(57)【要約】【課題】  自動走行車の車輪のスリップを抑制しつつ、安定して自動走行車を駆動させるための自動走行車駆動用モータ制御装置を得る。【解決手段】自動走行車を駆動するモータ４のモータ速度を求めるモータ速度検出手段１１と、自動走行車の車体速度を求める車体速度検出手段１２と、モータ速度がモータ速度を制御するための速度指令に応じた指令に追従するようにモータ４を制御する速度制御手段１０と、速度指令を上位から入力し、速度指令で指令する速度が所定の速度範囲内にある場合は、速度指令を速度制御手段にそのまま出力し、速度指令で指令する速度が速度範囲内にない場合は、指令速度を速度範囲内の速度に補正し、補正した速度指令を制限速度指令として速度制御手段に出力する速度指令制限手段１３と、を備え、速度指令制限手段１３は、速度範囲の上限値及び下限値を、車体速度に基づき算出する。【選択図】      図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自動走行車を駆動するモータのモータ速度を求めて出力するモータ速度検出手段と、
前記自動走行車の車体速度を求めて出力する車体速度検出手段と、
前記モータ速度を制御するための速度指令に応じた指令を入力し、前記モータ速度が前記指令に追従するように前記モータを制御する速度制御手段と、
前記速度指令を上位から入力し、前記速度指令で指令する速度が所定の速度範囲内にある場合は、前記速度指令を前記速度制御手段にそのまま出力し、前記速度指令で指令する速度が前記速度範囲内にない場合は、前記指令速度を前記速度範囲内の速度に補正し、補正した速度指令を制限速度指令として前記速度制御手段に出力する速度指令制限手段と、
を備えた自動走行車駆動用モータ制御装置であって、
前記速度指令制限手段は、前記速度範囲の上限値及び下限値を、前記車体速度検出手段から入力した前記車体速度に基づき算出することを特徴とする自動走行車駆動用モータ制御装置。
【請求項２】
前記車体速度をＶｂ、前記車体速度の絶対値を｜Ｖｂ｜、さらに、予め設定されたゼロより大きい係数をＫとしたとき、前記速度指令制限手段は、前記速度範囲の下限値をＶｂ−Ｋ｜Ｖｂ｜、前記速度範囲の上限値をＶｂ＋Ｋ｜Ｖｂ｜として算出することを特徴とする請求項１記載の自動走行車駆動用モータ制御装置。
【請求項３】
前記車体速度をＶｂとし、予め設定されたゼロより大きい値であり、許容することができる前記車体速度と前記モータ速度との速度差である許容差速度をΔＶとしたとき、
前記速度指令制限手段は、前記速度範囲の下限値をＶｂ−ΔＶ、前記速度範囲の上限値をＶｂ＋ΔＶとして算出することを特徴とする請求項１記載の自動走行車駆動用モータ制御装置。
【請求項４】
前記車体速度をＶｂ、前記車体速度の絶対値を｜Ｖｂ｜、予め設定されたゼロより大きい係数をＫ、予め設定されたゼロより大きい値であり、許容することができる前記車体速度と前記モータ速度との速度差である許容差速度をΔＶ、さらに、ΔＶとＫ｜Ｖｂ｜の大きい方の値をΔＶｎとしたとき、
前記速度指令制限手段は、前記速度範囲の下限値をＶｂ−ΔＶｎ、前記速度範囲の上限値をＶｂ＋ΔＶｎとして算出することを特徴とする請求項１記載の自動走行車駆動用モータ制御装置。
【請求項５】
前記モータ速度をＶｗ、前記モータ速度と前記車体速度との差の絶対値を｜Ｖｗ−Ｖｂ｜、前記自動走行車と走行面とのスリップ率λを｜Ｖｗ−Ｖｂ｜／Ｖｂ、前記駆動輪と走行面との摩擦力が最大になるときのスリップ率をλｍとしたとき、前記速度指令制限手段は、前記係数Ｋをλｍ以下とすることを特徴とする請求項２に記載の自動走行車駆動用モータ制御装置。
【請求項６】
前記モータにより駆動される駆動輪の速度をＶｗ、前記駆動輪の速度と前記車体速度との差の絶対値を｜Ｖｗ−Ｖｂ｜、さらに、前記駆動輪と走行面との摩擦力が最大になるときの前記駆動輪の速度と前記車体速度との差をΔＶｍとしたとき、前記許容速度差ΔＶをΔＶｍ以下とすることを特徴とする請求項３に記載の自動走行車駆動用モータ制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、自動走行車を駆動するモータの制御装置に係り、特に自動走行車の車輪のスリップを抑制しつつ、安定して自動走行車を駆動させるモータ制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
自動走行車のうち、特に無人で物資を搬送する無人搬送車は、搬送効率向上のためその搬送時間を短縮することが望まれている。このため、移動速度を高速化するとともに、加減速時間を短縮することが要求されている。
ところが、加減速時間を短縮するため、加速度や減速度を大きくして無人搬送車を運転させると、床やレール等の走行面の状態によっては無人搬送車の車輪がスリップし、走行が不安定になると言う問題があった。
【０００３】
このため、例えば特許文献１には、車輪がスリップしているかどうかを検知し、スリップしていると判断された場合は加速度、減速度を小さくし、スリップが解消されたと判断された場合は加速度、減速度を元の値に戻す方式が提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平２００２−２０２８１６号公報（第７−８頁、第４図、第５図）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１に記載された技術では、搬送車の車輪と走行面とのスリップ状態を検知する手段を設け、スリップ状態を常に監視する必要がある。また、過度なスリップ状態を検知してから加速度、減速度を小さくするので、過度なスリップ状態自体を事前に回避することができない。さらに、車輪が過度にスリップしている場合は加速度、減速度を小さくして過度なスリップ状態を解消させるが、その後に加速度、減速度を大きくしていたので、再び過度なスリップ状態が発生する恐れがあり、過度なスリップ状態が発生したり解消したりを繰り返す恐れがあると言う問題点があった。
【０００６】
この発明は、かかる問題点を解決するためになされたもので、自動走行車の車輪と走行面とのスリップを抑制し安定して自動走行車を走行させることが可能な自動走行車駆動用モータ制御装置を得ることを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
この発明に係る自動走行車駆動用モータ制御装置は、自動走行車を駆動するモータのモータ速度を求めて出力するモータ速度検出手段と、前記自動走行車の車体速度を求めて出力する車体速度検出手段と、前記モータ速度を制御するための速度指令に応じた指令を入力し、前記モータ速度が前記指令に追従するように前記モータを制御する速度制御手段と、前記速度指令を上位から入力し、前記速度指令で指令する速度が所定の速度範囲内にある場合は、前記速度指令を前記速度制御手段にそのまま出力し、前記速度指令で指令する速度が前記速度範囲内にない場合は、前記指令速度を前記速度範囲内の速度に補正し、補正した速度指令を制限速度指令として前記速度制御手段に出力する速度指令制限手段と、を備え、前記速度指令制限手段は、前記速度範囲の上限値及び下限値を、前記車体速度検出手段から入力した前記車体速度に基づき算出するものである。
【発明の効果】
【０００８】
この発明によれば、自動走行車を制御するために、上位から入力したモータ速度を制御するための速度指令で指令する速度（指令速度）を、車体速度に基づき算出した速度範囲内の速度に制限しているので、車体速度と車輪速度の差、すなわち、スリップ率をスリップが抑制される範囲内に抑えることができる。これにより、自動走行車の車輪と走行面とのスリップ状態を検知する手段を設けてスリップ状態を常に監視しなくても、過度なスリップ状態になることを回避することができ、常時安定して自動走行車を走行させることが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】この発明の実施の形態１を示す自動走行車駆動用モータ制御装置のブロック図である。
【図２】この発明の実施の形態１を示す自動走行車駆動用モータ制御装置に係る車輪のスリップ率と車輪の摩擦力の関係を示す図である。
【図３】この発明の実施の形態１を示す自動走行車駆動用モータ制御装置の速度指令制限手段を示すブロック図である。
【図４】この発明の実施の形態２を示す自動走行車駆動用モータ制御装置の速度指令制限手段を示すブロック図である。
【図５】この発明の実施の形態２を示す自動走行車駆動用モータ制御装置に係る車体と車輪の速度差と車輪の摩擦力の関係を示す図である。
【図６】この発明の実施の形態３を示す自動走行車駆動用モータ制御装置の速度指令制限手段を示すブロック図である。
【符号の説明】
【００１０】
１  車体、２  駆動輪、３  従動輪、４  モータ、５  エンコーダ、６  従動輪回転検出器、１０  速度制御手段、１１  モータ速度検出手段、１２  車体速度検出手段、１３、１３ａ、１３ｂ  速度指令制限手段、２０、４０  絶対値演算手段、２１、４１  乗算手段、２２、３１、４２  加算手段、２３、３２、４３  減算手段、２４、４４  リミッタ、４５  最大値演算手段。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
実施の形態１．
図１はこの発明を実施するための実施の形態１に係る自動走行車駆動用モータ制御装置を示すものである。１は自動走行車の車体、２は自動走行車の車輪であって、後述するモータで駆動される駆動輪、３も自動走行車の車輪であるが、後述するモータで駆動されることなく自動走行車の走行に伴って受動的に回転されられる従動輪、４は駆動輪２を駆動するモータ、５はモータ４の回転位置を検出するエンコーダ、６は従動輪３の回転位置を検出する従動輪回転検出器、１０はモータ４へ出力するモータ駆動のための電流（モータ駆動電流）の値を可変しモータ４の速度を制御する速度制御手段、１１はエンコーダ５から出力されたモータ４の回転位置情報からモータ速度を求めるモータ速度検出手段、１２は従動輪回転検出器６から出力される従動輪３の回転位置情報から従動輪３の速度、すなわち、車体１の速度（車体速度）を求める車体速度検出手段、１３は、自動走行車を制御するために、図示しない上位制御装置或いは位置制御器から与えられるモータ速度を制御するための速度指令を入力し、さらに車体速度検出手段１２から車体速度を入力し、車体速度に基づいて算出された速度範囲内に速度指令で指令する速度（指令速度）を制限して、制限速度指令として出力する速度指令制限手段である。
【００１２】
本発明の作用を説明するため、まず、自動走行車の車輪と走行面の摩擦力について説明する。図２は、車輪と走行面とのスリップ率と摩擦力の関係を示したグラフである。スリップ率とはスリップの大きさを表す数値である。スリップ率λは、駆動輪速度Ｖｗと車体速度（従動輪３の速度）Ｖｂとの差｜Ｖｗ−Ｖｂ｜を、車体速度Ｖｂで除したものであり、以下の式（１）で表される。
λ＝｜Ｖｗ−Ｖｂ｜／Ｖｂ  ・・・・・（１）
【００１３】
図２に示す車輪と走行面とのスリップ率と摩擦力の関係においては、スリップ率が最大摩擦力を生じさせるスリップ率の値に至るまでは、摩擦力は次第に増加し（Ａの領域）、スリップ率が最大摩擦力を生じさせるスリップ率の値より大きくなると摩擦力は暫時減少する（Ｂの領域）。
従って、Ａの領域では、自動走行車の車両速度が上がって一時的にスリップ率が上昇しても、車輪と走行面の摩擦力が大きくなるため、スリップ率はその後減少する方向に移行し、適切なスリップ率に落ち着くため、自動走行車は安定して走行できる。
一方、Ｂの領域では、自動走行車の車両速度が上がって一時的にスリップ率が上昇すると、車輪と走行面の摩擦力が小さくなり車輪が滑りやすくなるため、さらにスリップ率が増加する方向に移行し、自動走行車の走行は不安定になってしまう。
【００１４】
以上より、自動走行車を安定して走行させるには、スリップ率が図２に示すＡの領域に有る状態で車輪を駆動させるべく、駆動輪２の速度、すなわち、モータ４の速度を制御すればよいことが分かる。
【００１５】
実施の形態１に係る自動走行車駆動用モータ制御装置の動作について説明する。
速度制御手段１０から出力されるモータ駆動電流によりモータ４が駆動され、モータ４は駆動輪２を駆動することで自動走行車は走行する。その際、自動走行車の走行に伴って受動的に回転されられる従動輪３の回転位置を従動輪回転検出器６によって検出し、従動輪回転検出器６の出力を車体速度検出手段１２に入力して従動輪３の速度を自動走行車の車体速度として検出する。車体速度は速度指令制限手段１３へ出力される。速度指令制限手段１３は、車体速度検出手段１２から出力された車体速度と、自動走行車を制御するために、上位の制御装置からモータ速度を制御するための速度指令とを入力し、車体速度に基づいて速度範囲を算出し、速度指令で指令する速度（指令速度）を、算出した速度範囲内の速度に制限して、制限された速度指令を制限速度指令として速度制御手段１０へ出力する。速度制御手段１０は、制限速度指令を入力し、エンコーダ５からの信号を入力してモータ４の速度を検出するモータ速度検出手段１１から入力したモータ速度が、制限速度指令の指令速度に追従するようにモータ４へ出力するモータ駆動電流値を調整してモータ４を制御する。
【００１６】
次に、速度指令制限手段１３について説明する。
図３は速度指令制限手段１３の詳細を示したブロック図である。図３において、２０は絶対値演算手段であり、車体速度検出手段１２で求めた車体速度Ｖｂを入力し、その絶対値｜Ｖｂ|を演算して出力する。２１は乗算手段で、絶対値演算手段２０から入力した車体速度の絶対値｜Ｖｂ|に係数Ｋを乗じて、Ｋ｜Ｖｂ｜を出力する。ここで、係数Ｋは予め設定されたゼロより大きい係数であり、詳細は後述する。さらに、２２は加算手段で、乗算手段２１の出力に車体速度Ｖｂを加算して、Ｖｂ＋Ｋ｜Ｖｂ｜を出力する。また、２３は減算手段で、車体速度Ｖｂから乗算手段２１の出力を減算して、Ｖｂ−Ｋ｜Ｖｂ｜を出力する。２４はリミッタ手段であり、加算手段２２からの出力を速度指令の指令速度の上限値として入力し、また、減算手段２３からの出力を速度指令の指令速度の下限値として入力し、入力した速度指令の指令速度を上限値と下限値の間の範囲に制限して、制限速度指令として出力する。具体的には、速度指令の指令速度が速度範囲内に有る場合は、入力した速度指令をそのまま出力し、速度指令の指令速度が速度範囲内に無い場合は、指令速度を速度範囲内の速度に補正し、補正した速度指令を制限速度指令として出力する。たとえば、指令速度が上限値を超える速度指令がリミッタ手段２４に入力された場合、指令速度が上限値と等しい速度指令を制限速度指令として出力したり、指令速度が下限値を下回る速度指令がリミッタ手段２４に入力された場合、指令速度が下限値と等しい速度指令を制限速度指令として出力したりする。
【００１７】
速度指令制限手段１３は、上述したように上位の制御装置から入力する任意の速度指令の指令速度をＶｂ−Ｋ｜Ｖｂ｜とＶｂ＋Ｋ｜Ｖｂ｜の範囲に制限して、制限速度指令として出力する。速度制御手段１０はこの制限速度指令を受け、モータ速度検出手段１１が求めたモータ速度が制限速度指令に追従するようにモータ４を制御するので、モータ速度もこの範囲内に入るように制御される。
【００１８】
ここで、係数Ｋの値について説明する。
駆動輪速度Ｖｗは、速度指令制限手段１３により制限されるので、以下の範囲となる。
Ｖｂ−Ｋ｜Ｖｂ｜≦Ｖｗ≦Ｖｂ＋Ｋ｜Ｖｂ｜      ・・・・・（２）
従って、ゼロより大きい係数Ｋの範囲は、以下の範囲となる。
Ｋ≧｜Ｖｗ−Ｖｂ｜／Ｖｂ                      ・・・・・（３）
（３）式の右辺は、スリップ率を表していることから、係数Ｋの値を、摩擦力が最大となるときのスリップ率λｍ以下の値もしくはλｍに近い値にしておけば、スリップ率が図２に示すＡの領域にあり、Ｂの領域に入らないようにできる。これによって、駆動輪２のスリップ状態を安定させることが可能になる。
【００１９】
λｍの値は、一般的にスリップ率が１０〜２０％程度の範囲に存在するため、この範囲内の任意の値としてよい。また、実際の制御対象である自動走行車の車輪と走行面において、スリップ率と摩擦力の関係を事前に測定して求めた値を用いてもよい。
【００２０】
この実施の形態に示す自動走行車駆動用モータ制御装置によれば、速度指令制限手段１３により、速度指令の指令速度の範囲を車体速度に基づいて算出し、上位の制御装置からの入力した任意の速度指令の指令速度を、算出した速度範囲内に制限しているので、過度なスリップ状態が生じることない。よって、自動走行車の車輪と走行面とのスリップ状態を検知する手段を設けてスリップ状態を常に監視しなくても、過度なスリップ状態となることを防ぐことができ、常時安定して自動走行車を走行させることが可能となる。
【００２１】
実施の形態２．
図４は、この発明の実施の形態２に係る自動走行車駆動用モータ制御装置おける速度指令制限手段の詳細を示したブロック図である。実施の形態２に係る自動走行車駆動用モータ制御装置において、速度指令制限手段以外の構成は、実施の形態１における図１に示す構成と同じである。
【００２２】
実施の形態２に係る速度指令制限手段１３ａについて説明する。
図４において、ΔＶは、速度指令制限手段１３ａに予め設定されたゼロより大きい定数であり、許容することができる車体速度とモータ速度との速度差を示す許容差速度である。また、３１は加算手段で、車体速度ＶｂにΔＶを加算して、Ｖｂ＋ΔＶを速度指令の指令速度の上限値として出力する。３２は減算手段で、車体速度ＶｂからΔＶを減算して、Ｖｂ−ΔＶを速度指令の指令速度の下限値として出力する。３３はリミッタ手段であり、速度指令の指令速度を上限値と下限値の間に制限して、制限された速度指令を制限速度指令として出力する。具体的には、速度指令の指令速度が速度範囲内に有る場合は、入力した速度指令をそのまま出力し、速度指令の指令速度が速度範囲内に無い場合は、指令速度を速度範囲内の速度に補正し、補正した速度指令を制限速度指令として出力する。たとえば、指令速度が上限値を超える速度指令がリミッタ手段３３に入力された場合、指令速度が上限値と等しい速度指令を制限速度指令として出力したり、指令速度が下限値を下回る速度指令がリミッタ手段３３に入力された場合、指令速度が下限値と等しい速度指令を制限速度指令として出力したりする。
【００２３】
ここで、実施の形態１における図２では、車輪と走行面との摩擦力をスリップ率の関数として表したが、走行面である床面や車輪の材質によっては、摩擦力がスリップ率の関数ではなく、図５のように、車体と車輪の速度差の関数になる場合もある。
【００２４】
図５に示す、車体と車輪の速度差と、車輪と走行面との摩擦力の関係においては、車体と車輪の速度差が、最大摩擦力が生じるときの車体と車輪の速度差より小さい値の範囲（Ａ´の領域）では、車体と車輪の速度差の増加とともに摩擦力は増加する。車体と車輪の速度差が、最大摩擦力が生じる車体と車輪の速度差より大きい値の範囲（Ｂ´の領域）では、車体と車輪の速度差の増加とともに摩擦力は減少する。
従って、Ａ´の領域では、自動走行車の車両速度が上がって一時的に車体と車輪の速度差が増加しても、車輪と走行面の摩擦力が大きくなるため、その後車体と車輪の速度差が減少する方向に移行し、適切な車体と車輪の速度差に落ち着くため、自動走行車は安定して走行できる。
一方、Ｂ´の領域では、自動走行車の車両速度が上がって一時的に車体と車輪の速度差が増加すると、車輪と走行面の摩擦力が小さくなり車輪が滑りやすくなるため、さらに車体と車輪の速度差が増加する方向に移行し、自動走行車の走行は不安定になってしまう。
【００２５】
以上より、自動走行車を安定して走行させるには、車体と車輪の速度差が図５に示すＡ´の領域に有る状態で車輪を駆動させるべく、駆動輪２の速度、すなわち、モータ４の速度を制御すればよいことが分かる。
【００２６】
速度指令制限手段１３ａは、上述したように上位の制御装置から入力する任意の速度指令をＶｂ−ΔＶとＶｂ＋ΔＶの範囲に制限して、制限速度指令として出力する。速度制御手段１０はこの制限速度指令を受け、モータ速度検出手段１１が求めたモータ速度が制限速度指令に追従するようにモータ４を制御するので、モータ速度もこの範囲内に入るように制御される。
【００２７】
ここで、許容差速度△Ｖについて説明する。
駆動輪速度Ｖｗは、速度指令制限手段１３により制限されるので、以下の範囲となる。
Ｖｂ−ΔＶ≦Ｖｗ≦Ｖｂ＋ΔＶ      ・・・・・（４）
従って、ゼロより大きい値とするΔＶの範囲は、以下の範囲となる。
ΔＶ≧｜Ｖｗ−Ｖｂ｜                      ・・・・・（５）
（５）式の右辺は、車体と車輪の速度差を表していることから、ΔＶの値を摩擦力が最大となる速度差△Ｖｍ以下の値もしくはその値に近い値にしておけば、車体と車輪の速度差が図５に示すＡ´の領域にあり、Ｂ´の領域に入らないようにできる。これによって、駆動輪２のスリップ状態を安定させることが可能になる。
【００２８】
ΔＶｍの値は、実際の制御対象である自動走行車の車輪と走行面において、車体と車輪の速度差と摩擦力の関係を事前に測定して求めた値を用いる。
【００２９】
この実施の形態に示す自動走行車駆動用モータ制御装置によれば、車輪と走行面との摩擦力がスリップ率の関数ではなく車体と車輪の速度差の関数になる場合であっても、実施の形態１と同様の効果を得ることができる。すなわち、速度指令制限手段１３ａにより、速度指令の指令速度の範囲を車体速度に基づいて算出し、上位の制御装置からの入力した任意の速度指令の指令速度を、算出した速度範囲内に制限しているので、過度なスリップ状態が生じることない。よって、自動走行車の車輪と走行面とのスリップ状態を検知する手段を設けてスリップ状態を常に監視しなくても、過度なスリップ状態となることを防ぐことができ、常時安定して自動走行車を走行させることが可能となる。
【００３０】
実施の形態３．
図６は、この発明の実施の形態３に係る自動走行車駆動用モータ制御装置おける速度指令制限手段の詳細を示したブロック図である。実施の形態３に係る自動走行車駆動用モータ制御装置において、速度指令制限手段以外の構成は、実施の形態１における図１に示す構成と同じである。
【００３１】
実施の形態３に係る速度指令制限手段１３ｂについて説明する。
図６において、４０は絶対値演算手段で、車体速度検出手段１２で求めた車体速度Ｖｂの絶対値｜Ｖｂ|を求めて出力する。４１は乗算手段で、車体速度の絶対値｜Ｖｂ|に予め設定されたゼロより大きい係数Ｋを乗じて、Ｋ｜Ｖｂ｜を出力する。４５は乗算手段４１の出力であるＫ｜Ｖｂ｜と予め設定されたゼロより大きい許容差速度ΔＶとを比較し、両者の大きい方をΔＶｎとして出力する最大値演算手段である。また、４２は加算手段で、車体速度ＶｂにΔＶｎを加算して、Ｖｂ＋ΔＶｎを速度指令の指令速度の上限値として出力する。４３は減算手段で、車体速度ＶｂからΔＶｎを減算して、Ｖｂ−ΔＶｍを速度指令の指令速度の下限値として出力する。４４はリミッタ手段であり、速度指令の指令速度を上限値と下限値の間に制限して、制限された速度指令を制限速度指令として出力する。具体的には、速度指令の指令速度が速度範囲内に有る場合は、入力した速度指令をそのまま出力し、速度指令の指令速度が速度範囲内に無い場合は、指令速度を速度範囲内の速度に補正し、補正した速度指令を制限速度指令として出力する。
【００３２】
図６に示す速度指令制限手段１３ｂは、図３に示す速度指令制限手段１３の機能と図４に示す速度指令制限手段１３ａの機能を併せ持ったものである。つまり、速度指令制限手段１３において、乗算手段２１と加算手段２２及び減算手段２３との間に最大値演算手段を設けたものである。最大値演算手段で、乗算手段の出力であるＫ｜Ｖｂ｜と予め設定されたゼロより大きい許容差速度ΔＶとを比較し、両者の大きい方をΔＶｎとして出力し、△Ｖｎを用いて車体速度Ｖｂに基づき速度指令の指令速度の上限値、下限値を算出する。
【００３３】
係数Ｋの値を、摩擦力が最大となるときのスリップ率λｍ以下の値もしくはλｍに近い値にしておけば、スリップ率が図２に示すＡの領域にあり、Ｂの領域に入らないようにできる。これによって、駆動輪２のスリップ状態を安定させることが可能になる。
また、ΔＶの値を摩擦力が最大となる速度差△Ｖｍ以下の値もしくはその値に近い値にしておけば、車体と車輪の速度差が図５に示すＡ´の領域にあり、Ｂ´の領域に入らないようにできる。これによって、駆動輪２のスリップ状態を安定させることが可能になる。
【００３４】
速度指令制限手段１３ｂを図６のように構成することにより、車輪と走行面の摩擦力が、図２のようにスリップ率の関数として表せる場合でも、図５のように車体と車輪の速度差の関数として表せる場合でも、どちらの場合にも対応することが可能となる。また、係数Ｋをゼロまたはゼロに近い値とすれば、実施の形態１と同等の制御が実現できる。ΔＶをゼロまたはゼロに近い値とすれば、実施の形態２と同等の制御が実現できる。これによって、様々な床面の状況や車輪の材質に対応して、駆動輪２のスリップ状態を安定させることが可能になる。
【００３５】
この実施の形態に示す自動走行車駆動用モータ制御装置によれば、車輪と走行面との摩擦力がスリップ率の関数となる場合であっても、車体と車輪の速度差の関数となる場合であっても、実施の形態１と同様の効果を得ることができる。すなわち、速度指令制限手段１３ｂにより、速度指令の指令速度の範囲を車体速度に基づいて算出し、上位の制御装置からの入力した任意の速度指令の指令速度を、算出した速度範囲内に制限しているので、過度なスリップ状態が生じることない。よって、自動走行車の車輪と走行面とのスリップ状態を検知する手段を設けてスリップ状態を常に監視しなくても、過度なスリップ状態となることを防ぐことができ、常時安定して自動走行車を走行させることが可能となる。
【産業上の利用可能性】
【００３６】
この発明に係わる自動走行車駆動用モータ制御装置は、自動走行車を安定して走行させるのに適している。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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