(57)【要約】【課題】移載時におけるフォークの位置精度の向上と、装置全体の小型・軽量化を図ることのできる移載装置を提供する。【解決手段】ワークＷを載置するフォーク１３を、第１，第２アーム１０Ａ，１０Ｂ，１１Ａ，１１Ｂの伸縮作動によって前後に移動させる。第２アーム１１Ａ，１１Ｂの先端部には連結ベース１２を取り付け、連結ベース１２とフォーク１３の間に、第１，第２アーム１０Ａ，１０Ｂ，１１Ａ，１１Ｂの撓みに応じて連結角度を補正する角度補正機構１４を設ける。【選択図】図２
2011148575.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ワークを載置するフォークと、このフォークに連結されてフォークを進退移動させるアームを備えた移載装置において、
前記フォークとアームの連結部に、前記アームの撓みに応じて前記フォークの連結角度を補正する角度補正機構が設けられていることを特徴とする移載装置。
【請求項２】
前記角度補正機構は、
前記アームの前端部に取り付けられた連結ベースと、
この連結ベースと前記フォークを上下に揺動可能に連結する枢支軸と、
前記連結ベースと前記フォークとの間に設けられ、前記フォーク上の前記枢支軸から前後に離間した部位を昇降変位させる昇降アクチュエータと、
を備えていることを特徴とする請求項１に記載の移載装置。
【請求項３】
前記昇降アクチュエータは、
前記連結ベースとフォークのいずれか一方に設けられ、モータの動力によって上下方向に偏心回転するカムリングと、
前記連結ベースとフォークのいずれか他方に設けられ、前記カムリングに当接する荷重受けレールと、を備え、
前記カムリングと荷重受けレールの間の相対位置によって前記フォーク上の前記枢支軸から前後に離間した部位を昇降変位させることを特徴とする請求項２に記載の移載装置。
【請求項４】
前記フォークは、進退方向に沿って延出する一対のフォーク爪を備え、
前記昇降アクチュエータは前記各フォーク爪に対応して個別に設けられ、
前記各昇降アクチュエータのカムリングの支持部と、そのカムリングに対応する前記各荷重受けレールの間には、両者のフォーク幅方向の相対変位を規制する変位規制部が設けられていることを特徴とする請求項３に記載の移載装置。
【請求項５】
前記角度補正機構は、前記フォークに載置するワークの識別情報を取得し、その識別情報に基づいて前記フォークの連結角度を補正することを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記載の移載装置。
【請求項６】
前記角度補正機構は、前記アームによる前記フォークの進退作動中に、その作動に同期して前記フォークの連結角度を補正することを特徴とする請求項１〜５のいずれか１項に記載の移載装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、進退操作可能なフォークを用いてワークを一位置から所定位置に移載する移載装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
ワークの移載装置として、ワークを載置するフォークが進退操作可能なアームを介してベース台に取り付けられ、そのベース台が昇降アクチュエータによって昇降操作されるものが知られている。この種の移載装置は、ベース台の昇降とアームの進退動作によってフォークを操作するものであるが、フォーク上にワークを載置してアームを伸長させると、ワークやフォーク自体の重みによってアームが撓み、ワークを載置するフォークの姿勢が前方に傾斜することが懸念される。
【０００３】
このため、これに対処する移載装置として、ワークの重量によるフォークの傾きを補正する傾斜補正機構を備えたものが案出されている（例えば、特許文献１〜３参照）。
この移載装置は、ベース台を傾斜調整するためのアクチュエータが設けられ、ワークの重量によるフォークの傾きをベース台の傾斜調整によって相殺するようになっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００８−１８９３９９号公報
【特許文献２】特開２００９−２４９１０２号公報
【特許文献３】特開２００６−２１９２３３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、この従来の移載装置においては、ベース台の傾斜角度を調整することによってフォークの姿勢を補正するものであるため、ベース台の傾斜角度の調整時におけるフォーク先端側の延出方向と上下方向の変動幅が大きくなり、フォークの位置精度を高めることが難しかった。
また、上記従来の移載装置においては、ベース台の傾斜角度を調整することによってフォークの姿勢を補正するものであることから、フォークの姿勢を補正のためにアームやフォークを含むベース台よりも上側の全重量物を持ち上げて操作しなければならず、補正用のアクチュエータの大形・重量化を避けることができなかった。
【０００６】
そこでこの発明は、移載時におけるフォークの位置精度の向上と、装置全体の小型・軽量化を図ることのできる移載装置を提供しようとするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
この発明に係る移載装置では、上記課題を解決するために以下の手段を採用した。
請求項１に係る発明は、ワークを載置するフォークと、このフォークに連結されてフォークを進退移動させるアームを備えた移載装置において、前記フォークとアームの連結部に、前記アームの撓みに応じて前記フォークの連結角度を補正する角度補正機構が設けられていることを特徴とするものである。
これにより、フォークはアームとの連結部において傾斜角度を補正されることになる。
【０００８】
請求項２に係る発明は、請求項１に記載の移載装置において、前記角度補正機構は、前記アームの前端部に取り付けられた連結ベースと、この連結ベースと前記フォークを上下に揺動可能に連結する枢支軸と、前記連結ベースと前記フォークとの間に設けられ、前記フォーク上の前記枢支軸から前後に離間した部位を昇降変位させる昇降アクチュエータと、を備えていることを特徴とする。
これにより、昇降アクチュエータが昇降操作されると、フォークが枢支軸を中心にして上下に回動し、アームの前端部の連結ベースに対して傾斜角度を調整されることになる。
【０００９】
請求項３に係る発明は、請求項２に記載の移載装置において、前記昇降アクチュエータは、前記連結ベースとフォークのいずれか一方に設けられ、モータの動力によって上下方向に偏心回転するカムリングと、前記連結ベースとフォークのいずれか他方に設けられ、前記カムリングに当接する荷重受けレールと、を備え、前記カムリングと荷重受けレールの間の相対位置によって前記フォーク上の前記枢支軸から前後に離間した部位を昇降変位させることを特徴とする。
これにより、モータが回転駆動されると、カムリングが上下に偏心回転してフォーク上の枢支軸から前後に離間した部位が昇降変位し、その結果、フォークの傾斜角度が調整されることになる。
【００１０】
請求項４に係る発明は、請求項３に記載の移載装置において、前記フォークは、進退方向に沿って延出する一対のフォーク爪を備え、前記昇降アクチュエータは前記各フォーク爪に対応して個別に設けられ、前記各昇降アクチュエータのカムリングの支持部と、そのカムリングに対応する前記各荷重受けレールの間には、両者のフォーク幅方向の相対変位を規制する変位規制部が設けられていることを特徴とする。
これにより、昇降アクチュエータの各カムリングとそれに対応する荷重受けレールのフォーク幅方向の相対変位が変位規制部によって規制されるとともに、両フォーク爪がそれぞれ変位規制部を介して連結ベースに支持されることになる。
【００１１】
請求項５に係る発明は、請求項１〜４のいずれか１項に記載の移載装置において、前記角度補正機構は、前記フォークに載置するワークの識別情報を取得し、その識別情報に基づいて前記フォークの連結角度を補正することを特徴とする。
これにより、作業の都度にワークの重量等を計測することなく、フォークの連結角度が正確に補正されることになる。
【００１２】
請求項６に係る発明は、請求項１〜５のいずれか１項に記載の移載装置において、前記角度補正機構は、前記アームによる前記フォークの進退作動中に、その作動に同期して前記フォークの連結角度を補正することを特徴とする。
これにより、フォークの進退作動の終了とほぼ同じタイミングで、フォークの連結角度の補正が終了することになる。
【発明の効果】
【００１３】
請求項１に記載の発明によれば、フォークとアームの連結部に、アームの撓みに応じてフォークの連結角度を補正する角度補正機構が設けられ、アームの撓みによるフォークの傾斜がフォークの連結部で補正されるため、傾斜補正に伴うフォークの進退方向と上下方向の振れ幅を極力抑えて位置精度の向上を図ることができ、しかも、補正のための可動部が小さくなることから、装置全体の小型・軽量化も図ることができる。
【００１４】
請求項２に記載の発明によれば、フォークがアームの前端部の連結ベースに上下に揺動可能に枢支され、フォークの枢支軸から離間した部位が昇降アクチュエータによって上下に操作されるため、小さな動力によってフォークの連結角度を容易に操作することができる。
【００１５】
請求項３に記載の発明によれば、モータでカムリングを偏心回転させ、カムリングと荷重受けレールとの当接部を介して、フォーク上の枢支軸から前後に離間した部位を昇降変位させるため、簡単な構造でありながらモータの動力でフォークの傾斜角度を確実に調整することができる。
【００１６】
請求項４に記載の発明によれば、昇降アクチュエータが各フォーク爪に対応して個別に設けられ、昇降アクチュエータの各カムリングとそれに対応する荷重受けレールのフォーク幅方向の相対変位が変位規制部によって規制されるとともに、両フォーク爪がそれぞれ変位規制部を介して連結ベースに支持されるため、フォーク全体のガタ付きの防止と剛性の向上を図ることができる。
【００１７】
請求項５に記載の発明によれば、角度補正機構がワークの識別情報を取得してフォークの連結角度を補正するため、作動の都度にワークの重量を検出してフォークの連結角度を補正する場合に比較し、傾斜角度の補正を迅速に行うことができる。
【００１８】
請求項６に記載の発明によれば、角度補正機構が、フォークの進退作動中に、その作動に同期してフォークの連結角度を補正するため、連結角度の補正を含むフォークの作動を迅速に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】この発明の一実施形態の移載装置の模式的な側面図である。
【図２】この発明の一実施形態の移載装置の模式的な側面図である。
【図３】この発明の一実施形態の移載装置の斜視図である。
【図４】この発明の一実施形態の移載装置の斜視図である。
【図５】この発明の一実施形態の移載装置の図４のＡ−Ａ断面に対応する断面図である。
【図６】この発明の一実施形態の移載装置の図５のＢ部の拡大図である。
【図７】この発明の一実施形態の移載装置の図５のＣ−Ｃ断面に対応する断面図である。
【図８】この発明の一実施形態の移載装置の図７のＤ部の拡大図である。
【図９】この発明の一実施形態の移載装置の図２のＥ部を拡大した側面図である。
【図１０】この発明の一実施形態の移載装置を搭載したスタッカークレーンの一例を示す斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下、この発明の一実施形態を図面に基づいて説明する。
図１，図２は、この実施形態の移載装置１の全体概略構成を示すものである。この実施形態の移載装置は、液晶カセット等のワークＷを一位置からラック上の所定位置に移載するのに用いられる。
この移載装置１は、フロア上に固定されたベース台２と、このベース台２に昇降アクチュエータ３を介して支持された昇降ベース４と、この昇降ベース４上に回転アクチュエータ５を介して支持された回転テーブル６と、この回転テーブル６に進退アクチュエータ７を介して支持されたフォークユニット８と、を備え、各アクチュエータ３，５，７がコントローラ９によって制御されるようになっている。
【００２１】
図３，図４は、フォークユニット８を示すものである。
フォークユニット８は、回転テーブル６上に回転可能に軸支された一対の第１アーム１０Ａ，１０Ｂと、これらの各第１アーム１０Ａ，１０Ｂの先端部に回転可能に連結された第２アーム１１Ａ，１１Ｂと、各第２アーム１１Ａ，１１Ｂの先端部に回転可能に連結された連結ベース１２と、この連結ベース１２に取り付けられ上面にワークＷを載置するフォーク１３と、を備えている。なお、第１アーム１０Ａ，１０Ｂと第２アーム１１Ａ，１１Ｂはいずれも水平方向に回動可能とされている。また、図３中２０は、フォーク１３によってワークＷを移載されるラック上の荷受フレームである。
【００２２】
第１アーム１０Ａ，１０Ｂの付根部は、回転テーブル６の上面側に並列に並んで軸支され、その各軸部が進退アクチュエータ７（図１，図２参照）であるモータによって回動操作されるようになっている。第１アーム１０Ａ，１０Ｂと第２アーム１１Ａ，１１Ｂはいわゆるフロッグレッグアームを構成し、進退アクチュエータ７による第１アーム１０Ａ，１０Ｂの付根部の回動によって全体を伸縮させ、それによってフォーク１３を進退移動させる。なお、以下の説明においては、特別に断らない限り、進退アクチュエータ７によってフォーク１３が前進する方向を「前」と呼び、後退する方向を「後」と呼ぶものとする。
フォーク１３は、フォークユニット８の進退方向に延出する平行な一対のフォーク爪１３ａ，１３ａを備え、この両フォーク爪１３ａ，１３ａの後端部が連結ビーム１５（図６参照）によって相互に結合されている。なお、図３，図４においては、連結ビーム１５は図示都合上省略されている。また、各フォーク爪１３ａは、Ｉ字状の断面形状に形成され、その断面の偏平な上面がワークＷの載置面とされている。
【００２３】
ところで、第１アーム１０Ａ，１０Ｂと第２アーム１１Ａ，１１Ｂは、図２に示すように、進退アクチュエータ７の作動によって前方側に伸長すると、ワークＷやフォーク１３等の重みによって前方側が下がる撓みを生じる。このため、第２アーム１１Ａ，１１Ｂとフォーク１３の間には、両者の上下方向の連結角度を補正する角度補正機構１４，１４が設けられている。
【００２４】
図５〜図９は、角度補正機構１４の詳細を示すものである。
角度補正機構１４は、図５に示すように、第２アーム１１Ａ，１１Ｂの先端部に回動可能に連結された略直方体状の上記の連結ベース１２と、この連結ベース１２の前部側の両側部に突設され、フォーク１３の左右のフォーク爪１３ａを上下方向に揺動可能に軸支する枢支軸１６と、連結ベース１２と左右の各フォーク爪１３ａの間に設けられ、各フォーク爪１３ａ上の枢支軸１６から後方側に離間した部位を連結ベース１２に対して昇降変位させる昇降アクチュエータ１７と、を備えている。
【００２５】
昇降アクチュエータ１７は、図５〜図７に示すように、連結ベース１２の後部側（枢支軸１６よりも後方側）の両側部に設けられた上下一対の荷重受けレール２２ａ，２２ｂ（図７参照）と、これらの荷重受けレール２２ａ，２２ｂに転動可能に当接するカムリング２３と、このカムリング２３を偏心回転させる駆動ユニット２４とを備え、この駆動ユニット２４が各フォーク爪１３ａの後部側の外側側面に取り付けられている。
【００２６】
荷重受けレール２２ａ，２２ｂは、図７に示すように、連結ベース１２に突設された断面略コ字状の保持ブロック２５に固定され、カムリング２３に対する当接面が上下方向で相互に対向している。両荷重受けレール２２ａ，２２ｂ間には保持ブロック２５の外向きの開口からカムリング２３が挿入されている。また、フォーク爪１３ａの後縁部の垂立壁には、連結ベース１２側の前記保持ブロック２５の挿入を許容する切欠き部２６が設けられ、荷重受けレール２２ａ，２２ｂとカムリング２３の当接がフォーク爪１３ａの垂立壁と同じ平面上で行われるようになっている。ただし、カムリング２３が上下方向に偏心回転して、荷重受けレール２２ａまたは２２ｂを押圧すると、駆動ユニット２４を支持するフォーク爪１３ａの後部がカムリング２３と逆向きに上下に変位する（図９参照）ため、切欠き部２６はカムリング２３の作動時に、保持ブロック２５と干渉することがないように充分な大きさに切り欠かれている。
【００２７】
駆動ユニット２４は、コントローラ９によって駆動制御されるモータ２７と、このモータ２７の前端部に一体に設けられモータ２７の回転を減速する周知のギヤ式の第１減速機２８と、この第１減速機２８に連結されて第１減速機２８の出力軸２８ａの回転をさらに大きく減速する波動歯車式の第２減速機２９と、を備えている。
【００２８】
波動歯車式の第２減速機２９は、略筒状のハウジング３０がフォーク爪１３ａの垂立壁にボルト結合され、図６，図７に示すように、そのハウジング３０内に出力部である外筒３１がクロスローラーリング３２を介して回転可能に支持されるとともに、外筒３１の内側に入力部である内筒３３が同軸に配置されている。内筒３３は、第１変速機２８の出力軸２８ａに一体に結合され、第１変速機２８の出力回転が入力されるようになっている。
外筒３１には、図８に拡大して示すように、環状の内歯歯車３４が一体に設けられ、内筒３３上の内歯歯車３４と対向する位置には、プロフィールが楕円形状のカム部３５が設けられている。カム部３５の外周には、半径方向に撓み変形可能な薄肉の筒状部材３６（以下、「中間筒３６」と呼ぶ。）がベアリング３７を介して取り付けられている。中間筒３６は、その一端側の内周にベアリング３７の外輪が嵌合され、他端側に固定フランジ３８が径方向外側に張り出して設けられている。ベアリング３７は、中間筒３６に嵌合される外輪が中間筒３６と同様に半径方向の撓み変形が可能とされ、中間筒３６の他端の固定フランジ３８はハウジング３０に一体に固定されている。したがって、内筒３３の回転によってカム部３５が回転すると、中間筒３６は回転を規制された状態（回転しない状態）において、一端側の縁部がカム部３５の形状変化に追従する。
一方、中間筒３６の一端側の縁部には外歯３６ａが設けられている。外歯３６ａは、中間筒３６の一端側の縁部がカム部３５に追従して楕円状に撓み変形しているときに、楕円形状の長径方向の両端部付近のみで外筒３１の内歯歯車３４に噛合する。ただし、中間筒３６の外歯３６ａの歯数は内歯歯車３４の歯数よりも僅かに少なく設定されている。
【００２９】
この第２減速機２９では、第１減速機２８から内筒３３に回転が入力されると、中間筒３６が回転を規制された状態において、カム部３５の楕円の回転変化に追従して外歯３６ａの楕円形状が円周方向に移動する。これにより、外歯３６ａと内歯歯車３４の歯数の相違によって両者の間に僅かずつ円周方向のずれを生じ、その結果、内筒３３の回転が大きく減速されて外筒３１へと伝達される。
【００３０】
また、第２減速機２９の外筒３１には、図５〜図７に示すように、ハウジング３０内にクロスローラーリング３９を介して支持された出力ロータ４０が結合されている。出力ロータ４０には、図７に示すように同ロータ４０の軸心ｏ位置に対してその軸心ｏ´を所定量偏心させて支持軸４１が突設されている。この支持軸４１には前述のカムリング２３が支持されている。したがって、カムリング２３は出力ロータ４０の回転に応じて軸心ｏ回りに偏心回転する。
【００３１】
また、出力ロータ４０の前端部には、支持軸４１と同心（軸心ｏ´）の偏心ボス部４２が突設され、その偏心ボス部４２に変位規制リング４３（変位規制部）が取り付けられている。この変位規制リング４３の外周縁部には、連結ベース１２側の荷重受けレール２２ａ，２２ｂの外側テーパ面４４に当接することによって駆動ユニット２４とフォーク爪１３ａの幅方向内側方向（連結ベース１２方向）の変位を規制するテーパ状の規制面４３ａが形成されている。
【００３２】
ところで、駆動ユニット２４のモータ２７（昇降アクチュエータ１７）は、前述した他のアクチュエータ３，５，７と同様にコントローラ９によって制御される。コントローラ９は、ワークＷの移載作業時に、ワークＷに付された識別タグ等の情報を基にしてワークＷ毎の識別情報ＩＤを取得し、その識別情報ＩＤに基づいてフォーク１３の進退作動時にモータ２７を駆動制御する。このコントローラ９によるモータ２７の制御は、第１，第２アーム１０Ａ，１０Ｂ，１１Ａ，１１Ｂの撓みによる先端側の下方傾斜をフォーク１３の連結角度の補正によって相殺するものためのものであり、ワークＷの重量と、第１，第２アーム１０Ａ，１０Ｂ，１１Ａ，１１Ｂの伸長量が考慮されてモータ２７の駆動を実行する。
具体的には、例えば、ワークＷの重量に応じて最終的なフォーク１３の連結角度が決定され、フォーク１３の連結角度の補正が第１，第２アーム１０Ａ，１０Ｂ，１１Ａ，１１Ｂの進退作動（伸縮作動）に同期するようにモータ２７の駆動を実行する。
【００３３】
以上の構成においては、フォーク１３上にワークＷを載置して、そのワークＷをラック上の荷受フレーム２０に移載する場合には、図１に示す状態から昇降アクチュエータ３で昇降ベース４を所定高さまで上昇させ、その状態で進退アクチュエータ７によって第１，第２アーム１０Ａ，１０Ｂ，１１Ａ，１１Ｂを伸長させ、それと同時に角度補正機構１４を構成するモータ２７を駆動制御することによってフォーク１３の連結角度を補正する（図２参照）。
このときのモータ２７の駆動制御は、前述のようにワークＷ毎の識別情報ＩＤを基にして、ワークＷの重量による第１，第２アーム１０Ａ，１０Ｂ，１１Ａ，１１Ｂの撓み分を相殺して、フォーク１３の上面が常にほぼ水平に維持されるようにする。
【００３４】
そして、こうしてフォーク１３が所定位置まで前進すると、そこで昇降アクチュエータ３で昇降ベース４を下降させることにより、フォーク１３上のワークＷをラックの荷受フレーム２０上に移載する。これにより、ワークＷは水平状態に維持されたまま荷受フレーム２０上に載置されることになる。
【００３５】
また、この後にフォーク１３を後退させる場合には、進退アクチュエータ７によって第１，第２アーム１０Ａ，１０Ｂ，１１Ａ，１１Ｂを縮めると同時に、フォーク１３の後退の完了とほぼ同時にフォーク１３の連結角度が初期状態に戻されるように角度補正機構１４のモータ２７を駆動制御する。
【００３６】
以上のように、この移載装置１においては、第１，第２アーム１０Ａ，１０Ｂ，１１Ａ，１１Ｂの撓みに応じてフォーク１３の連結角度を補正する角度補正機構１４が設けられているため、移載作業時におけるフォーク１３の傾斜を防止することができるうえ、傾斜補正に伴うフォーク１３の進退方向と上下方向の振れ幅を小さくしてフォーク１３の位置精度を高めることができ、しかも、角度補正機構１４によって持ち上げられる部分がフォーク１３部分のみであることから、角度補正機構１４、ひいては装置全体の小型・軽量化を図ることができる。
【００３７】
また、この移載装置１では、角度補正機構１４が、フォーク１３を連結ベース１２に揺動可能に連結する枢支軸１６と、フォーク１３上の枢支軸１６から後方に離間した部位を昇降変位させる昇降アクチュエータ１７とを備えた構成とされているため、出力の小さいモータ２７によってフォーク１３の連結角度を容易に操作することができる。
【００３８】
そして、この移載装置１の場合、昇降アクチュエータ１７が、フォーク１３に支持されモータ２７の動力によって上下方向に偏心回転するカムリング２３と、連結ベース１２に突設されカムリング２３に上下方向で当接する荷重受けレール２２ａ，２２ｂとを備えた構成とされているため、簡単な構成によってフォーク１３を枢支軸１６回りに確実に回動させることができる。
【００３９】
また、この移載装置１においては、フォーク１３の両側のフォーク爪１３ａに対応して昇降アクチュエータ１７が個別に設けられ、各昇降アクチュエータ１７の出力ロータ４０（カムリング２３の支持部）に設けられた変位規制リング４３の規制面４３ａが荷重受けレール２２ａ，２２ｂの外側テーパ面４４に当接するように構成されているため、各フォーク爪１３ａの後縁部と連結ベース１２の間のフォーク幅方向の相対変位が規制されるとともに、両フォーク爪１３ａの後縁部が荷重受けレール２２ａ，２２ｂを介して連結ベース１２に支持される。したがって、この移載装置１の場合、連結ベース１２に対するフォーク１３の後縁部の幅方向のガタ付きを防止することができるとともに、両フォーク爪１３ａ同士のせん断方向のガタ付きを無くしてフォーク１３の剛性を高めることができる。
【００４０】
また、この実施形態のように、コントローラ９による移載装置１の制御に際して、ワークＷの識別情報ＩＤを取得し、その識別情報ＩＤを基にしてモータ２７によってフォーク１３の連結角度を補正するようにした場合には、移載作業の都度にワークＷの重量等を検出する必要がなくなるため、フォーク１３の連結角度の補正を迅速に行うことができる。
ただし、ワークＷの識別情報を取得する代わりに、フォーク１３の先端部に重量検出センサや、ジャイロ等による傾斜センサを設け、それらのセンサの検出値に基づいてフォーク１３の連結角度を補正するようにしても良い。
【００４１】
さらに、この実施形態の移載装置１においては、角度補正機構１４がフォーク１３の進退作動中に、その進退作動に同期してフォーク１３の連結角度を補正するようになっているため、連結角度の補正を含むフォーク１３の一連の作動を迅速に行うことができる。
【００４２】
なお、この発明は上記の実施形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々の設計変更が可能である。例えば、この発明に係る移載装置は、ベース台がフロア等に固定設置されるものに限らず、直立したガイドフレームに沿ってベース台が昇降するリフタにも適用できる。さらに該リフタを有し、かつレール上を走行するスタッカークレーン若しくはＲＧＶ（Rail Guided Vehicle）、または該リフタを有する軌条を有しない床面を走行する無人搬送車等の台車にも適用することができる。
【００４３】
図１０は、この発明に係る移載装置１を適用したスタッカークレーン５０の一例を示すものである。
このスタッカークレーンは、レール５１，５１上を転動するローラ５２，５２を有するリフタのフレーム５３にベース台５４が昇降可能に支持され、そのベース台５４の上面に移載装置１のフォークユニットが取り付けられている。なお、図中５５は、ベース台５４を昇降作動させるためのワイヤを操作するための巻取り装置である。
【００４４】
例えば、収納効率の向上が必須である自動倉庫では、上下の棚間ピッチを極力狭くすることが望まれ、この場合、下方の棚上のワークとの干渉を回避するために移載装置のフォークの傾斜を極力少なくすることが重要となる。
この発明に係る移載装置は、フォークの進退作動とともに、そのアームの撓みに伴うフォークの傾斜を角度補正機構によって精度良く補正することができるため、図１０に示すようなスタッカークレーンに適用して自動倉庫で用いる場合には、上下の棚間ピッチを狭めるうえで極めて有効となる。
【符号の説明】
【００４５】
１…移載装置
１０…第１アーム（アーム）
１１…第２アーム（アーム）
１２…連結ベース（連結部）
１３…フォーク
１３ａ…フォーク爪
１４…角度補正機構
１６…枢支軸
１７…昇降アクチュエータ
２７…モータ
４３…変位規制リング（変位規制部）
Ｗ…ワーク
【図１】
2011148575.tif 000003
【図２】
2011148575.tif 000004
【図３】
2011148575.tif 000005
【図４】
2011148575.tif 000006
【図５】
2011148575.tif 000007
【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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