(57)【要約】【課題】精度の高いエリアセンサと時間分解能の高いエンコーダセンサを併用しつつも、高精度で搬送時間の変動を抑えた高速な搬送制御を実現可能な記録装置および記録媒体の搬送制御方法を提供する。【解決手段】通常の搬送制御を時間分解能の高いエンコーダセンサで行っておきながら、精度の高いエリアセンサを用いての搬送量測定も行う。そして、エリアセンサから得られた搬送量とエンコーダセンサから得られた搬送量の差分より、エンコーダセンサの搬送誤差を取得する。１回の搬送は高速搬送と低速搬送を含んでおり、高速搬送による搬送量と低速搬送による搬送量の両方を変更することにより、上記搬送誤差を補正する。【選択図】図６
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
搬送手段による記録媒体の搬送と、該搬送の方向と交差する方向への記録ヘッドの走査と、を交互に行うことによって、記録媒体に画像を記録する記録装置において、
前記搬送手段の駆動量を計測することによって前記記録媒体の搬送量を取得する第１計測手段と、
前記記録媒体または前記記録媒体を載せて移動する搬送ベルトの移動量を検出することによって前記記録媒体の搬送量を取得する第２計測手段と、
前記第１計測手段から得られる搬送量と前記第２計測手段から得られる搬送量の差分に基づいて搬送量の補正を行う補正手段と
を備え、
前記搬送の１回は、高速搬送と低速搬送を含む搬送動作によって実行され、前記補正手段は、前記差分に基づいて前記高速搬送によって搬送する量および前記低速搬送によって搬送する量をそれぞれ変更することを特徴とする記録装置。
【請求項２】
前記低速搬送は、第１の低速搬送とより低速な第２の低速搬送を含み、前記補正手段は、前記差分に基づいて前記高速搬送によって搬送する量、前記第１の低速搬送によって搬送する量および前記第２の低速搬送によって搬送する量をそれぞれ変更することを特徴とする請求項１に記載の記録装置。
【請求項３】
搬送手段による記録媒体の搬送と、該搬送の方向と交差する方向への記録ヘッドの走査と、を交互に行うことによって、記録媒体に画像を記録する記録装置において、
前記搬送手段の駆動量を計測することによって前記記録媒体の搬送量を取得する第１計測手段と、
前記記録媒体または前記記録媒体を載せて移動する搬送ベルトの移動量を検出することによって前記記録媒体の搬送量を取得する第２計測手段と、
前記第１計測手段から得られる搬送量と前記第２計測手段から得られる搬送量の差分に基づいて搬送量の補正を行う補正手段と
を備え、
前記搬送の１回は、高速搬送と低速搬送を含む搬送動作によって実行され、前記補正手段は、前記差分に基づいて前記高速搬送から前記低速搬送に減速する際の減速度および前記低速搬送によって搬送する量をそれぞれ変更することを特徴とする記録装置。
【請求項４】
前記搬送手段は前記記録媒体を搬送するための駆動ローラを回転させ、前記第１計測手段は前記駆動ローラの回転量を検出することによって前記搬送手段の駆動量を計測するロータリーエンコーダであることを特徴とする請求項１乃至３のいずれかに記載の記録装置。
【請求項５】
前記第２計測手段は前記記録媒体または前記搬送ベルトの表面をエリアセンサにより複数のタイミングで撮像を行い、得られた複数の画像の相互相関処理を行って前記記録媒体の搬送量を取得することを特徴とする請求項１乃至４のいずれかに記載の記録装置。
【請求項６】
前記第１計測手段の時間分解能は前記第２計測手段よりも高く、前記第２計測手段の計測の精度は前記第１計測手段よりも高いことを特徴とする請求項１乃至５のいずれかに記載の記録装置。
【請求項７】
物体を搬送する搬送手段の駆動量を計測することによって前記物体の搬送量を取得する第１計測工程と、
前記物体または前記物体を載せて移動する搬送ベルトの移動量を検出することによって前記物体の搬送量を取得する第２計測工程と、
前記第１計測工程から得られる搬送量と前記第２計測工程から得られる搬送量の差分に基づいて搬送量の補正を行う補正工程と
を有し、
前記搬送の１回は、高速搬送と低速搬送を含む搬送動作によって実行され、前記補正工程は、前記差分に基づいて前記高速搬送によって搬送する量および前記低速搬送によって搬送する量をそれぞれ変更することを特徴とする搬送制御方法。
【請求項８】
物体を搬送する搬送手段の駆動量を計測することによって前記物体の搬送量を取得する第１計測工程と、
前記物体または前記物体を載せて移動する搬送ベルトの移動量を検出することによって前記物体の搬送量を取得する第２計測工程と、
前記第１計測工程から得られる搬送量と前記第２計測工程から得られる搬送量の差分に基づいて搬送量の補正を行う補正工程と
を有し、
前記搬送の１回は、高速搬送と低速搬送を含む搬送動作によって実行され、前記補正工程は、前記差分に基づいて前記高速搬送から前記低速搬送に減速する際の減速度および前記低速搬送によって搬送する量をそれぞれ変更することを特徴とする搬送制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は記録ヘッドに対して記録媒体を搬送しながら画像を記録する記録装置および記録媒体のような物体の搬送制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、精度は低いが時間分解能は高いロータリーエンコーダと、精度は高いが時間分解能は低いエリアセンサを併用して搬送制御を行う方法が開示されている。特許文献１では、搬送量（移動量）が所定値を超えるまでは、ロータリーエンコーダにより搬送制御を行いながら、記録媒体を高速で搬送する。但し、高速搬送時でもエリアセンサによる低分解能な搬送量検出は行い、記録媒体が所定値まで搬送された時点で、エリアセンサから得られた複数の検出値に基づいての記録媒体の搬送ずれ量を取得する。その後、上記所定値を超えてからは、記録媒体を低速で搬送しながら、上記搬送ずれ量を補正する位置まで、時間分解能が高いロータリーエンコーダによる制御のもとに搬送を実行する。記録媒体を低速で搬送している時には、記録媒体と搬送ローラとの間にすべりが起こりにくく、高速搬送時に比べてロータリーエンコーダの検出誤差も少なく抑えることが出来る。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】米国特許第６８４６０５８号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１の方法では、エリアセンサから得られた複数の検出値に基づく搬送量の補正を低速搬送の最中に実行するので、搬送量を多くする補正の場合には、その分多くの搬送時間が費やされる。
【０００５】
図１２は、このような搬送時間の増加を説明するための図である。横軸は記録媒体の原点からの移動位置（搬送量）を示し、縦軸は個々の位置における記録媒体の搬送速度を示している。図に見るように搬送速度は、原点から高速搬送速度までの加速領域Ａ、高速搬送領域Ｂ、高速搬送速度から低速搬送速度までの減速領域Ｃ、低速搬送領域Ｄ、駆動を止めてから記録媒体が完全に停止するまでの領域Ｅ、の５領域に分けて考えることが出来る。特許文献１の方法によれば、領域Ａ〜Ｃの間でエリアセンサを用いて所定のタイミングで得られた複数の移動量情報から、領域Ａ〜Ｃの間で発生した移動量の誤差を算出し、これを低側領域Ｄの間で補正する。すなわち、エリアセンサから得られた情報により移動量（搬送量）が不足していると判断された場合、低側領域Ｄでは、図の点線で示したように、不足分の搬送量を補うために搬送量を追加すなわち低側搬送速度による搬送時間を追加する。その結果、原点から目的の位置までの搬送時間が、誤差が発生しない正常搬送に比べて長くなる。逆に、エリアセンサから得られた情報により移動量（搬送量）が超過していると判断された場合、低側領域Ｄでは、超過分の搬送量を減らすために搬送量を削減すなわち低側搬送速度による搬送時間を短縮する。その結果、原点から目的の位置までの搬送時間が、誤差が発生しない正常搬送に比べて短くなる。
【０００６】
このように、特許文献１の方法では、正常搬送よりも搬送時間が長くなったり短くなったりする場合を考慮して搬送のための時間を用意する必要がある。すなわち、記録ヘッドの主走査と記録媒体の搬送動作を交互に繰り返して画像を記録するシリアル型の記録装置の場合には、個々の主走査の間に、上記増加分も含めた十分な時間を搬送動作のために用意する必要が生じる。その結果、特許文献１の方法では、十分な搬送時間の確保のために、画像の出力時間自体が増大してしまうという問題が招致される。
【０００７】
本発明は上記問題点を解決するためになされたものである。よって、その目的とするところは、精度の高いエリアセンサと時間分解能の高いエンコーダセンサを併用しつつも、高精度で搬送時間の変動を抑えた高速な搬送制御を実現可能な記録装置および記録媒体の搬送制御方法を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
そのために本発明は、搬送手段による記録媒体の搬送と、該搬送の方向と交差する方向への記録ヘッドの走査と、を交互に行うことによって、記録媒体に画像を記録する記録装置において、前記搬送手段の駆動量を計測することによって前記記録媒体の搬送量を取得する第１計測手段と、前記記録媒体または前記記録媒体を載せて移動する搬送ベルトの移動量を検出することによって前記記録媒体の搬送量を取得する第２計測手段と、前記第１計測手段から得られる搬送量と前記第２計測手段から得られる搬送量の差分に基づいて搬送量の補正を行う補正手段とを備え、前記搬送の１回は、高速搬送と低速搬送を含む搬送動作によって実行され、前記補正手段は、前記差分に基づいて前記高速搬送によって搬送する量および前記低速搬送によって搬送する量をそれぞれ変更することを特徴とする。
【０００９】
また、搬送手段による記録媒体の搬送と、該搬送の方向と交差する方向への記録ヘッドの走査と、を交互に行うことによって、記録媒体に画像を記録する記録装置において、前記搬送手段の駆動量を計測することによって前記記録媒体の搬送量を取得する第１計測手段と、前記記録媒体または前記記録媒体を載せて移動する搬送ベルトの移動量を検出することによって前記記録媒体の搬送量を取得する第２計測手段と、前記第１計測手段から得られる搬送量と前記第２計測手段から得られる搬送量の差分に基づいて搬送量の補正を行う補正手段とを備え、前記搬送の１回は、高速搬送と低速搬送を含む搬送動作によって実行され、前記補正手段は、前記差分に基づいて前記高速搬送から前記低速搬送に減速する際の減速度および前記低速搬送によって搬送する量をそれぞれ変更することを特徴とする。
【００１０】
更に、物体を搬送する搬送手段の駆動量を計測することによって前記物体の搬送量を取得する第１計測工程と、前記物体または前記物体を載せて移動する搬送ベルトの移動量を検出することによって前記物体の搬送量を取得する第２計測工程と、前記第１計測工程から得られる搬送量と前記第２計測工程から得られる搬送量の差分に基づいて搬送量の補正を行う補正工程とを有し、前記搬送の１回は、高速搬送と低速搬送を含む搬送動作によって実行され、前記補正工程は、前記差分に基づいて前記高速搬送によって搬送する量および前記低速搬送によって搬送する量をそれぞれ変更することを特徴とする。
【００１１】
更にまた、物体を搬送する搬送手段の駆動量を計測することによって前記物体の搬送量を取得する第１計測工程と、前記物体または前記物体を載せて移動する搬送ベルトの移動量を検出することによって前記物体の搬送量を取得する第２計測工程と、前記第１計測工程から得られる搬送量と前記第２計測工程から得られる搬送量の差分に基づいて搬送量の補正を行う補正工程とを有し、前記搬送の１回は、高速搬送と低速搬送を含む搬送動作によって実行され、前記補正工程は、前記差分に基づいて前記高速搬送から前記低速搬送に減速する際の減速度および前記低速搬送によって搬送する量をそれぞれ変更することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、従来のように搬送時間を大きく変動することもなく、高い精度で高速な搬送制御を実行することが出来る。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】（ａ）および（ｂ）は、本発明の実施形態に使用可能なインクジェット記録装置の記録部の構成を説明するための平面図および側面図である。
【図２】搬送量計測装置の構成図である。
【図３】搬送ベルトの内側の面を示す図である。
【図４】第１計測手段（ロータリーエンコーダ）と第２計測手段（搬送量計測装置）のそれぞれが検出を行うタイミングを、記録装置本体から発生される固定周期のクロック信号と比較して説明するための図である。
【図５】１回の搬送動作での搬送量と搬送速度の関係を説明するための図である。
【図６】移動位置目標をプラス方向に補正する場合の、搬送量と搬送速度および各種制御のタイミングの関係を説明するための図である。
【図７】移動位置目標をプラス方向に補正する場合の、搬送量と搬送速度および各種制御のタイミングの関係を説明するための図である。
【図８】移動位置目標をプラス方向に補正する場合の、搬送量と搬送速度および各種制御のタイミングの関係を説明するための図である。
【図９】（ａ）および（ｂ）は、第４の実施形態に使用可能なインクジェット記録装置の記録部の構成を説明するための平面図および側面図である。
【図１０】第２の実施形態において、移動位置目標をプラス方向に補正する場合の、搬送量と搬送速度および各種制御のタイミングの関係を説明するための図である。
【図１１】第３の実施形態において、移動位置目標をプラス方向に補正する場合の、搬送量と搬送速度および各種制御のタイミングの関係を説明するための図である。
【図１２】従来法における搬送時間の増加を説明するための模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
（第１の実施形態）
図１（ａ）および（ｂ）は、本実施形態に使用可能なインクジェット記録装置の記録部の構成を説明するための平面図および側面図である。インクジェット方式でインクを吐出する記録ヘッドと、記録ヘッドに供給するためのインクを収容するインクタンクとから構成されるヘッドカートリッジ１は、キャリッジ２に着脱可能に搭載される。本実施形態において、ヘッドカートリッジ１のインク吐出方式は、発熱体を用いた方式、ピエゾ素子を用いた方式、静電素子を用いた方式、ＭＥＭＳ素子を用いた方式など、さまざまな方式を用いることができる。なお、インクジェット方式に限らず他の記録方式の記録装置にも適用可能である。
【００１５】
キャリッジ２はガイドシャフト３によって案内支持され、主走査方向（Ｘ軸）に往復移動する。キャリッジ２の移動は、キャリッジモータ４、プーリ５、プーリ６、タイミングベルト７からなるキャリッジ駆動機構によって行われる。センサ３０は、遮蔽板３６によって発光が遮られることによって、キャリッジ２がホームポジションにあることを検出する。
【００１６】
記録開始前、記録媒体８はシートフィーダ３２上に積載されている。記録開始コマンドが実行されると、供給モータ３５の駆動によりにピックアップローラ３１が回転し、積載される記録媒体８の最上部の一枚が分離して装置内に給送される。移動する記録媒体８がシート検出器３３通過することにより、記録媒体８が正常に給紙されたことを判断することが出来る。
【００１７】
正常に給紙された記録媒体８は、その後搬送ベルト１００９に載せられる。搬送ベルト１００９は、駆動ローラ９と従動ローラ１０１０に巻きかけられており、駆動ローラ９は搬送モータ１００８を駆動源として回転する。ピンチローラ１０１２および拍車ローラ１０１１は、それぞれ搬送ベルト１００９との間に記録媒体８を挟んで安定した搬送を行うための従動ローラである。また、搬送ベルト１００９に電荷を与える給電ローラや電荷状態を制御するための除電ローラが用意されており、記録媒体８が静電気力によって搬送ベルト１００９に吸着されるようになっている。以上のような仕組みにより、搬送ベルト１００９に載せられ記録媒体８は、ヘッドカートリッジ１が記録可能な領域まで副走査方向（Ｙ方向）に安定して搬送される。
【００１８】
ヘッドカートリッジ１が記録を行う領域には、記録媒体８を吐出口面２６と平行に保つためのプラテン１０１４が、搬送ベルト１００９の内面から記録媒体８を支持するように配置されている。
【００１９】
このような構成のもと、画像データに従ったインクカートリッジ１による記録主走査と、記録主走査とは交差する方向への記録媒体８の搬送動作とを交互に繰り返すことにより、記録媒体８に段階的に画像が形成されていく。
【００２０】
本実施形態において、搬送ベルト１００９すなわち記録媒体８の移動量は、ロータリーエンコーダ１０１３（第１計測手段）と搬送計測装置７００（第２計測手段）から得られる情報に基づいて取得される。ロータリーエンコーダ１０１３は、駆動ローラ９に固定され搬送ローラ９と同じ回転軸上で回転する円板と、装置内に固定された不図示のセンサによって構成されている。円板の外周には等間隔に複数のスリットが設けられており、スリットが通過した回数をセンサがカウントすることによって、円板の回転量すなわち搬送ローラの駆動量を計測する仕組みになっている。
【００２１】
一方、プラテン１０１４の表面にはエリアセンサからなる搬送計測装置７００（第２計測手段）が配備されており、吐出口面２６に対向する位置にある搬送ベルト１００９の内側の面を、所定のタイミングで撮像する。エリアセンサは、ＣＭＯＳイメージセンサやＣＣＤイメージセンサが用いられる。
【００２２】
図３は、搬送ベルト１００９の内側の面を示す図である。搬送ベルト１００９の内側は、搬送計測装置７００が撮像をおこなう領域だけ、特徴的なパターンニング８０１が施されており、撮像画像を高コントラストに得る工夫がなされている。このようなパターニングは、例えば塗料による描画、パターニングシールの貼り付け、表面処理による物理的凹凸形状、さらにはベルト材料にレーザー発色する材料を入れた上でレーザーマークすること等で形成することが出来る。
【００２３】
図２は、搬送量計測装置７００の構成図である。ＬＥＤ光源７０３からの照射光は、搬送ベルト１００９のパターニング８０１で反射し、反射光はレンズ７０６を介して搬送方向に長いエリアセンサ７０５にて受光される。エリアセンサ７０５で撮像された画像は、演算処理部７０７にて相関処理され、搬送ベルト１００９の移動量が算出される。このようにして得られた移動量は、記録装置本体のコントローラに転送される。
【００２４】
図４は、第１計測手段（ロータリーエンコーダ１０１３）と第２計測手段（搬送量計測装置７００）のそれぞれが検出を行うタイミングを、記録装置本体から発生される固定周期のクロック信号と比較して説明するための図である。
【００２５】
ここで、Ｅ１〜Ｅ７は、ロータリーエンコーダ１０１３から得られるスリットが通過するタイミングであり、比較的高い時間分解能でスリットの通過を確認することが出来る。Ｄ１〜Ｄ３は、搬送量計測装置７００が搬送ベルトの表面を撮像するタイミングである。例えば、Ｄ１で撮像した画像とＤ２で撮像した画像との間で公知の画像相互相関処理を行って特徴的なパターンの距離を測定することにより、Ｄ１とＤ２の間での搬送ベルトの移動距離が取得できる。搬送量計測装置７００による検出は、エリアセンサによる撮像のほか画像の相関処理を伴うため、ロータリーエンコーダの計測に比べ処理負担が大きく時間分解能は小さい。
【００２６】
一方、ロータリーエンコーダがスリットを検知する複数のタイミングのうち、Ｄ１を挟む２つのタイミングＥ１およびＥ２を抽出し、Ｅ１およびＥ２のクロック信号値に対するＤ１のクロック信号値の内分比を求める。この内分比を利用して、Ｅ１とＥ２の間に相当する距離からロータリーエンコーダで検出した場合のＤ１の位置を取得することが出来る。同様にして、Ｄ２およびＥ３とＥ４のクロック信号値からロータリーエンコーダで検出した場合のＤ２の位置を取得することが出来る。このようにして得られたＤ１およびＤ２の差分を算出することにより、ロータリーエンコーダで計測した場合の、Ｄ１とＤ２の間での搬送ベルトの移動距離を算出することが出来る。
【００２７】
すなわち、Ｄ１とＤ２の間での搬送ベルトの移動距離は、搬送量計測装置７００の撮像によって取得る方法と、ロータリーエンコーダでの計測から換算して取得する方法の、２つの方法から計測することが出来る。但し、搬送量計測装置では、搬送ベルトを直接撮像して移動量を測定するので高い精度で計測を行えるが、ロータリーエンコーダでの計測では、駆動ローラの偏心やしなりに起因する誤差が含まれてしまい高い精度での計測を行えない。よって、本実施形態では、ロータリーエンコーダからの計測結果と搬送量計測装置から得られた計測結果との間で差分を取り、この差分をロータリーエンコーダの計測誤差（ずれ）としている。
【００２８】
なお、図４では、ロータリーエンコーダの時間分解能が比較的低い場合について説明したが、これが十分に大きい場合には、２つのクロック信号値の内分比を求めなくてもよい。このような場合には、ロータリーエンコーダによるスリット検出のタイミングからＤ１やＤ２の位置を直接取得することが出来る。この場合には、上述した方法を採用した場合に比べて測定結果にずれが含まれることが予想されるが、処理負担は縮小され回路の削減や処理の高速化を図ることが出来る。
【００２９】
本実施形態では、以上説明した２つの計測手段すなわちロータリーエンコーダと搬送量計測装置とを用いつつ、基本的には時間分解能の高いロータリーエンコーダの検出に基づいて搬送モータ１００８の駆動制御を行う。この時、上述した方法によって得られたロータリーエンコーダの計測誤差を補正するように搬送時の移動位置目標を２段階の搬送速度で変更し、変更された目標までの移動時間（搬送時間）が補正前に比べて大きく変わらないようにする。そのための具体的な搬送制御方法を以下に詳しく説明する。
【００３０】
図５は、本実施形態の記録装置における、１回の搬送動作での搬送量と搬送速度の関係を説明するための図である。横軸は記録媒体の原点からの移動位置（搬送量）を示し、縦軸は個々の位置における記録媒体の搬送速度を示している。図に見るように、搬送速度は、原点から高速搬送速度までの加速領域Ａ、高速搬送領域Ｂ、高速搬送速度から低速搬送速度までの減速領域Ｃ、低速搬送領域Ｄ、駆動を止めてから記録媒体が完全に停止するまでの領域Ｅ、の５領域に分けて考えることが出来る。低速搬送領域Ｄを設けるのは、搬送モータ１００８の駆動をオフにしても慣性力によってある程度は搬送されてしまうが（領域Ｅ）、その距離やばらつきをなるべく小さく抑えるためである。
【００３１】
図６は、移動位置目標をプラス方向に補正する場合の、搬送量と搬送速度および各種制御のタイミングの関係を説明するための図である。まず、記録媒体の搬送をスタートする直前に搬送量計測装置７００による撮像（Ｄ０）を行い、搬送モータ１００８を駆動して高速搬送速度に達するまで搬送速度を加速する（領域Ａ）。
【００３２】
搬送速度が高速搬送速度に達してから減速開始位置に到達するまでの間は、高速搬送速度を維持したままロータリーエンコーダの計測に基づいた搬送を継続する（領域Ｂ）。高速搬送速度で搬送を行っている最中、搬送量計測装置７００による撮像（Ｄ１）を行い、Ｄ０およびＤ１で撮像された２つの画像をもとに、ロータリーエンコーダの第１の計測誤差を算出する。そして、第１の計測誤差を補正するように目標停止位置を変更し、変更された目標停止位置を実現するための減速開始位置（高速搬送速度を減速させるタイミング）を変更する（Ｃ１）。その後、修正後の減速開始位置に達するまで、高速搬送速度による搬送を継続する。
【００３３】
修正後の減速開始位置に到達した時点で搬送速度の減速を開始し（破線、領域Ｃ）、低速搬送速度に到達した後は、低側搬送速度を維持したままの搬送を継続する（領域Ｄ）。低速搬送速度で搬送を行っている最中、再び搬送量計測装置７００による撮像（Ｄ２）を行い、Ｄ１およびＤ２で撮像された２つの画像をもとに、ロータリーエンコーダの第２の計測誤差を算出する。そして、Ｄ１およびＤ２によって取得した第２の計測誤差を補正するように目標停止位置を更に変更する（Ｃ２）。その後、移動量が２回目の変更後の目標停止位置に達した時点で、搬送モータ１００８の駆動をストップし、慣性による僅かな移動の後（領域Ｅ）、搬送ベルトは完全に停止する。以上で、１回分の搬送制御が終了する。
【００３４】
既に図１２を用いて説明したように特許文献１の方法においても、高速搬送と低速搬送を併用している。しかし、特許文献１では、低速搬送における目標停止位置を変更するのみで、高速搬送から減速を開始する位置を変更することは行っていない。よって、目的停止位置をプラス方向に補正する場合には、図１２のように追加された量の搬送を低速搬送のみで行っており、多くの時間が費やされる。
【００３５】
これに対し、本実施形態の構成によれば、低速搬送での目標停止位置の変更も行っているが、高速搬送速度からの減速開始位置を変更するタイミングの補正（減速開始タイミングを変更する補正）も行なっている。すなわち、補正のために追加された量の搬送を、高速搬送とそれに続く低速搬送の両方で分担して行っているので、特許文献１の方法に比べてより短時間に搬送を完了させることが出来る。結果、ロータリーエンコーダの誤差が小さく、補正が行なわれなかった場合の搬送時間との差を少なく抑え、補正制御のために搬送時間を増大することがない。その一方で、目標停止位置までの最後の補正は特許文献１と同様に低速搬送で行なっているので、搬送制御の精度も特許文献１に比べて劣ることはない。
【００３６】
なお、第２の計測誤差による補正は、減速中のタイミングに行うことも出来るが、減速中における更なる速度変更の指令は、搬送制御が不安定になる可能性がある。本実施形態のように、高速搬送と低速搬送を終了する２つのタイミングを調整可能とする方が、精度を維持したまま高速な搬送制御を実現することが可能となる。
【００３７】
また、図６では、移動位置目標をプラス方向に補正する場合を例に説明しているが、移動位置目標をマイナス方向に補正する場合には、減速開始位置や目標停止位置をより早いタイミングに変更すればよい。あるいは、減速開始位置の変更は行わず、目標開始位置のみを変更して対応することも出来る。
【００３８】
ところで、本実施形態のように搬送量計測装置としてエリアセンサを用いる場合、今回の撮像で得られた特徴部分の位置と前回の撮像で得られた当該特徴部分の位置との距離から、今回と前回の撮像の間で行われた搬送の距離を取得する。よって、搬送量計測装置が各回の撮像で測定することができる搬送ベルトの移動量は、搬送量計測装置７００のＹ方向の長さ以内の移動量となる。
【００３９】
しかし、高速記録モードの場合や、エリアセンサが比較的小型な場合には、図６で示すＤ０とＤ１の距離が搬送量計測装置７００のＹ方向の長さを越えてしまっている場合も想定される。
【００４０】
このような場合には、例えば図７に示すように、搬送量計測装置７００のＹ方向の長さを越えない周期で複数の撮像を実行し（Ｄ０〜Ｄ３）、得られた複数の画像をつなぎ合わせて第１の計測誤差を算出し、減速開始位置を変更（Ｃ１）すればよい。
【００４１】
また、例えば図８に示すように、図７と同じタイミングで複数の撮像を実行し（Ｄ０〜Ｄ３）、各回の撮像ごとに搬送誤差の取得と減速開始位置の変更（Ｃ１〜Ｃ３）を行ってもよい。
【００４２】
いずれの場合であっても、減速開始位置の変更と目標停止位置の変更の両方で搬送量の調整を実行することにより、従来のように搬送時間を大きく変動することもなく、高い精度で記録媒体のような物体の搬送制御を実行することが出来る。
【００４３】
（第２の実施形態）
本実施形態においても、第１の実施形態と同様のインクジェット記録装置を用いる。但し、本実施形態では、低速搬送を第１の低速搬送とこれよりもさらに低速で搬送する第２の低速搬送の２段階用意する。そして、高速搬送速度から第１の低速搬送速度まで減速する第１の減速開始位置、第１の低速搬送速度から第２の低速搬送速度まで減速する第２の減速開始位置、および目標停止位置の３点を変更可能な構成とする。
【００４４】
図１０は、本実施形態において、移動位置目標をプラス方向に補正する場合の、搬送量と搬送速度および各種制御のタイミングの関係を説明するための図である。ここでは、第１の実施形態の図８で説明したように、搬送量計測装置７００によってＤ０〜Ｄ３のタイミングで撮像した画像に基づいて、第１の減速開始位置をＣ１〜Ｃ３のタイミングで段階的に変更する。そして、Ｄ３およびＤ４のタイミングで撮像した画像に基づいて第２の減速開始位置をＣ４のタイミングで変更し、Ｄ４およびＤ５のタイミングで撮像した画像に基づいて目標停止位置をＣ５のタイミングで変更する。
【００４５】
このように、速度の異なる２段階の低速搬送を設け、搬送停止直前に更に低速な搬送領域を用意することにより、搬送モータ１００８の駆動をストップしてから慣性によって僅かに搬送されてしまう領域そのものや、そのばらつきを少なく抑えることが可能になる。
【００４６】
（第３の実施形態）
本実施形態においても、第１の実施形態と同様のインクジェット記録装置を用いる。但し、本実施形態では、高速搬送速度から低速搬送速度まで減速する際の減速開始位置ではなく、ロータリーエンコーダの第１の計測誤差に応じて減速の度合い（減速度）を変更する。
【００４７】
図１１は、本実施形態において、移動位置目標をプラス方向に補正する場合の、搬送量と搬送速度および各種制御のタイミングの関係を説明するための図である。ここでは、第１の実施形態の図６で説明したように、搬送量計測装置７００によってＤ０およびＤ１のタイミングで撮像した画像に基づいて、ロータリーエンコーダの第１の計測誤差を算出する。そして、移動位置が予め定められた減速開始位置に到達した時点で、上記第１の計測誤差を補正するような減速度（傾き）で搬送の減速を開始する（Ｃ１）。ここでは補正後の減速の様子を破線で示している。
【００４８】
搬送速度が低速搬送速度に到達した後、再び搬送量計測装置７００による撮像（Ｄ２）を行う。そして、Ｄ１およびＤ２で撮像された２つの画像をもとにロータリーエンコーダの第２の計測誤差を算出し、第２の計測誤差を補正するように目標停止位置を更に変更する（Ｃ２）。
【００４９】
本実施形態においては、搬送量計測装置７００によって撮像を行うタイミング（Ｄ１、Ｄ２）から時間的に遅れた時点で、実際の補正指示を行っている（Ｃ１、Ｃ２）。このようにすることにより、何らかの原因で撮像のタイミングＤ２が減速中の領域に含まれてしまう状況が発生しても、実際の補正すなわち最終的な目標停止位置の変更（Ｃ２）は、低速領域に突入後の安定した状態で実行することが出来る。
【００５０】
以上説明したように本実施形態によれば、高速度搬送から低速度搬送への減速度を調整することと、低速度搬送における目標停止位置を変更することの両方で搬送量を補正することにより、搬送時間の変動を抑え高い精度で物体の搬送制御を実行することが出来る。
【００５１】
（第４の実施形態）
図９（ａ）および（ｂ）は、本実施形態に使用可能なインクジェット記録装置の記録部の構成を説明するための平面図および側面図である。図１（ａ）および（ｂ）と同じ符号で示すものは、第１の実施形態で説明したものと同じ機構である。
【００５２】
第１〜３の実施形態では記録媒体８が搬送ベルトに載せられた状態で搬送されたが、本実施形態では駆動ローラ９とピンチローラ１０１２、および排紙ローラ２３０１と拍車ローラ１０１１、の２組のローラ対に直接挟持されてＹ方向に搬送される。拍車ローラ２３０１は、駆動ローラ９の回転力が伝達ギア２３０２を介して伝達されることにより、駆動ローラ９とほぼ同じ速さで回転するようになっている。ヘッドカートリッジ１が記録可能な領域では、プラテン１０１４が下方から記録媒体８を直接支持している。
【００５３】
本実施形態において、搬送量計測装置７００は記録媒体の裏面を直接撮像し、記録媒体の繊維模様や予め記録された凹凸などの特徴を認知することによって、その移動距離を取得する。
【００５４】
その他の構成および搬送量の制御方法は上記第１〜第３の実施形態のいずれの方法も採用することが出来る。すなわち、基本的には、ロータリーエンコーダ１０１３（第１計測手段）から得られる情報に従って搬送制御を行う。但し、搬送量計測装置７００（第２の搬送量計測手段）から得られる情報に従ってロータリーエンコーダの計測誤差を取得し、搬送ローラの減速開始位置と目標停止位置の両方のタイミングで、搬送量の調整を行う。または、搬送ローラの高速領域からの減速度と目標停止位置の両方のタイミングで、搬送量の調整を行う。これにより、上記実施形態と同様、搬送時間を大きく変動させることなく、高い精度で記録媒体のような物体の搬送制御を実行することが可能となる。
【符号の説明】
【００５５】
１    ヘッドカートリッジ
２    キャリッジ
８    記録媒体
９    駆動ローラ
２６    吐出口面
３０    センサ
１００８    搬送モータ
１００９    搬送ベルト
１０１０    従動ローラ
１０１１    拍車ローラ
１０１２    ピンチローラ
１０１３    ロータリーエンコーダ
１０１４    プラテン
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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