(57)【要約】【課題】撮影位置を定めるに際して、被検体に対し無用な被曝を強いることなく、その被曝量を低減することの可能なＸ線画像撮影装置を提供する。【解決手段】本発明に係るＸ線画像撮影装置は、寝台ないし天板及びＣアームがとりうる種々の位置ないし姿勢に応じた種々の撮影位置にてＸ線画像を撮影することが可能である。そして、本発明においては逆に、この種々の撮影位置にて撮影されたＸ線画像から得られる情報に基づいて、前記寝台及びＣアーム等の位置ないし姿勢を自動的に設定することが可能である。ここに、「Ｘ線画像から得られる情報」とは、例えば当該Ｘ線画像中の注目部位に対する指定入力により取得される、該指定入力に係る部位の実空間上の座標値が該当する。この場合において、前記自動的な設定は、前記座標値を利用し、前記注目部位がＸ線検出器の中心に投影されるようにＣアーム等を移動・位置決めする目的をもって行われる。【選択図】図９
2011005343.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
被検体を載置し移動可能な天板と、Ｘ線発生手段及びＸ線検出手段を備えた支持器とを有し、前記天板及び前記支持器それぞれの種々の位置及び姿勢に応じた種々の撮影位置にて前記被検体に関するＸ線画像を撮影可能なＸ線画像撮影装置において、
過去に撮影されたＸ線画像に対し指定された注目部位の像の位置から算出された、前記注目部位の前記Ｘ線検出手段上の実空間上における座標値に基づいて、前記注目部位が前記Ｘ線検出手段の中心に投影されるように、前記天板及び前記支持器のうち少なくとも一つの位置または姿勢を制御し、前記注目部位が前記中心に設置された後に、前記天板及び前記支持器のいずれかが移動させられたとき、その移動方向と移動量とを検知し、前記注目部位が前記中心に維持されるように制御する制御手段を有することを特徴とするＸ線画像撮影装置。
【請求項２】
前記制御手段は、前記位置または姿勢の制御において、
前記座標値として、異なる撮影位置における二つのＸ線画像それぞれに対し指定された注目部位の像の位置から算出される二つの座標値を利用することを特徴とする請求項１記載のＸ線画像撮影装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、Ｘ線発生手段及びＸ線検出手段を備えた支持器、並びに、被検体を載置する天板を備えた寝台（いずれもその位置等を移動することが可能）を有するＸ線画像撮影装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来において、造影剤でコントラストを強調した血管を撮影する等のため、例えば略Ｃ字形状の支持器（以下、「Ｃアーム」という。）、該Ｃアームの一端に備えられたＸ線発生源としてのＸ線管球、他端に備えられているＸ線検出器としてのイメージ・インテンシファイア（Ｉ．Ｉ．（Image Intensifier）、また、被検体を静穏に載置するための天板及び寝台、そして収集された投影データを処理する画像処理装置、等からなるＸ線画像撮影装置が知られている。
【０００３】
このようなＸ線画像撮影装置は、一般には「アンギオ装置」とも呼称され、このアンギオ装置によれば、被検体中へのカテーテルの挿入作業等その他の医師による手術ないし検査と併せ、これに並行したＸ線撮影を行うこと等を可能とする。また、より具体的には、前記Ｃアームの位置をＸ線撮影中随時変更することで、被検体に投与した造影剤の流れを追跡する撮影（いわゆる「ボーラスチェイス撮影」）等を行うことも可能である。
【０００４】
ところで、このＸ線画像撮影装置において上記各種のＸ線撮影を実施するためには、その前提として、被検体内の注目部位（例えば病変部等）をはっきりと捉えるため（＝該注目部位の像を確実に診断可能な程度に画像上に現させるため）、前記寝台ないし天板及びＣアーム（以下、単に「寝台及びＣアーム」、あるいは「寝台及び／又はＣアーム」等というときでも、これらの表現において「天板」は暗に含まれるものとする。）の相対的な位置関係が適切なものとなるよう、これら各要素の位置を定める工程、つまり撮影位置を定める工程が必要となる。
【０００５】
従来においては、この工程はもっぱら透視像の取得を通じて行われていた。すなわち、前記Ｘ線管球より低線量のＸ線を連続的に発生させて被検体に曝射することで、いわゆるシネ映像的な透視像をモニター上に表示させるとともに、前記寝台及びＣアームの位置関係を変化させるのに応じて変化する前記透視像及び該透視像中の注目部位の像（以下「（透視又は画）像中の注目部位」という表現は、「注目部位の像」という表現に同義とする。）の様子ないし位置を確認しつつ、最終的に適切な寝台及びＣアームの位置を定める、といった工程が践まれていた。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、上記したＸ線画像撮影装置においては次のような問題があった。すなわち、すぐ上で述べたように、従来においては、撮影位置を定めるために透視像を利用しているため、寝台及びＣアームの移動ないし位置決めを行っている間中、被検体に対し、（低線量とはいえ）連続的にＸ線を曝射することとなる点に問題があった。つまり、被検体に対する被曝量を増大させることとなっていた。
【０００７】
また、このようなことは特に、多方向（＝複数の撮影位置、つまり複数の寝台及びＣアームの相対的位置関係）によるＸ線撮影を行おうとする場合、深刻である。というのも、このような場合においては、原則として、一方向一方向ごとに、上記したような移動・位置決め工程を経る必要があるから、それだけ被検体の被曝量が増大することとなるからである。
【０００８】
なお、このような弊害を除去するため、現状においても、透視像（ないしその透視像中の注目部位の大凡の位置）を確認した後一旦Ｘ線の発生を停止させ、その確認の結果に沿うように、透視像の直接の視認を並行的に実施することなく、寝台及びＣアームの移動・位置決めを行う、といった運用が可能ではあるが、当該移動・位置決めの後には、再び透視像による確認が必要となることを考えると、被曝量「低減」というには足りない。また、この場合においては、当該移動・位置決めが一度ではうまくいかない場合が十分に考えられ、結果、透視像取得及び移動・位置決め工程を繰り返し実施することとなった場合には、検査時間が長期化するばかりでなく、かえって被曝量を増大させる懸念さえある。
【０００９】
なおまた、上述したような問題点は、いわゆるＸ線照射条件の設定時においても問題となる。ここに、Ｘ線照射条件とは、Ｘ線管球における管電流・時間等をどの程度にするか等の各種条件のことをいう。このようなＸ線照射条件は、被検体の身長、あるいは体厚等が異なることにより、たとえ同じ撮影位置による撮影を行うとしても、被検体ごとに変更されるのが通常である。そして、このＸ線照射条件は、従来において、撮影位置の位置決めと同様、被検体に対する「透視像」の観察（また、当該透視像を得たときのＸ線照射条件）を通じて決められており、この点、上記と全く同様の問題が生じることとなっていた。
【００１０】
本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、撮影位置等を定めるに際して、被検体に対し無用な被曝を強いることなく、その被曝量を低減することの可能なＸ線画像撮影装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
本発明は上記課題を解決するために以下の手段をとった。
すなわち、請求項１記載のＸ線画像撮影装置は、被検体を載置し移動可能な天板と、Ｘ線発生手段及びＸ線検出手段を備えた支持器とを有し、前記天板及び前記支持器それぞれの種々の位置及び姿勢に応じた種々の撮影位置にて前記被検体に関するＸ線画像を撮影可能なＸ線画像撮影装置において、過去に撮影されたＸ線画像に対し指定された注目部位の像の位置から算出された、前記注目部位の前記Ｘ線検出手段上の実空間上における座標値に基づいて、前記注目部位が前記Ｘ線検出手段の中心に投影されるように、前記天板及び前記支持器のうち少なくとも一つの位置または姿勢を制御し、前記注目部位が前記中心に設置された後に、前記天板及び前記支持器のいずれかが移動させられたとき、その移動方向と移動量とを検知し、前記注目部位が前記中心に維持されるように制御する制御手段を有することを特徴とするものである。
【００１２】
また、請求項２記載のＸ線画像撮影装置は、請求項１記載の同装置において、前記制御手段は、前記位置または姿勢の制御において、前記座標値として、異なる撮影位置における二つのＸ線画像それぞれに対し指定された注目部位の像の位置から算出される二つの座標値を利用することを特徴とするものである。
【発明の効果】
【００１３】
以上説明したように、本発明のＸ線画像撮影装置によれば、撮影位置を定めるに際して、被検体に対し無用な被曝を強いることなく、その被曝量を低減することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明の実施形態に係るアンギオ装置の構成例を示す概要図である。
【図２】図１に示すアンギオ装置の側面図である。
【図３】図１に示すアンギオ装置のＣアームがとりうる姿勢を説明する説明図であって、（ａ）はＣアームのＲＡＯ方向又はＬＡＯ方向、（ｂ）はＣｒａｎｉａｌ方向又はＣａｕｄａｌ方向の姿勢変化に関する。
【図４】図１に示すアンギオ装置の電気的構成例を示すブロック図である。
【図５】本発明の第一実施形態に係り、画像メモリに記憶された画像を選択することにより、当該画像と同一の撮影位置にアンギオ装置をセッティングする処理の流れを示すフローチャートである。
【図６】図５と同趣旨のフローチャートである。
【図７】本発明の第二実施形態、第一実施例に係り、透視像の注目部位に対する指定入力に基づいて、該注目部位の像を画像表示部上の中心の位置に表示させるための処理の流れを示すフローチャートである。
【図８】透視像の表示例及び指定入力の例を示す説明図である。
【図９】図７に示す処理を実施する上で想定される三次元空間、Ｘ線軌跡等を示す説明図である。
【図１０】本発明の第二実施形態、第二実施例に係り、透視像の注目部位に対する指定入力に基づいて、該注目部位の像を画像表示部上の中心の位置に表示させるための処理の流れを示すフローチャートである。
【図１１】図１０に示す処理を実施する上で想定される三次元空間、Ｘ線軌跡等を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下では、本発明の実施の形態について図を参照しつつ説明する。図１は、本実施形態に係るＸ線画像撮影装置の全体構成を示す概要図、図２はその側面図、をそれぞれ示している。なお、本実施形態においては、本発明にいう「Ｘ線画像撮影装置」を、いわゆる「アンギオ装置」に適用した場合を例とした説明を行うこととする。
【００１６】
図１及び図２において、アンギオ装置１は、被検体Ｐを載置し該被検体Ｐの体軸方向に移動可能な天板２ｂを備えた寝台２と、その一端にＸ線管球５及び他端にＸ線検出器６を備え前記寝台２を側部より覆い得るような略Ｃ字形状となるＣアーム（支持器）３とを有する。また、これら寝台２及びＣアーム３の他、図２に示すように、アンギオ装置１には画像処理部７が備えられ、該画像処理部７には、後述する画像作成部７３や画像表示部Ｄ等が備えられている（図４参照、後述）。アンギオ装置１では、これらの構成により、被検体Ｐ中に対して、カテーテルを挿入する等の医師による手術ないしは検査を行いつつ、これと並行して血管造影等に係るＸ線画像の取得を同時に行うこと等が可能である。
【００１７】
寝台２は、図１及び図２に示すように、脚２ａと該脚２ａ上に設置された前記天板２ｂ等とからなっている。このうち天板２ｂは、図１中矢印Ｘに示すように、被検体Ｐ（図１において不図示、図２参照）の体軸方向に沿って移動することが可能となっている（なお、当該天板２ｂは、この体軸方向に直交する方向にも移動可能である。）。一方、脚２ａは、自身及び前記天板２ｂを上下（図１中矢印Ｙ方向）に動作することが可能であることの他、固定式となっている。したがって本実施形態における寝台２自体は、基本的に自身の設置された場所を変更するような構成とはなっていない。また、脚２ａは、上記Ｃアーム３の動作・移動（後述）にとって、邪魔にならない場所に設けられることが好ましい。図１においては、この要請に従い、天板２ｂの略端部に沿うようにして、略直方体状となる脚２ａが設けられていることが図示されている。
【００１８】
また、寝台２には、上記脚２ａの上下動及び天板２ｂの体軸方向（及びこれに直交する方向）の移動を可能とするため図示しない動力源が備えられており、これらは寝台駆動部（図４中符号９１参照）を構成する。さらに、このような寝台１に関する天板２ｂ等の移動量を検知するため寝台位置検出部（図４中符号８１参照）が設けられている。
【００１９】
なお、上では寝台２自体は基本的に固定されるとしたが、本発明はこの形態に特に限定されるものではない。例えば、脚２ａと共に寝台２そのものが並進動作可能であるような形態としても勿論よい。この場合においては、動力源を別途設けるとともに、上記寝台位置検出部は当該並進動作にかかる移動量をも検知可能と構成することが可能である。
【００２０】
一方、アンギオ装置１のＣアーム３においては、その一端及び他端それぞれに、図示しないＸ線発生装置に接続されたＸ線管球（Ｘ線発生手段）５と、例えばイメージ・インテンシファイア（Ｉ．Ｉ．）等により構成されるＸ線検出器（Ｘ線検出手段）６とが、各々対向するように備えられている。これらＸ線管球５及びＸ線検出器６は、常態（≒「Ｘ線撮影時」）において前記天板２ｂないしは被検体Ｐを挟むように配置される。なお特に、図１に示すような状態、つまりＸ線管球５とＸ線検出器６とを結ぶ直線が、被検体Ｐを鉛直方向に沿って貫くような状態を、以下では「正規状態」ということにする。
【００２１】
なお、上記で、Ｘ線検出器６としてはイメージインテンシファイアを採用し得ることについて述べたが、本発明は、このような形態に限定されるものではない。例えばＸ線検出器６として、いわゆる「ＦＰＤ（Ｆｌａｔ  Ｐａｎｅｌ  Ｄｅｔｅｃｔｏｒ；平面検出器）」を採用してよいことは勿論である。
【００２２】
また、Ｃアーム３は、図１に示すように、当該アームを外側から覆うよう設けられる固定アーム３ａと、接続部３ｂを介して接続されている。接続部３ｂは、固定アーム３ａに対してＣアーム３を、図１中矢印Ｃで示すようなスライド動作させることが可能な構成であるとともに、図中矢印Ｄで示すような回転動作が可能な構成となっている。
【００２３】
なお、矢印Ｃで示される動作方向を、一般に「ＬＡＯ方向」及び「ＲＡＯ方向」といい、それぞれ図３（ａ）に模式的に示すように、前者のＬＡＯ方向は、前記正規状態にあるＣアーム３の下端が天板２ｂ下面よりせり出し、これに伴い同上端が被検体Ｐの上方から除かれるような方向であり、後者のＲＡＯ方向はその逆の方向のことをいう。また、矢印Ｄに示される動作方向を、一般に「Ｃｒａｎｉａｌ方向」及び「Ｃａｕｄａｌ方向」といい、それぞれ図３（ｂ）に示すように、前者のＣｒａｎｉａｌ方向は、前記正規状態にあるＣアーム３自身から見て右方向に横倒しになるような方向（図面向かって左方向）であり、後者のＣａｕｄａｌ方向はその逆の方向（図面向かって右方向）のことをいう。
【００２４】
また、外側アーム３ａは、図１に示すように、その一端が、天井に備えられた支点３ｃに対し、回転可能に取り付けられている。外側アーム３ａ及びＣアーム３は、この支点３ｃにより、図１中矢印Ｅで示すような回転動作をする。さらに上記支点３ｃは、図１乃び図２に示すように、天井面との間に基台３ｄを介して設置されている。そして当該基台３ｄは、図示しないレールに沿って図２中矢印Ｆに示す方向に移動する。以上の構成から、結局、「Ｃアーム３」が、矢印Ｆの方向に並進動作することも可能となっている（なお、Ｃアーム３ないし基台３ｄは上記の他、天井面に対して、近接又は離反する方向にも移動可能である。）。
【００２５】
また、Ｃアーム３においては、上記した図中矢印Ｃ，Ｄ，Ｅ及びＦに係る動作を実現するための複数の動力源が該当する適当な箇所に備えられおり、これらはＣアーム駆動部（図１において不図示、図４中符号９２参照）を構成する。さらに、Ｃアーム３には、該Ｃアーム駆動部を構成する各々の動力源に対応するように、その角度ないし姿勢や位置の情報を検出する、例えばポテンショメータやエンコーダ等で構成されるＣアーム状態検出部（図４中符号８２参照）がそれぞれ備えられている。より具体的にエンコーダに関していえば、例えば磁気方式、刷子式、あるいは光電式等となる、いわゆるアブソリュートエンコーダを使用してよい。また、本発明は、ロータリエンコーダあるいはリニアエンコーダの種別にこだわるものでもない。
【００２６】
なお、上記Ｃアーム３に関し、矢印Ｃ及び矢印Ｅで示される各回転動作につき、該各回転動作の中心を通る二つの軸線が互いに交わる点を、以下では「Ｃアーム３のアイソセンタ」と称する。また、上記で説明したＣアーム３の移動を実現する機構は一例示に過ぎず、本発明が、これらの形態に限定されるものではない。例えば上記ではＣアーム３の図２中Ｆ方向に関する移動は、基台３ｄが天井敷設のレールに沿って走行する、いわゆる天井走行式により実現されるものとなっていたが、本発明ではこれに代えて、Ｃアーム３を保持する床面設置の別体を用意し、当該別体が床面に沿って移動することにより、図２中Ｆ方向の移動が実現されるような形態であってもよい。
【００２７】
画像処理部７は、図４のブロック図に示すように、上記Ｘ線検出器６から入力されるＸ線データを収集しこれをデジタル信号に変換するデータ収集部７１、そのデジタル変換されたＸ線データに対し種々のキャリブレーション処理等を行う前処理部７２、その結果に基づき画像を作成する画像作成部７３、作成された画像を表示する画像表示部Ｄ及び該画像を画像データとして記憶する画像メモリＭ等から構成されている。
【００２８】
また、データ収集部７１には、図４に示すように、上述した寝台位置検出部８１及びＣアーム状態検出部８２が接続されており、これら各検出部８１及び８２には寝台駆動部９１及びＣアーム駆動部９２が接続されている。これら各部の作用により、前記動力源の作用によって変化する寝台２ないし天板２ｂやＣアーム３の位置ないし姿勢に関する情報（以下、「撮影位置情報」という。）は、上記Ｘ線データ収集と同時に、収集されている。そして、上記画像作成部７３において作成された画像に関する管理情報の中には、この同時収集されたＣアーム３等の撮影位置情報が含まれている。つまり、画像表示部Ｄにおいて表示される画像、あるいは画像メモリＭにおいて記憶される画像データには、それに固有の撮影位置情報が、その属性情報として必ず付されている（図４中、画像メモリＭブロック内参照）。
【００２９】
なお、本実施形態においては、上記撮影位置情報に加え、ある撮影位置においてＸ線撮影を実施した場合には、当該撮影位置におけるＸ線照射条件、すなわちＸ線管球５における管電流・時間等をどの程度にしたか等の各種条件を、被検体ごとに（＝被検体の別に応じて）、併せて記憶させておくことも可能である。
【００３０】
さらに、画像処理部７には、図４に示すように、上記各部（７１乃至７３、Ｄ及びＭ等）の駆動タイミングや、上記Ｘ線検出器５等を制御するための制御部Ｃが備えられ、また、上記各部に対して装置使用者の意思を伝えるための入力部７４が備えられている。このうち、本実施形態における制御部Ｃは特に、上記撮影位置情報に基づく寝台２及びＣアーム３の動作制御や、上記入力部７４を通じた透視像に対する指定入力に基づく同動作制御を実現するための演算等を行い、かつ実際に同動作を実現する制御信号等を発する（後に詳述する）。また、入力部７４としては、具体的に例えば、キーボードやマウス、あるいはジョイスティック、トラックボール、ジョグシャトル、さらには表示部Ｄの画像表示面に直截に接触しつつ入力することが可能な構成（いわゆるタッチペン）等、種々の構成を採用することができる。
【００３１】
以下では、このような構成となるアンギオ装置１の作用効果について、図５乃び図６、並びに図７及び図１０に示すフローチャートに沿った説明を行う。なお、本発明は、アンギオ装置１で取得された画像に付随する撮影位置情報に基づき、あるいは当該画像中の注目部位に対する指定入力に基づき、寝台２及びＣアーム３の適切な移動ないし位置決めを実施することにつき特徴があるものであるから、以下ではこの点を中心とした説明を行うことし、前者（撮影位置情報に基づく位置決め等）を第一実施形態と、後者（指定入力に基づく位置決め等）を第二実施形態と呼び、分けて説明することとする。また最後に、第一実施形態及び第二実施形態の双方に関わる事項を、第三実施形態として説明することとする。なお、第一実施形態では、位置決めされた後、前記撮影位置情報に付随して記憶されているＸ線照射条件に基づいて、同条件の自動設定を行う場合も併せて説明する。
【００３２】
（第一実施形態）
まず、本実施形態におけるアンギオ装置１においては、既に撮影されたＸ線画像に付随する前記撮影位置情報に基づき、寝台２ないし天板２ｂ及びＣアーム３の適切な移動ないし位置決めを実施することができる。ここで「既に撮影されたＸ線画像に付随する撮影位置情報」とは、当該Ｘ線画像を作成するに必要なＸ線データが収集された時における、上記寝台２及びＣアーム３の位置ないし姿勢に関する情報、あるいは当該Ｘ線画像が撮影された際における撮影位置、と言い換えることもできる。そして、本第一実施形態では、このＸ線画像が撮影された際における撮影位置に一致するように、天板２ｂないし寝台２及びＣアーム３のいずれか少なくとも一つの位置ないし姿勢を自動的に設定する。以下では、このような態様を、四つのパターンに分けて説明する。
【００３３】
（第１パターン）
本第１パターンは、画像メモリＭ中におけるある一枚の画像を入力部７４を通じて選択・入力（図５ステップＳ１）すると、該画像に付随する撮影位置情報の中から、Ｃアーム３の角度（上記にいう「Ｃｒａｎｉａｌ方向」若しくは「Ｃａｕｄａｌ方向」又は「ＲＡＯ方向」若しくは「ＬＡＯ方向」）に関するデータを制御部Ｃにより読み出し（図５ステップＳ２）、これに基づきＣアーム駆動部９２を通じて、Ｃアーム３を当該データが示す位置に向かって移動（この場合においては、「回転動作」のみとなる。）させ、かつ、当該位置において位置決めを実施する（図５ステップＳ３乃びＳ４）。
【００３４】
このような運用法は、例えば術前・術後において同一画像を確認したい場合等に有効である。すなわち、本運用法によれば、術前の画像と同一方向からみた画像の確認を、術後においても容易に実施することができ、またこのことから当然に、その治療効果の確認も短時間のうちに、かつ容易に実施することが可能となる。言い換えれば、従来、術前・術後で同一画像を確認するためには、術後において、被検体の透視像を確認しながら術前に撮影された画像に関する寝台２及びＣアーム３の位置を手動で再度セッティングする必要があったところ、本第１パターンではそのような必要がないことになる。ここで従来法が透視像の取得、つまり被検体に対する新たな被曝を強いることとなる点を鑑みるに、本第１パターンの有意性が特に確認されるところである。
【００３５】
なお、上記したＣアーム３の移動・位置決めに際しては、例えば入力部７４を構成する図示しない「Ｃアーム回転ボタン」を押下中のみ、該Ｃアーム３の実際の移動（図５ステップＳ４）が行われるような構成とするとよい。このようにすれば、装置使用者はＣアーム３の時々の移動を確認しながら、前記移動・位置決めの随時進行ないし完了を制御することができ、該Ｃアーム３と被検体Ｐとの間で干渉を生じさせる等の不具合を回避する（つまり、被検体Ｐの安全を確保する）ことができる。
【００３６】
（第２パターン）
本第２パターンは、画像メモリＭ中におけるある一枚の画像を入力部７４を通じて選択・入力すると、当該画像に付随する撮影位置情報に合致した位置での撮影（つまり、当該画像と同一の撮影位置での撮影）が可能となる点、上記第１パターンと変わりはないが、この際、前記撮影位置情報中、Ｃアーム３の位置ないし姿勢に関する情報、及び寝台２ないし天板２ｂに関する情報の双方、すなわち該撮影位置情報を構成する全情報（全データ）を利用する点で相違する（図５ステップＳ２におけるかっこ内の記述参照）。そして、この場合においては、寝台駆動部９１又はＣアーム駆動部９２のいずれか一方、あるいは双方に制御信号を送信して、寝台２ないし天板２ｂ及び／又はＣアーム３の移動・位置決めを行う（図５ステップＳ４におけるかっこ内の記述参照）。
【００３７】
このような運用によれば、例えばＣアーム３等の位置を連続的に変化させ、複数枚の画像を撮影する等の検査実施中において、注目部位（例えば血管中の狭窄又は閉塞部位等その他、より一般的にいえば「病変部」等、以下同じ。）を再度検査する必要が生じた際、それ以前に上記連続変化の中で一度通過した位置関係（＝寝台２及びＣアーム３の相対的な位置関係）を再現したい場合等に有効である。そして、この場合においても、上記第１パターンと同様に、被検体に対し無用な被曝を強いることとならない点が特筆される。
【００３８】
なお、本第２パターンにおいても、入力部７４を構成する図示しない「位置移動ボタン」を押下中のみ、寝台２及び／又はＣアーム３の移動が行われるような構成とするとよい。
【００３９】
また、上記したように、Ｃアーム３等の位置ないし姿勢を連続的に変化させる検査実施中においては、取得される画像が同一の被検体に関するものとなるから、上記した又は図５に示した撮影位置再現処理が行われたとき（つまり、Ｘ線撮影角度を規定するＣアーム３の角度及び寝台２とＣアーム３との相対的な位置関係が従前と同じものとして再現されるとき）には、そのときのＸ線照射条件は、当該再現された撮影位置におけるＸ線照射条件と、ほぼ同じとしてよいこととなる。
【００４０】
したがって、このような場合においては、上記したように、画像データに付随させて画像メモリＭに記憶可能とされていた、各撮影位置におけるＸ線照射条件を利用すると、上記とはまた別の効果が奏される。すなわち、上記又は図５に示すような撮影位置再現処理が行われた場合、そのときのＸ線照射条件は、当該再現された撮影位置におけるＸ線照射条件に一致するよう自動的に設定されるようにしておくとよい。そして、このようにしておけば、わざわざＸ線照射条件決めの透視をして、余計な被曝を被検体に与えなくともよくなる。
【００４１】
なお、１フレーム目の画像では、わずかにＸ線照射条件がずれていても画像処理により十分な検査画像として利用できるし、２フレーム目以降の画像は、１フレーム目の撮影画像を元にＸ線照射条件をより厳密に設定できるので殆ど問題ない。
【００４２】
なおまた、指定された画像が同一被検体に関するものではあっても、連続した検査中の画像でなかった場合（例えば、前日の検査画像を参照したような場合）には、被検体の姿勢をほぼ同じように保てる機構（例えば、天板上に印があるとか、頭と脚を同じ位置で固定する等）があれば、前記実施例をそのまま適用できる。
【００４３】
ちなみに、このような考え方は、上記第１パターンにも当てはめて考えることができるし、以下に述べる第３及び第４パターンについても同様である。また、上記第１及び第２パターンの効果として述べた事項（＝被検体の被曝量低減等）、及び、寝台２及び／又はＣアーム３の移動を何らかのボタンの押下中のみ実行する構成としてよいことは、以下に述べる第３及び第４パターンでも全く同様である。したがって、以下の第３及び第４パターンでは、このような事項等に関する記載を省略する。
【００４４】
（第３パターン）
本第３パターンは、やはり画像メモリＭ中に記憶された画像の選択・入力を通じて、該画像に付随する撮影位置情報に合致したＣアーム３等の移動を実現することにつき、上記第１及び第２パターンと何ら変わりはない。ただし、本第３パターンにおいては、選択・入力の対像となる画像が、Ｃアーム３の角度の変更を伴いながら撮影された複数枚から構成された画像である点で相違する。
【００４５】
すなわち、この場合においては、画像メモリＭ中における上記複数枚の画像を、いわゆるリプレイ表示している間に、その中の一枚の画像を入力部７４を通じて選択・入力（図６ステップＴ１）することになる。このとき、この選択・入力は、例えば「注目部位がはっきり見える画像」といった装置使用者の主観的な基準に基づいて実施すればよい。
【００４６】
後は、選択された画像に付随する撮影位置情報の中から、Ｃアーム３の角度に関するデータを制御部Ｃにより読み出し（図６ステップＴ２）、これに基づきＣアーム駆動部９２を通じて、Ｃアーム３を当該データが示す位置に向かって移動させ、かつ、当該位置において位置決めを行う（図６ステップＴ３乃びＴ４）。
【００４７】
（第４パターン）
本第４パターンの上記第３パターンに対する関係は、上記第２パターンの上記第１パターンに対する関係と全く同様である。つまり、本第４パターンは、上記第３パターンでＣアーム３の回転に関してのみ考慮されていたのに加え、Ｃアーム３の位置や、寝台２ないし天板２ｂの位置をも考慮する点で異なる。
【００４８】
要するに、本第４パターンでは、選択された画像に付随する撮影位置情報を構成する全情報（全データ）を利用し（図６ステップＴ２におけるかっこ内の記述参照）、寝台駆動部９１又はＣアーム駆動部９２のいずれか一方、あるいは双方に制御信号を送信して、寝台２ないし天板２ｂ及び／又はＣアーム３の移動・位置決めを行う（図６ステップＴ４におけるかっこ内の記述参照）。
【００４９】
なお、本第一実施形態においては、上記四つのパターンを各別に実施できることは勿論、検査の進行状況等に応じて、各パターンの二以上を適宜組み合わせて実施するようにしてよい。
【００５０】
また、上記第１乃至第４パターンにおいて、ある被検体に関する撮影を実施する場合であって、かつ、前記天板２ｂ、前記寝台２及び前記Ｃアーム３の位置ないし姿勢を、当該被検体に関し記憶されている撮影位置と概略同じ撮影位置として自動的に設定する場合には、上記第２パターンの説明中述べたように、当該撮影位置におけるＸ線照射条件に一致するよう、当該設定時におけるＸ線照射条件をも自動的に設定するようにしてもよい。このようにすれば、被検体に対する無用な被曝を避けることができる。
【００５１】
なお、この場合、前記撮影位置情報及び前記Ｘ線照射条件は、まとめて「検査情報」として捉えることができよう。また、このような実施例は、撮影位置の設定が、上記第１乃至第４パターンのように自動的に行われる場合はもちろん、これを手動で行う場合においても同様に考えることができる。つまり、撮影位置の設定は手動で行うが、その設定が記憶された検査情報中のある撮影位置に概略一致する場合には、当該撮影位置におけるＸ線照射条件が自動的に設定されるということになる（ただし、被検体は同一である必要がある。）。
【００５２】
（第二実施形態）
さて次に、本実施形態におけるアンギオ装置１においては、Ｘ線管球５から低線量のＸ線を連続的に発生させて、これをＸ線検出器６及び画像作成部７３等においてリアルタイムに処理する、いわゆる「透視撮影」下の状況で、これにより随時得られている透視像（Ｘ線画像）を画像表示部Ｄ上に表示するとともに、該透視像に対する指定（位置）入力に基づいて、寝台２ないし天板２ｂ及びＣアーム３の適切な移動ないし位置決めを実施することができる。以下では、このような態様を、三つの実施例に分けて説明する。
【００５３】
（第一実施例）
通常、上記透視撮影を実施する目的は、その後に予定される本撮影（例えば、「ボーラスチェイス撮影」等）を実施する前に、被検体Ｐ内における注目部位の位置関係を把握し、また該注目部位がＣアーム３のＸ線管球５とＸ線検出器６とを結ぶ線分上にちょうど位置するよう、寝台２ないしＣアーム３の位置等を調整することにある。
【００５４】
本第一実施例では、以下に記すような処理を実施することにより、上記調整を迅速かつ効率的に実施することができる。まず、図７ステップＵ１にあるように、任意に取得された（ないしは、現に取得の最中にある）透視像において、その像中の注目部位に対し、入力部７４を通じた指定入力をする。ここに「任意」の「透視像」とは、寝台２及びＣアーム３が特に定まった位置にある状態にあるわけではなく、（したがって）注目部位の像が必ずしも画像表示部Ｄ上の中心に位置しない場合を意味する。
【００５５】
また、上記指定入力は、例えば図８に示すように、適当な大きさの領域を上記マウス等で囲むことにより行う等とすればよい。なお、この図８においては、透視像ＤＺが、その一部につき腫瘍ＴＭ及びこれに伴う閉塞部位ｄｖｎ（＝注目部位の像）が観察される血管Ｐｄｖを現す画像であって、かつ、この腫瘍ＴＭないし閉塞部位ｄｖｎにつき、上記指定入力にかかる領域ＳＰが指定されている例が示されている。
【００５６】
次に、制御部Ｃは、図７ステップＵ２にあるように、上記指定入力に基づき、被検体Ｐ中の注目部位を通る、実空間（＝本アンギオ装置１が設置される空間）上のＸ線軌跡がどのように表現されるかを確認する。ここで「注目部位を通る」とは、例えば簡単には、上記領域ＳＰの「中心部位ＳＰＣ（に対応するＸ線検出器６上の前記実空間上における座標値）を通る」等と解すればよい。また、座標系としては、Ｃアーム３のアイソセンタを原点とした座標系を考えればよい。結局この場合において制御部Ｃは、中心部位ＳＰＣ（に関する上記したような座標値）とＸ線管球５のセンターとを結ぶ直線が、Ｃアーム３のアイソセンタを原点とした座標系でどのように表現されるかを演算することになる。
【００５７】
具体的には、上記中心部位ＳＰＣに対応するＸ線検出器６上の前記実空間上における座標値を（ｅ，ｆ，ｇ）とし、該座標値（ｅ，ｆ，ｇ）とＸ線管球５のセンターとを結ぶベクトルをＡ＝（ａ，ｂ，ｃ）とすれば、上記Ｘ線軌跡ないし直線は、（ｘ，ｙ，ｚ）＝Ａ・ｔ＋（ｅ，ｆ，ｇ）、あるいは、
（ｘ，ｙ，ｚ）＝（ａ，ｂ，ｃ）・ｔ＋（ｅ，ｆ，ｇ）…（１）
と表すことができる。ここに、ｔはパラメータであって、
−∞≦ｔ≦∞…（２）
である。また、ベクトルＡや座標値（ｅ，ｆ，ｇ）は、Ｃアーム状態検出部９２から得られるＣアーム３の現在の位置や、Ｘ線検出器６上における一画素分の長さ（設計値）等に基づいて求めることができる。
【００５８】
なお、前記座標系等を図示すると、図９のようになる。この図９において、符号ＳＰＲは被検体Ｐ中の注目部位、符号ＩＣは原点たる前記アイソセンタであり、また、該座標系は、そのｚ軸方向が被検体の体軸方向に一致するとともに、そのｘｙ平面が前記ｚ軸に垂直な被検体の断面に合致し、かつ、ｙ軸方向が鉛直上向きに一致するようにとられている。
【００５９】
制御部Ｃは次に、上記Ｘ線軌跡に関する演算に続き、図７ステップＵ３にあるように、注目部位ＳＰＲの「高さ」位置の座標値を、プリセット値及び寝台２の物理的高さから演算する。ここに「プリセット値」とは、注目部位ＳＰＲの天板２ｂ面からの高さを表す数値のことをいい、所与の値として予め準備することの可能なものである。例えば図８に示した透視像ＤＺが、「胸部」に関する画像であるならば、プリセット値は、概ね天板２ｂ面から「１０ｃｍ程度」等と決められている。なお、該プリセット値の入力は、いま説明している処理を始める際（すなわち、図７ステップＵ１以前に）に予め実施しておくことが可能であり、また場合によっては、注目部位ＳＰＲの像に対する指定入力を行った時点において実施する、等とすればよい。
【００６０】
具体的には、上記プリセット値をｄｔとすると、注目部位ＳＰＲの高さ位置の座標値ｙ１は、
ｙ１＝ｄｔ＋ｄ０−ｙ０…（３）
と表すことができる（図９参照）。ここに、ｄ０は、寝台２の物理的高さ（≒脚２ａの高さ）を表す値であり、寝台位置検出部９１を通じて既知である。また、ｙ０はアイソセンタの高さを表す。
【００６１】
そして次に、制御部Ｃは、図７ステップＵ４にあるように、上記（１）及び（３）式から、注目部位ＳＰＲを通るＸ線軌跡の実空間上における表現式が、
（ｘ，ｙ１，ｚ）＝（ａ，ｂ，ｃ）・ｔ＋（ｅ，ｆ，ｇ）…（４）
であることを確認し、さらにこの場合の座標値ｘ及びｙの具体的数値、すなわち注目部位ＳＰＲの座標値（ｘ１，ｙ１，ｚ１）を定める。具体的には、上記（４）式における右辺がすべて既知（ただし、ｔを除く。）であること、また、ｙ１＝ｂ・ｔ＋ｆであるから、これよりｔ＝（ｙ１−ｆ）／ｂが求められ、このｔと上記（４）式によりｘ１及びｚ１は求めることができる。
【００６２】
以上の処理を経て制御部Ｃは、図７ステップＵ５にあるように、以上のように求まった注目部位ＳＰＲの座標値（ｘ１，ｙ１，ｚ１）の投影像が、Ｘ線検出器６上の中心位置に位置するよう（＝注目部位ＳＰＲの像が画像表示部Ｄ上の中心に位置するよう）に、寝台２及び／又はＣアーム３の位置ないし姿勢を移動させ、また位置決めを実施する。具体的には、この位置決めが成功裏に終了する場合、その時点におけるＣアーム３の位置ないし姿勢における上記Ｘ線検出器６上の中心位置の座標値を（ｅ０，ｆ０，ｇ０）とすれば、（３）式あるいは（４）式と同様にして、
（ｘ１，ｙ１，ｚ１）＝（ａｘ，ｂｘ，ｃｘ）・ｔ＋（ｅ０，ｆ０，ｇ０）…（５）
と表現することができるから、この式を満足するような上記移動ないし位置決めを実現すればよい。
【００６３】
ただし、この場合における寝台２及びＣアーム３のとり得る位置ないし姿勢、言い換えれば、座標値（ｘ１，ｙ１，ｚ１）の注目部位ＳＰＲをＸ線検出器６の中心位置に投影することが可能であるための寝台２及びＣアーム３の最終位置（≒（５）式のベクトルＡｘ＝（ａｘ，ｂｘ，ｃｘ）及び（ｅ０，ｆ０，ｇ０）の具体値）、あるいは該位置までの移動の具体的手順は、原理上、無限にある。したがって、上記移動ないし位置決めを実施する際には、予め何らかの制限をかけておくことが好ましい。
【００６４】
例えば具体的には、図９に併せて示すように、原点ＩＣを中心とし、上記座標値（ｅ，ｆ，ｇ）がその表面上に存在する球Ｑを想定し、当該球Ｑの表面上に限り、（ｅ０，ｆ０，ｇ０）のあるべき位置を定める、といった手法をとり得る。つまり、この場合においては、「点（ｅ０，ｆ０，ｇ０）が前記球Ｑの表面上に存在する」という点につき、制限がかけられていることになる。
【００６５】
なお、この具体的な求根法としては、例えば、現時点のＣアーム３姿勢におけるＸ線検出器６の中心位置の座標値（ｅｃ，ｆｃ，ｇｃ）と、点（ｘ１，ｙ１，ｚ１）を通る、適当に想定した有限数の直線及び前記球Ｑが交わる点（ｅｘ，ｆｘ，ｇｘ）（ｘ＝１，２，…，ｎ）とにおいて、点（ｅｃ，ｆｃ，ｇｃ）に最も近い点（ｅｍ，ｆｍ，ｇｍ）（ｍ＝１，２，…ｏｒ ｎ）に、Ｘ線検出器６の中心位置が一致するよう（＝（ｅｃ，ｆｃ，ｇｃ）が（ｅｍ，ｆｍ，ｇｍ）になるよう）に、Ｃアーム３の移動及び位置決めを実現する、等とすればよい。これによれば、Ｃアーム３の移動は、前記球Ｑの想定により、図１における矢印Ｃ及びＤに示す回転動作「のみ」実施すればよく、かつ、該移動は最短距離でもって、上記（５）式を近似的に満たし得ることとなる。
【００６６】
また、これとは別の例として、現時点におけるＸ線検出器６の中心位置の座標値（ｅｃ，ｆｃ，ｇｃ）を基準とし（＝Ｃアーム３を移動することなく）、既知となった座標値（ｘ１，ｙ１，ｚ１）を、例えば（ｘ１，ｙ１＋Δ１，ｚ１＋Δ２）（ただし、例えば−１０ｃｍ≦Δ１ｏｒΔ２≦１０ｃｍ）等と変化させることにより、この（ｘ１，ｙ１＋Δ１，ｚ１＋Δ２）と（ｅｃ，ｆｃ，ｇｃ）（＝（ｅ０，ｆ０，ｇ０））とにより定義されるベクトルＢ（（５）式におけるベクトルＡｘ＝（ａｘ，ｂｘ，ｃｘ）に該当する。）が、（３）式におけるベクトルＡに一致、あるいは近似するようなΔ１及びΔ２を求める、等といった手法を採ることも考えられよう。なお、この場合においては、明らかな通り、寝台２及び天板２ｂの移動のみを実施すればよいことが分かる。
【００６７】
さらに、上記「制限」ということの別の表現例として、「画像表示部Ｄ上における透視像ＤＺの拡大率を変化させない」とか、「寝台２の上下動のみの調整を行う」等といった、表現により表される条件を課す場合も考えられよう。
【００６８】
いずれにしても、以上例示した演算等により、寝台２及び／又はＣアーム３は、（５）式を満たすような適切な位置決めがなされ、結果、注目部位ＳＰＲの像は、画像表示部Ｄ上において中心に表示されることになる。つまり、本第一実施例の冒頭に述べた「調整」は、自動的に、迅速かつ効率的に実施されることとなる。したがって、本第二実施形態・第一実施例によれば、上記第一実施形態と同様、被検体に対する無用な被曝を強いることがなく、その被爆量を低減することができる。
【００６９】
（第二実施例）
本第二実施例は、上記第一実施例における位置決めの精度を向上させることをその趣旨とする。すなわち、上記第一実施例では、各処理において、適度な近似を働かせることを前提としているから、一度演算を実施するのみで、注目部位ＳＰＲの像を画像表示部Ｄ上の中心に表示できるどうかは必ずしも確実ではない。殊に、上記で導入したプリセット値ｄｔは、そもそも、比較的大雑把に定められる性質の値であることから、上記のような事態が発生することが一般に考えられることとなる。
【００７０】
そこで、本第二実施例では、上記第一実施例によって取得された結果に基づいて、上記「調整」に係る精度の更なる向上を図る。具体的には、上記第一実施例の演算結果により、移動及び位置決めされた新たな相対的位置関係にある寝台２及びＣアーム３により取得された透視像ＤＺ´（不図示）について、該透視像ＤＺ´中の注目部位ＳＰＲに対し上記と同様な指定入力を行う。この結果、上記（１）式に相当する表現式、すなわち、
（ｘ，ｙ，ｚ）＝（ａ１，ｂ１，ｃ１）・ｔ＋（ｅ´，ｆ´，ｇ´）…（６）
を得る。ここに、ベクトルＡ１＝（ａ１，ｂ１，ｃ１）、座標値（ｅ´，ｆ´，ｇ´）の意味合いは、上記（１）式におけるのと同様である。例えば、座標値（ｅ´，ｆ´，ｇ´）に関していえば、これは、いま行われた指定入力に係る部位に対応するＸ線検出器６上の実空間上における座標値である。ここで「指定入力に係る部位」とは、上記では「中心部位ＳＰＣ」であったが、この場合においてもむろん同様に考えてよい。
【００７１】
そして、このようにして得られた（６）式と（１）式とを連立させることによれば、注目部位ＳＰＲの新たな座標値（ｘ１´，ｙ１´，ｚ１´）を求めることができる。この場合、プリセット値ｄｔの影響は排除されるから、座標値（ｘ１´，ｙ１´，ｚ１´）はそれに関わりのないものとして得られることになる。後は、上記図７ステップＵ５に関し述べたのと同様に、改めて寝台２及び／又はＣアーム３の移動及び位置決めを実施すればよい。以上のことから、本第二実施例では、より精度高く、注目部位ＳＰＲの像を画像表示部Ｄ上の中心に表示させることが可能となる。
【００７２】
（第三実施例）
本第三実施例は、上記第一及び第二実施例に関する応用であって、プリセット値ｄｔを用いずに、そもそも最初から注目部位ＳＰＲがＸ線検出器６上の中心位置に投影されるような寝台２及び／又はＣアーム３の移動及び位置決めを実行する手法に関するものである。
【００７３】
まず、任意に取得された透視像において、その像中の注目部位ＳＰＲに対し、入力部７４を通じた指定入力をし、該注目部位ＳＰＲを通るＸ線軌跡の表現式を得る（図１０ステップＶ１乃びＶ２）。この点、上記第一実施例と何ら変わるところはなく、結果、上記（１）式に相当する式が得られることになる。ただし、ここでは説明の便宜のため、（１）式におけるベクトルＡを、ベクトルＡａ＝（ａａ，ｂａ，ｃａ）に、座標値（ｅ，ｆ，ｇ）を（ｅａ，ｆａ，ｇａ）に置き換えた表現とする（その本質が異ならないのは言うまでもない。）。
（ｘ，ｙ，ｚ）＝（ａａ，ｂａ，ｃａ）・ｔ＋（ｅａ，ｆａ，ｇａ）…（１）´
【００７４】
次に、制御部Ｃは、図１０ステップＶ３にあるように、Ｃアーム３の角度を自動的に所定量変化させ、この後の状態でもう一度透視像ＤＺ´´（不図示）を得る。そして、図１０ステップＶ４及びＶ５にあるように、この新たな透視像ＤＺ´´中の注目部位ＳＰＲに対し、入力部７４を通じた指定入力を再度行い、該注目部位ＳＰＲを通るＸ線軌跡の表現式を改めて得る。つまり、この場合の指定入力に係る部位に対応するＸ線検出器６上の実空間上における座標値を（ｅｂ，ｆｂ，ｇｂ）とし、該座標値（ｅｂ，ｆｂ，ｇｂ）とＸ線管球５のセンターとを結ぶベクトルをＡｂ＝（ａｂ，ｂｂ，ｃｂ）とすれば、
（ｘ，ｙ，ｚ）＝（ａｂ，ｂｂ，ｃｂ）・ｔ＋（ｅｂ，ｆｂ，ｇｂ）…（７）
が得られる。
【００７５】
これを図示すると、図１１のようになる。この図によれば、上記操作（Ｃアーム３の角度所定量変化）により、注目部位ＳＰＲを通る二つのＸ線軌跡が得られることとなるのがわかる（なお、このような図示の状況は、上記第二実施例における（１）式と（６）式を図示表現する場合にも当てはまる。）。後は、上記第二実施例と同様に、（１）´式及び（７）式を連立させることにより、注目部位ＳＰＲの座標値（ｘ１，ｙ１，ｚ１）を求めた後（図１０ステップＶ６）、上記第一実施例と同様に、該座標値（ｘ１，ｙ１，ｚ１）を有する注目部位ＳＰＲを、Ｘ線検出器６上の中心位置に投影し得る、寝台２及び／又はＣアーム３の移動及び位置付けを実施すればよい（図１０ステップＶ７）。
【００７６】
この際、本第三実施例では、上記説明から明らかなように、そもそも当初からプリセット値ｄｔが不要である。したがって、上記第二実施例で目論んだ効果が、始めから享受し得ることとなる。
【００７７】
なお、本第二実施形態では、次のような応用形態を適用することが可能である。すなわち、上記第一、第二及び第三の各実施例における処理を経ることによって、注目部位ＳＰＲの像が画像表示部Ｄ上の中心に表示されるようになったら、それ以降、例えば装置使用者が寝台２ないし天板２ｂ、あるいはＣアーム３の移動指令を、入力部７４を通じて直接に発した場合（マニュアル操作による移動）にあっても、注目部位ＳＰＲ像の中心表示が維持されるような構成を採用することが可能である。つまり、上記のようなマニュアル操作が介在すると、一般に注目部位ＳＰＲ像の画像表示部Ｄ上における表示位置は変更される（中心から外れる）ことになるが、この変更を打ち消すような寝台２及び／又はＣアーム３の移動・位置決めが自動的に実行されるような構成である。
【００７８】
このためには、上記（５）式に示す形式で確定されたベクトルＡｘ＝（ａｘ，ｂｘ，ｃｘ）並びに座標値（ｘ１，ｙ１，ｚ１）及び（ｅ０，ｆ０，ｇ０）を基準として、上記マニュアル操作により与えられた量による変位（例えば一般には、寝台２の移動であれば（ｘ１＋Δｘ，ｙ１＋Δｙ，ｚ１＋Δｚ）として、Ｃアーム３の移動ないし回転であれば（ｅ０＋Δｅ，ｆ０＋Δｆ，ｇ０＋Δｇ）としてそれぞれ与えられよう。）を打ち消すような新たな（５）式形式による表現を、上記第一実施例中で述べたような手順により求めるようにすればよい。
【００７９】
（第三実施形態）
さて次に、上記第一実施形態及び第二実施形態の双方に関わる本アンギオ装置１の運用法について説明する。ここで「双方に関わる」「運用法」とは、つまり上記第一実施形態における主要な概念「撮影位置情報」と第二実施形態における主要な概念「指定入力」を、いわば組み合わせた形態で、本実施形態に係るアンギオ装置１を運用することを意味する。以下具体的に説明する。
【００８０】
まず、上記第二実施形態における第三実施例では、取得された二つの透視像中の各注目部位ＳＰＲに対し指定入力を行い、これに基づいて、該注目部位ＳＰＲがＸ線検出器６上の中心位置に投影されるよう、すなわち該注目部位ＳＰＲの像が画像表示部Ｄ上の中心に表示されるように、寝台２及び／又はＣアーム３を適切に移動・位置決めするものであった。
【００８１】
ところで、検査実行中においては、上記第三実施例のような運用を実施する以前に、当該注目部位ＳＰＲの像を含む、撮影済み（＝画像メモリＭに記憶済み）の透視像を取得している場合も当然に考えられる。また、この透視像は、上記第一実施形態で述べたように撮影位置情報を付随している。
【００８２】
したがって、このような透視像が存在する場合であって、かつ、該透視像が現時点で取得されている透視像とは異なる撮影位置で取得されたものである場合には、上記第二実施形態における第三実施例で、二つ目の透視像を取得するのに必要なＣアーム３の角度変化工程（図１０ステップＶ３）を省いてもよい。なぜなら、前記撮影された透視像に付随する撮影位置情報により、上記（７）式に相当する表現式を得ることができるからである。ただし、このような場合においては、上記第一実施形態のように、選択された画像に付随する撮影位置情報「そのもの」を利用して寝台２及び／又はＣアーム３を移動するといった単純な工程とはならず、当該画像中の注目部位に対する指定入力以降の工程（図１０ステップＶ４以降、参照）が必要となることは言うまでもない。
【００８３】
なお、このようなことは、上記第二実施形態における第一及び第二実施例においても、同様に考えることができる。すなわち、これら第一及び第二実施例では、それらの処理において必要とされていた透視像ＤＺ又はＤＺ´の取得が必要でない場合があり得る。そのような場合とはつまり、既に撮影されたものであって、該透視像ＤＺ又はＤＺ´に代わり得る注目部位ＳＰＲの像を含んだ透視像が存在している場合に他ならない。
【００８４】
このように、画像に付随する撮影位置情報は、上記第二実施形態においても有効に利用することができる。そして、このことによれば、上記第二実施形態における各実施例に比してもまだ、被検体に対する被曝量の更なる低減を図ることができる。
【符号の説明】
【００８５】
Ｐ  被検体
１  アンギオ装置（Ｘ線画像撮影装置）
２  寝台
２ａ  脚
２ｂ  天板
３  Ｃアーム
３ａ  固定アーム
３ｂ  接続部
３ｃ  支点
３ｄ  基台
５  Ｘ線管球（Ｘ線発生手段）
６  Ｘ線検出器（Ｘ線検出手段）
７  画像処理部
７１  データ収集部
７２  前処理部
７３  画像作成部
７４  入力部
Ｄ  画像表示部
Ｍ  画像メモリ
Ｃ  制御部
８１  寝台位置検出部
８２  Ｃアーム状態検出部
９１  寝台駆動部
９２  Ｃアーム駆動部
【図１】
2011005343.tif 000003
【図２】
2011005343.tif 000004
【図３】
2011005343.tif 000005
【図４】
2011005343.tif 000006
【図５】
2011005343.tif 000007
【図６】
2011005343.tif 000008
【図７】
2011005343.tif 000009
【図８】
2011005343.tif 000010
【図９】
2011005343.tif 000011
【図１０】
2011005343.tif 000012
【図１１】
2011005343.tif 000013