(57)【要約】【課題】  コンバインの発進時における刈取搬送部の駆動変速を適正化し、刈取作業を円滑に行なえるものとする。【解決手段】  刈取自動変速入切スイッチ（ＳＷ１）を入りにすると、主変速レバーポジションセンサ（ＳＥ１）の検出値に応じて走行無段変速装置（１５）及び刈取無段変速装置（１９）の変速設定をし、所定時間後に刈取変速モータ位置検出センサＳＥ２の検出値が設定値より低いときには、刈取無段変速装置（１９）の刈取駆動速度に応じて走行無段変速装置（１５）を減速変速する。また、検出値が設定値より高いときには、刈取無段変速装置（１９）の駆動速度に応じた走行無段変速装置（１５）の変速を停止するコントローラ（３５）を設ける。【選択図】図４
2011092089.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行装置（２）変速駆動用の走行無段変速装置（１５）と、該走行無段変速装置（１５）を手動で変速操作する主変速レバー（１７）と、該主変速レバー（１７）の変速操作位置検出用の主変速レバーポジションセンサ（ＳＥ１）と、刈取搬送部（８）変速駆動用の刈取無段変速装置（１９）と、該刈取無段変速装置（１９）変速作動用の刈取変速モータ（３７）と、該刈取変速モータ（３７）の変速作動位置を検出する刈取変速モータ位置検出センサ（ＳＥ２）とを備えたコンバインにおいて、前記走行無段変速装置（１５）と刈取無段変速装置（１９）とを関連させて変速制御する走行刈取関連変速制御の入切を指定する刈取自動変速入切スイッチ（ＳＷ１）を設け、該刈取自動変速入切スイッチ（ＳＷ１）を切り指定にした場合に、前記主変速レバーポジションセンサ（ＳＥ１）の検出値に応じて前記走行無段変速装置（１５）を変速駆動して、刈取無段変速装置（１９）の変速駆動を停止し、前記刈取自動変速入切スイッチ（ＳＷ１）を入り指定にした際には、前記主変速レバーポジションセンサ（ＳＥ１）の検出値に応じて前記走行無段変速装置（１５）及び刈取無段変速装置（１９）を変速駆動し、所定時間後に刈取変速モータ位置検出センサ（ＳＥ２）の検出値が設定値よりも低いときには、前記刈取無段変速装置（１９）の刈取駆動速度に応じた走行駆動速度になるように走行無段変速装置（１５）を減速し、また、所定時間後に刈取変速モータ位置検出センサ（ＳＥ２）の検出値が設定値よりも高いときには、刈取無段変速装置（１９）の刈取駆動速度に応じた走行無段変速装置（１５）の変速を停止するコントローラ（３５）を備えたことを特徴とするコンバインの変速制御装置。
【請求項２】
請求項１の発明において、前記刈取搬送部（８）の上昇時に刈取駆動を自動停止させる制御を入切する刈取自動停止スイッチ（ＳＷ２）を設け、該刈取自動停止スイッチ（ＳＷ２）を入りにすると、刈取搬送部（８）の上昇時における刈取駆動の自動停止を実行し、且つ、前記刈取変速モータ位置検出センサ（ＳＥ２）の検出値が設定値よりも高いときには、前記刈取自動変速入切スイッチ（ＳＷ１）が切り状態と同様の変速制御をし、また、刈取変速モータ位置検出センサ（ＳＥ２）の検出値が設定値よりも低いときには、前記刈取自動変速入切スイッチ（ＳＷ１）が入り状態と同様の変速制御をするコントローラ（３５）を備えたことを特徴とするコンバインの変速制御装置。
【請求項３】
請求項１の発明において、掻込操作具により入切することのできる掻込操作スイッチ（ＳＷ３）を設け、該掻込操作スイッチ（ＳＷ３）が入り状態である場合には、前記主変速レバー（１７）が中立位置にあっても、予め設定した所定速度で前記刈取無段変速装置（１９）を駆動し、前記走行無段変速装置（１５）の駆動を停止するコントローラ（３５）を備えたことを特徴とするコンバインの変速制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、コンバインの変速制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
コンバインにおいて、走行装置の走行速度を無段階に変速する走行無段変速装置、収穫作業装置の作動速度を無段階に変速する作業用無段変速装置、及び、変速用制御手段が設けられ、変速用制御手段が、走行変速用操作具が中立位置から走行用不感帯を越えて走行出力開始位置になると出力を開始し、それから更に高速側に操作されるほど高速変速状態となるように走行用無段変速装置を変速操作し、及び、走行変速用操作具が中立位置から作業用不感帯を越えて作業出力開始位置になると出力を開始し、それから更に高速側に操作されるほど高速変速状態となるように作業用無段変速装置を変速操作する形態で、且つ、作業出力開始位置を走行出力開始位置よりも中立位置側として、走行用無段変速装置及び作業用無段変速装置を変速操作するようにしたものは、公知である（特許文献１）。
【０００３】
また、機体の走行が停止したとき、穀稈の刈り取りと搬送をする前処理部の駆動を停止させる機能と前処理部が所定の高さまで上昇したときに、前処理部の駆動を停止させる機能を備えたコンバインにおいて、このコンバインに強制掻き込みスイッチを設け、強制掻き込みスイッチを入り操作したときに、機体の走行をもしくは前処理部の上昇にかかわらず、前処理部を駆動させるように構成したコンバインは、公知である（特許文献２）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特許第３７５６１４０号公報
【特許文献２】特許第３７５６１２０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
前記特許文献１の技術では、変速用制御手段が、走行変速用操作具が中立位置から走行用不感帯を越えて走行出力開始位置になると出力を開始し、それから更に高速側に操作されるほど高速変速状態となるように走行用無段変速装置を変速操作し、また、走行変速用操作具が中立位置から作業用不感帯を越えて作業出力開始位置になると出力を開始し、それから更に高速側に操作されるほど高速変速状態となるように作業用無段変速装置を変速操作する形態であるので、走行停止状態から走行開始状態になった作業開始時の低速走行状態では、作業無段変速装置の低速駆動や駆動の遅れにより刈取穀稈に対する作業速度が不足したり、また、作業部の穀稈搬送量の増大時に、作業部の駆動効率不良による駆動速度低下が発生するような不具合が発生することがあった。
【０００６】
そこで、本発明はこのような不具合を解消し、低速走行状態でも作業部の駆動速度を適正化しようとするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
この発明は、このような従来技術のもつ問題点を解決するために、次の技術的手段を講じた。
請求項１記載の発明は、走行装置（２）変速駆動用の走行無段変速装置（１５）と、該走行無段変速装置（１５）を手動で変速操作する主変速レバー（１７）と、該主変速レバー（１７）の変速操作位置検出用の主変速レバーポジションセンサ（ＳＥ１）と、刈取搬送部（８）変速駆動用の刈取無段変速装置（１９）と、該刈取無段変速装置（１９）変速作動用の刈取変速モータ（３７）と、該刈取変速モータ（３７）の変速作動位置を検出する刈取変速モータ位置検出センサ（ＳＥ２）とを備えたコンバインにおいて、前記走行無段変速装置（１５）と刈取無段変速装置（１９）とを関連させて変速制御する走行刈取関連変速制御の入切を指定する刈取自動変速入切スイッチ（ＳＷ１）を設け、該刈取自動変速入切スイッチ（ＳＷ１）を切り指定にした場合に、前記主変速レバーポジションセンサ（ＳＥ１）の検出値に応じて前記走行無段変速装置（１５）を変速駆動して、刈取無段変速装置（１９）の変速駆動を停止し、前記刈取自動変速入切スイッチ（ＳＷ１）を入り指定にした際には、前記主変速レバーポジションセンサ（ＳＥ１）の検出値に応じて前記走行無段変速装置（１５）及び刈取無段変速装置（１９）を変速駆動し、所定時間後に刈取変速モータ位置検出センサ（ＳＥ２）の検出値が設定値よりも低いときには、前記刈取無段変速装置（１９）の刈取駆動速度に応じた走行駆動速度になるように走行無段変速装置（１５）を減速し、また、所定時間後に刈取変速モータ位置検出センサ（ＳＥ２）の検出値が設定値よりも高いときには、刈取無段変速装置（１９）の刈取駆動速度に応じた走行無段変速装置（１５）の変速を停止するコントローラ（３５）を備えたことを特徴とするコンバインの変速制御装置とする。
【０００８】
請求項２記載の発明は、請求項１の発明において、前記刈取搬送部（８）の上昇時に刈取駆動を自動停止させる制御を入切する刈取自動停止スイッチ（ＳＷ２）を設け、該刈取自動停止スイッチ（ＳＷ２）を入りにすると、刈取搬送部（８）の上昇時における刈取駆動の自動停止を実行し、且つ、前記刈取変速モータ位置検出センサ（ＳＥ２）の検出値が設定値よりも高いときには、前記刈取自動変速入切スイッチ（ＳＷ１）が切り状態と同様の変速制御をし、また、刈取変速モータ位置検出センサ（ＳＥ２）の検出値が設定値よりも低いときには、前記刈取自動変速入切スイッチ（ＳＷ１）が入り状態と同様の変速制御をするコントローラ（３５）を備えたことを特徴とするコンバインの変速制御装置とする。
【０００９】
請求項３記載の発明は、請求項１の発明において、掻込操作具により入切することのできる掻込操作スイッチ（ＳＷ３）を設け、該掻込操作スイッチ（ＳＷ３）が入り状態である場合には、前記主変速レバー（１７）が中立位置にあっても、予め設定した所定速度で前記刈取無段変速装置（１９）を駆動し、前記走行無段変速装置（１５）の駆動を停止するコントローラ（３５）を備えたことを特徴とするコンバインの変速制御装置とする。
【発明の効果】
【００１０】
請求項１記載の発明によると、刈取自動変速入切スイッチ（ＳＷ１）を入り指定にした際に、刈取変速モータ位置検出センサ（ＳＥ２）の検出値が設定値よりも低いときには、刈取無段変速装置（１９）の刈取駆動速度に追従するように所定の減速基準に基づき走行無段変速装置（１５）を減速するので、走行停止状態から走行を開始した低速走行での刈取開始時には、刈取搬送部（８）の駆動遅れによる刈取穀稈の踏み倒しによる穀稈の姿勢不良を回避し、また、刈取搬送部（８）の穀稈搬送量の増大時に、刈取搬送部（８）の駆動効率不良による駆動速度低下が発生すると、車速を遅くすることができ、刈取負荷に応じた走行速度を自動的に設定し、穀稈の詰りによる機械の破損を防止し、耐久性及び刈取作業精度の向上を図ることができる。
【００１１】
請求項２記載の発明によると、請求項１の発明の効果に加えて、コンバインの畦際での旋回走行の都度、刈取搬送部（８）の駆動を手動操作により入切する必要もなく、刈取搬送部（８）の昇降に応じて駆動の入切をすることができ、旋回時の操作を簡単にすることができる。
【００１２】
請求項３記載の発明によると、請求項１の発明の効果に加えて、走行停止時の掻込操作スイッチ（ＳＷ３）の入り状態では、刈取無段変速装置（１９）を所定速度で駆動し、刈取搬送部（８）で穀稈の引起し、切断及び搬送を円滑に行なうことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】コンバインの側面図である。
【図２】コンバインの平面図である。
【図３】コンバインの伝動展開図である。
【図４】制御ブロック図である。
【図５】制御フローチャート図である。
【図６】制御フローチャートである。
【図７】制御フローチャートである。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
以下、図面に示すこの発明の実施例について説明する。
まず、本発明を備えたコンバインの全体構成について説明する。図１及び図２に示すように、コンバイン１の走行車体２の下方には、左右一対のクローラ走行装置３，３を配設し、走行車体２上には、右側前部に操縦部４を、操縦部４の後方にグレンタンク６を、左側前部に脱穀部５を、脱穀部５及びグレンタンク６の後方に排稾処理装置７をそれぞれ配設している。操縦部４及び脱穀部５の前方には、植立穀稈を分草引起しながら刈り取り後方の脱穀部５に向けて搬送する刈取搬送部８を昇降自在に設けている。
【００１５】
次に、図３に基づきコンバインの伝動構成について説明する。
エンジンＥの左右一側の出力軸１１から排出伝動装置１２を経由して穀粒排出装置１３を駆動し、グレンタンク６の穀粒を排出するようにしている。また、左右他側の出力軸１１から走行ベルト伝動装置１４を経て静油圧式の走行無段変速装置１５に動力を伝達し、走行無段変速装置１５を主変速レバー１７（図１に示す）で手動変速した走行動力をミッションケース１６内の走行伝動装置を経由して左右クローラ走行装置２，２に伝達している。
【００１６】
また、左右他側の出力軸１１から刈取・脱穀伝動装置１８を経由して刈取搬送部８駆動用の静油圧式の刈取無段変速装置１９へ動力を伝達している。しかして、刈取無段変速装置１９で変速された刈取動力が刈取伝動ケース８ａの刈取出力軸８ｂを経て刈取搬送部８の刈取入力軸２０に入力され、刈取無段変速装置１９で変速された動力により刈取搬送部８の穀稈引起し装置、刈刃装置、穀稈搬送装置等が駆動される。また、刈取伝動ケース８ａのフィードチエン出力軸８ｃを経て脱穀部５のフィードチエン２１に動力が伝達されるように構成している。
【００１７】
また、刈取・脱穀伝動装置１８の下手側から脱穀伝動装置２２に脱穀動力を分岐し、この脱穀伝動装置２２を経由して脱穀部５の排稾搬送装置２３、二番処理胴２４、排塵処理胴２５、扱胴２６、唐箕２７、一番揚穀装置２８、第２唐箕２９、二番揚穀装置３０、排塵ファン３１、揺動選別棚３２及び排稾処理装置７へ動力を伝達している。
【００１８】
次に、コンバインのクローラ走行装置３，３と刈取搬送部８の回転変速制御構成について説明する。
コントローラ３５の入力側には、センサ類及びスイッチを接続している。刈取自動変速入切スイッチＳＷ１（走行速度と刈取駆動速度とを関連的に変速する変速制御の入切をする）、刈取自動停止スイッチ（刈取搬送部８が所定高さ以上に上昇すると刈取搬送部８の駆動を自動停止する制御を停止する）ＳＷ２、掻込ぺダルスイッチＳＷ３、刈取無段変速装置１９増速用の刈取増速スイッチＳＷ４、刈取無段変速装置１９減速用の刈取減速スイッチＳＷ５を接続している。
【００１９】
また、主変速レバーポジションセンサＳＥ１（走行無段変速装置１５変速用の主変速レバー１７の操作位置を検出する）、刈取変速モータ位置検出センサＳＥ２（刈取無段変速装置１９変速用の刈取変速モータ３７の変速位置を検出する）、車速センサＳＥ３、刈取搬送部８の回転数を検出する刈取回転数検出センサＳＥ４を接続している。
【００２０】
また、コントローラ３５の出力側には駆動手段を介して刈取変速モータ３７、走行無段変速装置１５の増速変速用バルブ３８、走行無段変速装置１５の減速変速用バルブ３９を接続している。
【００２１】
次に、コンバインの刈取搬送部８の変速制御内容について説明する。
このコンバインの変速制御装置は、刈取搬送部８の駆動速度と機体の走行速度を別々に変速できるコンバインにおいて、刈取搬送部８の刈取自動変速の入切を指定する刈取自動変速入切スイッチＳＷ１を備えている。そして、刈取自動変速入切スイッチＳＷ１を切り指定にした際には、主変速レバー１７の操作位置に応じた駆動速度になるように走行無段変速装置１５及び刈取無段変速装置１９を変速し、走行速度に応じた刈取変速を停止する。
【００２２】
また、刈取自動変速入切スイッチＳＷ１を入り指定にした際には、主変速レバー１７の操作位置に応じて走行無段変速装置１５及び刈取無段変速装置１９を変速設定し、所定時間後に刈取変速モータ位置検出センサＳＥ２の検出値が設定値より低いときには、走行無段変速装置１５を刈取速度に応じた減速変速する。また、検出値が設定値より高いときには、走行無段変速装置１５の刈取速度に応じた減速変速を停止する。
【００２３】
前記構成によると、刈取自動変速入切スイッチＳＷ１を入り指定にした際には、刈取搬送部８の刈取駆動速度が低いときには走行無段変速装置１５を減速変速するので、停止から走行を開始した低速走行中の刈取開始時において、走行速度を適正化し、刈取搬送部８の駆動遅れによる刈取穀稈の踏み倒しによる穀稈の姿勢不良を回避できる。また、刈取搬送部８の穀稈搬送量の増大時において、刈取搬送部８の駆動効率不良による刈取搬送部８の駆動速度低下時には、刈取駆動速度に対応するように車速を遅くすることができ、刈取負荷に応じた車速を自動的に設定し、穀稈の詰りによる機械の破損を防止し、耐久性及び刈取作業精度の向上を図ることができる。
【００２４】
また、前記変速制御において、刈取自動停止スイッチＳＷ２を切りにし、刈取搬送部８の上昇時に刈取搬送部８の駆動を自動停止させる機能が作動しない状態では、主変速レバー１７の操作位置に応じて走行無段変速装置１５及び刈取無段変速装置１９を変速設定し、所定時間後に刈取無段変速装置１９の駆動速度が低速の場合には、刈取駆動速度に応じた走行駆動速度になるように走行無段変速装置１９を変速設定するようにしている。
【００２５】
また、刈取自動停止スイッチＳＷ２が入りの場合には、刈取変速モータ位置検出センサＳＥ２の検出値が設定値より低いときには、主変速レバーポジションセンサＳＥ１の検出値に応じて走行無段変速装置１５及び刈取無段変速装置１９を変速設定し、所定時間後に走行無段変速装置１５を刈取速度に応じた変速速度に設定する。また、検出値が設定値より高いときには、刈取無段変速装置１９の変速を停止するようにしている。
【００２６】
このように構成すると、低速走行時に刈取無段変速装置１９の駆動速度に応じて走行無段変速装置１５の駆動速度を設定しながら、コンバインの畔際での旋回の都度、刈取搬送部８の駆動を手動操作により入切する必要もなく、刈取搬送部８の昇降に応じて駆動の入切が可能となり、旋回時の操作を簡単にすることができる。
【００２７】
また、操縦部４の座席にオペレータが座った状態で例えば左足で操作できる位置に掻込ぺダル（図示省略）を設け、この掻込ぺダルを踏み込み操作し掻込ぺダルスイッチＳＷ３を入りにすると、主変速レバー１７が中立位置にあっても、コントローラ３５により予め設定した所定駆動速度で刈取無段変速装置１９を駆動し、刈取搬送部８を駆動するように構成している。
【００２８】
前記構成によると、低速走行時に刈取無段変速装置１９の駆動速度に応じて走行無段変速装置１５の駆動速度を設定しながら、走行停止時に掻込ぺダルを操作すると、刈取搬送部８を所定速度で駆動し、刈取搬送部８の穀稈の引越、切断、搬送作用を円滑に行なうことができる。
【００２９】
次に、図５のフローチャートについて説明する。
刈取自動変速入切スイッチＳＷ１が入りか否かを判定し（ステップＳ５１）、切りであると、主変速レバーポジションセンサＳＥ１の検出値に応じて走行無段変速装置１５及び刈取無段変速装置１９の駆動設定をし、刈取無段変速装置１９の変速を停止設定にする（ステップＳ５２）。
【００３０】
また、刈取自動変速入切スイッチＳＷ１が入りであると、掻込ぺダルスイッチＳＷ３の入切を判定し（ステップＳ５３）、入りであると、「設定値／主変速レバーポジションセンサＳＥ１の検出値」に応じて刈取無段変速装置１９を駆動設定し、走行無段変速装置１５の駆動を停止設定にする（ステップＳ５４）。次いで、刈取無段変速装置１９の駆動／停止を判定し（ステップＳ５５）、駆動中であると、前記ステップＳ５４に戻り、また、停止であれば、前記ステップＳ５１に戻る。
【００３１】
また、掻込ぺダルスイッチＳＷ３の入切を判定し（ステップＳ５３）、切りであると、刈取自動停止スイッチＳＷ２の入切を判定し（ステップＳ５６）、切りであると、主変速レバーポジションセンサＳＥ１の検出値に応じて走行無段変速装置１５及び刈取無段変速装置１９の変速設定をし、所定時間後に刈取無段変速装置１９の刈取駆動速度に応じた走行駆動速度になるように走行無段変速装置１５を変速設定する（ステップＳ５７）。
【００３２】
また、刈取自動停止スイッチＳＷ２の入切を判定し（ステップＳ５６）、入りであると、刈取変速モータ位置検出センサＳＥ２の検出値が設定値より高いか低いかを判定し（ステップＳ５８）、検出値が設定値より低いと、前記ステップＳ５７に移行する。また、検出値が設定値より高いときには、前記ステップＳ５２に移行する。
【００３３】
なお、掻込ぺダルは例えば操縦部４のオペレータの左足で操作できる位置に配設されていて、掻込ぺダルを踏み込み、掻込ぺダルスイッチＳＷ３をＯＮすると、走行停止時にも刈取搬送部８が駆動され、穀稈引起し装置、刈刃装置、穀稈搬送装置を駆動するように構成している。
【００３４】
次に、図６に基づきコンバインの変速制御の他の実施例について説明する。
このコンバインの変速制御装置は、刈取無段変速装置１９により刈取搬送部８の駆動速度を変速し、走行無段変速装置１５により機体の走行速度を変速し、刈取無段変速装置１９の駆動速度を刈取変速モータ３７で変速できるようにしたコンバインにおいて、車速センサＳＥ３を設け、刈取・脱穀クラッチレバーのクラッチ入り操作により、車速に応じて刈取搬送部８の刈取回転数を変速設定すべくコントローラ３５から前記刈取変速モータ３７に制御出力するにあたり、車速センサＳＥ３が停止状態から走行開始から走行増速検出をすると、これに応じて刈取変速モータ３７に刈取増速出力をし、刈取搬送部８の刈取回転数検出センサＳＥ４が目標回転数に到達あるいは目標回転数を超過した場合には、所定時間にわたり減速変速出力をしないようにして当該駆動回転数を維持し、所定時間経過後に減速変速出力をし、目標回転数になると回転数変速を停止するようにしている。
【００３５】
コンバインの停止状態から走行を開始した低速走行時には、刈取回転数の変速制御のハンチング作動により、刈取搬送部８の駆動が停止したり、あるいは、駆動開始したりを繰り返す場合があり、刈取回転数が安定しない不具合が発生する。しかし、前記構成によると、停止状態からの低速走行が安定するまでは、刈取搬送部８の回転数を所定刈取回転数に維持するので、このような不具合を回避することができる。
【００３６】
また、前記低速走行時の刈取回転数の制御において、車速センサＳＥ３が停止状態から走行開始検出に基づき刈取変速モータ３７に増速変速出力をし、刈取搬送部８の回転数が目標回転数に到達あるいは目標回転数を超過する場合において、刈取変速モータ３７への減速出力中に車速センサＳＥ３及び刈取回転数検出センサＳＥ４の検出値に基づき更に刈取回転数の減速指令を出力するときには、所定時間にわたり回転数を増速した後に減速制御し、目標回転数になると回転数変速を停止するようにしている。
【００３７】
前記構成によると、刈取無段変速装置１９変速用の刈取変速モータ３７を回転数減速変速終端付近で敢えて増速変速することで、ハンチング的に刈取回転数の増減を行い、低速走行時の刈取無段変速装置１９の回転を維持し、刈取搬送部８の刈取回転の停止を回避することができる。
【００３８】
また、前記低速走行時の刈取変速制御において、刈取回転数が安定し、その所定時間経過後に減速変速出力をするにあたり、通常の回転数減速変速出力よりも遅い減速変速出力をし、徐々に減速するようにしている。急激な回転数の減速変速をすると、刈取搬送部８の回転が停止するような不具合が発生することがある。しかし、前記構成によると、このような不具合を防止することができる。
【００３９】
また、前記低速走行時の刈取変速制御において、刈取搬送部８の刈取回転数が安定し、その所定時間後に刈取減速変速出力をするにあたり、刈取変速モータ位置検出センサＳＥ２の検出値が停止位置より所定値刈取回転数の高い側に至った時に、刈取減速変速出力を一時停止し、その所定時間経過後に刈取減速出力をし目標回転数に至るようにしている。
【００４０】
しかして、前記構成によると、刈取変速モータ３７の停止位置付近での刈取無段変速装置１５の回転を安定させ、刈取搬送部８の回転変速制御を安定させ精度を高めることができる。
【００４１】
また、前記低速走行時の刈取回転変速制御において、車速センサＳＥ３が所定値以上の走行状態から所定値以下の車速を検出し、更に、主変速レバー１７の操作位置が中立位置あるいは後進変速位置を検出したときには、刈取変速モータ３７を連続的に減速側に変速して刈取無段変速装置１９の駆動を停止し、刈取搬送部８の駆動を停止するようにしている。
【００４２】
また、前記刈取搬送部８の停止条件の成立時には、刈取無段変速装置１９の制御目標回転数を「０」に設定し、刈取回転数の追従変速制御を停止し、刈取搬送部８の駆動停止制御を確実に行なうようにしている。
【００４３】
コンバインの走行停止時には、車速センサＳＥ３の検出遅れに同調して刈取搬送部８の駆動停止が遅れる場合がある。しかし、前記構成によると、前記不具合を回避し、走行停止時にも刈取搬送部８の駆動停止を迅速に追従させることができる。
【００４４】
また、前記低速走行時の刈取回転変速制御において、刈取自動変速入切スイッチＳＷ１を入りに指定した場合には、掻込ぺダルの掻込操作を解除し、掻込ぺダルスイッチＳＷ３がＯＦＦ状態になっても、刈取搬送部８の駆動が一旦停止するまでは、クローラ走行装置３，３の停止を継続するようにしている。
【００４５】
前記構成によると、走行停止時における掻込ぺダルの操作を楽にしながら、刈取搬送部８の駆動継続を容易に行なうことができる。
次に、図６のフローチャートについて説明する。
【００４６】
刈取回転数制御が開始されると、車速センサＳＥ３の検出値を読み込み（ステップＳ１）、停車検出か否かを判定し（ステップＳ２）、Ｙｅｓであると、刈取初期回転変速制御を許可する（ステップＳ３）。Ｎｏであると、刈取初期回転変速制御が許可されているか否かを判定する（ステップＳ４）。Ｎｏであると、刈取通常回転変速制御を実行し（ステップＳ６）、刈取初期回転変速制御を解除する（ステップＳ７）。また、Ｙｅｓであると、「車速検出値＞所定値」か否かを判定し（ステップＳ５）、Ｎｏであると、前記ステップＳ６〜７に移行する。また、Ｙｅｓであると、車速検出値から刈取回転目標値を算出し（ステップＳ８）、刈取回転数検出センサＳＥ４の検出値を読み込む（ステップＳ９）。
【００４７】
次いで、「刈取目標回転数＜検出刈取回転数」か否かを判定し（ステップＳ１０）、Ｙｅｓであると、刈取回転増速出力をセットし（ステップＳ１１）、刈取減速出力停止時間タイマをセットする（ステップＳ１２）。また、Ｎｏであると、「刈取目標回転数＞刈取検出回転数」か否かを判定し（ステップＳ１３）、Ｎｏであると、ステップＳ１に戻る。
【００４８】
また、Ｙｅｓであると、各監視タイマのカウントを開始し（ステップＳ１４）、刈取減速出力停止タイマがアップしたか否かを判定し（ステップＳ１５）、Ｎｏであると、減速出力（遅い）監視タイマをセットし（ステップＳ１６）、ステップＳ１に戻る。
【００４９】
また、Ｙｅｓであると、減速出力（遅い）監視タイマがアップしたか否かを判定し（ステップＳ１７）、Ｙｅｓであると、刈取初期回転変速制御を解除し（ステップＳ１８）、また、Ｎｏであると、「刈取変速モータ３７の変速位置≦低速限界」か否かを判定し（ステップＳ１９）、Ｎｏであると、減速出力停止時間をセットし（ステップＳ２０）、刈取減速出力（遅い）をセットする（ステップＳ２１）。
【００５０】
また、Ｙｅｓであると、刈取減速出力停止タイマがアップしたか否かを判定し（ステップＳ２２）、Ｎｏであると、刈取強制増速出力タイマをセットし（ステップＳ２３）、ステップＳ１に戻る。また、Ｙｅｓであると、刈取強制増速出力タイマがアップしたか否かを判定し（ステップＳ２４）、ＹｅｓであるとステップＳ１に戻り、Ｎｏであると、刈取増速出力をセットし（ステップＳ２５）、ステップＳ１に戻る。
【００５１】
次に、図７のフローチャートについて説明する。
刈取回転数制御が開始されると、車速センサＳＥ３の検出値を読み込み（ステップＳ３１）、刈取搬送部８の上昇時あるいは車体後進走行時において刈取搬送部８の駆動を自動停止する刈取自動停止制御が許可されているか否かを判定する（ステップＳ３２）。Ｎｏであると、車速センサＳＥ３が走行検出をしているか否かを判定し（ステップＳ３３）、Ｙｅｓであると、刈取搬送部８の上昇時刈取自動停止制御を許可し（ステップＳ３４）、刈取搬送部８を所定回転数で回転する刈取回転通常制御を実行する（ステップＳ３７）。
【００５２】
また、刈取自動停止制御が許可されているか否かを判定し（ステップＳ３２）、Ｙｅｓであると、「車速検出値＞所定値」か否かを判定し（ステップＳ３５）、Ｙｅｓであると、刈取回転通常制御を実行する（ステップＳ３７）。また、Ｎｏであると、主変速レバー１７が前進操作か否かを判定し（ステップＳ３６）、Ｙｅｓであると、刈取回転通常制御を実行する（ステップＳ３７）。
【００５３】
また、Ｎｏであると、「刈取変速モータ３７の変速位置≦停止位置」か否かを判定し（ステップＳ３８）、Ｙｅｓであると、刈取自動停止制御を解除し（ステップＳ３９）、また、Ｎｏであると、刈取減速出力（速い）をセットし（ステップＳ４０）、ステップＳ１に戻る。
【符号の説明】
【００５４】
２      走行装置
８      刈取搬送部
１５      走行無段変速装置
１７      主変速レバー
１９      刈取無段変速装置
３５      コントローラ
３７      刈取変速モータ
ＳＷ１    刈取自動変速入切スイッチ
ＳＷ２    刈取自動停止スイッチ
ＳＷ３    掻込操作スイッチ
ＳＥ１    主変速レバーポジションセンサ
ＳＥ２    刈取変速モータ位置検出センサ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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