(57)【要約】【課題】所望の撮影画角で撮影した画像を欠落させることなく必要最低限の記憶容量で記憶することを可能にした動画像信号符号化装置を提供できるようにする。【解決手段】フレーム間相関を用い、撮影画角を制御可能なカメラ装置から出力される動画像信号を符号化する動画像信号符号化装置に、前記カメラ装置と通信を行う入出力手段と、前記入出力手段を介して入力される動画像信号を符号化する符号化手段と、  前記符号化手段がフレーム内符号化を行うタイミングを制御するための設定値を設定する符号化タイミング設定手段と、前記カメラ装置を周期的に制御するタイミングを制御するための設定値を設定する制御タイミング設定手段と、前記符号化タイミング設定手段により設定される設定値を、前記制御タイミング設定手段により設定される設定値との間で調整する設定値調整手段とを設ける。【選択図】図５
2011172003.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
フレーム間相関を用い、撮影画角を制御可能なカメラ装置から出力される動画像信号を符号化する動画像信号符号化装置であって、
前記カメラ装置と通信を行う入出力手段と、
前記入出力手段を介して入力される動画像信号を符号化する符号化手段と、
前記符号化手段がフレーム内符号化を行うタイミングを制御するための設定値を設定する符号化タイミング設定手段と、
前記カメラ装置を周期的に制御するタイミングを制御するための設定値を設定する制御タイミング設定手段と、
前記符号化タイミング設定手段により設定される設定値を、前記制御タイミング設定手段により設定される設定値との間で調整する設定値調整手段とを備えたことを特徴とする動画像信号符号化装置。
【請求項２】
前記カメラ装置が撮影する複数撮影画角の巡回設定である巡回設定データを作成する巡回設定手段を有し、
前記入出力手段は、前記巡回設定手段により作成された巡回設定データを前記カメラ装置に出力することを特徴とする請求項１に記載の動画像信号符号化装置。
【請求項３】
前記設定値調整手段は、前記カメラ装置における各撮影画角での撮影開始時にフレーム内符号化が行われるように設定値の調整を行うことを特徴とする請求項１または２に記載の動画像信号符号化装置。
【請求項４】
前記設定値調整手段は、前記カメラ装置における撮影画角間の移動時間を増減することによって設定値の調整を行うことを特徴とする請求項１または２に記載の動画像信号符号化装置。
【請求項５】
前記設定値調整手段は、前記フレーム内符号化を行う間隔を増減することによって設定値の調整を行うことを特徴とする請求項１または２に記載の動画像信号符号化装置。
【請求項６】
動画像信号を符号化する動画像信号符号化装置に動画像信号を連続的に出力するカメラ装置であって、
前記動画像信号符号化装置と通信を行う入出力手段と、
前記入出力手段を介して入力されるカメラ制御信号に従って撮影画角を変更する画角変更手段と、
前記動画像信号符号化装置がフレーム内符号化を行うタイミングで前記画角変更手段によって撮影画角を周期的に変更して被写体を撮影して動画像信号を生成するように制御する周期制御手段とを有することを特徴とするカメラ装置。
【請求項７】
前記周期制御手段は、Ｉフレーム間隔が可変の場合、各撮影画角の静止期間の冒頭にＩフレームが生成されるようにＩフレーム間隔を制御し、Ｉフレーム間隔が固定の場合、移動時間の調整を行うことを特徴とする請求項６に記載のカメラ装置。
【請求項８】
請求項１〜５の何れか１項に記載の動画像信号符号化装置と、請求項６または７に記載のカメラ装置とを有することを特徴とする監視システム。
【請求項９】
フレーム間相関を用い、撮影画角を制御可能なカメラ装置から出力される動画像信号を符号化する動画像信号符号化方法であって、
前記カメラ装置と通信を行う入出力工程と、
前記入出力工程を介して入力される動画像信号を符号化する符号化工程と、
前記符号化工程においてフレーム内符号化を行うタイミングを制御するための設定値を設定する符号化タイミング設定工程と、
前記カメラ装置を周期的に制御するタイミングを制御するための設定値を設定する制御タイミング設定工程と、
前記符号化タイミング設定工程において設定される設定値を、前記制御タイミング設定工程において設定される設定値との間で調整する設定値調整工程とを備えたことを特徴とする動画像信号符号化方法。
【請求項１０】
フレーム間相関を用い、撮影画角を制御可能なカメラ装置から出力される動画像信号を符号化する動画像信号符号化方法の各工程をコンピュータに実行させるプログラムであって、
前記カメラ装置と通信を行う入出力工程と、
前記入出力工程を介して入力される動画像信号を符号化する符号化工程と、
前記符号化工程においてフレーム内符号化を行うタイミングを制御するための設定値を設定する符号化タイミング設定工程と、
前記カメラ装置を周期的に制御するタイミングを制御するための設定値を設定する制御タイミング設定工程と、
前記符号化タイミング設定工程において設定される設定値を、前記制御タイミング設定工程において設定される設定値との間で調整する設定値調整工程とをコンピュータに実行させることを特徴とするプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は動画像信号符号化装置、カメラ装置及び監視システムに関し、特に、監視システムに用いて好適な技術に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、画像データの転送や保存を行うに当たっては、限られた資源を有効に利用するためにデータの圧縮符号化が行われており、静止画像ではJPEG符号化、動画像ではMPEG符号化が広く普及している。これらの符号化技術では画像の相関性を利用しており、特に、MPEG符号化ではフレーム間の相関も用いることで圧縮効率を高めるようにしている。MPEG符号化は、このような利点が得られる反面、フレーム間符号化された画像データはそれ単独では伸長することができないため、フレーム内符号化を適切なタイミングで行う必要がある。
【０００３】
例えば、特許文献１では時報に合わせてフレーム内符号化を行う方法が開示され、特許文献２ではユーザの操作に合わせてフレーム内符号化を行う装置が開示されている。また、特許文献３では複数の符号化装置間でフレーム内符号化のタイミングを調整する方法が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平１１−１７７９８８号公報
【特許文献２】特開２００８−２９６９５号公報
【特許文献３】特開２０００−３１６１１２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、特許文献３にて提案されたデジタル監視システムの目的の１つは監視システムの複数の撮像カメラの撮像画像をフレーム切り替えしながら記録、再生を効率よくすることである。しかしながら、このような目的を実現するためには、MPEG符号化手段を有する複数台の撮像カメラと、複数フレームの画像データを保持するためのバッファメモリを有するスイッチャからデジタル監視システムを構成する必要があるためコスト高となってしまう。
【０００６】
そこで、複数台の撮像カメラの代わりに、撮影画角を制御可能な雲台を備えた撮像カメラを用い、複数の監視対象を巡回撮影することでスイッチャを廃した構成が従来提供されてきた。しかしながら、前述のような構成においても、MPEG符号化を用いる場合には新たな課題が明らかとなった。
【０００７】
すなわち、巡回撮影設定に従って雲台を制御し、撮影画角が変更された時点の画像データがフレーム間符号化であると、画像データを記録する際に先行するフレーム内符号化画像に遡って記録する必要が生じるので、記憶容量の無駄となってしまう。あるいは、次のフレーム内符号化画像まで待つと、該撮影画角での画像の冒頭部分が欠落することになってしまう。
本発明は前述の問題点に鑑み、撮影画角可変の撮像装置を１台用いた安価な構成で、所望の撮影画角で撮影した画像を欠落させることなく必要最低限の記憶容量で記憶することを可能にすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の動画像信号符号化装置は、フレーム間相関を用い、撮影画角を制御可能なカメラ装置から出力される動画像信号を符号化する動画像信号符号化装置であって、前記カメラ装置と通信を行う入出力手段と、前記入出力手段を介して入力される動画像信号を符号化する符号化手段と、前記符号化手段がフレーム内符号化を行うタイミングを制御するための設定値を設定する符号化タイミング設定手段と、前記カメラ装置を周期的に制御するタイミングを制御するための設定値を設定する制御タイミング設定手段と、前記符号化タイミング設定手段により設定される設定値を、前記制御タイミング設定手段により設定される設定値との間で調整する設定値調整手段とを備えたことを特徴とする。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、動画像信号の周期的な入出力動作に同期してフレーム内符号化を行うようにしたので、所望の撮影画角で撮影した画像を欠落させることなく必要最低限の記憶容量で記憶することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本実施形態の動画像信号符号化装置の構成例を示すブロック図である。
【図２】動画像符号化装置の記憶装置上のプログラム・データ構成図である。
【図３】巡回設定データの例を示す図である。
【図４】Ｉフレームタイミング設定データの例を示す図である。
【図５】同期設定プログラムの動作の流れを示すフローチャートである。
【図６】撮影画角を制御可能なカメラ装置の構成例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下に、本発明の好ましい実施の形態を、添付の図面に基いて詳細に説明する。
図１は、本実施形態に係る監視システムの概略構成を説明するブロック図である。
以下、図１および図２を参照して、本実施形態の動画像信号符号化装置について説明する。
図１において、カメラ装置１００はレンズ、ＣＣＤ等からなり、被写体を撮影して後述の画像信号インターフェース１０４に対して、未圧縮のアナログ信号である画像信号を連続的に出力する。カメラ装置１００は、ズーム倍率等を制御可能であってもよく、その場合は後述のカメラ制御インターフェース１０３にも接続され、制御信号を入出力する。
【００１２】
本実施形態のカメラ装置１００は撮影画角変更が可能であり、雲台１０２に装荷されている。雲台１０２はパン方向、チルト方向に制御可能であり、カメラ装置１００の撮影画角変更を行う。また、パン角、チルト角、ズーム倍率の変更速度を制御可能である。雲台１０２は後述のカメラ制御インターフェース１０３に接続され、カメラ装置１００との間でデータ通信を行って制御信号を入出力する。
【００１３】
カメラ制御インターフェース１０３は、カメラ装置１００および雲台１０２の制御を司り、後述のカメラ制御プログラム２０１からの指示を受けてカメラ装置１００および雲台１０２との間で制御信号を送受信する。画像信号インターフェース１０４は、カメラ装置１００から出力されるアナログ画像信号を連続的に受信し、フレーム画像データに変換して後述の記憶装置１０８内の作業領域２１０に置き、後述の画像符号化プログラム２０２に対して通知する。
【００１４】
ネットワークインターフェース１０５は、Ethernet（登録商標）等のネットワーク１０１との通信を司り、ネットワーク１０１に接続された画像再生装置１５０や画像記憶装置１６０に画像データを送出する。また、後述の巡回撮影やフレーム内符号化タイミング設定の指示などをユーザ設定装置（図示せず）より受け取る。ＣＰＵ１０７は、動画像信号符号化装置の全体制御を司る中央処理装置であり、後述の記憶装置１０８に置かれた各プログラムを実行する。例えば、撮影画角を周期的に動作させるタイミングを制御するための設定値を設定する画角制御タイミング設定処理を実行する。そして、プログラムに従って各々のインターフェース１０３、１０４、１０５と記憶装置１０８との間でデータや制御命令をやり取りする。
【００１５】
記憶装置１０８は揮発性、不揮発性双方の半導体メモリ、ハードディスク装置等から構成される。記憶装置１０８には、ＯＳ２００やカメラ制御プログラム２０１等の複数のプログラムが置かれる。これらの各プログラム・データについては後述する。
以上のカメラ制御インターフェース１０３、画像信号インターフェース１０４、ネットワークインターフェース１０５、およびＣＰＵ１０７、記憶装置１０８は内部バス１０６によって相互に接続され、データのやり取りを行うことが可能である。
【００１６】
図２は、記憶装置１０８に置かれるプログラムやデータを模式的に表した図である。各プログラムやデータの出現順は一例であってこの限りではなく、またそれぞれの位置（メモリアドレス）やサイズは実行時に動的に変更されることもあり厳密なものではない。
ＯＳ２００は各プログラムの実行や記憶装置等の資源管理を司る。記憶装置１０８に置かれたカメラ制御プログラム２０１〜同期設定プログラム２０７をＣＰＵ１０７が実行することにより、本実施形態の動画像信号符号化装置を構成する各種機能手段が構成される。
【００１７】
カメラ制御プログラム２０１は、カメラ制御インターフェース１０３を介してカメラ装置１００および雲台１０２を制御し、カメラ装置１００の撮影画角を制御する。特に、本実施形態においては、後述の巡回設定プログラム２０５によって設定された巡回設定データ２０８に基づいて撮影画角の変更と静止を繰り返す動作の周期制御を行う。
【００１８】
図３は、巡回設定データ２０８の具体例３００を示す図である。
ここで、列３０１はカメラ装置１００のパン角、列３０２はカメラ装置１００のチルト角、列３０３はカメラ装置１００のズーム倍率であり、これらの値によりカメラ装置１００の撮影画角が決定される。列３０４はこれらの複数撮影画角での静止時間である。列３０５はこれらの撮影画角から次撮影画角への移動所要時間である。カメラ装置１００はこれらの撮影画角に移動後、列３０４に示された時間静止する。即ち、各撮影画角で設定時間撮影が行われる。設定時間が経過すると、具体例３００の次の行（最終行の場合は最初の行）で示される撮影画角へ、列３０５に示された時間をかけて移動する。
【００１９】
画像符号化プログラム２０２は、画像信号インターフェース１０４からの通知を受けて、記憶装置１０８の作業領域２１０に置かれたフレーム画像データに対してMPEG符号化を施し、後述の画像送信プログラム２０４に対して通知する。MPEG符号化方法についてはISO/IEC規格書に規定されている通りであるが、特に、本実施形態においては後述の符号化タイプ制御プログラム２０３によって、符号化のタイプ、即ちＩフレーム、Ｐフレーム、Ｂフレームがフレーム毎に指示・設定される。すなわち、入力される動画像信号をフレーム間相関を用いて符号化する。
【００２０】
これ以降の説明は、簡単化のためにＩフレームとＰフレームのみを用いて符号化するものとして説明するが、もちろんＢフレームを用いることも可能である。符号化タイプ制御プログラム２０３は、後述のＩフレーム間隔設定プログラム２０６によって設定されたタイミング設定データ２０９に基づいてMPEG符号化のタイプを決定する。そして、決定したMPEG符号化のタイプを画像符号化プログラム２０２に指示・設定する。
【００２１】
図４は、タイミング設定データ２０９の一例を示す図であり、Ｉフレームを生成するフレーム間隔に関する情報を保持する。
図４（ａ）は、Ｉフレーム生成間隔が１５フレーム固定であることを示す図であり、第１の情報例４００の列４０１はＩフレーム間隔の許容される最大値１５、列４０２は最小値１５を示す。最大値と最小値が同一であるので、Ｉフレーム間隔は固定である。列４０３以降はＩフレーム間隔の変更パターンを示すものであり、数値０は終端を表し、先頭データに戻ることを表す。図４（ａ）では、Ｉフレーム間隔が固定であるので、列４０３でＩフレーム間隔１５、列４０４で終端０が設定される。
【００２２】
図４（ｂ）は、Ｉフレーム生成間隔が変化する例を表している。第２の情報例４１０の列４１１はＩフレーム生成間隔の最大値が１５、列４１２は最小値が５であり、列４１３はＩフレーム間隔が１０フレーム、５フレーム（列４１４）、１５フレーム（列４１５）と循環する例を示す図である。
【００２３】
画像送信プログラム２０４は、画像符号化プログラム２０２からの通知を受けて、MPEG符号化された画像データを記憶装置１０８の作業領域２１０から読み出す。そして、ネットワークインターフェース１０５を介してネットワーク１０１に接続された画像再生装置１５０や画像記憶装置１６０に送出する。
【００２４】
巡回設定プログラム２０５は、ネットワーク１０１に接続されたユーザ設定装置（図示せず）からの指示を受けて、撮影画角の巡回設定である巡回設定データ２０８を作成・更新し、後述の同期設定プログラム２０７を起動する。Ｉフレーム間隔設定プログラム２０６は、ネットワーク１０１に接続されたユーザ設定装置（図示せず）からの指示を受けてＩフレームの生成タイミング（Ｉフレーム間隔）の最大値と最小値をタイミング設定データ２０９に作成・更新し、タイミング制御を行う。そして、後述の同期設定プログラム２０７を起動する。
【００２５】
同期設定プログラム２０７は、本実施形態の動画像信号符号化装置において行われる動作の根幹となるプログラムであり、図５に示すフローチャートとともにその動作を説明する。
同期設定プログラム２０７が起動すると、まず、Ｓ５００において、Ｉフレーム間隔が固定か可変かを調べる。この結果、Ｉフレーム間隔が固定の場合はＳ５０５に進み、移動時間の調整を行う。移動時間は、カメラ装置１００が出力する画像データのフレームレートから算出される１画像フレーム当たりの時間が単位となる。
【００２６】
例えば、１０fpsの場合はフレームレートの逆数０．１秒が単位となる。これ以降、この値を用いて説明する。
移動時間の調整は、移動後に行われる次撮影画角での撮影開始時の画像フレームがＩフレームになるように行う。即ち、非Ｉフレームを挿入して移動時間を延長、もしくは移動中最後のＩフレーム以降を削除して移動時間を短縮する。
【００２７】
具体的に説明すると、まず、巡回設定データ２０８の最初の撮影画角での静止時間と次撮影画角への移動時間が何フレーム分に相当するかを算出する。次に、このフレーム数をIフレーム間隔で除して剰余を求め、予め設定された判断基準に基づいて移動時間の延長時間、もしくは短縮時間を決定する。判断基準は、例えば、剰余がＩフレーム間隔の過半である場合にはＩフレーム間隔に満たないフレーム数分を延長し、過半に満たない場合は剰余数分のフレームを削除して短縮するというものである。または常に延長する、もしくは短縮することにより、撮影画角間の移動時間を増減する。
【００２８】
図３の例では、それぞれ１０秒と３秒であるので１３０フレームに相当する。図４（ａ）の例では、Ｉフレーム間隔が１５フレームであるので剰余は１０フレームであり、過半基準をもってするならば、過半を越えているので不足する５フレーム分のＰフレームを生成できるだけの時間延長する。即ち、０．５秒間の延長を決定する。
【００２９】
次に、Ｓ５１０において、調整の結果の移動時間が雲台１０２の能力を上回るか否かを判断する。この判断の結果、雲台１０２の能力を上回る場合は再調整を行うために、Ｓ５１５に進み、雲台１０２のパン角、チルト角の変更最大／最小速度と次撮影画角への移動量から算出される移動に必要な最短時間と最長時間を切り替えて調整する設定値調整を実行する。その後、Ｓ５２０に進む。また、Ｓ５１０の判断の結果、調整の結果の移動時間が雲台１０２の能力内であった場合にはＳ５２０に進む。
【００３０】
Ｓ５２０においては、最終撮影画角か否かを判断する。この判断の結果、最終撮影画角でない場合にはＳ５０５に戻り前述した処理を実行する。以上の処理を、巡回設定データ２０８に設定された各撮影画角に対して順次行い、Ｓ５２０において、最終撮影画角と判断された場合には、Ｓ５２５に進んで巡回設定データ２０８に保存し、終了する。
【００３１】
一方、Ｓ５００の判断の結果、Ｉフレーム間隔が可変の場合はＳ５３０に進み、各撮影画角の静止期間の冒頭にＩフレームが生成されるようにＩフレーム間隔を調整する。ここで、フレームレートは前述と同じく１０fpsとして説明する。
【００３２】
まず、巡回設定データ２０８の最初の撮影画角での静止時間と次撮影画角への移動時間が何フレーム分に相当するかを算出する。次に、算出されたフレーム数の約数で、Ｉフレーム間隔の許容最大値と最小値の範囲内における最大のものを算出する。図３の例では１３０フレームに相当であり、Ｉフレーム間隔の許容最大値１５と最小値５の範囲における約数の最大のものは１０となる。このようにして調整が終了したら、Ｓ５３５に進む。
【００３３】
Ｓ５３５においては、最終撮影画角か否かを判断する。この判断の結果、最終撮影画角でない場合にはＳ５３０に戻り前述した処理を実行する。以上の処理を、巡回設定データ２０８に設定された各撮影画角に対して順次行い、Ｓ５３５において、最終撮影画角と判断された場合には、Ｓ５４０に進んでタイミング設定データ２０９に保存し、終了する。以上のようにして、同期設定プログラム２０７は、動画像信号の周期的な入出力動作に同期してフレーム内符号化を行うようにする。
【００３４】
図４（ｂ）は、図３の例の全撮影画角に対して処理を行った結果である。なお、終了する前に算出・保存したＩフレーム間隔の設定値をネットワーク１０１に接続された画像再生装置１５０や画像記憶装置１６０に通知するようにしてもよい。これにより、画像再生装置１５０や画像記憶装置１６０では各画像フレームのフレームタイプを読み取らなくてもＩフレームが現れるタイミングを知ることが可能となり、処理負荷を低減できる。
【００３５】
図６に、本実施形態の撮影画角を制御可能カメラ装置１００の具体例を説明する。
図６（ａ）の斜視図に示すように、本実施形態の撮影画角を制御可能カメラ装置１００は、雲台１０２に取り付けられている。この例では、固定部１０２ａ上に、パンニング可動部であるパンニング基台１０２ｂが水平回転（パンニング）可能に載置されている。パンニング基台１０２ｂ上には、レンズユニット３を備えたカメラユニット４を挟み込む第１支柱部５と第２支柱部６が立設され、カメラユニット４はパンニング基台１０２ｂに対して垂直回転（チルティング）可能とされている。カメラユニット４の第１支柱部５、第２支柱部６に面する部分にはチルト軸が設置され、これらのチルト軸が第１支柱部５と第２支柱部６に設けられた軸受部に嵌合されている。また、カメラユニット４にはケーシングカバー４ａが設けられ、第１支柱部５、第２支柱部６にはそれぞれカバー５ａ、６ａが取り付けられている。
【００３６】
図６（ｂ）は制御系のブロック回路構成の一例を示す図である。
電気回路基板上に構成されたＭＰＵ（メインプロセッサユニット）７１にはセンサ７２の出力が入力されている。また、ＭＰＵ７１はモータドライバ７３に接続され、モータドライバ７３のパルス出力は、ステップモータ７４に入力されている。
【００３７】
外部から受けた回転制御命令又は内部的にプログラムされた制御命令により、ＭＰＵ７１はモータドライバ７３を制御してステップモータ７４に所定数の電力パルスを与えて駆動する。これにより、チルト軸やパン軸の回転を検知しているセンサ７２の検出パルスがＭＰＵ７１に入力されて、モータドライバ７３の出力パルスと比較される。これにより、前述した撮影画角を制御可能なカメラ装置は、動画像信号符号化装置から入力されるカメラ制御信号に従ってパンニングやチルティングの回転動作を行う際に、撮影画角制御を高精度に行うことが可能となり、停止位置の精度を向上することができる。
【００３８】
以上、本発明の好ましい実施形態について説明したが、本発明はこれらの実施形態に限定されず、その要旨の範囲内で種々の変形及び変更が可能である。例えば、本実施形態ではMPEG符号化をプログラム処理で行うものとして説明したが、MPEG符号化はLSIを用いてハード構成で行うようにしてもよい。
【００３９】
また、前述の実施形態では、動画像信号の周期的な入出力動作として撮影画角の巡回を例としたが、その他の周期的な入出力動作にも適用可能である。例えば、タイマーによって、不等時間隔で画像を間欠的に画像記憶装置に対して送出することを繰り返す場合にも適用できる。この場合、撮影画角での静止時間と次撮影画角への移動所要時間をそれぞれ画像送出時間と画像送出停止時間に置き換えればよい。
【００４０】
（その他の実施形態）
また、本発明は、以下の処理を実行することによっても実現される。即ち、前述した実施形態の機能を実現するソフトウェア（コンピュータプログラム）を、ネットワーク又は各種のコンピュータ読み取り可能な記憶媒体を介してシステム或いは装置に供給する。そして、そのシステム或いは装置のコンピュータ（またはＣＰＵやＭＰＵ等）がプログラムを読み出して実行する処理である。
【符号の説明】
【００４１】
１００  カメラ装置、１０２  雲台、１０３  カメラ制御インターフェース、１０４  画像信号インターフェース、１０７  ＣＰＵ、１０８  記憶装置、１５０  画像再生装置、１６０  画像記憶装置
【図１】
2011172003.tif 000003
【図２】
2011172003.tif 000004
【図３】
2011172003.tif 000005
【図４】
2011172003.tif 000006
【図５】
2011172003.tif 000007
【図６】
2011172003.tif 000008