(57)【要約】【課題】消費電力を削減可能な動作時間調整方法を提供することを課題とする。【解決手段】動作時間調整方法は、異種の装置３０、３１により互いに並行して行われる複数の動作を有する回路基板生産方法の、動作時間を調整する。動作時間調整方法は、複数の動作のうち、終了時刻が最も遅い最遅動作を特定する最遅動作特定工程と、最遅動作の終了時刻と、その他の動作の終了時刻と、の時間差Ｔ１を小さくするように、その他の動作の終了時刻を遅らせる動作遅延工程と、を有する。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
異種の装置により互いに並行して行われる複数の動作を有する回路基板生産方法の、動作時間調整方法であって、
前記複数の動作のうち、終了時刻が最も遅い最遅動作を特定する最遅動作特定工程と、
該最遅動作の終了時刻と、その他の該動作の終了時刻と、の時間差を小さくするように、その他の該動作の該終了時刻を遅らせる動作遅延工程と、
を有することを特徴とする動作時間調整方法。
【請求項２】
前記複数の動作には、少なくとも、
搭載エリアまで回路基板を搬送し固定する基板搬送動作と、
吸着位置まで吸着ノズルを移動させ、該吸着位置の電子部品を該吸着ノズルで吸着する部品先掴み動作と、
が含まれる請求項１に記載の動作時間調整方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば電子部品実装機やスクリーン印刷機などを用いて回路基板を生産する際に行われる動作時間調整方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
電子部品実装機は、電子部品を回路基板に装着するために用いられる。従来は、生産能力向上の観点から、電子部品実装機を構成する各装置（例えば、搬送コンベア、ＸＹロボットなど）の動作は、高速化の一途を辿っていた。
【０００３】
しかしながら、近年、環境への負荷を軽減するために、製造設備の省エネルギー化が重要視され始めている。このため、回路基板の生産においては、生産能力を維持したまま、設備の消費電力を削減する必要がある。
【０００４】
特許文献１には、二つのヘッドユニットを有する電子部品実装機が開示されている。電子部品を回路基板に装着する装着工程において、二つのヘッドユニットは、各々、部品供給装置から電子部品を吸着する吸着動作と、吸着した電子部品を回路基板の所定位置に搭載する搭載動作とを、交互に実行する。一方のヘッドユニットが搭載動作を行う際、他方のヘッドユニットは吸着動作を行う。
【０００５】
複数のヘッドユニットを同時に高速で駆動させると、消費電力が大きくなってしまう。そこで、特許文献１の電子部品実装機の場合、一方のヘッドユニットが搭載動作を行う際の、他方のヘッドユニットの吸着動作の移動速度を遅くしている。このため、単位時間当たりの部品搭載点数を維持したまま、消費電力を削減することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００８−１９８７３７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
二つのヘッドユニットは、いずれも、同様の機構により、同様の動作（吸着動作および搭載動作）を行っている。二つのヘッドユニットは、言わば同種の装置である。このため、特許文献１の電子部品実装機の場合、一方のヘッドユニットの吸着動作に対して設定した移動速度を、他方のヘッドユニットの吸着動作に転用しやすい。したがって、吸着動作の移動速度の設定が容易である。
【０００８】
また、吸着動作と搭載動作とを比較すると、搭載動作の方が吸着動作よりも所要時間が長くなるのは明らかである。このため、吸着動作の遅延化だけを想定すればよい。すなわち、特許文献１の電子部品実装機の場合、吸着動作の方が搭載動作よりも長くかかる場合を想定する必要がない。つまり、搭載動作の遅延化を想定する必要がない。
【０００９】
このように、複数の動作（特許文献１の場合は吸着動作と搭載動作）が同種の装置（特許文献１の場合はヘッドユニット）により行われる場合、早く終了する方の作業の遅延化は容易である。このため、消費電力の削減は容易である。これに対して、複数の動作が異種の装置により行われる場合、早く終了する方の作業の遅延化は困難である。このため、消費電力の削減は困難である。
【００１０】
しかしながら、回路基板生産時の消費電力をさらに削減するためには、装着工程だけでなく、他の工程の消費電力も見直す必要がある。そのためには、たとえ複数の動作が異種の装置により行われる場合であっても、早く終了する方の作業の遅延化を行う必要がある。
【００１１】
本発明の動作時間調整方法は、上記課題に鑑みて完成されたものである。本発明は、複数の動作が異種の装置により行われる場合であっても、消費電力を削減可能な動作時間調整方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
（１）上記課題を解決するため、本発明の動作時間調整方法は、異種の装置により互いに並行して行われる複数の動作を有する回路基板生産方法の、動作時間調整方法であって、前記複数の動作のうち、終了時刻が最も遅い最遅動作を特定する最遅動作特定工程と、該最遅動作の終了時刻と、その他の該動作の終了時刻と、の時間差を小さくするように、その他の該動作の該終了時刻を遅らせる動作遅延工程と、を有することを特徴とする（請求項１に対応）。
【００１３】
回路基板生産方法においては、異種の装置により、複数の動作が互いに並行して行われる。言い換えると、複数の動作が、時系列的に同時進行的に行われる。本発明の動作時間調整方法は、最遅動作特定工程と動作遅延工程とを有している。最遅動作特定工程においては、複数の動作のうち、終了時刻が最も遅い最遅動作を特定する。動作遅延工程においては、最遅動作以外の動作の終了時刻を遅らせることにより、最遅動作の終了時刻と、最遅動作以外の動作の終了時刻と、の時間差を小さくする。
【００１４】
本発明の動作時間調整方法によると、最遅動作の終了時刻は遅延されない。このため、回路基板の生産能力を維持することができる。これに対して、最遅動作以外の動作の終了時刻は遅延される。このため、最遅動作以外の動作を行う装置の移動速度を遅くすることができる。また、最遅動作以外の動作を行う装置の加速度、減速度を小さくすることができる。このため、本発明の動作時間調整方法によると、複数の動作が異種の装置により行われるにもかかわらず、消費電力を削減することができる。
【００１５】
また、生産対象である回路基板のスペックなどにより複数の動作の終了順が変わる場合であっても、最遅動作特定工程により、最遅動作を特定することができる。このため、最遅動作が特定の動作に常に決まっている場合のみならず、最遅動作が変わる場合であっても、消費電力を削減することができる。
【００１６】
（２）好ましくは、上記（１）の構成において、前記複数の動作には、少なくとも、搭載エリアまで回路基板を搬送し固定する基板搬送動作と、吸着位置まで吸着ノズルを移動させ、該吸着位置の電子部品を該吸着ノズルで吸着する部品先掴み動作と、が含まれる構成とする方がよい（請求項２に対応）。
【００１７】
本構成は、本発明の動作時間調整方法を電子部品実装機に用いるものである。基板搬送動作は、例えばベルトコンベアなどを用いて行われる。一方、部品先掴み動作は、吸着ノズル、吸着ノズルを移動させる移動装置（例えば水平方向に吸着ノズルを移動させるＸＹロボット）などを用いて行われる。
【００１８】
回路基板搬入後に電子部品の吸着を開始する場合、電子部品吸着に要する時間がダウンタイムとなってしまう。あるいは、電子部品吸着後に回路基板の搬入を開始する場合、回路基板の搬入に要する時間がダウンタイムとなってしまう。このため、基板搬送動作と部品先掴み動作とは、互いに並行して行われる。本構成によると、基板搬送動作、または部品先掴み動作、またはこれらの動作に並行して行われる他の動作に要する消費電力を削減することができる。
【００１９】
（３）好ましくは、上記（１）の構成において、前記複数の動作には、少なくとも、吸着位置まで電子部品を移動させる部品移動動作と、該吸着位置まで吸着ノズルを移動させる部品迎え動作と、が含まれる構成とする方がよい。
【００２０】
本構成は、本発明の動作時間調整方法を電子部品実装機に用いるものである。部品移動動作は、例えばパレットユニットなどの部品供給装置を用いて行われる。一方、部品迎え動作は、吸着ノズルを移動させる移動装置（例えば水平方向に吸着ノズルを移動させるＸＹロボット）を用いて行われる。
【００２１】
電子部品移動後に吸着ノズルの移動を開始する場合、吸着ノズルの移動時間がダウンタイムとなってしまう。あるいは、吸着ノズル移動後に電子部品の移動を開始する場合、電子部品の移動に要する時間がダウンタイムとなってしまう。このため、部品移動動作と部品迎え動作とは、互いに並行して行われる。本構成によると、部品移動動作、または部品迎え動作、またはこれらの動作に並行して行われる他の動作に要する消費電力を削減することができる。
【００２２】
（４）好ましくは、上記（１）の構成において、前記複数の動作には、少なくとも、搭載エリアまで、マークを有する回路基板を搬送し固定する基板搬送動作と、該マークを撮像するマーク撮像装置を、該搭載エリアに該回路基板が到着した場合の、マーク予定位置まで移動させる撮像装置移動動作と、が含まれる構成とする方がよい。
【００２３】
本構成は、本発明の動作時間調整方法を電子部品実装機に用いるものである。基板搬送動作は、例えばベルトコンベアなどを用いて行われる。一方、撮像装置移動動作は、マーク撮像装置を移動させる移動装置（例えば水平方向にマーク撮像装置を移動させるＸＹロボット）を用いて行われる。
【００２４】
回路基板搬入後にマーク撮像装置の移動を開始する場合、マーク撮像装置の移動に要する時間がダウンタイムとなってしまう。あるいは、マーク撮像装置移動後に回路基板の搬入を開始する場合、回路基板の搬入に要する時間がダウンタイムとなってしまう。このため、基板搬送動作と撮像装置移動動作とは、互いに並行して行われる。本構成によると、基板搬送動作、または撮像装置移動動作、またはこれらの動作に並行して行われる他の動作に要する消費電力を削減することができる。
【００２５】
（５）好ましくは、上記（１）の構成において、前記複数の動作には、少なくとも、第一レーンの第一搭載エリアで第一回路基板に電子部品を搭載する第一部品搭載動作と、第二レーンの第二搭載エリアまで第二回路基板を搬送し固定する第二基板搬送動作と、が含まれる構成とする方がよい。
【００２６】
本構成は、本発明の動作時間調整方法を電子部品実装機に用いるものである。第一部品搭載動作は、例えば吸着ノズル、吸着ノズルを移動させる移動装置（例えば水平方向に吸着ノズルを移動させるＸＹロボット）などを用いて行われる。一方、第二基板搬送動作は、例えばベルトコンベアなどを用いて行われる。
【００２７】
第一回路基板に電子部品を搭載後に第二回路基板の搬入を開始する場合、第二回路基板の搬入に要する時間がダウンタイムとなってしまう。あるいは、第二回路基板搬入後に第一回路基板に対する電子部品の搭載が終了する場合、電子部品の搭載に要する時間がダウンタイムとなってしまう。このため、第一部品搭載動作と第二基板搬送動作とは、互いに並行して行われる。本構成によると、第一部品搭載動作、または第二基板搬送動作、またはこれらの動作に並行して行われる他の動作に要する消費電力を削減することができる。
【００２８】
（６）好ましくは、上記（１）の構成において、前記複数の動作には、少なくとも、電子部品の撮像データを基に画像処理を行う画像処理動作と、撮像済みの該電子部品を吸着した吸着ノズルを、搭載エリアに回路基板が到着した場合の、該電子部品の搭載予定位置に向かって出発させる部品送り開始動作と、が含まれ、前記最遅動作が終了した後に、該画像処理の結果を基に該吸着ノズルの行き先を該搭載予定位置から補正位置に変更し、該補正位置まで前記吸着ノズルを移動させる構成とする方がよい。
【００２９】
本構成は、本発明の動作時間調整方法を電子部品実装機に用いるものである。画像処理動作は、例えばパーツカメラなどの部品撮像装置、画像処理装置を用いて行われる。一方、部品送り開始動作は、吸着ノズルを移動させる移動装置（例えば水平方向に吸着ノズルを移動させるＸＹロボット）を用いて行われる。
【００３０】
画像処理後に部品送りを開始する場合、補正位置まで吸着ノズルを移動させるのに要する時間がダウンタイムとなってしまう。あるいは、部品送り終了後に画像処理を開始する場合、画像処理に要する時間、搭載予定位置から補正位置まで吸着ノズルを移動させるのに要する時間がダウンタイムとなってしまう。このため、画像処理動作と部品送り開始動作とは、互いに並行して行われる。本構成によると、画像処理動作、または部品送り開始動作、またはこれらの動作に並行して行われる他の動作に要する消費電力を削減することができる。
【００３１】
（７）好ましくは、上記（１）の構成において、前記複数の動作には、少なくとも、ディップ位置にフラックス膜を形成する膜形成動作と、電子部品を吸着した吸着ノズルを、該ディップ位置の直上まで移動させるディップ用部品送り動作と、が含まれる構成とする方がよい。
【００３２】
本構成は、本発明の動作時間調整方法を電子部品実装機に用いるものである。膜形成動作は、ディップフラックスユニットを用いて行われる。一方、ディップ用部品送り動作は、吸着ノズルを移動させる移動装置（例えば水平方向に吸着ノズルを移動させるＸＹロボット）を用いて行われる。
【００３３】
フラックス膜形成後に吸着ノズルの移動を開始する場合、吸着ノズルの移動に要する時間がダウンタイムとなってしまう。あるいは、吸着ノズル移動後にフラックス膜の形成を開始する場合、フラックス膜の形成に要する時間がダウンタイムとなってしまう。このため、膜形成動作とディップ用部品送り動作とは、互いに並行して行われる。本構成によると、膜形成動作、またはディップ用部品送り動作、またはこれらの動作に並行して行われる他の動作に要する消費電力を削減することができる。
【００３４】
（８）好ましくは、上記（１）の構成において、前記複数の動作には、少なくとも、廃棄ユニットが、廃棄される電子部品を受け入れるための廃棄位置を確保する受入準備動作と、該電子部品を吸着した吸着ノズルを、該廃棄位置まで移動させる廃棄用部品送り動作と、が含まれる構成とする方がよい。
【００３５】
本構成は、本発明の動作時間調整方法を電子部品実装機に用いるものである。受入準備動作は、例えばＮＧパーツ排出ユニットやトレイユニットなどの廃棄ユニットを用いて行われる。一方、廃棄用部品送り動作は、吸着ノズル、吸着ノズルを移動させる移動装置（例えば水平方向に吸着ノズルを移動させるＸＹロボット）などを用いて行われる。
【００３６】
受入態勢完成後に吸着ノズルの移動を開始する場合、吸着ノズルの移動に要する時間がダウンタイムとなってしまう。あるいは、吸着ノズル移動後に電子部品の受入態勢の整えを開始する場合、受入態勢の整えに要する時間がダウンタイムとなってしまう。このため、受入準備動作と廃棄用部品送り動作とは、互いに並行して行われる。本構成によると、受入準備動作、または廃棄用部品送り動作、またはこれらの動作に並行して行われる他の動作に要する消費電力を削減することができる。
【発明の効果】
【００３７】
本発明によると、複数の動作が異種の装置により行われる場合であっても、消費電力を削減可能な動作時間調整方法を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００３８】
【図１】第一実施形態の動作時間調整方法が用いられる電子部品実装機の斜視図である。
【図２】同電子部品実装機の上面図である。
【図３】同電子部品実装機のブロック図である。
【図４】（ａ）は、基板搬送動作と部品先掴み動作との、動作時間調整前のタイミングチャートである。（ｂ）は、基板搬送動作と部品先掴み動作との、動作時間調整後のタイミングチャートである。
【図５】（ａ）は、部品移動動作と部品迎え動作との、動作時間調整前のタイミングチャートである。（ｂ）は、部品移動動作と部品迎え動作との、動作時間調整後のタイミングチャートである。
【図６】（ａ）は、基板搬送動作と撮像装置移動動作との、動作時間調整前のタイミングチャートである。（ｂ）は、基板搬送動作と撮像装置移動動作との、動作時間調整後のタイミングチャートである。
【図７】（ａ）は、第一部品搭載動作と第二基板搬送動作との、動作時間調整前のタイミングチャートである。（ｂ）は、第一部品搭載動作と第二基板搬送動作との、動作時間調整後のタイミングチャートである。
【図８】（ａ）は、画像処理動作と部品送り開始動作との、動作時間調整前のタイミングチャートである。（ｂ）は、画像処理動作と部品送り開始動作との、動作時間調整後のタイミングチャートである。
【図９】（ａ）は、膜形成動作とディップ用部品送り動作との、動作時間調整前のタイミングチャートである。（ｂ）は、膜形成動作とディップ用部品送り動作との、動作時間調整後のタイミングチャートである。
【図１０】（ａ）は、受入準備動作と廃棄用部品送り動作との、動作時間調整前のタイミングチャートである。（ｂ）は、受入準備動作と廃棄用部品送り動作との、動作時間調整後のタイミングチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００３９】
以下、本発明の動作時間調整方法を、電子部品実装機に用いた実施の形態について説明する。
【００４０】
＜＜第一実施形態＞＞
本実施形態においては、基板搬送動作と部品先掴み動作とを調整する。
【００４１】
＜電子部品実装機の機械的構成＞
まず、電子部品実装機の機械的構成について説明する。図１に、本実施形態の動作時間調整方法が用いられる電子部品実装機の斜視図を示す。図２に、同電子部品実装機の上面図を示す。図１においては、ベース２、モジュール３のハウジングを透過して示す。図２においては、モジュール３のハウジングを削除して示す。また、Ｙ方向スライダ３１０、Ｙ方向ガイドレール３１２、Ｘ方向ガイドレール３１３を一点鎖線で示す。
【００４２】
図１、図２に示すように、電子部品実装機１は、ベース２と、モジュール３と、トレイユニット４と、ディップフラックスユニット５と、ＮＧパーツ排出ユニット６と、台車９とを、備えている。ベース２は、工場の床面Ｆに配置されている。
【００４３】
［モジュール３］
モジュール３は、基板搬送装置３０と、ＸＹロボット３１と、装着ヘッド３２と、マークカメラ３３と、パーツカメラ３４とを、備えている。電子部品実装機１の左右両側には、複数の電子部品実装機（図略）が、直列に並んでいる。
【００４４】
（基板搬送装置３０）
基板搬送装置３０は、固定壁３００と、前方可動壁３０１ｆと、後方可動壁３０１ｒと、第一バックアップテーブル３０２ｆと、第二バックアップテーブル３０２ｒと、左右一対のガイドレール３０３Ｌ、３０３Ｒと、第一搬送コンベア３０４ｆと、第二搬送コンベア３０４ｒと、基部３０５とを、備えている。
【００４５】
基部３０５は、長方形板状を呈している。基部３０５は、ベース２の上面に配置されている。左右一対のガイドレール３０３Ｌ、３０３Ｒは、各々、前後方向に延在している。左右一対のガイドレール３０３Ｌ、３０３Ｒは、基部３０５の上面の左縁および右縁に、離間して配置されている。
【００４６】
固定壁３００は、基部３０５の上面前縁に立設されている。固定壁３００は、下方に開口するＣ字板状を呈している。固定壁３００のＣ字両端は、左右一対のガイドレール３０３Ｌ、３０３Ｒの前端に連なっている。
【００４７】
前方可動壁３０１ｆは、固定壁３００の後方に配置されている。前方可動壁３０１ｆは、下方に開口するＣ字板状を呈している。前方可動壁３０１ｆのＣ字両端は、左右一対のガイドレール３０３Ｌ、３０３Ｒに、前後方向に摺動可能に取り付けられている。固定壁３００と前方可動壁３０１ｆとの間には、第一レーンＬ１が区画されている。
【００４８】
後方可動壁３０１ｒは、前方可動壁３０１ｆの後方に配置されている。後方可動壁３０１ｒは、下方に開口するＣ字板状を呈している。後方可動壁３０１ｒのＣ字両端は、左右一対のガイドレール３０３Ｌ、３０３Ｒに、前後方向に摺動可能に取り付けられている。前方可動壁３０１ｆと後方可動壁３０１ｒとの間には、第二レーンＬ２が区画されている。
【００４９】
このように、前方可動壁３０１ｆ、後方可動壁３０１ｒは、前後方向に移動可能である。このため、第一レーンＬ１の搬送幅、第二レーンＬ２の搬送幅は、各々、拡縮可能である。
【００５０】
第一搬送コンベア３０４ｆは、前後一対のコンベアベルトを備えている。前後一対のコンベアベルトは、各々、左右方向に延在している。前方のコンベアベルトは、固定壁３００の後面に配置されている。後方のコンベアベルトは、前方可動壁３０１ｆの前面に配置されている。前後一対のコンベアベルトには、第一回路基板Ｂ１が架設されている。第一回路基板Ｂ１は、第一搬送コンベア３０４ｆにより、第一レーンＬ１を、左から右に向かって搬送される。
【００５１】
第二搬送コンベア３０４ｒは、前後一対のコンベアベルトを備えている。前後一対のコンベアベルトは、各々、左右方向に延在している。前方のコンベアベルトは、前方可動壁３０１ｆの後面に配置されている。後方のコンベアベルトは、後方可動壁３０１ｒの前面に配置されている。前後一対のコンベアベルトには、第二回路基板Ｂ２が架設されている。第二回路基板Ｂ２は、第二搬送コンベア３０４ｒにより、第二レーンＬ２を、左から右に向かって搬送される。
【００５２】
第一バックアップテーブル３０２ｆは、長方形板状を呈している。第一バックアップテーブル３０２ｆは、第一回路基板Ｂ１の下方に配置されている。第一バックアップテーブル３０２ｆは、昇降可能である。第一バックアップテーブル３０２ｆの上面には、多数のバックアップピンが配置されている。第一搭載エリアＡ１において、第一回路基板Ｂ１は、多数のバックアップピンにより下方から支持される。
【００５３】
第二バックアップテーブル３０２ｒは、長方形板状を呈している。第二バックアップテーブル３０２ｒは、第二回路基板Ｂ２の下方に配置されている。第二バックアップテーブル３０２ｒは、昇降可能である。第二バックアップテーブル３０２ｒの上面には、多数のバックアップピンが配置されている。第二搭載エリアＡ２において、第二回路基板Ｂ２は、多数のバックアップピンにより下方から支持される。
【００５４】
（ＸＹロボット３１）
Ｘ方向は左右方向に対応している。Ｙ方向は前後方向に対応している。ＸＹロボット３１は、Ｙ方向スライダ３１０と、Ｘ方向スライダ３１１と、左右一対のＹ方向ガイドレール３１２と、上下一対のＸ方向ガイドレール３１３とを、備えている。
【００５５】
左右一対のＹ方向ガイドレール３１２は、モジュール３のハウジング内部空間の上面に配置されている。左右一対のＹ方向ガイドレール３１２は、各々、前後方向に延在している。Ｙ方向スライダ３１０は、左右方向に長いブロック状を呈している。Ｙ方向スライダ３１０は、左右一対のＹ方向ガイドレール３１２に、前後方向に摺動可能に取り付けられている。
【００５６】
上下一対のＸ方向ガイドレール３１３は、Ｙ方向スライダ３１０の前面に配置されている。Ｘ方向スライダ３１１は、長方形板状を呈している。Ｘ方向スライダ３１１は、上下一対のＸ方向ガイドレール３１３に、左右方向に摺動可能に取り付けられている。
【００５７】
（装着ヘッド３２）
装着ヘッド３２は、Ｘ方向スライダ３１１に取り付けられている。このため、装着ヘッド３２は、ＸＹロボット３１により、前後左右方向に移動可能である。また、装着ヘッド３２は、Ｘ方向スライダ３１１に対して、下方に摺動可能である。装着ヘッド３２の下面からは、円筒状のホルダ（図略）が突設されている。ホルダは、軸回りに回転可能である。ホルダには、吸着ノズル３２０が取り付けられている。吸着ノズル３２０には、配管（図略）を介して、負圧、または正圧が供給される。
【００５８】
（マークカメラ３３、パーツカメラ３４）
マークカメラ３３は、装着ヘッド３２に取り付けられている。図２に示すように、第一回路基板Ｂ１、第二回路基板Ｂ２には、位置決め用のフィデューシャルマークＢ１０、Ｂ２０が印刷されている。マークカメラ３３は、フィデューシャルマークＢ１０、Ｂ２０を撮像するために用いられる。パーツカメラ３４は、固定壁３００の前方に配置されている。パーツカメラ３４は、吸着ノズル３２０が吸着した電子部品を撮像するために用いられる。
【００５９】
［台車９、トレイユニット４］
台車９は、車輪９０により、工場の床面Ｆを移動可能である。台車９は、ベース２の前面に固定されている。トレイユニット４は、台車９に搭載されている。トレイユニット４は、ケース４０と、マガジン４１（図２に点線で示す）と、シャトルコンベア４２とを、備えている。
【００６０】
ケース４０は、上下方向に長い長方形箱状を呈している。ケース４０の後面には、トレイ取出口（図略）が開設されている。マガジン４１は、長方形箱状を呈している。マガジン４１は、ケース４０の内部に収容されている。マガジン４１は、上下方向に昇降可能である。マガジン４１の内部には、多数のトレイ４１０が上下方向に積層されている。多数のトレイ４１０には、各々、多数の電子部品が搭載されている。シャトルコンベア４２は、ケース４０の後方に延在している。シャトルコンベア４２は、トレイ取出口に連なっている。
【００６１】
このように、マガジン４１を昇降させることにより、所望の電子部品が搭載されたトレイ４１０をケース４０から取り出すことができる。また、シャトルコンベア４２により、当該トレイ４１０を、後方に送り出すことができる。
【００６２】
［ディップフラックスユニット５］
ディップフラックスユニット５は、トレイユニット４の右側に配置されている。ディップフラックスユニット５は、回転テーブル５０と、スキージ５１とを備えている。回転テーブル５０は、円板状を呈している。回転テーブルは、軸回りに回転可能である。回転テーブル５０の上面には、フラックス（図略）が供給される。スキージ５１は、回転テーブル５０の上方に配置されている。フラックスが供給された回転テーブル５０を回転させると、スキージ５１により、フラックスが回転テーブル５０上面略全面に押し広げられる。このため、回転テーブル５０の上面に、膜厚が略一定のフラックス膜（図略）が形成される。
【００６３】
［ＮＧパーツ排出ユニット６］
ＮＧパーツ排出ユニット６は、トレイユニット４の左側に配置されている。ＮＧパーツ排出ユニット６は、排出コンベア６０を備えている。排出コンベア６０には、吸着ノズル３２０により、不良の電子部品が載置される。載置された電子部品は、排出コンベア６０により、トレイユニット４前方、つまり機外に排出される。
【００６４】
＜電子部品実装機の電気的構成＞
次に、電子部品実装機の電気的構成について説明する。図３に、本実施形態の動作時間調整方法が用いられる電子部品実装機のブロック図を示す。図３に示すように、電子部品実装機１は、上述した装置やユニットなどの他に、制御装置７と画像処理装置８とを備えている。制御装置７は、コンピュータ７０と複数の駆動回路とを備えている。コンピュータ７０は、入出力インターフェイス７００と演算部７０１と記憶部７０２とを備えている。
【００６５】
入出力インターフェイス７００には、各々、駆動回路を介して、トレイユニット４のマガジン昇降モータ４９ａ、シャトルコンベアモータ４９ｂ、基板搬送装置３０の搬送幅変更モータ３０９ａ、搬送コンベアモータ３０９ｂ、テーブル昇降モータ３０９ｃ、搬入センサ３０９ｄ、ＮＧパーツ排出ユニット６の排出コンベアモータ６９ａ、ディップフラックスユニット５のテーブル回転モータ５９ａ、ＸＹロボット３１のＸ軸モータ３１９ａ、Ｙ軸モータ３１９ｂ、装着ヘッド３２のＺ軸（上下方向に対応）モータ３２９ａ、θ軸（水平回転方向に対応）モータ３２９ｂが電気的に接続されている。なお、基板搬送装置３０の上記各モータ、センサ、各駆動回路は、第一レーンＬ１用、第二レーンＬ２用として、二つずつ配置されている。また、入出力インターフェイス７００には、画像処理装置８が電気的に接続されている。画像処理装置８には、マークカメラ３３とパーツカメラ３４とが電気的に接続されている。
【００６６】
コンピュータ７０には、電子部品実装機１の各装置、各ユニットからの信号が、集中的に伝送される。記憶部７０２には、電子部品の装着に必要な、生産プログラムなどの各種プログラムが格納されている。演算部７０１は、生産プログラムを基に、一枚の回路基板の生産に要する時間を計算する。その結果、演算部７０１は、各装置や各ユニットなどの移動速度、加速度、減速度などを設定する。この際に、演算部７０１は、後述するような動作時間の調整を行う。
【００６７】
＜動作時間調整方法＞
次に、本実施形態の動作時間調整方法について説明する。なお、以下の説明は第一レーンＬ１に関するものであるが、第二レーンＬ２についても同様である。
【００６８】
第一回路基板Ｂ１は、上流側の別の電子部品実装機から、本実施形態の電子部品実装機１に受け渡される。一方、受け渡される第一回路基板Ｂ１の種類によって、最初に第一回路基板Ｂ１に搭載する電子部品は、既に決定している。このため、第一回路基板Ｂ１が第一搭載エリアＡ１に到着するよりも先に、吸着ノズル３２０で電子部品を取りに行くことは可能である。このような場合に、基板搬送動作と部品先掴み動作とが調整される。
【００６９】
［基板搬送動作］
基板搬送動作とは、図２に示すように、第一回路基板Ｂ１を、第一搭載エリアＡ１に搬入し固定する動作である。まず、図３に示すように、制御装置７により、基板搬送装置３０の搬送コンベアモータ３０９ｂを駆動する。そして、図１に示す第一搬送コンベア３０４ｆを動かし、図２に示す第一回路基板Ｂ１を第一搭載エリアＡ１まで移動させる。
【００７０】
次いで、図３に示すように、制御装置７により、基板搬送装置３０のテーブル昇降モータ３０９ｃを駆動する。そして、図１に示すように、第一バックアップテーブル３０２ｆを上昇させ、第一回路基板Ｂ１を所定量だけ上昇させる。そして、第一回路基板Ｂ１を固定する。
【００７１】
基板搬送動作に要する時間とは、図２に示すように、第一回路基板Ｂ１が、入口Ｐ１を通過してから、第一搭載エリアＡ１に到達し固定されるまでの時間である。なお、「第一回路基板Ｂ１が入口Ｐ１を通過した」という情報は、図３に示すように、搬入センサ３０９ｄにより検出され、コンピュータ７０に伝送される。
【００７２】
［部品先掴み動作］
部品先掴み動作とは、図２に示すように、吸着位置Ｐ２まで装着ヘッド３２つまり吸着ノズル３２０を移動させ、吸着位置Ｐ２の電子部品を吸着ノズル３２０で吸着する動作である。まず、図３に示すように、制御装置７により、ＸＹロボット３１のＸ軸モータ３１９ａ、Ｙ軸モータ３１９ｂを駆動する。そして、図２に示すように、吸着ノズル３２０を吸着位置Ｐ２まで移動させる。
【００７３】
次いで、図３に示すように、制御装置７により、装着ヘッド３２のＺ軸モータ３２９ａを駆動する。そして、図１に示すように、吸着ノズル３２０を下降させる。それから、吸着ノズル３２０に負圧を供給し、吸着ノズル３２０で吸着位置Ｐ２の電子部品を吸着する。
【００７４】
なお、基板搬送動作および部品先掴み動作が共に終了した後は、部品搭載動作が行われる。すなわち、基板搬送動作により第一搭載エリアＡ１に固定された第一回路基板Ｂ１に対して、部品先掴み動作により吸着された電子部品を、装着する。
【００７５】
［動作時間の調整］
図４（ａ）に、基板搬送動作と部品先掴み動作との、動作時間調整前のタイミングチャートを示す。図４（ｂ）に、基板搬送動作と部品先掴み動作との、動作時間調整後のタイミングチャートを示す。動作時間調整方法は、最遅動作特定工程と動作遅延工程とを有している。
【００７６】
（最遅動作特定工程）
本工程においては、図３に示すように、演算部７０１が、基板搬送動作を行うタイミング、基板搬送動作に要する時間を算出する。また、演算部７０１は、部品先掴み動作を行うタイミング、部品先掴み動作に要する時間を算出する。また、基板搬送動作の終了時刻と、部品先掴み動作の終了時刻との時間差Ｔ１を算出する。その結果、図４（ａ）に示すように、演算部７０１は、基板搬送動作の方が、部品先掴み動作よりも遅く終了することを認識する。すなわち、基板搬送動作が最遅動作であることを判別する。
【００７７】
（動作遅延工程）
本工程においては、図４（ｂ）に示すように、部品先掴み動作の終了時刻を遅らせる。すなわち、時間差Ｔ１を略０にする。具体的には、ＸＹロボット３１、装着ヘッド３２の移動速度を遅くする。また、ＸＹロボット３１、装着ヘッド３２の加速度、減速度を小さくする。
【００７８】
なお、上記例においては、基板搬送動作の方が部品先掴み動作よりも遅く終了する場合について説明した。部品先掴み動作の方が基板搬送動作よりも遅く終了する場合は、基板搬送動作の終了時刻を遅らせる。具体的には、第一搬送コンベア３０４ｆ、第一バックアップテーブル３０２ｆの移動速度を遅くする。また、第一搬送コンベア３０４ｆ、第一バックアップテーブル３０２ｆの加速度、減速度を小さくする。
【００７９】
＜作用効果＞
次に、本実施形態の動作時間調整方法の作用効果について説明する。本実施形態の動作時間調整方法によると、図４（ａ）、図４（ｂ）に示すように、最遅動作である基板搬送動作の終了時刻は遅延されない。このため、第一回路基板Ｂ１の生産能力を維持することができる。これに対して、最遅動作ではない部品先掴み動作の終了時刻は遅延される。このため、ＸＹロボット３１、装着ヘッド３２の移動速度を遅くすることができる。また、ＸＹロボット３１、装着ヘッド３２の加速度、減速度を小さくすることができる。したがって、本実施形態の動作時間調整方法によると、電子部品実装機１の消費電力を削減することができる。
【００８０】
＜＜第二実施形態＞＞
本実施形態においては、第一実施形態の電子部品実装機の部品移動動作と部品迎え動作とを調整する。ここでは、図１〜図３を援用しながら、第一実施形態との相違点についてのみ説明する。
【００８１】
電子部品は、トレイユニット４から、トレイ４１０ごと、吸着位置Ｐ２に供給される。吸着位置Ｐ２の電子部品は、吸着ノズル３２０により取り出される。このような場合に、部品移動動作と部品迎え動作とが調整される。
【００８２】
＜動作時間調整方法＞
まず、本実施形態の動作時間調整方法について説明する。なお、以下の説明は第一レーンＬ１に関するものであるが、第二レーンＬ２についても同様である。
【００８３】
［部品移動動作］
部品移動動作とは、図２に示すように、吸着位置Ｐ２まで電子部品を移動させる動作である。まず、図３に示すように、制御装置７により、トレイユニット４のマガジン昇降モータ４９ａを駆動する。そして、図２に示すように、マガジン４１を昇降させ、所望の電子部品が搭載されたトレイ４１０の高度と、ケース４０のトレイ取出口の高度とを揃える。
【００８４】
次いで、図３に示すように、制御装置７により、トレイユニット４のシャトルコンベアモータ４９ｂを駆動する。そして、図２に示すように、シャトルコンベア４２を後方に移動させ、トレイ４１０つまり所望の電子部品を、吸着位置Ｐ２まで移動させる。
【００８５】
［部品迎え動作］
部品迎え動作とは、図２に示すように、吸着位置Ｐ２まで装着ヘッド３２つまり吸着ノズル３２０を移動させる動作である。図３に示すように、制御装置７により、ＸＹロボット３１のＸ軸モータ３１９ａ、Ｙ軸モータ３１９ｂを駆動する。そして、図２に示すように、吸着ノズル３２０を吸着位置Ｐ２まで移動させる。
【００８６】
なお、部品移動動作および部品迎え動作が共に終了した後は、部品吸着動作が行われる。すなわち、部品移動動作により吸着位置Ｐ２にセットされた電子部品を、部品迎え動作により吸着位置Ｐ２まで移動した吸着ノズル３２０により、吸着する。
【００８７】
［動作時間の調整］
図５（ａ）に、部品移動動作と部品迎え動作との、動作時間調整前のタイミングチャートを示す。図５（ｂ）に、部品移動動作と部品迎え動作との、動作時間調整後のタイミングチャートを示す。動作時間調整方法は、最遅動作特定工程と動作遅延工程とを有している。
【００８８】
（最遅動作特定工程）
本工程においては、図３に示すように、演算部７０１が、部品移動動作を行うタイミング、部品移動動作に要する時間を算出する。また、演算部７０１は、部品迎え動作を行うタイミング、部品迎え動作に要する時間を算出する。また、部品移動動作の終了時刻と、部品迎え動作の終了時刻との時間差Ｔ２を算出する。その結果、図５（ａ）に示すように、演算部７０１は、部品移動動作の方が、部品迎え動作よりも遅く終了することを認識する。すなわち、部品移動動作が最遅動作であることを判別する。
【００８９】
（動作遅延工程）
本工程においては、図５（ｂ）に示すように、部品迎え動作の終了時刻を遅らせる。すなわち、時間差Ｔ２を略０にする。具体的には、ＸＹロボット３１の移動速度を遅くする。また、ＸＹロボット３１の加速度、減速度を小さくする。
【００９０】
なお、上記例においては、部品移動動作の方が部品迎え動作よりも遅く終了する場合について説明した。部品迎え動作の方が部品移動動作よりも遅く終了する場合は、部品移動動作の終了時刻を遅らせる。具体的には、マガジン４１、シャトルコンベア４２の移動速度を遅くする。また、マガジン４１、シャトルコンベア４２の加速度、減速度を小さくする。
【００９１】
＜作用効果＞
次に、本実施形態の動作時間調整方法の作用効果について説明する。本実施形態の動作時間調整方法によると、図５（ａ）、図５（ｂ）に示すように、最遅動作である部品移動動作の終了時刻は遅延されない。このため、第一回路基板Ｂ１の生産能力を維持することができる。これに対して、最遅動作ではない部品迎え動作の終了時刻は遅延される。このため、ＸＹロボット３１の移動速度を遅くすることができる。また、ＸＹロボット３１の加速度、減速度を小さくすることができる。したがって、本実施形態の動作時間調整方法によると、電子部品実装機１の消費電力を削減することができる。
【００９２】
＜＜第三実施形態＞＞
本実施形態においては、第一実施形態の電子部品実装機の基板搬送動作と撮像装置移動動作とを調整する。ここでは、図１〜図３を援用しながら、第一実施形態との相違点についてのみ説明する。
【００９３】
第一回路基板Ｂ１に電子部品を正確に搭載するためには、第一回路基板Ｂ１が第一搭載エリアＡ１に正確に配置されている必要がある。第一搭載エリアＡ１における第一回路基板Ｂ１の状態は、マークカメラ３３でフィデューシャルマークＢ１０を撮像することにより、認識される。このような場合に、基板搬送動作と撮像装置移動動作とが調整される。
【００９４】
＜動作時間調整方法＞
まず、本実施形態の動作時間調整方法について説明する。なお、以下の説明は第一レーンＬ１に関するものであるが、第二レーンＬ２についても同様である。
【００９５】
［基板搬送動作］
基板搬送動作は、第一実施形態同様である。基板搬送動作により、第一回路基板Ｂ１を第一搭載エリアＡ１まで搬送する。
【００９６】
［撮像装置移動動作］
撮像装置移動動作とは、図２に示すように、第一搭載エリアＡ１に第一回路基板Ｂ１が到着した場合のマーク予定位置Ｐ３（フィデューシャルマークＢ１０の到着予定位置）まで、装着ヘッド３２つまりマークカメラ３３を移動させる動作である。図３に示すように、制御装置７により、ＸＹロボット３１のＸ軸モータ３１９ａ、Ｙ軸モータ３１９ｂを駆動する。そして、図２に示すように、マークカメラ３３をマーク予定位置Ｐ３まで移動させる。
【００９７】
なお、基板搬送動作および撮像装置移動動作が共に終了した後は、マーク撮像動作が行われる。すなわち、基板搬送動作により第一搭載エリアＡ１に固定された第一回路基板Ｂ１のフィデューシャルマークＢ１０を、撮像装置移動動作によりマーク予定位置Ｐ３に移動したマークカメラ３３により、撮像する。そして、第一回路基板Ｂ１の状態を確認する。
【００９８】
［動作時間の調整］
図６（ａ）に、基板搬送動作と撮像装置移動動作との、動作時間調整前のタイミングチャートを示す。図６（ｂ）に、基板搬送動作と撮像装置移動動作との、動作時間調整後のタイミングチャートを示す。動作時間調整方法は、最遅動作特定工程と動作遅延工程とを有している。
【００９９】
（最遅動作特定工程）
本工程においては、図３に示すように、演算部７０１が、基板搬送動作を行うタイミング、基板搬送動作に要する時間を算出する。また、演算部７０１は、撮像装置移動動作を行うタイミング、撮像装置移動動作に要する時間を算出する。また、基板搬送動作の終了時刻と、撮像装置移動動作の終了時刻との時間差Ｔ３を算出する。その結果、図６（ａ）に示すように、演算部７０１は、基板搬送動作の方が、撮像装置移動動作よりも遅く終了することを認識する。すなわち、基板搬送動作が最遅動作であることを判別する。
【０１００】
（動作遅延工程）
本工程においては、図６（ｂ）に示すように、撮像装置移動動作の終了時刻を遅らせる。すなわち、時間差Ｔ３を略０にする。具体的には、ＸＹロボット３１の移動速度を遅くする。また、ＸＹロボット３１の加速度、減速度を小さくする。
【０１０１】
なお、上記例においては、基板搬送動作の方が撮像装置移動動作よりも遅く終了する場合について説明した。撮像装置移動動作の方が基板搬送動作よりも遅く終了する場合は、基板搬送動作の終了時刻を遅らせる。具体的には、第一搬送コンベア３０４ｆ、第一バックアップテーブル３０２ｆの移動速度を遅くする。また、第一搬送コンベア３０４ｆ、第一バックアップテーブル３０２ｆの加速度、減速度を小さくする。
【０１０２】
＜作用効果＞
次に、本実施形態の動作時間調整方法の作用効果について説明する。本実施形態の動作時間調整方法によると、図６（ａ）、図６（ｂ）に示すように、最遅動作である基板搬送動作の終了時刻は遅延されない。このため、第一回路基板Ｂ１の生産能力を維持することができる。これに対して、最遅動作ではない撮像装置移動動作の終了時刻は遅延される。このため、ＸＹロボット３１の移動速度を遅くすることができる。また、ＸＹロボット３１の加速度、減速度を小さくすることができる。したがって、本実施形態の動作時間調整方法によると、電子部品実装機１の消費電力を削減することができる。
【０１０３】
＜＜第四実施形態＞＞
本実施形態においては、第一実施形態の電子部品実装機の第一部品搭載動作と第二基板搬送動作とを調整する。ここでは、図１〜図３を援用しながら、第一実施形態との相違点についてのみ説明する。
【０１０４】
シングルレーンで回路基板を生産する場合、回路基板を搭載エリアに搬入する間、あるいは回路基板を搭載エリアから搬出する間は、回路基板に電子部品を搭載する作業ができない。そこで、基板搬送中であっても電子部品搭載作業ができるように、電子部品実装機１は、デュアルレーン化されている。つまり、二つのレーン（第一レーンＬ１、第二レーンＬ２）を用いて、回路基板（第一回路基板Ｂ１、第二回路基板Ｂ２）を生産している。具体的には、第一搭載エリアＡ１と第二搭載エリアＡ２との間で、装着ヘッド３２を往き来させることにより、回路基板を生産している。このような場合に、第一部品搭載動作と第二基板搬送動作とが調整される。
【０１０５】
＜動作時間調整方法＞
まず、本実施形態の動作時間調整方法について説明する。
【０１０６】
［第一部品搭載動作］
第一部品搭載動作とは、図２に示すように、第一レーンＬ１の第一搭載エリアＡ１で第一回路基板Ｂ１に電子部品を搭載する動作である。まず、図３に示すように、制御装置７により、ＸＹロボット３１のＸ軸モータ３１９ａ、Ｙ軸モータ３１９ｂを駆動する。そして、図２に示すように、装着ヘッド３２つまり吸着ノズル３２０を吸着位置Ｐ２まで移動させる。
【０１０７】
次いで、図３に示すように、制御装置７により、装着ヘッド３２のＺ軸モータ３２９ａを駆動する。そして、図１に示すように、吸着ノズル３２０を下降させる。それから、吸着ノズル３２０に負圧を供給し、吸着ノズル３２０で吸着位置Ｐ２の電子部品を吸着する。
【０１０８】
その後、図３に示すように、制御装置７により、装着ヘッド３２のＺ軸モータ３２９ａを駆動する。そして、図１に示すように、吸着ノズル３２０を上昇させる。続いて、図３に示すように、制御装置７により、ＸＹロボット３１のＸ軸モータ３１９ａ、Ｙ軸モータ３１９ｂを駆動する。そして、図２に示すように、吸着ノズル３２０を第一回路基板Ｂ１の第一搭載位置Ｐ４まで移動させる。
【０１０９】
それから、図３に示すように、制御装置７により、装着ヘッド３２のＺ軸モータ３２９ａを駆動する。そして、図１に示すように、吸着ノズル３２０を下降させる。最後に、吸着ノズル３２０に正圧を供給し、吸着ノズル３２０で電子部品を第一搭載位置Ｐ４に搭載する。第一部品搭載動作においては、所望の数の電子部品が搭載できるまで、上記一連の動作を繰り返し実行する。
【０１１０】
［第二基板搬送動作］
第二基板搬送動作は、第一実施形態の基板搬送動作と同様である。まず、図１に示す第二搬送コンベア３０４ｒを動かし、図２に示す第二回路基板Ｂ２を第二搭載エリアＡ２まで移動させる。次に、第二バックアップテーブル３０２ｒを上昇させ、第二回路基板Ｂ２を所定量だけ上昇させる。そして、第二回路基板Ｂ２を固定する。
【０１１１】
第二基板搬送動作に要する時間とは、図２に示すように、第二回路基板Ｂ２が、入口Ｐ１を通過してから、第二搭載エリアＡ２に到達し固定されるまでの時間である。なお、「第二回路基板Ｂ２が入口Ｐ１を通過した」という情報は、図３に示すように、搬入センサ３０９ｄにより検出され、コンピュータ７０に伝送される。
【０１１２】
なお、第一部品搭載動作および第二基板搬送動作が共に終了した後は、第二部品搭載動作が行われる。すなわち、第一部品搭載動作が終了した吸着ノズル３２０で、第二基板搬送動作により第二搭載エリアＡ２に固定された第二回路基板Ｂ２に、電子部品を搭載する。
【０１１３】
［動作時間の調整］
図７（ａ）に、第一部品搭載動作と第二基板搬送動作との、動作時間調整前のタイミングチャートを示す。図７（ｂ）に、第一部品搭載動作と第二基板搬送動作との、動作時間調整後のタイミングチャートを示す。動作時間調整方法は、最遅動作特定工程と動作遅延工程とを有している。
【０１１４】
（最遅動作特定工程）
本工程においては、図３に示すように、演算部７０１が、第一部品搭載動作を行うタイミング、第一部品搭載動作に要する時間を算出する。また、演算部７０１は、第二基板搬送動作を行うタイミング、第二基板搬送動作に要する時間を算出する。また、第一部品搭載動作の終了時刻と、第二基板搬送動作の終了時刻との時間差Ｔ４を算出する。その結果、図７（ａ）に示すように、演算部７０１は、第一部品搭載動作の方が、第二基板搬送動作よりも遅く終了することを認識する。すなわち、第一部品搭載動作が最遅動作であることを判別する。
【０１１５】
（動作遅延工程）
本工程においては、図７（ｂ）に示すように、第二基板搬送動作の終了時刻を遅らせる。すなわち、時間差Ｔ４を略０にする。具体的には、第二搬送コンベア３０４ｒ、第二バックアップテーブル３０２ｒの移動速度を遅くする。また、第二搬送コンベア３０４ｒ、第二バックアップテーブル３０２ｒの加速度、減速度を小さくする。
【０１１６】
なお、上記例においては、第一部品搭載動作の方が第二基板搬送動作よりも遅く終了する場合について説明した。第二基板搬送動作の方が第一部品搭載動作よりも遅く終了する場合は、第一部品搭載動作の終了時刻を遅らせる。具体的には、ＸＹロボット３１、装着ヘッド３２の移動速度を遅くする。また、ＸＹロボット３１、装着ヘッド３２の加速度、減速度を小さくする。
【０１１７】
＜作用効果＞
次に、本実施形態の動作時間調整方法の作用効果について説明する。本実施形態の動作時間調整方法によると、図７（ａ）、図７（ｂ）に示すように、最遅動作である第一部品搭載動作の終了時刻は遅延されない。このため、第一回路基板Ｂ１、第二回路基板Ｂ２の生産能力を維持することができる。これに対して、最遅動作ではない第二基板搬送動作の終了時刻は遅延される。このため、第二搬送コンベア３０４ｒ、第二バックアップテーブル３０２ｒの移動速度を遅くすることができる。また、第二搬送コンベア３０４ｒ、第二バックアップテーブル３０２ｒの加速度、減速度を小さくすることができる。したがって、本実施形態の動作時間調整方法によると、電子部品実装機１の消費電力を削減することができる。
【０１１８】
＜＜第五実施形態＞＞
本実施形態においては、第一実施形態の電子部品実装機の画像処理動作と部品送り開始動作とを調整する。ここでは、図１〜図３を援用しながら、第一実施形態との相違点についてのみ説明する。
【０１１９】
第一回路基板Ｂ１に対する電子部品の搭載予定位置Ｐ６は、予め決定されている。しかしながら、搭載予定位置Ｐ６は、吸着ノズル３２０の中心と、吸着された電子部品の重心とが、一致していることを前提に設定されている。このため、吸着ノズル３２０に対する電子部品の吸着状態によっては、吸着ノズル３２０の行き先を、搭載予定位置Ｐ６から補正位置Ｐ９に変更する必要がある。例えば、吸着ノズル３２０の中心に対して電子部品がΔＹだけずれて吸着されている場合、吸着ノズル３２０の中心を、搭載予定位置Ｐ６ではなく、ΔＹだけずれた補正位置Ｐ９にセットしなければ、搭載予定位置Ｐ６に電子部品を装着することができない。このような理由から、吸着ノズル３２０に吸着された電子部品はパーツカメラ３４により撮像され、その画像は画像処理装置８により処理されている。一方、画像処理後の電子部品は、部品撮像位置Ｐ５から搭載予定位置Ｐ６まで搬送する必要がある。このような場合に、画像処理動作と部品送り開始動作とが調整される。
【０１２０】
＜動作時間調整方法＞
まず、本実施形態の動作時間調整方法について説明する。なお、以下の説明は第一レーンＬ１に関するものであるが、第二レーンＬ２についても同様である。
【０１２１】
［画像処理動作］
画像処理動作とは、図２に示す吸着ノズル３２０に吸着された電子部品の画像をパーツカメラ３４で撮像し、その画像を図３に示す画像処理装置８で処理する動作である。画像処理動作により、吸着ノズル３２０に対する電子部品の吸着状態を確認する。
【０１２２】
［部品送り開始動作］
部品送り開始動作とは、図２に示すように、パーツカメラ３４直上の部品撮像位置Ｐ５から、予め設定されている第一回路基板Ｂ１の搭載予定位置Ｐ６に向かって、装着ヘッド３２つまり吸着ノズル３２０を出発させる動作である。図３に示すように、制御装置７により、ＸＹロボット３１のＸ軸モータ３１９ａ、Ｙ軸モータ３１９ｂを駆動する。そして、図２に示すように、吸着ノズル３２０を搭載予定位置Ｐ６に向かって出発させる。
【０１２３】
なお、画像処理動作および部品送り開始動作が共に終了した後は、補正動作が行われる。すなわち、画像処理動作により補正された補正位置Ｐ９まで、部品送り開始動作により搭載予定位置Ｐ６に向かって移動中の吸着ノズル３２０を、移動させる。つまり、吸着ノズル３２０の行き先を、搭載予定位置Ｐ６から補正位置Ｐ９に変更する。
【０１２４】
［動作時間の調整］
図８（ａ）に、画像処理動作と部品送り開始動作との、動作時間調整前のタイミングチャートを示す。図８（ｂ）に、画像処理動作と部品送り開始動作との、動作時間調整後のタイミングチャートを示す。動作時間調整方法は、最遅動作特定工程と動作遅延工程とを有している。
【０１２５】
（最遅動作特定工程）
本工程においては、図３に示すように、演算部７０１が、画像処理動作を行うタイミング、画像処理動作に要する時間を算出する。また、演算部７０１は、部品送り開始動作を行うタイミング、部品送り開始動作に要する時間を算出する。また、画像処理動作の終了時刻と、部品送り開始動作の終了時刻との時間差Ｔ３を算出する。その結果、図８（ａ）に示すように、演算部７０１は、画像処理動作の方が、部品送り開始動作よりも遅く終了することを認識する。すなわち、画像処理動作が最遅動作であることを判別する。
【０１２６】
（動作遅延工程）
本工程においては、図８（ｂ）に示すように、部品送り開始動作の終了時刻を遅らせる。すなわち、時間差Ｔ５を略０にする。具体的には、ＸＹロボット３１の移動速度を遅くする。また、ＸＹロボット３１の加速度、減速度を小さくする。
【０１２７】
＜作用効果＞
次に、本実施形態の動作時間調整方法の作用効果について説明する。本実施形態の動作時間調整方法によると、図８（ａ）、図８（ｂ）に示すように、最遅動作である画像処理動作の終了時刻は遅延されない。このため、第一回路基板Ｂ１の生産能力を維持することができる。これに対して、最遅動作ではない部品送り開始動作の終了時刻は遅延される。このため、ＸＹロボット３１の移動速度を遅くすることができる。また、ＸＹロボット３１の加速度、減速度を小さくすることができる。また、吸着ノズル３２０が、搭載予定位置Ｐ６に一旦停止した後、補正位置Ｐ９に向けて再駆動されることがない。すなわち、吸着ノズル３２０が、消費電力の大きい「ストップ＆ゴー動作」を行わない。したがって、本実施形態の動作時間調整方法によると、電子部品実装機１の消費電力を削減することができる。
【０１２８】
＜＜第六実施形態＞＞
本実施形態においては、第一実施形態の電子部品実装機の膜形成動作とディップ用部品送り動作とを調整する。ここでは、図１〜図３を援用しながら、第一実施形態との相違点についてのみ説明する。
【０１２９】
はんだの「付き」を良くするために、電子部品のバンプや端子に、フラックスを塗布する場合がある。このような場合に、ディップフラックスユニット５が用いられる。フラックスの塗布は、回転テーブル５０の上面に形成されたフラックス膜に、電子部品のバンプや端子を浸漬することにより行われる。しかしながら、一回、電子部品を浸漬すると、フラックス膜に「膜切れ」などが生じてしまう。すなわち、フラックス膜の状態が悪くなる。このため、次回、電子部品を浸漬する前に、新しくフラックス膜を形成する必要がある。一方、フラックスを塗布するためには、ディップフラックスユニット５まで電子部品を搬送する必要がある。このような場合に、膜形成動作とディップ用部品送り動作とが調整される。
【０１３０】
＜動作時間調整方法＞
まず、本実施形態の動作時間調整方法について説明する。なお、以下の説明は第一レーンＬ１に関するものであるが、第二レーンＬ２についても同様である。
【０１３１】
［膜形成動作］
膜形成動作とは、図２に示すように、ディップフラックスユニット５の回転テーブル５０、つまりディップ位置Ｐ７に、フラックス膜を形成する動作である。まず、回転テーブル５０に所定量のフラックスを供給する。次いで、図３に示すように、制御装置７により、ディップフラックスユニット５のテーブル回転モータ５９ａを駆動する。そして、図２に示すように、回転テーブル５０を回転させる。この際、スキージ５１により、フラックスが回転テーブル５０上面略全面に押し広げられる。このため、回転テーブル５０の上面に、膜厚が略一定のフラックス膜が形成される。
【０１３２】
［ディップ用部品送り動作］
ディップ用部品送り動作とは、図２に示すように、電子部品を吸着した吸着ノズル３２０を、ディップ位置Ｐ７の直上まで移動させる動作である。図３に示すように、制御装置７により、ＸＹロボット３１のＸ軸モータ３１９ａ、Ｙ軸モータ３１９ｂを駆動する。そして、図２に示すように、電子部品を吸着した吸着ノズル３２０をディップ位置Ｐ７の直上まで移動させる。
【０１３３】
なお、膜形成動作およびディップ用部品送り動作が共に終了した後は、部品浸漬動作が行われる。すなわち、回転テーブル５０に近接するように、吸着ノズル３２０を下降させる。そして、膜形成動作により形成されたフラックス膜に、ディップ用部品送り動作により搬送された電子部品のバンプや端子を、浸漬する。
【０１３４】
［動作時間の調整］
図９（ａ）に、膜形成動作とディップ用部品送り動作との、動作時間調整前のタイミングチャートを示す。図９（ｂ）に、膜形成動作とディップ用部品送り動作との、動作時間調整後のタイミングチャートを示す。動作時間調整方法は、最遅動作特定工程と動作遅延工程とを有している。
【０１３５】
（最遅動作特定工程）
本工程においては、図３に示すように、演算部７０１が、膜形成動作を行うタイミング、膜形成動作に要する時間を算出する。また、演算部７０１は、ディップ用部品送り動作を行うタイミング、ディップ用部品送り動作に要する時間を算出する。また、膜形成動作の終了時刻と、ディップ用部品送り動作の終了時刻との時間差Ｔ６を算出する。その結果、図９（ａ）に示すように、演算部７０１は、膜形成動作の方が、ディップ用部品送り動作よりも遅く終了することを認識する。すなわち、膜形成動作が最遅動作であることを判別する。
【０１３６】
（動作遅延工程）
本工程においては、図９（ｂ）に示すように、ディップ用部品送り動作の終了時刻を遅らせる。すなわち、時間差Ｔ６を略０にする。具体的には、ＸＹロボット３１の移動速度を遅くする。また、ＸＹロボット３１の加速度、減速度を小さくする。
【０１３７】
なお、上記例においては、膜形成動作の方がディップ用部品送り動作よりも遅く終了する場合について説明した。ディップ用部品送り動作の方が膜形成動作よりも遅く終了する場合は、膜形成動作の終了時刻を遅らせる。具体的には、回転テーブル５０の回転速度を遅くする。また、回転テーブル５０の回転加速度、回転減速度を小さくする。
【０１３８】
＜作用効果＞
次に、本実施形態の動作時間調整方法の作用効果について説明する。本実施形態の動作時間調整方法によると、図９（ａ）、図９（ｂ）に示すように、最遅動作である膜形成動作の終了時刻は遅延されない。このため、第一回路基板Ｂ１の生産能力を維持することができる。これに対して、最遅動作ではないディップ用部品送り動作の終了時刻は遅延される。このため、ＸＹロボット３１の移動速度を遅くすることができる。また、ＸＹロボット３１の加速度、減速度を小さくすることができる。したがって、本実施形態の動作時間調整方法によると、電子部品実装機１の消費電力を削減することができる。
【０１３９】
＜＜第七実施形態＞＞
本実施形態においては、第一実施形態の電子部品実装機の受入準備動作と廃棄用部品送り動作とを調整する。ここでは、図１〜図３を援用しながら、第一実施形態との相違点についてのみ説明する。
【０１４０】
電子部品は、吸着ノズル３２０により、吸着位置Ｐ２でトレイ４１０から取り出される。取り出された電子部品は、パーツカメラ３４で検査される。検査の結果、電子部品が不良品である場合、当該電子部品は、ＮＧパーツ排出ユニット６により廃棄される。ここで、ＮＧパーツ排出ユニット６の排出コンベア６０の上面には、所定間隔ごとに廃棄用の電子部品が既に並べられている。このため、新たに廃棄用の電子部品を排出コンベア６０に追加するためには、排出コンベア６０の上面に、何も搭載されていない廃棄位置Ｐ８を確保する必要がある。一方、電子部品を廃棄するためは、当該電子部品を廃棄位置Ｐ８まで搬送する必要がある。このような場合に、受入準備動作と廃棄用部品送り動作とが調整される。
【０１４１】
＜動作時間調整方法＞
まず、本実施形態の動作時間調整方法について説明する。なお、以下の説明は第一レーンＬ１に関するものであるが、第二レーンＬ２についても同様である。
【０１４２】
［受入準備動作］
受入準備動作とは、図２に示すように、ＮＧパーツ排出ユニット６の排出コンベア６０の上面後端に、廃棄位置Ｐ８を確保する動作である。図３に示すように、制御装置７により、ＮＧパーツ排出ユニット６の排出コンベアモータ６９ａを駆動する。そして、図２に示すように、排出コンベア６０を、上面が前方に移動する方向に、回転させる。この際、排出コンベア６０の後端に廃棄位置Ｐ８が確保される。
【０１４３】
［廃棄用部品送り動作］
廃棄用部品送り動作とは、図２に示すように、廃棄用の電子部品を吸着した吸着ノズル３２０を、廃棄位置Ｐ８まで移動させる動作である。まず、図３に示すように、制御装置７により、ＸＹロボット３１のＸ軸モータ３１９ａ、Ｙ軸モータ３１９ｂを駆動する。そして、図２に示すように、電子部品を吸着した吸着ノズル３２０を廃棄位置Ｐ８の直上まで移動させる。次に、図３に示すように、制御装置７により、装着ヘッド３２のＺ軸モータ３２９ａを駆動する。そして、図１に示すように、吸着ノズル３２０を下降させる。最後に、吸着ノズル３２０に正圧を供給し、吸着ノズル３２０で電子部品を廃棄位置Ｐ８に搭載する。
【０１４４】
なお、受入準備動作および廃棄用部品送り動作が共に終了した後は、部品排出動作が行われる。すなわち、排出コンベア６０を、上面が前方に移動する方向に、回転させる。そして、電子部品を、トレイユニット４前方、つまり機外に送り出す。
【０１４５】
［動作時間の調整］
図１０（ａ）に、受入準備動作と廃棄用部品送り動作との、動作時間調整前のタイミングチャートを示す。図１０（ｂ）に、受入準備動作と廃棄用部品送り動作との、動作時間調整後のタイミングチャートを示す。動作時間調整方法は、最遅動作特定工程と動作遅延工程とを有している。
【０１４６】
（最遅動作特定工程）
本工程においては、図３に示すように、演算部７０１が、受入準備動作を行うタイミング、受入準備動作に要する時間を算出する。また、演算部７０１は、廃棄用部品送り動作を行うタイミング、廃棄用部品送り動作に要する時間を算出する。また、受入準備動作の終了時刻と、廃棄用部品送り動作の終了時刻との時間差Ｔ７を算出する。その結果、図１０（ａ）に示すように、演算部７０１は、受入準備動作の方が、廃棄用部品送り動作よりも遅く終了することを認識する。すなわち、受入準備動作が最遅動作であることを判別する。
【０１４７】
（動作遅延工程）
本工程においては、図１０（ｂ）に示すように、廃棄用部品送り動作の終了時刻を遅らせる。すなわち、時間差Ｔ７を略０にする。具体的には、ＸＹロボット３１、装着ヘッド３２の移動速度を遅くする。また、ＸＹロボット３１、装着ヘッド３２の加速度、減速度を小さくする。
【０１４８】
なお、上記例においては、受入準備動作の方が廃棄用部品送り動作よりも遅く終了する場合について説明した。廃棄用部品送り動作の方が受入準備動作よりも遅く終了する場合は、受入準備動作の終了時刻を遅らせる。具体的には、排出コンベア６０の移動速度を遅くする。また、排出コンベア６０の加速度、減速度を小さくする。
【０１４９】
＜作用効果＞
次に、本実施形態の動作時間調整方法の作用効果について説明する。本実施形態の動作時間調整方法によると、図１０（ａ）、図１０（ｂ）に示すように、最遅動作である受入準備動作の終了時刻は遅延されない。このため、第一回路基板Ｂ１の生産能力を維持することができる。これに対して、最遅動作ではない廃棄用部品送り動作の終了時刻は遅延される。このため、ＸＹロボット３１、装着ヘッド３２の移動速度を遅くすることができる。また、ＸＹロボット３１、装着ヘッド３２の加速度、減速度を小さくすることができる。したがって、本実施形態の動作時間調整方法によると、電子部品実装機１の消費電力を削減することができる。
【０１５０】
＜＜第八実施形態＞＞
本実施形態においては、第一実施形態の電子部品実装機の受入準備動作と廃棄用部品送り動作とを調整する。ここでは、図１〜図３を援用しながら、第一実施形態との相違点についてのみ説明する。なお、本実施形態と第七実施形態との相違点は、電子部品の廃棄に、ＮＧパーツ排出ユニット６ではなく、トレイユニット４が用いられる点である。
【０１５１】
電子部品は、吸着ノズル３２０により、吸着位置Ｐ２でトレイ４１０から取り出される。取り出された電子部品は、パーツカメラ３４で検査される。検査の結果、電子部品が不良品である場合、当該電子部品が、ＮＧパーツ排出ユニット６ではなく、取り出し元のトレイ４１０に戻される（廃棄される）場合がある。ところが、トレイユニット４は、次に吸着位置Ｐ２にセットする電子部品が搭載された別のトレイ４１０を、既に用意し始めている。このため、電子部品を廃棄する場合は、取り出し元のトレイ４１０を吸着位置Ｐ２まで復帰させる必要がある。一方、電子部品を廃棄するためは、当該電子部品を吸着位置Ｐ２まで搬送する必要がある。このような場合に、受入準備動作と廃棄用部品送り動作とが調整される。
【０１５２】
＜動作時間調整方法＞
まず、本実施形態の動作時間調整方法について説明する。なお、以下の説明は第一レーンＬ１に関するものであるが、第二レーンＬ２についても同様である。
【０１５３】
［受入準備動作］
受入準備動作とは、図２に示すように、吸着位置Ｐ２（本実施形態おいては廃棄位置Ｐ８に相当する）に、廃棄用の電子部品の取り出し元のトレイ４１０を用意する動作である。まず、図３に示すように、制御装置７により、トレイユニット４のマガジン昇降モータ４９ａを駆動する。そして、図２に示すように、マガジン４１を昇降させ、所望のトレイ４１０の高度と、ケース４０のトレイ取出口の高度とを揃える。
【０１５４】
次いで、図３に示すように、制御装置７により、トレイユニット４のシャトルコンベアモータ４９ｂを駆動する。そして、図２に示すように、シャトルコンベア４２を後方に移動させ、所望のトレイ４１０を、吸着位置Ｐ２（廃棄位置）まで移動させる。
【０１５５】
［廃棄用部品送り動作］
廃棄用部品送り動作とは、図２に示すように、廃棄用の電子部品を吸着した吸着ノズル３２０を、吸着位置Ｐ２（廃棄位置）まで移動させる動作である。まず、図３に示すように、制御装置７により、ＸＹロボット３１のＸ軸モータ３１９ａ、Ｙ軸モータ３１９ｂを駆動する。そして、図２に示すように、電子部品を吸着した吸着ノズル３２０を吸着位置Ｐ２（廃棄位置）の直上まで移動させる。次に、図３に示すように、制御装置７により、装着ヘッド３２のＺ軸モータ３２９ａを駆動する。そして、図１に示すように、吸着ノズル３２０を下降させる。最後に、吸着ノズル３２０に正圧を供給し、吸着ノズル３２０で電子部品を吸着位置Ｐ２（廃棄位置）に搭載する。
【０１５６】
なお、受入準備動作および廃棄用部品送り動作が共に終了した後は、部品排出動作が行われる。すなわち、シャトルコンベア４２を前方に移動させ、電子部品が搭載されたトレイ４１０をマガジン４１に収納する。
【０１５７】
［動作時間の調整］
動作時間の調整は、第七実施形態と同様である。このため、説明を割愛する。
【０１５８】
＜作用効果＞
本実施形態の動作時間調整方法は、第七実施形態の動作時間調整方法と、同様の作用効果を有している。
【０１５９】
＜＜その他＞＞
以上、本発明の動作時間調整方法の実施の形態について説明した。しかしながら、実施の形態は上記形態に特に限定されるものではない。当業者が行いうる種々の変形的形態、改良的形態で実施することも可能である。
【０１６０】
例えば、上記実施形態においては、装着ヘッド３２に一個の吸着ノズル３２０を配置した。しかしながら、装着ヘッド３２に複数（例えば、四個、八個、十二個）の吸着ノズル３２０を配置してもよい。この場合、吸着ノズル３２０が一個の場合と比較して、電子部品の吸着に要する時間が長くなる。このため、第一実施形態の部品先掴み動作（図４参照）、第二実施形態の部品吸着動作（図５参照）などの所要時間が長くなる。
【０１６１】
また、上記実施形態においては、電子部品をトレイユニット４から供給したが、電子部品をカセット式フィーダから供給してもよい。カセット式フィーダは、供給リールを備えている。供給リールは、細長いテープが巻回されることにより形成されており、円板状を呈している。供給リールのテープには、長手方向に所定間隔ごとに離間して、複数の電子部品が封入されている。このようなカセット式フィーダを用いて、電子部品を供給してもよい。
【０１６２】
また、上記実施形態で例示した動作以外の動作に、本発明の動作時間調整方法を用いてもよい。すなわち、異種の装置により互いに並行して行われる複数の動作であれば、本発明の動作時間調整方法を用いることにより、消費電力を削減することができる。また、上記実施形態においては、並行して行われる動作数を二つとしたが、動作数は特に限定しない。三つ以上であってもよい。
【０１６３】
また、上記実施形態においては、本発明の動作時間調整方法を電子部品実装機１に用いたが、スクリーン印刷機に用いてもよい。スクリーン印刷機の場合であっても、例えば、回路基板準備動作と、スキージ準備動作と、は互いに並行して行われる。回路基板準備動作は、印刷前の回路基板をスクリーンマスクに接触させる動作である。具体的には、まず、搬入される回路基板と、スクリーンマスクのマークとを、撮像装置で撮像し、下方の回路基板と、上方のスクリーンマスクとの、水平方向の位置合わせを行う。次に、回路基板を上昇させ、回路基板をスクリーンマスクの下面に接触させる。一方、スキージ準備動作は、スキージヘッドをスクリーンマスクの上面の印刷位置に移動させる動作である。このような複数の動作に本発明の動作時間調整方法を用いると、スクリーン印刷機の消費電力を削減することができる。
【符号の説明】
【０１６４】
１：電子部品実装機、２：ベース、３：モジュール、４：トレイユニット、５：ディップフラックスユニット、６：パーツ排出ユニット、７：制御装置、８：画像処理装置、９：台車。
３０：基板搬送装置、３１：ＸＹロボット、３２：装着ヘッド、３３：マークカメラ、３４：パーツカメラ、４０：ケース、４１：マガジン、４２：シャトルコンベア、４９ａ：マガジン昇降モータ、４９ｂ：シャトルコンベアモータ、５０：回転テーブル、５１：スキージ、５９ａ：テーブル回転モータ、６０：排出コンベア、６９ａ：排出コンベアモータ、７０：コンピュータ、９０：車輪。
３００：固定壁、３０１ｆ：前方可動壁、３０１ｒ：後方可動壁、３０２ｆ：第一バックアップテーブル、３０２ｒ：第二バックアップテーブル、３０３Ｌ：ガイドレール、３０３Ｒ：ガイドレール、３０４ｆ：第一搬送コンベア、３０４ｒ：第二搬送コンベア、３０５：基部、３０９ａ：搬送幅変更モータ、３０９ｂ：搬送コンベアモータ、３０９ｃ：テーブル昇降モータ、３０９ｄ：搬入センサ、３１０：Ｙ方向スライダ、３１１：Ｘ方向スライダ、３１２：Ｙ方向ガイドレール、３１３：Ｘ方向ガイドレール、３１９ａ：Ｘ軸モータ、３１９ｂ：Ｙ軸モータ、３２０：吸着ノズル、３２９ａ：Ｚ軸モータ、３２９ｂ：θ軸モータ、４１０：トレイ、７００：入出力インターフェイス、７０１：演算部、７０２：記憶部。
Ａ１：第一搭載エリア、Ａ２：第二搭載エリア、Ｂ１：第一回路基板、Ｂ１０：フィデューシャルマーク、Ｂ２：第二回路基板、Ｂ２０：フィデューシャルマーク、Ｆ：床面、Ｌ１：第一レーン、Ｌ２：第二レーン、Ｐ１：入口、Ｐ２：吸着位置、Ｐ３：マーク予定位置、Ｐ４：第一搭載位置、Ｐ５：部品撮像位置、Ｐ６：搭載予定位置、Ｐ７：ディップ位置、Ｐ８：廃棄位置、Ｐ９：補正位置、Ｔ１〜Ｔ７：時間差。
【図１】
2011249646.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2011249646.tif 000009
【図８】
2011249646.tif 000010
【図９】
2011249646.tif 000011
【図１０】
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