(57)【要約】【課題】角速度センサの原点電圧を短時間に決定する上で有利な振れ補正機能付き光学ユニット及び原点決定方法を提供する。【解決手段】可動モジュール１２と、可動モジュール１２の揺動に伴う角速度に応じた出力電圧Ｖｓを出力する角速度センサ１４と、出力電圧Ｖｓと基準電圧との差電圧ΔＶを増幅して検出電圧Ｖｄとして出力する増幅回路１８と、仮の基準電圧を基準電圧として増幅回路１８に与えると共に、検出電圧Ｖｄが予め定められた値の範囲内で予め定められた時間継続していると判定された時に当該検出電圧Ｖｄを可動モジュール１２が揺動されない静止状態における角速度センサ１４の原点電圧として決定し該原点電圧を仮の基準電圧に代えて真の基準電圧Ｖｒとして増幅回路１８に与える原点電圧決定手段２２０２と、検出電圧Ｖｄに基づいて可動モジュール１２の揺動を抑制する制御手段とを備える。【選択図】図１
2011112714.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
光学素子を有し揺動可能に支持された可動モジュールと、
前記可動モジュールの揺動に伴う角速度を検出し該角速度に応じた出力電圧を出力する角速度センサと、
前記角速度センサの出力電圧と基準電圧との差電圧を増幅して検出電圧として出力する増幅回路と、
予め定められた仮の基準電圧を前記基準電圧として前記増幅回路に与えると共に、前記検出電圧が予め定められた値の範囲内で予め定められた時間継続していると判定された時に、当該検出電圧に基づいて前記可動モジュールが揺動されない静止状態における前記角速度センサの原点電圧を決定し該原点電圧を前記仮の基準電圧に代えて真の基準電圧として前記増幅回路に与える原点電圧決定手段と、
前記検出電圧に基づいて前記可動モジュールの揺動を抑制して画像振れを補正する制御手段とを備える、
ことを特徴とする振れ補正機能付き光学ユニット。
【請求項２】
前記原点電圧決定手段は、前記検出電圧が予め定められた値の範囲内で予め定められた時間継続していると判定された時における前記検出電圧を前記原点電圧として決定する、
ことを特徴とする請求項１記載の振れ補正機能付き光学ユニット。
【請求項３】
前記原点電圧決定手段は、前記検出電圧が予め定められた値の範囲内で予め定められた時間継続していると判定された時における前記検出電圧によって前記仮の基準電圧を補正した後、その補正値を前記原点電圧として決定する、
ことを特徴とする請求項１記載の振れ補正機能付き光学ユニット。
【請求項４】
前記原点電圧決定手段は、前記検出電圧を予め定められた取り込み間隔で取り込み、前記取り込んだ検出電圧が予め定められた値の範囲内で複数回連続して検出されたことをもって、前記検出電圧が予め定められた値の範囲内で予め定められた時間継続していると判定すると共に、前記複数回連続して検出された検出電圧のいずれか１つもしくは前記各検出電圧の平均値を前記真の原点電圧として決定する、
ことを特徴とする請求項２記載の振れ補正機能付き光学ユニット。
【請求項５】
前記原点電圧決定手段は、前記検出電圧を予め定められた取り込み間隔で取り込み、前記取り込んだ検出電圧が予め定められた値の範囲内で複数回連続して検出されたことをもって、前記検出電圧が予め定められた値の範囲内で予め定められた時間継続していると判定すると共に、前記複数回連続して検出された検出電圧のいずれか１つもしくは前記各検出電圧の平均値を用いて前記仮の基準電圧を補正する、
ことを特徴とする請求項３記載の振れ補正機能付き光学ユニット。
【請求項６】
前記原点電圧決定手段は、前記検出電圧を予め定められたサンプリング周期でサンプリングし、前記サンプリングされた検出電圧を前記サンプリング周期よりも長い予め定められた取り込み間隔で取り込み、前記取り込んだ検出電圧が予め定められた値の範囲内で複数回連続して検出されたことをもって、前記検出電圧が予め定められた値の範囲内で予め定められた時間継続していると判定すると共に、前記複数回連続して検出された検出電圧のいずれか１つもしくは前記各検出電圧の平均値を前記真の原点電圧として決定する、
ことを特徴とする請求項２記載の振れ補正機能付き光学ユニット。
【請求項７】
前記原点電圧決定手段は、前記検出電圧を予め定められたサンプリング周期でサンプリングし、前記サンプリングされた検出電圧を前記サンプリング周期よりも長い予め定められた取り込み間隔で取り込み、前記取り込んだ検出電圧が予め定められた値の範囲内で複数回連続して検出されたことをもって、前記検出電圧が予め定められた値の範囲内で予め定められた時間継続していると判定すると共に、前記複数回連続して検出された検出電圧のいずれか１つもしくは前記各検出電圧の平均値を用いて前記仮の基準電圧を補正する、
ことを特徴とする請求項３記載の振れ補正機能付き光学ユニット。
【請求項８】
光学素子を有し揺動可能に支持された可動モジュールと、
前記可動モジュールの揺動に伴う角速度を検出し該角速度に応じた出力電圧を出力する角速度センサと、
前記角速度センサの出力電圧と予め定められた値の基準電圧との差電圧を増幅して第１の検出電圧として出力する増幅回路と、
前記第１の検出電圧と、前記可動モジュールが揺動されない静止状態における前記角速度センサの原点電圧との差電圧である第２の検出電圧を求める減算回路と、
予め定められた仮の原点電圧を前記原点電圧として前記減算回路に与えると共に、前記減算回路から出力される第２の検出電圧が予め定められた値の範囲内で予め定められた時間継続していると判定された時に、当該第２の検出電圧に基づいて真の原点電圧を決定し、該真の原点電圧を前記仮の原点電圧に代えて前記減算回路に与える原点電圧決定手段と、
前記第２の検出電圧に基づいて前記可動モジュールの揺動を抑制して画像振れを補正開始する制御手段と、
を備えることを特徴とする振れ補正機能付き光学ユニット。
【請求項９】
前記原点電圧決定手段は、前記減算回路から出力される第２の検出電圧が予め定められた値の範囲内で予め定められた時間継続していると判定された時における前記第２の検出電圧を前記真の原点電圧として決定する、
ことを特徴とする請求項８記載の振れ補正機能付き光学ユニット。
【請求項１０】
前記原点電圧決定手段は、前記減算回路から出力される第２の検出電圧が予め定められた値の範囲内で予め定められた時間継続していると判定された時における前記第２の検出電圧によって前記仮の原点電圧を補正した後、その補正値を前記真の原点電圧として決定する、
ことを特徴とする請求項８記載の振れ補正機能付き光学ユニット。
【請求項１１】
前記原点電圧決定手段は、前記第２の検出電圧を予め定められた取り込み間隔で取り込み、前記取り込んだ第２の検出電圧が予め定められた値の範囲内で複数回連続して検出されたことをもって、前記第２の検出電圧が予め定められた値の範囲内で予め定められた時間継続していると判定すると共に、前記複数回連続して検出された第２の検出電圧のいずれか１つもしくは前記各第２の検出電圧の平均値を前記真の原点電圧として決定する、
ことを特徴とする請求項９記載の振れ補正機能付き光学ユニット。
【請求項１２】
前記原点電圧決定手段は、前記第２の検出電圧を予め定められた取り込み間隔で取り込み、前記取り込んだ第２の検出電圧が予め定められた値の範囲内で複数回連続して検出されたことをもって、前記第２の検出電圧が予め定められた値の範囲内で予め定められた時間継続していると判定すると共に、前記複数回連続して検出された第２の検出電圧のいずれか１つもしくは前記各第２の検出電圧の平均値を用いて前記仮の原点電圧を補正する、
ことを特徴とする請求項１０記載の振れ補正機能付き光学ユニット。
【請求項１３】
前記原点電圧決定手段は、前記第２の検出電圧を予め定められたサンプリング周期でサンプリングし、
前記サンプリングされた第２の検出電圧を前記サンプリング周期よりも長い予め定められた取り込み間隔で取り込み、
前記取り込んだ第２の検出電圧が予め定められた値の範囲内で複数回連続して検出されたことをもって、前記第２の検出電圧が予め定められた値の範囲内で予め定められた時間継続していると判定すると共に、前記複数回連続して検出された第２の検出電圧のいずれか１つもしくは前記各第２の検出電圧の平均値を前記真の原点電圧として決定する、
ことを特徴とする請求項９記載の振れ補正機能付き光学ユニット。
【請求項１４】
前記原点電圧決定手段は、前記第２の検出電圧を予め定められたサンプリング周期でサンプリングし、
前記サンプリングされた第２の検出電圧を前記サンプリング周期よりも長い予め定められた取り込み間隔で取り込み、
前記取り込んだ第２の検出電圧が予め定められた値の範囲内で複数回連続して検出されたことをもって、前記第２の検出電圧が予め定められた値の範囲内で予め定められた時間継続していると判定すると共に、前記複数回連続して検出された第２の検出電圧のいずれか１つもしくは前記各第２の検出電圧の平均値を用いて前記仮の原点電圧を補正する、
ことを特徴とする請求項１０記載の振れ補正機能付き光学ユニット。
【請求項１５】
光学素子を有し揺動可能に支持された可動モジュールと、
前記可動モジュールの揺動に伴う角速度を検出し該角速度に応じた出力電圧を出力する角速度センサと、
前記角速度センサの出力電圧と基準電圧との差電圧を増幅して検出電圧として出力する増幅回路と、
前記角速度センサの出力電圧を微分して微分値を求める微分回路と、
予め定められた仮の基準電圧を前記基準電圧として前記増幅回路に与えると共に、前記微分回路で求められた微分値がゼロを含む予め定められた値の範囲内で予め定められた時間継続していると判定された時に、前記検出電圧に基づいて前記可動モジュールが揺動されない静止状態における前記角速度センサの原点電圧を決定し該原点電圧を前記仮の基準電圧に代えて真の基準電圧として前記増幅回路に与える原点電圧決定手段と、
前記検出電圧に基づいて前記可動モジュールの揺動を抑制して画像振れを補正する制御手段とを備える、
ことを特徴とする振れ補正機能付き光学ユニット。
【請求項１６】
前記原点電圧決定手段は、前記微分回路で求められた微分値がゼロを含む予め定められた値の範囲内で予め定められた時間継続していると判定された時における前記検出電圧を前記角速度センサの原点電圧として決定する、
請求項１５記載の振れ補正機能付き光学ユニット。
【請求項１７】
前記原点電圧決定手段は、前記微分回路で求められた微分値がゼロを含む予め定められた値の範囲内で予め定められた時間継続していると判定された時における前記検出電圧によって前記仮の基準電圧を補正した後、その補正値を前記角速度センサの原点電圧として決定する、
請求項１５記載の振れ補正機能付き光学ユニット。
【請求項１８】
前記角速度センサの出力端と前記増幅回路の入力端との間に接続され前記角速度センサの出力電圧に含まれる直流成分を除去するハイパスフィルタと、
前記ハイパスフィルタに並列に接続される切換スイッチとをさらに備え、
前記切り換えスイッチがオンされた状態で前記原点電圧決定手段による前記原点電圧の決定がなされたのち、前記切換スイッチがオフされると同時に、前記原点電圧決定手段は機能を停止し、かつ、前記制御手段による補正動作が開始される、
ことを特徴とする請求項１乃至１７に何れか１項記載の振れ補正機能付き光学ユニット。
【請求項１９】
前記角速度センサの出力電圧から高周波ノイズ成分を除去する高域カットフィルタをさらに備えることを特徴とする請求項１乃至１８に何れか１項記載の振れ補正機能付き光学ユニット。
【請求項２０】
角速度を検出し該角速度に応じた出力電圧を出力する角速度センサが静止状態において出力する前記出力電圧を前記角速度センサの原点電圧として決定する方法であって、
前記出力電圧が、予め定められた値の範囲内で予め定められた時間継続していると判定された時に当該電圧を前記原点電圧として決定する、
ことを特徴とする角速度センサの原点検出方法。
【請求項２１】
角速度を検出し該角速度に応じた出力電圧を出力する角速度センサが静止状態において出力する前記出力電圧を前記角速度センサの原点電圧として決定する方法であって、
前記角速度センサの出力電圧を微分して微分値を求め、
前記微分回路で求められた微分値がゼロを含む予め定められた値の範囲内で予め定められた時間継続していると判定された時に、前記出力電圧を前記原点電圧として決定する、
ことを特徴とする角速度センサの原点検出方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、振れ補正機能付き光学ユニット及び原点決定方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
被写体像を撮像して撮像信号を生成する光学ユニットを搭載する携帯電話機やデジタルカメラなどの機器においては、それらの機器が手振れや外部振動により振れると、被写体像が振れてしまい、見づらい映像となってしまう。
そこで、携帯用光学装置などに用いられる光学ユニットに振れ補正装置を組み込み、手振れなどによる光学ユニットの振れを補正する技術が提案されている（例えば特許文献１参照）。
【０００３】
上記特許文献１に示す振れ補正装置は、光学ユニットの振れを検出するジャイロスコープの出力信号を直流カットフィルタ（低域遮断フィルタ）に通して増幅器で増幅した後、Ａ／Ｄ変換してマイコンに取り込む。マイコンに取り込まれた振れデータを基にＶＡＰ（可変頂角プリズム）ユニットの頂角の目標値を生成する。この目標値はＤ／Ａ変換されて加算器に出力される。加算器では、Ｄ／Ａ変換された目標値とＶＡＰユニットのセンサで検出された信号との差信号に基づいて、ＶＡＰユニット内の頂角を可変させるアクチュエータを駆動することにより、画像振れを補正する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平９−２４７５２０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、ジャイロスコープの出力電圧と基準電圧Ｖref（目標値）との間には直流オフセットが存在している。このため、直流オフセットが存在する状態で振れ補正装置を稼動すると、画像振れが発生していなくともジャイロスコープの出力電圧が発生しているような状態となる。その結果、間違った制御目標値により正常な画像振れ補正ができない。
これに対して、上記のような従来の振れ補正装置では、ハイパスフィルタを設け、このハイパスフィルタで直流オフセットを除去する対策が施されている。
しかし、画像振れには、１Ｈｚ程度のゆっくりした振れもあり、この振れを補正するためには、上記ハイパスフィルタのカットオフ周波数を０．１Ｈｚ以下に決定する必要がある。このため、直流オフセットを除去するための時間が多くかかり、その間は画像振れ補正が使えないという不都合が生じる。
【０００６】
そこで、上記のような従来の振れ補正装置では、コンデンサと抵抗とからなるハイパスフィルタにおいて、このハイパスフィルタの抵抗に、該抵抗の抵抗値より低い抵抗値の抵抗とスイッチとの直列回路を並列に接続する。そして、スイッチをオンすることにより、ハイパスフィルタの時定数を一時的に下げて直流オフセット除去のスピードアップを図っている。
しかしながら、スイッチをオフする瞬間に大きな振れが光学ユニットに加わると、ジャイロスコープの出力電圧が電源電圧かグランド電圧に張り付いて、画像振れ補正ができなくなる。この場合、再度スイッチをオンして直流オフセット除去を行えばよいが、再びスイッチをオフするときに大きな振れが光学ユニットに加わると、上記と同様に画像振れ補正ができない。
また、このような問題を引き起こす大きな振れの発生を予測することは困難であり、スイッチのオフタイミングと重なる可能性が大きい。このため、直流オフセットの除去が一回で成功しない場合は、撮影が可能になるまでの時間が長くなるという不都合がある。
【０００７】
本発明は、上記のような点に鑑みなされたもので、角速度センサの原点電圧を短時間に決定する上で有利な振れ補正機能付き光学ユニット及び原点決定方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記の課題を解決するため、本発明の振れ補正機能付き光学ユニットは、光学素子を有し揺動可能に支持された可動モジュールと、前記可動モジュールの揺動に伴う角速度を検出し該角速度に応じた出力電圧を出力する角速度センサと、前記角速度センサの出力電圧と基準電圧との差電圧を増幅して検出電圧として出力する増幅回路と、予め定められた仮の基準電圧を前記基準電圧として前記増幅回路に与えると共に、前記検出電圧が予め定められた値の範囲内で予め定められた時間継続していると判定された時に、当該検出電圧に基づいて前記可動モジュールが揺動されない静止状態における前記角速度センサの原点電圧を決定し該原点電圧を前記仮の基準電圧に代えて真の基準電圧として前記増幅回路に与える原点電圧決定手段と、前記検出電圧に基づいて前記可動モジュールの揺動を抑制して画像振れを補正する制御手段とを備えることを特徴とする。
本発明によれば、光学ユニットの立ち上げ直後の僅かな時間の静止状態を利用することにより角速度センサの原点電圧を短時間に決定して基準電圧を設定できるので、光学ユニットの振れ補正動作の立ち上げを迅速に行うことができる。
【０００９】
本発明においては、前記原点電圧決定手段は、前記検出電圧が予め定められた値の範囲内で予め定められた時間継続していると判定された時における前記検出電圧を前記原点電圧として決定することが好ましい。
また、本発明においては、前記原点電圧決定手段は、前記検出電圧が予め定められた値の範囲内で予め定められた時間継続していると判定された時における前記検出電圧によって前記仮の基準電圧を補正した後、その補正値を前記原点電圧として決定することが好ましい。
本発明によれば、予め定められた値の範囲を自由に設定することで、検出精度を上げたり下げたり、原点電圧の検出時間を早めたり遅くしたりすることができる。
【００１０】
本発明においては、前記原点電圧決定手段は、前記検出電圧を予め定められた取り込み間隔で取り込み、前記取り込んだ検出電圧が予め定められた値の範囲内で複数回連続して検出されたことをもって、前記検出電圧が予め定められた値の範囲内で予め定められた時間継続していると判定すると共に、前記複数回連続して検出された検出電圧のいずれか１つもしくは前記各検出電圧の平均値を前記真の原点電圧として決定することが好ましい。
このようにすると、原点電圧を決定するために必要な処理の簡素化、高速化を図る上で有利となる。
本発明においては、前記原点電圧決定手段は、前記検出電圧を予め定められた取り込み間隔で取り込み、前記取り込んだ検出電圧が予め定められた値の範囲内で複数回連続して検出されたことをもって、前記検出電圧が予め定められた値の範囲内で予め定められた時間継続していると判定すると共に、前記複数回連続して検出された検出電圧のいずれか１つもしくは前記各検出電圧の平均値を用いて前記仮の基準電圧を補正することが好ましい。
このようにすると、原点電圧を決定するために必要な処理の簡素化、高速化を図る上で有利となる。
【００１１】
本発明においては、前記原点電圧決定手段は、前記検出電圧を予め定められたサンプリング周期でサンプリングし、前記サンプリングされた検出電圧を前記サンプリング周期よりも長い予め定められた取り込み間隔で取り込み、前記取り込んだ検出電圧が予め定められた値の範囲内で複数回連続して検出されたことをもって、前記検出電圧が予め定められた値の範囲内で予め定められた時間継続していると判定すると共に、前記複数回連続して検出された検出電圧のいずれか１つもしくは前記各検出電圧の平均値を前記真の原点電圧として決定することが好ましい。
このようにすると、静止状態の原点電圧を精度良く検出し、決定することができる。
本発明においては、前記原点電圧決定手段は、前記検出電圧を予め定められたサンプリング周期でサンプリングし、前記サンプリングされた検出電圧を前記サンプリング周期よりも長い予め定められた取り込み間隔で取り込み、前記取り込んだ検出電圧が予め定められた値の範囲内で複数回連続して検出されたことをもって、前記検出電圧が予め定められた値の範囲内で予め定められた時間継続していると判定すると共に、前記複数回連続して検出された検出電圧のいずれか１つもしくは前記各検出電圧の平均値を用いて前記仮の基準電圧を補正することが好ましい。
このようにすると、静止状態の原点電圧を精度良く検出し、決定することができる。
【００１２】
また、上記の課題を解決するため、本発明の振れ補正機能付き光学ユニットは、光学素子を有し揺動可能に支持された可動モジュールと、前記可動モジュールの揺動に伴う角速度を検出し該角速度に応じた出力電圧を出力する角速度センサと、前記角速度センサの出力電圧と予め定められた値の基準電圧との差電圧を増幅して第１の検出電圧として出力する増幅回路と、前記第１の検出電圧と、前記可動モジュールが揺動されない静止状態における前記角速度センサの原点電圧との差電圧である第２の検出電圧を求める減算回路と、予め定められた仮の原点電圧を前記原点電圧として前記減算回路に与えると共に、前記減算回路から出力される第２の検出電圧が予め定められた値の範囲内で予め定められた時間継続していると判定された時に、当該第２の検出電圧に基づいて真の原点電圧を決定し、該真の原点電圧を前記仮の原点電圧に代えて前記減算回路に与える原点電圧決定手段と、前記第２の検出電圧に基づいて前記可動モジュールの揺動を抑制して画像振れを補正開始する制御手段とを備えることを特徴とする。
本発明によれば、光学ユニットの立ち上げ直後の僅かな時間の静止状態を利用することにより角速度センサの原点電圧を短時間に決定して基準電圧を設定できるので、光学ユニットの振れ補正動作の立ち上げを迅速に行うことができる。
【００１３】
本発明においては、前記原点電圧決定手段は、前記減算回路から出力される第２の検出電圧が予め定められた値の範囲内で予め定められた時間継続していると判定された時における前記第２の検出電圧を前記真の原点電圧として決定することが好ましい。
本発明においては、前記原点電圧決定手段は、前記減算回路から出力される第２の検出電圧が予め定められた値の範囲内で予め定められた時間継続していると判定された時における前記第２の検出電圧によって前記仮の原点電圧を補正した後、その補正値を前記真の原点電圧として決定することが好ましい。
本発明によれば、予め定められた値の範囲を自由に設定することで、検出精度を上げたり下げたり、原点電圧の検出時間を早めたり遅くしたりすることができる。
【００１４】
本発明においては、前記原点電圧決定手段は、前記第２の検出電圧を予め定められた取り込み間隔で取り込み、前記取り込んだ第２の検出電圧が予め定められた値の範囲内で複数回連続して検出されたことをもって、前記第２の検出電圧が予め定められた値の範囲内で予め定められた時間継続していると判定すると共に、前記複数回連続して検出された第２の検出電圧のいずれか１つもしくは前記各第２の検出電圧の平均値を前記真の原点電圧として決定することが好ましい。
本発明においては、前記原点電圧決定手段は、前記第２の検出電圧を予め定められた取り込み間隔で取り込み、前記取り込んだ第２の検出電圧が予め定められた値の範囲内で複数回連続して検出されたことをもって、前記第２の検出電圧が予め定められた値の範囲内で予め定められた時間継続していると判定すると共に、前記複数回連続して検出された第２の検出電圧のいずれか１つもしくは前記各第２の検出電圧の平均値を用いて前記仮の原点電圧を補正することが好ましい。
このようにすると、原点電圧を決定するために必要な処理の簡素化、高速化を図る上で有利となる。
【００１５】
本発明においては、前記原点電圧決定手段は、前記第２の検出電圧を予め定められたサンプリング周期でサンプリングし、前記サンプリングされた第２の検出電圧を前記サンプリング周期よりも長い予め定められた取り込み間隔で取り込み、前記取り込んだ第２の検出電圧が予め定められた値の範囲内で複数回連続して検出されたことをもって、前記第２の検出電圧が予め定められた値の範囲内で予め定められた時間継続していると判定すると共に、前記複数回連続して検出された第２の検出電圧のいずれか１つもしくは前記各第２の検出電圧の平均値を前記真の原点電圧として決定することが好ましい。
このようにすると、静止状態の原点電圧を精度良く検出し、決定することができる。
本発明においては、前記原点電圧決定手段は、前記第２の検出電圧を予め定められたサンプリング周期でサンプリングし、前記サンプリングされた第２の検出電圧を前記サンプリング周期よりも長い予め定められた取り込み間隔で取り込み、前記取り込んだ第２の検出電圧が予め定められた値の範囲内で複数回連続して検出されたことをもって、前記第２の検出電圧が予め定められた値の範囲内で予め定められた時間継続していると判定すると共に、前記複数回連続して検出された第２の検出電圧のいずれか１つもしくは前記各第２の検出電圧の平均値を用いて前記仮の原点電圧を補正することが好ましい。
このようにすると、静止状態の原点電圧を精度良く検出し、決定することができる。
【００１６】
また、上記の課題を解決するため、本発明の振れ補正機能付き光学ユニットは、光学素子を有し揺動可能に支持された可動モジュールと、前記可動モジュールの揺動に伴う角速度を検出し該角速度に応じた出力電圧を出力する角速度センサと、前記角速度センサの出力電圧と基準電圧との差電圧を増幅して検出電圧として出力する増幅回路と、前記角速度センサの出力電圧を微分して微分値を求める微分回路と、予め定められた仮の基準電圧を前記基準電圧として前記増幅回路に与えると共に、前記微分回路で求められた微分値がゼロを含む予め定められた値の範囲内で予め定められた時間継続していると判定された時に、前記検出電圧に基づいて前記可動モジュールが揺動されない静止状態における前記角速度センサの原点電圧を決定し該原点電圧を前記仮の基準電圧に代えて真の基準電圧として前記増幅回路に与える原点電圧決定手段と、前記検出電圧に基づいて前記可動モジュールの揺動を抑制して画像振れを補正する制御手段とを備えることを特徴とする。
本発明によれば、光学ユニットの立ち上げ直後の僅かな時間の静止状態を利用することにより角速度センサの原点電圧を短時間に決定して基準電圧を設定できるので、光学ユニットの振れ補正動作の立ち上げを迅速に行うことができる。
【００１７】
本発明においては、前記原点電圧決定手段は、前記微分回路で求められた微分値がゼロを含む予め定められた値の範囲内で予め定められた時間継続していると判定された時における前記検出電圧を前記角速度センサの原点電圧として決定することが好ましい。
本発明においては、前記原点電圧決定手段は、前記微分回路で求められた微分値がゼロを含む予め定められた値の範囲内で予め定められた時間継続していると判定された時における前記検出電圧によって前記仮の基準電圧を補正した後、その補正値を前記角速度センサの原点電圧として決定することが好ましい。
本発明によれば、予め定められた値の範囲を自由に設定することで、検出精度を上げたり下げたり、原点電圧の検出時間を早めたり遅くしたりすることができる。
【００１８】
本発明においては、前記角速度センサの出力端と前記増幅回路の入力端との間に接続され前記角速度センサの出力電圧に含まれる直流成分を除去するハイパスフィルタと、前記ハイパスフィルタに並列に接続される切換スイッチとをさらに備え、前記切り換えスイッチがオンされた状態で前記原点電圧決定手段による前記原点電圧の決定がなされたのち、前記切換スイッチがオフされると同時に、前記原点電圧決定手段は機能を停止し、かつ、前記制御手段による補正動作が開始されることが好ましい。
このようにすると、振れ補正制御がオンしてから角速度センサの出力電圧に生じる低い周波数成分の影響を抑制でき、振れ補正を安定して行う上で有利となる。
【００１９】
本発明においては、角速度センサの出力電圧から高周波ノイズ成分を除去する高域カットフィルタをさらに備えることを特徴とすることが好ましい。
このようにすると、出力電圧に含まれる高周波ノイズ成分を除去できるため、原点電圧を正確に決定でき、高精度の振れ補正が可能になる。
【００２０】
また、上記の課題を解決するため、本発明の角速度センサの原点検出方法は、角速度を検出し該角速度に応じた出力電圧を出力する角速度センサが静止状態において出力する出力電圧を角速度センサの原点電圧として決定する方法であって、出力電圧が、予め定められた値の範囲内で予め定められた時間継続していると判定された時に当該電圧を原点電圧として決定することを特徴とする。
本発明によれば、僅かな時間の静止状態を利用することにより角速度センサの原点電圧を短時間に決定することができる。
【００２１】
また、上記の課題を解決するため、本発明の角速度センサの原点検出方法は、角速度を検出し該角速度に応じた出力電圧を出力する角速度センサが静止状態において出力する出力電圧を角速度センサの原点電圧として決定する方法であって、角速度センサの出力電圧を微分して微分値を求め、微分回路で求められた微分値がゼロを含む予め定められた値の範囲内で予め定められた時間継続していると判定された時に、出力電圧を原点電圧として決定することを特徴とする。
本発明によれば、僅かな時間の静止状態を利用することにより角速度センサの原点電圧を短時間に決定することができる。
【発明の効果】
【００２２】
本発明によれば、僅かな時間の静止状態を利用することにより角速度センサの原点電圧を短時間に決定することができる。
そのため、原点電圧を基準電圧として設定することによって光学ユニットの振れ補正動作の立ち上げを迅速に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】本発明の第１の実施の形態における振れ補正機能付き光学ユニットの全体の構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の第１の実施の形態における光学ユニットの概略断面図である。
【図３】本発明の第１の実施の形態における角速度センサの原点電圧決定のための処理手順を示すフローチャートである。
【図４】本発明の第１の実施の形態における増幅回路から出力される電圧の説明用波形図である。
【図５】本発明の第２の実施の形態における振れ補正機能付き光学ユニットの全体の構成を示すブロック図である。
【図６】本発明の第３の実施の形態における振れ補正機能付き光学ユニットの全体の構成を示すブロック図である。
【図７】本発明の第３の実施の形態における角速度センサの原点電圧決定のための処理手順を示すフローチャートである。
【図８】本発明の第４の実施の形態における振れ補正機能付き光学ユニットの全体の構成を示すブロック図である。
【図９】本発明の第４の実施の形態における角速度センサの原点電圧決定のための処理手順を示すフローチャートである。
【図１０】本発明の第４の実施の形態における角速度センサの原点電圧決定のための処理手順を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２４】
（第１の実施の形態）
以下、本発明にかかる振れ補正機能付き光学ユニットの実施の形態について図面を参照して詳細に説明する。
第１の実施の形態における振れ補正機能付きの光学ユニット１０は、小型かつ薄型であり、携帯電話機やデジタルカメラなどに搭載されるものである。
図１に示すように、光学ユニット１０は、カメラ部１０Ａと、振れ補正回路１０Ｂとを備えている。
【００２５】
図２に示すように、カメラ部１０Ａは、可動モジュール１２と、角速度センサ１４と、駆動機構１６と、ケース体２４とを含んで構成されている。
ケース体２４は、可動モジュール１２を収容するものであり、全体が略直方体状に形成され、上面に撮影用の開口２４０２を有している。
ケース体２４の底部中央には、上方に突出する突出部２４０４が形成され、突出部２４０４の上面には、可動モジュール１２の揺動の支点となる枢支突起２４０６が形成されている。
【００２６】
可動モジュール１２は、カバー部材１２０２と、撮影用レンズ１２０６と、撮像素子１２０８などを含んで構成されている。
本実施の形態では、撮影用レンズ１２０６および撮像素子１２０８によって特許請求の範囲の光学素子が構成されている。
カバー部材１２０２は、上面が開口する底付きの略四角筒状に形成されている。
カバー部材１２０２の底部下面１２０４の中央が枢支突起２４０６の頂部に当接され、この両者の当接点が可動モジュール１２の揺動中心となる。
カバー部材１２０２の底部には、カバー部材１２０２を枢支突起２４０６を支点にして揺動可能に支持する板ばね２８が設けられ、この板ばね２８はケース体２４に固定されている。
撮影用レンズ１２０６および撮像素子１２０８は、カバー部材１２０２内に設けられ、撮影用レンズ１２０６の光軸Ｌ上に沿って上下に位置して配置されている。
撮影用レンズ１２０６は被写体像を撮像素子１２０８の撮像面に結像させるものである。
撮像素子１２０８は、撮像面に結像された被写体像を撮像して撮像信号を生成するものである。撮像素子１２０８としては、ＣＣＤ、あるいは、Ｃ−ＭＯＳセンサなど従来公知のさまざまな撮像素子が使用可能である。
【００２７】
角速度センサ１４は、可動モジュール１２の揺動に伴う可動モジュール１２の角速度を検出し該角速度に応じた出力電圧Ｖｓ０を出力するものであり、カバー部材１２０２の底部に設けられている。
本実施の形態では、角速度センサ１４はジャイロスコープで構成されているが、角速度センサ１４として従来公知のさまざまなセンサが使用可能である。
【００２８】
駆動機構１６は、可動モジュール１２を前記の揺動中心を支点にして揺動させるものである。
本実施の形態では、揺動機構１６は、カバー部材１２０２の上端寄り外周面に固着された複数の永久磁石１６０２と、この永久磁石１６０２に相対向してケース体２４の内周面に固着された励磁コイル１６０４とからなるボイスコイルモータ（ＶＣＭ）によって構成されている。
駆動機構１６の励磁コイル１６０４に後述する駆動回路２６から駆動電流が供給されない状態で、可動モジュール１２は板ばね２８によって中立位置に保持される。
駆動機構１６の励磁コイル１６０４に前記の駆動電流が供給されると、永久磁石１６０２と励磁コイル１６０４との磁気相互作用により、可動モジュール１２は中立位置に対して傾く方向に揺動される。
【００２９】
振れ補正回路１０Ｂは、角速度センサ１４から出力される出力電圧Ｖｓを基に可動モジュール１２の揺動を抑制して撮影画像の振れを補正するものである。
振れ補正回路１０Ｂは、図１に示すように、増幅回路１８、Ａ／Ｄコンバータ（ＡＤＣ）２０、信号処理部２２、Ｄ／Ａコンバータ（ＤＡＣ）２４、駆動回路２６、高域カットフィルタ３４等を含んで構成される。
【００３０】
高域カットフィルタ３４は、角速度センサ１４の出力電圧Ｖｓ０に不要な高周波ノイズが重畳している場合に高周波ノイズを除去する目的で設けるものであり、本実施の形態では、アナログフィルタで構成されている。
なお、図１および後述する図５、図６、図８においては、角速度センサ１４の出力電圧をＶｓ０が高域カットフィルタ３４を通過したのちの電圧を出力電圧Ｖｓとして表記する。
通常、光学ユニット１０が組み込まれた携帯電話機やデジタルカメラを使用者が手持ちで使った場合に発生する振れを角速度センサ１４が検出すると、該角速度センサ１４から出力される出力信号は、概ね０．５Ｈｚ〜２０Ｈｚの周波数帯域を有している。また、前記の高周波ノイズは、例えば、２０ｋＨｚ〜４０ｋＨｚといった周波数帯域を有している。
したがって、高域カットフィルタ３４として２kHz程度のカットオフ周波数を有するものを使用すればよい。
【００３１】
増幅回路１８は、角速度センサ１４の出力信号の電圧である出力電圧Ｖｓと、Ｄ／Ａコンバータ２４から供給される基準電圧Ｖｒ１との差電圧ΔＶ＝Ｖｓ−Ｖｒ１（言い換えると誤差信号）を増幅し検出電圧ＶｄとしてＡ／Ｄコンバータ２０に供給する。本実施の形態では、増幅回路１８の増幅率は１である。
【００３２】
Ａ／Ｄコンバータ２０は、増幅回路１８から供給される検出電圧Ｖｄをアナログ量からデジタル量に変換して信号処理部２２に供給する。
【００３３】
信号処理部２２は、原点電圧決定手段２２０２とサーボ部２２０４とを備える。
原点電圧決定手段２２０２は、角速度センサ１４の原点電圧を決定し、この原点電圧を増幅回路１８に与える基準電圧Ｖｒ１として設定するものである。
原点電圧決定手段２２０２の具体的な動作については後述する。
ここで、角速度センサ１４の原点電圧とは、可動モジュール１２が揺動されない静止状態で角速度センサ１４から出力される出力電圧Ｖｓ（＝Ｖｓ０）である。
この原点電圧は、角速度センサ１４の個体差によってばらついているため、実際に角速度センサ１４から出力される原点電圧を検出して決定する必要がある。
サーボ部２２０４は、Ａ／Ｄコンバータ２０から供給されるデジタル量としての検出電圧Ｖｄに基づいて駆動回路２６に振れ補正用の駆動信号を供給することにより、検出電圧Ｖｄがゼロとなるようにサーボ制御を行う。
言い換えると、サーボ部２２０４は、検出電圧Ｖｄに基づいて可動モジュール１２の揺動を抑制して画像振れを補正する制御手段を構成している。
【００３４】
信号処理部２２は、マイクロコンピュータによって構成することができる。
すなわち、マイクロコンピュータは、ＣＰＵと、インターフェース回路およびバスラインを介して接続されたＲＯＭ、ＲＡＭ、インターフェースなどを含んで構成されている。
ＲＯＭはＣＰＵが実行する制御プログラムなどを格納し、ＲＡＭはワーキングエリアを提供する。
インターフェースは、Ａ／Ｄコンバータ２０、Ｄ／Ａコンバータ２４、駆動回路２６との間でデータ、信号の授受を行う。
そして、ＣＰＵが前記制御プログラムを実行することにより、原点電圧決定手段２２０２とサーボ部２２０４とが実現される。
無論、原点電圧決定手段２２０２およびサーボ部２２０４の一部あるいは全てを回路等のハードウェアで構成してもよい。
【００３５】
Ｄ／Ａコンバータ２４は、原点電圧決定手段２２０２で決定された原点電圧をアナログ量に変換し、基準電圧Ｖｒ１として増幅回路１８に供給する。
【００３６】
次に、原点電圧決定手段２２０２について具体的に説明する。
原点電圧決定手段２２０２は、光学ユニット１０の電源がオンされた初期の段階で、予め定められた仮の基準電圧を基準電圧として増幅回路１８に与えると共に、増幅回路１８から出力される電圧が予め定められた値の範囲内で予め定められた時間継続していると判定された時に、当該検出電圧に基づいて可動モジュール１２が揺動されない静止状態における角速度センサ１４の原点電圧を決定し該原点電圧を仮の基準電圧に代えて真の基準電圧として増幅回路１８に与える。
原点電圧決定手段２２０２による当該電圧に基づく角速度センサ１４の原点電圧の決定は、次の２つの何れかの動作によって行われる。
（第１の動作）当該電圧を角速度センサ１４の原点電圧として決定する。
（第２の動作）当該電圧によって仮の基準電圧を補正した後、その補正値を角速度センサ１４の原点電圧として決定する。
【００３７】
次に、光学ユニット１０の動作について、図３及び図４を参照して説明する。
以下では、説明の便宜上、まず、原点電圧決定手段２２０２が前述の第１の動作を行う場合について説明し、次に、原点電圧決定手段２２０２が前述の第２の動作を行う場合について説明する。
【００３８】
（原点電圧決定手段２２０２が第１の動作を行う場合）
第１の動作は、仮の基準電圧Ｖｒ１０＝０Ｖの場合に適用される。
光学ユニット１０の電源スイッチ（図示せず）がオンされると、信号処理部２２の原点電圧決定手段２２０２は、仮に定めた基準値データＤ０を出力する（ステップＳ１０）。
この基準値データＤ０は、Ｄ／Ａコンバータ２４でアナログ量に変換され仮の基準電圧Ｖｒ１０として増幅回路１８に入力される。
これに伴い、増幅回路１８から角速度センサ１４の出力電圧Ｖｓと仮の基準電圧Ｖｒ１０との差電圧を増幅した検出電圧ＶｄがＡ／Ｄコンバータ２０を介して信号処理部２２に供給される。
ここで、仮の基準電圧Ｖｒ１０＝０Ｖとし、光学ユニット１０静止時における出力電圧Ｖｓ＝真の基準電圧Ｖｒ１＝１．６Ｖとすると、増幅回路１８の増幅率が１であるため、検出電圧Ｖｄ＝Ｖｓ−Ｖｒ１０＝１．６Ｖとなる。
【００３９】
図４に増幅回路１８からＡ／Ｄコンバータ２０に供給される検出電圧Ｖｄの電圧波形を示す。
原点電圧決定手段２２０２は、図４に示す検出電圧Ｖｄの信号を、丸印で示すように、予め定められた一定の取り込み間隔で（例えば５０ｍｓ間隔で）順次取り込み、それら取り込んだデータＤ１，Ｄ２，・・・・Ｄｎを信号処理部２２の格納部に一時的に格納する（ステップＳ１２）。前記格納部は、例えば、前記のマイクロコンピュータのＲＡＭで構成することができる。
なお、検出電圧Ｖｄの取り込みは、次のように行っても良い。
すなわち、原点電圧決定手段２２０２は、前記の取り込み間隔よりも短いサンプリング周期（例えば１２μｓ）で検出電圧Ｖｄをサンプリングすると共に、該サンプリングされたデータを上記一定の取り込み間隔（例えば５０ｍｓ）ごとに平均化してデータＤ１，Ｄ２，・・・・Ｄｎとして取り込む。
言い換えると、原点電圧決定手段２２０２は、増幅回路１８から出力される検出電圧Ｖｄを予め定められたサンプリング周期でサンプリングし、サンプリングされた検出電圧Ｖｄをサンプリング周期よりも長い予め定められた取り込み間隔で取り込む。
なお、取り込み間隔およびサンプリング周期の値は限定されるものではない。
このようにすると、静止状態の原点電圧を精度良く検出し、決定することができる。
【００４０】
次いで、原点電圧決定手段２２０２は、各データＤ１，Ｄ２，・・・・Ｄｎについて各データを順次比較しＮ回（Ｎは２以上の自然数）のデータが連続して予め定められた電圧の範囲内で検出されたか否かを判定する（ステップＳ１４）。
本実施の形態では、Ｎ＝３回のデータが５ｍＶ以内の範囲で連続して検出されたか否かを判定する。したがって、前記の取り込み間隔が５０ｍｓであると、０．１秒の間に３回のデータが連続して検出されたか否かを判定することになる。
なお、Ｎの数値、電圧の範囲は限定されるものではない。
【００４１】
原点電圧決定手段２２０２は、図４に矩形枠で囲んで示すデータＤｎ−２，Ｄｎ−１，Ｄｎのように、データが５ｍＶ以内で３回連続して検出されたと判定すると、当該データを角速度センサ１４の原点電圧として決定する。
言い換えると、原点電圧決定手段２２０２は、Ｎ回のデータが連続して予め定められた電圧の範囲内で検出されたという条件が満たされたことをもって、検出電圧Ｖｄが予め定められた値の範囲内で予め定められた時間継続しているものとし、当該検出電圧Ｖｄを原点電圧として決定する。
すなわち、原点電圧決定手段２２０２は、それらデータＤｎ−２，Ｄｎ−１，Ｄｎから選択された１つのデータを原点電圧として決定し、例えばデータＤｎを原点電圧として決定してＤ／Ａコンバータ２４に供給する。
ここで、当該検出電圧Ｖｄ＝１．６Ｖが原点電圧として決定されたものとする。
これにより、原点電圧＝１．６Ｖが仮の基準電圧Ｖｒ１０＝０Ｖに代えて真の基準電圧Ｖｒ１として増幅回路１８に供給される（ステップＳ１６）。
なお、原点電圧決定手段２２０２は、それらデータＤｎ−２，Ｄｎ−１，Ｄｎから選択された１つのデータを真の原点電圧として決定する代わりに、それらデータＤｎ−２，Ｄｎ−１，Ｄｎの平均値を算出して該平均値を真の原点電圧として決定してもよい。
このようにすると、真の原点電圧の精度を高める上で有利となる。
【００４２】
一方、ステップＳ１４の判定結果が否定であった場合には、ステップＳ１２に戻り同様の処理を繰り返す。
【００４３】
ステップＳ１６によって原点電圧が真の基準電圧Ｖｒ１として増幅回路１８に供給されたならば、サーボ部２２０４は、Ａ／Ｄコンバータ２０から供給される検出電圧Ｖｄに基づいて駆動回路２６に振れ補正用の駆動信号を供給することにより、検出電圧Ｖｄがゼロとなるようにサーボ制御を行う。すなわち、可動モジュール１２の揺動が抑制される画像振れ補正動作が開始される（ステップＳ１８）。
なお、この場合、出力電圧Ｖｓ＝１．６Ｖであれば、Ｖｓ−Ｖｒ１＝１．６−１．６＝０Ｖとなり、静止状態と判定されることになる。
【００４４】
（原点電圧決定手段２２０２が第２の動作を行う場合）
第２の動作は、仮の基準電圧Ｖｒ１０が０Ｖよりも大きい値あるいは小さい値の場合に適用される。
光学ユニット１０の電源スイッチ（図示せず）がオンされると、信号処理部２２の原点電圧決定手段２２０２は、仮に定めた基準値データＤ０を出力する（ステップＳ１０）。
この基準値データＤ０は、Ｄ／Ａコンバータ２４でアナログ量に変換され仮の基準電圧Ｖｒ１０として増幅回路１８に入力される。
これに伴い、増幅回路１８から角速度センサ１４の出力電圧Ｖｓと仮の基準電圧Ｖｒ１０との差電圧を増幅した検出電圧ＶｄがＡ／Ｄコンバータ２０を介して信号処理部２２に供給される。
ここで、仮の基準電圧Ｖｒ１０＝１．５Ｖとし、光学ユニット１０静止時における真の基準電圧Ｖｒ１＝出力電圧Ｖｓ＝１．６Ｖとすると、増幅回路１８の増幅率が１であるため、検出電圧Ｖｄ＝Ｖｓ−Ｖｒ１０＝１．６−１．５＝０．１Ｖとなる。
【００４５】
ステップＳ１２の処理は前述と同様であるため説明を省略する。
【００４６】
ステップＳ１４において、原点電圧決定手段２２０２は、図４に矩形枠で囲んで示すデータＤｎ−２，Ｄｎ−１，Ｄｎのように、データが５ｍＶ以内で３回連続して検出されたと判定すると、当該データによって仮の基準電圧Ｖｒ１０を補正した後、その補正値を角速度センサ１４の原点電圧として決定する。
言い換えると、原点電圧決定手段２２０２は、Ｎ回のデータが連続して予め定められた電圧の範囲内で検出されたという条件が満たされたことをもって、検出電圧Ｖｄが予め定められた値の範囲内で予め定められた時間継続しているものとし、当該検出電圧Ｖｄによって仮の基準電圧Ｖｒ１０を補正した後、その補正値を角速度センサ１４の原点電圧として決定する。
すなわち、原点電圧決定手段２２０２は、それらデータＤｎ−２，Ｄｎ−１，Ｄｎから選択された１つのデータ（Ｖｄ＝０．１Ｖ）によって仮の基準電圧Ｖｒ１０＝１．５Ｖを補正する（Ｖｒ１０＋Ｖｄ＝１．６Ｖ）。その後、その補正値１．６Ｖを角速度センサ１４の原点電圧として決定し、該原点電圧をＤ／Ａコンバータ２４に供給する。
これにより、原点電圧＝１．６Ｖが仮の基準電圧Ｖｒ１０＝１．５Ｖに代えて真の基準電圧Ｖｒ１として増幅回路１８に供給される（ステップＳ１６）。
なお、原点電圧決定手段２２０２は、それらデータＤｎ−２，Ｄｎ−１，Ｄｎから選択された１つのデータを用いて仮の基準電圧Ｖｒ１０を補正する代わりに、それらデータＤｎ−２，Ｄｎ−１，Ｄｎの平均値を算出して該平均値を用いて仮の基準電圧Ｖｒ１０を補正してもよい。
このようにすると、真の原点電圧の精度を高める上で有利となる。
【００４７】
一方、ステップＳ１４の判定結果が否定であった場合には、ステップＳ１２に戻り同様の処理を繰り返す。
ステップＳ１６によって原点電圧が真の基準電圧Ｖｒ１として増幅回路１８に供給されたならば、第１の動作の場合と同様にステップＳ１８が実行される。
なお、この場合、出力電圧Ｖｓ＝１．６Ｖであれば、Ｖｓ−Ｖｒ１＝１．６−１．６＝０Ｖとなり、静止状態と判定されることになる。
【００４８】
第１の実施の形態によれば、原点電圧決定手段２２０２は、増幅回路１８から出力される検出電圧Ｖｄが予め定められた値の範囲内で予め定められた時間継続していると判定された時に、（１）当該検出電圧Ｖｄを角速度センサ１４の原点電圧として決定し該原点電圧を増幅回路１８の真の基準電圧Ｖｒ１として設定する、または、（２）当該検出電圧Ｖｄによって仮の基準電圧Ｖｒ１０を補正した後、その補正値を角速度センサ１４の原点電圧として決定し該原点電圧を仮の基準電圧Ｖｒ１０に代えて増幅回路１８の真の基準電圧Ｖｒ１として設定する。
したがって、光学ユニット１０の立ち上げ直後の僅かな時間の静止状態を利用することにより角速度センサ１４の原点電圧を短時間に決定して基準電圧を設定できるので、光学ユニット１０の振れ補正動作の立ち上げを迅速に行うことができ、使い勝手を高める上で有利となる。
特に、従来のように、ハイパスフィルタおよび直流オフセット除去のスピードアップを図るためのスイッチを使用しないため、角速度センサの出力電圧が電源電圧またはグランド電圧に張り付いて、画像振れ補正ができなくなるという問題を解消することができる。
また、従来、カットオフ周波数０．１Ｈｚ以下を実現するハイパスフィルタを構成するコンデンサは大容量（例えば１０μＦ）になるので、コスト時にもスペース的にも不利となっている。
しかしながら、本実施の形態によれば、ハイパスフィルタが不要となるため、低コスト化、省スペース化を図る上でも有利となる。
【００４９】
また、第１の実施の形態によれば、原点電圧決定手段２２０２は、増幅回路１８から出力される検出電圧Ｖｄを予め定められた取り込み間隔で取り込み、取り込んだ検出電圧Ｖｄが予め定められた値の範囲内で複数回連続して検出されたことをもって、検出電圧Ｖｄが予め定められた値の範囲内で予め定められた時間継続していると判定すると共に、（１）複数回連続して検出された検出電圧Ｖｄのいずれか１つもしくは各電圧の平均値を原点電圧として決定する、または、（２）複数回連続して検出された検出電圧Ｖｄのいずれか１つもしくは各検出電圧Ｖｄの平均値を用いて仮の基準電圧を補正した後、原点電圧として決定する。
したがって、原点電圧を決定するために必要な原点電圧決定手段２２０２における信号処理の簡素化、高速化を図る上で有利となる。
また、予め定められた値の範囲を自由に設定することで、検出精度を上げたり下げたり、原点電圧の検出時間を早めたり遅くしたりすることができる。
【００５０】
また、第１の実施の形態によれば、角速度センサ１４の出力電圧Ｖｓ０に含まれる高周波ノイズ成分を高域カットフィルタ３４で除去できるため、角速度センサ１４の原点電圧を正確に決定でき、高精度の振れ補正が可能になる。
【００５１】
（第２の実施の形態）
次に、本発明にかかる振れ補正機能付き光学ユニットの第２の実施の形態について図５を参照して説明する。
なお、以下の実施の形態においては、第１の実施の形態と同一または対応する部分には同一の符号を付してその説明を省略しあるいは簡単に行い、第１の実施の形態と異なる点について重点に説明する。
図５において、図１と異なる点は、角速度センサ１４の出力端と増幅回路１８の入力端との間にハイパスフィルタ２８を設けた点と、ハイパスフィルタ２８に並列に接続された半導体素子からなる切換スイッチ３０を設けた点である。
【００５２】
ハイパスフィルタ２８は、角速度センサ１４から出力される出力電圧Ｖｓから直流オフセット成分を除去するものである。
本実施の形態では、ハイパスフィルタ２８は、コンデンサＣ１と抵抗Ｒ１とから構成されている。
切換スイッチ３０は、光学ユニット１０の電源がオンされてから原点電圧決定手段２２０２による原点電圧が決定されるまでの期間、言い換えると、サーボ部２２０４の動作がなされていない期間、信号処理部２２によってオンされることで角速度センサ１４の出力端と増幅回路１８の入力端とを直接接続する。
これにより、切り換えスイッチ３０がオンされた状態で原点決定手段２２０２による原点電圧の決定がなされる。
原点電圧が決定されたならば、信号処理部２２によって切換スイッチ３０はオフされると同時にサーボ部２２０４の動作が開始される。
すなわち、切換スイッチ３０がオンされると同時に、原点電圧決定手段２２０２は機能を停止し、かつ、サーボ部２２０４による補正動作が開始される。
これにより、切換スイッチ３０のオフ時は、ハイパスフィルタ２８が角速度センサ１４の出力端と増幅回路１８の入力端との間に接続されることにより、角速度センサ１４の出力電圧Ｖｓに含まれる直流オフセット成分が除去され、同時に原点電圧決定手段２２０２の機能を停止し、オフセット除去はハイパスフィルタ２８の動作によることになる。
その際、Ｄ／Ａコンバータ２４の出力はサーボ部２２０４の動作が開始した時の基準電圧、すなわち原点電圧決定手段２２０２により決定された原点電圧が維持されている。
【００５３】
第２の実施の形態によれば、第１の実施の形態と同様な作用効果が奏されることは無論のこと次の効果が奏される。
すなわち、サーボ部２２０４が動作されるとハイパスフィルタ２８が機能するため角速度センサ１４の出力電圧Ｖｓに含まれる直流オフセット成分をハイパスフィルタ２８によって除去することができる。
特に、振れ補正制御オン後に角速度センサ１４の出力電圧Ｖｓが温度ドリフト等によって比較的ゆっくりした周期で変動する場合、ハイパスフィルタ２８のカットオフ周波数をそのような低い周波数成分を除去するに足る値とすることによって低い周波数成分の影響を抑制でき、振れ補正を安定して行う上で有利となる。
なお、第２の実施の形態におけるハイパスフィルタ２８および切換スイッチ３０を設ける構成は、以下の第３、第４の実施の形態にも無論適用可能である。
【００５４】
（第３の実施の形態）
次に、本発明にかかる振れ補正機能付き光学ユニットの第３の実施の形態について図６を参照して説明する。
第３の実施の形態は、第１の実施の形態と異なり、Ｄ／Ａコンバータ２４を使用することなく、信号処理部２２の処理によって角速度センサ１４の原点電圧を決定してサーボ制御を行うものである。
【００５５】
図６に示すように、増幅回路１８に供給される基準電圧は、予め定められた基準電圧Ｖｒ２に固定されている。
したがって、増幅回路１８は、角速度センサ１４の出力電圧Ｖｓと基準電圧Ｖｒ２との差電圧を増幅して第１の検出電圧Ｖｄ１としてＡ／Ｄコンバータ２０に供給する。
【００５６】
信号処理部２２は、減算回路２２０６と、原点電圧決定手段２２０８と、サーボ部２２０４とを含んで構成されている。
減算回路２２０６は、Ａ／Ｄコンバータ２０でデジタル量に変換された第１の検出電圧Ｖｄ１と原点電圧決定手段２２０８から供給される角速度センサ１４の原点電圧との差電圧であるデジタル量としての第２の検出電圧Ｖｄ２を求める。
原点電圧決定手段２２０８は、予め定められた仮の原点電圧を原点電圧として減算回路２２０６に与えると共に、減算回路２２０６から供給される第２の検出電圧Ｖｄ２が予め定められた値の範囲内で予め定められた時間継続していると判定された時に、当該第２の検出電圧に基づいて真の原点電圧を決定し、該真の原点電圧を仮の原点電圧に代えて減算回路２２０６に与える。
原点電圧決定手段２２０８による当該第２の電圧Ｖｄ２に基づく真の原点電圧の決定は、次の２つのいずれかの動作によって行われる。
（第１の動作）当該第２の検出電圧Ｖｄ２を仮の原点電圧に代えて真の原点電圧として決定する。
（第２の動作）当該第２の検出電圧Ｖｄ２によって仮の原点電圧を補正した後、その補正値を仮の原点電圧に代えて真の原点電圧として決定する。
ここで、本例では原点電圧決定手段２２０８の予め定められた仮の原点電圧の初期値はゼロとなっている。その為、真の原点電圧が決定されるまでは、第２の検出電圧Ｖｄ２は、第１の検出電圧Ｖｄ１と等しい。
【００５７】
以下では、説明の便宜上、まず、原点電圧決定手段２２０８が前述の第１の動作を行う場合について説明し、次に、原点電圧決定手段２２０８が前述の第２の動作を行う場合について説明する。
【００５８】
（原点電圧決定手段２２０８が第１の動作を行う場合）
第１の動作は、基準電圧Ｖｒ２＝０Ｖの場合に適用される。
次に動作について図７のフローチャートを参照して説明する。
光学ユニット１０の電源スイッチがオンされると、信号処理部２２の原点電圧決定手段２２０８は、仮の原点電圧のデータＤＡ０を減算回路２２０６に供給する（ステップＳ１００）。ここで、本例ではＤＡ０はゼロとする。
増幅回路１８から第１の検出電圧Ｖｄ１がＡ／Ｄコンバータ２０を介して信号処理部２２に供給される。
ここで光学ユニット１０静止時における出力電圧Ｖｓ＝１．６Ｖとすると、増幅回路１８の増幅率が１であるため、第１の検出電圧Ｖｄ１＝Ｖｓ−Ｖｒ２＝１．６−０＝１．６Ｖとなる。
減算回路２２０６は、デジタル値化された第１の検出電圧Ｖｄ１と仮の原点電圧との差電圧である第２の検出電圧Ｖｄ２のデータを算出する。
ここでは、第２の検出電圧Ｖｄ２＝Ｖｄ１−０Ｖ＝１．６Ｖである。
原点電圧決定手段２２０８は、第２の検出電圧Ｖｄ２のデータを、予め定められた一定の取り込み間隔で（例えば５０ｍｓ間隔で）順次取り込み、それら取り込んだデータＤＡ１，ＤＡ２，・・・・ＤＡｎを信号処理部２２の格納部に一時的に格納する（ステップＳ１０２）。
なお、第２の検出電圧Ｖｄ２のデータの取り込みは、第１の実施の形態と同様に、次のように行っても良い。
すなわち、原点電圧決定手段２２０８は、前記の取り込み間隔よりも短いサンプリング周期（例えば１２μｓ）で第２の検出電圧Ｖｄ２のデータをサンプリングすると共に、該サンプリングされた第２の検出電圧Ｖｄ２のデータを上記一定の取り込み間隔（例えば５０ｍｓ）ごとに平均化してデータＤ１，Ｄ２，・・・・Ｄｎとして取り込む。
なお、取り込み間隔およびサンプリング周期の値は限定されるものではない。
このようにすると、静止状態の原点電圧を精度良く検出し、決定することができる。
【００５９】
次いで、原点電圧決定手段２２０８は、各データＤＡ１，ＤＡ２，・・・・ＤＡｎについて各データを順次比較しＮ回（Ｎは２以上の自然数）のデータが連続して予め定められた電圧の範囲内で検出されたか否かを判定する（ステップＳ１０４）。
言い換えると、原点電圧決定手段２２０８は、Ｎ回のデータが連続して予め定められた電圧の範囲内で検出されたという条件が満たされたことをもって、第２の検出電圧Ｖｄ２のデータが予め定められた値の範囲内で予め定められた時間継続しているものとし、当該第２の検出電圧Ｖｄ２のデータをデジタル量としての真の原点電圧として決定する。
すなわち、原点電圧決定手段２２０２は、それらデータＤＡｎ，ＤＡｎ−１，ＤＡｎ−２から選択された１つのデータを原点電圧として決定し、例えばデータＤｎを原点電圧として決定する。
そして、決定したデジタル量としての原点電圧を減算回路２２０６に与える。
ここで、第２の検出電圧Ｖｄ２＝１．６Ｖが真の原点電圧として決定されたものとする。
これにより、仮の原点電圧に代えてデジタル量としての真の原点電圧＝１．６Ｖが減算回路２２０６に供給される（ステップＳ１０６）。
なお、原点電圧決定手段２２０２は、それらデータＤＡｎ，ＤＡｎ−１，ＤＡｎ−２から選択された１つのデータを真の原点電圧として決定する代わりに、それらデータＤＡｎ，ＤＡｎ−１，ＤＡｎ−２の平均値を算出して該平均値を真の原点電圧として決定してもよい。
このようにすると、真の原点電圧の精度を高める上で有利となる。
【００６０】
一方、ステップＳ１０６の判定結果が否定であった場合には、ステップＳ１０２に戻り同様の処理を繰り返す。
【００６１】
ステップＳ１０６によって真の原点電圧が減算回路２２０６に供給されたならば、サーボ部２２０４は、減算回路２２０６から供給される第２の検出電圧Ｖｄ２に基づいて駆動回路２６に振れ補正用の駆動信号を供給することにより、ここで始めて第２の検出電圧Ｖｄ２がゼロとなるようにサーボ制御が開始される。すなわち、可動モジュール１２の揺動が抑制される画像振れ補正動作が開始される（ステップＳ１０８）。
なお、この場合、出力電圧Ｖｓ＝１．６Ｖ、第２の基準電圧Ｖｒ２＝０Ｖとすると、減算回路２２０６に供給されるデジタル値としての第１の検出電圧Ｖｄ１＝１．６Ｖであり、かつ、減算回路２２０６に供給されるデジタル値としての真の原点電圧＝１．６Ｖであるため、Ｖｄ１−真の原点電圧＝１．６−１．６Ｖ＝０Ｖとなり、静止状態と判定されることになる。
【００６２】
（原点電圧決定手段２２０８が第２の動作を行う場合）
第２の動作は、基準電圧Ｖｒ２が０Ｖよりも大きい値あるいは小さい値の場合に適用され、本例では基準電圧Ｖｒ２＝１．５Ｖとする。
光学ユニット１０の電源スイッチがオンされると、信号処理部２２の原点電圧決定手段２２０８は、仮の原点電圧のデータＤＡ０を減算回路２２０６に供給する（ステップＳ１００）。ここで、本例ではＤＡ０はゼロとする。
増幅回路１８から第１の検出電圧Ｖｄ１がＡ／Ｄコンバータ２０を介して信号処理部２２に供給される。
ここで光学ユニット１０静止時における出力電圧Ｖｓ＝１．６Ｖとすると、増幅回路１８の増幅率が１であるため、第１の検出電圧Ｖｄ１＝Ｖｓ−Ｖｒ２＝１．６−１．５＝０．１Ｖとなる。
減算回路２２０６は、デジタル値化された第１の検出電圧Ｖｄ１と仮の原点電圧との差電圧である第２の検出電圧Ｖｄ２のデータを算出する。
ここでは、第２の検出電圧Ｖｄ２＝Ｖｄ１−０Ｖ＝０．１Ｖである。
【００６３】
ステップＳ１０２の処理は前述と同様であるため説明を省略する。
【００６４】
次いで、原点電圧決定手段２２０８は、各データＤＡ１，ＤＡ２，・・・・ＤＡｎについて各データを順次比較しＮ回（Ｎは２以上の自然数）のデータが連続して予め定められた電圧の範囲内で検出されたか否かを判定する（ステップＳ１０４）。
言い換えると、原点電圧決定手段２２０８は、Ｎ回のデータが連続して予め定められた電圧の範囲内で検出されたという条件が満たされたことをもって、第２の検出電圧Ｖｄ２のデータが予め定められた値の範囲内で予め定められた時間継続しているものとし、当該第２の検出電圧Ｖｄ２のデータによって仮の原点電圧を補正した後、その補正値を仮の原点電圧に代えて真の原点電圧として減算回路２２０６に与える。
本例では、仮の原点電圧０Ｖを第２の検出電圧Ｖｄ２＝０．１Ｖで補正することにより補正値として０Ｖ＋０．１Ｖ＝０．１Ｖを得ると共に、この補正値を真の原点電圧として減算回路２２０６に与える。
すなわち、仮の原点電圧０Ｖに代えてデジタル量としての真の原点電圧＝０．１Ｖが減算回路２２０６に供給される（ステップＳ１０６）。
なお、原点電圧決定手段２２０８は、それらデータＤＡｎ，ＤＡｎ−１，ＤＡｎ−２から選択された１つのデータを用いて仮の原点電圧を補正する代わりに、それらデータＤｎ−２，Ｄｎ−１，Ｄｎの平均値を算出して該平均値を用いて仮の原点電圧を補正してもよい。
このようにすると、真の原点電圧の精度を高める上で有利となる。
【００６５】
一方、ステップＳ１０６の判定結果が否定であった場合には、ステップＳ１０２に戻り同様の処理を繰り返す。
【００６６】
ステップＳ１０６によって真の原点電圧が減算回路２２０６に供給されたならば、サーボ部２２０４は、減算回路２２０６から供給される第２の検出電圧Ｖｄ２に基づいて駆動回路２６に振れ補正用の駆動信号を供給することにより、ここで始めて第２の検出電圧Ｖｄ２がゼロとなるようにサーボ制御が開始される。すなわち、可動モジュール１２の揺動が抑制される画像振れ補正動作が開始される（ステップＳ１０８）。
なお、この場合、出力電圧Ｖｓ＝１．６Ｖ、第２の基準電圧Ｖｒ２＝１．５Ｖとすると、減算回路２２０６に供給されるデジタル値として第１の検出電圧Ｖｄ１＝０．１Ｖとなり、かつ、減算回路２２０６に供給されるデジタル値としての真の原点電圧＝０．１Ｖとなるため、Ｖｄ１−真の原点電圧＝０．１−０．１＝０Ｖとなり、静止状態と判定されることになる。
【００６７】
このような第３の実施の形態によれば、第１の実施の形態と同様な作用効果が得られることは無論のこと、Ｄ／Ａコンバータ２４を省略することができるため、回路構成の簡素化を図り部品点数の削減を図る上で有利となる。本例では、原点電圧決定手段２２０８の予め定められた仮の原点電圧の初期値をゼロとしたがこの値に限定されるものではない。
【００６８】
（第４の実施の形態）
次に、本発明にかかる振れ補正機能付き光学ユニットの第４の実施の形態について図８を参照して説明する。
第４の実施の形態は、角速度センサ１４の出力電圧Ｖｓの微分値に基づいて角速度センサ１４の原点電圧を決定するものである。
【００６９】
図８に示すように、第４の実施の形態では、微分回路３０と、原点電圧決定手段３６とが設けられている。
微分回路３０は、角速度センサ１４の出力電圧Ｖｓを予め定められた一定周期で微分して微分値を出力する。
例えば、微分回路３０は、出力電圧Ｖｓのデータを時間ｔ０，ｔ１，ｔ２，・・・・ｔｎ、ｔｎ＋１毎に取り込み、出力電圧Ｖｓのデータのｔ０、ｔ１間の傾き、ｔ１、ｔ２間の傾き、・・・・ｔｎ、ｔｎ＋１間の傾きをそれぞれ時系列データとしての微分値として求める。
このような微分回路３０として従来公知のさまざまな回路が使用可能である。
【００７０】
原点電圧決定手段３６は、予め定められた仮の基準電圧を基準電圧として増幅回路１８に与える。
そして、原点電圧決定手段３６は、微分回路３０で求められた微分値がゼロを含む予め定められた値の範囲内で予め定められた時間継続していると判定された時に、検出電圧Ｖｄに基づいて可動モジュール１２が揺動されない静止状態における角速度センサ１４の原点電圧として決定し該原点電圧を仮の基準電圧に代えて真の基準電圧として増幅回路１８に与える。
原点電圧決定手段３６による検出電圧Ｖｄに基づく真の原点電圧の決定は、次の２つの何れかの動作によって行われる。
（第１の動作）検出電圧Ｖｄを可動モジュール１２が揺動されない静止状態における角速度センサ１４の原点電圧として決定する。
（第２の動作）検出電圧Ｖｄによって仮の基準電圧を補正した後、その補正値を角速度センサ１４の原点電圧として決定する。
本実施の形態では、原点電圧決定手段３６は、スイッチ２２１０と、Ｄ／Ａコンバータ２４と、原点検出回路３２と、制御部３５とを含んで構成されている。
【００７１】
スイッチ２２１０は、Ａ／Ｄコンバータ２０の出力端とＤ／Ａコンバータ２４の入力端との間に接続され、原点検出回路３２から供給される制御信号によりオン、オフされるものである。
したがって、スイッチ２２１０がオンされると、Ａ／Ｄコンバータ２０から出力されたデジタル量としての検出電圧ＶｄがＤ／Ａコンバータ２４に供給され、スイッチ２２１０がオフされると、デジタル量としての検出電圧ＶｄのＤ／Ａコンバータ２４への供給が停止される。
【００７２】
Ｄ／Ａコンバータ２４は、スイッチ２２１０を介してデジタル量としての検出電圧Ｖｄが供給されると、該検出電圧Ｖｄをアナログ量に変換して増幅回路１８に供給する。
また、Ｄ／Ａコンバータ２４は、デジタル量としての検出電圧Ｖｄの供給が停止されると、供給が停止される直前における出力を保持し、したがって、供給が停止される直前のデジタル量としての検出電圧Ｖｄをアナログ量に変換して増幅回路１８に供給する状態を保持する。
あるいは、Ｄ／Ａコンバータ２４への供給が停止される直前のデジタル量としての検出電圧Ｖｄのデータを不図示のメモリに格納しておき、該メモリのデジタル量としての検出電圧ＶｄのデータをＤ／Ａコンバータ２４に供給させ、これにより、供給が停止される直前のデジタル量としての検出電圧Ｖｄを増幅回路１８に供給するようにしてもよい。
【００７３】
原点検出回路３２は、微分回路３０で求められた微分値がゼロを含む予め定められた値の範囲内で予め定められた時間継続しているか否かを判定し、その判定結果に対応する制御信号をスイッチ２２１０および制御部３５に供給するものである。
スイッチ２２１０は、判定結果が肯定である旨を示す制御信号を受け付けるとオン、判定結果が否定である旨を示す制御信号を受け付けるとオフする。
【００７４】
制御部３５は、光学ユニットの電源オン時に、予め定められた仮の基準電圧に対応する仮の基準値データＤ０をＤ／Ａコンバータ２４に供給するものである。
また、制御部３５は、デジタル値としての検出電圧Ｖｄを示すＡ／Ｄコンバータ２０の出力データを受け付けると共に、原点検出回路３２から供給される制御信号および検出電圧Ｖｄに基づいて仮の基準電圧を補正した後、その補正値をＤ／Ａコンバータ２４に与えるものである。
なお、原点検出回路３２および制御部３５は、マイクロコンピュータを用いて実現してもよいし、あるいは、回路等のハードウェアで構成してもよい。
【００７５】
次に、光学ユニット１０の動作について、図９、図１０のフローチャートを参照して説明する。
以下では、説明の便宜上、まず、原点電圧決定手段２２０２が前述の第１の動作を行う場合について説明し、次に、原点電圧決定手段２２０２が前述の第２の動作を行う場合について説明する。
【００７６】
（原点電圧決定手段３６が第１の動作を行う場合）
第１の動作は、仮データ出力部３６が０Ｖの仮の基準電圧に対応する仮の基準値データＤ０をＤ／Ａコンバータ２４に供給する場合に適用される。
図９に示すように、光学ユニット１０の電源スイッチ（図示せず）がオンされると、原点検出回路３２の制御によりスイッチ２２１０がオフされる（ステップＳ２００）。
次いで、制御部３５は、仮の基準電圧０Ｖに対応する仮の基準値データＤ０（すなわちゼロ）を出力する（ステップＳ２０２）。
この基準値データＤ０は、Ｄ／Ａコンバータ２４でアナログ量に変換され仮の基準電圧＝０Ｖとして増幅回路１８に入力される。
これに伴い、増幅回路１８から検出電圧ＶｄがＡ／Ｄコンバータ２０を介して信号処理部２２に供給される。
【００７７】
微分回路３０は微分値を出力する（ステップＳ２０４）。
原点検出回路３２は、微分値がゼロを含む予め定められた値の範囲内で予め定められた時間継続しているか否かを判定する（ステップＳ２０６）。
原点検出回路３２は、判定結果が肯定ならばスイッチ２２１０に制御信号を供給してオンさせる（ステップＳ２０８）。
また、判定結果が否定ならばステップＳ２０４に戻り同様の処理を繰り返す。
【００７８】
ステップＳ２０８によりスイッチ２２１０がオンされると、そのときの検出電圧Ｖｄが可動モジュール１２が揺動されない静止状態における角速度センサ１４の原点電圧として決定され、該原点電圧が仮の基準電圧に代えて真の基準電圧として増幅回路１８に供給される（ステップＳ２１０）。
ここで、仮の基準電圧＝０Ｖとし、光学ユニット１０静止時における出力電圧Ｖｓ＝１．６Ｖとすると、増幅回路１８の増幅率が１であるため、検出電圧Ｖｄ＝Ｖｓ−０＝１．６Ｖが角速度センサ１４の原点電圧として決定され、該原点電圧＝１．６Ｖが仮の基準電圧に代えて真の基準電圧（基準電圧Ｖｒ１）として増幅回路１８に供給される。
【００７９】
ステップＳ２１０によって原点電圧が基準電圧Ｖｒ１として増幅回路１８に供給されたならば、サーボ部２２０４は、Ａ／Ｄコンバータ２０から供給されるデジタル量としての検出電圧Ｖｄに基づいて駆動回路２６に振れ補正用の駆動信号を供給することにより、検出電圧Ｖｄがゼロとなるようにサーボ制御を行う。すなわち、可動モジュール１２の揺動が抑制される画像振れ補正動作が開始される（ステップＳ２１２）。
なお、この場合、出力電圧Ｖｓ＝１．６Ｖであれば、基準電圧Ｖｒ１＝１．６Ｖであることから、Ｖｓ−Ｖｒ１＝１．６−１．６＝０Ｖとなり、静止状態と判定されることになる。
【００８０】
（原点電圧決定手段３６が第２の動作を行う場合）
第２の動作は、仮データ出力部３６が０Ｖよりも小さい値か大きい値の仮の基準電圧に対応する仮の基準値データＤ０をＤ／Ａコンバータ２４に供給する場合に適用される。
図１０に示すように、光学ユニット１０の電源スイッチ（図示せず）がオンされると、原点検出回路３２の制御によりスイッチ２２１０がオフされる（ステップＳ３００）。
次いで、制御部３５は、０Ｖよりも小さい値か大きい値の仮の基準電圧に対応する仮の基準値データＤ０を出力する（ステップＳ３０２）。
ここでは仮の基準電圧を１．５Ｖとする。
この基準値データＤ０は、Ｄ／Ａコンバータ２４でアナログ量に変換され仮の基準電圧＝１．５Ｖとして増幅回路１８に入力される。
これに伴い、増幅回路１８から検出電圧ＶｄがＡ／Ｄコンバータ２０を介して信号処理部２２に供給される。
【００８１】
微分回路３０は微分値を出力する（ステップＳ３０４）。
原点検出回路３２は、微分値がゼロを含む予め定められた値の範囲内で予め定められた時間継続しているか否かを判定する（ステップＳ３０６）。
原点検出回路３２は、判定結果が否定ならばステップＳ３０４に戻り同様の処理を繰り返す。
【００８２】
原点検出回路３２は、判定結果が肯定ならばスイッチ２２１０のオフを維持する。
制御部３５は、そのときにＡ／Ｄコンバータ２０から供給されるデジタル値としての検出電圧Ｖｄによって仮の基準電圧を補正した後、その補正値をＤ／Ａコンバータ２４に与える。これにより、この補正値が増幅回路１８に供給される（ステップＳ３０８）。
すなわち、前記の補正値が角速度センサ１４の原点電圧として決定され該原点電圧が仮の基準電圧に代えて真の基準電圧として増幅回路１８に与えられる。
ここで、仮の基準電圧＝１．５Ｖとし、光学ユニット１０静止時における出力電圧Ｖｓ＝１．６Ｖとする。
増幅回路１８の増幅率が１であるため、検出電圧Ｖｄ＝Ｖｓ−１．５＝０．１Ｖとなり、この検出電圧Ｖｄ＝０．１Ｖによって仮の基準電圧１．５Ｖが補正される。すなわち、仮の基準電圧１．５Ｖ＋０．１Ｖ＝１．６Ｖが補正値とされる。
この補正値１．６Ｖが角速度センサ１４の原点電圧として決定され、該原点電圧＝１．６Ｖが仮の基準電圧に代えて真の基準電圧Ｖｒ１として増幅回路１８に供給される（ステップＳ３１０）。
【００８３】
ステップＳ３１０によって原点電圧が基準電圧Ｖｒ１として増幅回路１８に供給されたならば、サーボ部２２０４は、Ａ／Ｄコンバータ２０から供給されるデジタル量としての検出電圧Ｖｄに基づいて駆動回路２６に振れ補正用の駆動信号を供給することにより、検出電圧Ｖｄがゼロとなるようにサーボ制御を行う。すなわち、可動モジュール１２の揺動が抑制される画像振れ補正動作が開始される（ステップＳ３１２）。
なお、この場合、出力電圧Ｖｓ＝１．６Ｖであれば、基準電圧Ｖｒ１＝１．６Ｖであることから、Ｖｓ−Ｖｒ１＝１．６−１．６＝０Ｖとなり、静止状態と判定されることになる。
【００８４】
このような第４の実施の形態によれば、第１の実施の形態と同様な作用効果が得られるほか、信号処理部２２の負担を軽減できる。
【００８５】
なお、第１乃至第４の実施の形態において高域カットフィルタ３４を設ける構成として説明したが、角速度センサ１４の出力信号Ｖｓ０に高周波ノイズが重畳していない場合には高域カットフィルタ３４を省くことができる。
また、高域カットフィルタ３４としてアナログフィルタを使用する場合について説明したが、高域カットフィルタとしてデジタルフィルタを用いてもよい。
デジタルフィルタを用いる場合には、該デジタルフィルタをＡ／Ｄコンバータ２０と信号処理部２２との間に設ければよい。この場合にも同様の効果が奏される。
【００８６】
また、実施の形態では、光学ユニット１０が携帯電話機やデジタルカメラなどに搭載される場合について説明したが、光学ユニット１０はこれに限定されるものではない。
本発明は、自動車などの車両に搭載し車両の前方あるいは周囲を撮像するいわゆる車載用の光学ユニットなどに広く適用可能である。
【符号の説明】
【００８７】
１０…光学ユニット、１２…可動モジュール、１４…角速度センサ、１６…駆動機構、１６０２…永久磁石、１６０４…励磁コイル、１８…増幅回路、２０…Ａ／Ｄコンバータ、２２…信号処理部、２２０２…原点電圧決定手段、２２０４…サーボ部、２２０６…減算回路、２２０８…原点電圧決定手段、２２１０…スイッチ、２４…原点検出回路、２６…駆動回路、２８…ハイパスフィルタ、３０…微分回路、３２…原点検出回路、３４…高域カットフィルタ、３５…制御部、３６……原点電圧決定手段。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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