(57)【要約】【課題】装置の状態に応じて進角を調整することで良質な画像を提供することが可能なモータ制御装置、画像形成装置、半導体集積装置及びモータ制御プログラムを提供することを目的としている。【解決手段】固定子と回転子とを有するモータの駆動を制御するモータ制御装置であって、当該モータ制御装置の状態に基づき前記モータの進角調整を行うか否かを判定する調整判定手段と、前記調整判定手段による判定結果に基づき、前記モータの進角調整を指示する調整指示手段と、前記調整指示手段による指示を受けて、前記回転子の誘起電圧位相に対するモータ電流位相の進角を調整する進角調整手段と、を有する。【選択図】図５
2011147273.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
固定子と回転子とを有するモータの駆動を制御するモータ制御装置であって、
当該モータ制御装置の状態に基づき前記モータの進角調整を行うか否かを判定する調整判定手段と、
前記調整判定手段による判定結果に基づき、前記モータの進角調整を指示する調整指示手段と、
前記調整指示手段による指示を受けて、前記回転子の誘起電圧位相に対するモータ電流位相の進角を調整する進角調整手段と、を有するモータ制御装置。
【請求項２】
前記進角調整手段は、
前記回転子の位置を検出するためのホール信号のパターンと、当該モータ制御装置の有する記憶装置内のアドレスとを対応付ける対応付け手段を有し、
前記記憶装置内のアドレスと前記モータ電流位相を決めるＰＷＭ信号のデューティ値とを対応付けたテーブルと、前記対応付け手段とに基づき、前記ホール信号のパターンと前記デューティ値とを対応付ける請求項１記載のモータ制御装置。
【請求項３】
前記対応付け手段における前記記憶装置内のアドレスは、前記調整指示手段の指示により設定される請求項２記載のモータ制御装置。
【請求項４】
当該モータ制御装置の状態を検出する状態検出手段と、
当該モータ制御装置の状態と進角とが対応付けられた調整用テーブルと、
を有し、
前記進角調整手段は、
調整用テーブルを参照し、前記状態検出手段による検出結果と対応した進角とする請求項１ないし３の何れか一項に記載のモータ制御装置。
【請求項５】
前記調整指示手段は、
前記進角を前記状態検出手段による検出結果と対応した進角とする前記デューティ値と対応付けられた前記記憶装置内のアドレスを、前記対応付け手段における記憶装置内のアドレスとして設定する請求項４記載のモータ制御装置。
【請求項６】
前記モータの回転ムラを検出する回転ムラ検出手段と、
前記回転ムラ検出手段による回転ムラと、前記回転ムラを検出したときの進角とを対応付けた基準テーブルを生成する基準テーブル生成手段と、を有する請求項１ないし５の何れか一項に記載のモータ制御装置。
【請求項７】
前記調整判定手段は、
当該モータ制御装置の状態が、前記基準テーブルにおいて前記回転ムラが最も小さい進角と対応した当該モータ制御装置の状態から所定範囲以上変化した場合に、進角の調整を行うものと判定する請求項６記載のモータ制御装置。
【請求項８】
前記状態検出手段は、
モータ電流を当該モータ制御装置の状態として検出する請求項４ないし７の何れか一項に記載のモータ制御装置。
【請求項９】
前記状態検出手段は、
前記モータの回転数を当該モータ制御装置の状態として検出する請求項４ないし７の何れか一項に記載のモータ制御装置。
【請求項１０】
前記状態検出手段は、
前記モータを駆動させるためのトルク指示値を当該モータ制御装置の状態として検出する請求項４ないし７の何れか一項に記載のモータ制御装置。
【請求項１１】
前記状態検出手段は、
前記モータの温度を当該モータ制御装置の状態として検出する請求項４ないし７の何れか一項に記載のモータ制御装置。
【請求項１２】
固定子と回転子とを有するモータの駆動を制御する半導体集積装置であって、
前記モータの進角調整を行う指示を受けて、前記回転子の誘起電圧位相に対するモータ電流位相の進角を調整する進角調整手段と、
当該半導体集積装置の有する記憶装置内のアドレスと前記モータ電流位相を決めるＰＷＭ信号のデューティ値とを対応付けたテーブルと、を有し、
前記進角調整手段は、
前記回転子の位置を検出するためのホール信号のパターンと、前記記憶装置内のアドレスとを対応付ける対応付け手段を有し、
前記対応付け手段における前記記憶装置内のアドレスは、前記指示により設定される半導体集積装置。
【請求項１３】
固定子と回転子とを有するモータの駆動を制御するモータ制御装置を有する画像形成装置であって、
前記モータ制御装置は、
前記モータ制御装置の状態に基づき前記モータの進角調整を行うか否かを判定する調整判定手段と、
前記調整判定手段による判定結果に基づき、前記モータの進角調整を指示する調整指示手段と、
前記調整指示手段による指示を受けて、前記回転子の誘起電圧位相に対するモータ電流位相の進角を調整する進角調整手段と、を有する画像形成装置。
【請求項１４】
固定子と回転子とを有するモータの駆動を制御するモータ制御装置における実行されるモータ制御プログラムであって、
前記モータ制御装置に、
前記モータ制御装置の状態に基づき前記モータの進角調整を行うか否かを判定する調整判定ステップと、
前記調整判定ステップにおける判定結果に基づき、前記モータの進角調整を指示する調整指示ステップと、
前記調整指示ステップにおける指示を受けて、前記回転子の誘起電圧位相に対するモータ電流位相の進角を調整する進角調整ステップと、を実行させるモータ制御プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、固定子と回転子とを有するモータの駆動を制御するモータ制御装置、画像形成装置、半導体集積装置及びモータ制御プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の画像形成装置では、感光体や転写体等を駆動させるモータを備えている。画像形成装置に搭載されるモータは、良質な画像を提供するために緻密な動作が要求されるため、モータ制御において様々な工夫が成されている。例えば特許文献１には、低騒音、低振動でかつ精密なモータ駆動制御を行うモータ駆動制御装置が開示されている。
【０００３】
従来の画像形成装置に搭載されるモータは、モータの相電流の進角をモータの仕様や特性等によって最も回転ムラの少ない最適な値に固定することで、モータの回転ムラの発生を抑制し、画質の向上を図っている。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
近年の画像形成装置では、画像形成装置の連続稼働によるモータの発熱や機内の雰囲気温度の上昇、雰囲気温度の上昇によるモータの磁力低下、コイルの抵抗値の増加等が発生する。また雰囲気温度が上昇すると、互いに接触するローラ同士のローラ径が膨張する。このような現象によりモータ電流（コイル電流）が変化する。
【０００５】
しかしながら、上記従来の画像形成装置等では、進角が固定されているため、モータ電流が変化すると特定周波数成分の回転ムラが悪化する。特定周波数成分とは、例えばモータ極数に起因する周波数成分である。
【０００６】
例えばモータの回転速度が遅くなるとモータの逆起電力が低下するためモータ電流が大きくなり、モータコイルのインダクタンスの影響でコイルに電流が印加されるタイミングが遅れ、回転ムラが発生する。例えば転写体を駆動するモータの回転ムラが発生すると、転写画像に悪影響を及ぼし良質な画像を提供することができない。
【０００７】
本発明は、上記事情を鑑みてこれを解決すべく成されたものであり、装置の状態に応じて進角を調整することで良質な画像を提供することが可能なモータ制御装置、画像形成装置、半導体集積装置及びモータ制御プログラムを提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明は、上記目的を達成するために、以下の如き構成を採用した。
【０００９】
本発明は、固定子と回転子とを有するモータの駆動を制御するモータ制御装置であって、当該モータ制御装置の状態に基づき前記モータの進角調整を行うか否かを判定する調整判定手段と、前記調整判定手段による判定結果に基づき、前記モータの進角調整を指示する調整指示手段と、前記調整指示手段による指示を受けて、前記回転子の誘起電圧位相に対するモータ電流位相の進角を調整する進角調整手段と、を有する。
【００１０】
また本発明のモータ制御装置において、前記進角調整手段は、前記回転子の位置を検出するためのホール信号のパターンと、当該モータ制御装置の有する記憶装置内のアドレスとを対応付ける対応付け手段を有し、前記記憶装置内のアドレスと前記モータ電流位相を決めるＰＷＭ信号のデューティ値とを対応付けたテーブルと、前記対応付け手段とに基づき、前記ホール信号のパターンと前記デューティ値とを対応付ける。
【００１１】
また本発明のモータ制御装置において、前記対応付け手段における前記記憶装置内のアドレスは、前記調整指示手段の指示により設定される。
【００１２】
また本発明のモータ制御装置は、当該モータ制御装置の状態を検出する状態検出手段と、当該モータ制御装置の状態と進角とが対応付けられた調整用テーブルと、有し、前記進角調整手段は、調整用テーブルを参照し、前記状態検出手段による検出結果と対応した進角とする。
【００１３】
また本発明のモータ制御装置において、前記調整指示手段は、前記進角を前記状態検出手段による検出結果と対応した進角とする前記デューティ値と対応付けられた前記記憶装置内のアドレスを、前記対応付け手段における記憶装置内のアドレスとして設定する。
【００１４】
また本発明のモータ制御装置は、前記モータの回転ムラを検出する回転ムラ検出手段と、前記回転ムラ検出手段による回転ムラと、前記回転ムラを検出したときの進角とを対応付けた基準テーブルを生成する基準テーブル生成手段と、を有する。
【００１５】
また本発明のモータ制御装置において、前記調整判定手段は、当該モータ制御装置の状態が、前記基準テーブルにおいて前記回転ムラが最も小さい進角と対応した当該モータ制御装置の状態から所定範囲以上変化した場合に、進角の調整を行うものと判定する。
【００１６】
また本発明のモータ制御装置において、前記状態検出手段は、モータ電流を当該モータ制御装置の状態として検出する。
【００１７】
また本発明のモータ制御装置において、前記状態検出手段は、前記モータの回転数を当該モータ制御装置の状態として検出する。
【００１８】
また本発明のモータ制御装置において、前記状態検出手段は、前記モータを駆動させるためのトルク指示値を当該モータ制御装置の状態として検出する。
【００１９】
また本発明のモータ制御装置において、前記状態検出手段は、前記モータの温度を当該モータ制御装置の状態として検出する。
【００２０】
本発明は、固定子と回転子とを有するモータの駆動を制御する半導体集積装置であって、前記モータの進角調整を行う指示を受けて、前記回転子の誘起電圧位相に対するモータ電流位相の進角を調整する進角調整手段と、当該半導体集積装置の有する記憶装置内のアドレスと前記モータ電流位相を決めるＰＷＭ信号のデューティ値とを対応付けたテーブルと、を有し、前記進角調整手段は、前記回転子の位置を検出するためのホール信号のパターンと、前記記憶装置内のアドレスとを対応付ける対応付け手段を有し、前記対応付け手段における前記記憶装置内のアドレスは、前記指示により設定される。
【００２１】
本発明は、固定子と回転子とを有するモータの駆動を制御するモータ制御装置を有する画像形成装置であって、前記モータ制御装置は、前記モータ制御装置の状態に基づき前記モータの進角調整を行うか否かを判定する調整判定手段と、前記調整判定手段による判定結果に基づき、前記モータの進角調整を指示する調整指示手段と、前記調整指示手段による指示を受けて、前記回転子の誘起電圧位相に対するモータ電流位相の進角を調整する進角調整手段と、を有する。
【００２２】
本発明は、固定子と回転子とを有するモータの駆動を制御するモータ制御装置における実行されるモータ制御プログラムであって、前記モータ制御装置に、前記モータ制御装置の状態に基づき前記モータの進角調整を行うか否かを判定する調整判定ステップと、前記調整判定ステップにおける判定結果に基づき、前記モータの進角調整を指示する調整指示ステップと、前記調整指示ステップにおける指示を受けて、前記回転子の誘起電圧位相に対するモータ電流位相の進角を調整する進角調整ステップと、を実行させる。
【発明の効果】
【００２３】
本発明によれば、装置の状態に応じて進角を調整することで良質な画像を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】第一の実施形態のモータ制御装置が搭載された画像形成装置の概略構成を説明する図である。
【図２】第一の実施形態のモータ制御装置を説明するための図である。
【図３】進角調整を説明するための第一の図である。
【図４】進角調整を説明するための第二の図である。
【図５】第一の実施形態のモータドライブを説明するための図である。
【図６】正弦波テーブルの一例を示す図である。
【図７】相補ＰＷＭ生成部で生成されるＰＷＭ信号を説明するための図である。
【図８】パワードライブから出力される信号の一例を示す図である。
【図９】第一の実施形態の進角調整部を説明するための図である。
【図１０】基準テーブル生成部による基準テーブルの生成を説明するフローチャートである。
【図１１】基準テーブルの一例を示す図である。
【図１２】調整用テーブルの一例を示す第一の図である。
【図１３】調整用テーブルを用いた進角調整を説明する第一のフローチャートである。
【図１４】調整用テーブルの一例を示す第二の図である。
【図１５】調整用テーブルを用いた進角調整を説明する第二のフローチャートである。
【図１６】調整用テーブルの一例を示す第三の図である。
【図１７】調整用テーブルを用いた進角調整を説明する第三のフローチャートである。
【図１８】モータ１０の温度検出機能を有するモータ制御装置を説明するための図である。
【図１９】調整用テーブルの一例を示す第四の図である。
【図２０】調整用テーブルを用いた進角調整を説明する第四のフローチャートである。
【図２１】第二の実施形態のモータドライブを説明するための図である。
【図２２】第二の実施形態の矩形波テーブルの一例を示す図である。
【図２３】第二の実施形態のモータドライブの動作を説明するためのタイミングチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２５】
（第一の実施形態）
以下に図面を参照して本発明の第一の実施形態について説明する。図１は、第一の実施形態のモータ制御装置が搭載された画像形成装置の概略構成を説明する図である。
【００２６】
本実施形態の画像形成装置１００は、フルカラーの画像を形成可能なタンデム型の電子写真装置（カラー複写機あるいはカラープリンタ）である。
【００２７】
画像形成装置１００は、複数の感光体１Ｙ、１Ｃ、１Ｍ、１Ｂ（以下、特定しない場合には単に感光体１と云う）にそれぞれ個別に現像装置２Ｙ、２Ｃ、２Ｍ、２Ｂ（以下、特定しない場合には単に現像装置２と云う）、転写装置３Ｙ、３Ｃ、３Ｍ、３Ｂ（以下、特定しない場合には単に転写装置３と云う）を備えている。
【００２８】
帯電装置６は、各感光体１を均一に帯電させる。レーザ書込み部９は、所定のタイミングで、画像信号に基づいた各色の画像に対応するレーザ光で各感光体１を走査して露光し、各感光体１の表面に静電潜像を形成する。各感光体１の周りには、クリーニング装置７、除電装置８等がそれぞれ設けられており、各感光体１上に残ったトナーのクリーニング及び、除電を行う。各感光体１は、モータ１０Ｙ、１０Ｃ、１０Ｍ、１０Ｂ（以下、特定しない場合には単にモータ１０と云う）により駆動される。
【００２９】
現像装置２は、各感光体１の表面に形成された静電潜像に各色のトナーを吸着させて、それぞれ単色のトナー画像を形成する。単色トナー画像は、各感光体１が中間転写ベルト５ら接触することで、中間転写ベルト５上に転写される。中間転写ベルト５は一定速度で回転駆動おり、順次４色のトナー画像が転写されて合成カラー画像を形成する。中間転写ベルト５上に形成された合成カラー画像は、二次転写部１９でシート状の転写紙に一括転写される。
【００３０】
尚タンデム型の画像形成装置１００における画像形成の動作説明は、公知の技術であるから説明を省略する。
【００３１】
図２は、第一の実施形態のモータ制御装置を説明するための図である。本実施形態のモータ制御装置２００は、画像形成装置１００に搭載されており、例えば感光体１を駆動させるモータ１０や中間転写ベルト５を駆動させるモータ等の制御を行う。本実施形態のモータ制御装置２００により制御されるモータ１０は、三相モータである。
【００３２】
本実施形態のモータ制御装置２００は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）２１０、記憶装置２２０、モータドライバ２３０、パワードライブ２４０を有する。
【００３３】
また本実施形態のモータ１０は、モータ軸にコードホイール１３が取り付けられている。エンコーダセンサ１１、１２は、コードホイール１３に対し対極に取り付けられており、モータ１０の回転数を検出する。
【００３４】
本実施形態のモータ制御装置２００では、エンコーダセンサ１１、１２からのエンコーダ信号に基づきモータ１０の回転速度を検出し、モータ１０に予め設定されている目標回転速度と比較する。そしてモータ制御装置２００は、比較結果の速度誤差に基づきモータ１０の回転速度を目標回転速度へ近づけるように制御する。
【００３５】
また本実施形態のモータ制御装置２００は、モータ１０の速度誤差をモータ１０の回転ムラとし、回転ムラを低減させるためにモータ１０の進角調整を行う。
【００３６】
ここで、モータ制御装置２００の各部の説明に先立ち、図３、図４を参照してモータ１０の進角調整について説明する。
【００３７】
図３は進角調整を説明するための第一の図であり、図４は進角調整を説明するための第二の図である。
【００３８】
図３に示す例では、モータ１０は三相モータであり、Ｕ相、Ｖ相及びＷ相を有するモータコイル１４、電機子１６等を含む固定子と、２極の永久磁石を有する回転子（以下、ロータ）１５とを有する。またモータ１０は、ロータ１５の位置を検出するための３つのホールＩＣ（Integrated Circuit）１７を有する。モータ１０では、モータコイル１４のＵ相、Ｖ相及びＷ相にそれぞれ位相が１２０度ずつずれた正弦波である三相交流を供給し、ロータ１５を回転させる磁界を発生させることで駆動力を得る。
【００３９】
図４に示す波形（Ａ）は、ロータ１５を回転させるためのホールＩＣ１７の出力パターン（以下、ホールＩＣ出力パターン）を示しており、波形（Ｂ）はＵ相に供給されるモータ電流を示している。モータ１０では、ホールＩＣ出力パターン通りにＵ相、Ｖ相及びＷ相にモータ電流が供給される必要がある。尚ホールＩＣ１７は、ロータ１５の位置を検出するホール素子と、ホール素子の出力信号をデジタル信号に変換する変換手段とがパッケージ化されたものである。
【００４０】
しかし、波形（Ｂ）の正弦波Ｂ１のようにホールＩＣ出力パターンとずれたタイミングで各相へのモータ電流の供給を開始した場合、モータ１０の回転ムラが生じ、モータの正弦波電流のピーク値が大きくなるにつれて、電流位相が遅れていく。この時間的遅れは、モータコイル１４のインダクタンス等によるものであり、この時間的遅れを修正することが進角調整である。
【００４１】
波形（Ｂ）の正弦波Ｂ２は、進角が調整されたモータ電流を示す例である。正弦波Ｂ２では、正弦波Ｂ１よりもθ度位相が進んだ正弦波である。正弦波Ｂ１と正弦波Ｂ２との位相差、すなわちホールＩＣ出力パターンに対するモータ電流位相のずれがモータ１０の進角となる。
【００４２】
従来のモータでは、進角はモータコイルの仕様や特性等に基づき求められる固定の値あったが、本実施形態のモータ制御装置２００では、進角をモータ制御装置２００の状態に合わせて調整することができる。よって本実施形態では、モータ１０の回転ムラを低減することができる。
【００４３】
図２に戻って、以下にモータ制御装置２００の各部について説明する。
【００４４】
本実施形態のＣＰＵ２１０は、回転ムラ検出部２１１、駆動制御部２１２、基準テーブル生成部２１３、状態検出部２１４、調整判定部２１５、調整指示部２１６、ＡＤＣ（Analog to Digital Converter）２１７、電流検出部２１８を有する。
【００４５】
回転ムラ検出部２１１は、エンコーダセンサ１１、１２からのエンコーダ信号に基づきモータ１０の回転速度を検出してモータ１０の目標回転速度と比較し、回転速度の誤差を回転ムラとして検出する。尚本実施形態の回転ムラ検出部２１１は、例えば検出したモータ１０の回転速度にＦＦＴ（Fast Fourier Transform）をかけて周波数分析することで、モータ１０の回転ムラを検出しても良い。
【００４６】
駆動制御部２１２は、検出された回転ムラに基づき、モータ１０の回転速度を目標回転速度に近づけるように、モータドライバ２３０へトルク指示値を出力する。尚本実施形態のトルク指示値は、ＰＷＭ（Pulse Width Modulation）信号でもアナログ信号でもよい。
【００４７】
基準テーブル生成部２１３は、後述する基準テーブル２２１を生成する。基準テーブル生成部２１３による基準テーブル２２１の生成の詳細は後述する。
【００４８】
状態検出部２１４は、モータ制御装置２００の装置の状態を検出する。本実施形態では、例えばモータ１０に流れるモータ電流の値や、駆動制御部２１２から出力されるトルク指示値や、画像形成装置１００内の雰囲気温度等を装置の状態を示す値として検出する。状態検出部２１４により検出される値の詳細は後述する。
【００４９】
調整判定部２１５は、状態検出部２１４により検出された値と、後述する調整用テーブル２２２とに基づき、進角調整を行うか否かを判定する。調整指示部２１６は、調整判定部２１５による判定結果に基づき、モータドライバ２３０へ進角調整の指示を行う。
【００５０】
ＡＤＣ２１７は、モータドライバ２３０を介して供給されるモータ電流の値をアナログ値からディジタル値へ変換する。電流検出部２１８は、ＡＤＣ２１７により取得されたディジタル値をモータ電流の値として取得する。
【００５１】
記憶装置２２０は、基準テーブル２２１と調整用テーブル２２２とが格納される。基準テーブル２２１は、基準テーブル生成部２１３により生成されたテーブルである。調整用テーブル２２２は、予め与えられたテーブルである。
【００５２】
また本実施形態の記憶装置２２０には、ＣＰＵ２１０の有する各部が上述した機能を実行するためのプログラムが格納されていても良い。このプログラムは、例えば画像形成装置１００がネットワーク等に接続された場合に、ネットワークを介してダウンロードされて記憶装置２２０へ格納されても良い。またこのプログラムは、例えば画像形成装置１００に読み取り可能な記録媒体等に格納されており、画像形成装置１００により読み取られて記憶装置２２０へ格納されても良い。さらに本実施形態の記憶装置２２０は、ＣＰＵ２１０の内部に設けられても良い。
【００５３】
モータドライバ２３０は、ロータ１５の位置を検出し、モータ１０の各相に電気角（位相）を１２０度ずつずらした正弦波交流を流して励磁をかける。尚本実施形態のモータ１０には、３つの図示しないホールセンサが設けられており、モータドライバ２３０はホールセンサから出力される３つのホール信号（Ｕ相＿ＨＯＬＥ、Ｖ相＿ＨＯＬＥ、Ｗ相＿ＨＯＬＥ、）に基づきロータ１５の位置を検出する。
【００５４】
また本実施形態のモータドライバ２３０は、ＣＰＵ２１０から出力されたトルク指示値に基づき、モータ１０へ供給する励磁電流を調整する。また本実施形態のモータドライバ２３０は、電流検出部２３１を有し、モータ電流を検出してＣＰＵ２１０へ出力する。
【００５５】
パワードライブ２４０は、モータドライバ２３０から出力される電流をモータ１０の各相へドライブする。またパワードライブ２４０は、モータ１０からのホール信号をモータドライバ２３０へ出力する。
【００５６】
次に、図５を参照して本実施形態のモータドライバ２３０の詳細について説明する。図５は、第一の実施形態のモータドライブを説明するための図である。
【００５７】
本実施形態のモータドライバ２３０は、進角調整部３００、アドレスカウンタ３１０、３２０、３３０、内部ＲＡＭ（Random Access Memory）３４０、乗算器３５０、３６０、３７０、乗算設定部３８０、相補ＰＷＭ生成部３９０を有する。
【００５８】
進角調整部３００は、ＣＰＵ２１０からの調整指示と、３つホール信号とに基づき進角の調整を行う。本実施形態の進角調整部３００は、３つのホール信号のパターンと後述する内部ＲＡＭ３４０内のアドレスとを対応させたパターンテーブルを備え、ホール信号のパターンに基づき、内部ＲＡＭ３４０における各相と対応する内部ＲＡＭアドレスを特定する。進角調整部３００の詳細は後述する。
【００５９】
アドレスカウンタ３１０、３２０、３３０は、それぞれＵ相、Ｖ相、Ｗ相に対応したアドレスカウンタであり、進角調整部３００において特定された内部ＲＡＭアドレスがセットされる。
【００６０】
内部ＲＡＭ３４０には、正弦波テーブル３４１が格納されている。図６は、正弦波テーブルの一例を示す図である。図６に示すように、本実施形態の正弦波テーブル３４１は、内部ＲＡＭ３４０内の内部ＲＡＭアドレスと、モータ１０へ供給される正弦波を生成するためのＰＷＭ信号のデューティ値とが対応付けられている。本実施形態の正弦波テーブル３４１には、少なくとも正弦波１周期分の内部ＲＡＭアドレスとデューティ値とが記憶されている。
【００６１】
本実施形態では、進角調整部３００によりアドレスカウンタ３１０、３２０、３３０にセットされた内部ＲＡＭアドレスと対応したデューティ値が読み出されて、乗算器３５０、３６０、３７０へ出力される。
【００６２】
乗算器３５０、３６０、３７０は、乗算設定部３８０において設定された値と読み出されたデューティ値とを乗算して相補ＰＷＭ生成部３９０へ出力する。乗算設定部３８０で設定される値は、ＣＰＵ２１０による回転ムラの検出結果等によるモータ１０の駆動制御に基づき設定される。
【００６３】
相補ＰＷＭ生成部３９０は、乗算器３５０、３６０、３７０から出力される信号に基づき、相補のＰＷＭ信号を生成してパワードライブ２４０へ出力する。相補ＰＷＭ生成部３９０で生成されるＰＷＭ信号のデューティ値は、正弦波テーブル３４１から読み出されたデューティ値と乗算設定部３８０で設定された値とを乗算した結果の値である。
【００６４】
本実施形態のパワードライブ２４０は、各相を駆動するためのＰチャネルＦＥＴ（Field effect transistor）とＮチャネルＦＥＴとから構成されるインバータを有する。図５では、Ｕ相用インバータ２４１のみを図示したが、実際にはＶ相、Ｗ相にもそれぞれ対応したインバータを有する。
【００６５】
インバータ２４１の上側のＰチャネルＦＥＴＭ１にはＵ相_Ｈ信号、下側のＮチャネルＦＥＴＭ２にはＵ相_Ｌ信号が接続されており、相補ＰＷＭ生成部３９０は２つのＦＥＴが同時にオンとならない様にＰＷＭ信号を生成する。図７は、相補ＰＷＭ生成部で生成されるＰＷＭ信号を説明するための図である。
【００６６】
相補ＰＷＭ生成部３９０は、図７に示す各相の信号と、この信号を反転させた信号とを出力し、パワードライブ２４０の有するインバータへ供給する。例えばＵ相用のインバータ２４１においては、図７に示すＵ相の信号がＰチャネルＦＥＴＭ１のゲートに供給され、図７に示すＵ相の信号を反転させた信号がＮチャネルＦＥＴＭ２のゲートへ供給される。すなわちＰチャネルＦＥＴＭ１とＮチャネルＦＥＴＭ２には、デューティが同一で且つ反転して信号が供給される。
【００６７】
インバータ２４１からは、図８に示すような波形が出力される。図８は、パワードライブから出力される信号の一例を示す図である。
【００６８】
図８に示す波形は、１６極モータでコードホイールが１９２０ｐｐｒにおけるモータにおいて、内部ＲＡＭ３４０内の内部ＲＡＭアドレスを横軸、デューティ値を縦軸として、モータ一周分である８周期分の正弦波を示したものである。
【００６９】
ＰＷＭ信号の生成は、集積回路の基準クロックカウント数で周期を決めることができる。ＰＷＭ信号のデューティ値は、ＰＷＭ信号を生成する周期を決めたクロックカウント数にデューティ値を乗算すればよい。例えばＰＷＭ信号を生成する周期のクロックカウント数が１０００であれば、デューティ値３０％におけるクロックカウント数は３００となる。内部ＲＡＭ３４０にはデューティ値に対するカウント値データ（クロックカウント数）を記憶すればよい。
【００７０】
次に、図９を参照して本実施形態の進角調整部３００について説明する。図９は、第一の実施形態の進角調整部を説明するための図である。
【００７１】
本実施形態の進角調整部３００は、セレクタ３０１、レジスタ３０２、加算器（以下、ＡＤＤ）３０３、３０４を有する。
【００７２】
セレクタ３０１は、進角調整部３００に入力される３つのホール信号のパターンと、レジスタ３０２に格納された値とに基づき、アドレスカウンタ３１０、３２０、３３０にセットする内部ＲＡＭアドレスを選択する。尚ホール信号は１ビットの信号である。
【００７３】
レジスタ３０２には、各相のホール信号のパターンと、内部ＲＡＭアドレスとが対応付けられて格納されている。本実施形態においてレジスタ３０２内に格納される値は、ＣＰＵ２１０により設定される。
【００７４】
例えばＵ相のホール信号をＵＨ、Ｖ相のホール信号をＶＨ、Ｗ相のホール信号をＷＨとして説明する。レジスタ３０２内のレジスタ３０２Ａには、３つのホール信号のパターンが（ＵＨ，ＶＨ，ＷＨ）＝（Ｈ，Ｈ，Ｌ）から（ＵＨ，ＶＨ，ＷＨ）＝（Ｌ，Ｈ，Ｌ）に切り替わったときのＰＷＭ信号のデューティ値が格納された内部ＲＡＭアドレスの値が格納されている。尚ＰＷＭ信号とは、相補ＰＷＭ生成部３９０で生成されるＰＷＭ信号である。またＨはハイレベルを示し、Ｌはローレベルを示す。
【００７５】
レジスタ３０２Ｂにも同様に、３つのホール信号のパターンが（ＵＨ，ＶＨ，ＷＨ）＝（Ｌ，Ｈ，Ｌ）から（ＵＨ，ＶＨ，ＷＨ）＝（Ｌ，Ｈ，Ｈ）に切り替わったときのＰＷＭ信号のデューティ値が格納された内部ＲＡＭアドレスの値が格納されている。以下のレジスタ３０２Ｃ〜３０２Ｆについても同様である。よってレジスタ３０２Ａ〜３０２Ｆには、電気角を６０度ずつずらすデューティ値が格納された内部ＲＡＭアドレスの値が設定されることになる。
【００７６】
またレジスタ３０２Ｇには、Ｖ相端子に供給される正弦波を生成するためのデューティ値を指定する内部ＲＡＭアドレスが格納されている。レジスタ３０２Ｈには、Ｗ相端子に供給される正弦波を生成するためのデューティ値が格納された内部ＲＡＭアドレスの値が格納されている。すなわちレジスタ３０２Ｇには、Ｕ相に供給される正弦波から電気角を１２０度ずらすデューティ値が格納された内部ＲＡＭアドレスの値が設定される。またレジスタ３０２Ｈには、Ｕ相に供給される正弦波から電気角を２４０度ずらすデューティ値が格納された内部ＲＡＭアドレスが設定される。
【００７７】
本実施形態の進角調整部３００では、レジスタ３０２内の各レジスタに格納される内部ＲＡＭアドレスの値をＣＰＵ２１０からの指示に基づき変更することができる。ＣＰＵ２１０は、モータドライバ２３０の有する正弦波テーブル３４１を参照してＲＡＭアドレスの値をレジスタ３０２内の各レジスタに設定する。
【００７８】
本実施形態では、レジスタ３０２内の各レジスタに格納された内部ＲＡＭアドレスの値を変更することにより、正弦波テーブル３４１から読み出されるデューティ値が変更されるため、Ｕ相端子に供給される正弦波の進角を調整することができる。
【００７９】
例えば進角調整部３００において、３つのホール信号のパターンが、（Ｈ，Ｈ，Ｌ）から（Ｌ，Ｈ，Ｌ）に切り替わったとき、セレクタ３０１はレジスタ３０２Ａを選択することでレジスタ３０２Ａに格納された内部ＲＡＭアドレスを選択する。レジスタ３０２Ａに格納された内部ＲＡＭアドレスは、進角に基づきＣＰＵ２１０がレジスタ３０２Ａへ設定した値である。
【００８０】
セレクタ３０１に選択された内部ＲＡＭアドレスは、Ｕ相のアドレスカウンタ３１０へセットされる。そして、ＡＤＤ３０３により選択されたＵ相の内部ＲＡＭアドレスにレジスタ３０２Ｇの値が加算された内部ＲＡＭアドレスが、Ｖ相のアドレスカウンタ３２０へセットされる。また、ＡＤＤ３０４により選択されたＵ相の内部ＲＡＭアドレスにレジスタ３０２Ｈの値が加算された内部ＲＡＭアドレスが、Ｗ相のアドレスカウンタ３３０へセットされる。
【００８１】
アドレスカウンタ３１０、３２０、３３０に各相に対応する内部ＲＡＭアドレスがセットされると、正弦波テーブル３４１に基づき、内部ＲＡＭ３４０から各相毎にセットされた内部ＲＡＭアドレスと対応するデューティ値が読み出される。例えばアドレスカウンタ３１０にセットされた内部ＲＡＭアドレスが、Ｈ′００００であった場合、正弦波テーブル３４１からデューティ値はＨ′０６４Ａが読み出される。Ｖ相、Ｗ相についても同様である。
【００８２】
デューティ値が読み出された後の乗算部３５０、３６０、３７０、相補ＰＷＭ生成部３９０の処理は前に述べた通りである。
【００８３】
尚本実施形態のアドレスカウンタ３１０、３２０、３３０は複数ｂｉｔのカウンタで構成されており、エンコーダ信号の片エッジ信号に同期してカウントアップされる。よって、エンコーダ信号の片エッジを検出する毎に正弦波テーブル３４１のデューティ値が、図６のアドレス進行方向へ移り、選択される。本実施形態では、以上の構成により、モータ１０のロータ１５の位置に毎にＵ相、Ｖ相、Ｗ相のデューティ値を変化させてモータ１０の正弦波駆動を可能とする。
【００８４】
例えば本実施形態のモータ１０を１６極モータとし、コードホイール１９２０ｐｐｒとした場合、モータ１周に正弦波は８周期分必要となることから、１周期分の正弦波を作るデューティ分解能は２４０となる。よって電気角６０度は分解能４０、電気角１２０度は８０、電気角２４０は分解能１６０となり、レジスタ３０２Ａに格納された値を０００ｈとしたら、レジスタ３０２Ｂ＝０２８ｈ、レジスタ３０２Ｃ＝０５０ｈ、レジスタ３０２Ｄ＝０７８ｈ、レジスタ３０２Ｅ＝０Ａ０ｈ、レジスタ３０２Ｆ＝０Ｃ８ｈとなる。そしてレジスタ３０２Ｇ＝０５０ｈ、レジスタ３０２Ｈ＝０Ａ０ｈと設定すれば良い。
【００８５】
尚図９に示す進角調整部３００は、Ｕ相の内部ＲＡＭアドレスを基準とする構成としたが、これに限定されない。進角調整部３００は、例えば１つのホール信号のパターンに対するデューティ値が格納された内部ＲＡＭアドレスを指定するレジスタと、この内部ＲＡＭアドレスにより指定される位相から電気角６０度ずらすデューティ値が格納された内部ＲＡＭアドレスを指定するレジスタと、により構成することもできる。
【００８６】
次に、本実施形態のモータ制御装置２００における進角調整の制御について説明する。本実施形態のモータ制御装置２００は、基準テーブル生成部２１３により、進角とモータ電流と、回転ムラとが対応付けられた基準テーブル２２１を生成する。そしてモータ制御装置２００は、生成された基準テーブル２２１から、回転ムラの最も少ない進角（最適進角）を検出する。最適進角を検出すると、モータ制御装置２００は、後述する調整用テーブル２２２と画像形成装置１００の装置の状態とに基づき、進角調整部３００に対する進角調整指示を行う。
【００８７】
以下に、本実施形態の基準テーブル生成部２１３による基準テーブル２２１の生成について説明する。
【００８８】
図１０は、基準テーブル生成部による基準テーブルの生成を説明するフローチャートである。
【００８９】
本実施形態のモータ制御装置２００は、電流検出部２１８によるモータ１０のモータ電流の検出と、回転ムラ検出部２１１によるモータ１０の回転ムラの検出とを開始する（ステップＳ１００１）。次に基準テーブル生成部２１３は、検出された回転ムラが目標回転ムラより大きいか否かを判断する（ステップＳ１００２）。
【００９０】
尚本実施形態では、回転ムラは、モータ１０の目標回転速度に対する回転ムラ検出部２１１により検出されたモータ１０の回転速度と目標回転速度との速度差の割合で示される。また本実施形態の目標回転ムラは、予め設定された値である。
【００９１】
ステップＳ１００２において、回転ムラが目標回転ムラよりも小さい場合、基準テーブル生成部２１３は処理を終了する。
【００９２】
ステップＳ１００２において、回転ムラが目標回転ムラよりも大きい場合、基準テーブル生成部２１３は、調整指示部２１６により進角を３度進める調整指示を行わせる（ステップＳ１００３）。モータドライバ２３０の進角調整部３００は、調整指示部２１６の指示に基づき進角の調整を行う。
【００９３】
次に基準テーブル生成部２１３は、検出される回転ムラが悪化したか否かを判断する（ステップＳ１００４）。回転ムラの悪化とは、回転ムラを示す速度差の割合が大きくなることを示す。
【００９４】
ステップＳ１００４において、回転ムラが悪化しないと判断された場合、基準テーブル生成部２１３はステップＳ１００２の処理へ戻る。
【００９５】
ステップＳ１００４において、回転ムラが悪化すると判断された場合、基準テーブル生成部２１３は、調整指示部２１６により進角を３度遅くする調整指示を行わせる（ステップＳ１００５）。モータドライバ２３０の進角調整部３００は、調整指示部２１６の指示に基づき進角の調整を行う。
【００９６】
次に基準テーブル生成部２１３は、回転ムラが目標回転ムラよりも大きいか否かを判断する（ステップＳ１００６）。ステップＳ１００６において、回転ムラが目標回転ムラよりも大きい場合、基準テーブル生成部２１３はステップＳ１００５の処理へ戻る。ステップＳ１００５において回転ムラが目標回転ムラよりも小さい場合、基準テーブル生成部２１３は処理を終了する。
【００９７】
本実施形態の基準テーブル生成部２１３は、調整指示部２１６の指示に基づき進角が調整される度に、進角とモータ電流と回転ムラとを対応付けて記憶し、基準テーブル２２１を生成する。
【００９８】
図１１は、基準テーブルの一例を示す図である。図１１に示す基準テーブル２２１には、３度ずつ調整された進角と、進角に対応したモータ電流と、回転ムラとが対応付けられて格納されている。尚本実施形態の基準テーブル２２１におけるモータ電流は、実効値である。
【００９９】
本実施形態の基準テーブル２２１では、回転ムラが最も小さい０．０５％である進角９度がモータ１０における最適進角であることがわかる。
【０１００】
次に、本実施形態のモータ制御装置２００における調整用テーブル２２２を用いた進角の調整について説明する。
【０１０１】
本実施形態では、画像形成装置１００の装置の状態を検出し、装置の状態と調整用テーブル２２２とに基づき進角の調整を行う。始めに、モータ１０のモータ電流を装置の状態として検出し、進角調整を行う例について説明する。図１２は、調整用テーブルの一例を示す第一の図である。
【０１０２】
図１２に示す調整用テーブル２２２Ａでは、進角とモータ電流（実効値）とが対応付けられている。本実施形態では、調整用テーブル２２２Ａは、モータ制御装置２００による実験等により得られたものであり、予め記憶装置２２０に格納されているものである。
【０１０３】
本実施形態では、検出されたモータ電流が最適進角におけるモータ電流から所定幅変化した場合に、調整用テーブル２２２Ａを参照して検出されたモータ電流に対応した進角に調整する。
【０１０４】
図１３は、調整用テーブルを用いた進角調整を説明する第一のフローチャートである。本実施形態のモータ制御装置２００において、状態検出部２１４はモータ電流の実効値を検出し、調整判定部２１５は検出されたモータ電流が最適進角におけるモータ電流から所定幅変化したか否かを判定（ステップＳ１３０１）。ステップＳ１３０１において、モータ電流が所定幅変化したと判定されると、調整指示部２１６は調整用テーブル２２２Ａを参照する（ステップＳ１３０２）。図１２に示す調整用テーブル２２２Ａでは、モータ電流が０．０５Ａ変化する毎に進角の調整を行う。すなわちΔＩ＝０．０５Ａである。調整指示部２１６は、モータ電流と対応した進角を選択し、進角の調整指示を行う（ステップＳ１３０３）。
【０１０５】
例えば最適進角９度におけるモータ電流が０．９Ａであるモータ１０において、０．９５Ａのモータ電流が検出された場合、モータ電流は０．９Ａから０．０５Ａ変化しているので、調整判定部２１５は進角調整を行うものと判定する。調整指示部２１６は、調整用テーブル２２２Ａからモータ電流０．９５Ａと対応する進角１２度を選択し、進角調整部３００へ進角９度から１２度に調整するように指示を行う。
【０１０６】
すなわちＣＰＵ２１０の調整指示部２１６は、正弦波テーブル３４１を参照し、進角調整部３００のレジスタ３０２Ａの内部ＲＡＭアドレスの値を進角１２度となるデューティ値が格納された内部ＲＡＭアドレスの値に書き換える。本実施形態では、これにより進角９度から進角１２度へ調整される。
【０１０７】
尚、モータ電流をモータ制御装置２００の状態として検出する場合、電流検出部２１８が状態検出部２１４を兼ねていても良い。
【０１０８】
次に、駆動制御部２１２からモータドライバ２３０へ出力されるトルク指示値の平均値（以下、平均トルク指示値）をモータ制御装置２００の状態として検出し、進角調整を行う場合について説明する。
【０１０９】
図１４は、調整用テーブルの一例を示す第二の図である。図１４の調整用テーブル２２２Ｂには、進角と平均トルク指示値とが対応付けられている。
【０１１０】
図１５は、調整用テーブルを用いた進角調整を説明する第二のフローチャートである。モータ制御装置２００において、状態検出部２１４は、駆動制御部２１２からモータドライバ２３０へ出力される平均トルク指示値を検出する。調整判定部２１５は、状態検出部２１４により検出された平均トルク指示値が所定幅変化したか否かを判定する（ステップＳ１５０１）。
【０１１１】
ステップＳ１５０１において、平均トルク指示値が所定幅変化した場合、調整判定部２１５は進角調整を行うものと判定する。調整指示部２１６は、調整用テーブル２２２Ｂを参照する（ステップＳ１５０２）。調整用テーブル２２２Ｂでは、トルク指示値が５％変化する毎に進角の調整を行う。すなわちΔＴ＝５％である。調整指示部２１６は、平均トルク指示値と対応の進角を選択し、進角の調整指示を行う（ステップＳ１５０３）。
【０１１２】
次に、モータ１０の回転数をモータ制御装置２００の状態として検出し、進角調整を行う場合について説明する。
【０１１３】
図１６は、調整用テーブルの一例を示す第三の図である。図１６の調整用テーブル２２２Ｃには、進角とモータ１０の回転数とが対応付けられている。
【０１１４】
図１７は、調整用テーブルを用いた進角調整を説明する第三のフローチャートである。モータ制御装置２００において、状態検出部２１４は、モータ１０の回転数を検出する。調整判定部２１５は、状態検出部２１４により検出された回転数が所定数幅変化したか否かを判定する（ステップＳ１７０１）。
【０１１５】
ステップＳ１７０１において、回転数が所定幅変化した場合、調整判定部２１５は進角調整を行うものと判定する。調整指示部２１６は、調整用テーブル２２２Ｃを参照する（ステップＳ１７０２）。調整用テーブル２２２Ｃでは、回転数が０．２ｒｐｓ変化する毎に進角の調整を行う。すなわちΔｔ＝０．２ｒｐｓである。調整指示部２１６は、回転数と対応の進角を選択し、進角の調整指示を行う（ステップＳ１７０３）。
【０１１６】
尚、モータ１０の回転数をモータ制御装置２００の状態として検出する場合、回転ムラ検出部２１１が状態検出部２１４を兼ねていても良い。
【０１１７】
次に、モータ１０の温度をモータ制御装置２００の状態として検出し、進角調整を行う場合について説明する。図１８は、モータ１０の温度検出機能を有するモータ制御装置を説明するための図である。図１８に示すモータ制御装置２００Ａでは、モータ１０に温度検出手段であるサーミスタ１７が設けられている。またＣＰＵ２１０Ａには、サーミスタ１７からモータ温度を検出するためのＡＤＣ２１７Ａを有する。
【０１１８】
図１９は、調整用テーブルの一例を示す第四の図である。図１９の調整用テーブル２２２Ｄには、進角とモータ温度とが対応付けられている。
【０１１９】
図２０は、調整用テーブルを用いた進角調整を説明する第四のフローチャートである。モータ制御装置２００Ａにおいて、状態検出部２１４は、サーミスタ１７の出力を検出するＡＤＣ２１７Ａからモータ温度を検出する。調整判定部２１５は、状態検出部２１４により検出されたモータ温度が所定幅変化したか否かを判定する（ステップＳ２００１）。
【０１２０】
ステップＳ２００１において、が所定幅変化した場合、調整判定部２１５は進角調整を行うものと判定する。調整指示部２１６は、調整用テーブル２２２Ｄを参照する（ステップＳ２００２）。調整用テーブル２２２Ｄでは、モータ温度が１０度変化する毎に進角の調整を行う。すなわちΔｈ＝１０度である。調整指示部２１６は、モータ温度と対応の進角を選択し、進角の調整指示を行う（ステップＳ２００３）。進角の調整については前に述べた通りである。
【０１２１】
以上に説明したように、本実施形態によれば、モータ制御装置２００の状態に基づき進角を調整することができる。例えばある状態に適した進角が設定されていた場合に、装置の状態が変化したことよりさらに適切な進角が見出されることがある。本実施形態では、このような場合、モータ制御装置２００によるモータ１０の駆動中に装置の状態に合わせて進角を調整することができる。よって本実施形態によれば、回転ムラの発生を低減し、良質な画像を提供することができる。
【０１２２】
また本実施形態では、ある状態における最適進角を見出すための基準テーブル２２１を生成することができる。よって本実施形態によれば、画像形成装置１００の仕様や特性、設置位置等が変わった場合には、基準テーブル２２１を生成して最適進角を見出し、この最適進角を基準として進角調整を行うことができる。
【０１２３】
（第二の実施形態）
以下に図面を参照して本発明の第二の実施形態について説明する。本発明の第二の実施形態は、モータ１０が矩形波により駆動される点のみ第一の実施形態と相違する。よって以下の第二の実施形態の説明では、第一の実施形態との相違点についてのみ説明し、第一の実施形態と同様の機能構成を有するものには第一の実施形態の説明で用いた符号と同様の符号を付与し、その説明を省略する。
【０１２４】
図２１は、第二の実施形態のモータドライブを説明するための図である。本実施形態のモータドライバ２３０Ａでは、内部ＲＡＭ３４０Ａに格納されているテーブルが第一の実施形態と相違する。本実施形態の内部ＲＡＭ３４０Ａには、矩形波テーブル３４２が格納されている。
【０１２５】
図２２は、第二の実施形態の矩形波テーブルの一例を示す図である。矩形波テーブル３４２では、内部ＲＡＭ３４０Ａの内部ＲＡＭアドレスと、モータ１０の各相に供給される矩形波を生成するためのＰＷＭ信号のデューティ値とが対応付けられている。尚ＰＷＭ信号のデューティ値とは、相補ＰＷＭ生成部３９０により生成されるＰＷＭ信号のデューティ値である。
【０１２６】
第一の実施形態では、モータ１０が正弦波で駆動されるため、正弦波テーブル３４１の内部ＲＡＭアドレスと対応したデューティ値、内部ＲＡＭアドレス毎に異なる値であった。よって正弦波テーブル３４１には、少なくとも電気角３６０度分（正弦波１周期分）のデューティ値が格納されていた。
【０１２７】
第二の実施形態ではモータ１０が矩形波により駆動されるため、電気角３６０度の内１２０度の範囲のデューティ値を同じ値とし、２４０度の範囲のデューティ値は０％の値とした。
【０１２８】
図２３は、第二の実施形態のモータドライブの動作を説明するためのタイミングチャートである。
【０１２９】
図２３のタイミングチャートは、図示するようなホール信号（ＨＵ、ＨＶ、ＨＷ）の信号パターンによりモータ１０のＵ相、Ｖ相、Ｗ相のコイルの励磁を切り替える場合を示している。
【０１３０】
Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相の信号における斜線部の期間（各相の信号がＨ＿ｓｉｄｅにある期間）は、相補ＰＷＭ生成部３９０の出力である＊相＿ＨからＨレベルの信号が出力されることを示す。すなわち各相の信号において斜線部の期間は、パワードライブ２４０の各相のインバータのＰチャネルＦＥＴがオン／オフし、ＮチャネルＦＥＴがオフとなる。ＰチャネルＦＥＴがオフとなるのは、＊相＿Ｈと＊相＿Ｌが両方オフとなるときである。各相の信号がＬ＿ｓｉｄｅにある期間は、ＰチャネルＦＥＴＭ１がオフし、ＮチャネルＦＥＴＭ２がオンとなる。
【０１３１】
以上の構成により、本実施形態でも第一の実施形態と同様の効果を奏することができる。
【０１３２】
以上、各実施形態に基づき本発明の説明を行ってきたが、上記実施形態に示した要件に本発明が限定されるものではない。これらの点に関しては、本発明の主旨をそこなわない範囲で変更することができ、その応用形態に応じて適切に定めることができる。
【符号の説明】
【０１３３】
１００  画像形成装置
２００  モータ制御装置
２１０  ＣＰＵ
２２０  記憶装置
２３０  モータドライバ
２４０  パワードライブ
３００  進角調整部
【先行技術文献】
【特許文献】
【０１３４】
【特許文献１】特開２００８−２３６８３１号公報
【図１】
2011147273.tif 000003
【図２】
2011147273.tif 000004
【図３】
2011147273.tif 000005
【図４】
2011147273.tif 000006
【図５】
2011147273.tif 000007
【図６】
2011147273.tif 000008
【図７】
2011147273.tif 000009
【図８】
2011147273.tif 000010
【図９】
2011147273.tif 000011
【図１０】
2011147273.tif 000012
【図１１】
2011147273.tif 000013
【図１２】
2011147273.tif 000014
【図１３】
2011147273.tif 000015
【図１４】
2011147273.tif 000016
【図１５】
2011147273.tif 000017
【図１６】
2011147273.tif 000018
【図１７】
2011147273.tif 000019
【図１８】
2011147273.tif 000020
【図１９】
2011147273.tif 000021
【図２０】
2011147273.tif 000022
【図２１】
2011147273.tif 000023
【図２２】
2011147273.tif 000024
【図２３】
2011147273.tif 000025