(57)【要約】      （修正有）【課題】クリーンルームや工場などで液晶基板を収容したカセットを搬送するための台車の昇降旋回装置を低床化することで、ステーションやラックなどの最低高さが増し、デッドスペースが増すことを防止する。【解決手段】台車２に設けられた昇降動作と旋回動作とを行う昇降旋回装置であって、移動端１７又は１８を有するアーム１９と、固定端２１を有し、アーム１９の中央部とピン４５で回転自在に係合するアーム２０と、移動端１７又は１８と固定端２１とに螺合する左ネジ部１５と右ネジ部１６とを有する左右のネジ棒１４Ｒ、１４Ｌと、左右の昇降モータ１０Ｒ、１０Ｌとから成る左右一対の昇降機構と前記昇降機構の上部に設けられ、旋回テーブル４０と旋回モータ２２とから成る旋回機構とを有し、前記左右一対の昇降機構の間に形成された空スペースに前記旋回機構の旋回モータ２２を配置する。【選択図】図３
2011148559.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
昇降動作と旋回動作とを行う昇降旋回装置であって、
左右一対の昇降機構を設けることにより、左右の昇降機構間に空きスペースを設けると共に、
前記左右一対の昇降機構により昇降する旋回機構を設けて、該旋回機構の駆動部を前記空きスペースに配置することを特徴とする、昇降旋回装置。
【請求項２】
前記左右の昇降機構間での昇降量の誤差を検出するための手段を設けることを特徴とする、請求項１の昇降旋回装置。
【請求項３】
前記左右の昇降機構の各々に昇降機構の昇降動作によって昇降する昇降台を設けて、昇降台と昇降台の間を架橋ステーにより連結し、該架橋ステーにより前記旋回機構を支持すると共に、前記昇降台と前記架橋ステーとを軸方向が水平なピンで連結することを特徴とする、請求項１または２の昇降旋回装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は昇降旋回装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
クリーンルームや工場などでは、昇降旋回装置を備えた走行車を使用する。昇降装置は、ステーションやラックとの間で、物品を受け渡しするために用い、旋回装置は物品の向きを揃えるために使用する。例えば液晶基板を収容したカセットを搬送する場合に、台車に昇降装置と旋回装置とを搭載した走行車を用いる。上記の走行車では、走行機構、昇降機構、旋回機構の３つの機構を、高さ方向に沿って配置するので、高さ寸法が大きくなる。このことは、ステーションやラックなどの最低高さが増し、デッドスペースが増すことを意味する。
【０００３】
例えば特許文献１の昇降装置では、パンタグラフで昇降台を昇降させ、平面視で昇降台の中央部の下部に、パンタグラフの駆動機構を設けている。特許文献１の機構をそのまま旋回機構付きの走行車に適用すると、旋回モータは昇降台の上部に配置する必要があり、走行車の高さ寸法が増加する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０００−２１１８９５
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
この発明の課題は、昇降旋回装置を低床化することにある。
請求項２，３の発明での追加の課題は、左右の昇降機構の昇降量が一致しないことによるトラブルを防止することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この発明は、昇降動作と旋回動作とを行う昇降旋回装置であって、
左右一対の昇降機構を設けることにより、左右の昇降機構間に空きスペースを設けると共に、
前記左右一対の昇降機構により昇降する旋回機構を設けて、該旋回機構の駆動部を前記空きスペースに配置することを特徴とする。
【０００７】
好ましくは、前記左右の昇降機構間での昇降量の誤差を検出するための手段を設ける。
また好ましくは、前記左右の昇降機構の各々に昇降機構の昇降動作によって昇降する昇降台を設けて、昇降台と昇降台の間を架橋ステーにより連結し、該架橋ステーにより前記旋回機構を支持すると共に、前記昇降台と前記架橋ステーとを軸方向が水平なピンで連結する。
【発明の効果】
【０００８】
この発明では、昇降機構を左右に一対設けることにより、旋回機構の直下に空きスペースを設け、ここに旋回機構の駆動部を配置する。この結果、昇降旋回装置の高さサイズを小さくできる。
【０００９】
さらに左右の昇降機構間での昇降量の誤差を検出すると、誤差を解消するように左右の昇降機構の駆動モータをフィードバック制御し、あるいは誤差が所定値以上となったときに、昇降動作を停止させて、昇降旋回装置の損傷等を防止できる。
また左右の各昇降機構に設けた昇降台と架橋ステーを軸方向が水平なピンで連結すると、昇降台の昇降量がアンバランスな場合、架橋ステーが傾斜することにより、昇降旋回装置の損傷等を防止できる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】実施例の走行車の平面図
【図２】図１から旋回テーブルを取り外した状態を示す平面図
【図３】図２から旋回機構を取り外した状態を示す平面図
【図４】実施例の走行車の側面図
【図５】実施例でのリンク機構のモデルを示す図
【図６】実施例での、左右の昇降台への架橋ステーの取付を示す図
【図７】実施例での、左右の昇降台の高さ位置の検出機構を示す図
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下に本発明を実施するための最適実施例を示す。
【実施例】
【００１２】
図１〜図７に、走行車２を例に昇降旋回装置の実施例を示す。各図において、４は台車で、走行車２の下部に設け、６は台車４の前後のフレーム、７R,７Lは各々台車４の右側のフレームと左側のフレームである。８は走行モータで、台車４の左右前方に一対設け、１０R,１０Lは昇降モータで、台車４の左右後方に一対設ける。走行車２は、昇降モータ１０R,１０Lを設けた側を後側、走行モータ８を設けた側を前側とし、前側に昇降モータ１０R,１０Lを設けて、後側に走行モータ８を設けても良い。また走行車２では、右側フレーム７Rを設けた側を右側、左側フレーム７Lを設けた側を左側とする。
【００１３】
１２は駆動輪で、走行モータ８により駆動し、１３は従動輪である。なお走行モータ８を１台として、左右の駆動輪１２,１２を連結して駆動しても良い。左右のフレーム７R,７L内にネジ棒１４R,１４Lを設けて、左右各々の昇降モータ１０R,１０Lにより回転させる。ネジ棒１４R,１４Lは例えば中央部よりも後側が左ネジ部１５で、中央部よりも前側が右ネジ部１６になっている。そしてネジ棒１４R,１４Lに、移動端１７,１８を図示しないリニアガイドなどによりスライド自在に取り付け、移動端１７,１８にアーム１９を鉛直面内で回動自在に取り付ける。またネジ棒１４R,１４Lの前後両端に固定端２１を設けて、アーム２０を鉛直面内で回動自在に取り付ける。アーム２０の長さはアーム１９の長さの１／２で、アーム１９,２０をアーム１９の中点でピンにより連結する。
【００１４】
２２は旋回モータで、左右のフレーム７R,７L間の空きスペースに配置されている。３０R,３０Lは昇降台で、アーム１９により昇降し、左右一対の昇降台３０R,３０L間を前後一対の架橋ステー３２,３２で接続する。架橋ステー３２,３２と昇降台３０R,３０Lとはピン３４により接続し、ピン３４の軸は水平でかつ前後方向を向いている。
【００１５】
昇降台３０R,３０Lの一方に投光端３６を、他方に受光端３８を設け、左右の昇降台３０R,３０L間の高さ位置のずれを検出する。投光端３６と受光端３８とを合わせて光電センサという。実施例では光電センサを昇降台３０R,３０Lの前後双方に設けたが、片方のみに設けても良く、また架橋ステー３２の左右両端など、昇降台３０R,３０L間の高さ位置の差を検出し得る位置で有れば、任意の位置に設けることができる。４０は旋回テーブルで、ベアリング４２を介して、旋回モータ２２により旋回する。４５はアーム１９とアーム２０とを接続するピン、４６はアーム１９と昇降台３０R,３０Lとを接続するピンである。
【００１６】
左右の昇降モータ１０R,１０Lと左右のフレーム７R,７L、アーム１９,２０、昇降台３０R,３０Lなどにより、左右一対の昇降機構を設ける。旋回モータ２２と、架橋ステー３２、ベアリング４２、並びに旋回テーブル４０などにより旋回機構を設ける。そして昇降台３０R,３０Lを下降させると、旋回モータ２２はフレーム７R,７Lと側面視で重なるようにして、旋回モータ２２を左右の昇降機構間の空きスペースに収容する。
【００１７】
走行車２は例えばクリーンルームに設けた倉庫内を走行し、旋回テーブル４０上に液晶基板を収容したカセットなどを載置して搬送する。そして図示しないステーションやラックとの間で、旋回テーブル４０の昇降により、カセットなどの物品の受け渡しを行う。カセットには向きがあるので、旋回テーブル４０を旋回モータ２２により１８０°回転させて、所望の向きに揃える。なお物品の受け渡しを行うため、旋回テーブル４０上にスカラアームやスライドフォークなどの移載装置を搭載しても良い。
【００１８】
昇降モータ１０R,１０Lを同期して、同じ回転量だけ回転させると、移動端１７,１８の位置は、左右のフレーム７R,７Lで共通となる。またネジ棒１４R,１４Lに左ネジ部１５と右ネジ部１６とを設けたので、移動端１７,１８はネジ棒１４R,１４Lの中心に関して対称に移動する。移動端１７,１８が移動すると、ピン４６の高さ位置が変化し、昇降台３０R,３０Lの高さ位置が変化する。
【００１９】
図５に、移動端１７の移動によるピン４６の高さ位置の変化を示す。アーム１９の長さはアーム２０の長さの２倍で、アーム１９の中点にアーム２０が取り付けられているので、図から明らかなように、ピン４６は鉛直方向に移動する。移動端１７がネジ棒１４R,１４Lの中央部付近にある場合、移動端１７が移動するとピン４６は大きく昇降する。これに対して移動端１７が固定端２１側に接近すると、移動端１７を同じ距離だけ移動させても、ピン４６の昇降量は小さくなる。そして物品の受け渡しを行うのは、昇降台３０R,３０Lを大きく上昇させた時なので、ステーションやラックなどとの間で物品を受け渡しする時点では、昇降台３０R,３０Lは低速で昇降し、受け渡しの前や受け渡しの後では、昇降台３０R,３０Lは高速で昇降する。このため物品を受け渡しする際の衝撃を小さくできる。
【００２０】
左右の昇降モータ１０R,１０Lが完全に同期していないと、左右の昇降台３０R,３０Lの高さ位置に差が生じ、架橋ステー３２などに無理な力が加わるおそれがある。実施例では昇降台３０R,３０Lと架橋ステー３２とをピン３４で接続するので、左右の昇降台３０R,３０Lに高さの差が生じると、架橋ステー３２が傾斜して、架橋ステー３２や昇降機構に無理な力が加わるのを防止できる。
【００２１】
さらに左右の昇降台３０R,３０Lの高さ位置の差を監視する。実施例では受光端３８側に例えば３個の受光素子５１〜５３を設け、これらは迷光を減らすため、キャビティ５０内に配置する。左右の昇降台３０R,３０Lの高さが揃っていると、投光端３６からの光ビームは中央の受光素子５２で検出され、高さ位置に差が生じると、光ビームは上側の受光素子５１もしくは下側の受光素子５３で検出される。昇降制御部５４は、受光素子５１〜５３からの信号により、左右の昇降台３０R,３０L間の高さ位置の差を解消するように、昇降モータ１０R,１０Lをフィードバック制御する。左右の昇降台３０R,３０Lの高さ位置の差が許容値以上となると、受光素子５１〜５３から信号が得られなくなり、昇降制御部５４はこの場合、昇降モータ１０R,１０Lを停止させる。
【００２２】
受光素子５１〜５３などを用いる代わりに、左右の昇降モータ１０R,１０Lの回転量をエンコーダ５６で検出し、これらのエンコーダ値が一致するように、昇降モータ１０R,１０Lを制御しても良い。実施例では光電センサによる高さ位置の差の検出と、ピン３４を用いて昇降台３０R,３０Lの高さ位置の差を逃がすことの双方の対策を行ったが、いずれか一方のみを行っても良い。実施例では走行車２への応用を示したが、固定の昇降装置上に旋回機構を搭載しても良い。また昇降機構の種類自体は任意である。
【００２３】
実施例では以下の効果が得られる。
(1)  左右の昇降機構と、旋回モータ２２とを高さ方向に重ねて配置できる。このため走行車２の低床化ができる。
(2)  長さの比が２：１の２つのアーム１９,２０を用いることにより、昇降台３０R,３０Lの昇降速度を、高い位置では小さく低い位置では大きくし、物品の受け渡し時の衝撃を小さくできる。
(3)  ピン３４を用いて、左右の昇降台３０R,３０Lと架橋ステー３２とを接続することにより、昇降台３０R,３０L間の高さ位置の差に対する許容幅が生じる。
(4)  昇降台３０R,３０Lの高さ位置の差を、受光素子５１〜５３などにより検出して、昇降モータ１０R,１０Lにフィードバックすることにより、昇降台３０R,３０Lの高さ位置を等しくできる。
【符号の説明】
【００２４】
２          走行車
４          台車
６          フレーム
７R,７L     フレーム
８          走行モータ
１０R,L     昇降モータ
１２        駆動輪
１３        従動輪
１４R,L     ネジ棒
１５        左ネジ部
１６        右ネジ部
１７,１８   移動端
１９,２０   アーム
２１        固定端
２２        旋回モータ
３０R,L     昇降台
３２        架橋ステー
３４        ピン
３６        投光端
３８        受光端
４０        旋回テーブル
４２        ベアリング
４５,４６   ピン
５０        キャビティ
５１〜５３  受光素子
５４        昇降制御部
５６        エンコーダ
【図１】
2011148559.tif 000003
【図２】
2011148559.tif 000004
【図３】
2011148559.tif 000005
【図４】
2011148559.tif 000006
【図５】
2011148559.tif 000007
【図６】
2011148559.tif 000008
【図７】
2011148559.tif 000009