(57)【要約】【課題】本発明は、ケーブルを保護する一方、補修コストを低減することができるロボットを提供する。【解決手段】本発明に係るロボットは、第一軸部材と、前記第一軸部材に回動可能に連結される第二軸部材と、前記第一軸部材内に設置され、且つ前記第一軸部材と前記第二軸部材との接続箇所に位置する第一モーターと、前記第二軸部材内に設置され、且つ前記第一軸部材と前記第二軸部材との接続箇所に位置する第二モーターと、前記第二モーターに接続されるケーブルと、前記第一モーター、前記第二モーター及び前記ケーブルをカバーする保護カバーと、を備える。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
第一軸部材と、
前記第一軸部材に回動可能に連結される第二軸部材と、
前記第一軸部材内に設置され、且つ前記第一軸部材と前記第二軸部材との接続箇所に位置する第一モーターと、
前記第二軸部材内に設置され、且つ前記第一軸部材と前記第二軸部材との接続箇所に位置する第二モーターと、
前記第二モーターに接続されるケーブルと、
前記第一モーター、前記第二モーター及び前記ケーブルをカバーする保護カバーと、
を備えることを特徴とするロボット。
【請求項２】
前記保護カバーは、一体成型される第一収容体及び第二収容体を備え、
前記第一モーターは、前記第一収容体内に収容され、前記第二モーター及び前記ケーブルは、前記第二収容体内に収容されることを特徴とする請求項１に記載のロボット。
【請求項３】
前記第一収容体は、底板と、前記底板の縁部から前記底板に垂直な方向へ延伸して形成される第一側板、第二側板及び第三側板と、を備え、前記底板と３つの前記側板とで囲んで、前記第一モーターを収容する収容空間を形成することを特徴とする請求項２に記載のロボット。
【請求項４】
前記第二収容体は、前記第一収容体の底板から３つの前記側板から離れる方向へ凹んで形成され、前記第一収容体に近接する第一円弧部と、前記第一収容体から離れている第二円弧部と、前記第一円弧部と前記第二円弧部とを連接する連接部と、を備えることを特徴とする請求項３に記載のロボット。
【請求項５】
前記保護カバーは、前記第二収容体を部分的に遮蔽する遮蔽部材をさらに備えることを特徴とする請求項２〜４のいずれか１項に記載のロボット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボットに関し、特に保護カバーを有するロボットに関するものである。
【０００２】
ロボットは、人の動作を模倣することができ、予定のプロセスに応じて物品を運搬する、又は道具を操作する自動操作機器である。ロボットが作業者の替わりに複雑な作業を行う、又は有害環境で単独で作業することができるので、機械製造、冶金、電子、軽工業及び原子力などの分野でロボットを広く応用して、生産の機械化及び自動化を実現する。技術の進歩に伴い、ロボットも多軸化に発展して、さらに複雑な動作を行うことができる。
【０００３】
多軸ロボットは、モーター及びケーブルを介して駆動力を伝送して多軸動作を実現する。ロボットの２つの軸部材の連結部の内部空間が有限であり、且つ設置しなければならない部品も多いので、前記連結部に位置し、且つ前記モーターに接続されるケーブルは、常にロボットの外部に部分的に露出される。ロボットを使用しているところ、人為的又は外部の要素によってロボットの外部に露出しているケーブルが破損して、ロボットが警報を通知する、又はロボットのモーターが正常に作動できない事態が発生して、ロボットの工作効率に影響するとともに補修コストを高める。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
以上の問題点に鑑みて、本発明は、ケーブルを保護する一方、補修コストを低減するロボットを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
前記問題を解決するために、本発明に係るロボットは、第一軸部材と、前記第一軸部材に回動可能に連結される第二軸部材と、前記第一軸部材内に設置され、且つ前記第一軸部材と前記第二軸部材との接続箇所に位置する第一モーターと、前記第二軸部材内に設置され、且つ前記第一軸部材と前記第二軸部材との接続箇所に位置する第二モーターと、前記第二モーターに接続されるケーブルと、前記第一モーター、前記第二モーター及び前記ケーブルをカバーする保護カバーと、を備える。
【発明の効果】
【０００６】
本発明に係るロボットに保護カバーを設置することによって、第一モーター、第二モーター及びケーブルを一緒に保護することができ、前記ケーブルがロボットの外部に露出して破損することを防止するので、ロボットの正常な作動を確保し、補修コストを低減する。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】本発明の実施形態に係るロボットの斜視図である。
【図２】図１に示したロボットの局部分解図である。
【図３】図２に示した保護カバーの他の角度からの斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下、図面に基づいて、本発明に係るロボットについて詳細に説明する。
【０００９】
図１及び図２を参照すると、本発明に係るロボット１００は、第一軸部材１０と、前記第一軸部材１０に回動可能に連結される第二軸部材２０と、前記第一軸部材１０内に設置される第一モーター３０と、前記第二軸部材２０内に設置される第二モーター４０と、前記第二モーター４０に接続されるケーブル５０と、前記第一モーター３０、前記第二モーター４０及び前記ケーブル５０をカバーする保護カバー６０と、前記保護カバー６０を前記第一モーター３０に固定する固定素子７０と、を備える。前記第一モーター３０及び前記第二モーター４０は、前記第一軸部材１０と前記第二軸部材２０との接続箇所に設置される。
【００１０】
前記第一軸部材１０の前記保護カバー６０に対向する片側には、位置決め孔１３を有する位置決め面１１が設けられる。
【００１１】
図２及び図３を参照すると、前記保護カバー６０は、第一収容体６１と、前記第一収容体６１内に固定されている固定部材６２と、前記第一収容体６１と一体成型される第二収容体６３と、前記第二収容体６３を部分的に遮蔽する遮蔽部材６４と、を備える。
【００１２】
前記第一収容体６１は、装着孔６１１１を有する底板６１１と、前記底板６１１の縁部から前記底板６１１に垂直な方向へ延伸して形成される第一側板６１２、第二側板６１３及び第三側板６１４と、を備える。前記底板６１１と３つの前記側板６１２、６１３、６１４とが囲んで、前記第一モーター３０を収容する収容空間を形成する。前記第一側板６１２の前記底板６１１から離れている縁部には、前記第一軸部材１０の一部における外部輪郭に対応する弧形部６１２１が設けられる。前記保護カバー６０の弧形部６１２１が前記第一軸部材１０の一部における外部輪郭にちょうど当接して、前記保護カバー６０を前記第一軸部材１０に固定するので、両者間に空隙が存在しない。前記第二側板６１３には、接続孔６１３１が設けられている。前記接続孔６１３１を介して、前記保護カバー６０には、ホース継手等の他の部材が接続される。
【００１３】
前記固定部材６２は、固定部６２１と、前記固定部６２１の両辺から相反する方向へ延伸して形成されるＬ字状の接続板６２３と、を備える。前記固定部６２１には、前記底板６１１の装着孔６１１１に対応する固定孔６２１１が設けられている。前記固定部６２１は、当接面６２１３を有する。前記固定部材６２は、溶接、螺合、粘着等の方法で前記底板６１１に固定される。本実施形態において、前記固定部材６２の接続板６２３を前記底板６１１に溶接して、前記固定部６２１と前記底板６１１との間に一定の間隔を形成する。
【００１４】
前記第二収容体６３は、前記第一収容体６１の底板６１１から３つの前記側板６１２、６１３、６１４から離れる方向へ凹んで形成される。前記第二収容体６３は、前記第一収容体６１に近接する第一円弧部６３１と、前記第一収容体６１から離れている第二円弧部６３３と、前記第一円弧部６３１と前記第二円弧部６３３とを連接する連接部６３５と、を備える。前記第一円弧部６３１の直径は、前記第二円弧部６３３の直径より大きい。
【００１５】
前記遮蔽部材６４は、本体６４１と、前記本体６４１の両側から前記第一側板６１２及び前記第三側板６１４に向かってそれぞれ延伸して形成される２つの支持部６４３と、を備える。前記遮蔽部材６４は、溶接、螺合、粘着等の方法で前記第二収容体６３に固定される。本実施形態において、前記固定部材６２は、前記第二収容体６３に溶接され、前記本体６４１は前記第二円弧部６３３を遮蔽し、２つの前記支持部６４３は前記連接部６３５を部分的に遮蔽する一方、それぞれ前記第一収容体６１の第一側板６１２及び第三側板６１４に接続される。前記遮蔽部材６４の本体６４１の前記第一円弧部６３１から離れている縁部には、不要物排出口６４１１が設けられている。前記不要物排出口６４１１は、前記第二円弧部６３３内に進入した液体や雑物などを排出するために用いられる。
【００１６】
前記固定素子７０は、ヘッド部７１及びロッド部７３を備える。前記ヘッド部７１の直径は、前記保護カバー６０の装着孔６１１１の直径より小さいが、前記固定部材６２の固定孔６２１１の直径より大きい。前記固定素子７０は、前記保護カバー６０の装着孔６１１１及び前記固定部材６２の固定孔６２１１を貫いて、前記第一軸部材１０の位置決め孔１３に螺合されて、前記保護カバー６０を前記第一軸部材１０に固定する。
【００１７】
前記保護カバー６０を前記第一軸部材１０に固定すると、前記第一モーター３０は前記保護カバー６０の第一収容体６１内に収容され、前記第二モーター４０及び前記ケーブル５０は前記保護カバー６０の第二収容体６３内に収容される。前記第一円弧部６３１には、前記第二モーター４０及び前記ケーブル５０の一部分が収容され、前記第二円弧部６３３には、前記ケーブル５０の他の一部分が収容される。従って、前記第二円弧部６３３の直径を前記第一円弧部６３１の直径より小さく設計して、前記保護カバー６０を小型化して空間を節約する一方、前記第一軸部材１０及び第二軸部材２０の動作に影響しないようにする。前記保護カバー６０における前記固定部材６２の当接面６２１３は、前記第一軸部材１０の位置決め面１１に当接し、前記固定部材６２の固定孔６２１１と前記第一軸部材１０の位置決め孔１３とが位置合わせされる。
【００１８】
前記遮蔽部材６４は、前記ケーブル５０を保護し、前記ロボット１００を使用しているときに、前記ケーブル５０が前記保護カバー６０から露出することを防止し、且つ前記保護カバー６０を補強して、前記保護カバー６０が変形することを防止する。
【００１９】
前記固定部材６２を設置して、前記固定素子７０を前記保護カバー６０の内部に隠すことにより、前記ロボット１００は美しい外観を有する。
【００２０】
また、前記保護カバー６０の底板６１１が十分に厚い時、前記装着孔６１１１を段差式孔として、前記固定素子７０のヘッド部７１を前記段差式装着孔６１１１内に隠すことができる。この時、前記固定部材６２は省略することができる。前記ロボット１００の外観に対する要求が高くない場合も、前記固定部材６２を省略することができる。
【００２１】
以上、本発明の好適な実施例について詳細に説明したが、本発明は前記実施例に限定されるものではなく、本発明の範囲内で種々の変形又は修正が可能であり、該変形又は修正も又、本発明の特許請求の範囲内に含まれるものであることは、いうまでもない。
【符号の説明】
【００２２】
１００  ロボット
１０  第一軸部材
１１  位置決め面
１３  位置きめ孔
２０  第二軸部材
３０  第一モーター
４０  第二モーター
５０  ケーブル
６０  保護カバー
６１  第一収容体
６１１  底板
６１１１  装着孔
６１２  第一側板
６１２１  弧形部
６１３  第二側板
６１３１  接続孔
６１４  第三側板
６２  固定部材
６２１  固定部
６２１１  固定孔
６２１３  当接面
６２３  接続板
６３  第二収容体
６３１  第一円弧部
６３３  第二円弧部
６３５  連接部
６４  遮蔽部材
６４１  本体
６４１１  不要物排出口
６４３  支持部
７０  固定素子
【図１】
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【図２】
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【図３】
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