(57)【要約】      （修正有）【課題】車両振動やモータ振動が伝達しても、ビビリ音等の不快な音を抑制することができる電動パワーステアリング装置を提供する。【解決手段】制御ユニット１９は、制御基板２４を収納し、カバー縁部がハウジング４に固定され、制御基板の制御回路を実装している基板面に保護板部が対面したユニットカバー２６を備えている。この保護板部の面中央部は、制振部（内側カバー２５，連結筒部２５ｄ及び連結ネジ４２）を介してハウジングに固定されている。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ステアリング操作を補助する操舵補助力が発生する電動モータと、当該電動モータを駆動制御する制御回路を実装した制御基板を含む制御ユニットと、をハウジングの外周に装着した電動パワーステアリング装置において、
前記制御ユニットは、前記制御基板を収納し、カバー縁部が前記ハウジングに固定され、前記制御基板の前記制御回路を実装している基板面に保護板部が対面しているユニットカバーを備え、
前記保護板部の面中央部は、制振部を介して前記ハウジングに固定されていることを特徴とする電動パワーステアリング装置。
【請求項２】
前記ユニットカバーは、金属製の部材であることを特徴とする請求項１記載の電動パワーステアリング装置。
【請求項３】
前記制振部は、前記保護板部の内側に配置され、前記ハウジングに固定されながら前記基板面を覆っている内側カバーと、この内側カバー部及び前記保護板部の前記面中央部を一体に連結する連結部と、で構成されていることを特徴とする請求項１又は２記載の電動パワーステアリング装置。
【請求項４】
前記内側カバーは、合成樹脂製の部材であることを特徴とする請求項３記載の電動パワーステアリング装置。
【請求項５】
前記ハウジング内部にトルクセンサを配置し、このトルクセンサに接続されている複数の外部接続端子を前記ハウジングから外部に突出させ、これら複数の外部接続端子の夫々を、前記制御基板に設けた複数のスルーホールに半田付けにより電気的に接続する構造とし、前記内側カバーは、前記制御回路への半田の飛散を防止する部材として機能することを特徴とする請求項３又は４に記載の電動パワーステアリング装置。
【請求項６】
前記ハウジングは、前記電動モータで発生した操舵補助力をステアリング系に伝達するウォーム減速機構を内蔵した減速ギヤボックスであることを特徴とする請求項１乃至５の何れか１項に記載の電動パワーステアリング装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、操舵系に対して操舵補助力を付与する電動モータと、該電動モータへの通電状態を前記操舵系の操舵トルクに応じて制御する制御ユニットとを備えた電動パワーステアリング装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
電動モータ及び制御ユニットを減速ギヤボックスに装着した機電一体型の電動パワーステアリング装置が知られており、制御ユニットは、操舵補助力を伝達する電動モータを駆動制御する制御回路を実装した制御基板を収納している（例えば、特許文献１、特許文献２）。
制御ユニットは、減速ギヤボックスの外周に装着され、制御基板の制御回路を実装している基板面を覆うユニットカバーを備えており、特許文献１のユニットカバーは樹脂製で形成されている。
しかし、特許文献１の樹脂製のユニットカバーは、肉厚を厚くした部材であっても衝撃力に対する耐性が弱いため、樹脂製のユニットカバーが損傷してしまうと、収納している制御基板に影響を与えるおそれがある。
【０００３】
そこで、特許文献２のユニットカバーは、金属製のユニットカバーとするとともに、制御基板の制御回路を実装している基板面を覆う保護板部に、衝撃補強部（補強リブ）を設けることで衝撃力に対する耐性を強くしている。金属製のユニットカバーは、制御ユニット内部で発生した電磁波が外部に放出、或いは、外部から制御ユニット内部に電磁波が侵入するのを防止する機能を有する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００１−１９６７７０号公報
【特許文献２】特開２００９−２３４５８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、車両から減速ギヤボックスに伝達される車両振動、或いは電動モータから伝達されるモータ振動は、制御ユニットのユニットカバーに伝達されていき、ユニットカバーが大きく振動して共鳴すると、ビビリ音等の不快な音が発生する。
特許文献２のユニットカバーは、衝撃補強部（補強リブ）を設けることで衝撃耐性を有しているが、車両振動、モータ振動を減衰するまでの効果は期待できず、ビビリ音等の不快な音が発生するおそれがある。
【０００６】
そこで、本発明は、上記従来例の未解決の課題に着目してなされたものであり、制御ユニット内部で発生した電磁波が外部に放出、或いは、外部から制御ユニット内部に電磁波が侵入するのを防止することができ、且つ、衝撃力が加わっても衝撃耐性に優れ、収納している制御基板を確実に保護することができるユニットカバーを備えるとともに、車両振動やモータ振動が伝達しても、ビビリ音等の不快な音を抑制することができる電動パワーステアリング装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するために、請求項１に係る電動パワーステアリング装置は、ステアリング操作を補助する操舵補助力が発生する電動モータと、当該電動モータを駆動制御する制御回路を実装した制御基板を含む制御ユニットと、をハウジングの外周に装着した電動パワーステアリング装置において、前記制御ユニットは、前記制御基板を収納し、カバー縁部が前記ハウジングに固定され、前記制御基板の前記制御回路を実装している基板面に保護板部が対面しているユニットカバーを備え、前記保護板部の面中央部は、制振部を介して前記ハウジングに固定されている。
【０００８】
この発明によると、車両からハウジングに車両振動が伝達、或いは電動モータからモータ振動が伝達されると、ユニットカバーの保護板部の面中央部は、制振部を介してハウジングに固定されているので、保護板部が小さな振幅で振動して伝達された振動が減衰しやすくなる。このため、ユニットカバーは、車両振動、モータ振動が伝達しても不快な音が発生しにくい構造となる。
【０００９】
また、請求項２記載の発明は、請求項１記載の電動パワーステアリング装置において、前記ユニットカバーは金属製の部材である。
この発明によると、金属製のユニットカバーを備えたことで、衝撃力に対する耐性を向上させることができるとともに、制御ユニット内部で発生した電磁波が外部に放出されるのを防止し、外部から制御ユニット内部に電磁波が侵入するのを防止する機能を向上させることができる。
【００１０】
また、請求項３記載の発明は、請求項１又は２記載の電動パワーステアリング装置において、前記制振部が、前記保護板部の内側に配置され、前記ハウジングに固定されながら前記基板面を覆っている内側カバーと、この内側カバー部及び前記保護板部の前記面中央部を一体に連結する連結部とで構成されている。
この発明によると、ハウジングに固定された内側カバーと、この内側カバーと保護板部の面中央部を連結する連結部が、ユニットカバーの保護板部の面中央部を確実に保持する。また、内側カバーは制御基板の基板面を覆っているので、衝突の際の制御回路の保護効果を高めることができる。
【００１１】
また、請求項４記載の発明は、請求項３記載の電動パワーステアリング装置において、前記内側カバーが、合成樹脂製の部材である。
この発明によると、ユニットカバーと合成樹脂製の内側カバーとの二重構造としたことで、衝撃力に対する耐性をさらに向上させることができるとともに、電磁波の放出、侵入防止の機能をさらに向上させることができる。また、振動を減衰させることができる。
【００１２】
また、請求項５記載の発明は、請求項３又は４に記載の電動パワーステアリング装置において、前記ハウジング内部にトルクセンサを配置し、このトルクセンサに接続されている複数の外部接続端子を前記ハウジングから外部に突出させ、これら複数の外部接続端子の夫々を、前記制御基板に設けた複数のスルーホールに半田付けにより電気的に接続する構造とし、前記内側カバーは、前記制御回路への半田の飛散を防止する部材として機能するようにした。
この発明によると、電動パワーステアリング装置の組立作業の能率化を図ることができる。
【００１３】
さらに、請求項６記載の発明は、請求項１乃至５の何れか１項に記載の電動パワーステアリング装置において、前記ハウジングは、前記電動モータで発生した操舵補助力をステアリング系に伝達するウォーム減速機構を内蔵した減速ギヤボックスである。
この発明によると、電動モータ及び減速ギヤボックスの組立を容易に行なうことができる。
【発明の効果】
【００１４】
本発明に係る電動パワーステアリング装置によると、車両からハウジングに車両振動が伝達、或いは電動モータからモータ振動が伝達されても、ユニットカバーの保護板部の面中央部は、制振部を介してハウジングに固定されているので、保護板部が小さな振幅で振動して伝達された振動が減衰しやすくなる。このため、車両振動、モータ振動が伝達しても静音性を高めた電動パワーステアリング装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明に係る電動パワーステアリング装置の一実施形態を示した斜視図である。
【図２】電動パワーステアリング装置を構成する減速ギヤボックスの要部を示す縦断面図である。
【図３】電動パワーステアリング装置を構成する制御ユニットの分解斜視図である。
【図４】本発明に係る制御ユニットと従来構造の制御ユニットの構造を比較した概略図である、
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、本発明を実施するための最良の形態（以下、実施形態という。）を、図面を参照しながら詳細に説明する。
図１は、本発明に係る電動パワーステアリング装置を車両前方から示した斜視図である。
図１の符号１はコラム型の電動パワーステアリング装置であり、ステアリングホイール（図示せず）に連結されたステアリングシャフト２を回転自在に内装するステアリングコラム３に、減速ギヤボックス４が連結され、この減速ギヤボックス４に、軸方向がステアリングコラム３の軸方向と直交する方向に延長された電動モータ５が配設されている。
【００１７】
ステアリングコラム３は、内管３ａ及び外管３ｂの２重管構造となっている。そして、ステアリングコラム３の内管３ａ及び減速ギヤボックス４が、アッパ取付けブラケット６及びロア取付けブラケット７によって車体側に取付けられている。
ロア取付けブラケット７は、車体側部材に取付けられる取付け板部７ａと、この取付け板部７ａの下面から左右方向に所定間隔を保って平行に延長する一対の支持板部７ｂとで形成されている。そして、支持板部７ｂの下端が、減速ギヤボックス４の車体前方側に一体形成された支持部４ｂに枢軸７ｃを介して回動自在に連結されている。
【００１８】
アッパ取付けブラケット６は、一対のフランジ６ａと、これらフランジ６ａの下端に固定されて左右（車幅）方向に離間している１対の支持板部６ｃと、これら一対の支持板部６ｃに形成されたステアリングコラム３の外管３ｂを支持するチルト機構６ｄとを備えている。フランジ６ａにはスリット６ａ１が形成されており、このスリット６ａ１に離脱用カプセル６ｂが嵌め込まれている。この離脱用カプセル６ｂにはボルト貫通孔６ｂ１が形成されており、離脱用カプセル６ｂの下方からボルト貫通孔６ｂ１に貫通した固定ボルト（不図示）を車体側部材（不図示）にねじ込むことで、フランジ６ａが車体側部材に取付けられている。
【００１９】
そして、チルト機構６ｄのチルトレバー６ｇを回動させ、外管３ｂの支持状態を解除することにより、ステアリングコラム３をロア取付けブラケット７の枢軸７ｃを中心として上下にチルト位置調整可能とされている。
ステアリングシャフト２は、図２に示すように、上端がステアリングホイールに連結される入力軸２ａと、この入力軸２ａの下端でトーションバー２ｂを介して連結されたトーションバー２ｂを覆う出力軸２ｃとで構成されている。
【００２０】
減速ギヤボックス４は、図１及び図２に示すように、電動モータ５の出力軸（不図示）に連接されたウォーム１１を収納するウォーム収納部１２と、このウォーム収納部１２の下側にその中心軸と直交する中心軸を有しウォーム１１に噛合するウォームホイール１３を収納するウォームホイール収納部１４と、このウォームホイール収納部１４の車体後方側に一体に同軸的に連結されたトルクセンサ１５を収納するトルクセンサ収納部１６と、ウォーム収納部１２の開放端面に形成された電動モータ５を取付けるモータ取付け部１７と、トルクセンサ収納部１６の車体後端に形成された筒状のコラム取付け部１８と、ウォーム収納部１２とウォームホイール収納部１４の一部に跨がって形成された制御ユニット１９を装着する制御ユニット装着部２０とを備えている。そして、減速ギヤボックス４のコラム取付け部１８に、ステアリングコラム３の車体前端部が外嵌されて連結されている。
【００２１】
ここで、トルクセンサ１５は、図２に示すように、ステアリングシャフト２の入力軸２ａ及び出力軸２ｃ間の捩じれ状態を磁気的に検出してステアリングシャフト２に伝達された操舵トルクを一対の検出コイル１５ａ及び１５ｂで検出するように構成され、これら一対の検出コイル１５ａ，１５ｂの巻き始め及び巻き終わりに夫々ステアリングコラム３の中心軸と直交する方向に平行に外部に突出する外部接続端子１５ｃ，１５ｄ及び１５ｅ，１５ｆが接続され、これら外部接続端子１５ｃ〜１５ｆの突出部が中央部でステアリングコラム３の中心軸と平行に折り曲げられてＬ字状に形成されている。
【００２２】
電動モータ５は、図１に示すように、その取付けフランジ５ｂに近い位置における制御ユニット装着部２０に装着された制御ユニット１９に近接対向する位置に接続端子（不図示）が形成されている。そして、具体的には示さないが、接続端子の夫々は、底部中央にアーマチュア挿通孔を有する合成樹脂製のブラシ支持体内に互いに絶縁されて配設され、２組のブラシに個別に接続された円弧状の接続端子の互いに対向する一端に一体に形成されている。
【００２３】
減速ギヤボックス４に形成された制御ユニット装着部２０は、具体的には示さないが、ウォーム収納部１２とその下側のウォームホイール収納部１４の上部側とで車体後方側を向いて形成されている平坦取付け面と、この平坦取付け面及びトルクセンサ収納部１６の上面に形成した平坦取付け面に対して直交し、左右方向に長尺方向が延在する矩形状のユニット載置面とで左右方向から見てＬ字状に形成されている。
ここで、制御ユニット装着部２０のユニット載置面の左右方向の中央部には、トルクセンサ１５を収納しているトルクセンサ収納部１６の内部空間に連通する開口部（不図示）が形成されており、この開口部を通過してトルクセンサ１５の外部接続端子１５ｃ〜１５ｆがユニット載置面の上方に突出して設けられている。
【００２４】
また、モータ取付け部１７の車体後端面にも、車体後方側を向いて形成されている平坦取付け面と平行でこの平坦取付け面より車体後方側の位置に幅狭のフレーム取付け面（不図示）が形成されている。
制御ユニット装着部２０に装着される制御ユニット１９は、図３に示すように、放熱プレート２１と、パワー基板２２と、長方形枠状のフレーム２３と、制御基板２４と、内側カバー２５と、外側カバー２６とを備えている。
【００２５】
放熱プレート２１は、制御ユニット装着部２０の平坦取付け面に放熱グリースを介して直接固定される。パワー基板２２は、電動モータ５を駆動制御する電界効果トランジスタ等のパワースイッチング素子で構成されるＨブリッジ回路やこのＨブリッジ回路のパワースイッチング素子を駆動するパルス幅変調回路等のディスクリート部品２２ａ，２２ｂが実装される。
【００２６】
制御基板２４は、フレーム２３の正面に取付けられ、トルクセンサ１５の外部接続端子１５ｃ〜１５ｆを直接挿通するスルーホール２４ａ〜２４ｄが穿設され、トルクセンサ１５からのトルク検出値や図示しない車速センサからの車速検出値に基づいて操舵補助電流指令値を算出し、この操舵補助電流指令値と電動モータ５に出力するモータ電流の検出値とに基づいて電流フィードバック制御を行ってパワー基板２２のパルス幅変調回路への電圧指令値を算出することにより、電動モータ５で発生させる操舵補助力を制御するマイクロコントロールユニット（ＭＣＵ）やその周辺機器等のディスクリート部品２４ｅが実装される。
【００２７】
フレーム２３はパワー基板２２を囲繞する部材であって、長方形枠状のフレーム本体２３ａと、このフレーム本体２３ａの左端に形成され、減速ギヤボックス４のフレーム取付け面に固定される取付け板部２３ｂと、この取付け板部２３ｂ上に固定され電動モータ５の接続端子に電気的に接続する端子台２３ｃと、フレーム本体２３ａの右端に固定された雌型コネクタ４５とを備えている。雌型コネクタ４５は、図示しないがバッテリに電源用雄型コネクタを介して接続される電源コネクタ４５ａと、車体の各部の制御機器とのデータの授受を行うＣＡＮなどのネットワークに接続する信号コネクタ４５ｂとを備えている。パワー基板２２及び制御基板２４は、接続端子２２ｃを介して接続されている。
内側カバー２５は樹脂製の部材であり、矩形状の平板部２５ａと、この平板部２５ａの縁部に形成したネジ挿通穴２５ｂと、これらネジ挿通穴２５ｂに対応する平板部２５ａの下面に固定された中空円筒形状の複数の脚部２５ｃと、平板部２５ａの上面中央部に固定され、ネジ穴２５ｄ１を形成した連結筒部２５ｄとを備えた部材である。
【００２８】
そして、平板部２５ａの上方から各ネジ挿通穴２５ｂ、脚部２５ｃのネジ挿通穴に挿通した固定ネジ４０を、フレーム２３に形成した内側カバー固定用のネジ穴４１にねじ込むことで、内側カバー２５は、パワー基板２２及び制御基板２４を覆った状態でフレーム２３に固定される。
外側カバー２６は金属製の部材であり、内側カバー２５を覆う矩形状の第１保護板部２８と、この第１保護板部２８の長尺方向の縁部から直交して延在している第２及び第３保護板部２９，３０と、第１保護板部２８の短尺方向の縁部から第２及び第３保護板部２９，３０と同一方向に延在している第４及び第５保護板部３１，３２と、第２保護板部２９、第４及び第５保護板部３１，３２の端部からカバー外方に直交する方向に形成されているネジ挿通孔を有する複数の固定片３４とを備えている。
【００２９】
第４保護板部３１には、雌型コネクタ４５の外周を囲む切欠き３１ａが形成されている。
ここで、第１保護板部２８の中央部にはネジ挿通穴２８ａが形成されており、このネジ挿通穴２８ａに挿通した連結ネジ４２を、フレーム２３に固定された内側カバー２５の連結筒部２５ｄのネジ穴２５ｄ１にねじ込む。これにより、外側カバー２６の第１保護板部２８は、連結ネジ４２を介して内側カバー２５の平板部２５ａに一体化される。
【００３０】
そして、制御ユニット１９の放熱プレート２１及びフレーム２３を減速ギヤボックス４の制御ユニット装着部２０に固定し、外側カバー２６も、図３に示すように、固定片３４のネジ挿通孔に挿通した固定ネジ４３を制御ユニット装着部２０のネジ穴（不図示）にねじ込むことで、減速ギヤボックス４の制御ユニット装着部２０に、制御ユニット１９が装着される。また、フレーム２３の取付け板部２３ｂに固定されている端子台２３ｃと、電動モータ５の接続端子とを電気的に接続する。なお、電気的に接続された端子台２３ｃ及び電動モータ５の接続端子は、図１の符号２７で示す合成樹脂製の端子カバーで覆われている。
【００３１】
次に、上記実施形態の動作を説明する。
車体の図示しないイグニッションスイッチをオン状態としてパワー基板２２及び制御基板２４にバッテリから電力を供給すると、マイクロコントロールユニット（ＭＣＵ）によって操舵補助制御処理が実行されて、トルクセンサ１５及び図示しない車速センサの検出値に基づいて操舵補助電流指令値が算出される。この操舵補助電流指令値とモータ電流検出部で検出したモータ電流とに基づいて電流フィードバック処理を実行して、電圧指令値を算出する。この電圧指令値をパワー基板２２のゲート駆動回路に供給してＨブリッジ回路を制御することにより、電動モータ５にモータ駆動電流が流れて電動モータ５を正転又は逆転方向に必要とする操舵補助力を発生するように駆動する。
このため、電動モータ５からステアリングホイールの操舵トルクに応じた操舵補助力が発生され、この操舵補助力がウォーム１１及びウォームホイール１３を介してステアリングシャフト２の出力に伝達されることにより、ステアリングホイールを軽い操舵力で操舵することができる。
【００３２】
次に、本実施形態の作用効果について、図４を参照して説明する。
図４（ａ）は、従来（例えば特許文献１，２）の制御ユニットに設けられている単一のユニットカバーを概略的に示したものである。車両から減速ギヤボックス４に車両振動が伝達、或いは電動モータ５からモータ振動が伝達されると、従来装置の単一のユニットカバーは、制御基板を覆っている保護板部が縁部のみが変形を拘束されているので、図に示すように大きな振幅で振動して共鳴し、ビビリ音等の不快な音を発生しやすい。
【００３３】
これに対して、図４（ｂ）に示すように、本実施形態の制御ユニット１９は、外側カバー２６の第１保護板部２８の中央部が、連結筒部２５ｄ、連結ネジ４２を介して内側カバー２５に連結されているので、車両振動、モータ振動が伝達されても小さな振幅で振動し、伝達された振動が減衰しやすい構造となる。したがって、本実施形態の外側カバー２６は、車両振動、モータ振動が伝達しても不快な音が発生しにくい構造となるので、静音性を高めた電動パワーステアリング装置１を提供することができる。
【００３４】
また、本実施形態の制御ユニット１９は、連結筒部２５ｄ及び連結ネジ４２を介して一体化された２重構造の外側カバー２６及び内側カバーが、車両後方からの衝撃力を受ける構造としているので、衝撃力に対する耐性を向上させて制御基板２４等の実装部品を確実に保護することができる。
また、外側カバー２６は金属製部材で形成されており、内側カバー２５は合成樹脂製部材で形成されているので、単一のユニットカバーで構成した従来装置と比較して、制御ユニット１９内部で発生した電磁波が外部に放出されるのを防止し、外部から制御ユニット１９内部に電磁波が侵入するのを防止する機能を向上させることができる。
【００３５】
さらに、内側カバー２５は制御基板２４を覆った状態で配置されているので、図２で示したトルクセンサ１５の検出コイル１５ａ，１５ｂに外部接続端子１５ｃ〜１５ｆを半田付けで接続する際に、制御基板２４上への半田の飛散を防止することができるので、電動パワーステアリング装置１の組立作業の能率化を図ることができる。
なお、上記実施形態においては、外側カバー２６の第１保護板部２８が、連結筒部２５ｄ、連結ネジ４２を介して内側カバー２５に連結された構造を示したが、これに限定されるものではなく、クリップ、凹凸部の嵌合、カシメ固定、接着等の連結手段で第１保護板部２８及び内側カバー２５を連結するようにすれば、同様の作用効果を奏することができる。
【００３６】
また、上記実施形態では内側カバー２５の連結筒部２５ｄが、外側カバー２６に向かう突起物として設けられているが、制御基板２４に向けて突出していても同様の効果が得られる。
また、上記実施形態では外側カバー２６が、減速ギヤボックス４に固定されているが、フレーム２３の取付け板部２３ｂに固定しても同様の効果が得られる。
また、上記実施形態においては、電動モータ５、制御ユニット１９及び雌型コネクタ４５がステアリングコラム３の中心軸と直交する線に沿って一直線に配置されている場合について説明したが、これに限定されるものではなく、ステアリングコラム３の中心軸と交差する線に沿って一直線に配置するようにしてもよい。
【００３７】
また、上記実施形態においては、電動モータ５としてブラシモータを適用した場合について説明したが、これに限定されるものではなく、ブラシレスモータを適用するようにしてもよく、この場合には、接続端子を各相の励磁コイルの給電側に接続すると共に、パワー基板２３にブラシレスモータを駆動する例えば電界効果トランジスタ（ＦＥＴ）を有するインバータ回路及びインバータ回路の電界効果トランジスタのゲートをパルス幅変調信号で駆動するゲート駆動回路とを実装すればよい。
【符号の説明】
【００３８】
１…電動パワーステアリング装置、２…ステアリングシャフト、２ａ…入力軸、２ｂ…トーションバー、２ｃ…出力軸、３…ステアリングコラム、３ａ…内管、３ｂ…外管、４…減速ギヤボックス（ハウジング）、４ｂ…支持部、５…電動モータ、５ｂ…取付けフランジ、６…アッパ取付けブラケット、６ａ…フランジ、６ａ１…スリット、６ｂ…離脱用カプセル、６ｂ１…ボルト貫通孔、６ｃ…支持板部、６ｄ…チルト機構、６ｇ…チルトレバー、７…ロア取付けブラケット、７ａ…取付け板部、７ｂ…支持板部、７ｃ…枢軸、１１…ウォーム、１２…ウォーム収納部、１３…ウォームホイール、１４…ウォームホイール収納部、１５…トルクセンサ、１５ａ，１５ｂ…検出コイル、１５ｃ〜１５ｆ…外部接続端子、１６…トルクセンサ収納部、１７…モータ取付け部、１８…コラム取付け部、１９…制御ユニット、２０…制御ユニット装着部、２１…放熱プレート、２２…パワー基板、２２ａ，２２ｂ…ディスクリート部品、２２ｃ…接続端子、２３…フレーム、２３ａ…フレーム本体、２３ｂ…取付け板部、２３ｃ…端子台、２４…制御基板、２４ａ〜２４ｄ…スルーホール、２４ｅ…ディスクリート部品、２５…内側カバー、２５ａ…平板部、２５ｂ…ネジ挿通穴、２５ｃ…脚部、２５ｄ…連結筒部（連結部）、２５ｄ１…ネジ穴、２６…外側カバー（ユニットカバー）、２８…第１保護板部（保護板部）、２８ａ…ネジ挿通穴（連結部）、２９…第２保護板部、３０…第３保護板部、３１…第４保護板部、３２…第５保護板部、３４…固定片、４０…固定ネジ、４１…ネジ穴、４２…連結ネジ（連結部）、４３…固定ネジ、４５…雌型コネクタ、４５ａ…電源コネクタ、４５ｂ…信号コネクタ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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