(57)【要約】【課題】駆動時の発熱や騒音の原因を抑えるモータ制御装置を提供する。【解決手段】ロータ１０１の回転に応じて周期的な信号を生成するセンサ検出回路２０１と、モータ１００を駆動する周期的な駆動信号を生成する駆動信号生成回路２０５と、センサ検出回路２０１の出力と駆動信号生成回路２０５の出力の位相差αを取得する位相比較回路２０３と、位相差からモータ１００の駆動効率を取得するコントローラ２０４と、駆動信号に基づいて、コイルに供給する駆動電圧Ｖｍを設定すると共に駆動効率が設定値以上であれば駆動電圧を下げるように調整する駆動電圧制御回路２０６と、を有する。【選択図】図１
2011239483.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
コイルに通電することでステータを励磁して、磁極が形成されるロータを回転させるモータの駆動を制御するモータ制御装置であって、
前記ロータの回転に応じて周期的な信号を生成する位置検出手段と、
前記モータを駆動する周期的な駆動信号を生成する駆動信号生成手段と、
前記位置検出手段の出力と前記駆動信号生成手段の出力の位相差を取得する位相差取得手段と、
前記位相差から前記モータの駆動効率を取得する駆動効率取得手段と、
前記駆動信号に基づいて、前記コイルに供給する駆動電圧を設定すると共に、前記駆動効率が設定値以上であれば前記駆動電圧を下げるように調整する駆動電圧調整手段と、
を有することを特徴とするモータ制御装置。
【請求項２】
前記駆動電圧調整手段は、前記モータの回転数に依存する前記駆動効率と、前記モータの回転数に依存する、前記モータを回転可能な前記駆動電圧がとり得る最低値と、設定されるべき前記駆動電圧との予め設定された関係に従って前記駆動電圧を設定することを特徴とする請求項１に記載のモータ制御装置。
【請求項３】
前記駆動電圧調整手段は前記駆動電圧がとり得る最低値を前記モータの駆動中に学習することによって前記関係を作成および更新することを特徴とする請求項２に記載のモータ制御装置。
【請求項４】
前記モータの回転速度を検出する速度検出手段を更に有し、
前記駆動電圧調整手段は、
前記駆動効率が設定値以上であれば前記駆動信号に設定された前記駆動電圧を下げるように調整する第１モードと、
前記駆動電圧を前記第１モードよりも小さい値で設定すると共に、前記速度検出手段が検出した速度と目標速度との偏差が閾値以上であれば前記駆動電圧を上げるように調整する第２モードと、
を有することを特徴とする請求項１〜３のうちいずれか一項に記載のモータ制御装置。
【請求項５】
請求項１〜４のうちいずれか一項に記載のモータ制御装置を有することを特徴とする電子機器。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、モータ制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１は、モータの回転周期に応じてモータの印加電圧を制御する方法を開示している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平７−１９４１９１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従来のモータ制御方法では、負荷変動に対応できるように印加電圧を高めに設定しているため、余計なエネルギーが発熱や騒音の原因となっていた。このため、このようなモータをビデオカメラのレンズ駆動に使用すれば温度上昇によって位置決め誤差が発生し、雑音が記録されるという問題があった。
【０００５】
そこで、本発明は、駆動時の発熱や騒音の原因を抑えるモータ制御装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明のモータ制御装置は、コイルに通電することでステータを励磁して、磁極が形成されるロータを回転させるモータの駆動を制御するモータ制御装置であって、前記ロータの回転に応じて周期的な信号を生成する位置検出手段と、前記モータを駆動する周期的な駆動信号を生成する駆動信号生成手段と、前記位置検出手段の出力と前記駆動信号生成手段の出力の位相差を取得する位相差取得手段と、前記位相差から前記モータの駆動効率を取得する駆動効率取得手段と、前記駆動信号に基づいて、前記コイルに供給する駆動電圧を設定すると共に、前記駆動効率が設定値以上であれば前記駆動電圧を下げるように調整する駆動電圧調整手段と、を有することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、駆動時の発熱や騒音の原因を抑えるモータ制御装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】図１は、モータ制御装置のブロック図である。
【図２】図２は、ステップ駆動時の図１に示すモータドライバからの駆動波形とセンサ検出回路からの波形を示す波形図である。
【図３】図３は、ステップ駆動時の駆動波形例である。
【図４】図３（ｂ）に示すＩ〜ＩＶに対応する、図１に示すロータの状態を示す図である。
【図５】図５は、位相差と駆動効率の関係を示すグラフである。
【図６】図６は、１０００ｐｐｓで図１に示すモータを回転した時の位相差と電源電圧との関係を示すグラフである。
【図７】図７は、図１に示すコントローラの動作を説明するためのフローチャートである。
【図８】図８は、最低電圧の設定方法を説明するためのフローチャートである。
【図９】図９は、図１に示すコントローラの別の動作を説明するためのフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
図１は、本実施例のモータ制御装置のブロック図である。モータ制御装置は、制御対象となるモータ１００の駆動を制御する。本実施例のモータ１００は二相ステッピングモータであるが、本発明に適用可能なモータはこれに限定されず、マグネットおよびコイルに対する励磁により回転力を生じるロータおよびステータを有するモータであれば足りる。
【００１０】
モータ１００は、ロータ１０１と、ホールセンサＡ１０２、ホールセンサＢ１０３と、駆動コイルＡに通電されることで励磁されるステータＡ１０４、駆動コイルＢに通電されることで励磁されるステータＢ１０５と、を有する。
【００１１】
ロータ１０１は、円筒形状を有し、周方向に４つの磁極が形成される。第１のコイルまたは第２のコイルに通電されることで、ステータＡ１０４またはステータＢ１０５が励磁される。ロータ１０１の磁極とステータＡ１０４またはステータＢ１０５に励磁される磁極との吸着と反発によって、ロータ１０１は回転する。ホールセンサＡ１０２、ホールセンサＢ１０３は、磁界の強さを検出するセンサで、ロータ１０１の周面に対向するように配置される。ロータ１０１が回転することで、ホールセンサＡ１０２およびホールセンサＢ１０３から出力される信号は周期的な信号となる。駆動コイルＡ、駆動コイルＢには、駆動信号に従った電圧が印加される。
【００１２】
なお、ロータの磁極数は４つに限定されず、円周方向にＮ極とＳ極が交互に形成されていればよい。また、ホールセンサＡ１０２とステータＡ１０４、およびホールセンサＢ１０３とステータＢ１０５はそれぞれ対面上１８０°（電気的には同相）に配置されており、ホールセンサＡとホールセンサＢは４５°ずれた位置（電気的には９０°）に配置されている。
【００１３】
モータ制御装置は、センサ検出回路２０１、速度検出回路２０２、位相比較回路２０３、コントローラ２０４、駆動信号生成回路２０５、駆動電圧制御回路２０６、モータドライバ２０７を有する。
【００１４】
ホールセンサＡ１０２，ホールセンサＢ１０３の出力は、センサ検出回路２０１において増幅され、内蔵された二値化回路にてアナログ信号から二値化されて出力される。即ち、センサ検出回路２０１の出力はＮ極がホールセンサに近づくとＨ（Ｈｉｇｈ）となり、Ｓ極が近づくとＬ（Ｌｏｗ）となる。このため、センサ検出回路２０１はロータ１０１の回転に応じて周期的な信号を生成する位置検出手段として機能する。
【００１５】
速度検出回路２０２は、センサ検出回路２０１の出力波形からロータ１０１の回転速度を検出する速度検出手段である。但し、本発明の速度検出回路２０２はセンサ検出回路２０１の出力を必ずしも使用する必要はなくエンコーダなど別個の速度検出手段を有してもよい。
【００１６】
位相比較回路２０３は、駆動信号生成回路２０５から出力される駆動信号の波形とセンサ検出回路２０１から出力される波形との位相差を取得する位相差取得手段である。
【００１７】
コントローラ２０４はモータの駆動方向や駆動回転数等の制御指令を行うマイクロコンピュータ（制御手段、ＣＰＵ）である。コントローラ２０４は、モータ１００を駆動したときに位相比較回路２０３によって得られた位相差αから後述する数式１を利用して駆動効率を取得する駆動効率取得手段として機能する。
【００１８】
もちろん、コントローラ２０４は数式１を使用するほかに、位相差を駆動効率に変換するテーブルやグラフを利用するなど他の手段を利用してもよい。
【００１９】
駆動信号生成回路２０５はコントローラ２０４の指令によってモータ１００を駆動するための駆動信号を生成する駆動信号生成手段である。駆動信号生成回路２０５から出力される駆動信号はパルス波形や正弦波波形等の周期的な波形を生成する。
【００２０】
駆動電圧制御回路２０６（駆動電圧調整手段）は、１Ｖ〜５Ｖの間で可変である駆動電圧Ｖｍをモータ１００に供給する。コントローラ２０４と駆動電圧制御回路２０６は、駆動信号に基づいて、駆動コイルＡまたは駆動コイルＢに供給する駆動電圧Ｖｍを設定すると共に、駆動効率が設定値以上であれば駆動電圧Ｖｍを下げるように設定する駆動電圧設定手段として機能する。この場合は、コントローラ２０４と駆動電圧制御回路２０６は高めに駆動電圧を設定した後で駆動効率が高ければそれを下げるように調整する。
【００２１】
モータドライバ２０７は、駆動信号生成回路２０５の出力である駆動信号に基づいて、駆動電圧制御回路２０６によって設定された駆動電圧を駆動コイルＡと駆動コイルＢに供給する駆動手段である。
【００２２】
図２はモータ１００をステップ駆動するときの駆動信号の波形および駆動時のセンサ検出回路からの出力波形を示し、横軸は時間、縦軸は図２（ａ）と図２（ｂ）が電圧で図２（ｃ）と図２（ｄ）がセンサ出力である。また、電気角位相９０°単位で破線を入れている。
【００２３】
まず、コントローラ２０４は、図１中の左回転方向へ回転するようにステップ駆動指令を駆動信号生成回路２０５に出力する。これに応答して、駆動信号生成回路２０５は、図２（ａ）及び（ｂ）に示すように、駆動コイルＡ用のパルス信号（Ａ相駆動信号）と、９０°位相がずれた駆動コイルＢ用のパルス信号（Ｂ相駆動信号）を生成して、モータドライバ２０７に出力する。
【００２４】
また、コントローラ２０４は５Ｖの出力を行う指令を駆動電圧制御回路２０６に出力し、これに応答して駆動電圧制御回路２０６は５Ｖをモータドライバ２０７に出力する。この結果、モータドライバからはＶｍ＝５Ｖとなる駆動信号が駆動コイルＡと駆動コイルＢに供給される。
【００２５】
この駆動パルスによってステータＡおよびステータＢが励磁されて、ロータ１０１が回転する。ロータ１０１が回転することによって磁極の影響を受けてホールセンサＡ１０２、ホールセンサＢ１０３共に回転周波数に応じて正弦波状の波形を出力する。これがセンサ検出回路２０１によって二値化された出力をそれぞれ図２（ｃ）及び（ｄ）に示している。
【００２６】
このようにホールセンサＡ１０２とホールセンサＢ１０３は電気角で９０°ずれた位置に配置されているので、ホールセンサＡ１０２から出力される波形と、ホールセンサＢ１０３から出力される波形は９０°位相がずれている。このため、以下、駆動コイルＡに供給されるＡ相駆動信号とホールセンサＡ１０２の出力について説明し、駆動コイルＢに供給されるＢ相駆動信号とホールセンサＢ１０３の出力については説明を省略する。
【００２７】
図３は、１０００ｐｐｓでモータ１００を回転させたときの駆動信号とセンサ出力の関係をＡ相について示し、横軸は時間、縦軸は図３（ａ）が電圧、図３（ｂ）と図３（ｃ）はセンサ出力である。また、電気角９０°単位で補助線（破線）をいれている。
【００２８】
図３（ａ）はＡ相駆動信号であり、１０００ｐｐｓ相当周波数（２５０Ｈｚ）のパルス波形であり、Ｖｍは駆動電圧を示している。
【００２９】
図３（ｂ）はホールセンサＡ１０２の出力波形であり、１０００ｐｐｓで回転しているため、駆動信号と同じ周期の波形となっている。図３（ｂ）のＨは、ホールセンサＡでロータ１０１のＮ極を検出している状態で、センサ出力のＬはＳ極を検出して状態である。Ｉ〜ＩＶは、図４に示すモータのロータ１０１の回転状態に対応している。Ｉを基準にすればＩＩは４５°左回転し、ＩＩＩはさらに４５°回転し、ＩＶはさらに４５°回転している。
【００３０】
図３において、駆動信号の波形とセンサ出力の波形の位相差は図中α１に相当する。図３（ｃ）は、Ａ相駆動信号の波形を１３５°ずらした基準波形であり、基準波形からずれた（遅れた）位相差分をα１として計測する。基準波形を駆動信号の波形に基づいて生成する生成回路を別に設けてもよいし、単純に駆動信号の波形とセンサ出力の波形を比較した後に１３５°分のオフセットをつけることによって計算してもよい。
【００３１】
位相差α１は、駆動回転数や、モータ１００の負荷、摩擦、駆動電圧Ｖｍなどに依存し、駆動する都度に変化する。即ち、図３（ｃ）に示す位相差α１は、１０００ｐｐｓで駆動したときの単なる一例であり、ここではα１の方向を正の値としてα１＝３０°としている。例えば、１０００ｐｐｓで回転したときの別の例では、位相差はα２＝−２５°となる。
【００３２】
図５は、駆動信号の波形とセンサ出力の波形の位相差α（横軸）と、１０００ｐｐｓ（黒い四角）で回転させた時の駆動効率（縦軸）との関係とを示すグラフであり、最も駆動効率の良いところを１としてプロットしている。
【００３３】
ここで、駆動効率が最大になる位相差αの角度を理想角度δと呼ぶ。図６に示す例では、理想角度δは１０°となる。図６は、モータ１００に一定の直流電流を流して、各回転時のトルクを測定した静トルク特性の結果と、１０００ｐｐｓで矩形状のパルス信号を印加したときのコイルの電流波形の積を一回転分積分して計算し、１０°単位でプロットしたものである。
【００３４】
駆動効率は、プロットされた結果から求められる係数Ｋと余弦で近似した次式によって算出される。理想角度δは、駆動回転数によって異なる値を有する。
【００３５】
【数１】
2011239483.tif 000003
【００３６】
図５によれば、１０００ｐｐｓで回転させた場合、位相差α＝１０°で回転させたときが最も駆動効率がよい。また、１０°を極大値として駆動効率は正弦的に減少する。このため、検出した位相差αに応じて駆動電圧Ｖｍ制御することが有効である。
【００３７】
【表１】
2011239483.tif 000004
【００３８】
表１は、回転数１０００ｐｐｓ〜４０００ｐｐｓ、理想角度δ、Ｖｍｉｎの関係を示しており、実験結果によって得られるものである。Ｖｍｉｎは理想角度δに対応する、モータ１００を回転可能な駆動電圧Ｖｍのとり得る最低値である。理想角度δは駆動効率が最大（極大）となる角度であるから、表１は、モータ１００の回転数に依存する駆動効率と、モータ１００の回転数に依存する駆動電圧Ｖｍがとり得る最低値である最低電圧Ｖｍｉｎの関係を規定している。コントローラ２０４は数式１と表１を、Ｖｍ、Ｖｍｉｎおよび駆動効率の間の予め設定された関係として事前に不図示のメモリに保持しており、この関係を利用して（後述するＳ１５やＳ３５で説明するように）Ｖｍを設定する。
【００３９】
表１に示すように、理想角度δと最低電圧Ｖｍｉｎは回転数に依存する。一方、駆動効率は、図５に示すように、理想角度δを中心として減少し、１０００ｐｐｓと同等である。例えば、３０００ｐｐｓの場合の駆動効率は、図５のグラフを１０°分右へシフトしたものとなる。
【００４０】
このため、回転数によって表１をずらすことによって駆動効率を算出し、そのときの駆動電圧ＶｍをＶｍｉｎと駆動効率に基づいて設定することができる。なお、表１において、１５００ｐｐｓなどの中間値に対する値は、１０００ｐｐｓと２０００ｐｐｓの線形補間によって得られるために間引いている。
【００４１】
図７は、コントローラ２０４の動作を説明するためのフローチャートである。なお、「Ｓ」はステップ（工程）の略であり、これは、図８及び９においても同様である。
【００４２】
まず、コントローラ２０４は、一例として１０００ｐｐｓのステップ駆動指令を出力する（Ｓ１０）。また、コントローラ２０４は、表１を参照して最低電圧Ｖｍｉｎと理想角度δを抽出しておく（Ｓ１１）。
【００４３】
次に、コントローラ２０４は、回転数１０００ｐｐｓのパルスを生成するように駆動信号生成回路２０５に命令し、駆動電圧の最大値を５Ｖとするように駆動電圧制御回路２０６に命令し、この結果、モータ１００は回転を開始する（Ｓ１２）。このように、図７では、駆動信号に基づいて駆動電圧の最大値を割り当てる。
【００４４】
次に、コントローラ２０４は、位相比較回路２０３を介して駆動信号の波形とセンサ出力の波形の位相差αを算出して取得する（Ｓ１３）。次に、コントローラ２０４は、位相差αとＳ１１で抽出してある１０００ｐｐｓ時の理想角度δ＝１０°から数式１より駆動効率を計算する（Ｓ１４）。
【００４５】
次に、コントローラ２０４は、最低電圧Ｖｍｉｎと駆動効率から駆動電圧Ｖｍを算出して駆動電圧制御回路２０６に設定する（Ｓ１５）。
【００４６】
図６は、１０００ｐｐｓでモータ１００を回転した時の位相差α（横軸）と駆動電圧Ｖｍ（縦軸）との関係を示すグラフであり、最大駆動効率を与えるα＝１０°の状態で回転可能な駆動電圧Ｖｍの最低電圧Ｖｍｉｎを３Ｖと仮定している。
【００４７】
Ｖｍは、Ｖｍ＝Ｖｍｉｎ／（位相差α時の駆動効率）という式によって計算され、位相差αに対して最適に設定することができる。図６では、位相差αが２０°の時に駆動電圧Ｖｍは３．１８Ｖに、位相差αが７０°の時に電源電圧Ｖｍは５Ｖに設定される。また、位相差αが負の場合の駆動電圧Ｖｍは理想角度１０°を中心とした線対称形状によって求めることができる。
【００４８】
図６から、位相差αが、駆動効率が極大となる理想角度δ＝１０°に近づくに従って（即ち、駆動効率が高くなるにつれて）駆動電圧Ｖｍの値は小さくなることが理解される。Ｓ１５では、コントローラ２０４は初期設定されたＶｍが５Ｖから、例えば、３．１８Ｖに下げるように調整する。これにより、駆動効率が高い時に高い駆動電圧を加えることがなくなるのでモータ１００の発熱や騒音を防止することができる。
【００４９】
次に、コントローラ２０４は、ステップ駆動指令が終了したかどうかを判断し（Ｓ１６）、終了するまでは、Ｓ１３に戻って位相差αを算出して駆動電圧Ｖｍを調整しながら駆動制御を行う。これにより、負荷変動などで位相がずれる場合に、モータ１００の駆動電圧Ｖｍを増加して脱調を防止することができる。Ｓ１６でステップ駆動指令が終了したかは、コントローラ２０４は不図示のタイマを利用して判断することができる。
【００５０】
次に、図８を参照して、表１の最低電圧Ｖｍｉｎの設定方法について説明する。図８は、実験的にＶｍｉｎを決定する方法を説明するためのフローチャートである。
【００５１】
まず、コントローラ２０４は、ブラシレス駆動を行う（Ｓ２０）。ブラシレス駆動では、コントローラ２０４は、センサ検出回路２０１の出力を直接的に監視して、このセンサ出力状態に応じて駆動信号生成回路２０５を介して駆動信号の波形を生成する。
【００５２】
ステップ駆動はオープン制御であり、駆動信号に対するセンサ出力を監視するが、ブラシレス駆動はセンサ出力を監視しながら駆動信号を生成するフィードバック制御である。Ｓ１６において、進角１０°で駆動するということは、位相差αが常に１０°の状態になるように駆動信号を生成してモータ１００に印加する。コントローラ２０４は、Ｖｍを最大値である５Ｖに設定してブラシレス駆動により、常にαを１０°にして不図示のタイマを使用して駆動信号を生成する。
【００５３】
次に、コントローラ２０４は、駆動電圧を５Ｖから順次下げる調整を行い（Ｓ２１）、１０００ｐｐｓになる時の電圧を取得する（Ｓ２２）。例えば、３Ｖまで下げた時に１０００ｐｐｓになったとすると（Ｓ２２のＹ）、１０００ｐｐｓ時のＶｍｉｎを３Ｖと決定する（Ｓ２３）。Ｖｍｉｎは他の回転数の時も同様に決定される。
【００５４】
以上のように、Ｖｍｉｎを実験的に求め、理想角度δを計算して求め、これらを表として保持することによってステップ駆動時の駆動電圧を最適にすることができる。
【００５５】
なお、コントローラ２０４は、モータ駆動中にＶｍｉｎを学習する機能を有してもよい。この場合、コントローラ２０４は駆動電圧Ｖｍがとり得る最低値である最低電圧Ｖｍｉｎをモータ１００の駆動中に学習することによって表１を作成および更新する。
【００５６】
次に、本実施例の制御方法をビデオカメラ等の音声記録用途に用いる装置に応用した場合のコントローラ２０４の動作について図９に示すフローチャートを用いて説明する。
【００５７】
まず、コントローラ２０４は、ステップ駆動指令を出力し（Ｓ３０）、音声記録中であるかどうかを判断する（Ｓ３１）。
【００５８】
コントローラ２０４は、音声記録中ではないと判断すると（Ｓ３１のＮ）、Ｓ１２と同様に当初は最大電圧５Ｖを設定して駆動し（Ｓ３２）、Ｓ１３と同様に位相差αを算出し（Ｓ３３）、Ｓ１４と同様に駆動効率を算出する（Ｓ３４）。そして、コントローラ２０４はＳ１５と同様に電圧Ｖｍを調整し（Ｓ３５）、ステップ駆動が終了したと判断するまでは（Ｓ３６のＹ）、Ｓ３３に戻る（Ｓ３６のＮ）。
【００５９】
一方、コントローラ２０４は、音声記録中であると判断すると（Ｓ３１のＹ）、当初のＶｍはＶｍｉｎが設定されて指令周波数で駆動される（Ｓ３７）。当初からモータ１００を最低電圧Ｖｍｉｎで駆動することによってモータ１００の発熱や騒音を低減することができる。しかし、駆動電圧Ｖｍを抑えると回転不足や駆動不能になる場合もある。
【００６０】
そこで、次に、コントローラ２０４は、速度比較を行い（Ｓ３８）、駆動指令である１０００ｐｐｓ（目標速度）と偏差があるかどうかを判断する（Ｓ３９）。コントローラ２０４は、速度偏差があると判断すると（Ｓ３９のＹ）、駆動電圧Ｖｍを増加する調整を行う（Ｓ４０）。一方、コントローラ２０４は、速度偏差がないと判断した場合（Ｓ３９のＮ）またはＳ４０の後で、ステップ駆動が終了したかどうかを判断し、終了したと判断すると（Ｓ４１のＹ）、処理を終了し、終了するまでは、Ｓ３８に戻る（Ｓ４１のＮ）。この結果、常に速度比較を行いながらコントローラ２０４は駆動制御を継続することができる。
【００６１】
以上のように、本実施例では駆動コイルへの供給電圧が過剰な場合には、これを抑えて雑音や発熱を低減する。本実施例は、音声記録時の雑音対策以外にも、モータの発熱や騒音を抑えたい場合などにＳ３１の分岐の内容を変更することができる。
【００６２】
ここで、Ｓ３１のＮのフローに相当するモードを第１モードとし、Ｓ３１のＹのフローに相当するモードを第２モードとする。すると、コントローラ２０４と駆動電圧制御回路２０６は、第１モードでは駆動効率が設定値以上であれば駆動振動に基づいて、駆動コイルに供給される駆動電圧Ｖｍを下げるように調整する。そして、第２モードでは、駆動電圧Ｖｍを第１モードよりも小さい値で設定すると共に速度検出回路２０２が検出したモータ１００の回転速度と目標速度との偏差が閾値以上であれば駆動電圧Ｖｍを上げるように調整する。
【００６３】
また、モータ１００とモータ制御装置は、デジタルカメラやデジタルビデオカメラなどの撮像装置（電子機器）に搭載し、被写体像を撮像する撮像光学系のレンズを駆動する駆動手段としてモータ１００を利用することができる。
【００６４】
以上、本発明の好ましい実施形態について説明したが、本発明はこれらの実施形態に限定されず、その要旨の範囲内で種々の変形及び変更が可能である。
【産業上の利用可能性】
【００６５】
モータ駆動装置はモータの駆動を制御する用途に適用することができる。
【符号の説明】
【００６６】
１００          モータ
２０１          センサ検出回路（位置検出手段）
２０２          速度検出回路（速度検出手段）
２０３          位相検出回路（位相差取得手段）
２０４          コントローラ（駆動効率取得手段、駆動電圧設定手段）
２０５          駆動信号生成回路（駆動信号生成手段）
２０６          駆動電圧制御回路（駆動電圧調整手段）
２０７          モータドライバ（駆動手段）
【図６】
2011239483.tif 000005
【図１】
2011239483.tif 000006
【図２】
2011239483.tif 000007
【図３】
2011239483.tif 000008
【図４】
2011239483.tif 000009
【図５】
2011239483.tif 000010
【図７】
2011239483.tif 000011
【図８】
2011239483.tif 000012
【図９】
2011239483.tif 000013