(57)【要約】【課題】駆動部にかかる負荷を低減すると共に、重量バランスをとることができるテレスコピック装置を提供する。【解決手段】テレスコピック装置１２は、駆動部１８と、断面正６角形状に形成された固定筒３８と、固定筒３８の内部に収容可能な第１可動筒４０と、第１可動筒４０の内部に収容可能な第２可動筒４２とを有し、且つ、固定筒３８の軸線方向に伸縮する筒体２２と、駆動部１８の駆動作用下に第１可動筒４０を固定筒３８の軸線方向に移動させる第１移動ユニット４４と、固定筒３８に設けられ、且つ、第２可動筒４２を第１可動筒４０の軸線方向に第１可動筒４０と連動させる第２移動ユニット４６と、筒体２２が縮む方向の負荷を第１可動筒４０に与える負荷付与部２８と、を備え、固定筒３８の第２移動ユニット４６と負荷付与部２８とが、固定筒３８の周方向に沿って交互に設けられている。【選択図】図２
2011089608.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
駆動手段と、
断面多角形状に形成された固定筒と、前記固定筒の内部に収容可能な第１可動筒と、前記第１可動筒の内部に収容可能な第２可動筒とを有し、且つ、前記固定筒の軸線方向に伸縮する筒体と、
前記駆動手段の駆動作用下に前記第１可動筒を前記固定筒の軸線方向に移動させる第１移動ユニットと、
前記固定筒に設けられ、且つ、前記第２可動筒を前記第１可動筒の軸線方向に該第１可動筒と連動させる第２移動ユニットと、
前記筒体が縮む方向の負荷を前記第１可動筒に与える負荷付与手段と、を備え、
前記固定筒の第２移動ユニットと前記負荷付与手段とが、前記固定筒の周方向に沿って交互に設けられていることを特徴とするテレスコピック装置。
【請求項２】
請求項１記載のテレスコピック装置において、
前記第２移動ユニット及び前記負荷付与手段は、複数設けられ、該第２移動ユニットと対向する位置に当該負荷付与手段が設けられていることを特徴とするテレスコピック装置。
【請求項３】
請求項２記載のテレスコピック装置において、
前記負荷付与手段は、前記固定筒に設けられたシリンダと、
前記シリンダ内に移動可能に収容されたピストンに設けられて前記第１可動筒に取付けられたロッド部と、
前記ピストンを押圧する押圧手段と、を有することを特徴とするテレスコピック装置。
【請求項４】
請求項３記載のテレスコピック装置において、
前記駆動手段にかかる負荷に相関する物理量に基づいて前記押圧手段の動作を制御する負荷制御部をさらに備えることを特徴とするテレスコピック装置。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか１項に記載のテレスコピック装置において、
前記固定筒は、断面６角形状に形成されていることを特徴とするテレスコピック装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、伸縮自在に設けられた複数の筒を有するテレスコピック装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、複数の筒を有し、該筒を長手方向に沿って相対的に伸縮させることによって長さを変位自在なテレスコピック装置が広汎に知られている。
【０００３】
このようなテレスコピック装置として、基台に固定された外筒の内部に収容可能に中筒を設けると共に、前記中筒の内部に収容可能に内筒を設け、前記中筒を駆動部の駆動作用下に送りねじ軸にて前記外筒の軸線方向に移動させ、前記内筒を前記外筒に設けた動力伝達部にて前記中筒の軸線方向に該中筒と連動させるものが知られている（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００９−１９７８２８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、テレスコピック装置において、省エネルギ化の観点から、駆動部にかかる負荷を低減することが望まれている。
【０００６】
上述した特許文献１のテレスコピック装置において、前記駆動部にかかる負荷を低減するためには、内筒及び中筒の重量を低減する必要がある。
【０００７】
前記内筒及び前記中筒の重量を低減する方法の１つとしては、該内筒及び該中筒を軽量な材料で構成することが考えられるが、筒体には高い剛性が必要であるため、高剛性で軽量な材料が必要になりコストがかかる。
【０００８】
また、別の方法としては、前記中筒に筒体が縮む方向の負荷を付与することも考えられるが、例えば、外筒の動力伝達部の近傍に前記負荷を付与する手段（付加付与手段）を設けた場合、前記動力伝達部と前記負荷付与手段の重量が前記外筒の一部に偏るため、前記外筒の重量バランスが悪くなる。その結果、前記外筒が前記中筒に対して傾き、筒体を伸縮するときに、前記動力伝達部に余計な摩擦力が生じて前記駆動部にかかる負荷が増大することがある。
【０００９】
そこで、本発明は、駆動部にかかる負荷を低減すると共に、重量バランスをとることができるテレスコピック装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明に係るテレスコピック装置は、駆動手段と、断面多角形状に形成された固定筒と、前記固定筒の内部に収容可能な第１可動筒と、前記第１可動筒の内部に収容可能な第２可動筒とを有し、且つ、前記固定筒の軸線方向に伸縮する筒体と、前記駆動手段の駆動作用下に前記第１可動筒を前記固定筒の軸線方向に移動させる第１移動ユニットと、前記固定筒に設けられ、且つ、前記第２可動筒を前記第１可動筒の軸線方向に該第１可動筒と連動させる第２移動ユニットと、前記筒体が縮む方向の負荷を前記第１可動筒に与える負荷付与手段と、を備え、前記固定筒の第２移動ユニットと前記負荷付与手段とが、前記固定筒の周方向に沿って交互に設けられている。
【００１１】
このような構成によれば、負荷付与手段にて筒体が縮む方向の負荷を第１可動筒に与えることで、第１及び第２可動筒の慣性質量を小さくすることができるので、駆動手段にかかる負荷を低減することができる。また、固定筒の第２移動ユニットと前記負荷付与手段とを該固定筒の周方向に沿って交互に設けているので、前記負荷付与手段と前記第２移動ユニットの重量が固定筒の一部に偏ることがない。言い換えれば、前記第２移動ユニットの重量を前記負荷付与手段の重量で釣り合わせることができる。これにより、固定筒の重量バランスをとることができる。従って、筒体を伸縮するときに、前記第２移動ユニットに余計な摩擦力が生じて駆動手段にかかる負荷が増大することがない。
【００１２】
前記第２移動ユニット及び前記負荷付与手段は、複数設けられ、該第２移動ユニットと対向する位置に当該負荷付与手段が設けられていてもよい。そうすると、固定筒の重量バランスの調整がとり易くなる。
【００１３】
前記負荷付与手段は、前記固定筒に設けられたシリンダと、前記シリンダ内に移動可能に収容されたピストンに設けられて前記第１可動筒に取付けられたロッド部と、前記ピストンを押圧する押圧手段と、を有してもよい。
【００１４】
そうすると、ピストンに設けられたロッド部が第１可動筒に取付けられているので、ピストンを押圧手段にて押圧することで第１可動筒に筒体が縮む方向の負荷を与えることができる。また、ピストンがシリンダに移動可能に収容されているので、負荷付与手段が第１可動筒の移動を妨げることはない。
【００１５】
前記駆動手段にかかる負荷に相関する物理量に基づいて前記押圧手段の動作を制御する負荷制御部をさらに備えてもよい。
【００１６】
そうすると、押圧手段がピストンを押圧するタイミングを駆動手段にかかる負荷に相関する物理量に基づいて調整することができるので、駆動手段にかかる負荷を効果的に小さくすることができる。
【００１７】
また、前記固定筒は、断面６角形状に形成されていてもよい。これにより、固定筒を断面円形状又は断面四角形状に形成した場合と比較して、剛性を高めることができる。
【発明の効果】
【００１８】
本発明によれば、負荷付与手段にて筒体が縮む方向の負荷を第１可動筒に与えることで、第１及び第２可動筒の慣性質量を小さくすることができるので、駆動手段にかかる負荷を低減することができる。また、固定筒の第２移動ユニットと前記負荷付与手段とを該固定筒の周方向に沿って交互に設けているので、前記負荷付与手段と前記第２移動ユニットの重量が固定筒の一部に偏ることがなく、固定筒の重量バランスをとることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】本発明に係るテレスコピック装置が適用されたワーク搬送装置の外観斜視構成図である。
【図２】図１のワーク搬送装置において筒体が縮んだ状態を示すブロック説明図である。
【図３】図２の一部拡大断面図である。
【図４】図３のＩＶ−ＩＶ線に沿った断面図である。
【図５】図２のワーク搬送装置において筒体が伸びた状態を示す縦断面図である。
【図６】本実施形態に係るワーク搬送装置を用いたワークの搬送手順を示したフローチャートである。
【図７】筒体を伸縮動作させたときの時間に対する駆動部の電流の変化を示したグラフにおいて、図７Ａは、筒体が完全に伸びた時に流体供給部からシリンダに流体を供給した場合のグラフであり、図７Ｂは、流体供給部からシリンダに常時流体を供給した場合のグラフであり、図７Ｃは、筒体の伸びが該筒体の最大伸び量の半分に達した時に流体供給部からシリンダに流体を供給した場合のグラフである。
【図８】筒体を伸縮動作させたときの時間に対する駆動部の電流の変化を示したグラフにおいて、流体供給部からシリンダに流体を供給しなかった場合のグラフである。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下、本発明に係るテレスコピック装置について好適な実施形態を例示し、添付の図面を参照しながら詳細に説明する。
【００２１】
本実施形態では、本発明に係るテレスコピック装置が組み込まれたワーク搬送装置について説明する。
【００２２】
ワーク搬送装置１０は、車両用のエンジンを構成するシリンダブロック等のワークＷを搬送するための装置であり、図１に示すように、伸縮自在に設けられて複数の筒を有するテレスコピック装置１２と、前記筒の先端に設けられたワークＷを保持可能なワーク保持部１４と、主制御部１６とを備えている。
【００２３】
図１及び図２に示すように、テレスコピック装置１２は、通電作用下に回転駆動する駆動部１８と、駆動部１８にかかる負荷に対応した信号を出力する負荷検出部２０と、一方向（Ｘ方向）に延びた筒体２２と、駆動部１８の回転駆動力を直線方向への駆動力へと変換する駆動力変換部２４と、筒体２２に設けられたガイド機構２６と、筒体２２の縮む方向（矢印Ｘ２方向）の負荷を該筒体２２に付与する負荷付与部２８と、負荷制御部３０とを有している。
【００２４】
図２に示すように、駆動部１８は、例えば、ステッピングモータからなり、その駆動軸３２が筒体２２側（矢印Ｘ１方向）へと突出し、駆動力変換部２４に接続されている。これにより、駆動部１８から出力された回転駆動力が駆動力変換部２４へと伝達される。また、駆動部１８は、取付部材３４を介して基台３６の上部に連結され、取付部材３４の内部に駆動軸３２が挿通されている。
【００２５】
負荷検出部２０は、例えば、駆動部１８の電流（パルス電流）を検出するエンコーダからなり、駆動部１８に設けられている。
【００２６】
図３に示すように、筒体２２は、基台３６に固定された固定筒３８と、固定筒３８に収容可能に設けられた第１可動筒４０と、第１可動筒４０に収容可能に設けられて端部にワーク保持部１４が接続される第２可動筒４２とを有している。
【００２７】
図４に示すように、固定筒３８、第１可動筒４０、及び、第２可動筒４２は、断面正６角形状にそれぞれ形成された状態で同一の向きに配置されている。すなわち、各筒の辺がそれぞれ対向している。
【００２８】
図３に示すように、駆動力変換部２４は、駆動部１８の駆動作用下に第１可動筒４０をＸ方向に移動させる第１移動ユニット４４と、第２可動筒４２をＸ方向に第１可動筒４０と連動させる第２移動ユニット４６とを有している。
【００２９】
第１移動ユニット４４は、駆動部１８の駆動軸３２（図２参照）に接続される送りねじ軸４８と、送りねじ軸４８を回転自在に保持する支持部材５０と、送りねじ軸４８に螺合されて第１可動筒４０に連結される変位体５２とを含む。
【００３０】
図２に示すように、送りねじ軸４８は、その一端部が連結ナット５４を介して駆動軸３２と接続され、駆動部１８の回転作用下に一体的に回転する。この際、送りねじ軸４８は、一端部側に設けられた支持部材５０に挿通されることにより回転自在に支持される。また、送りねじ軸４８のＸ１方向の端部には、変位体５２が送りねじ軸４８から抜けるを阻止するリング部材５５が設けられている。
【００３１】
図３及び図４に示すように、第２移動ユニット４６は、筒体２２の周方向に等間隔に３つ設けられており、固定筒３８に設けられた第１ラック５６と、第２可動筒４２に設けられて第１ラック５６と対向する第２ラック５８と、第１可動筒４０に設けられたピニオンユニット６０とを有する。
【００３２】
第１ラック５６及び第２ラック５８は、Ｘ方向に沿って所定長を有するブロック状に形成され、その一側面には歯部５６ａ、５８ａが形成されている。また、第１ラック５６は、その歯部５６ａが筒体２２の内側（中心Ａ側）に向くように配置され、第２ラック５８は、その歯部５８ａが筒体２２の外側に向くように配置されている。なお、第１可動筒４０の第１ラック５６と対向する位置には、切り欠き５９が形成されている（図３参照）。
【００３３】
ピニオンユニット６０は、第１可動筒４０に固定された軸受６２と、軸受６２にシャフト６４を介して回転自在に軸支されるピニオンギア６６とを有している。ピニオンギア６６は、第１ラック５６及び第２ラック５８の歯部５６ａ、５８ａ（図３参照）のそれぞれに噛合されている。
【００３４】
図４に示すように、ガイド機構２６は、第２移動ユニット４６の間に１つずつ、即ち３つ設けられており、第１可動筒４０をＸ方向に案内する第１ガイド部６８と、第２可動筒４２をＸ方向に案内する第２ガイド部７０とを有している。第１ガイド部６８及び第２ガイド部７０は、筒体２２の周方向にオフセットした位置にそれぞれ配置されている。
【００３５】
第１ガイド部６８は、第１可動筒４０の外面に設けられてＸ方向に延びた第１ガイドレール７２と、固定筒３８の内面にブラケット７４を介して固定された第１ガイドレール７２に係合する第１スライド７６とを含む。
【００３６】
図３及び図４に示すように、第２ガイド部７０は、第２可動筒４２の外面に設けられてＸ方向に延びた第２ガイドレール７８と、第１可動筒４０の内面に設けられて第２ガイドレール７８に係合する第２スライド８０とを含む。
【００３７】
図４に示すように、負荷付与部２８は、固定筒３８の第２移動ユニット４６と対向する位置、言い換えれば、第１ガイド部６８の隣に設けられている。すなわち、負荷付与部２８は、３つ設けられていることになる。図２〜図４に示すように、負荷付与部２８は、固定筒３８の外面に固定されてＸ方向に延びたシリンダ８２と、シリンダ８２内に移動自在に収容されたピストン８４と、ピストン８４からＸ１方向に延在するピストンロッド８６と、シリンダ８２内に流体を供給するための押圧手段としての流体供給部８８と、流体供給部８８とシリンダ８２のＸ１側の端部とを結ぶ流体通路９０とを有している。
【００３８】
図３に示すように、シリンダ８２のＸ２側の端部には、シリンダ８２内の空気を排出する排出孔９２が形成され、シリンダ８２のＸ１側の端部には、ピストンロッド８６が挿通する挿通孔９４が形成されている。なお、ピストンロッド８６の一端部は、第１可動筒４０の外面に接続されている。
【００３９】
流体供給部８８が供給する流体は、気体であっても液体であって構わない。気体を用いる場合には、例えば、圧縮空気等が用いられる。
【００４０】
図２に示すように、負荷制御部３０は、流体供給部８８の動作を制御する。また、負荷制御部３０は、主制御部１６内に設けられている。
【００４１】
図１〜図３に示すように、ワーク保持部１４は、第２可動筒４２のＸ１側の端部に設けられたホルダ９６と、ベースプレート９８を介してホルダ９６に連結されてワークＷを保持可能なハンド部１００と、ホルダ９６を介してハンド部１００を回転駆動させる回転駆動源１０２とを有する。
【００４２】
ホルダ９６は、円柱状に形成され、プレート１０４を介して第２可動筒４２に保持される。このホルダ９６の上部には、回転駆動源１０２が設けられ、回転駆動源１０２は、例えば、ステッピングモータからなり、図示しない取付ブラケットを介して第２可動筒４２のＸ１側の端部に固定される。
【００４３】
また、ホルダ９６の下端部には、ベースプレート９８を介してハンド部１００が設けられているため、回転駆動源１０２の回転作用下にホルダ９６及びベースプレート９８を介してハンド部１００が回転駆動する。
【００４４】
ハンド部１００は、ベースプレート９８に対して開閉自在に設けられた一対の保持アーム１０５と、保持アーム１０５をベースプレート９８に沿って案内する一対のアームガイド１０６と、保持アーム１０５を開閉動作させるアーム用シリンダ１０８とを含む。
【００４５】
保持アーム１０５は、断面略Ｔ字状に形成され、その上部がアームガイド１０６に係合されて互いに接近・離間自在に設けられている。すなわち、ワークＷを保持する際に、アーム用シリンダ１０８の駆動作用下に一対の保持アーム１０５がアームガイド１０６に沿って変位し、保持アーム１０５でワークＷを挟持することによってワークＷが保持される。
【００４６】
図２に示すように、主制御部１６は、駆動部１８、回転駆動源１０２、及び、アーム用シリンダ１０８を制御する。また、主制御部１６は、上述した負荷制御部３０、記憶部１１０、負荷判定部１１２、位置算出部１１４、及び、位置判定部１１６を有している。
【００４７】
記憶部１１０には、所定の閾値Ｉ0と、筒体伸びデータＬ0とが記憶されている。閾値Ｉ0は、実験によって筒体２２の重量等に基づいて予め定められている。筒体伸びデータＬ0は、ワーク保持部１４がワークＷを保持可能な位置にある時の筒体２２の初期状態からの伸び量が用いられる（図５参照）。なお、ここで、初期状態とは、筒体２２が完全に縮んでいる状態（図２の状態）を言う。また、閾値Ｉ0及び筒体伸びデータＬ0は、不図示の入力部から作業者等が入力することにより記憶部１１０に記憶してもよい。
【００４８】
負荷判定部１１２は、負荷検出部２０からの出力信号を参照して取得される電流値Ｉaが記憶部１１０の閾値Ｉ0よりも大きいか否かを判定する。
【００４９】
位置算出部１１４は、筒体２２の伸び量Ｌaを算出する（図５参照）。具体的には、位置算出部１１４は、負荷検出部２０からの出力信号を参照して取得される電流値（パルス信号）に基づいて初期状態からの筒体２２の伸び量を算出する。
【００５０】
位置判定部１１６は、位置算出部１１４にて算出された筒体２２の伸び量Ｌaが記憶部１１０に記憶されている筒体伸びデータＬ0と一致したか否かを判定する。
【００５１】
次に、本実施形態に係るワーク搬送装置１０を用いたワークＷの搬送手順について図６のフローチャートを参照しながら説明する。
【００５２】
先ず、レールＲに移動可能に設けられたワーク搬送装置１０を所定位置（ワークＷの上方）に設定する（ステップＳ１）。この際、ワーク搬送装置１０は、初期状態となっている。
【００５３】
その後、主制御部１６は、駆動部１８を駆動して筒体２２を伸ばす（ステップＳ２）。具体的には、主制御部１６は、例えば、駆動部１８の駆動軸３２が所定方向（例えば、時計方向）に回転するように駆動部１８を制御する。そうすると、連結ナット５４を介して駆動軸３２に連結されている送りねじ軸４８が時計方向に回転し、変位体５２がＸ１方向に移動する。また、変位体５２に連結されている第１可動筒４０が第１ガイド部６８にて案内されながらＸ１方向に移動すると共に、第１可動筒４０に設けられたピニオンギア６６が第１ラック５６及び第２ラック５８に噛合した状態で時計方向（矢印Ｂ方向）に回転する。これにより、ピニオンギア６６が第１ラック５６の歯部５６ａを支点に第２ラック５８の歯部５８ａをＸ１方向に押し下げるので、第２可動筒４２がＸ１方向に移動する。よって、第１可動筒４０が固定筒３８からＸ１方向に突出すると共に、第２可動筒４２が第１可動筒４０からＸ１方向に突出し、その結果、筒体２２が伸びる。
【００５４】
また、主制御部１６は、駆動部１８にかかる負荷を検出する（ステップＳ３）。詳しくは、主制御部１６は、負荷検出部２０から出力される信号を参照して駆動部１８に流れている電流値Ｉaを取得する。ここで、前記電流値Ｉaは、駆動部１８にかかる負荷に比例する。
【００５５】
続いて、負荷判定部１１２は、負荷検出部２０にて検出された電流値Ｉaが所定の閾値Ｉ0よりも大きいか否かを判定する（ステップＳ４）。電流値Ｉaが閾値Ｉ0以下である場合（ステップＳ４：Ｎｏ）、本手順は、ステップＳ３に戻る。
【００５６】
一方、電流値Ｉaが閾値Ｉ0よりも大きい場合（ステップＳ４：Ｙｅｓ）、負荷制御部３０は、流体供給部８８を制御してシリンダ８２に流体を供給する（ステップＳ５）。そうすると、シリンダ８２内に供給された流体によってピストン８４がＸ２方向に押圧されるので、第１可動筒４０に筒体２２が縮む方向（Ｘ２方向）の負荷が付与される。これにより、第１可動筒４０及び第２可動筒４２の慣性質量が小さくなるので、駆動部１８にかかる負荷を低減することができる。すなわち、駆動部１８は、第１可動筒４０に前記負荷を付与していない場合と比べて、少ないエネルギ（電流）で筒体２２を伸縮させることができる。なお、流体供給部８８が供給する流体の圧力は、ピストン８４がシリンダ８２内をＸ２方向に移動しない程度に設定されている。そのため、ピストン８４をＸ２方向に押圧しながらＸ１方向に移動させることができるので、第１可動筒４０及び第２可動筒４２を円滑に移動させることができる。
【００５７】
次に、位置判定部１１６は、筒体２２の伸び量Ｌaが筒体伸びデータＬ0と一致したか否かを判定する（ステップＳ６）。筒体２２の伸び量Ｌaは、位置算出部１１４にて算出された値が用いられる。筒体２２の伸び量Ｌaが筒体伸びデータＬ0と一致していない場合（ステップＳ６：Ｎｏ）、本手順は、ステップＳ６を繰り返す。ワーク保持部１４が、ワークＷを保持できる位置まで未だ筒体２２が伸びていないからである。
【００５８】
一方、筒体２２の伸び量Ｌaが筒体伸びデータＬ0と一致した場合（ステップＳ６：Ｙｅｓ）、主制御部１６は、駆動部１８の動作を停止する（ステップＳ７）。そして、主制御部１６は、回転駆動源１０２とアーム用シリンダ１０８を制御して、ワークＷを保持する（ステップＳ８）。
【００５９】
その後、主制御部１６は、駆動部１８を駆動して筒体２２を縮める（ステップＳ９）。具体的には、主制御部１６は、駆動部１８の駆動軸３２が反時計方向に回転するように駆動部１８を制御する。そうすると、第１可動筒４０がＸ２方向に移動すると共に、ピニオンギア６６が反時計方向（矢印Ｃ方向）に回転して第２可動筒４２がＸ２方向に移動する。なお、筒体２２を縮める動作原理は、上述した筒体２２を伸ばす動作原理と同じであるので詳細な説明を省略する。
【００６０】
続いて、ワークＷを保持したワーク搬送装置１０をレールＲにて搬送位置に移動する（ステップＳ１０）。この手順の終了後、今回のワークＷの搬送が終了する。
【００６１】
次に、図７Ａ〜図７Ｃを参照しながら本実施形態の作用効果について説明する。図７Ａ〜図７Ｃは、筒体２２を伸縮動作させたときの時間に対する駆動部１８の電流の変化を示したグラフであり、図７Ａは、筒体２２が完全に伸びた時に流体供給部８８からシリンダ８２に流体を供給した場合のグラフ（実線Ａ）を示し、図７Ｂは、流体供給部８８からシリンダ８２に常時流体を供給した場合のグラフ（実線Ｂ）を示し、図７Ｃは、筒体２２の伸びが該筒体２２の最大伸び量の半分（Ｌa＝０．５Ｌ0）に達した時に流体供給部８８からシリンダ８２に流体を供給した場合のグラフ（実線Ｃ）を示している。つまり、図７Ａ〜７Ｃでは、流体供給部８８からシリンダ８２に流体を供給するタイミングが異なっている。
【００６２】
また、図７Ａ〜図７Ｃにおいて、一点鎖線Ｄは、流体供給部８８から流体の供給をしなかった場合に得られる波形を示し、時間Ｔ１は、筒体２２が完全に伸びた時を示し、時間Ｔ２は、筒体２２の伸びが該筒体２２の最大伸び量の半分に達した時を示している。
【００６３】
図７Ａから諒解されるように、筒体２２が完全に伸びた時に流体を流体供給部８８からシリンダ８２に流体を供給した場合、時間Ｔ１以後において、駆動部１８には、一点鎖線Ｄよりも少ない電流が流れている。ここで、例えば、流体供給部８８からシリンダ８２に流体を供給せずに筒体２２を伸縮動作させたときの駆動部１８の消費電力は、一点鎖線Ｄの積分値（図８のハッチングされた領域）に相当するので、時間Ｔ１以降、駆動部１８の消費電力が抑えられていることがわかる。
【００６４】
また、図７Ｂから諒解されるように、流体供給部８８からシリンダ８２に常時流体を供給した場合、時間Ｔ２以前において、駆動部１８には、一点鎖線Ｄよりも多い電流が流れ、時間Ｔ２より後において、駆動部１８には、一点鎖線Ｄよりも少ない電流が流れている。つまり、時間Ｔ２以前において、駆動部１８の消費電力が増大していることがわかる。
【００６５】
さらに、図７Ｃから諒解されるように、筒体２２の伸びが該筒体２２の最大伸び量の半分に達した時に流体供給部８８からシリンダ８２に流体を供給した場合、時間Ｔ２以前において、駆動部１８には、一点鎖線Ｄと同じ電流が流れ、時間Ｔ２よりも後において、駆動部１８には、一点鎖線よりも少ない電流が流れている。つまり、この場合が、駆動部１８の消費電力が最も抑えられていることがわかる。
【００６６】
本実施形態に係るテレスコピック装置１２は、シリンダ８２と第２移動ユニット４６とを固定筒３８の周方向に沿って交互に設けているので、負荷付与部２８と第２移動ユニット４６の重量が固定筒３８の一部に偏ることがない。言い換えれば、第２移動ユニット４６の重量を負荷付与部２８の重量で釣り合わせることができる。これにより、固定筒３８の重量バランスをとることができる。従って、筒体２２を伸縮するときに、固定筒３８が第１可動筒４０に対して傾くことにより第２移動ユニット４６に余計な摩擦力が生じて駆動部１８にかかる負荷が増大することを阻止することができる。また、複数のシリンダを隣接して設けた場合と比較して、第１可動筒４０に対して均一に負荷を付与することができる。さらに、シリンダ８２を３つ設けているので、シリンダを１つだけ設けた場合と比較して各シリンダ８２の容量を小型化（軽量化）することができるので、固定筒３８の重量バランスの調整がとり易くなる。
【００６７】
本実施形態によれば、負荷付与部２８を固定筒３８の第２移動ユニット４６と対向する位置に設けているので、固定筒３８のバランスの調整がとり易くなる。
【００６８】
なお、本実施形態は、正６角形状のものの例を示したが、正４角形状のものでもかまわない。その場合、複数の第２移動ユニット４６同士を対向する位置に設け、一方の第２移動ユニット４６と他方の第２移動ユニット４６との間に、第２移動ユニット４６とは位相を９０°ずらして、複数のシリンダ８２同士を対向配置すれば、固定筒３８の重量バランスの調整がとり易くなる。
【００６９】
また、第２移動ユニット４６とシリンダ８２とが１つずつある場合には、第２移動ユニット４６と対向する位置に、シリンダ８２が設けられていることがよいことは言うまでもない。
【００７０】
本実施形態では、流体供給部８８の流体を供給するタイミングを負荷検出部２０の検出結果に基づいて行っているので、駆動部１８にかかる負荷を効果的に小さくすることができる。
【００７１】
本実施形態は、固定筒３８、第１可動筒４０、及び、第２可動筒４２を断面正６角形状に形成しているので、これら筒を断面円形状又は断面４角形状に形成した場合と比較して、筒体２２の剛性を高めることができる。
【００７２】
本発明は、上記の実施形態に限定されず、種々の形態で実施することができる。固定筒、第１可動筒、及び、第２可動筒は、断面正６角形状に形成された例に限らず、種々の形状に形成することができる。これら筒は、例えば、断面６角形状、断面８角形状、又は、断面１２角形状等の断面多角形状に形成してもよい。この場合、前記筒を断面円形状に形成した場合よりも、剛性を高めることができる。
【００７３】
また、位置算出部は、負荷検出部の電流（パルス信号）から筒体の伸び量を算出する例に限らない。位置算出部は、主制御部が駆動部を駆動した時からの経過時間に基づいて筒体の伸び量を算出してもよい。
【００７４】
本発明は、駆動部にかかる負荷に相関する物理量に基づいて負荷制御部が流体供給部を制御すればよい。そのため、前記物理量として、駆動部に流れるアナログ電流の傾き（微分値）を用いてもよい。
【００７５】
負荷制御部は、筒体の伸縮状態に応じてシリンダに供給する流体の圧力が調整されるように流体供給部を制御してもよい。
【００７６】
本発明に係るテレスコピック装置は、ワーク搬送装置に適用される例に限らず、種々の装置に適用することができる。
【符号の説明】
【００７７】
１０…ワーク搬送装置                    １２…テレスコピック装置
１４…ワーク保持部                      １６…主制御部
１８…駆動部                            ２０…負荷検出部
２２…筒体                              ２４…駆動力変換部
２６…ガイド機構                        ２８…負荷付与部
３０…負荷制御部                        ３８…固定筒
４０…第１可動筒                        ４２…第２可動筒
４４…第１移動ユニット                  ４６…第２移動ユニット
８２…シリンダ                          ８４…ピストン
８６…ピストンロッド（ロッド部）        ８８…流体供給部（押圧手段）
Ｒ…レール                              Ｗ…ワーク
【図１】
2011089608.tif 000003
【図２】
2011089608.tif 000004
【図３】
2011089608.tif 000005
【図４】
2011089608.tif 000006
【図５】
2011089608.tif 000007
【図６】
2011089608.tif 000008
【図７】
2011089608.tif 000009
【図８】
2011089608.tif 000010