(57)【要約】      （修正有）【課題】運転者に、走行状態に応じた適切な動画像を提供することを可能とする。【解決手段】制御装置３は、車速パルス出力部１からのパルス間隔を元に、第１の露光時間候補を算出する。また制御装置３は、撮像装置４が撮像した画像データの明るさの平均値を算出し、この算出結果に基づく第２の露光時間候補を算出する。そして制御装置３は、この第１の露光時間候補と第２の露光時間候補のうち短い時間を、撮像装置４における、新たな露光時間として、撮像装置４へ通知する。撮像装置４は、この新たな露光時間に基づき、撮像を行う。これにより、車速に応じた露光時間制御が可能となる。【選択図】図１
2011119785.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
動画像を撮像するカメラの露光時間を制御するカメラ制御装置であって、
前記カメラからのフレーム画像情報を記憶する画像記憶手段と、
前記カメラからフレーム画像情報を取得して、前記画像記憶手段に記憶させる画像取得部と、
前記カメラが搭載されている移動体の移動速度に応じた第１の露光時間候補を生成する第１の露光時間候補生成手段と、
前記画像記憶手段に記憶されたフレーム画像情報を元に、第２の露光時間候補を生成する第２の露光時間生成手段と、
前記第１の露光時間候補生成手段が生成した第１の露光時間候補と前記第２の露光時間候補生成手段とが生成した第２の露光時間候補とのうち短い露光時間を、前記カメラの露光時間として設定する露光時間設定手段と、
を有する事を特徴とするカメラ制御装置。
【請求項２】
前記第１の露光時間生成手段は、前記移動体の移動速度が速くなるほど短い値の第１の露光時間を生成する事を特徴とする請求項１に記載のカメラ制御装置。
【請求項３】
前記移動体は自動車であって、前記第１の露光時間生成部は、前記自動車から取得した車速パルス情報、及び、ドライブシフト情報を元に、前記自動車の速度を算出し、第２の露光時間候補を生成する事を特徴とする請求項１または請求項２に記載のカメラ制御装置。
【請求項４】
前記第２の露光時間生成部は、前記画像記憶手段の画像情報の各画素の濃淡の情報を元に第２の露光時間を生成することを特徴とする請求項１から３のいずれかに記載のカメラ制御装置。
【請求項５】
前記カメラは前記移動体に複数設けられ、
前記画像記憶手段は、前記各々のカメラからのフレーム画像情報を記憶し、
前記画像取得部は、前記各々のカメラからフレーム画像情報を取得して、前記画像記憶手段に記憶させ、
前記第２の露光時間生成手段は、前記画像記憶手段に記憶された各々のカメラからのフレーム画像情報を元に、前記各々のカメラにおける第２の露光時間を生成し、
前記露光時間設定手段は、前記各々のカメラ毎に、前記カメラにおける第１の露光時間候補生成手段が生成した露光時間と前記第１に露光時間生成手段とが生成した露光時間とのうち短い露光時間を、前記各々のカメラの露光時間として設定する
事を特徴とする請求項１から請求項４のいずれかに記載のカメラ制御装置。
【請求項６】
前記カメラは前記移動体に複数設けられ、
前記画像記憶手段は、前記各々のカメラからのフレーム画像情報を記憶し、
前記画像取得部は、前記各々のカメラからフレーム画像情報を取得して、前記画像記憶手段に記憶させ、
前記第２の露光時間生成手段は、前記画像記憶手段に記憶された複数の各カメラからのフレーム画像情報を元に、前記各々のカメラにおける第２の露光時間を生成し、
前記露光時間設定手段は、前記各々のカメラ毎に、前記カメラにおける第２の露光時間生成手段が生成した露光時間と前記第２に露光時間生成手段とが生成した露光時間とのうち短い露光時間を選択し、該各々のカメラ毎に選択した露光時間のうちの１つを各撮像装置の露光時間として設定する
ことを特徴とする請求項１から請求項４のいずれかに記載のカメラ制御装置。
【請求項７】
前記移動体は自動車であって、前記露光時間設定手段は、前記自動車のドライブシフト位置が前進を示すドライブシフト位置にあった場合、前記自動車の前方を撮像する位置に設けられたカメラの露光時間に対して選択した露光時間を、各撮像装置の露光時間として設定する事を特徴とする請求項６に記載のカメラ制御装置。
【請求項８】
制御装置によって実行されるカメラ制御方法であって、
前記制御装置は、
前記カメラからフレーム画像情報を取得して、前記カメラからのフレーム画像情報を記憶する画像記憶手段に記憶させ、
前記移動体の移動速度に基づいて第１の露光時間候補を決定すると共に、前記画像
記憶手段に記憶されたフレーム画像情報に基づいて第２の露光時間を決定し、
前記第１の露光時間候補と前記第２の露光時間のうち短い露光時間を、前記カメラの露光時間として設定する
こと特徴とするカメラ制御方法。
【請求項９】
クロック信号をカウントするカウンタと、前記カウンタの値を他の装置と同じにし、該カウンタのカウント値に基づき通信を行う通信機能を有するカメラ制御装置であって、
撮像開始信号に応じて、前記カウンタのカウント値を保持する第１のレジスタと、
撮像間隔に相当するカウント値を保持する第２のレジスタと、
前記第１のレジスタの値と前記第２のレジスタの値とを加算する加算器と、
前記加算器の値と前記カウンタのカウント値を比較し、一致したときにカメラへの撮像開始信号を出力する比較器と、
を有する事を特徴とするカメラ制御装置。
【請求項１０】
前記第２のレジスタは、前記通信機能により受信した情報で更新が可能である事を特徴とする請求項９に記載のカメラ制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動体に搭載されるカメラを制御するカメラ制御装置及びカメラ制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
自動車などの移動体は、移動体に搭載したカメラで撮像した撮像画像をディスプレイに表示するカメラシステムを搭載することがある。
【０００３】
このカメラシステムは、移動体に搭載したカメラで所定時間露光することにより取得した静止画の画像データであるフレームを、短時間で連続して撮像していき、連続して撮像された画像データを連続的に切り替えながら表示を行う事で動画像を実現している。よって、この様なカメラシステムは、フレーム１枚あたりの露光時間が短いほど、単位時間当たりに撮像できるフレームの数を多くする事ができ、滑らかな動画像を提供することが可能となる。
【０００４】
しかし、カメラは、露光時間が短すぎると、撮影を行う場所の光量が少ない、すなわち暗い場所において露光不足が生じてしまうことがある。そこで露光不足を避けるため、暗い場所においてはある程度長い露光時間が必要となる。よって、従来のカメラシステムは、外部の照度を検出して、なるべく露光時間不足にならない程度でフレーム数を確保できる露光時間を設定することにより撮像を行っている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特許第３３０３６４３号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
上記した従来の技術は、暗い場所でフレーム数を少なくして露光不足をなくすか、単位時間当たりに更新可能なフレーム数を確保するために露光が不足しても露光時間を短くするかのいずれかを設定しておくものである。そのため、運転状況に応じて適切な動画像の提供を行うことができなかった。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明は、上記従来の課題を解決するために、カメラが搭載されている車両の移動状態を検出し、この移動状態を元に移動速度に合わせて、撮像時の第１の露光時間候補の制限を行う様にしたものである。
【発明の効果】
【０００８】
本発明は、上記した構成により、運転者に、走行状態に応じた適切な動画像を提供することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】実施の形態１に基づくカメラシステムのブロック図。
【図２】実施の形態１における車速取得処理のフローチャート。
【図３】実施の形態１におけるＲＡＭ３０５に記憶されている速度情報を示す図。
【図４】実施の形態１におけるドライブシフト更新処理のフローチャート。
【図５】実施の形態１におけるＲＡＭ３０５に記憶されているドライブシフト情報を示す図。
【図６】実施の形態１における撮像処理のフローチャート。
【図７】実施の形態１における露光時間算出処理のフローチャート。
【図８】実施の形態１におけるＲＯＭ３０３に記憶された第１の露光時間候補−速度対応テーブル１０の説明図。
【図９】実施の形態１における自動車１００の速度と、カメラ４０１の第１の露光時間候補のとの対応関係を説明した概念図。
【図１０】実施の形態１における露光時間調整率−階調情報対応テーブル１１の説明図。
【図１１】自動車１００の速度と、カメラ４０１の露光時間のとの対応関係を説明した概念図。
【図１２】実施の形態１におけるＲＡＭ３０５に記憶されている露光時間情報を示す図。
【図１３】実施の形態２に基づくカメラシステムのブロック図。
【図１４】実施の形態２における撮像処理のフローチャート。
【図１５】実施の形態２における第１の露光時間候補・１秒間のフレーム数算出処理のフローチャート。
【図１６】実施の形態２における露光時間算出処理のフローチャート。
【図１７】実施の形態２における露光時間同期処理のフローチャート。
【図１８】実施の形態２におけるフレーム制御部４０６Ａの第１例のブロック図。
【図１９】実施の形態２におけるフレーム制御部４０６Ａの第１例のブロック図。
【図２０】ＩＥＥＥ１３９４Ａｕｔｏｍｏｔｉｖｅにおける基本構造の説明図。
【図２１】ＩＥＥＥ１３９４Ａｕｔｏｍｏｔｉｖｅにおけるライト要求パケットの説明図。
【図２２】ＩＥＥＥ１３９４Ａｕｔｏｍｏｔｉｖｅにおける応答パケットの説明図。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
［実施の形態１］
以下に、実施の形態１に基づくカメラシステムのブロック図を示す。
【００１１】
なお、実施の形態１では、該カメラシステムは、移動体の一種である自動車に設置されている。なお、自動車１００は図１には図示していない。
【００１２】
図１において、１は、自動車１００のタイヤの回転に対応する間隔でパルス出力を行う車速パルス出力部である。本実施の形態において、この車速パルス出力部１は、例えば、自動車１００が１ｋｍの走行に相当するタイヤの回転があるごとに２５４８パルスの出力を行う様に形成されているものとする。すなわち、この車速パルス出力部１は、タイヤの回転速度が速いほど、パルス間隔が短くなるように形成されている。
【００１３】
なお、この車速パルス出力部１は、これに限らず車速に関係する情報で同様の出力を行うものであれば良い。例えば、車速パルス出力部１は、加速度センサにより、擬似的に速度を求め、その速度に応じたパルスの出力を行うものであっても良い。
【００１４】
２は、この自動車の図示しないシフトレバーの位置を示すドライブシフト情報を出力するドライブシフト情報出力部である。なお、本実施の形態において、自動車１００は、オートマチック型の変速機を有する事とする。また、自動車１００のシフトレバーの位置が、前進方向への駆動を示すドライブ位置にある場合にはＤ情報、バックにある場合にはＲ情報、ニュートラル位置にある場合にはＮ情報、パーキング位置にある場合にはＰ情報が出力されることとする。また、これらの信号及び信号名は、代表的なオートマチック型変速機をベースにしたもので、他の名称、駆動機構でも、同様の作用をするものであれば、これらに限られるものではない。
【００１５】
３は、これら車速パルス出力部１、ドライブシフト情報出力部２からの情報から、車速情報や自動車の状態として、走行中・停車中などの状態情報を生成したり、後述する撮像装置４からの画像情報をディスプレイ５へ出力したりする制御装置である。
【００１６】
この制御装置３は、インターフェイス３０１、ＣＰＵ（中央処理装置）３０２、ＲＯＭ(Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ)３０３、通信制御装置３０４、ＲＡＭ（Ｒａｍｄｏｍ  Ａｃｃｓｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）３０５、画像記憶手段として機能するフレームメモリ３０７、ＧＤＣ（Ｇｒａｐｈｉｃ  Ｄｉｓｐｌａｙ  Ｃｏｎｙｒｏｌｌｅｒ）３０６、及び、カウンタ３０８を有している。また、これらは、バス３０９を介してデータ通信を行っている。
【００１７】
インターフェイス３０１は、車速パルス出力部１及びドライブシフト情報出力部との通信を行うものである。また、ＲＯＭ３０３には、ＣＰＵ３０２が実行するプログラムが記憶されている。すなわち、ＣＰＵ３０２は、ＲＯＭ３０３に記憶されたプログラムを読み込みながら処理を行うことで、制御装置３としての各種処理を行う。
【００１８】
ＲＡＭ３０５は、ＣＰＵ３０３のプログラム実行の際の一時データを格納する。また、このＲＡＭ３０５は、後述する撮像装置４の露光時間情報、車速パルス出力部１からの車速パルス信号、及び、ドライブシフト情報出力部２からのドライブシフト情報が格納される。
【００１９】
また、フレームメモリ３０７は、撮像装置４から送られてくる画像のフレームデータが一時的に記憶される。
【００２０】
さらに、ＧＤＣ３０６は、フレームメモリ３０７に記憶された画像フレームデータをディスプレイ５に表示させるものである。加えて、カウンタ３０８は、例えば、1／１０２４秒間に1カウントずつカウントアップするカウンタである。
【００２１】
このカウンタは、実施の形態１では、説明の便宜上、ハードウエアによるカウンタとしたが、1／１０２４秒間隔でパルスを発生させるパルス出力器を設け、ＣＰＵ３０２がカウントするようにしても良い。また、その際には、ＲＯＭ３０３は、ＣＰＵ３０２にこのカウント処理を行わせるプログラムが格納されており、ＣＰＵ３０２は、このプログラムに従い、カウント処理を行うことになる。
【００２２】
なお、実施の形態１は、ＲＯＭ３０３にＣＰＵ３０２が処理するプログラムが格納されている。しかしながら、これに限らず、制御装置３は、ハードディスクを有し、このハードディスクに該プログラムを蓄積させておき、ＣＰＵ３０２は、そのハードディスクからプログラムを読み出して処理を行っても良い。同様に、ＤＶＤ、ＣＤ、Ｂｌｕｅ−ｒａｙなどの記憶媒体に記憶させたプログラムを、対応する読み出し装置で読み出すようにしても良い。
【００２３】
また、４は、自動車１００に設置され、自動車の外部を撮像するための撮像装置である。実施の形態１では、自動車１００の前方に設置されていることとする。なお、この実施例では、自動車の前方としたが、対象となる自動車の形状や、カメラ設置の目的に合わせて、別の場所に設置しても良い。
【００２４】
この撮像装置４は、カメラ４０１、カメラ制御部４０２、及び、ＲＡＭ４０３を有する。
ここで、カメラ４０１は、ＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ  Ｃｏｕｐｌｅｄ  Ｄｅｖｉｃｅ）やＣＭＯＳ（Ｃｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙ  Ｍｅｔａｌ  Ｏｘｉｄｅ  Ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ）などの撮像素子（図示せず）及びレンズ(図示せず)を有している。また、このカメラ４０１は、カメラ制御部４０２による制御に基づき、撮像を行い、ディジタルの撮像データを出力する。
【００２５】
カメラ制御部４０２は、制御装置３との通信を行うことが可能である。このカメラ制御部４０２は、この制御装置との通信により、制御装置から取得した露光時間情報をＲＡＭ４０３に記憶する。また、カメラ制御部４０２は、ＲＡＭ４０３に記憶した露光時間情報に基づき、カメラ４０１の露光時間制御を行うと共に、カメラ４０１が出力した撮像データを、制御装置３へ送信する。
【００２６】
なお、制御部３と撮像装置４との間の通信は、ＩＥＥＥ１３９４Ａｕｔｏｍｏｔｉｖｅの規格に基づく伝送路による通信を行ってもよい。
また、実施の形態１では、カメラ４０１にて撮像された画像は、各画素毎に０〜２５５の２５６階調のディジタル画像データとする。また、階調の値が小さいほど暗い事を示しているものとする。なお、カラーのディジタル画像データの場合、一般には光の三原色である、赤・青・緑の各々で階調を有しているが、実施の形態１では、説明を容易にするために単に各画素が２５６階調を有するとして説明することとする。ただし、カラー画像データをのうち、１つの色の階調情報、例えば、赤の階調情報を使用して実施の形態１の階調情報として利用しても良い。当然、画素毎に各色の平均を算出し、それを実施の形態１の階調情報としても良い。
【００２７】
以上のように説明してきた実施の形態１におけるカメラシステムについて、以下その動作について説明する。
【００２８】
なお、詳細は説明しないが、本システムでは、ＣＰＵ３０２は、ＲＯＭ３０３に記憶されているオペレーティングシステムプログラムを実行しているものとする。また、このオペレーティングシステム上では、マルチタスクが可能であり、ＣＰＵ３０２は、下記の各処理を、見かけ上、並列に処理できるものとする。また、各々の処理は、ＲＯＭ３０３に記憶されている処理プログラムをＣＰＵ３０２が実行することにより、行われているものとする。
【００２９】
更に、以下の記載において、ＣＰＵ３０２が、データを取得・記憶する記載がある場合、実際には、ＲＡＭ３０５に一時的に該データを記憶させているものとする。
［車速情報取得処理］
まず、車速情報の取得処理について、図２のフローチャートを用いて説明する。
【００３０】
なお、ＲＡＭ３０５には、図３（Ａ）に示すように、カウント値と速度情報が記憶されるものとする。
【００３１】
まず、ＣＰＵ３０２は、インターフェイス３０１に車速パルス出力部１からのパルスが入力されていないか、チェックする（Ｓ１００１）。ここで、パルスが入力されていなければ、ＣＰＵ３０２は、Ｓ１００１の処理に戻る。また、Ｓ１００１において、パルスの入力があったと判定した場合、カウンタ３０８よりカウント値を取得する（Ｓ１００２）。ここでは、カウンタ３０８のカウント値が「１２５２２８」であり、ＣＰＵ３０２は、この値を取得したものとする。
【００３２】
次にＣＰＵ３０２は、ＲＡＭ３０５に記憶されているカウント値を読み出す（Ｓ１００３）。ここでは、図３（Ａ）に示されるように、ＲＡＭ３０５にはカウント値として「１２５２００」が、記憶されていたものとし、ＣＰＵ３０２は、このカウント値「１２５２００」を読み出したものとする。
【００３３】
次に、ＣＰＵ３０２は、カウント値の差分を元に、速度計算を行う。（Ｓ１００４）具体的には、まず、ＣＰＵ３０２は、カウンタ３０８から取得したカウント値から、ＲＡＭ３０５から読み出した値の差分を求める処理を実行する。上記したように、カウンタ３０８から取得したカウント値は、「１２５２２９」であり、ＲＡＭ３０５から読み出したカウント値は「１２５８２００」であるので、ＣＰＵ３０２が、上記した差分を求める処理を行い出力する値（以下、差分値Ｄ）は、「２９」である。
【００３４】
次に、ＣＰＵ３０２は、以下の式に基づく演算を行い、自動車１００の速度として時速を算出する。
【００３５】
自動車１００の速度Ｓ［ｋｍ／ｈ］＝ｍ［ｍ］÷（Ｄ÷１０２４）［Ｓ］＊３．６
ｍ：車速パルス出力部１からのパルスが出力されてから次のパルスが出力されるまでに自動車１００が進む距離［ｍ］
Ｄ：差分値
なお、定数：３．６は、ｍが［ｍ］すなわちメートル単位であり、また（Ｄ÷１０２４）が、［S］すなわち秒単位でるため、［ｋｍ／ｈ］に変換するための定数である。
【００３６】
また、上記したように、車速パルス出力部１は、自動車１００が１ｋｍ走行に相当するタイヤの回転があるごとに２５４８パルスの出力を行う様に形成されているとした。よって、ここでのｍは、０．３９２［ｍ］となる。
【００３７】
よって、ＣＰＵ３０２が算出する速度自動車１００の速度Ｓは、４９．８３［ｋｍ／ｈ］となる。
【００３８】
次に、ＣＰＵ３０２は、図３（Ｂ）に示されるように、ＲＡＭ３０５に記憶されている速度情報をＳ１００４の処理にて求めた自動車の速度「４９．８３」に更新する。同様に、ＣＰＵ３０２は、図３（Ｂ）に示されるように、ＲＡＭ３０５に記憶されているカウント値を、Ｓ１００２の処理にて取得したカウンタ３０８のカウント値「０１２５２２９」に更新し、Ｓ１００１の処理へ戻る。（Ｓ１００５）
実施の形態１は、車速パルス出力部１からのパルスの間隔から自動車１００の速度を求めている。なお、実施の形態１では、車速パルス出力部１から１つのパルスが到来するごとに、自動車１００の走行速度を求めていたが、複数パルスが到来したときを契機に、速度算出処理を行っても良い。この場合、Ｓ１００４の処理におけるｍの値は、自動車１００が、車速パルス出力部１から、複数パルスが出力されるまでに進む距離と置き換えることで、算出が可能である。また、実施の形態１では、１度算出した自動車１００の走行速度をそのまま更新しているが、何回か同様の算出を行い、その平均を算出した結果を走行速度として、更新するようにしても良い。
【００３９】
［ドライブシフト情報更新処理］
次に、図４のフローチャートを参照し、ドライブシフト情報の更新処理について説明する。なお、ＲＡＭ３０５には、図５に示すように、ドライブ情報が記憶されるものとする。
【００４０】
まず、ＣＰＵ３０２は、インターフェイス３０１にドライブシフト情報出力部２からのドライブシフトと情報の入力されていないか、チェックする（Ｓ２００１）。ここで、ドライブシフト情報が入力されていなければ、ＣＰＵ３０２は、Ｓ２００１の処理に戻る。
【００４１】
また、Ｓ２００１において、ドライブシフト情報の入力があった場合、入力されたドライブシフト情報をＲＡＭ３０５に記憶されているドライブシフト情報を更新する。図５は、Ｓ２００１にてドライブシフトがドライブである事を示すＤ情報が入力され、ＣＰＵ３０２が、Ｓ２００２にてその情報を更新したときの状態を示している。
【００４２】
［撮像処理］
撮像装置４を利用した撮像処理について、図６のシーケンスチャートを用いて、以下説明する。なお、実施の形態１では、ＲＡＭ４０３は、カメラ４０１によるフレーム撮像時間を記憶していることとする。
【００４３】
まず、撮像装置４のカメラ制御部４０２は、ＲＡＭ４０３に記憶されている露光時間情報に基づく露光時間で、カメラ４０１による撮像を行う。そしてカメラ４０１にて撮像されたデータをＲＡＭ４０３に蓄積する（Ｓ３００１）。
【００４４】
そしてカメラ制御部４０２は、ＲＡＭ４０３に蓄積した画像情報を制御装置３へ送信する（Ｓ３００２）。
【００４５】
制御装置３のＣＰＵ３０２は、通信制御部３０４を介して、この画像情報を受信し、（Ｓ３００３）フレームメモリ３０７に記憶する（Ｓ３００４）。なお、実施の形態１において、Ｓ３００３における受信処理は、ＣＰＵ３０２が、通信制御部３０４からの画像情報が到来するのを待っており、画像情報が到来したときに、Ｓ３００４の処理に移行するものとする。
【００４６】
次に、ＣＰＵ３０２は、露光時間の算出を行う（Ｓ３００５）。この処理については、後述する［露光時間算出処理］にて詳細を説明する。
【００４７】
この露光時間の算出処理が完了すると、ＣＰＵ３０２は、通信制御部３０４を制御し、その算出処理の結果、出力された露光時間情報を撮像装置４へ、送信する（Ｓ３００６）。
【００４８】
なお、Ｓ３００４の処理にてフレームメモリ３０７に記憶された画像情報は、ＣＰＵ３０２の処理とは独立に、ＧＤＣ３０６によって、ディスプレイに表示される。
【００４９】
撮像装置４のカメラ制御部４０２は（Ｓ３００７）、制御装置３からの露光時間情報を受信すると、ＲＡＭ４０３の露光時間情報を、制御装置３から受信した露光時間情報に更新する（Ｓ３００８）。
【００５０】
また、カメラ制御部４０２は、このＳ３００８の処理が完了すると、Ｓ３００１に戻り、次の撮像処理を行う。
【００５１】
なお、実施の形態１において、撮像装置４の処理は、撮像した画像情報に対する露光時間を算出し、その後、次の撮像を行っている。しかしながら、カメラ制御部４０２は、Ｓ３００１〜Ｓ３００２、Ｓ３００７〜Ｓ３００８の処理を並行して実行できるようにしてもよい。この場合、カメラ制御部４０２は、Ｓ３００２の処理が完了するとＳ３００１に処理を移行し、また、Ｓ３００８の処理が完了するとＳ３００７の処理へ各々移行すればよい。これにより、カメラ制御部４０２は、画像情報の送信が完了すると、すぐ次の撮像処理を行うことが可能となる。
【００５２】
もしくは、カメラ制御部４０２は、Ｓ３００２の処理が完了するとＳ３００１の処理を実行するようにしておき、制御装置３からの通信があると、割り込みにてＳ３００７〜Ｓ３００８の処理を行うようにしても良い。具体的には、撮像装置４に制御装置３からの情報を受信する受信部を設け、この受信部は、制御装置３から情報を受信すると、カメラ制御部４０２へ割り込み信号を出力するようにしておく。カメラ制御部４０２は、この割り込み信号に応じてＳ３００７〜Ｓ３００８の処理を実行するようにしておけばよい。
【００５３】
更にカメラ４０１は、カメラ制御部４０２が、カメラ４０１へ露光時間情報を入力すれば、カメラ４０１がそれに応じた露光時間で撮像を行うようにし、Ｓ３００１の処理の後、次の露光時間をカメラ４０１に指示するようにすれば、次の撮像を開始することができる。これにより、カメラ制御部４０２は、ＲＡＭ４０３の画像情報を転送と並行して、次の画像の取得処理（Ｓ３００１の処理）を開始することが可能となる。
【００５４】
［露光時間算出処理］
次に、上記撮像処理の露光時間算出処理（Ｓ３００５の処理）について、説明する。
【００５５】
なお、実施の形態１では、図８に示す「第１の露光時間候補−速度対応テーブル１０」、図１０に示す「露光時間調整率−階調情報対応テーブル１１」が、ＲＯＭ３０３に記憶されているものとする。また、ＲＡＭ３０５には、本露光時間算出処理によって算出された露光時間情報を記憶する領域を有しているものとする。
【００５６】
このうち、第１の露光時間候補−速度対応テーブル１０について補足説明する。
【００５７】
第１の露光時間候補−速度対応テーブル１０の第１の露光時間候補は、カメラ４０１の第１の露光時間候補を示し、速度は、自動車１００の速度を示している。実施の形態１では、図９の概念図に示すように自動車１０の速度が上がる程、第１の露光時間候補を短くするように処理する事を目的としている。このため、第１の露光時間候補−速度対応テーブル１０は、速度が上がるほど、短い第１の露光時間候補を対応させたテーブルとなっている。
【００５８】
また、露光時間調整率−階調情報対応テーブル１１は、後述するＣＰＵ３０２の処理において、フレームメモリ３０７に記憶されている画像データの平均階調を元に、第２の露光時間候補を選択するために用いるテーブルである。ここでの露光時間調整率とは、現在の露光時間に対して調整する率を示している。例えば、現在の露光時間が０．５秒で、露光調整率が１２０％の場合、第２の露光時間候補は、０．５×１．２＝０．６秒となる。
図１１の概念図に示されるように、画像データが適正な明るさを有する画像とするためには、画像が適正明るさより明るいならば、カメラ４０１の露光時間を短くし、暗ければ長くする処理を実行すると良い。上記したように階調情報の値は、その値が小さいほど暗い値を示す。よって、露光時間調整率−階調情報対応テーブル１１は、適正明るさである１２８〜１５９より小さい値の場合は、露光時間を長くする露光調整率（１００％を超える）、逆に大きい場合は、露光時間を短くする露光調整率（１００％未満）が対応付されている。
以下、図７のフローチャートを用いて、露光時間算出処理（Ｓ３００５の処理）の詳細について説明する。
【００５９】
まず、ＣＰＵ３０２は、ＲＡＭ３０５に記憶されているドライブシフト情報を読み込む（Ｓ４００１）。このドライブシフト情報は、上記したドライブシフト情報更新処理において、ＣＰＵ３０２がドライブシフト情報出力部２からの出力をＲＡＭ３０５に格納したものである。
【００６０】
ここで、ドライブシフト情報が“Ｐ”情報かをチェックし、ドライブシフト情報が“Ｐ”情報であれば、ＲＡＭ３０５に記憶されている速度情報を０に更新する（Ｓ４００２，Ｓ４００３）。上記したように、“Ｐ”はシフトレバーが、パーキングにある事を示す情報である。シフトレバーがパーキングであるときは、駐車状態であり、自動車１００のタイヤが回転していない（多くの自動車では、ブレーキロックがかけられる）。これに対し、車速パルス出力部１は、その回路もしくは機構の関係で、停止している場合でもパルス信号が出力されてしまうものがある。このため、事実上、停止している事を示す“Ｐ”情報があれば、車速パルス出力部１からのパルス出力の状態に関係なく速度を“０”とすることが望ましい。よって、実施の携帯１では、Ｓ４００１〜Ｓ４００３の処理を行っている。なお、このＳ４００２，Ｓ４００３の処理は、停止を確認するための処理であり、他に停止を確認する処理があれば、それを代用してもかまわない。また、車速パルス出力部１からの出力を基に算出した速度が、停止した場合でも、“０”から大きく外れた速度とならないならば、Ｓ４００１〜Ｓ４００３の処理は必須ではない。
【００６１】
次に、ＣＰＵ３０２は、［車速情報取得処理］によってＲＡＭ３０５に記憶した速度情報を読み出し、ＲＯＭ３０３に記憶している第１の露光時間候補−速度対応テーブル１０を参照してその速度情報に対応する第１の露光時間候補を生成する（Ｓ４００４）。例えば、Ｓ４００３までの処理後の速度情報が図３（Ｂ）で示されるように“４９．８３”［ｋｍ／ｈ］であった場合、ＣＰＵ３０２は、ＲＡＭ３０５からこの速度情報“４９．８３”を読み出し、第１の露光時間候補−速度対応テーブル１０に対応する第１の露光時間候補“０．０６２５”を決定する。
【００６２】
次に、ＣＰＵ３０２は、上記した撮像処理によってフレームメモリ３０７に格納した画像データの階調の平均値を求める（Ｓ４００５）。上記撮像処理にて説明したように、フレームメモリ３０７に記憶された画像データは、カメラ４０１が撮像した画像データである。また、先に説明したように、この画像データの各画素は０（暗い）〜２５５（明るい）までの示す階調情報を有している。ＣＰＵ３０２は、フレームメモリ３０７に記憶されている画像データ各画素の階調情報を読み出して平均値を求めることによって、この画像データの階調の平均値を算出する処理を行う。本説明においては、ＣＰＵ３０２は、階調の平均値を“７３”と算出したこととする。なお、本実施の形態は、平均値としたが、実際の人間の視覚に応じた適当な計数をかける処理を行うなどしても良い。
【００６３】
次に、ＣＰＵ３０２は、露光時間調整率−階調情報対応テーブル１１を参照して、Ｓ４００５で求めた階調の平均値に対応する露光時間調整量を決定する。そして、ＣＰＵ３０２は、この抽出されたメモリ３０５に記憶されている露光時間情報の値に、露光時間調整量を掛け合わせることにより、第２の露光時間候補を生成する（Ｓ４００６）。
【００６４】
Ｓ４００５において、ＣＰＵ３０２が上記した様に階調の平均値を“７３”と算出しており、かつ、前回、露光時間算出処理において、露光時間を、“０．１１”と算出してその情報をメモリ３０５に記憶した場合を例に、Ｓ４００６の処理を例示する。ＣＰＵ３０２は、まず、露光時間調整率−階調情報対応テーブル１１を参照し、この階調の平均値“７６”に対応する露光時間調整量“１４０”［％］を選択する。次に、ＣＰＵ３０２は、メモリ３０５に記憶されている露光時間の値“０．１１の１４０［％］の値を算出することで第２の露光時間候補”０．１５４“［秒］を生成する。
【００６５】
次に、ＣＰＵ３０２は、Ｓ４００５で求めた第１の露光時間候補とＳ４００６で生成した第２の露光時間候補とを比較し、小さい値、すなわち、短い露光時間になる方を露光時間として選択する（Ｓ４００７）。
上記してきた例では、Ｓ４００５で求めた第１の露光時間候補は、０．０６２５”［秒］であり、Ｓ４００６で生成した第２の露光時間候補は、“０．１５４”［秒］であるため、小さい値である“０．０６２５”［秒］である。よって、ＣＰＵ３０２は、値の小さい“０．０６２５”［秒］を露光時間情報として選択する。
【００６６】
その後、ＣＰＵ３０２は、図１２（Ｂ）に示すように、ＲＡＭ３０５の露光時間情報を、Ｓ４００７で選択された新たな露光時間“０．０６２５”［秒］に、更新し、次の処理（撮像処理のＳ３００６）に移行する。
【００６７】
以上の様に、実施の形態１のカメラシステムは、現在の露光時間が第１の露光時間候補よりも短い場合には、適正な明るさである第２の露光時間候補での明るさを新たな露光時間として採用する。また、現在の露光時間が第１の露光時間候補以上であれば、たとえ所定より暗い画像となっても、それ以上の露光は行わないようにする。
【００６８】
速度が遅い場合、第１の露光時間候補を長く設定するため、事実上、画像データの更新が遅くとも、運転者にとって見やすい明るさの画像データの取得が行われるようになる。すなわち、低速もしくは停止している場合には、暗い場所においても詳細な画像の取得が可能となる。
【００６９】
低速走行している時、もしくは停止しているとき、自動車１００の運転者は、車幅の確認、後方の確認、周囲の物（人・障害物）などを行うことが多い。そして、そのような行動を行う際に、運転者は、撮像装置で取得され、ディスプレイ５に映し出された画像情報を参考にして運転することが多い。上記したように、実施の形態１のカメラシステムは、低速の場合には、暗い場所でも露光不足の状態で撮影することはない。そのため、低速走行時や停止時に、自動車１００の運転者に見やすい画像を提供することが可能となる。
【００７０】
また、運転者が自動車１００を通常の運転、すなわちある程度速度を上げて運転している場合は、カメラシステムに表示される画像を見ることは少なく、ほぼ車外を視認しながら運転を行っている。近年、運転者が車外を視認しながら運転している際の視線を大きく変えることなくディスプレイを見ることができる様に、運転者が運転している時に運転者の視界に入る位置にディスプレイ５が配置されることが多い。この様な状況において、ディスプレイ５に、運転者が車外を直接見ているのと似た画像で、かつ、フレームレートの低い画像が表示されてしまうと、運転者にとって違和感が生じてしまい、運転がしづらくなってしまうことがある。そこで、実施の形態１の様に、自動車１００の速度が速くなると、第１の露光時間候補を短くする事により、車外を直接視認しながら運転することが多い通常運転では、画像の更新頻度を増やす事が可能となる。したがって、運転者に違和感の少ない画像を提供することが可能となる。
【００７１】
以上のように、実施の形態１のカメラシステムは、運転状況に応じて、自動車１００の運転者が必要とする画質、更新間隔での画像データを提供するが可能となる。
【００７２】
なお、実施の形態１では、常時、第１の露光時間候補と画像データの階調情報から得た第２の露光時間候補とを対比させる処理を行っている。しかし、例えば昼間など、露光時間が短くとも明瞭な画像が取得できる場合は、第１の露光時間候補の制限を行わずとも良い。例えば、車外の照度を検出する照度センサをインターフェイス３０１に接続可能に設け、所定以下の照度であった場合に、第１の露光時間候補の制限を掛けるようにしても良い。
【００７３】
また、実施の形態１では、カメラ４０１が撮像した画像の階調情報を元に第２の露光時間候補の選択をしているが、選択のしかたはこれに限るものではない。例えば、カメラ４０１の撮像方向の照度を検出する照度センサを設け、その照度センサの照度情報を元に、第２の露光時間候補の選択を行うようにしても良い。但し、実施の形態１の様にカメラ４０１が撮像した画像の階調情報を元に露光時間の選択をすれば、照度センサが無くとも適切な露光時間を選択できることが可能であることは言うまでも無い。
【００７４】
［実施の形態２]
実施の形態１では、撮像装置４は、1台であったが、近年のカメラシステムでは、複数の撮像装置を有し、これらの画像を合成して1つの画像データを生成することがある。例えば、自動車の前後左右に撮像装置を取り付け、自動車の周囲を一括して見渡せる擬似画像を生成する処理を行うなどが考えられる。
【００７５】
このような処理を行うカメラシステムにおいて、実施の形態１の処理を各撮像装置毎に独自に行ってしまうと、撮像装置毎に異なる露光時間を設定し、その露光時間単位で送信を行うことになる。そのため、各撮像装置からの単位時間当たりのフレーム数が異なってしまう。そもそも、各撮像装置毎に独自に行ってしまうと、撮像タイミングを合わせることが難しくなる。
【００７６】
以上のことを考慮し、実施の形態２は、複数の撮像装置の画像データを合成するものにおいても、実施の形態１の様に運転状況にあわせた露光時間にて撮像できるようにしたものである。
【００７７】
具体的には、実施の形態２は、運転状況に応じて運転者が注目する画像に対応すると想定されるカメラの送信タイミングにあわせ、第１の露光時間候補の設定、及び、撮像間隔を設定して行くものである。
【００７８】
まず、実施の形態２におけるカメラシステムのシステム構成について図１３を用い、説明する。
【００７９】
なお、図１３のうち、［Ａ］、［Ｂ］が付されていない構成要素は、実施の形態１と同じ構成要素であり、詳細な説明は省略する。
【００８０】
実施の形態２では、図示しない自動車１００に撮像装置４Ａ，４Ｂの２台のカメラを設置した場合について説明する。
【００８１】
実施の形態２の制御装置３Ａは、撮像装置４Ａ、４Ｂから画像データを取得して合成する処理を行い、その合成された画像データをディスプレイ５に表示する処理を行うものである。この制御装置３Ａの、３０２ＡはＣＰＵであり、ＲＯＭ３０３Ａに記憶されている各種プログラムを実行することにより、後述する、実施の形態２における各処理を行う。
【００８２】
また、この制御装置３Ａは、撮像装置４Ａからの画像データを記憶するフレームメモリ３０７Ａ、撮像装置４Ｂからの画像データを記憶するフレームメモリ３０７Ｂを有する。加えて、制御装置３Ａは、フレームメモリ３０７Ａとフレームメモリ３０７Ｂとに記憶されている画像データを合成した画像データを記憶する合成フレームメモリ３１０Ａを有する。更に制御装置３Ａの通信制御部３０４Ａは、１３９４  Ａｕｔｏｍｏｔｉｖｅ規格に基づく通信が可能である。また、通信制御部３０４Ａは、サイクルタイムレジスタ３１０Ａを有している。
【００８３】
次に、撮像装置４Ａの４０１Ａ、撮像装置４Ｂの４０１Ｂは各々外部を撮像するためのカメラである。また、４０２Ａおよび４０１Ｂは、各々カメラ４Ａ，４Ｂの各種制御を行うカメラ制御部であり、また、ＲＡＭ４０３Ａ、４０３Ｂに記憶されている露光時間に合わせて、それぞれカメラ４０１Ａ、４０１Ｂへ露光時間の設定を行う処理も行う。さらに、４０４Ａ，４０４Ｂは、それぞれ、他の撮像装置４Ｂ，４Ａや、制御装置３Ａとの通信を行う通信制御部である。通信制御部４０４Ａ、４０４Ｂは、上記した制御装置３Ａの通信制御部３０１Ａと同じく、１３９４  Ａｕｔｏｍｏｔｉｖｅ規格による通信が可能である。また、通信制御部４０４Ａ，４０４Ｂは、サイクルタイムレジスタ４０５Ａ，４０５Ｂを有している。
【００８４】
ここで、通信制御部３０４Ａ，４０４Ａ，及び４０４Ｂに付いて補足する。
【００８５】
上記したようにこれらの通信制御部３０４Ａ、４０４Ａ、及び４０４Ｂは、１３９４  Ａｕｔｏｍｏｔｉｖｅ規格に基づく通信が可能である。図１３に示すように物理的には、通信制御部３０４Ａ−４０４Ａ間、及び、通信制御部４０４Ａ−４０４Ｂ間が接続されているが、通信制御部４０４Ａを経由して通信制御部３０４Ａ−４０４Ｂ間の通信も可能である。以下、通信制御部３０４Ａ−４０４Ｂ間の通信を行う記載は、実際には通信制御部４０４Ａを経由したものであるとする。
【００８６】
また、通信制御部３０４Ａ，４０４Ａ、及び、４０４Ｂは、同一のクロックを生成するクロック生成部（図示せず）を有している。また、サイクルタイムレジスタ３１１Ａ、４０５Ａ、及び、４０５Ｂはカウント値を記憶しており、これらクロック生成部からのクロックに合わせてカウントアップを行う。また、これらの値は、各装置の稼動開始時、もしくは周期的に、各々の通信制御装置間で通信を行い、同じタイミングで同じカウント値となるよう、同期をとっている。
【００８７】
次に、４０６Ａ，４０６Ｂは、カメラ制御部４０２Ａ，Ｂが制御部３Ａから受信した撮像開始タイミングとサイクルタイムレジスタ４０５Ａの値を元に撮像開始タイミングを指示するフレーム制御部である。
【００８８】
以上のように構成された、実施の形態２のカメラシステムについて、以下、その動作について説明する。
【００８９】
［車速情報取得処理］、［ドライブシフト情報更新処理］
実施の形態２において［車速情報取得処理］、［ドライブシフト情報更新処理］は、実施の形態１においてＣＰＵ３０２が行っているのと同様の処理を、ＣＰＵ３０２ＡがＲＯＭ３０３Ａのプログラムに基づき行っているものとし、説明を省略する。
【００９０】
［撮像処理］
次に、実施の形態２における、撮像処理について、図１４のフローチャートを用いて説明する。
【００９１】
なお、撮像装置４Ａと撮像装置４Ｂとは同様の処理を行うため、本処理の説明では、撮像装置４Ａの処理を中心に明記し、撮像装置４Ｂは、撮像装置４Ａと同様の処理を行っていることとする。
【００９２】
まず、カメラ制御部４０２Ａは、ＲＡＭ４０３Ａに記憶されている露光時間情報をカメラ４０１Ａに通知する。また、カメラ制御部４０２Ａは、ＲＡＭ４０３Ａに記憶されている１秒間のフレーム数をフレーム制御部４０６Ａに通知する。（Ｓ５００１）
フレーム制御部４０６Ａは、サイクルタイムレジスタ４０５Ａのタイミングとカメラ制御部４０２Ａから通知された同期タイミング情報とを比較し、撮像タイミングとなった場合にカメラ４０１Ａに撮像開始信号を出力する（Ｓ５００２）。
【００９３】
これを受けたカメラ４０１Ａは、カメラ制御部から通知された露光時間に基づいた撮像を行う。カメラ制御部４０２Ａは、撮像された画像データをＲＡＭ４０３Ａに蓄積する（Ｓ５００３）。
【００９４】
次に、カメラ制御部４０２Ａは、通信制御部４０５Ａを制御して、制御装置３ＡへＲＡＭ４０３に蓄積した画像データを制御装置３Ａへ送信する（Ｓ５００４）。
【００９５】
制御装置３Ａは、通信制御部３０４Ａを介して撮像装置４Ａ、４Ｂの各々からの画像データをし、それぞれフレームメモリ３０７Ａ、３０７Ｂに蓄積する（Ｓ５００５）。
【００９６】
次に、ＣＰＵ３０２Ａは、フレームメモリ３０７Ａ，Ｂに蓄積された画像データを元に、第１の露光時間候補・フレーム間隔の算出を行う（Ｓ５００６）。
【００９７】
このＳ５００６の処理について図１５のフローチャートにて補足説明する。まず、ＣＰＵ３０２Ａは、実施の形態１の［露光時間算出処理］のＳ４００５にて第１の露光時間候補を求めた処理と同様の処理を行う。すなわち、ＣＰＵ３０２Ａは、ＲＡＭ３０５に記憶した速度情報を読み出し（Ｓ６００１）、ＲＡＭ３０５に記憶されたドライブシフト情報が“Ｐ”である場合は、ＲＡＭ３０５の速度情報を“０”に更新する（Ｓ６００２，Ｓ６００３）。そして、ＣＰＵ３０２Ａは、ＲＯＭ３０３に記憶している第１の露光時間候補−速度対応テーブル１０を参照して、その速度情報に対応する第１の露光時間候補を決定する（Ｓ６００４）。
【００９８】
次に、ＣＰＵ３０２Ａは、１秒間のフレーム数を算出する（Ｓ６００５）。具体的には以下の処理を行う
１秒間のフレーム数＝１÷（第１の露光時間候補＋α）
そして、ＣＰＵ３０２Ａは、ＲＡＭ３０５に、第１の露光時間候補の情報、及び、１秒間の“フレーム数を記憶させ、次の処理（図１４のＳ５００７の処理）に移行する（Ｓ６００６）。
【００９９】
なお、上記処理において、規定値αは、各装置の処理時間を考慮したマージンの時間である。
【０１００】
次に、ＣＰＵ３０２Ａは、フレームメモリ３０７Ａ、すなわち、撮像装置４Ａの画像データに基づく露光時間算出処理を行う（Ｓ５００７）。
【０１０１】
この処理について、図１６のフローチャートを用い、説明する。
まず、ＣＰＵ３０２Ａは、フレームメモリ３０７Ａから、撮像装置４Ａから取得した画像情報を取得する（Ｓ７００１）。次にＣＰＵ３０２Ａは、第２の露光時間候補を決定する（Ｓ７００２）。この処理は、実施の形態１のＳ４００６と同様の処理を行う。次に、ＣＰＵ３０２Ａは、Ｓ５００６で求めた第１の露光時間候補情報とＳ７００２で決定した第２の露光時間候補のうち、短い時間を示す方を露光時間に決定する（Ｓ７００３）。そして、このＣＰＵ３０２Ａは、ＲＡＭ３０５に記憶されている撮像装置４Ａの露光時間情報をＳ７００３にて決定した露光時間情報に更新する。
【０１０２】
ＣＰＵ３０２Ａは、Ｓ５００７における撮像装置Ａの露光時間算出の処理が完了すると、撮像装置４Ｂについて、Ｓ５００６で記憶された第１の露光時間候補とＳ７００４で撮像装置Ｂのフレームメモリ３０７Ｂの階調の平均値に基づいて決定された第２の露光時間候補とを利用して、撮像装置４Ｂの露光時間情報を更新する。（Ｓ５００８）。このＳ５００８の処理は、Ｓ７００１においてＣＰＵ３０２Ａがフレームメモリ３０７Ｂを参照する点と、Ｓ７００４においてＲＡＭ３０５に記憶されている撮像装置４Ｂの露光時間情報を更新する点が相違すること以外は、Ｓ５００７と同様の処理である。
【０１０３】
次にＣＰＵ３０２Ａは、撮像装置４Ａに対し、算出された１秒間のフレーム数、及び、撮像装置４Ａの露光時間情報を撮像装置４Ａへ送信する。同じく、ＣＰＵ３０２Ａは、撮像装置４Ｂに対し、算出された１秒間のフレーム数、及び、撮像装置４Ｂの露光時間情報を撮像装置４Ａへ送信する（Ｓ５００９）。
【０１０４】
次に、ＣＰＵ３０２Ａは、フレームメモリ３０７Ａ、３０７Ｂに記憶されている画像データを合成処理し、合成フレームメモリ３１０Ａに蓄積し、Ｓ５００４の処理へ移行する（Ｓ５０１０）。なお、この蓄積された画像データは、ＧＤＣ３０６によってディスプレイに表示される。また、Ｓ５０１０の処理は、Ｓ５００９の後に限ることは無く、Ｓ５００６〜Ｓ５００９の間であればよい。
【０１０５】
また、撮像装置４Ａのカメラ制御部４０２Ａは、制御装置３Ａからの１秒間のフレーム数、及び、露光時間情報を受信すると（Ｓ５０１１）、ＲＡＭ４０３Ａに記憶されているこれらの情報を更新し、Ｓ５００１の処理に移行する（Ｓ５０１２）。
【０１０６】
撮像装置４Ｂも同様の処理を行う。
【０１０７】
実施の形態２のカメラシステムでは、制御部３は、撮像装置４Ａ、４Ｂへは、同じ１秒間のフレーム数を送信している。これにより、撮像装置４Ａ，４Ｂは、同じ単位時間当たりのフレーム数での撮像が行うことが可能になる。また、上記したように、撮像装置４Ａ，４Ｂの通信制御部４０４Ａ，４０４Ｂのサイクルタイムレジスタ４０５Ａ，４０５Ｂはそれぞれ同期しており、同じタイミングで同じ値を示している。すなわち、撮像装置４Ａ、４Ｂは、同じタイミングで撮像が行われることになる。
【０１０８】
なお、実施の形態２では、撮像装置４Ａ、４Ｂは、第１の露光時間候補を同じとしているものの、露光時間算出の処理は、各々の撮像装置毎に算出している。これにより、各撮像装置毎に運転状況に応じた明るさの画像を取得し、運転者に見やすい画像を提供することができる。
【０１０９】
しかし、この様な処理を行うと、個々の撮像装置の被写体の照度が大きく異なることがある。例えば、夜間に走行している状態を考えると、自動車の前面にはフロントライトがあり明るいが、側面は、フロントライトの明かりの影響が少なく、対象物が暗い状態になる。
【０１１０】
このような状況において、合成画像を作成しようとしても、画像データのつなぎ目付近では明るさの異なる、いわば明るさの段差が生じてしまい、不自然な画像合成が行われてしまうことになる。
【０１１１】
これを防止するために、ＣＰＵ３０２Ａは、Ｓ５００８とＳ５００８の処理の後に、図１７に示す処理を行っても良い。なお、ここでの説明において、撮像装置４Ａは、自動車１００の前方を撮像し、撮像装置４Ｂは、後方を撮像しているものとする。
【０１１２】
まず、ＣＰＵ３０２Ａは、ＲＡＭ３０５に記憶されているドライブシフト情報を確認する（Ｓ８００１）。ここで、ドライブシフト情報が［Ｄ］、すなわち、前進を示す情報であった場合、撮像装置４Ｂの露光時間情報を撮像装置４Ａの露光時間情報で更新する処理を行う（Ｓ８００２）。また、ドライブシフト情報が［Ｒ］、すなわち、後退を示す情報であった場合、撮像装置４Ａの露光時間情報を撮像装置４Ｂの露光時間情報で更新する処理を行う（Ｓ８００４）。すなわち、前進時は、フロント側の撮像装置４Ａの露光時間にあわせ、バックでは、後方の撮像装置４Ｂの露光時間を優先させた処理を行っている。この様な処理を行うことで、運転者が特に着目したい方向の露光を優先させて見せることができ、継ぎ目が無く、かつ、運転者が重視する部分の画像の明るさを最適にできる表示を可能とする。
【０１１３】
更に、Ｓ８００１において、ＣＰＵ３０２Ａは、Ｐ，Ｎ、すなわち、自動車１００が停止していると想定されるドライブシフト位置において、ＲＡＭ３０５に記憶されている撮像装置４Ａ，４Ｂの露光時間情報の各々の値の平均を取り、該平均の値で各々の露光時間情報を更新する（Ｓ８００３）。
【０１１４】
停止時は、前進・後退、いずれの動作を行いたいか不明な状態である。したがって、全体を見渡せる、平均値による明るさで露光時間を制御することにより、継ぎ目が無く、見やすい画像を運転者に提供することが可能となる。
【０１１５】
なお、Ｓ８００３の処理をあえて行わず、停止時は、各画像の明るさが最適になる様制御しても良い。この場合、運転者は、全方位を最適な明るさで撮像した画像を元に、判断を行うことができるようになる。
【０１１６】
［フレーム制御部４０６Ａについて］
実施の形態２において、フレーム制御部４０６Ａは、サイクルタイムレジスタ４０５Ａのカウント値とカメラ制御部４０２Ａの１秒間のフレーム数を元にカメラ４０１Ａの撮像タイミングを制御するものとして説明してきた。
【０１１７】
このフレーム制御部４０６Ａは、ハードウエアとしても構成可能である。
【０１１８】
以下その例について説明する。
【０１１９】
図１８は、フレーム制御部４０６Ａの第１の例を示した構成図である。図１８において、４１０は、実施の形態２のＳ５００１において、カメラ制御部４０２Ａが通知した値に対応した、サイクルタイムレジスタ４０５Ａの値となったとき出力を行うセレクタである。
【０１２０】
上記したＳ５００１では、説明を容易にするために、ＣＰＵ４０２Ａは、１秒間のフレーム数をこのフレーム制御部４０６Ａへ通知することとしていた。しかし、実際には、ＣＰＵ４０２Ａは、１秒間のフレーム数に相当するクロックのカウント数に変換した上で、セレクタに入力する。
【０１２１】
例えば、１秒間のフレーム数が３２であり、クロック４１３が３２７６８Ｈｚの信号であった場合、そのカウント数となる１０２４に対応する２進数＝“１００００００００００”をセレクタ４１０へ通知する。するとセレクタ４１０は、サイクルタイムレジスタ４０５Ａの値のうち、下１１桁目以外をマスクする。即ち、セレクタ４１０からは、サイクルタイムレジスタ４０５Ａの下１１桁目の値のみが出力される。そして、ＦＦ４１１及びＥＯＲ４１２は、セレクタ４１０が出力された値が変化したとき、カメラ４０１Ａへ撮像開始信号を出力する。これにより、サイクルタイムレジスタ４０５Ａの値に同期した撮像が可能となる。また、この処理は、撮像装置４０２Ｂでも行われ、サイクルタイムレジスタ４０５Ａ、４０５Ｂが、それぞれ同じ規定値になったときに、カメラ４０１Ａ、４０１Ｂが共に撮像開始することになる。先に説明したように、各撮像装置に搭載されているサイクルタイムレジスタの値は、同じ時間では同じ値を示すように同期しているので、同じ規定値にて撮像を開始することは、同じ撮像タイミングにて撮像を開始することになる。よって、このフレーム制御部４０６Ａを用いることにより、複数の撮像装置で同じタイミングでフレーム撮像を行うことが可能となる。
【０１２２】
別の例について説明する。図１９は、フレーム制御部４０６Ａの第２の例を示した構成図である。
【０１２３】
なお、この第２の例では、ＷＤＡＴＡとして、サイクルタイムレジスタ４０５Ａからのデータ、及び、カメラ制御部４０２Ａから１秒間のフレーム数に相当するクロックのカウント数に変換した情報の双方が入力可能となっている。サイクルタイムレジスタ４０５Ａは、カウントアップに合わせて、ＷＥ１線への出力を行う。また、カメラ制御部４０２Ａは、カウント値に変換した周期情報を出力する際、ＷＥ２線にもイネーブル信号を出力する。即ち、ＷＥ１線にイネーブル信号があれば、サイクルタイムレジスタ４０５Ａのカウントアップが行われており、ＷＥ２線にイネーブル信号があれば、カメラ制御部４０２Ａからの出力である事を示している。
【０１２４】
この第２の例において、ＳＥＬは、ＷＥ１線に出力があった際に、後述するレジスタＲｅｇ１への出力を行うセレクタである。また、ｒｅｇ１は、直前のフレーム同期したときのサイクルタイムレジスタ４０５Ａからの出力を保持するレジスタレジスタであり、イネーブル信号ｅｎ1が入力された際にＳＥＬからのデータｄを保持する。また、ｒｅｇ２は、カメラ制御部４０２Ａからの周期情報を保持するレジスタであり、ＷＥ２線からのイネーブル信号、即ち、カメラ制御部４０２Ａからのイネーブル信号があったとき、ＷＤＡＴＡのデータを保持する。また、ＡＤＤは、レジスタｒｅｇ１とレジスタｒｅｇ２からの出力を加算する加算器、ＣＭＰは、次のフレーム同期タイミングとサイクルタイムレジスタの値とが一致した場合、撮像開始信号の出力を行う比較器である。
【０１２５】
また、ＡＮＤは、入力に比較器ＣＭＰの出力とＷＥ１線とが接続された論理積回路である。論理積回路ＡＮＤは、撮像開始信号に合わせて、レジスタｒｅｇ１へサイクルタイムレジスタ４０５Ａが出力した値を書き込む働きをする。
【０１２６】
以上の構成に基づき、以下、その動作について説明する。
【０１２７】
まず、カメラ制御部４０２Ａが、ＷＥ２線にイネーブル信号を出力し、かつ、ＷＤＡＴＡにカメラの周期に対応するカウント値を出力すると、レジスタｒｅｇ２は、その値を保持する。
【０１２８】
また、サイクルタイムレジスタ４０５Ａが、カウントアップすると、ＷＥ１線にイネーブル信号を出力する。論理積回路ＡＮＤは、比較器ＣＭＰからの撮像開始信号が出力されたら、レジスタｒｅｇ１へのイネーブル信号の出力を行う。このため、レジスタｒｅｇ１は、比較器ＣＭＰからの撮像信号に同期してサイクルタイムレジスタ４０５Ａの値を記憶する。
【０１２９】
そして、加算器ＡＤＤは、この記憶した値とレジスタｒｅｇ２に保持されている周期情報とを加算した値を出力する。この値は、次の撮像開始を行うタイミングのカウント値である。比較器ＣＭＰは、加算器ＡＤＤからの出力（次の撮像開始タイミングのカウント値）とサイクルタイムレジスタ４０５Ａからのカウント値を比較し、同じになれば撮像開始信号を出力する。
【０１３０】
上記したように、この撮像信号が更新されると、レジスタｒｅｇ１の値も更新されるので、加算器ＡＤＤからの出力値は、その次の撮像開始タイミングを示すカウント値に更新される。よって、結果比較器ＣＭＰの出力は、次に加算器ＡＤＤからの出力（次の撮像開始タイミングのカウント値）とサイクルタイムレジスタ４０５Ａからのカウント値が同じになるまで、出力を停止する。
【０１３１】
第１の例は、セレクタにより、サイクルタイムレジスタ４０５Ａの特定ビット以外をマスクすることで選択するため、２の乗数レベルでの選択しかできない。これに対し、第２の例のフレーム制御手段は、次の撮像開始タイミングまでのカウント値を、加算により、決定しているので、２の乗数にとらわれることなく、撮像設定のタイミングを設定することが可能となる。
【０１３２】
［１３９４  Ａｕｔｏｍｏｔｉｖｅによる通信制御について］
以下、実施の形態２における１３９４  Ａｕｔｏｍｏｔｉｖｅの通信制御について、図１４のＳ５００９−Ｓ５１１１の制御を元に説明する。
【０１３３】
まず、図２０は、１３９４  Ａｕｔｏｍｏｔｉｖｅのアシンクロナスパケットの基本構造である。１３９４  Ａｕｔｏｍｏｔｉｖｅでは、アシンクロナスパケットの仕様の中に、図２１、図２２で示すライト要求、ライト応答のパケットが規定されており、本実施の形態では、これを利用する。１３９４  Ａｕｔｏｍｏｔｉｖｅでは、ネットワーク接続が完了すると、各撮像装置、制御装置に固有のIDが付与される。例えばＳ５００９で、各撮像装置へ露光時間情報や１秒間のフレーム数を送信するように、制御装置３Ａから撮像装置４Ａに対してデータ更新を意図する情報の送信行う場合、制御装置３Ａの通信制御部３０４Ａは、ライト要求パケット内のＤｅｓｔｉｎａｔｉｏｎ＿ＩＤのエリアに当該撮像装置のＩＤを入れ、Ｓｏｕｒｃｅ＿ＩＤのエリアに制御装置のＩＤを入れる。
【０１３４】
また、通信制御部３０４Ａは、Ｄｅｓｔｉｎａｔｉｏｎ＿Ｏｆｆｓｅｔのエリアには、撮像装置内での露光時間情報、１秒間のフレーム数を識別するためのアドレス値を入れる。更に通信制御部３０４Ａは、Ｑｕａｄｌｅｔ＿ｄａｔａのエリアに、書き込みたいデータ値を入れる。この様にしてライトパケットを生成する。
【０１３５】
通信制御部３０４Ａが、このパケットを１３９４ネットワークに送出すると、撮像装置４Ａの通信制御部４０４Ａがこれを受信する。通信制御部４０４Ａは、Ｄｅｓｔｉｎａｔｉｏｎ＿ＩＤが撮像装置４ＡのＩＤと一致すると、カメラ制御部４０２Ａへ該情報を渡す。カメラ制御部４０２Ａは、Ｄｅｓｔｉｎａｔｉｏｎ＿Ｏｆｆｓｅｔにあるデータの種別に応じたＲＡＭ４０３Ａ内のデータを、Ｑｕａｄｌｅｔ＿ｄａｔａのエリアのデータに更新する。
【０１３６】
また、通信制御部４０４Ａは、Ｄｅｓｔｉｎａｔｉｏｎ＿ＩＤと撮像装置４ＡのＩＤとが一致しなければ、撮像装置４Ｂへそのライト要求パケットを転送する。
【０１３７】
また、撮像装置４Ａは、Ｄｅｓｔｉｎａｔｉｏｎ＿ＩＤと撮像装置４ＡのＩＤとが一致した場合、Ｄｅｓｔｉｎａｔｉｏｎ＿ＩＤとＳｏｕｒｃｅ＿ＩＤを入れ替えて、図２２に示すライト応答パケットを生成し、制御装置３Ａへ送信する。制御装置３Ａは、この応答パケットを受信することにより、正常に書き込めたと認識する。
【０１３８】
上記コマンドを利用して、フレーム周期、フレーム同期タイミングを制御する例を、以下に３例示す。
【０１３９】
なお、上記した制御は、同期は行うものの制御装置３Ａから書く撮像装置４Ａ、４Ｂへの指示は個別に行っている。このため、例えば、４台の撮像装置を持ち、そのうち１台のみを非同期とする制御するように、一部のみ同期させる事も可能である。
【０１４０】
この際、同期するものは、実施の形態２に基づく制御を行い、同期しないものは実施の形態１と同様の処理を個別に行えばよい。
【０１４１】
また、同様に例えば、４台の撮像装置を持ち、２台ずつを同期させる制御も可能である。なお、本実施の形態は、自動車を対象として明記してきたが、カメラを取り付ける装置は移動体であれば、これに限ることは無い。
【符号の説明】
【０１４２】
１      高速パルス出力部
２      ドライブシフト情報出力部
３      制御装置
４      撮像装置
５      ディスプレイ
３０１  インターフェイス
３０２  ＣＰＵ
３０３  ＲＯＭ
３０４  通信制御部
３０５  ＲＡＭ
３０６  ＧＤＣ（グラフィックディスプレイコントローラ）
３０７  フレームメモリ
３０８  カウンタ
３０９  バス
４０１  カメラ
４０２  カメラ制御部
４０３  ＲＡＭ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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