(57)【要約】【課題】ロービームとハイビームとの切り替えをより適切に制御可能な車両用ヘッドライト制御装置を提供すること。【解決手段】車両用ヘッドライト制御装置１００は、先行車の運転者がハイビームを見て眩惑することとなる眩惑領域内にその先行車が進入したこと又は眩惑領域内にいる先行車が眩惑領域から出たことを検知する先行車検知部１０と、先行車検知部１０の検知結果に基づいてロービームとハイビームとを切り替えるビーム切り替え部１１と、その眩惑領域内にいる先行車がその眩惑領域の外に出た時からの先行車不在時間を計測する先行車不在時間計測部１２と、先行車不在時間が閾値Ｔ未満の間、ビーム切り替え部１１によるロービームからハイビームへの切り替えを禁止する切り替え禁止部１３とを備え、切り替え禁止部１３は、先行車がその眩惑領域内に進入したことことが検知される度にその閾値を決定する。【選択図】図１
2011156978.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ロービームとハイビームとを切り替え可能な車両用ヘッドライト制御装置であって、
先行車の運転者が前記ハイビームを見て眩惑することとなる眩惑領域内に該先行車が進入したこと若しくは進入しようとしていること、又は該眩惑領域内にいる先行車が該眩惑領域の外に出たことを検知する先行車検知部と、
前記先行車検知部の検知結果に基づいて前記ロービームと前記ハイビームとを切り替えるビーム切り替え部と、
前記眩惑領域内にいる先行車が前記眩惑領域の外に出た時からの先行車不在時間を計測する先行車不在時間計測部と、
前記先行車不在時間計測部によって計測される先行車不在時間が閾値未満の間、前記ビーム切り替え部による前記ロービームから前記ハイビームへの切り替えを禁止する切り替え禁止部と、を備え、
前記切り替え禁止部は、前記閾値を動的に決定する、
ことを特徴とする車両用ヘッドライト制御装置。
【請求項２】
前記切り替え禁止部は、過去の先行車不在時間に基づいて、前記閾値を決定する、
ことを特徴とする請求項１に記載の車両用ヘッドライト制御装置。
【請求項３】
前記切り替え禁止部は、前記先行車検知部によって導かれる自車両と先行車との間の車間距離、道路情報、及び走行情報に基づいて、前記閾値を決定する、
ことを特徴とする請求項１又は２に記載の車両用ヘッドライト制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロービームとハイビームとを切り替え可能な車両用ヘッドライト制御装置に関し、特に、ロービームからハイビームへの切り替えを一定条件の下で制限する車両用ヘッドライト制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、自車両の前方を走行する先行車の運転者を眩惑させないようにしながらも前方の良好な視界が得られるよう自動的にハイビームとロービームとを切り替える車両用ヘッドライト制御装置が知られている（例えば、特許文献１参照。）。
【０００３】
この車両用ヘッドライト制御装置は、ナビゲーション装置からの情報に基づいて自車両が走行する道路の道路環境を判定し、ハイビームとロービームとの間の頻繁な切り替えが発生し得る交通量の多い道路では、ロービームからハイビームへの切り替えを禁止し（ロービーム固定モード）、一方で、交通量の少ない道路では、ロービームとハイビームとの自動切り替えを許容するようにしている（ハイ・ロー切り替えモード）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００７−３８８２６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１に記載の車両用ヘッドライト制御装置は、そのハイ・ロー切り替えモードにおいてロービームとハイビームとの間の自動的な切り替えを許容するが、対向車又は先行車を検知した瞬間にハイビームをロービームに切り替え、対向車又は先行車がいなくなった瞬間にロービームをハイビームに切り替える単純な制御を実行するのみである。そのため、その車両用ヘッドライト制御装置は、カーブの多い山道等で自車両が先行車に追従して走行するような場合に、先行車が見えなくなる度にロービームをハイビームに切り替え、先行車が現れる度にハイビームをロービームに切り替えてしまうこととなり、先行車の運転者に不快感を与えてしまうおそれがある。
【０００６】
上述の点に鑑み、本発明は、ロービームとハイビームとの切り替えをより適切に制御可能な車両用ヘッドライト制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上述の目的を達成するために、本発明の実施例に係る車両用ヘッドライト制御装置は、ロービームとハイビームとを切り替え可能な車両用ヘッドライト制御装置であって、先行車の運転者が前記ハイビームを見て眩惑することとなる眩惑領域内に該先行車が進入したこと若しくは進入しようとしていること、又は該眩惑領域内にいる先行車が該眩惑領域の外に出たことを検知する先行車検知部と、前記先行車検知部の検知結果に基づいて前記ロービームと前記ハイビームとを切り替えるビーム切り替え部と、前記眩惑領域内にいる先行車が前記眩惑領域の外に出た時からの先行車不在時間を計測する先行車不在時間計測部と、前記先行車不在時間計測部によって計測される先行車不在時間が閾値未満の間、前記ビーム切り替え部による前記ロービームから前記ハイビームへの切り替えを禁止する切り替え禁止部と、を備え、前記切り替え禁止部は、前記閾値を動的に決定することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
上述の手段により、本発明は、ロービームとハイビームとの切り替えをより適切に制御可能な車両用ヘッドライト制御装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の実施例に係る車両用ヘッドライト制御装置の構成例を示すブロック図である。
【図２】ハイビーム処理の流れを示すフローチャートである。
【図３】閾値決定処理の流れを示すフローチャートである。
【図４】ロービーム処理の流れを示すフローチャートである。
【図５】ビーム切り替え処理の一例を示すタイミングチャート（その１）である。
【図６】ビーム切り替え処理の一例を示すタイミングチャート（その２）である。
【図７】ビーム切り替え処理の一例を示すタイミングチャート（その３）である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、図面を参照しつつ、本発明を実施するための最良の形態の説明を行う。
【００１１】
図１は、本発明の実施例に係る車両用ヘッドライト制御装置１００の構成例を示すブロック図であり、車両用ヘッドライト制御装置１００は、ロービームとハイビームとを自動的に切り替えるための車載装置であって、制御部１、先行車検知センサ２、通信装置３、測位装置４、走行情報取得装置５、記憶装置６、及びビーム切り替え機構７を含む。
【００１２】
制御部１は、ＣＰＵ（Central  Processing  Unit）、ＲＡＭ(Random  Access  Memory)、ＲＯＭ（Read  Only  Memory）、ＮＶＲＡＭ（Non  Volatile  Random  Access  Memory）等を備えた車載コンピュータであって、例えば、先行車検知手段１０、ビーム切り替え手段１１、先行車不在時間計測手段１２、及び切り替え禁止手段１３のそれぞれに対応するプログラムをＲＯＭに記憶し、必要に応じて各プログラムをＲＡＭ上に展開しながら各手段に対応する処理をＣＰＵに実行させる。
【００１３】
先行車検知センサ２は、自車両の前方を走行する先行車を検知するためのセンサであって、例えば、画像センサ、超音波センサ、又はレーザレーダセンサ等であり、前部バンパー、フロントグリル、又はダッシュボード等に取り付けられ、検知結果を制御部１に対して出力する。
【００１４】
通信装置３は、自車両と外部との間の通信を制御するための装置であって、例えば、自車両と道路脇に設置された通信装置との間の路車間通信を制御するための車載装置、又は、自車両と他車両との間の車車間通信を制御するための車載装置である。
【００１５】
測位装置４は、車両の位置を測定するための装置であり、例えば、ＧＰＳ(Global  Positioning  System)アンテナを介してＧＰＳ衛星が出力するＧＰＳ信号を受信するＧＰＳ受信機であり、受信した信号に基づいて車両位置（緯度、経度、高度）を測定し、その測定結果を制御部１に対して出力する。
【００１６】
走行情報取得装置５は、自車両の走行に関する情報を取得するための装置であって、例えば、車速センサ又は３軸加速度センサ等であり、取得した走行情報（例えば、走行速度及び加速度等である。）を制御部１に対して出力する。
【００１７】
記憶装置６は、各種情報を記憶するための装置であり、例えば、ハードディスクやＤＶＤ（Digital  Versatile  Disk）等の記憶媒体であって、地図情報データベース（ＤＢ）６０等を格納する。
【００１８】
地図情報ＤＢ６０は、交差点、インターチェンジ等のノード位置、リンク（ノード間を接続する要素）の距離、リンクコスト（リンクを通過するために要する時間、費用等の度合いをいう。）、施設位置（緯度、経度、高度）、施設名称等を体系的に記憶するデータベースであり、各道路（リンク）の回転半径、勾配、又は幅員等の道路情報を含む。
【００１９】
ビーム切り替え機構７は、ハイビームとロービームとを切り替えるための機構であり、例えば、制御部１からの制御信号に応じて開閉可能なシェードを用いて、一つのヘッドランプバルブから発せられる光の進行方向を切り替えることによってハイビームとロービームとを切り替えるようにする。
【００２０】
また、ビーム切り替え機構７は、制御部１からの制御信号に応じて、それぞれ独立して設置されるハイビームランプ及びロービームランプの何れかを点灯させるものであってもよい。この場合、ロービームランプは、ハイビームランプ点灯時であっても点灯されるようにしてもよい。
【００２１】
次に、制御部１が有する各種手段について説明する。
【００２２】
先行車検知手段１０は、先行車が眩惑領域内に存在するか否かを検知するための手段であり、例えば、先行車検知センサ２である画像センサが出力する画像から先行車のテールランプに対応する画像部分を検出することによって、その先行車の自車両に対する位置（進行方向及び車間距離等を含む。）を導き出し、その先行車が眩惑領域内に進入したこと若しくは進入しようとしていること、又は眩惑領域内にいる先行車がその眩惑領域を出たことを検知する。
【００２３】
「眩惑領域」は、自車両のハイビームを見て先行車の運転者が眩惑することとなるときのその先行車が取り得る自車両に対する位置を含む領域を意味する。具体的には、眩惑領域は、例えば、自車両のハイビームが到達可能な領域（以下、「ハイビーム到達可能領域」とする。）である。
【００２４】
具体的には、先行車検知手段１０は、先行車のテールランプに対応する画像部分が左右に間隔を空けて配置される二つの赤色の画素群で構成されることから、その画素群の数や大きさ、又はそれら二つの画素群の相対的な配置に基づいて、自車両と先行車との間の車間距離、自車両の進行方向と先行車の進行方向との間の角度、自車両と先行車との間の高度差等を導き出す。
【００２５】
また、先行車検知手段１０は、画像センサが出力する画像における、対向車のヘッドライトに対応する画像部分の輝度値が先行車のテールランプに対応する画像部分の輝度値に比べて顕著に高いことから、先行車と対向車とを区別する。
【００２６】
また、先行車検知手段１０は、画像センサの出力に加え或いはその出力に替えて、超音波センサやレーザレーダセンサ等の出力に基づいて先行車の自車両に対する位置を導き出し、その先行車が眩惑領域内に進入したこと若しくは進入しようとしていること、又は眩惑領域から先行車が出たことを検知するようにしてもよい。
【００２７】
また、先行車検知手段１０は、通信装置３としての路車間通信装置又は車車間通信装置を通じて取得した先行車に関する情報に基づいて、その先行車が眩惑領域内に進入したこと若しくは進入しようとしていること、又は眩惑領域から先行車が出たことを検知するようにしてもよい。
【００２８】
例えば、先行車検知手段１０は、所定地点を通過したときの先行車の走行速度と自車両の現在の走行速度とに基づいて、自車両がその先行車に接近してその先行車がハイビーム到達可能領域に入る前に、その先行車がそのハイビーム到達可能領域にまさに入ろうとしていることを検知することができる。
【００２９】
ビーム切り替え手段１１は、ロービームとハイビームとを切り替えるための手段であり、例えば、先行車検知手段１０により、先行車が眩惑領域に進入したこと或いは進入しようとしていることが検知された場合に（以下、「先行車が検知された場合」とする。）、ビーム切り替え機構７に制御信号を出力して、ハイビームをロービームに切り替えるようにする。
【００３０】
また、ビーム切り替え手段１１は、先行車検知手段１０により、眩惑領域にいる先行車が眩惑領域から出たことが検知された場合に、ビーム切り替え機構７に制御信号を出力して、ロービームをハイビームに切り替えるようにする。
【００３１】
先行車不在時間計測手段１２は、先行車が眩惑領域の外に出てから経過した時間を計測するための手段であり、例えば、先行車検知手段１０によって、眩惑領域内にいる先行車がその眩惑領域の外に出たことが検知された時点からその先行車不在時間の計測を開始し、先行車が再びその眩惑領域内に進入したか或いは進入しようとしていることが検知された時点でその先行車不在時間の計測を終了する。なお、計測が終了した先行車不在時間は、ＲＡＭに記憶されるものとする。
【００３２】
切り替え禁止手段１３は、一定の条件の下でロービームからハイビームへの切り替えを禁止するための手段であり、例えば、未だ計測が終了していない現在計測中の先行車不在時間が閾値未満の場合に、ロービームからハイビームへの切り替えを禁止する。
【００３３】
また、切り替え禁止手段１３は、先行車検知手段１０によって先行車が検知される度に、既に計測が終了している前回の先行車不在時間に基づいて、その閾値を決定するものとする。
【００３４】
具体的には、切り替え禁止手段１３は、既に計測が終了している前回の先行車不在時間と前回使用した閾値とを比較し、その前回使用した閾値がその前回の先行車不在時間未満の場合に（すなわち、短時間だけハイビームを使用する結果となった場合に）、その閾値を増大させ（例えば、前回使用した閾値に一定値を加えて新たな閾値とする。）、一方、その前回使用した閾値がその前回の先行車不在時間以上の場合に（すなわち、ハイビームを使用しなかった場合に）、その閾値を減少させる（例えば、前回使用した閾値から一定値を差し引いて新たな閾値とする。）。
【００３５】
なお、その閾値は、ＲＡＭに記憶されており、所定の最大値ＴＭＡＸと所定の最小値ＴＭＩＮとの間の数値範囲にある値から選択され、随時更新されるものとする。
【００３６】
また、切り替え禁止手段１３は、閾値を増減させるばかりでなく、一定の条件の下で、その閾値を変更せずに維持するようにしてもよい。具体的には、切り替え禁止手段１３は、既に計測が終了している前回の先行車不在時間が、前回使用した閾値に所定の値を加えた値とその前回使用した閾値からその所定の値を差し引いた値との間の範囲内にある場合に（例えば、前回使用した閾値±１０％である。）、その前回使用した閾値の値をそのまま使用するようにする。
【００３７】
また、切り替え禁止手段１３は、測位装置４が出力する車両位置に関する情報と、地図情報ＤＢ６０に記憶された情報と、先行車検知センサ２の出力から導き出される自車両と先行車との間の車間距離と、走行情報取得装置５の出力から導き出される自車両の走行速度とに基づいて、その閾値を決定するようにしてもよい。
【００３８】
具体的には、切り替え禁止手段１３は、自車両と先行車との間の現在の車間距離と、自車両の現在の走行速度と、地図情報ＤＢ６０から取得される道路情報（例えば、次のカーブの形状である。）とに基づいて、先行車が次のカーブを曲がる際に自車両のヘッドライトによる眩惑領域から一時的に出ることとなる時間（先行車不在時間に対応する。）を予測し、その予測した時間に基づいて閾値を決定する（例えば、その予測した時間に一定値を加えた値を閾値とする。）。
【００３９】
次に、図２〜図４を参照しながら、車両用ヘッドライト制御装置１００がハイビームとロービームとを切り替える処理（以下、「ビーム切り替え処理」とする。）について説明する。なお、図２は、ハイビームが使用されている場合の処理（以下、「ハイビーム処理」とする。）の流れを示すフローチャートであり、図３は、切り替え禁止手段１３が使用する閾値を決定するための処理（以下、「閾値決定処理」とする。）の流れを示すフローチャートであり、図４は、ロービームが使用されている場合の処理（以下、「ロービーム処理」とする。）の流れを示すフローチャートである。また、車両用ヘッドライト制御装置１００は、ハイビーム使用中に繰り返しハイビーム処理を実行し、ロービーム使用中に繰り返しロービーム処理を実行するものとする。
【００４０】
最初に、図２を参照しながら、ハイビーム処理について説明する。
【００４１】
ハイビームが使用されている場合、車両用ヘッドライト制御装置１００は、先行車検知手段１０により、先行車が検知されたか否かを判定する（ステップＳ１）。
【００４２】
先行車が検知された場合（ステップＳ１のＹＥＳ）、車両用ヘッドライト制御装置１００は、ビーム切り替え手段１１により、ビーム切り替え機構７に対し制御信号を出力してハイビームをロービームに切り替える（ステップＳ２）。このとき、車両用ヘッドライト制御装置１００は、先行車不在時間の計測を継続している場合にはその計測を終了させる（ステップＳ３）。
【００４３】
その後、車両用ヘッドライト制御装置１００は、切り替え禁止手段１３で使用される閾値を決定するために、閾値決定処理を実行する（ステップＳ４）。
【００４４】
一方、先行車が検知されない場合（ステップＳ１のＮＯ）、車両用ヘッドライト制御装置１００は、一旦このハイビーム処理を終了させ、新たなハイビーム処理の実行を改めて開始させるようにする。
【００４５】
次に、図３を参照しながら、閾値決定処理について説明する。
【００４６】
最初に、切り替え禁止手段１３は、ＲＡＭに記憶された前回の先行車不在時間（前回の先行車不在時間が存在しなければ値ゼロが使用される。）と、ＮＶＲＡＭに記憶された所定のリセット時間とを読み出し、その前回の先行車不在時間とそのリセット時間とを比較する（ステップＳ１１）。
【００４７】
「リセット時間」は、前回の閾値を初期値にリセットするために使用される値であり、前回の先行車不在時間の値が大きい場合（前回のビーム切り替え処理の対象となっていた先行車が眩惑領域を出てから長い時間が経過している場合）、その前回のビーム切り替え処理の対象となっていた先行車に適合させた閾値が、今回のビーム切り替え処理の対象となっている先行車に対して使用されるのを防止するためのものである。仮に、その前回のビーム切り替え処理の対象となっていた先行車に適合させた閾値が、今回のビーム切り替え処理の対象となっている先行車に対して使用された場合には、不必要に長い時間にわたってロービームからハイビームへの切り替えが禁止されることとなる。
【００４８】
その前回の先行車不在時間がそのリセット時間未満である場合（ステップＳ１１のＹＥＳ）、切り替え禁止手段１３は、ＲＡＭに記憶された前回の閾値Ｔを読み出し、その前回の先行車不在時間とその前回の閾値Ｔとを比較する（ステップＳ１２）。
【００４９】
その前回の先行車不在時間がその前回の閾値Ｔ以上である場合（ステップＳ１２のＹＥＳ）、切り替え禁止手段１３は、その前回の閾値Ｔに一定の増減値ΔＴを加えた値を今回使用される新たな閾値Ｔとし（ステップＳ１３）、その後、その新たな閾値ＴとＮＶＲＡＭに記憶された所定の最大値ＴＭＡＸとを比較する（ステップＳ１４）。
【００５０】
その新たな閾値Ｔが最大値ＴＭＡＸ以上である場合（ステップＳ１４のＹＥＳ）、切り替え禁止手段１３は、その新たな閾値Ｔを最大値ＴＭＡＸとし、その新たな閾値Ｔが最大値ＴＭＡＸ未満である場合（ステップＳ１４のＮＯ）、切り替え禁止手段１３は、その新たな閾値Ｔを今回使用される閾値Ｔとしてそのまま採用するものとする。
【００５１】
一方、その前回の先行車不在時間がその前回の閾値Ｔ未満である場合（ステップＳ１２のＮＯ）、切り替え禁止手段１３は、その前回の閾値Ｔから一定の増減値ΔＴを差し引いた値を今回使用される新たな閾値Ｔとし（ステップＳ１６）、その後、その新たな閾値ＴとＮＶＲＡＭに記憶された所定の最小値ＴＭＩＮとを比較する（ステップＳ１７）。
【００５２】
その新たな閾値Ｔが最小値ＴＭＩＮ以下である場合（ステップＳ１７のＹＥＳ）、切り替え禁止手段１３は、その新たな閾値Ｔを最小値ＴＭＩＮとし、その新たな閾値Ｔが最小値ＴＭＩＮより大きい値である場合（ステップＳ１７のＮＯ）、切り替え禁止手段１３は、その新たな閾値Ｔを今回使用される閾値Ｔとしてそのまま採用するものとする。
【００５３】
なお、その前回の先行車不在時間がそのリセット時間以上である場合（ステップＳ１１のＮＯ）、切り替え禁止手段１３は、今回使用される新たな閾値Ｔを初期値（例えば、最小値ＴＭＩＮとする。）に設定するものとする。
【００５４】
最後に、図４を参照しながら、ロービーム処理について説明する。
【００５５】
ロービームが使用されている場合、車両用ヘッドライト制御装置１００は、先行車検知手段１０により、先行車が眩惑領域から出たか否かを判定する（ステップＳ２１）。
【００５６】
先行車がその眩惑領域から出たと判定された場合（ステップＳ２１のＹＥＳ）、車両用ヘッドライト制御装置１００は、先行車不在時間計測手段１２により、先行車不在時間の計測を開始させる（ステップＳ２２）。
【００５７】
その後、車両用ヘッドライト制御装置１００は、先行車検知手段１０により、先行車が再び検知されたか否かを判定する（ステップＳ２３）。
【００５８】
先行車が再び検知された場合（ステップＳ２３のＹＥＳ）、車両用ヘッドライト制御装置１００は、先行車不在時間計測手段１２により、先行車不在時間の計測を終了させ（ステップＳ２２）、計測した先行車不在時間をＲＡＭに記憶した上で、一旦このロービーム処理を終了させ、新たなロービーム処理の実行を改めて開始させるようにする。
【００５９】
一方、先行車が検知されない場合（ステップＳ２３のＮＯ）、車両用ヘッドライト制御装置１００は、切り替え禁止手段１３により、現在計測中の先行車不在時間の瞬間値と閾値決定処理において新たに決定された閾値Ｔとを比較する（ステップＳ２５）。
【００６０】
その現在計測中の先行車不在時間の瞬間値がその新たに決定された閾値Ｔ以上である場合（ステップＳ２５のＹＥＳ）、車両用ヘッドライト制御装置１００は、ビーム切り替え手段１１により、ビーム切り替え機構７に対し制御信号を出力してロービームをハイビームに切り替えた上で（ステップＳ２６）、このロービーム処理を終了させてハイビーム処理を開始させる。
【００６１】
なお、その現在計測中の先行車不在時間の瞬間値がその新たに決定された閾値未満である場合（ステップＳ２５のＮＯ）、車両用ヘッドライト制御装置１００は、切り替え禁止手段１３によりロービームからハイビームへの切り替えを禁止しながら、ステップＳ２３の判定とステップＳ２５の判定とを繰り返すようにする。
【００６２】
次に、図５〜図７を参照しながら、ビーム切り替え処理の具体例について説明する。なお、図５は、ほぼ一定の先行車不在時間がほぼ一定の間隔で繰り返される場合の例（例えば、自車両と先行車両が一定の車間距離を保ったままカーブの多い山道を走行している場合の例である。）を示し、図６は、先行車不在時間が徐々に減少する場合の例（例えば、カーブの多い山道を走行する自車両が先行車に接近する場合の例である。）を示し、図７は、先行車不在時間が徐々に増大して先行車を長時間検知しない状態に至った後で新たに先行車を検知した場合の例（例えば、一台の先行車が遠ざかった後で別の先行車に接近した場合の例である。）を示す。
【００６３】
なお、図５〜図７は何れも、横軸において時間軸を配し、縦軸において上から順に、先行車不在時間、先行車検知状態（先行車が眩惑領域へ進入したか或いはその眩惑領域から出たかの状態を示す。）、閾値Ｔ（例えば、最大値ＴＭＡＸを６秒とし、最小値ＴＭＩＮを２秒とし、増減値ΔＴを１秒とし、初期値ＴＳを２秒とする。）、及び、ランプ状態（ハイビームであるかロービームであるかを示す。）を配するタイミングチャートである。
【００６４】
図５は、自車両がヘッドライトをロービームとしながら、カーブの多い山道を走行する先行車を追走しているときの状態を示し、車両用ヘッドライト制御装置１００は、先行車検知手段１０により、最初にその先行車が眩惑領域から出たことを検知すると、先行車不在時間の計測を開始し、切り替え禁止手段１３により、現在計測中の先行車不在時間が閾値Ｔ０（例えば、初期値ＴＳ（２秒）である。）以上となるまでロービームからハイビームへの切り替えを禁止しながら、現在計測中の先行車不在時間がその閾値Ｔ０（２秒）以上となったときに、ロービームをハイビームに切り替えてハイビーム処理の状態に移行する。
【００６５】
その後、車両用ヘッドライト制御装置１００は、先行車検知手段１０により、その先行車がその眩惑領域内に再び進入したことを検知すると、現在計測中の先行車不在時間の計測を終了し、その計測した先行車不在時間Ｄ０（例えば、５秒）をＲＡＭに記憶し、且つ、ハイビームをロービームに切り替えてロービーム処理に移行した上で、その先行車の監視（その先行車がその眩惑領域を出たことを検知するための監視）を継続する。
【００６６】
その後、車両用ヘッドライト制御装置１００は、先行車検知手段１０により、その先行車がその眩惑領域から出たことを検知すると、新たな先行車不在時間の計測を開始し、閾値決定処理により、前回の先行車不在時間Ｄ０（５秒）と前回の閾値Ｔ０（２秒）とを比較して、前回の先行車不在時間Ｄ０（５秒）が前回の閾値Ｔ０（２秒）以上であることから、前回の閾値Ｔ０（２秒）に増減値ΔＴ（１秒）を加えて新たな閾値Ｔ１（３秒）を決定する。
【００６７】
その後、車両用ヘッドライト制御装置１００は、切り替え禁止手段１３により、現在計測中の先行車不在時間がその新たに決定された閾値Ｔ１（３秒）以上となるまでロービームからハイビームへの切り替えを禁止しながら、現在計測中の先行車不在時間がその閾値Ｔ１（３秒）以上となったときに、ロービームをハイビームに切り替えてハイビーム処理の状態に移行する。
【００６８】
以後同様に、車両用ヘッドライト制御装置１００は、先行車検知手段１０により、その先行車がその眩惑領域から出た後その眩惑領域内に再び進入したことを検知する度に新たな閾値Ｔを決定し（この場合、閾値Ｔは、Ｔ２（４秒）、Ｔ３（５秒）を経て、最大値ＴＭＡＸであるＴ４（６秒）に達するまで増大し、その後、ほぼ一定の先行車不在時間（５秒）が繰り返されることから、Ｔ５（＝ＴＭＡＸ（６秒）−ΔＴ（１秒）＝５秒）とＴ６（＝ＴＭＡＸ（６秒）＝６秒）とを交互に繰り返す。）、その後、その先行車がその眩惑領域から出たことが検知された後、切り替え禁止手段１３により、現在計測中の先行車不在時間がその都度決定される閾値Ｔ以上となるまでロービームからハイビームへの切り替えを禁止しながら、現在計測中の先行車不在時間がその閾値Ｔ以上となったときに、ロービームをハイビームに切り替えてハイビーム処理の状態に移行するようにする。
【００６９】
なお、この例では閾値の最大値ＴＭＡＸ（６秒）よりも短いほぼ一定の先行車不在時間Ｄ０〜Ｄ６（それぞれ、５秒）が繰り返されることから、車両用ヘッドライト制御装置１００は、閾値Ｔを一旦Ｔ３（５秒）と決定してからは、ロービームをハイビームに切り替えることなく、ロービーム処理を継続させることとなる。
【００７０】
このようにして、車両用ヘッドライト制御装置１００は、カーブの多い山道を走行する先行車を自車両が追走している場合に、ロービームとハイビームとを頻繁に切り替えてその先行車の運転者を眩惑させたり、或いは、その先行車の運転者に不快感（パッシングされているような印象）を与えたりするのを防止することができる。
【００７１】
また、図６は、図５で示されるようなタイミングで自車両が先行車の検知・非検知を繰り返しながらロービームをハイビームに切り替えることなく先行車を追走している場合に、車間距離が徐々に短くなっていくときの状態（先行車不在時間が徐々に減少していくときの状態）を示し、車両用ヘッドライト制御装置１００は、先行車検知手段１０により、その先行車が眩惑領域から出たことを検知すると、先行車不在時間の計測を開始し、切り替え禁止手段１３により、現在計測中の先行車不在時間が閾値Ｔ以上となるまでロービームからハイビームへの切り替えを禁止し、現在計測中の先行車不在時間がその閾値Ｔ以上となったときにロービームをハイビームに切り替えられるようにしながら、その先行車の監視（その先行車が再びその眩惑領域に進入したこと或いは進入しようとしていることを検知するための監視）を継続する。
【００７２】
この例では先行車不在時間が閾値Ｔ１０（例えば、６秒）に達する前にその先行車が再び眩惑領域に進入するので、車両用ヘッドライト制御装置１００は、ロービームをハイビームに切り替えることなく、その先行車を検知した時点で現在計測中の先行車不在時間の計測を終了し、その先行車の監視（その先行車がその眩惑領域を出たことを検知するための監視）を継続する。
【００７３】
その後、車両用ヘッドライト制御装置１００は、先行車検知手段１０により、その先行車がその眩惑領域から出たことを検知すると、新たな先行車不在時間の計測を開始し、閾値決定処理により、前回の先行車不在時間Ｄ１０（例えば、５秒）と前回の閾値Ｔ１０（６秒）とを比較して、前回の先行車不在時間Ｄ１０（５秒）が前回の閾値Ｔ１０（６秒）未満であることから、前回の閾値Ｔ１０（６秒）から増減値ΔＴ（１秒）を差し引いて新たな閾値Ｔ１１（５秒）を決定する。
【００７４】
その後、車両用ヘッドライト制御装置１００は、切り替え禁止手段１３により、現在計測中の先行車不在時間がその新たに決定された閾値Ｔ１１（５秒）以上となるまでロービームからハイビームへの切り替えを禁止し、現在計測中の先行車不在時間がその閾値Ｔ１１（５秒）以上となったときにロービームをハイビームに切り替えられるようにしながら、その先行車の監視（その先行車が再びその眩惑領域に進入したこと或いは進入しようとしていることを検知するための監視）を継続する。
【００７５】
この例ではこのときにも先行車不在時間Ｄ１１（例えば、４秒）が閾値Ｔ１１（５秒）に達する前にその先行車が再び眩惑領域に進入するので、車両用ヘッドライト制御装置１００は、ロービームをハイビームに切り替えることなく、その先行車を検知した時点で現在計測中の先行車不在時間の計測を終了し、その先行車の監視（その先行車がその眩惑領域を出たことを検知するための監視）を継続する。
【００７６】
以後同様に、車両用ヘッドライト制御装置１００は、先行車検知手段１０により、その先行車がその眩惑領域を出てその眩惑領域内に再び進入したことを検知する度に新たな閾値Ｔを決定し（この場合、閾値Ｔは、先行車不在時間Ｄ１１（４秒）と閾値Ｔ１１（５秒）との比較から得られる閾値Ｔ１２（４秒）、及び先行車不在時間Ｄ１２（例えば、３秒）と閾値Ｔ１２（４秒）との比較から得られる閾値Ｔ１３（３秒）を経て、先行車不在時間Ｄ１３（例えば、２秒）と閾値Ｔ１３（３秒）との比較から得られる、最小値ＴＭＩＮである閾値Ｔ１４（２秒）に達するまで減少し、その後、先行車がカーブを曲がる度に発生する、最小値ＴＭＩＮ（２秒）より短い先行車不在時間Ｄ１４〜Ｄ１８（例えば、それぞれ、１秒）が繰り返されることから、最小値ＴＭＩＮ（２秒）のまま維持される。）、その後、その先行車がその眩惑領域から出たことが検知された後、切り替え禁止手段１３により、現在計測中の先行車不在時間がその都度決定される閾値Ｔ以上となるまでロービームからハイビームへの切り替えを禁止し、現在計測中の先行車不在時間がその閾値Ｔ以上となったときにロービームをハイビームに切り替えられるようにしながら、その先行車の監視（その先行車が再びその眩惑領域に進入したこと或いは進入しようとしていることを検知するための監視）を継続する。
【００７７】
なお、車間距離が短いことに起因する短い先行車不在時間Ｄ１４〜Ｄ１８（それぞれ、１秒）が繰り返されることから、車両用ヘッドライト制御装置１００は、ロービームをハイビームに切り替えることなく、ロービーム処理を継続させることとなる。
【００７８】
このようにして、車両用ヘッドライト制御装置１００は、カーブの多い山道を走行する先行車を自車両が追走している場合であって自車両がその先行車に接近して車間距離が徐々に短くなっていくときにも、ロービームとハイビームとを頻繁に切り替えてその先行車の運転者を眩惑させたり、或いは、その先行車の運転者に不快感（パッシングされているような印象）を与えたりするのを防止することができる。
【００７９】
また、図７は、直線道路において先行車を追走していた自車両がその先行車と共にカーブの多い山道に進入したときの状態（先行車不在時間が徐々に増大していくときの状態）を示し、車両用ヘッドライト制御装置１００は、先行車検知手段１０により、最初にその先行車が眩惑領域から出たことを検知すると、先行車不在時間の計測を開始し、切り替え禁止手段１３により、現在計測中の先行車不在時間が閾値Ｔ２０（例えば、初期値ＴＳ（２秒）である。）以上となるまでロービームからハイビームへの切り替えを禁止し、現在計測中の先行車不在時間がその閾値Ｔ２０（２秒）以上となったときにロービームをハイビームに切り替えられるようにしながら、その先行車の監視（その先行車が再びその眩惑領域に進入したこと或いは進入しようとしていることを検知するための監視）を継続する。
【００８０】
この例では先行車不在時間Ｄ２０（例えば、１秒）が閾値Ｔ２０（２秒）に達する前にその先行車が再び眩惑領域に進入するので、車両用ヘッドライト制御装置１００は、ロービームをハイビームに切り替えることなく、その先行車を検知した時点で現在計測中の先行車不在時間の計測を終了し、その先行車の監視（その先行車がその眩惑領域を出たことを検知するための監視）を継続する。
【００８１】
その後、車両用ヘッドライト制御装置１００は、先行車検知手段１０により、その先行車がその眩惑領域から出たことを検知すると、新たな先行車不在時間の計測を開始し、閾値決定処理により、前回の先行車不在時間Ｄ２０（１秒）と前回の閾値Ｔ２０（２秒）とを比較して、前回の先行車不在時間Ｄ２０（１秒）が前回の閾値Ｔ２０（２秒）未満であることから、前回の閾値Ｔ２０（２秒）をそのまま新たな閾値Ｔ２１として採用する（具体的には、前回の閾値Ｔ２０（２秒）から増減値ΔＴ（１秒）を差し引いて新たな閾値Ｔ２１（１秒）を算出し、その新たな閾値Ｔ２１（１秒）が最小値ＴＭＩＮ（２秒）未満であることからその最小値ＴＭＩＮ（２秒）を新たな閾値Ｔ２１として採用する。）。
【００８２】
その後、車両用ヘッドライト制御装置１００は、切り替え禁止手段１３により、現在計測中の先行車不在時間が閾値Ｔ２１（２秒）以上となるまでロービームからハイビームへの切り替えを禁止し、現在計測中の先行車不在時間がその閾値Ｔ２１（２秒）以上となったときにロービームをハイビームに切り替えられるようにしながら、その先行車の監視（その先行車が再びその眩惑領域に進入したこと或いは進入しようとしていることを検知するための監視）を継続する。
【００８３】
その後、車両用ヘッドライト制御装置１００は、先行車検知手段１０により、その先行車がその眩惑領域から出たことを検知すると、新たな先行車不在時間の計測を開始し、閾値決定処理により、前回の先行車不在時間Ｄ２１（例えば、２秒）と前回の閾値Ｔ２１（２秒）とを比較して、前回の先行車不在時間Ｄ２１（２秒）が前回の閾値Ｔ２１（２秒）以上であることから、前回の閾値Ｔ２１（２秒）に増減値ΔＴ（１秒）を加えて新たな閾値Ｔ２２（３秒）を決定する。
【００８４】
その後、車両用ヘッドライト制御装置１００は、切り替え禁止手段１３により、現在計測中の先行車不在時間がその新たに決定された閾値Ｔ２２（３秒）以上となるまでロービームからハイビームへの切り替えを禁止し、現在計測中の先行車不在時間がその閾値Ｔ２２（３秒）以上となったときにロービームをハイビームに切り替えられるようにしながら、その先行車の監視（その先行車が再びその眩惑領域に進入したこと或いは進入しようとしていることを検知するための監視）を継続する。
【００８５】
以後同様に、車両用ヘッドライト制御装置１００は、先行車検知手段１０により、その先行車がその眩惑領域から出てその眩惑領域内に再び進入したことを検知する度に新たな閾値Ｔを決定し（この場合、閾値Ｔは、先行車不在時間Ｄ２２（例えば、３秒）と閾値Ｔ２２（３秒）との比較から得られる閾値Ｔ２３（４秒）を経て、先行車不在時間Ｄ２３（例えば、４秒）と閾値Ｔ２３（４秒）との比較から得られる閾値Ｔ２４（５秒）に達するまで増大する。）、その後、その先行車がその眩惑領域から出たことが検知された後、切り替え禁止手段１３により、現在計測中の先行車不在時間がその都度決定される閾値Ｔ以上となるまでロービームからハイビームへの切り替えを禁止し、現在計測中の先行車不在時間がその閾値Ｔ以上となったときにロービームをハイビームに切り替えられるようにしながら、その先行車の監視（その先行車が再びその眩惑領域に進入したこと或いは進入しようとしていることを検知するための監視）を継続する。
【００８６】
この例ではその先行車が再び眩惑領域に進入することなく走り去るので、車両用ヘッドライト制御装置１００は、現在計測中の先行車不在時間がその閾値Ｔ２４（５秒）以上となったときにロービームをハイビームに切り替え、また、その先行車不在時間がリセット時間（例えば、３分である。）以上となったときにその閾値Ｔ２４（５秒）を初期値ＴＳ（２秒）にリセットすることとなる。
【００８７】
その後、車両用ヘッドライト制御装置１００は、先行車検知手段１０により、別の先行車が眩惑領域に進入したことを検知すると、リセット時間より長いものとなった現在計測中の先行車不在時間の計測を終了し、その計測した先行車不在時間Ｄ２４をＲＡＭに記憶し、且つ、ハイビームをロービームに切り替えてロービーム処理に移行した上で、その先行車の監視（その先行車がその眩惑領域を出たことを検知するための監視）を継続する。
【００８８】
その後、車両用ヘッドライト制御装置１００は、先行車検知手段１０により、その先行車がその眩惑領域から出たことを検知すると、新たな先行車不在時間の計測を開始し、閾値決定処理により、前回の先行車不在時間Ｄ２４がリセット時間以上であると判定されていることから、新たな閾値Ｔ２５として初期値ＴＳ（２秒）を採用する。
【００８９】
その後、車両用ヘッドライト制御装置１００は、切り替え禁止手段１３により、現在計測中の先行車不在時間がその新たに決定された閾値Ｔ２５（２秒）以上となるまでロービームからハイビームへの切り替えを禁止し、現在計測中の先行車不在時間がその閾値Ｔ２５（２秒）以上となったときにロービームをハイビームに切り替えられるようにしながら、その先行車の監視（その先行車が再びその眩惑領域に進入したこと或いは進入しようとしていることを検知するための監視）を継続する。
【００９０】
以後同様に、車両用ヘッドライト制御装置１００は、先行車検知手段１０により、その先行車がその眩惑領域を出てその眩惑領域内に再び進入したことを検知する度に新たな閾値Ｔを決定し（実施例では、閾値Ｔは、先行車不在時間Ｄ２５（例えば、１０秒）と閾値Ｔ２５（２秒）との比較から得られる閾値Ｔ２６（３秒）となる。）、切り替え禁止手段１３により、現在計測中の先行車不在時間がその都度決定される閾値Ｔ以上となるまでロービームからハイビームへの切り替えを禁止し、現在計測中の先行車不在時間がその閾値Ｔ以上となったときにロービームをハイビームに切り替えられるようにしながら、その先行車の監視（その先行車が再びその眩惑領域に進入したこと或いは進入しようとしていることを検知するための監視）を継続する。
【００９１】
このようにして、車両用ヘッドライト制御装置１００は、カーブの多い山道を走行する先行車を自車両が追走している場合であってその先行車が自車両から遠ざかり車間距離が徐々に長くなっていくときにも、ロービームとハイビームとを頻繁に切り替えてその先行車の運転者を眩惑させたり、或いは、その先行車の運転者に不快感（パッシングされているような印象）を与えたりするのを防止することができる。
【００９２】
また、車両用ヘッドライト制御装置１００は、その先行車を見失った後しばらくして別の先行車（その同じ先行車であってもよい。）に接近するような場合に、その見失った先行車に対して使用していた閾値Ｔを一旦リセットするので、自車両とその別の先行車との間の車間距離が未だ大きくその先行車不在時間が長いにもかかわらず、ロービームからハイビームへの切り替えを禁止する時間を不必要に長くしてしまうのを防止することができる。
【００９３】
以上の構成により、車両用ヘッドライト制御装置１００は、自車両と先行車との間の位置関係に応じて、ロービームとハイビームとの切り替えをより適切に制御することができる。
【００９４】
以上、本発明の好ましい実施例について詳説したが、本発明は、上述した実施例に制限されることはなく、本発明の範囲を逸脱することなしに上述した実施例に種々の変形及び置換を加えることができる。
【００９５】
例えば、上述の実施例において、車両用ヘッドライト制御装置１００は、ビーム切り替え禁止手段１３が使用する閾値Ｔの最大値ＴＭＡＸ、最小値ＴＭＩＮ、増減値ΔＴ、及びリセット時間を固定値としているが、地図情報ＤＢ６０から取得される道路情報（例えば、次のカーブの形状である。）に応じた可変値としてもよい。また、増減値ΔＴは、加算する場合と減算する場合とで異なる値であってもよい。
【００９６】
また、上述の実施例において、車両用ヘッドライト制御装置１００は、特に場所を限定することなくビーム切り替え処理を実行するが、自車両が走行する道路の種別等に基づいて、ビーム切り替え処理を実行するか否かを決定するようにしてもよい。
【００９７】
また、上述の実施例において、車両用ヘッドライト制御装置１００は、前回の先行車不在時間と前回の閾値とに基づいて新たな閾値を決定するが、直近の複数回の先行車不在時間の統計値（例えば、平均値、最大値、最小値等である。）と前回の閾値又は直近の複数回の閾値の統計値とに基づいて新たな閾値を決定するようにしてもよい。
【符号の説明】
【００９８】
１      制御部
２      先行車検知センサ
３      通信装置
４      測位装置
５      走行情報取得装置
６      記憶装置
７      ビーム切り替え機構
１０    先行車検知手段
１１    ビーム切り替え手段
１２    先行車不在時間計測手段
１３    切り替え禁止手段
６０    地図情報データベース
１００  車両用ヘッドライト制御装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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