(57)【要約】【課題】  歩行路上等に描かれたラインの色によって識別される情報を検知可能にすることで視覚障害者等の安全歩行を確保する、携帯に適し、かつ操作性に優れた視覚障害者用折畳み杖を提供する。【解決手段】  歩行路に描かれたラインの色を識別する色識別センサ部１２を内蔵する杖先端部１０と、杖先端部１０に接続される第１の杖中間部２０と、第１の杖中間部２０に接続される第２の杖中間部３０と、第２の杖中間部３０に接続され、杖先端部１０の色識別センサ部１２で識別された歩行路に描かれたラインの色に対応して異なる態様で報知を行う報知部および電源部を含む電源報知部４２を内蔵する杖把持部４０を有し、杖先端部１０の色識別センサ部１２と杖把持部４０の電源報知部４２との間が信号線および電源線が配された弾性ケーブル５０で接続される。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
歩行路からの光を受光して、前記歩行路に描かれたラインの色を識別する色識別手段を先端に内蔵する杖先端部と、
前記杖先端部に順次接続する中空な複数段の杖中間部と、
前記色識別手段により識別された前記ラインの色に対応して異なる態様で報知を行う報知手段および電源手段を内蔵し、前記杖中間部の最終段に接続される杖把持部と、
前記複数段の杖中間部の中空部を通り、前記杖先端部の前記色識別手段と前記杖把持部の前記報知手段および電源手段とを接続する少なくとも１部が弾性体で構成される弾性ケーブルと
を具備し、
前記弾性ケーブルの弾性力により、前記杖先端部、前記複数段の杖中間部、前記杖把持部を接続して１本の杖を形成するとともに、前記杖先端部、前記複数段の杖中間部、前記杖把持部を折畳み可能にし、
かつ、前記弾性ケーブルに信号線および電源線を配し、前記杖先端部、前記複数段の杖中間部、前記杖把持部の全接続時に前記電源手段から前記電源線への給電を行う
ことを特徴とする視覚障害者用折畳み杖。
【請求項２】
前記色識別手段は、
歩行路上を照射する光照射部と、
前記歩行路からの反射光を受光する受光部と、
前記受光部で受光した光に基づき前記歩行路に描かれたラインの色を識別する色識別部と
を具備し、
前記報知手段は、
前記ラインの色に対応して異なる態様で振動を発生する振動発生部
を具備することを特徴とする請求項１記載の視覚障害者用折畳み杖。
【請求項３】
前記弾性ケーブルは、
弾性体からなる複数の心材と、
前記複数の心材の外周に配された網目状の信号および電源線と、
前記信号および電源線が配された複数の心材を被覆する伸縮自在の被覆材と
を具備することを特徴とする請求項１記載の視覚障害者用折畳み杖。
【請求項４】
前記弾性ケーブルは、
前記杖先端部の前記色識別手段に接続されるとともに該杖先端部内に内蔵され、信号線および電源線が配された弾性力を有するカール状の第１のカールケーブルと、
前記杖把持部の前記報知手段および電源手段に接続されるとともに該杖把持部内に内蔵され、信号線および電源線が配された弾性力を有するカール状の第２のカールケーブルと、
前記第１のカールケーブルと前記第２のカールケーブルとを接続する信号線および電源線が配された信号電源ケーブルと
を具備することを特徴とする請求項１記載の視覚障害者用折畳み杖。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、携帯に適し、かつ操作性に優れた視覚障害者用折畳み杖に関し、特に、先端に内蔵された色識別センサで歩行路上等に描かれたラインの色を識別してユーザを案内する視覚障害者用折畳み杖に関する。
【背景技術】
【０００２】
一般に、視覚障害者等にとって白杖等の杖は、歩行に際して各種情報を得るのに必須な器具となっている。
【０００３】
例えば、視覚障害者等が歩行路上を歩行する場合は、該視覚障害者が保持する杖で歩行路上に接触することにより歩行路上の障害物等の各種情報をユーザの感触により検知して、これにより障害物等を避けた安全な歩行を確保している。
【０００４】
しかし、上記ユーザの感触による検知には限界があるので、更に正確に歩行路上の情報を検知するために、従来、特許文献１および特許文献２に示すようにユーザが保持する杖に超音波センサを内蔵して、この超音波センサにより障害物等を検知して検してこれをユーザに報知する装置若しくは特許文献３に示されるように、ユーザが保持する杖に磁気センサを内蔵して、歩行路上に設置された磁気帯を検知してユーザを誘導する装置等が提案されている。
【０００５】
しかしながら、上記従来の装置は、歩行路上に描かれたラインの色によって識別される情報を検知することはできない。
【０００６】
すなわち、歩行路上には、ラインの色によって識別される情報が種々あるが、上記従来の装置によっては、このラインの色によって識別される情報を一切得ることができないので、このために重大な事故に繋がる虞があった。
【０００７】
そこで、出願者は、特許文献４、５に示すように、歩行路上に描かれたラインの色を識別して視覚障害者を案内する装置を提案した。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００８】
【特許文献１】特開２００２−３３０８０７号公報
【特許文献２】特開２００２−２９６０２４号公報
【特許文献３】特開２００３−１３１５５６号公報
【特許文献４】特許４２４１２３２号
【特許文献５】特許４１９４９７５号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
この発明は、歩行路上等に描かれたラインの色によって識別される情報を検知可能にすることで視覚障害者等の安全歩行を確保する、携帯に適し、かつ操作性に優れた視覚障害者用折畳み杖を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記目的を達成するため、請求項１の発明の視覚障害者用折畳み杖は、歩行路からの光を受光して、前記歩行路に描かれたラインの色を識別する色識別手段を先端に内蔵する杖先端部と、前記杖先端部に順次接続する中空な複数段の杖中間部と、前記色識別手段により識別された前記ラインの色に対応して異なる態様で報知を行う報知手段および電源手段を内蔵し、前記杖中間部の最終段に接続される杖把持部と、前記複数段の杖中間部の中空部を通り、前記杖先端部の前記色識別手段と前記杖把持部の前記報知手段および電源手段とを接続する少なくとも１部が弾性体で構成される弾性ケーブルとを具備し、前記弾性ケーブルの弾性力により、前記杖先端部、前記複数段の杖中間部、前記杖把持部を接続して１本の杖を形成するとともに、前記杖先端部、前記複数段の杖中間部、前記杖把持部を折畳み可能にし、かつ、前記弾性ケーブルに信号線および電源線を配し、前記杖先端部、前記複数段の杖中間部、前記杖把持部の全接続時に前記電源手段から前記電源線への給電を行うことを特徴とする。
【００１１】
また、請求項２の発明は、請求項１の発明において、前記色識別手段は、歩行路上を照射する光照射部と、前記歩行路からの反射光を受光する受光部と、前記受光部で受光した光に基づき前記歩行路に描かれたラインの色を識別する色識別部とを具備し、前記報知手段は、前記ラインの色に対応して異なる態様で振動を発生する振動発生部を具備することを特徴とする。
【００１２】
また、請求項３の発明は、請求項１の発明において、前記弾性ケーブルは、弾性体からなる複数の心材と、前記複数の心材の外周に配された網目状の信号および電源線と、前記信号および電源線が配された複数の心材を被覆する伸縮自在の被覆材とを具備することを特徴とする。
【００１３】
また、請求項４の発明は、請求項１の発明において、前記弾性ケーブルは、前記杖先端部の前記色識別手段に接続されるとともに該杖先端部内に内蔵され、信号線および電源線が配された弾性力を有するカール状の第１のカールケーブルと、前記杖把持部の前記報知手段および電源手段に接続されるとともに該杖把持部内に内蔵され、信号線および電源線が配された弾性力を有するカール状の第２のカールケーブルと、前記第１のカールケーブルと前記第２のカールケーブルとを接続する信号線および電源線が配された信号電源ケーブルとを具備することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１４】
この発明によれば、歩行路上等に描かれたラインの色によって識別される情報を検知可能な、携帯に適し、かつ操作性に優れた視覚障害者用折畳み杖を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】この発明に係わる実施例１に係わる視覚障害者用折畳み杖を示す図である。
【図２】図１に示した視覚障害者用折畳み杖を折畳み状態にした図である。
【図３】図１に示した視覚障害者用折畳み杖の杖先端部の詳細の一例を示す図である。
【図４】図１に示した視覚障害者用折畳み杖の杖把持部の詳細の一例を示す図である。
【図５】図１に示した視覚障害者用折畳み杖の弾性ケーブルの一例を示す図である。
【図６】図１に示した視覚障害者用折畳み杖の電気回路図を示す図である。
【図７】この発明に係わる実施例２に係わる視覚障害者用折畳み杖の杖先端部の一例を示す図である。
【図８】図７に示した視覚障害者用折畳み杖の杖把持部の一例を示す図である。
【図９】図７に示した視覚障害者用折畳み杖を折畳み状態にした図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、この発明に係わる視覚障害者用折畳み杖の実施の形態を添付図面を参照して詳細に説明する。
【実施例１】
【００１７】
図１は、この発明に係わる視覚障害者用折畳み杖の実施例１を示す図である。
【００１８】
図１において、実施例１の視覚障害者用折畳み杖１００は、先端に図示しない歩行路からの光を受光して、歩行路に描かれたラインの色を識別する色識別センサ部１２を内蔵する杖先端部１０と、杖先端部１０にこの杖先端部１０の他端に形成された接合部１１を介して接続される第１の杖中間部２０と、第１の杖中間部２０にこの第１の杖中間部２０の一端に形成された接合部２１を介して接続される第２の杖中間部３０と、第２の杖中間部３０にこの第２の杖中間部３０の一端に形成された接合部３１を介して接続され、杖先端部１０の色識別センサ部１２で識別された歩行路に描かれたラインの色に対応して異なる態様で報知を行う報知部および電源部を含む電源報知部４２を内蔵する杖把持部４０を有し、杖先端部１０の色識別センサ部１２と杖把持部４０の電源報知部４２との間は、信号線および電源線が配された弾性ケーブル５０で接続される。
【００１９】
この視覚障害者用折畳み杖１００の使用時においては、図１に示すように、弾性ケーブル５０の弾性力により、杖先端部１０、第１杖中間部２０、第２の杖中間部３０、杖把持部４０を、接合部１１、２１、３１をそれぞれ介して接続して、１本の杖を形成する。
【００２０】
また、この視覚障害者用折畳み杖１００の携帯時においては、図２に示すように、弾性ケーブル５０の弾性を利用して、杖先端部１０、第１杖中間部２０、第２の杖中間部３０、杖把持部４０をそれぞれ接合部１１、２１、３１で離脱させ、折畳み状態にする。
【００２１】
図３は、図１に示した杖先端部１０に内蔵される色識別センサ部１２の詳細を示す図である。
【００２２】
杖先端部１０の先端に内蔵される色識別センサ部１２は、図３（Ａ）に示すように、白色発光ダイオードからなる発光素子１２１、フォトダイオードからなる受光素子１２２が接続されるセンサ部１２３と、センサ部１２３を制御するとともに、受光素子１２２の受光信号に基づき歩行路に描かれたラインの色を識別する処理を行う色識別処理部１２４とを具備して構成される。
【００２３】
センサ部１２３に接続される照射素子１２１は、図３（Ｂ）に示すように、杖先端部１０の先端の周縁に沿って配列された４個の発光素子１２１ａ、１２１ｂ、１２１ｃ、１２１ｄからなり、４個の発光素子１２１ａ、１２１ｂ、１２１ｃ、１２１ｄの中央に受光素子１２２が配されている。
【００２４】
また、色識別処理部１２４には、この色識別処理部１２４およびセンサ部１２３に電源を供給するとともに、色識別処理部１２４で識別された歩行路に描かれたラインの色を示す色情報を、杖把持部４０の電源報知部４２に伝達する弾性ケーブル５０の一端が接続されている。
【００２５】
図４は、図１に示した杖把持部４０に内蔵される電源報知部４２の詳細を示す図である。
【００２６】
杖把持部４０に内蔵される電源報知部４２は、図４に示すように、電源部を構成する電池４２１と杖先端部１０の色識別処理部１２４で識別された歩行路に描かれたラインの色に対応して異なる態様で報知を行う報知部を構成する振動発生部４２２とを具備して構成され、振動発生部４２２には、弾性ケーブル５０の他端が接続されている。
【００２７】
電池２４１は、振動発生部４２２を駆動するための電力を供給するとともに、弾性ケーブル５０に配された電源線を介して、杖先端部１０の色識別処理部１２４およびセンサ部１２３に電力を供給する。
【００２８】
図５は、図１に示した弾性ケーブル５０の詳細の１例を示す図である。図１に示した弾性ケーブル５０は、図５（Ａ）、（Ｂ）に示すように、２本のゴム等の弾性体からなる芯材５１ａ、５１ｂの外周に、網目状の電源線５２ａ、５２ｂを配するとともに、２本のゴム等の弾性体からなる芯材５１ｃ、５１ｄの外周に、網目状の信号線５２ｃ、５２ｄを配し、この電源線５２ａ、５２ｂが配された芯材５１ａ、５１ｂおよび信号線５２ｃ、５２ｄが配された芯材５１ｃ、５１ｄを編材からなる伸縮自在の被覆材５３で被覆して構成される。
【００２９】
この弾性ケーブル５０は、視覚障害者用折畳み杖１００の使用時に、杖先端部１０、第１杖中間部２０、第２の杖中間部３０、杖把持部４０を接続するに十分な弾性力を有するとともに、この視覚障害者用折畳み杖１００の携帯時に、杖先端部１０、第１杖中間部２０、第２の杖中間部３０、杖把持部４０を折畳み可能にする十分な伸縮性を有している。
【００３０】
図６は、図１乃至図５で説明した実施例１の視覚障害者用折畳み杖１００で採用される電気回路図の一例を示す図である。
【００３１】
図６において、杖先端部１０に内蔵される色識別処理部１２４と杖把持部４０に内蔵される振動発生部４２２との間は、弾性ケーブル５０に配された信号線５２ｃ、５２ｄで接続される。
【００３２】
杖把持部４０に内蔵される電池４２１のプラス電源線は、杖把持部４０に内蔵される振動発生部４２２に接続されるとともに、弾性ケーブル５０に配された電源線５２ａを通って杖先端部１０に内蔵される色識別処理部１２４およびセンサ部１２４に接続される。
【００３３】
杖把持部４０に内蔵される電池４２１のマイナス電源線は、杖把持部４０の外周部４０ａ、第２の杖中間部３０の外周部３０ａ、第１の杖中間部２０の外周部２０ａ、杖先端部１０の外周部１０ａを通って杖先端部１０に内蔵される色識別処理部１２４およびセンサ部１２４に接続されるとともに、弾性ケーブル５０に配された電源線５２ｂを通って杖把持部４０に内蔵される振動発生部４２２に接続される。
【００３４】
今、実施例１の視覚障害者用折畳み杖１００が、図２に示すように、折畳まれている状態では、杖把持部４０の外周部４０ａと第２の杖中間部３０の外周部３０ａとの間、第２の杖中間部３０の外周部３０ａと第１の杖中間部２０の外周部２０ａとの間、第１の杖中間部２０の外周部２０ａと杖先端部１０の外周部１０ａとの間は、離間しており、この状態で、杖把持部４０の外周部４０ａと第２の杖中間部３０の外周部３０ａとの間の仮想スイッチＳＷ１、第２の杖中間部３０の外周部３０ａと第１の杖中間部２０の外周部２０ａとの間との間の仮想スイッチＳＷ２、第１の杖中間部２０の外周部２０ａと杖先端部１０の外周部１０ａとの間との間の仮想スイッチＳＷ３は、いずれもオフの状態にあり、杖把持部４０に内蔵される振動発生部４２２、杖先端部１０に内蔵される色識別処理部１２４およびセンサ部１２４には、杖把持部４０に内蔵される電池４２１から電源は供給されない。
【００３５】
したがって、杖把持部４０に内蔵される振動発生部４２２、杖先端部１０に内蔵される色識別処理部１２４およびセンサ部１２４は、非駆動状態にある。
【００３６】
ところが、弾性ケーブル５０の弾性力により、図１に示すように、杖先端部１０、第１杖中間部２０、第２の杖中間部３０、杖把持部４０が接合部１１、２１、３１をそれぞれ介して接続状態になると、杖把持部４０の外周部４０ａと第２の杖中間部３０の外周部３０ａとの間の仮想スイッチＳＷ１、第２の杖中間部３０の外周部３０ａと第１の杖中間部２０の外周部２０ａとの間との間の仮想スイッチＳＷ２、第１の杖中間部２０の外周部２０ａと杖先端部１０の外周部１０ａとの間との間の仮想スイッチＳＷ３は、いずれもオン状態になり、杖把持部４０に内蔵される振動発生部４２２、杖先端部１０に内蔵される色識別処理部１２４およびセンサ部１２４には、杖把持部４０に内蔵される電池４２１から電源が供給され、杖把持部４０に内蔵される振動発生部４２２、杖先端部１０に内蔵される色識別処理部１２４およびセンサ部１２４は、駆動状態になる。
【００３７】
すなわち、この実施例１の視覚障害者用折畳み杖１００においては、図２に示す折畳まれた携帯時においては、仮想スイッチＳＷ１、ＳＷ２、ＳＷ３がすべてオフになって、杖把持部４０に内蔵される振動発生部４２２、杖先端部１０に内蔵される色識別処理部１２４およびセンサ部１２４は、いずれも非駆動状態になっているが、図１に示す杖先端部１０、第１杖中間部２０、第２の杖中間部３０、杖把持部４０を接続した使用時においては、仮想スイッチＳＷ１、ＳＷ２、ＳＷ３がすべてオンになって、杖把持部４０に内蔵される振動発生部４２２、杖先端部１０に内蔵される色識別処理部１２４およびセンサ部１２４に自動的に電池４２１から電源が供給されて、駆動状態になる。したがって、この実施例１の視覚障害者用折畳み杖１００においては、杖把持部４０に内蔵される振動発生部４２２、杖先端部１０に内蔵される色識別処理部１２４およびセンサ部１２４に供給される電源をオンオフする特別の電源スイッチは不要になる。
【００３８】
次に、図３に示した杖先端部１０に内蔵される色識別処理部１２４およびセンサ部１２４の動作の一例について説明する。
【００３９】
杖先端部１０に内蔵されるセンサ部１２４は、この視覚障害者用折畳み杖１００の使用時において、杖先端部１０の先端の周縁に沿って配列された４個の発光素子１２１ａ、１２１ｂ、１２１ｃ、１２１ｄを点灯駆動し、歩行路上を照射する。これにより、歩行路上に描かれたラインからの反射光を受光素子１２３で受光する。
【００４０】
センサ部１２４は、受光素子１２３の出力を色識別処理部１２５に送り、色識別処理部１２５では、受光素子１２３の受光出力を色分解して、歩行路上に描かれたラインの色を識別する。
【００４１】
色識別処理部１２５は、ＭＰＵ（マイクロプロセッサユニット）等により構成され、色識別は、受光素子１２３の受光出力を色分解した、赤色信号、緑色信号、青色信号のそれぞれのレベル比に基づき行う。
【００４２】
例えば、赤色信号が規定値以上で、他の緑色信号、青色信号がともに規定値以下であると、歩行路上に描かれたラインの色は赤色と識別し、また、赤色信号、緑色信号がともに規定値以上で、青色信号が規定値以下であると、歩行路上に描かれたラインの色は黄色と識別し、また、赤色信号、緑色信号、青色信号がともに規定値以上であると、歩行路上に描かれたラインの色は白色と識別する。
【００４３】
また、赤色信号、緑色信号、青色信号のそれぞれのレベル比を算出して、この算出値に基づき歩行路上に描かれたラインの色を識別するように構成してもよい。
【００４４】
色識別処理部１２５で識別された色を示す色情報は、弾性ケーブル５０に配された信号線５２ｃ、５２ｄを通って、杖把持部４０に内蔵される振動発生部４２２に伝達され、振動発生部４２２は、色識別処理部１２５で識別された色に対応する態様で振動を発生する。
【００４５】
なお、色識別処理部１２５に、識別する識別色を予め設定し、上記のように赤色信号、緑色信号、青色信号に基づき識別された歩行路上に描かれたラインの色が予め設定された検知色に含まれている場合に、杖把持部４０に内蔵される振動発生部４２２に識別色情報を伝送するようにしてもよい。
【００４６】
例えば、識別色が、白と黄色である場合は、色識別処理部１２５で識別された色が白と黄色以外の色であると、振動発生部４２２に識別色情報を伝送しない。しかし、色識別処理部１２５で識別された色が白若しくは黄色であると、振動発生部４２２に識別色情報を伝送し、振動発生部４２２では、振動発生部４２２で識別された色が白色である場合と黄色である場合でそれぞれ異なる態様で振動を発生する。
【００４７】
なお、振動発生部４２２から発生される振動の態様は、振動の周波数、波形、振動間隔のいずれか若しくはこれらを組み合わせて発生するように構成してもよい。
【００４８】
また、色識別処理部１２５における色識別を一定時間ごとに行い、頻繁に色が変化する場合と同じ色が長い時間続く場合とで、振動発生部４２２から発生される振動の発生態様を異ならせるように構成してもよい。
【００４９】
また、同じ状態が長く続く場合は、歩行を停止していると判断して、電池４２１からの給電を停止若しくは間欠的に行うことで省電力モードに移行するように構成してもよい。
【実施例２】
【００５０】
図７乃至図９は、この発明に係わる視覚障害者用折畳み杖の実施例２を示す図である。
【００５１】
この実施例２の視覚障害者用折畳み杖は、図１に示した実施例１の視覚障害者用折畳み杖１００と比較して弾性ケーブル５０の構成が異なる。その他の構成は、実施例１と同様である。
【００５２】
実施例２においては、実施例１の色識別センサ部１２を内蔵する杖先端部１０に、信号線および電源線が配された弾性力を有するカール状の第１のカールケーブル５４を内蔵するとともに、報知部および電源部を含む電源報知部４２を内蔵する杖把持部４０に、信号線および電源線が配された弾性力を有するカール状の第２のカールケーブル５６を内蔵し、第１のカールケーブル５４と第２のカールケーブル５６との間を信号線および電源線が配された信号電源ケーブル５５で接続する。
【００５３】
このような構成によると、第１のカールケーブル５４と第２のカールケーブル５６の伸縮力を利用することで、図５で説明したような伸縮ケーブルを用いなくてもよい。
【００５４】
すなわち、実施例２において、図１に示した視覚障害者用折畳み杖１００の杖先端部１０に対応する構成は、図７に示すように、先端に歩行路からの光を受光して、歩行路に描かれたラインの色を識別する色識別センサ部１２を内蔵し、この色識別センサ部１２に、信号線および電源線が配された弾性力を有するカール状の第１のカールケーブル５４の一端が接続され、この第１のカールケーブル５４の他端に、信号線および電源線が配された伸縮性を有さない信号電源ケーブル５５が接続される。
【００５５】
また、図１に示した視覚障害者用折畳み杖１００の杖把持部４０に対応する構成は、図８に示すように、杖先端部１０の色識別センサ部１２で識別された歩行路に描かれたラインの色に対応して異なる態様で報知を行う報知部および電源部を含む電源報知部４２を内蔵し、この電源報知部４２に、信号線および電源線が配された弾性力を有するカール状の第２のカールケーブル５６の一端が接続され、この第２のカールケーブル５６の他端に、上述した信号線および電源線が配された伸縮性を有さない信号電源ケーブル５５が接続される。
【００５６】
この実施例２の視覚障害者用折畳み杖の使用時においては、図１と同様に、第１のカールケーブル５４と第２のカールケーブル５６の弾性力により、杖先端部１０、第１杖中間部２０、第２の杖中間部３０、杖把持部４０が接合部１１、２１、３１をそれぞれ介して接続して、１本の杖を形成する。
【００５７】
また、この視覚障害者用折畳み杖１００の携帯時においては、図９に示すように、第１のカールケーブル５４および第２のカールケーブル５６の弾性を利用して、杖先端部１０、第１杖中間部２０、第２の杖中間部３０、杖把持部４０をそれぞれ接合部１１、２１、３１で離脱させ、折畳み状態にする。
【符号の説明】
【００５８】
１０    杖先端部
１１    接合部
１２    色識別センサ部
２０    第１の杖中間部
２１    接合部
３０    第２の杖中間部
３１    接合部
４０    杖把持部
４２    電源報知部
５０    弾性ケーブル
５１ａ、５１ｂ、５１ｃ、５１ｄ    芯材
５２ａ、５１ｂ    電源線
５１ｃ、５１ｄ    信号線
５３    被覆材
５４    第１のカールケーブル
５５    信号電源ケーブル
５６    第２のカールケーブル
１００    視覚障害者用折畳み杖
１２１、１２１ａ、１２１ｂ、１２１ｃ、１２１ｄ    発光素子
１２２    受光素子
１２３    センサ部
１２４    色識別部
４２１    電池
４２２    振動発生部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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