(57)【要約】【課題】ケース内の潤滑油がケースとモータフランジとの間で封止される偏心型減速機において、ケースの軸方向の長さを短くすることができ、ケースの加工機械の制限を受けてしまうことを抑制する。【解決手段】リング状に形成された第１シール部材２０は、ケース他端側端部１１ａの端面３２において周方向に亘って延びるように凹み形成された第１シール用凹部３４に配置される。第１シール部材２０は、フランジ一端側端部１２ａにおけるケース１１の軸方向Ｐに垂直な平面とケース他端側端部１１ａにおけるケース１１の軸方向Ｐに垂直な平面とに対して当接して固定され、ケース１１内の潤滑油を封止する。【選択図】        図１
2011021659.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
筒状に形成されるとともに内歯が内周に配置されたケースと、
前記内歯に噛み合う外歯が外周に設けられた外歯歯車、及び、前記外歯歯車を偏心させて回転させるクランク軸、を有し、前記ケースの内側に配置される揺動減速機構と、
前記クランク軸の一端側を回転自在に保持する基部キャリア、前記クランク軸の他端側を回転自在に保持する端部キャリア、及び、前記基部キャリアと前記端部キャリアとの間に配置されて前記基部キャリアと前記端部キャリアとを連結する支柱、を有し、前記ケースの内側に配置されるキャリアと、
前記基部キャリアに固定され、ピニオンが取り付けられる出力軸と、
電動機からの駆動力が入力される入力軸が内側に配置され、前記電動機が取り付けられるとともに前記ケースに対して当該ケースの開口部を覆うように取り付けられるモータフランジと、
前記端部キャリアの外周と前記ケースの他端側における内周との間に配置され、前記ケースに対して前記キャリアを回転自在に保持する第１主軸受と、
前記出力軸の外周と前記ケースの一端側における内周との間に配置され、前記ケースに対して前記出力軸を回転自在に保持する第２主軸受と、
を備えた偏心型減速機であって、
前記モータフランジの一端側の端部であるフランジ一端側端部の端面と前記ケースの他端側の端部であるケース他端側端部の端面とのうちの少なくともいずれか一方において周方向に亘って延びるように凹み形成された第１シール用凹部に配置され、リング状に形成された第１シール部材を更に備え、
前記第１シール部材は、前記フランジ一端側端部における前記ケースの軸方向に垂直な平面と前記ケース他端側端部における前記ケースの軸方向に垂直な平面とに対して当接して固定され、前記ケース内の潤滑油を封止することを特徴とする、偏心型減速機。
【請求項２】
請求項１に記載の偏心型減速機であって、
前記フランジ一端側端部の外周側と前記ケース他端側端部の外周側とのうちの一方には、周方向に亘って延びるように形成されるとともに段状に凹み形成された第１嵌合用凹み部が設けられ、
前記フランジ一端側端部の外周側と前記ケース他端側端部の外周側とのうちの他方には、周方向に亘って延びる凸状に形成されるとともに、前記第１嵌合用凹み部に対してその外側で嵌め合う第１嵌合用凸部が設けられていることを特徴とする、偏心型減速機。
【請求項３】
請求項２に記載の偏心型減速機であって、
前記第１嵌合用凹み部は前記ケース他端側端部の外周側に設けられ、前記第１嵌合用凸部は前記フランジ一端側端部の外周側に設けられていることを特徴とする、偏心型減速機。
【請求項４】
請求項１に記載の偏心型減速機であって、
前記第１主軸受は、その外輪の外周が前記ケース他端側端部の内周に当接するとともに前記フランジ一端側端部の内周にも当接するように配置されていることを特徴とする、偏心型減速機。
【請求項５】
請求項１乃至請求項４のいずれか１項に記載の偏心型減速機であって、
前記出力軸の外周に取り付けられて前記第２主軸受の一端側を支持する軸受保持部材と、
前記軸受保持部材の外周に対して当接して前記ケース内の潤滑油を封止する第２シール部材と、
前記ケースの一端側の端部であるケース一端側端部に取り付けられるとともに、前記第
２シール部材を保持するシールハウジングと、
前記ケース一端側端部の端面と前記シールハウジングの他端側の端部であるハウジング他端側端部の端面とのうちの少なくともいずれか一方において周方向に亘って延びるように凹み形成された第２シール用凹部に配置され、リング状に形成された第３シール部材と、
を更に備え、
前記第３シール部材は、前記ケース一端側端部における前記ケースの軸方向に垂直な平面と前記ハウジング他端側端部における前記ケースの軸方向に垂直な平面とに対して当接して固定され、前記ケース内の潤滑油を封止することを特徴とする、偏心型減速機。
【請求項６】
請求項５に記載の偏心型減速機であって、
前記ケース一端側端部の外周側と前記ハウジング他端側端部の外周側とのうちの一方には、周方向に亘って延びるように形成されるとともに段状に凹み形成された第２嵌合用凹み部が設けられ、
前記ケース一端側端部の外周側と前記ハウジング他端側端部の外周側とのうちの他方には、周方向に亘って延びる凸状に形成されるとともに、前記第２嵌合用凹み部に対してその外側で嵌め合う第２嵌合用凸部が設けられていることを特徴とする、偏心型減速機。
【請求項７】
請求項６に記載の偏心型減速機であって、
前記第２嵌合用凹み部は前記ケース一端側端部の外周側に設けられ、前記第２嵌合用凸部は前記ハウジング他端側端部の外周側に設けられていることを特徴とする、偏心型減速機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、揺動減速機構がケースの内側に配置され、電動機が取り付けられるモータフランジがケースの開口部を覆うように取り付けられ、ケース内の潤滑油がケースとモータフランジとの間で封止される偏心型減速機に関する。
【背景技術】
【０００２】
各種産業用機械等においては、大きい減速比を実現可能な減速機として、揺動減速機構を備える偏心型減速機が用いられている。このような偏心型減速機として、特許文献１に開示されたものが知られている。特許文献１に開示された偏心型減速機においては、揺動減速機構は、ピニオン（１７、１８）として設けられた外歯歯車とクランク軸（３７）とを備えて構成され、円筒体（１１）として設けられたケースの内側に配置されている。このケースには、その開口部を覆うように、電動機が取り付けられた上カバー（１４）として設けられたモータフランジが取り付けられている。そして、ケースの端部の内周とモータフランジの端部との間には、ケース内の潤滑油をケースとモータフランジとの間で封止するシール部材としてＯリングシールが配置されている。
【０００３】
また、特許文献１に開示された偏心型減速機においては、クランク軸の一端側及び他端側を回転自在に保持する基部キャリア及び端部キャリアを有するキャリアと出力軸とが、基台部（２２）及び端板部（２３）を有するキャリア（２０）として設けられている。尚、基部キャリア及び出力軸が基台部（２２）として、端部キャリアが端板部（２３）として、それぞれ設けられている。そして、特許文献１に開示の偏心型減速機では、揺動減速機構とキャリアと出力軸とが、ケースに対して、一対の軸受（２１）として設けられた一対の主軸受を介して、回転自在に保持されている。一対の主軸受のうちの一方は、端部キャリアの外周とケースの内周との間に配置され、この主軸受と前述のＯリングシールとがケースの内周においてケースの軸方向に沿って並んで配置されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特許第４００４２５６号公報（第３−４頁、第１図）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
偏心型減速機においては、より大きい減速比を実現して出力トルクの向上を図ることが求められるとともに、軸方向（偏心型減速機の回転中心線の方向）と垂直な径方向における小型化（小径化）を図ることも求められる傾向にある。このことから、偏心型減速機においては、揺動減速機構及びキャリアが内側に配置されるケースの小径化を図るとともに大きい減速比を確保するため、ケースの軸方向（偏心型減速機の回転中心線と同一の方向）の長さが長くなり易い傾向にある。しかし、ケースの軸方向の長さが長くなってしまうと、筒状に形成されるとともに内歯が内周に配置されるケースを加工可能な仕様を備える加工機械が制限され、加工が困難になってしまう虞がある。一方、特許文献１に開示された偏心型減速機においては、ケース内の潤滑油をケースとモータフランジとの間で封止するシール部材が、ケースの端部の内周とモータフランジの端部との間に配置されている。そして、このシール部材と主軸受のうちの一方とがケースの内周においてケースの軸方向に沿って並んで配置されている。このため、ケースが軸方向に長くなってしまい易く、加工機械の制限を受け易いという問題がある。
【０００６】
本発明は、上記実情に鑑みることにより、ケース内の潤滑油がケースとモータフランジ
との間で封止される偏心型減速機において、ケースの軸方向の長さを短くすることができ、ケースの加工機械の制限を受けてしまうことを抑制することができる偏心型減速機を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するための第１発明に係る偏心型減速機は、筒状に形成されるとともに内歯が内周に配置されたケースと、前記内歯に噛み合う外歯が外周に設けられた外歯歯車、及び、前記外歯歯車を偏心させて回転させるクランク軸、を有し、前記ケースの内側に配置される揺動減速機構と、前記クランク軸の一端側を回転自在に保持する基部キャリア、前記クランク軸の他端側を回転自在に保持する端部キャリア、及び、前記基部キャリアと前記端部キャリアとの間に配置されて前記基部キャリアと前記端部キャリアとを連結する支柱、を有し、前記ケースの内側に配置されるキャリアと、前記基部キャリアに固定され、ピニオンが取り付けられる出力軸と、電動機からの駆動力が入力される入力軸が内側に配置され、前記電動機が取り付けられるとともに前記ケースに対して当該ケースの開口部を覆うように取り付けられるモータフランジと、前記端部キャリアの外周と前記ケースの他端側における内周との間に配置され、前記ケースに対して前記キャリアを回転自在に保持する第１主軸受と、前記出力軸の外周と前記ケースの一端側における内周との間に配置され、前記ケースに対して前記出力軸を回転自在に保持する第２主軸受と、を備えている。そして、第１発明に係る偏心型減速機は、前記モータフランジの一端側の端部であるフランジ一端側端部の端面と前記ケースの他端側の端部であるケース他端側端部の端面とのうちの少なくともいずれか一方において周方向に亘って延びるように凹み形成された第１シール用凹部に配置され、リング状に形成された第１シール部材を更に備え、前記第１シール部材は、前記フランジ一端側端部における前記ケースの軸方向に垂直な平面と前記ケース他端側端部における前記ケースの軸方向に垂直な平面とに対して当接して固定され、前記ケース内の潤滑油を封止することを特徴とする。
【０００８】
この発明によると、フランジ一端側端部の端面とケース他端側端部の端面とのうちの少なくとも一方に形成された第１シール用凹部に配置されたリング状の第１シール部材によって、ケース内の潤滑油がケースとモータフランジとの間で封止される。そして、第１シール部材は、フランジ一端側端部及びケース他端側端部のそれぞれに対して、ケースの軸方向に垂直な平面で当接して固定される。このため、フランジ一端側端部及びケース他端側端部において、これらの端面及び第１シール用凹部が位置する領域を効率よく活用して第１シール部材を配置して固定することができる。これにより、ケース内の潤滑油をケースとモータフランジとの間で封止する第１シール部材が、特許文献１に開示の従来の偏心型減速機のようにケースの端部の内周とモータフランジの端部との間に配置されることがない。そして、端部キャリアの外周とケースの内周との間に配置された第１主軸受と第１シール部材とがケースの内周においてケースの軸方向に沿って並んで配置されてしまうこともない。このため、ケースが軸方向に長くなってしまうことを抑制でき、ケースの軸方向の長さを短くすることができる（短軸化できる）。また、ケースを短軸化できるため、ケースの加工機械の制限を受けてしまうことを抑制することができる。これにより、偏心型減速機において、より大きな減速比に設定して出力トルクの向上を図るとともに小径化を図った場合であっても、ケースの短軸化が図られるため、従来と同様の仕様の加工機械を用いてケースの加工を行うことができる。
【０００９】
従って、本発明によると、ケース内の潤滑油がケースとモータフランジとの間で封止される偏心型減速機において、ケースの軸方向の長さを短くすることができ、ケースの加工機械の制限を受けてしまうことを抑制することができる。
【００１０】
第２発明に係る偏心型減速機は、第１発明の偏心型減速機において、前記フランジ一端側端部の外周側と前記ケース他端側端部の外周側とのうちの一方には、周方向に亘って延
びるように形成されるとともに段状に凹み形成された第１嵌合用凹み部が設けられ、前記フランジ一端側端部の外周側と前記ケース他端側端部の外周側とのうちの他方には、周方向に亘って延びる凸状に形成されるとともに、前記第１嵌合用凹み部に対してその外側で嵌め合う第１嵌合用凸部が設けられていることを特徴とする。
【００１１】
この発明によると、フランジ一端側端部の外周側及びケース他端側端部の外周側において、一方に第１嵌合用凹み部が設けられ、他方に第１嵌合用凹み部に外側で嵌め合う第１嵌合用凸部が設けられる。そして、ケースとモータフランジとを固定して組み立てる際には、第１嵌合用凹み部と第１嵌合用凸部との嵌め合い箇所で位置決めされ、容易に組み立てが行われる。また、ケースとモータフランジとの嵌め合い箇所が、ケース及びモータフランジに対して、特許文献１に開示の従来の偏心型減速機のように内周側に配置されず、外周側に配置されている。このため、ケース及びモータフランジの嵌め合い箇所と第１主軸受とがケースの内周においてケースの軸方向に沿って並んで配置されてしまうことがない。これにより、ケースの軸方向の長さを更に短くすることができる。
【００１２】
第３発明に係る偏心型減速機は、第２発明の偏心型減速機において、前記第１嵌合用凹み部は前記ケース他端側端部の外周側に設けられ、前記第１嵌合用凸部は前記フランジ一端側端部の外周側に設けられていることを特徴とする。
【００１３】
この発明によると、ケース及びモータフランジの外周側において、第１嵌合用凹み部がケース他端側端部に設けられ、第１嵌合用凸部がフランジ一端側端部に設けられる。このため、ケース及びモータフランジの嵌め合い箇所において、ケース側に凹み部が設けられるため、第１嵌合用凸部がケース側で第１嵌合用凹み部がモータフランジ側に設けられる場合に比して、更にケースの軸方向の長さを短くすることができる。
【００１４】
第４発明に係る偏心型減速機は、第１発明の偏心型減速機において、前記第１主軸受は、その外輪の外周が前記ケース他端側端部の内周に当接するとともに前記フランジ一端側端部の内周にも当接するように配置されていることを特徴とする。
【００１５】
この発明によると、第１主軸受は、外輪の外周がケース他端側端部の内周に当接するよう配置される。そして、ケースとモータフランジとを固定して組み立てる際には、ケース他端側端部の端面と第１主軸受の外輪の外周とに亘って凹むように区画された領域に対してフランジ一端側端部の内周側が嵌め合うようにして位置決めされ、容易に組み立てが行われる。このため、フランジ一端側端部の内周にも当接する第１主軸受の外輪の外周が有効的に活用されることで、ケースとモータフランジとの嵌め合い箇所が構成されることになる。これにより、特許文献１に開示の従来の偏心型減速機のようにケース及びモータフランジの嵌め合い箇所と第１主軸受とがケースの内周においてケースの軸方向に沿って別個に独立した状態で並んで配置されてしまうことがない。このため、第１主軸受の外輪の外周をケース及びモータフランジの嵌め合い箇所の一部として有効的に活用でき、ケースの軸方向の長さを更に短くすることができる。
【００１６】
第５発明に係る偏心型減速機は、第１発明乃至第４発明のいずれかの偏心型減速機において、前記出力軸の外周に取り付けられて前記第２主軸受の一端側を支持する軸受保持部材と、前記軸受保持部材の外周に対して当接して前記ケース内の潤滑油を封止する第２シール部材と、前記ケースの一端側の端部であるケース一端側端部に取り付けられるとともに、前記第２シール部材を保持するシールハウジングと、前記ケース一端側端部の端面と前記シールハウジングの他端側の端部であるハウジング他端側端部の端面とのうちの少なくともいずれか一方において周方向に亘って延びるように凹み形成された第２シール用凹部に配置され、リング状に形成された第３シール部材と、を更に備え、前記第３シール部材は、前記ケース一端側端部における前記ケースの軸方向に垂直な平面と前記ハウジング
他端側端部における前記ケースの軸方向に垂直な平面とに対して当接して固定され、前記ケース内の潤滑油を封止することを特徴とする。
【００１７】
この発明によると、ケース一端側端部の端面とハウジング他端側端部の端面とのうちの少なくとも一方に形成された第２シール用凹部に配置されたリング状の第３シール部材によって、ケース内の潤滑油がケースとシールハウジングとの間で封止される。そして、第３シール部材は、ケース一端側端部及びハウジング他端側端部のそれぞれに対して、ケースの軸方向に垂直な平面で当接して固定される。このため、ケース一端側端部及びハウジング他端側端部において、これらの端面及び第２シール用凹部が位置する領域を効率よく活用して第３シール部材を配置して固定することができる。これにより、ケース内の潤滑油をケースとシールハウジングとの間で封止する第３シール部材が、ケースの端部の内周とシールハウジングの端部との間に配置されることがない。そして、出力軸の外周とケースの内周との間に配置された第２主軸受と第３シール部材とがケースの内周においてケースの軸方向に沿って並んで配置されてしまうこともない。このため、ケースが軸方向に長くなってしまうことを更に抑制でき、ケースの軸方向の長さを更に短くすることができる。
【００１８】
第６発明に係る偏心型減速機は、第５発明の偏心型減速機において、前記ケース一端側端部の外周側と前記ハウジング他端側端部の外周側とのうちの一方には、周方向に亘って延びるように形成されるとともに段状に凹み形成された第２嵌合用凹み部が設けられ、前記ケース一端側端部の外周側と前記ハウジング他端側端部の外周側とのうちの他方には、周方向に亘って延びる凸状に形成されるとともに、前記第２嵌合用凹み部に対してその外側で嵌め合う第２嵌合用凸部が設けられていることを特徴とする。
【００１９】
この発明によると、ケース一端側端部の外周側及びハウジング他端側端部の外周側において、一方に第２嵌合用凹み部が設けられ、他方に第２嵌合用凹み部に外側で嵌め合う第２嵌合用凸部が設けられる。そして、ケースとシールハウジングとを固定して組み立てる際には、第２嵌合用凹み部と第２嵌合用凸部との嵌め合い箇所で位置決めされ、容易に組み立てが行われる。また、ケースとシールハウジングとの嵌め合い箇所が、ケース及びシールハウジングに対して、内周側に配置されず外周側に配置されている。このため、ケース及びシールハウジングの嵌め合い箇所と第２主軸受とがケースの内周においてケースの軸方向に沿って並んで配置されてしまうことがない。これにより、ケースの軸方向の長さを更に短くすることができる。
【００２０】
第７発明に係る偏心型減速機は、第６発明の偏心型減速機において、前記第２嵌合用凹み部は前記ケース一端側端部の外周側に設けられ、前記第２嵌合用凸部は前記ハウジング他端側端部の外周側に設けられていることを特徴とする。
【００２１】
この発明によると、ケース及びシールハウジングの外周側において、第２嵌合用凹み部がケース一端側端部に設けられ、第２嵌合用凸部がハウジング他端側端部に設けられる。このため、ケース及びシールハウジングの嵌め合い箇所において、ケース側に凹み部が設けられるため、第２嵌合用凸部がケース側で第２嵌合用凹み部がシールハウジング側に設けられる場合に比して、更にケースの軸方向の長さを短くすることができる。
【発明の効果】
【００２２】
本発明によると、ケース内の潤滑油がケースとモータフランジとの間で封止される偏心型減速機において、ケースの軸方向の長さを短くすることができ、ケースの加工機械の制限を受けてしまうことを抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】本発明の第１実施形態に係る偏心型減速機を示す正面図であり、一部切欠き断面を含む図である。
【図２】図１における一部を拡大した断面図であって、第１シール部材及びその近傍の部分を示す拡大断面図である。
【図３】図１における一部を拡大した断面図であって、第２シール部材及び第３シール部材とその近傍の部分とを示す拡大断面図である。
【図４】従来技術に係る偏心型減速機を示す正面図であり、一部切欠き断面を含む図である。
【図５】図２に対応する拡大断面図と、図４における一部を拡大した断面図であってシール部材及びその近傍の部分を示す拡大断面図とを比較して示す図である。
【図６】図３に対応する拡大断面図と、図４における一部を拡大した断面図であってシール部材及びその近傍の部分を示す拡大断面図とを比較して示す図である。
【図７】本発明の第２実施形態に係る偏心型減速機を示す正面図であり、一部切欠き断面を含む図である。
【図８】図７における一部を拡大した断面図であって、第１シール部材及びその近傍の部分を示す拡大断面図である。
【図９】変形例に係る偏心型減速機の断面の一部を拡大して示す断面図であって、第３シール部材及びその近傍の部分を示す拡大断面図である。
【発明を実施するための形態】
【００２４】
以下、本発明を実施するための形態について図面を参照しつつ説明する。本発明の実施形態に係る偏心型減速機は、風車、建設機械、産業用ロボット、種々の工作機械等の各種産業用機械、各種車両、等において広く適用することができる。尚、例えば、風車においては、近年、ブレード（羽根）の直径が大きくなる傾向にあることから、風向きに合わせて風車のナセルを旋回させるためのヨー駆動装置やブレードのピッチ角を制御するためのピッチ駆動装置として、径方向の寸法の大型化を抑制しつつ且つ高出力仕様の減速機が要求される状況にある。このため、本実施形態に係る偏心型減速機は、風車用ヨー駆動装置或いは風車用ピッチ駆動装置として用いられると好適である。また、この例に限らず、本実施形態に係る偏心型減速機は、揺動減速機構がケースの内側に配置され、電動機が取り付けられるモータフランジがケースの開口部を覆うように取り付けられ、ケース内の潤滑油がケースとモータフランジとの間で封止される偏心型減速機に関して、広く適用することができるものである。
【００２５】
（第１実施形態）
図１は、本発明の第１実施形態に係る偏心型減速機１を示す正面図であり、一部切欠き断面を含む図である。偏心型減速機１は、例えば、風車のナセルを旋回させる風車用ヨー駆動装置として用いられ、上側に配置される電動機１００（図１では一部のみを図示）から入力された回転を減速して伝達して出力する。そして、偏心型減速機１は、ケース１１、モータフランジ１２、入力軸１３、揺動減速機構１４、キャリア１５、出力軸１６、第１主軸受１７、第２主軸受１８、シールハウジング１９、第１シール部材２０、第２シール部材２１、第３シール部材２２、軸受保持部材２３、等を備えて構成されている。
【００２６】
図１に示すように、偏心型減速機１は、下側に配置された一端側においてケース１１から突出するように位置する出力軸１６にピニオン１０１が取り付けられ、上側に配置された他端側においてモータフランジ１２に対して電動機１００が取り付けられる。尚、図１では、ピニオン１０１を模式的に示している。そして、偏心型減速機１においては、上側に配置された電動機１００から入力された回転駆動力をモータフランジ１２の内側に配置された入力軸１３（図中破線で示す）及び遊星歯車機構（図示せず）、ケース１１の内側に配置された揺動減速機構１４及びキャリア１５を介して伝達して出力軸１６に取り付けられたピニオン１０１に出力する。偏心型減速機１が風車用ヨー駆動装置として用いられ
る場合には、偏心型減速機１は、ピニオン１０１が風車のタワーの上部に固定された歯車と噛み合うように配置される。そして、電動機１００からの駆動力に伴って偏心型減速機１が作動してピニオン１０１が回転することで、風車のナセルが旋回する。尚、以下の説明においては、偏心型減速機１にて、出力軸１６が配置される下側である出力側を一端側として、電動機１００が配置される上側である入力側を他端側として説明する（第２実施形態の説明も同様とする）。
【００２７】
図１に示すように、ケース１１は、両端部が開口した筒状に形成されており、一端側の開口部からは出力軸１６が突出し、他端側の開口部はモータフランジ１２により覆われている。そして、ケース１１は、内周に複数のピン内歯２４が配置され、内部には揺動減速機構１４等が配置されている。また、揺動減速機構１４及びキャリア１５と出力軸１６とは、偏心型減速機１の回転中心線Ｐ（図１において一点鎖線で図示）の方向と同一の方向であるケース１１の軸方向（以下、「ケース１１の軸方向Ｐ」ともいう）に沿って配置されている。尚、ケース１１の内部は外部に対して後述する第１乃至第３シール部材（２０、２１、２２）等によって密封されており、この密封されたケース１１の内部には潤滑油が充填されている。
【００２８】
また、ピン内歯（本実施形態における内歯）２４は、複数設けられており、ケース１１の内周に形成されたピン溝に嵌め込まれて取り付けられた状態でケース１１の内周に配置されている。ピン内歯２４は、ピン状の部材（丸棒状の部材）として形成され、その長手方向がケース１１の軸方向Ｐと平行に位置するように配置されるとともに、ケース１１の内周において周方向に沿って等間隔で配列され、後述する揺動減速機構１４の外歯歯車の外歯と噛み合うように構成されている。
【００２９】
入力軸１３は、電動機１００の出力軸（図示せず）と連結されており、電動機１００からの駆動力がその他端側に入力される軸状の部材として設けられ、回転中心線Ｐ上に配置されている。また、入力軸１３の一端側には、図示しない遊星歯車機構が連結されている。そして、この遊星歯車機構は出力側が更に入力ギア２７に連結されている。
【００３０】
モータフランジ１２は、ケース１１の他端側の開口部を覆う蓋状の部材として形成されており、一端側に向かって段状に拡径する外形となるように形成された筒状体として設けられている。このモータフランジ１２の内側には入力軸１３が配置されている。また、モータフランジ１２の一端側の端部であるフランジ一端側端部１２ａは、ケース１１の他端側の端部であるケース他端側端部１１ａに対してボルト３１により固定されている。これにより、モータフランジ１２がケース１１に対してこのケース１１の他端側の開口部を覆うように取り付けられている。一方、モータフランジ１２の他端側には、電動機１００が取り付けられている。
【００３１】
揺動減速機構１４は、クランク軸２５や外歯歯車等を備えて構成されている。尚、図１では、クランク軸２５の他端側の一部を除いて（即ち、クランク軸２５の大部分と外歯歯車とについて）、破線の斜線で示し、詳細な図示を省略している。また、揺動減速機構１４のクランク軸２５と入力軸１３との間には、前述の遊星歯車機構（図示せず）、入力ギア２７、及びスパーギア２６が設けられ、揺動減速機構１４には、電動機１００からの駆動力が、入力軸１３、遊星歯車機構、入力ギア２７、及びスパーギア２６を介して伝達されるように構成されている。尚、入力ギア２７は、軸状の歯車部材として設けられ、回転中心線Ｐ上に配置されている。入力ギア２７には、その一端側にはスパーギア２６に噛み合う歯車部分が形成され、これにより、入力ギア２７は、遊星歯車機構を介して減速して伝達された電動機１００からの駆動力をスパーギア２６に入力するように構成されている。また、スパーギア２６は、入力ギア２７の歯車部分と噛み合うように入力ギア２７の周囲に複数個（例えば、３個）配置されており、入力ギア２７に対して偏心型減速機１の径
方向（回転中心線Ｐに対して垂直な方向）に位置している。スパーギア２６は、中央部分に貫通孔が形成され、この貫通孔にてクランク軸２５の他端側の端部に対してスプライン結合により固定されている。
【００３２】
揺動減速機構１４のクランク軸２５は、回転中心線Ｐを中心とした周方向に沿った均等角度の位置に複数（例えば、３つ）配置されており、その軸方向が回転中心線Ｐと平行になるように配置されている。各クランク軸２５は、外歯歯車に形成されたクランク用孔（図示せず）をそれぞれ貫通するように配置されており、回転することで外歯歯車を偏心させて回転させる軸部材として設けられている。そして、クランク軸２５は、自らの回転（自転）に伴う外歯歯車の回転とともに、公転動作を行うことになる。尚、クランク軸２５には、特許文献１に開示されたクランク軸と同様に、直列に配置された複数（例えば、２つ）の偏心部が設けられている。各偏心部は、軸方向と垂直な断面が円形断面となるように形成され、それぞれの中心位置がクランク軸２５の回転中心線に対して偏心するように設けられている。また、クランク軸２５の一端側及び他端側は、それぞれクランク軸軸受を介してキャリア１５に対して回転自在に保持されている。尚、図１ではクランク軸軸受の図示を省略しているが、クランク軸軸受は、例えば、円錐ころ軸受として設けられている。
【００３３】
揺動減速機構１４の外歯歯車は、特許文献１に開示された外歯歯車と同様に構成されている。そして、この外歯歯車は、複数（例えば、２つ）設けられ、平行に配置された状態でケース１１内に収納されている。外歯歯車には、各クランク軸２５が軸受を介して貫通するクランク用孔、及び後述する各支柱３０が遊嵌状態で貫通する支柱貫通孔が、外歯歯車の周方向に沿って交互に複数形成されている。また、外歯歯車のそれぞれの外周には、ピン内歯２４に噛み合う外歯が設けられている。外歯歯車の外歯の歯数は、ピン内歯２４の歯数よりも１個又は複数個少なくなるように設けられている。このため、クランク軸２５が回転すると、噛み合う外歯とピン内歯２４との噛み合いがずれ、外歯歯車が偏心して揺動回転するように構成されている。
【００３４】
キャリア１５は、ケース１１の内側に配置され、基部キャリア２８、端部キャリア２９、及び支柱３０を備えて構成されている。基部キャリア２８は、その一端側において出力軸１６が一体に形成されてケース１１内に配置されている（出力軸１６は一体に形成されることで基部キャリア２８に固定されている）。基部キャリア２８は、その他端側において周方向に沿って複数のクランク保持穴２８ａが形成され、このクランク保持穴２８ａによって各クランク軸２５の一端側をクランク軸軸受を介して回転自在に保持している。端部キャリア２９は、支柱３０を介して基部キャリア２８と連結され、円板状の部材として設けられている。端部キャリア２９には、クランク軸２５の他端側が配置される貫通孔としてクランク貫通孔２９ａが周方向に沿って複数形成されている。このクランク貫通孔２９ａにおいて、クランク軸２５の他端側がクランク軸軸受を介して回転自在に保持されている。
【００３５】
支柱３０は、基部キャリア２８と端部キャリア２９との間に配置された柱状部分として設けられ、この支柱３０によって基部キャリア２８と端部キャリア２９とが連結されている。支柱３０は、回転中心線Ｐを中心とした周方向に沿って複数（例えば、３つ）配置され、その軸方向が回転中心線Ｐと平行となるように配置されている。また、支柱３０とクランク軸２５とは、回転中心線Ｐを中心とした周方向に沿って交互に配置されている。各支柱３０は、基部キャリア２８に一体に形成され、基部キャリア２８の他端側において突出するように設けられている。尚、基部キャリア２８と端部キャリア２９とは、支柱３０とこの支柱３０に挿入される図示しないボルトとを介して結合される。
【００３６】
第１主軸受１７は、端部キャリア２９の外周とケース１１の他端側における内周との間
に配置され、ケース１１に対してキャリア１５を回転自在に保持するように構成されている。この第１主軸受１７は、外輪がケース１１の他端側の内周に嵌め込まれるとともに内輪が端部キャリア２９の外周に嵌め込まれた玉軸受として設けられている。尚、第１主軸受１７は、その一端側の位置は、ケース１１の他端側の内周に形成された段部に外輪が係合することで規定され、その他端側の位置は、端部キャリア２９の外周の他端側に形成された縁部に内輪が係合することで規定されている。
【００３７】
第２主軸受１８は、出力軸１６の外周とケース１１の一端側における内周との間に配置され、ケース１１に対して出力軸１６を回転自在に保持するように構成されている。この第２主軸受１８は、外輪がケース１１の一端側の内周に嵌め込まれるとともに内輪が出力軸１６の外周に嵌め込まれた円錐ころ軸受として設けられている。また、第２主軸受１８の一端側には、リング状に形成された軸受保持部材２３が配置されている。この軸受保持部材２３は、出力軸１６の外周に取り付けられて第２主軸受１８の一端側を支持するように構成されている。尚、軸受保持部材２３は、例えば、螺合することで出力軸１６に取り付けられる。そして、第２主軸受１８は、その一端側の位置は、軸受保持部材２３の他端側の端部に当接することで規定され、その他端側の位置は、ケース１１の一端側の内周に形成された段部に外輪が係合することで規定されている。
【００３８】
次に、第１乃至第３シール部材（２０、２１、２２）と、偏心型減速機１におけるこれらのシール部材（２０〜２２）が配置される箇所の近傍部分における構成とについて、詳しく説明する。図２は、図１における一部を拡大した断面図であって、第１シール部材２０及びその近傍の部分を示す拡大断面図である。
【００３９】
図２によく示すように、ケース他端側端部１１ａとフランジ一端側端部１２ａとはボルト３１で結合されている。そして、ケース他端側端部１１ａの端面３２とフランジ一端側端部１２ａの端面３３とは、対向して当接した状態で配置されている。端面３２及び端面３３は、いずれもケース１１の軸方向Ｐに垂直な平面として形成されている。また、ケース他端側端部１１ａの端面３２には、周方向に亘って延びるように凹み形成された第１シール用凹部３４が形成されている。この第１シール用凹部３４は、端面３２において環状に配置され、周方向と垂直な断面において矩形断面を有する溝状の部分として形成されている。そして、第１シール用凹部３４における溝状の部分としての底面は、ケース１１の軸方向Ｐに垂直な平面として形成されている。
【００４０】
また、ケース他端側端部１１ａの外周側の縁部分には、周方向に亘って延びるように形成されるとともに段状に凹み形成された第１嵌合用凹み部３５が設けられている。そして、フランジ一端側端部１２ａの外周側には、周方向に亘って延びる凸状に形成されるとともに、第１嵌合凹み部３５に対してその外側で嵌め合う第１嵌合用凸部３６が設けられている。このように、ケース他端側端部１１ａとフランジ一端側端部１２ａとは、環状に配置された第１嵌合用凹み部３５と第１嵌合用凸部３６とにおいて、外周側で互いに案内されて嵌め合うように構成されている。
【００４１】
第１シール部材２０は、リング状に形成された略円形断面又は略楕円形断面のＯリングシール部材として設けられており、第１シール用凹部３４に嵌め込まれた状態で配置されている。即ち、第１シール部材２０は、その直径寸法が第１シール用凹部３４の直径寸法に対応するように設けられている。そして、第１シール部材２０は、フランジ一端側端部１２ａにおけるケース１１の軸方向Ｐに垂直な平面（本実施形態では端面３３）と、ケース他端側端部１１ａにおけるケース１１の軸方向Ｐに垂直な平面（本実施形態では第１シール用凹部３４の底面）とに対して、当接して固定されている。これにより、ケース１１とモータフランジ１２との間においてケース１１内の潤滑油がケース１１内に封止されている。
【００４２】
図３は、図１における一部を拡大した断面図であって、第２シール部材２１及び第３シール部材２２とその近傍の部分とを示す拡大断面図である。図１及び図３に示すように、第２シール部材２１は、リング状に形成され、その内周に設けられたリップ部が軸受保持部材２３の外周に対して当接してケース１１内の潤滑油をケース１１内に封止するように構成されている。また、シールハウジング１９は、リング状の部材として形成され、ケース１１の一端側の端部であるケース一端側端部１１ｂに取り付けられるとともに、第２シール部材２１を保持するように構成されている。尚、第２シール部材２１は、その外周がシールハウジング１９の内周に密着した状態で、シールハウジング１９に保持されている。
【００４３】
シールハウジング１９とケース一端側端部１１ｂとはボルト３７で結合されている。そして、シールハウジング１９の他端側の端部であるハウジング他端側端部１９ａの端面３８とケース一端側端部１１ｂの端面３９とは、対向して当接した状態で配置されている。端面３８及び端面３９は、いずれもケース１１の軸方向Ｐに対して垂直な平面として形成されている。また、ケース一端側端部１１ｂの端面３９には、周方向に亘って延びるように凹み形成された第２シール用凹部４０が形成されている。この第２シール用凹部４０は、端面３９において環状に配置され、周方向と垂直な断面において矩形断面を有する溝状の部分として形成されている。そして、第２シール用凹部４０における溝状の部分としての底面（図３では矩形断面における上側に配置された状態で図示されている）は、ケース１１の軸方向Ｐに垂直な平面として形成されている。
【００４４】
また、ケース一端側端部１１ｂの外周側の縁部分には、周方向に亘って延びるように形成されるとともに段状に凹み形成された第２嵌合用凹み部４１が設けられている。そして、ハウジング他端側端部１９ａの外周側には、周方向に亘って延びる凸状に形成されるとともに、第２嵌合凹み部４１に対してその外側で嵌め合う第２嵌合用凸部４２が設けられている。このように、ケース一端側端部１１ｂとハウジング他端側端部１９ａとは、環状に配置された第２嵌合用凹み部４１と第２嵌合用凸部４２とにおいて、外周側で互いに案内されて嵌め合うように構成されている。
【００４５】
第３シール部材２２は、リング状に形成された略円形断面又は略楕円形断面のＯリングシール部材として設けられており、第３シール用凹部４０に嵌め込まれた状態で配置されている。即ち、第３シール部材２２は、その直径寸法が第２シール用凹部４０の直径寸法に対応するように設けられている。そして、第３シール部材２２は、ケース一端側端部１１ｂにおけるケース１１の軸方向Ｐに垂直な平面（本実施形態では第２シール用凹部４０の底面）と、ハウジング他端側端部１９ａにおけるケース１１の軸方向Ｐに垂直な平面（本実施形態では端面３８）とに対して、当接して固定されている。これにより、ケース１１とシールハウジング１９との間においてケース１１内の潤滑油がケース１１内に封止されている。
【００４６】
次に、上述した偏心型減速機１の作動について説明する。偏心型減速機１は、電動機１００の運転が行われることにより作動する。電動機１００の運転が開始されると、入力軸１３及び図示しない遊星歯車機構を介して駆動される入力ギア２７が回転する。入力ギア２７が回転すると、入力ギア２７に噛み合う各スパーギア２６が回転し、各スパーギア２６が固定された各クランク軸２５が回転する。この回転に伴って、クランク軸２５の偏心部から外歯歯車に対して荷重が作用し、外歯歯車がピン内歯２４と噛み合いをずらしながら揺動するように偏心して回転する。そして、外歯歯車の偏心回転に伴って、外歯歯車に対して回転保持されたクランク軸２５が自転しながら回転中心線Ｐを中心として公転動作を行う。このクランク軸２５の公転動作により、クランク軸２５を回転自在に保持するキャリア１５とともに、出力軸１６が回転し、大きなトルクがピニオン１０１から出力され
ることになる。そして、ケース１１内の潤滑油は、第１シール部材２０、第２シール部材２１、第３シール部材２２等によって封止されている。
【００４７】
ここで、偏心型減速機１と従来技術に係る偏心型減速機とを比較し、ケース１１の軸方向Ｐの長さの違いについて説明する。図４は、従来技術に係る偏心型減速機１１０を示す正面図であり、一部切欠き断面を含む図である。図４に示す偏心型減速機１１０においては、偏心型減速機１との対応関係を分かり易くする観点から、説明の便宜上、シール部材１１１及びシール部材１１２以外の構成要素については、偏心型減速機１と同一の符号を用いて図示している。尚、図４に示す偏心型減速機１１０のシール部材１１１は、フランジ一端側端部１２ａとケース他端側端部１１ａとの間においてケース１１内の潤滑油をケース１１内に封止している。シール部材１１２は、ケース一端側端部１１ｂとハウジング他端側端部１９ａとの間においてケース１１内の潤滑油を封止している。
【００４８】
図５は、図２に対応する拡大断面図（図５（ａ））と、図４における一部を拡大した断面図であってシール部材１１１及びその近傍の部分を示す拡大断面図（図５（ｂ））とを比較して示す図である。図５（ａ）に示すように、本実施形態の偏心型減速機１では、第１シール部材２０は、ケース他端側端部１１ａ及びフランジ一端側端部１２ａにおけるケース１１の軸方向Ｐに垂直な平面にそれぞれ当接して固定されている。そして、ケース他端側端部１１ａとフランジ一端側端部１２ａとは、第１嵌合用凹み部３５及び第１嵌合用凸部３６にて、外周側で互いに案内されて嵌め合うように構成されている。
【００４９】
一方、従来技術に係る偏心型減速機１１０では、図５（ｂ）に示すように、シール部材１１１は、ケース他端側端部１１ａの内周とフランジ一端側端部１２ａとの間に配置されている。即ち、シール部材１１１は、ケース他端側端部１１ａ及びフランジ一端側端部１２ａにおけるケース１１の軸方向Ｐに平行な円筒面に対してそれぞれ当接して固定されている。また、ケース他端側端部１１ａとフランジ一端側端部１２ａとは、第１主軸受１７が配置される内周側で互いに案内されて嵌め合うように構成されている。
【００５０】
従って、図５（ａ）及び（ｂ）に示すように、偏心型減速機１と偏心型減速機１１０とを比較すると、第１主軸受１７の外輪における一端側の端面１７ａとケース他端側端部１１ａの端面３２との間の距離において、図中の両端矢印で示すように、長さ寸法Ｌ１の違いが生じることになる。即ち、偏心型減速機１のケース１１は、偏心型減速機１１０のケース１１に対して、ケース１１の他端側において、ケース１１の軸方向Ｐにおける長さが長さ寸法Ｌ１だけ短くなるように構成されている。
【００５１】
図６は、図３に対応する拡大断面図（図６（ａ））と、図４における一部を拡大した断面図であってシール部材１１２及びその近傍の部分を示す拡大断面図（図６（ｂ））とを比較して示す図である。図６（ａ）に示すように、本実施形態の偏心型減速機１では、第３シール部材２２は、ケース一端側端部１１ｂ及びハウジング他端側端部１９ａにおけるケース１１の軸方向Ｐに垂直な平面にそれぞれ当接して固定されている。そして、ケース一端側端部１１ｂとハウジング他端側端部１９ａとは、第２嵌合用凹み部４１及び第２嵌合用凸部４２にて、外周側で互いに案内されて嵌め合うように構成されている。
【００５２】
一方、従来技術に係る偏心型減速機１１０では、図６（ｂ）に示すように、シール部材１１２は、ケース一端側端部１１ｂの内周とハウジング他端側端部１９ａとの間に配置されている。即ち、シール部材１１２は、ケース一端側端部１１ｂ及びハウジング他端側端部１９ａにおけるケース１１の軸方向Ｐに平行な円筒面に対してそれぞれ当接して固定されている。また、ケース一端側端部１１ｂとハウジング他端側端部１９ａとは、第２主軸受１８が配置される内周側で互いに案内されて嵌め合うように構成されている。
【００５３】
従って、図６（ａ）及び（ｂ）に示すように、偏心型減速機１と偏心型減速機１１０とを比較すると、第２主軸受１８の外輪における他端側の端面１８ａとケース一端側端部１１ｂの端面３９との間の距離において、図中の両端矢印で示すように、長さ寸法Ｌ２の違いが生じることになる。即ち、偏心型減速機１のケース１１は、偏心型減速機１１０のケース１１に対して、ケース１１の一端側において、ケース１１の軸方向Ｐにおける長さが長さ寸法Ｌ２だけ短くなるように構成されている。従って、ケース１１の一端側における長さ寸法の違いも合わせると、偏心型減速機１のケース１１は、偏心型減速機１１０のケース１１に対して、ケース１１の軸方向Ｐにおける長さが合計で長さ寸法（Ｌ１＋Ｌ２）だけ短くなるように構成されている。
【００５４】
以上説明した偏心型減速機１によると、ケース他端側端部１１ａの端面３２に形成された第１シール用凹部３４に配置されたリング状の第１シール部材２０によって、ケース１１内の潤滑油がケース１１とモータフランジ１２との間で封止される。そして、第１シール部材２０は、フランジ一端側端部１２ａ及びケース他端側端部１１ａのそれぞれに対して、ケース１１の軸方向Ｐに垂直な平面で当接して固定される。このため、フランジ一端側端部１２ａ及びケース他端側端部１１ａにおいて、これらの端面（３２、３３）及び第１シール用凹部３４が位置する領域を効率よく活用して第１シール部材２０を配置して固定することができる。これにより、ケース１１内の潤滑油をケース１１とモータフランジ１２との間で封止する第１シール部材２０が、ケース１１の端部の内周とモータフランジ１２の端部との間に配置されることがない。そして、端部キャリア２９の外周とケース１１の内周との間に配置された第１主軸受１７と第１シール部材２０とがケース１１の内周においてケース１１の軸方向Ｐに沿って並んで配置されてしまうこともない。このため、ケース１１が軸方向に長くなってしまうことを抑制でき、ケース１１の軸方向Ｐにおける長さを短くすることができる（短軸化できる）。また、ケース１１を短軸化できるため、ケース１１の加工機械の制限を受けてしまうことを抑制することができる。これにより、偏心型減速機１において、より大きな減速比に設定して出力トルクの向上を図るとともに小径化を図った場合であっても、短軸化が図られるため、従来と同様の仕様の加工機械を用いてケース１１の加工を行うことができる。
【００５５】
従って、本実施形態によると、ケース１１内の潤滑油がケース１１とモータフランジ１２との間で封止される偏心型減速機１において、ケース１１の軸方向Ｐにおける長さを短くすることができ、ケース１１の加工機械の制限を受けてしまうことを抑制することができる。
【００５６】
また、偏心型減速機１によると、フランジ一端側端部１２ａの外周側及びケース他端側端部１１ａの外周側において、一方に第１嵌合用凹み部３５が設けられ、他方に第１嵌合用凹み部３５に外側で嵌め合う第１嵌合用凸部３６が設けられる。そして、ケース１１とモータフランジ１２とを固定して組み立てる際には、第１嵌合用凹み部３５と第１嵌合用凸部３６との嵌め合い箇所で位置決めされ、容易に組み立てが行われる。また、ケース１１とモータフランジ１２との嵌め合い箇所が、ケース１１及びモータフランジ１２に対して、内周側に配置されず、外周側に配置されている。このため、ケース１１及びモータフランジ１２の嵌め合い箇所と第１主軸受１７とがケース１１の内周においてケース１１の軸方向Ｐに沿って並んで配置されてしまうことがない。これにより、ケース１１の軸方向Ｐにおける長さを更に短くすることができる。そして、偏心型減速機１では、第１嵌合用凹み部３５がケース他端側端部１１ａに設けられ、第１嵌合用凸部３６がフランジ一端側端部１２ａに設けられる。このため、ケース１１及びモータフランジ１２の嵌め合い箇所において、ケース１１側に凹み部が設けられるため、第１嵌合用凸部３６がケース１１側で第１嵌合用凹み部３５がモータフランジ１２側に設けられる場合に比して、更にケース１１の軸方向Ｐにおける長さを短くすることができる。
【００５７】
また、偏心型減速機１によると、ケース一端側端部１１ｂの端面３９に形成された第２シール用凹部４０に配置されたリング状の第３シール部材２２によって、ケース１１内の潤滑油がケース１１とシールハウジング１９との間で封止される。そして、第３シール部材２２は、ケース一端側端部１１ｂ及びハウジング他端側端部１９ａのそれぞれに対して、ケース１１の軸方向Ｐに垂直な平面で当接して固定される。このため、ケース一端側端部１１ｂ及びハウジング他端側端部１９ａにおいて、これらの端面（３８、３９）及び第２シール用凹部４０が位置する領域を効率よく活用して第３シール部材２２を配置して固定することができる。これにより、ケース１１内の潤滑油をケース１１とシールハウジング１９との間で封止する第３シール部材２２が、ケース１１の端部の内周とシールハウジング１９の端部との間に配置されることがない。そして、出力軸１６の外周とケース１１の内周との間に配置された第２主軸受１８と第３シール部材２２とがケース１１の内周においてケース１１の軸方向Ｐに沿って並んで配置されてしまうこともない。このため、ケース１１が軸方向に長くなってしまうことを更に抑制でき、ケース１１の軸方向Ｐにおける長さを更に短くすることができる。
【００５８】
また、偏心型減速機１によると、ケース一端側端部１１ｂの外周側及びハウジング他端側端部１９ａの外周側において、一方に第２嵌合用凹み部４１が設けられ、他方に第２嵌合用凹み部４１に外側で嵌め合う第２嵌合用凸部４２が設けられる。そして、ケース１１とシールハウジング１９とを固定して組み立てる際には、第２嵌合用凹み部４１と第２嵌合用凸部４２との嵌め合い箇所で位置決めされ、容易に組み立てが行われる。また、ケース１１とシールハウジング１９との嵌め合い箇所が、ケース１１及びシールハウジング１９に対して、内周側に配置されず外周側に配置されている。このため、ケース１１及びシールハウジング１９の嵌め合い箇所と第２主軸受１８とがケース１１の内周においてケース１１の軸方向Ｐに沿って並んで配置されてしまうことがない。これにより、ケース１１の軸方向Ｐにおける長さを更に短くすることができる。そして、偏心型減速機１では、第２嵌合用凹み部４１がケース一端側端部１１ｂに設けられ、第２嵌合用凸部４２がハウジング他端側端部１９ａに設けられる。このため、ケース１１及びシールハウジング１９の嵌め合い箇所において、ケース１１側に凹み部が設けられるため、第２嵌合用凸部４２がケース１１側で第２嵌合用凹み部４１がシールハウジング１９側に設けられる場合に比して、更にケース１１の軸方向Ｐにおける長さを短くすることができる。
【００５９】
（第２実施形態）
次に、本発明の第２実施形態について説明する。図７は、第２実施形態に係る偏心型減速機２を示す正面図であり、一部切欠き断面を含む図である。偏心型減速機２は、例えば、風車用ヨー駆動装置として用いられ、上側に配置される電動機１００（図２では一部のみを図示）から入力された回転を減速して伝達して出力する。そして、偏心型減速機２は、第１実施形態の偏心型減速機１と同様に、ケース１１、モータフランジ１２、入力軸１３、揺動減速機構１４、キャリア１５、出力軸１６、第１主軸受１７、第２主軸受１８、シールハウジング１９、第１シール部材２０、第２シール部材２１、第３シール部材２２、軸受保持部材２３、等を備えて構成されている。尚、図７では、ケース１１及び出力軸１６の一端側の図示を省略しており、第２主軸受１８、第２シール部材２１及び第３シール部材２２等の図示も省略している。但し、偏心型減速機２は、ケース他端側端部１１ａ及びフランジ一端側端部１２ａの構成の一部において第１実施形態とは異なっている。以下、第１実施形態と同様の構成については図面において同一の符号を付して説明を省略し、ケース他端側端部１１ａ及びフランジ一端側端部１２ａにおける第１実施形態とは構成の異なる箇所について説明する。
【００６０】
図８は、図７における一部を拡大した断面図であって、第１シール部材２０及びその近傍の部分を示す拡大断面図である。図２によく示すように、偏心型減速機２においては、偏心型減速１と同様に、第１シール部材２０は、フランジ一端側端部１２ａにおけるケー
ス１１の軸方向Ｐに垂直な平面（端面３３）と、ケース他端側端部１１ａにおけるケース１１の軸方向Ｐに垂直な平面（第１シール用凹部３４の底面）とに対して、当接して固定されている。しかし、偏心型減速機２では、第１嵌合用凹み部３５及び第１嵌合用凸部３６が設けられておらず、ケース他端側端部１１ａとフランジ一端側端部１２ａとは、外周側で互いに案内されて嵌め合うように構成されていない。そして、第１主軸受１７は、その外輪の外周１７ｂがケース他端側端部１１ａの内周に当接するとともにフランジ一端側端部１２ａの内周にも当接するように配置されている。このため、偏心型減速機２では、第１主軸受１７の外輪の外周１７ｂとケース他端側端部１１ａの端面３２とに対して、フランジ一端側端部１２ａが内周側で案内されて嵌め合うように構成されている。
【００６１】
上述した偏心型減速機２によると、第１実施形態の偏心型減速機１と同様に、第１シール部材２０がフランジ一端側端部１２ａ及びケース他端側端部１１ａにおけるケース１１の軸方向Ｐに垂直な各平面に対して、当接して固定される。このため、ケース１１内の潤滑油がケース１１とモータフランジ１２との間で封止される偏心型減速機２において、ケース１１の軸方向Ｐにおける長さを短くすることができ、ケース１１の加工機械の制限を受けてしまうことを抑制することができる。
【００６２】
また、偏心型減速機２によると、第１主軸受１７は、外輪の外周１７ｂがケース他端側端部１１ａの内周に当接するよう配置される。そして、ケース１１とモータフランジ１２とを固定して組み立てる際には、ケース他端側端部１１ａの端面３２と第１主軸受１７の外輪の外周１７ｂとに亘って凹むように区画された領域に対してフランジ一端側端部１２ａの内周側が嵌め合うようにして位置決めされ、容易に組み立てが行われる。このため、フランジ一端側端部１２ａの内周にも当接する第１主軸受１７の外輪の外周１７ｂが有効的に活用されることで、ケース１１とモータフランジ１２との嵌め合い箇所が構成されることになる。これにより、ケース１１及びモータフランジ１２の嵌め合い箇所と第１主軸受１７とがケース１１の内周においてケース１１の軸方向Ｐに沿って別個に独立した状態で並んで配置されてしまうことがない。このため、第１主軸受１７の外輪の外周１７ｂをケース１１及びモータフランジ１２の嵌め合い箇所の一部として有効的に活用でき、ケース１１の軸方向Ｐにおける長さを更に短くすることができる。
【００６３】
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上述の実施の形態に限られるものではなく、特許請求の範囲に記載した限りにおいて様々に変更して実施することができる。例えば、次のように変更して実施することができる。
【００６４】
（１）本実施形態では、第１シール用凹部がケース他端側端部の端面に形成されている場合を例にとって説明したが、この通りでなくてもよく、第１シール用凹部は、ケース他端側端部の端面とフランジ一端側端部の端面とのうちの少なくともいずれか一方に形成されていればよい。また、本実施形態では、第２シール用凹部がケース一端側端部の端面に形成されている場合を例にとって説明したが、この通りでなくてもよく、第２シール用凹部は、ケース一端側端部の端面とハウジング他端側端部の端面とのうちの少なくともいずれか一方に形成されていればよい。また、本実施形態では、第１シール用凹部及び第２シール用凹部が、溝状の部分として凹み形成されている場合を説明したが、この通りでなくてもよい。例えば、第１シール用凹部及び第２シール用凹部は、ケース、モータフランジ、シールハウジングの端部の内周側において段状の部分として凹み形成されているものであってもよい。
【００６５】
（２）第１実施形態では、第１嵌合用凹み部及び第１嵌合用凸部がケース及びモータフランジの外周側に設けられる場合を例にとって説明したが、この通りでなくてもよい。即ち、ケースとモータフランジとを結合するボルトの位置と第１シール部材の位置とがケース及びモータフランジの径方向において適宜調整されることで、第１嵌合用凹み部及び第１
嵌合用凸部がケース及びモータフランジの内周側に設けられるものであってもよい。また、第１実施形態では、第１嵌合用凹み部がケース他端側端部に設けられて第１嵌合用凸部がフランジ一端側端部に設けられた場合を例にとって説明したが、この通りでなくてもよい。即ち、第１嵌合用凹み部がフランジ一端側端部に設けられて第１嵌合用凸部がケース他端側端部に設けられるものであってもよい。
【００６６】
（３）第１実施形態では、第２嵌合用凹み部及び第２嵌合用凸部がケース及びシールハウジングの外周側に設けられる場合を例にとって説明したが、この通りでなくてもよい。即ち、ケースとシールハウジングとを結合するボルトの位置と第３シール部材の位置とがケース及びシールハウジングの径方向において適宜調整されることで、第２嵌合用凹み部及び第２嵌合用凸部がケース及びシールハウジングの内周側に設けられるものであってもよい。また、本実施形態では、第２嵌合用凹み部がケース一端側端部に設けられて第２嵌合用凸部がハウジング他端側端部に設けられた場合を例にとって説明したが、この通りでなくてもよい。即ち、第２嵌合用凹み部がハウジング他端側端部に設けられて第２嵌合用凸部がケース一端側端部に設けられるものであってもよい。
【００６７】
（４）また、第２嵌合用凹み部及び第２嵌合用凸部が設けられていない偏心型減速機を実施することもできる。図９は、変形例に係る偏心型減速機の断面の一部を拡大して示す断面図であって、図３に対応させて第３シール部材２２及びその近傍の部分を示す拡大断面図である。尚、図９に示す変形例の以下の説明においては、第１実施形態と同様の構成については図面において同一の符号を付して説明を省略する。
【００６８】
図９に示す変形例に係る偏心型減速機においては、偏心型減速機１と同様に、第３シール部材２２は、ケース一端側端部１１ｂにおけるケース１１の軸方向Ｐに垂直な平面（第２シール用凹部４０の底面）と、ハウジング他端側端部１９ａにおけるケース１１の軸方向Ｐに垂直な平面（端面３８）とに対して、当接して固定されている。しかし、図９の変形例に係る偏心型減速機では、第２嵌合用凹み部４１及び第２嵌合用凸部４２が設けられておらず、ケース一端側端部１１ｂとハウジング他端側端部１９ａとは、外周側で互いに案内されて嵌め合うように構成されていない。そして、第２主軸受１８は、その外輪の外周１８ｂがケース一端側端部１１ｂの内周に当接するとともにハウジング他端側端部１９ａの内周にも当接するように配置されている。このため、図９の変形例に係る偏心型減速機では、第２主軸受１８の外輪の外周１８ｂとケース一端側端部１１ｂの端面３９とに対して、ハウジング他端側端部１９ａが内周側で案内されて嵌め合うように構成されている。
【００６９】
図９に示す変形例に係る偏心型減速機によると、第１実施形態の偏心型減速機１と同様に、第３シール部材２２がケース一端側端部１１ｂ及びハウジング他端側端部１９ａにおけるケース１１の軸方向Ｐに垂直な各平面に対して、当接して固定される。このため、ケース１１の一端側での軸方向Ｐにおける長さを短くすることができる。
【００７０】
また、図９に示す変形例に係る偏心型減速機によると、第２主軸受１８は、外輪の外周１８ｂがケース一端側端部１１ｂの内周に当接するよう配置される。そして、ケース１１とシールハウジング１９とを固定して組み立てる際には、ケース一端側端部１１ｂの端面３９と第２主軸受１８の外輪の外周１８ｂとに亘って凹むように区画された領域に対してハウジング他端側端部１９ａの内周側が嵌め合うようにして位置決めされ、容易に組み立てが行われる。このため、ハウジング他端側端部１９ａの内周にも当接する第２主軸受１８の外輪の外周１８ｂが有効的に活用されることで、ケース１１とシールハウジング１９との嵌め合い箇所が構成されることになる。これにより、ケース１１及びシールハウジング１９の嵌め合い箇所と第２主軸受１８とがケース１１の内周においてケース１１の軸方向Ｐに沿って別個に独立した状態で並んで配置されてしまうことがない。このため、第２
主軸受１８の外輪の外周１８ｂをケース１１及びシールハウジング１９の嵌め合い箇所の一部として有効的に活用でき、ケース１１の軸方向Ｐにおける長さを更に短くすることができる。
【００７１】
（５）本実施形態では、軸受保持部材がピニオンとは別体に形成された部材として設けられている場合を説明したが、この通りでなくてもよく、軸受保持部材がピニオンと一体に形成された部材として設けられているものであってもよい。
【００７２】
（６）また、クランク軸やキャリア等については、種々形態を変更して実施することができる。例えば、クランク軸が回転中心線上に配置されたセンタクランクタイプの偏心型減速機に本発明が適用されてもよい。また、出力軸については、キャリアと一体でなくキャリアとは別部材として設けられてもよい。また、基部キャリアと端部キャリアとを連結する支柱は、基部キャリアに一体に形成されていなくてもよく、基部キャリアとは別部材として形成されていてもよい。また、クランク軸及び支柱の数や、クランク軸の偏心部の個数や外歯歯車の枚数については、適宜変更して実施することができる。
【産業上の利用可能性】
【００７３】
本発明は、揺動減速機構がケースの内側に配置され、電動機が取り付けられるモータフランジがケースの開口部を覆うように取り付けられ、ケース内の潤滑油がケースとモータフランジとの間で封止される偏心型減速機として、広く適用することができるものである。
【符号の説明】
【００７４】
１                        偏心型減速機
１１                      ケース
１１ａ                    ケース他端側端部
１２                      モータフランジ
１２ａ                    フランジ一端側端部
１３                      入力軸
１４                      揺動減速機構
１５                      キャリア
１６                      出力軸
１７                      第１主軸受
１８                      第２主軸受
２０                      第１シール部材
２４                      ピン内歯（内歯）
２５                      クランク軸
２８                      基部キャリア
２９                      端部キャリア
３０                      支柱
３２                      ケース他端側端部の端面
３３                      フランジ一端側端部の端面
３４                      第１シール用凹部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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