(57)【要約】【課題】シートベルト装置の制御部が異常となったときにもシートベルト装置のモータの通電制御を可能とする。【解決手段】シートベルト装置１は、車両の走行状態およびベルトの状態に基づいてベルトリール回転駆動用のモータ１２Ｒの通電量を決定するＣＰＵ２１と、走行状態とベルト状態の少なくとも一方に基づいてモータ１２Ｒの通電量を決定する補助制御部４５ｃと、ＣＰＵ２１のモータ制御信号と補助制御部４５ｃのモータ制御信号を比較することによりこれら制御部の異常判定を行う異常判定部２８と、異常判定部２８がＣＰＵ２１と補助制御部４５ｃのいずれか一方の異常を判定したときには他方の制御部のモータ制御信号に基づいてモータ１２Ｒへの通電制御を行う通電量調整部２６ｂと、を備える。【選択図】図３
2011037375.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の座席に着座した乗員を拘束可能なベルトを巻回したベルトリールと、
前記ベルトリールを回転駆動するモータと、
前記車両の走行状態を検知する走行状態検知手段の検知信号および前記ベルトの状態を検知するベルト状態検知手段の検知信号に基づいて前記モータへの通電量を調整するための制御信号を送信する主制御部と、
走行状態検知手段の検知信号とベルト状態検知手段の検知信号の少なくとも一方に基づいて前記モータへの通電量を調整するための制御信号を送信する副制御部と、
前記主制御部の制御信号と前記副制御部の制御信号を比較することによりこれら制御部の異常判定を行う異常判定部と、
前記異常判定部が主制御部と副制御部のいずれか一方の異常を判定したときには他方の制御信号に基づいて前記モータへの通電制御を行う出力調整部と、
を備えることを特徴とする車両用シートベルト装置。
【請求項２】
前記副制御部が前記通電量を決定するときに用いる演算パラメータ数は、前記主制御部が前記通電量を決定するときに用いる演算パラメータ数よりも少なく設定されていることを特徴とする請求項１に記載の車両用シートベルト装置。
【請求項３】
前記副制御部が前記通電量を決定するときの演算回数は、前記主制御部が前記通電量を決定するときの演算回数よりも少なく設定されていることを特徴とする請求項１または請求項２に記載の車両用シートベルト装置。
【請求項４】
前記副制御部は、走行状態検知手段の検知信号のみに基づいて前記モータの通電量を決定することを特徴とする請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の車両用シートベルト装置。
【請求項５】
前記座席を複数備え、前記複数の座席に対応して前記ベルトリールと前記モータと前記主制御部と前記出力調整部が複数設けられ、前記複数の主制御部と該主制御部よりも少数の前記副制御部とが通信可能に構成されていることを特徴とする請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の車両用シートベルト装置。
【請求項６】
前記座席を複数備え、前記複数の座席に対応して前記ベルトリールと前記モータと前記主制御部と前記出力調整部が複数設けられ、一の座席の前記主制御部を他の座席の前記出力調整部と通信可能に接続することにより、前記一の座席の前記主制御部を前記他の座席における副制御部として利用可能に構成されていることを特徴とする請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の車両用シートベルト装置。
【請求項７】
前記一の座席および前記他の座席は、車両の前後中心軸に対して車幅方向同じ側に配置されていることを特徴とする請求項６に記載の車両用シートベルト装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、車両用シートベルト装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
車両の座席に着座した乗員をベルトで拘束可能にしたシートベルト装置には、ベルトが巻回されているベルトリールをモータ駆動によって回転可能とし、モータを正転させることによりベルトを引き込み可能にしたものがある。このシートベルト装置は、ベルトを引き出す際にモータとベルトリールとの動力伝達を切り離すためのクラッチを備えており、該クラッチは、モータを正転方向に回転すると係合し、モータを逆転方向に回転すると解除されるように構成されている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
また、特許文献１に開示されたシートベルト装置では、ベルトの巻き取り動作中における前記モータの電源電圧を監視して、この電源電圧がモータの回転を正転方向から逆転方向に切り替え可能な下限電圧値を下回る可能性があると判定した場合に、モータを逆転方向に回転させてクラッチの係合状態を強制的に解除させる制御を制御装置が行うことで、モータの電源異常があったときにも、シートベルトを容易に引き出せるようにしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００７−２７６５４１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、従来のシートベルト装置の制御装置はＣＰＵ（Central Processing Unit）が１つであるため、ＣＰＵが異常となった場合にモータを運転制御することができなるという課題がある。
その結果、例えば、モータを逆転方向に回転することができないと、クラッチを解除することができず、乗員を拘束しているベルトの張力が高い状態に保持されてしまうため、快適性を損なってしまう。
【０００６】
そこで、この発明は、２つの制御部の制御信号を用いてモータの通電制御を行うことで、いずれか一方の制御部が異常となったときにもモータの通電制御を可能とした車両用シートベルト装置を提供するものである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
この発明に係る車両用シートベルト装置では、上記課題を解決するために以下の手段を採用した。
請求項１に係る発明は、車両の座席（例えば、後述する実施例におけるシート２）に着座した乗員を拘束可能なベルト（例えば、後述する実施例におけるベルト５）を巻回したベルトリール（例えば、後述する実施例におけるベルトリール１４）と、前記ベルトリールを回転駆動するモータ（例えば、後述する実施例におけるモータ１２，１２Ｌ，１２Ｒ）と、前記車両の走行状態を検知する走行状態検知手段（例えば、後述する実施例におけるセンサ４６）の検知信号および前記ベルトの状態を検知するベルト状態検知手段（例えば、後述する実施例における回転角センサ１９、電流検知部２６ａ）の検知信号に基づいて前記モータへの通電量を調整するための制御信号を送信する主制御部（例えば、後述する実施例におけるＣＰＵ２１）と、走行状態検知手段の検知信号とベルト状態検知手段の検知信号の少なくとも一方に基づいて前記モータへの通電量を調整するための制御信号を送信する副制御部（例えば、後述する実施例における補助制御部４５ｃ）と、前記主制御部の制御信号と前記副制御部の制御信号を比較することによりこれら制御部の異常判定を行う異常判定部（例えば、後述する実施例における異常判定部２８）と、前記異常判定部が主制御部と副制御部のいずれか一方の異常を判定したときには他方の制御信号に基づいて前記モータへの通電制御を行う出力調整部（例えば、後述する実施例における通電量調整部２６ｂ）と、を備えることを特徴とする車両用シートベルト装置（例えば、後述する実施例におけるシートベルト装置１）である。
【０００８】
請求項２に係る発明は、請求項１に記載の発明において、前記副制御部が前記通電量を決定するときに用いる演算パラメータ数は、前記主制御部が前記通電量を決定するときに用いる演算パラメータ数よりも少なく設定されていることを特徴とする。
【０００９】
請求項３に係る発明は、請求項１または請求項２に記載の発明において、前記副制御部が前記通電量を決定するときの演算回数は、前記主制御部が前記通電量を決定するときの演算回数よりも少なく設定されていることを特徴とする。
【００１０】
請求項４に係る発明は、請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の発明において、前記副制御部は、走行状態検知手段の検知信号のみに基づいて前記モータの通電量を決定することを特徴とする。
【００１１】
請求項５に係る発明は、請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の発明において、前記座席を複数備え、前記複数の座席に対応して前記ベルトリールと前記モータと前記主制御部と前記出力調整部が複数設けられ、前記複数の主制御部と該主制御部よりも少数の前記副制御部とが通信可能に構成されていることを特徴とする。
【００１２】
請求項６に係る発明は、請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の発明において、前記座席を複数備え、前記複数の座席に対応して前記ベルトリールと前記モータと前記主制御部と前記出力調整部が複数設けられ、一の座席の前記主制御部を他の座席の前記出力調整部と通信可能に接続することにより、前記一の座席の前記主制御部を前記他の座席における副制御部として利用可能に構成されていることを特徴とする。
【００１３】
請求項７に係る発明は、請求項６に記載の発明において、前記一の座席および前記他の座席は、車両の前後中心軸に対して車幅方向同じ側に配置されていることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１４】
請求項１に係る発明によれば、主制御部と副制御部のいずれか一方が異常となった場合にも、他方の正常な制御部の制御信号に基づいてモータの通電制御を行うことができるので、前記一方の制御部の異常前後に亘ってモータの通電制御を連続して継続することができ、乗員の適正な拘束状態を保つことができる。また、前記一方の制御部の異常前後に制御の切り替わりがスムーズであり、乗員に違和感を感じさせることがない。
【００１５】
請求項２に係る発明によれば、前記副制御部が前記通電量を決定するときに用いる演算パラメータ数を、前記主制御部が前記通電量を決定するときに用いる演算パラメータ数よりも少なく設定することで、副制御部における演算負荷を低減することができるので、副制御部の異常発生を抑制することができ、信頼性・耐久性が向上する。
【００１６】
請求項３に係る発明によれば、前記副制御部が前記通電量を決定するときの演算回数を、前記主制御部が前記通電量を決定するときの演算回数よりも少なく設定することで、副制御部における演算負荷を低減することができるので、副制御部の異常発生を抑制することができ、信頼性・耐久性が向上する。
【００１７】
請求項４に係る発明によれば、前記副制御部が、走行状態検知手段の検知信号のみに基づいて前記モータの通電量を決定するので、ベルト状態検知手段の異常時にもモータの通電量を適切に決定することができる。
【００１８】
請求項５に係る発明によれば、複数の前記主制御部と該主制御部よりも少数の前記副制御部とを通信可能に構成することにより、副制御部を共有化することができ、副制御部の数を低減することができる。また、副制御部を各種の電子制御装置内に統合して配置することができ、自由度が高まる。
【００１９】
請求項６に係る発明によれば、一の座席の前記主制御部を前記他の座席における副制御部として利用可能に構成したので、副制御部のために別の電子制御装置が不要となる。
【００２０】
請求項７に係る発明によれば、座席配置に起因する前後加速度やロールや横加速度に対する座席配置に起因する影響を低減することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】この発明に係る車両用シートベルト装置のハードウェアを示す構成図である。
【図２】前記シートベルト装置におけるリトラクタの概略構成図である。
【図３】前記シートベルト装置のブロック図である。
【図４】前記シートベルト装置におけるモータ制御系回路図である。
【図５】モータ制御が不能となる場合を説明するモータ駆動回路図である。
【図６】正常なモータ制御状態を説明するモータ駆動回路図である。
【図７】ＣＰＵのＨｉ故障診断処理を示すフローチャートである。
【図８】ＣＰＵのＬｏ故障診断処理を示すフローチャートである。
【図９】モータの通電制御を示すフローチャートである。
【図１０】メインＣＰＵの正常時とＨｉ故障時におけるモータの通電量のタイムチャートである。
【図１１】メインＣＰＵの正常時とＬｏ故障時におけるモータの通電量のタイムチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
以下、この発明に係る車両用シートベルト装置の実施例を図１から図１１の図面を参照して説明する。
図１は、この発明に係るシートベルト装置１のハードウェア構成を示す図である。この実施例のシートベルト装置１は、いわゆる三点式のシートベルト装置であり、図示しないセンタピラーに取り付けられたリトラクタ４からベルト５が上方に引き出され、そのベルト５がセンタピラーの上部側に支持されたスルーアンカ６に挿通されるとともに、ベルト５の先端がシート（座席）２の車室外側寄りのアウタアンカ７を介して車体フロアに固定されている。そして、ベルト５のスルーアンカ６とアウタアンカ７の間にはタングプレート８が挿通されており、タングプレート８は、シート２の車体内側寄りの車体フロアに固定されたバックル９に対して脱着可能となっている。
バックル９はバックルスイッチ４７を備えており、バックルスイッチ４７は、バックル９にタングプレート８が係合しているときにＯＮとなり、タングプレート８がバックル９から離脱しているときにＯＦＦとなる。
【００２３】
ベルト５は、リトラクタ４のスプリング１１とモータ１２により引き込み可能に構成されている。リトラクタ４においては、図２に示すようにケーシング１３に回転可能に支持されたベルトリール１４にベルト５が巻回されるとともに、ケーシング１３の一端側に突出したベルトリール１４の軸１４ａに遊星歯車等からなる減速機１５が係合されている。一方、モータ１２の出力軸１２ａには複数の歯車群からなる動力伝達装置１６が連結され、動力伝達装置１６と減速機１５がクラッチ１７を介して接続・遮断可能に連係されている。また、ケーシング１３の他端側からスプリングケース１８内に突出したベルトリール１４の軸１４ｂにスプリング１１が係合し、このスプリング１１によりベルトリール１４は巻き取り方向に付勢されている。
【００２４】
クラッチ１７はメカニカルなクラッチであり、モータ１２を正転方向に回転すると係合して減速機１５と動力伝達装置１６とを接続し、モータ１２を逆転方向に回転すると係合を解除して減速機１５と動力伝達装置１６との動力伝達を遮断するように構成されている。
ベルト５は、初期状態でベルトリール１４に巻き取られており、乗員３が手で引き出してタングプレート８をバックル９に固定することにより、乗員３の主に胸部と腹部をシート２に対して拘束する。また、乗員３がバックル９を解除し、タングプレート８をバックル９から離脱すると、バックルスイッチ４７がＯＦＦとなり、ベルト５はスプリング１１およびモータ１２によってベルトリール１４に巻き取られてリトラクタ４に収納される。
さらに、このシートベルト装置１では、衝突等の緊急時等に、モータ１２によるベルト５の緊急引き込み（プリテンション）が行われ、乗員に対する拘束効果を強める。
【００２５】
また、リトラクタ４は、ベルトリール１４の軸１４ａの回転位置を検知する回転角センサ（ベルト状態検知手段）１９を備えており、回転角センサ１９の検知信号は、モータ１２の通電制御を行うプリテンショナ電子制御装置（以下、プリテンショナＥＣＵと略す）２０に入力され、回転角センサ１９の検知信号に基づいてベルトリール１４の巻き取り位置の検出等が行われる。プリテンショナＥＣＵ２０は、モータ１２の通電制御によりリトラクタ４によるベルト５の巻き取り動作を制御する。
【００２６】
車両の運転席および助手席の各シート（座席）２にはそれぞれ、前述のリトラクタ４およびプリテンショナＥＣＵ２０を備えたシートベルト装置１が配設されている。以下の説明において、「Ｒ側」は運転席側を、「Ｌ側」は助手席側を示し、区別する必要があるときには、符号にも「Ｒ」，「Ｌ」を添え書きして示す。
【００２７】
次に、図３のブロック図を参照して、シートベルト装置１の制御システムを説明する。ここでは、Ｒ側シート２のプリテンショナＥＣＵ２０Ｒを例にして説明する。
Ｒ側のプリテンショナＥＣＵ２０Ｒは、ＣＰＵ（主制御部）２１、電源部２２、車内ネットワーク（ＣＡＮ）通信部２３、記録部２４、通信部２５、モータ駆動制御部２６、回転角インターフェース（回転角Ｉ／Ｆ）部２７、異常判定部２８とを備えている。
前述したリトラクタ４Ｒの回転角センサ１９Ｒの検知信号は、回転角Ｉ／Ｆ部２７を介してＣＰＵ２１に入力される。
ＣＰＵ２１は、ＣＡＮ通信部２３、記憶部２４、通信部２５、モータ駆動制御部２６、回転角Ｉ／Ｆ部２７、異常判定部２８から入力した情報に基づいて、モータ１２Ｒの作動要求の有無を判定したり、モータ１２Ｒへの通電量を算出（決定）し、モータ１２Ｒに対する制御信号を作成してモータ駆動制御部２６へ出力する。
【００２８】
プリテンショナＥＣＵ２０ＲのＣＡＮ通信部２３には、車内ネットワーク４１を介して、ＡＣＣ（Adaptive Cruise Control）ユニット（障害物検知装置等の制御ユニット）４２、ＶＳＡ（Vehicle Stability Assist）ユニット（車両挙動安定化制御ユニット）４３、ＦＩ／ＡＴ（Fuel Injection / Automatic Transmission）ユニット４４等の出力信号が入力される。なお、これらのユニットには、相対速度、車間距離、ヨーレート、スリップアングル、車速等の車両走行状態を検出する手段（走行状態検知手段）が含まれる。
【００２９】
また、プリテンショナＥＣＵ２０Ｒの通信部２５は、ＳＲＳ（Supplement Restraint System）ユニット（補助拘束装置ユニット）のＥＣＵ（以下、ＳＲＳ−ＥＣＵと略す）４５との間で、必要な情報の相互通信が行われる。
ここで、ＳＲＳ−ＥＣＵ４５について説明する。ＳＲＳ−ＥＣＵ４５は、本来はエアバッグ装置の作動を制御する制御装置であるが、プリテンショナＥＣＵ２０Ｒ（および２０Ｌ）のＣＰＵ２１を支援するバックアップ用ＣＰＵとしての機能を備えている。
詳述すると、ＳＲＳ−ＥＣＵ４５は、通信部４５ａと、衝突時の衝撃に応じてエアバッグの展開特性を制御するＳＲＳ制御部４５ｂと、補助制御部（副制御部）４５ｃを備えている。ＳＲＳ制御部４５ｂと補助制御部４５ｃはＣＰＵからなる。
ＳＲＳ−ＥＣＵ４５には、Ｒ側バックルスイッチ４７ＲおよびＬ側バックルスイッチ４７Ｌの検知信号、車体のロール、ピッチ等の車両走行状態を検出する各種センサ（走行状態検知手段）４６の検知信号が入力される。
【００３０】
ＳＲＳ−ＥＣＵ４５は、バックルスイッチ４７Ｒ，４７Ｌから検知信号を入力すると、該検知信号を通信部４５ａを介してプリテンショナＥＣＵ２０Ｒの通信部２５に送信する。
補助制御部４５ｃは、プリテンショナＥＣＵ２０Ｒ（および２０Ｌ）のＣＰＵ２１を支援するバックアップ用ＣＰＵとして機能する部分である。そのために、補助制御部４５ｃには、プリテンショナＥＣＵ２０Ｒから通信部４５ａを介して、モータ１２Ｒの通電量を算出するために必要な情報（例えば、回転角センサ１９Ｒの検知信号や後述するモータ駆動制御部２６の電流検知部２６ａによって検知されたモータ１２Ｒの実駆動電流値等）や、プリテンショナＥＣＵ２０Ｒの異常判定部２８の判定結果に応じた判定信号等が入力される。
補助制御部４５ｃは、通信部４５ａを介して入力した情報に基づいて、モータ１２Ｒへの通電量を算出（決定）するとともに、モータ１２Ｒに対するモータ制御信号を作成し、該モータ制御信号を通信部４５ａを介してプリテンショナＥＣＵ２０Ｒに出力する。
【００３１】
また、ＳＲＳ−ＥＣＵ４５は、車両走行時にシートベルト装置が適正に使用されていない場合に、警告灯４８や図示しない警告器に対して警告信号を出力する。さらに、ＳＲＳ−ＥＣＵ４５は、通信部４５ａを介して、プリテンショナＥＣＵ２０Ｒの異常判定部２８から補助制御部４５ｃが異常であるという判定信号を入力したときに、警告灯４８や図示しない警告器に対して警告信号を出力する。
【００３２】
再び、プリテンショナＥＣＵ２０Ｒに戻って説明すると、モータ駆動制御部２６は、電流検知部（ベルト状態検知手段）２６ａと、通電量調整部（出力調整部）２６ｂとを備えている。通電量調整部２６ｂは、ＣＰＵ２１からのモータ制御信号と、ＳＲＳ−ＥＣＵ４５から入力した補助制御部４５ｃのモータ制御信号と、異常判定部２８から入力した異常判定信号に基づいて、電源（＋Ｖ）３０からの通電量を制御してＲ側モータ１２Ｒに対して駆動電流を供給する。なお符号３１は接地部である。
電流検知部２６ａは、モータ１２Ｒに実際に流れる実駆動電流を検知する。
【００３３】
異常判定部２８は、ＳＲＳ−ＥＣＵ４５の補助制御部４５ｃから出力されるモータ制御信号と、ＣＰＵ２１から出力されるモータ制御信号とを比較することにより、ＣＰＵ２１あるいは補助制御部４５ｃが正常かあるいは異常かを判定し、判定結果に応じた判定信号をモータ駆動制御部２６の通電量調整部２６ｂに出力するとともに、通信部２５を介してＳＲＳ−ＥＣＵ４５に出力する。
【００３４】
以上、Ｒ側のシート２のプリテンショナＥＣＵ２０Ｒについて説明したが、Ｌ側のシート２のプリテンショナＥＣＵ２０Ｌも同じ構成であり、図３では、プリテンショナＥＣＵ２０Ｌの詳細構成を省略して示している。Ｌ側のプリテンショナＥＣＵ２０ＬもＳＲＳ−ＥＣＵ４５と通信可能に接続されていて、ＳＲＳ−ＥＣＵ４５の補助制御部４５ｃは、プリテンショナＥＣＵ２０ＬのＣＰＵ２１を支援するバックアップ用ＣＰＵとして機能する。
【００３５】
次に、図４を参照して、Ｒ側モータ１２Ｒの制御系回路を説明する。
以下の説明では、プリテンショナＥＣＵ２０ＲのＣＰＵ２１をメインＣＰＵ２１、ＳＲＳ−ＥＣＵ４５の補助制御部４５ｃをサブＣＰＵ４５ｃと表記して説明する。
メインＣＰＵ２１とサブＣＰＵ４５ｃは相互診断ラインＬ１によって接続されており、この相互診断ラインＬ１を介して、メインＣＰＵ２１とサブＣＰＵ４５ｃの異常診断（Ｈｉ故障、Ｌｏ故障）を行う。異常診断処理については後で詳述する。
【００３６】
メインＣＰＵ２１とサブＣＰＵ４５ｃから出力されたモータ制御信号は４つのエックスオア回路５１〜５４に入力され、各エックスオア回路５１〜５４の排他的論理和の出力がドライバＩＣ５５を介して、モータ１２Ｒの駆動回路を構成するＨブリッジ回路６０の４つのスイッチング素子（トランジスタ）６１〜６４に入力され、モータ１２Ｒの駆動電流を制御する。
メインＣＰＵ２１とサブＣＰＵ４５ｃから出力された各モータ制御信号はモニタ可能となっている。
この実施例において、４つのエックスオア回路５１〜５４およびドライバＩＣ５５によって通電量調整部２６ｂ（出力調整部）が構成される。
【００３７】
表１は、メインＣＰＵ２１とサブＣＰＵ４５ｃが共に異常がないときにメインＣＰＵ２１のモータ制御信号に従ってモータ１２Ｒの通電制御を行う場合、および、サブＣＰＵ４５ｃは正常であるがメインＣＰＵ２１がＨｉ故障あるいはＬｏ故障したときにサブＣＰＵ４５ｃのバックアップによってモータ１２Ｒの通電制御を行う場合のエックスオア回路の出力制御をまとめたものである。
【００３８】
【表１】
2011037375.tif 000003
【００３９】
この表１について説明する。
メインＣＰＵ２１とサブＣＰＵ４５ｃが共に正常に動作しているときであってメインＣＰＵ２１のモータ制御信号に従ってモータ１２Ｒの通電制御を行う場合には、サブＣＰＵ４５ｃからエックスオア回路５１〜５４に出力する４つのモータ制御信号を総てＬｏ信号に固定する。このようにすると、エックスオア回路５１〜５４の出力はメインＣＰＵ２１のモータ制御信号によって決定される。その結果、メインＣＰＵ２１のモータ制御信号がＨｉ信号のときにエックスオア回路５１〜５４はＨｉ信号を出力し、メインＣＰＵ２１のモータ制御信号がＬｏ信号のときにエックスオア回路５１〜５４はＬｏ信号を出力する。
【００４０】
これに対して、メインＣＰＵ２１がＨｉ故障しているときには、エックスオア回路５１〜５４の出力としてＬｏ信号を要求されている場合に、サブＣＰＵ４５ｃのモータ制御信号をＬｏ信号からＨｉ信号に切り替える。これにより、メインＣＰＵ２１がＨｉ故障しているときにもエックスオア回路５１〜５４からＬｏ信号を出力することができる。
その結果、メインＣＰＵ２１がＨｉ故障のときに、図５に示すようにモータ１２Ｒを短絡して貫通電流が流れるのを阻止することができ、図６に示すようにモータ１２Ｒの通電制御を行うことができる。
【００４１】
また、メインＣＰＵ２１がＬｏ故障しているときには、エックスオア回路５１〜５４の出力としてＨｉ信号を要求されている場合に、サブＣＰＵ４５ｃはモータ制御信号をＬｏ信号からＨｉ信号に切り替える。これにより、メインＣＰＵ２１がＬｏ故障している場合にもエックスオア回路５１〜５４からＨｉ信号を出力することができる。
【００４２】
表２は、メインＣＰＵ２１とサブＣＰＵ４５ｃが共に異常がないときにサブＣＰＵ４５ｃのモータ制御信号に従ってモータ１２Ｒの通電制御を行う場合、および、メインＣＰＵ２１が正常でサブＣＰＵ４５ｃがＨｉ故障あるいはＬｏ故障したときにモータ１２Ｒの通電制御を行う場合のエックスオア回路の出力制御をまとめたものである。
【００４３】
【表２】
2011037375.tif 000004
【００４４】
この表２について説明する。
メインＣＰＵ２１とサブＣＰＵ４５ｃが共に正常に動作しているときであってサブＣＰＵ４５ｃのモータ制御信号に従ってモータ１２Ｒの通電制御を行う場合には、メインＣＰＵ２１からエックスオア回路５１〜５４に出力する４つのモータ制御信号を総てＬｏ信号に固定する。このようにすると、エックスオア回路５１〜５４の出力はサブＣＰＵ４５ｃのモータ制御信号によって決定される。その結果、サブＣＰＵ４５ｃのモータ制御信号がＨｉ信号のときにエックスオア回路５１〜５４はＨｉ信号を出力し、サブＣＰＵ４５ｃのモータ制御信号がＬｏ信号のときにエックスオア回路５１〜５４はＬｏ信号を出力する。
【００４５】
これに対して、サブＣＰＵ４５ｃがＨｉ故障しているときには、エックスオア回路５１〜５４の出力としてＬｏ信号を要求されている場合に、メインＣＰＵ２１のモータ制御信号をＬｏ信号からＨｉ信号に切り替える。これにより、サブＣＰＵ４５ｃがＨｉ故障しているときにもエックスオア回路５１〜５４からＬｏ信号を出力することができる。
その結果、サブＣＰＵ４５ｃがＨｉ故障のときに、図５に示すようにモータ１２Ｒを短絡して貫通電流が流れるのを阻止することができ、図６に示すようにモータ１２Ｒの通電制御を行うことができる。
【００４６】
また、サブＣＰＵ４５ｃがＬｏ故障しているときには、エックスオア回路５１〜５４の出力としてＨｉ信号を要求されている場合に、メインＣＰＵ２１はモータ制御信号をＬｏ信号からＨｉ信号に切り替える。これにより、サブＣＰＵ４５ｃがＬｏ故障している場合にもエックスオア回路５１〜５４からＨｉ信号を出力することができる。
前記表１および表２で示したエックスオア回路５１〜５４の出力制御を状況に応じて使い分けることにより、メインＣＰＵ２１で決定したモータ１２Ｒに対する通電量とサブＣＰＵ４５ｃで決定したモータ１２Ｒに対する通電量のいずれか一方を選択してモータ１２Ｒを通電制御することができる。また、メインＣＰＵ２１の異常時にサブＣＰＵ４５ｃのバックアップによりモータ１２Ｒの通電制御を実行することができる。
【００４７】
次に、図７及び図８のフローチャートに従って異常診断処理を説明する。
まず、図７に示すフローチャートに従ってメインＣＰＵ２１とサブＣＰＵ４５ｃのＨｉ故障診断処理を説明する。
まず、ステップＳ１１において、システム起動時（例えば、イグニッションキーＯＮ時）に、メインＣＰＵ２１とサブＣＰＵ４５ｃに対し、モータ制御検査信号としてＬｏ信号を発生させるよう指令する。
次に、ステップＳ１２に進み、メインＣＰＵ２１から出力されたモータ制御信号がＬｏ信号か否かを判定する。
ステップＳ１２における判定結果が「ＹＥＳ」である場合には、ステップＳ１３に進み、サブＣＰＵ４５ｃから出力されたモータ制御信号がＬｏ信号か否かを判定する。
ステップＳ１３における判定結果が「ＹＥＳ」である場合には、ステップＳ１４に進み、メインＣＰＵ２１とサブＣＰＵ４５ｃはいずれも正常であると判定して、本ルーチンの実行を一旦終了する。
【００４８】
ステップＳ１３における判定結果が「ＮＯ」である場合には、ステップＳ１５に進み、サブＣＰＵ４５ｃがＨｉ故障であると判定し、サブＣＰＵ４５ｃのＨｉ故障を報知する警報灯を点灯し、本ルーチンの実行を一旦終了する。
ステップＳ１２における判定結果が「ＮＯ」である場合には、ステップＳ１６に進み、サブＣＰＵ４５ｃから出力されたモータ制御信号がＬｏ信号であるか否かを判定する。
ステップＳ１６における判定結果が「ＹＥＳ」である場合には、ステップＳ１７に進み、メインＣＰＵ２１がＨｉ故障であると判定し、本ルーチンの実行を一旦終了する。
一方、ステップＳ１６における判定結果が「ＮＯ」である場合には、ステップＳ１８に進み、メインＣＰＵ２１とサブＣＰＵ４５ｃがともにＨｉ故障であると判定し、サブＣＰＵ４５ｃのＨｉ故障を報知する警報灯を点灯し、本ルーチンの実行を一旦終了する。
【００４９】
次に、図８に示すフローチャートに従ってメインＣＰＵ２１とサブＣＰＵ４５ｃのＬｏ故障診断処理を説明する。
まず、ステップＳ２１において、システムの起動時に、メインＣＰＵ２１とサブＣＰＵ４５ｃに対し、モータ制御検査信号としてのＨｉ信号を発生させるよう指令する。
次に、ステップＳ２２に進み、メインＣＰＵ２１から出力されたモータ制御信号がＨｉ信号であるか否かを判定する。
ステップＳ２２における判定結果が「ＹＥＳ」である場合には、ステップＳ２３に進み、サブＣＰＵ４５ｃから出力されたモータ制御信号がＨｉ信号を出力しているか否かを判定する。
ステップＳ２３における判定結果が「ＹＥＳ」である場合には、ステップＳ２４に進み、メインＣＰＵ２１とサブＣＰＵ４５ｃはいずれも正常であると判定して、本ルーチンの実行を一旦終了する。
【００５０】
ステップＳ２３における判定結果が「ＮＯ」である場合には、ステップＳ２５に進み、サブＣＰＵ４５ｃがＬｏ故障であると判定し、サブＣＰＵ４５ｃのＬｏ故障を報知する警報灯を点灯し、本ルーチンの実行を一旦終了する。
ステップＳ２２における判定結果が「ＮＯ」である場合には、ステップＳ２６に進み、サブＣＰＵ４５ｃから出力されたモータ制御信号がＨｉ信号であるか否かを判定する。
ステップＳ２６における判定結果が「ＹＥＳ」である場合には、ステップＳ２７に進み、メインＣＰＵ２１がＬｏ故障であると判定し、本ルーチンの実行を一旦終了する。
一方、ステップＳ２６における判定結果が「ＮＯ」である場合には、ステップＳ２８に進み、メインＣＰＵ２１とサブＣＰＵ４５ｃがともにＬｏ故障であると判定し、サブＣＰＵ４５ｃのＬｏ故障を報知する警報灯を点灯し、本ルーチンの実行を一旦終了する。
【００５１】
なお、この実施例では異常判定をシステム起動時に実行したが、異常判定の実行タイミングはこれに限るものではなく、システム起動後に所定時間経過毎に実行してもよいし、所定走行距離毎に実行してもよい。上述の通り、エックスオア回路５１〜５４はメインＣＰＵ２１の制御信号とサブＣＰＵ４５ｃの制御信号を比較することによりいずれかの異常を判定する異常判定部の一部を構成するとともに、いずれかの制御信号に異常が生じた場合に他方の制御信号に準ずる制御信号を送信する通電量調整部２６ｂとしての機能を備える。
【００５２】
次に、モータ１２Ｒの通電制御の一例を具体的に説明する。
この実施例では、メインＣＰＵ２１においては、数１に示される制御式によってモータ１２Ｒに対するデューティ比（通電量）を算出し、サブＣＰＵ４５ｃにおいては数２または数３に示される制御式によってモータ１２Ｒに対するデューティ比（通電量）を算出するものとする。
【００５３】
【数１】
2011037375.tif 000005
【００５４】
【数２】
2011037375.tif 000006
【００５５】
【数３】
2011037375.tif 000007
【００５６】
以下の説明では、数１に示される制御式で算出されたデューティ比（通電量）によるモータ１２Ｒの通電制御を通常制御、数２に示される制御式で算出されたデューティ比（通電量）によるモータ１２Ｒの通電制御を補助制御、数３に示される制御式で算出されたデューティ比（通電量）によるモータ１２Ｒの通電制御を代替制御と称す。
【００５７】
数１において、Ｉは通常制御用の目標電流値（デューティ比）であり、ｘ１，Ｘ２，・・・ｘ（ｎ）は車両状態に関わるセンサ値（加速度、ロール値等）であり、ｙ１，ｙ２，・・・ｙ（ｎ）はリトラクタ４に関わるセンサ値（実電流値、回転位置等）である。数１から明らかなように、通常制御用の目標電流値Ｉは、車両状態に関わるセンサ値の関数Ｇ１と、リトラクタ４に関わるセンサ値の関数Ｇ２との和から求める。
【００５８】
数２において、Ｉは補助制御用の目標電流値（デューティ比）であり、ｘ１，Ｘ２，・・・ｘ（ｋ）は車両状態に関わるセンサ値（加速度、ロール値等）であり、ｙ１，ｙ２，・・・ｙ（ｋ）はリトラクタ４に関わるセンサ値（実電流値、回転位置等）である。数２から明らかなように、補助制御用の目標電流値Ｉは、車両状態に関わるセンサ値の関数Ｈ１と、リトラクタ４に関わるセンサ値の関数Ｈ２との和から求める。ただし、数２における関数Ｈ１，Ｈ２は、数１における関数Ｇ１，Ｇ２に比して簡単な計算式からなる関数、あるいは、少ないパラメータ（ｎ＞ｋ）による関数とする。つまり、補助制御用の目標電流値の制御式は通常制御用の目標電流値の制御式よりもサブＣＰＵ４５ｃにおける計算負荷が小さくなるように設定されている。
【００５９】
数３において、Ｉは代替制御用の駆動電流値（デューティ比）であり、ｘ１，Ｘ２，・・・ｘ（ｐ）は車両状態に関わるセンサ値（加速度、ロール値等）である。数３から明らかなように、代替制御用の駆動電流値Ｉは、車両状態に関わるセンサ値の関数Ｋ１だけから求めている。また、関数Ｋ１は極く簡単な計算式からなる関数（ｋ＞ｐ）あるいは定数とする。つまり、代替制御用の駆動電流値の制御式は補助制御用の目標電流値の制御式よりもさらにサブＣＰＵ４５ｃにおける計算負荷が小さくなるように設定されている。また、代替制御用の駆動電流値の制御ではリトラクタ４に関わるセンサ値が使われず、すなわちフィードバックされない。
【００６０】
次に、図９のフローチャートに従って、モータ１２Ｒの通電制御を説明する。
まず、ステップＳ３１において、各種センサ信号（加速度センサ、車速センサ等）および作動信号（ＡＣＣ、ＶＳＡ等）を読み込む。
次に、ステップＳ３２に進み、モータ１２Ｒの作動要求があるか否かを判定する。例えば、衝突等が予測される緊急事態（プリクラッシュ）でありモータ１２Ｒによるベルト５の緊急引き込みが必要な場合や、前記緊急事態の回避によりリトラクタ４のクラッチ１７を解除しテンションフリーにするためモータ１２Ｒを逆転方向に回転する必要がある場合などは作動要求ありと判定される。
【００６１】
ステップＳ３２における判定結果が「ＮＯ」（作動要求なし）である場合には、本ルーチンの実行を一旦終了する。
ステップＳ３２における判定結果が「ＹＥＳ」（作動要求あり）である場合には、ステップＳ３３に進み、メインＣＰＵ２１およびサブＣＰＵ４５ｃの出力を演算する。
すなわち、メインＣＰＵ２１において前記数１にしたがって通常制御用の目標電流値（デューティ比）を算出するとともに、サブＣＰＵ４５ｃにおいて前記数２にしたがって補助制御用の目標電流値（デューティ比）を算出するとともに、代替制御用の駆動電流値（デューティ比）を算出する。
【００６２】
次に、ステップＳ３３からステップＳ３４に進み、メインＣＰＵ２１のモータ制御信号が有効か否か、すなわち、メインＣＰＵ２１が正常か否かを判定する。
ステップＳ３４における判定結果が「ＹＥＳ」（有効）である場合には、ステップＳ３５に進み、メイン処理（つまり、メインＣＰＵ２１による通常制御）が必要か否か、例えば、プリクラッシュに対する制御の場合に、車両の加速度の変化度合いが所定の閾値よりも大きい場合は、迅速な対応（緊急性）および高精度な出力が要求されるので、この場合にはメイン処理の必要があると判定される。逆に、例えば、車両の加速度の変化度合いが緩やかである場合は、緊急性も低く、高精度な出力もが要求されないので、この場合にはメイン処理をする必要はないと判定される。
【００６３】
ステップＳ３５における判定結果が「ＹＥＳ」である場合（メイン処理必要）には、ステップＳ３６に進み、メインＣＰＵ２１において算出した通常制御用の目標電流値に基づいて、モータ１２Ｒの通電制御を実行する。この場合、エックスオア回路５１〜５４の出力制御には、前記表１のメインＣＰＵ２１正常時における出力制御を適用する。すなわち、メインＣＰＵ２１の制御信号に基づき、スイッチング素子６１〜６４が切換駆動される。
【００６４】
一方、ステップＳ３４における判定結果が「ＮＯ」である場合、すなわちメインＣＰＵ２１が異常である場合には、ステップＳ３７に進み、リトラクタ４のインターフェースが有効か否かを判定する。
ステップＳ３７における判定結果が「ＹＥＳ」（インターフェース有効）である場合には、フィードバック制御が可能であるので、ステップＳ３８に進み、サブＣＰＵ４５ｃにおいて算出した補助制御用の目標電流値に基づいて、モータ１２Ｒの通電制御を実行する。この場合、エックスオア回路５１〜５４の出力制御には、前記表１のメインＣＰＵ２１Ｈｉ故障あるいはＬｏ故障における出力制御を適用する。すなわち、サブＣＰＵ４５ｃの制御信号に基づき、スイッチング素子６１〜６４が切換駆動される。
【００６５】
また、ステップＳ３７における判定結果が「ＮＯ」（インターフェースが有効でない）である場合には、フィードバック制御が不可能であるので、ステップＳ３９に進み、サブＣＰＵ４５ｃにおいて算出した代替制御用の駆動電流値に基づいて、モータ１２Ｒの通電制御を実行する。この場合、エックスオア回路５１〜５４の出力制御は、前記表１のメインＣＰＵ２１Ｈｉ故障あるいはＬｏ故障における出力制御を適用する。このときも前記同様、サブＣＰＵ４５ｃの制御信号に基づき、スイッチング素子６１〜６４が切換駆動される。
【００６６】
一方、ステップＳ３５における判定結果が「ＮＯ」（メイン処理不要）である場合には、ステップＳ３９に進み、サブＣＰＵ４５ｃにおいて算出した代替制御用の駆動電流値に基づいて、モータ１２Ｒの通電制御を実行する。この場合、エックスオア回路５１〜５４の出力制御は、前記表１のメインＣＰＵ２１正常時における出力制御または前記表２のサブＣＰＵ４５ｃ正常時における出力制御を適用する。
【００６７】
なお、ステップＳ３５における判定結果が「ＮＯ」（メイン処理不要）である場合の別の対応として、ステップＳ３８に進み、サブＣＰＵ４５ｃにおいて算出した補助制御用の目標電流値に基づいて、モータ１２Ｒの通電制御を実行してもよい。この場合も、エックスオア回路５１〜５４の出力制御は、前記表２のサブＣＰＵ４５ｃ正常時における出力制御を適用する。但し、メインＣＰＵ２１が利用得可能であればスイッチング素子６１〜６４の制御のみメインＣＰＵ２１で行ってもよい。
【００６８】
図１０は、メインＣＰＵ２１の正常時とＨｉ故障時におけるモータ１２Ｒの通電量のタイムチャートであり、図１１はメインＣＰＵ２１の正常時とＬｏ故障時におけるモータ１２Ｒの通電量のタイムチャートである。
図１０および図１１に示すように、メインＣＰＵ２１の正常時にはメインＣＰＵ２１で算出した目標電流値に基づいてモータ１２Ｒを通電制御することができ、メインＣＰＵ２１のＨｉ故障時およびＬｏ故障時には、サブＣＰＵ４５ｃで算出した補助制御用の目標電流値あるいは代替制御用の駆動電流値に基づいてモータ１２Ｒを通電制御することができる。
【００６９】
なお、図１０および図１１において、メインＣＰＵ２１の正常時において破線で示すサブＣＰＵ４５ｃの電流値は、メインＣＰＵ２１の正常時にサブＣＰＵ４５ｃで算出される補助制御用の目標電流値（あるいは代替制御用の駆動電流値）であり、実際のサブＣＰＵ４５ｃの通電量は、通常制御時、サブＣＰＵ４５ｃのモータ制御信号は総てＬｏ信号であるので、実線で示す如くゼロとなる。
【００７０】
以上説明するように、この車両用シートベルト装置１によれば、シートベルト装置１のプリテンショナＥＣＵ２０のＣＰＵ２１（メインＣＰＵ２１）が異常となった場合にも、ＳＲＳ−ＥＣＵ４５の補助制御部４５ｃ（サブＣＰＵ４５ｃ）が正常である限り、この補助制御部４５ｃのバックアップによってシートベルト装置１のモータ１２を通電制御することが可能となるので、ＣＰＵ２１の異常前後に亘ってモータ１２の通電制御を連続して継続することができ、乗員の適正な拘束状態を保つことができる。また、ＣＰＵ２１による通電制御から補助制御部４５ｃによる通電制御への切り替わりがスムーズであり、乗員に違和感を感じさせることがない。
また、補助制御部４５ｃが異常となった場合には、シートベルト装置１のプリテンショナＥＣＵ２０のＣＰＵ２１によってシートベルト装置１のモータ１２を通電制御することが可能であり、プリテンショナＥＣＵ２０のＣＰＵ２１とＳＲＳ−ＥＣＵ４５の補助制御部４５ｃが両方共異常とならない限り、モータ１２の通電制御をすることが可能である。
【００７１】
また、この実施例では、補助制御部４５ｃにおいて用いられる補助制御用の制御式（数２）は、通常制御用の目標電流値の制御式（数１）に比して簡単な計算式からなる関数、あるいは、少ないパラメータによる関数としているので、演算回数を少なくできるなど演算負荷が小さく、補助制御部４５ｃに対する負荷を小さくできる。その結果、補助制御部４５ｃの異常発生を抑制することができ、信頼性・耐久性が向上する。
【００７２】
また、補助制御部４５ｃにおいて用いられる代替制御用の制御式（数３）は、車両状態に関わるセンサ値の関数としており、リトラクタ４に関わるセンサ値（モータ１２の実電流値やベルトリール１４の回転位置）を用いないので、回転角センサ１９の異常時にも、適切な代替制御用の駆動電流値を決定することができる。その結果、乗員の適正な拘束状態を保つことができる。
【００７３】
さらに、この実施例では、Ｒ側プリテンショナＥＣＵ２０ＲのＣＰＵ２１のバックアップと、Ｌ側プリテンショナＥＣＵ２０ＬのＣＰＵ２１のバックアップを、同一の１つのＳＲＳ−ＥＣＵ４５の補助制御部４５ｃで賄っているので、バックアップ用のＣＰＵを共有化することができ、バックアップ用ＣＰＵの数を少なくできる。
【００７４】
なお、この実施例のシートベルト装置１は、シート（座席）２を複数備え、前記複数のシート２に対応してベルトリール１４とモータ１２とＣＰＵ（主制御部）２１と通電量調整部（出力調整部）２６ｂが複数設けられ、前記複数のＣＰＵ（主制御部）２１と該ＣＰＵ２１よりも少数の補助制御部（副制御部）４５ｃとが通信可能に構成されたシートベルト装置の一形態ということができる。
【００７５】
〔他の実施例〕
なお、この発明は前述した実施例に限られるものではない。
例えば、前述した実施例では、運転席側のシート２と助手席側のシート２にそれぞれ設けられたシートベルト装置１のプリテンショナＥＣＵ２０の各ＣＰＵ２１を主制御部としたが、左右後部座席のシートに同様のシートベルト装置が設置されている場合には、左右後部座席のシートにそれぞれ設けられたシートベルト装置のプリテンショナＥＣＵのＣＰＵを、さらに主制御部として追加することも可能である。
【００７６】
また、前述した実施例では、プリテンショナＥＣＵとは別のＥＣＵ（ＳＲＳ−ＥＣＵ４５）に副制御部を設けたが、例えば、前述した実施例において、Ｒ側プリテンショナＥＣＵ２０ＲのＣＰＵ２１とＬ側プリテンショナＥＣＵ２０Ｌの通電量調整部２６ｂを通信可能に接続し、Ｌ側プリテンショナＥＣＵ２０ＬのＣＰＵ２１とＲ側プリテンショナＥＣＵ２０Ｒの通電量調整部２６ｂを通信可能に接続して、Ｒ側プリテンショナＥＣＵ２０ＲのＣＰＵ２１をＬ側のシートベルト装置１の副制御部として機能させ、Ｌ側プリテンショナＥＣＵ２０ＬのＣＰＵ２１をＲ側のシートベルト装置１の副制御部として機能させることも可能である。このようにシートベルト装置１同士が主制御部と副制御部の相互関係となるように構成すると、別のＥＣＵが必要なくなる。
このように構成されたシートベルト装置は、座席を複数備え、前記複数の座席に対応してベルトリールとモータと主制御部と出力調整部が複数設けられ、一の座席の前記主制御部を他の座席の前記出力調整部と通信可能に接続することにより、前記一の座席の前記主制御部を前記他の座席における副制御部として利用可能に構成されたシートベルト装置の一形態ということができる。
【００７７】
また、このようにシートベルト装置同士が主制御部と副制御部の相互関係となるように構成するシステムを、左右の前部座席（すなわち運転席と助手席）と左右の後部座席とを備える車両に適用する場合には、車両の前後中心軸に対して車幅方向同じ側に配置されている座席のシートベルト装置同士を主制御部と副制御部の相互関係となるように構成するのが好ましい。例えば、左側前部座席のシートベルト装置と左側後部座席のシートベルト装置において主制御部と副制御部の関係になるように構成し、右側前部座席のシートベルト装置と右側後部座席のシートベルト装置において主制御部と副制御部の関係になるように構成する。このようにすると、座席配置に起因する前後加速度やロールや横加速度に対する座席配置に起因する影響を低減することができる。
【００７８】
また、シートベルト装置１のプリテンショナＥＣＵ２０に、主制御部を構成するメインＣＰＵと、メインＣＰＵとは別に副制御部を構成するサブＣＰＵと、通電量調整部（出力調整部）を装備し、前記メインＣＰＵから出力されるモータ制御信号と前記副制御部から出力されるモータ制御信号を前記通電量調整部に入力して、通電量調整部においてモータの通電制御を行うように構成することも可能である。
【００７９】
さらに、前述した実施例では、主制御部において通電量を決定する際も副制御部において通電量を決定する際も、ベルト状態を検知するベルト状態検知手段や走行状態を検知する車両状態検知手段を共通にしているが、副制御部において通電量を決定する際の前記検知手段と主制御部において通電量を決定する際の前記検知手段とを別のものを用いるようにしても構わない。その際に、前者の検知手段と後者の検知手段の配置や感度を異ならせることも可能である。
【符号の説明】
【００８０】
１  シートベルト装置
２  シート（座席）
５  ベルト
１２，１２Ｌ，１２Ｒ  モータ
１４  ベルトリール
１９  回転角センサ（ベルト状態検知手段）
２１  ＣＰＵ（主制御部）
２６ａ  電流検知部（ベルト状態検知手段）
２６ｂ  通電量調整部（出力調整部）
２８  異常判定部
４５ｃ  補助制御部（副制御部）
４６  センサ（走行状態検知手段）
【図１】
2011037375.tif 000008
【図２】
2011037375.tif 000009
【図３】
2011037375.tif 000010
【図４】
2011037375.tif 000011
【図５】
2011037375.tif 000012
【図６】
2011037375.tif 000013
【図７】
2011037375.tif 000014
【図８】
2011037375.tif 000015
【図９】
2011037375.tif 000016
【図１０】
2011037375.tif 000017
【図１１】
2011037375.tif 000018