(57)【要約】【課題】伸縮手段の撓みを良好に補正できる移載システムを提供する。【解決手段】移載システム１は、複数の収納棚９７のそれぞれに対向する位置に移動可能な基台８０と、基台８０と一体的に移動し、水平な第１方向（前後方向）に沿って伸張又は短縮することにより収納棚９７との間で物品Ｗの受け渡しを行う伸縮手段１１０、１２０と、伸縮手段１１０…の先端側に固定され、伸縮手段１１０…の第１方向に対する上下方向の撓みがない状態では第１方向に直交して傾斜角θがゼロとされ、撓みに応じて傾斜角θが変化する検出面２０３、２０４と、基台８０に固定され、第１方向と平行に延びて検出面２０３…と交差する仮想線Ｋ１、Ｋ２上に位置して検出面２０３…の傾斜角θを非接触で測定する傾斜角測定手段２００と、傾斜角θがゼロでない場合、傾斜角θに応じて伸縮手段１１０…の姿勢を変化させ、撓みを補正する補正手段３１０、３２０とを備える。【選択図】図８
2011148597.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
物品を収納可能な複数の収納棚のそれぞれに対向する位置に移動可能な基台と、
前記基台と一体的に移動可能であり、水平な第１方向に沿って伸張又は短縮することにより、対向する前記収納棚との間で前記物品の受け渡しを行う伸縮手段と、
前記伸縮手段の先端側に固定され、前記伸縮手段の前記第１方向に対する上下方向の撓みがない状態では前記第１方向に直交して傾斜角がゼロとされ、前記撓みの程度に応じて前記傾斜角が変化する検出面と、
前記基台に固定され、前記第１方向と平行に延びて前記検出面と交差する仮想線上に位置して前記検出面の前記傾斜角を非接触で測定する傾斜角測定手段と、
前記傾斜角がゼロでない場合、前記傾斜角の大きさに応じて前記伸縮手段の姿勢を変化させ、前記撓みを補正する補正手段とを備えることを特徴とする移載システム。
【請求項２】
前記傾斜角測定手段は、前記第１方向と平行に延びて前記検出面と交差する第１仮想線上に位置し、前記検出面の前記第１仮想線上の第１変位を非接触で測定する第１センサと、
前記第１仮想線より下方で前記第１仮想線と平行に延びて前記検出面と交差する第２仮想線上に位置して、前記検出面の前記第２仮想線上の第２変位を非接触で測定する第２センサと、
前記第１変位と、前記第２変位と、前記第１仮想線及び前記第２仮想線の鉛直方向距離とに基づいて前記傾斜角を算出する算出手段とを有するものである請求項１記載の移載システム。
【請求項３】
前記基台には、前記第１仮想線及び前記第２仮想線に直交する基準面が仮想され、
前記第１センサは、前記第１変位として前記基準面と前記検出面との前記第１仮想線上の第１距離を測定し、
前記第２センサは、前記第２変位として前記基準面と前記検出面との前記第２仮想線上の第２距離を測定し、
前記算出手段は、前記第１距離と前記第２距離との差と、前記鉛直方向距離とに基づいて前記傾斜角を算出するものである請求項２記載の移載システム。
【請求項４】
前記伸縮手段は、前記第１方向と平行な機軸を挟んで一方側に配設された第１スライドフォークと、他方側に配設された第２スライドフォークと、前記第１スライドフォークと前記第２スライドフォークとを等しく伸張又は短縮させる直動機構とにより構成され、
前記検出面は、前記第１仮想線と交差する第１検出面と、前記第２仮想線と交差する第２検出面とに分割され、
前記第１検出面は、前記第１スライドフォークに配設され、
前記第２検出面は、前記第２スライドフォークに配設され、
前記第１センサは、前記基台における前記第１スライドフォーク側に配設され、
前記第２センサは、前記基台における前記第２スライドフォーク側に配設されている請求項３記載の移載システム。
【請求項５】
前記伸縮手段は、前記第１方向と平行な機軸を挟んで一方側に配設された第１スライドフォークと、他方側に配設された第２スライドフォークとにより構成され、
前記傾斜角測定手段は、１組の前記検出面と前記第１センサと前記第２センサとを有する第１傾斜角測定手段と、別の１組の前記検出面と前記第１センサと前記第２センサとを有する第２傾斜角測定手段とからなり、
前記第１傾斜角測定手段において、前記検出面は前記第１スライドフォークに配設され、前記第１センサと前記第２センサとは前記基台における前記第１スライドフォーク側に配設され、
前記第２傾斜角測定手段において、前記検出面は前記第２スライドフォークに配設され、前記第１センサと前記第２センサとは前記基台における前記第２スライドフォーク側に配設され、
前記補正手段は、前記第１傾斜角測定手段が測定する前記傾斜角がゼロでない場合、前記傾斜角の大きさに応じて前記第１スライドフォークの姿勢を変化させ、前記第１スライドフォークの前記撓みを補正する第１補正手段と、前記第２傾斜角測定手段が測定する前記傾斜角がゼロでない場合、前記傾斜角の大きさに応じて前記第２スライドフォークの姿勢を変化させ、前記第２スライドフォークの前記撓みを補正する第２補正手段とからなる請求項３記載の移載システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は移載システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１、２に従来の移載システムが開示されている。これらの移載システムは、物品を収納可能な複数の収納棚のそれぞれに対向する位置に移動可能な基台と、基台と一体的に移動可能であり、水平な第１方向に沿って伸張又は短縮することにより、対向する収納棚との間で物品の受け渡しを行う伸縮手段とを備えている。
【０００３】
特許文献１の移載システムでは、各収納棚に伸縮手段の物品載置面と同じ高さのマークを設け、伸縮手段の側面の少なくとも２箇所に設けたイメージセンサにより、少なくとも２箇所のマークの高さの差を検出する。そして、その検出したマークの高さの差を解消するように伸縮手段の姿勢を変化させて、伸縮手段の撓みを補正するようになっている。
【０００４】
特許文献２の移載システムでは、基台から、伸縮手段の先端側に固定された検出面に光を照射して、基台側で反射光を受光する。そして、反射光を受光したか否かを検出し、反射光を受光していない場合、伸縮手段の姿勢を変化させて、伸縮手段の撓みを補正するようになっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００８−７４６１３号公報
【特許文献２】特開２００９−１６６９８７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかし、上記特許文献１の移載システムでは、伸縮手段の物品載置面と同じ高さとなるように各収納棚側のマークを位置決めする作業が煩雑である。また、各収納棚間でマークの位置決めにばらつきがある場合には、ある収納棚では伸縮手段の撓みを良好に補正できても、他の収納棚では伸縮手段の撓みを良好に補正できないという不具合が生じ得る。
【０００７】
この点、上記特許文献２の移載システムでは、伸縮手段側の検出面と基台との相対位置関係に基づいて伸縮手段の撓みの有無を判断するので、特許文献１の移載システムのような不具合は生じ難い。
【０００８】
しかしながら、特許文献２の移載システムでは、基台側で反射光を受光していない場合、基台側で反射光を受光するように伸縮手段の姿勢を変化させるという単純な補正を行うだけである、このため、伸縮手段の撓みを細かく補正したり、迅速に補正したりすることが難しい。
【０００９】
本発明は、上記従来の実情に鑑みてなされたものであって、伸縮手段の撓みを良好に補正できる移載システムを提供することを解決すべき課題としている。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明の移載システムは、物品を収納可能な複数の収納棚のそれぞれに対向する位置に移動可能な基台と、
前記基台と一体的に移動可能であり、水平な第１方向に沿って伸張又は短縮することにより、対向する前記収納棚との間で前記物品の受け渡しを行う伸縮手段と、
前記伸縮手段の先端側に固定され、前記伸縮手段の前記第１方向に対する上下方向の撓みがない状態では前記第１方向に直交して傾斜角がゼロとされ、前記撓みの程度に応じて前記傾斜角が変化する検出面と、
前記基台に固定され、前記第１方向と平行に延びて前記検出面と交差する仮想線上に位置して前記検出面の前記傾斜角を非接触で測定する傾斜角測定手段と、
前記傾斜角がゼロでない場合、前記傾斜角の大きさに応じて前記伸縮手段の姿勢を変化させ、前記撓みを補正する補正手段とを備えることを特徴とする（請求項１）。
【００１１】
本発明の移載システムでは、基台に設けられた傾斜角測定手段が伸縮手段に設けられた検出面の傾斜角を非接触で測定する。そして、傾斜角の大きさに応じて、補正手段が伸縮手段の姿勢を変化させる。このため、傾斜角が大きければ、補正手段は、伸縮手段の姿勢を大きく変化させたり、高速で変化させたりできる。その一方、傾斜角が小さければ、補正手段は、伸縮手段の姿勢を小さく変化させたり、低速で変化させたりできる。その結果、この移載システムは、伸縮手段の撓みを細かく、迅速に補正できる。
【００１２】
また、この移載システムでは、伸縮手段に設けられた検出面と、基台に設けられた傾斜角測定手段との相対位置関係を調整するだけで、どの収納棚との間で物品の受け渡しをしても、伸縮手段の撓みを同じように補正できる。
【００１３】
したがって、本発明の移載システムは、伸縮手段の撓みを良好に補正できる。
【００１４】
傾斜角測定手段の具体例としては、検出面に照射される光と、検出面により反射される光との交差角に基づいて検出面の傾斜角を測定する光学式センサ等が挙げられる。傾斜角測定手段は、伸縮手段が所定の状態まで伸びた時点で傾斜角を測定してもよい。また、伸縮手段が伸縮する過程において継続的に傾斜角を測定してもよい。この場合、エンコーダ等により傾斜角測定手段と検出面との仮想線上の距離を測定して傾斜角の測定に利用することが好ましい。
【００１５】
本発明の移載システムにおいて、傾斜角測定手段は、第１方向と平行に延びて検出面と交差する第１仮想線上に位置し、検出面の第１仮想線上の第１変位を非接触で測定する第１センサと、第１仮想線より下方で第１仮想線と平行に延びて検出面と交差する第２仮想線上に位置して、検出面の第２仮想線上の第２変位を非接触で測定する第２センサと、第１変位と、第２変位と、第１仮想線及び第２仮想線の鉛直方向距離とに基づいて傾斜角を算出する算出手段とを有するものであることが好ましい（請求項２）。
【００１６】
この場合、この移載システムは、２つのセンサを用いることにより、傾斜角を広い測定範囲で精度よく測定できるので、伸縮手段の撓みを一層良好に補正できる。
【００１７】
第１、２センサの具体例としては、超音波式変位センサや、レーザ変位センサ等が挙げられる。
【００１８】
本発明の移載システムにおいて、基台には、第１仮想線及び第２仮想線に直交する基準面が仮想され、第１センサは、第１変位として基準面と検出面との第１仮想線上の第１距離を測定し、第２センサは、第２変位として基準面と検出面との第２仮想線上の第２距離を測定し、算出手段は、第１距離と第２距離との差と、鉛直方向距離とに基づいて傾斜角を算出するものであることが好ましい（請求項３）。
【００１９】
この場合、算出手段は、傾斜角を高い精度で測定できるとともに、エンコーダ等を別途設けなくとも、伸縮手段が伸縮する過程において継続的に傾斜角を測定することを容易に実現できる。その結果、この移載システムは、伸縮手段が伸縮する過程において随時伸縮手段の撓みを良好に補正できるので、伸縮手段が伸縮する途中の振動を低減し易くなるとともに、各収納棚との間のクリアランスを縮小することが可能となる。
【００２０】
この場合の第１、２センサの具体例としては、ロングレンジ仕様のレーザ式変位センサ、レーザ式距離計等が挙げられる。
【００２１】
本発明の移載システムにおいて、伸縮手段は、第１方向と平行な機軸を挟んで一方側に配設された第１スライドフォークと、他方側に配設された第２スライドフォークと、第１スライドフォークと第２スライドフォークとを等しく伸張又は短縮させる直動機構とにより構成されていることが好ましい。また、検出面は、第１仮想線と交差する第１検出面と、第２仮想線と交差する第２検出面とに分割され、第１検出面は、第１スライドフォークに配設され、第２検出面は、第２スライドフォークに配設され、第１センサは、基台における第１スライドフォーク側に配設され、第２センサは、基台における第２スライドフォーク側に配設されていることが好ましい（請求項４）。
【００２２】
この移載システムでは、稀に直動機構が故障して、第１スライドフォーク又は第２スライドフォークが伸張又は短縮できなくなる不具合が生じ得る。この点、上記構成の移載システムであれば、上記不具合が生じた場合、第１距離−第２距離の絶対値が過大となる。このため、この移載システムは、第１距離−第２距離の絶対値と、予め設定した閾値とを比較することにより、直動機構の不具合を検出できる。
【００２３】
本発明の移載システムにおいて、伸縮手段は、第１方向と平行な機軸を挟んで一方側に配設された第１スライドフォークと、他方側に配設された第２スライドフォークとにより構成されていることが好ましい。また、傾斜角測定手段は、１組の検出面と第１センサと第２センサとを有する第１傾斜角測定手段と、別の１組の検出面と第１センサと第２センサとを有する第２傾斜角測定手段とからなり、第１傾斜角測定手段において、検出面は第１スライドフォークに配設され、第１センサと第２センサとは基台における第１スライドフォーク側に配設され、第２傾斜角測定手段において、検出面は第２スライドフォークに配設され、第１センサと第２センサとは基台における第２スライドフォーク側に配設されていることが好ましい。さらに、補正手段は、第１傾斜角測定手段が測定する傾斜角がゼロでない場合、傾斜角の大きさに応じて第１スライドフォークの姿勢を変化させ、第１スライドフォークの撓みを補正する第１補正手段と、第２傾斜角測定手段が測定する傾斜角がゼロでない場合、傾斜角の大きさに応じて第２スライドフォークの姿勢を変化させ、第２スライドフォークの撓みを補正する第２補正手段とからなることが好ましい（請求項５）。
【００２４】
この場合、この移載システムでは、物品の重量分布の偏りにより、第１スライドフォーク及び第２スライドフォークの一方が過大に撓もうとする場合でも、第１補正手段及び第２補正手段がそれぞれ第１スライドフォーク及び第２スライドフォークの撓みを個別に良好に補正できる。このため、この移載システムは、第１スライドフォーク及び第２スライドフォークが物品の受け渡しをする際、物品の傾きを修正できる。すなわち、第１方向に対する上下方向の補正（ピッチ補正）だけでなく、第１方向周りの捻れの補正（ロール補正）も行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００２５】
【図１】実施例１の移載システムの正面図である。
【図２】実施例１の移載システムの要部拡大正面図である。
【図３】実施例１の移載システムの要部拡大平面図である（伸縮手段が短縮した状態を示す。）。
【図４】実施例１の移載システムに係り、図３のＩＶ−ＩＶ断面を示す断面図である。
【図５】実施例１の移載システムの要部拡大平面図である（伸縮手段が伸張した状態を示す。）。
【図６】実施例１の移載システムに係り、図５のＶＩ−ＶＩ断面を示す断面図である。
【図７】実施例１の移載システムに係り、図６と同様の断面図である（補正手段の動作を示す。）。
【図８】実施例１の移載システムに係り、（ａ）〜（ｄ）は検出面及び傾斜角測定手段による傾斜角の測定原理を説明する説明図である。
【図９】実施例１の移載システムに係り、伸縮手段の伸縮時の撓み補正ルーチンを説明するフローチャートである。
【図１０】実施例１の移載システムに係り、荷積み又は荷下し時の撓み補正ルーチンを説明するフローチャートである。
【図１１】実施例２の移載システムの要部拡大正面図である。
【図１２】実施例２の移載システムの要部拡大平面図である（伸縮手段が伸張した状態を示す。）。
【図１３】実施例２の移載システムに係り、（ａ）〜（ｂ）は検出面及び第１、２傾斜角測定手段による傾斜角の測定原理を説明する説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００２６】
以下、本発明を具体化した実施例１、２を図面を参照しつつ説明する。なお、図１において、紙面手前側を前側と規定し、紙面奥側を後側と規定し、紙面左側を左側と規定し、紙面右側を右側と規定して表示する。また、各図に表示する左右方向、前後方向及び上下方向は、全て図１に対応させている。
【００２７】
（実施例１）
図１に示すように、本発明の移載システムの一例である実施例１のスタッカークレーン１は、ラック装置９と組み合されて自動倉庫を構成するものである。この自動倉庫において、ラック装置９は床面２に立設されており、ラック装置９の前面（図１の紙面手前側）に沿ってスタッカークレーン１がラック装置９の左右方向（図１の紙面左右方向）に移動できるように床面２側及び天井側にガイドレール４が敷設されている。なお、本実施例では、説明の簡略化のため、片側ラック式の自動倉庫を例に説明するが、他の構成の自動倉庫にも本発明の移載システムを適用可能である。
【００２８】
ラック装置９は、所定間隔で左右に並ぶ前側の多数の支柱９５と、支柱９５の後方（図１の紙面奥側）に所定間隔をあけて並ぶ後側の支柱（図示省略）と、これら前後の支柱９５に架設された多数の荷物支承部材９６Ａ、９６Ｂとを有する。対向する左右一対の荷物支承部材９６Ａ、９６Ｂにより、物品Ｗを収納可能な収納棚９７が構成されている。左右一対の荷物支承部材９６Ａ、９６Ｂの左右方向の間隔は、後述する第１、２スライドフォーク１１０、１２０の上下方向の移動を許容する幅に設定されている。
【００２９】
図１〜図３に示すように、スタッカークレーン１は、走行台車８と、基台８０と、第１スライドフォーク１１０と、第１スライドフォーク１２０と、第１直動機構５１０と、第２直動機構５２０とを備えている。第１、２スライドフォーク１１０、１２０及び第１、２直動機構５１０、５２０は、本発明の「伸縮手段」の一例である。
【００３０】
基台８０は、底板８１と、両側の側板８２Ａ、８２Ｂとからなる。各側板８２Ａ、８２Ｂの外壁面の上部及び下部には、複数組の挟持ローラ８６が設けられている。各挟持ローラ８６は、マスト６Ａ、６Ｂを前後から挟持して、基台８０の前後の振れを防止する。また、側板８２Ａ、８２Ｂの外壁面の中間部には、複数組のガイドローラ８７が設けられている。各ガイドローラ８７は、マスト６Ａ、６Ｂの上下方向に延びる端縁に当接して基台８０の左右の振れを防止する。図示は省略するが、走行台車８と基台８０との間には、公知の昇降機構が設けられている。基台８０は、この昇降機構により、マスト６Ａ、６Ｂに沿って上昇又は下降し、任意の高さで保持されるようになっている。図３に示すように、基台８０において、前後方向に水平に延びて底板８１の中央を通過する直線を基台８０の機軸Ｎ１とする。
【００３１】
図２〜図６に示すように、基台８０の底板８１上において、第１スライドフォーク１１０は機軸Ｎ１の左側に配設され、第２スライドフォーク１２０は機軸Ｎ１の右側に配設されている。
【００３２】
第１スライドフォーク１１０は、下段フォーク１１１、中段フォーク１１２及び上段フォーク１１３からなる三段式フォークであり、それらの内部には、第１直動機構５１０が設けられている。第１直動機構５１０は、例えば、チェーン＆ギヤ機構や、ラック＆ピニオン機構等により構成される。この第１直動機構５１０に駆動されて、下段フォーク１１１に対して中段フォーク１１２及び上段フォーク１１２が前後方向（本発明の「水平な第１方向」の一例）にスライドすることにより、第１スライドフォーク１１０が前後方向に沿って大きなストロークで伸張又は短縮するようになっている。
【００３３】
第２スライドフォーク１２０も、下段フォーク１２１、中段フォーク１２２及び上段フォーク１２３からなる三段式フォークであり、それらの内部にも、第２直動機構５２０が設けられている。第２直動機構５２０も、第１直動機構５１０と同一構成である。この第２直動機構５２０に駆動されて、下段フォーク１２１に対して中段フォーク１２２及び上段フォーク１２３が前後方向にスライドすることにより、第２スライドフォーク１２０も前後方向に沿って大きなストロークで伸張又は短縮するようになっている。
【００３４】
基台８０の底板８１には、下方に向けて収納部８１Ａが凹設されており、その角部に制御部Ｃが配設されている。制御部Ｃは、床面２上に設置されたスタッカークレーン１の制御部本体（図示省略）と連携して、第１、２直動機構５１０、５２０を動作させるようになっている。第１、２直動機構５１０、５２０は、相互に機械的に連結されて、又は電気的に接続されて同期的に動作するように構成されており、第１、２スライドフォーク１１０、１２０を等しく伸張又は短縮させる。
【００３５】
上記構成であるスタッカークレーン１では、制御部本体が任意の収納棚９７との間で物品Ｗの受け渡しを行う指令を出すと、上述した走行台車及び昇降機構により基台８０が上下方向又は左右方向に移動して、その収納棚９７に対向する位置で停止する。そして、制御部Ｃが制御部本体と連携して第１、２直動機構５１０、５２０を動作させ、第１、２スライドフォーク１１０、１２０を前後方向に沿って伸張又は短縮させる。例えば、第１、２スライドフォーク１１０、１２０が収納棚９７に収納された物品Ｗの下方まで伸張した状態で基台８０が上昇することにより、第１、２スライドフォーク１１０、１２０が物品Ｗを持ち上げることができる。そして、第１、２スライドフォーク１１０、１２０が前後方向に沿って基台８０側に短縮することにより、基台８０への物品Ｗの荷積み作業を行うことができる。説明は省略するが、荷積み作業とは逆の動作により、基台８０から収納棚９７への物品Ｗの荷降ろし作業を行うこともできる。
【００３６】
このスタッカークレーン１では、、図７に示すように、第１、２スライドフォーク１１０、１２０の伸縮時や物品Ｗの荷積み又は荷下し時に、自重や物品Ｗの荷重により、第１、２スライドフォーク１１０、１２０の先端側が上下方向に撓み得る。このため、図２〜図６に示すように、このスタッカークレーン１では、以下に詳述する第１、２検出面２０３、２０４（本発明の「検出面」の一例）と、傾斜角測定手段２００と、第１、２補正手段３１０、３２０（本発明の「補正手段」の一例）との連携動作により、第１、２スライドフォーク１１０、１２０の上下方向の撓みを補正するようになっている。
【００３７】
先に、第１、２補正手段３１０、３２０について説明する。基台８０の収納部８１Ａ内において、第１補正手段３１０は機軸Ｎ１の左側に収納され、第２補正手段３２０は機軸Ｎ１の右側に収納されている。
【００３８】
図４及び図６に示すように、第１補正手段３１０は公知のチルト機構であり、下段フォーク１１１を左右方向を向く揺動軸Ｎ２周りで揺動可能に支持する揺動支持部３１１と、駆動ギヤ３１２と、駆動ギヤ３１２と噛み合う従動ギヤ３１３Ａ、３１３Ｂと、従動ギヤ３１３Ａ、３１３Ｂと噛み合うラックバー３１４Ａ、３１４Ｂと、各ラックバー３１４Ａ、３１４Ｂの上端と下段フォーク１１１とを揺動軸Ｎ２と平行な揺動軸周りで揺動可能に支持する揺動支持部３１５Ａ、３１５Ｂとにより構成されている。図示及び説明は省略するが、第２補正手段３２０も第１補正手段３１０と同一構成である。
【００３９】
収納部８１Ａ内において、第１補正手段３１０と第２補正手段３２０との間には、モータＭ１が配設されている。モータＭ１は、第１補正手段３１０の駆動ギヤ３１２と第２補正手段３２０の駆動ギヤ（図示省略）とに連結されており、制御部Ｃからの指令により回転して双方を同期的に駆動する。
【００４０】
例えば、図７に示すように、第１、２スライドフォーク１１０、１２０の先端側が下方に撓んだ状態において、制御部Ｃからの指令により、モータＭ１が正転（図７の紙面における時計方向の回転）すると、第１補正手段３１０の駆動ギヤ３１２が正転し、従動ギヤ３１３Ａ、３１３Ｂが逆転する。そうすると、従動ギヤ３１３Ａと噛み合うラックバー３１４Ａが下降する一方、従動ギヤ３１３Ｂと噛み合うラックバー３１４Ｂが上昇する。その結果、第１スライドフォーク１１０が揺動軸Ｎ２周りで揺動して、第１スライドフォーク１１０の先端側が上昇する。説明は省略するが、第２補正手段３２０が第１補正手段３１０と同期して動作することにより、第２スライドフォーク１２０も揺動軸Ｎ２周りで揺動して、第２スライドフォーク１２０の先端側が上昇する。すなわち、第１、２スライドフォーク１１０、１２０の先端側が一体的に上昇する。
【００４１】
その一方、モータＭ１が逆転すると、第１、２補正手段３１０、３２０が上記動作とは逆の動作をするので、第１、２スライドフォーク１１０、１２０が揺動軸Ｎ２周りで逆方向に揺動して、第１、２スライドフォーク１１０、１２０の先端側が一体的に下降する。
【００４２】
こうして、第１、２補正手段３１０、３２０は、モータＭ１により同期的に駆動されて、第１、２スライドフォーク１１０、１２０を揺動軸Ｎ２周りで一体的に揺動させることができる。
【００４３】
次に、第１、２検出面２０３、２０４について説明する。図２〜図６に示すように、上段フォーク１１３の先端側において右側面の上部には、右方に向けて平板が突設されており、その平板の基台８０と対向する面が第１検出面２０３とされている。第１検出面２０３は鏡面であり、第１スライドフォーク１１０の上下方向の撓みがない状態（図３〜図６に示す状態）において、前後方向に直交するようにその姿勢が設定されている。
【００４４】
一方、上段フォーク１２３の先端側において左側面の下部には、左方に向けて平板が突設されており、その平板の基台８０と対向する面が第２検出面２０４とされている。第２検出面２０４も鏡面であり、第２スライドフォーク１２０の上下方向の撓みがない状態（図３〜図６に示す状態）において、前後方向に直交し、かつ第１検出面２０３と同一平面内にあるようにその姿勢が設定されている。図８（ａ）に、第１、２スライドフォーク１１０、１２０の上下方向の撓みがない状態における第１、２検出面２０３、２０４の姿勢を示す。この状態の第１、２検出面２０３、２０４の傾斜角θをゼロとする。
【００４５】
図８（ｂ）に示すように、自重や物品Ｗの負荷により、第１、２スライドフォーク１１０、１２０が下方に撓むと、第１、２検出面２０３、２０４が同一平面にある状態を維持したままで、第１検出面２０３が第２検出面２０４より相対的に後方に変位するように傾斜する。この際、第１、２スライドフォーク１１０、１２０が下方に大きく撓むほど、傾斜角θはゼロより大きくなる。
【００４６】
一方、図８（ａ）又は（ｂ）に示す状態から、第１、２補正手段３１０、３２０が第１、２スライドフォーク１１０、１２０の先端側を上昇させて図８（ｃ）に示すように、第１、２スライドフォーク１１０、１２０が上方に撓むと、第１、２検出面２０３、２０４が同一平面にある状態を維持したままで、第１検出面２０３が第２検出面２０４より相対的に前方に変位するように傾斜する。この際、第１、２スライドフォーク１１０、１２０が上方に大きく撓むほど、傾斜角θはゼロより小さくなる。
【００４７】
次に、傾斜角測定手段２００について説明する。図２〜図６に示すように、底板８１上において、機軸Ｎ１と第１スライドフォーク１１０との間には、ロングレンジタイプのレーザ式変位センサである第１センサ２０１が配設され、機軸Ｎ１と第２スライドフォーク１２０との間には、第１センサ２０１と同一型式である第２センサ２０２が配設されている。
【００４８】
第１、２センサ２０１、２０２の具体例としては、オムロン社製「２Ｓ−ＨＬＤＳ１５０（測定距離：１５００ｍｍ、測定範囲：±５００ｍｍ）」等が挙げられる。測定原理を簡単に説明すると、測定対称に対してレーザ光を照射し、その反射光を特殊なレンズを介して２次元ＣＭＯＳイメージセンサで受光する。測定対称がレーザ光の照射軸線に沿って接近又は離反すると、それに応じて、２次元ＣＭＯＳイメージセンサ内の受光位置が変化するので、この受光位置の変化に基づいて測定対称の変位を測定できる。また、測定範囲：±５００ｍｍであれば、レーザ光の照射軸線上の適切な位置に基準点を設定することにより、基準点と照射軸線に沿って変位する測定対称との距離を０〜１０００ｍｍの範囲で測定できる。
【００４９】
ここで、図３〜図６に示すように、第１、２検出面２０３、２０４の傾斜角θがゼロの状態において、前後方向に延び、第１検出面２０３と交差する線を第１仮想線Ｋ１とし、第１仮想線Ｋ１より下方で第１仮想線Ｋ１と平行に延びて第２検出面２０４と交差する線を第２仮想線Ｋ２とする。また、第１仮想線Ｋ１及び第２仮想線Ｋ２の鉛直方向の距離を鉛直方向距離Ｓとする。そうすると、第１センサ２０１が照射するレーザ光の照射軸線が第１仮想線Ｋ１と一致するように、第１センサ２０１が基台８０に対して位置決めされている。また、第２センサ２０２が照射するレーザ光の照射軸線が第２仮想線Ｋ２と一致するように、第２センサ２０２が基台８０に対して位置決めされている。また、第１、２スライドフォーク１１０、１２０が短縮した状態（図３及び図４に示す状態）において、第１、２検出面２０３、２０４を含む一つの平面を基準面Ｐ１とする。
【００５０】
そして、図８（ａ）〜（ｃ）に示すように、第１センサ２０１は、第１仮想線Ｋ１に沿って第１検出面２０３に向けてレーザ光を照射し、その反射光を受光することにより、基準面Ｐ１と第１検出面２０３との第１仮想線Ｋ１上の第１距離Ｌ１を非接触で測定するようになっている。また、第２センサ２０２は、第２仮想線Ｋ２に沿って第２検出面２０４に向けてレーザ光を照射し、その反射光を受光することにより、基準面Ｐ１と第２検出面２０４との第２仮想線Ｋ２上の第２距離Ｌ２を非接触で測定するようになっている。
【００５１】
例えば、図８（ａ）に示すように、第１、２検出面２０３、２０４の傾斜角θがゼロのままで、第１、２スライドフォーク１１０、１２０が伸張又は短縮する場合、第１、２センサ２０１、２０２が検出する第１、２距離Ｌ１、Ｌ２は等しく増加又は減少する。また、図８（ｂ）に示すように、自重や物品Ｗの荷重により第１、２スライドフォーク１１０、１２０が下方に撓んで、第１、２検出面２０３、２０４の傾斜角θがゼロより大きくなると、第１距離Ｌ１が第２距離Ｌ２より相対的に大きくなる。その一方、図８（ｃ）に示すように、補正手段３１０、３２０が第１、２スライドフォーク１１０、１２０の先端側を上昇させて、第１、２検出面２０３、２０４の傾斜角θがゼロより小さくなると、第１距離Ｌ１が第２距離Ｌ２より相対的に小さくなる。
【００５２】
制御部Ｃは、第１、２センサ２０１、２０２が測定する第１、２距離Ｌ１、Ｌ２の信号を随時受信する。また、制御部Ｃは、予め鉛直方向距離Ｓを記憶している。そして、図８（ｄ）に示すように、
傾斜角θ＝ａｒｃｔａｎ{（第１距離Ｌ１−第２距離Ｌ２）／鉛直方向距離Ｓ}…式（１）
という計算式により第１、２検出面２０３、２０４の傾斜角θを算出する。この場合の制御部Ｃが本発明の「算出手段」の一例である。
【００５３】
第１、２センサ２０１、２０２及び制御部Ｃにより、第１、２検出面２０３、２０４の傾斜角θを非接触で測定する傾斜角測定手段２００が構成されている。
【００５４】
このような構成である実施例１のスタッカークレーン１では、第１、２スライドフォーク１１０、１２０が伸張又は短縮する際や、収納棚９７との間で物品Ｗの荷積み又は荷下しをする際に、制御部Ｃが図９及び図１０に示す撓み補正ルーチンを実行する。
【００５５】
まず、第１、２スライドフォーク１１０、１２０の伸縮時の撓み補正ルーチンについて、図９を参照しつつ説明する。ここで、第１、２スライドフォーク１１０、１２０が伸張する場合と短縮する場合との違いは、第１、２距離Ｌ１、Ｌ２が増加するか減少するかだけである。このため、伸張する場合について説明し、短縮する場合については説明を省略する。
【００５６】
第１、２スライドフォーク１１０、１２０が短縮した状態（図３及び図４に示す状態）から伸張を始める際、制御部Ｃは図９に示す撓み補正ルーチンを開始する。まず、ステップＳ１０１において、第１、２直動機構５１０、５２０に指令を出して、第１、２スライドフォーク１１０、１２０を所定のパターン（例えば、加速〜定速〜減速）に合わせて伸張させる。
【００５７】
次に、ステップＳ１０２において、第１、２センサ２０１、２０２に第１、２距離Ｌ１、Ｌ２を測定させて、その測定結果を受信する。
【００５８】
次に、ステップＳ１０３において、第１距離Ｌ１−第２距離Ｌ２の絶対値が異常判定閾値Ｇ０より大きいか否かを判断する。ここで、第１、２直動機構５１０、５２０が正常であれば、第１、２スライドフォーク１１０、１２０が等しく伸張するので、第１距離Ｌ１−第２距離Ｌ２の絶対値が過大になることはない。これに対して、第１、２直動機構５１０、５２０の一方が故障すると、第１、２スライドフォーク１１０、１２０が等しく伸張しなくなるので、第１距離Ｌ１−第２距離Ｌ２の絶対値が過大になる。このため、ステップＳ１０３で第１距離Ｌ１−第２距離Ｌ２の絶対値が異常判定閾値Ｇ０より大きい場合、ステップＳ１０３で「Ｙｅｓ」となって、ステップＳ１０４に移行し、第１、２直動機構５１０、５２０の一方に不具合があると判定できる。その後、異常時処理ルーチンに移行して、非常停止や警告等の適切な処置を実施する。
【００５９】
一方、ステップＳ１０３で「Ｎｏ」の場合、ステップＳ１０５に移行する。そして、第１、２距離Ｌ１、Ｌ２と、鉛直方向距離Ｓとに基づいて（上述の式（１）を計算して）、傾斜角θを算出する。
【００６０】
次に、ステップＳ１０６において、ゼロより大きな第１閾値Ｇ１に対して傾斜角θが大きいか否かを判断する。ステップＳ１０６において「Ｙｅｓ」の場合、傾斜角θが大き過ぎる、すなわち、第１、２スライドフォーク１１０、１２０の先端側が下方に撓み過ぎているということを意味する。このため、ステップＳ１０７に移行して、モータＭ１及び第１、２補正手段３１０、３２０を動作させ、第１、２スライドフォーク１１０、１２０の先端側を上昇させる。この際、制御部Ｃは、傾斜角θが第１閾値Ｇ１よりどの程度大きいかに応じて、第１、２スライドフォーク１１０、１２０の先端側の上昇の程度を調整する。具体的には、傾斜角θの大きさに応じて、モータＭ１の回転数を変化させてラックバー３１４Ａ、３１４Ｂの変位速度を増減させたり、モータＭ１の回転数は一定のままで１ステップ中のラックバー３１４Ａ、３１４Ｂの変位量を増減させたりする。そして、ステップＳ１１０に移行する。
【００６１】
一方、ステップＳ１０６において「Ｎｏ」の場合、ステップＳ１０８に移行して、ゼロより小さな第２閾値Ｇ２に対して傾斜角θが小さいか否かを判断する。ステップＳ１０８において「Ｙｅｓ」の場合、傾斜角θが小さ過ぎる、すなわち、第１、２スライドフォーク１１０、１２０の先端側が上方に撓み過ぎているということを意味する。このため、ステップＳ１０９に移行して、モータＭ１及び第１、２補正手段３１０、３２０を動作させ、第１、２スライドフォーク１１０、１２０の先端側を下降させる。この際、制御部Ｃは、傾斜角θが第２閾値Ｇ２よりどの程度小さいかに応じて、第１、２スライドフォーク１１０、１２０の先端側の下降の程度を調整する。調整方法はステップＳ１０７と同様である。そして、ステップＳ１１０に移行する。
【００６２】
なお、第１閾値Ｇ１及び第２閾値Ｇ２は、第１、２スライドフォーク１１０、１２０の剛性や伸縮長さ、収納棚とスライドフォークとのクリアランス等によって適宜設定される。逆に言えば、第１閾値Ｇ１及び第２閾値Ｇ２をゼロに近づけるほど、第１、２スライドフォーク１１０、１２０の撓みを細かく、迅速に制御でき、その結果、収納棚９７と第１、２スライドフォーク１１０、１２０とのクリアランスを狭くすることができる。
【００６３】
ステップＳ１０７又はステップＳ１０９からステップＳ１１０に移行すると、第１、２距離Ｌ１、Ｌ２に基づいて、第１、２スライドフォーク１１０、１２０が所定の位置まで伸張したか否かを判断する。すなわち、本実施例では、第１、２距離Ｌ１、Ｌ２が第１、２スライドフォーク１１０、１２０の伸張長さを測定するエンコーダも兼ねているので、第１、２距離Ｌ１、Ｌ２が所定の値に到達していれば、第１、２スライドフォーク１１０、１２０が所定の位置まで伸張したと判断できる。ステップＳ１１０で「Ｎｏ」の場合、ステップＳ１０１に戻って、第１、２スライドフォーク１１０、１２０が所定の位置に伸張するまで、ステップＳ１０１〜Ｓ１１０を繰り返す。
【００６４】
一方、ステップＳ１１０で「Ｙｅｓ」の場合、第１、２スライドフォーク１１０、１２０が所定の位置まで伸張したことを意味するので、この処理を終了する。その結果、第１、２スライドフォーク１１０、１２０は、収納棚９７の奥側まで伸張した状態となる。
【００６５】
次に、物品Ｗの荷積み又は荷下し時の撓み補正ルーチンについて、図１０を参照しつつ説明する。ここで、荷積みする場合と荷下しする場合との違いは、基台８０が上昇するか下降するかだけである。このため、荷積みする場合について説明し、荷下しする場合については説明を省略する。
【００６６】
対向する収納棚９７の奥側まで第１、２スライドフォーク１１０、１２０が伸張した状態（図５及び図６に示す状態）から基台８０を上昇させて荷積みをする際、制御部Ｃは図１０に示す撓み補正ルーチンを開始する。まず、ステップＳ２０１において、昇降機構に指令を出して、基台８０を所定のパターン（例えば、加速〜定速〜減速）に合わせて上昇させる。
【００６７】
次に、ステップＳ２０２において、第１、２センサ２０１、２０２に第１、２距離Ｌ１、Ｌ２を測定させて、その測定結果を受信する。
【００６８】
次に、ステップＳ２０３〜Ｓ２０７を実行する。ステップＳ２０３〜Ｓ２０７の処理内容は、図９に示すステップＳ１０５〜Ｓ１０９と同一であるので説明を簡略するが、制御部Ｃが傾斜角θを算出し、その傾斜角θの程度に応じて、第１、２補正手段３１０、３２０により、第１、２スライドフォーク１１０、１２０の撓みを補正する。
【００６９】
次にステップＳ２０８に移行して、基台８０が所定の位置まで上昇したか否かを判断する。ステップＳ２０８で「Ｎｏ」の場合、ステップＳ２０１に戻って、基台８０が所定の位置に上昇するまで、ステップＳ２０１〜Ｓ２０８を繰り返す。
【００７０】
一方、ステップＳ２０８で「Ｙｅｓ」の場合、第１、２スライドフォーク１１０、１２０が物品Ｗを持ち上げたことを意味するので、この処理を終了する。その結果、第１、２スライドフォーク１１０、１２０は、物品Ｗを荷積みした状態となる。
【００７１】
＜作用効果＞
上記構成である実施例１のスタッカークレーン１では、基台８０に設けられた傾斜角測定手段２００が第１、２スライドフォーク１１０、１２０に設けられた第１、２検出面２０３、３０４の傾斜角θを非接触で測定する。そして、傾斜角θの大きさに応じて、第１、２補正手段３１０、３２０が第１、２スライドフォーク１１０、１２０の姿勢を変化させる。このため、第１、２スライドフォーク１１０、１２０の伸縮時や、物品Ｗの荷積み又は荷下しの際、傾斜角θが大きくなると、第１、２補正手段３１０、３２０が第１、２スライドフォーク１１０、１２０の姿勢を高速で変化させたり、１ステップ中の姿勢変化量を増加させたりできる。その一方、傾斜角θが小さくなると、第１、２補正手段３１０、３２０が第１、２スライドフォーク１１０、１２０の姿勢を低速で変化させたり、１ステップ中の姿勢変化量を減少させたりできる。
【００７２】
また、このスタッカークレーン１では、第１、２検出面２０３、３０４と、第１、２センサ２０１、２１０との相対位置関係を調整するだけで、どの収納棚９７との間で物品Ｗの受け渡しをしても、第１、２スライドフォーク１１０、１２０の撓みを同じように補正できる。
【００７３】
したがって、実施例１のスタッカークレーン１は、第１、２スライドフォーク１１０、１２０の撓みを良好に補正できる。
【００７４】
また、このスタッカークレーン１は、第１、２センサ２０１、２０２を用いることにより、傾斜角θを広い測定範囲で精度よく測定できるので、第１、２スライドフォーク１１０、１２０の撓みを一層良好に補正できる。
【００７５】
さらに、このスタッカークレーン１は、式（１）を計算して傾斜角θを算出する制御部Ｃにより、傾斜角θを高い精度で測定できる。また、第１、２センサ２０１、２０２が第１、２距離Ｌ１、Ｌ２を測定するので、エンコーダ等を別途設けなくとも、第１、２スライドフォーク１１０、１２０が伸縮する過程において継続的に傾斜角θを測定できる。その結果、このスタッカークレーン１は、第１、２スライドフォーク１１０、１２０が伸縮する過程において随時、第１、２スライドフォーク１１０、１２０の撓みを良好に補正できるので、第１、２スライドフォーク１１０、１２０が伸縮する途中の振動を低減し易くなるとともに、各収納棚９７との間のクリアランスを縮小できる。さらに、停電等により制御部本体及び制御部Ｃが異常停止した後に再起動された場合、エンコーダを兼ねる第１、２センサ２０１、２０２により、制御部Ｃが第１、２スライドフォーク１１０、１２０の現在位置を容易に確認できるので、復旧時間も短縮できる。
【００７６】
また、このスタッカークレーン１では、稀に第１、２直動機構５１０、５２０が故障して、第１、２スライドフォーク１１０、１２０が伸張又は短縮できなくなる不具合が生じ得る。この場合、第１距離Ｌ１−第２距離Ｌ２の絶対値が過大となって、図９に示す撓み補正ルーチンのステップＳ１０３、Ｓ１０４で第１、２直動機構５１０、５２０の一方に不具合があると判定できるので、異常時処理を適切に実行することができる。
【００７７】
（実施例２）
図１１及び図１２に示すように、実施例２のスタッカークレーンは、実施例１のスタッカークレーン１における第１、２検出面２０３、２０４の替わりに検出面２０５、２０６を採用し、傾斜角測定手段２００の替わりに、第１傾斜角測定手段２１０及び第２傾斜角測定手段２２０を採用し、第１、第２補正手段３１０、３２０を同期駆動させるモータＭ１の替わりに、第１、第２補正手段３１０、３２０のそれぞれを個別に駆動する２個のモータＭ２１、Ｍ２２を採用している。その他の構成は、実施例１のスタッカークレーン１と同様である。このため、実施例１のスタッカークレーン１と同一の構成については、同一の符号を付して説明を省略又は簡略する。
【００７８】
実施例２のスタッカークレーンにおいて、検出面２０５は、実施例１のスタッカークレーン１における第１検出面２０３の面積を下方に拡大したものである。図１３（ａ）に、第１、２スライドフォーク１１０、１２０の上下方向の撓みがない状態における検出面２０５の姿勢を示す。この状態の検出面２０５の傾斜角θ１をゼロとする。
【００７９】
検出面２０６は、実施例１のスタッカークレーン１における第２検出面２０４の面積を上方に拡大したものである。図１３（ｂ）に、第１、２スライドフォーク１１０、１２０の上下方向の撓みがない状態における検出面２０６の姿勢を示す。この状態の検出面２０６の傾斜角θ２をゼロとする。
【００８０】
図１１及び図１２に示すように、第１傾斜角測定手段２１０は、機軸Ｎ１の左側に配設された第１センサ２１１及び第２センサ２１２と、制御部Ｃとにより構成されている。第１、２センサ２１１、２１２は、実施例１の第１、第２センサ２０１、２０２と同一型式のものである。ここで、図１２及び図１３（ａ）に示すように、検出面２０５の傾斜角θ１がゼロの状態において、前後方向に延び、検出面２０５と交差する線を第１仮想線Ｋ１１とし、第１仮想線Ｋ１１より下方で第１仮想線Ｋ１１と平行に延びて検出面２０５と交差する線を第２仮想線Ｋ１２とする。また、第１仮想線Ｋ１１及び第２仮想線Ｋ１２の鉛直方向の距離を鉛直方向距離Ｓ１とする。そうすると、第１センサ２１１が照射するレーザ光の照射軸線が第１仮想線Ｋ１１と一致するように、第１センサ２１１が基台８０に対して位置決めされている。また、第２センサ２１２が照射するレーザ光の照射軸線が第２仮想線Ｋ１２と一致するように、第２センサ２１２が基台８０に対して位置決めされている。また、第１、２スライドフォーク１１０、１２０が短縮した状態において、検出面２０５、２０６を含む一つの平面を基準面Ｐ１１とする。
【００８１】
図１３（ａ）に示すように、第１センサ２１１は、第１仮想線Ｋ１１に沿って検出面２０５に向けてレーザ光を照射し、その反射光を受光することにより、基準面Ｐ１１と検出面２０５との第１仮想線Ｋ１１上の第１距離Ｌ１１を非接触で測定するようになっている。また、第２センサ２１２は、第２仮想線Ｋ１２に沿って検出面２０５に向けてレーザ光を照射し、その反射光を受光することにより、基準面Ｐ１１と検出面２０５との第２仮想線Ｋ１２上の第１距離Ｌ１２を非接触で測定するようになっている。
【００８２】
制御部Ｃは、第１、２センサ２１１、２１２が測定する第１、２距離Ｌ１１、Ｌ１２の信号を随時受信する。また、制御部Ｃは、予め鉛直方向距離Ｓ１を記憶している。そして、図１３（ａ）に示すように、
傾斜角θ１＝ａｒｃｔａｎ{（第１距離Ｌ１１−第２距離Ｌ１２）／鉛直方向距離Ｓ１}…式（２）
という計算式により検出面２０５の傾斜角θ１を算出する。
【００８３】
図１１及び図１２に示すように、第２傾斜角測定手段２２０は、機軸Ｎ１の右側に配設された第１センサ２２１及び第２センサ２２２と、制御部Ｃとにより構成されている。第１、２センサ２２１、２２２も、実施例１の第１、第２センサ２０１、２０２と同一型式のものである。ここで、図１２及び図１３（ｂ）に示すように、検出面２０６の傾斜角θ２がゼロの状態において、前後方向に延び、検出面２０６と交差する線を第１仮想線Ｋ２１とし、第１仮想線Ｋ２１より下方で第１仮想線Ｋ２１と平行に延びて検出面２０６と交差する線を第２仮想線Ｋ２２とする。また、第１仮想線Ｋ２１及び第２仮想線Ｋ２２の鉛直方向の距離を鉛直方向距離Ｓ２とする。そうすると、第１センサ２２１が照射するレーザ光の照射軸線が第１仮想線Ｋ２１と一致するように、第１センサ２２１が基台８０に対して位置決めされている。また、第２センサ２２２が照射するレーザ光の照射軸線が第２仮想線Ｋ２２と一致するように、第２センサ２２２が基台８０に対して位置決めされている。
【００８４】
図１３（ｂ）に示すように、第１センサ２２１は、第１仮想線Ｋ２１に沿って検出面２０６に向けてレーザ光を照射し、その反射光を受光することにより、基準面Ｐ１１と検出面２０６との第１仮想線Ｋ２１上の第１距離Ｌ２１を非接触で測定するようになっている。また、第２センサ２２２は、第２仮想線Ｋ２２に沿って検出面２０６に向けてレーザ光を照射し、その反射光を受光することにより、基準面Ｐ１１と検出面２０６との第２仮想線Ｋ２２上の第１距離Ｌ２２を非接触で測定するようになっている。
【００８５】
制御部Ｃは、第１、２センサ２２１、２２２が測定する第１、２距離Ｌ２１、Ｌ２２の信号を随時受信する。また、制御部Ｃは、予め鉛直方向距離Ｓ２を記憶している。そして、図１３（ｂ）に示すように、
傾斜角θ２＝ａｒｃｔａｎ{（第１距離Ｌ２１−第２距離Ｌ２２）／鉛直方向距離Ｓ２}…式（３）
という計算式により検出面２０６の傾斜角θ２を算出する。
【００８６】
収納部８１Ａ内において、機軸Ｎ１と第１スライドフォーク１１０との間には、モータＭ１１が配設されている。モータＭ１１は、第１補正手段３１０の駆動ギヤ３１２のみに連結されている。そして、制御部Ｃが式（２）により傾斜角θ１を算出し、その大きさに応じて、モータＭ１１を回転させて第１補正手段３１０を動作させることにより、第１スライドフォーク１１０の撓みを補正できる。この際の撓み補正ルーチンは、図９及び図１０に示す撓み補正ルーチンと同様であるので説明は省略する。
【００８７】
一方、収納部８１Ａ内において、機軸Ｎ１と第２スライドフォーク１２０との間には、モータＭ１２が配設されている。モータＭ１２は、第２補正手段３２０の駆動ギヤ（図示省略）のみに連結されている。そして、制御部Ｃが式（３）により傾斜角θ２を算出し、その大きさに応じて、モータＭ１２を回転させて第２補正手段３２０を動作させることにより、第２スライドフォーク１２０の撓みを補正できる。この際の撓み補正ルーチンも、図９及び図１０に示す撓み補正ルーチンと同様であるので説明は省略する。
【００８８】
このような構成である実施例２のスタッカークレーンも、実施例１のスタッカークレーンと同様の作用効果を奏することができる。
【００８９】
また、このスタッカークレーンでは、物品Ｗの重量分布の偏りにより、第１、２スライドフォーク１１０、１２０の一方が過大に撓もうとする場合でも、第１補正手段３１０及び第２補正手段３２０がそれぞれ第１、２スライドフォーク１１０、１２０の撓みを個別に良好に補正できる。このため、このスタッカークレーンは、第１、２スライドフォーク１１０、１２０が物品Ｗの受け渡しをする際、物品Ｗの傾きを修正できる。すなわち、第１、２スライドフォーク１１０、１２０の上下方向の撓み補正（ピッチ補正）だけでなく、前後方向周りの捻れ補正（ロール補正）も行うことができる。
【００９０】
以上において、本発明を実施例１、２に即して説明したが、本発明は上記実施例１、２に制限されるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更して適用できることはいうまでもない。
【産業上の利用可能性】
【００９１】
本発明は移載システムに利用可能である。
【符号の説明】
【００９２】
１…移載システム（スタッカークレーン）
Ｗ…物品
９７…収納棚
８０…基台
１１０、１２０、５１０、５２０…伸縮手段（１１０…第１スライドフォーク、１２０…第２スライドフォーク、５１０…第１直動機構、５２０…第２直動機構）
２００、２１０、２２０…傾斜角測定手段（２１０…第１傾斜角測定手段、２２０…第２傾斜角測定手段）
２０１、２１１、２２１…第１センサ
２０２、２１２、２２２…第２センサ
２０３、２０４、２０５、２０６…検出面（２０３…第１検出面、２０４…第２検出面）
３１０、３２０…補正手段（３１０…第１補正手段、３２０…第２補正手段）
θ、θ１、θ２…傾斜角
Ｓ、Ｓ１、Ｓ２…鉛直方向距離
Ｐ１、Ｐ１１…基準面
Ｋ１、Ｋ２、Ｋ１１、Ｋ１２、Ｋ２１、Ｋ２２…仮想線（Ｋ１、Ｋ１１、Ｋ２１…第１仮想線、Ｋ２、Ｋ１２、Ｋ２２…第２仮想線）
Ｌ１、Ｌ１１、Ｌ２１…第１変位（第１距離）
Ｌ２、Ｌ１２、Ｌ２２…第２変位（第２距離）
Ｎ１…機軸
【図１】
2011148597.tif 000003
【図２】
2011148597.tif 000004
【図３】
2011148597.tif 000005
【図４】
2011148597.tif 000006
【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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