(57)【要約】【課題】車両の周囲の環境を考慮して、予測した危険を運転者に確実に通知することのできる警報装置を提供する。【解決手段】危険を予測したことを自車両の運転者に通知する警報装置であって、環境認識手段と、予測手段と、２以上の警報手段と、警報選択手段と、指示手段とを備える。環境認識手段は、運転者が置かれている環境を認識する。予測手段は、危険を予測する。２以上の警報手段は、互いに異なる種類の刺激で危険を予測したことを通知する。警報選択手段は、環境に応じて、各警報手段の中から、運転者に危険を予測したことを通知する警報手段を選択する。指示手段は、予測手段によって危険が予測されたことを運転者に通知させる指示を、警報選択手段によって選択された警報手段に与える。【選択図】図１
2011216010.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
危険を予測したことを自車両の運転者に通知する警報装置であって、
前記運転者が置かれている環境を認識する環境認識手段と、
危険を予測する予測手段と、
互いに異なる種類の刺激で危険を予測したことを通知する２以上の警報手段と、
前記環境に応じて、各前記警報手段の中から、前記運転者に危険を予測したことを通知する前記警報手段を選択する警報選択手段と、
前記予測手段によって危険が予測されたことを前記運転者に通知させる指示を、前記警報選択手段によって選択された前記警報手段に与える指示手段とを備える、警報装置。
【請求項２】
前記警報選択手段は、前記環境から前記運転者が与えられている刺激とは異なる刺激で危険を予測したことを通知できる前記警報手段を選択する、請求項１に記載の警報装置。
【請求項３】
前記指示手段は、１度予測された危険がなくなるまで、前記警報選択手段によって選択された前記警報手段に前記指示を継続して与える、請求項１に記載の警報装置。
【請求項４】
前記指示手段は、前記警報選択手段によって前記警報手段を選択してから、予測された危険がなくなるまでに、前記環境に応じて前記警報選択手段によって当該警報手段と異なる前記警報手段が選択されたとき、当該警報手段と、当該異なる前記警報手段とに前記指示を与える、請求項１に記載の警報装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、警報装置に関し、より特定的には、自動車などの移動体に搭載される警報装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、自動車などの移動体には、例えば、路上静止物、対向車、及び先行車などの対象物との衝突の危険などを予測して報知する警報装置が搭載されている。このような警報装置の一例として、特許文献１に記載の車間距離警報装置（以下、従来技術と称する）が挙げられる。
【０００３】
従来技術では、対象物との衝突の可能性を判断し、判断した可能性の高さに応じた警告灯、及び／又は警報音で予測した危険を運転者に報知している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０００−３６０９８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上記従来技術では、次に述べるような課題を有する。すなわち、運転者が走行させる車両は、例えば、周囲の照度、及び環境音などが変化する環境の中を走行する。そして、例えば、運転者が走行させる車両が過度に大きな環境音が発せられている環境にあるときに、上記従来技術で危険が予測され警報音で運転者に報知されたとしても、警報音が運転者に届かない場合がある。また、例えば、運転者が走行させる車両が過度に高い照度の光源で照らされている環境にあるときに、上記従来技術で危険が予測され警告灯で運転者に報知されたとしても、警告灯が運転者に認識されない場合がある。
【０００６】
つまり、上記従来技術では、運転者が走行させる車両の周囲の環境を考慮していないため、予測した危険を運転者に確実に通知することができない。
【０００７】
そこで、本発明は、車両の周囲の環境を考慮して、予測した危険を運転者に確実に通知することのできる警報装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明は、危険を予測したことを自車両の運転者に通知する警報装置に向けられている。そして、上記目的を達成するために、本発明の警報装置は、環境認識手段と、予測手段と、２以上の警報手段と、警報選択手段と、指示手段とを備える。環境認識手段は、運転者が置かれている環境を認識する。予測手段は、危険を予測する。２以上の警報手段は、互いに異なる種類の刺激で危険を予測したことを通知する。警報選択手段は、環境に応じて、各警報手段の中から、運転者に危険を予測したことを通知する警報手段を選択する。指示手段は、予測手段によって危険が予測されたことを運転者に通知させる指示を、警報選択手段によって選択された警報手段に与える。
【０００９】
また、上記警報選択手段は、環境から運転者が与えられている刺激とは異なる刺激で危険を予測したことを通知できる警報手段を選択するとより好ましい。
【００１０】
また、上記指示手段は、１度予測された危険がなくなるまで、警報選択手段によって選択された警報手段に指示を継続して与えるとより好ましい。
【００１１】
また、上記指示手段は、警報選択手段によって警報手段を選択してから、予測された危険がなくなるまでに、環境に応じて警報選択手段によって当該警報手段と異なる警報手段が選択されたとき、当該警報手段と、当該異なる警報手段とに指示を与えるとより好ましい。
【発明の効果】
【００１２】
車両の周囲の環境を考慮して、予測した危険を運転者に確実に通知することのできる警報装置を提供できる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明の第１の実施形態に係る警報装置の概略構成を示す図
【図２】本発明の第１の実施形態に係る車線逸脱警報ＥＣＵの処理を示すフローチャート
【図３】本発明の第１の実施形態に係る車線逸脱警報ＥＣＵの処理を示すフローチャート
【図４】本発明の第１の実施形態の第１の変形例に係る車線逸脱警報ＥＣＵの処理を示すフローチャート
【図５】本発明の第１の実施形態の第２の変形例に係る車線逸脱警報ＥＣＵの処理を示すフローチャート
【発明を実施するための形態】
【００１４】
（第１の実施形態）
図１は、本発明の第１の実施形態に係る警報装置１の概略構成を示すブロック図である。本実施形態に係る警報装置１は、区画線検出手段１０１と、トルク検出手段１０２と、音圧検出手段１０３と、照度検出手段１０４と、車線逸脱警報ＥＣＵ（Electric Control Unit）１０５と、第１の警報手段１０６と、第２の警報手段１０７と、第３の警報手段１０８とを備える。尚、本実施形態の説明では、警報装置１が自車両に搭載されるものとする。
【００１５】
区画線検出手段１０１は、典型的には、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）素子、或いはＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）素子などを用いて画像を撮像するカメラと、当該カメラで撮像した画像を処理する処理回路とで主に構成される。区画線検出手段１０１は、自車両の走行車線の区画線を含む画像を前述のカメラで撮像し、前述の処理回路で当該画像に対して周知の処理をすることにより、自車両の走行車線の左右の区画線を逐次検出する。さらに、区画線検出手段１０１は、検出した区画線に基づき、自車両の走行車線の車線幅と、自車両の走行車線に対するオフセットとを少なくとも逐次検出する。ここで、オフセットとは、自車両の走行車線の幅方向の中心から、当該幅方向に沿った自車両の中心までの距離である。区画線検出手段１０１は、検出した車線幅とオフセットとを少なくとも示す走行車線情報を逐次生成する。
【００１６】
トルク検出手段１０２は、典型的には、自車両のステアリングシャフトのねじれをポテンショメーターで逐次検出し、検出したねじれをステアリングシャフトに生じるトルクに逐次変換するトルクセンサである。トルク検出手段１０２は、変換したトルクを示すトルク情報を逐次生成する。
【００１７】
音圧検出手段１０３は、自車両の車室内における音圧を逐次検出し、検出した音圧を示す音圧情報を逐次生成する。尚、音圧検出手段１０３としては、従来周知の音圧計と同様の原理で音圧を検出するセンサを用いてもよい。
【００１８】
照度検出手段１０４は、典型的には、フォトダイオードで主に構成され、自車両の周囲の照度を逐次検出し、検出した照度を示す照度情報を逐次生成する。
【００１９】
車線逸脱警報ＥＣＵ１０５は、トルク情報、音圧情報、及び照度情報を取得し、取得したそれぞれの情報に基づいて、後述する第１の警報手段１０６〜第３の警報手段１０８の中から任意の警報手段を選択する。
【００２０】
また、車線逸脱警報ＥＣＵ１０５は、走行車線情報を取得し、取得した走行車線情報に基づいて、自車両が走行車線から逸脱する危険を予測する。例えば、車線逸脱警報ＥＣＵ１０５は、取得した走行車線情報によって示されるオフセットが、当該走行車線情報によって示される車線幅に対して予め定められた割合の幅を超えたときに、自車両が走行車線から逸脱すると予測する。
【００２１】
そして、車線逸脱警報ＥＣＵ１０５は、自車両が走行車線を逸脱する危険を予測したときに、危険を予測したことの通知を、選択した警報手段にさせる指示を与える。本実施形態に係る車線逸脱警報ＥＣＵ１０５の処理の詳細については後述する。
【００２２】
第１の警報手段１０６は、車線逸脱警報ＥＣＵ１０５から危険を予測したことを通知する指示を受けたとき、自車両のステアリングホイールを振動させて、振動の刺激を運転者に与えることによって、運転者に危険を予測したことを通知をする。
【００２３】
第２の警報手段１０７は、車線逸脱警報ＥＣＵ１０５から危険を予測したことを通知する指示を受けたとき、自車両の車室内に設けられたスピーカーから警告音を発せさせて、音の刺激を運転者に与えることによって、運転者に危険を予測したことを通知する。
【００２４】
第３の警報手段１０８は、車線逸脱警報ＥＣＵ１０５から危険を予測したことを通知する指示を受けたとき、自車両の車室内において運転席に着座した運転者から視認可能な位置に設けられたディスプレイに危険を予測したことを通知できる表示をさせる、或いは自車両の車室内において運転席に着座した運転者から視認可能な位置に設けられた警告灯を点灯させるなど、光の刺激を運転者に与えることにより、運転者に危険を予測したことを通知する。
【００２５】
以上が、本実施形態に係る警報装置１の概略構成の説明である。次に、本実施形態に係る車線逸脱警報ＥＣＵ１０５について詳細に説明する。
【００２６】
本実施形態に係る車線逸脱警報ＥＣＵ１０５は、トルク検出手段１０２によって生成されたトルク情報を取得すると、取得したトルク情報によって示されるトルクに基づいて、自車両の振動の大きさを認識する。具体的には、車線逸脱警報ＥＣＵ１０５は、取得したトルク情報によって示されるトルクを微分してトルクの変化の大きさ（以下、トルク変化量ｔｒと称する）を計算する。車線逸脱警報ＥＣＵ１０５は、トルク変化量ｔｒを計算すると、計算したトルク変化量ｔｒを予め定められたトルク変化量しきい値ｔｈ１と比較する。そして、車線逸脱警報ＥＣＵ１０５は、計算したトルク変化量ｔｒがトルク変化量しきい値ｔｈ１以上であると判断したとき、自車両の運転者が、自車両の振動を刺激として与えられている環境に置かれていると認識する。
【００２７】
ここで、トルク変化量ｔｒがトルク変化量しきい値ｔｈ１以上であるときに、車線逸脱警報ＥＣＵ１０５が、自車両の振動が運転者に刺激として与えられていると判断できる理由について説明する。例えば、自車両が凹凸の大きな走行路を走行して振動しているときには、凹凸に応じて前輪も振動し、この前輪の振動がステアリングシャフトに伝わる。この凹凸に応じた前輪の振動がステアリングシャフトに伝わると、この振動がステアリングシャフトに生じるトルクを変動させて、前述のポテンショメーターで検出される。本実施形態では、このように前輪の振動に応じて生じるトルクがトルク検出手段１０２によって検出される。したがって、このように生じるトルクの変化の大きさ、すなわち、前述のトルク変化量ｔｒがトルク変化量しきい値ｔｈ１以上であるときには、自車両に相対的に大きな振動が生じていると考えられる。このため、車線逸脱警報ＥＣＵ１０５は、トルク変化量ｔｒがトルク変化量しきい値ｔｈ１以上であるときに、自車両の運転者が、自車両の振動を刺激として与えられている環境に置かれていると認識できる。
【００２８】
また、本実施形態に係る車線逸脱警報ＥＣＵ１０５は、音圧検出手段１０３によって生成された音圧情報を取得すると、取得した音圧情報によって示される音圧に基づいて、自車両の車室内の音圧の大きさを認識する。具体的には、車線逸脱警報ＥＣＵ１０５は、音圧情報を取得すると、取得した音圧情報によって示される音圧（以下、音圧ｓｐと称する）を予め定められた音圧しきい値ｔｈ２と比較する。そして、車線逸脱警報ＥＣＵ１０５は、音圧ｓｐが音圧しきい値ｔｈ２以上であると判断したとき、自車両の運転者が、音の刺激を与えられている環境に置かれていると認識する。
【００２９】
そして、本実施形態に係る車線逸脱警報ＥＣＵ１０５は、照度検出手段１０４によって生成された照度情報を取得すると、取得した照度情報によって示される照度に基づいて、自車両の運転者を照らす光の照度を認識する。具体的には、車線逸脱警報ＥＣＵ１０５は、照度情報を取得すると、取得した照度情報によって示される照度（以下、照度ｉｌと称する）を予め定められた照度しきい値ｔｈ３と比較する。そして、車線逸脱警報ＥＣＵ１０５は、照度ｉｌが照度しきい値ｔｈ３以上であると判断したとき、自車両の運転者が、光の刺激を与えられている環境に置かれていると認識する。
【００３０】
尚、運転者が自車両を運転しているときは、自車両が平坦な走行路を走行しているときでも振動している。また、運転者が自車両を運転しているときは、騒音が生じている環境にないとき、或いはカーオーディオなどを利用していないときでも、ロードノイズ、或いはエンジン音などの音が車室内に響く。さらに、運転者が自車両を運転しているときは、太陽光、或いは街灯などの光に照らされている。つまり、自車両の運転者は、振動、音、及び光などの自然に発生する刺激が常に与えられる環境に置かれている。しかしながら、このように自然に発生する振動、音、及び光などの刺激が常に与えられる環境を、運転者の置かれている環境として車線逸脱警報ＥＣＵ１０５が認識してしまうと、車線逸脱警報ＥＣＵ１０５は、運転者に全ての刺激が与えられていると認識してしまい、第１の警報手段１０６〜第３の警報手段１０８の中から、運転者に与えられている刺激とは異なる刺激で危険を予測したことを通知できる警報手段を選択できなくなる。
【００３１】
したがって、上述したトルク変化量しきい値ｔｈ１、音圧しきい値ｔｈ２、及び照度しきい値ｔｈ３は、それぞれ自然に発生する振動、音、及び照度などの刺激と、危険を予測したことを通知する刺激が紛れてしまう程度の大きさの刺激とを区別できる程度の大きさのしきい値としてそれぞれ予め定めておく必要がある。そして、上述したトルク変化量しきい値ｔｈ１、音圧しきい値ｔｈ２、及び照度しきい値ｔｈ３は、例えば、実験を行った結果に基づいて予め定めてもよい。
【００３２】
本実施形態に係る車線逸脱警報ＥＣＵ１０５は、上述したように、トルク変化量ｔｒ、音圧ｓｐ、及び照度ｉｌのそれぞれを、トルク変化量しきい値ｔｈ１、音圧しきい値ｔｈ２、及び照度しきい値ｔｈ３のそれぞれと比較して、運転者の環境を認識し、認識した環境から与えられている刺激を判断する。そして、車線逸脱警報ＥＣＵ１０５は、上述したように危険を予測したとき、運転者に与えられている刺激とは異なる刺激で危険を予測したことを通知できる警報手段を、上述した第１の警報手段１０６〜第３の警報手段１０８の中から選択する。
【００３３】
具体的には、例えば、車線逸脱警報ＥＣＵ１０５が、運転者に振動の刺激が与えられていると判断したときには、第１の警報手段１０６〜第３の警報手段１０８の中から振動の刺激で危険を予測したことを通知する第１の警報手段１０６以外の少なくともいずれか１つの警報手段を選択する。また、例えば、車線逸脱警報ＥＣＵ１０５が、運転者に音の刺激が与えられていると判断したときには、第１の警報手段１０６〜第３の警報手段１０８の中から音の刺激で危険を予測したことを通知する第２の警報手段１０７以外の少なくともいずれか１つの警報手段を選択する。また、例えば、車線逸脱警報ＥＣＵ１０５が、運転者に音と光との２つの刺激が与えられていると判断したときには、振動の刺激を運転者に与えて危険を予測したことを通知する第１の警報手段１０６を選択する。
【００３４】
このように、本実施形態に係る車線逸脱警報ＥＣＵ１０５は、危険を予測したときに、運転者に与えられている刺激とは異なる刺激で危険を予測したことを通知させることにより、危険を予測したことを通知する刺激が、運転者に与えられている刺激に紛れてしまって認識されなくなることを防げる。
【００３５】
以上が、本実施形態に係る車線逸脱警報ＥＣＵ１０５の詳細な説明である。次に、図２のフローチャートを参照しながら、本実施形態に係る車線逸脱警報ＥＣＵ１０５の処理の流れを説明する。尚、図２のフローチャートに示す処理は、例えば、自車両のイグニッションスイッチ、或いはアクセサリスイッチがオンとなったときに開始され、オフになったときに終了されるものとする。
【００３６】
車線逸脱警報ＥＣＵ１０５は、処理を開始すると、まず、トルク検出手段１０２からトルク情報を取得して、取得したトルク情報によって示されるトルクを微分してトルク変化量ｔｒを計算し、図示しない記憶部に記憶させる（ステップＳ１０１）。次に、車線逸脱警報ＥＣＵ１０５は、音圧検出手段１０３から音圧情報を取得して、取得した音圧情報によって示される音圧ｓｐを図示しない記憶部に記憶させる（ステップＳ１０２）。そして、車線逸脱警報ＥＣＵ１０５は、照度検出手段１０４から照度情報を取得して、取得した照度情報によって示される照度ｉｌを図示しない記憶部に記憶させる（ステップＳ１０３）。車線逸脱警報ＥＣＵ１０５は、トルク変化量ｔｒ、音圧ｓｐ、及び照度ｉｌをそれぞれ図示しない記憶部に記憶させると、記憶させたこれらの情報に基づき、運転者の置かれている環境から与えられている刺激を判断し、判断した刺激とは異なる刺激で危険を予測したことを通知する警報手段を第１の警報手段１０６〜第３の警報手段１０８の中から選択する警報選択処理をする（ステップＳ１０４）。車線逸脱警報ＥＣＵ１０５の警報選択処理の詳細については後述する。車線逸脱警報ＥＣＵ１０５は、警報選択処理で警報手段を選択すると、選択された警報手段を示す情報を選択警報情報として図示しない記憶部に記憶させる（ステップＳ１０５）。
【００３７】
次に、車線逸脱警報ＥＣＵ１０５は、区画線検出手段１０１から走行車線情報を取得し、取得した走行車線情報によって示される車線幅、及びオフセットに基づいて自車両が走行車線から逸脱する危険を予測する（ステップＳ１０６）。車線逸脱警報ＥＣＵ１０５は、自車両が走行車線から逸脱する危険を予測したとき（ステップＳ１０６でＹｅｓ）、図示しない記憶部に記憶させた選択警報情報によって示される警報手段に危険を予測したことを通知する指示を与え（ステップＳ１０７）、処理をステップＳ１０１に戻す。一方、車線逸脱警報ＥＣＵ１０５は、自車両が走行車線から逸脱する危険を予測しなかったとき（ステップＳ１０６でＮｏ）、危険を予測したことを通知する指示を与えることなく、図示しない記憶部に記憶させた全ての情報を削除し（ステップＳ１０８）、ステップＳ１０１へ処理を戻す。尚、車線逸脱警報ＥＣＵ１０５は、既に危険を予測したことを通知する指示を与えた後、ステップＳ１０８の処理をするときは、図示しない記憶部に記憶させた選択警報情報によって示される警報手段に警報を停止する指示を与えてから全ての情報を削除して、ステップＳ１０１へ処理を戻す。
【００３８】
次に、図３のフローチャートを参照しながら、本実施形態に係る車線逸脱警報ＥＣＵ１０５の警報選択処理を詳細に説明する。
【００３９】
車線逸脱警報ＥＣＵ１０５は、警報選択処理を開始すると、まず、図示しない記憶部に記憶させたトルク変化量ｔｒがトルク変化量しきい値ｔｈ１以上であるか否かを判断して、運転者に振動の刺激が与えられているか否かを判断する（ステップＳ２０１）。車線逸脱警報ＥＣＵ１０５は、トルク変化量ｔｒがトルク変化量しきい値ｔｈ１以上であると判断し、運転者に振動の刺激が与えられていると判断すると（ステップＳ２０１でＹｅｓ）、次に、図示しない記憶部に記憶させた音圧ｓｐが音圧しきい値ｔｈ２以上であるか否かを判断し、運転者に音の刺激が与えられているか否かを判断する（ステップＳ２０２）。
【００４０】
車線逸脱警報ＥＣＵ１０５は、運転者に振動の刺激が与えられていると判断した後（ステップＳ２０１でＹｅｓ）、図示しない記憶部に記憶させた音圧ｓｐが音圧しきい値ｔｈ２以上であって、運転者に音の刺激が与えられていると判断すると（ステップＳ２０２でＹｅｓ）、図示しない記憶部に記憶させた照度ｉｌが照度しきい値ｔｈ３以上であるか否かを判断する（ステップＳ２０３）。一方、車線逸脱警報ＥＣＵ１０５は、運転者に振動の刺激が与えられていると判断した後（ステップＳ２０１でＹｅｓ）、図示しない記憶部に記憶させた音圧ｓｐが音圧しきい値ｔｈ２以上でなく、運転者に音の刺激が与えられていないと判断すると（ステップＳ２０２でＮｏ）、図示しない記憶部に記憶させた照度ｉｌが照度しきい値ｔｈ３以上であるか否かを判断する（ステップＳ２０６）。
【００４１】
車線逸脱警報ＥＣＵ１０５は、運転者に振動の刺激が与えられていると判断し（ステップＳ２０１でＹｅｓ）、運転者に音の刺激が与えられていると判断し（ステップＳ２０２でＹｅｓ）、図示しない記憶部に記憶させた照度ｉｌが照度しきい値ｔｈ３以上であって、運転者に光の刺激が与えられていると判断すると（ステップＳ２０３でＹｅｓ）、第１の警報手段１０６〜第３の警報手段１０８の全ての警報手段を選択する（ステップＳ２０４）。このように、車線逸脱警報ＥＣＵ１０５が、振動、音、及び光の全ての刺激が運転者に与えられていると判断したときに、全ての警報手段を選択するのは、いずれの警報手段で刺激を与えて危険を予測したことを通知しても、運転者に与えられている刺激に紛れてしまうと考えられるので、危険を予測したことの通知が運転者に届く可能性を最大にするためである。
【００４２】
一方、車線逸脱警報ＥＣＵ１０５は、運転者に振動の刺激が与えられていると判断し（ステップＳ２０１でＹｅｓ）、運転者に音の刺激が与えられていると判断し（ステップＳ２０２でＹｅｓ）、図示しない記憶部に記憶させた照度ｉｌが照度しきい値ｔｈ３以上でなく、運転者に光の刺激が与えられていないと判断すると（ステップＳ２０３でＮｏ）、運転者に与えられていない光の刺激で危険を予測したことを通知する第３の警報手段１０８を選択する（ステップＳ２０５）。
【００４３】
また、車線逸脱警報ＥＣＵ１０５は、運転者に振動の刺激が与えられていると判断した後（ステップＳ２０１でＹｅｓ）、運転者に音の刺激が与えられていないと判断し（ステップＳ２０２でＮｏ）、図示しない記憶部に記憶させた照度ｉｌが照度しきい値ｔｈ３以上であって、運転者に光の刺激が与えられていると判断すると（ステップＳ２０６でＹｅｓ）、運転者に与えられていない音の刺激で危険を予測したことを通知する第２の警報手段１０７を選択する（ステップＳ２０７）。
【００４４】
一方、車線逸脱警報ＥＣＵ１０５は、運転者に振動の刺激が与えられていると判断した後（ステップＳ２０１でＹｅｓ）、運転者に音の刺激が与えられていないと判断し（ステップＳ２０２でＮｏ）、図示しない記憶部に記憶させた照度ｉｌが照度しきい値ｔｈ３以上でなく、運転者に光の刺激が与えられていないと判断すると（ステップＳ２０６でＮｏ）、運転者に与えられていない音、及び光の刺激で危険を予測したことを通知する第２の警報手段１０７、及び第３の警報手段１０８の少なくともいずれか一方を選択する（ステップＳ２０８）。
【００４５】
また、車線逸脱警報ＥＣＵ１０５は、トルク変化量ｔｒがトルク変化量しきい値ｔｈ１以上でないと判断し、運転者に振動の刺激が与えられていないと判断すると（ステップＳ２０１でＮｏ）、次に、図示しない記憶部に記憶させた音圧ｓｐが音圧しきい値ｔｈ２以上であるか否かを判断し、運転者に音の刺激が与えられているか否かを判断する（ステップＳ２０９）。
【００４６】
そして、車線逸脱警報ＥＣＵ１０５は、運転者に振動の刺激が与えられていないと判断し（ステップＳ２０１でＮｏ）、図示しない記憶部に記憶させた音圧ｓｐが音圧しきい値ｔｈ２以上であって、運転者に音の刺激が与えられていると判断すると（ステップＳ２０９でＹｅｓ）、図示しない記憶部に記憶させた照度ｉｌが、照度しきい値ｔｈ３以上か否かを判断して、運転者に光の刺激が与えられているか否かを判断する（ステップＳ２１０）。
【００４７】
車線逸脱警報ＥＣＵ１０５は、運転者に振動の刺激が与えられていないと判断し（ステップＳ２０１でＮｏ）、運転者に音の刺激が与えられていると判断し（ステップＳ２０９でＹｅｓ）、図示しない記憶部に記憶させた照度ｉｌが、照度しきい値ｔｈ３以上であって、運転者に光の刺激が与えられていると判断すると（ステップＳ２１０でＹｅｓ）、運転者に与えられていない振動の刺激で危険を予測したことを通知する第１の警報手段１０６を選択する（ステップＳ２１１）。
【００４８】
一方、車線逸脱警報ＥＣＵ１０５は、運転者に振動の刺激が与えられていないと判断し（ステップＳ２０１でＮｏ）、運転者に音の刺激が与えられていると判断し（ステップＳ２０９でＹｅｓ）、図示しない記憶部に記憶させた照度ｉｌが、照度しきい値ｔｈ３以上でなく、運転者に光の刺激が与えられていないと判断すると（ステップＳ２１０でＮｏ）、運転者に与えられていない振動、及び光の刺激で危険を予測したことを通知する第１の警報手段１０６、及び第３の警報手段１０８の少なくともいずれか一方を選択する（ステップＳ２１２）。
【００４９】
また、車線逸脱警報ＥＣＵ１０５は、運転者に振動の刺激が与えられていないと判断し（ステップＳ２０１でＮｏ）、図示しない記憶部に記憶させた音圧ｓｐが音圧しきい値ｔｈ２以上でなく、運転者に音の刺激が与えられていないと判断すると（ステップＳ２０９でＮｏ）、図示しない記憶部に記憶させた照度ｉｌが、照度しきい値ｔｈ３以上か否かを判断して、運転者に光の刺激が与えられているか否かを判断する（ステップＳ２１３）。
【００５０】
そして、車線逸脱警報ＥＣＵ１０５は、運転者に振動の刺激が与えられていないと判断し（ステップＳ２０１でＮｏ）、運転者に音の刺激が与えられていないと判断し（ステップＳ２０９でＮｏ）、図示しない記憶部に記憶させた照度ｉｌが、照度しきい値ｔｈ３以上であって、運転者に光の刺激が与えられていると判断すると（ステップＳ２１３でＹｅｓ）、運転者に与えられていない振動、及び音の刺激で危険を予測したことを通知する第１の警報手段１０６、及び第２の警報手段１０７の少なくともいずれか一方を選択する（ステップＳ２１４）。
【００５１】
一方、車線逸脱警報ＥＣＵ１０５は、運転者に振動の刺激が与えられていないと判断し（ステップＳ２０１でＮｏ）、運転者に音の刺激が与えられていないと判断し（ステップＳ２０９でＮｏ）、図示しない記憶部に記憶させた照度ｉｌが、照度しきい値ｔｈ３以上でなく、運転者に光の刺激が与えられていないと判断すると（ステップＳ２１３でＮｏ）、第１の警報手段１０６〜第３の警報手段１０８の中から任意の警報手段を選択する（ステップＳ２１５）。このように、車線逸脱警報ＥＣＵ１０５が、振動、音、及び光の全ての刺激が運転者に与えられていないと判断したときに、任意の警報手段を選択するのは、いずれの警報手段で刺激を与えて危険を予測したことを通知しても、確実に運転者に届くと考えられるからである。
【００５２】
以上が、本発明の第１の実施形態に係る警報装置１の説明である。本実施形態に係る警報装置１によれば、車線逸脱警報ＥＣＵ１０５が、運転者の置かれている環境を認識し、認識した環境から与えられている刺激とは異なる刺激、換言すれば、運転者に与えられていない刺激で、危険を予測したことを通知できるので、危険を予測したことを運転者に確実に通知することができる。
【００５３】
尚、第１の実施形態に係る警報装置１において、例えば、第１の警報手段１０６〜第３の警報手段１０８の中から任意の警報手段を選択する（ステップＳ２１５）、或いは第１の警報手段１０６、及び第２の警報手段１０７の少なくともいずれか一方を選択する（ステップＳ２１４）場合など、選択可能な警報手段が複数ある場合には、予め定めた優先順位にしたがって１つの警報手段を選択するようにしてもよいし、選択可能な全ての警報手段を選択するようにしてもよい。
【００５４】
（第１の変形例）
第１の実施形態に係る警報装置１では、車線逸脱警報ＥＣＵ１０５が、運転者に与えられていない刺激で危険を予測したことを通知させる警報手段を、第１の警報手段１０６〜第３の警報手段１０８の中から常に選択するものとした。しかしながら、第１の実施形態に係る車線逸脱警報ＥＣＵ１０５では、１度予測した危険がなくなるまでに、運転者に与えられている刺激が、例えば、光、及び音の刺激から、振動、及び音の刺激に変化したときには、選択される警報手段も振動で刺激を与える第１の警報手段１０６から、光で刺激を与える第３の警報手段１０８に変化してしまう。そして、このように、車線逸脱警報ＥＣＵ１０５が、１度予測した危険がなくなるまでに、運転者に与える刺激を変化させてしまうと、運転者は、違和感を感じてしまったり、既に通知を受けている危険とは異なる危険が予測されたものと誤解してしまう場合がある。
【００５５】
そこで、第１の実施形態の第１の変形例に係る警報装置１は、選択した警報手段に危険を予測したことを通知させると、１度予測した危険がなくなるまで、１度選択した警報手段を変更しない。以下、本変形例に係る警報装置１について説明する。尚、本変形例に係る警報装置１の概略構成は、第１の実施形態に係る警報装置１と同一であるため、同一の参照符号を付し、説明を省略する。
【００５６】
図４は、本変形例に係る車線逸脱警報ＥＣＵ１０５の処理の流れを示すフローチャートである。本変形例に係る車線逸脱警報ＥＣＵ１０５の処理の流れの中で、第１の実施形態に係る車線逸脱警報ＥＣＵ１０５の処理の流れと異なる点は、図４から明らかなように、自車両が走行車線から逸脱する危険を予測したとき（ステップＳ１０６でＹｅｓ）、選択した警報手段に危険を予測したことを通知する指示を与えた後（ステップＳ１０７）、警報選択処理をすることなく、再び、自車両が走行車線から逸脱する危険を予測する（ステップＳ１０６）点である。そして、本変形例に係る車線逸脱警報ＥＣＵ１０５は、自車両が走行車線から逸脱する危険を予測できなくなったとき、すなわち、１度予測した危険がなくなったとき（ステップＳ１０６でＮｏ）、選択した警報手段に警報を停止する指示を与えて、図示しない記憶部に記憶させた情報を全て削除し（ステップＳ１０８）、処理をステップＳ１０１に戻した後、再びステップＳ１０４で警報選択処理をする。
【００５７】
以上が、本変形例に係る警報装置１の説明である。本変形例に係る警報装置１では、車線逸脱警報ＥＣＵ１０５が、１度危険を予測すると、その危険がなくなるまで、１度選択した警報手段を変更しない。したがって、本変形例に係る警報装置１によれば、運転者が、違和感を感じてしまったり、既に通知を受けている危険とは異なる危険が予測されたものと誤解してしまうのを防げる。
【００５８】
（第２の変形例）
上述した本発明の第１の実施形態の第１の変形例では、運転者が既に通知を受けている危険とは異なる危険が予測されたものと誤解してしまうのを防ぐために、１度危険を予測すると、予測した危険がなくなるまで、１度選択した警報手段を変更しないものとした。しかしながら、運転者が既に通知を受けている危険とは異なる危険が予測されたものと誤解してしまうのを防ぐために、１度危険を予測してから、運転者に与えられている刺激が変化することによって警報選択処理で異なる警報手段が選択されて変化したときに、変化前に選択していた警報手段と、変化後に選択した警報手段との両方に危険を予測したことを通知させてもよい。これにより、運転者に与えられている刺激の変化前に選択されていた警報手段から危険を予測したことを通知させ続けることによって、違和感を感じたり、異なる危険が予測されたものと誤解されるのを防ぎながら、変化後の刺激と異なる刺激で危険が予測されている通知を確実にすることができる。以下、本発明の第１の実施形態の第２の変形例に係る警報装置１について説明する。尚、本変形例に係る警報装置１の概略構成は、第１の実施形態に係る警報装置１と同一であるため、同一の参照符号を付し、説明を省略する。
【００５９】
図５は、本変形例に係る車線逸脱警報ＥＣＵ１０５の処理の流れを示すフローチャートである。図５のフローチャートに示す処理の中で、第１の実施形態に係る車線逸脱警報ＥＣＵ１０５の処理を示すフローチャートの処理と同一の処理については、同一の参照符号を付し、説明を省略する。
【００６０】
本変形例に係る車線逸脱警報ＥＣＵ１０５は、警報選択処理をして警報手段を選択すると（ステップＳ１０４）、選択された警報手段が既に選択された警報手段から変化しているか否かを後述するように図示しない記憶部に記憶される再選択警報情報を参照して判断する（ステップＳ３０１）。そして、車線逸脱警報ＥＣＵ１０５は、選択された警報手段が既に選択した警報手段から変化していると判断すると（ステップＳ３０１でＹｅｓ）、変化後の警報手段を示す情報を上述した選択警報情報として図示しない記憶部に記憶させ（ステップＳ３０２）、変化前の警報手段を示す情報を再選択警報情報として図示しない記憶部に記憶させる（ステップＳ３０３）。一方、車線逸脱警報ＥＣＵ１０５は、選択した警報手段が既に選択した警報手段から変化していないと判断すると（ステップＳ３０１でＮｏ）、変化後の警報手段を示す選択警報情報を記憶させることなく、変化前の警報手段を示す再選択警報情報を図示しない記憶部に記憶させる（ステップＳ３０３）。
【００６１】
そして、本変形例に係る車線逸脱警報ＥＣＵ１０５は、再選択警報情報を図示しない記憶部に記憶させると（ステップＳ３０３）、自車両が走行車線から逸脱するか否かを判断して（ステップＳ１０６）、逸脱する危険を予測したとき（ステップＳ１０６でＹｅｓ）、図示しない記憶部に記憶されている情報で示される警報手段に危険を予測したことを通知させる指示をそれぞれ与え（ステップＳ１０７）、ステップＳ１０１へ処理を戻した後、再び、警報選択処理（ステップＳ１０４）をし、選択される警報手段が変化しているか否かを判断する。
【００６２】
尚、本変形例に係る車線逸脱警報ＥＣＵ１０５が、図５のフローチャートに示す処理を開始した直後等、初めてステップＳ３０１の処理をするときは、ステップＳ１０４の警報選択処理を１度しかしていないので、図示しない記憶部には再選択警報情報のみが記憶されこととなる。このため、車線逸脱警報ＥＣＵ１０５が、初めてステップＳ３０１の処理をするときは、初めて選択された警報手段を変化前の警報手段とみなして、初めて選択された警報手段を示す情報を再選択警報情報として図示しない記憶部に記憶させる。
【００６３】
また、本変形例に係る車線逸脱警報ＥＣＵ１０５が、例えば、図５のフローチャートに示す処理を複数回繰り返すと、図示しない記憶部に選択警報情報、及び再選択警報情報の少なくともいずれか一方が記憶される。このように、選択警報情報、及び再選択警報情報の少なくともいずれか一方が記憶されているときに、車線逸脱警報ＥＣＵ１０５が、ステップＳ３０２、及びステップＳ３０３の処理をするときは、図示しない記憶部に記憶されている選択警報情報、及び再選択警報情報を新たに記憶させることなく、これらの情報を新たな情報で更新するものとする。
【００６４】
また、本変形例に係る車線逸脱警報ＥＣＵ１０５が、ステップＳ１０８の処理をするときは、図示しない記憶部に記憶されている選択警報情報、及び再選択警報情報でそれぞれ示される警報手段に危険を予測したことの通知を停止する指示を与えた後、第１の実施形態、及び第１の変形例でそれぞれ説明したように、全ての情報を削除してステップＳ１０１へ処理を戻す。
【００６５】
以上が、本発明の第１の実施形態の第２の変形例に係る警報装置１の説明である。本変形例による警報装置１によれば、運転者に与えられている刺激の変化前に選択されていた警報手段から危険を予測したことを通知させ続けることによって、違和感を感じたり、異なる危険が予測されたものと誤解されるのを防ぎながら、変化後の刺激と異なる刺激で危険が予測されている通知を確実にすることができる。
【００６６】
尚、第１の実施形態では、車線逸脱警報ＥＣＵ１０５が、自車両の運転者に振動の刺激が与えられているか否かを判断するために、トルク情報によって示されるトルクを微分したトルク変化量ｔｒを計算するものとした。しかしながら、他の一実施形態では、車線逸脱警報ＥＣＵ１０５が、自車両の運転者に振動の刺激が与えられているか否かを判断するために、トルク情報によって示されるトルクの積分値、或いは絶対値を計算し、計算した値とトルク変化量しきい値ｔｈ１を比較してもよい。
【００６７】
また、第１の実施形態に係る警報装置１では、運転者に音の刺激が与えられているか否かを判断するときに、音圧検出手段１０３で検出した音圧に基づくものとした。しかしながら、他の一実施形態に係る警報装置１では、音圧検出手段１０３の代わりに音量検出手段を用いてもよい。ここで、音量検出手段は、例えば、図示しないカーオーディオの音量が運転者によって操作されたときに、操作された音量を記憶する記憶手段を参照して当該音量を検出し、検出した音量を示す音量情報を生成する。音圧検出手段１０３の代わりに音量検出手段を用いる場合、車線逸脱警報ＥＣＵ１０５は、音圧情報の代わりに音量情報を取得し、取得した音量情報によって示される音量が予め定められた音量しきい値ｔｈ４を超えるときに、運転者に音の刺激が与えられていると判断できる。
【００６８】
また、他の一実施形態に係る警報装置１では、音圧検出手段１０３と音量検出手段との両方を用いて運転者に音の刺激が与えられているか否かを判断してもよい。この場合、車線逸脱警報ＥＣＵ１０５は、例えば、音圧検出手段１０３によって生成される音圧情報によって示される音圧ｓｐが音圧しきい値ｔｈ２以上であるという条件、及び音量検出手段によって生成される音量情報によって示される音量が音量しきい値ｔｈ４以上であるという条件の少なくともいずれか一方を満たすと判断したときに、運転者に音の刺激が与えられていると判断するようにしてもよい。
【００６９】
また、第１の実施形態に係る警報装置１では、車線逸脱警報ＥＣＵ１０５が、自車両が走行車線を逸脱する危険を予測したことを警報手段で運転者に通知する場合を一例として説明した。しかしながら、他の一実施形態に係る警報装置１では、例えば、自車両が周囲に存在する対象物に予め定められた距離まで接近して、衝突の危険が予測されたとき、或いは運転者が脇見運転をしていることを任意の手法で検知し、事故などを起こす危険が予測されたときなど、任意の危険が予測されたときに、上述した第１の実施形態、及びその変形例（第１の変形例、及び第２の変形例）でそれぞれ説明したように選択した警報手段で、危険を予測したことを通知してもよい。
【００７０】
また、上述したように、自車両の周囲に存在する対象物との衝突の危険を予測するＥＣＵで上述したように選択した警報手段で危険を予測したことを通知する場合において、本発明に係る警報装置１は、例えば、自車両の運転者の姿勢を検出する姿勢検出手段を備えてもよい。ここで、姿勢検出手段とは、例えば、シートバック内に配置された圧力センサ等であって、運転者の背中がシートバックに与える圧力に応じて変化する電圧を当該圧力を示す圧力情報として生成する。また、この場合、本発明に係る警報装置１は、例えば、車線逸脱警報ＥＣＵ１０５から危険を予測したことを通知する指示を受けたとき、自車両の運転者のシートベルトを巻き取るモータを制御して、運転者に対する拘束力を高めて安全性を確保する安全確保手段も備えるものとする。この安全確保手段は、シートベルトによる締め付けの刺激を運転者に与えることによって、運転者に危険を予測したことを通知する第４の警報手段としても利用可能である。そして、本発明に係る警報装置１が姿勢検出手段を備えている場合、車線逸脱警報ＥＣＵ１０５が、姿勢検出手段によって生成される圧力情報を取得すると、取得した圧力情報によって示される圧力に基づいて、運転者が、シートベルトによる締め付けを刺激として与えられているか否かを判断する。具体的には、車線逸脱警報ＥＣＵ１０５は、圧力情報を取得すると、取得した圧力情報によって示される圧力を予め定められた圧力しきい値ｔｈ４と比較する。そして、車線逸脱警報ＥＣＵ１０５は、圧力が圧力しきい値ｔｈ４以上であると判断したとき、自車両の運転者が、シートベルトによる締め付けの刺激を与えられていない環境に置かれていると認識する。車線逸脱警報ＥＣＵ１０５は、警報選択処理において、自車両の運転者が、シートベルトによる締め付けの刺激を与えられていない環境に置かれていると認識したときに前述の第４の警報手段を選択する。そして、車線逸脱警報ＥＣＵ１０５は、第４の警報手段を選択しているときにおいて、自車両が走行車線から逸脱する危険を予測したときに、選択した第４の警報手段に対して危険を予測したことを通知する指示を与える。
【００７１】
また、上述した第１の実施形態に係る音圧検出手段１０３は、自車両の運転者に聞こえている音の音圧を精度よく検出、或いは推定できる自車両の車室内の任意の位置に設置されるものとする。
【００７２】
また、上述した第１の実施形態に係る照度検出手段１０４は、自車両の周囲の照度を精度よく検出できる自車両の任意の位置に設置されるものとする。
【００７３】
また、上述した第１の実施形態に係る車線逸脱警報ＥＣＵ１０５は、トルク検出手段１０２、音圧検出手段１０３、及び照度検出手段１０４を用いて運転者が置かれている環境から与えられている振動、音、及び光の刺激を認識するものとした。しかしながら、他の一実施形態では、他の任意の検出手段を用いて、運転者が置かれている環境から与えられている他の任意の種々の刺激を認識してもよい。この場合、警報装置１は、車線逸脱警報ＥＣＵ１０５によって認識された他の任意の種々の刺激とは異なる刺激で運転者に危険を予測したことを通知できる種々の警報手段を備えるものとする。
【００７４】
以上、本発明を詳細に説明してきたが、上述の説明はあらゆる点において本発明の一例にすぎず、その範囲を限定しようとするものではない。本発明の範囲を逸脱することなく種々の改良や変形を行うことができることは言うまでもない。
【産業上の利用可能性】
【００７５】
本発明によれば、危険を予測したことを使用者に確実に通知でき、例えば、自動車などの移動体に搭載される警報装置などに利用できる。
【符号の説明】
【００７６】
１    警報装置
１０１    区画線検出手段
１０２    トルク検出手段
１０３    音圧検出手段
１０４    照度検出手段
１０５    車線逸脱警報ＥＣＵ
１０６    第１の警報手段
１０７    第２の警報手段
１０８    第３の警報手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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