(57)【要約】【課題】センサの検出範囲外から自車両に接近する他車両が存在する可能性を考慮した案内を行うことができる、案内装置、案内方法、及び案内プログラムを提供すること。【解決手段】案内装置５０は、自車両に搭載される案内装置５０であって、検出範囲内の他車両を検出する他車両検出部５１と、他車両検出部５１によって他車両が検出されない場合に、検出範囲外に存在し、且つ対象車線に存在する仮想車両の車速を推定する車速推定部５２ａと、自車両の車速と車速推定部５２ａが推定した仮想車両の車速とに基づき、対象車線に関する案内情報を出力する出力部５２ｂとを備える。【選択図】図１
2011134103.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両に搭載される案内装置であって、
検出範囲内の他車両を検出する他車両検出手段と、
前記他車両検出手段によって前記他車両が検出されない場合に、前記検出範囲外に存在し、且つ対象車線に存在する仮想車両の車速を推定する車速推定手段と、
前記自車両の車速と前記車速推定手段が推定した前記仮想車両の車速とに基づき、前記対象車線に関する案内情報を出力する出力手段と、
を備える案内装置。
【請求項２】
前記自車両の減速を検出する減速検出手段を備え、
前記車速推定手段は、
前記減速検出手段により前記自車両の減速が検出された場合に、前記仮想車両の車速を推定する、
請求項１に記載の案内装置。
【請求項３】
前記車速推定手段は、
前記減速検出手段により前記自車両の減速が検出される前の当該自車両の車速に基づき、前記仮想車両の車速を推定する、
請求項２に記載の案内装置。
【請求項４】
前記車速推定手段は、
前記対象車線に存在した前記他車両であって前記他車両検出手段により最後に検出された前記他車両の車速に基づき、前記仮想車両の車速を推定する、
請求項１から３のいずれか一項に記載の案内装置。
【請求項５】
自車両に搭載される案内装置によって実行される案内方法であって、
検出範囲内の他車両を検出する他車両検出ステップと、
前記他車両検出ステップにおいて前記他車両が検出されない場合に、前記検出範囲外に存在し、且つ対象車線に存在する仮想車両の車速を推定する車速推定ステップと、
前記自車両の車速と前記車速推定ステップで推定した前記仮想車両の車速との比較に基づき、前記対象車線に関する案内情報を出力する出力ステップと、
を含む案内方法。
【請求項６】
請求項５に記載の方法をコンピュータに実行させる案内プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、案内装置、案内方法、及び案内プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両が車線変更を行う際に、当該車両のドライバに車線変更に関する案内を行う案内装置が提案されている。例えば、特許文献１に記載の走行支援装置は、センサを用いて自車両と他車両との相対距離及び相対速度を測定し、これらの相対距離及び相対速度に基づき、自車両が車線変更した場合の他車両との衝突危険度を算出する。そして、算出した衝突危険度に応じて、警告灯の点灯や警告音の出力を行う。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−７８７３５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、現在走行中の車線よりも走行車両の車速が相対的に高い車線へと自車両が車線変更を行おうとした場合に、自車両に高速で接近する他車両が存在する可能性がある。しかし、特許文献１の如き従来の装置ではセンサの検出範囲外における他車両の存在を何ら考慮していなかったため、自車両が車線変更を行おうとした場合にセンサの検出範囲外から自車両に接近する他車両が存在する可能性を考慮した案内を行うことができなかった。
【０００５】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、センサの検出範囲外から自車両に接近する他車両が存在する可能性を考慮した案内を行うことができる、案内装置、案内方法、及び案内プログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、請求項１に記載の案内装置は、自車両に搭載される案内装置であって、検出範囲内の他車両を検出する他車両検出手段と、前記他車両検出手段によって前記他車両が検出されない場合に、前記検出範囲外に存在し、且つ対象車線に存在する仮想車両の車速を推定する車速推定手段と、前記自車両の車速と前記車速推定手段が推定した前記仮想車両の車速とに基づき、前記対象車線に関する案内情報を出力する出力手段と、を備える。
【０００７】
また、請求項２に記載の案内装置は、請求項１に記載の案内装置において、前記自車両の減速を検出する減速検出手段を備え、前記車速推定手段は、前記減速検出手段により前記自車両の減速が検出された場合に、前記仮想車両の車速を推定する。
【０００８】
また、請求項３に記載の案内装置は、請求項２に記載の案内装置において、前記車速推定手段は、前記減速検出手段により前記自車両の減速が検出される前の当該自車両の車速に基づき、前記仮想車両の車速を推定する。
【０００９】
また、請求項４に記載の案内装置は、請求項１から３のいずれか一項に記載の案内装置において、前記車速推定手段は、前記対象車線に存在した前記他車両であって前記他車両検出手段により最後に検出された前記他車両の車速に基づき、前記仮想車両の車速を推定する。
【００１０】
また、請求項５に記載の案内方法は、自車両に搭載される案内装置によって実行される案内方法であって、検出範囲内の他車両を検出する他車両検出ステップと、前記他車両検出ステップにおいて前記他車両が検出されない場合に、前記検出範囲外に存在し、且つ対象車線に存在する仮想車両の車速を推定する車速推定ステップと、前記自車両の車速と前記車速推定ステップで推定した前記仮想車両の車速との比較に基づき、前記対象車線に関する案内情報を出力する出力ステップと、を含む。
【００１１】
また、請求項６に記載の案内プログラムは、請求項５に記載の方法をコンピュータに実行させる。
【発明の効果】
【００１２】
請求項１に記載の案内装置、請求項５に記載の案内方法、又は請求項６に記載の案内プログラムによれば、他車両検出手段によって検出範囲内の他車両が検出されない場合に、検出範囲外に存在し、且つ対象車線に存在する仮想車両の車速を推定し、自車両の車速と仮想車両の車速とに基づき、対象車線に関する案内情報を出力するので、他車両がセンサの検出範囲外から自車両に接近する可能性を考慮した案内を行うことができ、ドライバに周囲の安全確認や慎重な運転を促すことができる。例えば、自車両の車速と仮想車両の車速との相対車速が閾値以上の場合に、対象車線に関する案内情報を出力し、相対車速の大きい他車両が自車両に接近する可能性を警告することができる。
【００１３】
請求項２に記載の案内装置によれば、減速検出手段により自車両の減速が検出された場合に、仮想車両の車速を推定するので、自車両の減速により当該自車両の車速との相対車速が大きい他車両が自車両に接近する可能性がある場合に、仮想車両の車速に基づいて対象車線に関する案内情報を出力することができる。
【００１４】
請求項３に記載の案内装置によれば、減速検出手段により自車両の減速が検出される前の当該自車両の車速に基づき、仮想車両の車速を推定するので、減速前の自車両と同様の車速で走行している可能性のある仮想車両の車速を推定することができる。
【００１５】
請求項４に記載の案内装置によれば、対象車線に存在した他車両であって他車両検出手段により最後に検出された他車両の車速に基づき、仮想車両の車速を推定するので、対象車線における仮想車両の車速を一層正確に推定することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】実施の形態に係る案内システムを例示するブロック図である。
【図２】案内処理のフローチャートである。
【図３】案内要否判定処理のフローチャートである。
【図４】案内装置による案内例を示した図であり、図４（ａ）及び図４（ｃ）は自車両及び他車両の位置関係を例示した平面図、図４（ｂ）及び図４（ｄ）はディスプレイの表示例を示した図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、本発明に係る案内装置、案内方法、及び案内プログラムの各実施の形態について図面を参照しつつ詳細に説明する。ただし、これら各実施の形態によって本発明が限定されるものではない。
【００１８】
（構成）
まず、実施の形態に係る案内システムの構成を説明する。図１は、実施の形態に係る案内システムを例示するブロック図である。図１に示すように、この案内システム１は車両（以下、必要に応じて「自車両」）に搭載されるものであり、車速センサ１０、現在位置検出処理部２０、ディスプレイ３０、スピーカ４０、及び案内装置５０を備えている。
【００１９】
（構成−車速センサ）
車速センサ１０は、車軸の回転数に比例する車速パルス信号等を案内装置５０に出力するものであり、公知の車速センサを用いることができる。
【００２０】
（構成−現在位置検出処理部）
現在位置検出処理部２０は、車両の現在位置を検出する現在位置検出手段である。具体的には、現在位置検出処理部２０は、ＧＰＳ、地磁気センサ、距離センサ、又はジャイロセンサ（いずれも図示省略）の少なくとも一つを有し、現在の車両の位置（座標）及び方位等を公知の方法にて検出する。
【００２１】
（構成−ディスプレイ）
ディスプレイ３０は、案内装置５０の制御に基づいて各種の画像を表示するものであり、後述する出力部５２ｂと合わせて出力手段を構成する。なお、このディスプレイ３０の具体的な構成は任意であり、公知の液晶ディスプレイや有機ＥＬディスプレイの如きフラットパネルディスプレイや、ヘッドアップディスプレイ、網膜投影型ディスプレイ等を使用することができる。
【００２２】
（構成−スピーカ）
スピーカ４０は、案内装置５０の制御に基づいて各種の音声を出力するものであり、後述する出力部５２ｂと合わせて出力手段を構成する。なお、このスピーカ４０の具体的な構成は任意であり、公知のスピーカを使用することができる。
【００２３】
（構成−案内装置）
案内装置５０は、他車両検出部５１、制御部５２、及びデータ記録部５３を備えている。
【００２４】
（構成−案内装置−他車両検出部）
他車両検出部５１は、検出範囲内の他車両を検出する他車両検出手段である。この他車両検出部５１としては、例えばカメラ、レーザセンサ、ミリ波レーダセンサ、超音波センサ等の公知の装置を任意の組合せで、あるいは単独で用いることができる。また、他車両検出部５１による検出内容は任意で、例えば他車両までの距離、方位、あるいは他車両の車速等を検出する。
【００２５】
（構成−案内装置−制御部）
制御部５２は、案内装置５０を制御する制御手段であり、具体的には、ＣＰＵ、当該ＣＰＵ上で解釈実行される各種のプログラム（ＯＳなどの基本制御プログラムや、ＯＳ上で起動され特定機能を実現するアプリケーションプログラムを含む）、及びプログラムや各種のデータを格納するためのＲＡＭの如き内部メモリを備えて構成されるコンピュータである。特に、実施の形態に係る案内プログラムは、任意の記録媒体又はネットワークを介して案内装置５０にインストールされることで、制御部５２の各部を実質的に構成する。
【００２６】
この制御部５２は、機能概念的に、車速推定部５２ａ、及び出力部５２ｂを備えている。
【００２７】
車速推定部５２ａは、他車両検出部５１の検出範囲外に存在し、且つ対象車線に存在する仮想車両の車速を推定する車速推定手段であり、自車両の減速を検出する減速検出手段である。ここで「対象車線」とは、案内装置５０による案内の対象となる車線を意味するものとする。具体的には、「対象車線」には、自車両が走行している車線、及び当該車線に隣接する車線（自車両が走行している車線と進行方向が同一の車線に限定してもよい）が含まれる。なお、上述の他車両検出部５１の検出範囲は、自車両周辺の一定範囲内において、全ての対象車線を包含するように設定されている。また、「仮想車両」とは、対象車線に存在すると仮想した他車両を意味するものとする。出力部５２ｂは、ディスプレイ３０やスピーカ４０を介して対象車線に関する案内情報を出力する出力手段である。これらの制御部５２の各構成要素によって実行される処理の詳細については後述する。
【００２８】
（構成−案内装置−データ記録部）
データ記録部５３は、案内装置５０の動作に必要なプログラム及び各種のデータを記録する記録手段であり、例えば、外部記録装置としてのハードディスク（図示省略）を用いて構成されている。ただし、ハードディスクに代えてあるいはハードディスクと共に、磁気ディスクの如き磁気的記録媒体、又はＤＶＤやブルーレイディスクの如き光学的記録媒体を含む、その他の任意の記録媒体を用いることができる。
【００２９】
このデータ記録部５３は、地図情報データベース（以下、データベースを「ＤＢ」と称する）５３ａを備えている。地図情報ＤＢ５３ａは、地図情報を格納する地図情報格納手段である。「地図情報」は、例えばリンクデータ（リンク番号、接続ノード番号、道路座標、道路種別、車線数、車線幅、走行規制等）、ノードデータ（ノード番号、座標）、地物データ（信号機、道路標識、停止線位置、ガードレール、建物等）、地形データ、地図をディスプレイ３０に表示するための地図表示データ等を含んで構成されている。
【００３０】
（処理）
次に、このように構成される案内装置５０によって実行される案内処理について説明する。図２は案内処理のフローチャートである（以下の各処理の説明ではステップを「Ｓ」と略記する）。この案内処理は、例えば車両の走行開始後に所定周期（例えば１００ｍｓｅｃ毎）にて繰り返し起動される。
【００３１】
案内処理の起動後、例えば車速センサ１０や公知の加速度センサ（図示省略）からの入力に基づき、車速推定部５２ａは自車両の減速を検出したか否かを判定する（ＳＡ１）。このＳＡ１における判定基準は任意で、例えば自車両の車速が減少した場合や、自車両の進行方向の加速度が負となった場合に自車両の減速を検出したと判定する。その結果、自車両の減速を検出していないと判定した場合（ＳＡ１、Ｎｏ）、他車両が自車両に急速に接近する可能性は低く、対象車線に関する案内を行う必要がないものとし、制御部５２は案内処理を終了する。
【００３２】
一方、自車両の減速を検出したと判定した場合（ＳＡ１、Ｙｅｓ）、他車両が自車両に急速に接近する可能性があるものとし、車速推定部５２ａは他車両検出部５１によって他車両が検出されたか否かを、対象車線毎に判定する（ＳＡ２）。その結果、任意の対象車線において他車両検出部５１により他車両が検出された場合（ＳＡ２、Ｙｅｓ）、出力部５２ｂはディスプレイ３０やスピーカ４０を介して当該対象車線に他車両が存在することに関する案内情報を出力する（ＳＡ３）。その後、制御部５２は案内処理を終了する。
【００３３】
図４は、案内装置５０による案内例を示した図であり、図４（ａ）及び図４（ｃ）は自車両及び他車両の位置関係を例示した平面図、図４（ｂ）及び図４（ｄ）はディスプレイ３０の表示例を示した図である。図４（ａ）に示すように、任意の対象車線において検出範囲内を走行する他車両３（図４（ａ）では自車両２の右車線後方の車両）が他車両検出部５１によって検出された場合、図４（ｂ）に示すように、出力部５２ｂはディスプレイ３０に表示させた自車両２の後方に対応する扇形の図形のうち、他車両検出部５１によって他車両３が検出された対象車線に対応する領域（図４（ｂ）では右側の領域）に、他車両３が検出された旨の表示を出力させる（図４（ｂ）では斜線）。
【００３４】
図２に戻り、ＳＡ２で任意の対象車線において他車両検出部５１により他車両３が検出されなかった場合（ＳＡ２、Ｎｏ）、車速推定部５２ａは当該対象車線に関する案内情報の出力の要否を判定する（ＳＡ４）。図３は、ＳＡ４の案内要否判定処理のフローチャートである。
【００３５】
図３に示すように、案内要否判定処理の起動後、車速推定部５２ａは過去所定時間（例えば３０秒）の間に対象車線において他車両検出部５１により他車両３が検出されたか否かを判定する（ＳＢ１）。その結果、対象車線において他車両３が検出されたと判定した場合（ＳＢ１、Ｙｅｓ）、車速推定部５２ａは自車両２の減速前の車速が他車両検出部５１により最後に検出された他車両３の車速以下か否かを判定する（ＳＢ２）。ここで、「自車両２の減速前の車速」としては、例えば最後に自車両２の進行方向の加速度が正から０になった時の車速を用いる。
【００３６】
その結果、自車両２の減速前の車速が他車両検出部５１により最後に検出された他車両３の車速以下と判定した場合（ＳＢ２、Ｙｅｓ）、車速推定部５２ａは他車両検出部５１により最後に検出された他車両３の車速を、当該他車両３が検出された対象車線に存在する仮想車両の車速として推定する（ＳＢ３）。
【００３７】
一方、自車両２の減速前の車速が他車両検出部５１により最後に検出された他車両３の車速以下ではないと判定した場合（ＳＢ２、Ｎｏ）、自車両２の減速前の車速を当該他車両３が検出された対象車線に存在する仮想車両の車速として推定する（ＳＢ４）。このように、自車両２の減速前の車速又は他車両検出部５１により最後に検出された他車両３の車速のうち大きい方の車速を仮想車両の車速として推定することにより、より高速の仮想車両が自車両２に接近する可能性を考慮でき、安全に配慮した案内を行うことが可能となる。
【００３８】
また、ＳＢ１において、過去所定時間の間に対象車線において他車両３が検出されなかったと判定した場合（ＳＢ１、Ｎｏ）、車速推定部５２ａは自車両２の減速前の車速が当該対象車線の制限速度以下か否かを判定する（ＳＢ５）。その結果、自車両２の減速前の車速が当該対象車線の制限速度以下と判定した場合（ＳＢ５、Ｙｅｓ）、車速推定部５２ａは当該対象車線の制限速度を、当該対象車線に存在する仮想車両の車速として推定する（ＳＢ６）。
【００３９】
一方、自車両２の減速前の車速が当該対象車線の制限速度以下ではないと判定した場合（ＳＢ５、Ｎｏ）、自車両２の減速前の車速を当該対象車線に存在する仮想車両の車速として推定する（ＳＢ４）。
【００４０】
ＳＢ３、ＳＢ４、又はＳＢ６の処理の後、車速推定部５２ａはＳＢ３、ＳＢ４、又はＳＢ６で推定した仮想車両の車速とＳＡ１において減速を検出したと判定された後の現在の自車両２の車速との相対車速を算出する（ＳＢ７）。そして、当該算出した相対車速が閾値以上か否かを判定する（ＳＢ８）。この閾値の具体的な値は任意で、例えば仮想車両が他車両検出部５１の検出範囲の外縁から自車両２の位置に到達するまでの間に当該仮想車両を自車両２の車速まで（仮想車両と自車両２との相対車速が０となるまで）減速させるために必要となる減速度が０．６Ｇ以下となる相対車速を閾値とする。あるいは、仮想車両が他車両検出部５１の検出範囲の外縁から自車両２の位置に到達するまでの間に当該仮想車両を自車両２の車速まで減速させるために要する時間が所定時間以下となる相対車速を閾値とする。
【００４１】
ＳＢ８の判定の結果、仮想車両と自車両２との相対車速が閾値以上であった場合（ＳＢ８、Ｙｅｓ）、出力部５２ｂは対象車線に関する案内情報を出力する必要があるものと決定する（ＳＢ９）。一方、仮想車両と自車両２との相対車速が閾値未満であった場合（ＳＢ８、Ｎｏ）、出力部５２ｂは対象車線に関する案内情報を出力する必要がないものと決定する（ＳＢ１０）。
【００４２】
ＳＢ９又はＳＢ１０の処理の後、出力部５２ｂは図２のＳＡ２で他車両検出部５１により他車両３が検出されなかった全ての対象車線について案内情報の出力の要否を決定したか否かを判定する（ＳＢ１１）。その結果、全ての対象車線について案内情報の出力の要否を決定していない場合（ＳＢ１１、Ｎｏ）、ＳＢ１に戻り、車速推定部５２ａは過去所定時間の間に他の対象車線において他車両検出部５１により他車両３が検出されたか否かを判定する（ＳＢ１）。一方、全ての対象車線について案内情報の出力の要否を決定した場合（ＳＢ１１、Ｙｅｓ）、制御部５２は案内要否判定処理を終了し、メインルーチンに戻る。
【００４３】
図２に戻り、ＳＡ４で案内要否判定処理を行った後、出力部５２ｂは案内要否判定処理において決定された対象車線毎の案内情報の出力要否に基づき、対象車線毎に案内情報を出力する（ＳＡ５）。例えば、図４（ａ）に示した状況において、自車両２の左車線について案内情報を出力する必要があるものと決定された場合、図４（ｂ）に示すように、出力部５２ｂはディスプレイ３０に表示させた自車両２の後方に対応する扇形の図形のうち、案内情報を出力する必要があるものと決定された左車線に対応する領域（図４（ｂ）では左側の領域）に、他車両３が接近する可能性がある旨の表示を出力させる（図４（ｂ）では水平線）。また、図４（ａ）に示した状況において、自車両２の走行車線について案内情報を出力する必要がないものと決定された場合、図４（ｂ）に示すように、出力部５２ｂはディスプレイ３０に表示させた自車両２の後方に対応する扇形の図形のうち、案内情報を出力する必要がないものと決定された自車両２の走行車線に対応する領域（図４（ｂ）では中央の領域）については、新たな表示出力を行わない（図４（ｂ）では空白）。
【００４４】
図２に戻り、ＳＡ５の処理の後、出力部５２ｂは何れかの対象車線に自車両２が車線変更を行うか否かを判定する（ＳＡ６）。例えば、ドライバにより方向指示器の操作がされた場合、操舵角が閾値以上となった場合、自車両２が車線境界線を跨いだ場合、公知の視線検出方法により検出したドライバの視線がルームミラーやサイドミラーに向いている場合等に、自車両２が車線変更を行うと判定する。また、ナビゲーションシステムにより車線変更に結びつく案内（例えば、右左折専用車線の案内、車線数減少の案内、合流車線の案内、分岐案内、休憩を促す案内等）が行われた場合や、自車両２と前方車両との車間距離が閾値以下となった場合に、車線変更を行うと判定してもよい。
【００４５】
その結果、自車両２が車線変更を行わないと判定した場合（ＳＡ６、Ｎｏ）、既に出力されている案内情報の内容を変更する必要はないものとし、制御部５２は案内処理を終了する。
【００４６】
一方、何れかの対象車線に自車両２が車線変更を行うと判定した場合（ＳＡ６、Ｙｅｓ）、出力部５２ｂは車線変更先となる対象車線を特定し、当該特定した対象車線を強調する旨の案内情報を出力する（ＳＡ７）。車線変更先となる対象車線については、例えば方向指示器の操作、操舵角、ドライバの視線方向等に基づいて特定することができる。例えば図４（ｃ）に示したように、自車両２が左方向に車線変更を行うと判定した場合、自車両２が走行している車線の左側の車線（左車線）を車線変更先となる対象車線として特定し、図４（ｄ）に示すように、出力部５２ｂはディスプレイ３０に表示させた自車両２の後方に対応する扇形の図形のうち、車線変更先の左車線に対応する領域（図４（ｄ）では左側の領域）を強調する表示を出力させる（図４（ｄ）では格子線）。なお、車線変更先となる対象車線を強調する旨の案内表示の態様は任意で、例えば色や模様の変更、あるいは点滅表示等を行ってもよい。この際、車線変更先として特定された車線以外の対象車線についての案内表示を削除してもよい。ＳＡ７の処理の後、制御部５２は案内処理を終了する。
【００４７】
（効果）
このように実施の形態によれば、他車両検出部５１によって検出範囲内の他車両３が検出されない場合に、検出範囲外に存在し、且つ対象車線に存在する仮想車両の車速を推定し、自車両２の車速と仮想車両の車速とに基づき、対象車線に関する案内情報を出力するので、他車両３がセンサの検出範囲外から自車両２に接近する可能性を考慮した案内を行うことができ、ドライバに周囲の安全確認や慎重な運転を促すことができる。例えば、自車両２の車速と仮想車両の車速との相対車速が閾値以上の場合に、対象車線に関する案内情報を出力し、相対車速の大きい他車両３が自車両２に接近する可能性を警告することができる。
【００４８】
また、自車両２の減速が検出された場合に、仮想車両の車速を推定するので、他車両３が自車両２に急速に接近する可能性がある場合に、仮想車両の車速に基づいて対象車線に関する案内情報を出力することができる。
【００４９】
また、自車両２の減速が検出される前の当該自車両２の車速に基づき、仮想車両の車速を推定するので、減速前の自車両２と同様の車速で走行している可能性のある仮想車両の車速を推定することができる。
【００５０】
対象車線に存在した他車両３であって他車両検出部５１により最後に検出された他車両３の車速に基づき、仮想車両の車速を推定するので、対象車線における仮想車両の車速を一層正確に推定することができる。
【００５１】
また、対象車線に自車両２が車線変更を行うと判定した場合、当該対象車線を強調する旨の案内情報を出力するので、車線変更の有無に応じて適切な案内情報を出力することができる。
【００５２】
〔実施の形態に対する変形例〕
以上、本発明に係る実施の形態について説明したが、本発明の具体的な構成及び手段は、特許請求の範囲に記載した各発明の技術的思想の範囲内において、任意に改変及び改良することができる。以下、このような変形例について説明する。
【００５３】
（解決しようとする課題や発明の効果について）
まず、発明が解決しようとする課題や発明の効果は、上述の内容に限定されるものではなく、発明の実施環境や構成の細部に応じて異なる可能性があり、上述した課題の一部のみを解決したり、上述した効果の一部のみを奏することがある。
【００５４】
（案内処理について）
上述の実施の形態では、図２の案内処理のＳＡ１において自車両２の減速を検出したか否かを判定すると説明したが、自車両２の車速が閾値以下であるか否かを判定するようにしてもよい。この場合、例えば車速が閾値以下である場合（ＳＡ１、Ｙｅｓ）、車速推定部５２ａは他車両検出部５１によって他車両３が検出されたか否かを、対象車線毎に判定する（ＳＡ２）。一方、車速が閾値以下でない場合（ＳＡ１、Ｎｏ）には案内処理を終了する。
【００５５】
（案内要否判定処理について）
上述の実施の形態では、図３の案内要否判定処理において、仮想車両と自車両２との相対車速を算出し（ＳＢ７）、当該算出した相対車速が閾値以上か否かに基づいて案内情報の出力要否を決定する（ＳＢ９、ＳＢ１０）と説明したが、これとは異なる基準により案内情報の出力要否を決定してもよい。例えば、仮想車両が他車両検出部５１の検出範囲の外縁から自車両２の位置に到達するまでの間に当該仮想車両を自車両２の車速まで（仮想車両と自車両２との相対車速が０となるまで）減速させるために必要となる減速度が閾値（例えば０．６Ｇ）以上の場合に、対象車線に関する案内情報を出力する必要があるものと決定させてもよい（ＳＢ９）。あるいは、仮想車両が他車両検出部５１の検出範囲の外縁から自車両２の位置に到達するまでの間に当該仮想車両を自車両２の車速まで減速させるために要する時間が所定時間以下の場合にか否かに、対象車線に関する案内情報を出力する必要があるものと決定させてもよい（ＳＢ９）。
【００５６】
また、仮想車両と自車両２との相対車速や他車両検出部５１による検出距離等の情報と、案内情報の出力要否を特定する情報とを相互に関連付けて格納したテーブルを予めデータ記録部５３に記憶させておき、当該テーブルを参照することにより案内情報の出力要否を決定するようにしてもよい。
【００５７】
また、自車両２の加減速度を考慮して案内情報の出力要否を決定するようにしてもよい。例えば、自車両２が減速中の場合は図３のＳＢ８における閾値を相対的に小さい値とし、自車両２が加速中の場合はＳＢ８における閾値を相対的に大きい値とする。これにより、自車両２が減速中であり他車両３との相対車速が更に大きくなる可能性がある場合には積極的に案内情報を出力し、自車両２が加速中であり他車両３との相対車速が小さくなる可能性がある場合には不要な案内情報の出力を防止することができる等、一層適切な案内を行うことができる。
【００５８】
また、対象車線の路面状況を考慮して案内情報の出力要否を決定するようにしてもよい。例えば、ワイパーの動作の有無や公知の通信手段を介して取得した気象情報、あるいは自車両２のＡＢＳやＥＳＣの動作状況等に基づき、路面が滑りやすい状況であることを特定した場合に、図３のＳＢ８における閾値を相対的に小さい値とする。これにより、他車両３の減速が不十分なために相対車速が大きいまま当該他車両３が自車両２に接近する可能性がある場合には積極的に案内情報を出力することができ、自車両２のドライバに注意を促すことができる。
【００５９】
また、図３のＳＢ１で過去所定時間の間に対象車線において他車両検出部５１により他車両３が検出されたか否かに関わらず、常に自車両２の減速前の車速を仮想車両の車速として推定（ＳＢ４）してもよい。
【００６０】
また、図３のＳＢ４で自車両２の減速前の車速を仮想車両の車速として推定すると説明したが、自車両２が車線変更を行う場合において、車線変更前後の車線の種別に応じて異なる車速を仮想車両の車速として推定してもよい。例えば、自車両２が追い越し車線を走行中の場合に走行車線に車線変更を行うと判定した場合には、自車両２の減速前の車速に１未満の一定の係数（例えば０．９）を掛けた値を仮想車両の車速として推定する。また、自車両２が走行車線を走行中の場合に追い越し車線に車線変更を行うと判定した場合には、自車両２の減速前の車速に１より大きい一定の係数（例えば１．１）を掛けた値を仮想車両の車速として推定する。また、車線変更前後で車線の種別が同じである場合には、自車両２の減速前の車速を仮想車両の車速として推定するようにしてもよい。これにより、各車線を走行する車両の平均的な車速が異なる可能性を考慮して仮想車両の車速を推定することができる。
【符号の説明】
【００６１】
１  案内システム
２  自車両
３  他車両
１０  車速センサ
２０  現在位置検出処理部
３０  ディスプレイ
４０  スピーカ
５０  案内装置
５１  他車両検出部
５２  制御部
５２ａ  車速推定部
５２ｂ  出力部
５３  データ記録部
５３ａ  地図情報ＤＢ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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