(57)【要約】【課題】駆動損失の増大を抑えること。【解決手段】変速比を無段階に変化させる無段変速機構１０と複数の回転要素（リングギヤ３１，サンギヤ３２，遊星ギヤ３３，遊星ギヤキャリア３４）を有する差動機構３０とが入力軸１０１と出力軸１０２との間に配設された無段変速機１００の駆動制御装置１において、無段変速機構１０の第１アウトプットディスク１３と第２アウトプットディスク１４を同じ回転数に制御可能であること。ここで、その無段変速機構１０は、第１アウトプットディスク１３と第２アウトプットディスク１４の間の回転数の比を無段階に変化させるものであり、且つ、差動機構３０は、第１アウトプットディスク１３と第２アウトプットディスク１４に対してサンギヤ３２とリングギヤ３１を１対１の関係で係合させたものである。【選択図】図１
2011153649.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
変速比を無段階に変化させる無段変速機構と複数の回転要素を有する差動機構とが入力部と出力部との間に配設された無段変速機の駆動制御装置において、
前記無段変速機構は、複数の出力部材の間の回転数の比を無段階に変化させるものであり、且つ、前記差動機構は、前記出力部材に対して前記回転要素を当該出力部材毎に１対１の関係で係合させたものであり、
前記各出力部材を同じ回転数に制御可能であることを特徴とした駆動制御装置。
【請求項２】
前記差動機構における各回転要素間の回転差を所定の範囲内に収めるよう前記出力部材間の回転数の比を制御することを特徴とした請求項１記載の駆動制御装置。
【請求項３】
前記差動機構の回転差が０を含む所定の範囲内に収まるよう前記出力部材間の回転数の比を制御することを特徴とした請求項２記載の駆動制御装置。
【請求項４】
前記無段変速機構は、前記入力部に接続された入力部材と、該入力部材の回転に伴い転動する転動部材と、該転動部材を挟持する２つの前記出力部材と、を備え、前記入力部材と前記転動部材と前記各出力部材との間に発生させた摩擦力によって当該入力部材のトルクを当該夫々の出力部材に伝達させ、且つ、前記夫々の出力部材の間の回転数の比を前記転動部材の傾転角に応じて無段階に変化させるものであることを特徴とする請求項１，２又は３に記載の駆動制御装置。
【請求項５】
前記出力部材間の回転数の比の制御は、該各出力部材のクリープ量と当該各出力部材の間に配置されてその間の回転数の比を無段階に変化させる転動部材の傾転角との関係を記したマップを用いて行うことを特徴とした請求項４記載の駆動制御装置。
【請求項６】
前記出力部材間の回転数の比の制御は、該各出力部材の夫々の回転数を検出して行うことを特徴とした請求項２から５の内の何れか１つに記載の駆動制御装置。
【請求項７】
前記無段変速機構が前記出力部材を２つ備える場合、該出力部材間の回転数の比の制御は、該各出力部材の内の何れか１つの回転数と、該各出力部材と係合関係にない前記差動機構における回転要素の回転数と、を検出して行うことを特徴とした請求項２から５の内の何れか１つに記載の駆動制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、変速比を無段階に変化させる無段変速機の制御を行う駆動制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、複数の回転要素からなる所謂トラクション遊星ギヤ機構により構成された無段変速機が知られている。例えば、下記の特許文献１には、入力ディスクと出力ディスクとで挟持された複数のボール（転動部材）を有し、そのボールの傾転角を調整して変速比を変える無段変速機構と、この無段変速機構の出力軸に回転要素の１つが係合する遊星歯車機構と、を備えた無段変速機が開示されている。また、下記の特許文献２には、ベルト式の無段変速機構と遊星歯車機構とを有する無段変速機において、その遊星歯車機構のサンギヤに無段変速機構の出力を伝達させると共に、リングギヤに原動機の出力を伝達させ、そのリングギヤとサンギヤとを同一方向に回転させることによって、遊星歯車機構に入力される動力の循環を回避させる（つまり遊星歯車機構を差動動作させない）技術が開示されている。また、下記の特許文献３には、トロイダル式の無段変速機構と遊星歯車機構とを有する無段変速機において、その遊星歯車機構のサンギヤ又はリングギヤに無段変速機構の出力を伝達させると共に、ピニオンギヤのキャリアにエンジンの出力を伝達させ、変速比の幅を広く取ることのできる技術が開示されている。また、下記の特許文献４には、トロイダル式の無段変速機構と差動ユニットとを有する無段変速機において、その無段変速機構の入力側ディスクが差動ユニットの第１入力部と共に回転可能であり、且つ、無段変速機構の出力側ディスクが差動ユニットの第２入力部に接続されたものが開示されている。この特許文献４の無段変速機においては、センサで検出した入力側ディスク及び出力側ディスクの夫々の回転速度と差動ユニットの変速比とに基づいて出力軸の回転速度を求め、その出力軸の回転速度が０となるように無段変速機構の変速比を調整している。また、下記の特許文献５には、トロイダル式の無段変速機構と遊星歯車機構とを有する無段変速機において、変速比の変化量に影響を及ぼす状態量（エンジンからの入力トルク、車速、油温等）に応じて目標変速比からのずれ量を補正する技術が開示されている。この特許文献５の無段変速機においては、その制御の際に、その変速比の変化量と状態量との関係を実験で求め、これに基づき予め用意したマップ（設計上の変速比を補正したマップ）を利用している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特表２００６−５１９３４９号公報
【特許文献２】特開２００１−０５０３６８号公報
【特許文献３】特開平１１−３０３９６９号公報
【特許文献４】特開２００５−１３３７７７号公報
【特許文献５】特開２００６−３４８９８８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、無段変速機構においては、転がり面でのトルク伝達を可能にする為に通常のＡＴＦ（Automatic Transmission Fluid）よりもトラクション係数の高い所謂トラクションフルードが使われる。しかしながら、そのトラクションフルードは、遊星歯車機構（差動機構）の潤滑油として用いると、その歯面間で駆動損失を増大させてしまう。
【０００５】
そこで、本発明は、かかる従来例の有する不都合を改善し、無段変速機構と差動機構とを有する無段変速機の駆動制御装置において、差動機構の駆動損失の増大を抑えることが可能なものを提供することを、その目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成する為、本発明は、変速比を無段階に変化させる無段変速機構と複数の回転要素を有する差動機構とが入力部と出力部との間に配設された無段変速機の駆動制御装置において、前記無段変速機構の各出力部材を同じ回転数に制御可能であることを特徴としている。ここで、前記無段変速機構は、複数の出力部材の間の回転数の比を無段階に変化させるものであり、且つ、前記差動機構は、前記出力部材に対して前記回転要素を当該出力部材毎に１対１の関係で係合させたものである。
【０００７】
ここで、前記差動機構における各回転要素間の回転差を所定の範囲内に収めるよう前記出力部材間の回転数の比を制御することが望ましい。
【０００８】
また、前記差動機構の回転差が０を含む所定の範囲内に収まるよう前記出力部材間の回転数の比を制御することが望ましい。
【０００９】
また、前記無段変速機構は、前記入力部に接続された入力部材と、該入力部材の回転に伴い転動する転動部材と、該転動部材を挟持する２つの前記出力部材と、を備え、前記入力部材と前記転動部材と前記各出力部材との間に発生させた摩擦力によって当該入力部材のトルクを当該夫々の出力部材に伝達させ、且つ、前記夫々の出力部材の間の回転数の比を前記転動部材の傾転角に応じて無段階に変化させるものであることが望ましい。
【００１０】
また、前記出力部材間の回転数の比の制御は、該各出力部材のクリープ量と当該各出力部材の間に配置されてその間の回転数の比を無段階に変化させる転動部材の傾転角との関係を記したマップを用いて行うことが望ましい。
【００１１】
また、前記出力部材間の回転数の比の制御は、該各出力部材の夫々の回転数を検出して行うことが望ましい。
【００１２】
また、前記無段変速機構が前記出力部材を２つ備える場合、該出力部材間の回転数の比の制御は、該各出力部材の内の何れか１つの回転数と、該各出力部材と係合関係にない前記差動機構における回転要素の回転数と、を検出して行うことが望ましい。
【発明の効果】
【００１３】
本発明に係る駆動制御装置は、無段変速機構の夫々の出力部材を同じ回転数に制御可能であるので、これらと係合関係にある差動機構の回転要素も各々に同じ回転数で回転可能である。同じ回転数に制御した場合、その差動機構においては、その回転要素間の差動動作が抑制されるので、駆動損失の増大を抑えることができる。従って、無段変速機においては、その入出力間のトルクの伝達効率の低下が抑制される。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】図１は、制御対象となる実施例１の無段変速機の構成の一例を示す概念図である。
【図２】図２は、図１の無段変速機の共線図である。
【図３】図３は、制御対象となる実施例１の無段変速機の他の構成例を示す概念図である。
【図４】図４は、図３の無段変速機の共線図である。
【図５】図５は、制御対象となる実施例１の無段変速機の他の構成例を示す概念図である。
【図６】図６は、図５の無段変速機の共線図である。
【図７】図７は、実施例２の無段変速機の共線図である。
【図８】図８は、制御対象となる実施例２の無段変速機の構成の一例を示す概念図である。
【図９】図９は、図８の無段変速機の制御動作を示すフローチャートである。
【図１０】図１０は、制御対象となる実施例２の無段変速機の他の構成例を示す概念図である。
【図１１】図１１は、実施例２の無段変速機の制御動作の変形例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
本発明に係る駆動制御装置は、回転要素としての入力部材及び複数の出力部材を有し、その夫々の出力部材の間の回転数の比を無段階に変化させる無段変速機構と、その出力部材に係合された回転要素を当該出力部材毎に有する差動機構と、を備えた無段変速機を制御対象とする。ここで、その無段変速機構は、例えば複数の回転要素からなる所謂トラクション遊星ギヤ機構として構成されたものであり、入力部材と、この入力部材の回転に伴い転動する転動部材と、この転動部材を挟持する２つの出力部材と、を備え、その入力部材と転動部材と各出力部材との間に発生させた摩擦力によって当該入力部材のトルクを当該夫々の出力部材に伝達させ、且つ、その夫々の出力部材の間の回転数の比を転動部材の傾転角に応じて無段階に変化させるものである。一方、差動機構は、例えば所謂遊星ギヤ機構として構成されたものであり、複数の回転要素を具備している。駆動制御装置は、その無段変速機構の各出力部材を同じ回転数に制御し、これにより差動機構の差動動作（係合状態にある回転要素間の差動回転）を停止させて、差動機構の各回転要素の回転差を０にする。その際、差動機構の各回転要素は、無段変速機構の各出力部材と一体になって回転する。従って、この駆動制御装置は、差動機構の差動動作に伴う駆動損失を抑えることができる。以下に、本発明に係る駆動制御装置の実施例を図面に基づいて詳細に説明する。尚、この実施例によりこの発明が限定されるものではない。
【００１６】
［実施例１］
本発明に係る駆動制御装置の実施例１を図１から図６に基づいて説明する。
【００１７】
最初に、本実施例１の駆動制御装置の制御対象となる無段変速機の一例について図１を用いて説明する。図１の符号１００は、本実施例１の無段変速機を示す。この無段変速機１００においては、トルクの入力部を成す入力軸１０１と出力部を成す出力軸１０２とが同軸上に配置されている。その入力軸１０１は、車両の駆動力源の出力側に接続される。その入力軸１０１と出力軸１０２は、図１に示す如く、共通の回転軸Ｘを有する。以下においては、特に言及しない限り、その回転軸Ｘに沿う方向を軸線方向と云い、その回転軸Ｘ周りの方向を周方向と云う。また、その回転軸Ｘに直交する方向を径方向と云い、その中でも、内方に向けた側を径方向内側と、外方に向けた側を径方向外側と云う。
【００１８】
この無段変速機１００は、変速部を成す無段変速機構１０と、この無段変速機構１０を変速動作させるシフト機構２０と、出力軸１０２と共に出力部を成す差動機構３０と、を有する。
【００１９】
先ず、本実施例１の無段変速機構１０について詳述する。
【００２０】
この無段変速機構１０は、入力部材としてのサンローラ１１と、転動部材としての複数の遊星ボール１２と、出力部材としての第１及び第２のアウトプットディスク１３，１４と、を備え、これらによってトラクション遊星ギヤ機構を成す。
【００２１】
そのサンローラ１１は、回転軸Ｘを中心軸とした回転が可能な例えば円筒状の回転体であり、入力軸１０１の回転に連動して回転する。このサンローラ１１は、入力軸１０１と一体になって同一回転数で回転するよう構成されたものでもよく、その入力軸１０１との間に他部品が介在して異なる回転数で回転するよう構成されたものでもよい。このサンローラ１１においては、その外周面が遊星ボール１２へのトルク伝達面となる。このサンローラ１１は、その外周面と遊星ボール１２の外周曲面との間に発生させた摩擦力によって、夫々の遊星ボール１２にトルクを伝える。
【００２２】
その夫々の遊星ボール１２は、サンローラ１１の外周面に回転軸Ｘを中心にして放射状に略等間隔で配置する。この遊星ボール１２は、転動体であり、トラクション遊星ギヤ機構におけるボール型ピニオンに相当する。この遊星ボール１２は、完全な球状体であることが好ましいが、例えばラグビーボールの様な断面が楕円形状のものであってもよい。
【００２３】
この遊星ボール１２は、その中心を通って貫通させた支持軸１２ａによって回転自在に支持する。例えば、遊星ボール１２は、支持軸１２ａの外周面との間に配設した軸受（図示略）によって、支持軸１２ａに対する相対回転（つまり自転）ができるようにしている。従って、この遊星ボール１２は、支持軸１２ａを中心にしてサンローラ１１の外周面上を転動することができる。
【００２４】
この支持軸１２ａは、その中心軸が回転軸Ｘを含む平面上に来るよう配設する。この支持軸１２ａの基準となる位置は、図１に実線で示すように、その中心軸が回転軸Ｘと平行になる位置である。この支持軸１２ａは、その基準位置とそこから傾斜させた位置との間を揺動（傾転）させることができる。その傾転は、支持軸１２ａの中心軸と回転軸Ｘとを含む平面内で行われる。この傾転動作は、遊星ボール１２の外周曲面から突出させた支持軸１２ａの両端部に取り付けたシフト機構２０によって行う。
【００２５】
シフト機構２０は、その支持軸１２ａの両端部に夫々取り付けた傾転用アーム２１と、この傾転用アーム２１を動かす押動部材２２と、を備える。
【００２６】
その傾転用アーム２１は、支持軸１２ａと遊星ボール１２に傾転力を作用させ、その遊星ボール１２の回転中心軸、即ち支持軸１２ａの中心軸を傾斜させる為の部材である。１本の支持軸１２ａと１個の遊星ボール１２には、一対の傾転用アーム２１が用意される。例えば、この傾転用アーム２１は、回転軸Ｘに対して垂直方向へと延ばした形に成形及び配設する。そして、この傾転用アーム２１は、その径方向外側の端部側を支持軸１２ａの端部に夫々取り付ける。一対の傾転用アーム２１は、一方が径方向外側に移動し、他方が径方向内側に移動することで、支持軸１２ａと遊星ボール１２に傾転力を作用させる。この傾転用アーム２１は、キャリア１５の円板部に形成した溝に動作可能な状態で収めて保持される。その溝は、傾転用アーム２１の本数と位置に合わせ、回転軸Ｘを中心にして放射状に形成される。尚、この傾転用アーム２１は、入力軸１０１に対しての軸線方向への相対移動と周方向への相対回転をさせぬように配設する。
【００２７】
その傾転力は、押動部材２２を軸線方向に移動させ、この押動部材２２の押動力を傾転用アーム２１の径方向内側部分に加えることで発生させる。例えば、支持軸１２ａを支持する一対の傾転用アーム２１の径方向内側の先端部は、その軸線方向にて夫々に対向する壁面が径方向内側に向けて先細り形状になっている。また、押動部材２２においては、その軸線方向の両端部の夫々の壁面が各傾転用アーム２１の先細り面との接触面となり、その接触面が径方向外側に向けた先細り形状になっている。これにより、傾転用アーム２１は、押動部材２２の押動力が加わった際に径方向外側へと押し上げられるので、支持軸１２ａを傾斜させ、これに連動して遊星ボール１２を傾転させる。その遊星ボール１２の傾転角φは、図１の基準位置を０度とする。
【００２８】
このシフト機構２０には、その押動部材２２を動作させる可動部及び係合部（図示略）が設けられている。その可動部は、軸線方向へと往復移動できるものである。一方、係合部は、押動部材２２に係合されたものであり、その可動部と一体になって往復移動する。このシフト機構２０においては、その可動部を動作させることで係合部も軸線方向に移動させ、これにより押動部材２２を軸線方向に押し動かす。ここで、このシフト機構２０は、電動モータ等の電動アクチュエータや油圧アクチュエータなどを可動部の駆動源（図示略）として備えている。その駆動源は、その動作が駆動制御装置１によって制御される。
【００２９】
この無段変速機構１０には、遊星ボール１２と支持軸１２ａと傾転用アーム２１をサンローラ１１入力軸１０１に対して軸線方向に相対移動させぬよう保持するキャリア１５が設けられている。そのキャリア１５は、回転軸Ｘを中心軸とする一対の円板部を有している。その夫々の円板部は、遊星ボール１２、支持軸１２ａ及び傾転用アーム２１等を軸線方向にて挟む位置に配設し、これらをサンローラ１１や入力軸１０１に対して軸線方向へと相対移動させぬように保持する。また、この夫々の円板部は、入力軸１０１に対する周方向への相対回転をさせぬように配設する。
【００３０】
第１及び第２のアウトプットディスク１３，１４は、夫々の遊星ボール１２との間で機械的動力、換言するならばトルクを相互に伝達させ得るものである。第１及び第２のアウトプットディスク１３，１４は、回転軸Ｘを中心軸とする円環状に成形し、軸線方向で対向させて各遊星ボール１２を挟み込むように配設する。この第１及び第２のアウトプットディスク１３，１４は、入力軸１０１に対して相対回転する。
【００３１】
この第１及び第２のアウトプットディスク１３，１４は、各遊星ボール１２の径方向外側の外周曲面と接触する接触面を有している。その夫々の接触面は、遊星ボール１２の外周曲面の曲率と同等の曲率の凹円弧面を成しており、回転軸Ｘから各遊星ボール１２との接触部分までの距離Ｒｄが同じ長さになるように形成している。これが為、ここでは、第１及び第２のアウトプットディスク１３，１４の各遊星ボール１２に対する夫々の接触角θが同じ角度になっている。その接触角θとは、基準から各遊星ボール１２との接触部分までの角度のことである。ここでは、径方向を基準にしている。その夫々の接触面は、遊星ボール１２の外周曲面に対して点接触又は線接触している。尚、その線接触における接触線の向きは、上述した遊星ボール１２の傾転時の平面に対する直交方向である。また、夫々の接触面は、第１及び第２のアウトプットディスク１３，１４に対して遊星ボール１２に向けた軸線方向の力を加えた際に、その遊星ボール１２に対して径方向内側で且つ斜め方向の力が加わるように形成されている。
【００３２】
この無段変速機構１０においては、夫々の遊星ボール１２の傾転角φが０度のときに、第１アウトプットディスク１３と第２アウトプットディスク１４とが同一回転数（同一回転角速度）で回転する。一方、夫々の遊星ボール１２を基準位置から傾転させた際には、支持軸１２ａの中心軸から第１及び第２のアウトプットディスク１３，１４との接触部分までの夫々の距離が変化するので、第１又は第２のアウトプットディスク１３，１４の内の何れか一方が基準位置のときよりも高速で回転し、他方が低速で回転するようになる。例えば第１アウトプットディスク１３は、遊星ボール１２を一方へと傾転させたときに第２アウトプットディスク１４よりも低回転になる。ここでは、図１における上側の遊星ボール１２を紙面時計回り方向に傾転させ且つ下側の遊星ボール１２を紙面反時計回り方向に傾転させる。また、遊星ボール１２を他方へと傾転させたときには、第１アウトプットディスク１３が第２アウトプットディスク１４よりも高回転になる。ここでは、図１における上側の遊星ボール１２を紙面反時計回り方向に傾転させ且つ下側の遊星ボール１２を紙面時計回り方向に傾転させる。従って、この無段変速機構１０においては、その傾転角φを変えることによって、第１アウトプットディスク１３と第２アウトプットディスク１４との間の回転数（回転角速度）の比を無段階に変化させることができる。
【００３３】
この無段変速機構１０には、第１又は第２のアウトプットディスク１３，１４の内の少なくとも何れか一方を各遊星ボール１２に押し付けて、第１及び第２のアウトプットディスク１３，１４と各遊星ボール１２との間に挟圧力を発生させる押圧部（図示略）が設けられている。例えば、その押圧部は、電動アクチュエータや油圧アクチュエータ等の駆動源であってもよく、配設対象の第１又は第２のアウトプットディスク１３，１４の回転に伴い軸線方向の力を発生させるトルクカム等の機構であってもよい。この無段変速機構１０においては、その押圧部を動作させることで、第１及び第２のアウトプットディスク１３，１４と各遊星ボール１２との間に挟圧力が生じ、その間に摩擦力が発生する。これが為、この無段変速機構１０では、その夫々の遊星ボール１２の自転による回転トルクが第１及び第２のアウトプットディスク１３，１４に伝わり、その第１及び第２のアウトプットディスク１３，１４を回転させることができる。その際、押圧部による挟圧力は、各遊星ボール１２をサンローラ１１に押し付ける押圧力も発生させる。従って、この無段変速機構１０においては、その各遊星ボール１２とサンローラ１１との間にも摩擦力が発生するので、サンローラ１１の回転トルク（入力）を各遊星ボール１２に伝え、夫々の遊星ボール１２を自転させることができる。
【００３４】
差動機構３０は、係合状態にある相互間での差動動作（差動回転）が可能な複数の回転要素を備えている。例えば、この差動機構３０は、共通の回転軸Ｘを有する第１回転要素と第２回転要素の間に回転軸の異なる第３回転要素を双方に係合させて配置した遊星ギヤ機構として構成する。上述した第１及び第２のアウトプットディスク１３，１４は、差動機構３０における夫々の回転要素の内の何れかに係合させる。その接続対象となる回転要素は、第１アウトプットディスク１３と第２アウトプットディスク１４とで異なるものを選択する。
【００３５】
具体的に、この差動機構３０は、回転要素として、回転軸Ｘを中心軸とする円筒部の内周面に歯面が形成されたリングギヤ３１と、回転軸Ｘを中心軸とする円筒部の外周面に歯面が形成されたサンギヤ３２と、そのリングギヤ３１とサンギヤ３２の歯面間に配設されて夫々に噛み合う複数の遊星ギヤ３３と、を有する。夫々の遊星ギヤ３３は、遊星ギヤキャリア３４によって連結されている。そして、その遊星ギヤキャリア３４には、出力軸１０２が一体になって回転するよう連結されている。
【００３６】
本実施例１においては、そのリングギヤ３１と第２アウトプットディスク１４とを互いに一体になって回転するよう連結すると共に、サンギヤ３２と第１アウトプットディスク１３とを互いに一体になって回転するよう連結する。
【００３７】
この無段変速機１００においては、夫々の遊星ボール１２が基準位置（傾転角φが０度）のときに、第１アウトプットディスク１３（Ｄｏｕｔ１）と第２アウトプットディスク１４（Ｄｏｕｔ２）とが同一回転数で回転するので、各遊星ギヤ３３が自転せず、差動機構３０の夫々の回転要素が一体になって回転する。この等速時の状態について図２の共線図に示している。
【００３８】
これに対して、各遊星ボール１２が基準位置に対して傾転したときには、第１アウトプットディスク１３と第２アウトプットディスク１４の回転差によって、各遊星ギヤ３３が自転し、出力軸１０２の回転を増速又は減速させる。この増速時又は減速時の状態についても図２の共線図に示している。例えば、遊星ボール１２を図１の紙面時計回り方向に傾転させたときには、リングギヤ３１の方がサンギヤ３２よりも高回転になり、出力軸１０２の回転を基準位置のときよりも増速させることができる。一方、遊星ボール１２を図１の紙面反時計回り方向に傾転させたときには、リングギヤ３１の方がサンギヤ３２よりも低回転になり、出力軸１０２の回転を基準位置のときよりも減速させることができる。
【００３９】
この無段変速機１００においては、図２の共線図に示すように、無段変速機構１０における変速比γｃｖｐの幅よりも無段変速機１００における変速比γｆの幅の方が狭くなる。その無段変速機構１０における変速比γｃｖｐとは、サンローラ１１（入力軸１０１）と第１及び第２のアウトプットディスク１３，１４との間における無段変速機構１０単体の変速比のことである。一方、無段変速機１００における変速比γｆとは、サンローラ１１（入力軸１０１）と出力軸１０２との間における最終的な変速比のことである。
【００４０】
その無段変速機１００の最終的な変速比γｆは、下記の式１から導かれる。その式１において、「ρ」は、リングギヤ３１の歯数Ｚｒとサンギヤ３２の歯数Ｚｓの比である（ρ＝Ｚｓ／Ｚｒ）。「Ｒｓ」は、回転軸Ｘを中心としたサンローラ１１の半径である。
【００４１】
【数１】
2011153649.tif 000003
【００４２】
ところで、この無段変速機１００には、上述したように無段変速機構１０と差動機構３０とが設けられている。この種の無段変速機構１０においては、夫々の回転要素の間の滑りを抑えつつ摩擦力による転がり面でのトルク伝達ができるように、変速機にて通常使われるＡＴＦ等の作動油よりもトラクション係数の高いもの（所謂トラクションフルード等）を利用する。一方、差動機構３０には、その潤滑にＡＴＦ等の作動油が用いられる。これは、差動機構３０にトラクションフルード等の作動油を用いると、ＡＴＦ等の作動油を用いた場合と比べて、その歯面間で駆動損失が増大してしまうからである。従って、この無段変速機１００において２種類の作動油を利用する為には、無段変速機構１０と差動機構３０とを別室に格納し、夫々の部屋の間の液密性も確保しなければならない。これが為、２種類の作動油を使ったときには、部品点数の増加や体格の肥大を招いてしまう。
【００４３】
そこで、本実施例１においては、そのような別室の構造を採らず、また、トラクションフルード等の如き作動油を差動機構３０の潤滑にも利用することにして、部品点数の増加や体格の肥大化を抑えると共に、差動機構３０における駆動損失の増大も抑える。
【００４４】
一方、これは、上述したように差動機構３０における駆動損失を招来し、無段変速機１００における入出力間のトルクの伝達効率を低下させる。ここで、その駆動損失は、差動機構３０が差動動作を行い、夫々の回転要素に回転差が生じているとき、つまり遊星ギヤ３３がリングギヤ３１とサンギヤ３２との間で自転しているときに生じる。これが為、本実施例１の無段変速機１００は、必要最小限の状況下においてのみ変速させ、通常時には差動機構３０を差動動作させないように構成する。具体的には、遊星ボール１２を基準位置（つまり傾転角φを０度）に制御し、第１アウトプットディスク１３と第２アウトプットディスク１４とを同一回転数（同一回転角速度）で回転させるように駆動制御装置１を構成する。
【００４５】
この構成の有用な適用例としては、次の様なものが考えられる。例えば、電動モータ（図示略）を駆動源として用いる車両において、その電動モータのモータトルクを入力軸１０１に入力させ、無段変速機１００を経て駆動輪にトルクを伝達させる構成が考えられる。この場合、駆動制御装置１には、通常時は遊星ボール１２の傾転角φを０度に制御させ、変速に相当するものを電動モータのモータトルクの調整によって実行させる。これにより、無段変速機１００においては、差動機構３０が差動動作を行わないので、夫々の回転要素における歯面間の駆動損失の抑制が図れ、入出力間のトルクの伝達効率の低下を抑えることができる。その際には、この無段変速機１００が変速比γｆ＝１となって変速機能を果たさないが、電動モータのモータトルクそのものを調整するので、所望の要求駆動力を車両に発生させることができる。
【００４６】
そして、その駆動制御装置１には、出力軸１０２において大きな出力トルクや高回転が求められているとき、例えば大きな要求駆動力や最高速が必要とされているときに、遊星ボール１２の傾転角φを必要な増速側の角度に制御して無段変速機１００を変速させる。これにより、その際には、差動機構３０が差動動作を行うので、無段変速機１００の入出力間におけるトルクの伝達効率が通常時よりも低下するが、要求駆動力等を実現させることができる。ここで、そのときとは、換言するならば、モータトルクの調整のみでは要求駆動力等を実現できないときのことを云う。従って、上述した通常時とは、モータトルクの調整のみでは要求駆動力等を実現できるときのことを云う。また、この駆動制御装置１には、例えば大きな要求減速度が必要とされているときに、遊星ボール１２の傾転角φを必要な減速側の角度に制御して無段変速機１００を変速させる。そのときとは、換言するならば、モータトルクの調整のみでは要求減速度を実現できないときのことを云う。これにより、その際には、差動機構３０が差動動作を行うので、無段変速機１００の入出力間におけるトルクの伝達効率が通常時よりも低下するが、要求減速度を実現させることができる。
【００４７】
以上示したように、本実施例１の駆動制御装置１は、その無段変速機１００の変速時期の制御によって、部品点数の増加や体格の肥大化を抑えた無段変速機１００の構造を採ることが可能になり、そのコストを低減させることができる。更に、この駆動制御装置１は、無段変速機１００の入出力間におけるトルクの伝達効率を良好なものとし、その伝達効率の低下を必要最小限に抑えることができる。従って、先に例示した車両においては、モータトルクを効率良く駆動輪に伝えることができ、駆動源における無駄なエネルギの消費を抑制することができる。また、更に内燃機関等のエンジンも駆動源として有する車両においては、そのエンジンの燃費を向上させることもできる。
【００４８】
この駆動制御装置１による変速時期の制御は、上述した無段変速機１００の他にも以下に示すような構成のものにも適用可能であり、その無段変速機１００のときと同様の効果を得ることができる。
【００４９】
例えば、その一例としては、図３に示す無段変速機１１０が考えられる。この無段変速機１１０は、無段変速機１００に対して無段変速機構１０と差動機構３０との接続形態及び差動機構３０と出力軸１０２との接続形態を変えたものである。この無段変速機１１０においては、第２アウトプットディスク１４と遊星ギヤキャリア３４とを一体になって回転するよう連結し、且つ、リングギヤ３１と出力軸１０２とを一体になって回転するよう連結している。この無段変速機１１０に依れば、無段変速機１００よりも最終的な変速比γｆの幅を大きく取ることができる。その最終的な変速比γｆの幅は、図４の共線図に示すように、無段変速機構１０における変速比γｃｖｐの幅よりも広くなっている。ここで、この無段変速機１１０の最終的な変速比γｆは、下記の式２から導くことができる。
【００５０】
【数２】
2011153649.tif 000004
【００５１】
また、図５に示す無段変速機１２０であってもよい。この無段変速機１２０においては、第１アウトプットディスク１３と遊星ギヤキャリア３４とを一体になって回転するよう連結し、且つ、第２アウトプットディスク１４とリングギヤ３１とを一体になって回転するよう連結し、更に、サンギヤ３２と出力軸１０２とを一体になって回転するよう連結している。この無段変速機１２０に依れば、無段変速機１１０よりも最終的な変速比γｆの幅を更に大きく取ることができる。その最終的な変速比γｆの幅は、図６の共線図に示すように、無段変速機構１０における変速比γｃｖｐの幅よりも大幅に広くなっている。ここで、この無段変速機１２０の最終的な変速比γｆは、下記の式３から導くことができる。
【００５２】
【数３】
2011153649.tif 000005
【００５３】
［実施例２］
次に、本発明に係る駆動制御装置の実施例２を図７から図１１に基づいて説明する。
【００５４】
前述した実施例１の駆動制御装置１においては、無段変速機１００，１１０，１２０の入出力間におけるトルクの伝達効率を良好なものとする為に、通常時に遊星ボール１２の傾転角φを０度に制御し、第１アウトプットディスク１３と第２アウトプットディスク１４とを同一回転数で回転させることで、差動機構３０の差動動作を禁止させている。しかしながら、実際の使用状況下においては、無段変速機１００（１１０，１２０）に負荷が加わり（有負荷時）、遊星ボール１２の傾転角φを０度に制御したとしても、第１アウトプットディスク１３と第２アウトプットディスク１４とを同一回転数で回転させることが難しい場合がある。何故ならば、有負荷時には、第１及び第２のアウトプットディスク１３，１４と夫々の遊星ボール１２との間に微小な滑り（所謂クリープ）が発生しており、その滑り量（クリープ量）が第１アウトプットディスク１３と第２アウトプットディスク１４との間で異なる場合があるからである。その滑り量に違いが生じる理由は、第１アウトプットディスク１３と第２アウトプットディスク１４のトルク分担の割合が均一で無いことにある。その割合は、第１及び第２のアウトプットディスク１３，１４の係合対象となる差動機構３０の回転要素が何であるのか、そして、その差動機構３０のギヤ比がいくつなのかによって変わる。従って、無段変速機１００（１１０，１２０）の構造如何では、遊星ボール１２の傾転角φを０度に制御するだけで、第１アウトプットディスク１３と第２アウトプットディスク１４の夫々の回転数を均一にすることができない可能性がある。
【００５５】
その実際の使用状況下について、図７の共線図に示している。理想的な状態である無負荷時であれば、第１アウトプットディスク１３（Ｄｏｕｔ１）と第２アウトプットディスク１４（Ｄｏｕｔ２）においてクリープが殆ど発生しないので、その夫々の回転数が同一となり、差動機構３０におけるリングギヤ３１やサンギヤ３２等の夫々の回転要素の間に回転差が生まれず、これらが一体となって回転する（一点鎖線）。または、第１アウトプットディスク１３と第２アウトプットディスク１４の回転差が極僅かなので、差動機構３０での差動動作が抑えられており、喩え差動動作が生じたとしても微々たるものであり、無視し得る程度の駆動損失でしかない。
【００５６】
しかしながら、有負荷時の第１アウトプットディスク１３と第２アウトプットディスク１４は、各々のクリープによって異なる低下代で回転数が低下し、別々の回転数で回転することがある。この為、差動機構３０は、差動動作を始めてしまうことになる（破線）。
【００５７】
ここで、有負荷時の無段変速機１００の差動機構３０においては、遊星ギヤキャリア３４（出力軸１０２）の出力トルクを「１＋ρ」とすると、リングギヤ３１のトルクが「１」、サンギヤ３２のトルクが「ρ」になる。尚、「ρ」とは、前述したリングギヤ３１の歯数Ｚｒとサンギヤ３２の歯数Ｚｓの比のことである。一般的に自動車の変速機に用いられるρの値は０．３〜０．６程度なので、リングギヤ３１とサンギヤ３２は、各々異なる大きさのトルクを受け持つことになる。故に、この無段変速機１００においては、夫々の回転要素の接触部材に対する大幅な滑り（所謂グロススリップ）を抑制する為に、第１及び第２のアウトプットディスク１３，１４と各遊星ボール１２との間に発生させる挟圧力をトルク分担の割合が多い方に合わせて設定される。この無段変速機１００の場合には、サンギヤ３２と係合関係にある第１アウトプットディスク１３の挟圧力が過剰になるので、その第１アウトプットディスク１３のクリープ量がリングギヤ３１と係合関係にある第２アウトプットディスク１４よりも少なくなる。その結果、図７の共線図に破線で示すように、差動機構３０においては、リングギヤ３１とサンギヤ３２の間に回転差が生まれてしまい、遊星ギヤ３３との間で駆動損失が発生する。
【００５８】
そこで、本実施例２においては、第１アウトプットディスク１３と第２アウトプットディスク１４の回転数（回転角速度）の差が許容範囲内に収まるように制御し、その結果、差動機構３０の各回転要素の回転差についても許容範囲内に収まるようにする。具体的には、遊星ボール１２の傾転角φを調整することによって、第１アウトプットディスク１３と第２アウトプットディスク１４の回転数（回転角速度）の比をトルク伝達効率の低下を抑え得る大きさに制御する。その為に、本実施例２の駆動制御装置１には、第１アウトプットディスク１３と第２アウトプットディスク１４の夫々の回転数（回転角速度）を検出又は推定させる。
【００５９】
例えば、本実施例２の無段変速機１３０には、図８に示す如く、第１アウトプットディスク１３の回転情報の検出が可能な第１回転情報検出部４１と、第２アウトプットディスク１４の回転情報の検出が可能な第２回転情報検出部４２と、を設ける。この無段変速機１３０は、実施例１における図１の無段変速機１００に対してその第１及び第２の回転情報検出部４１，４２を設けたものである。その第１及び第２の回転情報検出部４１，４２の検出する回転情報とは、第１及び第２のアウトプットディスク１３，１４の回転数（回転角速度）を知得する為の情報のことであり、例えば第１及び第２のアウトプットディスク１３，１４の回転角度又は回転角速度、その第１及び第２のアウトプットディスク１３，１４と係合関係にあるサンギヤ３２及びリングギヤ３１の回転角度又は回転角速度のことを云う。
【００６０】
本実施例２の駆動制御装置１には、その第１アウトプットディスク１３と第２アウトプットディスク１４の回転数（回転角速度）の差が所定値以下ならば、遊星ボール１２の傾転角φを現状のまま維持させ、その差が所定値よりも大きくなっていれば、その差が所定値以下となるように遊星ボール１２の傾転角φを調整させる。その差が所定値以下になっているとは、その差がトルク伝達効率の点で許容範囲内に収まっていることを云う。従って、その所定値には、例えば、無段変速機１３０のトルク伝達効率を低下させずに済むときの回転数（回転角速度）の差、そして、その低下が許容し得る範囲内となるときの回転数（回転角速度）の差の中でも最も大きな差を設定すればよい。以下、その制御動作について図９のフローチャートを用いて説明する。
【００６１】
駆動制御装置１は、無段変速機１３０の変速比制御情報を取得する（ステップＳＴ１）。その変速比制御情報とは、無段変速機１３０の変速比を制御する為の情報のことであり、例えば車速や要求駆動力、作動油の油温等が該当する。駆動制御装置１は、その変速比制御情報に基づいて無段変速機１３０の変速比の要求値を設定し、その要求変速比となるように無段変速機１３０の制御を行う。
【００６２】
駆動制御装置１は、その変速比制御情報を利用して、無段変速機１３０の変速比が現在の変速比のまま固定されるのか、それとも変更されるのかを判断する（ステップＳＴ２）。ここで、変速比が変更されると判断した場合、駆動制御装置１は、この制御動作を終わらせる。
【００６３】
このステップＳＴ２で変速比が固定されると判断した場合、駆動制御装置１は、第１及び第２の回転情報検出部４１，４２の検出信号に基づいて、第１及び第２のアウトプットディスク１３，１４の夫々の回転数（又は回転角速度）の情報を取得する（ステップＳＴ３）。そして、この駆動制御装置１は、その第１アウトプットディスク１３と第２アウトプットディスク１４の回転数（回転角速度）の差ΔＮが上記の所定値Ｎ０以内にあるのか否かを判定する（ステップＳＴ４）。
【００６４】
この駆動制御装置１は、その差ΔＮが所定値Ｎ０以内にあるならば、上記ステップＳＴ１に戻って本制御動作を繰り返す。このときに本制御動作を繰り返す理由は、第１アウトプットディスク１３と第２アウトプットディスク１４の回転数（回転角速度）に差が生まれる根拠が主に無段変速機１３０の構造にあるとしても、その差ΔＮが必ずしも常に同じ大きさになるわけではないからである。例えば、その差ΔＮは、第１及び第２のアウトプットディスク１３，１４の夫々のクリープ量の大きさに依存しており、入力軸１０１又は出力軸１０２における負荷の大きさや負荷の変動次第で変わってしまう可能性がある。従って、このような繰り返し動作を行うことで、本制御の精度を高めることができる。
【００６５】
このステップＳＴ４で差ΔＮが所定値Ｎ０よりも大きくなっていると判定した場合、駆動制御装置１は、その差ΔＮの大きさに応じて各遊星ボール１２の傾転角φを制御する（ステップＳＴ５）。その遊星ボール１２の傾転角φの調整量（目標傾転角）は、その差ΔＮを少なくとも所定値以内に収めることのできる大きさに設定すればよく、できる限りその差ΔＮが０となるような値に設定することが望ましい。その差ΔＮと傾転角φの調整量との関係は、予めマップとして用意しておけばよい。
【００６６】
これにより、無段変速機１３０においては、第１アウトプットディスク１３と第２アウトプットディスク１４の回転数（回転角速度）の差ΔＮが縮小されて、差動機構３０の差動動作が抑制されて、その差動機構３０の各回転要素間の回転差が０を含む許容範囲内に収まる。例えば、この傾転角変更制御よって、第１アウトプットディスク１３と第２アウトプットディスク１４の夫々の回転数は、図７の共線図に示すように、クリープによる回転低下代を考慮しなければ別々の回転数となるが、その回転低下代を考慮に入れることによって同一の回転数となる。これが為、この夫々の回転数の補正後には、差動機構３０が差動動作を行わなくなる。従って、この無段変速機１３０は、その入出力間のトルクの伝達効率の低下が構造等の諸条件に関係なく適切に抑えられるようになる。尚、第１及び第２のアウトプットディスク１３，１４における夫々のクリープによる回転低下代は、遊星ボール１２の傾転角φが変更されようとされまいと殆ど変わらない。
【００６７】
駆動制御装置１は、この傾転角変更制御を行った後、ステップＳＴ４で肯定判定されたときの同様の理由から、上記ステップＳＴ１に戻って本制御動作を繰り返す。
【００６８】
以上示したように、本実施例２の駆動制御装置１は、実施例１と同様の効果を得られるだけでなく、実際の使用状況に合わせた良好なトルクの伝達効率を得ることができ、これに伴い、エネルギの抑制効果や燃費の向上効果を高めることができる。
【００６９】
ここで、図３の無段変速機１１０や図５の無段変速機１２０においても、これと同様の２つの回転情報検出部の検出信号を利用した構成を採ってよい。これによっても、先の例示と同様の効果を得ることができる。
【００７０】
ところで、この例示においては、第１アウトプットディスク１３と第２アウトプットディスク１４の双方に、又はその各々と係合関係にある差動機構３０の２つの回転要素に、回転情報検出部（第１回転情報検出部４１と第２回転情報検出部４２）を設けている。ここで、一般的な車両においては、車速を検出する為に、変速機の出力軸（この例示では出力軸１０２）やこれよりも下流の駆動輪側のトルク伝達部材に回転情報検出部が設けられている。また、制動装置のＡＢＳ制御を行う為に、車軸等にその回転情報の検出が可能な回転情報検出部を設けている。その車速検出等に利用される回転情報検出部の回転情報からは、その検出対象と第１アウトプットディスク１３又はこれと係合関係にある差動機構３０の回転要素（サンギヤ３２）との間のギヤ比を用いることで、その第１アウトプットディスク１３又はこれと係合関係にある差動機構３０の回転要素における回転情報を得ることができる。これと同様に、第２アウトプットディスク１４又はこれと係合関係にある差動機構３０の回転要素（リングギヤ３１）における回転情報も得ることができる。
【００７１】
そこで、この駆動制御装置１は、第１又は第２のアウトプットディスク１３，１４の内の一方の回転情報を対象の回転情報検出部（第１回転情報検出部４１又は第２回転情報検出部４２）から得ると共に、他方の回転情報を車速検出等の為の回転情報検出部に基づき得るように構成してもよい。つまり、回転情報検出部としては、第１回転情報検出部４１又は第２回転情報検出部４２の内の何れか１つと、第１及び第２のアウトプットディスク１３，１４と係合関係にない差動機構３０の回転要素の回転情報検出部と、を利用する。
【００７２】
例えば、その構成の一例を図１０に示す。この図１０の無段変速機１４０は、上述した図１の無段変速機１００に対して第２回転情報検出部４２を設けたものであり、換言するならば、図８の無段変速機１３０から第１回転情報検出部４１を取り除いたものである。ここでは、出力軸１０２の回転情報の検出が可能な既存の回転情報検出部１０３を利用する。駆動制御装置１は、その第２回転情報検出部４２から第２アウトプットディスク１４の回転情報を得る。また、駆動制御装置１は、回転情報検出部１０３の回転情報と差動機構３０のギヤ比とに基づいて第１アウトプットディスク１３の回転情報を求める。この駆動制御装置１は、このようにして上記ステップＳＴ３における第１及び第２のアウトプットディスク１３，１４の各々の回転数（回転角速度）の取得工程を実行する。
【００７３】
ここでは、このような構成を採ることによって回転情報検出部（第１回転情報検出部４１又は第２回転情報検出部４２）を１つ減らすことができるので、この駆動制御装置１は、コストを抑えて上述した効果を得ることができるようになる。これと同様の構成は、図３の無段変速機１１０や図５の無段変速機１２０において採用してもよく、同様の効果を得ることができる。
【００７４】
また、これらの例示においては、少なくとも第１又は第２のアウトプットディスク１３，１４の内の一方の回転情報を得る為の回転情報検出部（第１回転情報検出部４１又は第２回転情報検出部４２）を用意しなければならない。そこで、遊星ボール１２の傾転角φの調整量（目標傾転角）を導き出す為のマップを予め用意しておき、駆動制御装置１は、その新たな回転情報検出部を用いずに傾転角変更制御が実行できるよう構成してもよい。
【００７５】
ここで、その傾転角φの調整量（目標傾転角）は、第１アウトプットディスク１３と第２アウトプットディスク１４の回転数（回転角速度）の差ΔＮ、更に、差動機構３０の差動状態（図１の無段変速機１００の場合にはリングギヤ３１とサンギヤ３２の回転差）との間に相関関係を持つ。そして、その差ΔＮや差動機構３０の差動状態については、第１及び第２のアウトプットディスク１３，１４の夫々のクリープ量の大きさに依存する。これが為、傾転角φは、その夫々のクリープ量との間に相関関係を有している。従って、マップは、夫々のクリープ量と傾転角φとの対応関係を実験やシミュレーションにより求め、その結果に基づき作成すればよい。この場合には、その夫々のクリープ量を推定し、その推定結果をマップに照らし合わせて傾転角φの調整量（目標傾転角）を求める。
【００７６】
このように、マップは、夫々のクリープ量と遊星ボール１２の傾転角φの条件を様々に変えたものとしてもよいが、そのクリープ量を推定する為の情報（以下、「クリープ量推定情報」という。）をパラメータとしたものでもよい。夫々のクリープ量は、作動油の油温や要求駆動力、車速等、つまり変速比制御情報に応じて変化する。これが為、クリープ量推定情報には、変速比制御情報を用いればよい。尚、変速比制御情報の一部の情報のみがクリープ量推定情報に該当する場合には、その一部の情報をクリープ量推定情報として利用する。このマップは、その変速比制御情報と傾転角φの条件を様々に変えたものとして作成する。この場合には、変速比制御情報から必要とする傾転角φの調整量（目標傾転角）を直接求めることができる。また、マップは、変速比制御情報と上記の差ΔＮの条件を様々に変えたものとして作成してもよい。この場合には、変速比制御情報から現在の差ΔＮが判るので、その差ΔＮに応じた必要とする傾転角φの調整量（目標傾転角）を求める。また、マップは、変速比制御情報と差動機構３０の差動状態（リングギヤ３１とサンギヤ３２の回転差）の条件を様々に変えたものとして作成してもよい。この場合には、変速比制御情報から現在の差動状態（回転差）が判るので、その差動状態に応じた必要とする傾転角φの調整量（目標傾転角）を求める。
【００７７】
図１の無段変速機１００の場合、駆動制御装置１は、図１１のフローチャートに示す如く、その変速比制御情報を取得して（ステップＳＴ１１）、その変速比が現在の変速比のまま固定されるのか否かを判断する（ステップＳＴ１２）。変速比が変更されると判断した場合には、この制御動作を終わらせる。
【００７８】
一方、このステップＳＴ１２で変速比が固定されると判断した場合、駆動制御装置１は、変速比制御情報と上記の何れかのマップに基づいて傾転角φの調整量（目標傾転角）を取得する（ステップＳＴ１３）。そして、この駆動制御装置１は、その傾転角φの調整量（目標傾転角）に基づいて各遊星ボール１２の傾転角φを制御する（ステップＳＴ１４）。
【００７９】
ここでは、このような構成を採ることによって回転情報検出部（第１回転情報検出部４１と第２回転情報検出部４２）を無くすことができるので、この駆動制御装置１は、よりコストを抑えて上述した効果を得ることができるようになる。これと同様の構成は、図３の無段変速機１１０や図５の無段変速機１２０において採用してもよく、同様の効果を得ることができる。
【産業上の利用可能性】
【００８０】
以上のように、本発明に係る駆動制御装置は、駆動損失の増大を抑制させる技術として有用である。
【符号の説明】
【００８１】
１  駆動制御装置
１０  無段変速機構
１１  サンローラ
１２  遊星ボール
１３  第１アウトプットディスク
１４  第２アウトプットディスク
３０  差動機構
３１  リングギヤ
３２  サンギヤ
３３  遊星ギヤ
３４  遊星ギヤキャリア
４１  第１回転情報検出部
４２  第２回転情報検出部
１００，１１０，１２０，１３０，１４０  無段変速機
１０２  出力軸
１０３  回転情報検出部
【図１】
2011153649.tif 000006
【図２】
2011153649.tif 000007
【図３】
2011153649.tif 000008
【図４】
2011153649.tif 000009
【図５】
2011153649.tif 000010
【図６】
2011153649.tif 000011
【図７】
2011153649.tif 000012
【図８】
2011153649.tif 000013
【図９】
2011153649.tif 000014
【図１０】
2011153649.tif 000015
【図１１】
2011153649.tif 000016