(57)【要約】【課題】どのような位置・角度に置かれたカメラで両部材に付されたマークを画像認識しても、高精度なパターンマッチングを行ってその位置関係を把握して組立装置に伝達することができる部材同士の位置合わせ制御システムを提供する。【解決手段】カメラ１９から第１及び第２の部材を見た時のカメラ平面画像を導出する平面導出処理部８と、第１及び第２のマークがカメラ平面画像で映し出された時の変形マークを求めるマーク変形処理部９と、第１及び第２の変形マークのパターンマッチングを行うパターンマッチング処理部１６と、前記パターンマッチングにより前記第１及び第２の変形マークが合致した場合、前記第１又は第２の部材の移動量及び移動方向を前記第１及び第２の部材を支持している組立装置に伝達する移動伝達部１７とを備えた。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
互いに角度を存して組み付けられるべき第１の部材及び第２の部材と、
該第１の部材及び第２の部材のそれぞれに付された互いの位置合わせのための第１のマーク及び第２のマークと、
該第１のマーク及び第２のマークを画像認識するカメラとを備え、
前記マークのパターンマッチングをなす部材同士の位置合わせ制御システムであって、
前記第１の部材と前記第２の部材の位置合わせ後における互いの位置及び角度情報が格納された組立計画データベースと、
前記カメラの位置及び角度情報が格納されたカメラデータベースと、
前記第１の部材と前記第２の部材に付される前記マークのマーキング位置情報が格納されたマーキングデータベースと、
前記マークの形状情報が格納されたマークデータベースと、
前記組立計画データベース及び前記カメラデータベースから取得した前記第１及び第２の部材の位置及び角度情報並びに前記カメラの位置及び角度情報に基づき、前記カメラから前記第１及び第２の部材の前記第１及び第２のマークを見た時のカメラ平面画像を導出する平面導出処理部と、
前記マーキングデータベース及び前記マークデータベースからそれぞれ取得した前記マーキング位置情報及び前記マークの形状情報に基づき、前記第１及び第２のマークが前記カメラ平面画像上に映し出されるべき第１及び第２の変形マークをそれぞれ求めるマーク変形処理部と、
前記カメラ平面画像上にて前記カメラで実際に見える前記第１及び第２のマークと前記第１及び第２の変形マークとのパターンマッチングを行うパターンマッチング処理部と、
前記パターンマッチングが完了した場合、前記第１又は第２の部材の移動量及び移動方向を前記第１及び第２の部材を支持している組立装置に伝達する移動伝達部と、
を備えた事を特徴とする部材同士の位置合わせ制御システム。
【請求項２】
前記カメラの現在位置及び角度を計測するカメラセンサをさらに含み、前記カメラデータベースには前記カメラセンサによる計測結果が格納されていることを特徴とする請求項１に記載の部材同士の位置合わせ制御システム。
【請求項３】
前記第１及び第２の部材の現在位置及び角度を計測する部材センサをさらに含み、前記組立計画データベースには前記部材センサによる計測結果が格納されていることを特徴とする請求項１又は２に記載の部材同士の位置合わせ制御システム。
【請求項４】
前記カメラは複数備えられ、前記各カメラで前記第１及び第２のマークをそれぞれ画像認識してパターンマッチングすることを特徴とする請求項１〜３のいずれかに記載の部材同士の位置合わせ制御システム。
【請求項５】
前記カメラは複数備えられているとともに、前記第１及び第２の部材に前記第１及び第２のマークの組み合わせが複数付されており、前記各カメラで対応する前記第１及び第２のマークの組み合わせをそれぞれ画像認識してパターンマッチングを行うことを特徴とする請求項１〜３のいずれかに記載の部材同士の位置合わせ制御システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、カメラで画像認識して二つの部材（特に板材）に付されたマークをパターンマッチングして位置合わせする部材同士の位置合わせ制御システムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
２つの物体の相対的位置関係を、１台の画像入力装置のモニタ画像を用いて調整する位置決め装置に関する特許が特許文献１に開示されている。これは、予め２つの物体にマーキングされた位置決めマークのモニタ画面上の位置を検出し、それぞれのマーク位置又は相対位置が所定の条件を満たすように物体を位置決め移動させるものである。特許文献１の位置決め装置では、両部材（物体）に付した直線状のマークが直線状に並ぶようにして互いの位置を合わせている。このように、マークを用いて位置を合わせる方法としては、他に特許文献２や特許文献３に示されているように、円形状のマークを重ねたり並べたりする方法が開示されている。
【０００３】
このようなマークによる位置合わせは、カメラによる画像認識を利用して、パターンマッチングすることにより行われる。しかしながら、上記特許文献１〜３では、マークを画像認識する際にカメラからみてマークがどのように認識されるかを考慮していない。例えば、位置合わせする部材が角度をもって接合される場合等、同じカメラ位置からこれらに付されたマークを見ると、角度によっては異なったマークに見えることがある。したがって、２つの部材には全く同じマークを付したとしても、パターンマッチングの際には異なるマークと認識され、位置合わせが正常に行えない場合があるので、これに対応する必要がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平７−７２９３０号公報
【特許文献２】特開平１０−２７２７５８号公報
【特許文献３】特開２００４−４３７３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
本発明は、上記従来技術を考慮したものであって、どのような位置・角度に置かれたカメラで両部材に付されたマークを画像認識しても、高精度なパターンマッチングを行ってその位置関係を把握して組立装置に伝達することができる部材同士の位置合わせ制御システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
前記目的を達成するため、請求項１の発明では、互いに角度を存して組み付けられるべき第１の部材及び第２の部材と、該第１の部材及び第２の部材のそれぞれに付された互いの位置合わせのための第１のマーク及び第２のマークと、該第１のマーク及び第２のマークを画像認識するカメラとを備え、前記マークのパターンマッチングをなす部材同士の位置合わせ制御システムであって、前記第１の部材と前記第２の部材の位置合わせ後における互いの位置及び角度情報が格納された組立計画データベースと、前記カメラの位置及び角度情報が格納されたカメラデータベースと、前記第１の部材と前記第２の部材に付される前記マークのマーキング位置情報が格納されたマーキングデータベースと、前記マークの形状情報が格納されたマークデータベースと、前記組立計画データベース及び前記カメラデータベースから取得した前記第１及び第２の部材の位置及び角度情報並びに前記カメラの位置及び角度情報に基づき、前記カメラから前記第１及び第２の部材の前記第１及び第２のマークを見た時のカメラ平面画像を導出する平面導出処理部と、前記マーキングデータベース及び前記マークデータベースからそれぞれ取得した前記マーキング位置情報及び前記マークの形状情報に基づき、前記第１及び第２のマークが前記カメラ平面画像上に映し出されるべき第１及び第２の変形マークをそれぞれ求めるマーク変形処理部と、前記カメラ平面画像上にて前記カメラで実際に見える前記第１及び第２のマークと前記第１及び第２の変形マークとのパターンマッチングを行うパターンマッチング処理部と、前記パターンマッチングが完了した場合、前記第１又は第２の部材の移動量及び移動方向を前記第１及び第２の部材を支持している組立装置に伝達する移動伝達部と、を備えた事を特徴とする部材同士の位置合わせ制御システムを提供する。
【０００７】
請求項２の発明では、請求項１の発明において、前記カメラの現在位置及び角度を計測するカメラセンサをさらに含み、前記カメラデータベースには前記カメラセンサによる計測結果が格納されていることを特徴としている。
請求項３の発明では、請求項１又は２の発明において、前記第１及び第２の部材の現在位置及び角度を計測する部材センサをさらに含み、前記組立計画データベースには前記部材センサによる計測結果が格納されていることを特徴としている。
【０００８】
請求項４の発明では、請求項１〜３のいずれかの発明において、前記カメラは複数備えられ、前記各カメラで前記第１及び第２のマークをそれぞれ画像認識してパターンマッチングすることを特徴としている。
請求項５の発明では、請求項１〜３のいずれかの発明において、前記カメラは複数備えられているとともに、前記第１及び第２の部材に前記第１及び第２のマークの組み合わせが複数付されており、前記各カメラで対応する前記第１及び第２のマークの組み合わせをそれぞれ画像認識してパターンマッチングを行うことを特徴としている。
【発明の効果】
【０００９】
請求項１の発明によれば、組立計画データベースから第１の部材と第２の部材との位置合わせ後の互いの位置及び角度を取得し、カメラデータベースからパターンマッチングに用いるカメラの位置及び角度を取得して、カメラから第１の部材及び第２の部材を見た時のカメラ平面画像を平面導出処理部にて導出できる。さらに、マーキングデータベースから第１の部材及び第２の部材に対するマーキング位置をそれぞれ取得し、マークデータベースから今回付すべき第１及び第２のマークを選択して、このマークが取得したマーキング位置に付された時に、先に導出したカメラ平面画像で見た時の変形マークを求めることができる。これにより、実際に所定角度・位置からカメラで視認したときのマークが変形されて映し出されていても、この変形されたマークが先に求めた変形マークと一致するときは、位置合わせのための組み合わせとして付された第１及び第２のマークとして判断することができる。したがって、カメラの位置・角度にかかわらず、作業者が視認にて容易にマッチング作業できる第１及び第２のマークを付すことができるとともに、所定位置・角度からのカメラ平面画像でこれが変形されて映し出されていても、これも容易にマッチング作業を行うことができる。このため、高精度なマッチング作業を実現することができる。
【００１０】
請求項２の発明によれば、カメラデータベースには、カメラの現在位置及び角度を計測するカメラセンサによる計測結果が格納されているため、現在のカメラ位置・角度を的確に把握して、変形マークを求めることができる。このため、確実なパターンマッチングを行うことができる。
請求項３の発明によれば、組立計画データベースには、第１及び第２の部材の現在位置及び角度を計測する部材センサによる計測結果が格納されているため、現在の第１及び第２の部材の位置・角度を的確に把握することができる。このため、確実なパターンマッチングを行うことができるとともに、これを基にした部材の位置合わせも的確に行うことができる。
【００１１】
請求項４の発明によれば、カメラは複数台備わり、複数台のカメラで同一の第１及び第２のマークを画像認識してパターンマッチングするため、異なる位置・角度から同一の第１及び第２のマークのパターンマッチングを行うことができる。このため、マッチング作業の精度が向上する。
請求項５の発明によれば、カメラは複数台備わり、第１及び第２のマークの組み合わせが複数組付され、複数台のカメラで別々の第１及び第２のマークの組み合わせを画像認識してパターンマッチングを行うため、第１及び第２の部材における異なる位置に付されたマークの組み合わせを別々にパターンマッチングすることができる。このため、付き合わせて組み立てる第１及び第２の部材の位置が正しいか否かを精度よく正確に判断することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明に係る部材の位置合わせ制御システムの概略ブロック図である。
【図２】カメラ平面と部材平面の説明図である。
【図３】本発明に係る部材同士の位置合わせ制御システムを用いて部材同士の位置を合わせるときの説明図である。
【図４】本発明に係る部材同士の位置合わせ制御システムを用いて部材同士の位置合わせをするフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
図１は本発明に係る部材の位置合わせ制御システムの概略ブロック図であり、図２はカメラ平面と部材平面の説明図である。
本発明に係る部材の位置合わせ制御システム１は、組立計画データベース２と、カメラデータベース３と、マーキングデータベース４と、マークデータベース５と、マーク変形モジュール６と、部材相対位置算出モジュール７で構成される。部材の位置合わせ制御システム１は、各データベース２，３，４，５から各情報を取得し、マーク変形モジュール６にて変形マークを導出し、実際にカメラに映るマークを変形マークに変換してパターンマッチングし、部材同士の位置を合わせるための移動距離・角度を算出し、これを組立装置に伝達するものである。すなわち、本発明に係る部材の位置合わせ制御システム１は、互いに組み付けられる第１の部材及び第２の部材と、第１の部材及び第２の部材のそれぞれに付された互いの位置合わせのための第１のマーク及び第２のマークと、第１のマーク及び第２のマークを画像認識するカメラとを用いてパターンマッチングするためのものである。
【００１４】
組立計画データベース２は、組立部材の組付位置や組付角度等の情報を格納したものである。例えば、組付けすべき第１の部材に対して、第２の部材がどのような位置・角度で第１の部材に突き合わされて接するかの情報である。この組立計画データベース２に、第１及び第２の部材の現在位置及び角度を計測する部材センサ１５による計測結果を格納してもよい。これにより、現在の第１及び第２の部材の位置・角度を的確に把握することができる。このため、確実なパターンマッチングを行うことができるとともに、これを基にした部材の位置合わせも的確に行うことができる。
【００１５】
カメラデータベース３は、パターンマッチングするカメラの位置や姿勢（角度）情報を格納したものである。例えば、実際に第１の部材と第２の部材を組み付ける場面において、両部材の位置合わせをする際に何れの位置・角度からカメラが視認しているかの情報である。このカメラデータベース３に、カメラの現在位置及び角度を計測するカメラセンサ２１による計測結果を格納してもよい。これにより、現在のカメラ位置・角度を的確に把握して、変形マークを求めることができる。このため、確実なパターンマッチングを行うことができる。
【００１６】
マーキングデータベース４は、組立部材への位置決めマーク描画位置情報を格納したものである。例えば、第１の部材及び第２の部材のどの部分（位置）にマークを付すか等の情報である。
マークデータベース５は、（位置決め）マークがカメラと正対したときのマーク形状のパターンが登録されているものである。
【００１７】
マーク変形モジュール６には、平面導出処理部８とマーク変形処理部９が備わる。平面導出処理部８は、組立計画データベース２とカメラデータベース３から第１の部材及び第２の部材の組付け位置・角度、さらにカメラの位置・角度情報を取得し、当該カメラの位置・角度から組立部材を撮影した時のカメラ平面画像を演算により求める。すなわち、図２に示すように、実際の部材平面Ｑは、カメラ１９の位置・角度により、カメラ平面ｑとして認識される。平面導出処理部８は、この部材平面Ｑに対するカメラ平面ｑを演算により求めるものである。
【００１８】
このカメラ平面画像の導出は、３次元空間のある平面から別の平面へ投影する方法である、例えばホモグラフィ変換を用いることができる。このホモグラフィ変換は、３×３のホモグラフィ行列を利用して、３次元空間上のある点Ｑ（Ｘ，Ｙ，Ｚ）を平面ｑ（ｘ，ｙ）に変換する方法である。これにより、実際の部材平面に付されたマークが、カメラ１９にてどのように変形されて認識されるかを求めることができる。
【００１９】
このホモグラフィ行列を利用して、第１の部材及び第２の部材に付されたマークをカメラ平面画像に変換することも可能である。具体的には、図２に示すように、部材平面Ｑにおける点Ｑ１及び点Ｑ２はカメラ平面ｑの点ｑ１及び点ｑ２に変換できる。そして線分Ｑ１Ｑ２は線分ｑ１ｑ２に対応することから、任意のマークパターンを（特に直線の組み合わせで表現されるマークは容易に）変形することが可能である。
【００２０】
マーク変形処理部９は、平面導出ブロック８で導出されたカメラ平面画像の情報と、マーキングデータベース４及びマークデータベース５からの情報を取得する。これらの情報を総合して、マークデータベース５から選択した任意のマークが組立計画データベース２に基づいた第１及び第２の部材の所定位置に付された時、カメラ平面画像ではどのように映るかを求める。すなわち、マークデータベース５から選択した任意のマークがカメラ平面画像によって認識される変形マークを求める。
【００２１】
部材相対位置算出モジュール７には、パターンマッチング処理部１６と移動伝達部１７が備わる。パターンマッチング処理部１６は、カメラ１９による撮像画像に映し出された第１及び第２のマークと、マーク変形処理部にて変形した第１及び第２の変形マークとのパターンマッチングを行うものである。映し出された第１及び第２のマークが、第１及び第２の変形マークに対応している場合には、実際にカメラで見える変形した第１及び第２のマークが位置合わせのための組み合わせとして付されたものとして取り扱われる。マッチング作業が完了すると、この結果を基にして、移動伝達部１７により、両部材の移動距離や移動角度を決定する。
【００２２】
この移動距離や移動角度は、一旦カメラ平面画像でその値を割り出し、次に実際の相対距離を算出して求める。移動伝達部１７は、組付け完了の可否と補正移動量を組立装置１８に出力するものである。なお、カメラに映し出された第１及び第２のマークを直接カメラ平面画像用に平面変換して変形マークを作成し、これらをパターンマッチングに用いてもよい。
【００２３】
すなわち、マーク変形モジュール６は、カメラデータベース３から取得した情報より、平面導出処理部８にてカメラ平面画像を算出するとともに、組立計画データベースから取得した情報より、第１及び第２の部材の平面を算出し、これらに描かれた基準位置決めマーク図形がカメラ平面画像で表示される変形マークをマーク変形処理部９にて算出する。部材相対位置算出モジュール７にて、第１及び第２のマークをカメラ画像から検出してパターンマッチングを行い、その延長線上の点１０ａ,１１ａ（図３参照）のカメラ平面上の相対位置を再度移動伝達部１７にて平面変換し、実際の相対距離を算出する。これを組立装置１８に伝達し、組立装置１８が実際に第１の部材及び／又は第２の部材を移動させて互いの位置を合わせる。
【００２４】
部材を移動させる距離、すなわち補正移動量は、例えば第１の部材が固定されていて第２の部材を位置決めし直す場合、第２の部材の平面上での点１０ａ,１１ａ（図３参照）の位置を平面変換作業にて算出し、点１０ａを第１の部材における平面上のどちらの方向にどれだけ移動させると点１１ａに交わるかを計算する。この手法については、後述する。
【００２５】
カメラ１９にてパターンマッチングする際、例えば複数台のカメラを用いて、第１及び第２のマークの組み合わせを複数組付し、複数台のカメラで同一の第１及び第２のマークを画像認識してパターンマッチングしてもよい。これにより、異なる位置・角度から同一の第１及び第２のマークのパターンマッチングを行うことができる。このため、マッチング作業の精度が向上する。
【００２６】
一方で、複数台のカメラで別々の第１及び第２のマークの組み合わせを画像認識してパターンマッチングを行ってもよい。これにより、第１及び第２の部材における異なる位置に付されたマークの組み合わせを別々にパターンマッチングすることができる。このため、付き合わせて組み立てる第１及び第２の部材の位置が正しいか否かを精度よく正確に判断することができる。
【００２７】
図３は本発明に係る部材同士の位置合わせ制御システムを用いて部材同士の位置を合わせるときの説明図である。
図示したように、この例では、第１の部材１０上に垂直に第２の部材１１を突き合わせて組み付けられるものをカメラ平面画像で認識した態様で示している。第１及び第２の部材１０，１１には、それぞれ第１のマーク１２、第２のマーク２０がマーキングされている。パターンマッチングを行うカメラは、この第１及び第２のマーク１２、２０を認識し、パターンマッチング処理部１６（図１参照）はそれぞれマーク変形処理部９（図１参照）で変形した変形マーク１２ａ、２０ａと、実際に見える第１及び第２のマーク１２、２０とのパターンマッチングを行う。この結果、第１及び第２のマーク１２、２０が第１及び第２の変形マーク１２ａ、２０ａに対応していれば（例えば合致していれば）、第１及び第２のマーク１２、２０は位置合わせのために対応して付された組み合わせのマークであると判断する。パターンマッチングが完了すると、両部材１０、１１の位置合わせを行う。
【００２８】
なお、パターンマッチングを行う図形（マーク）としては、両図形が同一の図形に限られるものではなく、また図示したような直角三角形でなくても種々の図形（例えば矢印）を用いることができる。このようなパターンマッチングは、カメラによる画像認識の対応を予め設定しておくことにより行うことができる。
図の例では、第１のマーク１２及び第２のマーク２０として、部材に正対して視認した場合に同一の直角三角形を用いている（図の点線で示した直角三角形）。これをカメラ平面画像で認識すると（図示した角度から見ると）、両マークは図示したような歪んだ三角形となる。通常の画像認識によるパターンマッチングでは、これらのマーク１２，２０は同一のマークとは認識できない。したがって、マーキングデータベース及びマークデータベースから、第１及び第２の部材１０、１１に付した第１及び第２のマーク１２、２０を取得し、これがカメラ平面画像でどのように映るかを求め、得られた第１及び第２の変形マーク１２ａ、２０ａと実際に見える第１及び第２のマーク１２、２０とのパターンマッチングを行う。
【００２９】
実際に変形して見える第１及び第２のマーク１２、２０と、演算により求めたカメラ平面画像で見えるはずの第１及び第２の変形マーク１２ａ、２０ａが合致していた場合、第１及び第２のマーク１２、２０は位置合わせのために組み合わせで付されたマークであると判断される。
マークは、単純なものにすると（例えば直線）、部材間の継ぎ目や部材のエッジ、あるいは影等と誤認識する可能性があるため、ある程度複雑な形状とすることが好ましい。カメラにより自動的にマークを検出するには、予め登録したマークパターンと画面上の画像とのマッチングをとり、マッチング度合いが所定値以上であるものを抽出する方法が用いられる。具体的には、マークを含む領域全体のパターンマッチングを行う正規化相関手法や、画像から濃淡の輪郭を抽出したマークの輪郭形状のパターンマッチングを行う手法等がある。
【００３０】
両部材１０、１１の位置合わせは、互いのマーク１２、２０（１２ａ、２０ａ）から両部材１０、１１のマーキング面における交線１３に向けて補助線１４（図の破線）を引く。例えば図示したようなマークが直角三角形であってその一辺（基準辺Ｂ）の延長線が交線１３に対して垂直に交わる場合、その延長線を補助線１４とする。すなわち、基準辺Ｂは交線１３に対して垂直に形成されている。補助線１４が交線１３と交わる点を交点１０ａ、１１ａとし、これらの交点距離が許容値以下のときに、両部材１０、１１の位置が合っていると判断する。したがって、このような場合は、交点１０ａ、１１ａが一致するように、予め第１及び第２の部材にマーキングされる。
【００３１】
この補助線１４を引く作業から交点距離が許容値以下か否かの判断までは、カメラ平面画像上で行っているため、実際に部材を移動させる距離や角度は、再び上記平面変換と逆の演算等を行うことにより、実際に部材を移動させる距離や角度として求める。なお、補助線１４の引き方や、交点１０ａ、１１ａを基とする判断基準は、これに限定されるものではない。
【００３２】
図４は本発明に係る部材同士の位置合わせ制御システムを用いて部材同士の位置合わせをするフローチャートである。
ステップＳ１：
位置合わせのための作業台に、第１の部材及び第２の部材がロボットアーム等で搬送され、組付け位置にて互いに接しながら載置される。この載置された第１の部材及び第２の部材に付されたカメラ平面画像におけるマークの変形マークを演算により求め、これを検出する。検出されたということは、実際にカメラで見える第１及び第２のマークが、パターンマッチングにより第１及び第２の変形マークに対応しているということになる。
【００３３】
ステップＳ２：
変形マークから両部材のマーキング面における交線に対し、補助線を引く。さらに、この補助線と交線の交点の位置を算出する。変形マークは、この交点が一致するように補助線の引き方も考慮して、予め別の場所で第１の部材及び第２の部材にマーキングされている。補助線の引き方の例としては、図３に示した通りである。
【００３４】
ステップＳ３：
交点間距離が許容値以下であるか判断する。
ステップＳ４：
交点間距離が許容値より大きい場合、交点同士が近付くように（交点間距離が許容値以下となるように）、部材の一方又は両方を移動させるようにその移動距離や移動角度を組立装置に伝達する。組立装置による移動が完了後、ステップＳ１に戻る。
【００３５】
ステップＳ５：
ステップＳ３で交点間距離が許容値以下の場合、両部材の位置合わせが完了したと判断し、組立装置に仮溶接をしてもよいことを伝達する。この後、正式な溶接をするために、所定の場所に仮溶接をされたまま搬送される。
上述したように、補助線と交線が交わる互いの交点が一致することを確認することにより、両部材の位置合わせを確実なものとすることができる。さらには、この両交点の距離が許容値以下と幅を持たせて位置合わせを判断することもできるので、位置合わせする部材に応じた精度で両部材の位置合わせを行うことができる。
【符号の説明】
【００３６】
１  部材同士の位置合わせ制御システム
２  組立計画データベース
３  カメラデータベース
４  マーキングデータベース
５  マークデータベース
６  マーク変形モジュール
７  部材相対位置算出モジュール
８  平面導出処理部
９  マーク変形処理部
１０  第１の部材
１１  第２の部材
１２  第１のマーク
１２ａ  第１の変形マーク
１３  交線
１４  補助線
１５  部材センサ
１６  パターンマッチング処理部
１７  移動伝達部
１８  組立装置
１９  カメラ
２０  第２のマーク
２０ａ  第２の変形マーク
２１  カメラセンサ
【図１】
2011021894.tif 000003
【図２】
2011021894.tif 000004
【図３】
2011021894.tif 000005
【図４】
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