(57)【要約】【課題】状況に適した誘導刺激を適正なタイミングで出力し、機器の操作者それぞれの個人特性に応じた最適な操作行動へと誘導を行う。【解決手段】発話要求度判定部２でドライバの運転操作や車両の状態に基づいて発話語を出力すべきか否かの度合い（発話要求度）を発話語毎に判定し、受容度判定部３でドライバの運転操作や車両の状態によりドライバが発話語を聞き入れられる度合い（受容度）を判定する。そして、発話出力決定部４で、発話要求度判定部２と受容度判定部３との判定結果に基づいて発話語の候補を選定し、この候補の中から出力すべき発話語を決定して音声出力することで、状況に適した誘導刺激を適正なタイミングで出力し、ドライバそれぞれの個人特性に応じた最適な運転行動へと誘導を行う。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
機器の操作者の状態を推定して該操作者の操作行動に対する誘導を行う操作行動誘導システムであって、
上記操作者の機器操作と上記機器の状態とに基づいて、上記操作者に出力すべき誘導刺激の要求度を誘導刺激毎に判定する要求度判定部と、
上記操作者の機器操作と上記機器の状態とに基づいて、上記操作者が誘導刺激を受け入れられる受容度を判定する受容度判定部と、
要求度判定部と受容度判定部との判定結果に基づいて、上記操作者に与える誘導刺激の候補を選定し、この候補の中から出力すべき誘導刺激を決定する出力決定部と
を備えることを特徴とする操作行動誘導システム。
【請求項２】
上記要求度判定部は、上記誘導刺激毎に定義される条件に基づいて上記要求度を判定することを特徴とする請求項１記載の操作行動誘導システム。
【請求項３】
上記要求度判定部は、上記誘導刺激の要求度を、時間若しくは操作量に応じて減衰させることを特徴とする請求項１又は２記載の操作行動誘導システム。
【請求項４】
上記要求度判定部は、上記誘導刺激の要求度を、過去の出力履歴に応じて変化させることを特徴とする請求項１又は２記載の操作行動誘導システム。
【請求項５】
上記出力決定部は、上記誘導刺激毎に付与された属性に基づいて上記候補の中から不適性な誘導刺激を除外し、出力すべき誘導刺激を決定することを特徴とする請求項１〜４の何れか一に記載の操作行動誘導システム。
【請求項６】
上記誘導刺激を、上記操作者の操作行動がより安全方向に変化するような発話語として音声出力することを特徴とする請求項１〜５の何れか一に記載の操作行動誘導システム。
【請求項７】
上記機器は移動体であり、上記操作者は該移動体を運転するドライバであることを特徴とする請求項１〜６の何れか一に記載の操作行動誘導システム。 
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、機器の操作者の操作行動がより適切な方向に変化するように誘導を行う操作行動誘導システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、機器を操作する操作者が適正な操作行動を行えるよう、各種情報を提示して支援する技術が開発されている。特に、自動車等の移動体においては、円滑な移動や事故の未然防止、燃費低減等を目的として、ドライバの運転技術や安全状態等を積極的に向上させようとする技術が開発されており、これらの技術に関して各種提案がなされている。
【０００３】
例えば、特許文献１には、ある時点での運転状況をもとに、予め定められた規範となる運転操作計画を読み出した上で、ドライバに運転操作の指示を与える技術が提案されている。
【０００４】
同様の技術は、特許文献２においても提案されている。特許文献２では、ドライバの運転操作と模範運転操作との比較によってアドバイスを生成する手法を採用している。
【０００５】
また、特許文献３には、出発地から目的地までの車両運動データから算出した危険運転の程度を過去のデータと比較することで、今回の運転の方が安全運転と判断される場合には、その旨をドライバに教示する技術が提案されている。
【０００６】
さらに、特許文献４には、ドライバの安全運転度の変化をモニタすることで、個々のドライバにとって有効な警告方法を選択する技術が提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開２００２−５５５９８号公報
【特許文献２】特開２００８−５８４５９号公報
【特許文献３】特開２００８−７７５０２号公報
【特許文献４】特開２００８−１０２７７７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
しかしながら、特許文献１に開示されているような規範となる運転操作は、比較的自分の運転スタイルが確立されていない初心運転者に対する一つの方針として示すのには適している場合もあるが、一般的なドライバの場合、各個人が自分の運転個性を有しているのが普通である。
【０００９】
このため、特許文献１のように規範ではあっても画一的な運転操作を指示されると、ドライバが違和感を感じて指示に従うことに抵抗を覚え、その効果が減じてしまう虞がある。特許文献２もまた、画一的な模範運転との比較であるが故に、特許文献１と同様の問題が生じる虞がある。
【００１０】
また、特許文献３の技術では、教示が目的地に着いた後に行われるため、運転中にドライバをリアルタイムに安全方向に誘導することは困難である。さらに、特許文献４の技術では、ドライバを常に最大限の安全状態に誘導することを暗に示しているが、実際の運転では、注意すべきタイミングで適切な注意を向けることが重要であり、常に最大限の安全状態に誘導することは、ドライバに過度な負担を強いることになる。
【００１１】
本発明は上記事情に鑑みてなされたもので、状況に適した誘導刺激を適正なタイミングで出力し、機器の操作者それぞれの個人特性に応じた最適な操作行動へと誘導を行うことのできる操作行動誘導システムを提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
上記目的を達成するため、本発明による操作行動誘導システムは、機器の操作者の状態を推定して該操作者の操作行動に対する誘導を行う操作行動誘導システムであって、上記操作者の機器操作と上記機器の状態とに基づいて、上記操作者に出力すべき誘導刺激の要求度を誘導刺激毎に判定する要求度判定部と、上記操作者の機器操作と上記機器の状態とに基づいて、上記操作者が誘導刺激を受け入れられる受容度を判定する受容度判定部と、要求度判定部と受容度判定部との判定結果に基づいて、上記操作者に与える誘導刺激の候補を選定し、この候補の中から出力すべき誘導刺激を決定する出力決定部とを備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、状況に適した誘導刺激を適正なタイミングで出力し、機器の操作者それぞれの個人特性に応じた最適な操作行動へと誘導を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】操作行動誘導システムの構成図
【図２】発話タイミングの例を示す説明図
【図３】発話判定処理のフローチャート
【図４】受容閾値の判定基準を示す説明図
【図５】発話要求度の目安を示す説明図
【図６】特定条件による発話語の例を示す説明図
【図７】フェーズ判定条件による発話語の例を示す説明図
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態を説明する。  
本発明による操作行動誘導システムは、機器の操作者の操作行動がより適切な方向に変化するよう誘導を行うものであり、本実施の形態においては、機器として自動車等の移動体を例にとり、機器操作者としてのドライバが移動体を運転する際に、ドライバそれぞれの個人特性に応じた最適な運転行動へ変化するよう、誘導刺激を与えるシステムである。例えば、車両の円滑な移動や事故の未然防止を目的とする場合には、ドライバの運転技術や安全状態等を積極的に向上させるような誘導刺激を与えることにより、予防安全性を向上することが可能となる。また、燃料消費率の低減を目的とする場合には、ドライバをより燃料消費率の少ない運転へと誘導する誘導刺激を与えることにより、燃料消費の効率性を向上することが可能となる。
【００１６】
ドライバの運転行動をより適切な方向へ誘導するための誘導刺激としては、ドライバの聴覚、視覚、嗅覚、触覚のうちの少なくとも一つの感覚器官を対象とする。具体的には、音声や警報音等の聴覚刺激、画像・文字による表示や警告灯等の視覚刺激、覚醒作用や緊張緩和作用のある芳香等の嗅覚刺激、振動や風等の触覚刺激を単独で或いは組み合わせて用いる。
【００１７】
本実施の形態においては、ドライバに提示する誘導刺激として、合成処理した音声（発話音声及び通常の警報音を含む合成音）による聴覚情報を用いる。以下では、主として発話音声をドライバに提示することにより、ドライバを安全運転行動へと誘導する例について説明する。
【００１８】
このような操作行動誘導システムは、単一のコンピュータシステム或いはネットワーク等を介して接続された複数のコンピュータシステムで構成される。このコンピュータシステムによる操作行動誘導システムは、ドライバに提示する発話語のデータベースを予め保有しており、このデータベースの中の全ての発話語の発話タイミングを同じ枠組みで判定し、状況に適した発話出力を可能とし、且つ、発話出力のトリガ判定を待つことなく早い者勝ちで発話が起きてしまうことや、ドライバが発話出力を受け入れられない状況で発話が起きてしまうことを防止するための管理方式を実現する。
【００１９】
このため、図１に示すように、本実施の形態における操作行動誘導システム１は、図示しないセンサ・スイッチ類によって検出したドライバの運転操作や車両の状態に基づいて、ドライバに対する誘導刺激としての発話語を出力すべきか否かの度合い（発話要求度）を発話語毎に判定する発話要求度判定部２、ドライバの運転操作や車両の状態により、ドライバが発話語を聞き入れられる度合い（受容度）を判定する受容度判定部３、発話要求度判定部２と受容度判定部３との判定結果に基づいて、ドライバに提示すべき誘導刺激としての発話語の候補を選定し、この候補の中から出力すべき発話語を決定してスピーカ５に出力する発話出力決定部４を主要機能部として備えている。
【００２０】
本実施の形態においては、発話に対するドライバの受容度は、ドライバが発話を聞くことができない度合い（受容閾値）として判定される。運転操作中や発話直後は、ドライバが発話を聞き取る準備ができていないと考えられ、そのときに発話を行うと、ドライバが発話内容を理解できないばかりか運転操作に集中できなくなる虞がある。そこで、運転者が発話を聞くことができない度合を、「受容閾値」として判定する。この受容閾値は０〜１００の値で計算され、受容度が高くなる程、値が小さくなる。
【００２１】
一方、発話要求度は、発話語毎に定義される発話条件に基づいて、０〜１００の値で計算される。発話条件としては、運転開示からの経過時間、運転操作（例えば、アクセル、ブレーキ、ハンドル、ウィンカー等）、車両状態（例えば、車速）の何れか或いは全ての計測値又はその累積値を用いる。また、発話要求度は、時間、走行距離、若しくは操作量に応じて減衰させ、より直近の状況に即した発話が出やすくなるようにする。さらに、過去の発話履歴に応じて出力する発話を、出力の有無を含めて変化させる。
【００２２】
そして、各発話の発話要求度と受容閾値とが比較され、発話要求度が受容閾値を上回ったとき、該当する発話語が音声出力の対象となる候補とされる。発話候補の中からは、状況に適した語が抽出され、抽出された発話語が出力される。この場合、各発話語には、褒め・注意・情報提示といった発話の印象を示す属性が付与されており、この属性に基づいて不適性な発話語を除外した上で出力すべき発話語を選定する。すなわち、発話候補となった発話語の中に、属性が「注意」であるものと、属性が「褒め」であるものとの双方が含まれている場合、ドライバが不適切な運転操作を行った場合であるため、「褒め」の属性の発話を候補から除外した後、出力すべき発話語を決定する。
【００２３】
図２を例に取って説明すると、或るタイミングで発話語の発話要求度が高くなっても、発話要求度（図中の細線）より受容閾値（図中の太線）が高い場合には、そのまま発話されることなく抑止され、ドライバの受容度が高くなるのを待つ。図２の例では、ウィンカーをＯＮして減速した後、操舵を開始（右折或いは左折を開始）すると、このハンドル操作のトリガにより、「良いウィンカーのタイミングですね」といった発話語の要求度が高くなる。
【００２４】
しかし、この右折或いは左折の操舵開始開始時には、ドライバが発話を聞く余裕がない状態であるため、発話要求度よりも受容閾値が高くなり、上述の発話語「良いウィンカーのタイミングですね」の出力は抑止される。これは、ドライバのアクセル操作やハンドル操作等の運転操作をトリガとして発話する「タイミングトリガ」の発話に対する遅延である。その後、右折或いは左折が完了し、図２のＡのケースで示すように、受容閾値が発話要求度よりも低くなると、発話候補が上述の「良いウィンカーのタイミングですね」といった１つの発話語である場合、そのまま、該当する語が発話される。
【００２５】
一方、受容閾値が低くなる前に他の発話語の発話要求度が高まり、受容閾値が低くなったときに複数の発話語が発話候補となっている場合には、発話候補の中からより状況に適した語が選択される。図２の例では、Ｂのケースで示すように、「良いウィンカーのタイミングですね」の発話が抑止された状態で、ドライバが右折或いは左折中に急加速すると、「コーナーでのアクセル踏みすぎは危険です」といった「注意」の属性の発話語の要求度が高くなる。そして、右折或いは左折が完了して受容閾値が発話要求度よりも低くなったとき、「褒め」の属性の「良いウィンカーのタイミングですね」の発話語が発話候補から除外され、「コーナーでのアクセル踏みすぎは危険です」の発話語が出力される。
【００２６】
以下、操作行動誘導システム１の詳細機能について、図３に示す発話判定処理のフローチャートを用いて説明する。この発話判定処理は繰り返し実行され、判定の結果、発話語の候補がある場合にのみ、発話出力される。
【００２７】
先ず、最初のステップＳ１において、ドライバのアクセル操作やハンドル操作等の運転操作と、車速やブレーキ圧等の車両状態とを取得する。次に、ステップＳ２へ進み、取得した運転操作・車両状態の情報に基づいてドライバの受容閾値を計算する。この受容閾値は、発話語とは無関係に０（聞ける）から１００（聞けない）の値で判定する。
【００２８】
図４は、受容閾値の判定基準を示すものである。図４中の何れの条件にも該当しない場合には、受容閾値は０とし、ドライバの操作が図４中に示した条件に該当するときには、その条件に対応する点数を受容閾値に加算する。複数の条件が該当するときには、該当する条件の点数を全て加算する。加算した結果が１００以上になる場合、受容閾値は１００で規制する。この受容許容値の発話要求度に対する目安を代表的な運転操作・車両状態について示すと、図５のようになる。
【００２９】
尚、図４，図５中に記載の各条件は、以下に示す通りである。  
・シフト位置Ｐ：シフト位置がパーキングを指す。  
・シフト位置Ｒ：シフト位置がリバースを指す。  
・ＡＣ１〜ＡＣ３：アクセル開度の所定の閾値。予め試験・実験等により規定される。  ・ＢＲ１〜ＢＲ３：ブレーキ圧の所定の閾値。予め試験・実験等により規定される。  
・ＤＨ１〜ＤＨ３：舵角の所定の閾値。予め試験・実験等により規定される。  
・ＤＳ１〜ＤＳ３：舵角速度の所定の閾値。予め試験・実験等により規定される。  
・Ｖ１〜Ｖ３：車速の所定の閾値。予め試験・実験等により規定される。  
・アクセル開度中：アクセル開度が中程度を指す。  
・巡航：「アクセル開度中」に対する「アクセル開度小」の状態を指す。  
・アクセルＯＦＦ：シフトダウンを伴わないエンジンブレーキ状態で「ブレーキ圧低」よりも弱い減速状態を指す。本実施の形態では、「アクセル開度中」より点数が高く設定されている。これは、「巡航（アクセル開度小）」「アクセル開度大」のレベルのアクセルを踏む状態は、車両前方が比較的空いている状態と推定できるのに対し、「アクセルＯＦＦ」は車両前方に何らかの対象を発見し減速を開始している場合が考えられるためである。なお、「急アクセル」は前方に注意を払うべき状態であるため、本実施の形態では、「アクセル開度大」より点数が高く設定されている。  
・エンジンブレーキ：「アクセルＯＦＦ」とは異なり、シフトダウンを伴う積極的なエンジンブレーキを指す。  
・コーナーＲ大、コーナーＲ小：ハンドルの舵角と車速から判定、或いは横方向の加速度センサにより判定することが可能である。コーナーＲが小さいほうが、より前方に集中していると考えられるため、「コーナーＲ大」より「コーナーＲ小」の点数が高く設定されている。
【００３０】
以上の受容閾値を計算した後は、ステップＳ３'へ進んで未判定の発話語を選択し、ステップＳ３で発話語毎に発話要求度を０〜１００の値で判定し、ステップＳ４で全発話語について判定が終了したかを調べる発話要求度判定のループ処理を行う。発話要求度は発話語毎に運転操作や車両の状態から計算するが、発話要求度の計算を全て発話語について個別に記述すると、同じ計算が重複する場合がある。
【００３１】
そこで、発話語毎に共通する条件（例えば、車両停止、Ｐレンジ投入、操舵等)は、発話条件として予めまとめておく。本実施の形態においては、発話要求度を計算するための発話条件として、以下に示すような特定条件とフェーズ条件とを設定している。
【００３２】
特定条件は、ある時間区間の運転操作が特定の条件を満たすかどうかを判定するものである。この特定条件は、単に「アクセルの踏み方」といった操作レベルではなく「発進時のアクセルの踏み方」というより詳細で具体的な操作内容・意図に言及できるため、発話内容により説得力を持たせることが可能となる。
【００３３】
図６は、特定条件を利用した発話語の例を示し、各発話語毎に、情報提示・注意・褒めの属性が付加されている。図６における「発話条件概略」は、「発話条件」を端的に表現したものであり。この発話条件からドライバが右左折や急ブレーキ等の大きな運転操作をドライバ行っている最中には、発話要求度を発話が抑止されるような値（例えば、７０以上）とする。同じ条件で複数の発話があるものは両方ともが発話候補となる。
【００３４】
フェーズ条件は、車両の状態を、「発進加速」「減速停止」「右左折」の３つの状態（フェーズ）に分類し、運転操作が「開始条件」を満たした時点から、「中断条件」を満たさずに「終了条件」を満たすまでの区間がそのフェーズに一致すると判定する。従って、どのフェーズにも属さない時間が存在する。
【００３５】
図７は、フェーズ条件を利用した発話語の例を示している。図７の例では、「発進加速」、「減速停止」、「右左折」のそれぞれのフェーズにおいて、「評価項目」、「区間」、「褒め発話」、「注意発話」の一覧が示されている。このフェーズ条件による発話における「褒め発話」と「注意発話」とは、それぞれ、「褒め」、「注意」の属性を有する発話語である。
【００３６】
評価項目としては、ブレーキ、アクセル、ウィンカー等の操作、車両の走行状態等の項目が設定されている。各評価項目には、複数の評価区間が設けられ、各評価区間毎に、−５〜１、１〜７といった数値で評点が設定されており、各評価区間の間は、線形補完で評点が計算される。
【００３７】
評点の累積値が設定値以上（例えば１０以上）の場合で且つ評点が設定値以上（例えば２以上）の場合、「褒め発話」が選択され、評点が設定値以下（例えば−５以下）の場合には、「注意発話」の発話要求度を発話が抑止されるような値（例えば、７０以上）にする。この発話が後述するステップＳ９にて選択され出力された場合にはこの評点の累積値を０とする。該当する条件の発話語の欄が空白のときは、どの語も発話候補とならない。
【００３８】
全発話語についての発話要求度の判定が終了すると、次に、ステップＳ５'〜Ｓ８での発話候補追加のループ処理を実施する。すなわち、ステップＳ５'で未判定の発話語を選択し、ステップＳ５で発話要求度が受容閾値を超えているか否かを調べ、発話要求度＞受容閾値の場合、更にステップＳ６で属性判定を行う。そして、ステップＳ６での属性判定を経て状況に合う語のみを抽出すると、ステップＳ７で発話候補に追加し、ステップＳ８で全発話語についての判定終了を行う。
【００３９】
これにより、発話語が新たに追加された場合においても、同じ状況・操作でも褒められたり注意されたりするという状況を防ぐことができ、ドライバを混乱させることない発話が可能となる。
【００４０】
その後、ステップＳ９で発話候補の中から実際に出力する発話語を決定し、ステップＳ１０で発話出力（音声出力）する。この場合、発話候補の中から選ばれる発話語は、一つであり、発話候補が無い場合は発話されない。また、出力する発話語は、発話要求度の高いものほど選ばれ易くなるようなルーレット選択、発話要求度の最も高いもの、ランダム選択等の方法によって決定し、更に、過去の発話履歴に応じて出力の有無を含めて変化させる。
【００４１】
このように、本実施の形態における操作行動誘導システムは、発話語毎に発話要求度を計算し、ドライバがその発話を聞くことのできる受容度よりも発話要求度が高くなるまで発話が抑止される。このため、ドライバの運転操作による一義的なタイミングトリガよりも多様なタイミングで発話可能であり、また、発話語毎に受容閾値及び属性を導入するため、発話語間の関係を意識することなく複数の発話語を協調させることができ、より状況に即した発話が可能になる。
【００４２】
詳細には、発話毎に発話要求度を判定することにより、以下に示すような効果を得ることができる。  
・発話語と運転状況の相違をなくすることができ、発話を聞いたドライバが違和感を感じることを防ぐことができ、発話内容の説得力を増すことができる。  
・運転操作の状況をより詳細に評価して発話の可否を決定するため、ドライバに対してよりきめの細かいアドバイスを行うことができ、ドライバを適切な運転に誘導することが容易となる。  
・発話語を設定する際に、まず予め用意された「発話語毎に共通する条件」を組み合わせて発話要求度を設定することにより、発話語のバリエーションを増やすことが容易になり、よりドライバが飽きにくいシステムとすることができる。  
・発話内容に合わせて適切に発話要求度を設定できない場合には、必要な追加条件を発話語毎に設計することにより、容易に発話要求度の計算を修正することができ、発話内容の説得力を向上させ易い。  
・発話語の表現を少しずつ変化させ、また、その差異に合わせて発話要求度を変化させることができるため、発話語のバリエーションを増やすことが容易になり、よりドライバが飽きにくいようにすることができる。  
・発話要求度を時間減衰させることにより、過去の出来事は順次忘却し、より直近の状況に即した発話が出やすくなるという人間の記憶に沿った発話語を選択することができ、発話内容の説得力を増すことができる。
【００４３】
また、受容度が高くなるまで発話が抑止することにより、以下に示す効果を得ることができる。  
・運転操作に集中しなければならないときに発話が起きることがなく、安全を損ねることがない。  
・運転操作が一区切りした時点で発話する候補となる語から最も相応しいものを選んで発話するため、発話条件に一致したものから順次発話されるという早い者勝ち現象を防止することができる。  
・発話語を設定する際、その語がどの程度重要なのかを受容度と比較して設定することにより、発話の優先度を容易に設定することができる。
【００４４】
更に、本実施の形態における操作行動誘導システムは、発話語毎に属性を設定するため、複数の発話語間の調停を実現することができ、現在登録されている発話語及び将来登録されうる発話後間の関係を個別に記述することなく発話を追加することができ、違和感の無い発話システムを容易に実現することが可能となる。
【００４５】
尚、以上の実施に形態においては、車両等の移動体を運転するドライバを支援対象として、ドライバの運転行動を適正な方向に誘導する例について説明したが、本発明はこれに限定されることなく、移動体以外の各種機器を操作する操作者の操作行動を誘導・支援することが可能である。
【００４６】
例えば、調理機器を使用して料理をする人を支援対象とする場合、料理をする人の動作をカメラやレーザーレンジファインダ、圧力センサ等を用いた計測により推定し、その結果に応じて映像や音声などの誘導刺激を出力することにより、調理を支援するシステムに適用することができる。以下、要求度と受容度を変化させることにより、適切な誘導刺激を出力する手順について述べる。
【００４７】
まず、調理台に設置した圧力センサやカメラにより、調理者が材料を切る等の作業をしている間は受容度を低くし、作業をしていないときは受容度を高くする。そして、次の調理手順を示すなどの新しい情報については要求度を低く設定することで、提示された刺激に気を取られて動作を誤る危険性が減らせる。
【００４８】
また、受容度が低いうちは要求度の低い刺激を抑制し、受容度が高くなってから出力することで、提示された刺激を聞き逃す・見逃すことを防ぐことができる。また、煮る・焼くなどの調理完了を知らせるタイマーや、手順の誤りを知らせるための刺激など、より重要なものほど要求度を高くすることで、料理をする人が作業中であっても必要な情報を提示することができる。さらに、一度音声により情報提示を行った直後は同内容の刺激の要求度を低くするなど、過去の出力履歴に応じて要求度を変化させることで、料理をする人にとって煩わしくない支援を実現できる。
【符号の説明】
【００４９】
１  操作行動誘導システム
２  発話要求度判定部
３  受容度判定部
４  発話出力決定部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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