(57)【要約】      （修正有）【課題】駐車支援性能を向上する駐車支援装置を提供する。【解決手段】ＣＰＵ１２ｐは、車両の周辺を捉えるカメラＣ＿１〜Ｃ＿４から出力された被写界像を繰り返し取り込み、取り込まれた被写界像に基づく車両周辺画像を運転席のモニタ画面に再現する。駐車指示を受け付けると、ＣＰＵ１２ｐは、被写界像に基づいてハンドル１６ｓｗの回転量を調整し、このような調整処理と並列して車両の周辺から発見された障害物の移動経路を予測し、そして予測された移動経路をモニタ画面に再現する。【選択図】図２
2011079372.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の周辺を捉えるカメラ装置から出力された被写界像を繰り返し取り込む取り込み手段、
前記取り込み手段によって取り込まれた被写界像に基づいて車両周辺画像を運転席のモニタ画面に再現する第１再現手段、
駐車指示を受け付けたとき前記取り込み手段によって取り込まれた被写界像に基づいてハンドルの回転量を調整する調整手段、
前記調整手段の調整処理と並列して前記車両の周辺から発見された障害物の移動経路を予測する予測手段、および
前記予測手段によって予測された移動経路を前記モニタ画面に再現する第２再現手段を備える、駐車支援装置。
【請求項２】
前記調整手段は、前記被写界像に基づいて駐車スペースを探索する駐車スペース探索手段、前記駐車スペース探索手段によって発見された駐車スペースまでの経路を決定する経路決定手段、および前記経路決定手段によって決定された経路に沿うように前記ハンドルの回転量を調整する調整処理手段を含む、請求項１記載の駐車支援装置。
【請求項３】
前記調整手段は前記障害物が静体であるとき前記障害物を回避するように前記経路を修正する経路修正手段をさらに含む、請求項２記載の駐車支援装置。
【請求項４】
前記調整手段は前記経路修正手段の修正に代えて別の駐車スペースを探索する代替駐車スペース探索手段をさらに含み、
前記経路決定手段は前記代替駐車スペース探索手段によって発見された駐車スペースまでの経路を決定する、請求項３記載の駐車支援装置。
【請求項５】
前記調整手段の調整処理に関連して前記車両を駆動する駆動手段、
前記障害物が動体であるとき前記車両を停止させる停止手段、および
前記停止手段によって停止された前記車両を前記障害物が消失した後に再駆動する再駆動手段をさらに備える、請求項１ないし４のいずれかに記載の駐車支援装置。
【請求項６】
前記取り込み手段によって取り込まれた被写界像のうち指定エリアに属する一部の被写界像に基づいて前記車両周辺画像を作成する作成手段、および
前記探索手段によって発見された移動物体に対応して前記指定エリアの位置および／または形状を変更する変更手段をさらに備える、請求項１ないし５のいずれかに記載の駐車支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、駐車支援装置に関し、特に駐車スペースへの駐車を支援する、駐車支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
この種の装置の一例が、特許文献１に開示されている。この背景技術によれば、車両から駐車目標までの１または２以上の移動経路が探索され、発見された１または２以上の移動経路の中から障害物と自車が接触しない最短の移動経路が導き出される。車両は、導出された移動経路をトレースするように制御される。
【０００３】
また、障害物の存在に起因して移動経路を確定できないときは、ブザー音などがドライバに向けて出力される。さらに、移動経路に沿って移動している途中で障害物が許容以上に接近したときは、ブザー音の出力とともに車両が停止される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】国際公開ＷＯ２００６／０６４５４４Ａ１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、移動中に障害物が接近したときの対応は、ブザー音の出力と車両の停止に留まる。このため、背景技術では駐車性能に限界がある。
【０００６】
それゆえに、この発明の主たる目的は、駐車枠への駐車性能を向上させることができる、駐車支援装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
この発明に従う駐車支援装置(10：実施例で相当する参照符号。以下同じ)は、車両(100)の周辺を捉えるカメラ装置(C_1~C_4)から出力された被写界像を繰り返し取り込む取り込み手段(S1)、取り込み手段によって取り込まれた被写界像に基づいて車両周辺画像を運転席のモニタ画面に再現する第１再現手段(S7)、駐車指示を受け付けたとき取り込み手段によって取り込まれた被写界像に基づいてハンドル(16sw)の回転量を調整する調整手段(S35, S37, S47~S49, S55, S81, S87, S91, S93)、調整手段の調整処理と並列して車両の周辺から発見された障害物の移動経路を予測する予測手段(S67)、および予測手段によって予測された移動経路をモニタ画面に再現する第２再現手段(S71)を備える。
【０００８】
好ましくは、調整手段は、被写界像に基づいて駐車スペースを探索する駐車スペース探索手段(S35, S37)、駐車スペース探索手段によって発見された駐車スペースまでの経路を決定する経路決定手段(S47~S49)、および経路決定手段によって決定された経路に沿うようにハンドルの回転量を調整する調整処理手段(S55)を含む。
【０００９】
さらに好ましくは、調整手段は障害物が静体であるとき障害物を回避するように経路を修正する経路修正手段(S81)をさらに含む。
【００１０】
より好ましくは、調整手段は経路修正手段の修正に代えて別の駐車スペースを探索する代替駐車スペース探索手段(S87, S91, S93)をさらに含み、経路決定手段は代替駐車スペース探索手段によって発見された駐車スペースまでの経路を決定する。
【００１１】
好ましくは、調整手段の調整処理に関連して車両を駆動する駆動手段(S53)、障害物が動体であるとき車両を停止させる停止手段(S75)、および停止手段によって停止された車両を障害物が消失した後に再駆動する再駆動手段(S79)がさらに備えられる。
【００１２】
好ましくは、取り込み手段によって取り込まれた被写界像のうち指定エリア(EX_BLK)に属する一部の被写界像に基づいて車両周辺画像を作成する作成手段(S5)、および探索手段によって発見された移動物体に対応して指定エリアの位置および／または形状を変更する変更手段(S23)がさらに備えられる。
【発明の効果】
【００１３】
この発明によれば、運転席のモニタ画面には、カメラ装置から出力された被写界像に基づく車両周辺画像が再現される。駐車指示を受け付けると、カメラ装置から出力された被写界像に基づいてハンドルの回転量が調整される。ハンドルの回転量の調整処理の途中で車両の周辺から障害物が発見されると、障害物の移動経路が予測されかつモニタ画面に再現される。運転者は、再現された移動経路によって障害物の衝突の危険性を認識することができる。これによって、駐車支援性能が向上する。
【００１４】
この発明の上述の目的，その他の目的，特徴および利点は、図面を参照して行う以下の実施例の詳細な説明から一層明らかとなろう。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】この発明の基本的構成を示すブロック図である。
【図２】この発明の一実施例の構成を示すブロック図である。
【図３】車両に取り付けられた複数のカメラによって捉えられる視野を示す図解図である。
【図４】（Ａ）は前カメラの出力に基づく鳥瞰図画像の一例を示す図解図であり、（Ｂ）は右カメラの出力に基づく鳥瞰図画像の一例を示す図解図であり、（Ｃ）は左カメラの出力に基づく鳥瞰図画像の一例を示す図解図であり、（Ｄ）は後カメラの出力に基づく鳥瞰図画像の一例を示す図解図である。
【図５】全周鳥瞰図画像の作成動作の一部を示す図解図である。
【図６】作成された全周鳥瞰図画像の一例を示す図解図である。
【図７】表示装置によって表示される車両周辺画像の一例を示す図解図である。
【図８】（Ａ）は表示装置によって表示される車両周辺画像の他の一例を示す図解図であり、（Ｂ）は表示装置によって表示される車両周辺画像のその他の一例を示す図解図である。
【図９】（Ａ）は表示装置によって表示される車両周辺画像のさらにその他の一例を示す図解図であり、（Ｂ）は表示装置によって表示される車両周辺画像の他の一例を示す図解図である。
【図１０】（Ａ）は図２実施例に適用されるレジスタの構成の一例を示す図解図であり、（Ｂ）は図２実施例に適用される他のレジスタの構成の一例を示す図解図である。
【図１１】図２実施例における駐車支援動作の一部を示す図解図である。
【図１２】図２実施例における駐車支援動作の他の一部を示す図解図である。
【図１３】図２実施例における駐車支援動作のその他の一部を示す図解図である。
【図１４】図２実施例における駐車支援動作のさらにその他の一部を示す図解図である。
【図１５】図２実施例における駐車支援動作の他の一部を示す図解図である。
【図１６】図２実施例における駐車支援動作のその他の一部を示す図解図である。
【図１７】図２実施例における駐車支援動作のさらにその他の一部を示す図解図である。
【図１８】図２実施例に適用されるＣＰＵの動作の一部を示すフロー図である。
【図１９】図２実施例に適用されるＣＰＵの動作の他の一部を示すフロー図である。
【図２０】図２実施例に適用されるＣＰＵの動作のその他の一部を示すフロー図である。
【図２１】図２実施例に適用されるＣＰＵの動作のさらにその他の一部を示すフロー図である。
【図２２】図２実施例に適用されるＣＰＵの動作の他の一部を示すフロー図である。
【図２３】図２実施例に適用されるＣＰＵの動作のその他の一部を示すフロー図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、この発明の実施の形態を図面を参照しながら説明する。
［基本的構成］
【００１７】
図１を参照して、この発明の駐車支援装置は、基本的に次のように構成される。取り込み手段１は、車両の周辺を捉えるカメラ装置６から出力された被写界像を繰り返し取り込む。第１再現手段２は、取り込み手段１によって取り込まれた被写界像に基づいて車両周辺画像を運転席のモニタ画面７に再現する。調整手段３は、駐車指示を受け付けたとき取り込み手段１によって取り込まれた被写界像に基づいてハンドル８の回転量を調整する。予測手段４は、調整手段３の調整処理と並列して車両の周辺から発見された障害物の移動経路を予測する。第２再現手段５は、予測手段４によって予測された移動経路をモニタ画面７に再現する。
【００１８】
運転席のモニタ画面７には、カメラ装置６から出力された被写界像に基づく車両周辺画像が再現される。駐車指示を受け付けると、カメラ装置６から出力された被写界像に基づいてハンドル８の回転量が調整される。ハンドル８の回転量の調整処理の途中で車両の周辺から障害物が発見されると、障害物の移動経路が予測されかつモニタ画面７に再現される。運転者は、再現された移動経路によって障害物の衝突の危険性を認識することができる。これによって、駐車支援性能が向上する。
［実施例］
【００１９】
図２に示すこの実施例の駐車支援装置１０は、４個のカメラＣ＿１〜Ｃ＿４を含む。カメラＣ＿１〜Ｃ＿４はそれぞれ、共通のタイミング信号に同期して被写界像Ｐ＿１〜Ｐ＿４を１／３０秒毎に出力する。出力された被写界像Ｐ＿１〜Ｐ＿４は、画像処理回路１２に与えられる。
【００２０】
図３を参照して、カメラＣ＿１は、カメラＣ＿１の光軸が車両１００の前方斜め下向きに延びる姿勢で、車両１００の前部中央に設置される。カメラＣ＿２は、カメラＣ＿２の光軸が車両１００の右方斜め下向きに延びる姿勢で、車両１００の右側中央に設置される。カメラＣ＿３は、カメラＣ＿３の光軸が車両１００の後方斜め下向きに延びる姿勢で、車両１００の後部上側に設置される。カメラＣ＿４は、カメラＣ＿４の光軸が車両１００の左方斜め下向きに延びる姿勢で、車両１００の左側中央に設置される。車両１００の周辺の被写界は、このようなカメラＣ＿１〜Ｃ＿４によって路面に斜め方向に交差する方向から捉えられる。
【００２１】
カメラＣ＿１は車両１００の前方を捉える視野ＶＷ＿１を有し、カメラＣ＿２は車両１００の右方向を捉える視野ＶＷ＿２を有し、カメラＣ＿３は車両１００の後方を捉える視野ＶＷ＿３を有し、そしてカメラＣ＿４は車両１００の左方向を捉える視野ＶＷ＿４を有する。また、視野ＶＷ＿１およびＶＷ＿２は共通視野ＶＷ＿１２を有し、視野ＶＷ＿２およびＶＷ＿３は共通視野ＶＷ＿２３を有し、視野ＶＷ＿３およびＶＷ＿４は共通視野ＶＷ＿３４を有し、そして視野ＶＷ＿４およびＶＷ＿１は共通視野ＶＷ＿４１を有する。
【００２２】
図２に戻って、画像処理回路１２に設けられたＣＰＵ１２ｐは、表示制御タスクの下で次のような処理を実行する。
【００２３】
ＣＰＵ１２ｐはまず、カメラＣ＿１から出力された被写界像Ｐ＿１に基づいて図４（Ａ）に示す鳥瞰画像ＢＥＶ＿１を生成し、カメラＣ＿２から出力された被写界像Ｐ＿２に基づいて図４（Ｂ）に示す鳥瞰画像ＢＥＶ＿２を生成する。ＣＰＵ１２ｐはまた、カメラＣ＿３から出力された被写界像Ｐ＿３に基づいて図４（Ｃ）に示す鳥瞰画像ＢＥＶ＿３を生成し、カメラＣ＿４から出力された被写界像Ｐ＿４に基づいて図４（Ｄ）に示す鳥瞰画像ＢＥＶ＿４を生成する。
【００２４】
鳥瞰画像ＢＥＶ＿１は視野ＶＷ＿１を鉛直方向に見下ろす仮想カメラによって捉えられた画像に相当し、鳥瞰画像ＢＥＶ＿２は視野ＶＷ＿２を鉛直方向に見下ろす仮想カメラによって捉えられた画像に相当する。また、鳥瞰画像ＢＥＶ＿３は視野ＶＷ＿３を鉛直方向に見下ろす仮想カメラによって捉えられた画像に相当し、鳥瞰画像ＢＥＶ＿４は視野ＶＷ＿４を鉛直方向に見下ろす仮想カメラによって捉えられた画像に相当する。
【００２５】
図４（Ａ）〜図４（Ｄ）によれば、鳥瞰画像ＢＥＶ＿１は鳥瞰座標系Ｘ１・Ｙ１を有し、鳥瞰画像ＢＥＶ＿２は鳥瞰座標系Ｘ２・Ｙ２を有し、鳥瞰画像ＢＥＶ＿３は鳥瞰座標系Ｘ３・Ｙ３を有し、そして鳥瞰画像ＢＥＶ＿４は鳥瞰座標系Ｘ４・Ｙ４を有する。このような鳥瞰画像ＢＥＶ＿１〜ＢＥＶ＿４は、メモリ１２ｍのワークエリアＷ１に保持される。
【００２６】
ＣＰＵ１２ｐは続いて、鳥瞰画像ＢＥＶ＿１〜ＢＥＶ＿４の各々から境界線ＢＬよりも外方の一部の画像を削除し、削除の後に残った鳥瞰画像ＢＥＶ＿１〜ＢＥＶ＿４（図５参照）を回転／移動処理によって互いに結合する。この結果、図６に示す全周鳥瞰画像がメモリ１２ｍのワークエリアＷ２内に得られる。全周鳥瞰画像が作成されると、ＣＰＵ１２ｐは、抽出ブロックＥＸ＿ＢＬＫの位置および形状が記述された表示命令を運転席に設置された表示装置１６に向けて表示命令を発行する。
【００２７】
抽出ブロックＥＸ＿ＢＬＫは、初期状態において、重複エリアＯＬ＿１２〜ＯＬ＿４１が四隅に位置する矩形を有するように定義される。表示装置１６は、定義された抽出ブロックＥＸ＿ＢＬＫに属する一部の全周鳥瞰画像を読み出し、車両１００の上部を模したグラフィック画像ＧＣを読み出された全周鳥瞰画像の中央に合成し、そして合成画像つまり車両周辺画像を図７に示す要領でモニタ画面に表示する。
【００２８】
なお、以下では、重複エリアＯＬ＿１２〜ＯＬ＿４１が四隅に位置する矩形領域を“通常視野”と定義する。
【００２９】
操作パネル２２に対して駐車開始操作が行われると、ＣＰＵ１２ｐは、駐車支援タスクを起動する。後段で詳述するように、駐車支援タスクでは、駐車枠および障害物が車両１００の周辺から繰り返し探索される。ＣＰＵ１２ｐは、通常視野の外から駐車枠および／または障害物が発見されたとき、発見された駐車枠および／または障害物がモニタ画面に表示されるように抽出ブロックＥＸ＿ＢＬＫを拡張する。
【００３０】
したがって、通常視野から外れて車両１００の右方から駐車枠および／または障害物が発見されると、抽出ブロックＥＸ＿ＢＬＫは図８（Ａ）に示す要領で拡張される。また、通常視野から外れて車両１００の左方から駐車枠および／または障害物が発見されると、抽出ブロックＥＸ＿ＢＬＫは図８（Ｂ）に示す要領で拡張される。
【００３１】
さらに、通常視野から外れて車両１００の前方から駐車枠および／または障害物が発見されると、抽出ブロックＥＸ＿ＢＬＫは図９（Ａ）に示す要領で拡張される。さらにまた、通常視野から外れて車両１００の後方から駐車枠および／または障害物が発見されると、抽出ブロックＥＸ＿ＢＬＫは図９（Ｂ）に示す要領で拡張される。
【００３２】
なお、鳥瞰変換能力の限界から、拡張された領域に対応して再現される鳥瞰画像には歪みが生じる。
【００３３】
駐車支援タスクの下では、次のような処理がＣＰＵ１２ｐによって実行される。まず、駐車開始操作において指定された駐車態様が検出される。検出された駐車態様が“横列駐車”であれば、車両１００の後方から駐車枠が探索される。これに対して、検出された駐車態様が“縦列駐車”であれば、車両１００の左右から駐車枠を探索する。いずれの探索処理においても、カメラＣ＿１〜Ｃ＿４からそれぞれ出力された被写界像Ｐ＿１〜Ｐ＿４が参照される。
【００３４】
１または２以上の駐車枠が発見されると、発見された１または２以上の駐車枠が順位とともに図１０（Ａ）に示すレジスタＲＧＳＴ１に登録される。順位の割り当てにあたっては車両１００の最小回転半径，車両１００から各駐車枠までの距離，車両１００の向きと各駐車枠の向きとの相違などが参照され、駐車し易い駐車枠に対して高い順位が割り当てられる。
【００３５】
駐車枠の登録が完了すると、最も順位の高い駐車枠がレジスタＲＧＳＴ１から選択され、選択された駐車枠までの最適移動経路が算出される。最適移動経路もまた、車両１００の最小回転半径，車両１００から各駐車枠までの距離，車両１００の向きと各駐車枠の向きとの相違などを参照して算出される。算出された最適移動経路を表すグラフィック画像は、最適経路画像としてモニタ画面にＯＳＤ表示される。
【００３６】
したがって、“横列駐車”が指定され、かつ図１１に示す駐車枠ＰＫ１およびＰＫ２が車両１００の周辺から発見された場合、駐車枠ＰＫ１およびＰＫ２は“ＰＫ２”→“ＰＫ１”の順でレジスタＲＧＳＴ１に登録され、駐車枠ＰＫ２への駐車を促す最適経路画像ＧＳＬがＯＳＤ表示される。なお、駐車枠ＰＫ１およびＰＫ２の歪みは、鳥瞰変換能力の限界に起因するものである。
【００３７】
最適経路画像の表示が完了すると、アクセル機構１８およびブレーキ機構２０の制御によって車両１００が駆動される。車両１００は、選択された駐車枠に向けて既定速度で移動する。ハンドル１６ｓｗの回転角度ないし回転量は、算出された移動経路に沿って車両１００が移動するように調整される。車両１００が駐車枠に到達すると、アクセス機構１８およびブレーキ機構２０の制御によって車両１００が停止される。
【００３８】
車両１００が駐車枠に到達しない間は、被写界像Ｐ＿１〜Ｐ＿４を参照して車両１００の周辺から障害物が探索される。障害物が発見されなければ、駐車枠への車両１００の移動が継続的に実行される。一方、障害物が発見されると、発見された障害物の位置情報と現在時刻を示す時刻情報とが図１０（Ｂ）に示すレジスタＲＧＳＴ２に登録される。発見された障害物が初めて発見された障害物である場合、位置情報および時刻情報は新規の識別番号に対応付けられる。また、発見された障害物が過去に発見された障害物である場合、位置情報および時刻情報は付与済みの識別番号に対応付けられる。
【００３９】
続いて、障害物が移動するであろう１または２以上の経路が、レジスタＲＧＳＴ２に登録された位置情報および時刻情報に基づいて予測される（障害物が静体であれば、予測経路の数は１つであり、かつ予測経路は点で表される）。さらに、障害物が車両１００に衝突するおそれがあるか否かが、上述の要領で得られた予測経路と車両１００の現在位置，移動方向および移動速度とに基づいて判別される。
【００４０】
判別結果は、いずれかの予測経路に沿って移動した障害物が車両１００に衝突するとき、或いは静止している障害物が車両１００の移動経路上に存在するときＹＥＳを示す。判別結果はまた、いずれの予測経路に沿って移動しても障害物が車両１００に衝突しないとき、或いは静止している障害物が車両１００の移動経路から外れているときＮＯを示す。
【００４１】
判別結果がＮＯであれば駐車枠への車両１００の移動が継続的に実行される。一方、判別結果がＹＥＳであれば、車両１００に衝突する予測経路と衝撃と（障害物が静体であれば衝撃のみ）を表すグラフィック画像が警告画像としてモニタ画面にＯＳＤ表示される。ＯＳＤ表示された最適経路画像および警告画像の各々の位置および／または形状は、車両１００の移動に伴って繰り返し更新される。
【００４２】
したがって、動体である障害物ＯＢＪｍが図１２に示す要領で車両１００の右後方を接近する場合は、警告画像ＧＡＬＭが車両１００を表すグラフィック画像ＧＣの右下方にＯＳＤ表示される。
【００４３】
また、静体である障害物ＯＢＪｓが図１３に示す要領で車両１００の後方に存在する場合は、警告画像ＧＡＬＭが車両１００を表すグラフィック画像ＧＣの下方にＯＳＤ表示される。さらに、静体である障害物ＯＢＪｓが図１４に示す要領で車両１００の後方に存在する場合は、警告画像ＧＡＬＭが車両１００を表すグラフィック画像ＧＣの下方にＯＳＤ表示される。
【００４４】
障害物が動体であれば、アクセス機構１８およびブレーキ機構２０の制御によって車両１００が停止される。障害物が消失すると、アクセル機構１８およびブレーキ機構２０を制御して車両１００を再駆動する。これによって、駐車枠への車両１００の移動が再開される。したがって、図１２に示す例では、車両１００は、障害物ＯＢＪｍが図１５に示す要領で視野から消失した後に移動を再開する。
【００４５】
障害物が静体であれば、車両１００の現在位置，移動速度，移動方向，最小回転半径ならびに障害物の位置に基づいて、障害物との衝突を回避できる回避経路が算出される。
【００４６】
回避経路が確立されると、確立された回避経路を表すグラフィック画像つまり回避経路画像が最適経路画像の代わりにモニタ画面にＯＳＤ表示される。車両１００は、回避経路に沿って駐車枠を目指す。したがって、図１３の例では、回避経路画像ＧＤＬが図１６に示すようにＯＳＤ表示され、車両１００は表示された回避経路画像ＧＤＬに沿って駐車枠ＰＫ２に移動する。
【００４７】
回避経路を確立できなければ、現時点でもカメラＣ＿１〜Ｃ＿４によって捕捉されているより順位の高い駐車枠がレジスタＲＧＳＴ１から選択され、選択された駐車枠までの最適移動経路が算出される。車両１００は、算出された最適移動経路に沿って移動される。したがって、図１４の例では、駐車枠ＰＫ１が代替的に選択され、最適経路画像ＧＳＬが図１７に示す要領で代替的にＯＳＤ表示される。車両１００は表示された最適経路画像ＧＳＬに沿って駐車枠ＰＫ１に移動する。
【００４８】
ＣＰＵ１２ｐは、図１８〜図１９に示す表示制御タスクおよび図２０〜図２３に示す駐車支援タスクを含む複数のタスクを並列的に実行する。なお、これらのタスクに対応する制御プログラムは、フラッシュメモリ１４（図２参照）に記憶される。
【００４９】
図１８を参照して、ステップＳ１では抽出ブロックＥＸ＿ＢＬＫの設定を初期化する。初期状態では、重複エリアＯＬ＿１２〜ＯＬ＿４１が四隅に位置する矩形領域が抽出ブロックＥＸ＿ＢＬＫとして定義される。ステップＳ３ではカメラＣ＿１〜Ｃ＿４から被写界像Ｐ＿１〜Ｐ＿４を取り込む。ステップＳ５では、取り込まれた被写界像Ｐ＿１〜Ｐ＿４に基づいて鳥瞰画像ＢＥＶ＿１〜ＢＥＶ＿４を作成し、さらに鳥瞰画像ＢＥＶ＿１〜ＢＥＶ＿４に基づいて全周鳥瞰画像を作成する。ステップＳ７では、抽出ブロックＥＸ＿ＢＬＫの位置および形状が記述された表示命令を表示装置１６に向けて発行する。
【００５０】
表示装置１６は、抽出ブロックＥＸ＿ＢＬＫに属する一部の全周鳥瞰画像を読み出し、車両１００の上部を模したグラフィック画像ＧＣを読み出された全周鳥瞰画像の中央に合成する。こうして作成された合成画像は、車両周辺画像としてモニタ画面に表示される。
【００５１】
ステップＳ９では駐車開始操作が行われたか否かを判別し、ＮＯであればステップＳ３に戻る一方、ＹＥＳであればステップＳ１１で駐車支援タスクを起動する。ステップＳ１３では駐車支援タスクの下で駐車枠が発見されたか否かを判別し、ステップＳ１９では駐車支援タスクの下で障害物が発見されたか否かを判別する。
【００５２】
ステップＳ１３でＹＥＳであれば、発見された駐車枠が通常視野から外れているか否かをステップＳ１５で判別する。また、ステップＳ１９でＹＥＳであれば、発見された障害物が通常視野から外れているか否かをステップＳ２１で判別する。ステップＳ１５の判別結果がＹＥＳであればステップＳ１７に進み、ステップＳ２１の判別結果がＹＥＳであればステップＳ２３に進み、ステップＳ１３，Ｓ１９，Ｓ１５またはＳ２１でＮＯであればステップＳ２５に進む。
【００５３】
ステップＳ１７では、発見された駐車枠に対応して抽出ブロックＥＸ＿ＢＬＫを拡張する。ステップＳ２３では、発見された障害物に対応して抽出ブロックＥＸ＿ＢＬＫを拡張する。ステップＳ２５では、抽出ブロックＥＸ＿ＢＬＫの設定を初期化する。ステップＳ１７，Ｓ２３またはＳ２５の処理が完了すると、ステップＳ３に戻る。
【００５４】
図２０を参照して、ステップＳ３１では、駐車開始操作において指定された駐車態様を検出する。ステップＳ３３では、検出された駐車態様が“横列駐車”および“縦列駐車”のいずれであるかを判別する。検出された駐車態様が“横列駐車”であればステップＳ３５に進み、車両１００の後方から駐車枠を探索する。これに対して、検出された駐車態様が“縦列駐車”であればステップＳ３７に進み、車両１００の左右から駐車枠を探索する。
【００５５】
ステップＳ３５またはＳ３７の処理が完了すると、１または２以上の駐車枠が発見されたか否かをステップＳ３９で判別する。判別結果がＮＯであれば、ステップＳ４１でエラーを報知し、処理を終了する。判別結果がＹＥＳであればステップＳ４３に進み、発見された１または２以上の駐車枠が順位とともにレジスタＲＧＳＴ１に登録される。
【００５６】
ステップＳ４５では変数Ｎを“１”に設定し、ステップＳ４７ではＮ番目の順位を有する駐車枠を選択する。ステップＳ４９では選択された駐車枠に駐車するための最適移動経路を算出する。ステップＳ５１では算出された最適移動経路を表すグラフィック画像を最適経路画像としてモニタ画面にＯＳＤ表示する。
【００５７】
最適経路画像の表示が完了するとステップＳ５３に進み、アクセル機構１８およびブレーキ機構２０を制御して車両１００を駆動する。車両１００は、選択された駐車枠に向けて既定速度で移動する。ステップＳ５５では車両１００が移動経路に沿って移動するようにハンドル１６ｓｗの回転角度を調整し、ステップＳ５７では車両１００が駐車枠に到達したか否かを判別する。判別結果がＹＥＳであればステップＳ５９に進み、アクセス機構１８およびブレーキ機構２０を制御して車両１００を停止させる。車両１００が停止すると、処理を終了する。
【００５８】
ステップＳ５７でＮＯであればステップＳ６１に進み、被写界像Ｐ＿１〜Ｐ＿４を参照して車両１００の周辺から障害物を探索する。ステップＳ６３では障害物が発見されたか否かを判別し、判別結果がＮＯであればステップＳ５５に戻る一方、判別結果がＹＥＳであればステップＳ６５に進む。
【００５９】
ステップＳ６５では、発見された障害物の位置情報と現在時刻を示す時刻情報とを図１０（Ｂ）に示すレジスタＲＧＳＴ２に登録する。ステップＳ６７では、障害物が移動すると思われる複数の経路をレジスタＲＧＳＴ２に登録された位置情報および時刻情報に基づいて予測する。なお、障害物が静体であれば、予測経路の数は１つであり、かつ予測経路は点で表される。
【００６０】
ステップＳ６９では、障害物が車両１００に衝突するおそれがあるか否かを、ステップＳ６７で得られた予測経路と車両１００の現在位置，移動方向および移動速度とに基づいて判別する。判別結果は、いずれかの予測経路に沿って移動した障害物が車両１００に衝突するとき、或いは静止している障害物が車両１００の移動経路上に存在するときＹＥＳを示す。判別結果はまた、いずれの予測経路に沿って移動しても障害物が車両１００に衝突しないとき、或いは静止している障害物が車両１００の移動経路から外れているときＮＯを示す。判別結果がＮＯであればステップＳ５５に戻り、判別結果がＹＥＳであればステップＳ７１に進む。
【００６１】
ステップＳ７１では、車両１００に衝突する予測経路と衝撃と（障害物が静体であれば衝撃波のみ）を表すグラフィック画像を警告画像としてモニタ画面にＯＳＤ表示する。ＯＳＤ表示された最適経路画像および警告画像の各々の位置および／または形状は、車両１００の移動に伴って繰り返し更新される。
【００６２】
ステップＳ７３では障害物が動体および静体のいずれであるかを判別し、動体であればステップＳ７５に進む一方、静体であればステップＳ８１に進む。
【００６３】
ステップＳ７５では、アクセス機構１８およびブレーキ機構２０を制御して車両１００を停止させる。ステップＳ７７では障害物が消失したか否かを繰り返し判別し、判別結果がＮＯからＹＥＳに更新されるとステップＳ７９に進み、アクセル機構１８およびブレーキ機構２０を制御して車両１００を再駆動する。ステップＳ７９の処理が完了すると、ステップＳ５５に戻る。
【００６４】
ステップＳ８１では、車両１００の現在位置，移動速度，移動方向，最小回転半径ならびに障害物の位置に基づいて、障害物との衝突を回避できる回避経路を算出する。ステップＳ８３では回避経路が確立されたか否かを判別し、判別結果がＹＥＳであればステップＳ８５に進む一方、判別結果がＮＯであればステップＳ８７に進む。
【００６５】
ステップＳ８５では、確立された回避経路を表すグラフィック画像つまり回避経路画像を最適経路画像の代わりにモニタ画面にＯＳＤ表示する。回避経路画像の表示が完了すると、ステップＳ５５に戻る。
【００６６】
ステップＳ８７では、変数Ｎが定数Ｎｍａｘ（Ｎｍａｘ：ステップＳ３５またはＳ３７で発見された駐車枠の総数）に等しいか否かを判別する。判別結果がＹＥＳであれば、ステップＳ８９でエラーを報知し、その後に処理を終了する。
【００６７】
ステップＳ８７の判別結果がＮＯであれば、ステップＳ９１で変数Ｎをインクリメントし、Ｎ番目の順位を有する駐車枠が現時点でもカメラＣ＿１〜Ｃ＿４によって捕捉されているか否かをステップＳ９３で判別する。判別結果がＮＯであればステップＳ８７に戻り、判別結果がＹＥＳであればステップＳ４７に戻る。
【００６８】
以上の説明から分かるように、ＣＰＵ１２ｐは、車両１００の周辺を捉えるカメラＣ＿１〜Ｃ＿４から出力された被写界像Ｐ＿１〜Ｐ＿４を繰り返し取り込み(S1)、取り込まれた被写界像Ｐ＿１〜Ｐ＿４に基づく車両周辺画像を運転席のモニタ画面に再現する(S7)。駐車指示を受け付けると、ＣＰＵ１２ｐは、被写界像Ｐ＿１〜Ｐ＿４に基づいてハンドル１６ｓｗの回転量を調整し(S35, S37, S47~S49, S55, S81, S87, S91, S93)、このような調整処理と並列して車両１００の周辺から発見された障害物の移動経路を予測し(S67)、そして予測された移動経路をモニタ画面に再現する(S71)。
【００６９】
このように、運転席のモニタ画面には、カメラＣ＿１〜Ｃ＿４から出力された被写界像Ｐ＿１〜Ｐ＿４に基づく車両周辺画像が再現される。駐車指示を受け付けると、被写界像Ｐ＿１〜Ｐ＿４に基づいてハンドル１６ｓｗの回転量が調整される。ハンドル１６ｓｗの回転量の調整処理の途中で車両１００の周辺から障害物が発見されると、障害物の移動経路が予測されかつモニタ画面に再現される。運転者は、再現された移動経路によって障害物の衝突の危険性を認識することができる。これによって、駐車支援性能が向上する。
【符号の説明】
【００７０】
１０  …駐車支援装置
Ｃ１〜Ｃ４  …カメラ
１２  …画像処理回路
１２ｐ  …ＣＰＵ
１２ｍ  …メモリ
１４  …フラシュメモリ
１６  …表示装置
１００  …車両
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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