(57)【要約】【課題】各進行方向に異なる色彩が割り当てられた分岐点において、分岐点案内図を見たユーザが、どの方向に進行すれば良いかを容易に把握することが可能な「ナビゲーション装置および分岐点案内方法」を提供する。【解決手段】案内分岐点における誘導経路上の案内方向の実際の道路（または案内標識）に付された色彩を特定し、その特定した色彩と同系色の色彩（赤色）を、当該案内方向を示す道路図形１２０に付して描画した分岐点案内図を生成し表示することにより、分岐点案内図を見たユーザが、実際に進行すべき方向に割り当てられた色彩を直感的に認識できるようにし、その認識した色彩を考慮しながら、車両前方の実際の道路（または案内標識）を見ることにより、分岐点においてどの方向を進行すれば良いかを色彩から容易に把握できるようにする。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
目的地に至る誘導経路上に存在する分岐点であって各進行方向に異なる色彩が割り当てられた案内分岐点から一定距離以内に自車両が近づいたか否かを判定する走行判定部と、
前記走行判定部により前記自車両が前記案内分岐点から一定距離以内に近づいたと判定された場合、当該案内分岐点における前記誘導経路上の案内方向を特定する案内方向特定部と、
前記案内方向特定部により特定された案内方向に割り当てられた色彩を特定する色彩特定部と、
前記色彩特定部により特定された色彩と同系色の色彩を、前記案内方向を示す図形に付して描画した分岐点案内図を生成する案内図生成部と、
前記案内図生成部により生成された前記分岐点案内図を表示するように制御する表示制御部とを備えたことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
請求項１に記載のナビゲーション装置において、
前記案内方向を示す図形は、前記案内方向特定部により特定された案内方向の道路を示す道路図形を含むことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項３】
請求項１または２に記載のナビゲーション装置において、
前記案内方向を示す図形は、前記案内方向特定部により特定された案内方向の道路を案内するための案内標識図形を含むことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項４】
請求項１または２に記載のナビゲーション装置において、
前記案内方向を示す図形は、前記案内方向特定部により特定された案内方向を示す矢印図形を含むことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項５】
請求項１〜４の何れか１項に記載のナビゲーション装置において、
前記案内分岐点における各進行方向に割り当てられた色彩を示す色彩情報を含む地図データを記憶する地図データ記憶部を更に備え、
前記色彩特定部は、前記地図データ記憶部に記憶されている色彩情報に基づいて、前記案内方向特定部により特定された案内方向に割り当てられた色彩を特定することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項６】
請求項１〜４の何れか１項に記載のナビゲーション装置において、
前記色彩特定部は、前記自車両の前方を撮像する撮像部により撮像された撮像画像を画像処理することによって、前記案内方向特定部により特定された案内方向に割り当てられた色彩を特定することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項７】
請求項１〜４の何れか１項に記載のナビゲーション装置において、
前記案内分岐点における各進行方向の道路の道路種別を示す道路種別情報を含む地図データを記憶する地図データ記憶部を更に備え、
前記色彩特定部は、前記地図データ記憶部に記憶されている道路種別情報に基づいて、前記案内方向特定部により特定された案内方向に対応する道路の道路種別に応じた色彩を特定することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項８】
目的地に至る誘導経路上に存在する分岐点であって各進行方向の道路に異なる色彩が割り当てられた案内分岐点から一定距離以内に自車両が近づいたか否かを判定する第１のステップと、
前記第１のステップにより前記自車両が前記案内分岐点から一定距離以内に近づいたと判定された場合、当該案内分岐点における前記誘導経路上の案内方向を特定する第２のステップと、
前記第２のステップにより特定された案内方向に割り当てられた色彩を特定する第３のステップと、
前記第３のステップにより特定された色彩と同系色の色彩を、前記案内方向を示す図形に付して描画した分岐点案内図を生成する第４のステップと、
前記第４のステップにより生成された前記分岐点案内図を表示するように制御する第５のステップとを有することを特徴とする分岐点案内方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明はナビゲーション装置および分岐点案内方法に関し、特に、誘導経路上の案内分岐点の案内画像を拡大表示するとともに、当該案内分岐点における進行方向を案内するなどの分岐点案内を行うナビゲーション装置に用いて好適なものである。
【背景技術】
【０００２】
一般に、車両の走行案内を行うナビゲーション装置は、単に現在地周辺の地図を表示するのみでなく、目的地を指定することにより、現在地から目的地までの誘導経路を自動設定して案内する機能を備えている。この経路誘導機能では、地図データを用いて現在地から目的地までを結ぶ最もコストが小さな経路を、幅優先探索（ＢＦＳ）法あるいはダイクストラ法などのシミュレーションを行って自動探索し、その探索した経路を誘導経路として設定する。
【０００３】
誘導経路の設定後は、車両の走行中に地図画像上で誘導経路を他の道路と識別可能なように色を変えて太く描画する。また、車両が誘導経路上の案内分岐点から所定距離以内に近づいたときに、分岐点案内図を表示したり、進行すべき方向を音声で案内したりするなどの分岐点案内を行うことにより、運転者を目的地まで案内するようになっている。
【０００４】
このような分岐点案内に関連する技術として、種々なものが提案されている。例えば、交差点における案内標識に含まれる複数の標識情報（地名、方面、施設など）のうち自車両が進行すべき方向に関する標識情報が強調されるように、当該案内標識を加工して画面表示する技術が提案されている（例えば、特許文献１を参照）。また、交差点の通過後に自車両が進行すべき方向を指示する方向案内線と、ユーザによって設定された目的地を示す情報とを、方面案内標識画像と同一画面上に表示する技術が提案されている（例えば、特許文献２を参照）。
【０００５】
また、交差点の通過後に自車両が進行すべき方向（直進、左折または右折）に基づいて、地図画面上に表示する誘導経路の色を決定する技術が提案されている（例えば、特許文献３を参照）。また、交差点で右左折した後の道路の種類を判定し、第１の種類の道路（例えば、高速道路）であると判定した場合は、右左折を案内する矢印を第１の色で表示し、第２の種類の道路（例えば、高速道路以外の道路）であると判定した場合は、当該矢印を第２の色で表示する技術が提案されている（例えば、特許文献４を参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００９−２１０４３１号公報
【特許文献２】特開２００９−６３３２１号公報
【特許文献３】特開２００９−９２４９３号公報
【特許文献４】特開２００９−５８３７５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
ところで、分岐点の中には、分岐点における各進行方向に異なる色彩を割り当て、その各々の色彩を各進行方向に位置する道路の路面に付した分岐点が存在する。また、各進行方向を示す矢印部の各々に異なる色彩を付して図示する案内標識が設置されている分岐点も存在する。しかしながら、上記従来のナビゲーション装置によって画面表示される分岐点案内図の表示形態は、道路の路面や案内標識に色彩が付された分岐点であろうがなかろうが変わることがない。そのため、画面表示される分岐点案内図が分岐点における実際の眺めと異なるため、ユーザは、どの方向に進行すれば良いかを把握しづらいという問題があった。
【０００８】
本発明は、このような問題を解決するために成されたものであり、各進行方向に異なる色彩が割り当てられた分岐点において、分岐点案内図を見たユーザが、どの方向に進行すれば良いかを容易に把握できるようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記した課題を解決するために、本発明では、誘導経路上の案内分岐点における案内方向に割り当てられた色彩（案内方向に対応する実際の道路または案内標識に付された色彩）を特定し、その特定した色彩と同系色の色彩を、案内方向を示す図形に付して描画した分岐点案内図を生成し表示するようにしている。
【発明の効果】
【００１０】
上記のように構成した本発明によれば、分岐点案内図において誘導経路上の案内方向を示す図形が、当該案内方向に割り当てられた色彩と同系色で表示される。そのため、分岐点案内図を見たユーザは、実際に進行すべき方向に割り当てられた色彩を直感的に認識することができる。そして、認識した色彩を考慮しながら、車両前方で色分けされた実際の道路または案内標識を見ることにより、分岐点においてどの方向を進行すれば良いかを色彩から容易に把握することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本実施形態によるナビゲーション装置の全体構成例を示すブロック図である。
【図２】本実施形態によるナビゲーション装置の主要構成例を示すブロック図である。
【図３】本実施形態による分岐点案内図の例を示す図である。
【図４】本実施形態によるナビゲーション装置の動作例を示すフローチャートである。
【図５】本実施形態による分岐点案内図の変形例を示す図である。
【図６】本実施形態によるナビゲーション装置の主要構成の変形例を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。図１は、本実施形態によるナビゲーション装置１００の全体構成例を示すブロック図である。図１において、１１はＤＶＤ−ＲＯＭ等の記録媒体であり、地図表示や経路探索等に必要な各種の地図データを記憶している。ＤＶＤ−ＲＯＭ１１に記憶された地図データには、地図表示に必要な各種のデータから成る描画ユニットと、マップマッチングや経路探索、経路案内等の各種の処理に必要なデータから成る道路ユニットとが含まれている。
【００１３】
道路ユニットは、道路を細かく分割して複数のベクトルのつながりで表したときの個々のベクトルに相当する道路リンクに関するリンク情報と、個々の道路リンクの両端点に相当するノードに関するノード情報とを含んでいる。ノード情報には、ノードを一意に特定するノードＩＤ、ノードの位置(経緯度)、ノードに接続される道路リンク（リンクＩＤ）および、複数の道路リンクの端点に相当するノード（分岐点）であるか否かを示すフラグなどが含まれる。リンク情報には、道路リンクを一意に特定するリンクＩＤ、道路リンクの両端に接続されるノード（ノードＩＤ）、リンクコスト、道路種別（一般道路または高速道路）および道路属性などが含まれる。なお、ここでは地図データを記憶する記録媒体としてＤＶＤ−ＲＯＭ１１を用いているが、ＣＤ−ＲＯＭ、ハードディスク、半導体メモリ等の他の記録媒体を用いても良い。
【００１４】
本実施形態では、道路ユニットのデータには、分岐点における各進行方向に割り当てられた色彩を示す色彩情報が含まれている。具体的には、各進行方向に対応する道路リンクに関するリンク情報（道路属性）として、当該進行方向に割り当てられた色彩情報を有している。色彩情報は、実際の道路（路面）または案内標識（矢印部）に付された色彩を表す。つまり、実際の道路や案内標識などに色彩が付されていない場合、その道路リンクは色彩情報を有していない。
【００１５】
１２は車両の現在位置を所定間隔毎に検出する車両位置検出部であり、自立航法センサ、ＧＰＳ受信機、位置計算用ＣＰＵ等で構成されている。自立航法センサは、所定走行距離毎に１個のパルスを出力して車両の移動距離を検出する車速センサ（距離センサ）と、車両の回転角度（移動方位）を検出する振動ジャイロ等の角速度センサ（相対方位センサ）とを含む。自立航法センサは、これらの車速センサおよび角速度センサによって車両の相対位置および方位を検出する。
【００１６】
位置計算用ＣＰＵは、自立航法センサから出力される自車両の相対的な位置および方位のデータに基づいて、絶対的な自車装置（推定車両位置）および車両方位を計算する。また、ＧＰＳ受信機は、複数のＧＰＳ衛星から送られてくる電波をＧＰＳアンテナで受信して、３次元測位処理あるいは２次元測位処理を行って車両の絶対位置および方位を計算する（車両方位は、現時点における自車位置と１サンプリング時間ΔＴ前の自車位置とに基づいて計算する）。
【００１７】
１３はＤＶＤ−ＲＯＭ制御部であり、ＤＶＤ−ＲＯＭ１１からの地図データの読み出しを制御する。１４は地図データ記憶部であり、ＤＶＤ−ＲＯＭ制御部１３の制御によってＤＶＤ−ＲＯＭ１１から読み出された地図データを一時的に格納する。すなわち、ＤＶＤ−ＲＯＭ制御部１３は、車両位置検出部１２から車両現在位置の情報を入力し、その車両現在位置を含む所定範囲の地図データの読み出し指示を出力することにより、地図表示や誘導経路の探索に必要な地図データをＤＶＤ−ＲＯＭ１１から読み出して地図データ記憶部１４に格納する。
【００１８】
１５はリモコン、タッチパネルまたは操作スイッチ等の操作部であり、ユーザがナビゲーション装置１００に対して各種の情報（例えば、経路誘導の目的地や経由地）を設定したり、各種の操作（例えば、メニュー選択操作、地図の拡大／縮小操作、手動地図スクロール、数値入力など）を行ったりするためのものである。
【００１９】
１６は目的地設定部であり、ディスプレイ１７に表示されている目的地設定用の操作画面において、ユーザによる操作部１５の操作を介して指定された地点を目的地として設定する。そして、目的地設定部１６は、設定した目的地を示す目的地情報を誘導経路探索部１８に出力する。
【００２０】
誘導経路探索部１８は、地図データ記憶部１４に記憶されている地図データに基づいて、車両位置検出部１２により検出された自車位置（出発地）から、目的地設定部１６により設定された目的地に至る様々な経路上のリンクコストを順次加算し、リンクコストの合計が最も小さい経路を誘導経路として探索する。
【００２１】
１９は誘導経路メモリであり、誘導経路探索部１８により誘導経路が探索された場合、その探索された誘導経路のデータ（現在位置から目的地に至るまでの道路リンクの集合）を誘導経路情報として一時的に格納する。
【００２２】
２０は地図表示制御部であり、車両位置検出部１２により検出された自車位置情報と、地図データ記憶部１４に記憶されている地図データとに基づいて、自車位置周辺の地図画像データを生成する。そして、地図表示制御部２０は、生成した地図画像データをディスプレイ１７に出力することにより、自車位置周辺の地図画像をディスプレイ１７に表示させる。
【００２３】
２１は誘導経路案内部であり、誘導経路探索部１８により誘導経路が探索された場合、車両位置検出部１２により検出された自車位置情報と、地図データ記憶部１４に記憶されている地図データと、誘導経路メモリ１９に格納された誘導経路情報とに基づいて誘導経路案内を行う。具体的には、誘導経路案内部２１は、ディスプレイ１７に対して、地図表示制御部２０により生成された地図画像に重ねて誘導経路を他の道路とは異なる色で太く表示することにより、誘導経路の目的地までの走行案内を行う。また、誘導経路案内部２１は、誘導経路上に存在する経路案内すべき分岐点（以下、案内分岐点という）に自車両が近づくたびに、当該案内分岐点に関する経路案内を行う。
【００２４】
次に、本実施形態によるナビゲーション装置１００の主要な機能構成について説明する。図２は、本実施形態によるナビゲーション装置１００の主要構成例を示すブロック図である。図２に示すように、誘導経路案内部２１は、走行判定部３１、案内方向特定部３２、色彩特定部３３、案内図生成部３４および表示制御部３５を備えている。
【００２５】
走行判定部３１は、車両位置検出部１２により検出された自車位置情報と、地図データ記憶部１４に記憶されている地図データと、誘導経路メモリ１９に格納されている誘導経路情報とに基づいて、自車両が次の案内分岐点から一定距離（例えば、７００ｍ）以内に近づいたか否かについて判定する。走行判定部３１は、自車両が次の案内分岐点から一定距離以内に近づいたと判定した場合、その旨を案内方向特定部３２に通知する。
【００２６】
また、走行判定部３１は、車両位置検出部１２により検出された自車位置情報と、地図データ記憶部１４に記憶されている地図データと、誘導経路メモリ１９に格納されている誘導経路情報とに基づいて、分岐点案内図を表示した案内分岐点を自車両が通過し終えたか否かについて判定する。案内分岐点を自車両が通過し終えたと判定した場合、走行判定部３１は、その旨を表示制御部３５に通知する。表示制御部３５は、後述する分岐点案内図の表示を消去する。また、走行判定部３１は、自車両が目的地に到着していない限り、自車両が次の案内分岐点から一定距離以内に近づいたか否かについて判定する。
【００２７】
案内方向特定部３２は、地図データ記憶部１４に記憶されている地図データと、誘導経路メモリ１９に格納されている誘導経路情報とに基づいて、案内分岐点における誘導経路上の案内方向を特定する。そして、案内方向特定部３２は、特定した案内方向の道路リンクを示す特定道路情報（リンクＩＤ）を色彩特定部３３に出力する。
【００２８】
色彩特定部３３は、地図データ記憶部１４に記憶されている地図データに基づいて、案内方向特定部３２から出力された特定道路情報（リンクＩＤ）により示される道路リンクに色彩が割り当てられているか否か（当該道路に対応する道路リンクに色彩情報が存在するか否か）について判定する。色彩が割り当てられていないと判定した場合、色彩特定部３３は、分岐点案内図の生成指示を案内部生成部３４に出力する。一方、色彩が割り当てられていると判定した場合、色彩特定部３３は、その割り当てられた色彩（実際の道路または案内標識に付されている色）を特定する。そして、色彩特定部３３は、特定した色彩を示す色彩情報と共に分岐点案内図の生成指示を案内図生成部３４に出力する。
【００２９】
案内図生成部３４は、色彩特定部３３から分岐点案内図の生成指示のみが出力された場合、地図データ記憶部１４に記憶されている地図データと、誘導経路メモリ１９に格納されている誘導経路情報とに基づいて、案内分岐点における各進行方向の道路を模式的に表した道路図形上で案内方向を矢印で示すとともに、案内方向に位置する方面の名称を示す分岐点案内図の描画データ（分岐点案内図画像データ）を生成する。そして、案内図生成部３４は、生成した分岐点案内図画像データを表示制御部３５に出力する。
【００３０】
また、案内図生成部３４は、色彩特定部３３から分岐点案内図の生成指示および色彩情報が出力された場合、地図データ記憶部１４に記憶されている地図データと、誘導経路メモリ１９に格納されている誘導経路情報とに基づいて、上述した各進行方向の道路を表す道路図形のうち、案内方向を示す道路図形に対して色彩情報により示される色彩と同系色の色彩を付して描画した分岐点案内図の描画データ（分岐点案内図画像データ）を生成する。そして、案内図生成部３４は、生成した分岐点案内図画像データを表示制御部３５に出力する。
【００３１】
表示制御部３５は、案内図生成部３４から出力された分岐点案内図画像データをディスプレイ１７に出力することにより、分岐点案内図をディスプレイ１７に表示させる。
【００３２】
次に、ディスプレイ１７に表示される分岐点案内図について図３を参照しながら説明する。図３は、誘導経路上にある次の案内分岐点から一定距離以内に自車位置が入ったときの表示例である。この案内分岐点における各進行方向に位置する実際の道路または案内標識の矢印部は、赤色と青色で塗り分けられている（例えば、直進方向が赤色、右斜め方向が青色）。
【００３３】
図３の分岐点案内図では、案内方向（直進方向）の道路を示す道路図形１２０、案内方向でない道路を示す道路図形１４０、案内方向を示す矢印図形１６０、案内方向に位置する方面（図３の例では、「○○方面」）を案内するための案内標識図形１８０および、案内方向でない方向に位置する方面（図３の例では、「▲▲方面」）を案内するための案内標識図形２００が表示されている。案内方向の道路図形１２０には、色彩特定部３３により特定された色彩と同系色の色彩（例えば、赤色）が付されている。なお、図３の例では、道路図形１２０の全体に色彩を付しているが、道路図形１２０の一部（例えば、道路の路側帯に対応する部分）にのみ色彩を付すようにしても良い。また、案内方向の道路に付された色彩を強調するために、道路図形１２０を点滅表示しても良い。
【００３４】
このようにすれば、分岐点案内図を見たユーザは、道路図形１２０に付された色彩により実際に進行すべき方向の道路に割り当てられた色彩（赤色）を直感的に認識することができる。そして、認識した色彩を考慮しながら、車両前方の実際の道路の路面を見ることにより、当該色彩と当該路面に付された色との一致から、分岐点においてどの方向を進行すれば良いかを容易に把握することができる。
【００３５】
次に、本実施形態におけるナビゲーション装置１００の動作について説明する。図４は、自車両が目的地へ向かって誘導経路を走行している場合におけるナビゲーション装置１００の動作例を示すフローチャートである。図４におけるステップＳ１００の処理は、ナビゲーション装置１００の起動後、誘導経路探索部１８が自車位置から目的地までの誘導経路を探索し、その結果の誘導経路情報を誘導経路メモリ１９に格納することによって開始する。
【００３６】
まず、地図表示制御部２０は、車両位置検出部１２により検出された自車位置情報と地図データ記憶部１４に記憶されている地図データとに基づいて、自車位置周辺の地図画像データを生成する（ステップＳ１００）。そして、地図表示制御部２０は、ステップＳ１００にて生成した地図画像データをディスプレイ１７に出力し、地図画像をディスプレイ１７に表示させる（ステップＳ１２０）。
【００３７】
次に、走行判定部３１は、車両位置検出部１２により検出された自車位置情報と、地図データ記憶部１４に記憶されている地図データと、誘導経路メモリ１９に格納された誘導経路情報とに基づいて、自車両が次の案内分岐点から一定距離以内に近づいたか否かについて判定する（ステップＳ１４０）。もし、自車両が次の案内分岐点から一定距離以内に近づいていないと走行判定部３１にて判定した場合（ステップＳ１４０にてＮＯ）、処理はステップＳ３００に遷移する。
【００３８】
一方、自車両が次の案内分岐点から一定距離以内に近づいたと走行判定部３１にて判定した場合（ステップＳ１４０にてＹＥＳ）、走行判定部３１は、その旨を案内方向特定部３２に通知する。案内方向特定部３２は、地図データ記憶部１４に記憶されている地図データと、誘導経路メモリ１９に格納された誘導経路情報とに基づいて、案内分岐点における誘導経路上の案内方向を特定する（ステップＳ１６０）。そして、案内方向特定部３２は、特定した案内方向の道路リンクＩＤを示す特定道路情報を色彩特定部３３に出力する。
【００３９】
色彩特定部３３は、地図データ記憶部１４に記憶されている地図データのリンク情報に基づいて、案内方向特定部３２により特定された案内方向の道路リンクに色彩が割り当てられているか否かについて判定する（ステップＳ１８０）。もし、案内方向の道路リンクに色彩が割り当てられていないと色彩特定部３３にて判定した場合（ステップＳ１８０にてＮＯ）、色彩特定部３３は、分岐点案内図の生成指示を案内図生成部３４に出力する。
【００４０】
次に、案内図生成部３４は、地図データ記憶部１４に記憶されている地図データと、誘導経路メモリ１９に格納された誘導経路情報とに基づいて、案内分岐点における各進行方向の道路を模式的に表した道路図形上で案内方向を矢印で示すとともに、案内方向に位置する方面の名称を示す分岐点案内図画像データを生成する（ステップＳ２４０）。そして、案内図生成部３４は、生成した分岐点案内図画像データを表示制御部３５に出力する。その後、処理はステップＳ２６０に遷移する。
【００４１】
一方、案内方向の道路リンクに色彩が割り当てられていると色彩特定部３３にて判定した場合（ステップＳ１８０にてＹＥＳ）、色彩特定部３３は、地図データ記憶部１４に記憶されている地図データのリンク情報に道路属性として含まれている色彩情報に基づいて、案内方向特定部３２から出力された特定道路情報により示される道路リンクに割り当てられた色彩を特定する（ステップＳ２００）。そして、色彩特定部３３は、特定した色彩を示す色彩情報を分岐点案内図の生成指示と共に案内図生成部３４に出力する。
【００４２】
次に、案内図生成部３４は、地図データ記憶部１４に記憶されている地図データと、誘導経路メモリ１９に格納されている誘導経路情報とに基づいて、上述した各進行方向の道路を表す道路図形のうち、案内方向を示す道路図形に対して色彩特定部３３から出力された色彩情報により示される色彩と同系色の色彩を付して描画した分岐点案内図画像データを生成する（ステップＳ２２０）。そして、案内図生成部３４は、生成した分岐点案内図画像データを表示制御部３５に出力する。その後、処理はステップＳ２６０に遷移する。
【００４３】
ステップＳ２６０では、表示制御部３５は、ステップＳ２２０またはＳ２４０において案内図生成部３４により生成された分岐点案内図画像データをディスプレイ１７に出力することにより、分岐点案内図画像をディスプレイ１７に表示させる。次に、走行判定部３１は、車両位置検出部１２により検出された自車位置情報と、地図データ記憶部１４に記憶されている地図データと、誘導経路メモリ１９に格納されている誘導経路情報とに基づいて、分岐点案内図を表示した案内分岐点を通過し終えたか否かについて判定する（ステップＳ２８０）。
【００４４】
もし、分岐点案内図を表示した案内分岐点を通過し終えていないと走行判定部３１にて判定した場合（ステップＳ２８０にてＮＯ）、処理はステップＳ２６０に遷移する。一方、分岐点案内図を表示した案内分岐点を通過し終えたと走行判定部３１にて判定した場合（ステップＳ２８０にてＹＥＳ）、走行判定部３１は、車両位置検出部１２により検出された自車位置情報と、地図データ記憶部１４に記憶されている地図データと、誘導経路メモリ１９に格納されている誘導経路情報とに基づいて、自車両が目的地に到着したか否かについて判定する（ステップＳ３００）。
【００４５】
もし、自車両が目的地に到着していないと走行判定部３１にて判定した場合（ステップＳ３００にてＮＯ）、処理はステップＳ１００に遷移する。一方、自車両が目的地に到着したと走行判定部３１にて判定した場合（ステップＳ３００にてＹＥＳ）、ナビゲーション装置１００は図４における処理を終了する。
【００４６】
以上詳しく説明したように、本実施形態では、地図データ記憶部１４に記憶されている地図データのリンク情報に基づいて、案内分岐点における誘導経路上の案内方向に割り当てられた色彩（実際の道路または案内標識に付された色彩）を特定し、その特定した色彩と同系色の色彩を、案内方向を示す道路図形１２０に付して描画した分岐点案内図を生成し表示するようにしている。
【００４７】
このように構成した本実施形態によれば、分岐点案内図において誘導経路上の案内方向を示す道路図形が、当該案内方向の実際の道路または案内標識に付された色彩と同系色で表示される。そのため、分岐点案内図を見たユーザは、実際に進行すべき方向に割り当てられた色彩を直感的に認識することができる。そして、認識した色彩を考慮しながら、車両前方の実際の道路または案内標識を見ることにより、分岐点においてどの方向を進行すれば良いかを色彩から容易に把握することができる。
【００４８】
なお、上記実施形態では、案内方向の道路または案内標識に付された色彩と同系色の色彩を道路図形に付して描画した分岐点案内図を生成する例について説明したが、本発明はこれに限定されない。例えば、図５（ａ）に示すように、案内方向の道路または案内標識に付された色彩と同系色の色彩を案内標識図形１８０のみに付すようにしても良い。この場合、案内方向の道路または案内標識に付された色彩を強調するために、案内標識図形１８０を点滅表示しても良い。なお、案内標識図形１８０の全体に色彩を付すのではなく、案内標識図形１８０の外枠にのみ色彩を付しても良いし、案内標識図形１８０に進行方向を示す矢印図形（図示せず）が含まれている場合には当該矢印図形にのみ色彩を付すようにしても良い。
【００４９】
また、図５（ｂ）に示すように、分岐点案内図において、案内方向の道路または案内標識に付された色彩と同系色の色彩を、当該案内方向を示す矢印図形１６０のみに付すようにしても良い。この場合、案内方向の道路または案内標識に付された色彩を強調するために、矢印図形１６０を点滅表示しても良い。また、図５（ｃ）に示すように、分岐点案内図において、案内方向の道路または案内標識に付された色彩と同系色の色彩を、矢印図形１６０および案内標識図形１８０の両方に付すようにしても良い。この場合、案内方向の道路または案内標識に付された色彩を強調するために、矢印図形１６０および案内標識図形１８０を同時または交互に点滅表示するようにしても良い。
【００５０】
また、図５（ｄ）に示すように、分岐点案内図において、案内方向の道路または案内標識に付された色彩と同系色の色彩を、当該道路を示す道路図形１２０および案内標識図形１８０の両方に付すようにしても良い。この場合、案内方向の道路または案内標識に付された色彩を強調するために、道路図形１２０および案内標識図形１８０を同時または交互に点滅表示するようにしても良い。
【００５１】
また、図５（ｅ）に示すように、分岐点案内図において、案内方向の道路または案内標識に付された色彩と同系色の色彩を、矢印図形１６０および案内標識図形１８０の両方に付すようにしても良い。この場合、案内方向の道路または案内標識に付された色彩を強調するために、矢印図形１６０および案内標識図形１８０を同時または交互に点滅表示するようにしても良い。
【００５２】
また、図５（ｆ）に示すように、分岐点案内図において、案内方向の道路または案内標識に付された色彩と同系色の色彩を、道路図形１２０、矢印図形１６０および案内標識図形１８０に付すようにしても良い。この場合、案内方向の道路または案内標識に付された色彩を強調するために、道路図形１２０、矢印図形１６０および案内標識図形１８０を同時または交互に点滅表示するようにしても良い。
【００５３】
また、案内分岐点において実際に道路の路面や案内標識のどれに色彩が付されているかに合わせて、道路図形１２０のみに色彩を付すのか（図３）、案内標識図形１８０のみに色彩を付すのか（図５（ａ））、または、道路図形１２０および案内標識図形１８０の両方に色彩を付すのか（図５（ｄ））を決定するようにしても良い。
【００５４】
また、上記実施形態では、地図データ記憶部１４に記憶されている色彩情報に基づいて、案内方向特定部３２により特定された案内方向に割り当てられた色彩を特定する例について説明したが、本発明はこれに限定されない。例えば、図６に示すように、色彩特定部３３′は、自車両の前方を撮像する撮像部４０により撮像された撮像画像を画像処理することによって、案内方向特定部３２により特定された案内方向に割り当てられた色彩を特定するようにしても良い。これにより、地図データに色彩情報が付与されていない分岐点を走行した場合にも、案内方向の道路に割り当てられた色彩を特定することができる。
【００５５】
また、地図データ記憶部１４に記憶されている地図データの道路種別情報に基づいて、案内方向特定部３２により特定された案内方向に割り当てられた色彩を特定するようにしても良い。一般的に、高速道路の案内標識は緑色、一般道路の案内標識は青色と決まっている。そこで、道路種別に基づいて案内方向の道路に割り当てられた色彩を特定できる。すなわち、色彩特定部３３は、案内方向特定部３２により特定された案内方向の道路が高速道路の場合は緑色、一般道路の場合は青色と特定する。
【００５６】
これにより、分岐点案内図において誘導経路上の案内方向を示す道路図形などが、当該案内方向の道路の道路種別に対応した色彩と同系色で表示される。そのため、分岐点案内図を見たユーザは、実際に進行すべき方向の道路に割り当てられた色彩（青色または緑色）を直感的に認識することができる。そして、認識した色彩を考慮しながら、車両前方の実際の案内標識を見ることにより、分岐点においてどの方向（すなわち一般道路または高速道路の何れか）を進行すれば良いかを色彩から容易に把握することができる。
【００５７】
また、上記実施形態において、案内分岐点における誘導経路上の案内方向でない道路に割り当てられた色彩も特定し、その特定した色彩と同系色の色彩を、当該案内方向でない方向を示す道路図形などに付して分岐点案内図を生成するようにしても良い。この場合は、案内方向を示す矢印図形の色を案内方向に割り当てられた色彩と同系色にするのが好ましい。なお、分岐点案内図を見たユーザが、実際に進行すべき方向の道路に割り当てられた色彩を直感的に認識できるようにしたい観点からは、案内方向を示す道路図形や案内標識図形のみに色彩を付すことで識別性を高めるのが更に好ましい。
【００５８】
その他、上記実施形態は、何れも本発明を実施するにあたっての具体化の一例を示したものに過ぎず、これらによって本発明の技術的範囲が限定的に解釈されてはならないものである。すなわち、本発明はその精神、またはその主要な特徴から逸脱することなく、様々な形で実施することができる。
【符号の説明】
【００５９】
１４  地図データ記憶部
３１  走行判定部
３２  案内方向特定部
３３，３３′  色彩特定部
３４  案内図生成部
４０  撮像部
１００  ナビゲーション装置
１２０  道路図形
１８０  案内標識図形
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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