(57)【要約】【課題】本発明の課題は、画像認識技術を利用した自動ドア開閉システムを実用に耐えられるものとすると共に、このような自動ドア開閉システムにおいて人の閉じ込めが起こらないようにすることである。【解決手段】本発明に係る自動ドア開閉システム１００，１００ａでは、顔認識技術によって自動的にドア１１０が開閉制御されるが、顔認識不能な状態となるおそれがある場合又は顔認識不能な状態に陥った場合、赤外線センサやタッチセンサ等の補助センサ６１０，６１０ａによって緊急的にドアが開閉される。【選択図】図３
2011042998.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ドアと、
前記ドアを開閉するドア開閉機構と、
前記ドアの少なくとも片側の空間の少なくとも一部を撮像領域とするように配置される撮像部と、
前記撮像領域において特定の像を検出する像検出部と、
前記像検出部により前記撮像領域中に前記特定の像が検出されると、前記ドア開閉機構により前記ドアを開状態とさせる主ドア開閉機構制御部と、
前記像検出部が所定の状態に陥ったことを検出する状態検出部と、
前記ドアの撮像領域側の空間において所定のイベント（前記特定の像の出現を除く）を検知するイベント検知部と、
前記状態検出部において前記像検出部が前記所定の状態に陥ったことが検出され、且つ、前記イベント検知部により前記所定のイベントが検知されると、前記ドア開閉機構により前記ドアを開状態とさせる副ドア開閉機構制御部と
を備える自動ドア開閉システム。
【請求項２】
前記撮像領域の輝度を計測する輝度計測部をさらに備え、
前記状態検出部は、前記輝度計測部により計測される前記撮像領域の輝度が第１閾値以上または第２閾値以下であることを検出し、
前記副ドア開閉機構制御部は、前記状態検出部において前記撮像領域の輝度が第１閾値以上または第２閾値以下となったことが検出され、且つ、前記イベント検知部により前記所定のイベントが検知されると、前記ドア開閉機構により前記ドアを開状態とさせる
請求項１に記載の自動ドア開閉システム。
【請求項３】
前記状態検出部は、前記撮像領域中に変化があるにも関わらず前記特定の像が検出されないことを検出し、
前記副ドア開閉機構制御部は、前記状態検出部において前記撮像領域中に変化があるにも関わらず前記特定の像が検出されないことが検出され、且つ、前記イベント検知部により前記所定のイベントが検知されると、前記ドア開閉機構により前記ドアを開状態とさせる
請求項１または２に記載の自動ドア開閉システム。
【請求項４】
前記イベント検知部は、前記ドアの撮像領域側の空間に物体の進入があるか否かを検知し、
前記副ドア開閉機構制御部は、前記状態検出部において前記像検出部が前記所定の状態に陥ったことが検出され、且つ、前記イベント検知部により前記ドアの撮像領域側の空間に物体の進入があったことが検知されると、前記ドア開閉機構により前記ドアを開状態とさせる
請求項１から３のいずれかに記載の自動ドア開閉システム。
【請求項５】
前記イベント検知部は、前記ドアの撮像領域側の空間に配置されるタッチ式センサであり、
前記副ドア開閉機構制御部は、前記状態検出部において前記像検出部が前記所定の状態に陥ったことが検出され、且つ、前記タッチ式センサに対する接触が検知されると、前記ドア開閉機構により前記ドアを開状態とさせる
請求項１から３のいずれかに記載の自動ドア開閉システム。
【請求項６】
前記撮像部は、前記タッチ式センサと一体的に設けられている
請求項５に記載の自動ドア開閉システム。
【請求項７】
前記副ドア開閉機構制御部が前記ドア開閉機構により前記ドアを開状態とさせた以後、前記副ドア開閉機構制御部による制御を解除する副ドア開閉機構制御解除部をさらに備える
請求項１から６のいずれかに記載の自動ドア開閉システム。
【請求項８】
前記状態検出部において前記像検出部が前記所定の状態に陥ったことが検出されると、前記副ドア開閉機構制御部による制御を有効な状態とする制御有効化部をさらに備え、
前記副ドア開閉機構制御部は、前記制御有効化部によって前記副ドア開閉機構制御部による制御が有効な状態とされた以後、前記イベント検知部により前記所定のイベントが検知されると、前記ドア開閉機構により前記ドアを開状態とさせる
請求項１から７のいずれかに記載の自動ドア開閉システム。
【請求項９】
前記状態検出部において前記像検出部が前記所定の状態に陥ったことが検出された時点から時間の計測を開始する時間計測部をさらに備え、
前記制御有効化部は、前記時間計測部による計測時間が所定時間を経過すると、前記副ドア開閉機構制御部による制御を無効な状態とするとともに前記主ドア開閉機構制御部による制御を有効な状態とする
請求項８に記載の自動ドア開閉システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動ドア開閉システム、特に画像認識技術を利用した自動ドア開閉システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
過去に「自動ドア開閉システムにおいて、画像認識技術により人の顔を認識し、その認識に基づいてドアを自動的に開状態とすること」が提案されている（例えば、特開２００７−２８５００６号公報参照）。この技術によれば、単なる通行人や動物により不要にドアが開閉されることを防ぐことができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００７−２８５００６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、近年、画像認識技術は飛躍的な進化を遂げているが、画像認識の精度は必ずしも高くない。また、仮に画像認識の精度が十分に高くなったとしても、例えば、太陽光の反射光が撮像部に入って画像の輝度が異常に高くなり顔の認識が不可能となる場合や、帽子や荷物などで顔が隠れて顔の認識が不可能となる場合も想定され、必ずしも常に確実に画像認識が行われるとは限らない。すなわち建物に設置される自動ドア開閉システムは、通行性が極めて重要であるところ、常に確実に画像認識できないということは致命的であり、現状では、このような自動ドア開閉システムは実用に耐えられるものとは言い難い。また、このような画像認識が建物の内部で行われるように自動ドア開閉システムが構築されると、「人の閉じ込め」が起こることも想定される。
【０００５】
本発明の課題は、画像認識技術を利用した自動ドア開閉システムを実用に耐えられるものとすると共に、このような自動ドア開閉システムにおいて人の閉じ込めが起こらないようにすることである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
（１）
【０００７】
第１局面に係る自動ドア開閉システムは、ドア、ドア開閉機構、撮像部、像検出部、主ドア開閉機構制御部、状態検出部、イベント検知部および副ドア開閉機構制御部を備える。なお、ここにいう「ドア」は、スライド移動式のドアであってもよいし、回動式のドアや回転式のドアであってもよい。また、この「ドア」は１枚であってもよいし、２枚であってもよい。また、撮像部、像検出部および主ドア開閉機構制御部は一つの撮像装置を構成していてもかまわない。また、主ドア開閉機構制御部と副ドア開閉機構制御部とは一つのドア開閉機構制御装置を構成していてもかまわない。また、本自動ドア開閉システムは、リレー回路方式、ソフトロジック方式等の方式で実現可能である。ドア開閉機構は、ドアを開閉する。なお、ここにいう「ドア開閉機構」には、例えば、モータやモータドライバ等が設けられている。撮像部は、ドアの少なくとも片側の空間の少なくとも一部を撮像領域とするように配置される。像検出部は、撮像領域において特定の像を検出する。なお、ここにいう「特定の像」とは、例えば、人間の顔などである。主ドア開閉機構制御部は、像検出部により撮像領域中に特定の像が検出されると、ドア開閉機構によりドアを開状態とさせる。状態検出部は、像検出部が所定の状態に陥ったことを検出する。なお、ここにいう「所定の状態」とは、例えば、撮像部への太陽光やその反射光の入射により像検出部が特定の像を検出することができないおそれのある状態や、撮像部に対する照明が暗くなって像検出部が特定の像を検出することができないおそれのある状態、撮像領域内の撮像に動的変化が認められるものの像検出部が特定の像を検出することができない状態などである。イベント検知部は、ドアの撮像領域側の空間において所定のイベント（特定の像の出現を除く）を検知する。なお、ここにいう「所定のイベント」とは、例えば、タッチ式センサへのタッチ動作や、ドアの撮像領域側の空間への動体の進入（例えば、近赤外線反射式センサや、熱線（遠赤外線）式センサ、マイクロ波ドップラー式センサ、ハイブリッド（近赤外線とマイクロ波とを複合したもの）式センサ、超音波センサ、光電センサにより検知）である。副ドア開閉機構制御部は、状態検出部において像検出部が所定の状態に陥ったことが検出され、且つ、イベント検知部により所定のイベントが検知されると、ドア開閉機構によりドアを開状態とさせる。なお、副ドア開閉機構制御部による制御は、主ドア開閉機構制御部による制御から独立して実行されてもよいし、主ドア開閉機構制御部による制御が有効となっている場合に無効となり、主ドア開閉機構制御部による制御が無効となっている場合に有効となるようにされてもよい。
【０００８】
このため、この自動ドア開閉システムでは、イベント検知部としてタッチ式センサや無目付けの赤外線センサ等、画像検出よりも検出精度の高いセンサ等を利用すれば、像検出部において特定の像の検出が不可能となる状況が想定される場合であってもイベント検知部によりドアを開状態とすることができる。したがって、この自動ドア開閉システムは、実用に耐え得ると共に、人の閉じ込めが起きることを防ぐことができる。
（２）
【０００９】
第２局面に係る自動ドア開閉システムは、第１局面に係る自動ドア開閉システムであって、輝度計測部をさらに備える。輝度計測部は、撮像領域の輝度を計測する。なお、ここにいう「輝度」とは、例えば、平均輝度である。そして、状態検出部は、輝度計測部により計測される撮像領域の輝度が第１閾値以上または第２閾値以下であることを検出する。なお、この状態検出部は、輝度計測部により計測される撮像領域の輝度が適正輝度範囲外であることを検出してもかまわない。また、副ドア開閉機構制御部は、状態検出部において撮像領域の輝度が第１閾値以上または第２閾値以下となったことが検出され、且つ、イベント検知部により所定のイベントが検知されると、ドア開閉機構によりドアを開状態とさせる。
【００１０】
このため、この自動ドア開閉システムでは、撮像部に太陽光やその反射光が入射して撮像領域の輝度が第１閾値以上となって像検出部が特定の像を検出することができない状況になったとしても、または、撮像部に対する照明が暗くなって撮像領域の輝度が第２閾値以下となって像検出部が特定の像を検出することができない状況になったとしてもイベント検知部によりドアを開状態とすることができる。したがって、この自動ドア開閉システムは、実用に耐え得ると共に、人の閉じ込めが起きることを防ぐことができる。
（３）
【００１１】
第３局面に係る自動ドア開閉システムは、第１局面または第２局面に係る自動ドア開閉システムであって、状態検出部は、撮像領域中に変化があるにも関わらず特定の像が検出されないことを検出する。また、副ドア開閉機構制御部は、状態検出部において撮像領域中に変化があるにも関わらず特定の像が検出されないことが検出され、且つ、イベント検知部により所定のイベントが検知されると、ドア開閉機構によりドアを開状態とさせる。
【００１２】
このため、この自動ドア開閉システムでは、障害物などがあって像検出部が特定の像を検出することができない状況になったとしてもイベント検知部によりドアを開状態とすることができる。したがって、この自動ドア開閉システムは、実用に耐え得ると共に、人の閉じ込めが起きることを防ぐことができる。
（４）
【００１３】
第４局面に係る自動ドア開閉システムは、第１局面から第３局面のいずれかに係る自動ドア開閉システムであって、イベント検知部は、ドアの撮像領域側の空間に物体の進入があるか否かを検知する。副ドア開閉機構制御部は、状態検出部において像検出部が所定の状態に陥ったことが検出され、且つ、イベント検知部によりドアの撮像領域側の空間に物体の進入があったことが検知されると、ドア開閉機構によりドアを開状態とさせる。
【００１４】
このため、この自動ドア開閉システムでは、像検出部において特定の像の検出が不可能となる状況になっても、従前のセンサ技術によりドアを開状態とすることができる。したがって、この自動ドア開閉システムでは、低コストで本発明の課題を解決することができる。
（５）
【００１５】
第５局面に係る自動ドア開閉システムは、第１局面から第３局面のいずれかに係る自動ドア開閉システムであって、イベント検知部は、ドアの撮像領域側の空間に配置されるタッチ式センサである。なお、このタッチ式センサは、ドアに取り付けられていてもかまわない。そして、副ドア開閉機構制御部は、状態検出部において像検出部が所定の状態に陥ったことが検出され、且つ、タッチ式センサに対する接触が検知されると、ドア開閉機構によりドアを開状態とさせる。
【００１６】
このため、この自動ドア開閉システムでは、像検出部において特定の像の検出が不可能となる状況になっても、従前のセンサ技術によりドアを開状態とすることができる。したがって、この自動ドア開閉システムでは、低コストで本発明の課題を解決することができる。
（６）
第６局面に係る自動ドア開閉システムは、第５局面に係る自動ドア開閉システムであって、撮像部は、タッチ式センサと一体的に設けられている。
【００１７】
このため、この自動ドア開閉システムでは、タッチ式センサがドアの正面に取り付けられている場合、ほぼ正面から特定の像を撮像することができると共に、ドアの前を通過する通行人に対して「監視されている」との懸念を与えることを防ぐことができる。
（７）
【００１８】
第７局面に係る自動ドア開閉システムは、第１局面から第６局面のいずれかに係る自動ドア開閉システムであって、副ドア開閉機構制御解除部をさらに備える。副ドア開閉機構制御解除部は、副ドア開閉機構制御部がドア開閉機構によりドアを開状態とさせた以後、副ドア開閉機構制御部による制御を解除する。
【００１９】
このため、この自動ドア開閉システムでは、像検出部において特定の像の検出が可能となっている場合であってもイベント検知部の検知情報に基づく副ドア開閉機構制御部による制御が継続されるような事態を防ぐことができる。
（８）
【００２０】
第８局面に係る自動ドア開閉システムは、第１局面から第７局面のいずれかに係る自動ドア開閉システムであって、制御有効化部をさらに備える。制御有効化部は、状態検出部において像検出部が所定の状態に陥ったことが検出されると、副ドア開閉機構制御部による制御を有効な状態とする。なお、このとき、制御有効化部は、主ドア開閉機構制御部による制御を解除してもかまわない（無効としてもよい）。そして、副ドア開閉機構制御部は、制御有効化部によって副ドア開閉機構制御部による制御が有効な状態とされた以後、イベント検知部により所定のイベントが検知されると、ドア開閉機構によりドアを開状態とさせる。
【００２１】
このため、この自動ドア開閉システムでは、主および副ドア開閉機構制御部それぞれから１つの信号をドア開閉機構に送信すれば足りる。したがって、この自動ドア開閉システムでは、構成を簡素化することができる。
（９）
【００２２】
第９局面に係る自動ドア開閉システムは、第８局面に係る自動ドア開閉システムであって、時間計測部をさらに備える。時間計測部は、状態検出部において像検出部が所定の状態に陥ったことが検出された時点から時間の計測を開始する。そして、制御有効化部は、時間計測部による計測時間が所定時間を経過すると、副ドア開閉機構制御部による制御を無効な状態とするとともに主ドア開閉機構制御部による制御を有効な状態とする。
【００２３】
このため、この自動ドア開閉システムでは、例えば、状態検出部において像検出部が所定の状態に陥ったことが検出されているが、その後、イベント検知部により所定のイベントが検知されない場合（例えば、入室者または退出者がタッチ式センサに触らずにその場を立ち去った場合）であっても、主ドア開閉機構制御部による制御を回復することができる。
【発明の効果】
【００２４】
本発明に係る自動ドア開閉システムは、イベント検知部としてタッチ式センサや無目付けの赤外線センサ等、画像検出よりも検出精度の高いセンサ等を利用すれば、像検出部において特定の像の検出が不可能となる状況が想定される場合であってもイベント検知部によりドアを開状態とすることができる。したがって、この自動ドア開閉システムは、実用に耐え得ると共に、人の閉じ込めが起きることを防ぐことができる。
【図面の簡単な説明】
【００２５】
【図１】本発明の実施の形態に係る自動ドア開閉システムの概略側面図である。
【図２】本発明の実施の形態に係る自動ドア開閉システムの概略平面図である。
【図３】本発明の実施の形態に係る自動ドア開閉システムの機能ブロック図である。
【図４】本発明の実施の形態に係る自動ドア開閉システムの機能ブロック図の一部拡大図である。
【図５】本発明の実施の形態に係る自動ドア開閉システムの機能ブロック図の一部拡大図である。
【図６】本発明の実施の形態に係る自動ドア開閉システムの顔検出装置における情報処理の流れを表すフローチャートの一部である。
【図７】本発明の実施の形態に係る自動ドア開閉システムの顔検出装置における情報処理の流れを表すフローチャートの一部である。
【図８】本発明の実施の形態に係る自動ドア開閉システムのタッチセンサにおける情報処理の流れを表すフローチャートである。
【図９】本発明の実施の形態に係る自動ドア開閉システムにおいてドアコントローラが顔検出装置から顔検出通知データを受信した場合のドアコントローラにおける情報処理の流れを表すフローチャートである。
【図１０】本発明の実施の形態に係る自動ドア開閉システムにおいてドアコントローラが顔検出装置から顔検出不可通知データを受信した場合のドアコントローラにおける情報処理の流れを表すフローチャートである。
【図１１】本発明の実施の形態に係る自動ドア開閉システムのドア開閉機構による移動ドア開閉制御の流れを表すフローチャートである。
【図１２】変形例（Ａ）に係る自動ドア開閉システムのリレー回路図である。
【図１３】変形例（Ｄ）に係る自動ドア開閉システムの概略側面図である。
【発明を実施するための形態】
【００２６】
本発明の実施の形態に係る自動ドア開閉システム１００は、建物の出入口を自動的に開閉するものであり、図１、図２および図３に示されるように、主に、片引きの引戸式の移動ドア１１０、ドアコントローラ２００、ドア開閉機構３００、電気錠コントローラ４００、電気錠５００、カメラ内蔵型タッチセンサ６００、顔検出装置６２０、光電センサ７００およびバスライン８００から構成される。以下、本実施の形態に係る自動ドア開閉システム１００の構成要素についてそれぞれ詳述する。
【００２７】
なお、図１において、出入口１４０の左側の空間が建物の屋内空間ＩＳであり、右側の空間が建物の屋外空間ＯＳである。また、図１において、ｘ方向は移動ドア１１０の移動方向であり、ｙ方向は移動ドア１１０から屋外に向かって離れていく方向であり、ｚ方向は水平面に直交する高さ方向である。なお、ｘ方向、ｙ方向およびｚ方向はそれぞれ直交する。
【００２８】
また、本実施の形態において、出入口１４０は、建物の壁１２０に矩形状に形成された開口に三方枠を嵌め込むことによって形成されている。そして、出入口１４０の上側には無目１３０が配設されている。無目１３０は、細長い直方体状の部材であって、出入口１４０の上縁に沿うように配設されている。
＜自動ドア開閉システムの構成要素＞
（１）移動ドア
【００２９】
移動ドア１１０は、図１および図２に示されるように、壁１２０の壁面に平行な方向、すなわちｘ方向に沿ってスライド移動可能に配設されており、ドア開閉機構３００により出入口１４０を開放する状態と、出入口１４０を遮蔽する状態とに切り換えられる。
（２）ドアコントローラ
【００３０】
ドアコントローラ２００は、例えば、ＣＰＵ、ＲＯＭおよびＲＡＭ等を備えるマイクロコンピュータであって、図４に示されるように、主に、主ドア開閉機構制御部２１０、副ドア開閉機構制御部２２０、制御切換部２３０および時間計測部２４０から構成されている。このドアコントローラ２００では、ＲＯＭに記憶された所定の制御プログラムをＣＰＵが実行することにより、主ドア開閉機構制御部２１０によるドア開閉機構３００の制御、副ドア開閉機構制御部２２０によるドア開閉機構３００の制御、制御切換部２３０による上記両制御の切換、時間計測部２４０による時間の計測を実現することができる。
【００３１】
なお、通常時は制御切換部２３０により、主ドア開閉機構制御部２１０によるドア開閉機構３００の制御が有効化され、副ドア開閉機構制御部２２０によるドア開閉機構３００の制御が無効化されている。そして、通常時、このドアコントローラ２００では、顔検出装置６２０からバスライン８００を介して顔検出通知データＤｓ（後述）が送信されてくると、主ドア開閉機構制御部２１０からドア開閉機構３００にモータ駆動信号Ｓｍが送信され、その結果、モータ３１０が駆動させられて移動ドア１１０が開状態となる。なお、主ドア開閉機構制御部２１０による制御が無効化されている場合、顔検出通知データＤｓがドアコントローラ２００に送信されてきても、主ドア開閉機構制御部２１０からドア開閉機構３００にモータ駆動信号Ｓｍが送信されることはない。
【００３２】
また、このドアコントローラ２００では、顔検出装置６２０からバスライン８００を介して顔検出不可通知データＤｆ（後述）が送信されてくると、制御切換部２３０により、主ドア開閉機構制御部２１０によるドア開閉機構３００の制御が無効化され、副ドア開閉機構制御部２２０によるドア開閉機構３００の制御が有効化される。そして、この状態でタッチセンサ６１０からドアコントローラ２００に検知通知データＤｄ（後述）が送信されてくると、副ドア開閉機構制御部２２０からドア開閉機構３００にモータ駆動信号Ｓｍが送信され、その結果、モータ３１０が駆動させられて移動ドア１１０が開状態となる。
また、時間計測部２４０は、ドアコントローラ２００が顔検出不可通知データＤｆを受信すると、時間の計測を開始する。
【００３３】
また、制御切換部２３０により主ドア開閉機構制御部２１０によるドア開閉機構３００の制御が無効化され、副ドア開閉機構制御部２２０によるドア開閉機構３００の制御が有効化された以降は、タッチセンサ６１０からドアコントローラ２００に検知通知データＤｄが送信されてくると、または、時間計測部２３０における計測時間が所定時間を経過すると、制御切換部２３０により主ドア開閉機構制御部２１０によるドア開閉機構３００の制御が有効化され、副ドア開閉機構制御部２２０によるドア開閉機構３００の制御が無効化される。
（３）ドア開閉機構
ドア開閉機構３００は、移動ドア１１０をスライド移動させる機構であって、無目１３０に収納されている。
【００３４】
このドア開閉機構３００は、ベルト駆動方式のものであって、主に、モータ３１０（図３参照）、モータドライバ（図示せず）、無端ベルト（図示せず）及びドアハンガ（図示せず）から構成されている。なお、このドア開閉機構３００では、ドアコントローラ２００からモータドライバにモータ駆動信号Ｓｍが送信されると、モータ３１０が駆動して無端ベルトが周回運動する。ドアハンガは、無端ベルトと移動ドア１１０とを連結している。そして、移動ドア１１０は、無端ベルトの周回に伴ってｘ方向に沿って所定の開位置及び閉位置間を往復移動する。
（４）電気錠
【００３５】
電気錠５００は、移動ドア１１０を施錠／解錠するためのものであって、電気錠コントローラ４００によりソレノイド５１０が励磁されると施錠状態となり、ソレノイド１４が消磁されると解錠状態となる。
（５）電気錠コントローラ
【００３６】
電気錠コントローラ４００は、移動ドア１１０が閉状態とされているときに電気錠５００のソレノイド５１０を励磁して移動ドア１１０を自動的に施錠し、移動ドア１１０を閉状態から開状態とする必要があるときにソレノイド５１０を消磁して移動ドア１１０を自動的に解錠する。
（６）カメラ内蔵型タッチセンサ
【００３７】
カメラ内蔵型タッチセンサ６００は、図１、図２および図３に示されるように、タッチセンサ６１０に撮像装置６３０が内蔵されたものであって、撮像装置６３０がｙ方向を向くようにして移動ドア１１０に取り付けられている。なお、撮像装置６３０は、図３に示されるように、タッチセンサ６１０の回路から独立している。
タッチセンサ６１０は、物体に接触されると、接点が閉じられ、バスライン８００を介してドアコントローラ２００に検知通知データＤｄを送信する。
【００３８】
撮像装置６３０は、いわゆるデジタル式カメラであって、数ミリ秒〜数十ミリ秒程度の間隔で撮像領域ＰＲ（図１および図２参照）の静止画像を撮像し、その静止画像データを順次、顔検出装置６２０に送信している。なお、撮像領域ＰＲは、図１に示されるように、移動ドア１１０の屋外側の面から１ｍ離れた位置に人ＨＭが立っている場合においてその人ＨＭの顔から膝下までぐらいが写るように設定されている。
（７）顔検出装置
顔検出装置６２０は、図５に示されるように、主に、顔検出部６２１および輝度検出部６２２から構成されている。
【００３９】
顔検出部６２１は、撮像装置６３０から送られてくる静止画像データを背景画像データと比較し、その静止画像データと背景画像データとが一致する場合、何ら処理を行わず、静止画像データが背景画像データと異なる場合、所定時間、パターン認識技術によりその静止画像データから顔画像の検出を試みる。そして、顔検出部６２１は、所定時間中にその静止画像中に顔画像を検出すると、バスライン８００を介してドアコントローラ２００に顔検出通知データＤｓを送信する。その一方、この顔検出部６２１は、その静止画像データが背景画像データと異なるにも関わらず、所定時間を経過してもその静止画像中に顔画像を検出することができない場合、バスライン８００を介してドアコントローラ２００に顔検出不可通知データＤｆを送信する。
【００４０】
輝度検出部６２２は、撮像装置６３０から送られてくる静止画像データを背景画像データと比較することにより、静止画像データの平均輝度を算出する。なお、本実施の形態では、背景画像データの画素それぞれの輝度が計測されており、その輝度に基づいて静止画像データの各画素の輝度が求められる。そして、その後、静止画素データの各画素の輝度が平均されて静止画像データの平均輝度が算出される。そして、輝度検出部６２２は、その平均輝度が許容範囲に収まっていると何ら処理を行わず、その平均輝度が許容範囲を逸脱しているとバスライン８００を介してドアコントローラ２００に顔検出不可通知データＤｆを送信する。
（８）光電センサ
【００４１】
光電センサ７００は、投光／受光型の光電センサであって、光線が移動ドア１１０のスライド方向に沿うように移動ドア１１０の近傍に配置され、出入口１４０を通行中の人ＨＭや移動ドア１１０の近くの人ＨＭが光線を遮っている間、開状態となっている移動ドア１１０を閉じないようにする。
（９）バスライン
【００４２】
バスライン８００は、例えば、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ
Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）バスであって、種々のデータが相互に送受信可能となるようにドアコントローラ２００や、電気錠コントローラ４００、タッチセンサ６１０、顔検出装置６２０、光電センサ７００などを接続する。
＜自動ドア開閉システムにおけるドアの開閉制御＞
（１）顔検出装置における情報処理
【００４３】
以下、図６および図７に示されるフローチャートを用いて、顔検出装置６２０の情報処理について詳述する。なお、この情報処理は、数ミリ秒〜数十ミリ秒毎に繰り返し実行される。
図６および図７に示されるフローチャートにおいて、ステップＳ１では、顔検出装置６２０が、撮像装置６３０から静止画像データを受信する。
【００４４】
ステップＳ２では、輝度検出部６２２が、静止画像データの平均輝度ＢＲを算出し、その平均輝度がＸよりも大きくＸ+Ｎよりも小さいかを判定する。ステップＳ２の判定の結果、平均輝度がＸよりも大きくＸ+Ｎよりも小さい場合、処理はステップＳ３に移る。一方、ステップＳ２の判定の結果、平均輝度がＸ以下またはＸ+Ｎ以上である場合、処理はステップＳ８に移る。
【００４５】
ステップＳ３では、顔検出部６２１が、背景画像データと静止画像データとが同一であるか否かを判定する。ステップＳ３の判定の結果、背景画像データと静止画像データとが同一である場合、処理はステップＳ１に戻る。一方、ステップＳ３の判定の結果、背景画像データと静止画像データとが同一でない場合、処理はステップＳ４に移る。
ステップＳ４では、顔検出部６２１が、パターン認識技術によりその静止画像データから顔画像の検出を試みる。
【００４６】
ステップＳ５では、顔検出部６２１が、顔画像の検出を完了したか否かを判定する。ステップＳ５の判定の結果、顔画像の検出を完了した場合、処理はステップＳ７に移る。一方、ステップＳ５の判定の結果、顔画像の検出が完了していない場合、処理はステップＳ６に移る。
【００４７】
ステップＳ６では、顔検出部６２１が、検出時間ｔが所定時間ｔｓに達したか否かを判定する。ステップＳ６の判定の結果、検出時間ｔが所定時間ｔｓに達した場合、処理はステップＳ８に移る。一方、ステップＳ６の判定の結果、検出時間ｔが所定時間ｔｓに達していない場合、処理はステップ５に戻る。
ステップＳ７では、顔検出装置６２０が、ドアコントローラ２００へ顔検出通知データＤｓを送信する。
ステップＳ８では、顔検出装置６２０が、ドアコントローラ２００へ顔検出不可通知データＤｆを送信する。
（２）タッチセンサにおける情報処理
【００４８】
以下、図８に示されるフローチャートを用いて、タッチセンサ６１０における情報処理について詳述する。なお、この情報処理は、数ミリ秒〜数十ミリ秒毎に繰り返し実行されている。
【００４９】
図８において、ステップＳ１１では、タッチセンサ６１０が、接点がＯＮとされたか否かを判定する。ステップＳ１１の判定の結果、接点がＯＮとされた場合、処理はステップ１２に移る。一方、ステップＳ１１の判定の結果、接点がＯＦＦとなっている場合、処理はステップ１１に戻る。
【００５０】
ステップＳ１２では、タッチセンサ６１０が、ドアコントローラ２００へ検知通知データＤｄを送信する。なお、ステップＳ１２の処理が完了すると、処理はステップＳ１１に戻る。
（３）ドアコントローラにおける情報処理
（３−１）顔検出装置から顔検出通知データを受信した場合
【００５１】
以下、図９に示されるフローチャートを用いて、ドアコントローラ２００が顔検出装置６２０から顔検出通知データＤｓを受信した場合のドアコントローラ２００における情報処理について詳述する。
図９において、ステップＳ２１では、ドアコントローラ２００が、ドア開閉機構３００にモータ駆動信号Ｓｍを送信する。
（３−２）顔検出装置から顔検出不可通知データを受信した場合
【００５２】
以下、図１０に示されるフローチャートを用いて、ドアコントローラ２００が顔検出装置６２０から顔検出不可通知データＤｆを受信した場合のドアコントローラ２００における情報処理について詳述する。
【００５３】
図１０において、ステップＳ３１では、制御切換部２３０が、主ドア開閉機構制御部２１０によるドア開閉機構３００の制御を無効化すると共に、副ドア開閉機構制御部２２０によるドア開閉機構３００の制御を有効化する。また、これと同時に、時間計測部２４０が時間の計測を開始する。
【００５４】
ステップＳ３２では、ドアコントローラ２００が、タッチセンサ６１０から検知通知データを受信したか否かを判定する。ステップＳ３２の判定の結果、検知通知データが受信された場合、処理はステップＳ３４に移る。一方、ステップＳ３２の判定の結果、検知通知データが受信されていない場合、処理はステップＳ３３に移る。
【００５５】
ステップＳ３３では、ドアコントローラ２００が、時間計測部２４０による計測時間が所定時間を経過したか否かを判定する。ステップＳ３３の判定の結果、計測時間が所定時間を経過した場合、処理はステップＳ３５に移る。一方、ステップＳ３３の判定の結果、計測時間が所定時間を経過していない場合、処理はステップＳ３２に戻る。
ステップＳ３４では、ドアコントローラ２００が、ドア開閉機構３００にモータ駆動信号Ｓｍを送信する。
【００５６】
ステップＳ３５では、制御切換部２３０が、主ドア開閉機構制御部２１０によるドア開閉機構３００の制御を有効化すると共に、副ドア開閉機構制御部２２０によるドア開閉機構３００の制御を無効化する。また、これと同時に、時間計測部２４０が時間の計測を停止し、それまでの計測時間をリセットする。
（４）ドア開閉機構による移動ドアの開閉制御
以下、図１１に示されるフローチャートを用いて、ドア開閉機構３００による移動ドア１１０の開閉制御について詳述する。
【００５７】
図１１において、ステップＳ４１では、モータドライバが、ドアコントローラ２００からモータ駆動信号Ｓｍを受信したか否かを判定する。ステップＳ４１の判定の結果、モータ駆動信号Ｓｍが受信された場合、処理はステップＳ４２に移る。一方、ステップＳ４１の判定の結果、モータ駆動信号Ｓｍが受信されていない場合、処理はステップＳ４１に戻る。
ステップＳ４２では、モータ３１０が、移動ドア１１０の開動作を開始する。
【００５８】
ステップＳ４３では、ドアコントローラ２００が、移動ドア１１０が全開位置に到達したか否かを判定する。ステップＳ４３の判定の結果、移動ドア１１０が全開位置に到達した場合、処理はステップＳ４４に移る。一方、ステップＳ４３の判定の結果、移動ドア１１０が全開位置まで到達していない場合、処理はステップＳ４２に戻る。
【００５９】
ステップＳ４４では、ドアコントローラ２００が、全開位置到達時刻から所定時間経過したか否かを判定する。ステップＳ４４の判定の結果、全開位置到達時刻から所定時間経過した場合、処理はステップＳ４５に移る。一方、ステップＳ４４の判定の結果、全開位置到達時刻から所定時間経過していない場合、処理はステップＳ４４に戻る。
【００６０】
ステップＳ４５では、ドアコントローラ２００が、光電センサ７００がＯＮとなっているか否か（つまり、検知中であるか否か）を判定する。ステップＳ４５の判定の結果、光電センサ７００がＯＮとなっている場合、処理はステップＳ４５に戻る。一方、ステップＳ４５の判定の結果、光電センサがＯＦＦとなっている場合、処理はステップＳ４６に移る。
ステップＳ４６では、モータ３１０が、移動ドア１１０の閉動作を開始する。
【００６１】
ステップＳ４７では、モータドライバが、ドアコントローラ２００からモータ駆動信号Ｓｍを受信したか否かを判定する。ステップＳ４７の判定の結果、モータ駆動信号Ｓｍが受信された場合、処理はステップＳ４２に戻る。一方、ステップＳ４７の判定の結果、モータ駆動信号Ｓｍが受信されていない場合、処理はステップＳ４８に移る。
【００６２】
ステップＳ４８では、ドアコントローラ２００が、移動ドア１１０が全閉位置に到達したか否かを判定する。ステップＳ４８の判定の結果、移動ドア１１０が全閉位置に到達した場合、処理はステップＳ４１に戻る。一方、ステップＳ４８の判定の結果、移動ドア１１０が全閉位置まで到達していない場合、処理はステップＳ４６に戻る。
＜自動ドア開閉システムの特徴＞
（１）
【００６３】
本実施の形態に係る自動ドア開閉システム１００では、顔検出装置６２０において顔画像が検出されるとドアコントローラ２００の主ドア開閉機構制御部２１０により移動ドア１１０が開閉され、顔検出装置６２０において顔画像が検出不可能な状態―例えば、静止画像の平均輝度が許容範囲を逸脱している状態や、障害物などがあって顔画像を検出することができない状態など―になるとタッチセンサ６１０により移動ドア１１０が開閉される。このため、この自動ドア開閉システム１００は、実用に耐え得ると共に、人の閉じ込めが起きることを低コストで防ぐことができる。
（２）
【００６４】
本実施の形態に係る自動ドア開閉システム１００では、撮像装置６３０がタッチセンサ６１０に内蔵されると共に撮像装置６３０がｙ方向を向くようにしてカメラ内蔵型タッチセンサ６００が移動ドア１１０に取り付けられている。このため、この自動ドア開閉システム１００では、ほぼ正面から人ＨＭの顔を撮像することができると共に、移動ドア１１０の前を通過する通行人に対して「監視されている」との懸念を与えることを防ぐことができる。
（３）
【００６５】
本実施の形態に係る自動ドア開閉システム１００では、ドアコントローラ２００において副ドア開閉機構制御部２２０による制御が有効化され、タッチセンサ６１０から検知通知データＤｄが受信されると、ドアコントローラ２００は、ドア開閉機構３００にモータ駆動信号Ｓｍを送信した後、副ドア開閉機構制御部２２０による制御を無効化すると共に主ドア開閉機構制御部２１０を有効化する。このため、この自動ドア開閉システム１００では、副ドア開閉機構制御部２２０による制御が延々と継続されるような事態を防ぐことができる。
（４）
【００６６】
本実施の形態に係る自動ドア開閉システム１００では、ドアコントローラ２００において副ドア開閉機構制御部２２０による制御が有効化された後、所定時間内に検知通知データＤｄが受信されないと、制御切換部２３０が、副ドア開閉機構制御部２２０による制御を無効化すると共に主ドア開閉機構制御部２１０を有効化する。このため、この自動ドア開閉システム１００では、例えば、入室者がタッチセンサ６１０に触らずにその場を立ち去った場合であっても、副ドア開閉機構制御部２２０による制御が延々と継続されるような事態を防ぐことができる。
＜変形例＞
（Ａ）
【００６７】
本発明では先の実施の形態に係るソフトロジック方式の自動ドア開閉システム１００に代えて、図１２に示されるようなリレー回路式の自動ドア開閉システム１００ａが採用されてもかまわない。
【００６８】
なお、このリレー回路方式の自動ドア開閉システム１００ａでは、図１２から明らかなように、第１接点ＳＷ１と第３接点ＳＷ３とが直列に接続されており、第２接点ＳＷ２が第１接点ＳＷ１および第３接点ＳＷ３に対して並列に接続されている。また、この自動ドア開閉システム１００ａでは、主ドア開閉機構制御部２１０や、副ドア開閉機構制御部２２０、制御切換部２３０、時間計測部２４０はドアコントローラ２００ではなく顔検出装置６２０に内蔵するか、顔検出装置６２０とリレー回路との間に設ける必要がある。そして、この自動ドア開閉システム１００ａでは、顔検出装置６２０は、所定時間中に静止画像中に顔画像を検出すると、主ドア開閉機構制御部により第２接点ＳＷ２を閉じて主ドア開閉機構制御部からドアコントローラ２００に対して開信号を送信し、ドア開閉機構３００により移動ドア１１０を開状態とする。
【００６９】
一方、顔検出装置６２０は、静止画像データが背景画像データと異なるにも関わらず、所定時間を経過してもその静止画像中に顔画像を検出することができない場合、または、平均輝度が許容範囲を逸脱している場合、副ドア開閉機構制御部により第３接点ＳＷ３を閉じる。そして、その後、タッチセンサ６１０の第１接点ＳＷ１が閉じられると、タッチセンサ６１０からドアコントローラ２００に対して開信号が送信され、ドア開閉機構３００により移動ドア１１０が開状態とされる。
【００７０】
つまり、図６のフローチャートにおいて、ステップＳ７では、主ドア開閉機構制御部が第２接点ＳＷ２を閉じると共にドアコントローラ２００に対して開信号を送信することになる。また、同フローチャートにおいて、ステップＳ８では、副ドア開閉機構制御部が第３接点ＳＷ３を閉じることになる。
また、図８のフローチャートにおいて、ステップ１２では、タッチセンサ６１０が、ドアコントローラ２００へ開信号を送信することになる。
【００７１】
また、主ドア開閉機構制御部による第２接点ＳＷ２の制御および副ドア開閉機構制御部による第３接点ＳＷ３の制御の有効化・無効化については先の実施の形態と同様に制御切換部により実現することができる（顔検出部６２１から出力される顔検出通知データＤｓや顔検出不可通知データＤｆに基づいて有効・無効を切り換える）。
【００７２】
また、本変形例に係る自動ドア開閉システム１００ａでは、移動ドア１１０が全閉状態から全開状態となるか、全開状態から全閉状態に戻ると、第２接点ＳＷ２または第３接点ＳＷ３が自動的に開放される。また、第１接点ＳＷ１が閉じられることなく第３接点ＳＷ３が閉じられた時点から所定時間が経過した場合、第３接点ＳＷ３が自動的に開放される。
（Ｂ）
【００７３】
先の実施の形態に係る自動ドア開閉システム１００では移動ドア１１０が片引きの引戸式のドアとされていたが、移動ドアは両引きの引戸式のドアとされてもよい。
（Ｃ）
【００７４】
先の実施の形態に係る自動ドア開閉システム１００では移動ドア１１０が引戸式のドアとされていたが、移動ドアは回動式のドアであってもよい。また、かかる場合、移動ドアは１枚であってもよいし２枚（観音扉式）であってもよい。
（Ｄ）
【００７５】
先の実施の形態に係る自動ドア開閉システム１００では顔画像の検出が不可能な状態に陥った場合の補助センサとしてタッチセンサ６１０が採用されたが、図１３に示されるように近赤外線反射式センサ６１０ａが採用されてもかまわない。なお、図１３では、近赤外線反射式センサ６１０ａは、無目１３０に取り付けられている。また、近赤外線反射式センサ６１０ａの代わりに、熱線（遠赤外線）式センサや、マイクロ波ドップラー式センサ、ハイブリッド（複合）式センサ、超音波センサ、光電センサ等のセンサが採用されてもかまわない。
なお、図中、先の実施の形態の説明において使用された符号と同一の符号が付されているものは、先の実施の形態に係るものと同一のものである。
（Ｅ）
【００７６】
先の実施の形態に係る自動ドア開閉システム１００ではカメラ内蔵型タッチセンサ６００が移動ドア１１０の屋外側にのみ取り付けられていたが、カメラ内蔵型タッチセンサが移動ドア１１０の屋内側に取り付けられてもよいし、移動ドアの屋外側および屋内側の両側に取り付けられてもよい。
（Ｆ）
【００７７】
先の実施の形態に係る自動ドア開閉システム１００ではドア開閉機構３００がベルト駆動方式とされていたが、ドア開閉機構として他の駆動方式が採用されてもかまわない。
（Ｇ）
【００７８】
先の実施の形態に係る自動ドア開閉システム１００では撮像装置６３０は数ミリ秒〜数十ミリ秒程度の間隔で静止画像を撮像し、その静止画像データを順次、顔検出装置６２０に送信していたが、撮像装置は、動画像を撮像し、その動画像データを常時、顔検出装置６２０に送信してもよい。
なお、かかる場合、顔検出装置６２０は、動画から所定時間間隔枚に静止画像を取り出し、その静止画像において人ＨＭの顔を検出する。
（Ｈ）
【００７９】
先の実施の形態に係る自動ドア開閉システム１００では輝度検出部６２２は静止画像データから平均輝度を算出したが、平均輝度は、撮像装置６３０において算出されてもよい。かかる場合、撮像装置６３０は、その平均輝度データを顔検出装置６２０に送信する。
（Ｉ）
【００８０】
先の実施の形態に係る自動ドア開閉システム１００では平均輝度に対して許容範囲が設定されていたが、平均輝度に対して下限値のみが設定されていてもよいし、上限値のみが設定されていてもよい。
（Ｊ）
【００８１】
先の実施の形態に係る自動ドア開閉システム１００では主ドア開閉機構制御部２１０による制御が有効化されると副ドア開閉機構制御部２２０による制御が無効化され、副ドア開閉機構制御部２２０による制御が有効化されると主ドア開閉機構制御部２１０が無効化されたが、主ドア開閉機構制御部２１０による制御および副ドア開閉機構制御部２２０による制御が共に常時有効化されていてもかまわない。かかる場合、例えば、以下のような制御態様が考えられる。
【００８２】
顔検出装置６２０からドアコントローラ２００に顔検出不可通知データＤｆが送信されてくると副ドア開閉機構制御部２２０が顔検出不可通知データＤｆに対応する第１フラグを立てる。また、タッチセンサ６１０からドアコントローラ２００に検知通知データＤｄが送信されてくると副ドア開閉機構制御部２２０が検知通知データＤｄに対応する第２フラグを立てる。そして、副ドア開閉機構制御部２２０は、第１フラグおよび第２フラグの両フラグを立てた時点で、ドア開閉機構３００にモータ駆動信号Ｓｍを送信する。
（Ｋ）
【００８３】
先の実施の形態に係る自動ドア開閉システム１００では顔検出部６２１およびタッチセンサ６１０が制御用センサとして利用されたが、顔検出部６２１およびタッチセンサ６１０が起動用センサとして利用されてもよい。なお、かかる場合、制御センサとして光電センサ等のセンサを別途設ける必要がある。
（Ｌ）
【００８４】
先の実施の形態に係る自動ドア開閉システム１００では制御切換部２３０により主ドア開閉機構制御部２１０によるドア開閉機構３００の制御が無効な状態とされ、副ドア開閉機構制御部２２０によるドア開閉機構３００の制御が有効な状態とされた以降、タッチセンサ６１０からドアコントローラ２００に検知通知データＤｄが送信されてくると、制御切換部２３０により主ドア開閉機構制御部２１０によるドア開閉機構３００の制御が有効な状態とされ、副ドア開閉機構制御部２２０によるドア開閉機構３００の制御が無効な状態とされたが、移動ドア用の開閉検知センサにより移動ドア１１０が全開状態とされたことが検知された場合に、制御切換部２３０により主ドア開閉機構制御部２１０によるドア開閉機構３００の制御が有効な状態とされ、副ドア開閉機構制御部２２０によるドア開閉機構３００の制御が無効な状態とされてもよい。
【符号の説明】
【００８５】
１００，１００ａ      自動ドア開閉システム
１１０      移動ドア（ドア）
１２０      壁
１３０      無目
１４０      出入口
２００      ドアコントローラ
２１０      主ドア開閉機構制御部
２２０      副ドア開閉機構制御部
２３０      制御切換部（制御有効化部）
２４０      時間計測部
３００      ドア開閉機構
３１０      モータ
４００      電気錠コントローラ
５００      電気錠
５１０      ソレノイド
６００      カメラ内蔵型タッチセンサ
６１０      タッチセンサ（イベント検知部，タッチ式センサ）
６１０ａ    近赤外線反射式センサ（イベント検知部）
６２０      顔検出装置
６２１      輝度検出部（状態検出部）
６２２      顔検出部（像検出部，状態検出部）
６３０      撮像装置（撮像部）
７００      光電センサ
８００      バスライン
ＨＭ        人
ＩＳ        屋内空間
ＯＳ        屋外空間
ＰＲ        撮像領域
【産業上の利用可能性】
【００８６】
本発明に係る自動ドア開閉システムは、実用に耐え得ると共に、人の閉じ込めが起きることを防ぐことができるという特徴を有し、人の往来が多い道が近くにある建物や動物の侵入などが懸念されるような建物用の自動ドア開閉システムとして有用である。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
2011042998.tif 000011
【図１０】
2011042998.tif 000012
【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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