(57)【要約】      （修正有）【課題】乗員が快適な刺激を必要とする特定の場合に刺激を与えて、当該刺激を与えるタイミングと出力とを必要充分なものとし、且つ乗員のニーズをより的確に予見することのできる手動推進乗り物を提供する。【解決手段】車体を推進している操作者を識別する操作者識別部４０１と、識別された操作者が会話しているか否かを検出する会話検出部４０２と、検出された会話を分析して刺激付与の要否を判定する刺激要否判定部４０３と、刺激要否判定部４０３の要否判定に基づいて、乗員に快適な刺激を付与する刺激付与部２３、６０、４０４とを備えている手動推進乗り物を開示する。刺激要否判定部４０３は、操作者が乗員以外の第三者と会話している場合に、刺激の出力が必要であると判定する。【選択図】図４
2011245933.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
乗員の搭乗した車体を操作者が手押しで操作する手動推進乗り物において、
前記車体を推進している前記操作者を識別する操作者識別部と、
識別された前記操作者が会話しているか否かを検出する会話検出部と、
検出された会話を分析して前記刺激付与の要否を判定する刺激要否判定部と、
前記刺激要否判定部の要否判定に基づいて、前記乗員に快適な刺激を付与する刺激付与部と
を備え、前記刺激要否判定部は、前記操作者が前記乗員以外の第三者と会話している場合に、刺激の出力が必要であると判定するものである
ことを特徴とする手動推進乗り物。
【請求項２】
請求項１記載の手動推進乗り物において、
前記乗員を識別する乗員識別部を備え、
前記刺激要否判定部は、前記操作者が前記乗員と会話している場合には、刺激の付与を不要と判定するものである
ことを特徴とする手動推進乗り物。
【請求項３】
請求項１または２記載の手動推進乗り物において、
前記刺激付与部は、振動を前記車体に付与する振動付加ユニットを備えている
ことを特徴とする手動推進乗り物。
【請求項４】
請求項１から３の何れか１項に記載の手動推進乗り物において、
前記刺激付与部は、音声を出力する音声再生ユニットを備えている
ことを特徴とする手動推進乗り物。
【請求項５】
請求項１から４の何れか１項に記載の手動推進乗り物において、
前記車体の停止状態を検出する停止状態検出センサを備え、
前記刺激付与部は、所定時間前記車体が停止していると前記停止状態検出センサが検出した場合に、前記乗員に快適な刺激を付与するものである
ことを特徴とする手動推進乗り物。
【請求項６】
請求項５に記載の手動推進乗り物において、
前記車体の車輪をロックするロック機構と、
前記刺激付与部が前記車体の停止時に刺激を出力する際に前記ロック機構を作動させるロック制御部と
を備えている
ことを特徴とする手動推進乗り物。
【請求項７】
請求項１から６の何れか１項に記載の手動推進乗り物において、
前記操作者識別部が認識した人物の特徴を人物毎に記憶する操作者記憶部を備え、
前記刺激要否判定部は、前記操作者識別部が現に認識した操作者が、前記操作者記憶部に記憶されている特定の特徴を有する人物であると判定した場合には、刺激の出力が必要であると判定するものである
ことを特徴とする手動推進乗り物。
【請求項８】
請求項７記載の手動推進乗り物において、
前記操作者識別部が認識した人物が前記操作者記憶部に未登録であって、且つ前記乗員がぐずっている場合には、刺激の出力が必要な特定の特徴を有する人物として当該人物を前記操作者記憶部に登録する操作者登録部を備えている
ことを特徴とする手動推進乗り物。
【請求項９】
請求項１から８の何れか１項に記載の手動推進乗り物において、
前記乗員に刺激を出力するための操作ボタンを備えている
ことを特徴とする手動推進乗り物。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は手動推進乗り物に関する。
【背景技術】
【０００２】
手動推進乗り物、例えば乳母車やストローラは、乳児を安全且つ快適に運搬するための乗り物である。乗り物に搭乗する乳児の快適さを追求する技術として、特許文献１は、子供用補助座席装置を開示する。特許文献１に係る装置は、子供の状態や周囲の環境に基づいて、刺激出力の要否を判定し、出力が必要であると判断された場合には、予め設定された刺激（例えば振動）を子供に与える。
【０００３】
特許文献２は、睡眠を誘導する振動機構を備えた乳母車を開示する。
【０００４】
特許文献３は、音楽や動画の再生装置を備えたベビーカーを開示する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００９−１３７４８４号公報
【特許文献２】特開２００４−２４６７８号公報
【特許文献３】特開２００８−３０８０５３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
多くの場合、手動推進乗り物は、乳児にとって窮屈で居心地が悪い。従って、快適な刺激（音、映像、振動）を乳児に与え続けることは、擁護者の負担を軽減することに繋がる。そのため、乗員が不機嫌になる状況を予測し、乗員が快適となる刺激を与えることが理想的ではある。他方、刺激を与えるための資源、すなわち、バッテリは有限である。とりわけ、手動推進乗り物に搭載可能なバッテリは、制約が大きい。
【０００７】
本発明は、上記課題に鑑みてなされたものであり、乗員が快適な刺激を必要とする特定の場合に刺激を与えて、当該刺激を与えるタイミングと出力とを必要充分なものとし、且つ乗員のニーズをより的確に予見することのできる手動推進乗り物を提供することを課題としている。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題を解決するために本発明は、乗員の搭乗した車体を操作者が手押しで操作する手動推進乗り物において、前記車体を推進している前記操作者を識別する操作者識別部と、識別された前記操作者が会話しているか否かを検出する会話検出部と、検出された会話を分析して前記刺激付与の要否を判定する刺激要否判定部と、前記刺激要否判定部の要否判定に基づいて、前記乗員に快適な刺激を付与する刺激付与部とを備え、前記刺激要否判定部は、前記操作者が前記乗員以外の第三者と会話している場合に、刺激の出力が必要であると判定するものであることを特徴とする手動推進乗り物である。この態様では、乗員（主として乳児）が快適な刺激を必要とする特定の場合、すなわち、操作者（多くの場合、操作者の母親）が第三者と会話している場合に、乗員に快適な刺激を与え、乗員が機嫌を損ねるのを未然に防止することができる。この種の手動推進乗り物に搭乗する乗員は、庇護者の挙動に極めて敏感である。とりわけ、手動推進乗り物が不意に停止し、第三者と立ち話をしているときは、乗員は、窮屈な手動推進乗り物の中で退屈な環境に留まることを強いられることになる。他方、第三者と立ち話をしているとき、操作者は、意外と乗員の置かれた境遇に気づきにくい側面がある。そこで、本態様では、そのような乗員にとって不遇な状況に置かれた場合に、快適な刺激を与えることとしているのである。その結果、乗員がぐずったり泣き出したりする前に、事前に乗員の機嫌をとるよう刺激が与えられるのである。そして、この刺激は、操作者の盲点となる特定の場合、すなわち、操作者が第三者と会話している場合に設定されている。従って、むやみに刺激を付与する構成に比べ、格段に乗員のニーズに適したタイミングないしシチュエーションで刺激を付与し、資源（バッテリ等）の節約に寄与することができる。
【０００９】
好ましい態様において、前記乗員を識別する乗員識別部を備え、前記刺激要否判定部は、前記操作者が前記乗員と会話している場合には、刺激の付与を不要と判定するものである。この態様では、操作者が会話しているときであっても、その話し相手が乗員である場合には、刺激の付与をひかえるようにしている。生後数ヶ月の乳児であっても、母親の語りかけに呼応した振る舞いをする、或いは、母親と協働して交互に動作することは、よく知られている。そのような状況では、幼児は必ずしも不快な状況に置かれているとは限らないので、刺激の付与をひかえて、資源の節約を図るようにしているのである。
【００１０】
好ましい態様において、前記刺激付与部は、振動を前記車体に付与する振動付加ユニットを備えている。この態様では、乗員にとって好ましい振動を刺激として与えることによって、乗員に安心感を与え、快適な気分を維持させることが可能になる。
【００１１】
好ましい態様において、前記刺激付与部は、音声を出力する音声再生ユニットを備えている。この態様では、乗員にとって好ましい音声を刺激として与えることによって、乗員に安心感を与え、快適な気分を維持させることが可能になる。
【００１２】
好ましい態様において、前記車体の停止状態を検出する停止状態検出センサを備え、前記刺激付与部は、所定時間前記車体が停止していると前記停止状態検出センサが検出した場合に、前記乗員に快適な刺激を付与するものである。この態様では、乗員がむずかりやすい手動推進乗り物の停止時に快適な刺激を与えて、乗員の機嫌をとることができる。
【００１３】
好ましい態様において、前記車体の車輪をロックするロック機構と、前記刺激付与部が前記車体の停止時に刺激を出力する際に前記ロック機構を作動させるロック制御部とを備えている。この態様では、刺激が出力されるとき、換言すれば、操作者が不注意に陥りやすい時に手動推進乗り物の車輪をロックし、安全性を確保することができる。
【００１４】
好ましい態様において、前記操作者識別部が認識した人物の特徴を人物毎に記憶する操作者記憶部を備え、前記刺激要否判定部は、前記操作者識別部が現に認識した操作者が、前記操作者記憶部に記憶されている特定の特徴を有する人物であると判定した場合には、刺激の出力が必要であると判定するものである。この態様では、乗員が好ましくないと感じている人物が操作者である場合に、事前に刺激を出力して乗員がむずかるのを事前に防止することができる。
【００１５】
好ましい態様において、前記操作者識別部が認識した人物が前記操作者記憶部に未登録であって、且つ前記乗員がぐずっている場合には、刺激の出力が必要な特定の特徴を有する人物として当該人物を前記操作者記憶部に登録する操作者登録部を備えている。この態様では、乗員のいやがる人物を自動認識して、その人物を学習し、事後の刺激出力判定に供することができる。
【００１６】
好ましい態様において、前記乗員に刺激を出力するための操作ボタンを備えている。この態様では、操作者の判断で適切に刺激を出力することができる。
【発明の効果】
【００１７】
以上説明したように、本発明では、乗員が快適な刺激を必要とする特定の場合に、乗員に快適な刺激を与え、乗員が機嫌を損ねるのを未然に防止することができる。しかも、この刺激は、操作者の盲点となる特定の場合、すなわち、操作者が第三者と会話している場合に設定されている。従って、乗員が快適な刺激を必要とする特定の場合に刺激を与えて、当該刺激を与えるタイミングと出力とを必要充分なものとし、且つ乗員のニーズをより的確に予見することができるという顕著な効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本発明の実施の一形態に係る手動推進乗り物の概略構成図である。
【図２】図１の実施形態に係るロック機構の斜視図である。
【図３】図１の実施形態に係る操作機構の概略図である。
【図４】図１の実施形態に係るブロック図である。
【図５】図１の実施形態に係る乗員登録を示すフローチャートである。
【図６】図１の実施形態に係る操作者登録を示すフローチャートである。
【図７】図１の実施形態に係る動作説明を示すフローチャートである。
【図８】図１の実施形態に係る刺激付与を示すフローチャートである。
【図９】図７のサブルーチンを示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下、添付図面を参照しながら本発明の好ましい実施の形態について説明する。
【００２０】
図１を参照して、本実施形態に係る乗り物Ａは、車体１０を有する手動推進乗り物としての乳母車である。車体１０は、前後両側に車輪１１を有する車輪フレーム１２と、車輪フレーム１２の上方に配置されたシートフレーム１５と、シートフレーム１５に連結されたフロントフレーム１６およびリアフレーム１７とを備えている。
【００２１】
車輪１１は、車軸１２ａに連結されている。車軸１２ａは、車体１０の幅方向に延び、車輪フレーム１２の適所に配設された軸受１２ｂに回転自在に軸支されている。
【００２２】
図２を参照して、後ろ側の軸受１２ｂには、ロック機構１４が設けられている。ロック機構１４は、ブレーキレバー１４ａを有する。ブレーキレバー１４ａは、支軸１４ｂにより、車軸１２ａと平行な軸回りに回動可能に軸受１２ｂに連結される。ブレーキレバー１４ａの一端側には、ブレーキパッド１４ｃが取り付けられている。ブレーキパッド１４ｃは、車軸１２ａの周面に沿う凹状の摩擦面を備える。摩擦面は、図２（Ａ）に示すように、ブレーキレバー１４ａが所定の解除位置にあるとき、車軸１２ａを解放し、図２（Ｂ）に示すように、ブレーキレバー１４ａが解除位置から支軸１４ｂ回りに回動した制動位置にあるとき、車軸１２ａと摺接し、車軸１２ａの回動を阻止する。この制動により、車輪１１がロックされ、乗り物Ａ全体にブレーキがかかる。ブレーキレバー１４ａの他端部には、エアシリンダ１４ｄのロッド１４ｅが、連結軸１４ｆを介して連結されている。エアシリンダ１４ｄの基端部は、支軸１４ｇによって車輪フレーム１２に取り付けられている。従って、エアシリンダ１４ｄのロッド１４ｅが縮長しているとき、図２（Ａ）に示すように、ブレーキレバー１４ａは、解除位置にあり、ロッド１４ｅが伸張しているとき、図２（Ｂ）に示すように、ブレーキレバー１４ａは、制動位置にある。エアシリンダ１４ｄは、後述する制御装置４０に制御される。
【００２３】
図１を参照して、各フレーム１２、１５、１６、１７は、何れも耐食性の金属パイプを矩形に屈曲した部材である。
【００２４】
車輪フレーム１２とシートフレーム１５との間は、連結金具１８によって相対変位可能に連結されている。また、車輪フレーム１２とシートフレーム１５との間には、ダンパ２１が介装されている。ダンパ２１は、車輪フレーム１２を介して車輪１１から伝達された振動を緩衝する機能を果たす。ダンパ２１は、コイルばねやその他の受動装置で具体化してもよい。或いは、ダンパ２１として、アクティブサスペンションを用いてもよい。
【００２５】
シートフレーム１５は、上部にかご２４を着脱自在に受ける構造体である。かご２４は、樹脂或いは藤で作られている。また、かご２４の内部には、乗員としての乳児を寝かすシート２４ａが設けられている。図示の例では、車体１０を後方から押す操作者が乳児と対面できるように枕を前方に配置している。
【００２６】
シートフレーム１５とシート２４ａとの間には、振動付加ユニット２３の要部を構成する振動発生装置２３１が配設されている。振動付加ユニット２３は、本実施形態における刺激付与部の一例であり、図４に示したように、振動発生装置２３１と、Ｄ／Ａコンバータ２３２とを備えている。振動発生装置２３１は、内部にコイルばねとコイルばねを駆動する電磁アクチュエータとを備えている。Ｄ／Ａコンバータ２３２は、制御装置４０の制御により、振動発生装置２３１の電磁アクチュエータに出力電力を供給する。電磁アクチュエータは、制御装置４０に制御され、シートフレーム１５を加振する機能を奏する。
【００２７】
シート２４ａの底面には、振動センサ２６ａが取り付けられている。振動センサ２６ａは、シート２４ａの振動を検出し、所定の単位時間（例えば、０．１秒）当たりの振幅と周波数とを後述する制御装置４０に出力する。また、シート２４ａの底面には、加速度センサ２６ｂが取り付けられている。加速度センサ２６ｂは、シート２４ａの加速度に対応する出力信号を後述する制御装置４０に出力する。
【００２８】
フロントフレーム１６は、かご２４の前端を受ける構造体である。フロントフレーム１６は、取付金具２７を介してシートフレーム１５に取り付けられている。図示の実施形態では、フロントフレーム１６の適所に、指向性マイク１６ａが取り付けられている。指向性マイク１６ａは、制御装置４０に接続され、乗員としての乳児の声を検出し、制御装置４０に出力する。
【００２９】
リアフレーム１７は、かご２４の後端を受ける構造体である。リアフレーム１７は、取付金具２８と図略の支持フレームとを介してシートフレーム１５に取り付けられている。
【００３０】
リアフレーム１７の上部は、フロントフレーム１６よりも高く設定されており、上端部分が幾分後方に屈曲して好適なハンドル１７ａを構成している。ハンドル１７ａには、操作部を構成する種々の機器が装備されている。
【００３１】
図３および図４を参照して、ハンドル１７ａの長手方向両側には、樹脂製のグリップ１７ｂが取り付けられている。両グリップ１７ｂの間には、ＣＣＤカメラ１７ｃが装備されている。ＣＣＤカメラ１７ｃは、ハンドル１７ａを把持して乗り物Ａを押す操作者の顔面を撮像するためのものである。ＣＣＤカメラ１７ｃの隣には、マイク１７ｄが装備されている。マイク１７ｄは、操作者の会話状況を検出するためものである。マイク１７ｄの隣には、ロック操作ボタン１７ｅが設けられている。ロック操作ボタン１７ｅは、ロック機構１４のエアシリンダ１４ｄを駆動するためものであり、初期状態から一度押すとロック機構１４がロックし、再度押すとロック機構１４がロックを解除するように設定されている。ロック操作ボタン１７ｅの隣には、音声操作ボタン１７ｆが設けられている。音声操作ボタン１７ｆは、後述するスピーカ６０１から出力される音声をＯＮ／ＯＦＦするためのものである。音声操作ボタン１７ｆの隣には、振動操作ボタン１７ｇが設けられている。振動操作ボタン１７ｇは、振動付加ユニット２３の振動発生装置２３１をＯＮ／ＯＦＦするためのものである。これらの要素１７ｃ〜１７ｇは、制御装置４０に接続されている。
【００３２】
次に、ハンドル１７ａには、操作パネル３０が取り付けられている。操作パネル３０は、ハンドル１７ａに取り付けられる一対のアーム３１と、アーム３１に保持される筐体３２と、筐体３２に設けられた液晶パネル３３と、液晶パネル３３の側部に配置された操作部とを備えている。操作部は、電源ボタン３４、乗員登録ボタン３５、並びに操作者登録ボタン３６を備えている。
【００３３】
アーム３１は、基端部分がハンドル１７ａのグリップ１７ｂの端部に設けられ、軸回りに位置調整可能な状態でハンドル１７ａに片持ち状に保持されている。アーム３１は、両者間に筐体３２を挟持している。
【００３４】
筐体３２は、内部に制御基板を有している。制御基板は、制御装置４０に接続されている。制御基板は、電源ボタン３４の操作でＯＮ／ＯＦＦされる。ＯＮのとき、制御基板は、各ボタン３５、３６からの入力を制御装置４０に伝達する。また、制御装置４０の運転状況を文字列やアイコンで液晶パネル３３に表示する。
【００３５】
液晶パネル３３は、タッチパネルで構成されており、キーボード等のＧＵＩを表示して、ユーザ名を登録することができるようになっている。なお、操作パネル３０に適切なインターフェースを設けて、リムーバブルメディアを装着し、制御装置４０にデータを供したり、制御装置４０の補助記憶装置に記憶されているプログラムを更新することができるようにしてもよい。
【００３６】
図１を参照して、フロントフレーム１６には、音声再生ユニット６０の要部を構成するスピーカ６０１が、支柱６１を介して取り付けられている。音声再生ユニット６０は、本実施形態における刺激付与部の一例であり、図４に示したように、スピーカ６０１と、Ｄ／Ａコンバータ６０２とを備えている。スピーカ６０１は、かご２４に向けられている。Ｄ／Ａコンバータ６０２は、制御装置４０の制御により、スピーカ６０１から音声を出力する電力を供給する。スピーカ６０１からの音声出力は、上述した音声操作ボタン１７ｆによってもＯＮ／ＯＦＦすることが可能になっている。
【００３７】
図４を参照して、制御装置４０は、マイクロプロセッサやメモリ、並びに電源装置を含むユニットである。電源装置の給電経路は、電源ボタン３４でＯＮ／ＯＦＦされる。制御装置４０には、上述した各要素の他、記憶装置５０が接続されている。記憶装置５０は、例えば不揮発性メモリで構成されている。
【００３８】
制御装置４０は、車体１０を推進している操作者を識別する操作者識別部４０１と、識別された操作者が会話しているか否かを検出する会話検出部４０２と、検出された会話を分析して刺激付与の要否を判定する刺激要否判定部４０３と、刺激付与制御部４０４とを論理的に備えている。後述するように、刺激要否判定部４０３は、操作者が乳児以外の第三者と会話している場合に、刺激の出力が必要であると判定する。この判定に基づいて、刺激付与制御部４０４が振動付加ユニット２３や音声再生ユニット６０を作動する。このように本実施形態では、振動付加ユニット２３、音声再生ユニット６０、並びに刺激付与制御部４０４が、刺激要否判定部４０３の要否判定に基づいて、乗員に快適な刺激を付与する刺激付与部を構成している。
【００３９】
また、制御装置４０は、乗員を識別する乗員識別部４０５を論理的に備えている。後述するように、刺激要否判定部４０３は、操作者が乗員と会話していると場合には、刺激の付与を不要と判定するようになっている。
【００４０】
また、制御装置４０は、ロック機構１４を作動させるロック制御部４０６を論理的に備えている。後述するように、ロック制御部４０６は、刺激が出力されるとき、換言すれば、操作者が不注意に陥りやすい時に乗り物Ａの車輪１１をロックする機能を備えている。
【００４１】
記憶装置５０には、乗員に関するデータを記憶する乗員データ５０１、操作者に関するデータを記憶する操作者データ５０２、音声コンテンツに関するデータを記憶する音声コンテンツ５０４、並びに振動に関するデータを記憶する出力振動データ５０５を備えている。これらは、何れも論理的に二次元マトリックスで構成された複数のオブジェクトまたはエンティティである。
【００４２】
乗員データ５０１、操作者データ５０２のデータは、後述する登録判定処理（図５、図６）に基づいて登録される。本実施形態において、操作者データ５０２は、操作者識別部４０１が認識した人物の特徴を人物毎に記憶する操作者記憶部に相当する。この操作者データ５０２には、乗員が好ましくないと感じている人物の特徴を有するＢＫ登録者を識別するためのＢＫ登録者フラグ５０３を含んでいる。このＢＫ登録者フラグ５０３に値が書き込まれると、当該操作者は、乗員が好ましくないと感じている人物として操作者識別部４０１に識別される。ＢＫ登録者フラグ５０３には、後述する運転状況判定に基づいて、値が自動登録される。音声コンテンツ５０４は、予め製造時に登録されたものを液晶パネル３３の操作に基づいて選定することができるようになっている。或いは、操作パネル３０にＵＳＢ等のインターフェースを設け、乗員や操作者の好みのコンテンツを登録することができるようにしてもよい。出力振動データ５０５のデータは、予め実験で設定された振動特性（振幅、周波数）を登録したものである。
【００４３】
次に、乗り物Ａの動作を説明する。
【００４４】
まず、初期状態においては、乗員並びに操作者の登録作業が必要となる。
【００４５】
図５を参照して、電源ボタン３４が投入された後、制御装置４０は、乗員データ５０１に乗員が登録されているか否かを判定する（ステップＳ１）。乗員が登録されていない場合、制御装置４０は、液晶パネル３３に乗員登録ボタン３５の操作を促す登録ボタン操作表示を実行する（ステップＳ２）。このステップＳ２では、液晶パネル３３に「赤ちゃんボタンを押して下さい」という文字列、または同趣旨の文字列やアイコンが表示される。
【００４６】
次いで、制御装置４０は、乗員登録ボタン３５の操作を待機する（ステップＳ３）。乗員登録ボタン３５が操作されると、制御装置４０は、指向性マイク１６ａが検出した乗員の音声に基づいて、乗員の音声をピックアップする（ステップＳ４）。このステップＳ４では、液晶パネル３３に「赤ちゃんをあやして下さい」という文字列や同趣旨のアイコンを表示して、操作者が乗員の発声を促すように指示してもよい。
【００４７】
制御装置４０は、指向性マイク１６ａから検出された音声のピックアップに成功したか否かを検証する。次いで、制御装置４０は、乗員の認識の成否を判定する（ステップＳ５）。仮に成功した場合には、乗員を認識するパラメータを乗員データ５０１に登録する（ステップＳ６）。次いで、登録が完了した旨の文字列やアイコンを所定時間表示し、次のステップに移行する（ステップＳ７）。ステップＳ１で乗員データが既に登録されている場合も同様である。
【００４８】
他方、ステップＳ５で乗員の音声認識に失敗した場合、認識を失敗した旨の文字列やアイコンを表示する（ステップＳ８）。その後、所定時間経過するのを待機し（ステップＳ９）、経過後は、ステップＳ１に移行する。乗員の登録が終了した場合、または既に乗員が登録されている場合（ステップＳ１でＮＯの場合）、制御装置４０は、図６示す操作者データ登録に関する処理を実行する。
【００４９】
次に、図６を参照して、制御装置４０は、操作者データ５０２に操作者が登録されているか否かを判定する（ステップＳ１１）。操作者が登録されていない場合、制御装置４０は、液晶パネル３３に操作者登録ボタン３６の操作を促す登録ボタン操作表示を実行する（ステップＳ１２）。このステップでは、液晶パネル３３に「ピアレントボタンを押して下さい」という文字列、または同趣旨の文字列やアイコンが表示される。
【００５０】
次いで、制御装置４０は、操作者登録ボタン３６の操作を待機する（ステップＳ１３）。操作者登録ボタン３６が操作されると、制御装置４０は、ＣＣＤカメラ１７ｃで操作者の顔を撮像する（ステップＳ１４）。
【００５１】
制御装置４０は、ＣＣＤカメラ１７ｃで撮像された画像の取得に成功したか否かを検証する（ステップＳ１５）。仮に成功した場合には、操作者を認識するパラメータを操作者データ５０２に登録する（ステップＳ１６）。次いで、登録が完了した旨の文字列やアイコンを所定時間表示し、次のステップに移行する（ステップＳ１７）。ステップＳ１１で操作者データが既に登録されている場合も同様である。
【００５２】
他方、ステップＳ１５で操作者の音声認識に失敗した場合、認識を失敗した旨の文字列やアイコンを表示する（ステップＳ１８）。その後、所定時間経過するのを待機し（ステップＳ１９）、経過後は、ステップＳ１１に移行する。
【００５３】
次に、図７を参照して、乗員および操作者の登録が終了した場合、或いは既に終了していた場合、制御装置４０は、乗り物Ａを押している操作者をＣＣＤカメラ１７ｃで識別する（ステップＳ２２）。次いで、検出された撮像データに基づき、当該操作者がＢＫ登録者フラグ５０３に値が登録されている人物であるか否かを判別する（ステップＳ２３）。仮にＢＫ登録者フラグ５０３に値が登録されていない人物が操作者であった場合、制御装置４０は、乗員がぐずり声を挙げているか否かを判定する（ステップＳ２４）。この判定は、指向性マイク１６ａで検出した乗員の声のパターンが、ぐずり声を識別するための所定の認識パターンと近似するか否かによって決定する。例えば、音声認識の際に演算されたパターンと認識パターンとの相関値を求め、演算された相関値が予め設定された値以内である場合は乗員がぐずり声をあげている、と判定する方式を採用すればよい。
【００５４】
乗員がぐずり声をあげていると判定した場合、制御装置４０は、操作者が未登録者であるか否かを判定する（ステップＳ２５）。仮に未登録者であった場合、制御装置４０は、ＣＣＤカメラ１７ｃで認識した操作者に係るデータを操作者データ５０２に登録し、当該ＢＫ登録者フラグ５０３に値を登録する（ステップＳ２６）。この操作により、同一人物が乗り物Ａを押しているときには、自動的に乗員が快適に感じる刺激を与えることができる。
【００５５】
他方、ステップＳ２４で乗員がぐずり声をあげていないと判定した場合、制御装置４０は、加速度センサ２６ｂの検出に基づき、乗り物Ａが所定時間停止しているか否かを判定する（ステップＳ２７）。
【００５６】
ステップＳ２７で乗り物Ａの停止が検出されなかった場合（ＮＯの場合）、制御装置４０は、ステップＳ２２に移行し、上述した制御を繰り返す。他方、乗り物Ａが所定時間停止している場合（ＹＥＳの場合）、マイク１７ｄの検出に基づき、操作者が会話しているか否かを判別する（ステップＳ２８）。これは、乗員にとって、操作者が他人と話しをしている場合には、不快感や不安感を覚え、ぐずつきの原因となるからである。仮に操作者が会話をしていると判定した場合、制御装置４０は、後述する会話分析サブルーチンを実行する（ステップＳ２９）。この会話分析サブルーチンに基づき、制御装置４０は、操作者が乗員以外の第三者と会話しているか否かを判別する（ステップＳ３０）。仮に、第三者と会話していると判定した場合、制御装置４０は、後述する所定のステップを経て、乗り物Ａに振動を印可する。
【００５７】
ステップＳ２８で、会話が検出されなかった場合、或いは、ステップＳ３０で第三者と会話していると判定されなかった場合、制御装置４０は、ステップＳ２２に移行する。なお、ステップＳ２２以下の制御を実行している間に、操作ボタン１７ｅ〜１７ｇが操作された場合には、それぞれの操作ボタン１７ｅ〜１７ｇに基づいて、対応するユニットが制御されるよう、制御装置４０は、割り込み処理を実行する。
【００５８】
次に、ステップＳ２３において、操作者がＢＫ登録者フラグ５０３に値が登録されている人物であった場合、ステップＳ２４において、乗員のぐずり声が検出された場合、ステップＳ２７において、乗り物Ａが所定時間停止していた場合、或いは、ステップＳ３０において、第三者と操作者が会話していると判定した場合、制御装置４０は、図８以下の刺激出力処理を実行する。
【００５９】
図８を参照して、この刺激出力処理では、制御装置４０は、コンテンツ出力をまず実行する（ステップＳ３２）。このコンテンツ出力では、予め液晶パネル３３で設定されたコンテンツが、音声コンテンツ５０４から選定され、音声再生ユニット６０のスピーカ６０１から音声として出力（再生）される。
【００６０】
次に、制御装置４０は、加速度センサ２６ｂの検出結果に基づき、車体１０が停止しているか否かを判定する（ステップＳ３３）。仮に車体１０が停止していると判定した場合、制御装置４０は、ロック機構１４のエアシリンダ１４ｄを駆動し、ブレーキレバー１４ａを解除位置（図２（Ａ））からロック位置（図２（Ｂ））に切り換える（ステップＳ３４）。これにより、車軸１２ａが制動され、車輪１１がロックされる。
【００６１】
ステップＳ３４を実行して車体１０をロックした場合、または、ステップＳ３３で車体１０が走行中であると判定した場合、制御装置４０は、振動付加ユニット２３の振動発生装置２３１を駆動してかご２４を加振する（ステップＳ３５）。振動発生装置２３１による制御は、出力振動データ５０５のデータに基づき、振動センサ２６ａの出力に基づいてフィードバック制御を実行する。
【００６２】
次いで制御装置４０は、振動の出力を開始してからの時間が、予め設定されている停止時間を経過したか否かを判定する（ステップＳ３６）。なお、このステップＳ３６において、停止時間の起算点をコンテンツ出力（ステップＳ３２）の開始時としてもよい。停止時間を経過していると判定した場合、制御装置４０は、振動付加ユニット２３による加振や音声再生ユニット６０によるコンテンツの出力を停止し（ステップＳ３７）、ロック機構１４のロックを解除して（ステップＳ３８）、ステップＳ２３に移行する。他方、停止時間を経過していないと判定した場合、制御装置４０は、ステップＳ３２に戻って上記処理を繰り返す。
【００６３】
ステップＳ３６において停止時間を経過していないと判定した場合、制御装置４０は、ステップＳ３２に移行し、処理を繰り返す。なお、停止時間を経過していなくても、音声操作ボタン１７ｆや振動操作ボタン１７ｇが操作された場合には、制御装置４０は、強制的に対応する出力を強制停止するよう割り込み制御する。割り込み制御を実行した場合、図８のフローチャートは、当該強制停止されたユニットの処理をバイパスして停止時間までの出力制御を実行する。
【００６４】
次に、図７のフローチャートにおいて、操作者の会話が検出された場合の会話分析サブルーチンＳ２９について、図９を参照しながら説明する。
【００６５】
図９に示すように、会話分析サブルーチンでは、まず、制御装置４０は、指向性マイク１６ａの検出結果に基づいて音声認識を実行し（ステップＳ２９１）、会話をしていると判定された操作者が乗員と会話しているか否かを判定する（ステップＳ２９２）。仮に乗員と操作者の声が検出された場合、制御装置４０は、乗員が会話していると判定し（ステップＳ２９３）、メインルーチンに復帰する。他方、会話している相手が乗員ではないと判定した場合、制御装置４０は、他者と会話していると判定し（ステップＳ２９４）、メインルーチンに復帰する。
【００６６】
音声認識の具体的な方法としては、入力された音声信号から発話者が過去に認識した話者であるか新規に認識する話者であるかを判定する。発話者が新規に認識する話者であると判定された場合には、その発話者と認識パラメータとを関連づけて記憶する。他方、発話者が過去に認識した話者であると判定された場合には、その話者と関連づけられた認識パラメータを記憶する。制御装置４０は、入力された音声信号と話者と関連づけられた認識パラメータとから音声認識処理を行い、その認識結果に基づいて、認識パラメータを逐次更新する。このような処理方法では、認識パラメータが話者と関連づけられたより信頼性の高いものとなるので、高性能な音声認識が可能となる。従って、乗員と操作者が会話をしている場合には、予め音声が認識されている乗員および操作者の会話が高い精度で認識され、ステップＳ２９２の判定を実現することができる。このような音声認識方法は、例えば、特開２００１−５４８２公報に開示されているので、その詳細については、説明を省略する。
【００６７】
以上説明したように、本実施形態によれば、乗員としての乳児が快適な刺激を必要とする特定の場合、すなわち、操作者（多くの場合、操作者の母親）が第三者と会話している場合に、乳児に快適な刺激を与え、乳児が機嫌を損ねるのを未然に防止することができる。この種の手動推進乗り物に搭乗する乳児は、庇護者の挙動に極めて敏感である。とりわけ、手動推進乗り物が停止したり、第三者と立ち話をしたりしているときは、乳児は、窮屈な手動推進乗り物の中で退屈な環境に留まることを強いられることになる。他方、第三者と立ち話をしているとき、操作者は、会話に気をとられて、意外と乳児の置かれた境遇に気づきにくい側面がある。そこで、本実施形態では、そのような乳児にとって不遇な状況に置かれた場合に、快適な刺激を与えることとしているのである。その結果、乳児がぐずったり泣き出したりする前に、事前に乳児の機嫌をとるよう刺激が与えられるのである。そして、この刺激は、操作者の盲点となる特定の場合、すなわち、操作者が第三者と会話している場合に設定されている。従って、むやみに刺激を付与する構成に比べ、格段に乳児のニーズに適したタイミングないしシチュエーションで刺激を付与し、資源（バッテリ等）の節約に寄与することができる。
【００６８】
また本実施形態では、乳児を識別する乗員識別部４０５を備え、刺激要否判定部４０３は、操作者が乳児と会話している場合には、刺激の付与を不要と判定するものである。このため本実施形態では、操作者が会話しているときであっても、その話し相手が乳児である場合には、刺激の付与をひかえるようにしている。乳児であっても、母親の語りかけに呼応した振る舞いをする、或いは、母親と協働して交互に動作することは、よく知られている。そのような状況では、幼児は必ずしも不快な状況に置かれているとは限らないので、刺激の付与をひかえて、資源の節約を図るようにしているのである。
【００６９】
また本実施形態では、刺激付与部は、刺激付与制御部４０４の制御により振動を車体１０に付与する振動付加ユニット２３を備えている。このため本実施形態では、乳児にとって好ましい振動を刺激として与えることによって、乳児に安心感を与え、快適な気分を維持させることが可能になる。
【００７０】
また本実施形態では、刺激付与部は、刺激付与制御部４０４の制御により音声を出力する音声再生ユニット６０を備えている。このため本実施形態では、このため本実施形態では、乳児にとって好ましい音声を刺激として与えることによって、乳児に安心感を与え、快適な気分を維持させることが可能になる。
【００７１】
また本実施形態では、車体１０の停止状態を検出する停止状態検出センサとしての加速度センサ２６ｂを備え、刺激付与部としての振動付加ユニット２３または音声再生ユニット６０は、所定時間車体１０が停止していると加速度センサ２６ｂが検出した場合に、乳児に快適な刺激を付与するものである。このため本実施形態では、乳児がむずかりやすい乗り物Ａの停止時に快適な刺激を与えて、乳児の機嫌をとることができる。
【００７２】
また本実施形態では、車体１０の車輪１１をロックするロック機構１４と、刺激付与部としての振動付加ユニット２３が刺激を車体１０の停止時に出力する際にロック機構１４を作動させるロック制御部４０６とを備えている。このため本実施形態では、刺激が出力されるとき、換言すれば、操作者が不注意に陥りやすい時に乗り物Ａの車輪１１をロックし、安全性を確保することができる。
【００７３】
また本実施形態では、操作者識別部４０１が認識した人物の特徴を人物毎に記憶する操作者記憶部としての操作者データ５０２を備え、刺激要否判定部４０３は、操作者識別部４０１が現に認識した操作者が、操作者データ５０２に記憶されている特定の特徴を有する人物（ＢＫ登録者フラグ５０３に値が登録されている人物）であると判定した場合には、刺激の出力が必要であると判定するものである。このため本実施形態では、乳児が好ましくないと感じている人物が操作者である場合に、事前に刺激を出力して乳児がむずかるのを事前に防止することができる。
【００７４】
また本実施形態では、操作者識別部４０１が認識した人物が操作者データ５０２に未登録であって、且つ乳児がぐずっている場合には、刺激の出力が必要な特定の特徴を有する人物として当該人物を操作者データ５０２に登録するためのＢＫ登録者フラグ５０３を備えている。このため本実施形態では、乳児のいやがる人物を自動認識し、登録して、事後の刺激出力判定に供することができる。
【００７５】
また本実施形態では、乳児に刺激を出力するための種々の操作ボタン（音声操作ボタン１７ｆ、振動操作ボタン１７ｇ、液晶パネル３３等）を備えている。このため本実施形態では、操作者の判断で適切に刺激を出力することができる。
【００７６】
上述した実施の形態は、本発明の好ましい具体例を例示したものに過ぎず、本発明は上述した実施形態に限定されない。
【００７７】
例えば、図７のステップＳ２７において、所定時間、乗り物Ａが停止していると判定される場合（ＹＥＳの場合）には、直ちにステップＳ３２以下の制御を実行し、停止が検出されない場合（ＮＯの場合）には、ステップＳ２８に移行するようにしてもよい。これは、それまで心地よい走行振動に身を委ねて静かにしていた乳児が、乗り物Ａの停止を契機に不安に駆られて騒ぎ出すことを未然に防止するためである。この態様では、乗り物Ａの停止中にも、走行中と似たような振動を加え続けることにより、乗員の不安感や不快感を払拭して静粛を保つことができる。
【００７８】
その他、本発明の特許請求の範囲内で種々の変更が可能であることはいうまでもない。
【符号の説明】
【００７９】
Ａ  乗り物
１０  車体
１１  車輪
１４  ロック機構
１６ａ  指向性マイク
１７ｃ  ＣＣＤカメラ
１７ｄ  マイク
１７ｅ  ロック操作ボタン
１７ｆ  音声操作ボタン
１７ｇ  振動操作ボタン
２３  振動付加ユニット（刺激付与部の一例）
２６ｂ  加速度センサ（停止状態検出センサの一例）
３０  操作パネル（操作部の一例）
４０  制御装置
５０  記憶装置
６０  音声再生ユニット（刺激付与部の一例）
４０１  操作者識別部
４０２  会話検出部
４０３  刺激要否判定部
４０４  刺激付与制御部（刺激付加部の一例）
４０５  乗員識別部
４０６  ロック制御部
５０２  操作者データ
５０３  登録者フラグ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2011245933.tif 000009
【図８】
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【図９】
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