(57)【要約】【課題】  ＲＦＩＤ等の識別体を用いた倉庫内での荷物の位置把握手法は、通路に識別体を配置する必要があるため、特に管理対象の面積が大きくなると識別体の設置個数が膨大となるほか、フォークリフト等で識別体が踏まれる等により、識別体が破壊される可能性が高い。【解決手段】  上記課題を解決するために、本発明では、荷物所在管理装置に、ＧＰＳや無線ＬＡＮ測位、赤外線測位などの測位技術を用い、フォークリフトなどの位置を測位し、さらにフォークリフトに搭載している荷物を、ＲＦＩＤタグなどの近接したＩＤを読み取る技術により判別することにより、荷物の位置を搭載されたフォークリフトの位置と同一と見なし算出する。【選択図】  図２
2011219229.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
管理対象の荷物の所在を管理する荷物所在管理装置において、
前記荷物の搬送手段の位置を測位する手段と、
前記荷物のＲＦＩＤから当該荷物を識別する荷物ＩＤを読み取るリーダであって前記搬送手段と対応付けられたリーダと接続された手段と、
前記リーダが前記荷物ＩＤを読み取った場合、当該荷物ＩＤと測位された前記位置を対応付けて記憶する手段とを有し、
前記荷物ＩＤで識別される荷物の位置を前記即位された位置として管理可能とする荷物所在管理装置。
【請求項２】
請求項１に記載の荷物所在管理装置において、
前記荷物の保管場所に設置されたＲＦＩＤから、当該保管場所を識別する位置ＩＤを読み取るリーダと接続された手段と、
前記位置ＩＤの読取り状況に応じて、前記荷物ＩＤで識別される荷物が搬送中か、保管されたかを判断する手段とを更に有することを特徴とする荷物所在管理装置。
【請求項３】
請求項２に記載の荷物所在管理装置において、
前記位置ＩＤが読取られた場合、前記荷物ＩＤと前記位置ＩＤを対応付けて記憶することで、前記荷物ＩＤで識別される荷物が、前記位置ＩＤに対応する保管場所に保管されたと判断する手段とを更に有することを特徴とする荷物所在管理装置。
【請求項４】
請求項２または３のいずれかに記載の荷物所在管理装置であって、
前記搬送中か、保管されたかを判断する手段は、一定時間もしくは一定の読取回数の間、前記荷物ＩＤを読取るリーダで荷物ＩＤが読まれないことを条件に、荷物が保管されたと判断することを特徴とする荷物所在管理装置。
【請求項５】
請求項１乃至４のいずれかに記載の荷物所在管理装置において、
当該荷物所在管理装置は、前記搬送手段毎に設けられたことを特徴とする荷物所在管理装置。
【請求項６】
管理対象の荷物の所在を管理する荷物所在管理装置を用いた荷物所在管理方法において、
前記荷物の搬送手段の位置を測位し、
前記荷物のＲＦＩＤから当該荷物を識別する荷物ＩＤを読み取るリーダであって前記搬送手段と対応付けられたリーダと接続し、
前記リーダが前記荷物ＩＤを読み取った場合、当該荷物ＩＤと測位された前記位置を対応付けて記憶することで、前記荷物ＩＤで識別される荷物の位置を前記即位された位置として管理可能とする荷物所在管理方法。
【請求項７】
請求項６に記載の荷物所在管理方法において、
前記荷物の保管場所に設置されたＲＦＩＤから、当該保管場所を識別する位置ＩＤを読み取るリーダと接続し、
前記位置ＩＤの読取り状況に応じて、前記荷物ＩＤで識別される荷物が搬送中か、保管されたかを判断することを特徴とする荷物所在管理方法。
【請求項８】
請求項７に記載の荷物所在管理方法において、
前記位置ＩＤが読取られた場合、前記荷物ＩＤと前記位置ＩＤを対応付けて記憶することで、前記荷物ＩＤで識別される荷物が、前記位置ＩＤに対応する保管場所に保管されたと判断することを特徴とする荷物所在管理方法。
【請求項９】
請求項７または８のいずれかに記載の荷物所在管理方法であって、
前記搬送中か、保管されたかの判断は、一定時間もしくは一定の読取回数の間、前記荷物ＩＤを読取るリーダで荷物ＩＤが読まれないことを条件に、荷物が保管されたと判断することを特徴とする荷物所在管理方法。
【請求項１０】
請求項６乃至９のいずれかに記載の荷物所在管理方法において、
前記荷物所在管理装置は、前記搬送手段毎に設けられたことを特徴とする荷物所在管理方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
物流荷物等の倉庫や保管場での所在を管理するための技術に関する
【背景技術】
【０００２】
現在、製品の製造や物流分野において、その効率化や荷物の所在管理が行われている。特に、荷物とその搬送手段(ないし搬送機器、もしくは輸送手段)との位置(関係)を把握することは、効率化や正確な物流等の実現に有用なものとなる。このようなこれらの位置関係を把握するための技術として、特許文献１がある。
【０００３】
特許文献１に記載されている倉庫における荷物管理システムでは、倉庫の床面の全面に、倉庫における位置を示す情報を有する複数の識別体を所定の間隔をおいて配置し、当該識別体は、荷物の置場に配置されて荷物の位置を識別するための第１の識別体と、フォークリフトの通路に配置されてフォークリフトの位置を識別するための第２の識別体とからなり、管理装置は、第１の識別体の有する情報に基づいて荷物の位置を管理するとともに、フォークリフトにより検出される第２の識別体の有する情報に基づいてフォークリフトの位置を管理する。フォークリフトが出庫または入庫を指示された荷物の置場に正確に移動しているか否かがわかり、荷物の置き違いや取り違いを防止することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００４−２１０４２９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１の技術では、通路に識別体を配置する必要があるため、特に管理対象の面積が大きくなると識別体の設置個数が膨大となるほか、フォークリフト等で識別体が踏まれる等により、識別体が破壊される可能性が高い。
【０００６】
本発明の目的は、識別体を利用することによる位置把握による設置個数と識別体の破壊という問題点を解決することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するために、本発明では、管理対象である物品（荷物）のＲＦＩＤから情報（ＩＤなど）を読み取るリーダと搬送手段を対応付けておき、この搬送手段の位置を所定の測位技術で測位し、物品（荷物）のＲＦＩＤタグからＩＤを読み取った場合、読み取ったリーダと対応付けられた輸送手段の位置を当該物品の位置として特定する。この際、リーダと搬送手段の対応関係としては、搬送手段にリーダを設置されていることや搬送手段の運転手がリーダを保持していることが含まれる。さらに、本発明には、リーダ（もしくはリーダを制御する荷物所在管理コンピュータ）を搬送手段毎に儲け、当該リーダを制御する荷物所在管理コンピュータでは、当該搬送手段を識別する搬送手段ＩＤをＲＦＩＤから読み取った情報を対応付けて記録することも含まれる。また、本発明には、保管位置などに設置されたＲＦＩＤタグからその位置を識別する位置ＩＤを読取った場合、当該保管位置に保管されたと判断して、管理データを更新することも含まれる。
【０００８】
また、本発明には、以下の態様も含まれる。荷物所在管理装置に、ＧＰＳや無線ＬＡＮ測位、赤外線測位などの測位技術を用い、フォークリフトなどの位置を測位し、さらにフォークリフトに搭載している荷物を、ＲＦＩＤタグなどの近接したＩＤを読み取る技術により判別することにより、荷物の位置を搭載されたフォークリフトの位置として算出する。
【０００９】
これは、荷物に添付され荷物のＩＤを識別する荷物タグと、前記荷物を搬送する搬送機器に設置され、搬送機器で搬送中の荷物の荷物タグから荷物のＩＤを読み取る荷物タグ読取手段と、前記搬送機器に設置され、搬送機器の位置を測位する測位手段と、前記タグ読取装置による荷物タグの読取状況から荷物をおいたことを検知する配置検知手段と、前記タグ読取装置による荷物タグの読取状況から荷物を前記搬送機器に搭載中であることを検知する搭載検知手段と、前記搭載検知手段にて搭載中と判定された荷物の位置を前記測位装置で計測された位置とし、前記配置検知手段でおいたことを検知された荷物の位置を、おいた時に前記測位装置で計測された位置と判定する荷物位置判定手段とを備える。
【００１０】
また、測位技術を使用することによる精度の低下を防止するため、精度が不要な移動中は測位技術、精度が必要な格納時には棚や床に設置した位置識別子（位置タグ）を使用と適切に切り替えて使用する。
【００１１】
これは、棚や床面に添付され位置を識別する位置タグと、前記荷物を搬送する搬送機器に設置され、搬送機器が存在する位置の位置タグから位置を読み取る位置タグ読取手段とを備え、前記荷物位置判定手段において、前記搭載検知手段にて搭載中と判定された荷物の位置を前記測位装置で計測された位置とし、前記配置検知手段でおいたことを検知された荷物の位置を、おいた時に前記位置タグ読取装置で計測された位置とを備えることで実現する。
【００１２】
また、ＧＰＳ等の測位技術による計測をなるべく少なくし、位置タグを最大限活用して精度を向上するために、位置タグが読み取れている間は位置タグの位置をフォークリフト、荷物の位置とする。
これは、請求項３に記載の、前記荷物位置判定手段において、さらに、前記搭載検知手段にて搭載中と判定しても、前記位置タグ読取手段で位置が計測されている場合は、前記位置タグ読取手段で計測した位置を、前記搭載検知手段で搭載中と判定した荷物の位置とすることで実現する。
【００１３】
また、位置タグと荷物タグは、識別子を格納する媒体であり、共にＲＦＩＤにするなど共通の媒体で実現可能である。共通媒体化により、読取手段を共通化できコスト削減を図れる。この際、位置タグと荷物タグのどちらのタグかを読取り後に分別する必要がある。
【００１４】
これは、前記荷物タグ読取手段と前記位置タグ読取手段のかわりに、前記荷物タグと前記位置タグの両方を読み取れるタグ読取手段と
タグから読取るＩＤによって荷物と位置を分別するＩＤ分別手段を備えることにより実現する。
【００１５】
ＲＦＩＤ等の機器は、常に１００％の読取精度が保証されるわけではなく、読取ミスが発生することがある。そういう状態においても配置検知手段の精度を保つ必要がある。
【００１６】
これは、前記位置タグ読取装置と前記配置検知手段において、一定時間もしくは一定の読取回数の間、一度も荷物が読まれないことを条件に、物がおかれたと判定することにより実現する。
【発明の効果】
【００１７】
本発明によれば、識別体の設置個数の増大や、識別体の破壊という問題を解決し、従来に比較して、低コスト、低保守コストで搬送手段で輸送される物品の位置把握が可能になる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本発明の一実施形態における全体構成図である
【図２】本発明の一実施形態における倉庫業務への適用イメージである
【図３】本発明の一実施形態における搭載検知手段の処理フローである
【図４】本発明の一実施形態における配置検知手段の処理フローである
【図５】本発明の一実施形態における配置検知手段の処理フローである
【図６】本発明の一実施形態における荷物位置判定手段の処理フローである
【図７】本発明の一実施形態における搭載状態テーブルである
【図８】本発明の一実施形態における所在管理テーブルである
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下、本発明の実施の形態について図面を参照して詳細に説明する。
図１に、本実施形態におけるシステムの全体構成、図２に物流倉庫での適用例を図示する。
図１に示すように、本実施形態では、所在を管理する対象の荷物１１に添付した荷物タグ１３、荷物を格納する棚１２などの場所ごとに添付した位置タグ１４、フォークリフトなどの荷物搬送機器に取り付けた荷物タグ読取装置１５、位置タグ読取装置１６、測位装置１７、荷物所在管理コンピュータ１８を用いて処理を実行する。
【００２０】
荷物タグ１３は、個々の荷物のＩＤなどの識別子（以降、荷物ＩＤの記述）を格納、表示するＲＦＩＤやバーコード、二次元バーコードなどの識別用タグである。
【００２１】
荷物タグ読取装置１５は、荷物タグ１３から荷物ＩＤを読み取るＲＦＩＤリーダやバーコードスキャナ、二次元バーコードスキャナなどの装置である。荷物タグ読取装置１５は、荷物１１がフォークリフトなどの荷物搬送機器に把持されていることを検知するための装置であり、図２に示すように、例えば、フォークリフト１０のフォーク部に荷物タグ読取装置１５であるＲＦＩＤリーダ１５１を取り付け、荷物１１に貼付した荷物タグ１３であるＲＦＩＤタグ１３１が一定の距離に近づいた場合に読み取れるように電波強度を調整することにより、荷物１１をフォークリフト１０のフォーク部に把持したことを検知する。荷物タグ読取装置１５は荷物搬送機器に１つ以上設置され、荷物タグ読取装置１５の識別子である装置ＩＤから荷物搬送機器の識別子である荷物搬送機器ＩＤへは一意に変換可能である。また、荷物搬送機器ＩＤから装置ＩＤへの変換では装置ＩＤが複数検出される場合もあるが、処理フローにて該当処理が存在する場合は、該当するすべての装置ＩＤの荷物タグ読取装置１５にて読取り処理を行うこととする。
【００２２】
位置タグ１４は、個々の場所のＩＤ、棚番号などの識別子（以降、位置ＩＤと記述）を格納、表示するＲＦＩＤやバーコード、二次元バーコードなどの識別用タグである。
【００２３】
位置タグ読取装置１６は、位置タグ１４から位置ＩＤを読み取るＲＦＩＤリーダやバーコードスキャナ、二次元バーコードスキャナなどの装置である。位置タグ読取装置１６は、フォークリフトなどの荷物搬送機器の位置を検知するための装置であり、図２に示すように、例えば、フォークリフト１０のフォーク部に位置タグ読取装置１６であるＲＦＩＤリーダ１５１を取り付け、棚１２の荷物配置部ごとに貼付したＲＦＩＤタグ１４１、ＲＦＩＤタグ１４２、ＲＦＩＤタグ１４３が一定の距離に近づいた場合に読み取れるように電波強度を調整することにより、フォーク部が荷物を配置、もしくは荷物を把持しようとしている位置を検知できる。位置タグ読取装置１６は荷物搬送機器に０個以上設置され、位置タグ読取装置１６の識別子である装置ＩＤから荷物搬送機器の識別子である荷物搬送機器ＩＤへは一意に変換可能である。また、荷物搬送機器ＩＤから装置ＩＤへの変換では装置ＩＤが複数検出される場合もあるが、処理フローにて該当処理が存在する場合は、該当するすべての装置ＩＤの位置タグ読取装置１６にて読取り処理を行うこととする。
【００２４】
荷物タグ読取装置１５と位置タグ読取装置１６は、図２で同一のＲＦＩＤリーダ１５１としているように、同じ装置であってもよいし、物理的に別の装置であってもよい。
【００２５】
測位装置１７は、フォークリフト１０などの荷物搬送機器の位置を検知する機器であり、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）端末や、無線ＬＡＮ測位端末などである。図２に示すＧＰＳ端末１７１のように、位置を計測するフォークリフト１０などの荷物搬送機器に設置し、荷物搬送機器の緯度・経度や、建物内など限られた場所内での二次元、もしくは三次元座標値を取得する。測位装置１７は荷物搬送機器に１つ以上設置され、測位装置１７の識別子である装置ＩＤから荷物搬送機器の識別子である荷物搬送機器ＩＤへは一意に変換可能である。また、荷物搬送機器ＩＤから装置ＩＤへの変換では装置ＩＤが複数検出される場合もあるが、処理フローにて該当処理が存在する場合は、読み取った位置データの平均値を用いる、もしくは中央値を用いる等の方法で代表値を決めて処理する。
【００２６】
位置タグ１４と位置タグ読取装置１６は、測位装置１７では測位精度に数メートルから数十メートルの誤差があるため、厳密に位置を特定するために必要とするものであり、高精度を求めない場合にはなくてもよい。
【００２７】
荷物所在管理コンピュータ１８は、パーソナルコンピュータやサーバコンピュータ、ハンドヘルドコンピュータなどのコンピュータであり、通信装置などの入力装置１８１とディスプレイや通信装置などの出力装置１８２、ＣＰＵなどの中央処理装置１８３、ＤＲＡＭなどのメモリ１８４、ハードディスクドライブやフラッシュメモリドライブなどのファイル装置１８５を備える。後述する荷物所在管理コンピュータ１８での処理は、ファイル装置１８５に格納されたプログラムに従って中央処理装置１８３により実行されるものである。なお、プログラムについては、本願明細書および図面では搭載検知手段２０のように手段として記載している。
【００２８】
荷物所在管理コンピュータ１８は、荷物タグ読取装置１５、位置タグ読取装置１６、測位装置１７と有線、もしくは無線のネットワークで接続され、荷物タグ読取装置１５が荷物タグ１３から読み取った荷物ＩＤ、位置タグ読取装置１６が位置タグ１４から読み取った位置ＩＤ、測位装置１７で読み取った緯度・経度、もしくは座標値などのデータを入力装置１８１を介して取得し、ファイル装置１８５に記録された各種プログラム（搭載検知手段２０、配置検知手段２２、ＩＤ分別手段３０、荷物位置判定手段４０）と各種データ（所在管理テーブル６０、搭載状態テーブル５０）を中央処理装置１８３、メモリ１８４を使用して実行することで荷物の所在を算出し、ディスプレイ、もしくは他のコンピュータと接続する通信装置である出力装置１８２を介して荷物の所在をディスプレイもしくは他のコンピュータに出力する。
【００２９】
荷物所在管理コンピュータ１８は、図２に示すようにフォークリフト１０などの荷物搬送機器に１台ずつ設置してもよいし、倉庫の管理ルームなどに設置し、１台の荷物所在コンピュータ１８で、複数の荷物搬送機器を対象としてもよい。複数の荷物搬送機器を対象とする場合には、荷物所在管理コンピュータ１８が１台に対し、荷物タグ読取装置１５、位置タグ読取装置１６、測位装置１７は荷物搬送機器ごとに設置し、１台の荷物所在管理コンピュータと有線、もしくは無線のネットワークで接続する。
【００３０】
搭載検知手段２０は、荷物所在管理コンピュータ１８上で実行されるコンピュータプログラムであり、荷物タグ読取装置１５が読み取った荷物ＩＤをもとに、該当荷物ＩＤの荷物が荷物搬送機器に搭載されている状態を管理し、搭載状態テーブル５０に記録する。図３に処理フローの例を示しているが後で説明する。
【００３１】
配置検知手段２２は、搭載状態テーブル５０にて管理されている搭載の状態をもとに、荷物が荷物搬送機器に搭載されなくなったこと、すなわち該当の荷物がどこか特定の場所に配置されたことを検知し、搭載状態テーブル５０に記録するとともに、配置を検知された荷物のその時点での位置を所在管理テーブル６０に記録する。図４に、処理フローの例を示しているがこの処理については後で説明する。
【００３２】
ＩＤ分別手段３０は、荷物所在管理コンピュータ１８上で実行されるコンピュータプログラムであり、荷物タグ読取装置１５と位置タグ読取装置１６が読み取ったＩＤが荷物ＩＤであるのか、位置ＩＤであるのかを分別する手段である。これは、荷物タグ読取装置１５と位置タグ読取装置１６が同じ装置である場合、もしくは別々であっても読取るＩＤが荷物ＩＤか位置ＩＤかを荷物タグ読取装置１５と位置タグ読取装置１６では分別できない場合に必要な手段である。
ＩＤを分別する手段としては、例えば以下の２つがある。
【００３３】
（１）荷物ＩＤの一覧と位置ＩＤの一覧をファイル装置１８５に事前に定義しておき、荷物タグ読取装置１５と位置タグ読取装置１６で読み取ったＩＤが荷物ＩＤの一覧に含まれる場合には荷物ＩＤと、位置ＩＤの一覧に含まれる場合には位置ＩＤと分別する。
【００３４】
（２）ＩＤの先頭の特定の領域にＩＤの種類を分別する識別子を記録しておき、該当の領域を荷物タグ読取装置１５と位置タグ読取装置１６で読み取ったＩＤから分別し、識別子が荷物ＩＤに該当するか、位置ＩＤに該当するかを分別する。例えば、ＥＰＣ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  Ｐｒｏｄｕｃｔ  Ｃｏｄｅ）のバイト表記の場合、先頭８ｂｉｔが例えば００１１０００１の場合にはＳＳＣＣ−９６という荷物につけるＩＤであるため、荷物ＩＤと分別し、００１１００１０の場合にはＳＧＬＮ−９６という場所につけるＩＤであるため位置ＩＤと分別することができる。また、ＥＰＣのＵＲＩ表記の場合、ｕｒｎ：ｅｐｃ：ｉｄ：ｓｓｃｃで始まる場合には、ＳＳＣＣという荷物につけるＩＤであるため、荷物ＩＤと分別し、ｕｒｎ：ｅｐｃ：ｉｄ：ｓｇｌｎで始まる場合には、ＳＧＬＮという場所につけるＩＤであるため位置ＩＤと分別することができる。
【００３５】
搭載状態テーブル５０は、荷物搬送機器と、該当の荷物搬送機器に搭載されている荷物の関係を記録する。図７に例を示す。ここでは荷物搬送機器の識別子である荷物搬送機器ＩＤ５１と、該当荷物搬送機器が搭載している荷物ＩＤである荷物ＩＤ５２と、搭載していることを最後に確認した、すなわち該当荷物ＩＤが、該当荷物搬送機器に設置された荷物タグ読取装置１５にて最後に読み取られた時刻である確認時刻５３を記録する。なお、最後とは、当該処理において最新であることを意味する。
【００３６】
所在管理テーブル６０は、荷物が移動中ではなく定位置に配置されている場合の、荷物の位置を記録する。図８に例を示す。ここでは荷物ＩＤである荷物ＩＤ６１と、荷物がおかれている位置である配置時位置６２を記録する。配置時位置６２は、位置タグ読取装置１６が読み取った位置ＩＤであってもよいし、測位装置１７が読み取った緯度・経度、二次元、もしくは三次元座標値であってもよい。
荷物位置判定手段４０は、特定の荷物の位置を提示する。図６に処理フローの例を示しているが後で説明する。
【００３７】
以下、本発明の実施形態における処理手順を図２の適用例と図３から図６の処理フローを用いて説明する。
まず、図３を用いて搭載検知手段２０の処理手順を説明する。
図２のフォークリフト１０が荷物１１に近づいていき、フォークリフト１０のフォーク部を荷物１１のパレットに挿入すると、荷物１１に貼付されている荷物タグ１３であるＲＦＩＤタグ１３１と、フォークリフト１０に設置された荷物タグ読取装置１５であるＲＦＩＤリーダ１５１の距離が、ＲＦＩＤリーダ１５１の読取範囲以下となり、ＲＦＩＤリーダ１５１がＲＦＩＤタグ１３１から荷物ＩＤを読み取る。
【００３８】
次に、図３のステップ２０１にて、ＲＦＩＤリーダ１５１（荷物タグ読取装置１５）から読み取ったＲＦＩＤタグ１３１（荷物タグ１３）の荷物ＩＤおよびＲＦＩＤリーダ１５１（荷物タグ読取装置１５）の装置ＩＤ、読取時刻を取得する。
ＲＦＩＤリーダ１５１が複数のＲＦＩＤタグを同時に読み取った場合には、ステップ２０２からステップ２１０を、読み取ったＩＤごとに繰り返す。
【００３９】
ステップ２０３では、ＩＤ分別手段３０にて読みとったＩＤの種類を分別する。
分別した結果によって、ステップ２０４にて処理が分岐し、処理位置ＩＤと分別された場合には、該当ＩＤに対する処理を終了し、荷物ＩＤと分別された場合には、ステップ２０６に進む。
【００４０】
ステップ２０６では、読み取った荷物ＩＤがすでに搭載されている判定済みである「搭載中」か、そうではない「非搭載」かを搭載状態テーブル５０から取得する。具体的には、ステップ２０１で取得した装置ＩＤと荷物ＩＤの組み合わせが、図７に示す搭載状態テーブル５０の荷物搬送機器ＩＤ５１と荷物ＩＤ５２の組み合わせとして存在するかどうかを判定する。ステップ２０１で取得した装置ＩＤが「Ｆ０００１」で荷物ＩＤが「Ｐ０００１」の場合には、１行目に該当するため「搭載中」と判定するが、ステップ２０１で取得した装置ＩＤが「Ｆ０００２」で荷物ＩＤが「Ｐ０００２」だとすると該当行が存在しないため、「非搭載」と判定する。
【００４１】
ステップ２０６の結果によりステップ２０７で処理が分岐し、「搭載中」であった場合にはステップ２１１に遷移し、「非搭載」であった場合にはステップ２０８に遷移する。
【００４２】
「非搭載」であった場合、新たに搭載されたことをステップ２０８にて搭載状態テーブル５０に記録する。具体的には、図７に示す搭載状態テーブルに新たな行を追加し、荷物搬送機器ＩＤ５１と荷物ＩＤ５２、確認時刻５３に、それぞれステップ２０１で取得した装置ＩＤと荷物ＩＤ、読取時刻を記録する。例えば、ステップ２０１で取得した装置ＩＤが「Ｆ０００１」で荷物ＩＤが「Ｐ０００１」、読取時刻が「１０：００：０１」の場合には、１行目のように記録される。ステップ２０１で読取時刻を取得できない場合には、本処理実行時の時刻で代用してもよい。 
以上で、搭載検知手段２０の処理は終了である。
【００４３】
次に、図４、図５を用いて配置検知手段２２の処理手順を説明する。
まず、図４を用いて配置検知手段２２の前半処理の処理手順を説明する。
図２のフォークリフト１０が荷物１１を配置すると、フォークリフト１０に設定されている荷物タグ読取装置１５であるＲＦＩＤリーダ１５１と、荷物１１に貼付されている荷物タグ１３であるＲＦＩＤタグ１３１が離れて、ＲＦＩＤリーダ１５１にてＲＦＩＤタグ１３１から荷物ＩＤが読み取れなくなる。本処理は、荷物１１を配置した、すなわち荷物ＩＤが読み取れなくなったことを検知するために、搭載検知手段２０にて定期的に搭載状態を更新している搭載状態テーブル５０にて、更新されなくなった搭載関係を発見し、配置を検知する処理である。本処理は周期的(例えば、定期的)に実行してもよいし、搭載検知手段２０を実行するたびに実行してもよい。周期的に実行する場合に、実行間隔を長くすると、実際に配置されてから配置を検知するまでの時間が長くなる。
【００４４】
まず、ステップ２２０で、どのくらいの期間、搭載状態が更新されない場合に、配置とみなすのかという基準を、ファイル１８５に事前に定義されている定義ファイル等から読み取る。基準は、時間で指定されていてもよいし、荷物タグ読取装置１５の読取回数で指定してもよい。以降の例では、時間で「３秒」と指定されている場合について説明する。
【００４５】
ステップ２２１では、搭載状態テーブル５０に記録された搭載状態（を示す情報）のそれぞれを取得する。
図７の例では、すべての行（１行目から４行目）、すなわち荷物搬送機器ＩＤ５１が「Ｆ０００１」から「Ｆ０００４」であるそれぞれの荷物搬送機器と、該荷物搬送機器に搭載されている荷物との搭載関係を取得する。
【００４６】
ステップ２２２からステップ２２７は、ステップ２２１で取得した各荷物搬送機器ＩＤ５１ごとに処理を繰り返す。図７の例では「Ｆ０００１」から「Ｆ０００４」の４個の荷物搬送機器についてそれぞれ処理を実行する。
【００４７】
ステップ２２３では、荷物搬送機器が荷物を配置したかどうかを検知する。具体的には、図７の確認時刻５３について、ステップ２２０で取得した配置判定基準「３秒」を適用し、現在時刻が確認時刻５３から３秒以上たっている場合に、「配置」したと判定する。「３秒」未満の場合には、引き続き「搭載中」とみなす。現在時刻が１０：００：１１だとする。荷物搬送機器ＩＤ「Ｆ０００１」が搬送中の荷物ＩＤ「Ｐ０００１」に対する処理、すなわち図７の１行目に対する処理の場合、現在時刻が確認時刻「１０：００：０１」より１０秒たっており、前期判定により「配置」とみなす。同様に３行目の荷物搬送機器ＩＤ「Ｆ０００３」が搬送中の荷物ＩＤ「Ｐ０１１１」も配置とみなす。２行目は荷物搬送機器ＩＤ「Ｆ０００２」には搬送中の荷物がないことを示しており、これ以上の処理を行わない。４行目は荷物搬送機器ＩＤ「Ｆ０００４」が搬送中の荷物ＩＤ「Ｐ１１１１」に対する処理であり、現在時刻が確認時刻「１０：００：１０」から１秒しかたっておらず、判定基準「３秒」未満であるため「搭載中」とみなす。
【００４８】
ステップ２２４は処理の分岐であり、ステップ２２３の判定結果が「配置」の場合はステップ２２５に、「搭載中」の場合は、ステップ２２７に進む。
【００４９】
ステップ２２５では、搭載状態テーブル５０に、該当荷物搬送機器ＩＤの荷物搬送機器が該当荷物ＩＤの荷物を「配置」したことを登録する。具体的には、図７の１行目の場合、ステップ２２３で「配置」と判定されたので、荷物ＩＤ５２、確認時刻５３の列にそれぞれ「−」を入れて、荷物搬送機器ＩＤ「Ｆ０００１」の荷物搬送機器に搭載物がなくなったことを登録する。３行目の場合も同様に、荷物搬送機器ＩＤ「Ｆ０００３」の荷物搬送機器に搭載物がなくなったことを登録する。
【００５０】
ステップ２２６では、搭載状態が「配置」に更新された荷物に関して、図５に示す配置時位置を登録する処理を実行する。
【００５１】
図５を用いて、配置検知手段２２の後半の処理手順を説明する。
本処理は、図２のフォークリフト１０が荷物１１を配置したことを、配置検知手段２２の前半処理にて配置を検知した際に、次に荷物１１が搬送されるまで、荷物１１は動かないため、荷物１１の位置を配置を検知したときのフォークリフト１０の位置、もしくはフォークリフト１０が隣接している棚な区画の位置とし、所在管理テーブル６０に記録する処理である。
【００５２】
本処理では、図４に示した配置検知手段２２の前半処理から「配置」と検知された荷物搬送機器ＩＤと荷物ＩＤを引き継ぐ。前述の図４の説明の例では、図７の１行目、３行目が「配置」と判定されたため、荷物搬送機器ＩＤ「Ｆ０００１」と荷物ＩＤ「Ｐ０００１」、荷物搬送機器ＩＤ「Ｆ０００３」と荷物ＩＤ「Ｐ００１１」を引き継ぐ。
【００５３】
まず、ステップ４００で、配置時の荷物１１の位置をどのように設定するのかの事前定義をファイル装置１８５等から取得する。事前定義として「測位装置１７から取得」と「位置タグ読取装置１６」から取得の２種類が存在する。どちらかしかフォークリフトに設置されていない場合は、荷物所在管理コンピュータ１８にて、自動的に設置されている方の装置を選択してもよい。また、「測位装置１７から取得」と設定した場合、図２に示すように測位装置１７であるＧＰＳ端末１７１と、荷物１１の設置位置は一致しておらず、ＧＰＳ端末１７１の測位位置からフォークリフト１０の進行方向に若干進んだ位置に配置される。そのため、そのオフセット値を設定してもよい。どちらが進行方向かは、ＧＰＳ端末１７１の測位した位置の履歴、すなわちフォークリフト１０の経路の「配置」直前の微分値としてもよいし、「配置」時のフォークリフト１０の向きを方角センサ等で取得してもよい。
【００５４】
ステップ４０２では、ステップ４００で取得した位置取得方法の定義により分岐する。「測位装置１７から取得」の場合はステップ４０３に、「位置タグ読取装置１６から取得」の場合はステップ４０４に進む。ここでは、定義は「位置タグ読取装置１６から取得」とされており、荷物搬送機器ＩＤ「Ｆ０００１」はステップ４０４に進むが、荷物搬送機器ＩＤ「Ｆ０００３」には位置タグ読取装置１６が設置されていないため、「測位装置１７から取得」が自動的に選択されステップ４０３に進むものとし、両方の例を説明する。
【００５５】
ステップ４０３では、測位結果を当該荷物搬送機器に設置されている測位装置１７から取得する。当該荷物搬送機器に設置されている測位装置は、前述のように荷物搬送機器１つにつき１個以上設置可能であり、事前定義により荷物搬送機器ＩＤから位置タグ読取装置の装置ＩＤへ変換し、測位処理を実行する。２つ以上設置されている場合には代表値を取得する。
ステップ４０３が終了するとステップ４０５に進む。
【００５６】
ステップ４０４では、位置タグ１４の読取結果を当該荷物搬送機器に設置されている位置タグ読取装置１６から取得する。位置タグ１４は前述のように棚などに貼付された位置ＩＤを格納したメディアであり、位置タグ読取装置１６で位置タグ１４を読み取るということは、位置タグ１４の棚に該位置タグ読取装置１６が設置された荷物搬送機器が荷物を配置する位置にいることを意味する。当該荷物搬送機器に設置されている位置タグ読取装置１６は、前述したように荷物搬送機器１つにつき０個以上設置可能であり、事前定義により荷物搬送機器ＩＤから位置タグ読取装置の装置ＩＤへ変換し、位置タグ読取処理を実行する。
ステップ４０４が終了するとステップ４０５に進む。
【００５７】
ステップ４０５では、ステップ４０３、もしくはステップ４０４で取得した位置を所在管理テーブル６０に記録する。
【００５８】
荷物搬送機器ＩＤ「Ｆ０００１」が荷物ＩＤ「Ｐ０００１」を配置したと検知した場合を例とすると、ステップ４０２の例で説明したように、ステップ４０４に進み、位置タグ読取装置１６を用いて位置タグ１４から位置ＩＤを読み取る。ここで位置ＩＤ「Ｓ０１０１」が取得されたとすると、荷物ＩＤ「Ｐ０００１」の荷物が「Ｓ０１０１」の棚もしくは区画に配置されたとし、図８に示す所在管理テーブル６０の１行目のように荷物ＩＤ「Ｐ０００１」を荷物ＩＤ６１に、位置ＩＤ「Ｓ０１０１」を配置時位置６２に記録する。
【００５９】
荷物搬送機器ＩＤ「Ｆ０００３」が荷物ＩＤ「Ｐ００１１」を配置したと検知した場合を例とすると、ステップ４０２の例で説明したように、ステップ４０３に進み、測位装置１７を用いて、測位装置１７の緯度・経度、もしくは２次元、３次元座標値を読み取る。３次元座標値（１０，１０，１０）が取得されたとすると、荷物ＩＤ「Ｐ００１１」の荷物が（１０，１０，１０）に配置されたとし、図８に示す所在管理テーブル６０の３行目のように荷物ＩＤ「Ｐ００１１」を荷物ＩＤ６１に、座標値「（１０，１０，１０）」を配置時位置列６２に記録する。ステップ４００で説明したように、配置時の荷物搬送機器の方向を考慮し、測位装置１７と荷物配置位置のオフセットを考慮する場合、オフセットを計算してから計算後の座標値を所在管理テーブル６０に記録する。例えば、荷物搬送機器がＸ軸正の方向を向いており、オフセット値が１０ある場合、座標値のＸに１０を追加し、（２０，１０，１０）を記録する。
以上で、図４、図５に示した配置検知手段２２の処理は終了である。
【００６０】
次に、図６を用いて荷物位置判定手段４０の処理手順を説明する。
本処理は、荷物の位置を判定する処理である。搭載状態テーブル５０より荷物が荷物搬送機器に搭載中であると記録されている場合には荷物搬送機器の位置を荷物の位置として提示し、搭載状態テーブル５０より荷物が荷物搬送機器に搭載中と記録されていない場合には、所在管理テーブル６０に記録されている配置時位置を現在の位置として提示する。
【００６１】
なお、本処理フローは荷物ＩＤを指定して該当荷物の現在位置を提示する処理を説明する。管理対象のすべての荷物ＩＤについて、該当荷物の現在位置を提示する処理や、荷物の過去の特定時点の位置を提示する処理については後で補足説明する。
【００６２】
まず、ステップ４２１で、搭載状態テーブル５０より、位置を提示する荷物の荷物ＩＤを検索キーに、現在の搭載状態を取得する。荷物ＩＤ「Ｐ１１１１」を例とすると、図７に示した搭載状態テーブル５０の４行目に該当行があり「Ｆ０００４」の荷物搬送機器に「搭載中」と判定する。荷物ＩＤ「Ｐ０１０１」を例とすると、図７に示した搭載状態テーブル５０に該当行がなく、「搭載中」ではないと判定する。
【００６３】
次にステップ４２２では、ステップ４２１で取得した搭載状態に応じて後の処理を分岐する。搭載状態が「搭載中」である場合には、該当荷物ＩＤが搭載されている荷物搬送機器の荷物搬送機器ＩＤを搭載状態テーブル５０より取得しステップ４２４に、搭載状態が「搭載中」ではない場合にはステップ４２３に進む。先ほどの例では荷物ＩＤ「Ｐ１１１１」の場合には「搭載中」であるためステップ４２４に、荷物ＩＤ「Ｐ０１０１」の場合には「搭載中」ではないためステップ４２３に進む。
【００６４】
搭載状態が「搭載中」ではない場合、まず、ステップ４２３で、所在管理テーブル６０から該当荷物ＩＤの配置時位置を取得し、ステップ４２７でディスプレイ等の出力装置１８２にステップ４２３で取得した位置を提示する。先ほどの例では、荷物ＩＤ「Ｐ０１０１」については図８に示す所在管理テーブル６０から荷物ＩＤ６１が該当する２行目の配置時位置６２「Ｓ０００１」を現在位置として取得し、ディスプレイに提示する。
【００６５】
搭載状態が「搭載中」の場合、ステップ４２２で取得した荷物搬送機器ＩＤについて、該当荷物搬送機器に設置されている位置タグ読取装置１６から、その時点で読み取れる位置タグ１４の位置ＩＤを取得する。荷物搬送機器に設置されている位置タグ読取装置１６の特定方法はステップ４０４の説明で示した。
【００６６】
そして、位置ＩＤが取得できたかどうかでステップ４２５で分岐を行う。位置ＩＤが取得できた場合にはステップ４２７で該当位置ＩＤをディスプレイ等の出力装置１８２にステップ４２４で取得した位置を提示する。位置ＩＤが取得できなかった場合には、ステップ４２６に進む。
【００６７】
ステップ４２６では、ステップ４２２で取得した荷物搬送機器ＩＤについて、該当荷物搬送機器に設置されている測位装置１７から、緯度・経度、もしくは２次元、３次元の座標値を取得する。荷物搬送機器に設置されている測位装置１７の特定方法はステップ４０３の説明で示した。また、測位装置１７から荷物の位置までのオフセットを図５の説明と同様に計算してもよい。
【００６８】
そして、ステップ４２７でステップ４２６で取得した緯度・経度、もしくは２次元、３次元の座標値をディスプレイ等の出力装置１８２にステップ４２４で取得した位置を提示する。
以上で、図６に示した荷物位置判定手段４０の処理は終了である。
【符号の説明】
【００６９】
１０・・・フォークリフト
１１・・・荷物
１２・・・棚
１３・・・位置タグ
１４・・・荷物タグ
１５・・・荷物タグ読取装置
１６・・・位置タグ読取装置
１７・・・測位装置
１８・・・荷物所在管理コンピュータ
１８１・・・入力装置
１８２・・・出力装置
１８３・・・中央処理装置
１８４・・・メモリ
１８５・・・ファイル装置
２０・・・搭載検知手段
２２・・・配置検知手段
３０・・・ＩＤ分別手段
４０・・・荷物位置判定手段
５０・・・搭載状態テーブル
６０・・・所在管理テーブル
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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