(57)【要約】【課題】車両前方を監視する画像センサの出力に基づいたヘッドライトの配光制御をより高精度に実現する車両用ヘッドライト配光制御装置を提供すること。【解決手段】車両前方を監視する画像センサ２の出力に基づいてヘッドライト４の配光制御を行う車両用ヘッドライト配光制御装置１００は、ヘッドライト４の配光パターンを制御する配光制御部１０と、その配光パターンにおける少なくとも二つのカットオフラインを検出するカットオフライン検出部１１と、それら少なくとも二つのカットオフラインに基づいてその配光制御で用いられる制御座標系の基準となる基準点ＣＣを抽出する基準点抽出手段１２と、基準点ＣＣに基づいてその制御座標系を設定する制御座標系設定部１３と、を備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両前方を監視する画像センサの出力に基づいてヘッドライトの配光制御を行う車両用ヘッドライト配光制御装置であって、
ヘッドライトの配光パターンを制御する配光制御部と、
前記配光パターンにおける少なくとも二つのカットオフラインを検出するカットオフライン検出部と、
前記少なくとも二つのカットオフラインに基づいて前記配光制御で用いられる制御座標系の基準となる基準点を抽出する基準点抽出手段と、
前記基準点に基づいて前記制御座標系を設定する制御座標系設定部と、
を備えることを特徴とする車両用ヘッドライト配光制御装置。
【請求項２】
前記配光制御部は、左右のヘッドライトのそれぞれに対応する左右の配光パターンを生成し、
前記カットオフライン検出部は、前記左右の配光パターンのそれぞれにおける少なくとも二つのカットオフラインを検出し、
前記基準点抽出部は、前記左右の配光パターンのそれぞれにおける少なくとも二つのカットオフラインが定める少なくとも二つの交点に基づいて前記基準点を抽出する、
ことを特徴とする請求項１に記載の車両用ヘッドライト配光制御装置。
【請求項３】
右ヘッドライトの配光パターンと左ヘッドライトの配光パターンとが左右対称である、
ことを特徴とする請求項２に記載の車両用ヘッドライト配光制御装置。
【請求項４】
前記制御座標系設定部は、前記基準点を、前記制御座標系の原点とする、
ことを特徴とする請求項１乃至３の何れか一項に記載の車両用ヘッドライト配光制御装置。
【請求項５】
車両前方を監視する画像センサの出力に基づいてヘッドライトの配光制御を行う車両用ヘッドライト配光制御装置の制御座標系を設定する方法であって、
ヘッドライトの配光パターンを制御する配光制御ステップと、
前記配光パターンにおける少なくとも二つのカットオフラインを検出するカットオフライン検出ステップと、
前記少なくとも二つのカットオフラインに基づいて前記配光制御で用いられる制御座標系の基準となる基準点を抽出する基準点抽出ステップと、
前記基準点に基づいて前記制御座標系を設定する制御座標系設定ステップと、
を有することを特徴とする制御座標系設定方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両前方を監視する画像センサの出力に基づいてヘッドライトの配光制御を行う車両用ヘッドライト配光制御装置、及びその制御座標系を設定する方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、設備の整った整備工場においてカメラを用いて車両用ヘッドライトの光軸調整を行う際に、そのカメラの位置ズレに起因するその車両用ヘッドライトのカメラ座標系上の位置座標のズレを補正することによって、その車両用ヘッドライトの適切な光軸調整を可能にする方法が知られている（例えば、特許文献１参照。）。
【０００３】
この方法では、検査対象の車両の前方でその車両と向き合うように車外に設置された左右二つのカメラによってその車両の左右のヘッドライトのそれぞれが撮像され、それら左右のカメラのそれぞれに対応するカメラ座標系における、ヘッドライトの位置を表す座標を移動させることによってそれらカメラの位置ズレを吸収した上で、その車両の側方でその車両の前方を向くように車外に設置された別の左右二つのカメラによってその車両の左右のヘッドライトのそれぞれの配光パターンが撮像され、撮像された配光パターンに基づいてそれらヘッドライトの光軸のズレが調整される。
【０００４】
また、設備の整った整備工場において、車両に搭載されたレーザレーダの照射中心軸を車両進行方向に合わせるための方法が知られている（例えば、特許文献２参照。）。
【０００５】
この方法では、調整対象のレーザレーダを搭載した車両をその整備工場の所定位置に配置した状態で、そのレーザレーダの光軸方向（車両前方方向）に延びるレールの上をスライド可能なカメラによって、その車載レーザレーダによるレーザ光の受光スポットがそのレール上の二箇所で撮像され、それら撮像された受光スポットの位置が一致するようにレーザレーダ位置調整用のボルトを用いてそのレーザレーダの位置が調整される。
【０００６】
また、車両が走行している間に前方監視カメラが撮像した車両前方の画像に基づいて先行車や対向車を検出し、その検出結果に応じて、ヘッドライトの一部を遮光するシェードを用いながら、そのヘッドライトの配光特性を変化させる装置が知られている（例えば、特許文献３参照。）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開昭６３−５３４３４号公報
【特許文献２】特開平１１−３８１４０号公報
【特許文献３】特開２００９−２１１９６３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
しかしながら、特許文献１及び２は、車外に設置されたカメラを用いて、車両進行方向に対するヘッドライト又はレーザレーダの光軸のズレを調整する方法を開示するだけであり、ヘッドライト又はレーザレーダの光軸に対する車載カメラのカメラ座標系のズレを調整する方法を開示も示唆もしていない。
【０００９】
また、特許文献３は、車載カメラが撮像した画像とシェードとを用いてヘッドライトの配光制御を行う装置を開示するが、車載カメラの光軸とヘッドライトの光軸との間の関係を開示することはなく、単にその車載カメラが車両の正面に取り付けられることを開示するだけである。そのため、特許文献３に記載の装置は、高い精度の配光制御を実現させることができない。
【００１０】
上述の点に鑑み、本発明は、車両前方を監視する画像センサの出力に基づいたヘッドライトの配光制御をより高精度に実現する車両用ヘッドライト配光制御装置、及びその制御座標系の設定方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
上述の目的を達成するために、本発明の実施例に係る車両用ヘッドライト配光制御装置は、車両前方を監視する画像センサの出力に基づいてヘッドライトの配光制御を行う車両用ヘッドライト配光制御装置であって、ヘッドライトの配光パターンを制御する配光制御部と、前記配光パターンにおける少なくとも二つのカットオフラインを検出するカットオフライン検出部と、前記少なくとも二つのカットオフラインに基づいて前記配光制御で用いられる制御座標系の基準となる基準点を抽出する基準点抽出手段と、前記基準点に基づいて前記制御座標系を設定する制御座標系設定部と、を備えることを特徴とする。
【００１２】
また、本発明の実施例に係る制御座標系の設定方法は、車両前方を監視する画像センサの出力に基づいてヘッドライトの配光制御を行う車両用ヘッドライト配光制御装置の制御座標系を設定する方法であって、ヘッドライトの配光パターンを制御する配光制御ステップと、前記配光パターンにおける少なくとも二つのカットオフラインを検出するカットオフライン検出ステップと、前記少なくとも二つのカットオフラインに基づいて前記配光制御で用いられる制御座標系の基準となる基準点を抽出する基準点抽出ステップと、前記基準点に基づいて前記制御座標系を設定する制御座標系設定ステップと、を有することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１３】
上述の手段により、本発明は、車両前方を監視する画像センサの出力に基づいたヘッドライトの配光制御をより高精度に実現する車両用ヘッドライト配光制御装置、及びその制御座標系の設定方法を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明の実施例に係る車両用ヘッドライト配光制御装置の構成例を示すブロック図である。
【図２】整備工場等で車両用ヘッドライト配光制御装置の制御座標系を設定する際の車両配置を示す上面図である。
【図３】反射板を照射するヘッドライトの配光パターンの一例を示す図（その１）である。
【図４】左右のヘッドライトによって照射された反射板に映る左右のヘッドライトの配光パターンの組み合わせを示す図（その１）である。
【図５】使用可能画素範囲、初期実用画素範囲、及び調整後実用画素範囲の間の関係を示す図である。
【図６】制御座標系設定処理の流れを示すフローチャートである。
【図７】反射板を照射するヘッドライトの配光パターンの一例を示す図（その２）である。
【図８】左右のヘッドライトによって照射された反射板に映る左右のヘッドライトの配光パターンの組み合わせを示す図（その２）である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、図面を参照しつつ、本発明を実施するための最良の形態の説明を行う。
【００１６】
図１は、本発明の実施例に係る車両用ヘッドライト配光制御装置１００の構成例を示すブロック図である。
【００１７】
車両用ヘッドライト配光制御装置１００は、車両前方を監視する画像センサの出力に基づいてヘッドライトの配光制御を行う車載装置であって、主に、制御部１、画像センサ２、入力装置３、ヘッドライト４、シェード駆動装置５、及び表示装置６で構成される。
【００１８】
制御部１は、ＣＰＵ（Central  Processing  Unit）、ＲＡＭ(Random  Access  Memory)、ＲＯＭ（Read  Only  Memory）、ＮＶＲＡＭ（Non  Volatile  Random  Access  Memory）等を備えた車載コンピュータであって、例えば、配光制御手段１０、カットオフライン検出手段１１、基準点抽出手段１２、及び制御座標系設定手段１３のそれぞれに対応するプログラムをＲＯＭに記憶し、必要に応じて各プログラムをＲＡＭ上に展開しながら各手段に対応する処理をＣＰＵに実行させる。なお、配光制御手段１０、カットオフライン検出手段１１、基準点抽出手段１２、及び制御座標系設定手段１３のそれぞれは、ＡＳＩＣ（Application  Specific  Integrated  Circuit）等のハードウェアで実現されてもよい。
【００１９】
画像センサ２は、車両前方の画像を撮像するための装置であり、例えば、ＣＣＤ（Charge  Coupled  Device）やＣＭＯＳ（Complementary  Metal  Oxide  Semiconductor）等の撮像素子を備えたカメラであり、撮像した画像を制御部１に対して出力する。
【００２０】
また、画像センサ２は、車室内のフロントガラス上部又はルーフヘッダ部等に取り付けられており、夜間での撮影が可能な赤外線カメラであってもよい。
【００２１】
入力装置３は、制御部１に対して各種情報を入力するための装置であり、例えば、車室内に設置されるタッチパネル、ジョイスティック、リモートコントローラ、エスカッションボタン等である。また、入力装置３は、整備工場において、一時的に車両に接続される専用の装置であってもよい。
【００２２】
ヘッドライト４は、車両前方を照射するライトであり、例えば、ハロゲンバルブ式ヘッドライト、ＨＩＤ（High  Intensity  Discharge）ヘッドライト、ＬＥＤ（Light  Emitting  Diode）ヘッドライト等である。
【００２３】
シェード駆動装置５は、ヘッドライト４の一部を遮光する遮光板（シェード）を駆動するための装置であり、例えば、ヘッドライト４の光路内に配置された回転式のシェードを回転させたり、或いは、ヘッドライト４の光路内に配置されたリニア式のシェードを並行移動させたりするためのモータ、ソレノイド、リニアアクチュエータ等である。
【００２４】
また、シェード駆動装置５は、車両が走行している間のヘッドライト４による各種配光パターン（例えば、ハイビームパターン、ロービームパターン、先行車追走時パターン、対向車接近時パターン等がある。）を実現させるための車載装置であり、制御部１が出力する制御信号に基づいてシェードを駆動させることにより各種配光パターンを実現させる。
【００２５】
表示装置６は、制御部１が出力する各種情報を表示するための装置であり、例えば、車室内に設置される液晶ディスプレイ等である。なお、表示装置６は、車外に設置され、その車両に一時的に接続されるものであってもよい。
【００２６】
次に、制御部１が有する各種手段について説明する。
【００２７】
配光制御手段１０は、ヘッドライト４の配光パターンを制御するための手段であり、例えば、ヘッドライト４及びシェード駆動装置５に対して制御信号を出力し、所望の配光パターンを生成する。
【００２８】
具体的には、配光制御手段１０は、例えば、画像センサ２の出力に基づいて先行車を検出した場合に、ハイビームパターンを基本としながらその先行車の運転者を眩惑しないようその先行車の部分にヘッドライト４の光が当たらないようにする配光パターン（以下、「先行車追走時パターン」とする。）を自動的に生成し、また、画像センサ２の出力に基づいて対向車を検出した場合に、ハイビームパターンを基本としながらその対向車の運転者を眩惑しないようその対向車の部分にヘッドライト４の光が当たらないようにする配光パターン（以下、「対向車接近時パターン」とする。）を自動的に生成する。
【００２９】
また、配光制御手段１０は、入力装置３を介した操作者の操作入力に応じてその操作者が望む配光パターンを生成するようにしてもよい。
【００３０】
具体的には、配光制御手段１０は、整備工場等において車両用ヘッドライト配光制御装置１００の制御座標系を設定する場合に、入力装置３を介した操作者の操作入力に応じた制御信号をヘッドライト４及びシェード駆動装置５に対して出力し、所定の配光パターン（例えば、先行車追走時パターンである。）を生成する。
【００３１】
なお、「制御座標系」は、車両用ヘッドライト配光制御装置１００の制御に用いられる座標系であり、例えば、画像センサ２を構成する画素（すなわち、画像センサ２が出力する画像を構成する画素である。）の位置を表す座標を各種演算で共通して使用できるようにするための二次元直交座標系である。なお、制御座標系は、極座標系等の他の座標系であってもよい。
【００３２】
図２は、整備工場等で車両用ヘッドライト配光制御装置１００の制御座標系を設定する際の車両配置を示す上面図であり、検査対象の車両（制御座標系の設定が行われる車両用ヘッドライト配光制御装置１００を搭載した車両である。）と、その車両から所定距離のところで垂直に設置される、その車両のヘッドライト４が発する光を反射させるための反射板ＢＤとを示す。
【００３３】
また、図２は、ハッチングで表される画像センサ２の水平方向の撮像範囲と、点線で表される左ヘッドライト４Ｌの水平方向の照射範囲と、一点鎖線で表される右ヘッドライト４Ｒの水平方向の照射範囲とを示す。
【００３４】
なお、左ヘッドライト４Ｌの光軸及び右ヘッドライト４Ｒの光軸は、車両の進行方向に適合するよう予め調整されているものとする。
【００３５】
図３は、反射板ＢＤを照射するヘッドライト４の配光パターンの一例を示す図であり、図３（Ａ）は、左ヘッドライト４Ｌの先行車追走時配光パターンを示し、図３（Ｂ）は、右ヘッドライト４Ｒの先行車追走時配光パターンを示す。
【００３６】
また、図３では、左ヘッドライト４Ｌの先行車追走時配光パターンと右ヘッドライト４Ｒの先行車追走時配光パターンとがそれぞれ独立したものとして示されているが、実際には（左ヘッドライト４Ｌと右ヘッドライト４Ｒとが同時に使用された場合には）、それらは大部分で重複する。また、図３では、左ヘッドライト４Ｌの先行車追走時配光パターンと右ヘッドライト４Ｒの先行車追走時配光パターンとが左右対称となっているが、左右非対象であってもよい。
【００３７】
また、図３で示されるように、左ヘッドライト４Ｌの先行車追走時配光パターンと右ヘッドライト４Ｒの先行車追走時配光パターンとは、それぞれ、一点鎖線で表される領域であって、各ヘッドライトの光がシェードによって遮られることでそれら光が到達しない領域（先行車が位置することとなる領域である。）を有し、それら領域は、二つのカットオフラインによって境界が決定される。
【００３８】
図３（Ａ）で示されるように、左ヘッドライト４Ｌの先行車追走時配光パターンにおける二つのカットオフラインは、点ＬＣにおいて直交する垂直線と水平線とで構成され、また、図３（Ｂ）で示されるように、右ヘッドライト４Ｒの先行車追走時配光パターンにおける二つのカットオフラインは、点ＲＣにおいて直交する垂直線と水平線とで構成される。
【００３９】
カットオフライン検出手段１１は、カットオフラインを検出するための手段であり、例えば、画像センサ２が出力する画像データに各種画像処理（例えば、グレースケール化処理、二値化処理、及びエッジ検出処理等である。）を施すことにより、カットオフラインを検出する。
【００４０】
具体的には、カットオフライン検出手段１１は、例えば、左ヘッドライト４が照射する反射板ＢＤを撮像する画像センサ２の各画素が有する輝度値を取得し、隣接する一対の画素群における輝度値の差が所定値以上となるときのそれら一対の画素群における低い方の輝度値を有する画素を、カットオフラインを構成する画素として抽出する。
【００４１】
その後、カットオフライン検出手段１１は、ハフ変換等を用いて、抽出した複数の画素群が形成する直線の式を導き出し、それら直線式に基づいて、垂直方向に延びるカットオフラインと水平方向に延びるカットオフラインとの交点ＬＣ、ＲＣを導き出す。
【００４２】
なお、カットオフライン検出手段１１は、左ヘッドライト４Ｌのみによって照射された反射板ＢＤに映る左ヘッドライト４Ｌの先行車追走時配光パターンに基づいて左ヘッドライト４Ｌの先行車追走時配光パターンに関する二つのカットオフライン及び交点ＬＣを検出した後に、右ヘッドライト４Ｒのみによって照射された反射板ＢＤに映る右ヘッドライト４Ｒの先行車追走時配光パターンに基づいて右ヘッドライト４Ｒの先行車追走時配光パターンに関する二つのカットオフライン及び交点ＲＣを検出するようにしてもよく（左右の順番を逆にした場合も含む。）、左右のヘッドライト４Ｌ、４Ｒによって照射された反射板ＢＤに映る左右のヘッドライト４Ｌ、４Ｒの先行車追走時配光パターンの組み合わせに基づいて左右のヘッドライト４Ｌ、４Ｒの先行車追走時配光パターンに関する四つのカットオフライン及び交点ＬＣ、ＲＣを検出するようにしてもよい。
【００４３】
なお、カットオフライン検出手段１１は、先行車追走時配光パターン以外の他の配光パターンであって、少なくとも二つのカットオフラインを含む配光パターンのそれぞれからそれら少なくとも二つのカットオフラインを検出するようにしてもよい。
【００４４】
基準点抽出手段１２は、画像センサ２の画素群から制御座標系の基準点となるべき画素を抽出するための手段であり、例えば、左ヘッドライト４Ｌの先行車追走時配光パターンにおける二つのカットオフラインの交点ＬＣと、右ヘッドライト４Ｒの先行車追走時配光パターンにおける二つのカットオフラインの交点ＲＣとを結ぶ線分の中点に対応する画素を基準点として抽出する。
【００４５】
また、基準点抽出手段１２は、左ヘッドライト４Ｌの先行車追走時配光パターンにおける二つのカットオフラインの交点ＬＣ、又は、右ヘッドライト４Ｒの先行車追走時配光パターンにおける二つのカットオフラインの交点ＲＣの何れか一方のみに基づいて基準点を抽出するようにしてもよく、例えば、交点ＬＣに対して所定の位置関係を有する点に対応する画素を基準点として抽出するようにしてもよい。
【００４６】
図４は、左右のヘッドライト４Ｌ、４Ｒによって照射された反射板ＢＤに映る左右のヘッドライト４Ｌ、４Ｒの先行車追走時配光パターンの組み合わせを示す図であり、左ヘッドライト４Ｌの先行車追走時配光パターンにおける二つのカットオフラインの交点ＬＣと、右ヘッドライト４Ｒの先行車追走時配光パターンにおける二つのカットオフラインの交点ＲＣとを結ぶ線分の中点に対応する画素を基準点ＣＣとして抽出した状態を示す。
【００４７】
制御座標系設定手段１３は、基準点抽出手段１２が抽出した基準点に基づいて制御座標系を設定するための手段であり、例えば、基準点抽出手段１２が抽出した基準点を原点とする制御座標系を設定する。
【００４８】
図５は、画像センサ２の画素範囲全域（以下、「使用可能画素範囲」とする。）と、画像センサ２の中心画素（画像センサ２の光軸に対応する画素である。）を原点とする座標系で表される、実際の配光制御で使用される画素範囲の初期設定（以下、「初期実用画素範囲」とする。）と、制御座標系設定手段１３が設定する制御座標系で表される、実際の配光制御で使用される画素範囲（以下、「調整後実用画素範囲」とする。）との間の関係を示す図であり、使用可能画素範囲ＡＲが破線で表され、初期実用画素範囲ＰＲが一点鎖線で表され、調整後実用画素範囲ＴＲが実線で表される。
【００４９】
なお、初期実用画素範囲ＰＲは、例えば、使用可能画素範囲ＡＲの中心画素が初期実用画素範囲ＰＲの中心画素と一致するように設定されており、破線丸印は、使用可能画素範囲ＡＲの中心画素（すなわち、初期実用画素範囲ＰＲの中心画素であり、画像センサ２の光軸に対応する点でもある。）を表し、その中心画素がそのまま初期基準点ＣＣ０となっている。
【００５０】
制御座標系設定手段１３は、基準点抽出手段１２により、反射板ＢＤに映し出されたヘッドライト４の先行車追走時配光パターンから基準点ＣＣが抽出されると、その抽出された基準点ＣＣを原点とする新たな制御座標系を設定し、且つ、初期実用画素範囲ＰＲの中心画素である初期基準点ＣＣ０をその抽出された基準点ＣＣに一致させるように初期実用画素範囲ＰＲを平行移動させて調整後実用画素範囲ＴＲとし、その新たな制御座標系の境界（例えば、Ｘ軸方向（水平方向）の最大値及び最小値、並びに、Ｙ軸方向（垂直方向）の最大値及び最小値である。）を決定する。
【００５１】
次に、図６を参照しながら、車両用ヘッドライト配光制御装置１００が制御座標系を設定する処理（制御座標系設定処理）について説明する。なお、図６は、制御座標系設定処理の流れを示すフローチャートであり、この制御座標系設定処理は、車両用ヘッドライト配光制御装置１００を搭載した車両が整備工場内の所定位置に配置され、操作者が車室内に搭載された或いはその車両に一時的に接続された入力装置３を介して制御座標系設定処理を開始するための操作入力を制御部１に入力した場合に実行されるものとする。
【００５２】
最初に、制御部１は、配光制御手段１０により、ヘッドライト４に対して制御信号を出力し左右のヘッドライト４Ｌ、４Ｒを点灯させ、更に、シェード駆動装置５に対して制御信号を出力し左右のヘッドライト４Ｌ、４Ｒのそれぞれが発する光の一部をシェードで遮らせて所定の配光パターン（例えば、先行車追走時配光パターンとする。）を反射板ＢＤ上に形成する（ステップＳ１）。なお、ヘッドライト４の光軸方向は、車両進行方向に対する調整が既に完了しているものとする。
【００５３】
その後、制御部１は、カットオフライン検出手段１１により、その車両に搭載された画像センサ２であって走行時の配光制御で実際に使用される画像センサ２が撮像した、反射板ＢＤ上に形成された先行車追走時配光パターンの画像に画像処理を施してカットオフラインを検出する（ステップＳ２）。
【００５４】
更に、制御部１は、カットオフライン検出手段１１によって検出された、左右のヘッドライト４Ｌ、４Ｒのそれぞれの先行車追走時配光パターン画像における一対のカットオフラインに基づいて、それら二つのカットオフライン対のそれぞれの交点ＬＣ、ＲＣの座標（例えば、図５で示されるように、画像センサ２の中心画素を原点（Ｘ，Ｙ）＝（０，０）とし、初期実用画素範囲ＰＲで表される範囲を境界とする画像センサ座標系（ＸＹ直交座標系）における座標である。）を導き出す。
【００５５】
その後、制御部１は、基準点抽出手段１２により、カットオフライン検出手段１１によって導き出された交点ＬＣの座標（例えば、図５で示されるように、（Ｘ，Ｙ）＝（−３，−２）である。）と交点ＲＣの座標（例えば、図５で示されるように、（Ｘ，Ｙ）＝（１１，−２）である。）との間のＸ軸上の距離（この場合、１４である。）とＹ軸上の距離（この場合、０である。）とを導き出し、それら二つの距離のそれぞれの中点によって特定される座標（この場合、（Ｘ，Ｙ）＝（４，−２）である。）を基準点として抽出する（ステップＳ３）。
【００５６】
このとき、制御部１は、基準点抽出手段１２により、車室内に設置された或いは車外に設置された表示装置６上にその抽出した基準点の位置を表示させ、且つ、操作者の確認を求めるメッセージを表示させるようにしてもよい。
【００５７】
このメッセージに対し、操作者は、入力装置３を介して確認の意思を表す操作入力を制御部１に対して入力し、その抽出された基準点に基づく制御座標系の設定を実行するようにしてもよく、或いは、入力装置３を介してその抽出された基準点の位置を微調整した上でその微調整された基準点に基づく制御座標系の設定を実行するようにしてもよい。
【００５８】
その後、制御部１は、制御座標系設定手段１３により、その画像センサ座標系（ＸＹ直交座標系）におけるその抽出された基準点を原点とする新たな座標系（ＵＶ直交座標系）であり、初期実用画素範囲ＰＲの中心画素がその抽出された基準点と一致するよう初期実用画素範囲ＰＲを移動させることによって得られる、初期実用画素範囲ＰＲと同じ大きさを有する調整後実用画素範囲ＴＲを境界とする新たな制御座標系を設定する（ステップＳ４）。
【００５９】
具体的には、制御部１は、制御座標系設定手段１３により、画像センサ座標系（ＸＹ直交座標系）における基準点の座標（Ｘ，Ｙ）＝（４，−２）を新たに設定される制御座標系（ＵＶ直交座標系）における原点（Ｕ，Ｖ）＝（０，０）とし、画像センサ座標系（ＸＹ直交座標系）における調整後実用画素範囲ＴＲの右上隅、右下隅、左上隅、及び左下隅の座標（Ｘ，Ｙ）＝（１２，２）、（１２，−６）、（−４，２）、（−４，−６）のそれぞれを、その新たに設定される制御座標系（ＵＶ直交座標系）における調整後実用画素範囲ＴＲの右上隅、右下隅、左上隅、及び左下隅の座標（Ｕ，Ｖ）＝（８，４）、（８，−４）、（−８，４）、（−８，−４）とする。
【００６０】
以上の構成及び手順により、車両用ヘッドライト配光制御装置１００は、ヘッドライト４の光軸と画像センサ２の光軸とを高精度に関連付けて走行時の配光制御で用いられる制御座標系を設定することができるので、画像センサ２の出力に基づいたヘッドライト４の配光制御をより高精度に実現させることができる。
【００６１】
具体的には、車両用ヘッドライト配光制御装置１００は、ヘッドライト４の光軸と画像センサ２の光軸とを高精度に関連付けた制御座標系を用いながら、車両前方を撮像する画像センサ２の出力に各種画像処理を施すことによって先行車又は対向車が位置するその制御座標系上の座標を特定し、その特定された座標が表す車両前方の領域（先行車又は対向車が存在する領域）をヘッドライト４で照射しないようにヘッドライト４の配光制御を高精度に実行することができる。
【００６２】
すなわち、車両用ヘッドライト配光制御装置１００は、ヘッドライト４の光軸と画像センサ２の光軸とが高精度に関連付けられていない制御座標系を用いることによって発生する、先行車又は対向車に対するヘッドライト４の誤照射を防止することができ、また、その誤照射を避けるためにヘッドライト４の光が照射されない領域を拡大するといった消極的な配光制御を排除することができる。
【００６３】
次に、図７及び図８を参照しながら、反射板ＢＤを照射するヘッドライト４の別の配光パターンを用いた制御座標系設定処理について説明する。なお、図７（Ａ）は、左ヘッドライト４Ｌの対向車接近時配光パターンを示す図であり、図７（Ｂ）は、右ヘッドライト４Ｒの対向車接近時配光パターンを示す図であり、図８は、左右のヘッドライト４Ｌ、４Ｒによって照射された反射板ＢＤに映る左右のヘッドライト４Ｌ、４Ｒの対向車接近時配光パターンの組み合わせを示す図である。また、図７で示されるように、左ヘッドライト４Ｌの対向車接近時配光パターンと右ヘッドライト４Ｒの対向車接近時配光パターンとは、図３で示される先行車追走時配光パターンと異なり、左右非対称となっている。
【００６４】
図７で示されるように、左ヘッドライト４Ｌの対向車接近時配光パターンと右ヘッドライト４Ｒの対向車接近時配光パターンとは、それぞれ、一点鎖線で表される領域であって、各ヘッドライトの光がシェードによって遮られることでそれら光が到達しないこととなる領域（対向車が位置することとなる領域である。）を有し、それら領域は、二つのカットオフラインによって境界が決定される。
【００６５】
また、図７（Ａ）で示されるように、左ヘッドライト４Ｌの対向車接近時配光パターンにおける二つのカットオフラインは、点ＬＣ１において交差し、また、図７（Ｂ）で示されるように、右ヘッドライト４Ｒの対向車接近時配光パターンにおける二つのカットオフラインは、点ＲＣ１において交差する。
【００６６】
図８は、左ヘッドライト４Ｌの対向車接近時配光パターンにおける二つのカットオフラインの交点ＬＣ１と右ヘッドライト４Ｒの対向車接近時配光パターンにおける二つのカットオフラインの交点ＲＣ１とを結ぶ線分の中点から左方向（−Ｘ方向）に所定距離隔てた点に対応する画素を基準点ＣＣ１として抽出した状態を示す。
【００６７】
このように、車両用ヘッドライト配光制御装置１００は、先行車追走時配光パターンを用いた基準点ＣＣの抽出に代えて、左ヘッドライト４Ｌの配光パターンと右ヘッドライト４Ｒの配光パターンとが左右非対象である対向車接近時配光パターンを用いて基準点を抽出することによって、制御座標系を設定するようにしてもよい。
【００６８】
なお、車両用ヘッドライト配光制御装置１００は、先行車追走時配光パターンを用いて制御座標系を設定した後に、対向車接近時配光パターンを用いて制御座標系が適切に設定されたことを確認するようにしてもよく、対向車接近時配光パターンを用いて制御座標系を設定した後に、先行車追走時配光パターンを用いて制御座標系が適切に設定されたことを確認するようにしてもよい。
【００６９】
以上、本発明の好ましい実施例について詳説したが、本発明は、上述した実施例に制限されることはなく、本発明の範囲を逸脱することなしに上述した実施例に種々の変形及び置換を加えることができる。
【００７０】
例えば、上述の実施例において、制御座標系設定手段１３は、基準点抽出手段１２が抽出した基準点を原点として制御座標系を設定するが、調整後実用画素範囲ＴＲの右上隅、右下隅、左上隅、及び左下隅の座標のうちの何れかを原点として制御座標系を設定するようにしてもよい。
【００７１】
また、上述の実施例において、左右のヘッドライト４Ｌ、４Ｒのそれぞれに対応する先行車追走時配光パターン及び対向車接近時配光パターンは、それぞれ二つのカットオフラインを有するが、三つ以上のカットオフラインを有していてもよい。
【００７２】
また、上述の実施例において、基準点抽出手段１２は、二つの交点ＬＣ、ＲＣ（ＬＣ１、ＲＣ１）に基づいて基準点を抽出するが、三つ以上の交点に基づいて基準点を抽出するようにしてもよい。
【符号の説明】
【００７３】
１      制御部
２      画像センサ
３      入力装置
４      ヘッドライト
５      シェード駆動装置
６      表示装置
１０    配光制御手段
１１    カットオフライン検出手段
１２    基準点抽出手段
１３    制御座標系調整手段
１００  車両用ヘッドライト配光制御装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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