(57)【要約】【課題】モータ（巻線）のばらつきや温度環境などに因る通電モードの切り替えタイミングのずれを抑制でき、以って、効率の低下や脱調の発生を抑制できるブラシレスモータの駆動装置を提供する。【解決手段】非通電相の電圧の検出値が電圧閾値を横切ったときに、通電モードを順次切り替えるセンサレスの駆動装置において、初期位置にモータを停止させた状態から通電モードに基づく相通電を行ってモータを回転させ、該回転中における非通電相の電圧の最大値又は最小値から、通電モードの切替角度位置における非通電相の電圧を検出し、該検出した電圧に基づいて前記電圧閾値を学習する。【選択図】図５
2011200058.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の巻線を備えたブラシレスモータの各相に対する通電モードを切り替えることで、前記ブラシレスモータを回転駆動するブラシレスモータの駆動装置であって、
非通電相の電圧と電圧閾値とに基づいて前記通電モードを順次切り替える通電モード切替手段と、
初期位置にモータを停止させた状態から通電モードに基づく相通電を行ってモータを回転させ、該回転中における非通電相の電圧に基づいて前記電圧閾値を設定する電圧閾値設定手段と、
を備えるブラシレスモータの駆動装置。
【請求項２】
前記電圧閾値設定手段が、通電モードに基づく相通電を開始してから計測期間内における非通電相の電圧の最大値及び／又は最小値に基づいて、前記電圧閾値を設定する請求項１記載のブラシレスモータの駆動装置。
【請求項３】
前記ブラシレスモータの温度を検出する温度検出手段を更に備え、
前記電圧閾値設定手段は、前記ブラシレスモータの温度毎に前記電圧閾値を設定する請求項１又は２記載のブラシレスモータの駆動装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ブラシレスモータの駆動装置に関し、詳しくは、センサレスで通電モードの切り替えを行うブラシレスモータの駆動装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、３相同期電動機の非通電相の端子電位を、基準電圧とレベル比較し、該レベル比較の結果に応じて、通電モードを順次切り替えていく、同期電動機の駆動システムが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−１８９１７６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、前述のようなセンサレス式の駆動制御では、開放相（非通電相）の端子電圧（誘起電圧）が、モータ（巻線）のばらつきや温度環境などによって変化することで、通電モードの切り替えタイミングにずれを生じ、効率の低下や脱調が発生する惧れがあった。
本発明は上記問題点に鑑みなされたものであり、モータ（巻線）のばらつきや温度環境などに因る通電モードの切り替えタイミングのずれを抑制でき、以って、効率の低下や脱調の発生を抑制できるブラシレスモータの駆動装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
そのため、本願発明では、非通電相の電圧と電圧閾値とに基づいて通電モードを順次切り替える駆動装置において、初期位置にモータを停止させた状態から通電モードに基づく相通電を行ってモータを回転させ、該回転中における非通電相の電圧に基づいて前記電圧閾値を設定するようにした。
【発明の効果】
【０００６】
上記発明によると、モータ（巻線）のばらつきや温度環境の違いなどがあっても、通電モードの切り替えタイミングを適正に維持することが可能となり、効率の低下や脱調の発生を抑制できる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】実施形態において、本願発明に係るブラシレスモータの駆動装置を適用する、自動車ＡＴ（オートマチック・トランスミッション）用油圧ポンプシステムの構成を示すブロック図である。
【図２】実施形態におけるモータ制御装置及びブラシレスモータの構成を示す回路図である。
【図３】実施形態における制御器の構成を示すブロック図である。
【図４】実施形態におけるブラシレスモータの通電パターンを示すタイムチャートである。
【図５】実施形態における電圧閾値の学習処理を示すフローチャートである。
【図６】実施形態における電圧閾値の学習処理を示すフローチャートである。
【図７】実施形態における電圧閾値Ｖ3-4の学習における各相の印加電圧、磁束、ロータの回転位置を示す状態図であり、（Ａ）は初期位置への回動状態、（Ｂ）は通電モード（３）の状態を示す図である。
【図８】実施形態における電圧閾値Ｖ3-4の学習における開放相の電圧変化を示すタイムチャートであり、（Ａ）は電圧Ｖ1-30のサンプリング時期、（Ｂ）は最小値Ｖ2-30の検出特性を示す図である。
【図９】実施形態における電圧閾値Ｖ4-5の学習における各相の印加電圧、磁束、ロータの回転位置を示す状態図であり、（Ａ）は初期位置への回動状態、（Ｂ）は通電モード（４）の状態を示す図である。
【図１０】実施形態における電圧閾値Ｖ4-5の学習における開放相の電圧変化を示すタイムチャートであり、（Ａ）は電圧Ｖ1-90のサンプリング時期、（Ｂ）は最大値Ｖ2-90の検出特性を示す図である。
【図１１】実施形態における電圧閾値Ｖ5-6の学習における各相の印加電圧、磁束、ロータの回転位置を示す状態図であり、（Ａ）は初期位置への回動状態、（Ｂ）は通電モード（５）の状態を示す図である。
【図１２】実施形態における電圧閾値Ｖ5-6の学習における開放相の電圧変化を示すタイムチャートであり、（Ａ）は電圧Ｖ1-150のサンプリング時期、（Ｂ）は最小値Ｖ2-150の検出特性を示す図である。
【図１３】実施形態における電圧閾値Ｖ6-1の学習における各相の印加電圧、磁束、ロータの回転位置を示す状態図であり、（Ａ）は初期位置への回動状態、（Ｂ）は通電モード（６）の状態を示す図である。
【図１４】実施形態における電圧閾値Ｖ6-1の学習における開放相の電圧変化を示すタイムチャートであり、（Ａ）は電圧Ｖ1-210のサンプリング時期、（Ｂ）は最大値Ｖ2-210の検出特性を示す図である。
【図１５】実施形態における電圧閾値Ｖ1-2の学習における各相の印加電圧、磁束、ロータの回転位置を示す状態図であり、（Ａ）は初期位置への回動状態、（Ｂ）は通電モード（１）の状態を示す図である。
【図１６】実施形態における電圧閾値Ｖ1-2の学習における開放相の電圧変化を示すタイムチャートであり、（Ａ）は電圧Ｖ1-270のサンプリング時期、（Ｂ）は最小値Ｖ2-270の検出特性を示す図である。
【図１７】実施形態における電圧閾値Ｖ2-3の学習における各相の印加電圧、磁束、ロータの回転位置を示す状態図であり、（Ａ）は初期位置への回動状態、（Ｂ）は通電モード（２）の状態を示す図である。
【図１８】実施形態における電圧閾値Ｖ2-3の学習における開放相の電圧変化を示すタイムチャートであり、（Ａ）は電圧Ｖ1-330のサンプリング時期、（Ｂ）は最大値Ｖ2-330の検出特性を示す図である。
【図１９】実施形態における電動オイルポンプを駆動するブラシレスモータの通電モードの切り替えに用いる電圧閾値の学習処理を示すフローチャートである。
【図２０】実施形態における温度条件毎の電圧閾値の学習を説明するための図である。
【図２１】実施形態における絶対値を共通とする電圧閾値の学習を説明するための図である。
【図２２】実施形態におけるプラスの電圧閾値とマイナスの電圧閾値とのそれぞれで絶対値を共通とする学習を説明するための図である。
【図２３】実施形態における電圧閾値のモータ回転速度による電圧閾値の補正値の特性を示す線図である。
【図２４】実施形態におけるパルスシフトを行わない場合のＰＷＭ生成を示すタイムチャートである。
【図２５】実施形態におけるパルスシフトを行った場合のＰＷＭ生成を示すタイムチャートである。
【図２６】実施形態における電圧閾値Ｖ3-4の学習において、通電モード（１）での角度位置を初期位置とする場合の各相の印加電圧、磁束、ロータの回転位置を示す状態図である。
【図２７】実施形態における電圧閾値Ｖ4-5の学習において、通電モード（２）での角度位置を初期位置とする場合の各相の印加電圧、磁束、ロータの回転位置を示す状態図である。
【図２８】実施形態における電圧閾値Ｖ5-6の学習において、通電モード（３）での角度位置を初期位置とする場合の各相の印加電圧、磁束、ロータの回転位置を示す状態図である。
【図２９】実施形態における電圧閾値Ｖ6-1の学習において、通電モード（４）での角度位置を初期位置とする場合の各相の印加電圧、磁束、ロータの回転位置を示す状態図である。
【図３０】実施形態における電圧閾値Ｖ1-2の学習において、通電モード（５）での角度位置を初期位置とする場合の各相の印加電圧、磁束、ロータの回転位置を示す状態図である。
【図３１】実施形態における電圧閾値Ｖ2-3の学習において、通電モード（６）での角度位置を初期位置とする場合の各相の印加電圧、磁束、ロータの回転位置を示す状態図である。
【図３２】実施形態における開放相の電圧が収束するまでの時間Ｔreに基づく電圧閾値の学習を示すタイムチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下に本発明の実施の形態を説明する。
図１は、本願発明に係るブラシレスモータの駆動装置を適用する、自動車ＡＴ（オートマチック・トランスミッション）用油圧ポンプシステムの構成を示すブロック図である。
図１に示す自動車ＡＴ用油圧ポンプシステムでは、変速機７やアクチュエータ８にオイルを供給するオイルポンプとして、図外のエンジン（内燃機関）の出力により駆動される機械式オイルポンプ６と、モータで駆動される電動オイルポンプ１とを備えている。
【０００９】
また、エンジンの制御システムとして、自動停止条件の成立時にエンジンを停止し、自動始動条件が成立するとエンジンを再始動するアイドルストップ制御機能が備えられており、アイドルストップによってエンジンが停止されている間は、機械式オイルポンプ６もその動作を停止するため、アイドルストップ中は、電動オイルポンプ１を用いて、変速機７やアクチュエータ８に対するオイルの供給を行う。
【００１０】
電動オイルポンプ１は、直結されたブラシレスモータ２により駆動される。ブラシレスモータ２は、モータ制御装置（ＭＣＵ）３により、ＡＴ制御装置（ＡＴＣＵ）４からの指令に基づいて制御される。
モータ制御装置（駆動装置）３は、ブラシレスモータ２を駆動制御して電動オイルポンプ１を駆動し、オイルパン１０のオイルを、電動オイル配管５を介して変速機７やアクチュエータ８に供給する。
【００１１】
エンジン駆動中は、エンジンにより駆動される機械式オイルポンプ６により、変速機７やアクチェータ８にオイル配管９を介してオイルパン１０のオイルが供給され、このとき、ブラシレスモータ２はオフ状態であって、逆止弁１１により電動オイルポンプ１に向かうオイルは遮断される。
エンジンがアイドルストップすると、エンジン回転速度が低下し、機械式オイルポンプ６も回転速度が低下してオイル配管９の油圧が低下するので、エンジンのアイドルストップと同時に、ＡＴ制御装置４がモータ起動の指令をモータ制御装置３に送信する。
【００１２】
起動指令を受けたモータ制御装置３は、ブラシレスモータ２を駆動して電動オイルポンプ１を回転させ、電動オイル配管５内の油圧を徐々に上昇させる。
機械式オイルポンプ６の油圧が低下し、逆止弁１１により阻止されていた電動オイルポンプ１の油圧が閾値を越えると、オイルは電動オイル配管５、電動オイルポンプ１、逆止弁１１、変速機７・アクチェータ８、オイルパン１０の経路を通って循環する動作を行う。
【００１３】
図２は、モータ制御装置３及びブラシレスモータ２の詳細を示す。
モータ制御装置３は、モータ駆動回路２１２と、マイクロコンピュータを備えた制御器２１３とを含んで構成され、制御器２１３がＡＴ制御装置４との間で通信を行う。
ブラシレスモータ２は、３相ＤＣブラシレスモータ（３相同期電動機）であり、Ｕ相，Ｖ相及びＷ相の３相巻線２１５Ｕ，２１５Ｖ，２１５Ｗが、図示省略した円筒状の固定子に設けられ、該固定子の中央部に形成された空間に永久磁石回転子２１６が配置される。
【００１４】
そして、モータ駆動回路２１２は、例えばＩＧＢＴからなる６個のスイッチング素子２１７ａ〜２１７ｆを３相ブリッジ接続し、かつ、各スイッチング素子２１７ａ〜２１７ｆに逆並列にダイオード２１８ａ〜２１８ｆをそれぞれ接続して構成され、かつ、電源回路２１９を有している。
スイッチング素子２１７ａ〜２１７ｆの制御端子（ゲート端子）は、制御器２１３に接続されており、スイッチング素子２１７ａ〜２１７ｆのオン・オフは、制御器２１３によってデューティ制御される。
【００１５】
制御器２１３は、ブラシレスモータ２の印加電圧を演算し、駆動回路２１２へのパルス幅変調信号（ＰＷＭ信号）を生成する回路であり、図３に示すように、ＰＷＭ発生器２５１、ゲート信号切替器２５２、通電モード決定器２５３、比較器２５４、電圧閾値切替器２５５、電圧閾値学習器２５６、非通電相電圧選択器２５７を含んでいる。
ＰＷＭ発生器２５１は、指令トルクに応じて決定される印加電圧指令（指令電圧）に基づき、パルス幅変調されたＰＷＭ波を生成する回路である。
【００１６】
通電モード決定器２５３（通電モード切替手段）は、モータ駆動回路２１２の通電モード（スイッチングモード）を決定するモード指令信号を順次出力するデバイスであり、比較器２５４が出力するモード切替トリガ信号をトリガとして通電モードを６通りに切り替える。
ゲート信号切替器２５２は、モータ駆動回路２１２の各スイッチング素子２１７ａ〜２１７ｆがどのような動作でスイッチングするかを、通電モード決定器２５３の出力であるモード指令信号に基づいて決定し、該決定に従い、最終的な６つのゲートパルス信号をモータ駆動回路２１２に出力する。
【００１７】
電圧閾値切替器２５５は、非通電相の端子電圧の閾値（電圧閾値）を発生する回路であり、電圧閾値の切り替えタイミングは、通電モード決定器２５３の出力であるモード指令信号に基づき決定される。
非通電相電圧選択器２５７は、ブラシレスモータ２の３相端子電圧Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗの中から非通電相の電圧をモード指令信号に従い選択して出力する回路であり、前記端子電圧は、ブラシレスモータ２の中性点に対する電位差として出力される。
【００１８】
比較器２５４は、電圧閾値切替器２５７が出力する電圧閾値と非通電相電圧選択器２５７が出力する非通電相の電圧（誘起電圧）とを比較し、通電モード決定器２５３にモード切替トリガを出力する。
尚、誘起電圧は、２相の印加パルス電圧によって非通電相に誘起される電圧であり、回転子の位置により磁気回路の飽和状態が変化することから、回転子の位置に応じた誘起電圧が非通電相に発生することになり、非通電相の誘起電圧から、回転子位置を推定して、通電モードの切り替えタイミングを検出することができる。
【００１９】
図４は、通電モード毎の各相への印加電圧を示す。
通電モードは、電気角６０degごとに順次切り替わる６通りの通電モード（１）〜（６）からなり、各通電モード（１）〜（６）においてスイッチング素子２１７ａ〜２１７ｆは、指令電圧に応じてパルス幅変調した信号で駆動される。
本実施形態では、Ｕ相のコイルの角度位置を基準位置（deg）とし、通電モード（３）から通電モード（４）への切り替えを行う角度位置を３０degに、通電モード（４）から通電モード（５）への切り替えを行う角度位置を９０degに、通電モード（５）から通電モード（６）への切り替えを行う角度位置を１５０degに、通電モード（６）から通電モード（１）への切り替えを行う角度位置を２１０degに、通電モード（１）から通電モード（２）への切り替えを行う角度位置を２７０degに、通電モード（２）から通電モード（３）への切り替えを行う角度位置を３３０degに設定している。
【００２０】
通電モード（１）は、スイッチング素子２１７ａ及びスイッチング素子２１７ｄをオン制御し、他を全てオフとすることで、Ｕ相に電圧Ｖを印加し、Ｖ相に電圧−Ｖを印加し、Ｕ相からＶ相に向けて電流を流す。
通電モード（２）は、スイッチング素子２１７ａ及びスイッチング素子２１７ｆをオン制御し、他を全てオフとすることで、Ｕ相に電圧Ｖを印加し、Ｗ相に電圧−Ｖを印加し、Ｕ相からＷ相に向けて電流を流す。
【００２１】
通電モード（３）は、スイッチング素子２１７ｃ及びスイッチング素子２１７ｆをオン制御し、他を全てオフとすることで、Ｖ相に電圧Ｖを印加し、Ｗ相に電圧−Ｖを印加し、Ｖ相からＷ相に向けて電流を流す。
通電モード（４）は、スイッチング素子２１７ｂ及びスイッチング素子２１７ｃをオン制御し、他を全てオフとすることで、Ｖ相に電圧Ｖを印加し、Ｕ相に電圧−Ｖを印加し、Ｖ相からＵ相に向けて電流を流す。
【００２２】
通電モード（５）は、スイッチング素子２１７ｂ及びスイッチング素子２１７ｅをオン制御し、他を全てオフとすることで、Ｗ相に電圧Ｖを印加し、Ｕ相に電圧−Ｖを印加し、Ｗ相からＵ相に向けて電流を流す。
通電モード（６）は、スイッチング素子２１７ｅ及びスイッチング素子２１７ｄをオン制御し、他を全てオフとすることで、Ｗ相に電圧Ｖを印加し、Ｖ相に電圧−Ｖを印加し、Ｗ相からＶ相に向けて電流を流す。
【００２３】
上記のように、６つの通電モード（１）〜（６）を、電気角６０deg毎に切り替えることで、各スイッチング素子２１７ａ〜２１７ｆは、２４０deg毎に１２０deg間通電されることから、図４に示すような通電方式は１２０度通電方式と呼ばれる。
前記通電モードの切り替えを、本実施形態では、非通電相に発生する電圧（誘起電圧）の信号をトリガに行うようになっており、本実施形態のモータ制御装置３は、所謂位置センサレスの通電制御を行う。
【００２４】
具体的には、非通電相電圧選択器２５７が３相端子電圧Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗの中から非通電相（開放相）の電圧を選択して出力し、この非通電相の端子電圧が、電圧閾値切替器２５５が出力する電圧閾値を横切ったか否かを比較器２５４が判断し、比較器２５４は、非通電相の端子電圧が電圧閾値を横切ったときに、モード切替トリガを通電モード決定器２５３に出力する。
【００２５】
ところで、非通電相の電圧は、温度環境やブラシレスモータ２（巻線）のばらつきなどで変化するため、予め決められた固定の電圧閾値を用いて通電モードの切り替えタイミング（切り替え角度位置）を検出すると、通電モードの切り替えタイミングが適正なタイミングからずれて、ブラシレスモータ２が脱調する可能性がある。
そこで、本実施形態では、前記電圧閾値を更新学習する電圧閾値学習器２５６（電圧閾値設定手段）を設け、温度環境やブラシレスモータ２のばらつきなどに対して、電圧閾値を適正値に修正し、修正結果を更新記憶して用いるように構成されていて、以下では、電圧閾値学習器２５６における電圧閾値の学習処理を詳細に説明する。
【００２６】
図５及び図６のフローチャートに示すルーチンは、制御器２１３（電圧閾値学習器２５６）による電圧閾値の学習処理を示す。
ステップ１では、通電モード（３）から通電モード（４）への切り替え判定に用いる電圧閾値を学習し、ステップ２は、通電モード（４）から通電モード（５）への切り替え判定に用いる電圧閾値を学習し、ステップ３は、通電モード（５）から通電モード（６）への切り替え判定に用いる電圧閾値を学習し、ステップ４は、通電モード（６）から通電モード（１）への切り替え判定に用いる電圧閾値を学習し、ステップ５は、通電モード（１）から通電モード（２）への切り替え判定に用いる電圧閾値を学習し、ステップ６は、通電モード（２）から通電モード（３）への切り替え判定に用いる電圧閾値を学習する。但し、各電圧閾値の学習順は任意であり、適宜変更することができる。
【００２７】
通電モード（３）から通電モード（４）への切り替え判定に用いる電圧閾値Ｖ3-4を学習するステップ１は、詳細には、ステップ１１〜ステップ１５の各ステップを実行する。
まず、ステップ１１では、永久磁石回転子２１６を、初期位置（設定角度０deg）に位置決めする。
具体的には、予め決められた電圧Ｖinに基づき、Ｕ相，Ｖ相及びＷ相に対する印加電圧Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗを、Ｖｕ＝Ｖin、Ｖｖ＝−Ｖin＊１／２、Ｖｗ＝−Ｖin＊１／２に設定する。
【００２８】
上記のように各相の印加電圧を設定すると、Ｕ相，Ｖ相及びＷ相の合成磁束が、図７（Ａ）に示すようになり、係る合成磁束に永久磁石回転子２１６が引かれることでトルクが発生し、永久磁石回転子２１６のＮ極が、設定角度０degまで回転することになる。
尚、前記初期位置は、通電モード（３）から通電モード（４）への切り替え角度＝３０degの３０deg前の角度位置である０degに設定してあり、ステップ２〜ステップ６における学習においても、通電モードの切り替え角度の３０deg前の角度位置を、初期位置とする。
【００２９】
ステップ１２では、ステップ１１でＵ相，Ｖ相及びＷ相に対する印加電圧Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗを設定した後、永久磁石回転子２１６のＮ極が設定角度に到達するのに要すると見込まれる動作遅れ時間が経過していて、初期位置に停止したものと推定できるようになってから、通電モード（３）に対応する印加電圧、即ち、Ｖｕ＝０、Ｖｖ＝Ｖin、Ｖｗ＝−Ｖinに切り替える。
【００３０】
通電モード（３）に対応する印加電圧に切り替えると、図７（Ｂ）に示すように、Ｕ相，Ｖ相及びＷ相の合成磁束が変化し、係る合成磁束に引かれることでトルクが発生し、永久磁石回転子２１６のＮ極が初期位置から通電モード（３）に対応する角度９０degまで回転することになる。
ステップ１３では、図８（Ａ）に示すように、初期位置とするための印加電圧から通電モード（３）に対応する印加電圧に切り替えた直後における、通電モード（３）での開放相（非通電相）であるＵ相の端子電圧Ｖｕを、開放相電圧Ｖ1-30として記憶する。
【００３１】
ステップ１４では、図８（Ｂ）に示すように、通電モード（３）に対応する印加電圧に切り替えてから、最小電圧検出時間が経過するまでの期間におけるＵ相の端子電圧Ｖｕの最小値を求め、該最小電圧を開放相電圧Ｖ2-30として記憶する。
前記最小電圧検出時間は、通電モード（３）に対応する印加電圧に切り替えることで低下し、その後上昇に転じて定常電圧に収束するＵ相の端子電圧Ｖｕの変化特性に基づき、最小電圧を検出するのに必要十分な時間として予め適合されている。
【００３２】
尚、最小電圧の検出期間を、時間で規定する代わりに、Ｕ相の端子電圧Ｖｕが定常状態に収束したことを検出した時点を、最小電圧の検出期間の終期として判断してもよい。
ステップ１５では、通電モード（３）から通電モード（４）への切り替え判断に用いる電圧閾値Ｖ3-4を、以下の数１又は数２に従って算出する。
【００３３】
【数１】
2011200058.tif 000003
【００３４】
【数２】
2011200058.tif 000004
【００３５】
数１，数２において、Ｋはゲインであり、例えば、Ｋ＝１／２とする。また、数２における基準電圧は、例えば０Ｖである。
通電モード（３）から通電モード（４）への切り替え時の角度は３０degであり、通電モード（３）での通電状態で、角度３０degになるときの開放相（Ｕ相）の端子電圧Ｖｕを、通電モード（３）での通電で０degから９０degに向けてモータが回転するときの端子電圧Ｖｕの変化に基づいて推定するものである。
【００３６】
ここで、開放相（Ｕ相）の端子電圧Ｖｕは、開放（通電遮断）に伴ってマイナス側に減少変化した後、上昇して基準電圧（＝０Ｖ）付近に収束し、この間で、モータ角度が０degから９０degにまで変化し、かつ、最小値になるタイミングは、角度３０degを過ぎているから、前記最小電圧（開放相電圧Ｖ2-30）を基準に、角度３０deg付近での開放相（Ｕ相）の端子電圧Ｖｕを推定できるように、予め実験やシミュレーションによって、前記ゲインＫを適合させてある。
【００３７】
換言すれば、開放相の端子電圧（誘起電圧）が最小となる角度を予め求めておくことで、初期角度位置、初期角度位置での端子電圧Ｖ1-30（又は基準電圧）、開放相の端子電圧（誘起電圧）が最小となる角度位置、開放相の端子電圧（誘起電圧）の最小値Ｖ2-30から、通電モード（３）から通電モード（４）への切り替え角度である３０degにおける開放相の端子電圧（誘起電圧）を求めることができ、この３０degにおける開放相の端子電圧を、通電モード（３）から通電モード（４）への切り替え判断に用いる電圧閾値Ｖ3-4として学習する。
【００３８】
ステップ１５で今回算出した電圧閾値Ｖ3-4を、それまでの電圧閾値Ｖ3-4の記憶値に代えて更新記憶し、ブラシレスモータ２を駆動するときに、この更新記憶した電圧閾値Ｖ3-4に基づいて通電モード（３）から通電モード（４）への切り替えタイミングを判断させる。
通電モード（３）から通電モード（４）への切り替えタイミングの判断においては、通電モード（３）による通電中に、開放相（Ｕ相）の端子電圧Ｖｕが、電圧閾値Ｖ3-4を下回った時点で、モータ角度が３０deg付近であると推定し、通電モードを（３）から（４）に切り替える。
【００３９】
尚、電圧閾値Ｖの更新記憶する場合、例えば、それまでの記憶値と新たに算出した電圧閾値Ｖとを加重平均し、この加重平均の結果を、通電モードの切り替えタイミングの判断に用いる電圧閾値Ｖとして更新記憶させることができる。
また、新たに算出した電圧閾値Ｖが、標準値（設計値）を含む正常範囲から外れている場合には、それまでの電圧閾値Ｖの記憶値を更新することなく、前回値のままに保持させるとよい。
【００４０】
また、電圧閾値の初期値として、設計値を記憶させておき、未学習状態では、電圧閾値として初期値（設計値）を用いて通電モードの切り替えタイミングを判断する。
次に、ステップ２における、通電モード（４）から通電モード（５）への切り替え判定に用いる電圧閾値Ｖ4-5の学習を、詳述する。
まず、ステップ２１では、永久磁石回転子２１６を、初期位置（設定角度６０deg）に位置決めする。
【００４１】
具体的には、予め決められた電圧Ｖinに基づき、Ｕ相，Ｖ相及びＷ相に対する印加電圧Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗを、Ｖｕ＝Ｖin＊１／２、Ｖｖ＝Ｖin＊１／２、Ｖｗ＝−Ｖinに設定する。
上記のように各相の印加電圧を設定すると、Ｕ相，Ｖ相及びＷ相の合成磁束が、図９（Ａ）に示すようになり、係る合成磁束に永久磁石回転子２１６が引かれることでトルクが発生し、永久磁石回転子２１６のＮ極が、設定角度６０degまで回転することになる。
【００４２】
ステップ２２では、ステップ２１でＵ相，Ｖ相及びＷ相に対する印加電圧Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗを設定した後、永久磁石回転子２１６のＮ極が設定角度に到達するのに要すると見込まれる動作遅れ時間が経過していて、初期位置に停止したものと推定できるようになってから、通電モード（４）に対応する印加電圧、即ち、Ｖｕ＝−Ｖin、Ｖｖ＝Ｖin、Ｖｗ＝０に切り替える。
【００４３】
通電モード（４）に対応する印加電圧に切り替えると、図９（Ｂ）に示すように、Ｕ相，Ｖ相及びＷ相の合成磁束が変化し、係る合成磁束に引かれることでトルクが発生し、永久磁石回転子２１６のＮ極が、初期位置から通電モード（４）に対応する角度１５０degまで回転することになる。
ステップ２３では、図１０（Ａ）に示すように、初期位置とするための印加電圧から通電モード（４）に対応する印加電圧に切り替えた直後における、通電モード（４）での開放相（非通電相）であるＷ相の端子電圧Ｖｗを、開放相電圧Ｖ1-90として記憶する。
【００４４】
ステップ２４では、図１０（Ｂ）に示すように、通電モード（４）に対応する印加電圧に切り替えてから、最大電圧検出時間が経過するまでの期間におけるＷ相の端子電圧Ｖｗの最大値を求め、該最大電圧を開放相電圧Ｖ2-90として記憶する。
前記最大電圧検出時間は、通電モード（４）に対応する印加電圧に切り替えることで増大し、その後減少に転じて定常電圧に収束するＷ相の端子電圧Ｖｗの変化特性に基づき、最大電圧を検出するのに必要十分な時間として、予め適合されている。
【００４５】
尚、最大電圧の検出期間を、時間で規定する代わりに、Ｗ相の端子電圧Ｖｗが定常状態に収束したことを検出した時点を、最大電圧の検出期間の終期として判断してもよい。
ステップ２５では、通電モード（４）から通電モード（５）への切り替え判断に用いる電圧閾値Ｖ4-5を、以下の数３又は数４に従って算出する。
【００４６】
【数３】
2011200058.tif 000005
【００４７】
【数４】
2011200058.tif 000006
【００４８】
数３，数４において、Ｋはゲインであり、例えば、Ｋ＝１／２とする。また、数４における基準電圧は、例えば０Ｖである。
通電モード（４）から通電モード（５）への切り替え時の角度は９０degであり、通電モード（４）での通電状態で、角度９０degになるときの開放相（Ｗ相）の端子電圧Ｖｗを、通電モード（４）での通電で６０degから１５０degに向けてモータが回転するときの端子電圧Ｖｗの変化に基づいて推定するものである。
【００４９】
ここで、開放相（Ｗ相）の端子電圧Ｖｗは、開放（通電遮断）に伴ってプラス側に増大変化した後、減少して基準電圧（＝０Ｖ）付近に収束し、この間で、モータ角度が６０degから１５０degにまで変化し、かつ、最大値になるタイミングは、角度９０degを過ぎているから、前記最大電圧（開放相電圧Ｖ2-90）を基準に、角度９０deg付近での開放相（Ｗ相）の端子電圧Ｖｗを推定できるように、予め実験やシミュレーションによって、前記ゲインＫを適合させてある。
【００５０】
換言すれば、開放相の端子電圧（誘起電圧）が最大となる角度を予め求めておくことで、初期角度位置、初期角度位置での端子電圧Ｖ1-90（又は基準電圧）、開放相の端子電圧（誘起電圧）が最大となる角度位置、開放相の端子電圧（誘起電圧）の最大値Ｖ2-90から、通電モード（４）から通電モード（５）への切り替え角度である９０degにおける開放相の端子電圧（誘起電圧）を求めることができ、この９０degにおける開放相の端子電圧を、通電モード（４）から通電モード（５）への切り替え判断に用いる電圧閾値Ｖ4-5として学習する。
【００５１】
ステップ２５で今回算出した電圧閾値Ｖ4-5を、それまでの電圧閾値Ｖ4-5の記憶値に代えて更新記憶し、ブラシレスモータ２を駆動するときに、この更新記憶した電圧閾値Ｖ4-5に基づいて通電モード（４）から通電モード（５）への切り替えタイミングを判断させる。
通電モード（４）から通電モード（５）への切り替えタイミングの判断においては、通電モード（４）による通電中に、開放相（Ｗ相）の端子電圧Ｖｗが、電圧閾値Ｖ4-5よりも大きくなった時点で、モータ角度が９０deg付近であると推定し、通電モードを（４）から（５）に切り替える。
【００５２】
次に、ステップ３における、通電モード（５）から通電モード（６）への切り替え判定に用いる電圧閾値Ｖ5-6の学習を、詳述する。
まず、ステップ３１では、永久磁石回転子２１６を、初期位置（設定角度１２０deg）に位置決めする。
具体的には、予め決められた電圧Ｖinに基づき、Ｕ相，Ｖ相及びＷ相に対する印加電圧Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗを、Ｖｕ＝−Ｖin＊１／２、Ｖｖ＝Ｖin、Ｖｗ＝−Ｖin＊１／２に設定する。
【００５３】
上記のように各相の印加電圧を設定すると、Ｕ相，Ｖ相及びＷ相の合成磁束が、図１１（Ａ）に示すようになり、係る合成磁束に永久磁石回転子２１６が引かれることでトルクが発生し、永久磁石回転子２１６のＮ極が、設定角度１２０degまで回転することになる。
ステップ３２では、ステップ３１でＵ相，Ｖ相及びＷ相に対する印加電圧Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗを設定した後、永久磁石回転子２１６のＮ極が設定角度に到達するのに要すると見込まれる動作遅れ時間が経過していて、初期位置に停止したものと推定できるようになってから、通電モード（５）に対応する印加電圧、即ち、Ｖｕ＝−Ｖin、Ｖｖ＝０、Ｖｗ＝Ｖinに切り替える。
【００５４】
通電モード（５）に対応する印加電圧に切り替えると、図１１（Ｂ）に示すように、Ｕ相，Ｖ相及びＷ相の合成磁束が変化し、係る合成磁束に引かれることでトルクが発生し、永久磁石回転子２１６のＮ極が初期位置から通電モード（５）に対応する角度２１０degまで回転することになる。
ステップ３３では、図１２（Ａ）に示すように、初期位置とするための印加電圧から通電モード（５）に対応する印加電圧に切り替えた直後における、通電モード（５）での開放相（非通電相）であるＶ相の端子電圧Ｖｖを、開放相電圧Ｖ1-150として記憶する。
【００５５】
ステップ３４では、図１２（Ｂ）に示すように、通電モード（５）に対応する印加電圧に切り替えてから、最小電圧検出時間が経過するまでの期間におけるＶ相の端子電圧Ｖｖの最小値を求め、該最小電圧を開放相電圧Ｖ2-150として記憶する。
前記最小電圧検出時間は、通電モード（５）に対応する印加電圧に切り替えることで低下し、その後上昇に転じて定常電圧に収束するＶ相の端子電圧Ｖｖの変化特性に基づき、最小電圧を検出するのに必要十分な時間として、予め適合されている。
【００５６】
尚、最小電圧の検出期間を、時間で規定する代わりに、Ｖ相の端子電圧Ｖｖが定常状態に収束したことを検出した時点を、最小電圧の検出期間の終期として判断してもよい。
ステップ３５では、通電モード（５）から通電モード（６）への切り替え判断に用いる電圧閾値Ｖ5-6を、以下の数５又は数６に従って算出する。
【００５７】
【数５】
2011200058.tif 000007
【００５８】
【数６】
2011200058.tif 000008
【００５９】
数５，数６において、Ｋはゲインであり、例えば、Ｋ＝１／２とする。また、数６における基準電圧は、例えば０Ｖである。
通電モード（５）から通電モード（６）への切り替え時の角度は１５０degであり、通電モード（５）での通電状態で、角度１５０degになるときの開放相（Ｖ相）の端子電圧Ｖｖを、通電モード（５）での通電で１２０degから２１０degに向けてモータが回転するときの端子電圧Ｖｖの変化に基づいて推定するものである。
【００６０】
ここで、開放相（Ｖ相）の端子電圧Ｖｖは、開放（通電遮断）に伴ってマイナス側に減少変化した後、上昇して基準電圧（＝０Ｖ）付近に収束し、この間で、モータ角度が１２０degから２１０degにまで変化し、かつ、最小値になるタイミングは、角度１５０degを過ぎているから、前記最小電圧（開放相電圧Ｖ2-150）を基準に、角度１５０deg付近での開放相（Ｖ相）の端子電圧Ｖｖを推定できるように、予め実験やシミュレーションによって、前記ゲインＫを適合させてある。
【００６１】
換言すれば、開放相の端子電圧（誘起電圧）が最小となる角度を予め求めておくことで、初期角度位置、初期角度位置での端子電圧Ｖ1-150（又は基準電圧）、開放相の端子電圧（誘起電圧）が最小となる角度位置、開放相の端子電圧（誘起電圧）の最小値Ｖ2-150から、通電モード（５）から通電モード（６）への切り替え角度である１５０degにおける開放相の端子電圧（誘起電圧）を求めることができ、この１５０degにおける開放相の端子電圧を、通電モード（５）から通電モード（６）への切り替え判断に用いる電圧閾値Ｖ5-6として学習する。
【００６２】
ステップ３５で今回算出した電圧閾値Ｖ5-6を、それまでの電圧閾値Ｖ5-6の記憶値に代えて更新記憶し、ブラシレスモータ２を駆動するときに、この更新記憶した電圧閾値Ｖ5-6に基づいて通電モード（５）から通電モード（６）への切り替えタイミングを判断させる。
通電モード（５）から通電モード（６）への切り替えタイミングの判断においては、通電モード（５）による通電中に、開放相（Ｖ相）の端子電圧Ｖｖが、電圧閾値Ｖ5-6を下回った時点で、モータ角度が１５０deg付近であると推定し、通電モードを（５）から（６）に切り替える。
【００６３】
次に、ステップ４における、通電モード（６）から通電モード（１）への切り替え判定に用いる電圧閾値Ｖ6-1の学習を、詳述する。
まず、ステップ４１では、永久磁石回転子２１６を、初期位置（設定角度１８０deg）に位置決めする。
具体的には、予め決められた電圧Ｖinに基づき、Ｕ相，Ｖ相及びＷ相に対する印加電圧Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗを、Ｖｕ＝−Ｖin、Ｖｖ＝Ｖin＊１／２、Ｖｗ＝Ｖin＊１／２に設定する。
【００６４】
上記のように各相の印加電圧を設定すると、Ｕ相，Ｖ相及びＷ相の合成磁束が、図１３（Ａ）に示すようになり、係る合成磁束に永久磁石回転子２１６が引かれることでトルクが発生し、永久磁石回転子２１６のＮ極が、設定角度１８０degまで回転することになる。
ステップ４２では、ステップ４１でＵ相，Ｖ相及びＷ相に対する印加電圧Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗを設定した後、永久磁石回転子２１６のＮ極が設定角度に到達するのに要すると見込まれる動作遅れ時間が経過していて、初期位置に停止したものと推定できるようになってから、通電モード（６）に対応する印加電圧、即ち、Ｖｕ＝０、Ｖｖ＝−Ｖin、Ｖｗ＝Ｖinに切り替える。
【００６５】
通電モード（６）に対応する印加電圧に切り替えると、図１３（Ｂ）に示すように、Ｕ相，Ｖ相及びＷ相の合成磁束が変化し、係る合成磁束に引かれることでトルクが発生し、永久磁石回転子２１６のＮ極が初期位置から通電モード（６）に対応する角度２７０degまで回転することになる。
ステップ４３では、図１４（Ａ）に示すように、初期位置とするための印加電圧から通電モード（６）に対応する印加電圧に切り替えた直後における、通電モード（６）での開放相（非通電相）であるＵ相の端子電圧Ｖｕを、開放相電圧Ｖ1-210として記憶する。
【００６６】
ステップ４４では、図１４（Ｂ）に示すように、通電モード（６）に対応する印加電圧に切り替えてから、最大電圧検出時間が経過するまでの期間におけるＵ相の端子電圧Ｖｕの最大値を求め、該最大電圧を開放相電圧Ｖ2-210として記憶する。
前記最大電圧検出時間は、通電モード（６）に対応する印加電圧に切り替えることで増大し、その後減少に転じて定常電圧に収束するＵ相の端子電圧Ｖｕの変化特性に基づき、最大電圧を検出するのに必要十分な時間として、予め適合されている。
【００６７】
尚、最大電圧の検出期間を、時間で規定する代わりに、Ｕ相の端子電圧Ｖｕが定常状態に収束したことを検出した時点を、最大電圧の検出期間の終期として判断してもよい。
ステップ４５では、通電モード（６）から通電モード（１）への切り替え判断に用いる電圧閾値Ｖ6-1を、以下の数７又は数８に従って算出する。
【００６８】
【数７】
2011200058.tif 000009
【００６９】
【数８】
2011200058.tif 000010
【００７０】
数７，数８において、Ｋはゲインであり、例えば、Ｋ＝１／２（＝sin30deg）とする。また、数８における基準電圧は、例えば０Ｖである。
通電モード（６）から通電モード（１）への切り替え時の角度は２１０degであり、通電モード（６）での通電状態で、角度２１０degになるときの開放相（Ｕ相）の端子電圧Ｖｕを、通電モード（６）での通電で１８０degから２７０degに向けてモータが回転するときの端子電圧Ｖｕの変化に基づいて推定するものである。
【００７１】
ここで、開放相（Ｕ相）の端子電圧Ｖｕは、開放（通電遮断）に伴ってプラス側に増大変化した後、減少して基準電圧（＝０Ｖ）付近に収束し、この間で、モータ角度が１８０degから２７０degにまで変化し、かつ、最大値になるタイミングは、角度２１０degを過ぎているから、前記最大電圧（開放相電圧Ｖ2-210）を基準に、角度２１０deg付近での開放相（Ｕ相）の端子電圧Ｖｕを推定できるように、予め実験やシミュレーションによって、前記ゲインＫを適合させてある。
【００７２】
換言すれば、開放相の端子電圧（誘起電圧）が最大となる角度を予め求めておくことで、初期角度位置、初期角度位置での端子電圧Ｖ1-210（又は基準電圧）、開放相の端子電圧（誘起電圧）が最大となる角度位置、開放相の端子電圧（誘起電圧）の最大値Ｖ2-210から、通電モード（６）から通電モード（１）への切り替え角度である２１０degにおける開放相の端子電圧（誘起電圧）を求めることができ、この２１０degにおける開放相の端子電圧を、通電モード（６）から通電モード（１）への切り替え判断に用いる電圧閾値Ｖ6-1として学習する。
【００７３】
ステップ４５で今回算出した電圧閾値Ｖ6-1を、それまでの電圧閾値Ｖ6-1の記憶値に代えて更新記憶し、ブラシレスモータ２を駆動するときに、この更新記憶した電圧閾値Ｖ6-1に基づいて通電モード（６）から通電モード（１）への切り替えタイミングを判断させる。
通電モード（６）から通電モード（１）への切り替えタイミングの判断においては、通電モード（６）による通電中に、開放相（Ｕ相）の端子電圧Ｖｕが、電圧閾値Ｖ6-1よりも大きくなった時点で、モータ角度が２１０deg付近であると推定し、通電モードを（６）から（１）に切り替える。
【００７４】
次に、ステップ５における、通電モード（１）から通電モード（２）への切り替え判定に用いる電圧閾値Ｖ1-2の学習を、詳述する。
まず、ステップ５１では、永久磁石回転子２１６を、初期位置（設定角度２４０deg）に位置決めする。
具体的には、予め決められた電圧Ｖinに基づき、Ｕ相，Ｖ相及びＷ相に対する印加電圧Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗを、Ｖｕ＝−Ｖin＊１／２、Ｖｖ＝−Ｖin＊１／２、Ｖｗ＝Ｖinに設定する。
【００７５】
上記のように各相の印加電圧を設定すると、Ｕ相，Ｖ相及びＷ相の合成磁束が、図１５（Ａ）に示すようになり、係る合成磁束に永久磁石回転子２１６が引かれることでトルクが発生し、永久磁石回転子２１６のＮ極が、設定角度２４０degまで回転することになる。
ステップ５２では、ステップ５１でＵ相，Ｖ相及びＷ相に対する印加電圧Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗを設定した後、永久磁石回転子２１６のＮ極が設定角度に到達するのに要すると見込まれる動作遅れ時間が経過していて、初期位置に停止したものと推定できるようになってから、通電モード（１）に対応する印加電圧、即ち、Ｖｕ＝Ｖin、Ｖｖ＝−Ｖin、Ｖｗ＝０に切り替える。
【００７６】
通電モード（１）に対応する印加電圧に切り替えると、図１５（Ｂ）に示すように、Ｕ相，Ｖ相及びＷ相の合成磁束が変化し、係る合成磁束に引かれることでトルクが発生し、永久磁石回転子２１６のＮ極が初期位置から通電モード（５）に対応する角度３３０degまで回転することになる。
ステップ５３では、図１６（Ａ）に示すように、初期位置とするための印加電圧から通電モード（１）に対応する印加電圧に切り替えた直後における、通電モード（５）での開放相（非通電相）であるＷ相の端子電圧Ｖｗを、開放相電圧Ｖ1-270として記憶する。
【００７７】
ステップ５４では、図１６（Ｂ）に示すように、通電モード（１）に対応する印加電圧に切り替えてから、最小電圧検出時間が経過するまでの期間におけるＷ相の端子電圧Ｖｗの最小値を求め、該最小電圧を開放相電圧Ｖ2-270として記憶する。
前記最小電圧検出時間は、通電モード（１）に対応する印加電圧に切り替えることで低下し、その後上昇に転じて定常電圧に収束するＷ相の端子電圧Ｖｗの変化特性に基づき、最小電圧を検出するのに必要十分な時間として、予め適合されている。
【００７８】
尚、最小電圧の検出期間を、時間で規定する代わりに、Ｗ相の端子電圧Ｖｗが定常状態に収束したことを検出した時点を、最小電圧の検出期間の終期として判断してもよい。
ステップ５５では、通電モード（１）から通電モード（２）への切り替え判断に用いる電圧閾値Ｖ1-2を、以下の数９又は数１０に従って算出する。
【００７９】
【数９】
2011200058.tif 000011
【００８０】
【数１０】
2011200058.tif 000012
【００８１】
数９，数１０において、Ｋはゲインであり、例えば、Ｋ＝１／２（＝sin30deg）とする。また、数６における基準電圧は、例えば０Ｖである。
通電モード（１）から通電モード（２）への切り替え時の角度は２７０degであり、通電モード（１）での通電状態で、角度２７０degになるときの開放相（Ｗ相）の端子電圧Ｖｗを、通電モード（１）での通電で２４０degから３３０degに向けてモータが回転するときの端子電圧Ｖｗの変化に基づいて推定するものである。
【００８２】
ここで、開放相（Ｗ相）の端子電圧Ｖｗは、開放（通電遮断）に伴ってマイナス側に減少変化した後、上昇して基準電圧（＝０Ｖ）付近に収束し、この間で、モータ角度が２４０degから３３０degにまで変化し、かつ、最小値になるタイミングは、角度２７０degを過ぎているから、前記最小電圧（開放相電圧Ｖ2-270）を基準に、角度２７０deg付近での開放相（Ｗ相）の端子電圧Ｖｗを推定できるように、予め実験やシミュレーションによって、前記ゲインＫを適合させてある。
【００８３】
換言すれば、開放相の端子電圧（誘起電圧）が最小となる角度を予め求めておくことで、初期角度位置、初期角度位置での端子電圧Ｖ1-270（又は基準電圧）、開放相の端子電圧（誘起電圧）が最小となる角度位置、開放相の端子電圧（誘起電圧）の最小値Ｖ2-270から、通電モード（１）から通電モード（２）への切り替え角度である２７０degにおける開放相の端子電圧（誘起電圧）を求めることができ、この２７０degにおける開放相の端子電圧を、通電モード（１）から通電モード（２）への切り替え判断に用いる電圧閾値Ｖ1-2として学習する。
【００８４】
ステップ５５で今回算出した電圧閾値Ｖ1-2を、それまでの電圧閾値Ｖ1-2の記憶値に代えて更新記憶し、ブラシレスモータ２を駆動するときに、この更新記憶した電圧閾値Ｖ1-2に基づいて通電モード（１）から通電モード（２）への切り替えタイミングを判断させる。
通電モード（１）から通電モード（２）への切り替えタイミングの判断においては、通電モード（１）による通電中に、開放相（Ｗ相）の端子電圧Ｖｗが、電圧閾値Ｖ1-2を下回った時点で、モータ角度が２７０deg付近であると推定し、通電モードを（１）から（２）に切り替える。
【００８５】
次に、ステップ６における、通電モード（２）から通電モード（３）への切り替え判定に用いる電圧閾値Ｖ2-3の学習を、詳述する。
まず、ステップ６１では、永久磁石回転子２１６を、初期位置（設定角度３００deg）に位置決めする。
具体的には、予め決められた電圧Ｖinに基づき、Ｕ相，Ｖ相及びＷ相に対する印加電圧Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗを、Ｖｕ＝Ｖin＊１／２、Ｖｖ＝−Ｖin、Ｖｗ＝Ｖin＊１／２に設定する。
【００８６】
上記のように各相の印加電圧を設定すると、Ｕ相，Ｖ相及びＷ相の合成磁束が、図１７（Ａ）に示すようになり、係る合成磁束に永久磁石回転子２１６が引かれることでトルクが発生し、永久磁石回転子２１６のＮ極が、設定角度３００degまで回転することになる。
ステップ６２では、ステップ６１でＵ相，Ｖ相及びＷ相に対する印加電圧Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗを設定した後、永久磁石回転子２１６のＮ極が設定角度に到達するのに要すると見込まれる動作遅れ時間が経過していて、初期位置に停止したものと推定できるようになってから、通電モード（２）に対応する印加電圧、即ち、Ｖｕ＝Ｖin、Ｖｖ＝０、Ｖｗ＝−Ｖinに切り替える。
【００８７】
通電モード（２）に対応する印加電圧に切り替えると、図１７（Ｂ）に示すように、Ｕ相，Ｖ相及びＷ相の合成磁束が変化し、係る合成磁束に引かれることでトルクが発生し、永久磁石回転子２１６のＮ極が初期位置から通電モード（２）に対応する角度３０degまで回転することになる。
ステップ６３では、図１８（Ａ）に示すように、初期位置とするための印加電圧から通電モード（２）に対応する印加電圧に切り替えた直後における、通電モード（２）での開放相（非通電相）であるＶ相の端子電圧Ｖｖを、開放相電圧Ｖ1-330として記憶する。
【００８８】
ステップ６４では、図１８（Ｂ）に示すように、通電モード（２）に対応する印加電圧に切り替えてから、最大電圧検出時間が経過するまでの期間におけるＶ相の端子電圧Ｖｖの最大値を求め、該最大電圧を開放相電圧Ｖ2-330として記憶する。
前記最大電圧検出時間は、通電モード（２）に対応する印加電圧に切り替えることで増大し、その後減少に転じて定常電圧に収束するＶ相の端子電圧Ｖｖの変化特性に基づき、最大電圧を検出するのに必要十分な時間として、予め適合されている。
【００８９】
尚、最大電圧の検出期間を、時間で規定する代わりに、Ｖ相の端子電圧Ｖｖが定常状態に収束したことを検出した時点を、最大電圧の検出期間の終期として判断してもよい。
ステップ６５では、通電モード（２）から通電モード（３）への切り替え判断に用いる電圧閾値Ｖ2-3を、以下の数１１又は数１２に従って算出する。
【００９０】
【数１１】
2011200058.tif 000013
【００９１】
【数１２】
2011200058.tif 000014
【００９２】
数１１，数１２において、Ｋはゲインであり、例えば、Ｋ＝１／２（＝sin30deg）とする。また、数１２における基準電圧は、例えば０Ｖである。
通電モード（２）から通電モード（３）への切り替え時の角度は３３０degであり、通電モード（２）での通電状態で、角度３３０degになるときの開放相（Ｖ相）の端子電圧Ｖｖを、通電モード（２）での通電で３００degから３０degに向けてモータが回転するときの端子電圧Ｖｖの変化に基づいて推定するものである。
【００９３】
ここで、開放相（Ｖ相）の端子電圧Ｖｖは、開放（通電遮断）に伴ってプラス側に増大変化した後、減少して基準電圧（＝０Ｖ）付近に収束し、この間で、モータ角度が３００degから３０degにまで変化し、かつ、最大値になるタイミングは、角度３３０degを過ぎているから、前記最大電圧（開放相電圧Ｖ2-330）を基準に、角度３３０deg付近での開放相（Ｖ相）の端子電圧Ｖｖを推定できるように、予め実験やシミュレーションによって、前記ゲインＫを適合させてある。
【００９４】
換言すれば、開放相の端子電圧（誘起電圧）が最大となる角度を予め求めておくことで、初期角度位置、初期角度位置での端子電圧Ｖ1-330（又は基準電圧）、開放相の端子電圧（誘起電圧）が最大となる角度位置、開放相の端子電圧（誘起電圧）の最大値Ｖ2-330から、通電モード（２）から通電モード（３）への切り替え角度である３３０degにおける開放相の端子電圧（誘起電圧）を求めることができ、この３３０degにおける開放相の端子電圧を、通電モード（２）から通電モード（３）への切り替え判断に用いる電圧閾値Ｖ2-3として学習する。
【００９５】
ステップ６５で今回算出した電圧閾値Ｖ2-3を、それまでの電圧閾値Ｖ2-3の記憶値に代えて更新記憶し、ブラシレスモータ２を駆動するときに、この更新記憶した電圧閾値Ｖ2-3に基づいて通電モード（２）から通電モード（３）への切り替えタイミングを判断させる。
通電モード（２）から通電モード（３）への切り替えタイミングの判断においては、通電モード（２）による通電中に、開放相（Ｖ相）の端子電圧Ｖｖが、電圧閾値Ｖ2-3よりも大きくなった時点で、モータ角度が３３０deg付近であると推定し、通電モードを（２）から（３）に切り替える。
【００９６】
上記のように、切り替え角度よりも前の角度位置を初期位置とし、該初期位置に停止させるように各相に電圧を印加させ、初期位置に停止させ、その後、学習させる電圧閾値に応じた通電モードに対応する相電圧に切り替えることで、通電モードの切り替え角度を通過してモータが回転するようにする。
そして、通電モードの切り替え角度での開放相の端子電圧を求めて、これを通電モードの切り替え判断に用いる電圧閾値として学習するから、モータのばらつきや温度環境などの各種ばらつき要因に対して電圧閾値を適正値に修正でき、通電モードの切り替えタイミングが所期の角度位置からずれてしまうことを抑制できる。
【００９７】
また、通電モードの６通りの切り替え毎に、電圧閾値を個別に学習し、どの通電モードに切り替えるかによって、用いる電圧閾値を切り替えるから、ブラスレスモータ２の個々の巻線にばらつきがあっても、各通電モードへの切り替えを適正なタイミング（所期の角度位置）で行わせることができる。
次に、電動オイルポンプ１を駆動するモータとしてのブラシレスモータ２について、通電モードの切り替え判断に用いる電圧閾値の学習を行わせる場合の学習処理の流れを、図１９のフローチャートに示すルーチンに従って説明する。
【００９８】
ステップ１０１で、エンジンのメインスイッチであるイグニッションスイッチ（ＩＧＮ）がオンされると、ステップ１０２では、電圧閾値の学習条件が成立しているか否かを判断する。
具体的には、以下の（ａ）〜（ｆ）が全て成立している場合に、電圧閾値の学習条件が成立していると判断する。
（ａ）エンジン回転中である。
（ｂ）オイル温度が学習許可領域内である
（ｃ）ブラシレスモータ、駆動回路、制御器などについて故障診断されていない。
（ｄ）ブラシレスモータの電源電圧が設定値を超えている。
（ｅ）エンジン始動後から安定運転状態への移行に要する時間が経過している。
（ｆ）同一温度条件で一度も学習されていない
上記条件（ａ）は、電動オイルポンプ１を駆動する要求がないことを判断するものであり、エンジン停止中であっても、電動オイルポンプ１を駆動する要求がない場合には、学習条件の成立を判定することができる。
【００９９】
条件（ｂ）は、後述する温度条件毎の電圧閾値の学習において、電圧閾値を学習させる温度領域内であるか否かを判断するものであり、オイル温度センサ（温度検出手段）１２が検出したオイル温度が、学習領域から外れている場合には、学習は行わない。
条件（ｃ）は、ブラシレスモータ、駆動回路、制御器などが正常であって、電圧閾値の学習が正常に行えると見込まれる場合に、学習を許可するものである。
【０１００】
条件（ｄ）は、電源電圧が設定値を超えているか否かに基づいて、学習精度を維持できる電源電圧であるか否かを判断するものである。
条件（ｅ）は、エンジンが安定的に運転されていている状態において、学習を許可するものである。
条件（ｆ）は、各通電モードの切り替え判断に用いる電圧閾値を、ブラシレスモータ２の温度毎に学習させるに当たって、現時点の温度が、未学習の温度条件であれば学習を許可し、学習済みであれば学習処理を実行させないようにする。
【０１０１】
例えば、図２０に示すように、各通電モードの切り替え判断に用いる電圧閾値を、１５℃、５０℃、８０℃、１１０℃の各温度毎に学習させるようにし、通電モード（２）から通電モード（３）への切り替え判断を行うときに用いる電圧閾値Ｖ2-3として、そのときの温度が８０℃であったとすると、８０℃に対応して記憶されている電圧閾値Ｖ2-3を用いるようにする。
【０１０２】
ここで、ステップ１０２の学習条件の成立・非成立を判断する時点でのモータ温度が、未学習の温度であれば学習を許可し、学習済み若しくは最近に学習した時点からの経過時間が充分に短い場合には、学習を行わない。
尚、温度毎の学習において、例えば、通電モード（２）から通電モード（３）への切り替え判断を行うときに用いる電圧閾値Ｖ2-3として、モータ温度８０℃に対応する電圧閾値Ｖ2-3が学習済みであるのに対し、その他の温度条件に対応する電圧閾値Ｖ2-3が未学習であれば、８０℃での学習値を全ての温度条件に適用させて、通電モード（２）から通電モード（３）への切り替え判断を行わせることができる。
【０１０３】
また、例えば、通電モード（２）から通電モード（３）への切り替え判断を行うときに用いる電圧閾値Ｖ2-3として、複数の温度条件で学習済みであれば、未学習の温度条件に対応させる電圧閾値Ｖ2-3を、学習済みの温度での電圧閾値Ｖ2-3から補間演算して推定させることができる。
また、電圧閾値の学習条件としての温度は、ブラシレスモータ２の温度若しくはモータ温度に相関する温度であればよく、モータ温度に相関する温度としては、電動オイルポンプ１が圧送するオイルの温度（オイル温度センサ１２の検出値）や、エンジンの冷却水温度などを用いることができ、更には、外気温度やモータ２における消費電力などからモータ温度を推定させることもできる。
【０１０４】
尚、電圧閾値の学習条件を、上記の条件（ａ）〜（ｆ）に限定するものではなく、また、条件（ａ）〜（ｆ）のうちの一部を学習条件として採用することができ、また、複数の条件の論理和又は論理積、更には、論理和と論理積との組み合わせで、学習条件の成立・非成立を判断することができる。更に、電圧閾値が未学習である場合に、エンジンの一時停止（アイドルストップ）を禁止することもできる。
【０１０５】
ステップ１０２で学習条件が成立していると判断すると、ステップ１０３へ進み、前述の図５及び図６のフローチャートに従って各通電モードの切り替え判断に用いる電圧閾値の学習を行わせる。
前述の図５及び図６のフローチャートに従った電圧閾値の学習処理では、６通りのモード切り替え毎に６個の電圧閾値Ｖ1-2，Ｖ2-3，Ｖ3-4，Ｖ4-5，Ｖ5-6，Ｖ6-1を学習するから、３相間でばらつきがあっても、通電モードを適正なタイミングで切り替えることができる。
【０１０６】
但し、３相間でのばらつきが十分に小さいと見込まれる場合には、個別に学習した６個の電圧閾値に基づいて、絶対値が共通する電圧閾値Ｖ1-2，Ｖ2-3，Ｖ3-4，Ｖ4-5，Ｖ5-6，Ｖ6-1を設定して、モード切替の判断を行わせることができる。
具体的には、図５及び図６のフローチャートに従って求めた６個の電圧閾値Ｖ1-2，Ｖ2-3，Ｖ3-4，Ｖ4-5，Ｖ5-6，Ｖ6-1それぞれの絶対値の中での最小値を求め、該最小値に基づいて、図２１に示すようにして、通電モードの切り替え判断に用いる各電圧閾値を設定する。
【０１０７】
即ち、通電モードの切り替えにおいて、（１）→（２）、（３）→（４）、（５）→（６）においては開放相電圧が基準電圧からマイナス側に振れ、（２）→（３）、（４）→（５）、（６）→（１）においては開放相電圧が基準電圧からプラス側に振れるので、開放相電圧がマイナス側に振れるモード切替は、−最小値を電圧閾値とし、開放相電圧がプラス側に振れるモード切替は、＋最小値を電圧閾値とする。
【０１０８】
尚、６個の電圧閾値それぞれの絶対値の単純平均値を、各モード切替の判断に用いる電圧閾値に共通する絶対値としても良いが、誘起電圧が電圧閾値を横切らない場合が生じると、通電モードの切り替えが行えず、モータが脱調してしまう可能性があるので、最小値を選択し、電圧閾値の絶対値が比較的低い通電モードであっても誘起電圧が電圧閾値を横切って通電モードの切り替えが行えるようにするとよい。
【０１０９】
また、例えば、６通りの通電モードの切り替えのうちの一部（例えば１つ）についてのみ、電圧閾値を学習させ、この学習値の絶対値を他の通電モードの切り替え判断に用いる電圧閾値の絶対値として用いることができる。
また、開放相電圧が基準電圧に対してマイナス側に振れる（１）→（２）、（３）→（４）、（５）→（６）のモード切替において共通の電圧閾値を設定し、開放相電圧が基準電圧に対してプラス側に振れる（２）→（３）、（４）→（５）、（６）→（１）において共通の電圧閾値を設定してもよい。
【０１１０】
具体的には、図２２に示すように、（１）→（２）、（３）→（４）、（５）→（６）のモード切替に対しては、電圧閾値Ｖ1-2，Ｖ3-4，Ｖ5-6の中での最大値、即ち、マイナス値として算出される電圧閾値Ｖ1-2，Ｖ3-4，Ｖ5-6の中で基準電圧（＝０Ｖ）に最も近い値（絶対値の最小値）を選択し、該選択した電圧閾値Ｖを、（１）→（２）、（３）→（４）、（５）→（６）のモード切替に共通の電圧閾値として学習させる。
【０１１１】
また、（２）→（３）、（４）→（５）、（６）→（１）のモード切替に対しては、電圧閾値Ｖ2-3，Ｖ4-5，Ｖ6-1の中での最小値、即ち、プラス値として算出される電圧閾値Ｖ2-3，Ｖ4-5，Ｖ6-1の中で基準電圧（＝０Ｖ）に最も近い値（絶対値の最小値）を選択し、該選択した電圧閾値Ｖを、（２）→（３）、（４）→（５）、（６）→（１）のモード切替に共通の電圧閾値として学習させる。
【０１１２】
また、学習した電圧閾値に基づいてモード切替のタイミングを判断するときに、そのときのモータ回転速度に応じて電圧閾値を補正することが好ましい。
即ち、モータ回転速度が低くなるほど、開放相に発生する誘起電圧が低くなるので、モータ速度が低く誘起電圧が低くなるほど、電圧閾値の絶対値を小さくし、逆に、モータ速度が速く誘起電圧が高くなるほど、電圧閾値の絶対値を大きくする。これにより、モータ回転速度に依存する誘起電圧の大きさに対応させて、電圧閾値を上下させることができ、モータ回転速度が異なっても、適正なタイミング（所期の切り替え角度）で通電モードを切り替えることができる。
【０１１３】
具体的には、数１３に従って、電圧閾値をモータ回転速度に応じた補正値で修正するように、かつ、前記補正値として、図２３に示すように、（１）→（２）、（３）→（４）、（５）→（６）のモード切替に対しては、回転速度が高くなるに従って絶対値が大きくなるマイナスの補正値を設定し、（２）→（３）、（４）→（５）、（６）→（１）のモード切替に対しては、回転速度が高くなるに従って絶対値が大きくなるプラスの補正値を設定する。
【０１１４】
【数１３】
2011200058.tif 000015
【０１１５】
上記回転速度に応じた電圧閾値の補正は、個別の学習結果をそのまま用いてモード切替を判断させる場合と共に、絶対値を共通化させた電圧閾値を設定する場合にも適用できる。
尚、モータの回転速度による補正値を演算式で求めても良いし、モータの回転速度を補正値に変換する変換テーブルを用いてもよい。
【０１１６】
また、電圧閾値の学習において、初期位置に設定するための通電状態から、各モードに対応する通電状態に切り替える際に、ＰＷＭ信号のデューティが大きいと、モータ回転速度が速くなって、開放相の端子電圧（誘起電圧）に速度起電力がのってしまい、電圧閾値の学習精度が低下する。
そこで、電圧閾値の学習を行わせる場合に、ＰＷＭ生成において、低デューティとしてモータ回転速度を抑制しつつ、開放相の誘起電圧を検出できるようにすることが望まれ、そのためには、後述するパルスシフトを実施するとよい。
【０１１７】
図２４は、一般的なＰＷＭ生成を示す。
図２４において、三角波キャリアの中間値Ｄの値が電圧＝０であり、また、電圧指令値をＢとし、Ｖ相のＰＷＭは、三角波キャリアと電圧指令値Ｄ＋Ｂを比較した結果を用い、Ｗ相のＰＷＭは、三角波キャリアと電圧指令値Ｄ−Ｂを比較した結果を用いている。
即ち、Ｖ相の上段スイッチング素子は、三角波キャリアよりも電圧指令値Ｄ＋Ｂが高い期間においてＯＮとなり、Ｗ相の下段スイッチング素子は、三角波キャリアが電圧指令値Ｄ−Ｂよりも高い期間においてＯＮとなる。
【０１１８】
しかし、図２４に示すＰＷＭ生成では、デューティが小さいとＶ相とＷ相とが共に通電している時間（図２４中の斜線の期間）が短く、非通電相に誘起される電圧を検出できなくなってしまうが、Ｖ相とＷ相とが共に通電している時間を長くし、誘起電圧の検出を可能とするために、デューティを大きくすると、モータ回転速度が速くなって開放相の端子電圧（誘起電圧）に速度起電力がのってしまう。
【０１１９】
そこで、図２５に示すパルスシフトを実施することで、図２４に示したＰＷＭ生成と同一のデューティで２相が共に通電している連続時間をより長くし、速度起電力の発生を抑えつつ、非通電相に誘起される電圧の検出を可能にできる。
図２５に示すパルスシフトでは、三角波キャリアの山・谷（上昇・下降）のタイミングで、電圧指令値に対して補正を行っている。
【０１２０】
具体的には、三角波キャリアの上昇期間では、電圧指令値を電圧＝０からＸだけ離れるように、電圧指令値Ｄ＋ＢについてはＤ＋Ｂ＋Ａ（但し、Ａ＝Ｘ−Ｂ）に補正し、電圧指令値Ｄ−ＢについてはＤ−Ｂ−Ａ（但し、Ａ＝Ｘ−Ｂ）に補正し、三角波キャリアの下降期間では、電圧指令値を電圧＝０に近づけるように、電圧指令値Ｄ＋ＢについてはＤ＋Ｂ−Ａ（但し、Ａ＝Ｘ−Ｂ）に補正し、電圧指令値Ｄ−ＢについてはＤ−Ｂ＋Ａ（但し、Ａ＝Ｘ−Ｂ）に補正している。
【０１２１】
上記の電圧指令値の補正によって、三角波キャリアの下降期間でＶ相とＷ相とが共に通電している時間が短くなる分だけ、三角波キャリアの上昇期間でＶ相とＷ相とが共に通電している時間が長くなり、デューティを変えずに（換言すれば、低デューティでも）、２相が共に通電している連続時間を長くすることができる。
ステップ１０３では、上記のようにして電圧閾値の学習を実施し、学習に充分な時間だけ学習条件が連続して成立していれば、学習を完了することになるが、学習途中でアイドルストップの開始要求が発生するなどして、学習条件が成立しなくなった場合には、その時点で学習処理を中止させる。
【０１２２】
そして、ステップ１０４では、学習が正常に終了したか否かを判断する。
ここで、学習の正常終了とは、図５及び図６のフローチャートに示すルーチンを少なくとも１回実施し（好ましくは複数回繰り返し）、かつ、取得した電圧閾値が正常範囲内の場合である。一方、学習の異常終了とは、アイドルストップ要求の発生などによって途中で学習処理を停止した場合や、学習を所定回数（或いは所定時間）だけ実施しても、正常範囲内の電圧閾値を取得することができなかった場合である。
【０１２３】
そして、学習が正常終了した場合には、ステップ１０５へ進み、ステップ１０３で新たに取得した電圧閾値に基づき、それまでの電圧閾値の記憶値を更新させる処理を行う。
一方、学習が異常終了した場合には、ステップ１０６へ進み、電圧閾値の記憶値を更新せずに、前回値若しくは初期値（設計値）に保持させる。
ステップ１０７では、アイドルストップ条件が成立したか否か、換言すれば、ブラシレスモータ２によって電動オイルポンプ１を駆動させる要求が発生したか否かを判断する。
【０１２４】
アイドルストップ条件が成立していない場合（エンジンの運転が継続される場合）には、電圧閾値の学習を全て完了していない可能性、例えば、異なる温度条件に対応する電圧閾値の学習が未実施の場合などがあるため、ステップ１０２へ戻って、学習条件の成立判断を行う。
ここで、未学習の電圧閾値がなく、電圧閾値の学習が全て完了している場合には、そのままアイドルストップ条件が成立するまで待機させてもよい。
【０１２５】
一方、アイドルストップ条件が成立すると、ステップ１０８へ進み、学習した電圧閾値と開放相電圧とを比較して通電モードを切り替えてブラシレスモータ２を駆動させる、センサレス式の駆動制御を実施する。
ステップ１０９（脱調検出手段）では、学習した電圧閾値に基づき通電モードを切り替えてブラシレスモータ２を駆動させている状態（センサレス駆動状態）で、脱調が発生したか否かを検出する。
【０１２６】
脱調の発生は、公知の種々の方法を採用でき、例えば、特開２００１−２５２８２号公報に開示されるように、ブラシレスモータ２の電流周期と電圧周期との比較に基づき、脱調の発生を検出することができる。
ブラシレスモータ２が脱調した場合には、電圧閾値が不適切であるために、通電モードの切り替えタイミングが所期の角度位置からずれたものと判断し、ステップ１０２の学習条件の成立判断に戻る。
【０１２７】
尚、脱調が発生した場合には、アイドルストップを強制終了させて、エンジンを再始動させた上で、電圧閾値の学習を開始させることが好ましく、また、アイドルストップを強制終了させたときに、車両の運転者に対してランプなどで異常の発生を警告するとよい。
一方、脱調が発生しない場合には、電圧閾値が適正な値に学習されているものと判断できるので、再学習を行わせることなく、ブラシレスモータ２の駆動を継続させる。
【０１２８】
そして、運転者が車両の運転を終了し（ステップ１１０）、イグニッションスイッチ（ＩＧＮ）がオフされると、学習更新した電圧閾値をバックアップＲＡＭに格納するなどして、電圧閾値の学習及びブラシレスモータ２の駆動制御を終了させる。
ところで、図５及び図６のフローチャートに示した電圧閾値の学習においては、ステップ１〜ステップ６それぞれにおける最初の処理として、初期位置への位置決めを実施するが、初期位置を、設定角度（０deg、６０deg、１２０deg、１８０deg、２４０deg、３００deg）とする代わりに、通電モードのいずれかに対応するパターンで通電させ、その通電モードでの回転位置を、初期位置とすることができる。
【０１２９】
図２６は、通電モード（３）から通電モード（４）への切り替えタイミングの判断に用いる電圧閾値Ｖ3-4の学習を行うステップ１において、ステップ１１での初期位置設定を、通電モードでの相通電で行う場合を示す。
ここでは、設定角度＝０degとする相通電に代えて、通電モード（１）に対応する相通電、即ち、Ｖｕ＝Ｖin、Ｖｖ＝−Ｖin、Ｖｗ＝０に設定することで、モータ角度の初期値を３３０degとする。
【０１３０】
そして、この初期角度＝３３０degに停止した状態から通電モード（３）での相通電（Ｖｕ＝０、Ｖｖ＝Ｖin、Ｖｗ＝−Ｖin）に切り替えることで、３３０degから９０degに向けて回動させ、この回動中における開放相（Ｕ相）の端子電圧の最小値に基づいて、通電モード（３）から通電モード（４）への切り替えタイミングの判断に用いる電圧閾値Ｖ3-4、換言すれば、モード切替角度＝３０degにおける開放相の端子電圧を学習する。
【０１３１】
図２７は、通電モード（４）から通電モード（５）への切り替えタイミングの判断に用いる電圧閾値Ｖ4-5の学習を行うステップ２において、ステップ２１での初期位置設定を、通電モードでの相通電で行う場合を示す。
ここでは、設定角度＝６０degとする相通電に代えて、通電モード（２）に対応する相通電、即ち、Ｖｕ＝Ｖin、Ｖｖ＝０、Ｖｗ＝−Ｖinに設定することで、モータ角度の初期値を３０degとする。
【０１３２】
そして、この初期角度＝３０degに停止した状態から通電モード（４）での相通電（Ｖｕ＝−Ｖin、Ｖｖ＝Ｖin、Ｖｗ＝０）に切り替えることで、３０degから１５０degに向けて回動させ、この回動中における開放相（Ｗ相）の端子電圧の最大値に基づいて、通電モード（４）から通電モード（５）への切り替えタイミングの判断に用いる電圧閾値Ｖ4-5、換言すれば、モード切替角度＝９０degにおける開放相の端子電圧を学習する。
【０１３３】
図２８は、通電モード（５）から通電モード（６）への切り替えタイミングの判断に用いる電圧閾値Ｖ5-6の学習を行うステップ３において、ステップ３１での初期位置設定を、通電モードでの相通電で行う場合を示す。
ここでは、設定角度＝１２０degとする相通電に代えて、通電モード（３）に対応する相通電、即ち、Ｖｕ＝０、Ｖｖ＝Ｖin、Ｖｗ＝−Ｖinに設定することで、モータ角度の初期値を９０degとする。
【０１３４】
そして、この初期角度＝９０degに停止した状態から通電モード（５）での相通電（Ｖｕ＝−Ｖin、Ｖｖ＝０、Ｖｗ＝Ｖin）に切り替えることで、９０degから２１０degに向けて回動させ、この回動中における開放相（Ｖ相）の端子電圧の最小値に基づいて、通電モード（５）から通電モード（６）への切り替えタイミングの判断に用いる電圧閾値Ｖ5-6、換言すれば、モード切替角度＝１５０degにおける開放相の端子電圧を学習する。
【０１３５】
図２９は、通電モード（６）から通電モード（１）への切り替えタイミングの判断に用いる電圧閾値Ｖ6-1の学習を行うステップ４において、ステップ４１での初期位置設定を、通電モードでの相通電で行う場合を示す。
ここでは、設定角度＝１８０degとする相通電に代えて、通電モード（４）に対応する相通電、即ち、Ｖｕ＝−Ｖin、Ｖｖ＝Ｖin、Ｖｗ＝０に設定することで、モータ角度の初期値を１５０degとする。
【０１３６】
そして、この初期角度＝１５０degに停止した状態から通電モード（６）での相通電（Ｖｕ＝０、Ｖｖ＝−Ｖin、Ｖｗ＝Ｖin）に切り替えることで、１５０degから２７０degに向けて回動させ、この回動中における開放相（Ｕ相）の端子電圧の最大値に基づいて、通電モード（６）から通電モード（１）への切り替えタイミングの判断に用いる電圧閾値Ｖ6-1、換言すれば、モード切替角度＝２１０degにおける開放相の端子電圧を学習する。
【０１３７】
図３０は、通電モード（１）から通電モード（２）への切り替えタイミングの判断に用いる電圧閾値Ｖ1-2の学習を行うステップ５において、ステップ５１での初期位置設定を、通電モードでの相通電で行う場合を示す。
ここでは、設定角度＝２４０degとする相通電に代えて、通電モード（５）に対応する相通電、即ち、Ｖｕ＝−Ｖin、Ｖｖ＝０、Ｖｗ＝Ｖinに設定することで、モータ角度の初期値を２１０degとする。
【０１３８】
そして、この初期角度＝２１０degに停止した状態から通電モード（１）での相通電（Ｖｕ＝Ｖin、Ｖｖ＝−Ｖin、Ｖｗ＝０）に切り替えることで、２１０degから３３０degに向けて回動させ、この回動中における開放相（Ｗ相）の端子電圧の最小値に基づいて、通電モード（１）から通電モード（２）への切り替えタイミングの判断に用いる電圧閾値Ｖ1-2、換言すれば、モード切替角度＝２７０degにおける開放相の端子電圧を学習する。
【０１３９】
図３１は、通電モード（２）から通電モード（３）への切り替えタイミングの判断に用いる電圧閾値Ｖ2-3の学習を行うステップ６において、ステップ６１での初期位置設定を、通電モードでの相通電で行う場合を示す。
ここでは、設定角度＝３００degとする相通電に代えて、通電モード（６）に対応する相通電、即ち、Ｖｕ＝０、Ｖｖ＝−Ｖin、Ｖｗ＝Ｖinに設定することで、モータ角度の初期値を２７０degとする。
【０１４０】
そして、この初期角度＝２７０degに停止した状態から通電モード（２）での相通電（Ｖｕ＝Ｖin、Ｖｖ＝０、Ｖｗ＝−Ｖin）に切り替えることで、２７０degから３０degに向けて回動させ、この回動中における開放相（Ｖ相）の端子電圧の最大値に基づいて、通電モード（２）から通電モード（３）への切り替えタイミングの判断に用いる電圧閾値Ｖ2-3、換言すれば、モード切替角度＝３３０degにおける開放相の端子電圧を学習する。
【０１４１】
また、前記ステップ１５，Ｓ２５，Ｓ３５，Ｓ４５，Ｓ５５，Ｓ６５における電圧閾値の設定方法としては、前記数１〜数１２に示した設定方法の他、以下のような方法を採用することができる。
電動オイルポンプ１のイナーシャをＪ、トルク定数をＫｔ、モータ電流をＩとした場合、モータの角速度ωは、数１４により求まる。
【０１４２】
【数１４】
2011200058.tif 000016
【０１４３】
ここで、通電モード切替後の角度位置θは、数１５により求まる。
【０１４４】
【数１５】
2011200058.tif 000017
【０１４５】
従って、初期位置から３０degだけ回転した位置が、通電モードの切り替えタイミングである場合には、前記数１５から切り替えタイミングの角度位置を検出したときの開放相の端子電圧を、通電モードの切り替え判断に用いる電圧閾値として学習させることができる。
また、初期位置から電圧閾値を学習する通電モードに切り替えると、開放相の端子電圧は、基準電圧から増大又は減少変化した後に基準電圧に交差し、基準電圧付近に戻った時点が、そのときの通電モードに対応する角度位置になった時点であると推定することができるから、学習する通電モードに切り替えてから、開放相の端子電圧が基準電圧にまで戻るのに要した時間Ｔreは、初期位置から学習する通電モードでの角度位置まで回転するのに要した時間であると見なすことができる。
【０１４６】
ここで、初期位置から、学習する通電モードでの角度位置までの変換角度が９０degであるとすると、開放相の端子電圧が基準電圧にまで戻るのに要した時間Ｔreは、モータが９０degだけ回転するのに要した時間となる。そして、初期位置から３０degだけ回転した位置が、通電モードの切り替え角度であるとすると、全変換角度（９０deg）の１／３の位置が通電モードの切り替え角度に相当し、学習する通電モードに設定してから時間Ｔre／３だけ経過した時点で、通電モードの切り替え角度になっているものと推定できる。
【０１４７】
そこで、図３２に示すように、前記時間Ｔreを計測すると共に、時間Ｔreに達するまでの間でサンプリングした開放相の端子電圧を時系列的に記憶しておき、時間Ｔre／３だけ経過した時点（時間Ｔreの所定割合が経過した時点）に対応して記憶されている端子電圧を、通電モードの切り替え角度における端子電圧、即ち、電圧閾値として学習させることができる。
【０１４８】
また、電圧閾値の学習において検出する開放相の端子電圧の最小値・最大値は、モータ温度に応じて変化するので、予め最小値・最大値とモータ温度との相関を求めておけば、前記相関に基づき最小値・最大値の検出値からそのときのモータ温度を推定することができる。
そして、モータ温度の推定結果は、電圧閾値を温度別に学習させるときに、どの温度領域に対応させて学習させるかの判断に用いることができ、更に、誘起電圧定数，トルク定数，抵抗などの温度依存性を有するパラメータの補正に用いることができ、前記パラメータを用いて効率良くモータを制御することができる。
【０１４９】
尚、上記実施形態では、ブラシレスモータ２を３相モータとしたが、相数を３相に限定するものではなく、また、１２０度通電方式の他、１８０度通電方式であってもよい。
また、通電モードの切り替え判断に用いる電圧閾値を学習させ、学習結果に基づいてセンサレス式で通電モードの切り替えを行うブラシレスモータは、電動オイルポンプの駆動に用いるモータに限定されない。
【０１５０】
ここで、上記実施形態から把握し得る請求項以外の技術的思想について、以下に効果と共に記載する。
（イ）請求項１〜３のいずれか１つに記載のブラシレスモータの駆動装置において、
前記ブラシレスモータの脱調を検出する脱調検出手段を更に備え、
前記電圧閾値設定手段は、少なくとも前記ブラシレスモータの脱調が検出されたときに、前記電圧閾値の設定を行うブラシレスモータの駆動装置。
【０１５１】
上記構成によると、脱調の発生から、電圧閾値に基づく通電モードの切り替えタイミングのずれを推定し、再度電圧閾値を設定するから、不適切な電圧閾値によって通電モードの切り替えタイミングがずれている状態を速やかに解消できる。
（ロ）請求項１〜３のいずれか１つに記載のブラシレスモータの駆動装置において、
前記電圧閾値設定手段が、前記ブラシレスモータの全相に通電して、前記ブラシレスモータを初期位置に駆動するブラシレスモータの駆動装置。
【０１５２】
上記構成によると、ブラシレスモータの全相に通電して、ブラシレスモータを通電状態に対応する初期位置に駆動し、この初期位置から通電モードでの通電に切り替えてモータを回転させ、電圧閾値を設定する。
（ハ）請求項１〜３のいずれか１つに記載のブラシレスモータの駆動装置において、
前記電圧閾値設定手段が、通電モードのいずれかに対応する通電を行って、前記ブラシレスモータを初期位置に駆動するブラシレスモータの駆動装置。
【０１５３】
上記構成によると、通電モードに対応する通電で初期位置まで駆動し、更に、別の通電モードに対応する通電に切り替えることで初期位置から回動させて電圧閾値を設定するので、通電パターンとして通電モードのいずれかに切り替えればよく、電圧閾値の設定を簡易に行える。
（ニ）請求項（ロ）又は（ハ）に記載のブラシレスモータの駆動装置において、
前記電圧閾値設定手段が、初期位置に駆動するための通電状態に設定してから、動作遅れ時間が経過してから、電圧閾値の学習を行う通電モードでの通電を開始させるブラシレスモータの駆動装置。
【０１５４】
上記構成によると、初期位置に駆動するための通電状態にしてから、実際に初期位置までの回動するまでに時間を要するので、この回動に要する時間（動作遅れ時間）の経過を待つことで、初期位置への停止を推定できる。
（ホ）請求項１〜３のいずれか１つに記載のブラシレスモータの駆動装置において、
前記電圧閾値設定手段が、通電モード毎に設定した電圧閾値から、複数の通電モードに共通の電圧閾値を設定し、この複数の通電モードに共通の電圧閾値に基づいて通電モードの切り替えを行わせるブラシレスモータの駆動装置。
【０１５５】
上記構成によると、１つの電圧閾値を、複数のモード切り替えに共通的に用いるようにすることで、通電モード毎の電圧閾値の切り替えを簡易化でき、また、電圧閾値の記憶容量を節約できる。
（ヘ）請求項（ホ）記載のブラシレスモータの駆動装置において、
前記電圧閾値設定手段が、通電モード毎に設定した電圧閾値のうちの複数の電圧閾値の中で絶対値が最小である電圧閾値を、複数の通電モードに共通の電圧閾値として設定するブラシレスモータの駆動装置。
【０１５６】
上記構成によると、個別に設定した電圧閾値のうちの複数の中から最小値を選択し、複数の通電モードに共通の電圧閾値とするから、電圧閾値の要求が比較的低い通電モードであっても、非通電相の電圧と電圧閾値との比較から通電モードの切り替えタイミングを安定して判断させることができる。
（ト）請求項１〜３のいずれか１つに記載のブラシレスモータの駆動装置において、
前記電圧閾値設定手段が、前記電圧閾値を、モータ回転速度に応じて補正するブラシレスモータの駆動装置。
【０１５７】
上記構成によると、モータ回転速度によって誘起電圧のレベルが変動しても、モータ回転速度に応じて電圧閾値をシフトさせることで、一定の角度位置で通電モードの切り替えタイミングを判断させることができる。
（チ）請求項１記載のブラシレスモータの駆動装置において、
前記電圧閾値設定手段が、初期位置にモータを停止させた状態から通電モードに基づく相通電を行ってモータを回転させたときに、非通電相の電圧が基準電圧に戻るまでの時間を計測し、該時間の所定割合が経過した時点での非通電相の電圧に基づき、電圧閾値を設定するブラシレスモータの駆動装置。
【０１５８】
上記構成によると、非通電相の電圧が基準電圧に戻るまでの時間は、既知の初期位置からそのときの通電モードに対応する既知の角度位置までの回動するのに要した時間であるから、切り替え角度位置を通過した時刻を、基準電圧に戻るまでに要した時間から推定でき、推定した切り替え角度位置での非通電相の電圧から、電圧閾値を設定できる。
（リ）請求項１〜３のいずれか１つに記載のブラシレスモータの駆動装置において、
前記ブラシレスモータが、自動車用オートマチック・トランスミッションにオイルを圧送する電動オイルポンプであって、前記電動オイルポンプが、エンジンで駆動されてオイルを前記自動車用オートマチック・トランスミッションに圧送する機械式オイルポンプと並列に設けられ、
前記電圧閾値設定手段が、前記エンジンの運転中であって前記機械式オイルポンプによってオイルを自動車用オートマチック・トランスミッションに圧送しているときに、前記電圧閾値を設定するブラシレスモータの駆動装置。
【０１５９】
上記構成によると、エンジンが停止すると、機械式オイルポンプが停止し、自動車用オートマチック・トランスミッションに対してオイルを圧送できなくなり、このときに電動オイルポンプを駆動することで、自動車用オートマチック・トランスミッションに対するオイルの圧送を継続させることができるが、電動オイルポンプの駆動状態では、電圧閾値の設定を行えないので、エンジン運転中であって、機械式オイルポンプによってオイルを自動車用オートマチック・トランスミッションに圧送しているときに、電圧閾値の設定を行う。
【符号の説明】
【０１６０】
１…電動オイルポンプ、２…ブラシレスモータ、３…モータ制御装置、２１２…モータ駆動回路、２１３…制御器、２１５Ｕ，２１５Ｖ，２１５Ｗ…巻線、２１６…永久磁石回転子、２１７ａ〜２１７ｆ…スイッチング素子、２５１…ＰＷＭ発生器、２５２…ゲート信号切替器、２５３…通電モード決定器、２５４…比較器、２５５…電圧閾値切替器、２５６…電圧閾値学習器、２５７…非通電相電圧選択器
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図８】
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【図１０】
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【図１２】
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【図１４】
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【図１６】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図１】
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【図２】
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【図７】
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【図９】
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【図１１】
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【図１３】
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【図１５】
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【図１７】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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【図３１】
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【図３２】
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