(57)【要約】【課題】交流モータに流れる電流を検出する電流センサのゲイン誤差による電流検出値のずれを補正できるようにする。【解決手段】交流モータ１７の制御開始前の交流モータ１７の停止中に、交流モータ１７のトルク発生に寄与しない無効電流を交流モータ１７に流すように指令する無効電流指令を行い、この無効電流指令を行ったときの指令電流ベクトル（Ｉd ，Iq）からＶ相及びＷ相の電流指令値Ｉv ，Ｉw を求め、こられらのＶ相及びＷ相の電流指令値Ｉv ，Ｉw （実電流の代用情報）とＶ相及びＷ相の電流センサ３８，３９の出力（電流検出値ｉv ，ｉw ）とからＶ相及びＷ相の電流センサ３８，３９のゲイン誤差ｋv ，ｋw を算出する。これらのゲイン誤差ｋv ，ｋw を用いて電流センサ３８，３９の出力を補正することで、電流センサ３８，３９のゲイン誤差による電流検出値ｉv ，ｉw のずれを補正する。【選択図】図２
2011078295.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載された交流モータと、該交流モータに流れる電流を検出する電流センサとを備えた自動車のモータ制御装置において、
前記交流モータの停止中に該交流モータのトルク発生に寄与しない無効電流を該交流モータに流すように指令する無効電流指令を行ったときの電流指令値と前記電流センサの出力とに基づいて該電流センサのゲイン誤差を算出するゲイン誤差算出手段と、
前記ゲイン誤差算出手段で算出したゲイン誤差を用いて前記電流センサの出力を補正するセンサ出力補正手段と
を備えていることを特徴とする自動車のモータ制御装置。
【請求項２】
前記ゲイン誤差算出手段は、前記交流モータの制御システムの起動直後における該交流モータの制御開始前に前記無効電流指令を行って前記ゲイン誤差を算出する手段を有することを特徴とする請求項１に記載の自動車のモータ制御装置。
【請求項３】
前記ゲイン誤差算出手段は、前記交流モータのロータ回転座標として設定したｄ−ｑ座標系におけるｄ軸指令電流を０以外の所定値に設定してｑ軸指令電流を０に設定することで前記無効電流指令を行う手段を有することを特徴とする請求項１又は２に記載の自動車のモータ制御装置。
【請求項４】
前記無効電流指令を行う際に前記交流モータのロータ回転停止位置が前記電流センサで検出する相の電流指令値が０となる回転位置の場合には前記ゲイン誤差算出手段によるゲイン誤差の算出を行わずにゲイン誤差を前回値に保持するゲイン誤差保持手段を備えていることを特徴とする請求項１乃至３のいずれかに記載の自動車のモータ制御装置。
【請求項５】
前記交流モータのロータ回転位置を検出するロータ回転位置センサを備え、
前記ゲイン誤差算出手段は、前記ゲイン誤差の算出処理中に前記ロータ回転位置センサの出力変動が所定の許容値よりも大きくなった場合には前記ロータ回転位置センサの出力変動が前記許容値以下になったときに前記ゲイン誤差の算出をやり直す手段を有することを特徴とする請求項１乃至４のいずれかに記載の自動車のモータ制御装置。
【請求項６】
前記ゲイン誤差算出手段は、前記ゲイン誤差の算出処理中に前記電流センサの出力変動が所定の許容値よりも大きくなった場合には前記電流センサの出力変動が前記許容値以下になったときに前記ゲイン誤差の算出をやり直す手段を有することを特徴とする請求項１乃至４のいずれかに記載の自動車のモータ制御装置。
【請求項７】
前記ゲイン誤差算出手段は、前記ゲイン誤差の算出処理指令が発生してから前記ゲイン誤差の算出が完了する前に所定時間が経過した場合には前記ゲイン誤差の算出を禁止してゲイン誤差を前回値に保持する手段を有することを特徴とする請求項５又は６に記載の自動車のモータ制御装置。
【請求項８】
車両に搭載された交流モータと、該交流モータの各相のうちの第１の相に流れる電流を検出する第１の電流センサ及び第２の相に流れる電流を検出する第２の電流センサとを備えた自動車のモータ制御装置において、
前記交流モータの停止中に該交流モータのトルク発生に寄与しない無効電流を該交流モータに流すように指令する無効電流指令を行ったときの前記第１及び第２の相の電流指令値の比と、前記第１及び第２の電流センサの出力の比とに基づいて、前記第１及び第２の電流センサのゲイン誤差の比を算出するゲイン誤差比算出手段と、
前記ゲイン誤差比算出手段で算出したゲイン誤差の比を用いて前記第１の電流センサの出力又は前記第２の電流センサの出力を補正するセンサ出力補正手段と
を備えていることを特徴とする自動車のモータ制御装置。
【請求項９】
前記ゲイン誤差比算出手段は、前記交流モータの制御システムの起動直後における該交流モータの制御開始前に前記無効電流指令を行って前記ゲイン誤差の比を算出する手段を有することを特徴とする請求項８に記載の自動車のモータ制御装置。
【請求項１０】
前記ゲイン誤差比算出手段は、前記交流モータのロータ回転座標として設定したｄ−ｑ座標系におけるｄ軸指令電流を０以外の所定値に設定してｑ軸指令電流を０に設定することで前記無効電流指令を行う手段を有することを特徴とする請求項８又は９に記載の自動車のモータ制御装置。
【請求項１１】
前記無効電流指令を行う際に前記交流モータのロータ回転停止位置が前記電流センサで検出する相の電流指令値が０となる回転位置の場合には前記ゲイン誤差比算出手段によるゲイン誤差の比の算出を行わずにゲイン誤差の比を前回値に保持するゲイン誤差比保持手段を備えていることを特徴とする請求項８乃至１０のいずれかに記載の自動車のモータ制御装置。
【請求項１２】
前記交流モータのロータ回転位置を検出するロータ回転位置センサを備え、
前記ゲイン誤差比算出手段は、前記ゲイン誤差の比の算出処理中に前記ロータ回転位置センサの出力変動が所定の許容値よりも大きくなった場合には前記ロータ回転位置センサの出力変動が前記許容値以下になったときに前記ゲイン誤差の比の算出をやり直す手段を有することを特徴とする請求項８乃至１１のいずれかに記載の自動車のモータ制御装置。
【請求項１３】
前記ゲイン誤差比算出手段は、前記ゲイン誤差の比の算出処理中に前記電流センサの出力変動が所定の許容値よりも大きくなった場合には前記電流センサの出力変動が前記許容値以下になったときに前記ゲイン誤差の比の算出をやり直す手段を有することを特徴とする請求項８乃至１１のいずれかに記載の自動車のモータ制御装置。
【請求項１４】
前記ゲイン誤差比算出手段は、前記ゲイン誤差の比の算出処理指令が発生してから前記ゲイン誤差の比の算出が完了する前に所定時間が経過した場合には前記ゲイン誤差の比の算出を禁止してゲイン誤差の比を前回値に保持する手段を有することを特徴とする請求項１２又は１３に記載の自動車のモータ制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両に搭載された交流モータと、該交流モータに流れる電流を検出する電流センサとを備えた自動車のモータ制御装置に関する発明である。
【背景技術】
【０００２】
車両の動力源として交流モータを搭載した電気自動車やハイブリッド車においては、交流モータの各相のうちの少なくとも１つの相に流れる電流を検出する電流センサを設け、この電流センサの出力（電流検出値）を用いて交流モータを制御するようにしたものがあるが、一般に、電流センサの個体差（製造ばらつき）や経時変化等によって電流センサの出力に誤差（ばらつき）が生じることは避けられない。例えば、電流センサのゼロ点（実電流が０のときの電流センサの出力）は、温度の影響を受け易く、温度変化によって電流センサのゼロ点がずれることがある。
【０００３】
この対策として、特許文献１（特開２００５−２０８７７号公報）に記載されているように、モータが駆動されていないときに（つまりモータに流れる実電流が０のときに）、電流センサの出力値と温度センサの検出温度との関係に基づいて電流センサのゼロ点の温度特性を学習し、モータの駆動時に、その学習結果を用いて電流センサの出力を補正するようにしたものがある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００５−２０８７７号公報（第２頁等）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、電流センサの出力は、ゼロ点のずれ（オフセット誤差）以外に、実電流の大きさに応じて変化するゲイン誤差の影響を受けることがある。しかし、上記特許文献１の技術は、電流センサのゼロ点のずれ（オフセット誤差）による電流検出値（電流センサの出力）のずれを補正する技術であり、電流センサのゲイン誤差による電流検出値（電流センサの出力）のずれを補正する技術ではないため、電流センサの個体差や経時変化等によって変化するゲイン誤差の影響を受けて、電流センサの出力に基づく電流検出精度やモータ制御精度が低下してしまう可能性がある。
【０００６】
そこで、本発明が解決しようとする課題は、交流モータに流れる電流を検出する電流センサのゲイン誤差の影響を補正することができ、電流センサの出力に基づく電流検出精度又はモータ制御精度を向上させることができる自動車のモータ制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するために、請求項１に係る発明は、車両に搭載された交流モータと、該交流モータに流れる電流を検出する電流センサとを備えた自動車のモータ制御装置において、交流モータの停止中に該交流モータのトルク発生に寄与しない無効電流を該交流モータに流すように指令する無効電流指令を行ったときの電流指令値と電流センサの出力とに基づいて該電流センサのゲイン誤差をゲイン誤差算出手段により算出し、このゲイン誤差算出手段で算出したゲイン誤差を用いて電流センサの出力をセンサ出力補正手段により補正するようにしたものである。
【０００８】
この構成では、交流モータの停止中に無効電流指令を行ったときの電流指令値が、交流モータに流れる実電流とほぼ等しくなると見なして、該電流指令値を実電流の代用情報として用い、該電流指令値（実電流の代用情報）と電流センサの出力（電流検出値）とからゲイン誤差を算出することで、ゲイン誤差を精度良く算出することができる。そして、このゲイン誤差を用いて電流センサの出力を補正することで、電流センサのゲイン誤差による電流検出値のずれを補正することができ、電流センサの出力に基づく電流検出精度を向上させることができる。
【０００９】
また、請求項８に係る発明は、車両に搭載された交流モータと、該交流モータの各相のうちの第１の相に流れる電流を検出する第１の電流センサ及び第２の相に流れる電流を検出する第２の電流センサとを備えた自動車のモータ制御装置において、交流モータの停止中に該交流モータのトルク発生に寄与しない無効電流を該交流モータに流すように指令する無効電流指令を行ったときの第１及び第２の相の電流指令値の比（第１の相の電流指令値と第２の相の電流指令値との比）と、第１及び第２の電流センサの出力の比（第１の電流センサの出力と第２の電流センサの出力との比）とに基づいて、第１及び第２の電流センサのゲイン誤差の比（第１の電流センサのゲイン誤差と第２の電流センサのゲイン誤差との比）をゲイン誤差比算出手段により算出し、このゲイン誤差の比を用いて第１の電流センサの出力又は第２の電流センサの出力をセンサ出力補正手段により補正するようにしたものである。
【００１０】
この構成では、交流モータの停止中に無効電流指令を行ったときの電流指令値が、交流モータに流れる実電流とほぼ等しくなると見なして、該電流指令値を実電流の代用情報として用い、第１及び第２の相の電流指令値（実電流の代用情報）の比と、第１及び第２の電流センサの出力（電流検出値）の比とに基づいて、第１及び第２の電流センサのゲイン誤差の比を算出することで、ゲイン誤差の比を精度良く算出することができる。そして、このゲイン誤差の比を用いて第１の電流センサの出力と第２の電流センサの出力のうちの一方を補正することで、第１の電流センサと第２の電流センサのゲイン誤差の不均衡を補正することができ、第１及び第２の電流センサの出力に基づくモータ制御精度を向上させることができる。
【００１１】
ここで、交流モータに流れる電流を検出する電流センサのゲイン誤差（又はゲイン誤差の比）を算出するためには、交流モータに電流を流す必要があるが、交流モータの停止中にゲイン誤差（又はゲイン誤差の比）の算出のために交流モータに流した電流によりトルクが発生すると、システムに悪影響を及ぼす可能性がある。この点、請求項１，８では、交流モータの停止中にゲイン誤差（又はゲイン誤差の比）を算出する際に、交流モータのトルク発生に寄与しない無効電流を交流モータに流すため、交流モータにトルクが発生することを防止して、システムに悪影響を及ぼすことを回避できる。
【００１２】
また、本発明は、交流モータの制御開始後に交流モータを停止させたときや、交流モータを停止させた状態で交流モータの制御システムを停止させるときに、無効電流指令を行ってゲイン誤差（又はゲイン誤差の比）を算出するようにしても良いが、請求項２，９のように、交流モータの制御システムの起動直後における該交流モータの制御開始前（交流モータの停止中）に無効電流指令を行ってゲイン誤差（又はゲイン誤差の比）を算出するようにしても良い。このようにすれば、交流モータの制御開始前にゲイン誤差（又はゲイン誤差の比）を算出することができるため、交流モータの制御開始当初から最新のゲイン誤差（又はゲイン誤差の比）を用いて電流センサの出力を精度良く補正することが可能となり、電流センサの出力に基づく電流検出精度（又はモータ制御精度）を向上させることができる。
【００１３】
また、無効電流指令の具体的な方法は、請求項３，１０のように、交流モータのロータ回転座標として設定したｄ−ｑ座標系におけるｄ軸指令電流を０以外の所定値に設定してｑ軸指令電流を０に設定することで無効電流指令を行うようにすると良い。このようにすれば、ｄ−ｑ座標系のｄ軸上に電流ベクトルを制御するように設定して、交流モータのトルク発生に寄与しない無効電流を交流モータに流すことができる。
【００１４】
ところで、交流モータの停止中に無効電流指令を行う際に、交流モータのロータ回転停止位置（磁極位置）に応じて各相の電流指令値が変化（増減）するため、交流モータのロータ回転停止位置によっては電流センサで検出する相の電流指令値が０となる場合があり、電流センサで検出する相の電流指令値（実電流の代用情報）が０の場合には、電流センサの出力にゲイン誤差が発生しないため、ゲイン誤差（又はゲイン誤差の比）を算出することができない。
【００１５】
そこで、請求項４，１１のように、無効電流指令を行う際に、交流モータのロータ回転停止位置が電流センサで検出する相の電流指令値が０となる回転位置の場合にはゲイン誤差算出手段（又はゲイン誤差比算出手段）によるゲイン誤差（又はゲイン誤差の比）の算出を行わずにゲイン誤差（又はゲイン誤差の比）を前回値に保持するようにしても良い。このようにすれば、交流モータのロータ回転停止位置が電流センサで検出する相の電流指令値（実電流の代用情報）が０となる回転位置で、ゲイン誤差（又はゲイン誤差の比）を算出することができない場合でも、ゲイン誤差（又はゲイン誤差の比）の前回値を用いて電流センサの出力を補正することができる。
【００１６】
また、車両の停車中（交流モータの停止中）でも、例えば、車両のドアやトランクが開閉されたとき、車両に人が寄り掛かったとき、車両が強風にあおられたとき等には、車両が揺れることがあり、車両が揺れると、交流モータのロータ回転位置（磁極位置）が変動する可能性がある。交流モータの停止中に無効電流指令を行ったときの電流指令値と電流センサの出力（電流検出値）とからゲイン誤差（又はゲイン誤差の比）を算出する際に、車両の揺れ等により交流モータのロータ回転位置が変動すると、それに伴って電流センサの出力が変動するため、ゲイン誤差（又はゲイン誤差の比）の算出精度が低下する可能性がある。
【００１７】
この対策として、請求項５，１２のように、交流モータのロータ回転位置を検出するロータ回転位置センサを備えたシステムでは、ゲイン誤差（又はゲイン誤差の比）の算出処理中にロータ回転位置センサの出力変動が所定の許容値よりも大きくなった場合にはロータ回転位置センサの出力変動が許容値以下になったときにゲイン誤差（又はゲイン誤差の比）の算出をやり直すようにしても良い。このようにすれば、ゲイン誤差（又はゲイン誤差の比）の算出処理中にロータ回転位置センサの出力変動（つまりロータ回転位置の変動）が許容値よりも大きくなった場合には、それに伴って電流センサの出力変動（つまり電流検出値の変動）が許容値よりも大きくなってゲイン誤差（又はゲイン誤差の比）の算出精度が低下すると判断して、ロータ回転位置センサの出力変動が許容値以下になったときにゲイン誤差（又はゲイン誤差の比）の算出をやり直すことができ、ゲイン誤差（又はゲイン誤差の比）の算出精度の低下を防止することができる。
【００１８】
或は、請求項６，１３のように、ゲイン誤差（又はゲイン誤差の比）の算出処理中に電流センサの出力変動が所定の許容値よりも大きくなった場合には電流センサの出力変動が許容値以下になったときにゲイン誤差（又はゲイン誤差の比）の算出をやり直すようにしても良い。このようにすれば、ゲイン誤差（又はゲイン誤差の比）の算出処理中に電流センサの出力変動が許容値よりも大きくなった場合には、ゲイン誤差（又はゲイン誤差の比）の算出精度が低下すると判断して、電流センサの出力変動が許容値以下になったときにゲイン誤差（又はゲイン誤差の比）の算出をやり直すことができ、ゲイン誤差（又はゲイン誤差の比）の算出精度の低下を防止することができる。
【００１９】
この場合、ゲイン誤差（又はゲイン誤差の比）の算出が完了するまで、ゲイン誤差（又はゲイン誤差の比）の算出を許可するようにしても良いが、請求項７，１４のように、ゲイン誤差（又はゲイン誤差の比）の算出処理指令が発生してからゲイン誤差（又はゲイン誤差の比）の算出が完了する前に所定時間が経過した場合にはゲイン誤差（又はゲイン誤差の比）の算出を禁止してゲイン誤差（又はゲイン誤差の比）を前回値に保持するようにしても良い。このようすれば、ゲイン誤差（又はゲイン誤差の比）の算出期間が過剰に長くなることを防止して交流モータの停止期間が過剰に長くなることを回避することができると共に、ゲイン誤差（又はゲイン誤差の比）の算出を禁止した場合でも、ゲイン誤差（又はゲイン誤差の比）の前回値を用いて電流センサの出力を補正することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】図１は本発明の実施例１における交流モータ制御システム全体の概略構成図である。
【図２】図２は実施例１のゲイン誤差算出機能を説明するブロック図である。
【図３】図３は無効電流指令時のロータ回転停止位置と各相の電流指令値との関係を示す図である。
【図４】図４は実施例１のゲイン誤差算出ルーチンの処理の流れを説明するフローチャートである。
【図５】図５は実施例１のセンサ出力補正ルーチンの処理の流れを説明するフローチャートである。
【図６】図６は実施例２のゲイン誤差比算出機能を説明するブロック図である。
【図７】図７は実施例２のゲイン誤差比算出ルーチンの処理の流れを説明するフローチャートである。
【図８】図８は実施例２のセンサ出力補正ルーチンの処理の流れを説明するフローチャートである。
【図９】図９は実施例３におけるハイブリッド車の駆動システム全体の概略構成図である。
【図１０】図１０の（ａ）はロータ回転位置が一定の場合の電流センサ出力の挙動を示すタイムチャートであり、図１０の（ｂ）はロータ回転位置が変動した場合の電流センサ出力の挙動を示すタイムチャートである。
【図１１】図１１は実施例３のゲイン誤差比算出の実行例を説明するタイムチャートである。
【図１２】図１２は実施例３のゲイン誤差比算出ルーチンの処理の流れを説明するフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
以下、本発明を実施するための形態を、交流モータを駆動源とする電気自動車又はハイブリッド車に適用して具体化した幾つかの実施例を説明する。
【実施例１】
【００２２】
本発明の実施例１を図１乃至図５に基づいて説明する。
まず、図１に基づいて交流モータ制御システム全体の概略構成を説明する。
二次電池等からなる直流電源１１には、昇圧コンバータ１２が接続され、この昇圧コンバータ１２は、直流電源１１の直流電圧を昇圧してシステム電源ライン１３とアースライン１４との間に直流のシステム電圧を発生させたり、このシステム電圧を降圧して直流電源１１に電力を戻す機能を持つ。システム電源ライン１３とアースライン１４との間には、システム電圧を平滑化する平滑コンデンサ１５や、電圧制御型の三相のインバータ１６が接続され、このインバータ１６で交流モータ１７が駆動される。
【００２３】
交流モータ１７は、三相永久磁石式同期モータで、永久磁石が内蔵されたものであり、ロータの回転位置θを検出するロータ回転位置センサ１８が搭載されている。昇圧コンバータ１２には、入力コンデンサ１９とリアクトル２０と、２つのスイッチング素子２１，２２が設けられ、各スイッチング素子２１，２２に、それぞれ還流ダイオード２３，２４が並列に接続されている。また、電圧制御型の三相のインバータ１６には、６つのスイッチ素子２５〜３０（上アームの各相の３つのスイッチング素子２５，２７，２９と下アームの各相の３つのスイッチング素子２６，２８，３０）が設けられ、各スイッチング素子２５〜３０に、それぞれ還流ダイオード３１〜３６が並列に接続されている。
【００２４】
このインバータ１６は、モータ制御回路３７から出力される三相の６アーム電圧指令信号ＵＵ，ＵＬ，ＶＵ，ＶＬ，ＷＵ，ＷＬに基づいて、システム電源ライン１３の直流電圧（昇圧コンバータ１２によって昇圧されたシステム電圧）を三相の交流電圧Ｕ，Ｖ，Ｗに変換して交流モータ１７を駆動する。交流モータ１７のＶ相に流れるＶ相電流ｉＶがＶ相電流センサ３８によって検出され、交流モータ１７のＷ相に流れるＷ相電流ｉＷがＷ相電流センサ３９によって検出される。
【００２５】
モータ制御回路３７は、後述する図４のゲイン誤差算出ルーチンを実行することで、交流モータ１７の制御システムの起動直後のシステムチェック処理中（つまり交流モータ１７の制御開始前の交流モータ１７の停止中）に、交流モータ１７のトルク発生に寄与しない無効電流を交流モータ１７に流すように指令する無効電流指令を行い、この無効電流指令を行ったときの電流指令値と電流センサ３８，３９の出力とに基づいて該電流センサ３８，３９のゲイン誤差を算出する。
【００２６】
具体的には、図２に示すように、まず、交流モータ１７のロータ回転座標として設定したｄ−ｑ座標系における指令電流ベクトル（ｄ軸指令電流Ｉd ，ｑ軸指令電流Ｉq ）のｄ軸指令電流Ｉd を０以外の所定値αに設定すると共にｑ軸指令電流Ｉq を０に設定することで、ｄ−ｑ座標系のｄ軸上に電流ベクトルを制御するように設定して、交流モータ１７のトルク発生に寄与しない無効電流を交流モータ１７に流すように指令する無効電流指令を行う。
【００２７】
この場合、指令電流ベクトル（ｄ軸指令電流Ｉd ，ｑ軸指令電流Ｉq ）を指令電圧ベクトル（ｄ軸指令電圧Ｖd ，ｑ軸指令電圧Ｖq ）に変換し、この指令電圧ベクトル（ｄ軸指令電圧Ｖd ，ｑ軸指令電圧Ｖq ）と、ロータ回転位置センサ１８で検出した交流モータ１７のロータ回転位置θ（ロータ回転停止位置）とに基づいて、三相電圧指令値Ｖu ，Ｖv ，Ｖw を求める。この後、三相電圧指令値Ｖu ，Ｖv ，Ｖw を、例えば正弦波ＰＷＭ制御方式又は矩形波制御方式等で三相の６アーム電圧指令信号ＵＵ，ＵＬ，ＶＵ，ＶＬ，ＷＵ，ＷＬに変換し、これらの三相の６アーム電圧指令信号ＵＵ，ＵＬ，ＶＵ，ＶＬ，ＷＵ，ＷＬをインバータ１６に出力する。これにより、交流モータ１７のトルク発生に寄与しない無効電流を交流モータ１７に流す。
【００２８】
また、指令電流ベクトル（ｄ軸指令電流Ｉd ，ｑ軸指令電流Ｉq ）と、ロータ回転位置センサ１８で検出した交流モータ１７のロータ回転位置θ（ロータ回転停止位置）とに基づいて、三相電流指令値Ｉu ，Ｉv ，Ｉw を求める。本実施例１では、交流モータ１７の停止中に無効電流指令を行ったときの三相電流指令値Ｉu ，Ｉv ，Ｉw が、交流モータ１７の各相に流れる実電流とほぼ等しくなると見なして、三相電流指令値Ｉu ，Ｉv ，Ｉw を交流モータ１７の各相に流れる実電流の代用情報として用いる。
【００２９】
この後、Ｖ相電流指令値Ｉv （Ｖ相の実電流の代用情報）と、Ｖ相電流センサ３８で検出したＶ相電流検出値ｉv （Ｖ相電流センサ３８の出力）とを用いて、次式によりＶ相電流センサ３８のゲイン誤差ｋv を求める。
ｋv ＝（ｉv −Ｉv ）／Ｉv
【００３０】
更に、Ｗ相電流指令値Ｉw （Ｗ相の実電流の代用情報）と、Ｗ相電流センサ３９で検出したＷ相電流検出値ｉw （Ｗ相電流センサ３９の出力）とを用いて、次式によりＷ相電流センサ３９のゲイン誤差ｋw を求める。
ｋw ＝（ｉw −Ｉw ）／Ｉw
【００３１】
このようにして求めたＶ相電流センサ３８のゲイン誤差ｋv とＷ相電流センサ３９のゲイン誤差ｋw は、モータ制御回路３７のバックアップＲＡＭ４０等の書き換え可能な不揮発性メモリ（モータ制御回路３７の電源オフ中でも記憶データを保持する書き換え可能なメモリ）に記憶される。
【００３２】
ところで、図３に示すように、無効電流指令を行う際に、交流モータ１７のロータ回転停止位置に応じて各相の電流指令値が変化（増減）するため、ロータ回転停止位置によってはＶ相電流指令値Ｉv ＝０となる場合や、Ｗ相電流指令値Ｉw ＝０となる場合がある。Ｖ相電流指令値Ｉv （Ｖ相の実電流の代用情報）が０の場合には、Ｖ相電流センサ３８の出力にゲイン誤差が発生しないため、Ｖ相電流センサ３８のゲイン誤差ｋv を算出することができない。また、Ｗ相電流指令値Ｉw （Ｗ相の実電流の代用情報）が０の場合には、Ｗ相電流センサ３９の出力にゲイン誤差が発生しないため、Ｗ相電流センサ３９のゲイン誤差ｋw を算出することができない。
【００３３】
そこで、本実施例１では、交流モータ１７のロータ回転停止位置が無効電流指令時にＶ相電流指令値Ｉv ＝０となる回転位置又は無効電流指令時にＷ相電流指令値Ｉw ＝０となる回転位置の場合には、Ｖ相電流センサ３８のゲイン誤差ｋv 及びＷ相電流センサ３９のゲイン誤差ｋw の算出を行わずに、Ｖ相電流センサ３８のゲイン誤差ｋv とＷ相電流センサ３９のゲイン誤差ｋw を両方とも前回値に保持する（記憶値を更新しない）。
【００３４】
尚、交流モータ１７のロータ回転停止位置が無効電流指令時にＶ相電流指令値Ｉv ＝０となる回転位置の場合には、Ｖ相電流センサ３８のゲイン誤差ｋv のみを前回値に保持して、Ｗ相電流センサ３９のゲイン誤差ｋw の算出を行うようにしても良い。一方、交流モータ１７のロータ回転停止位置が無効電流指令時にＷ相電流指令値Ｉw ＝０となる回転位置の場合には、Ｗ相電流センサ３９のゲイン誤差ｋw のみを前回値に保持して、Ｖ相電流センサ３８のゲイン誤差ｋv の算出を行うようにしても良い。
【００３５】
また、モータ制御回路３７は、後述する図５のセンサ出力補正ルーチンを実行することで、Ｖ相電流センサ３８のゲイン誤差ｋv を用いてＶ相電流センサ３８の出力（Ｖ相電流検出値ｉv ）を補正することで、Ｖ相電流センサ３８のゲイン誤差によるＶ相電流検出値ｉv のずれを補正すると共に、Ｗ相電流センサ３９のゲイン誤差ｋw を用いてＷ相電流センサ３９の出力（Ｗ相電流検出値ｉw ）を補正することで、Ｗ相電流センサ３９のゲイン誤差によるＷ相電流検出値ｉw のずれを補正する。
【００３６】
尚、ゲイン誤差ｋv を用いてＶ相電流センサ３８の出力を補正する処理や、ゲイン誤差ｋw を用いてＷ相電流センサ３９の出力を補正する処理は、電流センサ３８，３９の出力を用いて交流モータ１７を制御するモータ制御ルーチン等で行うようにしても良い。
以下、モータ制御回路３７が実行する図４のゲイン誤差算出ルーチン及び図５のセンサ出力補正ルーチンの処理内容を説明する。
【００３７】
［ゲイン誤差算出］
図４に示すゲイン誤差算出ルーチンは、モータ制御回路３７の電源オン後に所定周期で繰り返し実行され、特許請求の範囲でいうゲイン誤差算出手段としての役割を果たす。本ルーチンが起動されると、まず、ステップ１０１で、交流モータ１７の制御システムの起動直後（モータ制御回路３７の電源オン直後）のシステムチェック処理中であるか否かを判定し、システムチェック処理中でなければ、ステップ１０２以降の処理を行うことなく、本ルーチンを終了する。
【００３８】
一方、上記ステップ１０１で、交流モータ１７の制御システムの起動直後のシステムチェック処理中であると判定されれば、交流モータ１７の制御開始前における交流モータ１７の停止中であると判断して、ステップ１０２に進み、ロータ回転位置センサ１８で検出した交流モータ１７のロータ回転位置θをロータ回転停止位置として読み込む。
【００３９】
この後、ステップ１０３に進み、交流モータ１７のロータ回転停止位置が、無効電流指令時にＶ相電流指令値Ｉv ＝０となる回転位置又は無効電流指令時にＷ相電流指令値Ｉw ＝０となる回転位置であるか否かを判定する。ここで、無効電流指令時にＶ相電流指令値Ｉv ＝０となる回転位置と無効電流指令時にＷ相電流指令値Ｉw ＝０となる回転位置は、予めモータ制御回路３７のＲＯＭ（図示せず）等に記憶されている。
【００４０】
このステップ１０３で、交流モータ１７のロータ回転停止位置θが無効電流指令時にＶ相電流指令値Ｉv ＝０となる回転位置ではなく且つ無効電流指令時にＷ相電流指令値Ｉw ＝０となる回転位置ではないと判定された場合には、ステップ１０４に進み、指令電流ベクトル（ｄ軸指令電流Ｉd ，ｑ軸指令電流Ｉq ）のｄ軸指令電流Ｉd を０以外の所定値αに設定すると共にｑ軸指令電流Ｉq を０に設定することで、ｄ−ｑ座標系のｄ軸上に電流ベクトルを制御するように設定して、無効電流指令を行う。これにより、交流モータ１７のトルク発生に寄与しない無効電流を交流モータ１７に流す。
【００４１】
この後、ステップ１０５に進み、指令電流ベクトル（ｄ軸指令電流Ｉd ，ｑ軸指令電流Ｉq ）と、交流モータ１７のロータ回転位置θ（ロータ回転停止位置）とに基づいて、Ｖ相電流指令値Ｉv とＷ相電流指令値Ｉw を求める。
【００４２】
この後、ステップ１０６に進み、Ｖ相電流指令値Ｉv （Ｖ相の実電流の代用情報）と、Ｖ相電流センサ３８で検出したＶ相電流検出値ｉv （Ｖ相電流センサ３８の出力）とを用いて、次式によりＶ相電流センサ３８のゲイン誤差ｋv を算出する。
ｋv ＝（ｉv −Ｉv ）／Ｉv
【００４３】
更に、Ｗ相電流指令値Ｉw （Ｗ相の実電流の代用情報）と、Ｗ相電流センサ３９で検出したＷ相電流検出値ｉw （Ｗ相電流センサ３９の出力）とを用いて、次式によりＷ相電流センサ３９のゲイン誤差ｋw を算出する。
ｋw ＝（ｉw −Ｉw ）／Ｉw
【００４４】
この後、ステップ１０７に進み、Ｖ相電流センサ３８のゲイン誤差ｋv とＷ相電流センサ３９のゲイン誤差ｋw を、モータ制御回路３７のバックアップＲＡＭ４０等の書き換え可能な不揮発性メモリに記憶する。
【００４５】
これに対して、上記ステップ１０３で、交流モータ１７のロータ回転停止位置が、無効電流指令時にＶ相電流指令値Ｉv ＝０となる回転位置又は無効電流指令時にＷ相電流指令値Ｉw ＝０となる回転位置であると判定された場合には、ステップ１０８に進み、Ｖ相電流センサ３８のゲイン誤差ｋv 及びＷ相電流センサ３９のゲイン誤差ｋw の算出を行わずに、Ｖ相電流センサ３８のゲイン誤差ｋv とＷ相電流センサ３９のゲイン誤差ｋw を両方とも前回値に保持する（記憶値を更新しない）。このステップ１０８の処理が特許請求の範囲でいうゲイン誤差保持手段としての役割を果たす。
【００４６】
尚、交流モータ１７のロータ回転停止位置が無効電流指令時にＶ相電流指令値Ｉv ＝０となる回転位置の場合には、Ｖ相電流センサ３８のゲイン誤差ｋv のみを前回値に保持して、Ｗ相電流センサ３９のゲイン誤差ｋw の算出を行うようにしても良い。一方、交流モータ１７のロータ回転停止位置が無効電流指令時にＷ相電流指令値Ｉw ＝０となる回転位置の場合には、Ｗ相電流センサ３９のゲイン誤差ｋw のみを前回値に保持して、Ｖ相電流センサ３８のゲイン誤差ｋv の算出を行うようにしても良い。
【００４７】
［センサ出力補正］
図５に示すセンサ出力補正ルーチンは、モータ制御中に所定周期（例えば電流センサ３８，３９の出力のサンプリング周期）で繰り返し実行され、特許請求の範囲でいうセンサ出力補正手段としての役割を果たす。本ルーチンが起動されると、まず、ステップ２０１で、モータ制御回路３７のバックアップＲＡＭ４０等の書き換え可能な不揮発性メモリに記憶されているＶ相電流センサ３８のゲイン誤差ｋv の記憶値とＷ相電流センサ３９のゲイン誤差ｋw の記憶値を読み込んだ後、ステップ２０２に進み、Ｖ相電流センサ３８の出力（Ｖ相電流検出値ｉv ）とＷ相電流センサ３９の出力（Ｗ相電流検出値ｉw ）を読み込む。
【００４８】
この後、ステップ２０３に進み、Ｖ相電流センサ３８のゲイン誤差ｋv を用いてＶ相電流センサ３８の出力（Ｖ相電流検出値ｉv ）を補正することで、Ｖ相電流センサ３８のゲイン誤差によるＶ相電流検出値ｉv のずれを補正すると共に、Ｗ相電流センサ３９のゲイン誤差ｋw を用いてＷ相電流センサ３９の出力（Ｗ相電流検出値ｉw ）を補正することで、Ｗ相電流センサ３９のゲイン誤差によるＷ相電流検出値ｉw のずれを補正する。
【００４９】
以上説明した本実施例１では、交流モータ１７の停止中に無効電流指令を行ったときのＶ相及びＷ相の電流指令値Ｉv ，Ｉw をＶ相及びＷ相の実電流の代用情報として用い、こられらのＶ相及びＷ相の電流指令値Ｉv ，Ｉw （実電流の代用情報）とＶ相及びＷ相の電流センサ３８，３９の出力（Ｖ相及びＷ相の電流検出値ｉv ，ｉw ）とからＶ相及びＷ相の電流センサ３８，３９のゲイン誤差ｋv ，ｋw を算出するようにしたので、Ｖ相及びＷ相の電流センサ３８，３９のゲイン誤差ｋv ，ｋw を精度良く算出することができる。そして、これらのゲイン誤差ｋv ，ｋw を用いて電流センサ３８，３９の出力を補正するようにしたので、電流センサ３８，３９のゲイン誤差による電流検出値ｉv ，ｉw のずれを補正することができ、電流センサ３８，３９の出力に基づく電流検出精度を向上させることができる。しかも、交流モータ１７の停止中にゲイン誤差を算出する際に、交流モータ１７のトルク発生に寄与しない無効電流を交流モータ１７に流すようにしたので、交流モータ１７にトルクが発生することを防止して、システムに悪影響を及ぼすことを回避できる。
【００５０】
また、本実施例１では、交流モータ１７の制御システムの起動直後のシステムチェック処理中（つまり交流モータ１７の制御開始前の交流モータ１７の停止中）に無効電流指令を行ってゲイン誤差を算出するようにしたので、交流モータ７の制御開始前にゲイン誤差を算出することができ、交流モータ１７の制御開始当初から最新のゲイン誤差を用いて電流センサ３８，３９の出力を精度良く補正して、電流センサ３８，３９の出力に基づいた電流検出精度を向上させることができる。
【００５１】
更に、本実施例１では、交流モータ１７のロータ回転停止位置が無効電流指令時にＶ相電流指令値Ｉv ＝０となる回転位置や無効電流指令時にＷ相電流指令値Ｉw ＝０となる回転位置で、Ｖ相電流センサ３８のゲイン誤差ｋv やＷ相電流センサ３９のゲイン誤差ｋw を算出できない場合には、Ｖ相電流センサ３８のゲイン誤差ｋv やＷ相電流センサ３９のゲイン誤差ｋw を前回値に保持するようにしたので、Ｖ相電流センサ３８のゲイン誤差ｋv の前回値やＷ相電流センサ３９のゲイン誤差ｋw の前回値を用いて電流センサ３８，３９の出力を補正することができる。
【００５２】
尚、上記実施例１では、Ｖ相電流センサ３８のゲイン誤差ｋv を用いてＶ相電流センサ３８の出力を補正し、Ｗ相電流センサ３９のゲイン誤差ｋw を用いてＷ相電流センサ３９の出力を補正するようにしたが、Ｖ相電流センサ３８のゲイン誤差ｋv とＷ相電流センサ３９のゲイン誤差ｋw のうちの一方のみを用いてＶ相電流センサ３８の出力とＷ相電流センサ３９の出力の両方を補正するようにしても良い。
【００５３】
また、上記実施例１では、交流モータの各相のうちの２つの相に流れる電流を検出するように２つの電流センサを備えたシステムに本発明を適用したが、これに限定されず、交流モータの各相のうちの１つの相に流れる電流を検出するように１つの電流センサを備えたシステムや、交流モータの各相のうちの３つ以上の相に流れる電流を検出するように３つ以上の電流センサを備えたシステムに本発明を適用しても良い。
【実施例２】
【００５４】
次に、図６乃至図８を用いて本発明の実施例２を説明する。但し、前記実施例１と実質的に同一部分については説明を省略又は簡略化し、主として前記実施例１と異なる部分について説明する。
【００５５】
モータ制御回路３７は、次式により指令電流ベクトル（ｄ軸指令電流Ｉd ，ｑ軸指令電流Ｉq ）を指令電圧ベクトル（ｄ軸指令電圧Ｖd ，ｑ軸指令電圧Ｖq ）に変換する。
Ｖd ＝（Ｒ＋ｐ×Ｌd ）×Ｉd −ω×Ｌq ×Ｉq
Ｖq ＝（Ｒ＋ｐ×Ｌq ）×Ｉq ＋ω×Ｌd ×Ｉd ＋ω×φ
【００５６】
ここで、Ｒ、Ｌd 、Ｌq 、φはそれぞれ交流モータ１７の機器定数であり、Ｒは抵抗、Ｌd はｄ軸インダクタンス、Ｌq はｑ軸インダクタンス、φは鎖交磁束である。また、ωはロータ回転角速度、ｐは微分演算子である。
【００５７】
この指令電圧ベクトル（Ｖd ，Ｖq ）に基づいて交流モータ１７を制御するため、指令電流ベクトル（Ｉd ，Ｉq ）が同じでも、機器定数が変化すると、指令電圧ベクトル（Ｖd ，Ｖq ）が変化して、交流モータ１７のＶ相電流ｉＶやＷ相電流ｉＷが変化する。
【００５８】
このため、上記実施例１のように、交流モータ１７の停止中に無効電流指令を行ったときのＶ相及びＷ相の電流指令値Ｉv ，Ｉw （実電流の代用情報）とＶ相及びＷ相の電流センサ３８，３９の出力（Ｖ相及びＷ相の電流検出値ｉv ，ｉw ）とからＶ相及びＷ相の電流センサ３８，３９のゲイン誤差ｋv ，ｋw を算出する場合、機器定数の変化によるＶ相電流ｉＶやＷ相電流ｉＷの変化の影響を受けて電流センサ３８，３９のゲイン誤差ｋv ，ｋw の算出精度が低下する可能性がある。
【００５９】
そこで、本実施例２では、モータ制御回路３７により後述する図７のゲイン誤差比算出ルーチンを実行することで、交流モータ１７の制御システムの起動直後のシステムチェック処理中（つまり交流モータ１７の制御開始前の交流モータ１７の停止中）に、交流モータ１７のトルク発生に寄与しない無効電流を交流モータ１７に流すように指令する無効電流指令を行い、この無効電流指令を行ったときのＶ相及びＷ相の電流指令値の比（Ｉv ／Ｉw ）と、Ｖ相及びＷ相の電流センサ３８，３９の出力の比（ｉv ／ｉw ）とに基づいて、Ｖ相及びＷ相の電流センサ３８，３９のゲイン誤差の比（ｋv ／ｋw ）を算出する。この場合、Ｖ相及びＷ相が特許請求の範囲でいう第１及び第２の相に相当し、Ｖ相及びＷ相の電流センサ３８，３９が特許請求の範囲でいう第１及び第２の電流センサに相当する。
【００６０】
ここで、Ｖ相及びＷ相の電流センサ３８，３９のゲイン誤差の比（ｋv ／ｋw ）の算出方法について説明する。
【００６１】
指令電圧ベクトル（ｄ軸指令電圧Ｖd ，ｑ軸指令電圧Ｖq ）は、指令電流ベクトル（ｄ軸指令電流Ｉd ，ｑ軸指令電流Ｉq ）を用いて下記（１），（２）式により表すことができる。
Ｖd ＝（Ｒ＋ｐ×Ｌd ）×Ｉd −ω×Ｌq ×Ｉq           ……（１）
Ｖq ＝（Ｒ＋ｐ×Ｌq ）×Ｉq ＋ω×Ｌd ×Ｉd ＋ω×φ  ……（２）
【００６２】
交流モータ１７の停止中に無効電流指令を行ったときには、ω＝０、ｐ＝０、Ｉq ＝０となるため、上記（１），（２）式から下記（３），（４）式が得られる。
Ｖd ＝Ｒ×Ｉd               ……（３）
Ｖq ＝Ｒ×Ｉq ＝０          ……（４）
【００６３】
また、Ｖ相電流指令値Ｉv とＷ相電流指令値Ｉw は、指令電流ベクトル（ｄ軸指令電流Ｉd ，ｑ軸指令電流Ｉq ）と交流モータ１７のロータ回転位置θ（ロータ回転停止位置）とを用いて下記（５），（６）式により表すことができる。
【００６４】
【数１】
2011078295.tif 000003
【００６５】
交流モータ１７の停止中に無効電流指令を行ったときには、Ｉq ＝０となるため、上記（５），（６）式から下記（７），（８）式が得られる。
【００６６】
【数２】
2011078295.tif 000004
【００６７】
上記（３）式と上記（７），（８）式から下記（９），（１０）式が得られる。
【００６８】
【数３】
2011078295.tif 000005
【００６９】
更に、上記（９），（１０）式から下記（１１）式が得られる。
Ｉv ／Ｉw ＝ｃｏｓ（θ−２／３×π）／ｃｏｓ（θ＋２／３×π）  ……（１１）
上記（１１）式により、Ｖ相電流指令値Ｉv とＷ相電流指令値Ｉw との比（Ｉv ／Ｉw ）を求めることができ、その際、Ｖ相及びＷ相の電流指令値の比（Ｉv ／Ｉw ）は、機器定数（抵抗Ｒ等）の影響を受けずに交流モータ１７のロータ回転位置θ（ロータ回転停止位置）のみによって決まる。
【００７０】
一方、Ｖ相及びＷ相の電流センサ３８，３９のオフセット誤差補正後であれば、Ｖ相電流検出値ｉv （Ｖ相電流センサ３８の出力）は、Ｖ相電流センサ３８のゲイン誤差ｋv とＶ相電流指令値Ｉv （Ｖ相の実電流の代用情報）とを用いて下記（１２）式により表すことができ、Ｗ相電流検出値ｉw （Ｗ相電流センサ３９の出力）は、Ｗ相電流センサ３９のゲイン誤差ｋw とＷ相電流指令値Ｉw （Ｗ相の実電流の代用情報）とを用いて下記（１３）式により表すことができる。
ｉv ＝ｋv ×Ｉv           ……（１２）
ｉw ＝ｋw ×Ｉw           ……（１３）
【００７１】
上記（１２），（１３）式から下記（１４）式が得られる。
ｋv ／ｋw ＝（ｉv ／ｉw ）／（Ｉv ／Ｉw ）  ……（１４）
上記（１４）式により、無効電流指令を行ったときのＶ相及びＷ相の電流指令値の比（Ｉv ／Ｉw ）と、Ｖ相及びＷ相の電流センサ３８，３９の出力の比（ｉv ／ｉw ）とを用いて、Ｖ相及びＷ相の電流センサ３８，３９のゲイン誤差の比（ｋv ／ｋw ）を求めることができる。
【００７２】
前述したように、Ｖ相及びＷ相の電流指令値の比（Ｉv ／Ｉw ）は、機器定数（抵抗Ｒ等）の影響を受けずに交流モータ１７のロータ回転位置θ（ロータ回転停止位置）のみによって決まるため、Ｖ相及びＷ相の電流センサ３８，３９のゲイン誤差の比（ｋv ／ｋw ）は、機器定数（抵抗Ｒ等）の影響を受けずに求めることができる。
【００７３】
更に、本実施例２では、モータ制御回路３７により後述する図８のセンサ出力補正ルーチンを実行して、Ｖ相及びＷ相の電流センサ３８，３９のゲイン誤差の比（ｋv ／ｋw ）を用いてＷ相電流センサ３９の出力（Ｗ相電流検出値ｉw ）を補正することで、Ｖ相電流センサ３８とＷ相電流センサ３９のゲイン誤差の不均衡を補正する。
【００７４】
具体的には、Ｖ相及びＷ相の電流センサ３８，３９のゲイン誤差の比（ｋv ／ｋw ）を用いてＷ相電流センサ３９の出力（Ｗ相電流検出値ｉw ）を次式により補正して最終的なＷ相電流検出値ｉw'を求め、Ｖ相電流センサ３８の出力（Ｖ相電流検出値ｉv ）をそのまま最終的なＶ相電流検出値ｉv'とする。
ｉv'＝ｉv                           ……（１５）
ｉw'＝ｉw ×（ｋv ／ｋw ）          ……（１６）
【００７５】
上記（１５），（１６）式は、それぞれ上記（１２），（１３）式の関係を用いて次のように表すことができる。
ｉv'＝ｉv ＝ｋv ×Ｉv
ｉw'＝ｉw ×（ｋv ／ｋw ）＝ｋw ×Ｉw ×（ｋv ／ｋw ）＝ｋv ×Ｉw
【００７６】
これにより、最終的なＶ相電流検出値ｉv'と最終的なＷ相電流検出値ｉw'のゲイン誤差をＶ相電流センサ３８のゲイン誤差ｋv に揃えることができ、Ｖ相電流センサ３８とＷ相電流センサ３９のゲイン誤差の不均衡を補正することができる。
【００７７】
或は、Ｖ相及びＷ相の電流センサ３８，３９のゲイン誤差の比（ｋv ／ｋw ）を用いてＶ相電流センサ３８の出力（Ｖ相電流検出値ｉv ）を補正することで、Ｖ相電流センサ３８とＷ相電流センサ３９のゲイン誤差の不均衡を補正するようにしても良い。
【００７８】
具体的には、Ｖ相及びＷ相の電流センサ３８，３９のゲイン誤差の比（ｋv ／ｋw ）を用いてＶ相電流センサ３８の出力（Ｖ相電流検出値ｉv ）を次式により補正して最終的なＶ相電流検出値ｉv を求め、Ｗ相電流センサ３９の出力（Ｗ相電流検出値ｉw ）をそのまま最終的なＷ相電流検出値ｉw'とする。
ｉv'＝ｉv ／（ｋv ／ｋw ）          ……（１７）
ｉw'＝ｉw                           ……（１８）
【００７９】
上記（１７），（１８）式は、それぞれ上記（１２），（１３）式の関係を用いて次のように表すことができる。
ｉv'＝ｉv ／（ｋv ／ｋw ）＝ｋv ×Ｉv ／（ｋv ／ｋw ）＝ｋw ×Ｉv
ｉw'＝ｉw ＝ｋw ×Ｉw
【００８０】
これにより、最終的なＶ相電流検出値ｉv'と最終的なＷ相電流検出値ｉw'のゲイン誤差をＷ相電流センサ３９のゲイン誤差ｋw に揃えることができ、Ｖ相電流センサ３８とＷ相電流センサ３９のゲイン誤差の不均衡を補正することができる。
【００８１】
尚、Ｖ相及びＷ相の電流センサ３８，３９のゲイン誤差の比（ｋv ／ｋw ）を用いてＶ相電流センサ３８の出力又はＷ相電流センサ３９の出力を補正する処理は、電流センサ３８，３９の出力を用いて交流モータ１７を制御するモータ制御ルーチン等で行うようにしても良い。
【００８２】
以下、本実施例２で、モータ制御回路３７が実行する図７のゲイン誤差比算出ルーチン及び図８のセンサ出力補正ルーチンの処理内容を説明する。
【００８３】
［ゲイン誤差比算出］
図７に示すゲイン誤差比算出ルーチンは、モータ制御回路３７の電源オン後に所定周期で繰り返し実行され、特許請求の範囲でいうゲイン誤差比算出手段としての役割を果たす。本ルーチンが起動されると、まず、ステップ３０１で、交流モータ１７の制御システムの起動直後（モータ制御回路３７の電源オン直後）のシステムチェック処理中であるか否かを判定し、システムチェック処理中でなければ、ステップ３０２以降の処理を行うことなく、本ルーチンを終了する。
【００８４】
一方、上記ステップ３０１で、交流モータ１７の制御システムの起動直後のシステムチェック処理中であると判定されれば、交流モータ１７の制御開始前における交流モータ１７の停止中であると判断して、ステップ３０２に進み、ロータ回転位置センサ１８で検出した交流モータ１７のロータ回転位置θをロータ回転停止位置として読み込む。
【００８５】
この後、ステップ３０３に進み、交流モータ１７のロータ回転停止位置が、無効電流指令時にＶ相電流指令値Ｉv ＝０となる回転位置又は無効電流指令時にＷ相電流指令値Ｉw ＝０となる回転位置であるか否かを判定する。ここで、無効電流指令時にＶ相電流指令値Ｉv ＝０となる回転位置と無効電流指令時にＷ相電流指令値Ｉw ＝０となる回転位置は、予めモータ制御回路３７のＲＯＭ（図示せず）等に記憶されている。
【００８６】
このステップ３０３で、交流モータ１７のロータ回転停止位置θが無効電流指令時にＶ相電流指令値Ｉv ＝０となる回転位置ではなく且つ無効電流指令時にＷ相電流指令値Ｉw ＝０となる回転位置ではないと判定された場合には、ステップ３０４に進み、指令電流ベクトル（ｄ軸指令電流Ｉd ，ｑ軸指令電流Ｉq ）のｄ軸指令電流Ｉd を０以外の所定値αに設定すると共にｑ軸指令電流Ｉq を０に設定することで、ｄ−ｑ座標系のｄ軸上に電流ベクトルを制御するように設定して、無効電流指令を行う。これにより、交流モータ１７のトルク発生に寄与しない無効電流を交流モータ１７に流す。
【００８７】
この後、ステップ３０５に進み、交流モータ１７のロータ回転位置θ（ロータ回転停止位置）を用いて、次式［上記（１１）式］によりＶ相電流指令値Ｉv （Ｖ相の実電流の代用情報）と、Ｗ相電流指令値Ｉw （Ｗ相の実電流の代用情報）との比（Ｉv ／Ｉw ）を求める。
Ｉv ／Ｉw ＝ｃｏｓ（θ−２／３×π）／ｃｏｓ（θ＋２／３×π）
【００８８】
この後、ステップ３０６に進み、Ｖ相電流センサ３８で検出したＶ相電流検出値ｉv （Ｖ相電流センサ３８の出力）と、Ｗ相電流センサ３９で検出したＷ相電流検出値ｉw （Ｗ相電流センサ３９の出力）との比（ｉv ／ｉw ）を算出する。
【００８９】
この後、ステップ３０７に進み、Ｖ相及びＷ相の電流指令値の比（Ｉv ／Ｉw ）と、Ｖ相及びＷ相の電流検出値の比（ｉv ／ｉw ）とを用いて、次式［上記（１４）式］によりＶ相及びＷ相の電流センサ３８，３９のゲイン誤差の比（ｋv ／ｋw ）を求める。
ｋv ／ｋw ＝（ｉv ／ｉw ）／（Ｉv ／Ｉw ）
【００９０】
この後、ステップ３０８に進み、Ｖ相及びＷ相の電流センサ３８，３９のゲイン誤差の比（ｋv ／ｋw ）を、モータ制御回路３７のバックアップＲＡＭ４０等の書き換え可能な不揮発性メモリに記憶する。
【００９１】
これに対して、上記ステップ３０３で、交流モータ１７のロータ回転停止位置が、無効電流指令時にＶ相電流指令値Ｉv ＝０となる回転位置又は無効電流指令時にＷ相電流指令値Ｉw ＝０となる回転位置であると判定された場合には、ステップ３０９に進み、Ｖ相及びＷ相の電流センサ３８，３９のゲイン誤差の比（ｋv ／ｋw ）の算出を行わずに、ゲイン誤差の比（ｋv ／ｋw ）を前回値に保持する（記憶値を更新しない）。このステップ３０９の処理が特許請求の範囲でいうゲイン誤差比保持手段としての役割を果たす。
【００９２】
［センサ出力補正］
図８に示すセンサ出力補正ルーチンは、モータ制御中に所定周期（例えば電流センサ３８，３９の出力のサンプリング周期）で繰り返し実行され、特許請求の範囲でいうセンサ出力補正手段としての役割を果たす。本ルーチンが起動されると、まず、ステップ４０１で、モータ制御回路３７のバックアップＲＡＭ４０等の書き換え可能な不揮発性メモリに記憶されているＶ相及びＷ相の電流センサ３８，３９のゲイン誤差の比（ｋv ／ｋw ）の記憶値を読み込んだ後、ステップ４０２に進み、Ｖ相電流センサ３８の出力（Ｖ相電流検出値ｉv ）とＷ相電流センサ３９の出力（Ｗ相電流検出値ｉw ）を読み込む。
【００９３】
この後、ステップ４０３に進み、Ｖ相及びＷ相の電流センサ３８，３９のゲイン誤差の比（ｋv ／ｋw ）を用いてＷ相電流センサ３９の出力（Ｗ相電流検出値ｉw ）を補正することで、Ｖ相電流センサ３８とＷ相電流センサ３９のゲイン誤差の不均衡を補正する。或は、Ｖ相及びＷ相の電流センサ３８，３９のゲイン誤差の比（ｋv ／ｋw ）を用いてＶ相電流センサ３８の出力（Ｖ相電流検出値ｉv ）を補正することで、Ｖ相電流センサ３８とＷ相電流センサ３９のゲイン誤差の不均衡を補正するようにしても良い。
【００９４】
以上説明した本実施例２では、交流モータ１７の停止中に無効電流指令を行ったときのＶ相及びＷ相の電流指令値の比（Ｉv ／Ｉw ）と、Ｖ相及びＷ相の電流センサ３８，３９の出力の比（ｉv ／ｉw ）とに基づいて、Ｖ相及びＷ相の電流センサ３８，３９のゲイン誤差の比（ｋv ／ｋw ）を算出するようにしたので、機器定数（抵抗Ｒ等）の影響を受けずにＶ相及びＷ相の電流センサ３８，３９のゲイン誤差の比（ｋv ／ｋw ）を精度良く算出することができる。そして、このゲイン誤差の比（ｋv ／ｋw ）を用いてＷ相電流センサ３９の出力又はＶ相電流センサ３８の出力を補正するようにしたので、Ｖ相電流センサ３８とＷ相電流センサ３９のゲイン誤差の不均衡を補正することができ、Ｖ相及びＷ相の電流センサ３８，３９の出力に基づくモータ制御精度を向上させることができる。これにより、Ｖ相電流センサ３８とＷ相電流センサ３９のゲイン誤差の不均衡によるシステム内の電力の変動を抑制することができる。しかも、交流モータ１７の停止中にゲイン誤差の比（ｋv ／ｋw ）を算出する際に、交流モータ１７のトルク発生に寄与しない無効電流を交流モータ１７に流すようにしたので、交流モータ１７にトルクが発生することを防止して、システムに悪影響を及ぼすことを回避できる。
【００９５】
また、本実施例２では、交流モータ１７の制御システムの起動直後のシステムチェック処理中（つまり交流モータ１７の制御開始前の交流モータ１７の停止中）に無効電流指令を行ってゲイン誤差の比（ｋv ／ｋw ）を算出するようにしたので、交流モータ７の制御開始前にゲイン誤差の比（ｋv ／ｋw ）を算出することができ、交流モータ１７の制御開始当初から最新のゲイン誤差の比（ｋv ／ｋw ）を用いてＷ相電流センサ３９の出力又はＶ相電流センサ３８の出力を精度良く補正して、電流センサ３８，３９の出力に基づいたモータ制御精度を向上させることができる。
【００９６】
更に、本実施例２では、交流モータ１７のロータ回転停止位置が無効電流指令時にＶ相電流指令値Ｉv ＝０となる回転位置や無効電流指令時にＷ相電流指令値Ｉw ＝０となる回転位置で、Ｖ相及びＷ相の電流センサ３８，３９のゲイン誤差の比（ｋv ／ｋw ）を算出できない場合には、ゲイン誤差の比（ｋv ／ｋw ）を前回値に保持するようにしたので、ゲイン誤差の比（ｋv ／ｋw ）の前回値を用いてＷ相電流センサ３９の出力又はＶ相電流センサ３８の出力を補正することができる。
【００９７】
尚、上記実施例２では、交流モータの各相のうちの２つの相に流れる電流を検出するように２つの電流センサを備えたシステムに本発明を適用したが、これに限定されず、交流モータの各相のうちの３つ以上の相に流れる電流を検出するように３つ以上の電流センサを備えたシステムに本発明を適用しても良い。
【実施例３】
【００９８】
次に、図９乃至図１２を用いて本発明をハイブリッド車に適用した実施例３を説明する。但し、前記実施例１，２と実質的に同一部分については説明を省略又は簡略化し、主として前記実施例１，２と異なる部分について説明する。
【００９９】
まず、図９に基づいてハイブリッド車の駆動システム全体の概略構成を説明する。
内燃機関であるエンジン４１と第１の交流モータ４２と第２の交流モータ４３が搭載され、エンジン４１と第２の交流モータ４３が車輪４４を駆動する動力源となる。エンジン４１のクランク軸４５の動力は、動力分割機構４６で二系統に分割される。
【０１００】
この動力分割機構４６は、サンギヤとピニオンギヤとリングギヤ（いずれも図示せず）等からなる遊星ギヤ機構で構成されている。ピニオンギヤには、キャリア（図示せず）を介してエンジン４１のクランク軸４５が連結され、サンギヤには、主に発電機として使用する第１の交流モータ４２の回転軸が連結されている。また、リングギヤには、ペラ軸４７（駆動軸）が連結され、このペラ軸４７の動力がデファレンシャルギヤ機構４８や車軸４９等を介して車輪４４に伝達される。第２の交流モータ４３の回転軸は、減速ギヤ機構５０を介してペラ軸４７に連結されている。
【０１０１】
第１の交流モータ４２と第２の交流モータ４３は、パワーコントロールユニット５１を介してバッテリ５２に接続されている。このパワーコントロールユニット５１には、第１の交流モータ４２を駆動する第１のインバータ５３と、第２の交流モータ４３を駆動する第２のインバータ５４が設けられ、各交流モータ４２，４３は、それぞれインバータ５３，５４を介してバッテリ５２と電力を授受するようになっている。エンジン４１には、クランク軸４５が所定クランク角回転する毎にパルス信号を出力するクランク角センサ５５が取り付けられ、このクランク角センサ５５の出力信号に基づいてクランク角やエンジン回転速度が検出される。
【０１０２】
ハイブリッドＥＣＵ５６は、ハイブリッド車全体を総合的に制御するコンピュータであり、アクセル開度（アクセルペダルの操作量）を検出するアクセルセンサ５７、シフトレバーの操作位置を検出するシフトスイッチ５８、ブレーキ操作を検出するブレーキスイッチ５９、車速を検出する車速センサ６０等の各種のセンサやスイッチの出力信号を読み込んで車両の運転状態を検出する。このハイブリッドＥＣＵ５６は、エンジン４１の運転を制御するエンジンＥＣＵ６１と、第１及び第２のインバータ５３，５４を制御して第１及び第２の交流モータ４２，４３の運転を制御するＭＧ−ＥＣＵ６２との間で制御信号やデータ信号を送受信し、各ＥＣＵ６１，６２によって車両の運転状態に応じてエンジン４１と第１の交流モータ４２と第２の交流モータ４３の運転を制御する。
【０１０３】
例えば、発進時や低負荷時（エンジン４１の燃費効率が悪い領域）は、エンジン４１を停止状態に維持して、バッテリ５２の電力で第２の交流モータ４３を駆動し、この第２の交流モータ４３の動力のみで車輪４４を駆動して走行するモータ走行を行う。
【０１０４】
エンジン４１を始動する場合には、バッテリ５２の電力で第１の交流モータ４２を駆動し、この第１の交流モータ４２の動力を動力分割機構４６を介してエンジン４１のクランク軸４５に伝達することで、クランク軸４５を回転駆動してエンジン４１を始動する。
【０１０５】
通常走行時には、エンジン４１のクランク軸４５の動力を動力分割機構４６によって第１の交流モータ４２側とペラ軸４７側の二系統に分割し、その一方の系統の出力でペラ軸４７を駆動して車輪４４を駆動し、他方の系統の出力で第１の交流モータ４２を駆動して第１の交流モータ４２で発電し、その発電電力で第２の交流モータ４３を駆動して第２の交流モータ４３の動力でも車輪４４を駆動する。更に、急加速時には、第１の交流モータ４２の発電電力の他にバッテリ５２の電力も第２の交流モータ４３に供給して、第２の交流モータ４３の駆動分を増加させる。
【０１０６】
減速時には、車輪４４の動力で第２の交流モータ４３を駆動して第２の交流モータ４３を発電機として作動させることで、車両の運動エネルギを第２の交流モータ４３で電力に変換してバッテリ５２に回収して充電する。
【０１０７】
また、第２の交流モータ４３の制御システムの構成は、前記実施例１で説明した図１の構成と実質的に同じであり、図９の第２の交流モータ４３、バッテリ５２、第２のインバータ５４、ＭＧ−ＥＣＵ６２が、それぞれ図１の交流モータ１７、直流電源１１、インバータ１６、モータ制御回路３７に相当する。これ以外の構成部品（電流センサ３８，３９、ロータ回転位置センサ１８等）は、図１と同じ符号を付して以下の説明に用いる。
【０１０８】
本実施例３では、ＭＧ−ＥＣＵ６２により後述する図１２のゲイン誤差比算出ルーチンを実行することで、交流モータ４３の制御システムの起動直後のシステムチェック処理中（つまり交流モータ４３の制御開始前の交流モータ４３の停止中）に、交流モータ４３のトルク発生に寄与しない無効電流を交流モータ４３に流すように指令する無効電流指令を行い、この無効電流指令を行ったときのＶ相及びＷ相の電流指令値の比（Ｉv ／Ｉw ）と、Ｖ相及びＷ相の電流センサ３８，３９の出力の比（ｉv ／ｉw ）とに基づいて、Ｖ相及びＷ相の電流センサ３８，３９のゲイン誤差の比（ｋv ／ｋw ）を算出する。
【０１０９】
ところで、車両の停車中（交流モータ４３の停止中）でも、例えば、車両のドアやトランクが開閉されたとき、車両に人が寄り掛かったとき、車両が強風にあおられたとき等には、車両が揺れることがあり、車両が揺れると、交流モータ４３のロータ回転位置（磁極位置）が変動する可能性がある。交流モータ４３の停止中に無効電流指令を行ったときのＶ相及びＷ相の電流指令値の比（Ｉv ／Ｉw ）と、Ｖ相及びＷ相の電流センサ３８，３９の出力の比（ｉv ／ｉw ）とに基づいて、Ｖ相及びＷ相の電流センサ３８，３９のゲイン誤差の比（ｋv ／ｋw ）を算出する際に、図１０（ａ）に示すように、交流モータ４３のロータ回転位置が一定であれば、Ｖ相及びＷ相の電流センサ３８，３９の出力ｉv ，ｉw が一定となるが、図１０（ｂ）に示すように、車両の揺れ等により交流モータ４３のロータ回転位置が変動すると、それに伴ってＶ相及びＷ相の電流センサ３８，３９の出力ｉv ，ｉw が変動するため、ゲイン誤差の比の算出精度が低下する可能性がある。
【０１１０】
この対策として、本実施例３では、ゲイン誤差の比の算出処理中にロータ回転位置センサ１８の出力変動（つまりロータ回転位置の変動）が所定の許容値よりも大きくなった場合には、ロータ回転位置センサ１８の出力変動が許容値以下になったときにゲイン誤差の比の算出をやり直すようにしている。更に、ゲイン誤差の比の算出処理指令が発生してからゲイン誤差の比の算出が完了する前に所定時間が経過した場合には、ゲイン誤差の比の算出を禁止してゲイン誤差の比を前回値に保持するようにしている。
【０１１１】
具体的には、図１１のタイムチャートに示すように、交流モータ４３の停止中にゲイン誤差比算出処理指令がオンされた後、ロータ回転位置センサ１８の出力変動が許容値以下であれば、交流モータ４３のｄ軸指令電流Ｉd を所定値α（≠０）に設定する（０から所定値αに変化させる）と共にｑ軸指令電流Ｉq を０に設定することで無効電流指令を行い、この無効電流指令を行ったときのＶ相及びＷ相の電流指令値の比（Ｉv ／Ｉw ）と、Ｖ相及びＷ相の電流センサ３８，３９の出力の比（ｉv ／ｉw ）とに基づいて、Ｖ相及びＷ相の電流センサ３８，３９のゲイン誤差の比（ｋv ／ｋw ）を算出する処理を開始する。
【０１１２】
このゲイン誤差の比の算出処理中にロータ回転位置センサ１８の出力変動が許容値よりも大きくなった場合には、それに伴ってＶ相及びＷ相の電流センサ３８，３９の出力変動が許容値よりも大きくなってゲイン誤差の比の算出精度が低下すると判断して、その時点ｔ1 で、交流モータ４３のｄ軸指令電流Ｉd を０に設定する（所定値αから０に変化させる）と共にｑ軸指令電流Ｉq を０に設定することで無効電流指令を停止して、ゲイン誤差の比の算出を中止する。
【０１１３】
その後、ロータ回転位置センサ１８の出力変動が許容値以下になった場合には、その時点ｔ2 で、再び交流モータ４３のｄ軸指令電流Ｉd を所定値α（≠０）に設定する（０から所定値αに変化させる）と共にｑ軸指令電流Ｉq を０に設定することで無効電流指令を行い、この無効電流指令を行ったときのＶ相及びＷ相の電流指令値の比（Ｉv ／Ｉw ）と、Ｖ相及びＷ相の電流センサ３８，３９の出力の比（ｉv ／ｉw ）とに基づいて、Ｖ相及びＷ相の電流センサ３８，３９のゲイン誤差の比（ｋv ／ｋw ）を算出する処理を開始して、ゲイン誤差の比の算出をやり直す。
【０１１４】
その後、ゲイン誤差比算出処理指令がオンされてからゲイン誤差の比の算出が完了する前に所定時間が経過した場合には、その時点ｔ3 で、交流モータ４３のｄ軸指令電流Ｉd を０に設定する（所定値αから０に変化させる）と共にｑ軸指令電流Ｉq を０に設定することで無効電流指令を停止して、ゲイン誤差の比の算出を禁止し、ゲイン誤差の比を前回値に保持する（記憶値を更新しない）。
【０１１５】
以下、本実施例３で、ＭＧ−ＥＣＵ６２が実行する図１２のゲイン誤差比算出ルーチンの処理内容を説明する。
【０１１６】
［ゲイン誤差比算出］
図１２に示すゲイン誤差比算出ルーチンは、ＭＧ−ＥＣＵ６２の電源オン後に所定周期で繰り返し実行され、特許請求の範囲でいうゲイン誤差比算出手段としての役割を果たす。本ルーチンが起動されると、まず、ステップ５０１で、交流モータ４３の制御システムの起動直後（ＭＧ−ＥＣＵ６２の電源オン直後）のシステムチェック処理中であるか否かを判定し、システムチェック処理中でなければ、ステップ５０２以降の処理を行うことなく、本ルーチンを終了する。
【０１１７】
一方、上記ステップ５０１で、交流モータ４３の制御システムの起動直後のシステムチェック処理中であると判定されれば、交流モータ４３の制御開始前における交流モータ４３の停止中であると判断して、ステップ５０２に進み、ゲイン誤差比算出処理指令をオン（ＯＮ）した後、ステップ５０３に進み、ロータ回転位置センサ１８で検出した交流モータ４３のロータ回転位置θ（ロータ回転停止位置）を読み込む。
【０１１８】
この後、ステップ５０４に進み、ゲイン誤差比算出処理指令オン後の経過時間が所定時間を越えたか否か（ゲイン誤差比算出処理指令が発生してから所定時間が経過したか否か）を判定する。
【０１１９】
このステップ５０４で、ゲイン誤差比算出処理指令オン後の経過時間が所定時間を越えていない（ゲイン誤差比算出処理指令が発生してから所定時間が経過していない）と判定された場合には、ステップ５０５に進み、ロータ回転位置センサ１８で検出した交流モータ４３のロータ回転位置の前回値θ(i-1) と今回値θ(i) との差の絶対値が許容値よりも大きいか否か（ロータ回転位置センサ１８の出力変動が許容値よりも大きいか否か）を判定する。
【０１２０】
このステップ５０５で、ロータ回転位置の前回値θ(i-1) と今回値θ(i) との差の絶対値が許容値以下である（ロータ回転位置センサ１８の出力変動が許容値以下である）と判定された場合には、ステップ５０６に進み、交流モータ４３のｄ軸指令電流Ｉd を所定値α（≠０）に設定すると共にｑ軸指令電流Ｉq を０に設定することで無効電流指令を行い、この無効電流指令を行ったときのＶ相及びＷ相の電流指令値の比（Ｉv ／Ｉw ）と、Ｖ相及びＷ相の電流センサ３８，３９の出力の比（ｉv ／ｉw ）とに基づいて、Ｖ相及びＷ相の電流センサ３８，３９のゲイン誤差の比（ｋv ／ｋw ）を算出する処理（図７のステップ３０４〜３０８と同じ処理）を行う。
【０１２１】
この後、ステップ５０７に進み、ゲイン誤差の比（ｋv ／ｋw ）の算出が完了したか否かを判定し、ゲイン誤差の比（ｋv ／ｋw ）の算出が完了していないと判定されれば、ステップ５０９に進み、ロータ回転位置の前回値θ(i-1) を今回値θ(i) で更新した後、上記ステップ５０３に戻る。
【０１２２】
その後、ステップ５０５で、ロータ回転位置の前回値θ(i-1) と今回値θ(i) との差の絶対値が許容値よりも大きい（ロータ回転位置センサ１８の出力変動が許容値よりも大きい）と判定された場合には、Ｖ相及びＷ相の電流センサ３８，３９の出力変動が許容値よりも大きくなってゲイン誤差の比の算出精度が低下すると判断して、ステップ５０８に進み、交流モータ４３のｄ軸指令電流Ｉd を０に設定すると共にｑ軸指令電流Ｉq を０に設定することで無効電流指令を停止して、ゲイン誤差の比の算出を中止した後、ステップ５０９に進み、ロータ回転位置の前回値θ(i-1) を今回値θ(i) で更新した後、上記ステップ５０３に戻る。
【０１２３】
その後、ステップ５０５で、ロータ回転位置の前回値θ(i-1) と今回値θ(i) との差の絶対値が許容値以下である（ロータ回転位置センサ１８の出力変動が許容値以下である）と判定されれば、ステップ５０６に進み、再び交流モータ４３のｄ軸指令電流Ｉd を所定値α（≠０）に設定する（０から所定値αに変化させる）と共にｑ軸指令電流Ｉq を０に設定することで無効電流指令を行い、この無効電流指令を行ったときのＶ相及びＷ相の電流指令値の比（Ｉv ／Ｉw ）と、Ｖ相及びＷ相の電流センサ３８，３９の出力の比（ｉv ／ｉw ）とに基づいて、Ｖ相及びＷ相の電流センサ３８，３９のゲイン誤差の比（ｋv ／ｋw ）を算出する処理を開始して、ゲイン誤差の比の算出をやり直す。
【０１２４】
そして、ステップ５０４でゲイン誤差比算出処理指令オン後の経過時間が所定時間を越えた（ゲイン誤差比算出処理指令が発生してから所定時間が経過した）と判定される前に、ステップ５０７でゲイン誤差の比（ｋv ／ｋw ）の算出が完了したと判定された場合には、そのまま本ルーチンを終了する。
【０１２５】
これに対して、ステップ５０７でゲイン誤差の比（ｋv ／ｋw ）の算出が完了したと判定される前に、ステップ５０４でゲイン誤差比算出処理指令オン後の経過時間が所定時間を越えた（ゲイン誤差比算出処理指令が発生してから所定時間が経過した）と判定された場合には、ステップ５１０に進み、交流モータ４３のｄ軸指令電流Ｉd を０に設定すると共にｑ軸指令電流Ｉq を０に設定することで無効電流指令を停止して、ゲイン誤差の比の算出を禁止した後、ステップ５１１に進み、ゲイン誤差の比（ｋv ／ｋw ）を前回値に保持する（記憶値を更新しない）。
【０１２６】
以上説明した本実施例３では、ゲイン誤差の比の算出処理中にロータ回転位置センサ１８の出力変動（つまりロータ回転位置の変動）が許容値よりも大きくなった場合には、それに伴って電流センサ３８，３９の出力変動（つまり電流検出値の変動）が許容値よりも大きくなってゲイン誤差の比の算出精度が低下すると判断して、ロータ回転位置センサ１８の出力変動が許容値以下になったときにゲイン誤差の比の算出をやり直すようにしたので、ゲイン誤差の比の算出精度の低下を防止することができる。
【０１２７】
更に、本実施例３では、ゲイン誤差の比の算出処理指令が発生してからゲイン誤差の比の算出が完了する前に所定時間が経過した場合には、ゲイン誤差の比の算出を禁止してゲイン誤差の比を前回値に保持するようにしたので、ゲイン誤差の比の算出期間が過剰に長くなることを防止して交流モータ４３の停止期間が過剰に長くなることを回避することができると共に、ゲイン誤差の比の算出を禁止した場合でも、ゲイン誤差の比の前回値を用いて電流センサ３８又は電流センサ３９の出力を補正することができる。
【０１２８】
尚、上記実施例３では、ゲイン誤差の比の算出処理中にロータ回転位置センサ１８の出力変動（つまりロータ回転位置の変動）が許容値よりも大きくなった場合にはロータ回転位置センサ１８の出力変動が許容値以下になったときにゲイン誤差の比の算出をやり直すようにしたが、ゲイン誤差の比の算出処理中に電流センサ３８又は電流センサ３９の出力変動（つまり電流検出値の変動）が許容値よりも大きくなった場合には電流センサ３８又は電流センサ３９の出力変動が許容値以下になったときにゲイン誤差の比の算出をやり直すようにしても良く、この場合でも上記実施例３とほぼ同じ効果を得ることができる。
【０１２９】
また、上記実施例３では、電流センサ３８，３９のゲイン誤差の比（ｋv ／ｋw ）を算出するシステムに本発明を適用したが、電流センサ３８，３９のゲイン誤差ｋv ，ｋw を算出するシステムに本発明を適用しても良い。つまり、ゲイン誤差の算出処理中にロータ回転位置センサ１８の出力変動が許容値よりも大きくなった場合にはロータ回転位置センサ１８の出力変動が許容値以下になったときにゲイン誤差の算出をやり直すようにしても良い。或は、ゲイン誤差の算出処理中に電流センサ３８又は電流センサ３９の出力変動が許容値よりも大きくなった場合には電流センサ３８又は電流センサ３９の出力変動が許容値以下になったときにゲイン誤差の算出をやり直すようにしても良い。更に、ゲイン誤差の算出処理指令が発生してからゲイン誤差の算出が完了する前に所定時間が経過した場合には、ゲイン誤差の算出を禁止してゲイン誤差を前回値に保持するようにしても良い。
【０１３０】
また、第２の交流モータ４３の電流センサに限定されず、第１の交流モータ４２の電流センサに本発明を適用しても良い。更に、交流モータの各相のうちの２つの相に流れる電流を検出するように２つの電流センサを備えたシステムに限定されず、交流モータの各相のうちの１つの相に流れる電流を検出するように１つの電流センサを備えたシステムや、交流モータの各相のうちの３つ以上の相に流れる電流を検出するように３つ以上の電流センサを備えたシステムに本発明を適用しても良い。
【０１３１】
また、上記各実施例１〜３では、交流モータの制御開始前の交流モータの停止中に無効電流指令を行って電流センサのゲイン誤差情報（ゲイン誤差又はゲイン誤差の比）を算出するようにしたが、これに限定されず、他の交流モータの停止中（例えば、交流モータの制御開始後に交流モータを停止させたときや、交流モータを停止させた状態で交流モータの制御システムを停止させるとき等）に無効電流指令を行って電流センサのゲイン誤差情報を算出するようにしても良い。
【０１３２】
また、エンジンの動力を動力分割機構で分割するスプリットタイプのハイブリッド車に限定されず、パラレルタイプやシリーズタイプ等の他の方式のハイブリッド車に本発明を適用しても良い。更に、交流モータとエンジンを動力源とするハイブリッド車に限定されず、交流モータのみを動力源とする電気自動車に本発明を適用しても良い。
【０１３３】
その他、本発明は、電気自動車やハイブリッド車の駆動源として搭載される交流モータの電流センサに限定されず、自動車に搭載される種々の交流モータの電流センサに適用しても良い。
【符号の説明】
【０１３４】
１１…直流電源、１２…昇圧コンバータ、１６…インバータ、１７…交流モータ、１８…ロータ回転位置センサ、３７…モータ制御回路（ゲイン誤差算出手段，センサ出力補正手段，ゲイン誤差保持手段，ゲイン誤差比算出手段，ゲイン誤差比保持手段）、３８…Ｖ相電流センサ、３９…Ｗ相電流センサ、４０…バックアップＲＡＭ、４１…エンジン（内燃機関）、４２，４３…交流モータ、４４…車輪、５３，５４…インバータ、５６…ハイブリッドＥＣＵ、６１…エンジンＥＣＵ、６２…ＭＧ−ＥＣＵ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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