(57)【要約】【課題】溶接のタクトタイムを短縮することができ、かつ、アークのスタート性を向上させることができるアーク溶接装置を提供する。【解決手段】本発明のアーク溶接装置は、溶接ロボット４によって溶接トーチ７が溶接開始位置に達して停止したときに、溶接ワイヤ１の先端部が溶接開始位置から予め定めた第２スローダウン距離Ｓ２だけ離れた第２スローダウン開始位置に達するように溶接ワイヤ１を第１スローダウンさせる。そして、溶接トーチ７が溶接開始位置に達して停止したときに、溶接ワイヤ１の第２スローダウンを開始させて、溶接ワイヤ１の先端部を被溶接物２と短絡させてアーク３を発生させている。その結果、溶接ワイヤの先端部を被溶接物と短絡させて発生した種火が消えてしまう不具合が無いために、溶接のタクトタイムを短縮することができ、かつ、アークのスタート性を向上させることができる。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
溶接ロボットに設けられた溶接トーチの溶接ワイヤの先端部と被溶接物とを短絡させてアークを発生させるアーク溶接装置において、
前記溶接ロボットが前記溶接トーチを溶接開始位置へ移動させる溶接トーチ移動手段と、
前記溶接トーチが前記溶接開始位置に達して停止したときに、前記溶接ワイヤの先端部が溶接開始位置から予め定めた第２スローダウン距離だけ離れた第２スローダウン開始位置に達するように前記溶接ワイヤを第１スローダウンさせる第１スローダウン手段と、
前記溶接トーチが前記溶接開始位置に達して停止したときに、前記溶接ワイヤの第２スローダウンを開始させる第２スローダウン手段と、
を備えたことを特徴とするアーク溶接装置。
【請求項２】
前記溶接トーチが前記溶接開始位置に達する時刻よりも、予め定めた第１スローダウン距離だけ前記溶接ワイヤを前記第１スローダウンさせることに要する先行処理時間だけ先行した時刻から前記第１スローダウンを開始することを特徴とする請求項１記載のアーク溶接装置。
【請求項３】
請求項２記載の第１スローダウン距離は、溶接開始時ワイヤ突出長からアンチスチック処理後の溶接ワイヤの突出し長さと前記第２スローダウン距離とを差し引いた距離であることを特徴とするアーク溶接装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、溶接ロボットに設けられた溶接トーチから消耗電極（以下、溶接ワイヤという）を送給して溶接を行うアーク溶接装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
図６は、一般的なアーク溶接装置の構成図である。同図において、溶接ロボット４のマニピュレータ５の先端部には溶接トーチ７が取付けられていて、溶接ワイヤ１がこの溶接トーチ７から送給されて、溶接ワイヤ１の先端部と被溶接物２との間にアーク３が発生する。ティーチペンダント８から溶接速度設定信号Ｕｗ及び溶接トーチ７の動作軌跡データＤｗがロボット制御装置９に入力される。
【０００３】
ワイヤ送給機１１がマニピュレータ５に取り付けられ、図示を省略したワイヤリールから引き出された溶接ワイヤ１がワイヤ送給機１１によって送給されて、ワイヤ送給機１１と溶接トーチ７との間に接続された一線式パワーケーブル６内のコイルライナによってガイドされて溶接トーチ７に送給される。
【０００４】
溶接電源１０は、電流制御手段１２と送給制御手段１３とを備えていて、これらの手段は、それぞれロボット制御装置９との間に通信回路を有している。電流制御手段１２は、たとえば複数のトランジスタ素子からなるインバータ制御回路を有している。このインバータ制御回路は、外部から入力される商用電源に対して溶接電流波形制御を行う。電流制御手段１２は、溶接トーチ７の先端に設けられた給電チップを介して、溶接ワイヤ１と被溶接物２との間に溶接電圧Ｖｗを印加し、溶接電流Ｉｗを流す。
【０００５】
送給制御手段１３は、溶接ワイヤ１の送給を行うための送給制御信号Ｆｃをワイヤ送給機１１の送給モータに出力する回路である。送給制御信号Ｆｃは、溶接ワイヤ１を送給速度Ｗｓで供給させる指示を与える信号である。
【０００６】
ロボット制御装置９は、マイクロコンピュータを有する駆動回路１４及び駆動回路１４に接続された記憶回路１５を備えている。記憶回路１５には、溶接ロボット４の各種の動作が設定された作業プログラムが記憶されている。ロボット制御装置９は、溶接ロボット４、溶接電源１０及びティーチペンダント８と通信可能である。駆動回路１４は、後述のロボット移動速度を設定する。ロボット制御装置９は、溶接ロボット４に対して動作制御信号Ｍｃを与える。この動作制御信号Ｍｃによって、各モータは回転駆動し、溶接トーチ７を被溶接物２の溶接開始位置に移動させる。さらに、駆動回路１４は、溶接電源１０に溶接電源出力制御信号Ｐｃを与える。
【０００７】
図７を参照して、給電チップ１６の先端部から溶接ワイヤ１の先端部までの長さである溶接ワイヤの突出し長さの変化について説明する。図７は、従来技術の溶接ワイヤの突出し長さの変化を説明するための図である。同図（Ａ）において、溶接トーチ７が溶接ロボット４によって溶接開始位置に移動されて溶接ロボットが停止する。そして溶接ワイヤ１のスローダウンが開始されて、同図（Ｂ）に示すように溶接ワイヤ１の先端部と被溶接物２とが短絡する。
【０００８】
短絡と同時に種火アークが発生して溶接電流が流れ始め、溶接ワイヤ１の先端部が溶融して、同図（Ｃ）に示すようにアークが発生して、溶接が開始される。このときの溶接ワイヤ１のスローダウン速度は、種火アークが発生して溶接ワイヤ１の先端部が溶融する速度よりも速い場合、種火アークが消えてしまうので、例えば定常溶接時の送給速度よりもかなり遅い１ｍ／分に設定されている。そして溶接が開始されると、溶接ワイヤの送給速度が定常溶接時の送給速度に切り替わって、溶接トーチ７の移動が開始されて溶接が行われる。
【０００９】
そして、同図（Ｄ）に示すように、溶接終了時に溶接ワイヤ１はアンチスチック処理されて、溶接ワイヤ１の先端部が被溶接物２からＬｓの長さ、例えば５〜１０ｍｍだけ燃え上がって、溶接ワイヤの突出し長さがＬｅに成る。
【００１０】
ここで、アンチスチック処理をする理由は次の通りである。ワイヤ送給機に停止信号を入力した後も、送給モータは慣性力によって溶接ワイヤ１を送給する。従って、溶接ワイヤ１が溶融池に突っ込み、溶融池が冷却すると溶接ワイヤ１の先端部が溶着金属に固着（スチック）してしまう。このスチックを防ぐために、ワイヤ送給機に停止信号を入力した後に、溶接電流値よりも小さい電流を通電することによって溶接ワイヤ１を溶融させて、溶接ワイヤ１が溶融池に突っ込むことを防止する必要がある。
【００１１】
次に図７（Ｅ）に示すように、次の溶接開始位置へ溶接ロボット４が溶接トーチ７を移動させて、同図（Ｆ）に示すように、溶接ワイヤ１を長さＬｓだけスローダウンさせて溶接ワイヤ１の先端部と被溶接物２とを短絡させてアークを発生させている。
【００１２】
このように、溶接終了時にアンチスチック処理を行って溶接ワイヤ１の先端部を被溶接物２からＬｓの長さだけ燃え上がらせているために、次の溶接開始時には、溶接ロボット４が溶接トーチ７を溶接開始点まで移動させて溶接ロボット４を停止させた後に、この長さＬｓだけ溶接ワイヤ１のスローダウンを行う必要がある。
【００１３】
従来、溶接作業のタクトタイムを低減するために、溶接ロボット４の溶接トーチ７が溶接開始位置に達した後に溶接ワイヤ１のスローダウンを行う代わりに、溶接トーチ７が溶接開始位置に達する時刻よりも先行して溶接ワイヤ１のスローダウンを行って時間を短縮させる溶接ロボットの制御方法が提案されている。この制御方法によって短縮される時間は、溶接ワイヤ１のスローダウン速度が例えば１ｍ／分の場合、６ｍｍのスローダウンを行うとすると、０．３６秒かかるために、各溶接開始時にこの時間が短縮される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００１４】
【特許文献１】特許３８２１４０４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１５】
上述した従来の溶接ロボットの制御方法は、溶接ロボット４に設けられた溶接トーチ７が溶接開始位置に達する前に、溶接ワイヤ１のスローダウンを開始して、溶接ワイヤ１の突き出し長さが溶接開始時ワイヤ突出長までスローダウンされた後で溶接ワイヤ１の先端部が溶接開始位置に達している。即ち、溶接ロボット４によって溶接ワイヤ１の先端部が移動されて被溶接物２と短絡させていたので、溶接ロボットの移動速度が速いために短絡後に発生した種火が消えてしまうことがあり、アークのスタート性が悪かった。
【００１６】
本発明は、溶接のタクトタイムを短縮することができ、かつ、アークのスタート性を向上させることができるアーク溶接装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【００１７】
上述した課題を解決するために、請求項１の発明は、
溶接ロボットに設けられた溶接トーチの溶接ワイヤの先端部と被溶接物とを短絡させてアークを発生させるアーク溶接装置において、
前記溶接ロボットが前記溶接トーチを溶接開始位置へ移動させる溶接トーチ移動手段と、
前記溶接トーチが前記溶接開始位置に達して停止したときに、前記溶接ワイヤの先端部が溶接開始位置から予め定めた第２スローダウン距離だけ離れた第２スローダウン開始位置に達するように前記溶接ワイヤを第１スローダウンさせる第１スローダウン手段と、
前記溶接トーチが前記溶接開始位置に達して停止したときに、前記溶接ワイヤの第２スローダウンを開始させる第２スローダウン手段と、
を備えたことを特徴とするアーク溶接装置である。
【００１８】
請求項２の発明は、
前記溶接トーチが前記溶接開始位置に達する時刻よりも、予め定めた第１スローダウン距離だけ前記溶接ワイヤを前記第１スローダウンさせることに要する先行処理時間だけ先行した時刻から前記第１スローダウンを開始することを特徴とする請求項１記載のアーク溶接装置である。
【００１９】
請求項３の発明は、
請求項２記載の第１スローダウン距離は、溶接開始時ワイヤ突出長からアンチスチック処理後の溶接ワイヤの突出し長さと前記第２スローダウン距離とを差し引いた距離であることを特徴とするアーク溶接装置である。
【発明の効果】
【００２０】
本発明のアーク溶接装置は、溶接ロボットによって溶接トーチが溶接開始位置に達して停止したときに、溶接ワイヤの先端部が溶接開始位置から予め定めた第２スローダウン距離だけ離れた第２スローダウン開始位置に達するように溶接ワイヤを第１スローダウンさせる。そして、溶接トーチ７が溶接開始位置に達して停止したときに、溶接ワイヤの第２スローダウンを開始させて、溶接ワイヤの先端部を被溶接物と短絡させてアークを発生させている。その結果、溶接ワイヤの先端部を被溶接物と短絡させて発生した種火が消えてしまう不具合が無いために、溶接のタクトタイムを短縮することができ、かつ、アークのスタート性を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】本発明の溶接ワイヤの突出し長さの変化を説明するための図である。
【図２】本発明のアーク溶接装置の各信号等のタイミングチャートを示す図である。
【図３】ロボット制御装置と溶接電源における各信号の時間経過を示す図である。
【図４】図３に続くロボット制御装置と溶接電源における各信号の時間経過を示す図である。
【図５】本発明のアーク溶接装置の動作のステップを示す図である。
【図６】一般的なアーク溶接装置の構成図である。
【図７】従来技術の溶接ワイヤの突出し長さの変化を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
発明の実施の形態を実施例に基づき図面を参照して説明する。図１を参照して、溶接ワイヤの突出し長さの変化について説明する。図１は、本発明の溶接ワイヤの突出し長さの変化を説明するための図である。同図（Ａ）において、前回の溶接終了時に溶接ワイヤ１はアンチスチック処理されて、溶接ワイヤ１の先端部が被溶接物２から例えば５〜１０ｍｍだけ燃え上がっている。
【００２３】
同図（Ｂ）に示すように、溶接トーチ７が溶接ロボット４によって溶接開始位置に移動されるまでに溶接ワイヤ１の第１スローダウンが開始されて、第１スローダウン距離Ｓ１だけ第１スローダウンし、同図（Ｃ）に示すように、溶接トーチ７が溶接開始位置に達すると、溶接ロボット４が停止する。溶接トーチ７が溶接開始位置に達すると、溶接ワイヤ１の第２スローダウンが開始されて、同図（Ｄ）に示すように溶接ワイヤ１の先端部と被溶接物２とが短絡する。このときの溶接ワイヤの突出し長さＬａ（以下、溶接開始時ワイヤ突出長という）は、例えば溶接電流が１００Ａ〜２００Ａでは１５ｍｍに設定されている。
【００２４】
短絡と同時に種火アークが発生して溶接電流が流れ始め、溶接ワイヤ１の先端部が溶融して、同図（Ｅ）に示すようにアーク３が発生して、溶接が開始される。種火アークが発生して溶接ワイヤ１の先端部が溶融する速度よりも溶接ワイヤ１の第２スローダウン速度が速い場合、種火アークが消えてしまうので、溶接ワイヤ１の第２スローダウン速度は、例えば定常溶接時の送給速度よりもかなり遅い１ｍ／分に設定されている。そして溶接が開始されると、溶接ワイヤの定常溶接時の送給速度が、例えば溶接ワイヤ１の直径が１．２ｍｍで溶接電流が１００Ａのとき、２．２ｍ／分に設定されている。そして、溶接トーチ７の移動が開始されて溶接が行われる。
【００２５】
そして、同図（Ｆ）に示すように、溶接終了時に溶接ワイヤ１はアンチスチック処理されて、溶接ワイヤ１の先端部が被溶接物２からＬｓの長さだけ燃え上がって、溶接ワイヤの突出し長さがＬｅに成る。このときの溶接ワイヤの突出し長さＬｅは、溶接開始時ワイヤ突出長Ｌａを例えば１５ｍｍ、アンチスチック処理によって溶接ワイヤ１の先端部が燃え上がる長さＬｓを６ｍｍとすると、９ｍｍと成る。このアンチスチック処理によって溶接ワイヤ１の先端部が燃え上がる長さＬｓは、溶接条件によってばらつきが無く、ほぼ一定に成るように設定されている。
【００２６】
以下、図２〜図４を参照して、本発明のアーク溶接装置を詳細に説明する。図２は本発明のアーク溶接装置の各信号等のタイミングチャートを示す図であり、図３及び図４はロボット制御装置と溶接電源における各信号の時間経過を示す図である。
【００２７】
図２及び図３に示す時刻ｔ１において、ロボット制御装置９に起動信号が入力されて溶接ロボット４が起動されて、予めティーチングされた経路に従って溶接ロボット４のマニピュレータ５の先端部に設けられた溶接トーチ７の移動が開始される。
【００２８】
溶接ロボット４によって溶接トーチ７が溶接開始位置へ達する時刻ｔ４よりも先行処理時間Ｔａだけ先行した時刻ｔ２に、ロボット制御装置９が溶接ワイヤ１の第１スローダウンを開始する第１スローダウン開始指令信号を読み込む。時刻ｔ２から実際に溶接ワイヤ１の第１スローダウンを開始する時刻ｔ３までには、図３に示す期間Ｔａ１乃至Ｔａ４の期間が経過する。
【００２９】
即ち、期間Ｔａ１は、時刻ｔ２にロボット制御装置９が第１スローダウン開始指令信号を読み込んでから、内部で処理して溶接電源１０に対する指令信号に変換して、この指令信号を出力するまでの期間である。期間Ｔａ２は、この指令信号がロボット制御装置９から出力されてから通信手段によって溶接電源１０に伝達されるまでの期間である。期間Ｔａ３は、溶接電源１０がこのロボット制御装置９から伝達された指令信号を受信してから起動して、内部で処理して溶接条件信号に変換してワイヤ送給機１１に対して溶接ワイヤ１の第１スローダウンを開始させる第１スローダウン開始指令信号に変換して出力するまでの期間である。期間Ｔａ４は、この指令信号が溶接電源１０から出力されてから通信手段によってワイヤ送給機１１に伝達されるまでの期間である。
【００３０】
時刻ｔ３において、ワイヤ送給機１１が第１スローダウン開始指令信号を受信して起動し、第１スローダウンを開始する。この第１スローダウンの速度は、タクトタイムを減少させるためには速い速度が要求されるが、第１スローダウンの終了後に第２スローダウンの速度に切り換えるために、溶接ワイヤ１を送給する送給モータの慣性の影響を受けない程度の速度以下に設定する必要がある。そこで、後述する第２スローダウンの速度が例えば１ｍ／分のとき、第１スローダウンの速度を１ｍ〜２ｍ／分に設定すると良い。また、送給モータとして応答性の高いサーボモータを使用するときは、第１スローダウンの速度をさらに速くしても良い。
【００３１】
時刻ｔ４において、溶接トーチ７が溶接開始位置へ達すると、溶接ワイヤ１を第１スローダウン距離Ｓ１だけ第１スローダウンさせることが完了する。この第１スローダウンの期間はＴａ５である。この第１スローダウン距離Ｓ１は、溶接開始時ワイヤ突出長Ｌａから前回の溶接終了時のアンチスチック処理後の溶接ワイヤの突出し長さＬｅと後述する第２スローダウン距離Ｓ２とを差し引いた距離である。例えば溶接開始時ワイヤ突出長を１５ｍｍ、アンチスチック処理後の溶接ワイヤの突出し長さＬｅを９ｍｍ、第２スローダウン距離Ｓ２を２ｍｍとすると、第１スローダウン距離Ｓ１は４ｍｍと成る。
【００３２】
時刻ｔ４おいて、溶接トーチ７の溶接ワイヤ１の先端部は、溶接開始位置の真上で、予め定めた第２スローダウン距離Ｓ２だけ被溶接物２から離間した第２スローダウン開始位置に達している。
【００３３】
時刻ｔ４おいて、溶接トーチ７と被溶接物２との間に溶接電圧Ｖｗを印加して、第２スローダウン距離Ｓ２だけ溶接ワイヤ１の第２スローダウンを開始する。短絡後に種火アークが発生して溶接ワイヤ１の先端部が溶融する速度よりも溶接ワイヤ１の第２スローダウン速度が速いと種火アークが消えてしまうので、この溶接ワイヤ１の第２スローダウン速度は、例えば１ｍ／分に設定されている。
【００３４】
図４に示す時刻ｔ５おいて、溶接ワイヤ１の先端部が被溶接物２と短絡すると溶接電流Ｉｗが通電されてアーク３が発生する。第２スローダウンの期間はＴｂ１である。
【００３５】
時刻ｔ５においてアーク３が発生してから後述する時刻ｔ６において実際に溶接ロボット４が再起動されて、溶接ロボット４が溶接トーチ７の移動を再開し、かつ、溶接ワイヤ１の送給速度が定常溶接時の送給速度に切り替わるまでには、期間Ｔｃ１乃至Ｔｃ３が経過する。
【００３６】
即ち、期間Ｔｃ１は、溶接ワイヤ１の先端部と被溶接物２との間にアーク３が発生してから、溶接電流検出器によって検出された溶接電流検出信号を内部で処理し、溶接ロボット４及びワイヤ送給機１１に対する指令信号に変換して、この指令信号を出力するまでの期間である。期間Ｔｃ２は、溶接電源１０がこの指令信号を出力してから通信手段によってロボット制御装置９及びワイヤ送給機１１に伝達されるまでの期間である。期間Ｔｃ３は、ロボット制御装置９が溶接電源１０から伝達された指令信号を受信してから再起動して溶接トーチ７の移動を再開するまで、及びワイヤ送給機１１が溶接電源１０から伝達された指令信号を受信してから溶接ワイヤ１の送給速度を定常時の送給速度に切り換えるまでの期間である。
【００３７】
時刻ｔ６において実際に溶接ロボット４が再起動されて、溶接ロボット４が溶接トーチ７の移動を再開し、かつ、溶接ワイヤ１の送給速度が定常溶接時の送給速度に切り替わり、溶接が行われる。この溶接ワイヤの定常溶接時の送給速度は例えば溶接ワイヤ１の直径が１．２ｍｍで溶接電流が１００Ａのとき、２．２ｍ／分に設定されている。
【００３８】
時刻ｔ７において、ロボット制御装置９が起動停止指令信号を読み込み、溶接ロボット４が起動を停止し、ワイヤ送給機１１が溶接ワイヤ１の送給を停止し、溶接ワイヤ１のアンチスチック処理を行って溶接電圧の印加を停止して時刻ｔ８に溶接を終了する。
【００３９】
以下、動作を説明する。図５は本発明のアーク溶接装置の動作のステップを示す図である。本発明のアーク溶接装置は、同図に示すステップ１において、図２及び図３に示す時刻ｔ１に溶接ロボット４が起動されて、予めティーチングされた経路に従って溶接トーチ７の移動が開始される。
【００４０】
ステップ２において、溶接ロボット４によって溶接トーチ７が溶接開始位置へ達する時刻ｔ４よりも先行処理時間Ｔａだけ先行した時刻ｔ２に、ロボット制御装置９がワイヤ第１スローダウン開始指令信号を読み込む。
【００４１】
ステップ３において、時刻ｔ３にワイヤ送給機が第１スローダウン開始指令信号を受信して起動し、第１スローダウンを開始する。
【００４２】
ステップ４おいて、時刻ｔ４に溶接トーチ７が溶接開始位置へ達して停止すると、第１スローダウンを停止する。
【００４３】
ステップ５において、時刻ｔ４に溶接トーチ７と被溶接物２との間に溶接電圧を印加して溶接ワイヤ１の第２スローダウンを開始する。
【００４４】
ステップ６において、時刻ｔ５に溶接ワイヤ１の先端部が被溶接物２と短絡すると溶接電流が通電されてアーク３が発生する。
【００４５】
ステップ７において、時刻ｔ６に溶接ロボット４が再起動されて、溶接ロボット４が溶接トーチ７の移動を再開し、かつ、溶接ワイヤ１の送給速度が定常溶接時の送給速度に変わる。
【００４６】
ステップ８において、時刻ｔ７にロボット制御装置９が起動停止指令信号を読み込み、溶接ロボット４が起動を停止し、ワイヤ送給機１１が溶接ワイヤ１の送給を停止し、溶接ワイヤ１のアンチスチック処理を行って溶接電圧の印加を停止して時刻ｔ８に溶接を終了する。
【００４７】
このように、本発明のアーク溶接装置は、溶接ロボット４によって溶接トーチ７が溶接開始位置に達して停止したときに、溶接ワイヤ１の先端部が溶接開始位置から予め定めた第２スローダウン距離Ｓ２だけ離れた第２スローダウン開始位置に達するように溶接ワイヤ１を第１スローダウンさせる。そして、溶接トーチ７が溶接開始位置に達して停止したときに、溶接ワイヤ１の第２スローダウンを開始させて、溶接ワイヤ１の先端部を被溶接物２と短絡させてアーク３を発生させている。その結果、溶接トーチ７が溶接開始位置に達して停止した後にスローダウンを開始する場合と比較して、スローダウンしている時間を短縮することで、溶接のタクトタイムを短縮することができ、かつ、溶接ワイヤ１の先端部を被溶接物２と短絡させて発生した種火が消えてしまう不具合が無いために、アーク３のスタート性を向上させることができる。
【００４８】
さらに、本発明のアーク溶接装置は、溶接ロボットによって溶接トーチが溶接開始位置へ達する時刻ｔ４までに溶接ワイヤ１の突き出し長さを溶接開始時ワイヤ突出長まで完全にスローダウンしていないために、従来技術と比較して、溶接トーチ７が溶接開始位置に達するまでに溶接ワイヤ１の先端部が被溶接物２や周辺機器と干渉することを低減することができる。
【符号の説明】
【００４９】
１            溶接ワイヤ
２            被溶接物
３            アーク
４            溶接ロボット
５            マニピュレータ
６            一線式パワーケーブル
７            溶接トーチ
８            ティーチペンダント
９            ロボット制御装置
１０            溶接電源
１１            ワイヤ送給機
１２            電流制御手段
１３            送給制御手段
１４            駆動回路
１５            記憶回路
１６            給電チップ
Ｄ１            離間距離
Ｄｗ            動作軌跡データ
Ｆｃ            送給制御信号
Ｉｗ            溶接電流
Ｌａ            溶接開始時ワイヤ突出長
Ｌｅ            アンチスチック処理後の溶接ワイヤの突出し長さ
Ｍｃ            動作制御信号
Ｐｃ            溶接電源出力制御信号
Ｓ１            第１スローダウン距離
Ｓ２            第２スローダウン距離
ｔ１〜ｔ１０        時刻
Ｔａ            先行処理時間
Ｔａ１〜Ｔａ５        期間
Ｔｂ１            期間
Ｔｃ１〜Ｔｃ３        期間
Ｔｄ１〜Ｔｄ３        期間
Ｕｗ            溶接速度設定信号
Ｖｗ            溶接電圧
Ｗｓ            送給速度
【図１】
2011200867.tif 000003
【図２】
2011200867.tif 000004
【図３】
2011200867.tif 000005
【図４】
2011200867.tif 000006
【図５】
2011200867.tif 000007
【図６】
2011200867.tif 000008
【図７】
2011200867.tif 000009