(57)【要約】【課題】従来のシリンジ駆動装置は、送りネジ、リニアガイド、摺動ボールなどの部材が金属で形成されているために装置がとても重く、かつ、そのサイズも大きくなるものである。【解決手段】課題を解決するための本発明のシリンジ駆動装置は、対向して配置された一対の２節リンク２８、２９と、この一対の２節リンクの一方の端部間を回転可能に固定した支持台３０と、一対の２節リンク２８、２９の他方の端部間を接続する案内部２６と、を備え、前記一対の２節リンク２８、２９は八の字状に傾斜して向かい合うことを特徴とするものである。【選択図】図２
2011098019.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
対向して配置された一対の多節リンクと、
前記一対の多節リンクの一方の端部間を回転可能に取付けた支持台と、
前記一対の多節リンクの他方の端部間を回転可能に取付けた案内部と、を備え、
前記一対の多節リンクは八の字状に傾斜して向かい合って構成された、
直動ガイド。
【請求項２】
前記一対の多節リンクは、一対の２節リンクである、
請求項１記載の直動ガイド。
【請求項３】
前記一対の多節リンクを構成する第１の多節リンクおよび前記第２の多節リンクは、前記支持台に対し同じ角度だけ傾斜して固定された、
請求項１記載の直動ガイド。
【請求項４】
前記第１の多節リンクに対する前記第２の多節リンクの傾斜角が６０度から１２０度の範囲である、
請求項３記載の直動ガイド。
【請求項５】
対向して配置された一対の伸縮シリンダーと、
前記一対の伸縮シリンダーの一方の端部間を回転可能に取付けた支持台と、
前記一対の伸縮シリンダーの他方の端部間を回転可能に取付けた案内部と、を備え、
前記一対の伸縮シリンダーは八の字状に傾斜して向かい合って構成された、
直動ガイド。
【請求項６】
前記一対の伸縮シリンダーを構成する第１の伸縮シリンダーおよび前記第２の伸縮シリンダーは、前記支持台に対し同じ角度だけ傾斜して固定された、
請求項５記載の直動ガイド。
【請求項７】
前記第１の伸縮シリンダーに対する前記第２の伸縮シリンダーの傾斜角が６０度から１２０度の範囲である、
請求項６記載の直動ガイド。
【請求項８】
請求項１または請求項５記載の直動ガイドと、
前記直動ガイドの案内部に直線運動の力を与える直動運動発生部と、
前記直動ガイドを支持する握り手部と、を備えた、
シリンジ駆動装置。
【請求項９】
前記直動運動発生部は、
前記案内部に接続した前方ワイヤーと、
前記案内部に接続した後方ワイヤーと、
前記前方ワイヤーまたは前記後方ワイヤーを引っ張ることによって前記案内部を前後に動かすワイヤー駆動部と、
を備えた請求項８記載のシリンジ駆動装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、直動ガイドおよびシリンジ駆動装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、病院内で、例えば点滴用の薬剤を調合する場合には、瓶詰めされた複数の薬剤をシリンジで引き出すと共に、このシリンジ内で薬剤を混合することで調合している。
【０００３】
そして、この調合後の薬剤は、シリンジから押し出され、例えば点滴袋に充填される。
【０００４】
このシリンジは、一端に注液口と他端に開口とをそれぞれ有する筒状のシリンダーと、このシリンダーの他端の開口からこのシリンダー内に挿入されたピストンとから構成されている。このシリンジを用いて瓶内から薬剤を引き出す際には、ピストンをシリンダーから引き出し、また薬剤を点滴袋に押し出す際には、ピストンをシリンダー内に押し込む。
【０００５】
しかしながら、瓶内から薬剤を引き出すためには、ピストンを引く際に発生する負圧に抗してピストンを引き続けなければならず、また薬剤を点滴袋に押し出すためには、その押し出し経路に介在するフィルターなどにより発生する正圧に抗してピストンを押し続けなければならない。この時の負圧や正圧による反力は数十Ｎと極めて大きなものとなる。
【０００６】
一般に、薬剤調合は、一方の手で薬剤瓶または点滴袋を保持し、他方の手でシリンジを保持しながら行われる。また、状況に応じて、薬剤瓶または点滴袋とシリンジの相対的な姿勢関係を適切に保ちながら行われる。すなわち、片手でシリンジを姿勢保持して数十Ｎの反力に耐えながらピストンの引き出しと押し込みを交互に行う必要があるため、大変煩わしいものである。
【０００７】
一方で、シリンジ操作を支援する装置として、人体への薬剤の定流量注入などを目的とした、シリンジ駆動装置が提案されている（例えば、特許文献１参照。）。
【０００８】
図１１に従来のシリンジ駆動装置の構成図を示す。
【０００９】
このシリンジ駆動装置としては、シリンジ１のシリンダー２を保持するシリンダー保持部３と、このシリンダー保持部３に保持されるシリンダー２に対してピストン４を軸方向に駆動するホルダー５とを備えた構成となっている。そして、モータにより送りネジ８が駆動されると、この送りネジ８と係合する被駆動部材７を介してホルダー５が直動する。この時、被駆動部材７は送りネジ８と平行に配置されたリニアガイド８ａによって送りネジ８の長手方向以外に移動できないよう拘束されているので、接続部材６によって連結されているホルダー５も送りネジ８の長手方向、つまりはピストン４の軸方向以外には移動できないよう拘束され、ホルダー５が直動する。この直動動作により、シリンジ駆動装置は滑らかなピストン４の押し引き動作を実現している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００１０】
【特許文献１】特開平５−４２２１３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１１】
従来のシリンジ駆動装置の課題は、直動ガイド部材としてリニアガイド８ａを用いているため、装置がとても重いことである。しかしながら、シリンジ駆動装置が滑らかに動作するためには、ホルダーが適切にピストンを押し引きするように、ホルダーをピストンの軸方向に直動案内する直動ガイド部材は必須である。
【００１２】
このことは、特に調剤に利用する片手で持つような携帯型のシリンジ駆動装置において、大きな問題である。
【００１３】
そこで本発明は、ピストンを直動案内するための直動ガイドおよびシリンジ駆動装置の軽量化を図ることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１４】
そしてこの目的を達成するために本発明の直動ガイドは、対向して配置された一対の多節リンクと、前記一対の多節リンクの一方の端部間を回転可能に取付けた支持台と、前記一対の多節リンクの他方の端部間を回転可能に取付けた案内部と、を備え、前記一対の多節リンクは八の字状に傾斜して向かい合って構成されたことを特徴とする。
【００１５】
また、本発明の別の直動ガイドは、対向して配置された一対の伸縮シリンダーと、前記一対の伸縮シリンダーの一方の端部間を回転可能に取付けた支持台と、前記一対の伸縮シリンダーの他方の端部間を回転可能に取付けた案内部と、を備え、前記一対の伸縮シリンダーは八の字状に傾斜して向かい合って構成されたことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１６】
以上のように本発明によれば、ピストンを直動案内するための、軽量の直動ガイド、および、シリンジ駆動装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本発明の実施の形態１におけるシリンジ駆動装置の斜視図
【図２】本実施の形態１における案内部が後方に位置した状態の直動ガイドの斜視図
【図３】本実施の形態１における直動ガイドの正面図
【図４】本実施の形態１における２平面による直線上拘束の概念図
【図５】本実施の形態１における直動ガイドにおける直線上拘束の概念図で、（ａ）一方の連結軸を直線上拘束する概念図、（ｂ）他方の連結軸を直線上拘束する概念図
【図６】本実施の形態１における案内部の直線拘束の概念図
【図７】本実施の形態１における案内部が中間に位置した状態の直動ガイドの斜視図
【図８】本実施の形態１における案内部が前方に位置した状態の直動ガイドの斜視図
【図９】本実施の形態１における２節リンクの向きが異なる直動ガイドの正面図
【図１０】本発明の実施の形態２における直動ガイドの斜視図
【図１１】従来のシリンジ駆動装置の構成図
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、本発明の実施の形態を、図面を参照しながら説明する。なお、以下の説明において、同じ構成には同じ符号を付して、適宜、説明を省略している。
【００１９】
（実施の形態１）
図１は、本発明の実施の形態におけるシリンジ駆動装置の斜視図である。
【００２０】
図１において、シリンジ駆動装置１０は、本体ケース１１と、この本体ケース１１の下部に設けられた握り手部１２を備えている。
【００２１】
本実施の形態１では、このシリンジ駆動装置１０は携帯型としており、握り手部１２を例えば右手で拳銃を握る要領で握った状態で、この図１の向こう側に回った人差し指の先で、操作ボタン１３、１４を操作するようになっている。
【００２２】
また、本体ケース１１の上方には、シリンジ１５のシリンダー１６を保持するシリンダー保持部１７ａを設けている。
【００２３】
シリンジ１５は、一端に注液口１８と他端に開口とをそれぞれ有する筒状のシリンダー１６と、このシリンダー１６の他端の開口からシリンダー１６内に挿入されたピストン１９とから構成されている。
【００２４】
なお、シリンダー１６の後端（開口側）には、滑り止め用のフランジ２４が設けられている。そして、フランジ保持部１７には、そのフランジ２４がはまり込む溝を設けている。そのため、シリンダー保持部１７ａにシリンダー１６をセットした状態でも、この溝によってフランジ２４の位置が規定される。
【００２５】
シリンダー１６内に開口から挿入されたピストン１９の後端には、鍔２５が設けられており、この鍔２５は案内部２６に当接して配置されている。なお、案内部２６には、ピストン１９の鍔２５用の溝が設けられており、この溝に鍔２５をはめ込むことでピストン１９の位置が規定され、ピストン１９は案内部２６に拘束される。
【００２６】
なお、案内部２６は直動ガイド２７の一部であり、直動ガイド２７は、対向して配置された一対の２節リンク２８、２９と、２節リンク２８、２９の一方の端部間を回転可能に取付けた支持台３０と、２節リンク２８、２９の他方の端部間を回転可能に取付けた案内部２６と、を備える。そして、第１の２節リンクとなす２節リンク２８と、第２の２節リンクとなす２節リンク２９とが、八の字状に傾いて向かい合っている。詳細な動作については後述するが、このような構成により、案内部２６は２節リンク２８、２９に拘束されて直動案内による運動が行われる。
【００２７】
ここで言う直動案内とは、ある物体が特定の直線上のみを移動するように、スライダー等で、拘束することである。なお、図１に点線で示すスライド軸２３は、直動ガイド２７の拘束により案内部２６が移動できる直線を示している。
【００２８】
このように案内部２６が直動案内されることで、シリンジ駆動装置１０に装着したシリンジ１５のピストン１９は直線上を動き、ピストン１９のスムーズな押出し、引き出しが行われる。
【００２９】
調剤作業はとても繊細な作業であり、微量の薬液調整を行うために、ピストン１９がスムーズに動くことは重要である。
【００３０】
また、フランジ保持部１７には、そのフランジ２４がはまり込む溝を設けており、この溝によってフランジ２４の位置が規定される。この時、ピストン１９の中心軸と案内部２６のスライド軸２３が重なるように規定される。
【００３１】
なお、ピストン１９の中心軸と案内部２６のスライド軸２３は重ならなくとも平行でもよいが、ピストン１９にかかるモーメント荷重を考えると、ピストン１９の中心軸とスライド軸２３とを重ねるのが最も良い。このようにして、ピストン１９は、直動ガイド２７によって直動案内される。
【００３２】
そして、直動ガイド２７には案内部２６の後方にワイヤー３１を取り付け、案内部２６が、ワイヤー３１によって後方へ引っ張られると、案内部２６は後方へ動く。また、案内部２６の傾斜側面に設置された連結軸３２、３３には、ワイヤー３４、３５が取り付けられており、連結軸３２、３３がワイヤー３４、３５によって前方へ引っ張られると、案内部２６は前方へ動く。
【００３３】
この時、案内部２６は２節リンク２８、２９に拘束されて直動案内されるために、支持台３０と案内部２６との高さ方向の間隔（対向する面の間隔）は変わらない。
【００３４】
なお、ワイヤー３１、３４、３５は巻取りプーリー３６に接続され、ワイヤー３１はスライド軸２３の同一線上にあり、ワイヤー３４、３５はスライド軸２３を中心の軸として線対称となるように配置される。
【００３５】
なお、ワイヤー３１、３４、３５は緩まないようにするため、巻取りプーリー３６の正方向回転時にワイヤー３１が送り出され、ワイヤー３１が送り出された長さだけワイヤー３４、３５は巻き取られる。一方、巻取りプーリー３６の逆回転時、ワイヤー３４、３５に同じ長さで送り出され、ワイヤー３４、３５が送りだされた長さだけワイヤー３１は巻き取られる。
【００３６】
そして、巻取りプーリー３６は本体ケース１１に内蔵されたモータ（図示せず）に連動して回転する。また、モータに流れるモータ電流は操作ボタン１３、１４の操作によって切替る。
【００３７】
よって、操作ボタン１３を押している間、モータ電流は正電流であり、モータが正回転をすることで巻取りプーリー３６はワイヤー３４、３５を巻き取り、かつ、ワイヤー３１を送り出す。その結果、案内部２６は前方へ移動する。
【００３８】
なお、巻取りプーリー３６とモータとで、ワイヤー３１、３４、３５を引っ張るワイヤー駆動部となり、このワイヤー駆動部とワイヤー３１、３４、３５とで、直動ガイド２７の案内部２６に直動運動の力を与える直動運動発生部となる。直動運動発生部は、ワイヤー３１、３４、３５を用いて、案内部２６に直動運動の力を与える方式以外に、従来例のように送りネジを利用した方式や、ラックおよびピニオンギアを用いた方式であってもよい。
【００３９】
また、操作ボタン１４を押している間、モータ電流は負電流であり、モータが逆回転をすることで巻取りプーリー３６はワイヤー３１を巻き取り、かつ、ワイヤー３４、３５を送り出す。その結果、案内部２６は後方へ移動する。
【００４０】
なお、ワイヤー３１はプーリー３７、３８、テンショナー３９を介して、巻取りプーリー３６に接続する。また、ワイヤー３５はプーリー４３、４０ｂ、４４、４２を介して巻取りプーリー３６に接続する。また、ワイヤー３４はプーリー４１、４０ａ、プーリー４１の下方に配置された２つのプーリー（プーリー４４、プーリー４２と対称に配置されている。図示せず。）、プーリ４２を介して巻取りプーリー３６に接続する。
【００４１】
このような構成により、多節リンク（２節リンク２８、２９）が折り曲がることで、小型かつ軽量でありながら、充分な長さだけピストンの押し引きが可能なシリンジ駆動装置１０の提供が可能となった。
【００４２】
なお、小型、軽量のシリンジ駆動装置１０の提供が可能となった一番の要因は、八の字状に向かい合った２節リンク２８、２９を利用した直動ガイド２７を用いたためである。そこで、直動ガイド２７の詳細について以下に説明する。
【００４３】
図２は直動ガイド２７の斜視図であり、図３は直動ガイド２７を前方から見た直動ガイド２７の正面図である。まず図２、３によって具体的な構造について説明し、その後に図４、図５（ａ）、（ｂ）、図６によって直動ガイドの拘束原理について説明する。
【００４４】
図２に示すように、２節リンク２８は、支持台３０側のアーム部４５と、案内部２６側のアーム部４６と、アーム部４５とアーム部４６とを回転可能に支持するジョイント部４７と、から構成される。
【００４５】
そして、２節リンク２８は、支持台傾斜側面４８から垂直に突出した固定軸４９に回転可能に取付けられる。２節リンク２８のアーム部４５の端部にある結合穴（図示せず）は固定軸４９に回転可能に固定される。なお、固定軸４９とアーム部４５とが結合する部分はベアリングにより回転接続されており、固定軸４９に対してアーム部４５が回転するように構成されているが、固定軸４９の先端は回転しない。
【００４６】
また、２節リンク２８は、案内部傾斜側面５１に垂直に設けられた案内部２６の連結軸３２に回転可能に取付けられる。２節リンク２８のアーム部４６の端部にある結合穴（図示せず）は案内部２６の連結軸３２に回転可能に固定される。なお、連結軸３２とアーム部４６とが結合する部分もベアリングにより回転接続されており、連結軸３２に対してアーム部４６が回転するように構成されているが、連結軸３２の先端は回転しない。なお、固定軸４９、ジョイント部４７、連結軸３２の軸は、平行に並んでいる。
【００４７】
さらに、図２に示すように、第１の２節リンク２８の対になる第２の２節リンク２９は、支持台３０側のアーム部５５と、案内部２６側のアーム部５６と、アーム部５５とアーム部５６とを回転可能に支持するジョイント部５７と、から構成される。
【００４８】
そして、２節リンク２９は、支持台傾斜側面５８から垂直に突出した固定軸５９に回転可能に取付けられる。２節リンク２９のアーム部５５の端部にある結合穴（図示せず）は固定軸５９に回転可能に固定される。なお、固定軸５９とアーム部５５とが結合する部分はベアリングにより回転接続されており、固定軸５９に対してアーム部５５が回転するように構成されているが、固定軸５９の先端は回転しない。
【００４９】
また、２節リンク２９は、案内部傾斜側面６１に垂直に設けられた案内部２６の連結軸３３に回転可能に取付けられる。２節リンク２９のアーム部５６の端部にある結合穴（図示せず）は案内部２６の連結軸３３に回転可能に固定される。なお、連結軸３３とアーム部５６とが結合する部分はベアリングにより回転接続されており、連結軸３３に対してアーム部５６が回転するように構成されているが、連結軸３３の先端は回転しない。なお、固定軸５９、ジョイント部５７、連結軸３３の軸は、平行に並んでいる。
【００５０】
次に、直動ガイド２７の正面図である図３を用いて２節リンク２８と２節リンク２９とが八の字状に傾いて向かい合っていることについて説明する。
【００５１】
図３に示すように、直動ガイド２７を前方から見た時、２節リンク２８と２節リンク２９とが平行に向き合うのではなく、八の字状に傾いて向かい合っている。八の字状に向かい合うとは、２節リンク２８の延長線と２節リンク２９の延長線とから形成される角度Ａ（２節リンク２８に対する２節リンク２９の傾斜角）が１８０度未満になるように傾けて構成することであり、２節リンク２８と２節リンク２９とのリンク間隔７０が、支持台３０から離れるに従って狭くなるように向かいあうことである。
【００５２】
ここで、図４、図５（ａ）、（ｂ）、図６を用いて本直動ガイドの拘束原理について説明する。図４は基本原理となる２平面による点の直線上拘束の概念図であり、図５（ａ）、（ｂ）は本直動ガイドにおける直線上拘束の概念図であり、図６は本実施の形態における案内部の直線拘束の概念図である。
【００５３】
図４について説明する。図４において、２つの仮想斜面７７ａ、７７ｂは、ある角度傾いて配置された平面である。点７９を仮想斜面７７ａ上かつ仮想斜面７７ｂ上に拘束されるよう配置すると、点７９は仮想斜面７７ａと仮想斜面７７ｂとが交わる直線７８上に拘束されることは明らかである。
【００５４】
続いて図５（ａ）を用いて、直動ガイド２７の一方の連結軸３２の直線拘束について説明する。図５（ａ）において、連結軸３２にあたる点は、アーム部４５、４６により構成される手前側２節リンクによって仮想斜面７７ａ上に拘束されている。また、固定軸５９、ジョイント部５７、連結軸３３の軸は、平行に並んでいるため、連結軸３２にあたる点は、同様に、アーム部５５、５６、案内部２６を介して仮想斜面７７ｂと平行な仮想斜面７７ｃ上に拘束されている。つまり、連結軸３２にあたる点は、２つの仮想斜面７７ａと７７ｃとが交わる拘束直線７８ａ上に拘束されることとなる。
【００５５】
さらに、図５（ｂ）を用いて、直動ガイド２７の他方の連結軸３３の直線拘束について説明する。図５（ｂ）において、図５（ａ）と同様に、連結軸３３にあたる点は、アーム部５５、５６により構成される奥側２節リンクによって仮想斜面７７ｂ上に拘束されている。また、固定軸４９、ジョイント部４７、連結軸３２の軸は、平行に並んでいるため、連結軸３３にあたる点は、同様に、アーム部４５、４６、案内部２６を介して仮想斜面７７ａと平行な仮想斜面７７ｄ上に拘束されている。つまり、連結軸３３にあたる点は２つの仮想斜面７７ｂと７７ｄとが交わる拘束直線７８ｂ上に拘束されることとなる。ここで、拘束直線７８ａと拘束直線７８ｂが平行であることは、仮想斜面７７ａと仮想斜面７７ｄが平行であり、仮想斜面７７ｂと仮想斜面７７ｃが平行であることから明らかである。
【００５６】
最後に図６について説明する。前述したように、案内部２６の両端である連結軸３２、３３は、それぞれ拘束直線７８ａ、７８ｂ上に拘束されている。また、案内部２６は剛体であり、連結軸３２、３３間の距離は変化することはない。そのため、案内部２６はその姿勢を維持したまま拘束直線７８ａの方向へと移動が可能で、かつ、その他の方向へは完全に拘束される。これによって案内部２６は直動拘束される。よって、支持台３０と案内部２６間の距離Ｈは一定に保たれる。
【００５７】
このように、２節リンク２８と２節リンク２９を、八の字状に傾いて向かい合わせることで、案内部２６は直動拘束される。
【００５８】
なお、図３において、２節リンク２８の延長線と２節リンク２９の延長線とから形成される角度Ａは、具体的には６０度〜１２０度の範囲であるとよい。これは、本直動ガイドが角度Ａが９０度である時を中心に、直動ガイドの図３における上下方向及び左右方向剛性が変化するという特徴を持つためである。
【００５９】
また、角度Ｂ、Ｃ、Ｄ、Ｅはスライド軸２３に平行な平面（本実施の形態では支持台３０の表面）に対して、リンクの各節が回転拘束されている仮想斜面が形成する角度を示したものである。しかしながら、前述したように固定軸４９、ジョイント部４７、連結軸３２の軸は平行に並んでいるため、角度Ｂと角度Ｄはそれぞれ等しく、固定軸５９、ジョイント部５７、連結軸３３の軸は平行に並んでいるため、角度Ｃと角度Ｅはそれぞれ等しい。
【００６０】
直動ガイド２７は、中心面７２に対して面対称の構造である時が最もバランスが良いため、角度Ｂ、Ｃ、Ｄ、Ｅを等しくすることによって直動ガイド２７の剛性を高めることができる。
【００６１】
なお、２節リンク２８、２９の長さについては、それぞれ異なっても動作に影響はないが、部品共通化のために本実施の形態においては、２節リンク２８、２９の長さを同じにしている。具体的には、２節リンク２８、２９をまっすぐに伸ばすと全長は同じ長さであり、また、２節リンク２８、２９を構成するアーム部４５、４６、５５、５６のうち、アーム部４５とアーム部５５は長軸方向が同じ長さであり、アーム部４６とアーム部５６は長軸方向が同じ長さであるように構成している。
【００６２】
このように、２節リンク２８と２節リンク２９とが八の字状に向かい合うことで、案内部２６の直動案内が可能となる。
【００６３】
もしも、２節リンク７６ａ、７６ｂの少なくとも一方を単節リンクにして端部７８ｃ、７８ｄの間隔を一定にすると、案内部７９は動かなくなる。２節リンクが折れ曲がることにより、端部７８ｃ、７８ｄの間隔が一定であっても２節リンク７６ａ、７６ｂが回動して、案内部７９の移動が可能となる。また、２節リンク７６ａ、７６ｂの少なくとも一方を３節以上の多節リンクにして、各多節リンクの端部の移動範囲が同一平面上に存在する場合、つまり、多節リンクの連結軸が全て平行である場合に限り案内部７９の直動拘束が可能となる。
【００６４】
次に直動ガイド２７の動きについて説明する。
【００６５】
図２は、案内部２６がスライド軸２３の後方の位置にある状態であり、ワイヤー３４、３５により連結軸３２、３３が引っ張られると、案内部２６はスライド軸２３上を前方へ移動し、図７に示すように案内部２６はスライド軸２３の中間の位置にある状態となる。
【００６６】
そして、案内部２６がスライド軸２３の後方の位置から中間の位置に移動する間、２節リンク２８と２節リンク２９は、同時に折曲がりながら動く。この時、ジョイント部４７、５７は前方に動きながら支持台３０から離れていくが、案内部２６と支持台３０との高さ間隔は一定である。
【００６７】
さらに、ワイヤー３４、３５により連結軸３２、３３が引っ張られると、案内部２６はスライド軸２３を前方へ移動し、図７に示す状態から図８に示すように案内部２６はスライド軸２３の前方の位置にある状態となる。
【００６８】
そして、案内部２６がスライド軸２３の中間の位置から前方の位置に移動する時、ジョイント部４７、５７は前方に動きながら支持台３０の下方へ動いていく。しかし、案内部２６は支持台３０との間隔は一定である。
【００６９】
このように案内部２６が移動する時、２節リンク２８、２９に拘束され、案内部２６の中心点７１がスライド軸２３を移動する。さらに、連結軸３２、３３が引っ張られると前側ストッパー７５に案内部２６が当接し、ワイヤー３４、３５に引っ張られても案内部２６は動かなくなる。
【００７０】
また、ワイヤー３１により案内部２６が引っ張られると案内部２６は後方へ移動し、図８の状態から図７の状態に変わり、さらに引っ張られると図７の状態から図２の状態に変わる。さらに、ワイヤー３１が引っ張られると、後側ストッパー７３、７４にアーム部５５、４５が当接し、ワイヤー３１が引っ張られても案内部２６が動かなくなる。
【００７１】
ちなみに、２節リンク２８、２９を平行に向かい合わせて、案内部２６を拘束するだけでは、案内部２６と支持台３０の間隔を一定にすることはできず、直動案内はできない。ここで、ワット近似平行運動方式のリンク構造を用いることにより直動案内は可能になるが、案内部２６の往復距離が短くなってしまうため、案内部２６の往復距離を得ようとすると直動ガイドの構造が大きくなってしまう。
【００７２】
一方、本実施の形態の直動ガイド２７は、２節リンク２８，２９を八の字に傾斜することで、小型、軽量であっても充分な往復距離が得られるリンク構造である。
【００７３】
直動ガイド２７を用いたシリンジ駆動装置１０は、操作ボタン１３を押すと、モータが正転し巻取りプーリー３６がワイヤー３４、３５を巻き取る。すると、案内部２６はワイヤー３４、３５に引っ張られ、案内部２６は、前方へ移動する。このように案内部２６がワイヤー３４、３５に引っ張られると、直動ガイド２７は、図２に示す状態から図７に示す状態になり、さらには、図７に示す状態から図８に示す状態になる。すると、注液口１８に設けた注射針（図示せず）から薬剤のシリンジ１５の薬剤が押出される。
【００７４】
この時の図１に示したように、案内部２６にピストン１９が拘束されている。よって、案内部２６が前方へ移動すると、ピストン１９は案内部２６に押されてピストン１９がシリンダー１６を（前方へ）押し、これによりシリンダー１６内の薬剤を押出す。
【００７５】
一方、案内部２６が後方へ移動すると、ピストン１９は案内部２６に引っ張られてピストン１９がシリンダー１６を（後方へ）引っ張り、これにより注液口１８から薬剤を引き出す。
【００７６】
このように、２節リンク２８、２９が八の字状に向き合った直動ガイド２７をシリンジ駆動装置１０に用いることで、シリンジ駆動装置１０自体の小型化、軽量化も達成できるものとなる。
【００７７】
なお、直動ガイド２７はシリンジ駆動装置１０では、固定軸４９、５９と２節リンク２８、２９とが摺動する部分（結合する部分）にＯリング等の小型シール部材で保護するとよい。
【００７８】
シリンジ駆動装置１０では、頻繁に機器の洗浄（アルコール消毒）が行われるため、機器の洗浄から摺動する部分を保護するためである。
【００７９】
同様に、連結軸３２、３３と２節リンク２８、２９とが摺動（結合する部分）する部分にＯリング等の小型シール部材で保護するとよい。
【００８０】
なお、２節リンク２８と２節リンク２９との間隔が、支持台３０より案内部２６の方の間隔が狭くなるように、２節リンク２８と２節リンク２９とが八の字状に向かい合うような構成でなくとも、図９に示すよう直動ガイド８０のように、２節リンク８１と２節リンク８２との間隔が支持台８３より案内部８４の方の間隔が広くなるように八の字状に向かい合う構成であってもよい。
【００８１】
また、支持台３０と案内部２６との連結は、上述したような２節リンクで２８、２９でなくとも、複数の３つ以上のアーム部から構成される多節リンクによっても実現することができる。第１の多節リンクと第２の多節リンクの節数は異なっていても動作に影響はないが、部品点数削減の観点からいえば、それぞれ最低限の２節で構成されることが望ましい。
【００８２】
（実施の形態２）
本実施の形態２の直動ガイドは、支持台３０と案内部２６との連結に伸縮シリンダーを設けたことを特徴とする。
【００８３】
図１０は、本発明の実施の形態２の直動ガイド９０の断面図であり、詳細を以下に説明する。
【００８４】
直動ガイド９０は、対向して配置された一対の伸縮シリンダー９１、９２と、この一対の伸縮シリンダー９１、９２の一方の端部間を回転可能に取付けた支持台３０と、一対の伸縮シリンダー９１、９２の他方の端部間を回転可能に取付けた案内部２６と、を備え、一対の伸縮シリンダー９１、９２は八の字状に傾斜して向かい合っている。
【００８５】
伸縮シリンダー９１、９２は、支柱部９３、９４と、筒部９５、９６からなる。そして、支柱部９３、９４の一部は、筒部９５、９６の内側に入り、筒部９５、９６に沿って動く。よって、伸縮シリンダー９１、９２の長さは伸縮する。
【００８６】
この構成によって、伸縮シリンダー９１、９２の端部である連結軸９７，９８はそれぞれ仮想斜面上に拘束されるため、実施の形態１と同様の原理によって案内部２６の直動案内が可能となる。
【００８７】
また、第１の伸縮シリンダー９１に対する第２の伸縮シリンダー９２の傾斜角は６０度から１２０度の範囲にあるとよい。
【００８８】
このような構成により直動ガイド９０の伸縮シリンダー９１、９２が伸縮することで、小型、軽量でありながら、充分な長さを押し出し、または、引き出す直動案内が可能となる。
【００８９】
そして、直動ガイド９０をシリンジ駆動装置に用いることで、小型化、軽量化が可能になる。
【産業上の利用可能性】
【００９０】
本発明にかかる直動ガイドは、軽量化が可能であり、小型化、軽量化が望まれるシリンジ駆動装置等に用いることが有用である。
【符号の説明】
【００９１】
１０    シリンジ駆動装置
１１    本体ケース
１２    握り手部
１３、１４  操作ボタン
１５    シリンジ
１６    シリンダー
１７    フランジ保持部
１７ａ  シリンダー保持部
１８    注液口
１９    ピストン
２３    スライド軸
２４    フランジ
２５    鍔
２６、８４、７９  案内部
２７、８０、９０  直動ガイド
２８、２９、７６ａ、７６ｂ  ２節リンク
３０、８３  支持台
３１、３４、３５  ワイヤー
３２、３３，９７，９８  連結軸
３６    巻取りプーリー
３７、３８、４０ａ、４０ｂ、４１、４２、４３、４４  プーリー
３９    テンショナー
４５、４６、５５、５６  アーム部
４７、５７  ジョイント部
４８、５８  支持台傾斜側面
４９、５９  固定軸
５１、６１  案内部傾斜側面
７０    リンク間隔
７１    中心点
７２    中心面
７３、７４  後側ストッパー
７５    前側ストッパー
７７ａ、７７ｂ、７７ｃ、７７ｄ  仮想斜面
７８ａ、７８ｂ  拘束直線
９１、９２  伸縮シリンダー
９３、９４  支柱部
９５、９６  筒部
【図１】
2011098019.tif 000003
【図２】
2011098019.tif 000004
【図３】
2011098019.tif 000005
【図４】
2011098019.tif 000006
【図５】
2011098019.tif 000007
【図６】
2011098019.tif 000008
【図７】
2011098019.tif 000009
【図８】
2011098019.tif 000010
【図９】
2011098019.tif 000011
【図１０】
2011098019.tif 000012
【図１１】
2011098019.tif 000013