(57)【要約】【課題】車両に対して部品の着脱を行う際に、より迅速に作業を行うことを可能としかつエネルギの消費をより少なくすることを可能とする構造を得る。【解決手段】車輪支持部９としての前後ローラ９Ａ，９Ｂによって車幅方向に移動可能に支持されながら転動する車輪４を、ガイド部１０としての縦ローラ１０Ａ〜１０Ｃに当接させて、当該車輪４を目標位置ＴＰに向かわせるように構成した。さらに、少なくともガイド部１０としての縦ローラ１０Ａ〜１０Ｃの車幅方向の位置を変化させる車幅方向位置可変機構１２，１３を設けることで、トレッドの異なる車両に対応できるようにした。【選択図】図１２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車輪を車幅方向に移動可能に支持する車輪支持部と、当該車輪支持部に支持されつつ転動する前記車輪に当接して当該車輪を目標位置に向かわせるガイド部と、を有する車輪位置決め機構と、
少なくとも前記ガイド部の車幅方向の位置を変化させる車幅方向位置可変機構と、
を備えることを特徴とする車両位置決め装置。
【請求項２】
前記車幅方向位置可変機構は、車輪が前記ガイド部に当接する前に、当該ガイド部の車幅方向の位置を変化させることを特徴とする請求項１に記載の車両位置決め装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両位置決め装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、電気自動車のバッテリを交換するに際し、電気自動車のバッテリ収納部の位置を検出し、その検出結果に基づいてバッテリを着脱する装置を移動させるようにした構造が知られている（特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第３５３０８７０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記従来技術では、バッテリを着脱する装置を車両の停車位置に合わせて移動させるため、その停車位置によってはバッテリを着脱する装置の移動距離が大きくなって、作業に時間がかかるとともに、装置を移動させる際のエネルギの消費が大きくなってしまうという問題があった。
【０００５】
そこで、本発明は、車両に対して部品の着脱を行う際に、より迅速に作業を行うことを可能としかつエネルギの消費をより少なくすることを可能とする構造を得ることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明にかかる車両位置決め装置にあっては、車輪支持部によって車幅方向に移動可能に支持されながら転動する車輪を、ガイド部に当接させて、当該車輪を目標位置に向かわせるように構成するとともに、少なくともガイド部の車幅方向の位置を変化させる車幅方向位置可変機構を設けたことを最も主要な特徴とする。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、転動する車輪を目標位置に向けて移動案内することができるため、上記従来技術に比べて、部品の着脱作業をより迅速化することができる上、エネルギの消費をより少なくすることができる。また、車輪を目標位置に向けて案内するガイド部の位置を車幅方向に移動可能に構成したため、トレッドの異なる車両にも対応できるようになる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】図１は、本発明の実施形態にかかる車両位置決め装置の一部の斜視図である。
【図２】図２は、本発明の実施形態にかかる車両位置決め装置の側面図である。
【図３】図３は、本発明の実施形態にかかる車両位置決め装置の平面図である。
【図４】図４は、本発明の実施形態にかかる車両位置決め装置の位置決め区間と位置決めされた車両とを示す側面図である。
【図５】図５は、本発明の実施形態にかかる車両位置決め装置の位置決め区間を示す平面図である。
【図６】図６は、本発明の実施形態にかかる車両位置決め装置に含まれる車輪位置決め機構に車輪が当接した初期の状態の一例を示す正面図（一部断面図）である。
【図７】図７は、本発明の実施形態にかかる車両位置決め装置に含まれる車輪位置決め機構に車輪が当接した初期の状態の一例を示す斜視図（一部断面図）である。
【図８】図８は、本発明の実施形態にかかる車両位置決め装置に含まれる車輪位置決め機構によって車輪が車幅方向に位置決めされた状態を示す正面図である。
【図９】図９は、本発明の実施形態にかかる車両位置決め装置に含まれる車輪位置決め機構によって車輪が車幅方向に位置決めされた状態を示す斜視図である。
【図１０】図１０は、本発明の実施形態にかかる車両位置決め装置に含まれる車輪位置決め機構によってガイドされる車輪の移動の一例を示す側面図である。
【図１１】図１１は、本発明の実施形態にかかる車両位置決め装置に含まれる車輪位置決め機構によってガイドされる車輪の移動の一例を示す平面図である。
【図１２】図１２は、本発明の実施形態にかかる車両位置決め装置に含まれる車幅方向位置可変機構の動作を示す斜視図である。
【図１３】図１３は、本発明の実施形態にかかる車両位置決め装置に含まれる車幅方向位置可変機構の制御ブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の好適な実施形態について図面を参照しながら詳細に説明する。なお、各図中、車両上方をＵＰ、車両前方をＦＲ、車幅方向をＷＤと記す。
【００１０】
車両１は、車輪駆動用の電動モータ（図示せず）と、当該電動モータに電力を供給するバッテリを複数一体に含むバッテリアセンブリ（図示せず）と、が搭載された電気自動車（燃料電池自動車、ハイブリッド自動車等も含む）であり、車両位置決め装置２は、この車両１の例えば床下等に搭載されるバッテリアセンブリ（図示せず）の着脱作業を、例えば下方から行う際に用いられる。すなわち、車両位置決め装置２を用いて車両１を目標位置（図１，図４等に示す車両１の位置）に配置することで、車両１（車体）に対するバッテリアセンブリの取り外しや取り付けの作業を、より円滑にかつより確実に行うことができるようになる。なお、本発明は、バッテリアセンブリの着脱用途に限定されるものではなく、バッテリアセンブリ以外の車両用部品の着脱に利用するものとして構成してもよい。
【００１１】
本実施形態にかかる車両位置決め装置２は、比較的低速で走行する車両１を、主として車幅方向にガイドして目標位置に到達させるものであり、位置決めの目的としては、目標位置に向けて車両１を能動的に移動させる駆動機構を備えていない。よって、本実施形態にかかる車両位置決め装置２は、比較的小型、軽量で、かつエネルギ消費の比較的少ない装置として構成することができる。
【００１２】
車両位置決め装置２は、後輪用の車輪位置決め機構３Ｒ（３）と、前輪用の車輪位置決め機構３Ｆ（３）とを備えている。この車両位置決め装置２では、ドライバが車輪４を所定の軌道Ｐ上に乗せつつ車両１を比較的低速で前進または後退（本実施形態では前進）させることにより、転動する後輪４Ｒ（４）が後輪用の車輪位置決め機構３Ｒで車幅方向に位置決めされ、かつ転動する前輪４Ｆ（４）が前輪用の車輪位置決め機構３Ｆで車幅方向に位置決めされる。また、この車両位置決め装置２には、車輪４（本実施形態では後輪４Ｒ）を陥入させる車輪陥入部５が設けられており、ドライバが車両１を前進させて車輪４を車輪陥入部５に陥入させ、その位置で車両１を停止させることによって、車両１が前後方向に位置決めされるようになっている。すなわち、本実施形態では、車輪陥入部５が車両の前後方向位置決め部に相当する。
【００１３】
軌道Ｐは、本実施形態では、少なくとも車輪４（タイヤ）よりも広い幅の上面６ａを有して相互に平行に直線状に延伸する一対の軌道部材６，６によって構成されている。一対の軌道部材６，６およびガイドレール７の間隔は、車両１のトレッドに応じて可変設定できるようになっている。そして、一対の軌道部材６，６間のスペースＳｐから、バッテリアセンブリの取り外しや取り付けの作業が行われる。
【００１４】
また、図２に示すように、軌道Ｐは、少なくとも車両１の位置決めが行われる位置決め区間Ｓ２では、平坦に形成するのが好ましい。本実施形態では、軌道Ｐは、位置決め区間Ｓ２の手前側の導入区間Ｓ１では上り坂となり、位置決め区間Ｓ２の先方側の導出区間Ｓ３では下り坂となっているが、これら導入区間Ｓ１および導出区間Ｓ３ともに平坦に形成してもよい。なお、導入区間Ｓ１を上り坂とすれば、車両１を減速させやすいという利点がある。また、図１にも示すように、軌道Ｐの車幅方向外側の縁には、車両１の進行方向に沿ってガイドレール７が延設され、車輪４が軌道Ｐから離脱するのが抑制されている。
【００１５】
車輪陥入部５は、図１，図４，図５等に示すように、例えば、軌道Ｐの上面６ａ上に、軌道Ｐの延伸方向（車両前後方向）と直交する方向（車幅方向）に沿う一対の平行なビーム８，８を設けることによって構成することができ、車輪４が陥入位置から前方および後方へ移動するのを抑制する所謂輪止めとして機能するものである。もちろん、所定の作業が終了した際には、ドライバが車両１を前進または後退させる操作を行うことで、車輪４が車輪陥入部５から前方または後方に脱出できるようになっている。ビーム８は、具体的には、断面Ｌ字状のアングル材を、その角部８ａが上方となる姿勢で軌道Ｐの上面６ａ上に配置したものとして構成することができる。なお、ビーム８は、本実施形態では、二つの軌道部材６，６間で架設されているが、架設することは必須ではなく、少なくとも車輪４に対応する部分（本実施形態の場合は軌道部材６上）に形成されていればよい。また、車輪陥入部５は、軌道Ｐの上面６ａを凹設した凹部として形成することもできる。
【００１６】
上記構成の車両位置決め装置２において、車両１が導入区間Ｓ１を通過して位置決め区間Ｓ２に進入すると、まずは前輪４Ｆが後輪用の車輪位置決め機構３Ｒを通過する。このとき、前輪４Ｆは後輪用の車輪位置決め機構３Ｒによって車幅方向にある程度位置決めされる。
【００１７】
そして、本実施形態では、前後二つの車輪位置決め機構３Ｆ，３Ｒの配置を適宜に設定することで、後輪用の車輪位置決め機構３Ｒによる後輪４Ｒの位置決めが完了した後、前輪用の車輪位置決め機構３Ｆによる前輪４Ｆの位置決めが完了し、後輪４Ｒが車輪陥入部５に陥入して車両１が停止することによって車両１が前後方向にも位置決めされる。その結果、車両１が車幅方向ならびに前後方向ともに位置決めされるようになっている。具体的には、後輪４Ｒが後輪用の車輪位置決め機構３Ｒから前方に抜け出して車輪陥入部５の手前側のビーム８に乗り上げている状態で、まだ前輪用の車輪位置決め機構３Ｆによる前輪４Ｆの位置決めが完了していない状態があり、前輪４Ｆの位置決めが完了した後あるいは完了するのとほぼ同時に、後輪４Ｒが車輪陥入部５に陥入して、車両１が停止するようになっている。
【００１８】
車両１では、一般的に、二輪操舵の場合には、前輪４Ｆが操舵輪となって後輪４Ｒが非操舵輪となり、また、四輪操舵の場合には、後輪４Ｒの転舵角度範囲より前輪４Ｆの転舵角度範囲が大きく設定される。よって、後輪４Ｒに比べて前輪４Ｆはより大きく切れた状態（直進姿勢からより大きく転舵した状態）となる確率が高く、前輪４Ｆを基準として位置決めを行うと位置決め精度が低下してしまうおそれがある。そこで、本実施形態では、まずは後輪４Ｒ（非操舵輪、あるいは転舵角の小さい車輪）を位置決めし、それ以降（同時または後に）前輪４Ｆ（操舵輪、あるいは転舵角の大きい車輪）を位置決めすることで、車両１の車幅方向の位置決め精度の低下を抑制している。
【００１９】
また、車両１の位置決めが完了した後は、全ての車輪４が車幅方向の位置決め機構３の少なくとも車輪支持部９から離間し、車輪４と軌道Ｐの上面６ａとのフリクションによって、車幅方向に位置決めされた状態を維持するようにしている。
【００２０】
図４〜図１１に示すように、車輪位置決め機構３は、転動する車輪４を車幅方向に移動可能に支持する車輪支持部９と、当該車輪支持部９に支持されつつ転動する車輪４の側面等に当接して当該車輪４を目標位置ＴＰ（図１０，図１１参照）に向かわせるガイド部１０と、を有している。すなわち、車輪支持部９によって車輪４を軌道Ｐの上面６ａから浮かせて車幅方向に移動可能に支持することで当該車輪４ひいては車両１（少なくとも車両１の前部または後部）を車幅方向に動かしやすい状態とし、車輪４の側面等をガイド部１０に当接させて車輪４をガイド部１０に沿わせながら目標位置ＴＰへ向けて転動させるようにしている。本実施形態では、図１１に示すように、車輪４の車幅方向の目標位置ＴＰは、ガイド部１０としてのローラ１０Ａ，１０Ｂの車幅方向最内側の側面に車輪４の外側面が接触した状態における車輪４の位置として規定される。
【００２１】
なお、車輪位置決め機構３は、本実施形態では、四つの車輪４の全てに対応して設けられているが、前輪４Ｆおよび後輪４Ｒのうちいずれか一方のみについて設けてもよい。ただし、その場合は非操舵輪または操舵角の小さい車輪に対応して設けるのが好ましい。また、左右の車輪４のうちいずれか一方について設けてもよい。また、本実施形態では、ガイド部１０をいずれも対応する車輪４の車幅方向外側に設けているが、車輪４の車幅方向内側に設けてもよい。
【００２２】
車輪支持部９は、本実施形態では、車両１の進行方向（車両前後方向）に沿う回動軸回りに回動する円柱状の横たわった前後ローラ９Ａ，９Ｂとして設けられている。図６，図８等に示すように、前後ローラ９Ａ，９Ｂの上部は、軌道Ｐの上面６ａより上方に突出しており、車輪４が前後ローラ９Ａ，９Ｂに乗り上げると、車輪４が軌道Ｐの上面６ａから離間するようになっている。また、前後ローラ９Ａ，９Ｂは、スラストベアリングを設けるなどして、回動軸方向（前後方向、特に進行方向の逆方向）には移動しないように構成されている。すなわち、前後ローラ９Ａ，９Ｂが車輪４の転動反力を受けるため、車輪４は前後ローラ９Ａ，９Ｂに乗り上げた状態で進行方向（前方または後方）に転動することができる。なお、前後ローラ９Ａ，９Ｂは前後に複数並べて設けてもよい。
【００２３】
ガイド部１０は、本実施形態では、軌道Ｐの上面６ａより上方に突出し、上下方向に略沿う回動軸回りに回動する起立した縦ローラ１０Ａ〜１０Ｃとして設けられている。図６〜図１１等に示すように、縦ローラ１０Ａ〜１０Ｃには、それぞれ、下側の円柱部分１０ａと、当該円柱部分１０ａの上側で上方に向かうにつれて細くなるテーパ部分１０ｂと、が形成されている。本実施形態では、ガイド部１０は、各車輪４の車幅方向外側に設けられており、車両１が目標位置ＴＰに対して車幅方向の一方側にずれていた場合には、当該一方側のガイド部１０の縦ローラ１０Ａ〜１０Ｃに対しては車輪４が当接し、他方側のガイド部１０の縦ローラ１０Ａ〜１０Ｃには車輪４は当接しないことになる。
【００２４】
前輪４Ｆおよび後輪４Ｒともに、車幅方向の位置決めは同様に行われる。ここで、車幅方向一方側（本実施形態では左舷側）にずれた車両１における後輪４Ｒの車幅方向の位置決めについて、図６〜図１１を参照しながら例示する。
【００２５】
まず、後輪４Ｒは、ガイド部１０に当接する前に、車輪支持部９の前後ローラ９Ｂ上に乗り上げる。これにより、後輪４Ｒは前後ローラ９Ｂに支持されて車幅方向に比較的容易に移動可能な状態となる。
【００２６】
その状態で、後輪４Ｒは前方へ転動し、ガイド部１０に当接する車幅方向一方側（すなわち車幅方向にずれている側、左舷側）の後輪４Ｒは、図６，図７に示すように、まず車幅方向一方側の縦ローラ１０Ｃのテーパ部分１０ｂの、回動軸より進行方向手前側（すなわち前進の場合は後側）の部分に当接し、当該テーパ部分１０ｂの傾斜した側面に沿って落下しながらあるいはほぼ水平に車幅方向他方側に向けて移動する。後輪４Ｒは、ずれ量が大きい場合はテーパ部分１０ｂに乗り上げるが、ずれ量がそれほど大きく無い場合はテーパ部分１０ｂに乗り上げることなくほぼ水平な状態のまま斜め前方に移動することになる。
【００２７】
このとき、本実施形態では、車幅方向他方側の後輪４Ｒ、および縦ローラ１０Ｃに当接する車幅方向一方側の後輪４Ｒともに、対応する前後ローラ９Ａ，９Ｂ上に乗っていて、前後ローラ９Ａ，９Ｂの回動とともに車両１が車幅方向に比較的容易に移動しやすい状態となっている。さらに、本実施形態では、ガイド部１０が縦ローラ１０Ｃとして構成されているため、車幅方向一方側の後輪４Ｒは縦ローラ１０Ｃの回動とともに斜め前方（本実施形態では車幅方向内側かつ前方）に比較的容易に移動しやすい状態となっている。すなわち、かかる構成により、車幅方向一方側の後輪４Ｒが当接する縦ローラ１０Ｃのテーパ部分１０ｂに沿って転動しながら車幅方向他方側（車幅方向内側）に向けて比較的円滑に移動し、車幅方向他方側の後輪４Ｒも前後ローラ９Ｂ上に乗って車幅方向他方側（車幅方向外側）に向けて比較的円滑に移動する。
【００２８】
そして、車幅方向一方側の後輪４Ｒが目標位置ＴＰに向けて車幅方向に移動すると、当該車幅方向一方側の後輪４Ｒの最下部の側面が円柱部分１０ａに当接する状態になるとともに、車幅方向他方側の後輪４Ｒの最下部の側面も対応する縦ローラ１０Ｃの円柱部分１０ａに当接する状態となる。かくして、図８，図９に示すように、後輪４Ｒが車幅方向に位置決めされた状態が得られる。
【００２９】
前輪４Ｆについても、後輪４Ｒとほぼ同様の位置決めが行われるが、本実施形態では、前輪４Ｆ用の車輪位置決め機構３Ｆは、ガイド部１０として、前後に並ぶ複数（本実施形態では二つ）の縦ローラ１０Ａ，１０Ｂを備えている。このように、縦ローラローラ１０Ａ，１０Ｂを前後に複数並べることで、より大きな車輪４のずれを修正しやすくなるとともに、ガイド部１０によって車輪４をガイドする区間の長さをより長くすることができるようになる。ガイド区間を前後に長くするのは、他の車輪４（本実施形態では後輪４Ｒ）を位置決めするタイミングを調整しやすくなる点や、ホイルベースの異なる車両に対応しやすくなる点等で有利である。また、本実施形態では、前輪４Ｆおよび後輪４Ｒのうち、操舵輪あるいは操舵角の大きい車輪４としての前輪４Ｆに対応する車輪位置決め機構３Ｆの縦ローラ１０Ａ，１０Ｂの数を、非操舵輪あるいは操舵角の小さい車輪４としての後輪４Ｒに対応する車輪位置決め機構３Ｒの縦ローラ１０Ｃの数より多くして前後に沿って並べている。操舵輪および操舵角の大きい車輪４は、非操舵輪および操舵角の小さい車輪４に比べて、車輪４が切れやすく（直進状態から回動しやすく）、ずれが大きくなりやすいため、かかる構成が有利である。
【００３０】
また、本実施形態では、前輪４Ｆに対応する縦ローラ１０Ａ，１０Ｂのうち、前側の縦ローラ１０Ａの前側に隣接して、前後方向に伸びるガイドバー１１が設けられている。このガイドバー１１の車幅方向内側の端部（母線）の位置は、縦ローラ１０Ａの円柱部分１０ａの車幅方向内側の端部（母線）の位置と、車幅方向に揃えられている。すなわち、縦ローラ１０Ａによって位置決めされた前輪４Ｆは、縦ローラ１０Ａから離れた後、ガイドバー１１に沿って前方に転動することにより、車幅方向に位置決めされた状態が維持されるようになっている。また、このガイドバー１１によって、操舵輪あるいは操舵角の大きい車輪４としての前輪４Ｆの姿勢を真っ直ぐに規制する効果を得ることができる。
【００３１】
なお、本実施形態では、車輪位置決め機構３Ｆ，３Ｒや、ガイドレール７、ガイドバー１１等の各部品はいずれも軌道部材６に取り付けられているが、かかる構成には限定されない。
【００３２】
そして、本実施形態では、ガイド部１０の車幅方向の位置を変化させる車幅方向位置可変機構１２，１３を設け、これにより、車両位置決め装置２をトレッドの違う車両１について共用できるようにしてある。
【００３３】
第一の車幅方向位置可変機構１２は、図４，図５，図１２等に示すように、縦ローラ１０Ａ，１０Ｂおよびガイドバー１１を支持する可動ベース１２ａと、可動ベース１２ａを車幅方向に移動可能に支持するレール１２ｂと、可動ベース１２ａをレール１２ｂに沿って動かすエアシリンダ等のアクチュエータ１２ｃと、を備えている。アクチュエータ１２ｃによって、可動ベース１２ａの位置をレール１２ｂに沿って車幅方向に動かして、縦ローラ１０Ａ，１０Ｂおよびガイドバー１１を、車両１のトレッドに対応する適切な位置に移動させるようになっている。
【００３４】
また、第二の車幅方向位置可変機構１３は、図３，図１２等に示すように、少なくとも一方の軌道部材６を車幅方向に移動可能に支持するレール１３ａと、軌道部材６をレール１３ａに沿って動かすエアシリンダ等のアクチュエータ１３ｂと、を備えている。アクチュエータ１３ｂによって、軌道部材６の位置をレール１３ａに沿って車幅方向に動かすことで、軌道部材６並びに当該軌道部材６に設けられた構造（車輪位置決め機構３Ｆ，３Ｒ、ガイドレール７等）を、車両１のトレッドに対応する車幅方向の適切な位置に移動させるようになっている。
【００３５】
アクチュエータ１２ｃ，１３ｂの動作は、図１３に示すような制御装置１４によって制御される。制御装置１４は、データを入力する入力部１４ａ（例えば、キーボードや、タッチパネル、操作ボタン、ダイヤル、マイク等）と、入力部１４ａで入力されたデータに基づいてアクチュエータ１２ｃ，１３ｂの動作量を演算してアクチュエータ１２ｃ，１３ｂを制御する制御部１４ｂと、を備えている。制御部１４ｂは、演算部や、演算制御部、メモリ（ＲＯＭ，ＲＡＭ等）等を有するコンピュータとして構成されており、所定のプログラムにしたがって諸機能を実現するように動作する。また、制御装置１４は、入力部１４ａでの入力を促す出力や入力されたデータ等の出力を行う出力部１４ｃ（例えば、ディスプレイや、ランプ、ＬＥＤ、スピーカ、ブザー等）と、各種データを記憶する記憶部１４ｄ（例えば、ハードディスク等）と、を備えている。
【００３６】
入力部１４ａや出力部１４ｃ等を含む制御装置１４の一部は、図３に示すように、位置決め区間Ｓ２の手前（例えば導入区間Ｓ１やその手前）で車両１の乗員が操作して車種あるいはトレッドの数値等を入力する操作盤１５として構成することができる。この操作盤１５は、オペレータがいる場合には、オペレータが操作してもよい。車種を示すデータが入力された場合には、制御部１４ｂは車種に対応するデータを例えば記憶部１４ｄから取得して、対象となる車両１のトレッドに対応するよう、アクチュエータ１２ｃ，１３ｂの動作を制御することができる。
【００３７】
また、図１３に示すように、左右の車輪の間隔を計測するセンサ１４ｅ（例えば赤外線、レーザ光等を用いた非接触式の距離センサ等）を設け、制御部１４ｂがセンサ１４ｅによる計測結果に基づいて、対象となる車両１のトレッドに対応するよう、アクチュエータ１２ｃ，１３ｂの動作を制御するようにしてもよい。
【００３８】
また、図１３に示すように、車両１の画像（例えば正面、背面、あるいは下方等からの画像）をカメラ１４ｆで取得して、制御部１４ｂがカメラ１４ｆで取得された画像データに基づいて左右の車輪４の間隔（例えば車幅方向外側の側面間の距離）を判別し、その判別結果に基づいて、対象となる車両１のトレッドに対応するよう、アクチュエータ１２ｃ，１３ｂの動作を制御することができる。また、上述した複数の手段を組み合わせることで、アクチュエータ１２ｃ，１３ｂの動作を制御するようにしてもよい。
【００３９】
そして、上述したような制御装置１４等を用いた車幅方向位置可変機構１２，１３によるガイド部１０の車幅方向の位置の可変設定は、車輪４が車輪位置決め機構３に到達する前に行われる。これをより確実に行うため、軌道Ｐの上面６ａから突出するなどして車輪４あるいは車両１の進行（前進または後退）を妨げる可動ストッパ１８を設け（図１３参照）、車幅方向位置可変機構１２，１３によるガイド部１０の車幅方向の位置の可変設定が完了した後に可動ストッパ１８を退入させて、車両１の導入区間Ｓ１あるいは位置決め区間Ｓ２への進入を許可するようにしてもよい。この可動ストッパ１８の動作は、図１３に示すように、制御部１４ｂによって制御することができる。
【００４０】
以上、説明したように、本実施形態では、車輪支持部９によって車幅方向に移動可能に支持されながら転動する車輪４をガイド部１０に当接させて、当該車輪４を目標位置ＴＰに向かわせるように構成するとともに、少なくともガイド部１０の車幅方向の位置を変化させる車幅方向位置可変機構１２，１３を設けた。
【００４１】
すなわち、転動する車輪４を目標位置ＴＰに向けて移動案内することで、従来のように停車した車両の位置に合わせて部品を着脱する装置を移動させる場合に比べて当該部品を着脱する装置の移動距離をより小さくして、部品の着脱作業をより迅速化することができる上、エネルギの消費をより少なくことができる。また、車幅方向位置可変機構１２，１３を設けて、車輪４を目標位置ＴＰに向けて案内するガイド部１０の位置を車幅方向に移動可能に構成したため、トレッドの異なる車両１にも対応できるようになり、車両位置決め装置２をトレッド毎に設けた場合に比べて、設置スペースを狭くすることができるとともに、設置の手間ならびに設置費用を減らすことができる。
【００４２】
また、本実施形態では、車幅方向位置可変機構１２，１３は、車輪４がガイド部１０に当接する前に、当該ガイド部１０の車幅方向の位置を変化させるようにした。よって、車輪位置決め機構３による車輪４の車幅方向の位置決め、ひいては車両１の車幅方向の位置決めを、より確実にかつより円滑に行うことができる。
【００４３】
以上、本発明の好適な実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態には限定されず、種々の変形が可能である。車輪支持部は、車輪を支持して車幅方向に移動可能とするものであればよく、例えば車幅方向に移動可能なベルトコンベアとするなど、ローラとして構成することは必須ではない。また、ガイド部は、車輪に当接して当該車輪を目標位置に向けて移動案内するものであればよく、例えば側壁面を有する固定部材とするなど、ローラとして構成することは必須ではない。また、ガイド部をローラとして構成する場合、当該ローラを全体的に円柱状としたり、曲面状に傾斜する側面を有する回転体状としたり、回転軸を傾斜させたりするなど、形状を適宜に変更してもよい。また、アクチュエータとして、例えばモータとギヤとの組み合わせや、油圧シリンダなど、エアシリンダ以外の機構を採用することが可能である。また、可動ストッパは、シャッタ、ドア等、種々の形態で具現化することができる。
【符号の説明】
【００４４】
１  車両
２  車両位置決め装置
３，３Ｆ，３Ｒ  車輪位置決め機構
４  車輪
４Ｆ  前輪
４Ｒ  後輪
９  車輪支持部
１０  ガイド部
１２，１３  車幅方向位置可変機構
ＴＰ  目標位置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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