(57)【要約】      （修正有）【課題】レーザ照射装置、飛翔体、標的の動きにかかわらず、高精度に飛翔体を標的に誘導できる飛翔体誘導システム及び飛翔体誘導方法を提供する。【解決手段】誘導装置７が、標的９で反射されたレーザ光の受光信号を出力する受光手段７ａと、レーザ照射装置８からのレーザ照射情報を受信するレーザ照射情報取得手段７ｂと、ＧＰＳ衛星６からの信号による位置情報取得手段７ｃと、照射位置、飛翔体位置及びＧＰＳ衛星位置により、ＧＰＳ衛星６に対するレーザ照射装置８と飛翔体との距離の差を算出して、内蔵している誘導側時計とレーザ照射装置８の照射側時計とが時刻同期するように校正する時刻校正手段７ｄと、照射時刻と校正された誘導側時計によって計時されたレーザ光の受光時刻とに基づき距離画像情報を算出し、該距離画像情報に基づき飛翔体を標的９に誘導するための姿勢制御情報を演算出力する姿勢情報演算手段７ｅと、を備える。【選択図】図１
2011252687.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
レーザ光を標的に向けて照射するレーザ照射装置と、飛翔体に搭載されて前記標的により反射されたレーザ光を受光して前記飛翔体を前記標的に誘導する誘導装置と、を備えた飛翔体誘導システムであって、
前記誘導装置が、
前記標的で反射されたレーザ光を受光したことを示す受光信号を出力する受光手段と、
前記レーザ照射装置が前記レーザ光を照射した際の照射時刻及び照射位置を含むレーザ照射情報を受信するレーザ照射情報取得手段と、
ＧＰＳ衛星からのＧＰＳ信号を受信して、飛翔体位置及びＧＰＳ衛星位置を取得する位置情報取得手段と、
前記照射位置、前記飛翔体位置及び前記ＧＰＳ衛星位置により、前記ＧＰＳ衛星に対する前記レーザ照射装置と前記飛翔体との距離の差を算出して、内蔵している誘導側時計と前記レーザ照射装置の照射側時計とが時刻同期するように校正する時刻校正手段と、
前記照射時刻と校正された前記誘導側時計によって計時されたレーザ光の受光時刻とに基づき距離画像情報を算出し、該距離画像情報に基づき前記飛翔体を前記標的に誘導するための姿勢制御情報を演算出力する姿勢情報演算手段と、
を備えることを特徴とする飛翔体誘導システム。
【請求項２】
請求項１に記載の飛翔体誘導システムであって、
前記レーザ照射装置は、
前記標的に向けてレーザ光を照射するレーザ照射手段と、
前記ＧＰＳ信号に基づき前記レーザ光を照射した照射位置を取得すると共に、前記ＧＰＳ信号に基づき内蔵している照射側時計の校正を行って、該照射側時計により前記レーザ光を照射した照射時刻を取得して、前記照射位置及び前記照射時刻をレーザ照射情報として送信する照射情報取得手段と、
を備えることを特徴とする飛翔体誘導システム。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の飛翔体誘導システムであって、
前記時刻校正手段は、
前記照射位置、前記飛翔体位置及び、前記ＧＰＳ衛星位置により、前記ＧＰＳ衛星に対する前記レーザ照射装置と前記飛翔体との距離の差を位置補正信号として出力する位置補正部と、
前記誘導側時計を校正する際に、前記ＧＰＳ信号と前記位置補正信号とに基づき校正する誘導側時計校正部と、を備えることを特徴とする飛翔体誘導システム。
【請求項４】
請求項１乃至３のいずれか１項に記載の飛翔体誘導システムであって、
前記受光手段は、受光したレーザ光を光電変換する複数の画素が２次元配置された受光部と、
前記受光部の光軸方位を設定する光軸方位設定部と、を備えることを特徴とする飛翔体誘導システム。
【請求項５】
請求項４に記載の飛翔体誘導システムであって、
前記姿勢情報演算手段は、前記受光部の光軸方位を設定するための光軸方位制御信号と前記飛翔体の姿勢情報とを取得して、前記画素毎にレーザ光の入射方位を演算して入射方位情報として出力する入射方位演算器を備えることを特徴とする飛翔体誘導システム。
【請求項６】
請求項５に記載の飛翔体誘導システムであって、
前記姿勢情報演算手段は、
前記誘導側時計により、レーザ光を受光した受光時刻を前記画素毎に取得する受光時刻演算部と、
前記照射時刻及び前記受光時刻に基づき、前記レーザ照射装置から前記標的を経由して前記飛翔体まで全長距離を算出すると共に、前記入射方位情報及び前記全長距離に基づき前記飛翔体から前記標的までの距離を示す前記距離画像情報を前記画素毎に演算出力する距離画像演算器と、
を備えることを特徴とする飛翔体誘導システム。
【請求項７】
請求項１乃至６のいずれか１項に記載の飛翔体誘導システムであって、
前記姿勢情報演算手段は、前記距離画像演算器から出力された前記距離画像情報から前記標的を抽出して、抽出された前記標的の画像情報に基づき前記姿勢制御情報を演算出力する誘導制御演算器を備えることを特徴とする飛翔体誘導システム。
【請求項８】
飛翔体を標的に誘導する飛翔体誘導方法であって、
レーザ照射装置からレーザ光を照射するレーザ照射ステップと、
前記標的で反射されたレーザ光を受光したことを示す受光信号を出力する受光ステップと、
前記レーザ光が照射された際の照射時刻及び照射位置を受信するレーザ照射情報取得ステップと、
ＧＰＳ信号を受信して、飛翔体位置及びＧＰＳ衛星位置を取得する位置情報取得ステップと、
前記照射位置、前記飛翔体位置及び前記ＧＰＳ衛星位置により、前記ＧＰＳ衛星に対する前記レーザ照射装置と前記飛翔体との距離の差を算出して、内蔵している誘導側時計と前記レーザ装置の照射側時計とが時刻同期するように校正する時刻校正ステップと、
前記照射時刻と校正された前記誘導側時計によって計時されたレーザ光の受光時刻とに基づき距離画像情報を算出し、該距離画像情報に基づき前記飛翔体を前記標的に誘導するための姿勢制御情報を演算出力する姿勢情報演算ステップと、
を含むことを特徴とする飛翔体誘導方法。
【請求項９】
請求項８に記載の飛翔体誘導方法であって、
前記ＧＰＳ信号に基づき前記レーザ光を照射した照射位置を取得すると共に、前記ＧＰＳ信号に基づき内蔵している照射側時計の校正を行って、該照射側時計により前記レーザ光を照射した照射時刻を取得して、前記照射位置及び前記照射時刻をレーザ照射情報として送信する照射情報取得ステップと、
を含むことを特徴とする飛翔体誘導方法。
【請求項１０】
請求項８又は９に記載の飛翔体誘導方法であって、
前記時刻校正ステップは、
前記照射位置、前記飛翔体位置及び、前記ＧＰＳ衛星位置により、前記ＧＰＳ衛星に対する前記レーザ照射装置と前記飛翔体との距離の差を位置補正信号として出力する位置補正ステップと、
前記誘導側時計を校正する際に、前記ＧＰＳ信号と前記位置補正信号とに基づき校正する誘導側時計校正ステップと、を含むことを特徴とする飛翔体誘導方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、飛翔体誘導システム及び飛翔体誘導方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
飛翔体を標的に誘導する方法として、セミアクティブ・レーザ誘導方式が知られている。この方法は、レーザ照射装置から標的に向けてレーザ光を照射し、この標的で反射されたレーザ光を飛翔体に搭載された誘導装置で受光することにより、標的の位置等の情報を取得して、飛翔体を標的に誘導する。
【０００３】
このようなセミアクティブレーザ誘導方式として、特開２００８−２９２１１３号公報及び特開２００９−１６２６３２号公報がある。例えば、特開２００８−２９２１１３号公報には、発光装置（レーザ照射装置）、発光装置側同期信号生成部、パルス同期反射光抽出部、撮影装置を備えた構成が開示されている。このとき、誘導基地に発光装置及び発光装置側同期信号生成部が配置され、飛翔体に発光装置側同期信号生成部及び撮影装置が配置されている。そして、誘導基地に設けられた発光装置は、発光装置側同期信号生成部により生成・出力された同期信号に同期してレーザ光を標的に向けて照射する。なお、この同期信号は、飛翔体に搭載されているパルス同期反射光抽出部にも送信される。パルス同期反射光抽出部は撮影装置が撮影した画像を同期信号に同期して取込み、取り込まれた画像から標的が抽出されて飛翔体を標的に誘導するための情報が算出される。
【０００４】
一方、特開２００９−１６２６３２号公報は、地上に配置されて標的にレーザ光を照射するレーザ照射装置と、飛翔体に搭載されたシーカとを備えて、シーカが標的で反射されたレーザ光を受光して、このレーザ光に基づき飛翔体を標的に誘導するための情報を算出する。このとき、飛翔体と標的との距離に応じてシーカに入射するレーザ光の強度が光検出感度範囲を超える場合がある。そこで、飛翔体がＧＰＳ衛星からのＧＰＳ信号を飛翔体が受信して、自機（飛翔体）の位置を取得すると共に、取得した飛翔体の位置をレーザ照射装置に送信する。また、レーザ照射装置もＧＰＳ信号を受信して自機（レーザ照射装置）の位置を取得すると共に、レーザ測位を行ってレーザ照射装置と標的との距離及び標的に対するレーザ照射装置の角度を測定する。これにより、レーザ照射装置と標的との距離、標的と飛翔体との距離が演算できるので、標的と飛翔体との距離に応じた強度のレーザ光をレーザ照射装置から照射するようにしている。従って、シーカに入射するレーザ光の強度が光検出感度範囲を超えないようにすることが防止できる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００８−２９２１１３号公報
【特許文献２】特開２００９−１６２６３２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、特開２００８−２９２１１３号公報にかかる誘導方式には以下の問題があった。誘導基地に設けられた発光装置側同期信号生成部から出力される同期信号が、飛翔体に搭載されているパルス同期信号生成部に到達するまでの時刻と、この同期信号に同期して発光装置から照射されたレーザ光が標的で反射して飛翔体に到達するまでの時刻とは一般に異なる。即ち、レーザ照射装置、標的、飛翔体は三角形の頂点位置に対応させて考えることができるが、このときレーザ照射装置−飛翔体間の距離は、レーザ照射装置−標的−飛翔体間の距離より短いので、発光装置側同期信号生成部からパルス同期信号生成部に伝送される同期信号は、標的で反射されて撮影装置に到達するレーザ光より早く飛翔体に到着する。この結果、同期信号に同期して取得される画像は、この同期信号より前に出力された同期信号に基づき照射されたレーザ光を受光して得られた画像であることを意味している。従って、飛翔体を標的に高精度に誘導することができない場合があった。
【０００７】
一方、特開２００９−１６２６３２号公報にかかる誘導方法では、レーザ照射装置と標的との距離を取得するためにレーザ測位を行っている。そして、レーザ照射装置と標的との距離は、飛翔体の位置にかかわらず測位される。このとき、標的が移動していると、レーザ照射装置と標的との距離を測位したときの標的の位置は、飛翔体が標的との距離を算出したときの標的の位置と異なる場合が生じる。この場合、レーザ照射装置は、飛翔体の位置を誤って認識してレーザ光の強度を設定してしまうため、シーカが受光するレーザ光の強度が光検出感度範囲を超えることがある。従って、飛翔体を標的に高精度に誘導することができない場合があった。
【０００８】
そこで、本発明の主目的は、レーザ照射装置、飛翔体、標的の動きにかかわらず、高精度に飛翔体を標的に誘導できる飛翔体誘導システム及び飛翔体誘導方法を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明にかかるレーザ光を標的に向けて照射するレーザ照射装置と、飛翔体に搭載されて標的により反射されたレーザ光を受光して飛翔体を標的に誘導する誘導装置と、を備えた飛翔体誘導システムは、誘導装置が、標的で反射されたレーザ光を受光したことを示す受光信号を出力する受光手段と、レーザ照射装置がレーザ光を照射した際の照射時刻及び照射位置を含むレーザ照射情報を受信するレーザ照射情報取得手段と、ＧＰＳ衛星からのＧＰＳ信号を受信して、飛翔体位置及びＧＰＳ衛星位置を取得する位置情報取得手段と、照射位置、飛翔体位置及びＧＰＳ衛星位置により、ＧＰＳ衛星に対するレーザ照射装置と飛翔体との距離の差を算出して、内蔵している誘導側時計とレーザ照射装置の照射側時計とが時刻同期するように校正する時刻校正手段と、照射時刻と校正された誘導側時計によって計時されたレーザ光の受光時刻とに基づき距離画像情報を算出し、該距離画像情報に基づき飛翔体を標的に誘導するための姿勢制御情報を演算出力する姿勢情報演算手段と、を備えることを特徴とする。
【００１０】
また、飛翔体を標的に誘導する飛翔体誘導方法は、レーザ照射装置からレーザ光を照射するレーザ照射ステップと、標的で反射されたレーザ光を受光したことを示す受光信号を出力する受光ステップと、レーザ光が照射された際の照射時刻及び照射位置を受信するレーザ照射情報取得ステップと、ＧＰＳ信号を受信して、飛翔体位置及びＧＰＳ衛星位置を取得する位置情報取得ステップと、照射位置、飛翔体位置及びＧＰＳ衛星位置により、ＧＰＳ衛星に対するレーザ照射装置と飛翔体との距離の差を算出して、内蔵している誘導側時計とレーザ装置の照射側時計とが時刻同期するように校正する時刻校正ステップと、照射時刻と校正された誘導側時計によって計時されたレーザ光の受光時刻とに基づき距離画像情報を算出し、該距離画像情報に基づき飛翔体を標的に誘導するための姿勢制御情報を演算出力する姿勢情報演算ステップと、を含むことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、レーザ照射装置に内蔵されている照射側時計と誘導側時計とは、同じ時刻を刻むように構成され、この２つの時計を用いて、飛翔体、レーザ照射装置、標的の各位置を高精度に測位するので、飛翔体を標的に向けて高精度に誘導できるようになる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明の第１の実施形態にかかる飛翔体誘導システムのブロック図である。
【図２】本発明の第２の実施形態にかかる飛翔体誘導システムの概念図である。
【図３】第２の実施形態にかかるレーザ照射装置のブロック図である。
【図４】第２の実施形態にかかる誘導装置のブロック図である。
【図５】第２の実施形態にかかる標的、誘導装置、レーザ照射装置の位置関係を示した図である。
【図６】第２の実施形態にかかる飛翔体誘導システムにおける飛翔体誘導方法をに示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
＜第１の実施形態＞
本発明の第１の実施形態を参照して説明する。図１は、本実施形態にかかる飛翔体誘導システム２Ａにおける誘導装置７のブロック図である。この誘導装置７は標的９に誘導される飛翔体に搭載され、レーザ照射装置８は飛翔体と別の場所に配置されている。このような飛翔体誘導システム２Ａにおける誘導装置７は、受光手段７ａ、レーザ照射情報取得手段７ｂ、位置情報取得手段７ｃ、時刻校正手段７ｄ、姿勢情報演算手段７ｅを備える。
【００１４】
受光手段７ａは、標的９で反射されたレーザ光を受光して受光信号として出力する。レーザ照射情報取得手段７ｂは、レーザ照射装置８がレーザ光を照射した際の照射時刻及び照射位置を含むレーザ照射情報を受信する。位置情報取得手段７ｃは、ＧＰＳ衛星６からのＧＰＳ信号を受信して、自機（目標に誘導される飛翔体）の位置及びＧＰＳ衛星６の位置を取得する。
【００１５】
また、時刻校正手段７ｄは、自機（飛翔体）が内蔵する誘導側時計をＧＰＳ信号に基づき校正する際に、照射位置、自機（飛翔体）の位置及びＧＰＳ衛星６の位置により、ＧＰＳ衛星６に対するレーザ照射装置８と自機（飛翔体）との距離の差を算出して、自機（飛翔体）に搭載されている誘導側時計とレーザ照射装置８に内蔵されている照射側時計とが同期するように校正する。姿勢情報演算手段７ｅは、校正された誘導側時計で計時したレーザ光を受光した受光時刻と照射時刻とに基づき、自機（飛翔体）を標的９に誘導するための姿勢制御情報を演算する。
【００１６】
このように、誘導側時計はレーザ照射装置に内蔵されている照射側時計と同じ時刻を刻むように構成され、この２つの時計を用いて、飛翔体、レーザ照射装置、標的の各位置を高精度に測位するので、飛翔体を標的に向けて高精度に誘導できるようになる。
【００１７】
＜第２の実施形態＞
本発明の第２の実施形態を参照して説明する。図２は、本発明にかかる飛翔体誘導システム２Ｂの概念図である。この飛翔体誘導システム２Ｂは、飛行機等のプラットホーム３に搭載されたレーザ照射装置２０、飛翔体５に搭載された誘導装置１０を備える。
【００１８】
図３は、このレーザ照射装置２０のブロック図である。レーザ照射装置２０は、照射制御器２１、照射器２２、照射側ＧＰＳ受信機２３、照射時刻演算器２４、自機位置測位器２５、照射側通信機２６を備える。
【００１９】
照射制御器２１は、レーザ光の照射を指示する照射指令信号Ｇ１１を照射器２２、照射時刻演算器２４及び、自機位置測位器２５に出力する。
【００２０】
照射器２２は、照射制御器２１からの照射指令信号Ｇ１１に従い標的９に向けてパルスレーザのレーザ光を照射する。以下、照射されたレーザ光を照射光Ｇ１と記載する。
【００２１】
図２において、このレーザ光の領域を照射領域４として示している。このように、照射領域４においてレーザ光のビーム径は大きくなるので、レーザ光は、照射領域４内の標的９及びこの標的９の近くにある物体により反射される。以下、照射光Ｇ１レーザ光を反射する照射領域４内の物体を標的９と記載し、反射されたレーザ光を反射光Ｇ２と記載する。
【００２２】
照射側ＧＰＳ受信機２３は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）衛星６からのＧＰＳ信号Ｇ４を受信して、このＧＰＳ信号Ｇ４を照射時刻演算器２４及び自機位置測位器２５に出力する。なお、ＧＰＳ衛星６は、飛翔体５とプラットホーム３とが、同じＧＰＳ信号Ｇ４を受信できるように、予め指定されている。
【００２３】
照射時刻演算器２４は、ＧＰＳ信号Ｇ４が入力する照射側時計校正部２４ａ、照射側時計２４ｂ及び、照射指令信号Ｇ１１が入力する照射時刻補正部２４ｃを備える。そして、照射側時計校正部２４ａは、ＧＰＳ信号Ｇ４に基づき照射側時計２４ｂを校正するための時刻校正信号Ｇ１３を照射側時計２４ｂに出力する。
【００２４】
この時刻校正信号Ｇ１３は、以下のようにして生成される。即ち、ＧＰＳ信号Ｇ４にはＣ／Ａ（  Ｃｌｅａｒ  ａｎｄ  Ａｃｑｕｉｓｉｔｉｏｎ  又は  Ｃｏａｒｓｅ  ａｎｄ  Ａｃｃｅｓｓ：ＧＰＳ衛星ごとに割り付けられている識別用のデータ）コードの信号が含まれている。このＣ／Ａコードは、周期１ｍｓｅｃの信号である。そこで、照射側時計校正部２４ａに設けられているＰＬＬ回路等により、Ｃ／Ａコードの位相と同期した信号を出力する。この信号が時刻校正信号Ｇ１３である。時刻校正信号Ｇ１３は、分周されることで、周期を１ｍｓｅｃ以下にすることもできる。このように、分周した信号を用いることにより、照射側時計２４ｂをより細かい時刻毎に校正することが可能になる。
【００２５】
照射側時計２４ｂは、時刻校正信号Ｇ１３に同期して校正される。そして、校正された時刻を示す時刻信号Ｇ１４が、照射側時計２４ｂから照射時刻補正部２４ｃに出力される。時刻校正信号Ｇ１３が、Ｃ／Ａコードと同じ１ｍｓｅｃの周期信号である場合、時計は１ｍｓｅｃ毎に時刻校正信号Ｇ１３と同期される。
【００２６】
一方、照射時刻補正部２４ｃには、照射指令信号Ｇ１１も入力する。そこで、照射時刻補正部２４ｃは、照射指令信号Ｇ１１が入力した時刻を時刻信号Ｇ１４により計時して、これを照射時刻情報Ｇ１６として照射側通信機２６に出力する。
【００２７】
自機位置測位器２５には、照射指令信号Ｇ１１及びＧＰＳ信号Ｇ４が入力して、照射指令信号Ｇ１１を受信した時刻でにおけるレーザ照射装置２０の位置（即ち、プラットホーム３の位置）を取得し、この取得結果を照射位置情報Ｇ１５として照射側通信機２６に出力する。
【００２８】
照射側通信機２６は、照射時刻演算器２４からの照射時刻情報Ｇ１６と自機位置測位器２５からの照射位置情報Ｇ１５とをレーザ照射情報Ｇ３として飛翔体５に送信する。
【００２９】
図４は、誘導装置１０のブロック図である。誘導装置１０は、レーザ光検出器１１、入射方位演算器１２、距離画像演算器１３、誘導側ＧＰＳ受信機１４、自機位置測位器１５、時刻同期用衛星位置測位器１６、受光時刻演算器１７、誘導側通信機１８及び、誘導制御演算器１９を備える。
【００３０】
レーザ光検出器１１は、光軸方位設定部１１ａ及び受光部１１ｂを備える。受光部１１ｂは、複数の受光領域（以下、画素と言う）が縦横に設けられた２次元アレイセンサ等により形成されている。各画素にはアドレス（受光部１１ｂにおける画素の位置情報）が付与されて、反射光Ｇ２を受光すると電気信号に変換して（光電変換）、この電気信号を受光信号Ｆ１１として、受光時刻演算器１７及び入射方位演算器１２に出力する。
【００３１】
この受光信号Ｆ１１は、画素が反射光Ｇ２を受光したことを示す信号であり、この画素のアドレスとセットで構成されている。受光信号Ｆ１１は、画素毎に出力される。例えば、２次元アレイセンサが１００画素を含んでいるような場合、１００個の受光信号Ｆ１１が出力されることになる。
【００３２】
なお、画素から出力される信号はアナログ信号であり、環境の照度や温度により暗電流にバラツキが生じる。そこで、画素からの信号が所定値以上の信号のとき、有意な信号（反射光Ｇ２を受光したことを示す信号）とする。このことは、反射光Ｇ２を受光したか否かのみを情報とするものであり、反射光Ｇ２の強度を問題としていない特徴を持つ。この理由等についての詳細は後述する。
【００３３】
また、光軸方位設定部１１ａは、後述する誘導制御演算器１９からの光軸方位制御信号Ｆ２５に基づき受光部１１ｂの光軸方位を設定する。この光軸は、複数の画素が平面（受光面）をなすように配置されているので、この平面における法線方向をいう。また、方位は飛翔体５に設定された３次元座標軸（以下、飛翔体座標系という）に対する光軸のなす角度を言う。光軸方位制御信号Ｆ２５は、飛翔体座標系に対する光軸方位角を含むので、光軸方位設定部１１ａは、光軸方位制御信号Ｆ２５に含まれる光軸方位角を満たすように受光部１１ｂにおける受光面を傾斜させる。
【００３４】
入射方位演算器１２には、レーザ光検出器１１から受光信号Ｆ１１が入力すると共に、飛翔体５の姿勢検出器（図示せず）からの姿勢情報Ｆ１３及び誘導制御演算器１９からの光軸方位制御信号Ｆ２５が入力する。ＧＰＳ衛星６，プラットホーム３及び飛翔体５には、共通して適用される３次元座標軸（以下、絶対座標系という）が設定され、姿勢情報Ｆ１３は絶対座標系に対する飛翔体５の姿勢角情報を含んでいる。そして、入射方位演算器１２は、光軸方位制御信号Ｆ２５に含まれる光軸方位角を絶対座標系の角度に変換して、その結果を入射方位情報Ｆ１５として出力する。
【００３５】
このとき受光部１１ｂが複数の画素を２次元配置して形成されている場合、受光部１１ｂの中心位置の画素と、周辺位置の画素とでは、同じ反射光Ｇ２を受光しても入射方位が異なる。そこで、画素の位置に対応して入射方位角のずれを補正するために、画素の視野角を用いている。各画素の視野角は、全ての画素で同じ値であり、かつ、受光部１１ｂに固有の値であるので、予め入射方位演算器１２に記憶されている。
【００３６】
なお、姿勢情報Ｆ１３の出力源である図示しない姿勢検出器は、加速度計等を用いた公知の構成が適用できる。このとき、予め設定されている絶対座標系に対する飛翔体５の姿勢角度を姿勢情報Ｆ１３として出力する。
【００３７】
誘導側通信機１８は、レーザ照射装置２０からレーザ照射情報Ｇ３を受信して、このレーザ照射情報Ｇ３を受光時刻演算器１７及び距離画像演算器１３に出力する。
【００３８】
誘導側ＧＰＳ受信機１４は、ＧＰＳ衛星６からＧＰＳ信号Ｇ４を受信し、このＧＰＳ信号Ｇ４を自機位置測位器１５、時刻同期用衛星位置測位器１６、受光時刻演算器１７に出力する。
【００３９】
自機位置測位器１５は、ＧＰＳ信号Ｇ４から飛翔体５の位置（即ち、誘導装置１０の位置）を取得して、誘導側位置情報Ｆ１６として受光時刻演算器１７及び距離画像演算器１３に出力する。
【００４０】
時刻同期用衛星位置測位器１６は、ＧＰＳ信号Ｇ４からＧＰＳ衛星６の位置を取得して、これを衛星位置情報Ｆ１７として受光時刻演算器１７に出力する。
【００４１】
受光時刻演算器１７は、位置補正部１７ａ、誘導側時計校正部１７ｂ、誘導側時計１７ｃ、受光時刻演算部１７ｄを備える。位置補正部１７ａには、時刻同期用衛星位置測位器１６からの衛星位置情報Ｆ１７、誘導側通信機１８からのレーザ照射情報Ｇ３及び、自機位置測位器１５からの誘導側位置情報Ｆ１６が入力して、位置補正信号Ｆ１８を出力する。誘導側時計校正部１７ｂには、位置補正部１７ａからの位置補正信号Ｆ１８が入力すると共に、誘導側ＧＰＳ受信機１４からのＧＰＳ信号Ｇ４が入力して、時刻校正信号Ｆ１９を出力する。誘導側時計１７ｃには、時刻校正信号Ｆ１９が入力して、時刻信号Ｆ２０を出力する。受光時刻演算部１７ｄには、時刻信号Ｆ２０、受光信号Ｆ１１が入力して、時刻情報Ｆ２１を出力する。
【００４２】
このような信号の入出力関係において、誘導装置１０が起動すると、誘導側時計校正部１７ｂは、ＧＰＳ信号Ｇ４にのみ基づき時刻校正信号Ｆ１９を生成して出力する。この時刻校正信号Ｆ１９の生成は、先に説明したレーザ照射装置２０の照射時刻演算器２４における照射側時計校正部２４ａから時刻校正信号Ｇ１３を出力する手順と同じで、Ｃ／Ａコードに基づき生成して出力される。誘導装置１０が起動された後は、位置補正信号Ｆ１８とＧＰＳ信号Ｇ４に基づき時刻校正信号Ｆ１９を生成して出力する。
【００４３】
以下、このＧＰＳ信号Ｇ４のみに基づき出力された時刻校正信号Ｆ１９を初期設定校正信号Ｆ１９ａ、位置補正信号Ｆ１８とＧＰＳ信号Ｇ４とに基づき出力された時刻校正信号Ｆ１９をリアルタイム校正信号Ｆ１９ｂ、これらを総称する場合には時刻校正信号Ｆ１９と記載する。初期設定校正信号Ｆ１９ａは、誘導装置１０が起動された直後に１回だけ出力される信号である。これに対してリアルタイム校正信号Ｆ１９ｂは、初期設定校正信号Ｆ１９ａが出力された後で誘導装置１０が起動されている間中断続的に出力される信号である。
【００４４】
誘導側時計１７ｃは、時刻校正信号Ｆ１９に基づき校正されて、時刻信号Ｆ２０を出力する。受光時刻演算部１７ｄは、受光部１１ｂからの受光信号Ｆ１１が入力したときの時刻を時刻信号Ｆ２０により計時して、これを時刻情報Ｆ２１として出力する。即ち、受光時刻演算部１７ｄは、受光部１１ｂから受光信号Ｆ１１を受信すると、受信した時刻を時刻信号Ｆ２０により計時する。これにより各画素が反射光Ｇ２を受光した時刻が取得される。時刻情報Ｆ２１としては、（アドレス＃１；受光時刻），（アドレス＃２；受光時刻）…（アドレス＃Ｎ；受光時刻）の様な形式が例示できる。ここで、アドレス＃１等は、画素のアドレスを示す。Ｎは、受光部１１ｂを構成する画素の数である。無論、このような形式は例であって、本実施形態を限定しない。
【００４５】
誘導装置１０の誘導側時計校正部１７ｂ及びレーザ照射装置２０の照射側時計校正部２４ａは、共に同じＧＰＳ信号Ｇ４に基づき、時刻校正信号Ｆ１９、Ｇ１３を出力する。そして、この時刻校正信号Ｆ１９、Ｇ１３により照射側時計２４ｂ及び誘導側時計１７ｃが校正される。従って、照射側時計２４ｂ及び誘導側時計１７ｃとは、同じ時刻を刻むことになる。以下、このように異なる位置の時計が同じ時刻を刻むことを時刻同期と記載する。
【００４６】
しかし、現実には、ＧＰＳ衛星６とレーザ照射装置２０との距離、ＧＰＳ衛星６と誘導装置１０との距離が異なるため、同じＧＰＳ信号であっても、距離の違いに対応してＧＰＳ信号の受信タイミングがずれる。例えば、レーザ照射装置２０が誘導装置１０よりＧＰＳ衛星６に近いときは、レーザ照射装置２０は、誘導装置１０より速くＧＰＳ信号Ｇ４を受信することになる。この結果、照射側時計２４ｂと誘導側時計１７ｃとは、時刻同期しなくなる。そこで、本実施形態では、ＧＰＳ衛星６に対するレーザ照射装置２０と誘導装置１０との距離の差を考慮して、照射側時計２４ｂと誘導側時計１７ｃとの同時刻性を達成する。
【００４７】
具体的には、位置補正部１７ａにおいて、ＧＰＳ衛星６と、レーザ照射装置２０と誘導装置１０との距離の差を時刻換算して、これを位置補正信号Ｆ１８として出力する。そして、誘導側時計校正部１７ｂが、時刻校正信号Ｆ１９を出力するタイミングを、この位置補正信号Ｆ１８により調整する。従って、時刻校正信号Ｆ１９は、時刻校正信号Ｇ１３と同期して、照射側時計２４ｂと誘導側時計１７ｃとは時刻同期する。
【００４８】
さて、このような位置補正信号Ｆ１８は、以下の処理により生成される。即ち、位置補正部１７ａには、誘導側位置情報Ｆ１６、衛星位置情報Ｆ１７及び、レーザ照射情報Ｇ３が入力する。誘導側位置情報Ｆ１６は、誘導装置１０の位置を示し、衛星位置情報Ｆ１７はＧＰＳ衛星６の位置を示している。また、レーザ照射情報Ｇ３には、レーザ光を照射した時刻を示す照射時刻情報Ｇ１６とレーザ照射位置（即ち、プラットホーム３の位置）を示す照射位置情報Ｇ１５が含まれる。
【００４９】
そこで、位置補正部１７ａは、レーザ照射情報Ｇ３の中から照射位置情報Ｇ１５を取得する。これにより、位置補正部１７ａは、ＧＰＳ衛星６、レーザ照射装置２０及び誘導装置１０のそれぞれの位置を取得することになる。これらＧＰＳ衛星６、レーザ照射装置２０及び誘導装置１０は、三角形の頂点を形成する。位置補正部１７ａは、ＧＰＳ衛星６と誘導装置１０との距離Ｌ３及び、ＧＰＳ衛星６とレーザ照射装置２０との距離Ｌ４を算出して、この距離の差（Ｌ３−Ｌ４）を光速Ｃで除した値（Δｔ＝（Ｌ３−Ｌ４）／Ｃ）を位置補正信号Ｆ１８として出力する。
【００５０】
距離画像演算器１３には、受光時刻演算器１７からの時刻情報Ｆ２１、自機位置測位器１５からの誘導側位置情報Ｆ１６、入射方位演算器１２からの入射方位情報Ｆ１５、誘導側通信機１８からのレーザ照射情報Ｇ３が入力して、これらに基づき距離画像情報Ｆ２３を出力する。
【００５１】
時刻情報Ｆ２１は、例えば、（アドレス＃１；受光時刻），（アドレス＃２；受光時刻）…（アドレス＃Ｎ；受光時刻）の様な、画素の位置を示すアドレスと、反射光Ｇ２を受光した受光時刻とを基本とする情報である。そこで、距離画像演算器１３は、画素毎に以下の処理を行う。なお、図５は、標的９、誘導装置１０、レーザ照射装置２０の位置関係を示した図である。また、図５において点線Ｋは、誘導装置１０とレーザ照射装置２０とに焦点を持つ楕円を示している。
【００５２】
先ず、時刻情報Ｆ２１の受光時刻（ｔ１）と照射時刻情報Ｇ１６が示す時刻（ｔ２）との差（ｔ１−ｔ２）を算出して、これに光速Ｃを乗じることにより、レーザ照射装置２０−標的９−誘導装置１０の距離Ｌを求める（Ｌ＝（ｔ１−ｔ２）＊Ｃ）。この距離Ｌは、レーザ照射装置２０と標的９との距離Ｌ１と、標的９と誘導装置１０と距離Ｌ２との和である（Ｌ＝Ｌ１＋Ｌ２）。
【００５３】
誘導側位置情報Ｆ１６により誘導装置１０の位置が得られ、レーザ照射情報Ｇ３の照射位置情報Ｇ１５からレーザ照射装置２０の位置が得られ、かつ、上記距離Ｌが求められた。このとき、標的９は楕円Ｋ上に位置する。しかし、これだけの条件では標的９が、楕円Ｋ上の何処に位置するかは未定である。そこで、入射方位情報Ｆ１５により反射光Ｇ２の方位を指定する。
【００５４】
この反射光Ｇ２の方位は、例えば、誘導装置１０とレーザ照射装置２０とを結ぶ線Ｐ１と、誘導装置１０と標的９とを結ぶ線Ｐ２とのなす角度αに換算できる。この角度αを指定することにより、標的９の位置が特定されて、誘導装置１０と標的９との距離Ｌ２が算出できる。このような処理を全ての画素に対して行い、その結果は距離画像情報Ｆ２３として誘導制御演算器１９に出力される。距離画像情報Ｆ２３には、誘導装置１０の絶対座標系に対する位置情報が含まれる。
【００５５】
なお、ＧＰＳ信号Ｇ４は、所定期間毎に更新される。即ち、飛翔体５やプラットホーム３の位置は、リアルタイムに取得されず、ＧＰＳ信号Ｇ４の更新周期毎に取得される。従って、この周期の間は、飛翔体５やプラットホーム３の位置は不明になる。この周期が非常に短い時刻であれば、飛翔体５やプラットホーム３の位置が不明になっても問題にならない場合もあるが、飛翔体５等が高速で移動している場合には誘導特性に大きな影響が生じる恐れが生じる。このような場合には、飛翔体５やプラットホーム３に搭載されている加速度センサの出力を積分することにより、周期の間の飛翔体５やプラットホーム３の位置を補完することが好ましい。
【００５６】
上述したように、レーザ照射装置にない内蔵されている照射側時計と誘導装置に内蔵されている誘導側時計とが時刻同期されてので、例えレーザ照射装置が搭載されているプラットホームと誘導装置を搭載している飛翔体とが、ＧＰＳ衛星に対して異なる距離に位置していても、高精度に標的の位置及び方向が取得できる。また、この位置の取得に際しては、反射光の光強度等の情報が利用されないため、反射光の光強度を調整するような構成が不要になる利点がある。
【００５７】
誘導制御演算器１９は、距離画像情報Ｆ２３に基づき、パターンマッチング等の公知の方法を用いて飛翔体５の姿勢を制御するための姿勢制御情報Ｆ２４を演算出力すると共に、受光部１１ｂの方位を設定するための光軸方位制御信号Ｆ２５を演算出力する。姿勢制御情報Ｆ２４は飛翔体の姿勢を制御する姿勢制御部３０に出力され、光軸方位制御信号Ｆ２５は入射方位演算器１２やレーザ光検出器１１に出力される。
【００５８】
次に、上記構成の飛翔体誘導システムにおける飛翔体誘導方法を図６に示すフローチャートに従い説明する。先ず、プラットホーム３及び飛翔体５に利用するＧＰＳ衛星６を指定することから誘導処理が開始する（ステップＳＡ１、ＳＢ１）。このＧＰＳ衛星６の指定は、レーザ照射装置２０及び誘導装置１０における位置取得等の処理が同じＧＰＳ信号Ｇ４を用いて行われるようにするためである。以下、プラットホーム３と飛翔体５との処理を分けて説明する。
【００５９】
先ず、プラットホーム３のレーザ照射装置２０は、ＧＰＳ衛星６が指定されると、ＧＰＳ信号Ｇ４に基づき照射側時計２４ｂを校正し（ステップＳＡ２）、ＧＰＳ信号Ｇ４に基づき自機位置を取得する（ステップＳＡ３）。その後、レーザ照射装置２０は、レーザ光の照射を行う（ステップＳＡ４）。
【００６０】
そして、レーザ照射装置２０は、レーザ光を照射した時刻を示す照射時刻情報Ｇ１６及び照射したときの位置を示す照射位置情報Ｇ１５をレーザ照射情報Ｇ３として飛翔体５に送信する（ステップＳＡ５）。
【００６１】
一方、飛翔体５は、ＧＰＳ衛星６が指定されると、ＧＰＳ信号Ｇ４に基づき内蔵する誘導側時計１７ｃを校正する（ステップＳＢ２）。その後、誘導装置１０は、ＧＰＳ信号Ｇ４に基づき自機の位置を取得すると共にＧＰＳ衛星６の位置を取得する（ステップＳＢ３，ＳＢ４）。そして、誘導装置１０は、レーザ照射装置２０から送信されてくるレーザ照射情報Ｇ３を受信する（ステップＳＢ５）。
【００６２】
このレーザ照射情報Ｇ３に含まれる照射位置情報Ｇ１５、誘導側位置情報Ｆ１６、衛星位置情報Ｆ１７等に基づき、誘導側時計１７ｃはＧＰＳ衛星６に対する誘導装置１０とレーザ照射装置２０との距離の違いにより発生する時刻同期のずれが補正される（ステップＳＢ６）。これにより、照射側時計２４ｂと誘導側時計１７ｃとは、レーザ照射装置２０と誘導装置１０との位置にかかわらず、時刻同期する。
【００６３】
誘導装置１０は反射光Ｇ２を受光すると、受光部１１ｂを構成する画素毎に受光時刻が取得されると共に、反射光Ｇ２の入射する入射方位情報Ｆ１５が取得される（ステップＳＢ８，ＳＢ９）。
【００６４】
そして、時刻情報Ｆ２１及び入射方位情報Ｆ１５に基づき距離画像情報Ｆ２３が演算され、姿勢制御情報Ｆ２４及び光軸方位制御信号Ｆ２５が生成出力される。
【００６５】
これにより、レーザ照射装置に内蔵されている照射側時計と誘導側時計とは、同じ時刻を刻むように構成されるので、誘導装置、レーザ照射装置及び、標的の各位置が高精度に測位することができ、飛翔体を標的に向けて高精度に誘導できるようになる。
【００６６】
なお、上記説明では、プラットホームを飛行機として説明したが車両等の移動体でもよく、また、固定設置された装置でもよい。さらに、飛翔体は、推進装置を具備しない誘導爆弾等であってもよい。
【００６７】
以上説明した本発明の特徴を以下に付記として纏める。
（付記１）  レーザ光を標的に向けて照射するレーザ照射装置と、飛翔体に搭載されて前記標的により反射されたレーザ光を受光して前記飛翔体を前記標的に誘導する誘導装置と、を備えた飛翔体誘導システムであって、
前記誘導装置が、
前記標的で反射されたレーザ光を受光したことを示す受光信号を出力する受光手段と、
前記レーザ照射装置が前記レーザ光を照射した際の照射時刻及び照射位置を含むレーザ照射情報を受信するレーザ照射情報取得手段と、
ＧＰＳ衛星からのＧＰＳ信号を受信して、飛翔体位置及びＧＰＳ衛星位置を取得する位置情報取得手段と、
前記照射位置、前記飛翔体位置及び前記ＧＰＳ衛星位置により、前記ＧＰＳ衛星に対する前記レーザ照射装置と前記飛翔体との距離の差を算出して、内蔵している誘導側時計と前記レーザ照射装置の照射側時計とが時刻同期するように校正する時刻校正手段と、
前記照射時刻と校正された前記誘導側時計によって計時されたレーザ光の受光時刻とに基づき距離画像情報を算出し、該距離画像情報に基づき前記飛翔体を前記標的に誘導するための姿勢制御情報を演算出力する姿勢情報演算手段と、
を備えることを特徴とする飛翔体誘導システム。
【００６８】
（付記２）  付記１に記載の飛翔体誘導システムであって、
前記レーザ照射装置は、
前記標的に向けてレーザ光を照射するレーザ照射手段と、
前記ＧＰＳ信号に基づき前記レーザ光を照射した照射位置を取得すると共に、前記ＧＰＳ信号に基づき内蔵している照射側時計の校正を行って、該照射側時計により前記レーザ光を照射した照射時刻を取得して、前記照射位置及び前記照射時刻をレーザ照射情報として送信する照射情報取得手段と、
を備えることを特徴とする飛翔体誘導システム。
【００６９】
（付記３）  付記１又は２に記載の飛翔体誘導システムであって、
前記時刻校正手段は、
前記照射位置、前記飛翔体位置及び、前記ＧＰＳ衛星位置により、前記ＧＰＳ衛星に対する前記レーザ照射装置と前記飛翔体との距離の差を位置補正信号として出力する位置補正部と、
前記誘導側時計を校正する際に、前記ＧＰＳ信号と前記位置補正信号とに基づき校正する誘導側時計校正部と、を備えることを特徴とする飛翔体誘導システム。
【００７０】
（付記４）  付記１乃至３のいずれか１項に記載の飛翔体誘導システムであって、
前記受光手段は、受光したレーザ光を光電変換する複数の画素が２次元配置された受光部と、
前記受光部の光軸方位を設定する光軸方位設定部と、を備えることを特徴とする飛翔体誘導システム。
【００７１】
（付記５）  付記４に記載の飛翔体誘導システムであって、
前記姿勢情報演算手段は、前記受光部の光軸方位を設定するための光軸方位制御信号と前記飛翔体の姿勢情報とを取得して、前記画素毎にレーザ光の入射方位を演算して入射方位情報として出力する入射方位演算器を備えることを特徴とする飛翔体誘導システム。
【００７２】
（付記６）  付記５に記載の飛翔体誘導システムであって、
前記姿勢情報演算手段は、
前記誘導側時計により、レーザ光を受光した受光時刻を前記画素毎に取得する受光時刻演算部と、
前記照射時刻及び前記受光時刻に基づき、前記レーザ照射装置から前記標的を経由して前記飛翔体まで全長距離を算出すると共に、前記入射方位情報及び前記全長距離に基づき前記飛翔体から前記標的までの距離を示す前記距離画像情報を前記画素毎に演算出力する距離画像演算器と、
を備えることを特徴とする飛翔体誘導システム。
【００７３】
（付記７）  付記１乃至６のいずれか１項に記載の飛翔体誘導システムであって、
前記姿勢情報演算手段は、前記距離画像演算器から出力された前記距離画像情報から前記標的を抽出して、抽出された前記標的の画像情報に基づき前記姿勢制御情報を演算出力する誘導制御演算器を備えることを特徴とする飛翔体誘導システム。
【００７４】
（付記８）  飛翔体を標的に誘導する飛翔体誘導方法であって、
レーザ照射装置からレーザ光を照射するレーザ照射ステップと、
前記標的で反射されたレーザ光を受光したことを示す受光信号を出力する受光ステップと、
前記レーザ光が照射された際の照射時刻及び照射位置を受信するレーザ照射情報取得ステップと、
ＧＰＳ信号を受信して、飛翔体位置及びＧＰＳ衛星位置を取得する位置情報取得ステップと、
前記照射位置、前記飛翔体位置及び前記ＧＰＳ衛星位置により、前記ＧＰＳ衛星に対する前記レーザ照射装置と前記飛翔体との距離の差を算出して、内蔵している誘導側時計と前記レーザ装置の照射側時計とが時刻同期するように校正する時刻校正ステップと、
前記照射時刻と校正された前記誘導側時計によって計時されたレーザ光の受光時刻とに基づき距離画像情報を算出し、該距離画像情報に基づき前記飛翔体を前記標的に誘導するための姿勢制御情報を演算出力する姿勢情報演算ステップと、
を含むことを特徴とする飛翔体誘導方法。
【００７５】
（付記９）  付記８に記載の飛翔体誘導方法であって、
前記ＧＰＳ信号に基づき前記レーザ光を照射した照射位置を取得すると共に、前記ＧＰＳ信号に基づき内蔵している照射側時計の校正を行って、該照射側時計により前記レーザ光を照射した照射時刻を取得して、前記照射位置及び前記照射時刻をレーザ照射情報として送信する照射情報取得ステップと、
を含むことを特徴とする飛翔体誘導方法。
【００７６】
（付記１０）  付記８又は９に記載の飛翔体誘導方法であって、
前記時刻校正ステップは、
前記照射位置、前記飛翔体位置及び、前記ＧＰＳ衛星位置により、前記ＧＰＳ衛星に対する前記レーザ照射装置と前記飛翔体との距離の差を位置補正信号として出力する位置補正ステップと、
前記誘導側時計を校正する際に、前記ＧＰＳ信号と前記位置補正信号とに基づき校正する誘導側時計校正ステップと、を含むことを特徴とする飛翔体誘導方法。
【００７７】
（付記１１）  付記８乃至１０のいずれか１項に記載の飛翔体誘導方法であって、
前記受光ステップは、受光したレーザ光を光電変換する複数の画素が２次元配置された受光部の光軸方位を設定する光軸方位設定ステップ、を含むことを特徴とする飛翔体誘導方法。
【００７８】
（付記１２）  付記１１に記載の飛翔体誘導方法であって、
前記姿勢情報演算ステップは、前記受光部の光軸方位を設定するための光軸方位制御信号と前記飛翔体の姿勢情報とを取得して、前記画素毎にレーザ光の入射方位を演算して入射方位情報として出力する入射方位演算ステップを含むことを特徴とする飛翔体誘導方法。
【００７９】
（付記１３）  付記１２に記載の飛翔体誘導方法であって、
前記姿勢情報演算ステップは、
前記誘導側時計により、レーザ光を受光した受光時刻を前記画素毎に取得する受光時刻演算ステップと、
前記照射時刻及び前記受光時刻に基づき、前記レーザ照射装置から前記標的を経由して前記飛翔体まで全長距離を算出すると共に、前記入射方位情報及び前記全長距離に基づき前記飛翔体から前記標的までの距離を示す前記距離画像情報を前記画素毎に演算出力する距離画像演算ステップと、
を含むことを特徴とする飛翔体誘導方法。
【００８０】
（付記１４）  付記８乃至１３のいずれか１項に記載の飛翔体誘導方法であって、
前記姿勢情報演算ステップは、前記距離画像演算ステップから出力された前記距離画像情報から前記標的を抽出して、抽出された前記標的の画像情報に基づき前記姿勢制御情報を演算出力する誘導制御演算ステップを含むことを特徴とする飛翔体誘導方法。
【符号の説明】
【００８１】
Ｇ１    照射光
Ｇ２    反射光
Ｇ３    レーザ照射情報
Ｇ４    ＧＰＳ信号
Ｇ１１    照射指令信号
Ｇ１３    時刻校正信号
Ｇ１４    時刻信号
Ｇ１５    照射位置情報
Ｇ１６    照射時刻情報
Ｆ１１    受光信号
Ｆ１３    姿勢情報
Ｆ１５    入射方位情報
Ｆ１６    誘導側位置情報
Ｆ１７    衛星位置情報
Ｆ１８    位置補正信号
Ｆ１９    時刻校正信号
Ｆ１９ａ    初期設定校正信号
Ｆ１９ｂ    リアルタイム校正信号
Ｆ２０    時刻信号
Ｆ２１    時刻情報
Ｆ２３    距離画像情報
Ｆ２４    姿勢制御情報
Ｆ２５    光軸方位制御信号
２Ａ，２Ｂ    飛翔体誘導システム
３    プラットホーム
４    照射領域
５    飛翔体
６    ＧＰＳ衛星
７，１０    誘導装置
７ａ    受光手段
７ｄ    時刻校正手段
７ｅ    姿勢情報演算手段
７ｃ    位置情報取得手段
７ｂ    レーザ照射情報取得手段
８    レーザ照射装置
９    標的
１１    レーザ光検出器
１１ａ    光軸方位設定部
１１ｂ    受光部
１２    入射方位演算器
１３    距離画像演算器
１４  誘導側ＧＰＳ受信機
１５    自機位置測位器
１６    時刻同期用衛星位置測位器
１７    受光時刻演算器
１７ａ    位置補正部
１７ｂ    誘導側時計校正部
１７ｃ    誘導側時計
１７ｄ    受光時刻演算部
１８    誘導側通信機
１９    誘導制御演算器
２０    レーザ照射装置
２１    照射制御器
２２    照射器
２３    照射側ＧＰＳ受信機
２４    照射時刻演算器
２４ａ    照射側時計校正部
２４ｂ    照射側時計
２４ｃ    照射時刻補正部
２５    自機位置測位器
２６    照射側通信機
３０    姿勢制御部
【図１】
2011252687.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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