(57)【要約】【課題】自車両の走行に影響を与える警告対象物の具体的な位置を表示可能な車両用表示装置を提供する。【解決手段】道路地図データ上での車両の現在位置を特定し、該現在位置を道路地図データとともに地図画像として表示する地図画像表示領域と、撮影手段が取得した暗視画像を表示する暗視画像表示領域とを含む表示手段を備え、暗視画像から車両の走行に影響を与える警告対象物を検知した場合、その警告対象物の道路地図データ上での位置を特定し、地図画像表示領域において、道路地図データ上における撮影手段の撮影範囲を含む撮影範囲情報と、特定した警告対象物の位置とを、地図画像に重畳表示することを特徴とする。【選択図】図１
2011119902.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の現在位置を検出する位置検出手段と、
道路地図データを記憶する道路地図データ記憶手段と、
前記車両の周囲の夜間の環境を撮影して暗視画像を取得する撮影手段と、
前記道路地図データ上での車両の現在位置を特定し、該現在位置を道路地図データ上に示す地図画像を作成する地図画像作成手段と、
作成した前記地図画像を表示する地図画像表示領域と、取得した前記暗視画像を表示する暗視画像表示領域とを含む表示手段と、
前記暗視画像を前記表示手段に表示するための、予め定められた暗視画像表示条件が成立したか否かを判定する暗視画像表示条件判定手段と、
前記道路地図データ上における前記撮影手段の撮影範囲を含む撮影範囲情報を取得する撮影範囲情報取得手段と、
前記暗視画像表示条件が成立したと判定したときに、前記暗視画像表示領域に前記暗視画像を表示するとともに、前記地図画像表示領域において、前記撮影範囲情報を前記地図画像に重畳表示する表示制御手段と、
を備えることを特徴とする車両用表示装置。
【請求項２】
車両の現在位置を検出する位置検出手段と、
道路地図データを記憶する道路地図データ記憶手段と、
前記車両の周囲の夜間の環境を撮影して暗視画像を取得する撮影手段と、
前記道路地図データ上での車両の現在位置を特定し、該現在位置を道路地図データ上に示す地図画像を作成する地図画像作成手段と、
作成した前記地図画像を表示する地図画像表示領域と、取得した前記暗視画像を表示する暗視画像表示領域とを含む表示手段と、
前記暗視画像を前記表示手段に表示するための、予め定められた暗視画像表示条件が成立したか否かを判定する暗視画像表示条件判定手段と、
前記暗視画像表示条件が成立したと判定したときに、前記暗視画像表示領域に前記暗視画像を表示する表示制御手段と、
前記暗視画像から前記車両の走行に影響を与える警告対象物を検知する警告対象物検知手段と、
前記警告対象物検知手段が前記警告対象物を検知した場合、前記暗視画像における警告対象物の検知位置を取得する検知位置取得手段と、
取得した前記暗視画像における警告対象物の検知位置に基づいて、その警告対象物の前記道路地図データ上での位置を特定する警告対象物位置特定手段と、
を備え、
前記表示制御手段は、前記警告対象物検知手段が前記警告対象物を検知した場合、前記地図画像表示領域において、特定した警告対象物の前記道路地図データ上での位置を前記地図画像に重畳表示することを特徴とする車両用表示装置。
【請求項３】
車両の現在位置を検出する位置検出手段と、
道路地図データを記憶する道路地図データ記憶手段と、
前記車両の周囲の夜間の環境を撮影して暗視画像を取得する撮影手段と、
前記道路地図データ上での車両の現在位置を特定し、該現在位置を道路地図データ上に示す地図画像を作成する地図画像作成手段と、
作成した前記地図画像を表示する地図画像表示領域と、取得した前記暗視画像を表示する暗視画像表示領域とを含む表示手段と、
前記暗視画像を前記表示手段に表示するための、予め定められた暗視画像表示条件が成立したか否かを判定する暗視画像表示条件判定手段と、
前記暗視画像表示条件が成立したと判定したときに、前記暗視画像表示領域に前記暗視画像を表示する表示制御手段と、
前記暗視画像から前記車両の走行に影響を与える警告対象物を検知する警告対象物検知手段と、
前記警告対象物検知手段が前記警告対象物を検知した場合、前記暗視画像における警告対象物の検知位置を取得する検知位置取得手段と、
取得した前記暗視画像における警告対象物の検知位置に基づいて、その警告対象物の前記道路地図データ上での位置を特定する警告対象物位置特定手段と、
前記道路地図データ上における前記撮影手段の撮影範囲を含む撮影範囲情報を取得する撮影範囲情報取得手段と、
を備え、
前記表示制御手段は、前記警告対象物検知手段が前記警告対象物を検知した場合、前記地図画像表示領域において、前記撮影範囲情報と特定した前記警告対象物の前記道路地図データ上での位置とを、前記地図画像に重畳表示することを特徴とする車両用表示装置。
【請求項４】
前記暗視画像から前記車両の走行に影響を与える警告対象物を検知する警告対象物検知手段と、
前記警告対象物検知手段が前記警告対象物を検知した場合、その警告対象物の前記道路地図データ上での位置を特定する警告対象物位置特定手段と、
を備え、
前記表示制御手段は、前記警告対象物検知手段が前記警告対象物を検知した場合、前記撮影範囲情報に加えて、特定した前記警告対象物の前記道路地図データ上での位置を、前記地図画像に重畳表示する請求項１に記載の車両用表示装置。
【請求項５】
前記撮影範囲情報は、前記撮影手段の撮影範囲と、前記撮影範囲に含まれて、前記車両の走行に影響を与える警告対象物を検知可能な検知範囲とのうちの少なくとも一方を含む請求項１，請求項３，請求項４のいずれか１項に記載の車両用表示装置。
【請求項６】
車両の状態を取得する車両状態取得手段と、
取得した前記車両状態に基づいて車両状態画像を作成する車両状態画像作成手段と、
を備え、
前記表示制御手段は、前記暗視画像表示条件判定手段が、前記暗視画像表示条件が成立しないと判定した場合、前記暗視画像表示領域に前記車両状態画像を表示する請求項１ないし請求項５のいずれか１項に記載の車両用表示装置。
【請求項７】
乗員が操作入力を行う操作入力手段と、
前記乗員の操作入力を検出する操作入力検出手段と、
を備え、
前記暗視画像表示条件判定手段は、前記操作入力検出手段が前記乗員による予め定められた操作入力を検出したときに前記暗視画像表示条件が成立したと判定する請求項１ないし請求項６のいずれか１項に記載の車両用表示装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、暗視画像、地図画像のような情報提供用画像を適切に表示する車両用表示装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、例えば赤外線カメラ等の撮影手段により捉えられた自車両周辺の画像から、自車両の走行に影響を与える歩行者等の対象物を抽出し、その情報を自車両の運転者に提供する車両用表示装置が普及しつつある。
【０００３】
例えば、自車両の運転者が、ディスプレイに自車両周辺の映像の表示と検出された対象物の強調映像の表示が行われていない場合、自車両の周囲に自車両の走行に影響を与える対象物が存在しないのか、あるいは装置が正常に動作していないのかを判断することができるようにした車両周辺表示装置が考案されている（特許文献１参照）。
【０００４】
また、ディスプレイの共用化，コスト低減のために、高性能な描画が可能であるナビゲーション装置のディスプレイに、暗視画像を表示させることが検討され、安価な構成でナビゲーション装置の操作性を落さずに暗視画像と地図画像等の表示を両立させることが可能な車載表示装置が考案されている（特許文献２参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００４−３６４１１２号公報
【特許文献２】特開２００９−０５７０１０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
特許文献１，２の例では、歩行者等の自車両の走行に影響を与える警告対象物を、枠で囲む等して強調表示を行って運転者に注意を喚起しているが、その警告対象物が具体的に何処に存在しているかは示していないため、乗員は暗視画像上でその位置を推定する他はなく、警告対象物の正確な位置を把握できないという問題がある。
【０００７】
上記問題点を背景として、本発明の課題は、自車両の走行に影響を与える警告対象物の具体的な位置を表示可能な車両用表示装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段および発明の効果】
【０００８】
上記課題を解決するための車両用表示装置は、車両の現在位置を検出する位置検出手段と、道路地図データを記憶する道路地図データ記憶手段と、車両の周囲の夜間の環境を撮影して暗視画像を取得する撮影手段と、道路地図データ上での車両の現在位置を特定し、該現在位置を道路地図データ上に示す地図画像を作成する地図画像作成手段と、作成した地図画像を表示する地図画像表示領域と、取得した暗視画像を表示する暗視画像表示領域とを含む表示手段と、暗視画像を表示手段に表示するための、予め定められた暗視画像表示条件が成立したか否かを判定する暗視画像表示条件判定手段と、道路地図データ上における撮影手段の撮影範囲を含む撮影範囲情報を取得する撮影範囲情報取得手段と、暗視画像表示条件が成立したと判定したときに、暗視画像表示領域に暗視画像を表示するとともに、地図画像表示領域において、撮影範囲情報を地図画像に重畳表示する表示制御手段と、を備えることを特徴とする。
【０００９】
上記構成によって、車両の乗員は、撮影手段がどの範囲の暗視画像を撮影しているのかを、表示手段の地図表示画面上で把握することが可能となる。
【００１０】
また、上記課題を解決するための車両用表示装置は、車両の現在位置を検出する位置検出手段と、道路地図データを記憶する道路地図データ記憶手段と、車両の周囲の夜間の環境を撮影して暗視画像を取得する撮影手段と、道路地図データ上での車両の現在位置を特定し、該現在位置を道路地図データ上に示す地図画像を作成する地図画像作成手段と、作成した地図画像を表示する地図画像表示領域と、取得した暗視画像を表示する暗視画像表示領域とを含む表示手段と、暗視画像を表示手段に表示するための、予め定められた暗視画像表示条件が成立したか否かを判定する暗視画像表示条件判定手段と、暗視画像表示条件が成立したと判定したときに、暗視画像表示領域に暗視画像を表示する表示制御手段と、暗視画像から車両の走行に影響を与える警告対象物を検知する警告対象物検知手段と、警告対象物検知手段が警告対象物を検知した場合、暗視画像における警告対象物の検知位置に基づいて、その警告対象物の道路地図データ上での位置を特定する警告対象物位置特定手段と、を備え、
表示制御手段は、警告対象物検知手段が警告対象物を検知した場合、地図画像表示領域において、特定した警告対象物の道路地図データ上での位置を地図画像に重畳表示することを特徴とする。
【００１１】
上記構成によって、車両の乗員は、警告対象物がどの位置に存在しているのかを、表示手段の暗視画像に加えて、地図表示画面上で把握することが可能となる。
【００１２】
また、上記課題を解決するための車両用表示装置は、車両の現在位置を検出する位置検出手段と、道路地図データを記憶する道路地図データ記憶手段と、車両の周囲の夜間の環境を撮影して暗視画像を取得する撮影手段と、道路地図データ上での車両の現在位置を特定し、該現在位置を道路地図データ上に示す地図画像を作成する地図画像作成手段と、作成した地図画像を表示する地図画像表示領域と、取得した暗視画像を表示する暗視画像表示領域とを含む表示手段と、暗視画像を表示手段に表示するための、予め定められた暗視画像表示条件が成立したか否かを判定する暗視画像表示条件判定手段と、暗視画像表示条件が成立したと判定したときに、暗視画像表示領域に暗視画像を表示する表示制御手段と、暗視画像から車両の走行に影響を与える警告対象物を検知する警告対象物検知手段と、警告対象物検知手段が警告対象物を検知した場合、暗視画像における警告対象物の検知位置を取得する検知位置取得手段と、取得した暗視画像における警告対象物の検知位置に基づいて、その警告対象物の道路地図データ上での位置を特定する警告対象物位置特定手段と、道路地図データ上における撮影手段の撮影範囲を含む撮影範囲情報を取得する撮影範囲情報取得手段と、を備え、
表示制御手段は、警告対象物検知手段が警告対象物を検知した場合、地図画像表示領域において、撮影範囲情報と特定した警告対象物の道路地図データ上での位置とを、地図画像に重畳表示することを特徴とする。
【００１３】
上記構成によって、車両の乗員は、警告対象物を検知したときに、撮影手段がどの範囲の暗視画像を撮影しているのか、および警告対象物がどの位置に存在しているのかを、表示手段の暗視画像に加えて、地図表示画面上で把握することが可能となる。
【００１４】
また、本発明の車両用表示装置は、暗視画像から車両の走行に影響を与える警告対象物を検知する警告対象物検知手段と、警告対象物検知手段が警告対象物を検知した場合、暗視画像における警告対象物の検知位置を取得する検知位置取得手段と、取得した暗視画像における警告対象物の検知位置に基づいて、その警告対象物の道路地図データ上での位置を特定する警告対象物位置特定手段と、を備え、表示制御手段は、警告対象物検知手段が警告対象物を検知した場合、撮影範囲情報に加えて、特定した警告対象物の道路地図データ上での位置を、地図画像に重畳表示する。
【００１５】
上記構成によって、撮影範囲情報を地図上に重畳表示しているときに、警告対象物を検知した場合でも、撮影手段がどの範囲の暗視画像を撮影しているのか、および警告対象物がどの位置に存在しているのかを、表示手段の暗視画像に加えて、地図表示画面上で把握することが可能となる。
【００１６】
また、本発明の車両用表示装置における撮影範囲情報は、撮影手段の撮影範囲と、撮影範囲に含まれて、車両の走行に影響を与える警告対象物を検知可能な検知範囲とのうちの少なくとも一方を含む。
【００１７】
検知範囲は、概ね撮影範囲よりも狭いことが多い。上記構成によって、車両の乗員は、撮影範囲と検知範囲とのいずれをも、表示手段の地図表示画面上で把握することが可能となる。
【００１８】
また、本発明の車両用表示装置は、車両の状態を取得する車両状態取得手段と、取得した車両状態に基づいて車両状態画像を作成する車両状態画像作成手段と、を備え、表示制御手段は、暗視画像表示条件判定手段が、暗視画像表示条件が成立しないと判定した場合、暗視画像表示領域に車両状態画像を表示する。
【００１９】
上記構成によって、暗視画像を表示する必要がないと考えられる昼間などには、暗視画像以外の画像（情報）を表示することができ、表示手段の暗視画像表示領域を効率よく活用でき、乗員が必要とする情報を表示することができる。
【００２０】
また、本発明の車両用表示装置は、乗員が操作入力を行う操作入力手段と、乗員の操作入力を検出する操作入力検出手段と、を備え、暗視画像表示条件判定手段は、操作入力検出手段が乗員による予め定められた操作入力を検出したときに暗視画像表示条件が成立したと判定する。
【００２１】
上記構成によって、乗員が必要とするときに、表示手段に暗視画像を表示することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】車両用表示装置の電気的構成の一例を示すブロック図。
【図２】ナビゲーション装置の電気的構成の一例を示すブロック図。
【図３】ディスプレイユニットの電気的構成の一例を示すブロック図。
【図４】暗視カメラ，表示器の取り付け例を示す図。
【図５】表示画像の作成および表示の流れを説明する図。
【図６】表示画像の作成および表示の流れを説明する図（変形例２）。
【図７】通常モード時の表示器における表示例を示す図。
【図８】ナイトビューモード時の表示器における表示例を示す図。
【図９】図８に続く警告対象物検知時の表示器における表示例を示す図。
【図１０】ナイトビューモードの警告対象物検知時の表示器における表示例を示す図（変形例１）。
【図１１】ナイトビューモード時の表示器における表示例を示す図（変形例２）。
【図１２】撮影範囲情報の例を示す図。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２３】
以下、本発明の車両用表示装置の一実施例を、図面を用いて説明する。図１に、本発明の車両用表示装置１の電気的構成を表すブロック図を示す。車両用表示装置１は、車内ＬＡＮ(Local  Area  Network)５０にネットワーク接続された、ナイトビュー装置４０，ナビゲーション装置１００，ディスプレイユニット３００を含んで構成される。また、ボデー系ＥＣＵ２００（詳細は後述）を含む構成としてもよい。
【００２４】
車両用表示装置１では、ナイトビュー装置４０，ナビゲーション装置１００において、それぞれ暗視画像描画データ，地図描画データを作成して、車内ＬＡＮ５０を介してディスプレイユニット３００に出力し、ディスプレイユニット３００で、これら２つの描画データを合成して表示用データを作成し、表示器３１０（図３参照）に表示する。
以下、車両用表示装置１の構成の詳細について述べる。
【００２５】
ナイトビュー装置４０は、各種入力操作を行う操作部２０，例えば操作部２０に含まれナイトビュー動作を行うか否かを切り替えるナイトビュー作動スイッチ２１，光量の少ない夜間においても撮影可能な暗視カメラ３０，およびこれらが接続されたナイトビューＥＣＵ１０とを含んで構成される。
【００２６】
操作部２０は、暗視カメラ３０の感度調整，撮影方向調整などを行うためのスイッチ（いずれも図示せず）等で構成される。また、ナイトビュー作動スイッチ２１がＯＮ状態になると、暗視カメラ３０による撮影が開始され、ナイトビューモードとなり、ディスプレイユニット３００の表示器３１０（図３参照）の暗視画像表示領域３１０ｂ（例えば図８参照）に撮影された画像が表示される（詳細は後述）。なお、ナイトビュー作動スイッチ２１が本発明の操作入力手段に相当する。
【００２７】
なお、暗視カメラ３０の撮影を開始するためのスイッチは、ナイトビュー作動スイッチ２１の操作に限られるものではなく、車両のヘッドライトあるいはフォグライトの点灯をトリガーとして撮影が開始されるものや、ボデー系ＥＣＵ２００に接続される日射センサ（図示せず）の検出量が予め定められた量以下となったこと等に基づいて撮影が開始されるものであってもよい。また、ディスプレイユニット３００の表示器３１０に設けられた周知のタッチパネル３１１（図３参照）を用いる構成としてもよい。
【００２８】
暗視カメラ３０は、例えば図４のように、車両４００のバックミラー３１の前部に装着されて車両前方を撮影するもので、十分な光量が得られない夜間においても撮影可能な周知のカメラである。本実施例では、視野範囲内の物体が放射する赤外線を検出する赤外線カメラを用いるとともに、光源として、自然光や他の外部からの光に加え、車両のヘッドライトあるいはフォグライトを利用することが可能となっている。暗視カメラ３０によって撮影された画像は、障害物（本発明の警告対象物）が検出されない通常状態においては暗視画像表示領域３１０ｂに単一色の濃淡によって映し出される。本実施例では、白黒の濃淡（モノクロ）で映し出される。なお、暗視カメラ３０が本発明の撮影手段に相当する。
【００２９】
なお、暗視カメラ３０の配置位置は、少なくとも車両前方を撮影可能な位置であれば特に限定はされない。また、暗視カメラ３０を、いわゆるバックモニタのように車両の後方を撮影可能な位置に配置してもよいし、車両の全周囲を撮影可能な位置に配置してもよい。また、暗視カメラ３０としてレーダや超音波センサ等を用いることもできる。
【００３０】
ナイトビューＥＣＵ１０は、ＣＰＵ１１，ワークメモリ１２ａを有するＲＡＭ１２，各種プログラムを記憶するＲＯＭ１３，入出力部（図ではＩ／Ｏと表示）１５，車内ＬＡＮ５０に接続するための通信インターフェース（図ではＩ／Ｆと表示）１６，フラッシュメモリ等の不揮発性メモリ（図では外部メモリと表示）１７，描画部１８，画像処理部１９およびが内部バス１４にて接続されて構成される。また、他の車載装置と車内ＬＡＮ５０を介して送受信を行う際に、送受信データを一時的に格納するための通信バッファメモリ１６ｆを備えている。なお、ナイトビューＥＣＵ１０が本発明の暗視画像表示条件判定手段，警告対象物検知手段，操作入力検出手段に相当する。
【００３１】
描画部１８は、画像合成出力制御を行う周知の描画ＬＳＩ（図示せず）を含み、暗視画像表示領域３１０ｂに表示するための描画データ(以下、暗視画像描画データという)を作成する。例えば、通常時には、暗視カメラ３０で撮影した暗視画像を表示器３１０の解像度やユーザの表示設定に基づいて拡縮したような暗視画像描画データを作成する。また、障害物が検出されたときには、障害物の周囲を矩形状の枠で囲む等して、障害物を強調表示するような暗視画像描画データを作成する。また、障害物およびその付近を拡大した暗視画像描画データを作成してもよい。作成した暗視画像描画データは、車内ＬＡＮ５０を介してディスプレイユニット３００に出力される。
【００３２】
画像処理部１９は、公知のパターン認識などの技術によって暗視カメラ３０によって撮影された画像の解析を行う画像処理回路を含んで構成される。画像処理部１９では、例えば、暗視カメラ３０により撮影された画像信号に一般的な２値化処理を施すことにより、ピクセル毎のデジタル多値画像データに変換する。そして、得られた多値画像データから、一般的な画像処理手法を用いて所望の画像部分を抽出する。
【００３３】
ナイトビューＥＣＵ１０のＲＯＭ１３には、暗視カメラ３０で撮影した暗視画像から障害物を検出する障害物識別プログラム１３ａと、上述の暗視画像描画データを作成する描画プログラム１３ｂとが格納されている。障害物識別プログラム１３ａはナイトビューＥＣＵ１０内になくても、その情報をナイトビューＥＣＵ１０が得られるような構成になっていればよい。
【００３４】
障害物識別プログラム１３ａは、暗視カメラ３０が撮影した画像に障害物があるか否かを識別するものである。外部メモリ１７には障害物データが保存されており、障害物識別プログラム１３ａは、暗視カメラ３０が撮影し必要に応じ画像処理部１９で画像処理された暗視画像の中に存在する障害物と思われるもののデータと上記の障害物データとを比較して、暗視画像の中に障害物があるか否かを識別するものである。
【００３５】
外部メモリ１７には様々な障害物データがパターン化されたものが記憶されている。例えば走行中の車両の障害物となりうる「人間」の場合は、歩いているパターン，立ち止まっているパターン，走っているパターン等、障害物とされるものの取り得る形態変化のそれぞれのパターンデータが記憶されている。なお、人間などの熱を有する障害物の場合であれば、赤外線カメラによって熱源対象を特定し、それら対象物のデータと外部メモリ１７に記憶された障害物データとを比較（形状比較）することで、障害物（例えば人間であるか否か）を識別してもよい。なお、本実施例の障害物検知はいずれも周知の技術である。
【００３６】
図２を用いて、ナビゲーション装置１００の構成について説明する。ナビゲーション装置１００は、位置検出器１０１，地図データ入力器１０６，操作スイッチ群１０７，リモコン端末１１２との通信を行うリモートコントロール（以下リモコンと称する）センサ１１１，音声案内などを行う音声合成回路１２４，スピーカ１１５，メモリ１０９，送受信機１１３，ハードディスク装置（ＨＤＤ）１２１，ＬＡＮ  Ｉ／Ｆ（インターフェース）１２６，およびこれらの接続された制御回路１８０等を備えている。
【００３７】
位置検出器１０１は、周知の地磁気センサ１０２，車両４００（図４参照）の回転角速度を検出するジャイロスコープ１０３，車両４００の走行距離を検出する距離センサ１０４，およびＧＰＳ衛星からの電波に基づいて車両４００の位置を検出するＧＰＳ受信機１０５を有している。これらのセンサ１０２〜１０５は各々が性質の異なる誤差を持っているため、複数のセンサにより各々補完しながら使用するように構成されている。なお、精度によっては前述したうちの一部のセンサで構成してもよく、さらに、ステアリングの回転センサ（図示せず）や各転動輪の車輪センサ例えば車速センサ２０１から取得したデータを用いてもよい。なお、位置検出器１０１が本発明の位置検出手段に相当する。
【００３８】
操作スイッチ群１０７は、例えば押しボタンスイッチのようなメカニカルなスイッチが用いられる。メカニカルスイッチの他に、マウスやカーソル等のポインティングデバイスを用いてもよい。また、マイクおよび周知の音声認識ユニット（いずれも図示せず）を用いて種々の指示を入力する構成としてもよい。これら、操作スイッチ群１０７，リモコン端末１１２等により、種々の指示を入力することが可能である。
【００３９】
制御回路１８０は通常のコンピュータとして構成されており、周知のＣＰＵ１８１，ＲＡＭ１８３，入出力回路であるＩ／Ｏ１８４，描画部１８７，およびこれらの構成を接続するバスライン１８５が備えられている。ＣＰＵ１８１は、ＨＤＤ１２１に記憶されたナビプログラム１２１ｐおよびデータにより制御を行う。なお、制御回路１８０が本発明の警告対象物位置特定手段に相当する。
【００４０】
描画部１８７は、ＨＤＤ２１等に記憶された道路地図データ１２１ｍ（後述），表示用のデータや表示色のデータから表示器３１０（図３参照）の地図画像表示領域３１０ａ（図７等参照）に表示させるための地図描画データを作成する。作成した地図描画データは、車内ＬＡＮ５０を介してディスプレイユニット３００に出力される。なお、描画部１８７が本発明の地図画像作成手段に相当する。
【００４１】
ＨＤＤ１２１には、ナビプログラム１２１ｐの他に位置検出の精度向上のためのいわゆるマップマッチング用データ、道路の接続を表した道路データ（すなわち電子地図データ）を含む道路地図データベースである道路地図データ１２１ｍが記憶される。道路地図データ１２１ｍは、表示用となる所定の地図画像情報を記憶するとともに、リンク情報やノード情報等を含む道路網情報を記憶する。リンク情報は、各道路を構成する所定の区間情報であって、位置座標，距離，所要時間，幅員，車線数，制限速度等がリンク属性に含まれる。また、ノード情報は、交差点（分岐路）等を規定する情報であって、位置座標，右左折車線数，接続先道路リンク，距離コスト等から構成される。また、リンク間接続情報には、通行の可不可を示すデータなどが設定されている。なお、道路地図データ１２１ｍが本発明の道路地図データ記憶手段に相当する。
【００４２】
ナビプログラム１２１ｐ，道路地図データ１２１ｍは、地図データ入力器１０６を介して記憶媒体１２０からそのデータの追加・更新を行うことが可能である。記憶媒体１２０は、そのデータ量からＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤを用いるのが一般的であるが、例えばメモリカード等の他の媒体を用いてもよい。また、外部ネットワークを介してデータをダウンロードする構成を用いてもよい。
【００４３】
メモリ１０９はＥＥＰＲＯＭ（Electrically  Erasable  ＆  Programmable  Read  Only  Memory：電気的消去・プログラム可能・読出し専用メモリ）やフラッシュメモリ等の書き換え可能なデバイスによって構成され、ナビゲーション装置１００の動作に必要な情報およびデータが記憶されている。なお、メモリ１０９は、ナビゲーション装置１００がオフ状態になっても記憶内容が保持されるようになっている。
【００４４】
送受信機１１３は外部との通信を行うためのものである。また、送受信機１３が、例えば道路に沿って設けられた送信機（図示せず）から出力される光ビーコン、または電波ビーコンによって道路交通情報を受信、あるいはＦＭ多重放送を受信するための機能も備えていてもよい。
【００４５】
スピーカ１１５は周知の音声合成回路１２４に接続され、ナビプログラム１２１ｐの指令によって、メモリ１０９あるいはＨＤＤ１２１に記憶されるデジタル音声データを音声合成回路１２４においてアナログ音声に変換したものが送出される。
【００４６】
ＬＡＮ  Ｉ／Ｆ１２６は、車内ＬＡＮ５０を介して他の車載機器やセンサとのデータの遣り取りを行うためのインターフェース回路である。なお、ＬＡＮ  Ｉ／Ｆ１２６が本発明の撮影範囲情報取得手段，検知位置取得手段に相当する。
【００４７】
このような構成を持つことにより、ナビゲーション装置１００は、制御回路１８０のＣＰＵ１８１によりナビプログラム１２１ｐが起動されると、ユーザが操作スイッチ群１０７，リモコン端末１１２の操作、あるいはタッチパネル３１１の操作によって、表示器３１０上に表示されるメニュー（図示せず）から目的地経路を表示器３１０に表示させるための経路案内処理を選択した場合、次のような処理を実施する。
【００４８】
すなわち、まず、ユーザは、例えば、地図上の任意の地点を指定する等して目的地を設定する。目的地が設定されると、位置検出器１０１により車両４００の現在位置が求められ、現在位置を出発地として目的地までの最適な案内経路を求める処理が行われる。そして、表示器３１０の画面上の道路地図に案内経路を重ねて表示し、ユーザに適切な経路を案内する。このような自動的に最適な案内経路を設定する手法は、ダイクストラ法等の手法が知られている。また、表示器３１０およびスピーカ１１５の少なくとも一方によって、操作時のガイダンスや動作状態に応じたメッセージの報知を行う。
【００４９】
図３を用いてディスプレイユニット３００の構成について説明する。ディスプレイユニット３００は、表示器３１０，車内ＬＡＮ５０に接続するためのＬＡＮ  Ｉ／Ｆ（インターフェース）３２６，およびこれらの接続された制御回路３８０等を備えている。なお、ＬＡＮ  Ｉ／Ｆ３２６が本発明の車両状態取得手段に相当する。
【００５０】
制御回路３８０は、周知のＣＰＵ３８１，ＲＯＭ３８２，ＲＡＭ３８３，入出力回路であるＩ／Ｏ３８４，描画部３８７，画像合成部３８８，およびこれらの構成を接続するバスライン３８５が備えられている。ＣＰＵ３８１は、ＲＯＭ３８２に記憶された表示制御プログラム３８２ｐおよびデータにより制御を行う。なお、制御回路３８０，画像合成部３８８が本発明の表示制御手段に相当する。
【００５１】
描画部３８７は、上述のボデー系ＥＣＵ２００に含まれるセンサ群２０１〜２０４から車両状態を、車内ＬＡＮ５０を介して取得し、例えばＲＯＭ３８２に記憶された対応する車両状態画像のマスター画像上に、車両状態に含まれる指示値を反映させ、暗視画像表示領域３１０ｂ（例えば図７参照）に表示させるための車両状態描画データを作成する。なお、描画部３８７が本発明の車両状態画像作成手段に相当する。
【００５２】
画像合成部３８８は、車内ＬＡＮ５０を介して取得した、ナイトビューＥＣＵ１０の画像合成部１８で作成された暗視画像描画データ，ナビゲーション装置１００の描画部１８７で作成された地図描画データと、描画部３８７で作成された車両状態描画データとに基づいて表示器３１０に表示させるための画面表示用データを作成する。例えば、地図描画データと、暗視画像描画データ，車両状態描画データのいずれか一方とを合成して、画面表示用データを作成する。
【００５３】
表示器３１０は、例えば周知のカラー液晶表示器で構成され、ドット・マトリックスＬＣＤおよびＬＣＤ表示制御を行うための図示しないドライバ回路を含んで構成されている。ドライバ回路は、例えば、周知のアクティブマトリックス駆動方式が用いられ、制御回路３８０から送られる表示指令および画像合成部３８８で作成された画面表示用データに基づいて画面表示を行う。また、表示器３１０として有機ＥＬ（ElectroLuminescence：電界発光）表示器，プラズマ表示器を用いてもよい。なお、表示器３１０が本発明の表示手段に相当する。
【００５４】
また、表示器３１０は、例えば図４のように、車両４００のセンターコンソール付近に取り付けられる。また、メーターパネル内のような、運転席に対向する位置に取り付けてもよい。そして、図７等に示すように、例えば表示画面の向かって左側に地図描画データに基づく地図画像を表示する地図画像表示領域３１０ａが設けられ、向かって右側に車両状態描画データに基づく暗視画像を表示する暗視画像表示領域３１０ｂが設けられている。なお、上述した２つの画像表示領域（３１０ａ，３１０ｂ）の、表示画面上のレイアウトについては特に制約はなく、乗員の操作により領域の大きさを任意に変更可能としてもよい。
【００５５】
表示器３１０をメーターパネル内に取り付ける場合には、表示器３１０の表示画面に、上述した２つの画像表示領域（３１０ａ，３１０ｂ）の他に、メーター表示領域（図示せず）が設けられる。メーター表示領域は、例えば速度メーター，エンジン回転数メーター，ガソリン（燃料）残量メーター，および水温メーターを表示するための領域を含むようにしてもよい。
【００５６】
また、地図画像表示領域３１０ａと暗視画像表示領域３１０ｂとは、１台の表示器に含まれる必要はなく、地図画像を表示する表示器を車両４００のセンターコンソール付近に取り付け、暗視画像を表示する表示器を車両４００のメーターパネル内に取り付けてもよい。この場合、地図画像を表示する表示器は、ナビゲーション装置の一部として構成し、暗視画像を表示する表示器は、上述のメーター表示領域を備えるメーター装置の一部として構成すれば、本発明の車両用表示装置１の製造コストの低減に寄与する。
【００５７】
図１において、ボデー系ＥＣＵ２００には、表示器３１０に表示するための車両状態情報を取得するためのセンサ群が接続されている。具体的には車速センサ２０１，エンジン回転数センサ２０２，燃料残量センサ２０３，水温センサ２０４などである。これらセンサは、いずれも周知のものである。ディスプレイユニット３００は、車内ＬＡＮ５０を介してこれらセンサの情報を取得する。なお、ボデー系ＥＣＵ２００は、例えば、車両４００のドアの開錠／施錠，窓の開閉，ドア開閉時の室内灯の点灯／消灯等の制御を行う。
【００５８】
図５を用いて、車両用表示装置１におけるナイトビュー制御の流れについて説明する。まず、図示しないイグニッションスイッチあるいはプッシュスタートスイッチの操作によって、ナイトビュー装置４０，ナビゲーション装置１００，ディスプレイユニット３００に電源が投入されると（Ｓ１１）、各装置およびユニットにおいてイニシャル処理を実行した後、所定の動作を行う。例えば、ナイトビュー装置４０では待機状態となる。また、ナビゲーション装置１００では初期メニュー画面表示モードあるいは車両４００の現在位置を地図上に表示する現在位置表示モードとなり、描画部１８７において対応する地図描画データを作成し、車内ＬＡＮ５０を介してディスプレイユニット３００に出力する。
【００５９】
次に、ディスプレイユニット３００は、車内ＬＡＮ５０を介して上述のナビゲーション装置１００から出力された地図描画データを取得する（Ｓ１２）。
【００６０】
ナイトビュー装置４０は、起動直後は待機状態となっているため、暗視画像を撮影せず、暗視画像描画データを出力しない（この状態を「通常モード」と称する）。そこで、ディスプレイユニット３００の描画部３８７では、乗員の操作部２０の選択操作に応じて、車内ＬＡＮ５０を介してボデー系ＥＣＵ２００に接続されたセンサ群（２０１〜２０４）からセンサ情報（すなわち車両状態）を取得して、車両状態描画データを作成する（Ｓ１３）。
【００６１】
車両状態としては、例えば以下のものが挙げられ、少なくとも１つ以上を用いる。
・車速センサ２０１からのデータに基づく車速の表示。
・エンジン回転数センサ２０２からのデータに基づくエンジン回転数の表示。
・燃料残量センサ２０３からのデータに基づく燃料残量の表示。
・水温センサ２０４からのデータに基づく水温の表示。
【００６２】
そして、ディスプレイユニット３００は、画像合成部３８８において、ナビゲーション装置１００から取得した地図描画データと車両状態描画データとを合成して表示用データを作成し、表示器３１０のそれぞれの表示領域（地図画像表示領域３１０ａ，暗視画像表示領域３１０ｂ）に表示する（Ｓ１４）。
【００６３】
図７に、表示器３１０における通常モード時の表示例を示す。地図画像表示領域３１０ａには、地図描画データに基づく、地図データと車両４００の現在位置Ｐとを含む地図画像が表示され、暗視画像表示領域３１０ｂには、車両状態描画データに基づく車両状態画像が表示される。図７の例では、車両状態画像として燃料の残量を表示している。
【００６４】
図５に戻り、ナイトビュー装置４０のナイトビューＥＣＵ１０では、乗員の操作によりナイトビュー作動スイッチ２１がＯＮ状態となったか否かを判定する。ナイトビュー作動スイッチ２１がＯＮ状態となったと判定したとき（Ｓ１５：Ｙｅｓ）、暗視カメラ３０の撮影を開始し、描画プログラム１３ｂを実行して撮影した画像から暗視画像描画データを作成する（Ｓ１６）。そして、この暗視画像描画データを車内ＬＡＮ５０を介してディスプレイユニット３００に出力する。ディスプレイユニット３００では、この暗視画像描画データを取得する（Ｓ１７）。
【００６５】
また、ナイトビューＥＣＵ１０は、予め例えばＲＯＭ１３に記憶された暗視カメラ３０の撮影範囲情報を、車内ＬＡＮ５０を介してナビゲーション装置１００（図５では「ナビ」と略記）に出力する（Ｓ１８）。ナビゲーション装置１００の描画部１８７では、取得した撮影範囲情報に基づいて、地図データに車両４００の現在位置および撮影範囲情報を重畳表示する地図描画データを作成し、車内ＬＡＮ５０を介してディスプレイユニット３００に出力する（Ｓ１９）。
【００６６】
暗視カメラ３０の撮影範囲情報は、乗員の操作部２０の操作に基づいて、以下のうちのいずれか１つあるいは両方を用いる。
・暗視カメラ３０の撮影範囲（すなわち暗視画像表示領域３１０ｂに表示している範囲）。
・人物等の警告対象物の検知範囲。
なお、乗員が双方の識別を可能とするように、暗視カメラ３０の撮影範囲と警告対象物の検知範囲との表示意匠（表示色，表示パターン等）を異なるものとする。
【００６７】
なお、暗視カメラ３０の撮影範囲情報は、暗視カメラ３０の仕様と車両４００の取り付け位置とにより設定可能であるので、これを撮影範囲情報として予めＲＯＭ１３に記憶しておくことができる。例えば、暗視カメラ３０の撮影範囲Ｒ１は、図１２のように、「車両の走行方向を中心として左右６０度，距離１５０ｍ」、警告対象物の検知範囲Ｒ２は、「車両の走行方向を中心として左右４５度，距離４０〜８０ｍ」とされる。
【００６８】
車両４００の走行方向を特定できれば、地図データ上における暗視カメラ３０の撮影範囲を特定することができる。車両４００の走行方向は、車両４００の現在位置の履歴（すなわち軌跡）から特定できる。また、道路地図データ２１ｍを参照して、車両４００が現在走行中の道路の形状（直線，カーブ）を取得する方法によっても、車両４００の走行方向を特定することができる。
【００６９】
図５に戻り、ディスプレイユニット３００では、ナビゲーション装置１００からの地図描画データを取得し（Ｓ２０）、画像合成部１８８において先に取得した暗視画像描画データと合成して画面表示用データを作成し、表示器３１０のそれぞれの表示領域（３１０ａ，３１０ｂ）に表示する（Ｓ２１）。この状態をナイトビューモードと称する。
【００７０】
図８に、表示器３１０におけるナイトビューモード時（ステップＳ２１の状態）の表示例を示す。地図画像表示領域３１０ａに車両の現在位置Ｐと、撮影範囲情報（図８の例では斜線で示した暗視カメラ３０の撮影範囲Ｒ１）とが地図データ上に重畳表示されている。また、暗視画像表示領域３１０ｂには、暗視カメラ３０で撮影された暗視画像が表示される。
【００７１】
図５に戻り、ナイトビューＥＣＵ１０では、障害物識別プログラム１３ａを実行して、上述の方法により、暗視カメラ３０で撮影した暗視画像に障害物（すなわち、人物等の車両の走行に影響を与える警告対象物）が含まれているか否かを調べる。
【００７２】
暗視画像で障害物を検出したとき（Ｓ２２：Ｙｅｓ）、ナイトビューＥＣＵ１０の描画部１８において、例えば障害物の周囲を囲む矩形状の枠（検知マーク）を、暗視画像と重ね合わせて表示するような暗視画像描画データを作成し、車内ＬＡＮ５０を介してディスプレイユニット３００に出力する（Ｓ２３）。ディスプレイユニット３００は、この暗視画像描画データを取得する（Ｓ２４）。
【００７３】
上述のような、障害物の周囲を矩形状の枠で囲む方法の他に、障害物の周囲を拡大する方法を用いて障害物を強調表示してもよい。この方法では、乗員は、暗視画像表示領域３１０ｂの表示画像からは障害物との距離感を掴みづらいが、地図画像表示領域３１０ａに障害物の位置が表示されるので、地図画像表示領域３１０ａの表示画像から車両４００と障害物との距離感を掴むことが可能となる。
【００７４】
続いて、ナイトビューＥＣＵ１０の画像処理部１９において、検出した障害物の暗視カメラ３０の撮影範囲あるいは警告対象物の検知範囲における位置を特定し、車内ＬＡＮ５０を介してナビゲーション装置１００に出力する（Ｓ２５）。障害物の位置は、暗視カメラ３０の撮影範囲情報と、撮影された画像上の障害物の検出位置により特定可能である。例えば、障害物の位置は、「車両の走行方向の左３０度，距離５０ｍ」のように表すことができる。
【００７５】
ナビゲーション装置１００は、撮影範囲情報と障害物の位置情報とを取得すると、位置検出器１により車両４００の現在位置を特定し、描画部１８７で、地図データ上に車両４００の現在位置を表示する地図画像を作成し、その地図画像に撮影範囲情報と障害物を表すシンボルとを重畳表示する地図描画データを作成し、車内ＬＡＮ５０を介してディスプレイユニット３００に出力する（Ｓ２６）。
【００７６】
ディスプレイユニット３００では、ナビゲーション装置１００からの地図描画データを取得し（Ｓ２７）、画像合成部１８８において先に取得した暗視画像描画データと合成して画面表示用データを作成し、表示器３１０のそれぞれの表示領域（３１０ａ，３１０ｂ）に表示する（Ｓ２８）。
【００７７】
図９に、障害物を検知したとき（ステップＳ２８の状態）の、表示器３１０の表示例を示す。地図画像表示領域３１０ａに車両の現在位置Ｐと、撮影範囲情報（図９の例では斜線で示した暗視カメラ３０の撮影範囲Ｒ１）と障害物の位置Ｔ（●で表示）が地図画像上に重畳表示されている。また、暗視画像表示領域３１０ｂには、暗視カメラ３０で撮影された暗視画像が表示され、検知された障害物Ｓを、その周囲を矩形の枠Ｕで囲むことで強調表示している。
【００７８】
図５に戻り、ナイトビュー装置４０のナイトビューＥＣＵ１０では、ナイトビュー作動スイッチ２１がＯＮ状態であるか否かを判定する。ナイトビュー作動スイッチ２１がＯＮ状態であると判定したとき（Ｓ２９：Ｙｅｓ）、ナイトビューモードを継続し、ステップＳ１６へ戻り、上述のようなナイトビュー表示を継続する。一方、ナイトビュー作動スイッチ２１がＯＦＦ状態になったと判定したとき（Ｓ１９：Ｎｏ）、ステップＳ１２へ戻り、上述のようなナイトビューモードの暗視画像表示から通常モードの車両状態情報表示に切り替える。
【００７９】
（変形例１）
上述の図５の例では、ナイトビューモード時には、まず地図画像に撮影範囲を重畳し、障害物を検知したときに撮影範囲に加えて障害物を地図画像に重畳して地図描画データを作成しているが、撮影範囲を重畳表示せず、障害物のみを地図画像に重畳するようにしてもよい。この場合、処理の流れは概ね図５と同様であるが、ステップＳ１８，Ｓ１９は実行されない。また、ナビゲーション装置１００はステップＳ２６において撮影範囲を地図画像に重畳しない。また、ステップＳ２０，Ｓ２７でディスプレイユニット３００がナビゲーション装置１００から取得する地図描画データには、撮影範囲は重畳されていない。そして、ステップＳ２８で表示器３１０に表示される地図画像には、図１０のように車両の現在位置Ｐと障害物Ｔのみが表示される（暗視画像については、図９と同様）。
【００８０】
（変形例２）
上述の図５の例では、ナイトビューモード時には、まず地図画像に撮影範囲を重畳し、障害物を検知したときに撮影範囲に加えて障害物を地図画像に重畳して地図描画データを作成しているが、障害物を検知したときに初めて撮影範囲と障害物とを地図画像に重畳するようにしてもよい。以下、図６を用いて、この処理の流れについて説明する。なお、図６は図５の変形例であるため、同一の処理を行うステップには図５と同一の番号を付与し、ここでの詳細な説明は割愛する。
【００８１】
ナイトビュー作動スイッチ２１がＯＮ状態となったと判定したとき（Ｓ１５：Ｙｅｓ）、ナイトビュー装置４０では暗視カメラ３０の撮影を開始し、描画プログラム１３ｂを実行して撮影した暗視画像から暗視画像描画データを作成する（Ｓ１６）。そして、この暗視画像描画データを車内ＬＡＮ５０を介してディスプレイユニット３００に出力する。ディスプレイユニット３００では、この暗視画像描画データを取得する（Ｓ１７）。
【００８２】
ディスプレイユニット３００は、ナビゲーション装置１００からの地図描画データを取得し（Ｓ２０）、画像合成部１８８において先に取得した暗視画像描画データと合成して画面表示用データを作成し、表示器３１０のそれぞれの表示領域（地図画像表示領域３１０ａ，暗視画像表示領域３１０ｂ）に表示する（Ｓ２１０）。このときには、地図画像表示領域３１０ａに撮影範囲は表示されない（図１１参照）。
【００８３】
暗視カメラ３０で撮影した暗視画像に障害物を検出したとき（Ｓ２２：Ｙｅｓ）、ナイトビューＥＣＵ１０の描画部１８において、例えば障害物の周囲を囲む矩形状の枠（検知マーク）を、暗視画像と重ね合わせて表示するような暗視画像描画データを作成し、車内ＬＡＮ５０を介してディスプレイユニット３００に出力する（Ｓ２３）。ディスプレイユニット３００は、この暗視画像描画データを取得する（Ｓ２４）。
【００８４】
また、ナイトビューＥＣＵ１０は、ナイトビューＥＣＵ１０の画像処理部１９において、検出した障害物の、暗視カメラ３０の撮影範囲あるいは警告対象物の検知範囲における位置を特定し、警告対象物の位置と予めＲＯＭ１３に記憶された暗視カメラ３０の撮影範囲情報とを、車内ＬＡＮ５０を介してナビゲーション装置１００に出力する（Ｓ２５０）。
【００８５】
ナビゲーション装置１００は、撮影範囲情報と障害物の位置情報とを取得すると、位置検出器１により車両４００の現在位置を特定し、描画部１８７で、地図データ上に車両４００の現在位置（Ｐ）を表示する地図画像を作成し、その地図画像に撮影範囲情報（Ｒ１あるいはＲ２）と障害物（Ｔ）を表すシンボルとを重畳表示する地図描画データを作成し、車内ＬＡＮ５０を介してディスプレイユニット３００に出力する（Ｓ２６）。
【００８６】
ディスプレイユニット３００では、ナビゲーション装置１００からの地図描画データを取得し（Ｓ２７）、画像合成部１８８において先に取得した暗視画像描画データと合成して画面表示用データを作成し、表示器３１０のそれぞれの表示領域（３１０ａ，３１０ｂ）に表示する（Ｓ２８）。表示器３１０の表示内容は、図９と同様である。
【００８７】
以上、本発明の実施の形態を説明したが、これらはあくまで例示にすぎず、本発明はこれらに限定されるものではなく、特許請求の範囲の趣旨を逸脱しない限りにおいて、当業者の知識に基づく種々の変更が可能である。
【００８８】
例えば、上述の実施例では、車両用表示装置１は、ナイトビュー装置，ナビゲーション装置，ディスプレイユニットを含む構成であったが、以下のような構成としてもよい。
・ディスプレイユニットは、車両の計器パネルの表示装置（いわゆるメーター装置）として構成され、メーター表示の他に、ナビゲーション装置の画面表示およびナイトビュー装置の暗視画像表示も合わせて行う。
・車両の計器パネルの表示装置で、メーター表示の他にナイトビュー表示を行い、地図および障害物の位置の表示はナビゲーション装置の表示器で行う。すなわち、メーター装置にナイトビュー機能を含む構成とする。
・ディスプレイユニットは、ナビゲーション装置の表示器として構成され、ナビゲーション装置の画面表示（障害物の位置の表示を含む）およびナイトビュー装置の暗視画像表示を行う。すなわち、車両用表示装置はナビゲーション装置に適用され、ナビゲーション装置にナイトビュー機能を含む構成とする。
【符号の説明】
【００８９】
１    車両用表示装置
１０    ナイトビューＥＣＵ（暗視画像表示条件判定手段，警告対象物検知手段，操作入力検出手段）
１８    描画部
２０    操作部
２１    ナイトビュー作動スイッチ（操作入力手段）
３０    暗視カメラ（撮影手段）
４０    ナイトビュー装置
５０    車内ＬＡＮ
１００    ナビゲーション装置
１０１    位置検出器（位置検出手段）
１２１ｍ  道路地図データ（地図データ記憶手段）
１２６    ＬＡＮ  Ｉ／Ｆ（撮影範囲情報取得手段，検知位置取得手段）
１８０    制御回路（警告対象物位置特定手段）
１８７    描画部（地図画像作成手段）
２００    ボデー系ＥＣＵ
３００    ディスプレイユニット
３１０    表示器（表示手段）
３１０ａ  地図画像表示領域
３１０ｂ  暗視画像表示領域
３２６    ＬＡＮ  Ｉ／Ｆ（車両状態取得手段）
３８０    制御回路（表示制御手段）
３８７    描画部（車両状態画像作成手段）
３８８    画像合成部（表示制御手段）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
2011119902.tif 000010
【図９】
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【図１０】
2011119902.tif 000012
【図１１】
2011119902.tif 000013
【図１２】
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