(57)【要約】      （修正有）【課題】クレーンサドルの車輪の浮上りを防止し、常に車輪をレール上に接地させることにより、走行安定性の良いクレーン走行装置及び走行装置付きクレーンを提供する。【解決手段】一対の走行レール上に走行可能に配される一対のクレーンサドルと、各クレーンサドルとを連結するガーダーとを有するクレーン走行装置であって、前記一対の走行レール間で傾斜角度に差が生じる場合に、走行レール上を転動するように前記各クレーンサドルに備えられる車輪が、前記各クレーンサドルの走行に応じて連動し、上下方向に相反するよう移動して走行レール上に接地するよう制御される機構を有することを特徴とするクレーン走行装置。【選択図】図１
2011219251.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
一対の走行レール上に走行可能に配される一対のクレーンサドルと、各クレーンサドルとを連結するガーダーとを有するクレーン走行装置であって、
前記一対の走行レール間で傾斜角度に差が生じる場合に、走行レール上を転動するように前記各クレーンサドルに備えられる車輪が、前記各クレーンサドルの走行に応じて連動し、上下方向に相反するよう移動して走行レール上に接地するよう制御される機構を有することを特徴とするクレーン走行装置。
【請求項２】
一対の走行レール上に走行可能に配される一対のクレーンサドルと、各クレーンサドルとを連結するガーダーとを有するクレーン走行装置であって、
前記クレーンサドルは、
サドルフレームと、
前記サドルフレームの一方の端部に回転自在に支持され、駆動装置により回転駆動されて走行レール上を移動するように備えられる駆動車輪と、
前記サドルフレームの他方の端部に回転自在に支持され、回動するように備えられる回動板と、
前記回動板の一方の端部に回転自在に支持され、走行レール上を転動するように備えられる従動車輪と、
前記回動板の他方の端部に接続されるとともに、前記サドルフレームに取付けられ圧力駆動されるシリンダと、
前記シリンダに取付けられ、前記シリンダの駆動源が通る連通路と、を有し、
前記各クレーンサドルの各シリンダが前記連通路により連結されて連動し、前記回動板を介して前記シリンダに接続される各従動車輪が前記各シリンダの動作に応じて、上下方向に相反するように移動されることを特徴とするクレーン走行装置。
【請求項３】
前記シリンダの各々は受圧面積が同一、あるいは、シリンダボア径及びシリンダロッド径が同一であることを特徴とする請求項２に記載のクレーン走行装置。
【請求項４】
前記シリンダは作動油の圧力で駆動する油圧シリンダであることを特徴する請求項２に記載のクレーン走行装置。
【請求項５】
前記回動板は回動軸によって前記サドルフレームに回転自在に支持され、前記回動板の両端部は回動軸を支点にして、上下方向に相反するように回動されることを特徴とする請求項２に記載のクレーン走行装置。
【請求項６】
前記連通路中に、各シリンダ間を連通状態または連通遮断状態に切り換える制御弁を設けることを特徴とする請求項２に記載のクレーン走行装置。
【請求項７】
前記連通路中に、圧力駆動源の流れを調整するための制御弁を設けることを特徴とする請求項２に記載のクレーン走行装置。
【請求項８】
前記連通路中に、前記連通路内の圧力を調整するための制御弁を設けることを特徴とする請求項２に記載のクレーン走行装置。
【請求項９】
一対の走行レール上に走行可能に配される一対のクレーンサドルと、各クレーンサドルとを連結するガーダーとを有するクレーン走行装置であって、
前記クレーンサドルは、
サドルフレームと、
前記サドルフレームの一方の端部に回転自在に支持され、駆動装置により回転駆動されて走行レール上を移動するように備えられる駆動車輪と、
前記サドルフレームの他方の端部に回転自在に支持され、回動するように備えられる回動板と、
前記回動板の一方の端部に回転自在に支持され、走行レール上を転動するように備えられる従動車輪と、
前記回動板の他方の端部に接続されるとともに、前記サドルフレームに取付けられ圧力駆動されるシリンダと、
前記シリンダに取付けられる、前記シリンダの駆動源が通る連通路と、を有し、
各サドルフレームの前記シリンダは、前記連通路により連結され、また、前記連通路中に各シリンダ間を連通状態または連通遮断状態に切り換える制御弁を備え、
前記制御弁で各シリンダ間が連通状態にある場合は、前記シリンダ同士が連結されて連動することで、前記シリンダに前記回動板を介して接続される各従動車輪が、前記シリンダの動作に応じて上下方向に相反するように移動され、
前記制御弁で各シリンダ間が連通遮断状態にある場合は、各従動車輪の上下方向の移動が固定されることを特徴とするクレーン走行装置。
【請求項１０】
一対の走行レールに沿って荷を運搬する走行装置付きクレーンであって、
前記走行装置付きクレーンの走行装置は一対の走行レール上に走行可能に配される一対のクレーンサドルと、各クレーンサドルとを連結するガーダーとから成り、
前記クレーンサドルは、
サドルフレームと、
前記サドルフレームの一方の端部に回転自在に支持され、駆動装置により回転駆動されて走行レール上を移動するように備えられる駆動車輪と、
前記サドルフレームの他方の端部に回転自在に支持され、回動するように備えられる回動板と、
前記回動板の一方の端部に回転自在に支持され、走行レール上を転動するように備えられる従動車輪と、
前記回動板の他方の端部に接続されるとともに、前記サドルフレームに取付けられ圧力駆動されるシリンダと、
前記シリンダに取付けられる、前記シリンダの駆動源が通る連通路と、を有し、
各クレーンサドルの各シリンダが前記連通路により連結されて連動し、前記回動板を介して前記シリンダに接続される各従動車輪が各シリンダの動作に応じて、上下方向に相反するように移動されることを特徴とする走行装置付きクレーン。
【請求項１１】
前記シリンダの各々は受圧面積が同一、あるいは、シリンダボア径及びシリンダロッド径が同一であることを特徴とする請求項１０に記載の走行装置付きクレーン。
【請求項１２】
前記シリンダは作動油の圧力で駆動する油圧シリンダであることを特徴する請求項１０に記載の走行装置付きクレーン。
【請求項１３】
前記回動板は回動軸によって前記サドルフレームに回転自在に支持され、前記回動板の両端部は回動軸を支点にして、上下方向に相反するように回動されることを特徴とする請求項１０に記載の走行装置付きクレーン。
【請求項１４】
前記連通路中に、各シリンダ間を連通状態または連通遮断状態に切り換える制御弁を設けることを特徴とする請求項１０に記載の走行装置付きクレーン。
【請求項１５】
前記連通路中に、圧力駆動源の流れを調整するための制御弁を設けることを特徴とする請求項１０に記載の走行装置付きクレーン。
【請求項１６】
前記連通路中に、前記連通路内の圧力を調整するための制御弁を設けることを特徴とする請求項１０に記載の走行装置付きクレーン。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、クレーン走行装置及び走行装置付きクレーンに関する。
【背景技術】
【０００２】
クレーンサドルは荷物の巻上げや搬送を行うクレーンの走行部であり、サドルのフレームに車輪が取付けられて、走行路上を移動するものである。（特許文献  １参照）。また、クレーンサドルは対を成して用いられ、巻上機を吊り下げたガーダーの両端部に結合されて、クレーンの走行に用いられる。（特許文献２参照）
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開昭５７−６７４９２号公報
【特許文献２】特開平４−８５２９５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従来のクレーンサドルは簡素化と耐久性を優先するため、特許文献１及び特許文献２に開示があるように、左右の車輪が各々車軸でサドルフレームに固定され、また左右のサドルフレームが鋼材で繋がれた構成をとっている。このため、左右の車輪が１つの軸の両端に接続されているのと同様の状態となり、互いの影響を受けて左右の車輪が同時に上下することから、車輪の接地性は確保されていなかった。
【０００５】
従って、走行レールの歪みやランウェイの取付精度によって走行レールに路面の凹凸や傾斜等が生じた場合では、全ての車輪の接地を確保することは困難であった。
【０００６】
本発明は、車輪の浮上りを防止し、車輪をレール上に接地させることにより、走行安定性の良いクレーンサドルを提供し、安定したクレーンの走行を実現することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を解決するために、例えば特許請求の範囲に記載の構成を採用する。本願は上記目的を解決する手段を複数含んでいるが、その一例を挙げるならば、一対の走行レール上に走行可能に配される一対のクレーンサドルと、各クレーンサドルとを連結するガーダーとを有するクレーン走行装置であって、前記一対の走行レール間で傾斜角度に差が生じる場合に、走行レール上を転動するように各クレーンサドルに備えられる車輪が、走行レール上に接地されるよう制御される機構を有することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、クレーンの走行安定性を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の一実施例の走行装置付きクレーンの全体構成の外観斜視図である。
【図２（ａ）】本発明の一実施例のクレーンサドルの上面図である。
【図２（ｂ）】本発明の一実施例のクレーンサドルの側面図である。
【図３】本発明の一実施例のクレーン走行装置の外観斜視図である。
【図４】本発明の一実施例の調芯機構停止時における油圧回路図である。
【図５】本発明の一実施例の調芯機構作動時における油圧回路図である。
【図６】正常時の調芯機構の挙動を示す模式図である。
【図７】異常時の走行レール傾斜角θ°時の調芯機構の挙動を示す模式図である。
【図８】異常時の走行レール傾斜角０°時の調芯機構の挙動を示す模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下本発明の実施例を、図１乃至図８を用いて説明する。なお、本発明は図示例に限定されるものではない。
【００１１】
はじめに図１に基づき走行装置付きクレーンの全体構成と動作状況を説明する。図１は本発明の一実施例の走行装置付きクレーンの全体構成の外観斜視図である。
【００１２】
まず、走行装置付きクレーンの全体構成について説明する。対を成して対向するように配される走行レール１１ａ、１１ｂがあり、走行レール１１ａ上には走行用駆動車輪２５ａと従動車輪２６ａを備えるクレーンサドル２０ａが走行可能に設置されている。走行レール１１ｂには、走行用駆動車輪２５ｂと従動車輪２６ｂを備えるクレーンサドル２０ｂが走行可能に設置されている。また、クレーンサドル２０ａ、２０ｂはガーダー１０によって連結されている。
【００１３】
本発明のクレーン走行装置は、一対のクレーンサドルと各クレーンサドルを連結するガーダーから構成される。ガーダー１０には、電動トロリ２がガーダー１０上を横行移動可能に設置されており、また、クレーンサドル２０ａ、２０ｂを制御するサドル制御部１２が備えられている。電動トロリ２には、荷を上下動させるための電動巻上機１が取付けられ、電動巻上機１には荷を吊り下げるためのクレーンフック４が備えられている。また、電動巻上機１には電動巻上機１及び電動トロリ２の制御を行う巻上機制御部５と、走行装置付きクレーンを操作するための操作入力装置３が備えられている。
【００１４】
つづいて図１を用いて走行装置付きクレーンの動作について説明する。操作者が操作入力装置３を用いて操作を入力すると、入力される制御信号に応じて巻上機制御部５が電動巻上機１及び電動トロリ２の移動を制御し、クレーンフック４に取付けられた荷をＺ方向及び−Ｚ方向またはＸ方向及び−Ｘ方向へ移動させることが出来る。また、同様に操作入力装置３で入力される制御信号に応じて、サドル制御部１２がクレーンサドル２０ａ及び２０ｂの移動を制御し、クレーンフック４に取付けられた荷をＹ方向及び−Ｙ方向へ移動させることができる。
【００１５】
なお、図１に示す油圧システム５４は本実施例を構成する油圧回路の一例であり、詳細は後述する。
【００１６】
次に本実施例のクレーン走行装置の全体構成を図２（ａ）、図２（ｂ）及び図３を用いて説明する。図２（ａ）は本実施例におけるクレーンサドルの上面図、図２（ｂ）は本発明の実施例におけるクレーンサドルの側面図、図３は本実施例におけるクレーン走行装置の外観斜視図である。なおクレーンサドルは、対を成して使用されるものであり、本実施例では左右のクレーンサドルが同一の構成をとるものであるため、図２（ａ）、図２（ｂ）を用いて一方のクレーンサドルの構成についてのみ説明する。
【００１７】
図２（ａ）、図２（ｂ）に示すように、クレーンサドル２０ａは、サドルフレーム２８ａに走行用駆動車輪２５ａ、従動車輪２６ａ、油圧シリンダ４３ａを備えている。サドルフレーム２８ａは略直方体形状であり、サドルフレーム２８ａの長手方向の両端面すなわち走行方向に面する両端面には衝撃緩衝装置であるダンパー３０が取付けられている。
【００１８】
サドルフレーム２８ａの長手方向の一方の端部には、車軸ストッパ２９によって車軸２７が取付けられており、車軸２７には走行用駆動車輪２５ａが回転自在に取付けられている。走行用駆動車輪２５ａは駆動装置により回転させられる車輪であり、この走行用駆動車輪２５ａの駆動装置として、走行用駆動車輪２５ａを回転駆動させる電動機２１、電動機２１の制動機構であるブレーキ２２、走行用駆動車輪２５ａの回転速度を調整する減速部２３及び最終減速段２４とが組み合わされて取付けられている。サドルフレーム２８ａと駆動車輪２５ａとの間で、駆動車輪２５ａに連結するように最終減速部２４が取付けられ、最終減速部２４に連結するようにサドルフレーム２８ａの外側に減速部２３が取付けられている。減速部２３には電動機２１が取付けられており、電動機の内部にはブレーキ２２が備えられて駆動装置が構成されている。また、走行用駆動車輪２５ａの上部は走行用駆動車輪カバー３１によって覆われている。
【００１９】
サドルフレーム２８ａの長手方向の他方の端部には、車軸ストッパ２９によって回動軸４１ａが取り付けられており、回動軸４１ａには回動板４０ａが回転自在に取り付けられている。回動板４０ａの一方の端部には車軸２７が取付けられており、車軸２７には従動車輪２６ａが回転自在に取付けられている。従動車輪２６ａはクレーンサドルの走行に伴い転動する非駆動車輪である。
【００２０】
回動板４０ａの他方の端部にはシリンダ軸４２ａが取付けられており、このシリンダ軸４２ａにはシリンダ４３ａに付属するシリンダロッド４４ａが取付けられている。シリンダ４３ａはシリンダロッド４４ａを介して回動板４０ａに接続するとともに、シリンダ軸４２ｂによりサドルフレーム２８ａに取付けられている。
【００２１】
上記構成においては、従動車輪２６ａは車軸２７を介して回動板４０ａに接続し、油圧シリンダ４３ａのシリンダロッド４４ａはシリンダ軸４２ａを介して回動板４０ａに接続している。従動車輪２６ａとシリンダロッド４４ａは回動板４０ａと機械的にリンクしているため、従動車輪２６とシリンダロッド４４の各々の動きに応じて、回動板４０ａは回動軸４１ａを支点にして一方の端部が上昇すると他方の端部は下降し、一方の端部が下降すると他方の端部は上昇するといった相反する動作をするようになっている。すなわち回動板４０は回動軸４１を支点にして、いわゆるシーソー状に上下動するように備えられている。
【００２２】
つづいて、図３を用いてクレーン走行装置の全体構成について説明する。図３に示すように、クレーンサドルは、対をなすサドルフレーム２８ａ及び２８ｂがガーダー１０によって連結されている。
【００２３】
各々のサドルフレームに備えられた油圧シリンダ４３ａ及び油圧シリンダ４３ｂは、作動油の連通通路である油路４７ａ、４７ｂ、４７ｃ、４７ｄ、４７ｅ、４７ｆを介して接続され、油圧シリンダの動作が連動するように構成されている。また、油圧シリンダ４３ａ及び油圧シリンダ４３ｂを接続する油路中には、油路中の油の流れを調整するための可変絞り弁５０、油路間を連通状態又は連通遮断状態に切り換える方向制御弁５１、油路中の油圧を調整するためのリリーフ弁５２、作動油を溜めておくための油タンク５３が備えられている。そして、油圧シリンダ４３ａ及び油圧シリンダ４３ｂの間では、以下に説明する油圧回路が構成されている。この油圧回路を形成する油圧シリンダの構成が本実施例の調芯機構となる。
【００２４】
図４、図５は本発明の油圧シリンダが構成する油圧回路図の一例であり、図４は調芯機構停止時、図５は調芯機構作動時の図である。
図４、図５に示すように、油圧シリンダ４３ａにはシリンダロッド４４ａが取付けられており、油圧シリンダ４３ａの内部はシリンダロッド４４ａを隔てて、ロッド側室４５ａとピストン側室４６ａに分かれている。同様にシリンダ４３ｂにおいても、油圧シリンダ４３ｂにはシリンダロッド４４ｂが取付けられており、油圧シリンダ４３ｂの内部はシリンダロッド４４ｂを隔てて、ロッド側室４５ｂとピストン側室４６ｂに分かれた構造をしている。
【００２５】
油圧シリンダ４３ａのロッド側室４５ａは、油路４７ａによって油圧シリンダ４３ｂのロッド側室４５ｂに連通され、２本の油圧シリンダは並列に接続されている。また、シリンダ４３ａのピストン側室４６ａは油路４７ｂによって方向制御弁５１と接続されており、さらに方向制御弁５１は油路４７ｃを介してタンク５３と接続されている。シリンダ４３ｂのピストン側室４６ｂは油路４７ｆを介して方向制御弁５１に接続され、さらに方向制御弁５１は油路４７ｃを介してタンク５３に接続されている。シリンダ４３ａ、４３ｂ内及び油路内には作動油が満たされている。
【００２６】
図４及び図５に示す方向制御弁５１は、各油路と接続されている各ポートと、各ポートを遮断状態にする閉構造５１ｃ及び各ポートを連通状態にする開構造５１ｄを有するスプール５１ｅと、スプール５１ｅを移動させるための電磁ソレノイド５１ａと、スプール５１ｅを初期位置に戻すためのバネ５１ｂから構成されている。
【００２７】
スプール５１ｅは長手方向の一方の端部に電磁ソレノイド５１ａが取付けられ、また、他方の端部にはバネ５１ｂが取付けられている。本実施例において、スプール５１ｅの初期状態は図４に示すように、各ポートに閉構造５１ｃがくるよう設定されている。
方向制御弁５１は４つのポートを有しており、Ａポートは油圧シリンダ４３ａのピストン側室４６ａに接続され、またＢポートは油圧シリンダ４３ｂのピストン側室４６ｂに接続されている。また、Ｐポート及びＲポートは油タンク５３にそれぞれ接続されている。スプール５１ｅの閉構造５１ｃが各ポートに位置するときには、図４に示すように上記４つのポートの全てが連通遮断状態となり、開構造５１ｄが各ポートに位置するときには、図５に示すようにＡポートとＰポートが連通され、またＢポートとＲポートが連通される状態となる。
【００２８】
方向制御弁５１の切り換えは、操作入力装置３から入力される制御信号に応じて、サドル制御部１２により電磁ソレノイド５１ａがスプール５１ｅを移動させることでなされる。調芯機構を作動させる場合は、電磁ソレノイド５１ａによってスプール５１ｅが移動され、スプールの開構造５１ｄが各ポートに位置する。調芯機構を停止する場合は、電磁ソレノイド５１ａの動作が停止され、バネ５１ｂのバネ力によってスプール５１ｅを初期位置に復帰させるようになっている。
【００２９】
図４及び図５に示すように作動油の連通通路である油路４７ａ間には可変絞り弁５０が設けられている。可変絞り弁５０には図示しない調整ねじが備えられており、操作者が可変絞り弁５０の調整ねじを締めることで、作動油の流れを遮断することができる。これによりクレーン走行装置の油路の損傷、又は交換における作動油の流失防止や油タンク５３の油抜き等のメンテナンスを容易に行うことが出来る。
【００３０】
また、図４、図５に示すように油路４７ｃと油路４７ｄ間に連通された油路４７ｅにはリリーフ弁５２が設けられている。リリーフ弁５２は油路中の油圧が設定値よりも高くなると弁が開かれ、油路中の作動油の一部が油タンク５３へ流入する。これより油路中の油圧が過度に上昇せずに、クレーン走行装置の油圧回路を保護することが出来る。
【００３１】
図４及び図５に示す油圧シリンダの構成において、油圧シリンダ４３ａと油圧シリンダ４３ｂは、油圧シリンダ４３ａのロッド側受圧面積と油圧シリンダ４３ｂのロッド側受圧面積、及び油圧シリンダ４３ａのピストン側受圧面積と油圧シリンダ４３ｂのピストン側受圧面積とが同一に設定されている。つまり、油圧シリンダ４３ａのボア径をd１、油圧シリンダ４３ｂのボア径をd２とすると、（πd１２）／４＝（πd２２）／４の関係、即ち、d１＝d２の関係が成り立つように、油圧シリンダ４３ａのロッド径をd３、油圧シリンダ４３ｂのロッド径をd４とすると、（（πd１２）／４）−（（πd３２）／４）＝（（πd２２）／４）−（（πd４２）／４）の関係、即ち、d３＝d４の関係が成り立つように、油圧シリンダ４３ａ及び油圧シリンダ４３ｂが構成されている。
【００３２】
これより、密閉された油路４７によって連結された油圧シリンダ４３ａ及び油圧シリンダ４３ｂの間では、加えられた圧力と伝達される圧力とはそれぞれの油圧シリンダの断面積に比例し、油圧シリンダの移動距離は各々の断面積に反比例する。すなわち力と距離の積はどちらの油圧シリンダについても等しいことから、油圧シリンダ４３ａ及び油圧シリンダ４３ｂ間に伝わる作動油の量と圧力は等しくなり、２本の油圧シリンダの作動方向を反対に等しい量伸縮するように動作する。
【００３３】
油圧シリンダの動作において、油圧シリンダ４３ａが伸長し油圧シリンダ４３ｂが縮退する場合について説明する。まず、図５に示すように方向制御弁５１により各ポートが連通状態となり、調芯機構が作動するようになっている状態とする。油圧シリンダ４３ａのシリンダロッド４４ａが伸長されると、油圧シリンダ４３ａのロッド側室４５ａ内の作動油は油路４７ａを介して油圧シリンダ４３ｂのロッド側室４５ｂに供給され、油圧シリンダ４３ｂの油圧シリンダロッド４４ｂは油圧シリンダ４３ａのロッド側室４５ａから吐出された作動油に見合った分だけ縮退される。そして、シリンダ４３ｂのシリンダロッド４４ｂの縮退分の作動油がシリンダ４３ｂのピストン側室４６ｂから吐出されてシリンダ４３ａのピストン側室４６ａに供給される。
【００３４】
油圧シリンダ４３ｂが伸長され油圧シリンダ４３ａが縮退される場合も同様に、図５に示すように方向制御弁５１により各ポートが連通状態となり、調芯機構が作動するようになっている状態とする。油圧シリンダ４３ｂのシリンダロッド４４ｂが伸長されると、油圧シリンダ４３ｂのロッド側室４５ｂ内の作動油は油路４７ａを介して油圧シリンダ４３ａのロッド側室４５ａに供給され、前記と同様に油圧シリンダ４３ａの油圧シリンダロッド４４ａが縮退される。そして、シリンダ４３ａのシリンダロッド４４ａの縮退分の作動油がシリンダ４３ａのピストン側室４６ａから吐出されてシリンダ４３ｂのピストン側室４６ｂに供給される。
【００３５】
本実施例のクレーンサドルは、２本の油圧シリンダの作動方向を反対に伸縮させることで、次のように使用される。本実施例のクレーンサドル走行時の調芯機構の動作を、図６から図８を用いて説明する。図６は製作及び取付誤差が小さく傾斜のない走行レール１１上を走行するクレーンサドルの従動車輪２６の挙動を示す模式図である。図７及び図８は走行レールの片側に傾斜がある場合における、走行レール上を走行するクレーンサドルの従動車輪の挙動を示す模式図であり、図７はθ°の傾斜を有する走行レール１１ａ上における、対を成すクレーンサドルの一方の従動車輪の挙動を示す模式図であり、図８は傾斜のない走行レール１１ｂ上における、対を成すクレーンサドルの他方の従動車輪の挙動を示す模式図である。また、図６から図８の模式図は、特にサドルフレームに備えられる従動車輪、回動板、及びシリンダの構成を記載したものである。
【００３６】
はじめに、クレーン走行装置の走行動作を図２（ａ）及び図２（ｂ）を用いて説明する。クレーンサドルは、操作入力装置３で入力される制御信号に応じて、サドル制御部１２により制御されて動作される。サドル制御部１２によりブレーキ２２及び電動機２１が通電されると、ブレーキ２２が開放し、電動機２１の回転が開始される。この電動機２１の回転は減速部２３及び最終減速段２４で所定の回転速度に減速されて走行用駆動車輪２５に伝わり、走行用駆動車輪２５が回転されることにより、クレーンサドルは対を成す走行レール１１上を走行する。
【００３７】
このとき、図６に示すように、製作及び取付誤差が小さく傾斜のない走行レール上を走行している場合は、対を成すサドルフレームの各従動車輪２６は走行レール１１上に接地して、クレーンサドルの走行に伴い回転される。
【００３８】
図７及び図８に示すように、対をなす走行レールの片側に傾斜がある場合、すなわち対をなす走行レールにおいて、レール間に傾斜角度の差が生じる場合には以下に説明するように各従動車輪が挙動される。
【００３９】
図７に示すように、片側の走行レール１１ａ上に傾斜がある場合、走行レール１１ａ上を転動する従動車輪２６ａは走行レール１１ａに追従することで上方向に移動され、連結している車軸２７ａを介して回動板４０ａがθ°押し上げられる。回動板４０ａは回動軸４１ａを支点にシーソー状に上方向に回動され、回動板４０ａの端部に連結している油圧シリンダ４３ａの油圧シリンダロッド４４ａはΔＳ分引き下げられる。これより油圧シリンダ４３ａのロッド側室４５ａ内の作動油は油路４７ａを介して油圧シリンダ４３ｂのロッド側室４５ｂに供給され、図８に示すように油圧シリンダ４３ｂの油圧シリンダロッド４４ｂは油圧シリンダ４３ａのロッド側室４５ａから吐出された作動油に見合った分だけ縮退し、ΔＳ分押し上げられる。そして、回動板４０ｂの端部が回動軸４１ｂを支点にシーソー状に下方向に回動され、従動車輪２６ｂは走行レール１１ｂに接地して転動される。
【００４０】
このように本発明によれば、各々のクレーンサドルの従動車輪が回動板を介して油圧シリンダに機械的にリンクし、油圧シリンダ同士が油圧回路を形成して連動することにより、走行レールに路面の凹凸や傾斜等が生じた場合にも、走行中のクレーンサドルの車輪が走行レール上に接地されるよう制御され、クレーンを安定して走行させることができる。
【００４１】
本実施例では、作動油を圧力源とした油圧シリンダを用いているが、油圧シリンダに限らず、これに替えて空気を圧力源としたエアーシリンダやその他の圧力源を利用したシリンダ等を用いてもよい。
【００４２】
なお、本発明における調芯機構が停止状態、すなわち、方向制御弁５１が図４に示されるように位置し油路連通遮断状態である場合も、本発明のクレーンサドルは走行することができる。
【００４３】
このとき、油圧回路の油路が遮断されて作動油が移動しなくなるため、シリンダの動きが固定される。よって、シリンダに連結されている回動板及び回動板に連結されている従動車輪の位置が固定される。すなわち、各々のサドルフレームに備えられた従動車輪はサドルフレームに回転自在に支持されている状態と同様の状態となり、クレーンサドルの走行に伴い転動する。したがって、調芯機構が油路連通遮断状態である場合も本発明のクレーンサドルは走行することができる。また、油圧回路等の調芯機構に異常が生じた場合においても、クレーンサドルとして走行状態を保つことができるため、クレーンを停止させることなく使用することができる。また、方向制御弁５１を設けたことにより操作者側で調芯機構を停止させることができるようになっているため、常に使用者の安全を確保することができる。
【符号の説明】
【００４４】
１…電動巻上機
２…電動トロリ
３…操作入力装置
４…クレーンフック
５…巻上機制御部
１０…ガーダー
１１ａ、１１ｂ…走行レール
１２…サドル制御部
２０ａ、２０ｂ…クレーンサドル
２１…電動機
２２…ブレーキ
２３…減速部
２４…最終減速段
２５ａ、２５ｂ…走行用駆動車輪
２６ａ、２６ｂ…従動車輪
２７ａ、２７ｂ…車軸
２８ａ、２８ｂ…サドルフレーム
２９ａ、２９ｂ…車軸ストッパ
３０…ダンパー
３１…走行用駆動車輪カバー
４０ａ、４０ｂ…回動板
４１ａ、４１ｂ…回動軸
４２ａ、４２ｂ、４２ａａ、４２ａｂ、４２ｂｂ、４２ｂａ…シリンダ軸
４３ａ、４３ｂ…油圧シリンダ
４４ａ、４４ｂ…油圧シリンダロッド
４５ａ、４５ｂ…ロッド側室
４６ａ、４６ｂ…ピストン側室
４７ａ、４７ｂ、４７ｃ、４７ｄ、４７ｅ、４７ｆ…油路
５０…可変絞り弁
５１…方向制御弁
５１ａ…電磁ソレノイド
５１ｂ…バネ
５１ｃ…閉構造
５１ｄ…開構造
５１ｅ…スプール
５２…リリーフ弁
５３…油タンク
５４…油圧システム
【図１】
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【図２（ａ）】
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【図２（ｂ）】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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