(57)【要約】【課題】雑音帯域幅の狭い追尾ループでの追尾を可能とし、追尾限界となるＳ／Ｎ比を改善することが可能な自動追尾レーダ装置を提供する。【解決手段】ロケットやスペースデブリ等の飛翔体を自動追尾する自動追尾レーダ装置として、前記飛翔体を初期捕捉して、自動追尾モードに移行した以降において、アンテナ指向追尾系ループのアンテナ指向誤差検出器１６、積分器１７および距離追尾系ループの距離誤差検出器２３、積分器２４にて検出されたアンテナ指向誤差および距離誤差に基づき、アンテナ追尾ループフィルタ１８および距離追尾ループフィルタ２５それぞれにて生成されるアンテナ指向角度の制御情報および受信タイミングの制御情報を、予見情報（角速度、各加速度）加算器２７および予見情報（速度、加速度）加算器２６にて、前記飛翔体の軌道予測値、他のレーダ装置の追跡情報または過去の追跡データに基づく予測値である予見情報を用いてさらに補正する。【選択図】        図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
飛翔体を自動的に追尾する自動追尾レーダ装置であって、前記飛翔体を初期捕捉して、自動追尾モードに移行した以降において、アンテナ指向追尾系ループおよび距離追尾系ループそれぞれにおけるアンテナ指向誤差および距離誤差から算出されるアンテナ指向角度の制御情報および受信タイミングの制御情報を、前記飛翔体の軌道予報値、他のレーダ装置の追跡情報または過去の追跡データに基づく予測値である予見情報を用いて補正することを特徴とする自動追尾レーダ装置。
【請求項２】
前記アンテナ指向追尾系ループにおける前記アンテナ指向誤差は、前記飛翔体からの送信信号または反射波から得られるアンテナの指向誤差をあらかじめ定めた期間の間積分した積分値を用いることを特徴とする請求項１に記載の自動追尾レーダ装置。
【請求項３】
前記アンテナ指向誤差に基づいて算出される前記アンテナ指向角度の制御信号は、前記アンテナ指向誤差を‘０’にする値として算出される角速度、角加速度に関する制御情報であり、該アンテナ指向角度の制御信号を補正するための前記予見情報が、前記飛翔体の軌道予報値、他のレーダ装置の追跡情報または過去の追跡データに基づく予測値から得られる前記飛翔体の角速度、角加速度に関する予測情報であることを特徴とする請求項１または２に記載の自動追尾レーダ装置。
【請求項４】
前記距離追尾系ループにおける前記距離誤差は、前記飛翔体からの送信信号または反射波である受信信号と送信タイミング信号とから得られる距離誤差をあらかじめ定めた期間の間積分した積分値を用いることを特徴とする請求項１ないし３のいずれかに記載の自動追尾レーダ装置。
【請求項５】
前記距離誤差に基づいて算出される前記受信タイミングの制御情報は、前記距離誤差を‘０’にする値として算出される速度、加速度に関する制御情報であり、該受信タイミングの制御情報を補正するための前記予見情報が、前記飛翔体の軌道予報値、他のレーダ装置の追跡情報または過去の追跡データに基づく予測値から得られる前記飛翔体の速度、加速度に関する予測情報であることを特徴とする請求項４に記載の自動追尾レーダ装置。
【請求項６】
飛翔体をレーダ装置により自動的に追尾する自動追尾方法であって、前記飛翔体を初期捕捉して、自動追尾モードに移行した以降において、アンテナ指向追尾系ループおよび距離追尾系ループそれぞれにおけるアンテナ指向誤差および距離誤差から算出されるアンテナ指向角度の制御情報および受信タイミングの制御情報を、前記飛翔体の軌道予報値、他のレーダ装置の追跡情報または過去の追跡データに基づく予測値である予見情報を用いて補正することを特徴とする自動追尾方法。
【請求項７】
前記アンテナ指向追尾系ループにおける前記アンテナ指向誤差は、前記飛翔体からの送信信号または反射波から得られるアンテナの指向誤差をあらかじめ定めた期間の間積分した積分値を用いることを特徴とする請求項６に記載の自動追尾方法。
【請求項８】
前記アンテナ指向誤差に基づいて算出される前記アンテナ指向角度の制御信号は、前記アンテナ指向誤差を‘０’にする値として算出される角速度、角加速度に関する制御情報であり、該アンテナ指向角度の制御信号を補正するための前記予見情報が、前記飛翔体の軌道予報値、他のレーダ装置の追跡情報または過去の追跡データに基づく予測値から得られる前記飛翔体の角速度、角加速度に関する予測情報であることを特徴とする請求項６または７に記載の自動追尾方法。
【請求項９】
前記距離追尾系ループにおける前記距離誤差は、前記飛翔体からの送信信号または反射波である受信信号と送信タイミング信号とから得られる距離誤差をあらかじめ定めた期間の間積分した積分値を用いることを特徴とする請求項６ないし８のいずれかに記載の自動追尾方法。
【請求項１０】
前記距離誤差に基づいて算出される前記受信タイミングの制御情報は、前記距離誤差を‘０’にする値として算出される速度、加速度に関する制御情報であり、該受信タイミングの制御情報を補正するための前記予見情報が、前記飛翔体の軌道予報値、他のレーダ装置の追跡情報または過去の追跡データに基づく予測値から得られる前記飛翔体の速度、加速度に関する予測情報であることを特徴とする請求項９に記載の自動追尾方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動追尾レーダ装置および自動追尾方法に関し、特に、ロケットやスペースデブリ（Space
Debris：宇宙ごみ）等の高速飛翔体を追尾する自動追尾レーダ装置および自動追尾方法として、レーダシステム、人工衛星地上局システムに好適に適用することができる自動追尾レーダ装置および自動追尾方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
ロケットやスペースデブリ（Space Debris：宇宙ごみ）等の高速飛翔体をターゲットとした追跡レーダ装置においては、特許文献１の特開２００９−１９９８４号公報「目標観測レーダ装置および目標追尾方法」にも記載されているように、前記高速飛翔体の軌道予報値や他レーダ装置の追跡情報、過去の追跡データに基づく予測値といった予見情報が、アンテナ指向精度および距離の初期捕捉のために用いられている。
【０００３】
現状のアンテナ指向追尾、距離追尾ループについて、図２を参照して説明する。図２は、現状の自動追尾レーダ装置の装置構成を示す構成図である。図２に示す現状の自動追尾レーダ装置においては、まず、アンテナ指向追尾系における初期捕捉時の動作は、指向角度制御器１９に予見情報(角度)を設定し、開ループで動作する。ターゲットの初期捕捉完了後は、スイッチＳＷ２０により指向角度制御器１９の出力をアンテナ追尾ループフィルタ１８の出力に切り替えて、自動追尾モードへ移行する。自動追尾モードへの移行後は、アンテナ指向誤差が‘０’になるように、アンテナ駆動装置２１、送受信アンテナ１４、受信機１５、アンテナ指向誤差検出器１６、積分器１７、アンテナ追尾ループフィルタ１８とループ回路を形成し、アンテナ指向誤差をフィードバックして、送受信アンテナ１４の指向角度を制御するための制御情報を生成する動作となり、閉ループで動作する。
【０００４】
同様に、距離追尾系における初期捕捉時の動作は、受信タイミング発生器２２に予見情報(距離)を設定し、開ループで動作する。ターゲットの初期捕捉完了後は、自動追尾モードへ移行する。自動追尾モードへの移行後は、距離誤差が'０'になるように、受信機１５、距離誤差検出器２３、積分器２４、距離追尾ループフィルタ２５、受信タイミング発生器２２とループ回路を形成し、距離誤差をフィードバックして、受信タイミングを制御するための制御情報を生成する動作となり、閉ループで動作する。
【０００５】
ここで、現状の自動追尾方法は、初期捕捉完了後は、予見情報を使用しないことにしているので、ターゲットの速度と角速度、および、ターゲットの加速度や角加速度に適合する広い雑音帯域幅が必要となり、追尾限界は、ターゲットの速度や角速度、および、ターゲットの加速度や角加速度によって決定される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００９−１９９８４号公報（第７−８頁）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
前述のように、現状の技術においては、ターゲットとする高速飛翔体の初期捕捉の完了後は、予見情報を使用しない自動追尾機能によって該高速飛翔体の追尾を継続するため、該高速飛翔体の速度と角速度、および、該高速飛翔体の加速度や角加速度に適合する広い雑音帯域幅の追尾ループを構成することが一般的である。つまり、追尾限界は、ターゲットとなる高速飛翔体の速度や角速度、および、該ターゲットとなる高速飛翔体の加速度や角加速度によって制約を受けていると言うことができる。
【０００８】
本発明の目的は、かくのごとき追尾限界を拡張するために、予見情報に含まれる速度や角速度、および、加速度や角加速度の情報を使用して、追尾ループの動作を補助することによって、雑音帯域幅の狭い追尾ループでの追尾を可能とし、追尾限界となるＳ／Ｎ比を改善することが可能な自動追尾レーダ装置および自動追尾方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
前述の課題を解決するため、本発明による自動追尾レーダ装置は、次のような特徴的な構成を採用している。
【００１０】
（１）飛翔体を自動的に追尾する自動追尾レーダ装置であって、前記飛翔体を初期捕捉して、自動追尾モードに移行した以降において、アンテナ指向追尾系ループおよび距離追尾系ループそれぞれにおけるアンテナ指向誤差および距離誤差から算出されるアンテナ指向角度の制御情報および受信タイミングの制御情報を、前記飛翔体の軌道予報値、他のレーダ装置の追跡情報または過去の追跡データに基づく予測値である予見情報を用いて補正する自動追尾レーダ装置。
【発明の効果】
【００１１】
本発明の自動追尾レーダ装置および自動追尾方法によれば、アンテナ指向誤差、距離誤差をそれぞれ‘０’に制御するために得られたアンテナ指向角度の制御情報、受信タイミングの制御情報を、さらに、予見情報（速度および加速度、角速度および角加速度）を補助情報として利用して補正しているので、雑音帯域幅の狭い追尾ループでの追尾を可能とし、追尾限界となるＳ／Ｎ比を改善することができ、以下のような効果を奏することができる。
【００１２】
第１の効果は、自動追尾レーダ装置の規模(送信電力、アンテナ径等)を同一にした場合には、自動追尾レーダ装置としての最大探知距離をより大きく確保することができることにある。
【００１３】
第２の効果は、自動追尾レーダ装置の最大探知距離を同一にした場合には、自動追尾レーダ装置としての規模(送信電力、アンテナ径等)をより小さくすることができ、低コスト化を図ることができることにある。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明による自動追尾レーダ装置の装置構成の一例を示す構成図である。
【図２】現状の自動追尾レーダ装置の装置構成を示す構成図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、本発明による自動追尾レーダ装置および自動追尾方法の好適な実施形態について添付図を参照して説明する。
【００１６】
（本発明の特徴）
本発明の実施形態の説明に先立って、本発明の特徴についてその概要をまず説明する。本発明は、ロケットやスペースデブリ（Space Debris：宇宙ごみ）等の高速飛翔体をターゲットとして自動追尾する追尾レーダ装置において、ターゲットの高速飛翔体の軌道予報値や他レーダ装置の追跡情報、過去の追跡データに基づいて得られる予測値つまり予見情報を併用して、アンテナ指向追尾ループ、距離追尾ループの動作を補助することにより、雑音帯域幅の狭い追尾ループにおける追尾を可能とし、追尾限界となるＳ／Ｎ比を改善することができることを特徴としている。
【００１７】
つまり、本発明は、前記予見情報に含まれるターゲットの速度や角速度および加速度や角加速度の各情報を補助情報として使用して、アンテナ指向追尾ループ、距離追尾ループの動作を補助することを、その特徴としている。
【００１８】
より具体的には、予見情報から、ターゲットの速度と角速度および加速度と角加速度をそれぞれ抽出して、さらには、必要に応じて、さらに高次の情報を使用して、速度と加速度との情報により、距離追尾系ループにおける受信タイミングの制御情報を補正する。一方、角速度と角加速度との情報により、アンテナ角度追尾系ループにおけるアンテナ指向角度の制御情報を補正する。
【００１９】
ここで、予見情報が完全に正確な場合には、追尾ループを動作させなくても、ターゲットを正確に追尾することができることになる。しかしながら、実際には、予見情報には誤差が含まれるため、追尾ループは、予見情報の誤差を修正するように動作する。また、追尾ループは、誤差を補正するための応答性を有していれば良く、雑音帯域幅を狭めることが可能である。
【００２０】
具体的な動作として、距離やアンテナ指向角度の誤差検出器によって検出した誤差を、応答性を確保可能な範囲で積分して時間を引き延ばすことにより、Ｓ／Ｎ比を改善することができる。言い換えると、ループの雑音帯域幅を狭くすることができる。
【００２１】
かくのごとく、予見情報を補助情報として利用する自動追尾方法においては、該予見情報の誤差が小さいことが効果を高めるための鍵となる。一般的には、ターゲットの速度や加速度の予見精度は高いことが多いので、かくのごとき方式であっても、追尾限界となるＳ／Ｎ比の改善を図る方式として有効に動作させることができる。
【００２２】
（本発明の実施形態）
次に、本発明による自動追尾レーダ装置の実施形態の一例としてその構成例について図１を用いて説明する。図１は、本発明による自動追尾レーダ装置の装置構成の一例を示す構成図であり、ロケットやスペースデブリ等の高速飛翔体を自動追尾するためのロケット追尾用レーダ装置やスペースデブリ追尾用レーダ装置として好適に適用することができる。
【００２３】
図１に示すように、ロケットやスペースデブリ等の高速飛翔体１１を追尾するために、自動追尾レーダ装置は、送信タイミング発生器１２、送信信号発生器１３、送受信アンテナ１４、受信機１５、アンテナ指向誤差検出器１６、積分器１７、アンテナ追尾ループフィルタ１８、指向角度制御器１９、スイッチＳＷ２０、アンテナ駆動装置２１、受信タイミング発生器２２、距離誤差検出器２３、積分器２４、距離追尾ループフィルタ２５、予見情報（速度、加速度）加算器２６、予見情報（角速度、角加速度）加算器２７、を少なくとも含んで構成されている。
【００２４】
つまり、図１に示す自動追尾レーダ装置は、図２に示した現状の自動追尾レーダ装置に対して、さらに、距離誤差に基づいて生成された受信タイミングに対する制御情報を補正するための予見情報（速度、加速度）加算器２６、アンテナ指向誤差に基づいて生成されたアンテナ指向角度に対する制御情報を補正するための予見情報（角速度、角加速度）加算器２７を追加した形で構成されている。
【００２５】
（実施形態の動作の説明）
次に、図１に示す高速飛翔体追尾レーダ装置の動作の一例について説明する。自動追尾レーダ装置の基本的な動作は、ロケットやスペースデブリ等の高速飛翔体１１に対して送受信アンテナ１４から送信信号を送信することにある。高速飛翔体１１がロケットの場合には、該ロケットの送信機から送信される信号を送受信アンテナ１４にて受信することによってアンテナ指向追尾を行い、送信信号と受信信号との遅延時間を計測することによって距離計測を行う（２次レーダモードと称する）。
【００２６】
また、高速飛翔体１１がスペースデブリ等の場合には、送受信アンテナ１４から送信した信号の反射波を送受信アンテナ１４にて受信することによってアンテナ指向追尾を行い、送信信号と反射波との遅延時間を計測することによって距離計測を行う（１次レーダモードと称する）。
【００２７】
具体的な動作として、アンテナ指向追尾系においては、まず、指向角度制御器１９に予見情報（角度）を設定して、アンテナ駆動装置２１へ出力する。その結果、アンテナ駆動装置２１から送受信アンテナ１４へ該予見情報（角度）を制御情報として出力し、該予見情報（角度）に基づいて送受信アンテナ１４を駆動させる。
【００２８】
また、同時に、信号の送信系として、送信タイミング発生器１２にて送信タイミング信号を生成し、その送信タイミング信号を入力として、送信信号発生器１３にて送信信号を生成し、前記予見情報（角度）に基づいて駆動された送受信アンテナ１４から高速飛翔体１１へ向けて信号を送信する。
【００２９】
同様に、距離追尾系においても、受信タイミング発生器２２に予見情報（距離）を設定することにより、受信タイミングを生成し、受信機１５へ出力する。
【００３０】
しかる後、送受信アンテナ１４にて、ロケットからの送信信号、または、スペースデブリ等からの反射波を受信し、ターゲットとなるロケットまたはスペースデブリの初期捕捉を行う。ターゲットの初期捕捉が完了するまでの間、アンテナ指向追尾系、距離追尾系は、それぞれ、予見情報（角度）、予見情報（距離）に基づき、開ループで動作する。
【００３１】
ターゲットの初期捕捉完了後は、自動追尾モードへ移行し、指向角度制御器１９、受信タイミング発生器２２それぞれに設定される予見情報（角度、距離）を使用しない動作形態とした閉ループで動作する。つまり、アンテナ指向追尾系においては、スイッチＳＷ２０により指向角度制御器１９の出力をアンテナ追尾ループフィルタ１８の出力に切り替えて、アンテナ指向誤差が‘０’になるように、アンテナ駆動装置２１、送受信アンテナ１４、受信機１５、アンテナ指向誤差検出器１６、積分器１７、アンテナ追尾ループフィルタ１８、予見情報（角速度、角加速度）加算器２７とループ回路を形成し、アンテナ指向誤差をフィードバックして、送受信アンテナ１４の指向角度を制御するための制御情報を生成する動作となり、閉ループで動作する。
【００３２】
一方、距離追尾系においては、距離誤差が'０'になるように、受信機１５、距離誤差検出器２３、積分器２４、距離追尾ループフィルタ２５、予見情報（速度、加速度）加算器２６、受信タイミング発生器２２とループ回路を形成し、距離誤差をフィードバックして、受信タイミング発生器２２にて作成される受信タイミングを制御するための制御情報を生成する動作となり、閉ループで動作する。
【００３３】
ここで、自動追尾時の動作は、送信系は、初期捕捉時と同様に、送信タイミング発生器１２にて生成される送信タイミングに基づいて、ターゲットへの送信信号の送信を行う。
【００３４】
アンテナ指向追尾系ループにおいては、受信タイミング発生器２２にて生成される受信タイミングを受信機１５へ入力し、その受信タイミングでロケットからの送信信号またはスペースデブリ等からの反射波を受信し、受信機１５にて受信信号の相関処理、ピーク検出を行う。しかる後、受信機１５の出力をアンテナ指向誤差検出器１６へ入力し、アンテナ指向誤差を算出して、積分器１７にてあらかじめ定めた期間の間の積分処理を行う。積分器１７による積分後のアンテナ指向誤差をアンテナ追尾ループフィルタ１８へ入力して、アンテナの指向誤差を'０'に制御するための角速度、角加速度制御情報を生成する。
【００３５】
自動追尾モード時は、スイッチＳＷ２０にて指向角度制御器１９の出力からアンテナ追尾ループフィルタ１８の出力への自動切り替えが行われており、アンテナ追尾ループフィルタ１８にて生成された角速度、角加速度制御情報に対して、さらに、ターゲットとなる高速飛翔体の軌道予報値や他レーダ装置の追跡情報、過去の追跡データに基づいて得られる予測値つまり予見情報による補正処理として、該ターゲットの予見情報（角速度、角加速度）を予見情報加算器２７にて加算し、雑音帯域幅の狭帯域化を行う。
【００３６】
予見情報加算器２７にて予見情報（角速度、角加速度）が加算処理された角速度、角加速度制御情報は、アンテナ指向角度制御情報として、アンテナ駆動装置２１へ入力される。アンテナ駆動装置２１は、受け取ったアンテナ指向角度制御情報を送受信アンテナ１４へ出力し、アンテナの駆動を行う。
【００３７】
一方、距離追尾系ループにおいては、受信タイミング発生器２２にて生成される受信タイミングを受信機１５へ入力し、その受信タイミングでロケットからの送信信号またはスペースデブリ等からの反射波を受信し、受信機１５にて受信信号の相関処理、ピーク検出を行う。しかる後、受信機１５の出力と送信タイミング発生器１２からの送信タイミング信号とを距離誤差検出器２３へ入力し、距離誤差の検出を行い、積分器１７にてあらかじめ定めた期間の間の積分処理を行う。積分器１７による積分後の距離誤差を距離追尾ループフィルタ２５へ入力して、距離誤差を'０'に制御するための速度、加速度制御情報を生成する。
【００３８】
しかる後、距離追尾ループフィルタ２５にて生成された速度、加速度制御情報に対して、さらに、ターゲットとなる高速飛翔体の軌道予報値や他レーダ装置の追跡情報、過去の追跡データに基づいて得られる予測値つまり予見情報による補正処理として、該ターゲットの予見情報（速度、加速度）を予見情報加算器２６にて加算し、雑音帯域幅の狭帯域化を行う。
【００３９】
予見情報加算器２６にて予見情報（速度、加速度）が加算処理された速度、加速度制御情報は、受信タイミング発生器２２へ入力される。受信タイミング発生器２２は、受け取った速度、加速度制御情報に基づいて受信タイミングを変化させて、受信機１５へ出力することにより、距離追尾を行う。
【００４０】
なお、距離追尾系においては、アンテナ指向追尾系と同様に、初期捕捉時にのみ、予見情報（距離）を、受信タイミング発生器２２へ設定するように制御される。
【００４１】
（本実施形態の効果の説明）
以上に説明したように、本実施形態においては、アンテナ指向誤差、距離誤差をそれぞれ‘０’に制御するために得られたアンテナ指向角度の制御情報、受信タイミングの制御情報を、さらに、予見情報（速度および加速度、角速度および角加速度）を補助情報として利用して補正しているので、雑音帯域幅の狭い追尾ループでの追尾を可能とし、追尾限界となるＳ／Ｎ比を改善することができ、以下に記載するような効果を得ることができる。
【００４２】
第１の効果は、自動追尾レーダ装置の規模(送信電力、アンテナ径等)を同一にした場合には、自動追尾レーダ装置としての最大探知距離をより大きく確保することができることにある。
【００４３】
第２の効果は、自動追尾レーダ装置の最大探知距離を同一にした場合には、自動追尾レーダ装置としての規模(送信電力、アンテナ径等)をより小さくすることができ、低コスト化を図ることができることにある。
【００４４】
以上、本発明の好適実施例の構成を説明した。しかし、斯かる実施例は、本発明の単なる例示に過ぎず、何ら本発明を限定するものではないことに留意されたい。本発明の要旨を逸脱することなく、特定用途に応じて種々の変形変更が可能であることが、当業者には容易に理解できよう。例えば、本発明の実施態様は、課題を解決するための手段における構成（１）に加えて、次のような構成として表現できる。
（２）前記アンテナ指向追尾系ループにおける前記アンテナ指向誤差は、前記飛翔体からの送信信号または反射波から得られるアンテナの指向誤差をあらかじめ定めた期間の間積分した積分値を用いる上記（１）の自動追尾レーダ装置。
（３）前記アンテナ指向誤差に基づいて算出される前記アンテナ指向角度の制御信号は、前記アンテナ指向誤差を‘０’にする値として算出される角速度、角加速度に関する制御情報であり、該アンテナ指向角度の制御信号を補正するための前記予見情報が、前記飛翔体の軌道予報値、他のレーダ装置の追跡情報または過去の追跡データに基づく予測値から得られる前記飛翔体の角速度、角加速度に関する予測情報である上記（１）または（２）の自動追尾レーダ装置。
（４）前記距離追尾系ループにおける前記距離誤差は、前記飛翔体からの送信信号または反射波である受信信号と送信タイミング信号とから得られる距離誤差をあらかじめ定めた期間の間積分した積分値を用いる上記（１）ないし（３）のいずれかの自動追尾レーダ装置。
（５）前記距離誤差に基づいて算出される前記受信タイミングの制御情報は、前記距離誤差を‘０’にする値として算出される速度、加速度に関する制御情報であり、該受信タイミングの制御情報を補正するための前記予見情報が、前記飛翔体の軌道予報値、他のレーダ装置の追跡情報または過去の追跡データに基づく予測値から得られる前記飛翔体の速度、加速度に関する予測情報である上記（４）の自動追尾レーダ装置。
（６）飛翔体をレーダ装置により自動的に追尾する自動追尾方法であって、前記飛翔体を初期捕捉して、自動追尾モードに移行した以降において、アンテナ指向追尾系ループおよび距離追尾系ループそれぞれにおけるアンテナ指向誤差および距離誤差から算出されるアンテナ指向角度の制御情報および受信タイミングの制御情報を、前記飛翔体の軌道予報値、他のレーダ装置の追跡情報または過去の追跡データに基づく予測値である予見情報を用いて補正する自動追尾方法。
（７）前記アンテナ指向追尾系ループにおける前記アンテナ指向誤差は、前記飛翔体からの送信信号または反射波から得られるアンテナの指向誤差をあらかじめ定めた期間の間積分した積分値を用いる上記（６）の自動追尾方法。
（８）前記アンテナ指向誤差に基づいて算出される前記アンテナ指向角度の制御信号は、前記アンテナ指向誤差を‘０’にする値として算出される角速度、角加速度に関する制御情報であり、該アンテナ指向角度の制御信号を補正するための前記予見情報が、前記飛翔体の軌道予報値、他のレーダ装置の追跡情報または過去の追跡データに基づく予測値から得られる前記飛翔体の角速度、角加速度に関する予測情報である上記（６）または（７）の自動追尾方法。
（９）前記距離追尾系ループにおける前記距離誤差は、前記飛翔体からの送信信号または反射波である受信信号と送信タイミング信号とから得られる距離誤差をあらかじめ定めた期間の間積分した積分値を用いる上記（６）ないし（８）のいずれかの自動追尾方法。
（１０）前記距離誤差に基づいて算出される前記受信タイミングの制御情報は、前記距離誤差を‘０’にする値として算出される速度、加速度に関する制御情報であり、該受信タイミングの制御情報を補正するための前記予見情報が、前記飛翔体の軌道予報値、他のレーダ装置の追跡情報または過去の追跡データに基づく予測値から得られる前記飛翔体の速度、加速度に関する予測情報である上記（９）の自動追尾方法。
【符号の説明】
【００４５】
１１      高速飛翔体
１２      送信タイミング発生器
１３      送信信号発生器
１４      送受信アンテナ
１５      受信機
１６      アンテナ指向誤差検出器
１７      積分器
１８      アンテナ追尾ループフィルタ
１９      指向角度制御器
２０      スイッチＳＷ
２１      アンテナ駆動装置
２２      受信タイミング発生器
２３      距離誤差検出器
２４      積分器
２５      距離追尾ループフィルタ
２６      予見情報（速度、加速度）加算器
２７      予見情報（角速度、角加速度）加算器
【図１】
2011112494.tif 000003
【図２】
2011112494.tif 000004