(57)【要約】【課題】ハンドルの旋回角度と操舵輪の操舵角との間にずれが生じていることを搭乗者にフィードバックすることができる、応答性に優れたステアリング装置および該装置を備えた走行車両を提供する。【解決手段】本発明に係るステアリング装置は、２軸間トルクＴに応じてウォーム４を駆動し、ずれ角度が少なくなる方向にフィードバック軸３を入力軸２に追従して回転させるハンドル負荷制御部２０と、入力軸２の回転角度と操舵輪の操舵角度との角度偏差が少なくなるように操舵輪を旋回させる操舵制御部２１と、ウォーム４に出力されるトルク指令値の制限値が角度偏差毎に格納された記憶部とを備え、ハンドル負荷制御部２０は、記憶部に格納された制限値を超えないように制限されたトルク指令値を出力してウォーム４を駆動する。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ハンドルの旋回角度に応じて操舵輪を操舵方向に旋回させるステアバイワイヤ式のステアリング装置であって、
前記ハンドルに連結されたハンドル装置と、
前記操舵輪を駆動する操舵駆動手段と、
前記ハンドル装置および前記操舵駆動手段を制御する制御手段と、
を備え、
前記ハンドル装置は、
前記ハンドルの旋回に伴って回転する入力軸と、
前記入力軸と同一軸上に設けられたフィードバック軸と、
前記フィードバック軸の外周面上に設けられたウォームホイールと、
前記ウォームホイールに噛み合わされたウォームと、
前記入力軸と前記フィードバック軸との間に設けられ、前記入力軸および前記フィードバック軸の回転角度のずれ角度が増加するのを規制する回転規制手段と、
前記ずれ角度に応じて、前記入力軸と前記フィードバック軸との間で発生する２軸間トルクを検知するトルク検知手段と、
前記入力軸の回転角度を検知するハンドル角検知手段と、
を備え、
前記操舵駆動手段は、
前記操舵輪の操舵方向への旋回を駆動するモータと、
前記操舵輪の操舵角度を検知する操舵角検知手段と、
を備え、
前記制御手段は、
前記２軸間トルクに応じて前記ウォームを駆動し、前記ずれ角度が少なくなる方向に前記フィードバック軸を前記入力軸に追従して回転させるハンドル負荷制御部と、
前記入力軸の回転角度と前記操舵輪の操舵角度との角度偏差が少なくなるように、前記モータを動作させて前記操舵輪を旋回させる操舵制御部と、
前記ウォームに出力されるトルク指令値の制限値が前記角度偏差毎に格納された記憶部と、
を備え、
前記ハンドル負荷制御部は、前記記憶部に格納された前記制限値を超えないように制限されたトルク指令値を出力して、前記ウォームを駆動することを特徴とするステアリング装置。
【請求項２】
前記ハンドルが正転方向に旋回して前記角度偏差が正値をとる場合は、前記角度偏差が増加するにつれて正値の前記制限値が低下し、前記入力軸の正転方向へのさらなる回転だけが規制され、
一方、前記ハンドルが逆転方向に旋回して前記角度偏差が負値をとると、前記角度偏差が増加するにつれて負値の前記制限値が増加し、前記入力軸の逆転方向へのさらなる回転だけが規制されることを特徴とする請求項１に記載のステアリング装置。
【請求項３】
請求項１または２に記載のステアリング装置を備えたことを特徴とする走行車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ハンドルの旋回角度に応じて操舵輪を操舵方向に旋回させるステアバイワイヤ式のステアリング装置、および該装置を備えた走行車両に関する。
【背景技術】
【０００２】
フォークリフト等の走行車両には、ハンドルの旋回角度に応じて操舵輪を操舵方向に旋回させるステアリング装置が備えられている。ステアリング装置には、ハンドルと操舵輪とを機械的リンクで連結した機械式と、機械的リンクを用いることなく電気的にハンドルと操舵輪とを接続したステアバイワイヤ式とがある。
【０００３】
従来のステアバイワイヤ式ステアリング装置としては、例えば、特許文献１に記載のものがある。図７に示すように、ステアリング装置（実線部分）はフォークリフト１００のような走行車両に備えられ、搭乗者によってハンドル１５が操作されると、ハンドル装置１’と操舵制御部３１とがＥＰＳモータ１０を駆動する等して操舵輪１０５を操舵方向に旋回させるよう構成されている。また、ステアリング装置はハンドル負荷制御部３０を備え、ハンドル１５の旋回角度と操舵輪１０５の操舵角とのずれが搭乗者にフィードバックされるようになっている。
【０００４】
より詳しくは、ハンドル装置１’は図８のように構成され、ハンドル１５の旋回に伴って回転する入力軸２と、入力軸２と同一軸上に設けられたフィードバック軸３と、フィードバック軸３の外周面上に設けられたウォームホイール５と、ウォームホイール５に噛み合わされたウォーム４と、入力軸２とフィードバック軸３との間に設けられた回転規制手段８とを備えている。特許文献１の特に図３に示すように、回転規制手段８は入力軸２の回転角度θHおよびフィードバック軸３の回転角度θFのずれ角度が所定角度範囲を超えて増加するのを規制するとともに、ずれ角度を中立位置（ずれがない状態）に付勢する機構を備えている。
【０００５】
また、ハンドル装置１’は、上記ずれ角度に応じて発生する２軸間トルクＴを検知するトルクセンサ６と、フィードバック軸３の回転角度θFを検知するフィードバック軸角センサ９とを備え、さらに操舵輪１０５の操舵軸１２近傍には操舵輪１０５の操舵角θSを検知する操舵角センサ１３が備えられている。トルクセンサ６で検知した２軸間トルクＴに関する信号は、操舵制御部３１に出力される。また、フィードバック軸角センサ９および操舵角センサ１３で検知した回転角度θFと操舵角θSに関する信号は、それぞれハンドル負荷制御部３０に出力される。
【０００６】
搭乗者によってハンドル１５が操作されると、図９に示すように、入力軸２とフィードバック軸３との間の２軸間トルクＴが検知され（Ｓ２−１）、これに応じてＥＰＳモータ１０が駆動される（Ｓ２−２）。そして、検知された操舵角θSおよび回転角度θFに基づいて角度偏差ΔθSFが求められ（Ｓ２−３〜５）、これが０になるようにハンドル負荷制御部３０によってウォーム４が駆動され、フィードバック軸３が回転する（Ｓ２−６）。
【０００７】
つまり、このステアリング装置では、ハンドル１５が操作されることによる入力軸２の回転に追従して、フィードバック軸３が回転する。また、ハンドル１５が急激に操作された場合は、一時的に入力軸２とフィードバック軸３とのずれ角度が増大することになるが、前記の通り、ずれ角度の増加は回転規制手段８によって規制されている。したがって、搭乗者は、規制されている以上にハンドル１５を操舵輪１０５に先行して旋回させることができず、これにより、ハンドル１５の旋回角度（＝θH）と操舵輪１０５の操舵角θSとのずれが搭乗者にフィードバックされる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００８】
【特許文献１】特願２００８−２４０４３５号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
しかしながら、この従来のステアリング装置では、搭乗者がハンドル１５を操作してからフィードバック軸３が回転するまでの制御工程（Ｓ２−１〜６）が長いために、フィードバック軸３が入力軸２に追従するまでの間に時間的なずれがあり、搭乗者が違和感を覚える場合があった。
【００１０】
そこで、本発明は、ハンドルの旋回角度と操舵輪の操舵角との間にずれが生じていることを搭乗者にフィードバックすることができ、しかも応答性に優れたステアリング装置、および該装置を備えた走行車両を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
上記課題を解決するために、本発明に係るステアリング装置は、
ハンドルの旋回角度に応じて操舵輪を操舵方向に旋回させるステアバイワイヤ式のステアリング装置であって、
前記ハンドルに連結されたハンドル装置と、前記操舵輪を駆動する操舵駆動手段と、前記ハンドル装置および前記操舵駆動手段を制御する制御手段とを備え、
前記ハンドル装置は、前記ハンドルの旋回に伴って回転する入力軸と、前記入力軸と同一軸上に設けられたフィードバック軸と、前記フィードバック軸の外周面上に設けられたウォームホイールと、前記ウォームホイールに噛み合わされたウォームと、前記入力軸と前記フィードバック軸との間に設けられ、前記入力軸および前記フィードバック軸の回転角度のずれ角度が増加するのを規制する回転規制手段と、前記ずれ角度に応じて、前記入力軸と前記フィードバック軸との間で発生する２軸間トルクを検知するトルク検知手段と、前記入力軸の回転角度を検知するハンドル角検知手段とを備え、
前記操舵駆動手段は、前記操舵輪の操舵方向への旋回を駆動するモータと、前記操舵輪の操舵角度を検知する操舵角検知手段とを備え、
前記制御手段は、前記２軸間トルクに応じて前記ウォームを駆動し、前記ずれ角度が少なくなる方向に前記フィードバック軸を前記入力軸に追従して回転させるハンドル負荷制御部と、前記入力軸の回転角度と前記操舵輪の操舵角度との角度偏差が少なくなるように、前記モータを動作させて前記操舵輪を旋回させる操舵制御部と、前記ウォームに出力されるトルク指令値の制限値が前記角度偏差毎に格納された記憶部とを備え、
前記ハンドル負荷制御部は、前記記憶部に格納された前記制限値を超えないように制限されたトルク指令値を出力して、前記ウォームを駆動することを特徴とする。
【００１２】
上記ステアリング装置は、好ましくは、前記ハンドルが正転方向に旋回して前記角度偏差が正値をとる場合は、前記角度偏差が増加するにつれて正値の前記制限値が低下し、前記入力軸の正転方向へのさらなる回転だけが規制され、一方、前記ハンドルが逆転方向に旋回して前記角度偏差が負値をとると、前記角度偏差が増加するにつれて負値の前記制限値が増加し、前記入力軸の逆転方向へのさらなる回転だけが規制される。
【００１３】
また、上記課題を解決するための走行車両は、上記いずれかのステアリング装置を備えたことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１４】
本発明に係るステアリング装置によれば、フィードバック軸を追従させる制御が、入力軸とフィードバック軸との間で発生する２軸間トルクのみに基づいて独立して行われるので、制御工程を大幅に短縮することができ、フィードバック軸が追従するまでの時間的なずれを抑制することができる。
【００１５】
また、本発明に係るステアリング装置では、ハンドルが操作されて入力軸の回転角度と操舵輪の操舵角との間にずれが生じると、ハンドル負荷制御部によるウォームの駆動が制限され、フィードバック軸が入力軸に追従しなくなるので、同一方向へのハンドルのさらなる操作が制限される。これにより、ハンドルの旋回角度と操舵輪の操舵角との間にずれが生じていることを搭乗者にフィードバックすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本発明に係るステアリング装置を備えたフォークリフトの側面図である。
【図２】本発明に係るハンドル装置であって、（Ａ）は側面部分断面図、（Ｂ）は（Ａ）の線Ｉ−Ｉにおける縦断面図である。
【図３】本発明に係るステアリング装置の動作を示すフローチャートであって、（Ａ）はウォームの駆動に関するフローチャート、（Ｂ）は操舵輪の旋回に関するフォローチャート、（Ｃ）は（Ａ）と（Ｂ）の関係を示すフローチャートである。
【図４】２軸間トルクとウォーム駆動出力との関係を示すグラフである。
【図５】角度偏差とウォーム駆動出力制限値との関係を示すグラフである。
【図６】図５に示す関係の変形例を示すグラフである。
【図７】従来のステアリング装置が備えられたフォークリフトの側面図である。
【図８】従来のハンドル装置であって、（Ａ）は側面部分断面図、（Ｂ）は（Ａ）の線Ｉ−Ｉにおける縦断面図である。
【図９】従来のステアリング装置の動作を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、添付図面を参照して、本発明に係るステアリング装置、および該装置を備えた走行車両の好ましい実施形態について説明する。
【００１８】
［全体構成］
図１は、本発明に係るステアリング装置（実線部分）を備えたフォークリフトである。この図に示すように、フォークリフト１００は、車体１０１と、車体１０１の前部に備えられたマスト１０２と、マスト１０２に沿って昇降するフォーク１０３と、運転席１０６とを備える。搭乗者は、運転席１０６に着座してフォーク１０３を昇降させたりフォークリフト１００を走行させたりする。
【００１９】
また、フォークリフト１００は、ハンドル１５と、駆動輪（前輪）１０４と、操舵輪（後輪）１０５とを備える。シート１０６に着座した搭乗者は、ハンドル１５を操作して操舵輪１０５を操舵方向（直進方向から左右方向）に旋回させる。
【００２０】
図１に示すように、ステアリング装置は車体１０１の内部に備えられている。ステアリング装置は、ハンドル軸１４を介してハンドル１５に連結されたハンドル装置１と、ハンドル負荷制御部２０、操舵制御部２１および記憶部２２からなる制御手段と、ＥＰＳモータ１０、減速機構１１、操舵軸１２および操舵角センサ１３（「操舵角検知手段」に相当）からなる操舵駆動手段とを備える。
【００２１】
ＥＰＳモータ１０は、歯車装置やリンク機構等からなる減速機構１１を介して操舵軸１２へ駆動力を伝動する。そして、この駆動力によって操舵軸１２が旋回すると、それに伴って操舵輪１０５も旋回する。操舵角センサ１３は、操舵軸１２の回転角度（＝操舵輪１０５の操舵角θS）を検知し、適当な電気信号に変換して出力する。
【００２２】
［ハンドル装置］
図２はハンドル装置１であって、（Ａ）は側面部分断面図、（Ｂ）は（Ａ）の線Ｉ−Ｉにおける縦断面図である。この図に示すように、ハンドル装置１は、ハンドル軸１４を介してハンドル１５に連結された入力軸２を備える。入力軸２は、ハウジングに設けられた軸受２ａを介して、上下方向に延びる中心軸１６の周りを回転自在となっている。ハンドル１５が操作されると、入力軸２は実質的にハンドル１５の旋回角度と同じ角度だけ回転する。
【００２３】
ハンドル装置１は、フィードバック軸３を備える。フィードバック軸３は、ハウジングに設けられた軸受３ａを介して、中心軸１７の周りを回転自在となっている。入力軸２とフィードバック軸３とは同一軸上にあり、中心軸１６の延長線上に中心軸１７がある。
【００２４】
ハンドル装置１は、回転規制手段８およびトルクセンサ６（「トルク検知手段」に相当）を備える。回転規制手段８は、入力軸２とフィードバック軸３との間に設けられ、入力軸２の回転角度θH（＝ハンドル１５の旋回角度。以下、「ハンドル角」という）とフィードバック軸３の回転角度θFとのずれ角度が増加するのを規制する。より詳しくは、回転規制手段８は、ハンドル角θHおよびフィードバック軸３の回転角度θFのずれ角度が所定角度範囲を超えて増加するのを規制する。回転規制手段８によれば、フィードバック軸３の回転が停止している際の、搭乗者によるハンドル１５の操作を実質的に不能にすることができる。トルクセンサ６は、入力軸２とフィードバック軸３との間で発生する２軸間トルクＴを検知し、適当な電気信号に変換して出力する。上記ずれ角度と２軸間トルクＴは関係しており、ハンドル１５が急激に操作される等してずれ角度が大きくなると、２軸間トルクＴは増大する。
【００２５】
ハンドル装置１は、ウォーム４およびウォームホイール５を備える。ウォーム４は、ハウジングに設けられた軸受４ａを介して回転自在となっている。ウォームホイール５は、フィードバック軸３の外周面上に設けられ、図２（Ｂ）に示すように、ウォーム４に噛み合わされている。これにより、ハンドル負荷制御部２０の制御下でウォーム４が回転すると、それに応じた角度だけフィードバック軸３も回転する。
【００２６】
一方、ウォーム４が回転駆動されない場合は、ウォーム４が負荷となるために、フィードバック軸３の回転は制限される。したがって、電源がオフのときは、ハンドル１５を操作することはできない。
【００２７】
また、ハンドル装置１は、ハンドル角センサ７（「ハンドル角検知手段」に相当）を備える。ハンドル角センサ７は、ハンドル角θHを検知し、適当な電気信号に変換して出力する。
【００２８】
［ステアリング装置の動作］
続いて、制御手段（２０、２１、２２）がハンドル装置１および操舵駆動手段（１０、１１、１２、１３）を制御することによって実現される、本発明に係るステアリング装置の動作について説明する。
【００２９】
図３（Ａ）に示すように、搭乗者によってハンドル１５が操作されるか、または一定時間おきに、トルクセンサ６は入力軸２とフィードバック軸３との間の２軸間トルクＴを検知する（Ｓ１−１）。そして、検知された２軸間トルクＴは、適当な電気信号となってハンドル負荷制御部２０に出力される。
【００３０】
ハンドル負荷制御部２０は、２軸間トルクＴに対応するトルク指令値（以下、「ウォーム駆動出力」という）を出力してウォーム４を駆動する（Ｓ１−２）。２軸間トルクＴとウォーム駆動出力とは、図４に示すようなマップや計算式によって予め関係付けられている。
【００３１】
図４に示す一例では、ハンドル１５の正転（搭乗者から見て、時計回り）方向への操作によって入力軸２が回転し、“Ｔ1”の２軸間トルクＴが検知された場合、ハンドル負荷制御部２０は“Ｐ1”のウォーム駆動出力を出力する。そして、ウォーム４の回転により、フィードバック軸３は入力軸２と同一の方向に回転する（Ｓ１−２）。一方、ハンドル１５の逆転（反時計回り）方向への操作によって入力軸２が回転し、“−Ｔ2”の２軸間トルクＴが検知された場合、ハンドル負荷制御部２０は“−Ｐ2”のウォーム駆動出力を出力する。そして、この場合も、フィードバック軸３は入力軸２と同一の方向に回転する（Ｓ１−２）。
【００３２】
つまり、本発明に係るステアリング装置では、ハンドル１５をいずれの方向に操作しても、フィードバック軸３は入力軸２に追従して同一の方向に回転する。また、この追従制御は、後述する所定の制限がかかりはするものの、基本的にはハンドル負荷制御部２０のみによって行われるので、応答性に優れている。このため、後述する制限がないとすると、搭乗者は、ほとんど違和感や負荷を感じることなく、ハンドル１５を自由に操作することができる。
【００３３】
上記ステップＳ１−１、２と並行して、図３（Ｂ）に示す操舵駆動手段の制御（Ｓ１−３〜６）が行われる。具体的には、搭乗者によってハンドル１５が操作されるか、または一定時間おきに、ハンドル角センサ７はハンドル角θHを検知する（Ｓ１−３）。また、操舵角センサ１３は操舵輪１０５の操舵角θSを検知する（Ｓ１−４）。そして、検知されたハンドル角θHおよび操舵角θSは、適当な電気信号となって操舵制御部２１に出力される。
【００３４】
操舵制御部２１は、ハンドル角θHと操舵角θSとに基づいて角度偏差ΔθHS（＝θH−θS）を求め（Ｓ１−５）、角度偏差ΔθHSが少なくなるようにＰＩ制御、ＰＩＤ制御等を行ってＥＰＳモータ１０を動作させる。ＥＰＳモータ１０が動作すると、その駆動力は減速機構１１を介して操舵軸１２へ伝動する。そして、操舵軸１２および操舵輪１０５は、ハンドル角θHに応じた角度だけ操舵方向に旋回する（Ｓ１−６）。
【００３５】
図３（Ｃ）に示すように、ステップＳ１−１、２（図３（Ａ））とステップＳ１−３〜６（図３（Ｂ））とは、独立して実行される。このとき、ステップＳ１−２においては、ステップＳ１−５で求められた最新の角度偏差ΔθHSが参照される。そして、ハンドル負荷制御部２０からは、角度偏差ΔθHSに基づいて「制限」が加えられた後のウォーム駆動出力が出力される。
【００３６】
制限は、記憶部２２に格納されているウォーム駆動出力制限値と角度偏差ΔθHSとの関係に基づいて行われる。記憶部２２には、例えば、図５に示すような関係を示すマップが格納されている。マップは、ラインＬ1とＬ2との間の帯部分を示しており、ハンドル負荷制御部２０から出力されるウォーム駆動出力は、この帯部分を超えて大きく／小さくならないように制限される。
【００３７】
具体例として、搭乗者がハンドル１５を急激に正転方向に操作した場合、ハンドル負荷制御部２０から出力されるウォーム駆動出力は以下のように制限される。すなわち、ハンドル１５が急激に操作され、入力軸２とフィードバック軸３との間の２軸間トルクＴが“Ｔ3”になると、ハンドル負荷制御部２０は“Ｐmax”のウォーム駆動出力を出力する（図４参照）。
【００３８】
また、ハンドル１５が操作された直後は、ＥＰＳモータ１０等による操舵輪１０５の旋回が追従できていないために、例えば“θ3”の正値の角度偏差ΔθHSが発生する。図５に示すマップによれば、この場合のウォーム駆動出力制限値は“Ｐ3”となる。したがって、本具体例では、ステップＳ１−５で“θ3”の角度偏差ΔθHSが求められ、ステップＳ１−２においてハンドル負荷制御部２０がそれを参照した後は、“Ｐmax”から“Ｐ3”に制限されたウォーム駆動出力が出力される。
【００３９】
もちろん、図４の関係で求められたウォーム駆動出力よりも、図５の関係で求められたウォーム駆動出力制限値が大きい場合は、ウォーム駆動出力は制限されることなくそのまま出力される。
【００４０】
別の具体例として、搭乗者がハンドル１５を急激に逆転方向に操作すると、入力軸２とフィードバック軸３との間の２軸間トルクＴが“−Ｔ2”になり、ハンドル負荷制御部２０は“−Ｐ2”のウォーム駆動出力を出力する（図４参照）。このとき、角度偏差ΔθHSは、例えば“−θ4”（負値）となり、ウォーム駆動出力制限値は“−Ｐ4”となる（図５参照）。結局、本具体例でも、ウォーム駆動出力が“−Ｐ2”から“−Ｐ4”に制限される。
【００４１】
ウォーム駆動出力が制限されると、ハンドル負荷制御部２０は十分にウォーム４を駆動し得なくなるので、入力軸２に対するフィードバック軸３の追従が遅れるか、または追従が行われない。また、ハンドル角θHとフィードバック軸３の回転角度θFとの間のずれ角度は、回転規制手段８によって規制される。
【００４２】
したがって、本発明に係るステアリング装置によれば、搭乗者がハンドル１５を操作してから操舵輪１０５の操舵角θSがハンドル角θHに等しくなるまでの間、同一方向へのハンドル１５のさらなる操作（入力軸２の回転）が制限される。そして、これにより、ハンドル角θHと操舵角θSとの間にずれが生じていることを搭乗者にフィードバックすることができる。なお、反対方向へのハンドル１５の操作は制限されないので（図５参照）、搭乗者は、角度偏差ΔθHSが解消する方向にはハンドル１５を自由に操作することができる。
【００４３】
以上、本発明に係るステアリング装置の好ましい実施形態について説明したが、本発明は上記構成に限定されるものではなく、以下のような変形例が考えられる。
【００４４】
上記実施例では、“θH−θS”の計算で角度偏差ΔθHSを求めているが、この計算は例えば“θH／２−θS”のように任意に変更することができる。要は、ハンドル角θHに対応する操舵角θSの目標値から、現実の操舵角θSがどの程度ずれているのかが特定できればよい。
【００４５】
また、ウォーム駆動出力制限値と角度偏差ΔθHSとの関係は、図５に示した関係に限定されることはなく、例えば、図６に示すような関係とすることもできる。要は、角度偏差ΔθHSの絶対値が大きくなるにつれて、より制限がかかるようになっていればよい。
【００４６】
また、走行車両はフォークリフトに限定されず、ステアバイワイヤ式のステアリング装置を使用するあらゆる走行車両が含まれる。
【符号の説明】
【００４７】
１    ハンドル装置
２    入力軸
３    フィードバック軸
４    ウォーム
５    ウォームホイール
６    トルクセンサ
７    ハンドル角センサ
８    回転規制手段
１０    ＥＰＳモータ
１１    減速機構
１２    操舵軸
１３    操舵角センサ
１４    ハンドル軸
１５    ハンドル
２０    ハンドル負荷制御部
２１    操舵制御部
２２    記憶部
１００    フォークリフト
１０１    車体
１０２    マスト
１０３    フォーク
１０４    駆動輪
１０５    操舵輪
１０６    運転席
【図１】
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【図２】
2011005898.tif 000004
【図３】
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【図４】
2011005898.tif 000006
【図５】
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【図６】
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【図７】
2011005898.tif 000009
【図８】
2011005898.tif 000010
【図９】
2011005898.tif 000011