(57)【要約】【課題】ベビーカーの構成を複雑化することなく、ゆらぎや傾きを復元させるなどの姿勢変化を与えることができるようにする。【解決手段】基体１２と車軸受け３０との間に上下方向に伸縮可能な弾性部材３４を設け、発電モードに設定されている場合、走行時の路面の凸凹による車輪１４の上下動により弾性部材３４が伸縮動作することに対応して電気エネルギーを生成し、姿勢変化付与モードに設定されている場合、弾性部材３４に外力を与えて伸縮動作させることで基体１２に姿勢変化を与える姿勢変化付与手段１６を設ける。この姿勢変化付与手段１６は、回転軸を有する電動モータと、車軸受け３０に立設されたラックギアと、電動モータの回転軸に取り付けられ、ラックギアに係合されるピニオンギアとで構成される。【選択図】図１
2011245932.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
路面を走行するための複数の車輪がそれぞれ車軸受けを介して設けられた基体に乳幼児を座らせるシートが取り付けられてなるベビーカーであって、前記車軸受けと前記基体との間に設けられた上下方向に伸縮可能な弾性部材と、第１の動作モードと第２の動作モードの何れか一方に選択的に切り替えるスイッチ手段と、このスイッチ手段により第１の動作モードに切り替えられた場合、走行時の路面の凸凹による前記車輪の上下動により前記弾性部材が伸縮動作することに対応して電気エネルギーを生成する一方、前記スイッチ手段により第２の動作モードに切り替えられた場合、前記弾性部材に外力を与えて伸縮動作させることで前記基体に姿勢変化を与える姿勢変化付与手段と、この姿勢変化付与手段により生成された電気エネルギーを蓄える二次電池と、前記スイッチ手段を作動させて第１の動作モードと第２の動作モードの何れか一方に選択的に切り替えると共に、前記スイッチ手段により第２の動作モードに切り替えられた場合、前記二次電池から電気エネルギーを供給して前記姿勢変化付与手段を駆動制御する駆動制御手段とを備えたことを特徴とするベビーカー。
【請求項２】
前記シートに当該シートに座らせた乳幼児の動きを検知する動きセンサが設けられ、前記基体に与えられる姿勢変化はゆらぎ動作であって、前記駆動制御手段は、前記動きセンサが乳幼児の動きを検知したときに前記スイッチ手段を作動させて第1の動作モードから第２のモードに切り替えると共に、前記姿勢変化付与手段を駆動制御して前記基体にゆらぎ動作を与えるものであることを特徴とする請求項１記載のベビーカー。
【請求項３】
所定個所に手動操作手段が設けられ、前記基体に与えられる姿勢変化はゆらぎ動作であって、前記駆動制御手段は、前記手動操作手段が手動操作されたときに前記スイッチ手段を作動させて第１の動作モードから第２のモードに切り替えると共に、前記姿勢変化付与手段を駆動制御して前記基体にゆらぎ動作を与えるものであることを特徴とする請求項１記載のベビーカー。
【請求項４】
所定個所に前記基体の傾きを検知する傾斜センサが設けられ、前記基体に与えられる姿勢変化は傾きの復元動作であって、前記駆動制御手段は、前記傾斜センサが前記シートの傾きを検知したときに前記スイッチ手段を作動させて第１の動作モードから第２のモードに切り替えると共に、前記姿勢変化付与手段を駆動制御して前記基体に傾きの復元動作を与えるものであることを特徴とする請求項１記載のベビーカー。
【請求項５】
前記姿勢変化付与手段は、回転軸を有する電動モータと、前記車軸受けに立設されたラックギアと、前記電動モータの回転軸に取り付けられ、前記ラックギアに係合されるピニオンギアとで構成されるものであることを特徴とする請求項１乃至４の何れかに記載のベビーカー。
【請求項６】
前記姿勢変化付与手段は、立設された筒状コイルと当該筒状コイル内に配設された磁石とで構成されるリニアモータと、このリニアモータの筒状コイル内に挿通自在に設けられて前記磁石に取り付けられ、前記車軸受けに立設された中心杆とで構成されるものであることを特徴とする請求項１乃至４の何れかに記載のベビーカー。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、乳幼児を乗せるベビーカーに関し、特には、ゆらぎ動作を与えたり、坂道などで傾いた場合に復元動作を与えたりすることのできるベビーカーに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、乳幼児を乗せるベビーカーは、複数の車輪を取り付けたフレームなどで構成された基体に乳幼児を座らせるシートを取り付け、基体に取り付けた手押し杆を把持して前方に押すことで走行させるようにしたものが一般的である。このような構成のベビーカーにおいて、シート内に電磁石を利用した振動発生器を設けておき、この振動発生器を駆動させてシートに振動を与えることで、シートに座った乳幼児の睡眠を誘導するようにしたものが提案されている（特許文献１）。なお、ベビーカーが坂道や路面の段差などで傾いた場合、その傾きを復元させるようにすると、シートに座っている乳幼児に不安感を与えないようにすることができるが、このようなベビーカーは存在していない。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００４−２４６７８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、乳幼児を乗せるベビーカーにおいて、適度のゆらぎや振動を与えるようにすることで、睡眠にまで導かなくともむずかる乳幼児をあやすことができ、利便性がより高められることになる。しかし、上記従来の構成では、電磁石を利用した振動発生器をシート内に設けておく必要があることから、シートのクッション性が阻害されるだけでなく、振動発生器を作動させるための電源となる二次電池が必要となり、比較的長時間、振動発生器の作動を実現しようとすると、その二次電池の容量を大きくする必要がある。
【０００５】
また、坂道などでの傾きを復元させるようにすることができると、ベビーカーに乗っている乳幼児に不安感を与えないようにすることができ、ベビーカーとしての利便性がより高められることになる。この場合でも、傾きを復元させるための駆動装置が必要となるだけでなく、その駆動装置を作動させるための電源となる二次電池が必要となり、上記と同様の問題が生じる。
【０００６】
本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであり、ゆらぎや傾きを復元させるなどの姿勢変化を与えることができるようにしたもので、二次電池を大型化することなく、より長時間給電することができるベビーカーを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するため、本発明の一態様に係るベビーカーは、路面を走行するための複数の車輪がそれぞれ車軸受けを介して設けられた基体に乳幼児を座らせるシートが取り付けられてなるものであって、前記車軸受けと前記基体との間に設けられた上下方向に伸縮可能な弾性部材と、第１の動作モードと第２の動作モードの何れか一方に選択的に切り替えるスイッチ手段と、このスイッチ手段により第１の動作モードに切り替えられた場合、走行時の路面の凸凹による前記車輪の上下動により前記弾性部材が伸縮動作することに対応して電気エネルギーを生成する一方、前記スイッチ手段により第２の動作モードに切り替えられた場合、前記弾性部材に外力を与えて伸縮動作させることで前記基体に姿勢変化を与える姿勢変化付与手段と、この姿勢変化付与手段により生成された電気エネルギーを蓄える二次電池と、前記スイッチ手段を作動させて第１の動作モードと第２の動作モードの何れか一方に選択的に切り替えると共に、前記スイッチ手段により第２の動作モードに切り替えられた場合、前記二次電池から電気エネルギーを供給して前記姿勢変化付与手段を駆動制御する駆動制御手段とを備えたことを特徴としている。
【０００８】
この本発明の一態様に係るベビーカーによれば、スイッチ手段により第１の動作モードに切り替えられた場合、走行時の路面の凸凹による車輪の上下動により弾性部材が伸縮動作することでシートに座っている乳幼児に与える衝撃を緩和することができるだけでなく、弾性部材の伸縮動作に対応して姿勢変化付与手段が作動されることで、二次電池を充電する電気エネルギーを生成することができる。また、スイッチ手段により第２の動作モードに切り替えられた場合、姿勢変化付与手段により外力を与えて弾性部材を伸縮動作させることで基体にゆらぎ動作を与えたり、基体に傾きの復元動作を与えたりするなど、基体に姿勢変化を与えることができる。このように、本発明では、基体に姿勢変化を与える姿勢変化付与手段により二次電池への充電を行うことができるため、二次電池を大型化することなく、より長時間給電することができる。
【０００９】
また、本発明の他の一態様では、上述のベビーカーにおいて、前記シートに当該シートに座らせた乳幼児の動きを検知する動きセンサが設けられ、前記基体に与えられる姿勢変化はゆらぎ動作であって、前記駆動制御手段は、前記動きセンサが乳幼児の動きを検知したときに前記スイッチ手段を作動させて第1の動作モードから第２のモードに切り替えると共に、前記姿勢変化付与手段を駆動制御して前記基体にゆらぎ動作を与えるものであることを特徴としている。
【００１０】
この本発明の他の一態様のベビーカーによれば、駆動制御手段は、シートに設けた動きセンサが乳幼児のむずかるなどの動きを検知したときにスイッチ手段を作動させて第１の動作モードから第２のモードに切り替えると共に、姿勢変化付与手段を駆動制御して基体にゆらぎ動作を与えるので、実験的に求めるなどした適宜のゆらぎ態様（１／ｆゆらぎ、鉄道や自動車などの揺れを模倣したゆらぎなど）に設定しておくことで、むずかる乳幼児をゆらぎ動作によりあやすことができる。
【００１１】
また、本発明の他の一態様では、上述のベビーカーにおいて、所定個所に手動操作手段が設けられ、前記基体に与えられる姿勢変化はゆらぎ動作であって、前記駆動制御手段は、前記手動操作手段が手動操作されたときに前記スイッチ手段を作動させて第１の動作モードから第２のモードに切り替えると共に、前記姿勢変化付与手段を駆動制御して前記基体にゆらぎ動作を与えるものであることを特徴としている。
【００１２】
この本発明の他の一態様のベビーカーによれば、駆動制御手段は、所定個所に設けられた手動操作手段が手動操作されたときにスイッチ手段を作動させて第１の動作モードから第２のモードに切り替えると共に、姿勢変化付与手段を駆動制御して基体にゆらぎ動作を与えるので、実験的に求めるなどした適宜のゆらぎ態様（１/ｆゆらぎ、鉄道や自動車などの眠りを誘う揺れを模倣したゆらぎなど）に設定しておくことで、手動操作手段を必要に応じて手動操作することでむずかる乳幼児をゆらぎ動作によりあやすことができる。
【００１３】
また、本発明の他の一態様では、上述のベビーカーにおいて、所定個所に前記基体の傾きを検知する傾斜センサが設けられ、前記基体に与えられる姿勢変化は傾きの復元動作であって、前記駆動制御手段は、前記傾斜センサが前記基体の傾きを検知したときに前記スイッチ手段を作動させて第1の動作モードから第２のモードに切り替えると共に、前記姿勢変化付与手段を駆動制御して前記基体に傾きの復元動作を与えるものであることを特徴としている。
【００１４】
この本発明の他の一態様のベビーカーによれば、駆動制御手段は、所定個所に設けた傾斜センサが基体の傾きを検知したときにスイッチ手段を作動させて第1の動作モードから第２のモードに切り替え、姿勢変化付与手段を駆動制御して基体に傾きの復元動作を与えることで、道路が傾斜していたり段差が大きくなっていたりする場合に生じる基体の傾きを小さくすることができ、シートに座っている乳幼児に与える不安感を和らげることができる。
【００１５】
また、本発明の他の一態様では、上述のベビーカーにおいて、前記姿勢変化付与手段は、回転軸を有する電動モータと、前記車軸受けに立設されたラックギアと、前記電動モータの回転軸に取り付けられ、前記ラックギアに係合されるピニオンギアとで構成されるものであることを特徴としている。
【００１６】
この本発明の他の一態様のベビーカーによれば、姿勢変化付与手段は、回転軸を有する電動モータと、車軸受けに立設されたラックギアと、電動モータの回転軸に取り付けられ、ラックギアに係合されるピニオンギアとで構成されるものであるため、二次電池の充電と基体に与える姿勢変化とを同一の姿勢変化付与手段により確実に実行することができる。
【００１７】
また、本発明のその他の態様では、上述のベビーカーにおいて、前記姿勢変化付与手段は、立設された筒状コイルと当該筒状コイル内に配設された磁石とで構成されるリニアモータと、このリニアモータの筒状コイル内に挿通自在に設けられて前記磁石に取り付けられ、前記車軸受けに立設された中心杆とで構成されるものであることを特徴としている。
【００１８】
この本発明の他の一態様のベビーカーによれば、姿勢変化付与手段は、立設された筒状コイルと当該筒状コイル内に配設された磁石とで構成されるリニアモータと、このリニアモータの筒状コイル内に挿通自在に設けられて磁石に取り付けられ、車軸受けに立設された中心杆とで構成されるものであるため、二次電池の充電と基体に与える姿勢変化とを同一の姿勢変化付与手段により確実に実行することができる。
【発明の効果】
【００１９】
本発明のベビーカーは、ゆらぎ動作や傾きの復元動作などの姿勢変化を与えることができ、二次電池を大型化することなく、より長時間給電することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】本発明の一実施形態に係るベビーカーの基本構成を概略的に示す要部切り欠き側面図である。
【図２】ベビーカーの複数の車輪の配置構成を示す要部底面図である。
【図３】ベビーカーの傾斜センサの計測方向を説明するための図である。
【図４】ベビーカーの姿勢変化付与部の構成例を示す図である。
【図５】ベビーカーの姿勢変化付与部の動作を説明するための図である。
【図６】ベビーカーの姿勢変化付与部の動作を説明するための図である。
【図７】ベビーカーの基体に姿勢変化を与えるための制御構成を説明するためのブロック図である。
【図８】コントローラに備わる機能実現部を説明するためのブロック図である。
【図９】ベビーカーの基体にゆらぎ動作を与える動作説明をするためのフローチャートである。
【図１０】ベビーカーの基体に傾きの復元動作を与える動作説明をするためのフローチャートである。
【図１１】ベビーカーの基体に傾きの復元動作を与える動作説明をするためのフローチャートである。
【図１２】ベビーカーの基体に傾きの復元動作を与える動作説明をするためのフローチャートである。
【図１３】ベビーカーの基体に傾きの復元動作を与える動作説明をするためのフローチャートである。
【図１４】ベビーカーの基体に傾きの復元動作を与えるタイミングについて説明するための図である。
【図１５】ベビーカーの基体の別の構成例を示す図である。
【図１６】ベビーカーの姿勢変化付与部の別の構成例を示す要部断面図である。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
図１は、本発明の一実施形態に係るベビーカーの基本構成を概略的に示す要部切欠き側面図であり、図２は、このベビーカーに備わる複数の車輪の配置関係を示す要部底面図である。
【００２２】
これらの図において、ベビーカー１０は、車輪などを取り付けるための板状の基体１２と、この基体１２の下面側に取り付けられた前後左右の４つの車輪１４と、各車輪１４にそれぞれ対応して基体１２に取り付けられた姿勢変化付与部１６と、基体１２の上面側に取り付けられた乳幼児を座らせるクッション性を有するシート１８と、基体１２の上面側に取り付けられた傾斜センサ２０と、基体１２の上面側に取り付けられたコントロールボックス２２と、基体１２に斜め上方に向けて一体に取り付けられた手押し杆２４と、手押し杆２４の上部適所に取り付けられた手動指示スイッチ２６とを備えている。なお、基体１２には、走行方向の左右両側にシート１８を覆う覆い体２８が設けられている。
【００２３】
車輪１４は、それぞれの車輪１４に対応して基体１２の下面側に設けられた車軸受け３０を介して基体１２に設けられたものであり、それぞれの車軸受け３０に突設された車軸３２に回転自在に取り付けられたものである。それぞれの車軸受け３０は、スプリングからなる弾性部材３４を介して基体１２に取り付けられている。すなわち、弾性部材３４は、上下方向に伸縮可能なものであり、その下端が車軸受け３０に固着され、その上端が基体１２の下面に固着されることで各車軸受け３０を基体１２に支持している。
【００２４】
姿勢変化付与部１６は、ベビーカー１０が第１の動作モードである発電モードに設定されている場合に、弾性部材３４が路面の凸凹により走行時に上下方向に伸縮動作することに対応して電気エネルギーを生成するものであり、ベビーカー１０が第２の動作モードである姿勢変化付与モードに設定されている場合に、弾性部材３４に外力を与えて当該弾性部材３４を伸縮動作させることで基体１２に姿勢変化（ゆらぎ動作や傾きの復元動作）を与えるものである。この姿勢変化付与部１６の具体的構成については後述する。
【００２５】
シート１８は、背もたれ３６が一体に取り付けられたもので、乳幼児の座る個所の内部上方に乳幼児の動きを検知するための圧電センサなどからなる動きセンサ３８が設けられている。この動きセンサ３８は、乳幼児がむずかって手足をばたつかせるなどしたときに加わる圧力を検知するものである。この動きセンサ３８として、例えば、複数個の圧電センサをシート１８の適所に点在させて構成したり、所定面積の感圧シートをシート１８の適所に配置することで構成したりすることができる。
【００２６】
傾斜センサ２０は、坂道や路面の段差などにより基体１２が傾いたときに基体１２の傾きを検知するためのもので、具体的には、図３に示すように、走行方向の前側の車輪（前輪）１４のうちの左手の車輪１４をＦＬ、右手の車輪１４をＦＲとし、走行方向の後側の車輪（後輪）１４のうちの左手の車輪１４をＲＬ、右手の車輪１４をＲＲとしたとき、ＦＬ−ＲＲ方向とＦＲ−ＲＬ方向の２つの方向の傾きを検知する。このため、本実施形態では、傾斜センサ２０として、ＦＬ−ＲＲ方向の傾きを検知するものと、ＦＲ−ＲＬ方向の傾きを検知するものとを備えている。
【００２７】
コントロールボックス２２は、姿勢変化付与部１６の動作を制御するための制御回路などを収納したものである。手動指示スイッチ２６は、基体１２に姿勢変化を与える指示を手動で行なうためのものである。例えば、手動指示スイッチ２６の1回のオン操作により、姿勢変化付与部１６により基体１２にゆらぎ動作を与える指示信号が出力される。また、手動指示スイッチ２６の連続する２回のオン操作により、姿勢変化付与部１６により坂道などで傾いた基体１２に傾きの復元動作が与えられる態様に切り換えることができる。
【００２８】
図４は、姿勢変化付与部１６の具体的構成例を示す図である。姿勢変化付与部１６は、上述したように、各車輪１４にそれぞれ対応して基体１２に取り付けられたものであり、それぞれ同一の構成と機能とをするものであるため、図４では１つの姿勢変化付与部１６のみを示している。すなわち、この姿勢変化付与部１６は、基体１２の下面に取り付けられた、回転軸４０を有する電動モータ４２と、この電動モータ４２の回転軸４０に嵌合されたピニオンギア４４と、弾性部材３４により基体１２に取り付けられた車軸受け３０の上面に下端が固着されて基体１２の上方に突き出るように上下方向に配設され、ピニオンギア４４と歯合するラックギア４６とで構成されたものである。なお、電動モータ４２は、磁界と電流の相互作用による力を利用して回転軸４０を回転駆動させる構成のものであり、本実施形態では、ＤＣモータを用いている。また、電動モータ４２は、そのトルクを検出するためのトルクセンサ４８（図７）を回転軸４０などに備えている。
【００２９】
このように構成された姿勢変化付与部１６は、発電モードに設定されている場合、次のように機能する。すなわち、図５に示すように、車軸受け３０が路面の凸凹などにより車輪１４を介して弾性部材３４の弾性力に抗して基体１２側に持ち上げられた状態となるとき（この場合、弾性部材３４は縮んだ状態となる）、ラックギア４６が車軸受け３０と共に上方に移動することで、ピニオンギア４４を介して電動モータ４２の回転軸４０を矢印方向に回転させることになる。
【００３０】
また、図６に示すように、車軸受け３０が路面の凸凹などにより車輪１４を介して弾性部材３４の弾性力に抗して基体１２から離反する側に引き下げられた状態となるとき（この場合、弾性部材３４は伸びた状態となる）、ラックギア４６が車軸受け３０と共に下方に移動することで、ピニオンギア４４を介して電動モータ４２の回転軸４０を図５とは逆の矢印方向に回転させることになる。
【００３１】
すなわち、電動モータ４２は、図５及び図６に示すように、路面の凸凹などにより回転軸４０が連続的あるいは間欠的に正逆両方向に回転されることで発電機として機能することになり、正逆両方向の電気エネルギーを生成する。
【００３２】
一方、上述のように構成された姿勢変化付与部１６は、姿勢変化付与モードに設定されている場合、次のように機能する。すなわち、図５に示すように、基体１２にゆらぎ動作を与えたり、基体１２に傾きの復元動作を与えたりするため、車軸受け３０（車輪１４）を基体１２側に近づけた状態にするときには、所定のトルクを与えて電動モータ４２を矢印方向に回転駆動させることでラックギア４６を弾性部材３４の弾性力に抗してトルクに対応した所定位置にまで引き上げることになる。
【００３３】
また、図６に示すように、基体１２にゆらぎ動作を与えたり、基体１２に傾きの復元動作を与えたりするため、車軸受け３０（車輪１４）を基体１２から離反する側に引き下げられた状態にするときには、所定のトルクを与えて電動モータ４２を図５とは逆の矢印方向に回転駆動させることでラックギア４６を弾性部材３４の弾性力に抗してトルクに対応した所定位置にまで引き下げることになる。
【００３４】
すなわち、電動モータ４２は、基体１２にゆらぎ動作を与える場合には、プログラムされたゆらぎ動作（１／ｆゆらぎ、鉄道や自動車などの揺れを模倣したゆらぎなど）となるよう、図５及び図６に示すように、それぞれの電動モータ４２が連続的あるいは間欠的に正逆両方向に回転駆動されることになる。また、基体１２に傾きの復元動作を与える場合には、図５及び図６に示すように、傾きを復元するのに必要な位置の電動モータ４２が傾きの復元に必要な方向に所定のトルクで回転駆動されることになる。
【００３５】
図７は、基体１２にゆらぎ動作を与えたり、基体１２に傾きの復元動作を与えたりするなどの姿勢変化を与えるための制御構成を説明するためのブロック図である。
【００３６】
この図において、制御回路５０は、第１の動作モードである発電モード及び第２の動作モードである姿勢変化付与モードの何れか一方に選択的に切り替えるモード切替スイッチ５２と、モード切替スイッチ５２が発電モードに切り替えられたときに作動する電圧レギュレータ５４と、電動モータ４２を回転駆動させる駆動電源となるもので、姿勢変化付与部１６により生成される電気エネルギーを蓄える二次電池５６と、電動モータ４２を回転駆動するモータ駆動回路５８と、全体の動作を制御するコントローラ６０とを備えている。なお、モード切替スイッチ５２、電圧レギュレータ５４及びモータ駆動回路５８は、図示では便宜的にそれぞれ１つのみを示しているが、何れも姿勢変化付与部１８を構成する４つの電動モータ４２にそれぞれ対応して設けられている。
【００３７】
ここで、モード切替スイッチ５２は、電子スイッチで構成されたものであり、コントローラ６０からの制御信号に基づき発電モードと姿勢変化付与モードの何れか一方に選択的に切り替えられるものである。このモード切替スイッチ５２は、発電モードに切り替えられたときには、電動モータ４２からの出力を電圧レギュレータ５４に供給し、姿勢変化付与モードに切り替えられたときには、モータ駆動回路５８からの出力を電動モータ４２に供給するように回路接続するものである。
【００３８】
電圧レギュレータ５４は、ＡＣ―ＤＣコンバータなどで構成され、対応する電動モータ４２で生成された電気エネルギーを一定レベルの直流に変換するように構成されたものであり、この直流に変換された電気エネルギーを二次電池５６に供給する。
【００３９】
モータ駆動回路５８は、ＰＷＭ制御などを実行するもので、コントローラ６０からの制御信号に基づき二次電池５６からの電気エネルギーを所定レベルに調整して電動モータ４２に供給するものである。これにより、電動モータ４２は、供給される電気エネルギーに対応した所定レベルのトルクで回転駆動され、弾性部材３４に外力を与えて伸縮動作を行なわせ、基体１２に姿勢変化を与える。
【００４０】
コントローラ６０は、演算処理を実行するＣＰＵ、所定の処理プログラムやデータなどが記憶されたＲＯＭ及び処理データを一時的に記憶するＲＡＭを有するマイクロコンピュータなどで構成されたもので、傾斜センサ２０、手動指示スイッチ２６、動きセンサ３８及びトルクセンサ４８が図略のインターフェイス回路を介して接続されており、モード切替スイッチ５２及びモータ駆動回路５８に制御信号を供給して作動させるものである。
【００４１】
このコントローラ６０には、図８に示すように、モード切替スイッチ５２に制御信号を供給して発電モード及び姿勢変化付与モードの何れか一方のモードに切り替えるモード切替部６０ａ、モータ駆動回路５８に制御信号を供給して電動モータ４２を回転駆動させるモータ駆動部６０ｂ、傾斜センサ２０から出力される傾きデータを処理する傾きデータ処理部６０ｃ、手動指示スイッチ２６が操作されたか否かを判別する操作判別部６０ｄ、動きセンサ３８からの出力値に基づいて乳幼児がぐずって暴れている場合などの乳幼児の動きを判別する動き判別部６０ｅ、モード切替スイッチ５２が発電モード及び姿勢変化付与モードの何れの動作モードに切り替えられているかを判別するモード判別部６０ｆ、傾斜センサ２０からの出力値に基づいて基体１２の傾きを判別する傾き判別部６０ｇ、及び、電動モータ４２に設けられたトルクセンサ４８からの出力値に基づいて電動モータ４２のトルクの大きさを判別するトルク判別部６０ｈとしての各機能実現部を備えている。
【００４２】
図９は、制御回路５０により基体１２にゆらぎ動作を与える動作説明をするためのフローチャートである。まず、コントロールボックス２２に備わる図略の電源スイッチがオン操作されることで、モード切替部６０ａによりモード切替スイッチ５２が作動され、初期設定として発電モードに設定される（ステップ♯１０）。この発電モードに設定されている場合、走行時の路面の凸凹などにより弾性部材３４が伸縮動作して電動モータ４２の回転軸４０が回転されることで電気エネルギーが生成され、この電気エネルギーは各電動モータ４２に対応する電圧レギュレータ５４でそれぞれ一定レベルの直流に変換されて二次電池５６に供給される。
【００４３】
このように、二次電池５６は、モード切替スイッチ５２により発電モードに設定されている場合、それぞれの電動モータ４２で生成された電気エネルギーが対応する電圧レギュレータ５４で直流に変換されて供給されることで充電され、所定レベルの電圧が維持されることになる。なお、発電モードに設定されている場合、弾性部材３４は、走行時の路面の凸凹により生じる衝撃が車輪１４を介して基体１２に伝わるのを緩和する機能をも有することになる。
【００４４】
次いで、手動操作スイッチ２６が手動操作によりオンされているか否かが操作判別部６０ｄにより判別される（ステップ♯１２）。このステップ♯１２でオンされていると判別された場合、モード切替スイッチ５２がモード切替部６０ａにより切り替えられて姿勢変化付与モードに設定される（ステップ♯１４）。これにより、それぞれの電動モータ４２が基体１２に所定のゆらぎ動作を与えるようにモータ駆動部６０ｂにより正逆両方向に回転駆動される（ステップ♯１６）。なお、手動操作スイッチ２６がオン操作されたときには、モード切替スイッチ５２に対し継続的に制御信号が出力され、再度のオン操作によりモード切替スイッチ５２に対する制御信号が出力停止されるように設定されている。
【００４５】
次いで、ステップ♯１２に戻り、以降の動作が実行される。すなわち、それぞれの電動モータ４２が、プログラムされた回転方向とトルクとなるように正逆両方向に回転駆動され、これにより対応する弾性部材３４がそれぞれ伸縮動作されることで、基体１２にプログラムされた緩やかな所定のゆらぎ動作が与えられることになる。このように、基体１２にゆらぎ動作が与えられることで、むずかって暴れるなどしていた乳幼児があやされることになる。このゆらぎ動作は、１／ｆゆらぎ、鉄道や自動車などの揺れを模倣したゆらぎなど、乳幼児にとって心地よいゆらぎとなるように設定されている。
【００４６】
一方、ステップ♯１２でオン操作されていないと判別された場合（もともとオン操作されていない場合と再度オン操作された場合を含む）、モード切替スイッチ５２が発電モードに設定されているか否かがモード判別部６０ｆにより判別される（ステップ♯１８）。
【００４７】
このステップ♯１８での判別が肯定されると（もともとオン操作されていない場合）、動きセンサ３８から出力される信号レベルが所定値以上の大きさであるか否かが動き判別部６０ｅにより判別される（ステップ♯２０）。すなわち、シート１８に座っている乳幼児がばたつくなどして暴れている場合、動きセンサ３８から所定値以上の大きさの信号が出力されるので、この出力値が閾値として設定されている。
【００４８】
このステップ♯２０での判別が否定されると、ステップ♯１２に戻って以降の動作が実行される。なお、ステップ♯１８での判別が否定されると（再度オン操作された場合）、モード切替スイッチ５２がモード切替部６０ａにより切り替えられて発電モードに設定され（ステップ♯２２）、その後にステップ♯２０に移行する。
【００４９】
また、ステップ♯２０での判別が肯定されると、ステップ♯１４に移行して以降の動作が実行される。すなわち、モード切替スイッチ５２がモード切替部６０ａにより切り替えられて姿勢変化付与モードに設定され、それぞれの電動モータ４２が基体１２に所定のゆらぎ動作を与えるようにモータ駆動部６０ｂにより正逆両方向に回転駆動される。これにより、対応する弾性部材３４がそれぞれ伸縮動作されることで、基体１２にプログラムされた緩やかな所定のゆらぎ動作が与えられ、むずかって暴れるなどしていた乳幼児をあやすことができる。
【００５０】
図１０乃至１３は、制御回路５０により基体１２に傾きの復元動作を与える動作説明をするためのフローチャートである。この動作説明を行なうにあたり、図１４を参照して、基体１２に傾きの復元動作を与えるタイミングについて説明する。なお、基体１２の復元動作は、図３に示すＦＬ−ＲＲ方向とＦＲ−ＲＬ方向とで原理的に同一であるため、ここでは便宜的にＦＲ−ＲＬ方向についてのみ説明する。
【００５１】
すなわち、図１４おいて、正負のθ２（＋θ２は、図３に示すＦＲ−ＲＬ方向において、走行方向の前側（ＦＲ側）が高く、後側（ＲＬ側）が低くなる方向の傾きを示し、−θ２は、図３に示すＦＲ−ＲＬ方向において、走行方向の後側（ＲＬ側）が高く、前側（ＦＲ側）が低くなる方向の傾きを示している）は、傾斜センサ２０による計測値の瞬間的な傾きで転倒につながる虞のある臨界値を示している。この＋θ２又は−θ２を超える大きさの傾きが傾斜センサ２０により検知されたときには（計測値＞＋θ２、又は、計測値＜−θ２）、本実施形態では、基体１２に対し直ちにＦＲ−ＲＬ方向における傾きの復元動作（傾きを復元する方向の動きを与える動作）が実行される。
【００５２】
また、正負のθ１（＋θ１は、図３に示すＦＲ−ＲＬ方向において、走行方向の前側（ＦＲ側）が高く、後側（ＲＬ側）が低くなる方向の傾きを示し、−θ１は、図３に示すＦＲ−ＲＬ方向において、走行方向の後側（ＲＬ側）が高く、前側（ＦＲ側）が低くなる方向の傾きを示している）は、走行中のガタツキ（瞬間的な傾きの連続）を均した時間平均の傾き（閾値）を示している。すなわち、傾斜センサ２０でのＦＲ−ＲＬ方向における計測値が−θ２≦計測値≦＋θ２であり、すぐに転倒する虞はなくても、基体１２が傾き続けている状態では乳幼児の座り心地が悪くて暴れたりする虞があるため、本実施形態では、計測値の所定時間（例えば、０．５秒）の時系列データの平均値を求め、−θ１＞平均値、又は、＋θ１＜平均値になると、基体１２に対しＦＲ−ＲＬ方向における傾きの復元動作（傾きを復元する方向の動きを与える動作）が実行される。
【００５３】
最初に、図１０に基づき、基体１２の傾きの計測値が−θ２を超える大きさになった場合の復元動作について説明する。なお、本実施形態では、手動操作スイッチ２６の連続する２回のオン操作により、基体１２にゆらぎ動作を与える態様から基体１２に傾きの復元動作を与える態様に切り替えられるようになっている。
【００５４】
まず、コントロールボックス２２に備わる図略の電源スイッチがオン操作されることで、モード切替部６０ａによりモード切替スイッチ５２が作動され、初期設定として発電モードに設定される（ステップ♯３０）。この発電モードに設定されている場合、走行時の路面の凸凹などにより弾性部材３４が伸縮動作して電動モータ４２の回転軸４０が回転されることで電気エネルギーが生成され、各電動モータ４２に対応する電圧レギュレータ５４でそれぞれ一定レベルの直流に変換されて二次電池５６に供給される。
【００５５】
このように、二次電池５６は、モード切替スイッチ５２により発電モードに設定されている場合、それぞれの電動モータ４２で生成された電気エネルギーが対応する電圧レギュレータ５４で直流に変換されて供給されることで充電され、所定レベルの電圧が維持されることになる。なお、発電モードに設定されている場合、弾性部材３４は、走行時の路面の凸凹により生じる衝撃が車輪１４を介して基体１２に伝わるのを緩和する機能をも有することになる。
【００５６】
次いで、傾斜センサ２０でのＦＲ−ＲＬ方向における傾きの計測値が−θ２よりも小さいか否かが傾き判別部６０ｇにより判別される（ステップ♯３２）。このステップ♯３２での判別が肯定されると、モード切替スイッチ５２がモード切替部６０ａにより切り替えられて姿勢変化付与モードに設定される（ステップ♯３４）。
【００５７】
次いで、ＦＲ−ＲＬ方向の各車輪１４に対応する電動モータ４２がそれぞれ回転駆動され、基体１２に傾きの復元動作が与えられる（ステップ♯３６）。すなわち、ＦＲの車輪１４に対応する弾性部材３４が伸びる方向に電動モータ４２が回転駆動され、ＲＬの車輪１４に対応する弾性部材３４が縮む方向に電動モータ４２が回転駆動される。その後、ステップ♯３２に戻って以降の動作が繰り返し実行される。これにより、基体１２は傾きが解消されるか、あるいは、傾きが緩和され、シート１８に座っている乳幼児に不安感を与えないようにすることができる。
【００５８】
一方、ステップ♯３２での判別が否定されると、発電モードに設定されているか否かがモード判別部６０ｆにより判別される（ステップ♯３８）。このステップ♯３８での判別が否定されると（すなわち、姿勢変化付与モードに設定されているということ）、モータ駆動回路５８により電動モータ４２に供給される電気エネルギーを低減させることで電動モータ４２のトルクを減少させる（ステップ♯４０）。
【００５９】
次いで、電動モータ４２のトルクが所定値以下になったか否かがトルク判別部６０ｈにより判別される（ステップ♯４２）。なお、このトルクは、弾性部材３４の弾性力により電動モータ４２の回転が停止したときの値が計測される。このステップ♯４２での判別が肯定されると、電動モータ４２の駆動が停止される（ステップ♯４４）。このように、電動モータ４２の駆動を停止する前に、電動モータ４２のトルクを減少させることで、弾性部材４２の伸縮動作を緩やかに行なわせることができ、急激な姿勢変化を緩和することができる。
【００６０】
その後、モード切替部６０ａによりモード切替スイッチ５２が作動されて発電モードに設定され（ステップ♯４６）、ステップ♯３２に移行して以降の動作が繰り返し実行される。なお、ステップ♯３８での判別が肯定されると（すなわち、発電モードに設定されたままということ）、ステップ♯３２に移行して以降の動作が繰り返し実行される。また、ステップ♯４２での判別が否定された場合も、ステップ♯３２に移行して以降の動作が繰り返し実行される。
【００６１】
次に、図１１に基づき、基体１２の傾きの計測値が＋θ２を超える大きさになった場合の復元動作について説明する。まず、コントロールボックス２２に備わる図略の電源スイッチがオン操作されることで、モード切替部６０ａによりモード切替スイッチ５２が作動され、初期設定として発電モードに設定される（ステップ♯５０）。この発電モードに設定されている場合、走行時の路面の凸凹などにより弾性部材３４が伸縮動作して電動モータ４２の回転軸４０が回転されることで電気エネルギーが生成され、各電動モータ４２に対応する電圧レギュレータ５４でそれぞれ一定レベルの直流に変換されて二次電池５６に供給される。
【００６２】
このように、二次電池５６は、図１０に示す場合と同様に、発電モードに設定されている場合、それぞれの電動モータ４２で生成された電気エネルギーが対応する電圧レギュレータ５４で直流に変換されて供給されることで充電され、所定レベルの電圧が維持されることになる。また、発電モードに設定されている場合、弾性部材３４は、走行時の路面の凸凹により生じる衝撃が車輪１４を介して基体１２に伝わるのを緩和する機能をも有することになる。
【００６３】
次いで、傾斜センサ２０でのＦＲ−ＲＬ方向における傾きの計測値が＋θ２よりも大きいか否かが傾き判別部６０ｇにより判別される（ステップ♯５２）。このステップ♯５２での判別が肯定されると、モード切替スイッチ５２がモード切替部６０ａにより切り替えられて姿勢変化付与モードに設定される（ステップ♯５４）。
【００６４】
次いで、ＦＲ−ＲＬ方向の各車輪１４に対応する電動モータ４２がそれぞれ回転駆動され、基体１２に傾きの復元動作が与えられる（ステップ♯５６）。すなわち、ＦＲの車輪１４に対応する弾性部材３４が縮む方向に電動モータ４２が回転駆動され、ＲＬの車輪１４に対応する弾性部材３４が伸びる向に電動モータ４２が回転駆動される。その後、ステップ♯５２に戻って以降の動作が繰り返し実行される。これにより、基体１２は傾きが解消されるか、あるいは、傾きが緩和され、シート１８に座っている乳幼児に不安感を与えないようにすることができる。
【００６５】
一方、ステップ♯５２での判別が否定されると、発電モードに設定されているか否かがモード判別部６０ｆにより判別される（ステップ♯５８）。このステップ♯５８での判別が否定されると（すなわち、姿勢変化付与モードに設定されているということ）、モータ駆動回路５８により電動モータ４２に供給される電気エネルギーを低減させることで電動モータ４２のトルクを減少させる（ステップ♯６０）。
【００６６】
次いで、電動モータ４２のトルクが所定値以下になったか否かがトルク判別部６０ｈにより判別される（ステップ♯６２）。なお、このトルクは、弾性部材３４の弾性力により電動モータ４２の回転が停止したときの値が計測される。このステップ♯６２での判別が肯定されると、電動モータ４２の駆動が停止される（ステップ♯６４）。このように、電動モータ４２の駆動を停止する前に、電動モータ４２のトルクを減少させることで、弾性部材４２の伸縮動作を緩やかに行なわせることができ、急激な姿勢変化を緩和することができる。
【００６７】
その後、モード切替部６０ａによりモード切替スイッチ５２が作動されて発電モードに設定され（ステップ♯６６）、ステップ♯５２に移行して以降の動作が繰り返し実行される。なお、ステップ♯５８での判別が肯定されると（すなわち、発電モードに設定されたままということ）、ステップ♯５２に移行して以降の動作が繰り返し実行される。また、ステップ♯６２での判別が否定された場合も、ステップ♯５２に移行して以降の動作が繰り返し実行される。
【００６８】
次に、図１２に基づき、基体１２の傾きの平均値が−θ１を超える値となった場合の復元動作について説明する。まず、コントロールボックス２２に備わる図略の電源スイッチがオン操作されることで、モード切替部６０ａによりモード切替スイッチ５２が作動され、初期設定として発電モードに設定される（ステップ♯７０）。この発電モードに設定されている場合、走行時の路面の凸凹などにより弾性部材３４が伸縮動作して電動モータ４２の回転軸４０が回転されることで電気エネルギーが生成され、各電動モータ４２に対応する電圧レギュレータ５４でそれぞれ一定レベルの直流に変換されて二次電池５６に供給される。
【００６９】
このように、二次電池５６は、図１０に示す場合と同様に、発電モードに設定されている場合、それぞれの電動モータ４２で生成された電気エネルギーが対応する電圧レギュレータ５４で直流に変換されて供給されることで充電され、所定レベルの電圧が維持されることになる。また、発電モードに設定されている場合、弾性部材３４は、走行時の路面の凸凹により生じる衝撃が車輪１４を介して基体１２に伝わるのを緩和する機能をも有することになる。
【００７０】
次いで、傾斜センサ２０からＲＡＭに取り込まれているＦＲ−ＲＬ方向の傾きの計測値のうち、直近の所定時間の傾きの平均値が傾きデータ処理部６０ｃにより算出される（ステップ♯７２）。この算出値はＲＡＭなどに記憶される。その後、このステップ♯７２で求めた傾きの平均値が−θ１よりも小さいか否かが傾き判別部６０ｇにより判別される（ステップ♯７４）。このステップ♯７４での判別が肯定されると、モード切替スイッチ５２がモード切替部６０ａにより切り替えられて姿勢変化付与モードに設定される（ステップ♯７６）。
【００７１】
次いで、ＦＲ−ＲＬ方向の各車輪１４に対応する電動モータ４２がそれぞれ回転駆動され、基体１２に傾きの復元動作が与えられる（ステップ♯７８）。すなわち、ＦＲの車輪１４に対応する弾性部材３４が伸びる方向に電動モータ４２が回転駆動され、ＲＬの車輪１４に対応する弾性部材３４が縮む方向に電動モータ４２が回転駆動される。その後、ステップ♯７４に戻って直近の傾きの平均値と比較され以降の動作が繰り返し実行される。これにより、基体１２は傾きが解消されるか、あるいは、傾きが緩和され、シート１８に座っている乳幼児に不安感を与えないようにすることができる。
【００７２】
一方、ステップ♯７４での判別が否定されると、発電モードに設定されているか否かがモード判別部６０ｆにより判別される（ステップ♯８０）。このステップ♯８０での判別が否定されると（すなわち、姿勢変化付与モードに設定されているということ）、モータ駆動回路５８により電動モータ４２に供給される電気エネルギーを低減させることで電動モータ４２のトルクを減少させる（ステップ♯８２）。
【００７３】
次いで、電動モータ４２のトルクが所定値以下になったか否かがトルク判別部６０ｈにより判別される（ステップ♯８４）。なお、このトルクは、弾性部材３４の弾性力により電動モータ４２の回転が停止したときの値が計測される。このステップ♯８４での判別が肯定されると、電動モータ４２の駆動が停止される（ステップ♯８６）。このように、電動モータ４２の駆動を停止する前に、電動モータ４２のトルクを減少させることで、弾性部材４２の伸縮動作を緩やかに行なわせることができ、急激な姿勢変化を緩和することができる。
【００７４】
その後、モード切替部６０ａによりモード切替スイッチ５２が作動されて発電モードに設定され（ステップ♯８８）、ステップ♯７４に移行して直近の傾きの平均値と比較され以降の動作が繰り返し実行される。なお、ステップ♯８０での判別が肯定されると（すなわち、発電モードに設定されたままということ）、ステップ♯７４に移行して直近の傾きの平均値と比較され以降の動作が繰り返し実行される。また、ステップ♯８４での判別が否定された場合も、ステップ♯７４に移行して直近の傾きの平均値と比較され以降の動作が繰り返し実行される。
【００７５】
次に、図１３に基づき、基体１２の傾きの平均値が＋θ１を超える値となった場合の復元動作について説明する。まず、コントロールボックス２２に備わる図略の電源スイッチがオン操作されることで、モード切替部６０ａによりモード切替スイッチ５２が作動され、初期設定として発電モードに設定される（ステップ♯９０）。この発電モードに設定されている場合、走行時の路面の凸凹などにより弾性部材３４が伸縮動作して電動モータ４２の回転軸４０が回転されることで電気エネルギーが生成され、各電動モータ４２に対応する電圧レギュレータ５４でそれぞれ一定レベルの直流に変換されて二次電池５６に供給される。
【００７６】
このように、二次電池５６は、図１０に示す場合と同様に、発電モードに設定されている場合、それぞれの電動モータ４２で生成された電気エネルギーが対応する電圧レギュレータ５４で直流に変換されて供給されることで充電され、所定レベルの電圧が維持されることになる。また、発電モードに設定されている場合、弾性部材３４は、走行時の路面の凸凹により生じる衝撃が車輪１４を介して基体１２に伝わるのを緩和する機能をも有することになる。
【００７７】
次いで、傾斜センサ２０からＲＡＭに取り込まれているＦＲ−ＲＬ方向の傾きの計測値のうち、直近の所定時間の傾きの平均値が傾きデータ処理部６０ｃにより算出される（ステップ♯９２）。この算出値はＲＡＭなどに記憶される。その後、このステップ♯９２で求めた傾きの平均値が＋θ１よりも大きいか否かが傾き判別部６０ｇにより判別される（ステップ♯９４）。このステップ♯９４での判別が肯定されると、モード切替スイッチ５２がモード切替部６０ａにより切り替えられて姿勢変化付与モードに設定される（ステップ♯９６）。
【００７８】
次いで、ＦＲ−ＲＬ方向の各車輪１４に対応する電動モータ４２がそれぞれ回転駆動され、基体１２に傾きの復元動作が与えられる（ステップ♯９８）。すなわち、ＦＲの車輪１４に対応する弾性部材３４が縮む方向に電動モータ４２が回転駆動され、ＲＬの車輪１４に対応する弾性部材３４が伸びる方向に電動モータ４２が回転駆動される。その後、ステップ♯９４に戻って直近の傾きの平均値と比較され以降の動作が繰り返し実行される。これにより、基体１２は傾きが解消されるか、あるいは、傾きが緩和され、シート１８に座っている乳幼児に不安感を与えないようにすることができる。
【００７９】
一方、ステップ♯９４での判別が否定されると、発電モードに設定されているか否かがモード判別部６０ｆにより判別される（ステップ♯１００）。このステップ♯１００での判別が否定されると（すなわち、姿勢変化付与モードに設定されているということ）、モータ駆動回路５８により電動モータ４２に供給される電気エネルギーを低減させることで電動モータ４２のトルクを減少させる（ステップ♯１０２）。
【００８０】
次いで、電動モータ４２のトルクが所定値以下になったか否かがトルク判別部６０ｈにより判別される（ステップ♯１０４）。なお、このトルクは、弾性部材３４の弾性力により電動モータ４２の回転が停止したときの値が計測される。このステップ♯１０４での判別が肯定されると、電動モータ４２の駆動が停止される（ステップ♯１０６）。このように、電動モータ４２の駆動を停止する前に、電動モータ４２のトルクを減少させることで、弾性部材４２の伸縮動作を緩やかに行なわせることができ、急激な姿勢変化を緩和することができる。
【００８１】
その後、モード切替部６０ａによりモード切替スイッチ５２が作動されて発電モードに設定され（ステップ♯１０８）、さらにステップ♯９４に移行して直近の傾きの平均値と比較され以降の動作が繰り返し実行される。なお、ステップ♯１００での判別が肯定されると（すなわち、発電モードに設定されたままということ）、ステップ♯９４に移行して直近の傾きの平均値と比較され以降の動作が繰り返し実行される。また、ステップ♯１０４での判別が否定された場合も、ステップ♯９４に移行して直近の傾きの平均値と比較され以降の動作が繰り返し実行される。
【００８２】
以上、基体１２に傾きの復元動作を与える動作につき、便宜的に図１０乃至図１３に示す個別のフローチャートに基づき説明したが、実際には傾きの復元動作を与える一連の動作として実行されるものである。また、便宜的に図３に示すＦＲ−ＲＬ方向の復元動作のみについて説明したが、図３に示すＦＬ−ＲＲ方向についても同様に復元動作が実行されることになる。
【００８３】
本発明に係るベビーカー１０は、上記実施形態のように構成され、モード切替スイッチ５２により動作モードを切り替えることで基体１２に姿勢変化（ゆらぎ動作や傾きの復元動作）を与える姿勢変化付与部１６により二次電池５６を充電することができるため、二次電池５６を大型化することなく、より長時間給電することができる。
【００８４】
また、姿勢変化付与部１６が、回転軸４０を有する電動モータ４２と、車軸受け３０に立設されたラックギア４６と、電動モータ４２の回転軸４０に取り付けられ、ラックギア４６に係合されるピニオンギア４４とで構成されるものであるため、二次電池５６の充電と基体１２に与える姿勢変化とを当該姿勢変化付与部１６により確実に実行することができる。
【００８５】
なお、本発明に係るベビーカーは、上記実施形態のものに限定されるものではなく、以下に述べるような種々の変形態様を必要に応じて採用することができる。
【００８６】
（１）上記実施形態では、ベビーカー１０を構成する基体１２は板状のものとして説明しているが、これに限るものではない。例えば、基体１２は、図１５に示すように、管材などによりフレーム状に構成されたものであってもよい。この場合、フレーム状に構成された基体１２の先端部に車輪１４が図略の弾性部材３４を介して図略の車軸受け３０に取り付けられ、姿勢変化付与部１６も車軸受け３０に対応して基体１２の先端部に設けられることになる。
【００８７】
（２）上記実施形態では、車輪１４は前後左右に合計４個設けられたものであるが、これに限るものではない。例えば、車輪１４は、前側に２個、後側に１個の合計３個設けた構成とすることもできる。
【００８８】
（３）上記実施形態では、基体１２にゆらぎ動作を与えるにあたり、姿勢変化付与部１６により全ての車輪１４に対応する弾性部材３４を伸縮動作させることで実行しているが、これに限るものではない。例えば、前輪のみとか後輪のみとかの特定の車輪１４に対応する弾性部材３４を伸縮動作させることでゆらぎ動作を与えるようにすることもできる。
【００８９】
（４）上記実施形態では、基体１２に傾きの復元動作を与えるにあたり、姿勢変化付与部１６により全ての車輪１４に対応する弾性部材３４を伸縮動作させることで実行しているが、これに限るものではない。例えば、前輪のみとか後輪のみとかの特定の車輪１４に対応する弾性部材３４を伸縮動作させることで傾きの復元動作を与えるようにすることもできる。
【００９０】
（５）上記実施形態では、姿勢変化付与部１６を構成する電動モータ４２としてＤＣモータを用いているが、これに限るものではない。例えば、電動モータ４２として、図１６に示すように、複数のコイル群からなる筒状コイル７０と、この筒状コイル７０内に配設された磁石７２とから構成されるリニアモータ７４を用いることもできる。このようなリニアモータ７４を用いて姿勢変化付与部１６を構成する場合、筒状コイル７０が下端側を弾性部材３４の内径部に挿通させた状態で基体１２に貫通状に固定されると共に、弾性部材３４の内径部に挿通自在に配設された中心杆７６が下端を車軸受け３０に固着し上端を磁石７２に固着して筒状コイル７０の内径部を挿通自在となるように配設される。
【００９１】
このように構成された姿勢変化付与部１６は、発電モードに設定されている場合、路面の凸凹などで弾性部材３４が伸縮動作することで中心杆７６が上下動し、これにより筒状コイル７０内を磁石７２が上下動することで電気エネルギーが生成される。また、姿勢変化付与モードに設定されている場合、筒状コイル７０に通電して直進する磁界変化を生じさせることで磁石７２が上下動し、これにより弾性部材３４に外力が与えられることで弾性部材３４が伸縮動作し、これにより基体１２に姿勢変化が与えられる。
【００９２】
なお、モータ駆動回路５８は、複数のコイル群からなる筒状コイル７０に直進する磁界変化を生じさせるように機能する回路構成とされる。また、電動モータ４２として、例えば、ステッピングモータを用いることも可能である。この場合もモータ駆動回路５８は、ステッピングモータに対応した回路構成とされる。
【００９３】
（６）上記実施形態では、手押し杆２４に手動指示スイッチ２６を設け、この手動指示スイッチ２６を必要に応じて手動操作することで基体１２にゆらぎ動作を与えるようにしているが、これに限るものではない。例えば、乳幼児の動きが動きセンサ３６で検知できないようなレベルのときに基体１２にゆらぎ動作を与える必要がない場合は、ゆらぎ動作を与えるための手動指示スイッチ２６は不要となる。但し、この場合でも、手動指示スイッチ２６は、基体１２にゆらぎ動作と傾きの復元動作とを選択的に与える場合、その選択指示を与えるためのものとして用いればよい。
【００９４】
なお、基体１２にゆらぎ動作を与えるために手動指示スイッチ２６を設けた場合は、乳幼児の動きが動きセンサ３６で検知しないようなレベルの場合でも、手動操作することで基体１２にゆらぎ動作を与えることで乳幼児をあやすことができるので、より利便性に優れたものとなる。また、動きセンサ３８を設けないで、基体１２にゆらぎ動作を与えるための手動指示スイッチ２６のみを設けるようにしてもよい。
【００９５】
（７）上記実施形態では、基体１２に与える姿勢変化として、ゆらぎ動作と傾きの復元動作を選択的に与えるようにしているが、これに限るものではない。例えば、基体１２にゆらぎ動作のみを与えることができるものとしてもよいし、基体１２に傾きの復元動作のみを与えることができるものとしてもよい。
【００９６】
（８）上記実施形態では、電動モータ４２のトルクを回転軸４０などに設けたトルクセンサ４８により検知するようにしているが、これに限るものではない。例えば、コイルに流れる電流値などでトルクを検知するようにすることもできる。また、電動モータ４２の回転駆動をいきなり停止するようにしても基体１２に急激な変化が生じない場合では、トルクを減少させた後に電動モータ４２の回転駆動を停止する必要はないので、トルクセンサ４８は不要となる。
【００９７】
本発明を表現するために、上述において図面を参照しながら実施形態を通して本発明を適切且つ十分に説明したが、当業者であれば上述の実施形態を変更および／または改良することは容易に為し得ることであると認識すべきである。したがって、当業者が実施する変更形態または改良形態が、請求の範囲に記載された請求項の権利範囲を離脱するレベルのものでない限り、当該変更形態または当該改良形態は、当該請求項の権利範囲に包括されると解釈される。
【符号の説明】
【００９８】
１０  ベビーカー
１２  基体
１４  車輪
１６  姿勢変化付与部（姿勢変化付与手段）
１８  シート
２０  傾斜センサ
２６  手動指示スイッチ（手動操作手段）
３０  車軸受け
３４  弾性部材
３８  動きセンサ
４０  回転軸
４２  電動モータ
５０  制御回路
５２  モード切替スイッチ（スイッチ手段）
５４  電圧レギュレータ
５６  二次電池
５８  モータ駆動回路
６０  コントローラ
７０  筒状コイル
７２  磁石
７４  リニアモータ
７６  中心杆
【図１】
2011245932.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2011245932.tif 000009
【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
2011245932.tif 000014
【図１３】
2011245932.tif 000015
【図１４】
2011245932.tif 000016
【図１５】
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【図１６】
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