(57)【要約】【課題】使用者がシート部に腰部を着けた状態で該シート部を揺動することで、使用者の脚部に体重が変化して加わるようにして、使用者に運動を付与する運動補助装置において、効果的な運動を行うことができる膝角度に、適正かつ容易に調整を行えるようにする。【解決手段】操作回路基板１２１ａに、シート部を昇降変位させる釦１２２ａを設けるとともに、現在のシート部の高さに対応した適応身長を表示する表示手段１２３を設ける。したがって、使用者は、表示される適応身長が自身の身長と一致するように確認しながら、シート部の高さ調整を行うだけで、効果的な運動を行うことができる膝角度である１４０°に、適正かつ容易に調整を行うことができる。【選択図】図１１
2011005285.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
使用者がシート部に腰部を着けた状態で、該シート部を揺動することで、使用者の脚部に体重が変化して加わるようにして、使用者に運動を付与する運動補助装置において、
前記シート部と使用者の脚部の接地面との相対的な高さと、前記接地面とシート部との水平方向の距離との少なくとも一方を変化して前記シート部の高さ調整を行うことができる変位手段と、
使用者の操作に応答して、前記変位手段を駆動する操作手段と、
前記シート部の高さを検出する検出手段と、
前記検出手段の検出した高さで、使用者の膝角度が運動効果の高い予め定める角度となるための適応身長を表示する表示手段とを含むことを特徴とする運動補助装置。
【請求項２】
前記使用者の脚部の接地面となる脚台を有する基台と、
前記基台に立設され、前記シート部と前記脚台とを予め定める間隔で保持するとともに、伸縮変位して前記変位手段となる支柱と、
前記支柱の上部に取付けられ、上部に前記シート部が取付けられ、前記シート部を揺動する揺動手段とを備えることを特徴とする請求項１記載の運動補助装置。
【請求項３】
前記揺動手段は、前記支柱の上部とシート部との間に設けられる駆動装置として実現され、
前記支柱の上部に設けられる台座に対して前後方向の軸線回りに揺動自在であり、前後方向の揺動を発生する揺動機構と、
前記揺動機構上で前後方向に揺動可能に支持される前リンクおよび後リンクと、
前記前リンクおよび後リンク間に設けられ、前記座席を支持する台座とを備えて構成されることを特徴とする請求項２記載の運動補助装置。
【請求項４】
前記揺動機構は、
前記台座上に立設される前後一対の軸支板と、
前記軸支板に前記前後方向に延びるピンによって左右方向に揺動可能に支持される前板および後板ならびにそれらの前板および後板に左右両側から固定される側板を備えて成る筐体と、
前記筐体内に縦据え置きされるモータと、
前記両側板に枢支され、前記モータで駆動される第１および第２のシャフトと、
前記第１のシャフトの両端部に相互に同位相となる角度でそれぞれ取付けられる偏心クランクと、
前記偏心クランクに一端が取付けられるアームリンクと、
前記第２のシャフトの少なくとも一端に偏心して立設されるピンと前記台座との間に設けられる偏心ロッドとを備えて構成され、
前記前リンクは、前記前板の下部側で前後に揺動自在に支持されるとともに前記アームリンクの他端が取付けられることで前記前後方向に揺動可能となり、かつ前記偏心ロッドの駆動によって前記揺動機構が前記左右方向に揺動することを特徴とする請求項３記載の運動補助装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、使用者がシート部に腰を着けた状態で、該シート部を揺動することで、使用者の脚部に体重を付加させ、運動を付与する運動補助装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
上記のように使用者がシート部に腰を着けた状態で、該シート部を揺動することで、使用者の脚部に体重が変化して加わるようにし、胴体および下肢に運動を付与するようにした運動補助装置が、本件出願人によって、特許文献１で提案されている。この運動補助装置を用いることで、たとえば糖尿病患者等の膝痛を持った使用者でも、大腿部の筋収縮を伴う運動を可能とし、前記筋収縮による糖代謝によって、生活習慣病などの改善に役立てられるようになっている。また、足腰の衰えた使用者では、筋力アップに役立てられるようになっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００５−５８７３３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところが、運動を効率的に行うには、膝の角度が重要で、理想的な角度である１４０°から外れる程、効果が薄くなったり、過度の負荷が掛かったりする。たとえば前記１４０°よりも大きく、脚を突っ張った状態になる程、使用者が腰を着けたシート部が前に傾き、脚に体重が掛かるようになっても、前記大腿部の筋肉に負荷が掛からず、運動効果が小さくなる。
【０００５】
そこで、前記の理想的な膝角度となるように、前記シート部の高さ調整が行われているが、従来では、使用者が自己に適していると思われる官能値で調整したり、使用者や指導者が角度定規を用いて調整を行ったりしている。
【０００６】
したがって、調整が適正に行われていなかったり、調整が煩わしいという問題がある。
【０００７】
本発明の目的は、膝角度の調整を、適正かつ容易に行うことができる運動補助装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の運動補助装置は、使用者がシート部に腰部を着けた状態で、該シート部を揺動することで、使用者の脚部に体重が変化して加わるようにして、使用者に運動を付与する運動補助装置において、前記シート部と使用者の脚部の接地面との相対的な高さと、前記接地面とシート部との水平方向の距離との少なくとも一方を変化して前記シート部の高さ調整を行うことができる変位手段と、使用者の操作に応答して、前記変位手段を駆動する操作手段と、前記シート部の高さを検出する検出手段と、前記検出手段の検出した高さで、使用者の膝角度が運動効果の高い予め定める角度となるための適応身長を表示する表示手段とを含むことを特徴とする。
【０００９】
上記の構成によれば、使用者がシート部に腰部を着けた状態で、該シート部を揺動することで、使用者の脚部に体重が変化して加わるようにして、使用者に運動を付与する運動補助装置において、使用者の膝角度が運動効果の高い予め定める角度である１４０°となるようにシート部の高さが合っていなければ期待通りの運動効果が得られなくなるので、変位手段によって前記シート部と使用者の脚部の接地面との相対的な高さと、前記接地面とシート部との水平方向の距離との少なくとも一方を変化して、前記シート部の高さ調整を行うことができるようにする。そして、その高さ調整を、操作手段からの使用者の操作に応じて行うようにし、使用者は、検出手段で検出された現在のシート部の高さに対応して、表示手段に表示される適応身長を確認して、自己の身長がその適応身長より高いか低いかによって、前記操作手段を操作することで行う。前記表示手段で表示される適応身長は、シート部の各高さに応じて、使用者の膝角度が前記１４０°となるような身長値が、予め統計に基づいて求められている。
【００１０】
したがって、使用者は表示される適応身長を確認しながら、シート部の高さ調整を行うだけで、効果的な運動を行うことができる膝角度に、適正かつ容易に調整を行うことができる。
【００１１】
また、本発明の運動補助装置は、前記使用者の脚部の接地面となる脚台を有する基台と、前記基台に立設され、前記シート部と前記脚台とを予め定める間隔で保持するとともに、伸縮変位して前記変位手段となる支柱と、前記支柱の上部に取付けられ、上部に前記シート部が取付けられ、前記シート部を揺動する揺動手段とを備えることを特徴とする。
【００１２】
上記の構成によれば、前述の使用者がシート部に腰部を着けた状態で、該シート部を揺動することで、使用者の脚部に体重が変化して加わるようにして、使用者に運動を付与する運動補助装置を実現するにあたって、前記シート部をポール先端に取付け、そのポールの基端側を揺動するような構成に比べて、各機構部品に加わるストレスは小さく、小型の部品を採用することができるとともに、前記シート部の高さ調整が容易で、本発明に好適な機構である。
【００１３】
さらにまた、本発明の運動補助装置では、前記揺動手段は、前記支柱の上部とシート部との間に設けられる駆動装置として実現され、前記支柱の上部に設けられる台座に対して前後方向の軸線回りに揺動自在であり、前後方向の揺動を発生する揺動機構と、前記揺動機構上で前後方向に揺動可能に支持される前リンクおよび後リンクと、前記前リンクおよび後リンク間に設けられ、前記座席を支持する台座とを備えて構成されることを特徴とする。
【００１４】
上記の構成によれば、上記の構成から成る駆動装置によって、前後方向および左右方向の揺動を発生する前記揺動手段を実現することができる。
【００１５】
また、本発明の運動補助装置では、前記揺動機構は、前記台座上に立設される前後一対の軸支板と、前記軸支板に前記前後方向に延びるピンによって左右方向に揺動可能に支持される前板および後板ならびにそれらの前板および後板に左右両側から固定される側板を備えて成る筐体と、前記筐体内に縦据え置きされるモータと、前記両側板に枢支され、前記モータで駆動される第１および第２のシャフトと、前記第１のシャフトの両端部に相互に同位相となる角度でそれぞれ取付けられる偏心クランクと、前記偏心クランクに一端が取付けられるアームリンクと、前記第２のシャフトの少なくとも一端に偏心して立設されるピンと前記台座との間に設けられる偏心ロッドとを備えて構成され、前記前リンクは、前記前板の下部側で前後に揺動自在に支持されるとともに前記アームリンクの他端が取付けられることで前記前後方向に揺動可能となり、かつ前記偏心ロッドの駆動によって前記揺動機構が前記左右方向に揺動することを特徴とする。
【００１６】
上記の構成によれば、モータが駆動すると、第１のシャフト、偏心クランク、アームリンクおよび前リンクによってシート部を支持する台座は前後方向に揺動し、第２のシャフトおよび偏心ロッドによって前記シート部を支持する台座は左右方向に揺動する。こうして、揺動機構で、前記座席を支持する台座を揺動させることができる。
【発明の効果】
【００１７】
本発明の運動補助装置は、以上のように、使用者がシート部に腰部を着けた状態で、該シート部を揺動することで、使用者の脚部に体重が変化して加わるようにして、使用者に運動を付与する運動補助装置において、使用者の膝角度が運動効果の高い予め定める角度である１４０°となるようにシート部の高さが合っていなければ期待通りの運動効果が得られなくなるので、変位手段によって前記シート部と使用者の脚部の接地面との相対的な高さと、前記接地面とシート部との水平方向の距離との少なくとも一方を変化して、前記シート部の高さ調整を行うことができるようにし、その高さ調整を、操作手段からの使用者の操作に応じて行うようにし、使用者は、検出手段で検出された現在のシート部の高さに対応して、表示手段に表示される適応身長を確認して、自己の身長がその適応身長より高いか低いかによって、前記操作手段を操作することで、前記膝角度が前記１４０°となるように調整を行う。
【００１８】
それゆえ、使用者は表示される適応身長を確認しながら、シート部の高さ調整を行うだけで、効果的な運動を行うことができる膝角度に、適正かつ容易に調整を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】本発明の実施の一形態に係る運動補助装置の分解斜視図である。
【図２】前記運動補助装置の使用状態を説明するための模式的な横断面図である。
【図３】図２の上面図である。
【図４】前記運動補助装置において、揺動を発生する駆動装置の詳細な構成を示す分解斜視図である。
【図５】前記駆動装置を組立てた状態での側面図である。
【図６】前記運動補助装置の電気的構成を示すブロック図である。
【図７】前記運動補助装置の機構を使用した本発明の前提とする形態による膝角度の調整動作を説明するための図である。
【図８】シート部と脚台との相対的な高さを変化する他の構成を示す図である。
【図９】シート部と脚台との相対的な高さを変化するさらに他の構成を示す図である。
【図１０】図９の上面図である。
【図１１】本発明の実施の一形態に係る運動補助装置における膝角度の調整動作を説明するための図である。
【図１２】本発明の実施の他の形態に係る運動補助装置における膝角度の調整動作を説明するための図である。
【図１３】本発明の実施のさらに他の形態に係る運動補助装置における膝角度の調整動作を説明するための図である。
【図１４】従来技術の運動補助装置の構成を示す正面図である。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
［実施の形態１］
図１は本発明の実施の一形態に係る運動補助装置１の分解斜視図であり、図２（ａ）はその運動補助装置１の使用状態を説明するための模式的な横断面図であり、図３は図２（ａ）の上面図である。この運動補助装置１は、大略的に、使用者２が腰部３を着けるシート部４に、前記シート部４を揺動させる駆動装置５と、前記駆動装置５およびそれに搭載されるシート部４を支持して前記シート部４の高さを可変させられる脚部６と、使用者２の脚部７の接地面となり、その重量を支える左右の脚台８と、上半身９を支えるハンドル１０と、操作パネル１１と、前記ハンドル１０および操作パネル１１を支持する支柱１２と、前記脚部６、脚台８および支柱１２が取付けられる基台１３とを備えて構成される。そして、駆動装置５がシート部４を揺動することで、使用者２の脚部７に体重が変化して加わり、使用者２に運動を付与するようになっている。
【００２１】
前記シート部４は、使用者２の尻部を受ける受け部４ａと、大腿部が抜けるように形成された左右前方の切欠き部４ｂと、腰部を背面から受ける突起部４ｃとを備えて構成される。前記切欠き部４ｂは、使用者２の膝角度θが運動効果の高い予め定める角度である１４０°となるように、鉛直線から前記１４０°（水平面に対して５０°前傾）だけ傾斜して形成されている。
【００２２】
前記駆動装置５は、昇降ベース１２４上に搭載され、その昇降ベース１２４は前記脚部６の支柱１２５内を摺動可能に構成されており、その摺動によって、前記シート部４の床面および前記脚台８からの高さが変化可能であるとともに、前記支柱１２５が後方へ傾いているので、前記脚台８からの水平距離も合わせて変化するようになっている。このため、前記基台１３には、昇降機構１２７の下端１２７ａが取付けられ、上端１２７ｂが昇降ベース１２４の台座１２４ａの裏面から取付けられるとともに、前記昇降ベース１２４の外周面に設けられた案内ローラ１２４ｂが前記支柱１２５内に形成された案内軌条１２５ａ上を走行し、該昇降機構１２７が、伸長することで前記シート部４の床面および脚台８からの高さが高く、かつ脚台８からの水平距離が大きくなり、縮小することで前記高さが低く、かつ前記水平距離が小さくなる。
【００２３】
前記昇降機構１２７は、一対の柱片１２７ｃと、それらの間に収納される作動片１２７ｄと、柱片１２７ｃの上部に取付けられるギアボックス１２７ｅと、前記ギアボックス１２７ｅを駆動するモータ１２７ｆと、高さ検知ユニット１２７ｇとを備えて構成される。前記柱片１２７ｃの下端１２７ａが前記基台１３に取付けられ、上端には前記ギアボックス１２７ｅが取付けられる。前記作動片１２７ｄは、ボールねじなどから成り、その上端１２７ｂが昇降ベース１２４の台座１２４ａの取付け片１２４ｘ（後述の図５参照）に取付けられ、それよりも下方の部分が前記ギアボックス１２７ｅ内を通過可能になっており、前記ボールねじにはギアボックス１２７ｅ内の図示しない歯車の内周面に形成された内ねじが噛合し、その歯車がモータ１２７ｆの出力軸に固着されたウォームギアで駆動されることで、前記作動片１２７ｄが柱片１２７ｃ間から伸長／縮小し、シート部４の昇降が可能となる。
【００２４】
前記高さ検知ユニット１２７ｇは、連結片１２７ｈによって作動片１２７ｄに連結されたスリット板１２７ｉの変位を、センサ１２７ｊで読取ることで、前記シート部４の高さを検知する。
【００２５】
前記昇降ベース１２４の台座１２４ａには、昇降カバー１２８が取付けられて、前記昇降機構１２７が伸長しても、昇降ベース１２４が支柱１２５から露出しないようになっており、また前記台座１２４ａには、機構部カバー１２９が取付けられることで前記駆動装置５が露出しないように保護されている。さらにまた、前記昇降ベース１２４の台座１２４ａ上には、本体側回路基板１１０が搭載されており、支柱１２５内で基台１３上には、重量物の電源トランス１３２などが収納されている。
【００２６】
図４は前記駆動装置５の詳細な構成を示す分解斜視図であり、図５はその駆動装置５を組立てた状態での側面図である。なお、図５では、理解し易くするために、一部の部品を省略したりしている。この駆動装置５では、前記昇降ベース１２４の台座１２４ａは、後傾斜しているものの、前記昇降機構１２７による変位以外では動かず、揺動の基台となる。
【００２７】
前記図１も参照して、この台座１２４ａ上に前後一対の軸支板１３１，１３２が立設されており、その軸支板１３１，１３２の軸受け１３１ａ，１３２ａに挿通されるピン１３３，１３４によって揺動機構１３５が前記参照符号Ｎで示す左右方向に揺動可能になり、さらにその揺動機構１３５によって支持される前リンク１３６および後リンク１３７を介して、前記シート部４を搭載する台座１４０が参照符号Ｘで示す前後方向に揺動可能となる。そして、それらの台座１２４ａ、前リンク１３６、台座１４０および後リンク１３７で囲まれた空間内に、駆動部１３８が収納されている。
【００２８】
先ず、前側の軸支板１３１の軸受け１３１ａには、ピン１３３によって前板１４１が左右方向に揺動可能に支持され、同様に後側の軸支板１３２の軸受け１３２ａには、ピン１３４によって後板１４２が左右方向に揺動可能に支持される。それらの板１４１，１４２には、左右両側から側板１４３，１４４が、ビス１４５，１４６によってねじ止め固定される。こうして、可動架台となる前記揺動機構１３５の筐体が構成されている。
【００２９】
前記両側板１４３，１４４には、ビス１４７によって、モータ１４８がねじ止め固定される。前記モータ１４８は揺動機構１３５内に縦据え置きされ、出力回転軸の突出方向は上向きとされる。そのモータ１４８の出力回転軸に固着された歯車１４９は、第１シャフト１５０に設けられた第１ギア１５１に噛合し、その第１シャフト１５０に設けられた第２ギア１５２は、第２シャフト１５３に設けられたギア１５４に噛合している。前記シャフト１５０，１５３は、前記両側板１４３，１４４の軸受け１４３ａ，１４４ａ；１４３ｂ，１４４ｂに枢支されている。
【００３０】
前記第１シャフト１５０の両端部は、角柱状に形成されており、相互に同位相となる角度で、偏心クランク１５５，１５６がそれぞれ取付けられている。前記偏心クランク１５５，１５６には、それぞれアームリンク１５７，１５８の一端が取付けられている。前記アームリンク１５７，１５８の他端は、前記前リンク１３６の上部側で、左右に設けられる軸ピン１５９，１６０にそれぞれ連結されている。一方、前記前リンク１３６の下部側で、左右に設けられる軸ピン１６１，１６２は、前記両側板１４３，１４４の前方下部側に設けられる軸受け１４３ｃ，１４４ｃにそれぞれ軸着されている。また、前記前リンク１３６の上部側で左右に設けられる軸受け１６３，１６４は、前記台座１４０の前端側で左右に設けられる軸受け１６５，１６６と、シャフト１６７によって軸着される。したがって、前記モータ１４８が回転すると、第１シャフト１５０の回転力が偏心クランク１５５，１５６およびアームリンク１５７，１５８によって直線往復運動に変換され、台座１４０が前記参照符号Ｘで示す前後方向に揺動可能となる。
【００３１】
これに対して、前記第２シャフト１５３の一方の端部には、偏心してピン１５３ａが立設されており、このピン１５３ａには偏心ロッド１６８の一端が連結されている。この偏心ロッド１６８の他端は、前記台座１２４ａに取付けられた連結金具１６９に揺動自在に連結されている。前記ピン１５３ａおよび偏心ロッド１６８は、図４および図５では、揺動機構１３５の左側に設けられているけれども、右側に設けられてもよく、あるいはピン１５３ａが第２シャフト１５３の両端で相互に位相が１８０°異なる位置に設けられ、揺動機構１３５の両側に設けられてもよい。したがって、前記モータ１４８が回転すると、第２シャフト１５３の回転力がピン１５３ａおよび偏心ロッド１６８によって直線往復運動に変換され、台座１４０を搭載した揺動機構１３５が、参照符号Ｎで示す左右方向に揺動する。
【００３２】
また、後リンク１３７は、前記台座１４０の後部と前記両側板１４３，１４４の下部後端側とを、該台座１４０が前記参照符号Ｘで示す前後方向に揺動可能となるように支持する。このため、前記台座１４０の後部裏面には、Ｕ字状の連結片１７０が固着されており、その連結片１７０の両側の垂下部１７１，１７２に設けられた軸受け１７１ａ，１７２ａと、後リンク１３７のシャフト１７３の上端に取付けられたＵ字状の連結片１７４の両側の立上げ部１７５，１７６に設けられた軸受け１７５ａ，１７６ａとが、ピン１７７によって軸着される。また、前記両側板１４３，１４４の下部後端側には、それぞれ軸受け１４３ｄ，１４４ｄが設けられており、前記シャフト１７３の下端に取付けられた逆Ｕ字状の連結片１８０の左右一対の取付け片１８１，１８２の下端に設けられた軸受け１８１ａ，１８２ａと、ピン１８３によって軸着される。
【００３３】
このように構成された揺動機構１３５で、ギア１５２，１５４のギア比および偏心クランク１５５，１５６とピン１５３ａとの位相差を設定することで、シート部４に、Ｖ字型、Ｗ字型、横八の字型等の軌跡で揺動させることが可能になる。この揺動機構１３５が左右前下方に揺動すると、シート部４は、前記突起部４ｃおよび切欠き部４ｂにより滑ることなく、受け部４ａで使用者２の尻・腰部を前方に押し出すとともに、大腿部が受け部４ａに荷重をかけにくくなるので、使用者２は、脚台８で突っ張ることとなる。こうして、使用者に運動を行わせることができる。
【００３４】
図６は、この運動補助装置１の電気的構成を示すブロック図である。前記操作パネル１１に設けられる操作回路基板１２１からの操作に応答して、前記本体側回路基板１１０は、直流ブラシレスモータなどから成る揺動用のモータ１４８および直流モータなどから成る昇降用のモータ１２７ｆを駆動する。前記昇降用のモータ１２７ｆによるシート部４の高さはセンサ１２７ｊによって検知されており、その検知結果は前記本体側回路基板１１０に入力される。
【００３５】
図７は、上述のように構成される運動補助装置１の機構を使用した本発明の前提とする形態による膝角度θの調整動作を説明するための図である。前述と同様の構成には、同一の参照符号を付して示す。このような運動補助装置１では、使用者２の膝角度θが１４０°となっていなければ、前述のように大腿部の筋肉に負荷が掛からず、運動効果が小さくなる。そこで、本実施の形態では、シート部４の高さを調整することで、使用者２の体格に拘わらず、θ＝１４０°を維持できるようにする。
【００３６】
前記調整は、前記操作回路基板１２１に、使用者２が身長を入力するための入力手段である釦１２２を設けるとともに、前記本体側回路基板１１０には、マイクロコンピュータなどで実現され、制御手段となる制御回路１１１および記憶手段となるメモリ１１２を搭載し、前記釦１２２から身長が入力されると、制御回路１１１は、メモリ１１２から、その身長に適応したシート部４の理想的な高さを読出し、前記センサ１２７ｊの検知結果に応答して、変位手段である脚部６の前記昇降用のモータ１２７ｆを駆動することで行われる。
【００３７】
前記メモリ１１２には、各身長値に対応して、使用者２の膝角度θが運動効果の高い前記１４０°となるシート部４の高さに関する情報が、予め格納されている。前記情報は、たとえば前記センサ１２７ｊが前記昇降機構１２７の伸縮の両端を検出するリミットスイッチから成り、前記制御回路１１１が、シート部４の高さを変更するにあたって、初期位置としてそれらのリミットスイッチで検知されるまでシート部４の高さを一旦変化した後、目的の高さまで変化する場合、前記初期位置からモータ１２７ｆへの通電時間や駆動パルス数などであり、前記センサ１２７ｊが絶対位置センサである場合には、その位置データなどであり、予め統計に基づいて求められ、テーブルなどとして記憶されている。
【００３８】
前記図２（ａ）を身長が低い使用者２の場合の例とし、身長が高い使用者２’についての同様の図を、図２（ｂ）で示す。前記シート部４の高さ調整を行うことで、いずれの使用者２，２’においても、脚部７，７’の膝角度θは、効果的な運動を行うことができる前記１４０°となっている。したがって、使用者２，２’は、身長値を入力するだけで、その身長値に応じた高さにシート部４の高さが自動調整され、効果的な運動を行うことができる膝角度に、適正かつ容易に調整を行うことができる。
【００３９】
なお、使用者２，２’の身長差に対応した膝角度θの調整には、上述のようにシート部４の高さ調整を行うだけに限らず、図８で示すように、伸縮しない脚部６’で保持して該シート部４の高さは一定とし、脚台８を伸縮する脚部１５で保持して、前記シート部４と脚台８との相対的な高さを変化するようにしてもよい。
【００４０】
また、図９および図１０で示すように、前記脚台８を脚台レール１６上に取付けて摺動自在とし、脚台８とシート部４との水平方向の距離を変化するようにしてもよい。さらにまた、これら図２、図８および図９で示す調整方法を、任意に組合わせて用いてもよい。図９で示すように脚台８とシート部４との水平方向の距離を変化しても、使用者２，２’に対して、図２および図８で示すように脚台８とシート部４との相対的な高さを変化したのと等価であるので、本発明では、これらを合わせて高さ調整と呼ぶ。
【００４１】
そして、図１１は、本発明の実施の一形態に係る運動補助装置１ａにおける膝角度θの調整動作を説明するための図である。この運動補助装置１ａには、前述の図７で示す運動補助装置１と略同様の構成を用いることができ、同一構成には同一の参照符号を付して示し、その説明を省略する。注目すべきは、本実施の形態では、操作回路基板１２１ａには、シート部４を使用者が昇降変位させる操作手段である釦１２２ａが設けられるとともに、現在のシート部４の高さに対応した適応身長を表示する表示手段１２３が設けられていることである。前記本体側回路基板１１０に設けられる制御回路１１１ａは、前記釦１２２ａからの「高く」または「低く」の操作に応答してモータ１２７ｆを駆動し、シート部４の高さ調整を行う。その調整されたシート部４の高さは、前記センサ１２７ｊの検知結果に、該制御回路１１１ａでのモータ１２７ｆの駆動時間や駆動パルスのカウントなどで求められ、前記表示手段１２３から表示される。
【００４２】
したがって、前記使用者２，２’は、表示手段１２３に表示される現在のシート部の高さに対応した適応身長を確認して、自己の身長がその適応身長より高いか低いかによって、前記釦１２２ａを操作するだけで、効果的な運動を行うことができる膝角度に、適正かつ容易に調整を行うことができる。
【００４３】
上述の運動補助装置１，１ａでは、身長に応じてシート部４の高さを調整しているけれども、用いるパラメータは、身長に限らず、座高や股下長さなどの身長に関連するパラメータであればよい。
【００４４】
［実施の形態２］
図１２は、本発明の実施の他の形態に係る運動補助装置１ｂにおける膝角度θの調整動作を説明するための図である。この運動補助装置１ｂには、前述の図７で示す運動補助装置１に類似し、対応する部分には同一の参照符号を付して示し、その説明を省略する。注目すべきは、本実施の形態では、操作回路基板１２１ｂには、前記使用者２，２’が体重を入力するための入力手段である釦１２２ｂが設けられるとともに、前記本体側回路基板１１０には、マイクロコンピュータなどで実現され、制御手段となり、記憶手段となる制御回路１１１ｂが搭載されていることである。また、前記脚台８には、荷重センサ１２０が内蔵されており、前記使用者２，２’の脚部７，７’から加わる荷重が検出され、制御回路１１１ｂに入力される。
【００４５】
そして、前記釦１２２ｂから体重が入力されると、制御回路１１１ｂは、その体重を記憶するとともに、使用者２，２’がシート部４に腰部を着けた状態で、変位手段である脚部６の前記昇降用のモータ１２７ｆを駆動し、前記シート部４の高さを掃引させつつ、荷重センサ１２０の出力をモニタする。このとき、シート部４が下降位置から上昇してゆくときには、荷重は徐々に増加し、シート部４が上昇位置から下降してゆくときには、荷重は徐々に減少してゆく。ここで、統計的に、その荷重が片足で体重の１０％（両脚一括で検出する場合には２０％）となった時点で、使用者２，２’の膝角度が運動効果の高い前記１４０°となっていると判断することができるので、制御回路１１１ｂは、検出された荷重が入力された体重の前記割合となった時点で掃引を停止する。
【００４６】
このように構成してもまた、使用者２，２’は、体重値を入力するだけで、その体重値に応じた高さにシート部４の高さが自動調整され、効果的な運動を行うことができる膝角度に、適正かつ容易に調整を行うことができる。
【００４７】
なお、前記体重は、上述のように掃引前に、使用者２，２’が前記釦１２２ｂから入力するのではなく、使用者２，２’がシート部４に腰部を着けない状態（立位姿勢）で、荷重センサ１２０によって検出されて制御回路１１１ｂに格納されてもよい。
【００４８】
また、体重を予め記憶するのではなく、シート部４にも荷重センサを設け、使用者２，２’がシート部４に腰部を着けた状態で、シート部４の高さが変化するにつれて、その腰部の荷重と、荷重センサ１２０による両脚の荷重とが、どのように変化するかから、適正高さを判定するようにしてもよい。具体的には、シート部４を下降位置から上昇してゆくときには、腰部の荷重は徐々に減少し、脚部の荷重は徐々に増加し、前記の腰部８０％、両脚部がそれぞれ１０％の割合となった時点で、シート部４の上昇を停止すればよい。
【００４９】
［実施の形態３］
図１３は、本発明の実施のさらに他の形態に係る運動補助装置１ｃにおける膝角度θの調整動作を説明するための図である。この運動補助装置１ｃには、前述の図１１および図１２で示す運動補助装置１ａ，１ｂと略同様の構成を用いることができ、同一構成には同一の参照符号を付して示し、その説明を省略する。注目すべきは、本実施の形態では、操作回路基板１２１ｃには、シート部４を使用者が昇降変位させる操作手段である前記釦１２２ａが設けられるとともに、現在の前記荷重センサ１２０によって検出されている荷重から、使用者２，２’の膝角度が運動効果の高い予め定める角度となるための適応体重を表示する表示手段１２３ｃが設けられていることである。
【００５０】
前記本体側回路基板１１０に設けられる制御回路１１１ｃは、前記釦１２２ａからの「高く」または「低く」の操作に応答してモータ１２７ｆを駆動し、シート部４の高さ調整を行う。また、荷重センサ１２０で検出された荷重を前記１０倍または５倍に演算して前記適応体重を求め、それに対応する表示を表示手段１２３ｃに行わせる。
【００５１】
したがって、前記使用者２，２’は、表示手段１２３ｃに表示される現在の脚台８に加わっている荷重に対応した適応体重を確認して、自己の体重がその適応体重より高いか低いかによって、前記釦１２２ａを操作するだけで、効果的な運動を行うことができる膝角度に、適正かつ容易に調整を行うことができる。
【００５２】
また、本発明の運動補助装置１，１ａ，１ｂ，１ｃは、基台１３に立設された伸縮自在の脚部６に揺動を発生する駆動装置５を搭載し、その駆動装置５上にシート部４を取付けている。これに対して、図１４で示すように、前記特許文献１の運動補助装置５１では、ポール５２の先端にシート部５３を取付け、そのポール５２の基端側を駆動装置５４によって揺動させるので、基端側に大きなストレスが加わる。
【００５３】
したがって、本発明の運動補助装置１，１ａ，１ｂ，１ｃ，１ｄの方が、小型の部品を使用して、かつ省電力で駆動することができるとともに、シート部４の高さ調整も容易である。
【符号の説明】
【００５４】
１，１ａ，１ｂ，１ｃ    運動補助装置
２，２’    使用者
３    腰部
４    シート部
４ａ    受け部
４ｂ    切欠き部
４ｃ    突起部
５    駆動装置
６，６’    脚部
７，７’    脚部
８    脚台
９    上半身
１０    ハンドル
１１    操作パネル
１２    支柱
１３    基台
１５    脚部
１６    脚台レール
１１０  本体側回路基板
１１１，１１１ａ，１１１ｂ，１１１ｃ    制御回路
１１２    メモリ
１２０  荷重センサ
１２１，１２１ａ，１２１ｂ，１２１ｃ  操作回路基板
１２２，１２２ａ，１２２ｂ    釦
１２３，１２３ｃ    表示手段
１２４  昇降ベース
１２４ａ    台座
１２５  支柱
１２６  脚台
１２７  昇降機構
１２７ｆ    モータ
１２７ｊ    センサ
１３１，１３２    軸支板
１３５  揺動機構
１３６  前リンク
１３７  後リンク
１３８  駆動部
１４０  台座
１４１  前板
１４２  後板
１４３，１４４    側板
１４８  モータ
１５０  第１シャフト
１５３  第２シャフト
１５５，１５６    偏心クランク
１５７，１５８    アームリンク
１６８  偏心ロッド
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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