(57)【要約】【課題】複数の駐車スペースを有する駐車場で、車両を誘導先まで人手を要さずに円滑かつ確実に誘導する。【解決手段】駐車場５０の画像をカメラ２により撮影して、撮影画像を誘導処理装置１０へ出力する。撮影画像を誘導処理装置１０により画像処理して、各駐車スペース５３が空いているか否かを判別し、駐車スペース５３毎の空き情報を取得する。誘導処理装置１０は、順次撮影される駐車場５０の撮影画像に基づき、未駐車車両を検出して車両の進行方向を判別し、検出された各未駐車車両を誘導する空き駐車スペース５３を決定する。誘導表示装置４により、空き駐車スペース５３までの誘導表示を未駐車車両の進行方向前方に順に表示し、未駐車車両を進行に合わせて空き駐車スペース５３まで誘導する。【選択図】          図１
2011058229.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の駐車スペースを有する駐車場内で車両を誘導する駐車場誘導システムであって、
駐車場の画像を撮影するカメラと、
駐車場の撮影画像に基づいて、駐車スペース毎の空き情報を取得する手段と、
駐車場の撮影画像に基づいて、未駐車の車両を検出する手段、及び、検出した未駐車車両の進行方向を判別する手段と、
未駐車車両を進行に合わせて空き駐車スペースまで誘導する手段と、
駐車場の撮影画像に基づいて、駐車スペースから発進した車両を検出する手段、及び、検出した発進車両の進行方向を判別する手段と、
発進車両を進行に合わせて駐車場の出口まで誘導する手段と、
を備えたことを特徴とする駐車場誘導システム。
【請求項２】
請求項１に記載された駐車場誘導システムにおいて、
未駐車車両が誘導方向から外れたとき、未駐車車両の進行方向に応じて、未駐車車両を誘導する空き駐車スペースを変更する手段を備えたことを特徴とする駐車場誘導システム。
【請求項３】
請求項１又は２に記載された駐車場誘導システムにおいて、
未駐車車両の横幅を検出する手段、又は、未駐車車両の種類を判別する手段と、
検出した横幅、又は、判別した種類に応じて、未駐車車両を誘導する空き駐車スペースを決定する手段と、
を備えたことを特徴とする駐車場誘導システム。
【請求項４】
請求項１ないし３のいずれかに記載された駐車場誘導システムにおいて、
駐車場の撮影画像に基づいて、未駐車車両が駐車スペースに駐車したか否かを判別する手段、及び、車両が駐車スペースから発進したか否かを判別する手段と、
未駐車車両の駐車スペースへの駐車と車両の駐車スペースからの発進に応じて、駐車スペース毎の空き情報を更新する手段と、
を備えたことを特徴とする駐車場誘導システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数の駐車スペースを有する駐車場内で、車両を、それぞれに応じた所定の誘導先まで誘導する駐車場誘導システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
複数の駐車スペースを有する駐車場では、例えば、入口や駐車場内の複数のポイント毎に人を配置して駐車状況や空き駐車スペースを把握し、人手により、車両を空き駐車スペースに誘導することが行われている。ところが、人手による誘導では、炎天下や、風、雨、雪、又は、寒中での作業になることがあり、環境の変動により困難な作業を要求されるとともに、人数に応じた人件費が継続して必要になるという問題がある。また、常時、空き駐車スペースを正確に把握して車両を確実に誘導するのは難しく、車両を駐車場内で円滑に誘導できずに、労力や時間の無駄、及び、駐車場の利用者の負担も増加することがある。
【０００３】
これに対し、従来、複数の単位区画（駐車スペース）の状態を判別して、駐車場に設置した駐車誘導スクリーンに駐車可能スペースを表示し、車両の運転手に、駐車誘導スクリーンを介して駐車経路を案内する駐車管理システムが知られている（特許文献１参照）。
【０００４】
この従来のシステムでは、人手を介した誘導によらず、運転手が、駐車誘導スクリーンの表示を確認して、空き駐車スペースまで車両を運転して移動させる。しかしながら、この場合には、運転手が、駐車誘導スクリーンに表示された駐車スペースまでの経路を記憶し、記憶に基づいて駐車場内を移動する必要があるため、運転手に負担がかかるという問題がある。また、経路の確認や記憶に伴い、駐車誘導スクリーン前に車両が比較的長い時間留まるため、その付近に渋滞が発生し、駐車場内における円滑な車両の流れが妨げられる虞がある。更に、運転手が経路を忘れたり、間違えたりしたときには、駐車場内を目的の駐車スペースを探して移動する必要が生じ、駐車場内で車両を円滑に誘導できず、かつ、時間や労力の無駄が生じて運転手の負担が増加することもある。その際、車両を手近な空き駐車スペースに駐車させると、そこを目指す他の車両も駐車できずに他の空き駐車スペースを再度探すことになる。このように、従来のシステムでは、利用者の利便性の観点から、更なる改良が求められている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特表２００９−５１７７６７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
本発明は、このような従来の問題に鑑みなされたものであって、その目的は、複数の駐車スペースを有する駐車場で、駐車場の利用者の負担を軽減しつつ、車両を誘導先まで人手を要さずに円滑かつ確実に誘導し、駐車場の利用者の利便性を向上させることである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明は、複数の駐車スペースを有する駐車場内で車両を誘導する駐車場誘導システムであって、駐車場の画像を撮影するカメラと、駐車場の撮影画像に基づいて、駐車スペース毎の空き情報を取得する手段と、駐車場の撮影画像に基づいて、未駐車の車両を検出する手段、及び、検出した未駐車車両の進行方向を判別する手段と、未駐車車両を進行に合わせて空き駐車スペースまで誘導する手段と、駐車場の撮影画像に基づいて、駐車スペースから発進した車両を検出する手段、及び、検出した発進車両の進行方向を判別する手段と、発進車両を進行に合わせて駐車場の出口まで誘導する手段と、を備えたことを特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、複数の駐車スペースを有する駐車場で、駐車場の利用者の負担を軽減しつつ、車両を誘導先まで人手を要さずに円滑かつ確実に誘導でき、駐車場の利用者の利便性を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本実施形態の駐車場誘導システムの概略構成を示す平面図である。
【図２】本実施形態の誘導処理装置の概略構成を示す機能ブロック図である。
【図３】本実施形態の駐車場誘導システムにより未駐車車両を空き駐車スペースに誘導する手順を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明の駐車場誘導システムの一実施形態について、図面を参照して説明する。
図１は、本実施形態の駐車場誘導システムの概略構成を示す平面図であり、各構成を駐車場に設置した状態を上方から見て模式的に示している。
駐車場誘導システム１は、図示のように、駐車場５０を撮影するカメラ２と、情報表示装置３と、車両（図示せず）を誘導するための誘導表示装置４と、それらが有線又は無線接続された制御装置を兼ねる誘導処理装置１０とを備えている。
【００１１】
ここで、駐車場５０は、屋内外や地下等に設けられて各種の車両を駐車させる設備であり、車両が入退場する入口５１及び出口５２と、車両が駐車する複数の駐車スペース５３（図１では、それぞれハッチングを付した矩形状の枠で示す）と、車両が通行する通路５４とを有する。駐車スペース５３は、１台の車両の駐車に割り当てられる駐車場５０内の領域であり、通路５４により、それぞれ入口５１と出口５２に繋がる。駐車場誘導システム１は、この複数の駐車スペース５３を有する駐車場５０内で、カメラ２による撮影画像に基づいて、移動する車両を所定の駐車スペース５３に、又は出口５２まで誘導する。
【００１２】
カメラ２は、駐車場５０の広さに応じて１又は複数（ここでは２つ）設置され、駐車場５０の全体を見渡せるように、それぞれ所定の撮影範囲に向けて、駐車場５０の上方に斜め下向きに配置され、駐車場５０の全体に亘る画像を車両を含めて撮影する。このカメラ２は、画像を撮影する市販のデジタルカメラやデジタルビデオカメラ等からなり、誘導処理装置１０により制御されて、駐車場５０の画像を連続して、又は所定の間隔やタイミングで撮影する。これにより、２つのカメラ２は、駐車場５０や駐車場５０内の車両の画像を同期して撮影し、それぞれ撮影素子上に結像した画像を電気信号に変換等して、撮影画像の画像データを誘導処理装置１０へ出力する。
【００１３】
情報表示装置３は、情報を可視的に表示する装置、例えばディスプレーからなる表示板や表示スクリーンであり、駐車場５０の入口５１の近傍に外側に向けて配置され、その周囲や入口５１に向かう車両に向けて所定の情報を文字や図形等で表示する。その際、この情報表示装置３は、誘導処理装置１０から受信する信号に基づき、車両の誘導手順、満車又は空車の表示、駐車場５０のレイアウトや各駐車スペース５３の状態等、駐車場５０に関する各種の情報を表示する。
【００１４】
誘導表示装置４は、駐車場５０に入場する車両や駐車場５０内の車両を、所定の誘導先（空き駐車スペース５３又は駐車場５０の出口５２）まで誘導する手段であり、各車両に対して誘導先までの誘導表示を順に表示して、車両を各誘導先まで誘導する。本実施形態では、誘導表示装置４は、互いに独立して発光する多数の発光素子（発光ダイオードや電球等）と、それらを収容する通路５４に形成された凹溝と、凹溝の上面を塞いで通路５４の一部を構成する光透過部材とを有する。発光素子は、凹溝内に所定間隔で並べて収容され、通路５４の中央部に沿って、入口５１から出口５２まで通路５４の全体に亘って配置される。また、発光素子は、通路５４の中央部から各駐車スペース５３の入出部に向かって分岐して、複数の駐車スペース５３までそれぞれ並べて配置され、複数の駐車スペース５３と入口５１及び出口５２をそれぞれ繋ぐように設置される。
【００１５】
誘導表示装置４は、１又は隣接する複数の発光素子を発光させて車両の誘導方向を表示し、この車両に対する誘導表示を、発光させる発光素子を並列方向に順次変更することで移動させる。これにより、誘導表示装置４は、発光する誘導表示を入口５１から駐車スペース５３まで移動させ、未駐車の車両を、入口５１から空き駐車スペース５３まで順次誘導する。また、誘導表示装置４は、誘導表示を駐車スペース５３から出口５２まで移動させ、駐車スペース５３から発進した車両を出口５２まで順次誘導する。その際、誘導表示装置４は、誘導処理装置１０により制御されて、各誘導先までの誘導表示を、各車両の進行に合わせて移動させて、車両の進行方向前方に順に表示する。
【００１６】
誘導処理装置１０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）１１、制御や誘導処理のための各種プログラムを格納するＲＯＭ（Read Only Memory）１２、及びＣＰＵ１１が直接アクセスするデータを一時的に格納するＲＡＭ（Random Access Memory）１３等を備えたコンピュータから構成されている。また、誘導処理装置１０は、駐車場誘導システム１の各部と接続するための接続手段を備え、接続手段を介して画像データや制御信号を含む各種データを送受信する。誘導処理装置１０は、所定のプログラムに基づき、誘導や制御のための各処理を実行しつつ、装置各部を制御して予め設定されたタイミングや条件で関連動作させる。
【００１７】
図２は、この誘導処理装置１０の概略構成を示す機能ブロック図であり、接続された他の構成もブロックで模式的に示している。
誘導処理装置１０は、図示のように、内部の各部が互いに接続されるとともに、入力部２０を介して２つのカメラ２が、出力部２１を介して情報表示装置３と誘導表示装置４が接続されている。また、誘導処理装置１０は、誘導処理の設定条件や画像、駐車場５０内の各種情報等を記憶する記憶部２２と、制御部２３とを有し、カメラ２から入力する駐車場５０の撮影画像を記憶部２２に記憶し、制御部２３により各装置３、４を制御して上記のように動作させる。更に、誘導処理装置１０は、駐車スペース認識部２４、車両検出部２５、車両認識部２６、及び、誘導処理部２７を有し、これらにより、駐車場５０の撮影画像を画像処理して、車両の誘導処理を実行する。
【００１８】
駐車スペース認識部２４は、駐車場５０の撮影画像に基づいて、駐車場５０内の駐車スペース５３毎に空いているか否かを判別し、複数の駐車スペース５３の各状態を認識する。ここでは、駐車スペース５３毎に、文字、記号、数字、図形等の認識マークを白線で描いておき、撮影画像上に設定された各駐車スペース５３の領域（以下、設定領域という）で、認識マークが検出されないときは駐車中であると判別し、認識マークが検出されたときは空いていると判別する。駐車スペース認識部２４は、この判別手段により、駐車場５０内の各駐車スペース５３の状態（駐車車両の有無）を判別し、駐車スペース５３の状態や駐車場５０の駐車状況を認識する。誘導処理装置１０は、このようにして、駐車場５０の撮影画像に基づいて、複数の駐車スペース５３毎の空き情報（各駐車スペース５３が空いているか否かの情報）を取得し、空き情報を記憶部２２に記憶する。
【００１９】
なお、駐車スペース５３毎の状態や空き情報は、背景差分法を用いて、各撮影画像から順次判別や取得するようにしてもよい。この場合には、車両がない状態の駐車場５０の画像を撮影して、撮影画像を認識マークのエッジを抽出したエッジ画像に変換し、この画像を背景画像として記憶部２２に記憶する。この背景画像と駐車場５０の撮影画像との差分から、背景画像のエッジが撮影画像にあるか否かで、現在の駐車スペース５３毎の状態を判別して空き情報を取得する。また、駐車スペース５３に認識マークを設けずに、フレーム間差分により、撮影画像に基づき、撮影画像上の設定領域に車両が有るか否かを検出し、上記した判別を行うようにしてもよい。フレーム間差分では、連続して撮影されたフレーム画像間の画素毎の差分を算出し、差分値が所定の閾値以上の画素を抽出して画像変化を判別等することで、撮影画像から車両や車両の位置を検出する。この検出結果に基づき、車両の駐車スペース５３への入出と駐車スペース５３毎の状態を判別して空き情報を取得する。
【００２０】
車両検出部２５は、駐車場５０の撮影画像に基づいて、駐車場５０内の車両を検出する手段であり、ここでは、フレーム間差分により、カメラ２から順次取得する撮影画像から車両と車両の位置を画像毎に検出する。これにより、車両検出部２５は、未駐車の車両、駐車中の車両、及び、駐車スペース５３から発進した車両を含む駐車場５０内の全ての車両と、その駐車場５０内における位置とを検出する。同時に、車両検出部２５は、車両毎にフレーム間の位置の変化を求めて、検出した各車両の進行（移動）方向を順次判別し、未駐車車両と駐車スペース５３から発進した車両の進行方向を検出する。
【００２１】
誘導処理装置１０は、この車両検出部２５により、入口５１から駐車場５０内に入場する車両を検出し、以降、出口５２から退場するまで、その車両を、移動中や駐車中も常に検出して駐車場５０内でトラッキングし続ける。また、誘導処理装置１０は、車両の検出結果に基づき、未駐車車両が駐車スペース５３に駐車したか否か、及び、駐車中の車両が駐車スペース５３から発進したか否かも判別する。その際、車両が撮影画像の上記した設定領域に進入して停止し、所定時間経過したときに、その駐車スペース５３に車両が駐車して駐車中であると判別し、車両が設定領域から発進して所定時間経過したときに、車両が発進して駐車スペース５３が空いたと判別する。このように、誘導処理装置１０は、駐車スペース認識部２４に加えて、これら各判別手段によっても、駐車場５０の撮影画像に基づいて各駐車スペース５３の状態を判別し、駐車スペース５３毎の空き情報を取得する。また、誘導処理装置１０は、各判別結果に基づき、未駐車車両の駐車スペース５３への駐車と車両の駐車スペース５３からの発進に応じて、記憶部２２に記憶された駐車スペース５３毎の空き情報を更新する。これにより、駐車スペース５３の最新の状態を把握し、駐車スペース５３毎に空いているか否かを常に認識する。
【００２２】
車両認識部２６は、入口５１で車両を検出したときに、その撮影画像に基づいて車両の種類を判別する手段を有し、検出した未駐車車両の種類を判別して認識する。ここでは、撮影画像から車両の大きさ、例えば、画像中での車高や面積を取得して、大型自動車、普通自動車、軽自動車、自動二輪車等の種類を判別し、車両を種類毎に区別して認識する。また、車両認識部２６は、撮影画像に基づいて車両の横幅を検出する手段を有し、入口５１で検出した未駐車車両の横幅も検出して認識する。ただし、車両の種類や横幅は、予め車両の車種（車名や型式等）、形状、種類、及び横幅を対応させた車両データベースを作成して記憶部２２に記憶し、撮影画像上の形状等から車両の車種を判別して車両データベースを照合し、それぞれ取得してもよい。
【００２３】
誘導処理部２７は、駐車場５０内で検出される各車両を、それぞれの誘導先まで誘導する処理を実行し、未駐車車両を空き駐車スペース５３へ、駐車スペース５３から発進した車両を出口５２まで誘導する。具体的には、誘導処理部２７は、入口５１で検出した車両毎に、識別情報であるＩＤ（Identification）を付与して識別するとともに、車両が未駐車か駐車済みかを表す車両情報（未駐車フラグ、駐車済みフラグ）を付与して状態を把握する。また、記憶部２２に記憶された駐車スペース５３毎の空き情報に基づき、未駐車車両を誘導する空き駐車スペース５３を所定の割当パターンに従って決定する。その際、記憶部２２には、駐車スペース５３毎の幅と駐車可能な車両の種類、各駐車スペース５３に駐車中の車両の横幅（車両認識部２６による検出幅）等からなる駐車スペース情報が記憶されており、その情報に基づいて誘導する空き駐車スペース５３が決定される。
【００２４】
即ち、誘導処理部２７は、車両認識部２６が判別した車両の種類に応じて、未駐車車両を誘導する空き駐車スペース５３を決定し、例えば大型自動車には大型自動車用駐車スペース５３を、普通自動車には普通自動車用駐車スペース５３を割り当てて、それぞれ専用の駐車スペース５３へ誘導する。また、車両認識部２６が検出した車両の横幅に応じて、未駐車車両を誘導する空き駐車スペース５３を決定し、各車両を横幅に見合う幅の空き駐車スペース５３へ誘導する。
【００２５】
更に、誘導処理部２７は、誘導する空き駐車スペース５３を決定するとき、その両隣の駐車スペース５３の空き状態や、それぞれに駐車中の車両の横幅の情報を用いて、空き駐車スペース５３毎に、余裕を持って駐車できる車両の横幅を判断する。その結果に基づき、例えば、横幅の広い車両には、両隣（又は一方の隣り）が空いている空き駐車スペース５３を割り当て、横幅の狭い車両には、両隣に横幅の広い車両が駐車中の空き駐車スペース５３を割り当てる。このように、誘導処理部２７は、各車両を誘導する空き駐車スペース５３を、その横幅に合わせて余裕を持って駐車できる空き駐車スペース５３に決定する。また、横幅の広い車両が隣接して駐車すると、駐車スペース５３の境界に近い位置や境界を越えて駐車する可能性があるため、横幅の広い車両は隣接しないように空き駐車スペース５３を割り当てる。
【００２６】
誘導処理部２７は、誘導表示装置４により、車両検出部２５が検出した未駐車車両を、それぞれ決定した空き駐車スペース５３まで進行に合わせて誘導させる。誘導時には、車両検出部２５により検出した車両の位置と判別した車両の進行方向から、誘導表示装置４による誘導表示の表示位置を決定し、車両の進行方向前方に誘導表示を表示させる。また、駐車場５０の連続する撮影画像に基づき、車両検出部２５が車両を検出する度に、それぞれ車両の検出位置と進行方向の変化に合わせて、誘導表示を、車両の進行方向前方に所定の距離を開けて順次移動させる。これにより、誘導表示装置４の誘導表示を、未駐車車両の検出位置と進行方向に応じて、誘導すべき空き駐車スペース５３まで移動させ、未駐車車両を進行に合わせて空き駐車スペース５３まで誘導する。その際、車両認識部２６が判別した車両の種類に基づき、車両の高低（運転手の目線）や大小等に関わらず、誘導表示が運転手に見え易いように、例えば、大型自動車では、誘導表示を普通自動車に比べて車両よりに表示させる等、各車両の種類に合わせた位置に誘導表示を表示させる。
【００２７】
誘導処理部２７は、未駐車車両が空き駐車スペース５３に駐車するまで、以上の誘導処理を続行し、未駐車車両が空き駐車スペース５３に駐車したときに誘導処理を終了する。同時に、その車両の未駐車フラグを駐車済みフラグに変更し、かつ、記憶部２２に記憶された駐車スペース５３毎の空き情報を更新して、その駐車スペース５３の状態を駐車中に変更する。誘導処理部２７は、駐車場５０の撮影画像から複数の未駐車車両が検出されたときには、各車両に対して誘導処理を実行し、複数の車両を同時に各空き駐車スペース５３まで誘導する。
【００２８】
また、この誘導処理部２７は、未駐車車両が誘導方向から外れたとき、未駐車車両の進行方向に応じて、未駐車車両を誘導する空き駐車スペース５３を変更する手段を有する。これにより、未駐車車両が経路を間違えて進行方向と誘導方向が一致しなくなり、或いは、誘導された空き駐車スペース５３を通り過ぎる等したときに、それまで誘導していた空き駐車スペース５３から、進行方向前方側の他の空き駐車スペース５３に切り替えて、未駐車車両を誘導する。ただし、他にも誘導中の未駐車車両があるときには、誘導する空き駐車スペース５３が重複しないよう、誘導する空き駐車スペース５３を決定する。一方、車両検出部２５が駐車スペース５３から発進した車両を検出したときには、誘導処理部２７は、発進車両の検出位置と進行方向の判別結果に基づき、上記の誘導処理と同様の手順で、発進車両を進行に合わせて駐車場５０の出口５２まで誘導する。
【００２９】
次に、本実施形態の駐車場誘導システム１により、駐車場５０内で車両を誘導する処理や手順の流れについて説明する。
図３は、駐車場誘導システム１により未駐車車両を空き駐車スペース５３に誘導する手順を示すフローチャートである。
処理のスタートに伴い、まず、初期設定を行い（Ｓ１０１）、カメラ２により駐車場５０の画像を撮影して、撮影画像に基づき、駐車スペース認識部２４により、駐車場５０内の駐車スペース５３毎に空いているか否かを判別する。これにより、各駐車スペース５３の状態を認識して駐車スペース５３毎の空き情報を取得し、記憶部２２に初期の空き情報として記憶する。
【００３０】
次に、カメラ２により駐車場５０の画像を撮影して取得し（Ｓ１０２）、撮影画像から車両検出部２５が車両を検出するまで（Ｓ１０３、ＮＯ）、駐車場５０の撮影画像を順次取得する。車両検出部２５が車両を検出したときには（Ｓ１０３、ＹＥＳ）、撮影画像に基づいて、車両検出部２５により、検出した車両の進行方向も判別する。また、誘導処理部２７により、検出した車両にＩＤが付与されているか否かを確認し、ＩＤがないときには（Ｓ１０４、ＮＯ）、入口５１から入場した未駐車車両であると判断して、その車両に対する誘導を開始する。誘導時には、まず、車両認識部２６により車両を認識し（Ｓ１０５）、撮影画像に基づいて、検出した未駐車車両の横幅の検出と種類の判別とを行う。また、誘導処理部２７により、その車両にＩＤと未駐車フラグの車両情報を付与し、車両を誘導する空き駐車スペース５３を所定の条件（ここでは、横幅や種類）に応じて決定する。
【００３１】
これに対し、検出した車両にＩＤがあるときには（Ｓ１０４、ＹＥＳ）、既に車両の認識や誘導する空き駐車スペース５３が決定されているため、車両認識のステップ（Ｓ１０５）をとばす。次に、未駐車車両が空き駐車スペース５３に進入して駐車したか否かを判別し、未駐車であるときには（Ｓ１０６、ＮＯ）、誘導を開始した、又は誘導中の未駐車車両に対して、誘導処理部２７により上記のように誘導処理を行う。その際、誘導表示装置４を制御して、未駐車車両の進行方向前方に誘導表示を表示し、誘導先の空き駐車スペース５３に向かう誘導方向を運転手に示す。また、撮影画像から複数の未駐車車両が検出されたときには、各車両に対して以上の手順を実行し（Ｓ１１０、ＮＯ）、検出した全車両の誘導処理が済んだときに（Ｓ１１０、ＹＥＳ）、次のフレームの撮影画像の処理へ移行する。
【００３２】
このようにして、各未駐車車両に対して、空き駐車スペース５３に駐車するまで誘導処理を繰り返し行い、誘導先までの誘導表示を各車両の進行方向前方に順に表示して、未駐車車両を進行に合わせて空き駐車スペース５３まで誘導する。その間に、誘導処理装置１０は、未駐車車両が誘導方向から外れたときには、その進行方向に応じて、未駐車車両を誘導する空き駐車スペース５３を変更して、新たな空き駐車スペース５３へ誘導する。続いて、未駐車車両が駐車スペース５３に駐車したと判別されたときには（Ｓ１０６、ＹＥＳ）、その車両の車両情報を変更し（Ｓ１０７）、ここでは、未駐車フラグを駐車済みフラグに変更する。また、未駐車車両の駐車スペース５３への駐車に応じて、駐車スペース５３毎の空き情報を更新し（Ｓ１０８）、その駐車スペース５３の状態を駐車中に変更する。
【００３３】
駐車場誘導システム１は、以上のように連続する撮影画像から車両を順次検出し、未駐車フラグを有する未駐車車両を、ＩＤに基づき判別してトラッキングし、決定された各空き駐車スペース５３まで誘導する。また、車両検出部２５により、駐車場５０の撮影画像に基づいて、車両が駐車スペース５３から発進したか否かを判別し、駐車済みフラグを有する車両の発進を検出したときには、その車両を出口５２まで誘導する。出口５２までの誘導は、空き駐車スペース５３への誘導と同様の手順で実行し、駐車スペース５３から発進した車両を順次検出して発進車両の進行方向を判別し、発進車両を進行に合わせて駐車場５０の出口５２まで誘導する。また、車両の駐車スペース５３からの発進に応じて、駐車スペース５３毎の空き情報を更新し、その駐車スペース５３の状態を空きに変更する。
【００３４】
以上説明したように、本実施形態では、駐車場５０の撮影画像に基づいて、駐車スペース５３毎の空き情報を取得し、かつ、未駐車車両を検出して空き駐車スペース５３まで誘導する。そのため、人手を介さずに、空いている駐車スペース５３を正確に把握して、未駐車車両を空き駐車スペース５３まで確実に誘導でき、環境の影響を受けずに車両を適宜誘導しつつ人件費も削減できる。同時に、車両を駐車場５０内で円滑に誘導できるため、駐車場５０の利用者の労力や時間の無駄を減少させて、その負担を軽減できる。
【００３５】
加えて、ここでは、未駐車車両の進行方向を判別して、未駐車車両を進行に合わせて空き駐車スペース５３まで誘導するため、車両の運転手が情報表示装置３等の案内を確認して、空き駐車スペース５３までの経路を記憶する必要がない。これにより、確認や記憶に伴う車両の停止や渋滞の発生を防止できるとともに、駐車場５０内の車両の流れを停滞させずに、車両を目的の空き誘導スペース５３まで円滑かつ確実に誘導できる。その結果、時間や労力の無駄をなくして、運転手の負担を軽減できる。また、複数の未駐車車両が駐車場５０内にあるときにも、未駐車車両を各誘導先の空き駐車スペース５３まで重複させずに誘導でき、複数の未駐車車両を、運転手に負担をかけずに確実に駐車させることができる。
【００３６】
従って、本実施形態によれば、複数の駐車スペース５３を有する駐車場５０で、駐車場５０の利用者の負担を軽減しつつ、車両を誘導先まで人手を要さずに円滑かつ確実に誘導でき、駐車場５０の利用者の利便性を向上させることができる。また、駐車スペース５３から発進した車両も検出して、進行に合わせて駐車場５０の出口５２まで誘導するため、出口５２に向かう車両も円滑かつ確実に誘導でき、駐車場５０の利用者の利便性をより向上させることができる。更に、未駐車車両が誘導方向から外れたときには、その進行方向に応じて誘導する空き駐車スペース５３を変更するため、未駐車車両を柔軟に誘導して運転手の負担を一層軽減でき、同時に、車両を空き駐車スペース５３まで効率的かつ確実に誘導できる。
【００３７】
また、未駐車車両の検出した横幅や判別した種類に応じて、誘導する空き駐車スペース５３を決定することで、各未駐車車両に合わせて、適切な空き駐車スペース５３に車両を誘導できる。これに伴い、車両を駐車スペース５３に容易に駐車できるため、駐車技量が低く駐車に自身がない運転手でも、安心して車両を駐車できる。また、駐車場５０の撮影画像に基づいて、未駐車車両の駐車スペース５３への駐車と車両の駐車スペース５３からの発進を判別し、それらに応じて、駐車スペース５３毎の空き情報を更新するときには、より正確な空き情報を常時把握できるため、誘導処理の正確性を高くできる。更に、車両の誘導時に、誘導先までの誘導表示を車両の進行方向前方に順に表示すると、運転手の視界の前方に誘導表示が表示されるため、誘導方向が分かり易くなり、運転手が容易に表示を判別して安心して車両を運転できる。
【００３８】
なお、本実施形態では、発光する１又は複数の発光素子を車両の誘導表示に使用したが、誘導表示は、通路に矢印を表示して車両の進行に合わせて移動させる等、車両の運転手に認識可能な他の表示態様により駐車場５０内に表示してもよい。また、駐車場５０内の空き駐車スペース５３が明らかに多いときには、未駐車車両を誘導する必要がないため、誘導処理を中止するようにしてもよい。この場合には、例えば全駐車スペース５３の数に対して、誘導処理を中止する割合を予め設定し、空き駐車スペース５３の割合に応じて、誘導処理を中止や再開する。ただし、この場合でも、駐車場５０の出口５２は一箇所であることが多いため、駐車スペース５３から発進した車両に対しては、出口５２の位置が明らかに把握できる駐車場５０を除いて、出口５２まで順次誘導するのが望ましい。
【符号の説明】
【００３９】
１・・・駐車場誘導システム、２・・・カメラ、３・・・情報表示装置、４・・・誘導表示装置、１０・・・誘導処理装置、１１・・・ＣＰＵ、１２・・・ＲＯＭ、１３・・・ＲＡＭ、２０・・・入力部、２１・・・出力部、２２・・・記憶部、２３・・・制御部、２４・・・駐車スペース認識部、２５・・・車両検出部、２６・・車両認識部、２７・・・誘導処理部、５０・・・駐車場、５１・・・入口、５２・・・出口、５３・・・駐車スペース、５４・・・通路。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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