(57)【要約】【課題】重心高さの測定作業を効率化できると共に、製品コストを削減できる重心高さ測定装置および重心高さ測定方法を提供すること。【解決手段】傾斜角度θ、車輪間距離Ｗ、運搬車両に作用する重力Ｇ、水平時偏荷重及び傾斜時偏荷重を用いることで、運搬車両の重心高さＨを算出することができる。よって、重心高さＨを算出する際に、測定台を水平な状態から傾斜させた際の左支持板及び右支持板の移動量を知る必要がないので、左支持板及び右支持板の移動量を測定する作業を不要とすることができ、その結果、重心高さＨの測定作業を効率的に行うことができると共に、左支持板及び右支持板の移動量を測定するための部品を不要とすることができるので、部品コストを削減することができ、その分、重心高さ測定装置の製品コストを削減することができる。【選択図】図４
2011133297.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
運搬車両の車輪が接地する接地面から前記運搬車両の重心までの高さである重心高さを測定する重心高さ測定装置において、
前記運搬車両の左車輪が載置される左支持板と、
前記運搬車両の右車輪が載置される右支持板と、
それら左支持板および右支持板を保持すると共に傾斜可能に構成される測定台と、
その測定台を傾斜させる傾斜装置と、
少なくとも前記運搬車両の傾斜状態において前記左支持板に作用する前記運搬車両の荷重である左輪荷重を測定する左輪荷重測定装置と、
少なくとも前記運搬車両の傾斜状態において前記右支持板に作用する前記運搬車両の荷重である右輪荷重を測定する右輪荷重測定装置と、
前記重心高さを演算する演算装置と、を備え、
前記演算装置は、
前記左輪荷重測定装置により測定された前記左輪荷重を取得する左輪荷重取得手段と、
前記右輪荷重測定装置により測定された前記右輪荷重を取得する右輪荷重取得手段と、
前記左輪荷重取得手段および前記右輪荷重取得手段により取得された前記左輪荷重および前記右輪荷重の和から前記運搬車両の総重量を算出する車両総重量算出手段と、
前記左輪荷重取得手段および前記右輪荷重取得手段により取得された前記左輪荷重および前記右輪荷重の差の絶対値である偏荷重を算出する偏荷重測定手段と、
前記運搬車両の左右車輪の中心間距離である車輪間距離を取得する車輪間距離取得手段と、
前記測定台を傾斜させた状態における前記運搬車両の水平時に対する傾斜角度を取得する傾斜角度取得手段と、
前記車両総重量算出手段により算出された前記運搬車両の総重量、前記偏荷重算出手段により算出された前記偏荷重、前記車輪間距離取得手段により取得された前記車輪間距離、及び、前記傾斜角度取得手段により取得された前記傾斜角度を用いて前記重心高さを算出する第１重心高さ算出手段と、を備えていることを特徴とする重心高さ測定装置。
【請求項２】
運搬車両の車輪が接地する接地面から前記運搬車両の重心までの高さである重心高さを測定する重心高さ測定装置において、
前記運搬車両の車輪が載置される支持板と、
その支持板を保持すると共に前記運搬車両の左車輪および右車輪の前記支持板に対する接地点間の中間に位置する傾斜軸周りに傾斜可能に構成される測定台と、
前記測定台を傾斜させる傾斜装置と、
その傾斜装置により前記測定台を傾斜させた際における前記傾斜軸周りのトルクである回転トルクを測定する回転トルク測定装置と、
前記支持板に作用する前記運搬車両の荷重から前記運搬車両の総重量を測定する荷重測定装置と、
前記重心高さを演算する演算装置と、を備え、
前記演算装置は、
前記荷重測定装置により測定された前記運搬車両の総重量を取得する車輪総重量取得手段と、
前記回転トルク測定装置により測定された前記回転トルクを取得する回転トルク取得手段と、
前記測定台を傾斜させた状態における前記運搬車両の水平時に対する傾斜角度を取得する傾斜角度取得手段と、
前記車両総重量取得手段により取得された前記運搬車両の総重量、前記回転トルク取得手段により取得された前記回転トルク、及び、前記傾斜角度取得手段により取得された前記傾斜角度を用いて前記重心高さを算出する第２重心高さ算出手段と、を備えていることを特徴とする重心高さ測定装置。
【請求項３】
前記第１重心高さ算出手段または前記第２重心高さ算出手段により算出された演算値を出力する出力装置を備え、
前記演算装置は、
前記第１重心高さ算出手段または前記第２重心高さ算出手段により算出された前記重心高さ及び前記車輪間距離取得手段により取得された前記車輪間距離を用いて前記運搬車両の旋回時における旋回半径およびその旋回半径で旋回する際に横転を回避できる最大走行速度である横転限界速度の関係を表す前記演算値を算出する横転限界算出手段と、
その横転限界算出手段により算出された前記演算値を前記出力装置に出力させる出力手段と、を備えていることを特徴  とする請求項１又は２に記載の重心高さ測定装置。
【請求項４】
前記車輪間距離を前記演算装置に入力可能な入力装置を備え、
前記車輪間距離取得手段は、前記入力装置に入力された前記車輪間距離を取得することを特徴とする請求項１から３のいずれかに記載の重心高さ測定装置。
【請求項５】
請求項１から４のいずれかに記載の重心高さ測定装置に使用されるものであることを特徴とする演算装置。
【請求項６】
運搬車両の車輪が接地する接地面から前記運搬車両の重心までの高さである重心高さを測定する重心高さ測定方法において、
左支持板および右支持板を備えると共に傾斜可能に構成される測定台を水平な状態に保持し、前記運搬車両の左車輪を前記左支持板に載置すると共に前記運搬車両の右車輪を前記右支持板に載置する車両配置工程と、
その車両配置工程により前記測定台を水平にした状態において、前記左支持板に作用する前記運搬車両の荷重である左輪荷重を測定する第１左輪荷重測定工程および前記右支持板に作用する前記運搬車両の荷重である右輪荷重を測定する第１右輪荷重測定工程と、
それら第１左輪荷重測定工程および第１右輪荷重測定工程の後、前記測定台を傾斜させる傾斜工程と、
その傾斜工程により前記測定台が傾斜した状態において、前記左輪荷重を測定する第２左輪荷重測定工程および前記右輪荷重を測定する第２右輪荷重測定工程と、
前記重心高さを演算する演算工程と、を備え、
前記演算工程は、
前記第１左輪荷重測定工程および前記第１右輪荷重測定工程または前記第２左輪荷重測定工程および前記第２右輪荷重測定工程により取得された前記左輪荷重および前記右輪荷重の和から前記運搬車両の総重量を算出する車両総重量算出工程と、
前記第２左輪荷重測定工程および前記第２右輪荷重測定工程により取得された前記測定台が傾斜した状態における前記左輪荷重および前記右輪荷重の差の絶対値である偏荷重を算出する偏荷重算出工程と、
前記運搬車両の左右車輪の中心間距離である車輪間距離を取得する車輪間距離取得工程と、
前記測定台を傾斜させた状態における前記運搬車両の水平時に対する傾斜角度を取得する傾斜角度取得工程と、
前記車両総重量算出工程において算出された前記運搬車両の総重量、前記偏荷重算出工程において算出された前記偏荷重、前記車輪間距離取得工程において取得された前記車輪間距離、及び、前記傾斜角度取得工程において取得された前記傾斜角度を用いて前記重心高さを算定する第１重心高さ算出工程と、を備えていることを特徴とする重心高さ測定方法。
【請求項７】
運搬車両の車輪が接地する接地面から前記運搬車両の重心までの高さである重心高さを測定する重心高さ測定方法において、
前記運搬車両の車輪が載置される支持板を備えると共に前記運搬車両の左車輪および右車輪の前記支持板に対する接地点間の中間に位置する傾斜軸周りに傾斜可能に構成される測定台に、前記運搬車両を水平に配置する車両配置工程と、
その車両配置工程により前記測定台を水平にした状態において、前記支持板に作用する前記運搬車両の荷重から前記運搬車両の総重量を測定する車両総重量測定工程と、
その車両総重量測定工程の後、前記測定台を傾斜させる傾斜工程と、
その傾斜工程により前記測定台が傾斜した状態において、前記傾斜軸まわりのトルクである回転トルクを測定する回転トルク測定工程と、
前記重心高さを演算する演算工程と、を備え、
前記演算工程は、
前記測定台を傾斜させた状態における前記運搬車両の水平時に対する傾斜角度を取得する傾斜角度取得工程と、
前記車両総重量測定工程において取得された前記運搬車両の総重量、前記回転トルク測定工程において取得された前記回転トルク、及び、前記傾斜角度取得工程において取得された前記傾斜角度を用いて前記重心高さを算出する第２重心高さ算出工程と、を備えていることを特徴とする重心高さ測定方法。
【請求項８】
前記演算工程は、
前記運搬車両の左右車輪の中心間距離である車輪間距離を取得する車輪間距離取得工程と、
前記第１重心高さ算出工程または前記第２重心高さ算出工程により算出された前記重心高さ、及び、前記車輪間距離取得手段により取得された前記車輪間距離を用いて、前記運搬車両の旋回時における旋回半径およびその旋回半径で旋回する際に横転を回避できる最大走行速度である横転限界速度の関係を表す前記演算値を算出する横転限界算出工程と、
その横転限界算出手段により算出された前記演算値を出力装置に出力させる出力工程と、を備えていることを特徴とする請求項６又は７に記載の重心高さ測定方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、重心高さ測定装置および重心高さ測定方法に関し、特に、重心高さの測定作業を効率化できると共に、製品コストを削減できる重心高さ測定装置および重心高さ測定方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来より、海上コンテナ等の貨物を運搬する運搬車両の横転事故が多く発生している。その原因の１つとして、内部の積荷状態を確認できない貨物を運搬する場合に、運搬車両の運転手が、貨物を積載した運搬車両の重心位置を把握できない状態で運転していることが挙げられる。
【０００３】
そこで、運搬車両の車輪の接地面から運搬車両の重心位置までの高さである重心高さを測定する重心高さ測定方法が知られている。例えば、特開平２−１９８３３１には、プラットホーム１３（測定台）の回転動テーブル２０（支持板）を水平にした状態下での回転動テーブル２０に作用する車輪Ｔ（右車輪、左車輪）の荷重Ｆａ，Ｆｂ（左輪荷重、右輪荷重）と、プラットホーム１３を所定の角度θ（傾斜角度）だけ傾斜させた状態下での回転動テーブル２０に作用する車輪Ｔの上下方向荷重Ｆａ´，Ｆｂ´及び左右方向荷重Ｆｙ１，Ｆｙ２と、トレッド長ｌ（車輪間距離）と、角度θと、プラットホーム１３を傾斜させた状態下での水平状態を基準とした回転動テーブル２０の左右方向移動量ΔＸ及び上下方向移動量ΔＺと、を用いて演算することで、車輌Ｓ（運搬車両）の重心高さｈｃを測定する車輌重心高測定方法（重心高さ測定方法）が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平２−１９８３３１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上述した従来の車輌重心高測定方法では、左右方向移動量ΔＸ及び上下方向移動量ΔＺを用いて重心高さを演算しているため、左右方向移動量ΔＸ及び上下方向移動量ΔＺを測定する工程が必要になる。この工程では、車輌Ｓの車体Ｂを固定した状態で、回転動テーブル２０に対し、上下アクチュエータ１５及び左右アクチュエータ２２により、上下方向荷重Ｆａ´，Ｆｂ´及び左右方向荷重Ｆｙ１，Ｆｙ２を加えることで、回転動テーブル２０を移動させ、左右方向移動量ΔＸ及び上下方向移動量ΔＺを測定する。よって、左右方向移動量ΔＸ及び上下方向移動量ΔＺを測定する作業が繁雑であり、運搬車両の重心高さの測定作業が非効率的であるという問題点があった。また、左右方向移動量ΔＸ及び上下方向移動量ΔＺを測定するためには、左右方向移動量ΔＸ及び上下方向移動量ΔＺを測定するための装置が必要となるため、部品コストが嵩み、その分、運搬車両の重心高さを測定する重心高さ測定装置の製品コストが嵩むという問題点があった。
【０００６】
本発明は、上述した問題点を解決するためになされたものであり、重心高さの測定作業を効率化できると共に、製品コストを削減できる重心高さ測定装置および重心高さ測定方法を提供することを目的としている。
【問題を解決するための手段および発明の効果】
【０００７】
請求項１記載の重心高さ測定装置によれば、運搬車両の左車輪が載置される左支持板と、運搬車両の右車輪が載置される右支持板と、それら左支持板および右支持板を保持すると共に傾斜可能に構成される測定台と、その測定台を傾斜させる傾斜装置と、左支持板に作用する運搬車両の荷重である左輪荷重を測定する左輪荷重測定装置と、右支持板に作用する運搬車両の荷重である右輪荷重を測定する右輪荷重測定装置と、重心高さを演算する演算装置と、を備え、演算装置は、少なくとも前記運搬車両の傾斜状態において左輪荷重測定装置により測定された左輪荷重を取得する左輪荷重取得手段と、少なくとも前記運搬車両の傾斜状態において右輪荷重測定装置により測定された右輪荷重を取得する右輪荷重取得手段と、左輪荷重取得手段および右輪荷重取得手段により取得された左輪荷重および右輪荷重の和から運搬車両の総重量を算出する車両総重量算出手段と、左輪荷重取得手段および右輪荷重取得手段により取得された左輪荷重および右輪荷重の差の絶対値である偏荷重を算出する偏荷重測定手段と、運搬車両の左右車輪の中心間距離である車輪間距離を取得する車輪間距離取得手段と、測定台を傾斜させた状態における運搬車両の水平時に対する傾斜角度を取得する傾斜角度取得手段と、車両総重量算出手段により算出された運搬車両の総重量、偏荷重算出手段により算出された偏荷重、車輪間距離取得手段により取得された車輪間距離、及び、傾斜角度取得手段により取得された傾斜角度を用いて重心高さを算出する第１重心高さ算出手段と、を備えているので、重心高さを算出する際に、測定台を傾斜させた状態における水平時に対する支持板の移動量の測定を不要とすることができる。よって、支持板の移動量を測定する作業を不要とすることができ、その結果、重心高さの測定作業を効率的に行うことができるという効果がある。さらに、支持板の移動量を測定するための部品を不要とすることができるので、部品コストを削減することができ、その分、重心高さ測定装置の製品コストを削減することができるという効果がある。
【０００８】
請求項２記載の重心高さ測定装置によれば、運搬車両の車輪が載置される支持板と、その支持板を保持すると共に運搬車両の左車輪および右車輪の支持板に対する接地点間の中間に位置する傾斜軸周りに傾斜可能に構成される測定台と、測定台を傾斜させる傾斜装置と、その傾斜装置により測定台を傾斜させた際における傾斜軸周りのトルクである回転トルクを測定する回転トルク測定装置と、支持板に作用する運搬車両の荷重から運搬車両の総重量を測定する荷重測定装置と、重心高さを演算する演算装置と、を備え、演算装置は、荷重測定装置により測定された運搬車両の総重量を取得する車輪総重量取得手段と、回転トルク測定装置により測定された回転トルクを取得する回転トルク取得手段と、測定台を傾斜させた状態における運搬車両の水平時に対する傾斜角度を取得する傾斜角度取得手段と、車両総重量取得手段により取得された運搬車両の総重量、回転トルク取得手段により取得された回転トルク、及び、傾斜角度取得手段により取得された傾斜角度を用いて重心高さを算出する第２重心高さ算出手段と、を備えているので、重心高さを算出する場合に、測定台を傾斜させた状態における水平時に対する支持板の移動量の測定を不要とすることができる。よって、支持板の移動量を測定する作業を不要とすることができ、その結果、重心高さの測定作業を効率的に行うことができるという効果がある。さらに、支持板の移動量を測定するための部品を不要とすることができると共に、運搬車両の左車輪の荷重および右車輪の荷重をそれぞれ別個に測定する必要がないので、荷重測定装置の数量を減らすことができる。よって、部品コストを削減することができるので、その分、重心高さ測定装置の製品コストを削減することができるという効果がある。
【０００９】
請求項３記載の重心高さ測定装置によれば、請求項１又は２に記載の重心高さ測定装置の奏する効果に加え、前記第１重心高さ算出手段または前記第２重心高さ算出手段により算出された演算値を出力する出力装置を備え、前記演算装置は、前記第１重心高さ算出手段または前記第２重心高さ算出手段により算出された前記重心高さ及び前記車輪間距離取得手段により取得された前記車輪間距離を用いて前記運搬車両の旋回時における旋回半径およびその旋回半径で旋回する際に横転を回避できる最大走行速度である横転限界速度の関係を表す前記演算値を算出する横転限界算出手段と、その横転限界算出手段により算出された前記演算値を前記出力装置に入力する入力手段と、を備えているので、運搬車両の運転手は、運搬車両の旋回半径およびその旋回半径における限界走行速度を事前に知ることができる。よって、運転手は、運搬車両を旋回させる際に、その旋回半径における限界走行速度を把握した上で運転することができるので、走行速度の超過による運搬車両の転倒事故を確実に防止することができるという効果がある。
【００１０】
請求項４記載の重心高さ測定装置によれば、請求項１から３のいずれかに記載の重心高さ測定装置の奏する効果に加え、車輪間距離を演算装置に入力可能な入力装置を備え、車輪間距離取得手段は、入力装置に入力された車輪間距離を取得するので、重心高さを測定する運搬車両に合わせて、車輪間距離を入力することができる。よって、車輪間距離があらかじめ演算装置に既定値として設定されている場合と比べ、様々な形状の運搬車両に対応することができるので、様々な形状の運搬車両の重心高さを正確に測定することができるという効果がある。
【００１１】
請求項５記載の演算装置によれば、運搬車両の重心高さを算出する際に、測定台を傾斜させた状態における水平時に対する支持板の移動量の測定を不要とすることができる。よって、重心高さの演算を効率的に行うことができるという効果がある。
【００１２】
請求項６記載の重心高さ測定方法によれば、左支持板および右支持板を備えると共に傾斜可能に構成される測定台を水平な状態に保持し、運搬車両の左車輪を左支持板に載置すると共に運搬車両の右車輪を右支持板に載置する車両配置工程と、その車両配置工程により測定台を水平にした状態において、左支持板に作用する運搬車両の荷重である左輪荷重を測定する第１左輪荷重測定工程および右支持板に作用する運搬車両の荷重である右輪荷重を測定する第１右輪荷重測定工程と、それら第１左輪荷重測定工程および第１右輪荷重測定工程の後、測定台を傾斜させる傾斜工程と、その傾斜工程により測定台が傾斜した状態において、左輪荷重を測定する第２左輪荷重測定工程および右輪荷重を測定する第２右輪荷重測定工程と、重心高さを演算する演算工程と、を備え、演算工程は、第１左輪荷重測定工程および第１右輪荷重測定工程または第２左輪荷重測定工程および第２右輪荷重測定工程により取得された左輪荷重および右輪荷重の和から運搬車両の総重量を算出する車両総重量算出工程と、第２左輪荷重測定工程および第２右輪荷重測定工程により取得された測定台を傾斜させた状態における左輪荷重および右輪荷重の差の絶対値である偏荷重を算出する偏荷重算出工程と、運搬車両の左右車輪の中心間距離である車輪間距離を取得する車輪間距離取得工程と、測定台が傾斜した状態における運搬車両の水平時に対する傾斜角度を取得する傾斜角度取得工程と、車両総重量算出工程において算出された運搬車両の総重量、偏荷重算出工程において算出された偏荷重、車輪間距離取得工程において取得された車輪間距離、及び、傾斜角度取得工程において取得された傾斜角度を用いて重心高さを算定する第１重心高さ算出工程と、を備えているので、重心高さを算出する場合に、測定台を傾斜させた状態における水平時に対する支持板の移動量の測定を不要とすることができる。よって、支持板の移動量を測定する作業を不要とすることができ、その結果、重心高さの測定作業を効率的に行うことができるという効果がある。さらに、支持板の移動量を測定するための部品を不要とすることができるので、部品コストを削減することができ、その分、重心高さ測定装置の製品コストを削減することができるという効果がある。
【００１３】
請求項７記載の重心高さ測定方法によれば、運搬車両の車輪が載置される支持板を備えると共に運搬車両の左車輪および右車輪の支持板に対する接地点間の中間に位置する傾斜軸周りに傾斜可能に構成される測定台に、運搬車両を水平に配置する車両配置工程と、その車両配置工程により測定台を水平にした状態において、支持板に作用する運搬車両の荷重から運搬車両の総重量を測定する車両総重量測定工程と、その車両総重量測定工程の後、測定台を傾斜させる傾斜工程と、その傾斜工程により測定台が傾斜した状態において、傾斜軸まわりのトルクである回転トルクを測定する回転トルク測定工程と、重心高さを演算する演算工程と、を備え、演算工程は、測定台を傾斜させた状態における運搬車両の水平時に対する傾斜角度を取得する傾斜角度取得工程と、車両総重量測定工程において取得された運搬車両の総重量、回転トルク測定工程において取得された回転トルク、及び、傾斜角度取得工程において取得された傾斜角度を用いて重心高さを算出する第２重心高さ算出工程とを備えているので、重心高さを算出する場合に、測定台を傾斜させた状態における水平時に対する支持板の移動量の測定を不要とすることができる。よって、支持板の移動量を測定する作業を不要とすることができ、その結果、重心高さの測定作業を効率的に行うことができるという効果がある。さらに、支持板の移動量を測定するための部品を不要とすることができると共に、運搬車両の左車輪の荷重および右車輪の荷重をそれぞれ別個に測定する必要がないので、荷重測定装置の数量を減らすことができる。よって、部品コストを削減することができ、その分、重心高さ測定装置の製品コストを削減することができるという効果がある。
【００１４】
請求項８記載の重心高さ測定方法によれば、請求項６又は７に記載の重心高さ測定方法の奏する効果に加え、演算工程は、運搬車両の左右車輪の中心間距離である車輪間距離を取得する車輪間距離取得工程と、第１重心高さ算出工程または第２重心高さ算出工程により算出された重心高さ、及び、車輪間距離取得手段により取得された車輪間距離を用いて、運搬車両の旋回時における旋回半径およびその旋回半径で旋回する際に横転を回避できる最大走行速度である横転限界速度の関係を表す演算値を算出する横転限界算出工程と、その横転限界算出手段により算出された演算値を出力させる出力工程と、を備えているので、運搬車両の運転手は、運搬車両の旋回半径およびその旋回半径における限界走行速度を事前に知ることができる。よって、運転手は、運搬車両を旋回させる際に、その旋回半径における限界走行速度を把握した上で運転することができるので、走行速度の超過による運搬車両の転倒事故を確実に防止することができるという効果がある。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の第１実施の形態における重心高さ測定装置を模式的に図示した模式図である。
【図２】演算装置の電気的構成を示したブロック図である。
【図３】重心高さ測定処理を示すフローチャートである。
【図４】（ａ）は、運搬車両が水平に載置された状態の重心高さ測定装置を模式的に図示した模式図であり、（ｂ）は、運搬車両が傾斜して載置された状態の重心高さ測定装置を模式的に図示した模式図である。
【図５】出力装置により紙に出力された演算値の出力形態の一例である。
【図６】（ａ）は、本発明の第２実施の形態における重心高さ測定装置を模式的に図示した模式図であり、（ｂ）は、演算装置の電気的構成を示したブロック図である。
【図７】重心高さ測定処理を示すフローチャートである。
【図８】運搬車両が傾斜して載置された状態の重心高さ測定装置を模式的に図示した模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、本発明の好ましい実施の形態について添付図面を参照して説明する。まず、図１を参照して、重心高さ測定装置１００の概略構成について説明する。図１は、第１実施の形態における重心高さ測定装置１００を模式的に図示した模式図である。
【００１７】
重心高さ測定装置１００は、海上コンテナ等の貨物Ｋを運搬する運搬車両１について、運搬車両１の左右の車輪２Ｌ，２Ｒの接地面から運搬車両１の重心Ａまでの高さである重心高さＨ（図４（ａ）参照）を測定するための装置である。
【００１８】
なお、運搬車両１は、前輪として左右１つずつの車輪、後輪として左右２つずつの車輪（いわゆるＷタイヤ）を備えて構成されており、図１では、運搬車両１を後方からみた図が図示されている。また、以下においては、左の前輪および左の後輪を左の車輪２Ｌと称し、右の前輪および右の後輪を右の車輪２Ｒと称す。
【００１９】
図１に示すように、重心高さ測定装置１００は、地面に凹設された凹設部２１と、その凹設部２１の開口部に配設される測定台２２と、その測定台２２を凹設部２１の底面に支持する支持部２３と、一端が凹設部２１の底面に連結されると共に他端が測定台２２に連結される昇降装置３０と、左の車輪２Ｌが載置される左支持板４０Ｌと、右の車輪２Ｒが載置される右支持板４０Ｒと、左支持板４０Ｌ及び測定台２２の間に介設される左輪荷重測定装置５０Ｌと、右支持板４０Ｒ及び測定台２２の間に介設される右輪荷重測定装置５０Ｒと、左右の車輪２Ｌ，２Ｒの中心間距離である車輪間距離Ｗ（図４（ａ）参照）の数値が作業者により入力される入力装置６１（図２参照）と、重心高さＨを演算する演算装置６２（図２参照）と、その演算装置６２により算出された演算値を出力する出力装置６３（図２参照）と、を備えている。
【００２０】
凹設部２１は、測定台２２を傾斜させる際の可動域を確保するための部分であり、開口部の長手方向（図１紙面垂直方向）および幅方向（図１左右方向）の寸法が運搬車両１よりも大きな直方体形状の空間が地中に形成されている。測定台２２は、長手方向（図１紙面垂直方向）および幅方向（図１左右方向）の寸法が、運搬車両１よりも大きく、かつ、凹設部２１よりも小さな上面視矩形の板状に形成されている。支持部２３は、測定台２２の長手方向に沿って軸通される軸部２２ａを回動可能に保持している。これにより、測定台２２は、軸部２２ａを中心として、支持板２３に傾斜可能に軸支される。
【００２１】
昇降装置３０は、測定台２２を傾斜させるためのアクチュエータであり、油圧シリンダにより構成されている。昇降装置３０は、測定台２２の幅方向一側（図１右側）に配設され、油圧によりロッドを伸縮させることで、測定台２２を傾斜させることができる。なお、本実施の形態では、昇降装置３０が、測定台２２の幅方向一側（図１右側）に配設されているが、測定台２２の幅方向他側（図１左側）に配設してもよく、また、一側および他側の両方に配設してもよい。
【００２２】
左支持板４０Ｌ及び右支持板４０Ｒは、運搬車両１の荷重が作用する板状の部材であり、左支持板４０Ｌは、左の車輪２Ｌ（左の前輪および左の後輪）が載置可能な寸法に形成されると共に、右支持板４０Ｒは、右の車輪２Ｒ（右の前輪および右の後輪）が載置可能な寸法に形成されている。左輪荷重測定装置５０Ｌ及び右輪荷重測定装置５０Ｒは、運搬車両１の荷重を測定するためのロードセルであり、左輪荷重測定装置５０Ｌが左支持板４０Ｌに作用する荷重を測定すると共に、右輪荷重測定装置５０Ｒは右支持板４０Ｒに作用する荷重を測定する。
【００２３】
なお、貨物Ｋの積荷状態により、その貨物Ｋを積載した運搬車両１の重心Ａが、運搬車両１の車幅方向（図１左右方向）における中心に対して、いずれか一方に偏る場合がある。そこで、本実施の形態では、以下の説明において、運搬車両１の重心Ａが左側に偏っている場合について記載する。
【００２４】
次に、図２を参照して、演算装置６２の電気的構成について説明する。図２は、演算装置６２の電気的構成を示したブロック図である。図２に示すように、演算装置６２は、ＣＰＵ７１、ＲＯＭ７２及びＲＡＭ７３を備え、これらはバスライン７４を介して入出力ポート７５に接続されている。また、入出力ポート７５には、入力装置６１等の複数の装置が接続されている。
【００２５】
ＣＰＵ７１は、バスライン７４により接続された各部を制御する装置である。ＲＯＭ７２は、ＣＰＵ７１により実行される制御プログラムや固定値データ等を格納した書き換え不能な不揮発性のメモリであり、測定台２２（図１参照）を傾斜させる際に傾斜させるべき傾斜角度θ（図４（ｂ）参照）が予め記憶された傾斜角度メモリ７２ａを備えている。
【００２６】
ＲＡＭ７３は、制御プログラムの実行時に各種のデータを書き換え可能に記憶するためのメモリであり、作業者が入力装置６１に入力した車輪間距離Ｗ（図４（ａ）参照）の数値を記憶する車輪間距離メモリ７３ａと、測定台２２を水平にした状態における左輪荷重測定装置５０Ｌの測定値を記憶する水平時左輪荷重メモリ７３ｂと、測定台２２を水平にした状態における右輪荷重測定装置５０Ｒの測定値を記憶する水平時右輪荷重メモリ７３ｃと、測定台２２を傾斜させた状態における左輪荷重測定装置５０Ｌの測定値を記憶する傾斜時左輪荷重メモリ７３ｄと、測定台２２を傾斜させた状態における右輪荷重測定装置５０Ｒの測定値を記憶する傾斜時右輪荷重メモリ７３ｅとを備えている。
【００２７】
入力装置６１は、上述のように、測定する運搬車両１の車輪間距離Ｗを作業者が入力すると共に、その入力結果をＣＰＵ７１に出力するための装置であり、入力装置６１としては、例えば、キーボードやタッチパネル等の機器が例示され、それらの機器を操作することで、図３に示す重心高さ測定処理の実行が開始される。
【００２８】
昇降装置３０は、上述のように、測定台２２を傾斜させるための装置であり、測定台２２に駆動力を付与するアクチュエータ（図示せず）と、ＣＰＵ７１からの駆動信号に基づいてアクチュエータを駆動制御する駆動回路（図示せず）とを主に備えている。
【００２９】
左輪荷重測定装置５０Ｌ及び右輪荷重測定装置５０Ｒは、運搬車両１の荷重を測定すると共に、その測定結果をＣＰＵ７１に出力するための装置であり、左右の車輪２Ｌ，２Ｒの荷重をそれぞれ検出する各４つのセンサ（ひずみゲージ、図示せず）と、それら各センサの検出結果を処理してＣＰＵ７１に出力する出力回路（図示せず）とを備えている。なお、本実施の形態では、左輪荷重測定装置５０Ｌ及び右輪荷重測定装置５０Ｒに設けられるセンサの数は、左右の車輪２Ｌ，２Ｒに各４つずつであるが、これに限られるものではなく、左右の車輪２Ｌ，２Ｒに各２つ以上設けられていればよい。
【００３０】
出力装置６３は、上述のように、ＣＰＵ７１からの出力信号に基づいて演算装置６２により算出された演算値を出力するための装置であり、出力装置６３としては、例えば、プリンタ等の紙を媒体として出力するものや、ＦＤ、ＵＳＢメモリ等の情報記憶媒体に演算値のデータを出力するもの、ＬＡＮ等の通信（無線を含む）により運搬車両１に搭載された機器へ演算値のデータを出力するものが例示される。
【００３１】
次に、図３を参照して、重心高さ測定処理について説明する。図３は、重心高さ測定処理を示すフローチャートである。この処理は、運搬車両１の重心高さＨを測定するための処理であり、左支持板４０Ｌ及び右支持板４０Ｒに運搬車両１の左右の車輪２Ｌ，２Ｒが載置された際に実行される。
【００３２】
なお、図３の説明においては、図４を適宜参照する。図４（ａ）は、運搬車両１が水平に載置された状態の重心高さ測定装置１００を模式的に図示した模式図であり、図４（ｂ）は、運搬車両１が傾斜して載置された状態の重心高さ測定装置１００を模式的に図示した模式図である。なお、以下の説明において、運搬車両１の質量を車両質量Ｍ、運搬車両１に作用する重力を重力Ｇ、左の車輪２Ｌのうち、Ｗタイヤである後輪の外側（図１左側）の車輪が左支持板４０Ｌと接する部分の中心を左荷重点Ｂとし、右の車輪２Ｒのうち、Ｗタイヤである後輪の外側（図１右側）の車輪が右支持板４０Ｒと接する部分の中心を右荷重点Ｃとする。また、本実施例では、運搬車両１の走行方向（図４（ａ）紙面垂直方向）の長さを考慮せず二次元平面で考えるものとし、車両質量Ｍが左荷重点Ｂ及び右荷重点Ｃに作用するものとする。また、重心Ａから鉛直方向に向けて引かれた線と左荷重点Ｂ及び右荷重点Ｃを結んだ線との交点を投影重心点Ｄ、左右の車輪２Ｌ，２Ｒの中心間距離（即ち、左荷重点Ｂと右荷重点Ｃとの距離）を車輪間距離Ｗ、その車輪間距離Ｗの中点を中心Ｏ、中心Ｏと投影重心点Ｄとの距離を長さＸとする。
【００３３】
ＣＰＵ７１は、重心高さ測定処理に関し、まず、昇降装置３０を伸縮させて測定台２２（図１参照）を水平な状態にする（Ｓ８１、図４（ａ）参照）。なお、Ｓ８１の処理後、運搬車両１を移動させ、運搬車両１の左右の車輪２Ｌ，２Ｒを左支持板４０Ｌ及び右支持板４０Ｒに載置する。
【００３４】
次に、Ｓ８２の処理では、入力装置６１に入力された車輪間距離Ｗの数値を読み取り、その読み取った値を車輪間距離メモリ７３ａに記憶する。その車輪間距離メモリ７３ａに記憶された車輪間距離Ｗの数値は、重心高さＨを算定する際に使用される。なお、車輪間距離Ｗは、作業者によりＳ８１の処理が開始される前にあらかじめ入力装置６１に入力されているものであるが、Ｓ８２の処理の直前に入力してもよい。
【００３５】
また、入力装置６１に車輪間距離Ｗを入力する方法としては、例えば、キーボードやタッチパネルを操作することで入力する場合や、運搬車両１の車輪間距離Ｗに関する情報を記録したカードの情報を読み取ることにより入力する場合などが例示される。
【００３６】
次に、Ｓ８３の処理では、測定台２２を水平にした状態で左支持板４０Ｌに作用する左の車輪２Ｌの荷重である水平時左輪荷重ＭＬ１を左輪荷重測定装置５０Ｌにより測定し、その測定値を水平時左輪荷重メモリ７３ｂに記憶すると共に、測定台２２を水平にした状態で右支持板４０Ｒに作用する右の車輪２Ｒの荷重である水平時右輪荷重ＭＲ１を右輪荷重測定装置５０Ｒにより測定し、その測定値を水平時右輪荷重メモリ７３ｃに記憶する。それら水平時左輪荷重メモリ７３ｂ及び水平時右輪荷重メモリ７３ｃに記憶された水平時左輪荷重ＭＬ１及び水平時右輪荷重ＭＲ１の値は、後述する運搬車両１に作用する重力Ｇ、水平時偏荷重ΔＭを算出する際に使用される。
【００３７】
次に、Ｓ８４の処理では、測定台２２を傾斜させる際における傾斜方向を判断するため、水平時左輪荷重メモリ７３ｂ及び水平時右輪荷重メモリ７３ｃから水平時左輪荷重ＭＬ１及び水平時右輪荷重ＭＲ１の値を取得する。
【００３８】
次に、Ｓ８５の処理では、傾斜角度メモリ７２ａにあらかじめ記憶されている傾斜角度θを取得する。その傾斜角度θの値に基づいて測定台２２を傾斜させる際の昇降装置３０の伸縮量が決定される。
【００３９】
次いで、Ｓ８４の処理で取得した値に基づいて、水平時左輪荷重ＭＬ１と水平時右輪荷重ＭＲ１とを比較し、水平時左輪荷重ＭＬ１の値が水平時右輪荷重ＭＲ１の値よりも大きい値であるかを判断する（Ｓ８６）。
【００４０】
Ｓ８６の処理の結果、水平時左輪荷重ＭＬ１の値が水平時右輪荷重ＭＲ１の値よりも大きいと判断した場合には（Ｓ８６：Ｙｅｓ）、Ｓ８５の処理において取得した傾斜角度θに応じて、測定台２２が傾斜角度θだけ傾斜するまで昇降装置３０を伸長させる（Ｓ８７）。この昇降装置３０の伸長に伴い、測定台２２が傾斜角度θだけ傾斜し、右支持板４０Ｒよりも作用する荷重の大きい左支持板４０Ｌが水平時よりも下方へ、左支持板４０Ｌよりも作用する荷重の小さい右支持板４０Ｒが水平時よりも上方へ移動した状態となる。
【００４１】
また、水平時左輪荷重ＭＬ１の値が水平時右輪荷重ＭＲ１の値よりも荷重が大きくないと判断した（即ち、水平時左輪荷重ＭＬ１が水平時右輪荷重ＭＲ１より荷重が小さい又は水平時左輪荷重ＭＬ１の荷重と水平時右輪荷重ＭＲ１の荷重と等しい）場合には（Ｓ８６：Ｎｏ）、昇降装置３０を短縮させる（Ｓ８８）。この昇降装置３０の短縮に伴い、測定台２２が傾斜角度θだけ傾斜し、右支持板４０Ｒよりも作用する荷重が小さい又は右支持板４０Ｒと作用する荷重が等しい左支持板４０Ｌが水平時よりも上方へ、左支持板４０Ｌよりも作用する荷重の大きい又は左支持板４０Ｌと作用する荷重が等しい右支持板４０Ｒは水平時よりも下方へ移動した状態となる。
【００４２】
よって、運搬車両１を水平にした状態において重心Ａが中心Ｏに対して左右のいずれか一方側に偏っている場合に、作用する荷重の大きい一方側を下方へ移動させることで、左支持板４０Ｌに作用する左の車輪２Ｌの荷重と右支持板４０Ｒに作用する右の車輪２Ｒの荷重との差が、測定台２２が水平にした状態のときよりも大きくなり、その結果、測定台２２を傾斜させた際に、左支持板４０Ｌに作用する左の車輪２Ｌの荷重と右支持板４０Ｒに作用する右の車輪２Ｒの荷重とが等しくなることを回避できる。なお、本実施の形態では、投影重心点Ｄが車輪間距離Ｗの中心Ｏよりも左の車輪２Ｌ側へ偏っている場合について記載し（即ち、ＭＬ１＞ＭＲ１）、昇降装置３０を伸長させる処理を行う場合を説明する（図４（ｂ）参照）。また、水平時左輪荷重ＭＬ１と水平時右輪荷重ＭＲ１とが等しい場合、本実施の形態では、昇降装置３０を短縮させる処理を行うが、昇降装置３０を上昇させる処理を行ってもよい。
【００４３】
Ｓ８７又はＳ８８の処理が終了した後は、測定台２２を傾斜させた状態で左支持板４０Ｌに作用する左の車輪２Ｌの荷重である傾斜時左輪荷重ＭＬ２を左輪荷重測定装置５０Ｌにより測定し、その測定値を傾斜時左輪荷重メモリ７３ｄに記憶すると共に、測定台２２を傾斜させた状態で右支持板４０Ｒに作用する右の車輪２Ｒの荷重である傾斜時右輪荷重ＭＲ２を右輪荷重測定装置５０Ｒにより測定し、その測定値を傾斜時右輪荷重メモリ７３ｅに記憶する（Ｓ８９）。それら傾斜時左輪荷重メモリ７３ｄ及び傾斜時右輪荷重メモリ７３ｅに記憶された傾斜時左輪荷重ＭＬ２及び傾斜時右輪荷重ＭＲ２は、後述するＳ９３の処理で使用される。
【００４４】
次に、Ｓ９０の処理では、Ｓ８４の処理において取得した水平時左輪荷重ＭＬ１と水平時右輪荷重ＭＲ１との和を算出して運搬車両１に作用する重力Ｇを求める。即ち、運搬車両１に作用する重力Ｇは、Ｇ＝ＭＬ１＋ＭＲ１の式により算出することができる。なお、これを式（１）と称する。
【００４５】
Ｓ９１の処理では、水平時左輪荷重ＭＬ１と水平時右輪荷重ＭＲ１との差で算出される水平時偏荷重ΔＭを求める。なお、水平時偏荷重ΔＭは、水平時左輪荷重ＭＬ１と水平時右輪荷重ＭＲ１とを比較し、値の大きい方から値の小さい方を引くことにより算出する。本実施の形態では、上述のように、水平時左輪荷重ＭＬ１の値が水平時右輪荷重ＭＲ１の値よりも大きいので、水平時偏荷重ΔＭは、ΔＭ＝ＭＬ１−ＭＲ１という式で算出することができる。なお、これを式（２）と称する。この水平時偏荷重ΔＭの値は後述するＳ９５の処理で使用される。
【００４６】
Ｓ９２の処理では、傾斜時左輪荷重メモリ７３ｄ及び傾斜時右輪荷重メモリ７３ｅから、重心高さＨ等の算出に用いられる傾斜時左輪荷重ＭＬ２及び傾斜時右輪荷重ＭＲ２を取得する。
【００４７】
Ｓ９３の処理では、傾斜時左輪荷重ＭＬ２と傾斜時右輪荷重ＭＲ２との差で算出される傾斜時偏荷重Δｍを求める。なお、傾斜時偏荷重Δｍは、傾斜時左輪荷重ＭＬ２と傾斜時右輪荷重ＭＲ２とを比較し、値の大きい方から値の小さい方を引くことにより算出する。本実施の形態では、傾斜時左輪荷重ＭＬ２の値が傾斜時右輪荷重ＭＲ２の値よりも大きいので、傾斜時偏荷重Δｍは、Δｍ＝ＭＬ２−ＭＲ２という式で算出することができる。なお、これを式（３）と称する。この傾斜時偏荷重Δｍの値は、重心高さＨの算出に用いられる。
【００４８】
Ｓ９４の処理では、車輪間距離メモリ７３ａから、重心高さＨの算出に用いられる車輪間距離Ｗを取得し、次いで、Ｓ９５の処理では、式（１）、式（２）及び式（３）により算出された運搬車両１に作用する重力Ｇ、水平時偏荷重ΔＭ及び傾斜時偏荷重Δｍと、Ｓ８５の処理で取得した傾斜角度θと、Ｓ９４の処理で取得した車輪間距離Ｗとを用いて、重心高さＨを算出する。
【００４９】
ここで、図４を参照して、重心高さＨの算出方法について説明する。なお、図４（ｂ）においては、測定台２２を水平にした状態における左荷重点Ｂ及び右荷重点Ｃの位置を位置ｂ１及び位置ｃ１、測定台２２を傾斜角度θだけ傾斜させた状態における左荷重点Ｂ及び右荷重点Ｃから鉛直方向に向けて引かれた線と位置ｂ１及び位置ｃ１を結んだ線との交点をそれぞれ位置ｂ２及び位置ｃ２、位置ｂ２と位置ｃ２との水平方向の距離を長さｗ、測定台２２を傾斜角度θだけ傾斜させた状態における投影重心点Ｄから鉛直方向に向けて引かれた線と位置ｂ１及び位置ｃ１を結んだ線との交点を位置ｄ１、測定台２２を傾斜角度θだけ傾斜させた状態における重心Ａから鉛直方向に向けて引かれた線と位置ｂ１及び位置ｃ１を結んだ線との交点を位置ｄ２、測定台２２を傾斜角度θだけ傾斜させた状態における重心Ａから鉛直方向に向けて引かれた線と測定台２２を傾斜角度θだけ傾斜させた状態における投影重心点Ｄから水平方向（図４（ｂ）左右方向）に向けて引かれた線との交点を位置ｄ３、中点Ｏと位置ｄ２との水平方向の距離を長さｘ、中心Ｏと位置ｄ１との距離を長さα、位置ｄ１と位置ｄ２との距離を長さβとする。
【００５０】
まず、傾斜時左輪荷重ＭＬ２及び傾斜時右輪荷重ＭＲ２を、運搬車両１に作用する重力Ｇ、長さｘ及び長さｗを用いて表す。図４（ｂ）に示すように、測定台２２を傾斜角度θだけ傾斜させた際、左荷重点Ｂまわりには、次の２つのトルクが作用する。即ち、１つは、傾斜時右輪荷重ＭＲ２と長さｗとの積で算出されるトルクであり、もう１つは、運搬車両１に作用する重力Ｇと位置ｂ２から位置ｄ２までの距離との積で算出されるトルクである。この場合、上記２つのトルクは、互いに釣り合うので、位置ｂ２から位置ｄ２までの距離が位置ｂ２から中心Ｏまでの距離から長さｘだけ差し引いたもので算出されることを踏まえると、ＭＲ２・ｗ＝Ｇ・（ｗ／２−ｘ）という関係式が成り立つ。なお、これを式（４）と称する。よって、式（４）をＭＲ２について解く（両辺をｗで割る）ことで、傾斜時右輪荷重ＭＲ２は、ＭＲ２＝Ｇ・（ｗ／２−ｘ）／ｗという式で表すことができる。なお、これを式（５）と称する。
【００５１】
同様に、測定台２２を傾斜角度θだけ傾斜させた際、右荷重点Ｃまわりには、次の２つのトルクが作用する。即ち、１つは、傾斜時左輪荷重ＭＬ２と長さｗとの積で算出されるトルクであり、もう一つは、運搬車両１に作用する重力Ｇと位置ｃ２から位置ｄ２までの距離との積で算出されるトルクである。この場合、上記２つのトルクは、互いに釣り合うので、位置ｃ２から位置ｄ２までの距離が位置ｃ２から中心Ｏまでの距離に長さｘだけ加えたもので算出されることを踏まえると、ＭＬ２・ｗ＝Ｇ・（ｗ／２＋ｘ）という関係式が成り立つ。なお、これを式（６）と称する。
【００５２】
よって、式（６）をＭＬ２について解く（両辺をｗで割る）ことで、傾斜時左輪荷重ＭＬ２は、ＭＬ２＝Ｇ・（ｗ／２＋ｘ）／ｗという式で表すことができる。なお、これを式（７）と称する。
【００５３】
式（３）より、傾斜時偏荷重Δｍは、Δｍ＝ＭＬ２−ＭＲ２で算出されることから、式（５）及び式（７）を式（３）に代入すると、傾斜時偏荷重Δｍは、Δｍ＝Ｇ・（ｗ／２＋ｘ）／ｗ−Ｇ・（ｗ／２−ｘ）／ｗ＝２Ｇｘ／ｗと表すことができる。なお、これを式（８）と称する。
【００５４】
ここで、長さｗは、車輪間距離Ｗ及び傾斜角度θを用いて表すことができる。即ち、中心Ｏ、右荷重点Ｃ及び位置ｃ２により形成される三角形に着目すると、この三角形は、角ｃ２の角度が９０度、角Ｏの角度はθである直角三角形であることから、角Ｏの余弦を算出することで、中心から位置ｃ２までの距離、即ち、長さｗを１／２倍した値を求めることができる。よって、長さｗは、ｗ＝Ｗ・ｃｏｓθという式で表される。なお、これを式（９）と称する。
【００５５】
また、長さｘは、長さＸ、重心高さＨ及び傾斜角度θを用いて表すことができる。即ち、中心Ｏ、投影重心点Ｄ及び位置ｄ１により形成される三角形に着目すると、この三角形は、角ｄ１が９０度、角Ｏがθである直角三角形であることから、角Ｏの余弦を算出することで、長さαを求めることができる。よって、長さαは、α＝Ｘｃｏｓθという式で表される。さらに、投影重心点Ｄ、重心Ａ及び位置ｄ３により形成される三角形に着目すると、この三角形は、角ｄ３の角度が９０度、角Ａの角度がθである直角三角形であることから、角Ａの正弦を算出することで、長さβを求めることができる。よって、長さβは、β＝Ｈ・ｓｉｎθという式で表される。従って、長さｘは、ｘ＝α＋β＝Ｘｃｏｓθ＋Ｈｓｉｎθという式で表すことができる。なお、これを式（１０）と称する。
【００５６】
よって、式（９）及び式（１０）を式（８）に代入すると、傾斜時偏荷重Δｍは、Δｍ＝２Ｇ・（Ｘｃｏｓθ＋Ｈ・ｓｉｎθ）／（Ｗ・ｃｏｓθ）＝２Ｇ（Ｘ＋Ｈ・ｔａｎθ）／Ｗという式で表すことができる。なお、これを式（１１）と称する。さらに、式（１１）をＨについて解くことで、重心高さＨは、Ｈ＝（（Δｍ・Ｗ／（２Ｇ））−Ｘ）／ｔａｎθという式で表すことができる。なお、これを式（１２）とする。
【００５７】
さらに、長さＸは、運搬車両１に作用する重力Ｇ、車輪間距離Ｗ及び水平時偏荷重ΔＭを用いて表すことができる。即ち、図４（ａ）において、左荷重点Ｂに作用する水平時左輪荷重ＭＬ１が測定台２２を投影重心点Ｄまわりに反時計方向へ回そうとするトルクと、右荷重点Ｃに作用する水平時右輪荷重ＭＲ１が測定台２２を投影重心点Ｄまわりに時計方向へ回そうとするトルクが互いに釣り合うので、水平時左輪荷重ＭＬ１と水平時右輪荷重ＭＲ１との関係において、ＭＬ１・（Ｗ／２−Ｘ）＝ＭＲ１・（Ｗ／２＋Ｘ）という関係式が成り立つ。なお、これを式（１３）と称する。この式（１３）をＸについて解くことで、長さＸは、Ｘ＝Ｗ・（ＭＬ１−ＭＲ１）／（２・（ＭＬ１＋ＭＲ１））という式で表すことができる。これを式（１４）と称す。さらに、式（１）及び式（２）を式（１４）に代入すると、長さＸは、Ｘ＝ΔＭ・Ｗ／（２・Ｇ）という式で表すことができる。これを式（１５）と称する。
【００５８】
この式（１５）を式（１２）に代入すると、重心高さＨは、Ｈ＝（（Δｍ・Ｗ／（２Ｇ））−（ΔＭ・Ｗ／（２Ｇ）））／ｔａｎθ＝Ｗ・（Δｍ−ΔＭ）／（２Ｇ・ｔａｎθ）という式で算出することができる。
【００５９】
従って、傾斜角度メモリ７２ａに記憶された傾斜角度θ、車輪間距離メモリ７３ａに記憶された車輪間距離Ｗ、Ｓ９０の処理において算出された運搬車両１に作用する重力Ｇ、Ｓ９１の処理において算出された水平時偏荷重ΔＭ及びＳ９３の処理において算出された傾斜時偏荷重Δｍを用いることで、運搬車両１の重心高さＨを算出することができる。
【００６０】
ここで、従来では、重心高さＨを算出する際に、水平時左輪荷重ＭＬ１、水平時右輪荷重ＭＲ１、傾斜時左輪荷重ＭＬ２、傾斜時右輪荷重ＭＲ２、車輪間距離Ｗおよび傾斜角度θに加え、測定台２２を水平な状態から傾斜させた際の左支持板４０Ｌ及び右支持板４０Ｒの移動量を知る必要がある。そのため、左支持板４０Ｌ及び右支持板４０Ｒの移動量を測定する工程が必要になると共に、左支持板４０Ｌ及び右支持板４０Ｒの移動量を測定するための装置が別途必要となる。
【００６１】
これに対し、本実施の形態では、重心高さＨを算出する際に、測定台２２を水平な状態から傾斜させた際の左支持板４０Ｌ及び右支持板４０Ｒの移動量を知る必要がないので、測定台２２を傾斜させた状態における水平時に対する左支持板４０Ｌ及び右支持板４０Ｒの移動量の測定を不要とすることができる。よって、左支持板４０Ｌ及び右支持板４０Ｒの移動量を測定する作業を不要とすることができ、その結果、重心高さＨの測定作業を効率的に行うことができる。さらに、左支持板４０Ｌ及び右支持板４０Ｒの移動量を測定するための部品を不要とすることができるので、部品コストを削減することができ、その分、重心高さ測定装置１００の製品コストを削減することができる。
【００６２】
さらに、傾斜角度θは、あらかじめ傾斜角度メモリ７２ａに記憶されているので、傾斜角度θを作業者が入力装置６１に入力する場合と比べて、重心高さＨの測定作業を効率化することができる。また、作業者が傾斜角度を入力装置６１に入力する場合、作業者の手違いにより傾斜角度の数値を誤って入力し、測定台２２を大きく傾斜させることにより、運搬車両１が横転することを防止できる。
【００６３】
また、入力装置６１は、車輪間距離Ｗが入力可能に構成されているので、重心高さＨを測定する運搬車両１に合わせて、車輪間距離Ｗを入力することができる。よって、車輪間距離Ｗがあらかじめ演算装置６２に既定値として設定されている場合と比べ、様々な形状の運搬車両１に対応することができるので、様々な形状の運搬車両１の重心高さＨを正確に測定することができる。
【００６４】
図３に戻って説明する。Ｓ９５の処理により重心高さＨを算出した後は、その重心高さＨ、運搬車両１に作用する重力Ｇ、水平時偏荷重ΔＭ、及び車輪間距離Ｗを用いて、運搬車両１が旋回する際における旋回半径Ｒとその旋回半径Ｒで旋回する際に横転を回避できる最大走行速度である限界横転速度Ｖとの関係を表す演算値を算出し（Ｓ９６）、Ｓ９６の処理において算出された演算値を出力装置６３に出力することで（Ｓ９７）、重心高さ測定処理を終了する。
【００６５】
ここで、図４及び図５を参照して、旋回半径Ｒと限界横転速度Ｖとの関係を表す演算値の算出方法について説明する。なお、図４（ａ）では、運搬車両１が旋回する際に作用する車幅方向（図４（ａ）左右方向）への遠心力を横方向ベクトルＦ、運搬車両１に作用する重力加速度を重力加速度ｇ、投影重心点Ｄと左荷重点Ｂとの距離を長さＹとする。
【００６６】
例えば、所定の走行速度で走行している運搬車両１が旋回半径Ｒで右へ旋回する際、左荷重点Ｂまわりには、重力Ｇが運搬車両１を時計方向へ回転させようとするトルクと、横方向ベクトルＦが運搬車両１を反時計方向へ回転させようとするトルクとが作用する。これら２つのトルクが互いに釣り合うとき、そのときの走行速度が旋回半径Ｒにおける限界横転速度Ｖとなる。従って、旋回半径Ｒと限界横転速度Ｖとの間には、Ｇ・Ｙ＝Ｆ・Ｈという関係式が成り立つ。なお、これを式（１６）と称する。
【００６７】
ここで、重力Ｇは、車両質量Ｍと重力加速度ｇとを用いて、Ｇ＝Ｍ・ｇと表すことができる。なお、これを式（１７）と称する。さらに、遠心力の車幅方向への横方向ベクトルＦは、Ｆ＝Ｍ・Ｖ２／Ｒで求めることができる。なお、これを式（１８）と称す。
【００６８】
よって、式（１７）及び式（１８）を式（１６）に代入すると、（Ｍ・ｇ）・Ｙ＝（Ｍ・Ｖ２／Ｒ）・Ｈという関係式が成り立つ。なお、これを式（１９）と称す。さらに、式（１９）をＶ２について解くと、Ｖ２＝Ｒ・Ｙ・ｇ／・Ｈとなり、さらに、Ｖについて解くと、旋回半径Ｒの値は正なので、限界横転速度Ｖは、Ｖ＝Ｒ１／２・（Ｙ・ｇ／Ｈ）１／２という式で算出することができる。なお、これを、式（２０）と称す。
【００６９】
ここで、式（２０）の右辺のうち、重力加速度ｇ、重心高さＨ及び長さＹは、すべて定数である。即ち、重力加速度ｇは既定値であり、重心高さＨはＳ９６の処理において算出された定数値であり、位置Ｙは、Ｙ＝Ｗ／２−Ｘで算出される共に長さＸが運搬車両１に作用する重力Ｇ、水平時偏荷重ΔＭ及び車輪間距離Ｗを用いて算出される定数値であることから（式（１５）参照）、位置Ｙの値も定数値である。よって、（Ｙ・ｇ／・Ｈ）１／２の値が定数となるので、旋回半径Ｒの数値が決定されると、限界横転速度Ｖも１つの値に決定される。従って、重心高さＨ、運搬車両１に作用する重力Ｇ、水平時偏荷重ΔＭ及び車輪間距離Ｗを用いることで、運搬車両１が旋回する際における旋回半径Ｒと限界横転速度Ｖとの関係を表す演算値を算出することができる。
【００７０】
なお、旋回速度Ｒと限界横転速度Ｖとの関係を算出する場合に、重心Ａが偏っている一方側、即ち、運搬車両１が旋回する際に横転が生じやすい側に横方向ベクトルＦが向けられる場合を想定して算出を行う。即ち、本実施の形態では、重心Ａが左側へ偏っているので（図４（ａ）参照）、運搬車両１を右方向へ旋回させる際に、運搬車両１は左方向への横転が生じやすい状態にある。そこで、遠心力が左方向へ作用する場合を想定して算出された演算値を出力することにより、運搬車両１を左右いずれの方向へ旋回させる場合であっても、運転手が出力結果を参照しつつ運転することで、運搬車両１の転倒事故を未然に防ぐことができる。
【００７１】
ここで、図５を参照して、出力装置６３により出力される出力形態について説明する。図５は、出力装置６３により出力された演算値の出力形態の一例である。図５に示すように、出力装置６３により出力された出力形態として、重心高さ測定処理において測定または算出された重心高さＨ等の値の一部または全部が表示された表および旋回半径Ｒと限界横転速度Ｖとの関係を表した線グラフが例示されている。なお、横軸が旋回半径Ｒの大きさ、縦軸が横転限界速度Ｖの大きさをそれぞれ表している。このグラフによれば、運搬車両１を旋回させる際に、例えば、その旋回半径Ｒが４０ｍである場合、限界横転速度が時速約４５ｋｍであると判断できるので、運転車両１を旋回させる際の走行速度を時速４５ｋｍ以下にすることで、運搬車両１が横転することを防止できる。
【００７２】
従って、運搬車両１の運転手は、運搬車両１の旋回半径Ｒおよびその旋回半径Ｒにおける限界走行速度Ｖを事前に知ることができるので、運搬車両１を旋回させる際に、その旋回半径Ｒにおける限界走行速度Ｖを把握した上で運転することができ、その結果、走行速度の超過による運搬車両１の転倒事故を確実に防止することができる。なお、出力装置６３により出力される演算値の出力形態は、図５のような関数のグラフで表示するものに限られるものではなく、例えば、旋回半径Ｒごとの限界横転速度Ｖの数値を表で表示するものであってもよい。
【００７３】
また、出力装置６３により、情報記録媒体に出力された演算値のデータを運搬車両１に搭載された機器に読み取らせる場合またはＬＡＮ等の通信により演算値のデータを運搬車両１に搭載された機器に出力させる場合においては、運搬車両１に搭載された機器とカー・ナビゲーションシステムとを連動させることで、音声や画像を用いて運転手に情報提供をすることができる。例えば、カー・ナビゲーションシステムに予め設定された走行経路において、カー・ナビゲーションシステムが運転者に対して旋回の指示をする場合、旋回しようとする際の旋回半径Ｒについての情報を取得すると共に、旋回しようとする地点の所定距離手前の地点における運搬車両１の走行速度についての情報を取得する。取得した旋回半径Ｒおよび運搬車両１の走行速度と、重心高さ測定装置１００により算出された演算値のデータとを比較し、運搬車両１の走行速度が限界横転速度Ｖ以上または限界横転速度Ｖに近似している場合（例えば、運搬車両１の走行速度が限界横転速度Ｖの８０％以上の速度である場合など）に、カー・ナビゲーションシステムにより警告音が発せられることで、運転手に注意喚起を促すことができる。
【００７４】
次に、図６から図８を参照して、第２実施の形態について説明する。第１実施の形態では、運搬車両１に作用する重力Ｇ、水平時偏荷重ΔＭ、傾斜時偏荷重Δｍ、車輪間距離Ｗ及び傾斜角度θを用いて重心高さＨを算出したのに対し、第２実施の形態では、運搬車両１に作用する重力Ｇ、傾斜角度θ及びその傾斜角度θだけ測定台２２２を傾斜させた際の軸部２２２ａまわりの回転トルクＮを用いて重心高さＨを算出する。なお、第１実施の形態と同一の部分については、同一の符号を付して説明を省略する。
【００７５】
まず、図６（ａ）を参照して、重心高さ測定装置２００の構成を説明する。図６（ａ）は、第２実施の形態における重心高さ測定装置２００を模式的に図示した模式図である。
【００７６】
図６（ａ）に示すように、重心高さ測定装置２００は、地面に凹設された凹設部２１と、その凹設部２１の開口部に配設される測定台２２２と、その測定台２２２を凹設部２１の底面に支持する支持部２２３と、その支持部２２３に保持されると共に測定台２２２の長手方向に沿って軸通される軸部２２２ａと、一端が凹設部２１の底面に連結されると共に他端が測定台２２２に連結される昇降装置３０と、左の車輪２Ｌが載置される左支持板４０Ｌと、右の車輪２Ｒが載置される右支持板４０Ｒと、軸部２２２ａの下方に配置される荷重測定装置２５０と、測定台２２２が軸部２２２ａを中心として傾斜した際における軸部２２２ａまわりの回転トルクＮを測定する回転トルク測定装置２５１（図６（ｂ）参照）と、左右の車輪２Ｌ，２Ｒの中心間距離である車輪間距離Ｗ（図８参照）の数値が作業者により入力される入力装置６１（図６（ｂ）参照）と、重心高さＨを演算する演算装置２６２（図６（ｂ）参照）と、その演算装置２６２により算出された演算値を出力する出力装置６３（図６（ｂ）参照）と、を備えている。なお、軸部２２２ａは、中心Ｏと一致する位置に配設されている。
【００７７】
次に、図６（ｂ）を参照して、演算装置２６２の電気的構成について説明する。図６（ｂ）は、演算装置２６２の電気的構成を示したブロック図である。図６（ｂ）に示すように、演算装置２６２は、ＣＰＵ７１、ＲＯＭ７２及びＲＡＭ２７３を備え、これらはバスライン７４を介して入出力ポート７５に接続されている。また、入出力ポート７５には、入力装置６１等の複数の装置が接続されている。
【００７８】
ＲＡＭ２７３は、制御プログラムの実行時に各種のデータを書き換え可能に記憶するためのメモリであり、作業者が入力装置６１に入力した車輪間距離Ｗ（図８参照）の数値を記憶する車輪間距離メモリ２７３ａと、荷重測定装置２５０の測定値を記憶する車輪総重量メモリ２７３ｂと、回転トルク測定装置２５１の測定値を記憶する回転トルクメモリ２７３ｃとを備えている。
【００７９】
荷重測定装置２５０は、運搬車両１の荷重を測定すると共に、その測定結果をＣＰＵ７１に出力するための装置であり、左右の車輪２Ｌ，２Ｒの荷重を検出するセンサ（ひずみゲージ、図示せず）と、そのセンサの検出結果を処理してＣＰＵ７１に出力する出力回路（図示せず）とを備えている。
【００８０】
回転トルク測定装置２５１は、軸部２２２ａまわりの回転トルクＮを測定すると共に、その結果をＣＰＵ７１に出力するための装置であり、軸部２２２ａまわりの回転トルクＮを検出するセンサ（図示せず）と、そのセンサの検出結果を処理してＣＰＵ７１に出力する出力回路（図示せず）とを備えている。
【００８１】
次に、図７を参照して、重心高さ測定処理について説明する。図７は、重心高さ測定処理を示すフローチャートである。この処理は、運搬車両１の重心高さＨを測定するための
処理であり、左支持板４０Ｌ及び右支持板４０Ｒに運搬車両１の左右の車輪２Ｌ，２Ｒが載置された際に実行される。なお、運搬車両１の重心Ａから鉛直方向に引かれた線上に中心Ｏが位置するものとする。
【００８２】
なお、図７の説明においては、図８を適宜参照する。図８は、運搬車両１が傾斜して載置された状態における重心高さ測定装置２００を模式的に図示したものである。
【００８３】
ＣＰＵ７１は、重心高さ測定処理に関し、まず、昇降装置３０を伸縮させて測定台２２２を水平な状態にする（Ｓ２８１）。なお、Ｓ２８１の処理後、運搬車両１を移動させ、運搬車両１の左右の車輪２Ｌ，２Ｒを左支持板４０Ｌ及び右支持板４０Ｒに載置する。このとき、運搬車両１の車幅方向の中心が、軸部２２２ａの軸方向と一致するように運搬車両１を配置する。
【００８４】
運搬車両１を移動させた後、Ｓ２８２の処理において、入力装置６１に入力された車輪間距離Ｗの数値を読み取り、その読み取った値を車輪間距離メモリ２７３ａに記憶する。その車輪間距離メモリ２７３ａに記憶される車輪間距離Ｗの値は、重心高さＨを算出する際に用いられる。
【００８５】
次に、Ｓ２８３の処理では、左支持板４０Ｌ及び右支持板４０Ｒに作用する運搬車両１の荷重を荷重測定装置２５０により測定する。これにより、運搬車両１に作用する重力Ｇを測定することができる。また、荷重測定装置２５０により測定された測定値を車両総重量メモリ２７３ｂに記憶する（Ｓ２８３）。この車両総重量メモリ２７３ｂに記憶される運搬車両１に作用する重力Ｇの値は、重心高さＨを算出する際に用いられる。
【００８６】
次に、Ｓ２８４の処理では、傾斜角度メモリ７２ａから傾斜角度θを取得する。その傾斜角度θに基づいて、測定台２２２を傾斜させる際の昇降装置３０の昇降量が決定される。
【００８７】
次いで、Ｓ２８５の処理では、Ｓ２８４の処理において取得した傾斜角度θに応じて、測定台２２２が傾斜角度θだけ傾斜するまで昇降装置３０を伸長させる。この昇降装置３０の伸長に伴い、測定台２２２が傾斜し、左支持板４０Ｌが下方へ、右支持板４０Ｒが上方へ移動した状態となる。なお、本実施の形態では、昇降装置３０を伸長させることで測定台２２２を傾斜させることとしているが、昇降装置３０を短縮させることで測定台２２２を傾斜させてもよい。
【００８８】
Ｓ２８５の処理が終了した後は、測定台２２２を傾斜させた際における軸部２２２ａまわりの回転トルクＮを回転トルク測定装置２５１により測定し、回転トルクメモリ２７３ｃに記憶する（Ｓ２８６）。この回転トルクメモリ２７３ｃに記憶された回転トルクＮの値は、後述するＳ２８８の処理において使用される。次いで、Ｓ２８７の処理では、重心高さＨの算出に用いられる車両総重量メモリ２７３ｂ及び回転トルクメモリ２７３ｃから運搬車両１に作用する重力Ｇ及び回転トルクＮを取得する。
【００８９】
次に、Ｓ２８８の処理では、運搬車両１に作用する重力Ｇ、回転トルクＮ及び傾斜角度θを用いて、運搬車両１の重心高さＨを算出する（Ｓ２８８）。
【００９０】
ここで、図８を参照して、重心高さＨの算出方法について説明する。回転トルクＮは、運搬車両１に作用する重力Ｇと長さｘとの積から算出されるので、回転トルクＮは、Ｎ＝Ｇ・ｘという式で算出される。なお、これを式（２１）と称する。また、長さｘは、ｘ＝Ｈ・ｓｉｎθで算出されることから、これを式（２１）に代入すると、回転トルクＮは、Ｎ＝Ｇ・Ｈ・ｓｉｎθで算出することができる。なお、これを式（２２）と称する。
【００９１】
よって、式（２２）の式をＨについて解くことにより、重心高さＨを算出することができる。即ち、重心高さＨは、Ｈ＝Ｎ／Ｇ・ｓｉｎθという式で算出される。
【００９２】
よって、傾斜角度メモリ７２ａに記憶された傾斜角度θ、車両総重量メモリ２７３ｂに記憶された運搬車両１に作用する重力Ｇ及び回転トルクメモリ２７３ｃに記憶された回転トルクＮを用いて、運搬車両１の重心高さＨを算出することができる。
【００９３】
従って、重心高さＨを算出する場合に、測定台２２２を傾斜させた状態における水平時に対する左支持板４０Ｌ及び右支持板４０Ｒの移動量の測定を不要とすることができる。よって、左支持板４０Ｌ及び右支持板４０Ｒの移動量を測定する作業を不要とすることができ、その結果、重心高さＨの測定作業を効率的に行うことができる。さらに、左支持板４０Ｌ及び右支持板４０Ｒの移動量を測定するための部品を不要とすることができると共に、運搬車両１の左の車輪２Ｌの荷重および右の車輪２Ｒの荷重をそれぞれ別個に測定する必要がないので、荷重測定装置２５０の数量を減らすことができる。よって、部品コストを削減することができるので、その分、重心高さ測定装置２００の製品コストを削減することができる。
【００９４】
図７に戻って説明する。Ｓ２８８の処理により重心高さＨを算出した後、車輪間距離メモリ２７３ａから車輪間距離Ｗを取得し（Ｓ２８９）、その車輪間距離Ｗ、重心高さＨ及び運搬車両１に作用する重力Ｇを用いて旋回半径Ｒと限界横転速度Ｖとの関係を表す演算値を算出し（Ｓ２９０）、Ｓ２９１の処理では、Ｓ２９０の処理により算出された演算値を出力装置６３により出力することで、重心高さ測定処理を終了する。
【００９５】
ここで、Ｓ２９０の処理は、第１実施の形態におけるＳ９６の処理と同じ処理である。なお、第２実施の形態における重心高さ測定装置２００による重心高さ測定処理は、第１実施の形態における重心高さ測定装置１００による重心高さ測定処理と重心高さＨの算出方法が異なるが、重心高さ測定処理において測定または算出される値の一部またはすべてが表に表示される。
【００９６】
また、第１実施の形態では、旋回半径Ｒと限界横転速度Ｖとの関係を算出する際に、重心高さＨ、運搬車両１に作用する重力Ｇ、水平時偏荷重ΔＭ及び車輪間距離Ｗを用いて算出したが、本実施の形態では、重心Ａから鉛直方向に引かれた線上に中心Ｏが位置することから、水平時偏荷重ΔＭの値が０となる。従って、本実施の形態においては、重心高さＨ、運搬車両１に作用する重力Ｇ、水平時偏荷重ΔＭ及び車輪間距離Ｗを用いることで、旋回半径Ｒと限界横転速度Ｖとの関係を表す演算値を算出することができる。
【００９７】
以上、実施の形態に基づき、本発明を実施したが、必ずしもこれに限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲内で種々の改良変形が可能であることは容易に推察できるものである。
【００９８】
例えば、上記各実施の形態では、傾斜角度θがあらかじめ傾斜角度メモリ７２ａに記憶された既定値である場合を説明したが、必ずしもこれに限られるものではなく、作業者が入力装置６１に任意の傾斜角度を入力可能としてもよい。また、入力方法としては、作業者が数値を直接入力してもよく、あらかじめ入力装置６１に設定されている複数の傾斜角度の中から、作業者が１つを選択するという構成にしてもよい。なお、その入力結果は、ＣＰＵ７１に出力されると共に、ＣＰＵ７１はその入力値をＲＡＭ７３，２７３に記憶する。
【００９９】
また、上記各実施の形態では説明を省略したが、昇降装置３０は、ストロークセンサを備えており、そのストロークセンサの検出値（昇降装置３０のストローク量）に基づいて、昇降装置３０の駆動を制御する。即ち、昇降装置３０のストローク量が所定ストローク量に達した際に、測定台２２，２２２が傾斜角度θに達したと判断する。但し、必ずしもこれに限られるものではなく、他のセンサを用いてもよい。なお、他のセンサとは、例えば、測定台２２，２２２が傾斜した際における水平時に対する測定台２２，２２２の傾斜角度を検出する角度センサ（例えば、軸部２２ａ，２２２ａの回転量から傾斜角度を検出するセンサ）や、測定台２２，２２２が傾斜した際における水平時に対する左支持板４０Ｌ又は右支持板４０Ｒの移動量を検出する非接触センサ（例えば、光で感知するもの）などが例示される。また、それら他のセンサにより検出された検出結果は、ＣＰＵ７１に出力されると共に、ＣＰＵ７１はその検出値をＲＡＭ７３，２７３に記憶する。
【０１００】
また、上記各実施の形態では、作業者が車輪間距離Ｗを入力装置６１に入力し、その入力結果をＣＰＵ７１に出力する場合を説明したが、必ずしもこれに限られるものではなく、車輪間距離ＷがあらかじめＲＯＭ７２に記憶された既定値であってもよい。重心高さ測定装置１００，２００により測定される運搬車両１の車輪間距離Ｗがほぼ一定である場合には、車輪間距離Ｗを入力する作業が不要となるので、重心高さＨの測定作業を効率的に行うことができる。
【０１０１】
さらに、上記各実施の形態では、左右の車輪２Ｌ，２Ｒのうち、Ｗタイヤである後輪の外側の車輪が左支持板４０Ｌ、右支持板４０Ｒと接する部分の中心を左荷重点Ｂ、右荷重点Ｃとする場合を説明したが、必ずしもこれに限られるものではなく、左右の車輪２Ｌ，２Ｒのうち、前輪、後輪の内側の車輪または外側が左支持板４０Ｌ、右支持板４０Ｒと接する任意の部分を左荷重点Ｂ、右荷重点Ｃとしてもよい。即ち、左荷重点Ｂ及び右荷重点Ｃは、左右の車輪２Ｌ，２Ｒと左支持板４０Ｌ及び右支持板４０Ｒとの接地面のうち、車幅方向のいずれに位置であってもよい。なお、左荷重点Ｂと右荷重点Ｃとの距離である車輪間距離Ｗの長さが短いほど、運搬車両１の安定性が低下し、横転しやすくなる。よって、車輪間距離Ｗの長さを短く設定することで、算出される旋回半径Ｒにおける限界横転速度Ｖの値が小さくなるので、その算出結果に基づき運転手が運転することにより、走行速度の超過による運搬車両１の転倒事故をより確実に防止できる。
【０１０２】
また、上記第１実施の形態では、Ｓ９０の処理において、水平時左輪荷重ＭＬ１と水平時右輪荷重ＭＲ１との和により運搬車両１に作用する重力Ｇを算出する場合を説明したが、必ずしもこれに限られるものではなく、傾斜時左輪荷重ＭＬ２と傾斜時右輪荷重ＭＲ２との和から運搬車両１に作用する重力Ｇを算出してもよい。
【０１０３】
さらに、上記第２実施の形態では、重心高さ測定装置２００が左支持板４０Ｌと右支持板４０Ｒとを備え、左の車輪２Ｌが左支持板４０Ｌに載置されると共に、右の車輪２Ｒが右支持板４０Ｒに載置される場合を説明したが、必ずしもこれに限られるものではなく、左支持板４０Ｌと右支持板４０Ｒとが一体に形成された一枚の板状の部材で構成され、その板状の部材に左右の車輪２Ｌ，２Ｒが載置される構成にしてもよい。
【０１０４】
また、上記各実施の形態では、旋回速度Ｒと限界横転速度Ｖとの関係を算出する場合に、運搬車両１が旋回する際に作用する車幅方向への遠心力が、重心Ａが偏っている側、即ち、横転が生じやすい側に向けられる場合を想定して算出し、その演算値を出力する場合を説明したが、必ずしもこれに限られるものではなく、運搬車両１が旋回する際に作用する車幅方向への遠心力が、重心Ａが偏っている側に向けられる場合だけでなく、重心Ａが偏っている側の反対側、即ち、横転が生じにくい側に向けられる場合についても算出し、双方の演算値を出力してもよい。これにより、一方側へ旋回する場合および他方側へ旋回する場合において、旋回半径Ｒにおける限界横転速度Ｖの差を把握することができるので、運搬車両１の運転手に対して注意喚起を促すことができる。
【符号の説明】
【０１０５】
１００，２００                            重心高さ測定装置
１                                        運搬車両
２Ｌ                                      左の車輪（左車輪）
２Ｒ                                      右の車輪（右車輪）
２２，２２２                              測定台
２２ａ，２２２ａ                          軸部（傾斜軸）
３０                                      昇降装置（傾斜装置）
４０Ｌ                                    左支持板（支持板）
４０Ｒ                                    右支持板（支持板）
５０Ｌ                                    左輪荷重測定装置
５０Ｒ                                    右輪荷重測定装置
２５０                                    荷重測定装置
２５１                                    回転トルク測定装置
６１                                      入力装置
６２，２６２                              演算装置
６３                                      出力装置
Ｇ                                        運搬車両に作用する重力（車両総重量）
Ｈ                                        重心高さ
Δｍ                                      傾斜時偏荷重（偏荷重）
ＭＬ１                                    水平時左輪荷重（左輪荷重）
ＭＬ２                                    傾斜時左輪荷重（左輪荷重）
ＭＲ１                                    水平時右輪荷重（右輪荷重）
ＭＲ２                                    傾斜時右輪荷重（右輪荷重）
Ｎ                                        回転トルク
Ｒ                                        旋回半径
Ｖ                                        横転限界速度
Ｗ                                        車輪間距離
θ                                        傾斜角度
【図１】
2011133297.tif 000003
【図２】
2011133297.tif 000004
【図３】
2011133297.tif 000005
【図４】
2011133297.tif 000006
【図５】
2011133297.tif 000007
【図６】
2011133297.tif 000008
【図７】
2011133297.tif 000009
【図８】
2011133297.tif 000010