(57)【要約】【課題】  開閉装置にあっては、分娩台の昇降、背凭れの起伏等の制御を行なう油圧シリンダの油圧制御回路と、患者の脚力によってモータへの通電を遮断するモータ制御回路とが必要となるため回路構成が複雑となり、かつ、モータ制御によって開閉動作をさせるための機構が複雑となるため製造コストが高くなるといった問題があった。【解決手段】  一端が分娩台本体側に軸支され他端に支脚器１１が取付けられた一対の回動リンク１２と、該回動リンクと前記分娩台本体側との間に設置された複動型の支脚器用油圧シリンダ１３と、前記回動リンクの回転量を検出するセンサ１２ａと、前記支脚器用油圧シリンダと油圧ポンプＯＰとを接続する分岐された油パイプと、該油パイプにおける前記油圧ポンプと前記分岐点との間に取付けられた１つの電磁弁ＥＶと、前記センサよりの出力で前記電磁弁への通電を遮断する制御回路ＯＲとから構成した産科分娩台の支脚器開閉装置である。【選択図】        図７
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
一端が分娩台本体側に軸支され他端に支脚器が取付けられた一対の回動リンクと、該回動リンクと前記分娩台本体側との間に設置された複動型の支脚器用油圧シリンダと、前記回動リンクの回転量を検出するセンサと、前記支脚器用油圧シリンダと油圧ポンプとを接続する分岐された油パイプと、該油パイプにおける前記油圧ポンプと前記分岐点との間に取付けられた１つの電磁弁と、前記センサよりの出力で前記油圧ポンプと電磁弁への通電を遮断する制御回路とから構成し、
前記何れかの支脚器に負荷が加わり該支脚器が取付けられている前記回動リンクに負荷が加わったことを前記センサが検出すると、前記油圧ポンプと電磁弁への通電を遮断し前記支脚器用油圧シリンダへの油の供給を停止して前記一対の回動リンクの動作が停止され前記支脚器の開閉動作を停止することを特徴とする産科分娩台の支脚器開閉装置。
【請求項２】
前記電磁弁を前記分岐された油パイプに取付け、前記何れかの支脚器に負荷が加わり該支脚器が取付けられている前記回動リンクに負荷が加わったことを前記センサが検出すると、負荷が加わった側の油パイプに取付けられた電磁弁が前記制御回路によって閉じられ負荷が加わった側の前記支脚器用油圧シリンダへの油の供給を停止して回動リンクの動作を停止され、該回動リンクに取付けられている支脚器の開閉動作を停止することを特徴とする請求項１記載の産科分娩台の支脚器開閉装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、産科分娩台において患者が検診あるいは分娩を受ける時に、患者の下肢を支脚器に載せた状態で開脚を行なうための産科分娩台の支脚器開閉装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来における産科分娩台の支脚器開閉装置としては、例えば、特開２０００−５１２９３号公報や特開２００１−２９４０４号公報に記載の発明がある。この発明に開示されている支脚器開閉装置にあっては、駆動源をモータとなし、該モータの駆動力をギアを介して支脚器に取付けられた回動リンクを左右方向に回動し、該回動リンクの先端に取付けられている支脚器に載せられている患者の下肢を開脚、閉脚状態とするものである。
【０００３】
ところで、前記した開閉装置にあっては、支脚器と腰受けの裏面側に引出し可能に取付けられている新生児受台、または、左右の支脚器との間に人や干渉物が当たっても、前記モータの駆動力よりも大きな負荷が加わらないと支脚器が閉じてしまい、また、分娩中において支脚器を開閉させている間に患者の体位に無理が生じても患者の脚力では停止せず支脚器が開閉動作が継続され患者に苦痛を与えるという問題があった。
【０００４】
前記した問題点を解決するものとして、特開２００２−２４８１３４号公報に開示されている発明がある。この発明に開示されている支脚器開閉装置はモータに設定値以上の負荷である患者の脚力による負荷が加わりモータへの電流量が増加するとモータへの通電を遮断して開脚動作を停止するというものである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０００−５１２９３号公報
【特許文献２】特開２００１−２９４０４号公報
【特許文献３】特開２００２−２４８１３４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところで、前記した開閉装置にあっては、分娩台の昇降、背凭れの起伏等の制御を行なう油圧シリンダの油圧制御回路と、患者の脚力によってモータへの通電を遮断するモータ制御回路とが必要となるため回路構成が複雑となり、かつ、モータ制御によって開閉動作をさせるための機構が複雑となるため製造コストが高くなるといった問題があった。
【０００７】
本発明は前記した問題点を解決せんとするもので、その目的とするところは、支脚器の開閉動作を油圧ポンプによって行なうことで、分娩台の昇降、背凭れ等の制御を油圧シリンダで行なうようにしたので、制御回路としては油圧制御回路のみで済むことから回路構成が簡単になると共に製造コストの低減を図ることができる産科分娩台の支脚器開閉装置を提供せんとするにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の産科分娩台の支脚器開閉装置は前記した目的を達成せんとするもので、請求項１の手段は、一端が分娩台本体側に軸支され他端に支脚器が取付けられた一対の回動リンクと、該回動リンクと前記分娩台本体側との間に設置された複動型の支脚器用油圧シリンダと、前記回動リンクの回転量を検出するセンサと、前記支脚器用油圧シリンダと油圧ポンプとを接続する分岐された油パイプと、該油パイプにおける前記油圧ポンプと前記分岐点との間に取付けられた１つの電磁弁と、前記センサよりの出力で前記油圧ポンプと電磁弁への通電を遮断する制御回路とから構成し、前記何れかの支脚器に負荷が加わり該支脚器が取付けられている前記回動リンクに負荷が加わったことを前記センサが検出すると、前記油圧ポンプと電磁弁への通電を遮断し前記支脚器用油圧シリンダへの油の供給を停止して前記一対の回動リンクの動作が停止され前記支脚器の開閉動作を停止することを特徴とする。
【０００９】
請求項２の手段は、前記した請求項１において、前記電磁弁を前記分岐された油パイプに取付け、前記何れかの支脚器に負荷が加わり該支脚器が取付けられている前記回動リンクに負荷が加わったことを前記センサが検出すると、負荷が加わった側の油パイプに取付けられた電磁弁が前記制御回路によって閉じられ負荷が加わった側の前記支脚器用油圧シリンダへの油の供給を停止して回動リンクの動作を停止され、該回動リンクに取付けられている支脚器の開閉動作を停止することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１０】
本発明の産科分娩台の支脚器開閉装置は前記したように、２つの支脚器の何れかに負荷が加わり支脚器が取付けられている回動リンクに負荷が加わったことをセンサが検出すると、制御回路によって油圧ポンプ側に取付けられている電磁弁が閉じて２つの支脚器用シリンダへの油の供給が停止して一対の回動リンクの動作を停止させ支脚器の開閉動作を停止するようにしたので、分娩台の昇降、背凭れ等の制御を油圧シリンダで行なうことにより、制御回路としては油圧制御回路のみで済むことから回路構成が簡単になると共に製造コストの低減を図ることができる。
【００１１】
また、前記電磁弁を前記分岐された油パイプに取付け、前記何れかの支脚器に負荷が加わり該支脚器が取付けられている前記回動リンクに負荷が加わったことを前記センサが検出すると、負荷が加わった側の油パイプに取付けられた電磁弁が前記制御回路によって閉じられ負荷が加わった側の回動リンクの動作を停止させ、該回動リンクに取付けられている支脚器の開閉動作を停止させることで、患者の一方の脚力に問題があるような場合に、該脚力に問題がある下肢を受けている支脚器のみを停止することで患者の開脚角度が大きくなるので施術が行い易くなる。また、施術中に医師等が患者の一方の下肢のみの開脚角度を変更したいような場合には、前記各別に接続されている電磁弁を外部から操作可能する構造とすることで、患者の開脚度合いを自由に変更して施術がやり易くなる等の効果を有するものである。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明の産科分娩台の支脚器の一実施例を示すベッド状態の斜視図である。
【図２】図１の支脚器部分を除く側面図である。
【図３】支脚器を開脚した状態の斜視図である。
【図４】支脚器の開閉装置部分と支脚器部分の側面図である。
【図５】支脚器を閉脚した状態の開閉装置を示す平面図である。
【図６】支脚器を開脚した状態の斜視図である。
【図７】支脚器の開閉装置の要部を示す裏面図である。
【図８】開閉装置の制御を行なうためのブロック図である。
【図９】ブロック図による動作を説明するためのフローチャートである。
【図１０】支脚器を閉じ支脚器の下肢受けを屈曲した状態の斜視図である。
【図１１】図１０の支脚器を開脚した状態の斜視図である。
【図１２】支脚器の下肢受けをフラット状態とした側面図である。
【図１３】支脚器の下肢受けを屈曲状態とした斜側面である。
【図１４】図１１の要部を示す斜視図である。
【図１５】支脚器の下肢受けに帆布を装着した状態の斜視図である。
【図１６】図１３に患者の下肢を載置した状態の斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、本発明の支脚器を備えた産科分娩台の概略を図１〜図３と共に説明する。
Ａは妊婦の検診や出産時に使用される分娩台にして、１は産婦人科等の床面に設置される基台、２は該基台１のボックス１ａ内に設けられた昇降用シリンダによって上下動する支持台、３は該支持台２に取付けられ分娩等の施術時に医者から産道が見やすくなるように図示しない腰受け用シリンダによってチルト動作する腰受け、４は前記支持台２に対して背凭れ用シリンダ５によって起伏する背凭れである。なお、分娩台Ａを基台１に対して回転可能に取付け、フリー状態とロック状態となるように構成してもよい。
【００１４】
また、前記支持台２は前記基台１との間に設けられた１つの縦転用シリンダ６によって長手方向に所望の角度だけ縦転し、また、２つの横転用シリンダ７によって横方向に所望の角度だけ横転可能に構成されており、施術の状況に応じて患者を縦方向と横方向に傾斜可能に構成されている。そして、前記した昇降用シリンダによって上下動する支持台２、腰受け用シリンダ、背凭れ用シリンダ５、縦転用シリンダ６、横転用シリンダ７は公知のフットペダルＦＰ（図８参照）の操作によって制御可能となっている。
【００１５】
さらに、８は背凭れ４の両側に着脱自在に取付けられ患者の上半身を保護するサイドフェンス、９は出産時に患者が意気込む時に握る怒責グリップである。
【００１６】
次に、前記腰受け３の先端側に取付けられている支持板１０に取付けた一対の支脚器１１を開閉するための支脚器開閉装置の構造について図４〜図７と共に説明する。
【００１７】
一対の支脚器１１は支持板１０に水平方向に回動自在に取付けられた回動リンク１２の先端に取付けられており、該回動リンク１２の略中間位置に一端が支持板１０に軸支された公知である複動型の支脚器用シリンダ１３のロッド側が軸支されている。従って、支脚器用シリンダ１３のシリンダ内にロッドが伸びる側に油が供給されるとロッドが吐出され２つの支脚器１１は近接状態となり、また、シリンダ内のロッドが縮む側に油が供給されると離開されることとなる。
【００１８】
また、前記２つの支脚器用シリンダ１３は図示しない油圧ポンプから延長された１本の油パイプを途中で２本に分岐し、その分岐された油パイプの先端に取付けられ２つの支脚器用シリンダ１３に同時に油が供給され、あるいは排油される。また、回動リンク１２の回動軸部にはセンサＳの１つであるポテンショメーター１２ａが取付けられ、該ポテンショメーター１２ａの回転軸には前記支持板１０に固定されたギア１０ａが噛合され、回動リンク１２の回動量に応じて抵抗値が変化するように構成されている。また、前記油パイプにおける油圧ポンプＯＰ（図８参照）と分岐点との間には電磁弁ＥＶ（図８参照）が取付けられている。
【００１９】
次に、図８に示す開閉装置の制御を行なうためのブロック図について説明する。
ＯＲは支脚器１１の離開・近接を操作するめのスイッチを操作することで油圧ポンプＯＰや電磁弁ＥＶを制御するためのマイクロプロセッサである。該制御回路ＯＲに入力側にはフットペダルＦＰとセンサＳ（実施例ではポテンショメーター１２ａ）が接続されている。また、制御回路ＯＲの出力側には油圧ポンプＯＰと電磁弁ＥＶが接続されている。
【００２０】
前記制御回路ＯＲには図９に示すフローチャートの動作を実行するためのプログラムが記憶され、また、ＲＯＭは油圧ポンプＯＰと電磁弁ＥＶの動作を制御し、さらにＲＡＭは必要に応じて記憶させて動作を制御するように構成されている。
【００２１】
なお、制御回路ＯＲは前記した背凭れ４の起伏を行なう背凭れ用シリンダ５、腰受け用シリンダ（図示せず）、縦転用シリンダ６および横転用シリンダ７を制御するための回路も組み込まれている。また、前記フットペダルＦＰには背凭れの起伏制御用スイッチ、腰受け制御用スイッチ、縦転制御用スイッチおよび横転制御用スイッチが組み込まれている。
【００２２】
次に、支脚器１１の開閉動作を図９のフローチャートと共に説明する。
図１、図５に示すように支脚器１１が閉じられている状態、すなわち、支脚器用油圧シリンダ１３内にロッドが伸びる側に油が滞留している状態、あるいは図３、図６に示すように支脚器１１が離れている状態、すなわち、支脚器用油圧シリンダ１３内にロッドが縮む側に油が滞留した状態において、フットペダルＦＰの支脚器開閉用のスイッチが操作されたか否かを制御回路ＯＲは監視している（ステップＳ１）。
【００２３】
この監視において支脚器開閉用のスイッチが操作されたことを確認すると、電磁弁ＥＶに通電して油圧回路を開放する（ステップＳ２）と共に油圧ポンプＯＰを駆動させる（ステップＳ３）。
【００２４】
前記支脚器開閉用スイッチが支脚器１１を離開させるためのスイッチである場合には、支脚器用油圧シリンダ１３内のロッドが縮む側に油が供給され、これによりロッドがシリンダ内に移動するので、回動リンク１２は左右方向が離開する方向に回動される。従って、左右の支脚器１１は離開方向に回動され、また、前記支脚器開閉用スイッチが支脚器１１を近接させるためのスイッチである場合には、支脚器用油圧シリンダ１３内のロッドが伸びる側に油が供給され、これによりロッドがシリンダから吐出するので、回動リンク１２は近接方向に回動される。従って、左右の支脚器１１は近接方向に回動される（ステップＳ４）。
【００２５】
前記回動リンク１２が離開方向あるいは近接方向に回動されると、該回動リンク１２に取付けられているポテンショメーター１２ａの抵抗値がギア１０ａとの噛合によって一定の変化量で変化する。そして、この変化量を制御回路ＯＰで常に監視し（ステップＳ５）、何らかの原因、例えば、人や干渉物が一方の支脚器１１に当たった場合には回動リンク１２の回動速度に変化が生じ、その結果、ポテンショメーター１２ａの抵抗値変化量が異なる状態となる。
【００２６】
なお、１つの支脚器１１に人や干渉物が当たった側の支脚器用油圧シリンダ１３には油が流れ難くなった分だけ、他の支脚器用油圧シリンダ１３に余分に油が流れ込むことになるが、前記ポテンショメーター１２ａが抵抗値変化量を検出したことにより制御回路ＯＰは油圧ポンプＯＰの駆動を停止する（ステップＳ７）と共に電磁弁ＥＶへの通電を停止（ステップＳ８）する。従って、外力が加わった回動リンク１２への油の供給が停止されると非常に短い時間差の後に外力が加わらなかった回動リンク１２への油の供給も停止されるので、２つの支脚器１１は略同じ離開角度で停止することとなる。
【００２７】
前記ステップＳ５の監視においてポテンショメーター１２ａが予め設定した抵抗値変化を検出しなかった場合には、制御回路ＯＰは予め設定した支脚器の離開終了位置におけるポテンショメーター１２ａの抵抗値となったか否かを監視する（ステップＳ６）。
【００２８】
前記ステップＳ６において制御回路ＯＰが支脚器の離開終了位置におけるポテンショメーター１２ａの抵抗値になったと判断すると、制御回路ＯＰは油圧ポンプＯＰの駆動を停止する（ステップＳ７）と共に電磁弁ＥＶへの通電を停止（ステップＳ８）して、支脚器１１は患者の下肢を開脚あるいは閉脚状態とする。
【００２９】
なお、前記した図９のフローチャートでの説明では、支脚器用油圧シリンダ１３への油の供給を停止するための電磁弁ＥＶを油圧ポンプと分岐点との間の油パイプに設け、一方の支脚器１１に外力が加わった時に両方の支脚器の開閉動作を停止した場合について説明したが、該電磁弁ＥＶを油パイプの分岐部分にそれぞれ取付けることで、何れか一方のポテンショメーター１２ａの抵抗値が異常に変化した時に、該異常を検出した側の支脚器用油圧シリンダ１３に接続されている側の電磁弁ＥＶのみを停止するようにしてもよい。
【００３０】
このような構成とすることで、例えば、患者の一方の脚力や股関節に問題あり大きく開脚できないような場合には、該脚力や股関節に問題がある下肢を受けている側の回動リンク１２のポテンショメーター１２ａが異常を検出すると、前記回動リンク１２の回動を制御する支脚器用シリンダ１３へ油を供給する油パイプ側に取付けられている電磁弁ＥＶへの通電を遮断することで１つの支脚器１１のみが停止し、他の回動リンク１２は最終開脚位置まで回動して停止するので、前記動作説明の場合よりも患者の開脚角度が大きくなり、従って、産道が見やすくなって施術が行い易くなる。
【００３１】
また、施術中に医師等が患者の一方の下肢のみの開脚角度を変更したいような場合には、前記各別に接続されている電磁弁を外部から操作可能とする構造、例えば、背凭れ４の側面に２つの電磁弁ＥＶを各別に制御するためのスイッチを配置することで、患者の開脚度合いを自由に変更することも可能である。
【００３２】
なお、前記した実施例では、回動リンク１２の回動異常をポテンショメーター１２ａの抵抗値変化で検出した場合について説明したが、ポテンショメーター１２ａに変えて回動リンク１２の回動時に発生する圧力を検出する圧力センサ、ロータリーエンコーダ、タコジェネレータ等のセンサや、それぞれの支脚器用油圧シリンダ１３に繋がる油パイプ内の油圧を検出する油圧センサであってもよい。
【００３３】
次に、支脚器１１の具体的な構成について図１０〜図１６と共に説明する。
支脚器１１は前記した回動リンク１２の先端に固定された支柱１１１に固定板１１２が固定されており、該固定板１１２の両端には後述する一対のパイプフレーム１１３と、患者の足裏を載せるための足載せ台１１４を軸支するための取付部材１１５が取付けられている。また、前記固定板１１２の前記パイプフレーム１１３側には水平方向に伸びる受け台１１６が固定されている。
【００３４】
パイプフレーム１１３と足載せ台１１４は取付部材１１５に相対向して回動自在に軸支され、かつ、パイプフレーム１１３と足載せ台１１４との対向部には連結リンク１１７で連結されている。また、前記取付部材１１５の裏面から垂下された垂下片１１５ａにはガスシリンダ１１８のシリンダ側が軸支され、該ガスシリンダ１１８のロッド側が足載せ台１１４の先端に軸支されている。なお、ガスシリンダ１１８には解除レバー１１８ａが設けられており、該解除レバー１１８ａを操作するとロッドがシリンダより吐出して足載せ台１１４を図１２、図１３において反時計方向に回動する。
【００３５】
そして、足載せ台１１４が反時計方向に回動されると、連結リンク１１７が変移することでパイプフレーム１１３が時計方向に回動され足載せ台１１４とパイプフレーム１１３とはＶ字状態となる。なお、このＶ字状態において、足載せ台１１４に対してパイプフレーム１１３の方が鋭角状態となるように連結アーム１１７によって調整されている。
【００３６】
１１９は下肢受け部材にして、帆布等のシート材で構成したハンモック式の脹ら脛受け部１１９ａと足裏受け部１１９ｂとより構成されている。脹ら脛部１１９ａ内には患者の脹ら脛を支持した時に湾曲形状となるよう僅かな量のクッション材が挿入され、かつ、裏面側に前記したパイプフレーム１１３を差し込むための筒状部１１９ｃが形成されている。
【００３７】
また、足裏受け部１１９ｂは前記脹ら脛部１１９ａと折り込み部１１９ｄを介して連結されており、脹ら脛受け部１１９ａの筒状部１１９ｃをパイプフレーム１１３に差し込んだ状態で前記した足載せ台１１４の上面に載置されるように構成されている。なお、足裏受け部１１９ｂ内にもクッション材が挿入されている。
【００３８】
前記した下肢受け部材１１９は脹ら脛受け部１１９ａと足裏受け部１１９ｂとを一体化したものとすることで、脹ら脛受け部１１９ａをパイプフレーム１１３に差し込むことで、足裏受け部１１９ｂを足載せ台１１４に載置するだけで患者の脹ら脛と足先を支持することができ、従って、脹ら脛受け部１１９ａと足裏受け部１１９ｂとを別個に製作するよりも簡単で、かつ、支脚器１１への設置も簡単に行なえるという利点を有するが、必ずしも、一体化する必要はなく足裏受け部１１９ｂを足載せ台１１４を別個に製作し、足裏受け部１１９ｂを足載せ台１１４に紐等で固定してもよい。
【００３９】
次に、支脚器１１の動作について説明するに、図１に示す分娩台に患者が仰臥状態で乗り、あるいは背凭れ４が起立した椅子の状態で乗る。この時は、支脚器１１は近接状態となっている。
【００４０】
この状態から検診を受けたり分娩を行なう場合には、支脚器１１を前記した支脚器開閉装置によって図３に示す患者の足が開脚状態となるように離開状態とする。この状態において医師や看護師がガスシリンダ１１８の解除レバー１１８ａを操作するとガスシリンダ１１８のロッドが吐出して足載せ台１１４が取付部材１１５に軸支された部分より起立方向に変移される。
【００４１】
この足載せ台１１４の変移に伴って連結リンク１１７を介してパイプフレーム１１３が受け台１１６から離れる方向に起立する。そして、ガスシリンダ１１８のロッドが最終位置まで吐出した状態で足載せ台１１４とパイプフレーム１１３の起立は解除レバー１１８ａを戻すことで最大限の状態となって停止する。
【００４２】
この状態において患者の脹ら脛部はパイプフレーム１１３に取付けられた下肢受け部材１１９における脹ら脛受け部１１９ａによって支持され、また、足裏は足裏受け部１１９ｂに載置された状態となる。
【００４３】
ところで、患者の脹ら脛部が脹ら脛受け部１１９ａによって支持されるが、脹ら脛受け部１１９ａはハンモック式となっているので、患者の脹ら脛部を湾曲状態で支持して脹ら脛部が沈み込むことになる。従って、脹ら脛部を患者が動かそうと思っても左右方向への滑りが防止されるので、患者はフィット感を得た状態で常にホールドされることとなり、検診や分娩施術が容易に行なえるものである。
【００４４】
なお、パイプフレーム１１３と足載せ台１１４との起立角度を、パイプフレーム１１３の起立角度を足載せ台１１４の起立角度よりも大きくしたことにより、患者の脹ら脛部の脹ら脛受け部１１９ａによるホールド性が向上され、より確実に患者の脹ら脛部を固定状態で保持することが可能となる。また、筒状部１１９ｃがパイプフレーム１１３をスライドすることで、様々な患者の身長差による足の長さに対応でき、さらには、下肢受け部材１１９の傾動動作による足への当たり部分への変化にも対応できるようにしている。
【００４５】
そして、患者の検診や分娩が終了した後は、ガスシリンダ１１８の解除レバー１１８ａを操作すると共に足載せ台１１４を水平方向に戻すことで、下肢受け部材１１９は水平状態となり、また、支脚器開閉装置によって支脚器１１は近接状態となって患者の足は閉脚状態となる。
【００４６】
前記した下肢受け部材１１９が水平状態となった時に、前記下肢受け部材１１９における脹ら脛受け部１１９ａが受け台１１６に載った状態となることから、患者の脹ら脛は受け台１１６で支持されるので、患者の下肢は水平状態に維持され、かつ、脹ら脛受け部１１９ａは平坦な状態に戻される。
【００４７】
なお、前記した実施例にあっては、足載せ台１１４をガスシリンダ１１８によって起伏させるようにしたが、ガスシリンダに代えて油圧シリンダや電動機とギアとの組み合わせた他のアクチュエータを利用してもよい。
【符号の説明】
【００４８】
１１        支脚器
１２        回動リンク
１２ａ      ポテンショメーター（センサ）
１３        支脚器用油圧シリンダ
ＯＲ        制御回路
ＯＰ        油圧ポンプ
ＥＶ        電磁弁
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
2011161075.tif 000013
【図１２】
2011161075.tif 000014
【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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