(57)【要約】【課題】作業効率および汎用性を向上することができる索道装置を提供する。【解決手段】索道装置１０は、移動体２８と、移動体２８を第１方向Ｘ１に牽引する第１索３０と、移動体２８を第１方向Ｘ１とは反対の第２方向Ｘ２に牽引する第２索３２と、第１索３０を巻き取る第１ドラム８０と第１ドラム８０に回転力を付与する第１モータ８２とを有する第１駆動部６２と、第２索３２を巻き取る第２ドラム９０と第２ドラム９０に回転力を付与する第２モータ９２とを有する第２駆動部６６と、第１駆動部６２を制動する制動力を発生させるとともに、その制動力を利用して電気エネルギーを発生させる第１発電部６４と、第２駆動部６６を制動する制動力を発生させるとともに、その制動力を利用して電気エネルギーを発生させる第２発電部６８と、第１発電部６４および第２発電部６８で発生した電気エネルギーを蓄電する二次電池とを備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
空中に往復移動可能に設けられた移動体と、
前記移動体を第１方向に牽引する第１索と、
前記移動体を前記第１方向とは反対の第２方向に牽引する第２索と、
前記第１索を巻き取る第１ドラムと前記第１ドラムに回転力を付与する第１モータとを有する第１駆動部と、
前記第２索を巻き取る第２ドラムと前記第２ドラムに回転力を付与する第２モータとを有する第２駆動部と、
前記第１駆動部を制動する制動力を発生させるとともに、その制動力を利用して電気エネルギーを発生させる第１発電部と、
前記第２駆動部を制動する制動力を発生させるとともに、その制動力を利用して電気エネルギーを発生させる第２発電部と、
前記第１発電部および前記第２発電部で発生した電気エネルギーを蓄電する二次電池とを備える、索道装置。
【請求項２】
前記第２索の張力を検出する張力検出部と、
前記張力が設定値となるように前記第１発電部または前記第２発電部を制御する制御装置とを備える、請求項１に記載の索道装置。
【請求項３】
前記第１発電部は前記第１モータに対して一体的に組み込まれており、
前記第２発電部は前記第２モータに対して一体的に組み込まれている、請求項１または２に記載の索道装置。
【請求項４】
少なくとも前記第１モータおよび前記第２モータを制御する制御装置と、
前記制御装置に対して各種のデータを無線通信により入力する無線入力装置とを備える、請求項１ないし３のいずれかに記載の索道装置。
【請求項５】
内燃機関で駆動される発電装置を有する車両装置を備え、
前記第１駆動部、前記第２駆動部、前記第１発電部、前記第２発電部および前記二次電池は、前記車両装置に搭載されており、
前記発電装置は、前記二次電池に充電可能なように構成されている、請求項１ないし４のいずれかに記載の索道装置。
【請求項６】
前記第１索は、空中に架け渡された主索部と、前記主索部の一方端部で折り返された折返し部とを有しており、
前記移動体は前記主索部に往復移動可能に取り付けられており、
前記折返し部が前記移動体に固定されている、請求項１ないし５のいずれかに記載の索道装置。
【請求項７】
前記第１索および前記第２索とは独立して空中に架け渡された主索を備えており、
前記移動体は前記主索に往復移動可能に取り付けられている、請求項１ないし５のいずれかに記載の索道装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、空中に往復移動可能に設けられた移動体と、移動体を牽引する索とを備え、移動体で搬送対象物を吊り下げて運搬する、索道装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
林業の分野では、山林で伐倒した木材を集材拠点に集材するために、索道装置が一般に使用されており、特許文献１の図３には、従来の索道装置の一例が記載されている。この索道装置は、搬器（７）に接続された横行索（１９）を横行用巻胴（１７）で巻き取ることによって搬器（７）を第１方向に牽引するとともに、搬器（７）に接続された巻上索（２０）を巻上用巻胴（１８）で巻き取ることによって搬器（７）を第１方向とは反対の第２方向に牽引するように構成されている。
【０００３】
ところで、従来、林業用の索道装置を駆動する駆動装置には、ディーゼルエンジン等の内燃機関が一般に使用されており、特許文献１に記載された索道装置においても、横行用巻胴（１７）および巻上用巻胴（１８）は、内燃機関で駆動されると考えられる。しかし、内燃機関では、（ａ）ＮＯＸ（窒素酸化物），ＰＭ（粒子状物質），ＣＯ２（二酸化炭素）の排出が多い。（ｂ）低速時や加速時の効率が悪いために作業効率の向上が困難である。（ｃ）常時駆動しておく必要があるためにエネルギー効率が低い。（ｄ）騒音が大きいために作業環境が悪い。といった様々な課題があった。
【０００４】
このような課題を解決する手段として、特許文献２には、電動機（５０）を用いた索道装置が記載されている。この索道装置は、移動体（２０）に接続されたループ状の牽引ワイヤー（３０）を電動機（５０）で回動させることによって移動体（２０）を斜面上方に向けて牽引するとともに、移動体（２０）が自重により降下するときの運動エネルギーを回生制動によって電気エネルギーとして回収するように構成されている。
【０００５】
なお、上記括弧内数字は、特許文献１，２のそれぞれに記載された参照番号に対応している。以下、同じ。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】実用新案登録第３０１８７０８号（図３）
【特許文献２】特開２００６−１５９６２号（図２）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
特許文献２に記載された索道装置では、電動機（５０）を用いているため、内燃機関を用いる場合の上記課題（ａ）〜（ｄ）を或る程度解消できると考えられる。しかし、この索道装置では、移動体（２０）が自重により降下するときにしか回生制動による発電ができないので、搬送対象物（木材等）を低所から高所に向けて搬送するときや、水平方向に向けて搬送するときには、運動エネルギーを電気エネルギーとして回収することができず、電池残量が急速に低下するおそれがあった。
【０００８】
そのため、この索道装置を長時間にわたって稼動させるためには、他の電力源（商用電源等）を用いて電池を頻繁に充電しなければならず、作業効率が低いという課題があった。また、他の電力源を確保できない環境では、事実上、使用することができないため、汎用性が低いという課題もあった。特に、林業の分野では、送電線が配設されていない山林中での作業になるため、この索道装置を一般的に使用することは極めて困難であった。
【０００９】
本発明は、上記課題を解決するためになされたものであり、作業効率を向上することができるとともに、汎用性を向上することができる、索道装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記課題を解決するために、本発明に係る索道装置は、空中に往復移動可能に設けられた移動体と、前記移動体を第１方向に牽引する第１索と、前記移動体を前記第１方向とは反対の第２方向に牽引する第２索と、前記第１索を巻き取る第１ドラムと前記第１ドラムに回転力を付与する第１モータとを有する第１駆動部と、前記第２索を巻き取る第２ドラムと前記第２ドラムに回転力を付与する第２モータとを有する第２駆動部と、前記第１駆動部を制動する制動力を発生させるとともに、その制動力を利用して電気エネルギーを発生させる第１発電部と、前記第２駆動部を制動する制動力を発生させるとともに、その制動力を利用して電気エネルギーを発生させる第２発電部と、前記第１発電部および前記第２発電部で発生した電気エネルギーを蓄電する二次電池とを備える。
【００１１】
第１駆動部の第１ドラムで第１索を巻き取ることによって移動体を第１方向に牽引すると、第２駆動部の第２ドラムから第２索が引き出される。このとき、第２発電部によって第２駆動部を制動する制動力を発生させることができるので、第２索に張力を与えて、第２索の弛みを防止することができる。また、第２発電部によって電気エネルギーを発生させて、これを二次電池に蓄電することができる。
【００１２】
一方、第２駆動部の第２ドラムで第２索を巻き取ることによって移動体を第２方向に牽引すると、第１駆動部の第１ドラムから第１索が引き出される。このとき、第１発電部によって第１駆動部を制動する制動力を発生させることができるので、第１索に張力を与えて、第１索の弛みを防止することができる。また、第１発電部によって電気エネルギーを発生させて、これを二次電池に蓄電することができる。
【００１３】
したがって、移動体を高所から低所に向けて移動させる場合は勿論、低所から高所に向けて移動させる場合や、水平方向に向けて移動させる場合にも、運動エネルギーを電気エネルギーとして回収することができる。
【００１４】
前記第２索の張力を検出する張力検出部と、前記張力が設定値となるように前記第１発電部または前記第２発電部を制御する制御装置とを備えていてもよい。
【００１５】
この構成では、第２索の張力を一定に保持することが可能であり、少なくとも第２索の弛みを確実に防止することができる。
【００１６】
前記第１発電部は前記第１モータに対して一体的に組み込まれており、前記第２発電部は前記第２モータに対して一体的に組み込まれていてもよい。
【００１７】
この構成では、第１発電部および第２発電部のそれぞれが、第１モータおよび第２モータに対して一体的に組み込まれているので、装置を小型化することができる。
【００１８】
少なくとも前記第１モータおよび前記第２モータを制御する制御装置と、前記制御装置に対して各種のデータを無線通信により入力する無線入力装置とを備えていてもよい。
【００１９】
この構成では、索道装置を遠隔操作することができるので、オペレータの行動範囲を広げて、作業効率をより向上することができる。
【００２０】
内燃機関で駆動される発電装置を有する車両装置を備え、前記第１駆動部、前記第２駆動部、前記第１発電部、前記第２発電部および前記二次電池は、前記車両装置に搭載されており、前記発電装置は、前記二次電池に充電可能なように構成されていてもよい。
【００２１】
この構成は、車両装置が一般に備える発電装置を用いて二次電池を充電できるようにしたものである。
【００２２】
前記第１索は、空中に架け渡された主索部と、前記主索部の一方端部で折り返された折返し部とを有しており、前記移動体は前記主索部に往復移動可能に取り付けられており、前記折返し部が前記移動体に固定されていてもよい。
【００２３】
空中に移動体を往復移動可能に設けるためには、当該移動体を空中で支持する支持手段が必要であるが、この構成では、第１索の一部である「主索部」が支持手段となっている。
【００２４】
前記第１索および前記第２索とは独立して空中に架け渡された主索を備えており、前記移動体は前記主索に往復移動可能に取り付けられていてもよい。
【００２５】
この構成では、第１索および第２索とは独立した「主索」が移動体を支持する支持手段となっている。
【発明の効果】
【００２６】
本発明によれば、上記構成により、作業効率を向上することができるとともに、汎用性を向上することができ、林業の分野においても広く用いることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２７】
【図１】図１は、第１実施形態に係る索道装置の構成を示す概念図である。
【図２】図２は、架設ユニットの要部の構成を示す拡大図である。
【図３】図３は、駆動ユニットおよび車両装置の構成を示す正面図である。
【図４】図４は、駆動ユニットの主要部の構成を示す正面図である。
【図５】図５は、駆動ユニットの主要部の構成を示す平面図である。
【図６】図６は、第１実施形態に係る索道装置を用いた搬送方法を示す工程図であり、（Ａ）は、移動体を第１索に沿って高所から低所に向けて搬送する工程を示す図、（Ｂ）は、搬送対象物に向けて第２索の一方端部を引き出す工程を示す図、（Ｃ）は、搬送対象物を移動体に吊下げる工程を示す図である。
【図７】図７は、第１実施形態に係る索道装置を用いた搬送方法を示す工程図であり、（Ｄ）は、移動体を第１索に沿って低所から高所に向けて搬送する工程を示す図、（Ｅ）は、搬送対象物を降ろす工程を示す図である。
【図８】図８は、第２実施形態に係る索道装置の構成を示す概念図である。
【図９】図９は、第３実施形態に係る索道装置の構成を示す概念図である。
【図１０】図１０は、第４実施形態に係る索道装置の構成を示す概念図である。
【発明を実施するための形態】
【００２８】
以下に、本発明の好ましい実施形態に係る索道装置について、図面を参照しながら説明する。なお、以下の実施形態では、本発明を、林業で用いる「集材システム」に適用しているが、本発明は、建築現場、土木作業現場および工場等において資材等を搬送する「搬送システム」にも適用可能である。
【００２９】
（第１実施形態）
［索道装置の全体構成］
図１は、第１実施形態に係る索道装置１０の構成を示す概念図である。
【００３０】
図１に示すように、索道装置１０は、山林Ａ中で伐倒した「搬送対象物」としての木材Ｗを、木材Ｗが位置する地点よりも高所に位置する集材拠点Ｂに集材する「集材システム」を構成するものであり、架設ユニット１２と、架設ユニット１２を駆動する駆動ユニット１４と、駆動ユニット１４を搭載する車両装置１６とを備えている。
【００３１】
［架設ユニットの構成］
図２は、架設ユニット１２の要部の構成を示す拡大図である。
【００３２】
図１に示すように、架設ユニット１２は、互いに間隔を隔てて立設された第１支柱１８および第２支柱２０と、第１支柱１８に対して上下２段に取り付けられた第１滑車２２および第２滑車２４と、第２支柱２０に対して取り付けられた第３滑車２６と、第１支柱１８と第２支柱２０との間の空中に往復移動可能に設けられた移動体２８と、第１滑車２２と第３滑車２６との間に架け渡され、移動体２８を移動可能に支持する第１索３０と、第２滑車２４に掛けられ、移動体２８を牽引する第２索３２とを有している。
【００３３】
第１支柱１８は、第１滑車２２および第２滑車２４と、これらに掛けられた第１索３０および第２索３２とを所定の高さで支持する棒状部材であり、集材拠点Ｂまたはその近傍に立設されている。第２支柱２０は、第３滑車２６と、これに掛けられた第１索３０とを所定の高さで支持する棒状部材であり、第１支柱１８が位置する地点よりも低所に立設されている。第１支柱１８および第２支柱２０の長さや、滑車２２，２４，２６の取付位置は、山林Ａの「地形」や、木材Ｗの「長さ」や、木材Ｗの「吊下げ態様」等に応じて適宜設計されており、本実施形態では、木材Ｗを起伏のある地面Ｇから完全に離間した状態で吊り下げることができるように設計されている。
【００３４】
なお、木材Ｗの「吊下げ態様」としては、木材Ｗをその一端が地面Ｇに接触した状態で吊り下げる態様が採用されてもよく、この場合には、第１支柱１８および第２支柱２０の長さがより短く設計されてもよいし、滑車２２，２４，２６の取付位置がより低く設計されてもよい。
【００３５】
図２に示すように、移動体２８は、板状またはブロック状の本体３６を有しており、本体３６に対して、２個の走行ローラ３８ａ，３８ｂと、案内ローラ４０と、第１把持装置４２と、第２把持装置４４とが取り付けられている。
【００３６】
走行ローラ３８ａ，３８ｂは、第１索３０に沿って走行する「車輪」となる部材であり、走行ローラ３８ａ，３８ｂが、第１索３０における第１滑車２２と第３滑車２６との間に架け渡された部分（以下、「主索部」という。）３０ａに掛けられている。そして、第１索３０における第３滑車２６で折り返された部分（以下、「折返し部」という。）３０ｂが本体３６における幅方向（すなわち走行方向）の一方端部に固定されている。案内ローラ４０は、第２索３２を引き出したり巻き上げたりする際の「ガイド」となる部材であり、案内ローラ４０に掛けられた第２索３２の一方端部３２ａが案内ローラ４０から垂れ下がっている。
【００３７】
第１把持装置４２は、第１索３０を走行ローラ３８ａ，３８ｂの間で把持する「把持状態」と、把持状態を解除した「把持解除状態」とを選択にとり得るものであり、第１固定片４６と、第１可動片４８と、第１固定片４６に対して第１可動片４８を近接または離間する方向に移動させる第１駆動部５０とを有している。
【００３８】
第１駆動部５０は、無線入力装置５２から与えられた「第１把持信号」または「第１解除信号」を受信するとともに、これらの信号に基づいて第１可動片４８を駆動するものであり、「第１把持信号」が与えられたときには、第１可動片４８を第１固定片４６に近接する方向に移動させ、「第１解除信号」が与えられたときには、第１可動片４８を第１固定片４６から離間する方向に移動させるように構成されている。したがって、「第１把持信号」が与えられたときには、第１固定片４６と第１可動片４８とで第１索３０が把持された状態（把持状態）となり、第１索３０に対して移動体２８が固定される。一方、「第１解除信号」が与えられたときには、第１固定片４６および第１可動片４８の把持状態が解除された状態（把持解除状態）となり、第１索３０に対する移動体２８の移動が許容される。
【００３９】
第２把持装置４４は、第２索３２を案内ローラ４０の近傍で把持する「把持状態」と、把持状態を解除した「把持解除状態」とを選択にとり得るものであり、第２固定片５６と、第２可動片５８と、第２固定片５６に対して第２可動片５８を近接または離間する方向に移動させる第２駆動部６０とを有している。
【００４０】
第２駆動部６０は、無線入力装置５２から与えられた「第２把持信号」または「第２解除信号」を受信するとともに、これらの信号に基づいて第２可動片５８を駆動するものであり、「第２把持信号」が与えられたときには、第２可動片５８を第２固定片５６に近接する方向に移動させ、「第２解除信号」が与えられたときには、第２可動片５８を第２固定片５６から離間する方向に移動させるように構成されている。したがって、「第２把持信号」が与えられたときには、第２固定片５６と第２可動片５８とで第２索３２が把持された状態（把持状態）となり、第２索３２の引出し長さ（すなわち垂れ下がった部分の長さ）が固定される。一方、「第２解除信号」が与えられたときには、第２固定片５６および第２可動片５８の把持状態が解除された状態（把持解除状態）となり、第２索３２の引出し長さの変動が許容される。
【００４１】
なお、本実施形態では、第１可動片４８を第１固定片４６の下方に配置するとともに、第２可動片５８を第２固定片５６の下方に配置しているが、第１可動片４８を第１固定片４６の上方に配置してもよいし、第２可動片５８を第２固定片５６の上方に配置してもよい。また、第１固定片４６に対して第１可動片４８を水平方向に並べて配置してもよいし、第２固定片５６に対して第２可動片５８を水平方向に並べて配置してもよい。さらに、第１固定片４６を第１可動片４８に対して近接または離間する方向に移動可能な可動片（図示省略）に変更してもよいし、第２固定片５６を第２可動片５８に対して近接または離間する方向に移動可能な可動片（図示省略）に変更してもよい。
【００４２】
第１索３０は、移動体２８を移動可能に支持する主索部３０ａと、移動体２８に固定された折返し部３０ｂとを有しており、第１索３０における折返し部３０ｂとは反対側の端部が第１ドラム８０に固定されている。一方、第２索３２は、第１索３０の主索部３０ａと平行に延びて配置されており、第２索３２の一方端部３２ａが案内ローラ４０から垂れ下がっており、第２索３２の他方端部が第２ドラム９０に固定されている。したがって、図１に示すように、第１ドラム８０によって第１索３０を巻き取ると、その折返し部３０ｂは、高所から低所に向かう第１方向Ｘ１に移動され、これにより移動体２８が第１方向Ｘ１に牽引される。一方、第２把持装置４４を「把持状態」にした後、第２ドラム９０によって第２索３２を巻き取ると、その一方端部３２ａは、第１方向Ｘ１とは反対の第２方向Ｘ２に移動され、これにより移動体２８が第２方向Ｘ２に牽引される。
【００４３】
［駆動ユニットの構成］
図３は、索道装置１０に含まれる駆動ユニット１４および車両装置１６の構成を示す正面図であり、図４は、駆動ユニット１４の主要部の構成を示す正面図であり、図５は、駆動ユニット１４の主要部の構成を示す平面図である。
【００４４】
図３に示すように、駆動ユニット１４は、第１駆動部６２と、第１発電部６４と、第２駆動部６６と、第２発電部６８と、張力検出部７０と、電池７２と、制御装置７４と、操作盤７６と、受信アンテナ７８と、無線入力装置５２とを有している。
【００４５】
図４および図５に示すように、第１駆動部６２は、第１索３０を巻き取る第１ドラム８０と、回転力を発生させる第１モータ８２と、第１モータ８２の回転力を減速して第１ドラム８０に与える第１減速機８４と、第１モータ８２および第１減速機８４の少なくとも一方を制動する第１電磁ブレーキ８６と、第１ドラム８０を制動する手動ブレーキ８８（図５）とを有している。そして、第１モータ８２に対して、第１発電部６４が取り付けられている。
【００４６】
第１発電部６４は、第１駆動部６２を制動する制動力を発生させるとともに、その制動力を利用して電気エネルギーを発生させる装置であり、本実施形態では、第１発電部６４が第１モータ８２に対して一体的に組み込まれており、第１モータ８２に対する制動力を電気エネルギーとして取り出せるように構成されている。
【００４７】
なお、第１発電部６４は、第１駆動部６２に対する制動力を電気エネルギーとして取り出せるものであればよく、たとえば、第１減速機８４に対する制動力を電気エネルギーとして取り出せるように構成されてもよいし、第１ドラム８０に対する制動力を電気エネルギーとして取り出せるように構成されてもよい。モータに対する制動力を電気エネルギーとして取り出す装置は「回生制動装置」として知られている。
【００４８】
図４および図５に示すように、第２駆動部６６は、第２索３２を巻き取る第２ドラム９０と、回転力を発生させる第２モータ９２と、第２モータ９２の回転力を減速して第２ドラム９０に与える第２減速機９４と、第２モータ９２および第２減速機９４の少なくとも一方を制動する第２電磁ブレーキ９６と、第２ドラム９０を制動する手動ブレーキ９８（図５）と、第２ドラム９０の回転軸９０ａに取り付けられたエンドレスドラム１００（図５）とを有している。そして、第２モータ９２に対して、第２発電部６８が取り付けられている。
【００４９】
第２発電部６８は、第２駆動部６６を制動する制動力を発生させるとともに、その制動力を利用して電気エネルギーを発生させる装置であり、本実施形態では、第２発電部６８が第２モータ９２に対して一体的に組み込まれており、第２モータ９２に対する制動力を電気エネルギーとして取り出せるように構成されている。
【００５０】
なお、第２発電部６８は、第２駆動部６６に対する制動力を電気エネルギーとして取り出せるものであればよく、たとえば、第２減速機９４に対する制動力を電気エネルギーとして取り出せるように構成されてもよいし、第２ドラム９０に対する制動力を電気エネルギーとして取り出せるように構成されてもよい。
【００５１】
図４および図５に示すように、張力検出部７０は、第２索３２の張力を検出するものであり、第２索３２に対して同じ方向から当接される２本の固定ローラ１０２ａ，１０２ｂと、２本の固定ローラ１０２ａ，１０２ｂの間に配置され、第２索３２に対して固定ローラ１０２ａ，１０２ｂとは反対の方向から移動可能に当接される可動ローラ１０４と、可動ローラ１０４に連結棒１０６を介して取り付けられ、第２索３２の張力を可動ローラ１０４の変位量として検出する張力センサ１０８とを有している。
【００５２】
図３に示すように、電池７２は、第１発電部６４および第２発電部６８で発電された電力を、第１モータ８２および第２モータ９２で使用するために蓄電する「二次電池」である。このような「二次電池」としては、特に限定されるものではなく、ニッケル水素電池、リチウムイオン電池および鉛電池等を適宜選択して用いることができる。
【００５３】
図３に示すように、制御装置７４は、索道装置１０の運転に関する各種の制御を実行するものであり、図示していないが、各種の演算処理を実行する中央演算処理装置（ＣＰＵ）と、各種のプログラムやデータを記憶する記憶装置（ＲＯＭ、ＲＡＭ）と、第１発電部６４および第２発電部６８で発電された交流電力を直流電力に変換するコンバータと、電池７２に蓄電された直流電力を交流電力に変換するインバータとを有している。そして、第１モータ８２、第１電磁ブレーキ８６、第１発電部６４、第２モータ９２、第２電磁ブレーキ９６、第２発電部６８、張力センサ１０８、電池７２、操作盤７６および受信アンテナ７８等が、電気配線を介して制御装置７４に接続されており、これらの機器から与えられたデータに基づいて、各種の制御が実行される。
【００５４】
操作盤７６は、制御装置７４に対して各種のデータを入力する第１の入力装置であり、無線入力装置５２は、制御装置７４に対して各種のデータを無線通信により入力する第２の入力装置であり、無線入力装置５２から送信された各種のデータが、受信アンテナ７８で受信されて制御装置７４に与えられる。したがって、オペレータＭは、操作盤７６を操作することによって、或いは、無線入力装置５２を操作することによって、索道装置１０を運転することができる。
【００５５】
［車両装置の構成］
図３に示すように、車両装置１６は、荷室１１０を有する自動四輪車であり、荷室１１０の内部には、駆動ユニット１４、温度調節装置（すなわちエアコン）１１２およびオペレータＭが座る椅子（図示省略）等が配設されている。したがって、荷室１１０の内部温度を、オペレータＭが作業をするのに適した温度に調整することが可能であり、駆動ユニット１４の動力源（第１モータ８２、第２モータ９２）が低騒音であることと相俟って、快適な作業環境を得ることができる。
【００５６】
また、車両装置１６は、内燃機関（エンジン）１１４によって駆動される発電装置１１６と、発電装置１１６で発電された電力を蓄電する電池１１８とを有している。発電装置１１６は、駆動ユニット１４の電池７２に充電可能なように構成されており、電池１１８は、駆動ユニット１４の第１モータ８２および第２モータ９２に給電可能なように構成されている。したがって、発電装置１１６で発電された電力で電池７２の残量を常に一定レベル以上に保持することができる。また、万一、電池７２の残量が無くなった場合でも、電池１１８によって駆動ユニット１４を動作させることができる。
【００５７】
［索道装置の動作］
図６および図７は、第１実施形態に係る索道装置１０（図１）を用いた木材Ｗの搬送方法を示す工程図であり、図６（Ａ）は、移動体２８を第１索３０に沿って高所から低所に向けて搬送する工程を示す図、図６（Ｂ）は、木材Ｗに向けて第２索３２の一方端部３２ａを引き出す工程を示す図、図６（Ｃ）は、木材Ｗを移動体２８に吊下げる工程を示す図である。また、図７（Ｄ）は、移動体２８を第１索３０に沿って低所から高所に向けて搬送する工程を示す図、図７（Ｅ）は、木材Ｗを降ろす工程を示す図である。
【００５８】
以下には、オペレータＭが操作盤７６または無線入力装置５２を操作したときに、制御装置７４によって実行される索道装置１０の動作について説明する。
【００５９】
図６（Ａ）に示すように、移動体２８を集材拠点Ｂから低所に位置する木材Ｗの近傍に移動させる際には、まず、第２把持装置４４を「把持状態」にして第２索３２に対して移動体２８を固定するとともに、第２電磁ブレーキ９６（図３）を作動させて第２ドラム９０からの第２索３２の繰り出しを禁止する。また、第１把持装置４２を「把持解除状態」にして第１索３０に対する移動体２８の移動を許容する。そして、第１モータ８２（図３）を駆動して第１ドラム８０で第１索３０を巻き取っていく。
【００６０】
すると、第１索３０で移動体２８が第１方向Ｘ１に引かれることによって、移動体２８に固定された第２索３２に張力が発生し、張力検出部７０（図３）で検出された張力が設定値に達すると、制御装置７４（図３）によって第２電磁ブレーキ９６による制動が解除され、第２ドラム９０が回転されて第２索３２が繰り出される。これにより、移動体２８が第１索３０に牽引されて第１方向Ｘ１に移動される。
【００６１】
この移動の際には、第２発電部６８（図３）による回生制動によって第２索３２の張力が設定値に維持されるとともに、運動エネルギー（制動エネルギー）が電気エネルギーに変換されて電池７２に蓄電される。第２発電部６８による回生制動によっても、張力が設定値に達しない場合には、張力検出部７０（図３）からの出力に基づいて、制御装置７４によって第２電磁ブレーキ９６が作動され、第２索３２の張力が設定値に維持される。
【００６２】
移動体２８が「搬送対象物」たる木材Ｗの近傍に到達すると、第１モータ８２（図３）を停止させるとともに、第２索３２の張力を設定値に維持しながら第２電磁ブレーキ９６（図３）を作動させて、第２ドラム９０からの第２索３２の繰り出しを禁止する。また、第１電磁ブレーキ８６（図３）を作動させて、第１ドラム８０からの第１索３０の繰り出しを禁止する。
【００６３】
図６（Ｂ）に示すように、木材Ｗに向けて第２索３２の一方端部３２ａを引き出す際には、まず、第１把持装置４２を「把持状態」にすることによって、第１索３０に対して移動体２８を固定するとともに、第２把持装置４４を「把持解除状態」にすることによって、第２索３２の一方端部３２ａの引き出しを可能にする。そして、オペレータＭまたは他の作業者が第２索３２の一方端部３２ａを手で持って、これを木材Ｗに向けて引っ張っていく。
【００６４】
すると、第２索３２には、その引張力に応じた張力が発生し、その張力が設定値に達すると、制御装置７４（図３）によって第２電磁ブレーキ９６による制動が解除され、第２ドラム９０が回転されて第２索３２が繰り出される。これにより、第２索３２の一方端部３２ａが木材Ｗに向けて引き出される。この引き出しの際には、第２発電部６８による回生制動によって第２索３２の張力が設定値に維持されるとともに、運動エネルギー（制動エネルギー）が電気エネルギーに変換されて電池７２に蓄電される。
【００６５】
なお、この工程では、第２索３２の一方端部３２ａの引き出しを容易にするために、張力の設定値を下げるようにしてもよいし、第２発電部６８による回生制動を解除するようにしてもよい。また、第２モータ９２（図３）を駆動して第２ドラム９０から第２索３２を繰り出すようにしてもよい。
【００６６】
図６（Ｃ）に示すように、木材Ｗを移動体２８に吊下げる際には、第１把持装置４２の「把持状態」と、第２把持装置４４の「把持解除状態」と、第１電磁ブレーキ８６の「制動状態」とを維持しつつ、第２モータ９２（図３）を駆動して第２ドラム９０で第２索３２を巻き取っていく。すると、第２索３２の一方端部３２ａが移動体２８に向けて移動され、一方端部３２ａに固定された木材Ｗが移動体２８に吊下げられる。
【００６７】
図７（Ｄ）に示すように、移動体２８を第１索３０に沿って低所から集材拠点Ｂに移動させる際には、まず、第２把持装置４４を「把持状態」にして第２索３２に対して移動体２８を固定する。そして、第２モータ９２（図３）を駆動して第２ドラム９０で第２索３２を巻き取っていく。すると、第２索３２で移動体２８が第２方向Ｘ２に引かれることによって、第１索３０および第２索３２に張力が発生し、張力検出部７０（図３）で検出された張力が設定値に達すると、制御装置７４（図３）によって第１電磁ブレーキ８６による制動が解除され、第１ドラム８０が回転されて第１索３０が繰り出される。これにより、移動体２８が第２索３２に牽引されて第２方向Ｘ２に移動される。
【００６８】
この移動の際には、第１発電部６４（図３）による回生制動によって第１索３０および第２索３２の張力が設定値に維持されるとともに、運動エネルギー（制動エネルギー）が電気エネルギーに変換されて電池７２に蓄電される。第１発電部６４による回生制動によっても、張力が設定値に達しない場合には、張力検出部７０（図３）からの出力に基づいて、制御装置７４によって第１電磁ブレーキ８６が作動され、第１索３０および第２索３２の張力が設定値に維持される。
【００６９】
移動体２８が集材拠点Ｂに到達すると、第２モータ９２を停止させるとともに、第１索３０および第２索３２の張力を設定値に維持しながら第１電磁ブレーキ８６を作動させて、第１ドラム８０からの第１索３０の繰り出しを禁止する。
【００７０】
図７（Ｅ）に示すように、集材拠点Ｂで木材Ｗを降ろす際には、まず、第１把持装置４２を「把持状態」にすることによって、第１索３０に対して移動体２８を固定するとともに、第２把持装置４４を「把持解除状態」にすることによって、第２索３２の一方端部３２ａの引き出しを可能にする。そして、第２電磁ブレーキ９６による制動を解除するとともに、第２発電部６８による回生制動を実行しながら、木材Ｗをその自重により地面Ｇに降ろす。
【００７１】
本実施形態によれば、移動体２８を高所から低所に向けて搬送する工程（図６（Ａ））だけでなく、低所から高所に向けて搬送する工程（図７（Ｄ））、第２索３２を引き出す工程（図６（Ｂ））、および木材Ｗを降ろす工程（図７（Ｅ））においても、電気エネルギーを回収することができる。したがって、電池７２の残量が急速に低下するのを防止することができ、長時間にわたって稼動させるときの作業効率を飛躍的に向上することができる。また、他の電力源を確保できない環境においても、長時間にわたって連続的に稼動させることができるので、汎用性を向上することができ、林業においても広く用いることができる。さらに、張力検出部７０等によって第１索３０および第２索３２の張力を設定値に維持するようにしているので、第１索３０および第２索３２の弛みを防止することができる。
【００７２】
（第２実施形態）
図８は、第２実施形態に係る索道装置１２０の構成を示す概念図である。
【００７３】
図８に示すように、第２実施形態に係る索道装置１２０では、第１支柱１８が、集材拠点Ｂまたはその近傍に立設されるとともに、第２支柱２０が、第１支柱１８が位置する地点よりも高所に立設されている。そして、木材Ｗを集材拠点Ｂに搬送する際には、移動体２８および木材Ｗが、これらの重量を利用して搬送されるようになっている。
【００７４】
この索道装置１２０においても、移動体２８を高所から低所に向けて搬送する工程（図８）、低所から高所に向けて搬送する工程、第２索３２を引き出す工程、および木材Ｗを降ろす工程において、電気エネルギーを回収することができるので、作業効率および汎用性を向上することができる。
【００７５】
（その他の実施形態）
図９に示すように、第３実施形態に係る索道装置１３０は、第１支柱１８と第２支柱２０との間に架け渡された主索１３２を、第１索３０および第２索３２とは独立して備えており、この主索１３２に対して移動体２８の走行ローラ３８ａ，３８ｂが掛けられている。そして、第１把持装置４２で主索１３２を把持できるように構成されている。
【００７６】
図１０に示すように、第４実施形態に係る索道装置１４０は、第１支柱１８と第２支柱２０との間に架け渡された主索１４２を、第１索３０および第２索３２とは独立して備えており、この主索１４２に対して移動体２８の走行ローラ３８ａ，３８ｂが掛けられている。そして、第１駆動部６２と第１発電部６４とが、第２支柱２０の近傍に配置されており、第２駆動部６６と第２発電部６８とが、第１支柱１８の近傍に配置されている。
【００７７】
これらの索道装置１３０，１４０においても、第１駆動部６２、第１発電部６４、第２駆動部６６および第２発電部６８の基本的な動作は、第１実施形態に係る索道装置１０（図１）と同様であり、したがって、上記と同様に作業効率および汎用性を向上することができる。
【符号の説明】
【００７８】
Ａ…  山林
Ｂ…  集材拠点
Ｇ…  地面
Ｍ…  オペレータ
Ｗ…  木材
１０…  索道装置
１２…  架設ユニット
１４…  駆動ユニット
１６…  車両装置
１８…  第１支柱
２０…  第２支柱
２２…  第１滑車
２４…  第２滑車
２６…  第３滑車
２８…  移動体
３０…  第1索
３２…  第２索
３６…  本体
３８ａ，３８ｂ…  走行ローラ
４０…  案内ローラ
４２…  第１把持装置
４４…  第２把持装置
５２…  無線入力装置
６２…  第１駆動部
６４…  第１発電部
６６…  第２駆動部
６８…  第２発電部
７０…  張力検出部
７２…  電池（二次電池）
７４…  制御装置
７６…  操作盤
７８…  受信アンテナ
８０…  第１ドラム
８２…  第１モータ
８４…  第１減速機
８６…  第１電磁ブレーキ
９０…  第２ドラム
９２…  第２モータ
９４…  第２減速機
９６…  第２電磁ブレーキ
１００…  エンドレスドラム
１１４…  内燃機関
１３２，１４２…  主索
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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