(57)【要約】【課題】作業者が給電線に触れて感電する危険性が低く、且つ、タイヤ走行によるレーン幅方向への蛇行や上下方向への沈み込みを簡略な構成で吸収可能なタイヤ式クレーンを備えたクレーンシステムを提供する。【解決手段】本発明に係るクレーンシステムは、タイヤ式クレーンの走行経路の側部に配置され、一の面に導線が露出した絶縁トロリ線と、タイヤ式クレーンの絶縁トロリ線側に、走行経路の幅方向に移動可能に設けられた集電子台車と、該集電子台車に設けられ、集電子を絶縁トロリ線の一の面と近接または離間する方向へ移動可能に支持する支持機構と、を備えるものである。【選択図】図３
2011255999.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
タイヤ式クレーンの走行経路の側部に配置され、一の面に導体が露出した給電線と、
タイヤ式クレーンの給電線側に、前記走行経路の幅方向に移動可能に設けられた集電子台車と、
該集電子台車に設けられ、集電子を前記給電線の一の面と近接または離間する方向へ移動可能に支持する支持機構と、
を備えることを特徴とするクレーンシステム。
【請求項２】
前記給電線は、下面に導体が露出したことを特徴とする請求項１に記載のクレーンシステム。
【請求項３】
前記集電子台車が、前記タイヤ式クレーンの側方へ延びるレールによって支持されたことを特徴とする請求項１又は２に記載のクレーンシステム。
【請求項４】
前記集電子台車は、前記レールによって上下動可能に且つ水平動可能に支持されたことを特徴とする請求項３に記載のクレーンシステム。
【請求項５】
前記給電線に沿って、前記集電子台車の一部に接触して、前記集電子台車を上下方向へ案内する上下方向案内板を設けるとともに、前記集電子台車を前記走行経路の幅方向に案内する幅方向案内板を設けたことを特徴とする請求項４に記載のクレーンシステム。
【請求項６】
前記幅方向案内板は、前記タイヤ式クレーンの走行方向に沿って前記上下方向案内板より上流側で、前記集電子台車の案内を開始することを特徴とする請求項５に記載のクレーンシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、バッテリ給電によって走行し、コンテナ等の荷物の積み降ろしまたは積み込みに用いられるタイヤ式クレーンを備えたクレーンシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
コンテナを一時的に集積しておく場所であるコンテナヤードには、路面に設けられた複数の走行レーンに沿って走行しながらコンテナの積み降ろしや積み込みを行うヤードクレーンを用いたクレーンシステムが設けられる。そして、ヤードクレーンとしては、門型の形状を有しタイヤで走行するタイヤ式門型クレーン、いわゆるＲＴＧ（Ｒｕｂｂｅｒ  Ｔｉｒｅｄ  Ｇａｎｔｒｙ  Ｃｒａｎｅ）が多く用いられている。
【０００３】
このＲＴＧには、走行レーンに沿った走行を自動運転によって実現するものがある。この場合、ＲＴＧが磁気センサを装備する一方、磁性体からなる地上ガイドラインが走行レーンに沿って敷設される。そして、磁気センサで地上ガイドラインの磁気を検出することでＲＴＧの位置を検出し、地上ガイドラインからのずれを制御することにより、ＲＴＧを地上ガイドラインに沿って走行させている。
【０００４】
また、近年の環境意識の高まりの観点からＲＴＧの駆動方式として電動式が注目されており、特に駆動源としてのバッテリを装備し、走行レーンに沿って設けられた給電線から電力を受け取ってバッテリを充電する、いわゆる地上給電式のＲＴＧの開発が進んでいる（例えば、特許文献１参照）。この特許文献１に記載のＲＴＧでは、その図４に示されるように、走行レーン上に設けられた通電部である剛体トロリ線（主給電レール８）に対し、ＲＴＧ側に設けられた集電装置２を横方向から押し当てることによって地上給電している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００９−２４２１０１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかし、引用文献１に記載される従来のＲＴＧを備えたクレーンシステムでは、走行レーン上に設けられる剛体トロリ線（主給電レール８）は、その図３に示されるように通電部である４本の給電レールが外部に剥き出しの状態になっている。従って、作業者が給電レールに触れて感電する危険性があるという問題がある。
【０００７】
また、従来のＲＴＧを備えたクレーンシステムでは、走行レーンに沿った走行を自動運転によって実現する場合、自動運転時に生じる距離的なずれや角度的なずれによって、レーン幅方向に若干の蛇行が発生する。ここで、引用文献１に記載のＲＴＧは、その図６に示すように集電装置２を支持するパンタグラフ状の伸縮装置３を備え、この伸縮装置３を伸縮させて集電装置２の位置をレーン幅方向に調整可能としている。このような構成によれば、ＲＴＧがある走行レーンから隣接する他の走行レーンに移動しても、伸縮装置を調整することにより、集電装置２を主給電レール８に対して確実に押し当てることができる。しかし、この伸縮装置３では、上記のように走行中に生じる蛇行には対処することができず、集電装置２と主給電レール８との接触が不十分になる場合がある。
【０００８】
また、ＲＴＧはタイヤで走行するものであるため、タイヤの変形によって鉛直方向にも若干の沈み込みが発生する。しかし、引用文献１に記載のＲＴＧでは、この上下方向への沈み込みに対処することができず、集電装置２と主給電レール８との接触が不十分になる場合がある。
【０００９】
本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、その目的は、作業者が給電線に触れて感電する危険性が低く、且つ、タイヤ走行によるレーン幅方向への蛇行や上下方向への沈み込みを簡略な構成で吸収可能なタイヤ式クレーンを備えたクレーンシステムを提供する。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記目的を達成するために、本発明は以下の手段を採用している。すなわち、本発明に係るクレーンシステムは、タイヤ式クレーンの走行経路の側部に配置され、一の面に導体が露出した給電線と、タイヤ式クレーンの給電線側に、前記走行経路の幅方向に移動可能に設けられた集電子台車と、該集電子台車に設けられ、集電子を前記給電線の一の面と近接または離間する方向へ移動可能に支持する支持機構と、を備えることを特徴とする。
【００１１】
このような構成によれば、集電子台車を走行経路の幅方向に移動させるとともに、支持機構によって集電子を給電線の一の面に近接させる方向へ移動させることにより、集電子を給電線に対して当接させることができる。
【００１２】
また、本発明に係るクレーンシステムは、前記給電線は、下面に導体が露出したことを特徴とする。
【００１３】
このような構成によれば、給電線の下面にしか導体が露出していないので、作業者が導体に接触して感電することを防止することができる。
【００１４】
また、本発明に係るクレーンシステムは、前記集電子台車が、前記タイヤ式クレーンの側方へ延びるレールによって支持されたことを特徴とする。
【００１５】
このような構成によれば、簡略な構成によって、集電子台車をタイヤ式クレーンの給電線側に、走行経路の幅方向に移動可能に設けることができる。
【００１６】
また、本発明に係るクレーンシステムは、前記集電子台車は、前記レールによって上下動可能に且つ水平動可能に支持されたことを特徴とする。
【００１７】
このような構成によれば、タイヤ式クレーンにレーン幅方向への蛇行や上下方向への沈み込みが生じた場合でも、集電子台車を上下動または水平動させることにより、これら蛇行や沈み込みを吸収することができる。
【００１８】
また、本発明に係るクレーンシステムは、前記給電線に沿って、前記集電子台車の一部に接触して、前記集電子台車を上下方向へ案内する上下方向案内板を設けるとともに、前記集電子台車を前記走行経路の幅方向に案内する幅方向案内板を設けたことを特徴とする。
【００１９】
このような構成によれば、上下方向案内板と幅方向案内板によって集電子台車を本来通過すべき軌道へと案内することにより、タイヤ式クレーンの蛇行や沈み込みにかかわらず、給電線の一の面に対して集電子を確実に当接させることができる。
【００２０】
また、本発明に係るクレーンシステムは、前記幅方向案内板は、前記タイヤ式クレーンの走行方向に沿って前記上下方向案内板より上流側で、前記集電子台車の案内を開始することを特徴とする。
【発明の効果】
【００２１】
本発明に係るクレーンシステムによれば、作業者が給電線に触れて感電する危険性が低く、且つ、タイヤ走行によるレーン幅方向への蛇行や上下方向への沈み込みを簡略な構成で吸収して、給電線の一の面に対して集電子を確実に当接させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】本発明の実施形態に係るクレーンシステムを示す概略斜視図である。
【図２】図１においてある１つのＲＴＧの周辺部を拡大した部分拡大斜視図である。
【図３】受電装置の構成を示す概略側面図である。
【図４】受電装置の構成を示す概略平面図である。
【図５】上ガイドローラ対のローラ支持片への取り付け構造を示す概略縦断面図である。
【図６】台車本体の外側面における上スライダー対及び下スライダー対の周辺部を示す概略斜視図である。
【図７】上部集電子ユニットの動作説明図である。
【図８】給電装置を走行レーンの中央から外側に向かって見た概略斜視図である。
【図９】絶縁トロリ線を示す概略斜視図である。
【図１０】ＲＴＧのレーン幅方向への位置決めを説明するための図である。
【図１１】ＲＴＧのレーン幅方向への位置決めを説明するための図である。
【図１２】ＲＴＧのレーン幅方向への位置決めを説明するための図である。
【図１３】ＲＴＧの上下方向への位置決めを説明するための図である。
【図１４】ＲＴＧの上下方向への位置決めを説明するための図である。
【図１５】ＲＴＧの上下方向への位置決めを説明するための図である。
【図１６】集電子台車の上下方向への位置決め時における台車本体及び上ガイドローラ対の動作を説明する図である。
【図１７】フリッパの変形例を示す概略側面図である。
【図１８】ローラ案内板２６の変形例を示す概略平面図である。
【図１９】走行ローラ用架台２８の変形例を示す概略側面図である。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
以下、図面を参照し、本発明の実施の形態について説明する。まず、本発明の第１実施形態に係るタイヤ式クレーンを備えたクレーンシステムの構成について説明する。図１は、本実施形態に係るタイヤ式クレーンを複数台備えたクレーンシステム１を示す概略斜視図である。クレーンシステム１は、コンテナＣが集積されたコンテナヤードＹに設置された複数の走行レーンＲ（走行経路）と、各走行レーンＲに沿って走行する複数のタイヤ式クレーン１０（以下、「ＲＴＧ」と呼ぶ）と、各走行レーンＲに設けられた給電ユニット２０と、を備えるものである。
【００２４】
走行レーンＲは、各ＲＴＧ１０の走行範囲を定めるものである。この走行レーンＲの路面上には、図１に示すように、ＲＴＧ１０の幅方向片側に、地上ガイドラインＧが敷設されている。この地上ガイドラインＧは、ＲＴＧ１０の走行方向を案内するためのものであって、磁性材料を含有した線材である。尚、本実施形態ではこの地上ガイドラインＧをＲＴＧ１０の幅方向片側に設けたが、幅方向両側に設けてもよい。また、本実施形態ではコンテナヤードＹに３つの走行レーンＲを設けたが、走行レーンＲの数は適宜変更が可能である。
【００２５】
ＲＴＧ１０は、トレーラからコンテナＣ等の荷物（以下、単に「コンテナＣ」と呼ぶ）を積み降ろしてコンテナヤードＹに集積し、或いはコンテナヤードＹに集積されたコンテナＣをトレーラに積み込む作業を行うクレーンである。ここで、図２は、図１においてある１つのＲＴＧ１０の周辺部を拡大した部分拡大斜視図である。ＲＴＧ１０は、門型のクレーン本体１１と、クレーン本体１１の幅方向両側の下端に設けられたタイヤ列１２と、クレーン本体１１におけるタイヤ列１２の周辺部に設けられた磁気センサ（不図示）と、クレーン本体１１の幅方向片側におけるタイヤ列１２の直上位置に設けられた受電装置１３と、この受電装置１３の更に直上位置に設けられブレーカ（不図示）等が設けられた電気室１４と、クレーン本体１１における電気室１４と逆側の位置に設けられたバッテリ１５と、クレーン本体１１の頂部に設けられた吊り下げ装置１６と、を有している。
【００２６】
このように構成されるＲＴＧ１０によれば、給電ユニット２０から受電装置１３が供給された電力がバッテリ１５に充電され、この電力を駆動源としてタイヤ列１２が駆動される。そして、磁気センサで地上ガイドラインＧの磁気を検出することでＲＴＧ１０の位置を検出し、地上ガイドラインＧからのずれを制御することにより、ＲＴＧ１０は地上ガイドラインＧに沿って自動的に走行する。また、バッテリ１５に充電された電力によって吊り下げ装置１６も駆動され、コンテナＣの積み降ろしまたは積み込み作業が行われる。以下、ＲＴＧ１０を構成する受電装置１３について詳述する。
【００２７】
受電装置１３は、給電ユニット２０を構成する後述の給電装置に接続されて電力の供給を受けるものである。図３及び図４は、受電装置１３の構成を示す図であり、図３は概略側面図、図４は概略平面図である。受電装置１３は、図３に示すようにクレーン本体１１の側部から水平方向に突出した上ガイドレール対１３１と、この上ガイドレール対１３１を互いに連結するようにして架け渡された２本のスライド規制部材１３２と、クレーン本体１１の側部であって上ガイドレール対１３１の下方位置から水平方向に突出した下ガイドレール対１３３と、この下ガイドレール対１３３を互いに連結するようにして架け渡された２本のスライド規制部材（不図示）と、上ガイドレール対１３１と下ガイドレール対１３３によってスライド可能に支持された集電子台車１３４と、を有している。
【００２８】
集電子台車１３４は、図２に示す給電ユニット２０から電力の供給を受けるために必要な各種部材を保持するものである。この集電子台車１３４は、図３及び図４に示すように、最上部及び最下部における幅方向両端部からローラ支持片１３４１が略垂直に突出してそれぞれ設けられた台車本体１３４２と、各ローラ支持片１３４１によって回転可能に支持された上ガイドローラ対１３４３及び下ガイドローラ対１３４４と、台車本体１３４２の外側面すなわちローラ支持片１３４１が突出した側の面に回転可能に支持された走行ローラ１３４５と、台車本体１３４２の外側面と内側面の両面から略垂直にそれぞれ突出した上スライダー対１３４６及び下スライダー対１３４７と、台車本体１３４２の外側面に支持された上部集電子ユニット１３４８及び下部集電子ユニット１３４９と、を有している。
【００２９】
上ガイドローラ対１３４３と下ガイドローラ対１３４４は、集電子台車１３４のレーン幅方向への位置決めを行うものである。図５は、上ガイドローラ対１３４３のローラ支持片１３４１への取り付け構造を示す概略縦断面図である。上ガイドローラ対１３４３は、略円柱形状のローラ本体１３４３ａの一端面に回転支軸１３４３ｂの軸方向一端が固定されたものである。一方、台車本体１３４２の最上部から突出したローラ支持片１３４１には、軸挿通孔１３４１ａが形成されるとともに、この軸挿通孔１３４１ａにはすべり軸受け１３４１ｂが嵌め込まれている。また、このローラ支持片１３４１には軸受け部材１３４１ｃが固定され、この軸受け部材１３４１ｃにも軸挿通孔１３４１ｄが形成されるとともにすべり軸受け１３４１ｅが嵌め込まれている。そして、上ガイドローラ対１３４３の回転支軸１３４３ｂが、ローラ支持片１３４１の軸挿通孔１３４１ａと軸受け部材１３４１ｃの軸挿通孔１３４１ｄとにそれぞれ挿通されている。これにより、回転支軸１３４３ｂが、すべり軸受け１３４１ｂ，１３４１ｅによって軸回りに回転可能に且つ軸方向にスライド可能に支持されている。また、回転支軸１３４３ｂの軸方向先端と軸方向中間部には、回転支軸１３４３ｂの軸方向へのスライド範囲を決めるためのスライド規制突起１３４３ｃ，１３４３ｄが、径方向に突出してそれぞれ設けられている。更に、軸受け部材１３４１ｃの内部には付勢バネ１３５０が収容され、その一端がスライド規制突起に固定される一方、他端が軸受け部材１３４１ｃにおける軸挿通孔１３４１ｄの近傍に固定されている。そして、このようにローラ支持片１３４１に取り付けられた上ガイドローラ対１３４３は、図４に示すように、各ローラ本体１３４３ａの間に所定幅の隙間１３５１が形成されている。尚、下ガイドローラ対１３４４のローラ支持片１３４１への取り付け構造は、上ガイドローラ対１３４３と同じであるため、ここでは説明を省略する。
【００３０】
走行ローラ１３４５は、集電子台車１３４の上下方向への位置決めを行うものである。この走行ローラ１３４５は、図３に示すように、略円柱形状のローラ本体１３４３ａの一端面に回転支軸１３４３ｂの軸方向一端が固定されたものである。このように構成される走行ローラ１３４５は、その回転支軸１３４３ｂが、ローラ支持片１３４１の突出方向に向いた状態で台車本体１３４２によって軸回りに回転可能に支持されている。
【００３１】
上スライダー対１３４６と下スライダー対１３４７は、図３に示す上ガイドレール対１３１と下ガイドレール対１３３に沿って集電子台車１３４をスライドさせるものである。図６は、台車本体１３４２の外側面における上スライダー対１３４６及び下スライダー対１３４７の周辺部を示す概略斜視図である。集電子台車１３４を構成する台車本体１３４２には、上ガイドレール対１３１と略同じ間隔で、左右一対の長穴１３４２ａが上下方向に延びるようにそれぞれ形成されており、各長穴１３４２ａの上縁部から両側に向かって略垂直に突出して、断面コの字型の上スライダー対１３４６が設けられている。そして、各長穴１３４２ａに対して上ガイドレール対１３１がそれぞれ挿通され、上スライダー対１３４６が上ガイドレール対１３１に上方から嵌合している。これにより、上スライダー対１３４６が上ガイドレールに沿ってスライド可能となっている。そして、上ガイドレール対１３１には、前述のように２本のスライド規制部材１３４が架け渡されている。これにより、集電子台車１３４は、台車本体１３４２が２本のスライド規制部材１３４に接触するまでの範囲内で、上ガイドレール対１３１に沿ったスライドが許容されている。更に、図６に示すように、各長穴１３４２ａの横幅は、上ガイドレール対１３１の横幅より若干大きく形成されている。これにより、上ガイドレール対１３１が挿通された台車本体１３４２には、長穴１３４２ａの長手方向へのガタつきと幅方向へのガタつきの両方が許容されている。尚、下スライダー対１３４７の機能は上スライダー対１３４６と同じであるため、ここでは説明を省略する。
【００３２】
上部集電子ユニット１３４８と下部集電子ユニット１３４９は、図２に示す給電ユニット２０に接続させることで受電するものである。ここで、図７は、上部集電子ユニット１３４８の動作説明図である。上部集電子ユニット１３４８は、集電子１３５２と、この集電子１３５２を上下動可能に支持する支持機構１３５３と、を備えている。そして、支持機構１３５３は、集電子台車１３４の台車本体１３４２に固定された支柱１３５３ａと、この支柱１３５３ａによって基端が回動可能に支持されて先端に集電子１３５２が固定されたアーム部材１３５３ｂと、アーム部材１３５３ｂの長手方向中間部に回転可能に軸支された押圧用ローラ１３５３ｃと、一端が支柱１３５３ａに他端がアーム部材１３５３ｂに固定された付勢バネ１３５３ｄと、を有している。
【００３３】
このように構成される上部集電子ユニット１３４８は、給電ユニット２０を構成する後述の絶縁トロリ線２９２から離れている時は、アーム部材１３４８ｂが付勢バネ１３４８ｅから引っ張り力を受けることにより、集電子１３５２が絶縁トロリ線２９２より上方に持ち上がった状態となっている。そして、ＲＴＧ１０の走行に伴って、上部集電子ユニット１３４８が絶縁トロリ線２９２に近付くと、給電ユニット２０の所定箇所に固定して設けられた棒状のフリッパ２１が、押圧用ローラ１３４８ｄに接触する。このフリッパ２１は、ＲＴＧ１０の走行方向に向かって下降するように傾斜した形状を有している。よって、このフリッパ２１の傾斜に案内されて押圧用ローラ１３４８ｄが押し下げられることにより、アーム部材１３４８ｂが集電子１３５２を下降させるように回動する。これにより、集電子１３５２が絶縁トロリ線２９２より低い位置まで下降し、絶縁トロリ線２９２の一端側からその内部に差し込まれる。尚、下部集電子ユニット１３４９の構成は上部集電子ユニット１３４８と同じであるため、ここでは説明を省略する。
【００３４】
ここで、集電子１３５２を支持するアーム部材１３４８ｂを付勢バネ１３４８ｅで付勢したことにより、集電子１３５２がフリッパ２１に当たった時の衝撃を小さくし、集電子１３５２の損傷を防止することができる。また、集電子１３５２の角部を曲面状に形成すれば、前記衝撃をより緩和することができるので好適である。更に、フリッパ２１の材質を低摩擦の材質、例えばテフロン（登録商標）とすれば、集電子１３５２との間の摩擦を低減し、集電子１３５２の磨耗を防止することができる。更に、図１７に示すように、フリッパ２１の形状をいわゆる緩和曲線、すなわち直線から所定の円弧曲線の曲率へ徐々に変化する曲線を含んだ形状とすれば、集電子１３５２がフリッパ２１に接触する際の衝撃を低減して集電子１３５２等の損傷を防止できるとともに、フリッパ２１の長さを短くすることができる。また、本実施形態ではフリッパ２１で押圧用ローラ１３４８ｄを押し下げることによって集電子１３４８ｄを下降させたが、これに代えて、フリッパ２１で集電子１３４８ｄを直接押圧して押し下げることも可能である。しかし、本実施形態のように押圧用ローラ１３４８ｄを押圧した方が、銅などからなる集電子１３４８ｄがフリッパ２１との摺動によって磨耗することがない、という利点がある。
【００３５】
尚、以上のように構成されるＲＴＧ１０において、クレーン本体１１の形状、タイヤ列１２の数や位置、電気室１４やバッテリ１５の設置位置、吊り下げ装置１６の構成等は、本実施形態に限定されず適宜設計変更が可能である。また、本実施形態ではＲＴＧ１０をある１本の走行レーンＲに沿ってのみ走行させたが、隣接する走行レーンＲへ移動可能としてもよい。
【００３６】
一方、クレーンシステム１を構成する前記給電ユニット２０は、ＲＴＧ１０に対して電力を供給するものである。この給電ユニット２０は、図１に示すように、ＲＴＧ１０の走行方向に沿って走行レーンＲの一端部に設置された複数の外部電源２１と、この外部電源２１に一端が接続されて走行レーンＲに平行して延びる供給配線路２２と、この供給配線路２２の所定位置に設けられた給電装置２３と、を有している。
【００３７】
尚、外部電源２１の個数や設置位置は、本実施形態に限定されず適宜設計変更が可能である。また、本実施形態では、図１に示すように走行レーンＲごとに別々の外部電源２１を設置したが、複数の走行レーンＲで外部電源２１を共有してもよい。また、供給配線路２２の本数や設置位置も、適宜設計変更が可能である。例えば、本実施形態では供給配線路２２を地中に埋設して設置したが（図１では点線で記載）、これに代えて供給配線路２２を路面上に敷設してもよい。また、給電装置２３の個数や設置位置も、適宜設計変更が可能である。
【００３８】
給電装置２３は、ＲＴＧ１０の受電装置１３が接続されるものである。図８は、給電装置２３を走行レーンＲの中央から外側に向かって見た概略斜視図である。給電装置２３は、最上部及び最下部から略９０°の角度をなして水平片２４がそれぞれ突出して設けられた給電装置本体２５と、上下の各水平片２４の互いに向かい合う内側面にそれぞれ突出して設けられてレーン幅方向に相対向する一対のローラ案内板（幅方向案内板）２６と、各ローラ案内板２６の間で水平片２４の内側面から突出して設けられた位置決め板２７と、給電装置本体２５の上部から側方へ突出して設けられた走行ローラ用架台２８（上下方向案内板）と、給電装置本体２５における走行ローラ用架台２８より下方の位置に設けられた上部トロリ線ユニット２９及び下部トロリ線ユニット３０と、を有している。
【００３９】
一対のローラ案内板２６は、図３に示す上ガイドローラ対１３４３及び下ガイドローラ対１３４４を所定方向に案内するものである。各ローラ案内板２６は、図８に示すように、細長の平板部材がその長手方向中間部で曲折されたものである。このような２枚のローラ案内板２６が、上下の水平片２４の内側面に起立した状態でそれぞれ固定され、所定間隔をおいて相対向している。そして、各ローラ案内板２６は、給電装置本体２５の幅方向一端部から幅方向中央部まで達するように延びている。また、２枚のローラ案内板２６の間隔は、給電装置本体２５の幅方向一端部から幅方向中央部に向かって徐々に狭まり、その後は一定間隔となっている。これにより、２枚のローラ案内板２６は、平面視で略Ｙ字形状をなしている。尚、図１８に示すように、２枚のローラ案内板２６の間隔が徐々に狭まる部分の形状を、いわゆる緩和曲線とすれば、上ガイドローラ対１３４３や下ガイドローラ対１３４４がローラ案内板２６に接触する際の衝撃力を低減することができるという利点がある。
【００４０】
位置決め板２７は、図３に示す上ガイドローラ対１３４３及び下ガイドローラ対１３４４で挟持するためのものである。この位置決め板２７は、図８に示すように、細長の平板部材であって、その長さは給電装置本体２５の横幅より若干小さい程度である。また、この位置決め板２７の厚みは、図４に示す上ガイドローラ対１３４３の間に形成された隙間１３５１の幅と同程度である。このような位置決め板２７は、上下の水平片２４の内側面であって相対向するローラ案内板２６の間の位置に起立した状態で固定されている。そして、この位置決め板２７は、給電装置本体２５の幅方向中央部であって２枚のローラ案内板２６の間隔が一定である領域から、給電装置本体２５の幅方向他端部まで達するように延びている。尚、この位置決め板２７の材質を低摩擦の材質、例えばテフロン（登録商標）とすれば、上ガイドローラ対１３４３や下ガイドローラ対１３４４との間の摩擦を低減し、上ガイドローラ対１３４３や下ガイドローラ対１３４４の磨耗を防止することができる。また、位置決め板２７と上ガイドローラ対１３４３や下ガイドローラ対１３４４との間に潤滑油を塗布すれば、上ガイドローラ対１３４３や下ガイドローラ対１３４４の磨耗を一層防止することができ好適である。
【００４１】
走行ローラ用架台２８は、図３に示す走行ローラ１３４５の走行路面としての役割を果たすものである。この走行ローラ用架台２８は、図８に示すように、細長の平板部材であって、長尺な平行部２８ａの一端部に斜めに傾斜した傾斜部２８ｂが設けられたものである。このような走行ローラ用架台２８が、給電装置本体２５の内側面すなわち水平片２４が突出する側の面の上部に、起立した状態で固定されることにより水平方向に突出している。そして、この走行ローラ用架台２８は、給電装置本体２５の幅方向中央部から幅方向他端部まで達するように延びている。尚、図１９に示すように、走行ローラ用架台２８の傾斜部２８ｂの形状を、いわゆる緩和曲線とすれば、走行ローラ１３４５が傾斜部２８ｂに接触する際の衝撃力を低減することができるという利点がある。
【００４２】
上部トロリ線ユニット２９と下部トロリ線ユニット３０は、図７に示す集電子１３５２が接続される接続端子としての役割を果たすものである。上部トロリ線ユニット２９は、図８に示すように、給電装置本体２５の内側面に固定された板状の取付用ブラケット２９１と、この取付用ブラケット２９１の下面に取り付けられた２本の絶縁トロリ線（給電線）２９２と、を備えるものである。このように構成される上部トロリ線ユニット２９は、図３に示す走行ローラ１３４５が図８に示す走行ローラ用架台２８の水平な領域に接地した状態で、図３に示す上部集電子ユニット１３４８に対応した位置に絶縁トロリ線２９２が位置するようにして、取付用ブラケット２９１が給電装置本体２５に固定されている。尚、下部トロリ線ユニット３０も、上部トロリ線ユニット２９と同様に、取付用ブラケット３０１と２本の絶縁トロリ線３０２とを備えるものであるが、その機能は上部トロリ線ユニット２９と同じであるため、その説明を省略する。
【００４３】
図９は、絶縁トロリ線２９２を示す概略斜視図である。絶縁トロリ線２９２は、通電部としての導線（導体）２９２１と、この導線２９２１を覆う絶縁カバー２９２２と、を有している。導線２９２１は、電気伝導性を有し電気抵抗が小さい材料、例えば鉄、銅、或いはアルミニウム等からなるものであって、雨などに対する腐食耐性が高ければ更に好適である。この導線２９２１は、図９に示すように、その長手方向に直交する断面で、図７に示す集電子１３５２を嵌合させるための溝部２９２１ａが形成されるとともに、絶縁カバー２９２２に嵌合させるための凸部２９２１ｂが形成されている。このように構成される導線２９２１は、図１に示す供給配線路２２に対して電気的に接続されている。
【００４４】
一方、絶縁カバー２９２２は、コンテナヤードＹで作業を行う人が導線２９２１に接触して感電することを防止するものである。この導線２９２１は、電気絶縁性を有する材料、例えば樹脂やセラミックス等からなる中空のケースであって、図９に示すように、その長手方向に直交する断面で、その上部には凹部２９２２ａが形成されるとともに、その下部には開口部２９２２ｂが形成されている。このように構成される絶縁カバー２９２２は、その内部に導線２９２１が嵌め込まれ、導線２９２１の凸部２９２１ｂが絶縁カバー２９２２の凹部２９２２ａに嵌合されている。これにより、絶縁カバー２９２２の開口部２９２２ｂを介して導線２９２１が外部に露呈するとともに、凸部２９２１ｂと凹部２９２２ａの嵌合によって導線２９２１が開口部２９２２ｂから脱落することなく絶縁カバー２９２２の内部に保持されている。
【００４５】
次に、本発明の第１実施形態に係るＲＴＧ１０の作用効果について説明する。まず、ＲＴＧ１０のレーン幅方向への位置決めについて、図１０から図１２を用いて説明する。前述のように、走行レーンＲに沿った走行を自動運転によって実現する場合、自動運転時に生じる距離的なずれや角度的なずれによって、レーン幅方向に若干の蛇行が発生する。従って、この蛇行に影響を受けることなく、受電装置１３を構成する集電子１３５２を、給電装置２３を構成する絶縁トロリ線２９２に対して確実に接続させる必要がある。そこで、本発明に係るＲＴＧ１０では、集電子１３５２を絶縁トロリ線２９２に接続する前に、ＲＴＧ１０のレーン幅方向への位置決めを行う。尚、以下の説明では上ガイドローラ対１３４３の位置決め動作についてのみ説明するが、下ガイドローラ対１３４４についても上ガイドローラ対１３４３と同様の位置決め動作が行われる。
【００４６】
走行路に沿って走行するＲＴＧ１０に蛇行が生じた場合、図１０（ａ）に示すように、集電子台車１３４の上ガイドローラ対１３４３が通過する軌道（図に点線で示す）には、蛇行のない場合に本来通過するべき軌道（図に一点鎖線で示す）と比較して、走行方向に直交する方向へ若干のズレが生じる。
【００４７】
この場合、ＲＴＧ１０の走行方向に向かって前方に位置する上ガイドローラ対１３４３は、図１０（ｂ）に示すように、ローラ案内板２６であって、２枚のローラ案内板２６の間隔が徐々に広がった領域に接触する。そうすると、この上ガイドローラ対１３４３は、ローラ案内板２６に沿った移動を開始する。ここで、前述のように、図６に示す集電子台車１３４を構成する台車本体１３４２には、長穴１３４２ａの幅方向へのガタつきが許容されている。従って、上ガイドローラ対１３４３がローラ案内板２６に沿って移動し始めると、上ガイドローラ対１３４３がローラ案内板２６から受ける力により、図１０（ｃ）に示すように、台車本体１３４２には若干の傾きが生じる。
【００４８】
そして、図１０（ｃ）の状態からＲＴＧ１０が更に走行すると、図１１（ａ）に示すように、走行方向前方に位置する上ガイドローラ対１３４３は、ローラ案内板２６に接触した状態のまま、２枚のローラ案内板２６の間隔が一定である領域に進入する。そして、この走行方向前方側の上ガイドローラ対１３４３は、その間に形成された隙間１３５１に位置決め板２７が進入し、各ローラ本体１３４３ａで位置決め板２７を挟持した状態となる。
【００４９】
そして、図１１（ａ）の状態からＲＴＧ１０が更に走行すると、図１１（ｂ）に示すように、走行方向後方に位置する上ガイドローラ対１３４３が、ローラ案内板２６であって２枚のローラ案内板２６の間隔が徐々に広がった領域に接触する。そうすると、この上ガイドローラ対１３４３も、ローラ案内板２６に沿った移動を開始する。そして、上ガイドローラ対１３４３がローラ案内板２６に沿って移動するに伴って、走行方向に対する台車本体１３４２の傾きが徐々に小さくなっていく。
【００５０】
そして、図１１（ｂ）の状態からＲＴＧ１０が更に走行すると、走行方向後方に位置する上ガイドローラ対１３４３も、ローラ案内板２６に接触した状態のまま、２枚のローラ案内板２６の間隔が一定である領域に進入する。この時、台車本体１３４２は、走行方向に略平行な状態となっている。そして、走行方向後方側の上ガイドローラ対１３４３も、図１１（ｃ）に示すように、各ローラ本体１３４３ａの間に形成された隙間１３５１に位置決め板２７が進入し、各ローラ本体１３４３ａで位置決め板２７を挟持した状態となる。これにより、上ガイドローラ対１３４３が通過する軌道が、本来通過するべき軌道に一致した状態となり、集電子台車１３４のレーン幅方向への位置決めが完了する。
【００５１】
そして、図１１（ｃ）の状態からＲＴＧ１０が更に走行すると、図１２（ａ）に示すように、上部集電子ユニット１３４８を構成し走行方向前方に位置する集電子１３５２が、絶縁トロリ線２９２の長手方向一端側から内部に挿入される。その後、図１２（ｂ）に示すように、走行方向後方に位置する集電子１３５２も絶縁トロリ線２９２の内部に挿入され、上部集電子ユニット１３４８の全体が絶縁トロリ線２９２の内部に挿入された時点で、ＲＴＧ１０は走行を停止し、給電ユニット２０から電力の供給を開始する。尚、図１１（ｃ）の状態から図１２（ａ）の状態に達するまでの間に、集電子台車１３４の上下方向への位置決めが行われる。
【００５２】
次にＲＴＧ１０の上下方向への位置決めについて、図１３から図１６を用いて説明する。前述のように、ＲＴＧ１０とはタイヤ式クレーン１０を意味し、タイヤ列１２で走行するものである。従って、クレーン本体１１等の重みによってタイヤ列１２に変形が生じることにより、ＲＴＧ１０には上下方向に若干の沈み込みが発生する。そこで、この沈み込みに影響を受けることなく、受電装置１３を構成する集電子１３５２を、給電装置２３を構成する絶縁トロリ線２９２に対して確実に接続させる必要がある。そこで、本発明に係るＲＴＧ１０では、レーン幅方向への位置決めを、上下方向への位置決めを行うより走行方向上流側で開始している。尚、本実施形態とは逆に、上下方向への位置決めを、レーン幅方向への位置決めより走行方向上流側で開始しても良いし、レーン幅方向への位置決めと上下方向への位置決めとを同時に行っても良い。
【００５３】
走行路に沿って走行するＲＴＧ１０に沈み込みが生じた場合、図１３（ａ）に示すように、集電子台車１３４の走行ローラ１３４５が通過する軌道（図に点線で示す）が、沈み込みのない場合に本来通過するべき軌道（図に一点鎖線で示す）と比較して、下方向へ若干のズレが生じる。尚、この状態では、集電子台車１３４は、上スライダー対１３４６に当接する上ガイドレール対１３１と、下スライダー対１３４７に当接する下ガイドレール対１３３とによって下方から支持されている。
【００５４】
この場合、ＲＴＧ１０の走行方向に向かって前方側に位置する走行ローラ１３４５は、走行ローラ用架台２８における傾斜部２８ｂに接触し、この傾斜部２８ｂに沿った移動を開始する。ここで、前述のように図６に示す集電子台車１３４を構成する台車本体１３４２には、長穴１３４２ａの長手方向へのガタつきが許容されている。従って、走行ローラ１３４５が走行ローラ用架台２８に沿って移動し始めると、走行ローラ１３４５が走行ローラ用架台２８から受ける力により、図１３（ｂ）に示すように、台車本体１３４２は走行方向前方側が持ち上がって傾いた状態となる。一方、ＲＴＧ１０のクレーン本体１１から延びる上ガイドレール対１３１、下ガイドレール対１３３、及びスライド規制部材１３４は、水平な状態のままである。従って、集電子台車１３４を構成する上スライダー対１３４６は、図１３（ｂ）に示すように、走行方向後方側は上ガイドレール対１３１に当接したままであるが、走行方向前方側は上ガイドレール対１３１から離間する。これにより、集電子台車１３４は、走行方向前方側は走行ローラ用架台２８によって支持される一方、走行方向後方側は上ガイドレール対１３１と下ガイドレール対１３３とによって支持された状態となる。
【００５５】
ここで、図１６は、集電子台車１３４の上下方向への位置決め時における台車本体１３４２及び上ガイドローラ対１３１の動作を説明する図である。図１３（ｂ）に示すように台車本体１３４２の走行方向前方側が持ち上がって傾いた状態になると、台車本体１３４２に設けられたローラ支持片１３４１が、図１６に二点鎖線に示す位置から実線で示す位置へと上昇する。ここで、前述のように上ガイドローラ対１３４３の回転支軸１３４３ｂは、すべり軸受け１３４１ｂとすべり軸受け１３４１ｅによって軸方向にスライド可能に支持されている。従って、ローラ支持片１３４１が上昇しても、すべり軸受け１３４１ｂとすべり軸受け１３４１ｅが回転支軸１３４３ｂに沿って移動し、上ガイドローラ対１３４３は上下方向に移動しない。従って、終電車台車１３４の上下方向への位置決め時には、上ガイドローラ対１３４３がローラ案内板２６や位置決め板２７に接触した状態となっているが、ローラ支持片１３４１の上昇時に上ガイドローラ対１３４３がローラ案内板２６や位置決め板２７と摺動して磨耗することがない。
【００５６】
そして、図１３（ｂ）に示す状態からＲＴＧ１０が更に走行すると、図１４（ａ）に示すように、走行方向前方側の走行ローラ１３４５が走行ローラ用架台２８の傾斜部２８ｂから平行部２８ａへと乗り上げる一方、走行方向後方側の走行ローラ１３４５も傾斜部２８ｂに接触し、傾斜部２８ｂに沿った移動を開始する。これに伴い、台車本体１３４２は走行方向後方側も徐々に持ち上がり、平行な状態となる。そして、集電子台車１３４を構成する上スライダー対１３４６は、図１４（ｂ）に示すように、走行方向前方側と走行方向後方側の両方が上ガイドレール対１３１から離間する。これにより、集電子台車１３４は、走行方向前方側と走行方向後方側の両方が走行ローラ用架台２８によって支持された状態となる。
【００５７】
そして、走行方向後方側の走行ローラ１３４５も走行ローラ用架台２８の傾斜部２８ｂから平行部２８ａへと乗り上げると、走行ローラ１３４５が通過する軌道が、本来通過するべき軌道に一致した状態となり、集電子台車１３４の上下方向への位置決めが完了する。その後、ＲＴＧ１０が更に走行すると、図１５（ａ）に示すように、上部集電子ユニット１３４８を構成する集電子１３５２が、絶縁トロリ線２９２の長手方向一端側から内部に挿入される。この時点でＲＴＧ１０は走行を停止し、給電ユニット２０から電力の供給を開始する。
【００５８】
尚、上述した実施形態において示した各構成部材の諸形状や組み合わせ、或いは動作手順等は一例であって、本発明の主旨から逸脱しない範囲において設計要求等に基づき種々変更可能である。
【符号の説明】
【００５９】
１…クレーンシステム
１０…タイヤ式クレーン
２６…ローラ案内板（幅方向案内板）
２８…走行ローラ用架台（上下方向案内板）
１３１…上ガイドレール対（レール）
１３４…集電子台車
１３４８ａ，１３４８ｂ，１３４８ｄ，１３４８ｅ…支持機構
１３４８ｃ…集電子
２９２…絶縁トロリ線（給電線）
２９２１…導線（導体）
Ｒ…走行レーン（走行経路）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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