(57)【要約】【課題】  電磁式ショックアブソーバ３０で発生させる減衰力の可変幅を拡げる。【解決手段】  電磁式ショックアブソーバ３０の伸縮動作に伴って発生する逆起電力によりモータ４０に発電電流を流すための外部回路１００を備える。外部回路１００は、電磁式ショックアブソーバ３０の圧縮動作時に第１端子ｔ１から第２端子ｔ２に発電電流が流れる第１接続路と、伸長動作時に第２端子ｔ２から第１端子ｔ１に発電電流が流れる第２接続路とを備える。第１接続路は、第１可変抵抗器ＶＲ１と第１可変コンデンサＶＣ１との並列回路を備え、第２接続路は、第２可変抵抗器ＶＲ２と第２可変コンデンサＶＣ２との並列回路を備える。【選択図】  図３
2011098688.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
モータと、ばね上部とばね下部との接近・離間動作を前記モータの動作に変換する動作変換機構とを有し、前記ばね上部と前記ばね下部との接近・離間動作に伴って前記モータに発電電流が流れることにより、前記ばね上部と前記ばね下部との接近・離間動作に対して減衰力を発生させる電磁式ショックアブソーバと、
前記モータの外部に設けられ、前記モータに発電電流を流すために前記モータの２つの通電端子間を接続する外部回路と、
前記外部回路に流れる発電電流を制御して前記電磁式ショックアブソーバで発生させる減衰力を制御する減衰力制御手段と
を備えた車両用サスペンション装置であって、
前記外部回路は、電気抵抗が可変な抵抗回路と、静電容量が可変なコンデンサ回路とを並列に備えており、
前記減衰力制御手段は、前記抵抗回路の電気抵抗、および、前記コンデンサ回路の静電容量を調整することにより前記電磁式ショックアブソーバで発生させる減衰力を制御することを特徴とする車両用サスペンション装置。
【請求項２】
前記外部回路は、前記ばね上部と前記ばね下部との接近動作時に前記モータの２つの通電端子のうちの一方である第１端子から他方である第２端子へ発電電流が流れる第１接続路と、前記ばね上部と前記ばね下部との離間動作時に前記第２端子から前記第１端子へ発電電流が流れる第２接続路とを有し、前記第１接続路に電気抵抗が可変な第１抵抗回路と静電容量が可変な第１コンデンサ回路とを並列に備え、前記第２接続路に電気抵抗が可変な第２抵抗回路と静電容量が可変な第２コンデンサ回路とを並列に備え、
前記減衰力制御手段は、前記第１抵抗回路と前記第２抵抗回路の電気抵抗、および、前記第１コンデンサ回路と前記第２コンデンサ回路の静電容量を調整することにより前記電磁式ショックアブソーバで発生させる減衰力を制御することを特徴とする請求項１記載の車両用サスペンション装置、
【請求項３】
前記ばね上部と前記ばね下部との接近・離間動作の速度であるストローク速度を検出するストローク速度検出手段と、
前記ばね上部と前記ばね下部との接近・離間動作の加速度であるストローク加速度を検出するストローク加速度検出手段とを備え、
前記減衰力制御手段は、前記抵抗回路に流れる発電電流を調整して発生させることができる減衰力の調整範囲内に目標減衰力が入る場合には、前記抵抗回路の電気抵抗の調整により前記減衰力を制御し、前記目標減衰力の大きさが前記減衰力の調整範囲よりも大きい場合には、前記ストローク速度と前記ストローク加速度とが同じ方向となるときに前記抵抗回路に加えて前記コンデンサ回路に発電電流を流して前記静電容量の調整により減衰力の不足分を補うことを特徴とする請求項１または２記載の車両用サスペンション装置。
【請求項４】
前記ばね上部の移動方向と、前記ばね下部に対するばね上部の相対的な移動方向とを検出する移動方向検出手段を備え、
前記減衰力制御手段は、前記ばね上部の移動方向と、前記ばね下部に対するばね上部の相対的な移動方向とが反対となる場合には、前記抵抗回路に発電電流を流さないようにするとともに、前記ストローク速度と前記ストローク加速度とが反対方向となるときに前記コンデンサ回路に発電電流を流して前記静電容量の調整により減衰力と反対方向に働く推進力を制御することを特徴とする請求項３記載の車両用サスペンション装置。
【請求項５】
操舵ハンドルの切り込み開始を検出する切り込み検出手段を備え、
前記減衰力制御手段は、通常時においては前記抵抗回路に発電電流を流して電気抵抗の調整により減衰力を制御し、前記操舵ハンドルの切り込み開始時においては前記抵抗回路に加えて前記コンデンサ回路に発電電流を流して減衰力を増加させることを特徴とする請求項１または２記載の車両用サスペンション装置。
【請求項６】
操舵速度を検出する操舵速度検出手段を備え、
前記減衰力制御手段は、前記操舵ハンドルの切り込み開始時において前記コンデンサ回路に発電電流を流すとき、前記操舵速度が小さいほど前記コンデンサ回路の静電容量を大きく設定することを特徴とする請求項５記載の車両用サスペンション装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両用サスペンション装置に係り、特に、ばね上部とばね下部との接近・離間動作によりモータを発電させてばね上部とばね下部との接近・離間動作を減衰させる電磁式ショックアブソーバを備えた車両用サスペンション装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、ばね上部とばね下部との間にモータにより駆動される電磁式ショックアブソーバを設け、電磁式ショックアブソーバへの変位入力に応じた減衰力が得られるようにモータを制御する車両用サスペンション装置が特許文献１等にて知られている。この特許文献１に提案された車両用サスペンション装置においては、モータをアクティブに駆動するモータ駆動回路とは別に、パッシブに減衰力を発生させる電気的減衰要素をモータと並列に接続し、制御対象入力に対してはアクティブな制御を行いながら、制御対象以外の入力に対しては電気的減衰要素を使ってパッシブに減衰力を発生するようにしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００４−２３７８２４
【発明の概要】
【０００４】
しかしながら、モータをアクティブに駆動するには、その構成が大がかりとなりコスト高となる。また、パッシブに減衰力を発生させる場合、つまり、発電電流をモータに流して減衰力を発生させる場合には、ばね上部とばね下部との間のストローク速度に比例した力しか出せないため、発生できる減衰力に限界がある。例えば、ストローク速度が遅い場合には、大きな減衰力を発生させることができない。
【０００５】
本発明は、上記問題に対処するためになされたもので、発電電流をモータに流して減衰力を発生させる電磁式ショックアブソーバにおいて、その減衰力の可変幅を拡げることを目的とする。
【０００６】
上記目的を達成するために、本発明の特徴は、モータと、ばね上部とばね下部との接近・離間動作を前記モータの動作に変換する動作変換機構とを有し、前記ばね上部と前記ばね下部との接近・離間動作に伴って前記モータに発電電流が流れることにより、前記ばね上部と前記ばね下部との接近・離間動作に対して減衰力を発生させる電磁式ショックアブソーバと、前記モータの外部に設けられ、前記モータに発電電流を流すために前記モータの２つの通電端子間を接続する外部回路と、前記外部回路に流れる発電電流を制御して前記電磁式ショックアブソーバで発生させる減衰力を制御する減衰力制御手段とを備えた車両用サスペンション装置であって、前記外部回路は、電気抵抗が可変な抵抗回路と、静電容量が可変なコンデンサ回路とを並列に備えており、前記減衰力制御手段は、前記抵抗回路の電気抵抗、および、前記コンデンサ回路の静電容量を調整することにより前記電磁式ショックアブソーバで発生させる減衰力を制御することにある。
【０００７】
本発明においては、ばね上部とばね下部との接近・離間動作（接近動作および離間動作）が動作変換機構を介してモータに伝達される。動作変換機構としては、例えば、ボールねじ機構等の減速機を採用することができる。モータは、ばね上部とばね下部との接近・離間動作に伴って誘導起電力を発生する。従って、モータの通電端子間を相互に接続することで発電電流がモータに流れて、ばね上部とばね下部との接近・離間動作に対して減衰力を発生させることができる。この発電電流を流すために、モータの外部に外部回路が設けられている。減衰力制御手段は、外部回路に流れる電流を制御して電磁式ショックアブソーバで発生させる減衰力を制御する。
【０００８】
外部回路は、電気抵抗（電気抵抗の値）が可変な抵抗回路と、静電容量（静電容量の値）が可変なコンデンサ回路とを並列に備えている。ばね上部とばね下部との接近・離間動作によりモータのロータが回されると、通電端子間に誘導起電力が発生し外部回路を介してモータに発電電流が流れる。従って、外部回路の電気抵抗を調整することで発電電流の大きさを調整して減衰力を制御することができる。この場合、電気抵抗で調整される減衰力は、ばね上部とばね下部との接近・離間動作の速度であるストローク速度に比例したものとなるため、ストローク速度が遅い場合などでは、大きな減衰力が得られない。そこで、本発明においては、外部回路に、抵抗回路と並列にコンデンサ回路を備えており、このコンデンサ回路に流れる発電電流を減衰力に利用する。コンデンサ回路に流れる発電電流は、ばね上部とばね下部との接近・離間動作の加速度であるストローク加速度に比例する。また、電磁式ショックアブソーバの慣性力は、ストローク加速度に比例する。従って、外部回路に流れる発電電流のうちコンデンサ回路に流れる電流成分を使って、電磁式ショックアブソーバの慣性力に比例した力をモータで発生させることができる。つまり、電磁式ショックアブソーバの慣性力の一部を減衰力に変換することができる。この慣性力は、減衰力に対して位相が９０°進んでいる。このため、電磁式ショックアブソーバは、応答性よく減衰力を発生させることができる。
【０００９】
減衰力制御手段は、抵抗回路の電気抵抗、および、コンデンサ回路の静電容量を調整することにより電磁式ショックアブソーバで発生させる減衰力を制御する。従って、電磁式ショックアブソーバの慣性力を可変制御して、可変幅の広い減衰力を応答性良く発生させることができる。この結果、発電電流をモータに流して減衰力を発生させるパッシブな電磁式ショックアブソーバであっても、減衰力の制御性が向上する。
【００１０】
また、本発明の他の特徴は、前記外部回路は、前記ばね上部と前記ばね下部との接近動作時に前記モータの２つの通電端子のうちの一方である第１端子から他方である第２端子へ発電電流が流れる第１接続路と、前記ばね上部と前記ばね下部との離間動作時に前記第２端子から前記第１端子へ発電電流が流れる第２接続路とを有し、前記第１接続路に電気抵抗が可変な第１抵抗回路と静電容量が可変な第１コンデンサ回路とを並列に備え、前記第２接続路に電気抵抗が可変な第２抵抗回路と静電容量が可変な第２コンデンサ回路とを並列に備え、前記減衰力制御手段は、前記第１抵抗回路と前記第２抵抗回路の電気抵抗、および、前記第１コンデンサ回路と前記第２コンデンサ回路の静電容量を調整することにより前記電磁式ショックアブソーバで発生させる減衰力を制御することにある。
【００１１】
本発明においては、ばね上部とばね下部との接近動作時と離間動作時とで発電電流が流れる回路を別々に設けている。そして、各回路（第１接続路、第２接続路）に、それぞれ抵抗回路とコンデンサ回路とを並列に備えている。従って、ばね上部とばね下部との接近動作時と離間動作時とで減衰力特性を独立して設定することができる。
【００１２】
また、本発明の他の特徴は、前記ばね上部と前記ばね下部との接近・離間動作の速度であるストローク速度を検出するストローク速度検出手段と、前記ばね上部と前記ばね下部との接近・離間動作の加速度であるストローク加速度を検出するストローク加速度検出手段とを備え、前記減衰力制御手段は、前記抵抗回路に流れる発電電流を調整して発生させることができる減衰力の調整範囲内に目標減衰力が入る場合には、前記抵抗回路の電気抵抗の調整により前記減衰力を制御し、前記目標減衰力の大きさが前記減衰力の調整範囲よりも大きい場合には、前記ストローク速度と前記ストローク加速度とが同じ方向となるときに前記抵抗回路に加えて前記コンデンサ回路に発電電流を流して前記静電容量の調整により減衰力の不足分を補うことにある。
【００１３】
本発明においては、減衰力制御手段は、抵抗回路に流れる発電電流を調整して発生させることができる減衰力の調整範囲内に目標減衰力が入る場合には、抵抗回路の電気抵抗の調整により減衰力を制御する。この場合、電磁式ショックアブソーバで発生させることができる減衰力は、ストローク速度に比例し、抵抗回路の電気抵抗に反比例するため、ストローク速度検出手段により検出されるストローク速度と電気抵抗の調整範囲とから減衰力の調整範囲を設定することができる。目標減衰力は、減衰力制御手段により任意に設定される。例えば、乗り心地制御モード、操縦安定性（操安性）制御モード、ばね下制御モードなどの減衰力制御モードと車両の状態とから目標減衰力が設定される。
【００１４】
減衰力制御手段は、減衰力の調整範囲内に目標減衰力が入る場合には、コンデンサ回路に発電電流を流さなくても減衰力を目標減衰力に制御できるため抵抗回路の電気抵抗の調整により減衰力を制御する。この場合、例えば、コンデンサ回路の静電容量をゼロ、つまり、コンデンサ回路を遮断しておいて、抵抗回路の電気抵抗の調整のみにより減衰力を制御する。
【００１５】
一方、目標減衰力の大きさ（絶対値）が前記減衰力の調整範囲よりも大きい場合には、減衰力制御手段は、ストローク速度とストローク加速度とが同じ方向となるときに抵抗回路に加えてコンデンサ回路に発電電流を流して静電容量の調整により減衰力の不足分を補う。コンデンサ回路に流れる発電電流はストローク加速度に比例するため、ストローク速度とストローク加速度とが同じ方向（同じ符号）となるときに、コンデンサ回路に発電電流を流すことで、この発電電流が、ばね上部とばね下部との接近・離間動作を減衰させる減衰力として作用する。従って、ストローク速度が遅い場合でも、ストローク加速度に比例した力を減衰力として付加することができる。このとき、減衰力制御手段は、コンデンサ回路の静電容量を調整するため、適切な減衰力を発生させることができる。
【００１６】
また、本発明の他の特徴は、前記ばね上部の移動方向と、前記ばね下部に対するばね上部の相対的な移動方向とを検出する移動方向検出手段を備え、前記減衰力制御手段は、前記ばね上部の移動方向と、前記ばね下部に対するばね上部の相対的な移動方向とが反対となる場合には、前記抵抗回路に発電電流を流さないようにするとともに、前記ストローク速度と前記ストローク加速度とが反対方向となるときに前記コンデンサ回路に発電電流を流して前記静電容量の調整により減衰力と反対方向に働く推進力を制御することにある。
【００１７】
本発明は、スカイフック制御によりばね上部を制振させるときに有効利用することができる。スカイフック制御においては、ばね上部が上方に移動する状態においては下向きの力を作用させ、ばね上部が下方に移動する状態においては上向きの力を作用させて、ばね上部の振動を抑制する。そのため、ばね上部の移動方向（ばね上絶対速度の方向）と、ばね下部に対するばね上部の相対的な移動方向とが反対となる場合には、電磁式ショックアブソーバで減衰力を発生させないようにする。そこで、減衰力制御手段は、ばね上部の移動方向と、ばね下部に対するばね上部の相対的な移動方向とが反対となる場合には、抵抗回路に発電電流を流さないようにすることで、電磁式ショックアブソーバで発生する減衰力を最小にする。この場合、ストローク速度とストローク加速度とが反対方向となるときには、コンデンサ回路に発電電流を流すと、その発電電流により減衰力と反対方向の力、つまり、推進力を発生させることができる。このことを利用して、減衰力制御手段は、ストローク速度とストローク加速度とが反対方向となるときにはコンデンサ回路に発電電流を流して減衰力と反対方向に働く推進力を発生させ、静電容量の調整により推進力を制御する。これにより、パッシブ制御ではできなかった推進力を電磁式ショックアブソーバに発生させることができる。この結果、減衰力の可変幅を大きく拡げることができ、減衰力の制御性が一層向上する。
【００１８】
また、本発明の他の特徴は、操舵ハンドルの切り込み開始を検出する切り込み検出手段を備え、前記減衰力制御手段は、通常時においては前記抵抗回路に発電電流を流して電気抵抗の調整により減衰力を制御し、前記操舵ハンドルの切り込み開始時においては前記抵抗回路に加えて前記コンデンサ回路に発電電流を流して減衰力を増加させることにある。
【００１９】
操舵ハンドルが切り込まれたときには、操縦安定性を確保するために、電磁式ショックアブソーバに大きな減衰力を発生させてタイヤを路面に強く密着させる必要がある。そこで、本発明においては、操舵ハンドルの切り込み開始を検出する切り込み検出手段を備えており、切り込み検出手段により操舵ハンドルの切り込み開始が検出されたとき、その切り込み開始時において、減衰力制御手段が抵抗回路に加えてコンデンサ回路に発電電流を流して減衰力を増加させる。つまり、減衰力制御手段は、操舵ハンドルの切り込み開始時ではない通常時においては、抵抗回路に発電電流を流して電気抵抗の調整により減衰力を制御し、切り込み開始時においては、抵抗回路とコンデンサ回路との両方に発電電流を流して減衰力を増加させる。コンデンサ回路に流れる発電電流により発生できる力は、ストローク加速度に比例するため、抵抗回路に流れる発電電流により発生できる力よりも位相が９０°進んでいる。従って、ストローク速度が増加し始めた時点から、コンデンサ回路に流れる発電電流による減衰力を加えることができ応答性が良い。この結果、本発明によれば、簡単な構成で良好な操縦安定性を得ることができる。尚、切り込み検出手段は、操舵ハンドルの操舵角の変化から操舵ハンドルの切り込み開始を検出してもよいが、例えば、車両に作用する横加速度やヨーレートの変化に基づいて間接的に操舵ハンドルの切り込み開始を検出してもよい
【００２０】
本発明の他の特徴は、操舵速度を検出する操舵速度検出手段を備え、前記減衰力制御手段は、前記操舵ハンドルの切り込み開始時において前記コンデンサ回路に発電電流を流すとき、前記操舵速度が小さいほど前記コンデンサ回路の静電容量を大きく設定することにある。
【００２１】
操舵ハンドルの切り込み開始時において、操舵ハンドルをゆっくり切り込んだときには、ばね上部とばね下部との接近・離間動作の速度であるストローク速度が遅いため、減衰力が小さく、減衰力の発生も遅くなる。そこで、本発明においては、操舵ハンドルの切り込み開始時においてコンデンサ回路に発電電流を流すとき、操舵速度が小さいほどコンデンサ回路の静電容量を大きく設定する。従って、操舵速度が小さくてもコンデンサ回路に適切な大きさの発電電流を流すことができる。この結果、操舵速度に応じた適切な減衰力を付加することができ、良好な操縦安定性を得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】本発明の実施形態に係るサスペンション装置のシステム構成図である。
【図２】サスペンション本体の概略構成を表す断面図である。
【図３】外部回路の回路構成図である。
【図４】可変コンデンサの構成図である。
【図５】サスペンション装置のモデル図である。
【図６】第１実施形態の減衰力制御ルーチンを表すフローチャートである。
【図７】第２実施形態の減衰力制御ルーチンを表すフローチャートである。
【図８】第２実施形態の静電容量制御ルーチンを表すフローチャートである。
【図９】操舵速度と静電容量との関係を表すマップである。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
以下、本発明の一実施形態に係る車両用サスペンション装置について図面を用いて説明する。図１は、同実施形態に係る車両用サスペンション装置のシステム構成を概略的に示している。
【００２４】
このサスペンション装置は、各車輪ＷＦＬ、ＷＦＲ、ＷＲＬ、ＷＲＲと車体Ｂとの間にそれぞれ設けられる４組のサスペンション本体１０ＦＬ、１０ＦＲ、１０ＲＬ、１０ＲＲと、各サスペンション本体１０ＦＬ、１０ＦＲ、１０ＲＬ、１０ＲＲの作動を制御する電子制御ユニット５０とを備えている。以下、４組のサスペンション本体１０ＦＬ、１０ＦＲ、１０ＲＬ、１０ＲＲおよび車輪ＷＦＬ、ＷＦＲ、ＷＲＬ、ＷＲＲについては、特に前後左右を区別する場合を除いて、単にサスペンション本体１０および車輪Ｗと総称する。また、電子制御ユニット５０をＥＣＵ５０と呼ぶ。
【００２５】
サスペンション本体１０は、図２に示すように、車輪Ｗを支持するロアアームＬＡと車体Ｂとの間に設けられ、路面から受ける衝撃を吸収し乗り心地を高めるとともに車体Ｂの重量を弾性的に支持するサスペンションばねとしてのコイルばね２０と、コイルばね２０の上下振動に対して減衰力を発生させる電磁式ショックアブソーバ３０とを並列的に備えて構成される。以下、コイルばね２０の上部側、つまり車体Ｂ側を「ばね上部」と呼び、コイルばね２０の下部側、つまり車輪Ｗ側を「ばね下部」と呼ぶ。
【００２６】
電磁式ショックアブソーバ３０は、同軸状に配置されるアウタシリンダ３１およびインナシリンダ３２と、インナシリンダ３２の内側に設けられる減速機であるボールねじ機構３５と、ボールねじ機構３５の動作によりロータ（図示略）が回されて誘導起電力を発生する電動モータ４０（以下、単にモータ４０と呼ぶ）とを備える。本実施形態においては、モータ４０として、ブラシ付ＤＣモータが用いられる。
【００２７】
アウタシリンダ３１とインナシリンダ３２とは、同軸異径パイプで構成され、インナシリンダ３２の外周に軸方向へ摺動可能にアウタシリンダ３１が設けられる。図中、符号３３，３４は、アウタシリンダ３１内にインナシリンダ３２を摺動可能に支持する軸受である。
【００２８】
ボールねじ機構３５は、本発明の動作変換機構に相当するもので、モータ４０のロータと一体的に回転するボールねじ３６と、ボールねじ３６に形成された雄ねじ部分３７に螺合する雌ねじ部分３８を有するボールねじナット３９とからなる。ボールねじナット３９は、図示しない回り止めにより、その回転運動ができないように規制されている。従って、このボールねじ機構３５においては、ボールねじナット３９の上下軸方向の直線運動がボールねじ３５の回転運動に変換され、逆に、ボールねじ３６の回転運動がボールねじナット３９の上下軸方向の直線運動に変換される。
【００２９】
ボールねじナット３９の下端は、アウタシリンダ３１の底面に固着されており、ボールねじ３６に対してアウタシリンダ３１を軸方向に相対移動させようとする外力が加わると、ボールねじ３６が回転してモータ４０を回転させる。このときモータ４０は、そのロータに設けた電磁コイル（図示略）が、ステータに設けた永久磁石（図示略）から発生する磁束を横切ることによって、電磁コイルに誘導起電力を発生させて発電機として働く。
【００３０】
インナシリンダ３２の上端は、取付プレート４１に固定される。この取付プレート４１は、モータ４０のモータケーシング４２に固定されるとともに、その中央に形成した貫通孔４３にボールねじ３６が挿通される。ボールねじ３６は、モータケーシング４２内においてモータ４０のロータと連結されるとともに、インナシリンダ３２内の軸受４４によって回転可能に支持される。
【００３１】
コイルばね２０は、アウタシリンダ３１の外周面に設けられた環状のリテーナ４５と、モータ４０の取付プレート４６との間に圧縮状態で介装される。このように構成されたサスペンション本体１０は、取付プレート４６の上面で弾性材料からなるアッパーサポート２６を介して車体Ｂに取り付けられる。
【００３２】
車両が走行中にばね下部（車輪Ｗ）が上下動する場合は、インナシリンダ３２に対してアウタシリンダ３１が軸方向に摺動してコイルばね２０が伸縮することにより、路面から受ける衝撃を吸収し乗り心地を高めるとともに車両の重量を支持する。このとき、ボールねじナット３９がボールねじ３６に対して上下動してボールねじ３６を回転させる。このため、モータ４０は、ロータが回転して電磁コイルに誘導起電力が発生し、後述する外部回路１００を介して発電電流が流れることによりロータの回転を止めようとする抵抗力が発生する。この抵抗力が電磁式ショックアブソーバ３０の減衰力として働く。減衰力の調整は、各電磁式ショックアブソーバ３０ごとに設けられた外部回路１００によりモータ４０の電磁コイルに流れる電流の大きさを調整することで可能となる。
【００３３】
次に、電磁式ショックアブソーバ３０の作動を制御する構成について説明する。電磁式ショックアブソーバ３０は、モータ４０の外部に設けられる外部回路１００を介してＥＣＵ５０により制御される。ＥＣＵ５０は、マイクロコンピュータを主要部として備え、外部回路１００のスイッチング制御により電磁式ショックアブソーバ３０のモータ４０に流れる電流量を調整して減衰力制御を実行する。この減衰力制御は、後述するが、各車輪位置の電磁式ショックアブソーバ３０ごとに、その電磁式ショックアブソーバ３０に対応する外部回路１００のスイッチング制御により独立して行われる。
【００３４】
ＥＣＵ５０には、ストロークセンサ６１，ばね上加速度センサ６２，ばね下加速度センサ６３，横加速度センサ６４が接続される。ストロークセンサ６１は、各電磁式ショックアブソーバ３０の近傍に配置されており、ばね上部とばね下部との上下方向の離間距離、つまり、電磁式ショックアブソーバ３０の伸縮長（以下、ストロークＸと呼ぶ）を検出する。ばね上加速度センサ６２は、ばね上部における各サスペンション本体１０ＦＬ、１０ＦＲ、１０ＲＬ、１０ＲＲが取り付けられている位置に配置されており、その位置におけるばね上部の上下方向の加速度（以下、ばね上加速度Ｇｕと呼ぶ）を検出する。ばね下加速度センサ６３は、各サスペンション本体１０ＦＬ、１０ＦＲ、１０ＲＬ、１０ＲＲに連結されたばね下部（例えば、ロアアームＬＡ）に配置されており、その位置におけるばね下部の上下方向の加速度（以下、ばね下加速度Ｇｄと呼ぶ）を検出する。ばね上加速度センサ６２、および、ばね下加速度センサ６３は、上方向に向かう加速度を正の加速度として検出し、下方向に向かう加速度を負の加速度として検出する。横加速度センサ６４は、ばね上部に取り付けられており、車両の旋回時に車両に作用する横加速度Ｇｙを検出する。また、ＥＣＵ５０は、ＣＡＮ（Controller  Area  Network）通信システムと接続され、ＣＡＮ通信線を介して車両の各種情報を取得できるようになっている。本実施形態においては、ＥＣＵ５０は、ＣＡＮ通信線を介して操舵ハンドルの操舵速度ωｈを表す情報を取得する。尚、操舵速度ωｈに代えて、操舵ハンドルの操舵角θｈを表す情報を取得して、操舵角θｈを微分することにより操舵速度ωｈを計算により求めるようにしてもよい。
【００３５】
尚、本実施形態においては、電磁式ショックアブソーバ３０の減衰力制御について、２つの実施形態（第１実施形態、第２実施形態）を説明するが、第１実施形態においては、ばね下加速度センサ６３、横加速度センサ６４を用いない。
【００３６】
次に、図３を用いて、外部回路１００について説明する。外部回路１００は、ばね上部（車体Ｂ側）とばね下部（車輪Ｗ側）との相対運動によりモータ４０のロータがボールねじ機構３５を介して回されたとき、モータ４０で発生した誘導起電力により、モータ４０の通電端子間（第１端子ｔ１と第２端子ｔ２との間）に発電電流が流れることを許容する回路であり、また、モータ４０の誘導起電力（誘起電圧）が大きいときには、発電電流の一部を蓄電装置１１０に流して蓄電装置１１０充電する回路でもある。図中において、Ｒｍはモータ４０の内部抵抗、Ｌｍはモータインダクタンスを表す。この図では、Ｒｍ，Ｌｍをモータ４０の表示記号Ｍの外に記載しているが、実際には、Ｒｍ，Ｌｍは、第１端子ｔ１と第２端子ｔ２との間に存在するものである。
【００３７】
外部回路１００は、モータ４０の第１端子ｔ１と第２端子ｔ２とを、ａ点とｂ点とにおいて電気的に結ぶ配線ａｂと、ｃ点とｄ点とにおいて電気的に結ぶ配線ｃｄと、ｅ点とｆ点とにおいて電気的に結ぶ配線ｅｆを備えている。尚、図中において、配線については、各点（ａ，ｂ，ｃ…）を結ぶ線であるため、その符号の表示を省略している。配線ａｂには、ａ点からｂ点に向かう方向の電流の流れを許容しｂ点からａ点に向かう方向の電流の流れを阻止する第１ダイオードＤ１と、ｂ点からａ点に向かう方向の電流の流れを許容しａ点からｂ点に向かう方向の電流の流れを阻止する第２ダイオードＤ２とが設けられている。配線ｃｄには、ｃ点側から順に、第１スイッチング素子ＳＷ１，第１抵抗器Ｒ１，第２抵抗器Ｒ２，第２スイッチング素子ＳＷ２が直列に設けられている。第１抵抗器Ｒ１，第２抵抗器Ｒ２は、減衰力を設定する固定抵抗器である。本実施形態においては、第１スイッチング素子ＳＷ１，第２スイッチング素子ＳＷ２としてＭＯＳ−ＦＥＴを使用するが他のスイッチング素子を使用することもできる。第１スイッチング素子ＳＷ１，第２スイッチング素子ＳＷ２は、それぞれゲートがＥＣＵ５０に接続され、ＥＣＵ５０からのＰＷＭ（Pulse  Width  Modulation）制御信号により設定されるデューティ比でオンオフ作動するように構成されている。尚、本明細書におけるデューティ比とは、オンデューティ比、つまり、パルス信号のオン時間とオフ時間とを足し合わせた時間に対するパルス信号のオン時間の比を表す。
【００３８】
配線ｅｆには、第１可変コンデンサＶＣ１と第２可変コンデンサＶＣ２とが直列に設けられている。第１可変コンデンサＶＣ１および第２可変コンデンサＶＣ２は、それぞれ、図４に示すように、静電容量が固定（既知）の３つのコンデンサＣ１，Ｃ２，Ｃ３を並列に接続して備えるとともに、各コンデンサＣ１，Ｃ２，Ｃ３に対してスイッチＳＷＣ１，ＳＷＣ２，ＳＷＣ３（例えば、ＭＯＳ−ＦＥＴなどの半導体スイッチ）を直列に設けたものである。スイッチＳＷＣ１，ＳＷＣ２，ＳＷＣ３は、それぞれゲートがＥＣＵ５０に接続され、ＥＣＵ５０からの信号により、オン／オフ状態が切り替えられる。従って、第１可変コンデンサＶＣ１および第２可変コンデンサＶＣ２は、それぞれスイッチＳＷＣ１，ＳＷＣ２，ＳＷＣ３のオン／オフ状態の組み合わせを切り替えることにより、その静電容量を８通りに変更できるようになっている。以下、スイッチＳＷＣ１，ＳＷＣ２，ＳＷＣ３を容量調整用スイッチＳＷＣ１，ＳＷＣ２，ＳＷＣ３と呼び、容量調整用スイッチＳＷＣ１，ＳＷＣ２，ＳＷＣ３により設定された第１可変コンデンサＶＣ１の静電容量をＣ１ｘ、第２可変コンデンサＶＣ２の静電容量をＣ２ｘとする。この場合、容量調整用スイッチＳＷＣ１，ＳＷＣ２，ＳＷＣ３を全てオフにすれば静電容量Ｃ１ｘ，Ｃ２ｘはゼロになり、容量調整用スイッチＳＷＣ１，ＳＷＣ２，ＳＷＣ３を全てオンにすれば静電容量Ｃ１ｘ，Ｃ２ｘは最大になる。尚、コンデンサＣ１，Ｃ２，Ｃ３の各静電容量は、同一であっても相違していても良く、静電容量の必要可変幅に応じて設定すればよい。
【００３９】
図３の外部回路１００の説明に戻る。第１端子ｔ１とａ点とは、配線ｔ１ａにより電気的に連結され、第２端子ｔ２とｂ点とは、配線ｔ２ｂにより電気的に連結されている。配線ｔ１ａには、電流センサ１１１が設けられている。電流センサ１１１は、モータ４０に流れる電流を検出して、通電方向を示す情報を含めた測定値ｉｘ（実電流ｉｘと呼ぶ）を表す検出信号をＥＣＵ５０に出力する。尚、電流センサ１１１は、第２実施形態の減衰力制御に用いられる。
【００４０】
また、配線ａｂにおける第１ダイオードＤ１と第２ダイオードＤ２との間のｇ点と、配線ｅｆにおける第１可変コンデンサＶＣ１と第２可変コンデンサＶＣ２との間のｈ点と、配線ｃｄにおける第１抵抗器Ｒ１と第２抵抗器Ｒ２との間のｉ点とは、配線ｇｈｉにより電気的に連結されている。また、第１スイッチング素子ＳＷ１と第１抵抗器Ｒ１との接続点となるｊ点には、車載電源バッテリとして設けられた蓄電装置１１０への充電路となる第１充電路ｊｍが分岐して設けられる。また、第２スイッチング素子ＳＷ２と第２抵抗器Ｒ２との接続点となるｋ点には、蓄電装置１１０への充電路となる第２充電路ｋｍが分岐して設けられる。第１充電路ｊｍと第２充電路ｋｍとは、ｍ点と蓄電装置１１０の正極ｎとを結ぶ主充電路ｍｎに接続されている。また、ｉ点と蓄電装置１１０の負極ｏとはグランドラインｏｉにより接続されている。尚、蓄電装置１１０には、車両内に設けられた各種の電気負荷が接続されている。
【００４１】
第１充電路ｊｍには、ｊ点からｍ点に向かう方向の電流の流れを許容しｍ点からｊ点に向かう方向の電流の流れを阻止する第３ダイオードＤ３が設けられる。また、第２充電路ｋｍには、ｋ点からｍ点に向かう方向の電流の流れを許容しｍ点からｋ点に向かう方向の電流の流れを阻止する第４ダイオードＤ４が設けられる。つまり、外部回路１００から蓄電装置１１０への充電を許容し、蓄電装置１１０から外部回路１００への放電を阻止するように充電回路が構成されている。
【００４２】
次に、外部回路１００の動作について説明する。モータ４０は、ばね上部とばね下部との相対運動によりボールねじ機構３５を介してロータが回されると、その回転方向に応じた向きに誘導起電力を発生する。例えば、ばね上部とばね下部とが接近して電磁式ショックアブソーバ３０が圧縮される圧縮動作時においては、モータ４０の第１端子ｔ１が高電位となり第２端子ｔ２が低電位となる。逆に、ばね上部とばね下部とが離れて電磁式ショックアブソーバ３０が伸ばされる伸長動作時においては、モータ４０の第２端子ｔ２が高電位となり第１端子ｔ１が低電位となる。
【００４３】
従って、電磁式ショックアブソーバ３０が圧縮される圧縮動作時においては、発電電流は、第１端子ｔ１からｅ点に流れ、ｅ点で配線ｅｈと配線ｅｃｉｈとの並列回路に流れ、ｈ点、ｇ点、ｂ点を通って第２端子ｔ２に戻る。この圧縮動作時に発電電流が流れる電流路を第１接続路ｅｃｈｇｂと呼ぶ。また、電磁式ショックアブソーバ３０が伸ばされる伸長動作時においては、発電電流は、第２端子ｔ２からｆ点に流れ、ｆ点で配線ｆｈと配線ｆｄｉｈとの並列回路に流れ、ｈ点、ｇ点、ａ点を通って第１端子ｔ１に戻る。この伸長動作時に発電電流が流れる電流路を第２接続路ｆｄｈｇａと呼ぶ。このように、外部回路１００は、図３の太破線矢印に示すように、電磁式ショックアブソーバ３０の圧縮動作と伸長動作とで発電電流の流れる回路が異なるように構成されている。
【００４４】
この例においては、第１抵抗器Ｒ１が、電磁式ショックアブソーバ３０の圧縮動作時に配線ｅｃｉｈに流れる発電電流に対する抵抗となり、第１スイッチング素子ＳＷ１が、その発電電流の大きさ（通電量）を調整する電流調整器として機能する。従って、第１抵抗器Ｒ１と第１スイッチング素子ＳＷ１との直列回路により電気抵抗が可変な第１可変抵抗器ＶＲ１（本発明の第１抵抗回路に相当する）を構成している。同様に、第２抵抗器Ｒ２が、電磁式ショックアブソーバ３０の伸長動作時に配線ｆｄｉｈに流れる発電電流に対する抵抗となり、第２スイッチング素子ＳＷ２が、その発電電流の大きさ（通電量）を調整する電流調整器として機能する。従って、第２抵抗器Ｒ２と第２スイッチング素子ＳＷ２との直列回路により電気抵抗が可変な第２可変抵抗器ＶＲ２（本発明の第２抵抗回路に相当する）を構成している。以下、第１可変抵抗器ＶＲ１の電気抵抗をＲ１ｘ、第２可変抵抗器ＶＲ１の電気抵抗をＲ２ｘとする。
【００４５】
このように、外部回路１００においては、第１接続路ｅｃｈｇｂが、第１可変抵抗器ＶＲ１と第１可変コンデンサＶＣ１との並列回路と、第１ダイオードＤ１とを直列に備えた構成となり、第２接続路ｆｄｈｇａが、第２可変抵抗器ＶＲ２と第２可変コンデンサＶＣ２との並列回路と、第２ダイオードＤ２とを直列に備えた構成となる。従って、電磁式ショックアブソーバ３０の圧縮動作時においては、第１可変抵抗器ＶＲ１の電気抵抗Ｒ１ｘと第１可変コンデンサＶＣ１の静電容量Ｃ１ｘとを調整することにより、モータ４０に流れる発電電流の大きさを調整することができ、電磁式ショックアブソーバ３０の伸長動作時においては、第２可変抵抗器ＶＲ２の電気抵抗Ｒ２ｘと第２可変コンデンサＶＣ２の静電容量Ｃ２ｘとを調整することにより、モータ４０に流れる発電電流の大きさを調整することができる。
【００４６】
モータ４０の電磁コイルに発電電流が流れることにより、モータ４０に発電ブレーキが働き、これによりボールねじナット３９とボールねじ３６との相対回転を抑制する。つまり、ばね上部とばね下部との相対運動を抑制する減衰力が発生する。また、発電電流の大きさを調整することにより減衰力を調整することができる。従って、第１可変抵抗器ＶＲ１の電気抵抗Ｒ１ｘと第１可変コンデンサＶＣ１の静電容量Ｃ１ｘとの調整により圧縮動作に対する減衰力を設定でき、第２可変抵抗器ＶＲ２の電気抵抗Ｒ２ｘと第２可変コンデンサＶＣ２の静電容量Ｃ２ｘとの調整により伸長動作に対する減衰力を設定できる。このため、電磁式ショックアブソーバ３０の圧縮動作方向と伸長動作方向とに対して、独立して減衰力を設定することができる。
【００４７】
また、このような減衰力の調整は、各輪ごとに電磁式ショックアブソーバ３０の外部回路１００の通電制御により独立して行うことができるものである。
【００４８】
また、モータ４０で発生する誘導起電力は、モータ回転速度が大きくなるほど大きくなる。そして、誘導起電力（誘起電圧）が蓄電装置１１０の出力電圧（蓄電電圧）を越えると、モータ４０で発電された電力の一部が蓄電装置１１０に回生される。例えば、電磁式ショックアブソーバ３０の圧縮動作時であれば、発電電流がｊ点で２方向に分流し、一方は、そのまま第１接続路を流れ、他方は、第１充電路ｊｍに流れる。従って、第１充電路ｊｍに流れた発電電流により蓄電装置１１０が充電される。また、電磁式ショックアブソーバ３０の伸長動作時であれば、発電電流がｋ点で２方向に分流し、一方は、そのまま第２接続路を流れ、他方は、第２充電路ｋｍに流れる。従って、第２充電路ｋｍに流れた発電電流により蓄電装置１１０が充電される。
【００４９】
ここで、可変抵抗器ＶＲ１，ＶＲ２と可変コンデンサＶＣ１，ＶＣ２とにより調整される減衰力について説明する。ここでは、電磁式ショックアブソーバ３０が圧縮動作した場合における例について説明する。電磁式ショックアブソーバ３０が圧縮動作してモータ４０に誘導起電力ｖ（誘起電圧ｖ）が発生すると、第１可変抵抗器ＶＲ１と第１可変コンデンサＶＣ１に発電電流が流れる。この第１可変抵抗器ＶＲ１に流れる電流ｉｒ１、および、第１可変コンデンサＶＣ１に流れる電流ｉｃ１は次式にて表すことができる。
ｉｒ１＝ｖ／Ｒ１ｘ・・・（１）
ｉｃ１＝ｓｖＣ１ｘ・・・（２）
Ｒ１ｘは第１可変抵抗器ＶＲ１の電気抵抗、Ｃ１ｘは第１可変コンデンサＶＣ１の静電容量、ｓはラプラス演算子である。ここでは、モータ内部抵抗ＲｍおよびモータインダクタンスＬｍは小さいものとして省略している。
【００５０】
モータ４０の電磁コイルには、この電流ｉｒ１と電流ｉｃ１とを合わせた電流（ｉｒ１＋ｉｃ１）が流れる。従って、モータ４０で発生するトルクＴは、次式のように表すことができる。
Ｔ＝Ｋｍ（ｉｒ１＋ｉｃ１）＝Ｋｍ（ｖ／Ｒ１ｘ＋ｓｖＣ１ｘ）・・・（３）
Ｋｍはモータトルク定数である。
【００５１】
また、モータ４０で発生する誘導起電力ｖは、次式のように表すことができる。
ｖ＝（２π／Ｎ）Ｘ’Ｋｍ・・・（４）
ここで、Ｎはボールねじ３６のリード、Ｘ’は電磁式ショックアブソーバ３０のストローク速度（ストロークＸの微分値）である。
また、モータ４０で発生する減衰力Ｆは、次式のように表すことができる。
Ｆ＝（２π／Ｎ）Ｔ・・・（５）
従って、減衰力Ｆは、式（５）に式（３）、（４）を代入して次式のように表される。
Ｆ＝（２π／Ｎ）２Ｋｍ２（（１／Ｒ１ｘ）Ｘ’＋Ｃ１ｘＸ”）・・・（６）
ここで、Ｘ”はストローク加速度（ストロークＸの２階微分値）である。
【００５２】
この式（６）から分かるように、（２π／Ｎ）２Ｋｍ２（１／Ｒ１ｘ）Ｘ’が第１可変抵抗器ＶＲ１の電気抵抗の調整により可変できる減衰力であり、（２π／Ｎ）２Ｋｍ２Ｃ１ｘＸ”が
第１可変コンデンサＶＣ１の静電容量の調整により可変できる減衰力である。前者をＲ調整減衰力と呼び、後者をＣ調整減衰力と呼ぶ。Ｒ調整減衰力は、ストローク速度Ｘ’に比例した大きさで発生する。一方、Ｃ調整減衰力は、ストローク加速度Ｘ”に比例した大きさで発生する。ボールねじ機構３５（モータ４０のロータを含む）の慣性力は、ストローク加速度Ｘ”に比例した大きさで発生するため、このＣ調整減衰力は、慣性力の一部を減衰力に変換して得られたものといえる。従って、第１可変コンデンサＶＣ１の静電容量の調整により、慣性力を減衰力に変換する量を可変できる。
【００５３】
電磁式ショックアブソーバ３０がストローク振動している場合、ストローク加速度Ｘ”は、ストローク速度Ｘ’に対して位相が９０°進む。このため、ストローク速度Ｘ’が小さくてＲ調整減衰力を素早く大きくできない状況においても、先に発生したＣ調整減衰力を付加することで応答性よく適切な減衰力を発生させることができる。
【００５４】
尚、電磁式ショックアブソーバ３０が伸長動作した場合についても、作動原理は上述の圧縮動作時と同様である。この場合、発電電流は第２接続路ｆｄｈｇａを流れる。また、減衰力Ｆは、次式のように表すことができる。
Ｆ＝（２π／Ｎ）２Ｋｍ２（（１／Ｒ２ｘ）Ｘ’＋Ｃ２ｘＸ”）・・・（７）
ここで、Ｒ２ｘは第２可変抵抗器ＶＲ２の電気抵抗、Ｃ２ｘは第２可変コンデンサＶＣ２の静電容量である。
【００５５】
次に、ＥＣＵ５０が実行する減衰力制御処理について２つの実施形態を説明する。
＜第１実施形態＞
第１実施形態では、スカイフック制御に基づいて、ばね上部の振動を減衰させる。図５は、スカイフックダンパ理論に基づくサスペンションモデルを示す概念図である。このモデルでは、絶対空間の一点に固定されたスカイフックダンパＳＤでばね上部を支持している。スカイフック制御においては、ばね上部が上方に移動する状態においては下向きの力を作用させ、ばね上部が下方に移動する状態においては上向きの力を作用させて、ばね上部の振動を抑制する。スカイフックダンパＳＤの減衰係数（スカイフック減衰係数）をＳｔとすると、スカイフックダンパＳＤで発生させる制振力Ｆｓは、
Ｆｓ＝−Ｓｔ・Ｘｕ’
として表される。ここで、Ｘｕ’は、ばね上部の上下方向の速度であるばね上速度を表す。ばね上速度Ｘｕ’は、ばね上加速度センサ６２により検出されるばね上加速度Ｇｕを時間積分することにより算出され、ばね上部が上方向に向かう速度を正の値で表すものとする。
【００５６】
ＥＣＵ５０は、モータ４０でスカイフック制振力Ｆｓに相当する減衰力Ｆを発生するように、可変抵抗器ＶＲ１，ＶＲ２の電気抵抗Ｒ１ｘ，Ｒ２ｘ、および、可変コンデンサＶＣ１，ＶＣ２の静電容量Ｃ１ｘ，Ｃ２ｘを計算し、その電気抵抗Ｒ１ｘ，Ｒ２ｘ、および、静電容量Ｃ１ｘ，Ｃ２ｘが得られる範囲でスイッチング素子ＳＷ１，ＳＷ２のデューティ比の制御、および、容量調整用スイッチＳＷＣ１，ＳＷＣ２，ＳＷＣ３のオン／オフ状態の切替を行う。以下、ＥＣＵ５０の実行する減衰力制御処理について図６のフローチャートを使って説明する。図６に示す減衰力制御ルーチンは、ＥＣＵ５０のＲＯＭ内に制御プログラムとして記憶されており、各輪の電磁式ショックアブソーバ３０ごとに独立して実行される。減衰力制御ルーチンは、イグニッションスイッチがオンされてからオフされるまでの間、所定の短い周期で繰り返し実行される。
【００５７】
減衰力制御ルーチンが起動すると、ＥＣＵ５０は、ステップＳ１０において、ストロークセンサ６１により検出されるストロークＸと、ばね上加速度センサ６２により検出されるばね上加速度Ｇｕとを読み込む。続いて、ステップＳ１１において、ストローク速度Ｘ’とストローク加速度Ｘ”とばね上速度Ｘｕ’とを計算する。ストローク速度Ｘ’は、ストロークＸを微分することにより求められ、ストローク加速度Ｘ”は、ストロークＸを２階微分することにより求められ、ばね上速度Ｘｕ’は、ばね上加速度Ｇｕを積分することにより求められる。続いて、ＥＣＵ５０は、ステップＳ１２において、ストローク速度Ｘ’とストローク加速度Ｘ”とばね上速度Ｘｕ’のそれぞれの向き（符号）の組み合わせに基づいて、現時点のサスペンションペン装置の状態が、次の８通りに分類された状態１〜状態８のうちどれに該当するか選択する。この状態１〜状態８は、ばね上部の移動方向と電磁式ショックアブソーバ３０の伸縮状態を表している。
【００５８】
状態１：  Ｘｕ’≧０（ばね上上昇），  Ｘ’≧０（伸長），  Ｘ”≧０（伸長加速）
状態２：  Ｘｕ’≧０（ばね上上昇），  Ｘ’≧０（伸長），  Ｘ”＜０（伸長減速）
状態３：  Ｘｕ’≧０（ばね上上昇），  Ｘ’＜０（圧縮），  Ｘ”＜０（圧縮加速）
状態４：  Ｘｕ’≧０（ばね上上昇），  Ｘ’＜０（圧縮），  Ｘ”≧０（圧縮減速）
状態５：  Ｘｕ’＜０（ばね上下降），  Ｘ’＜０（圧縮），  Ｘ”＜０（圧縮加速）
状態６：  Ｘｕ’＜０（ばね上下降），  Ｘ’＜０（圧縮），  Ｘ”≧０（圧縮減速）
状態７：  Ｘｕ’＜０（ばね上下降），  Ｘ’≧０（伸長），  Ｘ”≧０（伸長加速）
状態８：  Ｘｕ’＜０（ばね上下降），  Ｘ’≧０（伸長），  Ｘ”＜０（伸長減速）
【００５９】
続いて、ＥＣＵ５０は、ステップＳ１３において、選択された状態に応じて設定される計算式により、可変抵抗器ＶＲ１，ＶＲ２の電気抵抗Ｒ１ｘ，Ｒ２ｘと、可変コンデンサＶＣ１，ＶＣ２の静電容量Ｃ１ｘ，Ｃ２ｘとを計算する。この場合、状態１，２，７，８においては、電磁式ショックアブソーバ３０の伸長動作により発電電流が第２接続路ｆｄｈｇａを流れるため、第２可変抵抗器ＶＲ２の電気抵抗Ｒ２ｘと第２可変コンデンサＶＣ２の静電容量Ｃ２ｘとを計算し、状態３，４，５，６においては、電磁式ショックアブソーバ３０の圧縮動作により発電電流が第１接続路ｅｃｈｇｂを流れるため、第１可変抵抗器ＶＲ１の電気抵抗Ｒ１ｘと第１可変コンデンサＶＣ１の静電容量Ｃ１ｘとを計算する。この計算については、後述する。
【００６０】
続いて、ＥＣＵ５０は、ステップＳ１４において、算出した電気抵抗Ｒ１ｘ，Ｒ２ｘと静電容量Ｃ１ｘ，Ｃ２ｘとに基づいて、スイッチング素子ＳＷ１，ＳＷ２のデューティ比Ｄｒ１，Ｄｒ２を設定するとともに、可変コンデンサＶＣ１，ＶＣ２の容量調整用スイッチＳＷＣ１，ＳＷＣ２，ＳＷＣ３のオン／オフ状態を設定する。ＥＣＵ５０は、電気抵抗Ｒ１ｘと第１スイッチング素子ＳＷ１のデューティ比Ｄｒ１との関係、および、電気抵抗Ｒ２ｘと第２スイッチング素子ＳＷ２のデューティ比Ｄｒ２との関係を表す関係データを予めＲＯＭに記憶しており、その関係データを参照して電気抵抗Ｒ１ｘ，Ｒ２ｘからデューティ比Ｄｒ１，Ｄｒ２を設定する。また、ＥＣＵ５０は、静電容量Ｃ１ｘと第１可変コンデンサＶＣ１における容量調整用スイッチＳＷＣ１，ＳＷＣ２，ＳＷＣ３のオン／オフ状態の組み合わせの関係、および、静電容量Ｃ２ｘと第２可変コンデンサＶＣ２における容量調整用スイッチＳＷＣ１，ＳＷＣ２，ＳＷＣ３のオン／オフ状態の組み合わせの関係を表す関係データを予めＲＯＭに記憶しており、その関係データを参照して静電容量Ｃ１ｘ，Ｃ２ｘから容量調整用スイッチＳＷＣ１，ＳＷＣ２，ＳＷＣ３のオン／オフ状態を設定する。可変コンデンサＶＣ１，ＶＣ２は、それぞれ８通りに容量調整用スイッチＳＷＣ１，ＳＷＣ２，ＳＷＣ３のオン／オフ状態を設定できるものであるため、計算した静電容量Ｃ１ｘ，Ｃ２ｘに最も近い静電容量が得られるオン／オフ状態の組み合わせが設定される。
【００６１】
続いて、ＥＣＵ５０は、ステップＳ１５において、スイッチング素子ＳＷ１，ＳＷ２に対して、上記設定されたデューティ比Ｄｒ１，Ｄｒ２のＰＷＭ制御信号を出力するとともに、可変コンデンサＶＣ１，ＶＣ２に対して、それぞれ容量調整用スイッチＳＷＣ１，ＳＷＣ２，ＳＷＣ３のオン／オフ状態を切り替える制御信号を出力する。ＥＣＵ５０は、ステップＳ１５の処理を行うと、減衰力制御ルーチンを一旦終了する。ＥＣＵ５０は、減衰力制御ルーチンを所定の短い周期で繰り返し実行する。従って、常時、ストローク速度Ｘ’とストローク加速度Ｘ”とばね上速度Ｘｕ’とに応じて可変抵抗器ＶＲ１，ＶＲ２の電気抵抗Ｒ１ｘ，Ｒ２ｘと、可変コンデンサＶＣ１，ＶＣ２の静電容量Ｃ１ｘ，Ｃ２ｘとが調整され、モータ４０に流れる発電電流が制御される。これにより、電磁式ショックアブソーバ３０で発生する減衰力が制御される。
【００６２】
次に、ステップＳ１３における可変抵抗器ＶＲ１，ＶＲ２の電気抵抗Ｒ１ｘ，Ｒ２ｘと可変コンデンサＶＣ１，ＶＣ２の静電容量Ｃ１ｘ，Ｃ２ｘの計算について、各状態毎に説明する。尚、状態５〜状態８は、状態１〜状態４に比べて、ばね上部が下降している点で相違し、ばね上部とばね下部との相対的な動作としては共通するものである。
【００６３】
＜状態１＞
状態１では、ばね上部が上方向に移動するとともに、電磁式ショックアブソーバ３０が伸長動作をしており、その伸長速度が増加している。この状態１においては、電磁式ショックアブソーバ３０の伸長動作に対して減衰力を働かせて、ばね上部の上方への移動を抑える。電磁式ショックアブソーバ３０の伸長動作時には、発電電流が第２接続路ｆｄｈｇａを流れるため、第２可変抵抗器ＶＲ２の電気抵抗Ｒ２ｘと第２可変コンデンサＶＣ２の静電容量Ｃ２ｘとの調整により発電電流を調整することができる。本実施形態においては、第２可変コンデンサＶＣ２に発電電流を流さなくても、モータ４０でスカイフック制振力Ｆｓを発生させることができるか否かについて、次の判定式により判断する。
（２π／Ｎ）２Ｋｍ２（１／Ｒ２ｘ）Ｘ’≧Ｓｔ・Ｘｕ’・・・（８）
電気抵抗Ｒ２ｘを最小値（調整範囲での最小値）にして判定式（８）が成立する場合には、発電電流を第２可変コンデンサＶＣ２に流さなくても第２可変抵抗器ＶＲ２に流せば、その電気抵抗Ｒ２ｘの調整によりスカイフック制振力Ｆｓをモータ４０で発生させることができる。この場合には、次式（９）が成立する電気抵抗Ｒ２ｘを算出すればよい。
（２π／Ｎ）２Ｋｍ２（１／Ｒ２ｘ）Ｘ’＝Ｓｔ・Ｘｕ’・・・（９）
また、第２可変コンデンサＶＣ２の静電容量Ｃ２ｘはゼロ（Ｃ２ｘ＝０）とする。
【００６４】
一方、電気抵抗Ｒ２ｘを最小値にしても判定式（８）が成立しない場合には、第２可変抵抗器ＶＲ２の電気抵抗Ｒ２ｘを最小値とする。この場合、電気抵抗Ｒ２ｘは、第２抵抗器Ｒ２の電気抵抗値となる（デューティ比Ｄｒ２＝１００％時の電気抵抗）。また、第２可変コンデンサＶＣ２の静電容量Ｃ２ｘについては、次式（１０）から計算する。
Ｃ２ｘＸ”
＝（Ｓｔ・Ｘｕ’−（２π／Ｎ）２Ｋｍ２（１／Ｒ２ｘ）Ｘ’）／（（２π／Ｎ）２Ｋｍ２）
・・・（１０）
つまり、第２可変抵抗器ＶＲ２に流れる発電電流では減衰力がスカイフック制振力Ｆｓに対して不足する場合は、その不足する分を第２可変コンデンサＶＣ２に発電電流を流して補うように第２可変コンデンサＶＣ２の静電容量Ｃ２ｘを計算する。
【００６５】
＜状態２＞
状態２では、ばね上部が上方向に移動するとともに、電磁式ショックアブソーバ３０が伸長動作をしており、その伸長速度が減少している。この状態２においては、電磁式ショックアブソーバ３０の伸長動作に対して減衰力を働かせて、ばね上部の上方への移動を抑える。電磁式ショックアブソーバ３０の伸長動作時には、発電電流が第２接続路ｆｄｈｇａを流れるため、第２可変抵抗器ＶＲ２の電気抵抗Ｒ２ｘと第２可変コンデンサＶＣ２の静電容量Ｃ２ｘとの調整により発電電流を調整することができる。この場合、ストローク加速度Ｘ”が負の値となっているため、式（７）から分かるように、第２可変コンデンサＶＣ２に発電電流を流すと、減衰力を減らす方向に作用してしまう。そこで、状態２においては、静電容量Ｃ２ｘをゼロ（Ｃ２ｘ＝０）とする。
【００６６】
また、第２可変抵抗器ＶＲ２の電気抵抗Ｒ２ｘについては、上記判定式（８）が成立するか否かについて判断する。電気抵抗Ｒ２ｘを最小値にして判定式（８）が成立する場合には、上記（９）式から電気抵抗Ｒ２ｘを算出する。一方、電気抵抗Ｒ２ｘを最小値にしても上記判定式（８）が成立しない場合には、電気抵抗Ｒ２ｘを最小値とする。この場合、電気抵抗Ｒ２ｘは、第２抵抗器Ｒ２の電気抵抗値となる（デューティ比Ｄｒ２＝１００％時の電気抵抗）。
【００６７】
＜状態３＞
状態３では、ばね上部が上方向に移動するとともに、電磁式ショックアブソーバ３０が圧縮動作をしており、その圧縮速度が増加している。電磁式ショックアブソーバ３０の圧縮動作時には、発電電流が第１接続路ｅｃｈｇｂを流れるため、第１可変抵抗器ＶＲ１の電気抵抗Ｒ１ｘと第１可変コンデンサＶＣ１の静電容量Ｃ１ｘとの調整により発電電流を調整することができる。この状態３においては、ばね上部と、ばね下部に対するばね上部の相対的な移動方向とが反対となっている。この場合、スカイフック制御においては、電磁式ショックアブソーバ３０の圧縮動作に対して減衰力を働かせないようにする。また、状態３では、ストローク加速度Ｘ”の方向（符号）がストローク速度Ｘ’の方向（符号）と同じになるため、第１可変コンデンサＶＣ１に流れる発電電流は、第１可変抵抗器ＶＲ１に流れる発電電流と同様に減衰力を発生させる方向に働く。そこで、第１可変抵抗器ＶＲ１に流れる電流成分による減衰力（（２π／Ｎ）２Ｋｍ２（１／Ｒ１ｘ）Ｘ’）と、第１可変抵抗器ＶＲ１に流れる電流成分による減衰力（（２π／Ｎ）２Ｋｍ２Ｃ１ｘＸ”）とをともにゼロに設定する。この場合、第１可変抵抗器ＶＲ１の電気抵抗Ｒ１ｘを最大値にするとともに、第１可変コンデンサＶＣ１の静電容量Ｃ１ｘをゼロ（Ｃ１ｘ＝０）にする。第１可変抵抗器ＶＲ１の電気抵抗Ｒ１ｘは、第１スイッチング素子ＳＷ１のデューティ比Ｄｒ１にて調整されるため、このデューティ比Ｄｒ１を０％にすることで無限大にすることができる。また、第１可変コンデンサＶＣ１の静電容量Ｃ１ｘは、容量調整用スイッチＳＷＣ１，ＳＷＣ２，ＳＷＣ３のオン／オフ状態の組み合わせで決まるため、容量調整用スイッチＳＷＣ１，ＳＷＣ２，ＳＷＣ３を全てオフにすることでゼロにすることができる。従って、状態３においては、モータ４０に発電電流を流さないようにして減衰力を発生させないようにする。
【００６８】
＜状態４＞
状態４では、ばね上部が上方向に移動するとともに、電磁式ショックアブソーバ３０が圧縮動作をしており、その圧縮速度が減少している。電磁式ショックアブソーバ３０の圧縮動作時には、発電電流が第１接続路ｅｃｈｇｂを流れるため、第１可変抵抗器ＶＲ１の電気抵抗Ｒ１ｘと第１可変コンデンサＶＣ１の静電容量Ｃ１ｘとの調整により発電電流を調整することができる。この状態４においては、ばね上部と、ばね下部に対するばね上部の相対的な移動方向とが反対となっている。この場合、スカイフック制御においては、電磁式ショックアブソーバ３０の圧縮動作に対して減衰力を働かせないようにする。この状態４では、ストローク加速度Ｘ”の方向（符号）がストローク速度Ｘ’の方向（符号）と反対となるため、第１可変コンデンサＶＣ１に発電電流を流すことにより、減衰力と反対方向に作用する推進力を電磁式ショックアブソーバ３０に発生させることができる。
【００６９】
そこで、第１可変抵抗器ＶＲ１に流れる発電電流で減衰力が発生せず、しかも、第１可変コンデンサＶＣ１に流れる発電電流で推進力が発生するように、第１可変抵抗器ＶＲ１の電気抵抗Ｒ１ｘと第１可変コンデンサＶＣ１の静電容量Ｃ１ｘとを設定する。この場合、第１可変抵抗器ＶＲ１に流れる電流成分による減衰力（（２π／Ｎ）２Ｋｍ２（１／Ｒ１ｘ）Ｘ’）をゼロに設定する。つまり、第１可変抵抗器ＶＲ１に発電電流が流れないようにするために、第１スイッチング素子ＳＷ１のデューティ比Ｄｒ１を０％に設定する。また、第１可変抵抗器ＶＲ１に流れる電流成分による減衰力（（２π／Ｎ）２Ｋｍ２Ｃ１ｘＸ”）をスカイフック制振力Ｆｓに設定する。従って、第１可変コンデンサＶＣ１の静電容量Ｃ１ｘについては、次式（１１）から計算する。
Ｃ１ｘＸ”＝Ｓｔ・Ｘｕ’／（（２π／Ｎ）２Ｋｍ２）・・・（１１）
これにより、モータ４０をアクティブに駆動できないパッシブ制御であっても、推進力を電磁式ショックアブソーバ３０に発生させることができる。
【００７０】
＜状態５＞
状態５では、ばね上部が下方向に移動するとともに、電磁式ショックアブソーバ３０が圧縮動作をしており、その圧縮速度が増加している。この状態５においては、電磁式ショックアブソーバ３０の圧縮動作に対して減衰力を働かせて、ばね上部の下方への移動を抑える。電磁式ショックアブソーバ３０の圧縮動作時には、発電電流が第１接続路ｅｃｈｇｂを流れるため、第１可変抵抗器ＶＲ１の電気抵抗Ｒ１ｘと第１可変コンデンサＶＣ１の静電容量Ｃ１ｘとの調整により発電電流を調整することができる。この状態５においては、第１可変コンデンサＶＣ１に発電電流を流さなくても、モータ４０でスカイフック制振力Ｆｓを発生させることができるか否かについて、次の判定式により判断する。
（２π／Ｎ）２Ｋｍ２（１／Ｒ１ｘ）Ｘ’≦Ｓｔ・Ｘｕ’・・・（１２）
この式（１２）は、両辺ともに負の値となるため、力の大きさ（絶対値）で考えれば、判定式の不等号の向きは反対となる。電気抵抗Ｒ１ｘを最小値にして判定式（１２）が成立する場合には、発電電流を第１可変コンデンサＶＣ１に流さなくても第１可変抵抗器ＶＲ１に流せば、その電気抵抗Ｒ１ｘの調整によりスカイフック制振力Ｆｓをモータ４０で発生させることができる。この場合には、次式（１３）が成立する電気抵抗Ｒ１ｘを算出すればよい。
（２π／Ｎ）２Ｋｍ２（１／Ｒ１ｘ）Ｘ’＝Ｓｔ・Ｘｕ’・・・（１３）
また、第１可変コンデンサＶＣ２の静電容量Ｃ１ｘはゼロ（Ｃ１ｘ＝０）とする。
【００７１】
一方、電気抵抗Ｒ１ｘを最小値にしても判定式（１２）が成立しない場合には、第１可変抵抗器ＶＲ１の電気抵抗Ｒ１ｘを最小値とする。この場合、電気抵抗Ｒ１ｘは、第１抵抗器Ｒ１の電気抵抗値となる（デューティ比Ｄｒ１＝１００％時の電気抵抗）。また、第１可変コンデンサＶＣ１の静電容量Ｃ１ｘについては、次式（１４）から計算する。
Ｃ１ｘＸ”
＝（Ｓｔ・Ｘｕ’−（２π／Ｎ）２Ｋｍ２（１／Ｒ１ｘ）Ｘ’）／（（２π／Ｎ）２Ｋｍ２）
・・・（１４）
つまり、第１可変抵抗器ＶＲ１に流れる発電電流では減衰力がスカイフック制振力Ｆｓに対して不足する場合は、その不足する分を第１可変コンデンサＶＣ１の静電容量Ｃ２ｘに発電電流を流して補うように第１可変コンデンサＶＣ１の静電容量Ｃ１ｘを計算する。
【００７２】
＜状態６＞
状態６では、ばね上部が下方向に移動するとともに、電磁式ショックアブソーバ３０が圧縮動作をしており、その圧縮速度が減少している。この状態６においては、電磁式ショックアブソーバ３０の圧縮動作に対して減衰力を働かせて、ばね上部の下方への移動を抑える。電磁式ショックアブソーバ３０の圧縮動作時には、発電電流が第１接続路ｅｃｈｇｂを流れるため、第１可変抵抗器ＶＲ１の電気抵抗Ｒ１ｘと第１可変コンデンサＶＣ１の静電容量Ｃ１ｘとの調整により発電電流を調整することができる。この場合、ストローク加速度Ｘ”の方向（符号）がストローク速度Ｘ’の方向（符号）と反対となるため、式（６）から分かるように、第１可変コンデンサＶＣ１に発電電流を流すと、減衰力を減らす方向に作用してしまう。そこで、状態６においては、静電容量Ｃ１ｘをゼロ（Ｃ１ｘ＝０）とする。
【００７３】
また、第１可変抵抗器ＶＲ１の電気抵抗Ｒ１ｘについては、上記判定式（１２）が成立するか否かについて判断する。電気抵抗Ｒ１ｘを最小値にして判定式（１２）が成立する場合には、上記（１３）式から電気抵抗Ｒ１ｘを算出する。一方、電気抵抗Ｒ１ｘを最小値にしても上記判定式（１２）が成立しない場合には、電気抵抗Ｒ１ｘを最小値とする。この場合、電気抵抗Ｒ１ｘは、第１抵抗器Ｒ１の電気抵抗値となる（デューティ比Ｄｒ１＝１００％時の電気抵抗）。
【００７４】
＜状態７＞
状態７では、ばね上部が下方向に移動するとともに、電磁式ショックアブソーバ３０が伸長動作をしており、その伸長速度が増加している。電磁式ショックアブソーバ３０の伸長動作時には、発電電流が第２接続路ｆｄｈｇａを流れるため、第２可変抵抗器ＶＲ２の電気抵抗Ｒ２ｘと第２可変コンデンサＶＣ２の静電容量Ｃ２ｘとの調整により発電電流を調整することができる。この状態７においては、ばね上部と、ばね下部に対するばね上部の相対的な移動方向とが反対となっている。この場合、スカイフック制御においては、電磁式ショックアブソーバ３０の伸長動作に対して減衰力を働かせないようにする。また、状態７では、ストローク加速度Ｘ”の符号がストローク速度Ｘ’の符号と同じになるため、第２可変コンデンサＶＣ２に流れる発電電流は、第２可変抵抗器ＶＲ２に流れる発電電流と同様に減衰力を発生させる方向に働く。そこで、第２可変抵抗器ＶＲ２に流れる電流成分による減衰力（（２π／Ｎ）２Ｋｍ２（１／Ｒ２ｘ）Ｘ’）と、第２可変抵抗器ＶＲ２に流れる電流成分による減衰力（（２π／Ｎ）２Ｋｍ２Ｃ２ｘＸ”）とをともにゼロに設定する。この場合、第２可変抵抗器ＶＲ２の電気抵抗Ｒ２ｘを最大値にするとともに、第２可変コンデンサＶＣ２の静電容量Ｃ２ｘをゼロ（Ｃ２ｘ＝０）にする。第２可変抵抗器ＶＲ２の電気抵抗Ｒ２ｘは、第２スイッチング素子ＳＷ２のデューティ比Ｄｒ２にて調整されるため、このデューティ比Ｄｒ２を０％にすることで無限大にすることができる。また、第２可変コンデンサＶＣ２の静電容量Ｃ２ｘは、容量調整用スイッチＳＷＣ１，ＳＷＣ２，ＳＷＣ３のオン／オフ状態の組み合わせで決まるため、容量調整用スイッチＳＷＣ１，ＳＷＣ２，ＳＷＣ３を全てオフにすることでゼロにすることができる。従って、状態７においては、モータ４０に発電電流を流さないようにして減衰力を発生させないようにする。
【００７５】
＜状態８＞
状態８では、ばね上部が下方向に移動するとともに、電磁式ショックアブソーバ３０が伸長動作をしており、その伸長速度が減少している。電磁式ショックアブソーバ３０の伸長動作時には、発電電流が第２接続路ｆｄｈｇａを流れるため、第２可変抵抗器ＶＲ２の電気抵抗Ｒ２ｘと第２可変コンデンサＶＣ２の静電容量Ｃ２ｘとの調整により発電電流を調整することができる。この状態８においては、ばね上部と、ばね下部に対するばね上部の相対的な移動方向とが反対となっている。この場合、スカイフック制御においては、電磁式ショックアブソーバ３０の伸長動作に対して減衰力を働かせないようにする。この状態８では、ストローク加速度Ｘ”の方向（符号）がストローク速度Ｘ’の方向（符号）と反対となるため、第２可変コンデンサＶＣ２に発電電流を流すことにより、減衰力と反対方向に作用する推進力を発生させることができる。
【００７６】
そこで、第２可変抵抗器ＶＲ２に流れる発電電流で減衰力が発生せず、しかも、第２可変コンデンサＶＣ２に流れる発電電流で推進力が発生するように、第２可変抵抗器ＶＲ２の電気抵抗Ｒ２ｘと第２可変コンデンサＶＣ２の静電容量Ｃ２ｘとを設定する。この場合、第２可変抵抗器ＶＲ２に流れる電流成分による減衰力（（２π／Ｎ）２Ｋｍ２（１／Ｒ２ｘ）Ｘ’）をゼロに設定する。つまり、第２可変抵抗器ＶＲ２に発電電流が流れないようにするために、第２スイッチング素子ＳＷ１のデューティ比Ｄｒ２を０％に設定する。また、第２可変抵抗器ＶＲ２に流れる電流成分による減衰力（（２π／Ｎ）２Ｋｍ２Ｃ２ｘＸ”）をスカイフック制振力Ｆｓに設定する。従って、第２可変コンデンサＶＣ２の静電容量Ｃ２ｘについては、次式（１５）から計算する。
Ｃ２ｘＸ”＝Ｓｔ・Ｘｕ’／（（２π／Ｎ）２Ｋｍ２）・・・（１５）
これにより、モータ４０をアクティブに駆動できないパッシブ制御であっても、推進力を電磁式ショックアブソーバ３０に発生させることができる。
【００７７】
尚、本実施形態における第１可変コンデンサＶＣ１および第２可変コンデンサＶＣ２においては、その静電容量を８通りに変更するものであるため、計算された静電容量に最も近い設定可能な静電容量に設定される。
【００７８】
また、発電電流が流れない側の接続路、つまり、電磁式ショックアブソーバ３０の圧縮動作時であれば第２接続路ｆｄｈｇａ、伸長動作時であれば第１接続路ｅｃｈｇｂにおけるスイッチング素子ＳＷ２（ＳＷ１）および容量調整用スイッチＳＷＣ１，ＳＷＣ２，ＳＷＣ３については、オフ状態にしておけばよい。
【００７９】
以上説明した第１実施形態の減衰力制御ルーチンによれば、ばね上部の移動方向と、ばね下部に対するばね上部の相対的な移動方向とが同じ場合には（状態１，２，５，６）、電磁式ショックアブソーバ３０に減衰力を発生させ、ばね上部の移動方向と、ばね下部に対するばね上部の相対的な移動方向とが反対となる場合には（状態３，４，７，８）、電磁式ショックアブソーバ３０に減衰力を発生させないようにする。そして、前者（状態１，２，５，６）の場合、可変抵抗器ＶＲ１（ＶＲ２）に流れる発電電流を調整して発生させることができる減衰力の調整範囲内にスカイフック制振力Ｆｓ（目標減衰力）が入る場合には、可変抵抗器ＶＲ１（ＶＲ２）の電気抵抗Ｒ１ｘ（Ｒ２ｘ）の調整により減衰力を制御し、スカイフック制振力Ｆｓ（目標減衰力）の大きさが減衰力の調整範囲よりも大きい場合には、ストローク速度Ｘ’とストローク加速度Ｘ”とが同じ方向（符号）になるときに（状態１，５）、可変抵抗器ＶＲ１（ＶＲ２）に加えて可変コンデンサＶＣ１（ＶＣ２）に発電電流を流して減衰力の不足分を補う。従って、ストローク速度が小さい場合でも、ストローク加速度に比例した慣性力を減衰力に変換して付加することができ、適切な減衰力を発生させることができる。
【００８０】
一方、ばね上部の移動方向と、ばね下部に対するばね上部の相対的な移動方向とが反対となる場合には（状態３，４，７，８）、電磁式ショックアブソーバ３０に減衰力を発生させないようにするだけでなく、ストローク速度Ｘ’とストローク加速度Ｘ”とが反対方向となるときには（状態４，８）、可変コンデンサＶＣ１（ＶＣ２）に発電電流を流して減衰力と反対方向に働く推進力を発生させ、静電容量Ｃ１ｘ（Ｃ２ｘ）の調整により推進力を制御する。これにより、パッシブ制御ではできなかった推進力を電磁式ショックアブソーバ３０に発生させることができる。この結果、減衰力の可変幅を大きく拡げることができ、減衰力の制御性が一層向上する。
【００８１】
次に、第２実施形態の減衰力制御処理について説明する。この第２実施形態の減衰力制御処理は、モータ４０に流す発電電流の目標値である目標電流ｉ＊を算出し、この目標電流ｉ＊がモータ４０に流れるように、可変抵抗器ＶＲ１（ＶＲ２）の電気抵抗Ｒ１ｘ（Ｒ２ｘ）を調整するとともに、操舵ハンドル（図示略）の切り込み開始時において、可変コンデンサＶＣ１（ＶＣ２）に発電電流を流して電磁式ショックアブソーバ３０で発生できる減衰力を増加させる。図７は、ＥＣＵ５０により実行される減衰力制御ルーチンを表し、図８は、減衰力制御ルーチンと並行して、ＥＣＵ５０により実行される静電容量制御ルーチンを表す。まず、図７に示す減衰力制御ルーチンから説明する。この減衰力制御ルーチンは、ＥＣＵ５０のＲＯＭ内に制御プログラムとして記憶されており、各輪の電磁式ショックアブソーバ３０ごとに独立して実行される。減衰力制御ルーチンは、イグニッションスイッチがオンされてからオフされるまでの間、所定の短い周期で繰り返し実行される。
【００８２】
減衰力制御ルーチンが起動すると、ＥＣＵ５０は、ステップＳ２１において、ばね上加速度センサ６２により検出されるばね上加速度Ｇｕと、ばね下加速度センサ６３により検出されるばね下加速度Ｇｄと、横加速度センサ６４により検出される横加速度Ｇｙと、ストロークセンサ６１により検出されるストロークＸとを読み込む。続いて、ステップＳ２２において、ばね上加速度Ｇｕの大きさ｜Ｇｕ｜が、予め設定された加速度の大きさである基準ばね上加速度Ｇｕｏよりも大きいか否かを判定する。基準ばね上加速度Ｇｕｏは、ばね上部の振動を抑制した方が良いか否かの閾値としての加速度である。
【００８３】
ステップＳ２２において、ばね上加速度Ｇｕの大きさ｜Ｇｕ｜が基準ばね上加速度Ｇｕｏよりも大きいと判定した場合は、ステップＳ２３において、乗り心地制御フラグＦＬＧｕを「１」に設定し、その処理をステップＳ２５に進める。一方、ばね上加速度Ｇｕの大きさ｜Ｇｕ｜が基準ばね上加速度Ｇｕｏ以下であると判定した場合は、ステップＳ２４において、乗り心地制御フラグＦＬＧｕを「０」に設定し、その処理をステップＳ２８に進める。この乗り心地制御フラグＦＬＧｕは、減衰力の制御モードが乗り心地制御モードに設定されているか否かを表すフラグであり、「１」に設定されているときは制御モードが乗り心地制御モードに設定されていることを表し、「０」に設定されているときは制御モードが乗り心地制御モードに設定されていないことを表す。
【００８４】
ＥＣＵ５０は、ステップＳ２３において乗り心地制御フラグＦＬＧｕを「１」に設定した場合、つまり、減衰力の制御モードが乗り心地制御モードに設定されている場合、続くステップＳ２５において、乗り心地制御用目標減衰係数Ｋｕ＊を計算する。乗り心地制御用目標減衰係数Ｋｕ＊は、ばね上共振周波数近傍（例えば、０．１Ｈｚ〜３Ｈｚ）の振動が効果的に抑制されるような減衰力の係数であり、例えば、スカイフック制御則に基づいて求めることができる。この場合、乗り心地制御用目標減衰係数Ｋｕ＊は、次式から計算することができる。
Ｋｕ＊＝Ｋｓ（Ｘｕ’／Ｘ’）
ここでＫｓは予め設定されているスカイフック減衰係数、Ｘｕ’は、ばね上速度を表し、Ｘ’は、電磁式ショックアブソーバ３０のストローク速度を表す。但し、上記式は、ばね上速度Ｘｕ’とストローク速度Ｘ’との積が正であるときに用いられる。上記積が負であるときは、乗り心地制御用目標減衰係数Ｋｕ＊は最小の減衰係数Ｋmin（例えば０）に設定される。
【００８５】
ＥＣＵ５０は、ステップＳ２５において乗り心地制御用目標減衰係数Ｋｕ＊を計算すると、続くステップＳ２６において、乗り心地制御用目標減衰係数Ｋｕ＊にストローク速度Ｘ’を乗じることにより乗り心地制御用目標減衰力Ｆｕ＊を計算する。続いて、ステップＳ２７において、乗り心地制御用目標電流ｉｕ＊を計算する。乗り心地制御用目標電流ｉｕ＊は、電磁式ショックアブソーバ３０が乗り心地制御用目標減衰力Ｆｕ＊を発生するために必要な発電電流の目標値であり、乗り心地制御用目標減衰力Ｆｕ＊をモータトルクに換算し、その換算した値をモータトルク定数で除算することにより求められる。尚、乗り心地制御用目標電流ｉｕ＊や、後述するばね下制御用目標電流ｉｄ＊、操安性制御用目標電流ｉｙ＊は、電磁式ショックアブソーバ３０の伸縮動作に抵抗を与えるようにモータ４０に流れる発電電流の目標値であるため、その通電方向は、電磁式ショックアブソーバ３０の動作方向に応じて異なる。つまり、電磁式ショックアブソーバ３０の圧縮動作時であれば、発電電流はモータ４０の第１端子ｔ１から外部回路１００を通って第２端子ｔ２に流れ、伸長動作時であれば、発電電流はモータ４０の第２端子ｔ２から外部回路１００を通って第１端子ｔ１に流れる。
【００８６】
ＥＣＵ５０は、ステップＳ２７あるいはステップＳ２４の処理を行うと、ステップＳ２８において、ばね下加速度Ｇｄの大きさ｜Ｇｄ｜が、予め設定された基準ばね下加速度Ｇｄｏよりも大きいか否かを判定する。基準ばね下加速度Ｇｄｏは、ばね下部の振動を抑制した方が良いか否かの閾値としての加速度である。
【００８７】
ステップＳ２８において、ばね下加速度Ｇｄの大きさ｜Ｇｄ｜が基準ばね下加速度Ｇｄｏよりも大きいと判定した場合は、ステップＳ２９において、ばね下制御フラグＦＬＧｄを「１」に設定し、その処理をステップＳ３１に進める。一方、ばね下加速度Ｇｄの大きさ｜Ｇｄ｜が基準ばね下加速度Ｇｄｏ以下であると判定した場合は、ステップＳ３０において、ばね下制御フラグＦＬＧｄを「０」に設定し、その処理をステップＳ３４に進める。このばね下制御フラグＦＬＧｄは、減衰力の制御モードがばね下制御モードに設定されているか否かを表すフラグであり、「１」に設定されているときは制御モードがばね下制御モードに設定されていることを表し、「０」に設定されているときは制御モードがばね下制御モードに設定されていないことを表す。
【００８８】
ＥＣＵ５０は、ステップＳ２９においてばね下制御フラグＦＬＧｄを「１」に設定した場合、つまり、減衰力の制御モードがばね下制御モードに設定されている場合、続くステップＳ３１において、ばね下制御用目標減衰係数Ｋｄ＊を計算する。ばね下制御用目標減衰係数Ｋｄ＊は、ばね下共振周波数近傍（例えば、８Ｈｚ〜１５Ｈｚ）の振動が効果的に抑制されるような減衰力の係数であり、例えば、グランドフック制御則に基づいて求めることができる。この場合、ばね下制御用目標減衰係数Ｋｄ＊は、次式から計算することができる。
Ｋｄ＊＝Ｋｇ（Ｘｄ’／Ｘ’）
ここでＫｇは予め設定されているグランドフック減衰係数、Ｘｄ’は、ばね下速度を表す。ばね下速度Ｘｄ’は、ばね下加速度Ｇｄを積分することにより求められる。但し、上記式は、ばね下速度Ｘｄ’とストローク速度Ｘ’との積が正であるときに用いられる。上記積が負であるときは、ばね下制御用目標減衰係数Ｋｄ＊は最小の減衰係数Ｋmin（例えば０）に設定される。
【００８９】
ＥＣＵ５０は、ステップＳ３１においてばね下制御用目標減衰係数Ｋｄ＊を計算すると、続くステップＳ３２において、ばね下制御用目標減衰係数Ｋｄ＊にストローク速度Ｘ’を乗じることによりばね下制御用目標減衰力Ｆｄ＊を計算する。続いて、ステップＳ３３において、ばね下制御用目標電流ｉｄ＊を計算する。ばね下制御用目標電流ｉｄ＊は、電磁式ショックアブソーバ３０がばね下制御用目標減衰力Ｆｄ＊を発生するために必要な発電電流の目標値であり、ばね下制御用目標減衰力Ｆｄ＊をモータトルクに換算し、その換算した値をモータトルク定数で除算することにより求められる。
【００９０】
ＥＣＵ５０は、ステップＳ３３あるいはステップＳ３０の処理を行うと、ステップＳ３４において、横加速度Ｇｙの大きさ｜Ｇｙ｜が、予め設定された基準横加速度Ｇｙｏよりも大きいか否かを判定する。基準横加速度Ｇｙｏは、車両に作用するロール方向の振動を抑制した方が良いか否かの閾値としての加速度であり、例えば、１０（ｍ／ｓ２）程度に設定される。
【００９１】
ステップＳ３４において、横加速度Ｇｙの大きさ｜Ｇｙ｜が基準横加速度Ｇｙｏよりも大きいと判定した場合は、ステップＳ３５において、操安性制御フラグＦＬＧｙを「１」に設定し、その処理をステップＳ３７に進める。一方、横加速度Ｇｙの大きさ｜Ｇｙ｜が基準横加速度Ｇｙｏ以下であると判定した場合は、ステップＳ３６において、操安性制御フラグＦＬＧｙを「０」に設定し、その処理をステップＳ３９に進める。この操安性制御フラグＦＬＧｙは、減衰力の制御モードが操安性制御モードに設定されているか否かを表すフラグであり、「１」に設定されているときは制御モードが操安性制御モードに設定されていることを表し、「０」に設定されているときは制御モードが操安性制御モードに設定されていないことを表す。
【００９２】
ＥＣＵ５０は、ステップＳ３５において操安性制御フラグＦＬＧｙを「１」に設定した場合、つまり、減衰力の制御モードが操安性制御モードに設定されている場合、続くステップＳ３７において、操安性制御用目標減衰力Ｆｙ＊を計算する。操安性制御用目標減衰力Ｆｙ＊は、予め設定されている制御ゲインＫｙに横加速度Ｇｙを乗じることにより求められる。この場合、右側の車輪に連結された電磁式ショックアブソーバ３０についての制御ゲインと左側の車輪に連結された電磁式ショックアブソーバ３０についての制御ゲインとは異なる。例えば、左車輪（左前輪および左後輪）側に連結された電磁式ショックアブソーバ３０についての制御ゲインをＫｙとした場合、右車輪（右前輪および右後輪）側に連結された電磁式ショックアブソーバ３０についての制御ゲインは−Ｋｙである。あるいは、例えば、車両が左旋回したときに発生する横加速度に対し、右車輪側に連結された電磁式ショックアブソーバ３０についての制御ゲインＫＲｙが、左車輪側に連結された電磁式ショックアブソーバ３０についての制御ゲインＫＬｙよりも大きくなるように設定される。つまり、車両のロールが抑制されるように、右車輪側のゲインと左車輪側のゲインが設定される。
【００９３】
続いて、ＥＣＵ５０は、ステップＳ３８において、操安性制御用目標電流ｉｙ＊を計算する。操安性制御用目標電流ｉｙ＊は、電磁式ショックアブソーバ３０が操安性制御用目標減衰力Ｆｙ＊を発生するために必要な発電電流の目標値であり、操安性制御用目標減衰力Ｆｙ＊をモータトルクに換算し、その換算した値をモータトルク定数で除算することにより求められる。
【００９４】
ＥＣＵ５０は、ステップＳ３８あるいはステップＳ３６の処理を行うと、ステップＳ３９において、乗り心地制御フラグＦＬＧｕ、ばね下制御フラグＦＬＧｄ、操安性制御フラグＦＬＧｙの少なくとも１つが「１」に設定されているか否かを判定する。そして、判定結果が「Ｙｅｓ」である場合、つまり、制御モードが、乗り心地制御モード、ばね下制御モード、操安性制御モードの少なくともいずれか一つ設定されている場合は、ステップＳ４０において、各目標電流ｉｕ＊，ｉｄ＊，ｉｙ＊のうち最も大きい電流値を選択し、その選択した電流値を最終目標電流ｉ＊に設定する。一方、ステップＳ３９の判定が「Ｎｏ」である場合、つまり、制御モードが、乗り心地制御モード、ばね下制御モード、操安性制御モードのいずれにも設定されていない場合は、ステップＳ４１において、予め設定されているデフォルトの電流値ｉdefを最終目標電流ｉ＊に設定する。
【００９５】
ＥＣＵ５０は、最終目標電流ｉ＊を設定すると、続くステップＳ４２において、電流センサ１１１により検出される実電流ｉｘを読み込む。次に、ステップＳ４３において、最終目標電流ｉ＊と実電流ｉｘの偏差Δｉ（＝ｉ＊−ｉｘ）に基づくフィードバック制御（例えば、ＰＩＤ制御）により、実電流ｉｘが最終目標電流ｉ＊と等しくなるように、第１スイッチング素子ＳＷ１あるいは第２スイッチング素子ＳＷ２にＰＷＭ制御信号を送ってデューティ比を調整する。この場合、ＥＣＵ５０は、電磁式ショックアブソーバ３０の圧縮動作時であれば第１スイッチング素子ＳＷ１のデューティ比を調整することにより、電磁式ショックアブソーバ３０の伸長動作時であれば第２スイッチング素子ＳＷ２のデューティ比を調整することにより、モータ４０に流れる発電電流が最終目標電流ｉ＊と等しくなるように制御する。尚、デューティ比を調整しない側のスイッチング素子（圧縮動作時であれば第２スイッチング素子ＳＷ２，伸長動作時であれば第１スイッチング素子ＳＷ１）については、デューティ比を例えば０％に固定しておけばよい。
【００９６】
ＥＣＵ５０は、こうした減衰力制御ルーチンを所定の短い周期で繰り返す。従って、電磁式ショックアブソーバ３０の圧縮方向と伸長方向とでそれぞれ適した特性の減衰力を発生させることができる。
【００９７】
運転者が操舵ハンドルの切り込み操作を行うと車両が旋回する。こうした車両の旋回時においては、操縦安定性を確保するために、ＥＣＵ５０は制御モードを操安性制御モードに設定するが、切り込み開始時では電磁式ショックアブソーバ３０のストローク速度が小さいため、大きな減衰力を発生させることができない。つまり、可変抵抗器ＶＲ１，ＶＲ２で調整できる発電電流は、電磁式ショックアブソーバ３０のストローク速度Ｘ’に比例するため、いくら最終目標電流ｉ＊を大きく設定しても、ストローク速度Ｘ’が小さいあいだは大きな減衰力を発生させることができない。そこで、第２実施形態においては、操舵ハンドルの切り込み操作開始時に、可変抵抗器ＶＲ１（ＶＲ２）に加えて可変コンデンサＶＣ１（ＶＣ２）にも発電電流を流し、応答性良く減衰力を発生させる。
【００９８】
図８は、操舵ハンドルの切り込み操作開始時に可変コンデンサＶＣ１（ＶＣ２）に発電電流を流すためにＥＣＵ５０により実行される静電容量制御ルーチンを表す。この静電容量制御ルーチンは、ＥＣＵ５０のＲＯＭ内に制御プログラムとして記憶されており、各輪の電磁式ショックアブソーバ３０ごとに独立して実行される。静電容量制御ルーチンは、イグニッションスイッチがオンされてからオフされるまでの間、上述した減衰力制御ルーチンと並行して所定の短い周期で繰り返し実行される。
【００９９】
静電容量制御ルーチンが起動すると、ＥＣＵ５０は、ステップＳ５１において、操安性制御フラグＦＬＧｙが「１」に設定されているか否かを判定する。この操安性制御フラグＦＬＧｙは、上述したように横加速度Ｇｙの大きさ｜Ｇｙ｜が基準横加速度Ｇｙｏよりも大きいと判定されているときに「１」に設定されるものであるため、操安性制御フラグＦＬＧｙが「０」から「１」に切り替わったときに、操舵ハンドルの切り込み操作が開始されたと推定できる。
【０１００】
ＥＣＵ５０は、操安性制御フラグＦＬＧｙが「１」に設定されてない場合には、ステップＳ５２において、計時タイマのカウント値ｔ（以下、タイマ値ｔと呼ぶ）をゼロクリアする。このタイマ値ｔは、後述するように、操安性制御フラグＦＬＧｙが「０」から「１」に切り替わった直後からインクリメントされるものであり、操舵ハンドルの切り込み操作が開始されてからの時間に相当する値を表す。尚、タイマ値ｔは、静電容量制御ルーチンの起動時においてはゼロ（ｔ＝０）に設定されている。
【０１０１】
ＥＣＵ５０は、カウント値ｔをゼロクリアすると、続いて、ステップＳ５３において、第１可変コンデンサＶＣ１の静電容量Ｃ１ｘと第２可変コンデンサＶＣ１の静電容量Ｃ２ｘをゼロに設定する（Ｃ１ｘ＝０，Ｃ２ｘ＝０）。続いて、ステップＳ５４において、各可変コンデンサＶＣ１，ＶＣ２の静電容量Ｃ１ｘ，Ｃ２ｘをゼロにするために、第１可変コンデンサＶＣ１と第２可変コンデンサＶＣ２の各容量調整用スイッチＳＷＣ１，ＳＷＣ２，ＳＷＣ３をそれぞれオフにして、静電容量制御ルーチンを一旦終了する。静電容量制御ルーチンは、所定の短い周期で繰り返し実行されるため、操安性制御フラグＦＬＧｙが「０」に設定されている間は、可変コンデンサＶＣ１（ＶＣ２）に発電電流が流れないように、それぞれの容量調整用スイッチＳＷＣ１，ＳＷＣ２，ＳＷＣ３がオフ状態に維持される。
【０１０２】
ＥＣＵ５０は、こうした処理を繰り返すうちに、操安性制御フラグＦＬＧｙが「１」に設定されたことを検出すると（Ｓ５１：Ｙｅｓ）、その処理をステップＳ５５に進める。ＥＣＵ５０は、ステップＳ５５において、タイマ値ｔを値「１」だけインクリメントする。続いて、タイマ値ｔが予め設定した基準時間ｔｏ以上になっているか否かを判定する。つまり、操安性制御フラグＦＬＧｙが「１」に設定されてからの経過時間が基準時間ｔｏに達しているか否かを判定する。タイマ値ｔが基準時間ｔｏに達していない場合（Ｓ５６：Ｎｏ）には、ステップＳ５７において、ＣＡＮ通信線を介して操舵速度ωｈを読み込む。次に、ステップＳ５８において、操舵速度ωｈに応じた第１可変コンデンサＶＣ１の静電容量Ｃ１ｘと第２可変コンデンサＶＣ１の静電容量Ｃ２ｘとを設定する。
【０１０３】
この静電容量の設定にあたっては、例えば、図９に示すように、操舵速度ωｈと静電容量Ｃ１ｘ，Ｃ２ｘとを関係付けたマップをＲＯＭ等のメモリに記憶しておき、このマップを参照して行う。この場合、操舵速度ωｈが小さいほど可変コンデンサＶＣ１，ＶＣ２の静電容量Ｃ１ｘ，Ｃ２ｘを大きく設定する。この例では、操舵速度ωｈ（操舵ハンドルの回転速度）を３つの速度範囲に区分けし、操舵速度ωｈが低速操舵範囲に入る場合には、静電容量Ｃ１ｘ，Ｃ２ｘを０．１Ｆに設定し、操舵速度ωｈが中速操舵範囲に入る場合には、静電容量Ｃ１ｘ，Ｃ２ｘを０．０１Ｆに設定し、操舵速度ωｈが高速操舵範囲に入る場合には、静電容量Ｃ１ｘ，Ｃ２ｘを０．００１Ｆに設定する。例えば、低速操舵範囲は、操舵速度ωｈが５ｄｅｇ／秒以下となる速度範囲であり、中速操舵範囲は、操舵速度が５ｄｅｇ／秒より大きく１０ｄｅｇ／秒以下となる速度範囲であり、高速操舵範囲は、操舵速度が１０ｄｅｇ／秒より大きくなる速度範囲に設定されている。尚、操舵速度ωｈと可変コンデンサＶＣ１，ＶＣ２の静電容量Ｃ１ｘ，Ｃ２ｘとの関係は、こうした値に限るものではなく、任意に設定できるものである。
【０１０４】
続いて、ＥＣＵ５０は、ステップＳ５９において、各可変コンデンサＶＣ１，ＶＣ２の静電容量Ｃ１ｘ，Ｃ２ｘを上記設定された設定容量にするために、各可変コンデンサＶＣ１，ＶＣ２のそれぞれの容量調整用スイッチＳＷＣ１，ＳＷＣ２，ＳＷＣ３に制御信号を出力する。例えば、第１可変コンデンサＶＣ１と第２可変コンデンサＶＣ２とにおいて、それぞれコンデンサＣ１の静電容量を０．１Ｆ、コンデンサＣ２の静電容量を０．０１Ｆ、コンデンサＣ３の静電容量を０．００１Ｆに設定しておく。そして、ステップＳ５９においては、操舵速度ωｈが低速操舵範囲に入る場合には、各可変コンデンサＶＣ１，ＶＣ２の容量調整用スイッチＳＷＣ１をオン状態にし、他の容量調整用スイッチＳＷＣ２，ＳＷＣ３をオフ状態にする。これにより、各可変コンデンサＶＣ１，ＶＣ２の静電容量Ｃ１ｘ，Ｃ２ｘが設定値（０．１Ｆ）に設定される。また、操舵速度ωｈが中速操舵範囲に入る場合には、各可変コンデンサＶＣ１，ＶＣ２の容量調整用スイッチＳＷＣ２をオン状態にし、他の容量調整用スイッチＳＷＣ１，ＳＷＣ３をオフ状態にする。これにより、各可変コンデンサＶＣ１，ＶＣ２の静電容量Ｃ１ｘ，Ｃ２ｘが設定値（０．０１Ｆ）に設定される。また、操舵速度ωｈが高速操舵範囲に入る場合には、各可変コンデンサＶＣ１，ＶＣ２の容量調整用スイッチＳＷＣ３をオン状態にし、他の容量調整用スイッチＳＷＣ１，ＳＷＣ２をオフ状態にする。これにより、各可変コンデンサＶＣ１，ＶＣ２の静電容量Ｃ１ｘ，Ｃ２ｘが設定値（０．００１Ｆ）に設定される。
【０１０５】
ＥＣＵ５０は、ステップＳ５９の処理を行うと、静電容量制御ルーチンを一旦終了し、その後、再び、所定の短い周期で静電容量制御ルーチンを繰り返す。従って、操安性制御フラグＦＬＧｙが「１」に設定されてからの経過時間が基準時間ｔｏに到達するまで、可変コンデンサＶＣ１，ＶＣ２の静電容量Ｃ１ｘ，Ｃ２ｘが操舵速度ωｈに応じた値に制御される。これにより、操舵ハンドルの切り込み開始時においては、可変抵抗器ＶＲ１（ＶＲ２）に加えて可変コンデンサＶＣ１（ＶＣ２）にも発電電流が流れることになる。この場合、可変コンデンサＶＣ１（ＶＣ２）に流れる発電電流により発生できる力は、（２π／Ｎ）２Ｋｍ２Ｃ１ｘＸ”あるいは（２π／Ｎ）２Ｋｍ２Ｃ２ｘＸ”で表されるように、ストローク加速度Ｘ”に比例するため、可変抵抗器ＶＲ１（ＶＲ２）に流れる発電電流により発生できる力よりも位相が９０°進んでいる。このため、ストローク速度Ｘが小さくても、ストローク速度Ｘが増加し始めた時点から、可変コンデンサＶＣ１（ＶＣ２）に流れる発電電流により減衰力を加えることができる。
【０１０６】
ＥＣＵ５０は、ステップＳ５６において、タイマ値ｔが基準時間ｔｏに到達したと判定した場合、操舵ハンドルの切り込み開始期間が終了したとみなして、その処理をステップＳ５３に進めて、上述したように可変コンデンサＶＣ１，ＶＣ２の静電容量Ｃ１ｘ，Ｃ２ｘをゼロに設定する。従って、可変コンデンサＶＣ１（ＶＣ２）に発電電流が流れない通常の状態となる。操舵ハンドルの切り込み開始から所定時間経過すると、電磁式ショックアブソーバ３０のストローク速度Ｘ’が大きくなって、可変抵抗器ＶＲ１（ＶＲ２）に流れる発電電流だけで適正な減衰力を発生できる状況になる。従って、操舵ハンドルの切り込み開始から所定時間経過するまでの間だけ、可変コンデンサＶＣ１（ＶＣ２）にも発電電流を流すことで、電磁式ショックアブソーバ３０で素早く減衰力を発生させることができる。
【０１０７】
ＥＣＵ５０は、こうした処理を繰り返すうちに、操安性制御フラグＦＬＧｙが「０」に設定されたことを検出すると（Ｓ５１：Ｎｏ）、ステップＳ５２において、タイマ値ｔをゼロクリアして初期状態に戻す。
【０１０８】
以上説明した第２実施形態の減衰力制御ルーチンおよび静電容量制御ルーチンによれば、ばね上加速度Ｇｕとばね下加速度Ｇｄと横加速度Ｇｙとに基づいて、最適な減衰力の制御モードを設定する。そして、操安性制御モードに設定された場合には、その設定直後から所定期間の間だけ可変抵抗器ＶＲ１（ＶＲ２）に加えて可変コンデンサＶＣ１（ＶＣ２）に発電電流を流すため、電磁式ショックアブソーバ３０で発生させる減衰力を早い段階で増加させることができる。このため、タイヤと路面との接地性が向上して良好な操縦安定性を確保することが出来る。また、この場合、可変コンデンサＶＣ１，ＶＣ２の静電容量Ｃ１ｘ，Ｃ２ｘを操舵速度ωｈが小さいほど大きく設定するため、適正な減衰力を付加することができる。つまり、操舵速度ωｈが小さい場合には、大きなストローク速度Ｘ’が得られないため可変抵抗器ＶＲ１（ＶＲ２）に流れる発電電流では大きな減衰力を発生できないが、操舵速度ωｈが小さいほど静電容量Ｃ１ｘ，Ｃ２ｘを大きく設定することで可変コンデンサＶＣ１（ＶＣ２）に大きな発電電流が流れて、適正な減衰力を発生させることができる。
【０１０９】
また、本実施形態の車両用サスペンション装置によれば、ブラシ付モータを使った低コストの電磁式ショックアブソーバ３０を用いて、圧縮動作と伸長動作とで独立した特性にて減衰力制御を行うことができる。例えば、減衰力制御ルーチンにおいて、圧縮動作と伸長動作とで目標減衰係数（例えば、Ｋｕ＊，Ｋｄ＊）を異なるように設定した場合でも、第１可変抵抗器ＶＲ１の電気抵抗Ｒ１ｘと第２可変抵抗器ＶＲ２の電気抵抗Ｒ２ｘとを独立して調整できるため制御が容易となる。この場合、圧縮動作における目標減衰係数を伸長動作における目標減衰係数よりも小さく設定するとよい。また、操舵ハンドルの切り込み開始時に付加する減衰力についても、第１可変コンデンサＶＣ１の静電容量Ｃ１ｘと第２可変コンデンサＶＣ２の静電容量Ｃ２ｘとを異なる値に設定すれば、圧縮動作と伸長動作とで異なった大きさの減衰力を付加することができる。従って、低コストにて良好な減衰力制御を行うことができる。
【０１１０】
以上、本実施形態の車両用サスペンション装置について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の目的を逸脱しない限りにおいて種々の変更が可能である。
【０１１１】
例えば、本実施形態においては、可変コンデンサＶＣ１，ＶＣ２を３つのコンデンサＣ１，Ｃ２，Ｃ３の組み合わせにより静電容量を可変にする構成を採用しているが、静電容量の可変数は何通りでも良く、また、連続的に可変できるものでもよい。また、本実施形態においては、スイッチング素子ＳＷ１，ＳＷ２のデューティ比制御により可変抵抗器ＶＲ１，ＶＲ２の電気抵抗を可変にする構成を採用しているが、電気抵抗を可変にする構成はこれに限るものではなく、例えば、複数の固定抵抗器の組み合わせを切り替えるようにしてもよい。また、本実施形態においては、サスペンションばねとしてコイルばね２０を用いているが、コイルばね２０に代えてエアばね等の他のばねを用いてもよい。
【符号の説明】
【０１１２】
１０…サスペンション本体、２０…コイルばね、３０…電磁式ショックアブソーバ、４０…モータ、５０…電子制御ユニット（ＥＣＵ）、６１…ストロークセンサ、６２…ばね上加速度センサ、６３…ばね下加速度センサ、６４…横加速度センサ、１００…外部回路、１１０…蓄電装置、１１１…電流センサ、ＶＲ１…第１可変抵抗器、ＶＲ２…第２可変抵抗器、ＳＷ１，ＳＷ２…スイッチング素子、Ｒ１，Ｒ２…抵抗器、ＶＣ１…第１可変コンデンサ、ＶＣ２…第２可変コンデンサ、ＳＷＣ１，ＳＷＣ２，ＳＷＣ３…容量調整用スイッチ、Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３…コンデンサ、Ｄ１，Ｄ２，Ｄ３，Ｄ４…ダイオード、ｔ１…第１端子、ｔ２…第２端子、Ｂ…車体（ばね上部）、Ｗ…車輪（ばね下部）、ｅｃｈｇｂ…第１接続路、ｄｆｈｇａ…第２接続路。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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