(57)【要約】【課題】ブームの起伏角度がどのような角度であっても、ブームの中間部でのたわみを抑制する。【解決手段】上部旋回体１５（旋回体）と、上部旋回体１５に取り付けられるブーム２０と、上部旋回体１５に取り付けられるとともにブーム２０を起伏させるマスト３０と、ブーム２０の先端部２０ｔとマスト３０とをつなぐ先端部支持ケーブル５０と、ブーム２０の中間部２０ｍとマスト３０とをつなぐ中間部支持ケーブル６０と、中間部支持ケーブル６０の巻出し及び巻込みを行うウインチ６５と、を備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
旋回体と、
前記旋回体に取り付けられるブームと、
前記旋回体に取り付けられるとともに前記ブームを起伏させるマストと、
前記ブームの先端部と前記マストとをつなぐ先端部支持ケーブルと、
前記ブームの中間部と前記マストとをつなぐ中間部支持ケーブルと、
前記中間部支持ケーブルの巻出し及び巻込みを行うウインチと、を備えるクレーン。
【請求項２】
複数のクレーン姿勢について前記中間部支持ケーブルの張力の最適値が保持された記憶装置と、
前記複数のクレーン姿勢のうち現在のクレーン姿勢についての前記最適値を前記記憶装置から読み込むとともに、前記中間部支持ケーブルの張力が当該最適値となるように前記ウインチを制御する制御装置と、を備える請求項１に記載のクレーン。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ブームとマストとを備えるクレーンに関する。
【背景技術】
【０００２】
図６に従来のクレーン２０１の模式図を示す。クレーン２０１は、上部旋回体１５に取り付けられたブーム２０と、ブーム２０を起伏させるマスト３０とを備える。またクレーン２０１は、ブーム２０の先端部とマスト３０とをつなぐ先端部支持ケーブル５０と、ブーム２０の中間部とマスト３０とをつなぐ中間部支持ケーブル６０とを備える。
【０００３】
クレーン２０１では、先端部支持ケーブル５０と中間部支持ケーブル６０とにブーム２０の支持力を分散させている。これにより、ブーム２０の先端部に生じる軸圧縮力Ａ、および、ブーム２０の中間部に生じるたわみＢ２の抑制を図っている。
【０００４】
また特許文献１に記載の発明では、平衡機構（特許文献１の図２、４〜６参照）が用いられる。この平衡機構により、先端部支持ケーブル（５０）と中間部支持ケーブル（６０）との張力比が一定に保たれる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開平１１−２９２４７２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
特許文献１に記載の発明では、ブーム（２０）の起伏角度が特定の角度のとき、ブーム（２０）の中間部に生じるたわみ（Ｂ２）を十分に抑制できる。しかしながら、この発明では、先端部支持ケーブル（５０）と中間部支持ケーブル（６０）との張力比をクレーン作業時に変更することはできない。したがって、クレーン姿勢（ブーム（２０）の起伏角度等）によっては、ブーム（２０）の中間部に生じるたわみ（Ｂ２）を十分に抑制できない場合がある。
【０００７】
また、ブーム（２０）の軸圧縮力（Ａ）とたわみ（Ｂ２）とにより、曲げモーメントがブーム（２０）に発生する。この曲げモーメントにより、ブーム（２０）を構成する部材（例えばブームパイプ）に作用力が生じる。この作用力が大きければブーム（２０）が破壊される。または、ブーム（２０）が破壊されないように吊荷重を小さくしなければならない。
【０００８】
本発明の目的は、どのようなクレーン姿勢であっても、ブームの中間部でのたわみを抑制できるクレーンを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
第１の発明に係るクレーンは、旋回体と、前記旋回体に取り付けられるブームと、前記旋回体に取り付けられるとともに前記ブームを起伏させるマストと、前記ブームの先端部と前記マストとをつなぐ先端部支持ケーブルと、前記ブームの中間部と前記マストとをつなぐ中間部支持ケーブルと、前記中間部支持ケーブルの巻出し及び巻込みを行うウインチと、を備える。
【００１０】
このクレーンは、ブームの中間部とマストとをつなぐ中間部支持ケーブルを備える。また、中間部支持ケーブルの巻出し及び巻込みを行うウインチを備える。よって、クレーン姿勢（ブームの起伏角度等）に応じて中間部支持ケーブルの巻出し及び巻込みをウインチで行えば、クレーン姿勢に応じて中間部支持ケーブルの張力を調整できる。すなわち、中間部支持ケーブルによるブームの中間部の支持力をクレーン姿勢に応じて調整できる。したがって、特定のクレーン姿勢の場合だけでなく、どのようなクレーン姿勢であっても、ブームの中間部でのたわみを抑制できる。その結果、ブームの曲げモーメントを抑制できる。その結果、ブームを構成する部材への作用力を抑制できる。
【００１１】
上記のようにブームを構成する部材への作用力を抑制できるので、（１）クレーンの吊り能力の向上、および、（２）ブームの軽量化、の少なくともいずれかが可能である。
すなわち、（１）ブームを構成する部材への作用力を抑制できるので、当該部材の許容荷重に対する余裕度を大きくできる（許容荷重に対して作用力を小さくできる）。したがって、クレーンの吊り能力を向上できる。
また、（２）ブームを構成する部材への作用力を抑制できるので、当該部材の許容荷重を下げることができる（当該部材の許容荷重を下げても従来以上の吊り能力が得られる）。したがって、ブームを構成する部材の軽量化ができる。その結果、ブーム全体の軽量化ができる。
【００１２】
第２の発明に係るクレーンは、複数のクレーン姿勢について前記中間部支持ケーブルの張力の最適値が保持された記憶装置を備える。また、前記複数のクレーン姿勢のうち現在のクレーン姿勢についての前記最適値を前記記憶装置から読み込むとともに、前記中間部支持ケーブルの張力が当該最適値となるように前記ウインチを制御する制御装置を備える。なお、記憶装置は制御装置の一部であっても良い。
【００１３】
この構成では、中間部支持ケーブルの張力（現在の実際の張力）が、現在のクレーン姿勢についての中間部支持ケーブルの張力の最適値となる。よって、ブームの中間部でのたわみがより小さくなるような（例えばたわみが最小となるような）中間部支持ケーブルの張力を最適値として設定することで、ブームの中間部でのたわみをより抑制できる。
【００１４】
また、記憶装置には、複数のクレーン姿勢について中間部支持ケーブルの張力の最適値が保持されている。よって、複数のクレーン姿勢においてブームの中間部でのたわみをより抑制できる。さらに、全てのクレーン姿勢について最適値を記憶装置で保持すれば、確実にどのようなクレーン姿勢でもブームの中間部でのたわみを抑制できる。
【発明の効果】
【００１５】
以上の説明に述べたように、特に、中間部支持ケーブルの巻出し及び巻込みを行うウインチを備える構成により、どのようなクレーン姿勢であっても、ブームの中間部でのたわみを抑制できる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】クレーンの全体図である。
【図２】図１に示すウインチ６５を制御する制御装置７０等を示すブロック図である。
【図３】図１に示す中間部支持ケーブル６０の張力調整のフロー図である。
【図４】図１に示すクレーンの模式図である。
【図５】変形例に係るクレーンの図１相当図である。
【図６】従来のクレーンの模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、本発明に係るクレーンの実施形態について図面を参照して説明する。
【００１８】
図１はクレーンの全体図である。なお、図１に示すウインチ６５は、ウインチ６５以外の部分に比べて実際よりも大きく示している。図２は、図１に示すウインチ６５を制御する制御装置７０等を示すブロック図である。図３は、図１に示す中間部支持ケーブル６０の張力調整（ウインチ６５の制御）のフロー図である。この張力調整は、図２に示す制御装置７０により行われる。図４は、図３に示す事前計算のステップＳ０を説明するための、図１に示すクレーンの模式図である。以下、図１〜図４を参照してクレーン１の構成について詳細に説明する。
【００１９】
クレーン１は、図１に示すように、ラチス構造のブーム２０を備えた移動式クレーンである。クレーン１は主に、下部走行体１０、下部走行体１０の上方側に取り付けられる上部旋回体１５、上部旋回体１５に取り付けられるブーム２０、および、上部旋回体１５に取り付けられるマスト３０を備える。また、クレーン１は、ブーム２０の中間部２０ｍとマスト３０とをつなぐ中間部支持ケーブル６０を備え、中間部支持ケーブル６０の巻出し及び巻込みを行うウインチ６５がマスト３０に取り付けられる。
【００２０】
下部走行体１０は、クレーン１の走行に供する部分であり、クローラまたはホイールを備える。
【００２１】
上部旋回体１５（旋回体）は、下部走行体１０の上方側に取り付けられ、下部走行体１０に対して旋回する部分である。上部旋回体１５は、運転室１６やエンジン（図示なし）等を備える。
【００２２】
ブーム２０は、上部旋回体１５に取り付けられるアタッチメントである。ブーム２０は、ラチス構造の部材であり、主にブームパイプにより構成される。ブーム２０は、基端部２０ｆが上部旋回体１５の前端部に取り付けられ、基端部２０ｆを中心として起伏可能である。ブーム２０の先端部２０ｔには吊荷２５（図３参照）を吊るためのフック２１がワイヤロープを介して取り付けられる。このワイヤロープの張力（すなわち吊荷重）はロードセル７７（図２参照）により検出される。ブーム２０の基端部２０ｆと先端部２０ｔとの間の中間部２０ｍの上面（ブーム２０を倒伏させた場合の上方側の面。図１に示すＸ方向のＸ１側の面）には、中間部支持ケーブル６０の取付部２２が取り付けられる（言い換えれば「中間部２０ｍ」とは、ブーム２０のうち取付部２２の周辺部である）。ブーム２０の起伏角度を検出するための角度検出器７２（図２参照）が、例えば基端部２０ｆ付近に取り付けられる。
【００２３】
マスト３０は、上部旋回体１５に取り付けられるアタッチメントであり、ブーム２０を起伏させるためのラチス構造の部材である。マスト３０はブーム２０の後方側に配置される。マスト３０の角度を検出するための角度検出器７３（図２参照）が、例えば基端部付近に取り付けられる。
【００２４】
ガントリ４０は、上部旋回体１５に取り付けられるとともに、マスト３０を起伏させるための箱型部材である。ガントリ４０は、マスト３０の後方側（下方側）に配置される。ガントリ４０の先端部と、上部旋回体１５に取り付けられたドラム（図示なし）とが伸縮ロープ４１でつながれる。
【００２５】
先端部支持ケーブル５０は、ブーム２０の先端部２０ｔとマスト３０の先端部３０ｔとをつなぎ、ブーム２０の先端部２０ｔを支持する部材である。先端部支持ケーブル５０は、ブーム２０の先端部２０ｔ側のガイライン５１（巻込み及び巻出し不可）と、マスト３０の先端部３０ｔ側の伸縮ロープ５２（巻込み及び巻出し可能）とが連結されたものである。例えば上部旋回体１５に取り付けられたウインチ（図示なし）により伸縮ロープ５２の巻込み及び巻出しを行うことで、ブーム２０が起伏する。すなわち作業半径Ｒ（図４参照）が変更される。また、例えばマスト３０の先端部３０ｔに取り付けられたロードセル７５（図２参照）により先端部支持ケーブル５０の張力が検出される。なお、伸縮ロープ５２の巻込み及び巻出しを行うとき、中間部支持ケーブル６０の張力の調整（後述）を併せて行っても良い。
【００２６】
中間部支持ケーブル６０は、ブーム２０の中間部２０ｍとマスト３０とをつなぎ、ブーム２０の中間部２０ｍを支持する部材である。さらに詳しくは、中間部支持ケーブル６０は、ブーム２０の中間部２０ｍの取付部２２と、マスト３０の先端部３０ｔ付近に取り付けたウインチ６５とをつなぐ部材である。中間部支持ケーブル６０は、ブーム２０の中間部２０ｍ側のガイライン６１（巻込み及び巻出し不可）と、ウインチ６５側の伸縮ロープ６２（巻込み及び巻出し可能）とが連結されたものである。また、例えば取付部２２またはウインチ６５に取り付けられたロードセル７６（図２参照）により中間部支持ケーブル６０の張力が検出される。
【００２７】
また、中間部支持ケーブル６０のブーム２０への取付部２２は、ブーム２０の軸方向中央２０ｃよりも先端部２０ｔ側に配置される。これにより、ブーム２０の軸方向中央２０ｃよりも基端部２０ｆ側に取付部２２が配置された場合に比べ、ブーム２０を確実に支持できる。
【００２８】
ウインチ６５は、中間部支持ケーブル６０の巻出し及び巻込みを行う装置である。ウインチ６５はマスト３０の、例えば先端部３０ｔ付近に取り付けられる。ウインチ６５をマスト３０に取り付けた場合、ウインチ６５を上部旋回体１５に取り付けた場合に比べ、上部旋回体１５の質量が小さくなる。よって、クレーン１を分解して輸送するとき、上部旋回体１５を輸送しやすい。ウインチ６５は制御装置７０（図２参照）により制御される。
【００２９】
制御装置７０は、図２に示すように、従来のモーメントリミッタに対して新たな機能を付加したものであり、例えば運転室１６（図１参照）に設けられる。
制御装置７０は、従来のモーメントリミッタと同様にクレーン１（図１参照）の転倒や過負荷を防止する。すなわち、図１に示すブーム２０及びマスト３０の起伏角度が、図２に示す角度検出器７２及び７３で検出され、制御装置７０に入力される。図１に示す先端部支持ケーブル５０の張力、中間部支持ケーブル６０の張力、及び、吊荷重が、図２に示すロードセル７５、７６、及び７７で検出され、制御装置７０に入力される。図１に示すブーム２０及びマスト３０の寸法および重量その他様々な情報が、図２に示す入力装置７８を用いて制御装置７０に入力される。制御装置７０は、入力された張力や起伏角度等に基づいて負荷やモーメントが許容範囲内か否かを監視し、許容範囲を超えると警告する。
【００３０】
さらに制御装置７０は、ウインチ６５を制御することで中間部支持ケーブル６０（図１参照）の張力を調整する。さらに詳しくは、図３に示すように、制御装置７０は、複数のクレーン姿勢のうち現在のクレーン姿勢についての最適値Ｔ１ａを記憶装置７０ｍ（図２参照）から読み込むとともに、中間部支持ケーブル６０の張力Ｔ２ａが最適値Ｔ１ａとなるようにウインチ６５を制御する（詳細は後述）。これにより、ブーム２０のたわみＢ２（図４（ｃ）及び図６参照）が抑制される（たわみＢ２を最小にできる）。
【００３１】
記憶装置７０ｍ（図２参照）は、複数のクレーン姿勢について中間部支持ケーブル６０（図１参照）の張力の最適値Ｔ１Ａ（図３参照）を保持する装置である。なお、図２に示す記憶装置７０ｍを制御装置７０の一部としても良い。
【００３２】
（中間部支持ケーブルの張力の調整）
制御装置７０による中間部支持ケーブル６０の張力の調整（ウインチ６５の制御）の概略は以下の通りである。図３に示すように、クレーン姿勢（クレーン１の姿勢）等の情報が入力される（ステップＳ１）。次に、ステップＳ１で入力された情報に応じた中間部支持ケーブル６０（図１参照）の張力の最適値Ｔ１ａが出力される（ステップＳ２）。そして、中間部支持ケーブル６０（図１参照）の実際の張力Ｔ２ａをロードセル７６（図２参照）で検出し（ステップＳ３）、ステップＳ３で検出した張力Ｔ２ａがステップＳ２で出力された最適値Ｔ１ａになるようにウインチ６５（図１参照）を制御する（ステップＳ４）。以下、ウインチ６５の制御についてさらに説明する。
【００３３】
ステップＳ１では、現在のクレーン姿勢等の情報が制御装置７０（図２参照）に入力される。具体的には、従来のモーメントリミッタと同様に（上記と同様に）、図１に示すブーム２０及びマスト３０（ブーム及びマストを図３では「アタッチ」と記載している）の寸法、重量、起伏角度、及び吊荷重が制御装置７０に入力される。これらに加えて、図１に示す中間部支持ケーブル６０の取付部２２の位置が、図２に示す入力装置７８を用いて制御装置７０に入力される。
【００３４】
ステップＳ２では、図３に示すように、ステップＳ１で入力されたクレーン姿勢等の情報に応じた、中間部支持ケーブル６０（図１参照）の最適値Ｔ１ａが出力される。さらに詳しくは、複数のクレーン姿勢（後述）について、中間部支持ケーブル６０の最適値Ｔ１Ａが事前に計算され（ステップＳ０）、この最適値Ｔ１Ａが記憶装置７０ｍ（図２参照）に保持（記憶）されている。そして、最適値Ｔ１Ａ（複数）のうち、現在のクレーン姿勢等の情報に応じた最適値Ｔ１ａ（１つ）が、記憶装置７０ｍから制御装置７０（図２参照）へ出力される。
【００３５】
ステップＳ０は、複数のクレーン姿勢（後述）について事前に（クレーン作業を行う前に）最適値Ｔ１Ａを計算するステップである。図４に基づいてクレーン１で吊荷２５を吊るときの動作を説明した後、最適値Ｔ１Ａの計算について説明する。
【００３６】
図４（ａ）に示すクレーン１は、ブーム２０にたわみがない状態（言わば理想状態）である。このときの作業半径を作業半径Ｒとする。なお、図４（ｂ）〜（ｃ）では、この状態のブーム２０ａを二点鎖線で示す。
【００３７】
ここで、図４（ｂ）に示すように、吊荷２５を吊る。するとブーム２０の先端部２０ｔに、たわみＢ１が生じる。また、ブーム２０の中間部２０ｍにはたわみＢ２（図４（ｃ）参照）が生じる。
【００３８】
次に、図４（ｃ）に示すように、オペレータ（操縦者）はレバー操作によりブーム２０を起こす。これにより、たわみＢ１で大きくなった作業半径が作業半径Ｒに戻る。
【００３９】
次に、図４（ｄ）に示すように、ブーム２０のたわみＢ２（図４（ｃ）参照）が抑制されるように中間部支持ケーブル６０をウインチ６５で巻込む。さらに詳しくは、たわみＢ２が最小（Ｂ２＝０）となるように、また、理想状態のブーム２０ａの形状にブーム２０の形状を近づけるように、中間部支持ケーブル６０をウインチ６５で巻込む。なお「たわみＢ２が最小（Ｂ２＝０）となる」とは、ブーム２０の基端部２０ｆと先端部２０ｔとを結ぶ直線上（理想状態のブーム２０ａ上）に中間部２０ｍが配置されることである。また、理想状態のブーム２０ａの中心軸と、ブーム２０の中間部２０ｍでの中心軸とが一致することが好ましい。なお、図４（ａ）〜（ｃ）では中間部支持ケーブル６０（図４（ｄ）参照）を省略している。
【００４０】
ステップＳ０（図３参照）での最適値Ｔ１Ａの計算は、理論式またはＦＥＭ解析を用いて次のように行う。まず、あるクレーン姿勢について、たわみＢ１（図４（ｂ）参照）及び、たわみＢ２（図４（ｃ）参照）を計算する。なお、「あるクレーン姿勢」は、図１に示すブーム２０およびマスト３０それぞれの重量，寸法，起伏角度（作業半径Ｒ（図４参照））、吊荷重、及び中間部支持ケーブル６０の取付部２２の位置により定まる。
次に、たわみＢ２が最小（Ｂ２＝０）となるような、中間部支持ケーブル６０の張力を計算する。すなわち、複数の最適値Ｔ１Ａを構成する１つの最適値を計算する。なお、このとき、先端部支持ケーブル５０の張力、中間部支持ケーブル６０の張力、及び吊荷重によるブーム２０の基端部２０ｆまわりのモーメントがつり合う。
【００４１】
上記の計算を、制御装置７０（図２参照）に設定されている複数のクレーン姿勢について行う。この計算は全姿勢について行うことが好ましい。すなわち、制御装置７０（図２参照）には従来のモーメントリミッタと同様に負荷やモーメントの許容値が様々なクレーン姿勢について設定されているところ、この制御装置７０に設定されているクレーン姿勢の全てについて中間部支持ケーブル６０（図１参照）の張力の最適値を計算することが好ましい。このようにして最適値Ｔ１Ａが求まる。
【００４２】
ステップＳ３では、図３に示すように、中間部支持ケーブル６０（図１参照）の実際の張力Ｔ２ａがロードセル７６（図２参照）で検出される。検出された張力Ｔ２ａは、制御装置７０（図２参照）に入力される。
【００４３】
ステップＳ４では、中間部支持ケーブル６０（図１参照）の実際の張力Ｔ２ａが最適値Ｔ１ａになるように、図２に示す制御装置７０がウインチ６５を自動で制御する。これにより図４（ｃ）に示すブーム２０のたわみＢ２を抑制できる（たわみＢ２を最小にできる）。
【００４４】
（本実施形態のクレーンの特徴）
本実施形態のクレーン１には以下の特徴がある。
【００４５】
このクレーン１は、図１に示すように、ブーム２０の中間部２０ｍとマスト３０とをつなぐ中間部支持ケーブル６０を備える。よって、ブーム２０の中間部２０ｍが中間部支持ケーブル６０により支持される。したがって、ブーム２０の中間部２０ｍでのたわみＢ２（図４（ｃ）参照）を抑制できる。
【００４６】
また、このクレーン１は、ブーム２０の中間部２０ｍとマスト３０とをつなぐ中間部支持ケーブル６０を備える。すなわち、中間部支持ケーブル６０と、先端部支持ケーブル５０との２つのケーブルでブーム２０は支持される。すなわち、ブーム２０の支持力は、先端部２０ｔと中間部２０ｍとに分散される。これにより、先端部２０ｔのみでブーム２０が支持される場合に比べ、ブーム２０の先端部２０ｔに作用する軸圧縮力Ａ（図６参照）が抑制される。その結果、軸圧縮力ＡとたわみＢ２（図４（ｃ）参照）とでブーム２０に生じる曲げモーメントを抑制できる。
【００４７】
また、このクレーン１は、図１に示すように、ブーム２０の中間部２０ｍとマスト３０とをつなぐ中間部支持ケーブル６０を備える。また、中間部支持ケーブル６０の巻出し及び巻込みを行うウインチ６５を備える。よって、クレーン姿勢（ブーム２０の起伏角度等）に応じて中間部支持ケーブル６０の巻出し及び巻込みをウインチ６５で行えば、クレーン姿勢に応じて中間部支持ケーブル６０の張力を調整できる。すなわち、中間部支持ケーブル６０によるブーム２０の中間部の支持力をクレーン姿勢に応じて調整できる。したがって、特定のクレーン姿勢の場合だけでなく、どのようなクレーン姿勢であっても、ブーム２０の中間部２０ｍでのたわみＢ２（図４（ｃ）参照）を抑制できる。その結果、ブーム２０の曲げモーメントを抑制できる。その結果、ブーム２０を構成する部材（例えばブームパイプ）への作用力を抑制できる。
【００４８】
上記のようにブーム２０を構成する部材（例えばブームパイプ）への作用力を抑制できるので、（１）クレーン１の吊り能力の向上、および、（２）ブーム２０の軽量化、の少なくともいずれかが可能である。
すなわち、（１）ブーム２０を構成する部材（例えばブームパイプ）への作用力を抑制できるので、当該部材の許容荷重に対する余裕度を大きくできる（許容荷重に対して作用力を小さくできる）。したがって、クレーン１の吊り能力を向上できる。
また、（２）ブーム２０を構成する部材（例えばブームパイプ）への作用力を抑制できるので、当該部材の許容荷重を下げることができる（当該部材の許容荷重を下げても従来以上の吊り能力が得られる）。したがって、ブーム２０を構成する部材の軽量化ができる。具体的には例えば、ブームパイプのパイプ径の縮小、および、パイプ板厚の軽減ができる。その結果、ブーム２０全体の軽量化ができる。
【００４９】
また、このクレーン１は、図２に示すように、記憶装置７０ｍと制御装置７０とを備え、上述した制御（図３参照）を行う。この構成では、中間部支持ケーブル６０の張力Ｔ２ａ（現在の実際の張力）が、現在のクレーン姿勢についての最適値Ｔ１ａとなる。よって、図１に示すブーム２０のたわみＢ２（図４（ｃ）参照）がより小さくなるような（好ましくはたわみＢ２が最小となるような）中間部支持ケーブル６０の張力を最適値Ｔ１ａ（図３参照）として設定すれば、ブーム２０の中間部２０ｍでのたわみＢ２（図４（ｃ）参照）をより抑制できる。
【００５０】
また、記憶装置７０ｍには（図２参照）、複数のクレーン姿勢について中間部支持ケーブル６０の張力の最適値Ｔ１Ａ（図３参照）が保持されている。よって、複数のクレーン姿勢においてブーム２０の中間部２０ｍでのたわみＢ２（図４（ｃ）参照）をより抑制できる。さらに、全てのクレーン姿勢について最適値Ｔ１Ａ（図３参照）を記憶装置７０ｍ（図２参照）で保持すれば、確実にどのようなクレーン姿勢でもブーム２０の中間部２０ｍでのたわみＢ２（図４（ｃ）参照）を抑制できる。
【００５１】
（変形例）
図５に変形例に係るクレーン１０１を示す。中間部支持ケーブル６０の巻出し及び巻込みを行うウインチ１６５は、上部旋回体１５に取り付けても良い。この場合、図１に示すウインチ６５と同様の位置（マスト３０の例えば先端部３０ｔ付近）に、図５に示すシーブ１６６が設けられる。そして、ブーム２０の取付部２２とウインチ１６５とを連結する中間部支持ケーブル６０は、シーブ１６６で方向が変えられる。なお、この場合、中間部支持ケーブル６０の張力を検出するロードセル７６（図２参照）をシーブ１６６に取り付けても良い。
【００５２】
以上、本発明の実施形態について図面に基づいて説明したが、具体的な構成はこれらの実施の形態に限られるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で変更可能である。
【００５３】
例えば、前記実施形態では、図４（ａ）〜（ｄ）に示すように、吊荷２５を吊ったときのブーム２０のたわみＢ２（図４（ｃ）参照）が最小になるように、中間部支持ケーブル６０の張力を調整した。しかしながら、吊荷２５を吊らないときのブーム２０のたわみ（例えばブーム２０を起伏させたときにブーム２０の自重により生じるたわみ）が最小になるように、中間部支持ケーブル６０の張力を調整しても良い。
【００５４】
また例えば、前記実施形態では、図１に示すように、クレーン１は中間部支持ケーブル６０を１本備えたが、中間部支持ケーブルを２本以上備えていても良い。この場合、ブーム２０のたわみをより抑制できる。
【００５５】
また例えば、図１に示すガントリ４０を備えないクレーン１にも本発明を適用できる。また例えば、図１に示すクレーン１は下部走行体１０を備える移動式クレーンであったが、下部走行体１０を備えない固定式クレーンにも本発明を適用できる。
【符号の説明】
【００５６】
１、１０１  クレーン
１５  上部旋回体（旋回体）
２０  ブーム
３０  マスト
５０  先端部支持ケーブル
６０  中間部支持ケーブル
６５、１６５  ウインチ
７０  制御装置
７０ｍ  記憶装置
【図１】
2011219213.tif 000003
【図２】
2011219213.tif 000004
【図３】
2011219213.tif 000005
【図４】
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【図５】
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【図６】
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