(57)【要約】      （修正有）【課題】フックに荷が吊された状態での自走式クレーンの走行を低速走行にすることの確実性を向上させることができる自走式クレーンの走行制御装置を提供する。【解決手段】走行体の走行速度の上限を制御する上限速度制御手段３４ｄと、操作されることにより上限速度制御手段３４ｄに対し走行モードの切換を指令する走行モード指令手段（走行モードスイッチ３１）を備え、さらに、フックに荷が吊されていない空荷状態を検知する空荷検知手段を備える。上限速度制御手段３４ｄは空荷検知手段により空荷状態が検知された状態であるときに、走行モードを高速モードとする。【選択図】図１−２
2011140375.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行体と、この走行体に対して起伏可能に設けられたジブと、このジブの先端部から垂下される巻上ロープに結合したフックとを備えた自走式クレーンに搭載され、
前記走行体の走行速度の上限を制御する上限速度制御手段と、操作されることにより前記上限速度制御手段に対し走行モードの切替えを指令する走行モード指令手段とを備え、
前記走行モードの種類として、前記走行体の走行速度の上限が所定の低速度に制御される低速モードと、前記走行体の走行速度の上限が前記低速度よりも速い所定の高速度に制御される高速モードとが設定されている自走式クレーンの走行制御装置において、
前記フックに荷が吊るされていない空荷状態を検知する空荷検知手段をさらに備え、
前記上限速度制御手段は、前記空荷検知手段により空荷状態が検知された状態であるときに、走行モードを前記高速モードとする
ことを特徴とする自走式クレーンの走行制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載の自走式クレーンの走行制御装置において、
前記高速モード時に前記空荷検知手段により空荷状態が検知されなくなった場合に、前記上限速度制御手段は走行モードを前記高速モードから前記低速モードに切り替える
ことを特徴とする自走式クレーンの走行制御装置。
【請求項３】
請求項１または２に記載の自走式クレーンの走行制御装置において、
前記空荷検知手段は、前記ジブを起伏させる油圧シリンダのボトム圧を検出するボトム圧センサと、前記ジブの起伏角度を検出する角度センサと、前記ボトム圧センサにより検出されたボトム圧、および、前記角度センサにより検出された起伏角度に基づき吊り荷重を算出する吊り荷重演算手段と、この吊り荷重演算手段により算出された吊り荷重に基づき空荷状態かどうかを判定する吊り荷重判定手段とを有する
ことを特徴とする自走式クレーンの走行制御装置。
【請求項４】
請求項１または２に記載の自走式クレーンの走行制御装置において、
前記空荷検知手段は、前記ジブの起伏角度を検出する角度センサと、この角度センサによる検出の結果が所定角度よりも小さいかどうかを判定するジブ角度判定手段とから構成されており、前記ジブ角度判定手段により前記ジブの角度が前記所定角度よりも小さいと判定されたことを、空荷状態を検知したこととして処理するものであり、
前記所定角度は、前記ジブが前記自走式クレーンの車両本体から前方斜め下方に傾斜した姿勢を成す角度である
ことを特徴とする自走式クレーンの走行制御装置。
【請求項５】
請求項１または２に記載の自走式クレーンの走行制御装置において、
前記空荷検知手段は、前記自走式クレーンの車両本体に可動に設けられており前記フックが結合されるフック留め部と、このフック留め部に連動して作動するフック検知スイッチと、このフック検知スイッチが作動したかどうかを判定するフック検知判定手段とを有し、前記フック検知判定手段により前記フック検知スイッチの作動が検知されたことを、空荷状態を検知したこととして処理する
ことを特徴とする自走式クレーンの走行制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、走行速度の上限を所定の低速度と、この低速度よりも速い高速度とに選択的に切替可能な自走式クレーンの走行制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の自走式クレーンには、オペレータにより操作される吊り能力切換スイッチを備えており、そのスイッチのオフ状態において走行速度の上限を所定の高速度に制御し、そのスイッチのオン状態において走行速度の上限を高速度よりも遅い所定の低速度に制御するものがある（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平１０−５９６７８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
自走式クレーンはフックに荷が吊るされた吊り荷状態で高速走行すると荷振れにより不安定になる。従来の自走式クレーンによれば、走行速度の上限を所定の低速度に設定することができるので、自走式クレーンが荷振れにより不安定になることを回避できる。しかし、その回避はオペレータが前述の吊り能力切換スイッチをオンさせることによるため、そのスイッチの入れ忘れや、そのスイッチを敢えて入れないで作業を行う場合等、荷が吊るされた状態において確実に実行されることではない。
【０００５】
本発明は前述の事情を考慮してなされたものであり、その目的は、フックに荷が吊るされた状態での自走式クレーンの走行を低速走行にすることの確実性を向上させることができる自走式クレーンの走行制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
〔１〕  本発明に係る自走式クレーンの走行制御装置は、走行体と、この走行体に対して起伏可能に設けられたジブと、このジブの先端部から垂下される巻上ロープに結合したフックとを備えた自走式クレーンに搭載され、前記走行体の走行速度の上限を制御する上限速度制御手段と、操作されることにより前記上限速度制御手段に対し走行モードの切替えを指令する走行モード指令手段とを備え、前記走行モードの種類として、前記走行体の走行速度の上限が所定の低速度に制御される低速モードと、前記走行体の走行速度の上限が前記低速度よりも速い所定の高速度に制御される高速モードとが設定されている自走式クレーンの走行制御装置において、前記フックに荷が吊るされていない空荷状態を検知する空荷検知手段をさらに備え、前記上限速度制御手段は、前記空荷検知手段により空荷状態が検知された状態であるときに、走行モードを前記高速モードとすることを特徴とする。
【０００７】
この「〔１〕」に記載の自走式クレーンの走行制御装置によれば、空荷検知手段により空荷状態が検知された状態であるときのみ、上限速度制御手段が走行モードを高速モードとするので、フックに荷が吊るされた状態での自走式クレーンの走行を低速走行にすることの確実性を向上させることができる。
【０００８】
〔２〕  本発明に係る自走式クレーンの走行制御装置において、前記高速モード時に前記空荷検知手段により空荷状態が検知されなくなった場合に、前記上限速度制御手段は走行モードを前記高速モードから前記低速モードに切り替えることを特徴とする。
【０００９】
この「〔２〕」に記載の自走式クレーンの走行制御装置によれば、上限速度制御手段が高速モードになった後であっても、フックに荷が吊るされた状態で自走式クレーンの高速走行が行われることを回避できるので、フックに荷が吊るされた状態での自走式クレーンの走行を確実に低速走行にすることができる。
【００１０】
〔３〕  本発明に係る自走式クレーンの走行制御装置は、「〔１〕」または「〔２〕」に記載の自走式クレーンの走行制御装置において、前記空荷検知手段は、前記ジブを起伏させる油圧シリンダのボトム圧を検出するボトム圧センサと、前記ジブの起伏角度を検出する角度センサと、前記ボトム圧センサにより検出されたボトム圧、および、前記角度センサにより検出された起伏角度に基づき吊り荷重を算出する吊り荷重演算手段と、この吊り荷重演算手段により算出された吊り荷重に基づき空荷状態かどうかを判定する吊り荷重判定手段とを有することを特徴とする。
【００１１】
この「〔３〕」に記載の自走式クレーンの走行制御装置において、空荷検知手段は、ボトム圧センサ、角度センサ、吊り荷演算手段、吊り荷判定手段とによって空荷状態を検知することができる。
【００１２】
〔４〕  本発明に係る自走式クレーンの走行制御装置は、「〔１〕」または「〔２〕」に記載の自走式クレーンの走行制御装置において、前記空荷検知手段は、前記ジブの起伏角度を検出する角度センサと、この角度センサによる検出の結果が所定角度よりも小さいかどうかを判定するジブ角度判定手段とから構成されており、前記ジブ角度判定手段により前記ジブの角度が前記所定角度よりも小さいと判定されたことを、空荷状態を検知したこととして処理するものであり、前記所定角度は、前記ジブが前記自走式クレーンの車両本体から前方斜め下方に傾斜した姿勢を成す角度であることを特徴とする。
【００１３】
自走式クレーンを走行させる際は、ジブの姿勢を自走式クレーンの車両本体から前方斜め下方に傾斜した姿勢に保持する、すなわちジブの角度を「〔４〕」に記載の所定角度に保持するのが一般的である。その姿勢は走行姿勢といわれ、ジブがその走行姿勢を成した状態では、ジブに荷を吊るさない、すなわち空荷状態にするのが通常である。つまり、「〔４〕」に記載の自走式クレーンの走行制御装置によれば、走行姿勢を空荷状態として検知することができる。
【００１４】
〔５〕  本発明に係る自走式クレーンの走行制御装置は、「〔１〕」または「〔２〕」に記載の自走式クレーンの走行制御装置において、前記空荷検知手段は、前記フックが着脱可能に結合される部分であって前記自走式クレーンの車両本体に可動に設けられたフック留め部と、このフック留め部に連動して作動するフック検知スイッチと、このフック検知スイッチが作動したかどうかを判定するフック検知判定手段とを有し、前記フック検知判定手段により前記フック検知スイッチの作動が検知されたことを、空荷状態を検知したこととして処理することを特徴とする。
【００１５】
自走式クレーンには、車両本体にフック留め部を備えたものがある。そのフック留め部は自走式クレーンの走行の際にフックを留めておくためのものである。フック留め部を使用する際、走行中にフックが振れないようにするため、フック留め部にフックを結合させた状態で巻上ロープを張る。これに伴い、フック留め部がフックに引っ張られて動き、この動きに連動してフック検知スイッチが作動する。フックがフック留め部に結合された状態のときには、フックに荷を吊るさない、すなわち空荷状態にするのが通常である。つまり、「〔５〕」に記載の自走式クレーンの走行制御装置によれば、フック留め部にフックが結合した状態であり、かつ巻上ロープが張られた状態を、空荷状態として検知することができる。
【発明の効果】
【００１６】
本発明に係る自走式クレーンの走行制御装置によれば、荷が吊るされた状態での自走式クレーンの走行を低速走行にすることの確実性を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１−１】本発明が適用される自走式クレーンの一例の左側面図である。
【図１−２】本発明の第１実施形態に係る自走式クレーンの走行制御装置の構成を示すブロック図である。
【図１−３】図１−２に示したコントローラにおける走行モードの切替えに係る処理の流れを示すフローチャートである。
【図２−１】本発明の第２実施形態に係る自走式クレーンの走行制御装置の構成を示すブロック図である。
【図２−２】図２−１に示したコントローラにより吊り荷重がゼロと判定される姿勢を成した自走式クレーンの左側面図である。
【図２−３】図２−１に示したコントローラにおける走行モータの切替えに係る処理の流れを示すフローチャートである。
【図３−１】本発明の第３実施形態に係る自走式クレーンの走行制御装置の構成を示すブロック図である。
【図３−２】図３−１に示したコントローラにより吊り荷重がゼロと判定される図１−１、図２−３に示した状態とは別の状態の自走式クレーンの左側面図である。
【図３−３】図３−１中のiii部拡大図である。
【図３−４】図３−２に示したコントローラにおける走行モータの切替えに係る処理の流れを示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
本発明の第１〜第３実施形態に係る自走式クレーンの走行制御装置ついて説明する。
【００１９】
[第１実施形態]
第１実施形態に係る自走式クレーンの走行制御装置について図１−１〜図１−３を用いて説明する。
【００２０】
図１−１に示す自走式クレーン１は、クローラ式の走行体２と、この走行体２に旋回可能に設けられキャブ４を含む旋回体３と、旋回体３に起伏可能に設けられたジブ５（ブーム）と、このジブ５の先端部から垂下される巻上ロープ６に結合したフック７とを備えている。
【００２１】
走行体２の左側の骨格は、トラックフレーム８（左側のみ図示した）により形成されている。このトラックフレーム８には履帯９が掛け回されているとともに、履帯９を駆動する減速機付きの走行モータ１０が設けられている。この走行モータ１０は図１−２に示すように可変容量型油圧モータである。つまり、ポンプピストン（図示してない）の押し退け容積を可変にする斜板１１、この斜板１１の傾転角を制御するコントロールピストン１２と、このコントロールピストン１２を操作する圧油の流れを制御する油圧パイロット式の制御弁１３とを有する。走行体２の右側も左側と同様に構成されており、走行モータ１０と同様の、斜板２１、コントロールピストン２２、制御弁２３を有する走行モータ２０が設けられている。
【００２２】
図１−１に戻り、ジブ５は起伏シリンダ２４により駆動されて起伏するようになっている。また、ジブ５はテレスコピック式の伸縮自在なものである。図１−１に示すジブ５の状態は最短長さまで収縮した状態である。
【００２３】
第１実施形態に係る走行制御装置３０は、図１−２に示すように、走行モードスイッチ３１、ボトム圧センサ３２、コントローラ３４、パイロットポンプ３５（固定容量型油圧ポンプ）、電磁弁３６、ジブ角度検出センサ３３を備えている。
【００２４】
走行モードスイッチ３１は自己復帰式のプッシュスイッチであり、キャブ４内に設けられている。この走行モードスイッチ３１は、オペレータに操作されることによりコントローラ３４に対し走行モードの切替えを指令する走行モード指令手段である。走行モードの種類としては、走行体２の走行速度の上限が所定の低速度に制御される低速モードと、走行体２の走行速度の上限がその低速度よりも速い所定の高速度に制御される高速モードとが設定されている。
【００２５】
ボトム圧センサ３２は起伏シリンダ２４に設けられている。起伏シリンダ２４は油圧シリンダであり、片ロッド型の複動シリンダである。ボトム圧センサ３２は起伏シリンダ２４のボトム側室内の圧力であるボトム圧を検出し、そのボトム圧に相応する圧力信号（電気信号）を出力するものである。ジブ角度検出センサ３３は、図１−１に示すようにジブ５の左側面に設けられており、ジブ５の起伏角度を検出して、検出した起伏角度に相応する角度信号（電気信号）を出力する角度センサである。
【００２６】
コントローラ３４は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、制御プログラムおよびデータを格納するＲＯＭ（Read Only Memory）、ＣＰＵにより生成された処理情報の一時記憶および消去を行うＲＡＭ（Random Access Memory）等を備えたものであり、ＲＯＭに記憶された制御プログラムおよびデータを用いて走行速度の上限の制御に係る処理を実行するものであり、その処理を行うための手段として指令モード判定手段３４ａ、吊り荷重演算手段３４ｂ、吊り荷重制御手段３４ｃ、上限速度制御手段３４ｄを有する。
【００２７】
それら指令モード判定手段３４ａ、吊り荷重演算手段３４ｂ、吊り荷重制御手段３４ｃ、上限速度制御手段３４ｄの機能について次に説明する。
【００２８】
指令モード判定手段３４ａは、コントローラ３４が入力した走行モードスイッチ３１のオン信号に基づき、低速モードから高速モードへの切替指令と、高速モードから低速モードへの切替指令のどちらが指令されたかを判定するものである。つまり、オン信号の入力時に走行モードが低速モードであった場合には前者の切替指令と判定し、オン信号の入力時に走行モードが高速モードであった場合には後者の切替指令と判定する。
【００２９】
吊り荷重演算手段３４ｂは、ボトム圧センサ３２からの圧力信号と、ジブ角度検出センサ３３からの角度信号とに基づき、吊り荷重を算出するものである。吊り荷重制御手段３４ｃは、吊り荷重演算手段３４ｂにより算出された吊り荷重がゼロかどうか、すなわちフック７に荷が吊るされていない空荷状態かどうかを判定するものである。ボトム圧センサ３２、ジブ角度検出センサ３３、吊り荷重演算手段３４ｂ、吊り荷重制御手段３４ｃは、吊り荷重に基づき空荷状態を検知する空荷検知手段を構成している。
【００３０】
上限速度制御手段３４ｄは、指令モード判定手段３４ａにより判定された切替指令に基づき電磁弁３６を制御するものである。電磁弁３６はスプリングリターン式の弁であり、ソレノイド３６ａに電流が供給されることで作動する。電磁弁３６のノーマル位置は、パイロットポンプ３５の吐出油を全て作動油タンク３７に導く弁位置である。電磁弁３６の作動位置は、パイロットポンプ３５の吐出圧を基に、左側の走行モータ１０の制御弁１３と右側の走行モータ２０の制御弁２３とに与えるパイロット圧を生成する弁位置である。
【００３１】
電磁弁３６の弁位置がノーマル位置のとき、すなわち電磁弁３６から制御弁１３，２３にパイロット圧が与えられない状態では、走行モータ１０のコントロールピストン１２の可動範囲と、走行モータ２０のコントロールピストン２２の可動範囲とが低速モードに対応する可動範囲に設定される。つまり、傾転角の可変範囲が、低速モードに対応する可変範囲に設定される。この低速モードに対応する可変範囲において、傾転角の下限は走行モータ１０，２０の仕様上の最小傾転角よりも大きな角度であり、走行速度の上限としての前出の所定の低速度を規定している。要するに、上限速度制御手段３４ｄが電磁弁３６に電流を供給しない状態は、走行モードが低速モードに設定された状態である。
【００３２】
電磁弁３６から制御弁１３，２３にパイロット圧が与えられると、走行モータ１０のコントロールピストン１２の可動範囲と、走行モータ２０のコントロールピストン２２の可動範囲とが高速モードに対応する可動範囲に設定される。つまり、傾転角の可変範囲が、高速モードに対応する可変範囲に設定される。この高速モードに対応する可変範囲において、傾転角の下限は低速モードに対応する上限角度よりも小さな角度であり、走行速度の上限としての前出の所定の高速度を規定している。要するに、上限速度制御手段３４ｄが電磁弁３６に電流を供給する状態は、走行モードが高速モードに設定された状態である。
【００３３】
上限速度制御手段３４ｄは、吊り荷重制御手段３４ｃにより吊り荷重がゼロと判定された状態、すなわち空荷状態が検知された状態であるときのみ、走行モードを低速モードから高速モードに切り替えるよう設定されている。また、上限速度制御手段３４ｄは、高速モード時に吊り荷重制御手段３４ｃにより吊り荷重がゼロと判定されなくなった、すなわち空荷状態が検知されなくなった場合に、走行モードを高速モードから低速モードに切り替えるよう設定されている。なお、コントローラ３４の起動時、上限速度制御手段３４ｄの走行モードは低速モードに設定される。
【００３４】
コントローラ３４における走行モードの切替えに係る処理の流れについて、図１−３を用いて次に説明する。
【００３５】
オペレータにより走行モードスイッチ３１が押圧操作されると、走行モードスイッチ３１からコントローラ３４にオン信号が出力され、このオン信号をコントローラ３４が入力する（ステップＳ１）。すると、コントローラ３４の指令モード判定手段３４ａは、そのオン信号による切替指令が低速モードから高速モードへの切替指令なのか、高速モードから低速モードへの切替指令なのかを判定する（ステップＳ２）。この判定の結果が前者である場合、吊り荷重演算手段３４ｂは吊り荷重を算出し、算出された吊り荷重がゼロかどうか、すなわち空荷状態かどうかを吊り荷重制御手段３４ｃが判定する（ステップＳ３）。この判定の結果が空荷状態であった場合、上限速度制御手段３４ｄは走行モードを低速モードから高速モードに切り替える（ステップＳ３でＹＥＳ→ステップＳ４）。その後、空荷状態が継続する限り、上限速度制御手段３４ｄは高速モードを維持する（ステップＳ３，Ｓ４の繰り返し）。空荷状態（吊り荷重がゼロの状態）でなくなった場合（ステップＳ３でＮＯ）、上限速度制御手段３４ｄは走行モードを高速モードから低速モードに切り替える（ステップＳ５）。
【００３６】
なお、走行モードスイッチ３１のオン信号による切替指令が高速モードから低速モードへの切替指令であった場合（ステップＳ２でＮＯ）、上限速度制御手段３４ｄは走行モードを高速モードから低速モードに切り替える（ステップＳ５）。
【００３７】
第１実施形態に係る走行制御装置３０によれば次の効果を得られる。
【００３８】
走行制御装置３０おいては、ボトム圧センサ３２、ジブ角度センサ３３、吊り荷重演算手段３４ｂおよび吊り荷重制御手段３４ｃにより、吊り荷重がゼロである状態、すなわち空荷状態が検知された状態であるときのみ、上限速度制御手段３４ｄが走行モードを低速モードから高速モードに切り替える。また、高速モード時に空荷状態が検知されない状態になった場合に、上限速度制御手段３４ｄが走行モードを前記高速モードから低速モードに切り替える。これらにより、荷が吊るされた状態での自走式クレーンの走行を確実に低速走行にすることができる。
【００３９】
[第２実施形態]
第２実施形態に係る自走式クレーンの走行制御装置について図２−１〜図２−３を用いて説明する。
【００４０】
図２−１に示すように、第２実施形態に係る走行制御装置４０では、第１実施形態に係る走行制御装置３０におけるボトム圧センサ３２を備えておらず、コントローラ３４の替わりにコントローラ４２を備えている。
【００４１】
コントローラ４２はＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を備えたものであり、ＲＯＭに記憶された制御プログラムおよびデータを用いて走行モードの切替えに係る処理を実行するものであり、その処理を行うための手段として指令モード判定手段３４ａ、ジブ角度判定手段４３ａ、上限速度制御手段３４ｄを有する。
【００４２】
ジブ角度判定手段４３ａは、ジブ角度検出センサ３３による検出の結果が所定角度よりも小さいかどうかを判定するものである。これらジブ角度検出センサ３３とジブ角度判定手段４３ａは、ジブの角度が所定角度よりも小さいと判定されたことを、空荷状態を検知したこととして処理する空荷検知手段を構成している。所定角度は、ジブ５が自走式クレーン１の車両本体である旋回体３から前方斜め下方に傾斜した姿勢（図２−２に示す姿勢）を成す角度である。その姿勢は、自走式クレーン１を走行させる際の一般的な姿勢であり、走行姿勢といわれる。この走行姿勢のジブ５には荷を吊るさない、すなわち空荷状態にするのが通常である。つまり、第２実施形態における空荷検知手段は、走行姿勢を空荷状態として検知するものである。
【００４３】
コントローラ４２における走行モードの切替えに係る処理の流れについて、図２−３を用いて次に説明する。
【００４４】
オペレータにより走行モードスイッチ３１が押圧操作されると、走行モードスイッチ３１からコントローラ４２にオン信号が出力され、このオン信号をコントローラ４２が入力する（ステップＳ２１）。すると、コントローラ４２の指令モード判定手段３４ａは、そのオン信号による切替指令が低速モードから高速モードへの切替指令なのか、高速モードから低速モードへの切替指令なのかを判定する（ステップＳ２２）。この判定の結果が前者である場合、ジブ角度検出センサ３３からの角度信号に示された起伏角度が所定角度以上かどうか、すなわち走行姿勢かどうかをジブ角度判定手段４３ａが判定し（ステップＳ２３）する。この判定の結果が走行姿勢である場合、上限速度制御手段３４ｄは走行モードを低速モードから高速モードに切り替える（ステップＳ２３でＹＥＳ→ステップＳ２４）。その後、走行姿勢が継続する限り、上限速度制御手段３４ｄは高速モードを維持する（ステップＳ２３，Ｓ２４の繰り返し）。ジブ５が走行姿勢でなくなった場合（ステップＳ２３でＮＯ）、上限速度制御手段３４ｄは走行モードを高速モードから低速モードに切り替える（ステップＳ２５）。
【００４５】
なお、走行モードスイッチ３１のオン信号による切替指令が高速モードから低速モードへの切替指令であった場合（ステップＳ２２でＮＯ）、上限速度制御手段３４ｄは走行モードを高速モードから低速モードに切り替える（ステップＳ２５）。
【００４６】
第２実施形態に係る走行制御装置４０によれば次の効果を得られる。
【００４７】
走行制御装置４０おいては、ジブ角度検出センサ３３およびジブ角度判定手段４３ａにより、通常は荷が吊られないジブ５の走行姿勢が検知された状態であるときのみ、上限速度制御手段３４ｄが走行モードを低速モードから高速モードに切り替える。また、高速モード時に走行姿勢が検知されなくなった場合に、上限速度制御手段３４ｄが走行モードを前記高速モードから低速モードに切り替える。これらにより、荷が吊るされた状態での自走式クレーンの走行を確実に低速走行とすることができる。
【００４８】
[第３実施形態]
第３実施形態に係る自走式クレーンの走行制御装置について図３−１〜図３−４を用いて説明する。
【００４９】
図３−１，図３−２で示すように、第３実施形態に係る走行制御装置６０は、自走式クレーン１の車両本体である旋回体３の前面下部に可動に設けられたフック留め部５０を備えている。このフック留め部５０はフック７を留めるためのものであり、上下方向（矢印Ｋ方向）に回動可能に設けられたシャックル５１と、このシャックル５１に結合されたワイヤー部材５２とから構成されている。フック留め部５０にフック７を留める際は、フック７をワイヤー部材５２に引っ掛ける。
【００５０】
フック留め部５０には、このフック留め部５０に連動して作動するフック検知スイッチ６１が付設されている。このフック検知スイッチ６１はリミットスイッチであり、シャックル５１が斜め上方を向いた姿勢（図３−３に示す姿勢）を成すことに連動してオンし、検知信号を出力するものである。
【００５１】
図３−１に示すように、フック検知スイッチ６１から出力された検知信号はコントローラ６２に入力されるようになっている。第３実施形態に係る走行制御装置６０はフック検知スイッチ６１およびコントローラ６２を、第１実施形態におけるボトム圧センサ３２、ジブ角度検出センサ３３およびコントローラ３４の替わりに備えている。
【００５２】
コントローラ６２はＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を備えたものであり、ＲＯＭに記憶された制御プログラムおよびデータを用いて走行モードの切替えに係る処理を実行するものであり、その処理を行うための手段として指令モード判定手段３４ａ、フック検知判定手段６２ａ、上限速度制御手段３４ｄを有する。
【００５３】
フック検知判定手段６２ａは、フック検知スイッチ６１が作動したかどうかを判定するものである。フック検知スイッチ６１とフック検知判定手段６２ａは、フック検知判定手段６２ａによりフック検知スイッチ６１の作動が検知されたことを、空荷状態を検知したこととして処理する空荷検知手段を構成している。
【００５４】
フック留め部５０を使用するのは自走式クレーン１を走行させる際であり、ジブ５に前述の走行姿勢、すなわちジブ５が自走式クレーン１の車両本体である旋回体３から前方斜め下方に傾斜した姿勢（図３−２に示す姿勢）をとらせて、フック７をワイヤー部材５２に引っ掛ける。この状態は、自走式クレーン１を走行の際の一般的な状態であり、ジブ５には荷を吊るさない、すなわち空荷状態にするのが通常である。つまり、第３実施形態における空荷検知手段は、フック留め部５０にフック７が結合した状態であり、かつ巻上ロープ６が張られた状態を、空荷状態として検知するものである。
【００５５】
コントローラ６２における走行モードの切替えに係る処理の流れについて、図３−４を用いて次に説明する。
【００５６】
オペレータにより走行モードスイッチ３１が押圧操作されると、走行モードスイッチ３１からコントローラ６２にオン信号が出力され、このオン信号をコントローラ６２が入力する（ステップＳ３１）。すると、コントローラ６２の指令モード判定手段３４ａは、そのオン信号による切替指令が低速モードから高速モードへの切替指令なのか、高速モードから低速モードへの切替指令なのかを判定する（ステップＳ３２）。この判定の結果が前者である場合、フック検知スイッチ６１がオン状態であるかどうか、すなわち、フック留め部５０にフック７が結合した状態であり、かつ巻上ロープ６が張られた状態かどうかをフック検知判定手段６２ａが判定し（ステップＳ３３）、その状態であると判定した場合に、上限速度制御手段３４ｄは走行モードを低速モードから高速モードに切り替える（ステップＳ３３でＹＥＳ→ステップＳ３４）。その後、フック留め部５０にフック７が結合した状態であり、かつ巻上ロープ６が張られた状態が継続する限り、上限速度制御手段３４ｄは高速モードを維持する（ステップＳ３３，Ｓ３４の繰り返し）。その状態でなくなった場合（ステップＳ３３でＮＯ）、上限速度制御手段３４ｄは走行モードを高速モードから低速モードに切り替える（ステップＳ３５）。
【００５７】
なお、走行モードスイッチ３１のオン信号による切替指令が高速モードから低速モードへの切替指令であった場合（ステップＳ３２でＮＯ）、上限速度制御手段３４ｄは走行モードを高速モードから低速モードに切り替える（ステップＳ３５）。
【００５８】
第３実施形態に係る走行制御装置４０によれば次の効果を得られる。
【００５９】
走行制御装置４０おいては、フック検知スイッチ６１およびフック検知判定手段６２ａにより、フック留め部５０にフック７が結合した状態であり、かつ巻上ロープ６が張られた状態が検知された状態であるときのみ、上限速度制御手段３４ｄが走行モードを低速モードから高速モードに切り替える。また、高速モード時にその状態でなくなった場合に、上限速度制御手段３４ｄが走行モードを前記高速モードから低速モードに切り替える。これらにより、荷が吊るされた状態での自走式クレーンの走行を確実に低速走行にすることができる。
【００６０】
なお、前述の第１〜第３実施形態において走行体２はクローラ式であったが、本発明において走行体はクローラ式に限定されるものではなく、ホイール式であってもよい。
【符号の説明】
【００６１】
１  自走式クレーン
２  走行体
３  旋回体
４  キャブ
５  ジブ
６  巻上ロープ
７  フック
８  トラックフレーム
９  履帯
１０  走行モータ
１１  斜板
１２  コントロールピストン
１３  制御弁
２０  走行モータ
２１  斜板
２２  コントロールピストン
２３  制御弁
２４  起伏シリンダ
３０  走行制御装置
３１  走行モードスイッチ
３２  ボトム圧センサ
３３  ジブ角度検出センサ
３４  コントローラ
３４ａ  指令モード判定手段
３４ｂ  吊り荷重演算手段
３４ｃ  吊り荷重判定手段
３４ｄ  上限速度制御手段
３５  パイロットポンプ
３６  電磁弁
３６ａ  ソレノイド
３７  作動油タンク
４０  走行制御装置
４２  コントローラ
４３ａ  ジブ角度判定手段
５０  フック留め部
５１  シャックル
５２  ワイヤー部材
６０  走行制御装置
６１  フック検知スイッチ
６２  コントローラ
６２ａ  フック検知判定手段
【図１−１】
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【図１−２】
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【図１−３】
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【図２−１】
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【図２−２】
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【図２−３】
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【図３−１】
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【図３−２】
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【図３−３】
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【図３−４】
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