(57)【要約】      （修正有）【課題】軸方向長さを短縮させることができ、又、煩雑な調整作業を必要とせず、さらにコストの低減を図ることが可能なサーボモータを提供すること。【解決手段】ステータと、上記ステータの内周側に回転可能に配置されたロータと、上記ロータの段付面に取り付けられ該ロータの磁極数と同数の着磁が施されたラバーマグネットと、上記ラバーマグネットに対向・配置されラバーマグネット上の磁極ひいてはロータの磁極を検出する磁極センサ２５と、上記ロータの端面に後から直接取り付けられた位置検出用のコードホイール７７と、を具備したことを特徴とするサーボモータ。【選択図】図７
2011147342.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ステータと、
上記ステータの内周側に回転可能に配置されたロータと、
上記ロータの段付面に取り付けられ該ロータの磁極数と同数の着磁が施されたラバーマグネットと、
上記ラバーマグネットに対向・配置されラバーマグネット上の磁極ひいてはロータの磁極を検出する磁極センサと、
上記ロータの端面に後から直接取り付けられた位置検出用のコードホイールと、
を具備したことを特徴とするサーボモータ。
【請求項２】
請求項１記載のサーボモータにおいて、
上記磁極検出センサは上記ラバーマグネットに対して対向・配置された基板に取り付けられるものであることを特徴とするサーボモータ。
【請求項３】
請求項１又は請求項２に記載のサーボモータにおいて、
上記磁極センサは複数個のホール素子から構成されていることを特徴とするサーボモータ。
【請求項４】
請求項１〜請求項３の何れかに記載のサーボモータにおいて、
上記ロータにはラバーマグネット取付用の位置決め部が設けられており、一方、ラバーマグネットにも取付用の位置決め部が設けられていることを特徴とするサーボモータ。
【請求項５】
請求項１〜請求項４の何れかに記載のサーボモータにおいて、
上記ラバーマグネットの取付面には接着処理が施されていることを特徴とするサーボモータ。
【請求項６】
請求項１〜請求項５の何れかに記載のサーボモータにおいて、
上記磁極検出センサは周方向に位置調整可能に取り付けられていることを特徴とするサーボモータ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば、アクチュエータの駆動用のモータとして使用されるサーボモータに係り、特に、ロータの磁極を検出するための構成を改良することにより、よりコンパクトな構成を実現すると共に煩雑な作業を不要にすることができるように工夫したものに関する。
【背景技術】
【０００２】
図１２を参照して最初の従来例を説明する。図１２はアクチュエータの一部、すなわち、サーボモータ及びその近傍の構成を示す断面図である。まず、サーボモータ２０１があり、このサーボモータ２０１は、ステータ２０３と、このステータ２０３の内周側に回転可能に配置されたロータ２０５とから構成されている。上記ロータ２０５の内周側にはシャフト２０７が固着されている。
【０００３】
上記シャフト２０７は上記サーボモータ２０１の左右両側に配置された軸受部材２０９、２１１によって回転可能に支持されている。
尚、上記シャフト２０７はボールネジ一体型のものであり、図１２中図示しない左側にはボールねじ部が設けられている。
【０００４】
上記軸受部材２１１の図１２中右側にはエンコーダ２１３が取り付けられている。このエンコーダ２１３は磁極検出センサ及び位置検出センサの両方を備えているものである。又、上記シャフト２０７の図１２中右端にはハブ２１５が取り付けられていて、このハブ２１５に位置検出のためのコードホイール２１７が取り付けられている。上記コードホイール２１７はハブ２１５に嵌合された後シャフト２０７に嵌合されその高さを調節された後止めねじ２１９によって固定されている。
【０００５】
上記エンコーダ２１３による磁極検出と位置検出について若干説明する。まず、磁極検出とはロータ２０５の磁極検出であり、ロータ２０５の磁極を検出することにより、ステータ２０３とロータ２０５との位置関係を所定の位置関係とし、それによって、効率の良い回転を提供するものである。又、位置検出とはサーボモータ２０１による位置制御を可能にするためのものである。
【０００６】
上記磁極検出に関して若干説明を補充しておく。そもそもサーボモータにおいてロータ２０５が回転するのは、ロータ２０５にステータ２０３側から発生する磁力に対して反発する力が発生するからであり、又、その回転を円滑なものにするためには、ステータ２０３側より発生する磁力の向きと大きさを変化させていく必要がある。磁力の位置を変化させるためにはＵ相、Ｖ相、Ｗ相に流す電流の向きと量を切り換えていく必要があり、且つのその切換がロータ２０５の位置に対応したものである必要がある。そのためにはロータ２０５とステータ２０３の位置を所定の位置に合わせる必要があり、そこでロータ２０５の磁極検出が行われるものである。
【０００７】
次に、図１３を参照して別のタイプのものを説明する。この図１３に示すタイプの場合には、サーボモータ２０１のステータ２０３側にホール素子２２１を配置して、このホール素子２２１によってロータ２０５の磁極を直接検出するようにしている。そして、位置検出センサのみを備えたエンコーダ２１３′を軸受部材２１１の図１３中右側に設置しているものである。その他の構成は図１２に示したものと同じである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００８】
【特許文献１】特開平１１−２５２８８７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
上記従来の構成によると次のような問題があった。
まず、図１２に示すタイプの場合であるが、まず、サーボモータ２０１等から構成される駆動部の軸方向長さひいてはアクチュエータとしての軸方向長さが長くなってしまうという問題があった。これは、コードホイール２１７及びエンコーダ２１３等がサーボモータ２０１に対して軸方向に比較的離間した状態で設置されていることに起因するものである。
又、図１２に示すエンコーダ２１３の場合には磁極検出センサと位置検出センサの両方を備えるタイプのものであり高価であるという問題があった。
又、コードホイール２１７の取り付けに際してはその高さ調整が必要である等煩雑な調整作業を余儀なくされてしまうという問題があると共に、取り付けるためにハブ２１５や止めねじ２１９を必要とする等部品点数が増大してしまうという問題もあった。
又、上記コードホイール２１７を取り付けるシャフト２０７の部分は小径に形成されているために、検出時にシャフト２０７の振れ等の影響を受け易く、その為に高い部品精度を要求されるといった問題もあった。
【００１０】
次に、図１３に示すタイプの場合であるが、この場合にはエンコーダ２１３として位置検出センサのみを備えたタイプのものを使用できるのでその分より安価なエンコーダ２１３′を使用できるという利点はあるものの、軸方向長さが長くなってしまうという不具合、シャフト２０７にコードホイール２１７を取り付けることによる不具合については、図１２に示すタイプのものと同様にあるものである。
又、ステータ２０３側にホール素子２２１を取り付ける構成を採用している点で別の問題があった。まず、サーボモータ２０１の組立時のステータ２０３側の磁極位置とホール素子２２１の磁極位置との間の精度を確保しなければならず、後から微調整することができないという問題があった。仮に、ロータ２０５側の磁極位置とホール素子２２１が検出した磁極位置との間に「ズレ」が生じていた場合には、サーボモータ２０１としての効率が低下してしまうことになる。
又、ロータ２０５の磁石と同じリング状の磁石をロータ２０５の製作時に作る必要があるという煩雑さもあった。
又、磁極検出センサの信号線をステータ２０３に固定しそこから信号を取り出すことになるので、モータ動力線の取り出しの関係から配線の引き回しが困難になってしまうという問題があった。
又、モータ動力線からのノイズが磁極検出センサ信号に影響を与えるおそれがあった。
【００１１】
このような問題に対しては、高さ寸法を抑制した磁極センサ付のエンコーダの開発が考えられるが、様々な問題から実現には至っていないものである。又、アクチュエータとしての軸方向長さを短縮するという観点から、例えば、特開平１１−２５２８８７号公報に示すようなものが提案されているが、この場合にはロータの加工が複雑になる等別の多くの問題が生じてしまい現実的ではなかった。
【００１２】
本発明はこのような点に基づいてなされたものでその目的とするところは、軸方向長さを短縮させることができ、又、煩雑な調整作業を必要とせず、さらにコストの低減を図ることが可能なサーボモータを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
上記目的を達成するべく本願発明の請求項１によるサーボモータは、ステータと、上記ステータの内周側に回転可能に配置されたロータと、上記ロータの段付面に取り付けられ該ロータの磁極数と同数の着磁が施されたラバーマグネットと、上記ラバーマグネットに対向・配置されラバーマグネット上の磁極ひいてはロータの磁極を検出する磁極センサと、上記ロータの端面に後から直接取り付けられた位置検出用のコードホイールと、を具備したことを特徴とするものである。
又、請求項２によるサーボモータは、請求項１記載のサーボモータにおいて、上記磁極検出センサは上記ラバーマグネットに対して対向・配置された基板に取り付けられるものであることを特徴とするものである。
又、請求項３によるサーボモータは、請求項１又は請求項２に記載のサーボモータにおいて、上記磁極センサは複数個のホール素子から構成されていることを特徴とするものである。
又、請求項４によるサーボモータは、請求項１〜請求項３の何れかに記載のサーボモータにおいて、上記ロータにはラバーマグネット取付用の位置決め部が設けられており、一方、ラバーマグネットにも取付用の位置決め部が設けられていることを特徴とするものである。
又、請求項５によるサーボモータは、請求項１〜請求項４の何れかに記載のサーボモータにおいて、上記ラバーマグネットの取付面には接着処理が施されていることを特徴とするものである。
又、請求項６によるサーボモータは、請求項１〜請求項５の何れかに記載のサーボモータにおいて、上記磁極検出センサは周方向に位置調整可能に取り付けられていることを特徴とするものである。
【００１４】
すなわち、本願発明の場合には、ロータにロータの磁極数と同数の着磁を施したラバーマグネットを取り付け、上記ラバーマグネット上の磁極を検出する磁極検出センサをラバーマグネットに対向・配置させたものであり、上記磁極検出センサによってラバーマグネットの磁極ひいてはロータの磁極を検出するようにしたものである。
その際、ラバーマグネットをロータの段付面に取り付けることが考えられる。
又、位置検出用のコードホイールをロータに直接取り付けるようにすることが考えられる。
又、磁極検出センサをラバーマグネットに対して対向・配置された基板に取り付けることが考えられる。
又、磁極検出センサの構成としては、例えば、複数個のホール素子から構成することが考えられる。
又、ロータにラバーマグネット取付用の位置決め部を設け、一方、ラバーマグネットにも取付用の位置決め部を設けることが考えられる。
又、ラバーマグネットの取付面に接着処理を施しておくことが考えられる。
又、磁極検出センサを周方向に位置調整可能に取り付けることが考えられる。
【発明の効果】
【００１５】
以上詳述したように本発明によるサーボモータによると、まず、サーボモータ等からなる駆動部の軸方向長さひいてはアクチュエータとしての軸方向長さを短縮させて全体としてコンパクトな構成を実現することができる。これは、ラバーマグネットをロータに取り付け、又、このラバーマグネットに磁極検出センサを直近で対向・配置させるように構成したからである。
又、ラバーマグネットをロータの段付面に取り付けるようにした場合には、それによって、ラバーマグネットの位置決めを容易なものとすることができ、磁極検出センサとの距離を一定に保持する上でも好都合である。
特に、磁極検出センサをラバーマグネットに対して対向・配置された基板に取り付けるようにした場合には上記効果をより高いものとすることができる。
又、コードホイールをロータの端面に後で直接取り付けるようにしたので、それによっても、駆動部の軸方向長さひいてはアクチュエータとしての軸方向長さを短縮させて全体としてコンパクトな構成を実現することができる。
又、エンコーダモジュールとして位置検出センサのみを備えたものを使用しており、それによって、より廉価なものを使用することができる。
又、コードホイールをロータの端面に直接取り付けるようにした場合には、その位置が規定され、従来必要であった煩雑な位置調整が不要になったものである。
又、磁極検出センサをその周方向位置を調整できるように構成した場合には、それによって、磁極検出の精度を高めることができるものである。
又、ロータにラバーマグネット取付用の位置決め部を設け、一方、ラバーマグネットにも取付用の位置決め部を設けた場合にはその位置決めが容易になる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本発明の第１の実施の形態を示す図で、アクチュエータの外観を示す斜視図である。
【図２】本発明の第１の実施の形態を示す図で、アクチュエータの内部の構成を示す断面図である。
【図３】本発明の第１の実施の形態を示す図で、サーボモータ及びその近傍の構成を示す分解斜視図である。
【図４】本発明の第１の実施の形態を示す図で、サーボモータの部分の構成を示す斜視図である。
【図５】本発明の第１の実施の形態を示す図で、サーボモータの分解斜視図である。
【図６】本発明の第１の実施の形態を示す図で、磁極検出センサ等の構成を示す分解斜視図である。
【図７】本発明の第１の実施の形態を示す図で、磁極検出センサ等の取付状態を示す斜視図である。
【図８】本発明の第１の実施の形態を示す図で、図８（ａ）は磁極検出センサ及びその近傍の構成を示す平面図、図８（ｂ）は磁極検出センサの構成を示す平面図である。
【図９】本発明の第１の実施の形態を示す図で、ラバーマグネットの構成を示す平面図である。
【図１０】本発明の第１の実施の形態を示す図で、磁極のパターンを説明するための図である。
【図１１】本発明の第２の実施の形態を示す図で、アクチュエータの一部の構成を示す断面図である。
【図１２】従来例を示す図で、アクチュエータの一部の構成を示す断面図である。
【図１３】従来例を示す図で、アクチュエータの一部の構成を示す断面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、図１乃至図１０を参照して本発明の第１の実施の形態を説明する。図１は本実施の形態によるサーボモータを搭載したアクチュエータの外観を示す斜視図であり、又、図２は縦断面図である。まず、ハウジング１があり、このハウジング１内には中空状ロッド３が、図２中左右方向に移動可能に収容されている。この中空状ロッド３はボールネジ５とボールナット７とからなるボールネジ・ボールナット機構により駆動されるようになっている。
【００１８】
上記ボールネジ５は図２中右側に設けられているサーボモータ９によって適宜の方向に回転されるようになっている。ボールナット７はこのボールネジ５に螺合していると共に中空状ロッド３に固定されている。ボールネジ５が適宜の方向に回転することにより、その回転を規制されているボールナット７は左右何れかの方向に移動し、それによって、中空状ロッド３も同方向に移動するものである。
【００１９】
上記サーボモータ９であるが、まず、モーターハウジング１１があり、このモーターハウジング１１は既に述べたハウジング１に取り付けられている。上記モーターハウジング１１内にはステータ１３が設置されている。上記ステータ１３の内周側には中空状であって片側を開放した形状をなすロータ１５が回転可能に収容・配置されている。上記ロータ１５はステータ１３の左右両側に配置された軸受部材１７、１９によって回転可能に支持されている。又、ロータ１５の図２中右端には連結部２１が設けられていて、この連結部２１を介して既に述べたボールネジ５と連結されている。すなわち、ボールネジ５の図２中右端には差込部５ａが形成されていて、一方、上記連結部２１の凹部２１ａにはロック部材２０が装着されている。上記差込部５ａはロック部材２０内に差し込まれた状態で連結・固定されているものである。
尚、図中符号２２は取付ねじを示していると共に、符号２４はケーブルユニットを示している。
【００２０】
上記ロータ１５の段付部１５ａ（図５に示す）にはロータ１５の磁極を検出するためのラバーマグネット２３が取り付けられている。又、このラバーマグネット２３と対向する位置には磁極検出センサ２５が設置されている。以下その構成を詳細に説明していく。図３はサーボモータ９とその近傍の構成を分解して示す斜視図であり、又、図４はサーボモータ９の部分を拡大して示す斜視図であり、又、図５はサーボモータ９の部分を更に分解して示す斜視図である。
【００２１】
図３に示すように、ハウジング１内にステータ１３及びロータ１５等からなるサーボモータ９が内装されることになる。又、ロータ１５の段付部１５ａ（図５に示す）にはラバーマグネット２３が取り付けられている。そして、ステータ用パッキン２７、モーターハウジング１１、エンコーダ用パッキン２９、軸受部材押さえ３１等が取り付けられることになる。
尚、図中３３は取付ねじである。
【００２２】
上記サーボモータ９の部分のみを拡大して示すと図４のようになる。ステータ１３からは配線３３が引き出されている。又、この配線３３の中央部にマーキング３５が施されている。このマーキング３５は、ハウジング１に組み込む際の位置合わせに使用するものであり、この位置合わせによって磁極検出センサ２５の調整範囲を小さくして調整作業を容易にするものである。
上記サーボモータ９をさらに分解して示すと図５のようになる。既に説明したように、ステータ１３の内周側にロータ１５が回転可能に配置されている。又、ロータ１５は軸受部材１７、１９によって回転可能に支持されている。又、軸受部材１７、１９の外側には止め輪３７、３９が配置されている。
【００２３】
上記ラバーマグネット２３であるが、図９に示すように、ロータ１５の磁極数と同じようにＮ極とＳ極が４個ずつ合計８個着磁されている。一方、ステータ１３側であるが、これは、図９においてラバーマグネット２３の外周側に示すように、Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相からなる３相９スロットモータコイルステータになっている。又、上記ラバーマグネット２３側には１８０度の位置に一対の切欠部４１、４３が設けられている。一方、ロータ１５の端面側には同じく１８０度の位置に一対の孔４５、４７が設けられている。又、ラバーマグネット２３の取付面には接着処理が施されている。
【００２４】
図９について説明を補充しておく。図９は、ステータ１３にＶ相及びＷ相からＵ相に向かうように電流を流す。つまり、Ｖ相及びＷ相に「プラス」、Ｕ相に「マイナス」を通電する。それによって、ステータ１３が図９に示すような磁極となり、それに対して、ロータ１５の位置が図９に示す磁極位置となるように固定される。このとき、ステータ１３とロータ１５の相対位置関係は規定された状態にある。そして、この位置で後述するＺ相センサ８３からの出力が得られるように調整するものである。
又、電源投入時にはステータ１３とロータ１５の位置関係が不明であるが、磁極検出センサからの出力パターンによりどの相に電流を流していいのかがわかる。そのようにしてサーボモータを回転させて、上記Ｚ相センサ８３の信号を拾うまで移動させる。そして、Ｚ相センサ８３からの信号を拾うことにより、ステータ１３とロータ１５のより正確な位置関係がわかる。それによって、より効率の高い回転が可能になる。又、Ｚ相センサ８３からの信号は位置検出センサにおける原点としての機能も果たす。
【００２５】
そして、ラバーマグネット２３側の一対の切欠部４１、４３をロータ１５側の一対の孔４５、４７に組立用の治具としての図示しないピンを差し込み一致させることにより位置を合わせてロータ１５の端面に接着・固定するものである。
【００２６】
又、既に説明したように、上記ラバーマグネット２３に対向するように磁極検出センサ２５が設置されている。すなわち、図６に示すように、モーターハウジング１１の外側には四角形状であって中央に貫通穴４９ａを備えた基板取付用ブラケット４９が配置され、この基板取付用ブラケット４９上には略扇型形状をなす磁極相検出基板５１が搭載されるようになっている。この磁極相検出基板５１の下面側には、図８に示すように、モータステータコイルの各相Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相に対応した３個のホール素子５３、５５、５７が取り付けられている。これら３個のホール素子５３、５５、５７によってラバーマグネット２３の磁極を検出することによりステータ１３とロータ１５の位置を合わせるものである。
【００２７】
上記磁極相検出基板５１には円弧状の長孔５９が形成されており、この長孔５９に２本の取付ねじ６１、６３を通して基板取付用ブラケット４９側にねじ込むことにより、磁極相検出基板５１を基板取付用ブラケット４９に固定するものである。その際、長孔５９の範囲内でその固定位置を適宜調整することができる。すなわち、３個のホール素子５３、５５、５７の周方向の位置の調整（ロータ１５とステータ１３との位置関係がわかるよう調整する）が可能な構成になっている。
【００２８】
又、上記基板取付用ブラケット４９には位置検出センサのみを備えたエンコーダモジュール６５が取付ねじ６７、６９によって取付・固定されるようになっている。又、基板取付用ブラケット４９にはエンコーダ基板７１が取付ねじ７３、７５によって取付・固定されるようになっている。又、基板取付用ブラケット４９の貫通穴４９ａを貫通するロータ１５の端面１５ｂにはコードホイール７７がコードホイール押さえ部材７９及び取付ねじ８１によって取付・固定されるようになっている。又、Ｚ相検出センサ８３を搭載したＺ相検出基板８５が取付ねじ８７、８９によって基板取付用ブラケット４９上に取付・固定されるようになっている。
【００２９】
又、ホール素子５３、５５、５７であるが、図１０に示すような特性を備えているものである。ホール素子５３、５５、５７はＮ極で「Ｈ」出力、Ｓ極で「Ｌ」出力となる。図９にも示したように、この実施の形態の場合には、ロータ１５が８極となっているので、これを既に説明した３個のホール素子５３、５５、５７によって検出した場合、図１０に示すような出力信号が得られる。この場合図１０からも明らかなように、分解能は１５度ということになり、つまり、ロータ１５が９０度回転する間にホール素子５３、５５、５７から６パターンの出力が得られることになる。
因みに、回転開始直後はステータ１３とロータ１５の位置関係を細かく把握することはできないが、１５度以内の分解能があれば７０％以上の効率を確保することができ、サーボモータを原点に移動させるために必要なトルクを得ることができる。
【００３０】
以上の構成を基にその作用を説明する。
まず、アクチュエータとしての作用であるが、サーボモータ９のロータ１５が適宜の方向に回転することによりボールネジ５が同方向に回転する。このボールネジ５の回転によりボールナット７が左右何れかの方向に移動し、それによって、ボールナット７に固定されている中空状ロッド３が同方向に移動するものである。
【００３１】
次にロータ１５の磁極検出及び位置検出について説明する。まず、磁極検出であるが、ロータ１５の段付部１５ａに取り付けられたラバーマグネット２３に着磁されている磁極が磁極検出センサ２５の３個のホール素子５３、５５、５７によって検出され、それぞれの信号パターンからロータ１５とステータ１３の位置関係がわかるものである。
【００３２】
一方、位置検出であるが、これはロータ１５の端面１５ｂに取り付けられたコードホイール７７とエンコーダモジュール６５とによって行われる。すなわち、コードホイール７７の外周部には多数のスリットが形成されており、このスリットをエンコーダモジュール６５によって検出することにより位置検出を行うものである。
又、図７に示すように、基板取付用ブラケット４９の上からはカバー部材９１が取付ねじ９３によって取り付けられることになる。
【００３３】
以上本実施の形態によると次のような効果を奏することができる。
まず、サーボモータ９等からなる駆動部の軸方向長さひいてはアクチュエータとしての軸方向長さを短縮させて全体としてコンパクトな構成を実現することができる。これは、ラバーマグネット２３をロータ１５の段付部１５ａに取り付け、又、このラバーマグネット２３に磁極検出センサ２５を直近で対向・配置させ、さらに、コードホイール７７をロータ１５の端面１５ｂに直接取り付けるようにしたからである。つまり、サーボモータ９の側方に突出する部分をできるだけ少なくするように構成したからである。
又、エンコーダモジュール６５として位置検出センサのみを備えたものを使用しており、位置検出センサと磁極検出センサをも備えたタイプのものに対してより廉価なものを使用することができる。
又、コードホイール７７をロータ１５の端面１５ｂに直接取り付けるようにしたのでその位置が規定され、従来必要であった煩雑な位置調整が不要になったものである。
又、ラバーマグネット２３をロータ１５の段付部１５ａに取り付けたことにより磁極検出センサ２５との間の距離を一体保持することが容易になった。特に、磁極検出センサ２５も基板取付用ブラケット４９に取り付けられることになるので、上記距離の一体保持はより確実なものとなり、それによって、検出の精度を高めることができるものである。
又、磁極検出センサ２５はその周方向位置を調整できるようになっているので、それによって、磁極検出の精度を高めることができるものである。
【００３４】
次に、図１１を参照して本発明の第２の実施の形態を説明する。前記第１の実施の形態の場合には、中空状シャフト３とロータ１５が別体の場合を例に挙げて説明したが、この第２の実施の形態の場合にはこれらが一体である場合を示すものである。その他の構成は前記第１の実施の形態の場合と同様でありその説明は省略する。このようなタイプのサーボモータに対しても同様に適用可能である。
【００３５】
尚、本発明は前記第１及び第２の実施の形態に限定されるものではない。
まず、サーボモータの基本的な構成自体は図示したものに限定されず様々な構成のものが考えられる。
ラバーマグネットについては必ずしもリング状に限らず、扇型形状のものを組み合わせてリング状にする等様々な構成が考えられる。
【産業上の利用可能性】
【００３６】
本発明は、例えば、サーボモータに係り、特に、ロータの磁極を検出するための構成を改良することにより、よりコンパクトな構成を実現すると共に煩雑な作業を不要にすることができるように工夫したものに関し、例えば、アクチュエータの駆動用モータに好適である。
【符号の説明】
【００３７】
９  サーボモータ
１３  ステータ
１５  ロータ
２３  ラバーマグネット
２５  磁極検出センサ
５３  ホール素子
５５  ホール素子
５７  ホール素子
６５  エンコーダモジュール
７７  コードホイール
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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