(57)【要約】【課題】検査用ビークルの大型化を抑えつつ、検査用ビークルの浮力を容易に調整することができる水中検査装置を提供する。【解決手段】カメラ１５を搭載するとともに水中泳動可能な検査用ビークル９と、この検査用ビークル９の動作を指示可能なコントローラ１２と、このコントローラ１２の操作に応じて検査用ビークル９の動作を制御する制御装置１１とを備えた水中検査装置において、検査用ビークル９は、機器を収納する機器収納室が空気室として内部に形成された筐体１６と、この筐体１６の底部に設けられ、筐体１６の内部の空気室と外部とを連通するように形成された円筒状の開口部１６ｄと、この開口部１６ｄを塞ぐとともにスライド可能に設けられ、その位置に応じて空気室の容積を調整可能なディスク２８と、このディスク２８を摺動させるスライド用モータ３１とを有する。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
カメラを搭載するとともに水中泳動可能な検査用ビークルと、前記検査用ビークルの動作を指示可能な操作装置と、前記操作装置の操作に応じて前記検査用ビークルの動作を制御する制御装置とを備えた水中検査装置において、
前記検査用ビークルは、
機器を収納する機器収納室が空気室として内部に形成された筐体と、
前記筐体の底部に設けられ、前記空気室の内外を連通するように形成された円筒状の開口部と、
前記開口部を塞ぐとともにスライド可能に設けられ、そのスライド位置に応じて前記空気室の容積を調整可能な円盤部材と、
前記円盤部材をスライドさせるモータとを有することを特徴とする水中検査装置。
【請求項２】
請求項１記載の水中検査装置において、
前記操作装置は、
前記検査用ビークルを目標深度で維持させる指示を行う指示手段を有し、
前記制御装置は、
深度と水圧の変化に伴う前記筐体の体積の増減を相殺するための前記空気室の容積の増減に対応する前記円盤部材のスライド位置との相関データを予め記憶する記憶手段と、
前記操作装置で前記検査用ビークルを目標深度で維持させる指示が行われた場合、前記記憶手段で記憶された相関データに基づき前記目標深度に対する前記円盤部材のスライド位置を演算し、対応する制御信号を前記モータに出力する制御手段とを有することを特徴とする水中検査装置。
【請求項３】
請求項１記載の水中検査装置において、
前記検査用ビークルは、
深度を検出する深度計を搭載し、
前記操作装置は、
前記検査用ビークルを目標深度に移動させる指示を行う指示手段を有し、
前記制御装置は、
前記操作装置で前記検査用ビークルを目標深度に移動させる指示が行われた場合、前記目標深度と前記深度計で検出された実際の深度との差を演算し、この差に応じて前記円盤部材のスライド方向及びスライド量を演算し、これに基づいて前記円盤部材をスライドさせる制御信号を前記モータに出力する制御手段を有することを特徴とする水中検査装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、水面下で目視検査を実施する水中検査装置に係り、特に、原子炉内のアニュラス部やバッフルプレート下部等の圧力容器内狭隘部や、一次冷却材再循環配管（ＰＬＲ配管）やジェットポンプ等の配管内部の目視検査を実施するのに好適な水中検査装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
発電プラントなどで現用されている原子炉には厳しい安全性が要求されており、原子炉圧力容器自体は勿論、容器内にある例えばシュラウド等の構造物や機器についても点検や検査が欠かせない。原子炉圧力容器内の点検や検査は、容器内が放射能環境にあり、容器中に水（冷却水）が張られた状態のまま実施するのが通例であり、遠隔操作が可能な水中検査装置を用いる方法が知られている。
【０００３】
この水中検査装置の一例として、水中泳動可能な検査用ビークルと、二次ケーブルを介し検査用ビークルに接続されるとともに水中泳動可能な支援用ビークルと、一次ケーブルを介し支援用ビークルに接続された水上側の制御装置と、この制御装置に接続されたコントローラ（操作装置）及び表示装置とを備えた構成が開示されている（例えば、特許文献１参照）。特許文献１に記載の検査用ビークルは、前後方向に細長い略円筒形状の筐体を有し、この筐体の前後方向中央に貫通部が形成されてその内部に昇降用スラスタが設けられ、筐体の後方側には２つの前後進用スラスタが設けられている。そして、コントローラの操作に応じて前後進用スラスタをモータで駆動することにより、検査用ビークルを前進、後進、又は旋回させるようになっている。また、コントローラの操作に応じて昇降用スラスタをモータで駆動することにより、検査用ビークルを上昇又は下降させるようになっている。なお、検査用ビークルは、周囲の水に対して中性浮力となるように、筐体の内部空間の容積と搭載機器の重量とが設定されている。
【０００４】
また、検査用ビークルの筐体の前方側には透明ドームが設けられ、この透明ドーム内にカメラが設けられており、このカメラで撮像した画像が制御装置に受信されて表示装置で表示されるようになっている。これにより、原子炉内の目視検査、特に、原子炉内のアニュラス部やバッフルプレート下部等の圧力容器内狭隘部や、一次冷却材再循環配管（ＰＬＲ配管）やジェットポンプ等の配管内部の目視検査を実施可能としている。
【０００５】
一方、例えば海洋やダム湖の深浅計測などを行うための無索無人潜水機が開示されている（例えば、特許文献２参照）。特許文献２に記載の潜水機は、円筒タンク状の耐圧容器と、この耐圧容器の前端部に設けられた透明ドームと、この透明ドーム内に収納されたテレビカメラと、耐圧容器の後端側の上部に設けられたブリッジと、このブリッジ内に設けられ母線との間で画像データ等をやり取りするためのトランスデューサと、耐圧容器の中央部に設けられた垂直推進装置と、耐圧容器の下部に設けられたフェアリングと、このフェアリングの中央部の左右両側に設けられた水平推進装置と、ブリッジ内に設けられ、垂直推進装置、水平推進装置、及び後述する浮力調整装置を制御する制御装置とを備えている。そして、水平推進装置を駆動することにより、潜水機を前進、後退、及び旋回させるようになっている。また、垂直推進装置を駆動することにより、潜水機を上昇又は下降させるようになっている。
【０００６】
また、フェアリングの内部は水が侵入するようになっており、深度計及び浮力調整装置が設けられている。この浮力調整装置は、フェアリング内の水中に露出させて設けられた円筒状のチャンバと、このチャンバに水密かつ摺動可能に嵌合して蓋体となるピストンと、ウォーム等を介しピストンを駆動するモータとを有し、チャンバ内に浮力調整室が形成されている。そして、制御装置は、深度計で検出された潜水機の実際の深度と母船から与えられて記憶された目標深度との偏差を求め、この深度偏差に応じた駆動信号を垂直推進装置に出力するとともに、深度偏差に応じて求めた浮力の調整量を浮力調整装置に出力する。そして、浮力調整装置は、ピストンを駆動してチャンバ内の浮力調整室の容積を変化させ、無人潜水機の浮力を中性化するようになっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開２００７−１３２７６９号公報
【特許文献２】特開２００１−２４７０８６号公報（図３，５，６等参照）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
原子炉内の水面下において深度が大きくなると、水圧により筐体の体積が縮小し、浮力が小さくなる。そのため、検査用ビークルにおいても、上述した潜水機のように浮力調整装置を設けることが好ましい。しかしながら、検査用ビークルは、原子炉内を構成するアニュラス部やバッフルプレート下部等の圧力容器内狭隘部や、一次冷却材再循環配管やジェットポンプ等の配管内部の目視検査を目的とすることから、その大きさに制約が生じる。そのため、上述した潜水機のように浮力調整装置を独立して設けた場合、浮力調整装置を小型化しなければならず、すなわち浮力調整室の容積を小さくしなければならない。ところが、浮力調整室の容積を小さくしても、その変化率（すなわち、圧縮比）は大きくなることから、浮力調整室の容積を変化させるために必要なトルクが大きくなってモータが大型化し、しいては検査用ビークルの大型化を招いてしまう。
【０００９】
本発明の目的は、検査用ビークルの大型化を抑えつつ、検査用ビークルの浮力を容易に調整することができる水中検査装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
（１）上記目的を達成するために、本発明は、カメラを搭載するとともに水中泳動可能な検査用ビークルと、前記検査用ビークルの動作を指示可能な操作装置と、前記操作装置の操作に応じて前記検査用ビークルの動作を制御する制御装置とを備えた水中検査装置において、前記検査用ビークルは、機器を収納する機器収納室が空気室として内部に形成された筐体と、前記筐体の底部に設けられ、前記空気室の内外を連通するように形成された円筒状の開口部と、前記開口部を塞ぐとともにスライド可能に設けられ、そのスライド位置に応じて前記空気室の容積を調整可能な円盤部材と、前記円盤部材をスライドさせるモータとを有する。
【００１１】
このような本発明においては、円盤部材のスライド位置に応じて空気室の容積すなわち検査用ビークルの体積を調整可能とするので、検査用ビークルの浮力を容易に調整することができる。また、筐体内の機器収納室を浮力調整用の空気室（浮力調整室）とするので、例えば浮力調整室を機器収納室とは別にして形成する場合と比べ、検査用ビークルの大型化を抑えつつ浮力調整室を大きくすることができる。また、浮力調整室が大きくなることでその変化率が小さくなることから、浮力調整室の容積を変化させるために必要なトルクが小さくなってモータの大型化を抑えることができ、検査用ビークルの大型化を抑えることができる。したがって、本発明においては、検査用ビークルの大型化を抑えつつ、検査用ビークルの浮力を容易に調整することができる。
【００１２】
（２）上記（１）において、好ましくは、前記操作装置は、前記検査用ビークルを目標深度で維持させる指示を行う指示手段を有し、前記制御装置は、深度と水圧の変化に伴う前記筐体の体積の増減を相殺するための前記空気室の容積の増減に対応する前記円盤部材のスライド位置との相関データを予め記憶する記憶手段と、前記操作装置で前記検査用ビークルを目標深度で維持させる指示が行われた場合、前記記憶手段で記憶された相関データに基づき前記目標深度に対する前記円盤部材のスライド位置を演算し、対応する制御信号を前記モータに出力する制御手段とを有する。
【００１３】
（３）上記（１）において、好ましくは、前記検査用ビークルは、深度を検出する深度計を搭載し、前記操作装置は、前記検査用ビークルを目標深度に移動させる指示を行う指示手段を有し、前記制御装置は、前記操作装置で前記検査用ビークルを目標深度に移動させる指示が行われた場合、前記目標深度と前記深度計で検出された実際の深度との差を演算し、この差に応じて前記円盤部材のスライド方向及びスライド量を演算し、これに基づいて前記円盤部材をスライドさせる制御信号を前記モータに出力する制御手段を有する。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、検査用ビークルの大型化を抑えつつ、検査用ビークルの浮力を容易に調整することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の一実施形態における水中検査装置の構成を表す概略図である。
【図２】本発明の一実施形態における検査用ビークルの構造を表す断面斜視図である。
【図３】本発明の一実施形態におけるコントローラの構造を表す外観図である。
【図４】本発明の一実施形態における水中検査装置の動作の一例を説明するためのタイムチャートである。
【図５】本発明の他の実施形態における検査用ビークルの構造を表す断面斜視図である。
【図６】本発明の他の実施形態におけるコントローラの構造を表す外観図である。
【図７】本発明の他の実施形態における制御装置の制御処理内容を表すＰＡＤ図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
本発明の水中検査装置の一実施形態を、図面を参照しつつ説明する。本実施形態の水中検査装置は、原子炉内の目視検査、特に原子炉内のアニュラス部やバッフルプレート下部等の圧力容器内狭隘部、一次冷却水再循環系配管やジェットポンプ等の配管内部の目視検査に好適なものである。
【００１７】
図１は、本実施形態の水中検査装置の構成を表す概略図である。
【００１８】
この図１において、原子炉１内には、シュラウド２、上部格子板３、炉心支持板４、及びシュラウドサポート５等の構造物があり、またＰＬＲ配管６等の配管が接続されている。また、原子炉１の上部には、作業スペースであるオペレーションフロア７があり、同じく上方には、燃料交換装置８がある。
【００１９】
水中検査装置は、原子炉１内に進入させる検査用ビークル９と、オペレーションフロア７上に配置され、ケーブル１０を介し検査用ビークル９に接続された制御装置１１と、この制御装置１１に接続されたコントローラ（操作装置）１２及び表示装置１３とを備えている。制御装置１１は、検査用ビークル９を水中で泳動させて航行させるための電力を供給するとともに、コントローラ１２の操作に応じて検査用ビークル９の動作を制御するようになっている。そして、例えばオペレーションフロア７上の操作員１４ａがコントローラ１２を操作し、燃料交換装置８上の操作員１４ｂがケーブル１０を捌く。
【００２０】
検査用ビークル９には撮像手段としてのカメラ１５（後述の図２参照）が搭載されており、このカメラ１５で撮像した原子炉１内の画像が制御装置１１に受信され、表示装置１３で表示される。これにより、原子炉１内の目視検査が実施可能となっている。
【００２１】
図２は、検査用ビークル９の構造を表す断面斜視図である。
【００２２】
この図２において、検査用ビークル９は、前後方向（図中左右方向）に細長い略円筒形状の筐体１６を有し、この筐体１６の後側（図中右側）には後板部１６ａが設けられ、筐体１６の前側（図中左側）には前板部１６ｂが設けられ、この前板部１６ｂのさらに前側には半球状の透明ドーム１６ｃが設けられている。そして、前板部１６ｂには貫通孔（図示せず）が形成されており、後板部１６ａから透明ドーム１６ｃにかけての筐体１６の内部は、機器（詳細は後述）を収納する機器収納室が空気室として形成されている。
【００２３】
検査用ビークル９の前側（詳細には、透明ドーム１６ｃ内）には、広角レンズ付カメラ１５（撮像手段）及び照明１７が設けられており、カメラ１５で撮像した画像がケーブル１０等を介し制御装置１１へ出力されるようになっている。
【００２４】
検査用ビークル９の後側（詳細には、後板１６ａの後側）には、前後進用スラスタ１８及び旋回用スラスタ１９が設けられている。前後進用スラスタ１８の回転軸は前後方向に延在し、後板部１６ａの前側に配置された前後進用モータ２０にマグネットカップリング２１を介して接続されている。そして、前後進用モータ２０が正回転又は逆回転すると、前後進用スラスタ１８が正回転又は逆回転して、検査用ビークル９を前進又は後進させるようになっている。また、旋回用スラスタ１９の回転軸は上下方向（図中上下方向）に延在し、後板１６ａの前側に配置された旋回用モータ２２にマグネットカップリング２３及び一対の傘歯車２４を介して接続されている。そして、旋回用モータ２２が正回転又は逆回転すると、旋回用スラスタ１９が正回転又は逆回転して、検査用ビークル９を左旋回又は右旋回させるようになっている。
【００２５】
検査用ビークル９の中央（詳細には、後板部１６ａと前板部１６ｂとの間）には、検査用ビークル９のピッチ姿勢を調整する姿勢変換機構が設けられている。この姿勢変換機構は、バランサ２５（詳細を図示しないが、検査用ビークル９の前後方向に移動可能なウェイトを有するもの）と、このバランスサ２５にギアボックス２６内の複数のギア（図示せず）を介して接続された姿勢変換用モータ２７とで構成されている。そして、姿勢変換用モータ２７の駆動によってバランサ２５を可動することにより、検査用ビークル９を前傾姿勢、水平姿勢、又は後傾姿勢とするようになっている。
【００２６】
ここで本実施形態の大きな特徴として、検査用ビークル９の筐体１６の底部で且つ検査用ビークル９の水平姿勢時における前後方向の重心位置には、筐体１６の内部の機器収納室（空気室）と外部とを連通するための開口壁（開口部）１６ｄが設けられている。この開口壁１６ｄは上下方向を軸心として円筒状に形成されており、この開口壁１６ｄ内には上下方向にスライド可能なディスク（円盤部材）２８が設けられて開口壁１６ｄを塞ぐようになっている。なお、ディスク２８の外周面にはシール性を高めるためのＯリング２９が設けられている。また、ディスク２８の上側にはボールネジ３０が接続されており、このボールネジ３０とスライド用モータ３１の回転軸が一対のギア３２を介して接続されている。そして、スライド用モータ３１が正回転又は逆回転するとディスク２８が上方向又は下方向にスライドし、そのスライド位置に応じて筐体１６の内部の空気室の容積を調整可能としている。これにより、筐体１６の体積とその内部の空気室の容積との総和である検査用ビークル９の体積を調整可能とし、検査用ビークル９の浮力を調整可能としている。
【００２７】
図３は、コントローラ１２の構造を表す外観図である。
【００２８】
この図３において、コントローラ１２は、大別してマニュアル操作部３３と深度操作部３４とで構成されている。マニュアル操作部３３は、検査用ビークル９の前進、後退、右旋回、及び左旋回を指示可能な移動操作レバー３５と、検査用ビークル９のピッチ方向の姿勢（前傾姿勢、水平姿勢、及び後傾姿勢）を指示可能な姿勢操作レバー３６とを有している。
【００２９】
そして、例えば移動操作レバー３５を図中上側又は下側に操作すると、制御装置１１から対応する制御信号がケーブル１０を介し検査用ビークル９の前後進用モータ２０に出力されて、検査用ビークル９が前進又は後進する。また、例えば移動操作レバー３５を図中左側又は右側に操作すると、制御装置１１から対応する制御信号がケーブル１０を介し検査用ビークル９の旋回用モータ２２に出力されて、検査用ビークル９が左旋回又は右旋回する。また、例えば姿勢操作レバー３６を操作しない場合（言い換えれば、姿勢操作レバー３６が中立位置にある場合）は、制御装置１１から対応する制御信号がケーブル１０を介し検査用ビークル９の姿勢変換用モータ２７に出力されて、検査用ビークル９が水平姿勢となる。また、例えば姿勢操作レバー３６を図中上側又は下側に操作すると、制御装置１１から対応する制御信号がケーブル１０を介して検査用ビークル９の姿勢変換用モータ２７に出力されて、検査用ビークル９が前傾姿勢又は後傾姿勢となる。
【００３０】
深度操作部３４は、検査用ビークル９の上昇（ＵＰ）、深度維持（ＨＯＬＤ）、及び下降（ＤＯＷＮ）をそれぞれ指示可能な上昇ボタン３７、深度維持ボタン３８、及び下降ボタン３９を有している。また、検査用ビークル９の目標深度を表示する目標深度表示部４０と、この目標深度表示部４０で表示された目標深度を変更可能な目標深度入力レバー４１とを有している。そして、目標深度入力レバー４１を図中上側又は下側に操作すると、目標深度表示部４０で表示された目標深度が小さく又は大きくなるようになっている。
【００３１】
そして、上昇ボタン３７の操作に応じて、制御装置１１は、予め設定された所定のスライド量でディスク２８を下方向に移動させる制御信号を、ケーブル１０を介して検査用ビークル９のスライド用モータ３１に出力する。その結果、ディスク２８が下方向にスライドして筐体１６の内部の空気室が増加し、浮力が大きくなって検査用ビークル９が上昇するようになっている。また、下降ボタン３９の操作に応じて、制御装置１１は、予め設定された所定のスライド量でディスク２８を上方向に移動させる制御信号を、ケーブル１０を介して検査用ビークル９のスライド用モータ３１に出力する。その結果、ディスク２８が上方向にスライドして筐体１６の内部の空気室が減少し、浮力が小さくなって検査用ビークル９が下降するようになっている。
【００３２】
また、深度維持ボタン３８の操作に応じて、制御装置１１は、目標深度表示部４０で表示された目標深度に対応するスライド位置にディスク２８を移動させる制御信号を、ケーブル１０を介して検査用ビークル９のスライド用モータ３１に出力する。詳しく説明すると、制御装置１１の内部メモリには、深度と水圧の変化に伴う筐体１６の体積の増減を相殺するための（言い換えれば、検査用ビークル９の体積を予め設定された所定値として浮力を中性化するための）上記空気室の容積の増減に対応するディスク２８のスライド位置との相関データが予め記憶されている。そして、この相関データに基づき、目標深度表示部３８で表示された目標深度に対するディスク２８のスライド位置を演算し、対応する制御信号を出力する。その結果、検査用ビークル９の体積が予め設定された所定値となって浮力が中性化し、検査用ビークル９が目標深度で維持されるようになっている。
【００３３】
本実施形態の動作の一例を図４により説明する。例えば検査用ビークル９を現在の深度Ｈ１から目標深度Ｈ２（但し、Ｈ２＞Ｈ１）へ下降させて、目標深度Ｈ２に存在する構造物や機器を目視検査したい場合、まず、操作員１４ａがコントローラ１２の下降ボタン３９を操作する。これに応じて、制御装置１１は、予め設定された所定のスライド量でディスク２８を上方向に移動させる制御信号を出力する。その結果、ディスク２８が位置Ｌ１から位置Ｌ２（但し、Ｌ２＞Ｌ１）に上がって筐体１６の内部の空気室の容積が減少し、浮力が小さくなって検査用ビークル９が下降する。このとき、水圧の上昇に伴って筐体１６の体積が減少するので、検査用ビークル９の体積がさらに減少する。そして、操作員１４ａが表示装置１３で目標深度Ｈ２に存在する構造物や機器を確認することにより、検査用ビークル９が目標深度Ｈ２に到達したと判断したら、コントローラ１２の深度維持ボタン３８を操作する。これに応じて、制御装置１１は、予め記憶された相関データに基づき、目標深度に対するディスク２８のスライド位置を演算し、対応する制御信号を出力する。その結果、ディスク２８が位置Ｌ２から位置Ｌ３（但し、Ｌ３＜Ｌ１）に下がって筐体１６の内部の空気室の容積が増加する。詳細には、水圧の上昇に伴う筐体１６の体積の減少ぶんを補うように筐体１６の内部の空気室の容積が増加して、検査用ビークル９の体積が移動開始前と同じ所定値となる。これにより、検査用ビークル９の浮力が中性化し、目標深度Ｈ２で維持される。
【００３４】
以上のような本実施形態においては、ディスク２８のスライド位置に応じて筐体１６の内部の空気室の容積すなわち検査用ビークル９の体積を調整可能とするので、検査用ビークル９の浮力を容易に調整することができる。また、筐体１６内の機器収納室を浮力調整用の空気室（浮力調整室）とするので、例えば浮力調整室を機器収納室とは別にして形成する場合と比べ、検査用ビークル９の大型化を抑えつつ浮力調整室を大きくすることができる。また、浮力調整室が大きくなることでその変化率が小さくなることから、浮力調整室の容積を変化させるために必要なトルクが小さくなってスライド用モータ３１の大型化を抑えることができ、検査用ビークル９の大型化を抑えることができる。したがって、本実施形態においては、検査用ビークル９の大型化を抑えつつ、検査用ビークル９の浮力を容易に調整することができる。
【００３５】
次に、本発明の他の実施形態を、図５〜図７により説明する。本実施形態は、検査用ビークルの深度を検出し、この検出した深度と目標深度との差に基づいて検査用ビークルの浮力を調整する実施形態である。なお、本実施形態において、上記一実施形態と同等の部分は、同一の符号を付し、適宜説明を省略する。
【００３６】
図５は、本実施形態における検査用ビークルの詳細構造を表す断面斜視図である。図６は、本実施形態におけるコントローラの構造を表す外観図である。
【００３７】
本実施形態では、検査用ビークル９Ａの後側（詳細には、後板１６ａの後側）には、深度を検出する深度計４２が設けられている。
【００３８】
コントローラ１２Ａの深度操作部３４Ａは、深度計４２で検出された検査用ビークル９の現在の深度を表示する深度表示部４３と、検査用ビークル９の目標深度を表示する目標深度表示部４０と、この目標深度表示部４０で表示された目標深度を変更可能な目標深度入力レバー４１と、目標深度表示部４１で表示された目標深度に検査用ビークル９を移動させる指示を行う移動ボタン４４とを有している。
【００３９】
そして、移動ボタン４４の操作に応じて、制御装置１１Ａは、目標深度表示部４０で表示された目標深度に移動させるために検査用ビークル９の体積すなわち浮力を調整するようになっている。このような深度自動制御の詳細を図７により説明する。
【００４０】
図７は、本実施形態における制御装置１１Ａの制御処理内容を表すＰＡＤ図である。
【００４１】
この図７において、まずステップ５０にて、コントローラ１２から入力された目標深度ＨＴを内部メモリに記憶する。そして、ステップ５１に進み、検査用ビークル９の深度計４２で検出された実際の深度ＨＲを入力する。そして、ステップ５２に進み、目標深度ＨＴと実際の深度ＨＲとの差｜ＨＴ−ＨＲ｜が予め設定された閾値Ｓｈより大きいか否かを判定する。例えば｜ＨＴ−ＨＲ｜＞Ｓｈである場合は、ステップ５２の判定が満たされて、ステップ５３に移る。
【００４２】
ステップ５３では、目標深度ＨＴが実際の深度ＨＲより大きいか否かを判定する。例えばＨＴ＞ＨＲである場合は、ステップ５３の判定が満たされて、ステップ５４に移り、ディスク２８のスライド方向を上方向（言い換えれば、検査用ビークル９の体積の減少方向）に設定する。その後、ステップ５５に進み、目標深度ＨＴと実際の深度ＨＲとの差｜ＨＴ−ＨＲ｜に比例するようにディスク２８のスライド量を演算する。そして、ステップ５６に進み、ステップ５４で設定された上方向で、かつステップ５５で演算されたスライド量でディスク２８を移動させる制御信号をケーブル１０を介して検査用ビークル９のスライド用モータ３１に出力する。その結果、検査用ビークル９の体積すなわち浮力が減少し、検査用ビークル９が下降する。その後、前述のステップ５１に戻る。
【００４３】
例えば前ステップ５３にてＨＴ＜ＨＲである場合は、その判定が満たされず、ステップ５７に移り、ディスク２８のスライド方向を下方向（言い換えれば、検査用ビークル９の体積の増加方向）に設定する。その後、ステップ５５に進み、目標深度ＨＴと実際の深度ＨＲとの差｜ＨＴ−ＨＲ｜に比例するようにディスク２８のスライド量を演算する。そして、ステップ５６に進み、ステップ５７で設定された下方向で、かつステップ５５で演算されたスライド量でディスク２８を移動させる制御信号をケーブル１０を介して検査用ビークル９のスライド用モータ３１に出力する。その結果、検査用ビークル９の体積すなわち浮力が増加し、検査用ビークル９が上昇する。その後、前述のステップ５１に戻る。
【００４４】
そして、上述したステップ５１，５２，５３，５４，５５，５６又はステップ５１，５２，５３，５７，５５，５６が繰り返して行われ、ステップ５２において、目標深度ＨＴと実際の深度ＨＲとの差｜ＨＴ−ＨＲ｜が予め設定された閾値Ｓｈより小さくなると、その判定が満たされず、制御終了となる。
【００４５】
以上のように構成された本実施形態においても、上記一実施形態と同様、検査用ビークル９Ａの大型化を抑えつつ、検査用ビークル９Ａの浮力を容易に調整することができる。また、本実施形態では、正確かつ迅速に、検査用ビークル９Ａを目標深度まで移動させることが可能である。
【符号の説明】
【００４６】
９      検査用ビークル
９Ａ    検査用ビークル
１１    制御装置
１１Ａ  制御装置
１２    コントローラ（操作装置）
１２Ａ  コントローラ（操作装置）
１５    カメラ
１６    筐体
１６ｄ  開口壁（開口部）
２８    ディスク（円盤部材）
３１    スライド用モータ
３８    深度維持ボタン（指示手段）
４２    深度計
４４    移動ボタン（指示手段）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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