(57)【要約】【課題】ＰＴＰシートの製造過程における錠剤の欠け等の検査に際し、検査精度の飛躍的な向上を図ることのできる錠剤検査装置及びＰＴＰ包装機を提供する。【解決手段】錠剤検査装置は、錠剤に光を照射する照明装置と、その反射光を撮像するカメラと、カメラから出力される画像信号を処理する画像処理装置とを備えている。画像処理装置は、所定の三次元計測法により錠剤の三次元データを取得し、それに基づき、錠剤の複数の断面部の輪郭を抽出し、各断面部の輪郭上の所定点における接線が当該断面部の輪郭上に他の接点を有するか否かを判定し、所定点における接線が他に接点を有する場合に、当該接線と輪郭により囲まれた領域を欠け領域として認識し、当該欠け領域の連結成分である欠け空間の大きさを認識し、欠け空間の大きさが許容範囲内か否かを判定することで良否判定を行う。【選択図】      図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ＰＴＰシートの製造過程において、移送される錠剤を検査する錠剤検査装置であって、
移送される錠剤を撮像可能な撮像手段と、
前記撮像手段から出力される画像信号を処理する画像処理装置とを備え、
前記画像処理装置は、
前記画像信号から得た画像データに基づき、所定の三次元計測法により錠剤の三次元データを取得する三次元形状取得処理と、
前記錠剤の三次元データに基づき、当該錠剤に係る互いに平行した複数の断面部の輪郭を抽出する断面輪郭抽出処理と、
前記各断面部の輪郭上の所定点における接線が、当該断面部の輪郭上に他の接点を有するか否かを判定する接線判定処理と、
前記所定点における接線が他に接点を有する場合に、当該接線と前記輪郭により囲まれた領域を欠け領域として認識する欠け領域認識処理と、
前記複数の断面部に係る前記欠け領域の連結成分である欠け空間の大きさを認識する欠け空間認識処理と、
前記欠け空間の大きさが許容範囲内か否かを判定する良否判定処理とを行うことを特徴とする錠剤検査装置。
【請求項２】
移送される錠剤の表面に対し光を照射可能な照明手段を備え、
前記撮像手段は、前記錠剤の表面からの反射光を撮像可能に構成されていることを特徴とする請求項１に記載の錠剤検査装置。
【請求項３】
ＰＴＰシートの製造過程において、搬送される帯状の包装用フィルムに形成されたポケット部に収容された錠剤を検査する錠剤検査装置であって、
前記照明手段及び前記撮像手段を、前記包装用フィルムの表裏両面に対応してそれぞれ１組ずつ設けたことを特徴とする請求項２に記載の錠剤検査装置。
【請求項４】
前記所定の三次元計測法は、光切断法であることを特徴とする請求項２又は３に記載の錠剤検査装置。
【請求項５】
前記所定の三次元計測法は、パターン投影法であることを特徴とする請求項２又は３に記載の錠剤検査装置。
【請求項６】
前記所定の三次元計測法は、合焦法であることを特徴とする請求項２又は３に記載の錠剤検査装置。
【請求項７】
前記接線判定処理を、前記各断面部の輪郭上のすべての点の接線について行うことを特徴とする請求項１乃至６のいずれかに記載の錠剤検査装置。
【請求項８】
少なくとも前記接線判定処理を行う前段階において、欠けの存在位置を特定する欠け位置特定処理を行うとともに、
前記接線判定処理を、前記各断面部の輪郭のうち、前記欠けの存在位置を含む所定区間内の点の接線についてのみ行うことを特徴とする請求項１乃至６のいずれかに記載の錠剤検査装置。
【請求項９】
請求項１乃至８のいずれかに記載の錠剤検査装置を備えたことを特徴とするＰＴＰ包装機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ＰＴＰシートの製造に際し用いられる錠剤検査装置、及び、該錠剤検査装置を備えたＰＴＰ包装機を含む技術分野に属するものである。
【背景技術】
【０００２】
一般に、ＰＴＰシートは、錠剤等が充填されるポケット部が形成された樹脂製の包装用フィルムと、その包装用フィルムにポケット部の開口側を密封するように前記包装用フィルムに取着されるアルミニウム製のカバーフィルムとから構成されている。
【０００３】
ＰＴＰシートの製造に際しては、ポケット部に錠剤等が充填された後、例えば錠剤の欠けや表面層の剥離など、錠剤の外観異常が検査される。このような外観検査としては、例えば透過光を利用した二次元検査（例えば、特許文献１参照）や、三次元計測を利用した三次元検査（例えば、特許文献２参照）などが知られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００６−１５３５３４号公報
【特許文献２】特開２００４−２８６０４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上記二次元検査及び三次元検査のいずれにおいても、錠剤の欠け等の程度が比較的小さい場合、例えば欠けの深さが浅い場合などにおいては、当該欠け等を検出することが困難であった。
【０００６】
例えば、二次元検査では、明度の相違に基づいて欠け等の有無を判別しているため、欠け等の深さが浅い場合などにおいては、当該欠け等の存在する部分とそうでない部分との明度に差異が生じにくく、当該欠け等を検出できないおそれがある。また、二次元検査では、欠け等の深さを判別することまではできず、欠け等の程度を正しく認識できないため、検査精度を高めることが難しかった。
【０００７】
これに対し、三次元検査では、欠け等のない良品錠剤の三次元データを基準データとして予め記憶し、当該基準データと、検査対象となる錠剤の三次元データとを比較して、欠け等の深さや大きさが許容範囲内か否かを判別することで、錠剤の良否を判定しているため、より精度の高い検査を行うことができる。
【０００８】
しかし、検査対象として取得される錠剤データ（形状や大きさ等）には、錠剤の製造誤差や、ポケット部への充填姿勢などの要因によりバラツキが生じる。特に、ＰＴＰシートに係る検査では、ＰＴＰシート搬送時の振動等によりポケット部内における錠剤の姿勢が変化しやすいため、その影響が大きい。このため、検査対象の錠剤データと基準データとの比較を行っても、欠け等の深さが浅い場合などにおいては、当該欠け等を検出することが難しい。これに対し、許容範囲を大きくした場合には、検査精度が低下することが懸念される。
【０００９】
本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、ＰＴＰシートの製造過程における錠剤の欠け等の検査に際し、検査精度の飛躍的な向上を図ることのできる錠剤検査装置及びＰＴＰ包装機を提供することを主たる目的の一つとしている。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
以下、上記課題を解決するのに適した各手段につき項分けして説明する。なお、必要に応じて対応する手段に特有の作用効果を付記する。
【００１１】
手段１．ＰＴＰシートの製造過程において、移送される錠剤を検査する錠剤検査装置であって、
移送される錠剤を撮像可能な撮像手段と、
前記撮像手段から出力される画像信号を処理する画像処理装置とを備え、
前記画像処理装置は、
前記画像信号から得た画像データに基づき、所定の三次元計測法により錠剤の三次元データ（高さデータ）を取得する三次元形状取得処理と、
前記錠剤の三次元データに基づき、当該錠剤に係る互いに平行した複数の断面部の輪郭を抽出する断面輪郭抽出処理と、
前記各断面部の輪郭上の所定点における接線が、当該断面部の輪郭上に他の接点を有するか否かを判定する接線判定処理と、
前記所定点における接線が他に接点を有する場合に、当該接線と前記輪郭により囲まれた領域を欠け領域として認識する欠け領域認識処理と、
前記複数の断面部に係る前記欠け領域の連結成分である欠け空間の大きさを認識する欠け空間認識処理と、
前記欠け空間の大きさが許容範囲内か否かを判定する良否判定処理とを行うことを特徴とする錠剤検査装置。
【００１２】
なお、本手段における欠け空間の「大きさ」としては、例えば、欠け空間の「体積」、「表面積」、「錠剤表面側に露出する部分の面積」、「所定の方向に沿った長さ」など、欠けの程度を比較判別可能な種々の量が挙げられる。
【００１３】
上記手段１によれば、所定の三次元計測法により錠剤の三次元形状を求め、そこから複数の断面部を採り、当該各断面部の輪郭とその接線との関係により欠けた領域（欠け領域）を認識し、当該欠け領域の連結成分である欠けた部分全体（欠け空間）の大きさを把握するといった方法に基づき、欠けの有無の検出、ひいては錠剤の良否判定を行うことができる。これにより、予め記憶した良品基準データとの比較に基づいて欠けの有無等を判断していた従来技術とは異なり、錠剤の形状、大きさ、姿勢等のバラツキに影響を受けることなく、比較的浅く小さな剥離状の欠けであっても、より確実に検出することができる。結果として、錠剤の欠け等の検査に係る検査精度の飛躍的な向上を図ることができる。
【００１４】
手段２．移送される錠剤の表面に対し光を照射可能な照明手段を備え、
前記撮像手段は、前記錠剤の表面からの反射光を撮像可能に構成されていることを特徴とする手段１に記載の錠剤検査装置。
【００１５】
Ｘ線撮像装置を用いてＰＴＰシート内部の錠剤を把握する方法もあるが、かかる方法は、製造コストの増大を招くとともに、Ｘ線が環境に与える影響等に鑑み、好ましくない。この点、本手段によれば、このような不具合を招くことなく、比較的簡単な構成で上記手段１の構成を実現することができる。
【００１６】
手段３．ＰＴＰシートの製造過程において、搬送される帯状の包装用フィルムに形成されたポケット部に収容された錠剤を検査する錠剤検査装置であって、
前記照明手段及び前記撮像手段を、前記包装用フィルムの表裏両面に対応してそれぞれ１組ずつ設けたことを特徴とする手段２に記載の錠剤検査装置。
【００１７】
上記手段３によれば、錠剤の表裏両面に関し適正に検査を行うことができ、検査精度の向上を図ることができる。
【００１８】
手段４．前記所定の三次元計測法は、光切断法であることを特徴とする手段２又は３に記載の錠剤検査装置。
【００１９】
上記手段４によれば、光切断法により錠剤の三次元データ（高さデータ）が求められる。このため、錠剤を連続的に移送しながら比較的容易に高さを求めることができ、検査効率を高めることができる。
【００２０】
手段５．前記所定の三次元計測法は、パターン投影法であることを特徴とする手段２又は３に記載の錠剤検査装置。
【００２１】
上記手段５におけるパターン投影法としては、例えば、空間コード法や位相シフト法等を挙げることができる。空間コード法を用いた場合には、錠剤の三次元データ（高さデータ）を比較的短時間で求めることができる。また、位相シフト法を用いた場合には、空間コード法よりもさらに精度よく三次元データ（高さデータ）を求めることができる。
【００２２】
手段６．前記所定の三次元計測法は、合焦法であることを特徴とする手段２又は３に記載の錠剤検査装置。
【００２３】
上記手段６によれば、合焦法により錠剤の三次元データ（高さデータ）が求められる。このため、死角が少なくて済み、撮像可能な領域において全ての三次元データ（高さデータ）を得ることができる。なお、「前記照明手段が所定の光パターンを照射し、該光パターンが、所定の光強度分布を有し、かつ、位置によってピントの合う高さが異なるものであること」とした上で、「前記所定の三次元計測法は、合焦法であること」としてもよい。
【００２４】
手段７．前記接線判定処理を、前記各断面部の輪郭上のすべての点の接線について行うことを特徴とする手段１乃至６のいずれかに記載の錠剤検査装置。
【００２５】
上記手段７によれば、事前に欠けの存在位置を特定する処理を行うことなく検査を行うことができるため、検査効率の向上を図ることができる。例えば、欠けの発生数が比較的少ない錠剤の検査等に適している。
【００２６】
手段８．少なくとも前記接線判定処理を行う前段階において、欠けの存在位置を特定する欠け位置特定処理を行うとともに、
前記接線判定処理を、前記各断面部の輪郭のうち、前記欠けの存在位置を含む所定区間内の点の接線についてのみ行うことを特徴とする手段１乃至６のいずれかに記載の錠剤検査装置。
【００２７】
上記手段８によれば、錠剤の輪郭上のすべての点の接線について接線判定処理を実行しなくともよいため、検査効率の向上を図ることができる。例えば、欠けの発生数が比較的多い錠剤の検査等に適している。
【００２８】
手段９．手段１乃至８のいずれかに記載の錠剤検査装置を備えたことを特徴とするＰＴＰ包装機。
【００２９】
上記手段９のように、錠剤検査装置をＰＴＰ包装機に備えることで、ＰＴＰシートの製造過程において不良品を効率的に除外できる等のメリットが生じる。
【図面の簡単な説明】
【００３０】
【図１】一実施形態におけるＰＴＰ包装機等の概略構成を示す模式図である。
【図２】（ａ）はＰＴＰシートを示す斜視図であり、（ｂ）はＰＴＰシートを示す部分拡大断面図である。
【図３】錠剤検査装置の電気的構成を示すブロック図である。
【図４】「検査ルーチン」を示すフローチャートである。
【図５】光切断法の基本原理を説明するための模式図である。
【図６】（ａ）は正常な錠剤を、（ｂ）は欠けが生じた錠剤をそれぞれ示す図であって光の照射状態を説明するための模式図である。
【図７】（ａ）は光切断法の基本原理を説明するための模式図であって、（ｂ）は画像メモリに記憶される、各座標毎の光の位置に関するデータを示す説明図であって、（ｃ）は画像メモリに記憶されたデータに基づいて得られた、三次元計測結果メモリに記憶される高さデータを示す説明図である。
【図８】（ａ）は断面輪郭抽出処理を説明するための模式図であり、（ｂ）は抽出された錠剤の断面部の輪郭を示す模式図である。
【図９】接線判定処理を説明するための模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００３１】
以下、一実施形態について、図面を参照しつつ説明する。本実施形態では、錠剤検査装置をＰＴＰ包装機に装備することによって、ＰＴＰ包装機においてＰＴＰシートの不良が検査される。
【００３２】
図２（ａ），（ｂ）に示すように、ＰＴＰシート１は、複数のポケット部２を備えた包装用フィルムとしての容器フィルム３と、ポケット部２を塞ぐようにして容器フィルム３に取着されたカバーフィルムとしての密封用フィルム４とを有している。
【００３３】
容器フィルム３は、例えば、ＰＰ（ポリプロピレン）やＰＶＣ（ポリ塩化ビニル）等の比較的硬質で所定の剛性を有する熱可塑性樹脂材料によって構成され、光透過性を有している（ここでは、透明を呈している）。密封用フィルム４は、アルミニウムによって構成されている。
【００３４】
また、各ポケット部２には、錠剤５が１つずつ収容されている。本実施形態では、錠剤５として、中央部と周縁部とで厚みが異なるレンズ状の素錠を収容する場合について説明する。
【００３５】
図１に示すように、ＰＴＰ包装機７は、錠剤５を容器フィルム３に自動的に包装するものである。具体的には、ＰＰ、ＰＶＣなどの帯状の樹脂フィルムをフィルム送りロール９とテンションロール１０，１１とで、加熱装置１２及び成形装置１３に送り込み、錠剤５充填用のポケット部２を樹脂フィルムに成形する。そして、樹脂フィルムにポケット部２の成形された容器フィルム３が、充填装置１４の下まで送られてくると、充填装置１４が各ポケット部２に錠剤５を自動的に充填する。
【００３６】
一方、帯状に形成された密封用フィルム４は、テンションロール１６，１７を介してフィルム受けロール１８の方へと案内されている。フィルム受けロール１８には、加熱ロール１９が圧接可能となっており、該加熱ロール１９の外周面には、僅かに凸状に形成された格子状の線（図示略）が設けられている。そして、両ロール１８，１９間に、容器フィルム３及び密封用フィルム４が送り込まれるようになっている。両フィルム３，４が、両ロール１８，１９間を加熱圧接状態で通過することで、容器フィルム３に密封用フィルム４が取着される。これによって、錠剤５が各ポケット部２に充填された長尺状のＰＴＰフィルム２０が製造される。
【００３７】
さて、前記充填装置１４の下流側、かつ、前記フィルム受けロール１８及び加熱ロール１９の上流側には、容器フィルム３の移送経路に沿って、錠剤５の不良を検査するための錠剤検査装置２１が配設されている。当該錠剤検査装置２１は、錠剤５の欠けの検出を主目的とする検査を行うものである。
【００３８】
上記検査を経て、容器フィルム３に密封用フィルム４が取着された後、ＰＴＰフィルム２０は、図示しない打抜装置によってＰＴＰシート１単位に裁断される。なお、錠剤検査装置２１によって不良品判定された場合、その不良品判定となったＰＴＰシートは、図示しない不良シート排出機構によって別途排出される。
【００３９】
さて、ＰＴＰ包装機７の概略は以上のとおりであるが、以下においては図３等に基づき、錠剤検査装置２１についてより具体的に説明する。
【００４０】
錠剤検査装置２１は、照明手段としての照明装置２２ａ，２２ｂ、撮像手段としてのカメラ２３ａ，２３ｂ、画像処理装置２４、モニタ２５、及びキーボード２６等を備えている。本実施形態では、カメラ２３ａ，２３ｂとして、ＣＣＤカメラが採用されている。
【００４１】
照明装置２２ａ及びカメラ２３ａは、容器フィルム３のポケット部２開口側（図１の上側）に設けられている。一方、照明装置２２ｂ及びカメラ２３ｂは、容器フィルム３のポケット部２突出側（図１の下側）に設けられている。
【００４２】
照明装置２２ａ，２２ｂは、錠剤５に対し斜め上方又は下方から、例えばシート状のレーザ光（図１のようにＰＴＰ包装機７の側面から見た場合にはライン光）を照射可能に構成されている。また、カメラ２３ａ，２３ｂは、レーザ光の照射された錠剤５からほぼ鉛直方向に反射する反射光を結像させ撮像可能に構成されている。
【００４３】
従って、一方のカメラ２３ａが錠剤５の一方側の表面を撮像するのに対し、他方のカメラ２３ｂは錠剤５の他方側の表面を撮像する。これにより、錠剤５の表裏両面の検査を行うことができる。
【００４４】
なお、これら両カメラ２３ａ，２３ｂによって撮像された結果を利用して錠剤５の検査を行うための手段及び処理過程は全く同一であるので、以下においては、特に両者を区別する場合を除いて、カメラ２３ａ，２３ｂを単にカメラ２３として説明し、照明装置２２ａ，２２ｂを照明装置２２として説明する。
【００４５】
カメラ２３によって撮像された画像データは、カメラ２３内部においてデジタル信号に変換された上で、デジタル信号の形で画像処理装置２４に入力されるようになっている。
【００４６】
画像処理装置２４は、図３に示すように、カメラ２３に対応する画像メモリ４１、三次元計測結果メモリ４２、判定用メモリ４４、検査結果及び統計データメモリ４５、カメラタイミング制御手段４６、並びに、ＣＰＵ及び入出力インターフェース４７などから構成され、後述するような画像データの処理や、不良判定（検査）等を実施可能となっている。
【００４７】
画像メモリ４１は、カメラ２３により撮像された画像データを順次記憶して、座標上どこが光ったかをデータとして順次記憶するものである。
【００４８】
三次元計測結果メモリ４２は、自身に記憶されている位置（座標）に同期して、画像メモリ４１に記憶されたデータ、つまり、経時的にどこの座標が光ったかといった内容のデータに基づいて得られた高さデータを各座標毎に記憶するものである。１つの錠剤５に関していえば、該錠剤５が通過しきったときに、当該三次元計測結果メモリ４２に１つの錠剤５分のデータが埋まりきるようになっている。
【００４９】
ＣＰＵ及び入出力インターフェース４７は、各種処理プログラムを判定用メモリ４４の記憶内容などを使用しつつ実行するとともに、ＰＴＰ包装機７に制御信号を送出し又はＰＴＰ包装機７から動作信号などの各種信号を送受信するためのものである。これによって、例えば、ＰＴＰ包装機７の不良シート排出機構などを制御することができるようになっている。また、ＣＰＵ及び入出力インターフェース４７は、モニタ２５に表示データを送出する機能をも有する。かかる機能により、画像データや不良検査結果などを、モニタ２５に表示させることができるようになっている。さらに、ＣＰＵ及び入出力インターフェース４７は、キーボード２６からのデータを入力する機能をも有する。
【００５０】
検査結果及び統計データメモリ４５は、画像データに関する座標等のデータ、検査結果データ、及び、該検査結果データを確率統計的に処理した統計データなどを記憶するものである。これらの検査結果データや統計データは、ＣＰＵ及び入出力インターフェース４７の制御に基づき、適宜モニタ２５に表示させることができる。また、これらの検査結果データや統計データに基づいてＣＰＵ及び入出力インターフェース４７がＰＴＰ包装機７に制御信号を送出することもできる。
【００５１】
カメラタイミング制御手段４６は、カメラ２３が撮像する画像データを、画像メモリ４１に取り込むタイミングを制御するものである。かかるタイミングはＰＴＰ包装機７に設けられた図示しないエンコーダからの信号に基づいて制御される。
【００５２】
次に、上記不良検査（錠剤５の欠けの検査）の手順について図４のフローチャート等に従って説明する。
【００５３】
同図に示すように、「検査ルーチン」では、まずステップＳ１０１において三次元形状取得処理を実行する。
【００５４】
図５の基本原理図に示すように、照明装置２２からのレーザ光が移動中の錠剤５に照射されると、例えば、図６（ａ）に示すように、表面が丸みを帯びた錠剤５には湾曲線状の光のラインが当たることとなり、それがカメラ２３により撮像される。一方、錠剤５に欠け等が存在する場合には、例えば図６（ｂ）に示すように、錠剤５に当たる光のラインは湾曲状とはならない。そして、錠剤５の移動に伴って、レーザ光の当たる位置が移動してゆくこととなる。
【００５５】
ここで、図６（ａ）のような正常な錠剤５が検査される場合について説明する。図７（ａ）に示すように、照明装置２２からのレーザ光が移動中の錠剤５に照射されると、ある時点において、画像メモリ４１には、図７（ｂ）に示すように、各座標毎に光の位置に関するデータが記憶される。この場合、錠剤５の中心部付近の高さが最も高い点で光が検出されたとすると、当該座標に対応する高さデータとして例えば「１０」が記憶される。一方、錠剤５の縁部の高さが低い点で光が検出されると、当該座標に対する高さデータとして例えば「７」が記憶される。つまり、一方の縁部側から他方の縁部側にかけて、「７」「８」「９」「１０」「１０」「１０」「９」「８」「７」という高さデータが記憶される。
【００５６】
そして、三次元計測結果メモリ４２には、図７（ｃ）に示すように、画像メモリ４１に記憶されたデータに基づいて得られた高さデータが各座標毎に記憶される。そして、上述したように、１つの錠剤５が通過しきったときに、当該三次元計測結果メモリ４２には１つの錠剤５の三次元データが全て記憶されることとなる。
【００５７】
ステップＳ１０２では、断面輪郭抽出処理を実行する。具体的には、ステップＳ１０１において得られた錠剤５の三次元データを基に、図８（ａ）に示すように、錠剤５を所定水平方向Ｓと直交しかつ互いに平行した複数の平面Ｋ１〜Ｋｎにより切断し、各断面部の輪郭形状を抽出する。これにより、例えば平面Ｋ３に係る断面部では、図８（ｂ）に示すような錠剤５表面の輪郭５ａが抽出される。具体的には、輪郭５ａ上の各点の座標値が得られる。
【００５８】
ステップＳ１０３では、接線判定処理を実行する。具体的には、ステップＳ１０２で得られた平面Ｋ１〜Ｋｎに係る各断面部の輪郭５ａ上の所定点における接線が、当該輪郭５ａ上に他の接点を有するか否かを判定する。本実施形態では、錠剤５の片面側（表側又は裏側）全域にあたる各断面部の輪郭５ａ上のすべての点の接線についてこの処理が行われる。
【００５９】
例えば、図９に示すように、錠剤５の各断面部の輪郭５ａに沿ってＡ点、Ｂ点、Ｃ点…といった順序で、当該点に係る接線判定処理を順次実行していく。そして、欠け５１の始点となるＣ点の位置においては、欠け５１の終点となるＤ点とも接する接線５２が検出される。
【００６０】
ステップＳ１０４では、欠け領域認識処理を実行する。この処理では、例えば図９に示した接線５２のように、ステップＳ１０３にて２点に接する接線が検出された場合に、当該接線と錠剤５の断面部の輪郭５ａとにより囲まれた領域を欠け領域として認識する。図９に示した例では、接線５２と錠剤５の断面部の輪郭５ａとにより囲まれた欠け５１の領域（散点模様を付した領域）が欠け領域Ｓｘとして認識される。
【００６１】
ステップＳ１０５では、欠け体積算出処理を実行する。この処理が本実施形態における欠け空間認識処理に相当する。具体的には、複数の断面部に係る欠け領域Ｓｘの連結成分である欠け空間の体積（欠け体積）Ｖｘを算出する。なお、欠けが複数存在する場合には、各欠け毎に欠け体積Ｖｘが算出される。
【００６２】
ステップＳ１０６では、ステップＳ１０５において算出した欠け体積Ｖｘが、判定用メモリ４４に予め記憶された判定基準値Ｖｏ以下か否かを判定する。かかる処理が良否判定処理を構成する。
【００６３】
そして、欠け体積Ｖｘが判定基準値Ｖｏ以下の場合には、ステップＳ１０７において良品判定を行い、本処理を終了する。一方、欠け体積Ｖｘが判定基準値Ｖｏよりも大きいものが１つでもある場合には、ステップＳ１０８において不良判定を行い、本処理を一旦終了する。これらの検査結果は、モニタ２５やＰＴＰ包装機７（不良シート排出機構を含む）に出力される。
【００６４】
なお、上記ステップＳ１０１からステップＳ１０８の処理は、ＰＴＰフィルム２０上の各錠剤５について実行され、後にＰＴＰシート１となって裁断されたときに同一シート上に一つでも不良判定された錠剤５が含まれているときは、そのシートは不良と判断され排出される。
【００６５】
以上詳述したように、本実施形態によれば、三次元計測法の一種である光切断法により錠剤５の三次元形状を求め、そこから複数の断面部を採り、当該各断面部における錠剤５表面の輪郭５ａとその接線との関係により欠け領域Ｓｘを認識し、当該欠け領域Ｓｘの連結成分である欠け空間の体積（欠け体積）Ｖｘを把握するといった方法に基づき、欠けの有無の検出、ひいては錠剤５の良否判定を行うことができる。これにより、予め記憶した良品基準データとの比較に基づいて欠けの有無等を判断していた従来技術とは異なり、錠剤５の形状、大きさ、姿勢等のバラツキに影響を受けることなく、比較的浅く小さな剥離状の欠けであっても、より確実に検出することができる。結果として、錠剤５の欠け等の検査に係る検査精度の飛躍的な向上を図ることができる。特に、本実施形態では、錠剤５の表裏両面に関し適正に検査することができる。さらに、本実施形態では、錠剤５を連続的に移送しながら三次元形状（高さデータ）を求めることができるため、検査効率の向上、ひいては製造効率の向上を図ることができる。
【００６６】
以上説明した実施形態において、例えば、次のように構成の一部を適宜変更して実施することも可能である。勿論、以下において例示しない他の変更例も当然可能である。
【００６７】
（ａ）上記実施形態では、検査対象となる錠剤５の態様例として、レンズ錠を例示しているが、錠剤の種類はこれに限られるものではなく、例えば円盤形状の平錠等であってもよい。
【００６８】
（ｂ）上記実施形態では、容器フィルム３の表裏両側に対応して、容器フィルム３の搬送方向同一位置にて、照明装置２２及びカメラ２３をそれぞれ１組ずつ設けた構成となっている。これに限らず、容器フィルム３の表側と裏側とで照明装置２２及びカメラ２３を配置する位置を異ならせてもよい。例えば、容器フィルム３のポケット部２突出側から錠剤５の撮像を行う照明装置２２ｂ及びカメラ２３ｂに関しては、容器フィルム３に密封用フィルム４が取着された後工程に係る位置に配置してもよい。また、必ずしも容器フィルム３の表裏両側に対応して、照明装置２２及びカメラ２３を備えている必要はなく、例えば錠剤５の片面側のみ検査を行う構成においては、当該片面側のみに対応して、照明装置２２及びカメラ２３を備えていればよい。
【００６９】
（ｃ）上記実施形態では、ステップＳ１０３の接線判定処理を、錠剤５の各断面部の輪郭５ａ上のすべての点の接線について行う構成となっている。これに限らず、事前に錠剤５の欠け５１の存在位置を特定する欠け位置特定処理を行い、接線判定処理を、錠剤５の各断面部の輪郭５ａのうち、欠け５１の存在位置を含む所定区間内の点の接線についてのみ行う構成としてもよい。このような構成とすれば、錠剤５の各断面部の輪郭５ａ上のすべての点の接線について接線判定処理を実行しなくともよいため、検査効率の向上を図ることができる。
【００７０】
なお、欠け位置特定処理を行うにあたり、錠剤５の欠け５１を検出する方法として、例えば錠剤５の各断面部の輪郭５ａの接線ベクトルの方向変化を参酌する方法などを採用することができる。
【００７１】
また、接線判定処理を、錠剤５の各断面部の輪郭５ａのうち、欠け５１の存在位置を含む所定区間内の点の接線についてのみ行う場合には、当該所定区間の一端部から他端部にかけて順時実行していき、２点に接する接線５２が検出された時点で、当該所定区間における接線判定処理を終了する構成としてもよい。このような構成とすれば、２点に接する接線５２が検出された時点で、当該接線５２を、欠け５１に係る錠剤５の最外周側に位置する接線として把握し、欠け５１の良否判定に必要な欠け領域を認識することができる。結果として、欠け５１を含む所定区間全域において接線判定処理等を実行しなくともよく、処理数の増加を抑制し、検査処理速度の向上を図ることができる。
【００７２】
（ｄ）上記実施形態では、三次元計測法として、いわゆる光切断法を採用し、該方法により高さデータを求めることとしている。これに限らず、他の三次元計測法を採用することとしてもよい。
【００７３】
他の三次元計測法としては、例えば、パターン投影法を挙げることができる。パターン投影法としては、例えば、空間コード法（特開平５−３３２７３７号公報等参照）や位相シフト法（特開平５−２８０９４５号公報等参照）等がある。空間コード法を用いた場合には、錠剤５の高さデータを比較的短時間で求めることができる。また、位相シフト法を用いた場合には、空間コード法よりもさらに精度よく高さデータを求めることができる。
【００７４】
また、合焦法（特開平１１−３４４３２１号公報等参照）を採用することとしてもよい。合焦法により錠剤５の高さデータが求められる場合には、死角が少なくて済み、撮像可能な領域において全ての高さデータを得ることができる。その中でも、例えば所定の光強度分布を有しかつ位置によってピントの合う高さが異なる光パターンを照射する構成の特殊な合焦法（特開２００４−２８６０４号公報等参照）を採用してもよい。かかる合焦法を採用した場合、死角を生じにくくすることができ、結果として、計測精度の向上を図ることができる。
【００７５】
また、容器フィルム３に密封用フィルム４が取着された後工程に、ポケット部２内部の錠剤５をＸ線撮像することにより、当該錠剤５の三次元形状を取得する構成としてもよい。但し、製造コストや環境面を考慮すれば、反射光を利用した三次元計測法を採用することがより好ましい。
【００７６】
（ｅ）上記実施形態では、欠け５１の「大きさ」を判断するものとして、欠け体積Ｖｘを算出し、これに基づき錠剤５の良否判定を行う構成となっている。これに限らず、例えば、欠け５１の「大きさ」として、欠け空間の「表面積」、「錠剤表面側に露出する部分の面積」、「所定の方向に沿った長さ」など算出し、これに基づき錠剤５の良否判定を行う構成としてもよい。
【符号の説明】
【００７７】
１…ＰＴＰシート、２…ポケット部、３…容器フィルム、４…密封用フィルム、５…錠剤、５ａ…輪郭、７…ＰＴＰ包装機、２１…錠剤検査装置、２２…照明装置、２３…カメラ、２４…画像処理装置、５１…欠け、５２…接線、Ｓｘ…欠け領域、Ｖｏ…判定基準値、Ｖｘ…欠け体積。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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