(57)【要約】      （修正有）【課題】加振手段の加振を通じて得られる制振効果が低い低感度領域によって生ずる不具合を解消し、制振の安定性を向上させた制振装置を提供する。【解決手段】振動発生源ｇｎで生じる振動と加振手段により発生される相殺振動とを制振すべき位置で相殺するにあたり、振動検出手段１により検出された振動に基づいて相殺誤差として残る振動が小さくなるように相殺信号たる制振電流指令Ｉ４１を修正し、感度判定手段５２により現周波数が低感度領域にあると判定される場合に相殺信号たる制振電流指令Ｉ４１を加振手段により発生される相殺振動を抑える方向に修正するようにした。【選択図】図３
2011112111.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
振動発生源で生じる振動と加振手段により発生される相殺振動とを制振すべき位置で相殺するにあたり、前記振動に対応する周波数を入力して前記振動発生源から前記制振すべき位置へ伝達した振動を相殺するための相殺信号を発生する制御手段と、この制御手段の発生する相殺信号が入力されることにより作動して前記制振すべき位置に相殺振動を発生させる加振手段と、前記制振すべき位置において前記振動発生源で生じた振動と前記相殺振動との相殺誤差として残る振動を検出する振動検出手段とを具備し、前記制御手段が、前記振動検出手段により検出された振動に基づいて前記相殺誤差として残る振動が小さくなるように前記相殺信号を修正する制振装置であって、
前記加振手段から前記制振すべき位置に至る振動伝達経路上の伝達特性を周波数と関連づけて感度情報として記憶する記憶手段と、前記感度情報に基づいて現周波数が前記加振手段により発生される振動の伝わりにくい低感度領域にあるか否かを判定する感度判定手段とを設け、前記制御手段は、前記感度判定手段により現周波数が低感度領域にあると判定される場合に前記相殺信号を前記加振手段により発生される相殺振動を抑える方向に修正することを特徴とする制振装置。
【請求項２】
前記感度判定手段は、前記感度情報に基づいて現周波数に関連づけられた振動伝達経路上の伝達特性の一つである振幅成分の伝達度が予め定められた第１しきい値より低い場合に現周波数が前記低感度領域にあると判定する請求項１に記載の制振装置。
【請求項３】
前記感度判定手段は、前記感度情報に基づいて現周波数に関連づけられた振動伝達経路上の伝達特性の一つである振幅成分の伝達度が前記第１しきい値より高い伝達度である第２しきい値よりも高い場合に現周波数が前記低感度領域にないと判定するものであって、前記第１しきい値と前記第２しきい値との間に判定結果が変わらない不変領域が設けられており、前記制御手段は、前記感度判定手段により現周波数が低感度領域にないと判定される場合に前記相殺信号の修正を行わない請求項２に記載の制振装置。
【請求項４】
前記相殺信号が制振電流指令であって、前記周波数から予め定めた電流上限値を導出し前記制振電流指令のピーク電流値が前記電流上限値を超過している場合に前記制御手段に電流上限超過信号を入力する電流超過検出手段を更に具備し、前記制御手段は、前記電流上限超過信号の入力を受けて前記制振電流指令を制限するように構成されるものであり、前記電流超過検出手段は、前記感度判定手段により現周波数が低感度領域にあると判定されている場合に前記電流上限値を前記制振電流指令が制限される方向へ修正する請求項１〜３のいずれかに記載の制振装置。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれかに記載の制振装置を搭載したことを特徴とする車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、制振安定性を向上させた制振装置及びこれを搭載した車両に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来から車両のエンジン等の振動発生源で生じた振動と加振手段を通じて発生させた相殺振動とを制振すべき位置で相殺する制振装置が知られている。このような従来の制振装置として特許文献１には、振動発生源で生じた振動に対応する周波数を入力して振動発生源から制振すべき位置へ伝達した振動を相殺するための相殺信号を発生する制御手段と、この制御手段の発生する相殺信号が入力されることにより作動して制振すべき位置に相殺振動を発生させる加振手段と、制振すべき位置において振動発生源で生じた振動と相殺振動との相殺誤差として残る振動を検出する振動検出手段とを具備し、制御手段が、振動検出手段により検出された振動に基づいて相殺誤差として残る振動が小さくなるように相殺信号を修正するものが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００３−２０２９０２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
加振手段で発生させた振動は、加振手段から制振すべき位置に至る振動伝達経路上の伝達特性により制振すべき位置へ伝達する過程でその振幅又は位相が変化するものであり、加振手段を設ける位置によっては加振手段で発生させた振動が制振すべき位置に伝達するまでに大きく減衰してしまうという振動の伝わりにくい低感度領域が存在する場合がある。この低感度領域では、加振手段の加振により得られる制振効果が低く、加振手段を通じて制振すべき位置に発生させる相殺振動が小さくなり、この相殺振動と制振すべき位置の振動との相殺誤差が一向に埋まらないので、従来の制振装置では加振手段で発生させる振動を増加させ続けようとする。この状態に陥ると、他の部位への振動に悪影響を及ぼす場合があるうえ、この状態で周波数が推移して低感度領域を抜けると、必要以上の大きな相殺振動が制振すべき位置に加振されてしまい、制振の安定性を損ねるばかりでなく、最悪制御が発散状態に陥ることがある。
【０００５】
本発明は、このような課題に着目してなされたものであって、その目的は、加振手段の加振を通じて得られる制振効果が低い低感度領域によって生ずる不具合を解消し、制振の安定性を向上させた制振装置およびこれを搭載した車両を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、かかる目的を達成するために、次のような手段を講じたものである。
【０００７】
すなわち、本発明の制振装置は、振動発生源で生じる振動と加振手段により発生される相殺振動とを制振すべき位置で相殺するにあたり、前記振動に対応する周波数を入力して前記振動発生源から前記制振すべき位置へ伝達した振動を相殺するための相殺信号を発生する制御手段と、この制御手段の発生する相殺信号が入力されることにより作動して前記制振すべき位置に相殺振動を発生させる加振手段と、前記制振すべき位置において前記振動発生源で生じた振動と前記相殺振動との相殺誤差として残る振動を検出する振動検出手段とを具備し、前記制御手段が、前記振動検出手段により検出された振動に基づいて前記相殺誤差として残る振動が小さくなるように前記相殺信号を修正する制振装置であって、前記加振手段から前記制振すべき位置に至る振動伝達経路上の伝達特性を周波数と関連づけて感度情報として記憶する記憶手段と、前記感度情報に基づいて現周波数が前記加振手段により発生される振動の伝わりにくい低感度領域にあるか否かを判定する感度判定手段とを設け、前記制御手段は、前記感度判定手段により現周波数が低感度領域にあると判定される場合に前記相殺信号を前記加振手段により発生される相殺振動を抑える方向に修正することを特徴とする。
【０００８】
このように構成すると、加振手段から制振すべき位置に至る振動伝達経路上の伝達特性が周波数と関連づけて感度情報として記憶されており、この感度情報に基づいて現周波数が加振手段により発生される振動の伝わりにくい低感度領域にあると判定されると、相殺信号が加振手段により発生される相殺振動を抑える方向に修正されるので、加振手段の加振により得られる制振効果が低い低感度領域では、加振手段により発生される振動が抑えられ、他の部位への振動に悪影響を及ぼすことや低感度領域を抜けた場合に必要以上の大きな相殺振動が加振されることを防止し、低感度領域により生ずる不具合を解消して、制振安定性を向上させることができる。
【０００９】
特に、現周波数が低感度領域にあるか否かを効果的に判定するためには、前記感度判定手段は、前記感度情報に基づいて現周波数に関連づけられた振動伝達経路上の伝達特性の一つである振幅成分の伝達度が予め定められた第１しきい値より低い場合に現周波数が前記低感度領域にあると判定することが好ましい。
【００１０】
現周波数が低感度領域にあるか否かの判定結果が頻繁に変わることにより制御が不安定になることを有効に防止するためには、前記感度判定手段は、前記感度情報に基づいて現周波数に関連づけられた振動伝達経路上の伝達特性の一つである振幅成分の伝達度が前記第１しきい値より高い伝達度である第２しきい値よりも高い場合に現周波数が前記低感度領域にないと判定するものであって、前記第１しきい値と前記第２しきい値との間に判定結果が変わらない不変領域が設けられており、前記制御手段は、前記感度判定手段により現周波数が低感度領域にないと判定される場合に前記相殺信号の修正を行わないことが望ましい。
【００１１】
多大な制振電流指令が流れることによる不具合を防止する機構を利用して上記判定を実現するためには、前記相殺信号が制振電流指令であって、前記周波数から予め定めた電流上限値を導出し前記制振電流指令のピーク電流値が前記電流上限値を超過している場合に前記制御手段に電流上限超過信号を入力する電流超過検出手段を更に具備し、前記制御手段は、前記電流上限超過信号の入力を受けて前記制振電流指令を制限するように構成されるものであり、前記電流超過検出手段は、前記感度判定手段により現周波数が低感度領域にあると判定されている場合に前記電流上限値を前記制振電流指令が制限される方向へ修正することが好ましい。
【００１２】
本発明の制振装置は、車両に搭載してエンジンから発生する振動を制振する上で特に好適に適用が可能である。
【発明の効果】
【００１３】
本発明は、以上説明したように、現周波数が加振手段により発生される振動の伝わりにくい低感度領域にあるか否かを判定し、低感度領域にあると判定された場合には、加振手段により発生される振動を抑えるので、加振手段の振動により他の部位への振動に悪影響を及ぼすことや現周波数が低感度領域を抜けた場合に必要以上の大きな相殺振動が加振されることを防止し、低感度領域により生ずる不具合を解消して、制振安定性を向上させることが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明の一実施形態に係る制振装置を車両に適用した模式的な構成図。
【図２】同制振装置を構成するリニアアクチュエータを備えた加振手段の模式的な構成図。
【図３】本発明の一実施形態における制振制御に係る構成を示すブロック図。
【図４】加振手段から制振すべき位置へ伝達する振動に関する説明図。
【図５】加振手段から制振すべき位置に至る振動伝達経路上の伝達特性を示す模式図。
【図６】同実施形態において電流クランプテーブルに設定された上限値及びこれを導出する概念を示す図。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、本発明の一実施形態を、図面を参照して説明する。
【００１６】
この実施形態の制振装置は、図１に示すように、自動車等の車両に搭載されるものであり、座席ｓｔ等の制振すべき位置ｐｏｓに設けた加速度センサ等の振動検出手段１と、所定の質量を有する補助質量２ａを振動させることにより相殺振動Ｖｉ４を制振すべき位置ｐｏｓに発生するリニアアクチュエータ２０を用いた加振手段２と、振動発生源ｇｎであるエンジンの点火パルスから取り出される基本周波数ｆから基準波ｅｊθを生成する基準波生成手段３と、振動検出手段１からの振動検出信号ｓｇと前記基準波ｅｊθとを入力し加振手段２に相殺振動Ｖｉ４を制振すべき位置ｐｏｓに発生させる適応制御手段４とを有し、車体フレームｆｒｍにマウンタｇｎｍを介して搭載されたエンジン等の振動発生源ｇｎで生じる振動Ｖｉ３と加振手段２を通じて発生させる相殺振動Ｖｉ４とを制振すべき位置ｐｏｓで相殺させて制振すべき位置ｐｏｓにおける振動を低減するものである。
【００１７】
振動検出手段１は、加速度センサ等を用いてエンジンの主振動方向と同一方向の主振動を検出し、振動検出信号ｓｇ｛＝Ａ１sin（θ＋φ）｝を出力する。
【００１８】
リニアアクチュエータ２０は、図２に示すように、永久磁石を備える固定子２２を車体フレームｆｒｍに固定し、抑制するべき振動方向と同方向の往復動（図２の紙面では上下動）を可動子２３に行わせるようにしたレシプロタイプのものである。ここでは、車体フレームｆｒｍの抑制すべき振動の方向と可動子２３の往復動方向（推力方向）とが一致するように、車体フレームｆｒｍに固定される。可動子２３は補助質量２１とともに軸２５に取り付けられ、この軸２５は可動子２３及び補助質量２１を推力方向に移動可能なように板バネ２４を介して固定子２２に支持されている。リニアアクチュエータ２０と補助質量２１によって、動吸振器が構成されていることになる。
【００１９】
リニアアクチュエータ２０を構成するコイル（図示せず）に交流電流（正弦波電流、矩形波電流）を流した場合、コイルに所定方向の電流が流れる状態では、磁束が、永久磁石においてＳ極からＮ極に導かれることにより、磁束ループが形成される。その結果、可動子２３は、重力に逆らう方向（上方向）に移動する。一方、コイルに対して所定方向とは逆方向の電流を流すと、可動子２３は、重力方向（下方向）に移動する。可動子２３は、交流電流によるコイルへの電流の流れの方向が交互に変化することにより以上の動作を繰り返し、固定子２２に対して軸２５の軸方向に往復動することになる。これにより、軸２５に接合されている補助質量２１が上下方向に振動することになる。このリニアアクチュエータ２０それ自体のより具体的な構造や動作説明は公知であるため、詳細は省略する。可動子２３は図示しないストッパによって動作範囲が規制されている。リニアアクチュエータ２０と補助質量２１とによって構成される動吸振器は、アンプ６から出力される電流制御信号ｓｓに基づいて、補助質量２１の加速度を制御して制振力を調節することにより、車体フレームｆｒｍに発生する振動を相殺して振動を低減することができる。
【００２０】
基準波生成手段３は、図３に示すように、基本周波数ｆ[Ｈｚ]から基本次数の基準波ｅｊθである基準正弦波（sinθ）と基準余弦波（cosθ）を生成する。生成される基準正弦波（sinθ）と基準余弦波（cosθ）は何らかの同期信号に対し同期しても、させなくてもどちらでもよい。θ＝ωｔ＝２πｆｔである。
【００２１】
適応制御手段４は、振動を制御する適応制御手段たる適応アルゴリズムブロック４ａを主体とする。この適応アルゴリズムブロック４ａは、振動検出信号ｓｇと前記基準波ｅｊθ｛＝（sinθ、cosθ）｝とから適応フィルタ係数（Ｒｅ、Ｉｍ）＝（Ａ１´cosφ´、Ａ１´sinφ´）を算出して当該適応フィルタ係数（Ｒｅ、Ｉｍ）に基づき制振電流指令Ｉ４１を生成し、これに基づき後述する電流ＰＩ演算ブロック５やアンプ６を介してリニアアクチュエータ２０に電流制御信号ｓｓを入力することで、制振すべき位置ｐｏｓに前記振動発生源ｇｎからの振動に対し逆相となる相殺振動Ｖｉ４を加振手段２を通じて発生させる。先ず、検出してきた振動検出信号ｓｇ｛＝Ａ１sin（θ＋φ）｝の基本周波数成分の正弦波の逆信号（正逆が反対の信号）を生成する。振動検出信号Ａ１sin（θ＋φ）は収束パラメータμと乗算されたのち、乗算器４１ａ、４１ｂにおいて基準正弦波sinθ、あるいは、基準余弦波cosθと乗算され、積分器４１ｃ、４１ｄにおいて演算毎に前回値Ｚ-  に加算する形で積分される。その演算結果は、振動検出信号ｓｇの基準正弦波sinθからずれた逆相正弦波ベクトルの収束方向の成分を持つ逆相正弦波のベクトルすなわち適用フィルタ係数（Ｒｅ、Ｉｍ）＝（Ａ１´cosφ´、Ａ１´sinφ´）として算出される。算出した適用フィルタ係数（Ｒｅ、Ｉｍ）に対し、乗算器４１ｅ、４１ｆにおいてそれぞれ基準正弦波sinθ、基準余弦波cosθを乗算し、その結果を加算器４１ｇにおいて加算することで、振動検出信号ｓｇの逆相正弦波信号として制振電流指令Ｉ４１｛＝Ａ１´sin（θ＋φ´）｝を生成する。この制振電流指令Ｉ４１は、振動発生源ｇｎから制振すべき位置ｐｏｓへ伝達した振動Ｖｉ３を相殺するため加振手段２に相殺振動Ｖｉ４を発生させる電流制御信号ｓｓの基礎となる相殺信号である。積分を繰り返すと、Ａ´、φ´が真値Ａ、φと対応する値に収束するにつれて振動の相殺が進むが、基本周波数ｆや位相θは絶えず変化しているため、常に変化に追従する形で制御が行われる。
【００２２】
この制振電流指令Ｉ４１を生成するにあたり、図４に示すように、振動発生源ｇｎから制振すべき位置ｐｏｓへ伝達した振動Ｖｉ３に対してこの振動Ｖｉ３を逆波形にした振動−Ｖｉ３を相殺振動として加振すればよいが、加振手段２で発生させた振動Ｖｉ２は加振手段２から制振すべき位置ｐｏｓに至る振動伝達経路上の伝達特性によって制振すべき位置ｐｏｓに伝達する過程でその振幅又は位相が変化するので、この変化を考慮して制振すべき位置ｐｏｓに相殺振動Ｖｉ４が印加されるように振動Ｖｉ２を加振手段２に発生させる制振電流指令Ｉ４１を生成する必要がある。具体的には、前記振動伝達経路上の伝達特性を表す振動伝達関数Ｇの逆伝達関数(１／Ｇ)を図３に示す逆伝達ゲイン記憶手段５０に周波数と関連付けて感度情報として予め記憶しておき、上記で求めた振動検出信号ｓｇの逆相正弦波信号（＝相殺振動Ｖｉ４）と逆伝達関数（１／Ｇ）とを乗算器５１で乗算して振動Ｖｉ２を発生させる制振電流指令Ｉ４１を生成している。なお、ここでは、逆伝達関数の位相成分については図示及びその説明を省略している。図４では、伝達関数の振幅成分をＧとし、位相成分をＰとし、振動発生源ｇｎから制振すべき位置ｐｏｓへ伝達する振動の振幅又は位相を変化させる振動伝達関数をＧ’と示している。
【００２３】
この加振手段２から制振すべき位置ｐｏｓに至る振動伝達経路上の伝達特性を表す伝達関数ゲイン（振幅成分）及び逆伝達関数ゲイン（振幅成分）は、図５（ａ）及び図５（ｂ）にそれぞれ示されるように、周波数によってその伝達度が変化するものであり、周波数と関連付けて逆伝達ゲイン記憶手段５０に記憶されている。図５に示す例では、加振手段２を設ける位置や振動を伝達する媒体等の環境によって加振手段で発生させた振動Ｖｉ２が制振すべき位置に伝達するまでに大きく減衰してしまうという振動が伝わりにくい低感度領域が低周波数帯と高周波数帯に存在している。この低感度領域では、加振手段２の加振により得られる制振効果が低く、加振手段２により発生させる相殺振動Ｖｉ４が小さくなり、この相殺振動Ｖｉ４と制振すべき位置ｐｏｓの振動Ｖｉ３との相殺誤差が一向に埋まらないので、制振装置が加振手段２で発生させる振動Ｖｉ２、すなわち制振電流指令Ｉ４１を増加させ続けようとする。この状態は制振の安定性の観点から好ましくなく、制振電流指令Ｉ４１を制限する必要がある。
【００２４】
そこで、本実施形態ではさらに、逆伝達ゲイン記憶手段５０に記憶される感度情報に基づいて現周波数が加振手段２により発生される振動Ｖｉ２の伝わりにくい低感度領域にあるか否かを判定する感度判定手段５２を設けている。感度判定手段５２は、図３及び図５（ｂ）に示すように、逆伝達関数ゲイン（１／Ｇ）が第１しきい値より低い伝達度である場合は現周波数が低感度領域にあると判定して低感度検出信号Ｆｌｇを出力する一方、逆伝達関数ゲイン（１／Ｇ）が第２しきい値より高い伝達度である場合は現周波数が低感度領域にないと判定して低感度検出信号Ｆｌｇの出力を停止する。第２しきい値は、第１しきい値よりも高い伝達度に設定されており、第１しきい値と第２しきい値との間には所定の間隔が設けられて判定結果が切り変わらない不変領域が設けられている。各しきい値の具体的な設定例として、第１しきい値は、伝達関数ゲインの最大値（伝達度がピークとなる値）の−数十[dB]程度以下に設定するのが望ましく、第２しきい値は、第１しきい値に対し数[dB]程度高い値に設定するのが望ましい。このように、しきい値を用いてヒステリシス特性を持たせることにより、判定結果が頻繁に切り変わって低感度検出信号ＦｌｇのＯＮ／ＯＦＦが繰り返されるチャタリングを防止することが可能となる。
【００２５】
この低感度検出信号Ｆｌｇが出力されているとき、すなわち現周波数が低感度領域にあるときに、相殺信号である制振電流指令Ｉ４１が加振手段２により発生される相殺振動Ｖｉ４を抑える方向に修正（制限）されるが、この修正（制限）は、過電流によりリニアアクチュエータ２０を構成する可動子２３が固定子２２に設けた図示しないストッパ等への衝突等の不具合発生を防止するために設けられた制振電流指令Ｉ４１を抑える機構を利用して行われている。
【００２６】
すなわち、その機構は、図３に示すように、前記制振電流指令Ｉ４１のピーク電流値Ａ１´を算出する振幅検出手段４ｂと、基本周波数ｆから予め設めた電流上限値α１を導出し前記制振電流指令Ｉ４１のピーク電流値Ａ１´が前記電流上限値α１を超過している場合に電流上限超過信号Ｓ４１を生成する電流超過検出手段４ｃとを含んで構成されている。
【００２７】
振幅検出手段４ｂは、制振電流指令Ｉ４１の振幅Ａ１´を随時（リアルタイム）に算出するブロックである。振幅Ａ１´は、生成した制振電流指令Ｉ４１の波形Ａ１´sin（θ＋φ´）から求めてもよいし、その波形生成前の加算データの二乗和平方根をとっても良い。また、演算量を軽くするために二乗和だけをとり、比較する電流上限値α１を二乗しても良い。
【００２８】
電流超過検出手段４ｃは、電流上限値α１を電流クランプテーブル４１ｈの形で記憶している。この上限値α１には、図６（ａ）に示すモータ上限電流Ｉｃ（最大出力値）もしくは位置上限電流Ｉｐ（衝突防止）の何れか小さい方の値が採用されている。
【００２９】
モータ上限電流Ｉｃは、本実施形態の演算処理機能を具現するコントローラにおいて出力できる最大電流値あるいはリニアアクチュエータ２０に流すことができる（磁石が減磁しない程度の）最大電流値のうち何れか小さい方の値で、周波数によらず一定である。
【００３０】
一方、位置上限電流Ｉｐは、正弦波電流を流すことにより動作する可動子２３が可動可能な振幅上限を超えない電流の上限値であり、正弦波加速度をａ、最大加速度をＡｐ（＝ａ√２）とした場合、図６（ｂ）に示す電流指令Irefの許容振幅Ｌｐは、Ｌｐ＜┃Ｘmax┃＝Ａｐ／ω２とされる。この電流指令Irefは電流ＰＩ演算ブロック５で演算され、電圧指令としてアンプ６に入力されて、アンプ６による駆動でリニアアクチュエータ２０が加速度ａで駆動されることになる。図６（ｃ）に示すように、電流指令Irefから可動子２３に加速度ａが発生するまでの伝達ゲインをＥ（ｆ）とすると、ａ（ｆ）＝Iref・Ｅ（ｆ）…（１）なる関係がある。今、最大電流Ｉｐ（ｆ）を与えた場合に最大化速度Ａｐ（ｆ）が得られるとすると、Ａｐ（ｆ）＝Ｅ（ｆ）・Ｉｐ（ｆ）…（２）であるから、（１）、（２）式より、Ｉｐ（ｆ）＝ω２｜Ｘmax｜／Ｅ（ｆ）が得られ、このＩｐ（ｆ）が位置上限電流とされ、エンジンｇｎから取り出した基本周波数ｆを入力することによってその時々の位置上限電流Ｉｐ（ｆ）が求まる。
【００３１】
これらの電流上限値α１（ＩｃまたはＩｐの何れか小さい方）は、そのまま選択部６０に入力される一方で、電流上限値α１を分岐して乗算器６１で１／２倍に制限された電流上限値（α１／２）が選択部６０に入力されている。この選択部６０は、感度判定手段５２により低感度検出信号Ｆｌｇが出力されている場合には電流上限値α１を出力する一方、感度判定手段５２により低感度検出信号Ｆｌｇが出力されていない場合には制限された電流上限値（α１／２）を出力する。出力された電流上限値（α１またはα１／２の何れか一方）と振幅検出手段４ｂにより出力されたピーク電流値Ａ１´は比較部４１iに入力され、基本次数ピーク電流値Ａ１´がその周波数の電流上限値（α１又はα１／２の何れか一方）以上となっているかどうかを判別し、もし、超過していれば電流上限超過信号（ＯＮ信号）Ｓ４１を出力する。超過していない場合、電流上限超過信号Ｓ４１は出力されない（ＯＦＦ信号）。この信号Ｓ４１は純粋に超過の可否によってＯＮ／ＯＦＦすることでもよいし、多少のヒステリシスの特性を持たせても良い。
【００３２】
出力された電流上限超過信号Ｓ４１は前記適応アルゴリズムブロック４ａに入力されて、当該適応アルゴリズムブロック４ａに、前記電流上限超過信号Ｓ４１が入力されている間、すなわち現周波数が低感度領域にある間、前記適応フィルタ係数（Ｒｅ、Ｉｍ）を算出する毎に当該適応フィルタ係数（Ｒｅ、Ｉｍ）を予め定めた範囲内で制振電流指令Ｉ４１が制限される方向に修正するようにしている。
【００３３】
適応アルゴリズムブロック４ａは、前述したごとく、前記振動検出手段１から入力される入力信号ｓｇを積分しながら適応フィルタ係数（Ｒｅ、Ｉｍ）を更新する処理を繰り返すものであるが、制振電流指令Ｉ４１を制限する際、前記積分値を小さく絞り込む位置に積分抜き処理ブロック４ｄを設け、積分抜き処理を行う。具体的には、電流上限超過信号Ｓ４１が入力されているか否かによって内部のフラグ設定部４１ｊ、４１ｋに０か１のフラグを立て、信号Ｓ４１が入力されていないとき（フラグ１のとき）は絞り込みを行わず、信号Ｓ４１が入力されているとき（フラグ０のとき）は演算タイミング毎に乗算器４１ｍ、４１ｎにおいて抜き係数設定部４１ｚに設定された抜き係数値ｋを前回値Ｚ-1  に乗算することで、積分値を小さく絞り込む。抜き係数値ｋは一回の演算で絞り込む量を小さくするためのもので、例えばｋ＝1020/1024(=0.9961)などと設定される。抜き係数値ｋを、１を大きく割り込まない値にしているのは（絞り込み量を小さく抑えているのは）、大きくしすぎると、一回の絞り込み動作で制振電流指令Ｉ４１の値が急変し、出力に高調波が重畳されて異常振動を励起する原因になるからである。この抜き係数値ｋは、電流上限値α１（電流クランプ値）からの超過量が大きくなるほど小さくなるように（つまり絞り込み量を大きくするように）、比較部４１ｉからの偏差信号に応じて抜き係数設定部４１ｚにおいて値を可変しても良い。また、超過量の比率を算出して、電流上限値α１に同期させても良い。
【００３４】
すなわち、制振電流指令Ｉ４１が超過している場合に、即座に制振電流指令Ｉ４１の超過分をカットするのではなく、予め定めた範囲（ここでは、抜き係数値ｋによる積分の絞込みの範囲）で制振電流指令Ｉ４１を制限する修正を繰り返すため、高調波の発生や、可動子の衝突のない振幅に向かって、制振電流指令Ｉ４１が漸近することになる。絞り込み係数生成ブロック４ｄはあくまでも例であり、電流上限超過信号Ｓ４１から絞り込み係数ｋの適用のオンオフないし当該絞り込み係数ｋを増減させるブロックであれば、内部構成はどの様な形であってもかまわない。適応フィルタ係数（Ｒｅ、Ｉｍ）の収束は、収束パラメータμが大きいほど早くなる。
【００３５】
以上のように、本実施形態の制振装置は、振動発生源ｇｎで生じる振動Ｖｉ３と加振手段２により発生される相殺振動Ｖｉ４とを制振すべき位置ｐｏｓで相殺するにあたり、振動Ｖｉ３に対応する周波数ｆを入力して振動発生源ｇｎから制振すべき位置ｐｏｓへ伝達した振動Ｖｉ３を相殺するための相殺信号たる制振電流指令Ｉ４１を発生する制御手段である適応アルゴリズムブロック４ａと、この制御手段である適応アルゴリズムブロック４ａの発生する相殺信号たる制振電流指令Ｉ４１が入力されることにより作動して制振すべき位置ｐｏｓに相殺振動Ｖｉ４を発生させる加振手段２と、制振すべき位置ｐｏｓにおいて振動発生源ｇｎで生じた振動Ｖｉ３と相殺振動Ｖｉ４との相殺誤差として残る振動を検出する振動検出手段１とを具備し、制御手段である適応アルゴリズムブロック４ａが、振動検出手段１により検出された振動に基づいて相殺誤差として残る振動が小さくなるように相殺信号たる制振電流指令Ｉ４１を修正するものであり、加振手段２から制振すべき位置ｐｏｓに至る振動伝達経路上の伝達特性を周波数と関連づけて感度情報として記憶する記憶手段たる逆伝達ゲイン記憶手段５０と、感度情報に基づいて現周波数が加振手段２により発生される振動の伝わりにくい低感度領域にあるか否かを判定する感度判定手段５２とを設け、制御手段たる適応アルゴリズムブロック４ａは、感度判定手段５２により現周波数が低感度領域にあると判定される場合に相殺信号たる制振電流指令Ｉ４１を前記加振手段により発生される相殺振動を抑える方向に修正するように構成している。
【００３６】
このように構成すると、加振手段２から制振すべき位置ｐｏｓに至る振動伝達経路上の伝達特性が周波数と関連づけて感度情報として記憶されており、この感度情報に基づいて現周波数が加振手段２により発生される振動Ｖｉ２の伝わりにくい低感度領域にあると判定されると、相殺信号たる制振電流指令Ｉ４１が加振手段２により発生される相殺振動Ｖｉ４を抑える方向に修正されるので、加振手段２の加振により得られる制振効果が低い低感度領域では、加振手段２により発生される振動が抑えられ、他の部位への振動に悪影響を及ぼすことや低感度領域を抜けた場合に必要以上の大きな相殺振動Ｖｉ４が加振されることを防止し、低感度領域により生ずる不具合を解消して、制振安定性を向上させることができる。
【００３７】
また、本実施形態では、感度判定手段５２が、感度情報に基づいて現周波数に関連づけられた振動伝達経路上の伝達特性の一つである振幅成分の伝達度が予め定められた第１しきい値より低い場合に現周波数が低感度領域にあると判定するので、第１しきい値の設定次第で、現周波数が低感度領域であるか否かを効果的に判定することが可能となる。
【００３８】
さらに、本実施形態では、感度判定手段５２が、感度情報に基づいて現周波数に関連づけられた振動伝達経路上の伝達特性の一つである振幅成分の伝達度が第１しきい値より高い伝達度である第２しきい値よりも高い場合に現周波数が低感度領域にないと判定するものであって、第１しきい値と第２しきい値との間に判定結果が変わらない不変領域が設けられており、制御手段たる適応アルゴリズムブロック４ａが、感度判定手段５２により現周波数が低感度領域にないと判定される場合に相殺信号たる制振電流指令Ｉ４１の修正を行わないので、現周波数がしきい値近傍にある場合に判定結果が頻繁に変わり制御が不安定になることを回避することが可能となる。
【００３９】
さらにまた、本実施形態では、相殺信号が制振電流指令Ｉ４１であって、周波数から予め定めた電流上限値α１を導出し制振電流指令Ｉ４１のピーク電流値Ａ１´が電流上限値α１を超過している場合に制御手段たる適応アルゴリズムブロック４ａに電流上限超過信号Ｓ４１を入力する電流超過検出手段４ｃを更に具備し、制御手段たる適応アルゴリズムブロック４ａは、電流上限超過信号Ｓ４１の入力を受けて制振電流指令Ｉ４１を制限するように構成されるものであり、電流超過検出手段４ｃは、感度判定手段５２により現周波数が低感度領域にあると判定されている場合に電流上限値α１を制振電流指令Ｉ４１が制限される方向へ修正して電流上限値（α１／２）とするので、多大な制振電流指令が流れることによる可動子２３の衝突等の不具合を防止する機構を利用して、現周波数が低感度領域にあるときに制振電流指令Ｉ４１を加振手段２により発生される相殺振動Ｖｉ４を抑える方向に修正することを実現できる。
【００４０】
したがって、このような制振装置を車両に搭載することにより、当該車両の制振機能に係る信頼性や耐久性を有効に向上させて、優れた走行機能を実現することが可能となる。
【００４１】
以上、本発明の一実施形態について説明したが、各部の具体的な構成は、上述した実施形態のみに限定されるものではない。例えば、本実施形態では、逆伝達関数ゲインを周波数と関連づけて記録し、逆伝達関数ゲインに基づいて現周波数が低感度領域であるか否かを感度判定手段５２で判定しているが、逆伝達関数ゲインの代わりに伝達関数ゲインを周波数と関連づけて記憶し、伝達関数ゲインに基づいて上記判定を行うように構成してもよい。
【００４２】
その他、本発明を振動発生が問題となる車両以外の移動装置や機器類に適用するなど、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々変形が可能である。
【符号の説明】
【００４３】
１…振動検出手段
２…加振手段
４ａ…制御手段（適応アルゴリズムブロック）
４ｂ…振幅検出手段
４ｃ…電流超過検出手段
５０…記憶手段（逆伝達ゲイン記憶手段）
５２…感度判定手段
Ａ１´…ピーク電流値
ｅｊθ…基準波
ｆ…基本周波数
Ｉ４１…相殺信号（制振電流指令）
Ｓ４１…電流上限超過信号
α１…電流上限値
１／２α１…制限された電流上限値
ｇｎ…振動発生源
Ｖｉ３…振動発生源で生じる振動
Ｖｉ４…相殺振動
ｐｏｓ…制振すべき位置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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