(57)【要約】      （修正有）【課題】ガードレールの転換作業を自動化して線路保守作業の効率を向上できるようにした、線路保守装置及び線路保守システムを提供する。【解決手段】正規位置と保守作業用位置とに配置変更可能なガードレール４が本線レール３に沿って設置された線路においての線路保守装置１０１であって、本線レール３上を走行する線路保守装置１０１と、該線路保守装置１０１の前側に設置された第１マニピュレータ２１と、該線路保守装置１０１の後側に設置された第２マニピュレータ２２と、該線路保守装置１０１に設置され第１マニピュレータ２１と第２マニピュレータ２２とを協業させてガードレール４を配置変更させるロボットコントローラ２３とで線路保守装置１０１を構成する。【選択図】図１
2011089262.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
正規位置と保守作業用位置とに配置変更可能なガードレールが本線レールに沿って設置された線路においての線路保守装置であって、
前記本線レール上を走行する車体と、
前記車体の前方側に設置された第１マニピュレータと、
前記車体の後方側に設置された第２マニピュレータと、
前記車体に設置され前記第１マニピュレータと前記第２マニピュレータとを協業させて前記ガードレールを配置変更させるロボットコントローラと、を有している
ことを特徴とする、線路保守装置。
【請求項２】
前記ガードレールは、水平方向の回動軸に軸支され前記回動軸を中心に回動することで前記正規位置と前記保守作業用位置とに配置変更される
ことを特徴とする、請求項１記載の線路保守装置。
【請求項３】
前記ロボットコントローラは、前記ガードレールを配置変更させる際には、
前記ガードレールの回転角度が予め設定された第１角度に達するまでは、前記第１マニピュレータと前記第２マニピュレータとの両方で前記ガードレールの一方側を支持し、
前記回転角度が前記第１角度を過ぎて予め設定された第２角度に達するまでは、前記第１マニピュレータ及び前記第２マニピュレータの一方で前記一方側を支持するとともに、他方で前記一方側の反対側である他方側を支持し、
前記回転角度が前記第２角度を過ぎると、前記第１マニピュレータと前記第２マニピュレータとの両方で前記他方側を支持させる
ことを特徴とする、請求項２記載の線路保守装置。
【請求項４】
前記第１マニピュレータ及び前記第２マニピュレータの先端にはそれぞれ、
互いに離間して前記マニピュレータに固設された一対の支持部材からなるハンド部が設けられている
ことを特徴とする、請求項１〜３のいずれか１項に記載の線路保守装置。
【請求項５】
本線レールに沿って設置され、ボルト固定されるガードレールを有する線路における線路保守システムであって、
前記ボルトの設置又は除去作業を行なうボルト作業マニピュレータを搭載し、前記本線レール上を走行するボルト加工装置と、
請求項１〜４のいずれか１項に記載の線路保守装置と、からなる
ことを特徴とする、線路保守システム。
【請求項６】
前記ボルト加工装置は、
前記線路保守装置により前記ガードレールが正規位置から保守作業用位置へと配置変更されるのに先立って、前記ガードレールを固定する前記ボルトの除去作業を実行する
ことを特徴とする、請求項５記載の線路保守システム。
【請求項７】
前記ボルト加工装置は、
前記線路保守装置により前記ガードレールが保守作業用位置から正規位置へと配置変更された後、前記ガードレールを固定する前記ボルトの設置作業を実行する
ことを特徴とする、請求項５又は６記載の線路保守システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、特に本線レールに沿ってガードレールが設置された線路を保守する線路保守装置及び線路保守システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、鉄道の本線レールに沿って、車両の脱輪防止あるいは車両が脱線した場合でも車両が軌道から大きく逸脱することを防止するためのカードレールを設ける技術が提案されている。
例えば、特許文献１には回転軸を回動させることでガードレールを本線レールに沿った脱輪防止位置と、本線レールから離れた退避位置とに容易に配置変更できるようにして、線路等のメンテナンス性を向上させる技術が提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−１３８４０５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、特許文献１の技術を用いてガードレールを脱輪防止位置と退避位置とに配置変更（以下、転換という）させる場合には、ガードレールを固定しているボルト（ナット）を取り除いた後に、ガードレールを持ち上げて回転軸を回動させる必要がある。
従来、ガードレールの転換作業は人手で行なわれているが、ボルト締結された部分が多数存在する上、ガードレールの重量が大きいため作業者に大きな負担となっている。
かかる作業者の負担軽減と作業性の向上のために、ガードレールの転換作業を自動化することが求められている。
【０００５】
本発明はかかる課題に鑑みなされたものであって、ガードレールの転換作業を自動化して線路保守作業の効率を向上できるようにした、線路保守装置及び線路保守システムを提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するため、本発明は次のように構成した。
本願発明（請求項１）にかかる線路保守装置は、正規位置と保守作業用位置とに配置変更可能なガードレールが本線レールに沿って設置された線路においての線路保守装置であって、前記本線レール上を走行する車体と、前記車体の前方側に設置された第１マニピュレータと、前記車体の後方側に設置された第２マニピュレータと、前記車体に設置され前記第１マニピュレータと前記第２マニピュレータとを協業させて前記ガードレールを配置変更させるロボットコントローラと、を有していることを特徴としている。
【０００７】
また、前記ガードレールは、水平方向の回動軸に軸支され前記回動軸を中心に回動することで前記正規位置と前記保守作業用位置とに配置変更されることが好ましい（請求項２）。
また、前記ロボットコントローラは、前記ガードレールを配置変更させる際には、前記ガードレールの回転角度が予め設定された第１角度に達するまでは、前記第１マニピュレータと前記第２マニピュレータとの両方で前記ガードレールの一方側を支持し、前記回転角度が前記第１角度を過ぎて予め設定された第２角度に達するまでは、前記第１マニピュレータ及び前記第２マニピュレータの一方で前記一方側を支持するとともに、他方で前記一方側の反対側である他方側を支持し、前記回転角度が前記第２角度を過ぎると、前記第１マニピュレータと前記第２マニピュレータとの両方で前記他方側を支持させることが好ましい（請求項３）。
【０００８】
また、前記第１マニピュレータ及び前記第２マニピュレータの先端にはそれぞれ、互いに離間して前記マニピュレータに固設された一対の支持部材からなるハンド部が設けられていることが好ましい（請求項４）。
【０００９】
本願発明（請求項５）にかかる線路保守システムは、本線レールに沿って設置され、ボルト固定されるガードレールを有する線路における線路保守システムであって、前記ボルトの設置又は除去作業を行なうボルト作業マニピュレータを搭載し、前記本線レール上を走行するボルト加工装置と、請求項１〜５のいずれか１項に記載の線路保守装置と、からなることを特徴としている。
また、前記ボルト加工装置は、前記線路保守装置により前記ガードレールが正規位置から保守作業用位置へと配置変更されるのに先立って、前記ガードレールを固定する前記ボルトの除去作業を実行することが好ましい（請求項６）。
また、前記ボルト加工装置は、前記線路保守装置により前記ガードレールが保守作業用位置から正規位置へと配置変更された後、前記ガードレールを固定する前記ボルトの設置作業を実行することが好ましい（請求項７）。
【発明の効果】
【００１０】
本願発明（請求項１，５）によれば、第１マニピュレータと第２マニピュレータにより、ガードレールの配置変更作業を自動で行なうことができ、ガードレールの配置変更作業を含む線路の保守作業の負担軽減と作業性の向上を図ることができる。
また、本線レール上を走行する車体に設けられた２つのマニピュレータが協業してガードレールを配置変更させることで、ガードレールの荷重を２つのマニピュレータで分担するため、各マニピュレータをより小型のものを使用することができる上、本線レール上を走行する車体によって容易に運搬することができる。
【００１１】
本願発明（請求項２）によれば、ガードレールが固定された回動軸に軸支され、回動軸を中心に回動することでガードレールを正規位置と保守作業用位置とにより効率的で且つ精度良く配置変更することができる。
【００１２】
本願発明（請求項３）によれば、第１マニピュレータ及び第２マニピュレータによりガードレールのような重量物を把持できる高価な把持機構等を設けることなく、ガードレール４を安定して回動させることができる。
即ち、ガードレールを回動軸周りに回動させていく場合、ガードレールの重心位置が回動軸を超える位置（境界点）を境にガードレールの重量を支持するべき方向（回転軸周りの方向）が反対となる。このため、ガードレールの一方側のみを支持していた場合、境界点に達するとガードレールが支持されず重力によって激しく回動してしまう。
【００１３】
これを防ぐためには、各マニピュレータの手先にガードレールを両側から指示できるグリッパのような把持機構が必要とされるが、請求項３によれば、ガードレールの回転角度が第１角度に達した時点でいずれかのマニピュレータによってガードレールの両側を支持するので、境界点を過ぎてもガードレールを支持し続けることができる。
さらに、ガードレールの回転角度が第２角度に達すると、境界点を確実に過ぎた状態で再び両方のマニピュレータによってガードレールを支持するため、各マニピュレータにかかる負荷を軽減することができる。
【００１４】
本願発明（請求項４）によれば、一対の支持部材を設けることにより、支持部材が１つのみである場合と比較してガードレールを支持する側を変更する際のマニピュレータの動作量を低減することができる。
第１マニピュレータ及び第２マニピュレータによりガードレールのような重量物を把持できる高価な把持機構等を設けることなく、ガードレール４を安定して回動させることができる。
【００１５】
本願発明（請求項６）によれば、ガードレールの配置変更に先立ってガードレールを固定するボルトの設置又は除去作業を自動化することで線路保守作業にかかる負担軽減と作業性の向上を図ることができる。
本願発明（請求項７）によれば、ガードレールが保守作業用位置から正規位置へと配置変更された後でボルトの設置作業を実行することで線路保守作業にかかる負担軽減と作業性の向上を図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本発明の一実施形態にかかる線路保守装置の要部を模式的に示す斜視図
【図２】本発明の一実施形態にかかる線路保守システムの全体構成を模式的に示す上面図
【図３】本発明の一実施形態にかかる線路保守装置の動作等を説明するための模式的な断面図
【図４】本発明の一実施形態にかかるボルト加工装置の要部を模式的に示す斜視図
【図５】本発明の一実施形態にかかるボルト加工装置の動作等を説明するための模式的な断面図
【図６】（Ａ），（Ｂ）はいずれも本発明の一実施形態にかかるボルト加工装置の動作等を説明するための模式的な上面図
【図７】（Ａ）〜（Ｇ）はいずれも本発明の一実施形態にかかる線路保守装置の動作等を説明するための模式的な断面図
【発明を実施するための形態】
【００１７】
（概略構成）
以下、本発明の一実施形態について図を参照して説明する。
図２に示すように、本実施形態にかかる線路保守システム１００は、転換作業台車（本発明の線路保守装置に対応）１０１とボルト加工台車（ボルト加工装置）１０２から構成されている。転換作業台車１０１及びボルト加工台車１０２はいずれも線路１上に走行可能に設置されており、転換作業台車１０１はボルト加工台車１０２よりも後方側に配置されている。そして、転換作業台車１０１よりもさらに後方には線路を保守するための保守作業用台車（図示省略）が配置されている。
なお、ここで前方側とは、線路の保守作業を実行する際に作業が進行する方向である。後方側とは前方側とは反対向きを指す。
【００１８】
まず、保守作業を行なう線路１の構成について説明する。
図２に示すように、線路１には、まくらぎ２が所定の間隔毎に並置されており、まくらぎ２には一対のレール材（本線レール）３が設置されている。
各レール材３の内側にそれぞれレール材３の延在方向に沿ってガードレール４が設けられている。なお、ここでは一対のレール材３の間（即ち、線路１の中央０側）を内側といい、一対のレール材３の両側を外側という。
【００１９】
ガードレール４は、断面形状が略Ｌ字状をなしており、図３に示すように、まくらぎ２に固設されたガードレール支持機構５にボルトナット１０を介して連結されるとともに、上部のフランジ部が各レール材３に沿って延びており（正規位置）、これにより車両の脱線等を防止するようになっている。なお、本実施形態では、ガードレール支持機構５は、並列するまくらぎ２に１つおきに設置されている。
ガードレール支持機構５は、まくらぎ２に固定された固定部材６に設けられた回転ヒンジ（回動軸）７と、この回転ヒンジ７を中心として揺動する可動部材８とからなり、可動部材８とガードレール４とがボルト接合されている。
ガードレール４はこの回転ヒンジ７を中心に揺動することで、正規位置（図３中実線で示す位置）と保守作業用位置（図３中破線で示す位置）とに配置変更できるようになっている。なお、平常時には、図５に示すように固定部材６と可動部材８とは固定用ボルトナット（ボルト）９によって連結されており、ガードレール４は正規位置に固定されている。
【００２０】
（転換作業台車の構成）
図１に示すように、転換作業台車１０１は、車体２０，前方側ロボット（第１マニピュレータ）２１，後方側ロボット（第２マニピュレータ）２２，コントローラ（ロボットコントローラ）２３，電源２４から構成されている。
また、図３に示すように車体２０は、車台２５と車台２５の前方側及び後方側にそれぞれ突設された一対のマニピュレータ載置台２６と、車台２５の四隅付近にそれぞれ配置されレール材３上を走行可能な車輪２７を有している。各車輪２７は図示省略の電動機によって駆動可能となっており電動機はコントローラ２３によって制御されるようになっている。
なお、車輪２７を駆動させる電動機はコントローラ２３とは別体の制御装置によって制御されるように構成してもよい。
【００２１】
マニピュレータ載置台２６は、いずれも車台２５の中央部に溶接等により取り付けられており、幅方向の寸法が車台２５よりも小さく設定されている。
前方側ロボット２１及び後方側ロボット２２はそれぞれ同様に構成されており、基台３１がマニピュレータ載置台２６にボルトによって固定されている。
電源２４は、転換作業台車１０１に電力を供給するものであり、バッテリや発電機等によって構成されている。
【００２２】
コントローラ２３は、記憶装置，電子演算装置及び入力装置（いずれも図示省略）を有するコンピュータにより構成されており、前方側ロボット２１及び後方側ロボット２２とそれぞれ相互通信可能に接続されている。
コントローラ２３には、第１マニピュレータ２１及び第２マニピュレータ２２の動作軌道（教示データ）が記憶されている。また、コントローラ２３には教示データとともに、後述するように、ガードレール４の正規位置からの回転角度の閾値である第１角度θ１と第２角度θ２とが記憶されている。なお、第１角度θ１，第１角度θ２は、第１マニピュレータ２１及び第２マニピュレータ２２の後述するサーボモータの回転位置として記憶されていてもよい。
【００２３】
第１マニピュレータ２１及び第２マニピュレータ２２は、配置される後方が前後方向で反対向きであることを除いて同様に構成されている。ここでは第２マニピュレータ２２の構成についてのみ図面を用いて説明する。
図１，図３に示すように、第２マニピュレータ２２は基台３１，第１アーム３２，第２アーム３３，フランジ３４及び一対の支持板（支持部材，ハンド部）３５から構成されている。
【００２４】
また、基台３１と第１アーム３２，第１アーム３２と第２アーム３３及びフランジ３４はそれぞれ図示省略のサーボモータによって回転駆動するように構成されている。
なお、各回転軸はいずれも平行（ここでは前後方向）に設定されている。即ち、第２マニピュレータ２２は３軸の水平多関節ロボットとして構成されている。各可動部の回転位置がコントローラ２３に入力されるようになっている。また、各サーボモータの動作はコントローラからの信号によって制御されるようになっている。
【００２５】
フランジ３４は円板状をなしており、第２アーム３３の先端部分に設けられて前述のように回転駆動するようになっている。一対の支持板３５はフランジ３４に溶接等によって取り付けられており、フランジ３４と一体となって回転する。また、一対の支持板３５は、フランジ３４の外側に延びている。
【００２６】
（ボルト加工台車の構成）
次にボルト加工台車１０２の構成について説明する。
ボルト加工台車１０２は、車体４０，４つのボルト作業マニピュレータ４１〜４４，コントローラ（ロボットコントローラ）４５，電源４６から構成されている。
車体４０は、転換作業台車１０１と同様に車台４７の四隅付近にそれぞれ配置されレール材３上を走行可能な車輪４８を有している。また、各車輪４８は図示省略の電動機によって駆動可能となっており電動機はコントローラ４５によって制御されるようになっている。
なお、車輪４８を駆動させる電動機はコントローラ４５とは別体の制御装置によって制御されるように構成してもよい。
【００２７】
各ボルト作業マニピュレータ４１〜４４は、車台４７の四隅にそれぞれ配設されている。また、前方側の２つのボルト作業マニピュレータ４１，４２の間、及び、前方側の２つのボルト作業マニピュレータ４３，４４の間にはそれぞれボルト置き台４９，４９が配設されている。
各ボルト作業マニピュレータ４１〜４４は、いずれも同様に構成された垂直多関節型のマニピュレータであり、それぞれ車台４７に基台が固定され、基台から先端にかけて複数の回転関節を有するアーム部を有している。アーム部には回転関節を駆動する図示省略のサーボモータが内蔵されており、各サーボモータの駆動はコントローラ４５により制御されるようになっている。
【００２８】
コントローラ４５は、記憶装置、電子演算装置及び入力装置（いずれも図示省略）を有するコンピュータにより構成されており、各ボルト作業マニピュレータ４１〜４４とそれぞれ相互通信可能に接続されている。また、コントローラ４５には、各ボルト作業マニピュレータ４１〜４４の動作軌道（教示データ）が予め記憶されている。
各アーム部の先端には、エンドエフェクタ４１Ａ〜４４Ａが取り付けられている。
【００２９】
各エンドエフェクタ４１Ａ〜４４Ａは、ボルトナット９を緩めるレンチ機構（図示省略）と、緩められたボルトナット９を掴む把持機構（図示省略）とを備えており、コントローラ４５からの信号に沿って、固定部材６と可動部材８とを固定しているボルトナット９の接合を緩め、ボルトナット９を線路１から取り除いて、ボルト置き台４９にボルトナット９を収納するように動作する。
なお、ボルトナット９が線路１から取り除かれることにより、回転ヒンジ７が揺動可能となる。
【００３０】
本実施形態にかかる搬送システムはこのように構成されており、以下のように動作する。
まず、図６（Ａ）に示すように、先行するボルト加工台車１０２の図示しない電動機が駆動され、ボルト加工台車１０２が予め設定された位置に停止される。
そして、コントローラ４５は各ボルト作業マニピュレータ４１〜４４を動作させてガードレール支持機構５の固定部材６と可動部材８とを固定しているボルトナット９の除去作業が実行される。線路１から除去されたボルトナット９は、ボルト置き台４９に収納される。なお、ボルト加工台車１０２の車台４７の前後方向の長さは、まくらぎ２の５個分よりも短く、まくらぎ２の３個分よりも長く設定されている。
【００３１】
ボルト作業マニピュレータ４１〜４４による動作が完了すると、図６（Ｂ）に示すようにボルト加工台車１０２はまくらぎ２を２つ分の距離だけ前進して再び停止する。このようにすることで各ボルト作業マニピュレータ４１〜４４の近傍に未作業のガードレール支持機構５が位置することとなる。
図６（Ｂ）の位置において、各ボルト作業マニピュレータ４１〜４４によるボルトナット９の除去作業が完了すると、ボルト加工台車１０２はまくらぎ２を６つ分の距離だけ前進して再び停止する。このようにすることで、再び図６（Ａ）に示すように未作業のガードレール支持機構５が各ボルト作業マニピュレータ４１〜４４の近傍に位置することとなり４つのボルト作業用マニピュレータ４１〜４４を用いて効率良く作業が実行される。
【００３２】
ボルト加工台車１０２により、ガードレール４の１つのセグメント分（即ち、ガードレール４を分離可能な分）に相当するボルトナット９の除去作業が完了すると、転換作業台車１０１がカードレール４の前後方向中央部まで前進して停止され、第１マニピュレータ２１及び第２マニピュレータ２２が協業してガードレール４を正規位置から保守作業用位置まで配置変更させる。
即ち、図７（Ａ）に示すように、第１マニピュレータ２１及び第２マニピュレータ２２を同様に動作させて、一対の支持板３５の間にガードレール４を収めるようにして一方側の支持板３５の内側の面（即ち、一対の支持板３５が互いに向かいあう面）でガードレール４の一方側（ガードレール４が正規位置にある状態でのフランジ部の下側）と接触し、ガードレール４を重力に抗してを支持する。その状態で図７（Ｂ）に示すように、第１マニピュレータ２１及び第２マニピュレータ２２を同様に動作させて、ガードレール４を引き起こして回転ヒンジ７を中心に揺動させる。
【００３３】
その後、ガードレール支持機構５の固定部材６と可動部材８とのなす角度θ（θは正規位置からの回動角度に相当する）がコントローラ２３に予め記憶された第１角度θ１に達すると（θ＝θ１）、図７（Ｃ）に示すように、第１マニピュレータ２１が停止した状態で第２マニピュレータ２２のみが動作して図７（Ｄ）に示すように、第２マニピュレータ２２の他方側の支持板３５によってガードレール４の他方側（ガードレール４が正規位置にある状態でのフランジ部の上側）と接触し、ガードレール４が支持される。
【００３４】
そして、図７（Ｅ）に示すように、第１マニピュレータ２１によりガードレール４の一方側を支持し、第２マニピュレータ２２によりガードレール４の反対側を支持した状態で、回転ヒンジ７が回転されていく（この間、θ１＜θ＜θ２）。
なお、θ１＜θ＜θ２の区間において、ガードレール４及びガードレール支持機構５の重心の位置が回転ヒンジ７を通過する。即ち、θ１＜θ＜θ２の区間において重力に起因して回転ヒンジ７にかかるモーメントの方向が反対になるように第１角度θ及び第２角度θ２が設定されている。
【００３５】
その後、角度θが第２角度θ２に達すると（θ＝θ２）、第２マニピュレータ２２が停止した状態で第１マニピュレータ２１のみが動作し、図７（Ｆ）に示すように、第１マニピュレータ２１と第２マニピュレータ２２とによりガードレール４の反対側が支持される。
【００３６】
そして、重力に抗してガードレール４を支持しながら図７（Ｇ）に示すように保守作業用位置までガードレール４を揺動させる。
その後、もう１つのガードレール４についても同様の手順で正規位置から保守作業用位置まで揺動させてガードレール転換作業が行なわれる。
そして、ガードレール転換作業が完了すると、転換作業台車１０１に続いて進行してくる保守作業用台車により線路１の本格的な保守作業が実行される。
【００３７】
また、線路１の保守作業が完了した後には、第１マニピュレータ２１と第２マニピュレータ２２とによりガードレール４の反対側を支持し、角度θが第２角度θ２（ここでは第２角度θ２が本発明における第１角度に相当）に達すると（θ＝θ２）、第２マニピュレータ２２が停止した状態で第１マニピュレータ２１のみが動作して、第１マニピュレータ２１の一方側の支持板３５によってガードレール４の一方側が支持される。
【００３８】
その後、角度θが第１角度θ１（ここでは第１角度θ１が本発明における第２角度に相当）にまでガードレール４が戻されると（θ＝θ１）、第１マニピュレータ２１が停止した状態で第２マニピュレータ２２のみが動作し、第１マニピュレータ２１と第２マニピュレータ２２とによりガードレール４の一方側が支持される。
そして、重力に抗してガードレール４を支持しながら図７（Ａ）に示すように正規位置までガードレール４を揺動させる。
【００３９】
転換作業台車１０１により、ガードレール４が保守作業用位置から正規位置へ転換されると、転換作業台車１０１が移動し、ボルト加工台車１０２が進入する。
そして、ボルト作業マニピュレータ４１〜４４により、ボルトナット９の設置作業が実行されガードレール支持機構５の固定部材６と可動部材８とを固定し、ガードレール４が正常な状態にセットアップされる。
【００４０】
このように本実施形態にかかる線路保守システムによれば、ガードレール４の固定を解除する作業と、ガードレール４を回動させて配置変更する作業とを自動化することができ、ガードレール４の配置変更作業を含む線路１の保守作業の負担軽減と作業性の向上を図ることができる。
また、転換作業台車１０１及びボルト加工台車１０２がいずれも本線レール３上を自走することができるため、線路保守システム１００にかかる装置等の運搬が容易であるという利点もある。
【００４１】
さらに、ガードレール４の転換作業を第１マニピュレータ２１及び第２マニピュレータ２２により協業して行なうのでそれぞれのマニピュレータにかかる負荷を抑えてより小型のマニピュレータを使用することができる。
それに加え、マニピュレータを小型で軽量化することで、転換作業台車１０１あるいはボルト加工台車１０２を構成する各装置（例えば、車台２５や車輪２７を駆動する電動機等）までも小型化及び軽量化することができるので、遠方にある線路保守区間への移動時には転換作業台車１０１を一旦解体してトラック等の搬送手段に搬送し、現地で転換作業台車１０１ないしボルト加工台車１０２を組み立てることも容易となり線路保守作業がより効率的になるという利点もある。
【００４２】
以上、本発明の実施の形態について説明したが、本発明にかかる線路保守装置ないし線路保守システムは上述の実施形態のものに限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変形して適用可能である。
例えば、上述の実施形態では、ボルト作業マニピュレータを４つ有するものとしているがボルト作業マニピュレータの数量は必ずしもこれに限定されるものではなく、１つでもよい。
【００４３】
また、実施形態では、ボルト加工装置と線路保守装置とが別々の車両としてボルトの除去装置の後方に線路保守装置が続く構成としているが、ボルト加工装置と線路保守装置とは必ずしも別々の車両とする必要はなく、共通の車両で構成してもよい。
さらに、実施形態ではボルト作業マニピュレータにより、ボルト緩める動作とボルトの取りのぞき動作とを行なうようにしているが、ボルト作業マニピュレータはボルト緩める動作あるいはボルトの取りのぞき動作のいずれかを実行するものでもよい。いずれにしてもボルト作業マニピュレータはボルトを取り外してガードレールの固定を解除するものであればよい。
また、実施形態では、ガードレールの正規位置から保守作業用位置までの配置変更時における第１角度θ１と第２角度θ２とを、反対動作である、保守作業用位置から正規位置までの配置変更時では、入れ替えて使用したが、かかる本発明における第１角度、第２角度は、ガードレールの動作方向に応じて別々の角度閾値として設定してもよい。
【符号の説明】
【００４４】
１  線路
２  まくらぎ
３  レール材（本線レール）
４  ガードレール
５  ガードレール支持機構
６  固定部材
７  回転ヒンジ（回動軸）
８  可動部材
９  ボルトナット（ボルト）
１０  ボルトナット
２０  車体
２１  前方側ロボット（第１マニピュレータ）
２２  後方側ロボット（第２マニピュレータ）
２３  コントローラ
２４  電源
２５  車台
２６  マニピュレータ載置台
２７  車輪
３１  基台
３２  第１アーム
３３  第２アーム
３４  フランジ
３５  支持板（支持部材，ハンド部）
４０  車体
４１〜４４  ボルト作業マニピュレータ
４１Ａ〜４４Ａ  エンドエフェクタ
４５  コントローラ
４６  電源
４７  車台
４８  車輪
４９  ボルト置き台
１００  線路保守システム
１０１  転換作業台車（線路保守装置）
１０２  ボルト加工台車（ボルト加工装置）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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