(57)【要約】【課題】単一のカメラによってステレオ撮像が可能なステレオ撮像装置の提供。【解決手段】ステレオ撮像装置は、１台のカメラ４と、カメラ４のレンズ中心Ｖを焦点とする仮想の放物面にそれぞれ異なる位置で接する第１の平面反射鏡５と第２の平面反射鏡６とを備える。カメラ４の撮像面は、第１の平面反射鏡５を介した鏡像が結像される第１の領域と、第２の平面反射鏡６を介した鏡像が結像される第２の領域とを有する。【選択図】図３
2011078018.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
１台のカメラと、
前記カメラのレンズ中心を焦点とする仮想の放物面にそれぞれ異なる位置で接する少なくとも第１の平面反射鏡と第２の平面反射鏡と、を備え、
前記カメラの撮像面は、前記第１の平面反射鏡を介した鏡像が結像される第１の領域と、前記第２の平面反射鏡を介した鏡像が結像される第２の領域とを有する
ことを特徴とするステレオ撮像装置。
【請求項２】
請求項１に記載のステレオ撮像装置であって、
前記第１の領域に結像された第１画像と前記第２の領域に結像された第２画像とに対してそれぞれ所定の歪み補正を施し、それぞれ歪み補正を施した第１画像と第２画像とを用いてステレオマッチング処理を行う画像処理演算部を備えた
ことを特徴とするステレオ撮像装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ステレオ撮像装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
左右一対の視差画像を撮像するステレオ撮像装置が知られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００２−３００６０３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記従来のステレオ撮像装置では、同一時刻の同一の被写体を２台のカメラによって撮像した際の視差を用いたステレオ視法により、カメラから被写体までの距離を計測することができる。
【０００５】
例えば、図１８に示すように、左右（図中では上下）に配置された２台のカメラ１０１，１０２の間隔（レンズ１０３，１０４間の距離）をＬａｂ、カメラ焦点距離をｆ、被写体Ｑの撮像面Ｇａ，Ｇ２での各座標位置をそれぞれＰａ（Ｘａ，Ｙａ）、Ｐｂ（Ｘｂ，Ｙｂ）とすると、ＹａとＹｂとがほぼ等しい場合、カメラ１０１，１０２（レンズ１０３，１０４）から被写体Ｑまでの距離ｄは、次式によって算出される。
【０００６】
ｄ＝Ｌａｂ×ｆ／（Ｘａ−Ｘｂ）
なお、撮像面Ｇａ，Ｇｂでの座標位置は、各光軸ＯＡａ，ＯＡｂと各撮像面Ｇａ，Ｇｂとの交点Ｏａ，Ｏｂを原点とし、左方向（図中上方向）をｘ軸の正方向とし、鉛直方向上方をｙ軸の正方向とした各平面座標系における座標値である。図１８の例では、Ｘａは正の値となり、Ｘｂは負の値となる。
【０００７】
しかし、上記従来のステレオ撮像装置では、一つの被写体を２台のカメラによって同時に撮像しなければならない。すなわち、２台のカメラが必要であり、且つ両者の撮像タイミングを合わせる必要がある。
【０００８】
そこで、本発明は、単一のカメラによってステレオ撮像が可能なステレオ撮像装置の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記目的を達成すべく、本発明に係るステレオ撮像装置は、１台のカメラと、カメラのレンズ中心を焦点とする仮想の放物面にそれぞれ異なる位置で接する少なくとも第１の平面反射鏡と第２の平面反射鏡と、を備える。カメラの撮像面は、第１の平面反射鏡を介した鏡像が結像される第１の領域と、第２の平面反射鏡を介した鏡像が結像される第２の領域とを有する。
【００１０】
上記構成では、第１の領域に結像された第１画像と、第２の領域に結像された第２画像とは、相互に視差を有している。すなわち、単一のカメラによって、ステレオ撮像が可能であり、これらの画像を用いることにより、ステレオマッチング処理を行うことができる。
【００１１】
また、第１の平面反射鏡を介した第１の視野の光軸と第２の平面反射鏡を介した第２の視野の光軸とが平行となるので、第１の視野と第２の視野との間で視野の重なる領域が最大となり、画角を最大限に利用できるため、広い画角でのステレオ撮像が可能となる。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、単一のカメラによって広い画角でステレオ撮像を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明の一実施形態のステレオ撮像装置の機能的構成を示すブロック図である。
【図２】図１のカメラユニットの配置例を模式的に示す斜視図である。
【図３】図１のカメラユニット内のカメラと反射鏡との配置を模式的に示す平面図である。
【図４】図１のカメラの光学的な構成を模式的に示す平面図である。
【図５】画像の歪み補正を説明するための光学的な構成を模式的に示す平面図である。
【図６】図１の画像処理装置が実行する処理を示すフローチャートである。
【図７】四角錐のカメラ視野を示す斜視図である。
【図８】図７のカメラ視野をVIII方向から視た側面図である。
【図９】図８のカメラ視野をIX方向から視た側面図である。
【図１０】図７の各点の座標を表す表である。
【図１１】図７のカメラ視野を原点を中心にＺ軸回りにθ回転させた場合の各点の座標を表す表である。
【図１２】横型タイプの平面反射鏡の配置をＺ軸方向から視た側面図である。
【図１３】横型タイプの平面反射鏡の配置をＹ軸方向から視た平面図である。
【図１４】縦型タイプの平面反射鏡の配置をＺ軸方向から視た側面図である。
【図１５】縦型タイプの平面反射鏡の配置をＹ軸方向から視た平面図である。
【図１６】３眼視ステレオ撮像の例を模式的に示す平面図である。
【図１７】４眼視ステレオ撮像の例を模式的に示す斜視図である。
【図１８】ステレオ視法による距離の計測を説明するための光学的な構成を模式的に示す平面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
［第１実施形態］
以下、本発明の第１実施形態を図面に基づいて説明する。図１は本実施形態のステレオ撮像装置の機能的構成を示すブロック図、図２は図１のカメラユニットの配置例を模式的に示す斜視図、図３は図１のカメラユニット内のカメラと反射鏡との配置を模式的に示す平面図、図４は図１のカメラの光学的な構成を模式的に示す平面図、図５は画像の歪み補正を説明するための光学的な構成を模式的に示す平面図、図６は図１の画像処理装置が実行する処理を示すフローチャートである。
【００１５】
図１に示すように、本実施形態のステレオ撮像装置１は、カメラユニット２と画像演算装置３とを備える。
【００１６】
カメラユニット２は、１台のカメラ４と、カメラ４の前方に固定された複数（本実施形態では２つ）の平面反射鏡５，６とを備える。画像演算装置３は、カメラ４から撮像データを受信する受信部７と、受信した撮像データを一時的に記憶する記憶部８と、記憶した撮像データを用いてステレオ視法による距離演算処理を実行する画像処理演算部９とを備える。
【００１７】
カメラユニット２は、例えば、図２に示すように、トラック１０のキャブ１１のルーフ上の空間内に固定される。カメラ４は、平面反射鏡５，６を介して入力する車両の前方領域を所定時間毎に撮像し、その撮像データを画像演算装置３に送信する。
【００１８】
図３に示すように、カメラユニット２内において、第１の平面反射鏡５と第２の平面反射鏡６とは、カメラ４のレンズ中心Ｖを焦点とする仮想の放物面（図３中に破線で示す放物線３０）にそれぞれ異なる位置で接するように配置されている。
【００１９】
図４に示すように、カメラ４のレンズ鏡筒内には、レンズ２０を備える撮像光学系２１が配置され、撮像光学系２１（カメラ４）の光軸２２上には撮像素子（例えばＣＣＤ）２３の撮像面２４が光軸２２に垂直に配置される。本実施形態では、撮像光学系２１の画角（カメラ４の本来の画角）２φ１の範囲のうち、第１の平面反射鏡５の反射面（鏡面）１５（図３に示す）を介して撮像される範囲が、撮像光学系２１の視点（光軸２２が通るレンズ２０の中心点）Ｖを中心として光軸２２から一方向に角度φ１までの範囲となり、第２の平面反射鏡６の反射面（鏡面）１６（図３に示す）を介して撮像される範囲が、撮像光学系２１の視点Ｖを中心として光軸２２から他方向に角度φ１までの範囲となるように設定されている。すなわち、第１の平面反射鏡５の反射面１５と第２の平面反射鏡６の反射面１６とは、第１の光軸２２が両者の境界に含まれるように隣接して配置され、撮像面２４は、第１の平面反射鏡５を介した鏡像が結像される第１の領域２５と、第２の平面反射鏡６を介した鏡像が結像される第２の領域２６とに左右に分かれる。なお、以下の説明において、第１及び第２の反射面１５，１６で反射して撮像方向前方へ向かう範囲をそれぞれ第１の視野及び第２の視野と称する。
【００２０】
図３に示すように、カメラ４のレンズ中心Ｖを原点とし、車幅方向をｘ軸方向、車両前方（撮像方向）をｙ軸方向とし、鉛直方向に直交した平面座標系を想定する。この平面座標系において、原点Ｖから仮想の放物面（放物線）３０の頂点までの距離（ｙ軸方向の距離）をａとすると、原点Ｖから第１の視界の仮想視点Ｖ１及び第２の視界の仮想視点Ｖ２までのｙ軸方向の距離は、ともに２ａとなる。なお、仮想視点とは、撮像方向前方から平面反射鏡５，６で反射せずに平面反射鏡５，６を突き抜けた場合と仮定した第１の視野及び第２の視野の視点である。
【００２１】
仮想視点Ｖ１，Ｖ２間のｘ軸方向の距離（ベースライン）Ｂは、次式によって求めることができる。
【００２２】
原点Ｖを通る直線とｘ軸の成す角度をθとし、tanθ＝ｔとすると、各光軸（第１及び第２の平面反射鏡５，６で反射してカメラ４へ向かう光軸）の一般式は、次式（１）によって表される。
【００２３】
ｙ＝ｘtanθ＝ｔｘ・・・（１）
仮想の放物線３０の焦点（原点Ｖ）と頂点までの距離（ｙ軸方向の距離）を上述のようにａとすると、放物線は、次式（２）によって表される。
【００２４】
ｙ＝（ｘ２／４ａ）−ａ・・・（２）
上記式（１）と式（２）との連立方程式を解いて光軸と放物線との交点のｘ座標を求めた結果を、次式（３）に示す。
【００２５】
【数１】
2011078018.tif 000003
【００２６】
θ＝±９０°の場合を除き、上記二次方程式には正及び負の２つ解が存在するため、その一方を選択する。例えば、−９０°＜θ＜＋９０°の場合には、正の解を選択し、それ以外の場合には、負の解を選択する。選択した解が光軸と放物線との交点のｘ座標の値であり、撮像方向前方から平面反射鏡５，６へ向かう光軸はｙ軸と平行であるため、光軸と放物線との交点のｘ座標は、仮想視点Ｖ１，Ｖ２のｘ座標と等しい。
【００２７】
従って、カメラ４から第１の平面反射鏡１５へ向かう光軸２７とｘ軸の成す角度がθ１であり、第２の平面反射鏡１６へ向かう光軸２７とｘ軸の成す角度がθ２であるとき、上記式（３）よってそれぞれの求めたｘ座標の値ｘ１，ｘ２は、それぞれ仮想視点Ｖ１，Ｖ２のｘ座標となり、ベースラインＢは、次式（４）となる。
【００２８】
Ｂ＝｜ｘ１−ｘ２｜・・・（４）
また、図４に示すように、第１の視野及び第２の視野からの各光軸２７，２８は撮像面２４に対して斜めに入射し、像が台形に歪むため、次式に従って歪み補正を行う。
【００２９】
図５に示すように、光軸２７に垂直でレンズ中心Ｖから焦点距離ｆの仮想撮像面２４ｍを想定し、撮像面２４上の任意の点Ｐ（ｘ、ｙ）を仮想撮像面２４ｍ上の点Ｐｍ（ｘｍ，ｙｍ）に移動する（Ｚ軸方向に投影する）ことを考える。
【００３０】
レンズ中心Ｖと点Ｐとを結ぶ直線とカメラ４の光軸２２との成す角度φは、次式（５）によって表される。
【００３１】
φ＝tan−１（ｘ／ｆ）・・・（５）
カメラ４の光軸２２と光軸２７との成す角度をφ０とすると、ｘｍは次式（６）となる。
【００３２】
ｘｍ＝ｆ×tan（φ−φ０）・・・（６）
また、
【００３３】
【数２】
2011078018.tif 000004
【００３４】
とおくと、ｙｍは次式（７）となる。
【００３５】
ｙｍ＝ｆ×ｙ／Ｚ・・・（７）
なお、光軸２８についての歪み補正も、上記光軸２７の場合と同様に行う。
【００３６】
上記歪み補正をそれぞれ施した第１の領域２５の画像と第２の領域２６の画像とを用いて、ステレオマッチング処理を行うことができる。なお、ステレオマッチング処理には、ステレオ視法において、視差のある複数の画像について、被写体における同一部位に対応した画素の対を見つける対応点探索処理や、対応点について、三角測量の原理を適応して被写体までの距離を求める距離計測処理などが含まれる。
【００３７】
次に、画像演算装置３が実行する処理について、図６に基づき説明する。
【００３８】
画像処理演算部９は、カメラ４から受信部７が受信して記憶部８に一時的に記憶された画像（画像データ）を取り込み（ステップＳ１）、取り込んだ画像を、第１の領域２５に対応する画像（第１画像）と、第２の領域２６に対応する画像（第２画像）とに切り分ける（ステップＳ２）。
【００３９】
次に、第１画像及び第２画像に歪み補正を施し（ステップＳ３）、歪み補正を施した第１及び第２画像とを用いて、上記ステレオマッチング処理を実行する（ステップＳ４）。
【００４０】
本実施形態によれば、第１の領域２５に結像された第１画像と、第２の領域２６に結像された第２画像とは、相互に視差を有している。すなわち、単一のカメラ４によって、ステレオ撮像が可能であり、これら第１及び第２画像を用いることにより、ステレオマッチング処理を行うことができる。
【００４１】
また、第１の平面反射鏡５を介した第１の視野の光軸２７と第２の平面反射鏡６を介した第２の視野の光軸２８とが平行となるので、第１の視野と第２の視野との間で視野の重なる領域が最大となり、画角を最大限に利用できるため、広い画角でのステレオ撮像が可能となる。
【００４２】
また、ベースラインＢを長く設定することにより、遠くの対象物の視差が大きくなり、測定精度を高めることができる。
【００４３】
なお、上記実施形態では、カメラ４のレンズ中心Ｖを原点とし、車幅方向をｘ軸方向、車両前方（撮像方向）をｙ軸方向とし、鉛直方向に直交した平面座標系を想定し、２枚の平面反射鏡５，６を二次元的に配置する例（平面反射鏡を左右方向（横方向）に並べて配置する横型タイプの例）を示したが、例えば、２つの平面反射鏡を上下方向に並べて配置する縦型タイプなどのように、２つの平面反射鏡は三次元的な配置が可能である。三次元的に平面反射鏡を配置する場合の平面反射鏡の位置は、下記のように求めることができる。
【００４４】
カメラのレンズ中心Ｖを焦点（三次元座標軸の原点）とする仮想の放物面３０で光線が反射すると想定した場合、焦点Ｖから放たれた光線は、必ず放物面３０の対称軸と平行になるように反射する。放物面３０の頂点が焦点Ｖから距離ａに配置した場合（頂点のＸ，Ｙ，Ｚ座標が（０，−ａ，０）の場合）、仮想視点のＹ座標は必ず−２ａとなり、放物面３０で接する平面反射鏡の位置は、カメラの角度及び画角と距離ａとによって、以下のように定義できる。
【００４５】
カメラ視野を、図７に示すような四角錐として考える。図７中のφＶとφＨとは、図８及び図９に示すように、それぞれカメラの垂直・水平片側画角であり、φ'Ｖ＝φＶ／２，φ'Ｈ＝φＨ／２とする。また、図７中の各点の座標を図１０の表１のように定める。なお、ｐｎ０，ｒｎ０，ｒｎ１，ｒｎ２は、それぞれｐ０，ｒ０，ｒ１，ｒ２のＸＹ平面についての対称な点である。
【００４６】
表１の各点を原点（焦点Ｖ）を中心にＺ軸回りにθ回転させた場合の各点の座標は、図１１の表２となる。
【００４７】
原点Ｖと点ｐ'０＝（ｘ'ｐ０，ｙ'ｐ０，ｚ'ｐ０）を通る直線と放物面との交点Ｐ０＝（ｘ０，ｙ０，ｚ０）は、下記のように求めることができる。
【００４８】
Ｐ０の座標を（ｋｘ'ｐ０，ｋｙ'ｐ０，ｋｚ'ｐ０）とおくと、点Ｐ０が次式（８）に示す放物面上に存在する条件は、次式（９）となる。
【００４９】
【数３】
2011078018.tif 000005
【００５０】
【数４】
2011078018.tif 000006
【００５１】
上記式（９）の二次方程式を解いてｋを求めると、次式（１０）となる。
【００５２】
【数５】
2011078018.tif 000007
【００５３】
従って、Ｐ０の座標は、次式（１１）となる。なお、式（１１）中のｘ'ｐ０，ｙ'ｐ０，ｚ'ｐ０は、それぞれ表２に示すようにcosθ，sinθ，tanφ'Ｈである。
【００５４】
【数６】
2011078018.tif 000008
【００５５】
また、交点Ｐ０で放物面に接する平面の式は、下記のように求めることができる。
【００５６】
交点Ｐ０における放物面の法線ベクトルは、次式（１２）となる。
【００５７】
【数７】
2011078018.tif 000009
【００５８】
交点Ｐ０で放物面に接する平面の式は、
ａ０（ｘ−ｘ０）＋ｂ０（ｙ−ｙ０）＋ｃ０（ｚ−ｚ０）＝０
によって表すことができ、左辺を整理すると、次式（１３）となる。
【００５９】
ａ０ｘ＋ｂ０ｙ＋ｃ０ｚ−（ａ０ｘ０＋ｂ０ｙ０＋ｃ０ｚ０）・・・（１３）
なお、原点Ｖと点ｐ'１＝（ｘ'ｐ１，ｙ'ｐ１，ｚ'ｐ１）を通る直線と放物面との交点Ｐ１で放物面に接する平面の式を求める場合や、原点Ｖと点ｐ'２＝（ｘ'ｐ２，ｙ'ｐ２，ｚ'ｐ２）を通る直線と放物面との交点Ｐ２で放物面に接する平面の式を求める場合や、原点Ｖと点ｐ'ｎ０＝（ｘ'ｐｎ０，ｙ'ｐｎ０，ｚ'ｐｎ０）を通る直線と放物面との交点Ｐｎ０で放物面に接する平面の式を求める場合も、上記交点Ｐ０の場合と同様に求めることができる。
【００６０】
また、原点Ｖと点ｑ'０＝（ｘ'ｑ０，ｙ'ｑ０，ｚ'ｑ０）を通る直線と、ａｘ＋ｂｙ＋ｃｚ＋ｄで表される一般的な平面との交点Ｑ０＝（ｘＱ０，ｙＱ０，ｚＱ０）は、下記のように求めることができる。
【００６１】
Ｑ０の座標を（ｋｘ'ｑ０，ｋｙ'ｑ０，ｋｚ'ｑ０）とおくと、点Ｑ０が上記平面（ａｘ＋ｂｙ＋ｃｚ＋ｄ）上に存在する条件は、次式（１４）となる。
【００６２】
ａｋｘ'ｑ０＋ｂｋｙ'ｑ０＋ｃｋｚ'ｑ０＋ｄ＝０・・・（１４）
上記式（１４）からｋを求めると、次式（１５）となる。
【００６３】
【数８】
2011078018.tif 000010
【００６４】
従って、Ｑ０の座標は、次式（１６）となる。なお、式（１６）中のｘ'ｑ０，ｙ'ｑ０，ｚ'ｑ０は、それぞれ表２に示すようにcosθ，sinθ，０である。
【００６５】
【数９】
2011078018.tif 000011
【００６６】
上記において、一般的な平面を上記放物面に接する平面に置き換えて交点座標を求めることにより、放物面に接する平面の境界の座標を求めることができる。
【００６７】
なお、原点Ｖと点ｑ'１を通る直線と一般的な平面との交点Ｑ１、原点Ｖと点ｑ'２を通る直線と一般的な平面との交点Ｑ２、原点Ｖと点ｒ'０を通る直線と一般的な平面との交点Ｒ０、原点Ｖと点ｒ'１を通る直線と一般的な平面との交点Ｒ１、原点Ｖと点ｒ'２を通る直線と一般的な平面との交点Ｒ２、原点Ｖと点ｒ'ｎ０を通る直線と一般的な平面との交点Ｒｎ０、原点Ｖと点ｒ'ｎ１を通る直線と一般的な平面との交点Ｒｎ１、及び原点Ｖと点ｒ'ｎ２を通る直線と一般的な平面との交点Ｒｎ２を求める場合も、上記交点Ｑ０の場合と同様に求めることができる。
【００６８】
以上から、例えば、原点Ｖと交点Ｐ０を結ぶ直線と原点Ｖと交点Ｐｎ０を結ぶ直線とをそれぞれ光軸としてカメラ視界を左右に分割することによって、図１２及び図１３に示すような横型タイプの平面反射鏡４１，４２の配置（Ｑ０，Ｑ１，Ｑ２，Ｒ０，Ｒ１，Ｒ２，Ｒｎ０，Ｒｎ１，Ｒｎ２の各座標値）を求めることができる。なお、横型タイプでは、図１２に示すように、側方（Ｚ軸方向）から視たときに２つの平面反射鏡４１，４２が重なる。
【００６９】
また、原点Ｖと交点Ｐ１を結ぶ直線と原点Ｖと交点Ｐ２を結ぶ直線とをそれぞれ光軸としてカメラ視界を上下に分割することによって、図１４及び図１５に示すような縦型タイプの平面反射鏡４３，４４の配置（Ｑ０，Ｑ１，Ｑ２，Ｒ０，Ｒ１，Ｒ２，Ｒｎ０，Ｒｎ１，Ｒｎ２の各座標値）を求めることができる。
【００７０】
また、上記実施形態では、２枚の平面反射鏡５，６によりカメラ視界を２分割している（２つの仮想視点Ｖ１，Ｖ２を設けている）が、本発明はこれに限定されるものではなく、平面反射鏡の数を増やすことによって、カメラ視界の分割数を増やすことができる。例えば、図１６に示すように、３枚の平面反射鏡４５，４６，４７をカメラ４のレンズ中心Ｖを焦点とする仮想の放物線にそれぞれ異なる二次元位置で接するように配置してもよい。この場合、３つの仮想視点Ｖ１，Ｖ２，Ｖ３によって視野が３分割され、三眼視ステレオ撮像を行うことができる。また、図１７に示すように、４枚の平面反射鏡４８，４９，５０，５１を、カメラ４のレンズ中心Ｖを焦点とする仮想の放物面にそれぞれ異なる三次元位置で接するように配置してもよい。この場合、４つの仮想視点Ｖ１，Ｖ２，Ｖ３，Ｖ４によって視野が４分割され、四眼視ステレオ撮像を行うことができる。この図１７は、横型タイプと縦型タイプを複合して平面反射鏡４８，４９，５０，５１を配置した例である。
【００７１】
このように、３つ以上の仮想視点が存在する場合、これに対応して３つ以上の視野が存在する。例えば、３つの視野（第１〜第３の視野）が存在する場合、これら３つの視野が重なる領域が発生する。この重なった領域では、例えば第１の視野のオクルージョン（不可視領域）に被写体が存在している場合であっても、第２の視野と第３の視野とによって被写体が撮像可能な場合がある。すなわち、３枚以上の平面反射鏡を配置する場合には、相互に視差を有する３つ以上の画像を得ることができるので、全体としてオクルージョンを低減させることができる。
【産業上の利用可能性】
【００７２】
本発明のステレオ撮像装置は、ステレオ視法を用いた画像処理に有用である。
【符号の説明】
【００７３】
１：ステレオ撮像装置
２：カメラユニット
３：画像演算装置
４：カメラ
５，６，４１〜５１：平面反射鏡
２４：撮像面
２５：第１の領域
２６：第２の領域
３０：放物面（放物線）
【図１】
2011078018.tif 000012
【図２】
2011078018.tif 000013
【図３】
2011078018.tif 000014
【図４】
2011078018.tif 000015
【図５】
2011078018.tif 000016
【図６】
2011078018.tif 000017
【図７】
2011078018.tif 000018
【図８】
2011078018.tif 000019
【図９】
2011078018.tif 000020
【図１０】
2011078018.tif 000021
【図１１】
2011078018.tif 000022
【図１２】
2011078018.tif 000023
【図１３】
2011078018.tif 000024
【図１４】
2011078018.tif 000025
【図１５】
2011078018.tif 000026
【図１６】
2011078018.tif 000027
【図１７】
2011078018.tif 000028
【図１８】
2011078018.tif 000029