(57)【要約】      （修正有）【課題】ワークのクリップ等への嵌め込みや挿入において、位置決め誤差、ワーク誤差を吸収し、クリップ力に負けず確実に嵌め込むことができる移載ハンドを提供する。【解決手段】ワークをターゲットに嵌め込む移載ハンド１００において、前記ワークを保持する保持部１と前記保持部を移動可能な状態で支持するガイド部３と前記保持部を移動可能方向に加圧する加圧バネ３ｂと前記ガイド部を回転可能な状態で支持する回転支持部４を備えていることを特徴とする。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ワークをターゲットに嵌め込む移載ハンドにおいて、
前記ワークを保持する保持部と
前記保持部を移動可能な状態で支持するガイド部と
前記保持部を移動可能方向に加圧する加圧バネと
前記ガイド部を、回転可能な状態で支持する回転支持部を備えていることを特徴とする移載ハンド。
【請求項２】
前記回転支持部は、回転軸を備え、
前記保持部は、開閉可能なグリッパにより構成され、グリッパの爪の間に前記回転軸が配置されたことを特徴とする請求項１記載の移載ハンド。
【請求項３】
前記回転支持部が、前後左右方向周りの直交する方向周りに回転可能に構成されたことを特徴とする請求項１または請求項２記載の移載ハンド。
【請求項４】
前記回転支持部と前記ガイド部を連結する予圧バネを備えたことを特徴とする請求項１〜３のいずれかに記載の移載ハンド。
【請求項５】
前記回転支持部と前記ガイド部を連結するリンク機構により構成されたことを特徴とする請求項１または２記載の移載ハンド。
【請求項６】
前記保持部がワークの嵌め込まれるクリップの剛性より大きい剛性を有する吸着パッドにより構成されたことを特徴とする請求項１〜５のいずれかに記載の移載ハンド。
【請求項７】
弾性を有した複数のクリップが設けられたターゲットにワークを移載する移載方法であって、
前記ワークを前記クリップの少なくとも一つに部品を接触させた後、下方向にハンドを移動させることにより、前記複数のクリップの全てに部品を押し込むことを特徴とする移載方法。
【請求項８】
請求項１〜６のいずれか１項に記載のハンドを用いることを特徴とする請求項７に記載に移載方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明はある部品を対象物に位置決め、移載する移載ハンドおよび移載方法に関する。特に対象物と部品の隙間が小さいか、隙間がほとんどない部分に部品を嵌め込むことが可能な移載ハンドおよび移載方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
ロボットや自動組立機械を用いて、部品（以下、「ワーク」と呼称する）を対象物（以下、「ターゲット」と呼称する）に嵌め込んだり、挿入する装置が種々考案されている。たとえば、特許文献１にはワークを柔軟な吸着パッドで保持し、チャック本体を回転させ、吸着パッドの柔軟性によりターゲットの凹部にワークを挿入する装置が開示されている。
【０００３】
この装置によれば、ターゲットとワークの隙間が小さいか隙間がほとんど無い場合においても、位置決め誤差、あるいはワークの形状誤差を吸収して、確実にワークをターゲットに嵌め込むことができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平６−３１２３３５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上記特許文献１に記載されている装置は、吸着パッドの柔軟性により位置決め誤差やワーク誤差を吸収しているため、吸着パッドで吸着できないワークには適用できない。またクリップ等の弾性体への嵌め込みでは、吸着パッドが柔軟なため、クリップの反力に負けた場合は、弾性体にワークが押し込めず、確実に嵌め込めない虞がある。
【０００６】
本発明は、上記の問題点に鑑みてなされたものであり、その目的は、ターゲットとワークの隙間が小さいか、隙間がほとんどない部分にワークを嵌め込む工程において、ワークの素材にかかわらず、確実にターゲットに嵌め込むことが可能な移載ハンドを実現することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明に係る移載ハンドは、ワークをターゲットに嵌め込む移載ハンドにおいて、前記ワークを保持する保持部と、前記保持部を移動可能な状態で支持するガイド部と、前記保持部を移動可能方向に加圧する加圧バネと、前記ガイド部を回転可能な状態で支持する回転支持部を備えていることを特徴としている。
【０００８】
また、本発明に係る移載ハンドは、前記回転支持部は、回転軸を備え、前記保持部は、開閉可能なグリッパにより構成され、グリッパの爪の間に前記回転軸が配置されたことを特徴としている。
【０００９】
また、本発明に係る移載ハンドは、前記回転支持部が前後左右方向周りの直交する方向周りに回転可能に構成されたことを特徴としている。
【００１０】
また、本発明に係る移載ハンドは、前記回転支持部と前記ガイド部を連結する予圧バネを備えたことを特徴としている。
【００１１】
また、本発明に係る移載ハンドは、前記回転支持部と前記ガイド部を連結するリンク機構により構成されたことを特徴としている。
【００１２】
また、本発明に係る移載ハンドは、前記保持部がワークの嵌め込まれるクリップの剛性より大きい剛性を有する吸着パッドにより構成されたことを特徴としている。
【００１３】
本発明に係る移載方法は、弾性を有した複数のクリップが設けられたターゲットにワークを移載する移載方法であって、前記ワークを前記クリップの少なくとも一つに部品を接触させた後、下方向にハンドを移動させることにより前記複数のクリップの全てに部品を押し込むことを特徴としている。
【００１４】
また、本発明に係る移載方法は、上記のいずれかに記載のハンドを用いて、弾性を有した複数のクリップが設けられたターゲットにワークを移載する移載方法であって、前記ワークを前記クリップの少なくとも一つに部品を接触させた後、下方向にハンドを移動させることにより前記複数のクリップの全てに部品を押し込むことを特徴としている。
【発明の効果】
【００１５】
本発明の移載ハンドによれば、ターゲットとワークの隙間が小さいか、隙間がほとんどない部分にワークを嵌め込む工程において、ワークの素材にかかわらず、確実にターゲットに嵌め込むことが可能な移載ハンドを実現することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】第１の実施形態に係る移載ハンド示す概略図であり、（ａ）は、正面図、（ｂ）は側面図である。
【図２】第１の実施形態に係る移載ハンドを２台連結した移載ハンドユニットを示す斜視図である。
【図３】実施形態に係る全体構成を示す平面図である。
【図４】第１の実施形態に係る動作説明図である。
【図５】第２の実施形態に係る移載ハンド示す概略図であり、（ａ）は、正面図、（ｂ）は側面図である。
【図６】第２の実施形態に係る動作説明図である。
【図７】第３の実施形態に係る移載ハンド示す概略図であり、（ａ）は、正面図、（ｂ）は側面図である。
【図８】第３の実施形態に係る概略説明図である。
【図９】第４の実施形態に係る移載ハンド示す概略図であり、（ａ）は、正面図、（ｂ）は側面図である。
【図１０】第４の実施形態に係る動作説明図である。
【図１１】第５の実施形態に係る移載ハンド示す概略図であり、（ａ）は、正面図、（ｂ）は側面図である。
【図１２】第５の実施形態に係る動作説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、本発明の実施の形態について説明する。なお、本発明の図面において、同一の参照符号は、同一部分または相当部分を表わすものとする。
【００１８】
（第１の実施形態）
本発明の第１の実施形態について図１〜図４を用いて以下に説明する。本実施形態では、矩形形状のワーク４０をターゲット３２上に設けられたクリップ３２ａ、３２ｂの間への嵌め込みに適用した例を示す。
【００１９】
図１は、移載ハンド１００の構成を示した図であり、（ａ）は、第１の実施形態を示す正面図、（ｂ）は側面図である。
【００２０】
図２は、第１の実施形態のハンドを２台連結した移載ハンドユニットを示す斜視図である。
【００２１】
図３は、実施形態の全体構成を示す平面図である。
【００２２】
図４は、第１の実施形態の動作説明図である。
【００２３】
図３を用いて装置全体の構成と動作を説明する。図においてワーク４０は供給台３０の上に置かれる。ターゲット３２は移載台３１の上に置かれる。ロボット４００は供給台３０と移載台３１の上方に設置され、ロボット４００の先端には移載ハンドユニット３００が取り付けられている。ロボット４００は移載ハンドの上下、前後、左右の移動を制御している。ワーク４０はロボット４００により供給台３０からを取り上げられ、ターゲット３２上のクリップ３２ａ、３２ｂ間に嵌め込まれる。クリップ３２ａ、３２ｂは弾性体で構成されている。
＜移載ハンドの構成＞
図１を用いて移載ハンド１００の構成を説明する。移載ハンド１００は保持部（グリッパ）１、ガイド部３、回転支持部４により構成されている。ワーク４０を保持する保持部はグリッパ１により構成され、一方向に開閉可能な構造になっている。グリッパ１はガイド部３の可動台３ｃに固定されている。
【００２４】
ガイド部３の可動台３ｃはガイド３ａにより、一方向に稼動可能となるように案内され、加圧バネ３ｂにより一方向に加圧されている。ガイド３ａはガイドベース３ｄに固定されている。ガイドベース３ｄは、回転支持部４の回転軸４ａの軸周りに回転可能となるように支持されている。回転軸４ａは回転支持ベース４ｃにおいて、グリッパ１の爪の間の上方にあたる部分に固定されている。
【００２５】
図２に移載ハンドユニット３００の構成を示す。移載ハンド１００を２台を連結板２０により連結することにより、構成されている。連結板上２０に設けられた接続板２１によりロボット４００に取りつけられる。
＜移載ハンドの動作＞
次に、本実施形態に係る移載ハンド１００の移載工程における動作手順について、図４を用いて説明する。動作は図４の（ａ）〜（ｆ）の順に進められる。
【００２６】
最初に図４（ａ）に示すように、移載ハンド１００はロボット４００のアームの制御により、供給台３０上に置かれた矩形形状のワーク４０の上方に移動される。このときグリッパ１は解放状態である。次に図４（ｂ）に示すように、移載ハンド１００は下降し、グリッパ１が閉じることにより矩形形状のワーク４０が把持された後、移載ハンド１００は上昇し、移載台３１上のターゲット３２上に移動する。このとき、ワーク４０がターゲット３２上に設けられたクリップ３２ａ、３２ｂ間のほぼ真上になるように移動する。次に図４（ｃ）に示すように、移載ハンド１００は下降する。このとき矩形形状のワーク４０は、一方のクリップ３２ａだけに当てられ、傾いた状態となる。次に移載ハンド１００は図４（ｄ）に示したように、ワーク４０の当てられていないクリップ３２ｂの方に向かって矢印方向に移動し、矩形形状のワーク４０は、加圧バネ３ｂのバネ力により他方のクリップ３２ｂに押し当てられる。次に、図４（ｅ）に示すように、移載ハンド１００は矢印方向に下降し、ワーク４０はクリップ３２ａに押込まれる。最後に図４（ｆ）に示すように、移載ハンド１００はグリッパ１を開き、矩形形状のワーク４０を解放し、上昇する。このとき可動台３ｃは加圧バネ３ｂの反発力により元の位置に戻る。
【００２７】
以上のような流れにより、矩形形状のワーク４０をクリップ３２ａ、３２ｂの間に確実に嵌め込むことができる。このようにワーク４０をグリッパ１で把持することにより、ワークの幅方向の中心とグリッパの中心が一致し、その結果、移載ハンドとワークの幅方向の位置が一致するため、移載ハンドに対する矩形形状のワーク４０の幅方向のおおよその位置決めができる。
【００２８】
また、矩形形状のワーク４０をクリップの一方だけに押し当てて傾けることにより、他端とクリップの間隔を保ってターゲット３２に当接させることができるため、位置決め誤差、ワーク誤差を吸収することができる。
【００２９】
さらに、移載ハンド１００を図４（ｄ）に示したように、ワーク４０が傾く方向（矢印方向）に移動させ、加圧バネ３ｂで加圧することにより、ターゲット３２上に設けられたクリップを基準にワーク４０を滑らせて嵌め込むことができるため、位置決め誤差、ワーク誤差を吸収することができる。更にワーク４０の一方の端を先にクリップに押し当ててから、他端を嵌め込むことにより、ワーク４０をターゲット３２の上部からクリップ３２ａ、３２ｂに同時に押し込むよりも、押込み力の低減を図ることができ、強い押し込み力によってワーク４０やクリップ３２ａ、３２ｂが変形したり破損する虞もない。
【００３０】
なお、本実施形態では矩形形状のワーク４０を扱うために移載ハンド１００を２連で構成しているが、移載ハンド１００が１つの構成でもよく、扱うワーク４０の形状、ターゲット３２の形状、ロボット４００、供給台３０、移載台３１の配置等により、移載ハンド１００の連結数については適宜決定すればよい。
【００３１】
（第２の実施形態）
次に、図５および図６を用いて本発明の第２の実施形態について説明する。なお、第１の実施形態と共通する各部材には同じ符号を付し、詳細な説明を省略する。本実施形態では上記第１の実施形態の装置に、予圧バネ６が回転支持部４とガイドベース３ｄの間に設けられている点が異なっている。
＜移載ハンドの構成＞
図５（ａ）は、第２の実施形態を示す正面図、図５（ｂ）は側面図である。ガイドベース３ｄにおいて、ガイド３ａおよびガ加圧バネ３ｂが設けられている側と向き合う側の外側に、予圧バネ接続部３ｅが設けられ、ガイドベース３ｂ上部の回転支持ベース４ｃと予圧バネ６にて連結されている。
＜移載ハンドの動作＞
図６は、第２の実施形態の動作説明図である。動作は第１の実施形態で示した手順と同じである。だだし、予圧バネ６を付加することにより、グリッパ１の部分の動作が安定する。具体的には、第１の実施形態では回転軸４ａのみでガイド部３と回転支持部４が連結されているので、移載ハンド１００のターゲット３２への下降、スライド、押し込みは常にロボットアームによる力の制御のみに頼っているが、本実施形態では、回転軸４ａに加え、予圧バネ６がガイド部３と回転支持部４を連結しているので、図６（ｃ）に示すように、ターゲット３２上のクリップ３２ａに、ワーク４０の片側を押し付ける際に予圧バネ６が伸び、図６（ｄ）に示すように、グリッパ１が把持したワーク４０を予圧バネ６の縮もうとする力が働いて、ロボットアームによる力の制御のみの場合よりも、よい滑らかにグリッパ１をスライドさせてワークを嵌め込むことができる。
【００３２】
さらに、本実施形態では、予圧バネ６はあらかじめバネを伸ばした状態で配置されているので、バネの引張力が働き、ガイド部３と回転支持部４が安定した状態で固定される。このため、移載ハンド１００がワーク４０を把持し、ターゲット３２の上部まで移動、下降し、ワーク４０をスライドしながら押し込み、上昇するという一連の工程において、移載ハンド１００の姿勢が常に安定した状態で作業を進めることができる。
【００３３】
なお、本実施形態でも、第１の実施形態と同様、矩形形状のワーク４０を扱うために移載ハンド１００を２連で構成しているが、移載ハンド１００が１つの構成でもよく、扱うワーク４０の形状、ターゲット３２の形状、ロボット４００、供給台３０、移載台３１の配置等により、移載ハンド１００の連結数については適宜決定すればよい。
【００３４】
（第３の実施形態）
次に、本発明に係る第３の実施形態について、図７および図８を用いて以下に説明する。なお、上述した第１および第２の実施形態と共通する各部材には同じ符号を付し、詳細な説明を省略する。本実施形態では上記の実施形態と回転支持部４の構成が異なっている。
＜移載ハンドの構成＞
図７（ａ）は、第３の実施形態を示す正面図、図７（ｂ）は側面図である。図７（ａ）に示すように、回転軸４ａは、図面正面から見て左右方向の傾きに合わせてガイド部３およびグリッパ１の部分が動くように、軸周りに回転可能となっている。また、回転軸４ｂは、図面正面から見て前後方向の傾きに合わせて、ガイド部３およびグリッパ１の部分が動くように軸周りに回転可能となっている。つまり、前後左右方向軸周りの直交する回転軸４ａ、４ｂ周りに回転可能になるように構成されている。
【００３５】
ガイドベース３ｄにおいて、ガイド３ａおよび加圧バネ３ｂが設けられている側の外側に加圧バネ接続部３ｆが設けられ、ガイドベース３ｂ上部の回転支持ベース４ｃと予圧バネ６にて連結されている。また、ガイド３ａおよびガ加圧バネ３ｂが設けられている側と向き合う側の外側にも、同様に加圧バネ接続部３ｅが設けられ、ガイドベース３ｂ上部の回転支持ベース４ｃと予圧バネ６にて連結されている。
＜移載ハンドの動作＞
図８は、第３の実施形態の概略説明図である。動作手順は第１の実施形態で示した手順と同じである。また、予圧バネ６を付加することにより、グリッパ１の部分の動作が安定する点は第２の実施形態と同様である。
【００３６】
図８に示すように、ターゲット３２が図面正面から見て左に傾いた状態に置かれるか、ターゲット３２の一部が傾いている場合について説明する。この場合、回転軸４ｂ周りにグリッパ１が図面正面から見て左回りに回転されることにより、グリッパ１に把持されたワーク４０を傾いた面に沿って嵌め込むことができる。
【００３７】
本実施形態では、第１の実施形態、第２の実施形態と同様の効果が得られると共に、回転自由度を追加することにより、ターゲット３２等の嵌め込み対象の傾きに合わせて、確実にワーク４０を嵌め込むことが可能となる。
【００３８】
また、移載ハンド１００が取り付けられるロボットの回転軸を組み合わせることによって、たとえば車両のボディなど、水平でなく傾きを持った面に対してもワーク４０を沿わせて嵌め込むことが可能となる。
【００３９】
（第４の実施形態）
本発明に係る第４の実施形態について、図９および図１０を用いて以下に説明する。なお、上述した第１、第２および第３の実施形態と共通する各部材には同じ符号を付し、詳細な説明を省略する。本実施形態では上記の実施形態と２本のリンクおよび、リンクと可動台３ｃの間に加圧バネを設けた点が異なっている。
＜移載ハンドの構成＞
図９（ａ）は、第４の実施形態を示す正面図、図９（ｂ）は側面図である。図において保持部であるグリッパ１は一方向に開閉可能なグリッパである。グリッパ１はガイド部３の可動台３ｃに固定されている。ガイド部３の可動台３ｃは、回転支持部４から伸びた２本のリンク４ｅに連結されている。リンク４ｅの端部は、回転軸４ｄによりガイド部３の可動台３ｃと回転支持部４に連結されている。リンク４ｅの一方とガイド部３の可動台３ｃの間には、加圧バネ３ｂが設けられている。加圧バネ３ｂはあらかじめ伸ばされた状態で設けられており、加圧バネの縮もうとする力で、加圧バネ３ｂの設けられていない側のリンク４ｅがストッパ４ｆに押し当てられており、回転支持部４ｃと可動台３ｃは略平行になっている。
＜移載ハンドの動作＞
図１０は、第４の実施形態の動作説明図である。動作は図１０の（ａ）〜（ｆ）の順に進められる。
【００４０】
最初に図１０（ａ）に示すように、移載ハンド１００はロボット４００のアームの制御により、供給台３０に置かれた矩形形状のワーク４０の上方に移動される。この時にグリッパ１は、解放状態である。次に図１０（ｂ）に示すように移載ハンド１００は下降し、グリッパ１が閉じることにより、矩形形状のワーク４０が把持された後、移載ハンド１００は上昇し、移載台３１上のターゲット３２上に移動する。このとき、ワーク４０がターゲット３２上に設けられたクリップ３２ａ、３２ｂ間のほぼ真上になるように移動する。次に図１０（ｃ）に示すように、移載ハンド１００は下降する。このとき矩形形状のワーク４０は一方のクリップ３２ａだけに当てられ、傾いた状態となる。次に移載ハンド１００は、図１０（ｄ）に示したように、ワーク４０の当てられていないクリップ３２ｂの方に向かって矢印方向に移動し、矩形形状のワーク４０は他方のクリップ３２ｂに押し当てられ、加圧バネ３ｂは伸びた状態となる。このとき可動台３ｃは右に傾いた状態となり、回転支持部４ｃと平行でなくなる。次に、図１０（ｄ）に示すように、更に矢印方向に移動すると伸びた加圧バネ３ｂの縮もうとする力によって可動台３ｃが水平状態に戻り、矩形形状のワーク４０はクリップ３２ｂを軸に回転し、図１０（ｅ）に示すようにワーク４０の端部がクリップ３２ａに押込まれる。最後に図１０（ｆ）に示すように、移載ハンド１００はグリッパ１を開き、矩形形状のワーク４０を解放し、上昇する。
【００４１】
以上のような流れにより、矩形形状のワーク４０をクリップ３２ａ、３２ｂの間に確実に嵌め込むことができる。このようにワーク４０をグリッパで把持することにより、移載ハンドに対する矩形形状のワーク４０の幅方向のおおよその位置決めができる。
【００４２】
また、矩形形状のワーク４０をクリップの一方だけに押し当てて傾けることにより、他端とクリップの間隔を保って対象物に当接させることができるため、位置決め誤差、ワーク誤差を吸収することができる。
【００４３】
また、移載ハンド１００を図１０（ｄ）に示したようにワーク４０が傾く方向（矢印方向）に移動させることにより、リンク４ｅの角度が変化し、それに伴いワークが回転する。ターゲット３２上に設けられたクリップを基準にしてワーク４０を滑らせて嵌め込むことができるため、位置決め誤差、ワーク誤差を吸収することができる。更にワーク４０の一方の端を先にクリップに押し当ててから、他端を嵌め込むことにより、ワーク４０をターゲット３２の上部からクリップ３２ａ、３２ｂに同時に押し込むよりも、押込み力の低減を図ることができ、強い押し込み力によってワーク４０やクリップ３２ａ、３２ｂが変形したり破損する虞もない。
【００４４】
なお、本実施形態では矩形形状のワーク４０を扱うために移載ハンド１００を２連で構成しているが移載ハンド１００が１つの構成でもよく、扱うワーク４０の形状、ターゲット３２の形状、ロボット４００、供給台３０、移載台３１の配置等により、移載ハンド１００の連結数については適宜決定すればよい。
【００４５】
（第５の実施形態）
本発明に係る第５の実施形態について、図１１および図１２を用いて以下に説明する。なお、上述した第１および第２の実施形態と共通する各部材には同じ符号を付し、詳細な説明を省略する。本実施形態では保持部であるグリッパ１が吸着パッド９により構成されている点が上記の実施形態と異なっている。
＜移載ハンドの構成＞
図１１（ａ）は、第５の実施形態を示す正面図、図１１（ｂ）は側面図である。図１１（ａ）に示すように、上記実施形態で示された、保持部であるグリッパ１が吸着パッド９により構成され、ガイド部３の可動台３ｃの下部に固定されている。吸着パッド９はターゲット３２上に設けられた弾性体であるクリップ３２ａ、３２ｂの剛性よりも大きい剛性を有している。
＜移載ハンドの動作＞
図１２は、第５の実施形態の動作説明図である。動作は図１２の（ａ）〜（ｆ）の順に進められる。動作は第２の実施形態で示した手順と同じである。だだし、図１２（ｂ）において、矩形形状のワーク４０はグリッパ１による把持ではなく、吸着パッド９による吸着により供給台から取り出される。
【００４６】
第１の実施形態に示した効果と同様の効果を得るとともに、グリッパ１を吸着パッド９とすることにより厚みの薄いワーク４０であっても、吸着可能な形状であれば供給台から取り出すことが可能となる。
【００４７】
また、従来例のような吸着パッド９の柔軟性だけで誤差を吸収した場合にはクリップの反力に打ち勝つことができず、ワーク４０がターゲット３２に嵌め込まれる際、先に吸着パッド９から外れてしまい、クリップにワーク４０を嵌め込むことができないが、本実施形態のように、吸着パッド９の剛性を弾性体であるクリップ３２ａ、３２ｂの剛性より大きく設定することにより、矩形形状のワーク４０をクリップ３２ａ、３２ｂの反力に打ち勝ってターゲット３２に確実に嵌め込むことができる。
【００４８】
なお、本実施形態でも、矩形形状のワーク４０を扱うために、移載ハンド１００を２連で構成しているが、移載ハンド１００が１つの構成でもよく、扱うワーク４０のサイズや形状、ターゲット３２の形状、ロボット４００、供給台３０、移載台３１の配置等により、移載ハンド１００の連結数については適宜決定すればよい。
【００４９】
今回開示された実施の形態および実施例はすべての点で例示であって、制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて、特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味、および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【産業上の利用可能性】
【００５０】
実施形態は矩形形状のワーク４０のターゲット３２への移載に関する適用例で具体的に説明を行ったが、それに限定されるものではなく、ワーク４０の形状やサイズによらず適用可能である。
【符号の説明】
【００５１】
１  グリッパ
３  ガイド部
３ａ  ガイド
３ｂ  加圧バネ
３ｃ  可動台
３ｄ  ガイドベース
３ｅ、３ｆ  加圧バネ接続部
４  回転支持部
４ａ、４ｂ  回転軸
４ｃ  回転支持ベース
４ｅ  リンク
４ｆ  ストッパ
６  予圧バネ
９  吸着パッド
２０  連結板
３０  供給台
３１  移載台
３２  対象物
３２ａ、３２ｂ  クリップ
４０  ワーク
１００  移載ハンド
３００  移載ハンドユニット
４００  ロボット
【図１】
2011245595.tif 000003
【図２】
2011245595.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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