(57)【要約】【課題】無人ヘリコプタ１を安定した姿勢で地上運搬することができるカート２０を提供する。【解決手段】機体下部の左右にランナー９が備えられた無人ヘリコプタ１を運搬するカート２０であって、左右一対の車輪２２が備えられている支持車体２１と、この支持車体２１から延設されたハンドルフレーム２３と、このハンドルフレームの先端に設けられた把持部２４と、支持車体２１に設けられて左右のランナー９を支持するためのランナー受け部２５とを有し、無人ヘリコプタ１の機体後部の後部橇１２を支持固定するためのロック手段２６がハンドルフレーム２３の後部に備えられている。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
機体下部の左右にランナーが備えられた無人飛行体を運搬するカートであって、
少なくとも左右一対の車輪が備えられている支持車体と、
該支持車体から延設されたハンドルフレームと、
このハンドルフレームの先端に設けられた把持部と、
前記支持車体に設けられて前記左右のランナーを支持するためのランナー受け部とを有し、
前記無人飛行体の機体後部の後部橇を支持固定するためのロック手段が前記ハンドルフレームに備えられているカート。
【請求項２】
前記両ランナー受け部は、ランナーの延びる方向と直交する方向の断面が上向き円弧状に形成されていることを特徴とする請求項１に記載のカート。
【請求項３】
前記両ランナー受け部は、前記左右一対の車輪より左右両側外側に設けられていることを特徴とする請求項１または２に記載のカート。
【請求項４】
前記両ランナー受け部は、前記左右一対の車輪の車軸より下側に設けられていることを特徴とする請求項３に記載のカート。
【請求項５】
前記ロック手段は、前記把持部の近傍に配置されていることを特徴とする請求項１乃至４のいずれかに記載のカート。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、無人ヘリコプタなど無人飛行体を運搬するためのカートの構造に関する。
【背景技術】
【０００２】
無人ヘリコプタは、農薬等の薬剤を散布するため（例えば特許文献１）、あるいは航空写真撮影等のために用いられている。この無人ヘリコプタは、無線操縦機で使用者が地上から機体を見ながら飛行状態に応じて遠隔操作できるものである。
【０００３】
ところで、降着装置として車輪の代わりにソリ状のランナー（スキッドともいう）を備えた無人ヘリコプタを、地上に降着させた後、運搬車などに載せるための運搬装置として種々のものが提案されている。
【０００４】
例えば、特許文献１の従来技術として、左右一対の車輪を備えた台車と、その左右両側上面に設けられたランナー受け台と、台車の左右中央部から延設されたけん引棒とにより地上けん引装置が構成されたことが開示されている。この装置では、ランナー受け台にヘリコプタにおけるランナーを載置して固定し、けん引棒の先端を牽引車に連結して、ヘリコプタの機体を前方または後方に押して移動させるものであった。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開平１１−２０７９５号公報（図５〜図８参照）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、特許文献１の構成では、ヘリコプタの機体の尾部の後ソリの個所を支持するものがないため、機体前後方向の縦揺れいわゆるピッチング及び横揺れに対して不安定であった。また、後ソリの個所の支持部が存在しないため、この部分を支持したり方向を安定させるべく余分の人員が必要となるという問題もあった。
【０００７】
本発明は上記従来技術の欠点に鑑みなされたものであって、無人ヘリコプタなどの無人飛行体を地上で安定して運搬（移動）させることができ、且つ少人数で移動させることが可能な運搬装置（カート）を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
請求項１の発明のカートは、機体下部の左右にランナーが備えられた無人飛行体を運搬するカートであって、少なくとも左右一対の車輪が備えられている支持車体と、該支持車体から延設されたハンドルフレームと、このハンドルフレームの先端に設けられた把持部と、前記支持車体に設けられて前記左右のランナーを支持するためのランナー受け部とを有し、前記無人飛行体の機体後部の後部橇を支持固定するためのロック手段が前記ハンドルフレームに備えられていることを特徴とする。
【０００９】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載のカートにおいて、前記両ランナー受け部は、ランナーの延びる方向と直交する方向の断面が上向き円弧状に形成されていることを特徴とする。
【００１０】
請求項３に記載の発明は、請求項１または２に記載のカートにおいて、前記両ランナー受け部は、前記左右一対の車輪より左右両側外側に設けられていることを特徴とする。
【００１１】
請求項４に記載の発明は、請求項３に記載のカートにおいて、前記両ランナー受け部は、前記左右一対の車輪の車軸より下側に設けられていることを特徴とする。
【００１２】
請求項５に記載の発明は、請求項１乃至４のいずれかに記載のカートにおいて、前記ロック手段は、前記把持部の近傍に配置されていることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１３】
請求項１の発明によれば、支持車体に設けられた左右一対のランナー受け部に無人飛行体における左右のランナーが支持され、支持車体から延びるハンドルフレームのロック手段には無人飛行体における後部橇が支持固定されるので、無人飛行体を３点にて安定して支持できる。しかも、固定個所はロック手段の１個所だけであるので、固定作業も少なくて済み、無人飛行体の運搬作業が簡便に行なえるという効果を奏する。
【００１４】
請求項２の発明によれば、前記両ランナー受け部は、ランナーの延びる方向と直交する方向の断面が上向き円弧状に形成されているので、両ランナー受け部に支持されたランナーがその延びる方向と直交する左右両側方向にずれ動くこと、ひいては無人飛行体がカート上で左右にずれ動いたり左右に対して傾くことが効果的に防止でき、安定して運搬できるという効果を奏する。
【００１５】
請求項３の発明によれば、前記両ランナー受け部は、前記左右一対の車輪より左右両側外側に設けられているので、カート全体の左右方向の寸法をコンパクトにすることができる。
【００１６】
請求項４の発明によれば、請求項３の発明に加えて、前記両ランナー受け部は、前記左右一対の車輪の車軸より下側に設けられているから、両ランナー受け部にランナーを載せるために無人飛行体の機体を持ち上げる高さを少なくできるので、この載せ作業が簡単になるという効果を奏する。
【００１７】
請求項５の発明によれば、前記ロック手段は、前記把持部の近傍に配置されているから、作業者の操作範囲をコンパクトにまとめて、複数の操作を簡便に行なえるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本発明に係るカートの斜視図である。
【図２】無人ヘリコプタを載置した状態のカートの側面図である。
【図３】図２の上面図である。
【図４】図２の正面図である。
【図５】ランナー受け部の位置及び断面を示す図である。
【図６】後部橇を支持固定するためのロック手段の斜視図である。
【図７】ロック手段の拡大正面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
図２及び図４に示すように、無人ヘリコプタ１は、メインボディ３とテールボディ４からなる機体２を備える。メインボディ３の上部にメインロータ５が設けられ、テールボディ４の後部にテールロータ６が設けられている。機体２のほぼ中央部のメインボディ３の左右下部に前後対の支持脚８を介してランナー９が設けられている。テールボディ４の後部には下後向きに延びる後部橇１２が設けられている。
【００２０】
ランナー９は、機体４の前後方向に延びる下片とそれに平行な上片の前後部位を半円部で連結したパイプ製である。ランナー９及び支持脚８はアルミ材または非導電体であるグラスファイバーのＦＲＰで形成されていて良い。
【００２１】
ランナー９の前端部上方の機体下部には、機体内のエンジン（不図示）に接続された排気管１０に備わるマフラー１１が配設される。
【００２２】
メインボディ３の後部上側に後部橇１２と不図示の自律制御ボックスとが設けられ、自律制御に必要な、ＧＰＳ制御装置、地上と通信するデータ通信機や画像送信機、及び制御プログラムを組込んだ制御基板などが収容される。自律制御は、機体の位置や速度などの飛行データ、機体の姿勢や方位などの機体データ、エンジン回転数やスロットル開度などの運転状態データ等に基づいて、予め定められた運転モードや制御プログラムを自動的にあるいは地上局からの指令によって選択し、運転状態に応じて最適な操縦制御を行う。
【００２３】
この無人ヘリコプタ１は、このような自律制御で飛行できるとともに、飛行状態を目で確認しながら、この飛行状態や機体から送信された各種運転状態データに基づいて、無線操縦機によりマニュアル操作が可能である。
【００２４】
図１〜図７は上記無人ヘリコプタ１を地上で運搬するための本発明に係るカート２０を示す。
【００２５】
カート２０は、少なくとも左右一対の車輪２２が備えられている支持車体２１と、この支持車体２１から延設されたハンドルフレーム２３と、このハンドルフレーム２３の先端に設けられた把持部２４と、支持車体２１に設けられて左右のランナー９を支持するためのランナー受け部２５とを有する。そして、無人ヘリコプタ１の機体後部の後部橇１２を支持固定するためのロック手段２６がハンドルフレーム２３に備えられているものである。
【００２６】
支持車体２１は、基本的には１本の車軸２１ａであり、この車軸２１ａの左右両側にタイヤ製の車輪２２が回転自在に枢支されている。車軸２１ａの左右中央からカートの進行と平行状に延びる１本のパイプ状のハンドルフレーム２３と車軸２１ａとを一対の補強フレーム２７にて連結している。
【００２７】
ランナー受け部２５は左右一対の車輪２２より外側に配置されるものである。従って、カート２０全体の左右幅寸法をコンパクトにできる。
【００２８】
図５に示すように、車軸２１ａの端部に下向きのブラケット２８が溶接などにて固着され、ブラケット２８の下部から外向きに突出させた支持ボス２９の上にランナー受け部２５が溶接などにて固着されている。各ランナー受け部２５は車軸２１ａと直交する方向（ランナー９の延びる方向と直交する方向）の断面が上向き円弧状に形成されている。そして、両ランナー受け部２５は、左右一対の車軸２１ａより若干より下側に設けられている。実施例では、車輪２２の直径は２００ｍｍ程度であり、ランナー受け部２５の前後方向の中央部における底面（ランナー９の載置面）は車輪２２の軸線から２０ｍｍ程度下側に配置されている。
【００２９】
さらに、カートの側面視（図２参照）において、ハンドルフレーム２３の軸線とランナー受け部２５の軸線とのなす夾角θは１０度程度に設定され、且つハンドルフレーム２３の延びる方向に対してランナー受け部２５は下方に配置されている。
【００３０】
ハンドルフレーム２３の後端部に設けられた把持部２４は、上下逆Ｌ字状の丸パイプ材などの支持部材３０にて形成されている。支持部材３０の上部後端のゴム材などからなるグリップが把持部２４となる。支持部材３０の下端の石突３１はゴム材などからなる緩衝体にて構成されている。
【００３１】
ロック手段２６は、把持部２４を有する支持部材３０の近傍に配置されている。実施例では、図６及び図７に示すように、ハンドルフレーム２３の後端部の上面に、支持金具３２が固定されている。支持金具３２に貼着されたゴム製などのパッド３３の上に後部橇１２の下端部１２ａが載るように構成されている。支持金具３２の外面に固定されたブラケット３４には、押えアーム３５が枢支軸３６の周りに回動可能に装着されている。二股状の押えアーム３５の先端側には、下端に押えゴム体３６を備えた調節ボルト３７が上下のナット３８ａ、３８ｂ及び座金３９を介して装着されている。押えゴム体３６と支持金具３２のパッド３３とにて後部橇１２の下端部１２ａを挟むことができる構成である。
【００３２】
押えアーム３５における枢支軸３６より上側には、Ｌ字状の操作レバー４０の先端部が第２枢支軸４１を介して回動可能に装着されている。また、ブラケット３４に回動支点４３を有するリンク４２が操作レバー４０の中途部と連結ピン４４にて連結されている。
【００３３】
上記の構成により、図７において実線で示すごとく、操作レバー４０を時計周りに回動させると、リンク４２の回動を介して  押えアーム３５が反時計周りに下降する。そして、リンク４２の連結ピン４４が回動支点４３と第２枢支軸４１とを結ぶ線を反時計周りに越える（死点越えする）と、押えゴム体３６にて後部橇１２の下端部１２ａをパッド３３上に固く押圧下状態でロックされるのである。
【００３４】
逆に、図７の二点鎖線で示すように、操作レバー４０を反時計周りに引き上げると、リンク４２が回動支点４３を中心にして図７の右方向に回動し、押えアーム３５を引き上げ、ロック解除できることになる。
【００３５】
本発明のカート２０に無人ヘリコプタ１を載せるには、まず、カート１の支持車体２１をランナー９の後部に接近させる。ついで、平面視において機体２の前後方向に延びる中心軸線とハンドルフレーム２３の軸線とがほぼ一致するように配置すると、左右両側のランナー９の前後方向に延びる軸線とランナー受け部２５の軸線とがほぼ一致する。この状態で、作業者はテールボディ４を持ち上げ、両ランナー９の後端と地面４５との間に適宜高さの隙間を作る。次いで、この隙間にランナー受け部２５を挿入するように、カート１を前進させる。テールボディ４における後部橇１２の下端部１２ａがロック手段２６の支持金具３２上のパッド３３の位置に合わさると、当該ロック手段２６により、上述のごとくの操作で下端部１２ａを位置固定させる。この状態では、左右両ランナー９の前後方向の中途部が左右両ランナー受け部２５にきっちりと安定して支持される。
【００３６】
このようにして、無人ヘリコプタ１はその左右一対のランナー９と後部橇１２の下端部１２ａとの３箇所が、カート２０における左右一対のランナー受け部２５と後部のロック手段２６との個所で、所謂３点支持される結果、支持状態が安定する。しかも、固定個所は、ロック手段２６の１箇所だけで済み、固定作業が簡便となる。
【００３７】
ランナー９の延びる方向と直交する方向のランナー受け部２５の断面形状が上向き開放の実質的に円弧状に形成されているので、両ランナー受け部２５に載置支持されたランナー９がその延びる方向と直交する左右両側方向にずれ動くことや、ひいては無人ヘリコプタ１がカート２０上で左右にずれ動いたり左右に対して傾くことが効果的に抑止（防止）でき、安定して無人ヘリコプタ１を地上で運搬できるという効果を奏する。
【００３８】
ランナー受け部２５の配置高さが車輪２２の軸線より低いので、ランナー受け部２５にランナー９を載せるための無人ヘリコプタ１のテールボディ４側を持ち上げる高さを少なくでき、作業者の負担が軽減できる。
【００３９】
しかも、ランナー受け部２５の前後方向に延びる軸線に対しハンドルフレーム２３が後方に延びる軸線が上側に向かって適宜角度θで傾斜するよう配置しているから、ランナー受け部２５にランナー９を実質的に水平状態で載置したときは、無人ヘリコプタ１の機体２がほぼ水平状であるので、無人ヘリコプタ１の前後方向の荷重の大部分が左右両ランナー受け部２５で支持される結果、無人ヘリコプタ１の後部橇１２を支持するロック手段２６の個所に大きい負荷が作用せず、ハンドルフレーム２３の後端の把持部２４では作業者が立ち姿勢でカート２０を軽快に押し進めることができるという効果を奏する。
【００４０】
また、トラックなどの運搬車に運び上げるとき、スロープ状のラダーレール上にカートを容易に押し上げることができる。
【００４１】
本発明のカート１の支持車体２１やハンドルフレーム２３、ランナー受け部２５などの強度部品はアルミ等の金属材料であっても良いし、ガラス繊維強化プラスチック材などであっても良い。
【００４２】
本発明のカートは、無人ヘリコプタ１ばかりでなく、小型の無人飛行体の運搬にも適用できることはいうまでもない。
【符号の説明】
【００４３】
１：無人ヘリコプタ
２：機体
３：メインボディ
４：テールボディ
５：メインロータ
６：テールロータ
８：支持脚
９：ランナー
１２：後部橇
２０：カート
２１：支持車体
２２：車輪
２３：ハンドルフレーム
２４：把持部
２５：ランナー受け部
２６：ロック手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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