(57)【要約】【課題】降車を容易に行うことができ、安全性の高い同軸二輪車を提供すること。【解決手段】本発明にかかる同軸二輪車１０は、駆動部１６、補助バー１４、制御部１２を備える。駆動部１６は、同軸に配置された２つの車輪１３を駆動する。補助バー１４は、搭乗者が降車を行う際に、車輪１３の前方側で接地する。制御部１２は、補助バー１４を接地させるときに補助バー１４が設けられた前方側の制御ゲインを低減し、制御ゲインに応じて駆動部１６による車輪１３の駆動を制御する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
同軸に配置された２つの車輪を駆動する車輪駆動部と、
搭乗者が降車を行う際に、前記車輪の前方側又は後方側で接地する補助バーと、
前記補助バーを接地させるときに前記補助バーが設けられた側の制御ゲインを低減し、前記制御ゲインに応じて前記車輪駆動部による前記車輪の駆動を制御する制御部と、
備える同軸二輪車。
【請求項２】
前記制御部は、前記同軸二輪車の速度がゼロであることを検出した場合に、前記補助バーを接地させるため、車体を前記補助バーが設けられた側に傾けることを特徴とする請求項１に記載の同軸二輪車。
【請求項３】
降車制御開始信号を生成するための降車釦を有し、
前記制御部は、前記降車釦により生成される前記降車制御開始信号に応じて搭乗者の降車を検知し、車体を前記補助バーが設けられた側に傾けることを特徴とする請求項１又は２に記載の同軸二輪車。
【請求項４】
搭乗者が搭乗していることを検知する検知部をさらに備え、
前記補助バーを接地した後に搭乗者が降車する際、前記検知部により搭乗者が搭乗していることが検知された場合には、前記車輪をロックすることを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の同軸二輪車。
【請求項５】
前記制御部は、前記補助バーが収納状態であるか否かを判定し、前記補助バーが出ている場合には前記補助バーが設けられている方向に車体を傾け、前記補助バーが収納されている場合には前記補助バーが設けられていない方向に車体を傾けることを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記載の同軸二輪車。
【請求項６】
同軸に配置された２つの車輪の前方側又は後方側に設けられた補助バーを引き出し、
前記補助バーを接地させるときに前記補助バーが設けられた側の制御ゲインを低減し、前記制御ゲインに応じて前記車輪の駆動を制御する同軸二輪車の制御方法。
【請求項７】
前記同軸二輪車の速度がゼロであることを検出した場合に、前記補助バーを接地させるため、車体を前記補助バーが設けられた側に傾けることを特徴とする請求項６に記載の同軸二輪車。
【請求項８】
生成される降車制御開始信号に応じて搭乗者の降車を検知し、車体を前記補助バーが設けられた側に傾けることを特徴とする請求項６又は７に記載の同軸二輪車。
【請求項９】
前記補助バーを接地した後に搭乗者が降車を行う際、搭乗者が搭乗していることが検知された場合には、前記車輪をロックすることを特徴とする請求項６〜８のいずれか１項に記載の同軸二輪車の制御方法。
【請求項１０】
前記補助バーが収納状態であるか否かを判定し、
前記補助バーが出ている場合には前記補助バーが設けられている方向に車体を傾け、
前記補助バーが収納されている場合には前記補助バーが設けられていない方向に車体を傾けることを特徴とする請求項６〜９のいずれか１項に記載の同軸二輪車の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、同一軸心線上に配置された２個の車輪を有する同軸二輪車及びその制御方法に関し、特に、人が立位状態で乗車して走行操作を行う同軸二輪車及びその制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、搭乗者が立位状態で乗車する車両構造を有する同軸二輪車が開示されている。特許文献１に記載の同軸二輪車では、前進、後退、左右旋回などの操作をハンドルからの指示や、搭乗者の重心移動による指示、さらには、搭乗者が乗るステップの傾きによる指示などによって行う。
【０００３】
このような立ち乗り型の同軸二輪車は前後に傾けられる構造になっており、搭乗者の重心移動によって前傾や後傾を行って前進や後退を行う。このため、立ち乗り型同軸二輪車は構造上前後に不安定である。この同軸二輪車から降車する方法としては、接地状態ではなく倒立制御を行っている状態で降りる方法や、車体が後傾して搭乗者が後ろに降りる方法がある。
【０００４】
しかし、倒立制御を行っている状態では不本意に同軸二輪車が前後に移動する不安定状態であるため、降車しようと搭乗者が片足を後ろに出そうとすると、搭乗者の重心位置が後ろに移動してしまい車両は後退を始めてしまう。
【０００５】
また、車体が後傾して搭乗者が後ろに降りる方法では、搭乗時に搭乗者が車体を前傾、後傾により進行指示操作を行っている際に、車体が一定以上後傾すると、意思に反するタイミングでの降車状態となる場合がある。
【０００６】
そこで、特許文献１に記載の同軸二輪車では、補助輪が設けられており、補助輪を接地させた状態で乗降を行うことで安定して降車を行うことができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開２００４−０７４８１４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
特許文献１に記載の同軸二輪車においては、補助輪は同軸二輪車の前方又は後方に設けられている。降車時には、補助輪が格納された状態から接地された状態へと切り替えられる。降車時において、補助輪を接地させるため車体を傾けると、ゲインが一定であるため、傾きに応じて速度が速くなり暴走する恐れがある。
【０００９】
本発明は、このような問題を背景としてなされたものであり、降車を安全性に行うことができる同軸二輪車及びその制御方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明の第１の態様に係る同軸二輪車は、同軸に配置された２つの車輪を駆動する車輪駆動部と、搭乗者が降車を行う際に、前記車輪の前方側又は後方側で接地する補助バーと、前記補助バーを接地させるときに前記補助バーが設けられた側の制御ゲインを低減し、前記制御ゲインに応じて前記車輪駆動部による前記車輪の駆動を制御する制御部と備えるものである。
【００１１】
本発明の第２の態様に係る同軸二輪車は、上記の同軸二輪車であって、前記制御部は、前記同軸二輪車の速度がゼロであることを検出した場合に、前記補助バーを接地させるため、車体を前記補助バーが設けられた側に傾けることを特徴とするものである。
【００１２】
本発明の第３の態様に係る同軸二輪車は、上記の同軸二輪車であって、降車制御開始信号を生成するための降車釦を有し、前記制御部は、前記降車釦により生成される前記降車制御開始信号に応じて搭乗者の降車を検知し、車体を前記補助バーが設けられた側に傾けることを特徴とするものである。
【００１３】
本発明の第４の態様に係る同軸二輪車は、上記の同軸二輪車であって、搭乗者が搭乗していることを検知する検知部をさらに備え、前記補助バーを接地した後に搭乗者が降車する際、前記検知部により搭乗者が搭乗していることが検知された場合には、前記車輪をロックすることを特徴とするものである。
【００１４】
本発明の第５の態様に係る同軸二輪車は、上記の同軸二輪車であって、前記制御部は、前記補助バーが収納状態であるか否かを判定し、前記補助バーが出ている場合には前記補助バーが設けられている方向に車体を傾け、前記補助バーが収納されている場合には前記補助バーが設けられていない方向に車体を傾けることを特徴とするものである。
【００１５】
本発明の第６の態様に係る同軸二輪車の制御方法は、同軸に配置された２つの車輪の前方側又は後方側に設けられた補助バーを引き出し、前記補助バーを接地させるときに前記補助バーが設けられた側の制御ゲインを低減し、前記制御ゲインに応じて前記車輪の駆動を制御する。
【００１６】
本発明の第７の態様に係る同軸二輪車の制御方法は、上記の制御方法であって、前記同軸二輪車の速度がゼロであることを検出した場合に、前記補助バーを接地させるため、車体を前記補助バーが設けられた側に傾けることを特徴とする。
【００１７】
本発明の第８の態様に係る同軸二輪車の制御方法は、上記の制御方法であって、生成される降車制御開始信号に応じて搭乗者の降車を検知し、車体を前記補助バーが設けられた側に傾けることを特徴とする。
【００１８】
本発明の第９の態様に係る同軸二輪車の制御方法は、上記の制御方法であって、前記補助バーを接地した後に搭乗者が降車を行う際、搭乗者が搭乗していることが検知された場合には、前記車輪をロックすることを特徴とする。
【００１９】
本発明の第１０の態様に係る同軸二輪車の制御方法は、上記の制御方法であって、前記補助バーが収納状態であるか否かを判定し、前記補助バーが出ている場合には前記補助バーが設けられている方向に車体を傾け、前記補助バーが収納されている場合には前記補助バーが設けられていない方向に車体を傾けることを特徴とする。
【発明の効果】
【００２０】
本発明によれば、降車を容易に行うことができ、安全性の高い同軸二輪車及びその制御方法を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】実施の形態１に係る同軸二輪車の構成を示す模式図である。
【図２Ａ】実施の形態１に係る同軸二輪車の走行時の状態を説明する図である。
【図２Ｂ】実施の形態１に係る同軸二輪車の降車時の状態を説明する図である。
【図３Ａ】実施の形態１に係る同軸二輪車の構成を示す図である。
【図３Ｂ】実施の形態１に係る同軸二輪車の構成を示す図である。
【図４】実施の形態１に係る同軸二輪車の制御方法を説明するための図である。
【図５】実施の形態１に係る同軸二輪車の制御方法を説明するための図である。
【図６】実施の形態１に係る同軸二輪車の制御方法を説明するためのフロー図である。
【図７Ａ】実施の形態１に係る同軸二輪車の制御方法を説明するための図である。
【図７Ｂ】実施の形態１に係る同軸二輪車の制御方法を説明するための図である。
【図７Ｃ】実施の形態１に係る同軸二輪車の制御方法を説明するための図である。
【図７Ｄ】実施の形態１に係る同軸二輪車の制御方法を説明するための図である。
【図８】実施の形態２に係る同軸二輪車の制御方法を説明するためのフロー図である。
【図９】実施の形態３に係る同軸二輪車の制御方法を説明するためのフロー図である。
【図１０Ａ】実施の形態３に係る同軸二輪車の制御方法を説明するための図である。
【図１０Ｂ】実施の形態３に係る同軸二輪車の制御方法を説明するための図である。
【図１０Ｃ】実施の形態３に係る同軸二輪車の制御方法を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
実施の形態１．
最初に、本発明にかかる同軸二輪車の制御方法について、図１、２Ａ、２Ｂを用いて説明する。本発明に係る同軸二輪車は、特に、搭乗者が車両から降車する際の制御に特徴を有する。図１は、本実施の形態に係る同軸二輪車１０の構成を示す模式図である。図１は、同軸二輪車１０の左側面図である。図１に示すように、同軸二輪車１０は、ステップ１１、制御部１２、車輪１３、補助バー１４、ハンドル１５を備えている。
【００２３】
本実施の形態に係る同軸二輪車１０は、搭乗者の重心移動により前進、後退、左右旋回等の動作を操作することができる。搭乗者が重心を同軸二輪車１０の前側に移動させ、同軸二輪車１０を前傾させると前進動作を実行する。また、搭乗者が重心を同軸二輪車１０の後ろ側に移動させ、同軸二輪車１０を後傾させると後進動作を実行する。
【００２４】
図１に示す例では、補助バー１４は、車輪１３の前方側に設けられている。図２Ａは、搭乗者が同軸二輪車１０に搭乗し、走行している状態を示す。図２Ａに示すように、搭乗者が同軸二輪車１０に搭乗している際には、補助バー１４は、地面に接しないように、ステップ１１の近傍に収納されている。なお、段差があるところを走行したり、坂を走行することを考慮して、補助バー１４と地面との間に所定の間隔が設けられる。これにより、同軸二輪車１０を十分傾けることができ、加減速を十分に行うことができる。
【００２５】
図２Ｂは、搭乗者が同軸二輪車１０から降車するときの状態を示す。図２Ｂに示すように、搭乗者が降車する際には、補助バー１４が引き出される。そして、同軸二輪車１０を補助バー１４が設けられた前方側に傾けることにより、地面に接地させる。この状態で、同軸二輪車から搭乗者が車両後方に降車することにより、安全に降車を行うことができる。
【００２６】
従来、降車時において補助バー１４を接地させるため車体を前傾させると、ゲインが一定であるため、傾きに応じて速度が速くなり暴走する恐れがある。本発明は、このときのゲインを制御することにより、より安全性の高い同軸二輪車１０を提供する。
【００２７】
ここで、図３Ａ、３Ｂを参照して、同軸二輪車１０の詳細な構成について説明する。図３Ａ、３Ｂは、本実施の形態に係る同軸二輪車１０の構成を示す図である。図３Ａは同軸二輪車１０の進行方向側から見た正面図であり、図３Ｂは左側面図である。なお、図３Ａ、３Ｂにおいて紙面に向かって左側が搭乗者側からみた右側に当たる。以下の説明において、搭乗者側からみて右側の部材には「Ｒ」、左側の部材には「Ｌ」を付して説明する。図３Ａにおいては、説明のため、補助バー１４の図示を省略している。
【００２８】
同軸二輪車１０は、ステップ１１Ｌ、１１Ｒ、制御部１２、車輪１３Ｌ、１３Ｒ、補助バー１４、ハンドル１５、駆動部１６Ｌ、１６Ｒ、降車釦１７を備えている。ここでは、車体上部材Ｕ、車体下部材Ｄ、側面部材Ｓを含む平行リンク機構を備える例について説明する。なお、本明細書において、ピッチ軸は一対の車輪１３Ｌ、１３Ｒの車軸に相当する軸であり、ロール軸は車両本体１２の中心を通り、車両の走行方向と平行をなす軸であり、また、ヨー軸は車両本体１２の中心を通り、車両が走行する路面と垂直をなす軸である。
【００２９】
同軸二輪車１０は、同一軸心線上に配置された２個の車輪１３Ｌ、１３Ｒを備えている。２個の車輪１３Ｌ、１３Ｒは、平行に配置されている。車輪１３Ｌ、１３Ｒにはそれぞれ独立にモータ等の駆動手段１６Ｌ、１６Ｒが設けられている。駆動手段１６Ｌ、１６Ｒ間は、車両本体によって連結されている。車両本体は、上下に分割された車体上部材Ｕ、車体下部材Ｄ、及び、左右に分割された側面部材Ｓを含む平行リンク機構を有する。側面部材Ｓは、車輪１３Ｌ、１３Ｒを回転自在に支持している。
【００３０】
車両本体の上側には、走行する際に搭乗者が立位状態で搭乗する補助バー１４Ｌ、１４Ｒが設けられている。補助バー１４は、車両本体の車幅方向で左右に分割されている。ステップ１４Ｌ、１４Ｒの間には、ハンドル１５が設けられている。ハンドル１５は、車両本体に対してロール軸方向に傾斜可能にされると共に、ハンドル１５とステップ１４Ｌ、１４Ｒとの間は、互いに垂直となるようにリンク機構（図示せず）で連結されている。
【００３１】
車輪１３Ｌ、１３Ｒの間において、車輪１３の前方側には、補助バー１４が設けられている。本実施の形態では、補助バー１４は、車体本体に接続されている。搭乗者が降車する際には、補助バー１４が引き出され、同軸二輪車１０から前方に突出する。なお、補助バー１４は、車輪１３の後方側に設けることも可能である。
【００３２】
補助バー１４は、ステップ１１に対して上下移動可能に設けられていてもよく、補助バー１４と車両本体との接続点を中心として回転移動可能に接続されていてもよい。また、補助バー１４が、伸縮可能となっており、手動で引き出すことにより、収納状態／非収納状態を切り替えてもよい。なお、補助バー１４の収納状態／非収納状態を切り替えは、モータ等により行うことも可能である。
【００３３】
また、同軸二輪車１０は、補助バー１４が接地したか否かを検出する図示しないセンサ（近接センサなど）を有している。補助バー１４が確実に接地したのちに、搭乗者が降車することにより、より安全に降車動作を行うことが可能となる。
【００３４】
なお、ここでは図示していないが、同軸二輪車１０は、倒立制御を行うために倒れ角速度又は倒れ角を測定するセンサー（ジャイロセンサーなど）や、車輪の回転角度又は回転角速度を測定できるセンサー（エンコーダ、レゾルバなど）を備えている。
【００３５】
制御部１２は、ジャイロ等のセンサで検出された同軸二輪車１０本体の傾き（姿勢角）や、車両への荷重等の情報に応じて駆動手段１６Ｌ、１６Ｒを制御する。具体的には、制御部１２は、同軸二輪車１０の姿勢角に基づいて得られた信号に所定の制御ゲインを乗じ、倒立状態を維持するための車輪１３の駆動量を算出する。
【００３６】
制御部１２は、算出された運動量に応じて駆動手段１６Ｌ、１６Ｒを制御して、車輪１３Ｌ、１３Ｒの回転駆動を制御することで、倒立状態を維持する。搭乗者の重心移動により、倒立状態を維持しながら、前進、後進、停止等の制御を行うことができる。
【００３７】
図４、５は、実施の形態１に係る同軸二輪車１０の制御方法を説明するための図である。図４、５において、横軸は同軸二輪車１０の車体が前傾する角度を示しており、縦軸は制御ゲインの値を示している。通常走行中においては、図４に示すように、制御ゲインは姿勢角によらず一定の値となる。一方、図５に示すように、降車時に補助バー１４を接地させるときには、同軸二輪車１０が、補助バー１４が設けられた側の制御ゲインを低減する。本例では、前傾する角度に応じて、制御ゲインが小さくなる。このように、制御ゲインを小さくすることにより、同軸二輪車１０の暴走を防止することができ、安全に補助バー１４を接地させることができる。
【００３８】
ハンドル１５の上部には、降車釦１７が設けられている。降車釦１７の押下により、降車制御開始信号が生成される。降車制御開始信号を受けて、制御部１２は、搭乗者の降車を検知し、補助バー１４を引き出し、同軸二輪車１０の車体を補助バー１４が設けられた前方側に傾ける。
【００３９】
なお、ここでは図示してないが、同軸二輪車１０の駆動部１６を制御するだけでなく、降車動作を開始したときにシステムから警告音を発生する警告音発生手段や、ＬＥＤを点灯させる点灯手段を備えることによって、搭乗者の降車意図が高まりスムーズに降車ができるようになる。
【００４０】
ここで、図６、７Ａ〜７Ｄを参照して、本実施の形態に係る同軸二輪車１０の制御方法について説明する。図６は、本実施の形態に係る同軸二輪車１０の制御方法を説明するためのフロー図である。図７〜７Ｄは、実施の形態１に係る同軸二輪車の制御方法を説明するための図である。
【００４１】
図６に示すように、まず、降車釦１７が押下されることにより（Ｓ１）、降車動作が開始される（Ｓ２）。Ｓ２では、補助バー１４が接地されるように、補助バー１４が収納状態（図７Ａ）から非収納状態（図７Ｂ）へ切り替えられる。そして、補助バー１４が下がっているか否かが判断される（Ｓ３）。
【００４２】
補助バー１４が下がっていない場合には（Ｓ３Ｎｏ）、Ｓ２に戻り、再度降車動作が開始される。すなわち、同軸二輪車１０では、補助バー１４が下がっている時しか降車動作をしない。これにより、降車時の転倒の危険を回避することができる。
【００４３】
補助バー１４が下がっている場合には（Ｓ３Ｙｅｓ）、同軸二輪車１０に設けられたＬＥＤを点灯させたり、スピーカ等により音声を発することにより、降車動作中であることを周囲に報知する（Ｓ４）。そして、同軸二輪車１０の現在の車体速度が０ｍ／ｓ、すなわち、停止している状態であるか否かが判断される（Ｓ５）。
【００４４】
同軸二輪車１０の車体速度は０ｍ／ｓでない場合には（Ｓ５Ｎｏ）、同軸二輪車１０を停止させる（Ｓ６）。同軸二輪車１０の車体速度が０ｍ／ｓである場合には（Ｓ５Ｙｅｓ）、上述のように、制御部１２による倒立制御が実行される（Ｓ７）。このとき、同軸二輪車１０を補助バー１４が設けられている前方側に傾けるとともに、姿勢角に応じて制御ゲインを制御する。これにより、同軸二輪車１０の暴走を食い止めることができ、図７Ｃに示すように、補助バー１４を安全に接地させることができる。
【００４５】
その後、近接センサ等により、補助バー１４が接地したか否かが判断される（Ｓ８）。なお、補助バー１４が接地したか否かは、ピッチ軸周りの同軸二輪車１０の傾斜角度（ピッチ角）を確認することにより、補助バー１４の接地を確認することも可能である。
【００４６】
補助バー１４が接地していない場合には（Ｓ８Ｎｏ）、さらに同軸二輪車１０を前傾させる（Ｓ７）。補助バー１４が接地した場合には（Ｓ８Ｙｅｓ）、制御部１２による倒立制御が解除され、車輪１３が回転しないようにロックされる（Ｓ９）。これにより、同軸二輪車１０は、前後に動かないようになり、安全に同軸二輪車１０から降りることができる（図７Ｄ）。同軸二輪車１０から降りる際には、Ｓ４と同様に、ＬＥＤを点灯させたり、音声を発してもよい。
【００４７】
このように本発明によれば、同軸二輪車１０から降車する際に、搭乗者の姿勢移動により、同軸二輪車１０が暴走してしまうのを防止することができる。これにより、降車を容易に行うことができ、安全性の高い同軸二輪車及びその制御方法を実現することができる。
【００４８】
実施の形態２．
本発明の実施の形態２に係る同軸二輪車１０の制御方法について、図８を参照して説明する。図８は、本実施の形態に係る１０の制御方法を説明するためのフロー図である。本実施の形態では、実施の形態１において倒立制御を行う際に（Ｓ７）、ゲイン制御を行わない（Ｓ１７）。
【００４９】
本実施の形態では、補助バー１４が下がったことを確認し（Ｓ１３）、補助バー１４が下がっているときにのみ、降車動作を実行する。また、車体速度が０ｍ／ｓとなったときに（Ｓ１５Ｙｅｓ）、倒立制御を行って、同軸二輪車１０を補助バー１４が設けられた方向に傾ける。
【００５０】
その後、補助バー１４が接地したか否かを確認し（Ｓ１８）、接地した場合に車輪１３のモータ制御を切り、車輪１３をロックする（Ｓ１９）。このように、補助バー１４が完全に接地し、倒立制御を行わない状態で搭乗者が同軸二輪車１０から降車することができるため、安全性を向上させることが可能となる。
【００５１】
実施の形態３．
本発明の実施の形態３に係る同軸二輪車１０の制御方法について、図９、１０Ａ〜１０Ｃを参照して説明する。図９は、本実施の形態に係る同軸二輪車１０の制御方法を説明するためのフロー図である。図１０Ａ〜１０Ｃは、本実施の形態に係る同軸二輪車１０の制御方法を説明するための図である。
【００５２】
本実施の形態では、２つの降車動作を選択することにより、安全な降車を可能にする同軸二輪車１０の制御方法である。すなわち、本実施の形態に係る制御方法では、実施の形態１において説明したように、補助バー１４が設けられた方向に同軸二輪車１０を傾けて補助バー１４を接地させた状態で降車する方法と、同軸二輪車１０を補助バー１４が設けられていない後方側に傾けることにより、搭乗者を後ろに下ろす方法を含む。
【００５３】
同軸二輪車１０により走行している場合は、加減速や、段差、坂等の走行性を考慮すると、補助バー１４を収納した状態とする必要がある。このため、走行中に異常事態が起きたり、急に降車する必要があり降車釦１７を押下する場合には、補助バー１４を下げている時間がない。このような場合には、降車動作を変更する。
【００５４】
Ｓ２１において、降車釦１７がＯＮ又は異常事態が起きた場合に、降車動作が開始される（Ｓ２２）。そして、補助バー１４が下がっているか否かが判断される（Ｓ２３）。補助バー１４が下がっている場合には（Ｓ２３Ｙｅｓ）、その後図６に示すフロー及び図７Ａ〜７Ｄに示す動作と同様の動作が実行される（Ｓ２４〜Ｓ２９）。
【００５５】
一方、図１０Ａに示すように、補助バー１４が収納状態である場合には（Ｓ２３Ｎｏ）、ＬＥＤの点灯等により、降車中であることを報知する（Ｓ３０）。そして、同軸二輪車１０の車体速度が０ｍ／ｓである場合に（Ｓ３１Ｙｅｓ）、倒立制御を行い補助バー１４が設けられていない後方側に同軸二輪車１０を傾ける（Ｓ３３）。これにより、図１０Ｂに示す状態となる。その後、倒立制御を切って、車輪１３をロックし（Ｓ３４）、同軸二輪車１０を後傾させた状態で、後方側に降りることができる（図１０Ｃ）。
【００５６】
このように、本実施の形態では、２つの降車動作を選択することにより、搭乗者の降車意図による降車開始だけでなく、制御部１２が何らかの異常を検知して制御を終了する必要がある場合にも、降車動作を開始することで搭乗者の安全降車を誘導することができる。また、同軸二輪車１０へのダメージを小さくするという効果も得られる。
【００５７】
なお、上記の実施の形態において、ステップ１１に荷重センサからなるステップセンサを設けてもよい。ステップセンサは、ステップ１１のそれぞれに搭乗者の足が乗っているかどうかを検出し、足が乗っている場合に検知信号を制御部１２に供給する。制御部１２は、ステップ１１のいずれか一方若しくは両方に搭乗者の足が乗っているかどうかを検知することができる。
【００５８】
補助バー１４が接地した後に搭乗者が降車する際、このステップセンサにより搭乗者が搭乗していることが検知された場合には、駆動部１６のモータをオフして、車輪１３をロックすることができる。これにより、同軸二輪車１０を搭乗者が降車するまで停止させすることができ、安全に降車をすることができる。
【００５９】
なお、本発明は上記実施の形態に限られたものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。上述の例では、ハンドルを設ける例について説明したが、ハンドルはなくても構わない。
【００６０】
また、上記の制御方法を、搭乗者がパニックに至ったときに、そのパニックに対応するためのブレーキとして使用することも可能である。これによりまだ同軸二輪車の操縦に慣れていない初心者が操作を誤り暴走しそうになった場合でも安全に停止して降車することができるようになる。
【符号の説明】
【００６１】
１０  同軸二輪車
１１  ステップ
１２  制御部
１３  車輪
１４  補助バー
１５  ハンドル
１６  駆動部
１７  降車釦
【図１】
2011178196.tif 000003
【図２Ａ】
2011178196.tif 000004
【図２Ｂ】
2011178196.tif 000005
【図３Ａ】
2011178196.tif 000006
【図３Ｂ】
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【図４】
2011178196.tif 000008
【図５】
2011178196.tif 000009
【図６】
2011178196.tif 000010
【図７Ａ】
2011178196.tif 000011
【図７Ｂ】
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【図７Ｃ】
2011178196.tif 000013
【図７Ｄ】
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【図８】
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【図９】
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【図１０Ａ】
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【図１０Ｂ】
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【図１０Ｃ】
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