(57)【要約】【課題】  アクチュエータの作動順序を適正に定めることにより減衰力制御性能の低下が抑えられた減衰力制御装置を提供すること。【解決手段】  各輪バネ上加速度が予め設定された閾値加速度xb0"に達するまでの時間（閾値加速度到達時間）が短い順に従って各アクチュエータ１３２の作動順序が決定され、決定された作動順に各アクチュエータ１３２に作動制御信号が出力される。これにより入力振動が大きなサスペンション装置のダンパの減衰制御の開始の遅れが防止され、減衰力制御性能の低下が抑えられる。【選択図】  図８
2011005885.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
バネ上部材の各輪位置に取り付けられた各サスペンション装置の各ダンパが発生する減衰力である各輪減衰力によりバネ上部材の振動が抑制されるように、前記各輪減衰力の制御目標値である各輪要求減衰力を各ダンパに対応付けてそれぞれ計算する各輪要求減衰力計算手段と、
前記各輪要求減衰力計算手段により計算された各輪要求減衰力に基づいて、各ダンパの減衰力特性を変更する各減衰力特性変更手段の作動を制御する作動制御手段と、
を備える減衰力制御装置において、
バネ上部材の各輪位置における上下加速度である各輪バネ上加速度に基づいて、各減衰力特性変更手段の作動順序を決定する作動順序決定手段を備えることを特徴とする、減衰力制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載の減衰力制御装置において、
前記作動順序決定手段は、各輪バネ上加速度が予め設定された閾値加速度に達するまでの時間である各輪閾値加速度到達時間に基づいて前記作動順序を決定することを特徴とする、減衰力制御装置。
【請求項３】
請求項２に記載の減衰力制御装置において、
前記作動順序決定手段は、各輪閾値加速度到達時間が短い順に従って前記作動順序を決定することを特徴とする、減衰力制御装置。
【請求項４】
請求項１乃至３に記載の減衰力制御装置において、
前記各輪要求減衰力とその各輪要求減衰力に対応するダンパが現在発生している各輪減衰力との差に相当する各輪減衰力変動量を、各ダンパに対応付けてそれぞれ計算する各輪減衰力変動量計算手段と、
前記各輪減衰力変動量計算手段により計算された各輪減衰力変動量に基づいて前記作動順序を補正する作動順序補正手段と、
を更に備えることを特徴とする、減衰力制御装置。
【請求項５】
請求項４に記載の減衰力制御装置において、
前記作動順序補正手段は、前記各輪減衰力変動量計算手段により計算された各輪減衰力変動量が予め設定された基準減衰力変動量未満あるいは基準減衰力変動量以下である場合に、その各輪減衰力変動量に対応するダンパの減衰力特性を変更する減衰力特性変更手段の作動順位を降格することにより、前記作動順序を補正することを特徴とする、減衰力制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両のサスペンション装置のダンパの減衰力特性を制御する減衰力制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
一般的に車両は前後左右の各車輪と車体とを連結する４個のサスペンション装置を有している。これらのサスペンション装置のダンパの減衰力特性を可変的に制御する減衰力制御装置が知られている。減衰力制御装置は、各ダンパの減衰力特性を変更する可変絞り機構などの減衰力特性変更手段の作動を制御することにより、各ダンパの減衰力特性を可変的に制御する。
【０００３】
ダンパの減衰力特性を可変制御するにあたって、各ダンパの減衰力特性をそれぞれ独立に制御する単輪制御方式、あるいはバネ上部材（車体）の３方向のモード振動（ヒーブ振動、ロール振動、ピッチ振動）を抑制するように４個のダンパの減衰力特性を協調して制御するモード制御方式などが適用される。モード制御方式は、バネ上部材の全体的な挙動を踏まえて各ダンパの減衰力特性を制御する方式であるので、バネ上部材の各方向（ヒーブ方向、ロール方向、ピッチ方向）の振動を効果的に抑制することができる。
【０００４】
特許文献１はモード制御方式に基づいて各ダンパの減衰力特性を制御する減衰力制御装置を開示している。この減衰力制御装置は、車両の４輪に連結された各バネ下部材の上下方向に沿った振動に係る運動と、バネ上部材の上下方向（ヒーブ方向）に沿った振動に係る運動と、バネ上部材のロール方向の振動に係る運動と、バネ上部材のピッチ方向の振動に係る運動に関する合計７自由度の運動方程式に基づいて、バネ上部材と各バネ下部材とを連結するサスペンション装置のダンパの減衰力特性（減衰係数）を非線形Ｈ∞制御理論に基づいて制御する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００６−１６０１８５号公報
【発明の概要】
【０００６】
モード制御方式により各ダンパの減衰力特性を制御するにあたり、減衰力制御装置は、バネ上部材の各輪位置（右前輪位置、左前輪位置、右後輪位置、左後輪位置）に取り付けられたサスペンション装置のダンパがそれぞれ発生する減衰力（各輪減衰力）の制御目標値である各輪要求減衰力を同時に算出する。そして、算出した各輪要求減衰力に基づいて減衰力特性変更手段の作動を制御する。
【０００７】
しかし、減衰力制御装置は、複数の各輪要求減衰力を同時に算出することができるものの、同時に算出された各輪要求減衰力に基づく作動制御信号を複数の減衰力特性変更手段に同時に出力することができない。減衰力制御装置はマイクロコンピュータなどにより構成されるため、複数の減衰力特性変更手段の作動制御を司るときには決められた作動順序に従って順次減衰力特性変更手段に作動制御信号を出力せざるを得ないからである。従来においては、各減衰力特性変更手段の作動順序は予め設計者により決定されており、減衰力制御装置は決定された作動順序に従って各減衰力特性変更手段に作動制御信号を出力する。このため、各サスペンション装置の振動状態がどのような状態であっても、減衰力制御装置は常に同じ作動順序に従って減衰力特性変更手段を作動制御していた。
【０００８】
入力される振動が大きい車輪に連結されたサスペンション装置のダンパにおいては、そのサスペンション装置に入力される大きな振動を速やかに減衰するために、より速い減衰力特性制御の応答性が求められる。しかしながら従来においては減衰力特性変更手段の作動順序が予め決定されているので、入力振動が大きいサスペンション装置のダンパの減衰力特性を変更する減衰力特性変更手段の作動順序が遅れる可能性がある。このような場合、振動が大きいサスペンション装置のダンパの減衰力特性制御の開始が遅れる結果、バネ上部材の振動が効果的に抑制されず、減衰力制御性能が低下するおそれがある。
【０００９】
本発明は、上記問題に対処するためになされたものであり、各ダンパの減衰力特性を変更する減衰力特性変更手段の作動順序を適正に定めることにより減衰力制御性能の低下が抑えられた減衰力制御装置を提供することを目的とする。
【００１０】
本発明の特徴は、バネ上部材の各輪位置に取り付けられた各サスペンション装置の各ダンパが発生する減衰力である各輪減衰力によりバネ上部材の振動が抑制されるように、前記各輪減衰力の制御目標値である各輪要求減衰力を各ダンパに対応付けてそれぞれ計算する各輪要求減衰力計算手段と、前記各輪要求減衰力計算手段により計算された各輪要求減衰力に基づいて、各ダンパの減衰力特性を変更する各減衰力特性変更手段の作動を制御する作動制御手段と、を備える減衰力制御装置において、バネ上部材の各輪位置における上下加速度である各輪バネ上加速度に基づいて、各減衰力特性変更手段の作動順序を決定する作動順序決定手段を備える減衰力制御装置とすることにある。この場合、前記作動順序決定手段は、各輪バネ上加速度が予め設定された閾値加速度に達するまでの時間である各輪閾値加速度到達時間に基づいて前記作動順序を決定するものであるのがよい。より好ましくは、前記作動順序決定手段は、各輪閾値加速度到達時間が短い順に従って前記作動順序を決定するものであるのがよい。
【００１１】
上記発明によれば、バネ上部材の各輪位置における上下加速度である各輪バネ上加速度に基づいて、各ダンパの減衰力特性を変更する各減衰力特性変更手段の作動順序が決定される。つまり、各減衰力特性変更手段の作動順序は予め設計者により決められるのではなく、減衰力制御装置により各輪バネ上加速度に基づいて決定される。具体的には、各輪バネ上加速度が予め設定された閾値加速度に達するまでの時間（各輪閾値加速度到達時間）が短い順に従って、各減衰力特性変更手段の作動順序（例えばアクチュエータの作動順序）が決定される。すなわち作動順序決定手段は、最も短い各輪閾値加速度到達時間である各輪位置に取り付けられたサスペンション装置のダンパの減衰力特性を変更する減衰力特性変更手段の作動順位を第１位に決定し、次に短い各輪閾値加速度到達時間である各輪位置に取り付けられたサスペンション装置のダンパの減衰力特性を変更する減衰力特性変更手段の作動順位を第２位に決定し、その次に短い各輪閾値加速度到達時間である各輪位置に取り付けられたサスペンション装置のダンパの減衰力特性を変更する減衰力特性変更手段の作動順位を第３位に決定し、最も長い各輪閾値加速度到達時間である各輪位置に取り付けられたサスペンション装置のダンパの減衰力特性を変更する減衰力特性変更手段の作動順位を第４位に決定する。そして、決定された作動順に従って、各減衰力特性変更手段に作動制御信号が出力される。
【００１２】
各輪閾値加速度到達時間が短いほど、その各輪位置に取り付けられているサスペンション装置に入力される振動が大きいものと予測される。したがって上述のように決定された作動順序に従って各減衰力特性変更手段の作動を制御することにより、入力振動が大きいサスペンション装置のダンパの減衰力特性が優先的（早めに）に制御される。その結果、バネ上部材の大きな振動に対する減衰制御の開始の遅れが防止され、ひいては減衰力制御性能の低下が抑えられる。
【００１３】
また、前記減衰力制御装置は、前記各輪要求減衰力とその各輪要求減衰力に対応するダンパが現在発生している各輪減衰力との差に相当する各輪減衰力変動量を、各ダンパに対応付けてそれぞれ計算する各輪減衰力変動量計算手段と、前記各輪減衰力変動量計算手段により計算された各輪減衰力変動量に基づいて前記作動順序を補正する作動順序補正手段とを更に備えるものであるのがよい。この場合、前記作動順序補正手段は、前記各輪減衰力変動量計算手段により計算された各輪減衰力変動量が予め設定された基準減衰力変動量未満あるいは基準減衰力変動量以下である場合に、その各輪減衰力変動量に対応するダンパの減衰力特性を変更する減衰力特性変更手段の作動順位を降格することにより、前記作動順序を補正するものであるのがよい。
【００１４】
各輪要求減衰力と、その各輪要求減衰力に対応するダンパが現在発生している各輪減衰力との差、つまり減衰力変動量が小さい場合、その各輪要求減衰力に基づいて作動制御される減衰力特性変更手段の作動量は少ない。したがって減衰力特性変更手段が減衰力制御装置から作動制御信号を受けてから作動が完了するまでに要する時間（作動完了時間）は短い。一方、減衰力変動量が大きい場合は減衰力特性変更手段の作動量が多いので作動完了時間も長い。作動完了時間が長い減衰力特性変更手段の作動順序が後回しにされている場合、その減衰力特性変更手段による減衰力特性の制御の完了が遅れる。制御の完了の遅れは減衰力制御性能の低下を招く。
【００１５】
上記発明によれば、減衰力変動量が基準減衰力変動量未満あるいは以下である場合に、その変動量に対応するダンパの減衰力特性を変更する減衰力特性変更手段の作動順位を降格することにより各減衰力特性変更手段の作動順序が補正される。この補正により減衰力変動量が基準減衰力変動量以上である減衰力特性変更手段の作動が優先される。つまり、作動量が多い減衰力特性変更手段による減衰力特性制御が優先される。これにより作動完了時間が長い減衰力特性変更手段による減衰力特性の制御の完了の遅れが防止される。その結果、減衰力制御性能の低下がさらに抑えられる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】車両に搭載されたサスペンション装置を表した概略図である。
【図２】サスペンション装置の構造を示す概略図である。
【図３】サスペンションＥＣＵの入出力構成を概略的に示す図である。
【図４】サスペンションＥＣＵを機能毎に分けて表した図である。
【図５】モード要求減衰力計算処理の流れを示すフローチャートである。
【図６】各輪要求減衰力計算処理の流れの一部を示すフローチャートである。
【図７】閾値加速度到達時間計測処理の流れの一部を示すフローチャートである。
【図８】作動順序列決定処理の流れの一部を示すフローチャートである。
【図９】作動順序列補正処理の流れの一部を示すフローチャートである。
【図１０】各輪要求減衰力出力処理の流れの一部を示すフローチャートである。
【図１１】車両の４輪モデルを表す図である。
【図１２】一般化プラントのブロック線図である。
【図１３】各輪バネ上加速度の時間的推移を表すグラフである。
【図１４】ダンパの減衰力特性図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、本発明の実施形態について図面を用いて説明する。図１は車両に搭載されたサスペンション装置を表した概略図である。図に示されるように、車両には４個のサスペンション装置（右前輪側サスペンション装置１０ＦＲ，左前輪側サスペンション装置１０ＦＬ，右後輪側サスペンション装置１０ＲＲ，左後輪側サスペンション装置１０ＲＬ）が取り付けられている。これらのサスペンション装置は、車両のバネ上部材ＨＡとバネ下部材ＬＡとの間に設けられる。バネ下部材ＬＡは、タイヤを含む車輪に連結されたナックルや、一端がナックルに連結されたロアアームなどにより構成され、サスペンション装置を支持する。バネ上部材ＨＡはサスペンション装置により支持される部材であり、車体を含む。
【００１８】
各サスペンション装置は、４個の車輪がバネ上部材ＨＡに取り付けられている位置（各輪位置）にそれぞれ取り付けられている。右前輪側サスペンション装置１０ＦＲはバネ上部材ＨＡの右前方側（右前輪位置）に、左前輪側サスペンション装置１０ＦＬはバネ上部材ＨＡの左前方側（左前輪位置）に、右後輪側サスペンション装置１０ＲＲはバネ上部材ＨＡの右後方側（右後輪位置）に、左後輪側サスペンション装置１０ＲＬはバネ上部材ＨＡの左後方側（左後輪位置）に、それぞれ連結される。各サスペンション装置は基本的に同一構造である。また、右前輪側サスペンション装置１０ＦＲはバネ下部材ＬＡを介して右前輪ＷＦＲに、左前輪側サスペンション装置１０ＦＬはバネ下部材ＬＡを介して左前輪ＷＦＬに、右後輪側サスペンション装置１０ＲＲはバネ下部材ＬＡを介して右後輪ＷＲＲに、左後輪側サスペンション装置１０ＲＬはバネ下部材ＬＡを介して左後輪ＷＲＬに、それぞれ連結している。サスペンション装置１０ＦＲ，１０ＦＬ，１０ＲＲ，１０ＲＬおよび車輪ＷＦＲ，ＷＦＬ，ＷＲＲ，ＷＲＬを総称する場合には、これらを単にサスペンション装置１０および車輪Ｗと記載する場合もある。
【００１９】
図２はサスペンション装置１０の構造を示す概略図である。サスペンション装置１０はバネ１１とダンパ（ショックアブソーバ）１２とを備えている。ダンパ１２は、シリンダ１２１、ピストン１２２、ピストンロッド１２３を備える。シリンダ１２１は内部に粘性流体（例えば、オイルなど）が封入された筒状部材であり、その下端にてバネ下部材ＬＡ（詳しくは、ロアアーム）に連結される。ピストン１２２はシリンダ１２１内に配置される。このピストン１２２によりシリンダ１２１の内部が上室Ｒ１と下室Ｒ２とに区画される。ピストン１２２はシリンダ１２１内を軸方向に移動可能である。ピストンロッド１２３は、その下端にてピストン１２２に連結され、その上端にてバネ上部材ＨＡに連結される。また、ピストン１２２には、上室Ｒ１と下室Ｒ２とを連通する連通路１２４が形成されている。
【００２０】
このように構成されたダンパ１２に連結された車輪Ｗが路面凹凸を乗り越えるなどによりバネ上部材ＨＡが路面に対して相対変位した場合、バネ上部材ＨＡ側に連結されたピストン１２２が、バネ下部材ＬＡ側（路面側）に連結されたシリンダ１２１内を相対変位する。この相対変位に伴いピストン１２２に形成された連通路１２４内を粘性流体が流通する。粘性流体が連通路１２４内を流通するときに発生する抵抗力（減衰力）によりバネ上部材ＨＡの振動が減衰する。
【００２１】
バネ１１はシリンダ１２１を取り巻くように配置され、下端にてシリンダ１２１の外周に取付けられたリテーナ１２５に連結され、上端にてバネ上部材ＨＡに連結される。このバネ１１は、路面に対するバネ上部材ＨＡの相対変位に伴う弾性力を発生する。バネ１１は、本実施形態においては金属製のコイルバネであるが、エアサスペンション装置などに用いられる空気バネでもよい。
【００２２】
図２に示されるように、サスペンション装置１０には、本発明の減衰力特性変更手段に相当する可変絞り機構１３が取付けられている。可変絞り機構１３は各サスペンション装置１０にそれぞれ取り付けられており、各サスペンション装置１０の各ダンパ１２の減衰力特性をそれぞれ変更する。可変絞り機構１３はバルブ１３１およびアクチュエータ１３２を有する。バルブ１３１は連通路１２４に設けられていて、回転することにより連通路１２４の少なくとも一部の流路断面積の大きさ、すなわちバルブ開度ＯＰを変化させる。アクチュエータ１３２は例えばステッピングモータなどにより構成することができる。図１には、各サスペンション装置１０ＦＲ，１０ＦＬ，１０ＲＲ，１０ＲＬに取付けられたアクチュエータ１３２ＦＲ，１３２ＦＬ，１３２ＲＲ，１３２ＲＬが示されている。これらのアクチュエータは、各サスペンション装置１０ＦＲ，１０ＦＬ，１０ＲＲ，１０ＲＬのダンパ１２の上部に配置され、バネ上部材ＨＡに固定されている。また、アクチュエータ１３２は、例えばピストンロッド１２３の内部に配されるコントロールロッドなどによってバルブ１３１に連結される。したがって、アクチュエータ１３２が作動するとそれに伴いバルブ１３１が回転し、バルブ開度ＯＰが変更される。バルブ開度ＯＰの変更により、連通路１２４の流路断面積が変更される。その結果、連通路１２４内を粘性流体が流通するときに発生する抵抗力の大きさが変更される。これによりダンパ１２の減衰力特性（減衰係数）が変更される。なお、ダンパ１２の減衰力特性は、バルブ１３１の回転角の変化によって段階的に変更されるようになっている。よってダンパ１２の減衰力特性は、段数により表される。
【００２３】
図１に示されるように車両にはサスペンションＥＣＵ３０が搭載されている。サスペンションＥＣＵ３０はＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭ等を備えたマイクロコンピュータを主体として構成されている。サスペンションＥＣＵ３０は４個のサスペンション装置１０のダンパ１２の減衰力特性（減衰係数）を制御する。具体的には右前輪側サスペンション装置１０ＦＲのダンパ１２が発生する減衰力（右前輪減衰力Ffr）の目標値である右前輪要求減衰力Freq_fr，左前輪側サスペンション装置１０ＦＬのダンパ１２が発生する減衰力（左前輪減衰力Ffl）の目標値である左前輪要求減衰力Freq_fl，右後輪側サスペンション装置１０ＲＲのダンパ１２が発生する減衰力（右後輪減衰力Frr）の目標値である右後輪要求減衰力Freq_rr，左後輪側サスペンション装置１０ＲＬのダンパ１２が発生する減衰力（左後輪減衰力Frl）の目標値である左後輪要求減衰力Freq_rlをそれぞれ計算し、計算した各要求減衰力（各輪要求減衰力）または各輪要求減衰力に相当する段数（各輪要求段数）を表す作動制御信号を、それぞれ対応するアクチュエータ１３２ＦＲ，１３２ＦＬ，１３２ＲＲ，１３２ＲＬに出力する。各アクチュエータ１３２が作動制御信号に従って作動することにより、各ダンパ１２の減衰力特性が制御される。サスペンションＥＣＵ３０が本発明の減衰力制御装置に相当する。
【００２４】
また、図２に示されるように、サスペンション装置１０の付近には、バネ上加速度センサ５１，路面上下加速度センサ５２，ストロークセンサ５３が取り付けられている。バネ上加速度センサ５１はバネ上部材ＨＡの各輪位置（右前輪位置，左前輪位置，右後輪位置，左後輪位置）にそれぞれ取付けられており、その位置におけるバネ上部材ＨＡの上下方向に沿った加速度である右前輪バネ上加速度xb_fr"，左前輪バネ上加速度xb_fl"，右後輪バネ上加速度xb_rr"，左後輪バネ上加速度xb_rl"をそれぞれ検出する。路面上下加速度センサ５２は、各車輪Ｗに連結したバネ下部材ＬＡにそれぞれ取付けられており、各バネ下部材ＬＡの上下方向に沿った加速度を計測することにより、各バネ下部材ＬＡに連結する車輪Ｗの接地路面における上下方向に沿った加速度である右前輪路面加速度xr_fr"，左前輪路面加速度xr_fl"，右後輪路面加速度xr_rr"，左後輪路面加速度xr_rl"をそれぞれ検出する。ストロークセンサ５３は各サスペンション装置１０に取付けられており、サスペンション装置１０のダンパ１２のストローク変位量、すなわちシリンダ１２１に対するピストン１２２の相対変位量を計測することにより、バネ上部材ＨＡの右前輪位置における路面の上下方向に沿った変位量に対するバネ上部材ＨＡの上下方向に沿った相対変位量である右前輪バネ上−路面間相対変位量xs_fr(=xr_fr-xb_fr)，バネ上部材ＨＡの左前輪位置における左前輪バネ上−路面間相対変位量xs_fl(=xr_fl-xb_fl)，バネ上部材ＨＡの右後輪位置における右後輪バネ上−路面間相対変位量xs_rr(=xr_rr-xb_rr)，バネ上部材ＨＡの左後輪位置における左後輪バネ上−路面間相対変位量xs_rl(=xr_rl-xb_rl)をそれぞれ検出する。
【００２５】
また、図１に示されるように、バネ上部材ＨＡにはロール角加速度センサ５４およびピッチ角加速度センサ５５が取り付けられている。ロール角加速度センサ５４はバネ上部材ＨＡのロール方向（前後軸周り方向）の角度変位を表すロール角θRの角加速度（ロール角加速度）θR"を検出する。ピッチ角加速度センサ５５はバネ上部材ＨＡのピッチ方向（左右軸周り方向）の角度変位を表すピッチ角θPの角加速度（ピッチ角加速度）θP"を検出する。
【００２６】
図３は、サスペンションＥＣＵ３０の入出力構成を概略的に示す図である。サスペンションＥＣＵ３０の入力側には、バネ上加速度センサ５１，路面上下加速度センサ５２，ストロークセンサ５３，ロール角加速度センサ５４，ピッチ角加速度センサ５５が接続されている。
【００２７】
バネ上加速度センサ５１は右前輪バネ上加速度xb_fr"，左前輪バネ上加速度xb_fl"，右後輪バネ上加速度xb_rr"，左後輪バネ上加速度xb_rl"を、路面上下加速度センサ５２は右前輪路面加速度xr_fr"，左前輪路面加速度xr_fl"，右後輪路面加速度xr_rr"，左後輪路面加速度xr_rl"を、ストロークセンサ５３は右前輪バネ上−路面間相対変位量xs_fr，左前輪バネ上−路面間相対変位量xs_fl，右後輪バネ上−路面間相対変位量xs_rr，左後輪バネ上−路面間相対変位量xs_rlを、それぞれサスペンションＥＣＵ３０に出力する。ロール角加速度センサ５４はロール角加速度θR"を、ピッチ角加速度センサ５５はピッチ角加速度θP"を、それぞれサスペンションＥＣＵ３０に出力する。
【００２８】
サスペンションＥＣＵ３０の出力側には、図示しない駆動回路を介して各アクチュエータ１３２ＦＲ，１３２ＦＬ，１３２ＲＲ，１３２ＲＬが電気的に接続している。そして、右前輪要求減衰力Freq_frを表す作動制御信号がアクチュエータ１３２ＦＲに、左前輪要求減衰力Freq_flを表す作動制御信号がアクチュエータ１３２ＦＬに、右後輪要求減衰力Freq_rrを表す作動制御信号がアクチュエータ１３２ＲＲに、左後輪要求減衰力Freq_rlを表す作動制御信号がアクチュエータ１３２ＲＬに、それぞれ出力される。
【００２９】
図４は、サスペンションＥＣＵ３０の内部構成を機能ブロックごとに表した図である。図に示されるように、サスペンションＥＣＵ３０は、その内部にモード要求減衰力計算部３１，各輪要求減衰力計算部３２，閾値加速度到達時間計測部３３，作動順序列決定部３４，作動順序列補正部３５および各輪要求減衰力出力部３６を有する。
【００３０】
モード要求減衰力計算部３１は、バネ上部材ＨＡの振動を抑制するようなヒーブ要求減衰力Freq_H，ロール要求減衰力Freq_Rおよびピッチ要求減衰力Freq_Pを計算し、これらの要求減衰力を出力する。ヒーブ要求減衰力Freq_Hは、バネ上部材ＨＡの重心位置の上下方向に作用する減衰力（ヒーブ減衰力）の制御目標値である。ロール要求減衰力Freq_Rは、バネ上部材ＨＡの重心点にてロール方向に作用する減衰力（ロール減衰力）の制御目標値である。ピッチ要求減衰力Freq_Pは、バネ上部材ＨＡの重心点にてピッチ方向に作用する減衰力（ピッチ減衰力）の制御目標値である。
【００３１】
各輪要求減衰力計算部３２は、ヒーブ要求減衰力Freq_H，ロール要求減衰力Freq_Rおよびピッチ要求減衰力Freq_Pを入力するとともに、これらの要求減衰力に基づいて、各ダンパが発生する各輪減衰力によりバネ上部材ＨＡの振動が抑制されるように各輪要求減衰力（右前輪要求減衰力Freq_fr，左前輪要求減衰力Freq_fl，右後輪要求減衰力Freq_rrおよび左後輪要求減衰力Freq_rl）を計算する。そして、計算した各輪要求減衰力を出力する。この各輪要求減衰力計算部３２により行われる処理が本発明の各輪要求減衰力計算手段に相当する。
【００３２】
閾値加速度到達時間計測部３３は、所定の時間間隔毎にタイマーによる時間計測を開始するとともに、時間計測開始からバネ上部材ＨＡの各輪位置におけるバネ上加速度の絶対値が予め設定された閾値加速度に到達するまでの時間（各輪閾値加速度到達時間）を計測する。そして、バネ上部材ＨＡの各輪位置ごとに、計測した到達時間（右前輪閾値加速度到達時間Tfr，左前輪閾値加速度到達時間Tfl，右後輪閾値加速度到達時間Trrおよび左後輪閾値加速度到達時間Trl）を出力する。
【００３３】
作動順序列決定部３４は、右前輪閾値加速度到達時間Tfr，左前輪閾値加速度到達時間Tfl，右後輪閾値加速度到達時間Trrおよび左後輪閾値加速度到達時間Trlを入力するとともに、これらを到達時間の短い順に並べ替えることにより、各可変絞り機構１３のアクチュエータ１３２の作動順序を表す作動順序列（α1→α2→α3→α4）を決定する。そして、決定した作動順序列（α1→α2→α3→α4）を表す信号を出力する。この作動順序列決定部３４にて行われる処理が本発明の作動順序決定手段に相当する。
【００３４】
作動順序列補正部３５は、作動順序列（α1→α2→α3→α4）および各輪要求減衰力（右前輪要求減衰力Freq_fr，左前輪要求減衰力Freq_fl，右後輪要求減衰力Freq_rr，左後輪要求減衰力Freq_rl）を入力するとともに、後述する各輪減衰力変動量に基づいて作動順序列（α1→α2→α3→α4）を補正する。そして、補正した作動順序列である補正後作動順序列（β1→β2→β3→β4）を出力する。
【００３５】
各輪要求減衰力出力部３６は、補正後作動順序列（β1→β2→β3→β4）および各輪要求減衰力を入力する。そして、補正後作動順序列（β1→β2→β3→β4）により表される作動順位に従って各輪要求減衰力を表す作動制御信号を対応する可変絞り機構１３のアクチュエータ１３２に順次出力することにより、各可変絞り機構１３の作動を制御する。なお、ダンパの減衰力特性が段階的に設定される場合、各輪要求減衰力出力部３６は、各輪要求減衰力を表す作動制御信号に代えて、各輪要求段数を表す作動制御信号を出力してもよい。各輪要求段数は、各輪要求減衰力に最も近い減衰力を発生する減衰力特性を表す段数である。この各輪要求減衰力出力部３６にて行われる処理が本発明の作動制御手段に相当する。
【００３６】
上記構成において、バネ上加速度センサ５１の検出値から得られる各輪位置におけるバネ上加速度のいずれか一つが所定の閾値を越えた場合、サスペンションＥＣＵ３０のモード要求減衰力計算部３１はモード要求減衰力を計算するための処理（モード要求減衰力計算処理）を、各輪要求減衰力計算部３２は各輪要求減衰力を計算するための処理（各輪要求減衰力計算処理）を、閾値加速度到達時間計測部３３は各輪閾値加速度到達時間を計測するための処理（閾値加速度到達時間計測処理）を、作動順序列決定部３４は作動順序列（α1→α2→α3→α4）を決定するための処理（作動順序列決定処理）を、作動順序列補正部３５は補正後作動順序列（β1→β2→β3→β4）を決定するための処理（作動順序列補正処理）を、各輪要求減衰力出力部３６は各輪要求減衰力（または各輪要求段数）を表す作動制御信号を出力する処理（各輪要求減衰力出力処理）を、それぞれ実行する。
【００３７】
図５は、モード要求減衰力計算処理の流れを示すフローチャートである。モード要求減衰力計算部３１はこの処理を図５のステップ（以下、ステップ番号をＳと略記する）１００にて開始する。次いで、Ｓ１０２にて、バネ上加速度センサ５１、路面上下加速度センサ５２、ストロークセンサ５３、ロール角加速度センサ５４、ピッチ角加速度センサ５５から検出値を入力する。次に、Ｓ１０４にて、入力した検出値を演算（例えば微分または積分）することにより、各輪位置におけるバネ上部材ＨＡの上下速度（バネ上速度）xb_fr'，xb_fl'，xb_rr'，xb_rl'、各輪位置におけるバネ上部材ＨＡの上下変位量（バネ上変位量）xb_fr，xb_fl，xb_rr，xb_rl、各輪位置における路面の上下速度（路面上下速度）xr_fr'，xr_fl'，xr_rr'，xr_rl'、各輪位置における路面の上下変位量（路面上下変位量）xr_fr，xr_fl，xr_rr，xr_rl、各輪位置における路面上下速度に対するバネ上速度（バネ上−路面間相対速度）xs_fr'(=xr_fr'-xb_fr')，xs_fl'(=xr_fl'-xb_fl')，xs_rr'(=xr_rr'-xb_rr')，xs_rl'(=xr_rl'-xb_rl')、バネ上部材ＨＡの重心位置の上下変位量（ヒーブ変位量）xH、ロール角θR、ピッチ角θP、ヒーブ速度xH'、ロール角速度θR'、ピッチ角速度θP'、ヒーブ加速度xH"など、計算に必要な量を計算する。なお、ヒーブ変位量xH、ヒーブ速度xH'、ヒーブ加速度xH"は、各輪位置におけるバネ上加速度から計算できる。
【００３８】
次いで、Ｓ１０６にて、車両の４輪モデルに基づいて設計された一般化プラントに非線形Ｈ∞制御理論を適用することにより、ヒーブ要求減衰係数Creq_H，ロール要求減衰係数Creq_R，ピッチ要求減衰係数Creq_Pを計算する。この計算をする際に、図１１に示される車両の４輪モデルが力学的な運動モデルとして用いられる。この４輪モデルから導き出されるバネ上部材ＨＡの重心位置におけるヒーブ（上下）運動方程式、ロール運動方程式、ピッチ運動方程式は、例えば下記式(eq.1)〜式(eq.3)のように表される。
【数１】
2011005885.tif 000003
【数２】
2011005885.tif 000004
【数３】
2011005885.tif 000005
上記式(eq.1)中のMbはバネ上部材ＨＡ（車体）の質量、xH"はバネ上部材ＨＡの重心位置の上下加速度（ヒーブ加速度）である。また、上記式(eq.2)中のIRはロール慣性モーメント、θR"はロール角加速度、Tfは前輪側のトレッド、Trは後輪側のトレッドである。また、上記式(eq.3)中のIPはピッチ慣性モーメント、θP"はピッチ角加速度、Lはホイールベースである。計算を簡素化するため、Tf，Tr，Lは「２」に設定することができる。
【００３９】
また、上記式(eq.1)〜(eq.3)中のffr，ffl，frr，frlは、サスペンション装置１０ＦＲ，１０ＦＬ，１０ＲＲ，１０ＲＬによりバネ上部材ＨＡの各輪位置に上下方向に作用する上下力である。これらの上下力は、バネ１１およびダンパ１２が発生する力の合力であり、下記式(eq.4)により表される。
【数４】
2011005885.tif 000006
上記式(eq.4)中のFfr，Ffl，Frr，Frlは各サスペンション装置１０のダンパ１２が発生する各輪減衰力、Kfr，Kfl，Krr，Krlは各サスペンション装置１０のバネ１１のバネ定数である。
【００４０】
また、バネ上部材ＨＡの重心位置にて上下方向に作用する減衰力をヒーブ減衰力FH，ロール方向に作用する減衰力をロール減衰力FR，ピッチ方向に作用する減衰力をピッチ減衰力FPとすると、これらの減衰力と各輪減衰力との力の釣り合いを表す関係は、下記式(eq.5)〜(eq.7)のように表される。
【数５】
2011005885.tif 000007
【数６】
2011005885.tif 000008
【数７】
2011005885.tif 000009
【００４１】
ヒーブ減衰力FHはヒーブ減衰係数CHとヒーブ変位速度xH'の積CH・xH'により、ロール減衰力FRはロール減衰係数CRとロール角速度θR'の積CR・θR'により、ピッチ減衰力FPはピッチ減衰係数CPとピッチ角速度θP'の積CP・θP'により、それぞれ表される。したがって、上記式(eq.1)〜(eq.3)は、例えば下記式(eq.8)〜(eq.10)のように表すことができる。
【数８】
2011005885.tif 000010
【数９】
2011005885.tif 000011
【数１０】
2011005885.tif 000012
【００４２】
また、各輪位置におけるバネ上変位量xb_fr，xb_fl，xb_rr，xb_rlと、ヒーブ変位量xH、ロール角θR、ピッチ角θPとの関係は、モード変換行列を用いて例えば下記式(eq.11)のように表すことができる。
【数１１】
2011005885.tif 000013
【００４３】
上記した運動方程式および関係式によって、４輪モデルの状態空間表現が、下記式(eq.12)のように表される。
【数１２】
2011005885.tif 000014
【００４４】
上記式(eq.12)において、状態量xp，外乱w，制御入力u，評価出力zpは、例えば下記式(eq.13)のように与えられる。
【数１３】
2011005885.tif 000015
また、上記式(eq.12)中のAp，Bp1，Bp12(xp)，Cp1，Dp12(xp)は係数行列であり、上記式(eq.12)が成り立つように定められる。
【００４５】
式(eq.12)に基づいて、図１２に示される一般化プラントが設計される。この一般化プラントに表される評価出力zpには周波数重みWs(s)が、制御入力uには周波数重みWu(s)が、それぞれ作用している。一般化プラントの状態空間表現は、上記式(eq.12)に示される４輪モデルの状態空間表現，下記式(eq.14)に示される周波数重みWs(s)の状態空間表現および下記式(eq.15)に示される周波数重みWu(s)の状態空間表現を用いて、下記式(eq.16)のように表される。
【数１４】
2011005885.tif 000016
【数１５】
2011005885.tif 000017
【数１６】
2011005885.tif 000018
【００４６】
式(eq.16)は双線形システムである。したがって、下記式(eq.17)に示されるリカッチ不等式を満たす正定対称行列Pが存在するならば、一般化プラントを内部安定にし、且つＬ２ゲインを正定数γ以下にするための制御則u=k(x)を得ることができる。
【数１７】
2011005885.tif 000019
【００４７】
このとき、制御則u=k(x)は、例えば下記式(eq.18)のように与えられる。
【数１８】
2011005885.tif 000020
このようにして、非線形Ｈ∞制御理論を適用して算出された制御則から制御入力uが求められる。そして、制御入力uから、ヒーブ減衰係数CHの制御目標値であるヒーブ要求減衰係数Creq_H、ロール減衰係数CRの制御目標値であるロール要求減衰係数Creq_R、ピッチ減衰係数CPの制御目標値であるピッチ要求減衰係数Creq_Pが得られる。
【００４８】
モード要求減衰力計算部３１は、Ｓ１０６にて上記のようにしてヒーブ要求減衰係数Creq_H，ロール要求減衰係数Creq_Rおよびピッチ要求減衰係数Creq_Pを求めた後にＳ１０８に進み、ヒーブ要求減衰力Freq_H，ロール要求減衰力Freq_R，ピッチ要求減衰力Freq_Pを計算する。ヒーブ要求減衰力Freq_Hはヒーブ要求減衰係数Creq_Hにヒーブ速度xH'を乗じることにより計算される。ロール要求減衰力Freq_Rはロール要求減衰係数Creq_Rにロール角速度θR'を乗じることにより計算される。ピッチ要求減衰力Freq_Pはピッチ要求減衰係数Creq_Pにピッチ角速度θP'を乗じることにより計算される。バネ上部材ＨＡにこれらの要求減衰力が作用することにより、バネ上部材ＨＡの各モード方向（ヒーブ方向、ロール方向、ピッチ方向）の振動が抑制される。次いで、モード要求減衰力計算部３１はＳ１１０に進み、ヒーブ要求減衰力Freq_H，ロール要求減衰力Freq_R，ピッチ要求減衰力Freq_Pを出力する。その後、Ｓ１１２に進んでこの処理を終了する。
【００４９】
図６は、各輪要求減衰力計算処理の流れを示すフローチャートである。各輪要求減衰力計算部３２はこの処理を図６のＳ２００にて開始する。次いで、Ｓ２０２にて、ヒーブ要求減衰力Freq_H，ロール要求減衰力Freq_Rおよびピッチ要求減衰力Freq_Pを入力する。続いて、Ｓ２０４にて、下記式に示されるＨ式，Ｐ式，Ｒ式，Ｗ式に基づいて各輪要求減衰力を計算する。
【数１９】
2011005885.tif 000021
【数２０】
2011005885.tif 000022
【数２１】
2011005885.tif 000023
【数２２】
2011005885.tif 000024
【００５０】
式(eq.19)に示されるＨ式はヒーブ要求減衰力Freq_Hと各輪要求減衰力Freq_fr，Freq_fl，Freq_rr，Freq_rlとの力の釣り合いを表す関係式（ヒーブ−各輪要求減衰力関係式）である。この式からわかるように、ヒーブ要求減衰力Freq_Hは各輪要求減衰力の総和Freq_fr+Freq_fl+Freq_rr+Freq_rlにより表される。式(eq.20)に示されるＰ式はピッチ要求減衰力Freq_Pと各輪要求減衰力Freq_fr，Freq_fl，Freq_rr，Freq_rlとの力の釣り合いを表す関係式（ピッチ−各輪要求減衰力関係式）である。この式からわかるように、ピッチ要求減衰力Freq_Pは後方輪側の要求減衰力の和Freq_rr+Freq_rlと前方輪側の要求減衰力の和Freq_fr+Freq_flとの差により表される。
【００５１】
また、式(eq.21)に示されるＲ式は、ロール要求減衰力Freq_Rと各輪要求減衰力Freq_fr，Freq_fl，Freq_rr，Freq_rlとの力の釣り合いを表す関係式（ロール−各輪要求減衰力関係式）である。この式からわかるように、ロール要求減衰力Freq_Rは、左輪側の要求減衰力の和Freq_fl+Freq_rlと右輪側の要求減衰力の和Freq_fr+Freq_rrとの差により表される。また、式(eq.22)に示されるＷ式は、バネ上部材ＨＡの捩れが生じない（捩れ力が０である）という拘束条件により得られる式である。式(eq.22)の左辺は、左前輪要求減衰力Freq_flと右前輪要求減衰力Freq_frとの差により表されるバネ上部材ＨＡの前輪側にてロール方向に作用する力である。式(eq.22)の右辺は、左後輪要求減衰力Freq_rlと右後輪要求減衰力Freq_rrとの差により表されるバネ上部材ＨＡの後輪側にてロール方向に作用する力である。ねじれが生じないという拘束条件に基づけば、バネ上部材ＨＡの前輪側にてロール方向に作用する力と後輪側にてロール方向に作用する力が等しいということになる。したがって式(eq.22)が成立する。なお、Ｗ式に代えて、各輪要求減衰力同士の関係を制限する任意の式を用いてもよい。
【００５２】
各輪要求減衰力計算部３２は、Ｓ２０４において上記したＨ式，Ｐ式，Ｒ式，Ｗ式を用いることにより、各ダンパが発生する各輪減衰力によりバネ上部材ＨＡの振動が抑制されるように４個の各輪要求減衰力を各ダンパに対応付けて計算する。その後各輪要求減衰力計算部３２はＳ２０６に進み、計算した各輪要求減衰力を表す信号を出力する。そして、Ｓ２０８に進んでこの処理を終了する。
【００５３】
図７は、閾値加速度到達時間計測処理の流れを示すフローチャートである。閾値加速度到達時間計測部３３は、この処理を図７のＳ３００にて開始する。次いで、Ｓ３０２にてタイマーによる時間計測を開始する。続いて、Ｓ３０４にて、各輪閾値加速度到達時間設定フラグFLG（右前輪閾値加速度到達時間設定フラグFLGfr，左前輪閾値加速度到達時間設定フラグFLGfl，右後輪閾値加速度到達時間設定フラグFLGrr，左後輪閾値加速度到達時間設定フラグFLGrl）を全て０に設定する。これらのフラグFLGは、各輪閾値加速度到達時間（右前輪閾値加速度到達時間Tfr，左前輪閾値加速度到達時間Tfl，右後輪閾値加速度到達時間Trr，左後輪閾値加速度到達時間Trl）を設定したか否かを表すフラグである。フラグFLGが０に設定されているときは未だ各輪閾値加速度到達時間が設定されておらず、１に設定されているときは既に各輪閾値加速度到達時間が設定されたことを表す。
【００５４】
次に、閾値加速度到達時間計測部３３は、Ｓ３０６にて、右前輪バネ上加速度xb_fr"，左前輪バネ上加速度xb_fl"，右後輪バネ上加速度xb_rr"，左後輪バネ上加速度xb_rl"を入力する。次いで、Ｓ３０８にて、右前輪閾値加速度到達時間設定フラグFLGfrが０に設定されているか否かを判定する。０に設定されていない場合（Ｓ３０８：Ｎｏ）、すなわち右前輪閾値加速度到達時間設定フラグFLGfrが１に設定されている場合はＳ３１６に進む。一方、０に設定されている場合（Ｓ３０８：Ｙｅｓ）はＳ３１０に進む。
【００５５】
Ｓ３１０にて、閾値加速度到達時間計測部３３は、右前輪バネ上加速度の絶対値|xb_fr"|が予め設定されている閾値加速度xb0"よりも大きいか否かを判定する。この判定結果がＮｏである場合はＳ３１６に進む。一方、判定結果がＹｅｓである場合はＳ３１２に進み、そのときに計測されている時間Tを右前輪閾値加速度到達時間Tfrに設定する。次いで、Ｓ３１４にて、右前輪閾値加速度到達時間設定フラグFLGfrを１に設定する。その後Ｓ３１６に進む。
【００５６】
Ｓ３１６にて、閾値加速度到達時間計測部３３は、左前輪閾値加速度到達時間設定フラグFLGflが０に設定されているか否かを判定する。０に設定されていない場合（Ｓ３１０：Ｎｏ）、すなわち左前輪閾値加速度到達時間設定フラグFLGflが１に設定されている場合はＳ３２４に進む。一方、０に設定されている場合（Ｓ３１６：Ｙｅｓ）はＳ３１８に進む。
【００５７】
Ｓ３１８にて、閾値加速度到達時間計測部３３は、左前輪バネ上加速度の絶対値|xb_fl"|が閾値加速度xb0"よりも大きいか否かを判定する。この判定結果がＮｏである場合はＳ３２４に進む。一方、判定結果がＹｅｓである場合はＳ３２０に進み、そのときに計測されている時間Tを左前輪閾値加速度到達時間Tflに設定する。次いで、Ｓ３２２にて、左前輪閾値加速度到達時間設定フラグFLGflを１に設定する。その後Ｓ３２４に進む。
【００５８】
Ｓ３２４にて、閾値加速度到達時間計測部３３は、右後輪閾値加速度到達時間設定フラグFLGrrが０に設定されているか否かを判定する。０に設定されていない場合（Ｓ３２４：Ｎｏ）、すなわち右後輪閾値加速度到達時間設定フラグFLGrrが１に設定されている場合はＳ３３２に進む。一方、０に設定されている場合（Ｓ３２４：Ｙｅｓ）はＳ３２６に進む。
【００５９】
Ｓ３２６にて、閾値加速度到達時間計測部３３は、右後輪バネ上加速度の絶対値|xb_rr"|が閾値加速度xb0"よりも大きいか否かを判定する。この判定結果がＮｏである場合はＳ３３２に進む。一方、判定結果がＹｅｓである場合はＳ３２８に進み、そのときに計測されている時間Tを右後輪閾値加速度到達時間Trrに設定する。次いで、Ｓ３３０にて、右後輪閾値加速度到達時間設定フラグFLGrrを１に設定する。その後Ｓ３３２に進む。
【００６０】
Ｓ３３２にて、閾値加速度到達時間計測部３３は、左後輪閾値加速度到達時間設定フラグFLGrlが０に設定されているか否かを判定する。０に設定されていない場合（Ｓ３３２：Ｎｏ）、すなわち左後輪閾値加速度到達時間設定フラグFLGrlが１に設定されている場合はＳ３４０に進む。一方、０に設定されている場合（Ｓ３３２：Ｙｅｓ）はＳ３３４に進む。
【００６１】
Ｓ３３４にて、閾値加速度到達時間計測部３３は、左後輪バネ上加速度の絶対値|xb_rl"|が閾値加速度xb0"よりも大きいか否かを判定する。この判定結果がＮｏである場合はＳ３４０に進む。一方、判定結果がＹｅｓである場合はＳ３３６に進み、そのときに計測されている時間Tを左後輪閾値加速度到達時間Trlに設定する。次いで、Ｓ３３８にて、左後輪閾値加速度到達時間設定フラグFLGrlを１に設定する。その後Ｓ３４０に進む。
【００６２】
Ｓ３４０にて、閾値加速度到達時間計測部３３は、計測時間Tが予め設定された最大時間Tmaxよりも大きいか否かを判定する。TがTmax以下である場合（Ｓ３４０：Ｎｏ）は、Ｓ３０６に戻り、上述の処理を繰り返す。Ｓ３０６〜Ｓ３３８の処理が繰り返されることにより、時間計測開始からバネ上部材ＨＡの各輪位置におけるバネ上加速度の絶対値が最初に閾値加速度xb0"に到達するまでの時間が計測される。そして、計測された時間が各輪閾値加速度到達時間Tfr，Tfl，Trr，Trlにそれぞれ設定される。
【００６３】
Ｓ３４０の判定結果がＹｅｓである場合、すなわち計測時間TがTmaxよりも大きい場合は、閾値加速度到達時間計測部３３はＳ３４２に進む。そして、Ｓ３４２にてタイマーによる時間計測を終了する。次いで、Ｓ３４４にて、右前輪閾値加速度到達時間Tfr，左前輪閾値加速度到達時間Tfl，右後輪閾値加速度到達時間Trr，左後輪閾値加速度到達時間Trlをそれぞれ出力する。この場合において、時間計測中に、あるバネ上加速度の絶対値が閾値加速度xb0"に到達しないときは、そのバネ上加速度に対応する各輪閾値加速度到達時間は非常に大きい値として出力される。例えば右後輪バネ上加速度の絶対値|xb_rr"|が時間内（0〜Tmax）に閾値加速度xb0"に到達しないときは、右後輪閾値加速度到達時間Trrは最大時間Tmaxとして出力される。その後、Ｓ３４６に進んでこの処理を終了する。
【００６４】
図８は、作動順序列決定処理の流れを示すフローチャートである。作動順序列決定部３４はこの処理を図８のＳ４００にて開始する。次いで、Ｓ４０２にて、閾値加速度到達時間計測部３３から右前輪閾値加速度到達時間Tfr，左前輪閾値加速度到達時間Tfl，右後輪閾値加速度到達時間Trr，左後輪閾値加速度到達時間Trlを入力する。
【００６５】
続いて、Ｓ４０４にて、これらの到達時間を相対比較することにより順位付けを行う。この順位付けは例えば以下のようにして行うことができる。まず、４個の各輪閾値加速度到達時間の中から最も短い各輪閾値加速度到達時間を抽出し、抽出した各輪閾値加速度到達時間の順位を第１位に決定する。次いで、残りの３個の各輪閾値加速度到達時間の中から最も短い各輪閾値加速度到達時間を抽出し、抽出した各輪閾値加速度到達時間の順位を第２位に決定する。そして、残りの２個の各輪閾値加速度到達時間を大小比較し、短い方の各輪閾値加速度到達時間の順位を第３位に、長い方の各輪閾値加速度到達時間の順位を第４位にそれぞれ決定する。Ｓ４０４における順位付け処理により、４個の各輪閾値加速度到達時間が短い方から順に第１位〜第４位まで順位付けされる。
【００６６】
次いで、作動順序列決定部３４は、Ｓ４０６にて、第１位に決定された各輪閾値加速度到達時間T**（**はfr，fl，rr，rlのいずれかを表す）を作動順序列第１位成分α1に、第２位に決定された各輪閾値加速度到達時間T**を作動順序列第２位成分α2に、第３位に決定された各輪閾値加速度到達時間T**を作動順序列第３位成分α3に、第４位に決定された各輪閾値加速度到達時間T**を作動順序列第４位成分α4に、それぞれ代入する。
【００６７】
次に、作動順序列決定部３４は、Ｓ４０８にて、作動順序列（α1→α2→α3→α4）を決定する。この作動順序列は、作動順序列第１位成分α1，作動順序列第２位成分α2，作動順序列第３位成分α3，作動順序列第４位成分α4を順番に並べることにより作成される。続いて、Ｓ４１０にて、作動順序列（α1→α2→α3→α4）を出力する。その後、Ｓ４１２に進んでこの処理を終了する。
【００６８】
作動順序列の決定例を以下に示す。図１３は、図７のＳ３０２にてタイマーによる時間計測が開始されてから計測時間が最大時間Tmaxに達するまでの間における各輪バネ上加速度の絶対値の時間的推移を表すグラフである。グラフの横軸は経過時間（0〜Tmax）、縦軸は加速度である。またこのグラフは、４個の各輪バネ上加速度の絶対値の時間的推移を時間軸を同一にして表しており、最上段のグラフが右前輪バネ上加速度の絶対値|xb_fr"|、２段目のグラフが左前輪バネ上加速度の絶対値|xb_fl"|、３段目のグラフが右後輪バネ上加速度の絶対値|xb_rr"|、最下段のグラフが左後輪バネ上加速度の絶対値|xb_rl"|の時間的推移をそれぞれ示す。また、グラフ中、破線で示された水平線により表される加速度が閾値加速度xb0"である。
【００６９】
図からわかるように、経過時間0〜Tmaxまでの間において、各輪バネ上加速度の絶対値のうち最も早く閾値加速度xb0"に到達するものは左前輪バネ上加速度の絶対値|xb_fl"|である。次に早く閾値加速度xb0"に到達するものは右前輪バネ上加速度の絶対値|xb_fr"|、その次に閾値加速度xb0"に到達するものは左後輪バネ上加速度の絶対値|xb_rl"|である。したがって、左前輪閾値加速度到達時間Tfl，右前輪閾値加速度到達時間Tfrおよび左後輪閾値加速度到達時間Trlの大小関係は、下記のように表される。
Tfl＜Tfr＜Trl
【００７０】
また、右後輪バネ上加速度の絶対値|xb_rr"|は0〜Tmaxの間に閾値加速度xb0"に到達しない。この場合、右後輪閾値加速度到達時間Trrは最大時間Tmaxに設定される。最大時間Tmaxは左後輪閾値加速度到達時間Trlよりも大きい。したがって、全ての各輪閾値加速度到達時間の大小関係は、下記のように表される。
Tfl＜Tfr＜Trl＜Trr
【００７１】
上記の大小関係から、第１位の各輪閾値加速度到達時間は左前輪閾値加速度到達時間Tfl、第２位の到達時間は右前輪閾値加速度到達時間Tfr、第３位の到達時間は左後輪閾値加速度到達時間Trl、第４位の到達時間は右後輪閾値加速度到達時間Trrになる。したがって、左前輪閾値加速度到達時間Tflが作動順序列第１位成分α1に、右前輪閾値加速度到達時間Tfrが作動順序列第２位成分α2に、左後輪閾値加速度到達時間Trlが作動順序列第３位成分α3に、右後輪閾値加速度到達時間Trrが作動順序列第４位成分α4に、それぞれ代入される。その結果、作動順序列（α1→α2→α3→α4）が下記のように決定される。
（α1→α2→α3→α4）＝（Tfl→Tfr→Trl→Trr）
【００７２】
作動順序列（α1→α2→α3→α4）は、各輪閾値加速度到達時間が短い順に従って定められた各可変絞り機構１３の各アクチュエータ１３２の作動順序を表す。例えば作動順序列（α1→α2→α3→α4）が上述の例のように（Tfl→Tfr→Trl→Trr）である場合、各輪閾値加速度到達時間が最も短い左前輪位置に取り付けられている左前輪側サスペンション装置１０ＦＬのダンパの減衰力特性を変更する可変絞り機構１３のアクチュエータ１３２ＦＬの作動順位が第１位であり、各輪閾値加速度到達時間が次に短い右前輪位置に取り付けられている右前輪側サスペンション装置１０ＦＲのダンパの減衰力特性を変更する可変絞り機構１３のアクチュエータ１３２ＦＲの作動順位が第２位であり、各輪閾値加速度到達時間がその次に短い左後輪位置に取り付けられている左後輪側サスペンション装置１０ＲＬのダンパの減衰力特性を変更する可変絞り機構１３のアクチュエータ１３２ＲＬの作動順位が第３位であり、各輪閾値加速度到達時間が最も長い右後輪位置に取り付けられている右後輪側サスペンション装置１０ＲＲのダンパの減衰力特性を変更する可変絞り機構１３のアクチュエータ１３２ＲＲの作動順位が第４位である。
【００７３】
各輪閾値加速度到達時間は、サスペンション装置に入力される振動の大きさを表す指標である。つまり各輪閾値加速度到達時間が短いほどその各輪位置に取り付けられているサスペンション装置に入力される振動が大きいと推定される。したがって、得られた作動順序列（α1→α2→α3→α4）にしたがって各アクチュエータに作動制御信号が順次出力された場合、入力される振動が大きいサスペンション装置のダンパの減衰力特性が優先的に（早めに）制御されることになる。これにより、入力振動が大きいサスペンション装置のダンパの減衰力特性の制御の開始の遅れが防止される。
【００７４】
作動順序列決定部３４にて決定された作動順序列（α1→α2→α3→α4）は、作動順序列補正処理により補正される。図９は作動順序列補正処理の流れを示すフローチャートである。作動順序列補正部３５はこの処理を図９のＳ５００にて開始する。次いで、Ｓ５０２にて、各輪要求減衰力計算部３２から右前輪要求減衰力Freq_fr，左前輪要求減衰力Freq_fl，右後輪要求減衰力Freq_rr，左後輪要求減衰力Freq_rlを入力する。続いて、Ｓ５０４にて、各ダンパが現在発生している各輪減衰力（右前輪減衰力Ffr，左前輪減衰力Ffl，右後輪減衰力Frr，左後輪減衰力Frl）を計算する。各輪減衰力は図１４に示す減衰力特性図（Ｆ−Ｖマップ）を参照することにより計算される。この減衰力特性図はバネ上−路面間相対速度と減衰力の関係を表し、横軸がバネ上−路面間相対速度（ダンパのストローク速度）、縦軸が減衰力である。ダンパ１２の減衰力特性はバネ上−路面間相対速度に対する減衰力の変化特性であり、図中の線図により表される。本実施形態において減衰力特性はバルブ１３１の回転作動により段階的に設定され、設定段数により減衰力特性が表される。図に示される例によれば、設定可能な段数がＤ１〜Ｄ９段であり、設定段が大きくなるほど発生する減衰力が大きくなる。Ｓ５０４においては、各ダンパに対応する減衰力特性図を参照し、現在のバネ上−路面間相対速度と現在のダンパの設定段数とから、現在発生しているダンパの各輪減衰力が求められる。例えば現在のバネ上−路面間相対速度がV1であり、現在のダンパの設定段数がD3である場合、図１４の減衰力特性図から、ダンパが現在発生している各輪減衰力がFaであることがわかる。
【００７５】
次に、作動順序列補正部３５は、Ｓ５０６にて、各輪減衰力変動量ΔF（右前輪減衰力変動量ΔFfr，左前輪減衰力変動量ΔFfl，右後輪減衰力変動量ΔFrr，左後輪減衰力変動量ΔFrl）を各ダンパ１２に対応付けてそれぞれ計算する。右前輪減衰力変動量ΔFfrは右前輪要求減衰力Freq_frと右前輪減衰力Ffrとの差の絶対値により、左前輪減衰力変動量ΔFflは左前輪要求減衰力Freq_flと左前輪減衰力Fflとの差の絶対値により、右後輪減衰力変動量ΔFrrは右後輪要求減衰力Freq_rrと右後輪減衰力Frrとの差の絶対値により、左後輪減衰力変動量ΔFrlは左後輪要求減衰力Freq_rlと左後輪減衰力Frlとの差の絶対値により、それぞれ表される。なお、各輪減衰力変動量を計算するにあたり、各輪要求減衰力に基づいて求められる各輪要求段数を用いて算出される推定減衰力を各輪要求減衰力とみなし、推定減衰力と各輪減衰力との差の絶対値により各輪減衰力変動量を計算してもよい。この場合、作動順序列補正部３５は、図１４に示される減衰力特性図を参照し、ダンパの設定段数が各輪要求段数に変更されたときにダンパが発生すると推定される推定減衰力を計算する。例えば、現在のバネ上−路面間相対速度がV1であり、各輪要求減衰力に最も近い減衰力を発生する減衰力特性を表す段数である各輪要求段数がD7である場合、図１４から推定減衰力がFbになることがわかる。こうして求められた推定減衰力（例えばFb）とダンパが現在発生している各輪減衰力（例えばFa）との差の絶対値（例えば|Fa-Fb|）により、減衰力変動量ΔFが計算される。このＳ５０６における減衰力変動量ΔFの計算処理が本発明の各輪減衰力変動量計算手段に相当する。
【００７６】
次いで、作動順序列補正部３５は、Ｓ５０８にて、作動順序列決定部３４から作動順序列（α1→α2→α3→α4）を入力する。続いて、Ｓ５１０にて、右前輪減衰力変動量ΔFfrが予め設定されている基準減衰力変動量ΔFsよりも小さいか否かを判定する。基準減衰力変動量ΔFsは設計者が任意に設定することができる。この判定結果がＹｅｓである場合はＳ５１２に進む。Ｓ５１２にて、作動順序列補正部３５は、作動順序列（α1→α2→α3→α4）を構成する成分αのうち右前輪閾値加速度到達時間Tfrに対応する成分αfrとそれよりも１つ下位の成分とを入れ替える。これによりαfrが一つ降格する。つまり、成分αfrが第１位である場合は第２位に、第２位である場合は第３位に、第３位である場合は第４位になる。なお、成分αfrが既に最下位である場合は、入れ替えは行わない。このような順位の降格による補正処理を行った後に、Ｓ５１４に進む。
【００７７】
Ｓ５１０の判定結果がＮｏである場合はＳ５１２を飛ばしてＳ５１４に進む。そして、Ｓ５１４にて、作動順序列補正部３５は、左前輪減衰力変動量ΔFflが基準減衰力変動量ΔFsよりも小さいか否かを判定する。この判定結果がＹｅｓである場合はＳ５１６に進む。Ｓ５１６にて作動順序列補正部３５は、作動順序列を構成する成分αのうち左前輪閾値加速度到達時間Tflに対応する成分αflとそれよりも１つ下位の成分とを入れ替える。これにより成分αflが一つ降格する。このような補正処理を行った後は、Ｓ５１８に進む。
【００７８】
Ｓ５１４の判定結果がＮｏである場合はＳ５１６を飛ばしてＳ５１８に進む。そして、Ｓ５１８にて、右後輪減衰力変動量ΔFrrが基準減衰力変動量ΔFsよりも小さいか否かを判定する。この判定結果がＹｅｓである場合はＳ５２０に進む。Ｓ５２０にて、作動順序列補正部３５は、作動順序列を構成する成分αのうち右後輪閾値加速度到達時間Trrに対応する成分αrrとそれよりも１つ下位の成分とを入れ替える。これによりαrrが一つ降格する。その後Ｓ５２２に進む。
【００７９】
Ｓ５１８の判定結果がＮｏである場合はＳ５２０を飛ばしてＳ５２２に進む。そして、Ｓ５２２にて、左後輪減衰力変動量ΔFrlが基準減衰力変動量ΔFsよりも小さいか否かを判定する。この判定結果がＹｅｓである場合はＳ５２４に進む。Ｓ５２４にて、作動順序列補正部３５は、作動順序列を構成する成分αのうち左後輪閾値加速度到達時間Trlに対応する成分αrlとそれよりも１つ下位の成分とを入れ替える。これによりαrlが一つ降格する。その後Ｓ５２６に進む。
【００８０】
Ｓ５２２の判定結果がＮｏである場合はＳ５２４を飛ばしてＳ５２６に進む。Ｓ５２６にて作動順序列補正部３５は、上記したＳ５１０〜Ｓ５２４の処理により各輪減衰力変動量に基づいて補正された作動順序列である補正後作動順序列（β1→β2→β3→β4）を出力する。補正後作動順序列（β1→β2→β3→β4）は、Ｓ５１０〜Ｓ５２４の処理によって並べ替えられた順序列成分により表される作動順序列である。例えば、Ｓ５１０〜Ｓ５２４の処理によって作動順序列（α1→α2→α3→α4）が（α2→α1→α4→α3）となった場合、補正後作動順序列（β1→β2→β3→β4）中の成分β1がα2、β2がα1、β3がα4、β4がα3である。Ｓ５１０〜Ｓ５２４にて各輪減衰力変動量に基づいて作動順序列を補正する処理が本発明の作動順序列補正手段に相当する。
【００８１】
補正後作動順序列（β1→β2→β3→β4）の決定例を以下に示す。例えば作動順序列（α1→α2→α3→α4）が、上述の例に従い（Tfl→Tfr→Trl→Trr）になっているとする。また、右前輪減衰力変動量ΔFfrおよび右後輪減衰力変動量ΔFrrが基準減衰力変動量ΔFsよりも小さく、左前輪減衰力変動量ΔFflおよび左後輪減衰力変動量ΔFrlが基準減衰力変動量ΔFsよりも大きいものとする。このような場合、Ｓ５１０の判定結果はＹｅｓであるので、Ｓ５１２にて、作動順序列第２位成分α2である右前輪閾値加速度到達時間Tfrと作動順序列第３位成分α3である左後輪閾値加速度到達時間Trlが入れ替えられることにより、作動順序列（Tfl→Tfr→Trl→Trr）が（Tfl→Trl→Tfr→Trr）に補正される。また、Ｓ５１４の判定結果はＮｏであるのでＳ５１６の処理は飛ばされる。このため作動順序列中の各成分の入れ替え処理は行われない。また、Ｓ５１８の判定結果はＹｅｓであるので、Ｓ５２０の処理が行われるが、降格の対象となる右後輪閾値加速度到達時間Trrの順位が最下位であるので各成分の入れ替え処理は実質的に行われない。また、Ｓ５２２の判定結果はＮｏであるのでＳ５２４の処理が飛ばされ、各成分の入れ替え処理は行われない。以上の処理により、補正後作動順序列（β1→β2→β3→β4）は（Tfl→Trl→Tfr→Trr）になる。
【００８２】
補正後作動順序列（β1→β2→β3→β4）は、各ダンパの減衰力特性を変更する各可変絞り機構１３の各アクチュエータ１３２の最終的な作動順序を表す。補正後作動順序列（β1→β2→β3→β4）は、各輪減衰力変動量が基準減衰力変動量未満であるダンパの減衰力特性を変更する可変絞り機構１３のアクチュエータ１３２の作動順位を降格することで、各輪バネ上加速度に基づいて決定された作動順序列（α1→α2→α3→α4）を補正することにより決定される。各輪減衰力変動量は、ダンパ１２の各輪減衰力が各輪要求減衰力になるように（またはダンパ１２の減衰力特性を表す段数が各輪要求段数になるように）ダンパ１２の減衰力特性を制御する場合における可変絞り機構１３のアクチュエータ１３２の作動量を表す。つまり各輪減衰力変動量が小さい場合はその各輪要求減衰力に基づいて作動制御されるアクチュエータ１３２の作動量は少なく、各輪減衰力変動量が大きい場合はその各輪要求減衰力に基づいて作動制御されるアクチュエータ１３２の作動量は多い。上記作動順序補正処理においては、各輪減衰力変動量が基準減衰力変動量に満たない場合はアクチュエータ１３２の作動量が少ないものとみなし、そのアクチュエータ１３２の作動順序が降格される。
【００８３】
また、アクチュエータ１３２の作動量の大小は、アクチュエータ１３２が作動してからその作動が完了するまでの時間（作動完了時間）を表す。つまりアクチュエータ１３２の作動量が少ない場合は作動完了時間が短く、作動量が多い場合は作動完了時間が長い。したがって、上記した作動順序列補正処理により、アクチュエータ１３２の作動完了時間が短い（作動量が少ない）ダンパの減衰力特性の制御が後回しにされることになる。換言すれば、作動完了時間が長い（作動量が多い）アクチュエータ１３２が優先的に（早めに）作動制御される。これにより作動完了時間が長いアクチュエータ１３２による減衰力特性の制御の完了の遅れが防止される。
【００８４】
図１０は、各輪要求減衰力出力処理の流れを示すフローチャートである。各輪要求減衰力出力部３６はこの処理を図１０のＳ６００にて開始する。次いで、Ｓ６０２にて、各輪要求減衰力計算部３２から右前輪要求減衰力Freq_fr，左前輪要求減衰力Freq_fl，右後輪要求減衰力Freq_rr，左後輪要求減衰力Freq_rlを入力する。続いて、Ｓ６０４にて、作動順序列補正部３５から補正後作動順序列（β1→β2→β3→β4）を入力する。
【００８５】
次に、Ｓ６０６にて、補正後作動順序列（β1→β2→β3→β4）の作動順序列第１位成分β1により表される各輪閾値加速度到達時間に対応する各輪要求減衰力（または各輪要求段数）を表す作動制御信号を対応するアクチュエータ１３２に出力する。上述の例に従えば第１位成分β1は左前輪閾値加速度到達時間Tflであるから、Ｓ６０６にて左前輪要求減衰力Freq_fl（または左前輪要求段数）を表す作動制御信号がアクチュエータ１３２ＦＬに出力される。次いで、各輪要求減衰力出力部３６は、Ｓ６０８にて、補正後作動順序列（β1→β2→β3→β4）の作動順序列第２位成分β2により表される各輪閾値加速度到達時間に対応する各輪要求減衰力（または各輪要求段数）を表す作動制御信号を対応するアクチュエータ１３２に出力する。上述の例に従えば第２位成分β2は左後輪閾値加速度到達時間Trlであるから、Ｓ６０８にて左後輪要求減衰力Freq_rl（または左後輪要求段数）を表す作動制御信号がアクチュエータ１３２ＲＬに出力される。続いて、Ｓ６１０にて、補正後作動順序列（β1→β2→β3→β4）の作動順序列第３位成分β3により表される各輪閾値加速度到達時間に対応する各輪要求減衰力（または各輪要求段数）を表す作動制御信号を対応するアクチュエータ１３２に出力する。上述の例に従えば第３位成分β3は右前輪閾値加速度到達時間Tfrであるから、Ｓ６１０にて右前輪要求減衰力Freq_fr（または右前輪要求段数）を表す作動制御信号がアクチュエータ１３２ＦＲに出力される。次いで、Ｓ６１２にて、補正後作動順序列（β1→β2→β3→β4）の作動順序列第４位成分β4に対応する各輪要求減衰力（または各輪要求段数）を表す作動制御信号を対応するアクチュエータ１３２に出力する。上述の例に従えば第４位成分β4は右後輪閾値加速度到達時間Trrであるから、右後輪要求減衰力Freq_rr（または右後輪要求段数）を表す作動制御信号がアクチュエータ１３２ＲＲに出力される。各アクチュエータ１３２は入力された作動制御信号に基づいて作動する。各輪要求減衰力出力部３６は上述した順序に従い各アクチュエータ１３２に順次作動制御信号を出力することにより各アクチュエータ１３２の作動を制御する。これにより、各ダンパの減衰力（または段数）が各輪要求減衰力（または各輪要求段数）になるように各ダンパの減衰力特性が制御される。その後、Ｓ６１４に進んでこの処理を終了する。
【００８６】
このように、本実施形態によれば、各輪バネ上加速度が予め設定された閾値加速度xb0"に達するまでの時間（各輪閾値加速度到達時間）が短い順に、各可変絞り機構１３の各アクチュエータ１３２の作動順序を表す作動順序列（α1→α2→α3→α4）が決定される。そして、決定された作動順序列に表された作動順位に従って各アクチュエータ１３２に作動制御信号が出力される。つまり、各輪閾値加速度到達時間の大小により各サスペンション装置１０に入力される振動の大きさが推定され、入力振動が大きいと推定される（つまり各輪閾値加速度到達時間が短い）サスペンション装置のダンパ１２の減衰力特性を制御するための作動制御信号が優先的に（早めに）出力される。これにより、入力振動の大きいサスペンション装置のダンパ１２の減衰力特性が優先的に（早めに）制御される。その結果、入力振動が大きなサスペンション装置のダンパの減衰力特性の制御の開始の遅れが防止され、減衰力制御性能の低下が抑えられる。
【００８７】
また、各輪減衰力変動量ΔFが基準減衰力変動量ΔFs未満である場合に、その変動量に対応するダンパの減衰力特性を変更する可変絞り機構１３のアクチュエータ１３２の作動順位を降格することにより作動順序列が補正される。この補正により、各輪減衰力変動量ΔFが大きい（基準減衰力変動量ΔFs以上の）ダンパの減衰力特性を制御するための作動制御信号が優先的（早めに）に出力される。各輪減衰力変動量が大きい場合、ダンパの減衰力特性を変更するために作動するアクチュエータ１３２の作動量が多くなり、且つ作動完了時間も長くなる。したがって、上記補正により、作動完了時間が長いアクチュエータ１３２の作動が優先的に（早めに）制御されることになる。その結果、作動完了時間が長いアクチュエータ１３２の作動により行われる減衰力特性の制御の完了の遅れが防止され、減衰力制御性能の低下がさらに抑えられる。
【００８８】
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定して解釈されるものではない。例えば上記実施形態においては、各輪閾値加速度到達時間が短い順に従って作動順序列を作成しているが、例えば所定時間内に入力される各輪バネ上加速度の変化勾配の最大値が大きい順に作動順序列を作成してもよい。つまり、バネ上部材ＨＡの各輪位置に取り付けられた各サスペンション装置に入力される振動を表す状態量の大きさに基づいてアクチュエータの作動順序を決定する手法であれば、どのような手法を用いてもよい。
【００８９】
また、上記実施形態においては、各輪減衰力変動量が基準減衰力変動量未満であるときは、その各輪減衰力変動量に対応するダンパの減衰力特性を変更する可変絞り機構のアクチュエータの作動順位を一つ下げているが、例えば各輪減衰力変動量が基準減衰力変動量に大きく満たないときは、アクチュエータの作動順位を二つ以上下げても良い。
【００９０】
また、上記実施形態においては、各輪減衰力変動量が基準減衰力変動量未満であるときに、その各輪減衰力変動量に対応するダンパに取り付けられたアクチュエータの作動順位を降格することにより、作動順序列を補正しているが、各輪減衰力変動量が基準減衰力変動量以下であるときに、上記作動順位を降格することにより作動順序列を補正してもよい。
【００９１】
また、上記実施形態においては、各輪要求減衰力を計算するにあたり、まずモード要求減衰力（ヒーブ要求減衰力，ロール要求減衰力，ピッチ要求減衰力）が算出され、これらのモード要求減衰力から各輪要求減衰力を求めているが、バネ上部材ＨＡの運動方程式に基づいて各輪要求減衰力を直接求める手法を用いても良い。また、減衰力特性を制御するための制御理論として非線形Ｈ∞制御理論を適用しているが、その他の制御理論（例えばスカイフック制御理論など）を適用してもよい。このように、本発明は、その趣旨を逸脱しない限りにおいて変形可能である。
【符号の説明】
【００９２】
１０ＲＲ…右後輪側サスペンション装置、１０ＦＲ…右前輪側サスペンション装置、１０ＲＬ…左後輪側サスペンション装置、１０ＦＬ…左前輪側サスペンション装置、１１…バネ、１２…ダンパ、１３…可変絞り機構（減衰力特性変更手段）、１３１…バルブ、１３２…アクチュエータ、３０…サスペンションＥＣＵ（減衰力制御装置）、３１…モード要求減衰力計算部、３２…各輪要求減衰力計算部（各輪要求減衰力計算手段）、３３…閾値加速度到達時間計測部、３４…作動順序列作成部（作動順序決定手段）、３５…作動順序列補正部（減衰力変動量計算手段、作動順序補正手段）、３６…各輪要求減衰力出力部（作動制御手段）、５１…バネ上加速度センサ、（α1→α2→α3→α4）…作動順序列、（β1→β2→β3→β4）…補正後作動順序列、ΔFfr…右前輪減衰力変動量、ΔFfl…左前輪減衰力変動量、ΔFrr…右後輪減衰力変動量、ΔFrl…左後輪減衰力変動量、ΔFs…基準減衰力変動量、Tfr…右前輪閾値加速度到達時間、Tfl…左前輪閾値加速度到達時間、Trr…右後輪閾値加速度到達時間、Trl…左後輪閾値加速度到達時間、xb0…閾値加速度、ＨＡ…バネ上部材、ＬＡ…バネ下部材
【図１】
2011005885.tif 000025
【図２】
2011005885.tif 000026
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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