(57)【要約】【課題】予想進路イメージに妨げられることなく車体が停車目標位置に達したことを容易に把握できる駐車支援装置を構成する。【解決手段】車体に備えたカメラが車体後方を撮影した撮影画像をモニタ２１に表示し、このようにモニタ２１の撮影画像に対して車体の移動領域に対応する予想進路イメージを表示する。車体の後進時に停車すべき第１停車目標位置Ｐ１（切り返し位置）に停車指標４２を表示し、車体の後進に伴い予想進路イメージのうち第１停車目標位置Ｐ１より遠方の領域を消去する。【選択図】図１０
2011255812.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車体の移動方向の路面を撮影する車載型の撮影手段と、前記撮影手段が撮影した撮影画像を表示する表示手段と、操舵角に基づいて車体が移動する領域を予想した予想進路イメージを生成して前記車体とともに移動する形態で前記撮影画像に重畳表示する予想進路イメージ生成手段とを備え、
この予想進路イメージ生成手段は、前記予想進路イメージのうち、予め設定された停車目標位置より遠方となる領域を消去して表示する駐車支援装置。
【請求項２】
前記予想進路イメージ生成手段は、前記予想進路イメージを前記車体の幅に対応した車幅ラインと、車体を設定距離だけ移動させた際に到達する位置を示す予想到達ラインとを備えた枠状に生成すると共に、前記車体の移動に伴い、前記車幅ラインのうち前記停車目標位置に達した部位を順次消去する請求項１記載の駐車支援装置。
【請求項３】
前記予想進路イメージ生成手段は、前記予想到達ラインが前記停車目標位置に達したタイミングで、その予想到達ライン全てを消去する請求項２記載の駐車支援装置。
【請求項４】
前記予想進路イメージ生成手段は、前記予想進路イメージを前記車体の幅に対応した面状に生成すると共に、前記車体の移動に伴い、前記予想進路イメージのうち前記停車目標位置に達した領域を順次消去する請求項１記載の駐車支援装置。
【請求項５】
前記車体を駐車目標エリアに導入する誘導経路を設定すると共に、前記停車目標位置を設定する誘導経路設定手段を備え、前記停車目標位置を示す指標を前記撮影画像に重畳表示する指標イメージ生成手段を備えている請求項１〜４のいずれか一項に記載の駐車支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、駐車支援装置に関し、詳しくは、車体に備えたカメラ等の撮影手段が撮影した移動方向の路面の撮影画像をモニタ等の表示手段に表示すると共に、表示された撮影画像に対して車体が走行する予想進路イメージを前記車体とともに移動する形態で重畳表示する技術の改良に関する。
【背景技術】
【０００２】
上記のように構成された駐車支援装置として特許文献１には、撮影手段（文献ではカメラ）で撮影した撮影画像を表示手段（文献ではディスプレイ）に表示し、このように表示された撮影画像に対して予想進路イメージ（文献では走行予想進路軌跡）を重ねて表示する処理形態が示されている。この特許文献１では、予想進路イメージが、車幅に対応する幅で車体から所定の距離に対応する長さとなる枠状でステアリング舵角に対応して走行予想軌跡を示すように変形して表示される。このように予想進路イメージが表示されることにより、例えば、車体を後進させて駐車目標エリアに導入する場合にディスプレイに表示された予想進路イメージから車両が移動する領域を把握できることになる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平１１‐３３４４７０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載される装置では、予想進路イメージが駐車目標エリアに向かうようにステアリングホイールの操作を行うことにより駐車目標エリアに対して車体を容易に導入できることになる。また、表示された予想進路イメージから駐車目標エリアに対する車体の導入が可能であるか否かの判断も可能となる。
【０００５】
例えば、駐車目標エリアに隣接して駐車車両や電柱等の障害物が存在する環境で駐車目標エリアに車体を導入する際には、ステアリングホイールを切り返し操作することが行われる。具体的には、最初に障害物に接近させる方向に車体を後進させて停車し、ステアリングホイールの切り返しを行った後に車体を前進させて停車し、更に、ステアリングホイールの切り返しを行った後に駐車目標エリアに導入する等の形態で車体を移動させることが行われている。
【０００６】
このように切り返しを行う場合に、特許文献１に記載される装置では、車体を障害物に接近させる方向に移動させた際に、予想進路イメージの先端部（車体から最も離れた位置の端部）が障害物より遠方となる領域に達することになる。
【０００７】
しかしながら、予想進路イメージは、車体が移動する経路を示すものであり、この予想進路イメージの先端部が障害物に重複する位置に表示された場合には、予想進路イメージが障害物の確認を困難にすることもあり、車体の停車位置を把握し難いこともあった。特に、予想進路イメージが障害物に重複する位置に表示された場合には、予想進路イメージで表示されている領域に車体の移動が可能であると錯覚することも考えられ、改善の余地がある。
【０００８】
本発明の目的は、予想進路イメージに妨げられることなく車体が停車目標位置に達したことを容易に把握できる駐車支援装置を合理的に構成する点にある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明の特徴は、車体の移動方向の路面を撮影する車載型の撮影手段と、前記撮影手段が撮影した撮影画像を表示する表示手段と、操舵角に基づいて車体が移動する領域を予想した予想進路イメージを生成して前記車体とともに移動する形態で前記撮影画像に重畳表示する予想進路イメージ生成手段とを備え、
この予想進路イメージ生成手段は、前記予想進路イメージのうち、予め設定された停車目標位置より遠方となる領域を消去して表示する点にある。
【００１０】
この構成によると、車体を移動させた場合には、予想進路イメージが車体とともに移動する形態で表示手段に表示されると共に、このように表示される予想進路イメージのうち車体から最も離間した領域が停車目標位置に達すると即座に消去されるため、この予想進路イメージのうち、消去されずに残った領域の端部（車体から最も離間した端部）が停車目標位置であると把握できる。また、予想進路イメージのうち停車目標位置より遠方となる領域が消去されるため、予想進路イメージが停車目標位置の周辺の撮影画像を明瞭に把握できる。
従って、予想進路イメージに妨げられることなく車体が停車目標位置に達したことを容易に把握できる駐車支援装置が合理的に構成された。
【００１１】
本発明は、前記予想進路イメージ生成手段は、前記予想進路イメージを前記車体の幅に対応した車幅ラインと、車体を設定距離だけ移動させた際に到達する位置を示す予想到達ラインとを備えた枠状に生成すると共に、前記車体の移動に伴い、前記車幅ラインのうち前記停車目標位置に達した部位を順次消去しても良い。
【００１２】
これによると、予想進路イメージのうち車幅ラインが順次消去されるので停車目標位置を精度高く把握でき、停車目標位置の確認も可能となる。
【００１３】
本発明は、前記予想進路イメージ生成手段は、前記予想到達ラインが前記停車目標位置に達したタイミングで、その予想到達ライン全てを消去しても良い。
【００１４】
これによると、予想進路イメージのうち車幅ラインが順次消去された後に、予想到達ラインが一挙に消去されることになり、このような表示によっても停車目標位置の確認が可能となる。
【００１５】
本発明は、前記予想進路イメージ生成手段は、前記予想進路イメージを前記車体の幅に対応した面状に生成すると共に、前記車体の移動に伴い、前記予想進路イメージのうち前記停車目標位置に達した領域を順次消去しても良い。
【００１６】
これによると、面状に表示される予想進路イメージのうち停車目標位置より遠方の領域が消去されることから、停車目標位置の把握を容易に行える。
【００１７】
本発明は、前記車体を駐車目標エリアに導入する誘導経路を設定すると共に、前記停車目標位置を設定する誘導経路設定手段を備え、前記停車目標位置を示す指標を前記撮影画像に重畳表示する指標イメージ生成手段を備えても良い。
【００１８】
これによると、停車目標位置を示す指標が予想進路イメージで覆われることがなく、停車目標位置に表示された指標を停車目標位置として明瞭に把握できる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】車体の構成を示す斜視図である。
【図２】車内のパネル部等を示す斜視図である。
【図３】車体の構成の概略を示す平面図である。
【図４】制御系のブロック回路図である。
【図５】車体を直接誘導制御により誘導する経路を示す図である。
【図６】車体を切り返し誘導制御により誘導する経路を示す図である。
【図７】駐車目標エリアの設定開始時のモニタの表示を示す図である。
【図８】駐車目標エリアの設定完了時のモニタの表示を示す図である。
【図９】切り返し誘導制御の開始時のモニタの表示を示す図である。
【図１０】第１停車目標位置に車体が到達する以前のモニタを示す図である。
【図１１】第１停車目標位置に車体が達した際のモニタを示す図である。
【図１２】第１停車目標位置に車体が達した後のモニタを示す図である。
【図１３】最終停車目標位置に対応する指標が表示されたモニタを示す図である。
【図１４】最終停車目標位置に車体が接近した際のモニタを示す図である。
【図１５】最終停車目標位置に車体が達した際のモニタを示す図である。
【図１６】駐車支援制御の概要を示すフローチャートである。
【図１７】別実施形態（ａ）でモニタに表示された予想進路イメージを示す図である。
【図１８】別実施形態（ａ）において遠方の領域が消去された予想進路イメージを示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
〔基本構成〕
本実施形態では、乗用車として構成される車両の車体３０を自動操舵を含む誘導制御により駐車目標エリアＦに誘導する駐車支援装置を説明する。
【００２１】
図１〜図３に示すように、車体３０は、前車輪３１及び後車輪３２を有し、ルーム内には運転座席３３とステアリングホイール３４とが備えられ、その前部にメータ類を有したパネル３５が配置され、運転座席３３の側部に変速を行うシフトレバー３６が配置されている。
【００２２】
ステアリングホイール３４は、回転操作力を前車輪３１に伝えて駆動操舵を行うパワーステアリングユニットＰＳと連動している。車体前部にはエンジンＥと、このエンジンＥからの動力を変速して前車輪３１に伝えるにトルクコンバータやＣＶＴ（continuously variable transmission）等で成る変速機構Ｔとを配置している。運転座席３３の前方には走行速度を制御するアクセルペダル３７と、前車輪３１と後車輪３２とのブレーキ装置ＢＫを操作して前車輪３１、後車輪３２に制動力を作用させるブレーキペダル３８とが並列配置されている。
【００２３】
運転座席３３の近傍のコンソールの上部位置には、表示手段として表示面にタッチパネル２１Ｔが形成されたモニタ２１が備えられている。モニタ２１は、バックライトを備えた液晶式のものである。もちろん、プラズマ表示型のものやＣＲＴ型のものであっても良い。また、タッチパネル２１Ｔは、指などによる接触位置をロケーションデータとして出力することができる感圧式や静電式の指示入力装置である。モニタ２１にはスピーカ２２も備えられているが、スピーカ２２はドアの内側など、他の場所に備えられても良い。尚、モニタ２１はナビゲーションシステムの表示装置として用いるものを兼用しているが、駐車支援のために専用のものを備えても良い。
【００２４】
本実施形態では、車両後方の周辺を撮影する撮影手段として、車体３０の後端にカメラ２３が備えられている。カメラ２３はＣＣＤ（charge coupled device）やＣＩＳ（CMOS image sensor）などの撮像素子を内蔵するデジタルカメラであり、撮影した情報を動画情報としてリアルタイムに出力する。カメラ２３は、広角レンズを有しており、水平方向に１２０〜１４０度の視野角が確保されている。また、カメラ２３は、光軸に約３０度程度の俯角を有して設置され、車体３０の後方８ｍ程度までの領域を撮影可能である。
【００２５】
車体３０には運転操作や移動状態を検出するための各種センサが備えられている。具体的に説明すると、ステアリングホイール３４の操作系にはステアリング操作方向（操舵方向）と操作量（操舵量）とを計測するステアリングセンサ２４を備えている。シフトレバー３６の操作系にはシフト位置を判別するシフト位置センサ２５を備えている。アクセルペダル３７の操作系には操作量を計測するアクセルセンサ２６を備えている。前記ブレーキペダル３８の操作系には操作の有無を検出するブレーキセンサ２７を備えている。
【００２６】
後車輪３２の近傍には後車輪３２の回転量から車体３０の移動量を計測する移動距離センサ２８が備えられている。尚、この移動距離センサ２８として、変速機構Ｔの回転系の回転量から移動量を取得するものを用いても良い。また、この移動距離センサ２８は、前車輪３１の回転量を計測するものでも良く、フォトインタラプタ型やピックアップ型のセンサを用いることが可能である。
【００２７】
〔制御系の構成〕
車体３０の中央部には、本発明の駐車支援装置の中核をなすＥＣＵ２０が配置されている。このＥＣＵ２０は、図４に示すように、情報の入出力を行うようにセンサ入力インターフェース１９ａと通信インターフェース１９ｂとで成るインターフェースを備えると共に、このインターフェースを介して得られる情報を処理するマイクロプロセッサや、ＤＳＰ（digital signal processor）が備えられている。
【００２８】
センサ入力インターフェース１９ａは、運転操作や移動状態を検出するためのステアリングセンサ２４等の各種センサからの情報を取得し、通信インターフェース１９ｂはタッチパネル２１Ｔ、カメラ２３、パワーステアリングユニットＰＳ、変速機構Ｔ、ブレーキ装置ＢＫとの間で通信を行う。また、モニタ２１に対しては画像処理モジュール８ａを介して画像が出力され、スピーカ２２に対しては音声処理モジュール８ｂを介して音声が出力される。
【００２９】
本発明の駐車支援装置は、図４に示す如く、センサ入力インターフェース１９ａを介して信号を取得する系と、通信インターフェース１９ｂを介して情報のアクセスを行う信号を取得する系と、画像処理モジュール８ａと、音声処理モジュール８ｂとが備えられている。更に、この駐車支援装置は、撮影画像取得部１と、駐車目標エリア設定部２と、誘導モード設定部３と、誘導制御部４と、駐車支援イメージ生成部５と、位置情報取得部６と、画像処理モジュール８ａと、音声処理モジュール８ｂとを備えている。この接続は、例えば、マイクロプロセッサ内外のデータバス、アドレスバス、コントロールバスなどを介して行われる。
【００３０】
また、撮影画像取得部１、駐車目標エリア設定部２、誘導モード設定部３、誘導制御部４、駐車支援イメージ生成部５、位置情報取得部６、画像処理モジュール８ａ、音声処理モジュール８ｂ夫々はソフトウエアで構成されるものであるが、例えば、ソフトウエアとハードウエアとの組み合わせで構成されるものであっても、ハードウエアのみで構成されるものでも良い。
【００３１】
撮影画像取得部１は、カメラ２３によって撮影された画像データを設定されたインターバル（例えば、１秒間に数コマ以上）で取得する。取得した画像情報は画像処理モジュール８ａにより動画としてモニタ２１に表示される。尚、カメラ２３の撮影画像をモニタ２１に表示する場合には、撮影画像から左右を入れ替えた鏡面反転画像が生成され表示される。これにより、運転者はルームミラーによって車体後方を確認する際と同様の感覚でモニタ２１に表示された撮影画像から情報を把握できることになる。
【００３２】
駐車目標エリア設定部２は、撮影画像取得部１で取得された撮影画像から自動的な処理と人為的な操作とから駐車目標エリアＦを設定する。尚、この実施の形態では駐車目標エリアＦとして路面に記された２つの区画線Ｗ（駐車区画線）によって挟まれる領域が駐車目標エリアＦにとして想定され、運転者が確認することにより駐車目標エリアＦが設定される。
【００３３】
この駐車目標エリア設定部２の具体的な処理形態を以下に説明する。駐車目標エリアＦを設定する場合には、車体３０を駐車目標とするエリアの近傍に停車させ、シフトレバー３６をリバースに設定する。これにより駐車目標エリア設定部２が、カメラ２３で撮影された車体後方周辺の撮影画像を図７に示す如くモニタ２１に表示し、この撮影画像に、予想進路イメージＹと、左右一対の注目領域イメージＶとをスーパーインポーズ等の処理によって重畳表示される。
【００３４】
注目領域イメージＶは駐車目標エリア設定部２が生成し、予想進路イメージＹは駐車支援イメージ生成部５が生成して車体３０とともに移動する形態で撮影画像に重畳表示する。予想進路イメージＹは、車体３０が後進する経路を示すものであり、左右一対の車幅ラインＹｗと、車体３０の後端から２．７ｍ（メートル）、１ｍ、０．５ｍに対応した予想到達ラインＹ１、Ｙ２、Ｙ３とを枠状に組み合わせた形状となる。左右の注目領域イメージＶは、横方向で所定間隔となる矩形の枠状で表示される。
【００３５】
この表示状態において、ステアリングホイール３４の操作を行うことにより、予想進路イメージＹがステアリング操作量に対応して湾曲すると同時に、このステアリングホイール３４の操作量に対応した距離だけ注目領域イメージＶが横方向に移動する。この移動により図８に示す如く、注目領域イメージＶが区画線Ｗに重複する位置に達すると、駐車目標エリア設定部２が画像処理により区画線Ｗの位置を認識し、この区画線Ｗに挟まれる領域に枠状エリアＦｘを表示する。このように表示された枠状エリアＦｘが駐車すべき領域である場合には、モニタ２１の確定ボタン４１に運転者が指を接触させる等の確定操作を行うことで枠状エリアＦｘが駐車目標エリアＦ（図５、図６を参照）としてＥＣＵ２０の不揮発性メモリ等に記憶される。
【００３６】
尚、枠状エリアＦｘを設定する操作形態は、これに限るものではなく、枠状エリアＦｘを画面に表示し、運転者がタッチパネル２１Ｔに指を接触させてスイッチ類を操作することや、枠状エリアＦｘを指でドラッグする形態で移動させ、運転者が望む領域に達した時点で確定ボタン４１を操作して駐車目標エリアＦを確定させるもの等、処理形態はどのようなものであっても良い。このように確定した駐車目標エリアＦはモニタ２１に対して継続的に表示されることになる。
【００３７】
誘導モード設定部３は、誘導経路設定手段３Ａと停車位置設定手段３Ｂとで構成されている。そして、誘導経路設定手段３Ａは、停車位置から駐車目標エリアＦに対して車体３０を、切り返すことなく後進させて直接的に誘導する「直接誘導制御」と、停車位置から駐車目標エリアＦに対してステアリングホイール３４の切り返し操作により車体３０を誘導する「切り返し誘導制御」との何れか一方を設定する。
【００３８】
この誘導経路設定手段３Ａの処理形態の概要として、誘導経路設定手段３Ａは、車体３０の現在の停車位置と駐車目標エリアとから、車体３０を後進させて駐車目標エリアＦに誘導するための仮想誘導経路を複数想定する。この複数の仮想誘導経路は、操舵角や操舵タイミングが異なるものであり、この複数の仮想誘導経路のうちの１つでも、車体３０のボディが駐車目標エリアＦの側方に張り出すことなく（図５〜図８に示す区画線Ｗと重複する位置を通過することなく）誘導できるものが存在すれば、「直接誘導制御」を設定する。そして、図５に示すように、その仮想誘導経路を直接誘導経路Ｊに設定すると共に、停車位置設定手段３Ｂが、直接誘導経路Ｊは、車体３０の後端の現在位置Ｐ０から駐車目標エリアＦにおいて停車すべき最終停車目標位置Ｐｘの間に設定する。
【００３９】
これとは逆に、想定した複数の仮想誘導経路の全てに沿って車体３０を移動させた場合に、車体３０のボディが駐車目標エリアＦの側方に張り出すことを判定した場合には、誘導経路設定手段３Ａが「切り返し誘導制御」を設定すると共に、図６に示す間接誘導経路Ｋを設定する。
【００４０】
この「切り返し誘導制御」における間接誘導経路Ｋを例に挙げると、図６に示す如く、間接誘導経路Ｋは、車体３０の後端の現在位置Ｐ０から駐車目標エリアＦにおいて停車すべき最終停車目標位置Ｐｘの間に形成される第１誘導経路Ｋ１と、第２誘導経路Ｋ２と、第３誘導経路Ｋ３とで構成される。また、停車位置設定手段３Ｂは、第１誘導経路Ｋ１と第２誘導経路Ｋ２と間に第１停車目標位置Ｐ１を設定し、第２誘導経路Ｋ２と第３誘導経路Ｋ３との間に第２停車目標位置を設定する。更に、第３誘導経路Ｋ３の終端位置に最終停車目標位置Ｐｘを設定する。
【００４１】
誘導制御部４は、直接誘導制御手段４Ａと切り返し誘導制御手段４Ｂとで構成されている。そして、直接誘導制御手段４Ａは、「直接誘導制御」において、位置情報取得部６で取得した位置情報に基づいて車体３０の現在位置を参照しながら、直接誘導経路Ｊに沿うようにパワーステアリングユニットＰＳを制御し、自動操舵により車体３０を後進させる制御を実行する。
【００４２】
切り返し誘導制御手段４Ｂは、「切り返し誘導制御」において、位置情報取得部６で取得した位置情報に基づいて車体３０の現在位置を参照しながら、間接誘導経路Ｋに沿うようにパワーステアリングユニットＰＳを制御し、自動操舵により車体３０を進行（後進又は前進・移動）させる制御を実行する。
【００４３】
このように車体３０を自動操舵により進行させる際にはブレーキペダル３８の操作で運転者による速度調整が可能となる。また、間接誘導経路Ｋは、第１誘導経路Ｋ１と、第２誘導経路Ｋ２と、第３誘導経路Ｋ３とで構成されているため、「切り返し誘導制御」の実行時には第１停車目標位置Ｐ１と第２停車目標位置Ｐ２とにおいて運転者がブレーキペダル３８の操作で停車を行い、運転者がシフトレバー３６の操作で進行方向（移動方向）の切り換えを行うことになる。
【００４４】
特に、直接誘導制御手段４Ａと切り返し誘導制御手段４Ｂとの何れが実行される際にも、必要なメッセージがモニタ２１に表示されると共に、このメッセージがスピーカ２２から音声で出力される。
【００４５】
駐車支援イメージ生成部５は、予想進路イメージ生成手段５Ａと、停車指標イメージ生成手段５Ｂとで構成されている。予想進路イメージ生成手段５Ａは、図７〜図９等に示す予想進路イメージＹを生成してモニタ２１の撮影画像に重畳表示する。この予想進路イメージＹは、車体３０の後進時に車体３０とともに移動するものであり、撮影画像の路面レベルに描画する形態で表示される。また、停車指標イメージ生成手段５Ｂは、第１停車目標位置Ｐ１と最終停車目標位置Ｐｘとに対応する位置に図９、図１０等に示すポール状の停車指標４２をモニタ２１の撮影画像に重畳表示する。このポール状の停車指標４２は撮影画像中において路面に固定された状態となる立体的なイメージとして表示されることになるが、この停車指標４２として路面上に平面状のイメージを表示しても良く、半透明な壁状に表示する等、形状はポール状に限るものではない。
【００４６】
位置情報取得部６は、車体３０の移動時に、車体３０の誘導に必要な車体３０の現在位置の情報と、車体３０に対する駐車目標エリアＦの相対位置の情報とを取得する。つまり、位置情報取得部６では車体３０の移動に伴って変化する車体３０の位置情報を検出する車両位置検出処理と、車体３０の移動に伴って変化する駐車目標エリアＦとの相対的な位置関係を検出する駐車目標エリア検出処理とを行う。これらの処理はカメラ２３で撮影された画像データと、移動距離センサ２８で取得する車体３０の移動量と、ステアリングセンサ２４で計測されるステアリングホイール３４の操舵量とに基づいて行われる。
【００４７】
本発明の駐車支援装置では、「直接誘導制御」と「切り返し誘導制御」の何れの誘導制御であってもモニタ２１に表示される予想進路イメージＹの表示形態に特徴を有するものであり、その制御の概要を「切り返し誘導制御」を例に挙げて以下に説明する。
【００４８】
〔駐車支援制御（切り返し誘導制御）〕
この制御の概要を図１６のフローチャートに示しており、図６に示される間接誘導経路Ｋにおいて「切り返し誘導制御」により車体３０を駐車目標エリアＦに誘導する際のモニタ２１の表示内容を図９〜図１５に示している。この制御では、モニタ２１に対してカメラ２３の撮影画像を表示すると共に、この撮影画像に対して予想進路イメージＹを重畳表示することで、駐車支援を実現している。以下には、自動操舵により車体３０の移動させる制御形態を示しているが、運転者がステアリングホイール３４を人為操作して車体３０を移動させる際にも予想進路イメージＹを表示することも可能である。
【００４９】
駐車支援制御を行う場合には、前述した操作により駐車目標エリア設定部２が駐車目標エリアＦを設定した後に、誘導モード設定部３の誘導経路設定手段３Ａが直接誘導経路Ｊ又は間接誘導経路Ｋを設定する。そして、間接誘導経路Ｋが設定された場合に実行される誘導制御が「切り返し誘導制御」であることの報知と、車体３０の移動を促す報知が行われる（＃１０１、＃１０２ステップ）。
【００５０】
このような報知は、例えば、図９に示す如く、モニタ２１に対して「切り返し位置までバックして下さい」とのメッセージが表示されると同時に、このメッセージがスピーカ２２から音声で出力される。特に、制御の初期には第１誘導経路Ｋ１に沿って車体３０を移動させることになるので、車体３０の移動を促すメッセージとして出力される「切り返し位置」とは第１停車目標位置Ｐ１のことである。
【００５１】
次に、車体３０を後進させる制御時には、このモニタ２１に表示されている撮影画像に対して、第１停車目標位置Ｐ１に対応した位置に図９に示すポール状の停車指標４２と、予想進路イメージＹとが重畳表示され、直接誘導制御手段４Ａによる「切り返し誘導制御」が実行される（＃１０３〜＃１０７ステップ）。
【００５２】
＃１０７ステップの「切り返し誘導制御」では、駐車目標エリアＦを設定した直後に実行されるので、モニタ２１には既に車体後方周辺の撮影画像が表示され、この撮影画像に予想進路イメージＹが重畳表示された状態にある。このため、「切り返し誘導制御」が実行される際には停車指標４２だけが表示される。また、駐車目標エリアＦを設定する際にはブレーキペダル３８が踏み込まれた状態にあるので、運転者のブレーキペダル３８の踏み込み量を調節する操作により車体３０の後進が開始され、この後進の際にブレーキペダル３８の操作によって移動速度の調節が可能となる。尚、このように車体３０を後進させる際にアクセルペダル３７を操作しても良い。
【００５３】
このように「切り返し誘導制御」の実行に伴い車体３０の後進が開始されると、位置情報取得部６が車体３０の位置情報を取得し、切り返し誘導制御手段４ＢがパワーステアリングユニットＰＳを制御して自動操舵により第１誘導経路Ｋ１に沿って車体３０を移動させることになる。
【００５４】
この自動操舵により第１誘導経路Ｋ１に沿って車体３０を後進させる際には、車体３０の移動に伴い位置情報取得部６で取得した位置情報に基づいて操舵量の調整が行われると共に、＃１０６ステップのように予想進路イメージ生成手段５Ａが、予想進路イメージＹのうち第１停車目標位置Ｐ１（停車目標位置Ｐ）より遠方となる領域を消去する。このような制御では、図１０に示す如く、第１停車目標位置Ｐ１（停車目標位置Ｐ・切り返し位置）に基準ラインＺ（これは非表示）が想定され、位置情報取得部６で取得した車体３０の現在位置から予想進路イメージＹと、基準ラインＺとが比較される。
【００５５】
基準ラインＺは、第１停車目標位置Ｐ１（停車目標位置Ｐ・切り返し位置）の路面上において車体３０の進行方向と直交する姿勢で想定されるものである。このような比較により、予想進路イメージＹのうち基準ラインＺを超える領域が消去される。これにより、車体３０から最も離間した位置（消去されずに残った領域の端部、基準ラインＺと一致する位置）が停車目標位置Ｐであると把握できる。
【００５６】
特に、予想進路イメージＹのうち、停車目標位置Ｐより遠方の領域を消去する場合には、前述した基準ラインＺを超える領域を消去することにより、車体３０の後進に伴い車幅ラインＹｗが順次消去され、予想到達ラインＹ１、Ｙ２、Ｙ３は、基準ラインＺに達した際に幅方向の全てを一挙に消去する処理が行われる。
【００５７】
尚、直接誘導経路Ｊに沿って車体３０を後進させる際には、車体３０の移動に伴い位置情報取得部６で取得した位置情報に基づいて操舵量の調整が行われると共に、停車指標４２の表示位置と表示サイズとが演算によって求められ、撮影画像に更新するように重畳表示される。
【００５８】
そして、このように車体３０の後進により第１停車目標位置Ｐ１に達すると停車を促す報知が行われる。この報知は、図１１に示す如くモニタ２１に対して「停車して下さい」とのメッセージが表示されると同時に、このメッセージがスピーカ２２から音声で出力される。
【００５９】
停車を促す報知として、例えば、車体３０が第１停車目標位置Ｐ１に到達する以前に、停車位置（切り返し位置）に到達した時点で停車する必要があることを伝えるメッセージであっても良い。つまり、「切り返し誘導制御」では位置情報取得部６で取得した位置情報に基づいて停車すべき報知を行うことになるため、報知のタイミングには多少の誤差を含むことになる。従って、停車目標位置Ｐ（切り返し位置）に達する以前に停車目標位置Ｐ（切り返し位置）に接近していることを運転者に認識させる。この後に運転者が停車指標４２等に基づいて停車位置に到達したことを判断し、車体３０を停車させることで停止位置の精度を高めることになる。
【００６０】
このような報知と、モニタ２１表示されている停車指標４２とに基づいて運転者がブレーキペダル３８を操作して車体３０を停車させた場合には、次に、シフトレバー３６をドライブ位置（前進位置）にセットし、車体３０の移動を促す報知が行われる（＃１０８〜＃１１０・＃１０２ステップ）。
【００６１】
この前進を促す報知は、図１２に示す如くモニタ２１に対して、例えば、「シフトをＤにセットし、切り返し位置まで前進させて下さい」とのメッセージが表示されると同時に、このメッセージがスピーカ２２から音声で出力される。
【００６２】
次に、シフトレバー３６がＤ（ドライブ）にセットされることにより、「切り返し誘導制御」が継続的に実行されることになり、運転者のブレーキペダル３８の踏み込み量を調節する操作により車体３０の前進が開始され、この前進の際にブレーキペダル３８の操作によって移動速度の調節が可能となる。この車体３０の前進においても位置情報取得部６が車体３０の位置情報を取得し、切り返し誘導制御手段４ＢがパワーステアリングユニットＰＳを制御して自動操舵により第２誘導経路Ｋ２に沿って車体３０を移動させる（＃１０３、＃１０７ステップ）。
【００６３】
このようにシフトレバー３６がＤ（ドライブ）にセットされた状態で「切り返し誘導制御」が実行される場合には、モニタ２１にはカメラ２３の撮影画像は表示されない状態にある。
【００６４】
この「切り返し誘導制御」で車体３０が前進し、第２停車目標位置Ｐ２（切り返し位置）に達した場合には、停車すべきメッセージの報知（図示せず）が行われる（＃１０７ステップ）。
【００６５】
尚、車体３０の前端に車体前方周辺を撮影するカメラを備えているものでは、そのカメラの撮影画像をモニタ２１に表示しても良い。このように車体前方周辺の撮影画像を表示する場合には、その撮影画像に対して第２停車目標位置Ｐ２に対応する停車指標を表示しても良い。
【００６６】
そして、運転者がブレーキペダル３８を操作して車体３０を停車させた場合には、次に、車体３０の後進を促す報知（図示せず）が行われる（＃１０８、＃１０９、＃１０２ステップ）。この報知においても、シフトレバー３６をリバースＲ（後進位置）にセットする必要がある旨のメッセージが、前述報知と同様にモニタ２１とスピーカ２２から出力されることになる。
【００６７】
次に、シフトレバー３６がＲ（リバース）にセットされることにより、「切り返し誘導制御」が継続的に実行されることになり、運転者のブレーキペダル３８の踏み込み量を調節する操作により車体３０の後進が開始され、この後進の際にブレーキペダル３８の操作によって移動速度の調節が可能となる。この車体３０の後進においても位置情報取得部６が車体３０の位置情報を取得し、切り返し誘導制御手段４ＢがパワーステアリングユニットＰＳを制御して自動操舵により第３誘導経路Ｋ３に沿って車体３０を移動させる（＃１０３、＃１０７ステップ）。
【００６８】
具体的に説明すると、最終停車目標位置Ｐｘに向けて車体３０を後進させる際には、図１３に示すように、モニタ２１には最終停車目標位置Ｐｘに対応した位置に停車指標４２が表示され、予想進路イメージＹが表示される。このため、車体３０を後進させた場合には図１４に示すように、この予想進路イメージＹのうち、最終停車目標位置Ｐｘより遠方の領域は消去される。
【００６９】
また、最終停車目標位置Ｐｘに車体３０を移動させる際には、第１誘導経路Ｋ１に沿って車体３０を移動させる場合と同様に、予想進路イメージＹのうち最終停車目標位置Ｐｘ（停車目標位置Ｐ）より遠方となる領域を消去する。このような制御では、図１４に示す如く、最終停車目標位置Ｐｘ（停車目標位置Ｐ）に基準ラインＺ（これは非表示）が想定され、位置情報取得部６で取得した車体３０の現在位置から予想進路イメージＹと、基準ラインＺとが比較され、予想進路イメージＹのうち基準ラインＺを超える領域が消去されるのである。
【００７０】
そして、車体３０が、最終停車目標位置Ｐｘに到達すると、停車を促す報知として、図１５に示すように、モニタ２１に対して「停車して下さい」とのメッセージが表示されると同時に、このメッセージがスピーカ２２から音声で出力されることになる。この報知に従い、車体３０を停車させ、所定の操作（例えば、モニタ２１に表示されるスイッチ等）を操作することにより制御は終了する（＃１０８、１０９ステップ）。
【００７１】
また、「直接誘導制御」で車体３０を駐車目標エリアＦに誘導する際の制御形態は説明していないが、この「直接誘導制御」でも図１３〜図１５と同様にモニタ２１に対して予想進路イメージＹと停車指標４２とが表示されることになる。
【００７２】
特に、本発明では「直接誘導制御」と「切り返し誘導制御」との何れで車体３０を駐車目標エリアＦに誘導する際にも必ずしも、停車指標４２を表示する必要はない。
【００７３】
〔実施形態の効果〕
このように本発明によると、「直接誘導制御」と「切り返し誘導制御」との何れの誘導制御においても、停車目標位置Ｐを示す停車指標４２をモニタ２１の撮影画像に重畳表示すると共に、予想進路イメージＹを表示するものである。特に、車体３０を移動させた場合に予想進路イメージＹのうち停車目標位置Ｐより遠方となる領域を消去する処理が行われる。これにより、車体３０から最も離間した位置（消去されずに残った領域の端部、基準ラインＺと一致する位置）が停車目標位置Ｐであると把握できる。
【００７４】
また、予想進路イメージＹのうち停車目標位置Ｐより遠方となる領域が消去されるため、予想進路イメージＹが停車目標位置の周辺の撮影画像を覆うような状況に陥ることがなく、停車目標位置Ｐより遠方の状況を明瞭に把握できるのである。そして、予想進路イメージＹで表示されている領域に車体３０の移動が可能であると錯覚する不都合を招くこともない。
【００７５】
〔別実施形態〕
本発明は、上記した実施形態以外に以下のように構成しても良い（この別実施形態では前記実施形態と同じ機能を有するものには、前記実施形態と共通の番号、符号を付している）。
【００７６】
（ａ）図１７、図１８に示すように予想進路イメージＹを半透明となる面状でモニタ２１に表示し、この予想進路イメージＹの停車目標位置Ｐより遠方となる領域を消去するように表示する。この予想進路イメージＹは、路面上において車体３０の車幅に略等しい幅で所定の前後長さを有し、半透明で表示されることから、予想進路イメージＹと重複する位置の路面の状況をモニタ２１を介して視認することも可能となる。
【００７７】
このように面状に表示される予想進路イメージＹは、図１８に示す如く、車体３０の後進に伴い、停車目標位置Ｐ（基準ラインＺ）より遠方の領域が順次消去されることになる。
【００７８】
（ｂ）「切り返し誘導制御」として、自動操舵は行わずにモニタ２１に撮影画像を表示し、必要な情報の報知だけを行うように誘導制御部４の制御形態を設定しても良い。このように制御形態を設定することにより、運転者が人為的にステアリングホイール３４を操作しながら車体３０を後進させる状況においても、モニタ２１には予想進路イメージＹと、停車指標４２とが表示されることになり、この表示から運転者は適正な位置で停車できることになる。
【産業上の利用可能性】
【００７９】
本発明は、駐車時に車体を目標位置まで移動させて停車させる際に、停車目標位置で高い精度で車体を停車させる制御に利用できる。
【符号の説明】
【００８０】
３Ａ        誘導経路設定手段
５Ａ        予想進路イメージ生成手段
５Ｂ        指標イメージ生成手段
２１        表示手段（モニタ）
２３        撮影手段（カメラ）
３０        車体
Ｆ          駐車目標エリア
Ｙ          予想進路イメージ
Ｙｗ        車幅ライン
Ｙ１        予想到達ライン
Ｙ２        予想到達ライン
Ｙ３        予想到達ライン
Ｐ          停車目標位置
【図１】
2011255812.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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