）と複数の鉗子を体腔内に挿入する。鉗子の先端部には、エンドエフェクタとして、生体組織等を把持するためのグリッパや、鋏、電気メスのブレード等が取り付けられている。腹腔鏡と鉗子を体腔内に挿入したら、腹腔鏡に接続されたモニタに映る腹腔内の様子を見ながら鉗子を操作して手術を行う。このような手術方法は、開腹を必要としないため、患者への負担が少なく、術後の回復や退院までの日数が大幅に低減される。このため、このような手術方法は、適用分野の拡大が期待されている。
【０００３】
また、トラカールから挿入される鉗子として、先端部に関節を持たない一般的な鉗子に加えて、先端部に複数の関節を有して先端部の姿勢を変更できる鉗子、いわゆる医療用マニピュレータの開発が行われている（例えば、特許文献１参照）。このような医療用マニピュレータによれば、体腔内で自由度の高い動作が可能であり、手技が容易となり、適用可能な症例が多くなる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００９−２８４２５号公報
【非特許文献】
【０００５】
【非特許文献１】“針を直角に把持する持針器”、［ｏｎｌｉｎｅ］、特許庁ホームページ、［平成２２年３月１９日検索］、インターネット＜ｈｔｔｐ：／／ｗｗｗ．ｊｐｏ．ｇｏ．ｊｐ／ｓｈｉｒｙｏｕ／ｓ＿ｓｏｎｏｔａ／ｈｙｏｕｊｕｎ＿ｇｉｊｕｔｓｕ／ｏｐｅｒａｔｉｏｎ＿ｔｏｏｌｓ／ｐａｇｅ１１０．ｈｔｍ＞
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところで、湾曲針を把持するグリッパをもつ鉗子は、ニードルドライバ（持針器）と呼ばれ、例えば、吻合等の手技に用いられる。ニードルドライバは、一対のグリッパ部材からなる開閉動作可能なグリッパを備え、グリッパ部材間に湾曲針を挟持することで、湾曲針を保持するようになっている。
【０００７】
従来のニードルドライバは、グリッパ部材の把持面で湾曲針を挟んで保持するだけ、すなわち、グリッパ部材の把持面と湾曲針の外周面との間の摩擦力だけで湾曲針を保持するため、把持力が弱い場合には、湾曲針が回転し、湾曲針を把持し直すことが必要になる場合がある。
【０００８】
また、従来のニードルドライバで湾曲針を直角に把持するタイプのものでは、一対のグリッパ部材は、一方が凹形状の把持面を有し、他方が凸形状の把持面を有しており、把持面の形状が互いに異なっていたため、湾曲針を把持する向きが限られていた（上記非特許文献１参照）。
【０００９】
本発明はこのような課題を考慮してなされたものであり、把持した湾曲針の回転を防止することができる外科用処置具を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記の目的を達成するため、本発明に係る外科用処置具は、シャフトと、前記シャフトの基端部に設けられた操作部と、前記シャフトの先端部から延出し、前記操作部における操作に応じて開閉するグリッパと、を備え、前記グリッパは、把持対象物の把持を行う把持面をそれぞれ有する一対のグリッパ部材を備え、前記一対のグリッパ部材のうち少なくとも一方の前記把持面の、少なくとも一方の幅方向縁部に前記把持対象物の一部が係合可能な凹部が設けられる、ことを特徴とする。
【００１１】
上記の構成によれば、グリッパにより湾曲針を把持した際、湾曲針の一部が凹部に引っ掛かることで、湾曲針の回転が防止され、グリッパに対して直角の状態を維持できる。このため、グリッパにより湾曲針を所定の向きに保持した状態でしっかりと把持できるので、医師による手技を円滑に行うことができる。また、グリッパにより湾曲針を強い力で挟持しなくても、湾曲針の回転が防止され、グリッパに対して直角の状態を維持できることから、グリッパを動作させる機構の構造強度を必要以上に大きくしなくて済み、結果としてコストの低減に寄与できる。
【００１２】
前記凹部は、前記把持面から所定深さだけ窪んだ溝部として構成されるとよい。
【００１３】
上記の構成によれば、凹部は、把持面からグリッパ部材の裏面側に達するような溝形状ではなく、前記把持面から所定深さだけ窪んだ溝部として構成されるので、グリッパ部材の側面に凹凸ができにくい。このため、結紮の手技において、グリッパの外周に巻きつけた縫合糸からグリッパを引抜く際に、グリッパの外周に縫合糸が引っ掛かることが防止され、手技を円滑に行うことができる。
【００１４】
前記凹部は、前記一対のグリッパ部材の両方に設けられるとよい。
【００１５】
上記の構成によれば、湾曲針の湾曲部分の内周側が、いずれのグリッパ部材に接触しても、当該内周側に接触するグリッパ部材には必ず凹部が設けられているので、湾曲針の回転を防止するように把持する際のグリッパに対する湾曲針の向きが特定の一つの向きに限定されず、使い勝手がよい。
【００１６】
前記凹部は、前記グリッパ部材の延在方向に沿って複数設けられるとよい。
【００１７】
上記の構成によれば、グリッパ部材の延在方向に沿う複数の位置で、湾曲針の回転を防止し、グリッパに対して直角の状態を維持できる。このため、湾曲針を把持する位置が特定の一つの位置に限定されないので、使い勝手がよい。
【００１８】
前記凹部は、前記把持面の幅方向両側に設けられるとよい。
【００１９】
上記の構成によれば、把持面の両側部に湾曲針が引っ掛かるので、湾曲針の回転をより一層好適に防止し、グリッパに対して直角の状態を維持できる。
【００２０】
前記グリッパ部材の幅方向中央部には、前記把持面で開口する孔部または溝部が設けられるとよい。
【００２１】
上記の構成によれば、把持面に開口した孔部または溝部に湾曲部の外周側の一部が入り込むことで、湾曲部の外周部と穴部の開口縁部とが二箇所で接触する格好で、湾曲針がグリッパにより把持される。このため、穴部が無い場合と比較して、より多くの接触箇所で湾曲針を支持するので、湾曲針の把持の安定性が向上し、湾曲針の回転をより効果的に防止し、グリッパに対して直角の状態を維持できる。
【００２２】
前記各凹部は、前記一対のグリッパ部材の両把持面における互いに対応する同一箇所に設けられているとよい。
【００２３】
上記の構成によれば、凹部の配置が把持面に対して対象となり、湾曲針の湾曲の内側を一対のグリップ部材のどちらの側に向けて把持しても、把持力増加の効果が得られる。術者は、一対のグリッパ部材で湾曲針を把持する際に、グリッパの上下方向すなわち把持する湾曲針の向きを気にせず、把持することが可能となる。
【発明の効果】
【００２４】
本発明の医療用処置具によれば、グリッパにより湾曲針を把持した際、湾曲針の一部が凹部に引っ掛かることで、湾曲針の回転を防止し、グリッパに対して直角の状態を維持できるので、手技を円滑に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００２５】
【図１】本発明の第１実施形態に係る外科用処置具である医療用マニピュレータの斜視図である。
【図２】操作部と作業部とが分離した状態の医療用マニピュレータを示す一部省略側面図である。
【図３】一構成例に係るグリッパの一部省略側面図である。
【図４】湾曲針を把持した状態の一構成例に係るグリッパの一部省斜視図である。
【図５】湾曲針を把持した状態の一構成例に係るグリッパの横断面図である。
【図６】湾曲針を把持した状態の第１変形例に係るグリッパの一部省斜視図である。
【図７】湾曲針を把持した状態の第１変形例に係るグリッパの横断面図である。
【図８】湾曲針を把持した状態の第２変形例に係るグリッパの一部省斜視図である。
【図９】本発明の第２実施形態に係る外科用処置具である手動式のニードルドライバの側面図である。
【発明を実施するための形態】
【００２６】
以下、本発明に係る外科用処置具について好適な実施の形態を挙げ、添付の図面を参照しながら説明する。図１は、本発明の第１実施形態に係る外科用処置具の斜視図である。本実施の形態において、外科用処置具は、使用者（医師等の医療従事者）が把持して操作することで先端に設けられたエンドエフェクタを動作させる医療用マニピュレータ１０（以下、マニピュレータという）として構成されている。
【００２７】
マニピュレータ１０は、先端に設けられた先端動作部１２で生体の一部を把持し又は生体に触れて、所定の処置を行うための医療用の器具であり、通常、把持鉗子やニードルドライバ（持針器）等とも呼ばれる。マニピュレータ１０は、医療用器具を構成するマニピュレータ本体１１と、マニピュレータ本体１１にケーブル２８を介して接続されたコントローラ２９とを備える。マニピュレータ本体１１は、ボディ２１と、ボディ２１から延出するシャフト１８と、シャフト１８の先端に設けられ、グリッパ１９を含む先端動作部１２とを有する。
【００２８】
以下の説明では、シャフト１８の延在方向をＺ方向と規定し、さらに、シャフト１８の前方（先端側）をＺ１方向、後方（根元側）をＺ２方向と規定する。また、Ｚ方向に直角な方向であって、マニピュレータ本体１１を図１の姿勢にしたときのマニピュレータ本体１１を基準とした左右方向をＸ方向とし、特に、マニピュレータ本体１１の左側方向をＸ１方向、右側方向をＸ２方向と規定する。また、Ｚ方向に直角な方向であって、マニピュレータ本体１１を図１の姿勢にしたときのマニピュレータ本体１１の上下方向をＹ方向とし、特に、上方向をＹ１方向、下方向をＹ２方向と規定する。
【００２９】
なお、特に断りのない限り、これらの方向の記載はマニピュレータ本体１１が基準姿勢（中立姿勢）である場合を基準として表すものとする。これらの方向は説明の便宜上のものであり、マニピュレータ本体１１は任意の向きで（例えば、上下を反転させて）使用可能であることは勿論である。
【００３０】
マニピュレータ本体１１は、人手によって把持及び操作される操作部１４と、該操作部１４に対して着脱自在な作業部１６とを有する。操作部１４は、上述したボディ２１の一部を構成し、筐体を構成しＺ１方向及びＹ２方向に略Ｌ字状に延在する左右一対の上部カバー２５ａ、２５ｂと、上部カバー２５ａ、２５ｂ内に収容された駆動部３０と、人手によって操作される複合入力部２４とを有する。
【００３１】
駆動部３０は、先端動作部１２の姿勢を変更させるための駆動源５０として２つのモータ５０ａ、５０ｂを有し、駆動源５０の駆動力が先端動作部１２に機械的に伝達されることで、グリッパ１９の姿勢を変更できるように構成されている。
【００３２】
操作部１４の基端側でＹ２方向に延びた部分は、人手によって把持されるグリップハンドル２６として構成されている。複合入力部２４は、グリップハンドル２６の上部の傾斜面に設けられており、回転操作部９０に対する左右方向への回動操作及び傾動操作部９２に対する傾動操作を単独又は複合的に行うことで、その操作に応じた信号がコントローラ２９に送信され、コントローラ２９が駆動部３０の駆動を制御することにより、先端動作部１２の姿勢変更が行われる。
【００３３】
作業部１６は、Ｚ方向で略対称に分割された一対の下部カバー３７ａ、３７ｂを筐体としており、上記の先端動作部１２と、この先端動作部１２を先端に設けた長尺且つ中空のシャフト１８と、このシャフト１８の基端側が固定され、下部カバー３７ａ、３７ｂ内に収容されたプーリボックス３２と、プーリボックス３２の後方に設けられ、トリガ軸３９を支点としてＸ方向の軸心を中心に回動可能に軸支されたトリガレバー３６とを有する。下部カバー３７ａ、３７ｂ、プーリボックス３２及びトリガレバー３６は、上述したボディ２１の一部を構成する。
【００３４】
図２は、操作部１４と作業部１６とが分離した状態のマニピュレータ本体１１を示す一部省略側面図である。図２に示すように、駆動部３０は、上述したモータ５０ａ、５０ｂと、モータ５０ａ、５０ｂの各出力軸５６ａ、５６ｂに対して固定された駆動傘歯車５８ａ、５８ｂと、駆動傘歯車５８ａ、５８ｂと噛み合う２つの従動傘歯車６２ａ、６２ｂと、従動傘歯車６２ａ、６２ｂが固定された駆動軸６０ａ、６０ｂとを有する。駆動軸６０ａ、６０ｂの下端部には、例えば断面波形状の係合凸部６４ａ、６４ｂが設けられている。この構成により、モータ５０ａ（５０ｂ）の回転駆動力が、駆動傘歯車５８ａ（５８ｂ）、従動傘歯車６２ａ（６２ｂ）、駆動軸６０ａ（６０ｂ）及び係合凸部６４ａ（６４ｂ）へと伝達される。
【００３５】
プーリボックス３２には、プーリ７０ａ、７０ｂが設けられている。このプーリ７０ａ、７０ｂは、作業部１６が操作部１４に装着された状態で、駆動軸６０ａ、６０ｂに対して同軸である。プーリ７０ａ、７０ｂの上端には、プーリボックス３２の上面から露出した、例えば断面波形状の係合凹部７４ａ、７４ｂが設けられている。従って、操作部１４と作業部１６との装着時、係合凸部６４ａ、６４ｂと係合凹部７４ａ、７４ｂとが係合し、これにより、駆動軸６０ａ、６０ｂからの回転駆動力をプーリ７０ａ、７０ｂへと伝達することができる。なお、係合凸部６４ａや係合凹部７４ａの係合構造は他の構造であってもよい。
【００３６】
プーリ７０ａ、７０ｂには、それぞれ、動力伝達部材として、図示しないワイヤが巻き掛けられている。これらのワイヤは、シャフト１８内に挿通されており、先端動作部１２（図１参照）に設けられた姿勢変更機構１３に駆動力を伝達する。これにより、駆動軸６０ａ、６０ｂからの回転駆動力が、プーリ７０ａ、７０ｂ、前記ワイヤを介して姿勢変更機構１３に伝達され、グリッパ１９の姿勢変更が行われる。
【００３７】
なお、トリガレバー３６の操作をグリッパ１９の開閉動作に変換する機構、及び、駆動源５０の駆動をグリッパ１９の姿勢変更の動作に変換する機構としては、例えば、特開２００８−１０４８５５号公報や特開２００９−１０６６０６号公報に記載された構成と同様の構成を採用してよい。
【００３８】
図１に示すように、作業部１６は、操作部１４に設けられた左右一対の着脱レバー４０、４０によって当該操作部１４と連結・固定されると共に、着脱レバー４０の開放操作によって操作部１４から分離可能であり、特別な器具を用いることなく、手術現場で容易に交換作業等を行うことができる。
【００３９】
先端動作部１２は、トリガレバー３６の操作に基づいて開閉動作するグリッパ１９と、複合入力部２４の操作に基づいてグリッパ１９の姿勢を変化させる姿勢変更機構１３とを有する。図示したグリッパ１９は、所定の開閉動作軸を基準に開閉動作可能であり、縫合用の針（湾曲針等）を把持するグリッパ１９として構成されている。すなわち、図示例のマニピュレータ１０は、針を把持するグリッパ１９を備えた作業部１６を操作部１４に装着しているため、ニードルドライバとして機能するものである。
【００４０】
先端動作部１２及びシャフト１８は細径に構成されており、患者の腹部等に刺入された円筒形状のトラカール２０を通して体腔２２内に挿入可能であり、複合入力部２４及びトリガレバー３６の操作によって体腔２２内で針を把持し、縫合及び結紮等の様々な手技を行うことができる。なお、エンドエフェクタとして鋏あるいは患部把持用のグリッパを備えた作業部１６を操作部１４に装着した場合には、マニピュレータ１０は、患部切除、把持等の作業を行う鋏や把持鉗子等として機能する。
【００４１】
トリガレバー３６は、下部カバー３７ａ、３７ｂ内のＺ２方向側の端部に設けられたトリガ軸３９に軸支されたアーム部３６ａと、このアーム部３６ａのＹ２側に設けられたトリガ操作子３６ｂとを有する。トリガ軸３９は、プーリボックス３２のＺ２側に設けられた支持プレート４５（図２参照）に固定されている。トリガ操作子３６ｂは、指輪部３６ｃと、この指輪部３６ｃのＹ２側に設けられた略円弧状の指掛け突起３６ｄとを有する。
【００４２】
グリッパ１９の開閉動作は、人手によるトリガレバー３６の操作（押し引き操作）に基づく力が機械的に伝達されることで行われる。具体的には、作業部１６の内部には、ロッド、ワイヤ（動力伝達部材）、プーリ等から構成される伝達機構が設けられており、トリガレバー３６の押し引き操作が、伝達機構によりグリッパ１９の開閉動作に変換されるようになっている。
【００４３】
姿勢変更機構１３は、先端を指向するロール軸（中立姿勢時にはＺ軸）を基準に回転するロール動作と、Ｙ方向のヨー軸を基準に傾動するヨー動作（傾動動作）とが可能であり、ロール動作と傾動動作とを選択的にまたは複合的に行うことが可能である。従って、先端動作部１２は、グリッパ１９の開閉動作、ロール動作及びヨー動作からなる３軸の動作が可能である。本実施形態の場合、グリッパ１９の姿勢変更の動作（ロール動作及びヨー動作）は、回転操作部９０及び傾動操作部９２を有する複合入力部２４の操作に基づいて駆動源５０が駆動し、この駆動源５０の駆動力が先端動作部１２に機械的に伝達されることで行われる。図示例のマニピュレータ本体１１では、回転操作部９０に対して左右方向の回転操作を行うことで、先端動作部１２のロール動作が行われ、傾動操作部９２に対して傾動操作を行うことで、先端動作部１２のヨー動作が行われる。
【００４４】
コントローラ２９は、マニピュレータ本体１１を総合的に制御する制御部であって、グリップハンドル２６の下端部から延在するケーブル２８と接続される。コントローラ２９の機能の一部又は全部は、例えば操作部１４に一体的に搭載することもできる。
【００４５】
図３は、一構成例に係るグリッパ１９の一部省略側面図であり、図４は、湾曲針５１を把持した状態のグリッパ１９の一部省略斜視図であり、図５は、湾曲針５１を把持した状態のグリッパ１９の一部省略横断面図である。図３〜図５に示すように、グリッパ１９は、一対のグリッパ部材１９ａ、１９ｂを有する。図示例のグリッパ１９において、一方のグリッパ部材１９ａは、固定部として構成されており、他方のグリッパ部材１９ｂは、グリッパ軸４６を中心として回動可能な可動部として構成されている。グリッパ部材１９ｂがグリッパ軸４６を中心として所定角度範囲で回動することで、グリッパ１９が開閉動作するようになっている。
【００４６】
なお、グリッパ部材１９ａも可動部として構成し、両方のグリッパ部材１９ａ、１９ｂが回動することでグリッパ１９が開閉動作するように構成してもよい。また、固定部として構成したグリッパ部材１９ａと平行を保持したままグリッパ部材１９ａに近接離間するような可動部としてグリッパ部材１９ｂを構成してもよい。あるいは、両方のグリッパ部材１９ａ、１９ｂを、互いに平行を保持したまま近接離間するような可動部として構成してもよい。
【００４７】
一対のグリッパ部材１９ａ、１９ｂには、互いに対向し、湾曲針５１等の針を把持する把持面４７が設けられている。各把持面４７には、滑り止め加工として施されたローレット加工により、多数の突起４７ａが形成されている。滑り止め加工として、ローレット加工の代わりに、放電加工や、金属メッキへのダイヤモンド微小粉末の吹きつけ処理加工等を施してもよい。
【００４８】
各把持面４７の幅方向（図中Ｂ方向）の両側縁部には、把持対象物である湾曲針５１の一部が係合可能な凹部４８が、グリッパ部材１９ａ、１９ｂの延在方向（グリッパ部材１９ａについては、図３及び図４中、Ａ方向）に沿って複数設けられている。図示例では、各グリッパ部材１９ａ、１９ｂは、幅方向両側に５つずつ、合計１０個の凹部４８を有している。グリッパ部材１９ａ、１９ｂにおいて、幅方向の一方側に設けられた各凹部４８の、グリッパ部材１９ａ、１９ｂの延在方向の位置は、幅方向の他方側に設けられた各凹部４８の、グリッパ部材１９ａ、１９ｂの延在方向の位置と同じである。すなわち、各グリッパ部材１９ａ、１９ｂにおいて、複数の凹部４８は、左右対称に設けられている。
【００４９】
一構成例に係るグリッパ１９において、各凹部４８は、把持面４７から所定深さだけ窪んだ溝部として構成されている。グリッパ部材１９ａ、１９ｂの延在方向に関する各凹部４８の長さＬ（具体的には、グリッパ部材１９ａ、１９ｂの側面における凹部４８の長さ）は、湾曲針５１の外径よりも僅かに大きく設定されるのがよい。例えば、湾曲針５１の外径が０．４〜１．２ｍｍ程度である場合には、長さＬは、０．５〜１．５ｍｍ程度であるのがよい。
【００５０】
凹部４８のＢ方向の幅Ｗ（具体的には、凹部４８において、グリッパ部材１９ａ、１９ｂの側面から、幅方向中心側に向かって最も窪んだ部位までの距離）は、０．２〜０．４ｍｍ程度であるのがよい。また、凹部４８の深さＤは、０．１〜０．４ｍｍ程度であるのがよい。なお、凹部４８の深さＤは、具体的には、把持面４７から、グリッパ部材１９ａ、１９ｂの厚さ方向（グリッパ部材１９ａに関しては、図４中、矢印Ｃ方向）の最も深い箇所までの距離である。
【００５１】
図示例のグリッパ１９において、グリッパ部材１９ａ、１９ｂの延在方向に沿って設けられた各凹部４８の長さＬ、幅Ｗ、深さＤは全て略同じに設定されているが、複数の凹部４８の一部または全部の長さＬ、幅Ｗ、深さＤを異ならせてもよい。例えば、グリッパ部材１９ａ、１９ｂの先端側に向かうに従って、凹部４８の長さＬが段階的に短くなる、あるいは長くなるように、各凹部４８の長さＬを設定してもよい。こうすると、把持する湾曲針５１の外径の大きさに合わせて、最も適した大きさの凹部４８に湾曲針５１が係合するように、湾曲針５１を把持する位置を選択することができる。なお、図示例の各凹部４８は、半円状溝として構成されているが、凹部４８は、他の形状、例えば、四角形または三角形の溝として構成されてもよい。
【００５２】
第１実施形態に係る外科用処置具であるマニピュレータ１０は、以上のように構成されるものであり、次に、その作用及び効果について説明する。
【００５３】
上記のように構成されたグリッパ１９を備えたマニピュレータ１０により、湾曲針５１を把持するには、図４及び図５に示すように、グリッパ部材１９ａ、１９ｂの間に湾曲針５１を位置させた状態で、グリッパ部材１９ｂがグリッパ部材１９ａに近づく方向にグリッパ部材１９ｂを回動させることで、把持面４７間で湾曲針５１を挟持する。このとき、湾曲針５１の湾曲部分の外周側（つまり湾曲の外側）がグリッパ部材１９ａに接触し、湾曲針５１の湾曲部分の内周側（つまり湾曲の内側）がグリッパ部材１９ｂに接触する向きで、湾曲針５１を把持する。すなわち、湾曲針５１の円弧（湾曲）が存在する平面（円弧平面）が把持面４７に対して略直角となる状態で、湾曲針５１を把持する。あるいは、図４及び図５に示す湾曲針５１とは湾曲が逆向き、すなわち、湾曲針５１の湾曲部分の外周側がグリッパ部材１９ｂに接触し、湾曲針５１の湾曲部分の内周側がグリッパ部材１９ａに接触する向きで、湾曲針５１を把持してもよい。
【００５４】
このような向きで湾曲針５１を把持するのは、湾曲針５１を生体組織に刺すために、湾曲針５１を把持したグリッパ１９をロール回転させることで、湾曲針５１の湾曲方向に沿って湾曲針５１を回転させる必要があるからである。なお、「湾曲針５１の円弧平面が把持面４７に対して略直角となる状態」には、湾曲針５１の円弧平面が把持面４７に対して略直角且つグリッパ部材１９ａ、１９ｂの延在方向（Ａ方向）と略直角になる状態のほか、湾曲針５１の円弧平面が把持面４７に対して略直角且つグリッパ部材１９ａ、１９ｂの延在方向と非直角の状態（すなわち、湾曲針５１の円弧平面がＢ方向に対して傾斜する状態）も含まれる。
【００５５】
また、グリッパ１９により湾曲針５１を把持するにあたり、湾曲針５１の湾曲部分の内周側がグリッパ部材１９ａ（又はグリッパ部材１９ｂ）の凹部４８に入り込むように、湾曲針５１を把持する。こうすることで、湾曲針５１の一部が凹部４８に引っ掛かる。すなわち、湾曲針５１の一部が、グリッパ部材１９ａ（又はグリッパ部材１９ｂ）に設けられた凹部４８の側壁４８ａに当接することで、湾曲針５１の回転（倒れ）が防止され、グリッパ１９に対して直角の状態を維持できる。このため、グリッパ１９により湾曲針５１を所定の向きに保持した状態でしっかりと把持できるので、術者による縫合等の手技を円滑に行うことができる。また、グリッパ１９により湾曲針５１を強い把持力で挟持しなくても、湾曲針５１の回転が防止されることから、グリッパ１９を動作させる機構の構造強度を必要以上に大きくしなくて済み、結果としてコストの低減に寄与できる。
【００５６】
また、湾曲針５１の円弧平面がＡ方向に対して直角となるように湾曲針５１を把持する場合（図４参照）だけでなく、意図的に、湾曲針５１の円弧平面がＡ方向に対して斜めの方向（すなわち図４の湾曲針５１をＣ方向の軸心周りに９０度未満の角度で回転させた方向）を向くように湾曲針５１を把持することも可能であり、そのような場合においても、湾曲針５１は凹部４８に対して係合可能であるため、把持面４７に対して湾曲針５１を直角状態に維持することが可能である。
【００５７】
また、グリッパ１９では、両方のグリッパ部材１９ａ、１９ｂに凹部４８が設けられているので、図４及び図５に示した湾曲針５１とは湾曲の向きが逆となるように湾曲針５１を把持した場合には、湾曲針５１の湾曲部分の内周側がグリッパ部材１９ａの凹部４８に引っ掛かる。すなわち、湾曲針５１の湾曲部分の内周側が、グリッパ部材１９ａとグリッパ部材１９ｂのいずれの側に接触しても、当該内周側に接触するグリッパ部材１９ａ、１９ｂには必ず凹部４８が設けられているので、湾曲針５１の回転を防止するように把持する際のグリッパ１９に対する湾曲針５１の向きが特定の一の向きに限定されず、使い勝手がよい。
【００５８】
上述したように、従来のニードルドライバで湾曲針を直角に把持するタイプのものでは、一対のグリッパ部材の一方が凹形状の把持面を有し、他方が凸形状の把持面を有しており、把持面の形状が互いに異なっていたため、湾曲針を把持する向きが限られていた。これに対し、本実施の形態に係るマニピュレータ１０においては、各凹部４８が、一対のグリッパ部材１９ａ、１９ｂの両把持面４７における互いに対応する同一箇所に設けられている（すなわち、一方のグリッパ部材１９ａに設けられた凹部４８と、他方のグリッパ部材１９ｂに設けられた凹部４８とは、グリッパ１９が閉じた状態で互いに対向するように各把持面４７に設けられている）ので、把持面４７に対して対称となり、図４、図５の向き及び逆向きのどちらの向きにおいても、把持力増加の効果が得られる。術者は、一対のグリッパ部材１９ａ、１９ｂで湾曲針５１を把持する際に、グリッパ１９の上下方向すなわち把持する湾曲針５１の向きを気にせず、把持することが可能となる。また、特に、先端部にグリッパ１９の長手方向を回転軸とするロール軸関節や、ロール軸関節と直交するピッチないしヨー軸を有するようなマニピュレータの場合、把持する向きが２方向あることで、効率的に関節角を誘導し、湾曲針５１を把持し、動作角度を有効に利用することが可能となる。
【００５９】
またさらに、グリッパ１９では、グリッパ部材１９ａ、１９ｂの延在方向に凹部４８が複数設けられているので、グリッパ部材１９ａ、１９ｂの延在方向の複数の位置で、湾曲針５１の回転を防止することができる。このため、湾曲針５１を把持する位置が特定の一の位置に限定されないので、一層使い勝手がよい。またさらに、把持面４７の幅方向の両側に凹部４８が設けられるので、把持面４７の両側部において湾曲針５１を引っ掛けることができ、湾曲針５１の回転をより一層好適に防止することができる。
【００６０】
湾曲針５１を用いた縫合では、結紮と呼ばれる縫合糸を結ぶ手技が行われる。このような結紮では、具体的には、閉じた状態のグリッパ１９の外周に縫合糸を巻きつけ、この縫合糸からグリッパ１９を引抜くことで縫合糸を結ぶ。このため、円滑な手技を遂行する観点から、結紮において縫合糸からグリッパ１９を引抜く際に、縫合糸がグリッパ１９の外周に引っ掛かることなくスムーズに引抜くことができることが望ましい。この点、一構成例に係るグリッパ１９では、凹部４８は、グリッパ部材１９ａ、１９ｂの側面でグリッパ部材の厚さ方向に延在する溝形状ではなく、把持面４７から所定深さだけ浅く窪んだ溝部として構成されるので、グリッパ部材１９ａ、１９ｂの側面に凹凸ができにくい。このため、結紮の手技において、グリッパ１９の外周に巻きつけた縫合糸からグリッパ１９を引抜く際に、グリッパ１９の外周に縫合糸が引っ掛かることが防止され、手技を円滑に行うことができる。
【００６１】
外科的処置具の一実施形態であるマニピュレータ１０において、上記のグリッパ１９に代えて、図６及び図７に示す第１変形例に係るグリッパ１００を採用してもよい。ここで、図６は、湾曲針５１を把持した状態のグリッパ１００の一部省斜視図であり、図７は、湾曲針５１を把持した状態のグリッパ１００の一部省略横断面図である。第１変形例に係るグリッパ１００は、上述した基本形に係るグリッパ１９に対して孔部１０２を設けたものである。この孔部１０２は、グリッパ部材１００ａ、１００ｂの幅方向中央部に形成され、グリッパ部材１００ａ、１００ｂを厚さ方向に貫通している。
【００６２】
孔部１０２は、図示例では、グリッパ部材１００ａ、１００ｂの延在方向（グリッパ部材１００ａに関しては、図６中、矢印Ａ方向）に延在する長孔として形成されている。このように孔部１０２を長孔として形成する場合、長孔のＡ１方向側の端部位置は、複数の凹部４８のうち最もグリッパ部材１００ａ、１００ｂの先端側（Ａ１方向側）に設けられた凹部４８に対応した位置に設定され、また、長孔のＡ２方向側の端部位置は、複数の凹部４８のうち最もグリッパ部材１００ａ、１００ｂの基端側（Ａ２方向側）に設けられた凹部４８に対応した位置に設定されている。
【００６３】
上記のように構成された第１変形例に係るグリッパ１００により湾曲針５１を把持すると、図６及び図７に示すように、把持面４７に開口した孔部１０２に湾曲部分の外周側の一部が入り込み、湾曲部分の外周側と孔部１０２の開口縁部とが接触点Ｐ１と接触点Ｐ２の２箇所で接触する格好で、湾曲針５１がグリッパ１００により把持される。このため、孔部１０２が無い場合（グリッパ１９）と比較して、より多くの接触箇所で湾曲針５１を支持するので、湾曲針５１の把持の安定性が向上し、湾曲針５１の回転をより効果的に防止し、グリッパ１００に対して直角の状態を維持することができる。
【００６４】
なお、図６に示したグリッパ１００では、孔部１０２をグリッパ部材１００ａ、１００ｂの延在方向に沿う長孔として形成したが、グリッパ部材１００ａ、１００ｂの延在方向に沿って設けられた複数の凹部４８の各々に対応した各位置に独立した孔部を設けてもよい。また、グリッパ部材１００ａ、１００ｂの厚さ方向に貫通する孔部１０２に代えて、グリッパ部材１００ａ、１００ｂの把持面４７で開口する溝部（有底の穴部）を設けてもよい。このような溝部をグリッパ部材１００ａ、１００ｂに設けた場合でも、孔部１０２を設けた場合と同様に、湾曲針５１の把持の安定性が向上し、湾曲針５１の回転を効果的に防止し、グリッパ１００に対して直角の状態を維持することができる。
【００６５】
外科的処置具の一実施形態であるマニピュレータ１０において、上記の基本形に係るグリッパ１９に代えて、図８に示す第２変形例に係るグリッパ１１０を採用してもよい。図８は、湾曲針５１を把持した状態の第２変形例に係るグリッパ１１０の一部省略斜視図である。第２変形例に係るグリッパ１１０において、各把持面４７の幅方向（図中Ｂ方向）の両側縁部には、把持対象物である湾曲針５１の一部が係合可能な凹部５２が、グリッパ部材１１０ａ、１１０ｂの延在方向（グリッパ部材１１０ａに関しては、図中、矢印Ａ方向）に沿って複数設けられている。
【００６６】
上述した基本形に係るグリッパ１９の凹部４８は、把持面４７から所定深さだけ浅く窪んだ溝部として構成されるのに対し、第２変形例に係る凹部５２は、グリッパ部材１１０ａ、１１０ｂの側面で、グリッパ部材１１０ａ、１１０ｂの厚さ方向（グリッパ部材１１０ａに関しては、図中、矢印Ｃ方向）に延在する溝部として構成されている。凹部５２の長さＬ、幅（奥行き）Ｗは、基本形に係るグリッパ１９の凹部４８のそれらと同様に設定してよい。図示例の凹部５２は、半円状の溝部として構成されているが、四角形または三角形の溝部として構成されてもよい。
【００６７】
上記のように構成された第２変形例に係るグリッパ１１０によっても、湾曲針５１を把持した際に、湾曲針５１の一部がグリッパ部材１１０ａ、１１０ｂに設けられた凹部５２に引っ掛かるので、湾曲針５１の回転（倒れ）が防止されることでグリッパ１９に対して直角の状態を維持でき、これによって、術者による縫合等の手技を円滑に行うことができる等の効果が得られる。なお、第２変形例に係るグリッパ１１０において、第１変形例に係るグリッパ１００で採用した孔部１０２または溝部を設け、湾曲針５１をより安定的に把持するように構成してもよい。
【００６８】
上述した第１実施形態では、駆動源５０を備えたマニピュレータ１０（図１参照）に本発明を適用した構成例について説明したが、本発明は、手動式のニードルドライバにも適用可能である。図９は、本発明の第２実施形態に係る外科用処置具である手動式のニードルドライバ１２０の側面図である。上述したマニピュレータ１０は、動作の一部がモータ５０ａ、５０ｂの駆動力によって行われるものであったが、このニードルドライバ１２０は、モータを搭載しておらず、人手による操作のみで動作するものである。ニードルドライバ１２０は、中空のシャフト１２２と、シャフト１２２の基端部に設けられた操作部１２４と、シャフト１２２の先端部に設けられた開閉動作可能なグリッパ１９とを有する。
【００６９】
操作部１２４には、シャフト１２２の延在方向であるＺ方向に移動可能なトリガレバー１２６が設けられており、トリガレバー１２６の移動に応じてシャフト１２２内に挿通された図示しないワイヤがＺ方向に移動することで、グリッパ１９が開閉動作するようになっている。図示例のニードルドライバ１２０において、シャフト１２２の基端側へ向かう方向であるＺ２方向にトリガレバー１２６を手指により引き込む操作を行うと、グリッパ１９が閉じ、手指をトリガレバー１２６から離すと、図示しないバネの弾性力によりトリガレバー１２６がＺ１方向に前進するとともにグリッパ１９が開くようになっている。グリッパ１９は、図３〜図５に示した基本形に係るグリッパ１９と同一構成である。
【００７０】
なお、ニードルドライバ１２０において、グリッパ１９に代えて、第１変形例に係るグリッパ１００（図６及び図７参照）または第２変形例に係るグリッパ１１０（図８参照）を採用してもよい。また、図示例のニードルドライバ１２０では、グリッパ１９のロール動作やヨー動作などの姿勢変更動作が可能なように構成されていないが、手指による操作により機械的にグリッパの姿勢変更動作を行う機構を備えてもよい。
【００７１】
上述した第２実施形態に係る外科的処置具であるニードルドライバ１２０によっても、第１実施形態に係る外科的処置具であるマニピュレータ１０と同様に、グリッパ１９により湾曲針５１を把持した際に、湾曲針５１の一部がグリッパ部材１９ａ、１９ｂに設けられた凹部４８に引っ掛かるので（図４参照）、湾曲針５１の回転（倒れ）が防止されることでグリッパ１９に対して直角の状態を維持でき、これによって、術者による縫合等の手技を円滑に行うことができる等の効果が得られる。なお、第２の実施形態において、第１の実施形態と共通する各構成部分については、第１の実施形態における当該共通の各構成部分がもたらす作用及び効果と同一又は同様の作用及び効果が得られることは勿論である。
【００７２】
上記において、本発明について好適な実施の形態を挙げて説明したが、本発明は前記実施の形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において、種々の改変が可能なことは言うまでもない。
【符号の説明】
【００７３】
１０…マニピュレータ                    １８、１２２…シャフト
１４、１２４…操作部                    １９、１００、１１０…グリッパ
１９ａ、１９ｂ…グリッパ部材            ４８、５２…凹部
５１…湾曲針                            １０２…孔部
１２０…ニードルドライバ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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