(57)【要約】  【課題】軽量かつ剛性が高い本体ケースを備える転動ロボットを提供するものである。【解決手段】転動ロボット１は、回転軸を有するモータと、回転軸に取り付られた回転部材と、モータおよび回転部材を内包する略立方形状の本体ケースとを備える。本体ケース２は、金属より環状に形成され、互いに一体的に連結される複数のフレーム（５２から５７）により形成されるケースフレーム５１と、樹脂より板状に形成され、各フレーム（５２から５７）間を覆う複数のプレート部材（６２，６３，６４）から形成されるケースカバーと、を備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
回転軸を有するモータと、前記回転軸に取り付られた回転部材と、前記モータおよび前記回転部材を内包する略立方形状の本体ケースと、を備える転動ロボットにおいて、
前記本体ケースは、金属より環状に形成され、互いに一体的に連結される複数のフレームにより形成されるケースフレームと、樹脂より板状に形成され、前記各フレーム間を覆う複数のプレート部材から形成されるケースカバーと、を備えることを特徴とする転動ロボット。
【請求項２】
前記ケースフレームは、四辺を有する略正方形状の第１から第６フレームにより形成され、前記第２フレームは前記第１フレームに対し略平行に配置され、前記第３および第４フレームは前記第１フレームに対し略垂直に配置され、前記第５および第６フレームは前記第１および第３フレームに対し略垂直に配置されていることを特徴とする請求項１に記載の転動ロボット。
【請求項３】
前記第１乃至第６フレームの四隅は、それぞれ円弧形状に面取りされていることを特徴とする請求項２に記載の転動ロボット。
【請求項４】
前記プレート部材は、前記ケースフレームにおいて正方平面を形成する各フレーム間を覆う正方平面形状のフラットプレート部材と、前記ケースフレームにおいて方形曲面を形成する前記各フレーム間を覆う方形曲面形状のアーチプレート部材と、前記ケースフレームにおいて三角曲面を形成する各フレーム間を覆う山型形状のドームプレート部材とを備えることを特徴とする請求項３に記載の転動ロボット。
【請求項５】
前記第１から第４フレームは、それぞれ２つの略コの字形状のフレーム部材と、前記２つのフレーム部材を一体的に連結する連結手段とを有し、
前記ケースフレームは、前記連結手段により分割可能であることを特徴とする請求項２に記載の転動ロボット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、本体ケースを転動させて移動する転動ロボットに関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１に示すように、転動ロボットは、回転軸を有するモータと、モータの回転軸に取り付られた回転部材としてのフライホイールと、モータに電力を供給するバッテリと、モータ、フライホイールおよびバッテリとを内包する略立方形状の本体ケースとを備え、また、モータは本体ケースの内壁に取り付けられている。そして、モータによりフライホイールを加減速し、このフライホイールの加減速により本体ケースに作用する回転反力によって本体ケースは回転し転動する。
【０００３】
さらに、本体ケース内には、本体ケースの回転角度を検出する角速度センサと、角速度センサからの信号に基づきモータの駆動を制御する制御装置が設けられている。そして、転動ロボットの本体ケースが目標とされる回転角度となるように、制御装置によりモータに供給される電力が制御される。また、転動ロボットは、例えば、本体ケースの辺の部分でバランスを保った状態で倒立する動作等が求められ、目標とされる回転角度に対し、高精度で制御される必要がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００８−１１９３１５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上記のように、転動ロボットは内蔵するバッテリの電力により転動する。そのため、連続動作時間を長くするため、および低コスト化のため小型のバッテリを用いるため、転動ロボットは少ない電力で動作されることが望まれる。従って、モータに供給する電力量を低減する必要があり、電力量の低減のためモータの動作により回転される本体ケースの軽量化が求められる。また、転動ロボットの転動動作の応答性を高めるためにも本体ケースの軽量化が求められる。
【０００６】
また、転動ロボットは、目標の回転角度となるように高精度で制御される必要がある。そのためには、本体ケースが自重や転動動作により変形しないことが求められ、本体ケースには、ある程度以上の高い剛性が求められる。
【０００７】
そこで、この発明は、上述した事情に鑑みてなされたものであって、軽量かつ剛性が高い本体ケースを備える転動ロボットを提供するものである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記の課題を解決するために、本発明の請求項１に記載の転動ロボットは、回転軸を有するモータと、前記回転軸に取り付けられた回転部材と、前記モータおよび前記回転部材を内包する略立方形状の本体ケースと、を備える転動ロボットにおいて、前記本体ケースは、金属より環状に形成され、互いに一体的に連結される複数のフレームにより形成されるケースフレームと、樹脂より板状に形成され、前記各フレーム間を覆う複数のプレート部材から形成されるケースカバーと、を備えることを特徴とする。
【０００９】
このように、本体ケースの強度を確保するケースフレームを、金属より環状に形成され
、互いに一体的に連結される複数のフレームにより形成されることで、本体ケースの剛性を高めることができる。また、ケースフレームを環状のフレームにより構成し軽量化するとともに、ケースカバーを樹脂より板状に形成される軽量なプレート部材で構成することで、本体ケースの軽量化が図られる。
【００１０】
本発明の請求項２に記載の転動ロボットは、請求項１に記載の転動ロボットにおいて、前記ケースフレームは、四辺を有する略正方形状の第１から第６フレームにより形成され、前記第２フレームは前記第１フレームに対し略平行に配置され、前記第３および第４フレームは前記第１フレームに対し略垂直に配置され、前記第５および第６フレームは前記第１および第３フレームに対し略垂直に配置されていることを特徴とする。
【００１１】
このように、各フレームを配置することにより、ケースフレームを３次元のいずれの方向からの外力に対し、剛性の高いものとすることができる。
【００１２】
本発明の請求項３に記載の転動ロボットは、請求項２に記載の転動ロボットにおいて、前記第１乃至第６フレームの四隅は、それぞれ円弧形状に面取りされていることを特徴とする。
【００１３】
このように、四隅が円弧形状に面取りされているフレームによりケースフレームを構成することにより、略立方形状のケースフレームの各面の連結部位は、円弧形状に形成されている。そのため、連結部位において応力が集中的に作用する箇所はなく、応力は分散される。このように、連結部位での応力が分散されることにより、ケースフレームの剛性はさらに高いものになり、本体ケースの剛性は向上する。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、本体ケースの強度を確保するケースフレームを、金属より環状に形成され、互いに一体的に連結される複数のフレームにより形成されることで、本体ケースの剛性を高めることができる。また、ケースフレームを環状のフレームにより構成し軽量化するとともに、ケースカバーを樹脂より板状に形成される軽量なプレート部材で構成することで、本体ケースの軽量化が図られる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の第１の実施の形態における転動ロボットの斜視図である。
【図２】図１にて断面Ａ−Ａにて示す本発明の第１の実施の形態の転動ロボットの斜視図である。
【図３】本発明の第１の実施の形態における転動ロボットの制御装置の概略構成を示すブロック図である。
【図４】本発明の第１の実施の形態におけるケースフレームの斜視図である。
【図５】本発明の第１の実施の形態における本体フレームの一部を示す斜視図である。
【図６】本発明の第２の実施の形態のおける転動ロボットの本体フレームを示す一部展開斜視図である。
【図７】本発明の第２の実施の形態のおける本体フレームの一部を示す断面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、本発明の第１の実施の形態について図面を参照しながら説明する。
【００１７】
図１は、本発明に係る転動ロボットの外観形状を示す斜視図であり、図２は、図１にて断面A−Aにて示す転動ロボットの内部構造を示す断面図である。
【００１８】
この転動ロボット１は、その外殻をなす略立方形状の本体ケース２を有しており、この本体ケース２の内部には、メインモータ（モータ）３と、そのモータ３の回転軸４に回転可能に支持されるフライホイール（回転部材）５と、その回転軸４に略直交する方向に延在し、モータ３を回動自在に支持するモータ支持軸６，７と、メインモータ３をモータ支持軸６，７回りに回動駆動するサブモータ８と、転動ロボット１の姿勢を検出するセンサ９と、メインモータ３及びサブモータ８の動作を制御する制御装置１０とを主として備える。すなわち、モータ３およびフライホイール５は、本体ケース２内に内包される。
【００１９】
本体ケース２は、略立方形状をなし、各面の連結部位に形成される角部を円弧状に面取りした構成を有している。この本体ケース２の形状は、ここに示すものに限らず、例えば、直方体や、４面体その他の多面体として形成することもできる。ない、本体ケース２の詳細については、後述する。
【００２０】
メインモータ３は、その回転軸４に回転力を発生する周知の電動機であり、フライホイール５を高速回転させる一方で、それ自身がモータ支持軸６，７周りに回動可能となっている。
【００２１】
モータ支持軸６は、その上端側がロボット本体ケース２に取り付けられた軸受部材２７に設けられた軸孔２１に挿入されて回転自在に支持されるとともに、下端側がモータ３の本体を覆うカバー２２の上部に連結されている。また、モータ支持軸７は、支持軸６と略同軸上に配置され、その下端側がロボット本体ケース２に設けられた支持部材２３によって本体ケース２に固定されるとともに、上端側にはギア２４が取り付けられている。
【００２２】
サブモータ８は、モータ３のカバー２２の下部に連結されたギアボックス２５に固定されている。このサブモータ８の回転軸に取り付けられたピニオンギア２６は、モータ支持軸７のギア２４と噛合された状態にあり、サブモータ８は、その回転軸が回転する際にモータ支持軸６，７周りを旋回するように移動する。これにともない、サブモータ８が固定されたモータ３がモータ支持軸６，７周りを回動することになる。このように、サブモータ８をメインモータ３に連結して一体的に回動させる構成とすることで、制御装置１０からのメインモータ３及びサブモータ８の双方に対する制御信号の送受や電力供給等が容易となるという利点がある。サブモータ８としては、支持軸７の回動動作の角度を高精度に制御可能なサーボモータ等を用いることができる。
【００２３】
なお、別法として、サブモータ８をモータ３ではなくロボット本体ケース２の内面に固定する一方、モータ支持軸７の下端側を本体ケース２に回転可能に支持するとともに、その上端側をモータ３に連結するような構成も可能である。
【００２４】
センサ９は、本体ケース２の内面に取り付けられ、図示しない通信線を介して制御装置１０と通信可能に接続されている。このセンサ９としては、例えば、前後、左右、上下方向の加速度ベクトルを検出できる３軸加速度センサや、角速度ベクトルを検出できる３軸角速度センサを用いることができる。センサ９の検出結果（重力ベクトルや転動時の加速度や角速度ベクトルの情報）は制御装置１０に送られ、制御装置１０が制御を行う際の転動ロボット１の姿勢や転動時の回転角度や角速度の情報として利用される。
【００２５】
制御装置１０は、モータ３に対し、その回転軸４が延出する一端側とは反対の他端側に取り付けられている。この制御装置１０は、フライホイール５を加減速させ、転動に必要な回転反力を本体ケース２に作用させる回転モーメントを発生させるように制御を実行することができる。そして、本体ケース２に作用するこの回転反力により本体ケース２は回転し、転動ロボット１は転動動作を行う。
【００２６】
この場合、制御装置１０は、メインモータ３のケーシングに取り付けられており、モータ３と一体的に回動するが、フライホイール５のように高速回転することはないので、センサ９との間の通信を簡易な構成で実現することができる。例えば、制御装置１０とセンサ９との通信を、制御装置１０の回動範囲を考慮して長さ及び配置を決定した通信線（有線）により実現することも可能である。
【００２７】
なお、別法として転動ロボット１の姿勢を検出するセンサを、制御装置１０内に設ける構成（図１のセンサ９’参照）も可能である。このように、センサ９’を制御装置１０とともにメインモータ３に取り付けることで、制御装置１０とメインモータ３またはサブモータ８との間の制御信号の送受及び電力供給、並びに制御装置１０とセンサ９’との間の通信を簡易な構成で実現することができる。
【００２８】
図３は、転動ロボットの制御装置の概略構成を示すブロック図である。この制御装置１０は、転動ロボットの転動動作を総括的に制御する主コントローラ３１と、メインモータ３を駆動するためのメインモータ用ドライバ３２と、サブモータ８を駆動するためのサブモータ用ドライバ３３とから主として構成される。モータドライバ３２，３３としては、モータ３，８における速度、トルク、位置決め等の制御が可能な周知のドライバを用いることができる。
【００２９】
主コントローラ３１は、オペレータ用の操作キー等を有する外部コントローラ４１からの指令信号Ｓを受信するためのアンテナを有しており、この指令信号Ｓにより指示された転動動作を実行するために、各モータドライバ３２，３３に対する制御信号を生成する。このとき、主コントローラ３１は、センサ９の検出結果を取得することで、転動ロボット１の姿勢や転動時の回転角度や角速度を把握することができる。モータドライバ３２，３３は、主コントローラ３１から受信する制御信号に従ってそれぞれのモータ３，８を駆動し、速度、トルク、位置決め等の制御を行う。
【００３０】
なお、主コントローラ３１が、外部コントローラ４１からの指令信号Ｓによらずに、予め転動ロボット１内に設けたメモリ等に記憶された制御プログラムに従って各モータドライバ３２，３３に対する制御信号を生成する構成も可能である。また、制御装置１０には、メインモータ３及びサブモータ８に対して電力を供給するためのバッテリが取り付けられている。
【００３１】
次に、本体ケース２の詳細について図面に基づき説明する。図１に示されるように、本体ケース２は、金属より形成され、互いに連結される複数のフレーム（５２から５７）により形成されたケースフレーム５１と、樹脂により板状に形成され、各フレーム（５２から５７）間を覆うプレート部材（６２から６４）から形成されるケースカバー６１とを備えている。なお、本実施の形態では、フレーム（５２から５７）は、アルミにより形成されており、軽量かつ高強度に形成されている。
【００３２】
図４は、ケースフレームの外観形状を示す斜視図である。同図に示すように、ケースフレーム５１は、第１から第６フレーム（５２から５７）により形成されている。
【００３３】
各フレーム（５２から５７）は、それぞれ連結部位である角が円弧状に面取りされた略コの字形状の２つのフレーム部材（（５２ａ，５２ｂ）（５３ａ，５３ｂ）（５４ａ，５４ｂ）（５５ａ，５５ｂ）（５６ａ，５６ｂ）（５７ａ，５７ｂ））により形成されている。そして、第１から第４フレーム（５２から５５）は、それぞれネジＳＣによる締結により、連結手段としての連結部材（（５２ｃ，５２ｄ）（５３ｃ，５３ｄ）（５４ｃ，５４ｄ）（５５ｃ，５５ｄ））によって一体的に連結されている。
【００３４】
そして、上記のように形成される第１から第６フレーム（５２から５７）は、直線状である四辺を有し、隣接する四辺が互いに直交する位置に配置される略正方形状であり、四隅がそれぞれ略四半分円の円弧形状に形成される。また、第１から第６フレーム（５２から５７）は、いずれも略同一形状に形成されている。
【００３５】
次に、各フレーム（５２から５７）の配置について以下説明する。第２フレーム５３は、第１フレーム５２に対し略平行に所定の間隔を隔てて配置され、第３および第４フレーム（５４，５５）は、第１および第２フレーム（５２，５３）に対し略垂直に互いに所定の間隔を隔てて配置されている。また、第５および第６フレーム（５６，５７）は、第１および第２フレーム（５２，５３）に対し略垂直であるとともに、第３および第４フレーム（５４，５５）に対しても略垂直に、互いに所定の間隔を隔てて配置されている。
【００３６】
上記のようなフレーム（５２から５７）の配置位置において、各フレーム（５２から５７）は互いに嵌め込み連結により一体的に連結され、ケースフレーム５１は、各フレーム（５２から５７）により一体的なラーメン構造に形成されている。ラーメン構造は、強度が高い構造であり、一般建造物や橋桁にも用いられており、ケースフレーム５１をこのようなラーメン構造とすることにより、ケースフレーム５１の剛性は高いものとされている。
【００３７】
さらに、略立方形状のケースフレーム５１の各面の連結部位は、各フレーム（５２から５７）の四隅の形状により、円弧形状に形成されている。そのため、連結部位において応力が集中的に作用する箇所はなく、応力は分散される。このように、連結部位での応力が分散されることにより、ケースフレーム５１の剛性はさらに高いものになっている。
【００３８】
また、図２に示すように、転動ロボット１においては、本体ケース２内にモータ３およびフライホイール５等を内包配置する必要があるため、転動ロボット１の組み立て時において、本体ケース２のケースフレーム５１は、分割可能であることが求められる。その点に関し、前述のように、第１から第４フレーム（５２から５５）は、連結部材（（５２ｃ，５２ｄ）（５３ｃ，５３ｄ）（５４ｃ，５４ｄ）（５５ｃ，５５ｄ））によって連結される構成となっている。そのため、連結部材（（５２ｃ，５２ｄ）（５３ｃ，５３ｄ）（５４ｃ，５４ｄ）（５５ｃ，５５ｄ））と各フレーム部材（（５２ａ，５２ｂ）（５３ａ，５３ｂ）（５４ａ，５４ｂ）（５５ａ，５５ｂ））との連結を解除することにより、ケースフレーム５１を分割することが可能となる。
【００３９】
次に、本体ケース２に備わるケースカバー６１の詳細について図１および図５に基づき説明する。なお、図５は、本体ケースの一部を示す斜視図である。
【００４０】
図１および図５に示すように、ケースカバー６１は、６つのフラットプレート部材６２と、８つのアーチプレート部材６３と、同じく８つのドームプレート部材６４とを備え、各プレート部材（６２，６３，６４）は、それぞれ各フレーム（５２，５３，５４，５５，５６，５７）間に挿入固定され、各フレーム（５２，５３，５４，５５，５６，５７）間を覆う。各プレート部材（６２，６３，６４）は、軽量な樹脂により薄板状に形成されており、本体ケース２の軽量化が図られている。
【００４１】
フラットプレート部材６２は、正方平面形状に形成されており、ケースフレーム５１において、図５に示すように、例えば、正方平面Ｓ１を形成する第１から第４フレーム（５２から５５）間に挿入固定され、第１から第４フレーム（５２から５５）間を覆う。ケースフレーム５１には、上記のような正方平面が６つ形成されており、６つのフラットプレート部材６２により、これらの正方平面が覆われる。
【００４２】
アーチプレート部材６３は、方形曲面形状に形成されており、ケースフレーム５１において、図５に示すように、例えば、正方曲面Ｓ２を形成する第１から第３フレーム（５２から５４）および第５フレーム５６間に挿入固定され、第１から第３フレーム（５２から５４）および第５フレーム５６間を覆う。ケースフレーム５１には、上記のような方形曲面が８つ形成されており、８つのアーチプレート部材６３により、これらの方形曲面が覆われる。
【００４３】
ドームプレート部材６４は、山型形状に形成されており、ケースフレーム５１において、図５に示すように、例えば、三角曲面Ｓ３を形成する第２、第３および第５フレーム（５３，５４，５６）間に挿入固定され、第２、第３および第５フレーム（５３，５４，５６）間を覆う。ケースフレーム５１には、上記のような三角曲面が８つ形成されており、８つのドームプレート部材６４により、これらの三角曲面が覆われる。
【００４４】
なお、本発明は上述の実施形態に限られるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲において、上述の実施形態に種々の変更を加えたものを含む。
【００４５】
次に、本発明の第２の実施の形態における転動ロボット１００について、図６に基づいて説明する。第２の実施の形態における転動ロボット１００は、第１の実施の形態における転動ロボット１に対して、本体ケースに備わるフラットプレート部材のうち、一部のフラットプレート部材の形状のみ異なる。そして、第２の実施の形態における転動ロボット１００において、上記のフラットプレート部材以外の他の部品の形状等は、第１の実施の形態における転動ロボット１と同一である。従って、以下、上記のフラットプレート部材等についてのみ説明し、その他の部品については、第１の実施形態における転動ロボット１と同一の符号を付し、説明を一部省略する。
【００４６】
転動ロボット１００は、その外殻をなす略立方形状の本体ケース２０を有している。本体ケース２０は、ケースフレーム５１と、樹脂により板状に形成され、各フレーム（５２から５７）間を覆うプレート部材（６２から６４，１６２）から形成されるケースカバー６１とを備えている。
【００４７】
そして、プレート部材（６２から６４，１６２）において、アーチプレート部材６３は、その両端に一体形成されている鉤状の係止部６３ａを有している。また、フラットプレート部材（６２，１６２）において、連結部材（５２ｃ，５２ｄ，５３ｃ，５３ｄ，５４ｃ，５４ｄ，５５ｃ，５５ｄ）に当接するフラットプレート部材１６２は、アーチプレート部材６３と同様にその両端に一体形成されている係止部１６２ａを有している。
【００４８】
次に、図７に基づき、フラットプレート部材１６２およびアーチプレート部材６３のケースフレーム５１への取り付けについて説明する。まず、フラットプレート部材１６２が、その両端に一体形成されている係止部１６２ａをケースフレーム５１に対し本体ケース２０の内側から当接する位置に配置するように設置される。そして、その後、アーチプレート部材６３が、その両端に一体形成されている係止部６３ａをフラットプレート部材１６２の係止部１６２ａに対し本体ケース２０の内側から当接する位置に配置するように設置される。なお、アーチプレート部材６３は弾性を有する樹脂により形成されているため、アーチ状の円弧をクリップ状に変形させることが可能である。そのため、アーチプレート部材６３をクリップ状に変形させることにより、アーチプレート部材６３を上記の位置に配置させることが可能である。
【００４９】
上記のように、フラットプレート部材１６２およびアーチプレート部材６３をケースフレーム５１へ取り付けることにより、フラットプレート部材１６２は、ケースフレーム５
１およびアーチプレート部材６３の係止部６３ａにより、フラットプレート部材１６２の係止部１６２ａが狭持され、ケースフレーム５１に対し固定される。また、アーチプレート部材６３は、鉤状の係止部６３ａの側壁がケースフレーム５１に当接し、ケースフレーム５１に固定される。
【００５０】
また、上記のように、アーチプレート部材６３は、アーチ状の円弧をクリップ状に変形させることが可能である。そのため、アーチプレート部材６３をクリップ状に変形させることにより、アーチプレート部材６３をケースフレーム５１から取り外すとともに、アーチプレート部材６３をケースフレーム５１から取り外した後に、フラットプレート部材１６２をケースフレーム５１から取り外すことが可能である。
【００５１】
以上に示されるように、アーチプレート部材６３およびフラットプレート部材１６２をケースフレーム５１から着脱することが可能であるため、転動ロボット１００に備わるバッテリBTの充電などのメンテナンスを外部から行うことが可能である。
【００５２】
なお、本発明は上述の実施形態に限られるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲において、上述の実施形態に種々の変更を加えたものを含む。従って、アーチプレート部材６３は、樹脂より形成されていなくてよく、弾性を有する金属材料であってよい。
【符号の説明】
【００５３】
１  転動ロボット
２  本体ケース
３  メインモータ（モータ）
４  回転軸
５  フライホイール
６、７  モータ支持軸
８  サブモータ
９  センサ
１０  制御装置
２１  軸孔
２２  カバー
２３  支持部材
２４  ギヤ
２５  ギヤボックス
２６  ピニオンギヤ
２７  軸受部材
３１  主コントローラ
３２  メインモータ用ドライバ
３３  サブモータ用ドライバ
４１  外部コントローラ
Ｓ  指令信号
４２  アンテナ
ＢＴ  バッテリ
５１  ケースフレーム
５２  第１フレーム
５２ａ  フレーム部材
５２ｂ  フレーム部材
５２ｃ、５２ｄ、５３ｃ、５３ｄ、５４ｃ、５４ｄ、５５ｃ、５５ｄ  連結部材（連結手段）
５３  第２フレーム
５３ａ、５３ｂ、５４ａ、５４ｂ、５５ａ、５５ｂ、５６ａ、５６ｂ、５７ａ、５７ｂ  
フレーム部材
５４  第３フレーム
５５  第４フレーム
５６  第５フレーム
５７  第６フレーム
６１  ケースカバー
６２  フラットプレート部材
６３  アーチプレート部材
６３ａ  係止部
６４  ドームプレート部材
ＳＣ  ネジ
１６２  フラットプレート部材
１６２ａ  係止部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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