(57)【要約】【課題】車両に発生する振動騒音を低減する能動型振動騒音制御装置の消音性能の異常を自動的に判定することが可能な能動型振動騒音制御システムを提供する。【解決手段】能動型振動騒音制御システム１２の故障診断装置５０は、第１能動型振動騒音制御装置６６の消音性能を評価するための参照音ＲＳを第２出力部３２により出力させると共に、第１能動型振動騒音制御装置６６を作動させて第１打消音ＣＳ又は第１打消振動に基づく第１振動音により参照音ＲＳを打ち消させることで、第１能動型振動騒音制御装置６６の消音性能の異常を判定する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に発生する振動騒音を打ち消す第１打消音又は前記車両に発生する振動を打ち消すことにより前記振動騒音を低減させる第１打消振動を表す第１制御信号を生成する第１制御信号生成部と、前記第１制御信号に基づいて前記第１打消音又は前記第１打消振動を出力する第１出力部とを有する第１能動型振動騒音制御装置と、
前記振動騒音を打ち消す第２打消音又は前記振動を打ち消すことにより前記振動騒音を低減させる第２打消振動を表す第２制御信号を生成する第２制御信号生成部と、前記第２制御信号に基づいて前記第２打消音又は前記第２打消振動を出力する第２出力部とを有する第２能動型振動騒音制御装置と、
前記第１能動型振動騒音制御装置の故障診断を行う故障診断装置と
を備え、
前記故障診断装置は、
前記第１能動型振動騒音制御装置の消音性能を評価するための参照音を前記第２出力部により出力させると共に、前記第１能動型振動騒音制御装置を作動させて前記第１打消音又は前記第１打消振動に基づく第１振動音により前記参照音を打ち消させることで、前記第１能動型振動騒音制御装置の消音性能の異常を判定する
ことを特徴とする能動型振動騒音制御システム。
【請求項２】
請求項１記載の能動型振動騒音制御システムにおいて、
前記第１能動型振動騒音制御装置は、前記参照音を表し前記第２出力部に入力される参照音信号に基づいて前記第１打消音又は前記第１打消振動を生成する
ことを特徴とする能動型振動騒音制御システム。
【請求項３】
請求項１又は２記載の能動型振動騒音制御システムにおいて、
前記第１能動型振動騒音制御装置は、さらに、前記参照音と前記第１打消音又は前記第１振動音との誤差を検出し、当該誤差を示す第１誤差信号を出力する第１誤差検出部を備え、
前記故障診断装置は、
前記参照音が出力され前記第１打消音又は前記第１振動音が出力されていないときの前記第１誤差信号の振幅と、前記参照音及び前記第１打消音又は前記第１振動音が出力されているときの前記第１誤差信号の振幅とを比較することで前記第１能動型振動騒音制御装置の消音性能の異常を判定する
ことを特徴とする能動型振動騒音制御システム。
【請求項４】
請求項２又は請求項２に従属する請求項３記載の能動型振動騒音制御システムにおいて、
前記参照音信号は、複数の異なる固定周波数の正弦波信号である
ことを特徴とする能動型振動騒音制御システム。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか１項に記載の能動型振動騒音制御システムにおいて、
前記第１制御信号生成部は、前記第１打消音を表す第１制御信号を生成し、
前記第１出力部は、前記第１制御信号に基づいて前記第１打消音を出力するスピーカであり、
前記第２制御信号生成部は、前記第２打消振動を表す第２制御信号を生成し、
前記第２出力部は、前記第２制御信号に基づいて前記第２打消振動を出力する振動アクチュエータである
ことを特徴とする能動型振動騒音制御システム。
【請求項６】
請求項５記載の能動型振動騒音制御システムにおいて、
前記振動アクチュエータは、前記車両のサブフレーム、ボディパネル、テールゲート又はトランクのいずれかに設置される
ことを特徴とする能動型振動騒音制御システム。
【請求項７】
請求項３又は請求項３に従属する請求項４〜６のいずれか１項に記載の能動型振動騒音制御システムにおいて、
前記故障診断装置は、
前記消音性能の異常の判定の可否を判断するための温度範囲、前記消音性能の異常の判定の可否を判断するための前記車両のエンジン回転数又はモータ回転数の閾値である回転数閾値、及び前記消音性能の異常の判定の可否を判断するための前記誤差の閾値である誤差閾値の少なくとも１つを設定し、
前記車両の周囲温度が前記温度範囲外であるとき、前記エンジン回転数若しくは前記モータ回転数が前記回転数閾値を超えるとき、又は前記誤差が前記誤差閾値を超えるとき、前記消音性能の異常の判定を行わない
ことを特徴とする能動型振動騒音制御システム。
【請求項８】
請求項１記載の能動型振動騒音制御システムにおいて、
前記第１能動型振動騒音制御装置は、さらに、前記振動騒音と前記第１打消音との誤差又は前記振動と前記第１打消振動との誤差である第１誤差を検出し、当該第１誤差を示す第１誤差信号を出力する第１誤差検出部を備え、
前記第２能動型振動騒音制御装置は、さらに、前記振動騒音と前記第２打消音との誤差又は前記振動と前記第２打消振動との誤差である第２誤差を検出し、当該第２誤差を示す第２誤差信号を出力する第２誤差検出部を備え、
前記第１制御信号生成部は、
前記振動騒音又は前記振動に基づく第１参照信号を生成する第１参照信号生成部と、
前記第１参照信号に基づいて前記第１制御信号を生成する第１適応フィルタと、
前記第１出力部から前記第１誤差検出部までの伝達特性に基づいて前記第１参照信号を補正して第１補正参照信号を出力する第１参照信号補正部と、
前記第１誤差信号と前記第１補正参照信号とに基づいて前記第１誤差信号が最小となるように前記第１適応フィルタのフィルタ係数を逐次更新する第１フィルタ係数更新部と
を備え、
前記第２制御信号生成部は、
前記振動騒音又は前記振動に基づく第２参照信号を生成する第２参照信号生成部と、
前記第２参照信号に基づいて前記第２制御信号を生成する第２適応フィルタと、
第２出力部から第２誤差検出部までの伝達特性に基づいて前記第２参照信号を補正して第２補正参照信号を出力する第２参照信号補正部と、
前記第２誤差信号と前記第２補正参照信号とに基づいて前記第２誤差信号が最小となるように前記第２適応フィルタのフィルタ係数を逐次更新する第２フィルタ係数更新部と
を備える
ことを特徴とする能動型振動騒音制御システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、能動型振動騒音制御装置の故障診断を行う能動型振動騒音制御システムに関し、より詳細には、車両に発生する振動騒音を低減する能動型振動騒音制御装置の消音性能の異常を判定する能動型振動騒音制御システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
車室内の振動騒音に関連して音響を制御する装置として、能動型騒音制御装置（Active Noise Control Apparatus）（以下「ＡＮＣ装置」と称する。）が知られている。一般的なＡＮＣ装置では、振動騒音に対する逆位相の打消音を車室内のスピーカから出力することにより、前記振動騒音を低減する。また、振動騒音と打消音の誤差は、乗員の耳位置近傍に配置されたマイクロフォンにより残留騒音として検出され、その後の打消音の決定に用いられる。ＡＮＣ装置には、例えば、エンジンの作動（振動）に応じて車室内に生ずる騒音（エンジンこもり音）を低減するものや、車両走行中における車輪と路面との接触によって車室内に生ずる騒音（ロードノイズ）を低減するものがある（例えば、特許文献１、２参照）。
【０００３】
また、ＡＮＣ装置の故障診断を行う方法も提案されている（例えば、特許文献３参照）。特許文献３では、ＡＮＣ装置の通常動作時と動作停止時との消音度合を作業者が比較することによりＡＮＣ装置の故障の有無を判定する（同文献の段落［００５５］〜［００５８］参照）。
【０００４】
なお、車室内の振動騒音に関連して音響を制御する装置として、ＡＮＣ装置以外にも、能動型振動制御装置（Active Vibration Control Apparatus）（以下「ＡＶＣ装置」と称する。）が知られている（特許文献１）。一般的なＡＶＣ装置では、振動に対する逆位相の打消振動をアクチュエータから出力することにより、前記振動を低減する。また、振動と打消振動の誤差は、振動打消対象位置に配置された振動センサにより残留振動として検出され、その後の打消振動の決定に用いられる。これにより、結果として、車室内の振動騒音を低減することができる。以上を踏まえ、以下では、「能動型振動騒音制御装置」との語は、ＡＮＣ装置及びＡＶＣ装置の両方を含む意味で用いると共に、「能動型振動騒音制御システム」との語は、ＡＮＣ装置及びＡＶＣ装置の少なくとも一方を含むシステムの意味で用いる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００４−３６１７２１号公報
【特許文献２】特開平０５−２６５４７１号公報
【特許文献３】特許第４３０９９１９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
上記のように、特許文献３では、ＡＮＣ装置の故障診断が行われるが、ＡＮＣ装置の消音性能の異常を自動的に判定する構成は示されていない。
【０００７】
この発明は、このような問題を考慮してなされたものであり、車両に発生する振動騒音を低減する能動型振動騒音制御装置の消音性能の異常を自動的に判定することが可能な能動型振動騒音制御システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
この発明に係る能動型振動騒音制御システムは、車両に発生する振動騒音を打ち消す第１打消音又は前記車両に発生する振動を打ち消すことにより前記振動騒音を低減させる第１打消振動を表す第１制御信号を生成する第１制御信号生成部と、前記第１制御信号に基づいて前記第１打消音又は前記第１打消振動を出力する第１出力部とを有する第１能動型振動騒音制御装置と、前記振動騒音を打ち消す第２打消音又は前記振動を打ち消すことにより前記振動騒音を低減させる第２打消振動を表す第２制御信号を生成する第２制御信号生成部と、前記第２制御信号に基づいて前記第２打消音又は前記第２打消振動を出力する第２出力部とを有する第２能動型振動騒音制御装置と、前記第１能動型振動騒音制御装置の故障診断を行う故障診断装置とを備え、前記故障診断装置は、前記第１能動型振動騒音制御装置の消音性能を評価するための参照音を前記第２出力部により出力させると共に、前記第１能動型振動騒音制御装置を作動させて前記第１打消音又は前記第１打消振動に基づく第１振動音により前記参照音を打ち消させることで、前記第１能動型振動騒音制御装置の消音性能の異常を判定することを特徴とする。
【０００９】
この発明によれば、能動型振動騒音制御システムにおいて、第２能動型振動騒音制御装置から参照音を出力し、この参照音を第１能動型振動騒音制御装置からの第１打消音又は第１打消振動に基づく第１振動音により打ち消させることで、故障診断装置が、第１能動型振動騒音制御装置の消音性能の異常を判定する。従って、当該消音性能の異常の判定を作業者を介さずに自動的に行うことが可能となる。
【００１０】
また、第２能動型振動騒音制御装置からの参照音を擬似的な振動騒音とすれば、車両を走行させることなしに又はエンジンを始動させることなしに、走行時の状況を再現して第１能動型振動騒音制御装置の故障を診断することが可能となる。
【００１１】
前記第１能動型振動騒音制御装置は、前記参照音を表し前記第２出力部に入力される参照音信号に基づいて前記第１打消音又は前記第１打消振動を生成してもよい。
【００１２】
前記第１能動型振動騒音制御装置は、さらに、前記参照音と前記第１打消音又は前記第１振動音との誤差を検出し、当該誤差を示す第１誤差信号を出力する第１誤差検出部を備え、前記故障診断装置は、前記参照音が出力され前記第１打消音又は前記第１振動音が出力されていないときの前記第１誤差信号の振幅と、前記参照音及び前記第１打消音又は前記第１振動音が出力されているときの前記第１誤差信号の振幅とを比較することで前記第１能動型振動騒音制御装置又は前記第１誤差検出部における故障の発生を検出してもよい。
【００１３】
前記参照音信号は、複数の異なる固定周波数の正弦波信号としてもよい。これにより、参照音は複数の異なる固定周波数で出力され、第１能動型振動騒音制御装置の消音性能をその制御周波数毎に評価することが可能となる。
【００１４】
前記第１制御信号生成部は、前記第１打消音を表す第１制御信号を生成し、前記第１出力部は、前記第１制御信号に基づいて前記第１打消音を出力するスピーカであり、前記第２制御信号生成部は、前記第２打消振動を表す第２制御信号を生成し、前記第２出力部は、前記第２制御信号に基づいて前記第２打消振動を出力する振動アクチュエータであってもよい。
【００１５】
前記振動アクチュエータは、例えば、前記車両のサブフレーム、ボディパネル、テールゲート又はトランクのいずれかに設置することができる。一般に、サブフレーム、ボディパネル、テールゲート及びトランクは、防振ゴムが配置されず、振動アクチュエータにより振動音を出力することが容易である。従って、参照音を好適に出力することが可能となる。
【００１６】
前記故障診断装置は、前記消音性能の異常の判定の可否を判断するための温度範囲、前記消音性能の異常の判定の可否を判断するための前記車両のエンジン回転数又はモータ回転数の閾値である回転数閾値、及び前記消音性能の異常の判定の可否を判断するための前記誤差の閾値である誤差閾値の少なくとも１つを設定し、前記車両の周囲温度が前記温度範囲外であるとき、前記エンジン回転数若しくは前記モータ回転数が前記回転数閾値を超えるとき、又は前記誤差が前記誤差閾値を超えるとき、前記消音性能の異常の判定を行わないこととしてもよい。これにより、第１能動型振動騒音制御装置の故障診断に適した条件でのみ故障診断を行うことができ、故障診断に適さない条件であれば、作業者に条件の改善を求めることが可能となる。
【００１７】
前記第１能動型振動騒音制御装置は、さらに、前記振動騒音と前記第１打消音との誤差又は前記振動と前記第１打消振動との誤差である第１誤差を検出し、当該第１誤差を示す第１誤差信号を出力する第１誤差検出部を備え、前記第２能動型振動騒音制御装置は、さらに、前記振動騒音と前記第２打消音との誤差又は前記振動と前記第２打消振動との誤差である第２誤差を検出し、当該第２誤差を示す第２誤差信号を出力する第２誤差検出部を備えてもよい。
【００１８】
また、前記第１制御信号生成部は、前記振動騒音又は前記振動に基づく第１参照信号を生成する第１参照信号生成部と、前記第１参照信号に基づいて前記第１制御信号を生成する第１適応フィルタと、前記第１出力部から前記第１誤差検出部までの伝達特性に基づいて前記第１参照信号を補正して第１補正参照信号を出力する第１参照信号補正部と、前記第１誤差信号と前記第１補正参照信号とに基づいて前記第１誤差信号が最小となるように前記第１適応フィルタのフィルタ係数を逐次更新する第１フィルタ係数更新部とを備えてもよい。
【００１９】
さらに、前記第２制御信号生成部は、前記振動騒音又は前記振動に基づく第２参照信号を生成する第２参照信号生成部と、前記第２参照信号に基づいて前記第２制御信号を生成する第２適応フィルタと、第２出力部から第２誤差検出部までの伝達特性に基づいて前記第２参照信号を補正して第２補正参照信号を出力する第２参照信号補正部と、前記第２誤差信号と前記第２補正参照信号とに基づいて前記第２誤差信号が最小となるように前記第２適応フィルタのフィルタ係数を逐次更新する第２フィルタ係数更新部とを備えてもよい。
【発明の効果】
【００２０】
この発明によれば、能動型振動騒音制御システムにおいて、第２能動型振動騒音制御装置から参照音を出力し、この参照音を第１能動型振動騒音制御装置からの第１打消音又は第１打消振動に基づく第１振動音により打ち消させることで、故障診断装置が、第１能動型振動騒音制御装置の消音性能の異常を判定する。従って、当該消音性能の異常の判定を作業者を介さずに自動的に行うことが可能となる。
【００２１】
また、第２能動型振動騒音制御装置からの参照音を擬似的な振動騒音とすれば、車両を走行させることなしに又はエンジンを始動させることなしに、走行時の状況を再現して第１能動型振動騒音制御装置の故障を診断することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】この発明の一実施形態に係る能動型振動騒音制御システムを搭載した車両の概略的な構成図である。
【図２】前記能動型振動騒音制御システムにおいて故障診断を行うフローチャートである。
【図３】図２における故障診断処理の詳細を示す第１フローチャートである。
【図４】図２における故障診断処理の詳細を示す第２フローチャートである。
【図５】カウンタ値と参照音の周波数との関係を示す図である。
【図６】前記故障診断処理の際に参照音のみを出力する様子を示す図である。
【図７】前記故障診断処理の際に参照音と打消音の両方を出力する様子を示す図である。
【図８】前記故障診断処理において取得するデータの一例を示す図である。
【図９】前記故障診断処理の際に第２参照音としての打消音のみを出力する様子を示す図である。
【図１０】前記故障診断処理において取得するデータの別の例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
［Ａ．一実施形態］
１．全体及び各部の構成
（１）全体構成
図１は、この発明の一実施形態に係る能動型振動騒音制御システム１２（以下「制御システム１２」ともいう。）を搭載した車両１０の概略的な構成を示す図である。車両１０は、ガソリン車であるが、電気自動車、ハイブリッド車、燃料電池車等の車両としてもよい。
【００２４】
車両１０は、制御システム１２に加え、エンジン１４と、エンジン１４への燃料噴射を制御する燃料噴射制御装置１６（以下「ＦＩ−ＥＣＵ１６」という。）と、車両１０の周囲の温度（周囲温度Ｔｃ）［℃］を検出し、当該周囲温度Ｔｃを示す周囲温度信号Ｓｔを出力する温度センサ２０とを備える。ＦＩ−ＥＣＵ１６は、制御システム１２に対して、エンジンパルスＥｐと、エンジン１４の回転数（エンジン回転数Ｎｅ）［ｒｐｍ］を示すエンジン回転数信号Ｓｎｅとを出力する。
【００２５】
（２）制御システム１２
制御システム１２は、騒音／振動制御装置２２（以下「騒音／振動ＥＣＵ２２」又は「ＥＣＵ２２」という。）と、第１増幅器２４と、スピーカ２６と、マイクロフォン２８と、第２増幅器３０と、振動アクチュエータ３２と、振動センサ３４とを有する。このうち、ＥＣＵ２２、第１増幅器２４、スピーカ２６及びマイクロフォン２８により能動型騒音制御（ＡＮＣ）を実行可能であり、ＥＣＵ２２、第２増幅器３０、振動アクチュエータ３２及び振動センサ３４により能動型振動制御（ＡＶＣ）を実行可能である。
【００２６】
ＡＮＣは、車両１０に発生する振動騒音ＮＺに対して逆位相の音（打消音ＣＳ）を生成することにより、消音対象位置（本実施形態ではマイクロフォン２８）において振動騒音ＮＺを打ち消す制御である。ここにいう振動騒音ＮＺには、エンジンこもり音やロードノイズを含むが、本実施形態におけるＡＮＣが打消し対象とする振動騒音ＮＺは、エンジン１４によるエンジンこもり音である。
【００２７】
なお、ＥＣＵ２２には、エンジンこもり音の消音機能に加え、ロードノイズの消音機能を持たせることもできる。すなわち、ＥＣＵ２２に従前のロードノイズ用の構成（例えば、特許文献２）を併せ持たせることも可能である。
【００２８】
ＡＶＣは、車両１０に発生する振動ＶＮに対して逆位相の振動（打消振動ＣＶ）を生成することにより、制振対象位置（本実施形態ではサブフレーム３６における特定位置）において振動ＶＮを打ち消す制御である。ここにいう振動ＶＮには、エンジン１４の動作に伴うものや路面入力によるものがあるが、本実施形態におけるＡＶＣが打消し対象とする振動ＶＮは、エンジン１４の動作に伴う振動である。なお、ＡＶＣが振動ＶＮを打ち消すことによって振動騒音ＮＺを打ち消すことが可能であるため、本明細書では、ＡＶＣをＡＮＣの一種として取り扱うと共に、ＡＶＣによる制振性能は、ＡＮＣによる消音性能の一種として取り扱う。また、ＡＶＣを行う構成としては、例えば、特開２００７−２６９２８６号公報に記載のもの（図１８）を用いることができる。
【００２９】
ＥＣＵ２２は、車両１０に発生する振動騒音ＮＺを打ち消すための打消音ＣＳと振動ＶＮを打ち消すための打消振動ＣＶとを演算し、打消音ＣＳを表す第１制御信号Ｓｃ１と打消振動ＣＶを表す第２制御信号Ｓｃ２を出力する。
【００３０】
第１増幅器２４は、ＥＣＵ２２からの第１制御信号Ｓｃ１を増幅してスピーカ２６に出力する。
【００３１】
スピーカ２６は、第１増幅器２４により増幅された第１制御信号Ｓｃ１に基づいて、マイクロフォン２８に対して打消音ＣＳを出力する。これにより、振動騒音ＮＺの消音効果が得られる。スピーカ２６は、例えば、前席側のドア内壁内に配置されている。或いは、後席の後ろ側に設けることができる。
【００３２】
マイクロフォン２８は、振動騒音ＮＺと打消音ＣＳとの誤差（第１誤差）としての残留騒音を検出し、当該残留騒音に対応した第１誤差信号ｅ１をＥＣＵ２２に出力する。マイクロフォン２８は、例えば、運転席の上方（乗員の頭上）に配置することができる。
【００３３】
第２増幅器３０は、ＥＣＵ２２からの第２制御信号Ｓｃ２を増幅して振動アクチュエータ３２に出力する。
【００３４】
振動アクチュエータ３２は、第２増幅器３０により増幅された第２制御信号Ｓｃ２に基づいて打消振動ＣＶを生成する。本実施形態の振動アクチュエータ３２は、サブフレーム３６に接するように配置されている。
【００３５】
振動センサ３４は、振動ＶＮと打消振動ＣＶとの誤差（第２誤差）としての残留振動を検出し、当該残留振動に対応した第２誤差信号ｅ２をＥＣＵ２２に出力する。
【００３６】
（３）騒音／振動ＥＣＵ２２の詳細
ＥＣＵ２２は、図示しないマイクロコンピュータ、揮発性メモリ、不揮発性メモリ等から構成される。当該マイクロコンピュータは、打消音ＣＳを決定する機能（打消音決定機能）、打消振動ＣＶを決定する機能（打消振動決定機能）等の機能を、不揮発性メモリに記憶されたプログラムにより実行する。
【００３７】
図１に示すように、ＥＣＵ２２は、周波数検出部４０と、参照信号生成部４２と、基準テーブル４４と、第１制御信号生成部４６と、第２制御信号生成部４８と、故障診断部５０と、第１スイッチ５２と、第２スイッチ５４とを有する。なお、図１では、ＥＣＵ２２の各構成要素は、簡略化して記載されており、実際には、参照信号Ｓｂが余弦波及び正弦波に分けて生成されること等から複数設けられる構成要素もある（例えば、特許文献１参照）。
【００３８】
周波数検出部４０は、ＦＩ−ＥＣＵ１６からのエンジンパルスＥｐに基づいてエンジン回転周波数ｆ［Ｈｚ］を検出し、このエンジン回転周波数ｆを示す回転周波数信号Ｓｆを出力する。エンジン回転周波数ｆを６０倍したものが上記エンジン回転数Ｎｅであり、以下ではエンジン回転周波数ｆとエンジン回転数Ｎｅを同義で用いることがある。
【００３９】
参照信号生成部４２は、回転周波数信号Ｓｆに基づいて基準テーブル４４からデータを取得することにより、参照信号Ｓｂを生成する。なお、参照信号Ｓｂは、余弦波と正弦波の２つに分けられるが、図１ではまとめて記載している。
【００４０】
第１制御信号生成部４６は、参照信号生成部４２からの参照信号Ｓｂとマイクロフォン２８からの第１誤差信号ｅ１とに基づいて第１制御信号Ｓｃ１を生成する。図１に示すように、第１制御信号生成部４６は、第１適応フィルタ６０と、第１参照信号補正部６２と、第１フィルタ係数更新部６４とを有する。
【００４１】
第１適応フィルタ６０は、参照信号Ｓｂに対して第１フィルタ係数Ｗ１を用いた適応フィルタ処理を行って、振動騒音ＮＺを低減するための打消音ＣＳを表す第１制御信号Ｓｃ１を出力する。第１適応フィルタ６０としては、適応ノッチフィルタやＦＩＲ（Finite impulse response：有限インパルス応答）型のフィルタを用いることができる。
【００４２】
第１参照信号補正部６２は、参照信号生成部４２からの参照信号Ｓｂに対して伝達関数処理を行うことで第１補正参照信号Ｓｒ１を生成する。第１補正参照信号Ｓｒ１は、第１フィルタ係数更新部６４において第１フィルタ係数Ｗ１を演算する際に用いられる。また、伝達関数処理は、スピーカ２６からマイクロフォン２８への打消音ＣＳの伝達関数Ｃ＾１（フィルタ係数）に基づき参照信号Ｓｂを補正する処理である。この伝達関数処理で用いられる伝達関数Ｃ＾１は、スピーカ２６からマイクロフォン２８への打消音ＣＳの実際の伝達関数Ｃ１の測定値又は予測値である。
【００４３】
第１フィルタ係数更新部６４は、第１フィルタ係数Ｗ１を逐次演算・更新する。第１フィルタ係数更新部６４は、適応アルゴリズム演算｛例えば、最小二乗法（ＬＭＳ）アルゴリズム演算｝を用いて第１フィルタ係数Ｗ１を演算する。すなわち、第１参照信号補正部６２からの第１補正参照信号Ｓｒ１とマイクロフォン２８からの第１誤差信号ｅ１に基づいて、第１誤差信号ｅ１の二乗ｅ１2をゼロとするように第１フィルタ係数Ｗ１を演算する。
【００４４】
なお、参照信号Ｓｂに基づいて打消音ＣＳを生成する構成、すなわち、周波数検出部４０、参照信号生成部４２、基準テーブル４４、第１制御信号生成部４６、第１増幅器２４、スピーカ２６及びマイクロフォン２８を含む構成を能動的騒音制御系６６又はＡＮＣ系６６という。
【００４５】
第２制御信号生成部４８は、参照信号生成部４２からの参照信号Ｓｂと振動センサ３４からの第２誤差信号ｅ２とに基づいて第２制御信号Ｓｃ２を生成する。図１に示すように、第２制御信号生成部４８は、第２適応フィルタ７０と、第２参照信号補正部７２と、第２フィルタ係数更新部７４とを有する。
【００４６】
第２適応フィルタ７０は、参照信号Ｓｂに対して第２フィルタ係数Ｗ２を用いた適応フィルタ処理を行って、振動ＶＮを低減するための打消振動ＣＶを表す第２制御信号Ｓｃ２を出力する。第２適応フィルタ７０としては、適応ノッチフィルタやＦＩＲ型のフィルタを用いることができる。
【００４７】
第２参照信号補正部７２は、参照信号生成部４２からの参照信号Ｓｂに対して伝達関数処理を行うことで第２補正参照信号Ｓｒ２を生成する。第２補正参照信号Ｓｒ２は、第２フィルタ係数更新部７４において第２フィルタ係数Ｗ２を演算する際に用いられる。また、伝達関数処理は、振動アクチュエータ３２からサブフレーム３６の振動打消対象位置への打消振動ＣＶの伝達関数Ｃ＾２（フィルタ係数）に基づき参照信号Ｓｂを補正する処理である。この伝達関数処理で用いられる伝達関数Ｃ＾２は、振動アクチュエータ３２からサブフレーム３６の振動打消対象位置への打消振動ＣＶの実際の伝達関数Ｃ２の測定値又は予測値である。
【００４８】
第２フィルタ係数更新部７４は、第２フィルタ係数Ｗ２を逐次演算・更新する。第２フィルタ係数更新部７４は、適応アルゴリズム演算｛例えば、最小二乗法（ＬＭＳ）アルゴリズム演算｝を用いて第２フィルタ係数Ｗ２を演算する。すなわち、第２参照信号補正部７２からの第２補正参照信号Ｓｒ２と振動センサ３４からの第２誤差信号ｅ２に基づいて、第２誤差信号ｅ２の二乗ｅ２2をゼロとするように第２フィルタ係数Ｗ２を演算する。
【００４９】
なお、参照信号Ｓｂに基づいて打消振動ＣＶを生成する構成、すなわち、周波数検出部４０、参照信号生成部４２、基準テーブル４４、第２制御信号生成部４８、第２増幅器３０、振動アクチュエータ３２及び振動センサ３４を含む構成を能動的振動制御系７６又はＡＶＣ系７６という。
【００５０】
故障診断部５０は、ＡＶＣ系７６（特に、振動アクチュエータ３２）を用いてＡＮＣ系６６の故障診断を行う。すなわち、故障診断部５０は、エンジン１４が停止している状態で、第２増幅器３０を介して振動アクチュエータ３２に対して第３制御信号Ｓｃ３を出力し、振動アクチュエータ３２によりサブフレーム３６を振動させることで模擬的な振動騒音（模擬振動騒音）である参照音ＲＳを生成させる。そして、この参照音ＲＳをＡＮＣ系６６が生成する打消音ＣＳにより打ち消させることでＡＮＣ系６６の消音性能を判定する（具体的な処理については後述する。）。
【００５１】
第１スイッチ５２は、通常時（故障診断部５０が故障診断を行っていないとき）は、周波数検出部４０と参照信号生成部４２とを接続し、故障診断部５０が故障診断を行っているときは、故障診断部５０と参照信号生成部４２とを接続する。なお、第１スイッチ５２の動作は、故障診断部５０が制御する。
【００５２】
第２スイッチ５４は、通常時（故障診断部５０が故障診断を行っていないとき）は、参照信号生成部４２と第２制御信号生成部４８とを接続し、故障診断部５０が故障診断を行っているときは、参照信号生成部４２と第２制御信号生成部４８とを切り離す。なお、第２スイッチ５４の動作は、故障診断部５０が制御する。
【００５３】
２．各部の制御
（１）打消音ＣＳの生成（通常時）
通常時（故障診断部５０による故障診断を行わない場合）の打消音ＣＳの生成について説明する。周波数検出部４０において、ＦＩ−ＥＣＵ１６からのエンジンパルスＥｐに基づいてエンジン回転周波数ｆが検出され、このエンジン回転周波数ｆを示す回転周波数信号Ｓｆが出力される。
【００５４】
次いで、参照信号生成部４２において、周波数検出部４０からの回転周波数信号Ｓｆに基づいて基準テーブル４４からデータが取得されることにより参照信号Ｓｂが生成され、第１制御信号生成部４６に出力される。なお、上述の通り、ここでの参照信号Ｓｂは、正弦波及び余弦波とが別々に生成される。
【００５５】
第１制御信号生成部４６では、参照信号生成部４２からの参照信号Ｓｂとマイクロフォン２８からの第１誤差信号ｅ１とに基づいて第１制御信号Ｓｃ１が生成され、第１増幅器２４を介してスピーカ２６に出力される。
【００５６】
スピーカ２６では、第１制御信号Ｓｃ１に基づいて打消音ＣＳが出力される。そして、マイクロフォン２８において、振動騒音ＮＺと打消音ＣＳとの誤差が残留騒音として検出され、この誤差に対応する第１誤差信号ｅ１が第１制御信号生成部４６に出力される。第１誤差信号ｅ１は、第１制御信号生成部４６においてその後の処理に用いられる。
【００５７】
（２）打消振動ＣＶの生成（通常時）
通常時（故障診断部５０による故障診断を行わない場合）の打消振動ＣＶの生成について説明する。ＦＩ−ＥＣＵ１６からのエンジンパルスＥｐに基づいて参照信号Ｓｂが生成されるまでは、打消音ＣＳの生成の場合と同じである。
【００５８】
次いで、第２制御信号生成部４８において、参照信号生成部４２からの参照信号Ｓｂと振動センサ３４からの第２誤差信号ｅ２に基づいて第２制御信号Ｓｃ２が生成され、第２増幅器３０を介して振動アクチュエータ３２に出力される。
【００５９】
振動アクチュエータ３２では、第２制御信号Ｓｃ２に基づいて打消振動ＣＶが生成される。そして、振動センサ３４において、振動ＶＮと打消振動ＣＶとの誤差が残留振動として検出され、この誤差に対応する第２誤差信号ｅ２が第２制御信号生成部４８に出力される。第２誤差信号ｅ２は、第２制御信号生成部４８においてその後の処理に用いられる。
【００６０】
なお、通常の動作時において、ＡＮＣ系６６とＡＶＣ系７６は並行して作動させることができる。
【００６１】
（３）ＡＮＣ系６６の故障診断
次に、ＡＮＣ系６６の故障診断について説明する。本実施形態において、当該故障診断は、工場出荷時やディーラーでの点検時になされるものであり、作業者が所定の操作を行うことで開始される。前記所定の操作としては、例えば、車両１０の外部からＥＣＵ２２にコンソールを接続し、当該コンソールにおいて特定のキーについて行う所定の操作を挙げることができる。
【００６２】
図２には、ＡＮＣ系６６の故障診断を行うフローチャートが示されている。ステップＳ１において、ＥＣＵ２２の故障診断部５０は、上記のような方法により車両１０の外部から故障診断の開始指令を受ける。
【００６３】
ステップＳ２において、故障診断部５０は、車両１０の周囲温度Ｔｃが故障診断を行うのに適したものであるかどうかを判定する。具体的には、故障診断部５０は、温度センサ２０が検出した周囲温度Ｔｃが、下限閾値ＴＨ＿ｔ＿ｌ［℃］より高く上限閾値ＴＨ＿ｔ＿ｈ［℃］より低いかどうかを判定する。下限閾値ＴＨ＿ｔ＿ｌは、故障診断を行うのに適した温度の下限値（例えば、−１０℃）である。上限閾値ＴＨ＿ｔ＿ｈは、故障診断を行うのに適した温度の上限値（例えば、４０℃）である。
【００６４】
周囲温度Ｔｃが故障診断を行うのに適したものでない場合（Ｓ２：ＮＯ）、ステップＳ３において、故障診断部５０は、図示しないモニタにエラーメッセージを出力する。周囲温度Ｔｃが故障診断を行うのに適したものである場合（Ｓ２：ＹＥＳ）、ステップＳ４に進む。
【００６５】
ステップＳ４において、故障診断部５０は、エンジン１４が停止中であるかどうかを判定する。具体的には、故障診断部５０は、ＦＩ−ＥＣＵ１６から通知されたエンジン回転数Ｎｅが、回転数閾値ＴＨ＿ｅ［ｒｐｍ］未満であるかどうかを判定する。回転数閾値ＴＨ＿ｅは、エンジン１４の停止を判定するための閾値（例えば、４００ｒｐｍ）である。
【００６６】
エンジン１４が停止中でない場合（Ｓ４：ＮＯ）、ステップＳ３において、故障診断部５０は、図示しないモニタにエラーメッセージを出力する。エンジン１４が停止中である場合（Ｓ４：ＹＥＳ）、ステップＳ５に進む。
【００６７】
ステップＳ５において、故障診断部５０は、車両１０の内部が静粛であるかどうかを判定する。具体的には、故障診断部５０は、スピーカ２６及び振動アクチュエータ３２が作動していない状態におけるマイクロフォン２８からの第１誤差信号ｅ１の振幅（振幅Ａｐ）が、静粛性判定閾値ＴＨ＿ｐ未満であるかどうかを判定する。ここでの振幅Ａｐは、マイクロフォン２８からの出力を、例えば、３２ビットに分けて示したものである。また、静粛性判定閾値ＴＨ＿ｐは、マイクロフォン２８の周囲が静粛であるかどうかを判定するための閾値である。
【００６８】
車両１０の内部が静粛でない場合（Ｓ５：ＮＯ）、ステップＳ３において、故障診断部５０は、図示しないモニタにエラーメッセージを出力する。車両１０の内部が静粛である場合（Ｓ５：ＹＥＳ）、ステップＳ６において、故障診断部５０は、故障診断処理を実行する。
【００６９】
図３は、故障診断処理の詳細を示す第１フローチャートであり、図４は、当該故障診断処理の詳細を示す第２フローチャート（図３の続きを示すもの）である。ステップＳ１１において、故障診断部５０は、参照音ＲＳの周波数Ｆ［Ｈｚ］を選択する。参照音ＲＳは、ＡＮＣ系６６の故障を診断するために、ＡＶＣ系７６から出力する音（擬似振動騒音）である。具体的には、故障診断部５０からの第３制御信号Ｓｃ３に基づいて振動アクチュエータ３２を作動させることにより、サブフレーム３６を振動させ、このサブフレーム３６の振動により参照音ＲＳを発生させる。
【００７０】
本実施形態において、参照音ＲＳの周波数Ｆは複数設定され、異なる周波数Ｆの参照音ＲＳが順番に出力される。すなわち、図５に示すように、故障診断部５０では、周波数Ｆを規定するためのカウンタ値ｉと、このカウンタ値ｉに応じた周波数Ｆを設定する。例えば、カウンタ値ｉが１のとき、周波数Ｆは３０Ｈｚであり、カウンタ値ｉが２のとき、周波数Ｆが５０Ｈｚであり、カウンタ値ｉが３のとき、周波数Ｆが８０Ｈｚであり、カウンタ値ｉがＮ（Ｎはカウンタ値ｉの最大値）のとき、周波数ＦがＦnである。
【００７１】
図３に戻り、ステップＳ１２において、故障診断部５０は、ステップＳ１１で選択した周波数Ｆの参照音ＲＳの出力を開始する。続くステップＳ１３において、故障診断部５０は、参照音ＲＳのみが出力されている状態におけるマイクロフォン２８からの第１誤差信号ｅ１の振幅（振幅Ａｍ１）を取得する。参照音ＲＳを出力させる際、故障診断部５０は、振動アクチュエータ３２に対して周波数Ｆの正弦波としての第３制御信号Ｓｃ３を出力する。また、故障診断部５０は、第１スイッチ５２により故障診断部５０と参照信号生成部４２とを接続させ、第２スイッチ５４により、参照信号生成部４２と第２制御信号生成部４８とを切り離させる。但し、故障診断部５０から参照信号生成部４２には何らの信号も出力されない。従って、この時点では、ＡＮＣ系６６からの打消音ＣＳは出力しない（図６参照）。
【００７２】
ステップＳ１４において、故障診断部５０は、マイクロフォン２８の出力が正常であるかどうかを判定する。具体的には、故障診断部５０は、参照音ＲＳが出力されている際の第１誤差信号ｅ１の振幅Ａｍ１が、閾値ＴＨ＿ａｍ１を超えるかどうかを判定する。閾値ＴＨ＿ａｍ１は、マイクロフォン２８の出力（第１誤差信号ｅ１）が参照音ＲＳの音量に対応したものとなっているかどうかを判定するための閾値であり、例えば、実験値又はシミュレーション値を用いることができる。
【００７３】
マイクロフォン２８の出力が正常である場合（Ｓ１４：ＹＥＳ）、ステップＳ１５において、故障診断部５０は、打消音ＣＳの出力を開始する。この時点において、ＡＶＣ系７６からの参照音ＲＳも出力され続けている（図７参照）。従って、マイクロフォン２８には、打消音ＣＳが参照音ＲＳを打ち消した後の残留騒音が入力される。
【００７４】
参照音ＲＳと打消音ＣＳの両方を出力するため、故障診断部５０は、第１スイッチ５２により故障診断部５０と参照信号生成部４２とを接続させ、第２スイッチ５４により参照信号生成部４２と第２制御信号生成部４８とを切り離させる。そして、故障診断部５０は、第２増幅器３０と参照信号生成部４２の両方に同じ周波数Ｆの第３制御信号Ｓｃ３を出力する。これにより、第２増幅器３０で増幅された第３制御信号Ｓｃ３に基づいて振動アクチュエータ３２が振動し、サブフレーム３６から参照音ＲＳが出力される。また、参照信号生成部４２において、参照音ＲＳと同じ周波数Ｆの参照信号Ｓｂが生成され、ＡＮＣ系６６において適応制御を用いて打消音ＣＳが生成される。
【００７５】
ステップＳ１６において、故障診断部５０は、参照音ＲＳと打消音ＣＳの両方が出力されている際の第１誤差信号ｅ１の振幅（振幅Ａｍ２）を取得する。続くステップＳ１７において、故障診断部５０は、参照音ＲＳと打消音ＣＳの出力を停止させる。すなわち、第２増幅器３０及び参照信号生成部４２に対する第３制御信号Ｓｃ３の出力を停止する。
【００７６】
ステップＳ１８において、故障診断部５０は、ＡＮＣ系６６の消音性能が正常であるかどうかを判定する。具体的には、本実施形態では、参照音ＲＳと打消音ＣＳの両方を出力しているときの第１誤差信号ｅ１の振幅Ａｍ２が、参照音ＲＳのみを出力しているときの第１誤差信号ｅ１の振幅Ａｍ１の半分より小さいかどうかを判定する。なお、この判定の方法は適宜変更することができる。
【００７７】
ＡＮＣ系６６の消音性能が正常である場合（Ｓ１８：ＹＥＳ）、ステップＳ１９において、故障診断部５０は、今回の周波数Ｆについての診断結果に関するデータ（ＡＮＣ系６６の消音性能が正常であると判定したもの）を図示しない不揮発性メモリ又は揮発性メモリに記憶する。
【００７８】
続くステップＳ２０において、故障診断部５０は、故障診断が完了したかどうかを判定する。具体的には、カウンタ値ｉがその最大値Ｎと等しいかどうかを判定する。故障診断が完了していない場合（Ｓ２０：ＮＯ）、ステップＳ２１において、カウンタ値ｉを１増加させた後、ステップＳ１１に戻る。故障診断が完了した場合（Ｓ２０：ＹＥＳ）、図２のフローチャートに戻る。
【００７９】
ステップＳ１８に戻り、ＡＮＣ系６６の消音性能が正常でない場合（Ｓ１８：ＮＯ）、ステップＳ２２において、故障診断部５０は、今回の周波数Ｆについての診断結果に関するデータ（ＡＮＣ系６６の消音性能が異常であると判定したもの）を図示しない不揮発性メモリ又は揮発性メモリに記憶した後、図２のフローチャートに戻る。
【００８０】
図８には、ステップＳ２２で記憶するデータの一例が示されている。図８の例では、周波数Ｆが３０Ｈｚ、５０Ｈｚ、８０Ｈｚのときは、ＡＮＣ系６６が正常に動作している、すなわち、振幅Ａｍ２が振幅Ａｍ１の半分よりも小さくなっている。これに対し、周波数Ｆが１５０Ｈｚのときは、ＡＮＣ系６６が正常に動作していない、すなわち、振幅Ａｍ２が振幅Ａｍ１の半分よりも小さくなっていない。
【００８１】
図３のステップＳ１４に戻り、マイクロフォン２８の出力が正常でない場合（Ｓ１４：ＮＯ）、その原因として、ＥＣＵ２２の故障診断部５０の動作不良、ＥＣＵ２２から振動アクチュエータ３２までの間での断線、第２増幅器３０の動作不良、振動アクチュエータ３２の動作不良、マイクロフォン２８の動作不良、又はマイクロフォン２８からＥＣＵ２２までの間での断線が考えられる。
【００８２】
そこでまず、図４のステップＳ２３において、故障診断部５０は、第２増幅器３０に対する第３制御信号Ｓｃ３の出力を停止することで参照音ＲＳの出力を停止する。また、ステップＳ２４において、故障診断部５０は、ＡＮＣ系６６を作動させて打消音ＣＳの出力を開始させる（図９参照）。但し、ここにいう打消音ＣＳは、参照音ＲＳを打ち消すことを目的とするものではなく、故障部位を特定するための音（第２参照音ＲＳ２）である。
【００８３】
打消音ＣＳを出力させる際、故障診断部５０は、第１スイッチ５２により周波数検出部４０、故障診断部５０及び参照信号生成部４２を互いに切り離し、第２スイッチ５４により参照信号生成部４２と第２制御信号生成部４８とを切り離す。そして、故障診断部５０は、第１増幅器２４に第４制御信号Ｓｃ４を出力する。これにより、第１増幅器２４を介して第４制御信号Ｓｃ４がスピーカ２６に出力され、第４制御信号Ｓｃ４に応じた打消音ＣＳ（第２参照音ＲＳ２）がスピーカ２６から出力される。この打消音ＣＳは、マイクロフォン２８により検出され、当該打消音ＣＳに応じた第１誤差信号ｅ１がマイクロフォン２８から故障診断部５０に出力される。
【００８４】
ステップＳ２５において、故障診断部５０は、打消音ＣＳ（第２参照音ＲＳ２）のみが出力されている状態におけるマイクロフォン２８からの第１誤差信号ｅ１の振幅（振幅Ａｍ３）を取得する。続くステップＳ２６において、故障診断部５０は、打消音ＣＳの出力を停止させる。
【００８５】
ステップＳ２７において、故障診断部５０は、マイクロフォン２８の出力が正常であるかどうかを判定する。具体的には、故障診断部５０は、打消音ＣＳ（第２参照音ＲＳ２）が出力されている際の第１誤差信号ｅ１の振幅Ａｍ３が、閾値ＴＨ＿ａｍ３を超えるかどうかを判定する。閾値ＴＨ＿ａｍ３は、マイクロフォン２８の出力（第１誤差信号ｅ１）が打消音ＣＳの音量に対応したものとなっているかどうかを判定するための閾値であり、例えば、実験値又はシミュレーション値を用いることができる。
【００８６】
上述の通り、マイクロフォン２８の出力が正常でない場合（Ｓ１４：ＮＯ）の原因としては、ＥＣＵ２２の故障診断部５０の動作不良、ＥＣＵ２２から振動アクチュエータ３２までの間での断線、第２増幅器３０の動作不良、振動アクチュエータ３２の動作不良、マイクロフォン２８の動作不良、又はマイクロフォン２８からＥＣＵ２２までの間での断線が考えられる。そして、ステップＳ２７においてマイクロフォン２８の出力が正常である場合（Ｓ２７：ＹＥＳ）、上記原因のうち、ＥＣＵ２２の故障診断部５０の動作不良、マイクロフォン２８の動作不良及びマイクロフォン２８からＥＣＵ２２までの間での断線の可能性は否定される。このため、当該原因としては、ＥＣＵ２２から振動アクチュエータ３２までの間での断線、第２増幅器３０の動作不良、又は振動アクチュエータ３２の動作不良、すなわち、ＡＶＣ系７６の動作異常が考えられる。
【００８７】
そこで、ステップＳ２７においてマイクロフォン２８の出力が正常である場合（Ｓ２７：ＹＥＳ）、ステップＳ２８において、故障診断部５０は、今回の診断結果に関するデータ（ＡＶＣ系７６の動作が異常であると判定したもの）を図示しない不揮発性メモリ又は揮発性メモリに記憶した後、図２のフローチャートに戻る。
【００８８】
ステップＳ２７においてマイクロフォン２８の出力が正常でない場合（Ｓ２７：ＮＯ）、ステップＳ１４においてマイクロフォン２８の出力が正常でなかった原因としては、ＥＣＵ２２から振動アクチュエータ３２までの間での断線、第２増幅器３０の動作不良、及び振動アクチュエータ３２の動作不良は高い可能性で否定される。このため、当該原因としては、故障診断部５０の動作不良、マイクロフォン２８の動作不良、又はマイクロフォン２８からＥＣＵ２２までの間での断線、すなわち、ＡＮＣ系６６の動作異常が考えられる。なお、ステップＳ２７においてマイクロフォン２８の出力が正常でない場合（Ｓ２７：ＮＯ）のみに着目すれば、ＥＣＵ２２からスピーカ２６までの間での断線、第１増幅器２４の動作不良及びスピーカ２６の動作不良も原因として考えられるが、ステップＳ１４の異常とは関係ないため、これらの故障が起こっている可能性は低い。
【００８９】
そこで、ステップＳ２７においてマイクロフォン２８の出力が正常でない場合（Ｓ２７：ＮＯ）、ステップＳ２９において、故障診断部５０は、今回の診断結果に関するデータ（マイクロフォン２８を含むＡＮＣ系６６の動作が異常であると判定したもの）を図示しない不揮発性メモリ又は揮発性メモリに記憶した後、図２のフローチャートに戻る。
【００９０】
図２に戻り、ステップＳ７において、故障診断部５０は、故障診断処理からの経過時間を示すタイマＴＭＲ［秒］のカウントを開始する。ステップＳ８において、故障診断部５０は、故障診断処理の終了から所定時間が経過したかどうかを判定する。具体的には、故障診断部５０は、タイマＴＭＲが閾値ＴＨ＿ｔｍｒ［秒］以上であるかどうかを判定する。
【００９１】
故障診断処理の終了から所定時間が経過していない場合（Ｓ８：ＮＯ）、ステップＳ８を繰り返す。故障診断処理の終了から所定時間が経過した場合（Ｓ８：ＹＥＳ）、ステップＳ９において、故障診断部５０は、ステップＳ６で保存したデータに車両識別情報（車両ＩＤ）を付加する。そして、ステップＳ１０において、故障診断部５０は、診断結果を外部（工場であれば、例えば、車両管理サーバ）に出力する。
【００９２】
図１０には、ステップＳ９で記憶するデータの一例が示されている。図１０の例では、周波数Ｆが３０Ｈｚ、５０Ｈｚ、８０Ｈｚ、ＦnＨｚのときのいずれもＡＮＣ系６６が正常に動作している、すなわち、参照音ＲＳと打消音ＣＳの両方を出力しているときの第１誤差信号ｅ１の振幅Ａｍ２が、参照音ＲＳのみを出力しているときの第１誤差信号ｅ１の振幅Ａｍ１の半分よりも小さくなっている。また、車両ＩＤが付加されている。
【００９３】
３．本実施形態における効果
以上のような本実施形態によれば、制御システム１２において、ＡＶＣ系７６から参照音ＲＳを出力し、この参照音ＲＳをＡＮＣ系６６からの打消音ＣＳにより打ち消させることで、故障診断部５０が、ＡＮＣ系６６の消音性能の異常を判定する。従って、当該消音性能の異常の判定を作業者を介さずに自動的に行うことが可能となる。
【００９４】
また、ＡＶＣ系７６からの参照音ＲＳを擬似振動騒音としたため、車両１０を走行させることなしに又はエンジン１４を始動させることなしに、走行時の状況を再現してＡＮＣ系６６の故障を診断することが可能となる。
【００９５】
本実施形態において、参照音ＲＳを表す第３制御信号Ｓｃ３は、複数の異なる固定周波数Ｆの正弦波信号である。これにより、参照音ＲＳは複数の異なる固定周波数Ｆで出力され、ＡＮＣ系６６の消音性能をその制御周波数毎に評価することが可能となる。
【００９６】
本実施形態において、振動アクチュエータ３２は、車両１０のサブフレーム３６に設置される。一般に、サブフレームには防振ゴムが配置されず、振動アクチュエータ３２により振動音を出力することが容易である。従って、参照音ＲＳを好適に出力することが可能となる。
【００９７】
本実施形態において、故障診断部５０は、周囲温度Ｔｃの上限閾値ＴＨ＿ｔ＿ｈ及び下限閾値ＴＨ＿ｔ＿ｌを設定し（図２のＳ２）、周囲温度Ｔｃが下限閾値ＴＨ＿ｔ＿ｌ以下又は上限閾値ＴＨ＿ｔ＿ｈ以上前記温度範囲外であるとき（Ｓ２：ＮＯ）、消音性能の異常の判定を行わない。これにより、ＡＮＣ系６６の故障診断に適した条件でのみ故障診断を行うことができ、故障診断に適さない条件であれば、作業者に周囲温度Ｔｃの改善を求めることが可能となる。
【００９８】
また、故障診断部５０は、エンジン回転数Ｎｅの閾値である回転数閾値ＴＨ＿ｅを設定し（図２のＳ４）、エンジン回転数Ｎｅが回転数閾値ＴＨ＿ｅを超えるとき（Ｓ４：ＮＯ）、消音性能の異常の判定を行わない。これにより、エンジン回転数Ｎｅが回転数閾値ＴＨ＿ｅを超えるとき、作業者にエンジン１４の停止を待つよう促すことが可能となる。
【００９９】
さらに、故障診断部５０は、スピーカ２６及び振動アクチュエータ３２を作動させない状態における第１誤差信号ｅ１の振幅Ａｐの閾値である静粛性判定閾値ＴＨ＿ｐを設定し（図２のＳ５）、振幅Ａｐが静粛性判定閾値ＴＨ＿ｐを超えるとき（Ｓ５：ＮＯ）、消音性能の異常の判定を行わない。これにより、車両１０内部の静粛性が確保できないとき、作業者に故障診断の中止又は車両１０周囲の騒音低減を促すことが可能となる。
【０１００】
［Ｂ．この発明の応用］
なお、この発明は、上記実施形態に限らず、この明細書の記載内容に基づき、種々の構成を採り得ることはもちろんである。例えば、以下に示す構成を採ることができる。
【０１０１】
上記実施形態では、ＡＮＣ系６６は、エンジンこもり音を打ち消すものであったが、ロードノイズを打ち消すもの、又はエンジンこもり音及びロードノイズの両方を打ち消すものであってもよい。
【０１０２】
上記実施形態では、ＡＮＣ系６６とＡＶＣ系７６を１つのＥＣＵ２２で構成したが、ＡＮＣ系６６用のＥＣＵとＡＶＣ系７６用のＥＣＵに分けて構成することもできる。
【０１０３】
上記実施形態では、ＡＮＣ系６６とＡＶＣ系７６を備える制御システム１２において、ＡＶＣ系７６を用いてＡＮＣ系６６の消音性能の異常を判定したが、反対に、ＡＮＣ系６６を用いてＡＶＣ系７６の制振性能の異常を判定することも可能である。すなわち、ＡＮＣ系６６から参照音ＲＳを出力し、ＡＶＣ系７６からの打消振動ＣＶに基づく打消音ＣＳを出力することで、ＡＶＣ系７６の制振性能の異常を判定することもできる。或いは、ＡＮＣ系６６からの打消音ＣＳにより打消振動ＣＶを生成する構成であれば、ＡＮＣ系６６からの打消音ＣＳに基づく参照振動ＲＶを生成し、この参照振動ＲＶをＡＶＣ系７６からの打消振動ＣＶにより打ち消すことで、ＡＶＣ系７６の制振性能の異常を判定することも可能である。
【０１０４】
また、ＡＮＣ系６６とＡＶＣ系７６の組合せの代わりに、複数のＡＮＣ系６６の組合せ、複数のＡＶＣ系７６の組合せを用いることもできる。
【０１０５】
また、上記実施形態では、スピーカ２６、マイクロフォン２８、振動アクチュエータ３２及び振動センサ３４をそれぞれ１つずつしか示していないが、発明の理解の容易化のためであり、ＥＣＵ２２の用途に応じて複数のスピーカ２６、マイクロフォン２８、振動アクチュエータ３２及び振動センサ３４を用いることもできる。その場合、その他の構成要素の数も適宜変更される。
【０１０６】
上記実施形態では、参照音ＲＳの周波数Ｆを複数設定したが１つでもよい。また、異なる周波数Ｆの参照音ＲＳを順番に出力したが、例えば、調波を構成するものであれば（例えば、３０Ｈｚと６０Ｈｚ）、同時に出力してもよい。さらに、参照音ＲＳは正弦波ではなく、別の音（例えば、チャイム音、メロディ音、単音、和音、又は前記車両の走行状態を想起させる音）であってもよい。
【０１０７】
上記実施形態では、振動アクチュエータ３２をサブフレーム３６に設けたが、これに限らない。例えば、振動アクチュエータ３２を、車両１０のボディパネル、テールゲート又はトランクのいずれかに設置してもよい。
【０１０８】
上記実施形態では、周囲温度Ｔｃの上限閾値ＴＨ＿ｔ＿ｈ及び下限閾値ＴＨ＿ｔ＿ｌと、エンジン回転数Ｎｅの閾値である回転数閾値ＴＨ＿ｅと、第１誤差信号ｅ１の振幅Ａｐの閾値である静粛性判定閾値ＴＨ＿ｐとを設定したが（図２のＳ２、Ｓ４、Ｓ５）、いずれか１つ又は２つのみでもよく、また全く用いないことも可能である。さらに、別の基準により消音性能の異常の判定の可否を判定してもよい。
【符号の説明】
【０１０９】
１０…車両                              １２…能動型振動騒音制御システム
２２…騒音／振動ＥＣＵ（第１制御信号生成部、第２制御信号生成部）
２６…スピーカ（第１出力部）            ２８…マイクロフォン（第１誤差検出部）
３２…振動アクチュエータ（第２出力部）  ３４…振動センサ（第２誤差検出部）
３６…サブフレーム
４０…参照信号生成部（第１参照信号生成部、第２参照信号生成部）
５０…故障診断部（故障診断装置）        ６０…第1適応フィルタ
６２…第１参照信号補正部                ６４…第１フィルタ係数更新部
６６…ＡＮＣ系（第１能動型振動騒音制御装置）
７０…第２適応フィルタ                  ７２…第２参照信号補正部
７４…第２フィルタ係数補正部
７６…ＡＶＣ系（第２能動型振動騒音制御装置）
Ａｍ１…ＡＮＣ系６６が作動していないときの第１誤差信号ｅ１の振幅
Ａｍ２…ＡＮＣ系６６が作動しているときの第１誤差信号ｅ１の振幅
ＣＳ…打消音（第１打消音）              ＣＶ…打消振動（第２打消振動）
ｅ１…第１誤差信号                      ｅ２…第２誤差信号
ＮＺ…振動騒音                          ＲＳ…参照音                            
Ｓｂ…参照信号（第１参照信号、第２参照信号）
Ｓｃ１…第１制御信号                    Ｓｃ２…第２制御信号
Ｓｃ３…第３制御信号（参照音信号）      Ｓｒ１…第１補正参照信号
Ｓｒ２…第２補正参照信号                Ｔｃ…周囲温度
ＴＨ＿ｅ…回転数閾値                    ＴＨ＿ｐ…静粛性判定閾値
ＴＨ＿ｔ＿ｈ…周囲温度Ｔｃの上限閾値    ＴＨ＿ｔ＿ｌ…周囲温度Ｔｃの下限閾値
ＶＮ…振動                              Ｗ１…第１フィルタ係数
Ｗ２…第２フィルタ係数
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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