(57)【要約】【課題】確実性の高い連結動作を可能とする移動体及び移動体連結システムを提供すること。【解決手段】本発明にかかる移動体１は、車体１１、姿勢センサ１２、ストライカ部１３、異常判定部１４を備える。車体１１には、搭乗者が搭乗可能である。姿勢センサ１２は、車体１１の傾きを検出する。ストライカ部１３は、所定位置に設けられたロック部３０１と連結し、移動体１を所定位置に固定する。異常判定部は、ストライカ部１３とロック部３０１とが連結する場合に、姿勢センサ１２が検出した車体１１の傾きが許容範囲外であるときは、連結動作が異常であると判定する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
搭乗者が搭乗可能な車体と、
所定位置に設けられた移動体固定用連結部材と連結し、移動体を前記所定位置に固定するための連結部材と、
前記車体の傾きを検出する姿勢検出手段と、
前記連結部材と前記移動体固定用連結部材とが連結する場合に、前記姿勢検出手段により検出された前記車体の傾きが許容範囲外であるときは、連結動作の異常と判定する異常判定手段と、
を備える移動体。
【請求項２】
前記連結部材は、前記車体に設けられ、
前記移動体固定用連結部材は、前記走行面に設けられている請求項１に記載の移動体。
【請求項３】
前記移動体固定用連結部材は、前記移動体を収容可能な車両内の床面に設けられている請求項２に記載の移動体。
【請求項４】
前記移動体は、走行面の鉛直方向に対する傾きを取得する傾斜取得手段をさらに備え、
前記異常判定手段は、前記傾斜取得手段が取得した走行面の傾きに基づいて、前記許容範囲を設定し、設定された許容範囲を用いて、前記車体の傾きが前記許容範囲外か否かを判定する請求項１〜３のいずれか一項に記載の移動体。
【請求項５】
前記移動体は、前記車体を降下させることにより、前記連結部材と前記移動体固定用連結部材とを連結する請求項１〜４のいずれか一項に記載の移動体。
【請求項６】
前記異常判定手段が異常と判定した場合に、前記車体の傾きが前記許容範囲内となるように、前記車体を傾けるリカバリー手段をさらに備える請求項１〜５のいずれか一項に記載の移動体。
【請求項７】
前記移動体は、倒立二輪車であり、
断面が円形状である駆動回転体と、
前記姿勢検出手段により検出された前記車体の傾きに基づいて、前記駆動回転体の駆動を制御し、前記車体の倒立制御を実行する走行制御手段と、
をさらに備える請求項１〜６のいずれか一項に記載の移動体。
【請求項８】
前記連結部材は、前記駆動回転体に対して、前記移動体の前進方向及び後進方向に設けられている請求項７に記載の移動体。
【請求項９】
前記異常判定手段が異常と判定した場合に報知する異常報知手段をさらに備える請求項１〜８のいずれか一項に記載の移動体。
【請求項１０】
搭乗者が搭乗可能な車体と前記車体の傾きを検出する姿勢検出手段と連結部材とを有する移動体と、
前記連結部材と連結することにより、前記移動体を所定位置に固定する移動体固定用連結部材と、
前記連結部材と前記移動体固定用連結部材とが連結する場合に、前記姿勢検出手段により検出された前記車体の傾きが許容範囲外であるときは、連結動作の異常と判定する異常判定手段と、
を備える移動体連結システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は移動体及び移動体連結システムに関し、特に自律移動可能な移動体及びその移動体を含む移動体連結システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
搭乗者を乗せた移動体を車両に積載し、車両の移動によって当該移動体の遠距離移動を行う技術が知られている。この技術を実現するために、移動体を車内に固定する技術が提案されている。
【０００３】
特許文献１には、車椅子のシートを下降させることによって、車椅子に設けられたストライカ部と車内に設けられた掛子部とが連結し、車椅子を車内に固定する技術が開示されている。この技術によれば、容易に車椅子を車内に適切な姿勢で固定することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００３−２７５２５２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１に記載の技術において、車椅子の車体の高さを下降させて車椅子を固定する際に、様々な原因によって車体の高さが十分に下がらない場合がある（例えば、車体と車内の床との間に異物が存在する場合や、車内の床面の凹凸等により車椅子の姿勢が傾いている場合である）。このような場合には、車体の高さが十分に下がらず、車椅子と車内の床面とがうまく連結されない可能性がある。十分な連結がなされないと、車内において車椅子が不安定な状態となり、車椅子及び車内に設けられた連結部材が破損してしまう可能性が生じる。
【０００６】
本発明はこのような問題を解決するためになされたものであり、確実性の高い連結動作を可能とする移動体及び移動体連結システムを提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明にかかる移動体は、搭乗者が搭乗可能な車体と、所定位置に設けられた移動体固定用連結部材と連結し、移動体を前記所定位置に固定するための連結部材と、前記車体の傾きを検出する姿勢検出手段と、前記連結部材と前記移動体固定用連結部材とが連結する場合に、前記姿勢検出手段により検出された前記車体の傾きが許容範囲外であるときは、連結動作の異常と判定する異常判定手段と、を備えるものである。このような構成により、車体の傾きに基づいて、連結動作の異常を判定することができる。その結果、確実性の高い連結動作が可能となる。
【０００８】
本発明にかかる移動体連結システムは、搭乗者が搭乗可能な車体と前記車体の傾きを検出する姿勢検出手段と連結部材とを有する移動体と、前記連結部材と連結することにより、前記移動体を所定位置に固定する移動体固定用連結部材と、前記連結部材と前記移動体固定用連結部材とが連結する場合に、前記姿勢検出手段により検出された前記車体の傾きが許容範囲外であるときは、連結動作の異常と判定する異常判定手段と、を備えるものである。これにより、連結動作の異常を判定することができるため、移動体の異常な連結動作を未然に防止することができる。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、確実性の高い連結動作を可能とする移動体及び移動体連結システムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】実施の形態１にかかる移動体のブロック図である。
【図２】実施の形態１にかかる移動体の構成例を示す図である。
【図３】実施の形態１にかかる移動体の動作を示すフローチャートである。
【図４】実施の形態１にかかる移動体の自律移動を説明するための図である。
【図５Ａ】関連する移動体の動作例を示す図である。
【図５Ｂ】関連する移動体の動作例を示す図である。
【図５Ｃ】関連する移動体の動作例を示す図である。
【図６Ａ】関連する移動体の動作例を示す図である。
【図６Ｂ】関連する移動体の動作例を示す図である。
【図６Ｃ】関連する移動体の動作例を示す図である。
【図７Ａ】実施の形態１にかかる移動体の動作例を示す図である。
【図７Ｂ】実施の形態１にかかる移動体の動作例を示す図である。
【図７Ｃ】実施の形態１にかかる移動体の動作例を示す図である。
【図８】実施の形態１の変形例にかかる移動体のブロック図である。
【図９】実施の形態１の変形例にかかる移動体の動作を示すフローチャートである。
【図１０Ａ】実施の形態１の変形例にかかる移動体の動作例を示す図である。
【図１０Ｂ】実施の形態１の変形例にかかる移動体の動作例を示す図である。
【図１１】実施の形態２にかかる移動体の動作を示すフローチャートである。
【図１２Ａ】関連する移動体の動作例を示す図である。
【図１２Ｂ】関連する移動体の動作例を示す図である。
【図１３】実施の形態２にかかる移動体の動作例を示す図である。
【図１４】実施の形態２の変形例にかかる移動体の動作を示すフローチャートである。
【図１５Ａ】実施の形態２の変形例にかかる移動体の動作を示す図である。
【図１５Ｂ】実施の形態２の変形例にかかる移動体の動作を示す図である。
【図１５Ｃ】実施の形態２の変形例にかかる移動体の動作を示す図である。
【図１６】実施の形態３にかかる移動体のブロック図である。
【図１７】実施の形態３にかかる移動体の動作を示すフローチャートである。
【図１８Ａ】実施の形態３にかかる移動体の動作例を示す図である。
【図１８Ｂ】実施の形態３にかかる移動体の動作例を示す図である。
【図１８Ｃ】実施の形態３にかかる移動体の動作例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
実施の形態１
以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。図１のブロック図に示すように、本実施の形態にかかる移動体１は、車体１１、姿勢センサ１２、ストライカ部（連結部材）１３、異常判定部１４、異常報知部１５、走行制御部１６、駆動輪１７を備える。また、移動体１の具体的な構成例を図２に示す。
【００１２】
車体１１は、搭乗者１００を座席乗せることができ、同軸に配置された駆動輪１７によって支持される。ストライカ部１３は、ロック部（移動体固定用連結部材）３０１と連結可能な構造となっており、車体１１の底面に下方に突出して固定されている。図２において、ロック部３０１は、車両の床面（移動体１の走行面）上に配置される。ロック部３０１がストライカ部１３を挟むように把持することにより、ロック部３０１とストライカ部１３とが連結する。連結されることにより、移動体１はロック部３０１が配置された所定位置に固定される。
【００１３】
本例において、ストライカ部１３は駆動輪１７の前方と後方に２つ設けられている。２つのロック部３０１、３０１は、２つのストライカ部１３、１３と同じ間隔で離間した位置に設けられている。また、車体１１は、床面に対する車体１１の高さ、すなわち車高を変えられる上下動機構を有している。この上下動機構によってストライカ部１３の高さも変えることができる。
【００１４】
姿勢センサ１２は、車体１１の傾きを検出する。ここで、傾きとは、車体１１のロール角度、ピッチ角度、ヨー角度を意味する。本実施の形態において、姿勢センサ１２は、車体１１のピッチ角度を検出する。より具体的には、姿勢センサ１２は、車体１１の傾きを検出し、傾きを示す検出信号を異常判定部１４に出力する。
【００１５】
異常判定部１４は、姿勢センサ１２が検出した車体１１の傾きが許容範囲内であるか否かを判定し、車体１１の傾きが許容範囲外であるときは、連結動作が異常であると判定する。ここで、許容範囲とは、移動体１に設けられたストライカ部１３と床面に配置されたロック部３０１とが接続可能な車体１１の姿勢となるような車体１１の傾きの範囲のことを意味する。図２において、許容範囲４００とは、車体１１が床面に対して平行となる場合の車体１１のピッチ角度を基準として、連結動作に支障をきたさない車体１１のピッチ角度の範囲をいう。
【００１６】
異常報知部１５は、異常判定部１４が異常と判定した場合に、移動体１の搭乗者１００またはその周囲の人に異常を報知する。異常報知部１５は、例えば、アラームを鳴らす、連結動作を停止する等によって報知する。
【００１７】
走行制御部１６は、姿勢センサ１２が検出した車体１１の傾きに基づいて、駆動輪１７の回転を制御し、車体１１を倒立制御する。ここで、移動体１の倒立制御について詳細に説明する。走行制御部１６は、搭乗者１００の車体１１に対する操作（ハンドル操作、アクセル操作等）や、搭乗者１００の体重移動による車体１１の傾き等から目標状態（移動体１の目標速度、目標姿勢）を算出する。そして、走行制御部１６は、姿勢センサ１２が検出した移動体１の実状態と目標状態との偏差を減らすように、駆動輪１７を回転させるモータ（図示省略）に対する制御信号（目標速度、目標トルク）を算出し、モータに送出する。このとき、実状態とは、例えば、車体１１の姿勢角度及び角速度、駆動輪１７の回転角度及び角速度、移動体１の速度及び加速度等であり、倒立制御に必要な移動体１の状態を示すパラメータである。モータは、入力された制御信号に応じて駆動輪１７を駆動させる。そして、姿勢センサ１２は、駆動輪１７の駆動によって変化した移動体１の実状態を検出する。走行制御部１６は、再び実状態と目標状態との偏差を減らすように制御を行う。以上の制御によって、走行制御部１６は、移動体１の倒立制御を実行する。なお、実状態の検出は、ジャイロセンサ、回転角センサ、加速度センサ等により行うが、姿勢センサ１２が実状態を検出する構成としてもよい。
【００１８】
続いて、本実施の形態にかかる移動体１の動作例について図３に示したフローチャートを用いて説明する。まず、前提として、移動体１は、移動体１を収容可能な車両２００内に移動する（ステップＳ１０１）。図４は移動体１がスロープ２０１を介して車両２００へ収容される動作を示した図である。このとき、車外から車内への移動は、移動体１の自律移動によって車内へ移動する。なお、移動体１の自律移動は、以下で説明するような一般に広く利用されている自律移動技術を用いればよい。
【００１９】
移動体１は、車内の連結可能エリア（所定位置）まで自律移動する（ステップＳ１０２）。自律移動手段としては、例えば、移動体１にセンサ（例えば、レーザレンジセンサ、超音波センサ、カメラ等）を設け、当該センサによって自己位置推定値の算出及び周囲の障害物の検出を行う。そして、自己位置及び連結可能エリアの位置に応じて移動経路を算出し、当該経路に従って自律移動する。または、車内搭載の位置検出センサによって取得された移動体１と連結可能エリアとの位置関係を車両２００と通信を行い、移動体１が自己位置と連結可能エリアとの位置関係を取得する。そして、移動体１が当該位置関係に応じて自律移動してもよい。このとき、連結可能エリアとは、移動体１と車両２００との連結を実現できる領域を意味し、移動体固定用連結部材であるロック部３０１が配置された領域である。移動体１が自律移動を用いて連結可能エリアまで移動する場合には、予め当該エリアの位置情報を移動体１に入力しておく。
【００２０】
連結可能エリアに移動体１が到達すると、移動体１及び車両２００は、移動体１に設けられたストライカ部１３と車両２００の床面に設けられたロック部３０１との連結動作を開始する（ステップＳ１０３）。
【００２１】
ここで、図５に正常な連結動作を示す。まず、移動体１は連結可能エリアに向かって移動する（図５Ａ参照）。移動体１または車両２００に設けられたセンサによって、移動体１が連結可能エリア内に位置していると判断されると、移動体１は連結動作を開始する。具体的には、移動体１は、上下動機構により車体１１を降下させて、ストライカ部１３をロック部３０１に近づける（図５Ｂ参照）。ストライカ部１３が連結可能な位置まで降下すると、ロック部３０１はストライカ部１３を把持し、床面と移動体１とを固定する（図５Ｃ参照）。
【００２２】
次に、図６を用いて、異常時（床面に異物３００が存在する場合）における移動体の連結動作について説明する。まず、図５Ａと同様に、移動体が連結可能エリアまで移動する（図６Ａ参照）。そして、移動体が、自己位置は連結可能エリア内であると判断すると、車体１１を降下させる（図６Ｂ参照）。このとき、車体１１と床面との間に、図６に示すような異物３００が存在する場合、車体１１が十分に降下できない。そのため、図６Ｃに示すように、車体１１と床面との間に異物３００が挟まり、車体１１が傾いてしまう。しかしながら、連結動作を開始しているため、ロック部３０１は、車体１１が傾いた状態のままストライカ部１３を把持しようとする。その結果、移動体１は正しく固定されず、不安定な状態となる。また、一方のストライカ部１３及びロック部３０１のみが連結しているため、当該ストライカ部１３及びロック部３０１に固定する力が集中してしまい、故障する可能性も生じる。
【００２３】
これに対して、本実施の形態にかかる移動体１の連結動作について図７を用いて説明する。まず、図６Ａと同様に、移動体１が自律移動によって連結可能エリアに向かって移動する（ステップＳ１０２、図７Ａ参照）。移動体１及び連結可能エリアの位置情報に基づいて、移動体１が自己位置は連結可能エリア内であると判断すると、移動体１は連結動作を開始する（ステップＳ１０３、図７Ｂ参照）。このとき、車体１１と床面との間に異物３００が挟まれることによって車体１１が傾く。姿勢センサ１２は、当該車体１１の傾きを検出する。そして、異常判定部１４は、検出された車体１１の傾きが許容範囲４００を超える傾きであるか否かを判定する（ステップＳ１０４）。
【００２４】
異物が挟まっているものの、車体１１の傾きが微小であり、許容範囲４００内である場合は、異常判定部１４は連結動作が正常に行われていると判定し、移動体１は連結動作を続行する。そして、位置検出センサにより、最終的な移動体１の連結終了位置を検出し、連結終了位置が正常であるか否かを判定する（ステップＳ１０５）。移動体１と車両２００とが正常な連結終了位置で連結されている場合は、連結動作を終了する（ステップＳ１０８）。一方、正常な連結終了位置でない位置で連結されている場合は、再び連結動作をやり直し、異常判定部１４は、車体１１の傾きが許容範囲４００か否かを再度判定する（ステップＳ１０４）。
【００２５】
他方、異物３００が挟まったことにより、車体１１の傾きが許容範囲４００を超える傾きである場合は、異常判定部１４は、異物の混入による異常な連結動作であると判定する（ステップＳ１０６、図７Ｃ参照）。すると、異常報知部１５は、アラームを鳴らし、搭乗者１００及び周囲の人に異常を通知する（ステップＳ１０７）。そして、異常報知部１５は、連結動作を停止する（ステップＳ１０９）。
【００２６】
以上のように、本実施の形態にかかる移動体１は、姿勢センサ１２が連結動作時における車体１１の傾きを検出し、異常判定部１４が車体１１の傾きが正常姿勢か否かを判定し、異常を検出する。これによって、移動体１は、車体１１と床面との間の異物混入を原因とする異常な連結動作を検出できる。その結果、異常な連結動作を未然に防止することができる。したがって、連結異常に起因するストライカ部１３及びロック部３０１の故障を回避できる。また、不十分な連結を回避することにより車両２００内における移動体１のふらつきも防止できるため、確実性の高い連結動作を実現できる。
【００２７】
ここで、本実施の形態にかかる移動体の変形例について説明する。変形例にかかる移動体２のブロック図を図８に示す。図８に示す移動体２は、移動体１の異常報知部１５に替えて、リカバリー部１８を備える。
【００２８】
リカバリー部１８は、移動体２に設けられ、異物混入等によって車体１１の傾きが許容範囲を超える場合に、ストライカ部１３の位置をロック部３０１と連結可能な位置まで移動させる。
【００２９】
続いて、本実施の形態の変形例の動作について図９に示すフローチャートを用いて説明する。異物混入による異常な連結動作であると判定するステップまでは、図３に示したフローチャートと同様である（ステップＳ１０６）。図１０Ａに示すように、異常判定部１４が異常な連結動作であると判定すると、リカバリー部１８は、ストライカ部１３がロック部３０１と連結可能となる姿勢（許容範囲４００内の姿勢）まで車体１１を傾ける（図１０Ｂ参照）。つまり、リカバリー部１８は、連結動作のリカバリーを行う（ステップＳ１１０）。具体的には、異物３００と接する部材（ここでは、搭乗者１００の足を乗せるステップ）はそのままで、ストライカ部１３が設けられた車体１１のみを傾ける。なお、ストライカ部１３の直下に異物３００が混入し、リカバリー動作ができない場合は、上述したアラーム動作により周囲の人知らせ、異物３００を取り除いてもらってもよい。
【００３０】
リカバリー動作によって、車体１１の姿勢が修正されると、姿勢センサ１２は、修正後の車体１１の傾きを検出する。そして、異常判定部１４は、再度車体１１の傾きが許容範囲４００内か否かを判定する（ステップＳ１０４）。そして、車体１１が許容範囲４００内であれば、連結動作が行われる。位置検出センサが連結終了位置を確認し（ステップＳ１０７）、正しい終了位置であれば、連結動作を終了する（ステップＳ１０８）。
【００３１】
このように、本実施の形態の変形例によれば、車体１１と床面との間に異物が混入した場合であっても、リカバリー部１８が、車体１１を許容範囲４００まで傾けることにより連結動作のリカバリーをする。つまり、移動体２は自ら車体１１の傾きを正常な連結が可能な姿勢へと修正することができる。その結果、異物混入があった場合であっても、自律移動から自動連結終了までの全ての過程を自動で行うことができ、確実性に加えて利便性の向上も図ることができる。
【００３２】
実施の形態２
本発明にかかる実施の形態２について説明する。本実施の形態にかかる移動体３の構成は、図１に示した移動体１の構成と同様である。そのため、それぞれの構成の説明は省略する。
【００３３】
続いて、移動体３の動作例について説明する。移動体３の動作を説明するフローチャートを図１１に示す。まず、図３おいて説明した動作と同様に、移動体１は自律移動により車両２００の車内に移動する（ステップＳ１０１）。次に、移動体３は、車内の連結可能エリアに向かって移動する（ステップＳ１０２）。
【００３４】
ここで、連結可能エリア上において一方の駆動輪１７と床面との間に異物３００が挟まった場合の動作について説明する。まず、関連する移動体の動作について図１２を用いて説明する。図１２Ａに示すように、駆動輪１７と床面との間に異物３００が挟まれると、当該駆動輪１７の方が他方の駆動輪よりも高くなる。そのため、車体１１が傾き、床面に対する２つのストライカ部１３、１３の高さが異なる。このような状態のまま自動連結動作を開始すると、一方のストライカ部１３のみがロック部３０１と連結され（図１２Ｂ参照）、当該連結されたストライカ部１３及びロック部３０１に大きな力がかかる。その結果、ストライカ部１３及びロック部３０１の変形や故障の原因となる。
【００３５】
これに対して、本発明にかかる移動体３の動作について図１３を用いて説明する。連結可能エリア上において、姿勢センサ１２が、車体１１の傾きを検出する。本実施の形態において、図１３に示すように、姿勢センサ１２は車体１１のロール角度における傾き検出する。そして、異常判定部１４が、左右の駆動輪１７の床面に対する高さが等しいか否かを判定する。すなわち、車体１１の傾きは許容範囲４００内であるか否かを判定する（ステップＳ２０１）。駆動輪１７と床面との間に異物３００が挟まっている場合は、図１３に示したように、床面に対する左右の駆動輪１７の高さが異なり、車体１１の傾きが許容範囲外となる。そのため、異常判定部１４は、異物が混入しており、移動体３の連結動作の姿勢が異常であると判定する（ステップＳ２０２）。
【００３６】
異常判定部１４により、連結位置が異常であると判定されると、異常報知部１５は、アラームを鳴らして搭乗者１００及び周囲の人に異常を知らせる（ステップＳ２０３）。そして、異常報知部１５によって、連結動作を開始せずに、自動連結を停止する（ステップＳ２０４）。
【００３７】
一方、異物３００が混入していない場合は、左右の駆動輪１７の高さは等しいため、移動体３は連結動作を開始する（ステップＳ１０３）。そして、図５において説明したように、移動体３は、車体１１を降下させ、ストライカ部１３とロック部３０１とを連結させる。そして、位置検出センサが連結終了位置を確認し（ステップＳ１０７）、正しい終了位置であれば、連結動作を終了する（ステップＳ１０８）。
【００３８】
このように、本実施の形態にかかる移動体３は、自動連結を開始する前に、姿勢センサ１２が車体１１の姿勢を検出する。そして、車体１１の傾きが許容範囲４００内でない場合には、連結姿勢が異常であると判定する。その結果、移動体３は不適切な姿勢における連結動作を開始しないため、連結動作の確実性の向上を図ることができる。
【００３９】
続いて、本実施の形態の変形例の動作について説明する。変形例にかかる移動体４の構成は、実施の形態１の図８において説明した構成と同様であるため、説明を省略する。
【００４０】
移動体４の動作例について図１４に示したフローチャートを用いて説明する。上記の図１０に示したフローチャートと同様に、移動体４は、自律移動を開始し（ステップＳ１０１）、連結可能エリアまで移動する（ステップＳ１０２）。そして、姿勢センサ１２が検出した車体１１の傾きに基づいて、異常判定部１４が異常を判定する（ステップＳ２０１）。
【００４１】
ここで、異常と判定された場合（ステップＳ２０２）、リカバリー部１８が、車体１１の傾きを許容範囲４００に戻して、連結動作を再開する（ステップＳ２０５）。リカバリー部１８のリカバリー動作について図１５を用いて説明する。
【００４２】
まず、異常判定部１４は、車体１１の傾きが許容範囲４００を超えており、連結位置が異常であると判定する（図１５Ａ参照）。次に、リカバリー部１８が、左右のストライカ部１３、１３が左右のロック部３０１、３０１に適切に連結するように、移動体４の左右に設けられた上下機構を利用して車体１１の姿勢を許容範囲４００内に修正する（図１５Ｂ参照）。そして、左右のストライカ部１３、１３の床面に対する高さが等しくなると、リカバリー部１８は、車体１１を降下させ、自動連結動作を開始する（図１５Ｃ参照）。
【００４３】
以上のように、本実施の形態の変形例にかかる移動体４を用いることにより、異物３００が混入している場合であっても、リカバリー部１８が車体１１の姿勢を修正し連結動作を開始する。そのため、移動体４は一連の連結動作を全て自動で行うことができる。その結果、周囲の人の手を借りることがなくなるため、連結システムの利便性が向上する。また、車内の床面の凹凸や、床面の傾斜等によって、車体１１が傾いている場合であっても適用可能であり、そのような場合でも適切な連結姿勢により連結動作を開始することができる。
【００４４】
実施の形態３
本発明にかかる実施の形態３について説明する。図１６は本実施の形態にかかる移動体５のブロック図である。移動体５は、図８に示した移動体２の構成に加えて、傾斜取得部１９を備える。なお、その他の構成については移動体４と同様であるので、説明を省略する。
【００４５】
傾斜取得部１９は、移動体５が走行する走行面の鉛直方向に対する傾斜を取得する。本実施の形態において、傾斜取得部１９は、車両２００内の床面の傾斜を取得する。なお、床面の傾斜の取得は、移動体５が車両２００と通信を行い、予め車両２００が自己の傾きを検出した結果を取得してもよいし、移動体１が車内に乗り込んだ際の車体１１の傾きを車両２００の床面の傾斜として取得してもよい。
【００４６】
続いて、移動体５の動作例について図１７に示すフローチャートを用いて説明する。まず、移動体５は、自律移動により車両２００に乗り込む（ステップＳ１０１）。このとき、傾斜取得部１９が車両２００の床面の傾きを取得する（ステップＳ３０１）。そして、移動体５は、連結可能エリアに向かって自律移動する（ステップＳ１０２）。
【００４７】
連結可能エリアに着くと、姿勢センサ１２は、車体１１の傾きを検出する。なお、車体１１の傾きの検出と上記した車両２００の傾斜の取得との順番はどちらが先であってもよい。そして、異常判定部１４が、車体１１の傾きと床面の傾斜とが等しいか否かを判定する（ステップＳ３０２）。具体的には、異常判定部１４は、車両２００への乗り込み時に取得した車両２００の床面の傾斜と車体１１とが平行となる車体１１のロール角度を基準として許容範囲４００を設定し、姿勢センサ１２が取得した車体１１の鉛直方向に対する傾きが許容範囲４００内か否かを判定する。
【００４８】
いずれか一方の駆動輪１７と床面との間に異物３００が混入している場合には、車体１１の傾きと車両２００の傾斜とが異なる。そのため、異常判定部１４は、連結姿勢に異常があると判定する（ステップＳ３０３）。そして、リカバリー部１８が、車体１１と床面とが平行になるように、車体１１の姿勢を修正するリカバリー動作を実行する（ステップＳ３０４）。
【００４９】
リカバリー動作について図１８を用いて説明する。まず、異常判定部１４が異常と判定する（図１８Ａ参照）。このとき、異常判定部１４は、床面に対して鉛直方向の軸を基準に許容範囲４００を設定する。つまり、車体１１と床面とが相対的に平行となる車体１１の傾きを基準として許容範囲４００を設定する。次に、リカバリー部１８が車体１１の傾きが車両２００の床面の傾斜と並行になるように、つまり許容範囲４００内となるように姿勢を修正する（図１８Ｂ参照）。車体１１と床面との傾きが揃うと、移動体５は車体１１を降下させ、自動連結動作を開始する（図１８Ｃ参照）。もちろん、リカバリー動作に替えて、実施の形態１及び２において説明したように、異常と判定された後にアラームを鳴らし、自動連結動作を停止する構成としてもよい。
【００５０】
一方、車体１１の傾きと車両２００の傾斜とが等しい場合は、車体１１と車内の床面とは平行であると考えられる。すなわち、それぞれのストライカ部１３及びロック部３０１は適切に連結できると考えられる。そのため、移動体５は、連結動作を開始する（ステップＳ１０３）。連結が完了すると、位置検出センサが連結終了位置を確認し（ステップＳ１０７）、正しい終了位置であれば、連結動作を終了する（ステップＳ１０８）。
【００５１】
以上のように、本実施の形態にかかる移動体５は、傾斜取得部１９が床面の傾斜を取得し、異常判定部１４は、床面の傾斜と姿勢センサ１２が検出した車体１１との傾きに基づいて、連結位置の異常を判定する。そのため、鉛直方向に対する車体１１の傾きのみでは車体１１と床面との角度がわからない場合（例えば、車両２００が傾斜面に停車している場合等）においても、床面の傾斜を考慮することによって、適切な連結動作を実現することができる。
【００５２】
なお、本発明は上記実施の形態に限られたものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更し、組み合わせることが可能である。上記の実施の形態において、移動体は、駆動輪１７を２つ備え、倒立制御を実行しながら走行する構成となっているが、これに限られるものではなく、通常の車椅子等であってもよい。また、ストライカ部１３及びロック部３０１の形状、配置等も図示した構成に限られない。例えば、リカバリー部１８が車体１１自体を傾けずにストライカ部１３のみを移動させてもよいし、ロック部３０１の位置を移動させてもよい。さらに、車内への移動は搭乗者１００の操作によって移動してもよい。同様に、連結可能エリアへの移動は搭乗者１００の操作による移動でもよい。加えて、上述した実施の形態において、姿勢センサ１２、異常判定部１４、異常報知部１５は、移動体に設けられているが、移動体の外部（例えば車両２００）に設けられていてもよい。
【符号の説明】
【００５３】
１〜５  移動体
１１  車体
１２  姿勢センサ
１３  ストライカ部
１４  異常判定部
１５  異常報知部
１６  走行制御部
１７  駆動輪
１８  リカバリー部
１９  傾斜取得部
１００  搭乗者
２００  車両
２０１  スロープ
３００  異物
３０１  ロック部
４００  許容範囲
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図５Ａ】
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【図５Ｂ】
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【図５Ｃ】
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【図６Ａ】
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【図６Ｂ】
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【図６Ｃ】
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【図７Ａ】
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【図７Ｂ】
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【図７Ｃ】
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【図８】
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【図９】
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【図１０Ａ】
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【図１０Ｂ】
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【図１１】
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【図１２Ａ】
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【図１２Ｂ】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５Ａ】
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【図１５Ｂ】
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【図１５Ｃ】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８Ａ】
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【図１８Ｂ】
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【図１８Ｃ】
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【図４】
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