(57)【要約】【課題】上下回動するアームに固定する端部カバーにおいて、水捌けが良く、布で端部カバーの外表面を拭いた場合に、固定用のボルトの頭部に布が引っ掛かることを防止する。【解決手段】角型容器状のカバー本体９の４稜角部に溝状隠し凹部１２を形成し、カバー本体９の上下の周側面１０ａ，１０ｂを周方向に対して円弧凸面状をなすように形成し、閉塞端面１１をほぼドーム状に形成する。これによりカバー本体９の外表面からの水捌け性が良くなる。溝状隠し凹部１２の２つの壁面１４，１５は傾斜し、ボルトの通し孔１８は、据え付け座面１３の対角線上に存在し、且つ据え付け座面１３の２つの壁面１４，１５に向かう方向の寸法は、ボルトの六角頭と２つの壁面１４，１５との間の距離がワッシャを含む六角頭の高さ以上となる寸法に設定する。【選択図】図１
2011031345.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ロボットのアームであって上下方向に回転されるアームに対し、当該アームの一端部に被せられてボルトにより固定されるアームの端部カバーにおいて、
一端が開口されると共に他端が閉塞され、前記一端の開口端面を前記アームへの取り付け面とした容器状のカバー本体を主体とし、
前記カバー本体の周囲面のうち、当該周囲面を周方向に複数の面に区画する部位に、当該部位を前記一端の開口端側の部分を残して前記カバー本体の内方に向けてＬ字形に窪ませることによって前記開口端側から前記他端の閉塞端に向かって延びるように形成された溝状隠し凹部を設けてなり、
前記カバー本体の前記周囲面のうち少なくとも上下に位置する面は周方向に対して外方に凸となる円弧面状に形成され、
前記溝状隠し凹部は、前記カバー本体の前記開口端側に位置し前記ボルトを通すための通し孔を形成した前記ボルトの頭部の据え付け座面と、前記据え付け座面の隣接２辺から前記カバー本体の前記閉塞端に向かって延びる２つの壁面とを有し、
前記溝状隠し凹部の前記２つの壁面は、当該２つの壁面が交わることにより構成される角部から前記カバー本体の周囲面に向かって前記溝状隠し凹部の間口を広げるように傾斜し、且つ、前記据え付け座面から前記カバー本体の前記閉塞端に向かって前記溝状隠し凹部の奥行きを広げるように傾斜して形成され、
更に、前記通し孔は、前記２つの壁面と前記据え付け座面で形成される頂点を結ぶ前記据え付け座面の対角線上に存在または前記対角線よりも前記溝状隠し凹部の奥方に存在し、且つ前記据え付け座面の前記２つの壁面に向かう方向の寸法は、前記通し孔に通された前記ボルトの前記頭部と前記溝状隠し凹部の前記２つの壁面との間の距離が前記ボルトの前記頭部の高さ以上となる寸法に設定されている、
ことを特徴とするロボットのアームの端部カバー。
【請求項２】
前記カバー本体は、角型の容器状をなし、
前記溝状隠し凹部は、前記カバー本体の周囲面の４つの稜部に、当該稜部を前記一端の開口端側の部分を残して前記カバー本体の内方に向けて窪ませることによって形成されていることを特徴とする請求項１記載のロボットのアームの端部カバー。
【請求項３】
前記カバー本体の前記周囲面のうち少なくとも上下の面は、当該上下の面間が前記開口端から前記他端の閉塞端に向かって次第に窄む傾斜状をなしていることを特徴とする請求項２記載のロボットのアームの端部カバー。
【請求項４】
前記カバー本体の前記閉塞端面は、外方に向かって凸となる円弧面状に形成されていることを特徴とする請求項１から３のいずれかに記載のロボットのアームの端部カバー。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボットのアームの一端部に被せられる端部カバーに関する。
【背景技術】
【０００２】
食品や薬品の製造分野などで使用されるロボットは、清潔さを保つために、ユーザにより薬液や水などで洗浄される。水による洗浄後は、そのまま放置して自然に水はけさせて自然乾燥させたり、布で水を拭き取って自然乾燥させたりする。
【０００３】
ところで、ロボットを構成するアームは、中空で、その中空内部に各種の部品を組み込むための開口部を有したフレーム構造となっている。このため、内部に各種部品を組み込んだ後は、外表面が塗装されたカバーによってアームを覆うようにしている。このアームカバーは、ボルトによってアームに固定される。このようなアームカバーのうちには、アームの端部に被せられる端部カバーがあるが、本発明はこの端部カバーを対象としている。
【０００４】
特許文献１には、食材を取り扱う作業現場で使用されるロボットにおいて、ロボット表面部材とロボット内部部材を結合する場合、従来では、六角穴付きボルトを用い、ボルト頭部がロボット表面部材に形成された座ぐり穴内に収まった状態にして結合していたところ、これでは、座ぐり穴やボルトの頭部の六角穴内に液状物が浸入した場合、その液状物の除去が困難になるという問題を解消するために、六角穴付きボルトに替えて六角頭ボルトを用いると共に、ロボット表面部材の外表面のボルト穴の周囲あたる部分を傾斜を付けた盛り上げ部としてボルト頭周辺への異物蓄積を防止し、洗浄の容易化を図ることが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開平１１−３３９７４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
食品や薬品の製造分野などで使用されるロボットが水などで洗浄された場合、洗浄後は、自然に水捌けさせて乾燥させたり、布で水を拭き取って乾燥させたりすることを考慮すると、端部カバーの外表面に水が付着したまま残らないような構成とすることが好ましい。しかし、角型容器状の端部カバーの４周側面が平坦だと、４周側面のうちの上側面が水平或は水平に近い状態となる姿勢でアームが停止した場合、そのまま洗浄を行うと、平坦な上側面からの自然な水捌けができず、水が残ってしまう。
【０００７】
また、ロボットのメンテナンスのために、端部カバーを固定するためのボルトの頭部は外部に露出させておく必要がある。しかし、特許文献１に開示されているように、六角頭ボルトの頭部がロボット表面部材の外表面から突出していたのでは、ロボットの外表面を布で拭く際に、布がボルトの頭部に引っかかり、糸くずが残ったりして逆に不衛生となる。
【０００８】
従って、端部カバーをアームに固定するボルトの頭部は、カバーの外表面から突出しないように工夫する必要がある。しかし、ボルトの頭部がカバーの外表面から突出しないようにするには、ボルトの頭部を座ぐり穴の中に収めなければならず、かといって、ボルトの頭部を座ぐり穴内に収めるようにすると、水などで洗浄した場合座ぐり穴内に浸入した水の除去が困難になる。
【０００９】
本発明は上記の事情に鑑みてなされたもので、その目的は、上下に回動するアームの一端部に被せられる端部カバーにおいて、外表面からの水捌けが良く、しかも、端部カバーをアームに固定するためのボルトの頭部が外部に露出していても、布で端部カバーの外表面を拭いた場合に、布がボルトの頭部に引っ掛かる恐れのないロボットのアームの端部カバーを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
請求項１の発明は、一端が開口され他端が閉塞された容器状のカバー本体の周囲面のうち、当該周囲面を周方向に複数の面に区画する部位に、当該部位を前記カバー本体の内方にＬ字形に窪ませることにより、前記カバー本体の前記一端の開口端側から前記他端の閉塞端に向かって延びる溝状隠し凹部を設けている。そして、カバー本体の溝状隠し凹部によって区画された複数の周囲面のうち、少なくとも上下に位置する面を周方向に対して円弧凸面状をなすように形成したので、上下方向に回転するアームがどのような回転角度姿勢を取っても、カバー本体の複数の周囲面において水平の平面となる部分がなく、傾斜面状となるので、水捌け性に優れる。
【００１１】
また、前記溝状隠し凹部は、カバー本体の開口端側に位置しボルトの頭部のための据え付け座面と、据え付け座面の隣接２辺からカバー本体の閉塞端に向かって延びる２つの壁面とを有し、そのうち隣接する２つの壁面は、当該２つの壁面が交わることにより構成される角部から周囲面に向かって溝状隠し凹部の間口を広げるように傾斜し、且つ、据え付け座面からカバー本体の閉塞端に向かって溝状隠し凹部の奥行きを広げるように傾斜しているので、溝状隠し凹部の内部に浸入した水は、アームの姿勢によらず、自然に溝状隠し凹部から流れ出る。このため、溝状隠し凹部内の水捌け性も優れる。
【００１２】
更に、カバー本体の外表面を布でさっと拭く場合に、その布は速く動いているから、据え付け座面の外縁（外方への開放側の周辺）と、前記２つの壁面とカバー本体の周囲面とが交差する２つの稜部との三者を含む仮想面よりも内側には入り難い。請求項１では、据え付け座面に形成された通し孔は、据え付け座面の対角線上または当該対角線よりも溝状隠し凹部の奥方に存在しているので、当該通し孔に通されたボルトの頭部が据え付け座面上に露出していても、そのボルトの頭部は溝状隠し凹部内に隠された状態にあって、上記の据え付け座面の外縁と、前記２つの壁面と周囲面との２つ交差稜部の三者を含む仮想面から大きく突出することがないので、布がボルトの頭部に引っ掛かることを極力防止することができる。
しかも、据え付け座面の奥行きは、通し孔に通されたボルトの頭部と溝状隠し凹部の２つの壁面との間の距離がボルトの頭部の高さ以上の寸法に設定されているので、ボルトの頭部と溝状隠し凹部の２つの壁面との間に布を入れ易く、据え付け座面の奥方に残った水を拭き取り易くなる。
【００１３】
前記カバー本体は、請求項２の発明のように、角型の容器状に形成し、溝状隠し凹部を周囲面の４つの稜部に形成するようにしても良い。この請求項２のカバー本体を前提に、請求項３の発明のように、カバー本体の周囲面のうち少なくとも上下の面は、当該上下の面間が開口端から閉塞端に向かって次第に窄む傾斜状となるように構成しても良い。
【００１４】
ところで、ロボットを洗浄する場合、アームは、通常、水平、やや斜め下向き或はやや斜め上向きといった洗浄し易い姿勢で停止される。アームがこの姿勢を取る限り、前記カバー本体の閉塞端面がたとえ平坦面であったとしても、当該閉塞端面は鉛直面状或は傾斜面状となるので、水捌け性に優れたものとなる。このことに関し、請求項４の発明では、カバー本体の閉塞端面を外方に凸となる円弧面状に形成しているので、アームが水平、やや斜め下向き或はやや斜め上向きを含めていかなる姿勢をとったとしても、閉塞端面を含むカバー本体の外表面の全体について水平の平面となる部分がなく、水捌け性の一層の向上を図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の一実施形態における端部カバーを示すもので、（ａ）は背面図、（ｂ）は側面図、（ｃ）は平面図
【図２】端部カバーの一稜部の溝状隠し凹部を示すもので、（ａ）は（ｂ）のI−I線に沿って切断して示す背面図、（ｂ）は（ａ）のII−II線に沿って切断して示す側面図、（ｃ）は布で溝状隠し凹部の上を跨ぐようにして拭く場合の布を断面にして示す側面図
【図３】ロボットのアームに取り付けられた端部カバーの斜視図
【図４】ロボットの斜視図
【図５】端部カバーの外表面を布で溝状隠し凹部の上を跨ぐようにして拭く状態を順に示す斜視図
【図６】ボルト頭の奥方を布で拭く状態を示す斜視図
【図７】本発明の他の実施形態における端部カバーの斜視図
【図８】端部カバーを示すもので、（ａ）は背面図、（ｂ）は側面図
【図９】溝状隠し凹部の背面図
【発明を実施するための形態】
【００１６】
（一実施形態）
以下、本発明の一実施形態を図１〜図６に基づいて説明する。図４には、産業用ロボットが示されている。この産業用ロボットは、例えば６軸の垂直多関節型ロボットからなるもので、ベース１と、このベース１にＪ１軸を中心に水平方向に回転可能に支持されたショルダ部２と、このショルダ部２にＪ２軸を中心に上下方向に回転可能に支持された下アーム３と、この下アーム３にＪ３軸を中心に上下方向に回転可能に支持された第１の上アーム４と、この第１の上アーム４にＪ４軸を中心に捻り回転可能に支持された第２の上アーム５と、この第２の上アーム５にＪ５軸を中心に上下方向に回転可能に支持された手首６と、この手首６にＪ６軸を中心に捻り回転可能に支持されたフランジ７とから構成されている。
ベース１、ショルダ部２、下アーム３、第１の上アーム４、第２の上アーム５、手首６、フランジ７は、ロボットのアームとして機能し、アーム先端であるフランジ７には、図示はしないが、エンドエフェクタ（手先）が取り付けられる。
【００１７】
円盤からなるフランジ７を除く各アーム１〜６は中空で、所要部分に開口部を形成したフレーム構造をなしている。これら各アーム１〜６には、開口部を通じて中空内部にモータや減速装置などを取り付けたり、電源線や信号線などを収納したりした後、アルミ製のアームカバーを取り付けて上記開口部を塞いでいる。
本実施形態の産業用ロボットは比較的小型で、様々な分野で使用可能であるため、食品や医薬の製造現場などで使用された場合に、水洗いされることを考慮して、アームカバーは水捌けが自然になされるような形状・構造が採用されている。
【００１８】
ところで、アームカバーのうちにはアームの一端部に被せられてボルトにより固定される端部カバーがある。図４に示す産業用ロボットにおいては、図３にも示すように、第１の上アーム４の一端部、即ち後端部に端部カバー８が被せられている。この端部カバー８も水捌けが自然になされるような形状・構造が採用されている。なお、第１の上アーム４および端部カバー８の前、後、左、右、上および下は、第１の上アーム４をほぼ水平の状態にしてフランジ７側からロボットを見たとき、手前側を前、反対側を後、左手側を左、右手側を右、上下はそのまま上下として説明する。
【００１９】
端部カバー８は鋳造型により成形されたアルミ製のもので、外表面は塗装されている。この端部カバー８は例えば角型容器状のカバー本体９を主体として構成され、当該カバー本体９は、一端が開口されると共に他端が閉塞され、一端の開口端面を第１の上アーム４への取り付け面９ａとしている。カバー本体９は、周囲面を上下左右の周側面１０ａ〜１０ｄに区画する部位、つまり４つの稜部には、一端（前端）の開口端側を所定厚さ分だけ残してカバー本体９の内方に向けてＬ字形に窪ませることによって溝状隠し凹部１２が形成されている。
【００２０】
図１に示すように、カバー本体９の４周側面１０ａ〜１０ｄのうち、上下の周側面１０ａおよび１０ｂは、当該周側面１０ａおよび１０ｂ間が一端の開口端から他端の閉塞端に向かって次第に窄むように傾斜状に形成されていて、左右の周側面１０ｃおよび１０ｄ側から見た形状が台形状となるように構成されている。また、上下の周側面１０ａおよび１０ｂは、周方向（左右方向）に沿って外方に凸となる緩やかな円弧面状をなすように彎曲形成されている。
【００２１】
一方、左右の周側面１０ｃおよび１０ｄは、上下方向中央部分が互いに平行な平面になっており、この平面部分の上下両側の部分が周方向（上下方向）に沿って外方に凸となる緩やかな円弧面状をなすように彎曲形成されている。
また、カバー本体９の閉塞端面１１は、中央から４周側面１０ａ〜１０ｄに向かって外方に凸となる円弧面状をなすように彎曲形成され、全体としてドーム状をなしている。
前記溝状隠し凹部１２は、図２に示すように、カバー本体９の開口端側にあって開口端面（取り付け面９ａ）と平行な据え付け座面１３と、この据え付け座面１３の周辺のうち、溝状隠し凹部１２の奥側の隣接２辺からカバー本体９の閉塞端側に向かって延びる２つの壁面、つまりほぼ鉛直な縦壁面１４とほぼ水平な横壁面１５とからなり、縦壁面１４と横壁面１５とが交わる角部は凹状の円弧面１６に形成されている。
【００２２】
縦壁面１４と横壁面１５とは、カバー本体９の周側面１０ａ〜１０ｄに向かって溝状隠し凹部１２の外方への開放間口を広げるように、つまり図２（ａ）に示すように据え付け座面１３上で縦壁面１４と横壁面１５の交点Ｐ１を通る鉛直線Ｖおよび水平線Ｈを仮想し、この鉛直線Ｖと水平線Ｈが溝状隠し凹部１２の周辺であると仮定したとき、周側面１０ａ〜１０ｄに向かって溝状隠し凹部１２から次第に離れるように傾斜している。
このような縦壁面１４と横壁面１５とのなす角は鈍角状になり、横壁面１５は左周側面１０ｃ、右周側面１０ｄに向って下降傾斜すると共に、上側の溝状隠し凹部１２の横壁面１５は閉塞端側に向って下降傾斜した状態となり、下側の溝状隠し凹部１２の横壁面１５は閉塞端側に向って上昇傾斜した状態となる。
【００２３】
更に、縦壁面１４と横壁面１５とは、据え付け座面１３からカバー本体９の閉塞端側に向かって奥行きを拡げるように、つまり図１に示すように、前記鉛直線Ｖを含む据え付け座面１３と直角の鉛直面Ｆｖおよび水平線Ｈを含む据え付け座面１３と直角の水平面Ｆｈを仮想し、この鉛直面Ｆｖおよび水平面Ｆｈが据え付け座面１３の隣接２辺からカバー本体９の閉塞端側に向かって延びる２つの壁面であると仮定したとき、カバー本体９の開口端から閉塞端に向かって溝状隠し凹部１２から次第に外側に離れるように傾斜している。
【００２４】
前記据え付け座面１３には、カバー本体９を第１の上アーム４に固定するためのボルト１７を通す通し孔１８が形成されている。なお、ボルト１７としては、水の溜まる六角穴を有したボルトではなく、そのような穴のない六角ボルトを使用している。上記通し孔１８の形成位置は、溝状隠し凹部１２の開放側における据え付け座面１３と縦壁面１４の端部との交点Ｐ２および据え付け座面１３と横壁面１５の端部との交点Ｐ３を仮定し、両交点Ｐ２，Ｐ３を結んでできる据え付け座面１３の対角線Ｌを仮想したとき、この対角線Ｌ上に存在するように定められている。
【００２５】
この場合、対角線Ｌ上に存在とは、必ずしも通し孔１８の中心が対角線Ｌ上に位置することを意味せず、通し孔１８内（内周縁を含む）のどこかが対角線Ｌ上に位置していれば良い。通し孔１８の形成位置は、この通し孔１８内のどこかが対角線Ｌ上に位置する範囲内で定められるが、据え付け座面１３の周辺のうち、溝状隠し凹部１２の開放側の周辺（外縁）に向かう方向に対しては、当該開放側の周辺からボルト１７の六角頭１７ａが突出しないような位置に定める。また、通し孔１８の形成位置は、据え付け座面１３の縦壁面１４、横壁面１５および円弧面１６に向かう方向に対しては、ボルト１７にワッシャ１９を通した状態で、当該ボルト１７を通し孔１８に通したとき、ワッシャ１９を含むボルト１７の六角頭（頭部）１７ａと縦壁面１４、横壁面１５、円弧面１６との間の距離Ｄが、ワッシャ１９を含めた六角頭１７ａの高さＴ以上となる寸法に定める。
【００２６】
なお、カバー本体９の左周側面１０ｃおよび右周側面１０ｄには、ロボットの運転時を示すランプ２０が取り付けられている。
図４に示す産業用ロボットは、上述のようなカバー本体９を主体とする端部カバー８を第１の上アーム４の後端部に被せてボルト１７により固定しているのである。このボルト１７による固定構成を詳細に述べれば、カバー本体９の取り付け面９ａを第１の上アーム４の取り付け面４ａ（図３参照）に突き合わせ、４つの溝状隠し凹部１２の据え付け座面１３の通し孔１８に、ワッシャ１９を取り付けたボルト１７を挿入して上記第１の上アーム４の取り付け面に形成されたねじ孔（図示せず）にねじ込むことによってカバー本体９の取り付け面９ａを第１の上アーム４に締め付けて固定するというものである。
この取り付け時において、本実施形態のカバー本体９の形状は、左右に対称で、且つ上下にも対称であるため、カバー本体９を上下反転して取り付けても差支えがなく、いわゆる方向性がないものとなっている。
【００２７】
このような端部カバー８を取り付けた産業用ロボットを水で洗浄した場合、端部カバー８の外表面からは自然に水捌けされる。この自然な水捌けについて説明するに、まず、理解し易くするために、第１の上アーム４が、ほぼ水平の姿勢をとった状態で洗浄が行われたとする。この場合、カバー本体９の４周側面１０ａ〜１０ｄについては、上周側面１０ａおよび下周側面１０ｂがカバー本体９の開口端から閉塞端側に向かって次第に窄む台形状をなし、且つ周方向に沿って外方に凸となる円弧面状をなすように彎曲しているから、水平な平坦面となる部分はどこにも生じない。このため、上周側面１０ａに付着した水は、開口端側から閉塞端側に向かって流れると共に、左右方向にも流れる。上周側面１０ａに沿って左右方向に流れた水は、上側の溝状隠し凹部１２に入り、左周側面１０ｃ、右周側面１０ｄおよび閉塞端側に向って下降傾斜している横壁面１５の当該傾斜に沿って左周側面１０ｃ、右周側面１０或は閉塞端面１１へと流れ出る。
【００２８】
特に、本実施形態では、上周側面１０ａおよび下周側面１０ｂがカバー本体９の開口端から閉塞端側に向かって次第に窄む台形状をなしているので、第１の上アーム４を下向きの姿勢にして洗浄する場合、下向き角度をある程度以上大きくしない限り、上周側面１０ａが前側に向かって下方に傾斜する状態にはならないので、上周側面１０ａに付着した水が前方に流れて、カバー本体９の取り付け面９ａと第１の上アーム４の取り付け面４ａとの間に浸入する機会を極力少なくすることができる。
【００２９】
また、閉塞端面１１は中央から４周側面１０ａ〜１０ｄに向かって円弧面状をなすドーム状をなしているから、やはり水平面となる部分はどこにもない。このため、閉塞端面１１に付着した水や他の面から閉塞端面１１に流れてきた水は、当該閉塞端面１１の円弧面に沿って下方側へと流れ、閉塞端面１１の下半部で一部の水は滴り落ち、残りの水はそのまま下周側面１０ｂへと伝い移るようになる。
【００３０】
左周側面１０ｃおよび右周側面１０ｄは、上下部分では彎曲し、その間の上下方向の中央部分は平面となっているが、第１の上アーム４は自身で上下方向に回転し、他のアーム、例えば下アーム３によっても上下に回転されるものの、捻り回転はしないので、上下方向の中央部分の平面が水平面になることはなく、常時、縦面となっている。このため、左周側面１０ｃおよび右周側面１０ｄに付着した水や他の面から左周側面１０ｃおよび右周側面１０ｄに流れてきた水は、左周側面１０ｃおよび右周側面１０ｄを伝って下方へと流れ、下側の溝状隠し凹部１２へと伝い入る際に滴下したり、或は溝状隠し凹部１２に一旦入ってから滴下したり、更に溝状隠し凹部１２から下周側面１０ｂへと伝い降りたりする。
【００３１】
下周側面１０ｂは、閉塞端側から開口端に向って下降傾斜し、更に周方向に沿って凸となる円弧面状をなしている。このため、下周側面１０ｂに付着した水や他の面から下周側面１０ｂに流れてきた水は、下周側面１０ｂの傾斜に沿って流れつつ一部は滴下し、残る一部はカバー本体９の開口端まで流れて滴下し、或は第１の上アーム４へと伝い移る。
【００３２】
このように第１の上アーム４がほぼ水平の姿勢にあるとき、４周側面１０ａ〜１０ｄおよび閉塞端面１１には水平面となる部分がないので、水はそれらの面から自然に流れ降りて最終的には下周側面１０ｂなどから滴下する。このため、カバー本体９の外表面からの水捌け性が良好で、そのまま放置しても自然乾燥が可能である。
【００３３】
ところで、水は各溝状隠し凹部１２内にも入る。この溝状隠し凹部１２の据え付け座面１３は第１の上アーム４がほぼ水平の姿勢にあるとき、縦面となっているから、据え付け座面１３に付着した水は自然に下方へと流れ、上側の左右の溝状隠し凹部１２にあっては横壁面１５へと伝い降り、下側の左右の溝状隠し凹部１２にあっては大部分がそのまま下方に滴下する。
【００３４】
上側の左右の溝状隠し凹部１２において、上周側面１０ａや閉塞端面１１から溝状隠し凹部１２内に入ってくる水は、縦壁面１４を伝って円弧面１６から横壁面１５へと伝い降りる。横壁面１５は、上述のように左周側面１０ｃ、右周側面１０ｄおよび閉塞端側に向って下降傾斜しているから、横壁面１５に伝い降りてきた水は当該横壁面１５の傾斜に沿って流れ、左周側面１０ｃ、右周側面１０ｄ或は閉塞端面１１へと流れ出る。
【００３５】
下側の左右の溝状隠し凹部１２において、左周側面１０ｃ、右周側面１０ｄ或は閉塞端面１１から溝状隠し凹部１２内に入ってくる水は、横壁面１５が円弧面１６側に向って下降傾斜していると共にカバー本体９の開口端側に向って下降傾斜しているから、横壁面１５を伝って円弧面１６から縦壁面１４或は据え付け座面１３へと伝い降りる。そして、縦壁面１４に伝い降りた水は、下周側面１０ｂへと伝い降り或は縦壁面１４の下端から滴下する。また、据え付け座面１３が縦面となっていることから、左周側面１０ｃ、右周側面１０ｄ、縦壁面１４、横壁面１５などから据え付け座面１３に伝い下りた水は、そのまま据え付け座面１３の開放側周辺から滴下する。
このように、溝状隠し凹部１２内に入った水も自然に外部に流れ出るようになり、水捌け性に優れる。
【００３６】
以上は第１の上アーム４がほぼ水平の姿勢にある場合についてであるが、洗浄はこの水平な姿勢で行われるとは限らない。しかし、第１の上アーム４が上向きに傾斜した姿勢で洗浄され、或はごく稀にではあるが、鉛直上向きの姿勢で洗浄されることも予想される。この場合には、カバー本体９の４周側面１０ａ〜１０ｄ、溝状隠し凹部１２の縦壁面１４、横壁面１５および円弧面１６は全て下降傾斜し或は縦方向の面になり、また、カバー本体９の閉塞端面１１および溝状隠し凹部１２の据え付け座面１３は下向きの面となるので、水は自然に下方へと流れて滴下する。従って、カバー本体９に付着して残る水滴量は少なく、水捌け性に優れる。
【００３７】
更に、第１の上アーム４が下向きに傾斜した姿勢で洗浄され、或はごく稀に鉛直下向きの姿勢で洗浄されることも予想される。この場合には、閉塞端面１１は中央から４周側面１０ａ〜１０ｄに向って下降傾斜する状態となり、４周側面１０ａ〜１０ｄ、溝状隠し凹部１２の縦壁面１４、横壁面１５および円弧面１６は全て下降傾斜し或は縦方向の面になるため、これらの各面からの水捌けは良好に行われる。これに対し、溝状隠し凹部１２の据え付け座面１３は上向きの傾斜面或は水平の上向き面となる。据え付け座面１３が傾斜面となっているときには、水は、その据え付け座面１３の傾斜に沿って流れて据え付け座面１３の開放側の周辺から滴下し、或は、横壁面１５へと流れ、当該横壁面１５の傾斜に沿って据え付け座面１３から流れ出る。
【００３８】
一方、据え付け座面１３が水平面となったときには、当該据え付け座面１３に水が多少残ることがある。しかし、据え付け座面１３が上向きの水平面となる場合は、第１の上アーム４が鉛直下向きの姿勢を取った場合である。第１の上アーム４が鉛直下向きとなる姿勢は、ロボット作業中はあり得るが、作業者が第１の上アーム４や第２の上アーム５などを洗浄する場合には、洗浄作業の非常にし難い姿勢である。従って、この第１の上アーム４が鉛直下向きとなる姿勢で洗浄を行うことはほとんど考えられず、据え付け座面１３が上向きの水平面となったときに当該据え付け座面１３に多少水が残るからといって、水捌け性が良好であることを否定し得るものではない。
【００３９】
以上のように、第１の上アーム４の姿勢によらず、端部カバー８は水捌け性が良く、洗浄後、そのまま放置しても比較的短時間で自然乾燥する。
洗浄後、端部カバー８に残っている水滴を布でさっと拭く場合がある。この場合、本実施形態によれば、布がボルト１７の六角頭１７ａに引っ掛かることを効果的に防止できる。また、据え付け座面１３のボルト１７よりも奥に残っている水滴も容易に布で拭き取ることができる。
【００４０】
即ち、図５（ａ）〜（ｃ）は、カバー本体９の上右側（図５では左側）の溝状隠し凹部１２近くの外表面を布Ｃで拭く場合を時系列的に例示するものである。図５（ａ）は拭き始めの状態で、布Ｃをカバー本体９の開口端の角部の２面（据え付け座面１３の外縁）に宛がった状態を示している。図５（ｂ）および図５（ｃ）は、図５（ａ）の状態からカバー本体９の閉塞端側に向かって布Ｃを拭き動かしてゆく状態を示している。
【００４１】
図５（ａ）の状態では、布Ｃがカバー本体９の開口端の角部のほぼ直交する２面に宛がわれているだけであるので、当然、六角頭１７ａには触れていない。図５（ｂ）の状態では、布Ｃは、一部がカバー本体９の開口端の角部の２面に宛がわれ、移動側先方部分は縦壁面１４と上周側面１０ａとが交差する稜部Ｍ（図３も参照）および横壁面１５と右周側面１０ｄとが交差する稜部Ｎ（図３も参照）を結ぶ対角線上にある。このとき、一部がカバー本体９の開放端の角部の２面に接している布Ｃが両稜部Ｍ，Ｎに接する位置は開放端の角部から離れているので、結局、布Ｃは図２（ｃ）に示すように、据え付け座面１３を隙間を存して覆う状態になり、六角頭１７ａに触れにくくなっている。この状態は、図５（ｃ）に示すように、布Ｃの手指により押さえられている部分がカバー本体９の開放端の角部の２面を通過するまで保たれる。布Ｃを図５に示す方向とは逆方向に動かして水を拭き取る場合、或は上から下、下から上へと布Ｃを動かす場合も、同様にして、布Ｃがボルト１７の六角頭１７ａに触れることが極力防止される。
【００４２】
また、水滴が据え付け座面１３の奥に残っていて、その水滴を拭き取るような場合、図６に示すように、六角頭１７ａと縦壁面１４、横壁面１５および円弧面１６との間に布Ｃを入れる。このとき、六角頭１７ａと縦壁面１４、横壁面１５および円弧面１６との間の寸法Ｄの隙間が六角頭１７ａの高さＴに比べて小さいと、布Ｃが薄くても隙間には入れ難く、入れ得ても据え付け座面１３まで届き難い。
【００４３】
しかしながら、本実施形態では、隙間の寸法Ｄが六角頭１７ａの高さＴ以上であるので、その隙間に布Ｃを入れ易く、且つ、据え付け座面１３に届き易いため、隙間内に残った水滴を容易に拭き取ることができる。ちなみに、本実施形態のような小型のロボットでは、カバー本体９の取り付けボルト１７としては、軸径３〜５ｍｍのものが使用される。このボルト１７の六角頭１７ａのワッシャ１９を含めた高さは３〜４．５ｍｍである。そして、この程度の隙間があれば、布Ｃの端を差し入れるには十分で、布Ｃにより水滴を容易に拭うことができる。
【００４４】
このように本実施形態によれば、カバー本体９の外表面の水捌け性に優れる。しかも、ボルト１７の六角頭１７ａは露出しているので、当該六角頭１７ａにスパナをかけて回転することによりボルト１７を取り外すことができる。従って、カバー本体９を容易に取り外して第１の上アーム４の内部を点検したりすることができ、メンテナンス性にも優れる。
【００４５】
その上、六角頭１７ａは、露出しているとはいっても、溝状隠し凹部１２内にあって隠された状態になっているから、布Ｃでカバー本体９の外表面を拭く場合に、布Ｃが六角頭１７ａに引っ掛かるといった不具合の発生も極力防止することができる。しかも、六角頭１７ａには六角穴など水の溜まるような部分がなく、溝状隠し凹部１２も外部に開放されているので、水が溜まることがほとんどなく、水捌け性に優れたものとなる。
【００４６】
（他の実施形態）
図７〜図９は本発明の他の実施形態における端部カバー２１を示している。この端部カバー２１は、一端が開口されると共に他端が閉塞され、一端の開口端面を第１の上カバー４への取り付け面２２ａとした容器状のカバー本体２２を主体として構成されている。カバー本体２２は、やや横長の円筒状をなし、円筒状周囲面の４箇所をカバー本体２２の内方にＬ字形に窪ませることによって溝状隠し凹部２３が形成されている。これら溝状隠し凹部２３は、カバー本体２２の円筒状周囲面を上下左右の４周側面２４ａ〜２４ｄに区画している。
【００４７】
上下左右の周側面２４ａ〜２４ｄは、周方向に沿って外方に凸となる円弧面状をなしている。また、閉塞端面２５は、平坦面状をなしている。
上記溝状隠し凹部２３は、前述の一実施形態における据え付け座面１３、縦壁面１４、横壁面１５および円弧面１６と同様の据え付け座面２６、縦壁面２７、横壁面２８および円弧面２９からなる。
【００４８】
また、据え付け座面２６には、ボルト１７の通し孔３０が形成されている。この通し孔３０は、前述の一実施形態におけると同様に据え付け座面２６上に仮定される２つの交点Ｐ２，Ｐ３を結ぶ対角線Ｌを仮想したとき、この対角線Ｌよりも溝状隠し凹部２３の奥方側に位置するように定められている。更に、据え付け座面２６の縦壁面２７、横壁面２８および円弧面２９に向かう方向の寸法Ｄは、ボルト１７にワッシャ１９を通した状態で、ボルト１７の六角頭１７ａと縦壁面２７、横壁面２８および円弧面２９との間の距離Ｄが、ワッシャ１９を含めた六角頭１７ａの高さＴ以上となる寸法に定められている。
【００４９】
このようなカバー本体２２を主体とする端部カバー２１では、第１の上アーム４が水平の姿勢にあるとき、斜め上向きの姿勢、鉛直上向きの姿勢および斜め下向きの姿勢にあるときには、４周側面２４ａ〜２４ｄおよび閉塞端面２５について、前述の一実施形態と同様に優れた水捌け性を呈する。なお、溝状隠し凹部２３の水捌け性については、第１の上アーム４のあらゆる姿勢について、前述の一実施形態と同様である。
【００５０】
ところで、第１の上アーム４が鉛直下向きの姿勢をとったとき、４周側面２４ａ〜２４ｄは垂直となるので良いが、閉塞端面２５については、水平な平坦面となるので、水捌け性が低下する。しかし、前にも述べたように、このような第１の上アーム４が鉛直下向きの姿勢で洗浄されることはほとんどない。
その理由を改めて述べれば、通常、洗浄は、ロボットの各部を洗い易い姿勢で行う。この洗浄し易い姿勢は、第１の上アーム４については、水平、やや下向き或はやや上向きの姿勢、特には、図４に示すやや下向きの姿勢である。
【００５１】
一方、第１の上アーム４が鉛直下向きとなる姿勢は、ワークを把持するなど、作業中に取られる姿勢ではあるが、洗浄をするには、作業し難くいので、通常は、鉛直下向きとなる姿勢では洗浄しない。
以上のことから、通常、第１の上アーム４は、水平に近い状態で洗浄されるので、閉塞端面２５が平坦面状のカバー本体２２であっても、良好なる水捌け性を呈するものである。
【００５２】
（その他の実施形態）
なお、本発明は上記し且つ図面に示す実施形態に限定されるものではなく、以下のような拡張或は変更が可能である。
カバー本体９の左右両側面１０ｃおよび１０ｄも開口端から閉塞端に向かって窄まる台形状に形成しても良い。また、左右両側面１０ｃおよび１０ｄも全体を周方向に沿って外方に凸となる円弧面状に形成しても良い。
カバー本体９の閉塞端面１１は、ドーム状でなく、平面であっても良い。
カバー本体９，２０を周囲面を複数の面に区画する溝状隠し凹部１２，２３は、２つ形成して周囲面を２つの面に区画するものであっても良く、或は５つ以上形成して５つ以上の面に区画するものであっても良い。
【符号の説明】
【００５３】
図面中、１は第１の上アーム、８，２０は端部カバー、９，２０はカバー本体、１０ａ〜１０ｄ，２４ａ〜２４ｄは上下左右の周側面、１１，２５は閉塞端面、１２，２３は溝状隠し凹部、１３，２６は据え付け座面、１４，２７は縦壁面、１５，２８は横壁面、１６，２９は円弧面、１７はボルト、１７ａは六角頭（頭部）、１８，３０は通し孔、１９はワッシャを示す。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図４】
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