(57)【要約】【課題】速度差が小さい車両同士の無理な追い越し行動を抑制することができる速度制御装置を提供することを目的とする。【解決手段】速度制御装置１は、自車１００と自車１００の直前を走行する直前車との速度差を測定する相対速度測定部１３と、自車１００の速度を調整する制御ＥＣＵ１０と、を備え、制御ＥＣＵ１０は、相対速度測定部１３により測定された速度差が所定値よりも小さい場合には、自車１００の速度を直前車の速度に合わせるように調整し、上記速度差が所定値以上であり、かつ、自車１００による直前車の追い越しが完了するまでに自車の後方を走行する後方車が自車１００に追い付くと予測される場合には、自車１００の速度を直前車の速度に合わせるように調整する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車と自車の直前を走行する直前車との速度差を測定する速度差測定手段と、
前記自車の速度を調整する速度調整手段と、を備え、
前記速度調整手段は、
前記速度差測定手段により測定された前記速度差が所定値よりも小さい場合には、前記自車の速度を前記直前車の速度に合わせるように調整し、
前記速度差測定手段により測定された前記速度差が所定値以上であり、かつ、前記自車による前記直前車の追い越しが完了するまでに前記自車の後方を走行する後方車が前記自車に追い付くと予測される場合には、前記自車の速度を前記直前車の速度に合わせるように調整することを特徴とする速度制御装置。
【請求項２】
前記自車の速度を予め設定された設定上限速度以下に制限する速度制限手段を更に備え、
前記速度調整手段は、
前記自車が前記速度制限手段の作動によって前記設定上限速度で走行している場合には、前記自車の速度を前記直前車の速度に合わせるように前記速度制限手段の前記設定上限速度を更新設定することを特徴とする請求項１に記載の速度制御装置。
【請求項３】
前記自車の速度を予め設定された設定上限速度以下に制限する速度制限手段を更に備え、
前記速度調整手段は、
前記直前車が当該直前車の速度を規定速度以下に制限する速度規制手段の作動によって前記規定速度で走行しており、かつ、前記自車が前記速度制限手段の作動によって前記設定上限速度で走行している場合には、前記自車の速度を前記直前車の速度に合わせるように前記速度制限手段の前記設定上限速度を更新設定することを特徴とする請求項１に記載の速度制御装置。
【請求項４】
前記速度調整手段は、
前記設定上限速度の前記更新設定を、前記速度差測定手段により測定された前記速度差に基づいて行うことを特徴とする請求項２又は３に記載の速度制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、速度制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、このような分野の技術として、下記特許文献１に記載の速度制限装置が知られている。この装置は、車間距離保持走行制御装置と連携して作動する速度制限装置である。この速度制限装置によれば、自車が最大車速で走行しているときには、車間距離保持走行制御装置の先行車両検知機能が自動的に起動し、自車が先行車両に追い付いたときや自車の同一レーン前方に割り込みがあったときには、速度制限装置による車速制御より車間距離保持走行制御装置による車速制御を優先する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００２−３６２１８２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、このような速度制限装置の制御状態にある前後２台の車両の間で、後方の車両が前方の車両を無理に追い越そうとした場合、速度差が小さいので追い越し完了までに時間がかかる。特に２車線道路上にあっては、追い越し中の２台の車両が道路を長時間塞いでしまい、後方の渋滞の原因となってしまうおそれもある。
【０００５】
そこで、本発明は、速度差が小さい車両同士の無理な追い越し行動を抑制することができる速度制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の速度制御装置は、自車と自車の直前を走行する直前車との速度差を測定する速度差測定手段と、自車の速度を調整する速度調整手段と、を備え、速度調整手段は、速度差測定手段により測定された速度差が所定値よりも小さい場合には、自車の速度を直前車の速度に合わせるように調整し、速度差測定手段により測定された速度差が所定値以上であり、かつ、自車による直前車の追い越しが完了するまでに自車の後方を走行する後方車が自車に追い付くと予測される場合には、自車の速度を直前車の速度に合わせるように調整することを特徴とする。
【０００７】
この速度制御装置によれば、直前車との速度差が所定値よりも小さい場合には、自車の速度を直前車の速度に合わせることとする。これにより、自車と直前車との速度差が小さいといった追い越しに時間がかかる状態にあっては、直前車と自車との速度差を無くすことで、自車のドライバは直前車を追い越そうとする意志を持たせないようにすることができる。また、直前車との速度差が所定値以上の場合であって、自車の追い越しが完了するまでに後方車に追い付かれると予測される状態にあっても、自車の速度を直前車の速度に合わせることとする。これにより、追い越しをするとすれば後方車に追い付かれる状態にあっては、直前車と自車との速度差を無くすことで、自車のドライバには直前車を追い越そうとする意志を持たせないようにすることができる。このように、追い越しに時間がかかるような状態、又は追い越し中に後方車に追い付かれてしまうような状態からの、無理な追い越し行動を抑制することができる。
【０００８】
また、本発明の速度制御装置は、自車の速度を予め設定された設定上限速度以下に制限する速度制限手段を更に備え、速度調整手段は、自車が速度制限手段の作動によって設定上限速度で走行している場合には、自車の速度を直前車の速度に合わせるように速度制限手段の設定上限速度を更新設定することとしてもよい。
【０００９】
自車が速度制御手段により設定上限速度で走行している状態では、追い越し行動を開始しても自車の加速ができず、自車と直前車との速度差がほとんど生じない場合が多い。従って、自車が直前車を無理に追い越そうとすれば追い越しに時間がかかってしまう。そこで、このような状態にあっては、直前車と自車との速度差を無くすことで、自車のドライバには直前車を追い越そうとする意志を持たせないようにすることができる。
【００１０】
また、本発明の速度制御装置は、自車の速度を予め設定された設定上限速度以下に制限する速度制限手段を更に備え、速度調整手段は、直前車が当該直前車の速度を規定速度以下に制限する速度規制手段の作動によって規定速度で走行しており、かつ、自車が速度制限手段の作動によって設定上限速度で走行している場合には、自車の速度を直前車の速度に合わせるように速度制限手段の設定上限速度を更新設定することとしてもよい。
【００１１】
自車が速度制御手段により設定上限速度で走行し、直前車が速度規制手段により規定速度で走行している状態では、自車と直前車との速度差がほとんどない場合が多い。従って、自車が直前車を無理に追い越そうとすれば追い越しに時間がかかってしまう。そこで、このような状態にあっては、直前車と自車との速度差を無くすことで、自車のドライバには直前車を追い越そうとする意志を持たせないようにすることができる。
【００１２】
また、速度調整手段は、設定上限速度の更新設定を、速度差測定手段により測定された速度差に基づいて行うこととしてもよい。設定上限速度を直前車との速度差に基づいて更新設定することにより、直前車と自車との速度差を無くすことができる。
【発明の効果】
【００１３】
本発明の速度制御装置によれば、速度差が小さい車両同士の無理な追い越し行動を抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明の速度制御装置の第１実施形態を示す図である。
【図２】図１の速度制御装置を備えた自車が走行する道路状況を示す図である。
【図３】図１の速度制御装置による処理を示すフローチャートである。
【図４】本発明の第２実施形態に係る速度制御装置による処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
（第１実施形態）
以下、図面を参照しつつ本発明に係る速度制御装置の第１実施形態について詳細に説明する。図１に示すように、速度制御装置１は、車両（自動車）１００に搭載される。速度制御装置１は、車両１００のエンジン５１及びブレーキ５３を制御することにより、車両１００の速度を制御する装置である。速度制御装置１は、制御ＥＣＵ（速度調整手段）１０と、相対速度測定部（速度差測定手段）１３と、通信装置１７と、を備えている。
【００１６】
制御ＥＣＵ１０は、速度制御装置１の全体の制御を行う電子制御ユニットであり、例えばＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭを含むコンピュータを主体として構成されている。また、制御ＥＣＵ１０は、スピードリミッタ（速度制限手段）１１を有している。このスピードリミッタ１１は、制御ＥＣＵ１０のＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等のハードウエアが、所定のプログラムに従い協働して動作することによってソフトウエア的に実現される構成要素である。スピードリミッタ１１は、エンジン５１及びブレーキ５３の制御によって、車両１００の速度を所定の上限速度（例えば、９０ｋｍ／ｈ）以下に制限する。スピードリミッタ１１の上記の上限速度は、例えば、制御ＥＣＵ１０のＲＡＭに電子情報として記録されている。詳細は後述するが、スピードリミッタ１１における上記の上限速度は、所定の条件下で設定変更が可能である。
【００１７】
通信装置１７は、自車１００の周囲に位置する他車両との間で無線による車車間通信を行う。この車車間通信では、車両同士で互いの走行状態に関する情報などを交換する。自車１００の周囲の他車両が、現在位置を認識するためのＧＰＳ装置等の自車位置検知手段や、現在の速度情報を得るための車速センサを有しているものとすれば、各車両の速度や位置の情報などが上記車車間通信で交換される。このように、自車１００の制御ＥＣＵ１０は、通信装置１７の車車間通信で得られた情報に基づき、自車周囲に位置する他車両の速度、位置等を取得することができる。また、通信装置１７は、走行中の道路に設置された路側機（オービス、トラフィックカウンタなど）との間で無線による路車間通信を行う機能を更に有してもよい。この場合、制御ＥＣＵ１０は、路車間通信により道路上の各車両に関する種々の情報を取得することができる。
【００１８】
相対速度測定部１３は、自車１００と同一車線上で直ぐ前方を走行する直前車Ｍ１（図２参照）がある場合に、当該直前車Ｍ１に対する自車１００の相対速度（速度差）を算出する。直前車Ｍ１に対する自車１００の相対速度とは、自車１００の速度から直前車Ｍ１の速度を減じた値として定義される。以下の説明では、直前車Ｍ１に対する自車１００の相対速度を、単に「相対速度」と呼ぶ場合がある。また、相対速度測定部１３は、自車１００と直前車Ｍ１との間の車間距離（自車１００の前方車間距離）を算出する機能も有している。以下の説明では、自車１００と直前車Ｍ１との間の車間距離を、単に「前方車間距離」と呼ぶ場合がある。
【００１９】
具体的には、前述のように、車車間通信や路車間通信を通じて周囲の他車両の速度、位置等の情報を得ることができるので、相対速度測定部１３は、車車間通信や路車間通信を通じて得られた情報に基づいて、上記の相対速度や前方車間距離を演算により取得する。この場合、相対速度測定部１３は、自車１００の現在位置を得るためのＧＰＳ装置等の自車位置検知手段や、自車１００の現在の速度を得るための車速センサを有してもよい。なお、相対速度測定部１３は、ミリ波レーダ装置などを含んで構成されてもよい。ミリ波レーダによれば、ミリ波の反射状態の情報に基づいて、上記の相対速度や前方車間距離を算出することができる。
【００２０】
続いて、図２及び図３を参照しながら速度制御装置１が行う処理について説明する。今、図２に示すように、速度制御装置１を搭載した自車１００が、２車線道路２００の左側車線を走行しているものとし、当該左側車線における自車１００の直ぐ前方には、直前車Ｍ１が走行しているものとする。また、直前車Ｍ１は、自車両１００のスピードリミッタ１１と同様のスピードリミッタ（速度規制手段）２１を備えており、当該スピードリミッタ２１によって、直前車Ｍ１の速度が所定の規定速度（例えば、９０ｋｍ／ｈ）以下に制限されるものとする。
【００２１】
図３に示すように、制御ＥＣＵ１０は、通信装置１７の車車間通信によって、直前車Ｍ１の走行状態情報を取得する（Ｓ１０１）。この走行状態情報には、直前車Ｍ１の速度や位置、スピードリミッタ２１による速度制限機能が作動しているか否かといった制御状態情報が含まれる。更に、相対速度測定部１３は、自車１００の走行状態（速度及び位置）を取得する（Ｓ１０１）。そして、相対速度測定部１３は、取得された自車１００及び直前車Ｍ１の走行状態に基づいて、直前車Ｍ１に対する自車１００の相対速度と、前方車間距離と、を算出する（Ｓ１０３）。なお、前述のように、相対速度測定部１３は、このような相対速度及び前方車間距離を、ミリ波レーダ等を用いて取得してもよい。次に、制御ＥＣＵ１０は、通信装置１７の車車間通信により、自車１００の周囲を走行する各車Ｍ２，Ｍ３，…の速度及び位置を取得する（Ｓ１０５）。ここでは、主に、自車１００の後方を走行する後方車の速度及び位置が取得される。
【００２２】
続いて、制御ＥＣＵ１０は、取得した上記の前方車間距離を所定の規定距離と大小比較する（Ｓ１０７）。この規定距離は、例えば制御ＥＣＵ１０のＲＯＭに電子情報として予め記録されている。ここで、前方車間距離が規定距離以上である場合には（Ｓ１０７でＮｏ）、制御ＥＣＵ１０は、スピードリミッタ１１における上限速度の設定を初期値に戻す（Ｓ１０９）。具体的には、制御ＥＣＵ１０のＲＡＭに記録された上限速度値が、予め定められた初期値に書き換えられる。そして、処理Ｓ１０９の後は、再び処理Ｓ１０１に戻る。一方、Ｓ１０７において前方車間距離が規定距離未満である場合には（Ｓ１０７でＹｅｓ）、次の処理Ｓ１１１を行う。
【００２３】
処理Ｓ１１１では、制御ＥＣＵ１０は、スピードリミッタ１１の作動状態に基づいて自車１００のスピードリミッタ１１による速度制限機能が作動しているか否かを判断すると共に、車車間通信で得られた直前車Ｍ１の走行状態情報に基づいて直前車Ｍ１のスピードリミッタ２１による速度制限機能が作動しているか否かを判断する（Ｓ１１１）。ここで、自車１００及び直前車Ｍ１のスピードリミッタ１１，２１による速度制限機能が両方とも作動している場合、自車１００及び直前車Ｍ１は両方とも、スピードリミッタ１１，２１で許される限界の速度（例えば、９０ｋｍ／ｈ）で走行していることを意味する。
【００２４】
処理Ｓ１１１において、自車１００及び直前車Ｍ１の速度制限機能が両方とも作動している場合には（Ｓ１１１でＹｅｓ）次の処理Ｓ１１３に進み、自車１００及び直前車Ｍ１の何れかの速度制限機能が作動していない場合には（Ｓ１１１でＮｏ）、前述の処理Ｓ１０９に進み上限速度の設定を初期値に戻す（Ｓ１０９）。
【００２５】
処理Ｓ１１３では、制御ＥＣＵ１０は、直前車Ｍ１に対する自車１００の相対速度と所定の規定速度とを大小比較する（Ｓ１１３）。この規定速度は、例えば制御ＥＣＵ１０のＲＯＭに電子情報として予め記録されている。ここで、上記相対速度が規定速度未満である場合には（Ｓ１１３でＹｅｓ）処理Ｓ１１５に進み、上記相対速度が規定速度以上である場合には（Ｓ１１３でＮｏ）、処理Ｓ１１７に進む。
【００２６】
処理Ｓ１１５では、制御ＥＣＵ１０が、スピードリミッタ１１における上限速度を更新設定する（Ｓ１１５）。具体的には、制御ＥＣＵ１０のＲＡＭに現在記録されている設定上限速度値から、上記の相対速度を減じた値を、新たな設定上限速度値としてＲＡＭに上書きする。そして、処理Ｓ１１５の後は、再び処理Ｓ１０１に戻る。
【００２７】
処理Ｓ１１７では、自車１００が直前車Ｍ１の追い越し行動を開始したと仮定した場合に、当該追い越しが完了するまでに、自車１００の後方を走行する後方車が自車１００に追い付くか否かが判断される（Ｓ１１７）。ここでは、前述の処理Ｓ１０５において自車１００周囲の各車Ｍ２，Ｍ３，…の速度及び位置が取得されているので、このうち最も自車１００に近い後方車Ｍ２の速度及び位置が参照される。そして、自車１００、直前車Ｍ１及び後方車Ｍ２の三者の各速度及び各位置に基づいて、追い越し完了までに後方車Ｍ２が自車１００に追い付くか否かを予測することができる。
【００２８】
上記処理Ｓ１１７において後方車が自車１００に追い付くと予測される場合には（Ｓ１１７でＹｅｓ）、前述の処理Ｓ１１５を行い、制御ＥＣＵ１０が上限速度を更新設定する（Ｓ１１５）。一方、処理Ｓ１１７において後方車が自車１００に追い付かないと予測される場合には（Ｓ１１７でＮｏ）、前述の処理１０９を行い上限速度の設定を初期値に戻す（Ｓ１０９）。
【００２９】
続いて、速度制御装置１が行う上述の処理に基づく作用効果について説明する。
【００３０】
自車１００と直前車Ｍ１とが、両方ともスピードリミッタ１１，２１の作動により同じ上限の速度で走行している場合を考えると、理想的には、自車１００と直前車Ｍ１とは同じ速度で走行し、両者の距離も一定であると考えられる。ところが、現実には、センサ類の誤差など車両毎のバラツキに起因して、自車１００と直前車Ｍ１との間に速度差が発生する場合もある。そして、自車１００の速度が直前車Ｍ１の速度よりも大きい場合には、自車１００は直前車Ｍ１に近づいていくことになる。このような場合、自車１００のドライバは、直前車Ｍ１を追い越そうと考える可能性がある。
【００３１】
ところが、自車１００はスピードリミッタ１１による速度制限中であるので、ドライバが追い越し行動を開始したとしても自車１００を加速することができず、追い越しが完了するまでに時間がかかってしまう。そして、特に２車線道路上にあっては、追い越し中の自車１００と直前車Ｍ１とが道路を長時間塞いでしまい、後方の渋滞の原因となってしまうおそれもある。速度制御装置１によれば、このような無理な追い越し行動を抑制することができる。
【００３２】
すなわち、自車１００及び直前車Ｍ１のスピードリミッタ１１，２１が作動中であり（Ｓ１１１でＹｅｓ）、かつ、相対速度が規定速度未満である場合には（Ｓ１１３でＹｅｓ）、自車１００と直前車Ｍ１との速度差が小さいことを意味する。このような速度差が小さい状態で追い越し動作が開始されれば、追い越し中に道路を長時間塞いでしまう。そこで、この場合、自車１００における現在の設定上限速度を、相対速度分だけ減少させることとしている（Ｓ１１５）。このＳ１１５の処理によれば、自車１００の設定上限速度が相対速度分だけ低下するので、スピードリミッタ１１の速度制限機能により自車１００の実際の速度も上記の相対速度分だけ低下する。その結果、自車１００と直前車Ｍ１とがほぼ同じ速度となるので、自車１００のドライバには直前車Ｍ１を追い越そうとする意志を持たせないようにすることができる。
【００３３】
また、たとえ相対速度が規定速度以上であっても（Ｓ１１３でＮｏ）、自車１００の追い越しが完了するまでに後方車Ｍ２に追い付かれると予測される状態であれば（Ｓ１１７でＹｅｓ）、追い越し動作が後方の渋滞の原因になり得るので、自車１００の追い越し動作を回避する必要がある。従ってこの場合も、上記の処理Ｓ１１５を行うこととしている。これにより、自車１００と直前車Ｍ１とがほぼ同じ速度となり、自車１００のドライバには直前車Ｍ１を追い越そうとする意志を持たせないようにすることができる。
【００３４】
以上のように、速度制御装置１によれば、道路を長時間塞いでしまったり、追い越し動作中に後方車に追い付かれたりするような、自車１００の無理な追い越し動作を抑制することができる。
【００３５】
（第２実施形態）
続いて、図４を参照しつつ本発明に係る速度制御装置の第２実施形態について説明する。図４に示すように、本実施形態の速度制御装置は、第１実施形態の速度制御装置１における判断処理Ｓ１１１に代えて、判断処理Ｓ２１１を行う。すなわち、判断処理Ｓ２１１では、直前車Ｍ１のスピードリミッタ２１が作動中か否かを問わず、自車１００のスピードリミッタ１１による速度制限機能が作動している場合に（Ｓ２１１でＹｅｓ）、処理Ｓ１１３以降の処理を行うこととする。なお、本実施形態の速度制御装置による処理（図４）において、第１実施形態の速度制御装置１による処理（図３）と同一又は同等の処理については、同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
【００３６】
自車１００のスピードリミッタ１１による速度制限機能が作動している場合には、追い越し行動を開始しても自車１００の加速ができないため、自車１００と直前車Ｍ１との速度差がほとんど生じない場合が多く、追い越しが完了するまでに時間がかかってしまう。よって、このような場合に、処理Ｓ１１３以降の処理を行うこととし、自車１００のドライバには直前車Ｍ１を追い越そうとする意志を持たせないようにすることで、道路を長時間塞いでしまったり、追い越し動作中に後方車に追い付かれたりするような、自車１００の無理な追い越し動作を抑制することができる。
【符号の説明】
【００３７】
１…速度制御装置、１０…制御ＥＣＵ（速度調整手段）、１１…スピードリミッタ（速度制限手段）、１３…相対速度測定部（速度差測定手段）、２１…スピードリミッタ（速度規制手段）、１００…自車、Ｍ１…直前車、Ｍ２…後方車。
【図１】
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【図２】
2011213295.tif 000004
【図３】
2011213295.tif 000005
【図４】
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