(57)【要約】【課題】運転支援装置において、自車両と衝突する可能性があるものがあるか否かを正確に把握し、運転者が不要な警報を受けることがないようにすることにある。【解決手段】制御手段（３）は、衝突可能性判定手段（３Ｃ）により衝突する可能性があると判定された対象物を運転者（Ｐ）が認識したか否かを判定する認識判定手段（３Ｄ）を備え、この認識判定手段（３Ｄ）により対象物を運転者（Ｐ）が認識したと判定された場合に警報手段（９）から警報を出力しないように制御する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
運転者に警報する警報手段を設け、自車両に接近する対象物と衝突する可能性があるか否かを判定する衝突可能性判定手段を備えて、この衝突可能性判定手段により自車両に接近する対象物と衝突する可能性があると判定された時に前記警報手段から警報を出力させるように制御する制御手段を設けた運転支援装置において、前記制御手段は、前記衝突可能性判定手段により衝突する可能性があると判定された対象物を運転者が認識したか否かを判定する認識判定手段を備え、この認識判定手段により対象物を運転者が認識したと判定された場合に前記警報手段から警報を出力しないように制御することを特徴とする運転支援装置。
【請求項２】
運転者に警報する警報手段を設け、自車両に接近する対象物と衝突する可能性があるか否かを判定する衝突可能性判定手段を備えて、この衝突可能性判定手段により自車両に接近する対象物と衝突する可能性があると判定された時に前記警報手段から警報を出力させるように制御する制御手段を設けた運転支援装置において、前記制御手段は、前記衝突可能性判定手段により衝突する可能性があると判定された対象物を運転者が認識したか否かを判定する認識判定手段とこの認識判定手段により対象物を運転者が認識したと判定されたタイミングを計測するタイミング計測手段とを備え、このタイミング計測手段により計測されたタイミングに基づいて前記警報手段から警報を出力するタイミングを変化させることを特徴とする運転支援装置。
【請求項３】
運転者によって操作されるスイッチを設け、運転者の顔の向きや視線方向を検出する運転者状態検出手段を設け、前記認識判定手段は、前記衝突可能性判定手段により衝突する可能性があると判定された対象物が前記運転者状態検出手段により検出された運転者の顔の向きや視線方向に位置する時に、前記スイッチの操作状態に基づいて運転者が認識したか否かを判定することを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の運転支援装置。
【請求項４】
運転者が発した音声を認識する音声認識手段を設け、運転者の顔の向きや視線方向を検出する運転者状態検出手段を設け、前記認識判定手段は、前記衝突可能性判定手段により衝突する可能性があると判定された対象物が前記運転者状態検出手段により検出された運転者の顔の向きや視線方向に位置する時に、前記音声認識手段による音声の認識結果に基づいて運転者が認識したか否かを判定することを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の運転支援装置。
【請求項５】
前記制御手段は、自車両と他車両との間で情報を送受信する車車間通信手段と、自車両と路上機との間で情報を送受信する路車間通信手段とのいずれか一方又は両方を備え、前記車車間通信手段又は前記路車間通信手段により取得した情報に基づいて、前記衝突可能性判定手段は、自車両に接近する対象物と衝突する可能性があるか否かを判定することを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、運転支援装置に係り、特に車車間通信若しくは路車間通信等の通信システムを搭載した車両における運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両には、運転者に対する報知や車両操作への介入を行う運転支援装置を搭載したものがある。
この運転支援装置には、運転者に警報する警報手段を設け、自車両に接近する対象物と衝突する可能性があるか否かを判定する衝突可能性判定手段を備えてこの衝突可能性判定手段により自車両に接近する対象物と衝突する可能性があると判定された時に警報手段から警報を出力させるように制御する制御手段を設けたものがある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００５−１３４９７１号公報
【０００４】
特許文献１に係る運転支援装置は、運転者の視線方向を検出して、視界外に対向車等の自車両と衝突する可能性があるものが存在する場合に該当する情報を、優先的に運転者に報知するものである。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、従来、上記の特許文献１では、自車両と衝突する可能性がある対象物が運転者の視界内にあるにも関わらず、運転者がそれを見落としている場合に、その効力を特たないという問題があった。
また、運転者は警報を受け取るタイミングの好みに個人差があるため、通信システムに予め設定されたタイミングで警報を出すと、運転者によっては、タイミングが遅すぎると感じる場合があり、改善が望まれていた。
【０００６】
そこで、この発明の目的は、自車両と衝突する可能性がある対象物があるか否かを正確に把握し、運転者が不要な警報を受けることがないようにする運転支援装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
この発明は、運転者に警報する警報手段を設け、自車両に接近する対象物と衝突する可能性があるか否かを判定する衝突可能性判定手段を備えて、この衝突可能性判定手段により自車両に接近する対象物と衝突する可能性があると判定された時に前記警報手段から警報を出力させるように制御する制御手段を設けた運転支援装置において、前記制御手段は、前記衝突可能性判定手段により衝突する可能性があると判定された対象物を運転者が認識したか否かを判定する認識判定手段を備え、この認識判定手段により対象物を運転者が認識したと判定された場合に前記警報手段から警報を出力しないように制御することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
この発明の運転支援装置は、自車両と衝突する可能性があるか否かを正確に把握し、運転者が不要な警報を受けることをなくすることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】図１は運転支援装置のシステム構成図である。（実施例）
【図２】図２は運転支援制御のフローチャートである。（実施例）
【発明を実施するための形態】
【００１０】
この発明は、自車両と衝突する可能性があるか否かを正確に把握して運転者が不要な警報を受けることがないようにする目的を、運転者が衝突する可能性のある対象物を認識している場合に警報しないようにして実現するものである。
以下、図面に基づいてこの発明の実施例を詳細且つ具体的に説明する。
【実施例】
【００１１】
図１、図２は、この発明の実施例を示すものである。
図１において、１は車両に搭載される運転支援装置である。
この運転支援装置１は、運転者特性学習機能付きの車車間通信若しくは路車間通信等からなる通信システム２の制御手段３を備えている。
この制御手段３は、自車両と他車両の他車両通信手段４との間で情報を送受信する車車間通信手段３Ａと、自車両と路上機５との間で情報を送受信する路車間通信手段３Ｂとのいずれか一方又は両方を備えている。
また、この制御手段３には、運転者Ｐによって操作されるスイッチ（ボタン等も含む）６と、運転者Ｐが発した音声を認識する音声認識手段７と、運転者Ｐの顔の向きや視線方向を検出する運転者状態検出手段８と、運転者Ｐに警報する警報手段９とが連絡している。運転者状態検出手段８は、ドライバモニタ（室内カメラ）等の機器からなる。警報手段９は、スピーカーやブザー等の機器からなる。
運転者Ｐは、自車両と衝突する可能性がある対象物の把握状態について、スイッチ６や音声認識手段７によって制御手段３に伝える。そして、運転者Ｐの顔向きや視線方向を検出する運転者状態検出手段８により、運転者Ｐが自車両と衝突する可能性がある対象物を見ていると判定される時に、スイッチ６や音声認識手段７の操作があった場合に、運転者Ｐが自車両と衝突する可能性がある対象物を認識したと、制御手段３が判断する。つまり、この制御手段３は、自車両と衝突する可能性がある対象物の情報に基づいて、運転者Ｐの自車両と衝突する可能性がある対象物の把握状態の情報を、予め設定した自車両と衝突する可能性がある対象物の情報と照合する機能を備える。
【００１２】
また、制御手段３は、自車両に接近する対象物と衝突する可能性があるか否かを判定する衝突可能性判定手段３Ｃを備え、この衝突可能性判定手段３Ｃにより自車両に接近する対象物と衝突する可能性があると判定された時に警報手段９から警報を出力させるように制御する。
更に、制御手段３は、衝突可能性判定手段３Ｃにより衝突する可能性があると判定された対象物を運転者Ｐが認識したか否かを判定する認識判定手段３Ｄを備え、この認識判定手段３Ｄにより対象物を運転者Ｐが認識したと判定された場合に警報手段９から警報を出力しないように制御する。
更に、制御手段３は、認識判定手段３Ｄにより対象物を運転者Ｐが認識したと判定されたタイミングを計測するタイミング計測手段３Ｅを備え、このタイミング計測手段３Ｅにより計測されたタイミングに基づいて警報手段９から警報を出力するタイミングを変化させる。
【００１３】
前記認識判定手段３Ｄは、衝突可能性判定手段３Ｃにより衝突する可能性があると判定された対象物が運転者状態検出手段８により検出された運転者の顔の向きや視線方向に位置する時に、スイッチ６の操作状態に基づいて運転者が認識したか否かを判定する。
また、前記認識判定手段３Ｄは、衝突可能性判定手段３Ｃにより衝突する可能性があると判定された対象物が運転者状態検出手段８により検出された運転者Ｐの顔の向きや視線方向に位置する時に、音声認識手段７による音声の認識結果に基づいて運転者が認識したか否かを判定する。
【００１４】
前記衝突可能性判定手段３Ｃは、車車間通信手段３Ａ又は路車間通信手段３Ｂにより取得した情報に基づいて、自車両に接近する対象物と衝突する可能性があるか否かを判定する。
【００１５】
次に、運転支援制御を図２のフローチャートに基づいて説明する。
図２に示すように、制御手段３のプログラムがスタートすると（ステップＡ０１）、自車両に接近して衝突する可能性のある対象物が存在するか否かを判断する（ステップＡ０２）。
このステップＡ０２がＹＥＳの場合には、運転者Ｐの自車両と衝突する可能性がある対象物の認識状態を取得し（ステップＡ０３）、また、運転者Ｐの自車両と衝突する可能性がある対象物の認識状態のタイミングＴ２の取得をする（ステップＡ０４）。このタイミングＴ２は、１回の運転者からの情報によるのではなく、複数の情報を統計処理することで算出することも可能である。
そして、自車両と衝突する可能性があると判断する対象物を、運転者Ｐが認識しているか否かを判断する（ステップＡ０５）。
このステップＡ０５がＮＯの場合には、自車両と衝突する可能性がある対象物に対する警報をタイミングＴ１（学習値）で行う（ステップＡ０６）。このタイミングＴ１（学習値）の更新を、タイミングＴ１とタイミングＴ２との差の大きさによって更新する値の大きさを変えることにより、行うことも可能である。
このタイミングＴ１は、制御手段３が警報を出力するタイミングであり、初期値＝タイミングＴｍｉｎであり、常に最終値を保持するものとする。ここで、タイミングＴｍｉｎは、指針上決まっている警報を出力するタイミングである。また、このタイミングＴ１は、絶対時間として、時間的に遅い場合に大きな数字であり、時間的に早い場合には小さな数字である。
一方、前記ステップＡ０２がＮＯ、又は前記ステップＡ０５がＹＥＳの場合には、自車両と衝突する可能性がある対象物に対する警報を行わない（ステップＡ０７）。
そして、タイミングＴ２＜タイミングＴｍｉｎか否かを判断し（ステップＡ０８）、このステップＡ０８がＹＥＳの場合には、タイミングＴ１＝タイミングＴ２とする（ステップＡ０９）。
前記ステップＡ０６の処理後、前記ステップＡ０８がＮＯの場合、又は前記ステップＡ０９の処理後は、このプログラムをエンドとする（ステップＡ１０）。
【００１６】
以上、この発明の実施例について説明してきたが、上述の構成を請求項毎に当てはめて説明する。
先ず、請求項１に係る発明では、制御手段３は、衝突可能性判定手段３Ｃにより衝突する可能性があると判定された対象物を運転者Ｐが認識したか否かを判定する認識判定手段３Ｄを備え、この認識判定手段３Ｄにより対象物を運転者が認識したと判定された場合に警報手段９から警報を出力しないように制御する。
これにより、運転者Ｐの把握している衝突する可能性がある対象物を正確に把握し、視界内にある衝突する可能性がある対象物を運転者Ｐが見落とさないことを確実に検出することができ、運転者Ｐが衝突する可能性がある対象物を認識している場合に、警報しないようにして、運転者Ｐが既に把握している衝突する可能性がある対象物に対する警報を受けるという煩雑さを省くことができる。
請求項２に係る発明では、制御手段３は、衝突可能性判定手段３Ｃにより衝突する可能性があると判定された対象物を運転者Ｐが認識したか否かを判定する認識判定手段３Ｄとこの認識判定手段３Ｄにより対象物を運転者Ｐが認識したと判定されたタイミングを計測するタイミング計測手段３Ｅとを備え、このタイミング計測手段３Ｅにより計測されたタイミングに基づいて警報手段９から警報を出力するタイミングを変化させる。
これにより、運転者Ｐは、個人的特性に合ったタイミングで衝突する可能性がある対象物に対する警報を受け取ることができ、よって、運転者Ｐは、運転に集中することができる。
請求項３に係る発明では、運転者Ｐによって操作されるスイッチ６を設け、運転者Ｐの顔の向きや視線方向を検出する運転者状態検出手段８を設け、認識判定手段３Ｄは、衝突可能性判定手段３Ｃにより衝突する可能性があると判定された対象物が運転者状態検出手段８により検出された運転者Ｐの顔の向きや視線方向に位置する時に、スイッチ６の操作状態に基づいて運転者Ｐが認識したか否かを判定する。
これにより、運転者Ｐが衝突する可能性がある対象物を認識したか否かを、確実に検出することができる。
請求項４に係る発明では、運転者Ｐが発した音声を認識する音声認識手段７を設け、運転者Ｐの顔の向きや視線方向を検出する運転者状態検出手段８を設け、認識判定手段３Ｄは、衝突可能性判定手段３Ｃにより衝突する可能性があると判定された対象物が運転者状態検出手段８により検出された運転者の顔の向きや視線方向に位置する時に、音声認識手段７による音声の認識結果に基づいて運転者Ｐが認識したか否かを判定する。
これにより、運転者Ｐが衝突する可能性がある対象物を認識したか否かを、確実に検出することができる。
請求項５に係る発明では、制御手段３は、自車両と他車両との間で情報を送受信する車車間通信手段３Ａと、自車両と路上機５との間で情報を送受信する路車間通信手段３Ｂとのいずれか一方又は両方を備え、車車間通信手段３Ａ又は路車間通信手段３Ｂにより取得した情報に基づいて、衝突可能性判定手段３Ｃは、自車両に接近する対象物と衝突する可能性があるか否かを判定する。
これにより、車車間通信又は路車間通信により取得した情報に基づいて、自車両に接近する対象物を容易に検出することができる。
【００１７】
なお、この発明においては、自車両と衝突する可能性のある対象物を検出するための情報を得るために、車車間通信・路車間通信を利用する以外に、カメラやレーダーを利用することも可能である。
【産業上の利用可能性】
【００１８】
この発明に係る運転支援装置を、各種車両に適用可能である。
【符号の説明】
【００１９】
１  運転支援装置
２  通信システム
３  制御手段
３Ａ  車車間通信手段
３Ｂ  路車間通信手段
３Ｃ  衝突可能性判定手段
３Ｄ  認識判定手段
３Ｅ  タイミング計測手段
４  他車両通信手段
５  地上機
６  スイッチ
７  音声認識手段
８  運転者状態検出手段
９  警報手段
Ｐ  運転者
【図１】
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【図２】
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