(57)【要約】【課題】キャリッジと制振部材を別駆動源で駆動するとき、処理内容の変更、修正等を容易に行えるようにする必要がある。【解決手段】キャリッジ５の移動による振動を抑制する制振部材４２はキャリッジ５とは別の制振用駆動モータ４１で移動され、制振動作を制御する制振制御部６６は、制振動作における制振部材４２の動作速度及びタイミングを算出して制振部材４２を移動させる第１制振制御手段６７と、制振部材４２の制振動作開始位置及び当該制振動作開始位置への移動速度プロファイルを算出し、制振動作実行時以外に制振部材４２を制振動作開始位置に移動させる第２制振制御手段６８とを有している。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
画像形成手段を搭載した主走査方向に往復移動するキャリッジと、
前記キャリッジの駆動源とは別の駆動源で移動される制振部材を含み、前記キャリッジの移動に伴う振動を抑制する制振手段と、
前記制振手段の前記制振部材の移動を制御する制振制御手段と、を備え、
前記制振制御手段は、
制振動作における前記制振部材の動作速度及びタイミングを算出して前記制振部材を移動させる第１制振制御手段と、
前記制振部材の制振動作開始位置及び当該制振動作開始位置への移動速度プロファイルを算出し、制振動作実行時以外に前記制振部材を前記制振動作開始位置に移動させる第２制振制御手段と、を有している
ことを特徴とする画像形成装置。
【請求項２】
前記キャリッジの走査を制御する主走査制御手段から前記第１制振制御手段及び前記第２制振制御手段に対して次回の主走査動作に関する情報が予め通知されることを特徴とする請求項１に記載の画像形成装置。
【請求項３】
前記主走査制御手段から前記第１制振制御手段及び前記第２制振制御手段に対する前記情報の通知が失敗したときにリトライすることを特徴とする請求項２に記載の画像形成装置。
【請求項４】
前記第１制振制御手段及び前記第２制振制御手段の少なくともいずれかは、動作の実行を司る動作実行部と、前記動作に必要な情報の算出を行う算出部とを有し、前記動作実行部が優先的に実行されることを特徴とする請求項１ないし３のいずれかに記載の画像形成装置。
【請求項５】
前記キャリッジの走査を制御する主走査制御手段に対して前記第１制振制御手段及び前記第２制振制御手段が必要な情報を問い合わせて取得することを特徴とする請求項１に記載の画像形成装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は画像形成装置に関し、特に画像形成手段をキャリッジに搭載して往復移動させる画像形成装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
プリンタ、ファクシミリ、複写装置、プロッタ、これらの複合機等の画像形成装置として、例えばインク液滴を吐出する記録ヘッドを用いた液体吐出記録方式の画像形成装置としてインクジェット記録装置などが知られている。この液体吐出記録方式の画像形成装置は、記録ヘッドからインク滴を、搬送される用紙（紙に限定するものではなく、ＯＨＰなどを含み、インク滴、その他の液体などが付着可能なものの意味であり、被記録媒体あるいは記録媒体、記録紙、記録用紙などとも称される。）に対して吐出して、画像形成（記録、印字、印写、印刷も同義語で使用する。）を行なうものであり、記録ヘッドが主走査方向に移動しながら液滴を吐出して画像を形成するシリアル型画像形成装置と、記録ヘッドが移動しない状態で液滴を吐出して画像を形成するライン型ヘッドを用いるライン型画像形成装置がある。
【０００３】
なお、本願において、液体吐出記録方式の「画像形成装置」は、紙、糸、繊維、布帛、皮革、金属、プラスチック、ガラス、木材、セラミックス等の媒体に液体を吐出して画像形成を行う装置を意味し、また、「画像形成」とは、文字や図形等の意味を持つ画像を媒体に対して付与することだけでなく、パターン等の意味を持たない画像を媒体に付与すること（単に液滴を媒体に着弾させること）をも意味する。また、「インク」とは、インクと称されるものに限るものではなく、吐出されるときに液体となるものであれば特に限定されるものではなく、例えば、ＤＮＡ試料、レジスト、パターン材料なども含まれる。また、「画像」とは平面的なものに限らず、立体的に形成されたものに付与された画像、また立体自体を３次元的に造形して形成された像も含まれる。
【０００４】
このような画像形成装置として、上述したように、画像形成手段である液体吐出ヘッドからなる記録ヘッドをキャリッジに搭載し、液体吐出ヘッドを主走査方向に移動走査し、媒体を主走査方向と直交する副走査方向に間歇的に移動させながら、記録ヘッドから液滴を吐出させて画像を形成するシリアル型画像形成装置が知られている。なお、以下の説明でも画像形成手段は液体吐出ヘッドである例で説明しているが、画像形成手段としては液体吐出ヘッドに限らず、その他の画像形成手段であっても本発明は同様に適用することができる。
【０００５】
このようなシリアル型画像形成装置においては、記録ヘッドを搭載したキャリッジの往復移動に伴って装置本体に振動が誘発される。特に、印刷速度向上のため、キャリッジ速度が高速化し、これに伴ってキャリッジ主走査時の加減速が急となり、装置本体の振動が大きなものとなっている。また、画像読取り装置（スキャナ）を搭載した複合機においては、画像形成部側で生じる装置本体の上記振動のため、スキャナの読取り走査に振動を与えてしまい、読取り画像の劣化を引き起こすことになる。
【０００６】
そのため、従来からキャリッジの振動を抑制することが行われている。例えば、特許文献１、２に記載されているように、キャリッジを移動させるタイミングベルトにキャリッジと略同じ質量の制振部材を取付け、キャリッジと制振部材を反対方向に移動させることでキャリッジの振動を抑制することが知られている。
【０００７】
また、特許文献３に記載されているように、プリンタヘッドを移動させる走査機構とは別に、プリンタヘッドとほぼ同じ質量の重りと、この重りをプリンタヘッドと逆方向に同一加速度で移動させる走査機構とを備えたものが知られている。
【０００８】
そのた、特許文献４に記載されているように、プリンタ本体に対する衝撃力を検出して、検出された衝撃力に応じてプリンタ支持手段の支持力を制御することや、特許文献５に記載されているように、駆動力をキャリッジに伝達する伝達部材が振動することを抑制する振動抑制手段を備えることも知られている。
【０００９】
【特許文献１】特開２００１−１３８４９９号公報
【特許文献２】特開２００５−０８１６７３号公報
【特許文献３】特開平３−２５６７７２号公報
【特許文献４】特開２００５−２１２１６０号公報
【特許文献５】特開２００３−２３７１６５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１０】
しかしながら、従来の技術のように、キャリッジを移動させるタイミングベルトに制振部材（カウンタウエイトとも称する）を取り付けた場合、キャリッジが移動するときには常にカウンタウエイトも移動する（制振動作が行われる）ことになるため、微細なキャリッジの速度変動、キャリッジの移動負荷の変動、インクタンクを備える場合のインク残量の変化によるキャリッジ重量の変動などによって、制振部材による制振作用がキャリッジの振動を打ち消すよりもキャリッジに振動を与え、例えば液体吐出ヘッドを用いる場合に滴着弾位置精度が低下して画像品質が劣化することがあるという課題がある。
【００１１】
また、キャリッジを移動させる主走査機構の駆動源に係る負荷が増大し、更に、キャリッジとほぼ同じ質量の制振部材を使用するために装置全体の重量とサイズの大型化につながるという課題がある。
【００１２】
そこで、特許文献３に開示されているように、キャリッジを移動させる駆動源とは別の駆動源で制振部材を移動させる構成を採用することで、キャリッジと同一駆動源を用いる制振機構の問題を解決することができる。
【００１３】
ところが、このような構成にした場合、異なる駆動源で駆動されるキャリッジと制振部材を、同じ力、タイミングで逆方向に移動させなければならないので、力やタイミングをずらさないで制御するための構成が複雑でかつ制御装置にとって高負荷にならないようにしなければならない。
【００１４】
この場合、様々なキャリッジの速度、重量において、正しく制振効果を得るための制振部材の運動位置や加減速プロファイルを算出する必要がある。また、制振動作開始位置への移動についても、なるべく短時間で目標位置に到達させ、なおかつ、必要以上の力を装置本体などメカ筐体に与えないような速度である必要がある。これらの算出アルゴリズムは非常に複雑で、しかもお互いに関連を持っているため、それらを単純に組み合わせた処理を行うと、アルゴリズムの変更や修正による影響範囲の把握が困難なので、新たな不具合を生じたり、動作解析作業そのものが非常に困難になるという課題がある。
【００１５】
本発明は上記の課題に鑑みてなされたものであり、キャリッジの駆動源と異なる制振部材の駆動源を駆動制御するときの処理内容の変更、修正等を容易に行えるようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１６】
上記の課題を解決するため、本発明に係る画像形成装置は、
画像形成手段を搭載した主走査方向に往復移動するキャリッジと、
前記キャリッジの駆動源とは別の駆動源で移動される制振部材を含み、前記キャリッジの移動に伴う振動を抑制する制振手段と、
前記制振手段の前記制振部材の移動を制御する制振制御手段と、を備え、
前記制振制御手段は、
制振動作における前記制振部材の動作速度及びタイミングを算出して前記制振部材を移動させる第１制振制御手段と、
前記制振部材の制振動作開始位置及び当該制振動作開始位置への移動速度プロファイルを算出し、制振動作実行時以外に前記制振部材を前記制振動作開始位置に移動させる第２制振制御手段と、を有している
構成とした。
【００１７】
ここで、前記キャリッジの走査を制御する主走査制御手段から前記第１制振制御手段及び前記第２制振制御手段に対して次回の主走査動作に関する情報が予め通知される構成とできる。
【００１８】
また、前記主走査制御手段から前記第１制振制御手段及び前記第２制振制御手段に対する前記情報の通知が失敗したときにリトライする構成とできる。
【００１９】
また、前記第１制振制御手段及び前記第２制振制御手段の少なくともいずれかは、動作の実行を司る動作実行部と、前記動作に必要な情報の算出を行う算出部とを有し、前記動作実行部が優先的に実行される構成とできる。
【００２０】
また、前記キャリッジの走査を制御する主走査制御手段に対して前記第１制振制御手段及び前記第２制振制御手段が必要な情報を問い合わせて取得する構成とできる。
【発明の効果】
【００２１】
本発明に係る画像形成装置によれば、制振動作における制振部材の動作速度及びタイミングを算出して制振部材を移動させる第１制振制御手段と、制振部材の制振動作開始位置及び当該制振動作開始位置への移動速度プロファイルを算出し、制振動作実行時以外に制振部材を制振動作開始位置に移動させる第２制振制御手段と、を有している構成としたので、キャリッジの駆動源と異なる制振部材の駆動源を駆動制御するときの処理内容の変更、修正等を容易に行えるようになる。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】本発明に係る画像形成装置の一例の全体構成を示す模式的構成図である。
【図２】同装置における制振手段の一例の説明に供する模式的説明図である。
【図３】本発明の第１実施形態における制御部の説明に供するブロック説明図である。
【図４】同制御部における動作シーケンスの説明に供する説明図である。
【図５】同じく制振動作開始位置への移動速度プロファイルの算出方法を説明する説明図である。
【図６】同制御部の第１制振制御手段の処理の流れの説明に供するフロー図である。
【図７】同制御部の第２制振制御手段の処理の流れの説明に供するフロー図である。
【図８】比較例の制振制御手段の処理の流れの説明に供するフロー図である。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
以下、本発明の実施形態について添付図面を参照して説明する。まず、本発明を適用する画像形成装置の一例について図１を参照して説明する。なお、図１は同画像形成装置の全体構成を示す模式的構成図である。
この画像形成装置は、装置本体１内に、主ガイド部材であるガイドロッド２と従ガイド部材であるガイドロッド３とで、キャリッジ５を主走査方向（ガイドロッド長手方向：図１で紙面垂直方向）に摺動自在に保持している。
【００２４】
このキャリッジ５は、駆動源である主走査モータ６と、駆動プーリ７、図示しない従動プーリ及びタイミングベルト９で構成される主走査機構によって主走査方向に移動走査される。そして、キャリッジ５の主走査方向に沿って樹脂フィルムなどで形成されるエンコーダスケール１１を配置し、キャリッジ５の背面側にはエンコーダスケール１１の目盛り（スケール：位置識別部）を読み取る透過型フォトセンサからなるエンコーダセンサ２２を取り付け、これらのエンコーダスケール１１とエンコーダセンサ１２とでキャリッジ位置を検出するためのリニアエンコーダ１０を構成している。
【００２５】
キャリッジ５には、液滴を吐出する液体吐出ヘッドからなる画像形成手段としての記録ヘッド２０が搭載されるとともに、記録ヘッド２０に供給する液体であるインクを収容するサブタンク（バッファタンクやヘッドタンクと称されるものを含む）２１が搭載されている。このサブタンク２１には、装置本体１側に着脱自在に装着されるメインタンクからチューブなどを介してインクが供給される。
【００２６】
記録ヘッド２０はキャリッジ５から引き出された図示しないフレキシブルケーブルにより装置本体１の後部側の領域２２に配置される図示しない制御基板と接続されている。なお、領域２２は、制御基板の他電源基板なども配置される。また、フレキシブルケーブルは制御基板からの画像信号伝達手段に係わり、可撓性を有するフィルムに配線パターンをプリントしたもので、キャリッジ５と制御基板との間でデータを伝達し、キャリッジ５の移動に追従する。
【００２７】
一方、装置本体１の下方には被記録媒体である用紙Ｐを収容する給紙カセット３１が着脱自在に装着されている。そして、この給紙カセット３１の用紙Ｐは、給紙ローラ３３で送り出され、搬送ローラ対３４、３５に挟持されて、記録ヘッド２０に対向して用紙搬送方向（副走査方向）に搬送され、記録ヘッド２０によって吐出される液滴によって画像が形成され、排紙ローラ対（ローラ同士、ローラと拍車などで構成）３６によって装置本体１の上部の排紙スタック部３７に排紙される。
【００２８】
なお、図示しないが、主走査方向に一端部側で装置本体１の前側（図１で左側）には記録ヘッド２０の性能を維持、回復する維持回復機構も配置されている。
【００２９】
この画像形成装置においては、キャリッジ５を主走査方向に移動しながら用紙Ｐを副走査方向に間歇的に搬送して、記録ヘッド２０から画像に応じて液滴を吐出して用紙Ｐ上に画像を形成し、画像形成が終了した用紙Ｐを排紙スタック部３７に排紙する。
【００３０】
なお、この画像形成装置では用紙を垂直方向（斜め上方方向を含む意味）に搬送する構成としているが、記録ヘッド２０が滴吐出方向を下方にして配置され、用紙を水平方向に搬送する構成とすることもできる。
【００３１】
次に、この画像形成装置における制振手段について図２を参照して説明する。なお、図２は同制振手段を含む要部平面模式的説明図である。
キャリッジ５の移動に伴う装置本体１の振動を抑制する制振手段としての制振機構４０は、キャリッジ５の駆動源である主走査モータ６とは別の駆動源であるステッピングモータからなる制振用駆動モータ４１と、キャリッジ５の質量よりも小さな質量の質量体であって、制振用駆動モータ４１によって主走査方向（矢示方向）移動される制振部材（カウンタウエイト）４２と、制振部材４２が取り付けられ、制振用駆動モータ４１により回転される駆動プーリ４３と従動プーリ４４との間に掛け回され、主走査方向に沿って移動可能に配設されたベルト状部材であるタイミングベルト４５とを備えている。
【００３２】
この制振機構４０は、制振用駆動モータ４１が駆動されてタイミングベルト４５が移動されることにより、制振部材４２が主走査方向（矢示方向）に移動され、移動状態からモータ４１の駆動を停止することよって制振部材４２が停止することで、制振部材４２に慣性力が生じる。この慣性力の向きをキャリッジ５の移動による慣性力に対して逆方向にすることで、キャリッジ５による装置本体１のフレームに発生する振動を抑制することができる。
【００３３】
次に、この画像形成装置における本発明の第１実施形態に係る制振制御に関わる制御部ついて図３のブロック図を参照して説明する。
印字制御部６１は、図示しないパーソナルコンピュータなどの外部情報処理装置、画像読取り装置２などからの画像データを受領して、受領した画像データに応じてヘッド駆動部６２を介して記録ヘッド２０を駆動制御することで液滴を吐出させ、用紙Ｐ上に画像を形成する。主走査制御部６３は、速度プロファイル格納部６４に格納されたキャリッジ５の速度プロファイルと、キャリッジ５の主走査方向位置を検出するリニアエンコーダ１０からのエンコーダ出力とに応じて、目標速度に対する現在速度の偏差から制御量（例えばＰＩ制御値）を演算して、モータ駆動部６５を介して主走査モータ６を駆動制御し、キャリッジ５を主走査方向に所要のキャリッジ速度で移動走査させる。
【００３４】
制振制御部６６は、本発明における制振制御手段であり、第１制振制御手段６７及び第２制振制御手段６８とで構成されている。
【００３５】
第１制振制御手段６７は、制振効果を得るための制振部材４２の移動速度プロファイルの算出や、制振部材４２の動作開始のタイミングを管理して、実際に必要な時刻に必要な速度で制振動作を実行する。そこで、第１制振制御手段６７は、主走査制御部６３から主走査動作の速度プロファイルやタイミングに関する情報、印字制御部６１からサブタンク２１内のインク残量を取得する。そして、実際の制振部材４２の移動のために、制振部材移動用のモータ駆動部６９を介して駆動モータ４１を駆動制御する。
【００３６】
第２制振制御手段６８は、制振効果を得るために制振動作を開始する位置（制振動作開始位置）を算出し、制振部材４２を移動可能な期間に制振動作開始位置に動作させ、かつ、必要以上の力をメカ筐体（装置本体１）に与えないための最適な移動速度プロファイルの算出や、移動動作を実行する。そこで、第２制振制御手段６８は、主走査制御部６３から主走査動作の移動領域やタイミングに関する情報を取得する。また、第２制振制御手段６８は、第１制振制御手段６７による制振動作の終了の監視を行う。この第２制振制御手段６８による制振部材４２の移動は、第１制振制御手段４１と同様に、制振部材移動用のモータ駆動部６９を介して制振用駆動モータ４１を駆動制御して行なう。
【００３７】
次に、主走査制御部及び制振制御部の第１制振制御手段、第２制振制御手段の動作シーケンスについて図４及び図５を参照して説明する。
まず、主走査制御部６３は、主走査動作開始の前に、主走査動作の速度プロファイルや移動開始地点や終了地点の主走査基準点からの距離など、制振動作に必要な情報を、第１制振制御手段６７及び第２制振制御手段６８に通知する。
【００３８】
第１制振制御手段６７は、主走査制御部６３から通知された主走査動作の情報を元に、主走査の制振動作の速度プロファイルを算出する。そして、主走査の加速開始を監視する。主走査制御部６３が主走査の加速を開始したら、その旨を制振制御部６６に通知し、第１制振制御手段６７は、制振部材４２の移動を開始してキャリッジ５の加速に対する制振動作を開始する。そして、第１制振制御手段６７は、制振動作を終了すると、第２制振制御手段６８に制振動作終了を通知し、主走査の減速開始を監視する。
【００３９】
その後、キャリッジ５が目標停止位置より規定のステップ数手前の位置まで到達したときに、主走査制御部６３はキャリッジ５の減速を開始し、その旨を制振制御部６６に通知する。制振制御部６６の第１制振制御手段６７は、キャリッジ５の減速に対する制振動作を開始し、終了したときに、第２制振制御手段６８に対して制振動作の終了を通知する。
【００４０】
一方、第２制振制御手段６８も、予め主走査制御部６３より、速度プロファイルや移動領域移動開始地点や終了地点の主走査基準点からの距離といった主走査移動に関する情報を取得しておき、制振動作開始位置や開始地点への移動速度プロファイルを算出する。この開始地点移動速度プロファイルとしては、次の主走査移動開始までに制振動作開始位置に制振部材４２を到達させ、かつ、なるべく力を装置本体１にかけないために加減速度を最小限に抑えたような最適な速度プロファイルを算出する。
【００４１】
つまり、図５に示すように、制振部材４２の移動にかけても良い最大の時間（移動開始時間から次の主走査移動開始直前までの時間）と、制振部材４２の移動距離（現在の位置から次の制振動作開始位置までの距離）から加減速度を算出する。
【００４２】
この加減速度を算出後、制振動作開始位置への制振部材４２の移動を開始する。このとき、仮にこの移動動作においてアクチュエータをフィードバック制御する場合、通常はＰＩD制御のように算出した加減速度からの速度偏差の比例分などからフィードバック量を算出するが、フィードバックをかけることによる速度変化が装置本体１に与える力を一定値以下に抑えるために、フィードバック量に上下限を設ける。そして、制振部材４２の制振動作開始位置までの移動が終了したときには、制振動作終了を監視する。その後、制振動作が終了したら、次の制振動作開始位置の算出、制振部材４２の制振動作開始位置への移動を行い、制振動作の終了を監視する。この動作を繰り返し実行する。
【００４３】
次に、第１制振制御手段６７の処理の流れについて図６のフロー図を参照して説明する。
第１制振制御手段６７は、主走査の加速、もしくは減速が開始されたかを監視して、制振動作を開始すべきか否かを判別する。
【００４４】
ここで、制振動作を開始すべきであるときには、制振動作速度など必要な情報算出が済んでいるか否かを判別し、必要な情報算出が済んでいなければ、必要な情報を算出した後、必要な情報の算出が済んでいればそのまま、制振動作を実行する。
【００４５】
これに対し、制振動作を開始すべきでない（制振動作を実行する必要が無い）ときには、主走査制御部６３から通知された主走査動作の情報についての処理状況を確認する。このとき、未処理の情報が残っていれば、その主走査動作情報から制振動作に必要な情報を算出して保持し、制振動作を開始すべきか否かの判別に戻る。
【００４６】
次に、第２制振制御手段６８の処理の流れについて図７のフロー図を参照して説明する。
まず、制振動作実行中かどうかを監視し、制振動作が終了して、次の制振動作開始位置への移動が必要か否かを判別する。
【００４７】
ここで、次の制振動作開始位置への移動が必要であれば、次の制振動作開始位置や移動速度の算出が終了しているか否かを判別し、次の制振動作開始位置や移動速度の算出が終了していなければその算出を行なった後、算出が終了していればそのまま、次の制振動作開始位置へ制振部材４２を移動する。
【００４８】
これに対し、次の制振動作開始位置への移動が必要でなければ、主走査制御部５３から通知された主走査動作の情報についての処理状況を確認する。このとき、未処理の情報が残っていれば、その主走査動作の情報から制振開始位置への移動に必要な情報を算出して保持し、制振動作開始位置への移動が必要か否かの判別に戻る。
【００４９】
このように、制振動作における制振部材の動作速度及びタイミングを算出して制振部材を移動させる第１制振制御手段と、制振部材の制振動作開始位置及び当該制振動作開始位置への移動速度プロファイルを算出し、制振動作実行時以外に制振部材を制振動作開始位置に移動させる第２制振制御手段とを有している構成とすることで、キャリッジの駆動源と異なる制振部材の駆動源を駆動制御するときの処理内容の変更、修正等を容易に行えるようになる。
【００５０】
つまり、制振動作の制御に関し、制振動作のタイミングや速度プロファイルを算出し、実際に制振動作を実行する部分と、制振動作開始位置を算出し、その位置へ制振部材を移動する部分の２つの部分で制御を行なうようにすることで、制振動作の実行タイミングや量に関する処理と、動作位置に関する処理の関連を明確にし、独立に調整できるようになるので、アルゴリズムの変更、修正を容易に行うことができるようになる。
【００５１】
ここで、比較例との対比において本発明の作用効果を説明する。比較例として、１つの制振動作を制御する制御手段を備えた場合の処理の流れは、図８に示すように、現在の制振部材の位置、キャリッジの次の加速又は減速位置から、制振動作を開始する位置と、当該制振動作開始位置に制振部材を移動するための必要な速度プロファイルを算出した後、制振部材を算出した制振動作開始位置に移動させ、キャリッジの重量、加減速度から最適な制振動作の速度プロファイルを算出し、キャリッジの加減速が開始されたときに制振動作を実行するという流れになる。
【００５２】
つまり、効果的な制振動作の制御を行うためには、様々なキャリッジの速度、重量において、正しく制振効果を得るための制振部材の運動位置や加減速プロファイルを算出する必要がある。また、制振動作開始位置への移動についても、なるべく短時間で目標位置に到達させ、なおかつ、必要以上の力を装置本体に与えないような速度で行う必要がある。これらの算出アルゴリズムは非常に複雑で、しかもお互いに関連を持っている。
【００５３】
そのため、それらを単純に組み合わせたような図８の処理の流れであると、アルゴリズムの変更や修正による影響範囲の把握が困難なので、新たな不具合を生んだり、動作解析作業そのものが非常に困難になるという課題がある。
【００５４】
これに対して、本発明のように、制振動作のタイミングや速度プロファイルを算出し、実際に制振動作を実行する部分と、制振動作開始位置を算出し、その位置へ制振部材を移動する部分の２つの部分で制御を行なうようにすることで、アルゴリズムの変更、修正を容易に行うことができるようになる。
【００５５】
次に、本発明の第２実施形態について説明する。
まず、上記第１実施形態では、第１制振制御手段と第２制振制御手段に対して主走査制御部６３から、キャリッジ動作に関する情報がそのまま送られ、制振動作に関する情報の全ては第１制振制御手段６７及び第２制振制御手段６８によって算出している。
これに対し、主走査制御部６３によって必要な情報の一部の算出処理を行い、算出した値を第１制振制御手段６７及び第２制振制御手段６８に転送するようにすることもできる。これにより、通知情報量の削減や重複処理の削減を図ることができ、制振制御部のＣＰＵ使用量を減らすことができる。
【００５６】
次に、本発明の第３実施形態について説明する。
ここでは、主走査制御部６３は第１制振制御手段６７及び第２制振制御手段６８のいずれか一方にのみ情報を転送し、主走査制御部６３から情報を受けた第１制振制御手段６７及び第２制振制御手段６８のいずれか一方が必要な情報を算出し、他方が算出された情報を参照するようにすることもできる。これにより、上記第２実施形態よりも、主走査制御部６３のＣＰＵ使用量を減らすことができる。
【００５７】
次に、本発明の第４実施形態について説明する。
前記第１実施形態では、主走査制御部６３から第１制振制御手段６７及び第２制振制御手段６８に通知される情報は、第１制振制御手段６７及び第２制振制御手段６８の内部に設けられた格納手段（ＲＡＭなど）に複数回分の通知情報を溜め込むことが可能で、溜め込まれた情報を、第１制振制御手段６７及び第２制振制御手段６８がそれぞれ順次取り出していく構成としている。
【００５８】
これに対し、ここでは、複数個（複数回分）の情報を格納保持せずに、１回分の情報のみしか格納保持できない構成とし、主走査制御部６３からの情報を追加できない場合には、一定時間後に再度主走査制御部６３から同じ情報を通知する（リトライする）構成とすることもできる。同様に、主走査制御部６３から第１制振制御手段６７及び第２制振制御手段６８への通知が何らかの原因によって成功しない場合には、主走査制御部６３がリトライを行うようにすることで、処理は複雑になるが使用メモリ量を減らすことができる。
【００５９】
次に、本発明の第５実施形態について説明する。
前記第１実施形態では、第１制振制御手段６７と第２制振制御手段６８とは、動作実行と、通知情報の処理を逐次交互に行うような構成としている。
【００６０】
これに対し、ここでは、第１制振制御手段６７及び第２制振制御手段６８の少なくともいずれかは、動作実行部と算出部に分け、各々の動作を優先度をつけて並行に実施し、動作実行部の方が優先的に実行されるようにすることで、動作実行中でないときのみ、算出部が主走査からの情報から必要な情報の算出処理を行うようにしている。この構成には、オペレーティングシステムのような各処理を並行動作させるための手段が必要となるが、これによって各処理がより単純化され変更・修正がより容易となる。
【００６１】
次に、本発明の第６実施形態について説明する。
前記第１実施形態では、制振動作に必要な情報は、主走査制御部６３から第１制振制御手段６７及び第２制振制御手段６８に通知されるようにしている。
【００６２】
これに対し、ここでは、第１制振制御手段６７及び第２制振制御手段６８が主走査制御部６３に必要な情報を問い合わせて、取得する構成としている。この場合、主走査制御部６３の処理を阻害しないように問い合わせるようにしなければならないが、制振動作制御部６６から問い合わせが不要な場合、問い合わせを行わないようにすることが、より簡単にできる。
【００６３】
なお、上述した制振手段の前記制振部材の移動を制御する制振制御手段を構成する制振動作における前記制振部材の動作速度及びタイミングを算出して前記制振部材を移動させる第１制振制御手段、制振部材の制振動作開始位置及び当該制振動作開始位置への移動速度プロファイルを算出し、制振動作実行時以外に前記制振部材を前記制振動作開始位置に移動させる第２制振制御手段は、プログラムによって構成し、コンピュータに行わせるようにしている。
【００６４】
そして、このプログラムは記憶媒体に記憶し、あるいは、ネットを通じてダウンロードで提供することができる。
【００６５】
さらに、本発明に係る画像形成装置とこの画像形成装置に印刷データを与えるパーソナルコンピュータなどの情報処理装置とで画像形成システムを構成することができる。また、画像形成装置に画像読取装置を備えることもできる。
【符号の説明】
【００６６】
１  装置本体
５  キャリッジ
２０  記録ヘッド
４０  制振機構（制振手段）
４１  制振用駆動モータ
４２  制振部材
６３  主走査制御部
６６  制振制御部
６７  第１制振制御手段
６８  第２制振制御手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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