(57)【要約】【課題】 交通の流れをスムースにできる運転支援装置を提供する。【解決手段】 運転支援装置１は、自車の走行する道路上に存在する信号機付き交差点の信号機情報を取得する信号機情報取得手段４１と、自車の前方において、自車の走行する道路に進入しようとする他車を検出する他車検出手段５１と、他車の走行道路への進入位置から信号機付き交差点までの距離を検出する第一距離検出手段２１と、信号機情報と進入位置から信号機付き交差点までの距離とに基づいて、自車が進入位置に到達した際に自車の進入位置の通過に先駆けて他車を走行道路に進入させるか否かを判断する判断手段２４と、を備える。従って、他車は、走行道路を走行する各車両が停止する際に適切な車間距離まで詰めるのを待たされることなく、適切なタイミングで走行道路に進入可能となるため、交通の流れをスムーズにできる。【選択図】図８
2011113503.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車の位置を検出する自車位置検出手段と、
自車が走行している道路を検出する走行道路検出手段と、
該走行道路検出手段により検出された走行道路上に存在する信号機付きの交差点を、その位置と共に検出する交差点検出手段と、
前記交差点検出手段により検出された信号機付き交差点の信号機情報を取得する信号機情報取得手段と、
自車の前方において、前記走行道路に進入しようとしている他車を検出する他車検出手段と、
該他車検出手段により検出された他車の位置を検出する他車位置検出手段と、
該他車位置検出手段により検出された他車の位置に基づいて、他車の走行道路への進入位置を検出する進入位置検出手段と、
該進入位置検出手段により検出された進入位置から前記交差点検出手段により検出された信号機付き交差点までの距離を検出する第一距離検出手段と、
前記信号機情報取得手段により取得された信号機情報と前記第一距離検出手段により検出された距離とに基づいて、自車が前記進入位置に到達した際に自車の前記進入位置の通過に先駆けて他車を走行道路に進入させるか否かを判断する判断手段と、
該判断手段による判断に基づいて、その旨を運転者に報知する報知手段と、
を備えたことを特徴とする走行支援装置。
【請求項２】
前記交差点検出手段は、自車の前方における直近の信号機付き交差点を検出する前方直近交差点検出手段を、
前記信号機情報取得手段は、前記前方直近交差点検出手段により検出された自車前方の直近の信号機付き交差点の信号機情報を前方直近信号機情報として取得する前方直近信号機情報取得手段を、
前記第一距離検出手段は、前記進入位置から前記前方直近交差点検出手段により検出された自車前方の直近の信号機付き交差点までの前方直近距離を検出する前方直近距離検出手段と、を各々有し、
前記判断手段は、前記前方直近信号機情報取得手段により取得された前方直近信号機情報と前記前方直近距離検出手段により検出された前方直近距離とに基づいて、自車の前記進入位置の通過に先駆けて他車を走行道路に進入させるか否かを判断することを特徴とする請求項１に記載の走行支援装置。
【請求項３】
前記自車位置検出手段により検出された自車の位置から前記前方直近交差点検出手段により検出された自車前方の直近の信号機付き交差点までの距離を検出する第二距離検出手段、を備え、
前記判断手段は、前記前方直近信号機情報と前記第二距離検出手段により検出された距離とに基づいて、自車の前記進入位置の通過に先駆けて他車を走行道路に進入させるか否かを判断することを特徴とする請求項２に記載の走行支援装置。
【請求項４】
前記判断手段は、自車が前記進入位置を通過しても前記前方直近交差点に到達するまでに赤信号による停止が予測される場合、自車の前記進入位置の通過に先駆けて他車を走行道路に進入させるか否かを判断することを特徴とする請求項３に記載の走行支援装置。
【請求項５】
前記判断手段は、自車が前記進入位置の通過に先駆けて他車を走行道路に進入させても、他車が前記前方直近交差点での赤信号による停止が予測される場合、自車の前記進入位置の通過に先駆けて他車を走行道路に進入させないと判断することを特徴とする請求項２から４のいずれか一項に記載の走行支援装置。
【請求項６】
他車の前記走行道路への進入予定方向を検出する進入予定方向検出手段、を更に備え、
前記判断手段は、該進入予定方向検出手段により検出される進入予定方向が自車の走行方向と同じ場合、前記判断を行うことを特徴とする請求項２から５のいずれか一項に記載の走行支援装置。
【請求項７】
自車の前記前方直近交差点における退出方向を検出する自車退出方向検出手段と、
他車の前記前方直近交差点における退出方向を検出する他車退出方向検出手段と、を更に備え、
前記判断手段は、前記自車退出方向検出手段により検出された自車の退出方向と前記他車退出方向検出手段により検出された他車の退出方向が異なる場合、前記判断を行うことを特徴とする請求項２から６のいずれか一項に記載の走行支援装置。
【請求項８】
前記判断手段は、前記前方直近信号機情報に基づき、前記前方直近交差点の信号機の点灯パターンが、全ての退出方向に対応する赤信号を介すことなく、任意の退出方向に対応する青信号から別の任意の退出方向に対応する青信号に連続して切り替わる状態（以下、「連続切替り」と言う）を有するか否かを判断し、前記連続切替りを有し、かつ、前記連続切替りが前記自車の退出方向に相当する青信号に続いて前記他車の退出方向に相当する青信号に切り替わる場合、前記判断を行うことを特徴とする請求項７に記載の走行支援装置。
【請求項９】
前記交差点検出手段は、自車の後方における直近の信号機付き交差点を検出する後方直近交差点検出手段を、
前記信号機情報取得手段は、前記後方直近交差点検出手段により検出された自車後方の直近の信号機付き交差点の信号機情報を後方直近信号機情報として取得する後方直近信号機情報取得手段を、
前記第一距離検出手段は、前記進入位置から前記後方直近交差点検出手段により検出された自車後方の直近の信号機付き交差点までの後方直近距離を検出する後方直近距離検出手段を、各々有し、
前記判断手段は、前記後方直近信号機情報取得手段により取得された後方直近信号機情報と前記後方直近距離検出手段により検出された後方直近距離とに基づいて、自車の前記進入位置の通過に先駆けて他車を走行道路に進入させるか否かを判断することを特徴とする請求項１に記載の走行支援装置。
【請求項１０】
前記交差点検出手段は、自車の前方における直近の信号機付き交差点を検出する前方直近交差点検出手段を、
前記信号機情報取得手段は、前記前方直近交差点検出手段により検出された自車前方の直近の信号機付き交差点の信号機情報を前方直近信号機情報として取得する前方直近信号機情報取得手段を、を更に各々有し、
前記自車位置検出手段により検出された自車の位置から前記前方直近交差点検出手段により検出された自車前方の直近の信号機付き交差点までの距離を検出する第二距離検出手段、を備え、
前記判断手段は、前記前方直近信号機情報取得手段により取得された前方直近信号機情報と前記第二距離検出手段により検出された距離とに基づいて、自車の前記進入位置の通過に先駆けて他車を走行道路に進入させるか否かを判断することを特徴とする請求項９に記載の走行支援装置。
【請求項１１】
前記判断手段は、自車が前記進入位置を通過しても前記前方直近交差点に到達するまでに赤信号による停止が予測される場合、自車の前記進入位置の通過に先駆けて他車を走行道路に進入させるか否かを判断することを特徴とする請求項１０に記載の走行支援装置。
【請求項１２】
前記判断手段は、自車が前記進入位置の通過に先駆けて他車を走行道路に進入させても、他車が前記後方直近交差点での赤信号による停止が予測される場合、自車の前記進入位置の通過に先駆けて他車を走行道路に進入させないと判断することを特徴とする請求項９から１１のいずれか一項に記載の走行支援装置。
【請求項１３】
前記他車の位置に基づいて、他車の前記走行道路への進入が自車走行車線側からか／対向車線側からかを検出する進入側検出手段と、
他車の前記走行道路への進入予定方向を検出する進入予定方向検出手段、を備え、
前記判断手段は、前記進入側検出手段により他車の前記走行道路への進入が自車走行車線側からと検出された場合、かつ、前記進入予定方向検出手段により検出される進入予定方向が自車の走行方向と逆の場合、前記判断を行うことを特徴とする請求項９から１２のいずれか一項に記載の走行支援装置。
【請求項１４】
前記判断手段に判断に基づいて、その旨を他車に伝達する伝達手段を更に備えることを特徴とする請求項１から１３のいずれか一項に記載の走行支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両に搭載され、自車の運転を支援する運転支援装置に関し、特に他車が脇道や店舗駐車場などから自車の走行道路に進入しようとする際の運転を支援する運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
先行車両に追従して自車を走行させた際に、渋滞などにより先行車両が交差点通過後直ぐに停止し、そのために、自車が交差点内で停止してしまい、他の車両や歩行者の通行を阻害する可能性があるという問題に対し、例えば、下記の引用文献１のような技術が提案されている。すなわち、引用文献１には、交差点の通過地点から先行車両までの距離と自車の車両長とを比較し、通過地点から先行車両までの距離が自車の車両長より短い場合、自車を交差点の手前で停止させるよう運転者に通知することが記載されている。また、引用文献１には、交差点だけでなく、脇道の場合も同様に行うことが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００７−２１９６５９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、引用文献１に記載された運転支援装置のように、脇道から自車の走行道路に進入しようとする他車が先行車両と自車との間に入れるようにスペースを確保したとしても、それだけでは未だ充分な配慮が為されているとは言い難い。以下に、その状況を図１０と図１１を用いて説明する。図１０は、車両前方の信号機が黄信号に変わった際の車両の様子を示す図である。交差点ＩＮ１に設置された信号機ＴＳ１が青信号から黄信号に変わった際、車両Ｃ１は、交差点ＩＮ１を通過して道路Ｒ２に進入しかかっている。車両Ｃ２〜Ｃ６は交差点ＴＳ１手前の道路をＲ１を適切な車間距離を保ちながら順次走行している。Ｃ９は、信号機の無いＴ字交差点ＩＮ２において、道路Ｒ５から道路Ｒ１へ進入しようとする車両であって、Ｔ字交差点ＩＮ２手前で待機している。Ｒ３、Ｒ４は、交差点ＩＮ１において、道路Ｒ１、Ｒ２と左右に交差する道路、ＳＬ１、ＳＬ２は、道路Ｒ１上の交差点ＩＮ１手前にペイントされた停止線である。また、ＡＲ１は、道路Ｒ１における停止線ＳＬ１手前にペイントされた矢印であって、道路Ｒ１の交差点ＩＮ１手前における左レーンが左折用および直進用レーンであることを示している。なお、図１０においては、車両Ｃ２に矢印ＡＲ１が上書きされているが、便宜上矢印ＡＲ１が左折および直進を示すことを明示するためであって、実際は、矢印ＡＲ１は、車両Ｃ２で隠れて見えない。ＡＲ２は、矢印ＡＲ１と同様、道路Ｒ１における停止線ＳＬ２手前にペイントされた矢印であって、道路Ｒ１の交差点ＩＮ１手前における右レーンが右折専用レーンであることを示している。
【０００５】
その後、図１１に示すように、信号機ＴＳ１が黄信号から赤信号に変わり、同時に右折矢印信号が点灯すると、車両Ｃ２は停止線ＳＬ１で停止し、それに続く車両Ｃ３〜Ｃ８（Ｃ７、Ｃ８は、図１０における車両Ｃ６に続く車両であって、図１０では図示されていない）が適切な車間距離を保って順次停止する。その際、引用文献１に照らして、車両Ｃ５は、交差点ＩＮ２の通過地点Ｘ１から先行の車両Ｃ４までの距離が短いことから、交差点ＩＮ２手前で停止し、車両Ｃ９を道路Ｒ１に進入させることとなる。ここで、一般に走行中の車間距離よりも停止する際の車間距離の方が短くなることに起因して、車両Ｃ９は車両Ｃ３、Ｃ４が走行中の車間距離から停止する際の車間距離に詰めるまで（すなわち、停止するまで）待たされることとなる。車両Ｃ９が車両Ｃ２〜Ｃ４と同様に左レーンに行こう（左折または直進しよう）とするならば、信号機ＴＳ１は赤信号であるため、特に考慮する必要はないが、車両Ｃ９が右レーンに行きたい場合には、車両Ｃ４が停止するまで待っている間、信号機ＴＳ１の右折矢印信号が点灯しているにも関わらず、道路Ｒ１に進入することが出来ない。そして、結局、道路Ｒ１に進入できた頃には、右折矢印信号が消えてしまい、停止線ＳＬ２手前で、次の青信号まで待たなければならないという状況が発生し得る。
【０００６】
本発明は、上記課題に鑑みたものであって、赤信号による停止時、停止する際の車間距離まで詰める前に敢えて停止し、脇道や店舗駐車場などから自車の走行道路に進入しようとする他車を自車よりも先（前方）に自車の走行道路に進入させることにより、交通の流れをスムーズにできるようにした運転支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
前記目的を達成するため、本発明に係る運転支援装置は、自車の位置を検出する自車位置検出手段と、自車が走行している道路を検出する走行道路検出手段と、該走行道路検出手段により検出された走行道路上に存在する信号機付きの交差点を、その位置と共に検出する交差点検出手段と、前記交差点検出手段により検出された信号機付き交差点の信号機情報を取得する信号機情報取得手段と、自車の前方において、前記走行道路に進入しようとしている他車を検出する他車検出手段と、該他車検出手段により検出された他車の位置を検出する他車位置検出手段と、該他車位置検出手段により検出された他車の位置に基づいて、他車の走行道路への進入位置を検出する進入位置検出手段と、該進入位置検出手段により検出された進入位置から前記交差点検出手段により検出された信号機付き交差点までの距離を検出する第一距離検出手段と、前記信号機情報取得手段により取得された信号機情報と前記第一距離検出手段により検出された距離とに基づいて、自車が前記進入位置に到達した際に自車の前記進入位置の通過に先駆けて他車を走行道路に進入させるか否かを判断する判断手段と、該判断手段による判断に基づいて、その旨を運転者に報知する報知手段と、を備えたことを特徴とするものである。
【０００８】
また、前記交差点検出手段は、自車の前方における直近の信号機付き交差点を検出する前方直近交差点検出手段を、前記信号機情報取得手段は、前記前方直近交差点検出手段により検出された自車前方の直近の信号機付き交差点の信号機情報を前方直近信号機情報として取得する前方直近信号機情報取得手段を、前記第一距離検出手段は、前記進入位置から前記前方直近交差点検出手段により検出された自車前方の直近の信号機付き交差点までの前方直近距離を検出する前方直近距離検出手段と、を各々有し、前記判断手段は、前記前方直近信号機情報取得手段により取得された前方直近信号機情報と前記前方直近距離検出手段により検出された前方直近距離とに基づいて、自車の前記進入位置の通過に先駆けて他車を走行道路に進入させるか否かを判断することも好適である。
【０００９】
また、前記自車位置検出手段により検出された自車の位置から前記前方直近交差点検出手段により検出された自車前方の直近の信号機付き交差点までの距離を検出する第二距離検出手段、を備え、前記判断手段は、前記前方直近信号機情報と前記第二距離検出手段により検出された距離とに基づいて、自車の前記進入位置の通過に先駆けて他車を走行道路に進入させるか否かを判断することも好適である。
【００１０】
この場合、前記判断手段は、自車が前記進入位置を通過しても前記前方直近交差点に到達するまでに赤信号による停止が予測される場合、自車の前記進入位置の通過に先駆けて他車を走行道路に進入させるか否かを判断することも好適である。
【００１１】
この場合、前記判断手段は、自車が前記進入位置の通過に先駆けて他車を走行道路に進入させても、他車が前記前方直近交差点での赤信号による停止が予測される場合、自車の前記進入位置の通過に先駆けて他車を走行道路に進入させないと判断することも好適である。
【００１２】
また、他車の前記走行道路への進入予定方向を検出する進入予定方向検出手段、を備え、前記判断手段は、該進入予定方向検出手段により検出される進入予定方向が自車の走行方向と同じ場合、前記判断を行うことも好適である。
【００１３】
また、自車の前記前方直近交差点における退出方向を検出する自車退出方向検出手段と、他車の前記前方直近交差点における退出方向を検出する他車退出方向検出手段と、を更に備え、前記判断手段は、前記自車退出方向検出手段により検出された自車の退出方向と前記他車退出方向検出手段により検出された他車の退出方向が異なる場合、前記判断を行うことも好適である。
【００１４】
この場合、前記判断手段は、前記前方直近信号機情報に基づき、前記前方直近交差点の信号機の点灯パターンが、全ての退出方向に対応する赤信号を介すことなく、任意の退出方向に対応する青信号から別の任意の退出方向に対応する青信号に連続して切り替わる状態（以下、「連続切替り」と言う）を有するか否かを判断し、前記連続切替りを有し、かつ、前記連続切替りが前記自車の退出方向に相当する青信号に続いて前記他車の退出方向に相当する青信号に切り替わる場合、前記判断を行うことも好適である。
【００１５】
他方、前記交差点検出手段は、自車の後方における直近の信号機付き交差点を検出する後方直近交差点検出手段を、前記信号機情報取得手段は、前記後方直近交差点検出手段により検出された自車後方の直近の信号機付き交差点の信号機情報を後方直近信号機情報として取得する後方直近信号機情報取得手段を、前記第一距離検出手段は、前記進入位置から前記後方直近交差点検出手段により検出された自車後方の直近の信号機付き交差点までの後方直近距離を検出する後方直近距離検出手段を、各々有し、前記判断手段は、前記後方直近信号機情報取得手段により取得された後方直近信号機情報と前記後方直近距離検出手段により検出された後方直近距離とに基づいて、自車の前記進入位置の通過に先駆けて他車を走行道路に進入させるか否かを判断することも好適である。
【００１６】
また、前記交差点検出手段は、自車の前方における直近の信号機付き交差点を検出する前方直近交差点検出手段を、前記信号機情報取得手段は、前記前方直近交差点検出手段により検出された自車前方の直近の信号機付き交差点の信号機情報を前方直近信号機情報として取得する前方直近信号機情報取得手段を、更に各々有し、前記自車位置検出手段により検出された自車の位置から前記前方直近交差点検出手段により検出された自車前方の直近の信号機付き交差点までの距離を検出する第二距離検出手段、を備え、前記判断手段は、前記前方直近信号機情報取得手段により取得された前方直近信号機情報と前記第二距離検出手段により検出された距離とに基づいて、自車の前記進入位置の通過に先駆けて他車を走行道路に進入させるか否かを判断することも好適である。
【００１７】
この場合、前記判断手段は、自車が前記進入位置を通過しても前記前方直近交差点に到達するまでに赤信号による停止が予測される場合、自車の前記進入位置の通過に先駆けて他車を走行道路に進入させるか否かを判断することも好適である。
【００１８】
この場合、前記判断手段は、自車が前記進入位置の通過に先駆けて他車を走行道路に進入させても、他車が前記後方直近交差点での赤信号による停止が予測される場合、自車の前記進入位置の通過に先駆けて他車を走行道路に進入させないと判断することも好適である。
【００１９】
また、前記他車の位置に基づいて、他車の前記走行道路への進入が自車走行車線側からか／対向車線側からかを検出する進入側検出手段と、他車の前記走行道路への進入予定方向を検出する進入予定方向検出手段、を備え、前記判断手段は、前記進入側検出手段により他車の前記走行道路への進入が自車走行車線側からと検出された場合、かつ、前記進入予定方向検出手段により検出される進入予定方向が自車の走行方向と逆の場合、前記判断を行うことも好適である。
【００２０】
また、前記判断手段に判断に基づいて、その旨を他車に伝達する伝達手段を更に備えることも好適である。
【発明の効果】
【００２１】
本発明に係る運転支援装置によれば、自車の前方において、自車の走行道路に進入しようとしている他車を検出した場合、信号機付き交差点までの距離と該交差点の信号機情報とを用いて、他車が信号機付き交差点に到達した際に該交差点を通過できるとの判断であれば、他車を自車よりも先（前方）に自車の走行道路に進入させる旨を運転者に報知することができる。反対に、他車が信号機付き交差点を通過できないとの判断であれば、自車をそのまま通過させる旨を運転者に報知することができる。従って、他車は、走行道路を走行する各車両が停止する際に適切な車間距離まで詰めるのを待たされることなく、適切なタイミングで走行道路に進入可能となるため、交通の流れをスムーズにできる。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】第一の実施形態に係る運転支援装置の概略構成を示すブロック図である。
【図２】第一の実施形態における各車状況の一例を示す図である。
【図３】第一の実施形態における信号機の点灯パターンの一例を示す図である。
【図４】第一の実施形態における各車状況の一例を示す図である。
【図５】第一の実施形態における第４から第６の判断条件を纏めた表である。
【図６】第一の実施形態における第７、第８の判断条件を纏めた表である。
【図７】第一の実施形態に係る優先判断処理の全体の手順を示すフローチャートである。
【図８】第一の実施形態に係るステップＳ７の同方向処理の手順を示すフローチャートである。
【図９】第一の実施形態に係るステップＳ９の逆方向処理の手順を示すフローチャートである。
【図１０】先行技術の課題を説明するための各車状況の一例を示す図である。
【図１１】先行技術の課題を説明するための各車状況の一例を示す図である。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２３】
〔第一の実施形態〕   本発明の第一の実施形態について図面に基づいて説明する。本実施形態では、図１に示すように、本発明に係る運転支援装置１を車載用のナビゲーション装置として構成した場合を例として説明する。この運転支援装置１は、運転支援装置が搭載されている車両（以下、「自車」と称する。）の前方に自車の走行する道路（以下、「走行道路」と称する。）に進入しようとする他車がいる場合に、自車よりも先に他車を進入させた方が良いかの判断を行う装置である。そして、この運転支援装置１は、このような判断に際して、自車周辺の信号機付き交差点の信号機情報と他車が走行道路へ進入しようとする位置から該信号機付き交差点までの距離とを用いる。これにより、青信号の間に他車が信号機付き交差点を退出できるのであれば、先に他車に走行道路への進入を譲った方が良い旨を運転者に知らせることができる。よって、交通の流れをスムーズにできるものとなっている。
【００２４】
まず、運転支援装置１の構成について説明する。図１に示す運転支援１の各機能部は、互いに共通の或いはそれぞれ独立のＣＰＵ等の演算処理装置を中核部材として、入力されたデータに対して種々の処理を行うための機能部がハードウェア又はソフトウェア（プログラム）或いはその両方により実装されて構成されている。そして、運転支援装置１の各機能部は、互いに情報の受け渡しを行うことができるように構成されている。ここで、各機能部がソフトウェア（プログラム）により構成される場合には、当該ソフトウェアは、前記演算処理装置が参照可能なＲＡＭやＲＯＭ等の記憶手段に記憶される。また、地図データベース３１は、例えば、ハードディスクドライブ、フラッシュメモリ、ＤＶＤ−ＲＯＭ、ＣＤ−ＲＯＭ等の記録媒体（記憶手段）をハードウェア構成として備えている。以下、本実施形態に係る運転支援装置１の各部の構成について詳細に説明する。
【００２５】
地図データベース３１は、地図データが記憶されたデータベースである。地図データは、複数の交差点のそれぞれに対応する複数のノードと、各ノード間を接続する道路に対応する複数のリンクとにより構成される道路ネットワークデータを含んでいる。加えて、各ノードには、対応する交差点が信号機を付帯しているか否かを示す情報を含ませても良い。また、地図データベースに格納された地図データには、各施設の位置を表す座標情報等を有して構成される施設データも含まれている。この施設データは、各施設の名称、住所、電話番号、サービス種別等の各種の属性情報等も含んでいる。また、地図データは、道路ネットワークデータ及び施設情報以外にも、表示案内処理部１４による地図表示処理に必要な描画情報や経路案内処理に必要な各種の案内情報等を含んでいる。
【００２６】
送受信部１１は、周辺車両との間で無線通信によりデータの送受信を行う通信装置を備えている。このような無線通信方法としては、例えば携帯電話網や無線ＬＡＮ（Local
Area Network）等の公知の通信網を用いることができる。本実施形態においては、送受信部１１は、後述するように、自車に関する情報を周辺車両へ送信する。また、送受信部１１は、周辺車両から車種や位置情報や走行予定経路情報等のような他の車両に関する情報を受信する。これらの点については後述する。また、本実施形態においては、送受信部１１は、ＶＩＣＳ（Vehicle
Information and Communication System：道路交通情報通信システム、登録商標）等を構成する車両３の外部に設置された発信装置からの信号を受信する受信装置も備えている。このような発信装置には、例えば、ＶＩＣＳを構成する電波ビーコン、光ビーコン、ＦＭ多重放送等の発信装置が含まれる。更に、本実施形態においては、送受信部１１は、周辺の交差点に設置された信号機から発信される信号機情報を受信する受信装置も備えている。
【００２７】
自車位置検出部１２は、運転支援装置１が搭載されている車両（自車両）の現在位置を示す自車位置情報を取得する機能部である。ここでは、自車位置検出部１２は、ＧＰＳ（Global
Positioning System）受信機４１、方位センサ４２、及び距離センサ４３に接続されている。自車位置検出部１２は、ＧＰＳ受信機４１、方位センサ４２、及び距離センサ４３からの出力に基づいて自車位置を特定する演算を行う。また、自車位置検出部１２は、地図データベース３１に記憶された道路ネットワークデータに基づいて、公知のマップマッチング処理を行うことにより自車位置を道路上に合わせる補正も行う。
【００２８】
ナビゲーション用演算部１３は、自車位置表示、出発地から目的地までの経路探索、目的地までの経路案内、目的地検索等のナビゲーション機能を実行するために所定のアプリケーションプログラムに従って動作する演算処理部である。表示案内処理部１４は、地図画像、施設等の検索用画面、各種の設定画面等、ナビゲーション機能として必要な各種の画像を生成し、表示入力装置４４に表示させる等の処理を行う。また、表示案内処理部１４は、ナビゲーション用演算部１３による演算結果に従って、表示入力装置４４による案内表示や音声出力装置４５による音声案内等による案内等も行う。更に本実施形態では、表示案内処理部１４は、後述するように、判断部２４による判断結果を表示入力装置４４や音声出力装置４５を介して出力する処理も行う。なお、表示入力装置４４は液晶ディスプレイ等の表示装置とタッチパネルや操作スイッチ等の入力装置が一体となった装置である。音声出力装置４５は、スピーカやアンプ等の音声を出力するための装置を有して構成されている。
【００２９】
走行道路検出部１５は、前述の公知のマップマッチング処理により自車位置を補正した道路を特定する機能部である。詳細は後述するが、各車の状況例が図２及び図４に示されている。これらの例では、道路Ｒ１が走行道路として特定される。交差点検出部１６は、地図データベース３１に記憶された道路ネットワークデータを参照して、走行道路検出部１５で特定した道路上に存在し、信号機を付帯している交差点を自車位置の前後所定範囲に渡って検出する機能部である。また、交差点検出部１６は、後述するように送受信部１１で受信した信号機情報内に含まれる位置情報に基づいて、信号機を付帯している交差点を自車位置の前後所定範囲に渡って検出するものとしても良い。図２及び図４の例では、自車位置の前後に渡って存在する交差点として交差点ＩＮ１、ＩＮ２、ＩＮ３が挙げられるが、交差点ＩＮ２は信号機を付帯していないため、この場合、交差点ＩＮ１と交差点ＩＮ３が対象として検出される。本実施形態では、このような機能を実現するため、交差点検出部１６はその下位の機能部として、前方直近交差点検出部１７及び後方直近交差点検出部１８を備えている。
【００３０】
前方直近交差点検出部１７は、交差点検出部１６で検出した自車位置前後所定範囲の信号機付き交差点のうち、自車の進行方向前方であって自車位置に最も近い交差点を検出する機能部である。図２及び図４の例では、交差点ＩＮ１が対象として検出される。同様に、後方直近交差点検出部１８は、交差点検出部１６で検出した自車位置前後所定範囲の信号機付き交差点のうち、自車の進行方向後方であって自車位置に最も近い交差点を検出する機能部である。図４の例では、交差点ＩＮ３が対象として検出される。
【００３１】
自車退出方向検出部２０は、前方直近交差点検出部１７で検出した自車の前方直近交差点ＩＮ１において、自車がいずれの方向に退出するかを検出する機能部である。具体的には、ナビゲーション用演算部１３で探索された出発地から目的地までの経路を参照することにより、前方直近交差点ＩＮ１における自車の退出方向を検出することができる。なお、目的地が設定されておらず、経路が無い場合には、運転者に対して前方直近交差点ＩＮ１における退出方向を問い合わせることにより、検出するようにすることもできる。
【００３２】
信号機情報取得部４１は、送受信部１１を介して各交差点に付帯する信号機に関する情報を取得する機能部である。信号機情報には、その信号機の固有番号、その信号機が設置されている交差点の位置情報、信号機の点灯パターン情報、月日や曜日（平日／休日も含む）毎に点灯パターンのタイミング情報などが含まれている。図３は、前方直近交差点ＩＮ１に付帯する信号機ＴＳ１（図２及び図４を参照）の点灯パターンの一例を示す図である。この信号機ＴＳ１は、図３（ａ）から順に示すように青信号→黄信号（図３（ｂ））→赤信号と同時に右折矢印信号（図３（ｃ））→右折矢印信号が消えると同時に黄信号（図３（ｄ））→赤信号（図３（ｅ））→青信号→・・・といった具合に点灯を繰り返す。ここで、いずれの退出方向に相当する信号が赤を示す状態、すなわち、いずれの退出方向にも進めない図３（ｅ）の赤信号を介すことなく、点灯パターンが切り替わることにより何れかの退出方向への進入が連続して許可される状態、具体的には、図３（ａ）の全退出方向が許可される青信号から図３（ｃ）の右折への退出のみが許可される右折矢印信号へ連続して変化する状態のことを「連続切替り」と言うこととする。なお、図３では、図３（ｄ）に示されるように、右折矢印信号（図３（ｃ））の後に黄信号を介して赤信号（図３（ｅ））に変化するパターンを図示しているが、この図３（ｄ）の黄信号を省略して、右折矢印信号（図３（ｃ））から直接赤信号（図３（ｄ））に変化する点灯パターンであっても良い。また、タイミング情報としては、例えば、２００９年１１月２５日（水）の午前１０時３５分４２秒から午前１０時３６分５８秒までは青信号といった具合に直接的に時刻に照らし合わせるものとしても良いし、ある時刻を基準として７５秒間は青信号といった具合に基準時刻から秒数を加算して、間接的に時刻に照らし合わせて求めるものとしても良い。そして、本実施形態では、このような機能を実現するため、信号機情報取得部４１はその下位の機能部として、前方直近信号機情報取得部４２及び後方直近信号機情報取得部４３を備えている。
【００３３】
前方直近信号機情報取得部４２は、信号機情報取得部４１で取得した信号機に関する情報のうち、前方直近交差点検出部１７で検出した自車の進行方向前方であって自車位置に最も近い交差点に付帯する信号機に関する情報を特定する機能部である。図２及び図４の例では、交差点ＩＮ１に付帯する信号機ＴＳ１からの信号機情報を取得する。具体的な特定としては、信号機情報に含まれるその信号機が設置されている交差点の位置情報と、地図データベース３１に記憶された道路ネットワーク（より詳細にはノード）との比較により可能となる。その他にも、図示しないが、各信号機の固有番号とノードとを対応させるテーブルを運転支援装置１が備える場合には、それを用いて特定するようにしても良い。
【００３４】
同様に、後方直近信号機情報取得部４３は、信号機情報取得部４１で取得した信号機に関する情報のうち、後方直近交差点検出部１８で検出した自車の進行方向後方であって自車位置に最も近い交差点に付帯する信号機に関する情報を特定する機能部である。図４の例では、交差点ＩＮ３に付帯するＴＳ３からの信号機情報を取得する。
【００３５】
他車検出部５１は、自車の前方において、走行道路検出部１５で検出した走行道路に進入しようとしている他車を検出する機能部である。図２及び図４の例では、信号機の無いＴ字交差点ＩＮ２において、道路Ｒ５から道路Ｒ１へ進入しようとする車両Ｃ９が相当する。具体的な検出としては、送受信部１１で受信した周辺車両からの情報（特に走行予定経路情報）に基づいている。本実施形態では、このような機能を実現するため、他車検出部５１はその下位の機能部として、他車位置検出部５２、進入予定方向検出部５３及び他車退出方向検出部５４を備えている。
【００３６】
他車位置検出部５２は、他車検出部５１で検出した他車の位置を検出する機能部である。この検出には、送受信部１１を介して他車から受信した位置情報を用いることができる。進入予定方向検出部５３は、他車が走行道路に進入しようとする方向を検出する機能部である。具体的には、自車の走行方向と同じ方向（図２及び図４の例では、図面上側方向）か、逆（図２及び図４の例では、図面下側方向）か、を検出する。この検出には、送受信部１１を介して他車から受信した走行予定経路情報を用いることができる。他車退出方向検出部５４は、進入予定方向検出部５３において他車の走行道路への進入予定方向が自車と同じ方向と検出された場合に限って、前方直近交差点検出部１７で検出した前方直近交差点ＩＮ１において、他車がいずれの方向に退出するかを検出する機能部である。他車の走行道路への進入予定方向が自車と同じ方向と検出された場合に限るのは、この場合だけ、前方直近交差点ＩＮ１における他車退出方向が前方直近交差点ＩＮ１における自車退出方向及び前方直近信号機情報と密接に関わってくるからであって、逆の方向であれば、後方直近交差点検出部１８で検出した後方直近交差点ＩＮ３における他車退出方向が前方直近交差点ＩＮ１における自車退出方向及び前方直近信号機情報とは直接関わりを持たないからである。この場合も、送受信部１１を介して他車から受信した走行予定経路情報を参照すれば良い。
【００３７】
進入位置設定部１９は、他車位置検出部５２で検出した他車位置に基づき、他車の走行道路への進入位置を設定する機能部である。具体的には、他車位置を走行道路上となる位置にシフトさせるのであって、その方法としては、他車位置から走行道路幅方向中心線に向かって垂線を引いた時に走行道路幅方向中心線と交わる点とすることができる。図２及び図４の例では、他車Ｃ９から道路Ｒ１の幅方向中心線Ｙ（一点鎖線で示す）に向かって垂線を引いた時にその幅方向中心線Ｙと交わる点Ｘ２が進入位置とされる。
【００３８】
第一距離検出部２１は、進入位置検出部１９で検出された他車の走行道路への進入位置から交差点検出部１６で検出された自車位置の前後所定範囲に存在する各信号機付き交差点までの距離Ｌ１を検出する機能部である。ここで、交差点までの距離としては、交差点への進入地点までの距離を採用する。これは、青信号から黄信号に変わったら交差点内に進入することなく停止線手前で停止する、所謂イエローストップを遵守させる為である。この距離Ｌ１は、交差点中心地点（ノード）までの距離から交差点において走行道路と交差する道路の道路幅×１／２の距離を減算すれば求められる。そして、この距離Ｌ１は、地図データベース３１に記憶された道路ネットワークに基づいて、道路形状に沿った実距離であるのが好ましい。本実施形態では、このような機能を実現するため、第一距離検出部２１はその下位の機能部として、前方直近距離検出部２２及び後方直近距離検出部２３を備えている。
【００３９】
前方直近距離検出部２２は、第一距離検出部２１で検出した各距離のうち、進入位置と前方直近交差点検出部１７で検出した自車の進行方向前方であって自車位置に最も近い信号機付き交差点との間の前方直近距離Ｌ１ｆ（図２を参照）を特定する機能部である。同様に、後方直近距離検出部２３は、第一距離検出部２１で検出した各距離のうち、進入位置と後方直近交差点検出部１８で検出した自車の進行方向後方であって自車位置に最も近い信号機付き交差点との間の後方直近距離Ｌ１ｒ（図４を参照）を特定する機能部である。
【００４０】
第二距離検出部２５は、自車位置検出部１２で検出された自車位置から前方直近交差点検出部１７で検出した自車の進行方向前方であって自車位置に最も近い信号機付き交差点までの距離Ｌ２（図２及び図４を参照）を検出する機能部である。ここでも、距離Ｌ２は、第一距離検出部２１で検出される距離Ｌ１同様、イエローストップを配慮に入れて、前方直近交差点手前までの距離とされ、かつ、道路形状に沿った実距離とされる。
【００４１】
判断部２４は、他車検出部５１により自車の前方において走行道路に進入しようとしている他車が検出された場合に、信号機情報取得部４１により取得された信号機情報と第一距離検出部２１により検出された距離Ｌ１とに基づいて、自車が進入位置設定部１９にて設定された進入位置に到達した際に自車の進入位置の通過に先駆けて他車を走行道路に進入させるか否かを判断する機能部である。より具体的には、他車が走行道路に進入後、距離Ｌ１を走行した際、赤信号で停止することなく、そのまま信号機付き交差点を青信号で通過できるか否かによって、自車が先に進入位置を通過した方が良いのか、あるいは、他車を先に走行道路へ進入させる（進入位置を通過させる）方が良いのか、を判断する。赤信号で停止することなく、そのまま信号機付き交差点を青信号で通過できるのであれば基本的に他車を優先させ、自車が進入位置を通過するよりも前に他車を走行道路に進入させるようにする。反対に、仮に他車を優先させたとしても結局は他車が信号機付き交差点で赤信号により停止を余儀なくされることが予想されるのであれば自車を優先して、自車が先に進入位置を通過するようにする。ここで理解される通り、この判断は、自車が進入位置に到達する前でなされるということは言うまでもない。そして、距離Ｌ１の走行に要する時間が信号機情報に含まれるタイミング情報と密に関連することになるが、この距離Ｌ１の走行に要する時間は一般道路における平均車速を用いて演算される。図示しないが、車種別の平均速度テーブルを運転支援装置１が備える場合には、そのテーブルと送受信部１１を介して他車から受信した車種を照らし合わせて平均車速を得るようにすれば、より正確な時間を求めることができる。
【００４２】
さて、前述してきた通り、進入予定方向検出部５３により検出される他車の走行道路へ進入しようとする方向に応じて、直近交差点としての対象が異なってくる。図２は、他車の走行道路への進入が自車の走行方向と同じ方向である場合の自車及び他車を含む周辺各車の走行状況を示す図である。その様子は自車がＣ５であることを明示していない点、道路が比較的空いているために車両Ｃ４、Ｃ６が存在しない点以外はほぼ図９を用いて説明したものと同じであるため、その他の説明は省略する。この場合、自車、他車共に直近交差点としての対象は前方直近交差点ＩＮ１となる。従って、判断部２４は、自車を優先させるか、他車を優先させるかの判断の要素として、進入位置Ｘ２から前方直近交差点ＩＮ１までの前方直近距離Ｌ１ｆ、自車位置から前方直近交差点ＩＮ１までの距離Ｌ２、前方直近交差点ＩＮ１の信号機情報、自車Ｃ５の前方直近交差点ＩＮ１における退出方向、他車Ｃ９の前方直近交差点ＩＮ１における退出方向を考慮に入れて判断している。
【００４３】
反対に、図４は、他車の進行道路への進入が自車の走行方向とは逆の方向である場合の自車及び他車を含む周辺各車の走行状況を示す図である。Ｃ１０、Ｃ１１は走行道路を自車Ｃ５とは逆方向に走行している車両である。Ｒ６は、自車Ｃ５にとって後方直近交差点ＩＮ２よりも後方で走行道路に続く道路、Ｒ７、Ｒ８は、交差点ＩＮ３において、道路Ｒ１、Ｒ６と左右に交差する道路、ＴＳ３は、交差点ＩＮ３に設置された信号機、ＳＬ３は、道路Ｒ１上の交差点ＩＮ３手前にペイントされた停止線である。なお、その他の構成について、特に説明しない点については、図２と同様である。この場合には、自車にとって直近交差点としての対象は図２と同じく前方直近交差点ＴＳ１となるが、他車にとっての対象は後方直近交差点となる。従って、判断部２４は、自車を優先させるか、他車を優先させるかの判断の要素として、進入位置Ｘ２から後方直近交差点ＩＮ３までの後方直近距離Ｌ１ｒ、自車位置から前方直近交差点ＩＮ１までの距離Ｌ２、前方直近交差点ＩＮ１の信号機情報、後方直近交差点ＩＮ３の信号機情報、自車Ｃ５の前方直近交差点ＩＮ１における退出方向、他車Ｃ９の後方直近交差点ＩＮ３における退出方向を考慮に入れて判断している。ただし、判断部２４は、図４で示されるように、他車の走行道路への進入が自車の走行車線側（走行道路Ｒ１の左側）からの場合のみに限って、自車を優先させるか、他車を優先させるかを判断するようになっている。これは、他車の走行道路への進入が自車の対向車線側（走行道路Ｒ１の右側）からの場合には、自車と他車が互いに干渉することなく他車が走行道路へ進入できるため、自車を優先させるか、他車を優先させるかの判断を必要としないからである。本実施形態においては、判断部２４が本発明における「進入側検出手段」に相当する。以上のように、他車の走行道路へ進入しようとする方向に応じて、二つの場面に分けられるため、これ以降の判断部２４の説明は各々の場面毎に行うこととする。
【００４４】
始めに、他車の走行道路への進入が自車の走行方向と同じ方向である場合について説明する。この場合、判断部２４は、第１から第６の判断基準に基づいて、自車を優先させるか、他車を優先させるか、言い換えれば、自車が進入位置に到達した際に自車の進入位置の通過に先駆けて他車を走行道路に進入させるか否かを判断している。第１の判断基準は、「前方直近交差点ＩＮ１における自車Ｃ５の退出方向と他車Ｃ９の退出方向との関係」を考慮するものである。これらの退出方向が同じであるならば、道路Ｒ５よりも走行道路Ｒ１の方が優先道路であるため、わざわざ交通の流れを停めてまで（自車Ｃ５が減速してまで）他車Ｃ９を優先して走行道路へ進入させる必要はないと考えられるからである。第２の判断基準は、「前方直近交差点ＩＮ１の信号機情報」自体を考慮するものである。具体的には、信号機ＴＳ１の点灯パターンが連続切替りを有するか否かを考慮する。連続切替りを有さなければ、すなわち、図３でいう青信号（図３（ａ））→黄信号（図３（ｂ））→赤信号（図３（ｅ））の点灯パターンであれば、自車が前方直近交差点ＩＮ１を通過できないと判断して他車を優先させたとしても、他車が前方直近交差点ＩＮ１を通過できるはずがないからである。逆に、自車が前方直近交差点ＩＮ１を通過できるのであれば、第１の判断基準同様、道路Ｒ５よりも走行道路Ｒ１の方が優先道路となるため、自車Ｃ５が減速してまで他車Ｃ９に譲る必要はないと考えられるからである。第３の判断基準は、「前方直近交差点ＩＮ１における自車Ｃ５の退出方向と他車Ｃ９の退出方向と連続切替りとの三者の関係」を考慮するものである。具体的には、自車Ｃ５の退出方向に対応する信号機ＴＳ１の点灯色と他車Ｃ９の退出方向に対応する信号機ＴＳ１の点灯色が連続切替りとなっているかを考慮する。連続切替りとなっていない、すなわち、自車Ｃ５の退出方向に対応する信号機ＴＳ１の点灯色と他車Ｃ９の退出方向に対応するＴＳ１の点灯色が、図３（ｅ）で示す全ての退出方向が許可されない赤信号を介すのであれば、結局は自車Ｃ５も他車Ｃ９もその赤信号（図３（ｅ））で余儀なく停止させられることとなり、自車を優先させるか、他車を優先させるか、の判断は不要となるからである。第４の判断基準は、「連続切替りの下での、自車Ｃ５の退出方向に対応する信号機ＴＳ１の点灯色と他車Ｃ９の退出方向に対応する信号機ＴＳ１の点灯色の順番」を考慮するものである。これは、これらの順番によって以降の判断が若干異なるためであり、その詳細は後述する。第５の判断基準は、「自車Ｃ５の位置から前方直近交差点ＩＮ１までの距離Ｌ２と信号機ＴＳ１のタイミング情報との関係」を考慮するものである。具体的には、自車Ｃ５が前方直近交差点ＩＮ１を赤信号で停止することなく通過できるかを考慮する。通過できるのであれば、他車を優先させる必要はないと考えられるからである。第６の判断基準は、「進入位置Ｘ２から前方直近交差点ＩＮ１までの前方直近距離Ｌ１ｆと信号機ＴＳ１のタイミング情報との関係」を考慮するものである。具体的には、他車Ｃ９が前方直近交差点ＩＮ１を赤信号で停止することなく通過できるかを考慮する。通過できないのであれば、他車を優先させる必要はないと考えられるからである。
【００４５】
図５は、第４から第６の判断条件を総合的に纏めた表である。図５（ａ）は、第４の判断条件における、自車Ｃ５の退出方向に対応する信号機ＴＳ１の点灯色の方が先に赤信号となる場合の表、図５（ｂ）は、第４の判断条件における、他車Ｃ９の退出方向に対応する信号機ＴＳ１の点灯色の方が先に赤信号となる場合の表である。ここでの考え方は、先に赤信号となる退出方向に進もうとする車両が前方直近交差点ＩＮ１を通過できるのであれば、その車両を優先とする考え方に基づいている。すなわち、先に赤信号となる退出方向に進もうとする車両が自車Ｃ５の場合、図５（ａ）Ｆ１、Ｆ２に示すように、自車Ｃ５が前方直近交差点ＩＮ１を通過できると判断されれば、他車Ｃ９が前方直近交差点ＩＮ１を通過できる、できないに関わらず、自車Ｃ５が優先となっている。反対に、先に赤信号となる退出方向に進もうとする車両が他車Ｃ９の場合には、図５（ｂ）Ｆ５、Ｆ７に示すように、他車Ｃ９が前方直近交差点ＩＮ１を通過できると判断されれば、自車Ｃ５が前方直近交差点ＩＮ１を通過できる、できないに関わらず、他車Ｃ９が優先となっている。Ｆ５では、他車Ｃ９を優先させても自車Ｃ５の退出方向に対応する信号機ＴＳ１の点灯色がその後で赤信号となるため、自車Ｃ５も前方直近交差点ＩＮ１を通過できるからである。図５（ａ）に戻って、自車Ｃ５が前方直近交差点ＩＮ１で赤信号による停止が予測される条件下、他車Ｃ９が前方直近交差点ＩＮ１を通過できるのであれば他車Ｃ９を優先させ（図中、Ｆ３参照）、他車Ｃ９が通過できないのであれば自車Ｃ５を優先させる（図中、Ｆ４参照）。Ｆ４は、道路Ｒ５よりも走行道路Ｒ１の方が優先道路であり、自車Ｃ５が減速してまで他車Ｃ９に譲る必要はないと考えられるからである。一方、図５（ｂ）Ｆ６、Ｆ８に示すように、他車Ｃ９が前方直近交差点ＩＮ１で赤信号による停止が予測される条件下では、自車Ｃ５が前方直近交差点ＩＮ１を通過できる、できないに関わらず、自車Ｃ５を優先させる。Ｆ８でも、道路Ｒ５よりも走行道路Ｒ１の方が優先道路であり、自車Ｃ５が減速してまで他車Ｃ９に譲る必要はないとの考えに基づいている。結果、自車Ｃ５の退出方向に対応する信号機ＴＳ１の点灯色の方が先に赤信号となる場合、自車Ｃ５が前方直近交差点ＩＮ１を通過できない、かつ、他車Ｃ９が通過できる、の条件では他車Ｃ９を優先させ、それ以外では自車Ｃ５を優先させる。他車Ｃ９の退出方向に対応する信号機ＴＳ１の点灯色の方が先に赤信号となる場合、他車Ｃ９が前方直近交差点ＩＮ１を通過できる、の条件では他車Ｃ９を優先させ、通過できない、の条件下では自車Ｃ５を優先させる。
【００４６】
続いて、他車の走行道路への進入が自車の走行方向と逆の方向である場合について説明する。この場合、判断部２４は、第７と第８の二つの判断基準に基づいて、自車を優先させるか、他車を優先させるか、言い換えれば、自車が進入位置に到達した際に自車の進入位置の通過に先駆けて他車を走行道路に進入させるか否かを判断している。第７の判断基準は、前述の第５の判断基準と同じであるため説明を省略する。第８の判断基準は、「進入位置Ｘ２から後方直近交差点ＩＮ３までの後方直近距離Ｌ１ｒと信号機ＴＳ３のタイミング情報との関係」を考慮するものである。具体的には、他車Ｃ９が後方直近交差点ＩＮ３を赤信号で停止することなく通過できるかを考慮する。通過できないのであれば、他車を優先させる必要はないと考えられるからである。
【００４７】
図６は、第７、第８の判断条件を総合的に纏めた表である。これからも分かる通り、自車Ｃ５が前方直近交差点ＩＮ１を通過できない、かつ、他車Ｃ９が後方直近交差点ＩＮ３を通過できる、の条件では他車Ｃ９を優先させ（図中、Ｆ１１参照）、それ以外では自車Ｃ５を優先させる。
【００４８】
次に、本実施形態に係る運転支援装置１（判断部２４）において実行される判断処理の手順（判断方法）について説明する。図７は、本実施形態に係る判断処理の全体の手順を示すフローチャートである。また、図８は、図７のステップ（以下、Ｓと略記する）７の同方向処理の手順を示すフローチャートである。更に、図９は、図７のＳ９の逆方向処理の手順を示すフローチャートである。以下、これらのフローチャートに従って説明する。
【００４９】
まず、判断処理の全体の手順について説明する。図７に示すように、始めに自車位置検出部１２が自車Ｃ５の現在位置を検出する（Ｓ１）。それに続いて走行道路検出部１５が公知のマップマッチング処理により自車位置を補正した道路Ｒ１を走行道路として特定する（Ｓ２）。その後、送受信部１１が自車位置所定範囲内に存在する他車Ｃ９を含む周辺車両から各種情報（例えば、車種や位置情報や走行予定経路情報等）を受信する（Ｓ３）。他車検出部５１は、送受信部１１が受信した周辺車両のうち、自車Ｃ５の前方に存在し走行道路検出部１５で検出した走行道路Ｒ１に進入しようとしている車両（他車Ｃ９）がいるか否かを判定する（Ｓ４）。他車がいると判定された場合には（Ｓ４：Ｙｅｓ）、進入位置設定部１９が、送受信部１１が受信した他車Ｃ９からの各種情報のうちの位置情報により他車位置検出部５２が求めた他車Ｃ９の位置と走行道路Ｒ１とに基づき、他車Ｃ９の進入位置Ｘ２を設定する（Ｓ５）。そして、判断部２４は、送受信部１１が受信した他車Ｃ９の各種情報のうちの走行予定経路情報により進入予定方向検出部５３が求めた他車Ｃ９の走行道路Ｒ１へ進入しようとする方向と自車Ｃ５の進行方向とを比較し、同じか否かを判断する（Ｓ６）。他車がいないと判定された場合には（Ｓ４：Ｎｏ）、再度Ｓ３に戻って、送受信部１１が新たな周辺車両からの各種情報を受信する。そして、ステップＳ３、Ｓ４の処理を繰り返し実行する。
【００５０】
他車Ｃ９の走行道路Ｒ１への進入が自車Ｃ５の進行方向と同じ方向と判断されると（Ｓ６：Ｙｅｓ）、自車Ｃ５が進入位置設定部１９にて設定された進入位置Ｘ２に到達した際に自車Ｃ５の進入位置Ｘ２の通過に先駆けて他車Ｃ９を走行道路Ｒ１に進入させるか否か（自車Ｃ５を優先させるか、他車Ｃ９を優先させるか）を同方向において判断する同方向処理が実行される（Ｓ７）。この同方向処理については、後に図８のフローチャートに基づいて詳細に説明する。自車Ｃ５、他車Ｃ９の何れを優先させるかが判断されると、表示案内処理部１４はそれに基づいた内容を表示入力装置４４や音声出力装置４５を介して出力する（Ｓ１０）。他車Ｃ９の走行道路Ｒ１への進入が自車Ｃ５の進行方向と逆の方向と判断されると（Ｓ６：Ｎｏ）、判断部２４は、他車位置検出部５２が求めた他車Ｃ９の位置に基づいて、他車Ｃ９の走行道路Ｒ１への進入が自車Ｃ５の走行車線側（走行道路Ｒ１の左側）からか否かを判断する（Ｓ８）。他車Ｃ９の走行道路Ｒ１への進入が自車Ｃ５の走行車線側からと判断されると（Ｓ８：Ｙｅｓ）、自車Ｃ５が進入位置設定部１９にて設定された進入位置Ｘ２に到達した際に自車Ｃ５の進入位置Ｘ２の通過に先駆けて他車Ｃ９を走行道路Ｒ１に進入させるか否か（自車Ｃ５を優先させるか、他車Ｃ９を優先させるか）を逆方向において判断する逆方向処理が実行される（Ｓ９）。この逆方向処理についても、後に図９のフローチャートに基づいて詳細に説明する。他車Ｃ９の走行道路Ｒ１への進入が自車Ｃ５の対向車線側（走行道路Ｒ１の右側）からと判断されると（Ｓ８：Ｎｏ）、前述した通り、自車Ｃ５と他車Ｃ９が互いに干渉することなく他車Ｃ９が走行道路へ進入でき、自車を優先させるか、他車を優先させるかの判断を必要としないため、本全体処理を終了する。
【００５１】
次に、図７のＳ７における同方向処理の手順について説明する。図８に示すように、始めに前方直近交差点検出部１７が、交差点検出部１６で検出した自車位置前後所定範囲の信号機付き交差点のうち、自車Ｃ５の進行方向前方であって自車位置に最も近い交差点ＩＮ１を特定する（Ｓ２１）。続いて自車退出方向検出部２０が、前方直近交差点検出部１７で特定した自車Ｃ５の前方直近交差点ＩＮ１において、自車Ｃ５がいずれの方向に退出するかを特定する（Ｓ２２）。そして判断部２４が、この自車Ｃ５の退出方向と送受信部１１が受信した他車Ｃ９からの各種情報のうちの走行予定経路情報により他車退出方向検出部５４が求めた他車Ｃ９の前方直近交差点ＩＮ１における退出方向とを比較し、異なるか否かを判断する（Ｓ２３）。前方直近交差点ＩＮ１における自車Ｃ５と他車Ｃ９の退出方向が異なると判断されると（Ｓ２３：Ｙｅｓ）、前方直近信号機情報取得部４２が、信号機情報取得部４１で取得した信号機に関する情報のうち、前方直近交差点ＩＮ１に付帯する信号機ＴＳ１に関する情報（例えば、固有番号、設置されている交差点の位置情報、点灯パターン情報、点灯パターンのタイミング情報など）を取得する（Ｓ２４）。そして判断部２４が、前方直近信号機情報取得部４２が取得した前方直近交差点ＩＮ１の信号機情報に基づき、信号機ＴＳ１の点灯パターンが連続切替りを有するか否かを判断する（Ｓ２５）。信号機ＴＳ１の点灯パターンが連続切替りを有すると判断されると（Ｓ２５：Ｙｅｓ）、続いて、判断部２４が、自車Ｃ５の退出方向に対応する信号機ＴＳ１の点灯色と他車Ｃ９の退出方向に対応する信号機ＴＳ１の点灯色が連続切替りとなっているかを判断する（Ｓ２６）。これらの点灯色が連続切替りとなっていると判断されると（Ｓ２６：Ｙｅｓ）、引き続き、判断部２４が、自車Ｃ５の退出方向に対応する信号機ＴＳ１の赤信号の方が他車Ｃ９の退出方向に対応する信号機ＴＳ１の赤信号よりも先か否かを判断する（Ｓ２７）。自車Ｃ５の退出方向に対応する信号機ＴＳ１の方が先に赤信号になると判断されると（Ｓ２７：Ｙｅｓ）、第二距離検出部２５が、自車位置から前方直近交差点ＩＮ１までの距離Ｌ２を算出する（Ｓ２８）。その後、判断部２４が、信号機ＴＳ１のタイミング情報と第二距離検出部２５で検出した距離Ｌ２とに基づき、自車Ｃ５が前方直近交差点ＩＮ１を通過できない（前方直近交差点ＩＮ１に到達するまでに、自車Ｃ５の退出方向に対応する信号機ＴＳ１の点灯色が赤信号となる）か否かを判断する（Ｓ２９）。他車Ｃ９の退出方向に対応する信号機ＴＳ１の方が先に赤信号になると判断された場合（Ｓ２７：Ｎｏ）や、自車Ｃ５が前方直近交差点ＩＮ１を通過できない（赤信号になる）と判断された場合（Ｓ２９：Ｙｅｓ）には、前方直近距離検出部２２が、第一距離検出部２１で検出した各距離のうち、進入位置設定部１９にて設定された進入位置Ｘ２と前方直近交差点ＩＮ１との間の前方直近距離Ｌ１ｆを算出する（Ｓ３０）。その後さらに、判断部２４が、信号機ＴＳ１のタイミング情報と前方直近距離検出部２２で検出した前方直近距離Ｌ１ｆとに基づき、他車Ｃ９が前方直近交差点ＩＮ１を通過できる（前方直近交差点ＩＮ１に到達した際に、他車Ｃ９の退出方向に対応する信号機ＴＳ１の点灯色が青信号となっているか）か否かを判断する（Ｓ３１）。他車Ｃ９が前方直近交差点ＩＮ１を通過できる（青信号となっている）と判断されると（Ｓ３１：Ｙｅｓ）、判断部２４が、他車Ｃ９を優先させる（自車Ｃ５が進入位置Ｘ２に到達した際に自車Ｃ５の進入位置Ｘ２の通過に先駆けて他車Ｃ９を走行道路Ｒ１に進入させる）と決定する（Ｓ３２）。また、前方直近交差点ＩＮ１における自車Ｃ５と他車Ｃ９の退出方向が同じと判断された場合（Ｓ２３：Ｎｏ）や、信号機ＴＳ１の点灯パターンが連続切替りを有さないと判断された場合（Ｓ２５：Ｎｏ）や、自車Ｃ５の退出方向に対応する信号機ＴＳ１の点灯色と他車Ｃ９の退出方向に対応する信号機ＴＳ１の点灯色が連続切替りとなっていない場合（Ｓ２６：Ｎｏ）や、自車Ｃ５が前方直近交差点ＩＮ１を通過できる（前方直近交差点ＩＮ１に到達した際に、自車Ｃ５の退出方向に対応する信号機ＴＳ１の点灯色が青信号となっている）と判断された場合（Ｓ２９：Ｎｏ）や、他車Ｃ９が前方直近交差点ＩＮ１を通過できない（前方直近交差点ＩＮ１に到達するまでに、他車Ｃ９の退出方向に対応する信号機ＴＳ１の点灯色が赤信号となる）と判断された場合（Ｓ３１：Ｎｏ）には、判断部２４が、自車Ｃ５を優先させる（自車Ｃ５が進入位置Ｘ２に到達した際に自車Ｃ５の進入位置Ｘ２の通過に先駆けて他車Ｃ９を走行道路Ｒ１に進入させない）と決定する（Ｓ３３）。以上で同方向処理を終了する。
【００５２】
最後に、図７のＳ９における逆方向処理の手順について説明する。図９に示すように、始めに前方直近交差点検出部１７が、交差点検出部１６で検出した自車位置前後所定範囲の信号機付き交差点のうち、自車Ｃ５の進行方向前方であって自車位置に最も近い交差点ＩＮ１を特定する（Ｓ４１）。そして自車退出方向検出部２０が、前方直近交差点検出部１７で特定した自車Ｃ５の前方直近交差点ＩＮ１において、自車Ｃ５がいずれの方向に退出するかを特定する（Ｓ４２）。続いて前方直近信号機情報取得部４２が、信号機情報取得部４１で取得した信号機に関する情報のうち、前方直近交差点ＩＮ１に付帯する信号機ＴＳ１に関する情報（例えば、固有番号、設置されている交差点の位置情報、点灯パターン情報、点灯パターンのタイミング情報など）を取得する（Ｓ４３）。更に続いて、第二距離検出部２５が、自車位置から前方直近交差点ＩＮ１までの距離Ｌ２を算出する（Ｓ４４）。その後、判断部２４が、信号機ＴＳ１のタイミング情報と第二距離検出部２５で検出した距離Ｌ２とに基づき、自車Ｃ５が前方直近交差点ＩＮ１を通過できない（前方直近交差点ＩＮ１に到達するまでに、自車Ｃ５の退出方向に対応する信号機ＴＳ１の点灯色が赤信号となる）か否かを判断する（Ｓ４５）。自車Ｃ５が前方直近交差点ＩＮ１を通過できない（赤信号になる）と判断されると（Ｓ４５：Ｙｅｓ）、後方直近交差点検出部１８が、交差点検出部１６で検出した自車位置前後所定範囲の信号機付き交差点のうち、自車Ｃ５の進行方向後方であって自車位置に最も近い交差点ＩＮ３を特定する（Ｓ４６）。
続いて、後方直近信号機情報取得部４３が、信号機情報取得部４１で取得した信号機に関する情報のうち、後方直近交差点ＩＮ３に付帯する信号機ＴＳ３に関する情報（例えば、固有番号、設置されている交差点の位置情報、点灯パターン情報、点灯パターンのタイミング情報など）を取得する（Ｓ４７）。更に続いて、後方直近距離検出部２３が、第一距離検出部２１で検出した各距離のうち、進入位置設定部１９にて設定された進入位置Ｘ２と後方直近交差点ＩＮ３との間の後方直近距離Ｌ１ｒを算出する（Ｓ４８）。その後、判断部２４が、信号機ＴＳ３のタイミング情報と後方直近距離検出部２３で検出した後方直近距離Ｌ１ｒとに基づき、他車Ｃ９が後方直近交差点ＩＮ３を通過できる（後方直近交差点ＩＮ３に到達した際に、他車Ｃ９の退出方向に対応する信号機ＴＳ３の点灯色が青信号となっているか）か否かを判断する（Ｓ４９）。他車Ｃ９が後方直近交差点ＩＮ３を通過できる（青信号となっている）と判断されると（Ｓ４９：Ｙｅｓ）、判断部２４が、他車Ｃ９を優先させる（自車Ｃ５が進入位置Ｘ２に到達した際に自車Ｃ５の進入位置Ｘ２の通過に先駆けて他車Ｃ９を走行道路Ｒ１に進入させる）と決定する（Ｓ５０）。また、自車Ｃ５が前方直近交差点ＩＮ１を通過できる（前方直近交差点ＩＮ１に到達した際に、自車Ｃ５の退出方向に対応する信号機ＴＳ１の点灯色が青信号となっている）と判断された場合（Ｓ４５：Ｎｏ）や、他車Ｃ９が後方直近交差点ＩＮ３を通過できない（後方直近交差点ＩＮ３に到達するまでに、他車Ｃ９の退出方向に対応する信号機ＴＳ３の点灯色が赤信号となる）と判断された場合（Ｓ４９：Ｎｏ）には、判断部２４が、自車Ｃ５を優先させる（自車Ｃ５が進入位置Ｘ２に到達した際に自車Ｃ５の進入位置Ｘ２の通過に先駆けて他車Ｃ９を走行道路Ｒ１に進入させない）と決定する（Ｓ５１）。以上で逆方向処理を終了する。
【００５３】
本実施形態においては、判断部２４により自車Ｃ５、他車Ｃ９の何れを優先させるかが判断されると、それに基づいた内容を表示入力装置４４や音声出力装置４５を介して運転者に報知する場合を例として説明した。しかし、本発明の実施形態はこれに限定されない。すなわち、例えばその判断結果を送受信部１１を介して他車Ｃ９に伝達し、他車Ｃ９の運転者に報知するようにすることも、本発明の好適な実施形態の一つである。この際、送受信部１１が本発明における「伝達手段」に相当する。
【００５４】
また、本実施形態においては、判断部２４が自車Ｃ５と他車Ｃ９の各種情報を用いて自車Ｃ５、他車Ｃ９の何れを優先させるかを判断する場合を例として説明した。しかし、本発明の実施形態はこれに限定されない、すなわち、例えば自車Ｃ５の後方における車両Ｃ７、Ｃ８（図２及び図４を参照）や自車Ｃ５に対向して走行する車両Ｃ１０、Ｃ１１（図４を参照）からの各種情報を加味して自車Ｃ５、他車Ｃ９の何れを優先させるかを判断することも、本発明の好適な実施形態の一つである。
【００５５】
更に、本実施形態においては、運転支援装置１を自車Ｃ５に搭載されるナビゲーション装置として構成する場合を例として説明した。しかし、本発明の実施形態はこれに限定されない。すなわち、例えば運転支援装置１を複数の車両に搭載されるナビゲーション装置と通信可能に設けられた集中管理サーバとして構成するようにすることも、本発明の好適な実施形態の一つである。この際、自車Ｃ５、他車Ｃ９を含む各車は自身の各種情報を集中管理サーバに送信し、集中管理サーバからは自車Ｃ５を優先させるのか、他車Ｃ９を優先させるのか、の判断結果を受信するようにすれば良い。また、集中管理サーバは各交差点に付帯する信号機の情報を最新の状態で把握するようにすれば良い。
【産業上の利用可能性】
【００５６】
本発明は、自車の前方に自車の走行する道路に進入しようとする他車がいる場合に、自車よりも先に他車を進入させた方が良いかの判断を行う運転支援装置に好適に利用することができる。
【符号の説明】
【００５７】
１ ナビゲーション装置（運転支援装置）
１２ 自車位置検出部（自車位置検出手段）
１４ 表示案内処理部（報知手段）
１５ 走行道路検出部（走行道路検出手段）
１６ 交差点検出部（交差点検出手段）
１９ 進入位置設定部（進入位置検出手段）
２１ 第一距離検出部（第一距離検出手段）
２４ 判断部（判断手段）
４１ 信号機情報取得部（信号機情報取得手段）
５１ 他車検出部（他車検出手段）
５２ 他車位置検出部（他車位置検出手段）
Ｃ５ 自車
Ｃ９ 他車
Ｒ１ 走行道路
ＩＮ１ 前方直近交差点
ＴＳ１ 信号機
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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