(57)【要約】【課題】対象物とその方向と距離とが音で認識できる、低価格、小型、低消費電力の音響装置及び音響システムを提供する。【解決手段】少なくとも１つの対象物１０３から当該対象物１０３の識別情報を含む電波信号を受信する受信部１０７と、受信した電波信号から対象物の方向と距離とを演算して求める対象物空間情報演算部１０８と、受信した識別情報と演算により得られた方向と距離とに応じて、対象物とその方向と距離とが認識できる音を生成する音響生成部１０９とを、音響装置１０２に設ける。音響装置１０２から対象物１０３へ電波信号を送信することとすると、対象物が電源供給されていなくても、対象物が電波を受信し、その誘導起電力により発電することができるので、対象物に電池等の電力源は不要である。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
対象物の識別情報を含む電波信号を少なくとも１つの対象物から受信する受信手段と、
受信した電波信号から対象物の方向と距離とを演算して求める演算手段と、
受信した識別情報と演算により得られた方向と距離とに応じて、対象物とその方向と距離とが認識できる音を生成する音響生成手段とを備えたことを特徴とする音響装置。
【請求項２】
請求項１に記載の音響装置において、
前記演算手段は、前記受信した電波信号から対象物の方向と距離と動きとを演算して求め、
前記音響生成手段は、受信した識別情報と演算により得られた方向と距離と動きとに応じて、対象物とその方向と距離と動きとが認識できる音を生成することを特徴とする音響装置。
【請求項３】
請求項１に記載の音響装置において、
前記対象物にＲＦＩＤ（Radio Frequency Identification）を装着し、前記ＲＦＩＤからの電波信号を受信することを特徴とする音響装置。
【請求項４】
請求項１に記載の音響装置において、
前記得られた対象物の方向に応じて姿勢を制御することを特徴とする音響装置。
【請求項５】
少なくとも１つの対象物と、請求項１に記載の少なくとも１つの音響装置とを備えたことを特徴とする音響システム。
【請求項６】
超音波信号と対象物の識別情報を含む電波信号とを、少なくとも１つの対象物から受信する受信手段と、
受信した超音波信号と電波信号とから対象物の方向と距離とを演算して求める演算手段と、
受信した識別情報と演算により得られた方向と距離とに応じて、対象物とその方向と距離とが認識できる音を生成する音響生成手段とを備えたことを特徴とする音響装置。
【請求項７】
請求項６に記載の音響装置において、
前記演算手段は、前記受信した超音波信号と電波信号とから対象物の方向と距離と動きとを演算して求め、
前記音響生成手段は、受信した識別情報と演算により得られた方向と距離と動きとに応じて、対象物とその方向と距離と動きとが認識できる音を生成することを特徴とする音響装置。
【請求項８】
請求項６に記載の音響装置において、
前記対象物にＲＦＩＤ（Radio Frequency Identification）を装着し、前記ＲＦＩＤからの電波信号を受信することを特徴とする音響装置。
【請求項９】
請求項６に記載の音響装置において、
前記得られた対象物の方向に応じて姿勢を制御することを特徴とする音響装置。
【請求項１０】
少なくとも１つの対象物と、請求項６に記載の少なくとも１つの音響装置とを備えたことを特徴とする音響システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、対象物とその方向と距離とが音で認識できる音響装置及び音響システムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、対象物の方向と距離とが音で認識できる音響装置では、ＧＰＳ衛星、超音波、赤外線を利用するものがあった（特許文献１参照）。
【０００３】
ＧＰＳ衛星を用いて対象物の方向と距離とを得る方法について説明する。自端末がＧＰＳ衛星を用いて自らの位置情報を得るとともに、対象物もＧＰＳ衛星を用いて対象物自身の位置情報を得る。自端末は、通信網を介して対象物の位置情報を得て、自端末位置との差を演算することにより、自端末位置からの対象物の方向と距離とを得る。また、ＧＰＳ衛星を用いない別の方法では、超音波や赤外線を用いて自端末と対象物との間の相対的な方向と距離とを得る。
【０００４】
このようにして、対象物との間の方向と距離とを得てから、その方向に応じて左右の音に時間差を生成し、距離に応じた音の強弱を生成することで、対象物の方向と距離とが認識できる音を生成する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００５−３１１９７４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、従来の技術においては、低価格、小型、低消費電力の音響装置及び音響システムの実現が難しいという課題があった。例えば、ＧＰＳ衛星を用いる方法では対象物に衛星電波送受信装置が必要である。超音波を用いる方法では、対象物に超音波送受信装置が必要である。赤外線を用いる方法では、対象物に赤外線送受信装置が必要である。いずれの場合も、対象物に送受信のための電池等の電力源が必要である。送受信装置と電力源とを付加する必要があるため、小型化、低消費電力化は困難であるという課題があった。
【０００７】
本発明の目的は、対象物とその方向と距離とが音で認識できる、低価格、小型、低消費電力の音響装置及び音響システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するため、第１の発明の音響装置は、対象物の識別情報を含む電波信号を少なくとも１つの対象物から受信する受信手段と、受信した電波信号から対象物の方向と距離とを演算して求める演算手段と、受信した識別情報と演算により得られた方向と距離とに応じて、対象物とその方向と距離とが認識できる音を生成する音響生成手段とを備えたことを特徴とする音響装置である。かかる構成により、電波信号を対象物に送信すると、対象物が電源供給されていなくても、対象物が電波を受信し、その誘導起電力により発電する。このため、電池等の電力源が不要であり、小型化、低消費電力化を実現できる。
【０００９】
第２の発明の音響装置は、第１の発明に対して、受信した電波信号から対象物の方向と距離と動きとを演算して求める演算手段と、受信した識別情報と演算により得られた方向と距離と動きとに応じて、対象物とその方向と距離と動きとが認識できる音を生成する音響生成手段とを備えたことを特徴とする音響装置である。かかる構成により、対象物とその方向と距離とに加えて、対象物の動きが認識できる音を生成することができる。
【００１０】
第３の発明の音響装置は、第１の発明に対して、対象物にＲＦＩＤ（Radio Frequency Identification）を装着し、ＲＦＩＤからの電波信号を受信することを特徴とする音響装置である。かかる構成により、対象物に付加する電波送受信装置を低価格化、小型化、低消費電力化することができる。
【００１１】
第４の発明の音響装置は、第１の発明に対して、得られた対象物の方向に応じて姿勢を制御することを特徴とする音響装置である。かかる構成により、対象物を追尾することができる。
【００１２】
第５の発明の音響システムは、少なくとも１つの対象物と、第１の発明の少なくとも１つの音響装置とを備えたことを特徴とする音響システムである。かかる構成により、複数の対象物の位置に応じた音響システムを構築することができる。
【００１３】
第６の発明の音響装置は、超音波信号と対象物の識別情報を含む電波信号とを少なくとも１つの対象物から受信する受信手段と、受信した超音波信号と電波信号とから対象物の方向と距離とを演算して求める演算手段と、受信した識別情報と演算により得られた方向と距離とに応じて、対象物とその方向と距離とが認識できる音を生成する音響生成手段とを備えたことを特徴とする音響装置である。かかる構成により、対象物が発生している超音波を可聴化することができる。
【００１４】
第７の発明の音響装置は、第６の発明に対して、受信した超音波信号と電波信号とから対象物の方向と距離と動きとを演算して求める演算手段と、受信した識別情報と演算により得られた方向と距離と動きとに応じて、対象物とその方向と距離と動きとが認識できる音を生成する音響生成手段とを備えたことを特徴とする音響装置である。かかる構成により、対象物とその方向と距離とに加えて、対象物の動きが認識できる音を生成することができる。
【００１５】
第８の発明の音響装置は、第６に発明に対して、対象物にＲＦＩＤを装着し、ＲＦＩＤからの電波信号を受信することを特徴とする音響装置である。かかる構成により、対象物に付加する電波送受信装置を低価格化、小型化、低消費電力化することができる。
【００１６】
第９の発明の音響装置は、第６の発明に対して、得られた対象物の方向に応じて姿勢を制御することを特徴とする音響装置である。かかる構成により、対象物を追尾することができる。
【００１７】
第１０の発明の音響システムは、少なくとも１つの対象物と、第６の発明の少なくとも１つの音響装置とを備えたことを特徴とする音響システムである。かかる構成により、複数の対象物の位置に応じた音響システムを構築することができる。
【発明の効果】
【００１８】
本発明によれば、低価格、小型、低消費電力の音響装置及び音響システムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】本発明の第１の実施形態における音響装置及び音響システムのブロック図である。
【図２】本発明の第１の実施形態における音響システムのフローチャートである。
【図３】本発明の第２の実施形態における音響装置及び音響システムのブロック図である。
【図４】本発明の第２の実施形態における音響システムのフローチャートである。
【図５】本発明の第３の実施形態における音響装置及び音響システムのブロック図である。
【図６】本発明の第３の実施形態における音響システムのフローチャートである。
【図７】本発明の音響装置及び音響システムにおける対象物の方向認識の説明図である。
【図８】本発明の音響装置及び音響システムにおける対象物の動き（近づいてくる場合）認識の説明図である。
【図９】本発明の音響装置及び音響システムにおける対象物の動き（遠ざかる場合）認識の説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下、音響装置及び音響システムの実施形態について図面を参照して説明する。
【００２１】
《第１の実施形態》
図１は、第１の実施形態における音響装置及び音響システムのブロック図である。音響生成信号処理部１０１は、制御部１０５、バス１０６、受信部１０７、対象物空間情報演算部１０８、音響生成部１０９、音響出力部１１０を備える。音響装置１０２は、音響生成信号処理部１０１、アンテナ１１１、スピーカー１１２を備える。対象物１０３は、送信装置１１３、アンテナ１１４を備える。音響システム１０４は、音響装置１０２、対象物１０３を備える。
【００２２】
制御部１０５は、バス１０６を経由して音響装置１０２の全体の制御を行うものであり、通常、ＭＰＵやメモリ等から実現され得る。制御部１０５の処理手順は、通常、ソフトウェアで実現され、当該ソフトウェアはＲＯＭ等の記録媒体に記録されている。ただし、ハードウェア（専用回路）で実現してもよい。
【００２３】
アンテナ１１１は、対象物１０３から電波信号を受信する。アンテナ１１１は１本でも複数本でもよいが、複数の方が１本の場合よりも、より精度良く、対象物１０３の方向と距離とを求めることができる。受信部１０７は、アンテナ１１１から信号を受信し増幅してデジタル信号に変換する。対象物空間情報演算部１０８は、受信した電波信号から対象物１０３の方向と距離とを演算して求める。連続する時間の前後で対象物１０３の方向と距離との差分をとり、対象物１０３の動きを求めてもよい。音響生成部１０９は、対象物１０３とその方向と距離とに対応した、立体的音響を生成する。音響出力部１１０は、音響のデジタル信号をスピーカー１１２の入力フォーマット（一例としてＰＷＭ信号）に変換し増幅する。スピーカー１１２は、音響を出力する。
【００２４】
次に、音響システム１０４の動作について、図２を用いて説明する。まず、対象物１０３の送信装置１１３からアンテナ１１４を経由して、識別信号を含んだ電波を送信する（Ｓ２０１）。特に送信装置１１３がＲＦＩＤの場合は低価格化、小型化、低消費電力化することができる。
【００２５】
一方、音響装置１０２のアンテナ１１１で電波を受信し、受信部１０７で増幅しデジタル信号に変換する（Ｓ２０２）。対象物空間情報演算部１０８では、デジタルに変換された受信信号から対象物の方向と距離とを演算して求める（Ｓ２０３）。距離は電波受信強度から予測することができる。方向については、１本のアンテナの場合は指向性アンテナを用いて最も強度の強い方向を検知することにより求めることができる。複数本のアンテナの場合はいくら位相をずらせて重ね合わせれば最も強度が強くなるか求める。そのときの位相ずれに相当する方向が対象物の方向である。音響生成部１０９では、対象物１０３とその方向と距離とに対応した、立体的音響を生成する（Ｓ２０４）。音響出力部１１０は、音響のデジタル信号をスピーカー１１２の入力フォーマット（一例としてＰＷＭ信号）に変換し増幅する。スピーカー１１２は音響を出力する（Ｓ２０５）。
【００２６】
図７を用いて、立体的音響の生成について詳細に説明する。音響装置（一例としてヘッドホン）を装着した人の正面から角度θだけ右方向に対象物がある場合を考える。人の右耳と左耳との間の距離をＷとすると、対象物から右耳までの距離は対象物から左耳までの距離よりもＷｓｉｎθだけ短い。Ｗｓｉｎθを音速で除算した時間だけ右耳の音響を左耳よりも早くすると、角度θだけ右方向の対象物からの音と認識することができる。これは最も単純な方向認識の方式であり、耳や頭部の音響特性、音の周波数特性、反射音効果等を考慮すれば、更に音質を改良することができる。
【００２７】
また、複数の対象物から受信したそれぞれ異なる識別信号に応じた音や音声を生成することも可能である。一例として、車の識別信号の場合は車の進行音、赤信号の識別信号の場合はビープ音、青信号の識別信号の場合はマーチメロディ等と対応させておくとよい。
【００２８】
視覚の不自由な要介護者が本発明の音響装置及び音響システムを使用する場合、介護者に送信装置をセットし、介護者の送信装置から出力される識別信号を要介護者の音響装置が受信することによって、要介護者は介護者の存在する位置や方向を立体的音響から知ることができる。
【００２９】
更には、複数回の受信で得られた対象物の距離の差分をとり、対象物の動きを求めてもよい。その動きからドップラー効果を考慮して周波数を制御した音響を生成する。そうすれば、音響の周波数変化により、対象物の動きを音響から認識できる。
【００３０】
対象物との相対距離が近づいている場合について、図８を用いて説明する。時刻Ａでの対象物と音響装置との間の距離をＬＡとし、時刻Ａから時間ｔ後の時刻Ｂでの対象物と音響装置との間の距離をＬＢとする。このとき、対象物が音響装置に近づく速度をνＢとすると、
νＢ＝（ＬＡ−ＬＢ）／ｔ
を得る。対象物の元周波数ｆ０に対して、ドップラー効果を考慮した周波数ｆＢは、音速をＶとすると、
ｆＢ＝ｆ０×Ｖ／（Ｖ−νＢ）
であり、元周波数よりも高い周波数が得られる。
【００３１】
次に、対象物との相対距離が遠ざかっている場合について、図９を用いて説明する。時刻Ａでの対象物と音響装置との間の距離をＬＡとし、時刻Ａから時間ｔ後の時刻Ｃでの対象物と音響装置との間の距離をＬＣとする。このとき、対象物が音響装置から遠ざかる速度をνＣとすると、
νＣ＝（ＬＣ−ＬＡ）／ｔ
を得る。対象物の元周波数ｆ０に対して、ドップラー効果を考慮した周波数ｆＣは、音速をＶとすると、
ｆＣ＝ｆ０×Ｖ／（Ｖ＋νＣ）
であり、元周波数よりも低い周波数が得られる。
【００３２】
更には、得られた対象物の方向に応じて、音響装置の姿勢を制御してもよい。これにより、対象物を追尾することができる。一例としてカメラを付加すれば対象物を追尾した映像を得ることができる。
【００３３】
《第２の実施形態》
図３は、第２の実施形態における音響装置及び音響システムのブロック図である。音響生成信号処理部３０１は、制御部３０５、バス３０６、送受信部３０７、対象物空間情報演算部３０８、音響生成部３０９、音響出力部３１０を備える。音響装置３０２は、音響生成信号処理部３０１、アンテナ３１１、スピーカー３１２を備える。対象物３０３は、送受信装置３１３、アンテナ３１４を備える。音響システム３０４は、音響装置３０２、対象物３０３を備える。
【００３４】
制御部３０５は、バス３０６を経由して音響装置３０２の全体の制御を行うものであり、通常、ＭＰＵやメモリ等から実現され得る。制御部３０５の処理手順は、通常、ソフトウェアで実現され、当該ソフトウェアはＲＯＭ等の記録媒体に記録されている。ただし、ハードウェア（専用回路）で実現してもよい。
【００３５】
アンテナ３１１は、対象物３０３との間で電波信号を送受信する。アンテナ３１１は１本でも複数本でもよいが、複数の方が１本の場合よりも、より精度良く、対象物３０３の方向と距離とを求めることができる。送受信部３０７は、送信時はデジタル信号をアナログに変換し増幅してアンテナ３１１へ信号を送出し、受信時はアンテナ３１１から信号を受信し増幅してデジタル信号に変換する。対象物空間情報演算部３０８は、受信した電波信号から対象物３０３の方向と距離とを演算して求める。連続する時間の前後で対象物３０３の方向と距離との差分をとり、対象物３０３の動きを求めてもよい。音響生成部３０９は、対象物３０３とその方向と距離とに対応した、立体的音響を生成する。音響出力部３１０は、音響のデジタル信号をスピーカー３１２の入力フォーマット（一例としてＰＷＭ信号）に変換し増幅する。スピーカー３１２は、音響を出力する。
【００３６】
次に、音響システム３０４の動作について、図４を用いて説明する。まず、音響装置３０２の制御部３０５より電波送信命令がバス３０６を経由して送受信部３０７に伝えられる。送受信部３０７からアンテナ３１１を経由して電波を対象物３０３に向けて発信する（Ｓ４０１）。対象物３０３のアンテナ３１４で電波を受信し（Ｓ４０２）、送受信装置３１３では受信した電波の誘導起電力により発電し（Ｓ４０３）、識別信号を含んだ送信信号を生成する。アンテナ３１４を経由して、電波を送信する（Ｓ４０４）。特に送受信装置３１３がＲＦＩＤの場合は低価格化、小型化、低消費電力化することができる。
【００３７】
一方、音響装置３０２のアンテナ３１１で電波を受信し、送受信部３０７で増幅しデジタル信号に変換する（Ｓ４０５）。対象物空間情報演算部３０８では、デジタルに変換された受信信号から対象物３０３の方向と距離とを演算して求める（Ｓ４０６）。距離は電波受信強度から予測することができる。もしくは、対象物３０３との通信に要する電波の遅延時間を計測して測定することができる。
【００３８】
方向については、１本のアンテナの場合は指向性アンテナを用いて最も強度の強い方向を検知することにより求めることができる。複数本のアンテナの場合はいくら位相をずらせて重ね合わせれば最も強度が強くなるか求める。そのときの位相ずれに相当する方向が対象物３０３の方向である。音響生成部３０９では、対象物３０３とその方向と距離とに対応した、立体的音響を生成する（Ｓ４０７）。音響出力部３１０は、音響のデジタル信号をスピーカー３１２の入力フォーマット（一例としてＰＷＭ信号）に変換し増幅する。スピーカー３１２は音響を出力する（Ｓ４０８）。
【００３９】
本実施形態によれば、対象物３０３が電源供給されていなくても、当該対象物３０３が電波を受信し、その誘導起電力により発電する。このため、電池等の電力源が不要であり、小型化、低消費電力化を実現できる。
【００４０】
《第３の実施形態》
図５は、第３の実施形態における音響装置及び音響システムのブロック図である。音響生成信号処理部５０１は、制御部５０５、バス５０６、電波送受信部５０７、対象物空間情報演算部５０８、音響生成部５０９、音響出力部５１０、超音波受信部５１６を備える。音響装置５０２は、音響生成信号処理部５０１、アンテナ５１１、スピーカー５１２、超音波センサー５１５を備える。対象物５０３は、電波送受信装置５１３、アンテナ５１４を備える。音響システム５０４は、音響装置５０２、対象物５０３を備える。本実施形態における対象物５０３は、超音波モーター等の発音体である。
【００４１】
制御部５０５は、バス５０６を経由して音響装置５０２の全体の制御を行うものであり、通常、ＭＰＵやメモリ等から実現され得る。制御部の処理手順は、通常、ソフトウェアで実現され、当該ソフトウェアはＲＯＭ等の記録媒体に記録されている。ただし、ハードウェア（専用回路）で実現してもよい。
【００４２】
アンテナ５１１は、対象物５０３との間で電波信号を送受信する。アンテナ５１１は１本でも複数本でもよいが、複数の方が１本の場合よりも、より精度良く、対象物５０３の方向と距離とを求めることができる。電波送受信部５０７は、送信時はデジタル信号をアナログに変換し増幅してアンテナ５１１へ信号を送出し、受信時はアンテナ５１１から信号を受信し増幅してデジタル信号に変換する。超音波センサー５１５は対象物５０３からの超音波を受信する。超音波受信部５１６は、超音波センサー５１５から信号を受信し増幅してデジタル信号に変換する。対象物空間情報演算部５０８は、受信した電波信号及び超音波信号から対象物５０３の方向と距離とを演算して求める。連続する時間の前後で対象物５０３の方向と距離との差分をとり、対象物５０３の動きを求めてもよい。音響生成部５０９は、対象物５０３とその方向と距離とに対応した、立体的音響を生成する。音響出力部５１０は、音響のデジタル信号をスピーカー５１２の入力フォーマット（一例としてＰＷＭ信号）に変換し増幅する。スピーカー５１２は、音響を出力する。
【００４３】
次に、音響システム５０４の動作について、図６を用いて説明する。まず、音響装置の制御部５０５より電波送信命令がバス５０６を経由して電波送受信部５０７に伝えられる。電波送受信部５０７からアンテナ５１１を経由して電波を対象物５０３に向けて発信する（Ｓ６０１）。対象物５０３のアンテナ５１４で電波を受信し（Ｓ６０２）、電波送受信装置５１３では受信した電波の誘導起電力により発電し（Ｓ６０３）、識別信号を含んだ送信信号を生成する。アンテナ５１４を経由して、電波を送信する（Ｓ６０４）。特に電波送受信装置５１３がＲＦＩＤの場合は低価格化、小型化、低消費電力化することができる。
【００４４】
一方、音響装置５０２のアンテナ５１１で電波を受信し、電波送受信部５０７で増幅しデジタル信号に変換する（Ｓ６０５）。超音波センサー５１５は対象物からの超音波を受信する。超音波受信部５１６は、超音波センサー５１５から信号を受信し増幅してデジタル信号に変換する（Ｓ６０５）。対象物空間情報演算部５０８では、デジタルに変換された受信信号から対象物５０３の方向と距離とを演算して求める（Ｓ６０６）。距離は電波受信強度から予測することができる。もしくは、対象物５０３との通信に要する電波の遅延時間を計測して測定することができる。
【００４５】
方向については、１本のアンテナの場合は指向性アンテナを用いて最も強度の強い方向を検知することにより求めることができる。複数本のアンテナの場合はいくら位相をずらせて重ね合わせれば最も強度が強くなるか求める。そのときの位相ずれに相当する方向が対象物５０３の方向である。また超音波による方向検知と組み合わせると、更に方向検知精度を高めることができる。超音波による方向検知は、複数の超音波センサーを用いて、いくら時間をずらせて重ね合わせれば最も強度が強くなるか求める。その時間差に超音波の速度を乗算すると、対象物５０３からそれぞれの超音波センサーまでの距離差になる。その距離差が生じる角度方向が対象物の存在する方向である。
【００４６】
音響生成部５０９では、対象物５０３とその方向と距離とに対応した、立体的音響を生成する（Ｓ６０７）。超音波の周波数を低くし、可聴音に変換する。音響出力部５１０は、音響のデジタル信号をスピーカー５１２の入力フォーマット（一例としてＰＷＭ信号）に変換し増幅する。スピーカー５１２は音響を出力する（Ｓ６０８）。
【００４７】
本実施形態によれば、可聴音が小さく超音波を発する電気モーターや超音波モーターの発する音を可聴化することが可能である。また、電気モーターで動作する車両等の対象物５０３の超音波を可聴音に変換することにより、危険を事前に察知して回避することが容易になる。
【００４８】
なお、第２及び第３の実施形態においても、第１の実施形態において図７、図８及び図９を用いて説明した変形が可能である。例えば、対象物３０３，５０３の動きが認識できる音を生成することも可能である。また、得られた対象物３０３，５０３の方向に応じて音響装置３０２，５０２の姿勢を制御することも可能である。
【産業上の利用可能性】
【００４９】
以上説明してきたとおり、本発明は、低価格、小型、低消費電力の、対象物とその方向と距離とが音で認識できる音響装置及び音響システムに有用である。視覚障害者の歩行支援、臨場感のある音声や音響での案内やゲーム、車や自転車等の交通手段に付加する障害物検知警報装置等に応用できる。
【符号の説明】
【００５０】
１０１，３０１，５０１  音響生成信号処理部
１０２，３０２，５０２  音響装置
１０３，３０３，５０３  対象物
１０４，３０４，５０４  音響システム
１０５，３０５、５０５  制御部
１０６，３０６，５０６  バス
１０７  受信部
１０８，３０８，５０８  対象物空間情報演算部
１０９，３０９，５０９  音響生成部
１１０，３１０，５１０  音響出力部
１１１，３１１，５１１  アンテナ
１１２，３１２，５１２  スピーカー
１１３  送信装置
１１４，３１４，５１４  アンテナ
３０７  送受信部
３１３  送受信装置
５０７  電波送受信部
５１３  電波送受信装置
５１４  アンテナ
５１５  超音波センサー
５１６  超音波受信部
【図１】
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【図２】
2011091703.tif 000004
【図３】
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【図４】
2011091703.tif 000006
【図５】
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【図６】
2011091703.tif 000008
【図７】
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【図８】
2011091703.tif 000010
【図９】
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