(57)【要約】【課題】例えばプッシュプル信号からレンズシフト起因のオフセット成分を除去するといった場合などに必要とされる対物レンズのレンズシフト量の情報を、ベース振動に起因するシフト分も含めて、より正確に検出できるようにする。【解決手段】光学ピックアップを保持するベース材の変位に応じて対物レンズに作用する外乱成分としてのベース振動分外乱成分を求める。その上で、レンズシフト量を、対物レンズを駆動するアクチュエータの駆動信号成分とアクチュエータの伝達関数だけでなく、上記ベース振動分外乱成分にも基づいて算出する。  このことで、ベース材の振動分も加味したより正確なレンズシフト量を検出できる。【選択図】図６
2011159369.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ベース材と、
上記ベース材上に保持された光学ピックアップと、
上記光学ピックアップ内に設けられ、光源より出射された光を上記光ディスク記録媒体に対して集光する対物レンズを上記光ディスク記録媒体の半径方向に平行な方向に変位可能に保持するアクチュエータと、
上記ベース材に対して与えられた振動に応じた上記ベース材の上記半径方向における変位量に基づき、上記ベース材の変位に応じて上記対物レンズに作用する外乱成分としてのベース振動分外乱成分を求めるベース振動分外乱成分推定部と、
上記アクチュエータの駆動信号成分と、上記アクチュエータの伝達関数と、上記ベース振動分外乱成分とに基づき、上記振動に伴う上記ベース材の変位を加味した上記対物レンズのレンズシフト量を算出するレンズシフト量算出部と
を備える光学ドライブ装置。
【請求項２】
上記光学ピックアップ内に設けられ、上記光ディスク記録媒体からの反射光を受光する受光部と、
上記受光部により得られた受光信号に基づき、上記光ディスク記録媒体に形成された位置案内子に対する上記対物レンズによる集光スポット位置の上記半径方向における位置誤差を表すトラッキング誤差信号を生成するトラッキング誤差信号生成部と、
上記トラッキング誤差信号に基づき上記アクチュエータを駆動することで、上記対物レンズについてのトラッキングサーボ制御を行うトラッキングサーボ制御部とを備えると共に、
上記レンズシフト量算出部は、
上記トラッキングサーボ制御部によるトラッキングサーボ制御がオンの状態において、上記アクチュエータの駆動信号成分と、上記アクチュエータの伝達関数と、上記ベース振動分外乱成分とに基づく上記レンズシフト量の算出を行う
請求項１に記載の光学ドライブ装置。
【請求項３】
上記トラッキング誤差信号生成部は、
上記トラッキング誤差信号としてプッシュプル信号を生成し、
上記レンズシフト量算出部により算出された上記対物レンズのレンズシフト量に基づき、上記プッシュプル信号に生じる上記対物レンズのレンズシフトに起因したオフセットを除去するオフセット除去部を備える
請求項１に記載の光学ドライブ装置。
【請求項４】
上記ベース振動分外乱成分推定部は、位置センサにより上記ベース材の上記半径方向における変位量を検出する
請求項２に記載の光学ドライブ装置。
【請求項５】
上記ベース振動分外乱成分推定部は、
上記ベース材に与えられる振動成分を予測し、該予測した振動成分と、上記ベース材の伝達関数とに基づき上記ベース材の上記半径方向における変位量を推定する
請求項２に記載の光学ドライブ装置。
【請求項６】
上記トラッキング誤差信号生成部は、
上記トラッキング誤差信号として、上記プッシュプル信号と共に、上記対物レンズのレンズシフトに起因したオフセットの生じない基準トラッキング誤差信号を生成するように構成され、
上記ベース振動分外乱成分推定部は、
上記トラッキングサーボ制御部により上記基準トラッキング誤差信号に基づくトラッキングサーボ制御を実行させた状態にて得られる上記基準トラッキング誤差信号の値と、正弦波信号と上記ベース材の伝達関数とに基づき推定した上記振動に伴う上記ベース材の変位量から求めた上記ベース振動分外乱成分を上記レンズシフト量算出部に与えて上記オフセット除去部によるオフセット除去を実行させた状態で得られる上記プッシュプル信号の値とを、上記正弦波信号の振幅・位相を変えながらモニタし、その結果上記基準トラッキング誤差信号の値と上記プッシュプル信号の値とが最も近づいた際の振幅・位相による上記正弦波信号を、上記ベース材に与えられる振動成分の予測信号として得る
請求項３に記載の光学ドライブ装置。
【請求項７】
上記トラッキング誤差信号生成部は、
上記基準トラッキング誤差信号として、ＤＰＤ（Defferential Phase Detection）法によるトラッキング誤差信号を生成する
請求項６に記載の光学ドライブ装置。
【請求項８】
上記オフセット除去部は、
上記レンズシフト量算出部により算出された上記対物レンズのレンズシフト量と、上記ベース振動分外乱成分推定部にて得られる上記振動に伴う上記ベース材の変位量とに基づき、上記プッシュプル信号のオフセットを除去する
請求項３に記載の光学ドライブ装置。
【請求項９】
上記光ディスク記録媒体は、
深さ方向において選択された所要の層位置に対し光照射に応じたマーク列の記録が行われるバルク層と、位置案内子が形成された反射膜とを備えて構成されており、
上記光学ピックアップは、
上記バルク層に対するマークの記録及び／又は再生を行うための第１の光と、上記第１の光とは異なる第２の光とを、上記対物レンズを介して上記光ディスク記録媒体に照射するように構成されると共に、上記対物レンズのフォーカス機構と、上記第１の光の合焦位置を上記第２の光とは独立して調整する合焦位置独立調整部と、上記光ディスク記録媒体からの上記第２の光の反射光を受光する受光部とを備えており、
上記受光部により得られた受光信号に基づいて、上記第２の光を上記反射膜上に合焦させるように上記フォーカス機構を制御するフォーカスサーボ制御部と、
上記受光部により得られた受光信号に基づき、上記反射膜上に形成された上記位置案内子に対する上記第２の光の集光スポット位置の上記半径方向における位置誤差を表すトラッキング誤差信号を生成するトラッキング誤差信号生成部と、
上記トラッキング誤差信号に基づき上記アクチュエータを駆動することで、上記対物レンズについてのトラッキングサーボ制御を行うトラッキングサーボ制御部とを備える
請求項１に記載の光学ドライブ装置。
【請求項１０】
上記レンズシフト量算出部は、
上記トラッキングサーボ制御部によるトラッキングサーボ制御がオンの状態において、上記アクチュエータの駆動信号成分と、上記アクチュエータの伝達関数と、上記ベース振動分外乱成分とに基づく上記レンズシフト量の算出を行う
請求項９に記載の光学ドライブ装置。
【請求項１１】
上記トラッキング誤差信号生成部は、
上記トラッキング誤差信号としてプッシュプル信号を生成し、
上記レンズシフト量算出部により算出された上記対物レンズのレンズシフト量に基づき、上記プッシュプル信号に生じる上記対物レンズのレンズシフトに起因したオフセットを除去するオフセット除去部を備える
請求項１０に記載の光学ドライブ装置。
【請求項１２】
上記レンズシフト量算出部により算出されたレンズシフト量に基づいて上記第１の光の照射スポット位置を補正するスポット位置補正部を備える
請求項９に記載の光学ドライブ装置。
【請求項１３】
上記スポット位置補正部は、
上記トラッキングサーボ制御部によるトラッキングサーボ制御に伴い形成されるトラッキングサーボループ内に上記レンズシフト量算出部により算出されたレンズシフト量に基づくオフセットを与えることで、上記第１の光の照射スポット位置を補正する
請求項１２に記載の光学ドライブ装置。
【請求項１４】
上記スポット位置補正部は、
上記レンズシフト量算出部により算出されたレンズシフト量と、上記ベース振動分外乱成分推定部にて得られる上記振動に伴う上記ベース材の変位量とに基づき、上記第１の光の照射スポット位置を補正する
請求項１２に記載の光学ドライブ装置。
【請求項１５】
ベース材と、上記ベース材上に保持された光学ピックアップと、上記光学ピックアップ内に設けられ、光源より出射された光を上記光ディスク記録媒体に対して集光する対物レンズを上記光ディスク記録媒体の半径方向に平行な方向に変位可能に保持するアクチュエータとを備える光学ドライブ装置におけるレンズシフト量検出方法であって、
上記ベース材に対して与えられた振動に応じた上記ベース材の上記半径方向における変位量に基づき、上記ベース材の変位に応じて上記対物レンズに作用する外乱成分としてのベース振動分外乱成分を求めるベース振動分外乱成分推定手順と、
上記アクチュエータの駆動信号成分と、上記アクチュエータの伝達関数と、上記ベース振動分外乱成分とに基づき、上記振動に伴う上記ベース材の変位を加味した上記対物レンズのレンズシフト量を算出するレンズシフト量算出手順と
を有するレンズシフト量検出方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、光ディスク記録媒体についての記録及び／又は再生を行う光学ドライブ装置と、対物レンズのレンズシフト量を検出するレンズシフト量検出方法とに関する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００２】
【特許文献１】特公平４−３４２１２号公報
【特許文献２】特開昭６２−７３４３２号公報
【背景技術】
【０００３】
光の照射により信号の記録／再生が行われる光記録媒体として、例えばＣＤ（Compact Disc）、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）、ＢＤ（Blu-ray Disc：登録商標）などのいわゆる光ディスクが普及している。
【０００４】
このような光ディスクについてのドライブ装置において、トラッキングサーボ制御に用いるトラッキングエラー信号としてプッシュプル信号のみを用いる場合、トラッキングサーボ制御に従って対物レンズがディスク偏芯に追従してトラッキング方向（ディスク半径方向に平行な方向）に移動すると、その移動量に比例して、プッシュプル信号にオフセットが重畳することが知られている。
【０００５】
このようなレンズシフトに起因したプッシュプル信号のオフセットは、トラッキングサーボシステムのモデル図で表すと、次の図２１のようになる。
図２１において、「ｒ」は、トラッキングサーボ制御の目標値であり、トラック位置に相当するものである。
また「Ｃ」は、トラッキングサーボシステムにおける制御器（サーボフィルタ）の伝達関数を表すものであり、「Ｐ」は対物レンズを駆動するトラッキングアクチュエータの伝達関数を表す。「ｕ」はトラッキングアクチュエータの駆動信号成分を表し、「ｙ」は対物レンズの位置（レンズ位置）に相当する。
【０００６】
先ず前提として、トラック位置ｒは、ディスク偏芯などによって変動し、トラッキングサーボシステムは、トラック位置ｒに対してレンズ位置ｙを追従させるように動作している。
トラック位置ｒとレンズ位置ｙとの差が、本来のエラー信号ｅ0であるが、プッシュプル信号にはレンズシフト起因のオフセットが重畳するので、図のようにレンズ位置ｙに比例したオフセットｂがエラー信号ｅ0に加算され、その加算結果としてのエラー信号ｅが制御器（Ｃ）に入力されることになる。
なお図中の比例定数αは、レンズシフト量に相当するレンズ位置ｙが実際にエラー信号ｅ0に重畳するオフセットｂに及ぼす影響を表現したものである。
【０００７】
上記のように本来得られるべきエラー信号ｅ0に対しオフセットｂが重畳する結果、トラッキングサーボ制御を適切に行うことができず、サーボ性能の低下を招くことになる。
【０００８】
レンズシフトに起因したプッシュプル信号のオフセットを除去するための技術としては、上記特許文献１に開示されるように対物レンズの移動量を検出するためのサイドプッシュプル信号を生成する、いわゆる差動プッシュプル法（ＤＰＰ法）が広く知られている。
【０００９】
しかしながら、差動プッシュプル法では、サイドスポットを生成する必要があり、光学的に複雑であること、またサイドビームを生成する分メインビームのパワーが低下すること等が問題となる。
【００１０】
そこで、上記特許文献２に記載されるように、対物レンズを保持するアクチュエータの駆動信号成分から対物レンズのレンズシフト量を推定し、該推定したレンズシフト量に基づき、プッシュプル信号に重畳するオフセットを除去するという手法が提案されている。
【００１１】
図２２は、上記特許文献２に記載の手法によりレンズシフト起因のオフセットを除去する際のサーボシステムのモデルを示している。
図示するように特許文献２に記載の手法では、アクチュエータの伝達関数Ｐを模した伝達関数Ｐiを用い、アクチュエータの駆動信号成分ｕに対し該伝達関数Ｐiに応じた周波数特性を付与することで、実際のレンズ位置（レンズシフト量）ｙを推定したレンズ位置ｙiを求める。つまりこれにより、レンズシフト量を、電気信号として検出できる。
【００１２】
このように検出したレンズ位置ｙiに対し、比例定数αを模した比例定数αiを与えることで、プッシュプル信号に重畳するオフセットｂを予測したオフセット予測値ｂiを得る。図のように該オフセット予測値ｂiを、オフセットｂが重畳したエラー信号ｅから減ずることで、オフセットｂの影響をキャンセルしたエラー信号ｅcを得ることができる。
このようなエラー信号ｅcが制御器（Ｃ）に入力されることで、この場合のトラッキングサーボ制御は、オフセットｂの影響を大幅に軽減して適正に行うことができる。
なお図２２において、図中の破線で囲う部分が、電気回路又はマイクロプロセッサで実現される部分となる。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１３】
しかしながら、上記特許文献２の手法でキャンセルされるオフセットは、あくまでも予測値であり、ドライブ装置に振動が加わりサーボ系に外乱として作用した場合は、オフセット予測値ｂiとオフセットｂとのずれが大きくなってしまうという問題がある。
【００１４】
ここで、通常、光ディスクのドライブ装置では、外部からの振動を遮断するため、ダンピング材が用いられる。対物レンズを含む光学ピックアップは、上記ダンピング材により保持されたベース上に保持され（例えばスライド機構を介して保持される）ており、従って外部からの振動は、ダンピング材→ベースを介してサーボ系に作用することになる。
このとき、光ディスクを回転させるスピンドルモータとしても、上記ベース上に保持されており、その結果、ディスク回転に伴い、サーボ系に外乱が与えられてしまうことがある。特に、ディスク回転数が上記ダンピング材の共振周波数近辺になると、ベースの振動が大きくなるため、その場合にはレンズシフト量（レンズ位置ｙi）の推定誤差が大きくなってしまう。
【００１５】
図２３は、例えば上記のようなディスク回転に伴うベース振動がトラッキングサーボシステムに与える影響を示している。
この図２３と先の図２２とを比較して分かるように、ベース振動に伴い対物レンズに作用する外乱成分ｄは、アクチュエータの駆動信号成分ｕを減じるものとして表すことができる。このようなベース振動に伴う外乱成分ｄが与えられることで、レンズ位置ｙiには、レンズ位置ｙとの誤差が生じ、その結果レンズシフト量を正しく検出することができなくなる。
【００１６】
光ディスクの回転による振動は、ダンピング材で保持される形態のドライブ装置で必ず起こり得る問題であり、その対策が要請される。
【００１７】
本発明は上記のような問題点に鑑み為されたものであり、例えば上述のようにプッシュプル信号からレンズシフト起因のオフセット成分を除去するといった場合などに必要とされる対物レンズのレンズシフト量の情報を、ベース振動に起因するシフト分も含めて、より正確に検出できるようにすることをその課題とする。
【課題を解決するための手段】
【００１８】
上記課題の解決のため、本発明では光学ドライブ装置として以下のように構成することとした。
すなわち、ベース材と、上記ベース材上に保持された光学ピックアップと、上記光学ピックアップ内に設けられ、光源より出射された光を上記光ディスク記録媒体に対して集光する対物レンズを上記光ディスク記録媒体の半径方向に平行な方向に変位可能に保持するアクチュエータとを備える。
また、上記ベース材に対して与えられた振動に応じた上記ベース材の上記半径方向における変位量に基づき、上記ベース材の変位に応じて上記対物レンズに作用する外乱成分としてのベース振動分外乱成分を求めるベース振動分外乱成分推定部を備える。
また、上記アクチュエータの駆動信号成分と、上記アクチュエータの伝達関数と、上記ベース振動分外乱成分とに基づき、上記振動に伴う上記ベース材の変位を加味した上記対物レンズのレンズシフト量を算出するレンズシフト量算出部を備えるようにした。
【００１９】
上記のように本発明では、ベース材の変位に応じて対物レンズに作用する外乱成分としてのベース振動分外乱成分を求めるようにしている。その上で、レンズシフト量を、アクチュエータの駆動信号成分とアクチュエータの伝達関数だけでなく、上記ベース振動分外乱成分にも基づいて算出するものとしている。
このことで、ベース材の振動分も加味したより正確なレンズシフト量を検出できる。
【発明の効果】
【００２０】
本発明によれば、ベース材の振動分も加味して、対物レンズのレンズシフト量をより正確に検出することができる。
これにより、例えばレンズシフトに起因して生じるプッシュプル信号のオフセット成分を除去するとした場合には、上記検出したレンズシフト量に基づき上記オフセットの予測値をより正確に求めることができ、その結果、上記オフセット成分の除去がより正確に行われることによりトラッキングサーボ制御のさらなる安定化及び精度向上が図られるようにできる。
【００２１】
或いは、例えばバルク型記録媒体に対応する光学ドライブ装置において、レンズシフトに起因して生じる第１の光（録再用光）と第２の光（サーボ用光）とのスポット位置ずれに伴う上記第１の光の情報記録位置のずれを補正するとした場合には、上記のようにベース材の振動分も加味したより正確なレンズシフト量の検出ができることにより、上記情報記録位置のずれをより正確に補正できる。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】第１及び第２の実施の形態で記録／再生対象とする光ディスク記録媒体の断面構造を説明するための図である。
【図２】実施の形態の光学ドライブ装置の内部の構造について説明するための図である。
【図３】第１及び第２の実施の形態としての光学ドライブ装置の内部構成を示したブロック図である。
【図４】フォトディテクタの構造を例示した図である。
【図５】ベース振動による影響を明示したトラッキングサーボシステムのモデル図である。
【図６】第１の実施の形態としてのレンズシフト量検出手法について説明するための図である。
【図７】第１の実施の形態としての光学ドライブ装置が備えるサーボ回路の内部構成を示したブロック図である。
【図８】第２の実施の形態としてのレンズシフト量検出手法について説明するための図である。
【図９】第２の実施の形態としての光学ドライブ装置が備えるサーボ回路の内部構成を示したブロック図である。
【図１０】バルク記録方式について説明するための図である。
【図１１】マイクロホログラム方式について説明するための図である。
【図１２】ネガ型マイクロホログラム方式について説明するための図である。
【図１３】実施の形態で記録再生対象とするバルク型記録媒体の断面構造を示した図である。
【図１４】バルク型記録媒体に対するマーク記録時の動作について説明するための図である。
【図１５】バルク型記録媒体の記録再生を行うための光学系の概要について説明するための図である。
【図１６】バルク型記録媒体の再生時におけるサーボ制御について説明するための図である。
【図１７】第３の実施の形態としての光学ドライブ装置の内部構成を示したブロック図である。
【図１８】第３の実施の形態の光学ドライブ装置が備えるサーボ回路の内部構成を示したブロック図である。
【図１９】レンズシフトに伴い録再用レーザ光とサーボ用レーザ光にスポット位置ずれが生じることについて説明するための図である。
【図２０】第４の実施の形態としての光学ドライブ装置の内部構成について説明するためのブロック図である。
【図２１】レンズシフトに起因してプッシュプル信号にオフセットが重畳する現象について説明するための図である。
【図２２】アクチュエータの駆動信号から推定した対物レンズのレンズシフト量を用いてプッシュプル信号に重畳するオフセット成分を除去する従来例としての手法について説明するための図である。
【図２３】ディスク回転に伴うベース振動がトラッキングサーボシステムに与える影響について説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
以下、発明を実施するための最良の形態（以下実施の形態とする）について説明していく。
なお、説明は以下の順序で行うものとする。
＜１．第１の実施の形態＞
[1-1．記録／再生対象とする光ディスク記録媒体]
[1-2．光学ドライブ装置の内部構造について]
[1-3．光学ドライブ装置の内部構成]
[1-4．第１の実施の形態としてのレンズシフト量検出手法（オフセット除去手法）]
[1-5．サーボ回路の内部構成]
[1-6．まとめ]
＜２．第２の実施の形態＞
[2-1．第２の実施の形態としてのレンズシフト量検出手法（オフセット除去手法）]
[2-2．サーボ回路の内部構成]
＜３．第３の実施の形態＞
[3-1．バルク型記録媒体について]
[3-2．バルク型記録媒体の記録再生手法について]
[3-3．光学ドライブ装置の内部構成]
＜４．第４の実施の形態＞
[4-1．レンズシフト起因のスポット位置ずれについて]
[4-2．光学ドライブ装置の内部構成]
＜５．変形例＞
【００２４】
＜１．第１の実施の形態＞
[1-1．記録／再生対象とする光ディスク記録媒体]
図１は、第１の実施の形態において記録再生対象とする光ディスク記録媒体Ｄ１の断面構造を示した図である。
この光ディスク記録媒体Ｄ１は、記録可能型の光ディスク記録媒体とされ、回転駆動される光ディスク記録媒体Ｄ１に対してレーザ光を照射してマーク記録が行われる。
なお光ディスク記録媒体とは、光の照射により情報の記録／再生が行われる円盤状の記録媒体を総称したものである。
【００２５】
図１に示されるように光ディスク記録媒体Ｄ１には、上層側から順にカバー層Ｌｃ、記録層Ｒｃ、基板ＢＳが形成されている。
ここで、本明細書において「上層側」とは、後述する実施の形態としての光学ドライブ装置が備える対物レンズ６からのレーザ光が入射する面を上面としたときの上層側を指す。
【００２６】
光ディスク記録媒体Ｄ１において、基板ＢＳは、例えばポリカーボネートやアクリルなどの樹脂で構成され、図示するようにその上面側には、記録／再生位置を案内するための位置案内子として、グルーブの形成に伴う凹凸の断面形状が与えられている。
この場合、位置案内子としての上記グルーブは、周期的に蛇行（ウォブル）されて形成されていることで、該蛇行の周期情報によりアドレス情報が記録される。
基板ＢＳは、このようなウォブリンググルーブが形成されたスタンパを用いた射出成形などにより生成される。
【００２７】
また、上記グルーブが形成された基板ＢＳの上面側には、記録層Ｒｃが形成される。該記録層Ｒｃは、反射膜が成膜された上で、その上層に記録材料が成膜されて形成されたものとなる。つまり記録層Ｒｃは反射層としても機能する。
【００２８】
上記記録層Ｒｃの上層側に形成されるカバー層Ｌｃは、例えば紫外線硬化樹脂をスピンコート法等により塗布した後、紫外線照射による硬化処理を施すことで形成されたものとなる。
【００２９】
[1-2．光学ドライブ装置の内部構造について]
図２は、本発明の光学ドライブ装置の一実施形態としての、第１の実施の形態の記録再生装置１の内部の構造を示した図である。
図示するように記録再生装置１内には、光学ピックアップＯＰ１、ベース２、ダンピング材３，３、スピンドルモータ４が設けられる。
なお、本実施の形態の場合、記録再生装置１内には位置センサ５も設けられるがこれについては後述する。
【００３０】
ベース２は、光学ピックアップＯＰ１等の光学部品や、スピンドルモータ４などの機構部品を保持するために設けられる。光学ピックアップＯＰ１は、ベース２上に固着されたスライド機構により、記録再生装置１に取り付けられた光ディスク記録媒体Ｄ１の半径方向に平行な方向に変位可能に保持されている。すなわち、光学ピックアップＯＰ１は、ベース２上において保持されている。
また、スピンドルモータ４はベース２に対して固着されることで該ベース２上に保持されている。
【００３１】
ベース２は、外部からの振動が遮断されるようにするため、記録再生装置１の筐体側に対し、図のようにダンピング材３，３を介して接続（保持）されている。
【００３２】
[1-3．光学ドライブ装置の内部構成]
図３は、記録再生装置１の内部構成を示したブロック図である。
図３において、光学ピックアップＯＰ１内には、レーザ光源となるレーザダイオード（ＬＤ）７や、反射光を検出するためのフォトディテクタ（ＰＤ）８、レーザ光の出力端となる対物レンズ６、レーザ光を対物レンズ６を介してディスク記録面に照射しまたその反射光をフォトディテクタ８に導く光学系（図示せず）が形成される。
光学ピックアップＯＰ１内において、対物レンズ６は２軸アクチュエータ９によってトラッキング方向（光ディスク記録媒体Ｄ１の半径方向）及びフォーカス方向（光ディスク記録媒体Ｄ１に接離する方向）に変位可能に保持されている。
【００３３】
なお図示は省略しているが、光学ピックアップＯＰ１全体は、上述したスライド機構によりディスクの半径方向に移動可能に保持されている。
【００３４】
光学ピックアップＯＰ１において、レーザダイオード７は、記録処理部１０が出力するレーザ駆動信号により発光駆動される。
記録処理部１０には、光ディスク記録媒体Ｄ１に記録すべきデータが、図中の記録データとして入力される。記録処理部１０は、入力された記録データに対してエラー訂正符号の付加や所定の記録変調符号化を施すなどして、光ディスク記録媒体Ｄ１に実際に記録される「０」「１」の２値データ列である記録変調データ列を得る。その上で、このように生成した記録変調データ列に基づくレーザ駆動信号を生成し、該レーザ駆動信号に基づきレーザダイオード７を発光駆動する。
【００３５】
また光学ピックアップＯＰ１において、フォトディテクタ８による受光信号は、マトリクス回路１１に供給される。
【００３６】
ここで、フォトディテクタ８には、以下で説明するトラッキングエラー信号（ＴＥ-DPD、ＰＰ）、及び再生信号ＲＦを生成するための受光部として、次の図４に示されるような４分割ディテクタが備えられている。
この４分割ディテクタにおいて、図中の受光素子Ａと受光素子Ｂ、受光素子Ｃと受光素子Ｄは、それぞれ光ディスク記録媒体Ｄ１の半径方向に対応する方向に隣接するものとなっており、受光素子Ａと受光素子Ｄ、受光素子Ｂと受光素子Ｃはそれぞれ光ディスク記録媒体Ｄ１の線方向（上記半径方向に直交する方向）に対応する方向において隣接している。
【００３７】
マトリクス回路１１には、フォトディテクタ８としての複数の受光素子からの出力電流に対応して電流電圧変換回路、マトリクス演算／増幅回路等を備え、マトリクス演算処理により必要な信号を生成する。
具体的には、再生データに相当する高周波信号（再生信号ＲＦとする）、サーボ制御のためのフォーカスエラー信号ＦＥ、及びトラッキングエラー信号を生成する。
【００３８】
ここで、記録可能型ディスクとしての光ディスク記録媒体Ｄ１に関して、トラッキングサーボ方式としては、記録時と再生時とでそれぞれ異なる方式が採用される。具体的に、光ディスク記録媒体Ｄ１の記録時においては、プッシュプル信号ＰＰをトラッキングエラー信号としたトラッキングサーボ制御を実行する。また再生時には、ＤＰＤ（Defferential Phase Detection）法によるトラッキングエラー信号（ＴＥ-DPD）を生成し、該トラッキングエラー信号ＴＥ-DPDに基づくトラッキングサーボ制御を実行する。
【００３９】
確認のため述べておくと、上記プッシュプル信号ＰＰは、図４に示した受光素子Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄによる受光信号をそれぞれ受光信号Ａｉ，Ｂｉ，Ｃｉ，Ｄｉとしたとき、
ＰＰ＝（Ａｉ＋Ｄｉ）−（Ｂｉ＋Ｃｉ）
により生成する。
また、トラッキングエラー信号ＴＥ-DPDについては、（Ａｉ＋Ｃｉ）と（Ｂｉ＋Ｄｉ）を計算し、それらの位相比較を行って生成する。
【００４０】
マトリクス回路１１は、上記プッシュプル信号ＰＰ、上記トラッキングエラー信号ＴＥ-DPDと共に、再生信号ＲＦを生成する。具体的に再生信号ＲＦとしては、図４に示した受光素子Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄの受光信号の和信号を生成する。
さらにマトリクス回路１１は、フォトディテクタ８による受光信号に基づき、フォーカスエラー信号ＦＥを生成する。
なお、本発明は主にトラッキングサーボ系の構成に係るものであり、フォーカスエラー信号の生成手法については適宜最適とされる手法が採用されればよく、ここで特に限定されるべきものではない。
【００４１】
マトリクス回路１１により生成された再生信号ＲＦは再生処理部１２に供給され、トラッキングエラー信号ＴＥ-DPD、プッシュプル信号ＰＰ、及びフォーカスエラー信号ＦＥは、サーボ回路１４に対して供給される。
またプッシュプル信号ＰＰは、アドレス検出部１３に対しても分岐して供給される。
【００４２】
再生処理部１２は、上記再生信号ＲＦについて２値化処理や記録変調符号の復号化・エラー訂正処理など、上述した記録データを復元するための再生処理を行い、上記記録データを再生した再生データを得る。
また再生処理部１２は、再生信号ＲＦに基づくＰＬＬ（Phase Locked Loop）処理により再生クロックを生成し、システムクロックとして必要な各部に出力する。
【００４３】
アドレス検出部１３は、プッシュプル信号ＰＰとしての、グルーブのウォブリングに係る信号を入力し、例えばＡＤＩＰ情報などとしてのアドレス情報を検出する。検出されたアドレス情報はコントローラ１８に対して供給される。
またアドレス検出部１３は、上記プッシュプル信号ＰＰを用いたＰＬＬ処理でクロックを生成し、例えば記録時のエンコードクロックなどとして必要な各部に出力する。
【００４４】
サーボ回路１４は、マトリクス回路１１からのフォーカスエラー信号ＦＥに基づき、フォーカスサーボ信号ＦＳを生成する。また、記録時には、プッシュプル信号ＰＰに基づきトラッキングサーボ信号ＴＳを生成し、再生時にはトラッキングエラー信号ＴＥ-DPDに基づきトラッキングサーボ信号ＴＳを生成する。
サーボ回路１４は、これらフォーカスサーボ信号ＦＳ、トラッキングサーボ信号ＴＳをフォーカスドライバ１５、トラッキングドライバ１６に供給する。フォーカスドライバ１５は、フォーカスサーボ信号ＦＳに基づくフォーカスドライブ信号ＦＤにより、光学ピックアップＯＰ１内の２軸アクチュエータ９のフォーカスコイルを駆動する。またトラッキングドライバ１６は、トラッキングサーボ信号ＴＳに基づくトラッキングドライブ信号ＴＤにより２軸アクチュエータ９のトラッキングコイルを駆動する。これにより、光学ピックアップＯＰ１、マトリクス回路１１、サーボ回路１４、フォーカスドライバ１５／トラッキングドライバ１６、２軸アクチュエータ９によるトラッキングサーボループ／フォーカスサーボループが形成される。
【００４５】
またサーボ回路１４は、コントローラ１８からのトラックジャンプ指令に応じて、トラッキングサーボループをオフとし、ジャンプドライブ信号を出力することで、トラックジャンプ動作を実行させる。
またサーボ回路１４は、トラッキングエラー信号の低域成分として得られるスレッドエラー信号や、コントローラ１８からのアクセス実行制御などに基づいてスレッドドライブ信号を生成し、該スレッドドライブ信号に基づき上述したスライド機構を駆動制御する。これにより光学ピックアップＯＰ１の所要のスライド移動が行なわれる。
【００４６】
なお、サーボ回路１４内の特にトラッキングサーボ系に関する構成については後に改めて説明する。
【００４７】
回転制御部１７は、スピンドルモータ４を例えばＣＬＶ（線速度一定）方式などの所定の回転制御方式に従って制御する。
回転制御部１７は、記録時には、上述したアドレス検出部１３によるＰＬＬ処理で生成されるクロックを、現在のスピンドルモータ４の回転速度情報として得、これを所定のＣＬＶ基準速度情報と比較することで、スピンドルエラー信号を生成する。
また再生時には、再生処理部１２のＰＬＬによって生成される再生クロックが、現在のスピンドルモータ４の回転速度情報となるため、これを所定のＣＬＶ基準速度情報と比較することでスピンドルエラー信号を生成する。
そして回転制御部１７は、上記スピンドルエラー信号に応じて生成したスピンドルドライブ信号を出力し、スピンドルモータ４のＣＬＶ回転を実行させる。
また回転制御部１７は、コントローラ１８からのスピンドルキック／ブレーキ制御信号に応じてスピンドルドライブ信号を発生させ、スピンドルモータ４の起動、停止、加速、減速などの動作も実行させる。
【００４８】
以上のようなサーボ系及び記録再生系の各種動作は、マイクロコンピュータで構成されたコントローラ１８により制御される。
例えば、光ディスク記録媒体Ｄ１に対するデータ記録、或いはデータ再生が命じられた場合、コントローラ１８は、サーボ回路１４に指示を出し、記録／再生すべきアドレスに光学ピックアップＯＰ１によるレーザスポット位置（記録／再生位置）を移動させる処理を実行する。
【００４９】
また、この場合のコントローラ１８は、記録時にはプッシュプル信号ＰＰに基づくトラッキングサーボ制御を実行し、再生時にはトラッキングエラー信号ＴＥ-DPDに基づくトラッキングサーボ制御を実行するように、サーボ回路１４に対する指示を行う。
【００５０】
また、記録再生装置１には、先の図２にも示した位置センサ５が設けられる。当該位置センサ５による出力信号は、図のようにサーボ回路１４に対して供給される。
【００５１】
[1-4．第１の実施の形態としてのレンズシフト量検出手法（オフセット除去手法）]
ここで、先にも述べたように、光学ピックアップＯＰ１を保持するベース２がダンピング材３を介して装置筐体側に保持されている場合には、スピンドルモータ４の回転に伴う振動がベース２に対して与えられることがある。このように生じる振動成分は、ベース２上に保持された光学ピックアップＯＰ１内に設けられた対物レンズ６に作用するものとなる。
このとき、スピンドルモータ４の回転に伴う振動は、図２の太矢印が示すように、光ディスク記録媒体Ｄ１の半径方向に平行な方向に作用するので、上記振動成分は、トラッキングサーボ系の外乱として与えられることになる。
【００５２】
第１の実施の形態としても、レンズシフトに伴いプッシュプル信号ＰＰに重畳するオフセット成分を除去することで、記録時のトラッキングサーボ制御としてより安定的で高精度な制御が実現されるように図るものである。
具体的には、先の図２２にて説明した特許文献２の手法と同様に、アクチュエータ（２軸アクチュエータ９）の駆動信号成分とアクチュエータの伝達関数とから対物レンズ６のレンズシフト量を推定し、推定したレンズシフト量に基づいてオフセット予測値を算出し、該算出したオフセット予測値をトラッキングサーボループ内から減じることで、オフセットの除去を図るものである。
【００５３】
しかしながら、上述のようなベース２の振動が対物レンズ６に与える影響を考慮すると、上記のようにアクチュエータの駆動信号成分とアクチュエータの伝達関数とに基づき算出されるレンズシフト量には、実際に生じるレンズシフト量に対する誤差が生じてしまう（図２３を参照）。
そこで、本実施の形態では、上記のようなベース２の振動が対物レンズ６に与える影響も考慮したレンズシフト量の検出手法を提案し、それによりプッシュプル信号ＰＰに生じるオフセットの除去がより正確に行われるようにして、トラッキングサーボ制御のさらなる安定化・高精度化を図る。
【００５４】
図５は、ベース２の振動による影響を明示したトラッキングサーボシステムのモデル図である。
先ず、先の図２３と比較して分かるように、この場合、アクチュエータの伝達関数Ｐについては、より正確に、主共振を持つ１／Ｊas2＋Ｄas＋Ｋaとして表している。ここで、Ｊaはイナーシャ、Ｄaはアクチュエータの粘性摩擦係数（ダンピング特性）、Ｋaはアクチュエータのバネ定数、sはラプラス演算子を表す。すなわち、２軸アクチュエータ９において対物レンズ６がワイヤーにより保持されている点に鑑み、伝達関数Ｐをより詳細に明示したものである。
【００５５】
同様にして、ベース２の伝達関数Ｂについては、１／Ｍbs2＋Ｄbs＋Ｋbとして表す。Ｍbはベース２の質量を表し、Ｄbはダンピング材３の粘性摩擦係数（ダンピング特性）、Ｋbはダンピング材３のバネ定数である。
【００５６】
先ず、ベース２の位置を表す図中のベース位置ｙbは、当該ベース２に作用するスピンドルモータ４の回転に伴う外乱トルクｄbに応じて定まる。具体的にベース位置ｙbは、上記外乱トルクｄbとベース２の伝達関数Ｂとで定まる。
【００５７】
光ディスク記録媒体Ｄ１の偏芯によって決まるトラック位置ｒdとベース位置ｙbとによって、絶対座標でのトラック位置ｒが決まる。これは、ディスク上のトラック位置は、スピンドルモータ４を保持しているベース２の移動によっても変位することを意味する。
【００５８】
図示するようにレンズ位置ｙとトラック位置ｒとの差分が、本来得られるべきエラー信号ｅ0となる。
【００５９】
また、対物レンズ６のレンズシフトにより生じるオフセットｂは、図のように絶対座標でのレンズ位置ｙとベース位置ｙbとの差で決まる。すなわち、ベース２が動けば、フォトディテクタ８の位置も動くので、実際の受光信号に基づき得られるプッシュプル信号ＰＰに重畳するオフセットｂは、上記のようにレンズ位置ｙとベース位置ｙbとの差として表されるものである。
【００６０】
先の図２１の説明からも理解されるように、エラー信号ｅは、このようなオフセットｂが本来得られるべきエラー信号ｅ0に加算されたものとして表すことができる。
なお確認のために述べておくと、レンズ位置ｙとベース位置ｙbとの差分に対して与えられる比例定数αは、図２１においても説明したようにレンズ位置ｙが実際にエラー信号ｅ0に重畳するオフセットｂに及ぼす影響を表現したものである。
【００６１】
エラー信号ｅには、トラッキングサーボシステムにおける制御器（サーボフィルタ）に相当する伝達関数Ｃが与えられ、該制御器からはアクチュエータの駆動信号成分ｕが出力される。
先の図２３の説明によると、ベース振動に伴い対物レンズに作用する外乱成分ｄは、上記アクチュエータの駆動信号成分ｕを減じるものとして表されるが、前述のように、ベース２に生じた振動成分は、対物レンズ６を保持するワイヤーを介して対物レンズ６に伝達されるものである。従って外乱成分ｄとしては、詳細には、この図５に示されるているようにベース位置ｙbに対して「Ｄas＋Ｋa」による伝達関数が与えられたものとして表すことができる。
【００６２】
以上の前提を踏まえた上で、図６を参照し、第１の実施の形態としてのレンズシフト量の検出、及び検出したレンズシフト量に基づくプッシュプル信号ＰＰのオフセット除去の手法について説明する。
なおこの図６においては、図中グレーで表した部分により、先の図５に対して追加される部分を表している。
【００６３】
図５による説明からも理解されるように、ベース振動により対物レンズ６に作用する外乱成分ｄは、ベース位置ｙbに対しアクチュエータの粘性摩擦係数Ｄaとバネ定数Ｋaとを考慮した「Ｄas＋Ｋa」なる伝達関数を与えたものとして表される。
従ってベース振動分も考慮したより正確なレンズシフト量（レンズ位置ｙi）を検出するにあたっては、先ず、上記ベース位置ｙbを何らかの手段で検出し（ベース位置ｙbiとする）、該検出したベース位置ｙbiと、上記伝達関数「Ｄas＋Ｋa」を模した伝達関数「Ｄais＋Ｋai」とを用いて、外乱成分ｄを推定した外乱成分ｄiを得る。
その上で、アクチュエータの駆動信号成分ｕと、アクチュエータの伝達関数Ｐを模した伝達関数Ｐi（この場合は１／Ｊais2＋Ｄais＋Ｋaiである）とを用いたレンズ位置ｙiの検出を、このように検出した外乱成分ｄiも併用して行う。具体的に、この場合のレンズ位置ｙiは、駆動信号成分ｕから上記外乱成分ｄiを減じた成分に対し、上記伝達関数Ｐi（＝１／Ｊais2＋Ｄais＋Ｋai）を与えることで算出する。
【００６４】
ここで、第１の実施の形態では、上記外乱成分ｄiの推定にあたって必要となるベース位置ｙbiは、先の図２にも示した位置センサ５により検出する。
図２において、位置センサ５は、ディスク半径方向に平行な方向におけるベース２の位置を検出できるようにして、記録再生装置１の筐体側に固着・設置されている。図３に示したように、位置センサ５の出力はサーボ回路１４に対して供給される。
なお、このような位置センサ５の出力信号を用いた実際のサーボ回路１４による処理の内容については後述する。
【００６５】
また、本実施の形態では、上記のように算出（検出）したレンズ位置ｙiに基づき、エラー信号ｅとしてのプッシュプル信号ＰＰに対して重畳するオフセットｂの除去を行う。
ここで、先の図２２に示した従来例としてのオフセット除去手法では、検出したレンズ位置ｙiに比例定数αを模した比例定数αiを乗じたものをオフセット予測値ｂiとし、該オフセット予測値ｂiを、エラー信号ｅから減じるものとしていた。
しかしながら、実際においてエラー信号ｅに重畳するオフセットｂは、先の図５においても述べたように、ベース２の振動に伴いフォトディテクタ８が変位することを考慮すると、レンズ位置ｙとベース位置ｙbとの差分として表されるべきものとなる。
【００６６】
この点に鑑み本実施の形態では、オフセットｂの除去は、先ずは検出したレンズ位置ｙiとベース位置ｙbiとの差を算出し、その算出結果に対し比例定数αiを乗じたものをオフセット予測値ｂiとして求めた上で、該オフセット予測値ｂiをエラー信号ｅから減じることで行うものとしている。
これにより、オフセット予測値ｂiの実際のオフセットｂからの誤差をより少なくでき、オフセットｂの除去をより正確に行うことができる。つまりこの結果、プッシュプル信号ＰＰを用いたトラッキングサーボ制御のさらなる安定性の向上及び高精向上を図ることができる。
【００６７】
[1-5．サーボ回路の内部構成]
図７は、図３に示したサーボ回路１４の内部構成を示したブロック図である。
なおこの図７においては、サーボ回路１４における特にトラッキングサーボ制御系の構成のみを抽出して示し、他の構成（例えばフォーカスサーボ制御系等）についての図示は省略している。
【００６８】
先の図３において説明した通り、サーボ回路１４に対しては、マトリクス回路１１からのトラッキングエラー信号として、ＤＰＤ法によるトラッキングエラー信号ＴＥ-DPDとプッシュプル信号ＰＰとが入力される。
図示するようにトラッキングエラー信号ＴＥ-DPDは、スイッチＳＷ１に供給される。
またプッシュプル信号ＰＰは減算器２０を介してスイッチＳＷ１に供給される。
【００６９】
スイッチＳＷ１は、上記トラッキングエラー信号ＴＥ-DPDとプッシュプル信号ＰＰのうち何れか一方を選択し、トラッキングサーボフィルタ２１に対して出力する。
スイッチＳＷ１の切り替え制御は、図３に示したコントローラ１８により行われる。すなわちコントローラ１８は、記録時においては上記スイッチＳＷ１にてプッシュプル信号ＰＰを選択させてサーボ回路１４にプッシュプル信号ＰＰに基づくトラッキングサーボ制御を実行させる。また再生時においては、上記スイッチＳＷ１にトラッキングエラー信号ＴＥ-DPDを選択させて、サーボ回路１４にトラッキングエラー信号ＴＥ-DPDに基づくトラッキングサーボ制御を実行させる。
【００７０】
トラッキングサーボフィルタ２１は、スイッチＳＷ１から入力されたトラッキングエラー信号に対してサーボ演算（位相補償やループゲイン付与など）処理を行ってトラッキングサーボ信号ＴＳを生成する。当該トラッキングサーボ信号ＴＳは、先の図３に示したトラッキングドライバ１６に供給されると共に、図中の減算器２２に対しても分岐して供給される。
【００７１】
減算器２２には、外乱成分推定部２３による出力信号が供給される。
この外乱成分推定部２３には、先の図２や図３に示した位置センサ５による出力信号が供給される。外乱成分推定部２３は、例えばＦＩＲ（Finite Impulse Response）フィルタで構成され、上記位置センサ５の出力信号に対し、先の図６にて説明した伝達関数「Ｄais＋Ｋai」に相当する周波数特性を付与する。
【００７２】
減算器２２は、上記トラッキングサーボ信号ＴＳから上記外乱成分推定部２３による出力信号を減算し、その結果をアクチュエータ特性付与フィルタ２４に対して出力する。
【００７３】
アクチュエータ特性付与フィルタ２４は、ＦＩＲフィルタで構成され、上記減算器２２による減算出力信号に対し、先の図６にて説明した伝達関数Ｐi（＝１／Ｊais2＋Ｄais＋Ｋai）に相当する周波数特性を付与する。
これにより、レンズ位置ｙiとしてのレンズシフト量が求まる。
【００７４】
アクチュエータ特性付与フィルタ２４による出力信号は、減算器２５に対して供給される。図示するようにこの減算器２５には、位置センサ５による出力信号も供給される。
減算器２５は、アクチュエータ特性付与フィルタ２４による出力信号から、位置センサ５による出力信号を減算し、その結果を乗算部２６に出力する。
【００７５】
乗算部２６は、減算器２５による減算出力信号に対し、先の図６にて説明した比例定数αiを乗じ、その結果を上述した減算器２０に出力する。
【００７６】
減算器２０は、プッシュプル信号ＰＰから上記乗算部２６による乗算出力信号を減算する。これにより、プッシュプル信号ＰＰから、レンズシフトに起因したオフセットｂの成分が除去されるようにできる。
【００７７】
[1-6．まとめ]
上記のようにして本実施の形態では、２軸アクチュエータ９の駆動信号成分（ｕ）と２軸アクチュエータ９の伝達関数（Ｐi）とを用いて対物レンズ６のレンズシフト量（ｙi）を求めるという手法を採る場合において、ベース２の変位に応じて対物レンズ６に作用する外乱成分（ｄi）を求めるものとし、上記駆動信号成分（ｕ）と伝達関数（Ｐi）のみでなく当該外乱成分（ｄi）も用いて、レンズシフト量を算出するものとしている。
このことで、ベース２の振動分も加味したより正確なレンズシフト量を検出できる。
【００７８】
その上で本実施の形態では、上記のようにして求めたレンズシフト量に基づき、プッシュプル信号ＰＰに重畳するオフセット成分を除去するものとしている。
これにより、上記オフセット成分の除去がベース２の振動分も含めてより正確に行われるようにすることができ、プッシュプル信号ＰＰを用いたトラッキングサーボ制御のさらなる安定化及び精度向上が図られるようにできる。
【００７９】
なお確認のために述べておくと、本実施の形態の場合、記録時・再生時のトラッキングサーボ制御、及び再生時における再生信号ＲＦの生成にあたり必要なフォトディテクタとしては、少なくとも先の図４に示した４分割ディテクタを備えればよく、例えばＤＰＰ法を採用する場合のようなサイドビーム検出用のディテクタは不要とすることができる。またトラッキングサーボ制御にあたりサイドビームを生成する必要はなく、光学系の構成は簡素化することができる。
【００８０】
また本実施の形態では、プッシュプル信号ＰＰに重畳するオフセットの除去にあたって、オフセット予測値（ｂi）を、単に検出したレンズシフト量に比例定数（αi）を乗じたものとして求めるのでなく、レンズシフト量からベース位置（振動に伴うベース２の移動量）の値を減じたものに比例定数（αi）を乗じて求めるものとしている。
これによれば、ベース振動に伴うフォトディテクタ８の変位分も加味して、より正確なオフセット除去が行われるように図ることができ、プッシュプル信号ＰＰを用いたトラッキングサーボ制御のさらなる安定性向上及び精度向上が図られるようにできる。
【００８１】
＜２．第２の実施の形態＞
[2-1．第２の実施の形態としてのレンズシフト量検出手法（オフセット除去手法）]
続いて、第２の実施の形態について説明する。
図８は、第２の実施の形態としてのレンズ位置検出及びオフセット除去手法について説明するための図である。
第２の実施の形態は、ベース位置ｙiを位置センサ５により検出するのではなく、ベース２に作用する外乱トルクを予測した結果から推定するものである。
【００８２】
ここで、スピンドルモータ４の回転に伴いベース２に作用する外乱トルクｄb（ベース外乱トルクｄbとも表記する）は、ディスクの偏芯に起因して生じるものとなる。このことによると、ベース外乱トルクｄbは、正弦波状に発生するものとして扱うことができる。
このように正弦波状に発生するベース外乱トルクｄbが、ベース２の伝達関数Ｂ（＝１／Ｍbs2＋Ｄbs＋Ｋb）を介してベース位置ｙbとして表れる。
【００８３】
この点に鑑み第２の実施の形態では、図中のベース外乱トルク予測生成部２７を設けて、ベース外乱トルクｄbを予測したベース外乱トルクｄbiを求めるものとし、該ベース外乱トルクｄbiに対し、図のようにベース２の伝達関数Ｂを模した伝達関数Ｂi（＝１／Ｍbis2＋Ｄbis＋Ｋb）を与えることで、ベース位置ｙbを推定したベース位置ｙbiを求める。
【００８４】
図８と先の図６と比較して分かるように、第２の実施の形態では、このようにして求めたベース位置ｙbiを用いて、第１の実施の形態の場合と同様の手法によりレンズ位置（レンズシフト量）ｙiの算出、及び算出したレンズ位置ｙiに基づくプッシュプル信号ＰＰからのオフセット除去を行うものである。
【００８５】
ところで、このような第２の実施の形態としての手法によりレンズ位置ｙiを正確に求めるためには、上記ベース外乱トルク予測生成部２７により正確にベース外乱トルクｄbを予測することが重要となる。
【００８６】
第２の実施の形態では、このようなベース外乱トルクｄbの予測を以下のようにして行う。
先ず、この場合におけるベース外乱トルクｄbの予測処理としては、具体的には、正弦波信号の振幅・位相を決定する処理となる。
ベース外乱トルクｄbの予測にあたっては、先ず、所要の振幅・位相による正弦波信号をベース外乱トルク予測生成部２７から出力し、該正弦波信号に伝達関数Ｂiを与えて求めたベース位置ｙｂiに基づき、レンズ位置ｙiを算出する共に、算出したレンズ位置ｙiに基づくプッシュプル信号ＰＰ（エラー信号ｅ）のオフセット除去動作を行う。
【００８７】
このとき、対物レンズ６のトラッキングサーボ制御自体は、プッシュプル信号ＰＰに基づき行うのではなく、レンズシフトに伴うオフセット重畳が生じない他のトラッキングエラー信号、例えばＤＰＤ法によるトラッキングエラー信号ＴＥ-DPDを用いて行うものとする。すなわち、上記のような正弦波信号に基づくプッシュプル信号ＰＰのオフセット除去動作は、トラッキングエラー信号ＴＥ-DPDに基づく対物レンズ６のトラッキングサーボ制御が行われる下で並行して行うものとする。
【００８８】
ベース外乱トルク予測生成部２７では、上記のようにオフセット除去が行われるプッシュプル信号ＰＰの値と、トラッキングエラー信号ＴＥ-DPDの値とを、上記正弦波信号の振幅・位相を調整しながら逐次比較する。
このとき、オフセット除去後のプッシュプル信号ＰＰの値とトラッキングエラー信号ＴＥ-DPDの値とが一致すれば、プッシュプル信号ＰＰのオフセット除去動作は正しく行われていると判断できる。すなわち、このようにプッシュプル信号ＰＰの値とトラッキングエラー信号ＴＥ-DPDの値とが一致した際に設定していた正弦波信号の振幅・位相は、ベース外乱トルクｄbの振幅・位相を正しく表すものである。
そこで、ベース外乱トルク予測生成部２７では、上記のような正弦波信号の振幅・位相調整とプッシュプル信号ＰＰとトラッキングエラー信号ＴＥ-DPDの値の比較とを行って、両信号の値が一致する正弦波信号の振幅・位相を探索することで、ベース外乱トルクｄbを正しく予測したベース外乱トルクｄbiを得る。
【００８９】
[2-2．サーボ回路の内部構成]
図９は、上記により説明した手法によりレンズシフト量の検出及びオフセット除去を行う第２の実施の形態としての記録再生装置が備えるサーボ回路３０の内部構成を示したブロック図である。
なお第２の実施の形態において、記録再生装置の内部の構造や全体的な内部構成については先の図２や図３にて説明したものと同様となるので改めての図示による説明は省略する。
また、以下の説明において、既に説明済みとなった部分と同様となる部分については同一符号を付して説明を省略する。
【００９０】
第２の実施の形態の記録再生装置としては、先の第１の実施の形態の記録再生装置１と比較して、位置センサ５が省略される点と、サーボ回路１４に代えてサーボ回路３０が設けられる点が異なるものとなる。
【００９１】
図９において、サーボ回路３０内には、先の図８にも示したベース外乱トルク予測生成部２７が設けられる。
またこの場合、サーボフィルタとしては、図のようにトラッキングエラー信号ＴＥ-DPD側とプッシュプル信号ＰＰ側とにそれぞれ設けられるものとなっており、減算器２０を介したプッシュプル信号ＰＰが入力されるサーボフィルタについてはＰＰ側サーボフィルタ３１Ａと示し、トラッキングエラー信号ＴＥ-DPDが入力されるサーボフィルタについてはＤＰＤ側サーボフィルタ３１Ｂと示している。
さらにこの場合、スイッチＳＷ１としては、上記ＰＰ側サーボフィルタ３１Ａにより生成されるプッシュプル信号ＰＰに基づくトラッキングサーボ信号ＴＳと上記ＤＰＤ側サーボフィルタ３１Ｂにより生成されるトラッキングエラー信号ＴＥ-DPDに基づくトラッキングサーボ信号ＴＳとを入力する位置に設けられ、これらトラッキングサーボ信号ＴＳのうち何れか一方を選択してトラッキングドライバ１６に対して出力するようにされている。
【００９２】
またこの場合は、ベース外乱トルク予測生成部２７（正弦波発生部２７Ｄ）から出力される正弦波信号を入力して、先の図８にて説明したベース位置ｙbの推定値であるベース位置ｙbiを求めるためのベース特性付与フィルタ３２が設けられる。
このベース特性付与フィルタ３２としてもＦＩＲフィルタで構成され、上記ベース外乱トルク予測生成部２７から出力される正弦波信号に対し、図８にて説明した伝達関数Ｂi（＝１／Ｍbis2＋Ｄbis＋Ｋbi）に相当する周波数特性を付与する。
この場合は当該ベース特性付与フィルタ３２による出力信号が、ベース位置ｙbを表す信号として外乱成分推定部２３、及び減算器２５に対して供給される。
【００９３】
ベース外乱トルク予測生成部２７は、調整制御部２７Ａ、メモリ２７Ｂ、振幅・位相調整部２７Ｃ、正弦波発生部２７Ｄを備えて構成される。
図のように調整制御部２７Ａには、トラッキングエラー信号ＴＥ-DPDと、減算器２０を介した後のプッシュプル信号ＰＰとが入力される。調整制御部２７Ａは、先に説明したトラッキングエラー信号ＴＥ-DPDとプッシュプル信号ＰＰの値の比較結果に基づく正弦波信号の振幅・位相の探索・決定（つまりベース外乱トルクｄbの予測信号の設定）を実現するため制御部として機能する。
具体的に調整制御部２７Ａは、先ず、スイッチＳＷ１によりトラッキングエラー信号ＴＥ-DPDに基づくトラッキングサーボ信号ＴＳを選択させることで、対物レンズ６についてのトラッキングサーボ制御が、上記トラッキングエラー信号ＴＥ-DPDに基づき行われる状態とする。
その上で、振幅・位相調整部２７Ｃに対する指示を行って、正弦波発生部２７Ｄより出力される正弦波信号の振幅・位相を逐次変化させながら、トラッキングエラー信号ＴＥ-DPDの値と減算器２０を介したプッシュプル信号ＰＰ（つまりオフセット除去処理を介したプッシュプル信号ＰＰ）の値とを比較し、その結果から、これらトラッキングエラー信号ＴＥ-DPDとプッシュプル信号ＰＰの値が最も近づいたときの振幅・位相の設定値を求め、それら振幅・位相の設定値をメモリ２７Ｂに格納する。
ここまでの処理が、ベース外乱トルクｄbiの予測処理となる。
【００９４】
そして、調整制御部２７Ａは、このような予測処理を実行した上で、実際に記録が行われるタイミングなどに応じたタイミングで、スイッチＳＷ１にプッシュプル信号ＰＰに基づくトラッキングサーボ信号ＴＳを選択させると共に、振幅・位相調整部２７Ｃに上記予測処理で求めた振幅・位相の設定値を指示して、正弦波発生部２７Ｄから、ベース外乱トルクｄbを正しく予測した正弦波信号が出力されるようにする。
【００９５】
このように正弦波発生部２７Ｄより出力される正弦波信号が上述したベース特性付与フィルタ３２に与えられることで、該ベース特性付与フィルタ３２から出力されるベース位置ｙbiとして、実際のベース位置ｙbを正しく推定した値を得ることができる。
【００９６】
上記のようにして第２の実施の形態によれば、位置センサ５を設けずとも、ベース位置ｙbを正しく推定することができ、それによりレンズ位置ｙi（レンズシフト量）の算出、及びオフセットｂの除去についても第１の実施の形態の場合と同様に行うことができる。またオフセット予測値ｂiについても、第１の実施の形態の場合と同様に正しく算出することができる。
【００９７】
＜３．第３の実施の形態＞
[3-1．バルク型記録媒体について]
第３の実施の形態は、バルク記録型の光ディスク記録媒体（以下、バルク型記録媒体とも表記する）についての光学ドライブ装置に対し、本発明のレンズ位置検出及びプッシュプル信号のオフセット除去の手法を適用するものである。
【００９８】
例えばＣＤ（Compact Disc）、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）、ＢＤ（Blu-ray Disc：登録商標）など現状において普及している光ディスク記録媒体の次世代を担うべき光ディスク記録媒体に関して、先に本出願人は、下記の参考文献１や参考文献２に記載されるようないわゆるバルク記録型の光ディスク記録媒体を提案している。
・参考文献１・・・特開２００８−１３５１４４号公報
・参考文献２・・・特開２００８−１７６９０２号公報
【００９９】
ここで、バルク記録とは、例えば図１０に示すようにして少なくともカバー層Ｌｃとバルク層（記録層）Ｌｂとを有する光ディスク記録媒体に対し、逐次焦点位置を変えてレーザ光照射を行ってバルク層Ｌｂ内に多層記録を行うことで、大記録容量化を図る技術である。
【０１００】
このようなバルク記録に関して、上記参考文献１には、いわゆるマイクロホログラム方式と呼ばれる記録技術が開示されている。
マイクロホログラム方式は、次の図１１に示されるようにして、ポジ型マイクロホログラム方式とネガ型マイクロホログラム方式とに大別される。
マイクロホログラム方式では、バルク層Ｌｂの記録材料として、いわゆるホログラム記録材料が用いられる。ホログラム記録材料としては、例えば光重合型フォトポリマ等が広く知られている。
【０１０１】
ポジ型マイクロホログラム方式は、図１１（ａ）に示すように、対向する２つの光束（光束Ａ、光束Ｂ）を同位置に集光して微細な干渉縞（ホログラム）を形成し、これを記録マークとする手法である。
【０１０２】
また、図１１（ｂ）に示すネガ型マイクロホログラム方式は、ポジ型マイクロホログラム方式とは逆の発想で、予め形成しておいた干渉縞をレーザ光照射により消去して、当該消去部分を記録マークとする手法である。
【０１０３】
図１２は、ネガ型マイクロホログラム方式について説明するための図である、
ネガ型マイクロホログラム方式では、記録動作を行う前に、図１２（ａ）に示されるようにして予めバルク層Ｌｂに対して干渉縞を形成するための初期化処理を行うことになる。具体的には、図中に示すように平行光による光束Ｃ，Ｄを対向して照射し、それらの干渉縞をバルク層Ｌｂの全体に形成しておく。
このように初期化処理により予め干渉縞を形成しておいた上で、図１２（ｂ）に示されるようにして消去マークの形成による情報記録を行う。具体的には、任意の層位置にフォーカスを合わせた状態で記録情報に応じたレーザ光照射を行うことで、消去マークによる情報記録を行うものである。
【０１０４】
また、本出願人は、マイクロホログラム方式とは異なるバルク記録の手法として、例えば参考文献２に開示されるようなボイド（空孔）を記録マークとして形成する記録手法も提案している。
ボイド記録方式は、例えば光重合型フォトポリマなどの記録材料で構成されたバルク層Ｌｂに対して、比較的高パワーでレーザ光照射を行い、上記バルク層Ｌｂ内に空孔（ボイド）を記録する手法である。参考文献２に記載されるように、このように形成された空孔部分は、バルク層Ｌｂ内における他の部分と屈折率が異なる部分となり、それらの境界部分で光の反射率が高められることになる。従って上記空孔部分は記録マークとして機能し、これによって空孔マークの形成による情報記録が実現される。
【０１０５】
このようなボイド記録方式は、ホログラムを形成するものではないので、記録にあたっては片側からの光照射を行えば済むものとできる。すなわち、ポジ型マイクロホログラム方式の場合のように２つの光束を同位置に集光して記録マークを形成する必要は無いものとできる。
また、ネガ型マイクロホログラム方式との比較では、初期化処理を不要にできるというメリットがある。
なお、参考文献２には、ボイド記録を行うにあたり記録前のプリキュア光の照射を行う例が示されているが、このようなプリキュア光の照射は省略してもボイドの記録は可能である。
【０１０６】
ところで、上記のような各種の記録手法が提案されているバルク型記録媒体であるが、このようなバルク型記録媒体の記録層（バルク層）は、例えば反射膜が複数形成されるという意味での明示的な多層構造を有するものではない。すなわち、バルク層Ｌｂにおいては、通常の多層ディスクが備えているような記録層ごとの反射膜、及び案内溝は設けられていない。
従って、先の図１０に示したバルク型記録媒体の構造のままでは、マークが未形成である記録時において、フォーカスサーボやトラッキングサーボを行うことができないことになる。
【０１０７】
このため実際において、バルク型記録媒体には、次の図１３に示すような位置案内子が形成された反射膜（基準面Ｒｅｆ）を設けるようにされている。
具体的に、この図１３に示されるバルク型記録媒体Ｄ２においては、カバー層Ｌｃの下面側にウォブリンググルーブによる位置案内子が形成された選択反射膜Ｒｓｌが成膜される。そして、該選択反射膜Ｒｓｌの下層側に対し、図中の中間層Ｍｉｄとしての、例えばＵＶ硬化樹脂などによる接着材料を介してバルク層Ｌｂが積層される。このようなバルク型記録媒体Ｄ２は、バルク層Ｌｂ上に上記中間層ＭｉｄとしてのＵＶ硬化樹脂を例えばスピンコート法などで塗布したところに、上記ウォブリンググルーブが形成されたスタンパを押し当てた状態で紫外線照射を行って上記中間層Ｍｉｄの硬化及びグルーブパターンの転写を行った上で、選択反射膜Ｒｓｌの成膜、及びカバー層Ｌｃの積層を行って形成されるものとなる。
ここで、この場合は、上記のようなウォブリンググルーブの形成により、例えば半径位置情報や回転角度情報などの絶対位置情報の記録が行われている。このように位置案内子が形成され絶対位置情報の記録が行われた面（この場合は選択反射膜Ｒｓｌの形成面）のことを、「基準面Ｒｅｆ」と称する。
【０１０８】
[3-2．バルク型記録媒体の記録再生手法について]
上記のような媒体構造とした上で、バルク型記録媒体Ｄ２に対しては、次の図１４に示されるようにしてマークの記録（又は再生）のためのレーザ光（以下、録再用レーザ光、或いは単に録再光と称する）とは別途に、位置制御用のレーザ光としてのサーボ用レーザ光（単にサーボ光とも称する）を照射するようにされる。
図示するようにこれら録再用レーザ光とサーボ用レーザ光とは、共通の対物レンズを介してバルク型記録媒体Ｄ２に照射される。
【０１０９】
このとき、仮に、上記サーボ用レーザ光がバルク層Ｌｂに到達してしまうと、当該バルク層Ｌｂ内におけるマーク記録に悪影響を与える虞がある。このため、従来よりバルク記録方式では、上記サーボ用レーザ光として、録再用レーザ光とは波長帯の異なるレーザ光を用いるものとした上で、基準面Ｒｅｆに形成される反射膜としては、サーボ用レーザ光は反射し、録再用レーザ光は透過するという波長選択性を有する選択反射膜Ｒｓｌを設けるものとしている。
【０１１０】
以上の前提を踏まえた上で、図１４を参照し、先ずはバルク型記録媒体Ｄ２に対するマーク記録時の動作について説明する。
先ず、案内溝や反射膜の形成されていないバルク層Ｌｂに対して多層記録を行うとしたときには、バルク層Ｌｂ内の深さ方向においてマークを記録する層位置を何れの位置とするかを予め定めておくことになる。図中では、バルク層Ｌｂ内においてマークを形成する層位置（マーク形成層位置：情報記録層位置とも呼ぶ）として、第１情報記録層位置Ｌ１〜第５情報記録層位置Ｌ５の計５つの情報記録層位置Ｌが設定された場合を例示している。図示するように第１情報記録層位置Ｌ１は、位置案内子が形成された選択反射膜Ｒｓｌ（基準面Ｒｅｆ）からフォーカス方向（深さ方向）に第１オフセットｏｆ-L1分だけ離間した位置として設定される。また、第２情報記録層位置Ｌ２、第３情報記録層位置Ｌ３、第４情報記録層位置Ｌ４、第５情報記録層位置Ｌ５は、それぞれ基準面Ｒｅｆから第２オフセットｏｆ-L2分、第３オフセットｏｆ-L3分、第４オフセットｏｆ-L4分、第５オフセットｏｆ-L5分だけ離間した位置として設定される。
【０１１１】
マークが未だ形成されていない記録時においては、録再用レーザ光の反射光に基づいてバルク層Ｌｂ内の各層位置を対象としたフォーカスサーボ、トラッキングサーボを行うことはできない。従って、記録時における対物レンズのフォーカスサーボ制御、トラッキングサーボ制御は、サーボ用レーザ光の反射光に基づき、当該サーボ用レーザ光のスポット位置が基準面Ｒｅｆ（選択反射膜Ｒｓｌ上）において位置案内子に追従するようにして行うことになる。
【０１１２】
但し、上記録再用レーザ光は、マーク記録のために上記選択反射膜Ｒｓｌよりも下層側に形成されたバルク層Ｌｂに到達させる必要がある。このため、この場合の光学系には、対物レンズのフォーカス機構とは別途に、録再用レーザ光の合焦位置を独立して調整するための録再光用フォーカス機構が設けられることになる。
【０１１３】
ここで、このような録再光用レーザ光の合焦位置を独立して調整するための機構を含めた、バルク型記録媒体Ｄ２の記録再生を行うための光学系の概要を図１５に示しておく。
図１５において、図１４にも示した対物レンズは、図中の２軸アクチュエータによりバルク型記録媒体Ｄ２の半径方向（トラッキング方向）、及びフォーカス方向に変位可能に保持されている。
【０１１４】
この図１５において、録再用レーザ光の合焦位置を独立して調整するための機構は、図中のフォーカス機構（エキスパンダ）が該当する。具体的に、このエキスパンダとしてのフォーカス機構は、固定レンズと、レンズ駆動部により録再用レーザ光の光軸に平行な方向に変位可能に保持された可動レンズとを備えて構成されており、上記レンズ駆動部により上記可動レンズが駆動されることで、図中の対物レンズに入射する録再用レーザ光のコリメーションが変化しそれにより録再用レーザ光の合焦位置がサーボ用レーザ光とは独立して調整されるようになっている。
【０１１５】
また、上述のように録再用レーザ光とサーボ用レーザ光とはそれぞれ波長帯が異なるものとされているので、これに対応しこの場合の光学系では、図中のダイクロイックプリズムにより、録再用レーザ光、サーボ用レーザ光のバルク型記録媒体Ｄ２からの反射光がそれぞれの系に分離されるように（つまりそれぞれの反射光検出を独立して行えるように）している。
また、往路光で考えた場合、上記ダイクロイックプリズムは、録再用レーザ光とサーボ用レーザ光とを同一光軸上に合成して対物レンズに入射させる機能を有する。具体的にこの場合、録再用レーザ光は、図示するように上記エキスパンダを介しミラーで反射された後、上記ダイクロイックプリズムの選択反射面で反射されて対物レンズに対して入射する。一方、サーボ用レーザ光は、上記ダイクロイックプリズムの選択反射面を透過して対物レンズに対して入射する。
【０１１６】
図１６は、バルク型記録媒体Ｄ２の再生時におけるサーボ制御について説明するための図である。
マーク記録が既に行われたバルク型記録媒体Ｄ２について再生を行う際は、記録時のように対物レンズの位置をサーボ用レーザ光の反射光に基づいて制御する必要性はない。すなわち、再生時においては、再生対象とする情報記録層位置Ｌ（再生時に関しては情報記録層Ｌとも表記する）に形成されたマーク列を対象として、録再用レーザ光の反射光に基づいて対物レンズのフォーカスサーボ制御、トラッキングサーボ制御を行えばよい。
【０１１７】
上記で説明してきたように、バルク記録方式においては、バルク型記録媒体Ｄ２に対し、マーク記録／再生を行うための録再用レーザ光と位置制御用光としてのサーボ光とを共通の対物レンズを介して（同一光軸上に合成して）照射するようにした上で、記録時においては、サーボ用レーザ光が基準面Ｒｅｆの位置案内子に追従するように対物レンズのフォーカスサーボ制御、トラッキングサーボ制御を行い且つ、録再光用フォーカス機構により録再用レーザ光の合焦位置を別途調整することによって、バルク層Ｌｂ内に位置案内子が形成されていなくとも、バルク層Ｌｂ内の所要の位置（深さ方向及びトラッキング方向）に対してマーク記録ができるように図られている。
また、再生時には、既に記録されたマーク列に録再用レーザ光の焦点位置が追従するようにして当該録再用レーザ光の反射光に基づく対物レンズのフォーカスサーボ制御、トラッキングサーボ制御を行うことで、バルク層Ｌｂ内に記録されたマークの再生を行うことができる。
【０１１８】
[3-3．光学ドライブ装置の内部構成]
図１７は、図１３に示したバルク型記録媒体Ｄ２に対応してレンズシフト量の検出及びプッシュプル信号のオフセット除去を行う第３の実施の形態としての光学ドライブ装置（記録再生装置３５とする）の内部構成を示したブロック図である。
【０１１９】
ここで、上記による説明からも理解されるように、バルク型記録媒体Ｄ２に対応する記録再生装置３５においては、基準面Ｒｅｆに形成されたグルーブとしての位置案内子を利用した対物レンズのトラッキングサーボ制御は、サーボ用レーザに基づいてのみ行われる。そして、このようなサーボ用レーザ光を用いた対物レンズのトラッキングサーボ制御は、記録時においてのみ行われるものである。
すなわち、第３の実施の形態としての記録再生装置３５において、プッシュプル信号のオフセット除去、及びそのためのレンズシフト量の検出は、サーボ用レーザ光についてのトラッキングサーボ制御系において、記録時にのみ行われるものである。
【０１２０】
先ず、図１７において、ここでは図示の都合から省略したが、記録再生装置３５には、装填されたバルク型記録媒体Ｄ２を回転駆動するためのスピンドルモータが設けられる。この場合も当該スピンドルモータとしては、先の図２に示したものと同様、ベース２に対して固着されているものとする。
またこの場合もベース２は、装置筐体側から、ダンピング材３,３を介して保持されている。
【０１２１】
記録再生装置３５には、上記スピンドルモータにより回転駆動されるバルク型記録媒体Ｄ２に対して録再用レーザ光、サーボ用レーザ光を照射するための光学ピックアップＯＰ２が設けられる。
【０１２２】
光学ピックアップＯＰ２内には、録再用レーザ光の光源である録再用レーザ３６と、サーボ用レーザ光の光源であるサーボ用レーザ４９とが設けられる。
ここで、前述のように録再用レーザ光とサーボ用レーザ光とはそれぞれ波長が異なる。本例の場合、録再用レーザ光の波長はおよそ４０５ｎｍ程度（いわゆる青紫色レーザ光）、サーボ用レーザ光の波長はおよそ６５０ｎｍ程度（赤色レーザ光）とされる。
【０１２３】
また、光学ピックアップＯＰ２内には、録再用レーザ光とサーボ用レーザ光のバルク型記録媒体Ｄ２への出力端となる対物レンズ４５が設けられる。  
さらには、上記録再用レーザ光のバルク型記録媒体Ｄ２からの反射光を受光するための録再光用受光部４８と、サーボ用レーザ光のバルク型記録媒体Ｄ２からの反射光を受光するためのサーボ光用受光部５４とが設けられる。
【０１２４】
その上で光学ピックアップＯＰ２内には、録再用レーザ３６より出射された録再用レーザ光を上記対物レンズ４５に導くと共に、上記対物レンズ４５に入射した上記バルク型記録媒体Ｄ２からの録再用レーザ光の反射光を上記録再光用受光部４８に導くための光学系が形成される。
【０１２５】
具体的に、録再用レーザ３６より出射された録再用レーザ光は、コリメーションレンズ３７を介して平行光となるようにされた後、偏光ビームスプリッタ３８に入射する。偏光ビームスプリッタ３８は、このように録再用レーザ３６側から入射した録再用レーザ光については透過するように構成されている。
【０１２６】
上記偏光ビームスプリッタ３８を透過した録再用レーザ光は、固定レンズ３９、可動レンズ４０、及びレンズ駆動部４０から成るエキスパンダ（録再光用フォーカス機構）に入射する。このエキスパンダは、光源である録再用レーザ３６に近い側に固定レンズ３９が、また録再用レーザ３６から遠い側に可動レンズ４０が配置され、レンズ駆動部４１によって上記可動レンズ４０が録再用レーザ光の光軸に平行な方向に駆動されることで、録再用レーザ光について独立したフォーカス制御を行う。
後述もするように、このような録再光用フォーカス機構（上記レンズ駆動部４１）は、記録時において、コントローラ６２によって対象とする情報記録層位置Ｌに対応して設定されたオフセットｏｆ-Lの値に応じて駆動される。
【０１２７】
上記録再光用フォーカス機構を介した録再用レーザ光は、ミラー４２にて反射された後、１／４波長板４３を介してダイクロイックプリズム４４に入射する。
ダイクロイックプリズム４４は、録再用レーザ光と同波長帯の光は反射し、それ以外の波長による光は透過するように構成されている。従って上記のようにして入射した録再用レーザ光は、ダイクロイックプリズム４４にて反射される。
【０１２８】
上記ダイクロイックプリズム４４で反射された録再用レーザ光は、図示するようにして対物レンズ４５を介してバルク型記録媒体Ｄ２に対して照射される。
対物レンズ４５に対しては、当該対物レンズ４５をフォーカス方向及びトラッキング方向に変位可能に保持する２軸アクチュエータ４６が設けられる。
この場合の２軸アクチュエータ４６としても、フォーカスコイル、トラッキングコイルが備えられ、それぞれに駆動信号（後述する駆動信号ＦＤ、ＴＤ）が与えられることで、対物レンズ４５をフォーカス方向、トラッキング方向にそれぞれ変位させる。
【０１２９】
ここで、再生時においては、上記のようにしてバルク型記録媒体Ｄ２に対して録再用レーザ光が照射されることに応じて、バルク型記録媒体Ｄ２（バルク層Ｌｂ内の再生対象の情報記録層Ｌに記録されたマーク列）より上記録再用レーザ光の反射光が得られる。このように得られた録再用レーザ光の反射光は、対物レンズ４５を介してダイクロイックプリズム４４に導かれ、当該ダイクロイックプリズム４４にて反射される。
ダイクロイックプリズム４４で反射された録再用レーザ光の反射光は、１／４波長板４３→ミラー４２→録再光用フォーカス機構（可動レンズ４０、固定レンズ３９）を介した後、偏光ビームスプリッタ３８に入射する。
【０１３０】
ここで、このように偏光ビームスプリッタ３８に入射する録再用レーザ光の反射光（復路光）は、１／４波長板４３による作用とバルク型記録媒体Ｄ２での反射時の作用とにより、録再用レーザ光３６側から偏光ビームスプリッタ３８に入射した録再用レーザ光（往路光）とはその偏光方向が９０度異なるようにされる。この結果、上記のようにして入射した録再用レーザ光の反射光は、偏光ビームスプリッタ３８にて反射される。
【０１３１】
このように偏光ビームスプリッタ３８にて反射された録再用レーザ光の反射光は、集光レンズ４７を介して録再光用受光部４８の受光面上に集光する。
【０１３２】
また、光学ピックアップＯＰ２内には、上記により説明した録再用レーザ光についての光学系の構成に加えて、サーボ用レーザ４９より出射されたサーボ用レーザ光を対物レンズ４５に導き且つ、上記対物レンズ４５に入射したバルク型記録媒体Ｄ２からのサーボ用レーザ光の反射光をサーボ光用受光部５４に導くための光学系が形成される。
図示するように上記サーボ用レーザ４９より出射されたサーボ用レーザ光は、コリメーションレンズ５０を介して平行光となるようにされた後、偏光ビームスプリッタ５１に入射する。偏光ビームスプリッタ５１は、このようにサーボ用レーザ４９側から入射したサーボ用レーザ光（往路光）は透過するように構成される。
【０１３３】
上記偏光ビームスプリッタ５１を透過したサーボ用レーザ光は、１／４波長板５２を介してダイクロイックプリズム４４に入射する。
先に述べたように、ダイクロイックプリズム４４は録再用レーザ光と同波長帯の光は反射しそれ以外の波長による光は透過するように構成されているので、上記サーボ用レーザ光はダイクロイックプリズム４４を透過し、対物レンズ４５を介してバルク型記録媒体Ｄ２に照射される。
【０１３４】
また、このようにバルク型記録媒体Ｄ２にサーボ用レーザ光が照射されたことに応じて得られる当該サーボ用レーザ光の反射光（基準面Ｒｅｆからの反射光）は、対物レンズ４５を介した後ダイクロイックプリズム４４を透過し、１／４波長板５２を介して偏光ビームスプリッタ５１に入射する。
先の録再用レーザ光の場合と同様にして、このようにバルク型記録媒体Ｄ２側から入射したサーボ用レーザ光の反射光（復路光）は、１／４波長板５２の作用とバルク型記録媒体Ｄ２での反射時の作用とにより、往路光とはその偏光方向が９０度異なるものとされ、従って復路光としてのサーボ用レーザ光の反射光は偏光ビームスプリッタ５１にて反射される。
【０１３５】
このように偏光ビームスプリッタ５１にて反射されたサーボ用レーザ光の反射光は、集光レンズ５３を介してサーボ光用受光部５４の受光面上に集光する。
【０１３６】
ここで、図示による説明は省略するが、実際において記録再生装置３５には、上記により説明した光学ピックアップＯＰ２全体をトラッキング方向にスライド駆動するスライド機構が設けられ、当該スライド機構による光学ピックアップＯＰ１の駆動によりレーザ光の照射位置を広範囲に変位させることができるようにされている。
この場合も上記スライド機構は、ベース２に固着されて設けられる。
【０１３７】
また、記録再生装置３５には、上記により説明した光学ピックアップＯＰ２と共に、記録処理部５５、録再光用マトリクス回路５６、再生処理部５７、録再光用サーボ回路５８、サーボ光用マトリクス回路５９、位置情報検出部６０、サーボ光用サーボ回路６１、及びコントローラ６２が設けられる。
【０１３８】
記録処理部５５には、バルク型記録媒体Ｄ２に対して記録すべきデータ（記録データ）が入力される。記録処理部５５は、入力された記録データに対してエラー訂正符号の付加や所定の記録変調符号化を施すなどして、バルク型記録媒体Ｄ２に実際に記録される例えば「０」「１」の２値データ列とされた記録変調データ列を得る。
記録処理部５５は、コントローラ６２からの指示に応じて、このように生成した記録変調データ列に基づく録再用レーザ３６の発光駆動を行う。
【０１３９】
録再光用マトリクス回路５６は、前述した録再光用受光部４８としての複数の受光素子からの出力電流に対応して電流電圧変換回路、マトリクス演算／増幅回路等を備え、マトリクス演算処理により必要な信号を生成する。
具体的には、上述した記録変調データ列を再生した再生信号に相当する高周波信号（再生信号ＲＦとする）、フォーカスサーボ制御のためのフォーカスエラー信号ＦＥ-rp、トラッキングサーボ制御のためのトラッキングエラー信号ＴＥ-rpを生成する。
【０１４０】
録再光用マトリクス回路５６にて生成された上記再生信号ＲＦは、再生処理部５７に供給される。
再生処理部５７は、上記再生信号ＲＦについて、２値化処理や記録変調符号の復号化・エラー訂正処理など、上述した記録データを復元するための再生処理を行い、上記記録データを再生した再生データを得る。
【０１４１】
また、録再光用マトリクス回路５６にて得られたフォーカスエラー信号ＦＥ-rp、トラッキングエラー信号ＴＥ-rpは、録再光用サーボ回路５８に対して供給される。
録再光用サーボ回路５８は、これらフォーカスエラー信号ＦＥ-rp、トラッキングエラー信号ＴＥ-rpに基づきフォーカスサーボ信号ＦＳ-rp、トラッキングサーボ信号ＴＳ-rpをそれぞれ生成し、これらフォーカスサーボ信号ＦＳ-rp、トラッキングサーボ信号ＴＳ-rpに基づくフォーカスドライブ信号ＦＤ-rp、トラッキングドライブ信号ＴＤ-rpに基づき、２軸アクチュエータ４６のフォーカスコイル、トラッキングコイルを駆動することで、録再用レーザ光についてのフォーカスサーボ制御、トラッキングサーボ制御を行う。
なお先の説明からも理解されるように、このような録再用レーザ光の反射光に基づく２軸アクチュエータ４６（対物レンズ４５）のサーボ制御は、再生時に対応して行われるものである。
【０１４２】
また、録再光用サーボ回路５８は、再生時に対応してコントローラ６２から為される指示に応じて、トラッキングサーボループをオフとして上記トラッキングコイルにジャンプパルスを与えることでトラックジャンプ動作を実行させたり、トラッキングサーボの引き込み制御等も行う。また、フォーカスサーボの引き込み制御等も行う。
【０１４３】
なお、ここでは図示の都合上、サーボ回路５８が直接的にフォーカスドライブ信号ＦＤ-rp、トラッキングドライブ信号ＴＤ-rpにより２軸アクチュエータ４６を駆動するものとして示しているが、先の第１の実施の形態の場合のようにトラッキングドライバとフォーカスドライバをサーボ回路と別体とできることについては言うまでもない。なおこの点は、以下で説明するサーボ光用サーボ回路６１についても同様である。
【０１４４】
また、サーボ用レーザ光側に関して、サーボ光用マトリクス回路５９は、上述したサーボ光用受光部５４における複数の受光素子からの受光信号に基づき、フォーカスエラー信号ＦＥ-sv、及びプッシュプル信号ＰＰとしてのトラッキングエラー信号ＴＥ-svを生成する。
フォーカスエラー信号ＦＥ-sv、及びトラッキングエラー信号ＴＥ-svはサーボ光用サーボ回路６１に供給される。
またトラッキングエラー信号ＴＥ-svは、図示するようにして位置情報検出部６０にも供給される。
【０１４５】
位置情報検出部６０は、上記トラッキングエラー信号ＴＥ-svとしてのプッシュプル信号ＰＰに基づき、基準面Ｒｅｆにウォブリンググルーブの形成により記録された絶対位置情報を検出する。検出された絶対位置情報はコントローラ６２に対して供給される。
【０１４６】
サーボ光用サーボ回路６１は、上記フォーカスエラー信号ＦＥ-sv、トラッキングエラー信号ＴＥ-svに基づきフォーカスサーボ信号ＦＳ-sv、トラッキングサーボ信号ＴＳ-svをそれぞれ生成すると共に、これらフォーカスサーボ信号ＦＳ-sv、トラッキングサーボ信号ＴＳ-svに基づき生成したフォーカスドライブ信号ＦＤ-sv、トラッキングドライブ信号ＴＤ-svに基づいて、２軸アクチュエータ４６のフォーカスコイル、トラッキングコイルを駆動して、サーボ用レーザ光についてのフォーカスサーボ制御、トラッキングサーボ制御を行う。
このようなサーボ光用サーボ回路６１によるサーボ用レーザ光についてのフォーカスサーボ制御、トラッキングサーボ制御は、記録時において行われるものである。
【０１４７】
また、サーボ光用サーボ回路６１は、記録時に対応してコントローラ６２から為される指示に応じて、トラッキングサーボループをオフとして２軸アクチュエータ４６のトラッキングコイルにジャンプパルスを与えることでトラックジャンプ動作を実行させたり、トラッキングサーボの引き込み制御等も行う。また、フォーカスサーボの引き込み制御等も行う。
【０１４８】
またサーボ光用サーボ回路６１には、位置センサ５による出力信号が入力される。
なお、位置センサ５の出力信号に基づきサーボ光用サーボ回路６１が行うレンズ位置検出及びオフセット除去の処理については後述する。
【０１４９】
コントローラ６２はマイクロコンピュータで構成され、例えば内部のＲＯＭ等のメモリに記憶されたプログラムに従った制御・処理を実行することで、記録再生装置３５の全体制御を行う。
具体的にコントローラ６２は、先の図１４にて説明したようにして予め各情報記録層位置Ｌに対応して設定されたオフセットｏｆ-Lの値に基づいて、録再用レーザ光の合焦位置の制御（設定）を行う。より具体的に、コントローラ６２は、記録対象とする情報記録層位置Ｌに対応して設定されたオフセットｏｆ-Lの値に基づき、レンズ駆動部４１を駆動することで、深さ方向における記録位置の選択を行う。
【０１５０】
また、先に述べたように記録時における対物レンズ４５のフォーカス・トラッキングサーボ制御は、サーボ用レーザ光の反射光に基づき行われるべきものとなる。このためコントローラ６２は、記録時には、サーボ光用サーボ回路６１に対して対物レンズ４５のフォーカスサーボ制御・トラッキングサーボ制御を実行するように指示を行う。
一方で、再生時においてコントローラ６２は、録再光用サーボ回路５８に対して対物レンズ４５についてのフォーカスサーボ制御・トラッキングサーボ制御を実行するように指示を行う。
【０１５１】
図１８は、図１７に示す記録再生装置３５が備えるサーボ光用サーボ回路６１の内部構成を示したブロック図である。
なおこの図においては、サーボ光用サーボ回路６１の内部構成のうち、主にトラッキングサーボ制御系に係る構成のみを抽出して示し、他の構成については図示を省略している。
【０１５２】
先の図７と対比して分かるように、サーボ光用サーボ回路６１におけるレンズ位置ｙiの算出とオフセットｂの除去のための構成としては、第１の実施の形態の場合のサーボ回路１４との比較で、トラッキングエラー信号としてサーボ光用マトリクス回路５９からのトラッキングエラー信号ＴＥ-sv（プッシュプル信号ＰＰ）が入力される点と、スイッチＳＷ１が省略されトラッキングサーボ信号ＴＳの出力ラインにON／OFFスイッチであるスイッチＳＷ２が挿入される点とが異なる。
スイッチＳＷ２のON／OFF制御は、コントローラ６２により行われる。具体的にスイッチＳＷ２は、コントローラ６２により記録時に対応してONとなるように制御され、再生時に対応してOFFとなるように制御される。
【０１５３】
なお、上記による説明では、レンズ位置ｙiの検出にあたって必要とされるベース位置ｙbiの値は、第１の実施の形態の場合と同様に位置センサ５を用いて検出するものとしたが、バルク型記録媒体Ｄ２に対応する第３の実施の形態においても、先の第２の実施の形態のように例えばベース外乱トルク予測生成部２７を設けるなどしてベース外乱トルクｄbを予測し、予測したベース外乱トルクｄbiとベース２の伝達関数Ｂiとを用いてベース位置ｙbiを推定するようにできることは言うまでもない。
【０１５４】
＜４．第４の実施の形態＞
[4-1．レンズシフト起因のスポット位置ずれについて]
第４の実施の形態は、バルク型記録を行う場合においてレンズシフトに起因して生じるものとされる情報記録位置のずれを補正するものである。
【０１５５】
ここで、先の第３の実施の形態の説明から理解されるように、バルク型記録媒体Ｄ２について記録再生を行う記録再生装置においては、記録時において、
・録再用レーザ光とサーボ用レーザ光とを共通の対物レンズ４５を介して照射する
・対物レンズ４５のフォーカスサーボ制御をサーボ用レーザ光がバルク型記録媒体Ｄ２に形成された基準面Ｒｅｆに合焦するようにして行う
・録再用レーザ光による情報記録位置（焦点位置）を対物レンズ４５に入射する録再用レーザ光のコリメーションを変化させて設定（調整）する
・対物レンズ４５のトラッキングサーボ制御を、サーボ用レーザ光のスポット位置がバルク型記録媒体Ｄ２の基準面Ｒｅｆに形成された位置案内子に追従するようにして行う
ものとされている。
【０１５６】
このような記録時の動作が行われることによると、トラッキングサーボ制御によってバルク型記録媒体Ｄ２の偏芯に追従するように対物レンズ４５が駆動される（つまりレンズシフトが生じる）ことに応じて、サーボ用レーザ光のスポット位置と録再用レーザ光によるスポット位置（つまり情報記録位置）とにトラッキング方向におけるずれが生じる。
【０１５７】
図１９は、その原理について説明するための図である。
図１９（ａ）は、バルク型記録媒体Ｄ２に偏芯が無い理想的な状態を、また図１９（ｂ）は紙面左方向（外周方向であるとする）の偏芯が生じた場合（＋方向の偏芯と称する）、図１９（ｃ）は紙面右方向（内周方向であるとする）の偏芯が生じた場合（−方向の偏芯と称する）をそれぞれ示している。
【０１５８】
先ず、図中の中心軸ｃは、光学系を設計する上で設定された中心軸であり、図１９（ａ）に示す理想状態においては、対物レンズ４５の中心は当該中心軸ｃに一致する。この状態においては、サーボ用レーザ光と録再用レーザ光のトラッキング方向におけるスポット位置は一致するものとなる。
【０１５９】
これに対し、図１９（ｂ）に示すような＋方向の偏芯が生じた場合は、トラッキングサーボ制御により対物レンズ４５が偏芯に追従するようにして＋方向に駆動される。すなわち、対物レンズ４５の中心は、光学系の中心軸ｃに対して＋方向にシフトする。
このとき、サーボ用レーザ光に関しては、図示するように対物レンズ４５に対して平行光で入射するのに対し、録再用レーザ光は、選択反射膜Ｒｓｌよりも下層側のバルク層Ｌｂの所要の情報記録層位置Ｌに合焦させるために対物レンズ４５に対して非平行光により入射されるので、上記のような＋方向への対物レンズ４５のシフトに対しては、図のように、録再用レーザ光のスポット位置（情報記録位置）とサーボ用レーザ光のスポット位置との間に、偏芯量に応じた分の＋方向のずれが生じてしまうこととなる（図中、ずれ量＋ｄ）。
【０１６０】
また、図１９（ｃ）に示すような−方向の偏芯が生じた場合には、トラッキングサーボ制御により当該−方向の偏芯に追従するようにして対物レンズ４５が−方向にシフトされることで、録再用レーザ光のスポット位置とサーボ用レーザ光のスポット位置とに、図のように偏芯量に応じた分の−方向のずれが生じることとなる（図中ずれ量−ｄ）。
【０１６１】
このようにしてバルク型記録媒体Ｄ２について記録再生を行う記録再生装置においては、ディスクの偏芯に起因して録再用レーザ光による情報記録位置がトラッキング方向にずれてしまうという問題が生じる。
このとき、偏芯の大きさやトラックピッチ（案内溝の形成間隔）の設定によっては、隣接する案内溝同士で情報記録位置が重なってしまうこともある。具体的にディスクの偏芯は、スピンドルモータへのディスクのクランプのされかたなどにより、ディスクが装填されるごとに異なる態様で発生することになるので、例えば或るディスクについて追記を行うとしたとき、前回の記録時に生じていた偏芯の態様と追記時に生じる偏芯の態様とが異なることに起因して、既記録部分のマーク列と追記部分のマーク列とに重なりが生じたり、場合によっては交差してしまうという問題が生じるものである。
このようであると、正しく記録信号を再生することはできなくなる。
【０１６２】
そこで第４の実施の形態では、先の各実施の形態で説明した手法によりベース振動分も含めた正確なレンズシフト量を算出するものとし、該算出したレンズシフト量に基づき、上記のようにして記録時に生じる録再用レーザ光の情報記録位置のずれをより正確に補正する手法を提案する。
【０１６３】
[4-2．光学ドライブ装置の内部構成]
図２０は、第４の実施の形態としての記録再生装置の内部構成について説明するためのブロック図である。
なお第４の実施の形態において、記録再生装置の全体的な内部構成についてはこの場合も先の第３の実施の形態の場合と同様となることから改めての図示による説明は省略する。
第４の実施の形態の記録再生装置は、主に第３の実施の形態の記録再生装置３５が備えるサーボ光用サーボ回路６１の内部構成と、コントローラ６２の処理内容とに変更を加えたものであり、図２０においてはそれらの差異について説明すべく、第４の実施の形態の記録再生装置が備えるサーボ光用サーボ回路６５の内部構成とコントローラ６６のみを抽出して示している。
なおこの場合もサーボ回路の内部構成に関しては、トラッキングサーボ制御系に係る構成のみを抽出して示し、他の構成については図示を省略している。
【０１６４】
この図２０と先の図１８とを比較して分かるように、第４の実施の形態のサーボ光用サーボ回路６５は、第３の実施の形態のサーボ光用サーボ回路６１に対し、乗算部７０、スイッチＳＷ３、及び加算器７１が追加されたものとなる。
図示するように乗算部７０には、レンズ位置ｙiとしての、アクチュエータ特性付与フィルタ２４による出力信号が入力される。乗算部７０は、上記アクチュエータ特性付与フィルタ２４による出力信号に対し、予め設定された比例定数βを乗じ、その結果をスイッチＳＷ３に出力する。
スイッチＳＷ３はON／OFFスイッチとされ、該スイッチＳＷ３を介した上記乗算部７０の出力信号は、加算器７１に対して供給される。この加算器７１は、上記スイッチＳＷ３を介して入力される乗算部７０の出力信号を、減算器２０を介したオフセット除去処理後のトラッキングエラー信号ＴＥ-svに対して加算する。
【０１６５】
このような構成により、サーボ用レーザ光についてのトラッキングサーボループに対して、レンズシフト量（レンズ位置ｙi）に応じたオフセットを与えることができる。すなわち、このようなオフセットの付与によってサーボ用レーザ光のスポット位置が本来対象とすべきトラック位置からずらされることで、共通の対物レンズ４５を介して照射される録再用レーザのスポット位置を、本来あるべき位置に補正することができるものである。
【０１６６】
ここで、上記乗算部７０がレンズ位置ｙiに与える比例定数βは、レンズシフトの発生量と実際に生じる録再用レーザの情報記録位置のずれ量との対応関係を表すものであり、他の言い方をすれば、レンズシフトに伴う情報記録位置のずれを補正するにあたっての補正感度を決定づける補正ゲインに相当するものである。
比例定数βの値は、乗算部７０による出力が加算器７１によりトラッキングエラー信号ＴＥ-svに与えられたときに、録再用レーザ光による情報記録位置のずれが適正に補正される（理想的にはゼロとなる）ようにして実験的に定めればよい。
但し、本例のようにトラッキングサーボループにオフセットを与えて情報記録位置のずれを補正するということは、上記補正ゲインとしての比例定数βの値が過大であると、サーボ用レーザ光のトラッキングサーボ自体に悪影響を与えてしまう可能性が皆無ではない。このため、上記比例定数βの値は、補正によりトラッキングサーボ外れなどの悪影響が与えられない範囲で設定すべきものとなる。
【０１６７】
また、上記のようなレンズ位置ｙiに応じたオフセットの付与は、サーボ用レーザ光についてのトラッキングサーボの引き込み時においては実行されるべきではない。このためにサーボ光用サーボ回路６５には、スイッチＳＷ３が設けられている。当該スイッチＳＷ３は、コントローラ６６によりON／OFF制御される。コントローラ６６は、例えばサーボ用レーザ光についてのトラッキングサーボ制御の引き込みがＯＫとなったタイミングや、該引き込み後に実際に記録が開始されるタイミング等、予め情報記録位置のずれ補正を開始すべきとして定められた所定のタイミングにおいて、上記スイッチＳＷ３をONとし、また、記録の終了タイミングやトラッキングサーボ外れが生じたタイミングなど、予め情報記録位置のずれ補正を終了すべきとして定められたタイミングで、スイッチＳＷ３をOFFとする。
なお、この場合のコントローラ６６としても、図１７に示したコントローラ６２と同様、記録時に対応してスイッチＳＷ２をONとし、再生時に対応してスイッチＳＷ２をOFFとする制御を行うことで、記録時に対応してのみサーボ用レーザ光の反射光に基づく対物レンズ４５のトラッキングサーボ制御を実行させる。
【０１６８】
上記のような第４の実施の形態により、ベース振動分も加味してより正確に求めたレンズ位置ｙiの情報に基づき、レンズシフトに起因して生じる録再用レーザの情報記録位置ずれの補正をより正確に行うことができる。
このように情報記録位置のずれを適正に補正できることで、トラックピッチ（トラッキング方向における位置案内子の形成間隔）を詰めることができ、大記録容量化を図ることができる。
【０１６９】
なお、上記による説明では、レンズ位置ｙiに比例定数βを与えて生成したオフセットをトラッキングサーボループ内に与えることで情報記録位置のずれを補正するものとしたが、図２０において一点鎖線の矢印で表すように、減算器２５の出力を乗算部７０に入力し、該減算器２５の出力に比例定数βを与えて生成したオフセットをトラッキングサーボループ内に与えるようにすることで、情報記録位置のずれを補正するようにもできる。すなわち、レンズ位置ｙiのみではなく、該レンズ位置ｙiとベース位置ｙbiとに基づいて情報記録位置のずれを補正するものである。
ここで、先の図１９によると、サーボ用レーザ光と録再用レーザ光のスポット位置ずれは、対物レンズ４５の中心とレーザ光の光軸（中心軸ｃ）とのずれに起因して生じるものであることが分かる。このとき、光学ピックアップＯＰ２全体はベース２によって保持され、対物レンズ４５は光学ピックアップＯＰ２にワイヤーを介して保持されていることを考慮すると、対物レンズ４５の中心とレーザ光の光軸とのずれは、厳密にはレンズ位置ｙと、ベース振動に伴うレーザ光の光軸位置（つまり、ベース振動に伴う光学ピックアップＯＰ２全体の変位量＝ベース位置ｙb）とに応じて定まるものであることが理解できる。
従って、上記のようにレンズ位置ｙiのみではなく、該レンズ位置ｙiとベース位置ｙbiとに基づいて情報記録位置のずれを補正することによっては、ベース振動に伴いレーザ光の光軸位置と対物レンズ４５の中心位置との相対的な位置関係が変化する分も考慮して、情報記録位置のずれの補正をより正確に行うことができる。
【０１７０】
また、上記による説明では、情報記録位置の補正は、検出したレンズシフト量に応じたオフセットをサーボ用レーザ光のトラッキングサーボループ内に対して与えることで実現する場合を例示したが、例えば録再用レーザの光路中にガルバノミラーなどの光軸補正手段を設けておき、検出したレンズシフト量の情報に基づき、該光軸補正手段を制御して情報記録位置を補正するといった手法を採ることもでき、情報記録位置の補正のための具体的な手法は、上記により説明した具体例に限定されるものではない。
【０１７１】
また、この場合もベース位置ｙbiの値は位置センサ５を用いて検出するものとしたが、情報記録位置の補正を行う第４の実施の形態においても、先の第２の実施の形態のように例えばベース外乱トルク予測生成部２７を設けるなどしてベース外乱トルクｄbを予測し、予測したベース外乱トルクｄbiとベース２の伝達関数Ｂiとを用いてベース位置ｙbiを推定するようにできることは言うまでもない。
【０１７２】
また、上記による説明では、サーボ用レーザ光についてのトラッキングサーボ制御は、検出したレンズ位置ｙiに応じてオフセットを除去したプッシュプル信号ＰＰを用いて行う場合を例示したが、第４の実施の形態において、サーボ用レーザ光のトラッキングサーボ制御に用いるトラッキングエラー信号ＴＥ-svとしては、プッシュプル信号ＰＰ以外の他のトラッキングエラー信号を用いることができる。例えば基準面Ｒｅｆにおける位置案内子がグルーブでなくピット列で形成される場合には、サーボ用レーザ光の反射光に基づくトラッキングエラー信号ＴＥ-svとしてはＤＰＤ法によるトラッキングエラー信号ＴＥ-DPDを生成でき、該トラッキングエラー信号ＴＥ-DPDをサーボ制御に用いることができる。言うまでもないが、その場合には、トラッキングエラー信号ＴＥ-svについてレンズ位置ｙiに基づくオフセット除去の構成は省略される。
【０１７３】
＜５．変形例＞
以上、本発明の実施の形態について説明したが、本発明としてはこれまでで説明した具体例に限定されるべきものではない。
例えばこれまでの説明では、特にスピンドルモータ４の回転に伴い定常的に生じるベース振動の影響を考慮するものとしたので、ベース２がダンピング材３に保持される構造を採用する場合を例示したが、本発明としてはベース２がダンピング材３に保持されない構成とされる場合にも適用できる。
【０１７４】
また、これまでの説明では、光ディスク記録媒体に対する位置案内子の形成が、グルーブの付与により行われる場合を例示したが、本発明における光ディスク記録媒体が有する位置案内子は、例えばマーク（ＤＣマーク）の記録などの他の手法により形成されたものであってもよい。
また、プッシュプル信号ＰＰの生成の必要のない第４の実施の形態で用いる光ディスク記録媒体に関しては、位置案内子はピット列やマーク列で形成されたものであってもよい。
【０１７５】
また、バルク型の光ディスク記録媒体を記録、再生の対象とする第３及び第４の実施の形態においては、基準面Ｒｅｆが、バルク層Ｌｂよりも上層側に形成される場合を例示したが、基準面Ｒｅｆがバルク層Ｌｂの下層側に形成される場合においても本発明は好適に適用できる。
【符号の説明】
【０１７６】
Ｄ１  光ディスク記録媒体、Ｌｃ  カバー層、Ｒｃ  記録層、ＢＳ  基板、１,３５  記録再生装置、ＯＰ１,ＯＰ２  光学ピックアップ、２  ベース、３  ダンピング材、４  スピンドルモータ、５  位置センサ、６  対物レンズ、７  レーザダイオード、８  フォトディテクタ、９  ２軸アクチュエータ、１０  記録処理部、１１  マトリクス回路、１２  再生処理部、１３  アドレス検出部、１４,３０  サーボ回路、１５  フォーカスドライバ、１６  トラッキングドライバ、１７  回線制御部、１８,６２,６６  コントローラ、２０,２２,２５  減算器、ＳＷ１,ＳＷ２,ＳＷ３  スイッチ、２１  トラッキングサーボフィルタ、２３  外乱成分推定部、２４  アクチュエータ特性付与フィルタ、２６,７０  乗算部、２７  ベース外乱トルク予測生成部、２７Ａ  調整制御部、２７Ｂ  メモリ、２７Ｃ  振幅・位相調整部、２７Ｄ  正弦波発生部、３１Ａ  ＰＰ側サーボフィルタ、３１Ｂ  ＤＰＤ側サーボフィルタ、３２  ベース特性付与フィルタ、Ｄ２  バルク型記録媒体、Ｒsl  選択反射膜、Ｒｅｆ  基準面、Ｍｉｄ  中間層、Ｌｂ  バルク層、３６  録再用レーザ、３７,５０  コリメーションレンズ、３８,５１  偏光ビームスプリッタ、３９  固定レンズ、４０  可動レンズ、４１  レンズ駆動部、４２  ミラー、４３,５２  １／４波長板、４４  ダイクロイックプリズム、４５  対物レンズ、４６  ２軸アクチュエータ、４７,５３  集光レンズ、４８  録再光用受光部、４９  サーボ用レーザ、５４  サーボ光用受光部、５５  記録処理部、５６  録再光用マトリクス回路、５７  再生処理部、５８  録再光用サーボ回路、５９  サーボ光用マトリクス回路、６０  位置情報検出部、６１,６５  サーボ光用サーボ回路、７１  加算器
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図７】
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【図９】
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【図１０】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図６】
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【図８】
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【図１１】
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