(57)【要約】      （修正有）【課題】車両から脱着できる電動車いすにおいて、結合させる車両または装置に電波の送受信機を設けないで、電動車いすと結合装置が、自動で結合作業を行う電動車いすを提供する。【解決手段】車室外では車いすとして使用可能で車室内では乗員が着座する座席として使用可能な電動車いす１と、電動車いすを結合する結合装置４であって、電動車いす１は、走行させる為の車輪と、走行を操作する操縦装置と、結合装置４の位置を検出するためのレーザーを発する発光装置５と、発光装置５によって発せられたレーザー光の反射光を検出する受光装置と、受光装置で得られた情報を識別する識別装置と、結合装置４までの距離を計測する超音波送受信機８を備え、結合装置４は、発光装置５から発せられるレーザー光を反射する左右異なるパターンの反射板９と、超音波送受信機８の超音波を反射する反射部材を設けることにより自動で結合操作を行う。【選択図】図３
2011156048.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車室外では車いすとして使用可能で車室内では乗員が着座する座席として使用可能な電動車いすと、前記電動車いすを結合する結合装置であって、
前記電動車いすは、走行させる為の車輪と、
走行を操作する操縦装置と、
前記結合装置の位置を検出するためのレーザーを発する発光装置と、
前記発光装置によって発せられたレーザー光の反射光を検出する受光装置と、
前記受光装置で得られた情報を識別する識別装置と、
前記結合装置までの距離を計測する超音波送受信機を備え、
前記結合装置は、前記発光装置から発せられるレーザー光を反射する左右異なるパターンの反射板と、
前記超音波送受信機の超音波を反射する反射部材を設けることにより自動で結合操作を行うことを特徴とする電動車いす。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車室外では車いすとして使用可能で、車室内では乗員が着座する座席として使用可能な電動車いすに関する。
【背景技術】
【０００２】
現在、一部の車両では後部座席が電動車いすの構造をなし、車両と脱着可能であり、車室外では電動車いすとして、車室内では乗員が着座する座席として使用できるものがある。しかし、車両から離れた電動車いすを再び車両と結合させることは、操作が複雑であり容易でないため、結合に時間が必要なため、介助者の操作によって結合しなければならない。
【０００３】
そこで、移動体である車両や車いすを、特定の位置である駐車スペースや結合させる車両に結合させる方法として、例えば、特許文献１のようなシステムが提案されている。このシステムでは、車両側に電波の送信装置を設け、駐車スペース側には受信装置及び送信装置を備えた複数の電波マーカーを設け駐車位置情報を送信し、この電波を受信する受信装置を車両側に設けることにより、特定された位置に車両を誘導させることを可能にしている。
【０００４】
しかし、この特許文献１のシステムでは、駐車スペース側や結合させる車両に送信装置及び受信装置を設けなければならない。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００６−０７２４３１号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
車両から脱着できる電動車いすにおいて、結合させる車両または装置に電波の送受信機を設けないで、電動車いすと結合装置が、自動で結合作業を行う電動車いすを提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
車室外では車いすとして使用可能で車室内では乗員が着座する座席として使用可能な電動車いすと電動車いすを結合する結合装置であって、電動車いすは、走行させる為の車輪と、走行を操作する操縦装置と、結合装置の位置を検出するためのレーザーを発する発光装置と、発光装置によって発せられたレーザー光の反射光を検出する受光装置と、受光装置で得られた情報を識別する識別装置と、結合装置までの距離を計測する超音波送受信機を備え、結合装置は、発光装置から発せられるレーザー光を反射する左右異なるパターンの反射板と、超音波送受信機の超音波を反射する反射部材を設けることにより自動で結合操作を行うことを技術的特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
請求項１に記載する脱着式電動車いすによれば、発光装置から結合装置に備えた反射部材に向けレーザー光を照射し、反射されたレーザー光を受光装置により受光することで結合装置の位置を認識し電動車いすを旋廻させ、超音波送受信機により、電動車いすと結合装置との距離を計測しながらゆっくり後退させることで、自動で結合操作を行うことが可能である。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】電動車いすの概略図である。
【図２】結合装置に備える左右異なるパターンの反射板の一例である。
【図３】電動車いすが結合装置に自動結合される動作の説明図である。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
本発明は、車室外で車いすとして使用可能であり、車室内では乗員が着座するシート装置としても使用可能な電動車いす１であって、この電動車いす１は、図１に示すように、電動車いす１を走行させる車輪２と、電動車いす１の走行を操作する操縦装置３と、後述する結合装置４の位置を検出するためのレーザーを発する発光装置５と、発光装置５により発せられたレーザー光の反射光を検出する受光装置6と、結合装置に備えた反射板のパターンを識別する識別装置７と、電動車いす１と結合装置４の距離を計測する超音波送受信機８を備えている。
【００１１】
発光装置５は、レーザー光を発する装置であり、結合装置４の位置を検出するための装置であって、電動車いす１の進行方向に対し後方の左右両側面に結合装置４に備えた反射板９を十分検出できる高さで１つずつ設置することにより、電動車いす１の後方をスキャンする。また、結合装置４を捉えると、電動車いす１が真っ直ぐ後進できるよう、超音波送受信機８のサポートを行う。
【００１２】
受光装置６は、発光装置５により発せられたレーザー光の反射光を検出する装置であり、
発光装置５のレーザー光の反射光を受光するため、電動車いす１の進行方向に対し後方の左右両側面に反射光を十分検出できる高さに１つずつ設置する。
【００１３】
この時、発光装置５及び受光装置６は、電動車いす１に対し結合装置４がどの位置に在っても結合装置４を検出できるよう角度が変えられる構造とする。
【００１４】
識別装置７は、結合装置４に備えた反射板９のパターンを識別する装置であり、電動車いす１内部に備えており、受光装置６で得られたレーザー光から結合装置４に備えた反射板９のパターンを識別する。
【００１５】
超音波送受信機８は、超音波を送受信する装置であり、結合装置４までの距離を計測するための装置であって、電動車いす１の進行方向に対し後方左右両側面に備えた発光装置５と受光装置６の中間、ほぼ中央の位置に結合装置４を検出する高さで配置する。
【００１６】
次に、結合装置４について説明する。
結合装置４は、発光装置５から発したレーザー光を反射するための反射板９と、電動車いす１の超音波送受信機８から発せられた超音波を反射する反射部材１０を有し、シート装置となる電動車いす１を車室外から車室内へまたは車室外から車室内へ移動させるシート移動装置に設けられる。
【００１７】
反射板９は、図２に示すように、反射部１１と非反射部１２を有し、認識装置７が左右の反射板９を識別できるよう異なるパターンとし、電動車いす１左右両側面に備えた発光装置５と同じ距離かつ同じ高さで１つずつ設置する。
【００１８】
反射部材１０は、超音波送受信機８が発する超音波を受信部まで反射させるため板状の部材であって、結合装置４に備えた左右の反射板９の中間ほぼ中央の位置に超音波送受信機８と同じ高さで設置する。
【００１９】
この時、反射板９と反射部材１０は発光装置５の発するレーザー光及び超音波を十分検知できる大きさとし、路面に対し垂直に設置する。
【００２０】
次に、図３を参照しながら、電動車いす１と結合装置４が結合する動作を説明する。
電動車いす１に乗った乗員は、車両に近づき自動運転モードのスイッチをONにする。すると、自動運転モードに入った電動車いす１は、電動車いす後方両側面に備えた発光装置５からレーザー光を発しながら、左右に旋回し反射光のスキャンを開始する。発光装置５から発せられたレーザー光は、目標とする車両の結合装置４に備えられた反射部材１０によって反射され受光装置６により検出される。
【００２１】
レーザーの反射光を検出した受光装置６は、結合装置に備えた反射板９に描かれたパターンの情報を識別装置７に送り、識別装置７は描かれたパターンを識別する。例えば、電動車いす１右側の発光装置５により発せられたレーザー光が、結合装置４左側に備えたパターンの反射板９を検出した場合、識別装置７は電動車いす１が結合位置と異なると判断し、電動車いす１は結合装置４の右側のパターンである反射板９を検出するため旋廻する。
【００２２】
仮に、電動車いす１右側の発光装置５から発せられたレーザー光が、結合装置４右側に備えたパターンの反射板９を検出した場合、識別装置７は、電動車いす右側の発光装置５から結合装置４右側の反射板９のパターンに向けレーザー光を発し、捕捉した状態に保ったまま、左側の発光装置５が反射板９のパターンを検出するまで、電動車いす１を旋回させる。
【００２３】
電動車いす１後方両側面に備えた発光装置５により、結合装置４に備えた左右の反射板９のパターンを同時に検出すると、電動車いす１は目標とする結合装置４に正対している位置であるため、超音波装置８から超音波を送信し目標とする結合装置４の結合位置までの距離の計測を開始する。
【００２４】
発光装置５により、結合装置４に備えた左右の反射板９を捕捉した状態を保つことで、電動車いす１は真っ直ぐ後方へ進むことができ、超音波送受信機８から超音波を発することで、電動車いす１と結合装置４の距離を計測し、電動車いす１の後進する速度を適切に制御し結合させることができる。
【００２５】
よって、本考案を用いることにより、車両に設置される結合装置４に電波の送受信装置を設けることなく、電動車いす１が自動で結合操作を行うことが可能となり、結合作業時の作業者の負担を軽減することができる。
【符号の説明】
【００２６】
１  電動車いす
２  車輪
３  操縦装置
４  結合装置
５  発光装置
６  受光装置
７  識別装置
８  超音波送受信機
９  反射板
１０  反射部材
１１  反射部
１２  非反射部
【図１】
2011156048.tif 000003
【図２】
2011156048.tif 000004
【図３】
2011156048.tif 000005