(57)【要約】【課題】電動車いすにおいて、身体に障害のある乗員でも車両側に備えるシート移動装置に簡単に誘導することのできる電動車いすを提供することを目的とする。【解決手段】電動車いす１は、車両側に備えるシート移動装置２の位置をレーザー光により検出する第一レーザーセンサ３a及び第二レーザーセンサ３bと、電動車いす１とシート移動装置２の距離を測定する超音波センサ４を設け、シート移動装置２にレーザー光を反射する反射装置５を設けることを特徴とする。【選択図】図３
2011245263.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両室外では車いすとして使用可能であり車両室内では乗員が着座する座席として使用可能な電動車いすであって、
前記電動車いすは、車両側に備えて電動車いすと連結するシート移動装置の位置をレーザー光により検出する第一レーザーセンサ及び第二レーザーセンサと、前記電動車いすと前記シート移動装置の距離を測定する超音波センサを設け、
前記シート移動装置にレーザー光を反射する反射装置を設け、
前記第一レーザーセンサ及び前記第二レーザーセンサが前記反射装置の位置を検出し、前記電動車いすを前記シート移動装置に誘導することを特徴とする電動車いす。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両室外では車いすとして使用可能であり、車両室内では乗員が着座する座席として使用可能な構成の電動車いすに関する。
【背景技術】
【０００２】
現在、福祉車両などの一部の車両に備えられ、車両室外では車いすとして使用可能であり、車両室内では乗員が着座する座席としても使用可能な電動車いすにおいて、例えば、特許文献１に示すような「車両用シート」が提案されている。
この車両用シート（電動車いす）は、車両側に備えられるシート移動装置と連結できるように構成されており、電動車いすがシート移動装置に連結された状態でシート移動装置が動作することにより、電動車いすをシート移動装置にて車両室内と車両室外で移動可能となっている。また、シート移動装置で車室外まで移動された電動車いすは、シート移動装置から切り離されることにより、通常の車いすと同様に使用できる構造となっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００４−１４８０９３号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記に示す電動車いすの構造では、シート移動装置から切り離された電動車いすは、乗員の意思で自由に移動することができるが、乗員が目的を達した後に車両まで戻りシート移動装置と連結する際には、電動車いすはシート移動装置に対し後ろ向きで結合作業を行わなければならない。ここで、乗員が電動車いすを使用しているということは、身体に障害があり（体が不自由で）健常者が操作するように体を動かすことは難しい。そのため、乗員が後方を確認しながら電動車いすを操作し車両に備えるシート移動装置に位置合わせや連結作業を行うことは、容易な作業でないため時間がかかり労力を費やしてしまう恐れがある。
本発明は、上記の課題を解決するためになされたものであり、身体に障害のある乗員でも車両側に備えるシート移動装置に簡単に連結することのできる電動車いすを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記に示す課題を解決するために本発明の電動車いすは、車両側に備えるシート移動装置の位置をレーザー光により検出する第一レーザーセンサ及び第二レーザーセンサと、電動車いすとシート移動装置の距離を測定する超音波センサを設け、シート移動装置にレーザー光を反射する反射装置を設けることを技術的特徴とする。
【発明の効果】
【０００６】
請求項１記載の電動車いすによれば、第一レーザーセンサ及び第二レーザーセンサにより車両側に備えるシート移動装置を検出し、超音波センサにより電動車いすとシート移動装置の距離を測定しながら後進動作を行うことができるため、身体に障害がある乗員でも電動車いすをシート移動装置まで誘導し、連結することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】本発明の電動車いすを示す図である。
【図２】本発明の電動車いすとシート移動装置を示す図である。
【図３】本発明の電動車いすの動作手順を示す図である。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００８】
以下に本発明の実施形態について図を用いて説明する。
本実施例における電動車いす１は、車両室外では車いすとして使用可能であり車両室内では乗員が着座する座席として使用可能な電動車いすであって、図１に示すように、走行するための車輪と、車輪を操作する操縦装置と、後述するシート移動装置２の位置を検出する第一レーザーセンサ３a及び第二レーザーセンサ３bと、電動車いす１とシート移動装置２との距離を測定する超音波センサ４を備える。
【０００９】
電動車いす１に備える第一レーザーセンサ３a及び第二レーザーセンサ３bは、シート移動装置２の位置を検出するためのセンサであって、電動車いす１の進行方向（前方）へレーザー光を照射する第一レーザーセンサ３aと、電動車いすの後方にレーザー光を照射する第二レーザーセンサ３bである。ここで、第一レーザーセンサ３a及び第二レーザーセンサ３bは、レーザー光を発光部から発し受光部で受光することでシート移動装置２の位置を検出するため、シート移動装置２に備える反射装置５にレーザー光を照射可能な位置に設ける。
【００１０】
超音波センサ４ は、電動車いす1 とシート移動装置２との距離を測定するセンサであって、電動車いす１の進行方向に対し後方にレーザー光を照射する第二レーザーセンサ３bと同じ向きで隣接して設けており、超音波の送受信を行うことで電動車いす１とシート移動装置２の距離を測定する。
【００１１】
シート移動装置２は車両側に備えており、座席となっている電動車いす１を車両室内から車両室外へ又は車両室外から車両室内へ移動させる装置であって、図２に示すように、電動車いす１を車両室内で前後方向へ移動するスライド機構６と、車両の進行方向を向く電動車いす１をドア開口部方向に回動させる又はドア開口部を向く電動車いす１を車両の進行方向を向くように回動する回転機構７と、電動車いす１を車両室内から車両室外の降下位置の間で昇降動作を行う昇降機構８から構成されている。ここで昇降機構８は、車両室内外へ電動車いす１を運搬するためのリンク機構９と、リンク機構９の先端に電動車いす１を支持するシート台１０を備える。また、シート台１０は、電動車いす１に備える第一レーザーセンサ３a及び第二レーザーセンサ３bから照射されるレーザー光を反射するための反射装置５を、電動車いす１を支持する面の後方に設ける。
【００１２】
次に、電動車いす１がシート移動装置２に前向きに対面している状態からシート移動装置２に誘導し連結する動作手順を、図３を参照しながら説明する。ここで電動車いす１は、シート移動装置２と結合する際、後ろ向きで結合するものとする。
【００１３】
電動車いす１は、図３ａに示すように、乗員が電動車いす１に備える操縦装置を操作することにより、シート移動装置２の正面まで前向きで接近する。ここでシート移動装置２は、電動車いす１の乗員が車両のロックを解除すると同時に昇降機構８のリンク機構９を可動し反射装置５を備えるシート台１０を車室外の下降位置まで下降する。また、電動車いす１は、乗員が電動車いす１のオートパイロットスイッチ（図示しない）をONにすることで電動車いす１の自動操縦を開始する。
【００１４】
次に、自動操縦を開始した電動車いす１は、第一レーザーセンサ３aからレーザー光を照射し、電動車いす１前方にあるシート移動装置２の位置の検出を開始する。第一レーザーセンサ３aは、照射したレーザー光がシート移動装置２に備えるシート台１０の反射装置５により反射され、反射光を受信することでシート移動装置２の位置を検出する。ここで、電動車いす１は、すでに乗員の操作によりシート移動装置２のほぼ正面の位置にある状態であるため、電動車いすが左右に少し旋廻することでシート移動装置２の反射装置５位置を検出することができる。また、シート移動装置２を検出した電動車いす１は、シート移動装置２と連結可能にするために電動車いす１後方がシート移動装置２を向くように左旋回を開始する。
【００１５】
左旋回を始めた電動車いす１は、第一レーザーセンサ３aにより検出したシート移動装置２を検出するために、電動車いす１後方にレーザー光を照射する第二レーザーセンサ３bからレーザー光を照射しシート移動装置２の位置の検出を開始する。ここで、第二レーザーセンサ３bが図３bに示すようにシート移動装置２の位置を検出すると、電動車いす１の後方がシート移動装置２を向くようになり、シート移動装置２と連結動作が可能となる。また、第二レーザーセンサ３bは、シート移動装置２に備えるシート台１０の反射装置５を検出すると、反射装置５にレーザー光を照射し続けるように制御することにより、シート移動装置位置を検出し続けることができ、第二レーザーセンサ３bの反射光に沿って電動車いす１を後進することが可能である。
【００１６】
第二レーザーセンサ３bによりシート移動装置２の位置を検出した電動車いす１は、図３dに示すように、シート移動装置２との距離を測定するために超音波センサ４から超音波を発する。ここで、電動車いす１は、第二レーザーセンサ３bによりシート移動装置２の方向を検出し、超音波センサ４によりシート移動装置２までの距離を測定することができるため、連結位置まで自動で後進することが可能となり、図３eに示すように、身体に障害がある乗員でも簡単に電動車いすをシート移動装置まで誘導し、連結することが可能となる。
【００１７】
仮に、後進している電動車いす１の第二レーザーセンサ３bが道路の路面状況などの要因でシート移動装置２の反射装置５を見失った場合、電動車いす１は、第二レーザーセンサ３bによりシート移動装置２の位置を検出するため、超音波センサ４から発する超音波を止め、図３cに示すように、左右に繰り返し旋回動作することでシート移動装置２の検出を開始する。左右に旋廻動作中の電動車いす１がシート移動装置２を検出すると、図３dに示すように、再び超音波センサ４から超音波を発しシート移動装置２との距離を測定しながら後進する。ここで、左右に旋廻動作中の電動車いす１がシート移動装置２を検出できなかった場合、電動車いす１のオートパイロットスイッチがOFFの状態となる。
【００１８】
電動車いす１のオートパイロットスイッチがOFFの状態になると、乗員は電動車いす１に備える操縦装置を操作することにより、図３aに示すように電動車いす１をシート移動装置２の正面まで前向きで接近し、オートパイロットスイッチをONにすることで、第一レーザーセンサ３aからレーザー光を照射し電動車いす１の自動操縦が開始する。
【００１９】
本発明の上記の実施例では、第一レーザーセンサ３aによりシート移動装置２を検出した電動車いすは、第二レーザーセンサ３bにより再びシート移動装置２を検出する際、左旋回をして検出する方法を挙げたが、本実施例はこれに限らず、右旋回をしてシート移動装置２を検出することも可能である。
【符号の説明】
【００２０】
１  電動車いす
２  シート移動装置
３a  第一レーザーセンサ
３b  第二レーザーセンサ
４  超音波センサ
５  反射装置
６  スライド機構
７  回転機構
８  昇降機構
９  リンク機構
１０  シート台
【図１】
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【図２】
2011245263.tif 000004
【図３】
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