(57)【要約】【課題】太陽光の光量が多すぎる・少なすぎる場合に検出精度が低下すること。【解決手段】コンテナを搬送し目標位置に着床させ又は段積みするコンテナ搬送システムであって、コンテナの保持するコンテナ保持部と、目標位置に対応して設けられた被検出部と、被検出部に対して光線を照射する光源と、光源から照射されて被検出部で反射した光線の画像を撮像する撮像部と、を備え、光源から照射されて被検出部表面で反射する際の正反射が撮像部の撮像面に入射しないように光源及び撮像部が配置されることを特徴とする。【選択図】図２
2011157205.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
コンテナを搬送し目標位置に着床させ又は段積みするコンテナ搬送システムであって、
前記コンテナの保持するコンテナ保持部と、
前記目標位置に対応して設けられた被検出部と、
前記被検出部に対して光線を照射する光源と、
前記光源から照射されて前記被検出部で反射した光線の画像を撮像する撮像部と、を備え、
前記光源から照射されて前記被検出部表面で反射する際の正反射が前記撮像部の撮像面に入射しないように前記光源及び前記撮像部が配置されることを特徴とするコンテナ搬送システム。
【請求項２】
前記撮像部によって撮像された画像に基づいて前記コンテナ保持部の位置を制御する位置制御部が前記コンテナ保持部の制御を行っている場合には前記光源から光線を照射し、前記制御を行っていない場合には前記光源から光線を照射しないように前記光源を制御する光源制御部をさらに備えることを特徴とする請求項１に記載のコンテナ搬送システム。
【請求項３】
前記撮像部周辺の明るさを検出する照度検出部をさらに備え、
前記光源制御部は、前記制御部が前記コンテナ保持部の制御を行っている場合であっても、前記照度検出部によって検出された明るさが所定の閾値より大きい場合には前記光源から光線を照射しないように前記光源を制御することを特徴とする請求項２に記載のコンテナ搬送システム。
【請求項４】
前記光源及び前記撮像部は前記コンテナ保持部に設けられ、
前記コンテナ保持部の高さを判定する高さ判定部と、前記コンテナ保持部の高さに応じて前記撮像部の前記撮像面に入射する光量の調整を行う撮像制御部と、をさらに備えることを特徴とする請求項２又は３に記載のコンテナ搬送システム。
【請求項５】
前記撮像制御部は、前記光源が光線を照射していない場合には、前記コンテナ保持部の高さが低いほど前記撮像面に入射する光量が多くなるように調整を行い、前記光源が光線を照射している場合には、前記コンテナ保持部の高さが低いほど前記撮像面に入射する光量が少なくなるように調整を行う、ことを特徴とする請求項４に記載のコンテナ搬送システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、コンテナを搬送し目標位置に着床又は段積みするための技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、荷役用クレーンによってコンテナを目標位置に着床又は段積みするための技術が提案されている。例えば、コンテナの吊具の端部に撮像装置を配置し、撮像された画像データに基づいて位置の検知を精度良く確実に行うための技術が提案されている（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第３７８５０６１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来は吊具の端部に配置される撮像装置には撮像素子に入射する光量を調整する機能が設けられていなかった。そのため、光量が多すぎる場合や少なすぎる場合には検出精度が低下してしまうという問題があった。
上記事情に鑑み、本発明は、太陽光の光量が多すぎる場合及び少なすぎる場合に、検出精度が低下することを抑止可能とする技術を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の一態様は、コンテナを搬送し目標位置に着床させ又は段積みするコンテナ搬送システムであって、前記コンテナの保持するコンテナ保持部と、前記目標位置に対応して設けられた被検出部と、前記被検出部に対して光線を照射する光源と、前記光源から照射されて前記被検出部で反射した光線の画像を撮像する撮像部と、を備え、前記光源から照射されて前記被検出部表面で反射する際の正反射が前記撮像部の撮像面に入射しないように前記光源及び前記撮像部が配置されることを特徴とする。
【０００６】
本発明の一態様は、上記のコンテナ搬送システムであって、前記撮像部によって撮像された画像に基づいて前記コンテナ保持部の位置を制御する位置制御部が前記コンテナ保持部の制御を行っている場合には前記光源から光線を照射し、前記制御を行っていない場合には前記光源から光線を照射しないように前記光源を制御する光源制御部をさらに備えることを特徴とする。
【０００７】
本発明の一態様は、上記のコンテナ搬送システムであって、前記撮像部周辺の明るさを検出する照度検出部をさらに備え、前記光源制御部は、前記制御部が前記コンテナ保持部の制御を行っている場合であっても、前記照度検出部によって検出された明るさが所定の閾値より大きい場合には前記光源から光線を照射しないように前記光源を制御することを特徴とする。
【０００８】
本発明の一態様は、上記のコンテナ搬送システムであって、前記光源及び前記撮像部は前記コンテナ保持部に設けられ、前記コンテナ保持部の高さを判定する高さ判定部と、前記コンテナ保持部の高さに応じて前記撮像部の前記撮像面に入射する光量の調整を行う撮像制御部と、をさらに備えることを特徴とする。
【０００９】
本発明の一態様は、上記のコンテナ搬送システムであって、前記撮像制御部は、前記光源が光線を照射していない場合には、前記コンテナ保持部の高さが低いほど前記撮像面に入射する光量が多くなるように調整を行い、前記光源が光線を照射している場合には、前記コンテナ保持部の高さが低いほど前記撮像面に入射する光量が少なくなるように調整を行う、ことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１０】
本発明により、前記撮像面に入射する光量が多すぎる場合及び少なすぎる場合に検出精度が低下することを抑止することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】第１実施形態におけるコンテナ搬送システムのシステム構成の概略を表す概略図である。
【図２】吊具の具体的な構成を表す構成図である。
【図３】照明とカメラと目標位置マークとの相対的な位置関係のバリエーションを表す模式図である。
【図４】第２実施形態における吊具の具体的な構成を表す構成図である。
【図５】第３実施形態におけるコンテナ搬送システムのシステム構成の概略を表す概略図である。
【図６】カメラのレンズにフィルタや絞りが設けられたことによる光量の変化を表すグラフである。
【図７】カメラ制御装置の変形例の処理の概略を表す図である。
【図８】カメラ制御装置の他の変形例の処理の概略を表す図である。
【図９】第４実施形態におけるコンテナ搬送システムのシステム構成の概略を表す概略図である。
【図１０】カメラ制御装置の処理の第１の例の概略を表す図である。
【図１１】カメラ制御装置の処理の第２の例の概略を表す図である。
【図１２】カメラ制御装置の処理の第３の例の概略を表す図である。
【図１３】カメラ制御装置の処理の第３の例の概略を表す図である。
【図１４】目標位置マークの具体的な構成例を表す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
［第１実施形態］
図１は、第１実施形態におけるコンテナ搬送システム１のシステム構成の概略を表す概略図である。コンテナ搬送システム１は、吊具１００、画像処理装置２００、照明制御装置３００、吊具制御装置４００を備える。以下、コンテナ搬送システム１が備える各装置について説明する。
【００１３】
図２は、吊具１００の具体的な構成を表す構成図である。吊具１００は、吊具本体１０１、照明１０２、カメラ１０３（撮像装置）を備える。吊具１００は、搬送の対象となるコンテナを着床させる目標位置付近に予め誘導される。また、目標位置には目標位置マーク１０４が予め配置されている。図２では、目標位置マーク１０４は地面に配置されているが、コンテナを段積みする際には下段となるコンテナの上部に目標位置マーク１０４が設けられる。
【００１４】
吊具本体１０１は、水平方向や高さ方向に変位可能である。吊具本体１０１の水平方向の位置や高さは、カメラ１０３によって撮像された目標位置マーク１０４の画像に基づいて、吊具制御装置４００によって制御される。吊具本体１０１の長手方向の両端付近には、照明１０２及びカメラ１０３が配置される。
【００１５】
照明１０２は、コンテナ配置時に目標位置マーク１０４付近に光線を照射する装置であり、略下方向に向けて配置される。照明１０２は、例えばＬＥＤ（Light Emitting Diode）を用いて構成される。また、照明１０２は、吊具本体１０１が最も高い高さ（例えば３０メートル）に位置する場合であっても地面に設置された目標位置マーク１０４及びその周辺（例えばカメラ１０３の撮像範囲の２／３程度）をカメラ１０３が撮像可能な程度に照らすことが可能となるように構成される。照明１０２が照射する光量や電源のオン／オフは照明制御装置３００の制御に応じて変化する。
【００１６】
カメラ１０３は、コンテナ配置時に目標位置マーク１０４付近を撮像する装置であり、略下方向に向けて配置される。カメラ１０３によって撮像された画像のデータは、画像処理装置２００に入力される。カメラ１０３のレンズには、撮像素子に入射する光量を抑えるためのフィルタや絞りが設けられても良い。
【００１７】
画像処理装置２００は、バスで接続されたＣＰＵ（Central Processing Unit）、メモリ、補助記憶装置、通信装置などを備えた情報処理装置を用いて構成され、画像処理プログラムを実行することによって動作する。画像処理装置２００は、吊具１００のカメラ１０３によって撮像された画像のデータ（以下、「画像データ」という。）に対し画像処理を行う。例えば、画像処理装置２００は、画像データの中から、目標位置マーク１０４のエッジの候補となる直線群を検出する。また、カメラ１０３の光軸が鉛直方向からずれて配置されている場合には、画像データに生じている歪みを補正する処理を行う。
【００１８】
照明制御装置３００は、バスで接続されたＣＰＵ、メモリ、補助記憶装置、通信装置などを備えた情報処理装置を用いて構成され、照明制御プログラムを実行することによって動作する。照明制御装置３００は、吊具制御装置４００がカメラ１０３によって撮像される画像を用いた制御を開始することを表す信号（以下、「吊具制御開始信号」という。）を受けた場合に照明１０２の電源をオンにする。また、吊具制御装置４００がカメラ１０３によって撮像される画像を用いた制御を終了したことを表す信号（以下、「吊具制御終了信号」という。）を受けた場合に照明１０２の電源をオフにする。吊具制御開始信号は、例えば荷役を開始することを表す信号である。また、吊具制御終了信号は、例えば荷役を終了したことを表す信号である。
【００１９】
また、照明制御装置３００は、吊具１００のカメラ１０３によって撮像された画像の輝度に基づいて、このカメラ１０３が撮影対象としている目標位置マーク１０４を照らしている照明１０２について、交換の要否を判定する。例えば、撮像された画像の輝度の平均値が閾値よりも低い場合や、輝度値の最低値と最高値との差が閾値よりも小さい場合に、照明制御装置３００は照明１０２を交換すべきと判定する。そして、照明制御装置３００は、照明１０２を交換すべきと判定した場合には、交換を促すための表示や音声の出力を行う。
【００２０】
吊具制御装置４００は、バスで接続されたＣＰＵ、メモリ、補助記憶装置、通信装置などを備えた情報処理装置を用いて構成され、吊具制御プログラムを実行することによって動作する。吊具制御装置４００は、吊具１００のカメラ１０３によって撮像された目標位置マーク１０４の画像に基づいて、吊具本体１０１の水平方向の位置や垂直方向の高さを制御する。
【００２１】
図３は、照明１０２とカメラ１０３と目標位置マーク１０４との相対的な位置関係のバリエーションを表す模式図である。カメラ１０３は、その撮像素子の撮像面に照明正反射が入射しないように設置される。例えば、カメラ１０３は、その光軸が、照明１０２の光線が目標位置マーク１０４の表面で反射することによって生じる正反射（以下、「照明正反射」という。）の軸とずれるように設置される。以下、図３Ａ〜Ｃを用いて、より具体的に照明１０２とカメラ１０３と目標位置マーク１０４との相対的な位置関係について説明する。
【００２２】
図３Ａ〜Ｃのいずれの場合も、目標位置マーク１０４の表面は水平面として形成されている。図３Ａの場合、照明１０２の光線の軸（以下、「照明光軸」という。）はカメラ１０３の位置する側と反対側への傾きを持って目標位置マーク１０４へ進行する。そのため、照明正反射はカメラ１０３の位置する側とは反対側に進行する。また、図３Ｂの場合、照明光軸は目標位置マーク１０４の表面に対して鉛直方向に進行する。そのため、照明正反射は照明１０２から照射された光線の光軸と同じ軸上を逆方向に進む。また、図３Ｃの場合、照明光軸はカメラ１０３の側への傾きを持って目標位置マーク１０４へ進行するが、目標位置マーク１０４の表面に対する傾きが大きい。そのため、照明正反射は、照明１０２から見てカメラ１０３よりもさらに先の方向へ進行する。以上のように、図３Ａ〜Ｃのいずれの場合であっても、照明正反射の軸とカメラ１０３の光軸とがずれており、照明正反射はカメラ１０３の撮像素子の撮像面に入射しない。したがって、照明１０２及びカメラ１０３は、目標位置マーク１０４の表面に対し、図３Ａ〜Ｃのいずれの位置関係に設置されても良い。
【００２３】
以上説明した第１実施形態におけるコンテナ搬送システム１によれば、照明制御装置３００は、吊具制御開始信号や吊具制御終了信号に応じて照明１０２の電源のオン／オフを制御する。そのため、吊具１００に対する制御が行われている場合は、カメラ１０３は常に照明１０２によって照らされた目標位置マーク１０４を撮像することが可能となる。そのため、カメラ１０３は、太陽光の光量にかかわらず、目標位置マーク１０４を検出するための最適な画像を撮像することが可能となる。また、吊具制御装置４００からの信号のみに基づいて照明１０２の電源のオン／オフを制御するため、照明１０２の制御が容易となり、高性能で複雑な制御装置が不要となる。また、太陽の位置や日向か日陰かなどに応じた制御が不要となる。
【００２４】
また、カメラ１０３は、その撮像素子の撮像面に照明１０２による照明正反射が入射しないように設置される。そのため、太陽光の光量が多すぎる場合であっても、照明正反射が撮像面に入射しないため、目標位置マーク１０４の画像の輝度が極端に大きくなってしまうことを抑止できる。すなわち、カメラ１０３によって撮像された画像において、目標位置マーク１０４の表面及びその周辺が過度な輝度値を持ってしまうことを防止し、目標位置マーク１０４の位置の検出を精度良く実現することが可能となる。
【００２５】
また、照明１０２をＬＥＤによって構成した場合には、照明１０２の電源をオンにする際に大電流が不要となるため、照明１０２や吊具１００の小型化が可能になると共に、小容量の電源を使用することが可能となり消費電力の低減を実現できる。さらに、メンテナンスの頻度を減少させることができる。また、照明１０２の電源をオン／オフする際に他の装置へのノイズの発生を低減することが可能となる。また、照明１０２の長寿命化を実現することが可能となる。
【００２６】
また、照明制御装置３００は、カメラ１０３によって撮像された画像の輝度に基づいて照明１０２の交換の要否を判定するため、コンテナ搬送システム１の管理者や使用者は照明１０２の交換の要否を容易に知ることが可能となる。
【００２７】
［第２実施形態］
次に、第２実施形態におけるコンテナ搬送システム１について説明する。図４は、第２実施形態における吊具１００の具体的な構成を表す構成図である。第２実施形態における吊具１００は、照度センサ１０５をさらに備える点で第１実施形態と異なる。なお、第２実施形態における吊具本体１０１、照明１０２、カメラ１０３、目標位置マーク１０４は第１実施形態と同様の構成である。
【００２８】
照度センサ１０５は、カメラ１０３の周辺に設置される。なお、図４では照度センサ１０５は吊具本体１０１の上面に設けられているが、カメラ１０３と同じ面（側面）に設けられても良いし、吊具本体１０１の下面に設けられても良い。照度センサ１０５は、周囲の光量を計測し、計測結果を照明制御装置３００へ送信する。
【００２９】
第２実施形態における照明制御装置３００は、吊具制御開始信号や吊具制御終了信号に加えてさらに照度センサ１０５の計測結果に応じて照明１０２の電源のオン／オフを制御する。具体的には、照明制御装置３００は、吊具制御開始信号を受け、且つ照度センサ１０５の計測結果の明るさが閾値を超えている場合、照明１０２の電源をオンにせずオフとする。また、照明制御装置３００は、吊具制御開始信号を受け、且つ照度センサ１０５の計測結果の明るさが閾値未満である場合、照明１０２の電源をオンとする。また、照明制御装置３００は、吊具制御終了信号を受けた場合は、照度センサ１０５の計測結果にかかわらず照明１０２の電源をオフとする。
【００３０】
以上説明した第２実施形態におけるコンテナ搬送システム１によれば、吊具制御開始信号を受けた場合であっても、照明１０２による光線の照射が不要な程に明るい場合には、照明１０２の電源がオンとされない。そのため、不必要に照明１０２の電源がオンとなることを抑止し、消費電力の低減や照明１０２の長寿命化を実現することができる。
【００３１】
＜変形例＞
照明制御装置３００は、照度センサ１０５とは異なる手段によって明るさを判定し、判定結果に応じて照明１０２の電源のオン／オフを制御しても良い。例えば、照明制御装置３００は、カメラ１０３によって撮像された画像に基づいて照明１０２の電源のオン／オフを制御するように構成されても良い。具体的には、照明制御装置３００は、吊具制御開始信号を受け、且つ画像が明るい場合（例えば輝度の平均値が閾値よりも高い場合や、最大値と最小値との差が閾値よりも大きい場合）、照明１０２の電源をオンにせずオフとする。また、照明制御装置３００は、吊具制御開始信号を受け、且つ画像の輝度が低い場合（例えば輝度の平均値が閾値よりも低い場合や、最大値と最小値との差が閾値よりも小さい場合）、照明１０２の電源をオンとする。
【００３２】
［第３実施形態］
次に第３実施形態におけるコンテナ搬送システム１について説明する。図５は、第３実施形態におけるコンテナ搬送システム１のシステム構成の概略を表す概略図である。第３実施形態におけるコンテナ搬送システム１は、カメラ制御装置５００をさらに備える。
【００３３】
カメラ制御装置５００は、バスで接続されたＣＰＵ、メモリ、補助記憶装置、通信装置などを備えた情報処理装置を用いて構成され、カメラ制御プログラムを実行することによって動作する。カメラ制御装置５００は、吊具１００のカメラ１０３によって撮像された画像に基づいて、カメラ１０３のシャッタースピードやカメラゲイン等を制御する。
【００３４】
第３実施形態におけるカメラ１０３のレンズには、撮像素子に入射する光量を抑えるためのフィルタや絞りが設けられる。図６は、カメラ１０３のレンズにフィルタや絞りが設けられたことによる光量の変化を表すグラフである。図６において、破線のグラフはフィルタや絞りまで到達する太陽光（以下、単に「太陽光」という。）の光量を表し、実線のグラフはカメラ１０３の撮像素子の撮像面に入射する光（以下、「カメラ入射光」という。）の光量を表す。カメラ入射光の光量と太陽光の光量とを比較すると、フィルタや絞りによってカメラ入射光の光量の方が太陽光の光量よりも少なくなっている。
【００３５】
図６において、処理可能範囲とは、カメラ１０３の撮像素子が、シャッタースピード及びカメラゲインが通常設定のままで適切な画像を撮像できる光量の範囲を表す。拡張範囲とは、カメラ１０３の撮像素子が、シャッタースピード及びカメラゲインが通常設定のままでは適切な画像を撮像できないものの、シャッタースピード及びカメラゲインの調整によって適切な画像を撮像できる光量の範囲を表す。拡張範囲には、光量が多い方に位置する明側拡張範囲と、光量が少ない方に位置する暗側拡張範囲がある。なお、適切な画像とは、吊具制御装置４００が正確に目標位置マーク１０４の画像を検出できる画像であり、例えば目標位置マーク１０４とその背景との境界をエッジとして検出可能な画像である。
【００３６】
カメラ制御装置５００は、カメラ入射光の光量が、明側拡張範囲内である場合には、暗化処理を行うことによってカメラ入射光の光量が処理可能範囲内におさまるようにカメラ入射光の調整を行う。暗化処理とは、シャッタースピードを速くするか、カメラゲインを低くするか、シャッタースピードを速くし且つカメラゲインを低くするか、いずれかの処理である。カメラ制御装置５００は、カメラ入射光の光量が、暗側拡張範囲内である場合には、明化処理を行うことによってカメラ入射光の光量が処理可能範囲内におさまるようにカメラ入射光の調整を行う。明化処理とは、シャッタースピードを遅くするか、カメラゲインを高くするか、シャッタースピードを遅くし且つカメラゲインを高くするか、いずれかの処理である。なお、カメラ入射光の光量は既存のどのような方法によって計測されても良い。例えば、カメラ制御装置５００は、撮像された画像の輝度の平均値に基づいて入射光の光量を算出しても良い。
【００３７】
このように構成された第３実施形態のコンテナ搬送システム１によれば、カメラ入射光の光量が少ない場合及びカメラ入射光が多い場合にそれぞれ適切な画像が撮像されるように制御が行われる。そのため、目標位置マーク１０４の位置の検出精度が向上し、より正確な吊具１００の制御を行うことが可能となる。すなわち、従来は目標位置マーク１０４上で反射した光がそのまま撮像素子の撮像面に入射していたために、その光量が多い場合には検出精度が低下してしまっていた。このような問題に対し、上記の構成により目標位置マーク１０４上で反射した光の光量が多い場合であっても、撮像素子の撮像面に入射する光の光量が調整され、検出精度の低下を抑止することが可能となる。
【００３８】
＜変形例＞
図７は、カメラ制御装置５００の変形例の処理の概略を表す図である。カメラ制御装置５００の変形例は、３つの範囲（処理可能範囲及び２つの拡張範囲）に応じて処理を行うのではなく、５つの範囲（許容範囲、明側判定範囲、暗側判定範囲、明範囲、暗範囲）に応じて処理を行う。以下、カメラ制御装置５００の変形例の処理について説明する。
【００３９】
図７において、縦軸の輝度は、シャッタースピード及びカメラゲインが前回撮像時の設定のままで撮像された画像における輝度の平均値を表す。目標輝度とは、吊具制御装置４００が最も正確に目標位置マーク１０４の画像を検出できる画像を撮像できる輝度であり、すなわち最も理想的な輝度である。許容範囲とは、目標輝度を含む輝度の範囲であり、例えば目標輝度から上下所定の幅をもった範囲である。カメラ制御装置５００は、輝度が許容範囲内である場合には、シャッタースピード及びカメラゲインの調整を行わず、いずれも前回撮影時の設定のままとする（以下、「無調整処理」という。）。
【００４０】
カメラ制御装置５００は、輝度が明側判定範囲である場合には、前回撮影時に暗化処理を行っていた場合には暗化処理を行い、前回撮影時に無調整処理又は明化処理を行っていた場合には、無調整処理を行う。明側判定範囲とは、許容範囲よりも輝度値が高い側に隣接する輝度値の範囲である。また、カメラ制御装置５００は、輝度が暗側判定範囲である場合には、前回撮影時に明化処理を行っていた場合には明化処理を行い、前回撮影時に無調整処理又は暗化処理を行っていた場合には、無調整処理を行う。暗側判定範囲とは、許容範囲よりも輝度値が低い側に隣接する輝度値の範囲である。
【００４１】
カメラ制御装置５００は、輝度が明範囲である場合には、前回撮影時の処理にかかわらず暗化処理を行う。明範囲とは、明側判定範囲よりも輝度値が高い側に隣接する輝度値の範囲である。また、カメラ制御装置５００は、輝度が暗範囲である場合には、前回撮影時の処理にかかわらず明化処理を行う。暗範囲とは、暗側判定範囲よりも輝度値が低い側に隣接する輝度値の範囲である。各範囲は、設計者等によって適宜設定される。
このように構成された変形例によれば、第３実施形態と同様の効果を得ることが可能となるとともに、前回撮影時の制御内容に応じてカメラ１０３の制御をより精度良く行うことが可能となる。
【００４２】
図８は、カメラ制御装置５００の他の変形例の処理の概略を表す図である。カメラ制御装置５００の他の変形例は、３つの範囲（シャッタースピード制御範囲及び２つのカメラゲイン制御範囲）に応じて処理を行う。以下、カメラ制御装置５００の変形例の処理について説明する。図８において、横軸の輝度は、シャッタースピード及びカメラゲインが通常設定のままで撮像された画像における輝度の平均値を表す。
【００４３】
他の変形例の場合、カメラ制御装置５００は、輝度がシャッタースピード制御範囲内である場合には、輝度が大きくなるにつれてシャッタースピードが速くなるようにシャッタースピードを制御し、カメラゲインについては通常設定のまま（例えば１．０）に制御する。これに対し、カメラ制御装置５００は、輝度がカメラゲイン制御範囲内である場合には、輝度が大きくなるにつれてカメラゲインが小さくなるように制御し、シャッタースピードについては通常設定のままに制御する。特に、カメラ制御装置５００は、輝度が大きい方の明側カメラゲイン制御範囲内である場合には、カメラゲインが通常設定よりも小さくなるように制御する。一方、カメラ制御装置５００は、輝度が小さい方の暗側カメラゲイン制御範囲内である場合には、カメラゲインが通常設定よりも大きくなるように制御する。
【００４４】
［第４実施形態］
次に第４実施形態におけるコンテナ搬送システム１について説明する。図９は、第４実施形態におけるコンテナ搬送システム１のシステム構成の概略を表す概略図である。第４実施形態におけるコンテナ搬送システム１は、高さ判定装置６００をさらに備える。
【００４５】
高さ判定装置６００は、バスで接続されたＣＰＵ、メモリ、補助記憶装置、通信装置などを備えた情報処理装置を用いて構成され、高さ判定プログラムを実行することによって動作する。高さ判定装置６００は、吊具制御装置４００の制御内容に基づいて吊具１００の高さを判定する。吊具１００の高さとは、目標位置マーク１０４の表面と吊具１００との間の距離を表す。吊具１００のどの部分が距離の基準点となるかについては適宜選択されて良く、例えば吊具本体１０１の下端や、照明１０２の下端や、カメラ１０３の下端などである。
【００４６】
高さ判定装置６００は、例えば吊具１００を吊るためのロープの巻き上げ量に基づいて吊具１００の高さを判定しても良い。また、高さ判定装置６００は、カメラ１０３によって撮像された目標位置マーク１０４の画像中の大きさに基づいて吊具１００の高さを判定しても良い。
【００４７】
第４実施形態におけるカメラ制御装置５００は、照度センサを備え、高さ判定装置６００によって判定された吊具１００の高さ及び照度センサが検出した明るさに応じて、カメラ１０３の撮像素子の撮像面に入射する光量の調整を行う。具体的には、第４実施形態におけるカメラ制御装置５００は、照明１０２が点灯中か否かで異なる制御を行う。明るさが閾値以上で照明１０２が点灯中でない場合（以下、「消灯時」という。）には、カメラ制御装置５００は、吊具１００の高さが高いほどカメラ入射光の光量が少なくなるように制御し、吊具１００の高さが低いほどカメラ入射光の光量が多くなるように制御する。一方、明るさが閾値以下で照明１０２が点灯中である場合（以下、「点灯時」という。）には、カメラ制御装置５００は、吊具１００の高さが高いほどカメラ入射光の光量が多くなるように制御し、吊具１００の高さが低いほどカメラ入射光の光量が少なくなるように制御する。
【００４８】
このようにカメラ制御装置５００が制御を行う理由は以下のとおりである。消灯時には、吊具１００の高さが高いほど吊具１００によって遮断されることなく多くの太陽光が目標位置マーク１０４に照射され、明るい画像が撮像される。一方、点灯時には、吊具１００の高さが低いほど照明１０２と目標位置マーク１０４との距離が短くなり明るい画像が撮像され、吊具１００の高さが高いほど照明１０２と目標位置マーク１０４との距離が長くなり暗い画像が撮像される。
【００４９】
図１０は、カメラ制御装置５００の処理の第１の例の概略を表す図である。図１０において、縦軸は吊具１００の高さを表す。図１０Ａは照明１０２が消灯時の処理を表し、図１０Ｂは照明１０２が点灯時の処理を表す。図１０に図示されるように、点灯時と消灯時とでは、処理可能範囲は変わらないものの、明側拡張範囲と暗側拡張範囲とは逆転する。すなわち、消灯時（図１０Ａの場合）には、高さが高い方に明側拡張範囲が位置し、高さが低い方に暗側拡張範囲が位置する。一方、点灯時（図１０Ｂの場合）には、高さが高い方に暗側拡張範囲が位置し、高さが低い方に明側拡張範囲が位置する。
【００５０】
点灯時の場合も、消灯時の場合も、高さが明側拡張範囲内である場合には、カメラ制御装置５００は、暗化処理を行うことによってカメラ入射光の光量が処理可能範囲内におさまるようにカメラ入射光の調整を行う。また、点灯時の場合も、消灯時の場合も、高さが暗側拡張範囲内である場合には、カメラ制御装置５００は、明化処理を行うことによってカメラ入射光の光量が処理可能範囲内におさまるようにカメラ入射光の調整を行う。
【００５１】
図１１は、カメラ制御装置５００の処理の第２の例の概略を表す図である。図１１において、縦軸は吊具１００の高さを表す。図１１Ａは照明１０２が消灯時の処理を表し、図１１Ｂは照明１０２が点灯時の処理を表す。図１１に図示されるように、点灯時と消灯時とでは、許容範囲は変わらないものの、明側判定範囲、暗側判定範囲、明範囲、暗範囲とは目標輝度を中心に逆転する。すなわち、消灯時（図１１Ａの場合）には、高さが高い方に明側判定範囲及び明範囲が位置し、高さが低い方に暗側拡張範囲及び暗範囲が位置する。一方、点灯時（図１１Ｂの場合）には、高さが高い方に暗側判定範囲及び暗範囲が位置し、高さが低い方に明側判定範囲及び明範囲が位置する。
【００５２】
点灯時の場合も、消灯時の場合も、高さが許容範囲、明側判定範囲、暗側判定範囲、明範囲、暗範囲それぞれに位置する場合のカメラ制御装置５００の処理の内容は、図７の説明の場合（第３実施形態の変形例の場合）と同様である。
【００５３】
図１２及び図１３は、カメラ制御装置５００の処理の第３の例の概略を表す図である。図１２及び図１３において、横軸は吊具１００の高さを表す。図１２は照明１０２が消灯時の処理を表し、図１３は照明１０２が点灯時の処理を表す。図１２及び図１３に図示されるように、点灯時と消灯時とでは、シャッタースピード制御範囲は変わらないものの、明側カメラゲイン制御範囲、暗側カメラゲイン制御範囲とは逆転する。すなわち、消灯時（図１２の場合）には、高さが高い方に明側カメラゲイン制御範囲が位置し、高さが低い方に暗側カメラゲイン制御範囲が位置する。一方、点灯時（図１３の場合）には、高さが高い方に暗側カメラゲイン制御範囲が位置し、高さが低い方に明側カメラゲイン制御範囲が位置する。
【００５４】
点灯時の場合も、消灯時の場合も、高さがシャッタースピード制御範囲、明側カメラゲイン制御範囲、暗側カメラゲイン制御範囲それぞれに位置する場合のカメラ制御装置５００の処理の内容は、図８の説明の場合（第３実施形態の他の変形例の場合）と同様である。
【００５５】
以上説明した第４実施形態におけるコンテナ搬送システム１によれば、吊具１００の高さに応じてカメラ１０３のシャッタースピードやカメラゲインが制御され、適切な画像の撮像が可能となる。この場合、吊具１００の高さを検出すれば制御可能となるため、第３実施形態よりも簡易で安価な構成によってカメラ１０３の制御を行うことが可能となる。
【００５６】
［目標位置マークの具体例］
図１４は、目標位置マーク１０４の具体的な構成例を表す図である。上述したいずれの実施形態においても、目標位置マーク１０４は以下の説明のように構成されても良い。図１４Ａは、目標位置マークを上方から見下ろした場合の構成を表す図である。図１４Ｂは、目標位置マークの断面（Ａ−Ａ断面）を表す図である。目標位置マーク１０４は、高さ方向（鉛直方向）に厚みを持つように構成されても良い。具体的には、数センチメートルの高さであっても良いし、十数センチメートルの高さであっても良いし、それ以上の高さであっても良い。このように目標位置マーク１０４が構成されることによって、目標位置マーク１０４がゴミなどに埋もれて撮像不能になってしまうことを抑止することが可能となる。
【００５７】
また、目標位置マーク１０４の周囲又は周囲の一部に背景板１０６を設けても良い。この場合、背景板１０６の表面は、目標位置マーク１０４の表面よりも光の反射の少ない素材で構成されるか、又はコーティングされても良い。このように構成されることによって、目標位置マーク１０４と背景板１０６との境界のエッジを画像においてより正確に検出することが可能となる。
【００５８】
また、目標位置マーク１０４や背景板１０６の表面に親水加工が施されても良い。このように構成されることによって、雨天時や雨天後の状況においても、水滴による光の反射を抑止し、目標位置マーク１０４と背景板１０６との境界のエッジを画像においてより正確に検出することが可能となる。
【００５９】
また、背景板１０６を設ける場合には、隣同士となる複数の目標位置マーク１０４に対して一つの背景板１０６を設けるように構成されても良い。このように構成されることによって、背景板１０６の枚数を削減し、費用を抑えることが可能となる。
【００６０】
以上、この発明の実施形態について図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の設計等も含まれる。
【符号の説明】
【００６１】
１…コンテナ搬送システム，  １００…吊具，  １０１…吊具本体（コンテナ保持部），  １０２…照明（光源），  １０３…カメラ（撮像部），  １０４…目標位置マーク（被検出部），  １０５…照度センサ（照度検出部），  １０６…背景板，  ２００…画像処理装置，  ３００…照明制御装置（光源制御部），  ４００…吊具制御装置（位置制御部），  ５００…カメラ制御装置（撮像制御部），  ６００…高さ判定装置（高さ判定部）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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