(57)【要約】【課題】  ピッチ方向ぶれやヨー方向のぶれを除去した画像であっても、そこに発生している可能性の高い回転ぶれ量を精度良く検出する。【解決手段】    ピッチ方向ぶれやヨー方向のぶれを除去した画像データが画像記憶部１１３に格納されると、回転中心算出部１１４が、画像中の、回転ぶれに起因する円周にそった複数のぼけ線を検出し、その算出した各ぼけ線の垂直二等分線の直線を求め、それらの交点位置から回転ぶれの回転中心位置を求める。この後、回転角算出部１１５は、決定した回転中心位置と各ぼけ線の両端点を結ぶ角度を求め、この角度分布から回転ぶれによる回転角を決定する。【選択図】  図１
2011015300.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
撮像装置により得られた画像データの、前記撮像装置の撮像時における回転ぶれ量を検出する画像処理装置であって、
回転ぶれ量を検出する対象の画像データを入力する入力手段と、
入力した画像データ内の円周に沿った線像を複数個検出する検出手段と、
該検出手段で検出した各線像の垂直二等分線を表わす直線を算出する直線算出手段と、
該直線算出手段で算出した各直線どうしの交点座標を算出し、当該交点座標の分布に基づき、回転ぶれの回転中心位置を決定する回転中心算出手段と、
該回転中心算出手段で算出した回転中心位置と各線像の両端点とを結ぶ２直線の成す角度を算出する角度算出手段と、
該回転角算出手段で、前記複数の線像に対して求めた角度の分布に従って、前記回転ぶれの回転角を決定する回転角算出手段と
を備えることを特徴とする画像処理装置。
【請求項２】
前記検出手段は、画像データ内の、隣接する画素の値の差が予め設定された閾値以下の状態が連続して発生する、円弧もしくは直線の線分を検出すること特徴とする請求項１に記載の画像処理装置。
【請求項３】
前記回転中心算出手段は、複数の交点座標の平均値を算出することで、前記回転中心位置を決定することを特徴とする請求項１又は２に記載の画像処理装置。
【請求項４】
前記回転中心算出手段は、交点座標までの距離が近いほど、大きな重みづけを当該交点座標に付加することで、前記回転中心位置を決定することを特徴とする請求項１又は２に記載の画像処理装置。
【請求項５】
前記回転角算出手段は、前記回転中心位置と、各線像の両端点とを結ぶ２直線の成す角度の平均値を算出することで、前記回転角を決定することを特徴とする請求項１又は２に記載の画像処理装置。
【請求項６】
前記回転角算出手段は、前記回転中心位置との距離が短い線像ほど、大きな重みづけを付加して、前記回転角を決定することを特徴とする請求項１又は２に記載の画像処理装置。
【請求項７】
撮像装置により得られた画像データの、前記撮像装置の撮像時における回転ぶれ量を検出する画像処理装置の制御方法であって、
回転ぶれ量を検出する対象の画像データを入力する入力工程と、
入力した画像データ内の円周に沿った線像を複数個検出する検出工程と、
該検出工程で検出した各線像の垂直二等分線を表わす直線を算出する直線算出工程と、
該直線算出工程で算出した各直線どうしの交点座標を算出し、当該交点座標の分布に基づき、回転ぶれの回転中心位置を決定する回転中心算出工程と、
該回転中心算出工程で算出した回転中心位置と各線像の両端点とを結ぶ２直線の成す角度を算出する角度算出工程と、
該回転角算出工程で、前記複数の線像に対して求めた角度の分布に従って、前記回転ぶれの回転角を決定する回転角算出工程と
を有することを特徴とする画像処理装置の制御方法。
【請求項８】
コンピュータに読み込ませ実行させることで、前記コンピュータを、請求項１乃至６のいずれか１項に記載の画像処理装置として機能させることを特徴とするコンピュータプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は撮像装置で撮像して得られた画像データの回転ぶれの検出技術に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
近年の撮像装置の高画素化、高ズーム化に伴い、撮影時の手ぶれによる撮影画像のぶれが問題となってきており、従来より手ぶれ補正機能付き撮像装置が広く使用されている。このような手ぶれ補正機能付き撮像装置では、手ぶれによる角速度を検出するジャイロセンサと、手ぶれを打ち消すようにレンズと撮像素子との相対的位置を制御する駆動装置とで光学的に手ぶれを補正する光学的手ぶれ補正方式が一般的である（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
また、手ぶれが生じない程度の露光時間、すなわち高速なシャッタスピードで複数画面の画像を取り込んだ後に、この複数画面の画像を電子的に位置合わせを行い重ね合わせることで手ぶれの影響のない画像を生成する電子的手ぶれ補正方式の撮像装置も提案されている（例えば、特許文献２参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平７−３０１８３９号公報
【特許文献２】特開２００６−２０３５０４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１の技術では、ピッチ方向のぶれと、ヨー方向のぶれの補正しかできず、画面内の回転方向のぶれの補正は行えないという問題点があった。また、特許文献２の技術では、複数枚の画像を必要とするために、メモリ消費量が大きくなったり、画像間での正確な位置合わせを行うための処理に大きな演算負荷がかかるという問題があった。
【０００６】
本発明はピッチ方向ぶれやヨー方向のぶれを除去した画像であっても、そこに発生している可能性の高い回転ぶれ量を精度良く検出する技術を提供するものである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
かかる課題を解決するため、例えば本発明の画像処理装置は以下の構成を備える。すなわち、
撮像装置により得られた画像データの、前記撮像装置の撮像時における回転ぶれ量を検出する画像処理装置であって、
回転ぶれ量を検出する対象の画像データを入力する入力手段と、
入力した画像データ内の円周に沿った線像を複数個検出する検出手段と、
該検出手段で検出した各線像の垂直二等分線を表わす直線を算出する直線算出手段と、
該直線算出手段で算出した各直線どうしの交点座標を算出し、当該交点座標の分布に基づき、回転ぶれの回転中心位置を決定する回転中心算出手段と、
該回転中心算出手段で算出した回転中心位置と各線像の両端点とを結ぶ２直線の成す角度を算出する角度算出手段と、
該回転角算出手段で、前記複数の線像に対して求めた角度の分布に従って、前記回転ぶれの回転角を決定する回転角算出手段とを備える。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、１枚の画像から精度よく回転中心、回転角で表わされる回転ぶれ量を求めることができる。従って、その回転ぶれの補正を正確に行えるようになる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】第１の実施形態に対応する、画像処理装置の回路構成の一例を示す図である。
【図２】実施形態に対応する画像処理部の動作をソフトウエアで行う場合の処理の流れを示すフローチャートである。
【図３】実施形態に対応する回転ぶれの中心を求める処理の流れを示すフローチャートである。
【図４】実施形態に対応する中心点検出部分の詳細な処理の流れを示すフローチャートである。
【図５】実施形態に対応する重心検出に関する処理の流れを示すフローチャートである。
【図６】実施形態に対応する回転角を求める処理の流れを示すフローチャートである。
【図７】実施形態に対応する回転ぶれの中心を求める処理の説明図である。
【図８】実施形態に対応する中心点検出部分の処理の説明図である。
【図９】実施形態に対応する回転角を求める処理の説明図である。
【図１０】第２の実施形態に対応する、画像処理装置の回路構成の一例を示す図である。
【図１１】第２の実施形態に対応する画像のファイルフォーマットを説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、添付する図面を参照して発明の実施形態を説明する。
【００１１】
［第１の実施形態］
発明の第１の実施形態を説明する。本実施形態の回転ぶれにかかる処理部が、デジタルカメラに内蔵される例を説明する。そして、この処理部により、デジタルカメラ（撮影装置）撮影時にぶれ補正処理を行う例を説明する。全体としては、まず、ピッチぶれやヨーぶれを光学防振により補正し、残りの回転ぶれを、画像処理によって補正するという構成である。
【００１２】
図１は、本発明の第１実施形態であるデジタルカメラの構成を示した図である。
【００１３】
撮影レンズ１０からの入射光束（撮影光）は、ぶれ補正レンズ１１を通り、絞り１３ａで光量制限されたのちに、シャッタ１２ａを通り撮像部１９に結像する。撮像部１９は、ＭＯＳやＣＣＤなどの半導体撮像素子からなる。撮影レンズ１０は、更に複数の光学レンズ群により構成され、これらのレンズ群のうち一部又は全部がＡＦ駆動モータ１４ａからの駆動力を受けて光軸９上を移動し、所定の合焦位置に停止することで焦点調節を行う。ぶれ補正レンズ１１ａは、ぶれ補正駆動部１１ｂの駆動信号で、レンズをピッチ方向およびヨー方向に回転させ、光軸９が結像中心からずれないように補正する。この補正には、ピッチぶれ検出用の角速度センサ１１ｃとヨーぶれ検出用の角速度センサ１１ｄの２つを用い、検出したセンサ情報を信号処理部１１１で制御用の信号に変換する。ＡＦ駆動モータ１４ａは、焦点駆動部１４ｂからの駆動信号を受けることで駆動する。また、撮影レンズ１０のうち一部の光学レンズ群は、ズーム駆動モータ１５ａからの駆動力を受けて光軸９上を移動し、所定のズーム位置に停止することで撮影画角を変更する。ズーム駆動モータ１５ａは、ズーム駆動部１５ｂからの駆動信号を受けることで駆動する。
【００１４】
絞り１３ａは、複数の絞り羽根を有しており、これらの絞り羽根は、絞り駆動部１３ｂからの駆動力を受けることで作動して光通過口となる開口面積（絞り口径）を変化させる。シャッタ１２ａは、複数のシャッタ羽根を有しており、これらのシャッタ羽根は、シャッタ駆動部１２ａからの駆動力を受けることで光通過口となる開口部を開閉する。これにより、撮像部１９に入射する光束を制御する。
【００１５】
焦点駆動部１４ｂ、ズーム駆動部１５ｂ、絞り駆動部１３ｂ、シャッタ駆動部１２ｂ、ぶれ補正レンズ駆動部１１ｂは、撮影制御部１８により制御されている。撮影制御部１８には、撮影操作部２０の操作信号が入力される。主な操作は、レリーズ操作部１２ｃ、絞り操作部１３ｃ、ズーム操作部１５ｃなどからなっており、カメラの撮影状態に合わせて上記操作信号を各々シャッタ駆動部１２ｂ、絞り駆動部１３ｂ、焦点駆動部１４ｂ、ズーム駆動部１５ｂに与えて撮影条件を設定し、撮影を行うようにしている。なお、絞り１３ａの開口径は、通常は撮影時にカメラ側で自動的に設定するために、絞り操作手段１３ｃは不要であるが、撮影者が任意に撮影条件を設定する時のために設けられている。
【００１６】
撮影制御部１８は、後述する信号処理部１１１に取り込まれた画像信号に基づいて被写体輝度の測定（測光）を行い、この測光結果に基づいて絞り１３ａの絞り口径とシャッタ１２ａの閉じタイミング（露光時間）を定めている。また、撮影制御部１８は、焦点駆動手段１４ｂを駆動させながら、信号処理部１１１からの出力に基づいて撮影レンズ１０の合焦位置を求めている。
【００１７】
撮像部１９から出力される映像信号は、Ａ／Ｄ変換部１１０によりデジタル信号に変換されて信号処理部１１１に入力される。信号処理部１１１は、入力された信号に対して輝度信号や色信号を形成するなどの信号処理を行ってカラー映像信号を形成する。そして、信号処理部１１１で信号処理された映像信号は、後段の画像処理部１１２に送られる。ここでの画像は、ピッチぶれとヨーぶれが補正されており、回転ぶれが補正されていない画像となる。画像処理部１１２では、入力した画像を一旦画像記憶部１１３に記憶する。回転中心算出部１１４では、この画像から撮像時の回転ぶれによる回転中心位置を検出（算出する）。回転角算出部１１５では、ぶれ画像と回転中心位置から回転角を算出する。補正係数算出部１１７では、撮影制御部１８から入力した露光条件の情報と、回転中心、回転角のデータから、補正係数の算出を行う。回転ぶれ補正演算部１１７では、画像データと補正係数から積分計算を行い、回転補正後の画像データを生成する。生成した画像は、画像記録部１１９では、メモリーカードなどの記録媒体に生成した補正画像を記録する。
【００１８】
図２は画像処理部１１２における処理をカメラに内蔵されたマイコンによって処理する際の処理手順をまとめたフローチャートである。
【００１９】
ステップＳ２０１にて、画像記憶部１１３より、撮像画像データを読み込む。ステップＳ２０２にて、撮影制御部１８から、露光条件の情報を取得する。ステップＳ２０３にて、読み込んだ撮像画像データから回転ぶれに起因する回転中心と回転角を算出する。この部分の詳細は後ほど詳しく説明する。ステップＳ２０４では、露光条件の情報と、回転中心および回転角のデータから回転ぶれの補正に必要な補正係数を算出する。ステップＳ２０５にて、撮像データに対し補正係数を用いた積分計算を行い、回転ぶれ補正後の画像を生成し、一連の処理を終える。
【００２０】
＜回転中心の検出＞
ここで、ステップＳ２０３の処理の詳細を説明する。図３は、回転中心を求める処理のフローチャートである。回転ぶれを起こした画像は、円周方向に流れる線像が生じるという特徴があるため、先ずこの線像（回転ぶれによるぼけた線であるため、以降、ぼけ線という）を検出する。ぼけ線は、理論的には円弧の形状であるが、回転角が小さく、回転中心からの距離が遠い円弧は直線で近似されることもある。ここでは、これらの円弧や線分をぼけ線と呼ぶことにする。
【００２１】
ステップＳ３０１では、まず初期設定としてぼけ線の数ｎを０に設定する。そして次にステップＳ３０２にて、画像データ内をスキャンすることで最初のぼけ線検出を行う。ぼけ線の検出は、図７（ａ）のような円弧を考えるとき、デジタルデータとしては図７（ｂ）のようになる。ぼけ線とエッジを区別するために、ここでは、１画素幅のエッジをぼけ線の候補とする。図７（ｃ）の黒で示した画素は、最初の１画素幅のエッジである。これは、図７（ｄ）のように周辺画素を参照し、隣接画素の画素値の差分絶対値が、或る閾値以下の状態が連続して発生し、且つ、それが１画素幅であるものをサーチしていく。１画素幅でつながっている画素がある位置から先につながらなくなると、そこがこのぼけ線の端点なる。図７（ｅ）は、両端の点をつないだ線分である。
【００２２】
ぼけ線を検出すると、ステップＳ３０６にて、ぼけ線の数を１つカウントする。そして、ステップＳ３０７にて、このぼけ線の垂直二等分線を算出する。これは、図７（ｅ）で求めた線分に対し、この垂直二等分線を引くことになる。図７（ｆ）はこの様子を示した図である。なお、実際に線を描画するのではない。すなわち、垂直二等分線の表わす一次方程式「ｆ（ｘ）＝ａｘ＋ｂ」の傾きａと切片ｂの直線算出を行なえば良い。
【００２３】
ステップＳ３０８にて、検出したぼけ線が１本の場合は、ステップＳ３０２に戻り、次のぼけ線検出に移る。検出したぼけ線が２本以上の場合は、ステップＳ３０９にて新たに作成した線とそれまでの線との交点座標を求める（座標の原点はどこでも構わないが、単純には撮像画素の左上隅を原点すれば良い）。理想的には、図７（ｇ）に示すように、２つの直線の交点が求まれば、この画像の回転中心が求まることになる。しかし、ぼけ線数が３本以上になると、これらの交点が必ずしも１点で交わるとは限らない。これは、ぼけ線検出の精度やノイズの影響等に起因するものである。そこで、ステップＳ３０４にて、検出したぼけ線数が２本以上の場合に、改めてステップＳ３１０にて中心点の算出を行う。
【００２４】
画面全体で、ぼけ線がひとつ、あるいはひとつも見つからない場合は、ステップＳ３０３、ステップＳ３０４を経て、ステップＳ３０５にて、例外処理を行う。例外処理はエラーメッセージを表示させることなどが考えられるが、ここでは特に必須のものではない。すなわち、実施形態では、ぼけ線を複数個検出することが必要となる。
【００２５】
中心点検出の例を図４のフローチャートを用いて説明する。ステップＳ４０１にて、交点の数を判定する。交点が１つしかなければ、ステップＳ４０３にて、その交点の座標を回転ぶれの回転中心位置の座標として決定し、処理は終了である。交点が複数ある場合は、ステップＳ４０２にて、それらの重心を求める。図８（ａ）は、複数の交点が存在する例を説明するための図であり、図８（ｂ）は、中心部分の拡大図である。６つの点から重心を求め、その位置を×印で示している。
【００２６】
なお、回転中心を求める処理は、単純な重心を求める処理以外にも、交点座標の分布や統計的な処理により、例外と思われる点を除外したり、交点ごとに重み付けするなどの高精度化が考えられる。
【００２７】
図５のフローチャートはその一例である。ここでは、垂直二等分線の距離が長いほど誤差が大きくなると考え、ぼけ線の中心から交点までの距離に応じて重心を求める際の重み付けを変えている。まず、ステップＳ５０１にて、二等分線の交点までの距離を算出する。次にステップＳ５０２にて、交点の信頼度を重み付けする。距離が長いほど重みは小さくなる。ステップＳ５０４にて、すべての交点に対し処理が終わったかどうかを判定し、重み付けの済んだ段階で、ステップＳ５０４にて、重み付けに応じた重心位置の検出を行う。ここでは、全部のぼけ線を検出した後に距離計算をする例で説明したが、図３のステップＳ３０９にて交点検出した際に、併せて距離計算を行い、その値を保持しておくと、ステップＳ５０３のループは不要となる。
【００２８】
＜回転角度算出＞
次に、回転角度算出の例を図６のフローチャートを用いて説明する。回転角を検出する際も、回転中心を求める場合と同様、ぼけ線検出を行う。まずステップＳ６０１では、初期設定としてぼけ線数ｎを０に設定する。ステップＳ６０２にて、ぼけ線検出を行う。なお、回転中心位置を算出する際にぼけ線検出を行なっているので、そのデータを一時的にメモリに格納しておき、それを活用するようにしても構わない。
【００２９】
ぼけ線を検出できたと判定すると（ステップＳ６０３）、ステップＳ６０４にて、ぼけ線数を１つカウントアップし、ステップＳ６０５でぼけ線の端点を検出する。次にステップＳ６０６にて、ぼけ線の角度を検出する。先に求めた回転中心位置と、ぼけ線の両端点とを結ぶ２直線の成す角がこの角度となる。これを画面内ですべてのぼけ線を検出するまで繰り返す。すべてのぼけ線に対する角度が求まったら、ステップＳ６０７にて、角度が１つ以上求まっていることを確認し、ステップＳ６０９にて、回転角を検出する。求まった角度が１つの場合はそれを回転角としてよいが、複数の角度が求まっている場合には、統計処理により１つの回転角を決定する。もっとも単純には、複数の角度の平均値を取る方法が考えられる。
【００３０】
図９（ａ）は、このようにして求めた、あるぼけ線の角度θ１を説明する図である。また、図６で説明したような垂直二等分線を引くと、この線は回転中心を通るはずである。したがって、垂直二等分線が回転中心から大きく外れたところを通っている場合は、このぼけ線の信頼度は低いと考えることもできる。この場合は、信頼度の高い角度だけを用いて、回転角の検出が可能となる。図９（ｃ）はこのような角度θ１とθ２を算出した例を示す説明図である。
【００３１】
上記のような、ぼけ線の信頼度判定を行うと、場合によっては、ぼけ線がひとつも検出されないこともあり得る。このときは、ステップＳ６０７から、ステップＳ６０８に進み、例外処理を行う。例外処理はエラーメッセージを表示させることなどが考えられる。
【００３２】
＜回転ぶれ補正の動作原理＞
次に、回転ぶれ補正の動作原理を説明する。
【００３３】
回転ぶれの運動は、時刻をt、回転行列をＲθ(t)と置くと、ｘ(t)＝Ｒθ(t)ｘ(0)と書ける。時刻Ｔに座標ｘの点に寄与する時刻tの座標はＲ-(θ(T)-θ(t))となる。
【００３４】
ここで改めて、θ(T)-θ(t)をθ(t)と書くと、回転手ぶれをあらわす式は以下のように書ける。
2011015300.tif 000003
ｈ(t)は露光条件を決める関数であり、詳細については後述する。
Ｉは求めたい画像、Ｉblurは回転運動によりぶれたぶれ画像である。
【００３５】
式(1)はFredholm  Ｉ型積分方程式の形をしている。そこで、Hilbert-Schmidtの理論と同様、上記積分方程式の固有関数を求める。
2011015300.tif 000004
2011015300.tif 000005
2011015300.tif 000006
2011015300.tif 000007
以上により、1枚の回転ぶれした画像から、ぶれを補正した画像を得る理論式が得られた。
【００３６】
＜補正係数算出部１１６の動作＞
補正係数算出部１１６は以下の式に従って補正係数 を算出する。
2011015300.tif 000008
【００３７】
＜回転ぶれ補正演算部１１７の動作＞
回転ぶれ補正演算部１１７は補正係数算出部１０３から得られるＦ(θ)及び、画像記憶部１１３から読み込んだ撮像データ、回転中心算出部１１４から入力された回転中心情報を元に以下の式を計算する。
2011015300.tif 000009
これは直交座標上では周回積分として表されている。もしくは極座標に変換して、
2011015300.tif 000010
を計算しても良い。このように計算する座標系は任意で良い。
回転ぶれ補正演算部１１７はこの計算結果を画像記録部１１９に出力する。
【００３８】
＜露光条件の設定＞
露光条件は関数ｈ(t)によって設定される。この関数を設定するのは、
2011015300.tif 000011
となるのを避けるためである。この現象が発生すると、λkが発散してしまい、結果として補正係数が正しく求まらなくなる。
【００３９】
以上説明したように第１の実施形態によれば、１枚の画像のみからぶれの角速度及び露光条件、回転中心情報を用いて回転ぶれを補正する。理論的には高精度で回転ぶれを補正することが可能になる。
【００４０】
本実施形態では、回転ぶれ以外のぶれを光学防振によるぶれ補正として説明したが、画像処理によるぶれ補正でもよく、特に前処理に対して限定を加えるものではない。
【００４１】
［第２の実施形態］
以下、発明の第２の実施形態を説明する。第１の実施形態では、すべての処理をカメラ内部で行ったが、本実施例では、カメラで映像を記録した後に、回転ぶれ補正の画像処理部分を、パーソナルコンピュータ等の汎用の情報処理装置（以下、単にＰＣ）上で実行されるアプリケーションプログラムで機能させる例を説明する。
【００４２】
図１０はこのときのカメラの構成図を示す。信号処理部１１１から画像記憶部１１３に送られる画像は図１で説明したものと同様、ピッチぶれとヨーぶれが補正されており、回転ぶれが補正されていない画像である。画像記録部１２０では、回転ぶれ検出対象の画像データと、それに付加情報として付加された、撮影制御部１８から露光条件に関する情報とを併せて記録する。
【００４３】
図１１は、このときのファイルの記録フォーマットの例である。１００１はこのファイルがどんなファイルであるかの識別情報であり、例えば、回転ぶれ補正をしていない画像であることを示す情報を含んでいる。１００２は、回転ぶれを補正する際に必要な情報であり、ここでは露光条件の情報である。回転中心と回転角は、画像データ１００３から算出することが可能なので、そのための付加情報は不要である。
【００４４】
ＰＣで行う回転ぶれ補正のアプリケーションは、カメラ内部でのソフトウエア処理で説明した図２のフローチャートと同様である。ステップＳ２０１の撮像データの読み込みはファイルの画像データ部１００３から、ステップＳ２０２の露光条件は、ファイルの露光条件タグ１００２からそれぞれ読み込む。ステップＳ２０３のぶれの回転中心および回転角の算出は、図３で説明した方法により得ることができる。ステップＳ２０４の補正係数算出およびステップＳ２０５の補正画像生成も第１の実施形態と同様である。
【００４５】
以上説明したように第２の実施形態によれば、ソフトウェア上で上記形式の画像ファイルを読み込み、画像データのみから回転中心や回転角の検出が可能となり、その結果回転ぶれを補正した画像を得ることが可能になる。
【００４６】
（その他の実施例）
また、本発明は、以下の処理を実行することによっても実現される。即ち、上述した実施形態の機能を実現するソフトウェア（プログラム）を、ネットワーク又は各種記憶媒体を介してシステム或いは装置に供給し、そのシステム或いは装置のコンピュータ（またはＣＰＵやＭＰＵ等）がプログラムを読み出して実行する処理である。
【図１】
2011015300.tif 000012
【図２】
2011015300.tif 000013
【図３】
2011015300.tif 000014
【図４】
2011015300.tif 000015
【図５】
2011015300.tif 000016
【図６】
2011015300.tif 000017
【図７】
2011015300.tif 000018
【図８】
2011015300.tif 000019
【図９】
2011015300.tif 000020
【図１０】
2011015300.tif 000021
【図１１】
2011015300.tif 000022