(57)【要約】【課題】車両により安全に乗降を行うことができる移動体乗降システム及びその制御方法を提供すること。【解決手段】移動体乗降システム１は、周辺情報を検出する第１検出手段を有し、第１検出手段により検出された周辺情報に基づいて自律的に移動を行う車椅子型の移動体１０と、移動体１０を乗降させる車両３０に設けられ、移動体１０の周辺情報を検出する第２検出手段と、第２検出手段により検出された移動体１０の周辺情報を、移動体１０に送信する送信手段と、を備えている。また、移動体１０は、第１検出手段により検出された周辺情報と、送信手段から送信された周辺情報と、に基づいて、車両３０に自律的に乗降を行う。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
周辺情報を検出する第１検出手段を有し、該第１検出手段により検出された前記周辺情報に基づいて自律的に移動を行う車椅子型の移動体と、
前記移動体を乗降させる車両に設けられ、前記移動体の周辺情報を検出する第２検出手段と、
前記第２検出手段により検出された前記移動体の周辺情報を、前記移動体に送信する送信手段と、
を備える移動体乗降システムであって、
前記移動体は、前記第１検出手段により検出された前記周辺情報と、前記送信手段から送信された前記周辺情報と、に基づいて、前記車両に自律的に乗降を行う、ことを特徴とする移動体乗降システム。
【請求項２】
請求項１記載の移動体乗降システムであって、
前記車両には、前記移動体が前記車両に乗降する際に自動的に開閉する開閉ドアが設けられており、
前記第２検出手段は、前記開閉ドアに取付けられている、ことを特徴とする移動体乗降システム。
【請求項３】
請求項２記載の移動体乗降システムであって、
前記第２検出手段は、前記開閉ドアが開閉動作する際に、前記移動体の周辺情報を検出する、ことを特徴とする移動体乗降システム。
【請求項４】
請求項２又は３記載の移動体乗降システムであって、
前記車両は、前記移動体が乗降する際に、前記開閉ドアの乗降口から路面へ展開するスロープ装置を有する、ことを特徴とする移動体乗降システム。
【請求項５】
請求項１乃至４のうちいずれか１項記載の移動体乗降システムであって、
前記車両は、前記移動体が乗降する際に、車高を降下させる制御を行うサスペンション装置を有する、ことを特徴とする移動体乗降システム。
【請求項６】
周辺情報を検出する第１検出手段を有し、該第１検出手段により検出された前記周辺情報に基づいて自律的に移動を行う車椅子型の移動体と、
前記移動体を乗降させる車両に設けられ、前記移動体の周辺情報を検出する第２検出手段と、
前記第２検出手段により検出された前記移動体の周辺情報を、前記移動体に送信する送信手段と、
を備える移動体乗降システムの制御方法であって、
前記移動体が、前記第１検出手段により検出された前記周辺情報と、前記送信手段から送信された前記周辺情報と、に基づいて、前記車両に自律的に乗降を行う、ことを特徴とする移動体乗降システムの制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自律的に移動可能な車椅子型の移動体を、車両に乗降させるための移動体乗降システム及びその制御方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
例えば、歩行に困難を覚える高齢者等には、身体障害者用の電動車椅子の利用が考えられる。しかしながら、この電動車椅子を車両に乗降させる場合などの狭い場所で移動を行う場合、相当程度に操作に習熟する必要があり、高齢者自身がその操作を行うことが困難な場合もある。このため、そのような操作を行う必要が無い、自律的に移動可能な車椅子型の移動体が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００５−２０６３６２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記自律的に移動可能な車椅子型の移動体が、自らのセンサを用いて周辺情報を検出する場合、そのセンサの検出範囲に限界があるため、周辺情報が不十分となる可能性がある。特に、車両に乗降させる場合などの狭い場所での移動は、センサに死角が存在することがあり、移動体周辺の安全性を十分に確認して乗降を行うことが困難となる可能性ある。
【０００５】
本発明は、このような問題点を解決するためになされたものであり、車両により安全に乗降を行うことができる移動体乗降システム及びその制御方法を提供することを主たる目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するための本発明の一態様は、周辺情報を検出する第１検出手段を有し、該第１検出手段により検出された前記周辺情報に基づいて自律的に移動を行う車椅子型の移動体と、前記移動体を乗降させる車両に設けられ、前記移動体の周辺情報を検出する第２検出手段と、前記第２検出手段により検出された前記移動体の周辺情報を、前記移動体に送信する送信手段と、を備える移動体乗降システムであって、前記移動体は、前記第１検出手段により検出された前記周辺情報と、前記送信手段から送信された前記周辺情報と、に基づいて、前記車両に自律的に乗降を行う、ことを特徴とする移動体乗降システムである。
【０００７】
この一態様において、前記車両には、前記移動体が前記車両に乗降する際に自動的に開閉する開閉ドアが設けられており、前記第２検出手段は、前記開閉ドアに取付けられていてもよい。
【０００８】
また、この一態様において、前記第２検出手段は、前記開閉ドアが開閉動作する際に、前記移動体の周辺情報を検出してもよい。
【０００９】
さらに、この一態様において、前記車両は、前記移動体が乗降する際に、前記開閉ドアの乗降口から路面へ展開するスロープ装置を有していてもよい。
【００１０】
さらにまた、この一態様において、前記車両は、前記移動体が乗降する際に、車高を降下させる制御を行うサスペンション装置を有していてもよい。
【００１１】
他方、上記目的を達成するための本発明の一態様は、周辺情報を検出する第１検出手段を有し、該第１検出手段により検出された前記周辺情報に基づいて自律的に移動を行う車椅子型の移動体と、前記移動体を乗降させる車両に設けられ、前記移動体の周辺情報を検出する第２検出手段と、前記第２検出手段により検出された前記移動体の周辺情報を、前記移動体に送信する送信手段と、を備える移動体乗降システムの制御方法であって、前記移動体が、前記第１検出手段により検出された前記周辺情報と、前記送信手段から送信された前記周辺情報と、に基づいて、前記車両に自律的に乗降を行う、ことを特徴とする移動体乗降システムの制御方法であってもよい。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、車両により安全に乗降を行うことができる移動体乗降システム及びその制御方法を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明の一実施形態に係る移動体乗降システムの概略的なシステム構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の一実施形態に係る車椅子型の移動体及び車両の概略を示す斜視図である。
【図３】移動体が車両に乗車するときの、移動体乗降システムの制御処理フローの一例を示すフローチャートである。
【図４】移動体が車両に乗車するときの状態の一例を示す図ある。
【図５】移動体が車両から降車するときの、移動体乗降システムの制御処理フローの一例を示すフローチャートである。
【図６】移動体が車両から降車するときの状態の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態について、説明する。図１は、本発明の一実施形態に係る移動体乗降システムの概略的なシステム構成を示すブロック図である。本実施形態に係る移動体乗降システム１は、図２に示すように、電動式車椅子等の車椅子型の移動体１０を安全に自動車等の車両３０に乗降させるためのシステムである。
【００１５】
本実施形態に係る移動体乗降システム１は、自律的に移動可能な車椅子型の移動体１０と、移動体１０を乗降させる車両３０に設けられ、移動体１０の周辺情報を検出する第２検出センサ３１と、送信手段の一具体例であり、第２検出センサ３１により検出された移動体１の周辺情報を移動体１に送信する車載通信装置３２と、を備えている。
【００１６】
車両３０は、例えば、電動式車椅子等を後部に積載できる福祉用自動車等である。また、移動体１０は、例えば、高齢者、身体障害者等の搭乗者が搭乗可能な電動式車椅子である。
【００１７】
移動体１０は、搭乗者が搭乗する移動体本体１１と、移動体本体１１に回転可能に取付けられた左右一対の駆動輪１２Ｌ、１２Ｒと、移動体本体１１に回転可能に取付けられた左右一対の補助輪１３Ｌ、１３Ｒと、各駆動輪１２Ｌ、１２Ｒを駆動する一対のモータ１４Ｌ、１４Ｒと、各駆動輪１２Ｌ、１２Ｒの回転を検出する一対の回転センサ１５Ｌ、１５Ｒと、移動体本体１１の周辺情報を検出する第１検出センサ１６と、データの送受信を行う通信装置１７と、各モータ１４Ｌ、１４Ｒを駆動回路１８Ｌ、１８Ｒを介して制御する制御装置１９と、搭乗者が操作可能な操作部２０と、各種の情報を入出力できる入出力装置２１と、電源となるバッテリー２２と、を有している。
【００１８】
移動体本体１１は、搭乗者が着座する着座部１１ａと、着座部１１ａに連結され搭乗者の背面を支持する背支持部１１ｂと、背支持部１１ｂに連結され搭乗者の腕部を支持する一対の腕支持部１１ｃと、着座部１１ａに連結され搭乗者の脚部を支持する脚支持部１１ｄと、を有している。
【００１９】
各駆動輪１２Ｌ、１２Ｒは、各モータ１４Ｌ、１４Ｒにより夫々独立して駆動される。各補助輪１３Ｌ、１３Ｒは、脚支持部１１ｄに連結されており、各駆動輪１２Ｌ、１２Ｒに従動し、任意の方向へ方向転換することができる。
【００２０】
各モータ１４Ｌ、１４Ｒは、各駆動輪１２Ｌ、１２Ｒを夫々独立して駆動することができる。また、各モータ１４Ｌ、１４Ｒは、制御装置１９からの制御信号に応じて、各駆動輪１２Ｌ、１２Ｒに対して付加する回転トルクを夫々変化させる。これにより、移動体１０の移動（加減速、停止、前後進、左右旋回等）を任意に変化させることができ、また、最小の回転半径で移動体本体１１の進行方向を変えることが可能になる。
【００２１】
各回転センサ１５Ｌ、１５Ｒは、各駆動輪１２Ｌ、１２Ｒの車軸に夫々取付けられ、各駆動輪１２Ｌ、１２Ｒの回転角度（又は回転角速度）を夫々検出することができる。回転センサ１５Ｌ、１５Ｒとしては、例えば、ロータリエンコーダ等を用いることができる。各回転センサ１５Ｌ、１５Ｒは、検出した各駆動輪１２Ｌ、１２Ｒの回転角度に応じた回転信号を、制御装置１９に対して出力する。
【００２２】
なお、制御装置１９は、各回転センサ１５Ｌ、１５Ｒからの各駆動輪１２Ｌ、１２Ｒの回転信号に基づいて、移動体１０の移動量、移動速度、移動加速度などを算出することができる。また、制御装置１９は、算出した移動体１０の移動量に基づいて、移動体１０の現在位置を算出することができる。なお、制御装置１９は、ＧＰＳ装置等を用いて移動体１０の現在位置を算出してもよい。
【００２３】
第１検出センサ１６は、移動体本体１１に取付けられており、移動体１０の周辺情報（障害物、路面状態、傾斜状態等）を検出することができる。第１検出センサ１６は、例えば、超音波センサ、レーダセンサ、赤外線センサ、カメラ等から構成されている。第１検出センサ１６は、例えば、移動体１０の周辺に存在する物等の相対位置、大きさ、溝等の路面の凹凸、路面の傾斜、などを検出することができる。第１検出センサ１６は、検出した周辺情報を制御装置１９に対して出力する。
【００２４】
通信装置１７は、移動体本体１１に設けられており、車載通信装置３２から送信される移動体１０の周辺情報を、ブルートゥース、赤外線等の無線通信を用いて受信する。通信装置１７は、車載通信装置３２から受信した移動体１０の周辺情報を制御装置１９に対して出力する。
【００２５】
制御装置１９は、移動体本体１１に設けられており、各回転センサ１５Ｌ、１５Ｒからの回転信号と、第１検出センサ１６からの移動体１０の周辺情報と、車載通信装置３２から送信された移動体１０の周辺情報と、に基づいて、各モータ１４Ｌ、１４Ｒを制御して、各駆動輪１２Ｌ、１２Ｒの駆動を制御することで、移動体１０を自律的に移動させる。
【００２６】
例えば、制御装置１９は、各回転センサ１５Ｌ、１５Ｒからの回転信号に基づいて算出した移動体１０の現在位置から入出力装置２１で設定された目標位置までの走行経路を、所定周期で算出する。このとき、制御装置１９は、第１検出センサ１６からの移動体１０の周辺情報と、第２検出センサ３１により検出され、車載通信装置３２により送信された移動体１０の周辺情報と、に基づいて、例えば、障害物等を安全に回避するような走行経路を算出する。そして、制御装置１９は、算出した走行経路に従って走行するように、各モータ１４Ｌ、１４Ｒを制御して、各駆動輪１２Ｌ、１２Ｒの駆動を制御する。
【００２７】
このように、移動体１０は、移動体１０自身に設けられた第１検出センサ１６の周辺情報だけでなく、車両３０に設けられた第２検出センサ３１の周辺情報を用いることで、第１検出センサ１６の死角になり検出できない周辺情報を、第２検出センサ３１により検出することができる。
【００２８】
特に、移動体１０が狭い車両３０内から車両３０外へ乗降する場合、車両３０内のシートなどの内装部品等により、移動体１０の第１検出センサ１６に死角が生じることがあるが、この場合でも車両３０の第２検出センサ３１を用いて、別の視点から、移動体１０周辺の安全性を十分に確認して降車を行うことができる。
【００２９】
また、制御装置１９及び後述の車載制御装置３４は、例えば、制御処理、演算処理等と行うＣＰＵ（Central Processing Unit）１９ａ、３４ａ、ＣＰＵ１９ａ、３４ａによって実行される制御プログラム、演算プログラム等が記憶されたＲＯＭ（Read Only Memory）１９ｂ、３４ｂ、処理データ等を記憶するＲＡＭ（Random Access Memory）１９ｃ、３４ｃ等からなるマイクロコンピュータを中心にして、ハードウェア構成されている。
【００３０】
操作部２０は、搭乗者が移動体１０を手動操作するための装置であり、例えば、移動体本体１１の腕支持部１１ｃの一方に設けられている。搭乗者は、例えば、緊急時に操作部２０を操作することで移動体１０の走行を自由に操作することができる。操作部２０は、例えば、搭乗者が操作可能な複数のスイッチやジョイスティック等により構成されている。また、操作部２０は、搭乗者による車両操作（前後進操作、左右旋回操作、加減速操作、停止操作等）に応じた操作信号を、制御装置１９に対して出力する。
【００３１】
入出力装置２１は、タッチパネル、スピーカ、マイクロフォン、ライトなどが必要に応じて設備される装置である。タッチパネルは、例えば、移動体１０を車両３０内へ乗車あるいは車両３０内から降車させる際の目標位置などを入力するために使用され、この入力操作をトリガーとして移動体１０の乗降制御を開始することができる。
【００３２】
スピーカは、移動体１０の搭乗者に走行状況の情報を通知するために使用され、マイクロフォンは、目標位置の情報などを音声入力するために使用され、ライトは、搭乗者に警報を通知するために使用される。また、入出力装置２１により目標位置を設定する他、自動走行時の不安解消のため、必要に応じて、音声または光等にて、自動走行時の必要情報を搭乗者に伝達する。
【００３３】
バッテリー２２は、例えば、電力を蓄電可能なリチウムイオンバッテリー等であり、移動体本体１１に設けられており、各モータ１４Ｌ、１４Ｒや制御装置１９に対して電力を供給することができる。
【００３４】
移動体１０は、自律的に、車両３０内に乗車し、若しくは車両３０内から車両３０外へ降車することができる。また、車両３０の後方には、移動体１０が車両３０に乗降するためのハッチバック等の開閉ドア３３が設けられている。開閉ドア３３は、電動モータ等により駆動されて開閉動作を行うよう構成されている。さらに、車両３０には、車両３０に搭載される各種装置の制御を行う車載制御装置３４が設けられている。開閉ドア３３は、例えば、車載制御装置３４からの制御信号に応じて開閉動作を行う。
【００３５】
第２検出センサ３１は、開閉ドア３３の下端部に取り付けられおり、その開閉動作に伴い揺動する。第２検出センサ３１は、第１検出センサ１６と同様に、移動体１０の周辺情報（障害物、路面状態、傾斜状態等）を検出することができる。また、第２検出センサ３１は、例えば、超音波センサ、レーダセンサ、赤外線センサ、カメラ等から構成されている。第２検出センサ３１は、検出した移動体１０の周辺情報を、車載通信装置３２に対して出力する。
【００３６】
ここで、第２検出センサ３１は、開閉ドア３３が開閉動作する際に、移動体１０の周辺情報を検出するのが好ましい。これにより、第２検出センサ３１は、図２に示すように、その検出範囲Ｓ１、Ｓ２、Ｓ３・・・を移動させて、より広範囲の周辺情報を検出することが可能となる。
【００３７】
車両３０の後端部には、移動体１０が乗降する際に、開閉ドア３３の乗降口から路面へ展開するスロープ装置３５が設けられている。移動体１０は、このスロープ装置３５のスロープ上を走行することで車両３０内と路面との間をスムーズに移動することができる。スロープ装置３５は、例えば、車載制御装置３４からの制御信号に応じて、スロープを自動的に展開又は収縮する。
【００３８】
また、車両３０には、車載制御装置３４からの制御信号に応じて、車高を制御するサスペンション装置３６が設けられている。サスペンション装置３６は、例えば、シリンダ内の液圧又は気圧を制御することで、シリンダ内のピストンを伸縮させ、車高を制御することができる。車載制御装置３４は、例えば、移動体１０が車両３０に乗降する際、サスペンション装置３６を制御して、車高を降下させる制御を行う。これにより、移動体１０が車両３０に乗降する際のスロープ角度を小さく抑えることができるため、安全かつスムーズな乗降が可能となる。
【００３９】
次に、本実施形態に係る移動体乗降システム１の制御方法について、詳細に説明する。図３は、移動体が車両に乗車するときの、本実施形態に係る移動体乗降システムの制御処理フローの一例を示すフローチャートである。
【００４０】
図３に示すように、搭乗者が入出力装置２１のタッチパネル上で目標位置である車両３０内の乗車位置を入力すると、入出力装置２１は設定された目標位置を制御装置１９に対して出力する（ステップＳ１０１）。
【００４１】
次に、制御装置１９は、入出力装置２１から目標位置を受信すると、図４（ａ）に示すように、通信装置１７及び車載通信装置３２を介して、車載制御装置３４に対して制御信号を送信し、開閉ドア３３を開状態に制御する（ステップＳ１０２）。
【００４２】
このとき、車両３０の第２検出センサ３１は、開閉ドア３３が開動作する過程で、移動体１０の周辺情報を検出し（ステップＳ１０３）、検出した移動体１０の周辺情報を車載通信装置３２及び通信装置１７を介して、制御装置１９に対して送信する。なお、第２検出センサ３１は、この時以降も所定周期で、移動体１０の周辺情報を検出し、制御装置１９に対して送信する。
【００４３】
その後、制御装置１９は、通信装置１７及び車載通信装置３２を介して、車載制御装置３４に対して制御信号を送信し、図４（ｂ）に示すように、スロープ装置３５のスロープが展開するように制御する（ステップＳ１０４）。また、車載制御装置３４は、車両３０のサスペンション装置３６を制御して、車高を降下させる制御を行う（ステップＳ１０５）。
【００４４】
さらに、移動体１０の第１検出センサ１６は、図４（ｃ）に示すように、移動体１０の周辺情報を検出し、制御装置１９に対して送信する（ステップＳ１０６）。これにより、移動体１０自身の第１検出センサ１６を用いて、走行経路の安全確認を行うことができる。
【００４５】
次に、制御装置１９は、図４（ｄ）に示すように、各回転センサ１５Ｌ、１５Ｒからの回転信号と、第１検出センサ１６からの移動体１０の周辺情報と、車載通信装置３２から送信された移動体１０の周辺情報と、に基づいて、各モータ１４Ｌ、１４Ｒを制御して、各駆動輪１２Ｌ、１２Ｒの駆動を制御することで、移動体１０を車両３０内の停車位置である目標位置まで自律的に移動させる（ステップＳ１０７）。
【００４６】
その後、制御装置１９は、各回転センサ１５Ｌ、１５Ｒからの回転信号に基づいて、移動体１０の現在位置が目標位置であると判断すると、通信装置１７及び車載通信装置３２を介して、車載制御装置３４に対して制御信号を送信し、図４（ｅ）に示すように、例えば、移動体１０を車両３０内の固定装置３７に連結し、固定する（ステップＳ１０８）。
【００４７】
そして、制御装置１９は、通信装置１７及び車載通信装置３２を介して、車載制御装置３４に対して制御信号を送信し、図４（ｆ）に示すように、スロープ装置３５のスロープが収縮するように制御する（ステップＳ１０９）。また、車載制御装置３４は、車両３０のサスペンション装置３６を制御して、車高を元の高さに上昇させる制御を行う（ステップＳ１１０）。
【００４８】
さらに、制御装置１９は、図４（ｇ）に示すように、通信装置１７及び車載通信装置３２を介して、車載制御装置３４に対して制御信号を送信し、開閉ドア３３を閉状態に制御する（ステップＳ１１１）。
【００４９】
図５は、移動体が車両から降車するときの、本実施形態に係る移動体乗降システムの制御処理フローの一例を示すフローチャートである。
【００５０】
図５に示すように、搭乗者が入出力装置２１のタッチパネル上で目標位置である車両３０外の降車位置を入力すると、入出力装置２１は設定された目標位置を制御装置１９に対して出力する（ステップＳ２０１）。
【００５１】
次に、制御装置１９は、入出力装置２１から目標位置を受信すると、図６（ａ）に示すように、通信装置１７及び車載通信装置３２を介して、車載制御装置３４に対して制御信号を送信し、開閉ドア３３を開状態に制御する（ステップＳ２０２）。
【００５２】
このとき、車両３０の第２検出センサ３１は、開閉ドア３３が開動作する過程で、移動体１０の周辺情報を検出し（ステップＳ２０３）、検出した移動体１０の周辺情報を車載通信装置３２及び通信装置１７を介して、制御装置１９に対して送信する。なお、第２検出センサ３１は、この時以降も所定周期で、移動体１０の周辺情報を検出し、制御装置１９に対して送信する。
【００５３】
その後、制御装置１９は、通信装置１７及び車載通信装置３２を介して、車載制御装置３４に対して制御信号を送信し、図６（ｂ）に示すように、スロープ装置３５のスロープが展開するように制御する（ステップＳ２０４）。また、車載制御装置３４は、車両３０のサスペンション装置３６を制御して、車高を降下させる制御を行う（ステップＳ２０５）。
【００５４】
さらに、移動体１０の第１検出センサ１６は、図６（ｃ）に示すように、移動体１０の周辺情報を検出し、制御装置１９に送信する（ステップＳ２０６）。
【００５５】
また、制御装置１９は、通信装置１７及び車載通信装置３２を介して、車載制御装置３４に対して制御信号を送信し、図６（ｄ）に示すように、例えば、移動体１０と車両３０内の固定装置３７との連結を解除させる（ステップＳ２０７）。
【００５６】
次に、制御装置１９は、図６（ｅ）に示すように、各回転センサ１５Ｌ、１５Ｒからの回転信号と、第１検出センサ１６からの移動体１０の周辺情報と、車載通信装置３２から送信された移動体１０の周辺情報と、に基づいて、各モータ１４Ｌ、１４Ｒを制御して、各駆動輪１２Ｌ、１２Ｒの駆動を制御することで、移動体１０を車両３０外の停車位置である目標位置まで自律的に移動させる（ステップＳ２０８）。
【００５７】
その後、制御装置１９は、各回転センサ１５Ｌ、１５Ｒからの回転信号に基づいて、移動体１０の現在位置が車両３０外の目標位置であると判断すると、通信装置１７及び車載通信装置３２を介して、車載制御装置３４に対して制御信号を送信し、図６（ｆ）に示すように、スロープ装置３５のスロープが収縮するように制御する（ステップＳ２０９）。また、車載制御装置３４は、車両３０のサスペンション装置３６を制御して、車高を元の高さに上昇させる制御を行う（ステップＳ２１０）。
【００５８】
さらに、制御装置１９は、図６（ｇ）に示すように、通信装置１７及び車載通信装置３２を介して、車載制御装置３４に対して制御信号を送信し、開閉ドア３３を閉状態に制御する（ステップＳ２１１）。
【００５９】
以上、本実施形態に係る移動体乗降システム１において、移動体１０は、第１検出センサ１６により検出された移動体１０の周辺情報と、第２検出センサ３１により検出され、車載通信装置３２から送信された移動体１０の周辺情報と、に基づいて、車両３０に自律的に乗降を行う。これにより、移動体１０は、移動体１０自身に設けられた第１検出センサ１６の周辺情報だけでなく、車両３０に設けられた第２検出センサ３１の周辺情報を用いることで、第１検出センサ１６の死角になり検出不能もしくは困難な周辺情報を、第２検出センサ３１により確実に検出することができる。すなわち、移動体１０は、車両３０により安全に乗降を行うことができる。
【００６０】
なお、本発明は上記実施の形態に限られたものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。
【００６１】
例えば、上記実施形態において、第２検出センサ３１は、車両３０後方の開閉ドア３３に１個取付けられているが、これに限らず、例えば、スロープ装置３５のスロープ、バンパ、リフト装置等に取付けられていてもよく、車両３０の任意に位置及び任意の数だけ取り付けることができる。同様に、第１検出センサ１６は、移動体１０の任意の位置に及び任意の数だけ取り付けることが可能である。
【００６２】
また、上記実施形態において、移動体１０は車両３０の後方の開閉ドア３３から乗降する構成であるが、これに限らず、例えば、車両３０の側方の開閉ドア（スライド式ドア等）から乗降する構成であってもよい。
【符号の説明】
【００６３】
１    移動体乗降システム
１０    移動体
１１    移動体本体
１２Ｌ、１２Ｒ    駆動輪
１３Ｌ、１３Ｒ    補助輪
１４Ｌ、１４Ｒ    モータ
１５Ｌ、１５Ｒ    回転センサ
１６    第１検出センサ
１７    通信装置
１８Ｌ、１８Ｒ    駆動回路
１９    制御装置
２０    操作部
２１    入出力装置
２２    バッテリー
３０    車両
３１    第２検出センサ
３２    車載通信装置
３３    開閉ドア
３４    車載制御装置
３５    スロープ装置  
３６    サスペンション装置
３７    固定装置
【図１】
2011098617.tif 000003
【図２】
2011098617.tif 000004
【図３】
2011098617.tif 000005
【図４】
2011098617.tif 000006
【図５】
2011098617.tif 000007
【図６】
2011098617.tif 000008