(57)【要約】【課題】シャリを皿の上に載せる作業を自動化することにより、寿司の製造コストを低減することが可能な、寿司の製造システムおよび寿司の製造方法を提供する。【解決手段】寿司の製造システム２０は、米飯１７から個々のシャリ１１を製造するシャリ製造装置２１と、皿収納部３０と移送ロボット４０とを有するシャリ載置装置５０とを備えている。このうち皿収納部３０は、多数の皿１５を収納して最下方の皿１５ａを一枚ずつ皿排出部５５へ排出する。移送ロボット４０は、シャリ製造装置２１からのシャリ１１を皿排出部５５上の皿１５へ移送する。このような構成により、シャリ１１を皿１５の上に載せる作業を自動化することができ、寿司１０の製造コストを低減することが可能となる。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
シャリと、ネタとを有する寿司を製造する寿司の製造システムにおいて、
米飯から個々のシャリを製造するシャリ製造装置と、
多数の皿を収納して最下方の皿を一枚ずつ皿排出部へ自由落下させて排出する皿収納部と、シャリ製造装置からのシャリを皿排出部上の皿へ移送する移送ロボットとを有するシャリ載置装置とを備えたことを特徴とする寿司の製造システム。
【請求項２】
シャリ載置装置の皿収納部は、最下方の皿を下方から保持するとともに退避自在な第１保持部と、第１保持部の上方に設けられ、最下方の皿を皿排出部へ排出する際、最下方の皿の直上の皿を保持するとともに退避自在な第２保持部とを有することを特徴とする請求項１記載の寿司の製造システム。
【請求項３】
第１保持部および第２保持部は、それぞれ少なくとも２つの進退部材からなることを特徴とする請求項２記載の寿司の製造システム。
【請求項４】
シャリ載置装置の皿収納部は、最下方の皿を下方から保持するとともにそれぞれ複数の保持歯を有する少なくとも２つの保持歯車を有し、各保持歯車が所定角度ずつ回転することにより、最下方の皿を一枚ずつ排出することを特徴とする請求項１記載の寿司の製造システム。
【請求項５】
皿排出部は、皿収納部側から移送ロボット側へ皿を移送する移送装置からなることを特徴とする請求項１乃至４のいずれか一項記載の寿司の製造システム。
【請求項６】
請求項１記載の寿司の製造システムを用いた寿司の製造方法において、
シャリ製造装置により米飯から個々のシャリを製造するシャリ製造工程と、
多数の皿を収納する皿収納部から最下方の皿を一枚ずつ皿排出部へ自由落下させて排出する皿排出工程と、
移送ロボットによりシャリ製造装置からのシャリを皿排出部上の皿へ移送するシャリ移送工程とを有することを特徴とする寿司の製造方法。
【請求項７】
シャリ載置装置の皿収納部は、最下方の皿を下方から保持するとともに退避自在な第１保持部と、第１保持部の上方に設けられ、最下方の皿を皿排出部へ排出する際、最下方の皿の直上の皿を保持するとともに退避自在な第２保持部とを有し、
前記皿排出工程は、
第１保持部により最下方の皿を下方から保持する工程と、
第２保持部を前進させる工程と、
第１保持部を退避させて最下方の皿を皿排出部へ排出するとともに、第２保持部により最下方の皿の直上の皿を保持する工程と、
第１保持部を前進させる工程と、
第２保持部を退避させて最下方の皿の直上の皿を第１保持部により保持する工程とを有することを特徴とする請求項６記載の寿司の製造方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、寿司の製造システムおよびこのような寿司の製造システムを用いた寿司の製造方法に係り、とりわけ皿の上に自動でシャリを載せることが可能な寿司の製造システムおよび寿司の製造方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、寿司のシャリを自動的に作製する装置が知られている（例えば特許文献１）。このような装置は、例えば回転寿司等の寿司店舗において広く用いられている。しかしながら、寿司店舗において、このような装置を用いて自動的に製作されたシャリを皿の上に載せる作業は手作業で行われることが一般的である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００４−１３５６５１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本発明はこのような点を考慮してなされたものであり、シャリを皿の上に載せる作業を自動化することにより、寿司の製造コストを低減することが可能な、寿司の製造システムおよび寿司の製造方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明は、シャリと、ネタとを有する寿司を製造する寿司の製造システムにおいて、米飯から個々のシャリを製造するシャリ製造装置と、多数の皿を収納して最下方の皿を一枚ずつ皿排出部へ自由落下させて排出する皿収納部と、シャリ製造装置からのシャリを皿排出部上の皿へ移送する移送ロボットとを有するシャリ載置装置とを備えたことを特徴とする寿司の製造システムである。
【０００６】
本発明は、シャリ載置装置の皿収納部は、最下方の皿を下方から保持するとともに退避自在な第１保持部と、第１保持部の上方に設けられ、最下方の皿を皿排出部へ排出する際、最下方の皿の直上の皿を保持するとともに退避自在な第２保持部とを有することを特徴とする寿司の製造システムである。
【０００７】
本発明は、第１保持部および第２保持部は、それぞれ少なくとも２つの進退部材からなることを特徴とする寿司の製造システムである。
【０００８】
本発明は、シャリ載置装置の皿収納部は、最下方の皿を下方から保持するとともにそれぞれ複数の保持歯を有する少なくとも２つの保持歯車を有し、各保持歯車が所定角度ずつ回転することにより、最下方の皿を一枚ずつ排出することを特徴とする寿司の製造システムである。
【０００９】
本発明は、皿排出部は、皿収納部側から移送ロボット側へ皿を移送する移送装置からなることを特徴とする寿司の製造システムである。
【００１０】
本発明は、寿司の製造システムを用いた寿司の製造方法において、シャリ製造装置により米飯から個々のシャリを製造するシャリ製造工程と、多数の皿を収納する皿収納部から最下方の皿を一枚ずつ皿排出部へ自由落下させて排出する皿排出工程と、移送ロボットによりシャリ製造装置からのシャリを皿排出部上の皿へ移送するシャリ移送工程とを有することを特徴とする寿司の製造方法である。
【００１１】
本発明は、シャリ載置装置の皿収納部は、最下方の皿を下方から保持するとともに退避自在な第１保持部と、第１保持部の上方に設けられ、最下方の皿を皿排出部へ排出する際、最下方の皿の直上の皿を保持するとともに退避自在な第２保持部とを有し、前記皿排出工程は、第１保持部により最下方の皿を下方から保持する工程と、第２保持部を前進させる工程と、第１保持部を退避させて最下方の皿を皿排出部へ排出するとともに、第２保持部により最下方の皿の直上の皿を保持する工程と、第１保持部を前進させる工程と、第２保持部を退避させて最下方の皿の直上の皿を第１保持部により保持する工程とを有することを特徴とする寿司の製造方法である。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、シャリ載置装置の皿収納部が多数の皿を収納して最下方の皿を一枚ずつ皿排出部へ排出し、移送ロボットがシャリ製造装置からのシャリを皿排出部上の皿へ移送するので、シャリを皿の上に載せる作業を自動化することができ、寿司の製造コストを低減することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】寿司を示す斜視図。
【図２】本発明の一実施の形態による寿司の製造システムを示す断面図。
【図３】本発明の一実施の形態による寿司の製造システムを示す斜視図。
【図４】皿収納部を示す垂直断面図。
【図５】皿収納部における皿の排出方法を示す図。
【図６】皿収納部の変形例を示す垂直断面図（図４に対応する図）。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、本発明の一実施の形態について、図１乃至図６を参照して説明する。図１乃至図６は、本発明の一実施の形態を示す図である。
【００１５】
まず、図１乃至図４により、本実施の形態による寿司の製造システムの概略について説明する。本実施の形態による寿司の製造システムは、図１に示すように、米を成形したシャリ（シャリ玉）１１と、シャリ１１上に載置された例えば魚介類からなるネタ１２とを有する寿司１０を製造する際に用いられるシステムである。
【００１６】
図２および図３に示すように、寿司の製造システム２０は、米飯１７から個々のシャリ１１を製造するシャリ製造装置２１と、皿収納部３０と移送ロボット４０とを有するシャリ載置装置５０とを備えている。
【００１７】
このうちシャリ製造装置２１は、図３に示すように、装置本体２２と、シャリ取出部２３と、米飯投入部２４とを有している。そして米飯投入部２４に投入された米飯（酢飯）１７は、装置本体２２内部で圧縮および成形され、所定の形状を有するシャリ１１となり、連続的にシャリ取出部２３に供給される。このようなシャリ製造装置２１としては、従来公知のもの（例えば、上述した特開２００４−１３５６５１号公報記載のもの）を用いることができる。
【００１８】
一方、シャリ載置装置５０の皿収納部３０は、多数の平面円形状の皿１５を積層した状態で収納するとともに、積層した皿１５のうち最下方の皿１５ａを一枚ずつ皿排出部５５へ自由落下させて排出するものである。
【００１９】
すなわち図４に示すように、皿収納部３０は、収納部本体３１と、収納部本体３１の側面下部に取り付けられた第１保持部３３と、収納部本体３１の側面下部であって第１保持部３３より上方に設けられた第２保持部３５とを有している。
【００２０】
このうち収納部本体３１は、垂直方向に延びる略円筒形状を有しており、内部に多数の皿１５を積層した状態で収納可能となっている。収納部本体３１の水平断面は、皿１５の直径よりわずかに大きな円形状からなっている。また図４に示すように、収納部本体３１の側面の一部には開口３２が形成されており、この開口３２から収納部本体３１内に皿１５を収納することができるようになっている。さらに収納部本体３１の下端には、皿１５を排出する排出口３７が形成されており、この排出口３７から皿１５を皿排出部５５へ排出可能となっている。
【００２１】
一方、第１保持部３３は、最下方の皿１５ａを下方から保持するとともに、外方へ退避自在となっている。本実施の形態において、第１保持部３３は、互いに向かい合って配置された一対の進退部材３４から構成されている（図４においては、便宜上１つの進退部材３４のみを表示している）。各進退部材３４は先端部３４ａを有しており、この先端部３４ａは、収納部本体３１側面に形成された孔３１ａから出没自在となっている。先端部３４ａの形状は問わないが、一対の進退部材３４によって皿１５を安定して保持できる程度の大きさ（面積）を有していることが好ましい。このような進退部材３４としては、例えば開（前進）方向に保持される自己保持ソレノイドや、エアシリンダ等を挙げることができる。なお本明細書において、「半径方向」とは収納部本体３１の中心軸線を中心とした半径方向をいう。
【００２２】
また第２保持部３５は、最下方の皿１５ａを皿排出部５５へ排出する際（後述する図５（ｃ）参照）、最下方の皿１５ａの直上の皿１５ｂを保持するとともに、外方へ退避自在となっている。本実施の形態において、第２保持部３５は、互いに向かい合って配置された一対の進退部材３６から構成されている（図４においては、便宜上１つの進退部材３６のみを表示している）。各進退部材３６は先端部３６ａを有しており、この先端部３６ａは、収納部本体３１側面に形成された孔３１ａから出没自在となっている。先端部３６ａの形状は問わないが、先端部３４ａと同様に、一対の進退部材３６によって皿１５を安定して保持できる程度の大きさ（面積）を有していることが好ましい。このような進退部材３６としては、例えば閉（退避）方向に保持された自己保持ソレノイドや、エアシリンダ等を挙げることができる。
【００２３】
なお、本実施の形態において、第１保持部３３および第２保持部３５は、それぞれ一対の進退部材３４、３６からなっているが、第１保持部３３および第２保持部３５を構成する進退部材３４、３６の個数や形状、および進退部材３４、３６の周方向の取付位置はこれに限られるものではない。例えば進退部材３４、３６をｎ個設け、各進退部材３４、３６を、収納部本体３１の中心軸線を中心として（３６０／ｎ）°ずつ離れた位置に配置しても良い。また本実施の形態において、第１保持部３３および第２保持部３５は、半径方向外方へ退避自在となっているが、第１保持部３３および第２保持部３５の退避方向はこれに限られるものではない。例えば皿１５の形状によっては、第１保持部３３および第２保持部３５が、半径方向に対して所定の角度をなす方向（例えば直角方向）へ退避してもよい。
【００２４】
再度図２および図３を参照すると、移送ロボット４０は、水平ガイド部４１と、水平ガイド部４１から垂設されるとともにシャリ１１を把持するハンド部４２とを有している。このうち水平ガイド部４１は、皿排出部５５の上方からシャリ取出部２３の上方にわたって水平に固定配置されている。またハンド部４２は、水平ガイド部４１に沿って水平に移動するほか、垂直軸周りにも回動可能となっていることが好ましい。このような構成からなる移送ロボット４０により、シャリ製造装置２１からのシャリ１１を、皿排出部５５上の皿１５へ移送するようになっている。
【００２５】
また皿排出部５５は、皿収納部３０側から移送ロボット４０側へ皿１５を移送する移送装置、例えばコンベアからなっている。すなわち皿排出部５５は、皿収納部３０の排出口３７から排出された皿１５を水平方向に搬送するとともに、皿１５が移送ロボット４０の水平ガイド部４１下方に到達したときに皿１５の移送を停止する。その後、皿１５上にシャリ１１が載置された場合、皿１５を下流側へ移送するようになっている。
【００２６】
また皿排出部５５の下流側に、シャリ１１が載置された皿１５を、皿排出部５５より低い位置に設けられた作業台６０へ移動するスロープ５６が配設されている。そして作業者は、作業台６０上でシャリ１１にネタ１２を載せる作業を行うようになっている。
【００２７】
さらに図３に示すように、寿司の製造システム２０を制御する制御部６５が設けられており、この制御部６５は、シャリ製造装置２１、皿収納部３０および移送ロボット４０にそれぞれ接続されている。制御部６５は、シャリ製造装置２１、皿収納部３０および移送ロボット４０をそれぞれ制御することにより、寿司の製造システム２０に対して寿司の製造方法（後述）を実行させる役割を果たす。
【００２８】
次に、このような構成からなる本実施の形態の作用（寿司の製造方法）について説明する。
【００２９】
まず作業者は、予め皿収納部３０の収納部本体３１内に、洗浄して乾燥した多数の皿１５を積層した状態で収納する。またこれと前後して、作業者は、シャリ製造装置２１の米飯投入部２４に米飯（酢飯）１７を投入する。
【００３０】
次に作業者は、制御部６５を操作することにより、寿司の製造システム２０を作動させる。
【００３１】
この場合、制御部６５は、まずシャリ製造装置２１を制御することにより、シャリ製造装置２１の米飯投入部２４に投入された米飯１７から個々のシャリ１１を製造する（シャリ製造工程）。この間、投入された米飯１７は、装置本体２２内で圧縮および成形され、個々のシャリ１１となって連続的にシャリ取出部２３に供給される。
【００３２】
続いて、制御部６５が皿収納部３０を制御することにより、多数の皿１５を収納する皿収納部３０から、最下方の皿１５ａを一枚ずつ皿排出部５５に排出する（皿排出工程）。以下、図５（ａ）−（ｅ）を用いて、皿収納部３０から最下方の皿１５ａを一枚ずつ排出する工程について説明する。なお図５（ａ）−（ｅ）において、便宜上収納部本体３１の図示を省略している。
【００３３】
まず図５（ａ）に示すように、第１保持部３３により、最下方の皿１５ａを下方から保持する。この場合、第１保持部３３の一対の進退部材３４は、それぞれ内方に前進しており、進退部材３４の先端部３４ａによって最下方の皿１５ａの周縁部が保持されている。一方、第２保持部３５の一対の進退部材３６は、それぞれ外方に退避している。
【００３４】
次に、図５（ｂ）に示すように、第２保持部３５の一対の進退部材３６をそれぞれ内方へ前進させる。この際、一対の進退部材３６は、最下方の皿１５ａと、最下方の皿１５ａの直上の皿１５ｂ（以下、下から２番目の皿１５ｂともいう）との間に進入する。この場合、一対の進退部材３６の先端部３６ａと、下から２番目の皿１５ｂの周縁部との間にわずかな隙間が空いていても良く、あるいはこれらが互いに接触していても良い。
【００３５】
続いて、図５（ｃ）に示すように、第１保持部３３の一対の進退部材３４をそれぞれ外方へ退避させることにより、最下方の皿１５ａを皿排出部５５へ排出する。すなわち進退部材３４の先端部３４ａが最下方の皿１５ａの周縁部から離れることにより、最下方の皿１５ａが皿排出部５５（コンベア）上に自由落下する。このとき、下から２番目の皿１５ｂは、第２保持部３５の一対の進退部材３６により受け止められて保持される。その後、皿排出部５５上に排出された最下方の皿１５ａは、皿排出部５５によって移送ロボット４０側に移送される。
【００３６】
次に、図５（ｄ）に示すように、第１保持部３３の一対の進退部材３４をそれぞれ内方へ前進させる。
【００３７】
続いて、図５（ｅ）に示すように、第２保持部３５の一対の進退部材３６を外方へ退避させる。この際、下から２番目の皿１５ｂを含む全ての皿１５が自由落下し、下から２番目の皿１５ｂの周縁部が進退部材３４の先端部３４ａによって受け止められる。これにより下から２番目の皿１５ｂが、第１保持部３３の一対の進退部材３４によって保持される。この場合、下から２番目の皿１５ｂが最下方の皿となる。
【００３８】
以後、図５（ａ）−（ｅ）に示す工程を繰り返すことにより、皿収納部３０から最下方の皿１５ａが一枚ずつ排出される。
【００３９】
ところで、このようにして排出された皿１５は、皿排出部５５により１枚ずつ移送ロボット４０側に移送される。そして皿１５が移送ロボット４０の水平ガイド部４１下方に到達したとき、皿１５の移送が一時的に停止する。
【００４０】
次に移送ロボット４０は、シャリ製造装置２１からのシャリ１１を皿排出部５５上の皿１５へ移送する（シャリ移送工程）。この場合、ハンド部４２が水平ガイド部４１に沿ってシャリ製造装置２１側に移動し、シャリ取出部２３に載置されたシャリ１１を把持する。次にハンド部４２は、水平ガイド部４１に沿って水平移動し、シャリ１１を皿排出部５５側へ移送する。この場合、ハンド部４２が垂直軸周りに回動してシャリ１１の向きを調整しても良い。その後、ハンド部４２は皿１５上方に到達し、把持していたシャリ１１を解放して皿１５上に載置する。なお、ハンド部４２がシャリ製造装置２１と皿排出部５５との間を往復することにより、１つの皿１５に対して複数（例えば２つ）のシャリ１１を移送しても良い。
【００４１】
なお、作業時間を節約するため、皿排出部５５上の皿１５が停止するより前に、ハンド部４２の移動を開始しておき、シャリ１１を把持したハンド部４２が皿排出部５５上に到達するのと略同時に、皿排出部５５上の皿１５を停止するように制御することが好ましい。
【００４２】
なお、皿排出部５５上の皿１５を停止しないようにするため、複数のハンド部４２を使用して、同時に複数（例えば２、３個）のシャリ１１を皿１５に移送しても良い。あるいは、シャリ製造装置２１のシャリ取出部２３におけるシャリ１１同士の間隔を調整しておき、１つのハンド部４２によって例えば２つのシャリ１１を皿１５に移送しても良い。この場合、皿１５を停止する必要がないため、連続して作業を行うことができる。
【００４３】
このようにして、皿１５上に所定個数のシャリ１１が載置された後、皿排出部５５は、皿１５を下流側へ移送する。続いてシャリ１１が載置された皿１５は、皿排出部５５の下流端に達し、スロープ５６上を通過して作業台６０上へ搬送される。
【００４４】
続いて作業者は、皿１５上のシャリ１１にネタ１２を載せて寿司１０を完成させる。その後、作業者は、寿司１０が載せられた皿１５を例えば図示しない回転寿司用の搬送コンベアに載せ、客の元へと搬送する。
【００４５】
このように、本実施の形態によれば、シャリ載置装置５０の皿収納部３０が多数の皿１５を収納して最下方の皿１５ａを一枚ずつ皿排出部５５へ排出し、移送ロボット４０がシャリ製造装置２１からのシャリ１１を皿排出部５５上の皿１５へ移送する。これにより、シャリ１１を皿１５の上に載せる作業を自動化することができ、例えば回転寿司の店舗等において、寿司１０の製造コストを低減することができる。
【００４６】
また本実施の形態によれば、皿収納部３０は、最下方の皿１５ａを下方から保持するとともに退避自在な第１保持部３３と、第１保持部３３の上方に設けられ、最下方の皿１５ａを皿排出部５５へ排出する際、最下方の皿１５ａの直上の皿１５ｂを保持するとともに退避自在な第２保持部３５とを有する。このことにより、皿収納部３０から最下方の皿１５ａを一枚ずつ確実に取り出すことができる。また皿収納部３０が比較的簡単な構造からなっているので、皿収納部３０の製作コストを低く抑えることができる。
【００４７】
また本実施の形態によれば、第１保持部３３および第２保持部３５は、それぞれ互いに向かい合って配置された一対の進退部材３４、３６からなっているので、皿収納部３０内の皿１５を安定して保持することができる。
【００４８】
なお、皿収納部３０は、多数の皿１５を収納して最下方の皿１５ａを一枚ずつ皿排出部５５へ自由落下させて排出するものであれば良く、図４に示すものに限定されない。
【００４９】
例えば図６の変形例に示すように、皿収納部３０は、収納部本体４５と、収納部本体４５の側面下部にそれぞれ配置され、最下方の皿１５ａを下方から保持する一対の保持歯車４６とを有していてもよい。この場合、収納部本体４５は、上方から下方へ向けて先細となる筒状の部材からなっている。また各保持歯車４６は、その回転軸４６ａが水平方向（図６の紙面垂直方向）を向くように配置されている。なお保持歯車４６の個数は、少なくとも２つ以上あればよい。
【００５０】
各保持歯車４６は、周方向に等間隔に配置された複数（図６では８つ）の保持歯４７を有しており、これら複数の保持歯４７のうち、最も中心側に位置する保持歯４７によって、最下方の皿１５ａが保持されている。そして各保持歯車４６が所定角度（この場合は４５°）ずつ図６の矢印方向に回転することにより、最下方の皿１５ａが一枚ずつ皿排出部５５へ排出される。なお図６において、図４に示す実施の形態と同一部分には同一の符号を付してある。
【符号の説明】
【００５１】
１０        寿司
１１        シャリ
１２        ネタ
１５        皿
２０        寿司の製造システム
２１        シャリ製造装置
３０        皿収納部
３１        収納部本体
３３        第１保持部
３４        進退部材
３５        第２保持部
３６        進退部材
３７        排出口
４０        移送ロボット
４１        水平ガイド部
４２        ハンド部
５０        シャリ載置装置
５５        皿排出部
５６        スロープ
６５        制御部
【図１】
2011172527.tif 000003
【図２】
2011172527.tif 000004
【図３】
2011172527.tif 000005
【図４】
2011172527.tif 000006
【図５】
2011172527.tif 000007
【図６】
2011172527.tif 000008