(57)【要約】【課題】市街地区域において車両のヘッドライトの照射角を自動的にＬｏに切り替えることができる車両のヘッドライト制御装置を提供する。【解決手段】制御装置５０において、車速センサ１０で検出した車両の速度が所定の時間以上、所定の速度以下となり、かつ、ヨーレートセンサ２０を介して検出した車両の角速度から算出される走行路の曲率半径が所定の時間内に所定回数以上、所定値以下になった場合、かつ、照度センサ３０で検出した車両周囲の照度が所定の値以上である場合、さらに、車載カメラ４０で取得した車両周囲の画像から街路灯、路面の明るさ及び所定の値以上の明るさの領域を抽出し、街路灯の数が所定の値以上である場合、路面の明るさが所定の値以上である場合、又は、領域の大きさが所定の値以上である場合のいずれかの場合に、車両が市街地区域にあると判定し、ヘッドライト７０の照射角をＬｏに切り替える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両のヘッドライトの照射角をＨｉ又はＬｏに切り替える切替手段と、
前記車両の速度を検出する車速検出手段と、
前記車両の、走行路の曲率半径を算出するカーブ状態算出手段と、
前記車速検出手段で検出した前記車両の速度が所定の時間以上、所定の速度以下となり、かつ、前記カーブ状態算出手段の算出結果から、急カーブが連続している状態かを判定し、急カーブが連続している状態でなければ、前記車両が市街地区域にあると判定し、前記切替手段を介して、前記ヘッドライトの照射角をＬｏに切り替える制御手段と、
を備えたことを特徴とするヘッドライト制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載のヘッドライト制御装置において、
前記車両に搭載され、前記車両周囲の照度を検出する照度検出手段を備え、
前記制御手段は、
前記車速検出手段で検出した前記車両の速度及び前記カーブ状態算出手段の算出結果による前記市街地区域の判定に加え、前記照度検出手段で検出した前記車両周囲の照度が所定の値以上である場合に、前記車両が市街地区域にあると判定し、前記ヘッドライトの照射角をＬｏに切り替えることを特徴とするヘッドライト制御装置。
【請求項３】
請求項１又は請求項２に記載のヘッドライト制御装置において、
前記車両に搭載され、前記車両周囲の画像を取得する画像取得手段を備え、
前記制御手段は、
前記画像取得手段で取得した前記車両周囲の画像から街路灯、路面の明るさ及び所定の値以上の明るさの領域を抽出し、
前記車速検出手段で検出した前記車両の速度及び前記カーブ状態算出手段の算出結果による前記市街地区域の判定、又は、前記照度検出手段で検出した前記車両周囲の照度による市街地区域の判定の少なくとも１つに加え、前記抽出した街路灯の数が所定の値以上である場合、前記抽出した路面の明るさが所定の値以上である場合、又は、前記抽出した領域の大きさが所定の値以上である場合のいずれかの場合に、前記車両が市街地区域にあると判定し、前記ヘッドライトの照射角をＬｏに切り替えることを特徴とするヘッドライト制御装置。
【請求項４】
請求項１に記載のヘッドライト制御装置において、
前記制御手段は、
前記車速検出手段で検出した前記車両の速度が所定の時間以上、所定の速度より大きくなった場合に、前記車両が非市街地区域にあると判定し、前記切替手段を介して、前記ヘッドライトの照射角をＨｉに切り替えることを特徴とするヘッドライト制御装置。
【請求項５】
請求項２に記載のヘッドライト制御装置において、
前記制御手段は、
前記車速検出手段で検出した前記車両の速度による市街地区域の判定に加え、前記照度検出手段で検出した前記車両周囲の照度が所定の値より小さい場合に、前記車両が非市街地区域にあると判定し、前記切替手段を介して、前記ヘッドライトの照射角をＨｉに切り替えることを特徴とするヘッドライト制御装置。
【請求項６】
請求項３に記載のヘッドライト制御装置において、
前記制御手段は、
前記車速検出手段で検出した前記車両の速度による市街地区域の判定、又は、前記照度検出手段で検出した前記車両周囲の照度による市街地区域の判定の少なくとも１つに加え、前記抽出した街路灯の数が所定の値より小さい場合、前記抽出した路面の明るさが所定の値より小さい場合、及び、前記抽出した領域の大きさが所定の値より小さい場合のいずれをも満たす場合に、前記車両が非市街地区域にあると判定し、前記切替手段を介して、前記ヘッドライトの照射角をＨｉに切り替えることを特徴とするヘッドライト制御装置。
【請求項７】
請求項１〜請求項６のいずれか１項に記載のヘッドライト制御装置において、
前記車両がどの国を走行中であるかを識別する国識別手段を備え、
前記制御手段は、
前記国識別手段で識別された国が市街地区域における前記車両の走行速度制限を行っている国であるか否かを判定し、該国が市街地区域における前記車両の走行速度制限を行っている国であると判定された場合に、前記車両が市街地区域にあるかの判定、又は、前記車両が非市街地区域にあるかの判定のうち少なくとも１つを行うことを特徴とするヘッドライト制御装置
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両のヘッドライトの照射角のＨｉ／Ｌｏを自動切り替えするヘッドライト制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両のヘッドライトの照射角をＨｉ／Ｌｏに自動的に切り替えるヘッドライト制御装置がある（例えば、特許文献１参照）。このヘッドライト制御装置では、自車両前方の先行車や対向車のいずれもが検出されないときにヘッドライトの照射角をＨｉにし、いずれか一方でも検出された場合には、照射角をＬｏにするという制御が行われている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００７−９１０２３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところが、従来、外国においては、先行車や対向車の有無にかかわらず、車両のヘッドライトをＬｏビームとしなければならない領域が交通規則により決められている場合がある。例えば、イタリア等の交通規則では、市街地区域（市街地の始まりを示す標識から市街地の終わりを示す標識まで）では、先行車や対向車の有無にかかわらず、ヘッドライトをＬｏビームにしないといけない地域がある。
【０００５】
そこで、車載カメラで取得した車両周囲の画像から市街地区域の特徴を画像処理により抽出して、市街地区域であるか否かを認識することが考えられるが、市街地区域であっても、街路灯などの照明がほとんど設置されておらず、真っ暗な箇所もあるので、車載カメラの画像のみから市街地区域であるか否かを判断することは困難であるという問題があった。
【０００６】
本発明は、こうした問題に鑑みなされたもので、市街地区域において車両のヘッドライトの照射角を自動的にＬｏに切り替えることができる車両のヘッドライト制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
この欄においては、発明に対する理解を容易にするため、必要に応じて「発明を実施するための形態」欄において用いた符号を付すが、この符号によって請求の範囲を限定することを意味するものではない。
【０００８】
上記「発明が解決しようとする課題」において述べた問題を解決するためになされたヘッドライト制御装置（１）は、切替手段（６０）、車速検出手段（１０）、カーブ状態算出手段（２０）及び制御手段（５０）を備えている。
【０００９】
切替手段（６０）は、車両のヘッドライト（７０）の照射角をＨｉ又はＬｏに切り替え、車速検出手段（１０）は、車両の速度を検出し、カーブ状態算出手段（２０）は、車両の、走行路の曲率半径を算出する。
【００１０】
また、制御手段（５０）は、車速検出手段（１０）で検出した車両の速度が所定の時間以上、所定の速度以下となり、かつ、カーブ状態算出手段（２０）の算出結果から、急カーブが連続している状態かを判定し、急カーブが連続している状態でなければ、車両が市街地区域にあると判定し、切替手段（６０）を介して、ヘッドライト（７０）の照射角をＬｏに切り替える。
【００１１】
ここで、「急カーブが連続している状態」とは、所定以下の曲率半径のカーブが所定の時間内に所定の回数以上、所定値以下になった場合を意味している。
このようなヘッドライト制御装置（１）によれば、市街地区域において車両のヘッドライト（７０）をＬｏビームとすることができる。
【００１２】
例えば、イタリアなどの外国では、市街地区域では制限速度が定められている。したがって、車両の速度を車速検出手段（１０）で検出し、検出した車両の速度が所定時間以上、所定の速度以下となった場合に市街地区域である可能性が高い。
【００１３】
ところが、車両の速度は、渋滞や道路の状態やあるいは運転者の状態によって変化する。したがって、車両の速度が下がったのみでは市街地区域であるとは言い切れない。そこで、走行路のカーブの状態を算出し、市街地区域であるか否かの判定条件に加える。
【００１４】
つまり、市街地区域では、道路の急カーブが連続することが少ない。したがって、カーブ状態算出手段（２０）の算出結果から、急カーブが連続している状態かを判定し、急カーブが連続している状態でなければ、市街地区域である可能性が高い。
【００１５】
このように、車速検出手段（１０）で検出した車両の速度が所定の時間以上、所定の速度以下となり、かつ、カーブ状態算出手段（２０）の算出結果から、急カーブが連続している状態かを判定し、急カーブが連続している状態でなければ、車両が市街地区域にあると判定して、切替手段（６０）を介して、ヘッドライト（７０）の照射角をＬｏに切り替えることにより、市街地区域において車両のヘッドライト（７０）をＬｏビームとすることができるのである。
【００１６】
また、市街地区域では、非市街地区域に対して建物や街路灯が多いため、車両周囲の照度が大きい可能性がある。そこで、請求項２に記載のように、車両周囲の照度を検出する照度検出手段（３０）を車両に搭載し、制御手段（５０）は、車速検出手段（１０）で検出した車両の速度及びカーブ状態算出手段（２０）の算出結果による市街地区域の判定に加え、照度検出手段（３０）で検出した車両周囲の照度が所定の値以上である場合に、車両が市街地区域にあると判定し、ヘッドライト（７０）の照射角をＬｏに切り替えるようにするとよい。
【００１７】
このようにすると、車両の速度及び走行路のカーブの状態に加え、市街地区域の特徴の１つである車両周囲の照度の大きさによって市街地区域の判定、つまり、車両周囲の照度が所定の値以上である場合に市街地区域であると判定して、ヘッドライト（７０）の照射角をＬｏに切り替えることができる。
【００１８】
したがって、市街地区域において、より正確にヘッドライト（７０）の照射角をＬｏに切り替えることができる。
また、市街地区域と非市街地区域における車両周囲の明るさの違いを利用する方法として、請求項３に記載のように、車両周囲の画像を取得する画像取得手段（４０）を車両に搭載し、制御手段（５０）は、画像取得手段（４０）で取得した車両周囲の画像から、街路灯、路面の明るさ及び所定の値以上の明るさの領域を抽出する。
【００１９】
そして、車速検出手段（１０）で検出した車両の速度及びカーブ状態算出手段（２０）の算出結果による市街地区域の判定、又は、照度検出手段（３０）で検出した車両周囲の照度、による市街地区域の判定の少なくとも１つに加え、抽出した街路灯の数が所定の値以上である場合、抽出した路面の明るさが所定の値以上である場合、又は、抽出した領域の大きさが所定の値以上である場合のいずれかの場合に、車両が市街地区域にあると判定し、ヘッドライト（７０）の照射角をＬｏに切り替えるようにするとよい。
【００２０】
このようにすると、街路灯の数、路面の明るさ、所定の値以上の明るさの領域のように、市街地区域の特徴を表す特性を加味して判定することができるので、より正確に市街地区域であることを判定することができる。
【００２１】
ところで、車両が市街地区域に入って、ヘッドライト（７０）の照射角をＬｏにして走行した後、市街地区域を出た場合、照射角がＨｉになると便利である。
そこで、請求項４に記載のように、制御手段（５０）は、車速検出手段（１０）で検出した車両の速度が所定の時間以上、所定の速度より大きくなった場合に、車両が非市街地区域にあると判定して、切替手段（６０）を介して、ヘッドライト（７０）の照射角をＨｉに切り替えるようにするとよい。
【００２２】
前述のように、市街地区域では、走行速度が制限されているために、車両の速度がその値を超えることはない。したがって、検出した車両速度が所定の時間以上、所定の速度より大きくなった場合には、車両が非市街地区域にいると判定できるので、その場合にヘッドライト（７０）の照射角をＨｉに切り替えるのである。
【００２３】
また、非市街地区域では、市街地区域に対して建物や街路灯が少ないため、車両周囲の明るさが小さい可能性がある。そこで、請求項５に記載のように、制御手段（５０）は、車速検出手段（１０）で検出した車両の速度による市街地区域の判定に加え、照度検出手段（３０）で検出した車両周囲の照度が所定の値より小さい場合に、車両が非市街地区域にあると判定し、切替手段（６０）を介して、ヘッドライト（７０）の照射角をＨｉに切り替えるようにすると、
このようにすると、市街地区域の特徴の１つである車両周囲の照度の大きさによって非市街地区域の判定、つまり、車両周囲の照度が所定の値より小さい場合に、非市街地区域であると判定して、ヘッドライト（７０）の照射角をＨｉに切り替えることができる。
【００２４】
したがって、より正確に非市街地区域において、ヘッドライト（７０）の照射角をＨｉに切り替えることができる。
また、市街地区域と非市街地区域における車両周囲の明るさの違いを利用する方法として、請求項６に記載のように、制御手段（５０）は、車速検出手段（１０）で検出した車両の速度による市街地区域の判定、又は、照度検出手段（３０）で検出した車両周囲の照度による市街地区域の判定の少なくとも１つに加え、抽出した街路灯の数が所定の値より小さい場合、抽出した路面の明るさが所定の値より小さい場合、及び、抽出した領域の大きさが所定の値より小さい場合のいずれをも満たす場合に、車両が非市街地区域にあると判定し、切替手段（６０）を介して、ヘッドライト（７０）の照射角をＨｉに切り替える。
【００２５】
このようにすると、街路灯の数、路面の明るさ、所定の値以上の明るさの領域のように、より非市街地区域の特徴を表す特性を加味して判定することができるので、より正確に非市街地区域であることを判定することができる。
【００２６】
ところで、国によって、市街地区域における車両の速度制限がなされているか否かが異なる。そこで、請求項７に記載のように、車両がどの国を走行中であるかを識別する国識別手段を備えるようにする。
【００２７】
そして、制御手段（５０）では、国識別手段で識別された国が市街地区域における車両の走行速度制限を行っている国であるか否かを判定し、その国が市街地区域における車両の走行速度制限を行っている国であると判定された場合に、車両が市街地区域にあるかの判定、又は、車両が非市街地区域にあるかの判定のうち少なくとも１つを行うことを特徴とするヘッドライト制御装置（１）
ここで、「車両が市街地区域にあるかの判定」とは、請求項１〜請求項３のいずれか１項において、制御手段（５０）にて行われる、車両が市街地区域にあるとする判定であり、「車両が非市街地区域にあるかの判定」とは、請求項４〜請求項６のいずれか１項において、制御手段（５０）にて行われる、車両が非市街地区域にあるとする判定である。
【００２８】
このようにすると、速度制限のある市街地区域が設定されている国では、その制限速度によるヘッドライト（７０）の照射角の制御が行われ、そうでない国では、制限速度によるヘッドライト（７０）の照射角の制御は行われないので、無駄な照射角の制御が行われることがない。
【００２９】
ここで、国識別手段としては、例えば、ＧＰＳ受信機とハードディスクやＤＶＤなどに格納された地図データや運転者が自身で設定する設定装置などである。
また、国識別手段として、ＧＰＳ受信機とハードディスクやＤＶＤなどに格納された地図データを用いた場合、制御手段（５０）において、その国が市街地区域における車両の走行速度制限を行っている国であると判定するには、例えば、制御手段（５０）のＲＯＭに、予め速度制限を行っている国を格納しておき、ＧＰＳ受信機と地図データから得られる車両走行位置がＲＯＭに格納されている国となっているか否かで判定できる。
【００３０】
さらに、ＲＯＭには、例えば、車両が販売される際に、速度制限が行われている国を格納しておくことが考えられる。
【図面の簡単な説明】
【００３１】
【図１】ヘッドライト制御装置１の概略の構成を示すブロック図である。
【図２】制御部５０におけるメイン処理の流れを示すフローチャートである。
【図３】メイン処理中にて実行される市街地判定処理のフローチャートである。
【図４】市街地判定処理中にて実行される市街地解除判定処理のフローチャートである。
【図５】市街地判定処理中にて実行される市街地移行判定処理のフローチャートである。
【図６】市街地解除判定処理及び市街地移行判定処理において実行される、市街地らしさ判定処理のフローチャートである。
【図７】車載カメラ４０で取得した画像から街路灯を抽出する様子を示す図である。
【図８】車載カメラ４０で取得した画像から車両周囲の明るい領域を抽出する様子を示す図である。
【図９】車載カメラ４０で取得した画像から路面とその明るさを抽出する様子を示す図である。
【図１０】第２実施形態において市街地判定処理中にて実行される市街地解除判定処理のフローチャートである。
【図１１】第２実施形態における市街地判定処理中にて実行される市街地移行判定処理のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００３２】
以下、本発明が適用された実施形態について図面を用いて説明する。なお、本発明の実施の形態は、下記の実施形態に何ら限定されることはなく、本発明の技術的範囲に属する限り種々の形態を採りうる。
［第１実施形態］
図１は、本発明が適用されたヘッドライト制御装置１の概略の構成を示すブロック図である。図１に示すように、ヘッドライト制御装置１は、照射角切替装置６０、車速センサ１０、ヨーレートセンサ２０、照度センサ３０、車載カメラ４０及び制御部５０から構成される。
【００３３】
照射角切替装置６０は、制御部５０からの切り替え信号により、車両のヘッドライト７０の照射角をＨｉ又はＬｏに切り替える装置である。
車速センサ１０は、車両の速度を検出し、制御部５０へ出力するセンサであり、いわゆる速度計である。
【００３４】
ヨーレートセンサ２０は、車両の進行方向に対する横方向の動きとしての角速度を検出するためのレートセンサであり、機械式ジャイロセンサ、リングレーザジャイロセンサあるいはＭＥＭＳセンサなどが用いられる。このヨーレートセンサ２０で得られる角加速度に基づいて車両の走行路の曲率半径を算出することができる。
【００３５】
照度センサ３０は、車両に搭載され、車両周囲の照度を検出する照度センサであり、ＣｄＳセル、Ｓｉフォトダイオード、ＧａＡｓＰフォトダイオードあるいはＧａＰフォトダイオードなどが用いられる。
【００３６】
車載カメラ４０は、車両周囲の画像を取得するカメラであり、主に車両の前方の画像が取得できるように車室内やボンネットなどに搭載され、撮像素子として、ＣＣＤセンサ、ＣＭＯＳセンサ、撮像管などが用いられたカメラである。
【００３７】
制御部５０は、図示しないＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ及びＩ／Ｏを備えており、ＲＯＭに格納されたプログラムにより、以下の（ア）〜（オ）に示す処理を実行する。
（ア）車載カメラ４０で取得した車両周囲の画像から街路灯を抽出する。
【００３８】
（イ）車載カメラ４０で取得した車両周囲の画像から路面の明るさを抽出する。
（ウ）車載カメラ４０で取得した車両周囲の画像から所定の値以上の明るさの領域を抽出する。
【００３９】
（エ）車両が市街地区域にあるか否かを判定し、車両が市街地区域にあると判定した場合、ヘッドライト７０の照射角をＬｏとする。判定は、以下の（ａ）の条件を満たし、かつ（ｂ）〜（ｄ）のいずれか１つ条件を満たす場合に、車両が市街地区域にあると判定する。
【００４０】
（ａ）車速センサ１０で検出した車両の速度が所定の時間以上、所定の速度以下となり、かつ、ヨーレートセンサ２０により得られた角速度に基づいて算出された走行路の曲率半径が、所定時間に所定の回数以上、所定値以下になった場合
（ｂ）照度センサ３０で検出した車両周囲の照度が所定の値以上である場合
（ｃ）（ア）において抽出した街路灯の数が所定の値以上である場合
（ｄ）（イ）において抽出した路面の明るさが所定の値以上である場合
（ｄ）（ウ）において抽出した領域の大きさが所定の値以上である場合
（オ）車両が非市街地区域にあるか否かを判定し、車両が非市街地区域にあると判定した場合、ヘッドライト７０の照射角をＨｉとする。判定は、以下の（ｅ）〜（ｉ）のすべての条件を満たす場合に、車両が非市街地区域にあると判定する。
【００４１】
（ｅ）車速センサ１０で検出した車両の速度が所定の値より大きく、車速センサ１０で検出した車両の速度が所定の時間以上、所定の速度より大きくなった場合
（ｆ）照度センサ３０で検出した車両周囲の照度が所定の値より小さい場合
（ｇ）（ア）において抽出した街路灯の数が所定の値より小さい場合
（ｈ）（イ）において抽出した路面の明るさが所定の値より小さい場合
（ｉ）（エ）において抽出した領域の大きさが所定の値より小さい場合
（制御部５０における処理）
次に、図２〜図９に基づいて、制御部５０において実行される処理について具体的に説明する。図２は、制御部５０におけるメイン処理の流れを示すフローチャートであり、図３〜図６は、メイン処理中のサブルーチンの処理の流れを示すフローチャートである。また、図７〜図９は、車載カメラ４０で取得した画像に対する画像処理の様子を示す図である。
【００４２】
（メイン処理）
制御部５０における処理は、図示しない車両の電源スイッチがＯＮされたとき（例えば、イグニッションキーがＡＣＣとなったとき）に開始され、まず、Ｓ１００において、１制御周期（本第１実施形態の場合１００［ｍｓｅｃ］）が経過したか否かが判定される。
【００４３】
そして、１制御周期が経過したと判定された場合（Ｓ１００：Ｙｅｓ）、処理がＳ１０５へ移行され、１制御周期が経過していないと判定された場合（Ｓ１００：Ｎｏ）、Ｓ１００の処理が繰り返され、１制御周期が経過するまで待機状態となる。
【００４４】
Ｓ１０５において、車載カメラ４０から画像が取得され、続くＳ１１０において、車速センサ１０から車両の速度が取得される。
続くＳ１１５では、車両の速度が作動条件以上であるか否かが判定される。そして、車両の速度が作動条件以上であると判定された場合（Ｓ１１５：Ｙｅｓ）、処理がＳ１２０へ移行され、車両の速度が作動条件より小さいと判定された場合（Ｓ１１５：Ｎｏ）、処理がＳ１４５へ移行される。
【００４５】
ここで、「車両の速度の作動条件」とは、ヘッドライト制御装置１が作動する車両の速度を意味している。つまり、車両の速度が遅い場合には、市街地区域であるか否かを判定して、その判定結果によりヘッドライト７０の照射角の制御する必要がない。
【００４６】
したがって、「車両の速度の作動条件」を満足した場合にのみヘッドライト制御装置１によるヘッドライト７０の照射角の制御を行うのである。なお、本第１実施形態では、「車両の速度の作動条件」は、３０［ｋｍ／ｈ］である。
【００４７】
Ｓ１２０では、Ｓ１０５において取得された画像を画像処理することにより、他車両のライトが検出される。画像から他車両のライトを検出するための画像処理は、二値化処理など従来の方法であるので、その説明は省略する。
【００４８】
続くＳ１２５において、市街地判定が行われる。この市街地判定については詳細を後述する。
続くＳ１３０では、Ｓ１２５において行われた市街地判定の結果が「ＦＡＬＳＥ」であるか「ＴＲＵＥ」であるかが判定される。そして、市街地判定結果が「ＦＡＬＳＥ」の場合、処理がＳ１３５へ移行され、「ＴＲＵＥ」の場合、処理がＳ１４５へ移行される。
【００４９】
Ｓ１３５では、Ｓ１２０において、他車両のライトが検出されたか否かが判定され、他車両のライトがないと判定された場合（Ｓ１３５：Ｎｏ）、処理がＳ１４０へ移行され、他車両があると判定された場合（Ｓ１３５：Ｙｅｓ）、処理がＳ１４５へ移行される。
【００５０】
Ｓ１４０では、ヘッドライト７０の照射角をＨｉとする切り替え信号が照射角切替装置６０へ出力された後、処理がＳ１００へ戻され、本処理が繰り返される。
Ｓ１４５では、ヘッドライト７０の照射角をＬｏとする切り替え信号が照射角切替装置６０へ出力された後、処理がＳ１００へ戻され、本処理が繰り返される。
【００５１】
（市街地判定処理）
次に、メイン処理中にて実行される市街地判定処理について図３に基づき説明する。市街地判定処理では、まずＳ２００において、市街地判定フラグが「ＴＲＵＥ」又は「ＦＡＬＳＥ」のいずれであるかが判定される。そして、市街地判定フラグが「ＴＲＵＥ」の場合、処理がＳ２０５へ移行され、市街地解除判定が行われた後、処理がメイン処理に戻される。
【００５２】
一方、市街地判定フラグが「ＦＡＬＳＥ」の場合、処理がＳ２１０へ移行され、市街地移行判定が行われ、処理がメイン処理に戻される。
（市街地解除判定処理）
次に、市街地判定処理中にて実行される市街地解除判定処理について図４に基づき説明する。市街地解除判定処理では、まず、Ｓ３００において、ヨーレートセンサ２０から車両の水平方向の角速度が取得され、続くＳ３０５において、車両が走行している道路が山道であるか否かが判定される。
【００５３】
具体的には、ヨーレートセンサ２０から取得された角速度から、車両が走行している道路の曲率半径Ｒが算出され、算出された曲率半径Ｒ＝１００［ｍ］以下のカーブが３０秒間に１回以上の頻度で出現する場合は、山道であると判定される。
【００５４】
そして、山道であると判定された場合（Ｓ３０５：Ｙｅｓ）、処理がＳ３２５へ移行され、山道でないと判定された場合（Ｓ３０５：Ｎｏ）、処理がＳ３１０へ移行される。
Ｓ３１０では、Ｓ１１０（図２参照）において取得された車両速度が市街地解除判定条件以上であるか否かが判定される。そして、車両速度が市街地解除判定条件以上であると判定された場合（Ｓ３１０：Ｙｅｓ）、処理がＳ３１５へ移行され、市街地解除判定条件より小さいと判定された場合（Ｓ３１０：Ｎｏ）、処理がメイン処理へ戻される。
【００５５】
ここで、「市街地解除判定条件」とは、市街地区域の制限速度（法定速度）に若干の余裕を持たせた値をいい、例えば、市街地区域の制限速度が５０［ｋｍ／ｈ］であれば、余裕として１０［ｋｍ／ｈ］を加えて６０［ｋｍ／ｈ］となる。
【００５６】
Ｓ３１５では、市街地らしさ判定処理が実行される。市街地らしさ判定処理の詳細については後述する。
続くＳ３２０では、Ｓ３１５における市街地らしさ判定処理の結果が市街地らしさ条件を満たすか否かが判定される。そして、市街地らしさ判定条件を満たすと判定された場合（Ｓ３２０：Ｙｅｓ）処理がメイン処理に戻され、市街地さしさ判定条件を満たさないと判定された場合（Ｓ３２０：Ｎｏ）、処理がＳ３２５へ移行される。
【００５７】
Ｓ３２５では、市街地判定フラグが「ＦＡＬＳＥ」とされた後、処理がメイン処理に戻される。
（市街地移行判定処理）
次に、市街地判定処理中にて実行される市街地移行判定処理について図５に基づき説明する。市街地移行判定処理では、まず、Ｓ４００において、ヨーレートセンサ２０から車両の水平方向の角速度が取得され、続くＳ４０５において、車両が走行している道路が山道であるか否かが判定される。
【００５８】
具体的には、ヨーレートセンサ２０から取得された角速度から車両が走行している道路の曲率半径Ｒが算出され、算出された曲率半径Ｒ＝１００［ｍ］以下のカーブが３０秒間に１回以上の頻度で出現する場合は、山道であると判定される。
【００５９】
そして、山道であると判定された場合（Ｓ４０５：Ｙｅｓ）、処理がＳ４２５へ移行され、山道でないと判定された場合（Ｓ４０５：Ｎｏ）、処理がＳ４１０へ移行される。
Ｓ４１０では、Ｓ１１０（図２参照）において取得された車両速度が市街地判定条件より小さいか否かが判定される。そして、車両速度が市街地判定条件より小さいと判定された場合（Ｓ４１０：Ｙｅｓ）、処理がＳ４１５へ移行され、市街地判定条件以上であると判定された場合（Ｓ４１０：Ｎｏ）、処理がメイン処理へ戻される。
【００６０】
ここで、「市街地判定条件」とは、市街地区域の制限速度（法定速度）をいい、例えば、市街地区域の制限速度が５０［ｋｍ／ｈ］であれば、５０［ｋｍ／ｈ］である。
Ｓ４１５では、市街地らしさ判定処理が実行される、市街地らしさ判定処理の詳細については後述する。
【００６１】
続くＳ４２０では、Ｓ４１５の市街地らしさ判定処理の結果が市街地らしさ条件を満たすか否かが判定される。そして、市街地らしさ判定条件を満たさないと判定された場合（Ｓ４２０：Ｎｏ）処理がメイン処理に戻され、市街地さしさ判定条件を満たすと判定された場合（Ｓ４２０：Ｙｅｓ）、処理がＳ４２５へ移行される。
【００６２】
Ｓ４２５では、市街地判定フラグが「ＴＲＵＥ」とされた後、処理がメイン処理に戻される。
（市街地らしさ判定処理）
次に、市街地解除判定処理及び市街地移行判定処理において実行される、市街地らしさ判定処理について図６に基づき説明する。
【００６３】
市街地らしさ判定処理では、まずＳ５００において、照度センサ３０から照度が取得され、続くＳ５０５では、Ｓ１０５（図２参照）において取得された車両周囲画像から画像処理により街路灯が抽出される。
【００６４】
街路灯の抽出の様子を図７に基づき説明する。Ｓ１０５において取得された画像の例を図７（ａ）に示す。この画像から、二値化処理等の画像処理により、図７（ｂ）に示すように、光源に相当する値以上の明るさを有する部分（光源）が抽出されるのである。
【００６５】
続くＳ５１０では、Ｓ１０５（図２参照）において取得された車両周囲画像から画像処理により明るい領域、つまり、所定値以上の明るさを有する領域が抽出される。
車両周囲の明るい領域の抽出の様子を図８に基づき説明する。Ｓ１０５において取得された画像の例を図８（ａ）に示す。この画像から、二値化処理等の画像処理により、図８（ｂ）に示すように、建物照明、看板照明、ネオンサイン等、所定以上の明るさを有する部分が抽出されるのである。
【００６６】
続くＳ５１５では、Ｓ１０５（図２参照）において取得された車両周囲画像から画像処理により、路面とその明るさが抽出される。
路面とその明るさの抽出の様子を図９に基づき説明する。Ｓ１０５において取得された画像において、二値化処理やハフ変換等によりエッジ抽出が行われ、画像下部から無限遠に収束する２本のエッジがあればその内部を路面領域と判定され、その内部の明るさが算出される。
【００６７】
続くＳ５２０では、Ｓ５００において取得された車両周囲の照度が一定時間基準値以上であるか否かが判定される。この基準値は、国や当該国の地域や都市ごとに設定される値である。そして、照度が基準以上であると判定された場合（Ｓ５２０：Ｙｅｓ）、処理がＳ５４５へ移行され、照度が基準値より小さい場合（Ｓ５２０：Ｎｏ）、処理がＳ５２５へ移行される。
【００６８】
ここで、車両周囲の照度の基準値には、通常の明るさの基準値（下の基準値）と、特に明るい基準値（上の基準値）との２段階があり、上の基準値では、短時間（例えば３秒間）で照度の判定を行い、下の基準値では、短時間よりも長い長時間（例えば、２０秒間）をかけて照度の判定を行う。
【００６９】
Ｓ５２５では、Ｓ５０５において抽出された街路灯の数が基準値以上であるか否かが判定される。この基準値は、国や当該国の地域や都市ごとに設定される値である。そして、街路灯の数が基準以上であると判定された場合（Ｓ５２５：Ｙｅｓ）、処理がＳ５４５へ移行され、街路灯の数が基準値より小さい場合（Ｓ５２５：Ｎｏ）、処理がＳ５３０へ移行される。
【００７０】
具体的には、図７（ｂ）に示すようにして抽出された光源には、他車両のヘッドライトやテールライト等の光源も含まれるので、抽出された光源のうち、画像中で一定の上部領域（図７中Ａ点で示す部分）にある光源を街路灯と判定するのである。
【００７１】
そして、車両走行中に上部領域に現れる光源の間隔を、Ｓ１１０（図２参照）において取得された車両速度から算出し、算出した光源の間隔が基準値（例えば、１００ｍ未満）であれば、街路灯の数が基準値以上であると判定するのである。
【００７２】
Ｓ５３０では、Ｓ５１０において抽出された明るい領域の面積が基準値以上であるか否かが判定される。この基準値は、国や当該国の地域や都市ごとに設定される値である。そして、明るい領域の面積が基準以上であると判定された場合（Ｓ５３０：Ｙｅｓ）、処理がＳ５４５へ移行され、明るい領域の面積が基準値より小さい場合（Ｓ５３０：Ｎｏ）、処理がＳ５３５へ移行される。
【００７３】
具体的には、図８（ｂ）に示すように、（ア）明るい領域として抽出された面積の合計が、画像全体の面積の５％以上、（イ）面積「大」として定められた値の面積を有する部分の数が２個以上、（ウ）面積「中」として定められた値の面積を有する部分の数が１０個以上、（エ）面積「小」として定められた値の面積を有する部分の数が５０個以上の条件のうちいずれか１つを満たす場合に、明るい領域の面積が基準値より大きいと判定するのである。
【００７４】
なお、面積が「大」、「中」、「小」として定められた面積には所定の範囲が定められているので、明るい領域がそのいずれかの範囲に入った場合に、明るい領域の面積が「大」、「中」、「小」のいずれかであると判定される。
【００７５】
Ｓ５３５では、Ｓ５１５において抽出された路面の明るさが基準値以上であるか否かが判定される。この基準値は、国や当該国の地域や都市ごとに設定される値である。そして、路面の明るさが基準以上であると判定された場合（Ｓ５３５：Ｙｅｓ）、処理がＳ５４５へ移行され、路面の明るさが基準値より小さい場合（Ｓ５３５：Ｎｏ）、処理がＳ５４０へ移行される。
【００７６】
Ｓ５４０では、市街地らしさフラグが「ＦＡＬＳＥ」に設定された後、処理が市街地解除判定処理又は市街地移行判定処理に戻され、Ｓ５４５では、市街地らしさフラグが「ＴＲＵＥ」に設定された後、処理が市街地解除判定処理又は市街地移行判定処理に戻される。
【００７７】
（ヘッドライト制御装置１の特徴）
以上に説明したヘッドライト制御装置１によれば、市街地区域において車両のヘッドライト７０をＬｏビームとすることができる。
【００７８】
例えば、イタリアなどの外国では、市街地区域では制限速度が定められている。したがって、車両の速度を車速センサ１０で検出し、検出した車両の速度が所定時間以上、所定の速度以下となった場合に市街地である可能性が高い。
【００７９】
ところが、車両の速度は、渋滞や道路の状態あるいは運転者の状態によって変化する。したがって、車両の速度が下がったのみでは市街地であるとは言い切れない。
そこで、車両の水平方向の角速度を検出し、市街地区域であるか否かの判定条件に加える。つまり、市街地区域では、道路の急カーブが連続することが少ない。したがって、ヨーレートセンサ２０を介して検出した車両の角速度から算出される走行路の曲率半径が所定の時間内に所定回数以上、所定値以下になった場合に市街地区域である可能性が高い。
【００８０】
このように、車速センサ１０で検出した車両の速度が所定の時間以上、所定の速度以下となり、かつ、ヨーレートセンサ２０を介して検出した車両の水平方向の角速度から算出される走行路の曲率半径が所定の時間内に所定回数以上、所定値以下になった場合に車両が市街地区域にあると判定して、照射角切替装置６０を介して、ヘッドライト７０の照射角をＬｏに切り替えることにより、市街地区域において車両のヘッドライト７０をＬｏビームとすることができるのである。
【００８１】
また、車両の速度及び横方向の動きに加え、市街地区域の特徴の１つである車両周囲の照度の大きさによって市街地区域の判定、つまり、車両周囲の照度が所定の値以上である場合に市街地区域であると判定して、ヘッドライト７０の照射角をＬｏに切り替えている。したがって、より正確に市街地区域において、ヘッドライト７０の照射角をＬｏに切り替えることができる。
【００８２】
また、車速センサ１０で検出した車両の速度及びヨーレートセンサ２０で検出した車両の水平方向の角速度から算出される走行路の曲率半径、又は、照度センサ３０で検出した車両周囲の照度、による市街地区域の判定の少なくとも１つに加え、抽出した街路灯の数が所定の値以上である場合、抽出した路面の明るさが所定の値以上である場合、又は、抽出した領域の大きさが所定の値以上である場合のいずれかの場合に、車両が市街地区域にあると判定し、ヘッドライト７０の照射角をＬｏに切り替えている。
【００８３】
したがって、街路灯の数、路面の明るさ、所定の値以上の明るさの領域のように、より市街地区域の特徴を表す特性を加味して判定することができるので、より正確に市街地区域であることを判定することができる。
【００８４】
前述のように、市街地区域では、走行速度が制限されているために、車両の速度がその値を超えることはない。したがって、検出した車両速度が所定の速度より大きくなった場合には、車両が非市街地区域にいると判定することにより、ヘッドライト７０の照射角をＨｉに切り替えている。
【００８５】
また、市街地区域の特徴の１つである車両周囲の照度の大きさによって非市街地区域の判定、つまり、車両周囲の照度が所定の値より小さい場合に、非市街地区域であると判定して、ヘッドライト７０の照射角をＨｉに切り替えている。
【００８６】
したがって、より正確に非市街地区域において、ヘッドライト７０の照射角をＨｉに切り替えることができる。
さらに、車速センサ１０で検出した車両の速度による市街地区域の判定、又は、照度センサ３０で検出した車両周囲の照度による市街地区域の判定の少なくとも１つに加え、抽出した街路灯の数が所定の値より小さい場合、抽出した路面の明るさが所定の値より小さい場合、及び、抽出した領域の大きさが所定の値より小さい場合のいずれをも満たす場合に、車両が非市街地区域にあると判定し、照射角切替装置６０を介して、ヘッドライト７０の照射角をＨｉに切り替えている。
【００８７】
したがって、街路灯の数、路面の明るさ、所定の値以上の明るさの領域のように、より非市街地区域の特徴を表す特性を加味して判定することができるので、より正確に非市街地区域であることを判定することができる。
［第２実施形態］
次に、第１実施形態に国等の識別機能を追加した第２実施形態について説明する。第２実施形態では、図４に示す第１実施形態における市街地解除判定処理において、図１０に示すように、Ｓ３０２及びＳ３０７の処理を追加した以外は、第１実施形態における処理と同じであるので、Ｓ３０２及びＳ３０７以外の処理の説明は省略する。
【００８８】
Ｓ３０２では、対象国が取得される。対象国の取得は、以下の（１）〜（３）のいずれかに示す方法による。
（１）車両にＧＰＳ受信機と地図データを搭載する。制御部５０では、ＧＰＳ受信機から車両の現在位置を取得する。そして、取得した車両の現在位置が地図データおいてどの国に位置しているかを判定し、その結果を対象国とする。
【００８９】
（２）運転者等が現在走行中の国を設定するための設定装置を車両に設置する。そして、制御部５０では、設定装置で設定された国が対象国であるとする。
（３）制御部５０のＲＯＭに、予め対象国を設定できるようにしておき、車両が販売される際に、対象国を設定する。
【００９０】
また、Ｓ３０７では、Ｓ３０２において取得された対象国が、市街地区域が設定されている国であるか否かが判定される。そして、市街地区域の対象国であると判定された場合（Ｓ３０７：Ｙｅｓ）、処理がＳ３１０へ移行され、市街地区域の対象国でないと判定された場合（Ｓ３０７：Ｎｏ）、Ｓ３１０の車両速度の判定を行わず、処理がＳ３１５へ移行される。
【００９１】
このようなヘッドライト制御装置では、速度制限のある市街地区域が設定されている国では、その制限速度によるヘッドライト７０の照射角の制御が行われ、そうでない国では、制限速度によるヘッドライト７０の照射角の制御は行われないので、無駄な照射角の制御が行われることがない。
【００９２】
［その他の実施形態］
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は、本実施形態に限定されるものではなく、種々の態様を採ることができる。
【００９３】
（１）上記実施形態では、ヨーレートセンサ２０により車両の水平方向の角速度を検出したが、ポテンショメータやエンコーダあるいはインダクトシンなどにより車両のステアリング角を検出することによって、車両の横方向の作動を検出するようにしてもよい。
【００９４】
（２）同様に、車両の横方向の動きを加速度計によって検出するようにしてもよい。
（３）また、走行路の曲率半径を算出する方法として、車載カメラ４０で取得した車両の周囲画像から画像処理によって、車両前方の走行路を抽出し、走行路の曲率半径を抽出した走行路の画像から算出するようにしてもよい。
【符号の説明】
【００９５】
１…ヘッドライト制御装置、１０…車速センサ、２０…ヨーレートセンサ、３０…照度センサ、４０…車載カメラ、５０…制御部、６０…照射角切替装置、７０…ヘッドライト。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
2011255765.tif 000011
【図１０】
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【図１１】
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