(57)【要約】【課題】省スペース、小型の光通信用の複合コネクターを提供する。【解決手段】光通信に用いられる複合コネクターＡ，Ｂであって、外部からの信号を入出力する外部端子６９と、前記外部端子６９から入出力された前記信号を光信号として送受信する光信号送受信部７２と、光通信に用いられる光導波路７７が軸線に沿って設けられている空気配管７５を含む複数の前記空気配管７３，７５を接続する配管継ぎ手７６と、を備え、前記空気配管７５は、前記配管継ぎ手７６に嵌合される端部に前記光導波路７７の光入出部８０ａが形成されており、前記光信号送受信部７２は、前記光入出部８０ａに対して光信号を送受信する。【選択図】図５
2011048227.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
光通信に用いられる複合コネクターであって、
外部からの信号を入出力する外部端子と、
前記外部端子から入出力された前記信号を光信号として送受信する光信号送受信部と、
光通信に用いられる光導波路が軸線に沿って設けられている空気配管を含む複数の前記空気配管を接続する配管継ぎ手と、を備え、
前記空気配管は、前記配管継ぎ手に嵌合される端部に前記光導波路の光入出部が形成されており、
前記光信号送受信部は、前記光入出部に対して光信号を送受信することを特徴とする複合コネクター。
【請求項２】
前記光信号送受信部は、前記光入出部に対して送信もしくは受信する光信号を集光させるレンズを備えていることを特徴とする請求項１に記載の複合コネクター。
【請求項３】
前記外部端子は、光ファイバーが結合された光プラグが接続される光レセプタクルであることを特徴とする請求項１または２に記載の複合コネクター。
【請求項４】
前記外部端子は、電気信号を入出力する電気コネクターであって、前記電気コネクターは、複合コネクター内部において光信号―電気信号変換器もしくは電気信号―光信号変換器に接続されていることを特徴とする請求項１または２に記載の複合コネクター。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、光通信に用いられる複合コネクターに関する。
【背景技術】
【０００２】
各種生産現場において、作業の自動化や省力化のため産業用ロボットが多用されている。産業用ロボットとしては、複数の回動式アームを有し、その終端の回動式アームの回動端部に作業軸を設けたスカラー型ロボットが知られている。この種のスカラー型ロボットは、例えば、基台に、水平方向へ延びるとともに回動自在のアームを複数設け、アームの最終端部に作業軸を設けている。この作業軸は、アームに上下方向へ移動自在に支持されるとともに、回転自在に支持されている。この作業軸の下端部には、作業対象物に作業を実施するロボットハンド等のエンドエフェクターが取り付けられている（特許文献１参照）。
【０００３】
近年、産業用ロボットによる作業の高度化に伴い、ロボットハンド等のエンドエフェクターに求められる機能がより高度化している。そのため、エンドエフェクターには、電磁バルブ等の駆動部材やカメラを含む各種センサー、および、それらを制御するコントローラー等が搭載される。その結果、エンドエフェクターの動作を制御するための制御信号の送信や各種センサーからのデータの授受を行うために、多くの信号線が必要になってくる。そのため、省配線化を目的にモーター等の駆動信号を、光ファイバーを用いて光通信方式で伝送することが提案されている（特許文献２参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平１１−１７０１８４号公報
【特許文献２】特開２００７−３８３６０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上述の光通信方式は、光ファイバーの接続に光カップリングを用いている。そのため、光通信のために単機能の光コネクターが必要になる。また、産業用ロボットは、エンドエフェクターとして、ロボットハンドや真空吸着機構等を有している。そのため、把持部を動作させるためのエアーシリンダーを動作させるため、および部品を吸着するために吸着部分を真空状態にするために空気配管が必要になる。その結果、空気配管用の継ぎ手が必要になる。光コネクターと空気配管用の継ぎ手を別々に設けるとそのためのスペースが必要になりロボットの小型化が困難になってしまう。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、上述の課題の少なくとも一部を解決するためになされたものであり、以下の形態または適用例として実現することが可能である。
【０００７】
（適用例１）光通信に用いられる複合コネクターであって、外部からの信号を入出力する外部端子と、前記外部端子から入出力された前記信号を光信号として送受信する光信号送受信部と、光通信に用いられる光導波路が軸線に沿って設けられている空気配管を含む複数の前記空気配管を接続する配管継ぎ手と、を備え、前記空気配管は、前記配管継ぎ手に嵌合される端部に前記光導波路の光入出部が形成されており、前記光信号送受信部は、前記光入出部に対して光信号を送受信することを特徴とする複合コネクター。
【０００８】
この構成によれば、複合コネクターは、光通信に用いられる光導波路が軸線に沿って設けられている空気配管を接合できるとともに、空気配管に設けられる光導波路を用いて光通信で信号を送受信することができる。そのため、光コネクターと空気配管用の継ぎ手を共通に設けることができ、コネクター部の省スペースおよび小型化が可能になる。
【０００９】
（適用例２）前記光信号送受信部は、前記光入出部に対して送信もしくは受信する光信号を集光させるレンズを備えていることを特徴とする上記の複合コネクター。
【００１０】
この構成によれば、空気配管に設けられた光導波路の光入出部に対して光信号を送受信することができる。
【００１１】
（適用例３）前記外部端子は、光ファイバーが結合された光プラグが接続される光レセプタクルであることを特徴とする上記の複合コネクター。
【００１２】
この構成によれば、外部から光信号として送信される信号を接続することができる。
【００１３】
（適用例４）前記外部端子は、電気信号を入出力する電気コネクターであって、前記電気コネクターは、複合コネクター内部において、光信号―電気信号変換器もしくは電気信号―光信号変換器に接続されていることを特徴とする上記の複合コネクター。
【００１４】
この構成によれば、外部から電気信号として送信される信号を光信号に変換して光導波路に送受信することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】スカラー型ロボットの構成を示す概略図。
【図２】作業軸駆動部の構造を示す概略図。
【図３】ロボット用信号伝達装置の全体構造を示す概略図。
【図４】光伝送路を説明する図。
【図５】複合コネクターの１例を説明する図。
【図６】複合コネクターの他の例を説明する図。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、本実施例の複合コネクターについて、スカラー型ロボットに適用した場合を例にとり、図面を参照して説明する。なお、説明を簡便にするため、図面における各部材は簡略化し、一部、縮尺を異ならせて図示している。
【００１７】
（スカラー型ロボットの構造について）
まず、スカラー型ロボットの構造について、図１を参照して説明する。図１は、スカラー型ロボットの構成を示す概略図であり、（ａ）はスカラー型ロボットの概略斜視図、（ｂ）は、スカラー型ロボットの模式断面図である。なお、スカラー型ロボットは、水平面に設置される。図面において、その水平面上の１方向をＸ方向とし、水平面上でＸ方向と直交する方向をＹ方向とし、Ｘ方向およびＹ方向と直交する方向（重力方向）をＺ方向としている。
【００１８】
図１（ａ），（ｂ）に示すように、スカラー型ロボット（以下、ロボット１００という）は、基台１０と、支持台１１と、支持台１１に対して水平方向に延びる第１アーム部１６と、第１アーム部１６に接合され同じく水平方向に延びる第２アーム部１８と、この第２アーム部１８の他方の端部を貫通して上下方向に延びる作業軸３０と、作業軸３０を昇降および回転させる作業軸駆動部４０と、作業軸３０の下端に取り付けられたエンドエフェクターとしてのロボットハンド５０と、制御部２０とを備えている。
【００１９】
基台１０は、矩形の板状に形成されロボット１００の設置面に配置されており、基台１０上には支持台１１が配置されている。図１（ｂ）に示すように、支持台１１の内部には空間が形成され、この空間は支持板１２により上下に分割されている。支持板１２の下側には駆動部としての第１モーター１３が配置されている。支持板１２の上側には第１減速機１４が配置されている。また、支持台１１の底面側にはロボット１００の動作を制御する制御部２０が設けられている。
【００２０】
第１減速機１４の入力軸には第１モーター１３の回転軸１３ａが接続されている。第１減速機１４の上側には出力軸１４ａが配置されている。そのため、第１減速機１４は、第１モーター１３の回転軸１３ａの回転を減速し出力軸１４ａに伝えることができる。なお、第１減速機１４には各種の減速機構を採用することができる。本実施形態では、例えば、ハーモニックドライブ（登録商標）を採用している。支持台１１の上面には孔部１１ａが形成され、孔部１１ａから出力軸１４ａが突出して配置されている。
第１アーム部１６は、略直方体部を有する形状に形成され、一端が出力軸１４ａに接続され、出力軸１４ａを支点として水平方向に回転可能に設けられている。すなわち、第１モーター１３が回転駆動することにより、第１アーム部１６は水平方向に回動することができる。
【００２１】
図１（ｂ）に示すように、第１アーム部１６の第１モーター１３と反対側の他端には第２減速機１５、駆動部としての第２モーター１７がこの順にＺ方向に重ねて配置されている。そして、第２減速機１５の出力軸１５ａが図中Ｚ方向下側に配置されている。第１アーム部１６には第２減速機１５と対向する場所に孔部１６ａが形成され、孔部１６ａから出力軸１５ａが突出して配置されている。第２モーター１７の回転軸（図示しない）は第２減速機１５の入力軸と接続されている。そのため、第２減速機１５は、第２モーター１７の回転軸の回転を減速し第２減速機１５の出力軸１５ａに伝えることができる。
【００２２】
第２アーム部１８は、略直方体部を有する形状に形成され、一端が出力軸１５ａに接続され、出力軸１５ａを支点として水平方向に回転可能に設けられている。すなわち、第２モーター１７が回転駆動することにより、第２アーム部１８は水平方向に回動することができる。なお、第１モーター１３及び第２モーター１７は、電気信号によって回転方向を制御可能であればよく、直流モーター、パルスモーター、交流モーター等の各種類のモーターを用いることができる。本実施形態では、例えば、直流モーターを採用している。
【００２３】
図１（ａ），（ｂ）に示すように、第２アーム部１８上において出力軸１５ａに接続された側と反対側の端部には、第２アーム部１８の端部を貫通して上下方向に延びる作業軸３０と、作業軸３０を昇降および回転させる作業軸駆動部４０とが設けられている。作業軸駆動部４０は、作業軸３０を上下方向に移動させる昇降装置３５と、作業軸３０を回転させる回転駆動装置４５と、これらの装置を覆うカバー４９とが設けられている。このカバー４９は、第２アーム部１８の側縁に沿う形状であって、第２アーム部１８の第２モーター１７と反対側の端部の全域を覆う形状に形成されている。作業軸３０は、作業軸駆動部４０によって昇降および回転駆動させられる。この作業軸駆動部４０の詳細については後述する。
【００２４】
ロボットハンド５０は、上述の作業軸３０の下端に取り付けられている。ロボットハンド５０は、作業軸３０の昇降および回転動作に伴って、昇降および回転することができる。また、ロボットハンド５０は、作業対象物としてのワークに対して各種作業を実施する。そのため、例えば、ワークを挟んで保持し移動させる作業を例にとると、ロボットハンド５０は、ワークの位置を確認するためのカメラを含む各種センサー（図示せず）、ワークを挟んで保持するための指部５１、その指部５１を動作させる機構部（図示せず）、電磁バルブ、エアーシリンダーおよび各種モーター等の機構部の駆動源（図示せず）、およびこれらを制御するコントローラー（図示せず）を備えている。
【００２５】
制御部２０は、図示しない中央演算部、記憶部、ドライバー回路、インターフェース等を備えている。ドライバー回路は、第１モーター１３、第２モーター１７、作業軸駆動部４０およびロボットハンド５０の駆動源を駆動する回路である。そして、ドライバー回路およびロボットハンド５０に設けられた各種センサー、コントローラー等が中央演算部と接続されている。また、中央演算部は、インターフェースを介して外部コンピューターに接続されている。記憶部は、ロボット１００を制御する動作手順を示したプログラムソフトや制御に用いるデータ等を記憶している。中央演算部はプログラムソフトに従ってロボット１００を総合的に制御する。
【００２６】
上述の構成を備えるロボット１００は、制御部２０からの制御信号に従って、第１アーム部１６、第２アーム部１８および作業軸３０の動作を制御して、ロボットハンド５０をワークの位置（所定の位置）に移動させ、さらにロボットハンド５０の動作を制御してワークに対して所定の作業を実施することができる。
【００２７】
（作業軸駆動部の構造について）
ここで、作業軸駆動部の構造について、図２を参照して説明する。図２は、作業軸駆動部の構造を示す概略図である。図２に示すＸ方向およびＺ方向は、図１に示すＸ方向およびＺ方向と同一な方向を示す。
【００２８】
図２に示すように、作業軸駆動部４０は、作業軸３０を上下方向に移動させる昇降装置３５と、作業軸３０を所望の角度だけ回転させる回転駆動装置４５とを備えている。昇降装置３５は、図示しない第３モーターから駆動力を受けて回転することができるボールねじ軸３２と、このボールねじ軸３２に螺合されたボールねじナット３３と、このボールねじナット３３に一端部を固定されるとともに他端部に作業軸３０が連結された上部連結部材３４とによって構成されている。この昇降装置３５の各回転部材は、軸線が上下方向を指向するように形成されている。
【００２９】
ボールねじ軸３２は、下端部を第２アーム部１８に図示しない軸受によって回転自在に支持されるとともに、第２アーム部１８に立設したフレーム２５に上端部を図示しない軸受によって回転自在に支持されている。上部連結部材３４と作業軸３０との接続部分には、作業軸３０が回転することができるように図示しない軸受が介装されている。なお、この軸受は、上面側にストッパー部を有し、作業軸３０の上下方向への移動を規制している。
【００３０】
回転駆動装置４５は、作業軸３０の外周部に回転自在に支持され、図示しない第４モーターから回転力を受けるハーモニックドライブ（登録商標）からなる第３減速機４２と、この第３減速機４２の出力部材であるフレクスプライン４２ａに固着されたボールスプラインナット４４とによって構成されている。ボールスプラインナット４４は、従来からよく知られているものと同等の構造のもので、作業軸３０に下端部から上端部まで延びるように形成した縦溝（図示せず）に係入する多数のボール（図示せず）を循環移動できるように内蔵し、作業軸３０の上下方向への移動を許容しながら、作業軸３０の回転を規制する構造のものである。
【００３１】
すなわち、ボールスプラインナット４４が第３減速機４２のフレクスプライン４２ａと一体的に回転することによって、作業軸３０がボールスプラインナット４４と一体的に同一回転で回転する。また、上述した昇降装置３５のボールねじ軸３２が回転してボールねじナット３３が上昇または下降することにより、作業軸３０がボールスプラインナット４４に支えられながら上下方向に移動する。なお、作業軸３０は、ボールスプラインナット４４に嵌合されることによって第２アーム部１８を貫通するとともに支持されている。
【００３２】
上述の構成を備える作業軸駆動部４０は、第２アーム部１８を貫通する作業軸３０を所望の距離だけ上下方向に移動させることができるとともに、所望の角度だけ回転させることができる。なお、ロボットハンド５０は、この作業軸３０の下端部に固着されているため、所望の距離だけ上下方向に移動することができるとともに、所望の角度だけ回転することができる。
【００３３】
なお、作業軸３０は、円筒状に形成され、外周部には、ボールスプラインナット４４に内蔵された多数のボールが係入する下端部から上端部まで延びるように形成した縦溝（図示しない）が形成されており、内周部は中空となり中空部３０ａを構成している。本実施形態では、スペース効率向上のために、この作業軸３０の内周部の中空部分には、ロボットハンド５０の指部５１を動作させる機構部の駆動源となるエアーシリンダーに空気を送ったり、ワークを吸着するため空気を吸引するフレキシブルチューブからなるエアーチューブが内蔵される。
【００３４】
（ロボット用信号伝達装置および複合コネクターについて）
ここで、本実施例の複合コネクターを適用したロボット用信号伝達装置について、図３〜図６を参照して説明する。図３は、ロボット用信号伝達装置の全体構造を示す概略図である。図４は、光伝送路を説明する図であり、（ａ）は、光伝送路の全体図、（ｂ）は、フレキシブルチューブの両端の詳細図、（ｃ）は、光導波路の構造を示す図である。図５は、複合コネクターの１例を説明する断面図であり、（ａ）は、複合コネクターＡを示す断面図であり、（ｂ）は、複合コネクターＡの接続状態を示す断面図である。図６は、複合コネクターの他の例を説明する断面図であり、（ａ）は、複合コネクターＢを示す断面図であり、（ｂ）は、複合コネクターＢの接続状態を示す断面図である。図３に示すＸ方向およびＺ方向は、図１に示すＸ方向およびＺ方向と同一な方向を示す。
【００３５】
図３に示すように、ロボット用信号伝達装置６０は、光伝送路６２と、複合コネクターＡと、複合コネクターＢとを有している。複合コネクターＡは、作業軸駆動部４０の昇降装置３５を構成する上部連結部材３４に配置されており、複合コネクターＢは、ロボットハンド５０に配置されている。そして、光伝送路６２は、その両端が複合コネクターＡおよび複合コネクターＢに接続されている。ロボット用信号伝達装置６０は、ロボット１００の制御部２０から第１アーム部１６および第２アーム部１８の内部を、例えば電気配線等で伝送されるロボットハンド５０の制御信号や、ロボットハンド５０から送信される各種センサーからのデータを、作業軸駆動部４０を介して、第２アーム部１８とロボットハンド５０との間で伝達する役割を担うものである。
【００３６】
図４（ａ），（ｂ）に示すように、光伝送路６２は、上述のロボットハンド５０の機構部の駆動源となる空気を送るための空気配管としての第２エアーチューブ７５と光導波路７７とから構成されている。図４（ｃ）に示すように、光導波路７７は、光学的な特性をもつ物質を用いてテープ状または薄板状に形成されており、光路となるコア７８と、コア７８を取り囲むクラッド７９から構成されている。コア７８とクラッド７９は屈折率が異なり境界面で全反射を起こして光を進行させる。コア７８およびクラッド７９の材料としては、例えば、高純度ポリイミド系樹脂、ポリアミド系樹脂、ポリエーテル系樹脂等が好適に用いられる。本実施例では、光導波路は、クラッドの上下を保護部材７７ｄで覆った薄いテープ状に形成されている。そのため、光導波路７７は、可撓性を有する。
【００３７】
図４（ｂ）に示すように、第２エアーチューブ７５は、合成ゴム等からなる可撓性を有するとともに捻回耐性を有するフレキシブルチューブであって、側面に長手方向に沿って一本の溝部７５ａが形成されている。この第２エアーチューブ７５の溝部７５ａには上述の光導波路７７が第２エアーチューブ７５の外周面から突出しないように接着剤等で貼り付けられている。光伝送路６２の両端部６２ａ，ｂには、光入出部８０ａ，ｂが形成されている。光入出部８０ａ，ｂは、光導波路７７の保護部材７７ｄが一部円形に除去されているとともに、その位置に対応する光導波路７７が光入出部８０ａ，ｂ側を頂点とする直角二等辺三角形状にダイシング加工されている。
【００３８】
すなわち、４５度にダイシング加工でカットされているため、カット面８１がミラーとして機能する。そのため、一方の光入出部８０ａから入射した光は、カット面８１で反射して進行方向が変えられ、コア７８とクラッド７９の境界面で全反射しつつコア７８内を進み、同じく、もう一つのカット面８１で反射され光の進行方向が変えられ、他方の光入出部８０ｂから出射される。なお、この第２エアーチューブ７５は、図２に示すロボット１００の作業軸３０の中空部３０ａに収容されている。
【００３９】
次いで、複合コネクターＡについて説明する。図５（ａ），（ｂ）に示すように、複合コネクターＡは、外部端子としての光接続端子部６１と、第１チューブ接続部６６と、第１光入出射部７２と、ケース８３とから構成されている。ケース８３は、直方体形状に形成され、上面８３ａに光接続端子部６１としての光レセプタクル６９が設けられている。光レセプタクル６９は、中空部を有する円筒状に形成され、外部に向かって光プラグが挿入される挿入口６９ａを有し、挿入口６９ａと反対の位置（内部方向）に第１光入出射部７２を構成するレンズ７１が配設されている。なお、光レセプタクル６９に接合される光プラグとレンズ７１とは光軸を図中Ｚ方向に沿って共通にしている。
【００４０】
第１チューブ接続部６６は、図３に示す第１アーム部１６および第２アーム部１８の内部の収納された第１エアーチューブ７３と前述の第２エアーチューブ７５とを接続する継ぎ手７６を有している。継ぎ手７６は、第１エアーチューブ７３と第２エアーチューブ７５とをそれぞれ挿入するチューブレセプタクル７６ａとチューブレセプタクル７６ｂとを有し、チューブレセプタクル７６ａおよびチューブレセプタクル７６ｂのそれぞれの挿入口はケース８３の２つの側面８３ｂ，８３ｃ側で開口されている。すなわち、継ぎ手７６の軸線は図中Ｘ方向に沿っており、上述のレンズ７１の光軸と直交している。詳しくは、レンズ７１の光軸は、チューブレセプタクル７６ｂの部分で、継ぎ手７６の軸線と直交している。
【００４１】
また、チューブレセプタクル７６ｂは、レンズ７１の光軸が到達する位置に穴部７４ａが形成されている。さらに、チューブレセプタクル７６ｂは、第２エアーチューブ７５の軸方向および回転方向を位置決めできる位置決め部７４を有している。なお、第２エアーチューブ７５の位置決め方法については、特に限定しない。第２エアーチューブ７５の端面を軸線方向の度当たりとし第２エアーチューブ７５の端面に切り欠きを設け、チューブレセプタクル７６ｂの位置決め部７４に切り欠きに対応する係合部を設けて位置決めとしてもよい。
【００４２】
図５（ｂ）に示すように、このチューブレセプタクル７６ｂには、前述の第２エアーチューブ７５の一端が嵌合される。このとき、第２エアーチューブ７５は、チューブレセプタクル７６ｂの位置決め部７４によって位置決めされ、光導波路７７の光入出部８０ａがチューブレセプタクル７６ｂの穴部７４ａから露出される。
【００４３】
次いで、複合コネクターＢについて説明する。図６（ａ），（ｂ）に示すように、複合コネクターＢは、第２チューブ接続部８６と光信号―電気信号変換器もしくは電気信号―光信号変換器（以降、ＯＥ／ＥＯ変換器８７という）と第２光入出射部８８とケース９５とから構成されている。第２チューブ接続部８６は、上述の第２エアーチューブ７５とロボットハンド５０内に設けられ、ロボットハンド５０の指部５１を動作させる機構部を駆動させる図示しないエアーシリンダーに空気を送る第３エアーチューブ９２とを接続する継ぎ手９３とを有している。継ぎ手９３は、第２エアーチューブ７５と第３エアーチューブ９２とをそれぞれ挿入するチューブレセプタクル９３ａとチューブレセプタクル９３ｂとを有し、チューブレセプタクル９３ａおよびチューブレセプタクル９３ｂのそれぞれの挿入口はケース９５の２つの側面９５ｂ，ｃ側で開口されている。すなわち、継ぎ手９３は、軸線を図中Ｘ方向に沿うように配置されている。
【００４４】
チューブレセプタクル９３ａには、前述の第２エアーチューブ７５の他端が嵌合され、第２エアーチューブ７５の軸方向および回転方向を位置決めできる位置決め部９４を有している。なお、第２エアーチューブ７５の位置決め方法については、特に限定しない。第２エアーチューブ７５の端面を軸線方向の度当たりとし第２エアーチューブ７５の端面に切り欠きを設け、チューブレセプタクル９３ａの位置決め部９４に切り欠きに対応する係合部を設けて位置決めとしてもよい。そして、第２エアーチューブ７５の他端が位置決め部９４によって位置決めされたとき、光導波路７７の光入出部８０ｂが外部に露出するように、チューブレセプタクル９３ａには穴部９４ａが形成されている。
【００４５】
ＯＥ／ＥＯ変換器８７は、光信号を電気信号に電気信号を光信号に変換する機能を有し、光信号送受信部８７ａと電気信号送受信部８７ｂとを相対する面に有している。ＯＥ／ＥＯ変換器８７は、電気信号送受信部８７ｂ側が外部方向を対向するようにケース９５の下面９５ｄに設けられている。ＯＥ／ＥＯ変換器８７の光信号送受信部８７ａ側には所定の間隔をおいて第２光入出射部８８を構成するレンズ７１が配設されている。レンズ７１と、図中Ｚ方向に沿いチューブレセプタクル９３ａの穴部９４ａから露出する光入出部８０ｂと、光信号送受信部８７ａとは、光軸を図中Ｚ方向に沿って共通にしている。
【００４６】
（ロボット用信号の伝達方法について）
ここで、上述の複合コネクターＡ，Ｂを用いたロボット用信号の伝達方法について説明する。図１に示すロボット１００の制御部２０から光ファイバーケーブル７０を介して伝送されるロボットハンド５０の制御信号（光信号）は、図５（ｂ）に示す光ファイバーケーブル７０の端部に設けられた光プラグ６８が複合コネクターＡの光レセプタクル６９に挿入されることによって、複合コネクターＡに伝達される。複合コネクターＡに伝達された光信号は、第１光入出射部７２を構成するレンズ７１によって集光され、継ぎ手７６のチューブレセプタクル７６ｂの穴部７４ａに向かって出射される。
【００４７】
継ぎ手７６のチューブレセプタクル７６ｂには、光伝送路６２としての第２エアーチューブ７５が挿入されている。そのため、光信号は、チューブレセプタクル７６ｂの穴部７４ａから露出される光導波路７７の光入出部８０ａに伝達される。光入出部８０ａから光導波路７７に伝達された光信号は、図４（ｂ），（ｃ）に示す光入出部８０ａのカット面８１で反射して進行方向が変えられ、光導波路７７を構成するコア７８とクラッド７９の境界面で全反射しつつコア７８内、すなわち光伝送路６２の光導波路７７内を進む。光導波路７７を進む光信号は、光導波路７７のもう１つのカット面８１で反射され光の進行方向が変えられ、他方の光入出部８０ｂから出射される。
【００４８】
第２エアーチューブ７５の一方の端部は、複合コネクターＢの継ぎ手９３のチューブレセプタクル９３ａに位置決めされ挿入されている。従って、光信号は複合コネクターＢに伝達される。光入出部８０ｂから出射され複合コネクターＢに伝達された光信号は、図６（ｂ）に示す第２光入出射部８８を構成するレンズ７１によって集光され、ＯＥ／ＥＯ変換器８７の光信号送受信部８７ａに伝達される。ＯＥ／ＥＯ変換器８７に伝達された光信号は、ＯＥ／ＥＯ変換器８７によって電気信号に変換され電気信号送受信部８７ｂにいたる。本実施例では、電気信号送受信部８７ｂには電気コネクター８９が接続されているため、電気信号は、電気コネクター８９を介してロボットハンド５０に設けられた回路基板９０に伝送される。
【００４９】
このようにして、ロボット用信号伝達装置６０は、ロボット１００の制御部２０から伝送されるロボットハンド５０の制御信号をロボットハンド５０の回路基板やコントローラーに伝達することができる。また、ロボットハンド５０から送信される各種センサーからのデータは、上述とは逆の経路を経てロボット１００の制御部２０に伝達されることができる。
【００５０】
以下、実施形態の効果を記載する。
（１）この構成によれば、複合コネクターＡ，Ｂは、光通信に用いられる光導波路７７が軸線に沿って設けられている第２エアーチューブ７５を接合できるとともに、第２エアーチューブ７５に設けられる光導波路７７を用いて光通信で信号を送受信することができる。そのため、光通信用のコネクターと第２エアーチューブ７５の継ぎ手７６，９３を共通に設けることができ、省スペースおよび小型のコネクターを提供することができる。
【符号の説明】
【００５１】
２０…制御部、３０…作業軸、３０ａ…中空部、３４…上部連結部材、４０…作業軸駆動部、５０…ロボットハンド、６０…ロボット用信号伝達装置、６１…光接続端子部、６２…光伝送路、６６…第１チューブ接続部、６９…外部端子としての光レセプタクル、７１…レンズ、７２…光信号送受信部としての第１光入出射部、７５…空気配管としての第２エアーチューブ、７６，９３…配管継ぎ手としての継ぎ手、７７…光導波路、７８…コア、７９…クラッド、８０ａ，ｂ…光入出部、８１…カット面、８３，９５…ケース、８６…第２チューブ接続部、８７…光信号―電気信号変換器もしくは電気信号―光信号変換器としてのＯＥ／ＥＯ変換器、８８…光信号送受信部としての第２光入出射部、１００…ロボット。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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