(57)【要約】【課題】案内経路を再探索した際、利用者が移動すべき方向を容易に認識することができるナビゲーションシステム、経路探索サーバ、端末装置およびナビゲーション方法ならびにナビゲーション装置を提供する。【解決手段】経路探索サーバは、端末装置で設定した経路探索条件に従い、出発地から目的地までの案内経路を探索し、端末装置に送信して表示させる。利用者が案内経路から外れて移動し、案内経路の再探索を要求したとき、再探索した案内経路とともに、再探索前の出発地と再探索した案内経路の出発地とを同時に表示させることにより、正しい移動方向を把握し、案内経路に従って移動することができる。【選択図】図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ネットワークを介して接続される端末装置と経路探索サーバとを備え、端末装置で設定した経路探索条件を満たす経路を前記経路探索サーバで探索して経路案内を行うナビゲーションシステムにおいて、
前記端末装置は、出発地及び目的地を含む経路探索条件を設定する条件設定手段と、前記端末装置の現在地を取得する現在地取得手段と、前記経路探索サーバに対して経路探索要求を行う経路探索要求手段と、前記経路探索サーバが探索した経路を記憶する経路データ記憶手段と、前記経路探索サーバが探索した経路を前記出発地及び前記目的地とともに表示する表示手段とを備え、
前記経路探索サーバは、前記経路探索条件及び前記経路探索要求に従って前記経路を探索する経路探索手段を備え、
前記経路探索手段は、前記経路案内中の経路から前記端末装置が逸脱した際に、前記現在地を新たな出発地として、前記目的地までの経路を再探索し、
前記経路データ記憶手段は、再探索前の前記出発地と、再探索時の前記新たな出発地と、再探索した前記経路とを記憶し、
前記表示手段は、再探索した前記経路と、再探索前の前記出発地と、再探索時の前記新たな出発地とを表示することを特徴とするナビゲーションシステム。
【請求項２】
前記表示手段は、再探索前の前記出発地と、再探索時の前記新たな出発地とを同時に表示すべく、表示画像の縮尺を調整する調整機能を有することを特徴とする請求項１に記載のナビゲーションシステム。
【請求項３】
前記表示手段は、再探索前の前記出発地から再探索時の前記新たな出発地に向かう移動軌跡を、再探索した前記経路に付して表示することを特徴とする請求項１に記載のナビゲーションシステム。
【請求項４】
前記表示手段は、前記移動軌跡に沿って移動した距離及び／又は移動時間に係る情報を、前記移動軌跡に付して表示することを特徴とする請求項３に記載のナビゲーションシステム。
【請求項５】
前記表示手段は、再探索前の前記出発地を起点とし、再探索時の前記新たな出発地を終点として直線で連結した直線移動軌跡を、再探索した前記経路に付して表示することを特徴とする請求項１に記載のナビゲーションシステム。
【請求項６】
設定した経路探索条件を満たす経路を探索する経路探索サーバにネットワークを介して接続される端末装置において、
前記端末装置は、出発地及び目的地を含む経路探索条件を設定する条件設定手段と、前記ナビゲーション装置の現在地を取得する現在地取得手段と、前記経路探索サーバに対して経路探索要求を行う経路探索要求手段と、前記経路探索サーバが探索した経路を記憶する経路データ記憶手段と、前記経路探索サーバが探索した経路を前記出発地及び前記目的地とともに表示する表示手段とを備え、
前記経路データ記憶手段は、再探索前の前記出発地と、再探索時の前記新たな出発地と、再探索した前記経路とを記憶し、  前記表示手段は、前記経路探索サーバが、前記経路案内中の経路から前記端末装置が逸脱した際に、前記現在地を新たな出発地として、前記目的地までの経路を再探索した際、再探索した前記経路と、再探索前の前記出発地と、再探索時の前記新たな出発地とを表示することを特徴とする端末装置。
【請求項７】
前記表示手段は、再探索前の前記出発地と、再探索時の前記新たな出発地とを同時に表示すべく、表示画像の縮尺を調整する調整機能を有することを特徴とする請求項６に記載の端末装置。
【請求項８】
前記表示手段は、再探索前の前記出発地から再探索時の前記新たな出発地に向かう移動軌跡を、再探索した前記経路に付して表示することを特徴とする請求項６に記載の端末装置。
【請求項９】
前記表示手段は、前記移動軌跡に沿って移動した距離及び／又は移動時間に係る情報を、前記移動軌跡に付して表示することを特徴とする請求項８に記載の端末装置。
【請求項１０】
前記表示手段は、再探索前の前記出発地を起点とし、再探索時の前記新たな出発地を終点として直線で連結した直線移動軌跡を、再探索した前記経路に付して表示することを特徴とする請求項６に記載の端末装置。
【請求項１１】
出発地及び目的地を含む経路探索条件を設定するとともに、前記経路探索条件に従って探索された経路を表示する端末装置に対して、ネットワークを介して接続される経路探索サーバにおいて、
前記経路探索サーバは、前記経路探索条件に従って前記経路を探索する経路探索手段を備え、
前記経路探索手段は、前記経路案内中の経路から前記端末装置が逸脱した際に、前記端末装置の現在地を新たな出発地とし、前記目的地までの経路を再探索した際、前記端末装置の表示手段に対して、再探索した前記経路と、再探索前の前記出発地と、再探索時の前記新たな出発地とを表示させることを特徴とする経路探索サーバ。
【請求項１２】
前記経路探索サーバは、前記端末装置の前記表示手段に対して、再探索前の前記出発地と、再探索時の前記新たな出発地とを同時に表示させることを特徴とする請求項１１に記載の経路探索サーバ。
【請求項１３】
前記経路探索サーバは、前記端末装置の前記表示手段に対して、再探索前の前記出発地から再探索時の前記新たな出発地に向かう移動軌跡を、再探索した前記経路に付して表示させることを特徴とする請求項１１に記載の経路探索サーバ。
【請求項１４】
前記表示手段は、前記移動軌跡に沿って移動した距離及び／又は移動時間に係る情報を、前記移動軌跡に付して表示することを特徴とする請求項１３に記載の経路探索サーバ。
【請求項１５】
前記経路探索サーバは、前記端末装置の前記表示手段に対して、再探索前の前記出発地を起点とし、再探索時の前記新たな出発地を終点として直線で連結した直線移動軌跡を、再探索した前記経路に付して表示させることを特徴とする請求項１１に記載の経路探索サーバ。
【請求項１６】
設定された経路探索条件に従い、経路探索手段により経路を探索して経路案内を行うナビゲーション方法において、
出発地及び目的地を含む経路探索条件を設定するステップと、
前記経路探索条件に従って前記経路を探索するステップと、
探索した前記経路を表示手段に表示するステップと、
現在地を取得するステップと、
前記現在地を新たな出発地として経路を再探索するステップと、
再探索した前記経路と、再探索前の前記出発地と、再探索時の前記新たな出発地とを表示するステップと、
を有することを特徴とするナビゲーション方法。
【請求項１７】
前記表示手段は、再探索前の前記出発地と、再探索時の前記新たな出発地とを同時に表示すべく、表示画像の縮尺を調整することを特徴とする請求項１６に記載のナビゲーション方法。
【請求項１８】
前記表示手段は、再探索前の前記出発地から再探索時の前記新たな出発地に向かう移動軌跡を、再探索した前記経路に付して表示することを特徴とする請求項１６に記載のナビゲーション方法。
【請求項１９】
前記表示手段は、前記移動軌跡に沿って移動した距離及び／又は移動時間に係る情報を、前記移動軌跡に付して表示することを特徴とする請求項１８に記載のナビゲーション方法。
【請求項２０】
前記表示手段は、再探索前の前記出発地を起点とし、再探索時の前記新たな出発地を終点として直線で連結した直線移動軌跡を、再探索した前記経路に付して表示することを特徴とする請求項１６に記載のナビゲーション方法。
【請求項２１】
設定された経路探索条件を満たす経路を探索して経路案内を行うナビゲーション装置において、
前記ナビゲーション装置は、出発地及び目的地を含む経路探索条件を設定する条件設定手段と、前記端末装置の現在地を取得する現在地取得手段と、設定された経路探索条件に従って出発地から目的地までの経路を探索する経路探索手段と、探索した経路を記憶する経路データ記憶手段と、前記経路を前記出発地及び前記目的地とともに表示する表示手段とを備え、
前記経路探索手段は、前記経路案内中の経路から前記端末装置が逸脱した際に、前記現在地を新たな出発地として、前記目的地までの経路を再探索し、
前記経路データ記憶手段は、再探索前の前記出発地と、再探索時の前記新たな出発地と、再探索した前記経路とを記憶し、
前記表示手段は、再探索した前記経路と、再探索前の前記出発地と、再探索時の前記新たな出発地とを表示することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２２】
前記表示手段は、再探索前の前記出発地と、再探索時の前記新たな出発地とを同時に表示すべく、表示画像の縮尺を調整する調整機能を有することを特徴とする請求項２１に記載のナビゲーション装置。
【請求項２３】
前記表示手段は、再探索前の前記出発地から再探索時の前記新たな出発地に向かう移動軌跡を、再探索した前記経路に付して表示することを特徴とする請求項２１に記載のナビゲーション装置。
【請求項２４】
前記表示手段は、前記移動軌跡に沿って移動した距離及び／又は移動時間に係る情報を、前記移動軌跡に付して表示することを特徴とする請求項２３に記載のナビゲーション装置。
【請求項２５】
前記表示手段は、再探索前の前記出発地を起点とし、再探索時の前記新たな出発地を終点として直線で連結した直線移動軌跡を、再探索した前記経路に付して表示することを特徴とする請求項２１に記載のナビゲーション装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ネットワークを介して接続される端末装置と経路探索サーバとを備え、端末装置で設定した経路探索条件に従い、案内経路を探索して地図情報とともに表示するナビゲーションシステム、経路探索サーバ、端末装置およびナビゲーション方法ならびにナビゲーション装置に関するものであり、特に、利用者が端末装置に表示された案内経路から外れて移動したとき、案内経路を再探索して表示し、利用者を目的地に導くナビゲーションシステム、経路探索サーバ、端末装置およびナビゲーション方法ならびにナビゲーション装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来から、地図データ、道路データを用いて、所望の出発地から目的地までの経路を探索して利用者を案内するナビゲーションシステムが知られている。このようなナビゲーションシステムとしては、自動車に搭載して運転者に経路を案内する車載ナビゲーション装置、携帯電話をナビゲーション端末として利用して経路探索サーバに経路探索要求を送り、その結果を受信して経路案内を受ける通信型の経路探索システム等が実用化されている。
【０００３】
特に、通信型の経路探索システムは、携帯電話等の端末装置をナビゲーション端末として利用したシステムであって、歩行者用の経路探索システムとしても用いられるものである。歩行者用の経路探索システムとしては、交通機関を含めた経路案内機能を付加することが好ましく、徒歩経路の探索と案内に加えて、経路探索サーバに交通機関の路線や運行時刻データを蓄積し、所望の出発駅から所望の目的駅までの経路（乗車候補列車）を案内する機能を有する経路探索システムも存在する。また、徒歩経路の経路探索を伴わずに情報配信サーバから交通機関の路線や時刻表、乗車可能な列車等の情報の配信を受けて表示する交通案内システムも存在する。
【０００４】
一般的なナビゲーションシステム、通信経路探索システムに使用される経路探索装置、経路探索方法は、例えば、特許文献１（特開２００１−１６５６８１号公報）に開示されている。この経路探索システムは、携帯ナビゲーション端末から出発地と目的地の情報を情報配信サーバに送り、情報配信サーバで道路網や交通網のデータから探索条件に合致した経路を探索して案内するように構成されている。探索条件としては、出発地から目的地までの移動手段、例えば、徒歩、自動車、鉄道と徒歩の併用等があり、これを探索条件の１つとして経路探索する。
【０００５】
情報配信サーバは、地図データの道路（経路）をその結節点、屈曲点の位置をノードとし、各ノードを結ぶ経路をリンクとし、全てのリンクのコスト情報（距離や所要時間）をデータベースとして備えている。そして、情報配信サーバは、データベースを参照して、出発地のノードから目的地のノードに至るリンクを順次探索し、リンクのコスト情報が最小となるノード、リンクをたどって案内経路とすることにより最短の経路をナビゲーション端末に案内することができる。このような経路探索の手法としてはラベル確定法あるいはダイクストラ法と言われる手法が用いられる。上記特許文献１には、このダイクストラ法を用いた経路探索方法も開示されている。
【０００６】
交通機関を利用する経路を探索する経路探索システムは、ユーザが指定する出発日時、出発地、目的地、到着時刻等の探索条件に基づいて、各交通機関の運行時刻データをデータベース化した運行時刻データベースと、これに基づいて交通ネットワークをデータベース化したデータとを備えている。そして、これらのデータベースを参照して、乗り継ぎ（乗り換え）を含めて出発地と目的地を結ぶ、利用可能な各交通手段（個々の電車や路線バス）を経路として順次たどり、探索条件に合致する案内経路（出発地駅、目的地駅、路線、列車等の交通手段）の候補を１つまたは複数提示するように構成される。探索条件としては、さらに、所要時間、乗り継ぎ回数、運賃等の条件を指定できるようにされているのが一般的である。
【０００７】
また、交通機関に関する検索、案内を行うシステムとして、携帯電話等の端末装置から交通機関の路線情報や時刻表情報を案内する情報配信サーバに接続して所望の出発駅、出発時刻、目的駅等を指定して、乗車可能な路線や列車、電車等の交通手段の情報配信を受け、端末装置に表示することができる案内システムも提供されている。一般に、端末装置からこのような利用を行う場合には、ダウンロードしたい情報の存在する場所を特定するためのＵＲＬ（Uniform Resource Locator）やドメイン名等のアドレス情報を端末装置に入力して当該アドレスにより特定される情報配信サーバ（情報サイト）にアクセスして所望の情報をダウンロードする構成がとられている。
【０００８】
交通機関を利用した経路探索、経路案内をする経路探索システム等における経路探索用のデータは、車載用経路探索システムや歩行者用経路探索システムにおける道路ネットワークのデータと同様に、交通路線の各駅をノードとし、駅間を双方向リンクとしてネットワーク化したデータの他に、各交通路線上を運行される交通手段ごとに各リンクの運行時刻、所要時間がリンクコストのデータとして加えられる。さらに、運賃データが加えられ、探索した案内経路の運賃が合わせて案内されるシステムも存在する。
【０００９】
そのため、端末装置に配信される案内経路データには、利用者が指定した経路探索条件である出発地から目的地までの路線経路や乗車を案内するバス、電車、列車及びその時刻が含まれ、運行時刻表や駅に掲示されるいわゆる駅貼り時刻表等が、そのまま、あるいは、必要部分が画面表示できる表示データ等の形式に加工されて端末装置に配信される。端末装置では、案内経路のデータや運行時刻表、あるいは、駅貼り時刻表を表示して経路や乗車すべき交通手段を確認することができる。
【００１０】
道路ネットワークや交通ネットワークのデータを用いて経路探索して得た出発地から目的地までの経路のうち、経路の累計コスト（距離または時間）が最小となる経路が最適な案内経路として決定され、案内経路データが作成される。案内経路データには、最適経路のデータの他に地図データ、ガイダンスデータが含まれ、案内経路データは必要に応じて案内データ記憶手段から読み出され表示手段に表示される。一般的には、ナビゲーション装置が有するＧＰＳ受信機を用いて測位したナビゲーション装置の現在位置を含む一定の縮尺、一定の範囲の地図に、案内経路と、ナビゲーション装置の現在位置を示すマークを重ね合わせ、該現在位置マークが表示画面の中心になるように表示する。
【００１１】
ＧＰＳ受信機を用いて測位した位置情報には誤差が含まれるため、現在位置が案内経路からずれている場合には現在位置を案内経路上に補正するルートマッチング処理や地図上の最も近い道路上に補正するマップマッチング処理が行われる。また、案内経路データに交差点などのガイダンスポイントが設定され、そのガイダンスポイントにおけるガイダンスとして音声ガイド（例えば、「この先、３００ｍ交差点です。左折して下さい」などの音声メッセージ）のデータが付加されている場合は、スピーカを介して音声メッセージを再生出力してユーザをガイドする。
【００１２】
ところで、このような経路探索システムを用いた場合であっても、必ずしも利用者が端末装置に表示された案内経路に従って正しく移動できるとは限らず、案内経路から外れてしまうことがある。例えば、車載用のナビゲーション装置においては、移動速度が早く、運転操作を伴っているため、案内経路を走行中に案内経路上のガイダンスポイントで正しくガイダンスどおりの行動をとれないことがある。例えば、右折のガイダンスが行われたノード（ガイダンスポイント）の手前のノードで右折をしてしまったり、ガイダンスポイントを見過ごして通過してしまうこともある。ガイダンスポイントを見過ごして通過してしまった場合には、運転者の心理としては案内された経路に戻ろうとする意識が働き、通過したガイダンスポイントの先にある交差点ノードでガイダンスに従って右折をして案内経路に戻る運転操作を行ったりする。
【００１３】
そこで、利用者が案内経路を外れてしまった場合、現在位置から当初の目的地までの案内経路を再探索するようにされる。この機能をリルート機能といい、利用者が案内経路から外れた場合に自動的にリルートを行うように構成され、あるいは、更に、渋滞時に利用者がマニュアル操作してリルートを行わせるような構成を加えたナビゲーションシステムも存在する。
【００１４】
例えば、利用者が案内経路を外れてしまった場合に経路の再探索（リルート）を行い、地図縮尺を変更して現在位置から目的地を含む再探索経路の全体を表示するようにした車両用ナビゲーション装置が特許文献２（特開２００３−１３９５５４号公報）に開示されている。この特許文献２に開示された技術によれば、元の案内経路を含む経路の全体を表示するため、元の案内経路と新たな案内経路（再探索経路）との接続関係の判断が容易となる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００１５】
【特許文献１】特開２００１−１６５６８１号公報（図１、図２）
【特許文献２】特開２００３−１３９５５４号公報（段落［００５２］、［００５３］）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１６】
ところで、上記特許文献２に開示された車両用ナビゲーション装置は、車両に搭載されており、車両の進行方向と表示されている地図の方向とを一致させ、あるいは、表示されている地図から車両の進行方向を容易に把握できるため、利用者であるドライバは、再探索した案内経路に従い、比較的容易に元の案内経路に復帰することができる。
【００１７】
歩行者の場合は、移動速度は遅いものの、表示された地図画像上の案内経路と実際の方向感覚のズレから、進行すべき方向とは逆方向に進んでしまうことが多々ある。この場合、案内経路から外れた状態であることが検出するには一定の距離以上のズレを検出する必要があり、経路の再探索結果の案内が得られるまで歩行者は進行方向の間違えに気付かないことになる。また、再探索された経路を表示しても、歩行者が実際の方向感覚とのズレを修正できなければ正しい進行方向を把握できない状態を解消できない。
【００１８】
例えば、利用者が地下鉄等の交通手段を降りた後、携帯する端末装置に表示された案内経路に従い、徒歩にて目的地に向かう場合を想定すると、端末装置が前方に進行する案内経路を指示しているにも関わらず、利用者が方向を間違い、後方に進行してしまう事態がしばしば生じる。その理由として、利用者が所持する携帯電話等の端末装置は、車載ナビゲーション装置とは異なり、端末装置に表示される地図の方向と利用者の方向とを一致させることが困難であることが挙げられる。
【００１９】
図を参照してこのような例を説明する。目的地を設定して経路を探索することにより、図１１に示す案内経路１を含む案内地図の全体図が携帯電話等の端末装置に表示されるものとする。この場合、Ｓは出発地、Ｇは目的地を示す。次いで、端末装置に範囲２の拡大した案内地図を表示させ（図１２）、表示された案内経路１に従って移動を開始する。このとき、利用者が、出発地ＳであるＡ地点から、案内経路１に従った正しい方向に進行し、案内経路１上のＣ地点に向った場合、図１３に示すように、案内経路１上に利用者の現在地を示すマーク３が表示される。これにより、利用者は、案内経路１に従って正しい方向に移動しているものと認識できる。
【００２０】
一方、利用者が移動方向を間違えて、例えば、図１１に示すＢ地点に移動してしまったものとする。このとき、利用者が間違えに気付き、案内経路を再探索した場合、端末装置には、図１４に示すように、Ｂ地点を新たな出発地Ｓとし、この出発地Ｓから、最初の出発地であるＡ地点に向う案内経路４が表示される。
【００２１】
利用者が移動方向の間違いを正しく認識していれば、再探索された案内経路４に従ってＡ地点の方向に移動することができるが、移動方向の間違いに気付いていないと、再び同じ間違えを犯し、例えば、図１１に示す最初の出発地Ｓからさらに遠ざかった地点に向ってしまうおそれがある。あるいは、Ｂ地点を当初の出発地Ｓと錯覚しまう可能性もある。
本発明は、上記の問題点を解消することを課題とするものであり、案内経路を再探索した際、利用者が移動すべき方向を容易に認識することができるナビゲーションシステム、経路探索サーバ、端末装置およびナビゲーション方法ならびにナビゲーション装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００２２】
前記課題を解決するために、本願の請求項１にかかる発明は、
ネットワークを介して接続される端末装置と経路探索サーバとを備え、端末装置で設定した経路探索条件を満たす経路を前記経路探索サーバで探索して経路案内を行うナビゲーションシステムにおいて、
前記端末装置は、出発地及び目的地を含む経路探索条件を設定する条件設定手段と、前記端末装置の現在地を取得する現在地取得手段と、前記経路探索サーバに対して経路探索要求を行う経路探索要求手段と、前記経路探索サーバが探索した経路を記憶する経路データ記憶手段と、前記経路探索サーバが探索した経路を前記出発地及び前記目的地とともに表示する表示手段とを備え、
前記経路探索サーバは、前記経路探索条件及び前記経路探索要求に従って前記経路を探索する経路探索手段を備え、
前記経路探索手段は、前記経路案内中の経路から前記端末装置が逸脱した際に、前記現在地を新たな出発地として、前記目的地までの経路を再探索し、
前記経路データ記憶手段は、再探索前の前記出発地と、再探索時の前記新たな出発地と、再探索した前記経路とを記憶し、
前記表示手段は、再探索した前記経路と、再探索前の前記出発地と、再探索時の前記新たな出発地とを表示することを特徴とするナビゲーションシステム。
【００２３】
また、本願の請求項２にかかる発明は、請求項１にかかるナビゲーションシステムにおいて、前記表示手段は、再探索前の前記出発地と、再探索時の前記新たな出発地とを同時に表示すべく、表示画像の縮尺を調整する調整機能を有することを特徴とする。
【００２４】
また、本願の請求項３にかかる発明は、請求項１にかかるナビゲーションシステムにおいて、前記表示手段は、再探索前の前記出発地から再探索時の前記新たな出発地に向かう移動軌跡を、再探索した前記経路に付して表示することを特徴とする。
【００２５】
また、本願の請求項４にかかる発明は、請求項４にかかるナビゲーションシステムにおいて、前記表示手段は、前記移動軌跡に沿って移動した距離及び／又は移動時間に係る情報を、前記移動軌跡に付して表示することを特徴とする。
【００２６】
また、本願の請求項５にかかる発明は、請求項１にかかるナビゲーションシステムにおいて、前記表示手段は、再探索前の前記出発地を起点とし、再探索時の前記新たな出発地を終点として直線で連結した直線移動軌跡を、再探索した前記経路に付して表示することを特徴とする。
【００２７】
また、本願の請求項６にかかる発明は、
設定した経路探索条件を満たす経路を探索する経路探索サーバにネットワークを介して接続される端末装置において、
前記端末装置は、出発地及び目的地を含む経路探索条件を設定する条件設定手段と、前記ナビゲーション装置の現在地を取得する現在地取得手段と、前記経路探索サーバに対して経路探索要求を行う経路探索要求手段と、前記経路探索サーバが探索した経路を記憶する経路データ記憶手段と、前記経路探索サーバが探索した経路を前記出発地及び前記目的地とともに表示する表示手段とを備え、
前記経路データ記憶手段は、再探索前の前記出発地と、再探索時の前記新たな出発地と、再探索した前記経路とを記憶し、
前記表示手段は、前記経路探索サーバが、前記経路案内中の経路から前記端末装置が逸脱した際に、前記現在地を新たな出発地として、前記目的地までの経路を再探索した際、再探索した前記経路と、再探索前の前記出発地と、再探索時の前記新たな出発地とを表示することを特徴とする端末装置。
【００２８】
また、本願の請求項７にかかる発明は、請求項６にかかる端末装置において、前記表示手段は、再探索前の前記出発地と、再探索時の前記新たな出発地とを同時に表示すべく、表示画像の縮尺を調整する調整機能を有することを特徴とする。
【００２９】
また、本願の請求項８にかかる発明は、請求項６にかかる端末装置において、前記表示手段は、再探索前の前記出発地から再探索時の前記新たな出発地に向かう移動軌跡を、再探索した前記経路に付して表示することを特徴とする。
【００３０】
また、本願の請求項９にかかる発明は、請求項８にかかる端末装置において、前記表示手段は、前記移動軌跡に沿って移動した距離及び／又は移動時間に係る情報を、前記移動軌跡に付して表示することを特徴とする。
【００３１】
また、本願の請求項１０にかかる発明は、請求項６にかかる端末装置において、前前記表示手段は、再探索前の前記出発地を起点とし、再探索時の前記新たな出発地を終点として直線で連結した直線移動軌跡を、再探索した前記経路に付して表示することを特徴とする。
【００３２】
また、本願の請求項１１にかかる発明は、
出発地及び目的地を含む経路探索条件を設定するとともに、前記経路探索条件に従って探索された経路を表示する端末装置に対して、ネットワークを介して接続される経路探索サーバにおいて、
前記経路探索サーバは、前記経路探索条件に従って前記経路を探索する経路探索手段を備え、
前記経路探索手段は、前記経路案内中の経路から前記端末装置が逸脱した際に、前記端末装置の現在地を新たな出発地とし、前記目的地までの経路を再探索した際、前記端末装置の表示手段に対して、再探索した前記経路と、再探索前の前記出発地と、再探索時の前記新たな出発地とを表示させることを特徴とする経路探索サーバ。
【００３３】
また、本願の請求項１２にかかる発明は、請求項１１にかかる経路探索サーバにおいて、前記経路探索サーバは、前記端末装置の前記表示手段に対して、再探索前の前記出発地と、再探索時の前記新たな出発地とを同時に表示させることを特徴とする。
【００３４】
また、本願の請求項１３にかかる発明は、請求項１１にかかる経路探索サーバにおいて、前記経路探索サーバは、前記端末装置の前記表示手段に対して、再探索前の前記出発地から再探索時の前記新たな出発地に向かう移動軌跡を、再探索した前記経路に付して表示させることを特徴とする。
【００３５】
また、本願の請求項１４にかかる発明は、請求項１３にかかる経路探索サーバにおいて、前記表示手段は、前記移動軌跡に沿って移動した距離及び／又は移動時間に係る情報を、前記移動軌跡に付して表示することを特徴とする。
【００３６】
また、本願の請求項１５にかかる発明は、請求項１１にかかる経路探索サーバにおいて、前記経路探索サーバは、前記端末装置の前記表示手段に対して、再探索前の前記出発地を起点とし、再探索時の前記新たな出発地を終点として直線で連結した直線移動軌跡を、再探索した前記経路に付して表示させることを特徴とする。
【００３７】
また、本願の請求項１６にかかる発明は、
設定された経路探索条件に従い、経路探索手段により経路を探索して経路案内を行うナビゲーション方法において、
出発地及び目的地を含む経路探索条件を設定するステップと、
前記経路探索条件に従って前記経路を探索するステップと、
探索した前記経路を表示手段に表示するステップと、
現在地を取得するステップと、
前記現在地を新たな出発地として経路を再探索するステップと、
再探索した前記経路と、再探索前の前記出発地と、再探索時の前記新たな出発地とを表示するステップと、
を有することを特徴とするナビゲーション方法。
【００３８】
また、本願の請求項１７にかかる発明は、請求項１６にかかるナビゲーション方法において、前記表示手段は、再探索前の前記出発地と、再探索時の前記新たな出発地とを同時に表示すべく、表示画像の縮尺を調整することを特徴とする。
【００３９】
また、本願の請求項１８にかかる発明は、請求項１６にかかるナビゲーション方法において、前記表示手段は、再探索前の前記出発地から再探索時の前記新たな出発地に向かう移動軌跡を、再探索した前記経路に付して表示することを特徴とする。
【００４０】
また、本願の請求項１９にかかる発明は、請求項１８にかかるナビゲーション方法において、前記表示手段は、前記移動軌跡に沿って移動した距離及び／又は移動時間に係る情報を、前記移動軌跡に付して表示することを特徴とする。
【００４１】
また、本願の請求項２０にかかる発明は、請求項１６にかかるナビゲーション方法において、前記表示手段は、再探索前の前記出発地を起点とし、再探索時の前記新たな出発地を終点として直線で連結した直線移動軌跡を、再探索した前記経路に付して表示することを特徴とする。
【００４２】
また、本願の請求項２１にかかる発明は、設定された経路探索条件を満たす経路を探索して経路案内を行うナビゲーション装置において、
前記ナビゲーション装置は、出発地及び目的地を含む経路探索条件を設定する条件設定手段と、前記端末装置の現在地を取得する現在地取得手段と、設定された経路探索条件に従って出発地から目的地までの経路を探索する経路探索手段と、探索した経路を記憶する経路データ記憶手段と、前記経路を前記出発地及び前記目的地とともに表示する表示手段とを備え、
前記経路探索手段は、前記経路案内中の経路から前記端末装置が逸脱した際に、前記現在地を新たな出発地として、前記目的地までの経路を再探索し、
前記経路データ記憶手段は、再探索前の前記出発地と、再探索時の前記新たな出発地と、再探索した前記経路とを記憶し、
前記表示手段は、再探索した前記経路と、再探索前の前記出発地と、再探索時の前記新たな出発地とを表示することを特徴とするナビゲーション装置。
【００４３】
また、本願の請求項２２にかかる発明は、請求項２１にかかるナビゲーション装置において、前記表示手段は、再探索前の前記出発地と、再探索時の前記新たな出発地とを同時に表示すべく、表示画像の縮尺を調整する調整機能を有することを特徴とする。
【００４４】
また、本願の請求項２３にかかる発明は、請求項２１にかかるナビゲーション装置において、前記表示手段は、再探索前の前記出発地から再探索時の前記新たな出発地に向かう移動軌跡を、再探索した前記経路に付して表示することを特徴とする。
【００４５】
また、本願の請求項２４にかかる発明は、請求項２３にかかるナビゲーション装置において、前記表示手段は、前記移動軌跡に沿って移動した距離及び／又は移動時間に係る情報を、前記移動軌跡に付して表示することを特徴とする。
【００４６】
また、本願の請求項２５にかかる発明は、請求項２１にかかるナビゲーション装置において、前記表示手段は、再探索前の前記出発地を起点とし、再探索時の前記新たな出発地を終点として直線で連結した直線移動軌跡を、再探索した前記経路に付して表示することを特徴とする。
【発明の効果】
【００４７】
請求項１に係る発明においては、ネットワークを介して接続される端末装置と経路探索サーバとを備え、端末装置で設定した経路探索条件を満たす経路を前記経路探索サーバで探索して経路案内を行うナビゲーションシステムにおいて、前記端末装置は、出発地及び目的地を含む経路探索条件を設定する条件設定手段と、前記端末装置の現在地を取得する現在地取得手段と、前記経路探索サーバに対して経路探索要求を行う経路探索要求手段と、前記経路探索サーバが探索した経路を記憶する経路データ記憶手段と、前記経路探索サーバが探索した経路を前記出発地及び前記目的地とともに表示する表示手段とを備え、前記経路探索サーバは、前記経路探索条件及び前記経路探索要求に従って前記経路を探索する経路探索手段を備え、前記経路探索手段は、前記経路案内中の経路から前記端末装置が逸脱した際に、前記現在地を新たな出発地として、前記目的地までの経路を再探索し、前記経路データ記憶手段は、再探索前の前記出発地と、再探索時の前記新たな出発地と、再探索した前記経路とを記憶し、前記表示手段は、再探索した前記経路と、再探索前の前記出発地と、再探索時の前記新たな出発地とを表示する。
【００４８】
このような構成によれば、経路を再探索した際、再探索前の出発地と、再探索時の新たな出発地とが表示手段にともに表示されるため、利用者は、移動方向をどの方向に錯誤したのかを直ちに理解することができ、速やかに移動方向を修正して所望の目的地に向かうことができる。
【００４９】
請求項２にかかる発明においては、請求項１にかかるナビゲーションシステムにおいて、前記表示手段は、再探索前の前記出発地と、再探索時の前記新たな出発地とを同時に表示すべく、表示画像の縮尺を調整する調整機能を有する。これにより、同一画面に表示された再検索前後の出発地から、正しい移動方向を容易に認識することができる。
【００５０】
請求項３にかかる発明においては、請求項１にかかるナビゲーションシステムにおいて、前記表示手段は、再探索前の前記出発地から再探索時の前記新たな出発地に向かう移動軌跡を、再探索した前記経路に付して表示することにより、錯誤した移動方向を確認することができる。
【００５１】
請求項４にかかる発明においては、請求項３にかかるナビゲーションシステムにおいて、前記表示手段は、前記移動軌跡に沿って移動した距離及び／又は移動時間に係る情報を、前記移動軌跡に付して表示することにより、所望の出発点からどの程度隔たり、且つ、その時間ロスがどの程度あるのかを数値に基づいて把握することができる。
【００５２】
請求項５にかかる発明においては、請求項１にかかるナビゲーションシステムにおいて、前記表示手段は、再探索前の前記出発地を起点とし、再探索時の前記新たな出発地を終点として直線で連結した直線移動軌跡を、再探索した前記経路に付して表示する。これにより、探索経路を１つしか記憶しない構成、すなわち、経路を再探索した際に、その再探索経路を、再探索前の経路に上書き記憶する構成においても、再探索前の出発地から再探索時の新出発地への簡易な移動軌跡を利用者に示すことができる。
【００５３】
請求項６〜１０にかかる発明においては、請求項１〜５にかかるナビゲーションシステムを構成する端末装置を提供することができ、請求項１１〜１５にかかる発明においては、請求項１〜５にかかるナビゲーションシステムを構成する経路探索サーバを提供することができる。
【００５４】
また、請求項１６〜２０にかかる発明においては、請求項１〜５にかかるナビゲーションシステムにおけるナビゲーション方法を提供することができる。請求項２１〜２５にかかる発明においては、請求項１〜５にかかるナビゲーションシステムをスタンドアロンのナビゲーション装置として構成することができるようになる。
【図面の簡単な説明】
【００５５】
【図１】本発明の実施例に係るナビゲーションシステムの構成図である。
【図２】本発明の実施例に係るナビゲーションシステムの詳細な構成ブロック図である。
【図３】本発明の実施例に係るナビゲーションシステムを構成する端末装置の外観図である。
【図４】本発明の実施例に係るナビゲーションシステムの処理フローチャートである。
【図５】本発明の実施例に係るナビゲーションシステムを構成する端末装置に再表示された案内経路の説明図である。
【図６】本発明の実施例に係るナビゲーションシステムを構成する端末装置に再表示された移動軌跡を含む他の案内経路の説明図である。
【図７】本発明の実施例に係るナビゲーションシステムを構成する端末装置に再表示された直線移動軌跡を含む他の案内経路の説明図である。
【図８】本発明の実施例の経路探索に使用される道路ネットワークデータを説明する概念図である。
【図９】本発明の実施例の経路探索に使用される交通ネットワークデータを説明する概念図である。
【図１０】本発明の実施例の経路探索に使用される地図データを説明する概念図である。
【図１１】端末装置に全体表示された案内経路の説明図である。
【図１２】端末装置に拡大表示された案内経路の説明図である。
【図１３】端末装置に拡大表示された案内経路の説明図である。
【図１４】従来技術に係る端末装置に再表示された案内経路の説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００５６】
以下、本発明の具体例を実施例及び図面を用いて詳細に説明する。但し、以下に示す実施例は、本発明の技術思想を具体化するためのナビゲーションシステムを例示するものであって、本発明をこのナビゲーションシステムに特定することを意図するものではなく、特許請求の範囲に含まれるその他の実施例のナビゲーションシステムにも等しく適応し得るものである。
【実施例】
【００５７】
図１は、本発明の実施例に係るナビゲーションシステム１０の構成図である。ナビゲーションシステム１０は、携帯電話、ＰＤＡ、ミュージックプレーヤー、携帯ゲーム機、パーソナルコンピュータ等の携帯型端末を用いた端末装置２０と経路探索サーバ３０とがインターネット等のネットワーク１２を介して接続される構成になっている。経路探索サーバ３０は、経路探索のための道路ネットワークデータを蓄積したデータベースＤＢ１、時刻表データに基づく交通ネットワークのデータを交通ネットワークデータとして蓄積したデータベースＤＢ２、交通機関の各電車等の運行ダイヤに基づく時刻表や運賃を蓄積した時刻表・運賃データのデータベースＤＢ３、表示用の地図データを蓄積したデータベースＤＢ４を備えている。
【００５８】
このナビゲーションシステム１０は、各種カテゴリに属するＰＯＩ（Ｐｏｉｎｔ  ｏｆ  Ｉｎｔｅｒｅｓｔ：興味対象場所）の所在地やサービス内容、広告等の詳細情報を提供するＰＯＩ情報配信サーバ５０、地図データ、交通路線データや運行時刻表データ、音楽や各種画像等のコンテンツ、その他の情報を提供する各種の情報配信サーバ５１等とも接続できる。経路探索サーバ３０は、ＰＯＩ情報配信サーバ５０や他の情報配信サーバ５１からネットワーク１２を経由して必要なデータを取得して自身のデータベースに追加することができる。また、同様にしてＰＯＩ情報配信サーバ５０や他の情報配信サーバ５１に検索要求を送信して所望の検索結果を取得することもできる。さらに、経路探索サーバ３０は、ナビゲーションサービス機能とともにＰＯＩ所在場所の地図を配信する地図配信サーバの機能を有していてもよい。
【００５９】
端末装置２０は、経路案内のサービスを受ける場合には、端末装置２０において所望の出発地や目的地等の経路探索条件を設定し、経路探索サーバ３０に経路探索要求を送信する。
【００６０】
経路探索サーバ３０は、端末装置２０から経路探索要求があると、データベースＤＢ１〜ＤＢ３の道路ネットワークデータ、交通ネットワークデータ、時刻表・運賃データを参照して経路探索する。そして、経路探索の結果により得た案内経路（推奨経路）を端末装置２０に送信する。また、端末装置２０から所望の地点やＰＯＩを指定して地図データの取得要求があると、データベースＤＢ４の地図データを参照して該当する地図データを読み出して端末装置２０に配信する。これらの制御は、端末装置２０にインストールされたナビゲーションのためのアプリケーションプログラムを起動することによって実行される。
【００６１】
図２は、図１のナビゲーションシステム１０の詳細な構成ブロック図である。
端末装置２０は、制御手段２０１、通信手段２１、ＧＰＳ受信器を備えた位置情報取得手段２２（現在地取得手段）、経路探索要求手段２３、経路データ記憶手段２４、表示手段２５、操作入力手段２６（条件設定手段）等を備えて構成されている。
制御手段２０１は、図示していないが、ＲＡＭ、ＲＯＭ、プロセッサを有するマイクロプロセッサであり、ＲＯＭに格納されたナビゲーションアプリケーションプログラムにより各部の動作を制御する。
【００６２】
通信手段２１は、インターネット等のネットワーク１２を介して経路探索サーバ３０等と通信データを送受信するための通信インターフェースである。例えば、端末装置２０が携帯電話である場合には、通信手段２１は、公衆電話回線網を介してデータ通信を行うインターフェースを含んで構成される。
位置情報取得手段２２は、複数のＧＰＳ衛星からの信号を受信して現在位置を緯度・経度で測位して端末装置２０の位置情報を取得する。
【００６３】
経路探索要求手段２３は、操作入力手段２６又は表示手段２５により設定された出発地、目的地等の経路探索条件に基づいて経路探索要求を作成し、経路探索サーバ３０に送信する。なお、経路探索サーバ３０において要求元の端末装置２０を識別する必要があるため、端末ＩＤや電子メールアドレスが経路探索要求等の処理要求に付加されて送信される。端末装置２０が携帯電話である場合には端末ＩＤや電子メールアドレスの他に、携帯電話の電話番号やデータ通信用の端末アドレス等の情報も付加される。
【００６４】
経路データ記憶手段２４は、経路探索サーバ３０で探索されて送信された案内経路、地図データ、操作入力手段２６又は表示手段２５により設定された出発地、目的地等の経路探索条件を記憶する。
表示手段２５は、液晶表示パネル等からなり、経路探索サーバ３０から配信（送信）された案内経路や推奨経路、あるいは、地図の表示に使用されるものである。また、表示手段２５は、メニュー画面を表示して端末装置２０を操作するための入力手段としても機能する。
【００６５】
操作入力手段２６は、数字やアルファベットキーやその他の機能キー、選択キー、スクロールキー（上下左右の矢印キー）等からなり、端末装置２０を操作するための入力を行い、また、出発地、目的地等の経路探索条件の入力手段としても用いられる。
【００６６】
図３は、携帯電話を例とした端末装置２０の外観図である。この端末装置２０における操作入力手段２６の各キーには、スクロールキーＳＫ（ランチャーキー）が設けられ、特定の数字キー等にクリアキー、表示モード切り替えキーが割り当てられている。また、表示手段２５には、第１の地図表示画面５１と、第２の地図表示画面５２とが表示される。第１の地図表示画面５１には、スクロール操作の開始点とカーソルＣの現在位置が直線Ｌで結ばれてカーソル移動状態が視認できるように表示される。第２の地図表示画面５２には、第１の地図表示画面５１に表示されている地図の表示範囲を示す枠５３が表示される。
【００６７】
通信手段３１は、ネットワーク１２を介して端末装置２０やＰＯＩ情報配信サーバ５０、他の情報配信サーバ５１と通信するためのインターフェースである。
探索要求記憶手段３２は、端末装置２０から送信される経路探索要求に含まれている経路探索条件を一時記憶するためのものである。
【００６８】
経路探索手段３３は、端末装置２０から送信される出発地、目的地等の経路探索条件や現在位置の情報に基づいて、道路ネットワークデータベースＤＢ１、交通ネットワークデータベースＤＢ２、時刻表・運賃データベースＤＢ３等のデータベースを参照して、出発地から目的地までの経路探索を行う。経路探索の手法としては、ラベル確定法あるいはダイクストラ法と言われる手法が用いられる。このような構成は一般の経路探索システムと同様のものである。
【００６９】
地図データを蓄積したデータベースＤＢ４には、ベクトル地図データが蓄積されている。この地図データは、所定の緯度・経度範囲で区分された単位地図データから構成されている。経路探索結果としての案内経路のデータは、このベクトル地図データとともに端末装置２０に配信される。
【００７０】
データベースＤＢ１、ＤＢ２には、徒歩や自動車による移動経路を探索するための道路ネットワークデータと、公共交通機関を利用した移動経路を探索するための交通ネットワークデータとが蓄積されている。これらのデータは、具体的には、道路（経路）をその結節点、屈曲点の位置をノードとし、各ノードを結ぶ経路をリンクとし、ノードデータ、リンクデータ、全てのリンクのコスト情報（距離や所要時間）であるリンクコストデータから構成され、データベース化されたものである。
【００７１】
交通機関のネットワークデータも、駅をノードとし、駅と駅を結ぶリンクと、リンクとなる電車等の各車両の時刻表データ（発車時刻、到着時刻、所要時間、乗換時間）をリンクコストデータとして蓄積したものである。
歩行者経路探索システムや車両のための経路探索システムにおける道路ネットワークデータは、各道路の端点、交差点、屈曲点等をノードとし、各ノード間を結ぶ道路を有向性のリンクで表し、ノードデータ（ノードの緯度・経度）、リンクデータ（リンク番号）と各リンクのリンクコスト（リンクの距離またはリンクを走行するのに必要な所要時間）をデータとしたリンクコストデータとで構成される。
【００７２】
このような道路ネットワークデータを用いて経路探索を行う場合、出発地のノードから目的地のノードまで連結されたリンクをたどり、そのリンクコストを累積し、累積リンクコストが最少になる経路を探索して案内する。すなわち、実際には、出発地のノードから目的地のノードに至る経路は複数存在するため、それぞれの経路を同様にして探索し、それらの経路のうちリンクコストが最少になる経路を最適経路として決定するものである。
【００７３】
一方、交通機関の経路探索のための交通ネットワークデータは、各交通路線に設けられた各駅（航空機の路線においては各空港）をノードとし、各ノード間を結ぶ区間を有向性のリンクで表し、ノードデータ（緯度・経度）、リンクデータ（リンク番号）をネットワークデータとしている。交通ネットワークのリンクコストは、道路ネットワークでは固定的、静的なリンクコストであったのに対して、交通路線を運行する列車や航空機（以下個々の列車や航空機等の各経路を交通手段と称する）が複数あるため、可変的、動的なものである。
【００７４】
すなわち、各交通手段にあるノードを出発する時刻と次のノードに到着する時刻とが定まっており（時刻表データ、運行データで規定される）、かつ、個々の経路が必ずしも隣接するノードにリンクしない場合がある。例えば、急行と各駅停車の列車のような場合である。このような場合には同じ交通路線上に異なる複数のリンクが存在することになり、またノード間の所要時間が交通手段により異なる場合もある。このため、時刻表・運賃データが参照され、交通ネットワークデータに組み込まれる。また、当然に異なる路線を乗り継ぐ経路においては、乗換え駅（乗換えポイント）において乗換えが発生する。乗換え駅においては、乗換え情報データが参照され、乗換えコストが最小になる乗換経路（例えば、到着ホームから出発ホームまでの乗換え階段等を含む通路）と、到着側の電車および出発側の電車の最適乗車車両番号を経路情報に付加して案内する。
【００７５】
なお、車載ナビゲーション装置等における経路探索は、通常、経路コストが最小（所要距離距離最短または所要時間最短）の最適経路を探索するのが一般的であるが、交通機関を用いた経路区間が含まれる経路探索においては、料金が最も易い経路や乗換え回数の少ない経路等種々のルートを比較できることも要求され、複数の候補経路を探索するように構成されることが多い。本明細書でいう経路探索はその何れであってもよい。
【００７６】
本実施例のナビゲーションシステム１０は、基本的には以上のように構成される。次に、図４に示すフローチャートに基づき、携帯電話等の端末装置２０を用いて経路案内を行う場合の処理について説明する。
先ず、端末装置２０を所持する利用者は、端末装置２０の操作入力手段２７を用いて、出発地、経由地、目的地、利用する交通機関等を含む経路探索条件を設定する（ステップＳ１０１）。
【００７７】
経路探索条件を設定する方法としては、端末装置２０の表示手段２６に経路探索条件入力画面を表示し、地点の名称や住所（所在場所）、電話番号を入力する方法、表示手段２６に地図を表示して地図上の所望地点をカーソルＣで選択して設定する方法等がある。表示手段２６に表示する地図に係る情報は、通信手段２１からネットワーク１２を介して経路探索サーバ３０又は情報配信サーバ５１にアクセスし、地図データを取得することができる。出発地、経由地、目的地、利用する交通機関としては、一般的に、特定の施設の場所や興味対象場所（ＰＯＩ）を設定するが、施設やＰＯＩに最も近い道路や交通機関におけるリンクやノードの位置が経路探索上の当該施設やＰＯＩの場所として用いられることもある。
【００７８】
端末装置２０において、表示手段２６に表示された地図上でカーソルＣを操作し、出発地、経由地、目的地を指定するとともに、経路探索に必要な経路探索条件が操作入力手段２６から入力されると、経路探索要求手段２３は、これらの経路探索条件を含む経路探索要求を経路探索サーバ３０に送信する。経路探索サーバ３０は、受信した経路探索要求を一旦経路探索要求記憶手段３２に記憶させた後、経路探索手段３３による経路探索を開始する（ステップＳ１０２）。
【００７９】
経路探索手段３３は、道路ネットワークデータベースＤＢ１、交通ネットワークデータベースＤＢ２、時刻表・運賃データベースＤＢ３、地図データベースＤＢ４、及び、設定された経路探索条件に基づき、出発地のノードから経由地のノードを介して目的地のノードまで連結されたリンクをたどり、そのリンクコストを累積し、累積リンクコストが最少になる案内経路を探索する。なお、経路探索に使用する各データベースＤＢ１〜ＤＢ４は、必要に応じて、ＰＯＩ情報配信サーバ５０や情報配信サーバ５１から最新情報として取得してもよい。案内経路の探索方法の詳細については、後述する。
【００８０】
探索された案内経路に係るデータは、案内経路が含まれる地図データとともに、ネットワーク１２を介して端末装置２０に送信され、経路探索条件とともに一旦経路データ記憶手段２４に記憶された後、表示手段２５に表示される（ステップＳ１０３）。なお、出発地から目的地に至る案内経路には、通常、複数の案内経路が存在する。そこで、経路探索手段３３は、経路探索条件に合致する複数の案内経路を探索し、それらを端末装置２０に送信し、利用者が所望の案内経路を選択できるように構成することもできる。この場合、最適経路を提供するか、複数の候補経路を提供するかは、利用社がこれを選択できるようにすることが好ましい。
【００８１】
表示手段２５には、地図上に出発地から目的地に至る案内経路が表示されるとともに、利用者の現在地が表示される。この場合、従来と同様、図１１に示す案内経路１が表示され、この案内経路１に従って徒歩により移動するものとして、以下説明する。なお、図１１は、前述したように、利用者が指定した出発地Ｓから目的地Ｇに至る案内経路１の全体を表示したものである。利用者が案内経路１の全体を確認した後、所定の操作入力手段２６を操作することにより、図１２に示す拡大された範囲２の案内画面が表示され、この案内画面に表示された案内経路１に従い、移動を開始する。
【００８２】
移動中において、端末装置２０の位置情報手段２２は、ＧＰＳ衛星等から現在地の位置情報を取得し、その位置情報に基づく利用者の現在地を示すマーク３を表示手段２５の地図上に逐次表示させる(図１３)。
このとき、携帯電話等の端末装置２０の場合、利用者の移動方向と、表示手段２５に表示されている地図の方向とを一致させることが困難な場合があり、利用者が案内経路１と異なる方向に進んでしまうことがある。利用者が案内経路１から外れたことは、案内経路１と、地図上に表示されている利用者の現在地を示すマーク３（図１３）との関係から認識することができる。
【００８３】
案内経路１から外れてしまった場合、利用者は、操作入力手段２６を用いて案内経路の再探索を経路探索サーバ３０に要求する（ステップＳ１０４）。経路探索要求手段２３は、再探索の要求があると、位置情報取得手段２２により取得した利用者の現在地情報とともに、経路探索条件（一般的には当初の経路探索条件における目的地）を含む経路の再探索要求を経路探索サーバ３０に送信する。再探索の要求を受けた経路探索サーバ３０は、利用者の現在地情報と、先に設定されている経由地及び目的地の情報とを用いて案内経路を再探索し、端末装置２０に送信する（ステップＳ１０５）。なお、案内経路から外れたことが検出された際に、利用者の操作によらず、端末装置２０が自動的に経路探索サーバに再探索の要求を送信するように構成してもよい。
【００８４】
再探索された案内経路４０は、表示手段２５に図５又は図６に示すように表示される（ステップＳ１０６）。すなわち、表示手段２５は、図１１に示す再探索前の案内経路１に係るデータを経路データ記憶手段２４から消去した後、再探索された案内経路４０に係るデータを経路データ記憶手段２４に記憶させる。そして、経路データ記憶手段２４に記憶された範囲２の案内経路４０を表示手段２５に表示する。
【００８５】
この場合、表示手段２５には、現在地であるＢ地点又はＤ地点を出発地Ｓとする案内経路４０を表示するとともに、再探索前の案内経路１の出発地Ｓの情報を経路データ記憶手段２４から読み出し、Ａ地点に再探索前の出発地Ｓ、すなわち、当初の経路探索における出発地Ｓとして表示する。一般的なナビゲーションシステムにおいては、再探索された案内経路上には再探索の時点における現在位置のマークしか表示されない。本実施例においては、再探索の時点における現在位置のマークに加えて、当初の出発地点を示すマークが表示されるから、利用者は案内経路と異なる方向に進行してしまった誤りを認識することができるようになる。
【００８６】
すなわち、図５及び図６では、Ｂ地点及びＤ地点の出発地Ｓのマークと、Ａ地点の出発地Ｓのマークとを白黒反転して示している。従って、利用者は、図５又は図６に示すようにして表示手段２５に表示された再探索前の出発地Ｓ（Ａ地点）のマークと、再探索した後の現在地である出発地Ｓ（Ｂ地点及びＤ地点）のマークとから、間違えた方向に移動したことを確実に認識することができる。また、当初の出発地Ｓ（Ａ地点）から再探索時の現在位置までの移動軌跡も識別可能（例えば、経路とは別の表示色を用いる等）に表示する。この結果、間違えを繰り返すことなく、移動方向を修正して所望の案内経路４０に沿って進み、目的地Ｇに向かうことができる。
【００８７】
また、図６に示すように、再探索後の案内経路４０に加え、再探索前の出発地Ｓ（Ａ地点）から再探索後の出発地Ｓ（Ｄ地点）に向って矢印付きの移動軌跡４１を併記して表示させれば、間違えた方向に移動したことを一層明確に利用者に認識させることが可能となる。さらに、併記した移動軌跡４１に沿って、間違えて移動した距離や移動時間を表示させることにより、ロスした距離や時間から再探索の前後の出発地Ｓの位置関係の把握がより容易となる。
【００８８】
ここで、再探索前の出発地Ｓ（Ａ地点）から再探索後の出発地Ｓ（Ｄ地点）に至る移動軌跡４１を表示手段２５に忠実に表示させるためには、移動軌跡４１にかかる履歴データを経路データ記憶手段２４に記憶させておかなければならないため、その分の記憶領域を確保する必要性が生じる。
【００８９】
そこで、経路データ記憶手段２４には、再探索後の案内経路４０に加えて、再探索前の出発地Ｓ（Ａ地点）のデータのみを記憶させておく。そして、再探索前の出発地Ｓ（Ａ地点）のデータと、再探索後の出発地Ｓ（Ｄ地点）のデータとを用いて、図７に示すように、再探索前の出発地Ｓ（Ａ地点）と、再探索後の出発地Ｓ（Ｄ地点）とを直線で結んだ直線移動軌跡４２を表示手段２５に表示させる。
【００９０】
このような簡易な形態の直線移動軌跡４２を表示させることにより、経路データ記憶手段２４に余分な記憶領域を確保することなく、利用者に対して正しい移動方向を示唆することができる。
【００９１】
なお、再探索された案内経路４０の出発地Ｓが表示手段２５の表示範囲外となって、画面に表示できない場合には、再探索前の案内経路１における出発地Ｓと、再探索後の案内経路４０の出発地Ｓとの両方が同時に表示できるよう、表示する地図の縮尺や表示位置を調整することにより、移動方向を確認することができる。
案内経路１又は４０に沿って移動し、利用者が目的地Ｇに到達すると、経路案内が終了する（ステップＳ１０７）。
【００９２】
次に、経路探索サーバ３０による経路探索の一般的な方法について説明する。
徒歩や自動車による経路探索のための道路ネットワークデータは、以下のように構成されている。例えば、図８に示す道路Ａ、Ｂ、Ｃからなる場合、道路Ａ、Ｂ、Ｃの端点、交差点、屈曲点等をノードとし、各ノード間を結ぶ道路を有向性のリンクで表し、ノードデータ（ノードの緯度・経度）、リンクデータ（リンク番号）と各リンクのリンクコスト（リンクの距離又はリンクを走行するのに必要な所要時間）をデータとしたリンクコストデータとで構成される。
【００９３】
図８において、Ｎｎ（○印）、Ｎｍ（◎印）がノードを示し、Ｎｍ（◎印）は道路の交差点を示している。各ノード間を結ぶ有向性のリンクを矢印線（実線、点線、２点鎖線）で示している。リンクは、道路の上り、下りそれぞれの方向を向いたリンクが存在するが、図８では図示を簡略化するため矢印の向きのリンクのみを図示している。
【００９４】
このような道路ネットワークのデータを経路探索用のデータベースとして経路探索を行う場合、出発地のノードから目的地のノードまで連結されたリンクをたどりそのリンクコストを累積し、累積リンクコストの最少になる経路を探索して案内する。すなわち、図８において出発地をノードＡＸ、目的地をノードＣＹとして経路探索を行う場合、ノードＡＸから道路Ａを走行して２つ目の交差点で右折して道路Ｃに入りノードＣＹにいたるリンクを順次たどりリンクコストを累積し、リンクコストの累積値が最少になる経路を探索して案内する。
【００９５】
図８ではノードＡＸからノードＣＹに至る他の経路は図示されていないが、実際にはそのような経路が他にも存在するため、ノードＡＸからノードＣＹに至ることが可能な複数の経路を同様にして探索し、それらの経路のうちリンクコストが最少になる経路を最適経路として決定するものである。これは、例えば、ダイクストラ法と呼ばれる周知の手法によって行われる。
【００９６】
また、交通機関を利用した経路探索のための交通ネットワークデータは、以下のように構成されている。例えば、図９に示すように交通路線Ａ、Ｂ、Ｃからなる場合、各交通路線Ａ、Ｂ、Ｃに設けられた各駅（航空機の路線においては各空港）をノードとし、各ノード間を結ぶ区間を有向性のリンクで表し、ノードデータ（緯度・経度）、リンクデータ（リンク番号）をネットワークデータとしている。図９において、Ｎｎ（○印）、Ｎｍ（◎印）がノードを示し、Ｎｍ（◎印）は交通路線の乗り継ぎ点（乗換え駅等）を示し、各ノード間を結ぶ有向性のリンクを矢印線（実線、点線、２点鎖線）で示している。リンクは、交通路線の上り、下りそれぞれの方向を向いたリンクが存在するが、図９では図示を簡略化するため矢印の向きのリンクのみを図示している。
【００９７】
しかしながら、交通ネットワークは道路ネットワークと比べリンクコストが基本的に異なる。すなわち、道路ネットワークではリンクコストは固定的、静的なものであったが、交通ネットワークでは、図９に示すように交通路線を運行する列車や航空機（以下個々の列車や航空機等の各経路を交通手段と称する）が複数ある。交通手段毎にあるノードを出発する時刻と次のノードに到着する時刻とが定まっており（時刻表データ、運行データで規定される）、かつ、個々の経路が必ずしも隣接するノードにリンクしない場合がある。例えば、急行と各駅停車の列車のような場合である。このような場合には同じ交通路線上に異なる複数のリンクが存在することになり、またノード間の所要時間が交通手段により異なる場合もある。
【００９８】
図９に例示する交通ネットワークにおいては、交通路線Ａの同じリンクに複数の交通手段（経路）Ａａ〜Ａｃ・・・、交通路線Ｃに複数の交通手段（経路）Ｃａ〜Ｃｃ・・・が存在することになる。従って、交通機関の運行ネットワークは、単純な道路ネットワークと異なり、ノード、リンク、リンクコストの各データは交通手段（個々の航空機や列車等の経路）の総数に比例したデータ量になる。
【００９９】
このような交通ネットワークデータを用いて、ある出発地からある目的地までの経路を探索するためには、出発地から目的地まで到達する際に使用（乗車）できる全ての交通手段を探索して探索条件に合致する交通手段を特定する必要がある。
例えば、図９において、出発地を交通路線ＡのノードＡＸとしてある特定の出発時刻を指定して、交通路線ＣのノードＣＹを目的地とする経路探索を行う場合、交通路線Ａ上を運行する交通手段Ａａ〜Ａｃ・・・のうち出発時刻以降の全ての交通手段を順次出発時の経路として選択する。そして交通路線Ｃへの乗り継ぎノードへの到着時刻に基づいて、交通路線Ｃ上を運行する各交通手段Ｃａ〜Ｃｃ・・・のうち、乗り継ぎノードにおいて乗車可能な時刻以降の交通手段の全ての組み合わせを探索して各経路の所要時間や乗換え回数等を累計して案内することになる。
【０１００】
経路探索サーバ３０は、このようなネットワークデータを利用し、経路探索条件に従って出発地から目的地までの複数の候補経路を探索し、その結果を候補経路とする。経路探索条件に出発地の出発時刻が指定されている場合には目的地への到着時刻が、また、交通機関を用いた経路区間に乗換えが含まれる場合には、乗換え駅における乗換えコストを最小とする乗換え経路、乗換え駅への到着電車、乗換え駅から出発する電車の最適乗車車両番号等を案内することができる。
【０１０１】
次に、経路探索サーバ３０から端末装置２０に地図データを送信する場合の一般的な方法について説明する。
経路探索サーバ３０は、端末装置２０に対して経路データと地図データとを別々に配信する。端末装置２０は、地図表示に必要な地図データに不足が生じた場合に、経路データから当該経路を含む単位地図の配信を経路探索サーバ３０に要求することができる。通常、地図データは、現在位置を含むメッシュ状の単位地図データを中心とする上下左右、斜め方向に隣接する９つのメッシュ状単位の地図データを携帯端末に配信する。
【０１０２】
経路探索サーバ３０の地図データベースＤＢ４に蓄積される地図データは、図１０に示すように、所定の緯度、経度単位で地図エリアが分けられ、メッシュ状の単位地図データＭ１１〜Ｍ３３のように構成されている。端末装置２０に配信される場合は、端末装置２０の現在地ＰＰを含む単位地図データＭ２２を中心にして、その上下方向、左右方向、斜め方向に隣接する単位地図データＭ２１、Ｍ２３、Ｍ１２、Ｍ３２、Ｍ１１、Ｍ１３、Ｍ３１、Ｍ３３の合計９つの単位地図が配信される。
【０１０３】
端末装置２０が移動して地図データが不足する場合は、端末装置２０の移動方向を判別して経路探索サーバ３０は不足分の単位地図データを配信する。端末装置２０が特定の地点やＰＯＩ（興味対象場所：Ｐｏｉｎｔ  ｏｆ  Ｉｎｔｅｒｅｓｔ）の位置を指定して地図データの配信要求をした場合も同様である。案内経路のデータはこのベクトル地図データとともに端末装置２０に配信される。端末装置２０は、経路探索サーバ３０からこのようにして地図データおよび案内経路のデータを受信して、地図および案内経路を表示手段２５に表示する。
【０１０４】
以上、詳細に説明したように、本発明のナビゲーションシステム、経路探索サーバ、端末装置および経路探索方法ならびにナビゲーション装置によれば、利用者が経路案内に従った移動方向を間違えた場合、当初の案内経路での出発地と、再探索後の案内経路の出発地とを同時に表示させることにより、２個所の出発地と案内経路との関係から移動方向を間違えたことを利用者に確実に認識させることができる。この結果、利用者を案内経路に従い、目的地に容易に導くことができる。
【０１０５】
なお、上述した実施例では、利用者が徒歩にて移動する場合について説明したが、自動車やその他の交通機関を利用する場合に対しても同様に適用することができる。
【産業上の利用可能性】
【０１０６】
本発明は、通信型のナビゲーションシステムだけでなく、スタンドアロンタイプのナビゲーション装置に適用して、適切な経路案内を行うことができる。
【符号の説明】
【０１０７】
１、４０・・・案内経路
１０・・・ナビゲーションシステム
１２・・・ネットワーク
２０・・・端末装置
３０・・・経路探索サーバ
５０・・・ＰＯＩ情報配信サーバ
５１・・・情報配信サーバ
２２・・・位置情報手段
２３・・・経路探索要求手段
２４・・・経路データ記憶手段
２５・・・表示手段
２６・・・操作入力手段
３２・・・経路探索要求記憶手段
３３・・・経路探索手段
４０・・・案内経路
４１・・・移動軌跡
４２・・・直線移動軌跡
ＤＢ１・・・道路ネットワークデータベース
ＤＢ２・・・交通ネットワークデータベース
ＤＢ３・・・時刻表・運賃データベース
ＤＢ４・・・地図データベース
Ｇ・・・目的地
Ｓ・・・出発地
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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