(57)【要約】【課題】複数の回転体間の相対速度を精度良く制御することで画像不良の発生を低減する。【解決手段】画像形成装置は例えば、画像形成を行うための複数の回転体であって、当接し合って各々が回転する第１回転体及び第２回転体と、第１回転体を駆動する第１駆動モータと、第２回転体を駆動する第２駆動モータとを備える。さらに、画像形成装置は取得手段と制御手段とを備える。取得手段は、第１駆動モータの駆動速度に対する第２駆動モータの相対駆動速度を複数通り変化させときに、複数通りの相対駆動速度のそれぞれにおいて第１駆動モータまたは第２駆動モータの駆動状態に関するモータ駆動情報を取得する。制御手段は、取得手段により取得されたモータ駆動情報に基づき、第１回転体の周速度と第２回転体の周速度との相対速度差を低減するように第１駆動モータ及び第２駆動モータの少なくとも一方の画像形成時の駆動速度を制御する。【選択図】  図１
2011133870.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
画像形成を行うための複数の回転体であって、当接し合って各々が回転する第１回転体及び第２回転体と、
前記第１回転体を駆動する第１駆動モータと、
前記第２回転体を駆動する第２駆動モータと、
前記第１駆動モータの駆動速度に対する前記第２駆動モータの相対駆動速度を複数通り変化させときに、複数通りの相対駆動速度のそれぞれにおいて前記第１駆動モータまたは前記第２駆動モータの駆動状態に関するモータ駆動情報を取得する取得手段と、
前記取得手段により取得されたモータ駆動情報に基づき、前記第１回転体の周速度と前記第２回転体の周速度との相対速度差を低減するように前記第１駆動モータ及び前記第２駆動モータの少なくとも一方の画像形成時の駆動速度を制御する制御手段と
を備えることを特徴とする画像形成装置。
【請求項２】
前記相対駆動速度を変更しながら前記取得手段により取得された前記モータ駆動情報が示す値の中間値に対応する前記第２駆動モータの駆動速度を前記第２駆動モータの目標駆動速度として決定する駆動速度決定手段を備えることを特徴とする請求項１に記載の画像形成装置。
【請求項３】
前記制御手段は、
前記第２駆動モータのそれぞれ異なる駆動速度について検出された、前記第１駆動モータの前記モータ駆動情報が示す値の平均値を算出する算出手段と、
前記第２駆動モータの駆動速度を変更しながら前記取得手段により取得された前記モータ駆動情報と前記平均値との差が極小となるときの前記第２駆動モータの駆動速度を前記第２駆動モータの目標駆動速度として決定する駆動速度決定手段と
を備えることを特徴とする請求項１に記載の画像形成装置。
【請求項４】
前記第１回転体はトナー像を担持する一次転写体であり、前記第２回転体は前記一次転写体とともに記録媒体を狭持することで該一次転写体からトナー像を該記録媒体に転写する二次転写体であることを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載の画像形成装置。
【請求項５】
前記二次転写体に転写バイアスを印加する転写バイアス印加手段をさらに備え、
前記取得手段は前記二次転写体に前記転写バイアスが印加された状態で、前記モータ駆動情報を検出する検出手段を備えることを特徴とする請求項４に記載の画像形成装置。
【請求項６】
前記一次転写体または前記二次転写体の少なくとも一方がベルトであることを特徴とする請求項４又は５に画像形成装置。
【請求項７】
前記第１回転体と前記第２回転体とを離間させた状態で、または前記第１回転体と前記第２回転体とを当接させ形成されるニップ部にトナーを進入させた状態で前記第１回転体を回転させたときに、前記取得手段により前記第１駆動モータから取得されるモータ駆動情報を基準モータ駆動情報として記憶するメモリを備え、
前記制御手段は、前記取得手段により取得されたモータ駆動情報と、前記メモリに記憶された基準モータ駆動情報との比較に基づき、前記第１駆動モータ及び前記第２駆動モータの少なくとも一方の画像形成時の駆動速度を制御することを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載の画像形成装置。
【請求項８】
前記第１回転体は一次転写ベルトであり、前記第２回転体は感光ドラムであることを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載の画像形成装置。
【請求項９】
それぞれ異なる色に対応した複数の感光ドラムの各々に該感光ドラムに対して接離可能な複数の現像器をさらに備え、
前記一次転写ベルトと前記感光ドラムとを当接させ前記現像器を前記感光ドラムに当接させた状態で、前記取得手段により前記第１駆動モータから取得されるモータ駆動情報を基準モータ駆動情報として記憶するメモリを備え、
前記制御手段は前記取得手段により前記モータ駆動情報を取得させるときに、前記現像器を前記感光ドラムから離間させ、
前記制御手段は、前記メモリに記憶された基準モータ駆動情報に前記取得手段により取得されたモータ駆動情報が一致したときの前記第１駆動モータ及び前記第２駆動モータの少なくとも一方の駆動速度を目標駆動速度として前記画像形成時の駆動速度を制御することを特徴とする請求項８に記載の画像形成装置。
【請求項１０】
前記ニップ部に進入するトナーは、前記第１回転体に設けられたクリーナから吐き出されたトナーであることを特徴とする請求項７に記載の画像形成装置。
【請求項１１】
前記モータ駆動情報は、前記第１駆動モータまたは前記第２駆動モータの速度変化を示すものであり、前記第１駆動モータまたは前記第２駆動モータから出力される速度信号、或いは前記第１駆動モータまたは前記第２駆動モータに入力される速度制御信号に基づき演算されたものであることを特徴とする請求項１乃至１０の何れか１項に記載の画像形成装置。
【請求項１２】
前記取得手段により取得されたモータ駆動情報が、前記制御手段の設定に従った前記第１駆動モータまたは前記第２駆動モータのモータ駆動情報から予め定められた閾値を超える速度変化を示すと、前記制御手段は、再度、前記第１駆動モータ及び前記第２駆動モータの少なくともいずれか一方の駆動速度を制御することを特徴とする請求項１乃至１１のいずれか１項に記載の画像形成装置。
【請求項１３】
当接し合って各々が回転する第１回転体と第２回転体と、
前記第１回転体を駆動する第１駆動モータと、
前記第２回転体を駆動する第２駆動モータと
を備えた画像形成装置の制御方法であって、
前記第１駆動モータの駆動速度に対する前記第２駆動モータの相対駆動速度を複数通り変化させときに、複数通りの相対駆動速度のそれぞれにおいて前記第１駆動モータまたは前記第２駆動モータの駆動状態に関するモータ駆動情報を取得する取得工程と、
前記取得工程において取得されたモータ駆動情報に基づき、前記第１回転体の周速度と前記第２回転体の周速度との相対速度差を低減するように前記第１駆動モータ及び前記第２駆動モータの少なくとも一方の画像形成時の駆動速度を制御する制御工程と
を備えることを特徴とする画像形成装置の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は複数の回転体を使用する画像形成装置及びその制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
電子写真方式の画像形成装置では感光ドラム、像担持ベルト、記録紙搬送ローラ等、複数の回転体が回転することで画像形成がなされる。特許文献１によれば、一次転写ベルトと二次転写ベルトとによって記録紙をニップ部で狭持し、画像を二次転写する装置が知られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００８−２６８４５３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ここで、一次転写ベルトと二次転写ベルトとは同一／略同一の回転速度で回転することが望ましい。なぜなら、両者が同一／略同一でなければ、ニップ部への進入してきたトナーや記録紙に対する回転体間の摩擦力の作用が不適切となって、不良画像が生じてしまうからである。よって、画像形成に関与しかつ互いに当接して回転している複数の回転体間の相対的な回転速度差をより小さくする制御が要求される。なお、回転速度は例えばベルト表面の移動速度であり、また線速度や周速度と呼ばれることもある。
【０００５】
そこで、本発明はこのような課題および他の課題のうち、少なくとも１つを解決することを目的とする。例えば、本発明は複数の回転体間の相対速度を精度良く制御することで画像不良の発生を低減することを目的とする。なお、他の課題については明細書の全体を通して理解できよう。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の画像形成装置は例えば、画像形成を行うための複数の回転体であって、当接し合って各々が回転する第１回転体及び第２回転体と、第１回転体を駆動する第１駆動モータと、第２回転体を駆動する第２駆動モータとを備える。さらに、画像形成装置は取得手段と制御手段とを備える。取得手段は、第１駆動モータの駆動速度に対する第２駆動モータの相対駆動速度を複数通り変化させときに、複数通りの相対駆動速度のそれぞれにおいて第１駆動モータまたは第２駆動モータの駆動状態に関するモータ駆動情報を取得する。制御手段は、取得手段により取得されたモータ駆動情報に基づき、第１回転体の周速度と第２回転体の周速度との相対速度差を低減するように第１駆動モータ及び第２駆動モータの少なくとも一方の画像形成時の駆動速度を制御する。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、画像装置における回転体を駆動するモータのモータ駆動情報に基づいて回転体間の相対速度を精度良く制御することで、画像ぶれの発生を低減することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】画像形成装置の概略構成を示した図である。
【図２】一転駆動モータ及び二転駆動モータを制御する制御回路のブロック図である。
【図３】一転駆動モータの回路構成を示した図である。
【図４】画像形成時の転写部を詳しく示した図である。
【図５】二転駆動モータの回転数と一転駆動モータの電流との関係を示した図である。
【図６】実施例１に係るＣＰＵ２００が実行する制御シーケンスを示したフローチャートである。
【図７】取得されたデータの一例を示す図である。
【図８】実施例２に係るＣＰＵ２００が実行する制御シーケンスを示したフローチャートである。
【図９】実施例２に係るデータの一例を示した図である。
【図１０】実施例３に係る画像形成装置の制御回路のブロック図である。
【図１１】実施例３に係るＣＰＵ２００が実行する制御シーケンスを示したフローチャートである。
【図１２】一転駆動モータ及び感光体駆動モータを制御する制御回路のブロック図である。
【図１３】感光体駆動モータの回転数と一転駆動モータの電流との関係を示した図である。
【図１４】実施例４に係るＣＰＵ２００が実行する制御シーケンスを示したフローチャートである。
【図１５】取得されたデータの一例を示す図である。
【図１６】各回転体の当接離間を示す図である。
【図１７】実施例５に係るＣＰＵ２００が実行する制御シーケンスを示したフローチャートである。
【図１８】感光体駆動モータの回転数と一転駆動モータの電流との関係を示した図である。
【図１９】実施例６に係るＣＰＵ２００が実行する制御シーケンスを示したフローチャートである。
【図２０】実施例１１に係るＣＰＵ２００が実行する制御シーケンスを示したフローチャートである。
【図２１】感光体駆動モータ及び一転駆動モータを制御する制御回路のブロック図である。
【図２２】実施例８に係るＣＰＵ２００が実行する制御シーケンスを示したフローチャートである。
【図２３】感光体駆動モータ回転数と速度変動比との関係を示した図である。
【図２４】実施例９に係るＣＰＵ２００が実行する制御シーケンスを示したフローチャートである。
【図２５】二転駆動モータ及び一転駆動モータを制御する制御回路のブロック図である。
【図２６】実施例１０に係るＣＰＵ２００が実行する制御シーケンスを示したフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下に本発明の一実施形態を示す。以下で説明される個別の実施形態は本発明の上位概念、中位概念および下位概念など種々の概念を理解するために役立つであろう。また、本発明の技術的範囲は特許請求の範囲によって確定されるのであって、以下の個別の実施形態によって限定されるわけではない。
【００１０】
［実施例１］
図１は画像形成装置の概略構成を示した図である。画像形成装置１００は電子写真プロセスを使用して画像を形成する。なお、本発明の画像形成装置は静電記録プロセスや磁気記録プロセスを使用して画像を形成してもよい。現像剤としては例えば、加熱溶融性の樹脂等よりなるトナーがある。記録媒体としては例えば、印刷紙、転写材シート、ＯＨＴシート、光沢紙、光沢フィルム、エレクトロファックス紙、静電記録紙などがある。画像形成装置１００はイエロー（Ｙ）、マゼンタ（Ｍ）、シアン（Ｃ）、ブラック（Ｋ）の４色のトナーを使用して多色画像を形成する。なお、本発明はモノクロ画像形成装置にも適用できる。
【００１１】
画像形成装置１００は４つのカートリッジ１０１を備えている。各カートリッジは感光体１２２、帯電スリーブ１２３、トナー容器１２５及び現像スリーブ１２６を備えている。感光体１２２は感光ドラムと呼ばれる像担持体の一例であり、帯電スリーブ１２３によって一様に帯電し、スキャナ部１２４から出力されたビーム光によって静電潜像を形成される。静電潜像はトナー容器１２５によって格納されたトナーを用いる現像スリーブ１２６によって、トナー像へと現像される。感光体１２２の表面に形成されたトナー像は一次転写ローラ１３２によって、一次転写ベルト１３１へ一次転写される。
【００１２】
一次転写ユニット１２７は一次転写ベルト１３１、一次転写ローラ１３２、一転駆動ローラ１３３、一転テンションローラ１３４、一転従動ローラ１３５及び二転対向ローラ１３６により構成される。一次転写ベルト１３１、一次転写ローラ１３２、一転駆動ローラ１３３、一転テンションローラ１３４、一転従動ローラ１３５及び二転対向ローラ１３６も画像形成を行うための複数の回転体の一例である。なお、「一転」とは一次転写の略称である。一次転写ローラ１３２には高圧の一次転写バイアスが印加され、感光体１２２上に形成された多色トナー像を一次転写ベルト１３１上に転写する。一次転写ベルト１３１は像担持体の上に形成されたトナー像が一次転写される一次転写体（当接し合って各々が回転する第１回転体および第２回転体のいずれか１つに相当できる）の一例である。一転駆動ローラ１３３は後述する一転駆動モータにより駆動される。一転テンションローラ１３４は弾性体により、一次転写ベルト１３１に圧を与えている。一転従動ローラ１３５は一次転写ベルト１３１に連れられて回転するローラである。二転対向ローラ１３６はその回転軸を接地され、二次転写ユニット１２８に与えられる二次転写バイアスの電流経路となっている。一次転写ベルト１３１に残存したトナーはクリーナ１２９によって除去される。なお、一次転写ベルト１３１は中間転写ベルトとも呼び、一次転写モータのことを中間転写ベルトモータなどと呼ぶこともできる。ここでクリーナ１２９にはバイアスが印加され、クリーナ１２９は、中間転写ベルト１３１の表面に残留した転写残り廃トナーを一時的に回収する。そして、画像形成とは別のタイミングでベルトクリーナ１２９に逆のバイアスが印加されると、中間転写ベルト１３１に廃トナーが吐き出される。また、この吐き出されたトナーは、一次転写ローラ１３２が、画像形成時とは、逆のバイアスを印加することで、感光ドラム１２２上に移動し、不図示の感光体クリーナにより回収される。
【００１３】
二次転写ユニット１２８は二次転写ベルト１３７、二転駆動ローラ１３８、二転テンションローラ１３９、二転従動ローラ１４０、二次転写ローラ１４１およびクリーナ１４２により構成されている。二次転写ベルト１３７、二転駆動ローラ１３８、二転テンションローラ１３９、二転従動ローラ１４０および二次転写ローラ１４１は画像形成を行うための複数の回転体の一例である。なお、「二転」とは二次転写の略称である。二次転写ローラ１４１には高圧の二次転写バイアスが印加される。これは一次転写ベルト１３１上に保持されている多色トナー像を記録紙１１１上に転写しやすくするためである。二転駆動ローラ１３８は二転駆動モータにより駆動される。二転テンションローラ１３９は弾性体により、二次転写ベルト１３７に圧を与えている。二転従動ローラ１４０は二次転写ベルト１３７に連れられて回転するローラである。クリーナ１４２は二次転写ベルト１３７上に残されたトナーを除去する。二次転写ベルト１３７は一次転写体とともに記録媒体を狭持することでトナー像を一次転写体から記録媒体に転写する二次転写体（当接し合って各々が回転する第１回転体および第２回転体のいずれかひとつに相当できる）の一例である。実施例１では第１回転体はトナー像を担持する一次転写体であり、第２回転体は一次転写体とともに記録媒体を狭持することで一次転写体からトナー像を記録媒体に転写する二次転写体である。なお、一次転写体または二次転写体の少なくとも一方がベルトである場合にトナー画像の乱れが顕著となりやすい。よって、トナー画像の乱れを抑制するために本発明は有効であろう。
【００１４】
給紙部１２１に収納されている記録紙１１１は給紙ローラ１４３により給紙され、一次転写ベルト１３１と二次転写ベルト１３７によって挟持されながら搬送される。その際に、多色のトナー像が記録紙１１１へと二次転写される。その後、トナー像は定着装置１３０によって加熱及び加圧され、記録紙１１１の上に定着する。
【００１５】
図２は一転駆動モータ２０１及び二転駆動モータ２０４を制御する制御回路のブロック図である。ＣＰＵ２００は画像形成装置１００の全体を統括的に制御する制御ユニットである。一転駆動モータ２０１及び二転駆動モータ２０４は第１回転体を駆動する第１駆動モータおよび第２回転体を駆動する第２駆動モータの一例である。ここでは一転駆動モータ２０１について電流検知を行って二転駆動モータ２０４の目標回転数を設定する。ただし、二転駆動モータ２０４について電流検知を行って一転駆動モータ２０１の目標回転数を設定するように変形してもよい。以下においても、一転駆動モータ及び二転駆動モータは相互に入れ替え可能な関係にある。
【００１６】
一転駆動モータ２０１は一転駆動ローラ１３３を回転駆動するモータである。一転駆動モータ２０１は一次転写体を駆動する一次転写駆動モータの一例である。一転駆動モータ２０１は、例えば、ＤＣブラシレスモータである。一転駆動モータ制御部２０２は一転駆動モータ２０１を制御する制御ユニットである。一転駆動モータ制御部２０２は一転駆動モータ２０１からの回転状態信号を受信し、一転駆動モータ２０１の駆動速度（回転数）が画像形成に適した回転数になるよう制御する。一転駆動モータ電流検知部２０３は一転駆動モータ２０１のモータ駆動情報としての電流を検出する検出回路である。なお、モータ駆動情報とは、モータ出力や回転状況に関連する情報であり、モータ出力や回転状況を示す情報または推定できる情報を指す。従って、モータの電流は一例であり、それのみならず、例えばモータの駆動信号（減速信号および加速信号）やそのカウント値など、様々な情報を適用できる。一転駆動モータ電流検知部２０３から出力された信号はＣＰＵ２００内のＡ／Ｄ変換部２１１に入力される。一転駆動モータ電流検知部２０３は一次転写駆動モータに通電される電流の値を検出する電流検出手段の一例である。
【００１７】
二転駆動モータ２０４は二転駆動ローラ１３８を駆動するモータであり、例えば、ステッピングモータである。二転駆動モータ２０４は二次転写体を駆動する二次転写駆動モータの一例である。二転駆動モータ制御部２０５は二転駆動モータ２０４を制御する制御回路である。二転駆動モータ回転数設定部２２０はＣＰＵ２００により決定された回転数を二転駆動モータ２０４の目標回転数として設定する回路である。二転駆動モータ制御部２０５は二転駆動モータ回転数設定部２２０により設定された回転数に基づいて二転駆動モータ２０４を制御する。
【００１８】
二転駆動モータ回転数決定部２１０は一転駆動モータ電流検知部２０３により取得されたモータ駆動情報としての電流の値に基づき、二次転写ベルト１３７と、一次転写ベルト１３１と、の相対速度を低減させるための制御を行う。この相対速度差を低減させる具体例として、ここでは二転駆動モータ回転数決定部２１０が、一転駆動モータ２０１の電流の値に基づいて、画像形成時に適用される二転駆動モータ２０４の目標回転数を決定する。二転駆動モータ回転数決定部２１０は、検出された電流の値に従って、一次転写体の周速度と二次転写体の周速度との差を低減するよう、二次転写駆動モータの目標回転数を制御する制御手段の一例である。Ａ／Ｄ変換部２１１は一転駆動モータ電流検知部２０３により検出された一転駆動モータ２０１の電流の値を示すアナログ信号をＣＰＵ２００が読み込めるようにデジタルデータに変換して出力する。
【００１９】
例えば、二転駆動モータ制御部２０５はサブＣＰＵとステッピングモータドライバＩＣを備え、サブＣＰＵ内には二転駆動モータ回転数設定部がレジスタとして設けられている。二転駆動モータ回転数決定部２１０で決定された二転駆動モータ２０４の目標回転数はＣＰＵ２００からサブＣＰＵ内のレジスタに設定される。サブＣＰＵは目標回転数に基づいたパルスをステッピングモータドライバＩＣに出力する。これにより、二転駆動モータ２０４は回転数を制御される。
【００２０】
バイアス印加部２０６はＣＰＵ２００からの印加指示にしたがって二次転写ベルト１３７に二次転写バイアスを印加する回路である。バイアス印加部２０６は二次転写ローラ１４１に高圧の二次転写バイアスを印加する。二転対向ローラ１３６の回転軸が接地されているため、二次転写ローラ１４１、二次転写ベルト１３７、記録紙１１１、一次転写ベルト１３１及び二転対向ローラ１３６は二次転写バイアスの電流経路となっている。よって、バイアス印加部２０６は二次転写体に転写バイアスを印加する転写バイアス印加手段として機能する。また、バイアス印加部２０６は現像スリーブ１２６（現像ローラ）への現像バイアス、一次転写ローラ１３２に一次転写バイアスを印加する回路でもある。
【００２１】
図３は一転駆動モータの回路構成を示した図である。ＤＣブラシレスモータ３０１は３相（ＬＵ、ＬＶ、ＬＷ）タイプのモータであり、ロータマグネットの直下に設けられたＦＧパターンより回転数を示すＦＧ信号を出力する。ＦＧ信号はモータドライバＩＣ３０８に入力され、モータドライバＩＣ３０８の内部に設けられたＦＧアンプにより増幅及びコンパレートされ、ＦＧＯＵＴ信号として一転駆動モータ制御部２０２に出力される。ホール素子３１０〜３１２はＤＣブラシレスモータ３０１の各相のスイッチングタイミングを検出するために設けられている。ハイサイド駆動ＦＥＴ３０２〜３０４はそのドレイン端子をモータ駆動電源に接続され、ゲート端子をモータドライバＩＣ３０８に接続され、そのソース端子を各相に接続されている。ローサイド駆動ＦＥＴ３０５〜３０７はそのドレイン端子を各相に接続され、ゲート端子をモータドライバＩＣ３０８に接続され、そのソース端子をモータドライバＩＣ３０８と抵抗ＲＳおよび一転駆動モータ電流検知部２０３に接続されている。抵抗ＲＳはＤＣブラシレスモータ３０１に流れる電流を検出するための抵抗である。モータドライバＩＣ３０８はこの抵抗ＲＳによりＩＶ変換された電圧を検出しモータ巻き線に流れる電流に制限をかけている。トルク指定電圧コンデンサ３０９は一転駆動モータ制御部２０２からの出力信号であるＡＣＣ（加速）信号及びＤＥＣ（減速）信号により決定された電圧を保持し、ＤＣブラシレスモータ３０１の回転数を制御する。すなわち、トルク指定電圧コンデンサ３０９の端子間電圧は目標回転数に対応している。
【００２２】
一転駆動モータ電流検知部２０３は主に抵抗３２２、コンデンサ３２３およびＯＰアンプ３２１を備えている。一転駆動モータ電流検知部２０３は抵抗ＲＳに流れる一転駆動モータ電流をＩＶ変換した電圧を平均化すると同時に増幅してＣＰＵ２００のＡ／Ｄ変換部２１１に出力する。ＣＰＵ２００はＡ／Ｄ変換部２１１から出力されたデータにより一転駆動モータ２０１の電流の値を認識する。
【００２３】
一次転写ベルトと二次転写ベルトの周速度は画像形成のプロセススピードと一致する必要がある。これを達成するために、ＣＰＵ２００は一転駆動モータ２０１及び二転駆動モータ２０４の目標回転数を決定する。一転駆動モータ２０１の目標回転数をＴ１とし、二転駆動モータ２０４の目標回転数をＴ２とする。
【００２４】
＜画像不良の発生原理＞
図４は画像形成時の転写部を詳しく示した図である。上述したように二次転写ベルト１３７は一次転写ベルト１３１とともに記録紙１１１を挟持搬送しながら、トナー像４０１を二次転写する。一次転写ベルト１３１と二次転写ベルト１３７との動摩擦係数μａは例えば０．３５程度である。一次転写ベルト１３１と記録紙１１１との動摩擦係数μｂは例えば０．４５程度である。二次転写ベルト１３７と記録紙１１１との動摩擦係数μｃは例えば０．４程度である。μｄは一次転写ベルト１３１とトナーとの動摩擦係数で、例えば０．１５程度である。つまり、各動摩擦係数の大小関係はμｂ＞μｃ＞μａ＞μｄである。
【００２５】
このような仮定によれれば、記録紙１１１がニップ部に突入するまでは一次転写ベルト１３１と二次転写ベルト１３７とは動摩擦係数μａで駆動されている。記録紙１１１がニップ部に突入すると、一次転写ベルト１３１は記録紙１１１の画像形成面とは動摩擦係数μｂで駆動され、二次転写ベルト１３７は記録紙１１１の非画像形成面とは動摩擦係数μｃで駆動されることになる。すなわち、動摩擦係数がμａ  →  μｂ、μａ  →  μｃと変化する際の変化度合いは少ないため、一次転写ベルト１３１と二次転写ベルト１３７とに挙動の変化は少ない。
【００２６】
次に、トナー像が記録紙１１１に転写されると、二次転写ベルト１３７側の動摩擦係数は変わらないが、一次転写ベルト１３１側の動摩擦係数はμｄへ変化する。動摩擦係数がμｂ  →  μｄと急激に低下したことにより、一次転写ベルト１３１とトナー像４０１とが滑り易い状況が発生する。二次転写ベルト１３７の周速度が一次転写ベルト１３１の周速度よりも速いときはこれまで引っ張り状態にあった二次転写ベルト１３７のＢ部と、たわみ状態にあったＡ部が通常の状態に急激に戻ろうとする。この場合、記録紙１１１の搬送速度は一時的に増速され、最終的に、ニップ部の画像が擦られ、画像不良が発生する。一方、これとは逆に、一次転写ベルト１３１の周速度が二次転写ベルト１３７の周速度よりも速いときには逆のメカニズムで画像不良が発生する。このように、一次転写ベルト１３１の周速度と二次転写ベルト１３７の周速度との差をできるだけ低減することが、画像不良を抑制する上で重要となる。
【００２７】
＜二転駆動モータの回転数と一転駆動モータの電流との関係＞
図５（ａ）及び図５（ｂ）は別々の画像形成装置における二転駆動モータの回転数と一転駆動モータの電流との関係を示した図である。ここでは一転駆動モータ２０１の目標回転数をＴ１に設定し、二転駆動モータ２０４の目標回転数を変化させていったときに検出された一転駆動モータ２０１の電流の平均値について説明する。なお、変化の幅（ステップ）はリファレンス回転数Ｔ２に対して０．１％とする。
【００２８】
図５（ａ）及び図５（ｂ）のいずれにおいても、二転駆動モータ２０４の回転数が低いほど一転駆動モータ２０１の電流の平均値は大きく、二転駆動モータ２０４の回転数が高いほど一転駆動モータ２０１の電流の平均値は小さくなる。二転駆動モータ２０４の回転数が低くなると、二次転写ベルト１３７の周速度も遅くなり、一次転写ベルト１３１にとっては負荷が増大したように作用する。その結果、一転駆動モータ２０１の出力がより多く必要になるため、一転駆動モータ２０１の電流が増加する。一方、二転駆動モータ２０４の回転数が高くなった場合にはこの逆の作用により、一転駆動モータ２０１の出力が減少するための、一転駆動モータ２０１の電流も減少する。
【００２９】
一次転写ベルト１３１の周速度と二次転写ベルト１３７の周速度の差（周速差）が大きくなると、電流の平均値はもはや変化しなくなる。すなわち、二転駆動モータ２０４の回転数がＴ２＋０．６％以上になると、電流の平均値はほぼＩＬに収束する。また、二転駆動モータ２０４の回転数がＴ２−０．６％以下となると、電流の平均値はほぼＩＨに収束する。これは周速差の絶対値がある一定の値以上になると、一次転写ベルト１３１と二次転写ベルト１３７との間に生じる動摩擦力以上の応力が働き、一次転写ベルト１３１と二次転写ベルト１３７とが滑るためである。電流値ＩＬとＩＨのほぼ中間となる範囲（図５（ａ）の範囲Ｃおよび図５（ｂ）の範囲Ｄ）では一次転写ベルト１３１と二次転写ベルト１３７との周速差はほとんど無視できる大きさとなる。そのため、一次転写ベルト１３１が二次転写ベルト１３７から受ける影響もほぼ極小となる。すなわち、一次転写ベルト１３１及び二次転写ベルト１３７はともに概ね歪みの無い状態に維持される。
【００３０】
図５（ａ）では範囲Ｃの中心における二転駆動モータ２０４の回転数はＴ２であり、一転駆動モータ２０１の電流の平均値はＩａとなっている。一方、図５（ｂ）では範囲Ｄの中心における二転駆動モータ２０４の回転数はＴ２＋０．１％であり、一転駆動モータ２０１の電流の平均値はＩｂとなっている。この回転数の違いは一転駆動ローラ１３３や二転駆動ローラ１３８の外形のばらつきや、制御部が行う回転数オフセットのばらつきなどにより発生する。電流の平均値の違いは一次転写ユニット１２７の負荷のばらつきや、一転駆動モータ２０１の効率のばらつきにより発生する。よって、これらのばらつきにも対処するには目標回転数と電流の平均値を予め決定しておくよりも、動的に決定することが望ましいといえる。本実施例ではこの一転駆動モータ２０１の電流特性を用い、一次転写ベルト１３１と二次転写ベルト１３７の周速差を概ね極小とすることで、二次転写時に発生しうる画像ブレを抑制する。
【００３１】
＜画像ブレ対策＞
図６はＣＰＵ２００が実行する制御シーケンスを示したフローチャートである。この制御シーケンスは画像形成装置１００の起動直後や明示的に制御シーケンスの実行指示が入力されると実行される。
【００３２】
Ｓ６０１で、ＣＰＵ２００は第１回転体に相当する一次転写体を駆動するための一転駆動モータ２０１（第１駆動モータに相当）を起動する。例えば、ＣＰＵ２００は一転駆動モータ２０１をＯＮにせよと一転駆動モータ制御部２０２に指示する。Ｓ６０２で、ＣＰＵ２００は複数通りの相対駆動速度を実現する為に、まず、変数Ｎに−１を割り当てる。変数Ｎは第２回転体に相当する二次転写ベルト１３７を駆動するための二転駆動モータ２０４（第２駆動モータに相当）のリファレンス回転数Ｔ２に対する比率を表す変数である。
【００３３】
Ｓ６０３で、ＣＰＵ２００は二転駆動モータ２０４の目標回転数を二転駆動モータ回転数設定部２２０にセットする。設定される値はＴ２＋Ｎ％である。Ｔ２＋Ｎ％はＴ２（１＋ Ｎ／１００）を意味する。Ｎ＝−１であれば、Ｔ２−１％が二転駆動モータ回転数設定部２２０にセットされる。Ｓ６０４で、ＣＰＵ２００は二転駆動モータ２０４を起動するため、二転駆動モータ制御部２０５に二転駆動モータをＯＮにせよと指示する。Ｓ６０５で、ＣＰＵ２００は両モータの回転数が安定するまで所定時間だけ待機する。ここでの所定時間は通常１秒程度であるが、モータのスペックに依存して決定される。Ｓ６０６で、ＣＰＵ２００はモータ駆動情報として一転駆動モータ２０１の電流値の検出を実行する。一転駆動モータ２０１の電流は一転駆動モータ電流検知部２０３で平均化および増幅され、ＣＰＵ２００のＡ／Ｄ変換部２１１に入力される。これにより、ＣＰＵ２００はこの電流値Ｉ（Ｔ２＋Ｎ）を認識する。Ｓ６０７で、ＣＰＵ２００は変数Ｎが＋１になっているかどうかを判定する。Ｎ＝＋１であればＳ６０９に進み、Ｎ≠＋１であれば、Ｓ６０８に進む。Ｓ６０８で、ＣＰＵ２００はＮにステップ幅（比率）である０．１を加算する。その後、Ｓ６０３に戻り、Ｓ６０３ないしＳ６０８を繰り返す。つまり、複数通りの相対駆動速度に対応したモータ駆動情報を取得するために、変数Ｎが−１〜＋１まで０．１刻みで一転駆動モータ２０１の電流検知が行われる。このように、ＣＰＵ２００などは複数通りの相対駆動速度のそれぞれにおいて第１駆動モータまたは第２駆動モータに通電される電流または電流に対応した電圧の値を示すモータ駆動情報を取得する取得手段として機能する。
【００３４】
図７（ａ）は取得されたデータの一例を示す図であり、不図示のメモリに記憶されている。図７（ａ）によれば、二転駆動モータ２０４の回転数を変化させたときのＡ／Ｄ変換部２１１への入力電圧（ＯＰアンプ３２１の出力電圧）が示されている。その右の列にはＡ／Ｄ変換された値が示されている。本実施例では３．３Ｖの電圧を２５５等分した分解能となっている。さらにその右列にはＯＰアンプ３２１の入力電圧が示されている。本実施例でのＯＰアンプ３２１の増幅率は５倍になっており、入力電圧は出力電圧の１／５の関係にある。その右列には一転駆動モータ２０１の電流の平均値が示されている。電流値は一転駆動モータの電流検出抵抗ＲＳの抵抗値とＯＰアンプ３２１の入力電圧から決まる。本実施例では抵抗ＲＳの抵抗値を０．５Ωとしている。
【００３５】
図７（ｂ）は一転駆動モータの平均電流データの一例を示した図である。図７（ｃ）はＯＰアンプ３２１への入力電圧と出力電圧との一例を示した図である。図７（ｂ）はＡ／Ｄ変換後のデジタルデータの一例を示した図である。このようにして、一転駆動モータ２０１の電流の平均値はＡ／Ｄ変換されＣＰＵ２００でデジタル値として認識される。本実施例ではＮの値を−１〜＋１としているが、この範囲に限定されるものではなく、実験的に得られる一転駆動モータの電流値特性により決定することが好ましい。また、Ｎの刻みを０．１％としたが、こちらについても、これにのみ限定されるものではなく、実験的に得られる一転駆動モータの電流値特性によりその刻み幅を決定することが好ましい。
【００３６】
さて、Ｓ６０９で、ＣＰＵ２００は二転駆動モータ回転数電流値ＩＴ２を算出する。二転駆動モータ回転数電流値ＩＴ２とは一次転写ベルト１３１と二次転写ベルト１３７の周速差がほとんど無い状況での一転駆動モータ２０１の電流の値である。ＣＰＵ２００は取得したデジタルデータの平均値を算出する。図７（ｄ）によれば、ＩＴ２＝１９０となる。このように、ＣＰＵ２００は第２駆動モータ（二転駆動モータ２０４）のそれぞれ異なる駆動速度について検出された、第１駆動モータ（一転駆動モータ２０１）のモータ駆動情報が示す電流または電圧の平均値を算出する手段として機能する。なお、上に説明した一転駆動モータ２０１のモータ駆動情報（電流値）の平均値算出に関し、他の算出方法によって代替させても構わない。例えば、ＣＰＵ２００が、単純に取得された全デジタルデータの平均を算出するのではなく、電流値ＩＬ（下の収束値）とＩＨ（上の収束値）をまず求め、その中間値を算出するようにしても良い。図７（ｄ）によれば、ＩＬ＝１６１であり、ＩＨ＝２２４であり、その中間値は１９２．５となっている。また、厳密な中間値でなくとも許容範囲内であれば略中間値を採用しても良い。この代替算出方法は、後述の他の実施形態にも適用できることはいうまでもない。
【００３７】
図６の説明に戻ると、Ｓ６１０で、ＣＰＵ２００は変数Ｍに−１を割り当てる。変数Ｍは先の変数Ｎと同等の変数である。Ｓ６１１で、ＣＰＵ２００はＩＴ２（＝１９０）とＩ（Ｔ２＋Ｍ）との差分の絶対値を算出する。Ｍ＝−１であれば、ＩＴ２とＩ（Ｔ２−１）との差分の絶対値が算出される。図７（ａ）によれば、Ｉ（Ｔ２−１）＝２２４である。よって、差分は３４となる。Ｓ６１２で、ＣＰＵ２００は変数Ｍの値が＋１であるかを判定する。Ｍ＝＋１であれば、Ｓ６１４に遷移する。Ｍ＝＋１でなければ、Ｓ６１３に進む。Ｓ６１３で、ＣＰＵ２００はＭに０．１を加算し、Ｓ６１１に戻る。その後、ＣＰＵ２００はＳ６１１ないしＳ６１３を繰り返し実行する。
【００３８】
こうして、変数Ｍを−１から＋１まで０．１刻みで変化させながら、ＩＴ２とＩ（Ｔ２＋Ｍ）との差分の絶対値が算出される。図７（ａ）にはこの算出結果が最も右の列に示されている。なお、Ｓ６０９における算出方法を平均値としたが、一次転写ベルト１３１と二次転写ベルト１３７とがお互いに及ぼす影響が小さいことを判別できるような算出方法であれば、同様に採用できる。
【００３９】
Ｓ６１４で、ＣＰＵ２００はこの得られた算出結果のうち、極小値（最小値）を特定する。図７（ａ）によれば、５が最小値である。Ｓ６１５で、ＣＰＵ２００は電流の平均値に対する差分の絶対値が極小となるときのＭの値を決定する。図７（ａ）に示した計算例ではＭ＝−０．１と決定される。二転駆動モータ回転数決定部２１０はモータ駆動情報としての電流または電圧の値と平均値との差が極小となるときの第２駆動モータの駆動速度に基づき、第２駆動モータの目標駆動速度を決定する駆動速度決定手段として機能する。つまり、二転駆動モータ回転数決定部２１０は相対駆動速度を変更しながら取得手段により取得されたモータ駆動情報が示す値の中間値に対応する第２駆動モータの駆動速度を第２駆動モータの目標駆動速度として決定する駆動速度決定手段の一例である。
【００４０】
Ｓ６１６で、ＣＰＵ２００は二転駆動モータ回転数設定部２２０にＴ２＋Ｍ％を画像形成時の目標回転数としてセットする。図７（ａ）に示した計算例ではＭ＝−０．１のため、Ｔ２−０．１％がセットされる。またセットされた情報は不揮発性メモリ等に記憶され、後の画像形成に利用される。Ｓ６１７で、ＣＰＵ２００は一転駆動モータ２０１と二転駆動モータ２０４を停止せよとの指示を各モータの駆動制御部に送信し、本制御シーケンスを終了する。以降で実行される画像形成時には本シーケンスで求められた目標回転数にしたがって二転駆動モータ２０４が駆動される。
【００４１】
本実施例によれば、一転駆動モータ２０１の電流の値（モータ駆動情報）に基づいて二次転写ベルト１３７の周速度を精度良く制御することで、画像ぶれの発生を低減することができる。つまり一方のモータ（二転駆動モータ２０４）の回転数を変更しながら検出した他方のモータ（一転駆動モータ２０１）の電流の平均値や中間値等に従って、双方のモータ（一次転写ベルト１３１及び二次転写ベルト１３７）の周速差が低減される。また周速差の低減にあたっては少なくともいずれか一方のモータ（上述の説明では二転駆動モータ２０４）の回転数を制御すればよい。上述の説明では、一次転写ベルト１３１と二次転写ベルト１３７とがお互いに及ぼしあう影響が概ね最小限になり、画像ブレの発生が抑制される。また、２つの回転体に周速差がある状態で色ずれ検出用のパッチを形成し、その検出結果から２つの回転体の周速差を低減させるような制御も考えられるが、そのような解決策に対して、上の説明によればトナー浪費がなくなる。また、色ずれ検出用のパッチ形成及びそれらのクリーニング等に要する時間（ダウンタイム）を削減できるというメリットもある。
【００４２】
［実施例２］
実施例２では二次転写バイアスを二次転写ベルト１３７に印加しながら一転駆動モータ２０１の電流値を検出して、二転駆動モータ２０４の目標回転数を制御する発明について説明する。
【００４３】
図８はＣＰＵ２００が実行する制御シーケンスを示したフローチャートである。図６と共通する事項には同一の参照符号を付与することで説明を簡潔にする。図６と比較すると、図８ではＳ６０５とＳ６０６との間にＳ８０１が挿入されている。また、Ｓ６１６がＳ８０２ないしＳ８０９に置換されている。
【００４４】
Ｓ８０１で、ＣＰＵ２００は二次転写バイアスをＯＮにするようバイアス印加部２０６に指示する。これにより、バイアス印加部２０６は二次転写バイアスの印加を開始する。二次転写バイアスは記録紙１１１に一次転写ベルト１３１上のトナー像を転写する時にはプラスバイアスとなり、クリーニング時にはマイナスバイアスとなる。ここではプラスバイアスが印加される。その後、Ｓ６０６で、一転駆動モータ２０１の電流検出が実行される。バイアス印加部２０６は二次転写体に転写バイアスを印加する転写バイアス印加手段として機能する。一転駆動モータ電流検知部２０３は二次転写体に転写バイアスが印加された状態で、電流を検出する。
【００４５】
ところで、実施例１においてＳ６０８及びＳ６１３で加算されるステップ幅は０．１であったが、実施例２では０．２にしてもよい。一般に、二次転写バイアスを印加すると、一次転写ベルト１３１と二次転写ベルト１３７との間に静電吸着力が働き密着度が増す。よって、実施例２では実施例１よりも安定して一転駆動モータ電流特性が得られるため、電流値のサンプル数を削減しても精度が維持されるといえる。
【００４６】
図９は実施例２において取得されたデータの一例を示した図である。データの項目は図７（ａ）に関して説明した通りである。なお、サンプル数が２１個から１１個へ削減されている。Ｓ６１０からＳ６１６までは実施例１と同じため説明を省略する。図７（ａ）の演算例によれば、Ｓ６１４で電流平均値の最小値が９と算出され、Ｓ６１５でＭが０であると決定される。
【００４７】
ステップＳ８０２で、ＣＰＵ２００は変数ＮにＭ−０．２を割り当てる。−０．２しているのは求められたＩＴ２に最も近いＩ（Ｔ２＋Ｍ）に対するその隣のデータを基に以下の処理を行うためである。なお、図９の演算例によれば、ＩＴ２＝１９３である。
【００４８】
ステップＳ８０３で、ＣＰＵ２００は二転駆動モータ２０４の回転数としてＴ２＋Ｎをセット（つまり、ここではＴ２−０．２％をセット）する。ステップＳ８０４で、ＣＰＵ２００は所定時間ウエイトする。これは二転駆動モータ２０４の回転数がＴ２＋Ｎにほぼ一致して安定するようになるまで待機するためである。ステップＳ８０５で、ＣＰＵ２００は一転駆動モータ２０１の電流の平均値を検知する。ステップＳ８０６で、ＣＰＵ２００は電流の平均値Ｉ（Ｔ２＋Ｎ）がＩＴ２（＝１９３）以上であるかどうかを判定する。Ｉ（Ｔ２＋Ｎ）がＩＴ２未満であれば、ステップＳ８０８に遷移する。一方、Ｉ（Ｔ２＋Ｎ）がＩＴ２以上であれば、Ｓ８０７に遷移する。Ｓ８０７で、ＣＰＵ２００はＮに０．０２％を加算し、ステップＳ８０３に戻る。その後、Ｓ８０３ないしＳ８０６を再度実行する。
【００４９】
こうして、Ｎを０．０２％ずつ増加させながら一転駆動モータ２０１の電流の平均値を検出し、ＩＴ２に極めて近いＮの値を決定することができる。なお、ＩＴ２に極めて近い値のＮを導き出すための回転数のステップ幅を０．０２％としたが、このステップ幅は一例に過ぎない。より精度を求めるならばより小さいステップ幅にすれば良い。
【００５０】
Ｓ８０８で、ＣＰＵ２００は二転駆動モータ２０４の回転数をＴ２＋Ｎに決定し、これを二転駆動モータ回転数としてセットする。Ｓ８０９で、ＣＰＵ２００は二次転写バイアスをＯＦＦにするようバイアス印加部２０６に指示する。その後、Ｓ６１７で一転駆動モータ２０１と二転駆動モータ２０４とが停止する。
【００５１】
このように、実施例２では実施例１と同様の効果を奏することができる。さらに、実施例２では二次転写バイアスを印加させながら一転駆動モータ２０１の電流値と二転駆動モータ２０４の回転数特性を取得することで、二転駆動モータ２０４の回転数の決定精度をより向上させることができる。
【００５２】
［実施例３］
実施例１又は実施例２では一転駆動モータ２０１の電流値を検出することで二転駆動モータ２０４の回転数を制御している。しかし、二転駆動モータ２０４として、負荷に対するモータ電流がリニアな特性を描く場合には、二転駆動モータ２０４の電流値を検出することで二転駆動モータ２０４の回転数を制御できる。二転駆動モータ２０４の電流値を検出することで二転駆動モータ２０４の回転数を制御する方法は実施例１又は２のいずれにも適用できるが、ここでは実施例１に適用した例について説明する。
【００５３】
図１０は実施例３に係る画像形成装置の制御回路のブロック図である。図２と同じ箇所に関しては同じ符号を記しており、再度の説明は省略する。実施例３に係る二転駆動モータ２０４にはＤＣブラシレスモータが採用されているものとする。また、一転駆動モータ電流検知部２０３に代えて二転駆動モータ電流検知部１２０１が採用されている。二転駆動モータ電流検知部１２０１は二転駆動モータ２０４の電流を検出し、検出信号をＡ／Ｄ変換部２１１へ出力する。二転駆動モータ電流検知部１２０１の構成例は一転駆動モータ電流検知部２０３の構成と同様である。なぜなら、二転駆動モータ２０４も一転駆動モータ２０１と同様にＤＣブラシレスモータだからである。
【００５４】
図１１は実施例３に係るＣＰＵ２００が実行する制御シーケンスを示したフローチャートである。図６と共通する事項には同一の参照符号を付与することで説明を簡潔にする。図６と比較すると、図１１ではＳ６０６、Ｓ６０９、Ｓ６１１、Ｓ６１４及びＳ６１５がＳ１１０１ないしＳ１１０５に置換されている。これは検出すべき電流値が、一転駆動モータ２０１の電流値から二転駆動モータ２０４の電流値に変更されたからである。
【００５５】
Ｓ１１０１で、ＣＰＵ２００は二転駆動モータ電流検知部１２０１を用いて、二転駆動モータ２０４の電流値Ｉ（Ｔ２＋Ｎ）を検出する。Ｓ１１０２で、ＣＰＵ２００は二転駆動モータ２０４の回転数を変化させながら検出した複数の二転駆動モータ２０４の電流値の平均値ＩＴ２ａｖｅを算出する。Ｓ１１０３で、ＣＰＵ２００は平均値ＩＴ２ａｖｅと、検出された各電流値Ｉ（Ｔ２＋Ｍ）との差分の絶対値を算出する。Ｓ１１０４で、ＣＰＵ２００は算出した絶対値のうちで最小値を決定する。さらに、Ｓ１１０５で、ＣＰＵ２００は最小値に対応する変数Ｍを決定する。Ｓ６１６で、ＣＰＵ２００は二転駆動モータ回転数設定部２２０に目標回転数としてＴ２＋Ｍ％をセットする。
【００５６】
このように、実施例３においても実施例１と同様の効果を奏することができる。もちろん、実施例２において、実施例３と同様に、一転駆動モータの電流値に代えて二転駆動モータの電流値を採用してもよいことはいうまでもない。
【００５７】
［実施例４］
図１２は実施例４に係る一転駆動モータ２０１（第１駆動モータに相当）および感光体駆動モータ４０４（第２駆動モータに相当）の制御ブロック構成を示した図である。ここでは説明の簡潔化のために、図２との差異部分のみを中心に説明する。
【００５８】
感光体駆動モータ４０４は４つの感光体１２２を回転駆動するモータであり、例えば、ステッピングモータを採用できる。なお、感光体駆動モータ４０４は４つの感光体１２２をまとめて駆動する１つのモータとしても良いし、各々が１以上の感光体１２２を駆動する複数個のモータに相当させても良い。感光体駆動モータ制御部４０５は感光体駆動モータ４０４の駆動制御を司る。感光体駆動モータ回転数設定部４２０は感光体駆動モータ４０４の回転数を設定する。感光体駆動モータ制御部４０５はここで設定された回転数に基づいて感光体駆動モータ４０４を制御する。感光体駆動モータ回転数決定部４１０はＣＰＵ２００内に設けられ、Ａ／Ｄ変換部２１１によりデジタルデータ化された一転駆動モータ電流値に基づき、画像形成時の感光体駆動モータ４０４の回転数を決定する。例えば、感光体駆動モータ制御部４０５はサブＣＰＵとステッピングモータドライバＩＣとにより構成できる。サブＣＰＵが備えるレジスタが感光体駆動モータ回転数設定部４２０として機能する。感光体駆動モータ回転数決定部４１０で決定された感光体駆動モータ回転数はＣＰＵ２００から通信手段を介してこのレジスタに設定される。感光体駆動モータ制御部４０５はこの回転数に対応したパルスをステッピングモータドライバＩＣに出力することで感光体駆動モータ４０４を回転制御する。
【００５９】
＜感光体駆動モータの回転数と一転駆動モータの電流との関係＞
一次転写ベルト１３１と感光体１２２の速度は画像形成のプロセススピードになるよう予め決められており、この速度になるように一転駆動モータ２０１、感光体駆動モータ４０４の回転数が決まっている。一転駆動モータ２０１の回転数をＴ１と定義し、感光体駆動モータ４０４の目標回転数をＤと定義する。
【００６０】
図１３（ａ）、図１３（ｂ）はそれぞれ異なる２つの画像形成装置において、一転駆動モータ２０１の回転数をＴ１に固定しつつ、感光体駆動モータ４０４の回転数を変化させていったときの一転駆動モータ２０１に流れる電流の平均値の変化を示した図である。ここでは感光体駆動モータ４０４の回転数Ｄを０．２％ずつ変動させたときの一転駆動モータ２０１の平均電流値をプロットしている。どちらの図においても、感光体駆動モータ４０４の回転数が低いほど一転駆動モータ２０１の平均電流値は大きく、感光体駆動モータ４０４の回転数が高いほど一転駆動モータ２０１の平均電流値は小さくなる。これは感光体駆動モータ４０４の回転数が低くなると、感光体１２２の速度も遅くなり、一次転写ベルト１３１にとっては負荷が増大し、その結果、一転駆動モータ２０１の出力がより必要になるためである。感光体駆動モータ４０４の回転数が高くなった場合にはこの逆の作用により、一転駆動モータ２０１の出力が減少するため、一転駆動モータ２０１の電流も減少する。一次転写ベルト１３１の速度と感光体１２２との周速差はある一定以上の範囲では感光体駆動モータ回転数に対する変化がほぼなくなる。図１３（ａ）ではＤ＋０．６％以上で平均電流値がＩＬにほぼ収束し、Ｄ−０．６％以下では平均電流値がＩＨに収束している。これは一次転写ベルト１３１と感光体１２２との周速差がある一定以上の範囲になると、一次転写ベルト１３１と感光体１２２間の動摩擦力以上の応力が働き、一次転写ベルト１３１と感光体１２２とが滑るためである。平均電流値ＩＬとＩＨのほぼ中間に位置する範囲（図１３（ａ）の範囲Ｅおよび図１３（ｂ）の範囲Ｆ）では一次転写ベルト１３１と感光体１２２の周速差はほとんど無いため、一次転写ベルト１３１が感光体１２２から受ける影響もほぼ無い状況となる。そのため、範囲Ｅおよび範囲Ｆでは一次転写ベルト１３１および感光体１２２の状態が歪みの無い状態に保たれる。図１３（ａ）では範囲Ｅの中心において感光体駆動モータの回転数がＤ＋０．１％であり、一転駆動モータの平均電流値はＩａとなっている。一方、図１３（ｂ）では範囲Ｆの中心において感光体駆動モータの回転数がＤ＋０．１％であり、一転駆動モータの平均電流はＩｂとなっている。回転数の違いは一転駆動ローラの外形ばらつきや、駆動モータ制御部が行う回転数オフセットのばらつきにより発生する。また、平均電流値の違いは一次転写ユニットの負荷ばらつき、一転駆動モータ２０１の効率ばらつきにより発生する。そのため、これら回転数と平均電流値を予め決定しておくことは制御上の誤差を招く。
【００６１】
そこで、本実施例では一転駆動モータ２０１の電流特性を用い、一次転写ベルト１３１と感光体１２２の周速差をほとんど無くすことで、一次転写ベルト１３１にトナー画像を転写する際の色ずれを低減する。
【００６２】
＜画像ブレ対策＞
図１４はＣＰＵ２００が実行する制御シーケンスを示したフローチャートである。画像形成装置１００の起動直後や明示的に制御シーケンスの実行指示が入力されると、この制御シーケンスが実行される。なお、図１４のフローチャートが実行される場合にはバイアス印加部２０６は現像スリーブ１２６へバイアスを印加しないものとする。これは感光体１２２と一次転写ベルト１３１とで形成されるニップ部にかぶりトナーなどを進入させないためである。さらに、各現像スリーブを感光体１２２のそれぞれから離間させても良い。また、画像形成装置の特性によっては現像スリーブ１２６への印加や現像スリーブ１２６の感光体１２２からの離間が、制御の精度上、必要ない場合もあろう。以下、図６との差異を中心に説明する。
【００６３】
Ｓ６０１で一転駆動モータ２０１がータ起動され、Ｓ１４０２に進む。Ｓ１４０２で、ＣＰＵ２００は変数Ｎに−１を割り当てる。変数Ｎは感光体駆動モータ４０４のリファレンス回転数Ｄに対する比率として用いられる変数である。Ｓ１４０３で、ＣＰＵ２００は感光体駆動モータ回転数を感光体駆動モータ回転数設定部４２０にセットする。設定される値はＤ＋Ｎ％の回転数である。Ｎ＝−１であれば、Ｄ−１％が感光体駆動モータ回転数設定部４２０にセットされる。Ｓ１４０４で、ＣＰＵ２００は感光体駆動モータ４０４を起動するため、感光体駆動モータ制御部４０５に感光体駆動モータＯＮにせよと指示する。Ｓ１４０５で、ＣＰＵ２００は両モータの回転数が安定するまで所定時間にわたり待機する。ここでの所定時間は通常１秒程度であるがモータのスペックに依存して決定される。
【００６４】
図１５（ａ）は取得されたデータの一例を示す図である。感光体駆動モータ４０４の回転数を変化させたときのＣＰＵ２００のＡ／Ｄ変換部２１１への入力電圧（ＯＰアンプ３２１の出力電圧）を示してある。この値を基にしてＡ／Ｄ変換された値がその右列の値である。本実施例では３．３Ｖ電圧を２５５等分した分解能となっている。さらにその右列にはＯＰアンプの入力電圧を示してある。本実施例でのＯＰアンプの増幅率は４倍になっており、入力電圧は出力電圧の１／４の関係にある。その右列には一転駆動モータ２０１の平均電流値を示してある。一転駆動モータ２０１の電流検出抵抗Ｒｓの抵抗値とＯＰアンプの入力電圧から決まる。本実施例ではＲｓの抵抗値を２．０Ωとしている。
【００６５】
図１５（ｂ）は一転駆動モータ２０１の平均電流データの一例を示す図である。図１５（ｃ）はＯＰアンプ３２１への入力電圧と出力電圧データの一例を示す図である。図１５（ｄ）はＡ／Ｄ変換後のデジタル値データの一例を示す図である。このようにして、一転駆動モータ２０１の平均電流値はＡ／Ｄ変換され、ＣＰＵ２００でデジタル値として認識される。なお、本実施例ではＮの値を−１〜＋１としているが、この範囲に限定されるものではない。Ｎの範囲は実験的に得られる一転駆動モータ２０１の電流値特性によって決定されることが好ましい。また、Ｎの刻みを０．１％としたが、こちらについても、この値にのみ限定されるものではない。Ｎの刻みは実験的に得られる一転駆動モータ２０１の電流値特性により決定されることが好ましい。
【００６６】
さて、Ｓ１４０９で、ＣＰＵ２００は感光体駆動モータ回転数電流値ＩＤを算出する。感光体駆動モータ回転数電流値ＩＤとは一次転写ベルト１３１と感光体１２２の周速差がほとんど無い状況での一転駆動モータ２０１の消費電流値である。ＣＰＵ２００は先のデジタル値データの平均値としてＩＤを求めている。図１５（ｄ）によれば、ＩＤ＝１５９となる。
【００６７】
Ｓ１４１０で、ＣＰＵ２００は変数Ｍに−１を割り当てる。変数Ｍは先の変数Ｎと同等の変数である。Ｓ１４１１で、ＣＰＵ２００はＩＤ（＝１５９）とＩ（Ｄ＋Ｍ）との差分の絶対値を算出する。Ｍ＝−１であれば、ＩＤとＩ（Ｄ−１）（＝２４３）との差の絶対値として８４が算出される。その後、Ｓ６１２、６１３を経由し、変数Ｍが−１〜＋１まで０．１刻みでＩＤとＩ（Ｄ＋Ｍ）の差分の絶対値が算出される。図１５（ａ）にこの算出結果を示してある。なお、Ｓ１４０９における算出方法を平均値としたが、これに限定されることはない。一次転写ベルト１３１と感光体１２２のお互いに及ぼす影響の小さいことがわかる算出方法であれば、同様に採用可能である。
【００６８】
Ｓ１４１４で、ＣＰＵ２００はこの得られた算出結果のうち、最低値を選び出す。図１５（ａ）によれば、２１が最小値である。Ｓ１４１５で、ＣＰＵ２００はＭの値を決定する。本例では＋０．１と決定される。Ｓ１４１６で、ＣＰＵ２００は感光体駆動モータ回転数設定部４２０にＤ＋Ｍ％をセットする。本実施例ではＭ＝＋０．１のため、Ｄ＋０．１％がセットされる。またセットされた情報は不揮発性メモリ等に記憶され、後の画像形成に利用される。Ｓ１４１７で、ＣＰＵ２００は一転駆動モータ２０１と感光体駆動モータ４０４の停止指示を両モータの駆動制御部に送信し、本処理を終了する。以降の画像形成時には本シーケンスで求められた感光体駆動モータ回転数にて感光体駆動モータ４０４が駆動される。
【００６９】
このように、一転駆動モータ２０１の電流値と感光体駆動モータ４０４の回転数特性から、一次転写ベルト１３１と感光体１２２とが相互に及ぼしあう影響を最小限に留める感光体駆動モータ４０４の回転数を求めることができる。ここで求められた感光体駆動モータ４０４の回転数は定期的に更新されても良いし、不揮発のメモリ等に記憶させておくことも可能である。
【００７０】
なお、上の説明では一転駆動モータ２０１の電流値を検出して、感光体駆動モータ４０４の回転数を決定したが、一転駆動モータ２０１の電流値を検出して、一転駆動モータ２０１の回転数を決定してもよい。さらには感光体駆動モータ４０４がブラシレスモータであれば、感光体駆動モータ４０４の電流値を検出して、一転駆動モータ２０１の回転数を決定してもよい。または感光体駆動モータ４０４の電流値を検出して、感光体駆動モータ４０４の回転数を決定することでも同様の効果が得られる。
【００７１】
［実施例５］
基本的な画像形成装置の構成は実施例１と同じであるため説明を省略し、まず感光体１２２と一次転写ベルト１３１の当接離間について図１６を用いて説明する。感光体１２２と一次転写ベルト１３１の当接離間は例えば、図示しない一次転写離間モータと偏心カムによって一次転写ローラ１３２を上下動させることによって行われる。一般には感光体１２２と一次転写ベルト１３１の当接離間は各色同時に行われるが、本実施例では個別に感光体１２２と一次転写ベルト１３１の当接離間を実施できるものとする。
【００７２】
図１６（ａ）は全色の感光体１２２と一次転写ベルト１３１が離間した状態を示した図である。離間状態は通常電源ＯＦＦ時や、印刷待機時に用いられる状態である。離間状態は感光体１２２と一次転写ベルトが駆動されていない時に、一次転写ローラ１３２や一次転写ベルト１３１の変形を防ぐことを目的としている。
【００７３】
図１６（ｂ）は全色の感光体１２２と一次転写ベルト１３１が当接した状態（全当接状態）を示した図である。全当接状態は通常、フルカラー印刷時に用いられる状態である。図１６（ａ）の離間状態では感光体１２２と一次転写ベルト１３１は接していないため、感光体１２２と一次転写ベルト１３１に速度差が有っても、速度差による負荷が一次転写ベルト１３１に作用しない。図１６（ｂ）の全当接状態において感光体１２２と一次転写ベルト１３１に速度差が有ると、速度差による負荷が一次転写ベルト１３１に作用してしまう。しかし、全当接状態でも、感光体１２２と一次転写ベルト１３１に速度差が無ければ、感光体１２２との速度差による負荷が一次転写ベルト１３１に作用しない。すなわち、実施例５では感光体１２２と一次転写ベルト１３１が当接している状態の一転駆動モータ２０１の消費電流が離間状態における一転駆動モータ２０１の消費電流と等しくなるように、感光体駆動モータ４０４の速度を制御する。これにより、一次転写ベルト１３１と感光体１２２とが相互に及ぼしあう影響をより小さく留めることができる。
【００７４】
次に、まず感光体１２２と現像スリーブ１２６の当接離間について図１６（ｃ）を用いて説明する。現像スリーブ１２６はそれぞれ異なる色に対応した複数の感光ドラムの各々に接離可能な複数の現像器の一例である。感光体１２２と現像スリーブ１２６の当接離間は例えば、図示しない現像モータと偏心カムによって現像スリーブ１２６を感光体１２２側に移動させることによって行われる。一般に、感光体１２２と現像スリーブ１２６の当接離間は各色同時に行われる。ただし、本実施例では個別に感光体１２２と現像スリーブ１２６の当接離間を実施できるものとする。
【００７５】
図１６（ｃ）は全色の感光体１２２と現像スリーブ１２６が離間した状態を示した図である。離間状態は通常電源ＯＦＦ時や、印刷待機時、及び印刷の前回転や後回転時等、非画像形成時に用いられる状態である。電源ＯＦＦ時や、印刷待機時の感光体１２２と現像スリーブ１２６の離間は現像スリーブ１２６のローラ層の変形を防ぐことを目的としている。印刷の前回転や後回転時の感光体１２２と現像スリーブ１２６の離間は感光体１２２の寿命が低下することを防ぐことを目的としている。現像動作時以外のタイミングで感光体１２２が回転すると、現像スリーブ１２６と感光体１２２の摺擦により感光体１２２の表層が削れてしまうからである。
【００７６】
次に本発明の本実施例に係わるＣＰＵ２００が実行する制御フローについて、図１７を用いて説明する。電源投入や本シーケンスの実行が指示されると、ＣＰＵ２００は図１６（ａ）に示した離間状態で、本シーケンスを開始する。
【００７７】
Ｓ１７０１で、ＣＰＵ２００は一転駆動モータ２０１を起動する。ここでの起動は一転駆動モータ制御部２０２に一転駆動モータＯＮの指示をすることで行われる。Ｓ１７０２で、ＣＰＵ２００は一転駆動モータ２０１の回転数が安定するまで所定時間を待機する。Ｓ１７０３で、ＣＰＵ２００は一転駆動モータ２０１の消費電流値Ｉ（Ｔ）の検出を行う。一転駆動モータ２０１の消費電流値Ｉ（Ｔ）は一転駆動モータ電流検知部２０３で平均化および増幅され、ＣＰＵ２００のＡ／Ｄ変換部２１１に入力される。ＣＰＵ２００はデジタル値として一転駆動モータ２０１の消費電流値Ｉ（Ｔ）を認識する。ここで検出される一転駆動モータ２０１の消費電流値Ｉ（Ｔ）は一次転写ユニット１２７のみを駆動したときの消費電流の値である。消費電流値Ｉ（Ｔ）は第１回転体と第２回転体とを離間させた状態で第１回転体を回転させたときに取得手段により第１駆動モータから取得されるモータ駆動情報の一例である。消費電流値Ｉ（Ｔ）は基準モータ駆動情報としてＣＰＵ２００が内蔵するメモリに記憶される。
【００７８】
Ｓ１７０４で、ＣＰＵ２００は変数Ｎに０を割り当てる。変数Ｎは感光体駆動モータ４０４のリファレンス回転数Ｄに対する比率として用いられる変数である。Ｓ１７０５で、ＣＰＵ２００は感光体駆動モータ回転数を感光体駆動モータ回転数設定部４２０にセットする。ここでセットされるのはＤ＋Ｎの回転数であるが、今はＮ＝０なので、Ｄ＋０％がセットされる。
【００７９】
Ｓ１７０６で、ＣＰＵ２００は感光体駆動モータ４０４を起動するため、感光体駆動モータ制御部４０５に感光体駆動モータＯＮの指示を行う。Ｓ１７０７で、ＣＰＵ２００は感光体駆動モータ４０４が立ち上がり、回転数が安定するまで所定時間にわたり待機する。
【００８０】
Ｓ１７０８で、ＣＰＵ２００は現像モータと偏心カムを制御して各現像スリーブ１２６を各感光体から離間させるとともに（図１６（ｃ））、一次転写離間モータと偏心カムを制御して感光体１２２と一次転写ベルト１３１を全て当接させる。Ｓ１７０９で、ＣＰＵ２００は感光体駆動モータ４０４と一転駆動モータ２０１の回転数が安定するまで所定時間にわたり待機する。各現像スリーブ１２６についてはＳ１７０１の段階で各感光体から離間させておいても良い。
【００８１】
Ｓ１７１０で、ＣＰＵ２００は一転駆動モータ２０１の消費電流値Ｉ（Ｄ＋０）検出を行う）。Ｓ１７１１で、ＣＰＵ２００は取得手段により取得されたモータ駆動情報と、メモリに記憶された基準モータ駆動情報とを比較する。すなわち、感光体１２２と一次転写ベルト１３１を当接した状態での一転駆動モータ２０１の消費電流値Ｉ（Ｄ＋０）と、感光体１２２と一次転写ベルト１３１を離間した状態での一転駆動モータ２０１の消費電流値Ｉ（Ｔ）とが比較される。Ｉ（Ｄ＋０）＝Ｉ（Ｔ）の場合は感光体１２２と一次転写ベルト１３１の速度差が小さい。すなわち、第１回転体の周速度と第２回転体の周速度の差を低減することができる。よって、Ｓ１７１２に進む。なお、ＣＰＵ２００が、Ｓ１７１１でＹＥＳと判定する条件として、Ｉ（Ｄ＋０）＝Ｉ（Ｔ）に限定されることは無く、例えばＩ（Ｄ＋０）≒Ｉ（Ｔ）としても良い。この場合には、ＣＰＵ２００はＳ１７１１で、消費電流値Ｉ（Ｄ＋０）がＩ（Ｔ）の値を中心に所定範囲に含まれていればＹＥＳと判定する。
【００８２】
Ｓ１７１２で、ＣＰＵ２００はＮを０に決定する。Ｓ１７１３で、ＣＰＵ２００は一転駆動モータ２０１及び感光体駆動モータ４０４を停止する。なお、本実施例ではＮの初期値を０としているが、この値に限定されるものではない。また、Ｓ１７１１における消費電流値Ｉ（Ｄ＋０）と消費電流値Ｉ（Ｔ）の比較を行う際、Ｉ（Ｔ）に所定の範囲を持たせてもよい。さらにはＳ１７１２にてＮを決定する際に、色ずれが最小となる様にＮに所定のオフセットを持たせてもよい。
【００８３】
Ｓ１７１１でＩ（Ｄ＋０）＝Ｉ（Ｔ）ではないと判定した場合はＳ１７２０に進む。Ｓ１７２０で、ＣＰＵ２００はＩ（Ｄ＋０）とＩ（Ｔ）の大小比較を行う。Ｉ（Ｄ＋０）＞Ｉ（Ｔ）の場合はＳ１７２１に進む。Ｓ１７２１で、ＣＰＵ２００はＮにＮ＋０．２を設定する。ここではＮの初期値は０であるため、Ｎ＝Ｎ＋０．２＝０．２となる。Ｓ１７２２で、ＣＰＵ２００は感光体駆動モータ回転数を感光体駆動モータ回転数設定部４２０にセットする。Ｓ１７２３で、ＣＰＵ２００は感光体駆動モータ４０４の速度が変化し、回転数が安定するまで所定時間にわたり待機する。Ｓ１７２４で、ＣＰＵ２００は一転駆動モータ２０１の消費電流値Ｉ（Ｄ＋０．２）を検出する。Ｓ１７２５で、ＣＰＵ２００は感光体１２２と一次転写ベルト１３１を当接した状態での一転駆動モータ２０１の消費電流値Ｉ（Ｄ＋０．２）と、感光体１２２と一次転写ベルト１３１を離間した状態での一転駆動モータ２０１の消費電流値Ｉ（Ｔ）を比較する。Ｉ（Ｄ＋０．２）＞＝Ｉ（Ｔ）の場合はＳ１７２１へ戻る。ＣＰＵ２００はＩ（Ｄ＋Ｎ）＜Ｉ（Ｔ）となるとなるまで、Ｓ１７２１ないしＳ１７２５を繰り返す。Ｉ（Ｄ＋０．２）＜Ｉ（Ｔ）の場合はＳ１７２６に進む。
【００８４】
Ｓ１７２６で、ＣＰＵ２００は最適な回転数Ｄ＋Ｎを算出する。Ｓ１７２７で、ＣＰＵ２００は最適な回転数Ｄ＋Ｎから最適なＮを決定する。またセットされた情報は不揮発性メモリ等に記憶され、後の画像形成に利用される。なお、このことについては先に説明したＳ２１２でもＳ２３７でも同様である。Ｓ１７２８で、ＣＰＵ２００は感光体１２２と一次転写ベルト１３１を離間し、一転駆動モータ２０１及び感光体駆動モータ４０４を停止し、本制御を終了する。
【００８５】
Ｓ１７２０にてＩ（Ｄ＋０）＝＜Ｉ（Ｔ）と判定した場合、Ｓ１７３１に進む。Ｓ１７３１で、ＣＰＵ２００はＮに設定する値をＮ−０．２とする。Ｓ１７３２ないしＳ１７３８はＳ１７２２ないしＳ１７２８とほぼ同一の処理である。ただし、Ｓ１７３５ではＩ（Ｄ＋Ｎ）＞Ｉ（Ｔ）の場合にＳ１７３６に進み、Ｉ（Ｄ＋Ｎ）＞Ｉ（Ｔ）でない場合はＳ１７３１に戻る点だけが異なっている。
【００８６】
最後にＳ１７２６及びＳ１７３６にて行われる感光体駆動モータ４０４の最適な回転数Ｄ＋Ｎの算出方法について、図１８を用いて説明する。図１８（ａ）は感光体駆動モータ４０４の回転数Ｄを１０００ｒｐｍとし、変数Ｎを−１〜＋１まで０．２刻みで変化させたときの、一転駆動モータ２０１の消費電流の変化を示した図である。図１８（ｂ）は図１８（ａ）に示したＮ＝０とＮ＝０．２の区間を拡大したものである。
【００８７】
そして、図１６（ａ）の離間状態でＳ１７０３にて検出された一転駆動モータ２０１の消費電流値Ｉ（Ｔ）は０．２２Ａである。さらに回転数Ｄ＋０の感光体１２２と一次転写ベルト１３１を当接した状態でＳ１７１０にて検出された一転駆動モータ２０１の消費電流値Ｉ（Ｄ＋０）は０．３０Ａである。回転数Ｄ＋０．２の感光体１２２と一次転写ベルト１３１を当接した状態での一転駆動モータ２０１の消費電流値Ｉ（Ｄ＋０．２）は０．１６Ａである。回転数Ｄ＋０と回転数Ｄ＋０．２における電流値の関係を線形近似し、離間状態での消費電流値Ｉ（Ｔ）＝０．２２Ａを代入すると、感光体駆動モータ４０４の回転数は１００１．１ｒｐｍと求まる。すなわち、最適なＮは０．１１と求めることができる。ここでも、色ずれが最小となる様に所定のオフセットを持たせてもよい。
【００８８】
以上、感光体１２２と一次転写ベルト１３１の当接状態における一転駆動モータ２０１の消費電流値が、感光体１２２と一次転写ベルト１３１との離間状態における一転駆動モータ２０１の消費電流値と等しくなるように感光体駆動モータ４０４の速度を制御する。これにより、一次転写ベルト１３１と感光体１２２がお互いに及ぼしあう影響を最小限に留めることが可能な感光体駆動モータ４０４の回転数を求めることができる。ここで求められた感光体駆動モータ４０４の回転数は定期的に更新されても良いし、不揮発のメモリ等に記憶させておくことも可能である。
【００８９】
上述の実施例と同様に、本実施例でも一転駆動モータ２０１の電流値を検出して、感光体駆動モータ４０４の回転数を決定した。しかし、一転駆動モータ２０１の電流値を検出して、一転駆動モータ２０１の回転数を決定してもよい。さらには感光体駆動モータ４０４がブラシレスモータの場合は感光体駆動モータ４０４の電流値を検出して、一転駆動モータ２０１の回転数を決定してもよい。または感光体駆動モータ４０４の電流値を検出して、感光体駆動モータ４０４の回転数を決定しても、同様の効果が得られるであろう。
【００９０】
また４つある感光体１２２を駆動するモータが複数設けられ、各色の感光体１２２が全て個別の感光体駆動モータ４０４によって駆動されている場合も、本実施例は有効である。この場合は複数の感光体駆動モータ４０４を１つのモータと考え、一律の回転数を設定してよいからである。
【００９１】
さらには４つの感光体１２２を駆動するモータが複数設けられ、かつ、感光体１２２と一次転写ベルト１３１の当接離間も各色で個別に行える場合も、本実施例は有効である。この場合、各色の感光体駆動モータと一転駆動モータ２０１の回転速度の最適化を実施することで、さらに一次転写ベルト１３１と感光体１２２のお互いに及ぼす影響を最小限に留めることができる。
【００９２】
［実施例６］
実施例５では感光体１２２と一次転写ベルト１３１を離間させて一転駆動モータ２０１の消費電流値Ｉ（Ｔ）を基準として採用する発明であった。一方で、実施例６では図１６（ｂ）に示したように、感光体１２２が一次転写ベルト１３１に当接し、かつ現像スリーブ１２６が感光体１２２に対して当接した状態で一転駆動モータ２０１の消費電流値Ｉ（Ｒ）を検出し、基準として採用する発明である。基本的な画像形成装置の構成は上述の実施例と同じであるため、同様の部分には同一の参照符号を付与することで、説明を省略する。
【００９３】
図１６（ｃ）では現像スリーブ１２６が感光体１２２に対して離間状態にある。よって、感光体１２２と一次転写ベルト１３１を駆動したときに感光体１２２と一次転写ベルト１３１に速度差が有ると、速度差による負荷が一次転写ベルト１３１に大きく作用する。これは感光体１２２上にかぶりトナーが発生しておらず、感光体１２２と一次転写ベルト１３１の摩擦力が高いからである。
【００９４】
一方、図１６（ｂ）では現像スリーブ１２６が感光体１２２に対して当接状態にある。この状態で感光体１２２と一次転写ベルト１３１を駆動すると、感光体１２２との速度差による負荷が一次転写ベルト１３１に作用しにくい。これは感光体１２２上にかぶりトナーが発生しているため、かぶりトナーが潤滑剤となり、感光体１２２と一次転写ベルト１３１の摩擦力が低くならからである。実施例６では、図１６（ｃ）の状態での一転駆動モータ２０１の消費電流が、上に説明した消費電流値Ｉ（Ｒ）と等しく／略等しくなるように、感光体駆動モータ４０４の速度を制御する。これにより、一次転写ベルト１３１と感光体１２２のお互いに及ぼす影響をより最小限に留めることができる。
【００９５】
次に本発明の本実施形態に係わるＣＰＵ２００が行う制御フローについて、図１９を用いて説明する。図１７と共通する部分については同一の参照符号を付与することで説明を簡潔にする。電源投入や本シーケンスの実行が指示されると、ＣＰＵ２００は現像モータと偏心カムによって現像スリーブ１２６を感光体１２２から離間させる。すなわち、図１６（ｃ）に示した離間状態で、Ｓ１７０１、Ｓ１７０４ないし１７０６を実行する。このように、取得手段によりモータ駆動情報を取得させるときに、ＣＰＵ２００は現像スリーブ１２６を感光体１２２から離間させる。
【００９６】
Ｓ１９０１で、ＣＰＵ２００は現像モータと偏心カムによって現像スリーブ１２６を感光体１２２側に移動させる。これにより、感光体１２２と現像スリーブ１２６が当接する。また、図１６（ｂ）の状態になるように感光体１２２と一次転写ベルト１３１を全て当接する。その後、Ｓ１７０７を実行し、Ｓ１９０２に進む。Ｓ１９０２で、ＣＰＵ２００は一転駆動モータ２０１の消費電流値Ｉ（Ｒ）を検出する。検出された一転駆動モータ２０１の消費電流値Ｉ（Ｒ）は、感光体１２２との速度差による負荷が一次転写ベルト１３１に作用しにくいときの消費電流値である。これは、感光体１２２上に潤滑剤となるかぶりトナーが発生し、感光体１２２と一次転写ベルト１３１の摩擦力が低いからである。従って、消費電流値Ｉ（Ｒ）は、図１７のＳ１７０３で検出される消費電流値Ｉ（Ｔ）と同様の値となる。
【００９７】
Ｓ１９０３で、ＣＰＵ２００は感光体１２２と現像スリーブ１２６を全て離間させる。その後、Ｓ１７０９およびＳ１７３８を実行する。ただし、図１７と図１９とではＩ（Ｔ）がＩ（Ｒ）に置換されている。よって、そのことを明確にするために、図１９ではＳ１７１１’、Ｓ１７２０’、Ｓ１７２５’およびＳ１７３５’のように、’記号を付与している。
【００９８】
このように、感光体１２２と現像スリーブ１２６が離間している状態での一転駆動モータ２０１の消費電流Ｉ（Ｄ＋Ｎ）を検出する。そして検出された消費電流Ｉ（Ｄ＋Ｎ）が、感光体１２２と一次転写ベルト１３１が当接しかつ現像スリーブ１２６が感光体１２２に当接している状態の一転駆動モータ２０１の消費電流Ｉ（Ｒ）と等しくなるよう感光体駆動モータ４０４の速度を制御する。これにより、実施例４、５と同様の効果を得ることができる。なお、実施例６における変形例は実施例４、５と同様であるため、省略する。
【００９９】
［実施例７］
実施例１ないし６では、モータの駆動状態を示すモータ駆動情報としてモータに通電される電流値に基づいて制御をする例であったが、電圧値に基づいて制御が実行されてもよい。通常、検出用の抵抗器に電流を通電することで、電流の値を電圧値に変換することができる。また、モータに通電される電流値に対応した情報であれば、その他の情報に置き換えても良い。例えば、モータに通電される電流値に対応し出力される駆動信号（図３のＡＣＣ信号、ＤＥＣ信号などの速度制御信号）に置き換えても良い。
【０１００】
また、上述の実施例等では最終的に二転駆動モータ２０４の回転数を制御し、実施例４では感光体駆動モータ４０４の回転数を制御するなど、いずれか一方のモータを制御する形態を説明してきた。しかしながら、本発明は、この形態に限定されない。なぜならば、本願発明は当接しあう２つの回転体の周速度の差を十分に小さくできれば十分だからである。つまり、一方の駆動モータのみ回転数を調整してもよいし、双方の駆動モータの回転数を調整しても、この目的は達成できるからである。例えば、実施例４のＳ１４１４では画像形成時の感光体駆動モータ４０４の目標回転数として（Ｄ＋０．１％）が設定されるよう説明した。これに対して、例えば、感光体駆動モータ４０４の目標回転数を（Ｄ＋０．０５％）とし、他方、一転駆動モータ２０１の回転数をＴ１（Ｄ＋０．１％）のときの一次転写ベルト１３１と感光体１２２の相対速度が出るよう設定してもよい。例えば、Ｔ１の速度を（Ｔ１−０．０５％）とすれば良い。即ち、当接する２つの回転体に関して、少なくとも一方の回転体の画像形成時における回転速度を制御するようにしても同様の効果を得ることができる。
【０１０１】
[実施例８]
実施例８で、実施例７で説明したモータ駆動情報の変形例に関して具体的に説明を行う。より具体的には、図２１（ａ）を用いて一転駆動モータ２０１（中間転写ベルトモータ）と感光体駆動モータ４０４（感光ドラムモータ）の駆動制御に関わる部分について説明する。尚、上述の何れかの実施例と共通する構成については同じ符号を付してある。また、基本的な画像形成装置に係る構成については、上述の各実施例と同じであるため説明を省略する。
【０１０２】
ＣＰＵ２００は一転駆動モータ回転数設定部２１０２（中間転写ベルトモータ回転数設定部）に所定の回転数を設定する。一転駆動モータ制御部２０２（中間転写ベルトモータ駆動制御部）は一転駆動モータ回転数設定部２１０２に設定された所定の回転数と、一転駆動モータ２０１からの速度信号であるＦＧＯＵＴを元に、一転駆動モータ２０１を駆動制御する。具体的には加速信号であるＡＣＣ信号と減速信号であるＤＥＣ信号を用いて、一転駆動モータ２０１の速度を調節する。感光体駆動モータ４０４についても同様に、ＣＰＵ２００は感光体駆動モータ回転数設定部４２０（感光ドラムモータ回転数設定部）に所定の回転数を設定する。感光体駆動モータ制御部４０５（感光ドラムモータ駆動制御部）は感光体駆動モータ回転数設定部４２０に設定された所定の回転数と、感光体駆動モータ４０４からの速度信号であるＦＧＯＵＴを元に、感光体駆動モータ４０４を駆動制御する。具体的にはＡＣＣ信号とＤＥＣ信号で駆動制御する。
【０１０３】
回転速度比較部２１０３については、図２１（ｂ）を用いて詳しく説明する。回転速度比較部２１０３では一転駆動モータ２０１の速度信号であるＦＧＯＵＴの１サイクルの時間計測を行う。そして予めＣＰＵ２００によって設定された基準時間ｔｂとの比較を行う。ｔｄがｔｂよりも時間が長ければ、これはモータの回転数が低い状態を示す。ｔｆがｔｂよりも時間が短ければ、これはモータの回転数が高い状態を示している。モータの回転数が低い場合は、ｔｄ−ｔｂの値を遅れ時間Ｔｄとして算出する。一方、モータの回転数が高い場合は、ｔｂ−ｔｆの値を進み時間Ｔｆとして算出する。ここで、遅れ時間Ｔｄは、加速信号であるＡＣＣ信号が出力されることに対応している。つまり、遅れ時間Ｔｄの値が大きければＡＣＣ信号の出力数/出力時間も長いことを意味する。このように、遅れ時間ＴｄはＡＣＣ信号の出力度合いを間接的に示す。また進み時間Ｔｆは減速信号であるＤＥＣ信号が出力されることに対応している。進み時間Ｔｆの値が大きければＤＥＣ信号の出力数/出力時間も長いことを意味する。即ち、進み時間ＴｆはＤＥＣ信号の出力度合いを間接的に示す。
【０１０４】
更に回転速度比較部２１０３は、所定時間Δｔにおける、モータ回転数の遅れ時間Ｔｄと進み時間Ｔｆを、累積加算する機能を有している。そしてＣＰＵ２００は、その累積時間ΣＴｄ及びΣＴｆの情報を取得し演算に用い、速度変化を評価することができる。また、ここでの速度変化に対して速度制御が行われるので速度変化の評価は、どのような速度制御が行われているかを評価することにもなる。また、本実施例では、一転駆動モータ２０１の速度信号としてＦＧＯＵＴ（所謂ＦＧ信号）を用いているが、光や磁気を用いたエンコーダから出力される速度信号でも良い。また、回転速度比較部２１０３をＣＰＵ２００に組み込むようにしても良い。
【０１０５】
図２２はＣＰＵ２００が実行する制御シーケンスを示したフローチャートである。電源投入や、印刷ジョブ投入に応じて本シーケンスの実行指示が為されると、一次転写ベルト１３１（中間転写ベルト）と感光体１２２（感光ドラム）全てが離間している状態で、ＣＰＵ２００は一転駆動モータ２０１を起動する（Ｓ１０１）。そして、引き続きＳ１０２〜Ｓ１０９の処理を行うが、これらの処理は、先に説明した図１７のフローチャートのＳ１７０１〜Ｓ１７１０に対応する。異なる点は、Ｓ１０３、Ｓ１０９の詳細な処理内容と、図２２でＳ１７０９の待機処理が省略されている点である。以下、Ｓ１０３、Ｓ１０９の詳細について説明を行う。
【０１０６】
Ｓ１０３でＣＰＵ２００は、所定時間Δｔにおける、一転駆動モータ２０１の回転数の遅れ時間Ｔｄと進み時間Ｔｆを計測する。さらにＣＰＵ２００は、これらをそれぞれ累積加算した値をΣＴｄ（ｉ）、ΣＴｆ（ｉ）として算出し、更にその速度変動比をＣ（ｉ）  ＝  ΣＴｄ（ｉ）／ΣＴｆ（ｉ）として算出する。Ｓ１０３で計測されるΣＴｄ（ｉ）、ΣＴｆ（ｉ）は、一次転写ベルト１３１のみを駆動した時のものである。次に変数Ｎに０を割り当てる（Ｓ１０４）。変数Ｎは、感光体駆動モータ４０４のリファレンス回転数Ｄに対する比率として用いる変数である。
【０１０７】
Ｓ１０９でＣＰＵ２００は、所定時間Δｔにおける、一転駆動モータ２０１の回転数の遅れ時間Ｔｄと進み時間Ｔｆを計測し、累積加算した値を夫々ΣＴｄ（Ｄ＋０）、ΣＴｆ（Ｄ＋０）として求める。更にＣＰＵ２００は、その速度変動比をＣ（Ｄ＋０）  ＝  ΣＴｄ（Ｄ＋０）  ／  ΣＴｆ（Ｄ＋０）として求める。
【０１０８】
Ｓ１１０でＣＰＵ２００は、一次転写ベルト１３１と感光体１２２を離間させる制御を実行する。そしてその状態での一転駆動モータ２０１の速度変動比Ｃ（ｉ）と、一次転写ベルト１３１が感光体１２２と当接した時の一転駆動モータ２０１の速度変動比Ｃ（Ｄ＋０）をＣＰＵ２００は比較する（Ｓ１１１）。
【０１０９】
ＣＰＵ２００は、Ｃ（Ｄ＋０）  ＝  Ｃ（ｉ）の場合、一次転写ベルト１３１と感光体１２２の速度差が小さいため、Ｓ１１２にてＮを０に決定する。そしてＣＰＵ２００は引き続き、Ｓ１１３にて、一転駆動モータ２０１及び感光体駆動モータ４０４を停止し、本制御を終了する。尚、本実施例では、Ｎの初期値を０としているが、この値に限定されるものではない。また、Ｓ１１１における一次転写ベルト１３１が感光体１２２と離間した状態での一転駆動モータ２０１の速度変動比Ｃ（ｉ）に、所定の範囲を持たせてもよい。更にはＳ１１２にてＮを決定する際に、色ずれが最小となる様に所定のオフセットを持たせてもよい。
【０１１０】
一方、ＣＰＵ２００は、Ｓ１１１における比較結果がＣ（Ｄ＋０）  ＝  Ｃ（ｉ）ではない場合、Ｓ１２０にてＣ（Ｄ＋０）とＣ（ｉ）の大小比較を行う。Ｃ（Ｄ＋０）＞Ｃ（ｉ）の場合は、Ｓ１２１にてＮにＮ＋０．２を設定する。次にＣＰＵ２００は感光体駆動モータ４０４の回転数を感光体駆動モータ回転数設定部４２０にセットする（Ｓ１２２）。Ｓ１２２の設定に応じて感光体駆動モータ４０４の速度が変化し、更にＣＰＵ２００は回転数が安定するまで所定時間待機する（Ｓ１２３）。
【０１１１】
Ｓ１２４でＣＰＵ２００は一次転写ベルト１３１と感光体１２２を全て当接させる。ＣＰＵ２００は、その当接の瞬間を含む所定時間Δｔにおける、一転駆動モータ２０１の回転数の遅れ時間Ｔｄと進み時間Ｔｆを計測する。またＣＰＵ２００は累積加算した値をそれぞれΣＴｄ（Ｄ＋０．２）、ΣＴｆ（Ｄ＋０．２）、更にその速度変動比をＣ（Ｄ＋０．２）  ＝  ΣＴｄ（Ｄ＋０．２）  ／  ΣＴｆ（Ｄ＋０．２）として求める（Ｓ１２５）。
【０１１２】
次にＳ１２６でＣＰＵ２００は、一次転写ベルト１３１と感光体１２２を離間させる。そしてその状態での一転駆動モータ２０１の速度変動比Ｃ（ｉ）と、一次転写ベルト１３１が感光体１２２と当接した時の一転駆動モータ２０１の速度変動比Ｃ（Ｄ＋０．２）をＣＰＵ２００は比較する（Ｓ１２７）。
【０１１３】
Ｃ（Ｄ＋０．２）＞Ｃ（ｉ）の場合は、ＣＰＵ２００は処理をＳ１２１へと移行し、Ｃ（Ｄ＋Ｎ）≦Ｃ（ｉ）となるまで、同様の過程を繰り返す。他方、Ｃ（Ｄ＋０．２）≦Ｃ（ｉ）の場合は、ＣＰＵ２００は、Ｓ１２８にて感光体駆動モータ４０４の最適な回転数Ｄ＋Ｎの算出を行い、Ｓ１２９にて最適なＮを決定する。そして、ＣＰＵ２００は、Ｓ１３０にて、一転駆動モータ２０１及び感光体駆動モータ４０４を停止し、本制御を終了する。Ｓ１２０にてＣ（Ｄ＋０）とＣ（ｉ）の大小比較を行った結果が、Ｃ（Ｄ＋０）  ＜Ｃ（ｉ）の場合も、Ｓ１３１にてＮに設定する値をＮ−０．２とするだけで、他は同様の動作を行うため、説明を省略する。
【０１１４】
次に、Ｓ１２８及びＳ１３８にて行われる、感光体駆動モータ４０４の最適な回転数Ｄ＋Ｎの算出方法について、図２３を用いて説明する。以下の説明はＣＰＵ２００による演算を説明する為のものである。図２３（ａ）は感光体駆動モータ４０４のリファレンス回転数Ｄに対し、変数Ｎを  −０．８  〜  ０．８％まで０．２％刻みで変化させたときの、一転駆動モータ２０１の速度変動比Ｃ（Ｄ＋Ｎ）の変化を示したものである。図２３（ｂ）は図２３（ａ）のＮ＝０とＮ＝０．２の区間を拡大したものである。
【０１１５】
そして、Ｓ１０３にて検出された、一次転写ベルト１３１と感光体１２２が全て離間している状態（図１６（ａ）の状態）での、一転駆動モータ２０１の速度変動比Ｃ（ｉ）は１．４３である。更にＳ１０９にて検出された、一次転写ベルト１３１を回転数Ｄ＋０の感光体１２２に当接させた時の、一転駆動モータ２０１の速度変動比Ｃ（Ｄ＋０）は１．９２である。そしてＳ１２５にて検出された一次転写ベルト１３１を回転数Ｄ＋０．２の感光体１２２に当接させた時の、一転駆動モータ２０１の速度変動比Ｃ（Ｄ＋０）は１．３４である。ＣＰＵ２００は、回転数Ｄ＋０と回転数Ｄ＋０．２における一転駆動モータ２０１の速度変動比Ｃ（Ｄ＋Ｎ）の関係を線形近似し求める。そして求めた一次関数に対して、速度変動比Ｃ（ｉ）＝１．４３を代入する。すると、ＣＰＵ２００は、感光体駆動モータ４０４の最適な回転数ＮはＮ＝０．１７と求めることが出来る。また、ここでも、色ずれが最小となる様に所定のオフセットを持たせても良い。
【０１１６】
以上のように、一次転写ベルト１３１と感光体１２２とが当接する際と、離間している状態との一転駆動モータ２０１の速度変動比が等しくなるように、感光体駆動モータ４０４の回転数を求めることで、互いに及ぼす影響を少なくとも抑制しようというものである。ここで求められた感光体駆動モータ４０４の回転数は、定期的に更新されても良いし、不揮発のメモリ等に記憶させておくことも可能である。また、一次転写ベルト１３１と感光体１２２とが当接する際と、離間している状態との一転駆動モータ２０１の速度変動比が等しくなくとも、略等しくなるように感光体駆動モータ４０４の回転数を求めても一定の効果を得ることが出来る。
【０１１７】
また、本実施例の説明では、一転駆動モータ２０１の速度変動比を検出して、感光体駆動モータ４０４の回転数を決定したが、一転駆動モータ２０１の速度変動比を検出して、一転駆動モータ２０１の回転数を決定しても良い。更には、感光体駆動モータ４０４の速度変動比を検出して、一転駆動モータ２０１の回転数を決定してもよい。または、感光体駆動モータ４０４の速度変動比を検出して、感光体駆動モータ４０４の回転数を決定することでも同様の効果が得られる。即ち、互いに、当接及び離間（接離ともいう）の状態を取りうる２つの回転体間（第１回転体及び第２回転体）において、上記実施例を適用できる。
【０１１８】
また４つの感光体１２２を駆動するモータが複数設けられている場合、例えば各色の感光体１２２が全て個別の感光体駆動モータ４０４によって駆動されている場合も、複数の感光体駆動モータ４０４を１つのモータと考え、一律の回転数を設定してよい。更には、４つの感光体１２２を駆動するモータが複数設けられている場合に加え、一次転写ベルト１３１と感光体１２２の当接離間も各色で個別に行える場合は、各色の感光体駆動モータ４０４と一転駆動モータ２０１の回転速度の最適化を実施することもができる。
【０１１９】
また、本実施例の説明では、モータの速度信号を評価に用いることで、モータ間の相対的速度を評価する上で、専用のセンサ等を設ける必要が無く、コスト的にもメリットがある。
【０１２０】
[実施例９]
実施例９においても、実施例７で説明したモータ駆動情報の変形例に関して具体的に説明を行う。本実施例では、両回転体（第１回転体と第２回転体）を当接させて形成されるニップ部にトナーを進入させた状態を作り出し、その時に基準となるモータ駆動情報を獲得する形態について説明する。より具体的には、一転駆動モータ２０１の速度変動比を検出する際に、現像スリーブ１２６（現像ローラ１２６）を感光体１２２に対して当接離間させることで、感光体駆動モータ４０４の速度を適切に設定する。これにより、一次転写ベルト１３１と感光体１２２のお互いに及ぼす影響をより少なく抑制することができる。尚、基本的な画像形成装置に係る構成については、上述の各実施例と同じであるため説明を省略する。
【０１２１】
図２４はＣＰＵ２００が実行する制御シーケンスを示したフローチャートである。まず、電源投入や本シーケンスの実行指示が為されると、Ｓ２０１〜Ｓ２１０の処理を行う。これらの各ステップでは、先に説明した図１９のフローチャートにおけるＳ１７１〜Ｓ１７１０と同様の処理が行われる。但し、Ｓ２０６の前に待機処理を行う点、及びＳ２０８、Ｓ２１０の詳細な処理内容が図１９とは異なる。以下、それらの差異について詳しく説明する。
【０１２２】
Ｓ２０８でＣＰＵ２００は、所定時間Δｔにおける、一転駆動モータ２０１の回転数の遅れ時間Ｔｄと進み時間Ｔｆを計測し、累積加算した値をそれぞれΣＴｄ（ｇ）、ΣＴｆ（ｇ）、更にその速度変動比をＣ（ｇ）  ＝  ΣＴｄ（ｇ）／ΣＴｆ（ｇ）として算出する。ここで検出される一転駆動モータ２０１の速度変動比Ｃ（ｇ）は、感光体１２２上に潤滑剤となるかぶりトナーが発生し、一次転写ベルト１３１と感光体１２２の摩擦力が低い場合のものとなる。従って、感光体１２２との速度差による負荷が一次転写ベルト１３１に作用しないときの一転駆動モータ２０１の速度変動比Ｃ（ｇ）ということもできる。Ｓ２１０でＣＰＵ２００は、所定時間Δｔにおける、一転駆動モータ２０１の回転数の遅れ時間Ｔｄと進み時間Ｔｆを計測する。また、累積加算した値をそれぞれΣＴｄ（Ｄ＋０）、ΣＴｆ（Ｄ＋０）、更にその速度変動比をＣ（Ｄ＋０）  ＝  ΣＴｄ（Ｄ＋０）  ／  ΣＴｆ（Ｄ＋０）として求める。
【０１２３】
Ｓ２１１でＣＰＵ２００は、現像スリーブ１２６が感光体１２２と当接した状態での一転駆動モータ２０１の速度変動比Ｃ（ｇ）と、現像スリーブ１２６が感光体１２２と離間した時の一転駆動モータ２０１の速度変動比Ｃ（Ｄ＋０）を比較する。Ｃ（Ｄ＋０）  ＝  Ｃ（ｇ）の場合は、一次転写ベルト１３１と感光体１２２の速度差が小さいため、ＣＰＵ２００はＳ２１２にてＮを０に決定し、Ｓ２１３にて一転駆動モータ２０１及び感光体駆動モータ４０４を停止させ、本制御を終了する。尚、本実施例では、Ｎの初期値を０としているが、この値に限定されるものではない。またＳ２１１における現像スリーブ１２６が感光ドラムと当接した状態での一転駆動モータ２０１の速度変動比Ｃ（ｇ）と、現像スリーブ１２６が離間した時の一転駆動モータ２０１の速度変動比Ｃ（Ｄ＋０）を比較する際、Ｃ（ｇ）に所定範囲を持たせてもよい。更にはＳ２１２にてＮを決定する際に、色ずれが最小となる様に所定のオフセットを持たせてもよい。
【０１２４】
一方、ＣＰＵ２００は、Ｓ２１１における比較結果がＣ（Ｄ＋０）  ＝  Ｃ（ｇ）ではない場合は、Ｓ２２０にてＣ（Ｄ＋０）とＣ（ｇ）の大小比較を行う。
【０１２５】
Ｃ（Ｄ＋０）＞Ｃ（ｇ）の場合は、Ｓ２２１〜Ｓ２２６の処理を行う。このＳ２２１〜Ｓ２２６の処理は、図１９のＳ１７２１〜Ｓ１７２８の処理を変形させたものである。ＣＰＵ２００は、現像スリーブ１２６を感光体１２２に当接させた後に（Ｓ２２１）、Ｓ２２２にてＮにＮ＋０．２を設定する。次にＣＰＵ２００は、感光体駆動モータ４０４の回転数を感光体駆動モータ回転数設定部４２０にセットする（Ｓ２２３）。Ｓ２２３の設定に応じて感光体駆動モータ４０４の速度が変化し、更にＣＰＵ２００は回転数が安定するまで所定時間待機する（Ｓ２２４）。Ｓ２２５でＣＰＵ２００は現像スリーブ１２６を感光体１２２から全て離間させる。そしてＣＰＵ２００は、その離間の瞬間を含む所定時間Δｔにおける、一転駆動モータ２０１の回転数の遅れ時間Ｔｄと進み時間Ｔｆを計測する。また、ＣＰＵ２００は、累積加算した値をそれぞれΣＴｄ（Ｄ＋０．２）、ΣＴｆ（Ｄ＋０．２）、更にその速度変動比をＣ（Ｄ＋０．２）  ＝  ΣＴｄ（Ｄ＋０．２）  ／  ΣＴｆ（Ｄ＋０．２）として求める（Ｓ２２６）。
【０１２６】
次に、ＣＰＵ２００は、現像スリーブ１２６が感光ドラム１３１と当接した状態での一転駆動モータ２０１の速度変動比Ｃ（ｇ）と、一次転写ベルト１３１が感光体１２２と離間した時の一転駆動モータ２０１の速度変動比Ｃ（Ｄ＋０．２）を比較する（Ｓ２２７）。Ｃ（Ｄ＋０．２）＞Ｃ（ｇ）の場合は、ＣＰＵ２００は処理をＳ２２１へ移行させ、Ｃ（Ｄ＋Ｎ）＝＜Ｃ（ｉ）となるまで、同様の過程を繰り返す。他方、Ｃ（Ｄ＋０．２）  ＝＜Ｃ（ｇ）の場合は、ＣＰＵ２００は、Ｓ２２８にて感光体駆動モータ４０４の最適な回転数Ｄ＋Ｎの算出を行い、Ｓ２２９にて最適なＮを決定する。そしてＣＰＵ２００は、Ｓ２３０にて一転駆動モータ２０１及び感光体駆動モータ４０４を停止し、本制御を終了する。Ｓ２２０にてＣ（Ｄ＋０）とＣ（ｇ）の大小比較を行った結果が、Ｃ（Ｄ＋０）  ＝＜Ｃ（ｉ）の場合も、Ｓ２３１にてＮに設定する値をＮ−０．２とするだけで、他は同様の動作を行うため、説明を省略する。更にＳ２２８及びＳ２３８にて行われる、感光体駆動モータ４０４の最適な回転数Ｄ＋Ｎの算出方法についても、実施例８にて説明したものと同様であるため、説明を省略する。
【０１２７】
以上のように、現像スリーブ１２６と感光体１２２が離間した状態と、当接している状態と、での一転駆動モータ２０１の速度変動比が等しくなるように、感光体駆動モータ４０４の回転数を求めることで、お互いに及ぼす影響を最小限に留めることができる。ここで求められた感光体駆動モータ４０４の回転数は、定期的に更新されても良いし、不揮発のメモリ等に記憶させておくことも可能である。また、現像スリーブ１２６と感光体１２２が離間した状態と、当接している状態と、での一転駆動モータ２０１の速度変動比が略等しくなるように、感光体駆動モータ４０４の回転数を求めても一定の効果を得ることができる。
【０１２８】
また、本実施例の説明では、一転駆動モータ２０１の速度変動比を検出して、感光体駆動モータ４０４の回転数を決定したが、一転駆動モータ２０１の速度変動比を検出して、一転駆動モータ２０１の回転数を決定してもよい。更には感光体駆動モータ４０４の速度変動比を検出して、中間転写ベルトモータ（一転駆動モータ２０１）の回転数を決定しても良い。または、感光体駆動モータ４０４の速度変動比を検出して、感光体駆動モータ４０４の回転数を決定することでも同様の効果が得られる。即ち、互いに、当接及び離間（接離ともいう）の状態を取りうる２つの回転体間（第１回転体及び第２回転体）において、上記実施例を適用できる。
【０１２９】
また４つの感光体１２２を駆動するモータが複数設けられている場合、例えば各色の感光体１２２が全て個別の感光体駆動モータ４０４によって駆動されている場合も、複数の感光体駆動モータ４０４を１つのモータと考え、一律の回転数を設定してよい。更には、４つの感光体１２２を駆動するモータが複数設けられている場合に加え、現像スリーブ１２６と感光体１２２の当接離間も各色で個別に行える場合は、各色の感光体駆動モータ４０４と一転駆動モータ２０１の回転速度の最適化を実施することもできる。
【０１３０】
[実施例１０]
実施例１０においても、実施例７で説明したモータ駆動情報の変形例に関して具体的に説明を行う。本実施例では、両回転体（第１回転体と第２回転体）を当接させ形成されるニップ部にトナーを進入させた状態を作り出し、その時に基準となるモータ駆動情報を獲得する別の形態を説明する。より具体的には、一転駆動モータ２０１の速度変動比を検出する際に、二次転写ローラ１４１と中間転写ベルト１３１とのニップ部に潤滑剤としてのトナーを供給することで、二次転写ローラ１４１の適切な速度設定を行おうというものである。
【０１３１】
まず二次転写ローラ１４１の駆動について図２５を用いて説明する。二次転写ローラ１４１の駆動以外については、図２１（ａ）と同じである。図２１（ａ）とは、異なる部分のみを説明する。ＣＰＵ２００は二転駆動モータ回転数設定部２２０（二次転写モータ回転数設定部）に所定の回転数を設定する。二転駆動モータ制御部２０５（二次転写モータ駆動制御部）は二転駆動モータ回転数設定部２２０に設定された所定の回転数と、二転駆動モータ２０４（二次転写モータ）からの速度信号であるＦＧＯＵＴを元に、二転駆動モータ２０４を駆動制御する。具体的には加速信号であるＡＣＣ信号と減速信号であるＤＥＣ信号を用いて、二転駆動モータ２０４の速度を調節する。
【０１３２】
次に、二次転写ローラ１４１と一次転写ベルト１３１とのニップ部へのトナー供給について説明する。感光体１２２へのトナー像の形成、一次転写ベルト１３１への一次転写については、上述にて説明した通りであり、ここでの詳しい説明を省略する。二次転写ローラ１４１と一次転写ベルト１３１とのニップ部にトナー像が無い場合は、二次転写ローラ１４１と一次転写ベルト１３１の摩擦力が高い。従って、その摩擦力に起因し、二次転写ローラ１４１と一次転写ベルト１３１に速度差が発生すると、速度差による負荷が一次転写ベルト１３１に大きく作用する。例えばブラックのプロセスカートリッジＰＫからトナー供給を行われると、トナーは、一次転写ベルト１３１上を搬送され、二次転写ローラ１４１とのニップ部に到達する。二次転写ローラ１４１と一次転写ベルト１３１とのニップ部にトナー像が有る場合は、トナー像が潤滑剤として機能するため、二次転写ローラ１４１と一次転写ベルト１３１の摩擦力が低く、二次転写ローラ１４１との速度差による負荷が一次転写ベルト１３１に作用しにくくなる。即ち、二次転写ローラ１４１と一次転写ベルト１３１とのニップ部にトナー像が無い状態での速度変動比を、トナー像が有るときのそれと等しくなるようにする。これにより、二転駆動モータ２０４の速度を制御し、一次転写ベルト１３１と二次転写ローラ１４１のお互いに及ぼす影響をより小さくできる。尚、ここでブラックのプロセスカートリッジＰＫから供給されるトナー像は、二次転写ローラ１４１と一次転写ベルト１３１のニップ部において、二次転写ローラ１４１と一次転写ベルト１３１の速度が異なる場合、十分スリップが発生する大きさである必要がある。
【０１３３】
図２６は、ＣＰＵ２００が実行する制御シーケンスを示したフローチャートである。電源投入や本シーケンスの実行指示が為されると、ＣＰＵ２００は一転駆動モータ２０１を起動する（Ｓ３０１）。ここでの起動は、一転駆動モータ制御部２０２に中間転写ベルトモータＯＮの指示をすることで行われる。
【０１３４】
次にＣＰＵ２００は変数Ｍに０を割り当てる（Ｓ３０２）。変数Ｍは、二転駆動モータ２０４のリファレンス回転数Ｒに対する比率として用いる変数である。次にＣＰＵ２００は二転駆動モータ２０４の回転数を二転駆動モータ回転数設定部２２０に設定する（Ｓ３０３）。ＣＰＵ２００が設定するのは、Ｒ＋Ｍの回転数であるが、今はＭ＝０なので、Ｒ＋０％がセットされる。ＣＰＵ２００は、Ｓ３０４で、二転駆動モータ２０４を起動するため、二転駆動モータ制御部２０５に二次転写モータＯＮの指示を行う。
【０１３５】
Ｓ３０５でＣＰＵ２００は、一転駆動モータ２０１と二転駆動モータ２０４の回転数が安定するまで所定時間待機する。Ｓ３０６でＣＰＵ２００はブラックのプロセスカートリッジＰＫによってトナー像の形成を所定時間行う。そして、ブラックのプロセスカートリッジＰＫで形成されたトナー像が、一次転写ベルト１３１上を搬送され、二次転写ローラ１４１とのニップ部に到達するまで、ＣＰＵ２００は所定時間待機する（Ｓ３０７）。次にＣＰＵ２００は、二次転写ローラ１４１と一次転写ベルト１３１のニップ部にトナー像有る状態で、所定時間Δｔにおける、一転駆動モータ２０１の回転数の遅れ時間Ｔｄと進み時間Ｔｆを計測する。また、ＣＰＵ２００は、累積加算した値をそれぞれΣＴｄ（ｓ）、ΣＴｆ（ｓ）、更にその速度変動比をＣ（ｓ）  ＝  ΣＴｄ（ｓ）／ΣＴｆ（ｓ）として算出する（Ｓ３０８）。ここで検出される一転駆動モータ２０１の速度変動比Ｃ（ｓ）は、二次転写ローラ１４１と一次転写ベルト１３１のニップ部に潤滑剤となるかぶりトナー像があり、摩擦力が低い。従って、二次転写ローラ１４１との速度差による負荷が一次転写ベルト１３１に作用しないときの一転駆動モータ２０１の速度変動比Ｃ（ｓ）である。Ｓ３０９では二次転写ローラと中間転写ベルト１３１のニップ部にあるトナー像の後端が、ニップ部から抜けるタイミングまで、所定時間待機する。そして、ＣＰＵ２００は、トナー像の後端が二次転写ローラ１４１と一次転写ベルト１３１のニップ部を抜けるタイミングを含む所定時間Δｔにおける、一転駆動モータ２０１の回転数の遅れ時間Ｔｄと進み時間Ｔｆを計測する（Ｓ３１０）。そして更にＣＰＵ２００は、累積加算した値をそれぞれΣＴｄ（Ｒ＋０）、ΣＴｆ（Ｒ＋０）、更にその速度変動比をＣ（Ｒ＋０）  ＝  ΣＴｄ（Ｒ＋０）  ／  ΣＴｆ（Ｒ＋０）として演算を行う（Ｓ３１０）。
【０１３６】
Ｓ３１１にて、ＣＰＵ２００は、二次転写ローラ１４１と一次転写ベルト１３１のニップ部にトナー像が有る状態での一転駆動モータ２０１の速度変動比Ｃ（ｓ）と、前記ニップ部にトナー像がない時の一転駆動モータ２０１の速度変動比Ｃ（Ｒ＋０）を比較する。
【０１３７】
Ｃ（Ｒ＋０）  ＝  Ｃ（ｓ）の場合は、二次転写ローラ１４１と一次転写ベルト１３１の速度差が小さいため、ＣＰＵ２００は、Ｓ３１２にてＭを０に決定し、Ｓ３１３にて一転駆動モータ２０１及び二転駆動モータ２０４を停止し、本制御を終了する。
【０１３８】
尚、本実施例では、Ｍの初期値を０としているが、この値に限定されるものではない。また、Ｓ３１１における二次転写ローラ１４１と一次転写ベルト１３１のニップ部に、トナー像が有る状態での一転駆動モータ２０１の速度変動比Ｃ（ｓ）に所定の範囲を持たせてもよい。更にはＳ３１２にてＭを決定する際に、画像不良が発生しない様に所定のオフセットを持たせてもよい。
【０１３９】
Ｓ３１１で二次転写ローラ１４１と一次転写ベルト１３１のニップ部にトナー像が有る状態と、前記ニップ部をトナー像がない場合の一転駆動モータ２０１の速度変動比を比較した結果がＣ（Ｒ＋０）＝Ｃ（ｓ）ではない場合、ＣＰＵ２００は処理をＳ３２０に移す。Ｓ３２０にてＣ（Ｒ＋０）とＣ（ｓ）の大小比較を行う。
【０１４０】
Ｃ（Ｒ＋０）＞Ｃ（ｓ）の場合は、ＣＰＵ２００は、Ｓ３２１にてＭにＭ＋０．２を設定する。次に、ＣＰＵ２００は、二転駆動モータ２０４の回転数を二転駆動モータ回転数設定部２２０にセットする（Ｓ３２２）。ＣＰＵ２００は、二転駆動モータ２０４の速度が変化し、回転数が安定するまで所定時間待機する（Ｓ３２３）。そして、ＣＰＵ２００は、Ｓ３２４でブラックのプロセスカートリッジＰＫによりトナー像の形成を所定時間行う。Ｓ３２５ではＣＰＵ２００は、ブラックのプロセスカートリッジＰＫで形成されたトナー像が一次転写ベルト１３１上を搬送され、トナー像の後端が、ニップ部から抜けるタイミングまで、所定時間待機する。
【０１４１】
そして、ＣＰＵ２００は、トナー像の後端が一次転写ベルト１３１と二次転写ローラ１４１のニップ部を抜けるタイミングを含む所定時間Δｔにおける、一転駆動モータ２０１の回転数の遅れ時間Ｔｄと進み時間Ｔｆを計測する（Ｓ３２６）。更にＣＰＵ２００は累積加算した値をそれぞれΣＴｄ（Ｒ＋０．２）、ΣＴｆ（Ｒ＋０．２）、更にその速度変動比をＣ（Ｒ＋０．２）  ＝  ΣＴｄ（Ｒ＋０．２）  ／  ΣＴｆ（Ｒ＋０．２）として演算する（Ｓ３２６）。次に、一次転写ベルト１３１と二次転写ローラ１４１のニップ部にトナー像が有る状態での一転駆動モータ２０１の速度変動比Ｃ（ｓ）と、前記ニップ部を、トナー像の後端が抜けた時の一転駆動モータ２０１の速度変動比Ｃ（Ｒ＋０．２）を比較する（Ｓ３２７）。
【０１４２】
Ｃ（Ｒ＋０．２）＞Ｃ（ｓ）の場合は、ＣＰＵ２００は処理をＳ３２１へと移行し、Ｃ（Ｒ＋Ｍ）＝＜Ｃ（ｓ）となるまで、同様の過程を繰り返す。Ｃ（Ｒ＋０．２）  ＝＜Ｃ（ｓ）の場合は、ＣＰＵ２００は、Ｓ３２８にて二転駆動モータ２０４の最適な回転数Ｒ＋Ｍの算出を行い、Ｓ３２９にて最適なＭを決定する。そして、ＣＰＵ２００は、Ｓ３３０にて一転駆動モータ２０１及び二転駆動モータ２０４を停止し、本制御を終了する。尚、Ｓ３２０にてＣ（Ｒ＋０）とＣ（ｓ）の大小比較を行った結果が、Ｃ（Ｒ＋０）  ＝＜Ｃ（ｓ）の場合も、Ｓ３３１にてＣＰＵ２００がＭに設定する値をＭ−０．２とするだけで、他は同様の動作を行うため、説明を省略する。更にＳ３２８及びＳ３３８にて行われる、二転駆動モータ２０４の最適な回転数Ｒ＋Ｍの算出方法についても、実施例８にて説明したものと同様であるため、説明を省略する。
【０１４３】
以上のように、一次転写ベルト１３１と二次転写ローラ１４１のニップ部にトナー像が有る状態と無い状態での一転駆動モータ２０１の速度変動比が等しくなるように、二転駆動モータ２０４の回転数を求めている。これにより、一次転写ベルト１３１と二次転写ローラ１４１が互いに及ぼす影響をより小さくする二転駆動モータ２０４の回転数を求めることができる。ここで求められた二転駆動モータ２０４の回転数は、定期的に更新されても良いし、不揮発のメモリ等に記憶させておくことも可能である。
【０１４４】
実施例１０では、一転駆動モータ２０１の速度変動比を検出して、二転駆動モータ２０４の回転数を決定したが、一転駆動モータ２０１の速度変動比を検出して、一転駆動モータ２０１の回転数を決定してもよい。更には二転駆動モータ２０４の速度変動比を検出して、一転駆動モータ２０１の回転数を決定してもよい。または、二転駆動モータ２０４の速度変動比を検出して、二転駆動モータ２０４の回転数を決定することでも同様の効果が得られる。即ち、互いに、当接及び離間（接離ともいう）の状態を取りうる２つの回転体間（第１回転体及び第２回転体）において、上記実施例を適用できる。
【０１４５】
またプロセスカートリッジからのトナー像供給は、ブラックのプロセスカートリッジＰＫに限られるものではない。他の色のプロセスカートリッジでも良い。また、ベルトクリーナ１２９に、通常の画像形成時とは逆のバイアスを印加し、一次転写ベルト１３１へ吐き出した廃トナーを潤滑剤として供給しても、同様の効果を得ることができる。この場合には、上述した、Ｓ３０６、Ｓ３２４、Ｓ３３４の処理が、ベルトクリーナ１２９により行われることとなる。
【０１４６】
また、上述の例では、速度変動比（＝ΣＴｄ／ΣＴｆ）を、ＣＰＵ２００が演算することで、速度変化を評価するよう説明したが、別の演算でも速度変化を評価できる。例えば、速度変動差（＝ΣＴｄ-ΣＴｆ）により、速度変化を評価しても良い。また、ＡＣＣ信号やＤＥＣ信号の出力数/出力時間を直接カウントし、ＦＧ信号を用いることなく、速度変化を評価しても良い。即ち、ＦＧ信号のみでなく、ＡＣＣ信号やＤＥＣ信号など、モータ速度に係る様々な種類の信号により、速度変化のレベル（速度制御のレベル）を評価することができる。また、モータ速度に係る信号であれば、ＦＧ信号のようにモータから出力される信号や、ＡＣＣ信号のようにモータに入力される信号の何れによっても速度変化を評価することができる。このように、駆動モータの速度変化を演算するにあたり、駆動モータから出力される速度信号や、駆動モータに入力される速度制御信号などの様々な信号を利用することができる。
【０１４７】
［実施例１１］
ところで、ＣＰＵ２００は一転駆動モータ２０１が動作している状況下においては常に一転駆動モータ２０１の電流値を検出可能である。この電流値は常に一定になるとは限らない。なぜなら、一次転写ベルト１３１の動摩擦力の変化や、駆動ローラの削れまたは異物の付着によるローラ径の変化等々により、電流値が変化するからである。そこで、実施例１１では実施例１ないし７で示した回転数決定シーケンスの実行のトリガーを検出する処理について説明する。ここでは取得手段により取得されたモータ駆動情報が予め定められた閾値を超える速度変化を示すと、再度、第１駆動モータまたは第２駆動モータの駆動速度を制御するものとする。
【０１４８】
図２０は一転駆動モータの電流監視処理を示したフローチャートである。Ｓ２００１で、ＣＰＵ２００は一転駆動モータ２０１のモータ駆動情報として電流値を検出する。ここで得られた電流値のデジタルデータをＩｒとする。ここではＩｒ＝１８０で検出が行われたとする。Ｓ２００２で、ＣＰＵ２００は電流値Ｉｒの変化が有意か否かを判定するために、電流値ＩｒがＩ（Ｔ２＋Ｎ＋０．１）以下であるか判定する。実施例１のＳ６１６では、Ｍ＝−０．１であるのでＮ＝−０．１であり、電流値ＩｒがＩ（Ｔ２＋（−０．１）＋０．１）以下であるかを判定する。図７によれば、Ｉ（Ｔ２＋０）＝１８３であるため、Ｉｒ≦Ｉ（Ｔ２＋０）が成立する。Ｉｒ≦Ｉ（Ｔ２＋Ｎ＋０．１）が成立すれば、Ｓ２００４に進む。一方、この条件式が成立しなければ、Ｓ２００３に進む。
【０１４９】
Ｓ２００３で、ＣＰＵ２００は電流値Ｉｒの変化が有意か否かを判定するために、Ｉｒが（Ｔ２＋Ｎ−０．１）よりも大きいかどうかを判定する。Ｉｒ＞（Ｔ２＋Ｎ−０．１）が成立すれば、Ｓ２００４に進む。一方、Ｉｒ＞（Ｔ２＋Ｎ−０．１）が成立しなければ、Ｓ２００１に戻る。ＣＰＵ２００は画像形成装置が画像形成を実行している際に、電流検出手段により検出された電流の値と閾値とを比較する比較手段として機能する。また、Ｉ（Ｔ２＋Ｎ−０．１）やＩ（Ｔ２＋Ｎ＋０．１）は目標回転数を再決定することが必要か否かを判定するために予め決定された閾値の一例である。
【０１５０】
Ｓ２００４で、ＣＰＵ２００は二転駆動モータ２０４の回転数を再決定するために、実施例１や２で示した回転数決定シーケンスの開始要求を発行する。ＣＰＵ２００は実施例１や２で示した回転数決定シーケンスを実行する。このように、ＣＰＵ２００は比較手段の比較結果に基づいて目標回転数を再決定する。
【０１５１】
実施例１１によれば、一転駆動モータ２０１の電流値を常にモニタしておき、所定範囲内から逸脱すると、回転数決定シーケンスが実行される。よって、必要なときに回転数決定シーケンスが実行されるため、二転駆動モータ２０４の回転数を精度良く維持することができる。ここでは所定範囲の一例を、Ｉ（Ｔ２＋Ｎ−０．１）＜Ｉｒ≦Ｉ（Ｔ２＋Ｎ＋０．１）とした。これは取得した電流値が、Ｎの前後の回転数（Ｎ−０．１，Ｎ＋０．１）の電流値にまで変化している場合は電流値や回転数の特性に有意な変化が生じていると推定できるからである。なお、所定範囲は本実施例に限定されるものではなく、一定幅でも良いし、一定割合でも良い。
【０１５２】
なお、上の説明では、Ｓ２００１乃至Ｓ２００４の判断パラメータとしてモータ駆動情報としての一転駆動モータ２０１に通電される電流値を検出するよう説明したが、それに限定されない。例えば、実施例３を鑑み、二転駆動モータに通電される電流値を検出し、それについて上に説明した実施例７の処理を行わせても良い。
【０１５３】
また、上のＳ２００４の説明では、二転駆動モータ２０４の回転数を再決定するよう説明してきたが、それに限定されない。例えば、実施例４乃至６における回転数決定シーケンス（図１４、図１７、図１９）を実行しても良い。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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