(57)【要約】【課題】ＡＲ技術において、移動端末の位置を高精度且つ確実に特定することが可能とする。【解決手段】端末位置特定システムでは、移動端末の概略位置情報に基づき、当該概略位置から所定の距離以内に存在するランドマークのランドマーク情報が検索され、検索されたランドマーク情報が移動端末に送信される。これにより、移動端末は、移動端末の周辺に存在するランドマークに関するランドマーク情報を取得することができる。また、サーバにおいて予め記憶されていたランドマーク情報が移動端末に送信されるので、確実にランドマーク画像に基づく移動端末の位置特定を行うことが可能となる。そして、ランドマーク画像に基づき当該画像の撮影位置が解析され、その撮影位置が移動端末の所在位置として移動端末において管理され、位置の補正に用いられるので、高精度な移動端末の位置特定が可能となる。【選択図】図７
2011242207.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動端末と、当該移動端末と通信可能なサーバとを備え、前記移動端末の位置を特定する端末位置特定システムであって、
前記移動端末は、
前記移動端末が所在する概略位置を測位する概略位置測位手段と、
前記概略位置測位手段により測位された概略位置に関する概略位置情報を前記サーバに送信する概略位置情報送信手段と、
前記移動端末の位置特定のために前記移動端末に撮影させる撮影対象物であるランドマークに関するランドマーク情報を前記サーバから受信するランドマーク情報受信手段と、
前記ランドマーク情報受信手段により受信された前記ランドマーク情報に示される前記ランドマークを撮影するためのランドマーク撮影手段と、
前記ランドマーク撮影手段により撮影されたランドマークの画像であるランドマーク画像を前記サーバに送信するランドマーク画像送信手段と、
前記ランドマーク画像が撮影されたときの前記移動端末の位置を示す端末位置情報を前記サーバから受信する位置情報受信手段と、
前記位置情報受信手段により受信された前記端末位置情報により示される位置を前記移動端末の所在位置として管理する位置情報管理手段とを備え、
前記サーバは、
前記移動端末から送信された前記概略位置情報を受信する概略位置情報受信手段と、
複数の前記ランドマーク情報を記憶しているランドマーク情報記憶手段と、
前記概略位置情報受信手段により受信された前記概略位置情報に基づき、前記概略位置から予め設定された所定の距離以内に位置する前記ランドマークの前記ランドマーク情報を前記ランドマーク情報記憶手段から検索するランドマーク検索手段と、
前記ランドマーク検索手段により検索された前記ランドマーク情報を前記移動端末に送信するランドマーク情報送信手段と、
前記移動端末から送信された前記ランドマーク画像を受信するランドマーク画像受信手段と、
前記ランドマーク画像受信手段により受信された前記ランドマーク画像に基づき、前記ランドマーク画像が撮影されたときの前記移動端末の位置を解析する端末位置解析手段と、
前記端末位置解析手段により解析された前記移動端末の位置を端末位置情報として前記移動端末に送信する端末位置情報送信手段とを備える
ことを特徴とする端末位置特定システム。
【請求項２】
前記移動端末は、前記ランドマーク撮影手段における視野の方向である視野方位を測位する方位測位手段を更に備え、
前記概略位置情報送信手段は、前記方位測位手段により測位された前記視野方位に関する情報を方位情報として、前記概略位置情報と併せて前記サーバに送信し、
前記ランドマーク検索手段は、前記概略位置情報に示される前記概略位置から予め設定された所定の距離以内に位置すると共に、前記方位情報に示される前記視野方位を中心とする所定の角度範囲に存在する前記ランドマークの前記ランドマーク情報を前記ランドマーク情報記憶手段から検索する
ことを特徴とする請求項１に記載の端末位置特定システム。
【請求項３】
前記サーバは、地図データを記憶する地図データ記憶手段を備え、
前記ランドマーク検索手段は、前記地図データ記憶手段を参照し、前記概略位置情報に示される前記概略位置から予め設定された所定の距離以内に位置すると共に、前記概略位置との間に遮蔽物が存在しない前記ランドマークの前記ランドマーク情報を前記ランドマーク情報記憶手段から検索する
ことを特徴とする請求項１または２に記載の端末位置特定システム。
【請求項４】
前記ランドマーク情報は、前記ランドマークを視認可能な、当該ランドマークの正対方向を基準とする角度の範囲を示す情報である視認角度を含み、
前記ランドマーク検索手段は、前記概略位置が前記ランドマークの前記視認角度に示される角度の範囲内に存在する場合に、当該ランドマークの前記ランドマーク情報を前記ランドマーク情報記憶手段から検索する
ことを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の端末位置特定システム。
【請求項５】
前記ランドマーク検索手段は、前記ランドマークを前記ランドマーク撮影手段により撮影した場合において、撮影された画像全体に占める当該ランドマークの画像の領域のサイズが、予め設定されたサイズの範囲内となる当該ランドマークの前記ランドマーク情報を前記ランドマーク情報記憶手段から検索する
ことを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記載の端末位置特定システム。
【請求項６】
前記ランドマーク情報は、前記ランドマークの所在位置を示すランドマーク位置情報を含み、
前記移動端末は、当該移動端末の前記概略位置とランドマーク位置情報に示される前記ランドマークの所在位置との位置関係に基づき、前記ランドマークの位置を案内するための案内情報を、当該移動端末が有する表示手段に表示させるランドマーク案内手段を更に備える
ことを特徴とする請求項１〜５のいずれか１項に記載の端末位置特定システム。
【請求項７】
前記ランドマーク情報は、前記ランドマークが存在する位置の高さに関する情報を含み、
前記ランドマーク案内手段は、前記ランドマークの位置及び高さを前記案内情報として、前記表示手段に表示させる
ことを特徴とする請求項６に記載の端末位置特定システム。
【請求項８】
前記端末位置解析手段は、現実空間における前記ランドマークの位置、大きさ及び形状と、前記ランドマーク画像における前記ランドマークの位置、大きさ及び形状との相違に基づき、前記ランドマーク画像が撮影されたときの前記移動端末の位置を解析する
ことを特徴とする請求項１〜７のいずれか１項に記載の端末位置特定システム。
【請求項９】
移動端末と、当該移動端末と通信可能なサーバとを備え、前記移動端末の位置を特定する端末位置特定システムであって、
前記移動端末は、
前記移動端末が所在する概略位置を測位する概略位置測位手段と、
前記概略位置測位手段により測位された概略位置に関する概略位置情報を前記サーバに送信する概略位置情報送信手段と、
前記移動端末の位置特定のために前記移動端末に撮影させる撮影対象物であるランドマークに関するランドマーク情報を前記サーバから受信するランドマーク情報受信手段と、
前記ランドマーク情報受信手段により受信された前記ランドマーク情報に示される前記ランドマークを撮影するためのランドマーク撮影手段と、
前記ランドマーク撮影手段により撮影されたランドマークの画像であるランドマーク画像に基づき、前記ランドマーク画像が撮影されたときの前記移動端末の所在位置を解析する撮影位置解析手段と、
前記端末位置解析手段により解析された前記移動端末の所在位置の関する情報を管理する位置情報管理手段とを備え、
前記サーバは、
前記移動端末から送信された前記概略位置情報を受信する概略位置情報受信手段と、
複数の前記ランドマーク情報を記憶しているランドマーク情報記憶手段と、
前記概略位置情報受信手段により受信された前記概略位置情報に基づき、前記概略位置から予め設定された所定の距離以内に位置する前記ランドマークの前記ランドマーク情報を前記ランドマーク情報記憶手段から検索するランドマーク検索手段と、
前記ランドマーク検索手段により検索された前記ランドマーク情報を前記移動端末に送信するランドマーク情報送信手段とを備える
ことを特徴とする端末位置特定システム。
【請求項１０】
移動端末と、当該移動端末と通信可能なサーバとを備え、前記移動端末の位置を特定する端末位置特定システムにおける移動端末であって、
前記移動端末が所在する概略位置を測位する概略位置測位手段と、
前記概略位置測位手段により測位された概略位置に関する概略位置情報を前記サーバに送信する概略位置情報送信手段と、
前記移動端末の位置特定のために前記移動端末に撮影させる撮影対象であるランドマークに関するランドマーク情報を前記サーバから受信するランドマーク情報受信手段と、
前記ランドマーク情報受信手段により受信された前記ランドマーク情報に示される前記ランドマークを撮影するためのランドマーク撮影手段と、
前記ランドマーク撮影手段により撮影されたランドマークの画像であるランドマーク画像を前記サーバに送信するランドマーク画像送信手段と、
前記ランドマーク画像が撮影されたときの前記移動端末の位置を示す端末位置情報を前記サーバから受信する位置情報受信手段と、
前記位置情報受信手段により受信された前記端末位置情報により示される位置を前記移動端末の所在位置として管理する位置情報管理手段と
を備えることを特徴とする移動端末。
【請求項１１】
移動端末と、当該移動端末と通信可能なサーバとを備え、前記移動端末の位置を特定する端末位置特定システムにおける移動端末であって、
前記移動端末が所在する概略位置を測位する概略位置測位手段と、
前記概略位置測位手段により測位された概略位置に関する概略位置情報を前記サーバに送信する概略位置情報送信手段と、
前記移動端末の位置特定のために前記移動端末に撮影させる撮影対象であるランドマークに関するランドマーク情報を前記サーバから受信するランドマーク情報受信手段と、
前記ランドマーク情報受信手段により受信された前記ランドマーク情報に示される前記ランドマークを撮影するためのランドマーク撮影手段と、
前記ランドマーク撮影手段により撮影されたランドマークの画像であるランドマーク画像に基づき、前記ランドマーク画像が撮影されたときの前記移動端末の所在位置を解析する撮影位置解析手段と、
前記端末位置解析手段により解析された前記移動端末の所在位置の関する情報を管理する位置情報管理手段と
を備えることを特徴とする移動端末。
【請求項１２】
移動端末と、当該移動端末と通信可能なサーバとを備え、前記移動端末の位置を特定する端末位置特定システムにおける端末位置特定方法であって、
前記移動端末が、前記移動端末が所在する概略位置を測位する概略位置測位ステップと、
前記移動端末が、前記概略位置測位ステップにおいて測位された概略位置に関する概略位置情報を前記サーバに送信する概略位置情報送信ステップと、
前記サーバが、前記概略位置情報送信ステップにおいて送信された前記概略位置情報を受信する概略位置情報受信ステップと、
前記サーバが、前記移動端末の位置特定のために前記移動端末に撮影させる撮影対象物であるランドマークに関するランドマーク情報を複数記憶しているランドマーク情報記憶手段を参照し、前記概略位置情報受信ステップにおいて受信された前記概略位置情報に基づき、前記概略位置から予め設定された所定の距離以内に位置する前記ランドマークの前記ランドマーク情報を検索するランドマーク検索ステップと、
前記サーバが、前記ランドマーク検索ステップにおいて検索された前記ランドマーク情報を前記移動端末に送信するランドマーク情報送信ステップと、
前記移動端末が、前記ランドマーク情報を前記サーバから受信するランドマーク情報受信ステップと、
前記移動端末が、前記ランドマーク情報受信ステップにおいて受信された前記ランドマーク情報に示される前記ランドマークを撮影するランドマーク撮影ステップと、
前記移動端末が、前記ランドマーク撮影ステップにおいて撮影されたランドマークの画像であるランドマーク画像を前記サーバに送信するランドマーク画像送信ステップと、
前記サーバが、前記ランドマーク画像送信ステップにおいて送信された前記ランドマーク画像を受信するランドマーク画像受信ステップと、
前記サーバが、前記ランドマーク画像受信ステップにおいて受信された前記ランドマーク画像に基づき、前記ランドマーク画像が撮影されたときの前記移動端末の位置を解析する端末位置解析ステップと、
前記サーバが、前記端末位置解析ステップにおいて解析された前記移動端末の位置を端末位置情報として前記移動端末に送信する端末位置情報送信ステップと、
前記移動端末が、前記端末位置情報送信ステップにおいて送信された前記端末位置情報を受信する位置情報受信ステップと、
前記移動端末が、前記位置情報受信ステップにおいて受信された前記端末位置情報により示される位置を前記移動端末の所在位置として管理する位置情報管理ステップと
を有することを特徴とする端末位置特定方法。
【請求項１３】
移動端末と、当該移動端末と通信可能なサーバとを備え、前記移動端末の位置を特定する端末位置特定システムにおける端末位置特定方法であって、
前記移動端末が、前記移動端末が所在する概略位置を測位する概略位置測位ステップと、
前記移動端末が、前記概略位置測位ステップにおいて測位された概略位置に関する概略位置情報を前記サーバに送信する概略位置情報送信ステップと、
前記サーバが、前記概略位置情報送信ステップにおいて送信された前記概略位置情報を受信する概略位置情報受信ステップと、
前記サーバが、前記移動端末の位置特定のために前記移動端末に撮影させる撮影対象物であるランドマークに関するランドマーク情報を複数記憶しているランドマーク情報記憶手段を参照し、前記概略位置情報受信ステップにおいて受信された前記概略位置情報に基づき、前記概略位置から予め設定された所定の距離以内に位置する前記ランドマークの前記ランドマーク情報を検索するランドマーク検索ステップと、
前記サーバが、前記ランドマーク検索ステップにおいて検索された前記ランドマーク情報を前記移動端末に送信するランドマーク情報送信ステップと、
前記移動端末が、前記ランドマーク情報を前記サーバから受信するランドマーク情報受信ステップと、
前記移動端末が、前記ランドマーク情報受信ステップにおいて受信された前記ランドマーク情報に示される前記ランドマークを撮影するランドマーク撮影ステップと、
前記移動端末が、前記ランドマーク撮影ステップにおいて撮影されたランドマークの画像であるランドマーク画像に基づき、前記ランドマーク画像が撮影されたときの前記移動端末の所在位置を解析する撮影位置解析ステップと、
前記移動端末が、前記端末位置解析ステップにおいて解析された前記移動端末の所在位置の関する情報を管理する位置情報管理ステップと
を有することを特徴とする端末位置特定方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、端末位置特定システム、移動端末及び端末位置特定方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年において、ＡＲ（Ａｕｇｍｅｎｔｅｄ  Ｒｅａｌｉｔｙ：拡張現実）技術を用いたサービスが開発・提供されている。例えば、移動端末の所在位置の周辺に配置されたオブジェクトを取得し、移動端末に備えられたカメラにより取得した画像に種々の情報や画像を含むオブジェクトを重畳表示する技術が知られている。この技術では、重畳されるオブジェクトは、移動端末の所在位置に基づき選択される。また、移動端末は、自端末の所在位置とオブジェクトの位置との位置関係に基づき、オブジェクトを表示する。従って、本技術では、移動端末の所在位置を高精度に検出することが重要である。例えば、端末装置が備えるカメラで捉えた任意の目標物の位置を、目標物の位置情報を予め記憶したデータベースから取得し、取得した当該目標物の位置に基づき端末装置の位置を算出する技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００１−２３５５３４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来技術では、端末装置が撮影した目標物に関する情報がデータベースに存在しなければ、端末装置の位置を特定することができない。また、任意に撮影された目標物に基づき端末装置の位置特定を可能にすべく、目標物となりうる全ての構造物等に関する情報を記憶したデータベースを備えることとすると、データベースの容量が膨大なものとなる。
【０００５】
そこで、本発明は、上記問題点に鑑みてなされたものであり、ＡＲ技術において、移動端末の位置を高精度且つ確実に特定することが可能な端末位置特定システム、移動端末及び端末位置特定方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために、本発明の端末位置特定システムは、移動端末と、当該移動端末と通信可能なサーバとを備え、移動端末の位置を特定する端末位置特定システムであって、移動端末は、移動端末が所在する概略位置を測位する概略位置測位手段と、概略位置測位手段により測位された概略位置に関する概略位置情報をサーバに送信する概略位置情報送信手段と、移動端末の位置特定のために移動端末に撮影させる撮影対象物であるランドマークに関するランドマーク情報をサーバから受信するランドマーク情報受信手段と、ランドマーク情報受信手段により受信されたランドマーク情報に示されるランドマークを撮影するためのランドマーク撮影手段と、ランドマーク撮影手段により撮影されたランドマークの画像であるランドマーク画像をサーバに送信するランドマーク画像送信手段と、ランドマーク画像が撮影されたときの移動端末の位置を示す端末位置情報をサーバから受信する位置情報受信手段と、位置情報受信手段により受信された端末位置情報により示される位置を移動端末の所在位置として管理する位置情報管理手段とを備え、サーバは、移動端末から送信された概略位置情報を受信する概略位置情報受信手段と、複数のランドマーク情報を記憶しているランドマーク情報記憶手段と、概略位置情報受信手段により受信された概略位置情報に基づき、概略位置から予め設定された所定の距離以内に位置するランドマークのランドマーク情報をランドマーク情報記憶手段から検索するランドマーク検索手段と、ランドマーク検索手段により検索されたランドマーク情報を移動端末に送信するランドマーク情報送信手段と、移動端末から送信されたランドマーク画像を受信するランドマーク画像受信手段と、ランドマーク画像受信手段により受信されたランドマーク画像に基づき、ランドマーク画像が撮影されたときの移動端末の位置を解析する端末位置解析手段と、端末位置解析手段により解析された移動端末の位置を端末位置情報として移動端末に送信する端末位置情報送信手段とを備えることを特徴とする。
【０００７】
上記課題を解決するために、本発明の移動端末は、移動端末と、当該移動端末と通信可能なサーバとを備え、移動端末の位置を特定する端末位置特定システムにおける移動端末であって、移動端末が所在する概略位置を測位する概略位置測位手段と、概略位置測位手段により測位された概略位置に関する概略位置情報をサーバに送信する概略位置情報送信手段と、移動端末の位置特定のために移動端末に撮影させる撮影対象であるランドマークに関するランドマーク情報をサーバから受信するランドマーク情報受信手段と、ランドマーク情報受信手段により受信されたランドマーク情報に示されるランドマークを撮影するためのランドマーク撮影手段と、ランドマーク撮影手段により撮影されたランドマークの画像であるランドマーク画像をサーバに送信するランドマーク画像送信手段と、ランドマーク画像が撮影されたときの移動端末の位置を示す端末位置情報をサーバから受信する位置情報受信手段と、位置情報受信手段により受信された端末位置情報により示される位置を移動端末の所在位置として管理する位置情報管理手段とを備えることを特徴とする。
【０００８】
また、上記課題を解決するために、本発明の端末位置特定方法は、移動端末と、当該移動端末と通信可能なサーバとを備え、移動端末の位置を特定する端末位置特定システムにおける端末位置特定方法であって、移動端末が、移動端末が所在する概略位置を測位する概略位置測位ステップと、移動端末が、概略位置測位ステップにおいて測位された概略位置に関する概略位置情報をサーバに送信する概略位置情報送信ステップと、サーバが、概略位置情報送信ステップにおいて送信された概略位置情報を受信する概略位置情報受信ステップと、サーバが、移動端末の位置特定のために移動端末に撮影させる撮影対象物であるランドマークに関するランドマーク情報を複数記憶しているランドマーク情報記憶手段を参照し、概略位置情報受信ステップにおいて受信された概略位置情報に基づき、概略位置から予め設定された所定の距離以内に位置するランドマークのランドマーク情報を検索するランドマーク検索ステップと、サーバが、ランドマーク検索ステップにおいて検索されたランドマーク情報を移動端末に送信するランドマーク情報送信ステップと、移動端末が、ランドマーク情報をサーバから受信するランドマーク情報受信ステップと、移動端末が、ランドマーク情報受信ステップにおいて受信されたランドマーク情報に示されるランドマークを撮影するランドマーク撮影ステップと、移動端末が、ランドマーク撮影ステップにおいて撮影されたランドマークの画像であるランドマーク画像をサーバに送信するランドマーク画像送信ステップと、サーバが、ランドマーク画像送信ステップにおいて送信されたランドマーク画像を受信するランドマーク画像受信ステップと、サーバが、ランドマーク画像受信ステップにおいて受信されたランドマーク画像に基づき、ランドマーク画像が撮影されたときの移動端末の位置を解析する端末位置解析ステップと、サーバが、端末位置解析ステップにおいて解析された移動端末の位置を端末位置情報として移動端末に送信する端末位置情報送信ステップと、移動端末が、端末位置情報送信ステップにおいて送信された端末位置情報を受信する位置情報受信ステップと、移動端末が、位置情報受信ステップにおいて受信された端末位置情報により示される位置を移動端末の所在位置として管理する位置情報管理ステップとを有することを特徴とする。
【０００９】
本発明の端末位置特定システム、移動端末及び端末位置特定方法によれば、移動端末の概略位置情報に基づき、当該概略位置から所定の距離以内に存在するランドマークのランドマーク情報が検索され、検索されたランドマーク情報が移動端末に送信される。これにより、移動端末は、移動端末の周辺に存在するランドマークに関するランドマーク情報を取得することができる。また、サーバにおいて予め記憶されていたランドマーク情報が移動端末に送信されるので、確実にランドマーク画像に基づく移動端末の位置特定を行うことが可能となる。そして、ランドマーク画像に基づき当該画像の撮影位置が解析され、その撮影位置が移動端末の所在位置として移動端末において管理されるので、高精度な移動端末の位置特定が可能となる。
【００１０】
また、本発明の端末位置特定システムでは、移動端末は、ランドマーク撮影手段における視野の方向である視野方位を測位する方位測位手段を更に備え、概略位置情報送信手段は、方位測位手段により測位された視野方位に関する情報を方位情報として、概略位置情報と併せてサーバに送信し、ランドマーク検索手段は、概略位置情報に示される概略位置から予め設定された所定の距離以内に位置すると共に、方位情報に示される視野方位を中心とする所定の角度範囲に存在するランドマークのランドマーク情報をランドマーク情報記憶手段から検索することを特徴とする。
【００１１】
この場合には、移動端末のランドマーク撮影手段における視野方位がサーバに送信され、視野方位を中心とする所定の角度範囲に存在するランドマークのランドマーク情報が抽出され、移動端末に送信される。これにより、移動端末において撮影可能なランドマークのランドマーク情報がサーバから移動端末に送信されることとなる。従って、確実にランドマーク画像が取得できるので、移動端末の位置特定が確実に可能となる。
【００１２】
また、本発明の端末位置特定システムでは、サーバは、地図データを記憶する地図データ記憶手段を備え、ランドマーク検索手段は、地図データ記憶手段を参照し、概略位置情報に示される概略位置から予め設定された所定の距離以内に位置すると共に、概略位置との間に遮蔽物が存在しないランドマークのランドマーク情報をランドマーク情報記憶手段から検索することを特徴とする。
【００１３】
この場合には、地図データに基づき、移動端末の所在位置との間に遮蔽物が存在しないランドマークのランドマーク情報が抽出され、移動端末に送信される。これにより、移動端末において撮影可能なランドマークのランドマーク情報がサーバから移動端末に送信されることとなる。従って、確実にランドマーク画像が取得できるので、移動端末の位置特定が確実に可能となる。
【００１４】
また、本発明の端末位置特定システムでは、ランドマーク情報は、ランドマークを視認可能な、当該ランドマークの正対方向を基準とする角度の範囲を示す情報である視認角度を含み、ランドマーク検索手段は、概略位置がランドマークの視認角度に示される角度の範囲内に存在する場合に、当該ランドマークのランドマーク情報をランドマーク情報記憶手段から検索することを特徴とする。
【００１５】
この場合には、移動端末から視認可能なランドマークのランドマーク情報がサーバから移動端末に送信されることとなる。従って、確実にランドマーク画像が取得できるので、移動端末の位置特定が確実に可能となる。
【００１６】
また、本発明の端末位置特定システムでは、ランドマーク検索手段は、ランドマークをランドマーク撮影手段により撮影した場合において、撮影された画像全体に占める当該ランドマークの画像の領域のサイズが、予め設定されたサイズの範囲内となる当該ランドマークのランドマーク情報をランドマーク情報記憶手段から検索することを特徴とする。
【００１７】
この場合には、移動端末において適度な大きさに表示されるランドマークのランドマーク情報がサーバから移動端末に送信されることとなる。従って、移動端末におけるランドマークの撮影、及びランドマーク画像に基づく移動端末の位置の解析が容易となる。
【００１８】
また、本発明の端末位置特定システムでは、ランドマーク情報は、ランドマークの所在位置を示すランドマーク位置情報を含み、移動端末は、当該移動端末の概略位置とランドマーク位置情報に示されるランドマークの所在位置との位置関係に基づき、ランドマークの位置を案内するための案内情報を、当該移動端末が有する表示手段に表示させるランドマーク案内手段を更に備えることを特徴とする。
【００１９】
この場合には、ランドマークの所在位置が移動端末の表示手段を介してユーザに対して案内されるので、ユーザはランドマークの位置を確実に認識できる。従って、ランドマーク画像の撮影及び取得が容易となる。
【００２０】
また、本発明の端末位置特定システムでは、ランドマーク情報は、ランドマークが存在する位置の高さに関する情報を含み、ランドマーク案内手段は、ランドマークの位置及び高さを案内情報として、表示手段に表示させることを特徴とする。
【００２１】
この場合には、ランドマークが存在する高さに関する情報も、移動端末の表示手段を介してユーザに対して案内されるので、ユーザはランドマークの位置をより確実に認識できる。従って、ランドマーク画像の撮影及び取得が確実に実施される。
【００２２】
また、本発明の端末位置特定システムでは、端末位置解析手段は、現実空間におけるランドマークの位置、大きさ及び形状と、ランドマーク画像におけるランドマークの位置、大きさ及び形状との相違に基づき、ランドマーク画像が撮影されたときの移動端末の位置を解析することを特徴とする。これにより、移動端末の位置を高精度に解析することが可能となる。
【００２３】
また、上記課題を解決するために、本発明の端末位置特定システムは、移動端末と、当該移動端末と通信可能なサーバとを備え、移動端末の位置を特定する端末位置特定システムであって、移動端末は、移動端末が所在する概略位置を測位する概略位置測位手段と、概略位置測位手段により測位された概略位置に関する概略位置情報をサーバに送信する概略位置情報送信手段と、移動端末の位置特定のために移動端末に撮影させる撮影対象物であるランドマークに関するランドマーク情報をサーバから受信するランドマーク情報受信手段と、ランドマーク情報受信手段により受信されたランドマーク情報に示されるランドマークを撮影するためのランドマーク撮影手段と、ランドマーク撮影手段により撮影されたランドマークの画像であるランドマーク画像に基づき、ランドマーク画像が撮影されたときの移動端末の所在位置を解析する撮影位置解析手段と、端末位置解析手段により解析された移動端末の所在位置の関する情報を管理する位置情報管理手段とを備え、サーバは、移動端末から送信された概略位置情報を受信する概略位置情報受信手段と、複数のランドマーク情報を記憶しているランドマーク情報記憶手段と、概略位置情報受信手段により受信された概略位置情報に基づき、概略位置から予め設定された所定の距離以内に位置するランドマークのランドマーク情報をランドマーク情報記憶手段から検索するランドマーク検索手段と、ランドマーク検索手段により検索されたランドマーク情報を移動端末に送信するランドマーク情報送信手段とを備えることを特徴とする。
【００２４】
上記課題を解決するために、本発明の移動端末は、移動端末と、当該移動端末と通信可能なサーバとを備え、移動端末の位置を特定する端末位置特定システムにおける移動端末であって、移動端末が所在する概略位置を測位する概略位置測位手段と、概略位置測位手段により測位された概略位置に関する概略位置情報をサーバに送信する概略位置情報送信手段と、移動端末の位置特定のために移動端末に撮影させる撮影対象であるランドマークに関するランドマーク情報をサーバから受信するランドマーク情報受信手段と、ランドマーク情報受信手段により受信されたランドマーク情報に示されるランドマークを撮影するためのランドマーク撮影手段と、ランドマーク撮影手段により撮影されたランドマークの画像であるランドマーク画像に基づき、ランドマーク画像が撮影されたときの移動端末の所在位置を解析する撮影位置解析手段と、端末位置解析手段により解析された移動端末の所在位置の関する情報を管理する位置情報管理手段とを備えることを特徴とする。
【００２５】
また、上記課題を解決するために、本発明の端末位置特定方法は、移動端末と、当該移動端末と通信可能なサーバとを備え、移動端末の位置を特定する端末位置特定システムにおける端末位置特定方法であって、移動端末が、移動端末が所在する概略位置を測位する概略位置測位ステップと、移動端末が、概略位置測位ステップにおいて測位された概略位置に関する概略位置情報をサーバに送信する概略位置情報送信ステップと、サーバが、概略位置情報送信ステップにおいて送信された概略位置情報を受信する概略位置情報受信ステップと、サーバが、移動端末の位置特定のために移動端末に撮影させる撮影対象物であるランドマークに関するランドマーク情報を複数記憶しているランドマーク情報記憶手段を参照し、概略位置情報受信ステップにおいて受信された概略位置情報に基づき、概略位置から予め設定された所定の距離以内に位置するランドマークのランドマーク情報を検索するランドマーク検索ステップと、サーバが、ランドマーク検索ステップにおいて検索されたランドマーク情報を移動端末に送信するランドマーク情報送信ステップと、移動端末が、ランドマーク情報をサーバから受信するランドマーク情報受信ステップと、移動端末が、ランドマーク情報受信ステップにおいて受信されたランドマーク情報に示されるランドマークを撮影するランドマーク撮影ステップと、移動端末が、ランドマーク撮影ステップにおいて撮影されたランドマークの画像であるランドマーク画像に基づき、ランドマーク画像が撮影されたときの移動端末の所在位置を解析する撮影位置解析ステップと、移動端末が、端末位置解析ステップにおいて解析された移動端末の所在位置の関する情報を管理する位置情報管理ステップとを有することを特徴とする。
【００２６】
本発明の端末位置特定システム、移動端末及び端末位置特定方法によれば、移動端末の概略位置情報に基づき、当該概略位置から所定の距離以内に存在するランドマークのランドマーク情報が検索され、検索されたランドマーク情報が移動端末に送信される。これにより、移動端末は、移動端末の周辺に存在するランドマークに関するランドマーク情報を取得することができる。また、サーバにおいて予め記憶されていたランドマーク情報が移動端末に送信されるので、確実にランドマーク画像に基づく移動端末の位置特定を行うことが可能となる。そして、移動端末において、ランドマーク画像に基づき当該画像の撮影位置が解析され、その撮影位置が移動端末の所在位置として管理されるので、高精度且つ容易に移動端末の位置特定が可能となる。
【発明の効果】
【００２７】
ＡＲ技術において、移動端末の位置を高精度且つ確実に特定することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００２８】
【図１】端末位置特定システムの装置構成を示す図である。
【図２】第１実施形態における移動端末の機能的構成を示すブロック図である。
【図３】移動端末のハードブロック図である。
【図４】第１実施形態におけるサーバの機能的構成を示すブロック図である。
【図５】ランドマーク情報記憶部の構成及び記憶されているデータの例を示す図である。
【図６】移動端末を保持するユーザと、ランドマークの位置関係を示す図である。
【図７】第１実施形態における端末位置特定方法の処理内容を示すタイミングチャートである。
【図８】図７におけるランドマーク検索処理の処理内容を示すフローチャートである。
【図９】第２実施形態における移動端末の機能的構成を示すブロック図である。
【図１０】表示部１９に表示された案内情報の例を示す図である。
【図１１】第２実施形態における端末位置特定方法の処理内容を示すタイミングチャートである。
【図１２】第３実施形態における移動端末の機能的構成を示すブロック図である。
【図１３】第３実施形態における端末位置特定方法の処理内容を示すタイミングチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２９】
本発明に係る端末位置特定システム、移動端末及び端末位置特定方法の実施形態について図面を参照して説明する。なお、可能な場合には、同一の部分には同一の符号を付して、重複する説明を省略する。
【００３０】
（第１実施形態）
図１は、第１実施形態に係る端末位置特定システム７の装置構成を示すブロック図である。図１に示すように端末位置特定システム７は、移動端末１と、当該移動端末１と通信可能なサーバ３を含む。移動端末１は、例えば、移動体通信網を介した通信が可能な携帯端末である。従って、移動端末１は、移動体通信網の基地局５を介してサーバとの通信を行う。
【００３１】
図２は、第１実施形態に係る移動端末１の機能的構成を示すブロック図である。本実施形態の移動端末１は、例えば、現実空間又は仮想空間に配置されたオブジェクトの表示制御を行う装置であって、現実空間又は仮想空間において移動端末１の所在位置の周辺に配置されたオブジェクトをサーバから取得し、移動端末１に備えられたカメラにより取得した現実空間の画像に種々の情報や画像を含むオブジェクトを重畳表示する機能を有する。移動端末１のディスプレイといった表示手段におけるオブジェクトの表示位置を高精度に制御するために、本実施形態では、移動端末１の所在位置を高精度に検出することが必要である。
【００３２】
図２に示すように、移動端末１は、機能的には、概略位置測位部１０（概略位置測位手段）、方位測位部１１（方位測位手段）、概略位置情報送信部１２（概略位置情報送信手段）、ランドマーク情報受信部１３（ランドマーク情報受信手段）、ランドマーク撮影部１４（ランドマーク撮影手段）、ランドマーク画像送信部１５（ランドマーク画像送信手段）、位置情報受信部１６（位置情報受信手段）、及び位置情報管理部１７（位置情報管理手段）を備える。
【００３３】
図３は、移動端末１のハードウエア構成図である。移動端末１は、物理的には、図３に示すように、ＣＰＵ１０１、主記憶装置であるＲＡＭ１０２及びＲＯＭ１０３、データ送受信デバイスである通信モジュール１０４、ハードディスク、フラッシュメモリ等の補助記憶装置１０５、入力デバイスであるキーボード等の入力装置１０６、ディスプレイ等の出力装置１０７などを含むコンピュータシステムとして構成されている。図２に示した各機能は、図３に示すＣＰＵ１０１、ＲＡＭ１０２等のハードウエア上に所定のコンピュータソフトウェアを読み込ませることにより、ＣＰＵ１０１の制御のもとで通信モジュール１０４、入力装置１０６、出力装置１０７を動作させるとともに、ＲＡＭ１０２や補助記憶装置１０５におけるデータの読み出し及び書き込みを行うことで実現される。再び、図２を参照し、端末位置特定システム７の各機能部について詳細に説明する。
【００３４】
概略位置測位部１０は、移動端末１が所在する概略位置を測位する部分である。概略位置測位部１０は、例えばＧＰＳ装置により構成される。ＧＰＳによる位置計測には、測定原理に起因する誤差が含まれる。従って、概略位置測位部１０により測位される位置は、概略的な位置となる。概略位置測位部１０は、概略位置に関する概略位置情報を概略位置情報送信部１２に送出する。
【００３５】
方位測位部１１は、ランドマーク撮影部１４における視野の方向である視野方位を測位する部分である。方位測位部１１は、測位された視野方位に関する情報を方位情報として概略位置情報送信部１２に送出する。
【００３６】
概略位置情報送信部１２は、概略位置測位部１０により測位された概略位置に関する概略位置情報をサーバ３に送信する部分である。また、方位測位部１１による視野方位の測位が行われた場合には、概略位置情報送信部１２は、概略位置情報と併せて方位情報をサーバ３に送信する。
【００３７】
ランドマーク情報受信部１３は、ランドマークに関するランドマーク情報をサーバから受信する部分である。ランドマークは、現実空間に存在し、移動端末１の位置特定のために移動端末１に撮影させる撮影対象物である。例えば、ランドマークは、所定の建物や看板といった構造物である。また、ランドマーク情報は、ランドマークの所在位置に関する情報、ランドマークの外見を認識可能なオブジェクト情報を含む。ランドマーク情報の詳細については後述する。
【００３８】
ランドマーク撮影部１４は、ランドマーク情報により示されるランドマークを撮影するための部分であり、例えばカメラにより構成される。移動端末１のユーザは、ランドマーク情報に基づきランドマークの所在位置等を認識可能であるので、ランドマーク撮影部１４を作動させることにより、ランドマークを撮影することができる。ランドマーク撮影部１４は、撮影されたランドマークの画像をランドマーク画像送信部１５に送出する。
【００３９】
ランドマーク画像送信部１５は、ランドマーク撮影部１４から取得したランドマーク画像をサーバ３に送信する部分である。
【００４０】
位置情報受信部１６は、サーバ３により解析された端末位置情報をサーバ３から受信する部分である。端末位置情報は、ランドマーク画像が撮影されたときの移動端末の位置を示す情報である。端末位置情報の解析については後述する。
【００４１】
位置情報管理部１７は、位置情報受信部１６により受信された端末位置情報により示される位置を移動端末１の所在位置として管理する部分である。具体的には、位置情報管理部１７は、移動端末１において、現実空間又は仮想空間に配置されたオブジェクトをカメラにより取得した現実空間の画像に重畳表示させる際の基準位置として、端末位置情報により示される位置を用いる。移動端末１は、端末位置情報により示される位置を基準位置として、現実空間又は仮想空間において移動端末１の周辺に配置されたオブジェクトを取得し、移動端末１の基準位置とオブジェクトの位置との位置関係に基づきオブジェクトを表示する。
【００４２】
続いて、サーバ３の機能を詳細に説明する。図４は、第１実施形態に係るサーバ３の機能的構成を示すブロック図である。本実施形態のサーバ３は、概略位置情報受信部３０（概略位置情報受信手段）、ランドマーク情報記憶部３１（ランドマーク情報記憶手段）、ランドマーク検索部３２（ランドマーク検索手段）、ランドマーク情報送信部３８（ランドマーク情報送信手段）、ランドマーク画像受信部３９（ランドマーク画像受信手段）、端末位置解析部４０（端末位置解析手段）、端末位置情報送信部４１（端末位置情報送信手段）及び地図データ記憶部４２（地図データ記憶手段）を備える。サーバ３も、図３に示した移動端末１のハードウエア構成と同様のハードウエア構成を有するコンピュータである。図４を参照し、サーバ３の各機能部について詳細に説明する。
【００４３】
概略位置情報受信部３０は、移動端末１から送信された概略位置情報を受信する部分である。また、概略位置情報送信部１２から概略位置情報と併せて方位情報が送信された場合には、概略位置情報受信部３０は、概略位置情報及び方位情報を受信する。概略位置情報受信部３０は、受信した概略位置情報及び方位情報をランドマーク検索部３２に送出する。
【００４４】
ランドマーク情報記憶部３１は、ランドマーク情報を記憶している部分である。図５は、ランドマーク情報記憶部３１の構成及び記憶されているデータの例を示す図である。図５に示すように、ランドマーク情報記憶部３１は、ランドマーク情報として、位置、名称、オブジェクト情報、高さ情報、向き、視認角度及び大きさの情報を対応付けて、項番ごとに記憶している。
【００４５】
「位置」は、ランドマークの２次元的な所在位置を示す情報である。「名称」は、ランドマークの名称を示す情報である。「オブジェクト情報」は、ランドマークに形状を視覚的に示した２次元又は３次元のデータである。「高さ情報」は、ランドマークが所在する位置の高さを示す情報である。「向き」は、ランドマークの正対方向の向きを示す角度の情報であり、北方向を０度として右回りに回転するに従って増加する。「視認角度」は、ランドマークを視認可能な角度範囲を示す情報である。視認角度における「水平」の角度範囲は、ランドマークの正対方向を基準とする。また、視認角度における「鉛直」の角度範囲は、水平方向を基準とする。「大きさ」は、ランドマークの外形の大きさを示す情報である。
【００４６】
ランドマーク検索部３２は、移動端末１の位置特定に好適な撮影対象としてのランドマークのランドマーク情報をランドマーク情報記憶部３１から検索する部分である。ランドマーク検索部３２は、図４に示すように、ランドマーク抽出部３３、携帯方位照合部３４、視認角度照合部３５、表示サイズ照合部３６及び遮蔽物検索部３７を備える。
【００４７】
ランドマーク抽出部３３は、移動端末１の概略位置情報及びランドマーク情報記憶部３１における「位置」の情報に基づき、概略位置から予め設定された所定の距離以内に位置するランドマークのランドマーク情報をランドマーク情報記憶部３１から抽出する部分である。
【００４８】
携帯方位照合部３４は、移動端末１からの方位情報、概略位置情報及びランドマーク情報記憶部３１における「位置」の情報に基づき、ランドマーク抽出部３３により抽出されたランドマークが移動端末１の視野方位を中心とする所定の角度範囲に位置するか否かを照合する部分である。
【００４９】
視認角度照合部３５は、概略位置情報及びランドマーク情報記憶部３１における「視認角度」に基づき、ランドマーク抽出部３３により抽出されたランドマークが移動端末１の所在位置から見て視認可能なランドマークであるか否かを照合する部分である。図６は、移動端末１を保持するユーザＰと、ランドマークの位置関係を示す図である。ユーザＰが移動端末１を保持しているので、ユーザＰの所在位置は、移動端末１の概略位置と概ね等しい。図６において、ユーザＰの所在位置は、ランドマークＬＣの視認角度に含まれているが、ランドマークＬＢの視認角度に含まれていない。従って、視認角度照合部３５は、ランドマークＬＣを移動端末１の所在位置から見て視認可能なランドマークであると判定し、ランドマークＬＢを移動端末１の所在位置から見て視認可能でないランドマークであると判定する。
【００５０】
表示サイズ照合部３６は、ランドマーク抽出部３３により抽出されたランドマークが、移動端末１のランドマーク撮影部１４で捉えられたランドマークを移動端末１の表示部（図示せず）に表示させた場合において、表示部におけるランドマークの画像が画像全体に占める領域のサイズが予め設定されたサイズの範囲内となるランドマークであるか否かを照合する部分である。表示部においてランドマークの画像が占める領域のサイズは、移動端末１とランドマークとの距離及びランドマーク撮影部１４がランドマークを捉える際の倍率に依存する。移動端末１の位置特定のためのランドマーク画像は、表示部において適度な大きさに表示されることが好ましい。従って、表示サイズ照合部３６により、撮影に好適なランドマークのランドマーク情報が抽出されることとなる。
【００５１】
遮蔽物検索部３７は、地図データ記憶部４２に記憶されている地図データ及び概略位置情報に基づき、ランドマーク抽出部３３により抽出されたランドマークが、移動端末１の概略位置との間に遮蔽物が存在しないランドマークであるか否かを照合する部分である。図６を参照して説明すると、ランドマークＬＣとユーザＰとの間には遮蔽物が存在しないが、ランドマークＬＡとユーザＰとの間には遮蔽物ＣＡが存在する。従って、遮蔽物検索部３７は、ランドマークＬＣを移動端末１の概略位置との間に遮蔽物が存在しないランドマークであると判定し、ランドマークＬＡを移動端末１の概略位置との間に遮蔽物が存在するランドマークであると判定する。
【００５２】
表示サイズ照合部３６及び視認角度照合部３５によるランドマーク情報の照合及び抽出が行われる場合には、移動端末１は、ランドマーク撮影部１４がランドマークの画像を捉える際の、撮影視野角度、焦点距離、倍率等に関する撮影情報をサーバ３に送信することとしてもよい。この場合には、ランドマーク検索部３２は、移動端末１から送信された撮影情報を取得する。そして、ランドマーク検索部３２は、視認角度照合部３５が照合に用いる「視認角度」、及び表示サイズ照合部３６が照合に用いる表示サイズに関する閾値を撮影情報に従って変更することができる。なお、撮影情報は、サーバ３に予め保持されていることとしてもよい。
【００５３】
ランドマーク検索部３２は、機能部３３〜３７により抽出されたランドマーク情報をランドマーク情報送信部３８に送出する。なお、本実施形態のランドマーク検索部３２は、ランドマーク抽出部３３、携帯方位照合部３４、視認角度照合部３５、表示サイズ照合部３６、遮蔽物検索部３７の順番にランドマーク情報の照合及び抽出を実施させることとしているが、この順番には限られない。
【００５４】
ランドマーク情報送信部３８は、ランドマーク検索部３２により検索されたランドマーク情報を移動端末１に送信する部分である。
【００５５】
ランドマーク画像受信部３９は、移動端末１から送信されたランドマーク画像を受信する部分である。
【００５６】
端末位置解析部４０は、ランドマーク画像受信部３９により受信されたランドマーク画像に基づき、ランドマーク画像が撮影されたときの移動端末１の位置を解析・算出する部分である。具体的には、端末位置解析部４０は、ランドマーク情報記憶部３１から抽出した、現実空間におけるランドマークの位置、大きさ及び形状と、ランドマーク画像におけるランドマークの位置、大きさ及び形状との相違に基づき、ランドマーク画像が撮影されたときの移動端末１の位置を解析する。
【００５７】
端末位置情報送信部４１は、端末位置解析部４０により解析された移動端末１の位置を端末位置情報として移動端末に送信する部分である。
【００５８】
地図データ記憶部４２は、地図データを記憶している部分である。地図データは、現実空間における道路形状、地形、建物等の構造物の位置及び形状を含む。
【００５９】
続いて、図７を参照して、本実施形態の端末位置特定方法における端末位置特定システム７の動作について説明する。図７は、端末位置特定システム７において実施される処理内容を示すフローチャートである。
【００６０】
まず、移動端末１は、概略位置測位部１０を起動させる（Ｓ１）。なお、ここで、移動端末１は、方位測位部１１を併せて起動させることとしてもよい。次に、概略位置測位部１０は、移動端末１が所在する概略位置を測位する（Ｓ２、概略位置測位ステップ）。なお、ステップＳ２において併せて、方位測位部１１は、ランドマーク撮影部１４における視野方位を測位することとしてもよい。そして、概略位置情報送信部１２は、概略位置情報をサーバ３に送信する（Ｓ３、概略位置情報送信ステップ）。また、方位測位部１１による視野方位の測位が行われた場合には、概略位置情報送信部１２は、ステップＳ３において、概略位置情報と併せて方位情報をサーバ３に送信することとしてもよい。
【００６１】
移動端末１から概略位置情報等が送信されると、概略位置情報受信部３０は、移動端末１から送信された概略位置情報を受信する（Ｓ４、概略位置情報受信ステップ）。なお、概略位置情報送信部１２から概略位置情報と併せて方位情報が送信された場合には、概略位置情報受信部３０は、ステップＳ４において、概略位置情報及び方位情報を受信する。
【００６２】
続いて、ランドマーク検索部３２は、ランドマーク情報をランドマーク情報記憶部３１から検索する（Ｓ５、ランドマーク検索ステップ）。ここで、図８を参照して、ランドマーク検索処理の詳細を説明する。図８は、ランドマーク検索処理の内容を示すフローチャートである。
【００６３】
まず、ランドマーク抽出部３３は、移動端末１の概略位置情報及びランドマーク情報記憶部３１における「位置」の情報に基づき、概略位置から予め設定された所定の距離以内に位置するランドマークのランドマーク情報をランドマーク情報記憶部３１から抽出する（Ｓ２０）。ステップＳ２０において、一以上のランドマークが抽出された場合には処理手順はステップＳ２２に進められる。一方、ステップＳ２０において、概略位置から予め設定された所定の距離以内にランドマークが存在しない場合には、処理手順はステップＳ３１に進められる（Ｓ２１）。
【００６４】
ステップＳ２２では、ランドマーク検索部３２は、ランドマーク抽出部３３に抽出されたランドマークの中から、概略位置からの距離が最も近いランドマークを抽出する（Ｓ２２）。
【００６５】
次に、携帯方位照合部３４は、移動端末１からの方位情報、概略位置情報及びランドマーク情報記憶部３１における「位置」の情報に基づき、ステップＳ２２において抽出されたランドマークが移動端末１の視野方位を中心とする所定の角度範囲に位置するか否かを照合する（Ｓ２３）。照合対象のランドマークが移動端末１の視野方位を中心とする所定の角度範囲に位置すると判定された場合には、処理手順はステップＳ２４に進められる。一方、照合対象のランドマークが移動端末１の視野方位を中心とする所定の角度範囲に位置すると判定されなかった場合には、処理手順はステップＳ２８に進められる。
【００６６】
ステップＳ２４において、視認角度照合部３５は、概略位置情報及びランドマーク情報記憶部３１における「視認角度」に基づき、ステップＳ２２においてランドマーク抽出部３３により抽出されたランドマークが移動端末１の所在位置から見て視認可能なランドマークであるか否かを照合する（Ｓ２４）。照合対象のランドマークが移動端末１の所在位置から見て視認可能なランドマークであると判定された場合には、処理手順はステップＳ２５に進められる。一方、照合対象のランドマークが移動端末１の所在位置から見て視認可能なランドマークであると判定されなかった場合には、処理手順はステップＳ２８に進められる。
【００６７】
ステップＳ２５において、表示サイズ照合部３６は、ランドマーク抽出部３３により抽出されたランドマークが、移動端末１のランドマーク撮影部１４で捉えられたランドマークを移動端末１の表示部（図示せず）に表示させた場合において、表示部におけるランドマークの画像が占める領域のサイズが予め設定されたサイズの範囲内となるランドマークであるか否かを照合する（Ｓ２５）。照合対象のランドマークが、移動端末１で表示された場合に所定サイズ範囲内で表示されるランドマークであると判定された場合には、処理手順はステップＳ２６に進められる。一方、照合対象のランドマークが、移動端末１で表示された場合に所定サイズ範囲内で表示されるランドマークであると判定されなかった場合には、処理手順はステップＳ２８に進められる。
【００６８】
ステップＳ２６において、遮蔽物検索部３７は、地図データ記憶部４２に記憶されている地図データ及び概略位置情報に基づき、ランドマーク抽出部３３により抽出されたランドマークが、移動端末１の概略位置との間に遮蔽物が存在しないランドマークであるか否かを照合する（Ｓ２６）。照合対象のランドマークが移動端末１の概略位置との間に遮蔽物が存在しないランドマークであると判定された場合には、ランドマーク検索部３２は、当該ランドマークのランドマーク情報をランドマーク情報送信部３８に送出して、ランドマーク検索処理を終了する（Ｓ２７）。一方、照合対象のランドマークが移動端末１の概略位置との間に遮蔽物が存在しないランドマークであると判定されなかった場合には、処理手順はステップＳ２８に進められる。
【００６９】
ステップＳ２８において、ランドマーク検索部３２は、ランドマーク抽出部３３に抽出されたランドマークの中から、ステップＳ２２で抽出されたランドマークに次いで概略位置からの距離が近いランドマークを検索する（Ｓ２８）。
【００７０】
ステップＳ２８において一以上のランドマークが抽出された場合には処理手順はステップＳ３０に進められる（Ｓ２９）。一方、ステップＳ２８において、一以上のランドマークが抽出されなかった場合には処理手順はステップＳ３１に進められる（Ｓ２９）。
【００７１】
ステップＳ２９において、ランドマーク検索部３２は、ステップＳ２２及びステップＳ２８におけるランドマークの検索の回数が予め設定された所定回数（Ｎ回）となったか否かを判定する。ランドマークの検索の回数がＮ回となった場合には処理手順はステップＳ３１に進められる。一方、ランドマークの検索の回数がＮ回に達していない場合には処理手順はステップＳ２３に進められる。
【００７２】
ステップＳ３１において、ランドマーク検索部３２は、移動端末１に送信すべきランドマーク情報が存在しない旨を、ランドマーク情報送信部３８を介して移動端末１に通知する。この場合には、図７におけるステップＳ５の処理が終了した後、ステップＳ６以降の処理が実施されることなく端末位置特定方法の処理手順が終了する。
【００７３】
ここで再び図７を参照する。ステップＳ６において、ランドマーク情報送信部３８は、ランドマーク検索部３２により検索されたランドマーク情報を移動端末１に送信する（Ｓ６、ランドマーク情報送信ステップ）。
【００７４】
続いて、ランドマーク情報受信部１３は、ランドマーク情報をサーバ３から受信する（Ｓ７、ランドマーク情報受信ステップ）。次に、移動端末１は、ランドマーク撮影部１４を起動させる（Ｓ８）。なお、本実施形態では、ステップＳ８においてランドマーク撮影部１４が起動されることとしているが、図７のフローチャートに示される端末位置特定方法の処理が開始された時点や、開始される前の時点において起動されることとしてもよい。
【００７５】
次に、ランドマーク情報に基づきランドマークの所在位置等を認識したユーザがランドマーク撮影部１４を作動させることにより、ランドマーク撮影部１４は、ランドマークの画像を撮影・取得する（Ｓ９、ランドマーク撮影ステップ）。
【００７６】
なお、ステップＳ７において受信したランドマーク情報に示されるランドマークが移動端末１の周辺において発見されない場合には、移動端末１は、撮影の候補となる他のランドマークのランドマーク情報の送信要求をサーバ１に送信することとしてもよい。この場合には、サーバ１のランドマーク検索部３２は、ステップＳ２３〜Ｓ３０の処理を再び実施することにより、他のランドマーク情報を抽出する。
【００７７】
続いて、ランドマーク画像送信部１５は、ランドマーク撮影部１４から取得したランドマーク画像をサーバ３に送信する（Ｓ１０、ランドマーク画像送信ステップ）。
【００７８】
ステップＳ１１において、ランドマーク画像受信部３９は、移動端末１から送信されたランドマーク画像を受信する（Ｓ１１、ランドマーク画像受信ステップ）。次に、端末位置解析部４０は、ステップＳ１１においてランドマーク画像受信部３９に受信されたランドマーク画像に基づき、ランドマーク画像が撮影されたときの移動端末１の位置を解析する（Ｓ１２、端末位置解析ステップ）。そして、端末位置情報送信部４１は、端末位置解析部４０により解析された移動端末１の位置を端末位置情報として移動端末に送信する（Ｓ１３、端末位置情報送信ステップ）。
【００７９】
続いて、位置情報受信部１６は、サーバ３により解析された端末位置情報をサーバ３から受信する（Ｓ１４、位置情報受信ステップ）。そして、位置情報管理部１７は、位置情報受信部１６により受信された端末位置情報により示される位置を移動端末１の所在位置として管理すると共に、端末位置情報を自端末の位置の補正に用いる（Ｓ１５、位置情報管理ステップ）。こうして、本実施形態の処理を終了する。
【００８０】
なお、本実施形態のランドマーク検索処理では、図８に示すように、ステップＳ２３〜Ｓ２７においてランドマークの照合・抽出処理を行っているが、ステップＳ２３、Ｓ２４、Ｓ２５、（Ｓ２６，Ｓ２７）の処理は、順序不同である。
【００８１】
また、ランドマーク検索処理において、ステップＳ２３の処理を実施しないこととしてもよい。即ち、ランドマーク検索処理において、ランドマーク検索部３２は、方位情報を用いないこととすることができる。その場合には、移動端末１は方位測位部１１を備えないこととしてもよい。また、サーバ３は、携帯方位照合部３４を備えないこととしてもよい。
【００８２】
また、ランドマーク検索処理において、ステップＳ２６，Ｓ２７の処理を実施しないこととしてもよい。即ち、ランドマーク検索処理において、ランドマーク検索部３２は、遮蔽物の有無を判断しないこととしてもよい。その場合には、サーバ３は、遮蔽物検索部３７を備えないこととしてもよい。
【００８３】
また、ランドマーク検索処理において、ステップＳ２４の処理を実施しないこととしてもよい。即ち、ランドマーク検索処理において、ランドマーク検索部３２は、ランドマークの視認角度を考慮しないこととしてもよい。その場合には、サーバ３は、視認角度照合部３５を備えないこととしてもよい。
【００８４】
また、ランドマーク検索処理において、ステップＳ２５の処理を実施しないこととしてもよい。即ち、ランドマーク検索処理において、ランドマーク検索部３２は、移動端末１におけるランドマーク画像のサイズを考慮しないこととしてもよい。その場合には、サーバ３は、表示サイズ照合部３６を備えないこととしてもよい。
【００８５】
また、概略位置測位部１０により測位される概略位置には、測定原理に起因する測位誤差が含まれるので、概略位置情報は、概略位置の測位誤差情報を含むこととしてもよい。この場合には、概略位置情報送信部１２は、測位誤差情報を含む概略位置情報をサーバ３に送信し、測位誤差情報を受信したサーバ３は、測位誤差の大きさに応じて、ランドマーク検索部３２におけるランドマークの検索のための条件を変更することができる。例えば、測位誤差情報に示される誤差が予め設定された所定の値より大きい場合には、ランドマーク検索部３２は、ランドマーク抽出部３３においてランドマークを抽出する際の「所定の距離」を、より大きい値に変更する。
【００８６】
また、位置情報管理部１７は、ステップＳ１５において取得した端末位置情報と、概略位置情報との誤差を算出し、算出された誤差情報をサーバ３に通知することとしてもよい。誤差情報を受信したサーバ３は、誤差の大きさに応じて、ランドマーク検索部３２におけるランドマークの検索のための条件を変更することができる。例えば、誤差情報に示される誤差が予め設定された第１の所定の値より大きく第２の所定の値より小さい場合には、ランドマークの撮影及び移動端末１の位置解析が困難となるようなランドマークが抽出されることを防止するために、ランドマーク検索部３２は、ランドマーク抽出部３３においてランドマークを抽出する際の「所定の距離」を、より小さい値に変更する。さらに、誤差情報に示される誤差が予め設定された第２の所定の値より大きい場合には、移動端末１の周辺において撮影対象のランドマークが発見されないことを防止するために、ランドマーク検索部３２は、ランドマーク抽出部３３においてランドマークを抽出する際の「所定の距離」を、より大きい値に変更する。
【００８７】
以上説明した第１実施形態の端末位置特定システム７、移動端末１及び端末位置特定方法では、移動端末１の概略位置情報に基づき、当該概略位置から所定の距離以内に存在するランドマークのランドマーク情報が検索され、検索されたランドマーク情報が移動端末１に送信される。これにより、移動端末１は、移動端末の周辺に存在するランドマークに関するランドマーク情報を取得することができる。また、サーバ３において予め記憶されていたランドマーク情報が移動端末１に送信されるので、確実にランドマーク画像に基づく移動端末１の位置特定を行うことが可能となる。そして、ランドマーク画像に基づき当該画像の撮影位置が解析され、その撮影位置が移動端末１の所在位置として移動端末１において管理され、位置の補正に用いられるので、高精度な移動端末１の位置特定が可能となる。
【００８８】
（第２実施形態）
図９は、第２実施形態に係る移動端末１の機能的構成を示すブロック図である。第２実施形態における移動端末１は、第１実施形態の移動端末１が有する各機能部１０〜１７に加えて、ランドマーク案内部１８（ランドマーク案内手段）及び表示部１９（表示手段）を備える。
【００８９】
ランドマーク案内部１８は、移動端末１の概略位置とランドマーク位置情報に示されるランドマークの所在位置との位置関係に基づき、ランドマークの位置を案内するための案内情報を、移動端末１が有する表示部１９に表示させる部分である。表示部１９は、ランドマーク案内部により生成された案内情報を表示する部分である。ランドマーク情報は、ランドマークの所在位置を示すランドマーク位置情報及びランドマークが存在する位置の高さに関する情報を含む。
【００９０】
具体的には、ランドマーク案内部１８は、移動端末１の概略位置を基準とするランドマークの相対位置、ランドマークが存在する方向、及びランドマークまでの距離を案内情報として算出する。そして、ランドマーク案内部１８は、算出された案内情報を表示部１９に表示させる。図１０は、表示部１９に表示された案内情報の例を示す図である。図１０（ａ）に示すように、表示部１９は、移動端末１が備えるカメラにより捉えられた現実空間の画像に重畳して、案内情報Ｉ１を表示している。案内情報Ｉ１は、ランドマーク「ＸＸＸの看板」の位置までの距離、ランドマーク「ＸＸＸの看板」が存在する方向及び高さ、並びにランドマークを撮影するために移動端末１を回転させるべき方向を示している。
【００９１】
また、図１０（ｂ）に示すように、表示部１９は、移動端末１の正面に捉えた現実空間のランドマーク「ＸＸＸの看板」の画像に重畳して、案内情報Ｉ２を表示している。案内情報Ｉ２は、ランドマーク「ＸＸＸの看板」の位置までの距離、ランドマーク「ＸＸＸの看板」が存在する方向及び高さ、並びにランドマークを撮影するために移動端末１を回転させるべき方向を示している。
【００９２】
続いて、図１１を参照して、第２実施形態の端末位置特定方法における端末位置特定システム７の動作について説明する。図１１は、第２実施形態における端末位置特定システム７の処理内容を示すフローチャートである。
【００９３】
ステップＳ６０〜Ｓ６６の処理内容はそれぞれ、第１実施形態（図７）におけるステップＳ１〜Ｓ７の処理内容と同様である。ステップＳ６７において、ランドマーク案内部１８は、移動端末１の概略位置とランドマーク位置情報に示されるランドマークの所在位置との位置関係に基づき案内情報を生成し、生成された案内情報を表示部１９に表示させる。案内情報の表示により、移動端末１のユーザは容易にランドマークの所在位置を認識することが可能となる。
【００９４】
ステップＳ６８〜Ｓ７５の処理内容はそれぞれ、第１実施形態（図７）におけるステップＳ８〜Ｓ１５の処理内容と同様である。
【００９５】
以上説明した第２実施形態の端末位置特定システム７では、ランドマークの所在位置が移動端末１の表示部１９を介してユーザに対して案内されるので、ユーザはランドマークの位置を確実に認識できる。従って、ランドマーク画像の撮影及び取得が容易となる。また、ランドマークが存在する高さに関する情報も、移動端末１の表示部１９を介してユーザに対して案内されるので、ユーザはランドマークの位置をより確実に認識できる。従って、ランドマーク画像の撮影及び取得が確実に実施される。
【００９６】
（第３実施形態）
第３実施形態は、ランドマーク画像が撮影されたときの移動端末１の位置の解析がサーバ３ではなく移動端末１により実施される点において、第１実施形態と相違する。図１２は、第３実施形態に係る移動端末１の機能的構成を示すブロック図である。第３実施形態における移動端末１は、第１実施形態の移動端末１が有する各機能部１０，１２〜１４，１７に加えて、撮影位置解析部２０（撮影位置解析手段）を備える。
【００９７】
撮影位置解析部２０は、ランドマーク撮影部１４により撮影されたランドマーク画像に基づき、ランドマーク画像が撮影されたときの移動端末１の位置を解析する部分である。具体的には、撮影位置解析部２０は、ランドマーク情報受信部により受信したランドマーク情報に含まれる、現実空間におけるランドマークの位置、大きさ及び形状に関する情報と、ランドマーク画像におけるランドマークの位置、大きさ及び形状との相違に基づき、ランドマーク画像が撮影されたときの移動端末１の位置を解析する。
【００９８】
続いて、図１３を参照して、第３実施形態の端末位置特定方法における端末位置特定システム７の動作について説明する。図１３は、第３実施形態における端末位置特定システム７の処理内容を示すフローチャートである。
【００９９】
ステップＳ８０〜Ｓ８８の処理内容はそれぞれ、第１実施形態（図７）におけるステップＳ１〜Ｓ９の処理内容と同様である。
【０１００】
ステップＳ８９において、撮影位置解析部２０は、ランドマーク撮影部１４により撮影されたランドマーク画像に基づき、ランドマーク画像が撮影されたときの移動端末１の位置を解析する（Ｓ８９、撮影位置解析ステップ）。
【０１０１】
そして、位置情報管理部１７は、撮影位置解析部２０により解析された端末位置情報により示される位置を移動端末１の所在位置として管理すると共に、端末位置情報を自端末の位置の補正に用いる（Ｓ９０、位置情報管理ステップ）。こうして、本実施形態の処理を終了する。
【０１０２】
以上説明した第３実施形態の端末位置特定システム７、移動端末１及び端末位置特定方法では、移動端末の概略位置情報に基づき、当該概略位置から所定の距離以内に存在するランドマークのランドマーク情報が検索され、検索されたランドマーク情報が移動端末１に送信される。これにより、移動端末１は、移動端末１の周辺に存在するランドマークに関するランドマーク情報を取得することができる。また、サーバ３において予め記憶されていたランドマーク情報が移動端末１に送信されるので、確実にランドマーク画像に基づく移動端末１の位置特定を行うことが可能となる。そして、移動端末１において、ランドマーク画像に基づき当該画像の撮影位置が解析され、その撮影位置が移動端末１の所在位置として管理されるので、高精度且つ容易に移動端末の位置特定が可能となる。
【０１０３】
以上、本発明をその実施形態に基づいて詳細に説明した。しかし、本発明は上記実施形態に限定されるものではない。本発明は、その要旨を逸脱しない範囲で様々な変形が可能である。
【符号の説明】
【０１０４】
１…移動端末、３…サーバ、５…基地局、７…端末位置特定システム、１０…概略位置測位部、１１…方位測位部、１２…概略位置情報送信部、１３…ランドマーク情報受信部、１４…ランドマーク撮影部、１５…ランドマーク画像送信部、１６…位置情報受信部、１７…位置情報管理部、１８…ランドマーク案内部、１９…表示部、２０…撮影位置解析部、３０…概略位置情報受信部、３１…ランドマーク情報記憶部、３２…ランドマーク検索部、３３…ランドマーク抽出部、３４…携帯方位照合部、３５…視認角度照合部、３６…表示サイズ照合部、３７…遮蔽物検索部、３８…ランドマーク情報送信部、３９…ランドマーク画像受信部、４０…端末位置解析部、４１…端末位置情報送信部、４２…地図データ記憶部、ＣＡ…遮蔽物、Ｉ１，Ｉ２…案内情報、ＬＡ，ＬＢ，ＬＣ…ランドマーク、Ｐ…ユーザ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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