(57)【要約】【課題】モータジェネレータの減磁と電流センサの異常とを識別する。【解決手段】電流指令値Ｉｄ＊，Ｉｑ＊と電流センサ１２５で検出された電流値Ｉｄ，Ｉｑとの偏差に応じて電圧指令値Ｖｓ，Ｖｑを生成しＭＧ２を駆動する。制御モード判定器１４０ｇは、Ｖｑが所定のしきい値より低下したか否かを判定し、低下した場合にはさらにＶｑの挙動を監視し、Ｖｑが定常的であればＭＧ２の減磁であると識別し、振幅変動があれば電流センサ１２５の異常と識別する。【選択図】図２
2011259523.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
トルク指令値に応じた電流指令値と、電流センサで検出された電流値との偏差に応じ、偏差をなくすように電圧指令値をフィードバック制御し、該電圧指令値を用いてモータを制御するモータ制御装置であって、
前記電圧指令値が所定のしきい値より低下したか否かを判定する手段と、
前記電圧指令値が前記所定のしきい値よりも低下した場合に、さらに前記電圧指令値の時間変化を用いて前記モータの減磁異常か前記電流センサの異常かを識別する識別手段と、
を備えることを特徴とするモータ制御装置。
【請求項２】
請求項１記載の装置において、
前記判定手段は、前記電圧指令値としてｄｑ軸ベクトル制御におけるｑ軸電圧指令値が前記所定のしきい値より低下したか否かを判定し、
前記識別手段は、前記ｑ軸電圧指令値が定常状態にある場合に前記モータの減磁異常と識別し、前記ｑ軸電圧指令値が変動する場合に前記電流センサの異常と識別することを特徴とするモータ制御装置。
【請求項３】
請求項２記載の装置において、
前記識別手段は、さらに前記ｑ軸電圧指令値の変動周期を用いて前記電流センサの異常がオフセット異常かゲイン異常かを識別することを特徴とするモータ制御装置。
【請求項４】
請求項１記載の装置において、
前記判定手段は、前記電圧指令値を所定期間だけサンプリングして得られた複数個の電圧指令値のうち、所定の複数個の電圧指令値が前記所定のしきい値より低下しているか否かを判定することを特徴とするモータ制御装置。
【請求項５】
請求項３記載の装置において、
前記識別手段は、前記ゲイン異常として低ゲイン異常を識別することを特徴とするモータ制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明はモータ制御装置、特に、電流センサを備えるモータ制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
ハイブリッド自動車や電気自動車に搭載されるモータ制御装置においては、直流電源からの直流電圧をインバータにより交流電圧に変換してモータジェネレータ（ＭＧ）を駆動する。ＭＧの各相に流れる電流は電流センサで検出され、ＭＧの各相のコイルに印加する電圧指令値が算出される。インバータは、各相コイルの電圧指令に基づいてスイッチングトランジスタをオン／オフして指令されたトルク指令値でＭＧを駆動する。このようなモータ制御装置においては、モータの制御に伴う各種の異常モードを確実に検出してこれに対処することが必要である。
【０００３】
特許文献１には、２個の電流センサを用いて３相交流モータのベクトル制御を行うインバータの電流センサの異常を診断する技術が開示されており、３相交流モータの駆動時にＵ相の電流指令値と電流検出値との偏差の絶対値、あるいはＶ相の電流指令値と電流検出値との偏差の絶対値が判定基準値を超えた場合に電流センサの異常と判定することが開示されている。
【０００４】
また、特許文献２には、電流検出手段で検出した電流値と、電流フィードバックの影響を受けない判定用電流指令値とを比較し、比較結果がしきい値を超える場合に電流検出手段が異常であると判定する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００２−３４２６６号公報
【特許文献２】特開２００３−１５３４０１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところで、ＭＧの異常の態様には、永久磁石の減磁がある。すなわち、コイルに供給される駆動電流と永久磁石との間の電磁力に基いて作動する永久磁石型のＭＧでは、コイルに流される駆動電流が大きくなるにつれコイルの発熱が多くなる。これによってＭＧの温度上昇が生じるので、永久磁石の減磁が生じ得る。永久磁石の減磁が生じると、ｑ軸電圧Ｖｑが低下するから、Ｖｑを所定のしきい値と大小比較し、Ｖｑが所定のしきい値より低下した場合に、永久磁石の減磁が生じたと判定できる。
【０００７】
一方、これとは別に電流センサに異常が生じた場合にもＶｑが低下し得る。すなわち、ｑ軸電流指令値と検出電流値とを比較してフィードバック制御する場合、電流センサの異常により検出電流値に異常が生じると、電流指令値との間の乖離が大きくなるからフィードバック制御によりこの乖離を抑制するように制御が行われる結果、Ｖｑは低下する。
【０００８】
従って、単にＶｑをしきい値と大小比較して異常を判定する構成では、ＭＧの減磁によりＶｑが低下したのか、あるいは電流センサの異常によりＶｑが低下したのかを識別することができず、本来は電流センサの異常であるにもかかわらずＭＧの減磁が生じたと誤判定する可能性がある。
【０００９】
本発明の目的は、モータの減磁であるか、あるいは電流センサの異常であるかを確実に識別することができるモータ制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明は、トルク指令値に応じた電流指令値と、電流センサで検出された電流値との偏差に応じ、偏差をなくすように電圧指令値をフィードバック制御し、該電圧指令値を用いてモータを制御するモータ制御装置であって、前記電圧指令値が所定のしきい値より低下したか否かを判定する手段と、前記電圧指令値が前記所定のしきい値よりも低下した場合に、さらに前記電圧指令値の時間変化を用いて前記モータの減磁異常か前記電流センサの異常かを識別する識別手段とを備えることを特徴とする。
【００１１】
本発明の１つの実施形態では、前記判定手段は、前記電圧指令値としてｄｑ軸ベクトル制御におけるｑ軸電圧指令値が前記所定のしきい値より低下したか否かを判定し、前記識別手段は、前記ｑ軸電圧指令値が定常状態にある場合に前記モータの減磁異常と識別し、前記ｑ軸電圧指令値が変動する場合に前記電流センサの異常と識別する。
【００１２】
また、本発明の他の実施形態では、前記識別手段は、さらに前記ｑ軸電圧指令値の振幅周期を用いて前記電流センサの異常がオフセット異常かゲイン異常かを識別する。
【００１３】
また、本発明の他の実施形態では、前記判定手段は、前記電圧指令値を所定期間だけサンプリングして得られた複数個の電圧指令値のうち、所定の複数個の電圧指令値が前記所定のしきい値より低下しているか否かを判定する。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、モータの減磁であるか、あるいは電流センサの異常であるかを確実に識別することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】実施形態におけるモータ制御装置の全体構成図である。
【図２】実施形態におけるＭＧＥＣＵの機能ブロック図である。
【図３】各種異常モードにおけるＶｑの時間変化を示すグラフ図である。
【図４】実施形態のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、図面に基づいて本発明の実施形態について説明する。
【００１７】
１．モータ制御装置の基本全体構成
まず、モータ制御装置の基本全体構成について、図１を用いて説明する。ハイブリッド車両に搭載されるモータ制御装置である。モータ制御装置は、電源であるバッテリ１０と、ハイブリッドＥＣＵ（電子制御装置）１５と、ＰＣＵ（パワーコントロールユニット）２０とを備える。
【００１８】
バッテリ１０は、ニッケル水素電池やリチウムイオン電池等から構成され、直流電圧をＰＣＵ２０に供給するとともに、ＰＣＵ２０からの直流電圧により充電される。
【００１９】
ハイブリッドＥＣＵ１５は、運転状況や車両状況を示す各種センサの出力、例えばアクセル開度や車輪速等のセンサ出力に基づいて、ハイブリッド車両を統括的に制御する。
【００２０】
ＰＣＵ２０は、モータジェネレータＭＧ１，ＭＧ２の力行動作時にはハイブリッドＥＣＵ１５からの制御指令に従ってバッテリ１０からの直流電圧を昇圧するとともに、昇圧した直流電圧を交流電圧に変換してＭＧ１，ＭＧ２を駆動制御する。また、ＰＣＵ２０は、ＭＧ１，ＭＧ２の回生制動時には、ハイブリッドＥＣＵ１５からの制御指令に従って、ＭＧ１，ＭＧ２の発電した交流電圧を直流電圧に変換してバッテリ１０を充電する。ＰＣＵ２０は、システムメインリレーＳＭＲ１，ＳＭＲ２と、コンバータ１１０と、平滑コンデンサＣ２と、インバータ１１２，１１４と、レゾルバ１２４と、ＭＧＥＣＵ１４０を備える。
【００２１】
システムメインリレーＳＭＲ１，ＳＭＲ２は、バッテリ１０からインバータ１１２，１１４に対する電力供給経路をオン／オフする。システムメインリレーＳＭＲ１は、バッテリ１０の正極と電源ライン１０３との間に接続される。システムメインリレーＳＭＲ２は、バッテリ１０の負極とアースライン１０２との間に接続される。システムメインリレーＳＭＲ１，ＳＭＲ２は、それぞれＭＧＥＣＵ１４０からの制御信号ＳＥによりオン／オフ制御される。
【００２２】
コンバータ１１０は、昇降圧チョッパ回路により構成され、リアクトルＬ１と、電力用半導体スイッチング素子Ｑ１，Ｑ２と、ダイオードＤ１，Ｄ２を備える。スイッチング素子Ｑ１，Ｑ２は、電源ライン１０３とアースライン１０２との間に直列接続される。リアクトルＬ１は、システムメインリレーＳＭＲ１と、スイッチング素子Ｑ１，Ｑ２の接続ノードとの間に接続される。各スイッチング素子Ｑ１，Ｑ２のエミッタ・コレクタ間には、エミッタ側からコレクタ側に電流を流すように逆並列ダイオードＤ１，Ｄ２がそれぞれ接続される。スイッチング素子Ｑ１，Ｑ２のゲートには、ゲート制御信号が供給され、このゲート制御信号に応答してスイッチング素子Ｑ１，Ｑ２がオン／オフ制御される。スイッチング素子Ｑ１，Ｑ２は、例えばＩＧＢＴ（Insulated Gate Bipolar Transistor）で構成される。コンバータ１１０は、電源ライン１０３とアースライン１０２との間にバッテリ１０からの電圧Ｖｂを入力し、スイッチング素子Ｑ１，Ｑ２のスイッチング制御により入力電圧Ｖｂを昇圧してモータ駆動のための電圧（モータ動作電圧）を出力する。コンバータ１１０での昇圧比は、スイッチング素子Ｑ１，Ｑ２のオン期間比、すなわちデューティ比に応じて決定される。また、コンバータ１１０は、回生制動時には回生された電圧を降圧してバッテリ１０に戻す。すなわち、コンバータ１１０は双方向コンバータである。
【００２３】
ＭＧＥＣＵ１４０は、ハイブリッドＥＣＵ１５からのＭＧ１，ＭＧ２のトルク指令値Ｔｍ１＊，Ｔｍ２＊に基づいてモータ動作電圧の電圧指令値Ｖｍ＊を生成し、生成した電圧指令値Ｖｍ＊に基づいてコンバータ１１０での昇圧比を決定する。そして、ＭＧＥＣＵ１４０は、この昇圧比が実現されるように、ゲート制御信号をスイッチング素子Ｑ１，Ｑ２に出力する。
【００２４】
平滑コンデンサＣ２は、電源ライン１０３及びアースライン１０２の間に接続され、コンバータ１１０から出力されたモータ動作電圧を平滑化してインバータ１１２，１１４に供給する。電圧センサ１２２は、平滑コンデンサＣ２の両端の電圧、すなわちモータ動作電圧を検出してＭＧＥＣＵ１４０に出力する。
【００２５】
インバータ１１２は、車輪を駆動するＭＧ２に対してモータ動作電圧を三相交流に変換して出力する。また、インバータ１１２は、回生制動に伴ってＭＧ２において発電された電力をコンバータ１１０に戻す。インバータ１１２は、電源ライン１０３及びアースライン１０２の間に並列される、Ｕ相アーム１１５、Ｖ相アーム１１６、Ｗ相アーム１１７を構成するスイッチング素子Ｑ３〜Ｑ８を備える。各スイッチング素子Ｑ３〜Ｑ８のコレクタ・エミッタ間には逆並列ダイオードＤ３〜Ｄ８がそれぞれ接続される。インバータ１１２の各相アームの中間点は、三相の永久磁石モータであるＭＧ２の各相コイルの各相端に接続される。各相コイルの他端は中性点に共通接続される。なお、三相のうちの二相に電流センサが設けられ、電流が検出される。本実施形態では、Ｖ相及びＷ相にそれぞれ電流センサ１２５が設けられ、Ｖ相電流及びＷ相電流がそれぞれ検出される。Ｖ相の電流センサ及びＷ相の電流センサは、検出したＶ相電流及びＷ相電流をそれぞれＭＧＥＣＵ１４０に出力する。
【００２６】
レゾルバ１２４は、ＭＧ１，ＭＧ２の回転角を検出してＭＧＥＣＵ１４０に出力する。
【００２７】
インバータ１１４は、コンバータ１１０に対してインバータ１１２と並列的に接続される。インバータ１１４は、ＭＧ１に対してコンバータ１１０の出力するモータ動作電圧を三相交流に変換して出力する。インバータ１１４は、例えばエンジンを始動させる際にＭＧ１を駆動する。また、インバータ１１４は、エンジンのクランクシャフト５０から伝達される回転トルクによりＭＧ１で発電された電力をコンバータ１１０に戻す。インバータ１１４の構成は、インバータ１１２と同様である。
【００２８】
ハイブリッドＥＣＵ１５は、各種センサからの出力１７に基づき、所望の駆動力発生や発電が実行されるように、ＭＧ１，ＭＧ２の運転指令を生成してＭＧＥＣＵ１４０に出力する。運転指令には、ＭＧ１，ＭＧ２の運転許可／禁止や、トルク指令値Ｔｍ１＊，Ｔｍ２＊がある。
【００２９】
ＭＧＥＣＵ１４０は、ＭＧ１に設けられた電流センサ１２５及びレゾルバ１２４からのＶ相、Ｗ層の電流及び回転子の回転角に基づくフィードバック制御により、ハイブリッドＥＣＵ１５からの運転指令に従ってＭＧ１が動作するようにスイッチング素子Ｑ３〜Ｑ８のスイッチング動作を制御する。また、ＭＧＥＣＵ１４０は、ＭＧ２に配置された電流センサ及び回転角センサ（レゾルバ１２４）からのＶ相、Ｗ層の電流及び回転子の回転角に基づくフィードバック制御により、ハイブリッドＥＣＵ１５からの運転指令に従ってＭＧ２が動作するようにスイッチング素子Ｑ３〜Ｑ８のスイッチング動作を制御する。また、ＭＧＥＣＵ１４０は、ハイブリッドＥＣＵ１５からの運転指令に基づいて、ＭＧ１，ＭＧ２の高効率化のためのモータ動作電圧の電圧指令値Ｖｍ＊を生成し、電圧指令値Ｖｍ＊に基づいてコンバータ１１０での昇圧比を決定する。さらに、ＭＧＥＣＵ１４０は、回生制動時において、インバータ１１２，１１４から供給された直流電圧を降圧するように、コンバータ１１０を制御する。
【００３０】
２．異常検出
図２に、ＭＧＥＣＵ１４０の機能ブロック図を示す。上記のように、ＭＧＥＣＵ１４０は、ハイブリッドＥＣＵ１５からのトルク指令Ｔｍ１＊，Ｔｍ２＊に基づいてインバータ１１２，１１４を制御してＭＧ１，ＭＧ２を駆動する。図２には、インバータ１１２及びＭＧ２を駆動する場合の機能ブロック図を示すが、インバータ１１４及びＭＧ１を駆動する場合も同様である。
【００３１】
ＭＧＥＣＵ１４０は、電流指令テーブル１４０ａと、ＰＩ（比例積分制御）器１４０ｂ，１４０ｃと、２相／３相変換器１４０ｄと、ＰＷＭ変調器１４０ｅと、３相／２相変換器１４０ｆと、制御モード(異常モード)判定器１４０ｇとを備える。
【００３２】
電流指令テーブル１４０ａは、予めＭＧＥＣＵ１４０のメモリに記憶されたテーブルであり、ハイブリッドＥＣＵ１５からのトルク指令Ｔ＊（ＭＧ２に対するトルク指令値は上記のようにＴｍ２＊であるが、以下ではこれを簡易的にＴ＊として表記する）に応じて、メモリに記憶されたテーブルを参照してこれに対応するｄ軸電流指令値Ｉｄ＊及びｑ軸電流指令値Ｉｑ＊を出力する。ｄ軸電流指令値Ｉｄ＊及びｑ軸電流指令値Ｉｑ＊はともに差分器に供給される。
【００３３】
差分器は、ｄ軸電流指令値Ｉｄ＊と検出されたｄ軸電流値Ｉｄとの差分値ΔＩｄ、及びｑ軸電流指令値Ｉｑ＊と検出されたｑ軸電流値Ｉｑとの差分値ΔＩｑを演算してＰＩ制御器１４０ｂ，１４０ｃに出力する。検出されたｄ軸電流値Ｉｄ及び検出されたｑ軸電流値Ｉｑは、それぞれ電流センサ１２５で検出されたＶ相電流Ｉｖ、Ｗ相電流Ｉｗから、３相／２相変換器１４０ｆでｄ軸ｑ軸変換して得られる。なお、Ｖ相電流Ｉｖ及びＷ相電流Ｉｗから残りのＵ相電流Ｉｕが算出され、これら３相の電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗからｄ軸電流値Ｉｄ及びｑ軸電流値Ｉｑが得られる。
【００３４】
ＰＩ制御器１４０ｂ，１４０ｃは、それぞれ差分値ΔＩｄ、ΔＩｑを比例積分補償してｄ軸電圧指令値Ｖｄ及びｑ軸電圧指令値Ｖｑを算出して２相／３相変換器１４０ｄに出力する。
【００３５】
２相／３相変換器１４０ｄは、ｄ軸電圧指令値Ｖｄ及びｑ軸電圧指令値ＶｑをＵ相、Ｖ相、Ｗ相の３相に変換してＵ相電圧Ｖｕ、Ｖ相電圧Ｖｖ、Ｗ相電圧Ｖｗを算出し、ＰＷＭ変調器１４０ｅに出力する。２相／３相変換器１４０ｄは、変換に際してレゾルバで検出された回転角θを用いる。３相／２相変換器１４０ｆも同様である。
【００３６】
ＰＷＭ変調器１４０ｅは、Ｕ相電圧Ｖｕ、Ｖ相電圧Ｖｖ、Ｗ相電圧Ｖｗに基づいてＰＷＭ変調を行い、インバータ１１２の各スイッチング素子Ｑ３〜Ｑ８に供給する。
【００３７】
制御モード（異常モード）判定器１４０ｇは、ＰＩ制御器１４ｄ，１４０ｅからのｄ軸電圧指令値Ｖｄ及びｑ軸電圧指令値Ｖｑを入力し、これらに基づいてＭＧ２の異常診断を実行する。例えば、ＭＧ２の永久磁石の減磁が生じた場合には、駆動電流が過大となるから、フィードバック制御により駆動電流を小さくするように電圧指令値Ｖｄ，Ｖｑを小さく制御する。すなわち、永久磁石の減磁が生じると、電圧指令値Ｖｄ，ｖｑは通常よりも小さくなる。従って、制御モード判定器１４０ｇは、電圧指令値Ｖｑの挙動を監視し、電圧指令値Ｖｑを所定のしきい値と大小比較して、所定のしきい値より低下した場合に、ＭＧ２の永久磁石に減磁が生じたと異常判定することができる。そして、制御モード判定器１４０ｇは、永久磁石の減磁と判定した場合に、異常信号あるいはダイアグ信号を出力し、ＭＧ２の交換等を促す。
【００３８】
一方、ベクトル制御では電流指令値Ｉｄ，Ｉｑに対してＩｄ，Ｉｑをフィードバック制御しているため、電流センサ１２５に異常が生じても、電圧指令値Ｖｄ，Ｖｑが変化し、電圧指令値Ｖｑが所定のしきい値より低下する場合が生じ得る。この場合、制御モード判定器１４０ｇは、電圧指令値Ｖｑが所定のしきい値よりも低下したことをもって永久磁石の減磁と判定することになるが、本来は電流センサ１２５の異常に起因した現象であるため誤判定となってしまう。
【００３９】
そこで、本実施形態における制御モード判定器１４０ｇは、電圧指令値Ｖｑを所定のしきい値と大小比較し、電圧指令値Ｖｑが所定のしきい値より低下した場合には、さらに、電圧指令値Ｖｑの挙動を監視することで、電圧指令値Ｖｑが所定のしきい値より低下した原因が永久磁石の減磁によるものなのか、あるいは電流センサ１２５の異常によるものなのかを識別する。基本原理は、異常のモードによって電圧指令値Ｖｑの挙動が変化することを利用するものである。すなわち、永久磁石の減磁の場合には電圧指令値Ｖｑは通常時（平常時）に比べて定常的に減少する。一方、電流センサ１２５の異常の場合であって、オフセット異常のときには電気周期に対して一次のオーダで振幅が変動し、ゲイン異常のときには電気周期に対して二次のオーダで振幅が変動する。したがって、制御モード判定器１４０ｇは、電圧指令値Ｖｑが定常的に減少しているときに永久磁石の減磁と判定し、電圧指令値Ｖｑが変動している、言い換えれば電圧指令値Ｖｑに振幅が生じたときに電流センサ１２５の異常と判定できる。
【００４０】
図３に、各種異常モードにおける電圧指令値Ｖｑの時間変化を示す。図において、横軸は時間、縦軸はＶｑを示す。また、符号ａは電圧指令値Ｖｑが正常の場合の時間変化を示し、符号ｂはＭＧ２の永久磁石に減磁が生じた場合の時間変化を示し、符号ｃは電流センサ１２５に所定（例えば１０Ａ）のオフセットが生じた場合の時間変化を示し、符号ｄは電流センサ１２５のゲインが１．２倍となった場合の時間変化を示す。図からわかるように、符号ｂで示す減磁の場合には正常時のＶｑよりも低下するが、符号ｃ，ｄで示す電流センサ１２５の異常の場合にも正常時のＶｑよりも低下する場合が生じる。しかしながら、符号ｂで示す減磁の場合には定常的に正常時よりも低下しているが、符号ｃ，ｄで示す電流センサ１２５の異常の場合にはＶｑに振幅がある。制御モード判定器１４０ｇは、このようなＶｑの挙動の相違を検出することで、永久磁石の減磁か電流センサ１２５の異常かを識別する。
【００４１】
図４に、本実施形態におけるＭＧＥＣＵ１４０内の制御モード判定器１４０ｇで実行される異常判定処理（ダイアグ）のフローチャートを示す。まず、制御モード判定器１４０ｇは、ｑ軸電圧指令値Ｖｑを検出し（Ｓ１０１）、Ｖｑが所定のしきい値より低下しているか否かを判定する（Ｓ１０２）。なお、判定の精度を担保するために、Ｖｑを所定個数サンプリングし、所定個数のうちのある一定の数のＶｑがしきい値より低下した場合に、Ｖｑがしきい値よりも低下したと判定してもよい。例えば、Ｖｑを１０ｍｓｅｃでサンプリングし、２００カウント中１６０カウント以上、しきい値より低下している場合に、Ｖｑがしきい値よりも低下していると判定する等である。したがって、２００カウント中５０カウント、あるいは１００カウント程度がしきい値より低下しても、Ｖｑはしきい値より低下していると判定しない。
【００４２】
Ｓ１０２でＶｑがしきい値よりも低下していると判定した場合、制御モード判定器１４０ｇは次にＶｑの挙動を監視する（Ｓ１０３）。すなわち、Ｖｑを所定時間だけサンプリングし、その値の変化を監視する。そして、Ｖｑに振幅変動が生じているか否かを判定する（Ｓ１０４）。Ｖｑに振幅変動が生じておらず、Ｖｑの値がほぼ一定である場合には、ＭＧ２の永久磁石の減磁であると判定する（Ｓ１０５）。一方、Ｖｑに振幅変動が生じている場合には、電流センサ１２５の異常であると判定する（Ｓ１０６）。制御モード判定器１４０ｇは、以上の判定結果をハイブリッドＥＣＵ１５に出力する。ハイブリッドＥＣＵ１５は、外部から視認可能なインジケータ等にこれらの異常を報知する。
【００４３】
なお、Ｓ１０２でＶｑがしきい値以上であると判定した場合には、正常に動作していると判定し、Ｓ１０３以降の処理は実行しない。
【００４４】
以上説明したように、本実施形態では、ｑ軸電圧指令値Ｖｑを所定のしきい値と大小比較し、Ｖｑがしきい値よりも低下した場合に、さらにＶｑの挙動を監視し、Ｖｑがほぼ定常状態であればＭＧ２の永久磁石に減磁が生じたと判定し、Ｖｑに振幅変動が生じている場合には電流センサ１２５に異常があると判定するので、本来であれば電流センサ１２５の異常であるところ、ＭＧ２の永久磁石の減磁であると誤判定し、誤ってＭＧ２を交換してしまう事態を未然に防止できる。
【００４５】
３．その他の変形例
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、種々の変形が可能である。
【００４６】
例えば、本実施形態では図３のＳ１０６で電流センサ１２５の異常を判定しているが、さらに電流センサ１２５の異常のモードを判定してもよい。図２に示すように、電流センサ１２５のオフセット異常とゲイン異常ではＶｑの変動周期に相違がある。そこで、Ｖｑの変動の相違、具体的には変動周期を検出してオフセット異常かゲイン異常かを識別してもよい。オフセット異常の場合には制御周期に対して一次の振幅変動、ゲイン異常の場合には制御周期に対して二次の振幅変動が生じるから、これらを用いてオフセット異常とゲイン異常とを識別する。また、ゲイン異常に着目すると、特にフィードバック制御においてはゲインが平常よりも低くなる異常について検出する必要性が高いことから（ゲインが低くなると過トルクが発生する）、ゲインが低くなる異常を識別する。そして、低ゲインを検出した場合には、過トルクを防止すべくインバータをシャットダウンする。一方、オフセット異常や高ゲインを検出した場合には、出力トルクを制限する等を行う。
【００４７】
また、本実施形態では、ｑ軸電流指令値Ｖｑの挙動に着目したが、ｄ軸電流指令値Ｖｄを用いてもよく、ＶｄとＶｑを共に用いて異常のモードを識別してもよい。
【００４８】
さらに、本実施形態では、 Ｖｑの挙動により電流センサ１２５の異常を検出できるため、電流センサ１２５の異常を検出するための電流センサ１２５の２重系を排除することも可能である。すなわち、電流センサ１２５の異常を検出する場合、冗長系を構成して互いの検出値を比較することが考えられるが、構成が複雑化するとともにコストが増大する。本実施形態では、Ｖｑの挙動により電流センサ１２５の異常を判定することができるので、電流センサ１２５を２重系にする必要がない。
【符号の説明】
【００４９】
１０  バッテリ、１５  ハイブリッドＥＣＵ、１２５  電流センサ、１４０  ＭＧＥＣＵ、ＭＧ１，ＭＧ２  モータジェネレータ。
【図１】
2011259523.tif 000003
【図２】
2011259523.tif 000004
【図３】
2011259523.tif 000005
【図４】
2011259523.tif 000006