(57)【要約】【課題】従来、ユーザが入力した地図等を利用して、経路探索ができなかった。【解決手段】画像上の相対位置情報と地図上位置情報とを対応付けた情報である１以上の位置情報を格納し得る位置情報格納部と、画像を出力する画像出力部と、始点情報および目的地点情報を受け付ける受付部と、始点情報に対応する始点地図上位置情報と目的地点情報に対応する目的地点地図上位置情報とを取得する始点等地図上位置情報取得部と、始点地図上位置情報が示す地点を始点とし目的地点地図上位置情報が示す地点を目的地点として、経路探索する経路探索部と、経路に含まれる複数の地図上位置情報に対応する相対位置情報を取得する経路上相対位置情報取得部と、複数の相対位置情報を用いて経路を画像上に出力する経路出力部とを具備する地図情報処理装置により、ユーザが入力した地図等を利用して経路探索できる。【選択図】図１
2011112364.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
地点の位置を示す情報である地図上位置情報を２以上有する地図情報を格納し得る地図情報格納部と、
画像を格納し得る画像格納部と、
前記画像上の相対的な位置を示す相対位置情報と、前記地図上位置情報とを対応付けた情報である１以上の位置情報を格納し得る位置情報格納部と、
前記画像格納部の画像を出力する画像出力部と、
始点を特定する始点情報および目的地点を特定する目的地点情報を受け付ける受付部と、
前記始点情報に対応する始点の地図上での位置を示す始点地図上位置情報と、前記目的地点情報に対応する目的地点の地図上での位置を示す目的地点地図上位置情報とを取得する始点等地図上位置情報取得部と、
前記始点地図上位置情報が示す地点を始点とし、かつ、前記目的地点地図上位置情報が示す地点を目的地点として、経路探索し、取得した経路に関する情報であり、当該経路上の複数の地点の地図上位置情報を有する経路情報を、前記地図情報格納部の地図情報から取得する経路探索部と、
前記経路探索部が取得した経路情報に含まれる複数の各地図上位置情報で特定される各地点に対応する、前記画像上の地点を示す複数の相対位置情報を、前記位置情報格納部の１以上の位置情報を用いて取得する経路上相対位置情報取得部と、
前記経路上相対位置情報取得部が取得した前記複数の相対位置情報を用いて構成される経路を、前記画像上に出力する経路出力部とを具備する地図情報処理装置。
【請求項２】
前記経路上相対位置情報取得部は、
前記経路情報に含まれる複数の地図上位置情報ごとに、当該地図上位置情報に近い１以上の地図上位置情報を、前記位置情報格納部から取得する基準地図上位置情報取得手段と、
前記経路情報に含まれる複数の地図上位置情報ごとに、前記基準地図上位置情報取得手段が取得した１以上の地図上位置情報のぞれぞれに対応する１以上の相対位置情報を、前記位置情報格納部から取得する基準相対位置情報取得手段と、
前記経路情報に含まれる複数の地図上位置情報ごとに、当該地図上位置情報と、前記基準地図上位置情報取得手段が取得した１以上の地図上位置情報と、前記基準相対位置情報取得手段が取得した１以上の相対位置情報とを用いて、前記経路情報に含まれる複数の各地図上位置情報に対応する相対位置情報を取得する相対位置情報取得手段とを具備する請求項１記載の地図情報処理装置。
【請求項３】
前記基準地図上位置情報取得手段は、
前記経路情報に含まれる複数の地図上位置情報ごとに、当該地図上位置情報を原点とした二次元平面上の第１象限から第４象限に属する地図上位置情報を、各象限ごとに均等な数となるように、前記位置情報格納部から取得する請求項２記載の地図情報処理装置。
【請求項４】
前記経路情報に含まれる一の地図上位置情報が（ｘ０，ｙ０）であり、
前記基準地図上位置情報取得手段が、
前記３つの地図上位置情報（ｘ１，ｙ１）（ｘ２，ｙ２）（ｘ３，ｙ３）を取得し、
前記基準相対位置情報取得手段が、
前記３つの相対位置情報（ａ１，ｂ１）（ａ２，ｂ２）（ａ３，ｂ３）を取得した場合、
前記相対位置情報取得手段は、
前記２点（ｘ１，ｙ１）（ｘ２，ｙ２）により構成されるベクトルαを算出し、
前記２点（ｘ１，ｙ１）（ｘ３，ｙ３）により構成されるベクトルβを算出し、
前記２点（ｘ１，ｙ１）（ｘ０，ｙ０）により構成されるベクトル「ｐα＋ｑβ（ｐ，ｑは定数）」を算出し、
前記２点（ａ１，ｂ１）（ａ２，ｂ２）により構成されるベクトルα'を算出し、
前記２点（ａ１，ｂ１）（ａ３，ｂ３）により構成されるベクトルβ'を算出し、
ベクトル「ｐα'＋ｑβ'」と、前記点（ａ１，ｂ１）から、相対位置情報（ａ０，ｂ０）を取得する請求項２記載の地図情報処理装置。
【請求項５】
前記相対位置情報取得手段は、
１つ以上の近距離相対位置情報（ｘｎ，ｙｎ）と前記経路情報に含まれる一の地図上位置情報（ｘ０，ｙ０）との距離ｒｎの逆数に基づいた係数による、相対位置情報（ａｎ，ｂｎ）の集合の加重平均の値として、前記一の地図上位置情報（ｘ０，ｙ０）に対応する相対位置情報（ａ０，ｂ０）を取得する請求項２記載の地図情報処理装置。
【請求項６】
前記受付部は、
前記画像出力部が出力している画像に対する指示をも受け付け、
前記地図上の一の位置を示す現在位置情報を取得する現在位置情報取得部と、
前記指示を受け付けた前記画像上の相対位置情報を取得する相対位置情報取得部と、
前記相対位置情報取得部が取得した相対位置情報と、前記現在位置情報取得部が取得した現在位置情報とから位置情報を構成し、当該位置情報を、前記位置情報格納部に蓄積する位置情報蓄積部とをさらに具備する請求項１から請求項５いずれか記載の地図情報処理装置。
【請求項７】
前記地図情報格納部に格納されている地図情報を用いて、地図を出力する地図出力部をさらに具備し、
前記受付部は、
前記出力されている地図に対する指示をも受け付け、
前記現在位置情報取得部は、
前記地図上の前記指示に対応する位置を示す情報である地図上位置情報を取得し、
前記位置情報蓄積部は、
前記相対位置情報取得部が取得した相対位置情報と、前記現在位置情報取得部が取得した地図上位置情報とから位置情報を構成し、当該位置情報を、前記位置情報格納部に蓄積する請求項１から請求項６いずれか記載の地図情報処理装置。
【請求項８】
写真を撮影する撮影部と、
前記撮影部が撮影して、取得した画像を、前記画像格納部に蓄積する画像蓄積部とをさらに具備する請求項１から請求項７いずれか記載の地図情報処理装置。
【請求項９】
手書き入力を受け付ける手書入力受付部と、
前記手書入力受付部が受け付けた手書き入力の情報から画像を構成する画像構成部と、
前記画像構成部が構成した画像を、前記画像格納部に蓄積する画像蓄積部とをさらに具備する請求項１から請求項７いずれか記載の地図情報処理装置。
【請求項１０】
記録媒体に、
地点の位置を示す情報である地図上位置情報を２以上有する地図情報と、画像と、前記画像上の相対的な位置を示す相対位置情報と、前記地図上位置情報とを対応付けた情報である１以上の位置情報とを格納しており、
画像出力部、受付部、始点等地図上位置情報取得部、経路探索部、経路上相対位置情報取得部、および経路出力部により実現される地図情報処理方法であって、
コンピュータを、
前記画像出力部により、前記記録媒体の画像を出力する画像出力ステップと、
前記受付部により、始点を特定する始点情報および目的地点を特定する目的地点情報を受け付ける受付ステップと、
前記始点等地図上位置情報取得部により、前記始点情報に対応する始点の地図上での位置を示す始点地図上位置情報と、前記目的地点情報に対応する目的地点の地図上での位置を示す目的地点地図上位置情報とを取得する始点等地図上位置情報取得ステップと、
前記経路探索部により、前記始点地図上位置情報が示す地点を始点とし、かつ、前記目的地点地図上位置情報が示す地点を目的地点として、経路探索し、取得した経路に関する情報であり、当該経路上の複数の地点の地図上位置情報を有する経路情報を、前記記録媒体の地図情報から取得する経路探索ステップと、
前記経路上相対位置情報取得部により、前記経路探索ステップで取得された経路情報に含まれる複数の各地図上位置情報で特定される各地点に対応する、前記画像上の地点を示す複数の相対位置情報を、前記記録媒体の１以上の位置情報を用いて取得する経路上相対位置情報取得ステップと、
前記経路出力部により、前記経路上相対位置情報取得ステップで取得された前記複数の相対位置情報を用いて構成される経路を、前記画像上に出力する経路出力ステップを具備する地図情報処理方法。
【請求項１１】
記録媒体に、
地点の位置を示す情報である地図上位置情報を２以上有する地図情報と、画像と、前記画像上の相対的な位置を示す相対位置情報と、前記地図上位置情報とを対応付けた情報である１以上の位置情報とを格納しており、
コンピュータを、
前記記録媒体の画像を出力する画像出力部と、
始点を特定する始点情報および目的地点を特定する目的地点情報を受け付ける受付部と、
前記始点情報に対応する始点の地図上での位置を示す始点地図上位置情報と、前記目的地点情報に対応する目的地点の地図上での位置を示す目的地点地図上位置情報とを取得する始点等地図上位置情報取得部と、
前記始点地図上位置情報が示す地点を始点とし、かつ、前記目的地点地図上位置情報が示す地点を目的地点として、経路探索し、取得した経路に関する情報であり、当該経路上の複数の地点の地図上位置情報を有する経路情報を、前記記録媒体の地図情報から取得する経路探索部と、
前記経路探索部が取得した経路情報に含まれる複数の各地図上位置情報で特定される各地点に対応する、前記画像上の地点を示す複数の相対位置情報を、前記記録媒体の１以上の位置情報を用いて取得する経路上相対位置情報取得部と、
前記経路上相対位置情報取得部が取得した前記複数の相対位置情報を用いて構成される経路を、前記画像上に出力する経路出力部として機能させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、経路探索を行う地図情報処理装置等に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、種々の経路探索を行う地図情報処理装置があった（例えば、特許文献１、特許文献２参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−３１０３９号公報（第１頁、第１図等）
【特許文献２】特開２００９−１６２５４６号公報（第１頁、第１図等）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来の地図情報処理装置においては、経路探索を行って取得した経路を、不正確な地図等（例えば、手書き入力された地図や、カメラで撮影された歪みのある地図等）の上に表示することができなかった。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本第一の発明の地図情報処理装置は、地点の位置を示す情報である地図上位置情報を２以上有する地図情報を格納し得る地図情報格納部と、画像を格納し得る画像格納部と、画像上の相対的な位置を示す相対位置情報と、地図上位置情報とを対応付けた情報である１以上の位置情報を格納し得る位置情報格納部と、画像格納部の画像を出力する画像出力部と、始点を特定する始点情報および目的地点を特定する目的地点情報を受け付ける受付部と、始点情報に対応する始点の地図上での位置を示す始点地図上位置情報と、目的地点情報に対応する目的地点の地図上での位置を示す目的地点地図上位置情報とを取得する始点等地図上位置情報取得部と、始点地図上位置情報が示す地点を始点とし、かつ、目的地点地図上位置情報が示す地点を目的地点として、経路探索し、取得した経路に関する情報であり、経路上の複数の地点の地図上位置情報を有する経路情報を、地図情報格納部の地図情報から取得する経路探索部と、経路探索部が取得した経路情報に含まれる複数の各地図上位置情報で特定される各地点に対応する、画像上の地点を示す複数の相対位置情報を、位置情報格納部の１以上の位置情報を用いて取得する経路上相対位置情報取得部と、経路上相対位置情報取得部が取得した複数の相対位置情報を用いて構成される経路を、画像上に出力する経路出力部とを具備する地図情報処理装置である。
【０００６】
かかる構成により、不正確な地図等を利用して、経路探索ができ、探索した経路を出力できる。
【０００７】
また、本第二の発明の地図情報処理装置は、第一の発明に対して、経路上相対位置情報取得部は、経路情報に含まれる複数の地図上位置情報ごとに、地図上位置情報に近い１以上の地図上位置情報を、位置情報格納部から取得する基準地図上位置情報取得手段と、経路情報に含まれる複数の地図上位置情報ごとに、基準地図上位置情報取得手段が取得した１以上の地図上位置情報のぞれぞれに対応する１以上の相対位置情報を、位置情報格納部から取得する基準相対位置情報取得手段と、経路情報に含まれる複数の地図上位置情報ごとに、地図上位置情報と、基準地図上位置情報取得手段が取得した１以上の地図上位置情報と、基準相対位置情報取得手段が取得した１以上の相対位置情報とを用いて、経路情報に含まれる複数の各地図上位置情報に対応する相対位置情報を取得する相対位置情報取得手段とを具備する地図情報処理装置である。
【０００８】
かかる構成により、不正確な地図等を利用して、適切に経路探索ができ、探索した経路を出力できる。
【０００９】
また、本第三の発明の地図情報処理装置は、第二の発明に対して、基準地図上位置情報取得手段は、経路情報に含まれる複数の地図上位置情報ごとに、地図上位置情報を原点とした二次元平面上の第１象限から第４象限に属する地図上位置情報を、各象限ごとに均等な数となるように、位置情報格納部から取得する地図情報処理装置である。
【００１０】
かかる構成により、不正確な地図等を利用して、適切に経路探索ができ、探索した経路を出力できる。
【００１１】
また、本第四の発明の地図情報処理装置は、第二の発明に対して、経路情報に含まれる一の地図上位置情報が（ｘ０，ｙ０）であり、基準地図上位置情報取得手段が、３つの地図上位置情報（ｘ１，ｙ１）（ｘ２，ｙ２）（ｘ３，ｙ３）を取得し、基準相対位置情報取得手段が、３つの相対位置情報（ａ１，ｂ１）（ａ２，ｂ２）（ａ３，ｂ３）を取得した場合、相対位置情報取得手段は、２点（ｘ１，ｙ１）（ｘ２，ｙ２）により構成されるベクトルαを算出し、２点（ｘ１，ｙ１）（ｘ３，ｙ３）により構成されるベクトルβを算出し、２点（ｘ１，ｙ１）（ｘ０，ｙ０）により構成されるベクトル「ｐα＋ｑβ（ｐ，ｑは定数）」を算出し、２点（ａ１，ｂ１）（ａ２，ｂ２）により構成されるベクトルα'を算出し、２点（ａ１，ｂ１）（ａ３，ｂ３）により構成されるベクトルβ'を算出し、ベクトル「ｐα'＋ｑβ'」と、点（ａ１，ｂ１）から、相対位置情報（ａ０，ｂ０）を取得する地図情報処理装置である。
【００１２】
かかる構成により、不正確な地図等を利用して、適切に経路探索ができ、探索した経路を出力できる。
【００１３】
また、本第五の発明の地図情報処理装置は、第二の発明に対して、相対位置情報取得手段は、１つ以上の近距離相対位置情報（ｘｎ，ｙｎ）と経路情報に含まれる一の地図上位置情報（ｘ０，ｙ０）との距離ｒｎの逆数に基づいた係数による、相対位置情報（ａｎ，ｂｎ）の集合の加重平均の値として、一の地図上位置情報（ｘ０，ｙ０）に対応する相対位置情報（ａ０，ｂ０）を取得する地図情報処理装置である。
【００１４】
かかる構成により、不正確な地図等を利用して、適切に経路探索ができ、探索した経路を出力できる。
【００１５】
また、本第六の発明の地図情報処理装置は、第一から第五いずれかの発明に対して、受付部は、画像出力部が出力している画像に対する指示をも受け付け、地図上の一の位置を示す現在位置情報を取得する現在位置情報取得部と、指示を受け付けた画像上の相対位置情報を取得する相対位置情報取得部と、相対位置情報取得部が取得した相対位置情報と、現在位置情報取得部が取得した現在位置情報とから位置情報を構成し、位置情報を、位置情報格納部に蓄積する位置情報蓄積部とをさらに具備する地図情報処理装置である。
【００１６】
かかる構成により、位置情報の学習を行うことにより、精度高く経路の表示ができる。
【００１７】
また、本第七の発明の地図情報処理装置は、第一から第六いずれかの発明に対して、地図情報格納部に格納されている地図情報を用いて、地図を出力する地図出力部をさらに具備し、受付部は、出力されている地図に対する指示をも受け付け、現在位置情報取得部は、地図上の指示に対応する位置を示す情報である地図上位置情報を取得し、位置情報蓄積部は、相対位置情報取得部が取得した相対位置情報と、現在位置情報取得部が取得した地図上位置情報とから位置情報を構成し、位置情報を、位置情報格納部に蓄積する地図情報処理装置である。
【００１８】
かかる構成により、位置情報の学習を行うことにより、精度高く経路の表示ができる。
【００１９】
また、本第八の発明の地図情報処理装置は、第一から第七いずれかの発明に対して、写真を撮影する撮影部と、撮影部が撮影して、取得した画像を、画像格納部に蓄積する画像蓄積部とをさらに具備する地図情報処理装置である。
【００２０】
かかる構成により、例えば、街で撮影した画像（地図等）を用いて、経路探索ができ、探索した経路を出力できる。
【００２１】
また、本第九の発明の地図情報処理装置は、第一から第七いずれかの発明に対して、手書き入力を受け付ける手書入力受付部と、手書入力受付部が受け付けた手書き入力の情報から画像を構成する画像構成部と、画像構成部が構成した画像を、画像格納部に蓄積する画像蓄積部とをさらに具備する地図情報処理装置である。
【００２２】
かかる構成により、例えば、手書き入力された画像（手書きの地図等）を用いて、経路探索ができ、探索した経路を出力できる。
【発明の効果】
【００２３】
本発明による地図情報処理装置によれば、不正確な地図等を利用して、経路探索ができる。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】実施の形態１における地図情報処理装置のブロック図
【図２】同地図情報処理装置の動作について説明するフローチャート
【図３】同地図情報処理装置の動作について説明するフローチャート
【図４】同経路構成処理の動作について説明するフローチャート
【図５】同地図情報処理装置の外観図
【図６】同地図の例を示す図
【図７】同地点情報管理表を示す図
【図８】同撮影対象のイラスト地図の例を示す図
【図９】同画像情報管理表を示す図
【図１０】同位置情報管理表を示す図
【図１１】同地図情報処理装置の画面上に表示されている地図の例を示す図
【図１２】同画像上に出力された経路の例を示す図
【図１３】同における地図情報処理装置のブロック図
【図１４】同コンピュータシステムの概観図
【図１５】同コンピュータシステムのブロック図
【発明を実施するための形態】
【００２５】
以下、地図情報処理装置等の実施形態について図面を参照して説明する。なお、実施の形態において同じ符号を付した構成要素は同様の動作を行うので、再度の説明を省略する場合がある。
（実施の形態１）
【００２６】
本実施の形態において、経路探索をした結果である経路を、ユーザが入力した地図や不正確な地図等（例えば、手書き入力された地図や、カメラで撮影された歪みのある地図等）の上に表示できる地図情報処理装置について説明する。
【００２７】
図１は、本実施の形態における地図情報処理装置１のブロック図である。
【００２８】
地図情報処理装置１は、地図情報格納部１０１、画像格納部１０２、位置情報格納部１０３、受付部１０４、画像出力部１０５、始点等地図上位置情報取得部１０６、経路探索部１０７、経路上相対位置情報取得部１０８、経路出力部１０９、地図出力部１１０、現在位置情報取得部１１１、相対位置情報取得部１１２、位置情報蓄積部１１３、撮影部１１４、手書入力受付部１１５、画像構成部１１６、画像蓄積部１１７を備える。
【００２９】
経路上相対位置情報取得部１０８は、基準地図上位置情報取得手段１０８１、基準相対位置情報取得手段１０８２、相対位置情報取得手段１０８３を備える。
【００３０】
地図情報格納部１０１は、地図情報を格納し得る。地図情報は、地図に関する情報であり、地点の位置を示す情報である地図上位置情報を２以上有する。地図上位置情報とは、例えば、絶対位置を示す情報である絶対位置情報や、地図上の領域を特定する領域ＩＤなどである。絶対位置情報は、例えば、（緯度，経度）である。地図情報は、通常、地図の図柄情報を含む。図柄情報は、地図自体の情報であり、ビットマップ、ベクターデータ等、問わない。つまり、地図情報のフォーマット等は問わない。また、地図情報は、通常、地図上位置情報と、当該地図上位置情報に対応する地点が存在する道路の種類を示す道路種類情報とを対に有する地点情報を２以上有する。また、地図情報は、通常、地図上位置情報が示す地点の間のスコアを有する。スコアとは、地点間の距離や地点間の通行のし易さ、または通行のし難さを示す情報である。なお、地図情報は、通常、地図上位置情報と、地図上位置情報が示す地点の間のスコアを有し、道路種類情報を有さなくても良い。かかる場合、経路探索の際に、道路の種類に関係なく、コストが計算される。地図情報格納部１０１は、不揮発性の記録媒体が好適であるが、揮発性の記録媒体でも実現可能である。地図情報格納部１０１に地図情報が記憶される過程は問わない。例えば、記録媒体を介して地図情報が地図情報格納部１０１で記憶されるようになってもよく、通信回線等を介して送信された地図情報が地図情報格納部１０１で記憶されるようになってもよく、あるいは、入力デバイスを介して入力された地図情報が地図情報格納部１０１で記憶されるようになってもよい。
【００３１】
画像格納部１０２は、１以上の画像を格納し得る。画像格納部１０２は、画像は、例えば、撮影された画像、手書き入力された画像である。撮影された画像とは、例えば、街の看板に描かれた地図をカメラ（撮影部１１４）で撮影して取得された地図画像である。また、手書き入力された画像とは、例えば、手書き入力された地図の画像である。また、画像は、例えば、イラスト地図である。また、画像は、通常、地図であるが、地図でなくても良い。また、画像は、ウェブからダウンロードした画像でも、記録媒体（可搬型メモリなど）に格納されていた画像でも良い。また、画像は、あらかじめ記録されている画像や写真に手書き等で追加の情報を加えた画像でも良い。また、画像は、ビットマップでも良いし、ベクターデータでも良い。また、文字コードの集合でも良い。つまり、画像のデータフォーマット等は問わず、画像は、表示され得る情報であれば良い。さらに、画像格納部１０２は、２以上の異なる画像を格納していることは好適である。２以上の異なる画像とは、例えば、イラスト地図と、当該イラスト地図に対応する場所の航空写真等である。
【００３２】
画像格納部１０２は、不揮発性の記録媒体が好適であるが、揮発性の記録媒体でも実現可能である。画像格納部１０２に画像が記憶される過程は問わない。例えば、記録媒体を介して画像が画像格納部１０２で記憶されるようになってもよく、通信回線等を介して送信された画像が画像格納部１０２で記憶されるようになってもよく、あるいは、入力デバイスを介して入力された画像が画像格納部１０２で記憶されるようになってもよい。
【００３３】
位置情報格納部１０３は、１以上の位置情報を格納し得る。位置情報とは、画像上の相対的な位置を示す相対位置情報と、地図上位置情報とを対応付けた情報である。相対位置情報とは、ディスプレイに表示されている画像上の相対的な位置を示す情報である。相対位置情報は、例えば、画像上の座標位置を示す情報（ｘ，ｙ）や、縦横、矩形であるブロックで区切られた画像上のブロックを特定するＩＤなどである。なお、（ｘ，ｙ）は、（ｘ座標の値，ｙ座標の値）である。また、相対位置情報と地図上位置情報とを対応付けた情報とは、これらの２つの情報（ここでは、相対位置情報と地図上位置情報）を含む情報でも良いし、２つの情報をリンク付け、当該２つの情報を引き出すための情報でも良い。
【００３４】
位置情報格納部１０３は、不揮発性の記録媒体が好適であるが、揮発性の記録媒体でも実現可能である。位置情報格納部１０３に位置情報が記憶される過程は問わない。
【００３５】
受付部１０４は、ユーザや他の処理部から各種の指示や情報を受け付ける。例えば、受付部１０４は、画像出力指示、経路探索指示、撮影指示、および画像上への指示等を受け付ける。画像出力指示とは、画像格納部１０２の画像を出力する指示であり、例えば、一の画像を選択して出力する指示でも良い。経路探索指示は、始点を特定する始点情報および目的地点を特定する目的地点情報を含む。また、経路探索指示は、目的地点情報のみを含む指示でも良い。かかる場合、始点情報は、現在地点を示す情報（例えば、ＧＰＳ受信機により取得した位置の情報（緯度，経度））である。撮影指示とは、画像を撮影する指示である。画像上への指示とは、画像出力部１０５が出力している画像に対する指示である。また、受付部１０４は、出力されている地図に対する指示を受け付けても良い。ここで、始点情報とは、（緯度，経度）の位置情報、地名、住所、名勝、ランドマークなどであり、経路探索のスタート地点（始点）を示す情報であれば良い。始点情報は、地図上位置情報でも良いし、画像上の相対位置情報でも良い。また、目的地点情報とは、（緯度，経度）の位置情報、地名、住所、名勝、ランドマークなどであり、経路探索の目的地点を示す情報であれば良い。目的地点情報は、地図上位置情報でも良いし、画像上の相対位置情報でも良い。始点情報は、始点を特定する情報であれば何でも良く、目的地点情報とは、目的地点情報を特定する情報であれば何でも良い。また、始点情報や目的地点情報の受け付け方は問わない。また、受け付けるとは、ナビゲーション装置のタッチパネルを利用したユーザ入力の受け付け、キーボードやマウスなどの入力手段からの受け付け、外部装置からの受信、記録媒体からの読み出しなどを含む。
【００３６】
画像出力部１０５は、画像格納部１０２の画像を出力する。受付部１０４が画像出力の指示を受け付けた場合、画像出力部１０５は、当該指示に対応する画像を、画像格納部１０２から選択して読み出し、当該画像を出力しても良い。ここで、出力とは、ディスプレイへの表示、プロジェクターを用いた投影、外部の装置への送信、他の処理装置や他のプログラムなどへの処理結果の引渡しなどを含む概念である。画像出力部１０５は、ディスプレイ等の出力デバイスを含むと考えても含まないと考えても良い。画像出力部１０５は、出力デバイスのドライバーソフトまたは、出力デバイスのドライバーソフトと出力デバイス等で実現され得る。
【００３７】
始点等地図上位置情報取得部１０６は、始点地図上位置情報と目的地点地図上位置情報とを取得する。始点地図上位置情報とは、始点情報に対応する始点の地図上での位置を示す情報である。目的地点地図上位置情報とは、目的地点情報に対応する目的地点の地図上での位置を示す情報である。始点地図上位置情報と目的地点地図上位置情報は、通常、（緯度，経度）などの絶対位置情報である。始点情報は、例えば、画像上の一の相対位置情報や、ＧＰＳ受信機などで取得された地図上位置情報（絶対位置情報）などである。また、目的地点情報は、例えば、画像上の一の相対位置情報や、地名や住所や名勝やランドマークを示す情報などである。
【００３８】
始点等地図上位置情報取得部１０６は、始点情報と目的地点情報が地図上位置情報である場合、始点等地図上位置情報取得部１０６は、受付部１０４が受け付けた情報を受けるだけである。一方、始点情報または目的地点情報が画像上の相対位置情報であれば、相対位置情報から地図上位置情報への変換が必要となる。かかる場合、始点等地図上位置情報取得部１０６は、後述する経路上相対位置情報取得部１０８と同様の動作を行う。また、目的地点情報が地名や住所や名勝やランドマークを示す情報などである場合、地図情報が有する、地名や住所や名勝やランドマークを示す情報と地図上位置情報（絶対位置情報）との対応表から、始点等地図上位置情報取得部１０６は、目的地点地図上位置情報を取得する。かかる場合、地名や住所や名勝やランドマークを示す情報と地図上位置情報との対応表は、地図情報格納部１０１に格納されている、とする。
【００３９】
始点等地図上位置情報取得部１０６は、通常、ＭＰＵやメモリ等から実現され得る。始点等地図上位置情報取得部１０６の処理手順は、通常、ソフトウェアで実現され、当該ソフトウェアはＲＯＭ等の記録媒体に記録されている。但し、ハードウェア（専用回路）で実現しても良い。
【００４０】
経路探索部１０７は、始点地図上位置情報が示す地点を始点とし、かつ、目的地点地図上位置情報が示す地点を目的地点として、経路探索する。さらに、具体的には、経路探索部１０７は、始点地図上位置情報が示す地点を始点とし、かつ、目的地点地図上位置情報が示す地点を目的地点として、経路探索した結果、経路に関する情報であり、経路上の複数の地点の地図上位置情報を有する経路情報を、地図情報格納部１０１の地図情報から取得する。つまり、経路探索部１０７は、通常、地図情報格納部１０１に格納されている地図情報が有するスコアを用いて、始点から目的地点までのスコアが最短となるように経路を決定する。経路探索は、公知技術であるので詳細な説明を省略する。また、経路探索方法（最短経路の探索方法）は、ダイクストラ法や、Ａ＊アルゴリズムなど、問わない。なお、ダイクストラ法は、始点から放射状に距離の短い順に距離を計算しながら最短ルートをチェックしていく方法である。また、ダイクストラ法は、目的地点へたどり着いた時点でその経路が最短ルートとなるアルゴリズムである。さらに、ダイクストラ法において、必要なメモリ量と処理時間が、リンクやノードの数に比例して増加する。なお、ノードとは、地図上の地点のことである。リンクとは、ノードとノードを接続する線である（参考：インターネット<URL： http://www.deqnotes.net/acmicpc/dijkstra/>）。
【００４１】
また、Ａ＊アルゴリズムは、各頂点ｎからゴールまでの距離の推定値ｈ＊（ｎ）を知っていた場合に対して、最短経路問題を効率的に解くアルゴリズムである。Ａ＊アルゴリズムは、ダイクストラ法に予測距離を加えた考えで、ダイクストラ法に比べて目的地点までの到達ステップが短くなる。また、Ａ＊アルゴリズムにおいて、予測距離が含まれる為、目的地点へたどり着いた時点でその経路が最短ルートとならない可能性がある。また、Ａ＊アルゴリズムにおいて、目的地までたどり着く事を優先させ、メモリ容量と処理時間を抑えることができる（参考：インターネット<URL： http://ja.wikipedia.org/wiki/A*%E3%82%A2%E3%83%AB%E3%82%B4%E3%83%AA%E3%82%BA%E3%83%A0>）。なお、経路探索部１０７が経路探索を行うために必要な情報は、地図情報格納部１０１に格納されている、とする。
【００４２】
経路探索部１０７は、通常、ＭＰＵやメモリ等から実現され得る。経路探索部１０７の処理手順は、通常、ソフトウェアで実現され、当該ソフトウェアはＲＯＭ等の記録媒体に記録されている。但し、ハードウェア（専用回路）で実現しても良い。
【００４３】
経路上相対位置情報取得部１０８は、経路探索部１０７が取得した経路情報に含まれる複数の各地図上位置情報で特定される各地点に対応する、画像上の複数の相対位置情報を、位置情報格納部１０３の１以上の位置情報を用いて取得する。経路上相対位置情報取得部１０８は、経路情報に含まれる複数の各地点に対して、地図上位置情報（例えば、（経度，緯度）の絶対位置情報）を、画像上の相対位置情報（例えば、座標（Ｘ，Ｙ））に変換する。なお、経路上相対位置情報取得部１０８が行う一地点の地図上位置情報を相対位置情報に変換する処理は、始点等地図上位置情報取得部１０６が行う場合もある。また、経路上相対位置情報取得部１０８が一の地図上位置情報から一の相対位置情報を取得する場合、２つの他の地図上位置情報を用いて、一の地図上位置情報に対応する相対位置情報を取得しても良いし、３つ以上の他の地図上位置情報を用いて、一の地図上位置情報に対応する相対位置情報を取得しても良い。経路上相対位置情報取得部１０８は、多数の他の地図上位置情報を用いて、一の地図上位置情報に対応する相対位置情報を取得する方が好ましい。多数の他の地図上位置情報を用いれば、地図画像の歪みなどにも、誤差が少なく、相対位置情報を取得できる。
【００４４】
経路上相対位置情報取得部１０８は、通常、ＭＰＵやメモリ等から実現され得る。経路上相対位置情報取得部１０８の処理手順は、通常、ソフトウェアで実現され、当該ソフトウェアはＲＯＭ等の記録媒体に記録されている。但し、ハードウェア（専用回路）で実現しても良い。
【００４５】
基準地図上位置情報取得手段１０８１は、１以上の地図上位置情報を、位置情報格納部１０３から取得する。この１以上の地図上位置情報は、相対位置情報を決定する場合の基準となる地図上位置情報である。１以上の地図上位置情報は、経路情報に含まれる複数の各地図上位置情報に対して、共通のものでも良いし、異なるものでも良い。基準地図上位置情報取得手段１０８１は、経路情報に含まれる複数の地図上位置情報ごとに、地図上位置情報に最も近い１以上（例えば、予め決められたｎ個（ｎは１以上の自然数））の他の地図上位置情報を、位置情報格納部１０３から取得することは好適である。また、基準地図上位置情報取得手段１０８１は、経路情報に含まれる複数の地図上位置情報ごとに、地図上位置情報を原点とした二次元平面上の第１象限から第４象限に属する他の地図上位置情報を、各象限ごとに均等な数となるように、位置情報格納部１０３から取得しても良い。また、基準地図上位置情報取得手段１０８１は、経路情報に含まれる複数の地図上位置情報ごとに、例えば、以下のようにｎ個（ｎは、好ましくは２または３以上の自然数）の他の地図上位置情報を、位置情報格納部１０３から取得する。通常、基準地図上位置情報取得手段１０８１は、一の地図上位置情報と緯度経度が異なるｎ個の地図上位置情報であり、それぞれの緯度経度が異なるｎ個の地図上位置情報を、位置情報格納部１０３から取得する。また、例えば、基準地図上位置情報取得手段１０８１は、一の地図上位置情報と緯度経度が異なるｎ個の地図上位置情報であり、それぞれの緯度経度が異なるｎ個の地図上位置情報であり、かつ、ｎ個の地図上位置情報が示すそれぞれの点からなる各線分どうしがなす角が１８０度ではないｎ個の地図上位置情報を、位置情報格納部１０３から取得する。また、例えば、基準地図上位置情報取得手段１０８１は、一の地図上位置情報（例えば、現在地Ｔ）の近傍の緯度経度系（地図上位置情報の集合）より、△ＡＢＣの内角が全て１２０度以下となる３点（Ａ，Ｂ，Ｃ）を取得する。また、例えば、基準地図上位置情報取得手段１０８１は、一の地図上位置情報（例えば、現在地Ｔ）の近傍の緯度経度系より、△ＡＢＣの内角が全て３０度以上かつ１２０度以下となる３点（Ａ，Ｂ，Ｃ）を取得する。なお、３点（Ａ，Ｂ，Ｃ）は、それぞれ、地図上位置情報である。
【００４６】
基準相対位置情報取得手段１０８２は、１以上の相対位置情報を、位置情報格納部１０３から取得する。基準相対位置情報取得手段１０８２は、基準地図上位置情報取得手段１０８１が取得した１以上の地図上位置情報のぞれぞれに対応する１以上の相対位置情報を、位置情報格納部１０３から取得することは好適である。かかる場合、基準相対位置情報取得手段１０８２は、経路情報に含まれる複数の地図上位置情報ごとに、基準地図上位置情報取得手段１０８１が取得した１以上の地図上位置情報のぞれぞれに対応する１以上の相対位置情報を、位置情報格納部１０３から取得することとなる。この１以上の相対位置情報は、相対位置情報取得手段１０８３が相対位置情報を取得する場合の基準となる相対位置情報である。なお、基準相対位置情報取得手段１０８２が取得する１以上の地図上位置情報は、経路情報に含まれる複数の各地図上位置情報に対して、共通のものでも良いし、異なるものでも良い。
【００４７】
相対位置情報取得手段１０８３は、経路情報に含まれる複数の各地図上位置情報に対応する相対位置情報を取得する。相対位置情報取得手段１０８３は、経路情報に含まれる複数の地図上位置情報ごとに、当該複数の地図上位置情報のうちの一の地図上位置情報と、基準地図上位置情報取得手段１０８１が取得した１以上の地図上位置情報と、基準相対位置情報取得手段１０８２が取得した１以上の相対位置情報とを用いて、経路情報に含まれる複数の各地図上位置情報に対応する相対位置情報を取得する。相対位置情報取得手段１０８３が相対位置情報を取得するアルゴリズムは、種々あり得る。以下、そのアルゴリズムの例について説明する。
【００４８】
相対位置情報取得手段１０８３は、１つ以上の地図上位置情報（ｘｎ,ｙｎ）と一の地図上位置情報（ｘ０，ｙ０）との距離ｒｎの逆数に基づいた係数による、相対位置情報（ａｎ，ｂｎ）の集合の加重平均の値として相対位置情報（ａ０，ｂ０）を取得することは好適である。（ａ０，ｂ０）は、距離ｒｎの逆数を重みとした（ａｎ，ｂｎ）の加重平均で求められる。具体的には、例えば、以下の数式１により、相対位置情報取得手段１０８３は、相対位置情報を取得する。
【数１】
2011112364.tif 000003
【００４９】
また、相対位置情報取得手段１０８３または図示しない補正手段は、各位置情報（例えば、絶対座標と相対座標を関連させた座標）の歪みを補正する機能を有することは好適である。つまり、相対位置情報取得手段１０８３または補正手段は、絶対座標における２つの位置情報を結んだ線分と、それに対応する相対座標における２つの位置情報を結んだ線分の長さの比のばらつきを補正する機能を有することは好適である。具体的には、相対位置情報取得手段１０８３または補正手段は、距離ｒｎの逆数に加えて、線分比の逆数も、上記の重みに掛け合わせた係数による加重平均を算出することにより、相対位置情報（ａ０，ｂ０）を取得することは、さらに好適である。
【００５０】
さらに具体的には、一の地図上位置情報（絶対位置）をＴ、Ｔに最も近い地図上位置をＸ０、その相対位置をＸ'０、その他の地図上位置をＸｎ、それらの相対位置をＸ'ｎと定義する、とする。そして、Ｘ０からＴおよびＸｎに向かうベクトルをそれぞれτ，ξｎとする。また、ＴからＸｎに向かうベクトルをρｎとする。また、それらのベクトルの大きさをｔ，ｘｎ，ｒｎとする。また、Ｘ'０からＴ'およびＸ'ｎに向かうベクトルをそれぞれτ'，ξ'ｎとする。また、Ｔ'からＸ'ｎに向かうベクトルをρ'ｎとする。さらに、それらベクトルの大きさをｔ'，ｘ'ｎとする。かかる場合、既知の位置Ｘ'０から相対位置Ｔ'へのベクトルτ'は「ｘｎ／ｘ'ｎ＊ｒｎ」を重みとしたξ'ｎの加重平均としてあらわされる。
【００５１】
つまり、τ'は、以下の数式２であらわされる。
【数２】
2011112364.tif 000004
【００５２】
一の地図上位置情報が（ｘ０，ｙ０）であり、基準地図上位置情報取得手段１０８１が、３つの絶対位置情報（ｘ１，ｙ１）（ｘ２，ｙ２）（ｘ３，ｙ３）を取得し、基準相対位置情報取得手段１０８２が、３つの相対位置情報（ａ１，ｂ１）（ａ２，ｂ２）（ａ３，ｂ３）を取得した場合、相対位置情報取得手段１０８３は、２点（ｘ１，ｙ１）（ｘ２，ｙ２）により構成されるベクトルαを算出し、２点（ｘ１，ｙ１）（ｘ３，ｙ３）により構成されるベクトルβを算出し、２点（ｘ１，ｙ１）（ｘ０，ｙ０）により構成されるベクトル「ｐα＋ｑβ（ｐ，ｑは定数）」を算出し、２点（ａ１，ｂ１）（ａ２，ｂ２）により構成されるベクトルα'を算出し、２点（ａ１，ｂ１）（ａ３，ｂ３）により構成されるベクトルβ'を算出し、ベクトル「ｐα'＋ｑβ'」と、点（ａ１，ｂ１）から、相対位置情報（ａ０，ｂ０）を取得する。
【００５３】
また、相対位置情報取得手段１０８３または図示しない補正手段は、このα、βの斜交座標系における計算でも歪みの補正を行うことは好適である。歪みの補正を行った場合、｜α'｜／｜α｜＝Ａ、｜β'｜／｜β｜＝Ｂとすると、既知の相対位置情報（ａ１，ｂ１）から相対位置情報（ａ０，ｂ０）までのベクトルγは「γ＝｛Ｂｐ／（Ａ＋Ｂ）｝α＋｛Ａｑ／（Ａ＋Ｂ）｝β」となる。
【００５４】
また、α、βの斜交座標系による計算の場合、（ｘ１，ｙ１）〜（ｘ３，ｙ３）が直線に近い形で選択された場合、α、βの相対的方向がα'、β'の相対的方向と逆向きになってしまうケースが多く出てくる。そのため、（ｘ１，ｙ１）〜（ｘ３，ｙ３）が直線とならないように３番目の（ｘ３，ｙ３）を選択するため、αとβ候補の角度をベクトルの内積から調べ、ある一定の敷居値（１５０°や１２０°など）以下でなければ別の（ｘ４，ｙ４）以降を三番目の地図上位置情報として、相対位置情報取得手段１０８３は採択することは、さらに好適である。さらに、相対位置情報取得手段１０８３は、上記と同様の目的で、象限の異なる３個の点を候補とすることは、さらに好適である。
また、相対位置情報取得手段１０８３は、以下の第二のアルゴリズムにより、相対位置情報を取得しても良い。
つまり、相対位置情報取得手段１０８３は、複数の地図上位置情報のうちの一の地図上位置情報が示す点をＴとする。また、基準地図上位置情報取得手段１０８１が取得した１以上の地図上位置情報が示す点を、Ｔから近い順にＡ，Ｂ，Ｃとする。そして、Ａ，Ｂ，Ｃに対応する相対位置情報が示す点をＡ'，Ｂ'，Ｃ'とする。相対位置情報取得手段１０８３は、以下の数式３により、αおよびβを算出する。そして、相対位置情報取得手段１０８３は、以下の数式４にαおよびβ、Ａ、Ｂ、Ｃ、Ａ'、Ｂ'、Ｃ'を代入し、Ｔ'を決定する。このＴ'が相対位置情報であり、画像上の点を示す。なお、第二のアルゴリズムでは、相対位置情報取得手段１０８３は、３個の点のみ用いる（ｎ＝３である）。
【数３】
2011112364.tif 000005
【数４】
2011112364.tif 000006
また、相対位置情報取得手段１０８３は、以下の第三のアルゴリズムにより、相対位置情報を取得しても良い。
つまり、相対位置情報取得手段１０８３は、複数の地図上位置情報のうちの一の地図上位置情報が示す点をＴとする。また、基準地図上位置情報取得手段１０８１が取得した１以上の地図上位置情報が示す点を、Ｔから近い順にＡ，Ｂ，Ｃとする。そして、Ａ，Ｂ，Ｃに対応する相対位置情報が示す点をＡ'，Ｂ'，Ｃ'とする。相対位置情報取得手段１０８３は、数式３により、αおよびβを算出する。次に、相対位置情報取得手段１０８３は、数式５にα、β、Ａ、Ｂ、Ｃ、Ａ'、Ｂ'、およびＣ'を代入し、α２およびβ２を算出する。そして、相対位置情報取得手段１０８３は、以下の数式６にα２、β２、Ａ'、Ｂ'、Ｃ'を代入し、Ｔ'を決定する。このＴ'が相対位置情報であり、画像上の点を示す。なお、第三のアルゴリズムでは、相対位置情報取得手段１０８３は、３個の点のみ用いる（ｎ＝３である）。
【数５】
2011112364.tif 000007
【数６】
2011112364.tif 000008
また、相対位置情報取得手段１０８３は、以下の第四のアルゴリズムにより、相対位置情報を取得しても良い。
つまり、相対位置情報取得手段１０８３は、複数の地図上位置情報のうちの一の地図上位置情報が示す点をＴとする。また、基準地図上位置情報取得手段１０８１が取得した１以上の地図上位置情報が示す点を、Ｔから近い順にＡ，Ｂ，Ｃとする。そして、Ａ，Ｂ，Ｃに対応する相対位置情報が示す点をＡ'，Ｂ'，Ｃ'とする。相対位置情報取得手段１０８３は、数式３により、αおよびβを算出する。次に、相対位置情報取得手段１０８３は、数式７にα、β、Ａ、Ｂ、Ｃ、Ａ'、Ｂ'、およびＣ'を代入し、α２およびβ２を算出する。そして、相対位置情報取得手段１０８３は、数式６にα２、β２、Ａ'、Ｂ'、Ｃ'を代入し、Ｔ'を決定する。このＴ'が相対位置情報であり、画像上の点を示す。なお、第四のアルゴリズムでは、相対位置情報取得手段１０８３は、３個の点のみ用いる（ｎ＝３である）。
【数７】
2011112364.tif 000009
また、相対位置情報取得手段１０８３は、以下の第五のアルゴリズムにより、相対位置情報を取得しても良い。
つまり、相対位置情報取得手段１０８３は、複数の地図上位置情報のうちの一の地図上位置情報が示す点をＴとする。また、基準地図上位置情報取得手段１０８１が取得した１以上の地図上位置情報が示す点がｎ個存在し、Ｐｎとする。相対位置情報取得手段１０８３は、Ｔからｎ＋１番目に近い地図上位置情報が示す点Ｏを取得する。また、相対位置情報取得手段１０８３は、点Ｏに対応する相対位置情報が示す点Ｏ'を取得する。なお、点Ｏの取得とは、地図上位置情報の取得である。点Ｏ'の取得とは、相対位置情報の取得である。そして、相対位置情報取得手段１０８３は、数式８に示す値を重みとして、Ｐ'ｎの加重平均を算出する。この加重平均がＴ'である。なお、地図上位置情報が示す点Ｐｎに対応する相対位置情報が示す点がＰ'ｎである。
【数８】
2011112364.tif 000010
また、相対位置情報取得手段１０８３は、以下の第六のアルゴリズムにより、相対位置情報を取得しても良い。
つまり、相対位置情報取得手段１０８３は、複数の地図上位置情報のうちの一の地図上位置情報が示す点をＴとする。また、基準地図上位置情報取得手段１０８１が取得した１以上の地図上位置情報が示す点がｎ個存在し、Ｐｎとする。相対位置情報取得手段１０８３は、Ｔとｎ個のＰｎとの距離の総和ｄを算出する。そして、相対位置情報取得手段１０８３は、数式９に示す値を重みとして、Ｐ'ｎの加重平均を算出し、Ｔ'を得る。なお、地図上位置情報が示す点Ｐｎに対応する相対位置情報が示す点がＰ'ｎである。
【数９】
2011112364.tif 000011
また、相対位置情報取得手段１０８３は、以下の第七のアルゴリズムにより、相対位置情報を取得しても良い。
つまり、相対位置情報取得手段１０８３は、複数の地図上位置情報のうちの一の地図上位置情報が示す点をＴとする。また、基準地図上位置情報取得手段１０８１が取得した４つの地図上位置情報が示す点をＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄとする。また、基準相対位置情報取得手段１０８２が取得した４つの相対位置情報が示す点をＡ'，Ｂ'，Ｃ'，Ｄ'とする。また、点Ｐのｘ座標をＰｘ、ｙ座標をＰｙとする。そして、相対位置情報取得手段１０８３は、点Ａ〜Ｄと点Ａ'〜Ｄ'の座標をもとに、数式１０に示す２組の４元連立方程式（方程式１、方程式２）でホモグラフィー行列の要素（Ｈ１〜Ｈ８）を取得する。
【数１０】
2011112364.tif 000012
次に、相対位置情報取得手段１０８３は、Ｈ１〜Ｈ８により、以下の数式１１により、Ｔ'のｘ，ｙ座標（Ｔ'ｘ，Ｔ'ｙ）を得る。なお、ホモグラフィー行列は３×３であるが、以下の数式１２に成り立つため、相対位置情報取得手段１０８３は、数式１２の各係数をＨ１〜Ｈ８として算出する。
【数１１】
2011112364.tif 000013
【数１２】
2011112364.tif 000014
また、相対位置情報取得手段１０８３は、以下の第八のアルゴリズムにより、相対位置情報を取得しても良い。
つまり、相対位置情報取得手段１０８３は、複数の地図上位置情報のうちの一の地図上位置情報が示す点をＴとする。また、基準地図上位置情報取得手段１０８１が取得した２つの地図上位置情報が示す点を、Ｔから近い順にＡ，Ｂとする。そして、Ａ，Ｂに対応する相対位置情報が示す点をＡ'，Ｂ'とする。まず、相対位置情報取得手段１０８３は、ベクトルＡＢに対するベクトルＡＴの回転角と、大きさの比率を算出する。そして、相対位置情報取得手段１０８３は、ベクトルＡＴの回転角と、大きさの比率を、ベクトルＡ'Ｂ'に適用し、ベクトルＡ'Ｔ'を求める。そして、Ａ'が分かっているので、相対位置情報取得手段１０８３は、Ｔ'（相対位置情報）を得ることができる。
上記で説明した、相対位置情報取得手段１０８３が行う相対位置情報の取得アルゴリズムは、加重平均に基づく手法、アフィン変換に基づく手法、ホモグラフィ変換に基づく手法、および縮尺率の不均等性を補正する係数による変換＋アフィン変換等である。
【００５５】
相対位置情報取得手段１０８３は、通常、ＭＰＵやメモリ等から実現され得る。相対位置情報取得手段１０８３の処理手順は、通常、ソフトウェアで実現され、当該ソフトウェアはＲＯＭ等の記録媒体に記録されている。但し、ハードウェア（専用回路）で実現しても良い。
【００５６】
経路出力部１０９は、経路上相対位置情報取得部１０８が取得した複数の相対位置情報を用いて構成される経路を、画像上に出力する。ここで、経路とは、相対位置情報が示す地点を結んだ経路、相対位置情報が示す地点のみを点で示した経路、相対位置情報が示す地点を結んだ経路の一部の経路などである。経路の出力態様は問わないことは言うまでもない。経路出力部１０９は、ディスプレイ等の出力デバイスを含むと考えても含まないと考えても良い。経路出力部１０９は、出力デバイスのドライバーソフトまたは、出力デバイスのドライバーソフトと出力デバイス等で実現され得る。
【００５７】
地図出力部１１０は、地図情報格納部１０１に格納されている地図情報を用いて、地図を出力する。地図出力部１１０は、受付部１０４が地図の出力指示を受け付けた場合、地図を出力することは好適である。地図出力部１１０は、ナビゲーション装置等に付加されている既存技術である。地図出力部１１０は、ディスプレイ等の出力デバイスを含むと考えても含まないと考えても良い。地図出力部１１０は、出力デバイスのドライバーソフトまたは、出力デバイスのドライバーソフトと出力デバイス等で実現され得る。
【００５８】
現在位置情報取得部１１１は、地図情報処理装置１が存在する位置を示す現在位置情報を取得する。なお、現在位置情報は、地図上位置情報の一例である。また、現在位置情報取得部１１１は、地図上の指示に対応する位置を示す情報である地図上位置情報を取得しても良い。現在位置情報取得部１１１は、相対位置情報取得部１１２が相対位置情報を取得したタイミングで、現在位置情報を取得することは好適である。現在位置情報取得部１１１は、例えば、ＧＰＳ受信機により実現され得る。
【００５９】
相対位置情報取得部１１２は、受付部１０４が、ユーザから指示を受け付けた場合、当該指示を受け付けた画像上の相対位置情報を取得する。相対位置情報取得部１１２は、例えば、入力手段（マウス、タッチパネル、または電子ペンなど）のドライバーソフト等により実現され得る。相対位置情報取得部１１２は、ドライバーソフト等から相対位置情報を取得するソフトウェアである、と考えても良い。
【００６０】
位置情報蓄積部１１３は、相対位置情報取得部１１２が取得した相対位置情報と、現在位置情報取得部１１１が取得した現在位置情報とから位置情報を構成し、当該位置情報を、位置情報格納部１０３に蓄積する。位置情報蓄積部１１３は、通常、ＭＰＵやメモリ等から実現され得る。位置情報蓄積部１１３の処理手順は、通常、ソフトウェアで実現され、当該ソフトウェアはＲＯＭ等の記録媒体に記録されている。但し、ハードウェア（専用回路）で実現しても良い。
【００６１】
撮影部１１４は、写真を撮影する。撮影部１１４は、いわゆるカメラである。撮影する対象は地図であることが好適であるが、地図以外でも良い。
【００６２】
手書入力受付部１１５は、手書き入力を受け付ける。手書入力手段は、いわゆるペンやマウスやキーボードの十字キーなど、何でも良い。手書入力受付部１１５は、手書入力手段のデバイスドライバー等で実現され得る。
【００６３】
画像構成部１１６は、手書入力受付部１１５が受け付けた手書き入力の情報から画像を構成する。画像構成部１１６は、例えば、手書き入力された場合に、手書入力手段の軌跡を示す位置の情報群（例えば、座標情報群）から、画像を構成する。なお、画像構成部１１６は、手書入力受付部１１５が受け付けた手書き入力の情報である座標情報群をそのまま画像蓄積部１１７に渡しても良い。かかる処理も、画像を構成する処理と考える。画像構成部１１６の処理は、公知技術であるので、詳細な説明を省略する。画像構成部１１６は、通常、ＭＰＵやメモリ等から実現され得る。画像構成部１１６の処理手順は、通常、ソフトウェアで実現され、当該ソフトウェアはＲＯＭ等の記録媒体に記録されている。但し、ハードウェア（専用回路）で実現しても良い。
【００６４】
画像蓄積部１１７は、撮影部１１４が撮影して、取得した画像を、画像格納部１０２に蓄積する。また、画像蓄積部１１７は、画像構成部１１６が構成した画像を、画像格納部１０２に蓄積する。画像蓄積部１１７は、通常、ＭＰＵやメモリ等から実現され得る。画像蓄積部１１７の処理手順は、通常、ソフトウェアで実現され、当該ソフトウェアはＲＯＭ等の記録媒体に記録されている。但し、ハードウェア（専用回路）で実現しても良い。
【００６５】
次に、地図情報処理装置１の動作について図２、および図３のフローチャートを用いて説明する。
【００６６】
（ステップＳ２０１）受付部１０４は、画像の出力指示を受け付けたか否かを判断する。画像の出力指示を受け付ければステップＳ２０２に行き、受け付けなければステップＳ２０４に行く。
【００６７】
（ステップＳ２０２）画像出力部１０５は、画像格納部１０２から、指示に対応する画像を読み出す。
【００６８】
（ステップＳ２０３）画像出力部１０５は、ステップＳ２０２で読み出した画像を出力する。ステップＳ２０１に戻る。
【００６９】
（ステップＳ２０４）受付部１０４は、経路探索指示を受け付けたか否かを判断する。経路探索指示を受け付ければステップＳ２０５に行き、受け付けなければステップＳ３０１に行く。なお、経路探索指示は、例えば、始点情報と目的地点情報とを含む。なお、始点情報は、経路探索指示に含まれていても良いし、受付部１０４または現在位置情報取得部１１１が取得した地図上位置情報でも良い。また、経路探索指示を受け付ける場合は、事前に、画像が出力されている、とする。
【００７０】
（ステップＳ２０５）始点等地図上位置情報取得部１０６は、始点情報から、始点地図上位置情報を取得する。なお、始点情報が地図上位置情報（例えば、ＧＰＳ受信機で取得された絶対位置情報）である場合、始点等地図上位置情報取得部１０６は、何ら処理を行う必要はない。
【００７１】
（ステップＳ２０６）始点等地図上位置情報取得部１０６は、経路探索指示に含まれる目的地点情報から目的地点地図上位置情報を取得する。
【００７２】
（ステップＳ２０７）経路探索部１０７は、ステップＳ２０５で取得された始点地図上位置情報と、ステップＳ２０６で取得された目的地点地図上位置情報とを用いて、経路探索を行い、複数の地点の地図上位置情報を有する経路情報を、地図情報格納部１０１の地図情報から取得する。
【００７３】
（ステップＳ２０８）経路上相対位置情報取得部１０８は、ステップＳ２０７で取得された複数の地図上位置情報を有する経路情報から、画像上に出力する経路を構成する。この処理を経路構成処理という。経路構成処理について、図４のフローチャートを用いて説明する。
【００７４】
（ステップＳ２０９）経路出力部１０９は、ステップＳ２０８で構成された経路を、画像上に出力する。ステップＳ２０１に戻る。
【００７５】
（ステップＳ３０１）受付部１０４は、カメラでの撮影指示を受け付けたか否かを判断する。撮影指示を受け付ければステップＳ３０２に行き、撮影指示を受け付けなければステップＳ３０４に行く。
【００７６】
（ステップＳ３０２）撮影部１１４は、撮影を実施し、画像を取得する。
【００７７】
（ステップＳ３０３）画像蓄積部１１７は、ステップＳ３０２で取得された画像またはステップＳ３０５で構成された画像を、画像格納部１０２に蓄積する。ステップＳ２０１に戻る。
【００７８】
（ステップＳ３０４）手書入力受付部１１５は、手書き入力を受け付けたか否かを判断する。手書き入力を受け付ければステップＳ３０５に行き、手書き入力を受け付けなければステップＳ３０６に行く。
【００７９】
（ステップＳ３０５）画像構成部１１６は、手書き入力された情報から、画像を構成する。ステップＳ３０３に行く。
【００８０】
（ステップＳ３０６）受付部１０４は、指示（画像上への指示）の入力を受け付けたか否かを判断する。指示の入力を受け付ければステップＳ３０７に行き、指示の入力を受け付けなければステップＳ２０１に戻る。なお、ここでの一の指示は、出力されている画像（例えば、イラスト地図）上の１点へのポイント指示である。なお、一の指示は、出力されている画像上の一の領域のポイント指示でも良い。また、受付部１０４が受け付ける指示は、２以上でも良い。
【００８１】
（ステップＳ３０７）相対位置情報取得部１１２は、ステップＳ３０６で受け付けられた指示に対応する、画像上の位置情報（例えば、座標情報）を取得する。なお、この位置情報を相対位置情報という。
【００８２】
（ステップＳ３０８）現在位置情報取得部１１１は、地図上位置情報（例えば、絶対位置情報（経度，緯度））を取得する。
【００８３】
（ステップＳ３０９）位置情報蓄積部１１３は、ステップＳ３０７で取得された相対位置情報と、ステップＳ３０８で取得された地図上位置情報を対応付ける位置情報を構成する。
【００８４】
（ステップＳ３１０）位置情報蓄積部１１３は、ステップＳ３０９で構成した位置情報を、位置情報格納部１０３に蓄積する。ステップＳ２０１に戻る。
【００８５】
なお、図２、図３のフローチャートにおいて、電源オフや処理終了の割り込みにより処理は終了する。
【００８６】
次に、ステップＳ２０８の経路構成処理について、図４のフローチャートを用いて説明する。
【００８７】
（ステップＳ４０１）経路上相対位置情報取得部１０８は、カウンタｉに１を代入する。
【００８８】
（ステップＳ４０２）基準地図上位置情報取得手段１０８１は、ステップＳ２０７で取得された経路情報に中に、ｉ番目の地図上位置情報が存在するか否かを判断する。ｉ番目の地図上位置情報が存在すればステップＳ４０３に行き、存在しなければステップＳ４１２に行く。
【００８９】
（ステップＳ４０３）基準地図上位置情報取得手段１０８１は、ｉ番目の地図上位置情報（ｘ０，ｙ０）を取得する。
【００９０】
（ステップＳ４０４）基準地図上位置情報取得手段１０８１は、例えば、ｉ番目の地図上位置情報（ｘ０，ｙ０）に最も距離が近い、３つの地図上位置情報（ｘ１，ｙ１）（ｘ２，ｙ２）（ｘ３，ｙ３）を、位置情報格納部１０３が有する位置情報から取得する。
【００９１】
（ステップＳ４０５）基準相対位置情報取得手段１０８２は、ステップＳ４０４で取得された３つの地図上位置情報のぞれぞれと対になる、３つの相対位置情報（ａ１，ｂ１）（ａ２，ｂ２）（ａ３，ｂ３）を、位置情報格納部１０３から取得する。
【００９２】
（ステップＳ４０６）相対位置情報取得手段１０８３は、２点（ｘ１，ｙ１）（ｘ２，ｙ２）により構成されるベクトルαを算出する。そして、相対位置情報取得手段１０８３は、２点（ｘ１，ｙ１）（ｘ３，ｙ３）により構成されるベクトルβを算出する。次に、相対位置情報取得手段１０８３は、２点（ｘ１，ｙ１）（ｘ０，ｙ０）により構成されるベクトル「ｐα＋ｑβ（ｐ，ｑは定数）」を算出する。
【００９３】
（ステップＳ４０７）相対位置情報取得手段１０８３は、２点（ａ１，ｂ１）（ａ２，ｂ２）により構成されるベクトルα'を算出する。
【００９４】
（ステップＳ４０８）相対位置情報取得手段１０８３は、２点（ａ１，ｂ１）（ａ３，ｂ３）により構成されるベクトルβ'を算出する。
【００９５】
（ステップＳ４０９）相対位置情報取得手段１０８３は、ベクトル「ｐα'＋ｑβ'」を取得する。そして、相対位置情報取得手段１０８３は、ベクトル「ｐα'＋ｑβ'」と、点（ａ１，ｂ１）から、ｉ番目の地図上位置情報に対応する相対位置情報（ａ０，ｂ０）を取得する。なお、点（ａ１，ｂ１）と相対位置情報（ａ０，ｂ０）は、それぞれ、ベクトル「ｐα'＋ｑβ'」の始点と終点である。
【００９６】
（ステップＳ４１０）相対位置情報取得手段１０８３は、相対位置情報（ａ０，ｂ０）をバッファに一時格納する。
【００９７】
（ステップＳ４１１）経路上相対位置情報取得部１０８は、カウンタｉを１、インクリメントする。ステップＳ４０２に戻る。
【００９８】
（ステップＳ４１２）経路出力部１０９は、ステップＳ４１０でバッファに格納された相対位置情報の集合から、経路を構成する。上位処理にリターンする。
【００９９】
以下、本実施の形態における地図情報処理装置１の具体的な動作について説明する。地図情報処理装置１の外観図は、例えば、図５である。地図情報処理装置１は、カメラと入力用のペンを具備する。カメラは、撮影部１１４である。ペンは、入力手段（図１のブロック図では図示していない）の一種である。ペンは、手書入力受付部１１５、または／および受付部１０４に含まれる、と考えても良い。
【０１００】
今、地図情報格納部１０１は、図６に示す地図等の多数の地図と、図７に示す地点情報管理表を格納している。図６に示す地図にいて、各地点を点で示し、地点間が線で結ばれている。図６において、図７の地点情報により、作り出される点、線を表示しているに過ぎない。また、図６は、大きな地域の地図であるが、通常、地図情報格納部１０１には、多段階の階層（種々の縮尺）の地図が格納され、小さな地域の地図（小さい縮尺の地図）も含まれる、とする。また、地点情報管理表は、１以上の地点に関する情報である地点情報を保持している。地点情報管理表は、「ＩＤ」「地点情報」を有するレコードを１以上保持している。「ＩＤ」は、地点情報を識別する情報である。「地点情報」は、「位置情報」「道路種類情報」「接続地点ＩＤ」を有する。「位置情報」は、地図上の地点の位置を識別する情報である。「位置情報」は、例えば、（緯度，経度）である。また、「位置情報」は、例えば、（地図上のＸ座標値，地図上のＹ座標値）である。その他、「位置情報」のフォーマット等は問わない。「道路種類情報」は、地点が存在する道路の種類を識別する情報である。ここでは、「道路種類情報」が「１」の場合、その道路の種類は「高速道路」である。また、「道路種類情報」が「０」の場合、その道路の種類は「一般道路」である。なお、ここでは、道路種類情報は、２種類であるが、３種類以上に分類する情報であっても良い。例えば、道路種類情報は、高速道路「１」、国道「２」、県道「３」、その他の一般道路「４」などでも良い。「接続地点ＩＤ」は、その地点と直接に繋がっている地点（地点情報で識別される地点）のＩＤを示す。「接続地点ＩＤ」は、３以上の地点ＩＤを有し得る。交差点の中心部の地点は、例えば、４つの接続地点ＩＤを有する。したがって、図７の地点情報管理表は、非正規のデータベースになっている。また、地図情報格納部１０１が格納している地図情報は、通常、図６等に示すような地図の図柄情報を有する。図柄情報は、ベクターでもビットマップでもよく、そのデータ構造は問わない。また、ここでの地図情報は一例であり、地図情報のデータ構造は問わないことは言うまでもない。さらに、地点情報管理表は、地点間のコストを含むことは好適である。地点情報管理表にコストを含まない場合、例えば、２地点間の距離がコストとなっても良いし、２地点間の距離と道路種類によりコストが決まっても良い。つまり、例えば、道路種類が高速道路「１」の場合は、「コスト＝２地点間の距離＊０．６」、道路種類が国道「２」の場合は、「コスト＝２地点間の距離＊１．２」、道路種類が県道「３」の場合は、「コスト＝２地点間の距離＊１．０」として、コストが算出されても良い。かかる場合、２地点間の距離は、地点情報管理表に格納されている。コストの算出は、例えば、経路探索部１０７や図示しない手段が行う。
【０１０１】
ここで、ユーザは、アミューズメント会場の入り口の手前に立てかけられているアミューズメント会場のイラスト地図の看板（図８参照）を、地図情報処理装置１のカメラを用いて、撮影指示を入力した、とする。
【０１０２】
次に、撮影部１１４は、図８のイラスト地図を撮影し、イラスト地図の画像を取得する。そして、画像蓄積部１１７は、取得されたイラスト地図の画像を、画像格納部１０２に蓄積する。
【０１０３】
また、ユーザは、地図情報処理装置１のペンを用いて、アミューズメント会場の手書きの地図を入力した、とする。次に、手書入力受付部１１５は、手書き入力を受け付ける。そして、画像構成部１１６は、手書き入力された情報から、アミューズメント会場の手書きの地図の画像を構成する。そして、画像蓄積部１１７は、取得されたイラスト地図の画像を、画像格納部１０２に蓄積する。
【０１０４】
そして、現在、例えば、画像格納部１０２は、図９に示す画像情報管理表を格納されるに至った、とする。画像情報管理表は、「ＩＤ」「画像」を有する。「ＩＤ」は、レコードを識別する情報である。図９において、「ＩＤ＝１」の画像は撮影された画像であり、「ＩＤ＝２」の画像は手書き入力された画像である。
【０１０５】
かかる状況において、ユーザは、地図情報処理装置１を持って、アミューズメント会場に行った、とする。そして、ユーザは、図９の「ＩＤ＝１」のイラスト地図を出力する指示を入力した、とする。
【０１０６】
次に、受付部１０４は、「ＩＤ＝１」のイラスト地図を出力する指示を受け付ける。そして、画像出力部１０５は、当該イラスト地図を画像格納部１０２から読み出し、ディスプレイに出力する。
【０１０７】
次に、ユーザは、地図情報処理装置１に対して、画像に対する指示を入力する。この指示は、現在の位置を画像上で特定するための指示である。また、この画像に対する指示は、例えば、地図情報処理装置１の付属のペンを用いて、画面上にタッチすることにより行う。
【０１０８】
次に、相対位置情報取得部１１２は、受け付けられた指示に対応する、画像上の位置情報（ここでは、（ａ１，ｂ１））を取得する。相対位置情報取得部１１２の処理は公知技術である。
【０１０９】
次に、現在位置情報取得部１１１は、地図上位置情報（ｘ１，ｙ１）を取得する。ここで、地図上位置情報（ｘ１，ｙ１）は、例えば、現在位置情報取得部１１１であるＧＰＳ受信機により取得された（緯度，経度）の情報である。
【０１１０】
そして、位置情報蓄積部１１３は、取得された相対位置情報（ａ１，ｂ１）と、取得された地図上位置情報（ｘ１，ｙ１）を対応付ける位置情報「（ａ１，ｂ１）（ｘ１，ｙ１）」を構成する。
【０１１１】
次に、位置情報蓄積部１１３は、構成した位置情報「（ａ１，ｂ１）（ｘ１，ｙ１）」を、位置情報格納部１０３に蓄積する。
【０１１２】
同様に、ユーザは、アミューズメント会場を歩きながら、イラスト地図上において、自分が居る位置が分かった場合、ユーザは、当該位置を、ペンで指示する。かかる指示は、画像に対する指示である。そして、ユーザは、かかる指示を、何度か行う、とする。
【０１１３】
ユーザの上記の指示により、図１０に示すような位置情報管理表（ここでは、「画像ＩＤ＝１」に対応する情報）が構成される。位置情報管理表は、「画像ＩＤ」「相対位置情報（ｘ座標，ｙ座標）」「地図上位置情報（緯度，経度）」を有するレコードを１以上格納している。「相対位置情報（ｘ座標，ｙ座標）」「地図上位置情報（緯度，経度）」は、複数組存在していても良い、ことは言うまでもない。
【０１１４】
また、「画像ＩＤ＝２」以降の画像に対しても、画像に対する指示が入力されることにより、図１０に示す位置情報管理表が構成される。
【０１１５】
ここで、例えば、図１０に示す位置情報管理表が、地図情報処理装置１に存在している状況において、ユーザは、再度、アミューズメント会場を訪れた、とする。そして、ユーザは、地図情報処理装置１に対して、目的地点情報を含む経路探索の指示を入力した、とする。すると、受付部１０４は、経路探索の指示を受け付ける。目的地点情報は、例えば、ユーザが、出力されている画像上の1点をペンで指示することにより、入力された、とする（図１１参照）。なお、図１１において、ユーザは、「現在位置」の地点に居り、ペンで「目的地点」の位置を指示した、とする。
【０１１６】
次に、受付部１０４は、ＧＰＳ受信機を有しており、当該ＧＰＳ受信機により、現在の位置を示す位置情報（図１１の「現在位置」の位置情報）を取得する。ここで、受付部１０４は、現在位置情報取得部１１１と同様の処理を行うこととなる。次に、受付部１０４は、ユーザにより指示された点の相対位置情報（例えば、画像上の座標）を、受け付ける。
【０１１７】
次に、始点等地図上位置情報取得部１０６は、受付部１０４が受け付けた始点情報を、始点地図上位置情報（ｘｓ，ｙｓ）として、を取得する。
【０１１８】
次に、始点等地図上位置情報取得部１０６は、経路探索指示に含まれる目的地点情報（例えば、画像上の座標）から目的地点地図上位置情報を取得する。つまり、始点等地図上位置情報取得部１０６は、以下の処理により、目的地点情報（ここで、（ａ０，ｂ０）とする）から、目的地点地図上位置情報（ｘ０，ｙ０）を取得する。
【０１１９】
まず、始点等地図上位置情報取得部１０６は、目的地点情報（ａ０，ｂ０）に近い相対位置情報（ａ１，ｂ１）（ａ２，ｂ２）（ａ３，ｂ３）を、位置情報管理表が有する３以上の位置情報に含まれる３以上の相対位置情報から取得した、とする。
【０１２０】
次に、始点等地図上位置情報取得部１０６は、取得された３つの相対位置情報のぞれぞれと対になる、３つの地図上位置情報（ｘ１，ｙ１）（ｘ２，ｙ２）（ｘ３，ｙ３）を、位置情報管理表から取得する。
【０１２１】
次に、始点等地図上位置情報取得部１０６は、２点（ａ１，ｂ１）（ａ２，ｂ２）により構成されるベクトルαを算出する。そして、始点等地図上位置情報取得部１０６は、２点（ａ１，ｂ１）（ａ３，ｂ３）により構成されるベクトルβを算出する。次に、始点等地図上位置情報取得部１０６は、２点（ａ１，ｂ１）（ａ０，ｂ０）により構成されるベクトル「ｐα＋ｑβ（ｐ，ｑは定数）」を算出する。
【０１２２】
次に、始点等地図上位置情報取得部１０６は、２点（ｘ１，ｙ１）（ｘ２，ｙ２）により構成されるベクトルα'を算出する。
【０１２３】
さらに、始点等地図上位置情報取得部１０６は、２点（ｘ１，ｙ１）（ｘ３，ｙ３）により構成されるベクトルβ'を算出する。
【０１２４】
次に、始点等地図上位置情報取得部１０６は、ベクトル「ｐα'＋ｑβ'」を取得する。そして、始点等地図上位置情報取得部１０６は、ベクトル「ｐα'＋ｑβ'」と、点（ｘ１，ｙ１）から、地図上位置情報（ｘ０，ｙ０）を取得する。なお、点（ｘ１，ｙ１）と地図上位置情報（ｘ０，ｙ０）は、それぞれ、ベクトル「ｐα'＋ｑβ'」の始点と終点である。
【０１２５】
次に、経路探索部１０７は、始点地図上位置情報（ｘｓ，ｙｓ）と、目的地点地図上位置情報（ｘ０，ｙ０）とを用いて、経路探索を行い、複数の地点の地図上位置情報を有する経路情報を、地図情報格納部１０１の地図情報から取得する。そして、経路探索部１０７は、例えば、経路情報（（ｘｓ，ｙｓ）（ｘ［ｎ］，ｙ［ｎ］）（ｘ［ｎ＋１］，ｙ［ｎ＋２］）（ｘ［ｎ＋３］，ｙ［ｎ＋３］）・・・・（ｘ０，ｙ０））を取得した、とする。
【０１２６】
次に、経路上相対位置情報取得部１０８は、以下のように、地図上位置情報（ｘｓ，ｙｓ）に対応する相対位置情報（受付部１０４が受け付けた始点情報と同一の座標情報）を取得する。ここで、取得した相対位置情報を、（ａｓ，ｂｓ）とする。
【０１２７】
まず、経路上相対位置情報取得部１０８の基準地図上位置情報取得手段１０８１は、地図上位置情報（ｘｓ，ｙｓ）に最も距離が近い３つの地図上位置情報を、位置情報格納部１０３が有する３以上の位置情報から取得する。
【０１２８】
次に、基準相対位置情報取得手段１０８２は、取得された３つの地図上位置情報のぞれぞれと対になる３つの相対位置情報を、位置情報格納部１０３から取得する。
【０１２９】
次に、相対位置情報取得手段１０８３は、地図上位置情報（ｘｓ，ｙｓ）、地図上位置情報（ｘｓ，ｙｓ）に最も距離が近い３つの地図上位置情報、取得された３つの地図上位置情報のぞれぞれと対になる３つの相対位置情報を用いて、図４のフローチャートで示した処理により、相対位置情報（ａｓ，ｂｓ）を取得する。
【０１３０】
次に、相対位置情報取得手段１０８３は、上述した処理（図４のフローチャートで示した処理であり、３点の他の相対位置情報を用いて、地図上位置情報に対応する相対位置情報を決定する処理）により、（ｘ［ｎ］，ｙ［ｎ］）（ｘ［ｎ＋１］，ｙ［ｎ＋２］）（ｘ［ｎ＋３］，ｙ［ｎ＋３］）等に対応する相対位置情報（ａ［ｎ］，ｂ［ｎ］）（ａ［ｎ＋１］，ｂ［ｎ＋２］）（ａ［ｎ＋３］，ｂ［ｎ＋３］）等を取得する。
【０１３１】
次に、経路出力部１０９は、取得した相対位置情報の集合（（ａｓ，ｂｓ）（ａ［ｎ］，ｂ［ｎ］）（ａ［ｎ＋１］，ｂ［ｎ＋２］）（ａ［ｎ＋３］，ｂ［ｎ＋３］）・・・（ａ０，ｂ０））から、経路を構成する。
【０１３２】
次に、経路出力部１０９は、構成された経路を、画像上に出力する。そして、画像（イラスト地図）上に、目的地点までの経路が示される。図１２は、画像上に経路が出力された図である。
【０１３３】
以上、本実施の形態によれば、ユーザが用意した地図等（不正確な地図等を含む）を利用しても、経路探索ができる。なお、正確ではない地図とは、地図上の各箇所の縮尺、サイズが均一でない地図、上下または左右などの一部、または全体に歪みがある地図などである。また、本実施の形態によれば、画像格納部１０２に、種々の画像を格納し、使用時に画像を選択することにより、種々の画像上に経路探索結果を出力できる。
【０１３４】
また、本実施の形態によれば、ユーザが指示の入力を行うことにより、益々、精度の高い現在位置の出力、および経路案内が可能となる。なお、かかるユーザ指示を受け付け、位置情報を蓄積していく処理は、いわゆる学習機能である。
また、本実施の形態によれば、相対位置情報取得手段１０８３が行う相対位置情報の取得アルゴリズムは、加重平均に基づく手法、アフィン変換に基づく手法、ホモグラフィー変換に基づく手法、および縮尺率の不均等性を補正する係数による変換＋アフィン変換等であった。しかし、相対位置情報の取得アルゴリズムは、他のアルゴリズムでも良いことは言うまでもない。なお、実験の結果、縮尺率の不均等性を補正する係数を導入したうえでアフィン変換する手法が、優れていることが分かった。つまり、上記で説明した第四のアルゴリズムを用いて、かつ、取得した３点（Ａ，Ｂ，Ｃ）の成す角度が１２０度以下である場合、最も良い精度であった。ただし、３点（Ａ，Ｂ，Ｃ）の選び方について、マッピングポイントのなす角（３点の成す角）が極端に小さくなる場合に、精度が落ちた。
【０１３５】
なお、本実施の形態において、地図情報処理装置は、図１３に示す地図情報処理装置２でも良い。地図情報処理装置２は、地図情報処理装置１の構成に加えて、現在相対位置情報取得部１１８、現在相対位置情報出力部１１９を具備する。また、現在相対位置情報取得部１１８は、基準地図上位置情報取得手段１０８１、基準相対位置情報取得手段１０８２、相対位置情報取得手段１０８３を備える。なお、現在相対位置情報取得部１１８は、経路上相対位置情報取得部１０８の一部であっても良い。
【０１３６】
現在相対位置情報取得部１１８は、位置情報格納部１０３に格納されている１以上の位置情報を用いて、現在相対位置情報を取得する。現在相対位置情報は、現在位置情報取得部１１１が取得した現在位置情報（例えば、（緯度，経度））に対応する、画像上の相対位置を示す情報である。現在相対位置情報取得部１１８は、２つの位置情報を用いて、現在位置情報に対応する現在相対位置情報を取得しても良いし、３つ以上の位置情報を用いて、現在位置情報に対応する現在相対位置情報を取得しても良い。現在相対位置情報取得部１１８は、多数の位置情報を用いて、現在位置情報に対応する現在相対位置情報を取得する方が好ましい。多数の位置情報を用いれば、地図画像の歪みなどにも、誤差が少なく、現在相対位置情報を取得できる。現在相対位置情報は、例えば、座標情報（ｘ，ｙ）である。現在相対位置情報取得部１１８は、例えば、基準地図上位置情報取得手段１０８１、基準相対位置情報取得手段１０８２、および相対位置情報取得手段１０８３を用いて、現在相対位置情報を取得する。現在相対位置情報取得部１１８は、通常、ＭＰＵやメモリ等から実現され得る。現在相対位置情報取得部１１８の処理手順は、通常、ソフトウェアで実現され、当該ソフトウェアはＲＯＭ等の記録媒体に記録されている。但し、ハードウェア（専用回路）で実現しても良い。
【０１３７】
現在相対位置情報出力部１１９は、現在相対位置情報が示す画像上の相対位置を、画像上に出力する。現在相対位置情報出力部１１９は、例えば、現在相対位置情報が示す画像上の相対位置に、特定の図形（円や矢印や三角など）や文字などを出力する。なお、現在相対位置情報出力部１１９が画像上の相対位置を出力する場合、通常、画像が出力されている。ここで、出力とは、ディスプレイへの表示、プロジェクターを用いた投影、外部の装置への送信、他の処理装置や他のプログラム等への処理結果の引渡し等を含む概念である。現在相対位置情報出力部１１９は、ディスプレイ等の出力デバイスを含むと考えても含まないと考えても良い。現在相対位置情報出力部１１９は、出力デバイスのドライバーソフトまたは、出力デバイスのドライバーソフトと出力デバイス等で実現され得る。
【０１３８】
地図情報処理装置２は、ユーザが用意した地図等（不正確な地図等を含む）を利用した経路案内の機能も有することとなる。経路案内とは、現在の位置を画像（イラスト地図など）の上に示す機能である。現在相対位置情報取得部１１８の処理は、経路上相対位置情報取得部１０８の処理の一部分であるので、説明を省略する。また、通常、画像を出力中は、常時、現在相対位置情報取得部１１８が、画像上の現在相対位置情報を取得し、現在相対位置情報出力部１１９は、現在相対位置情から現在の位置を出力している。
【０１３９】
さらに、本実施の形態における処理は、ソフトウェアで実現しても良い。そして、このソフトウェアをソフトウェアダウンロード等により配布しても良い。また、このソフトウェアをＣＤ−ＲＯＭなどの記録媒体に記録して流布しても良い。なお、このことは、本明細書における他の実施の形態においても該当する。なお、本実施の形態における情報処理装置を実現するソフトウェアは、以下のようなプログラムである。つまり、このプログラムは、記録媒体に、地点の位置を示す情報である地図上位置情報を２以上有する地図情報と、画像と、前記画像上の相対的な位置を示す相対位置情報と、前記地図上位置情報とを対応付けた情報である１以上の位置情報とを格納しており、コンピュータを、前記記録媒体の画像を出力する画像出力部と、始点を特定する始点情報および目的地点を特定する目的地点情報を受け付ける受付部と、前記始点情報に対応する始点の地図上での位置を示す始点地図上位置情報と、前記目的地点情報に対応する目的地点の地図上での位置を示す目的地点地図上位置情報とを取得する始点等地図上位置情報取得部と、前記始点地図上位置情報が示す地点を始点とし、かつ、前記目的地点地図上位置情報が示す地点を目的地点として、経路探索し、取得した経路に関する情報であり、当該経路上の複数の地点の地図上位置情報を有する経路情報を、前記記録媒体の地図情報から取得する経路探索部と、前記経路探索部が取得した経路情報に含まれる複数の各地図上位置情報で特定される各地点に対応する、前記画像上の地点を示す複数の相対位置情報を、前記記録媒体の１以上の位置情報を用いて取得する経路上相対位置情報取得部と、前記経路上相対位置情報取得部が取得した前記複数の相対位置情報を用いて構成される経路を、前記画像上に出力する経路出力部として機能させるためのプログラム、である。
【０１４０】
また、上記プログラムにおいて、前記経路上相対位置情報取得部は、前記経路情報に含まれる複数の地図上位置情報ごとに、当該地図上位置情報に近い１以上の地図上位置情報を、前記記録媒体から取得する基準地図上位置情報取得手段と、前記経路情報に含まれる複数の地図上位置情報ごとに、前記基準地図上位置情報取得手段が取得した１以上の地図上位置情報のぞれぞれに対応する１以上の相対位置情報を、前記記録媒体から取得する基準相対位置情報取得手段と、前記経路情報に含まれる複数の地図上位置情報ごとに、当該地図上位置情報と、前記基準地図上位置情報取得手段が取得した１以上の地図上位置情報と、前記基準相対位置情報取得手段が取得した１以上の相対位置情報とを用いて、前記経路情報に含まれる複数の各地図上位置情報に対応する相対位置情報を取得する相対位置情報取得手段とを具備するものとして、コンピュータを機能させるためのプログラム、であることは好適である。
【０１４１】
また、上記プログラムにおいて、前記基準地図上位置情報取得手段は、前記経路情報に含まれる複数の地図上位置情報ごとに、当該地図上位置情報を原点とした二次元平面上の第１象限から第４象限に属する地図上位置情報を、各象限ごとに均等な数となるように、前記記録媒体から取得するものとして、コンピュータを機能させるためのプログラム、であることは好適である。
【０１４２】
また、上記プログラムにおいて、前記経路情報に含まれる一の地図上位置情報が（ｘ０，ｙ０）であり、前記基準地図上位置情報取得手段が、前記３つの地図上位置情報（ｘ１，ｙ１）（ｘ２，ｙ２）（ｘ３，ｙ３）を取得し、前記基準相対位置情報取得手段が、前記３つの相対位置情報（ａ１，ｂ１）（ａ２，ｂ２）（ａ３，ｂ３）を取得した場合、前記相対位置情報取得手段は、前記２点（ｘ１，ｙ１）（ｘ２，ｙ２）により構成されるベクトルαを算出し、前記２点（ｘ１，ｙ１）（ｘ３，ｙ３）により構成されるベクトルβを算出し、前記２点（ｘ１，ｙ１）（ｘ０，ｙ０）により構成されるベクトル「ｐα＋ｑβ（ｐ，ｑは定数）」を算出し、前記２点（ａ１，ｂ１）（ａ２，ｂ２）により構成されるベクトルα'を算出し、前記２点（ａ１，ｂ１）（ａ３，ｂ３）により構成されるベクトルβ'を算出し、ベクトル「ｐα'＋ｑβ'」と、前記点（ａ１，ｂ１）から、相対位置情報（ａ０，ｂ０）を取得するものとして、コンピュータを機能させるためのプログラム、であることは好適である。
【０１４３】
また、上記プログラムにおいて、前記相対位置情報取得手段は、基準相対位置情報取得手段が取得した１つ以上の相対位置情報（ｘｎ,ｙｎ）と前記経路情報に含まれる一の地図上位置情報（ｘ０，ｙ０）との距離ｒｎの逆数に基づいた係数による、相対位置情報（ａｎ，ｂｎ）の集合の加重平均の値として、前記一の地図上位置情報（ｘ０，ｙ０）に対応する相対位置情報（ａ０，ｂ０）を取得するものとして、コンピュータを機能させるためのプログラム、であることは好適である。
【０１４４】
また、上記プログラムにおいて、前記受付部は、前記画像出力部が出力している画像に対する指示をも受け付け、前記地図上の一の位置を示す現在位置情報を取得する現在位置情報取得部と、前記指示を受け付けた前記画像上の相対位置情報を取得する相対位置情報取得部と、前記相対位置情報取得部が取得した相対位置情報と、前記現在位置情報取得部が取得した現在位置情報とから位置情報を構成し、当該位置情報を、前記記録媒体に蓄積する位置情報蓄積部とをさらに具備するものとして、コンピュータを機能させるためのプログラム、であることは好適である。
【０１４５】
また、上記プログラムにおいて、コンピュータを、前記記録媒体に格納されている地図情報を用いて、地図を出力する地図出力部としてさらに機能させ、前記受付部は、前記出力されている地図に対する指示をも受け付け、前記現在位置情報取得部は、前記地図上の前記指示に対応する位置を示す情報である地図上位置情報を取得し、前記位置情報蓄積部は、前記相対位置情報取得部が取得した相対位置情報と、前記現在位置情報取得部が取得した地図上位置情報とから位置情報を構成し、当該位置情報を、前記記録媒体に蓄積するものとして、コンピュータを機能させるためのプログラム、であることは好適である。
【０１４６】
また、上記プログラムにおいて、コンピュータを、写真を撮影する撮影部と、前記撮影部が撮影して、取得した画像を、前記記録媒体に蓄積する画像蓄積部としてさらに機能させるためのプログラム、であることは好適である。
【０１４７】
また、上記プログラムにおいて、コンピュータを、手書き入力を受け付ける手書入力受付部と、前記手書入力受付部が受け付けた手書き入力の情報から画像を構成する画像構成部と、前記画像構成部が構成した画像を、前記記録媒体に蓄積する画像蓄積部としてさらに機能させるためのプログラム、であることは好適である。
【０１４８】
また、図１４は、本明細書で述べたプログラムを実行して、上述した実施の形態の地図情報処理装置を実現するコンピュータの外観を示す。上述の実施の形態は、コンピュータハードウェア及びその上で実行されるコンピュータプログラムで実現され得る。図１４は、このコンピュータシステム３４０の概観図であり、図１５は、コンピュータシステム３４０のブロック図である。
【０１４９】
図１４において、コンピュータシステム３４０は、ＦＤドライブ、ＣＤ−ＲＯＭドライブを含むコンピュータ３４１と、キーボード３４２と、マウス３４３と、モニタ３４４とを含む。
【０１５０】
図１５において、コンピュータ３４１は、ＦＤドライブ３４１１、ＣＤ−ＲＯＭドライブ３４１２に加えて、ＭＰＵ３４１３と、ＣＤ−ＲＯＭドライブ３４１２及びＦＤドライブ３４１１に接続されたバス３４１４と、ブートアッププログラム等のプログラムを記憶するためのＲＯＭ３４１５と、ＭＰＵ３４１３に接続され、アプリケーションプログラムの命令を一時的に記憶するとともに一時記憶空間を提供するためのＲＡＭ３４１６と、アプリケーションプログラム、システムプログラム、及びデータを記憶するためのハードディスク３４１７とを含む。ここでは、図示しないが、コンピュータ３４１は、さらに、ＬＡＮへの接続を提供するネットワークカードを含んでも良い。
【０１５１】
コンピュータシステム３４０に、上述した実施の形態の地図情報処理装置の機能を実行させるプログラムは、ＣＤ−ＲＯＭ３５０１、またはＦＤ３５０２に記憶されて、ＣＤ−ＲＯＭドライブ３４１２またはＦＤドライブ３４１１に挿入され、さらにハードディスク３４１７に転送されても良い。これに代えて、プログラムは、図示しないネットワークを介してコンピュータ３４１に送信され、ハードディスク３４１７に記憶されても良い。プログラムは実行の際にＲＡＭ３４１６にロードされる。プログラムは、ＣＤ−ＲＯＭ３５０１、ＦＤ３５０２またはネットワークから直接、ロードされても良い。
【０１５２】
プログラムは、コンピュータ３４１に、上述した実施の形態の地図情報処理装置の機能を実行させるオペレーティングシステム（ＯＳ）、またはサードパーティープログラム等は、必ずしも含まなくても良い。プログラムは、制御された態様で適切な機能（モジュール）を呼び出し、所望の結果が得られるようにする命令の部分のみを含んでいれば良い。コンピュータシステム３４０がどのように動作するかは周知であり、詳細な説明は省略する。
【０１５３】
また、上記プログラムを実行するコンピュータは、単数であってもよく、複数であってもよい。すなわち、集中処理を行ってもよく、あるいは分散処理を行ってもよい。
【０１５４】
また、上記各実施の形態において、一の装置に存在する２以上の通信手段（端末情報送信部、端末情報受信部など）は、物理的に一の媒体で実現されても良いことは言うまでもない。
【０１５５】
また、上記各実施の形態において、各処理（各機能）は、単一の装置（システム）によって集中処理されることによって実現されてもよく、あるいは、複数の装置によって分散処理されることによって実現されてもよい。
【０１５６】
本発明は、以上の実施の形態に限定されることなく、種々の変更が可能であり、それらも本発明の範囲内に包含されるものであることは言うまでもない。
【産業上の利用可能性】
【０１５７】
以上のように、本発明にかかる地図情報処理装置は、不正確な地図等（例えば、手書き入力された地図や、カメラで撮影された歪みのある地図等）を利用して、経路探索ができる、という効果を有し、車載用または携帯端末用等のナビゲーション装置等として有用である。
【符号の説明】
【０１５８】
１、２  地図情報処理装置
１０１  地図情報格納部
１０２  画像格納部
１０３  位置情報格納部
１０４  受付部
１０５  画像出力部
１０６  始点等地図上位置情報取得部
１０７  経路探索部
１０８  経路上相対位置情報取得部
１０９  経路出力部
１１０  地図出力部
１１１  現在位置情報取得部
１１２  相対位置情報取得部
１１３  位置情報蓄積部
１１４  撮影部
１１５  手書入力受付部
１１６  画像構成部
１１７  画像蓄積部
１１８  現在相対位置情報取得部
１１９  現在相対位置情報出力部
１０８１  基準地図上位置情報取得手段
１０８２  基準相対位置情報取得手段
１０８３  相対位置情報取得手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図６】
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【図７】
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【図１０】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図５】
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【図８】
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【図９】
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【図１１】
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【図１２】
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