(57)【要約】【課題】非植付走行時に植付クラッチ入れ忘れ警報を行ってオペレータに不快感を与えるという問題を解決する。【解決手段】走行機体１の後部に昇降自在に連結され、下降接地状態で植付作業を行う植付作業機３と、植付作業機３の植付動力を入り／切りする植付クラッチ２１と、植付作業機３から左右外方に選択的に振り出されて次行程に走行基準線を引く左右一対のマーカ３３Ｌ、３３Ｒと、植付作業機３の下降時にマーカ３３Ｌ、３３Ｒを自動的に振り出すマーカ自動制御手段（制御部３５）とを備える乗用型田植機において、植付クラッチ２１を入れ忘れた状態で植付走行を開始した、または、開始する可能性があると判断したとき、所定の警報を行う植付クラッチ入れ忘れ警報手段（制御部３５の警報制御）を備えると共に、マーカ自動制御がＯＦＦのときは、植付クラッチ入れ忘れ警報手段による警報を行わないようにする。【選択図】図１２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行機体の後部に昇降自在に連結され、下降接地状態で植付作業を行う植付作業機と、
植付作業機の植付動力を入り／切りする植付クラッチと、
植付作業機から左右外方に選択的に振り出されて次行程に走行基準線を引く左右一対のマーカと、
植付作業機の下降時にマーカを自動的に振り出すマーカ自動制御手段とを備える移植機において、
前記植付クラッチを入れ忘れた状態で植付走行を開始した、または、開始する可能性があると判断したとき、所定の警報を行う植付クラッチ入れ忘れ警報手段を備えると共に、マーカ自動制御がＯＦＦのときは、植付クラッチ入れ忘れ警報手段による警報を行わないことを特徴とする移植機。
【請求項２】
前記植付クラッチ入れ忘れ警報手段は、マーカ自動制御がＯＮの状態において、植付作業機が下降し、かつ、植付クラッチが切り状態のまま植付走行を開始したとき、所定の警報を行うことを特徴とする請求項１記載の移植機。
【請求項３】
前記植付クラッチ入れ忘れ警報手段は、マーカ自動制御がＯＮの状態において、植付作業機が接地位置まで下降し、かつ、植付クラッチが切り状態のとき、所定の警報を行うことを特徴とする請求項１又は２記載の移植機。
【請求項４】
前記植付クラッチ入れ忘れ警報手段は、マーカ自動制御がＯＮの状態において、植付作業機が接地位置まで下降し、かつ、植付クラッチが切り状態のとき、視覚的な警報を行い、さらに、植付クラッチが切り状態のまま植付走行を開始したとき、聴覚的な警報を行うことを特徴とする請求項１〜３のいずれか一項に記載の移植機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、乗用型田植機などの移植機に関する。
【背景技術】
【０００２】
走行機体の後部に植付作業機を連結してなる乗用型田植機などの移植機が知られている。この種の移植機で植付作業を行う場合は、植付作業機の下降操作と、植付クラッチの入り操作と、走行機体の植付走行操作（走行開始操作又は枕地旋回後の直進走行操作）とが要求されるが、植付クラッチを入れ忘れた状態で植付走行を開始する可能性があった。
【０００３】
そこで、従来においては、植付クラッチの入り／切り状態や植付作業機の昇降状態を表示するものや（例えば、特許文献１参照）、植付クラッチを入れ忘れた状態で植付走行を開始したと判断したとき、所定の警報を行うもの（例えば、特許文献２参照）が提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００３−８８２１５号公報
【特許文献２】実全昭６２−１３４３１６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、従来においては、植付クラッチの入れ忘れ警報を行うにあたり、植付作業機の昇降状態と、植付クラッチの入り／切り状態にもとづいて植付クラッチの入れ忘れを判断していたので、植付クラッチを切ったまま植付作業機を下降させて行う非植付走行時（例えば、整地作業走行時、畔際移動走行時など）にも警報を行い、オペレータに不快感を与える可能性があった。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、上記の如き実情に鑑みこれらの課題を解決することを目的として創作されたものであって、走行機体の後部に昇降自在に連結され、下降接地状態で植付作業を行う植付作業機と、植付作業機の植付動力を入り／切りする植付クラッチと、植付作業機から左右外方に選択的に振り出されて次行程に走行基準線を引く左右一対のマーカと、植付作業機の下降時にマーカを自動的に振り出すマーカ自動制御手段とを備える移植機において、前記植付クラッチを入れ忘れた状態で植付走行を開始した、または、開始する可能性があると判断したとき、所定の警報を行う植付クラッチ入れ忘れ警報手段を備えると共に、マーカ自動制御がＯＦＦのときは、植付クラッチ入れ忘れ警報手段による警報を行わないことを特徴とする。
また、前記植付クラッチ入れ忘れ警報手段は、マーカ自動制御がＯＮの状態において、植付作業機が下降し、かつ、植付クラッチが切り状態のまま植付走行を開始したとき、所定の警報を行うことを特徴とする。
また、前記植付クラッチ入れ忘れ警報手段は、マーカ自動制御がＯＮの状態において、植付作業機が接地位置まで下降し、かつ、植付クラッチが切り状態のとき、所定の警報を行うことを特徴とする。
また、前記植付クラッチ入れ忘れ警報手段は、マーカ自動制御がＯＮの状態において、植付作業機が接地位置まで下降し、かつ、植付クラッチが切り状態のとき、視覚的な警報を行い、さらに、植付クラッチが切り状態のまま植付走行を開始したとき、聴覚的な警報を行うことを特徴とする。
【発明の効果】
【０００７】
請求項１の発明によれば、通常、植付走行時に実行されるマーカ自動制御がＯＦＦのときは、植付クラッチ入れ忘れ警報手段による警報を行わないようにしたので、非植付走行時に植付クラッチ入れ忘れ警報を行ってオペレータに不快感を与えるという問題を解決することができる。
また、請求項２の発明によれば、マーカ自動制御がＯＮの状態において、植付作業機が下降し、かつ、植付クラッチが切り状態のまま植付走行を開始したとき、所定の警報を行うようにしたので、未植えの発生を確実に報知することができる。
また、請求項３の発明によれば、マーカ自動制御がＯＮの状態において、植付作業機が接地位置まで下降し、かつ、植付クラッチが切り状態のとき、所定の警報を行うようにしたので、植付走行を開始する前の段階で未植えの発生を事前に警告することができる。
また、請求項４の発明によれば、マーカ自動制御がＯＮの状態において、植付作業機が接地位置まで下降し、かつ、植付クラッチが切り状態のとき、視覚的な警報を行い、さらに、植付クラッチが切り状態のまま植付走行を開始したとき、聴覚的な警報を行うようにしたので、植付走行を開始する前の段階で未植えの発生を事前に警告することができるだけでなく、未植えが発生した場合も確実に報知することができる。しかも、未植えの事前警告は、視覚的な警報によって行われるので、オペレータに不快感を与えることもない。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】乗用型田植機の全体側面図である。
【図２】乗用型田植機の動力伝達経路を示す説明図である。
【図３】作業機操作カムを示す側面図である。
【図４】マーカを示す植付作業機の要部正面図である。
【図５】植付走行経路を示す説明図である。
【図６】操作パネルの正面図である。
【図７】作業機操作具の斜視図である。
【図８】制御部の入出力を示すブロック図である。
【図９】メインルーチンを示すフローチャートである。
【図１０】作業機操作制御を示すフローチャートである。
【図１１】マーカモード制御を示すフローチャートである。
【図１２】警報制御を示すフローチャートである。
【図１３】警報制御の他例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の実施の形態について、図面に基づいて説明する。図１において、１は乗用型田植機の走行機体であって、該走行機体１の後部には、昇降リンク機構２を介して植付作業機３が連結されている。植付作業機３は、下降接地状態で植付作業を行うように構成されており、走行機体１と昇降リンク機構２との間に介設されるリフトシリンダ４の伸縮に応じて昇降するようになっている。また、本実施形態の植付作業機３は、前端部にロータ式の整地装置３ａを備えており、植付走行中や非植付走行中に整地作業を行うことができるようになっている。
【００１０】
走行機体１は、エンジン５が搭載されるエンジン搭載部６、エンジン動力を変速するミッションケース７、オペレータが乗車する操作部８、操舵輪及び駆動輪を兼ねる前輪９、駆動輪である後輪１０などを備える乗用型の四輪車両であり、操作部８には、運転座席１１や操作パネル１２が設けられている。
【００１１】
図２に示すように、エンジン５の動力は、ベルトテンション方式のクラッチ機構１３を介して、ＨＳＴ（静油圧式無段変速装置）からなる主変速機構１４に入力される。主変速機構１４に入力されたエンジン動力は、主変速機構１４内で無段変速され、ミッションケース７に入力される。
【００１２】
ミッションケース７内には、入力軸１５、植付伝動軸１６、走行伝動軸１７などの伝動軸が設けられている。主変速機構１４から入力軸１５に入力された動力は、株間変速機構１９を介して植付伝動軸１６に伝動されると共に、トルクリミッタ２０及び植付クラッチ２１を介して、植付伝動軸１６から植付ＰＴＯ軸２２に伝動される。そして、植付ＰＴＯ軸２２から取り出される動力は、ミッションケース７外の伝動機構を経由して植付作業機３に伝動される。
【００１３】
また、主変速機構１４から入力軸１５に入力された動力は、副変速機構２３を介して走行伝動軸１７に伝動される。走行伝動軸１７に伝動された動力は、前輪差動機構２４を介して左右の前輪駆動軸２５Ｌ、２５Ｒに伝動されると共に、走行ＰＴＯ軸２６に伝動される。そして、走行ＰＴＯ軸２６から取り出される動力は、ミッションケース７外の伝動機構を経由してリヤアクスルケース２７及び整地装置３ａに伝動される。
【００１４】
リヤアクスルケース２７は、左右の後輪１１に動力を伝動する左右の後輪動力伝動経路と、各後輪動力伝動経路に介設される左右のサイドクラッチ２８Ｌ、２８Ｒとを備えており、機体旋回時に旋回内側のサイドクラッチ２８Ｌ、２８Ｒを切ることにより小回り旋回が可能になる。尚、サイドクラッチ２８Ｌ、２８Ｒの下流には、後輪１１の回転を検出する後輪回転センサ２９Ｌ、２９Ｒが設けられており、これらの後輪回転センサ２９Ｌ、２９Ｒが検出する後輪回転にもとづいて、走行機体１の走行状態（直進状態、旋回状態、停止状態など）を判断することが可能になる。
【００１５】
図３に示すように、走行機体１には、リフトシリンダ用油圧バルブ３０及び植付クラッチ２１に連繋される作業機操作カム３１が設けられている。作業機操作カム３１は、「上昇」、「固定」、「自動昇降（下降）」、「植付」の４つのポジションを有し、作業機操作カムモータ３２によってポジションが切換えられる。そして、「上昇」ポジションでは、リフトシリンダ用油圧バルブ３０が上昇位置、植付クラッチ２１が切り状態となり、「固定」ポジションでは、リフトシリンダ用油圧バルブ３０が停止状態、植付クラッチ２１が切り状態となり、「自動昇降（下降）」ポジションでは、リフトシリンダ用油圧バルブ３０が自動位置（感知フロートＦの上下動に応じて自動的に昇降制御を行う位置。ただし、作業機上昇時は感知フロートＦが下がっているため、下降位置として使用。）、植付クラッチ２１が切り状態となり、「植付」ポジションでは、リフトシリンダ用油圧バルブ３０が自動位置、植付けクラッチ２１が入り状態となる。
【００１６】
図４及び図５に示すように、植付作業機３の左右両側には、次行程に走行基準線を引くためのマーカ３３Ｌ、３３Ｒが設けられている。各マーカ３３Ｌ、３３Ｒは、左右側方に振り出されて走行基準線を引く振出姿勢と、植付作業機３の側部に沿って起立する収納姿勢とに回動変姿自在に構成されている。本実施形態のマーカ３３Ｌ、３３Ｒは、それぞれマーカモータ３４Ｌ、３４Ｒの動力で独立的に回動変姿されるようになっており、マーカモータ３４Ｌ、３４Ｒの駆動制御にもとづいて様々なマーカ状態を現出させることができるようになっている。例えば、図５に示すように、左右いずれかのマーカ３３Ｌ、３３Ｒを選択的に振り出して機体一側方に走行基準線を引くマーカ片落ち状態、左右のマーカ３３Ｌ、３３Ｒを振り出して機体両側方に走行基準線を引くマーカ両落ち状態、左右のマーカ３３Ｌ、３３Ｒを収納したマーカ収納状態などを現出することができる。
【００１７】
マーカモータ３４Ｌ、３４Ｒは、後述する制御部３５によって駆動制御されるようになっている。制御部３５は、植付作業機３の下降時にマーカ３３Ｌ、３３Ｒを自動的に振り出すマーカ自動制御手段を備えており、マーカ自動制御がＯＮの状態では、植付作業機３が下降する毎にマーカ３３Ｌ、３３Ｒの振出方向が自動的に左右反転されるようになっている。尚、マーカ自動制御は、通常、枕地（旋回スペース）に植え付けを行う回り植え時や、植付クラッチ２１を切ったまま植付作業機３を下降させて行う非植付走行時（例えば、整地作業走行時、畔際移動走行時など）にはＯＦＦとする。
【００１８】
図６に示すように、操作パネル１２には、作業準備スイッチ３６、マーカ自動スイッチ３７、警報停止スイッチ３８、作業機操作具３９の上方操作に応じてＯＮする上側作業機操作スイッチ４０、作業機操作具３９の下方操作に応じてＯＮする下側作業機操作スイッチ４１、作業機操作具３９の前方操作に応じてＯＮする前側マーカ操作スイッチ４２、作業機操作具３９の後方操作に応じてＯＮする後側マーカ操作スイッチ４３などが配置されている。これらのスイッチ３６〜４３は、制御部３５に電気的に接続されており、制御部３５の制御処理にもとづいて、以下に示すような操作機能が付与される。
【００１９】
作業準備スイッチ３６は、植付作業時にＯＮ操作される操作スイッチであり、そのＯＮ／ＯＦＦにもとづいて作業状態が判断される。マーカ自動スイッチ３７は、マーカ自動制御をＯＮ／ＯＦＦするための操作スイッチであり、操作毎にマーカ自動制御のＯＮ／ＯＦＦ状態が反転される。警報停止スイッチ３８は、各種の警報を停止するための操作スイッチであり、本実施形態では、後述する植付クラッチ入れ忘れ警報の停止操作に用いられる。前側マーカ操作スイッチ４２及び後側マーカ操作スイッチ４３は、左右のマーカ３３Ｌ、３３Ｒの振り出しや収納を行うための操作スイッチであり、各マーカ操作スイッチ４２、４３の操作に応じたマーカ動作は、現在のマーカ状態や植付作業機３の高さにもとづいて切り換えられる。
【００２０】
上側作業機操作スイッチ４０は、植付作業機３の上昇操作、植付作業機３の下降停止操作、植付クラッチ２１の切り操作に兼用される操作スイッチである。つまり、制御部３５は、上側作業機操作スイッチ４０の操作時に、植付作業機３が植付状態の場合は植付クラッチ２１を切り動作させ、植付クラッチ２１が切り状態で、かつ、植付作業機３が下降接地状態の場合は植付作業機３を上昇動作させ、植付作業機３が下降動作中の場合は植付作業機３の下降動作を停止させる。
【００２１】
下側作業機操作スイッチ４１は、植付作業機３の下降操作、植付作業機３の上昇停止操作、植付クラッチ２１の入り操作に兼用される操作スイッチである。つまり、制御部３５は、下側作業機操作スイッチ４１の操作時に、植付作業機３が上方で停止している場合は植付作業機３を下降動作させ、植付作業機３が上昇動作中の場合は植付作業機３の上昇動作を停止させ、植付作業機３が下降接地状態の場合は植付クラッチ２１を入り動作させる。ただし、本実施形態では、作業準備スイッチ３６のＯＮ／ＯＦＦに応じて、下側作業機操作スイッチ４１の操作機能が切換えられる。
【００２２】
次に、制御部３５の接続構成及び制御動作について説明する。制御部３５は、マイコン（ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏなどを含む。）を用いて構成され、その入力側には、前述した左側後輪回転センサ２９Ｌ、右側後輪回転センサ２９Ｒ、作業準備スイッチ３６、マーカ自動スイッチ３７、警報停止スイッチ３８、上側作業機操作スイッチ４０、下側作業機操作スイッチ４１、前側マーカ操作スイッチ４２、後側マーカ操作スイッチ４３の他に、作業機操作カム３１の位置を検出する作業機操作カムポテンショ４４、左側マーカ３３Ｌの収納を検出する左側マーカ収納検出スイッチ４５Ｌ、右側マーカ３３Ｒの収納を検出する右側マーカ収納検出スイッチ４５Ｒ、左側マーカ３３Ｌの振出を検出する左側マーカ振出検出スイッチ４６Ｌ、右側マーカ３３Ｒの振出を検出する右側マーカ振出検出スイッチ４６Ｒ、植付作業機３の昇降高さを検出するリフト角ポテンショ４７などが接続されている。
【００２３】
また、制御部３５の出力側には、前述した作業機操作カムモータ３２、左側マーカモータ３４Ｌ、右側マーカモータ３４Ｒの他に、植付クラッチ２１の状態を表示する植付クラッチモニタ４８、左側マーカ３３Ｌの状態を表示する左側マーカモニタ４９Ｌ、右側マーカ３３Ｒの状態を表示する右側マーカモニタ４９Ｒ、警報音を出力する警報ブザー５０などが接続されている。そして、制御部３５は、予めＲＯＭに格納されているプログラムに従い、作業機操作制御、マーカモード制御、マーカ出力制御、警報制御などを行うようになっている。
【００２４】
警報制御は、植付クラッチ２１を入れ忘れた状態で植付走行を開始した、または、開始する可能性があると判断したとき、所定の警報を行う植付クラッチ入れ忘れ警報手段を構成している。従来の植付クラッチ入れ忘れ警報手段によれば、植付クラッチ２１を切ったまま植付作業機３を下降させて行う非植付走行時（例えば、整地作業走行時、畔際移動走行時など）にも警報が行われるので、オペレータに不快感を与える可能性があったが、本発明によれば、このような問題を解決することができる。つまり、本発明の実施形態に係る植付クラッチ入れ忘れ警報手段は、植付走行時に実行されるマーカ自動制御がＯＦＦのとき、警報を行わないようにしてある。このようにすると、非植付走行時に植付クラッチ入れ忘れ警報を行ってオペレータに不快感を与えるという問題を解決することができる。
【００２５】
植付クラッチ入れ忘れ警報手段は、マーカ自動制御がＯＮの状態において、植付作業機３が下降し、かつ、植付クラッチ２１が切り状態のまま植付走行を開始したとき、所定の警報を行うことが好ましい。このようにすると、未植えの発生を確実に報知することができる。
【００２６】
また、植付クラッチ入れ忘れ警報手段は、マーカ自動制御がＯＮの状態において、植付作業機３が接地位置まで下降し、かつ、植付クラッチ２１が切り状態のとき、所定の警報を行うことが好ましい。このようにすると、植付走行を開始する前の段階で未植えの発生を事前に警告することができる。
【００２７】
さらに、植付クラッチ入れ忘れ警報手段は、マーカ自動制御がＯＮの状態において、植付作業機３が接地位置まで下降し、かつ、植付クラッチ２１が切り状態のとき、視覚的な警報を行い、さらに、植付クラッチ２１が切り状態のまま植付走行を開始したとき、聴覚的な警報を行うことが好ましい。例えば、マーカ自動制御がＯＮの状態において、植付作業機３が接地位置まで下降し、かつ、植付クラッチ２１が切り状態のとき、植付クラッチモニタ４８の点滅によって視覚的な警報を行い、さらに、植付クラッチ２１が切り状態のまま植付走行を開始したとき、警報ブザー５０によって聴覚的な警報を行う。このようにすると、植付走行を開始する前の段階で未植えの発生を事前に警告することができるだけでなく、未植えが発生した場合も確実に報知することができる。しかも、未植えの事前警告は、視覚的な警報によって行われるので、オペレータに不快感を与えることもない。
【００２８】
次に、上記の警報制御を含む制御部３５の処理手順について、図９〜図１２を参照して説明する。尚、以下の説明において、植付作業機３の状態判断のうち、「上昇」、「固定」、「自動昇降（下降）」及び「植付」は、作業機操作カム３１の検出位置にもとづいて判断でき、「下降動作停止」は、リフト角ポテンショ４７の検出高さにもとづいて判断することができる。また、マーカ出力制御は、マーカモード制御で設定されたマーカモード（マーカ動作設定フラグ）に従って実際にマーカモータ３４Ｌ、３４Ｒを駆動制御する一般的な処理手順を適用しているので、フローチャートの図示及び説明は省略する。
【００２９】
図９は、制御部３５のメインルーチンを示しており、該メインルーチンでは、作業機操作制御、マーカモード制御、マーカ出力制御及び警報制御が繰り返し実行される。
【００３０】
図１０は、作業機操作制御の制御手順を示しており、該作業機操作制御では、まず、作業機操作具３９の下方操作及び上方操作を判断する（Ｓ１０１、Ｓ１０２）。ここで、作業機操作具３９の下方操作があったと判断した場合は、続いて作業準備スイッチ３６のＯＮ／ＯＦＦを判断する（Ｓ１０３）。この判断結果がＯＮの場合は、植付作業機３の状態を判断し（Ｓ１０４〜Ｓ１０６）、ここで植付作業機３の状態が「上昇」の場合は、作業機操作カム３１を「固定」ポジションに切換え（Ｓ１０７）、植付作業機３の上昇動作を停止させる。また、植付作業機３の状態が「自動昇降（下降）」の場合は、「下降動作停止」状態であるか否かを判断し（Ｓ１０８）、この判断結果がＮＯの場合は、「植付クラッチ入り待ち状態」とする一方（Ｓ１０９）、判断結果がＹＥＳの場合は、作業機操作カム３１を「植付」ポジションに切換えて植付クラッチ２１を入りにすると共に（Ｓ１１０）、植付クラッチフラグをＯＮにする（Ｓ１１１）。また、植付作業機３の状態が「上昇」、「自動昇降（下降）」、「植付」のいずれにも該当しない場合も、作業機操作カム３１を「植付」ポジションに切換えて植付クラッチ２１を入りにすると共に（Ｓ１１２）、植付クラッチフラグをＯＮにする（Ｓ１１３）。
【００３１】
また、ステップＳ１０３の判断結果がＯＦＦの場合も、植付作業機３の状態を判断し（Ｓ１１４、Ｓ１１５）、ここで植付作業機３の状態が「上昇」の場合は、作業機操作カム３１を「固定」ポジションに切換え（Ｓ１０７）、植付作業機３の上昇動作を停止させる。また、植付作業機３の状態が「上昇」、「自動昇降（下降）」のいずれにも該当しない場合は、作業機操作カム３１を「自動昇降（下降）」ポジションに切換える（Ｓ１１６）。
【００３２】
一方、作業機操作具３９の上方操作があったと判断した場合は、植付作業機３の状態を判断し（Ｓ１１７〜Ｓ１１９）、ここで植付作業機３の状態が「自動昇降（下降）」の場合は、作業機操作カム３１を「上昇」ポジションに切換え（Ｓ１２０）、植付作業機３を上昇させる。また、植付作業機３の状態が「植付」の場合は、作業機操作カム３１を「自動昇降（下降）」ポジションに切換えて植付クラッチ２１を切りにすると共に（Ｓ１２１）、植付クラッチフラグをＯＦＦにする（Ｓ１２２）。また、植付作業機３の状態が「上昇」、「自動昇降（下降）」、「植付」のいずれにも該当しない場合は、「下降動作停止」状態であるか否かを判断し（Ｓ１２３）、該判断結果がＹＥＳの場合は、作業機操作カム３１を「上昇」ポジションに切換え（Ｓ１２０）、植付作業機３を上昇させる一方、判断結果がＮＯの場合は、作業機操作カム３１を「固定」ポジションに切換え（Ｓ１２４）、植付作業機３の昇降動作を停止させる。
【００３３】
また、作業機操作具３９の上方操作及び下方操作がない状態では、「植付クラッチ入り待ち状態」であるか否かを判断すると共に（Ｓ１２５）、植付作業機３が「下降動作停止」状態であるか否かを判断する（Ｓ１２６）。そして、両者の判断結果がＹＥＳの場合は、作業機操作カム３１を「植付」ポジションに切換えて植付クラッチ２１を入りにすると共に（Ｓ１２７）、植付クラッチフラグをＯＮにする（Ｓ１２８）。
【００３４】
図１１は、マーカモード制御の処理手順を示しており、該マーカモード制御では、まず、作業準備スイッチ３６のＯＮ／ＯＦＦを判断し（Ｓ２０１）、この判断結果がＹＥＳの場合は、マーカ自動制御に係るマーカ振出方向の反転処理を行う。具体的には、植付作業機３が所定のマーカ切換え高さ以上であって、かつ、マーカモードが「自動ＯＮ」であるか否かを判断し（Ｓ２０２）、該判断結果がＹＥＳの場合は、植付クラッチフラグがＯＮであるか否かを判断する（Ｓ２０３）。そして、この判断結果がＹＥＳの場合は、マーカ振出方向を反転してマーカモードにセットすると共に、植付クラッチフラグをクリアする（Ｓ２０４）。
【００３５】
次に、マーカモード制御においては、作業機操作具３９（前側マーカ操作スイッチ４２、後側マーカ操作スイッチ４３）の操作に応じたマーカ３３Ｌ、３３Ｒの振出／収納処理を行う。本実施形態では、植付作業機３が下降状態であっても、作業機操作具３９の操作にもとづいて左右のマーカ３３Ｌ、３３Ｒを任意に振出／収納することが可能となっている。例えば、左右のマーカ３３Ｌ、３３Ｒがいずれも収納状態である場合は、作業機操作具３９の左側マーカ振出操作（例えば、前方操作）に応じて左側マーカ３３Ｌを振り出す一方、作業機操作具３９の右側マーカ振出操作（例えば、後方操作）に応じて右側マーカ３３Ｒを振り出す。また、左右いずれかのマーカ３３Ｌ、３３Ｒが振出状態である場合は、作業機操作具３９の逆側マーカ振出操作に応じて振出状態のマーカ３３Ｌ、３３Ｒを収納すると共に、逆側のマーカ３３Ｌ、３３Ｒを振り出す。
【００３６】
また、植付作業機３が上昇状態の場合も、作業機下降時に振り出すマーカ３３Ｌ、３３Ｒを任意に設定することが可能となっている。例えば、作業機下降時に左右のマーカ３３Ｌ、３３Ｒを振り出さない設定となっている場合は、作業機操作具３９の左側マーカ振出操作に応じて作業機下降時に左側マーカ３３Ｌを振り出す設定とする一方、作業機操作具３９の右側マーカ振出操作に応じて作業機下降時に右側マーカ３３Ｒを振り出す設定とする。また、作業機下降時に左右いずれかのマーカ３３Ｌ、３３Ｒを振り出す設定となっている場合は、作業機操作具３９の逆側マーカ振出操作に応じて作業機下降時に左右両側のマーカ３３Ｌ、３３Ｒを振り出す設定とする。また、作業機下降時に左右両側のマーカ３３Ｌ、３３Ｒを振り出す設定となっている場合は、作業機操作具３９の左側マーカ振出操作に応じて作業機下降時に左側マーカ３３Ｌのみを振り出す設定とする一方、作業機操作具３９の右側マーカ振出操作に応じて作業機下降時に右側マーカ３３Ｒのみを振り出す設定とする。
【００３７】
具体的には、作業機操作具３９の左側マーカ振出操作を判断し（Ｓ２０５）、該判断結果がＹＥＳの場合は、植付作業機３が所定のマーカ切換え高さ以上であるか否かを判断する（Ｓ２０６）。この判断結果がＮＯの場合は、マーカモードに「右収納」と「左振出」をセットする（Ｓ２０７、Ｓ２０８）。また、ステップＳ２０６の判断結果がＹＥＳの場合は、マーカモードが「右振出」であるか否かを判断すると共に（Ｓ２０９）、マーカモードが「左振出」であるか否かを判断する（Ｓ２１０）。そして、「右振出」と「左振出」が両方セットされている場合は、マーカモードに「右収納」と「左振出」をセットし（Ｓ２０７、Ｓ２０８）、それ以外の場合は、マーカモードに「左振出」のみをセットする（Ｓ２０８）。
【００３８】
一方、ステップＳ２０５の判断結果がＮＯの場合は、作業機操作具３９の右側マーカ振出操作を判断し（Ｓ２１１）、該判断結果がＹＥＳの場合は、植付作業機３が所定のマーカ切換え高さ以上であるか否かを判断する（Ｓ２１２）。この判断結果がＮＯの場合は、マーカモードに「左収納」と「右振出」をセットする（Ｓ２１３、Ｓ２１４）。また、ステップＳ２１２の判断結果がＹＥＳの場合は、マーカモードが「左振出」であるか否かを判断すると共に（Ｓ２１５）、マーカモードが「右振出」であるか否かを判断する（Ｓ２１６）。そして、「左振出」と「右振出」が両方セットされている場合は、マーカモードに「左収納」と「右振出」をセットし（Ｓ２１３、Ｓ２１４）、それ以外の場合は、マーカモードに「右振出」のみをセットする（Ｓ２１４）。
【００３９】
次に、マーカモード制御においては、マーカ自動スイッチ３７の操作に応じたマーカモードの切換処理を行う。具体的には、マーカ自動スイッチ３７の操作を判断し（Ｓ２１７）、該判断結果がＹＥＳの場合は、マーカモードが「自動ＯＮ」であるか否かを判断する（Ｓ２１８）。そして、この判断結果がＹＥＳの場合は、現在のマーカモードを記憶した後、マーカモードに「自動ＯＦＦ」及び「左右収納」をセットする一方（Ｓ２１９）、判断結果がＮＯの場合は、記憶している前回のマーカモードを読み込むと共に、読み込んだ記憶マーカモードと「自動ＯＮ」をマーカモードにセットする（Ｓ２２０）。これにより、前回の自動終了時の設定でマーカ自動制御を再開することが可能になる。
【００４０】
図１２は、警報制御の処理手順を示しており、該警報制御では、まず、作業準備スイッチ３６のＯＮ／ＯＦＦを判断し（Ｓ３０１）、該判断結果がＯＦＦの場合は、警報ブザー５０をＯＦＦにして上位ルーチンへ復帰する（Ｓ３０２）。一方、作業準備スイッチ３６がＯＮであると判断した場合は、マーカモードに「自動ＯＦＦ」がセットされているか否かを判断し（Ｓ３０３）、この判断結果がＹＥＳの場合は、以下の植付クラッチ入れ忘れ警報処理を行うことなく、上位ルーチンへ復帰する。
【００４１】
ステップＳ３０３の判断結果がＮＯの場合、つまり、マーカモードに「自動ＯＮ」がセットされている場合は、植付作業機３の状態が「自動昇降（下降）」であるか否かを判断し（Ｓ３０４）、この判断結果がＮＯの場合は、植付作業機３の状態が「植付」であるか否かを判断する（Ｓ３０５）。そして、この判断結果がＹＥＳの場合は、植付クラッチモニタ４８を点灯して植付クラッチ２１が入り状態であることを視覚的に報知する一方（Ｓ３０６）、判断結果がＮＯの場合は、植付クラッチモニタ４８を消灯して植付クラッチ２１が切り状態であることを視覚的に報知する（Ｓ３０７）。尚、植付作業機３の状態が「自動昇降（下降）」以外の場合は、警報ブザー５０をＯＦＦとする（Ｓ３０２）。
【００４２】
一方、ステップＳ３０４において、植付作業機３の状態が「自動昇降（下降）」であると判断した場合は、植付作業機３が接地して下降動作が停止したか否かを判断する（Ｓ３０８）。この判断結果がＹＥＳの場合は、警報停止スイッチ３８のＯＮ／ＯＦＦ状態を判断し（Ｓ３０９）、該判断結果がＯＮの場合は、警報ブザー５０をＯＦＦとするが（Ｓ３０２）、警報停止スイッチ３８がＯＦＦの場合は、植付クラッチモニタ４８を点滅させて植付クラッチ２１の入れ忘れを視覚的に警報する（Ｓ３１０）。また、この状態では、左右の後輪回転センサ２９Ｌ、２９Ｒのセンサ値が所定値以上であるか否かを判断し（Ｓ３１１）、該判断結果がＹＥＳの場合は、植付クラッチ２１を入れ忘れた状態で植付走行（直進走行）を開始したと判断して警報ブザー５０による聴覚的な警報を行う（Ｓ３１２）。
【００４３】
叙述の如く構成された本実施形態によれば、走行機体１の後部に昇降自在に連結され、下降接地状態で植付作業を行う植付作業機３と、植付作業機３の植付動力を入り／切りする植付クラッチ２１と、植付作業機３から左右外方に選択的に振り出されて次行程に走行基準線を引く左右一対のマーカ３３Ｌ、３３Ｒと、植付作業機３の下降時にマーカ３３Ｌ、３３Ｒを自動的に振り出すマーカ自動制御手段（制御部３５）とを備える乗用型田植機において、植付クラッチ２１を入れ忘れた状態で植付走行を開始した、または、開始する可能性があると判断したとき、所定の警報を行う植付クラッチ入れ忘れ警報手段（制御部３５の警報制御）を備えると共に、マーカ自動制御がＯＦＦのときは、植付クラッチ入れ忘れ警報手段による警報を行わないようにしたので、非植付走行時に植付クラッチ入れ忘れ警報を行ってオペレータに不快感を与えるという問題を解決することができる。
【００４４】
また、植付クラッチ入れ忘れ警報手段は、マーカ自動制御がＯＮの状態において、植付作業機３が下降し、かつ、植付クラッチ２１が切り状態のまま植付走行を開始したとき、所定の警報を行うようにしたので、未植えの発生を確実に報知することができる。
【００４５】
また、植付クラッチ入れ忘れ警報手段は、マーカ自動制御がＯＮの状態において、植付作業機３が接地位置まで下降し、かつ、植付クラッチ２１が切り状態のとき、所定の警報を行うようにしたので、植付走行を開始する前の段階で未植えの発生を事前に警告することができる。
【００４６】
また、植付クラッチ入れ忘れ警報手段は、マーカ自動制御がＯＮの状態において、植付作業機３が接地位置まで下降し、かつ、植付クラッチ２１が切り状態のとき、視覚的な警報を行い、さらに、植付クラッチ２１が切り状態のまま植付走行を開始したとき、聴覚的な警報を行うようにしたので、植付走行を開始する前の段階で未植えの発生を事前に警告することができるだけでなく、未植えが発生した場合も確実に報知することができる。しかも、未植えの事前警告は、視覚的な警報によって行われるので、オペレータに不快感を与えることもない。
【００４７】
尚、本発明は、前記実施形態に限定されないことは勿論であって、特許請求の範囲内で種々の変更実施が可能であることは言うまでもない。例えば、前記実施形態の警報制御では、マーカ自動制御がＯＮの状態において、植付作業機３が接地位置まで下降し、かつ、植付クラッチ２１が切り状態のとき、視覚的な警報を行い、さらに、植付クラッチ２１が切り状態のまま植付走行を開始したとき、聴覚的な警報を行うようにしているが、マーカ自動制御がＯＮの状態において、植付作業機３が下降中（作業機操作カム３１が「自動昇降（下降）」ポジション）のとき、視覚的な警報を行い、植付作業機３が接地位置まで下降し、かつ、植付クラッチ２１が切り状態のとき、聴覚的な警報を行うようにしてもよい。以下、このような実施形態を実現する制御部３５の処理手順について、図１３を参照して説明する。
【００４８】
図１３に示す警報制御では、まず、作業準備スイッチ３６のＯＮ／ＯＦＦを判断し（Ｓ４０１）、該判断結果がＯＦＦの場合は、警報ブザー５０をＯＦＦにして上位ルーチンへ復帰する（Ｓ４０２）。一方、作業準備スイッチ３６がＯＮであると判断した場合は、マーカモードに「自動ＯＦＦ」がセットされているか否かを判断し（Ｓ４０３）、この判断結果がＹＥＳの場合は、以下の植付クラッチ入れ忘れ警報処理を行うことなく、上位ルーチンへ復帰する。
【００４９】
ステップＳ４０３の判断結果がＮＯの場合、つまり、マーカモードに「自動ＯＮ」がセットされている場合は、植付作業機３の状態が「自動昇降（下降）」であるか否かを判断し（Ｓ４０４）、この判断結果がＮＯの場合は、植付作業機３の状態が「植付」であるか否かを判断する（Ｓ４０５）。そして、この判断結果がＹＥＳの場合は、植付クラッチモニタ４８を点灯して植付クラッチ２１が入り状態であることを視覚的に報知する一方（Ｓ４０６）、判断結果がＮＯの場合は、植付クラッチモニタ４８を消灯して植付クラッチ２１が切り状態であることを視覚的に報知する（Ｓ４０７）。尚、植付作業機３の状態が「自動昇降（下降）」以外の場合は、警報ブザー５０をＯＦＦとする（Ｓ４０２）。
【００５０】
一方、ステップＳ４０４において、植付作業機３の状態が「自動昇降（下降）」であると判断した場合は、、植付クラッチモニタ４８を点滅させて植付クラッチ２１の入れ忘れを視覚的に警報しつつ（Ｓ４０８）、植付作業機３が接地して下降動作が停止したか否かを判断する（Ｓ４０９）。この判断結果がＹＥＳの場合は、警報停止スイッチ３８のＯＮ／ＯＦＦ状態を判断し（Ｓ４１０）、該判断結果がＯＮの場合は、警報ブザー５０をＯＦＦとするが（Ｓ４０２）、警報停止スイッチ３８がＯＦＦの場合は、警報ブザー５０をＯＮにして聴覚的な警報を行う（Ｓ４１１）。
【符号の説明】
【００５１】
１    走行機体
３    植付作業機
２１  植付クラッチ
３１  作業機操作カム
３２  作業機操作カムモータ
３３  マーカ
３４  マーカモータ
３５  制御部
３６  作業準備スイッチ
３７  マーカ自動スイッチ
３８  警報停止スイッチ
３９  作業機操作具
４８  植付クラッチモニタ
５０  警報ブザー
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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