(57)【要約】【課題】車両に搭載される車載機へ地図画像をデータ提供装置から提供することによりナビゲーション機能を実現する技術を提供する。【解決手段】ナビゲーションデータを車載機へ提供するデータ提供装置は、ナビゲーションデータの提供の開始の際に車両が向く方角である方角データを、車載機から取得する取得して、方角データに基づくナビゲーションデータを車載機へ送信するため、異なるユーザが異なる携帯端末を利用した場合にも、車載機における初期の案内表示において方角データが反映することができる。【選択図】図６
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載される車載機と、ナビゲーションデータを前記車載機へ提供するデータ提供装置とを有するナビゲーションシステムであって、
前記データ提供装置は、
前記ナビゲーションデータの提供の開始の際に前記車両が向く方角を示す第１方角データを、前記車載機から取得する取得手段と、
前記車両が移動した際に前記車両が向く方角を示す第２方角データを、前記車両の位置の変化に基づいて導出する導出手段と、
前記第１及び前記第２方角データに基づく前記ナビゲーションデータを前記車載機へ送信する第１送信手段と、
前記導出手段に導出された前記第２方角データを前記車載機へ送信する第２送信手段と、
を備え、
前記車載機は、
前記データ提供装置から受信した前記ナビゲーションデータを表示する表示手段と、
前記データ提供装置から受信した前記第２方角データを、ナビゲーション稼動停止中に記憶する記憶手段と、
起動後に前記記憶手段に記憶された前記第２方角データを、前記第１方角データとして前記データ提供装置へ送信する第３送信手段と、
を備えたことを特徴とするナビゲーションシステム。
【請求項２】
請求項１に記載のナビゲーションシステムにおいて、
前記ナビゲーションデータは、目的地までのルートをユーザに案内するものであり、
前記第２送信手段は、前記ルートの案内が終了した際に、前記第２方角データを前記車載機へ送信することを特徴とするナビゲーションシステム。
【請求項３】
請求項１に記載のナビゲーションシステムにおいて、
前記車載機は、前記車両の走行状態を検知する検知手段、
をさらに備え、
前記第２送信手段は、前記車両が走行を停止した場合に、前記第２方角データを前記車載機へ送信することを特徴とするナビゲーションシステム。
【請求項４】
車両に搭載され、データ提供装置から提供されるナビゲーションデータを表示する車載機であって、
前記データ提供装置は、前記ナビゲーションデータの提供の開始の際に前記車両が向く方角を示す第１方角データを前記車載機から取得するとともに、前記車両が移動した際に前記車両が向く方角を示す第２方角データを前記車両の位置の変化に基づいて導出し、前記第１及び前記第２方角データに基づく前記ナビゲーションデータを前記車載機へ送信するものであり、
前記データ提供装置から前記第２方角データを取得する手段と、
取得した前記第２方角データを、ナビゲーション稼動停止中に記憶する記憶手段と、
起動後に前記記憶手段に記憶された前記第２方角データを、前記第１方角データとして前記データ提供装置へ送信する送信手段と、
を備えることを特徴とする車載機。
【請求項５】
車両に搭載され、データ提供装置から提供されるナビゲーションデータを表示する車載機に含まれるコンピュータによって実行可能なプログラムであって、
前記データ提供装置は、前記ナビゲーションデータの提供の開始の際に前記車両が向く方角を示す第１方角データを前記車載機から取得するとともに、前記車両が移動した際に前記車両が向く方角を示す第２方角データを前記車両の位置の変化に基づいて導出し、前記第１及び前記第２方角データに基づく前記ナビゲーションデータを前記車載機へ送信するものであり、
前記プログラムの前記コンピュータによる実行は、前記コンピュータに、
前記データ提供装置から前記第２方角データを取得する工程と、
取得した前記第２方角データを、ナビゲーション稼動停止中に記憶手段に記憶する工程と、
起動後に前記記憶手段に記憶された前記第２方角データを、前記第１方角データとして前記データ提供装置へ送信する工程と、
を実行させることを特徴とするプログラム。
【請求項６】
車両に搭載される車載機と、ナビゲーションデータを前記車載機へ提供するデータ提供装置とを有するナビゲーションシステムによるナビゲーション方法であって、
前記データ提供装置が、前記ナビゲーションデータの提供の開始の際に前記車両が向く方角を示す第１方角データを、前記車載機から取得する工程と、
前記データ提供装置が、前記車両が移動した際に前記車両が向く方角を示す第２方角データを、前記車両の位置の変化に基づいて導出する工程と、
前記データ提供装置が、前記第１及び前記第２方角データに基づく前記ナビゲーションデータを前記車載機へ送信する工程と、
前記車載機が、前記データ提供装置から受信した前記ナビゲーションデータを表示する工程と、
前記データ提供装置が、前記第２方角データを前記車載機へ送信する工程と、
前記車載機が、前記データ提供装置から受信した前記第２方角データをナビゲーション稼動停止中に記憶手段に記憶する工程と、
前記車載機が、起動後に前記記憶手段に記憶された前記第２方角データを、前記第１方角データとして前記データ提供装置へ送信する工程と、
を備えたことを特徴とするナビゲーション方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両に搭載される車載機へ案内画像をデータ提供装置から提供することによりナビゲーション機能を実現する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
全地球測位システム（ＧＰＳ = Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）を用いて、現在、車両が地球上のどこにいるのかを示す現在位置データを算出し、この現在位置データに応じた案内画像を車載機のディスプレイに表示させるナビゲーションシステムが知られている。
【０００３】
車載機は自動車などの車両に搭載されている。現在位置データは、車載機において受信する３つ以上のＧＰＳ衛星が発する電波に基づいて算出される。自車位置マークと案内画像の表示方法は、案内画像の所定位置に自車位置マークを固定表示させ、自車位置マークを現在位置とし、車両の移動によって変化する位置データに応じて案内画像を更新表示する。
【０００４】
つまり、車両の移動に応じた周辺地図を更新表示することで、自車位置マークが移動しているかのような案内表示を行う。また、自車位置マークは、案内画像において車両が何れの方角を向いているかについても表している。
【０００５】
車両が何れの方角を向いているかの判断は、車載機が現在位置データやジャイロセンサからのデータに基づいて車両の走行軌跡を導き出し、その走行軌跡から移動方向を導き出すことによって実行している。
【０００６】
ところで、車載機は、車両がある程度走行しないと車両が向く方角を判断できないために、車両が発車してナビゲーションを開始する際はその方角を判断できない。
【０００７】
そこで、車載機は、ユーザが車両の利用を終了する際に、そのときの車両が向く方角を示すデータ（以降、方角データと言う）を記憶しておき、ユーザが車両の利用を開始する際に、記憶しておいた方角データを案内表示において適用するラストメモリという技術を適用している。また、ラストメモリ技術の他にも、ユーザが自ら車両を利用する際に、その方角データを設定する技術が、例えば、特許文献１において提案されている。
【０００８】
一方、携帯電話やＰＤＡ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ  Ｄｉｇｉｔａｌ  Ａｓｓｉｓｔａｎｔ）といった携帯端末の性能向上に伴い、これらの携帯端末においてもＧＰＳを用いたナビゲーションシステムが実現され、更に、ナビゲーションに必要なデータをサーバ及び携帯端末から車載機へ提供するナビゲーションシステム（通称、携帯連携ナビ）が実現されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００９】
【特許文献１】特開２００７−９３３７３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１０】
しかし、携帯連携ナビにおいて、単純にラストメモリ技術や前述した提案を採用すると、ユーザがそのシステムを利用する際に不便になるという問題が発生する。その問題について具体的に説明する。
【００１１】
ユーザが車両の利用を終了する際に、そのときの方角データを携帯端末に記憶しておき、ユーザが車両の利用を開始する際に、記憶しておいたその方角データを案内表示において適用する構成において、異なるユーザが異なる携帯端末を利用した場合は、その異なる携帯端末にはその方角データは記憶されていないため、初期の案内表示に方角データが反映されないという問題が発生する。
【００１２】
また、携帯連携ナビのシステムにおいて前述した提案を採用すると、ユーザがわざわざ方角データを設定しなければならないという問題が発生する。
【００１３】
本発明は、上記課題に鑑みてなされたものであり、初期の案内表示において自動で方角データが反映されることによりユーザに便利な携帯連携ナビの技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１４】
上記課題を解決するため、請求項１の発明は、車両に搭載される車載機と、ナビゲーションデータを前記車載機へ提供するデータ提供装置とを有するナビゲーションシステムであって、前記データ提供装置は、前記ナビゲーションデータの提供の開始の際に前記車両が向く方角を示す第１方角データを、前記車載機から取得する取得手段と、前記車両が移動した際に前記車両が向く方角を示す第２方角データを、前記車両の位置の変化に基づいて導出する導出手段と、前記第１及び前記第２方角データに基づく前記ナビゲーションデータを前記車載機へ送信する第１送信手段と、前記導出手段に導出された前記第２方角データを前記車載機へ送信する第２送信手段と、を備え、前記車載機は、前記データ提供装置から受信した前記ナビゲーションデータを表示する表示手段と、前記データ提供装置から受信した前記第２方角データを、稼動停止中に記憶する記憶手段と、起動後に前記記憶手段に記憶された前記第２方角データを、前記第１方角データとして前記データ提供装置へ送信する第３送信手段と、を備えたことを特徴とする。
【００１５】
また、請求項２の発明は、請求項１に記載のナビゲーションシステムにおいて、前記ナビゲーションデータは、目的地までのルートをユーザに案内するものであり、前記第２送信手段は、前記ルートの案内が終了した際に、前記第２方角データを前記車載機へ送信することを特徴とする。
【００１６】
また、請求項３の発明は、請求項１に記載のナビゲーションシステムにおいて、前記車載機は、前記車両の走行状態を検知する検知手段、をさらに備え、前記第２送信手段は、前記車両が走行を停止した場合に、前記第２方角データを前記車載機へ送信することを特徴とする。
【００１７】
また、請求項４の発明は、車両に搭載され、データ提供装置から提供されるナビゲーションデータを表示する車載機であって、前記データ提供装置は、前記ナビゲーションデータの提供の開始の際に前記車両が向く方角を示す第１方角データを前記車載機から取得するとともに、前記車両が移動した際に前記車両が向く方角を示す第２方角データを前記車両の位置の変化に基づいて導出し、前記第１及び前記第２方角データに基づく前記ナビゲーションデータを前記車載機へ送信するものであり、前記データ提供装置から前記第２方角データを取得する手段と、取得した前記第２方角データを、稼動停止中に記憶する記憶手段と、起動後に前記記憶手段に記憶された前記第２方角データを、前記第１方角データとして前記データ提供装置へ送信する送信手段と、を備えることを特徴とする。
【００１８】
また、請求項５の発明は、車両に搭載され、データ提供装置から提供されるナビゲーションデータを表示する車載機に含まれるコンピュータによって実行可能なプログラムであって、前記データ提供装置は、前記ナビゲーションデータの提供の開始の際に前記車両が向く方角を示す第１方角データを前記車載機から取得するとともに、前記車両が移動した際に前記車両が向く方角を示す第２方角データを前記車両の位置の変化に基づいて導出し、前記第１及び前記第２方角データに基づく前記ナビゲーションデータを前記車載機へ送信するものであり、前記プログラムの前記コンピュータによる実行は、前記コンピュータに、前記データ提供装置から前記第２方角データを取得する工程と、取得した前記第２方角データを、稼動停止中に記憶手段に記憶する工程と、起動後に前記記憶手段に記憶された前記第２方角データを、前記第１方角データとして前記データ提供装置へ送信する工程と、を実行させることを特徴とする。
【００１９】
また、請求項６の発明は、車両に搭載される車載機と、ナビゲーションデータを前記車載機へ提供するデータ提供装置とを有するナビゲーションシステムによるナビゲーション方法であって、前記データ提供装置が、前記ナビゲーションデータの提供の開始の際に前記車両が向く方角を示す第１方角データを、前記車載機から取得する工程と、前記データ提供装置が、前記車両が移動した際に前記車両が向く方角を示す第２方角データを、前記車両の位置の変化に基づいて導出する工程と、前記データ提供装置が、前記第１及び前記第２方角データに基づく前記ナビゲーションデータを前記車載機へ送信する工程と、前記車載機が、前記データ提供装置から受信した前記ナビゲーションデータを表示する工程と、前記データ提供装置が、前記第２方角データを前記車載機へ送信する工程と、前記車載機が、前記データ提供装置から受信した前記第２方角データを稼動停止中に記憶手段に記憶する工程と、前記車載機が、起動後に前記記憶手段に記憶された前記第２方角データを、前記第１方角データとして前記データ提供装置へ送信する工程と、を備えたことを特徴とする。
【発明の効果】
【００２０】
請求項１ないし６の発明によれば、データ提供装置は、ナビゲーションデータの提供の際の車両が向く方角を、車載機から取得してそれを車載機へ提供するナビゲーションデータへ反映し、車載機は、起動後に記憶手段に記憶された方角データをデータ提供装置へ送信することによって、異なるユーザが異なる携帯端末を利用した場合にも、車載機の案内表示において方角データを反映することができる。
【００２１】
また、請求項２の発明によれば、目的地までのルートをユーザに案内において、ルートの案内が終了した際に、方角データを車載機へ送信するので、ユーザが車両の利用を終了させた際の車両が向く方角データを車載機において記憶させることができ、ユーザが車両の利用を開始させた際にその方角データを利用することができる。
【００２２】
また、請求項３の発明によれば、車両が走行を停止した場合に、方角データを車載機へ送信するので、目的地までのルートをユーザにルート案内するまでに、ユーザが車両を目的地まで走行させずにその利用を終了させた際の車両が向く方角データを、車載機において記憶させることができ、ユーザが車両の利用を開始させた際にその方角データを利用することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】図１は、ナビゲーションシステムの構成を示す図である。
【図２】図２は、車両のシステムブロック図である。
【図３】図３は、携帯端末のシステムブロック図である。
【図４】図４は、サーバのシステムブロック図である。
【図５】図５は、ナビゲーションシステムの制御を説明するフローチャート図である。
【図６】図６は、ナビゲーションシステムの制御を説明するフローチャート図である。
【図７】図７は、ナビゲーションシステムにおける案内画像を示す図である。
【図８】図８は、ナビゲーションシステムの制御を説明するフローチャート図である。
【図９】図９は、ナビゲーションシステムにおける案内画像を示す図である。
【図１０】図１０は、ナビゲーションシステムの制御を説明するフローチャート図である。
【図１１】図１１は、ナビゲーションシステムにおける案内画像を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２４】
以下、添付図面を参照しながら本発明の実施の形態について説明する。
【００２５】
＜代表の実施の形態＞
＜携帯連携ナビのシステム＞
図１は、代表の実施の形態の携帯連携ナビのシステム５を示す構成図である。携帯連携ナビのシステム５は、自動車などの車両に搭載される車載機１、並びに、データ提供装置である携帯端末２及びサーバ３により構成される。車載機１は携帯端末２と、例えば、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）規格に基づく近距離無線通信を行ってナビゲーションデータなどを送受信する。通信はＵＳＢ接続などによる有線通信を利用しても良い。携帯端末２は車載機１と近距離無線通信を行ってナビゲーションデータなどを送受信し、ＧＰＳ衛星と無線通信を行って現在位置を測定するためのデータなどを受信する。更に、携帯端末２は、サーバ３と無線通信を行ってナビゲーションデータなどを送受信する。ＧＰＳ衛星は携帯端末２と無線通信を行って現在位置を測定するためのデータなどを送信する。サーバ３は携帯端末２と無線通信を行ってナビゲーションデータなどを送受信する。携帯連携ナビのシステム５は、このような通信により取得したナビゲーションデータに基づいて、車載機１、携帯端末２、及び、サーバ３が後述するナビゲーション機能を実現する。
【００２６】
本実施の形態の携帯連携ナビのシステム５においては、携帯端末２及びサーバ３が連携して動作し、ナビゲーションデータを車載機１へ提供する。従って、携帯端末２とサーバ３とを組み合わせたものが、ナビゲーションデータを車載機１へ提供するデータ提供装置であるともいえる。
（システムブロック図）
（車載機）
図２は、車載機１のシステムブロック図である。車載機１は、ナビゲーション機能、又は、楽曲再生機能などを実現するために種々の制御を行う制御部１０、ナビゲーションデータ（目的地までのルートを強調表示して目的地まで案内する案内画面となる案内画像など）を表示するとともにユーザ操作を受け付ける表示・操作部１２（例えば、タッチパネル）、その他のユーザ操作を受け付ける操作部１３、制御に必要なデータを記憶する記憶部１４（例えば、Ｆｌａｓｈ  Ｍｅｍｏｒｙ）、所定距離内、例えば、半径１０−１００ｍ以内の通信相手とＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）規格に従って通信可能な近距離無線通信部１５、楽曲や操作時の効果音などを出力する音出力部、及び、入出力部（Ｉ／Ｆ）などを備える。入出力部は、車載ネットワーク（例えば、Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｏｗｏｒｋ）に接続された車両の回転を検出する回転センサ１６（例えば、ジャイロセンサ）、及び、車両の移動速度を検出する車速センサ１７などからの信号を車載ネットワークを介して受信する。回転センサ１６及び車速センサ１７は、車両において車載機１とは別に設けられた外部装置である。
【００２７】
ナビゲーション機能を実現する際には、ナビゲーションデータは、表示・操作部１２に表示する。また、携帯端末２から提供される案内画像などのナビゲーションデータは近距離無線通信部１５によって受信され、車載機１から携帯端末２へ送信するナビゲーションデータも近距離無線通信部１５によって送信する。
【００２８】
制御部１０は、ＣＰＵ等を備えたマイクロコンピュータにより構成する。制御部１０は、所定のメモリ（例えば、ＲＯＭ）に記憶されたプログラム１１に従ってＣＰＵが演算処理を行うことでナビゲーションシステムに関する機能を実現する。このプログラムは、予め所定のメモリに記憶されるものであるが、外部サーバとの通信やプログラムを記憶した記録媒体の読み取りなどにより更新可能となっていてもよい。
【００２９】
制御部１０が実現するナビゲーション機能の主なものには次の（Ａ）及び（Ｂ）がある。
【００３０】
（Ａ）制御部１０が、近距離無線通信部１５によって携帯端末２とデータを送受信する近距離無線通信機能。
【００３１】
（Ｂ）制御部１０が、受信されたナビゲーションデータを表示・操作部１２へ表示する表示機能。
【００３２】
なお、これらの機能の詳細については後述する。
【００３３】
また、制御部１０は、後述するナビゲーション機能を実現するために必要なステップを実行するため車載機１の各部の制御を行う。
（携帯端末）
図３は、携帯端末２のシステムブロック図である。携帯端末２は、通話機能、及び、ナビゲーション機能などを実現するために種々の制御を行う制御部２０、通話をする際に電話番号などを表示する表示部２２、ユーザ操作を受け付ける操作部２３、ＧＰＳ衛星から発信される信号を受信するＧＰＳ通信部２４、無線通信により他の携帯端末と通話するために通話データを送受信するとともに、サーバとナビゲーションデータなどを送受信する通信部２５、通話の際に通話相手と話す音声を入力する送話部２６、通話の際に通話相手と話す音声を出力する受話部２７、所定距離内、例えば、半径１０−１００ｍ以内の通信相手とＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）規格に従ってデータ通信可能な近距離無線通信部２８、及び、制御に必要なデータを記憶する記憶部（例えば、Ｆｌａｓｈ  Ｍｅｍｏｒｙ）を備える。
【００３４】
本実施の形態の携帯連携ナビのシステム５が機能する場面においては、携帯端末２はユーザ（車両のドライバ）が携帯しているものであるため、車両内に位置している。従って、ＧＰＳ通信部２４は、車両の現在の位置データとなる現在位置データを取得する。
【００３５】
制御部２０は、ＣＰＵ等を備えたマイクロコンピュータにより構成する。制御部２０は、所定のメモリ（例えば、ＲＯＭ）に記憶されたプログラム２１に従ってＣＰＵが演算処理を行うことで、ナビゲーションに関する機能を実現する。このプログラムは、予め所定のメモリに記憶されるものであるが、外部サーバとの通信やプログラムを記憶した記録媒体の読み取りなどにより更新可能となっていてもよい。
【００３６】
制御部２０が実現するナビゲーション機能の主なものには次の（Ｃ）〜（Ｆ）がある。
【００３７】
（Ｃ）制御部２０が、近距離無線通信部２８によって車載機１とデータを送受信する近距離無線通信機能。
【００３８】
（Ｄ）制御部２０が、サーバ３から受信したルート周辺データである第１データから車載機１の表示・操作部１２へ表示可能な案内画像である第２データを生成する第２データ生成機能。
【００３９】
ここで、ルート周辺データとは、ルート周辺に存在する施設（コンビニ、ガソリンスタンド、ファーストフード店、スーパー、デパート、水道局などの公共施設、駅など）や道路、川、海などのデータとその位置データをいう。
【００４０】
（Ｅ）制御部２０が案内画像の適切な位置へ現在位置データを補正するルートマッチグ機能。
【００４１】
（Ｆ）制御部２０が、車両４が移動した際に車両４が向く方角を示すデータ（以降、方角データと言う）を、車両４の位置の変化に基づいて導き出す方角導出機能。
【００４２】
なお、これら機能の詳細については後述する。
【００４３】
また、制御部２０は、後述するナビゲーション機能を実現するために必要なステップを実行するために、携帯端末２の各部の制御を行う。
（サーバ）
図４は、サーバ３のシステムブロック図である。サーバ３は、ナビゲーションデータなどのコンテンツ提供機能を実現するために種々の制御を行う制御部３０、設定画面、若しくは、メンテナンス画面などを表示する表示部３２、制御に必要な設定、若しくは、制御プログラムや制御データのメンテナンスなどを行うために管理者の操作を受け付ける操作部３３、無線通信により携帯端末２とナビゲーションデータなどを送受信する通信部３４、及び、案内画像などのナビゲーションデータを蓄積する大容量記憶部３５を備える。
【００４４】
制御部３０は、ＣＰＵ等を備えたマイクロコンピュータにより構成する。制御部３０は、所定のメモリ（ＲＯＭ）に記憶されたプログラム３１に従ってＣＰＵが演算処理を行うことで、ナビゲーションに関する機能を実現する。
【００４５】
制御部３０が実現するナビゲーション機能の主なものには次の（Ｇ）及び（Ｈ）がある。
【００４６】
（Ｇ）制御部３０が、車両の現在位置データと目的地データと方角データとに基づいてルートを作成するルート作成機能。
【００４７】
（Ｈ）制御部３０が、作成したルートの周辺データである第１データを大容量記憶部３５に蓄積されているデータから抽出する第１データ抽出機能。
【００４８】
なお、これら機能の詳細については後述する。
【００４９】
また、制御部３０は、後述するナビゲーション機能を実現するために必要なステップを実行するために、サーバ３の各部の制御を行う。
【００５０】
＜ナビゲーション処理＞
携帯連携ナビのシステム５におけるナビゲーション処理を図５に基づいて説明する。ナビゲーション処理は、イニシャル処理、メイン処理、及び、終了処理から構成される。車載機１が搭載される車両へ、携帯端末２を携帯したユーザが乗車して、そのユーザが車両４のＡＣＣスイッチをオンにして車載機１を起動させた際に、携帯連携ナビのシステム５による図５に示すナビゲーション処理がスタートする。スタートするとステップＳ１００へ移行する。
【００５１】
ステップＳ１００において、車載機１、携帯端末２、及び、サーバ３は、イニシャル処理を実行する。イニシャル処理は、携帯連携によるナビゲーション処理を実行するにあたり予め実行しておくべき処理であり、通信を確立させる処理、相互に必要なデータを送受信する処理などを実行する。次に、ステップＳ２００へ移行する。
【００５２】
ステップＳ２００において、車載機１、及び、携帯端末２は、メイン処理を実行する。メイン処理は、携帯連携によるナビゲーション処理において、ユーザに対して目的地まで案内する処理である。次に、ステップＳ３００へ移行する。
【００５３】
ステップＳ３００において、車載機１、及び、携帯端末２は、終了処理を実行する。終了処理は、携帯連携によるナビゲーション処理において、次回のそのナビゲーション処理において、利用するパラメータを生成する処理である。次に、携帯連携ナビをエンドさせる。以降においてこれらの処理を詳細に説明する。
（イニシャル処理）
携帯連携ナビのナビゲーション処理におけるイニシャル処理について図６に基づいて説明する。
【００５４】
ステップＳ１０１において、車載機１の制御部１０は、携帯端末２と近距離無線通信を介して、ペアリング処理を実行する。ペアリングとは、２台の近距離無線通信を実行する機器において通信の接続設定をすることを言う。例えば、車載機１と携帯端末２とが、携帯連携ナビ機能を発揮する間、その機能を実現するためのデータを相互に送受信する通信相手を認識するための設定を行う。次に、ステップＳ１０２へ移行する。
【００５５】
ステップＳ１０２において、携帯端末２の制御部２０は、車載機１と近距離無線通信を介して、ペアリング処理を実行する。次に、ステップＳ１０３へ移行する。
【００５６】
ステップＳ１０３において、携帯端末２の制御部２０は、サーバ３と無線通信を介して、通信を確立させる。つまり、前述したペアリング処理と同様に、携帯端末２とサーバ３とが携帯連携ナビ機能を発揮する間、その機能を実現するためのデータを相互に送受信する通信相手を認識するための設定を行う。次に、ステップＳ１０４へ移行する。
【００５７】
ステップＳ１０４において、サーバ３の制御部３０は、携帯端末２と無線通信を介して、通信を確立させる。つまり、前述したペアリング処理と同様に、サーバ３と携帯端末２とが携帯連携ナビ機能を発揮する間、その機能を実現するためのデータを相互に送受信する通信相手を認識するための設定を行う。次に、ステップＳ１０５へ移行する。
【００５８】
ステップＳ１０５において、車載機１の制御部１０は、不揮発性記憶部１４に方角データが記憶されているか否かを判断する。方角データが不揮発性記憶部１４に記憶されていると判断する場合（ステップＳ１０５においてＹＥＳの場合）は、ステップＳ１０６へ移行し、方角データが不揮発性記憶部１４に記憶されていると判断しない場合（ステップＳ１０５においてＮＯの場合）は、ステップＳ１０７へ移行する。
【００５９】
ステップＳ１０６において、車載機１の制御部１０は、不揮発性記憶部１４に記憶されていた方角データを携帯端末２へ送信し、携帯端末２の制御部２０は、サーバ３へそのデータを転送する。
【００６０】
ステップＳ１０７において、車載機１の制御部１０は、不揮発性記憶部１４に記憶されていた、車両４が向く方角が不明であることを示すデータを携帯端末２へ送信し、携帯端末２の制御部２０は、サーバ３へそのデータを転送する。
【００６１】
ステップＳ１０８において、車載機１の制御部１０は、ユーザが表示・操作部１２において設定した目的地データを、携帯端末２へ送信し、携帯端末２の制御部２０は、サーバ３へそのデータを転送する。
【００６２】
なお、この目的地設定は、ユーザが携帯端末２の操作部２３を操作することにより実行されるものでも良く、この場合、ユーザにより設定された目的地データを、携帯端末２の制御部２０がサーバ３へ送信する。
【００６３】
ステップＳ１０９において、携帯端末２の制御部２０は、ＧＰＳ受信部２４が受信したＧＰＳ信号に基づいて算出した現在位置データを、サーバ３へ送信する。
【００６４】
ステップＳ１１０において、サーバ３の制御部３０は、現在位置データと方角データと目的地データとに基づいてルートを作成するとともに、ルート周辺データである第１データを大容量記憶部３５から抽出する。そのルート作成を図７に基づいて説明する。ルート作成は、図７に示すルートＲのように、それらのデータに基づいて、現在位置Ｓにおけるその方角（地図の方角Ｂにおいて北方）から目的地Ｇへ伸びるルートを作成する。つまり、方角データがあることにより、車両の後方からルートが作成されるようなことがない。次に、作成したルートの周辺データである第１データを大容量記憶部３５に蓄積されているデータから抽出する。次に、ステップＳ１１１へ移行する。
【００６５】
ステップＳ１１１において、サーバ３の制御部３０は抽出した第１データＺ１を携帯端末２へ送信する。以上で、イニシャル処理を終了し、メイン処理へ移行する。
（メイン処理）
携帯連携ナビのナビゲーション処理におけるメイン処理について図８に基づいて説明する。
【００６６】
ステップＳ２０１において、車載機１の制御部１０は、車載ネットワークを介して、回転センサ１６から受信した、車両４が回転移動したことを示す角度信号を携帯端末２へ送信する。次に、ステップＳ２０２へ移行する。
【００６７】
ステップＳ２０２において、車載機１の制御部１０は、車載ネットワークを介して、車速センサ１７から受信した、車速信号を携帯端末２へ送信する。次に、ステップ２０３へ移行する。
【００６８】
ステップＳ２０３において、携帯端末２の制御部２０は、方角データを、車両４が移動した際に車両４の位置の変化に基づいて導き出す。つまり、制御部２０は、車載機から受信した角度信号と現在位置データに基づいて車両４の走行軌跡を導き出し、その走行軌跡から移動方向を導き出すことによって、車両４が向く方角を導き出す。また、制御部２０は、既に把握している方角データを基準に、受信した角度信号に基づく角度変化量を加算することによって、方角データを導き出しても良い。
【００６９】
なお、制御部２０は、車両４が発車の際は、車両がある程度走行しないと方角データを導出できないので、この導出処理は実行せずに、イニシャル処理において、車載機１から受信した方角データを用いる。次に、ステップＳ２０４へ移行する。
【００７０】
ステップＳ２０４において、携帯端末２の制御部２０は、第１データＺ１における道路に関するデータと現在位置データとに基づいて、ルートマッチング処理を実行する。
ルートマッチングとは、現在位置データと第１データＺ１における道路に関するデータとを照合した際に、ＧＰＳデータの精度がさほど高くないことから、現在位置データが第１データＺ１における道路の位置データと一致してない場合があり、それらが一致していない場合に、論理的に一致させる補正をいう。
具体的には、携帯端末２の制御部２０は、前述した不一致が発生した場合に、現在位置データ、車載機１から受信する車速データ、及び、回転データに基づいて車両４の走行軌跡を導出し、この走行軌跡と近似する道路が車両４が走行している道路であると判断して、その道路を車両４が走行しているという前提で現在位置データを補正する。次に、ステップＳ２０２へ移行する。
【００７１】
ステップＳ２０５において、携帯端末２の制御部２０は、車載機１の表示・操作部１２において表示するのに適したサイズのデータを第１データＺ１から生成する。つまり、制御部２０は、第１データＺ１に基づいて第２データを生成する。
【００７２】
制御部２０が第１データＺ１から第２データＺ２を生成する具体的な方法を説明する。      
【００７３】
制御部２０は、第１データであるルート周辺データ（例えば、図７に示すコンビニＩ２Ａ、ビルＩ２Ｂ、駅Ｉ２Ｃ、道路Ｉ２Ｄ、及び、線路Ｉ２Ｅなどのデータと、それらの位置データ）と現在位置データとに基づいて、車載機１の表示・操作部１２において表示する第２データを生成する、更に、制御部２０は、その第２データを、方角データに基づいて車載機１の表示・操作部１２においてヘッドアップ表示となるように、所定枚数（例えば、３枚）生成する。
【００７４】
つまり、制御部２０は、車載機１の表示・操作部１２において、自車位置マークａがその表示画面中央より少し下方へ表示され、かつ、車両４の進行方向がその表示画面の上方を向くように第２データを生成する。更に、制御部２０は、その第２データへ、現在位置データと方角データとを基準にして、前方の所定距離内（例えば、３００ｍ以内）に存在する施設などを第１データから抽出して、その抽出した施設などをその第２データに付加する。
【００７５】
また、制御部２０は、その生成した第２データのうち、図９に示すようにルート案内を開始する初めの第２データＺ２−１Ａについては、イニシャル処理において車載機１から受信した方角データを基準にする。そして、初めの第２データＺ２−１Ａ以降の第２データＺ２については、ステップＳ２０３において導出した方角データを基準にする。
【００７６】
また、制御部２０は、自車位置マークａにおいて方角を示す方法を具体的に説明すると、図９に示すように、ルート案内を開始する初めの第２データＺ２−１Ａにおいて、自車位置マークａを矢先のマークを円により囲ったマークにして、矢先の鋭角な部分を車両４の進行方向を示すように表示させる。
【００７７】
これにより、ユーザは、車載機１の表示・操作部１２に初期表示される第２データＺ２において、車両４の進行方向を把握でき、ルートＲの何れに自車位置マークａが移動するのかを予測することができる。
【００７８】
初めの第２データＺ２−１Ａ以降の第２データＺ２における自車位置マークａも同様の表示方法である。
【００７９】
また、第２データＺ２を所定枚数のみ生成するのは、車両４が設定したルートＲから逸脱して走行する可能性があるため、目的地までの全ての第２データＺ２を生成しても利用しない可能性があるからである。もし、車両４が設定したルートＲから逸脱して走行した場合は、形態連携ナビのシステム５は、イニシャル処理のステップＳ１０９からやり直す（リルート処理を実行する）。次にステップＳ２０６へ移行する。
次に、ステップＳ２０６へ移行する。
【００８０】
ステップＳ２０６において、携帯端末２の制御部２０は、車載機１へ第２データＺ２を所定枚数送信する。なお、制御部２０が実行するこの送信タイミングは、車載機１から送信される車速信号に応じて決定される。例えば、制御部２０は、受信する車速データが４０ｋｍ／ｈである場合は、車両４が高速で走行していることから、大量の第２データを送信しなければならないため、その送信周期を短くする。一方で、受信する車速データが１０ｋｍ／ｈである場合は、車両４が低速で走行していることから、少量の第２データを送信すれば足りるため、その送信周期を長くする。次に、ステップＳ２０７へ移行する。
【００８１】
ステップＳ２０７において、車載機１の制御部１０は、受信した順に第２データＺ２を表示・操作部１２へ更新表示し、表示を終えた第２データを所定の記憶部から消去する。なお、車載機１の制御部１０は、携帯端末２から第２データＺ２を所定枚数受信して保持することにより、更新表示の遅延を防いでいる。次に、ステップＳ２０８へ移行する。
【００８２】
ステップＳ２０８において、携帯端末２の制御部２０は、現在位置データと目的地を示す位置データと一致するか否かを判断する。一致すると判断する場合（ステップＳ２０８においてＹＥＳの場合）は、ステップＳ２０９へ移行し、一致すると判断しない場合（ステップＳ２０８においてＮＯの場合）は、ステップＳ２０１へ移行する。
【００８３】
つまり、車両４が目的地へ到着してルート案内を終了するまで、携帯端末２の制御部２０が、ルートマッチングを行って、第１データＺ１から所定枚数第２データＺ２を生成して、車両４が向く方角を示した自車位置マークａを付加した第２データＺ２を車載機１へ送信する手順を繰り返す。次に、ステップＳ２０９へ移行する。
【００８４】
ステップＳ２０９において、携帯端末２の制御部２０は、車載機１へルート案内が終了したことを示すデータ（以降、終了データと言う）を送信する。次に、ステップＳ２１０へ移行する。
【００８５】
ステップＳ２１０において、車載機１の制御部１０は、携帯端末２から終了データを受信したか否かを判断する。終了データを受信したと判断する場合（ステップＳ２１０においてＹＥＳの場合）は、リターンへ移行し、終了データを受信したと判断しない場合（ステップＳ２１０においてＮＯの場合）は、ステップＳ２０３へ移行する。
【００８６】
つまり、車両４が目的地へ到着してルート案内が終了すると、携帯端末２の制御部２０が、終了データを車載機１へ送信するので、車載機１の制御部１０は、終了データを受信するまでは、受信する第２データＺ２を受信順に表示・操作部１２へ更新表示を行い、携帯端末２から終了データを受信した場合に、その更新表示を終了する。以上で、メイン処理を終了し、終了処理へ移行する。
（終了処理）
携帯連携ナビのナビゲーション処理における終了処理について図１０に基づいて説明する。
【００８７】
ステップＳ３０１において、携帯端末２の制御部２０は、メイン処理におけるステップＳ２０８において、現在位置データと目的地データとが一致した場合の直前に、ステップＳ２０３において導出した方角データを車載機１へ送信する。
【００８８】
なお、携帯端末２の制御部２０は、方角データを導き出せない場合があり、そのような場合は、車両４が向く方角が不明であることを示すデータを方角データとする。方角データを導き出せない場合とは、その導出タイミングにおいて、車両４がＧＰＳ信号を受信しにくいエリアに存在していたために、前述した車両４が向く方角を判断することが困難になる場合である。次に、ステップＳ３０２へ移行する。
【００８９】
ステップＳ３０２において、車載機１の制御部１０は、携帯端末２から方角データを受信したか否かを判断する。方角データを受信したと判断する場合は、ステップＳ３０３へ移行し、方角データを受信したと判断しない場合は、ステップＳ３０２以前に戻る。つまり、ステップＳ３０２を所定の周期で繰り返す。次に、ステップＳ３０３へ移行する。
【００９０】
ステップＳ３０３において、車載機１の制御部１０は、受信した方角データを不揮発性記憶部１４へ記憶する。次に、ステップＳ２０４へ移行する。
【００９１】
つまり、終了処理において、車載機１の制御部１０は、携帯端末２０から受信したルート案内が終了した際の方角データを、不揮発性記憶部１４に記憶するので、車載機１の稼動停止中においても方角データが記憶される。従って、ユーザが次回に車両の利用を開始する際に、車載機１の起動後のイニシャル処理において、不揮発性記憶部１４に記憶していた方角データを携帯連携ナビにおいて利用することができる。
【００９２】
更に具体的に説明すると、立体駐車場などの車両回転装置や船に積まれるなどの特別な事情がない限り、ユーザが車両４を次に利用する際の車両４が向く方角は、車両４の利用が終了した際の車両４が向く方角と同じである。
【００９３】
そこで、ユーザが車両４の利用を終えたことをルート案内の終了により推定し、ルート案内が終了した際の方角データを車載機１において記憶しておき、次の携帯連携ナビを利用の際に、その方角データを、車載機１の表示・操作部１２に表示される初期のナビゲーションデータにおける自車位置マークａに反映することによって、ユーザは、その表示において、自車位置マークａが何れの方向へ動くか（実際には、自車位置マークａは固定表示であるため、自車位置マークａが何れの方向へ動くように表示されるか）を推測でき、混乱することがない。以上で、メイン処理を終了し、終了処理へ移行する。
【００９４】
＜変形例＞
以上、本発明の実施の形態について説明してきたが、この発明は上記実施の形態に限定されるものではなく様々な変形が可能である。以下では他の実施の形態について説明する。もちろん、以下で説明する形態を適宜組み合わせても良い。
【００９５】
＜変形例１＞
上記代表の実施の形態におけるステップＳ２０４において、「携帯端末２の制御部２０は、現在位置データが目的地を示す位置データと一致するか否かを判断する。一致すると判断する場合（ステップＳ２０４においてＹＥＳの場合）は、ステップＳ２０６へ移行し、ステップＳ２０６において、携帯端末２の制御部２０は、車載機１へルート案内が終了したことを示すデータを送信する」と説明したが、ステップＳ２０４の直前において、携帯端末２の制御部２０は、車載機１から受信した車速データに基づいて、車両４が停車したか否かを判断し、車両４が停車したことを判断した場合に、車載機１へ方角データを送信し、車載機１において受信した方角データを記憶するものであっても良い。
【００９６】
つまり、ユーザが車両の利用を終了させる際は車両を停車させるので、ユーザが車両を目的地まで走行させずにその利用を終了させた場合であっても、必ず車両が向く方角データを、車載機において記憶させることができ、ユーザが車両の利用を開始させた際にその方角データを利用することができる。
【００９７】
＜変形例２＞
上記代表の実施の形態におけるステップＳ２０５において、「制御部２０は、図９に示すように、ルート案内を開始する初めの第２データＺ２−１Ａにおいて、自車位置マークａを矢先のマークを円により囲ったマークにして、矢先の鋭角な部分を車両４の進行方向を示すように表示させる」と説明したが、イニシャル処理のステップＳ１０７において、携帯端末２の制御部２０は、車載機１から方角不明データを受信した場合は、車載機１の表示・操作部１２において、表示する初期の第２データＺ２は、図１１に示すように、自車位置マークａを矢先のマークを円により囲ったマークとするのではなく、車両４が向く方角が不明であることを訴えるように、矢先の鋭角な部分が無い二重丸にするものであっても良い。また、この場合の、ステップＳ２０５における第２データＺ２の切り出しは、車載機１の表示・操作部１２においてノースアップ表示されるように生成するようにする。
【００９８】
これにより、ユーザは、車両４が向く方角が何らかの影響により不明になっていることがわかるとともに、ノースアップ表示されているため車両が向く方角を把握することができる。
【００９９】
また、上記実施の形態では、プログラムに従ったＣＰＵの演算処理によってソフトウェア的に各種の機能が実現されると説明したが、これら機能のうちの一部は電気的なハードウェア回路により実現されても良い。また逆に、ハードウェア回路によって実現されるとした機能のうちの一部は、ソフトウェア的に実現されても良い。
【０１００】
更に、各実施例の制御を説明するフローチャート図における各処理は、便宜上一の系列で示しているが、細分化された各処理を各制御部がマルチタスク制御機能により並列に処理するものであっても良い。
【符号の説明】
【０１０１】
１    車載機
１０    制御部
２    携帯端末
２０    制御部
３    サーバ
３０    制御部
４    車両
５    システム
ａ    自車位置マーク
Ｚ１    第１データ
Ｚ２    第２データ
【図１】
2011179883.tif 000003
【図２】
2011179883.tif 000004
【図３】
2011179883.tif 000005
【図４】
2011179883.tif 000006
【図５】
2011179883.tif 000007
【図６】
2011179883.tif 000008
【図７】
2011179883.tif 000009
【図８】
2011179883.tif 000010
【図９】
2011179883.tif 000011
【図１０】
2011179883.tif 000012
【図１１】
2011179883.tif 000013