(57)【要約】【課題】フリー優先モードおよび干渉優先モードのいずれでも動作可能な２つの装着ヘッドを用いて、効率よく部品実装基板の生産を行うための部品実装方法および部品実装機を提供すること。【解決手段】第一ヘッドが干渉エリアに実装すべき全ての部品を、第一ヘッドが干渉エリアに実装するための第一所要時間を示す第一情報と、第一ヘッドがフリーエリアに実装すべき全ての部品を、第一ヘッドがフリーエリアに実装するための第二所要時間を示す第二情報とを比較する比較ステップ（Ｓ１０）と、比較ステップにおける比較の結果、第一情報に示される値の方が第二情報に示される値よりも大きい場合、第一ヘッドを干渉優先モードで動作させると決定し、第二情報に示される値の方が第一情報に示される値よりも大きい場合、第一ヘッドをフリー優先モードで動作させると決定するモード決定ステップ（Ｓ２０）とを含む部品実装方法。【選択図】図４
2011249429.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
装着ヘッドである第一ヘッドおよび第二ヘッドが協調して基板に部品を実装するための部品実装方法であって、
前記基板は、前記第一ヘッドと前記第二ヘッドとの干渉を防止するために、前記第一ヘッドと前記第二ヘッドとが同時期に部品を実装することが禁止される干渉エリアと、前記第一ヘッドおよび前記第二ヘッドの一方が前記干渉エリアに部品を実装している期間であっても他方が部品を実装することが許可されるフリーエリアとに区分されており、
前記第一ヘッドおよび前記第二ヘッドのそれぞれは、動作モードとして、他方が前記干渉エリアに部品を実装している期間でないことを条件に前記干渉エリアへの部品の実装を優先的に行う干渉優先モード、および、前記フリーエリアへの部品の実装を優先的に行うフリー優先モード、で動作することが可能であり、
前記部品実装方法は、
（ａ）前記第一ヘッドが前記干渉エリアに実装すべき全ての部品を、前記第一ヘッドが前記干渉エリアに実装するための第一所要時間を示す第一情報と、（ｂ）前記第一ヘッドが前記フリーエリアに実装すべき全ての部品を、前記第一ヘッドが前記フリーエリアに実装するための第二所要時間を示す第二情報とを比較する比較ステップと、
前記比較ステップにおける比較の結果、（ｃ）前記第一情報に示される値の方が前記第二情報に示される値よりも大きな場合、前記第一ヘッドの動作モードとして前記干渉優先モードを決定し、（ｄ）前記第二情報に示される値の方が前記第一情報に示される値よりも大きな場合、前記第一ヘッドの動作モードとして前記フリー優先モードを決定するモード決定ステップと
を含む部品実装方法。
【請求項２】
前記第一ヘッドによる部品の吸着、移動、および装着という一連の動作の繰り返しにおける１回分の一連の動作をターンとした場合、
前記第一情報は、前記第一所要時間を示す情報として、前記第一ヘッドが前記干渉エリアに実装すべき全ての部品を前記第一ヘッドが前記干渉エリアに実装するために必要なターン数である第一ターン数を含み、
前記第二情報は、前記第二所要時間を示す情報として、前記第一ヘッドが前記フリーエリアに実装すべき全ての部品を前記第一ヘッドが前記フリーエリアに実装するために必要なターン数である第二ターン数を含み、
前記比較ステップでは、前記第一ターン数の方が前記第二ターン数よりも大きな場合、前記第一情報に示される値の方が前記第二情報に示される値よりも大きいと判断し、前記第二ターン数の方が前記第一ターン数よりも大きな場合、前記第二情報に示される値の方が前記第一情報に示される値よりも大きいと判断する
請求項１記載の部品実装方法。
【請求項３】
前記第一情報は、前記第一所要時間を示す情報として、前記第一ヘッドが前記干渉エリアに実装すべき全ての部品の数である第一部品数を含み、
前記第二情報は、前記第二所要時間を示す情報として、前記第一ヘッドが前記フリーエリアに実装すべき全ての部品の数である第二部品数を含み、
前記比較ステップでは、前記第一部品数の方が前記第二部品数よりも大きな場合、前記第一情報に示される値の方が前記第二情報に示される値よりも大きいと判断し、前記第二部品数の方が前記第一部品数よりも大きな場合、前記第二情報に示される値の方が前記第一情報に示される値よりも大きいと判断する
請求項１記載の部品実装方法。
【請求項４】
前記比較ステップではさらに、（ｅ）前記第二ヘッドが前記干渉エリアに実装すべき全ての部品を、前記第二ヘッドが前記干渉エリアに実装するための第三所要時間を示す第三情報と、（ｆ）前記第二ヘッドが前記フリーエリアに実装すべき全ての部品を、前記第二ヘッドが前記フリーエリアに実装するための第四所要時間を示す第四情報とを比較し、
前記モード決定ステップではさらに、前記比較ステップにおける比較の結果、（ｇ）前記第三情報に示される値の方が前記第四情報に示される値よりも大きな場合、前記第二ヘッドの動作モードとして前記干渉優先モードを決定し、（ｈ）前記第四情報に示される値の方が前記第三情報に示される値よりも大きな場合、前記第二ヘッドの動作モードとして前記フリー優先モードを決定する
請求項１記載の部品実装方法。
【請求項５】
さらに、前記フリー優先モードで動作する前記第一ヘッドの動作モードを前記干渉優先モードに切り替える切替ステップを有し、
前記切替ステップは、
前記第一ヘッドが前記フリー優先モードで動作を開始した後に、（ｉ）前記第一ヘッドが前記干渉エリアに実装すべき未実装部品を、前記第一ヘッドが前記干渉エリアに実装するための残り時間を示す第一残時間情報と、（ｊ）前記第一ヘッドが前記フリーエリアに実装すべき未実装部品を、前記第一ヘッドが前記フリーエリアに実装するための残り時間を示す第二残時間情報との大小関係を監視する監視ステップと、
前記監視ステップにおいて、前記第一残時間情報に示される値が前記第二残時間情報に示される値を上回った場合、前記第一ヘッドの動作モードを前記フリー優先モードから前記干渉優先モードに切り替えると決定する切替決定ステップとを含む
請求項１〜４のいずれか１項に記載の部品実装方法。
【請求項６】
さらに、前記決定ステップにおいて決定された動作モードに従って前記第一ヘッドを動作させることで前記基板に部品を実装する実装ステップを含み、
前記実装ステップでは、前記第一ヘッドが前記干渉エリアへの部品の実装を開始した場合、前記第一ヘッドが前記干渉エリアに実装すべき全ての部品を前記干渉エリアに実装し終えるまで、前記第二ヘッドが前記干渉エリアに部品を実装することを許可しない
請求項１〜５のいずれか１項に記載の部品実装方法。
【請求項７】
装着ヘッドである第一ヘッドおよび第二ヘッドを備え、前記第一ヘッドおよび前記第二ヘッドが協調して基板に部品を実装する部品実装機であって、
前記基板は、前記第一ヘッドと前記第二ヘッドとの干渉を防止するために、前記第一ヘッドと前記第二ヘッドとが同時期に部品を実装することが禁止される干渉エリアと、前記第一ヘッドおよび前記第二ヘッドの一方が前記干渉エリアに部品を実装している期間であっても他方が部品を実装することが許可されるフリーエリアとに区分されており、
前記第一ヘッドおよび前記第二ヘッドのそれぞれは、動作モードとして、他方が前記干渉エリアに部品を実装している期間でないことを条件に前記干渉エリアへの部品の実装を優先的に行う干渉優先モード、および、前記フリーエリアへの部品の実装を優先的に行うフリー優先モード、で動作することが可能であり、
前記部品実装機は、
（ａ）前記第一ヘッドが前記干渉エリアに実装すべき全ての部品を、前記第一ヘッドが前記干渉エリアに実装するための第一所要時間を示す第一情報と、（ｂ）前記第一ヘッドが前記フリーエリアに実装すべき全ての部品を、前記第一ヘッドが前記フリーエリアに実装するための第二所要時間を示す第二情報とを取得する取得部と、
前記取得部により取得された前記第一情報と前記第二情報とを比較する比較部と、
前記比較部による比較の結果、（ｃ）前記第一情報に示される値の方が前記第二情報に示される値よりも大きな場合、前記第一ヘッドの動作モードとして前記干渉優先モードを決定し、（ｄ）前記第二情報に示される値の方が前記第一情報に示される値よりも大きな場合、前記第一ヘッドの動作モードとして前記フリー優先モードでと決定するモード決定部と
を備える部品実装機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、部品実装方法に関し、特に、１枚の基板に対して複数の装着ヘッドが協調して部品を実装する部品実装機における部品実装方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、１枚の基板に対して２つの装着ヘッドが協調動作を行ないながら部品を実装する部品実装機が存在する。
【０００３】
このような部品実装機では、２つの装着ヘッドが互いに干渉しないようにそれぞれの装着ヘッドの動作が制御される。
【０００４】
具体的には、当該部品実装機で部品が実装される基板は、２つの装着ヘッドの可動領域および当該基板のサイズ等に応じて干渉エリアとフリーエリアとに区分される。
【０００５】
干渉エリアとは、２つの装着ヘッドが互いに干渉することを防止するために、これら２つの装着ヘッドが同時期に部品を実装することが禁止されるエリアである。また、フリーエリアとは、２つの装着ヘッドの一方が干渉エリアに部品を実装している期間であっても他方が部品を実装することが許可されるエリアである。
【０００６】
このように基板が干渉エリアとフリーエリアとに区分される場合、２つの装着ヘッドのそれぞれの動作モードとして、干渉エリアに優先的に部品を実装する動作モードと、フリーエリアに優先的に部品を実装する動作モードとがある。
【０００７】
また、干渉エリアに優先的に部品を実装する動作モードについては、例えば特許文献１に開示されおり、フリーエリアに優先的に部品を実装する動作モードについては、例えば特許文献２に開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００８】
【特許文献１】特開２００３−２４３８９０号公報
【特許文献２】特開２００７−１９４２７９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
ここで、フリーエリアは、２つの装着ヘッドのそれぞれが、他方の装着ヘッドが基板上のどの領域に部品を実装しているかに関わりなく部品を実装できるエリアである。
【００１０】
そのため、一方の装着ヘッドに着目した場合、他方の装着ヘッドの動作状況を考慮することなくフリーエリアに優先的に部品を実装した方が、部品実装基板の生産効率が向上すると考えられる。
【００１１】
また、その一方で、フリーエリアは、部品実装の対象の基板が実装ステージ上に配置されている間はいつでも部品を実装することができるエリアであるため、干渉エリアに優先的に部品を実装し、その後にフリーエリアに部品を実装する方が、部品実装基板の生産効率が向上するという考え方も成立する。
【００１２】
従って、フリーエリアに優先的に部品を実装する動作モード（以下、「フリー優先モード」という。）、および、干渉エリアに優先的に部品を実装する動作モード（以下、「干渉優先モード」という。）のいずれを採用するかの判断を誤ると、部品実装基板の生産効率が低下する恐れがある。
【００１３】
つまり、フリー優先モードおよび干渉優先モードのいずれを選択するかは、部品実装基板の生産効率の向上という観点からは重要な事項である。
【００１４】
しかしながら、上記従来の技術では、どのような場合に、フリー優先モードおよび干渉優先モードのどちらを選択すべきかについては開示されていない。
【００１５】
本発明は、上記従来の課題を考慮し、フリー優先モードおよび干渉優先モードのいずれでも動作可能な２つの装着ヘッドを用いて、効率よく部品実装基板の生産を行うための部品実装方法および部品実装機を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１６】
上記目的を達成するために、本発明の一態様に係る部品実装方法は、装着ヘッドである第一ヘッドおよび第二ヘッドが協調して基板に部品を実装するための部品実装方法であって、前記基板は、前記第一ヘッドと前記第二ヘッドとの干渉を防止するために、前記第一ヘッドと前記第二ヘッドとが同時期に部品を実装することが禁止される干渉エリアと、前記第一ヘッドおよび前記第二ヘッドの一方が前記干渉エリアに部品を実装している期間であっても他方が部品を実装することが許可されるフリーエリアとに区分されており、前記第一ヘッドおよび前記第二ヘッドのそれぞれは、動作モードとして、他方が前記干渉エリアに部品を実装している期間でないことを条件に前記干渉エリアへの部品の実装を優先的に行う干渉優先モード、および、前記フリーエリアへの部品の実装を優先的に行うフリー優先モード、で動作することが可能であり、前記部品実装方法は、（ａ）前記第一ヘッドが前記干渉エリアに実装すべき全ての部品を、前記第一ヘッドが前記干渉エリアに実装するための第一所要時間を示す第一情報と、（ｂ）前記第一ヘッドが前記フリーエリアに実装すべき全ての部品を、前記第一ヘッドが前記フリーエリアに実装するための第二所要時間を示す第二情報とを比較する比較ステップと、前記比較ステップにおける比較の結果、（ｃ）前記第一情報に示される値の方が前記第二情報に示される値よりも大きな場合、前記第一ヘッドの動作モードとして前記干渉優先モードを決定し、（ｄ）前記第二情報に示される値の方が前記第一情報に示される値よりも大きな場合、前記第一ヘッドの動作モードとして前記フリー優先モードを決定するモード決定ステップとを含む。
【００１７】
この方法によれば、第一ヘッドについて、干渉優先モードおよびフリー優先モードのどちらが適しているかが、それぞれの動作モードを採用した場合の、部品実装のための所要時間を示す情報に基づいて的確に決定される。
【００１８】
これにより、当該決定結果に示される干渉優先モードまたはフリー優先モードで第一ヘッドを動作させることができ、その結果、部品実装基板を効率よく生産することが可能となる。
【００１９】
また、本発明の一態様に係る部品実装方法において、前記第一ヘッドによる部品の吸着、移動、および装着という一連の動作の繰り返しにおける１回分の一連の動作をターンとした場合、前記第一情報は、前記第一所要時間を示す情報として、前記第一ヘッドが前記干渉エリアに実装すべき全ての部品を前記第一ヘッドが前記干渉エリアに実装するために必要なターン数である第一ターン数を含み、前記第二情報は、前記第二所要時間を示す情報として、前記第一ヘッドが前記フリーエリアに実装すべき全ての部品を前記第一ヘッドが前記フリーエリアに実装するために必要なターン数である第二ターン数を含み、前記比較ステップでは、前記第一ターン数の方が前記第二ターン数よりも大きな場合、前記第一情報に示される値の方が前記第二情報に示される値よりも大きいと判断し、前記第二ターン数の方が前記第一ターン数よりも大きな場合、前記第二情報に示される値の方が前記第一情報に示される値よりも大きいと判断するとしてもよい。
【００２０】
この方法によれば、部品実装のための所要時間を示す情報としてターン数が用いられる。つまり、干渉エリアおよびフリーエリアそれぞれについての必要ターン数という明確な数値同士を比較することで、容易に動作モードの決定を行うことができる。
【００２１】
また、本発明の一態様に係る部品実装方法において、前記第一情報は、前記第一所要時間を示す情報として、前記第一ヘッドが前記干渉エリアに実装すべき全ての部品の数である第一部品数を含み、前記第二情報は、前記第二所要時間を示す情報として、前記第一ヘッドが前記フリーエリアに実装すべき全ての部品の数である第二部品数を含み、前記比較ステップでは、前記第一部品数の方が前記第二部品数よりも大きな場合、前記第一情報に示される値の方が前記第二情報に示される値よりも大きいと判断し、前記第二部品数の方が前記第一部品数よりも大きな場合、前記第二情報に示される値の方が前記第一情報に示される値よりも大きいと判断するとしてもよい。
【００２２】
この方法によれば、部品実装のための所要時間を示す情報として実装すべき部品の数が用いられる。つまり、干渉エリアおよびフリーエリアそれぞれに実装すべき部品の数という明確な数値同士を比較することで、容易に動作モードの決定を行うことができる。
【００２３】
また、本発明の一態様に係る部品実装方法において、前記比較ステップではさらに、（ｅ）前記第二ヘッドが前記干渉エリアに実装すべき全ての部品を、前記第二ヘッドが前記干渉エリアに実装するための第三所要時間を示す第三情報と、（ｆ）前記第二ヘッドが前記フリーエリアに実装すべき全ての部品を、前記第二ヘッドが前記フリーエリアに実装するための第四所要時間を示す第四情報とを比較し、前記モード決定ステップではさらに、前記比較ステップにおける比較の結果、（ｇ）前記第三情報に示される値の方が前記第四情報に示される値よりも大きな場合、前記第二ヘッドの動作モードとして前記干渉優先モードを決定し、（ｈ）前記第四情報に示される値の方が前記第三情報に示される値よりも大きな場合、前記第二ヘッドの動作モードとして前記フリー優先モードを決定するとしてもよい。
【００２４】
この方法によれば、２つの装着ヘッドの両方について、生産効率の観点から適切な動作モードが決定される。
【００２５】
また、本発明の一態様に係る部品実装方法は、さらに、前記フリー優先モードで動作する前記第一ヘッドの動作モードを前記干渉優先モードに切り替える切替ステップを有し、前記切替ステップは、前記第一ヘッドが前記フリー優先モードで動作を開始した後に、（ｉ）前記第一ヘッドが前記干渉エリアに実装すべき未実装部品を、前記第一ヘッドが前記干渉エリアに実装するための残り時間を示す第一残時間情報と、（ｊ）前記第一ヘッドが前記フリーエリアに実装すべき未実装部品を、前記第一ヘッドが前記フリーエリアに実装するための残り時間を示す第二残時間情報との大小関係を監視する監視ステップと、前記監視ステップにおいて、前記第一残時間情報に示される値が前記第二残時間情報に示される値を上回った場合、前記第一ヘッドの動作モードを前記フリー優先モードから前記干渉優先モードに切り替えると決定する切替決定ステップとを含むとしてもよい。
【００２６】
この方法によれば、第一ヘッドが、フリー優先モードの動作を開始した場合であっても、事後的に、干渉優先モードの方が生産効率の観点から有利であると判断される場合は、干渉優先モードに切り替えられる。その結果、部品実装基板の生産効率がより向上される。
【００２７】
また、本発明の一態様に係る部品実装方法は、さらに、前記決定ステップにおいて決定された動作モードに従って前記第一ヘッドを動作させることで前記基板に部品を実装する実装ステップを含み、前記実装ステップでは、前記第一ヘッドが前記干渉エリアへの部品の実装を開始した場合、前記第一ヘッドが前記干渉エリアに実装すべき全ての部品を前記干渉エリアに実装し終えるまで、前記第二ヘッドが前記干渉エリアに部品を実装することを許可しないとしてもよい。
【００２８】
この方法によれば、第一ヘッドが干渉エリアへの部品実装を開始した後は、第一ヘッドが干渉エリアに実装すべき全て部品を実装し終えるまで、第一ヘッドに継続して干渉エリアへの部品実装を行わせることができる。これにより、第一ヘッドによる干渉エリアへの部品実装が効率よく行われる。
【００２９】
また、本発明の一態様に係る部品実装機は、装着ヘッドである第一ヘッドおよび第二ヘッドを備え、前記第一ヘッドおよび前記第二ヘッドが協調して基板に部品を実装する部品実装機であって、前記基板は、前記第一ヘッドと前記第二ヘッドとの干渉を防止するために、前記第一ヘッドと前記第二ヘッドとが同時期に部品を実装することが禁止される干渉エリアと、前記第一ヘッドおよび前記第二ヘッドの一方が前記干渉エリアに部品を実装している期間であっても他方が部品を実装することが許可されるフリーエリアとに区分されており、前記第一ヘッドおよび前記第二ヘッドのそれぞれは、動作モードとして、他方が前記干渉エリアに部品を実装している期間でないことを条件に前記干渉エリアへの部品の実装を優先的に行う干渉優先モード、および、前記フリーエリアへの部品の実装を優先的に行うフリー優先モード、で動作することが可能であり、前記部品実装機は、（ａ）前記第一ヘッドが前記干渉エリアに実装すべき全ての部品を、前記第一ヘッドが前記干渉エリアに実装するための第一所要時間を示す第一情報と、（ｂ）前記第一ヘッドが前記フリーエリアに実装すべき全ての部品を、前記第一ヘッドが前記フリーエリアに実装するための第二所要時間を示す第二情報とを取得する取得部と、前記取得部により取得された前記第一情報と前記第二情報とを比較する比較部と、前記比較部による比較の結果、（ｃ）前記第一情報に示される値の方が前記第二情報に示される値よりも大きな場合、前記第一ヘッドの動作モードとして前記干渉優先モードを決定し、（ｄ）前記第二情報に示される値の方が前記第一情報に示される値よりも大きな場合、前記第一ヘッドの動作モードとして前記フリー優先モードでと決定するモード決定部とを備える。
【００３０】
この構成によれば、第一ヘッドについて、干渉優先モードおよびフリー優先モードのどちらが適しているかが、それぞれの動作モードを採用した場合の、部品実装のための所要時間を示す情報に基づいて的確に決定される。
【００３１】
これにより、当該決定結果に示される干渉優先モードまたはフリー優先モードで第一ヘッドを動作させることができ、その結果、部品実装基板を効率よく生産することが可能となる。
【００３２】
また、本発明は、本発明の一態様に係る部品実装方法が含む各処理をコンピュータに実行させるためのプログラムとして実現すること、および、そのプログラムが記録された記録媒体として実現することもできる。そして、そのプログラムをインターネット等の伝送媒体又はＤＶＤ等の記録媒体を介して配信することもできる。
【発明の効果】
【００３３】
本発明によれば、フリー優先モードおよび干渉優先モードのいずれでも動作可能な２つの装着ヘッドを用いて、効率よく部品実装基板の生産を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００３４】
【図１】本発明の実施の形態における部品実装機の概要を示す概要図である。
【図２】本発明の実施の形態における部品実装機の主要な構成および動作の概要を示す平面図である。
【図３】本発明の実施の形態における部品実装機の主要な機能構成を示すブロック図である。
【図４】本発明の実施の形態の部品実装機における動作モードの決定に係る基本的な処理の流れを示すフロー図である。
【図５Ａ】本発明の実施の形態における干渉優先モードの基本的な動作の流れを示すフロー図である。
【図５Ｂ】本発明の実施の形態におけるフリー優先モードの基本的な動作の流れを示すフロー図である。
【図６Ａ】本発明の実施の形態の干渉優先モードにおける干渉エリアへの部品実装の際の動作の流れを示す図である。
【図６Ｂ】本発明の実施の形態のフリー優先モードにおける干渉エリアへの部品実装の際の動作の流れを示す図である。
【図７】本発明の実施の形態における部品実装機が動作モードを切り替える際の処理の流れの一例を示すフロー図である。
【発明を実施するための形態】
【００３５】
以下、本発明を実施するための形態について、図面を参照しながら説明する。
【００３６】
図１は、本発明の実施の形態における部品実装機１００の概要を示す概要図である。
【００３７】
図１に示すように、実施の形態における部品実装機１００は、例えば、部品実装基板を生産するための生産ラインの一部を構成し、前工程から搬入される基板２０に対し、複数の部品を実装して部品実装基板を生産する装置である。
【００３８】
図２は、部品実装機１００の主要な構成および動作の概要を示す平面図である。
【００３９】
部品実装機１００は、その内部に基板２０の搬送方向（Ｘ軸方向）と直交する部品実装機１００の前後方向（Ｙ軸方向）に第一設備１２０ａ及び第二設備１２０ｂを備えている。
【００４０】
第一設備１２０ａ及び第二設備１２０ｂは、お互いが協調し１枚の基板２０に対して実装作業を行う。
【００４１】
第一設備１２０ａは、部品供給部１２５ａ、第一ビーム１２２ａ、および第一ヘッド１２１ａを備える。第二設備１２０ｂは、部品供給部１２５ｂ、第二ビーム１２２ｂ、および第二ヘッド１２１ｂを備える。
【００４２】
第一ビーム１２２ａおよび第二ビーム１２２ｂのそれぞれは、Ｘ軸方向に延びた剛体であって、Ｘ軸方向と平行を保ったままでＹ軸方向に移動することができる。また、第一ヘッド１２１ａは第一ビーム１２２ａに沿ってＸ軸方向に移動可能であり、かつ、第二ヘッド１２１ｂは第二ビーム１２２ｂに沿ってＸ軸方向に移動可能である。つまり、第一ヘッド１２１ａおよび第二ヘッド１２１ｂのそれぞれは、ＸＹ平面内で移動可能である。
【００４３】
なお、図２では、第一ヘッド１２１ａおよび第二ヘッド１２１ｂのそれぞれは４本のノズルを有しているが、第一ヘッド１２１ａおよび第二ヘッド１２１ｂが有するノズルの数は特定の数に限定されない。
【００４４】
また、第一設備１２０ａ及び第二設備１２０ｂのそれぞれは、第一ヘッド１２１ａおよび第二ヘッド１２１ｂの吸着エラーの有無等を確認するための部品認識カメラ１２６を備えている。
【００４５】
また、部品実装機１００はさらに、基板２０搬送用の搬送ユニット１２９を備えている。搬送ユニット１２９が有する一対のレールの一方は、搬送される基板２０のＹ軸方向の長さに応じてＹ軸方向に移動可能である。
【００４６】
このような基本的な構成を備える部品実装機１００において、第一ヘッド１２１ａおよび第二ヘッド１２１ｂのそれぞれは、部品の吸着、移動、および装着という一連の動作を繰り返すことで、複数の部品を基板２０に実装する。なおこの一連の動作の繰り返しにおける一回分の一連の動作を「ターン」という。
【００４７】
具体的には、図２に示されるように、第一ヘッド１２１ａは、部品供給部１２５ａから部品を吸着する。第一ヘッド１２１ａはさらに、部品を吸着した状態で移動し、部品認識カメラ１２６の上方を通過する。このとき、吸着されている部品が部品認識カメラ１２６により認識される。その後、第一ヘッド１２１ａは基板２０の上方の所定の位置まで移動し、部品を吸着したノズルを下降させることで、当該部品の基板２０への装着を行う。
【００４８】
第一ヘッド１２１ａはこのような一連の動作（ターン）を繰り返すことで、基板２０への部品の実装を行う。
【００４９】
また、第二ヘッド１２１ｂも同様に、部品の吸着、移動、および装着からなるターンを繰り返すことで、基板２０への部品の実装を行う。
【００５０】
なお、本実施の形態において、第一ヘッド１２１ａおよび第二ヘッド１２１ｂのそれぞれは複数のノズルを有しており、一回のターンで複数の部品を吸着し、吸着した複数の部品のそれぞれを基板２０へ装着することができる。
【００５１】
また、部品実装機１００では、このように対向して配置された第一ヘッド１２１ａおよび第二ヘッド１２１ｂで１枚の基板２０に対して部品の実装を行うため、基板２０は、干渉エリアとフリーエリアとに区分される。
【００５２】
具体的には、図２に示すように、基板２０のＹ軸方向の中央付近に干渉エリアが設定され、干渉エリアを挟んで両側にフリーエリアが設定される。
【００５３】
干渉エリアは、例えば、基板２０上の部品を実装すべきエリア（部品実装エリア）のサイズ、ならびに、第一ヘッド１２１ａおよび第二ヘッド１２１ｂの可動領域およびサイズ等から求められる。
【００５４】
また、上述のように、第一ヘッド１２１ａおよび第二ヘッド１２１ｂの一方が干渉エリアに部品を実装している期間には、他方は干渉エリアに部品を実装することが禁止される。これにより、第一ヘッド１２１ａと第二ヘッド１２１ｂとが干渉することが防止される。
【００５５】
具体的には、第一ヘッド１２１ａおよび第二ヘッド１２１ｂのいずれか一方のみが干渉エリアに部品を実装する権利（以下、「占有権」という。）を有するように、機構制御部１４０（後述する図３参照）により第一ヘッド１２１ａおよび第二ヘッド１２１ｂの動作が排他制御されている。
【００５６】
また、フリーエリアは、干渉エリア以外の部品実装エリアであり、第一ヘッド１２１ａおよび第二ヘッド１２１ｂの一方が干渉エリアに部品を実装している期間であっても他方が部品を実装することが許可されるエリアである。
【００５７】
例えば、第一ヘッド１２１ａが占有権を有している期間は、第二ヘッド１２１ｂは、干渉エリアへの部品実装は禁止されるが、フリーエリアへの部品実装は行うことができる。
【００５８】
図３は、本発明の実施の形態における部品実装機１００の主要な機能構成を示すブロック図である。
【００５９】
図３に示すように、部品実装機１００は、機構部１２０、動作モード判断部１３０、記憶部１３５、および機構制御部１４０を備える。
【００６０】
機構部１２０は、図２を用いて説明した第一設備１２０ａおよび第二設備１２０ｂ等を有する。
【００６１】
動作モード判断部１３０は、第一ヘッド１２１ａおよび第二ヘッド１２１ｂのそれぞれの動作モードを決定する処理部であり、取得部１３１と比較部１３２とモード決定部１３３とを有する。
【００６２】
取得部１３１は、第一情報と第二情報とを取得し、比較部１３２は、取得部１３１により取得された第一情報と第二情報とを比較する。
【００６３】
ここで、第一情報とは、第一ヘッド１２１ａが干渉エリアに実装すべき全ての部品を、第一ヘッド１２１ａが干渉エリアに実装するための所要時間を示す情報である。また、第二情報とは、第一ヘッド１２１ａがフリーエリアに実装すべき全ての部品を、第一ヘッド１２１ａがフリーエリアに実装するための所要時間を示す情報である。
【００６４】
つまり、簡単に言うと、比較部１３２は、第一ヘッド１２１ａについて、干渉エリアへの部品の実装と、フリーエリアへの部品の実装のどちらが長く時間が掛かるかを判断する。
【００６５】
なお、部品実装の所要時間を示す情報としては、例えば過去の実績から得られる所要時間そのもの、部品実装基板の生産計画の段階で決定される、必要なターン数、および実装すべき部品の数などが例示される。
【００６６】
また、取得部１３１は、第二ヘッド１２１ｂについての、干渉エリアおよびフリーエリアへの部品の実装のための所要時間を示す第三情報および第四情報も取得する。また、比較部１３２は、取得部１３１により取得された第三情報と第四情報との比較を行う。これにより、第二ヘッド１２１ｂについても、干渉エリアへの部品の実装と、フリーエリアへの部品の実装のどちらが長く時間が掛かるかが判断される。
【００６７】
また、第一情報〜第四情報のそれぞれは、例えば記憶部１３５に、実装情報として記憶されており、取得部１３１は、記憶部１３５からこれら第一情報〜第四情報を取得することができる。なお、取得部１３１は、例えば、部品実装機１００に接続されたネットワークを介して外部の機器から第一情報〜第四情報を取得してもよい。
【００６８】
モード決定部１３３は、比較部１３２による比較の結果に応じて、第一ヘッド１２１ａおよび第二ヘッド１２１ｂそれぞれの動作モード（干渉優先モードまたはフリー優先モード）を決定する。
【００６９】
ここで、動作モード判断部１３０および記憶部１３５は、部品実装機１００に備えられていなくてもよく、例えば、部品実装機１００を管理する上位のコンピュータに備えられていてもよい。つまり、当該コンピュータが有する動作モード判断部１３０が決定した動作モードに関するデータを部品実装機１００がダウンロードし、そのダウンロードされた動作モードに関するデータに基づき、機構制御部１４０が部品実装機１００の動作を制御してもよい。
【００７０】
なお、干渉優先モードおよびフリー優先モードの詳細については、図５Ａ〜図６Ｂを用いて後述する。
【００７１】
機構制御部１４０は、動作モード判断部１３０により決定された動作モードが実行されるように、機構部１２０の動作を制御する処理部である。具体的には、機構制御部１４０は、干渉優先モード動作制御部１４１と、フリー優先モード動作制御部１４２とを有する。
【００７２】
動作モード判断部１３０により、例えば、第一ヘッド１２１ａの動作モードとして干渉優先モードが決定された場合、干渉優先モード動作制御部１４１は、機構部１２０を制御することで、第一ヘッド１２１ａを干渉優先モードで動作させる。また、第一ヘッド１２１ａの動作モードとしてフリー優先モードが決定された場合、フリー優先モード動作制御部１４２は、機構部１２０を制御することで、第一ヘッド１２１ａをフリー優先モードで動作させる。
【００７３】
なお、上記処理は、例えば、動作モード判断部１３０による決定結果を示す信号が、動作モード判断部１３０から機構制御部１４０に入力されることで実行される。また、例えば、部品実装機１００が備える情報出力部（ディスプレイまたはスピーカなど。図示せず）に、動作モード判断部１３０により決定された動作モードを示す情報を出力させてもよい。この場合、部品実装機１００のオペレータは、操作パネル（図示せず）から所定の操作を行うことで、機構制御部１４０に当該動作モードを行うよう指示することができる。
【００７４】
なお、動作モード判断部１３０および機構制御部１４０による各種の情報処理は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）が、それぞれの処理のための制御プログラムを読み込んで実行することで実現される。
【００７５】
以上の基本構成を有する部品実装機１００の動作を図４〜図７を用いて説明する。
【００７６】
図４は、本発明の実施の形態の部品実装機１００における動作モードの決定に係る基本的な処理の流れを示すフロー図である。
【００７７】
なお、本実施の形態における部品実装機１００の特徴を明確に説明するために、以下、第一ヘッド１２１ａの動作モードの決定に係る処理を中心に説明する。
【００７８】
図４に示すように、比較部１３２により、第一情報と第二情報とが比較される（Ｓ１０）。この比較の結果、第一情報に示される値が第二情報に示される値よりも大きい場合（Ｓ２０でＹｅｓ）、モード決定部１３３は、第一ヘッド１２１ａの動作モードとして干渉優先モードを決定する（Ｓ１００）。
【００７９】
また、比較部１３２による比較の結果、第二情報に示される値が第一情報に示される値よりも大きい場合（Ｓ２０でＮｏ）、モード決定部１３３は、第一ヘッド１２１ａの動作モードとしてフリー優先モードを決定する（Ｓ２００）。
【００８０】
例えば、第一ヘッド１２１ａが干渉エリアに実装すべき全ての部品を実装するためのターン数が６であり、第一ヘッド１２１ａがフリーエリアに実装すべき全ての部品を実装するためのターン数が５である場合を想定する。この場合、取得部１３１は、例えば、第一情報として“６”を示す情報を取得し、第二情報として“５”を示す情報を取得する。
【００８１】
また、比較部１３２は、これら第一情報と第二情報とを比較し、“第一情報＞第二情報”を示す比較結果をモード決定部１３３に送信する。モード決定部１３３は、“第一情報＞第二情報”であるため、第一ヘッド１２１ａの動作モードとして干渉優先モードを決定する。
【００８２】
また、例えば、第一ヘッド１２１ａが干渉エリアに実装すべき全ての部品の数が２０であり、第一ヘッド１２１ａがフリーエリアに実装すべき全ての部品の数が１５である場合を想定する。この場合、取得部１３１は、例えば、第一情報として“２０”を示す情報を取得し、第二情報として“１５”を示す情報を取得する。
【００８３】
また、比較部１３２は、これら第一情報と第二情報とを比較し、“第一情報＞第二情報”を示す比較結果をモード決定部１３３に送信する。モード決定部１３３は、“第一情報＞第二情報”であるため、第一ヘッド１２１ａの動作モードとして干渉優先モードを決定する。
【００８４】
つまり、第一ヘッド１２１ａによる干渉エリアへの部品実装に必要なターン数が、フリーエリアへの部品実装に必要なターン数よりも大きい場合、干渉エリアへの部品実装のための所要時間が、フリーエリアへの部品実装のための所要時間よりも長いと予測される。
【００８５】
また、同様に、第一ヘッド１２１ａが干渉エリアに実装すべき部品の数が、フリーエリアに実装すべき部品の数よりも大きい場合、干渉エリアへの部品実装のための所要時間が、フリーエリアへの部品実装のための所要時間よりも長いと予測される。
【００８６】
そのため、モード決定部１３３は、第一ヘッド１２１ａの動作モードとして、干渉エリアへの部品実装をフリーエリアへの部品実装よりも優先して行わせる動作モードである干渉優先モードを決定する。
【００８７】
また、逆に、第二情報に示される値が第一情報に示される値よりも大きい場合、モード決定部１３３は、第一ヘッド１２１ａの動作モードとして、フリーエリアへの部品実装を優先して行わせる動作モードであるフリー優先モードを決定する。
【００８８】
なお、第一情報に示される値と第二情報に示される値とが等しい場合は、干渉優先モードおよびフリー優先モードのいずれが決定されてもよい。このような場合に、どちらを選択するかは予め定めておき、動作モード判断部１３０に記憶させておいてもよい。
【００８９】
また、モード決定部１３３は、第二ヘッド１２１ｂについても同様の決定を行うことができる。即ち、モード決定部１３３は、第三情報に示される値の方が第四情報に示される値よりも大きい場合、第二ヘッド１２１ｂの動作モードとして干渉優先モードを決定し、第四情報に示される値の方が第三情報に示される値よりも大きい場合、第二ヘッド１２１ｂの動作モードとしてフリー優先モードを決定することができる。
【００９０】
次に図５Ａ〜図６Ｂを用いて干渉優先モードおよびフリー優先モードの説明を行う。
【００９１】
なお、本実施の形態における部品実装機１００の特徴を明確に説明するために、以下、第一ヘッド１２１ａを動作の主体として説明するが、第二ヘッド１２１ｂも同様の動作を行うことができる。
【００９２】
図５Ａは、本発明の実施の形態における干渉優先モードの基本的な動作の流れを示すフロー図であり、図５Ｂは、本発明の実施の形態におけるフリー優先モードの基本的な動作の流れを示すフロー図である。
【００９３】
例えば第一ヘッド１２１ａの動作モードとして干渉優先モードが決定された場合、図５Ａに示すように、第一ヘッド１２１ａは干渉エリアに優先的に部品を実装する（Ｓ１１０）。第一ヘッド１２１ａが干渉エリアに実装すべき全ての部品を実装し終えると、第一ヘッド１２１ａはフリーエリアに部品を実装する（Ｓ１５０）。
【００９４】
また、例えば第一ヘッド１２１ａの動作モードとしてフリー優先モードが決定された場合、図５Ｂに示すように、第一ヘッド１２１ａはフリーエリアに部品を実装する（Ｓ２１０）。第一ヘッド１２１ａがフリーエリアに実装すべき全ての部品を実装し終えると、第一ヘッド１２１ａは干渉エリアに部品を実装する（Ｓ２５０）。
【００９５】
図６Ａは、本発明の実施の形態の干渉優先モードにおける干渉エリアへの部品実装の際の動作の流れを示す図である。具体的には、図６Ａは、図５Ａのフロー図における動作［Ａ］（Ｓ１１０）の詳細を示している。
【００９６】
第一ヘッド１２１ａは、干渉エリアに実装すべき部品（干渉エリア部品）を吸着する（Ｓ１１１）。なお、このとき、第一ヘッド１２１ａは複数のノズルで１以上の干渉エリア部品を吸着する。
【００９７】
機構制御部１４０は、相手ヘッド、つまり、本例においては第二ヘッド１２１ｂに占有権があるか否かを確認する（Ｓ１１２）。
【００９８】
第二ヘッド１２１ｂに占有権がない場合（Ｓ１１２でＮｏ）、第一ヘッド１２１ａは占有権を取得する（Ｓ１１３）。具体的には、機構制御部１４０は、第一ヘッド１２１ａに占有権を設定する。つまり、機構制御部１４０は、第一設備１２０ａにのみ干渉エリアへの部品実装を行わせるように、機構部１２０を制御する。
【００９９】
第一ヘッド１２１ａは、占有権を取得した後に、Ｓ１１１で吸着した全ての部品の干渉エリアへの実装を行う（Ｓ１１４）。
【０１００】
その後、機構制御部１４０は、第一ヘッド１２１ａが干渉エリア部品の全てを実装したか否かを確認する（Ｓ１１８）。第一ヘッド１２１ａが干渉エリア部品の全てを実装していない場合（Ｓ１１８でＮｏ）、第一ヘッド１２１ａによるＳ１１１以降の動作が繰り返される。
【０１０１】
また、第一ヘッド１２１ａが干渉エリア部品の全てを実装した場合、（Ｓ１１８でＹｅｓ）、第一ヘッド１２１ａによる干渉エリアへの部品実装は完了し、フリーエリアへの部品実装（図５ＡのＳ１５０）に移行する。
【０１０２】
また、第二ヘッド１２１ｂに占有権がある場合（Ｓ１１２でＹｅｓ）、第一ヘッド１２１ａは、干渉エリアへの部品実装を行うことはできない。そこで、例えば機構制御部１４０は、第一ヘッド１２１ａが吸着している１以上の干渉エリア部品のいずれかが、フリーエリアに実装することが可能な部品であるか否かを確認する（Ｓ１１５）。
【０１０３】
つまり、１枚の基板２０について干渉エリアとフリーエリアとに共通して実装すべき部品（共通部品）も存在する。そのため、第一ヘッド１２１ａが吸着している１以上の干渉エリア部品が共通部品であるか否かが確認される。
【０１０４】
第一ヘッド１２１ａが吸着している１以上の干渉エリア部品のいずれかが共通部品である場合（Ｓ１１５でＹｅｓ）、機構制御部１４０は、第一ヘッド１２１ａを制御することで、当該共通部品をフリーエリアに実装させる。
【０１０５】
当該共通部品のフリーエリアへの実装が完了すると、機構制御部１４０による、干渉エリアへの部品実装の完了確認（Ｓ１１８）に移行する。
【０１０６】
また、第一ヘッド１２１ａが吸着している１以上の干渉エリア部品のいずれもが、共通部品でない場合（Ｓ１１５でＮｏ）、第二ヘッド１２１ｂに属する占有権が開放されるまで第一ヘッド１２１ａは待機する。
【０１０７】
なお、図６Ａでは、第一ヘッド１２１ａによる部品の吸着（Ｓ１１１）の後に、占有権の所属確認（Ｓ１１２）を行っている。しかし、第一ヘッド１２１ａによる部品の吸着の前または吸着中に、占有権の所属確認を行ってもよい。つまり、第一ヘッド１２１ａが有する全てのノズルが部品を吸着した状態になる前に、占有権の所属確認を行ってもよい。
【０１０８】
この場合、例えば、第二ヘッド１２１ｂに占有権がある場合には、第一ヘッド１２１ａに、当該ターンで実装が予定された干渉エリア部品に代えて、共通部品を吸着させるよう動作させてもよい。
【０１０９】
この場合、吸着動作（Ｓ１１１）の後に、占有権が第二ヘッド１２１ｂにないことを確認した場合は、そのまま干渉エリアへの共通部品の実装を行うことができ、占有権が依然として第二ヘッド１２１ｂにあることを確認した場合は、そのままフリーエリアへの共通部品の実装を行うことができる。
【０１１０】
また、吸着前の占有権の所属確認により、第二ヘッド１２１ｂに占有権があると確認された場合、第一ヘッド１２１ａに、当該ターンで予定された干渉エリア部品に代えて、フリーエリア専用の部品を吸着させるよう動作させてもよい。
【０１１１】
この場合、吸着動作（Ｓ１１１）の後に、占有権の所属確認を行わずに、即座にフリーエリアへの部品実装を行えばよい。
【０１１２】
図６Ｂは、本発明の実施の形態のフリー優先モードにおける干渉エリアへの部品実装の際の動作の流れを示す図である。具体的には、図６Ｂは、図５Ｂのフロー図における動作［Ｂ］（Ｓ２５０）の詳細を示している。
【０１１３】
第一ヘッド１２１ａは、フリーエリアへの部品実装が完了すると、１以上の干渉エリア部品を吸着する（Ｓ２５１）。
【０１１４】
機構制御部１４０は、相手ヘッド、つまり、本例においては第二ヘッド１２１ｂに占有権があるか否かを確認する（Ｓ２５２）。
【０１１５】
第二ヘッド１２１ｂに占有権がない場合（Ｓ２５２でＮｏ）、第一ヘッド１２１ａは占有権を取得する（Ｓ２５４）。つまり、機構制御部１４０は、第一ヘッド１２１ａに占有権を設定する。
【０１１６】
第一ヘッド１２１ａは、占有権を取得した後に、Ｓ１１１で吸着した全ての部品の干渉エリアへの実装を行う（Ｓ２５５）。
【０１１７】
その後、機構制御部１４０は、第一ヘッド１２１ａが干渉エリア部品の全てを実装したか否かを確認する（Ｓ２５６）。第一ヘッド１２１ａが干渉エリア部品の全てを実装していない場合（Ｓ２５６でＮｏ）、Ｓ２５１以降の動作が繰り返される。
【０１１８】
また、第一ヘッド１２１ａが干渉エリア部品の全てを実装した場合、（Ｓ２５６でＹｅｓ）、第一ヘッド１２１ａによる干渉エリアへの部品実装は完了し、第一ヘッド１２１ａが行うべき、当該基板２０についての部品実装作業は完了する。
【０１１９】
また、第二ヘッド１２１ｂに占有権がある場合（Ｓ２５２でＹｅｓ）、第一ヘッド１２１ａは、干渉エリアへの部品実装を行うことはできないため、第二ヘッド１２１ｂに属する占有権が解放されるまで第一ヘッド１２１ａは待機する。
【０１２０】
なお、図６Ｂに示す動作の流れにおいても、第一ヘッド１２１ａによる部品の吸着（Ｓ２５１）の前に、占有権の所属確認を行ってもよい。
【０１２１】
また、いずれの動作モードであっても、第一ヘッド１２１ａが占有権を取得した後は、第一ヘッド１２１ａによる全ての干渉エリア部品の実装が完了するまで、第一ヘッド１２１ａは占有権を解放しない。そのため、一旦、第一ヘッド１２１ａが占有権を取得した後は、例えば部品切れ等の問題が発生しない限り、占有権の所属確認（Ｓ１１２、Ｓ２５２）では、第二ヘッド１２１ｂに占有権がないことが確認される。
【０１２２】
このように、干渉エリア部品の実装が完了するまで占有権を保持し続けることで、第一ヘッド１２１ａによる干渉エリアへの部品実装は効率よく行われる。
【０１２３】
なお、第一ヘッド１２１ａが、ある一回のターンで干渉エリアに部品を実装した後に、次のターンで実装すべき部品の吸着のために基板２０上から退避している期間については、第一ヘッド１２１ａは占有権を解放してもよい。この場合、第一ヘッド１２１ａが干渉エリアへの部品実装を行っていない空時間を有効に活用して、第二ヘッド１２１ｂによる干渉エリアへの部品実装を行わせることができる。
【０１２４】
このように、本発明の実施の形態における部品実装機１００では、第一ヘッド１２１ａについて、干渉優先モードおよびフリー優先モードのどちらが適しているかが、それぞれの動作モードを採用した場合の、部品実装のための所要時間を示す情報に基づいて的確に決定される。これにより部品実装基板の生産を効率よく行うことができる。
【０１２５】
例えば、第一ヘッド１２１ａについて、干渉エリアへの部品実装のための所要時間が、フリーエリアへの部品実装のための所要時間よりも長いと予測される場合を想定する。
【０１２６】
この場合、第一ヘッド１２１ａからすると、第二ヘッド１２１ｂに占有権がなければ、干渉エリアへの部品実装作業を優先して行ったほうが効率的である。つまり、より多くの作業時間を要する干渉エリアへの部品実装を先に完了させた後に、自由に部品を実装できるフリーエリアへの部品実装を行ったほうが、作業効率の観点から有利である。
【０１２７】
また、第一ヘッド１２１ａが干渉優先モードで動作を開始した後に、仮に第二ヘッド１２１ｂに占有権があると確認された場合であっても、その時点で、第一ヘッド１２１ａが共通部品を吸着している可能性がある。この場合は、当該共通部品のフリーエリアへの実装を行うことで、部品実装に要する時間の増加量が抑制される。
【０１２８】
また、逆に、第一ヘッド１２１ａについて、フリーエリアへの部品実装のための所要時間が、干渉エリアへの部品実装のための所要時間よりも長いと予測される場合を想定する。
【０１２９】
この場合、第一ヘッド１２１ａからすると、より多くの作業時間を要するフリーエリアへの部品実装を先に完了させた後に、より少ない作業時間で完了できる干渉エリアへの部品実装を行ったほうが、作業効率の観点から有利である。そこで、このような場合は、フリー優先モードが選択される。
【０１３０】
なお、本実施の形態において、第二ヘッド１２１ｂについての動作モードの決定処理は、第一ヘッド１２１ａについての動作モードの決定処理と同様に行われるとした。
【０１３１】
しかし、モード決定部１３３は、例えば、第一ヘッド１２１ａおよび第二ヘッド１２１ｂの一方について決定した動作モードと同じ動作モードを、他方の動作モードとして決定してもよい。
【０１３２】
また、例えば、基板２０の干渉エリアに実装すべき全ての部品の数と、基板２０のフリーエリアに実装すべき全ての部品の数とを比較することで、第一ヘッド１２１ａおよび第二ヘッド１２１ｂの動作モードを決定してもよい。
【０１３３】
例えば、１枚の基板２０について、干渉エリアに実装すべき全ての部品の数が３０であり、フリーエリアに実装すべき全ての部品の数が４０である場合を想定する。この場合、モード決定部１３３は、第一ヘッド１２１ａおよび第二ヘッド１２１ｂの動作モードとしてフリー優先モードを決定してもよい。
【０１３４】
また、干渉エリアおよびフリーエリアのうち、それぞれの装着ヘッドで実装すべき部品の数が多い方のエリアを特定し、特定したエリア間の部品数の大小で、第一ヘッド１２１ａおよび第二ヘッド１２１ｂの動作モードを決定してもよい。
【０１３５】
例えば、第一ヘッド１２１ａが干渉エリアに実装すべき部品の数が３０であり、フリーエリアに実装すべき部品の数が１５であると想定する。また、第二ヘッド１２１ｂが干渉エリアに実装すべき部品の数が１８であり、フリーエリアに実装すべき部品の数が２６であると想定する。
【０１３６】
この場合、第一ヘッド１２１ａについては、干渉エリアの方が実装すべき部品の数が多い。また、第二ヘッド１２１ｂについては、フリーエリアの方が実装すべき部品の数が多い。そこで、第一ヘッド１２１ａについての干渉エリに実装すべき部品の数“３０”と、第二ヘッド１２１ｂについてのフリーエリアに実装すべき部品の数“２６”とを比較すると前者の方が大きな値である。
【０１３７】
この場合、モード決定部１３３は、第一ヘッド１２１ａおよび第二ヘッド１２１ｂの動作モードとして干渉優先モードを決定してもよい。
【０１３８】
このように、動作モードの決定結果を双方の装着ヘッドに適用することで、例えば動作モード判断部１３０の処理負荷を軽減することができる。
【０１３９】
また、実装作業の途中で動作モードを切り替えてもよい。例えば、第一ヘッド１２１ａがフリー優先モードで動作を開始した場合であっても、所定の条件を満たす場合に干渉優先モードに切り替えてもよい。
【０１４０】
図７は、本発明の実施の形態における部品実装機１００が動作モードを切り替える際の処理の流れの一例を示すフロー図である。
【０１４１】
例えば、取得部１３１が、第一情報および第二情報として第一ヘッド１２１ａが干渉エリアおよびフリーエリアのそれぞれに実装すべき部品の数を取得する。
【０１４２】
比較部１３２は、これら部品数を比較する（Ｓ３００）。この比較の結果、干渉エリアの部品数がフリーエリアの部品数よりも多かった場合（Ｓ３０１でＹｅｓ）、図７に示したように、モード決定部１３３により、第一ヘッド１２１ａの動作モードとして干渉優先モードが決定される（Ｓ３０２）。
【０１４３】
また、フリーエリアの部品数が干渉エリアの部品数よりも多かった場合（Ｓ３０１でＮｏ）、図７に示したように、モード決定部１３３により、第一ヘッド１２１ａの動作モードとしてフリー優先モードが決定される（Ｓ３０３）。
【０１４４】
その後、第一ヘッド１２１ａは、フリー優先モードによる部品の実装を開始する（Ｓ３０４）。この実装の開始後、例えば、繰り返されるターンの終了ごとに、動作モード判断部１３０は、第一ヘッド１２１ａが干渉エリアに実装すべき未実装部品を実装するための残り時間を示す第一残時間情報と、第一ヘッド１２１ａがフリーエリアに実装すべき未実装部品を実装するための残り時間を示す第二残時間情報とを取得する。また、取得した第一残時間情報と第二残時間情報との大小関係を監視する。
【０１４５】
具体的には、取得部１３１は、第一残時間情報および第二残時間情報として、例えば、取得の時点での干渉エリアおよびフリーエリアそれぞれに実装すべき部品の残数（未実装部品数）を取得する。比較部１３２は、取得部１３１が取得した、干渉エリアの未実装部品数とフリーエリアの未実装部品数とを比較する（Ｓ３０５）。
【０１４６】
この比較の結果、干渉エリアの未実装部品数がフリーエリアの未実装部品数を上回った場合（Ｓ３０６でＹｅｓ）、モード決定部１３３は、第一ヘッド１２１ａの動作モードを、フリー優先モードから干渉優先モードに切り替えると決定する（Ｓ３０７）。
【０１４７】
その後、第一ヘッド１２１ａは、図５Ａおよび図６Ａに示す干渉優先モードを実行する。
【０１４８】
また、干渉エリアの未実装部品数がフリーエリアの未実装部品数を上回っていない場合（Ｓ３０６でＮｏ）、第一ヘッド１２１ａがフリーエリアに実装すべき全ての部品の実装が完了する（Ｓ３０８でＹｅｓ）まで、干渉エリアの未実装部品数とフリーエリアの未実装部品数との大小関係の監視（Ｓ３０５、Ｓ３０６）が継続される。
【０１４９】
このように、部品実装機１００では、第一ヘッド１２１ａにフリー優先モードでの稼動を開始させた場合であっても、干渉エリアの未実装部品数がフリーエリアの未実装部品数を上回った場合、第一ヘッド１２１ａの動作モードを干渉優先モードに切り替えることができる。
【０１５０】
つまり、部品実装機１００は、実装作業の進み具合に応じて動作モードをより適切な方に切り替えることができる。これにより、部品実装基板の生産効率をより向上させることが可能となる。
【０１５１】
なお、図７に示す動作の流れでは、第一残時間情報および第二残時間情報として、干渉エリアの未実装部品数とフリーエリアの未実装部品数とが採用されている。しかしながら、例えば、第一残時間情報および第二残時間情報として、比較の時点で予測される、干渉エリアおよびフリーエリアそれぞれの未実装部品の実装に必要な残時間そのものが採用されてもよい。
【０１５２】
また、例えば、第一残時間情報および第二残時間情報として、干渉エリアおよびフリーエリアそれぞれの未実装部品の実装に必要なターン数が採用されてもよい。
【０１５３】
以上、本発明の部品実装方法および部品実装機について、実施の形態に基づいて説明した。しかしながら、本発明は、上記実施の形態に限定されるものではない。本発明の趣旨を逸脱しない限り、当業者が思いつく各種変形を上記実施の形態に施したもの、あるいは、上記説明された複数の構成要素を組み合わせて構築される形態も、本発明の範囲内に含まれる。
【０１５４】
例えば、本実施の形態では、部品実装の所要時間および残時間を示す情報として、必要ターン数または実装すべき部品数を例示した。しかしながら、例えば、必要ターン数と実装すべき部品数とを重み付け加算することで得られる値を、部品実装の所要時間および残時間を示す情報として扱ってもよい。
【産業上の利用可能性】
【０１５５】
本発明は、フリー優先モードおよび干渉優先モードのいずれでも動作可能な２つの装着ヘッドを用いて、効率よく部品実装基板の生産を行うための部品実装方法および部品実装機等として有用である。
【符号の説明】
【０１５６】
２０    基板
１００    部品実装機
１２０    機構部
１２０ａ  第一設備
１２０ｂ  第二設備
１２１ａ  第一ヘッド
１２１ｂ  第二ヘッド
１２２ａ  第一ビーム
１２２ｂ  第二ビーム
１２５ａ、１２５ｂ  部品供給部
１２６    部品認識カメラ
１２９    搬送ユニット
１３０    動作モード判断部
１３１    取得部
１３２    比較部
１３３    モード決定部
１３５    記憶部
１４０    機構制御部
１４１    干渉優先モード動作制御部
１４２    フリー優先モード動作制御部
【図１】
2011249429.tif 000003
【図２】
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【図３】
2011249429.tif 000005
【図４】
2011249429.tif 000006
【図５Ａ】
2011249429.tif 000007
【図５Ｂ】
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【図６Ａ】
2011249429.tif 000009
【図６Ｂ】
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【図７】
2011249429.tif 000011