(57)【要約】【課題】ブラケットの角度調整が自動化可能なチェッカの角度調整装置及び方法を提供する。【解決手段】チェッカ１の角度調整装置１０は、ブラケット３を下部に位置させてチェッカ１のアーム２を保持するアーム保持機構２０と、保持されたアーム２に対してブラケット３を揺動させて押し上げるブラケット押上機構３０と、傾斜ガイド面５１ａを有するガイド部材５１を所定位置に位置させるガイド設定機構５０と、ブラケット３を揺動させて押し下げ、傾斜ガイド面５１ａにブラケット３を当接させるガイド当接機構６０とを備える。【選択図】図２
2011252307.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
アームと、該アームの先端に揺動可能に支持されたブラケットとを有するチェッカの角度調整装置であって、
前記ブラケットを下部に位置させて前記アームを保持するアーム保持機構と、
前記アーム保持機構で保持された前記アームに対して前記ブラケットを揺動させて押し上げるブラケット押上機構と、
ガイド部を有するガイド部材を所定位置に位置させるガイド設定機構と、
前記ブラケットを揺動させて押し下げ、前記所定位置に位置する前記ガイド部材のガイド部に前記ブラケットを当接させるガイド当接機構とを備えることを特徴とするチェッカの角度調整装置。
【請求項２】
前記ブラケットの先端が位置する方向を判別するブラケット方向判定機構を備え、
前記ガイド当接機構は複数存在し、前記ブラケット方向判定部が判定した方向に応じて、前記複数のガイド当接機構の何れかを作動させて前記ブラケットを押し下げることを特徴とする請求項１に記載のチェッカの角度調整装置。
【請求項３】
前記アームに貫通され、所定範囲内で該アームに対して摺動可能なケースを前記チェッカが有し、前記アーム保持機構は前記ケースが位置決めされた前記チェッカのアームを保持することを特徴とする請求項１又は２に記載のチェッカの角度調整装置。
【請求項４】
アームと、該アームの先端に揺動可能に支持されたブラケットとを有するチェッカの角度調整方法であって、
前記ブラケットを下部に位置させて前記アームを保持するアーム保持工程と、
保持された前記アームに対して前記ブラケットを揺動させて押し上げるブラケット押し上げ揺動工程と、
ガイド部を有するガイド部材を所定位置に位置させるガイド設定工程と、
前記ブラケットを揺動させて押し下げ、前記所定位置に位置する前記ガイド部材のガイド部に前記ブラケットを当接させるガイド当接工程とを備えることを特徴とするチェッカの角度調整方法。
【請求項５】
前記ブラケット押上工程において、上端面が水平な押上部材を上昇させて、前記ブラケットを揺動させ、当該ブラケットの底面を前記押上部材の上端面に当接させて水平にした後、前記押上部材を下降させ、その後、前記ガイド当接工程において、前記ブラケットの底面を面からなる前記ガイド部に当接させることを特徴とする請求項４に記載のチェッカの角度調整方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、チェッカの角度調整装置及び方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両には、開いたドアを所定の開度で保持するチェッカが備わる。このチェッカは、アームと、アームの先端に揺動可能に支持されたブラケットとを有する。そして、アーム中間部に貫通され摺動可能なケースがドアに取り付けられ、アームに対して所定角度傾斜した状態でブラケットが車体に取り付けられる（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００８−１５５６６５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、チェッカを車両に組み付ける際に、作業者が両手でブラケットをアームに対して所定角度に傾斜させる必要がある。特に、チェッカ組付自体は自動化されており、組み付け前のブラケットの角度調整も自動化することが望ましい。
【０００５】
本発明は、以上の点に鑑み、ブラケットの角度調整が自動化可能なチェッカの角度調整装置及び方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明のチェッカの角度調整装置は、アームと、該アームの先端に揺動可能に支持されたブラケットとを有するチェッカの角度調整装置であって、前記ブラケットを下部に位置させて前記アームを保持するアーム保持機構と、前記アーム保持機構で保持された前記アームに対して前記ブラケットを揺動させて押し上げるブラケット押上機構と、傾斜ガイド面を有するガイド部材を所定位置に位置させるガイド設定機構と、前記ブラケットを揺動させて押し下げ、前記所定位置に位置する前記ガイド部材の傾斜ガイド面に前記ブラケットを当接させるガイド当接機構とを備えることを特徴とする。
【０００７】
本発明のチェッカの角度調整装置によれば、アーム保持機構で保持されたアームに対してブラケット押上機構でブラケットを揺動させて一旦押し上げ、ガイド設定機構で所定位置にガイド部材を位置させ、その後、ガイド当接機構でブラケットを揺動させて押し下げ、ガイド部材のガイド部にブラケットを当接させる。これにより、ガイド部に当接したブラケットがアームに対して所定角度傾斜する。そして、アームに対するブラケットの当初の角度に拘わらず、ブラケットを押し下げてガイド部に当接させることが可能となる。従って、ブラケットの角度調整が自動化できる。
【０００８】
また、本発明のチェッカの角度調整装置において、前記ブラケットの先端が位置する方向を判別するブラケット方向判定機構を備え、前記ガイド当接機構は複数存在し、前記ブラケット方向判定部が判定した方向に応じて、前記複数のガイド当接機構の何れかを作動させて前記ブラケットを押し下げることが好ましい。
【０００９】
この場合、ブラケットの先端が位置する当初の方向に拘わらず、ブラケットの角度調整が自動化できる。そのため、作業者がブラケットの方向を所定方向に揃えた状態でチェッカを供給する必要がなくなる。
【００１０】
また、本発明のチェッカの角度調整装置において、前記アームに貫通され、所定範囲内で該アームに対して摺動可能なケースを前記チェッカが有し、前記アーム保持機構は前記ケースが位置決めされた前記チェッカのアームを保持することが好ましい。
【００１１】
この場合、ケースが位置決めされたチェッカのブラケットの角度調整が自動化できる。
【００１２】
本発明のチェッカの角度調整方法は、アームと、該アームの先端に揺動可能に支持されたブラケットとを有するチェッカの角度調整方法であって、前記ブラケットを下部に位置させて前記アームを保持するアーム保持工程と、保持された前記アームに対して前記ブラケットを揺動させて押し上げるブラケット押し上げ揺動工程と、ガイド部を有するガイド部材を所定位置に位置させるガイド設定工程と、前記ブラケットを揺動させて押し下げ、前記所定位置に位置する前記ガイド部材のガイド部に前記ブラケットを当接させるガイド当接工程とを備えることを特徴とする。
【００１３】
本発明のチェッカの角度調整装置によれば、アーム保持工程にて保持されたアームに対してブラケット押上工程にてブラケットを揺動させて一旦押し上げ、ガイド設定工程にて所定位置にガイド部材を位置させ、その後、ガイド当接工程にてブラケットを揺動させて押し下げ、ガイド部材のガイド部にブラケットを当接させる。これにより、ガイド部に当接したブラケットがアームに対して所定角度傾斜する。そのため、アームに対するブラケットの当初の角度に拘わらず、ブラケットを押し下げてガイド部に当接させることが可能となる。従って、ブラケットの角度調整が自動化できる。
【００１４】
また、本発明のチェッカの角度調整方法において、前記ブラケット押上工程において、上端面が水平な押上部材を上昇させて、前記ブラケットを揺動させ、当該ブラケットの底面を前記押上部材の上端面に当接させて水平にした後、前記押上部材を下降させ、その後、前記ガイド当接工程において、前記ブラケットの底面を面からなる前記ガイド部に当接させることが好ましい。
【００１５】
この場合、ブラケットの底面を面からなるガイド部に当接させることによりブラケットの角度調整が行われるので、角度調整を確実に行うことが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本発明の実施形態に係るチェッカの角度調整装置で用いるチェッカの斜視図。
【図２】角度調整装置の側面図。
【図３】角度調整装置の上面図。
【図４】角度調整装置の正面図。
【図５】アーム保持機構でアームを保持した状態における角度調整装置の側面図。
【図６】アーム保持機構でアームを保持した状態における角度調整装置の上面図。
【図７】ブラケット押上機構でブラケットを押し上げた状態における角度調整装置の側面図。
【図８】ガイド当接機構でブラケットをガイド部材に当接させた状態における角度調整装置の側面図。
【図９】本発明の実施形態に係るチェッカの角度調整方法を示すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
本発明の実施形態に係るチェッカ１の角度調整装置１０について図面を参照して説明する。
【００１８】
図１に示すように、チェッカ１は、アーム（柄）２と、アーム２の一端に揺動可能に支持されたブラケット３と、アーム２に貫通され、アーム２に対して摺動可能なケース４と、アーム２の他端に設けられたストッパ５とからなる。
【００１９】
以下、アーム２に対してブラケット３が揺動する揺動軸６の軸心方向を前後方向（Ｙ軸方向）、前後方向と直交し、アーム２の長手方向となる方向を上下方向（Ｚ軸方向）、ブラケット３が支持された側を下側（Ｚ軸負側）、前後方向及び上下方向と直交する方向を左右方向（Ｘ軸方向）であるとして説明する。
【００２０】
ブラケット３は、略Ｌ字形に形成された左右一対の側板部３ａ，３ａと下板部３ｂとが一体化してなり、断面Ｕ字形に形成されている。そして、左右の側板部３ａ，３ａに揺動軸６が支持されている。
【００２１】
図示しないが、ブラケット３の底板部３ｂの底面（下面）３ｃを車体のサイドフレームに当接させて、底板部３ｂに形成された開口３ｅを挿通させたボルトをサイドフレームに固定することにより、ブラケット３が車体に固定される。なお、底面３ｃには下方に突出する突起３ｄが形成されている。
【００２２】
ケース４は、図示しないがケース４内にゴムスプリングにより付勢されアーム２に押圧される一対のシューが収容されており、アーム２に対して、左右方向回りに回動可能であり、前後方向回りに所定角度まで傾斜可能である。また、アーム２のケース４が挿通される中間部分は、ブラケット３側に徐々に狭幅となるようにテーパ状に形成されており、ケース４は、上下方向に所定範囲内でアーム２に対して摺動可能となっている。ケース４の底部周縁にはフランジ４ａが設けられている。
【００２３】
図示しないが、ケース４の底面をドアのインナパネルに当接させて、フランジ４ａに形成された開口４ｂ，４ｂを挿通させたボルトをそれぞれインナパネルに固定することにより、ケース４がドアに固定される。
【００２４】
図２から図４に示すように、角度調整装置１０は、アーム保持機構２０、ブラケット押上機構３０、ブラケット方向判定機構４０、ガイド設定機構５０、及びガイド当接機構６０を備えている。さらに、図示しないが、角度調整装置１０は、これら機構２０〜６０を制御する制御装置も備えている。なお、機構２０〜６０及び制御装置は、簡略化のため図示を省略した装置架台に配置されている。また、図４ではチェッカ押上機構３０及びガイド設定機構５０が省略されている。
【００２５】
アーム保持機構２０は、ケース４を位置決めして配置するケース配置部材２１を備えている。ケース配置部材２１は、装置架台に固定されており、ケース４の底部のフランジ４ａの形状に対応させた上面視略矩形状の凹部２１ａが形成されている。そして、凹部２１ａの上縁には、上方に向かい傾斜するガイド面２１ｂが形成されている。さらに、ケース配置部材２１には、ブラケット３が挿通可能な貫通穴２１ｃが、凹部２１ａと連通して形成されている。
【００２６】
チェッカ１のケース４が凹部２１ａに載置されることにより、ケース４の位置決めされて配置される（図５及び図６参照）。そして、この状態では、ブラケット３が貫通穴２１ｃの下方に吊下げられた状態となる。このとき、ブラケット３が存在する空間Ｓがブラケット挿入部として機能する。
【００２７】
さらに、アーム保持機構２０は、ケース４が位置決めされたチェッカ１のアーム２の位置決めを行い、且つその状態でアーム２を保持する。アーム保持機構２０は、アーム２の上下方向と前後方向の位置決めを行い、アーム２を前後方向から保持する第１のアーム保持機構２２と、アーム２の少なくとも左右方向の位置決めを行い、アーム２を左右外側から保持する第２のアーム保持機構２３とを備える。なお、図３及び図４では第１のアーム保持機構２２が、図２では第２のアーム保持機構２３がそれぞれ省略されている。
【００２８】
第１のアーム保持機構２２は、前後方向からアーム２を把持する一対の把持部材２４，２４と、把持部材２４，２４をそれぞれ駆動動作させるアクチュエータ２５，２５とからなる。
【００２９】
把持部材２４，２４は、それぞれの先端にアーム２と当接する当接部２４ａ，２４ａが設けられており、ケース配置部材２１の前後上端部に前後方向に揺動可能に支持されている。アクチュエータ２５，２５は、それぞれ装置架台に配置された直動式のシリンダであり、各シリンダ２５のロッド２５ａは上下方向に進退動作する。そして、各ロッド２５ａの先端に案内軸２５ｂが固定されており、この案内軸２５ｂが把持部材２４に形成された長円形状の案内穴２４ｂに挿通されている。
【００３０】
図５を参照して、前後のシリンダ２５，２５のロッド２５ａ，２５ａが上方向に同期して伸長することにより、前後の把持部材２４，２４が同期して内方に向かって回転する。これに伴い、傾斜したアーム２が前後方向から把持部材２４，２４の当接部２４ａ，２４ａに当接されて立ち上がり、アーム２が前後の把持部材２４，２４に挟まれてケース４に対して真っ直ぐに起立する。
【００３１】
また、前後の把持部材２４，２４は、アーム２に対して前後から下方に押し下げる力を作用させるので、アーム２がケース４に対して下方に摺動可能限度まで摺動して、アーム２のケース４に対する上下方向の位置決めがなされる。このように、第１のアーム保持機構２２は、アーム２の前後及び上下方向の位置決めを行い、且つアーム２を前後から把持して保持する。アームを前後外側から把持する。
【００３２】
なお、第１のアーム保持機構２２は、ケース４をケース配置部材２１の凹部２１ａに配置する機能も有する。チェッカ１を角度調整装置１０に配するときに、ケース４がケース配置部材２１のガイド面２１ｂや上面に引っ掛かっていた場合、把持部材２４，２４がアーム２を直立させる過程において、ケース４がガイド面２１ｂにガイドされて凹部２１ａに落ち込み、ケース４が凹部２１ａに載置される。
【００３３】
第２のアーム保持機構２３は、左右方向からアーム２を把持する一対の把持部材２６，２６と、把持部材２６，２６をそれぞれ駆動動作させるアクチュエータ２７，２７とからなる。
【００３４】
把持部材２６，２６は、それぞれの先端にアーム２と当接する当接部２６ａ，２６ａが設けられており、ケース配置部材２１の左右上端部に形成された矩形状の切欠き２１ｄ，２１ｄにより左右方向に案内される。各当接部２６ａの端面中央には、上下方向に延びるＶ字状の切欠き２６ｂが形成されている。アクチュエータ２７，２７は、それぞれ装置架台に配置された直動式のシリンダであり、このシリンダ２７，２７のロッド２７ａ，２７ａは左右方向に進退動作する。そして、各ロッド２７ａの先端に把持部材２６がブラケット２７ｂを介して固定されている。
【００３５】
図６を参照して、左右のシリンダ２７，２７のロッド２７ａ，２７ａが左右方向内方に同期して伸長することにより、左右の把持部材２６，２６が同期して内方に摺動する。これに伴い、アーム２が左右の切欠き２６ｂ，２６ｂに当接されて挟まれた状態となる。このように、第２のアーム保持機構２３は、アーム２の左右及び前後方向の位置決めを行い、且つアーム２を左右から把持して保持する。
【００３６】
ブラケット押上機構３０は、アーム保持機構２０に保持されたアーム２に対してブラケット３を揺動させて押し上げる。ブラケット押上機構３０は、ブラケット３に押し付ける押上部材３１と、押上部材３１を駆動動作させるアクチュエータ３２とからなる。
【００３７】
押上部材３１は、その上端面３１ａが水平であり、その前後方向中央部に開口３１ｂが形成されている。アクチュエータ３２は、装置架台に配置された直動式のシリンダであり、シリンダ３２のロッド３２ａは上下方向に進退動作する。そして、ロッド３２ａの先端に押上部材３１が設けられている。ここでは、ロッド３２ａの上端に固定されたブラケット３２ｂの上部に押上部材３１が固定されている。
【００３８】
図６を参照して、シリンダ３２のロッド３２ａが上方向に伸長することにより、押上部材３１が上昇する。これに伴い、当初任意の角度に傾斜したブラケット３が、押上部材３１に当接されて押し上がる。押上部材３１の上端面３１ａと当接されたブラケット３の底面３ｃが水平となるまで、押上部材３１を上昇させる。
【００３９】
ブラケット方向判定機構４０は、ブラケット３の先端が位置する方向を判別する。ケース４は左右及び前後対称に構成されており、ケース配置部材２１に配置された状態では、ブラケット３が左右何れかの方向に突出するものであるか判別できない。そこで、ブラケット方向判定機構４０は、ブラケット３の先端が左右何れに位置するかを判別する。
【００４０】
ブラケット方向判定機構４０は、２組の光センサ４１，４１からなる。各光センサ４１は、可視光や赤外線等の光を出光する出光部４１ａと、出光部４１ａと対向して配置され、受光した光量に応じて信号を生成する受光部４１ｂとから構成される。出光部４１ａから出光された光がブラケット３で遮断されるとき、受光部４１ｂでその光が受光されず、出光部４１ａから出光された光がブラケット２で遮断されないとき、受光部４１ｂがその光を受光する。
【００４１】
光センサ４１，４１は、ブラケット押上機構３０により底面３ｃが水平となったブラケット３の先端が揺動軸６より左右それぞれの側にある場合に、出光した光がブラケット３で遮断される位置に出光部４１ａ，４１ａが配置される。
【００４２】
ガイド設定機構５０は、ガイド部材５１を所定位置に位置させる。ガイド設定機構５０は、ブラケット３を所定角度にガイドするガイド部材５１と、ガイド部材５１を駆動動作させるアクチュエータ５２とを備える。
【００４３】
ガイド部材５１は、その左右上端部に所定角度に傾斜したテーパ状の傾斜ガイド面５１ａ，５１ａがガイド部として形成されており、左右対称となっている。各傾斜ガイド面５１ａの傾斜角度は、アーム２に対するブラケット３の設定傾斜角度であり、例えば５０度である。アクチュエータ５２は、シリンダ３２のロッド３２ａの先端に固定された直動式のシリンダであり、シリンダ５２のロッド５２ａは上下方向に進退動作する。そして、ロッド５２ａの先端にガイド部材５１が固定されている。
【００４４】
シリンダ５１のロッド５１ａが上方向に所定ストローク伸長することにより、ガイド部材５１が所定位置に位置される。
【００４５】
図７を参照して、ガイド当接機構６０は、ブラケット３を揺動させて押し下げ、ブラケット３を傾斜ガイド面５１ａに当接させる。ガイド当接機構６０は、先端が左側に位置するブラケット３に当接して押し下げる左当接体６１と、先端が右側に位置するブラケット３に当接して押し下げる右当接体６２と、それぞれの当接体６１，６２を駆動動作させるアクチュエータ６３，６４とからなる。
【００４６】
各当接体６１，６２は、それぞれ円柱状に形成されている。アクチュエータ６３，６４は、装置架台に配置された回転式のエアシリンダであり、シリンダ６３，６４のそれぞれのロッド６３ａ，６４ａは回転動作する。そして、ロッド６３ａ，６４ａの先端に、それぞれ当接体６１，６２が固定されている。ロッド６３ａ，６４ａは、それぞれシリンダ６３，６４に固定されたブラケット６３ｂ，６４ｂに軸支されている。なお、図２では、ブラケット６３ｂ，６４ｂは省略されている。
【００４７】
ブラケット３の先端が左側に位置するとき、左のシリンダ６３のロッド６３ａを時計回りに回転させることにより、左当接体６１がブラケット３を押し下げて、ブラケット３の底面３ｃを左の傾斜ガイド面５１ｃに当接させる。一方、ブラケット３の先端が右側に位置するとき、右のシリンダ６４のロッド６４ａを反時計回りに回転させることにより、右当接体６２がブラケット３を押し下げて、ブラケット３の底面３ｃを右の傾斜ガイド面５１ｃに当接させる。これにより、ブラケット３はアーム２に対して所定設定角度に傾斜する。
【００４８】
制御装置は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏ等から構成されており、図示しないスタートボタンに接続されている。制御装置は、スタートボタンが押下されると、シリンダ２５，２７，３２，５２に制御信号を出力する。また、制御装置は、光センサ４１，４１から信号が入力され、この入力信号に基づいて、シリンダ６３，６４の何れかに制御信号を出力する。
【００４９】
以下、角度調整装置１０を用いて、本発明の実施形態に係るチェッカ１の角度調整方法について説明する。なお、以下の処理は、制御装置により実行される。
【００５０】
図９に示すように、まず、ブラケット３の角度が種々異なる状態で箱に収容されたチェッカ１を１本、作業者又はロボットが取り出し、ブラケット３をケース配置部材２１の上部付近に位置させて配置する（Ｓ１）。そして、作業者はスタートボタンを押下する（Ｓ２）。
【００５１】
スタートボタンが押下されると（Ｓ２：ＹＥＳ）は、アーム保持機構２０がアーム２の位置決めを行い、且つその状態でアーム２を保持するアーム保持工程（Ｓ３）が行われる。
【００５２】
具体的には、前後のシリンダ２５，２５のロッド２５ａ，２５ａを上方向に所定ストロークだけ同期して伸長させ、前後の把持部材２４，２４を同期して内方に向かって回転させる。これに伴い、傾斜したアーム２が前後方向から把持部材２４，２４に当接されて立ち上がる。アーム２は、前後の把持部材２４，２４に挟まれて真っ直ぐに起立し、前後及び上下方向が位置決めされる。把持部材２４，２４がアーム２を直立させる過程において、ケース４がガイド面２１ｂにガイドされて凹部２１ａに落ち込み、ケース４が凹部２ａに載置されて位置決めされ、ブラケット３が貫通穴２１ｃの下方の空間Ｓに吊下げられる。
【００５３】
そして、左右のシリンダ２７，２７のロッド２７ａ，２７ａを左右方向内方に所定ストロークだけ同期して伸長させ、左右の把持部材２７，２７を同期して内方に摺動させる。これに伴い、アーム２は、左右の切欠き２６ｂ，２６ｂに当接されて挟まれ、左右方向が位置決めされる。これにより、図５及び図６に示す状態となる。
【００５４】
次に、アーム保持機構２０に保持されたアーム２に対してブラケット３を揺動させて押し上げるブラケット押上工程が行われる（Ｓ４）。
【００５５】
具体的には、シリンダ３２のロッド３２ａを所定ストロークだけ伸長させて、押上部材３１の上端面３１ａと当接するブラケット３の底面３ｃが水平になるまで、押上部材３１を上昇させる。その後、シリンダ３２のロッド３２ａを短縮させて、押上部材３１を初期位置まで下降させる。このとき、押上部材３１でブラケット３を支持しなくとも、自重によりブラケット３が揺動して下がることはない、もしくは短時間では僅かしか下がらない。
【００５６】
次に、ブラケット３の先端が位置する方向を判別するブラケット方向判別工程が行われる（Ｓ５）。具体的には、両方の光センサ４１，４１の出光部４１ａ，４１ａが光を発光し、受光部４１ｂ，４１ｂが受光された光量に基づき出力した信号からブラケット３の先端が位置する方向を判別する。
【００５７】
次に、ガイド部材５１を所定位置に位置させるガイド設定工程が行われる（Ｓ６）。具体的には、シリンダ５２のロッド５２ａが所定ストロークだけ伸長して、ガイド部材５１が所定位置に位置する。
【００５８】
次に、ブラケット３を揺動させて押し下げ、ブラケット３を傾斜ガイド面５１ａに当接させるガイド当接工程が行われる（Ｓ７）。
【００５９】
具体的には、Ｓ５でブラケット３の先端が左側に位置すると判定された場合、左のシリンダ６３のロッド６３ａが時計回りに回転して、左当接体６１がブラケット３を押し下げ、ブラケット３の底面３ｃを左の傾斜ガイド面５１ａに当接する。一方、Ｓ５でブラケット３の先端が右側に位置すると判定された場合、右のシリンダ６４のロッド６４ａが反時計回りに回転して、右当接体６２がブラケット３を押し下げ、ブラケット３の底面３ｃを右の傾斜ガイド面５１ａに当接する。これにより、ブラケット３はアーム２に対して所定設定角度だけ傾斜した状態となる。
【００６０】
その後、チェッカ角度調整装置１０を初期状態に戻しチェッカ１を解除する解除工程が行われる（Ｓ８）。
【００６１】
具体的には、まず、Ｓ５で回転させたシリンダ６３（６４）のロッド６３ａ（６４ａ）をＳ５とは逆回転させて、当接体６１（６２）を初期位置に戻す。そして、シリンダ５２のロッド５２ａを短縮させて、ガイド部材５１を初期位置に戻す。左右のシリンダ２７，２７のロッド２７ａ，２７ａを短縮させて、左右の把持部材２７，２７を初期位置に戻す。さらに、前後のシリンダ２５，２５のロッド２５ａ，２５ａを短縮させて、前後の把持部材２４，２４を初期位置に戻す。
【００６２】
その後、チェッカ角度調整装置１０からチェッカ１を作業者又はロボットが取り出す（Ｓ９）。角度調整されたチェッカ１は、車両に組み付けられる。
【００６３】
以上説明したように、本発明の実施形態に係る角度調整装置１０を用いたチェッカ１の角度調整方法によれば、アーム保持機構２０に保持されたアーム２に対してブラケット押上機構３０でブラケット３を揺動させて一旦押し上げ（Ｓ４）、ガイド設定機構５０で所定位置にガイド部材５１を位置させる（Ｓ６）。その後、ガイド当接機構６０でブラケット３を揺動させて押し下げてガイド部材５１の傾斜ガイド面５１ａにブラケット３の底面３ｃを当接させる（Ｓ７）。
【００６４】
そのため、アーム２に対するブラケット３の当初の角度に拘わらず、ブラケット３を押し下げて傾斜ガイド面５１ａに当接させ、ブラケット３の底面３ｃの角度を傾斜ガイド面５１ａの角度に倣わすことが可能となる。従って、チェッカ１のブラケット３の角度調整が自動化できる。
【００６５】
また、ブラケット３の先端が位置する方向をブラケット方向判定機構４０で判別するので（Ｓ５）、ブラケット３の先端が位置する当初の方向に拘わらず、ブラケット３の角度調整ができる。そのため、作業者又はロボットがブラケット３の方向を所定方向に揃えた状態で角度調整装置１０にチェッカ１を供給する必要がない。
【００６６】
また、把持部材２４，２４、ガイド部材５１等を交換し、シリンダ２５，２７，３２，５２のストローク及びシリンダ６３，６４の回転角度を変更することにより、種々の異なるチェッカ１のブラケット３の角度調整を行うことが可能となるので、汎用性に優れている。
【００６７】
なお、以上、本発明の実施形態について図面を参照して説明したが、本発明はこれに限定されない。例えば、実施形態では、ブラケット押上機構３０は底面３ｃが水平になるまでブラケット３を押し上げる場合（Ｓ４）について説明した。しかし、ブラケット方向判定機構４０でブラケット３の方向が判定可能であれば、底面３ｃが水平になるまでブラケット３を押し上げなくてもよい。
【００６８】
また、実施形態では、ガイド部材５１のガイド部が傾斜ガイド面５１ａである場合について説明した。しかし、ガイド部の形状は面状に限定されず、ガイド部が当接するブラケット３の形状に応じて適宜定めればよい。
【００６９】
また、実施形態では、押上部材３１とガイド部材５１とが別個である場合について説明した。しかし、押上部材３１とガイド部材５１を共通化して、これを共通したアクチュエータで駆動動作させてもよい。
【符号の説明】
【００７０】
１…チェッカ、  ２…アーム、  ３…ブラケット、  ３ｃ…底面、  ４…ケース、  １０…角度調整装置、  ２０…アーム保持機構、  ２１…ケース配置部材、  ２２…第１のアーム保持機構、  ２３…第２のアーム保持機構、  ３０…ブラケット押上機構、  ３１…押上部材、  ３１ａ…上端面、  ４０…ブラケット方向判定機構、  ５０…ガイド設定機構、  ５１…ガイド部材、  ５１ａ…傾斜ガイド面（ガイド部）、  ６０…ガイド当接機構。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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