(57)【要約】  【課題】  単独走行中の車両の前方車両追従走行への移行と移行後の追従走行、および渋滞走行、の安全かつ効率的な実施方法の提案。  【解決手段】  前方走行車両の後方に追従走行領域を設定し、自車の通常走行状態から前記追従走行領域への惰性走行による移行可否の判定を、通常走行一定時間あるいは一定走行距離毎に移行可となるまで繰り返し行い、移行可となった時点から追従走行領域に向けて惰性走行を行う。追従走行領域移行後は、追従走行領域内で車間距離が境界車間距離まで拡大あるいは縮小するごとに緩加速走行あるいは惰性走行への移行を繰り返して追従走行を行う。  また渋滞時においても上記追従走行と同一の思想に基づいて、自車と前方走行車両との車間距離が、自車停止状態から一定加速度での加速走行距離、加速走行後の惰性走行による自車停止までの走行距離、および安全車間距離、の和以上になる毎に「発進・加速・減速・停止」の走行を繰り返し行う。【選択図】  図１
2011005920.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車−前方走行車両の間に、前方車両速度Ｖaに対応した自車−前方車両間相対速度許容範囲（−Ｖr0 ≦Ｖr ≦Ｖ0r）、自車−前方車両間追従走行車間距離範囲（Ｌ1≦Ｌ≦Ｌ1＋Ｌ2＋Ｌ3）、で設定される追従走行領域を設け、前記追従走行領域内の境界車間距離（Ｌ＝Ｌ1＋Ｌ2）において惰性走行から緩加速走行、あるいは緩加速走行から惰性走行への移行を交互に繰り返し行うことによって前方車両走行速度に対応した追従走行を行うことを特徴とする車両走行制御方法。
ここで、
Ｌ：自車両−前方車両車間距離
Ｖa：前方車両速度、
Ｖr：自車−前方車両相対速度
Ｖr0：追従走行領域における前方車両速度Ｖa に対応する自車−前方車両許容相対速度最大値、
Ｌ1：前方車両速度Ｖa に対応する自車−前方車両間安全車間距離
Ｌ2：前方車両速度Ｖa に対応する、（数１）で示される、惰性走行距離最大値、
Ｌ3：前方車両速度Ｖa に対応する、（数２）で示される、緩加速度走行距離最大値、
Ｌ１＋Ｌ2：境界車間距離、
である。
【請求項２】
自車の通常走行状態から追従走行領域への惰性走行による到達可否の判定を、通常走行一定時間毎あるいは一定走行距離毎に可となるまで繰り返し行い、可となった時点から追従走行領域に向けて惰性走行を行い、惰性走行中自車−前方車両間相対速度ＶrがＶr＝０となった時点で追従走行領域移行を終了とすることを特徴とする請求項１記載の車両走行制御方法。
【請求項３】
渋滞時、前方車両速度Ｖa がＶa≦Ｖa0でかつ自車と前方走行車両との車間距離ＬがＬ≧Ｌ1＋Ｌ2＋Ｌ3 を満足した時一定緩加速度αa での緩加速度走行を自車速度ＶｓがＶｓ＝Ｖr0 に達するまで行い、（自車速度Ｖｓ
がＶｓ＝Ｖr0に達した時車間距離ＬがＬ＞Ｌ1＋Ｌ2であれば自車速度Ｖｓ＝Ｖr0 で定速走行する、）その後車間距離ＬがＬ＝Ｌ1＋Ｌ2（境界車間距離） まで短縮されたとき惰性走行減速度（−αi
）での惰性走行を自車速度ＶsがＶs≦Ｖaとなるまで行う。上記「発進・緩加速度走行・（定速走行・）惰性走行」を渋滞中繰り返し行うことを特徴とする車両走行制御方法。
ここで、
Ｌ：自車両−前方車両車間距離
Ｖs：自車速度、
Ｖa：前方車両速度、
Ｖa0：渋滞走行時の前方車両速度最大値、
αi（Ｖa）、αi：前方車両速度a に対応する惰性走行減速度絶対値、
αa ：緩加速度、
Ｖr0(Va)、Ｖr0：追従走行領域における前方車両速度Ｖa に対応する自車−前方車両許容相対速度最大値、
Ｌ1（Ｖa）、Ｌ1：前方車両速度Ｖa に対応する自車−前方車両間安全車間距離
Ｌ2（Ｖa）、Ｌ2：前方車両速度Ｖa に対応する、（数１）で示される、惰性走行距離最大値、
惰性走行領域車間距離、
Ｌ3（Ｖa）、Ｌ3：前方車両速度Ｖa に対応する、（数２）で示される、緩加速度走行距離最大値、緩加速度走行領域車間距離、
Ｌ１＋Ｌ2：境界車間距離、
である。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本願発明は、車両走行の省エネルギー化、排出ガス量低減化、のための、車両の有する運動エネルギーを最大限に活用した車両走行制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
前方車両への適切な追従走行制御方法として、自車両の車速に応じて前方車両との間の最小車間距離および最大車間距離を設定し、前方車両との車間距離が最小車間距離より小さくなった時には惰性走行を開始し、車間距離が最大車間距離よりも大きくなった時には駆動力の発生を開始することによって、前方車両との車間距離を最小車間距離〜最大車間距離に保ったエネルギー消費量および排出ガス量の少ない効率的な追従走行を行う方法が提案されている(特許文献１)。
【０００３】
但し上記方法においては、定速走行から追従走行への移行時の制御方法が明確ではなく、また追従走行中においても上記のごとき車間距離条件において惰性走行あるいは駆動力の発生を各々開始しても、惰性走行あるいは駆動力の発生時点の前方車両との相対速度によっては前方車両との車間距離は前記特許文献に記載されている最小車間距離よりも短くあるいは最大車間距離よりも長くなることもあり、その結果車間距離変動幅が大きくなってしまう問題がある。
【０００４】
ここで、惰性走行とは、エンジン、モーター等の車両駆動力発生動作を停止する、あるいはエンジン、モーター等の車両駆動力を駆動輪への伝達を停止する、ことによってその時点で車両の有している運動エネルギーのみで車両を走行させることをいう。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００７−２９１９１９
【特許文献２】特開２００６−０３１５７３
【特許文献３】特開２００７−２３３９６２
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
本願発明は、定速走行中の車両が前方車両を検知した後ブレーキを使わずに安全かつ効率的に追従走行に移行する方法、および移行後は安全車間距離を確保しかつ車間距離変動幅を最小に保ちつつ前方車両との相対速度範囲を所定範囲内に保つ追従走行の方法、を提案するものである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
エンジン／モーターハイブリッド車の省エネルギー性能は、減速時回生ブレーキで車両の有する運動エネルギーを回生し、発進・加速時に前記回生したエネルギーを効率的に活用するところにある。しかし減速時車両の運動エネルギーを回生しても、減速によって失われる運動エネルギーは回生効率分しか回生できない。したがって、減速時車両の有している運動エネルギーを最も効率よく利用する方法は、運動エネルギーを回生して利用するのではなく、直接車両走行に利用する、すなわち惰性走行を行うことである。
【０００８】
したがって本願発明における走行制御方法においては、定速走行から追従走行への移行および移行後の追従走行の実行に際しては、加速は極力緩加速を行い、減速は、安全上やむを得ない場合を除いて極力ブレーキ（回生ブレーキを含む）を使用せず、車両の有している運動エネルギーを最大限活用し惰性走行による緩やかな減速を行う。
【０００９】
また、渋滞中の走行においては、自車両停止時前方車両との車間距離が自車両の発進・加速による走行距離およびその後の惰性走行による走行距離の和に相当する車間距離以上に達した時発進・加速を開始することによって「発進・加速・（定速走行）・減速・停止」１サイクルでの走行距離を、従来の渋滞走行時に比べて拡大し、その結果として停止状態からの発進・加速頻度を低減する。
【００１０】
先ず、速度Ｖｓで走行中の自車が前方距離Ｌの地点に速度Ｖa （但し、 vs ＞ va とする）で走行する前方車両を検知した場合の本願発明による追従走行移行方法および追従走行移行後の走行方法について図１を用いて説明する。
図１において、自車両１１は速度Ｖa で走行する前方車両１２に対し安全車間距離Ｌ1（Ｖa）、（数１）で示される惰性走行距離最大値Ｌ2（Ｖa）、（数２）で示される緩加速度走行距離Ｌ3（Ｖa）最大値、および（数３）で示される相対速度許容範囲、で設定される追従走行領域１３（但し、追従走行領域１３は、（数３）の相対速度範囲と（数７）の車間距離範囲で設定される惰性追従走行領域１４と、（数３）の相対速度範囲と（数８）の車間距離範囲で設定される緩加速度追従走行領域１５で構成される。惰性追従走行領域１４と緩加速度追従走行領域１５の境界となる（数９）で示される車間距離を境界車間距離１６と称する。）を設定し、自車が前方車両との車間距離Ｌ、自車速度Ｖs で走行中の現時点から惰性走行減速度（−αi ）で惰性走行を開始した後、前方車両との相対速度Ｖr がＶr ＝０となる時点で前方車両との予測車間距離Ｌ’ が（数４）を満足するか否かを演算・判定する。但し、予測車間距離Ｌ’ は（数５）で算出される。
【００１１】
ここで、安全車間距離Ｌ1（Ｖa）は、速度Ｖaで走行する前方車両に速度Ｖaで追従走行する自車両が緊急時安全に停止できる最小車間距離、
惰性走行距離Ｌ2（Ｖa）は、速度Ｖaで走行する前方車両との相対速度Vr＝＋Vr0で走行中の自車両が、減速度（−αi）の惰性走行に移行して後相対速度Vr＝0 になるまでの間に前方車両に接近する相対走行距離、
緩加速度走行距離Ｌ3（Ｖa）は、速度Ｖaで走行する前方車両との相対速度Vr＝−Vr0で走行中の自車両が、緩加速度αaの加速走行に移行して後相対速度Vr＝0 になるまでの間に前方車両から離遠する相対走行距離、
である。
【００１２】
（数１）
Ｌ２（Ｖa）＝Vr02 ／（２・αi）
【００１３】
（数２）
Ｌ３（Ｖa）＝Vr02 ／（２・αa）
【００１４】
（数３）
−Vr0 ≦ Vr  ≦ Vr0
【００１５】
（数４）
Ｌ1（Ｖa）≦Ｌ’ ≦Ｌ1（Ｖa）＋Ｌ2（Ｖa）＋Ｌ3（Ｖa）
【００１６】
（数５）
Ｌ’ ＝Ｌ−｛（Ｖs −Ｖa）2／（２・αi）｝
【００１７】
上記判定の結果、予測車間距離Ｌ’ が（数４）を満足した場合は、自車は現時点から惰性走行によって前記追従走行領域に到達可能であるとして追従走行領域に向けての惰性走行を開始する。
予測車間距離Ｌ’（Ｖa） が（数４）を満足しない場合は、その時点の自車速度Ｖsで一定時間Ｔi あるいは一定走行距離Ｄi 走行を行った後、改めてその時点での車間距離Ｌ、自車速度Ｖs、前方車両速度Ｖa を検知して上記（数1）〜（数５）を用いての追従走行領域の設定、惰性走行による追従走行領域への到達可否の判定を、追従走行領域到達可となるまで繰り返してのち追従走行領域に向けての惰性走行を開始する。
【００１８】
追従走行領域に向けての惰性走行開始後、自車−前方車両間相対速度ＶrがＶr ＝０となった時点で自車−前方車両車間距離Ｌが（数6）を満足した場合、自車は追従走行領域に入ったとして追従走行移行動作は終了する。
【００１９】
（数６）
Ｌ1（Ｖa）≦Ｌ≦Ｌ1（Ｖa）＋Ｌ2（Ｖa）＋Ｌ3（Ｖa）
【００２０】
次に、上記によって追従走行への移行を終了した時点で自車と前方車両の車間距離Ｌが（数７）を満足する状態である場合は減速度（−αi）での惰性走行を継続する。
また追従走行への移行を終了した時点で自車と前方車両の車間距離Ｌが（数８）を満足する場合は緩加速度αaの緩加速度走行をおこなう。
【００２１】
即ち、追従走行に移行終了後の追従走行領域１３において、惰性追従走行領域１４で惰性走行中相対速度VｒがVｒ＝０なる状態を経由した後惰性走行中車間距離Ｌが（数９）に示す距離（境界車間距離）に拡大あるいは相対速度Vｒが（数１０）に示す速度に減少した場合は惰性走行から緩加速度αaの緩加速度走行に、
また、、緩加速度追従走行領域１５で緩加速度走行中相対速度VｒがVｒ＝０なる状態を経由した後車間距離Ｌが（数８）の状態から（数９）に示す距離（境界車間距離）に短縮あるいは相対速度Vｒが（数１１）に示す速度に増加した場合は緩加速度走行から減速度αi の惰性走行に、
各々移行する。
以上のごとく惰性追従走行領域１４、緩加速度追従走行領域１５への移行を車間距離Lが境界車間距離に達するごとに繰り返し行うことによって自車は急加速・急減速無しでの安全でかつ効率的な前方車両走行速度に対応した追従走行を行うことができる。
【００２２】
（数７）
Ｌ1（Ｖa）≦Ｌ＜Ｌ1（Ｖa）＋Ｌ2 （Ｖa）
【００２３】
（数８）
Ｌ1（Ｖa）＋Ｌ2（Ｖa）＜Ｌ ≦Ｌ1（Ｖa）＋Ｌ2（Ｖa） ＋Ｌ3（Ｖa）
【００２４】
（数９）
Ｌ＝Ｌ1（Ｖa）＋Ｌ2 （Ｖa）
【００２５】
（数１０）
Ｖｒ＝−Ｖr0
【００２６】
（数１１）
Ｖｒ＝＋Ｖr0
【００２７】
追従走行中、前方車両との相対速度ＶrがＶr ＝０に達した時点の車間距離Ｌ
が（数７）および（数８）を満足しない場合、すなわち（数１２）あるいは（数１３）を満足する場合は、ともに前方車両速度
Ｖaの大幅変動等によって、エラーが起きたとして、（数１２）を満足する場合はブレーキによって車間距離ＬをＬ＞Ｌ1（Ｖa） となるまで拡大してのち、また、（数１３）を満足する場合は緩加速度走行によって車間距離ＬをＬ＜Ｌ1（Ｖa）＋Ｌ2（Ｖa）＋Ｌ3（Ｖa）にまで縮小してのち、各々上記追従走行を行う。
【００２８】
（数１２）
Ｌ ＜Ｌ1（Ｖa） 
【００２９】
（数１３）
Ｌ＞Ｌ1（Ｖa）＋Ｌ2（Ｖa）＋Ｌ3（Ｖa） 
【００３０】
上記においては惰性走行時の減速度（−αi）は、前方車両速度Vaに対応して一定としているが、実際には走行する道路状態（道路勾配、道路面状況等）によって変化する。この補正に関しては、例えば車両に搭載するカーナビゲーションシステムの地図データベースに減速度補正係数を道路ごとに保持し、それを用いて補正する方法がある。
【００３１】
以上、定速走行中前方車両を検知した後追従走行に移行し、追従走行を継続する方法を説明したが、この考え方は渋滞中車両の省エネルギー走行にも適用できる。
即ち、速度：Ｖsで走行中の自車両から距離Ｌの地点に停止中あるいは低速で走行中の前方車両（速度：Ｖa 、Ｖs ＞Ｖa ≦Ｖa0 ）を検知した場合、前記追従走行の場合と同様の追従走行領域の設定・判定および追従走行領域に向けての走行を行い、その結果自車両は前方車両に対して相対速度Ｖr がＶr＝０になる時点で車間距離Ｌが前記（数６）を満足する距離範囲内に到達する。
【００３２】
その後の惰性走行中あるいは停止中の自車においては、前方車両の移動によって車間距離Ｌが（数１３）になるまで待って、緩加速度αa で自車両速度Ｖsが（数１４）に達するまで発進・加速を行い、その後前方車両との車間距離Ｌが（数９）の距離に縮小（接近）するまで前記（数１４）の速度で定速走行し、車間距離Ｌが（数９）の距離まで接近した時点で緩加速度走行を減速度（−αi ）での惰性走行に切り替えて走行する。
惰性走行移行後は、車間距離Lが安全車間距離L１になるまで、あるいは自車速Ｖｓが０あるいは極低速になるまで惰性走行を継続する。
【００３３】
（数１４）
Ｖs ＝Ｖa ＋Ｖr0
【００３４】
上記惰性走行中あるいは自車速Vsがごく小さくなって停止後、前方車両が移動して車間距離が再び（数１３）まで拡大した場合再度前記発進・加速および惰性走行を行い、これを渋滞離脱まで（即ち前方車両速度Ｖa がＶa＞Ｖa0 となるまで）繰り返す。
【００３５】
ここで渋滞走行における発進・加速を開始する条件としての（数１３）に示す車間距離Ｌは、通常の渋滞走行時の発進・加速開始時の車間距離より大きくなるようにＬ2(Ｖa) ＋Ｌ3(Va)即ち、前方走行車速度Ｖa が（数１５）を満足する場合の許容相対速度Ｖr0、を設定する。
【００３６】
（数１５）
０≦Ｖa ≦Ｖa0
【００３７】
上記のごとく渋滞走行を行うことによって、従来の渋滞走行時よりも発進・加速頻度、減速頻度が少なく、かつ「発進・加速・（定速走行）・減速」１サイクルの渋滞走行における走行距離が長くなることから、通常の渋滞時の走行に比して省エネルギー化・排出ガス量削減化が可能となる。
【発明の効果】
【００３８】
本願発明によって、一般道路あるいは自動車専用道において、前方車両を検知してのちの追従走行への移行、および追従走行移行後の追従走行の継続、を安全かつ効率的に行うことができ、車両のエネルギー回生機能有無にかかわらず、車両の省エネルギーおよび排出ガス量削減走行に大きく寄与することができる。特に特許文献２、特許文献３等に示す「交差点無停止走行制御システム」における前方車両への追従走行に有効である。
【００３９】
また、本願発明の方法での渋滞走行によって、従来の渋滞走行時における頻度よりも少ない頻度で発進・加速・減速の繰り返し走行を行うことになり、また減速は原則的にはブレーキによる減速を行なわずに惰性走行による減速を行うことによって、省エネルギーかつ排出ガス量を低減した渋滞走行が可能になる。
【図面の簡単な説明】
【００４０】
【図１】本願発明による追従走行の基本的考え方説明図、
【図２】本願発明のＡＣＣ（Adaptive Cruise Control）装置機能構成例その１、
【図３】本願発明のＡＣＣ（Adaptive Cruise Control）装置機能構成例その２、
【図４】本願発明による追従走行制御手順例、
【図５】本願発明による渋滞走行制御手順例、
【発明を実施するための形態】
【００４１】
本願発明の実施は基本的にはＡＣＣ（Ａｄａｐｔｉｖｅ  Ｃｒｕｉｓｅ  Ｃｏｎｔｒｏｌ）装置の改良で可能である。また従来のＡＣＣ装置の構成要素の一つであるレーダ機能に代えて、あるいは加えて、自車位置特定機能たとえばＧＰＳ受信機及び車車間通信機能を設ける方法もある。
【００４２】
以下実施例１にレーダ方式ＡＣＣ装置による本願発明実施例を、実施例２に車車間通信方式ＡＣＣ装置による本願発明実施例を、各々示す。
【実施例１】
【００４３】
レーダ方式ＡＣＣ装置機能図を図２に、図２中の演算制御部２２における追従走行制御手順例を図４に、また渋滞走行制御手順例を図５に、各々示す。
図２において、
２０は、レーダ２１および演算制御部２２で構成されるＡＣＣ装置、
２１は、自車両から前方車両までの距離Ｌおよび自車速度Ｖsに対する前方車両の相対速度Ｖr を検知するレーダ、
２２は、レーダ２１出力である自車両から前方車両までの距離Ｌ情報および自車速度Ｖsに対する前方車両の相対速度Ｖr情報、自車両から得られる自車速度Ｖs 情報、ドライバーが設定する自車両走行に際しての設定速度情報および走行制御有無情報、から自車両走行のための速度制御情報、車両駆動／惰性走行制御情報を自車両の駆動力出力機構・駆動力伝達機構・制動制御機構に対して出力する演算制御部、
である。
【００４４】
図２中の演算制御部における追従走行への移行および追従走行継続のための車両走行制御手順を図４に示す。
図４において、
４０１は、走行制御手順開始点、
４０２は、ドライバーからの走行制御を開始するか否かの指示の有無を判断する走行制御開始判定処理、
４０３は、処理４０２で走行制御指示があると判定した後、レーダ検知距離範囲内前方に車両があるか否かを判定する前方車両有無判定処理、
４０４は、処理４０３で前方車両無しと判定した場合、あらかじめACC装置に設定されている定速走行速度で車両を走行させる定速走行処理、
【００４５】
４０５は、処理４０３で前方車両有と判定した場合、前方車両までの車間距離L、相対速度Vr 、および自車速Vｓを検知して、自車速と相対速度から前方車両速度Va をVa ＝Vs−Vr （但し、自車に前方車両が接近する場合：Vr ＞０、離遠していく場合：Vr＜０、）より算出した後、前方車両速度Vaに対応する安全車間距離L1、惰性走行距離L2 を前記（数１）から、緩加速度走行距離L3 を（数３）から、各々設定して、追従走行領域（車間距離：L１〜L１＋L2＋L3 、相対速度：−Vr 〜 Vr で定まる領域）を設定する追従走行領域設定処理１、
４０６は、自車両、前方車両の現状下で、自車両が惰性走行を行った場合相対速度Vｒ＝０時点で前記追従走行領域に到達可能か否かを判定する追従走行移行可否判定処理、
４０７は、処理４０６で、追従走行移行不可と判定した場合に一定時間（あるいは一定距離）現状の通常走行を継続する通常走行継続処理、
【００４６】
４０８は、処理４０６で追従走行移行可と判定した場合、その時点の自車両走行速度Vsから惰性走行に移行する惰性走行開始処理、
４０９は、処理４０８で惰性走行開始して後、処理４０５と同様前方車両との車間距離L 、前方車両速度Va 、自車速度Vs を検知・演算し、追従走行領域を設定する追従走行領域設定処理２、
４１０は、現時点で、自車両と前方車両との車間距離LがL ≧ L１であるか否か、すなわち安全車間距離以上であるか否かを判定する、安全車間距離判定処理、
４１１は、処理４１０で車間距離Lが安全車間距離未満であると判定した場合は、安全車間距離を確保するため直ちに、制動処理（この場合は、回生ブレーキあるいは摩擦ブレーキを使用する）を行う制動処理、
４１２は、相対速度Vr がVr ＝０になったか否か、すなわち自車が追従走行領域内に入ったか否かを判定するタイミングに達したか否かを判定する相対速度０判定処理、
【００４７】
４１３は、以降追従走行処理を行うか、渋滞走行を行うかを判定する渋滞走行判定処理５０２（本図には示さず、図５に示す）へ移行のための結合子A 、
４１４は、図５渋滞走行判定処理５０２において判定の結果渋滞走行を行わないと判定された場合に処理４１５に移行する結合子B、
４１５は、現状自車両が惰性追従走行領域中、すなわち車間距離Lが（数７）を、また相対速度Vrが（数３）を 満足する領域中、にあるか否かを判定する惰性追従走行領域判定処理、
４１６は、現状自車両が緩加速度追従走行領域中、すなわち車間距離Lが（数８）を、また相対速度Vrが（数３）を 満足する領域中、にあるか否かを判定する緩加速度追従走行領域判定処理、
【００４８】
４１７は、処理４１５において惰性追従走行領域にあると判定された場合、惰性走行を行う惰性走行処理、
４１８は、処理４１７で惰性走行を行って後、処理４０５あるいは処理４０９と同様前方車両との車間距離L 、前方車両速度Va 、自車速度Vs を検知・演算し、追従走行領域を設定する追従走行領域設定処理３、
４１９は、処理４１８の結果、自車両は惰性走行から緩加速度走行に移行すべき状態に達したか否かを（数９）および（数１０）より判定する緩加速度走行移行判定処理、
【００４９】
４２０は、処理４１６において緩加速度追従走行領域にあると判定された場合、緩加速度走行を行う惰性走行処理、
４２１は、処理４２０で緩加速度走行を行って後、処理４０５、処理４０９あるいは処理４１８と同様前方車両との車間距離L 、前方車両速度Va 、自車速度Vs を検知・演算し、追従走行領域を設定する追従走行領域設定処理４、
４２２は、処理４２１の結果、自車両は緩加速度走行から惰性走行に移行すべき状態に達したか否かを（数９）および（数１１）から判定する惰性走行移行判定処理、
である。
【００５０】
次に、図２中の演算制御部における渋滞走行の車両走行制御手順を図５に示す。
図５において、
５０１は、図４に示す結合子A（処理４１３）に接続する結合子A、
５０２は、自車両が渋滞走行すべき状況にあるか追従走行すべき状況にあるかの判定を、前方車両速度Vaが（数１５）を満足するか否かで判定する渋滞走行判定処理、
５０３は、処理５０２の判定の結果、自車両は渋滞走行ではなく追従走行すべき状況にあると判定した場合に図４の結合子B（処理４１４）経由処理４１５に移行する結合子B、
【００５１】
５０４は、処理５０２において自車両は渋滞走行すべき状況にあると判定した場合、車間距離Lが（数１３）を満足するか否か、すなわち緩加速度走行を開始すべきか否かを判定する緩加速走行開始判定処理、
５０５は、処理５０４で緩加速度走行開始と判定した場合に、緩加速度αaでの緩加速度走行を開始する緩加速度走行開始処理、
【００５２】
５０６は、処理５０４において車間距離が（数１３）を満足しないと判定した場合に、車間距離Lが（数９）まで短縮したか否かから緩加速度走行継続あるいは（数１４）に示される自車速Vｓでの定速走行継続を判定する緩加速走行継続判定処理、
５０７は、処理５０６で緩加速度走行継続と判定した場合には、自車速Vｓが（数１４）を満足するまで緩加速度αa の緩加速度走行を、あるいは自車速Vsが（数１４）を満足した後は（数１４）に示される速度での定速走行を、各々行う緩加速度走行継続処理、
【００５３】
５０８は、車間距離Lが（数７）に示される距離までに縮小したか否かから惰性走行可否の判定をする惰性走行判定処理、
５０９は、処理５０８で惰性走行と判定した場合には、減速度（−αi ）での惰性走行を行う惰性走行処理、
５１０は、処理５０８で車間距離Lが安全車間距離L１未満になった（（数１２）を満足した）と判定された場合、安全のためのブレーキによる制動を行う制動処理、
５１１は、処理５０５、５０７、５０９、５１０、の後前方車両との車間距離L 、前方車両速度Va 、自車速度Vs を検知・演算し、追従走行領域を設定する追従走行領域設定処理５、
である。
以上のごとき制御により、従来の追従走行あるいは渋滞走行に比してブレーキ使用頻度の少ない、その結果としてのエネルギー消費量および排出ガス量の少ない、走行が可能になる。
【実施例２】
【００５４】
車車間通信方式ＡＣＣ装置機能図を図３に、示す。
図３において、
３０は、車車間通信装置３１、ＧＰＳ受信機３３、および演算制御部３２で構成されるＡＣＣ装置、
３１は、自車両と前方車両の間で通信を行い、前方車両の走行速度Ｖaおよび前方車両の位置情報を得る車車間通信装置、
３３は、自車両の位置を特定するＧＰＳ受信機であり、本ＧＰＳ受信機での自車位置特定は前方車両の位置特定と同期して行う必要がある。
３２は、車車間通信装置３１出力である前方車両走行速度Ｖaおよび前方車両位置情報、ＧＰＳ受信機３３出力である自車位置情報、および自車両の有する自車速Ｖs 情報、から自車両―前方車両間距離Ｌおよび相対速度Ｖr （Ｖr ＝Ｖs−Ｖa より算出）を算出すること以外は前記実施例１の演算制御部２２におけると同様な演算処理および各種情報の入出力を行う演算制御部、
である。
【００５５】
また上記ACC装置演算制御部における処理手順は、前記のとおり、車車間通信によって得られる前方車両の速度Va情報と自車速度Vｓ情報から相対速度情報Vrを得ること、および車車間通信によって得られる前方車両位置情報と前記前方車両位置情報獲得と同期して獲得した自車位置情報から車間距離情報Lを得ること、以外はまったく同様であるのでここでの説明は省略する。
【産業上の利用可能性】
【００５６】
以上述べたごとく本願発明による車両走行制御方法によって、通常走行中の車両の前方車両へのスムーズで効率的な追従走行への移行、前方車両への追従走行開始後の安定・安全・効率的走行、および渋滞走行時の発進・加速および制動頻度の低減による安全でエネルギー消費の少ない走行、が可能となり車両の省エネルギー、排出ガス削減に大きな効果をもたらすことができる。
特に本願発明による単独走行から追従走行への移行、移行後の追従走行方法は、交差点無停止走行制御システム（交差点信号状態遷移タイミング情報等から車両の走行速度を制御して交差点を青信号無停止で通過するシステム、特許文献２、３を参照されたい）における前方車両追従移行および追従走行時において有効である。
【符号の説明】
【００５７】
１１：自車両
１２：前方車両
１３：追従走行領域
１４：惰性追従走行領域
１５：緩加速度追従走行領域
１６：境界車間距離
Ｌ：自車両−前方車両車間距離
Ｖs：自車速度、
Ｖa：前方車両速度、
Ｖa0：渋滞走行時の前方車両速度最大値、
Ｖr：自車−前方車両相対速度（＞０：離遠しつつあるとき、＜０：接近しつつあるとき）、
αi（Ｖa）、αi：前方車両速度Ｖa に対応する惰性走行減速度絶対値、
αa ：緩加速度、
Ｖr0(Ｖa)、Ｖr0：追従走行領域における前方車両速度Ｖa に対応する自車−前方車両許容相対速度最大値、
Ｌ1（Ｖa）、Ｌ1：前方車両速度Ｖa に対応する自車−前方車両間安全車間距離
Ｌ2（Ｖa）、Ｌ2：前方車両速度Ｖa に対応する、（数１）で示される、惰性走行距離最大値、惰性走行領域車間距離、
Ｌ3（Ｖa）、Ｌ3：前方車両速度Ｖa に対応する、（数２）で示される、緩加速度走行距離最大値、緩加速度走行領域車間距離、
Ｌ１＋Ｌ2：境界車間距離、
Ｌ’ ：予測車間距離、
【図１】
2011005920.tif 000003
【図２】
2011005920.tif 000004
【図３】
2011005920.tif 000005
【図４】
2011005920.tif 000006
【図５】
2011005920.tif 000007
【手続補正書】
【提出日】平成22年8月20日(2010.8.20)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車−前方走行車両の間に、前方車両速度Ｖaに対応した自車−前方車両間相対速度許容範囲（−Ｖr0 ≦Ｖr ≦Ｖr0）、自車−前方車両間追従走行車間距離範囲（Ｌ1≦Ｌ≦Ｌ1＋Ｌ2＋Ｌ3）、で設定される追従走行領域を設け、前記追従走行領域内の境界車間距離（Ｌ＝Ｌ1＋Ｌ2）において惰性走行から緩加速走行、あるいは緩加速走行から惰性走行への移行を交互に繰り返し行うことによって前方車両走行速度に対応した前方車両への追従走行を行うことを特徴とする車両走行制御方法。
ここで、
Ｌ：自車両−前方車両車間距離
Ｖa：前方車両速度、
Ｖr：自車−前方車両相対速度
Ｖr0：追従走行領域における前方車両速度Ｖaに対応する自車−前方車両許容相対速度最大値、
Ｌ1：前方車両速度Ｖa に対応する自車−前方車両間安全車間距離
Ｌ2：前方車両速度Ｖa に対応する、（数１）で示される、惰性走行距離最大値、
Ｌ3：前方車両速度Ｖa に対応する、（数２）で示される、緩加速度走行距離最大値、
Ｌ１＋Ｌ2：境界車間距離、
である。
【請求項２】
自車の通常走行状態から追従走行領域への惰性走行による到達可否の判定を、通常走行一定時間毎あるいは一定走行距離毎に可となるまで繰り返し行い、可となった時点から追従走行領域に向けて惰性走行を行い、惰性走行中自車−前方車両相対速度ＶrがＶr＝０となった時点で追従走行領域移行を終了とすることを特徴とする請求項１記載の車両走行制御方法。
【請求項３】
渋滞時、前方車両速度ＶaがＶa≦Ｖa0でかつ自車と前方走行車両との車間距離ＬがＬ≧Ｌ1＋Ｌ2＋Ｌ3を満足した時一定緩加速度αaでの緩加速度走行を自車速度ＶsがＶs
＝Ｖa＋Ｖr0に達するまで行い、（自車速度ＶsがＶs＝Ｖa＋Ｖr0に達した時車間距離ＬがＬ＞Ｌ1＋Ｌ2であれば自車速度Ｖs＝Ｖa＋Ｖr0で定速走行する、）その後車間距離ＬがＬ＝Ｌ1＋Ｌ2（境界車間距離）まで短縮されたとき、惰性走行減速度（−αi ）での惰性走行を自車速度ＶsがＶs≦Ｖaとなるまで行って停止する。上記「発進・緩加速度走行・（定速走行・）惰性走行・停止」を渋滞中繰り返し行うことを特徴とする車両走行制御方法。
ここで、
Ｌ：自車両−前方車両車間距離
Ｖs：自車速度、
Ｖa：前方車両速度、
Ｖa0：渋滞走行時の前方車両速度許容最大値、
αi（Ｖa）、αi：前方車両速度Ｖaに対応する惰性走行減速度絶対値、
αa ：緩加速度、
Ｖr0(Ｖa)、Ｖr0：前方車両速度Ｖaに対応する自車−前方車両許容相対速度最大値、
Ｌ1（Ｖa）、Ｌ1：前方車両速度Ｖaに対応する自車−前方車両間安全車間距離
Ｌ2（Ｖa）、Ｌ2：前方車両速度Ｖaに対応する、（数１）で示される、惰性走行距離最大値、
惰性走行領域車間距離、
Ｌ3（Ｖa）、Ｌ3：前方車両速度Ｖa に対応する、（数２）で示される、緩加速度走行距離最大値、緩加速度走行領域車間距離、
Ｌ１＋Ｌ2：境界車間距離、
である。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００６】
本願発明は、定速走行中の車両が前方車両を検知した後ブレーキを使わずに安全かつ効率的に追従走行に移行する方法、および追従走行移行後は安全車間距離を確保しかつ車間距離変動幅を最小に保ちつつ前方車両との相対速度範囲を所定範囲内に保って走行する方法、を提案するものである。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００９】
また、渋滞中の走行においては、自車両停止時前方車両との車間距離が自車両の発進・加速による走行距離およびその後の惰性走行による走行距離の和に相当する車間距離以上に達した時発進・加速を開始することによって「発進・加速・（定速走行）・減速・停止」１サイクルでの走行距離を、従来の渋滞走行時に比べて拡大し、その結果として停止状態からの発進・加速頻度を低減するとともに減速は極力惰性走行によって行う。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１０】
先ず、速度Ｖsで走行中の自車が前方距離Ｌの地点に速度Ｖa （但し、Ｖs＞Ｖaとする）で走行する前方車両を検知した場合の本願発明による追従走行移行方法および追従走行移行後の走行方法について図１を用いて説明する。
図１において、自車両１１は速度Ｖa で走行する前方車両１２に対し、安全車間距離
Ｌ1（Ｖa）、（数１）で示される惰性走行距離最大値Ｌ2（Ｖa）、（数２）で示される緩加速度走行距離Ｌ3（Ｖa）最大値、および（数３）で示される相対速度許容範囲、で設定される追従走行領域１３（但し、追従走行領域１３は、（数３）で示される相対速度範囲と（数７）で示される車間距離範囲で設定される惰性追従走行領域１４と、（数３）で示される相対速度範囲と（数８）で示される車間距離範囲で設定される緩加速度追従走行領域１５で構成される。惰性追従走行領域１４と緩加速度追従走行領域１５の境界となる（数９）で示される車間距離を境界車間距離１６と称する。）を設定し、自車が前方車両との車間距離Ｌ、自車速度Ｖsで走行中の現時点から惰性走行減速度（−αi）で惰性走行を開始した後、前方車両との相対速度ＶrがＶr＝０となる時点で前方車両との予測車間距離Ｌ’が（数４）を満足するか否かを演算・判定する。但し、予測車間距離Ｌ’は（数５）で算出される。
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１１】
ここで、安全車間距離Ｌ1（Ｖa）は、速度Ｖaで走行する前方車両に速度Ｖaで追従走行する自車両が緊急時安全に停止できる最小車間距離、
惰性走行距離Ｌ2（Ｖa）は、速度Ｖaで走行する前方車両との相対速度Ｖr＝＋Ｖr0で走行中の自車両が、減速度（−αi）の惰性走行に移行して後相対速度Ｖr＝０になるまでの間に前方車両に接近する相対走行距離、
緩加速度走行距離Ｌ3（Ｖa）は、速度Ｖaで走行する前方車両との相対速度Ｖr＝−Ｖr0で走行中の自車両が、緩加速度αaの加速走行に移行して後相対速度Ｖr＝０になるまでの間に前方車両から離遠する相対走行距離、
である。
【手続補正７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１２】
（数１）
Ｌ２（Ｖa）＝Ｖr02／（２・αi）
【手続補正８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１３】
（数２）
Ｌ３（Ｖa）＝Ｖr02／（２・αa）
【手続補正９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１４】
（数３）
−Ｖr0≦Ｖr≦Ｖr0
【手続補正１０】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２１】
即ち、追従走行に移行終了後の追従走行領域１３において、惰性追従走行領域１４で惰性走行中相対速度ＶrがＶr＝０なる状態を経由した後惰性走行中車間距離Ｌが（数９）に示す距離（境界車間距離）に拡大あるいは相対速度Ｖrが（数１０）に示す速度に減少した場合は惰性走行から緩加速度αaの緩加速度走行に、
また、緩加速度追従走行領域１５で緩加速度走行中相対速度ＶrがＶr＝０なる状態を経由した後車間距離Ｌが（数８）の状態から（数９）に示す距離（境界車間距離）に短縮あるいは相対速度Ｖrが（数１１）に示す速度に増加した場合は緩加速度走行から減速度αi の惰性走行に、
各々移行する。
以上のごとく惰性追従走行領域１４、緩加速度追従走行領域１５への移行を車間距離Ｌ境界車間距離に達するごとに繰り返し行うことによって自車は急加速・急減速無し（ブレーキ無しでの減速）での安全でかつ効率的な前方車両走行速度に対応した追従走行を行うことができる。
【手続補正１１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２７】
追従走行中、前方車両との相対速度ＶrがＶr＝０に達した時点の車間距離Ｌが（数７）および（数８）を満足しない場合、すなわち（数１２）あるいは（数１３）を満足する場合は、ともに前方車両速度Ｖaの大幅変動等によって、エラーが起きたとして、（数１２）を満足する場合はブレーキによって車間距離ＬをＬ＞Ｌ1（Ｖa）となるまで拡大してのち、また、（数１３）を満足する場合は緩加速度走行によって車間距離ＬをＬ＜Ｌ1（Ｖa）
＋Ｌ2（Ｖa）＋Ｌ3（Ｖa）にまで縮小してのち、各々上記追従走行を行う。
【手続補正１２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３０】
上記においては惰性走行時の減速度（−αi）は、前方車両速度Ｖaに対応して一定としているが、実際には走行する道路状態（道路勾配、道路面状況等）によって変化する。この補正に関しては、例えば車両に搭載するカーナビゲーションシステムの地図データベースに減速度補正係数を道路ごとに保持し、それを用いて補正する方法がある。
【手続補正１３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３１】
以上、定速走行中前方車両を検知した後追従走行に移行し、追従走行を継続する方法を説明したが、この考え方は渋滞中車両の省エネルギー走行にも適用できる。
即ち、速度Ｖsで走行中の自車両から距離Ｌの地点に停止中あるいは低速（速度Ｖa）で走行中の前方車両、但しＶs＞Ｖa、Ｖa≦Ｖa0、を検知した場合、前記追従走行の場合と同様の追従走行領域の設定・判定および追従走行領域に向けての走行を行い、その結果自車両は前方車両に対して相対速度Ｖr がＶr＝０になる時点で車間距離Ｌが前記（数６）を満足する距離範囲内に到達する。
【手続補正１４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３２】
その後の惰性走行中あるいは停止中の自車においては、前方車両の移動によって車間距離Ｌが（数１３）に拡大するまで待って、自車速度Ｖsが（数１４）に達するまで緩加速度αaで発進・加速を行う。
その後前方車両との車間距離Ｌが（数９）の距離に縮小（接近）するまで前記（数１４）の速度で定速走行し、車間距離Ｌが（数９）の距離まで接近した時点で緩加速度走行を減速度（−αi ）での惰性走行に切り替えて走行する。
惰性走行移行後は、車間距離Ｌが安全車間距離Ｌ1になるまで、あるいは自車速Ｖsが０あるいは極低速になるまで惰性走行を継続して停止する。
【手続補正１５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３４】
上記惰性走行中あるいは自車速Ｖsがごく小さくなって停止後、前方車両が移動して車間距離が再び（数１３）まで拡大した場合再度前記発進・加速および惰性走行を行い、これを渋滞離脱まで（即ち前方車両速度Ｖa がＶa＞Ｖa0となるまで）繰り返す。
【手続補正１６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３５】
ここで渋滞走行における発進・加速を開始する条件としての（数１３）に示す車間距離Ｌは、通常の渋滞走行時の発進・加速開始時の車間距離より大きくなるようにＬ2(Ｖa) ＋Ｌ3(Ｖa)即ち、前方走行車速度Ｖa が（数１５）を満足する場合の許容相対速度Ｖr0、を設定する。
【手続補正１７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３７】
上記のごとく渋滞走行を行うことによって、従来の渋滞走行時よりも発進・加速頻度、減速およびブレーキ使用頻度が少なく、かつ「発進・加速・（定速走行）・減速」１サイクルの渋滞走行における走行距離が長くなることから、通常の渋滞時の走行に比して省エネルギー化・排出ガス量削減化が可能となる。
【手続補正１８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３９】
また、本願発明の追従方法を応用した渋滞走行によって、従来の渋滞走行時におけるよりも少ない頻度で発進・加速・減速の繰り返し走行を行うことができ、また減速は原則的にはブレーキによる減速を行なわずに惰性走行による減速を行うことによって、省エネルギーかつ排出ガス量を低減した渋滞走行が可能になる。
【手続補正１９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００４４】
図２中の演算制御部における追従走行への移行および追従走行継続のための車両走行制御手順を図４に示す。
図４において、
４０１は、走行制御手順開始点、
４０２は、ドライバーからの走行制御を開始するか否かの指示の有無を判断する走行制御開始判定処理、
４０３は、処理４０２で走行制御指示があると判定した後、レーダ検知距離範囲内前方に車両があるか否かを判定する前方車両有無判定処理、
４０４は、処理４０３で前方車両無しと判定した場合、あらかじめＡＣＣ装置に設定されている定速走行速度で車両を走行させる定速走行処理、
【手続補正２０】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００４５】
４０５は、処理４０３で前方車両有と判定した場合、前方車両までの車間距離Ｌ、相対速度Ｖr、および自車速度Ｖsを検知して、自車速と相対速度から前方車両速度ＶaをＶa
＝Ｖs−Ｖr（但し、自車に前方車両が接近する場合：Ｖr＞０、離遠していく場合：Ｖr＜０、）より算出した後、前方車両速度Ｖaに対応する安全車間距離Ｌ1、惰性走行距離Ｌ2を前記（数１）から、緩加速度走行距離Ｌ3を（数３）から、各々設定して、追従走行領域（車間距離範囲：Ｌ1〜Ｌ1＋Ｌ2＋Ｌ3、相対速度範囲：−Ｖr0〜＋Ｖr0で定まる領域）を設定する追従走行領域設定処理１、
４０６は、自車両、前方車両の現状下で、自車両が惰性走行を行った場合相対速度Ｖr＝０時点で前記追従走行領域に到達可能か否かを判定する追従走行移行可否判定処理、
４０７は、処理４０６で、追従走行移行不可と判定した場合に一定時間（あるいは一定距離）現状の通常走行を継続する通常走行継続処理、
【手続補正２１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００４６】
４０８は、処理４０６で追従走行移行可と判定した場合、その時点の自車速度Ｖsから惰性走行に移行する惰性走行開始処理、
４０９は、処理４０８で惰性走行開始して後、処理４０５と同様前方車両との車間距離Ｌ、前方車両速度Ｖa、自車速度Ｖsを検知・演算し、追従走行領域を設定する追従走行領域設定処理２、
４１０は、現時点で、自車両と前方車両との車間距離ＬがＬ≧Ｌ１であるか否か、すなわち安全車間距離以上であるか否かを判定する、安全車間距離判定処理、
４１１は、処理４１０で車間距離Ｌが安全車間距離未満であると判定した場合は、安全車間距離を確保するため直ちに、制動処理（この場合は、回生ブレーキあるいは摩擦ブレーキを使用する）を行う制動処理、
４１２は、相対速度ＶrがＶr＝０になったか否か、すなわち自車が追従走行領域内に入ったか否かを判定するタイミングに達したか否かを判定する相対速度０判定処理、
【手続補正２２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００４７】
４１３は、以降追従走行処理を行うか、渋滞走行を行うかを判定する渋滞走行判定処理５０２（本図には示さず、図５に示す）へ移行のための結合子Ａ、
４１４は、図５渋滞走行判定処理５０２において判定の結果渋滞走行を行わないと判定された場合に処理４１５に移行する結合子Ｂ、
４１５は、現状自車両が惰性追従走行領域中、すなわち車間距離Ｌが（数７）を、また相対速度Ｖrが（数３）を、満足する領域中にあるか否かを判定する惰性追従走行領域判定処理、
４１６は、現状自車両が緩加速度追従走行領域中、すなわち車間距離Ｌが（数８）を、また相対速度Ｖrが（数３）を 満足する領域中、にあるか否かを判定する緩加速度追従走行領域判定処理、
【手続補正２３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００４８】
４１７は、処理４１５において惰性追従走行領域にあると判定された場合、惰性走行を行う惰性走行処理、
４１８は、処理４１７で惰性走行を行って後、処理４０５あるいは処理４０９と同様前方車両との車間距離Ｌ、前方車両速度Ｖa、自車速度Ｖsを検知・演算し、追従走行領域を設定する追従走行領域設定処理３、
４１９は、処理４１８の結果、自車両は惰性走行から緩加速度走行に移行すべき状態に達したか否かを（数９）および（数１０）より判定する緩加速度走行移行判定処理、
【手続補正２４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００４９】
４２０は、処理４１６において緩加速度追従走行領域にあると判定された場合、緩加速度走行を行う惰性走行処理、
４２１は、処理４２０で緩加速度走行を行って後、処理４０５、処理４０９あるいは処理４１８と同様前方車両との車間距離Ｌ、前方車両速度Ｖa、自車速度Ｖsを検知・演算し、追従走行領域を設定する追従走行領域設定処理４、
４２２は、処理４２１の結果、自車両は緩加速度走行から惰性走行に移行すべき状態に達したか否かを（数９）および（数１１）から判定する惰性走行移行判定処理、
である。
【手続補正２５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００５０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００５０】
次に、図２中の演算制御部における渋滞走行の車両走行制御手順を図５に示す。
図５において、
５０１は、図４に示す結合子Ａ（処理４１３）に接続する結合子Ａ、
５０２は、自車両が渋滞走行すべき状況にあるか追従走行すべき状況にあるかの判定を、前方車両速度Ｖaが（数１５）を満足するか否かで判定する渋滞走行判定処理、
５０３は、処理５０２の判定の結果、自車両は渋滞走行ではなく追従走行すべき状況にあると判定した場合に図４の結合子Ｂ（処理４１４）経由処理４１５に移行する結合子Ｂ、
【手続補正２６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００５１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００５１】
５０４は、処理５０２において自車両は渋滞走行すべき状況にあると判定した場合、車間距離Ｌが（数１３）を満足するか否か、すなわち緩加速度走行を開始すべきか否かを判定する緩加速走行開始判定処理、
５０５は、処理５０４で緩加速度走行開始と判定した場合に、緩加速度αaでの緩加速度走行を開始する緩加速度走行開始処理、
【手続補正２７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００５２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００５２】
５０６は、処理５０４において車間距離Ｌが（数１３）を満足しないと判定した場合に、車間距離Ｌが（数９）まで短縮したか否かから緩加速度走行継続あるいは（数１４）に示される自車速度Ｖsでの定速走行継続を判定する緩加速走行継続判定処理、
５０７は、処理５０６で緩加速度走行継続と判定した場合には、自車速度Ｖsが（数１４）を満足するまで緩加速度αaの緩加速度走行を、あるいは自車速度Ｖsが（数１４）を満足した後は（数１４）に示される速度での定速走行を、各々行う緩加速度走行継続処理、
【手続補正２８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００５３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００５３】
５０８は、車間距離Ｌが（数７）に示される距離までに縮小したか否かから惰性走行可否の判定をする惰性走行判定処理、
５０９は、処理５０８で惰性走行と判定した場合には、減速度（−αi ）での惰性走行を行う惰性走行処理、
５１０は、処理５０８で車間距離Ｌが安全車間距離Ｌ1未満になった（（数１２）を満足した）と判定された場合、安全のためのブレーキによる制動を行う制動処理、
５１１は、処理５０５、５０７、５０９、５１０、の後、前方車両との車間距離Ｌ、前方車両速度Ｖa、自車速度Ｖsを検知・演算し、追従走行領域を設定する追従走行領域設定処理５、
である。
以上のごとき制御により、従来の追従走行あるいは渋滞走行に比して惰性走行を有効活用した、ブレーキ使用頻度の少ない、その結果としてのエネルギー消費量および排出ガス量の少ない、走行が可能になる。
【手続補正２９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００５４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００５４】
車車間通信方式ＡＣＣ装置機能図を図３に、示す。
図３において、
３０は、車車間通信装置３１、ＧＰＳ受信機３３、および演算制御部３２で構成されるＡＣＣ装置、
３１は、自車両と前方車両の間で通信を行い、前方車両の走行速度Ｖaおよび前方車両の位置情報を得る車車間通信装置、
３３は、自車両の位置を特定するＧＰＳ受信機であり、本ＧＰＳ受信機での自車位置特定は前方車両の位置特定と同期して行う必要がある。
３２は、車車間通信装置３１出力である前方車両走行速度Ｖaおよび前方車両位置情報、ＧＰＳ受信機３３出力である自車位置情報、および自車両の有する自車速度Ｖs情報、から自車両―前方車両間距離Ｌおよび相対速度Ｖr （Ｖr ＝Ｖs−Ｖaより算出）を算出すること以外は、前記実施例１の演算制御部２２におけると同様な演算処理および各種情報の入出力を行う演算制御部、
である。
【手続補正３０】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００５５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００５５】
また上記車車間通信方式ＡＣＣ装置演算制御部３２における処理手順は、前記のとおり、車車間通信によって得られる前方車両の速度Ｖa情報と自車速度Ｖs情報から相対速度情報Ｖrを得ること、および車車間通信によって得られる前方車両位置情報と前記前方車両位置情報獲得と同期して獲得した自車位置情報から車間距離情報Ｌを得ること、以外はまったくレーダ方式ＡＣＣ装置演算制御部２２と同様であるのでここでの説明は省略する。
【手続補正３１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００５６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００５６】
以上述べたごとく本願発明による車両走行制御方法によって、通常走行中の車両の前方車両へのスムーズで効率的な追従走行移行、前方車両に対する追従走行開始後の安定・安全・効率的走行、および渋滞走行時の発進・加速および制動頻度の低減等による安全でエネルギー消費の少ない走行、が可能となり車両の省エネルギー、排出ガス削減に大きな効果をもたらすことができる。
特に本願発明による単独走行から追従走行への移行、移行後の追従走行方法は、交差点無停止走行制御システム（交差点信号状態遷移タイミング情報等から車両の走行速度を制御して交差点を青信号無停止で通過するシステム、特許文献２、３を参照されたい）における前方車両追従移行および追従走行時において有効である。
【手続補正３２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００５７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００５７】
１１：自車両
１２：前方車両
１３：追従走行領域
１４：惰性追従走行領域
１５：緩加速度追従走行領域
１６：境界車間距離
Ｌ：自車両−前方車両車間距離
Ｖs：自車速度、
Ｖa：前方車両速度、
Ｖa0：渋滞走行時の前方車両速度許容最大値、
Ｖr：自車−前方車両相対速度（＞０：離遠しつつあるとき、＜０：接近しつつあるとき）、
αi（Ｖa）、αi：前方車両速度Ｖaに対応する惰性走行減速度絶対値、
αa：緩加速度、
Ｖr0(Ｖa)、Ｖr0：追従走行領域における前方車両速度Ｖaに対応する自車−前方車両許容相対速度最大値、
Ｌ1（Ｖa）、Ｌ1：前方車両速度Ｖaに対応する自車−前方車両間安全車間距離
Ｌ2（Ｖa）、Ｌ2：前方車両速度Ｖaに対応する、（数１）で示される、惰性走行距離最大値、惰性走行領域車間距離、
Ｌ3（Ｖa）、Ｌ3：前方車両速度Ｖaに対応する、（数２）で示される、緩加速度走行距離最大値、緩加速度走行領域車間距離、
Ｌ1＋Ｌ2：境界車間距離、
Ｌ’：予測車間距離、