(57)【要約】【課題】低コストの簡易な制御手段であっても制御できるように制御条件を簡素化することができる物品搬送装置を提供すること。【解決手段】複数台のトラバーサ４ａ，４ｂ，４ｃが同一のレール５に沿って走行されるとともに、このレール５の複数箇所に設けられるコンベヤ１４〜１８にて、各トラバーサ４ａ，４ｂ，４ｃにコンテナ２が移載されるようになっており、所定の制御条件に基づいて、トラバーサ４ａ，４ｂ，４ｃをコンベヤ１４〜１８に移動させる制御を行う制御手段が設けられる物品搬送装置１であって、制御条件によって、各コンベヤ１４〜１８が各トラバーサ４ａ，４ｂ，４ｃの配置に対応させて予めグループ化されており、制御手段は、各トラバーサ４ａ，４ｂ，４ｃが対応するグループＳ１〜Ｓ３のコンベヤ１４〜１８に向かう動作を互いに同期させる制御を行う。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数台の物品搬送台車が同一の軌道に沿って走行されるとともに、該軌道の複数箇所に設けられる物品移載箇所にて、前記各物品搬送台車に物品が移載されるようになっており、所定の制御条件に基づいて、前記物品搬送台車を前記物品移載箇所に移動させる制御を行う制御手段が設けられる物品搬送装置であって、
前記制御条件によって、前記各物品移載箇所が前記各物品搬送台車の配置に対応させて予めグループ化されており、前記制御手段は、前記各物品搬送台車が対応するグループの物品移載箇所に向かう動作を互いに同期させる制御を行うことを特徴とする物品搬送装置。
【請求項２】
前記制御手段は、前記各グループの物品搬送台車の動作開始時刻を互いに同期させる制御を行うことを特徴とする請求項１に記載の物品搬送装置。
【請求項３】
前記制御手段は、前記複数台の物品搬送台車のうち、少なくとも１台の物品搬送台車を物品が載置された状態で走行させるときに、他の物品搬送台車を走行させる制御を行うことを特徴とする請求項１または２に記載の物品搬送装置。
【請求項４】
前記制御手段は、前記複数の物品移載箇所のうち、移載する物品が存在する物品移載箇所に向かって対応するグループの物品搬送台車を走行させるときに、他の物品搬送台車を対応するグループの物品移載箇所に向かって走行させる制御を行うことを特徴とする請求項１ないし３のいずれかに記載の物品搬送装置。
【請求項５】
前記軌道の一側方に沿って物品保管倉庫が配置されるとともに、該軌道の他側方に沿って搬入出用の搬入出部が配置され、前記制御手段は、前記各物品搬送台車が前記物品保管倉庫に対応する入出庫用の物品移載箇所に向かう動作と、前記各物品搬送台車が前記搬入出部に対応する搬入出用の物品移載箇所に向かう動作と、を交互に行うように同期させる制御を行うことを特徴とする請求項１ないし４のいずれかに記載の物品搬送装置。
【請求項６】
前記各物品搬送台車は、絶対位置を検出する位置検出センサを有し、前記制御手段は、該位置検出センサを用いて前記各物品搬送台車の現在位置を把握することを特徴とする請求項１ないし５のいずれかに記載の物品搬送装置。
【請求項７】
前記制御手段は、前記各物品搬送台車に設けられた台車制御手段と、地上部に設けられて前記各台車制御手段を統括的に制御する統括制御手段と、により構成されており、前記各台車制御手段と前記統括制御手段との間の通信を行う無線通信装置が、前記各物品搬送台車及び前記地上部に設けられ、該各無線通信装置により構築されるネットワークがループ状をなすことを特徴とする請求項１ないし６のいずれかに記載の物品搬送装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数台の物品搬送台車が同一の軌道に沿って走行されるとともに、該軌道の複数箇所に設けられる物品移載箇所にて、前記各物品搬送台車に物品が移載されるようになっており、所定の制御条件に基づいて、前記物品搬送台車を前記物品移載箇所に移動させる制御を行う制御手段が設けられる物品搬送装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の物品搬送装置は、複数台の物品搬送台車が同一の軌道上を走行するようになっており、各物品搬送台車を用いて物品を搬送元の各物品移載箇所から搬送先の物品移載箇所に搬送する際に、制御手段は、複数台の物品搬送台車のうち、待機中のものや近くの位置にあるもの等の所定の条件により、最適な物品搬送台車を選択するようになっている（例えば、特許文献１〜５参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第４２３２１１２号公報
【特許文献２】特許第４３２９０３５号公報
【特許文献３】特許第４３２９０３４号公報
【特許文献４】特許第４０８９１５４号公報
【特許文献５】特許第２８５７８３６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１〜５に記載の物品搬送装置にあっては、制御手段が各物品搬送台車の走行範囲の干渉範囲を常時監視したり、進入禁止範囲を設定したり、制限速度を設けたり、退避動作制御等を行うことで、複数の物品搬送台車の衝突を防止しており、このような複雑な制御条件に基づいて、制御手段が各物品搬送台車を制御している。そのため、このような複雑な制御に対応できる処理能力を有する制御手段を設けなければならず、制御手段の設置コストが嵩んでしまうというという問題がある。
【０００５】
本発明は、このような問題点に着目してなされたもので、低コストの簡易な制御手段であっても制御できるように制御条件を簡素化することができる物品搬送装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
前記課題を解決するために、本発明の物品搬送装置は、
複数台の物品搬送台車が同一の軌道に沿って走行されるとともに、該軌道の複数箇所に設けられる物品移載箇所にて、前記各物品搬送台車に物品が移載されるようになっており、所定の制御条件に基づいて、前記物品搬送台車を前記物品移載箇所に移動させる制御を行う制御手段が設けられる物品搬送装置であって、
前記制御条件によって、前記各物品移載箇所が前記各物品搬送台車の配置に対応させて予めグループ化されており、前記制御手段は、前記各物品搬送台車が対応するグループの物品移載箇所に向かう動作を互いに同期させる制御を行うことを特徴としている。
この特徴によれば、各物品移載箇所のグループ化及び物品搬送台車の動作の同期化という簡素な制御条件により、隣接する物品搬送台車同士が物品移載箇所に向かう際の走行方向を同じにして、隣接する物品搬送台車同士が互いに干渉されないようにし、低コストの簡易な制御手段であっても制御できるように制御条件を簡素化することができる。
【０００７】
本発明の物品搬送装置は、
前記制御手段は、前記各グループの物品搬送台車の動作開始時刻を互いに同期させる制御を行うことを特徴としている。
この特徴によれば、各物品搬送台車が動作開始される際に、各物品搬送台車は互いに走行状態となり、各物品搬送台車が走行状態のときには、軌道において待機状態の物品搬送台車が無くなり、走行状態の物品搬送台車が待機状態の物品搬送台車に干渉されることがなく、物品搬送台車の可動効率を向上させることができる。
【０００８】
本発明の物品搬送装置は、
前記制御手段は、前記複数台の物品搬送台車のうち、少なくとも１台の物品搬送台車を物品が載置された状態で走行させるときに、他の物品搬送台車を走行させる制御を行うことを特徴としている。
この特徴によれば、所定の物品搬送台車が走行される際に、他の物品搬送台車は、物品を載置しているか否かに係らず走行されるようになり、所定の物品搬送台車が走行状態のときには、軌道において待機状態の物品搬送台車が無くなり、走行状態の物品搬送台車が待機状態の物品搬送台車に干渉されることがなく、物品搬送台車の可動効率を向上させることができる。
【０００９】
本発明の物品搬送装置は、
前記制御手段は、前記複数の物品移載箇所のうち、移載する物品が存在する物品移載箇所に向かって対応するグループの物品搬送台車を走行させるときに、他の物品搬送台車を対応するグループの物品移載箇所に向かって走行させる制御を行うことを特徴としている。
この特徴によれば、所定の物品搬送台車が走行される際に、他の物品搬送台車は、対応するグループの物品移載箇所に移載対象である物品が存在するか否かに係らず走行されるようになり、所定の物品搬送台車が走行状態のときには、軌道において待機状態の物品搬送台車が無くなり、走行状態の物品搬送台車が待機状態の物品搬送台車に干渉されることがなく、物品搬送台車の可動効率を向上させることができる。
【００１０】
本発明の物品搬送装置は、
前記軌道の一側方に沿って物品保管倉庫が配置されるとともに、該軌道の他側方に沿って搬入出用の搬入出部が配置され、前記制御手段は、前記各物品搬送台車が前記物品保管倉庫に対応する入出庫用の物品移載箇所に向かう動作と、前記各物品搬送台車が前記搬入出部に対応する搬入出用の物品移載箇所に向かう動作と、を交互に行うように同期させる制御を行うことを特徴としている。
この特徴によれば、各物品搬送台車が行う物品の入出庫動作または搬入出動作が交互に同期され、隣接する物品搬送台車同士が互いに干渉しないようになり、低コストの簡易な制御手段であっても制御できるように制御条件を簡素化することができる。
【００１１】
本発明の物品搬送装置は、
前記各物品搬送台車は、絶対位置を検出する位置検出センサを有し、前記制御手段は、該位置検出センサを用いて前記各物品搬送台車の現在位置を把握することを特徴としている。
この特徴によれば、各物品搬送台車の現在位置の検出の信頼性が向上し、制御手段が各物品搬送台車の現在位置を正確に把握することができ、かつ物品搬送装置を起動する度に、各物品搬送台車の軌道に対する原点合わせ等の動作を行う必要がなくなる。
【００１２】
本発明の物品搬送装置は、
前記制御手段は、前記各物品搬送台車に設けられた台車制御手段と、地上部に設けられて前記各台車制御手段を統括的に制御する統括制御手段と、により構成されており、前記各台車制御手段と前記統括制御手段との間の通信を行う無線通信装置が、前記各物品搬送台車及び前記地上部に設けられ、該各無線通信装置により構築されるネットワークがループ状をなすことを特徴としている。
この特徴によれば、統括制御手段から離れた物品搬送台車の台車制御手段に無線通信装置を用いて無線通信を行えるようになり、統括制御手段から台車制御手段まで有線ケーブル等で接続する必要がなく、各制御手段の設置作業やメンテナンス等を容易に行うことができるばかりか、構築されるネットワークがループ状をなすことで、所定の物品搬送台車の無線通信装置が故障して、その一箇所で通信の切断が起きた場合であっても、故障した無線通信装置を有する物品搬送台車を迂回して情報の送受信を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】実施例における物品搬送装置を示す平面図である。
【図２】トラバーサを示す平面図である。
【図３】トラバーサを示す正面図である。
【図４】バーコードシートと位置検出センサを示す斜視図である。
【図５】物品搬送装置の構成を示すシステムブロック図である。
【図６】コンテナを搬送する際の各情報の送受状況を示す説明図である。
【図７】トラバーサが搬出コンベヤ前に位置する状態を示す平面図である。
【図８】搬入コンベヤからトラバーサにコンテナを移載する際の物品搬送装置を示す平面図である。
【図９】トラバーサから入庫コンベヤにコンテナを移載する際の物品搬送装置を示す平面図である。
【図１０】出庫コンベヤからトラバーサにコンテナを移載する際の物品搬送装置を示す平面図である。
【図１１】変形例におけるコード板と読取ヘッドを示す図である。
【図１２】変形例におけるトラバーサを示す正面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
本発明に係る物品搬送装置を実施するための形態を実施例に基づいて以下に説明する。
【実施例】
【００１５】
実施例に係る物品搬送装置につき、図１から図１２を参照して説明する。以下、図１の紙面左側を物品搬送装置の正面側（前方側）とし、図２の紙面左側をトラバーサの正面側（前方側）として説明する。
【００１６】
図１の符号１は、本発明の適用された物品搬送装置である。物品搬送装置１は、工場などの生産ライン（図示略）と、生産ラインから搬出されるコンテナ２（物品）を一時的に保管する保管倉庫３と、の間に設けられる複数台のトラバーサ４（物品搬送台車）を有し、これらのトラバーサ４によってコンテナ２が搬送されるようになっている。
【００１７】
図１に示すように、任意の長さを有する有端状のレール５（軌道）が敷設されており、このレール５上には、３台のトラバーサ４が配置されている。尚、物品搬送装置１の後方側（紙面右側）から順にトラバーサ４ａ，４ｂ，４ｃとして説明する。また、この複数台のトラバーサ４ａ，４ｂ，４ｃが同一のレール５上を走行し、トラバーサ４ａ，４ｂ，４ｃの上面に載置されるコンテナ２を目的の位置まで搬送するようになっている。
【００１８】
本実施例では、複数台のトラバーサ４ａ，４ｂ，４ｃは同様の構成となっているため、所定のトラバーサ４ａについて図２及び図３を参照して説明する。トラバーサ４ａは、平面視で矩形状をなし、上面にコンテナ２を載置できるようになっており、前後方向に走行するための走行モータ６が設けられている。
【００１９】
また、トラバーサ４ａには、コンテナ２を移載する移載モータ７が設けられるとともに、無端状のローラチェーン８が設けられている。そして、移載モータ７が駆動されて、ローラチェーン８が回転することによって、トラバーサ４ａの上面に載置されたコンテナ２を左右方向に移動させることができ、コンテナ２が自動的に移載されるようになっている。
【００２０】
図３に示すように、レール５の近傍には、複数のバーコードが連続して印字されたバーコードシート９がレール５の沿って設けられており、トラバーサ４ａの下面側には、現在位置情報を検出する位置検出センサ１０が取り付けられている。この位置検出センサ１０は、アブソリュート・エンコーダを有し、トラバーサ４ａの絶対位置を検出するアブソリュート型の位置検出センサ１０となっている。
【００２１】
本実施例では、トラバーサ４ａがバーコードシート９の上方を走行する際に、位置検出センサ１０が、バーコードシート９に印字されたバーコードのうち、少なくとも連続する３つのバーコードを読み取るようになっており、このバーコードシート９に基づいて、トラバーサ４ａの現在位置が把握される（図４参照）。
【００２２】
図２及び図３に示すように、トラバーサ４ａの前部及び後部には、赤外線等を用いて光無線通信ができる光無線通信装置１１ａ，１１ｂが取り付けられている。この光無線通信装置１１ａ，１１ｂを介して、トラバーサ４の制御を行う地上盤１２（地上部）に現在位置情報を送信したり地上盤１２からの移動指示情報などを受信したりするようになっている（図５参照）。
【００２３】
尚、他のトラバーサ４ｂ，４ｃにも、光無線通信装置１１ｃ，１１ｄ，１１ｅ，１１ｆが設けられるとともに、レール５の両端部にも、それぞれ光無線通信装置１１ｇ，１１ｈが取り付けられている。そして、レール５の一方の端部の光無線通信装置１１ｈと、トラバーサ４ａの光無線通信装置１１ａが対向するように取り付けられており、通信可能になっている（図５参照）。
【００２４】
また、トラバーサ４ａ，４ｂ同士の光無線通信装置１１ｂ，１１ｃがそれぞれ対になって通信可能になっているとともに、トラバーサ４ｂ，４ｃ同士の光無線通信装置１１ｄ，１１ｅがそれぞれ対になって通信可能になっている。更に、レール５の他方の端部の光無線通信装置１１ｇと、トラバーサ４ｃの光無線通信装置１１ｆがそれぞれ対になって通信可能になっている。
【００２５】
このように、トラバーサ４ａ，４ｂ，４ｃ及びレール５の光無線通信装置１１ａ〜１１ｈを用いてループ状のネットワークが構築されており、このネットワーク化により通信用の有線ケーブルの敷設を省略でき、物品搬送装置１の設置コストを低減させることができる。
【００２６】
また、地上盤１２とトラバーサ４ａ，４ｂ，４ｃとの接続は、ループ状をなしているため、一箇所で切断が起きた場合など、例えばトラバーサ４ａとトラバーサ４ｂの間の情報伝達が切断されてしまった場合であっても、トラバーサ４ｂはトラバーサ４ｃ側からも情報を受信でき、物品搬送装置１の運転を続行することができるようになっている。
【００２７】
更に、トラバーサ４ａの前部及び後部には、衝突防止センサ１３ａ，１３ｂが取り付けられている。この衝突防止センサ１３ａ，１３ｂにより他のトラバーサ４ｂやレール５の端部等を検出し、走行速度を制限したり停止させたりすることで衝突を防止できるようになっている。同様の衝突防止センサ１３ｃ〜１３ｆが他のトラバーサ４ｂ，４ｃにも取り付けられている（図５参照）。
【００２８】
図１に示すように、レール５の左側（紙面上側）には、生産ライン（図示略）から搬出されるコンテナ２が一時的にストックされる搬出コンベヤ１４ａ，１５ａ，１６ａ（搬入出部，物品移載箇所）と、生産ライン（図示略）に対してコンテナ２を搬入する搬入コンベヤ１４ｂ，１５ｂ，１６ｂ（搬入出部，物品移載箇所）が設けられている。トラバーサ４は、搬出コンベヤ１４ａ，１５ａ，１６ａからコンテナ２を受け取るとともに、搬入コンベヤ１４ｂ，１５ｂ，１６ｂにコンテナ２を受け渡すことができるようになっている。
【００２９】
レール５の右側（紙面下側）には、保管倉庫３と、保管倉庫３に対してコンテナ２の入出庫を行う複数の入庫コンベヤ１７（物品移載箇所）及び出庫コンベヤ１８（物品移載箇所）と、が設けられている。トラバーサ４は、出庫コンベヤ１８からコンテナ２を受け取ることができるとともに、入庫コンベヤ１７にコンテナ２を受け渡すことができるようになっている。
【００３０】
保管倉庫３には、コンテナ２を保管するためのラック１９が複数配置されており、ラック１９，１９の間には、ラック１９の長手方向に沿ってレール２０が敷設され、レール２０上をスタッカクレーン２１（物品保管倉庫）が走行し、スタッカクレーン２１とラック１９との間でコンテナ２の入出庫を行うようになっている。
【００３１】
図１に示すように、搬出コンベヤと搬入コンベヤは交互に配置され、搬出コンベヤ１４ａ，１５ａ，１６ａと、搬入コンベヤ１４ｂ，１５ｂ，１６ｂと、がそれぞれ一対の搬入出コンベヤとなっている。
【００３２】
また、入庫コンベヤ１７と出庫コンベヤ１８も同様に交互に配置され、入庫コンベヤ１７及び出庫コンベヤ１８は、トラバーサ４ａ，４ｂ，４ｃとスタッカクレーン２１との間でコンテナ２の移載を行うようになっている。例えば、物品搬送装置１における後方側（紙面最右側）では、入庫コンベヤ１７と出庫コンベヤ１８とスタッカクレーン２１とにより、１組の入出庫ユニットＳ１−１が構成されている。
【００３３】
本実施例では、レール５の左側（紙面上側）に設けられた搬出コンベヤ１４ａ及び搬入コンベヤ１４ｂと、入出庫ユニットＳ１−１〜Ｓ１−３と、によりグループＳ１が構成されている。同様に、搬出コンベヤ１５ａ及び搬入コンベヤ１５ｂと、入出庫ユニットＳ２−１〜Ｓ２−４と、によりグループＳ２が構成され、搬出コンベヤ１６ａ及び搬入コンベヤ１６ｂと、入出庫ユニットＳ３−１〜Ｓ３−３と、によりグループＳ３が構成されている。
【００３４】
そして、トラバーサ４ａはグループＳ１を担当し、トラバーサ４ｂはグループＳ２を担当し、トラバーサ４ｃはグループＳ３を担当するように割り振られている。例えば、グループＳ１の搬出コンベヤ１４ａから入出庫ユニットＳ１−１の入庫コンベヤ１７にコンテナ２を搬送する場合には、トラバーサ４ａが搬送を行うようになっている。
【００３５】
ここで、グループＳ１における搬出コンベヤ１４ａから搬入コンベヤ１４ｂまでに対応するレール５上の領域は、トラバーサ４ａとトラバーサ４ｂがいずれも走行する干渉領域Ｘとなっている。また、搬出コンベヤ１６ａ近傍におけるレール５上の領域は、トラバーサ４ｂとトラバーサ４ｃがいずれも走行する干渉領域Ｙとなっている（図１参照）。
【００３６】
本発明における物品搬送装置１は、干渉領域Ｘ，Ｙにおけるトラバーサ４ａ，４ｂ，４ｃの衝突が起こらないように制御されている。尚、地上盤１２が各トラバーサ４ａ，４ｂ，４ｃの走行制御を行うようになっている。
【００３７】
図５に示すように、トラバーサ４ａ，４ｂ，４ｃには、光無線通信装置１１ａ〜１１ｆと、スイッチングハブ２２と、トラバーサ４ａ，４ｂ，４ｃを走行させる走行モータ６と、コンテナ２を移載させる移載モータ７と、走行モータ６及び移載モータ７を制御する動作ＰＬＣ２３（制御手段，台車制御手段）と、衝突防止センサ１３ａ〜１３ｆと、位置検出センサ１０と、がそれぞれ設けられている。前述したように各トラバーサ４ａ，４ｂ，４ｃはいずれも同一構成となっている。
【００３８】
地上盤１２には、トラバーサ４ａ，４ｂ，４ｃを統括的に制御する台車ＰＬＣ２４（制御手段，統括制御手段）と、スイッチングハブ２５と、が設けられている。また、このスイッチングハブ２５には、搬出コンベヤ１４ａ，１５ａ，１６ａ及び搬入コンベヤ１４ｂを制御する搬入出コンベヤＰＬＣ２６と、入庫コンベヤ１７及び出庫コンベヤ１８を制御する入出庫コンベヤＰＬＣ２７と、が接続されている。
【００３９】
次に、コンテナ２の搬入出及び入出庫を行う際のトラバーサ４ａ，４ｂ，４ｃの動作及び制御について、図５から図１０を参照して説明する。図７に示すように、トラバーサ４ａ，４ｂ，４ｃは、それぞれ搬入コンベヤ１４ｂ，１５ｂ，１６ｂに対応するレール５上に位置している。
【００４０】
図６に示すように、搬出コンベヤ１４ａ，１５ａ，１６ａのいずれかにコンテナ２が到着すると、搬入出コンベヤＰＬＣ２６によってスイッチングハブ２５を介して地上盤１２における台車ＰＬＣ２４に対して搬送要求情報が伝達される。尚、本実施例では、搬出コンベヤ１５ａ，１６ａに搬送の対象となるコンテナ２が存在し、搬出コンベヤ１４ａには搬送が必要なコンテナ２が無い状態となっている場合を例に説明する。
【００４１】
台車ＰＬＣ２４が搬送要求情報を受信すると、台車ＰＬＣ２４によってトラバーサ４ａ，４ｂ，４ｃにおける各動作ＰＬＣ２３に対して移動指示情報が送信される。そして、各動作ＰＬＣ２３によって走行モータ６が同時に駆動され、トラバーサ４ａ，４ｂ，４ｃは、それぞれ担当するグループに属する搬出コンベヤ１４ａ，１５ａ，１６ａに対応する位置に移動される（図７及び図８参照）。
【００４２】
図８に示すように、トラバーサ４ａ，４ｂ，４ｃがそれぞれ搬出コンベヤ１４ａ，１５ａ，１６ａに対応する位置に移動されると、トラバーサ４ａ，４ｂ，４ｃにおける各動作ＰＬＣ２３がそれぞれ台車ＰＬＣ２４に対して移動完了情報を送信する。
【００４３】
搬送対象のコンテナ２がない搬出コンベヤ１４ａの属するグループＳ１を担当するトラバーサ４ａに対しても移動指示情報を送信し、トラバーサ４ａ，４ｂ，４ｃを同時に搬出コンベヤ１４ａ，１５ａ，１６ａに対応する位置に移動させることにより、トラバーサ４ａ，４ｂ，４ｃが互いに干渉し合うことがなく、衝突を防止できるようになっている。
【００４４】
台車ＰＬＣ２４によって、搬入出コンベヤＰＬＣ２６に対して搬出コンベヤ１５ａ，１６ａの搬出動作開始指示情報が送信され、トラバーサ４ｂにおける動作ＰＬＣ２３と、トラバーサ４ｃにおける動作ＰＬＣ２３と、に対してコンテナ２の引込指示情報が送信される。
【００４５】
搬出コンベヤ１５ａの動作が開始されるとともに、動作ＰＬＣ２３によって移載モータ７が駆動されてローラチェーン８が回転し、コンテナ２をトラバーサ４ｂの上面にコンテナ２を引き込むことで、トラバーサ４ｂにコンテナ２が移載されるとともに、搬出コンベヤ１６ａとトラバーサ４ｃも同様に動作し、トラバーサ４ｃにコンテナ２が移載される。
【００４６】
次に、トラバーサ４ｂ，４ｃに対してコンテナ２の移載が完了すると、トラバーサ４ｂの動作ＰＬＣ２３とトラバーサ４ｃの動作ＰＬＣ２３とから移載完了情報が台車ＰＬＣ２４に送信される。
【００４７】
また、台車ＰＬＣ２４は、入出庫コンベヤＰＬＣ２７からの情報をもとに、コンテナ２を移載する入庫コンベヤ１７を選択して各トラバーサ４に移動指示情報を送信するようになっている。尚、本実施例では、トラバーサ４ｂが搬送するコンテナ２の搬送先として入出庫ユニットＳ２−１における入庫コンベヤ１７が選択され、トラバーサ４ｃが搬送するコンテナ２の搬送先として入出庫ユニットＳ３−１における入庫コンベヤ１７が選択された場合を例に説明する。
【００４８】
トラバーサ４ｂに対するコンテナ２の移載が完了すると、台車ＰＬＣ２４によってトラバーサ４ｂに対しては入出庫ユニットＳ２−１における入庫コンベヤ１７への移動指示情報が送信され、トラバーサ４ｃ対しては入出庫ユニットＳ３−１における入庫コンベヤ１７への移動指示情報が送信される。
【００４９】
尚、台車ＰＬＣ２４は、トラバーサ４ａ，４ｂ，４ｃにおける各位置検出センサ１０によって検出した現在位置情報を各動作ＰＬＣ２３から受信している。トラバーサ４ａは干渉領域Ｘに位置しているため、このままトラバーサ４ｂが移動されるとトラバーサ４ａに衝突してしまう虞がある。
【００５０】
そこで、本発明における物品搬送装置１では、搬送するコンテナ２が無いトラバーサ４ａにおける動作ＰＬＣ２３に対しても移動指示情報が送信され、トラバーサ４ｂ，４ｃと同期させてトラバーサ４ａをトラバーサ４ｂから離れる方向に移動させることで衝突を回避できるようになっている。
【００５１】
動作ＰＬＣ２３によって走行モータ７が駆動され、トラバーサ４ｂは入出庫ユニットＳ２−１における入庫コンベヤ１７に対応する位置に移動するとともに、トラバーサ４ｃは入出庫ユニットＳ３−１における入庫コンベヤ１７に対応する位置に移動し、トラバーサ４ａは、干渉領域Ｘから脱出する（図９参照）。
【００５２】
そして、トラバーサ４ａ，４ｂ，４ｃにおける各動作ＰＬＣ２３によって台車ＰＬＣ２４に移動完了情報が送信されると、台車ＰＬＣ２４によって、トラバーサ４ｂ，４ｃの動作ＰＬＣ２３に対してコンテナ２の払出指示情報が送信され、入出庫コンベヤＰＬＣ２７に対して入出庫ユニットＳ２−１における入庫コンベヤ１７及び入出庫ユニットＳ３−１における入庫コンベヤ１７の入庫動作開始指示情報が送信される。
【００５３】
トラバーサ４ｂにおける動作ＰＬＣ２３によって移載モータ７が駆動され、トラバーサ４ｂから入出庫ユニットＳ２−１における入庫コンベヤ１７に対してコンテナ２の払出が行われるとともに、入庫コンベヤ１７が駆動してコンテナ２がラック１９の方向に移動される。トラバーサ４ｃも同様に動作し、トラバーサ４ｃから入出庫ユニットＳ３−１における入庫コンベヤ１７にコンテナ２が移載される。
【００５４】
入庫コンベヤ１７に移載されたコンテナ２は、対応するスタッカクレーン２１に移載された後に、ラック１９に運ばれて保管される。尚、保管倉庫３におけるスタッカクレーン２１の制御は、他の制御装置（図示略）によって行われている。
【００５５】
トラバーサ４ｂ，４ｃにおける各動作ＰＬＣ２３によって台車ＰＬＣ２４に対して払出完了情報が送信されると、トラバーサ４ａ，４ｂ，４ｃにおける各動作ＰＬＣ２３に対して出庫対象のコンテナ２がある出庫コンベヤ１８への移動指示情報が送信される。
【００５６】
台車ＰＬＣ２４は、入出庫コンベヤＰＬＣ２７からの情報をもとに、コンテナ２を出庫する出庫コンベヤ１８への移動指示情報をトラバーサ４ａ，４ｂ，４ｃにおける動作ＰＬＣ２３に送信するようになっている。尚、本実施例ではトラバーサ４ｂが入出庫ユニットＳ２−１における出庫コンベヤ１８のコンテナ２を搬送し、トラバーサ４ｃが入出庫ユニットＳ３−２における出庫コンベヤ１８のコンテナ２を搬送する場合を例に説明する。
【００５７】
図１０に示すように、トラバーサ４ｂが入出庫ユニットＳ２−１における出庫コンベヤ１８に対応する位置に移動され、トラバーサ４ｃが入出庫ユニットＳ３−２における出庫コンベヤ１８に対応する位置に移動されると、トラバーサ４ｂ，４ｃにおける動作ＰＬＣ２３，２３がそれぞれ台車ＰＬＣ２４に対して移動完了情報を送信する。
【００５８】
そして、台車ＰＬＣ２４によって、入出庫コンベヤＰＬＣ２７に対して入出庫ユニットＳ２−１における出庫コンベヤ１８及び入出庫ユニットＳ３−２における出庫コンベヤ１８の出庫動作開始指示情報が送信されるとともに、トラバーサ４ｂにおける動作ＰＬＣ２３と、トラバーサ４ｃにおける動作ＰＬＣ２３と、にコンテナ２の引込指示情報が送信される。
【００５９】
出庫コンベヤ１８の動作が開始されるとともに、動作ＰＬＣ２３によって移載モータ７が駆動されてローラチェーン８が回転し、トラバーサ４ｂ，４ｃの上面からコンテナ２の引込が行われ、コンテナ２が出庫コンベヤ１８からトラバーサ４ｂに移載される。トラバーサ４ｃと出庫コンベヤ１８も同様に動作し、コンテナ２が出庫コンベヤ１８からトラバーサ４ｃに移載される。
【００６０】
トラバーサ４ｂ，４ｃに対してコンテナ２の移載が完了すると、トラバーサ４ｂの動作ＰＬＣ２３とトラバーサ４ｃの動作ＰＬＣ２３とから移載完了情報が台車ＰＬＣ２４に送信され、台車ＰＬＣ２４によってトラバーサ４ａ，４ｂ，４ｃにおける各動作ＰＬＣ２３に対してそれぞれ担当する搬入コンベヤ１４ｂ，１５ｂ，１６ｂへの移動指示情報が送信される。
【００６１】
トラバーサ４ａ，４ｂ，４ｃにおける各動作ＰＬＣ２３によって各走行モータ６が駆動され、トラバーサ４ａは搬入コンベヤ１４ｂに、トラバーサ４ｂは搬入コンベヤ１４ｂに、トラバーサ４ｃは搬入コンベヤ１５ｂに移動される。（図７参照）。
【００６２】
このように、トラバーサ４ａ，４ｂ，４ｃを同時に搬入コンベヤ１４ｂ，１５ｂ，１６ｂに対応する位置に移動させることにより、トラバーサ４ａ，４ｂ，４ｃが互いに干渉し合うことがなく、衝突を防止できるようになっている。
【００６３】
そして、トラバーサ４ａ，４ｂ，４ｃにおける各動作ＰＬＣ２３によって台車ＰＬＣ２４に移動完了情報が送信されると、台車ＰＬＣ２４によってトラバーサ４ｂ，４ｃの動作ＰＬＣ２３，２３に対して払出指示情報が送信される。
【００６４】
トラバーサ４ｂにおける動作ＰＬＣ２３によって移載モータ７が駆動され、トラバーサ４ｂから搬入コンベヤ１４ｂに対してコンテナ２の払出が行われる。トラバーサ４ｃも同様に動作し、トラバーサ４ｃから搬入コンベヤ１５ｂにコンテナ２が移載される。
【００６５】
このように、物品搬送装置１では、搬出コンベヤ１４ａ，１５ａ，１６ａからトラバーサ４ａ，４ｂ，４ｃにコンテナ２を移載、搬送して保管倉庫３に入庫した後、保管倉庫３からトラバーサ４ａ，４ｂ，４ｃにコンテナ２を出庫、搬送して搬入コンベヤ１４ｂ，１５ｂ，１６ｂに移載するまでの一連の動作を１セットとして繰り返し行うようになっている。このようにトラバーサ４ａ，４ｂ，４ｃが行うコンテナ２の入出庫動作または搬入出動作が交互に同期される。
【００６６】
グループＳ１〜Ｓ３のようにグループ分けをして、トラバーサ４ａ，４ｂ，４ｃがそれぞれ担当する搬出コンベヤ１４ａ，１５ａ，１６ａ及び搬入コンベヤ１４ｂに移動する移動開始時刻を同期させることにより、トラバーサ４ａ，４ｂ，４ｃのうち２台が同時に干渉領域ＸまたはＹに位置することがなくなり、物品搬送装置同士の衝突を防止できるようになっている。
【００６７】
次に、現在位置を把握するためのその他の変形例について、図１１及び図１２を参照して説明する。図１１及び図１２に示すように、２本のレール５の間には、形状の異なる多数の貫通孔２８が形成されたコード板２９がレール５の長手方向に設けられており、トラバーサ４の下面側には、コード板２９を挟むようにＵ字状の読取ヘッド３０が取り付けられている。
【００６８】
コード板２９における複数の貫通孔２８からなるコードパターンを読取ヘッド３０で読み取り、動作ＰＬＣが地上盤１２の台車ＰＬＣ２４に送信することによって台車ＰＬＣ２４は各トラバーサ４の現在位置情報を把握することができる。尚、現在位置を把握する手段としては、前述したバーコードシート９またはコード板２９のいずれを用いてもよい。
【００６９】
以上、本実施例における物品搬送装置１では、複数台のトラバーサ４ａ，４ｂ，４ｃが同一のレール５に沿って走行されるとともに、このレール５の複数箇所に設けられるコンベヤ１４〜１８にて、各トラバーサ４ａ，４ｂ，４ｃにコンテナ２が移載されるようになっており、所定の制御条件に基づいて、トラバーサ４ａ，４ｂ，４ｃをコンベヤ１４〜１８に移動させる制御を行う台車ＰＬＣ２４が設けられる物品搬送装置１であって、制御条件によって、各コンベヤ１４〜１８が各トラバーサ４ａ，４ｂ，４ｃの配置に対応させて予めグループ化されており、台車ＰＬＣ２４は、各トラバーサ４ａ，４ｂ，４ｃが対応するグループＳ１〜Ｓ３のコンベヤ１４〜１８に向かう動作を互いに同期させる制御を行うことで、各コンベヤ１４〜１８のグループ化及びトラバーサ４ａ，４ｂ，４ｃの動作の同期化という簡素な制御条件により、隣接するトラバーサ４ａ，４ｂ，４ｃ同士がコンベヤ１４〜１８に向かう際の走行方向を同じにして、隣接するトラバーサ４ａ，４ｂ，４ｃ同士が互いに干渉されないようにし、低コストの簡易な台車ＰＬＣ２４であっても制御できるように制御条件を簡素化することができる。
【００７０】
また、台車ＰＬＣ２４は、各グループＳ１〜Ｓ３のトラバーサ４ａ，４ｂ，４ｃの動作開始時刻を互いに同期させる制御を行うことで、各トラバーサ４ａ，４ｂ，４ｃが動作開始される際に、各トラバーサ４ａ，４ｂ，４ｃは互いに走行状態となり、各トラバーサ４ａ，４ｂ，４ｃが走行状態のときには、レール５において待機状態のトラバーサ４ａ，４ｂ，４ｃが無くなり、走行状態のトラバーサ４ａ，４ｂ，４ｃが待機状態のトラバーサ４ａ，４ｂ，４ｃに干渉されることがなく、トラバーサ４ａ，４ｂ，４ｃの可動効率を向上させることができる。
【００７１】
また、台車ＰＬＣ２４は、複数台のトラバーサ４ａ，４ｂ，４ｃのうち、少なくとも１台のトラバーサ４ａ，４ｂ，４ｃをコンテナ２が載置された状態で走行させるときに、他のトラバーサ４ａ，４ｂ，４ｃを走行させる制御を行うことで、所定のトラバーサ４ａ，４ｂ，４ｃが走行される際に、他のトラバーサ４ａ，４ｂ，４ｃは、コンテナ２を載置しているか否かに係らず走行されるようになり、所定のトラバーサ４ａ，４ｂ，４ｃが走行状態のときには、レール５において待機状態のトラバーサ４ａ，４ｂ，４ｃが無くなり、走行状態のトラバーサ４ａ，４ｂ，４ｃが待機状態のトラバーサ４ａ，４ｂ，４ｃに干渉されることがなく、トラバーサ４ａ，４ｂ，４ｃの可動効率を向上させることができる。
【００７２】
また、台車ＰＬＣ２４は、複数のコンベヤ１４〜１８のうち、移載するコンテナ２が存在するコンベヤ１４〜１８に向かって対応するグループＳ１〜Ｓ３のトラバーサ４ａ，４ｂ，４ｃを走行させるときに、他のトラバーサ４ａ，４ｂ，４ｃを対応するグループＳ１〜Ｓ３のコンベヤ１４〜１８に向かって走行させる制御を行うことで、所定のトラバーサ４ａ，４ｂ，４ｃが走行される際に、他のトラバーサ４ａ，４ｂ，４ｃは、対応するグループＳ１〜Ｓ３のコンベヤ１４〜１８に移載対象であるコンテナ２が存在するか否かに係らず走行されるようになり、所定のトラバーサ４ａ，４ｂ，４ｃが走行状態のときには、レール５において待機状態のトラバーサ４ａ，４ｂ，４ｃが無くなり、走行状態のトラバーサ４ａ，４ｂ，４ｃが待機状態のトラバーサ４ａ，４ｂ，４ｃに干渉されることがなく、トラバーサ４ａ，４ｂ，４ｃの可動効率を向上させることができる。
【００７３】
また、レール５の一側方に沿って物品保管倉庫３が配置されるとともに、レール５の他側方に沿って搬入出用の搬入出部（生産ライン）が配置され、台車ＰＬＣ２４は、各トラバーサ４ａ，４ｂ，４ｃが物品保管倉庫３に対応する入出庫用のコンベヤ１７〜１８に向かう動作と、各トラバーサ４ａ，４ｂ，４ｃが搬入出部に対応する搬入出用のコンベヤ１４〜１６に向かう動作と、を交互に行うように同期させる制御を行うことで、各トラバーサ４ａ，４ｂ，４ｃが行うコンテナ２の入出庫動作または搬入出動作が交互に同期され、隣接するトラバーサ４ａ，４ｂ，４ｃ同士が互いに干渉しないようになり、低コストの簡易な台車ＰＬＣ２４であっても制御できるように制御条件を簡素化することができる。
【００７４】
また、各トラバーサ４ａ，４ｂ，４ｃは、絶対位置を検出する位置検出センサ１０を有し、動作ＰＬＣ２３及び台車ＰＬＣ２４は、位置検出センサ１０を用いて各トラバーサ４ａ，４ｂ，４ｃの現在位置を把握することで、各トラバーサ４ａ，４ｂ，４ｃの現在位置の検出の信頼性が向上し、動作ＰＬＣ２３及び台車ＰＬＣ２４が各トラバーサ４ａ，４ｂ，４ｃの現在位置を正確に把握することができ、かつ物品搬送装置１を起動する度に、各トラバーサ４ａ，４ｂ，４ｃのレール５に対する原点合わせ等の動作を行う必要がなくなる。
【００７５】
また、各トラバーサ４ａ，４ｂ，４ｃと地上盤１２との間の通信を行う光無線通信装置１１ａ〜１１ｈが、各トラバーサ４ａ，４ｂ，４ｃ及び地上盤１２に設けられ、各光無線通信装置１１ａ〜１１ｈにより構築されるネットワークがループ状をなすことで、地上盤１２から離れたトラバーサ４ａ，４ｂ，４ｃに光無線通信装置１１ａ〜１１ｈを用いて無線通信を行えるようになり、地上盤１２からトラバーサ４ａ，４ｂ，４ｃまで有線ケーブル等で接続する必要がなく、動作ＰＬＣ２３及び台車ＰＬＣ２４の設置作業やメンテナンス等を容易に行うことができるばかりか、ネットワークがループ状をなすことで、所定のトラバーサ４ａ，４ｂ，４ｃの光無線通信装置１１ａ〜１１ｈが故障して、その一箇所で通信の切断が起きた場合であっても、故障した光無線通信装置１１ａ〜１１ｈを有するトラバーサ４ａ，４ｂ，４ｃを迂回して情報の送受信を行うことができる。
【００７６】
以上、本発明の実施例を図面により説明してきたが、具体的な構成はこれら実施例に限られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲における変更や追加があっても本発明に含まれる。
【００７７】
例えば、前記実施例では、トラバーサ４ａ，４ｂ，４ｃの３台を設けているが、２台でも、４台以上組み合わせてもよい。
【００７８】
また、前記実施例では、各グループＳ１〜Ｓ３に一台づつのトラバーサ４ａ，４ｂ，４ｃを割り当てて運用しているが、各グループＳ１〜Ｓ３に複数台づつのトラバーサを割り当てて運用するようにしてもよい。
【符号の説明】
【００７９】
１                物品搬送装置
２                コンテナ（物品）
３                保管倉庫
４ａ，４ｂ，４ｃ  トラバーサ（物品搬送台車）
５                レール（軌道）
１０              位置検出センサ
１２              地上盤（地上部）
１４ａ            搬出コンベヤ（搬入出部，物品移載箇所）
１４ｂ            搬入コンベヤ（搬入出部，物品移載箇所）
１５ａ            搬出コンベヤ（搬入出部，物品移載箇所）
１５ｂ            搬入コンベヤ（搬入出部，物品移載箇所）
１６ａ            搬出コンベヤ（搬入出部，物品移載箇所）
１６ｂ            搬入コンベヤ（搬入出部，物品移載箇所）
１７              入庫コンベヤ（物品移載箇所）
１８              出庫コンベヤ（物品移載箇所）
２１              スタッカクレーン（物品保管倉庫）
２３              動作ＰＬＣ（制御手段，台車制御手段）
２４              台車ＰＬＣ（制御手段，統括制御手段）
２６              搬入出コンベヤＰＬＣ
２７              入出庫コンベヤＰＬＣ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2011219266.tif 000009
【図８】
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【図９】
2011219266.tif 000011
【図１０】
2011219266.tif 000012
【図１１】
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【図１２】
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