(57)【要約】【課題】レゾルバを用いて回転体の回転角を精度よく検出する。【解決手段】制御装置３０は、取得部３１、算出部３２、学習部３３、算出部３４を含む。取得部３１は、レゾルバが実際に出力するレゾルバ信号θを取得する。算出部３２は、理想角θ０と実際のレゾルバ信号θとの差をレゾルバ誤差値Δθとして算出する。学習部３３は、今回周期よりも１周期前からＮ（Ｎは２以上の整数）周期前までのＮ個のレゾルバ誤差値Δθ１，Δθ２，…，ΔθＮの波形に対してそれらの間の散らばりを平均化するための「なまし処理」を施してレゾルバ誤差学習値ΔθＬの波形を算出する。算出部３４は、今回周期のレゾルバ信号θ、レゾルバ誤差値Δθと、学習部３３が学習したレゾルバ誤差学習値ΔθＬとに基づいて、補正後のレゾルバ信号φを算出する。【選択図】図２
2011252789.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
レゾルバを用いて回転体の回転角を算出する装置であって、
基準角と前記レゾルバの検出角との偏差を所定周期で算出する偏差算出部と、
前記偏差算出部が算出した複数の前記偏差の間の散らばりを平均化するための処理を行って前記偏差の学習値を算出する学習部と、
前記偏差の学習値で前記レゾルバの検出角を補正して前記回転体の回転角を算出する回転角算出部とを備える、回転角を算出する装置。
【請求項２】
前記学習部は、前記回転体の回転速度に応じて、複数の前記偏差の間の散らばりを前記偏差の学習値に反映させる度合いを調整する、請求項１に記載の回転角を算出する装置。
【請求項３】
前記学習部は、前記回転体の回転速度が高いほど、複数の前記偏差の間の散らばりを前記偏差の学習値に反映させる度合いを大きくする、請求項２に記載の回転角を算出する装置。
【請求項４】
前記学習部は、複数の前記偏差の間の散らばりを移動平均した値を前記偏差の学習値として算出する、請求項１に記載の回転角を算出する装置。
【請求項５】
前記学習部は、複数の前記偏差に一次遅れ処理を施した値を前記偏差の学習値として算出する、請求項１に記載の回転角を算出する装置。
【請求項６】
前記偏差算出部は、前記レゾルバの１回転周期における前記基準角と前記検出角との偏差の波形を前記レゾルバの回転周期毎に算出し、
前記学習部は、前記レゾルバの複数の回転周期で算出された複数の前記偏差の波形の散らばりを平均化するための処理を行って前記偏差の学習波形を算出する、請求項１に記載の回転角を算出する装置。
【請求項７】
レゾルバを用いて回転体の回転角を算出する方法であって、
所定周期で基準角と前記レゾルバの検出角との偏差を算出するステップと、
前記偏差を算出するステップで算出された複数の前記偏差の間の散らばりを平均化するための処理を行って前記偏差の学習値を算出するステップと、
前記偏差の学習値で前記レゾルバの検出角を補正して前記回転体の回転角を算出するステップとを含む、回転角を算出する方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、レゾルバを用いて回転体の回転角を算出する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
レゾルバを用いて回転体の回転角を検出する手法が知られている。レゾルバから得られる検出値は、検出回路内の素子のバラツキおよびレゾルバのロータとステータ間の軸心のずれ等に起因する誤差を含んでおり、より高精度な回転角を得るためにレゾルバが検出した回転角を補正する手法が提案されている。
【０００３】
特開２００９−８５３６号公報（特許文献１）には、レゾルバの回転速度が一定である時に、レゾルバが検出した回転角を複数の時点でサンプリングし、サンプリングした複数の回転角を用いて補正パラメータを算出し、算出した補正パラメータを用いてレゾルバが検出した回転角を補正する手法が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００９−８５３６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、レゾルバ低回転時は、回転周期が長い、外乱による角速度の変化量が大きい、といった理由により回転速度が一定となる条件を満たし難く、レゾルバを検出した回転角を適切に補正できない可能性がある。
【０００６】
本発明は、上述の課題を解決するためになされたものであって、その目的は、レゾルバ低回転時であっても、レゾルバを用いて回転体の回転角を精度よく検出することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
この発明に係る装置は、レゾルバを用いて回転体の回転角を算出する。この装置は、基準角とレゾルバの検出角との偏差を所定周期で算出する偏差算出部と、偏差算出部が算出した複数の偏差の間の散らばりを平均化するための処理を行って偏差の学習値を算出する学習部と、偏差の学習値でレゾルバの検出角を補正して回転体の回転角を算出する回転角算出部とを備える。
【０００８】
好ましくは、学習部は、回転体の回転速度に応じて、複数の偏差の間の散らばりを偏差の学習値に反映させる度合いを調整する。
【０００９】
好ましくは、学習部は、回転体の回転速度が高いほど、複数の偏差の間の散らばりを偏差の学習値に反映させる度合いを大きくする。
【００１０】
好ましくは、学習部は、複数の偏差の間の散らばりを移動平均した値を偏差の学習値として算出する。
【００１１】
好ましくは、学習部は、複数の偏差に一次遅れ処理を施した値を偏差の学習値として算出する。
【００１２】
好ましくは、偏差算出部は、レゾルバの１回転周期における基準角と検出角との偏差の波形をレゾルバの回転周期毎に算出する。学習部は、レゾルバの複数の回転周期で算出された複数の偏差の波形の散らばりを平均化するための処理を行って偏差の学習波形を算出する。
【００１３】
この発明の別の局面に係る方法は、レゾルバを用いて回転体の回転角を算出する方法であって、所定周期で基準角とレゾルバの検出角との偏差を算出するステップと、偏差を算出するステップで算出された複数の偏差の間の散らばりを平均化するための処理を行って偏差の学習値を算出するステップと、偏差の学習値でレゾルバの検出角を補正して回転体の回転角を算出するステップとを含む。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、レゾルバ低回転時であっても、レゾルバを用いて回転体の回転角を精度よく検出することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】モータ駆動制御システムの全体構成図である。
【図２】制御装置の機能ブロック図（その１）である。
【図３】レゾルバ信号θおよびレゾルバ誤差値Δθの波形を例示した図である。
【図４】レゾルバ誤差学習値ΔθＬの算出手法を示した図である。
【図５】残留誤差の波形を示す図である。
【図６】制御装置の処理手順を示すフローチャート（その１）である。
【図７】制御装置の機能ブロック図（その２）である。
【図８】制御装置の処理手順を示すフローチャート（その２）である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下に、本発明の実施の形態について図面を参照して詳細に説明する。なお以下図中の同一または相当部分には同一符号を付してその説明は原則的に繰り返さないものとする。
［実施の形態１］
図１は、本発明の実施の形態に従う装置が適用されるモータ駆動制御システム１００の全体構成図である。
【００１７】
図１を参照して、モータ駆動制御システム１００は、直流電圧発生部１０♯と、平滑コンデンサＣ０と、インバータ１４と、モータＭ１と、制御装置３０とを備える。
【００１８】
モータＭ１は、たとえば、電動車両（ハイブリッド自動車、電気自動車や燃料電池車等の電気エネルギによって車両駆動力を発生する自動車をいうものとする）の駆動輪を駆動するためのトルクを発生するための走行用電動機である。あるいは、このモータＭ１は、エンジンにて駆動される発電機の機能を持つように構成されてもよく、電動機および発電機の機能を併せ持つように構成されてもよい。さらに、モータＭ１は、エンジンに対して電動機として動作し、たとえば、エンジン始動を行ない得るようなものとしてハイブリッド自動車に組み込まれるようにしてもよい。すなわち、本実施の形態において、「交流電動機」は、交流駆動の電動機、発電機および電動発電機（モータジェネレータ）を含むものである。
【００１９】
直流電圧発生部１０♯は、直流電源Ｂと、平滑コンデンサＣ１と、コンバータ１２とを含む。
【００２０】
直流電源Ｂは、代表的には、ニッケル水素またはリチウムイオン等の二次電池や電気二重層キャパシタ等の蓄電装置により構成される。
【００２１】
コンバータ１２は、リアクトルＬ１と、電力用半導体スイッチング素子Ｑ１，Ｑ２と、ダイオードＤ１，Ｄ２とを含む。電力用半導体スイッチング素子Ｑ１およびＱ２は、正極線７および負極線５の間に直列に接続される。電力用半導体スイッチング素子Ｑ１およびＱ２のオン・オフは、制御装置３０からのスイッチング制御信号Ｓ１およびＳ２によって制御される。
【００２２】
この発明の実施の形態において、電力用半導体スイッチング素子（以下、単に「スイッチング素子」と称する）としては、ＩＧＢＴ（Insulated  Gate  Bipolar  Transistor）、電力用ＭＯＳ（Metal  Oxide  Semiconductor）トランジスタあるいは、電力用バイポ
ーラトランジスタ等を用いることができる。スイッチング素子Ｑ１，Ｑ２に対しては、ダイオードＤ１，Ｄ２が配置されている。リアクトルＬ１は、スイッチング素子Ｑ１およびＱ２の接続ノードと電力線６の間に接続される。また、平滑コンデンサＣ０は、正極線７および負極線５の間に接続される。
【００２３】
インバータ１４は、正極線７および負極線５の間に並列に設けられる三相（Ｕ、Ｖ、Ｗ相）の各相の上下アーム（スイッチング素子）から成る。各相の上下アームのオン／オフは、制御装置３０からのスイッチング制御信号Ｓ３〜Ｓ８によって制御される。
【００２４】
モータＭ１は、代表的には、３相の永久磁石型同期電動機であり、Ｕ，Ｖ，Ｗ相の３つのコイルの一端が中性点に共通接続されて構成される。さらに、各相コイルの他端は、インバータ１４の各相の上下アームの中間点と接続されている。
【００２５】
コンバータ１２は、基本的には、各スイッチング周期内でスイッチング素子Ｑ１およびＱ２が相補的かつ交互にオン／オフするように制御される。コンバータ１２は、昇圧動作時には、直流電源Ｂが出力する直流電圧Ｖｂを直流電圧ＶＨ（インバータ１４への入力電圧に相当するこの直流電圧を、以下「システム電圧」とも称する）へ昇圧する。この昇圧動作は、スイッチング素子Ｑ２のオン期間にリアクトルＬ１に蓄積された電磁エネルギを、スイッチング素子Ｑ１およびダイオードＤ１を介して、正極線７へ供給することにより行なわれる。
【００２６】
また、コンバータ１２は、降圧動作時には、直流電圧ＶＨを直流電圧Ｖｂに降圧する。この降圧動作は、スイッチング素子Ｑ１のオン期間にリアクトルＬ１に蓄積された電磁エネルギを、スイッチング素子Ｑ２およびダイオードＤ２を介して、電力線６へ供給することにより行なわれる。これらの昇圧動作または降圧動作における電圧変換比（ＶＨおよびＶｂの比）は、上記スイッチング周期に対するスイッチング素子Ｑ１，Ｑ２のオン期間比（デューティ比）により制御される。
【００２７】
平滑コンデンサＣ０は、コンバータ１２からの直流電圧を平滑化し、その平滑化した直流電圧をインバータ１４へ供給する。
【００２８】
レゾルバ２５は、ステータとモータＭ１の回転軸に取り付けられたロータとを備え、ロータの回転角を示すレゾルバ信号θを制御装置３０へ出力する。レゾルバ２５の構成そのものは周知のものでよい。レゾルバ２５がｎ（ｎは自然数）倍角の場合、レゾルバ２５は、モータＭ１が１回転する間（すなわちレゾルバ２５のロータが１回転する間）に、位相が３６０度変化するレゾルバ信号θをｎ回繰り返し出力する。言い換えれば、モータＭ１が１／ｎ回転する間にレゾルバ信号θの位相は３６０度変化する。以下の説明で用いる「レゾルバ周期」とは、レゾルバ信号θの位相が３６０度変化する周期を意味するものとする。本発明は、いずれの軸倍角のレゾルバにも適用可能である。
【００２９】
また、レゾルバ２５は、レゾルバ信号θとは別に、１レゾルバ周期に１回、基準信号を制御装置３０へ出力する。この基準信号は、後述するレゾルバ誤差の影響を受けない。
【００３０】
制御装置３０は、図示しないＣＰＵ（Central  Processing  Unit）およびメモリを内蔵した電子制御ユニット（ＥＣＵ：Electronic  Control  Unit）により構成され、当該メモリに記憶されたマップおよびプログラムに基づいて、モータ駆動制御システム１００の動作を制御する。
【００３１】
ところで、レゾルバ２５が出力するレゾルバ信号θには、ロータの実回転角に対して、ロータの回転に同期した誤差成分（以下、「レゾルバ誤差」という）が含まれることが知られている。このレゾルバ誤差の影響を排除するためには、レゾルバ誤差を検出し、レゾルバ誤差をレゾルバ信号θから除く補正（以下、「キャンセル補正」ともいう）を行なうことが望ましい。
【００３２】
レゾルバ誤差を正しく検出するためには、ロータの回転周期および角速度（回転速度）、または、ロータの回転周期および角速度（回転加速度）が一定であるという条件が成立していることが必要である。また、レゾルバ誤差は、回転速度により変化することがあるため、回転速度毎にレゾルバ誤差を検出する必要がある。
【００３３】
しかし、レゾルバ低回転時（ロータの回転速度が所定値よりも低い場合）は、回転周期が長くなるとともに、モータＭ１の持つ回転エネルギが相対的に減少して外乱による角速度の変動量が大きくなる。これらの理由により、レゾルバ低回転時は、レゾルバ誤差を正しく検出するための上記条件が成立し難く、キャンセル補正後の回転角が実回転角と乖離してしまうことが懸念される。
【００３４】
このような問題に鑑み、制御装置３０は、レゾルバ誤差を精度よく学習し、ロータの回転角の検出精度を向上させる。具体的には、制御装置３０は、レゾルバ周期毎に、理想角θ０からのレゾルバ信号θの偏差（理想角θ０と実際のレゾルバ信号θとの差）をレゾルバ誤差値Δθとして算出し、算出した複数のレゾルバ誤差値Δθに後述する「なまし処理」を施してレゾルバ誤差値Δθを学習し（以下、この学習で得られる値を「レゾルバ誤差学習値ΔθＬ」という）、このレゾルバ誤差学習値ΔθＬを用いて補正後のレゾルバ信号φを算出する。
【００３５】
図２は、制御装置３０の機能ブロック図である。図２に示した各機能ブロックは、電子回路等によるハードウェア処理によって実現してもよいし、プログラムの実行等によるソフトウェア処理によって実現してもよい。
【００３６】
制御装置３０は、取得部３１、算出部３２、学習部３３、算出部３４を含む。
取得部３１は、レゾルバ２５が実際に出力するレゾルバ信号θを取得し、算出部３２，３４に出力する。
【００３７】
算出部３２は、理想角θ０と実際のレゾルバ信号θとの差をレゾルバ誤差値Δθとして算出し、学習部３３および算出部３４に出力する。ここで、理想角θ０は、ロータの実角度の理想的な角度であって、レゾルバ誤差値Δθを算出する際の基準となる角度である。なお、理想角θ０は、レゾルバ２５が出力する上述した基準信号（レゾルバ誤差の影響を受けない信号）から１レゾルバ周期あたりのロータの回転速度、回転加速度を算出し、それらの回転速度、回転加速度に基づいて算出すればよい。
【００３８】
図３は、レゾルバ信号θおよびレゾルバ誤差値Δθの波形を例示した図である。図３に示すように、レゾルバ信号θと理想角θ０との偏差は、ロータの回転角に応じて周期的に変化する。この偏差は、レゾルバ誤差に依存するもので、回転速度が一定であれば、レゾルバ各周期でほぼ同じ波形となる。
【００３９】
算出部３２は、レゾルバ周期毎に、理想角θ０を求め、理想角θ０と実際のレゾルバ信号θとの差をレゾルバ誤差値Δθとして算出する。なお、図３には、今回周期のレゾルバ信号θ、今回周期よりも１周期前から３周期前までのレゾルバ信号θ１，θ２，θ３の各波形と、それらに対応するレゾルバ誤差値Δθ、，Δθ１，Δθ２，Δθ３の各波形が示されている。これらのうち、レゾルバ信号θ２，θ３には、外乱による実回転角度の変動量が含まれている。しかしながら、理想角θ０には外乱による実回転角度の変動量が含まれていない。そのため、レゾルバ誤差値Δθ１，Δθ２には、外乱による実回転角度の変動量が、ロータの回転には同期しない外乱誤差として含まれることになる。このような外乱誤差は、上述したように、特にレゾルバ低回転時に発生しやすい。
【００４０】
そこで、図２に示す学習部３３は、今回周期よりも１周期前からＮ（Ｎは２以上の整数）周期前までのＮ個のレゾルバ誤差値Δθ１，Δθ２，…，ΔθＮの波形に対して「なまし処理」を施してレゾルバ誤差学習値ΔθＬの波形を算出する。ここで、「なまし処理」とは、複数のレゾルバ誤差値Δθの間の散らばりを平均化（分散化）するための処理であって、この処理により、レゾルバ誤差値Δθの変化に対するレゾルバ誤差学習値ΔθＬの変化を緩やかにすることができる。
【００４１】
なまし処理の具体的な手法としては、たとえば、移動平均処理や一次遅れ処理を用いることができる。以下では、主に、なまし処理として移動平均処理を用いる場合について説明する。
【００４２】
図４は、移動平均処理によるレゾルバ誤差学習値ΔθＬの算出手法を示した図である。図４に示すように、学習部３３は、１周期前からＮ周期前までの合計Ｎ個のレゾルバ誤差値Δθの波形を加えた値（＝Δθ１＋Δθ２＋Δθ３＋・・・＋ΔθＮ）をＮで割った値をレゾルバ誤差学習値ΔθＬとして算出する。
【００４３】
なお、図４には、図３に示す１周期前から３周期前までのレゾルバ信号θ１，θ２，θ３の３個のレゾルバ誤差値Δθの波形からレゾルバ誤差学習値ΔθＬを算出する場合を例示している。図４に示すように、学習部３３による移動平均処理によって、レゾルバ誤差値Δθ１，Δθ２に含まれる外乱誤差がレゾルバ誤差学習値ΔθＬに与える影響を分散化させることができる。つまり、外乱誤差が発生した場合であっても、その外乱誤差がレゾルバ誤差学習値ΔθＬに与える影響を小さくして、レゾルバ誤差学習値ΔθＬを真の誤差波形に近づけることができる。
【００４４】
算出部３４は、今回周期のレゾルバ信号θ、レゾルバ誤差値Δθと、学習部３３が学習したレゾルバ誤差学習値ΔθＬとに基づいて、補正後のレゾルバ信号φを算出する。具体的には、算出部３４は、今回周期のレゾルバ誤差値Δθをレゾルバ誤差学習値ΔθＬでキャンセルして残留誤差を算出する。そして、算出部３４は、今回周期のレゾルバ信号θから、今回周期のレゾルバ誤差値Δθおよび残留誤差の影響を除いた値を補正後のレゾルバ信号φとして算出する。
【００４５】
図５は、残留誤差の波形を示す図である。図５に示すように、算出部３４は、今回周期のレゾルバ誤差値Δθをレゾルバ誤差学習値ΔθＬでキャンセルして残留誤差を算出する。
【００４６】
図５に示す比較例は、今回周期のレゾルバ誤差値Δθを１周期前のレゾルバ誤差値Δθ１のみでキャンセルする従来相当の算出手法を用いた場合の残留誤差の波形を示す。この従来相当の算出手法では、１周期前のレゾルバ誤差値Δθ１に外乱誤差が含まれていると、その外乱誤差の影響が分散されずに残留誤差にそのまま反映されてしまい、補正後のレゾルバ信号が実回転角と乖離してしまう。
【００４７】
これに対し、本発明では、今回周期のレゾルバ誤差値Δθを、なまし処理を施したレゾルバ誤差学習値ΔθＬでキャンセルして残留誤差を算出する。そのため、１周期前のレゾルバ誤差値Δθ１に外乱誤差が含まれているとしても、図５に示すように、外乱誤差が残留誤差に与える影響を小さくすることができる。そのため、補正後のレゾルバ信号φと実回転角と乖離を最小限に抑えることができる。
【００４８】
図６は、上述の機能を実現するための制御装置３０の処理手順を示すフローチャートである。以下に示すフローチャートの各ステップ（以下、ステップを「Ｓ」と略す）は、上述したようにハードウェア処理によって実現してもよいしソフトウェア処理によって実現してもよい。
【００４９】
Ｓ１０にて、制御装置３０は、今回周期のレゾルバ信号θをレゾルバ２５から取得しする。
【００５０】
Ｓ１１にて、制御装置３０は、レゾルバ２５が出力する基準信号に基づいて今回周期の理想角θ０を求め、今回周期の理想角θ０と今回周期のレゾルバ信号θとの差を今回周期のレゾルバ誤差値Δθとして算出する。
【００５１】
Ｓ１２にて、制御装置３０は、今回周期よりも１周期前からＮ周期前までのＮ個のレゾルバ誤差値Δθ１，Δθ２，…，ΔθＮを読み出し、読み出したＮ個のレゾルバ誤差値Δθ１，Δθ２，…，ΔθＮに対して上述のなまし処理を施して今回周期のレゾルバ誤差学習値ΔθＬを算出する。
【００５２】
Ｓ１３にて、制御装置３０は、今回周期のレゾルバ信号θ、今回周期のレゾルバ誤差値Δθ、今回周期のレゾルバ誤差学習値ΔθＬに基づいて、今回周期のレゾルバ信号φを算出する。
【００５３】
なお、今回周期のレゾルバ信号θ，レゾルバ誤差値Δθは、制御装置３０のメモリに記憶され、次回周期以降のなまし処理に用いられる。
【００５４】
以上のように、本実施の形態に係る制御装置３０は、過去の複数のレゾルバ誤差値Δθに対してなまし処理を施してレゾルバ誤差学習値ΔθＬを算出する。そのため、過去の複数のレゾルバ誤差値Δθの少なくともいずれかに外乱誤差が含まれているとしても、外乱誤差がレゾルバ誤差学習値ΔθＬに与える影響が小さくなり、レゾルバ誤差学習値ΔθＬを真の誤差波形に近づけることができる。このようなレゾルバ誤差学習値ΔθＬを用いて、制御装置３０は、補正後のレゾルバ信号φを算出する。そのため、外乱が生じ易いレゾルバ低回転時においても、補正後のレゾルバ信号φとロータの実回転角と乖離を最小限に抑えることができ、レゾルバ２５を用いたモータＭ１の回転角の検出精度を向上させることができる。
［実施の形態２］
実施の形態１では、なまし処理によって外乱誤差（過去の複数のレゾルバ誤差値Δθの散らばり）がレゾルバ誤差学習値ΔθＬに与える影響を小さくすることにより、レゾルバ誤差学習値ΔθＬを真の誤差波形に近づける。
【００５５】
これに対し、実施の形態２では、なまし処理の強度（過去の複数のレゾルバ誤差値Δθの散らばりをレゾルバ誤差学習値ΔθＬに反映させる度合い）を、ロータの回転速度（角速度）に応じて変化させる。その他の構造、機能、処理は、前述の実施の形態１と同じであるため、ここでの詳細な説明は繰り返さない。
【００５６】
図７は、実施の形態２に従う制御装置３０Ａの機能ブロック図である。なお、実施の形態２に従う制御装置３０Ａは、実施の形態１に従う制御装置３０に対して、速度算出部３５、強度設定部３６をさらに備える。その他の機能については、実施の形態１に従う制御装置３０と実質的に同じであるため詳細な説明はここでは繰り返さない。
【００５７】
速度算出部３５は、算出部３４が算出した補正後のレゾルバ信号φを時間微分した値ｄφ／ｄｔをロータの回転速度ωとして算出する。
【００５８】
強度設定部３６は、ロータの回転速度ωに応じて、学習部３３が行なうなまし処理の強度（移動平均処理に用いるサンプル数）を設定する。
【００５９】
すなわち、真のレゾルバ誤差の波形が一定の波形であれば、なまし処理の強度が大きいほど、レゾルバ誤差学習値ΔθＬの波形は真のレゾルバ差の波形に近づいていくので、補正後のレゾルバ信号φは外乱の影響を受け難くなる。
【００６０】
しかし、真のレゾルバ誤差波形が変化する際には、なまし処理の強度が大きいほど、真のレゾルバ誤差の変化に対するレゾルバ誤差学習値ΔθＬの応答性が悪くなる。
【００６１】
そこで、強度設定部３６は、ロータの回転速度ωが低いほど、なまし処理の強度を大きくする。すなわち、ロータの回転速度ωが低い場合は、外乱の影響を受け易い状況にあるため、真のレゾルバ誤差波形の変化に対する応答性よりも、外乱の影響を受け難くすることを優先する。具体的には、強度設定部３６は、移動平均処理に用いるレゾルバ誤差値Δθのサンプル数を多くする。なお、なまし処理として一次遅れ処理を行なう場合であれば、時定数を長くすればよい。
【００６２】
言い換えれば、強度設定部３６は、ロータの回転速度ωが高いほど、なまし処理の強度を小さくする。すなわち、ロータの回転速度ωが高い場合は、そもそも外乱の影響を受け難い状況にあるため、真のレゾルバ誤差波形の変化に対する応答性を優先する。具体的には、強度設定部３６は、移動平均処理に用いるサンプル数（レゾルバ誤差値Δθの個数）を少なくする。なお、なまし処理として一次遅れ処理を行なう場合であれば、時定数を短くすればよい。
【００６３】
なお、なまし処理の強度の設定態様はこれに限定されるのもではない。たとえば、回転速度ωが所定値よりも低い場合は、レゾルバ誤差値Δθのサンプル数をＮ１個に設定し、回転速度ωが所定値よりも高い場合は、レゾルバ誤差値Δθのサンプル数をＮ１個よりも少ないＮ２個に設定するようにしてもよい。
【００６４】
学習部３３は、強度設定部３６が設定した強度で、上述のなまし処理を行なう。
図８は、上述の機能を実現するための制御装置３０Ａの処理手順を示すフローチャートである。なお、図８に示したステップのうち、前述の図６に示したステップと同じ番号を付しているステップについては、既に説明したため詳細な説明はここでは繰り返さない。
【００６５】
Ｓ２０にて、強度設定部３６は、補正後のレゾルバ信号φを時間微分した値ｄφ／ｄｔをロータの回転速度ωとして算出する。
【００６６】
Ｓ２１にて、強度設定部３６は、ロータの回転速度ωに応じて、移動平均処理に用いるレゾルバ誤差値Δθのサンプル数（なまし処理の強度）を設定する。上述したように、回転速度ωが高いほど、移動平均処理に用いるレゾルバ誤差値Δθのサンプル数（なまし処理の強度、すなわち過去の複数のレゾルバ誤差値Δθの散らばりをレゾルバ誤差学習値ΔθＬに反映させる度合い）を大きくする。
【００６７】
Ｓ２２にて、強度設定部３６は、設定されたサンプル数個分のレゾルバ誤差値Δθに対して上述のなまし処理を施してレゾルバ誤差学習値ΔθＬを算出する。
【００６８】
以上のように、実施の形態２に係る制御装置３０Ａは、ロータの回転速度ωが低い場合、すなわち外乱の影響が発生し易い状況では、真のレゾルバ誤差波形の変化に対する応答性よりも外乱の影響を受け難くすることを優先してなまし処理の強度を大きくする。一方、ロータの回転速度ωが高い場合、すなわち外乱の影響が発生し難い状況では、真のレゾルバ誤差波形の変化に対する応答性を優先して、なまし強度を小さくする。そのため、真のレゾルバ誤差波形の変化に対する応答性と外乱の影響の排除性とをロータの回転速度ωに応じてバランスよく調整することができる。
【００６９】
今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【符号の説明】
【００７０】
５  負極線、６  電力線、７  正極線、１０  直流電圧発生部、１２  コンバータ、１４  インバータ、２５  レゾルバ、３０，３０Ａ  制御装置、３１  取得部、３２，３４  算出部、３３  学習部、３５  速度算出部、３６  強度設定部、１００  モータ駆動制御システム、Ｂ  直流電源、Ｃ０，Ｃ１  平滑コンデンサ、Ｄ１，Ｄ２  逆並列ダイオード、Ｄ１，Ｄ２  逆並列ダイオード、Ｄ１，Ｄ２  ダイオード、Ｌ１  リアクトル、Ｍ１  モータ、Ｑ１，Ｑ２  スイッチング素子。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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