(57)【要約】【課題】好適なブレ補正を実現できるブレ補正装置を提供すること。【解決手段】ブレに対応したブレ成分と、姿勢に対応した姿勢成分とを含む検出信号を出力するブレ検出部（２０）と、前記ブレ検出部の姿勢を検出し姿勢信号を出力する姿勢検出部（１８）と、前記検出信号及び前記姿勢信号を用いて、ブレを補正するためのブレ補正信号を演算する演算部（８）と、前記ブレ補正信号に基づいてブレを補正するように駆動する駆動部（２８）とを含むことを特徴とするブレ補正装置。【選択図】図１
2011013555.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ブレに対応したブレ成分と、姿勢に対応した姿勢成分とを含む検出信号を出力するブレ検出部と、
前記ブレ検出部の姿勢を検出し姿勢信号を出力する姿勢検出部と、
前記検出信号及び前記姿勢信号を用いて、ブレを補正するためのブレ補正信号を演算する演算部と、
前記ブレ補正信号に基づいてブレを補正するように駆動する駆動部とを含むことを特徴とするブレ補正装置。
【請求項２】
請求項１に記載されたブレ補正装置であって、
前記演算部は、前記検出信号及び前記姿勢信号を用いて、前記検出信号の前記姿勢成分の影響が低減されるように前記ブレ補正信号を演算することを特徴とするブレ補正装置。
【請求項３】
請求項１又は請求項２に記載されたブレ補正装置であって、
前記演算部は、前記ブレ検出部の姿勢が変化したとき、前記ブレ検出部の姿勢の変化に伴う前記姿勢成分の変化を打ち消すように、前記検出信号を低減させることを特徴とするブレ補正装置。
【請求項４】
請求項１から請求項３までの何れか１項に記載されたブレ補正装置であって、
前記演算部は、前記検出信号の低周波数成分を含む基準値を演算する基準値演算部を有し、前記検出信号と前記基準値との差を用いて前記ブレ補正信号を演算することを特徴とするブレ補正装置。
【請求項５】
請求項４に記載されたブレ補正装置であって、
前記演算部は、前記ブレ検出部の姿勢が変化したとき、前記基準値の時定数を小さくすることを特徴とするブレ補正装置。
【請求項６】
請求項１から請求項５までの何れか１項に記載されたブレ補正装置であって、
前記姿勢検出部は、前記ブレ検出部の加速度を検出する加速度センサと、前記加速度センサの出力信号に基づいて前記ブレ検出部の姿勢を判断し前記姿勢信号を出力する姿勢判断部とを含むことを特徴とするブレ補正装置。
【請求項７】
請求項１から請求項６までの何れか１項に記載されたブレ補正装置であって、
前記姿勢検出部は、前記ブレ成分の方向と交差する方向の軸周りの姿勢を検出することを特徴とするブレ補正装置。
【請求項８】
請求項１から請求項７までの何れか１項に記載されたブレ補正装置であって、
前記駆動部は、像ブレを補正するための光学部材を有し、
前記光学部材は、光を透過する光学系、および、光の像を撮像する撮像部の少なくとも一方であることを特徴とするブレ補正装置。
【請求項９】
請求項１から請求項８までの何れか１項に記載されたブレ補正装置を含むことを特徴とする光学機器。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ブレ補正装置及び光学機器に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、デジタルカメラの手ブレ補正において、ブレ検出部の出力のうちオフセット成分を補正してブレ補正信号を取得する方法が提案されている。しかしながら、ブレ検出部の種類によっては、姿勢が変化することにより、オフセット成分が急激に変動するものがあり、ブレ検出部の姿勢が変化した直後はブレ補正信号の精度が劣化することがあった。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平１０−２２８０４３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本発明の目的は、好適なブレ補正を実現できるブレ補正装置を実現することである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記目的を達成するために、本発明に係るブレ補正装置は、
ブレに対応したブレ成分と、姿勢に対応した姿勢成分とを含む検出信号を出力するブレ検出部（２０）と、
前記ブレ検出部の姿勢を検出し姿勢信号を出力する姿勢検出部（１８）と、
前記検出信号及び前記姿勢信号を用いて、ブレを補正するためのブレ補正信号を演算する演算部（８）と、
前記ブレ補正信号に基づいてブレを補正するように駆動する駆動部（２８）とを含むことを特徴とする。
【０００６】
前記演算部（８）は、前記検出信号及び前記姿勢信号を用いて、前記検出信号の前記姿勢成分の影響が低減されるように前記ブレ補正信号を演算しても良い。前記演算部（８）が、前記検出信号から前記検出信号の成分の一つである姿勢成分の影響が低減されるように演算することで、前記検出信号から、誤差成分である前記姿勢成分が打ち消された正確なブレ補正信号を取得してブレを補正することができる。
【０００７】
前記演算部（８）は、前記ブレ検出部（２０）の姿勢が変化したとき、前記ブレ検出部（２０）の姿勢の変化に伴う前記姿勢成分の変化を打ち消すように、前記検出信号を低減させても良い。前記演算部（８）が、前記検出信号から前記検出信号の成分の一つである姿勢成分の変化を打ち消すように、前記検出信号を低減させることで、前記検出信号から、誤差成分である前記姿勢成分が打ち消された正確なブレ補正信号を取得してブレを補正することができる。
【０００８】
前記演算部（８ａ）は、前記検出信号の低周波数成分を含む基準値を演算する基準値演算部（３１２ａ）を有し、前記検出信号と前記基準値との差を用いて前記ブレ補正信号を演算しても良い。前記基準値演算部（３１２ａ）で、前記検出信号と前記基準値の差を用いて前記ブレ補正信号を演算することで、前記姿勢成分が減算された正確なブレ補正信号を取得してブレを補正することができる。
【０００９】
前記演算部（８ａ）は、前記ブレ検出部（２０）の姿勢が変化したとき、前記基準値の時定数を小さくしても良い。前記ブレ検出部（２０）の姿勢の変化に応じて、前記基準値の時定数を小さくすることで、前記ブレ検出部（２０）の姿勢が変化することより変化するブレ検出部（２０）の検出信号の変化に対する応答が良いブレ補正信号を取得してブレを補正することができる。
【００１０】
前記姿勢検出部（１８）は、前記ブレ検出部（２０）の加速度を検出する加速度センサ（５０１）と、前記加速度センサ（５０１）の出力信号に基づいて前記ブレ検出部（２０）の姿勢を判断し前記姿勢信号を出力する姿勢判断部（５０６）とを含んでも良い。
【００１１】
前記姿勢検出部（１８）は、前記ブレ成分の方向と交差する方向の軸周りの姿勢を検出しても良い。姿勢検出部（１８）が、前記ブレ成分の方向と交差する方向の軸周りの姿勢を検出することで、撮影姿勢を検出することができる。
【００１２】
前記駆動部（２８）は、像ブレを補正するための光学部材を有し、
前記光学部材は、光を透過する光学系（２６）、および、光の像を撮像する撮像部（１０）の少なくとも一方であっても良い。
【００１３】
本発明に係る光学機器は、上記何れかに記載されたブレ補正装置を含む。
【００１４】
なお、上述の説明では、本発明をわかりやすく説明するために、実施形態を示す図面の符号に対応付けて説明したが、本発明は、これに限定されるものでない。後述の実施形態の構成を適宜改良してもよく、また、少なくとも一部を他の構成物に代替させてもよい。更に、その配置について特に限定のない構成要件は、実施形態で開示した配置に限らず、その機能を達成できる位置に配置することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】図１は、本発明の一実施形態に係るカメラの概略構成図である。
【図２】図２は、ジャイロの姿勢差による出力変動を示す図である。
【図３】図３は、本発明の一実施形態に係る発明の機能ブロック図である。
【図４】図４は、ジャイロの姿勢差がブレ補正に及ぼす影響を示す図である。
【図５】図５は、図３に示す本発明の一実施形態の詳細を示す発明の機能ブロック図である。
【図６】図６は、図５に示した実施形態により、ジャイロの姿勢差の影響が改善されることを示す図である。
【図７】図７は、本発明の他の実施形態に係る発明の機能ブロック図である。
【図８】図８は、図７に示した実施形態により、ジャイロの姿勢差の影響が改善されることを示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
第１実施形態
まず、図１に基づき、本発明の一実施形態を説明する。
図１は、本発明の一実施形態に係るブレ補正装置を備えるデジタルカメラ１０１の概略構成図である。デジタルカメラ１０１は、撮像素子１０等が備えられるカメラ本体部１０２とレンズ等が備えられるレンズ鏡筒部１０３とから構成される。
【００１７】
カメラ本体部１０２は、ＣＰＵ８、撮像素子１０、信号処理回路１２、加速度センサ５０１、レリーズスイッチ１４、ＡＦセンサ１６、記録媒体４、ＥＥＰＲＯＭ６、および背面液晶２等を備える。
【００１８】
レリーズスイッチ１４は、撮影者によって操作される押しボタンスイッチであり、入力部として機能する。レリーズスイッチ１４は、半押し操作（ファーストレリーズ操作）および全押し操作（セカンドレリーズ操作）の２段階の操作が可能となっている。レリーズスイッチ１４は、撮影者の半押し操作に対応して、ＣＰＵ８に半押し信号を出力し、撮影者の全押し操作に対応して、ＣＰＵ８に全押し信号を出力する。
【００１９】
撮像素子１０は、ＣＣＤやＣＭＯＳ等の固体撮像素子からなる。撮像素子１０は、レンズ鏡筒部１０３を介して撮像素子１０に入射した光を光電変換し、信号処理回路１２に画像信号を出力する。信号処理回路１２は、撮像素子１０から入力された画像信号に対して、ノイズ処理やＡ／Ｄ変換等を行って、ＣＰＵ８に出力する。
【００２０】
ＣＰＵ８は、ズーミングやフォーカシング等の撮影準備動作や露光動作など、カメラ全体の制御を行う。例えば、ＣＰＵ８は、レリーズスイッチ１４から、半押し操作の入力信号があった時に、ＡＦセンサ１６からの距離情報等に基づきレンズ鏡筒部１０３に備えられるフォーカスレンズ群駆動機構３２を制御し、フォーカスレンズ群３０等の位置を変更することで、フォーカシング制御を行う。
【００２１】
記録媒体４は、フラッシュメモリや磁気ディスク、光学ディスク等の不揮発性の記憶媒体で構成される。記録媒体４は、ＣＰＵ８によって制御され、撮像素子１０からの画像信号に基づく画像データ等を記憶する。
【００２２】
メモリ６は、フラッシュメモリや磁気ディスク、光学ディスク等の不揮発性の記憶媒体で構成される。メモリ６にはジャイロ２０のゲイン値などの調整値データが格納される。
【００２３】
また、カメラ本体部１０２の筐体背面部には、背面液晶２が備えられる。背面液晶２は、ＣＰＵ８によって、撮像素子１０からの画像信号に基づくライブビューや、記録媒体４に記憶された画像データ等を表示する。
【００２４】
姿勢センサ１８は、加速度センサや地磁気センサ等で構成される。姿勢センサ１８は、ジャイロ２０の姿勢を検出し、姿勢信号をＣＰＵ８に出力する。
【００２５】
レンズ鏡筒部１０３には、ブレ補正レンズ群２６、フォーカスレンズ群３０、ズームレンズ群３４等のレンズ群や、シャッタ・絞り部２２、および、これらの光学部品を駆動する駆動機構２４，２８，３２，３６などが備えられる。
【００２６】
ズームレンズ群３４は、カメラの倍率調整を行う際に、カメラの光軸Ｌに沿って移動する。ズームレンズ群駆動機構３６は、ＣＰＵ８からの制御信号等に従ってズームレンズ群３４等を移動させて、カメラのズーム倍率を調整する。
【００２７】
フォーカスレンズ群３０は、カメラのピント調整を行う際に、カメラの光軸Ｌに沿って移動する。フォーカスレンズ群駆動機構３２は、ＣＰＵ８からの制御信号に従ってフォーカスレンズ群３０等を移動させ、カメラのピント調整を行う。
【００２８】
シャッタ・絞り部２２は、露光時間および露光量を制御する光学部品である。シャッタ・絞り部２２は、ＣＰＵ８からの制御信号に従って、シャッタ・絞り駆動機構２４によって駆動される。
【００２９】
また、レンズ鏡筒部１０３は、手ブレ等に基づく像のブレを補正するためのブレ補正レンズ群２６を備える。ブレ補正レンズ群２６は、カメラの光軸Ｌに対して直交する方向に移動可能に保持されている。ＣＰＵ８は、レンズ鏡筒部１０３に備えられるジャイロ２０が出力する検出信号に基づき、ブレ補正レンズ群駆動機構２８等を制御する。ここで、ジャイロ２０が出力する検出出力を、以下、ブレ信号とする。ＣＰＵ８は、ブレ補正レンズ群駆動機構２８等を制御する際に、メモリ６に記憶されたジャイロ２０のゲイン値などを用いて、制御量等を調整することができる。
【００３０】
ジャイロ２０は撮影者の手振れ等に起因する像のブレを検出して、像のブレに対応するブレ成分を含むブレ信号をＣＰＵ８に出力する。ジャイロ２０は、姿勢が変化することにより、出力電圧が変動する場合があり、ブレ信号には、ブレ成分の他に、ジャイロ２０の姿勢に対応した姿勢成分が含まれる。図２は、ジャイロ２０から出力されるブレ信号が、ジャイロ２０の姿勢に対応して変化する様子を説明したものである。図２において、ジャイロの検出軸の向きが、時間ｔ１のタイミングでＡ方向からＢ方向に変化したときに、ブレ信号の直流成分が変動している。
【００３１】
次に図３に示す機能ブロック図に基づいて、ジャイロ２０によって取得されるブレ信号から、ブレ信号の姿勢成分の影響を低減したブレ補正信号ωを取得する流れを説明する。図１では説明を省略したが、ジャイロ２０によって出力されるブレ信号は、ローパスフィルタ３０２、オフセット電圧調整部３０４、Ａ／Ｄ変換器３０６を経て、ＣＰＵ８に入力される。ローパスフィルタ３０２は、ブレ信号の信号成分から、手ブレと関係がない高周波数帯域のノイズ成分を減衰させる。高周波数帯域のノイズが減衰されたブレ信号は、オフセット電圧調整部３０４でオフセット電圧が調整され、Ａ／Ｄ変換部３０６で量子化される。以下、この量子化されたブレ信号を手ブレ信号ω１とする。
【００３２】
量子化された手ブレ信号ω１は、ハイパスフィルタ３１０に入力される。ハイパスフィルタ３１０は、手ブレ信号ω１から、手ブレ信号ω１の姿勢成分と、オフセット電圧調整部３０４で調整したオフセット電圧成分とからなるオフセット出力を除去して、手ブレ信号のうち手ブレ成分のみとなるブレ補正信号ωを出力する。
【００３３】
ハイパスフィルタ３１０は、信号分岐点３０８と、基準値演算部３１２と、減算器３１４とを有する。ハイパスフィルタ３１０に入力された手ブレ信号ω１は、信号分岐点３０８で分岐されて、一方は減算器３１４に入力され、もう一方は基準値演算部３１２に入力される。ここで、このハイパスフィルタ３１０のカットオフ周波数をｆｃ１としたとき、時定数τ＝１／（２πｆｃ１）である。
【００３４】
基準値演算部３１２はローパスフィルタで構成されている。ここで、このローパスフィルタのカットオフ周波数をｆｃ２としたとき、時定数τ＝１／（２πｆｃ２）である。このローパスフィルタは、手ブレ信号ω１のうち、低周波成分からなるオフセット成分を除去するための基準値ω０を減算器３１４に出力する。
【００３５】
減算器３１４は、手ブレ信号ω１から基準値ω０を減算して、ブレ補正信号ωを出力する。ブレ補正信号ωは、積分器３１６で積分されて、ブレ補正レンズ群２６（図１参照）の目標位置に対応する目標位置信号となる。ＣＰＵ８は、ブレ補正信号ωを積分した目標位置信号を、図１に示すブレ補正レンズ群駆動機構２８に出力する。したがって、ブレ補正レンズ群駆動機構２８は、ブレ補正信号ωに基づいてブレ補正レンズ群２６等を駆動し、像のブレを補正できる。
【００３６】
ここで、従来のブレ補正装置においては、ハイパスフィルタ３１０のカットオフ周波数は、検出すべき振動の周波数帯域に対して十分低い周波数とする必要がある。例えば、スチルカメラ又はビデオムービーを使用したときの手ブレ振動の周波数帯域は、１Ｈｚから１５Ｈｚ程度が支配的と言われている。この場合、ハイパスフィルタ３１０のカットオフ周波数は、例えば０．１Ｈｚ程度に低く抑える必要がある。よって、従来のブレ補正装置においては、ハイパスフィルタの時定数τが大きくなる傾向にあり、基準値ω０が安定するまでの時間が長くなるという問題を有する。
【００３７】
このハイパスフィルタが有する問題点について、図４に示す波形例を用いて説明する。図４に示す波形例は、本発明の参考例に係るブレ補正装置における波形例であり、図３に示すオフセット電圧調整部３０４に、オフセット電圧調整指示部３１８から、ジャイロ２０の姿勢に対応したオフセット電圧を設定する旨の指示が入力されないとした場合の波形例である。
【００３８】
図４（ａ）において、時間ｔ２のタイミングでジャイロ２０の姿勢が変化し、手ブレ信号ω１の直流成分が変動している。以下、この直流成分変動後の基準値を真の基準値ω０［１］とする。ここで、上述のように基準値演算部３１２の時定数τが数秒程度であるため、基準値ω０は、真の基準値ω０［１］に収束するまでに数秒を要している。例えば、時間ｔ３において、真の基準値ω０［１］と基準値ω０との差からなる差分であるΔωは、像のブレを補正する際のブレ補正信号ωの誤差Δωとなる。また、図４（ｂ）は、ブレ補正信号ωが、姿勢成分の影響が除去されてブレ成分のみになった真値に収束するまでの様子を示す図である。ここで、図４（ｂ）に示すブレ信号基準値は、手ブレ信号ω１からオフセット出力が除去された、理想的なブレ補正信号ωにおける出力の基準値とする。ブレ補正信号ωは、前述したように手ブレ信号ω１から基準値ω０を減算した結果であるから、図４（ａ）で説明したように、誤差Δωは、ブレ補正信号ωにそのまま影響する。すなわち、ジャイロ２０の姿勢が変化した直後は、基準値ω０は真の基準値ω０［１］に対して差が存在しており、ブレ補正信号ωは、この差分に相当する誤差Δωを含む。
【００３９】
上記問題を解決するために、本願発明に係る実施形態１では図３および図５に示すように姿勢検出部１８の出力である姿勢信号を用いてオフセット電圧を調整する。このオフセット電圧を調整する手順を図５の機能ブロック図を用いて説明する。
【００４０】
姿勢検出部１８は、加速度センサ５０１とローパスフィルタ５０２とＡ／Ｄ変換器５０４と姿勢判断部５０６とからなり、ＣＰＵ８にジャイロの姿勢の変化を出力する。加速度センサ５０１はｘｙｚのそれぞれの軸の加速度出力を出力する。これらの加速度出力は、ローパスフィルタ５０２で加速度出力とは関係のない高周波成分を減衰された後、Ａ／Ｄ変換器５０４で量子化されて、姿勢判断部５０６に入力される。姿勢判断部５０６は、入力されたそれぞれの軸の加速度出力から、ジャイロ２０の姿勢を判断して、姿勢信号をＣＰＵ８のオフセット電圧調整指示部５０８に出力する。
【００４１】
なお、姿勢検出部１８は、少なくとも図１に示す光軸Ｌ周りの姿勢を検出してもよい。これにより撮影者がカメラの姿勢を縦位置から横位置に変えた場合でも、迅速に正しいブレ補正を行うことができる。
【００４２】
オフセット電圧調整指示部５０８は、姿勢判断部５０６で判断されたジャイロ２０の姿勢に応じて、適切なオフセット電圧を決定して、オフセット電圧調整部３０４に指示する。
【００４３】
図６は、図３および図５で説明したジャイロのオフセット電圧を調整することによって、ジャイロの姿勢差の影響が改善することを示す波形図である。図６に示す波形例は、第１実施形態に係るブレ補正装置における波形例であり、図３に示すオフセット電圧調整部３０４に、オフセット電圧調整指示部３１８から、ジャイロ２０の姿勢に対応したオフセット電圧を設定する旨の指示が入力される場合の波形例である。
【００４４】
詳しくは、図６（ａ）は、図５に示すオフセット電圧調整指示部５０８からのオフセット電圧を調整する指示により、手ブレ信号ω１および基準値ω０が変化していく様子を表す。図６（ａ）において、時間ｔ４でジャイロ２０（図５）の姿勢が変化したことによって、ジャイロ２０の出力が変化し、手ブレ信号ω１の直流成分が変動している。そして、時間ｔ５では、オフセット電圧調整指示部５０８（図５）からの指示により、オフセット電圧調整部３０４におけるオフセット電圧が調整されることで、手ブレ信号ω１から上記直流成分の変動分が除去されている。
【００４５】
ここで、時間ｔ４から時間ｔ５にかけて、図５に示すオフセット電圧調整指示部５０８は、姿勢検出部１８から出力される姿勢信号からオフセット電圧を決定して、オフセット電圧調整部３０４にオフセット電圧を変更する指示をしている。基準値ω０については、時間ｔ４から時間ｔ５にかけて、時間ｔ４から時間ｔ５における真の基準値ω０［２］に向かって時定数τで収束していく。また時間ｔ５以降は、オフセット電圧調整後の真の基準値ω０［３］に向かって時定数τで収束していく。
【００４６】
また、図６（ｂ）は、オフセット電圧調整指示により、ブレ補正信号ωの誤差が改善されることを示している。ここで、ブレ補正信号ωは、図５に示すオフセット電圧調整指示部５０８からの指示により、オフセット電圧調整部３０４においてオフセット電圧調整が行われた場合におけるブレ補正信号を示し、比較ブレ補正信号ωref1はオフセット電圧調整指示部５０８からの指示に基づくオフセット電圧調整が行われていない信号を示す。また、ここで、誤差Δωはオフセット電圧調整が行われた場合の誤差を示し、比較誤差Δωref1はオフセット電圧調整が行われなかった場合の誤差を示す。オフセット電圧の調整が完了した時間ｔ６において、誤差Δωは比較誤差Δωref1に対して大幅に小さいことが明らかである。したがって、ジャイロのオフセット電圧を調整することによって、ブレ補正信号ωの誤差を大幅に改善できるといえる。
【００４７】
第２実施形態
図７は本発明の第２実施形態に係るブレ補正装置によるブレ補正制御を説明する機能ブロック図である。第２実施形態のブレ補正装置では、図３および図５に示すブレ補正装置と比較して、姿勢検出部１８が出力する姿勢信号の出力先とその姿勢信号を利用した制御の内容とが異なる。具体的には、姿勢検出部１８からの姿勢信号に応じて、ＣＰＵ８ａのハイパスフィルタ３１０ａを構成する基準値演算部３１２ａが、基準値ω０を算出する際の時定数τを変更することで、ブレ補正信号ωの真値に対する誤差を低減させる。ここで、姿勢検出部１８の動作は第１実施形態における動作と同一のため省略する。また、第２実施形態の説明において、第１実施形態と重複する部分の説明を省略する。
【００４８】
時定数変更指示部７０８は、姿勢検出部１８から姿勢信号を受けて、基準値演算部３１２ａの時定数τを一時的に変更する。ここで、時定数τの変更は、手ブレ信号ω１の直流成分の変化に対して、基準値演算部３１２ａで算出される基準値ω０の応答が良くなるように変更される。このとき、基準値ω０の応答が良くなるように、時定数変更指示部７０８は、時定数τ＝１／（２πｆｃ２）を小さくするように制御することが好ましい。すなわち、時定数変更指示部７０８は、基準値演算部３１２ａのカットオフ周波数ｆｃ２＝１／（２πτ）を大きくするように制御することが好ましい。その後、一定時間が経過して、基準値ω０の値が真の基準値に収束する頃に、時定数変更指示部７０８は、時定数τを元の時定数に戻す。
【００４９】
図８は、図７に示す第２実施形態に係るブレ補正装置において、基準値ω０を算出する際の時定数τを変更することによって、ジャイロの姿勢差の影響が改善されたことを示す波形図である。詳しくは、図８（ａ）は、互いに時定数τの異なる基準値ω０と比較基準値ω０ref2とで、手ブレ信号ω１の変化に対する応答が異なる様子を示す図である。基準値ω０は、第２実施形態に係るブレ補正装置における基準値演算部３１２ａで出力される波形の一例である。基準値ω０は、図７に示す基準値演算部３１２ａが、時定数変更指示部７０８からの指示に基づき、時定数τを変更している本実施形態に係る波形例である。それに対して、比較基準値ω０ref2は、本発明の第２参考例に係るブレ補正装置における波形例であり、図３に示す基準値演算部３１２ａに、時定数変更指示部７０８から、時定数τを変更する旨の指示が入力されないとした場合の波形例である。
【００５０】
図８（ａ）において、時間ｔ７のタイミングで、図７に示すジャイロ２０の姿勢が変動して、ジャイロ２０の出力が変動し、手ブレ信号ω１の直流成分が変動している。また、時間ｔ７のタイミングで、図７に示す時定数変更指示部７０８は、姿勢検出部１８から姿勢信号を受けて、基準値演算部３１２ａに、時定数τを基準値ω０の応答が良くなるように変更する旨の指示を出力している。このとき、周波数特性（時定数）を変更した基準値ω０は、周波数特性を変更していない比較基準値ω０ref2に対して応答が良いため、ω０ref2よりも、はるかに短い時間で真の基準値ω０［４］に収束している。
【００５１】
また、図８（ｂ）は、ブレ補正信号ωと比較ブレ補正信号ωref2が、姿勢成分の影響が除去されて、ブレ成分のみを有する状態に収束するまでの様子を示す。ここで、ブレ補正信号ωは、前述したように、手ブレ信号ω１から基準値ω０を減算した結果である。また、比較ブレ補正信号ωref2も、ブレ補正信号ωと同様にブレ補正信号ω１から比較基準値ω０ref2を減算した結果である。図８（ａ）の説明で述べた基準値ω０と同様に、周波数特性を変更した本実施形態のブレ補正信号ωの方が、はるかに応答が良いため、はるかに短い時間で姿勢成分の影響が除去されてブレ成分のみを有する状態に収束していることが分かる。したがって、基準値ω０の時定数τを変更することにより、ブレ補正信号ωの誤差を大幅に改善できるといえる。
【００５２】
なお、本実施例においては、ジャイロ２０の姿勢が変動したとき、ハイパスフィルタ３１０ａを構成する基準値演算部３１２ａの時定数τ＝１／（２πｆｃ２）を小さくするように制御して、ブレ補正信号ωの応答を良くすることが好ましいとした。しかしながら、本実施例においては、ハイパスフィルタ３１０ａは基準値演算部３１２ａのようにローパスフィルタを有している構成とは限らず、別の構成であっても良い。例えば、ハイパスフィルタ３１０ａは、姿勢検出部１８から姿勢信号を受けて、手ブレ信号ω１の姿勢成分の変化に対する応答が良くなって、姿勢成分の影響がすばやく低減されるように制御されても良い。
【００５３】
なお、本発明は、上述した実施形態に限定されるものではない。
【００５４】
例えば、像ブレを補正するための移動可能な光学部品としては、レンズ等の光を透過する光透過部材であっても良い。または、移動可能な光学部材としては、ミラー等の光を反射させる光反射部材であっても良い。または、移動可能な光学部材としては、ＣＣＤやＣＭＯＳ等の撮像素子であっても良い。
【００５５】
また例えば、像ブレを補正するための手段としては、上記のように光学部品を移動させることに限らない。例えば、撮像素子から出力された画像信号をソフトウェア的に補正しても良い。例えば、ＰＳＦ（点像分布関数）等を用いて電子的に画像回復する手段であっても良い。
【００５６】
また例えば、光学機器としては、スチルカメラ、ビデオカメラ、レンズ鏡筒、カメラボディ、携帯電話等であっても良く、撮影機能を備えたＰＣ等の情報機器であっても良い。
【符号の説明】
【００５７】
８，８ａ・・・演算部
１０・・・撮像部
１８・・・姿勢検出部
２０・・・ブレ検出部
２６・・・光学系
２８・・・駆動部
１０１・・・カメラ
３１２，３１２ａ・・・基準値演算部
５０１・・・ジャイロ
５０６・・・姿勢判断部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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