(57)【要約】【課題】パケットの最大長が予め決められている場合にも、一度に送信できるデータ長を短くすることなく、送信データの正当性を判断して信頼性を向上できるネットワークシステムを得る。【解決手段】エンジン制御装置１０２は、第１のパケット作成手段１１３により第１のパケット１１５を作成し、第２のパケット作成手段１１４により、第１のパケット１１５の正当性を判断するためのデータを含む第２のパケット１１６を作成し、この作成された第１のパケット１１５は第１の伝送路１００に、また第２のパケット１１６は第２の伝送路１０１にそれぞれ送信され、これらを受信するＡＴ制御装置１０３では、受信パケット判断手段１２３により、第２のパケット１１６の正当性を判断するためのデータを用いて、第１のパケット１１５の正当性を判断する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
通信機能を有する複数のノードが、第１および第２の伝送路により接続され、パケットを送受信するネットワークシステムであって、
上記パケットを送信するノード（以下、送信ノードという）は、
１つ以上のデータから構成される第１のパケットを作成する第１のパケット作成手段、
この第１のパケット作成手段によって作成された第１のパケットの正当性を判断するためのデータを含む第２のパケットを作成する第２のパケット作成手段、
上記第１のパケット作成手段によって作成された第１のパケットを上記第１の伝送路上に送信する第１の送信手段、
上記第２のパケット作成手段によって作成された第２のパケットを上記第２の伝送路上に送信する第２の送信手段を備え、
上記パケットを受信するノード（以下、受信ノードという）は、
上記第１の伝送路上から上記第１のパケットを受信する第１の受信手段、
上記第２の伝送路上から上記第２のパケットを受信する第２の受信手段、
上記第２の受信手段によって受信された上記第２のパケットに含まれる正当性を判断するためのデータを用いて、上記第１の受信手段によって受信された上記第１のパケットの正当性を判断する受信パケット判断手段を備えたことを特徴とするネットワークシステム。
【請求項２】
上記送信ノードは、送信する全ての上記第１のパケットに対して、上記第２のパケット作成手段により、それぞれ対応する上記第２のパケットを作成するとともに、上記第１の伝送路上に上記第１のパケットを送信するときに、上記第２の伝送路上に対応する上記第２のパケットを送信することを特徴とする請求項１記載のネットワークシステム。
【請求項３】
上記送信ノードは、
上記第１のパケット作成手段によって作成された第１のパケットの重要性を判断する送信パケット重要性判断手段を備え、
上記第２のパケット作成手段は、上記送信パケット重要性判断手段によって重要と判断された上記第１のパケットに対して、上記第２のパケットを作成することを特徴とする請求項１記載のネットワークシステム。
【請求項４】
上記受信ノードは、
上記第１の受信手段によって上記第１のパケットを受信した時に、上記受信パケット判断手段により、上記第１のパケットに対応する上記第２のパケットに含まれる正当性を判断するためのデータを用いて  上記第１のパケットの正当性を判断することを特徴とする請求項２記載のネットワークシステム。
【請求項５】
上記受信ノードは、
上記第１の受信手段によって受信された上記第１のパケットの重要性を判断する受信パケット重要性判断手段を備え、
上記受信パケット判断手段は、上記受信パケット重要性判断手段によって重要と判断された場合にのみ、上記第１のパケットの正当性を判断することを特徴とする請求項２記載のネットワークシステム。
【請求項６】
上記受信ノードは、
上記第２の受信手段によって上記第２のパケットを受信した時に、上記受信パケット判断手段により、上記第２のパケットに含まれる正当性を判断するためのデータを用いて、この第２のパケットに対応する上記第１のパケットの正当性を判断することを特徴とする請求項２または請求項３記載のネットワークシステム。
【請求項７】
上記受信パケット判断手段は、
上記第１のパケットの正当性を判断するに当たって、上記第１のパケットに対応する上記第２のパケットを受信していない場合には、上記第１のパケットは正当ではないと判断することを特徴とする請求項４または請求項５記載のネットワークシステム。
【請求項８】
上記第１および第２の伝送路に接続された各ノードは、
ノード間で時間同期をとる時間同期手段を備え、
上記送信ノードは、予め決められた第１の時間に、上記第１の伝送路上に上記第１のパケットを、上記第２の伝送路上に上記第１のパケットに対応する上記第２のパケットを同時に送信し、
上記受信ノードは、予め決められた第２の時間に、上記第１の伝送路上から上記第１のパケットを、上記第２の伝送路上から上記第１のパケットに対応する上記第２のパケットを同時に受信することを特徴とする請求項１〜請求項７に記載のネットワークシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、ネットワークに夫々接続され、互いに異なる対象を制御する複数の制御装置の間で実施されるデータ伝送の信頼性を高めるネットワークシステムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来から、一般的に産業機器などの分野で良く知られ、送受信されるデータの信頼性を高めるネットワークシステムとして、次のようなネットワークシステムが知られている。このネットワークシステムでは、ステーションＡとステーションＢの間は伝送路で接続されており、送受信されるデータには、データの信頼性を高める手段が用いられる。
送信側ステーションは、送信するデータ（以下  送信データ）とそこから導き出される正当性を判断するためのデータ（ＣＲＣ、シーケンス番号、送信先、送信元情報等）等を１つの送信パケットの中にまとめて送信する。送信パケットの長さが一度に送信できるパケット長を超える場合は、送信できるパケット長に収まるように複数のパケットに分割して送信する。
受信側ステーションは、送信パケットが分割されていなければ、１つのパケットを受信した後に、分割されていれば全てのパケットを受信した後に、正当性を判断するためのデータにより受信した送信データを検証し、誤りがないか等を判断することにより、正当性の判断を実施する。
【０００３】
この技術においては、パケット受信側のステーションは、送信されたパケットが伝送路上でノイズ等により値が変更されてしまった場合において、正当性を判断するためのデータにより変更を検出し、そのパケットを破棄することができる。このようにすることで、ネットワークシステムの信頼性を高くすることができる。
【０００４】
また、この技術以外にも、次のようなネットワークシステムが知られている。このネットワークシステムのステーションＡとステーションＢの間は、２本の伝送路で接続されており、送受信されるパケットの信頼性を高める手段が用いられる。
送信側ステーションは、送信データを集め、送信データが１つの送信パケットに収まらない長さのときには、１つのパケットに収まる長さ以下かつ、予め定められた個数以下のサブパケットに分割し、そして、先頭から最後までのサブパケットを使って正当性を判断するためのデータとなる訂正データからなる訂正パケットを生成する。そして、サブパケットと訂正パケットを２本の伝送路夫々に同じパケットを順に送信する。送信データが１つのフレームに収まる長さの場合には、訂正パケットを生成せずに、同じデータを送信することも行う。
受信側ステーションでは、サブパケットの遅延や喪失がなければ、各伝送路から同じパケットを同時に受け取り、全てのサブパケットと、訂正パケットを受信したのち、サブパケットの正当性を判断し、変更や喪失等がなく正当と判断されれば、送信データを取り出す（例えば、特許文献１参照）。
【０００５】
この技術においては、受信側のステーションは、一方の伝送路のみで送信されたサブパケットの喪失・変更があれば、他方の伝送路からのサブパケットを使用し、両方の伝送路で送信されたサブパケットの喪失・変更があれば、訂正パケットを受信した後、サブパケットが喪失・変更されたことで正当でないと判断し、正当性を判断するためのデータを使ってデータを復元することができる。このようにすることで、ネットワークシステムの信頼性を高くすることができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特許第４０２４９８８号公報（第６〜１４頁、図１）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、上述の従来技術には、以下のような問題がある。
送信データとそこから導き出される正当性を判断するためのデータを１つの送信パケットの中にまとめて送信する場合、パケットの最大長が予め決められているネットワークシステムにおいては、一度に送信できるデータ長が短くなってしまう、といった問題がある。
複数の送信パケットに分割して送信する場合では、送信側には複数のパケットに分割する手段、受信側には複数のパケットを元に戻す手段が必要となる。この手段をもって分割して送信した場合においても、受信側では、全ての送信パケットが到着するまで、受信した送信データの正当性を判断できないといった問題がある。
【０００８】
次に、特許文献１の方法においては、送信データが１パケットに収まらないときは、送信データが含まれるサブパケットと訂正パケットを全て受信するまで、受信した送信データの正当性を判断することができないといった問題がある。
一方で、送信データが１パケットに収まるときも、１つの送信パケットを受信した後に到着する同じ送信パケットを受信するまでは、送信データの正当性を判断することができないといった問題がある。
【０００９】
この発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、パケットの最大長が予め決められている場合にも、一度に送信できるデータ長を短くすることなく、送信データの正当性を判断して信頼性を向上できるネットワークシステムを得ることを第１の目的とする。
【００１０】
また、パケットの最大長が予め決められている場合にも、パケットを分割して送信することなく、送信データの正当性を判断することで信頼性を向上できるネットワークシステムを得ることを第２の目的とする。
【００１１】
また、送信パケット受信後に同じ伝送路より届く、正当性を判断するためのデータ受信まで待つことなく、別の伝送路より受信する正当性を判断するためのデータを使って正当性を判断することで信頼性を向上できるネットワークシステムを得ることを第３の目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
この発明に係わるネットワークシステムにおいては、通信機能を有する複数のノードが、第１および第２の伝送路により接続され、パケットを送受信するネットワークシステムであって、パケットを送信するノード（以下、送信ノードという）は、１つ以上のデータから構成される第１のパケットを作成する第１のパケット作成手段、この第１のパケット作成手段によって作成された第１のパケットの正当性を判断するためのデータを含む第２のパケットを作成する第２のパケット作成手段、第１のパケット作成手段によって作成された第１のパケットを第１の伝送路上に送信する第１の送信手段、第２のパケット作成手段によって作成された第２のパケットを第２の伝送路上に送信する第２の送信手段を備え、パケットを受信するノード（以下、受信ノードという）は、第１の伝送路上から第１のパケットを受信する第１の受信手段、第２の伝送路上から第２のパケットを受信する第２の受信手段、第２の受信手段によって受信された第２のパケットに含まれる正当性を判断するためのデータを用いて、第１の受信手段によって受信された第１のパケットの正当性を判断する受信パケット判断手段を備えたものである。
【発明の効果】
【００１３】
この発明は、以上説明したように、第１および第２の伝送路に接続されたノード間で送受信を行うとき、送信ノードは、第１のパケットと、第１のパケットの正当性を判断するためのデータを含む第２のパケットを夫々、第１の伝送路、第２の伝送路に送信し、受信ノードでは、第１の伝送路、第２の伝送路夫々から、第１のパケットと、第２のパケットを受信し、第２のパケットに含まれる正当性を判断するためのデータを用いて、第１のパケットの正当性を判断する。
このように、第１のパケットに、正当性を判断するためのデータを含めないので、第１のパケットに含めるデータ長を短くすることなく、第２のパケットに含まれる正当性を判断するためのデータを用いて、第１のパケットの正当性を判断することができる。
また、第１のパケットと第２のパケットを別の伝送路により送信するので、同一の伝送路により送信する場合のように第２のパケットの受信を待つことなく、第２のパケットを用いて、第１のパケットの正当性を判断することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】この発明の実施の形態１に係わるネットワークシステムを示すブロック構成図である。
【図２】この発明の実施の形態１に係わるネットワークシステムの処理と伝送路上でのパケットの流れを示す図である。
【図３】この発明の実施の形態１に係わるネットワークシステムの第１のパケットに発生した誤りを示す図である。
【図４】この発明の実施の形態２に係わるネットワークシステムを示すブロック構成図である。
【図５】この発明の実施の形態２に係わるネットワークシステムの処理と伝送路上でのパケットの流れを示す図である。
【図６】この発明の実施の形態３に係わるネットワークシステムを示すブロック構成図である。
【図７】この発明の実施の形態３に係わるＦｌｅｘＲａｙ通信におけるタイムセグメントの構成を示す図である。
【図８】この発明の実施の形態３に係わるネットワークシステムの処理と伝送路上でのパケットの流れを示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、この発明のネットワークシステムの好適な実施の形態につき図を用いて説明するが、各図において同一、または相当する部分については、同一符号を付して説明する。
なお、以下の実施の形態では、このネットワークシステムが車両に搭載されている場合について説明する。
【００１６】
実施の形態１．
図１は、この発明の実施の形態１に係わるネットワークシステムを示すブロック構成図である。
図１において、第１の伝送路１００、第２の伝送路１０１は、それぞれ、ＣＳＭＡ／ＣＡ（Ｃａｒｒｉｅｒ  Ｓｅｎｃｅ  Ｍｕｌｔｉｐｌｅ  Ａｃｃｓｅｓｓ／Ｃｏｌｌｉｓｉｏｎ  Ａｖｏｉｄａｎｃｅ）方式を、ネットワーク接続方法に採用したプロトコルであるＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）（国際規格ＩＳＯ１１８９８）に準拠した通信（以下、「ＣＡＮ通信」と称する）を行うＣＡＮネットワークを用いる。ここでは、一度に送受信するデータ単位をパケットと称し、ＣＡＮ通信では、一度に送信できるパケットの最大長が８Ｂｙｔｅに決められており、これを超える場合は、別途パケットを分割するためのＴｒａｎｓｐｏｒｔプロトコルを使用することになる。Ｔｒａｎｓｐｏｒｔプロトコルは、通常の通信では使われることは少ないため、本実施の形態では使用しないこととする。
なお、ネットワークは、上記のものに限定されず、ネットワーク接続方法にＣＳＭＡ／ＣＡ方式や、これに類似した方式を採用したプロトコルを使用し、一度に送信できるパケットの最大長が存在するネットワークであれば、他のネットワークであってもよい。
【００１７】
第１の伝送路１００、第２の伝送路１０１には、夫々通信を行うエンジン制御装置１０２、ＡＴ（ＡＴ：Ａｕｔｏｍａｔｉｃ  Ｔｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎ）制御装置１０３、ステアリング制御装置１０４、メータ制御装置１０５が接続される。
【００１８】
エンジン制御装置１０２（送信ノード）は、ＣＰＵ１（１１１）と通信コントローラ１（１１２）を備える。ＣＰＵ１（１１１）には、送信データを集めて第１のパケット１１５を作成する、第１のパケット作成手段１１３と、第１のパケット１１５に含まれる送信データの正当性を判断するための正当性判断用データを含む第２のパケット１１６を作成する第２のパケット作成手段１１６が含まれる。
正当性判断用データとしては、送信データに意図しない誤り（伝送路でのノイズ等の影響による）が含まれていないかどうかを検出するためのデータや、検出した誤りを修正するためのデータ、送信先や送信元を示すためのデータ、パケットの送信順番を示すためのデータなどが含まれるが、本発明の効果には、正当性判断用データの種類は影響しないため、ここでは送信データに誤りが含まれていないかどうかを検出するためのデータとする。
一方、誤りを検出するためのデータとしても、巡回冗長検査符合（ＣＲＣ）やパリティビットといったデータが一般的であるが、これに限るものではない。
【００１９】
ＣＰＵ１（１１１）は、第１のパケット１１５と第２のパケット１１６を通信コントローラ１（１１２）に引き渡す。通信コントローラ１（１１２）は、通信機能を備える部分であり、第１の伝送路１００にパケットを送信する第１の送信手段１１７と、第２の伝送路１０１にパケットを送信する第２の送信手段１１８を備える。
ここでは、ＣＰＵ１（１１１）と通信コントローラ１（１１２）は個別のものとして表示しているが、ＣＰＵ１に通信コントローラの機能を内蔵することもできる。また、ＣＡＮ通信には、これら以外にも必要な構成物が存在するが、本実施の形態で説明するネットワークシステムには直接関係しないため、その説明を省略する。
【００２０】
ＡＴ制御装置１０３（受信ノード）は、通信を行う装置であり、ＣＰＵ２（１２１）と通信コントローラ２（１２２）からなり、第１のパケット１１５と第２のパケット１１６を受信する。ＣＰＵ２（１２１）には、第２のパケット１１６に含まれる正当性判断用データを用いて、対となる第１のパケット１１５に含まれる送信データの誤りを検出することで、正当性を判断し、誤りがなければ、第１のパケット１１５からデータを取り出す受信パケット判断手段１２３を備える。受信パケット判断手段１２３による誤り検出は、受信した第１のパケット１１５から、正当性判断用データを算出し、第２のパケット１１６から取り出した正当性判断用データと比較することで行う。比較結果が異なれば、誤りが含まれていると判断する。誤りが含まれていなければ、第１のパケット１１５に含まれる送信データをそのまま取り出す。
【００２１】
通信コントローラ２（１２２）は、通信機能を備える部分であり、第１の伝送路１００からデータを受信する第１の受信手段１２７と、第２の伝送路１０１からデータを受信する第２の受信手段１２８を備える。
ここでは、ＣＰＵ２（１２１）と通信コントローラ２（１２２）は、個別のものとして表示しているが、ＣＰＵ２（１２１）に通信コントローラの機能を内蔵することもできる。
また、ＡＴ制御装置１０３のＣＡＮ通信にも、これら以外に必要な構成物が存在するが、本実施の形態で説明するネットワークシステムの機能には直接関係しないため、その説明を省略する。
【００２２】
また、本構成では、通信コントローラ１（１１２）には送信手段のみを、通信コントローラ２（１２２）には受信手段のみを持たせているが、これは、本発明の機能を説明し易くするために送信もしくは受信に特化した構成としたためである。実際にはこの限りではなく、通信コントローラには送信および受信の双方の手段が備わる。また、通信コントローラをＣＰＵとは別に記載したが、ＣＰＵと通信コントローラが一体化している場合でも本実施の形態の効果には影響はない。
【００２３】
また、第１の伝送路１００及び第２の伝送路１０１には、それぞれステアリング制御装置１０４とメータ制御装置１０５が接続されている。ステアリング制御装置１０４およびメータ制御装置１０５のそれぞれは、第１の伝送路１００および第２の伝送路１０１を介してエンジン制御装置１０２およびＡＴ制御装置１０３と接続されるが、本実施の形態で説明するネットワークシステムには直接関係しないため、その説明を省略する。
【００２４】
図２は、この発明の実施の形態１に係わるネットワークシステムの処理と伝送路上でのパケットの流れを示す図である。
図２において、エンジン制御装置処理２０１は、エンジン制御装置１０２の通信に関連する処理内容である。ＡＴ制御装置処理２０２は、ＡＴ制御装置１０３の通信に関連する処理内容である。第１の伝送路のパケット２０３は、第１の伝送路１００におけるパケットである。第２の伝送路のパケット２０４は、第２の伝送路１０１におけるパケットである。それぞれ、タイムチャートに沿って示されている。
【００２５】
図３は、この発明の実施の形態１に係わるネットワークシステムの第１のパケットに発生した誤りを示す図である。
図３において、正と誤の第１のパケットが示されている。
【００２６】
次に、図２を参照しながら、この発明の実施の形態１に係わるネットワークシステムの動作について説明する。
本実施の形態では時間同期するネットワーク接続方式を使用していないので、エンジン制御装置１０２の処理とＡＴ制御装置１０３の処理が持つ時間は同期されていない。
【００２７】
まず、エンジン制御装置１０２による処理１１から処理１４までの各処理について説明する。
処理１１では、第１のパケット作成手段１１３が、送信データを収集し、第１のパケット１１５を作成する。
処理１２では、第２のパケット作成手段１１４が、第１のパケット１１５から信頼性を確認するためのデータを算出し、このデータを含む第２のパケット１１６を作成する。
処理１３では、第１の送信手段１１７が第１の伝送路１００上に第１のパケット１１５を送信する。
処理１４では、第２の送信手段１１８が第２の伝送路１０１上に第２のパケット１１６を送信する。
【００２８】
次に、ＡＴ制御装置１０３による処理２１から処理２３までの各処理について説明する。
処理２１では、第１の受信手段１２７が第１の伝送路１００上から第１のパケット１１５を受信する。
処理２２では、第２の受信手段１２８が第２の伝送路１０１上から第２のパケット１１６を受信する。
処理２３では、受信パケット判断手段１２３が、第２のパケット１１６に含まれる信頼性を確認するためのデータを使って、対となる第１のパケット１１５の誤りを検出することで正当性を判断する。具体的には、受信パケット判断手段１２３が、受信した第１のパケット１１５から、正当性判断用データを算出し、第２のパケット１１６から取り出した正当性判断用データと比較する。比較結果が異なれば、誤りが含まれているため、正当でないと判断する。誤りが含まれておらず、正当であれば、第１のパケット１１５に含まれる送信データをそのまま取り出す。
【００２９】
図２に示したタイミングチャートにおいては、この実施の形態１の特徴部分を明確にするために、送受信にかかる処理のみを示している。しかしながら、実際はこの限りではなく、エンジン制御装置１０２、ＡＴ制御装置１０３夫々固有の処理が存在する。これらの処理は、タイムチャートには示さないが、本処理を実行しない時間において実行される。
【００３０】
続いて、第１の伝送路１００上で、第１のパケット１１５にノイズ等を原因としたビット反転などの誤りがなく、正当である場合の動作を、図２のタイミングチャートにしたがって説明する。
【００３１】
まず、時刻ｔ１１において、第１のパケット作成手段１１３が、処理１１を実行し、第１のパケット１１（２１５）を作成する。
続いて、時刻ｔ１２において、第２のパケット作成手段１１４が、処理１２を実行し、第１のパケット１１（２１５）の正当性判断用データを含む対となる第２のパケット１１（２１６）を作成する。
次に、時刻ｔ１３において、第１の送信手段１１７が処理１３を実行し、第１の伝送路１００上に第１のパケット１１（２１５）を送信する。
続いて、時刻ｔ１４において、第２の送信手段１１８が処理１４を実行し、第２の伝送路１０１上に時刻ｔ１３で送信した第１のパケット１１（２１５）と対となる第２のパケット１１（２１６）を送信する。
【００３２】
次に、時刻ｔ２１において、第１の受信手段１２７が処理２１を実行し、第１の伝送路１００上から第１のパケット１１（２１５）を受信する。
続いて、時刻ｔ２２において、第２の受信手段１２８が処理２２を実行し、第２の伝送路１０１上から第２のパケット１１（２１６）を受信する。
続いて、時刻ｔ２３において、受信パケット判断手段１２３が、処理２３を実行し、第１のパケット１１（２１５）から算出した正当性判断用データと第２のパケット１１（２１６）に含まれる正当性判断用データを比較し、誤りが含まれていないかどうかを判断する。この場合、誤りが含まれてないことから、第１のパケット１１（２１５）は正当であると判断し、含まれる送信データを取り出す。
【００３３】
次に、第１の送信パケットに誤りが含まれることで正当でない場合のネットワークシステムの動作を、図２のタイミングチャートに従って説明する。
なお、時刻ｔ１１から時刻ｔ１４までのエンジン制御装置１０２の処理は、上述した送信されたパケットが正常な場合の動作と同様なので、その説明を省略する。
ここでは、処理１３で送信された第１のパケット１１（２１５）は、第１の伝送路１００上でノイズ等の影響により、図３に示すように、１ｂｉｔ値が反転している（前から４ｂｉｔ目が０から１に）とする。
【００３４】
続いて、時刻ｔ２１から時刻ｔ２２までのＡＴ制御装置１０３の処理も、上記と同様のため、その説明を省略する。
次に、時刻ｔ２３において、受信パケット判断手段１２３が、処理２３を実行し、第２のパケット１１（２１６）に含まれる正当性判断用データを使って、対となる第１のパケット１１（２１５）に誤りが含まれていないかどうかを判断することで、パケットの正当性を判断する。この場合、受信パケット判断手段１２３が、第１のパケット１１（２１５）から算出する正当性判断用データと第２のパケット１１（２１６）から取り出した正当性判断用データとの比較結果が異なることから、第１のパケット１１（２１５）は正当でないと判断でき、含まれる送信データを取り出さない。
【００３５】
このように、第１のパケット１１（２１５）と第２のパケット１１（２１６）に含まれる第１のパケット１１（２１５）の正当性判断用データを使用することで、第１のパケットが正当であるか、正当で無いかを判断でき、ネットワークシステムの信頼性を向上させることができる。
【００３６】
ここでは、第１のパケット１１（２１５）と第２のパケット１１（２１６）に関して説明したが、他の送信するパケットにおいてもエンジン制御装置１０２とＡＴ制御装置１０３において同様の処理を実施することで、全てのパケットに対して誤りがあるかどうかを判断することで、正当であるか、正当で無いかを判断でき、ネットワークシステムの信頼性を向上させることができる。
【００３７】
また、ここでは、第１のパケット１１（２１５）に誤りが含まれる場合を説明したが、第２のパケット１１（２１６）に誤りが含まれる場合や、両方のパケットに誤りが含まれる場合においても、同様の方法で誤りがあるかどうかを判断することで、正当であるか、正当で無いかを判断でき、ネットワークシステムの信頼性を向上させることができる。
【００３８】
すなわち、一度に送信できるパケットの最大長が決まっているネットワークにおいて、第１のパケット１１５の正当性判断用データを含む第２のパケット１１６を第１の伝送路１００とは異なる第２の伝送路１０１で送信することにより、１つの伝送路で送信データとその正当性判断用データを１つのパケットとして送信する場合と比べて、第１のパケットで送信できるデータ長を減らすことなく、正当性を判断することで、ネットワークシステムの信頼性を向上させることができる。
【００３９】
また、一度に送信できるパケットの最大長が決まっているネットワークシステムにおいて、第１のパケット１１５の正当性判断用データを含む第２のパケット１１６を第１の伝送路１００とは異なる第２の伝送路１０１で送信することにより、１つの伝送路で送信データ長を減らすことなく、送信データと正当性判断用データとを一緒に送信する場合と比べて、パケットを分割して送信することなく、正当性を判断することで、ネットワークシステムの信頼性を向上させることができる。
【００４０】
さらにまた、一度に送信できるパケットの最大長が決まっているネットワークにおいて、第１のパケット１１５の正当性判断用データを含む第２のパケット１１６を第１の伝送路１００とは異なる第２の伝送路１０１でほぼ同時に送信することにより、送信データを含むパケットの送信後に正当性判断用データを含むパケットを送信する場合と比べて、正当性判断用データの受信までの時間が短くすることができるとともに、正当性を判断することで、ネットワークシステムの信頼性を向上させることができる。
【００４１】
以上のように、実施の形態１は、第１の伝送路および第２の伝送路により接続された第１の制御装置および第２の制御装置において、パケットを送信する第１の制御装置は、１つ以上のデータから構成される第１のパケットを作成する第１のパケット作成手段と、第１のパケットの正当性判断用データを含む第２のパケットを作成する第２のパケット作成手段と、第１のパケットを第１の伝送路上に送信する第１の送信手段と、第２のパケットを第２の伝送路上に送信する第２の送信手段とを有している。
また、パケットを受信する第２の制御装置は、第１の伝送路上から第１のパケットを受信する第１の受信手段と、第２の伝送路上から第２のパケットを受信する第２の受信手段と、第２のパケットに含まれる正当性判断用データのデータを用いて対となる第１のパケットの正当性を判断する受信パケット判断手段を有している。
そのため、第１の制御装置では、本来１つのパケットで送信できるデータ量を減らして正当性判断用データを第１のパケット内に収めることなくパケットを送信でき、第２の制御装置では、第１の伝送路から受信した第１のパケットから算出する正当性判断用データと第２の送路からほぼ同時に受信した第２のパケットに含まれる正当性判断用データを使って、第１のパケットの正当性を判断できることにより、信頼性を向上するネットワークシステムを得ることができる。
【００４２】
また、上記実施の形態１において、第１のパケットを受信した後に対となる第２のパケットを一定時間受信することができなければ、第１のパケットを破棄することで、さらに信頼性を向上させることができる。
【００４３】
実施の形態２．
図４は、この発明の実施の形態２に係るネットワークシステムを示すブロック構成図である。
図４において、１００〜１０５、１１１〜１１８、１２１〜１２３、１２７、１２８は図１におけるものと同一のものである。図４では、エンジン制御装置１０２のＣＰＵ１（１１１）は、送信データ重要性判断手段４０１（送信パケット重要性判断手段）を備える。送信データ重要性判断手段４０１は、第１のパケット１１５に含まれる送信データの重要性を判断し、重要性が高いと判断した場合には、第２のパケット作成手段１１４に正当性判断用データを含む第２のパケット作成指示を出す。
【００４４】
図４の構成においても、通信コントローラ１（１１２）には送信手段のみを、通信コントローラ２（１２２）には受信手段のみを持たせているが、これは、本発明の機能を説明し易くするために送信もしくは受信に特化した構成としたためである。実際にはこの限りではなく、通信コントローラには送信および受信の双方の手段が備わる。また、通信コントローラをＣＰＵとは別に記載したが、ＣＰＵと通信コントローラが一体化している場合でも、本実施の形態の効果には影響はない。
【００４５】
図５は、この発明の実施の形態２に係わるネットワークシステムの処理と伝送路上でのパケットの流れを示す図である。
図５において、２０１〜２０４は図２におけるものと同一のものである。なお、図２と同じ番号の処理は、図２と同じ処理である。
【００４６】
次に、図５を参照しながら、この発明の実施の形態２に係わるネットワークシステムの動作について説明する。
処理３１では、エンジン制御装置１０２の送信データ重要性判断手段４０１が、第１のパケット１１５に含まれる送信データの重要性を判断し、重要性が高いと判断した場合には、第２のパケット作成手段１１４に正当性判断用データを含む第２のパケット作成指示を出し、重要性が高くないと判断した場合には、第２のパケット作成手段１１４に指示を出さないため、第２のパケット１１６に関する処理を実施しない。
処理３２では、受信パケット判断手段１２３が、第２のパケット１１６に含まれる正当性判断用データを使って、対となる第１のパケット１１５の誤りを検出することで、正当性を判断する。具体的には、受信パケット判断手段１２３が、受信した第１のパケット１１５から、正当性判断用データを算出し、第２のパケット１１６から取り出した正当性判断用データと比較する。比較結果が異なれば、誤りが含まれているため、正当でないと判断する。誤りが含まれておらず、正当であれば、第１のパケット１１５に含まれる送信データをそのまま取り出す。
このとき、対となる第２のパケット１１６を一定時間、受信していないのであれば、正当性の判断を実施せずに、第１のパケット１１５に含まれる送信データを取り出す。
【００４７】
図５に示したタイミングチャートにおいては、この実施の形態２の特徴部分を明確にするために、送受信にかかる処理のみを示している。しかしながら、実際はこの限りではなく、エンジン制御装置１０２、ＡＴ制御装置１０３にそれぞれ固有の処理が存在する。これらの処理は、タイムチャートには示さないが、本処理を実行しない時間において実行される。
【００４８】
続いて、第１の伝送路１００上で、第１のパケット１１５におけるにノイズ等を原因としたビット反転などの誤りがなく、正当である場合の動作を、図５のタイミングチャートにしたがって説明する。
ここでは、まず送信データの重要性が高い場合の処理をエンジン制御装置処理２０１の時刻ｔ３１〜時刻ｔ３５、ＡＴ制御装置処理２０２の時刻ｔ４１〜時刻ｔ４３により、説明する。
【００４９】
まず、時刻ｔ３１において、第１のパケット作成手段１１３が、処理１１を実行し、第１のパケット２１（３１５）を作成する。
続いて、時刻ｔ３２において、送信データ重要性判断手段４０１が、処理３１を実行する。ここでは、第１のパケット２１（３１５）に含まれる送信データの重要性が高いと判断されることから、第２のパケット作成手段１１４に第２の送信パケット作成の指示を出す。
次に、時刻ｔ３３において、送信データ重要性判断手段４０１の指示を受け、第２のパケット作成手段１１４が、処理１２を実行し、第１のパケットの正当性判断用データを含む対となる第２のパケット２１（３１６）を作成する。
続いて、時刻ｔ３４において、第１の送信手段１１７が処理１３を実行し、第１の伝送路１００上に第１のパケット２１（３１５）を送信する。
次に、時刻ｔ３５において、第２の送信手段１１８が処理１４を実行し、第２の伝送路１０１上に第２のパケット２１（３１６）を送信する。
【００５０】
次に、時刻ｔ４１において、第１の受信手段１２７が処理２１を実行し、第１の伝送路１００上から第１のパケット２１（３１５）を受信する。
続いて、時刻ｔ４２において、第２の受信手段１２８が処理２２を実行し、第２の伝送路１０１上から第２のパケット２１（３１６）を受信する。
次に、時刻ｔ４３において、受信パケット判断手段１２３が、処理３２を実行し、第１のパケット２１（３１５）から算出した正当性判断用データと第２のパケット２１（３１６）に含まれる正当性判断用データを比較し、第１のパケットに誤りが含まれていないかどうかを判断する。この場合、誤りが含まれてないことから、第１のパケット２１（３１５）は、正当であると判断し、含まれる送信データを取り出す。
【００５１】
続いて、送信データの重要性が高いと判断されない場合の処理をエンジン制御装置処理２０１の時刻ｔ３６〜時刻ｔ３８、ＡＴ制御装置処理２０２の時刻ｔ４４〜時刻ｔ４５により説明する。
まず、時刻ｔ３６において、第１のパケット作成手段１１３が、処理１１を実行し、第１のパケット２２（３１７）を作成する。
続いて、時刻ｔ３７において、送信データ重要性判断手段４０１が、処理３１を実行する。ここでは、第１のパケット２２（３１７）に含まれる送信データの重要性が高いと判断されないことから、第２のパケット作成手段１１４に第２の送信パケット作成の指示は出さない。
次に、時刻ｔ３８において、第１の送信手段１１７が処理１３を実行し、第１の伝送路１００上に第１のパケット２２（３１７）を送信する。
【００５２】
次に、時刻ｔ４４において、第１の受信手段１２７が処理２１を実行し、第１の伝送路１００上から第１のパケット２２（３１７）を受信する。
続いて、時刻ｔ４５において、受信パケット判断手段１２３が、処理３２を実行し、第１のパケット２２（３１７）しか受信していないことから、誤りの検出は実施せずに、第１のパケットに含まれる送信データを取り出す。
【００５３】
第１のパケット２１（３１５）に誤りが含まれることで正当でない場合のネットワークシステムの動作は、実施の形態１で示した正当でない場合のネットワークシステムの動作と同様のため、その説明を省略する。
ここで、第１のパケット２２（３１７）に誤りが含まれたことで正当でない場合は、本実施の形態２でのネットワークシステムでは検出することはできないが、第１のパケット２２（３１７）に含まれる送信データの重要性が高いと判断されていないため、ネットワークシステムへの影響は小さい。
【００５４】
このように、エンジン制御装置１０２で重要性が高いと判断した送信データが含まれる第１のパケット２１（３１５）と第２のパケット２１（３１６）に含まれる第１のパケット２１（３１５）の正当性判断用データを使用することで、送信側で重要性が高いと判断した第１のパケットが正当であるか、正当で無いかを判断でき、ネットワークシステムの信頼性を向上させることができる。
【００５５】
ここでは、第１のパケット２１（３１５）と第２のパケット２１（３１６）に関して説明したが、他の送信するパケットにおいてもエンジン制御装置１０２とＡＴ制御装置１０３において同様の処理を実施することで、送信側で重要性が高いと判断した全てのパケットに対して誤りがあるかどうかを判断することで、正当であるか、正当で無いかを判断でき、ネットワークシステムの信頼性を向上させることができる。
【００５６】
また、ここでは、第１のパケットに誤りが含まれる場合を説明したいが、第２のパケットに誤りが含まれる場合や、両方のパケットに誤りが含まれる場合においても、同様の方法で誤りがあるかどうかを判断することで、正当であるか、正当で無いかを判断でき、ネットワークシステムの信頼性を向上させることができる。
【００５７】
すなわち、一度に送信できるパケットの最大長が決まっているネットワークにおいて、送信側で重要性が高いと判断した送信データが含まれる第１のパケット１１５の正当性判断用データを含む第２のパケット１１６を第１の伝送路１００とは異なる第２の伝送路１０１で送信することにより、１つの伝送路で送信データとその正当性判断用データを１つのパケットとして送信する場合と比べて、第１のパケットで送信できるデータ長を減らすことなく、送信側で重要性が高いと判断した全てのパケットに対して、正当性を判断することで、ネットワークシステムの信頼性を向上させることができる。
【００５８】
また、一度に送信できるパケットの最大長が決まっているネットワークにおいて、送信側が重要性が高いと判断した送信データが含まれる第１のパケット１１５の正当性判断用データを含む第２のパケット１１６を第１の伝送路１００とは異なる第２の伝送路１０１で送信することにより、１つの伝送路で送信データ長を減らさずに送信データと正当性判断用データとを一緒に送信する場合と比べて、パケットを分割して送信することなく、送信側で重要性が高いと判断した全てのパケットに対して、正当性を判断することで、ネットワークシステムの信頼性を向上させることができる。
【００５９】
さらにまた、一度に送信できるパケットの最大長が決まっているネットワークにおいて、送信側で重要性が高いと判断した送信データが含まれる第１のパケット１１５の正当性判断用データを含む第２のパケット１１６を第１の伝送路１００とは異なる第２の伝送路１０１でほぼ同時に送信することにより、送信データを含むパケットの送信後に正当性判断用データを含むパケットを送信する場合と比べて、正当性判断用データの受信までの時間が短くすることができるとともに、正当性を判断することで、ネットワークシステムの信頼性を向上させることができる。
【００６０】
以上のように、実施の形態２は、第１の伝送路および第２の伝送路により接続された第１の制御装置および第２の制御装置において、パケットを送信する第１の制御装置は、１つ以上のデータから構成される第１のパケットを作成する第１のパケット作成手段と、第１のパケットの重要性を判断する送信パケット重要性判断手段と、第１のパケットの信頼性を確認するためのデータを含む第２のパケットを作成する第２のパケット作成手段と、第１のパケットを第１の伝送路上に送信する第１の送信手段と、第２のパケットを第２の伝送路上に送信する第２の送信手段を有している。
また、パケットを受信する第２の制御装置は、第１の伝送路上から第１のパケットを受信する第１の受信手段と、第２の伝送路上から第２のパケットを受信する第２の受信手段と、第２のパケットに含まれる信頼性を確認するためのデータを用いて対となる第１のパケットの正当性を判断する受信パケット判断手段を有している。
そのため、第１の制御装置では、重要と判断するデータを含む第１のパケットでは、本来１つのパケットで送信できるデータ量を減らして正当性判断用データを第１のパケット内に収めることなくパケットを送信でき、第２の制御装置では、第１の伝送路から受信した第１のパケットから算出する正当性判断用データと第２の送路からほぼ同時に受信した第２のパケットに含まれる正当性判断用データを使って、第１のパケットの正当性を判断できることにより、信頼性を向上するネットワークシステムを得ることができる。
【００６１】
実施の形態３．
図６は、この発明の実施の形態３に係わるネットワークシステムを示すブロック構成図である。
図６において、１００〜１０５、１１１〜１１８、１２１〜１２３、１２７、１２８は図１におけるものと同一のものである。図６の第１の伝送路１００及び第２の伝送路１０１は、本実施の形態３では、車載用の時分割多重通信用のネットワーク接続方式として使用されるＦｌｅｘＲａｙ（登録商標）通信プロトコル  Ｖｅｒ２．１  ｒｅｖ．Ａ  （参照ｗｗｗ．ｆｌｅｘｒａｙ．ｃｏｍ）に準拠した通信（以下、ＦｌｅｘＲａｙ通信）を行う伝送路とする。ＦｌｅｘＲａｙ通信の詳細は後述する。
【００６２】
時間同期手段６０２は、ＦｌｅｘＲａｙ通信を行うために、各ノード間でネットワークシステムに対する時間を同期する。これは、エンジン制御装置１０２、ＡＴ制御装置１０３、ステアリング制御装置１０４、メータ制御装置１０５などのＦｌｅｘＲａｙ通信を行う全てのノードに必要となる。
【００６３】
次に、ＡＴ制御装置１０３のＣＰＵ２（１２２）には、受信データ重要性判断手段６０１（受信パケット重要性判断手段）を備える。受信データ重要性判断手段６０１は、第１のパケット１１５に含まれる送信データの重要性を判断し、重要性が高いと判断した場合には、受信パケット判断手段１２３に第２のパケット１１６に含まれる正当性判断用データを使って、対となる第１のパケット１１５に含まれる送信データの誤りを検出することで、正当性を判断するように指示を出す。
【００６４】
実施の形態３の構成においても、通信コントローラ１（１１２）には送信手段のみを、通信コントローラ２（１２２）には受信手段のみを持たせているが、これは、本発明の機能を説明し易くするために送信もしくは受信に特化した構成としたためである。実際にはこの限りではなく、通信コントローラには送信および受信の双方の手段が備わる。また、通信コントローラをＣＰＵとは別に記載したが、ＣＰＵと通信コントローラが一体化している場合でも本実施の形態３の効果には影響はない。
【００６５】
ここで、本実施の形態３に用いるＦｌｅｘＲａｙ通信に従う時分割多重通信方式ネットワーク接続方式に関して説明する。なお、ＦｌｅｘＲａｙ通信は既知の技術であるため、発明に関連のない詳細に関しては説明を省略する。
【００６６】
図７は、この発明の実施の形態３に係わるＦｌｅｘＲａｙ通信におけるタイムセグメントの構成を示す図である。
図７において、タイムセグメント７０１、７０２は、それぞれｍサイクル目、ｍ＋１サイクル目タイムセグメントである。タイムセグメント７０１、７０２は、それぞれスタティック・セグメント７０３、ダイナミック・セグメント７０４、シンボル・ウィンドウ７０５、ネットワーク・アイドル・タイム（以下ＮＩＴ）７０６で構成され、これらをタイムセグメント単位で繰り返すことでメッセージの送受信を行う。
【００６７】
スタティック・セグメント７０３は、同じ長さのタイムスロット７０７で構成されており、各ノードにそれぞれ予め送受信を行うためのタイムスロットとして設定されている。すなわち、各ノードが送信できるデータ長には予めネットワークシステムを通して決まる最大長が存在することになる。ダイナミック・セグメント７０４は、可変長のデータの送受信を任意のタイミングで行うことができる。シンボル・ウィンドウ７０５、ＮＩＴ７０６に関しては、メッセージ送受信とは関係しない部分なので、その説明を省略する。
【００６８】
なお、通信ノードにおいて、１つの通信コントローラが２つの通信路に対して送受信するのであれば、スタティック・セグメント７０３とそれに含まれるタイムスロット７０７、ダイナミック・セグメント７０４、シンボル・ウィンドウ７０５、ＮＩＴ７０６は、共通の長さとなり、かつ開始時間の同期が取られていなければならない。
【００６９】
一方で、ダイナミック・セグメント７０４とシンボル・ウィンドウ７０５は、ＦｌｅｘＲａｙ通信として、使用しないことも選択できるため、本実施の形態３で説明するネットワークシステムでは使用しない。
【００７０】
なお、実施の形態３は、ネットワーク接続方式にＦｌｅｘＲａｙ通信を用いたが、これに限定されず、ネットワーク接続方法に時分割多重通信方式やこれに類似した方式を採用したプロトコルを使用し、ネットワークシステムで時間が同期され、一度に送信できるパケットの最大長が存在するネットワークであれば、他のプロトコルであってもよい。
【００７１】
図８は、この発明の実施の形態３に係わるネットワークシステムの処理と伝送路上でのパケットの流れを示す図である。
図８において、２０１〜２０４は図２におけるものと、７０３、７０７は図７とそれぞれ同一のものである。なお、図２と同じ番号の処理は、図２と同じ処理である。図８では、ネットワークシステム時間８００が示されている。
【００７２】
次に、図８を参照しながら、この発明の実施の形態３に係わるネットワークシステムの動作について説明する。
【００７３】
まず、エンジン制御装置１０２による処理４１から処理４３までの各処理について説明する。
処理４１では、時間同期手段６０２により、ネットワークシステムに接続されているノード間の時間同期を行う。この処理は、エンジン制御装置１０２の起動後や、ネットワークシステムとの同期がずれたときなどに実施されるものであり、定常的には実施されない。
処理４２では、第１の送信手段１１７が第１の伝送路１００上に第１のパケット１１５を送信する手続きを実施する。
処理４３では、第２の送信手段１１８が第２の伝送路１０１上に第２のパケット１１６を送信する手続きを実施する。
なお、本ネットワークシステムでは処理４２、処理４３の実施後すぐにパケットが伝送路上に送信されるのではなく、予め送信できるタイムスロットが決まっているために、それを待って伝送路上にパケットが送信されることとなる。また、本実施の形態３では、第１のパケット１１５と第２のパケット１１６は、同じタイミングで送信されるタイムスロットに送信を設定しておく。
【００７４】
次に、ＡＴ制御装置１０３による処理５１から処理５５までの各処理について説明する。
処理５１では、時間同期手段６０２により、ネットワークシステムに接続されているノード間の時間同期を行う。この処理は、ＡＴ制御装置１０３の起動後や、ネットワークシステムとの同期がずれたときなどに実施されるものであり、定常的には実施されない。
処理５２では、第１の受信手段１２７が第１の伝送路１００上の予め決められたタイムスロットから第１のパケット１１５を受信する。
処理５３では、第２の受信手段１２８が第２の伝送路１０１上の予め決められたタイムスロットから第２のパケット１１６を受信する。
処理５４では、受信データ重要性判断手段６０１が、第１のパケット１１５に含まれる送信データの重要性を判断し、重要性が高いと判断した場合には、受信パケット判断手段１２３に第２のパケット１１６に含まれる正当性判断用データを使って、第１のパケット１１５の誤り検出を検出することで正当性を判断するように指示を出す。重要性が高くないと判断した場合には、受信パケット判断手段１２３に正当性の判断を実施しないように指示を出す。
【００７５】
処理５５では、受信パケット判断手段１２３が、受信データ重要性判断手段６０１の指示に従い、第２のパケット１１６に含まれる正当性判断用データを使って、対となる第１のパケット１１５に誤りが含まれていないかどうかを検出することで、正当性の判断を実施する。具体的には、受信パケット判断手段１２３が、受信した第１のパケット１１５から、正当性判断用データを算出し、第２のパケット１１６から取り出した正当性判断用データと比較する。比較結果が異なれば、誤りが含まれていると判断する。誤りが含まれていなければ、正当であると判断し、第１のパケット１１５に含まれる送信データを取り出す。正当性の判断を実施しないときは、第１のパケットに１１５含まれる送信データをそのまま取り出す。
【００７６】
図８に示したタイミングチャートにおいては、この実施の形態３の特徴部分を明確にするために、送受信にかかる処理のみを示している。しかしながら、実際はこの限りではなく、エンジン制御装置１０２、ＡＴ制御装置１０３にはそれぞれに固有の処理が存在する。これらの処理は、タイムチャートには示さないが、本処理を実行しない時間において実行される。
【００７７】
次に、第１の伝送路１００上で、第１のパケットにおけるノイズ等を原因としたビット反転などの誤りがなく、正当である場合の動作を図８のタイミングチャートにしたがって説明する。ここで、ネットワークシステム時間８００は、ネットワークシステムで同期された時間である。
【００７８】
まず、エンジン制御装置１０２とＡＴ制御装置１０３が起動時に実施する処理を説明する。
時刻ｔ５１において、時間同期手段６０２が処理４１を実行し、ネットワークシステムとの時間同期を行う。これ以降、エンジン制御装置１０２は、送信可能となる。
続いて、時刻ｔ６１において、時間同期手段６０２が処理５１を実行し、ネットワークシステムとの時間同期を行う。これ以降、ＡＴ制御装置１０３は、受信可能となる。
【００７９】
次に、第１のパケット１１５に含まれる送信データの重要性が高いと判断された場合の処理をネットワークシステム時間８００の時刻ｔ７１〜時刻ｔ７９により説明する。
まず、時刻ｔ７１において、第１のパケット作成手段１１３が、処理１１を実行し、第１のパケット３１（８１５）を作成する。
続いて、時刻ｔ７２において、第２のパケット作成手段１１４が、処理１２を実行し、第１のパケット３１（８１５）の正当性判断用データを含む対となる第２のパケット３１（８１６）を作成する。
次に、時刻ｔ７３において、第１の送信手段１１７が処理４２を実行し、第１の伝送路１００上に第１のパケット３１（８１５）を送信する手続きを実施する。
続いて、時刻ｔ７４において、第２の送信手段１１８が処理４３を実行し、第２の伝送路１０１上に第２のパケット３１（８１６）を送信する手続きを実施する。
次に、時刻ｔ７５において、予め定めておいたタイムスロットにおいて、第１のパケット３１（８１５）と第２のパケット３１（８１６）は、それぞれ第１の伝送路１００と第２の伝送路１０１に同時に送信されることとなる。
【００８０】
次に、時刻ｔ７６において、第１の受信手段１２７が処理５２を実行し、第１の伝送路１００上の予め決められたタイムスロットから第１のパケット３１（８１５）を受信する。
続いて、時刻ｔ７７において、第２の受信手段１２８が処理５３を実行し、第２の伝送路１０１の予め決められたタイムスロットから第２のパケット３１（８１６）を受信する。
次に、時刻ｔ７８において、受信データ重要性判断手段６０１が、パケット３１（８１５）に含まれる送信データの重要性を判断する。ここでは、重要性が高いと判断されるため、受信パケット判断手段１２３に正当性の判断を実施するように指示を出す。
続いて、時刻ｔ７９において、受信パケット判断手段１２３が、処理５５を実行し、受信データ重要性判断手段６０１の判断に従い、第１のパケット３１（８１５）から算出した正当性判断用データと第２のパケット３１（８１６）に含まれる正当性判断用データを比較し、誤りが含まれていないかどうかを判断することで、正当性を判断する。この場合、誤りが含まれてないことから、正当であると判断し、第１のパケット３１（８１５）に含まれる送信データを取り出す。
【００８１】
続いて、送信データの重要性が高いと判断されない場合の処理をネットワークシステム時間８００の時刻ｔ８１〜時刻ｔ８９により説明する。
ここで、時刻ｔ８１〜時刻ｔ８４のそれぞれの処理は、時刻ｔ７１〜時刻ｔ７４の各処理と、また時刻ｔ８６〜時刻ｔ８７のそれぞれの処理は、時刻ｔ７６〜時刻ｔ７７の各処理と同じのため、その説明を省略する。
使用するパケットは、第１のパケットでは、第１のパケット３２（８１７）、第２のパケットでは、第２のパケット３２（８１８）とし、時刻ｔ８５において、それぞれ第１の伝送路１００と第２の伝送路１０１に同時に送信されることとなる。
【００８２】
時刻ｔ８８において、受信データ重要性判断手段６０１が、第１のパケット３２（８１７）に含まれる送信データの重要性を判断する。ここでは、重要性が高いと判断されないため、受信パケット判断手段１２３に正当性の判断を実施しないように指示を出す。
続いて、時刻ｔ８９において、受信パケット判断手段１２３が、処理５５を実行し、受信データ重要性判断手段６０１の判断に従い、正当性の判断を実施せずに、第１のパケット３２（８１５）に含まれる送信データを取り出す。
【００８３】
次に、第１のパケット３１（８１５）に誤りが含まれた場合のネットワークシステムの動作は、実施の形態１で示した正当でない場合のネットワークシステムの動作と同様のため、その説明を省略する。
第１のパケット３２（８１７）に誤りが含まれたことで正当でない場合は、本実施の形態３でのネットワークシステムでは、検出することはできないが、第１のパケット３２（８１７）に含まれる送信データの重要性が高いと判断されていないため、ネットワークシステムへの影響は小さい。
【００８４】
このように、ＡＴ制御装置１０３で重要性が高いと判断した送信データが含まれる第１のパケット３１（８１５）と第２のパケット３１（８１６）に含まれる第１のパケット３１（８１５）の正当性判断用データを使用することで、受信側で重要性が高いと判断した第１のパケットが正当であるか、正当で無いかを判断でき、ネットワークシステムの信頼性を向上させることができる。
【００８５】
ここでは、第１のパケット３１（８１５）と第２のパケット３１（８１６）に関して説明したが、他の送信するパケットにおいてもエンジン制御装置１０２とＡＴ制御装置１０３において同様の処理を実施することで、受信側で重要性が高いと判断した全てのパケットに対して誤りがあるかどうかを判断することで、正当であるか、正当で無いかを判断でき、ネットワークシステムの信頼性を向上させることができる。
【００８６】
また、ここでは、第１のパケットに誤りが含まれる場合を説明したいが、第２のパケットに誤りが含まれる場合や、両方のパケットに誤りが含まれる場合においても、同様の方法で異常があることを検出でき、ネットワークシステムの信頼性を向上させることができる。
【００８７】
すなわち、一度に送信できるパケットの最大長が決まっているネットワークにおいて、第１のパケット１１５の正当性判断用データを含む第２のパケット１１６を第１の伝送路１００とは異なる第２の伝送路１０１で送信し、受信側で正当性の判断を実施するかどうかを判断することにより、１つの伝送路で送信データとその正当性判断用データを１つのパケットとして送信する場合と比べて、第１のパケットで送信できるデータ長を減らすことなく、受信側で重要性が高いと判断した全てのパケットに対して正当性を判断することで、ネットワークシステムの信頼性を向上させることができる。
【００８８】
また、一度に送信できるパケットの最大長が決まっているネットワークにおいて、第１のパケット１１５の正当性判断用データを含む第２のパケット１１６を第１の伝送路１００とは異なる第２の伝送路１０１で送信し、受信側で正当性の判断を実施するかどうかを判断することにより、１つの伝送路で送信データ長を減らさずに送信データと正当性判断用データとを一緒に送信する場合と比べて、パケットを分割して送信することなく、受信側で重要性が高いと判断した全てのパケットに対して、正当性を判断することで、ネットワークシステムの信頼性を向上させることができる。
【００８９】
さらにまた、一度に送信できるパケットの最大長が決まっているネットワークにおいて、第１のパケット１１５の正当性判断用データを含む第２のパケット１１６を第１の伝送路１００とは異なる第２の伝送路１０１で同時に送信し、受信側で正当性の判断を実施するかどうかを判断することにより、送信データを含むパケットの送信後に正当性判断用データを含むパケットを送信する場合と比べて、正当性判断用データの受信までの時間が短くすることができるとともに、受信側で重要性が高いと判断した全てのパケットに対して、正当性を判断することで、ネットワークシステムの信頼性を向上させることができる。
【００９０】
以上のように、実施の形態３は、第１の伝送路および第２の伝送路により接続された第１の制御装置および第２の制御装置において、パケットを送信する第１の制御装置は、１つ以上のデータから構成される第１のパケットを作成する第１のパケット作成手段と、第１のパケットの正当性判断用データのデータを含む第２のパケットを作成する第２のパケット作成手段と、第１のパケットを第１の伝送路上に送信する第１の送信手段と、第２のパケットを第２の伝送路上に送信する第２の送信手段を有している。
また、パケットを受信する第２の制御装置は、第１の伝送路上から第１のパケットを受信する第１の受信手段と、第２の伝送路上から第２のパケットを受信する第２の受信手段と、第１のパケットの重要性を判断する受信パケット重要性判断手段と、第２のパケットに含まれる正当性判断用データのデータを用いて対となる第１のパケットの正当性を判断する受信パケット判断手段を有している。
そのため、第１の制御装置では、本来１つのパケットで送信できるデータ量を減らして正当性判断用データを第１のパケット内に収めることなくパケットを送信でき、第２の制御装置では、第１の伝送路から受信した重要と判断するデータを含む第１のパケットには、算出する正当性判断用データと第２の送路から同時に受信した第２のパケットに含まれる正当性判断用データを使って、第１のパケットの正当性を判断できることにより、信頼性を向上するネットワークシステムを得ることができる。
【００９１】
また、上記実施の形態３において、第２のパケットを所定のタイムスロットで受信することができなければ、第１のパケットを破棄することで、さらにネットワークシステムの信頼性を向上させることができる。
【００９２】
さらにまた、上記実施の形態１〜実施の形態３では、第２のパケットに誤りを検出するといった正当性判断用データを含ませることで説明したが、第１のパケットの補足情報としての送信先や送信元を示すためのデータ、パケットの送信順番といった信頼性判断用データを第２のパケットに含ませ、送信先が異なっていないか、意図しない送信元からデータが受信されていないか、パケットの到着順番が入れ替わっていないか、パケットが喪失していないかを判断基準として正当性を判断することで、ネットワークシステムの信頼性を向上させることができる。
【００９３】
また、これらの第２のパケットに含ませる補足情報も対象として、誤りの検出と検出した誤りを修正するためのデータを第２のパケットに含ませることで、さらにネットワークシステムの信頼性を向上させることができる。
【００９４】
上記実施の形態１〜実施の形態３では、制御装置が２つの場合を例に挙げて説明しているが、これに限定されず、３つ以上の制御装置を用いた場合であっても、同様の効果を得ることができる。
【符号の説明】
【００９５】
１００  第１の伝送路
１０１  第２の伝送路
１０２  エンジン制御装置
１０３  ＡＴ制御装置
１０４  ステアリング制御装置
１０５  メータ制御装置
１１１  ＣＰＵ１
１１２  通信コントローラ１
１１３  第１のパケット作成手段
１１４  第２のパケット作成手段
１１５  第１のパケット
１１６  第２のパケット
１１７  第１の送信手段
１１８  第２の送信手段
１２１  ＣＰＵ２
１２２  通信コントローラ２
１２３  受信パケット判断手段
１２７  第１の受信手段
１２８  第２の受信手段
２０１  エンジン制御装置処理
２０２  ＡＴ制御装置処理
２０３  第１の伝送路上のパケット
２０４  第２の伝送路上のパケット
２１５  第１のパケット１１
２１６  第２のパケット１１
３１５  第１のパケット２１
３１６  第２のパケット２１
３１７  第１のパケット２２
４０１  送信データ重要性判断手段
６０１  受信データ重要性判断手段
６０２  時間同期手段
７０１  サイクル  ｍ  タイムセグメント
７０２  サイクル  ｍ＋１  タイムセグメント
７０３  スタティック・セグメント
７０４  ダイナミック・セグメント
７０５  シンボル・ウィンドウ
７０６  ＮＩＴ（ネットワーク・アイドル・タイム）
７０７  タイムスロット
８００  ネットワークシステム時間
８１５  第１のパケット３１
８１６  第２のパケット３１
８１７  第１のパケット３２
８１８  第２のパケット３２
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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