(57)【要約】      （修正有）【課題】車両用撮像装置において、撮影された車両周辺の映像の表示を妨げることなく、路上に存在する危険要因を表示することにより、ドライバーの運転の適切なサポートを図る。【解決手段】車両用撮像装置は、撮像光学系、撮像光学系から得られる被写体像を光電変換する撮像素子と、当該撮像素子から出力される画像信号の処理を行う信号処理部とを備える。信号処理部は、車両２２の周辺において危険要因が現に存在又はその存在が予測される危険予測領域２６、２７を、車両２２の走行状態に応じて、色、濃度及び幅のうち少なくとも一つを変えた透過性の線又はマスクを用いて、撮像された画像に重畳表示する。【選択図】図８（ａ）
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両周辺を撮像する撮像光学系と、当該撮像光学系を介して得られる被写体像を光電変換する撮像素子と、当該撮像素子から出力される画像信号の処理を行う信号処理部と、を備え、
前記信号処理部は、前記車両周辺において危険要因が現に存在又はその存在が予測される危険予測領域を、前記車両の走行状態に応じて、色、濃度及び幅のうち少なくとも一つを変えた透過性の線又はマスクを用いて、前記撮像された画像に重畳表示することを特徴とする車載用撮像装置。
【請求項２】
前記走行状態は、前記車両から前記危険予測領域までの距離又は車速であることを特徴とする請求項１に記載の車両用撮像装置。
【請求項３】
前記危険予測領域は、前記車両の走行予想軌跡、前記走行予想軌跡上又はその周辺において障害物が存在する障害物領域、前記車両の停車目標スペース、前記停車目標スペースに前記車両を停車させた際に当該車両が備えるドアの開閉に要するドア開閉領域、及び前記車両のドライバーが常に注意を払うべき車両周辺領域の少なくとも一つであることを特徴とする請求項１又は２に記載の車両用撮像装置。
【請求項４】
前記信号処理部は、前記マスクを用いて前記危険予測領域を表示する場合に、前記危険予測領域を囲むように前記マスクを表示させることを特徴とする請求項１から３のいずれか一項に記載の車両用撮像装置。
【請求項５】
前記信号処理部は、前記車両から前記危険予測領域までの距離が増加するに従い、前記透過性の線又はマスクの透過率が高くなるように表示することを特徴とする請求項１から４のいずれか一項に記載の車両用撮像装置。
【請求項６】
前記信号処理部は、前記線を用いて前記危険予測領域を表示する場合に、前記車両から前記危険予測領域までの距離が増加するに従い、当該線の太さが細くなるように表示することを特徴とする請求項１から５のいずれか一項に記載の車両用撮像装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば車載カメラ等の撮像手段によって撮影された車両周辺の映像を車内モニタに表示可能な車載用撮像装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
この種の車載用撮像装置では、撮像手段によって撮影された車両周辺の映像を車内に設置されたモニタ上に表示することにより、当該モニタを視認したドライバーが車両の走行状態を感覚的に認識できるものがある。この際、モニタ上の表示には、車両周辺の映像に加え、車両の現在又は過去の走行状態から予想される車両の進路（以下、適宜「走行予想軌跡」と称する）を表示することによって、ドライバーの運転をサポートするものがある。
【０００３】
例えば特許文献１には、駐車のために車両を後進させる際、バックビューカメラから取り込んだ映像に、車両の走行予想軌跡を重畳的に表示する技術が開示されている。また、特許文献２には、車両のステアリングに設置された舵角センサによって検出された舵角に基づいて、走行予想軌跡を算出する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００４−２６２４４９号広報
【特許文献２】特開平１１−３３４４７０号広報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上述の特許文献１及び２では、撮像手段で撮影された車両周辺の映像上に、走行予想軌跡をソリッドな実線で重畳表示している。そのため、車両周辺の映像のうち走行予想軌跡に重なる箇所は、ソリッドな実線で表示された走行予想軌跡によって隠されてしまい、当該箇所に関する情報が失われてしまうという技術的問題点がある。特に、当該失われた情報が、ドライバーが車両を安全に走行させる上で重要な情報（例えば、歩行者、他の走行車両又は障害物など）である場合、この問題点はより一層深刻なものとなる。
【０００６】
補足して説明すると、走行中のドライバーは、例えば路上の歩行者、他の走行車両又は障害物などのように、路上に現に存在又はその存在が予想される危険要因を的確に把握する必要がある。上述の背景技術では走行予想軌跡を表示することによって走行の安全性を図っているものの、走行予想軌跡を表示するに際して、このような危険要因に対する配慮が何らなされていない。
【０００７】
本発明は、例えば上記問題点に鑑みてなされたものであり、撮影された車両周辺の映像の表示を妨げることなく、路上に存在する危険要因を表示することにより、ドライバーの運転を適切にサポート可能な車載用撮像装置を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の車両用撮像装置は上記課題を解決するために、車両周辺を撮像する撮像光学系と、当該撮像光学系を介して得られる被写体像を光電変換する撮像素子と、当該撮像素子から出力される画像信号の処理を行う信号処理部と、を備え、前記信号処理部は、前記車両周辺において危険要因が現に存在又はその存在が予測される危険予測領域を、前記車両の走行状態に応じて、色、濃度及び幅のうち少なくとも一つを変えた透過性の線又はマスクを用いて、前記撮像された画像に重畳表示することを特徴とする。
【０００９】
本発明の車両用撮像装置の一の態様では、前記走行状態は、前記車両から前記危険予測領域までの距離又は車速である。
【００１０】
本発明の車両用撮像装置の他の態様では、前記危険予測領域は、前記車両の走行予想軌跡、前記走行予想軌跡上又はその周辺において障害物が存在する障害物領域、前記車両の停車目標スペース、前記停車目標スペースに前記車両を停車させた際に当該車両が備えるドアの開閉に要するドア開閉領域、及び前記車両のドライバーが常に注意を払うべき車両周辺領域の少なくとも一つであることを特徴とする。
【００１１】
本発明の車両用撮像装置の他の態様では、前記信号処理部は、前記マスクを用いて前記危険予測領域を表示する場合に、前記危険予測領域を囲むように前記マスクを表示させることを特徴とする。
【００１２】
本発明の車両用撮像装置の他の態様では、前記信号処理部は、前記車両から前記危険予測領域までの距離が増加するに従い、前記透過性の線又はマスクの透過率が高くなるように表示することを特徴とする。
【００１３】
本発明の車両用撮像装置の他の態様では、前記信号処理部は、前記線を用いて前記危険予測領域を表示する場合に、前記車両から前記危険予測領域までの距離が増加するに従い、当該線の太さが細くなるように表示することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、危険要因が現に存在又はその存在が予測される危険予測領域を、車両の走行状態に応じて、透過性の線又はマスクを用いて撮像された画像に重畳表示することにより、撮影された車両周辺の映像の表示を妨げることなく、路上に存在する危険要因を表示することができ、ドライバーの運転を適切にサポートすることができる。特に、車両の走行状態に応じて、危険予測領域の色、濃度及び幅のうち少なくとも一つを変えることにより、撮像された映像に、ドライバーが違和感を覚えることなく（即ち、ドライバーの感覚に沿った表示形態で）危険予測領域を重畳表示することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本実施例に係る撮像装置及びその周辺機器の構成を示すブロック図である。
【図２】車両における撮像系の配置を車両上方視点から模式的に示す模式図である。
【図３】本実施例に係る撮像装置及びその周辺機器の動作を示すフローチャート図である。
【図４】本実施例の車両の現実の走行予想軌跡を、車両上方からの視点で模式的に表した模式図である。
【図５】モニタ上に描画される走行予想軌跡を模式的に示す模式図である。
【図６】危険予測領域の表示形態を選択する際に参照されるテーブルを示す一覧表である。
【図７】撮像画像上に危険予測領域を透過的に重畳表示するための処理を段階的に示すフローチャート図である。
【図８（ａ）】危険予測領域が撮像画像上に重畳表示された画像の具体例を模式的に示す模式図である。
【図８（ｂ）】危険予測領域が撮像画像上に重畳表示された画像の具体例を模式的に示す模式図である。
【図８（ｃ）】危険予測領域が撮像画像上に重畳表示された画像の具体例を模式的に示す模式図である。
【図８（ｄ）】危険予測領域が撮像画像上に重畳表示された画像の具体例を模式的に示す模式図である。
【図８（ｅ）】危険予測領域が撮像画像上に重畳表示された画像の具体例を模式的に示す模式図である。
【図９】フロントビューカメラから取得した撮像画像に、危険予測領域として走行予想軌跡を重畳表示した画像の具体例を模式的に示す模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、図面を参照して本発明の好適な実施例を例示的に詳しく説明する。但しこの実施例に記載されている構成部品の寸法、材質、形状、その相対的配置等は特に特定的な記載がない限りは、この発明の範囲をそれに限定する趣旨ではなく、単なる説明例に過ぎない。
【実施例】
【００１７】
まず、図１及び図２を参照して、本発明の車両用撮像装置の一例である撮像装置及びその周辺機器の構成について説明する。ここで、図１は、本実施例に係る撮像装置及びその周辺機器の構成を示すブロック図である。図２は車両における撮像系の配置を車両上方視点から模式的に示す模式図である。
【００１８】
本実施例では、撮像系２と、モニタ１２と、処理系１４と、駆動系１６と、出力系１８とが車両２２内に備えられている。
【００１９】
撮像系２は、車両２２の周辺映像を取得可能な複数のカメラからなる。具体的には、図２に示すように、撮像系２は、その撮影方向に応じてフロントビューカメラ２ａ、バックビューカメラ２ｂ、左サイドビューカメラ２ｃ及び右サイドビューカメラ２ｄの４種類のカメラから構成されている。尚、図２では車両２２本体の輪郭を点線で示している。撮像系２が備えるこれらのカメラはそれぞれ、レンズ４と、当該レンズ４の透過光を受光して撮像画像を出力するイメージャ６と、撮像画像に重畳表示すべき危険予測領域の画像を保存するためのメモリ部８と、適宜指令を送信することによってイメージャ６の動作を制御するコントローラ１０とを備えてなる。尚、メモリ８及びコントローラ１０は、撮像系２を構成する複数のカメラの各々に設けられていてもよいし、複数のカメラが共有するように設けられていてもよい。
【００２０】
モニタ１２は、コントローラ１０からの指令に基づいてイメージャ６から出力された画像データを取得し、液晶画面などの表示モニタに画像を表示する。処理系１４は、イメージャ６がレンズ４を介して受光した透過光から得た撮像画像を必要に応じて処理すると共に、処理した画像から判断される車両２２の走行状態に応じて、駆動系１６及び出力系１８に指令を出力し、これらの動作を制御する。駆動系１６は、例えば車両のアクセル及びブレーキなどの減加速手段であり、これらを適宜制御することによって車両２２の走行状態の安全性を確保することができる。出力系１８は、処理系１４において把握された車両２２の走行状態が危険であると判断された場合に、警報を発することによって、ドライバーに走行状態の危険性を報知する報知手段である。
【００２１】
次に図３を参照して、本実施例に係る撮像装置及びその周辺機器の動作について詳細に説明する。図３は本実施例に係る撮像装置及びその周辺機器の動作を示すフローチャート図である。本実施例では特に、車両２２の駐車時にバックビューカメラ２ｂによって取得された撮像画像に対して危険予測領域を重畳表示する動作例について説明する。
【００２２】
まず、コントローラ１０は駆動系１６からシフトレバーが「後退」に設定されているか否かを判断する（ステップＳ１０１）。ここで、シフトレバーが「後退」に設定されていない場合（ステップＳ１０１：ＮＯ）、コントローラ１０はバックビューカメラ２ｂによって車両２２の後方映像を取得する必要性がないため、処理を終了する（ＥＮＤ）。一方、シフトレバーが「後退」に設定されている場合（ステップＳ１０１：ＹＥＳ）、コントローラ１０はイメージャ６に指令を送信することにより、バックビューカメラ２ｂから車両２２後方の撮像画像を取得する（ステップＳ１０２）。
【００２３】
続いてコントローラ１０は、取得した撮像画像に危険予測領域の表示が必要か否かを判断する（ステップＳ１０３）。本実施例に係る車両２２は、撮像画像に危険予測領域を重畳表示させる重畳表示モードと、撮像画像に危険予測領域を重畳表示させず撮像画像をそのまま表示させる通常モードとの切り替えスイッチ（図不示）が設けられており、コントローラ１０は当該切り替えスイッチの状態を取得することによって、取得した撮像画像に危険予測領域の表示が必要か否かを判断することができる。
【００２４】
危険予測領域の表示が必要でないと判断された場合（ステップＳ１０３：ＮＯ）、コントローラ１０は処理をステップＳ１０７に進め、撮像画像に危険予測領域を重畳表示することなく、ステップＳ１０２において取得した撮像画像をそのままモニタ１２上に表示させる。
【００２５】
一方、危険予測領域の表示が必要であると判断された場合（ステップＳ１０３：ＹＥＳ）、コントローラ１０はステップＳ１０２において取得した撮像画像に基づいて、危険予測領域の検出を行う（ステップＳ１０４）。ここで、危険予測領域は車両２２のドライバーにとって危険要因が存在する又は存在する可能性のある領域を広く意味する。
【００２６】
危険予測領域の一例として、例えば、現在又は過去の走行状態から予想される走行予想軌跡がある。また、危険予測領域の他の例として、駐車時に車両２２を停車させる駐車スペース（以下、適宜「停車目標スペース」と称する）、現在の車両２２の位置から当該停車目標スペースに至るまでの経路、及び停車目標スペースに車両２２を停車させた際にドライバーの乗降のためにドアが開閉するのに要する領域も挙げられる。尚、当該ドアが開閉するのに要する領域については、ドライバーだけでなく、同乗者にとってドアが開閉するのに要する領域も同様に、危険予測領域の一例として採用してもよい。この場合、同乗者の有無及び車両における乗車位置を、例えば各座席におけるシートベルトの装着の有無や、各座席に設けられた荷重センサによって判断し、同乗者の乗車位置に対応するドアが開閉するのに要する領域を危険予測領域の一例として重点的に表示してもよい。更に、危険予測領域の他の例として、上述の危険予測領域上又はその周辺に障害物が存在する場合、当該障害物の存在領域も挙げられる。また、危険予測領域の他の例として、安全に車両２２を走行させる上で、ドライバーは常に車両から一定の距離内の領域（以下、適宜「車両周辺領域」と称する）に注意を払う必要があるため、当該車両周辺領域も該当する。これらの領域のように、本発明における危険予測領域には、ドライバーにとって危険要因が現に存在又は存在する可能性がある領域が広く含まれる。
【００２７】
また、危険予測領域を検出する際には、車両２２の走行状態が考慮されてもよい。例えば、車両２２の走行状態としては、車両２２の速度、位置、又はステアリングに設置された舵角センサ（図不示）によって検出されたステアリングの舵角、走行路面の状態（例えば、道幅や路面の凹凸など）などが考慮される。
【００２８】
ここで、図４及び図５を参照して、危険予測領域の一例である走行予想軌跡の検出方法について具体的に説明する。図４は、本実施例の車両の現実の走行予想軌跡を、車両上方からの視点で模式的に表した模式図である。図５は、モニタ１２上に描画される走行予想軌跡を模式的に示す模式図である。
【００２９】
図４に示すように、本実施例では車両２２のステアリングの舵角が、車両２２が後方に向かって直進するように設定されている場合について例示する。尚、図４では上方側を、車両２２の後方側として示している。
【００３０】
図４において、車両の進行方向の予想軌跡（即ち進路予想ガイド２４）は、車両２２の舵角センサにより検出された舵角から求められた車両２２の進行方向の走行予想軌跡を実線で示し、指定距離ａごとに車幅方向にガイドを設けることにより距離感の目安を作成している。処理系１４はこのように図４に示す進路予想ガイド２４に基づいて、図５に示すような車両後方からの視点で見た表示用進路予想ガイド２５に変換し、走行予想軌跡を検出する。
【００３１】
図３に戻って、続いてコントローラ１０は、ステップＳ１０４において検出した危険予測領域を、ステップＳ１０２において取得した撮像画像に重畳表示させる場合の表示形態を、予め設定されたテーブルから選択する（ステップＳ１０５）。ここで、テーブルにはステップＳ１０４において検出した危険予測領域のタイプ別に、適切な表示形態パターンが設定されており、コントローラ１０に備えられた記憶装置（図不示）に予め記憶されている。ステップＳ１０５では、コントローラ１０が当該記憶装置にアクセスすることで、当該テーブルから危険予測領域のタイプに応じた適切なパターンを選択する。
【００３２】
ここで、図６を参照して、危険予測領域の表示形態を設定したテーブルの具体的な内容について説明する。図６は、危険予測領域の表示形態を選択する際に参照されるテーブルを示す一覧表である。
【００３３】
図６では、危険予測領域のタイプ別に、色及び透過率がパターン化されている。例えば、危険予測領域として走行予想軌跡を表示する場合には、オレンジ色のラインが選択される。また、危険予測領域として障害物を表示する場合には、灰色のマスクが選択される（正確には後述するように、障害物はその周囲をマスク表示することによって、障害物を周囲に比べて引き立たせることによって表示される）。また、危険予測領域として停車目標スペースを表示する場合には、オレンジ色のラインが選択される。また、危険予測領域としてドア開閉領域（即ち、停車目標スペースに車両２２を停車させた場合に、ドアを開閉する際に要する領域）を表示する場合には、赤色の塗りつぶしが選択される。また、危険予測領域として車両周辺領域を表示する場合には、青色のラインが選択される。
【００３４】
尚、図６に示す組み合わせは一例にすぎず、危険予測領域のタイプや車両の走行状態に応じて、人間工学的にドライバーが違和感なく認識するために適切なパターンとして設定するとよい。尚、これらのパターンは必ずしも予め設定されている必要はなく、ドライバーの操作によってカスタマイズ可能であってもよい。
【００３５】
再び図３に戻って、コントローラ１０は、ステップＳ１０５において危険予測領域の表示形態を選択した後、処理系１４に指令することにより、ステップＳ１０２で取得した撮像画像に危険予測領域を重畳的に描画した画像データを作成する（ステップＳ１０６）。本実施例では特に、当該処理は、撮像画像上に危険予測領域は透過的に重畳表示されるように行われる。
【００３６】
ここで、図７を参照して、ステップＳ１０６において行われる処理の内容について具体的に説明する。図７は、撮像画像上に危険予測領域を透過的に重畳表示するための処理を段階的に示すフローチャート図である。
【００３７】
まず、処理系１４はコントローラ１０からの指令に基づいて、ステップＳ１０５（図３を参照）において選択された危険予測領域の表示形態に対応するソリッド色（即ち、透過率０％）のＨＳＬ色空間（Ｈ１、Ｓ１、Ｌ１）を取得する（ステップＳ２０１）。尚、各ソリッド色に対応するＨＳＬ色空間は、処理系１４に備えられた記憶装置（図不示）に予め記憶されており、ステップＳ２０１では、処理系１４は当該記憶装置にアクセスすることにより、選択された危険予測領域の表示形態に対応するソリッド色のＨＳＬ色空間を取得する。
【００３８】
続いて、処理系１４は危険予測領域を撮像画像上に重畳表示する際の透過率Ｔを取得する（ステップＳ２０２）。ここで、透過率Ｔは、危険予測領域をドライバーに違和感なく確実且つ正確に知らしめると共に、撮像画像が危険予測領域によって隠されることによりドライバーの安全走行に問題が生じない程度の透過率として適宜設定される。例えば、ドライバーは視覚的に近いものははっきりと濃く、遠いものは霞んで薄く認識する傾向があるため、車両２２からの距離が近いほど濃く、近くなるに従い薄くなるように透過率Ｔを設定するとよい。
【００３９】
また、危険予測領域の重要度に応じて透過率Ｔを設定してもよい。この場合、ドライバーにとって重要度の高い危険予測領域の場合は透過率を低く（即ち、濃く）、重要度の比較的低い危険予測領域の場合は透過率を高く（即ち、薄く）なるように設定するとよい。
【００４０】
また、透過率Ｔの設定に際しては、車両２２の速度などの走行状態が考慮されてもよい。例えば、車両２２の速度が増加するに従い透過率が高くなるように設定することにより、危険予測領域の表示濃度を濃くし、ドライバーに注意を喚起するようにするとよい。
【００４１】
このように設定された透過率Ｔは、処理系１４に備えられた記憶装置（図不示）に予め記憶されており、ステップＳ２０２では、処理系１４は当該記憶装置にアクセスすることにより、危険予測領域の重畳表示に適切な透過率Ｔを取得する。
【００４２】
続いて、処理系１４は、ステップＳ２０１において取得したＨＳＬ色空間（Ｈ１、Ｓ１、Ｌ１）と、ステップＳ２０２において取得した透過率Ｔとから、実際に危険予測領域を表示させる際のＨＳＬ色空間を算出する（ステップＳ２０３）。具体的には、次式（１）に示すように、ＨＳＬ色空間（Ｈ１、Ｓ１、Ｌ１）のうち輝度Ｌ１に透過率Ｔを乗算することにより、実際に危険予測領域を表示させる際のＨＳＬ色空間（Ｈ１、Ｓ１、Ｌ１´）を算出する。
Ｌ１´＝Ｌ１×Ｔ      （１）
【００４３】
続いて処理系１４は、このように算出された実際に危険予測領域を表示させる際のＨＳＬ色空間（Ｈ１、Ｓ１、Ｌ１´）に基づいて、危険予測領域を撮像画像に重畳表示させた出力用画像データを作成し（ステップＳ２０４）、イメージャ６に当該出力用画像データを送信する（ステップＳ２０５）。
【００４４】
再び図３に戻って、その後コントローラ１０は、ステップＳ１０６における処理によって作成された出力用画像データをモニタ１２に出力する（ステップＳ１０７）。このようにして、モニタ１２上には、透過的な危険予測領域が撮像画像上に重畳表示された画像が表示される。
【００４５】
本実施例では特に、このような危険予測領域を線又はマスクによって撮像画像に重畳的に描画する場合に、これらの線又はマスクを透過的に表示する。ここで、「透過的に」とは、撮像画像上に危険予測領域を重畳表示した場合に、撮像映像が透けて視認可能な程度の透過性を有することを意味する。仮に透過性を有さない非透過的に危険予測領域を表示した場合、危険予測領域が表示されている領域では本来の撮像画像が部分的に隠されてしまい、その分、ドライバーが必要とする情報が失われてしまう。特に、当該失われた情報が、ドライバーが車両を安全に走行させる上で重要な情報（例えば、歩行者、他の走行車両又は障害物など）である場合、この問題点は安全走行上、重大な結果を招くこととなる。それに対し、本実施例では、危険予測領域を透過的な線又はマスクを用いて表示することにより、危険予測領域が表示されている領域においても本来の撮像画像が隠されることなく、危険予測領域を表示可能であるので、ドライバーが安全な走行を行うことができるように適切なサポートを実現することができる。
【００４６】
ここで、図８を参照して、モニタ１２上に表示された、透過的な危険予測領域が撮像画像上に重畳表示された画像の具体例について説明する。図８は、危険予測領域が撮像画像上に重畳表示された画像の具体例を模式的に示す模式図である。
【００４７】
図８（ａ）は、バックビューカメラ２ｂから取得した撮像映像に、危険予測領域として走行予想軌跡２６及び停車目標スペース２７を重畳表示した例である。図８（ａ）では、走行予想軌跡２６及び停車目標スペース２７を透過的な表示で示すと共に、ドライバーが走行中に最も注意を払うであろう箇所である停車目標スペース２７を目立たせるために、停車目標スペース２７の透過率を走行予想軌跡２６の透過率に比べて低く（即ち、濃く）設定している。また、車両２２側に近付くに従いラインの幅を太く表示することによって、ドライバーに距離感を与えている。
【００４８】
図８（ｂ）は、図８（ａ）に加えて、危険予測領域をマスク２８で囲むように表示した例である。この場合、マスク２８で囲まれている危険予測領域を周囲に比べて引き立たせることができるので、ドライバーの注意を危険予測領域により的確に向けさせることができる。
【００４９】
図８（ｃ）は、危険予測領域として障害物たる他車両２９が存在する場合における表示例を示すものである。図８（ｃ）では、他車両２９の周囲をマスクで囲むように表示することによって、その存在をドライバーに知らしめることができる。
【００５０】
図８（ｄ）は、バックビューカメラ２ｂから取得した撮像映像に、危険予測領域として車両周辺領域を示す境界線３０を重畳表示した例である。車両周辺領域は、上述のように、ドライバーが常に注意を払うべき車両２２から一定の距離内の領域として規定されるが、図８（ｄ）ではその境界を撮像映像上に透過性の境界線３０として重畳表示している。
【００５１】
図８（ｅ）は、危険予測領域として走行予想軌跡２６及び停車目標スペース２７に加えて、ドア開閉領域３１を表示した例である。これにより、車両２２を停車目標スペース２７に停車させた際にドアが開閉するのに要する領域を予め把握することができるので、ドライバーはドア開閉領域３１を意識しながら停車目標スペース２７内の適切な場所に車両２２を導くことができる。
【００５２】
尚、透過的な危険予測領域が撮像画像上に重畳表示された画像は、図８に示す具体例に限られず、これらの組み合わせであってもよいことは言うまでもない。
【００５３】
また、本実施例では、バックビューカメラ２ｂによって取得された撮像画像に危険予測領域を重畳表示する場合について詳述したが、フロントビューカメラ２ａ、左サイドカメラ２ｃ及び右サイドカメラ２ｄによって取得された撮像映像についても、同様に危険予測領域を重畳表示できることは言うまでもない。例えば、図９はフロントビューカメラ２ａから取得した撮像画像に、危険予測領域として走行予想軌跡２６を重畳表示した例である。尚、図９では撮像として走行経路の道幅を規定する白線ライン３５と、ガードレール３６とが映されている。
【００５４】
以上説明したように、本実施例によれば、危険予測領域を、車両の走行状態に応じて、半透過性の線又はマスクを用いて、撮像された画像に重畳表示することにより、車両の走行予想軌跡と共に安全な走行を行う上でドライバーが把握すべき危険要因を、撮影された車両周辺の映像の表示を妨げることなく表示することができるので、ドライバーの運転を適切にサポートすることができる。
【産業上の利用可能性】
【００５５】
本発明は、例えば、撮像手段によって撮影された車両周辺の映像を車内に設置されたモニタ上に表示することにより、当該モニタを視認したドライバーが車両の走行状態を感覚的に認識できる車載用撮像装置として利用可能である。
【符号の説明】
【００５６】
２  撮像系
４  レンズ
６  イメージャ
８  メモリ
１０  コントローラ
１２  モニタ
２２  車両
２６  走行予想軌跡
２７  停車目標スペース
【図１】
2011234031.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2011234031.tif 000009
【図８（ａ）】
2011234031.tif 000010
【図８（ｂ）】
2011234031.tif 000011
【図８（ｃ）】
2011234031.tif 000012
【図８（ｄ）】
2011234031.tif 000013
【図８（ｅ）】
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【図９】
2011234031.tif 000015