(57)【要約】      （修正有）【課題】スポット溶接のための作業時間（サイクルタイム）の短縮を図る。【解決手段】本発明のスポット溶接装置は、外周にねじ６１ａが設けられ、軸方向に進退移動可能に配置されるシャフト６１と、シャフト６１に外嵌され、それ自身の内周にシャフトのねじ６１ａに螺合する内側ねじ６２ａが設けられ、外周に内側ねじのリードと異なる値のリードを有する外側ねじ６２ｂが設けられたナット部材６２と、ナット部材６２に外嵌され、内周にナット部材の外側ねじ６２ｂに螺合するねじ６３ｃが設けられたケース部材６３と、所定時にケース部材６３およびナット部材６２の何れか一方をロックし、他方をアンロックストッパ６４とを備えている。ストッパ６４は、側面視の全体形状が「く字状」を呈しており、軸部材６４ａを支点として回転可能に配置されている。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
外周にねじが設けられ、軸方向に進退移動可能に配置されるシャフトと、前記シャフトに外嵌され、それ自身の内周に前記シャフトのねじに螺合する内側ねじが設けられ、外周に前記内側ねじのリードと異なる値のリードを有する外側ねじが設けられたナット部材と、前記ナット部材に外嵌され、内周に前記ナット部材の外側ねじに螺合するねじが設けられたケース部材と、所定時に前記ケース部材および前記ナット部材の何れか一方をロックし、他方をアンロックするストッパとを備えることを特徴とするスポット溶接装置。
【請求項２】
前記ナット部材の内側ねじのリードの値は、前記外側ねじのリードの値よりも大きいことを特徴とする請求項１記載のスポット溶接装置。
【請求項３】
前記ストッパは、前記ナット部材の下面に回転可能に取り付けられる軸部材と、一端部が前記軸部材に取り付けられ他端部が前記ナット部材の外周縁端部の下面に当接可能に配置されるケース側ストッパと、一端部が前記軸部材に取り付けられ他端部が前記ナット部材の内周縁端部の下面に当接可能に配置されるシャフト側ストッパとを備えることを特徴とする請求項１または請求項２記載のスポット溶接装置。
【請求項４】
前記シャフトの軸線上の下方位置であって、加圧ポイントから前記シャフトの下端部に向かって所定長離間した位置にロック部材が配置されていることを特徴とする請求項１乃至請求項３何れか１項記載のスポット溶接装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動車ボディのスポット溶接に用いられるスポット溶接装置に係わり、特に、電極による打痕の発生を防ぐとともに、スポット溶接のための作業時間（サイクルタイム）を短縮することができるスポット溶接装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
一般に、自動車等の生産工程においては、自動車のボディ等の被溶接部材を一対の電極で加圧しながら抵抗溶接を行うスポット溶接が行われている。
【０００３】
従来、このようなスポット溶接としては、エア圧力によって被溶接部材を加圧するエア方式が知られている。
【０００４】
このようなエア方式によるスポット溶接によれば、電極を高速で動作させることができるものの、電極の動作速度を制御できないため、電極が被溶接部材に強い圧力で衝突し、電極による打痕が発生する虞があった。
【０００５】
このため、サーボモータで電極を駆動することによって被溶接部材を加圧する電動サーボ方式が知られている。（例えば、特許文献１、２、３等）
図５は電動サーボ方式の溶接装置の模式図を示している。同図において、電動サーボ方式の溶接装置は、産業ロボット（不図示）のアーム１００に接続されるブラケット２００と、当該ブラケット２００の下方から延出し、先端部に下部電極３００を有する鉤型のガンアーム４００と、下端部に上部電極５００が取り付けられるボールねじ６００と、ブラケット２００に取り付けられるサーボモータ７００と、サーボモータ７００からの回転駆動力を上下方向の直線駆動力に変換し、当該直線駆動力を上部電極５００に伝達する駆動力伝達機構８００とを備えている。
【０００６】
また、ボールねじ６００は、図６に示すように、外周にねじ６１０ａが設けられたシャフト６１０と、当該シャフト６１０に外嵌され、内周にシャフト６１０のねじ６１０ａと螺合する内側ねじ６２０ａを有するナット部材６２０とを備えている。
【０００７】
このような電動サーボ方式によるスポット溶接によれば、サーボモータ７００の採用により、上部電極５００の動作速度を被溶接部材に接触する直前で高速から低速に確実に切り換えることができるため、パネル（被溶接部材）へのソフトタッチが可能となり、ひいては、衝撃が減少することにより、エア方式で発生していた、電極による打痕の発生を防止することができる。また、加圧力の管理レベルがエア方式に比べ格段に向上し、かつそのデータをデジタルで管理できることから溶接条件の一層の適正化が可能となり溶接の信頼性を向上させることができる。
【０００８】
しかしながら、このような電動サーボ方式によるスポット溶接においては、サーボモータ７００を使用すると、減速比とボールねじの組合せで駆動力を伝達する機構となるため、エア方式と比較すると、加圧力優先のギア比・ボールねじリード値のため、最高速度が低下し、サイクルタイム遅くなるという難点があった。具体的には、エア方式では最高速度が１０００ｍｍ／ｓとなるところ、電動サーボ方式では最高速度が５００ｍｍ／ｓとなり、エア方式の１／２程度に減少するという難点があった。。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００９】
【特許文献１】特開平９−２４８６７８号公報
【特許文献２】特開平１０−９９９７３号公報
【特許文献３】特開２００５−２７９７６３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１０】
本発明は、上述の難点を解決するためになされたもので、サーボガンでのスポット溶接において、加圧力を必要としない移動時は高速で移動し、加圧力が必要なサーボガンの加圧時は高加圧・低速で動作させることで、電極による打痕の発生を防ぐとともに、スポット溶接のための作業時間（サイクルタイム）を短縮することができるスポット溶接装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
本発明の第１の態様であるスポット溶接装置は、外周にねじが設けられ、軸方向に進退移動可能に配置されるシャフトと、シャフトに外嵌され、それ自身の内周にシャフトのねじに螺合する内側ねじが設けられ、外周に内側ねじのリードと異なる値のリードを有する外側ねじが設けられたナット部材と、ナット部材に外嵌され、内周にナット部材の外側ねじに螺合するねじが設けられたケース部材と、所定時にケース部材およびナット部材の何れか一方をロックし、他方をアンロックするストッパとを備えるものである。
【００１２】
第１の態様であるスポット溶接装置によれば、サーボモータの使用により、加圧力を必要としない場合は、高速用リードとしての第１のリードを使用して加圧ポイント近傍まで高速で移動させ、加圧力が必要な場合は低速用リードとして第２のリードを使用して低速で動作させることができることから、上部電極の動作速度を被溶接部材に接触する直前で高速から低速に確実に切り換えることができ、ひいてはパネル（被溶接部材）へのソフトタッチが可能となり、エア方式で発生していた、電極による打痕の発生を防止することができる。また、溶接後も高速用リードとしての第１のリードを使用することで、原位置に高速で復帰させることができることから、スポット溶接のための作業時間（サイクルタイム）を短縮することができる。さらに、従来のナット部材の外周に内側ねじのリード値と異なるリード値の外側ねじを追加工し、ナット部材に外側ねじに螺合するねじが設けられたケース部材を外嵌することで、１軸上で２種類のリードを切り換えて変速することができることから、従来のスペースで、高速化・高加圧力化を実現し得るスポット溶接装置を提供することができる
本発明の第２の態様は、第１の態様であるスポット溶接装置において、ナット部材の内側ねじのリードの値は、外側ねじのリードの値よりも大きくされているものである。
【００１３】
第２の態様であるスポット溶接装置によれば、第１の態様であるスポット溶接装置の作用・効果に加え、高速用リードとしての内側ねじのリードの値を大きくすることで、より高速化を図ることができ、低速用リードとしての外側ねじのリードの値を小さくすることで、より加圧力を向上させることができる。
【００１４】
本発明の第３の態様は、第１の態様または第２の態様であるスポット溶接装置において、ストッパは、ナット部材の下面に回転可能に取り付けられる軸部材と、一端部が軸部材に取り付けられ他端部がナット部材の外周縁端部の下面に当接可能に配置されるケース側ストッパと、一端部が軸部材に取り付けられ他端部がナット部材の内周縁端部の下面に当接可能に配置されるシャフト側ストッパとを備えるものである。
【００１５】
第３の態様であるスポット溶接装置によれば、第１の態様または第２の態様であるスポット溶接装置の作用・効果に加え、いわゆる「く字状」のストッパをナット部材の下面に回転可能に配置することで、プッシャーやロック部材の機能とも相まってシャフトの正逆回転のみによって、リードの切り換えを行うことができる。
【００１６】
本発明の第４の態様は、第１の態様乃至第３の態様の何れかの態様であるスポット溶接装置において、シャフトの軸線上の下方位置であって、加圧ポイントからシャフトの下端部に向かって所定長離間した位置にロック部材が配置されているものである。
【００１７】
第４の態様であるスポット溶接装置によれば、第１の態様乃至第３の態様の何れかの態様のスポット溶接装置の作用・効果に加え、予め加圧ポイント近傍にロック部材を配置することで、高速用リードとしての第１のリードを使用することで加圧ポイント近傍まで高速で移動させることができる。
【発明の効果】
【００１８】
本発明の第１の態様乃至第４の態様のスポット溶接装置によれば、次の効果がある。
【００１９】
第１に、サーボモータの使用により、加圧力を必要としない場合は、高速用リードとしての第１のリードを使用して加圧ポイント近傍まで高速で移動させ、加圧力が必要な場合は低速用リードとして第２のリードを使用して低速で動作させることができることから、上部電極の動作速度を被溶接部材に接触する直前で高速から低速に確実に切り換えることができ、ひいてはパネル（被溶接部材）へのソフトタッチが可能となり、エア方式で発生していた、電極による打痕の発生を防止することができる。また、溶接後も高速用リードとしての第１のリードを使用することで、原位置に高速で復帰させることができることから、スポット溶接のための作業時間（サイクルタイム）を短縮することができる。
【００２０】
第２に、従来のナット部材の外周に内側ねじのリード値と異なるリード値の外側ねじを追加工し、ナット部材に外側ねじに螺合するねじが設けられたケース部材を外嵌することで、１軸上で２種類のリードを切り換えて変速することができることから、従来のスペースで、高速化・高加圧力化を実現し得るスポット溶接装置を提供することができる。
【００２１】
第３に、高速用リードとしての内側ねじのリードの値を大きくすることで、より高速化を図ることができ、低速用リードとしての外側ねじのリードの値を小さくすることで、より加圧力を向上させることができる。
【００２２】
第４に、いわゆる「く字状」のストッパをナット部材の下面に回転可能に配置することで、プッシャーやロック部材の機能とも相まってシャフトの正逆回転のみによって、リードの切り換えを行うことができる。
【００２３】
第５に、予め加圧ポイント近傍にロック部材を配置することで、高速用リードとしての第１のリードを使用することで加圧ポイント近傍まで高速で移動させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】本発明のスポット溶接装置の一実施例を示す模式図。
【図２】本発明におけるボールねじの一部断面図。
【図３】本発明におけるボールねじの切替状況を示す説明図で、分図（ａ）はケース部材がロックされた状態を示す説明図、分図（ｂ）はケース部材がアンロックされた状態を示す説明図、分図（ｃ）はケース部材がアンロックされナット部材がロックされた状態を示す説明図である。
【図４】本発明におけるボールねじの溶接後の切替状況を示す説明図で、分図（ａ）は溶接時におけるストッパとロック部材との関係を示す説明図、分図（ｂ）は溶接後、ボールねじが原位置に戻る場合のストッパとロック部材との関係を示す説明図、分図（ｃ）は溶接後、ボールねじが原位置に復帰した場合のストッパとロック部材との関係を示す説明図である。
【図５】従来のスポット溶接装置の一例を示す模式図。
【図６】従来のボールねじの一例を示す一部断面図。
【発明を実施するための形態】
【００２５】
以下、本発明のスポット溶接装置を適用した最良の実施の形態例について、図面を参照して説明する。
【００２６】
図１は、本発明のスポット溶接装置の一実施例を示す模式図である。
【００２７】
同図において、本発明におけるスポット溶接装置は、従来のスポット溶接装置と同様に、産業ロボット（不図示）のアーム１に接続されるブラケット２と、当該ブラケット２の下方から延出し、先端部に下部電極３を有する鉤型のガンアーム４と、下端部に上部電極５が取り付けられるボールねじ６と、ブラケット２に取り付けられるサーボモータ７と、サーボモータ７からの回転駆動力を上下方向の直線駆動力に変換し、当該直線駆動力を上部電極５に伝達する駆動力伝達機構８とを備えている。なお、駆動力伝達機構８はタイミングベルト、ギア、チェーンおよびカップリングなどから構成されている。
【００２８】
ボールねじ６は、図２に示すように、外周にねじ（以下「シャフトねじ」という。）６１ａが設けられ、軸方向に進退移動可能に配置されるシャフト６１と、シャフト６１に外嵌される円筒状のナット部材６２と、ナット部材６２に外嵌される筒状のケース部材６３と、ナット部材６２の下面に取り付けられるストッパ６４と、ストッパ６４と対応する位置に配設されるプッシャー６５とを備えている。
【００２９】
ナット部材６２の内周にはシャフトねじ６１ａに螺合する内側ねじ６２ａが設けられ、外周には後述するケース部材６３のねじに螺合する外側ねじ６２ｂが設けられている。
【００３０】
この実施例においては、シャフト６１が１回転した場合に軸方向に進退する距離、すなわちナット部材６２の内側ねじ６２ａのリード（以下「第１のリード」という。）と、外側ねじ６２ｂのリード（以下「第２のリード」という。）とは異なる値に設定されている。具体的には、第１のリードの値が「４０」に、第２のリードの値が「２０」に設定されている。
【００３１】
ケース部材６３は、上部側が広口とされ下部側が狭口とされたケース部材本体６３ａと、ケース部材本体６３ａの広口部６３１の内側に設けられる筒状部６３ｂとを備えており、当該筒状部６３ｂの内周にはナット部材６２の外側ねじ６２ｂに螺合するねじ（以下「ケース側ねじ」という。）６３ｃが設けられている。なお、ケース部材本体６３ａの広口部６３１の上面は開放され狭口部６３２の下部（底部）は閉鎖されており、狭口部６３２の閉鎖部６３２ａには連結部材９を介して上部電極５が連結されている。
【００３２】
ストッパ６４は、例えば側面視の全体形状が「く字状」を呈しており、当該ストッパ６４は、後述する軸部材を支点として時計方向若しくは反時計方向に回転可能に配置されている。この実施例おいては、２個のストッパ６４がナット部材６２の下面に対向するように配置されている。
【００３３】
ストッパ６４は、所定時にケース部材６３およびナット部材６２の何れか一方をロックし、他方をアンロックする機能を有している。具体的には、ナット部材６２の下面にナット部材６２の半径方向と並行に回転可能に取り付けられる軸部材６４ａと、一端部が軸部材６４ａに取り付けられ他端部の上面がナット部材６２の外周縁端部の下面に当接可能に配置される板状のケース側ストッパ６４ｂと、一端部が軸部材６４ａに取り付けられ他端部の上面がナット部材６２の内周縁端部の下面に当接可能に配置される板状のシャフト側ストッパ６４ｃとを備えている。
【００３４】
このように全体形状が側面視く字状に形成されたストッパ６４は、後述するプッシャーのばね力により軸部材６４ａを支点として全体が時計方向若しくは反時計方向に回転可能に配設されている。
【００３５】
符号６５は、ストッパ６４と対応する位置に配設されたプッシャーを示しており、当該プッシャー６５は、ナット部材６２の軸方向に進退可能に配設される棒状の押出部材６５ａと、押出部材６５ａの上端部にナット部材６２の軸方向に弾力が付与されるように配置されるばね部材６５ｂとを備えている。このような構成のプッシャー６５は、ナット部材６２にナット部材６２の下面から軸方向に沿って設けられた所定長の収納溝（不図示）に収納されている。これにより、押出部材６５ａはばね部材６５ｂのばね力により収納溝から出没自在に配置されることになる。
【００３６】
符号１２は、シャフト６１の軸線上の下方位置であって、加圧ポイント（溶接部位）からシャフト６１の下端部に向かって所定長離間した位置に配置される断面視コ字状のロック部材を示しており、当該ロック部材１２の上部（シャフト６１と対向する側）には円形の凹陥部１２ａが設けられている。
【００３７】
このような構成のロック部材１２は、シャフト６１を下降させてその下端部が所定位置に至ったときに上部電極５が加圧ポイント（溶接部位）の近傍に配置される位置、具体的には、上部電極５が加圧ポイント（溶接部位）から例えば１０ｍｍ離間した位置に配置されるような部位に配置されている。
【００３８】
なお、符号１０は、シャフトねじ６１ａとナット部材６２の内側ねじ６２ａのねじ溝に沿って転動する金属球などから成る多数個のボール（以下「内側ボール」という。）、１１は、ナット部材６２の外側ねじ６２ｂとケース側ねじ６３ｃのねじ溝に沿って転動する金属球などから成る多数個のボール（以下「外側ボール」という。）を示している。
【００３９】
次に、図３に基づいて、このように構成された本発明のスポット溶接装置の動作を説明する。なお、図３（ａ）、（ｂ）、（ｃ）において、図２と共通する部分には同一の符号を付して詳細な説明を省略する。
【００４０】
図３（ａ）において、先ず、スポット溶接を開始する段階においては、プッシャー６５の押出部材６５ａによってストッパ６４のシャフト側ストッパ６４ｃが下方に押し下げられ、軸部材６４ａを支点としてケース側ストッパ６４ｂが反時計方向に回転しケース側ストッパ６４ｂの他端部の上面がナット部材６２の外周縁端部の下面に当接する。この実施例においては、ケース側ストッパ６４ｂの他端部がケース部材６３の広口部６３１の内壁に当接することでケース部材６３がロックされる。
【００４１】
このような状態で駆動源としてのサーボモータ７を正回転させると、ケース部材６３がナット部材６２にロックされていることから、高速用リードとしての第１のリード（リード４０）の使用によりケース部材６３を含むボールねじ６の全体が高速で下降することになる。
【００４２】
そして、図３（ｂ）に示すように、シャフト６１の下端部がロック部材１２の凹陥部１２ａに嵌入すると、ストッパ６４のシャフト側ストッパ６４ｃが若干上方に押し上げられる。これにより、ストッパ６４が軸部材６４ａを支点として時計方向に回転し、ケース側ストッパ６４ｂの他端部がケース部材６３の広口部６３１の内壁から離れることで、すなわちケース側ストッパ６４ｂがナット部材６２の外周縁端部の下面から離れることでケース部材６３のロックが解除（アンロック）される。
【００４３】
さらに、ボールねじ６の全体を下降させてシャフト６１の下端面をロック部材１２の凹陥部１２ａの底部に当接させると、図３（ｃ）に示すように、ストッパ６４が軸部材６４ａを支点として時計方向に回転し、ストッパ６４のシャフト側ストッパ６４ｃの上面がナット部材６２の内周縁端部の下面に当接する。これにより、ナット部材６２がロックされ、低速用リ−ドとしての第２のリードのみの使用が可能となる。
【００４４】
従って、この状態で、サーボモータ７を正回転させることで、第２のリードを使用することで、上部電極５を加圧ポイントまで低速で移動させることができる。
【００４５】
図４は、溶接終了後におけるストッパの切替状況を示している。なお、図４（ａ）、（ｂ）、（ｃ）において、図２および図３と共通する部分には同一の符号を付して詳細な説明を省略する。また、図４（ａ）、（ｂ）、（ｃ）においては、説明を簡単にするため、シャフトの図示を省略している。
【００４６】
先ず、図４（ａ）は、溶接時におけるナット部材６２、ストッパ６４、プッシャー６５およびロック部材１２の関係を示している。すなわち、溶接時においては、ストッパ６４のシャフト側ストッパ６４ｃの上面がナット部材６２の内周縁端部の下面に当接してナット部材６２がロックされている。この状態においては、上部電極５および下部電極３で被溶接部材（パネル）を挟持し、被溶接部材（パネル）を加圧しながら上部電極５および下部電極５に電流を流すことで、スポット溶接を行うことができる。
【００４７】
そして、溶接が終了し、駆動源としてのサーボモータ７を逆回転させてボールねじ６を若干上昇させると、図４（ｂ）に示すように、プッシャー６５の押出部材６５ａが下方に突出し、ストッパ６４のシャフト側ストッパ６４ｃが下方に押し下げられる。
【００４８】
さらに、ボールねじ６を上昇させると、図４（ｃ）に示すように、シャフト側ストッパ６４ｃがロック部材１２から完全に離れ、ケース側ストッパ６４ｂの上面がナット部材６２の下面に当接する。これにより、ケース部材６３がナット部材６２にロックされることから、高速用リードとしての第１のリード（リード４０）の使用によりケース部材６３を含むボールねじ６の全体を高速で上昇させ、原位置に復帰させることができる。
【００４９】
以上述べたように、本発明のスポット溶接装置によれば、次のような効果がある。
【００５０】
第１に、サーボモータ７の使用により、加圧力を必要としない場合は、高速用リードとしての第１のリードを使用して加圧ポイント近傍まで高速で移動させ、加圧力が必要な場合は低速用リードとして第２のリードを使用して低速で動作させることができることから、上部電極５の動作速度を被溶接部材に接触する直前で高速から低速に確実に切り換えることができ、ひいてはパネル（被溶接部材）へのソフトタッチが可能となり、エア方式で発生していた、電極による打痕の発生を防止することができる。また、溶接後も高速用リードとしての第１のリードを使用することで、原位置に高速で復帰させることができることから、スポット溶接のための作業時間（サイクルタイム）を短縮することができる。
【００５１】
第２に、従来のナット部材の外周に内側ねじ６２ａのリード値と異なるリード値の外側ねじ６２ｂを追加工し、ナット部材６２に外側ねじ６２ｂに螺合するねじ６３ｃが設けられたケース部材６３を外嵌することで、１軸上で２種類のリードを切り換えて変速することができることから、従来のスペースで、高速化・高加圧力化を実現し得るスポット溶接装置を提供することができる。
【００５２】
第３に、高速用リードとしての内側ねじ６２ａのリードの値を大きくすることで、より高速化を図ることができ、低速用リードとしての外側ねじ６２ｂのリードの値を小さくすることで、より加圧力を向上させることができる。
【００５３】
第４に、いわゆる「く字状」のストッパ６４をナット部材６２の下面に回転可能に配置することで、プッシャー６５やロック部材１２の機能とも相まってシャフト６１の正逆回転のみによって、リードの切り換えを行うことができる。
【００５４】
第５に、予め加圧ポイント近傍にロック部材１２を配置することで、高速用リードとしての第１のリードを使用することで加圧ポイント近傍まで高速で移動させることができる。
【００５５】
なお、これまで本発明について、図面に示した特定の実施の形態をもって本発明を説明しているが、本発明はこれらの実施の形態に限定されるものではなく、本発明の効果を奏する限り、これまで知られているいかなる構成であっても採用することができる。
【００５６】
例えば、前述の実施例では、ケース部材として断面四角形の筒状部材を使用しているが、当該ケース部材は円筒状でも、例えば断面六角形の角筒状の筒状部材でもよい。
【００５７】
また、前述の実施例では、第１のリードとしてリード値が４０のもの、第２のリードとしてリード値が２０のものを使用しているが、これらのリード値に限定されない。
【００５８】
さらに、前述の実施例では、ロック部材を加圧ポイントの手前１０ｍｍに配置しているが、ロック部材の配置は加圧ポイントは１０ｍｍ手前に限定されない。
【００５９】
また、前述の実施例では、２個のストッパがナット部材の下面に配置されているが、例えば３個若しくは４個のストッパをナット部材の下面に円周方向に沿って等配してもよい。
【符号の説明】
【００６０】
６・・・ボールねじ
６１・・・シャフト
６１ａ・・・ねじ（シャフトねじ）
６２・・・ナット部材
６２ａ・・・内側ねじ
６２ｂ・・・外側ねじ
６３・・・ケース部材
６３ｃ・・・ねじ（ケース側ねじ）
６４・・・ストッパ
６４ａ・・・軸部材
６４ｂ・・・ケース側ストッパ
６４ｃ・・・シャフト側ストッパ
１２・・ロック部材
【図１】
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【図２】
2011098353.tif 000004
【図３】
2011098353.tif 000005
【図４】
2011098353.tif 000006
【図５】
2011098353.tif 000007
【図６】
2011098353.tif 000008