(57)【要約】【課題】例えばデジタルスチルカメラと該デジタルスチルカメラのパン／チルト方向の向きを電動により変化させる雲台とを備え、自動構図合わせによる自動撮像を行う撮像システムについて、従来は動作中の撮像システムの設置位置を使用者が自由に移動する使用法は想定しておらず、設置位置の移動が生じた際に適切な対応動作を行うことができず、その意味でインテリジェントさに欠き使用者にとっての有用性を欠くものであった。【解決手段】静置状態からの移動が生じたか否かの判別結果に基づき対応する所定の制御を行う。これにより、撮像システムが新たな状況下におかれる場合に対応して適切な対応動作を行うことができ、結果、従来よりもインテリジェントで使用者にとってより有用となる撮像システムの実現化を図ることができる。【選択図】図１１
2011035774.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
可搬性を有する携帯型電子機器であって、
当該携帯型電子機器の静置状態からの移動に応じた信号を出力する静置／移動検出部から入力された信号に基づき、上記静置状態からの移動が生じたか否かを判別し、その判別結果に基づき所定の制御を行う制御部を備える
携帯型電子機器。
【請求項２】
上記制御部は、
上記静置状態からの移動が生じたか否かの判別結果に基づき、撮像を行う撮像部による視野を変化させながら上記撮像部により得られる撮像画像から被写体を検出する被写体検出部による被写体検出を実行させて被写体の探索を実行させる
請求項１に記載の携帯型電子機器。
【請求項３】
上記制御部は、
上記静置状態からの移動が生じたとの判別結果が得られたことに応じて、上記静置／移動検出部からの入力信号に基づき上記携帯型電子機器が静置状態に戻されたか否かを判別し、該判別により上記携帯型電子機器が静置状態に戻されたとの判別結果が得られたことに応じて、上記被写体の探索を実行させる
請求項２に記載の携帯型電子機器。
【請求項４】
上記制御部は、
上記携帯型電子機器が静置状態のときに接地する固定側部と、接地面に平行な面内における回転が可能となるようにして上記固定側部に対して取り付けられた可動側部とのうちの上記可動側部を回転駆動して上記可動側部のパン角度を変化させるパン駆動部に対する制御を行うように構成されると共に、
上記静置状態からの移動が生じたか否かの判別結果に基づき、上記パン角度の原点再設定を行う
請求項１に記載の携帯型電子機器。
【請求項５】
上記制御部は、
上記静置状態からの移動が生じたとの判別結果が得られたことに応じて、上記パン駆動部にパン停止指示を行う
請求項４に記載の携帯型電子機器。
【請求項６】
上記制御部は、
上記静置状態からの移動が生じたとの判別結果が得られたことに応じて、上記パン駆動部にパン停止指示を行うと共に上記静置／移動検出部からの入力信号に基づき上記携帯型電子機器が静置状態に戻されたか否かを判別し、該判別により上記携帯型電子機器が静置状態に戻されたとの判別結果が得られたことに応じて、上記パン角度の原点再設定を行う
請求項４に記載の携帯型電子機器。
【請求項７】
上記制御部は、
上記静置状態からの移動が生じたとの判別結果が得られたことに応じて、上記パン駆動部にパン停止指示を行った上で上記パン角度の原点再設定を行う
請求項４に記載の携帯型電子機器。
【請求項８】
上記制御部は、
上記携帯型電子機器の接地面に対して垂直な軸を基準として傾斜自在となるように構成されたチルト駆動対象部を駆動するチルト駆動部に対する制御を行うように構成されると共に、
上記静置状態からの移動が生じたとの判別結果が得られたことに応じて、上記静置／移動検出部からの入力信号に基づき上記携帯型電子機器が静置状態に戻されたか否かを判別し、
該判別により上記携帯型電子機器が静置状態に戻されたとの判別結果が得られたことに応じて、上記携帯型電子機器の垂直方向における移動方向を検出する垂直移動方向検出部による検出結果に基づくチルト角の設定が行われるように上記チルト駆動部を制御する
請求項１に記載の携帯型電子機器。
【請求項９】
撮像を行って撮像画像を得る撮像部と、
上記撮像部による撮像画像から被写体を検出する被写体検出部とをさらに備え、
上記制御部は、
上記携帯型電子機器が静置状態に戻されたとの判別結果が得られたことに応じて、上記撮像部による視野を変化させながら上記被写体検出部による被写体検出を実行させて被写体の探索を実行させる被写体探索制御処理を実行し、
且つ、上記垂直移動方向検出部による検出結果に基づき上記携帯型電子機器の移動方向が上方向であるか下方向であるかの判別を行うと共に、
上記携帯型電子機器の移動方向が上方向であったとの判別結果が得られた場合には、上記被写体探索制御処理として、所定チルト角よりも下向きとなるチルト角の設定状態での上記被写体探索を開始させる制御処理を行い、
上記携帯型電子機器の移動方向が下方向であったとの判別結果が得られた場合には、上記被写体探索制御処理として、所定チルト角よりも上向きとなるチルト角の設定状態での上記被写体探索を開始させる制御処理を行う
請求項８に記載の携帯型電子機器。
【請求項１０】
上記垂直移動方向検出部は、
撮像を行って撮像画像を得る撮像部により得られる撮像画像、又はジャイロセンサによる検出信号の少なくとも何れかを用いて上記携帯型電子機器の垂直方向における移動方向を検出する
請求項８に記載の携帯型電子機器。
【請求項１１】
撮像を行って撮像画像を得る撮像部と、
上記撮像部による視野角を変化させるズーム機構部と、
上記携帯型電子機器の移動量を検出する移動量検出部とをさらに備えると共に、
上記制御部は、
上記静置状態からの移動が生じたとの判別結果が得られたことに応じて、上記静置／移動検出部からの入力信号に基づき上記携帯型電子機器が静置状態に戻されたか否かを判別し、
該判別により上記携帯型電子機器が静置状態に戻されたとの判別結果が得られたことに応じて、上記移動量検出部により検出された移動量に基づくズーム角の設定が行われるように上記ズーム機構部を制御する
請求項１に記載の携帯型電子機器。
【請求項１２】
上記移動量検出部は、
上記撮像部により得られる撮像画像、又はジャイロセンサによる検出信号の少なくとも何れかを用いて上記携帯型電子機器の移動量を検出する
請求項１１に記載の携帯型電子機器。
【請求項１３】
撮像を行って撮像画像を得る撮像部と、
上記撮像部による撮像画像から人物としての被写体を検出する被写体検出部とをさらに備えると共に、
上記制御部は、
上記静置状態からの移動が生じたとの判別結果が得られたことに応じて、上記静置／移動検出信号に基づき上記携帯型電子機器が静置状態に戻されたか否かを判別し、
該判別により上記携帯型電子機器が静置状態に戻されたとの判別結果が得られたことに応じて、上記被写体検出部による被写体検出結果に基づき特定される被写体数に応じた撮像パラメータが上記撮像部に対して設定されるように制御を行う
請求項１に記載の携帯型電子機器。
【請求項１４】
撮像を行って撮像画像を得る撮像部をさらに備えると共に、
上記制御部は、
上記静置状態からの移動が生じたとの判別結果が得られたことに応じて、上記静置／移動検出部からの入力信号に基づき上記携帯型電子機器が静置状態に戻されたか否かを判別し、
該判別により上記携帯型電子機器が静置状態に戻されたとの判別結果が得られたことに応じて、上記撮像部による撮像画像の明るさが所定の明るさ以下であるか否かを判別し、
該判別により上記撮像画像の明るさが上記所定の明るさ以下であるとの判別結果が得られたことに応じて、当該携帯型電子機器の電源がオフとなるように制御を行う
請求項１に記載の携帯型電子機器。
【請求項１５】
上記静置／移動検出部は、
上記携帯型電子機器が持ち上げられた状態又は静置状態の別に応じてオン又はオフするように構成されたメカスイッチ、又は撮像を行って撮像画像を得る撮像部、又はジャイロセンサの何れかを有して構成される
請求項１に記載の携帯型電子機器。
【請求項１６】
上記静置／移動検出部は、
撮像を行って撮像画像を得る撮像部とジャイロセンサとを有して構成される
請求項１に記載の携帯型電子機器。
【請求項１７】
可搬性を有する携帯型電子機器の制御方法であって、
上記携帯型電子機器の静置状態からの移動に応じた信号を出力する静置／移動検出部から入力された信号に基づき、上記静置状態からの移動が生じたか否かを判別する移動判別手順と、
上記移動判別手順による判別結果に基づき所定の制御を行う制御手順と
を有する制御方法。
【請求項１８】
可搬性を有する携帯型電子機器に実行させるプログラムであって、
上記携帯型電子機器の静置状態からの移動に応じた信号を出力する静置／移動検出部から入力された信号に基づき、上記静置状態からの移動が生じたか否かを判別する移動判別処理と、
上記移動判別処理による判別結果に基づき所定の制御を行う制御処理と
を上記携帯型電子機器に実行させるプログラム。
【請求項１９】
撮像を行って撮像画像を得る撮像部を備える撮像装置と、上記撮像部による視野を可動機構の駆動によって変化させる雲台装置とを備えた撮像システムであって、
当該撮像システムの静置状態からの移動に応じた信号を出力する静置／移動検出部と、
上記静置／移動検出部からの入力信号に基づき、上記静置状態からの移動が生じたか否かを判別し、その判別結果に基づき所定の制御を行う制御部と
を備える撮像システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、可搬性を有する携帯型電子機器とその制御方法とに関する。また、上記携帯型電子機器に実行させるプログラムに関する。
さらには、撮像を行って撮像画像を得る撮像部を備える撮像装置と、上記撮像部による視野を可動機構の駆動によって変化させる雲台装置とを備えた撮像システムに関する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００２】
【特許文献１】特開２００９−１００３００号公報
【背景技術】
【０００３】
上記特許文献１には、デジタルスチルカメラと、該デジタルスチルカメラのパン／チルト方向の向きを電動により変化させる雲台とを備えた撮像システムにより、自動構図合わせ及び該構図合わせにより得られた撮像画像の自動記録を行う技術が開示されている。
この特許文献１に記載の技術では、例えば顔検出技術を用いて、人物としての被写体の探索を行う。具体的には、上記雲台によりデジタルスチルカメラをパン方向に回転させつつ、画枠内に映し出される被写体（人物の顔）の検出を行う。
そして、このような被写体探索の結果、画枠内に被写体が検出された場合には、パン方向への回転を停止した上で、その時点での画枠内での被写体の検出態様（例えば被写体の数や位置やサイズなど）に応じた最適とされる構図の判定を行う（最適構図判定）。すなわち、最適とされるパン・チルト・ズームの各角度を求めるものである。
さらに、このように最適構図判定によって最適とされるパン・チルト・ズームのそれぞれの角度が求まったことに応じては、それらの角度を目標角度としてそれぞれパン・チルト・ズーム角の調整を行う（構図合わせ）。
このような構図合わせの完了後に、撮像画像の自動記録を行う。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ここで、上記特許文献１に記載の撮像システムは、少なくともデジタルスチルカメラと雲台とで構成でき、システム全体のサイズとしては可搬性を有する程度に十分に小型化できる。
このように十分に小型であれば、使用者により撮像システムの設置位置を自由に移動させるような使用法を採ることができる。
【０００５】
しかしながら従来においては、動作中の撮像システムの設定位置が移動されるような事態は想定しておらず、撮像システムが或る位置に設置された以降は、撮像停止指示が為されるまでその位置での自動撮像動作を継続するといった使用法しか許容されていなかった。
【０００６】
ここで、上記のように動作中に撮像システムが移動されることを想定していないということは、撮像システムとして提供できる機能を狭めているとも捉えることができ、その意味で、システムの有用性が低下していると考えることができる。
【０００７】
本発明は、例えば上述のような自動撮像動作を行う撮影システムについて、動作中に使用者によってその設置位置が移動された場合（新たな状況下に置かれると推定される場合）に適切な対応動作を行うという、従来よりもインテリジェントな、使用者にとってより有用となる撮像システムの実現化を図ることをその課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題の解決のために、本発明では携帯型電子機器として以下のように構成することとした。
すなわち、可搬性を有する携帯型電子機器であって、当該携帯型電子機器の静置状態からの移動に応じた信号を出力する静置／移動検出部から入力された信号に基づき、上記静置状態からの移動が生じたか否かを判別し、その判別結果に基づき所定の制御を行う制御部を備えるものである。
【０００９】
上記本発明によれば、上記静置状態からの移動が生じたか否かの判別結果、つまりは機器が新たな状況下におかれると推定されるか否かの判別結果に基づいて、対応する所定動作が実行されるようにできる。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、機器の静置状態からの移動が生じたか否かの判別結果に基づき対応する所定の制御を行うようにしたことで、上記機器が新たな状況下におかれる場合に対応して適切な対応動作を行うことができる。つまりこの点で、従来よりもインテリジェントな、使用者にとってより有用となる撮像システムの実現化を図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】実施の形態としての携帯型電子機器（撮像システム）の構成要素であるデジタルスチルカメラの外観を正面図及び背面図により簡単に示した図である。
【図２】実施の形態としての携帯型電子機器（撮像システム）の構成要素である雲台の外観例を示す斜視図である。
【図３】雲台にデジタルスチルカメラが取り付けられて形成された実施の形態としての携帯型電子機器（撮像システム）の形態例を示す正面図である。
【図４】雲台にデジタルスチルカメラが取り付けられて形成された実施の形態としての携帯型電子機器（撮像システム）の形態例を、パン方向における動きの態様例とともに示す平面図である。
【図５】雲台にデジタルスチルカメラが取り付けられて形成された実施の形態としての携帯型電子機器（撮像システム）の形態例を、チルト方向における動きの態様例とともに示す側面図である。
【図６】第１の実施の形態のデジタルスチルカメラの内部構成例を示すブロック図である。
【図７】雲台の内部構成例を示すブロック図である。
【図８】静置／持ち上げ検出部の構成例について説明するための図である。
【図９】信号処理部により実現される機能動作をブロック化して示した図である。
【図１０】自動構図合わせによる自動撮像動作の流れについて説明するためのフローチャートである。
【図１１】第１の実施の形態としての動作を模式化して示した図である。
【図１２】第１の実施の形態としての動作を実現するための具体的な処理の手順を示したフローチャートである。
【図１３】ロータリエンコーダについてのパルスカウント値の０リセット処理によりパン角度の原点が再設定されることについて説明するための図である。
【図１４】第２の実施の形態の動作として、パン角度原点再設定処理を再静置されたタイミングで実行する場合の具体的な処理の手順を示したフローチャートである。
【図１５】第２の実施の形態の動作として、パン角度原点再設定処理を静置状態からの移動が生じたタイミングで実行する場合の具体的な処理の手順を示したフローチャートである。
【図１６】第３の実施の形態のデジタルスチルカメラの内部構成例を示すブロック図である。
【図１７】第３の実施の形態としての動作を模式化して示した図である。
【図１８】第３の実施の形態としての動作を実現するための具体的な処理の手順を示したフローチャートである。
【図１９】信号処理部により実現される機能動作をブロック化して示した図である。
【図２０】第４の実施の形態としての動作を実現するための具体的な処理の手順を示したフローチャートである。
【図２１】第５の実施の形態としての動作を実現するための具体的な処理の手順を示したフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、本願発明を実施するための形態（以下、実施の形態という）について、下記の順序で説明する。
＜１．撮像システムの構成＞
［1-1．システム全体構成］
［1-2．デジタルスチルカメラ］
［1-3．雲台］
［1-4．自動構図合わせによる自動撮像動作について］
＜２．第１の実施の形態（移動に応じて被写体探索を実行）＞
［2-1．具体的な動作例］
［2-2．処理手順］
＜３．第２の実施の形態（移動に応じてパン角度の原点再設定を行う）＞
［3-1．具体的な動作例］
［3-2．処理手順］
＜４．第３の実施の形態（垂直移動方向に応じた被写体探索開始範囲の制御）＞
［4-1．システム構成及び具体的な動作例］
［4-2．処理手順］
＜５．第４の実施の形態（移動量に応じたズーム角制御）＞
［5-1．具体的な動作例］
［5-2．処理手順］
＜６．第５の実施の形態（移動先状況に応じた撮像モード設定制御）＞
［6-1．具体的な動作例］
［6-2．処理手順］
＜７．変形例＞
【００１３】
なお、以下の説明においては、「画枠」「画角」「撮像視野」「撮像視野選択角」「構図」なる語を用いるが、各語の定義は以下の通りである。
「画枠」は、例えば画像が嵌め込まれるようにしてみえる一画面相当の領域範囲をいい、一般には縦長若しくは横長の長方形としての枠形状を有する。
「画角」は、ズーム角などともいわれるもので、撮像光学系におけるズームレンズの位置によって決まる画枠に収まる範囲を角度により表したものである。厳密には、撮像光学系の焦点距離と、像面（イメージセンサ、フィルム）のサイズによって決まるものとされるが、ここでは像面サイズは固定であり、焦点距離に対応して変化する要素を画角と呼ぶ。以降において、画角の値については、焦点距離（例えば35mm換算）により表す場合がある。
「撮像視野」は、撮像光学系による視野を表し、上記の画枠によって切り取られる範囲に相当するものである。
「撮像視野選択角」は、撮像装置の周囲の風景からどの部分を切り取るかを決定付ける要素を角度で表したものであり、ここでは、上記の画角に加え、パン（水平）方向における振り角度と、チルト（垂直）方向における振り角度（仰角、俯角）とにより決まるものをいう。
「構図」は、フレーミングともいわれるもので、上記の撮像視野選択角の設定、すなわちこの場合はパン・チルト角度と画角（ズーム）との設定により決まるものをいう。
【００１４】
ここで、本実施の形態では、本発明の携帯型電子機器が、デジタルスチルカメラと、このデジタルスチルカメラを着脱可能に保持する雲台とを備えて成る撮像システムとして構成された場合を例に挙げることとする。
【００１５】
＜１．撮像システムの構成＞
［1-1．システム全体構成］
実施の形態の撮像システムは、デジタルスチルカメラ１と、このデジタルスチルカメラ１が着脱可能に取り付けられた雲台１０とを備えて成る。
先ず、図１にデジタルスチルカメラ１の外観例を示す。図１（ａ）、図１（ｂ）は、それぞれデジタルスチルカメラ１の正面図、背面図である。
この図に示されるデジタルスチルカメラ１は、先ず、図１（ａ）に示すように、本体部２の前面側においてレンズ部２１ａを備える。このレンズ部２１ａは、撮像のための光学系として本体部２の外側に表出している部位である。
【００１６】
また、本体部２の上面部には、レリーズボタン３１ａが設けられている。撮像モードにおいてはレンズ部２１ａにより撮像された画像（撮像画像）が画像信号として生成される。そして、この撮像モードにおいてレリーズボタン３１ａに対する操作が行われると、そのタイミングでの撮像画像が、静止画の画像データとして記録媒体に記録される。つまり、写真撮影が行われる。
【００１７】
また、デジタルスチルカメラ１は、図１（ｂ）に示すようにして、その背面側に表示画面部３３ａを有する。
この表示画面部３３ａには、撮像モード時においては、スルー画などといわれ、そのときにレンズ部２１ａにより撮像している画像が表示される。また、再生モード時においては、記録媒体に記録されている画像データが再生表示される。さらに、ユーザがデジタルスチルカメラ１に対して行った操作に応じて、ＧＵＩ(Graphical User Interface)としての操作画像が表示される。
【００１８】
なお、本実施の形態のデジタルスチルカメラ１は、表示画面部３３ａに対してタッチパネルが組み合わされているものとする。これにより、ユーザは、表示画面部３３ａに対して指を当てることによって、しかるべき操作を行うことができる。
【００１９】
図２は、雲台１０の外観を示す斜視図である。また、図３〜図５は、本実施の形態の自動撮像システムの外観として、雲台１０に対してデジタルスチルカメラ１が適切な状態で載置された状態を示している。図３は正面図、図４は平面図、図５は側面図（特に図５（ｂ）では側面図によりチルト機構の可動範囲を示している）である。
【００２０】
図２、及び図３，図４，図５に示すように、雲台１０は、大きくは接地台部１５の上に本体部１１が組み合わされたうえで、さらに本体部１１に対してカメラ台座部１２が取り付けられた構造を有する。
【００２１】
雲台１０にデジタルスチルカメラ１を取り付けようとするときには、デジタルスチルカメラ１の底面側を、カメラ台座部１２の上面側に対して置くようにする。図２に示されるようにして、カメラ台座部１２の上面部には、突起部１３とコネクタ１４が設けられている。その図示は省略するが、デジタルスチルカメラ１の本体部２の下面部には、突起部１３と係合する孔部が形成されている。デジタルスチルカメラ１がカメラ台座部１２に対して適正に置かれた状態では、この孔部と突起部１３とが係合した状態となる。この状態であれば、通常の雲台１０のパンニング・チルティングの動作であれば、デジタルスチルカメラ１が雲台１０からずれたり、外れてしまったりすることがないようにされている。
【００２２】
また、デジタルスチルカメラ１においては、その下面部の所定位置にもコネクタが設けられている。上記のようにして、カメラ台座部１２にデジタルスチルカメラ１が適正に取り付けられた状態では、デジタルスチルカメラ１のコネクタと雲台１０のコネクタ１４とが接続され、少なくとも、相互間の通信が可能な状態となる。
【００２３】
なお、例えばコネクタ１４と突起部１３は、実際においては、カメラ台座部１２においてその位置を或る範囲内で変更（移動）できるようになっている。そのうえで、例えばデジタルスチルカメラ１の底面部の形状に合わせたアダプタなどを併用することで、異なる機種のデジタルスチルカメラを、雲台１０と通信可能な状態で、カメラ台座部１２に取り付けできるようになっている。
また、デジタルスチルカメラ１とカメラ台座部１２との通信は無線により行われるようにしてもよい。
【００２４】
また、例えば雲台１０に対してデジタルスチルカメラ１が載置された状態では、雲台１０からデジタルスチルカメラ１に対して充電が行えるように構成しても良い。さらには、デジタルスチルカメラ１にて再生している画像などの映像信号を雲台１０側にも伝送し、雲台１０からさらにケーブルや無線通信などを介して、外部モニタ装置に出力させるような構成とすることも考えられる。つまり、雲台１０について、単に、デジタルスチルカメラ１の撮像視野選択角を変更させるためだけに用いるのではなく、いわゆるクレードルとしての機能を与えることが可能である。
【００２５】
次に、雲台１０によるデジタルスチルカメラ１のパン・チルト方向の基本的な動きについて説明する。
まず、パン方向の基本的な動きは次のようになる。
雲台１０を例えばテーブル上や床面上などに置いた状態では、接地台部１５の底面が接地する。この状態において、図４に示すように、回転軸１１ａを回転中心として、本体部１１側が時計回り方向、及び反時計回り方向に回転できるようになっている。つまりこれにより、雲台１０に取り付けられたデジタルスチルカメラ１の水平方向（左右方向）における撮像視野選択角を変化させることができる（所謂パンニング）。
なお、この場合の雲台１０のパン機構は、時計回り方向及び反時計回り方向の何れについても、３６０°以上の回転が無制限で自在に行える構造を有している。
【００２６】
また、この雲台１０のパン機構においては、パン方向における基準位置が決められている。
ここでは、図４に示すようにして、パン基準位置を０°（３６０°）としたうえで、パン方向に沿った本体部１１の回転位置、すなわちパン位置（パン角度）を０°〜３６０°により表すものとする。
【００２７】
また、雲台１０のチルト方向の基本的な動きについては次のようになる。
チルト方向の動きは、図５（ａ）（ｂ）に示すようにして、カメラ台座部１２が回転軸１２ａを回転中心として、仰角、俯角の両方向に角度を振ることにより得られる。
ここで、図５（ａ）は、カメラ台座部１２がチルト基準位置Ｙ0（０°）にある状態が示されている。この状態では、レンズ部２１ａ(光学系部)の撮像光軸と一致する撮像方向Ｆ１と、接地台部１５が接地する接地面ＧＲとが平行となる。
そのうえで、図５（ｂ）に示すように、先ず、仰角方向においては、カメラ台座部１２は、回転軸１２ａを回転中心として、チルト基準位置Ｙ0（０°）から所定の最大回転角度＋ｆ°の範囲で動くことができる。また、俯角方向においても、回転軸１２ａを回転中心として、チルト基準位置Ｙ0（０°）から所定の最大回転角度−ｇ°の範囲で動くことができるようになっている。このようにして、カメラ台座部１２がチルト基準位置Ｙ0（０°）を基点として、最大回転角度＋ｆ°〜最大回転角度−ｇ°の範囲で動くことで、雲台１０（カメラ台座部１２）に取り付けられたデジタルスチルカメラ１のチルト方向（上下方向）における撮像視野選択角を変化させることができる。つまりチルティングの動作が得られる。
【００２８】
［1-2．デジタルスチルカメラ］
図６は、デジタルスチルカメラ１の実際的な内部構成例を示したブロック図である。
この図６において、先ず、光学系部２１は、例えばズームレンズ、フォーカスレンズなども含む所定枚数の撮像用のレンズ群、絞りなどを備えて成り、入射された光を撮像光としてイメージセンサ２２の受光面に結像させる。
また、光学系部２１においては、上記のズームレンズ、フォーカスレンズ、絞りなどを駆動させるための駆動機構部も備えられる。これらの駆動機構部は、例えば制御部２７が実行するとされるズーム（画角）制御、自動焦点調整制御、自動露出制御などのいわゆるカメラ制御によりその動作が制御される。
【００２９】
イメージセンサ２２は、上記光学系部２１にて得られる撮像光を電気信号に変換する、いわゆる光電変換を行う。このために、イメージセンサ２２は、光学系部２１からの撮像光を光電変換素子の受光面にて受光し、受光された光の強さに応じて蓄積される信号電荷を、所定タイミングにより順次出力する。これにより、撮像光に対応した電気信号(撮像信号)が出力される。
なお、イメージセンサ２２として採用される光電変換素子（撮像素子）としては、特に限定されるものではないが、現状であれば、例えばＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）センサやＣＣＤ(Charge Coupled Device)などを挙げることができる。また、ＣＭＯＳセンサを採用する場合には、イメージセンサ２２に相当するデバイス(部品)として、次に述べるＡ／Ｄコンバータ２３に相当するアナログ−デジタル変換器も含めた構造とすることができる。
【００３０】
上記イメージセンサ２２から出力される撮像信号は、Ａ／Ｄコンバータ２３に入力されることで、デジタル信号に変換され、信号処理部２４に入力される。
【００３１】
信号処理部２４は、ＤＳＰ(Digital Signal Processor)で構成され、上記Ａ／Ｄコンバータ２３から出力されるデジタル撮像信号について、プログラムに従った所定の信号処理を施す。
例えば信号処理部２４は、Ａ／Ｄコンバータ２３から出力されるデジタル撮像信号について、１つの静止画 (フレーム画像)に相当する単位で取り込みを行い、このようにして取り込んだ静止画単位の撮像信号について所定の信号処理を施すことで、１枚の静止画に相当する画像信号データである撮像画像データ（撮像静止画像データ）を生成する。
【００３２】
また、本実施の形態の場合、信号処理部２４は、このようにして取得した撮像画像データを利用して、後述するように、被写体検出処理としての画像処理を実行可能に構成されるが、この点については後に改めて説明する。
【００３３】
ここで、上記のようにして信号処理部２４にて生成した撮像画像データを画像情報として記録媒体であるメモリカード４０に記録させる場合には、例えば１つの静止画に対応する撮像画像データを信号処理部２４からエンコード／デコード部２５に対して出力する。
エンコード／デコード部２５は、信号処理部２４から出力されてくる静止画単位の撮像画像データについて、所定の静止画像圧縮符号化方式により圧縮符号化を実行したうえで、例えば制御部２７の制御に応じてヘッダなどを付加して、所定形式に圧縮された画像データの形式に変換する。そして、このようにして生成した画像データをメディアコントローラ２６に転送する。メディアコントローラ２６は、制御部２７の制御に従って、メモリカード４０に対して、転送されてくる画像データを書き込んで記録させる。この場合のメモリカード４０は、例えば所定規格に従ったカード形式の外形形状を有し、内部には、フラッシュメモリなどの不揮発性の半導体記憶素子を備えた構成を採る記録媒体である。なお、画像データを記録する記録媒体については、上記メモリカード以外の種別、形式などとされてもよい。
【００３４】
また、デジタルスチルカメラ１は、上記信号処理部２４にて得られる撮像画像データを利用して表示部３３に画像表示を実行させることで、現在撮像中の画像であるいわゆるスルー画を表示させることが可能とされる。例えば信号処理部２４においては、先の説明のようにしてＡ／Ｄコンバータ２３から出力される撮像信号を取り込んで１枚の静止画相当の撮像画像データを生成するのであるが、この動作を継続することで、動画におけるフレーム画像に相当する撮像画像データを順次生成していく。そして、このようにして順次生成される撮像画像データを、制御部２７の制御に従って表示ドライバ３２に対して転送する。これにより、スルー画の表示が行われる。
【００３５】
表示ドライバ３２は、上記のようにして信号処理部２４から入力されてくる撮像画像データに基づいて表示部３３を駆動するための駆動信号を生成し、表示部３３に対して出力していく。これにより、表示部３３においては、静止画単位の撮像画像データに基づく画像が順次的に表示されていくことになる。これをユーザが見れば、そのときに撮像している画像が表示部３３において動画的に表示されることになる。つまり、スルー画が表示される。
【００３６】
また、デジタルスチルカメラ１は、メモリカード４０に記録されている画像データを再生して、その画像を表示部３３に対して表示させることも可能とされる。
このためには、制御部２７が画像データを指定して、メディアコントローラ２６に対してメモリカード４０からのデータ読み出しを命令する。この命令に応答して、メディアコントローラ２６は、指定された画像データが記録されているメモリカード４０上のアドレスにアクセスしてデータ読み出しを実行し、読み出したデータを、エンコード／デコード部２５に対して転送する。
【００３７】
エンコード／デコード部２５は、例えば制御部２７の制御に従って、メディアコントローラ２６から転送されてきた撮像画像データから圧縮静止画データとしての実体データを取り出し、この圧縮静止画データについて、圧縮符号化に対する復号処理を実行して、１つの静止画に対応する撮像画像データを得る。そして、この撮像画像データを表示ドライバ３２に対して転送する。これにより、表示部３３においては、メモリカード４０に記録されている撮像画像データの画像が再生表示されることになる。
【００３８】
また表示部３３に対しては、上記のスルー画や画像データの再生画像などとともに、ユーザインターフェース画像（操作画像）も表示させることができる。この場合には、例えばそのときの動作状態などに応じて制御部２７が必要なユーザインターフェース画像としての表示用画像データを生成し、これを表示ドライバ３２に対して出力するようにされる。これにより、表示部３３においてユーザインターフェース画像が表示されることになる。なお、このユーザインターフェース画像は、例えば特定のメニュー画面などのようにモニタ画像や撮像画像データの再生画像とは個別に表示部３３の表示画面に表示させることも可能であるし、モニタ画像や撮像画像データの再生画像上の一部において重畳・合成されるようにして表示させることも可能である。
【００３９】
制御部２７は、ＣＰＵ(Central Processing Unit)を備えて成るもので、ＲＯＭ２８、ＲＡＭ２９などとともにマイクロコンピュータを構成する。ＲＯＭ２８には、例えば制御部２７としてのＣＰＵが実行すべきプログラムの他、デジタルスチルカメラ１の動作に関連した各種の設定情報などが記憶される。ＲＡＭ２９は、ＣＰＵのための主記憶装置とされる。
また、この場合のフラッシュメモリ３０は、例えばユーザ操作や動作履歴などに応じて変更(書き換え)の必要性のある各種の設定情報などを記憶させておくために使用する不揮発性の記憶領域として設けられるものである。なおＲＯＭ２８について、例えばフラッシュメモリなどをはじめとする不揮発性メモリを採用することとした場合には、フラッシュメモリ３０に代えて、このＲＯＭ２８における一部記憶領域を使用することとしてもよい。
【００４０】
ここで、本実施の形態の場合、制御部２７は、撮像視野を変化させながら上記信号処理部２４による被写体検出を実行させてデジタルスチルカメラ１周囲の被写体を探索する被写体探索、該被写体探索に伴い検出された被写体の態様に応じた最適とされる構図を所定アルゴリズムに従って判定する最適構図判定、該最適構図判定により求まった最適とされる構図を目標構図とした構図合わせ、及び該構図合わせ後の撮像画像の自動記録、が実現されるようにするための制御・処理を行うが、これについては後述する。
【００４１】
操作部３１は、デジタルスチルカメラ１に備えられる各種操作子と、これらの操作子に対して行われた操作に応じた操作情報信号を生成して上記制御部２７に出力する操作情報信号出力部位とを一括して示している。制御部２７は、操作部３１から入力される操作情報信号に応じて所定の処理を実行する。これによりユーザ操作に応じたデジタルスチルカメラ１の動作が実行されることになる。
【００４２】
雲台対応通信部３４は、雲台１０側とデジタルスチルカメラ１側との間での所定の通信方式に従った通信を実行する部位であり、例えばデジタルスチルカメラ１が雲台１０に対して取り付けられた状態において、雲台１０側の通信部との間で通信信号の送受信を可能とするための物理層構成と、これより上位となる所定層に対応する通信処理を実現するための構成とを有して成る。上記物理層構成として、図２との対応では、コネクタ１４と接続されるコネクタの部位が含まれる。
【００４３】
［1-3．雲台］
図７のブロック図は、雲台１０の内部構成例を示している。
先に述べたように、雲台１０は、パン・チルト機構を備えるものであり、これに対応する部位として図中のパン機構部５３、パン用モータ５４、チルト機構部５６、チルト用モータ５７を備える。
パン機構部５３は、雲台１０に取り付けられたデジタルスチルカメラ１について、図４に示したパン（横・左右）方向の動きを与えるための機構を有して構成され、この機構の動きは、パン用モータ５４が正逆方向に回転することによって得られる。同様にして、チルト機構部５６は、雲台１０に取り付けられたデジタルスチルカメラ１について、図５に示したチルト（縦・上下）方向の動きを与えるための機構を有して構成され、この機構の動きは、チルト用モータ５７が正逆方向に回転することによって得られる。
【００４４】
制御部５１は、例えばＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭなどが組み合わされて形成されるマイクロコンピュータを有して成り、上記パン機構部５３、チルト機構部５６の動きをコントロールする。例えば制御部５１がパン機構部５３の動きを制御するときには、移動させるべき方向と移動速度を指示する信号をパン用駆動部５５に対して出力する。パン用駆動部５５は、入力される信号に対応したモータ駆動信号を生成してパン用モータ５４に出力する。このモータ駆動信号は、例えばモータがステッピングモータであれば、ＰＷＭ制御に対応したパルス信号となる。
このモータ駆動信号により、パン用モータ５４が例えば所要の回転方向、回転速度により回転し、この結果、パン機構部５３も、これに対応した移動方向と移動速度により動くようにして駆動される。
同様にして、チルト機構部５６の動きを制御するときには、制御部５１は、チルト機構部５６に必要な移動方向、移動速度を指示する信号をチルト用駆動部５８に対して出力する。チルト用駆動部５８は、入力される信号に対応したモータ駆動信号を生成してチルト用モータ５７に出力する。このモータ駆動信号によりチルト用モータ５７が、例えば所要の回転方向及び回転速度で回転し、この結果、チルト機構部５６も、これに対応した移動方向，速度により動くようにして駆動される。
【００４５】
ここで、パン機構部５３は、ロータリーエンコーダ（回転検出器）５３ａを備えている。ロータリーエンコーダ５３ａは、パン機構部５３の回転の動きに応じて、その回転角度量を示す検出信号を制御部５１に出力する。同様に、チルト機構部５６はロータリーエンコーダ５６ａを備える。このロータリーエンコーダ５６ａも、チルト機構部５６の回転の動きに応じて、その回転角度量を示す信号を制御部５１に出力する。
これにより制御部５１は、駆動中のパン機構部５３、チルト機構部５６の回転角度量の情報をリアルタイムに取得（モニタ）できるようにされている。
【００４６】
通信部５２は、雲台１０に取り付けられたデジタルスチルカメラ１内の雲台対応通信部３４との間で所定の通信方式に従った通信を実行する部位であり、雲台対応通信部３４と同様にして、相手側通信部との通信信号の送受信を可能とするための物理層構成と、これより上位となる所定層に対応する通信処理を実現するための構成とを有して成る。上記物理層構成として、図２との対応では、カメラ台座部１２のコネクタ１４が含まれる。
【００４７】
また、本実施の形態の場合、雲台１０には、静置／持ち上げ検出部５９が備えられる。
この静置／持ち上げ検出部５９は、雲台１０にデジタルスチルカメラ１が取り付けられて成る撮像システム（携帯型電子機器）が静置状態（接地し且つ不動の状態）にある場合と持ち上げられた（つまり移動された）状態にある場合とで、その出力信号が変化するように構成される。すなわちこれにより、撮像システムが静置状態にあるか、移動状態にあるかを検出可能とされている。
【００４８】
図８は、雲台１０が備える静置／持ち上げ検出部５９の具体的な構成例について説明するための図であり、図８（ａ）は静置状態にあるときの静置／持ち上げ検出部５９の様子を模式的に示し、図８（ｂ）は持ち上げ状態にあるときの静置／持ち上げ検出部５９の様子を模式的に示している。
【００４９】
この図８に示されるように、本例の場合の静置／持ち上げ検出部５９は、図８（ａ）に示す静置状態に対応してＯＮ、図８（ｂ）に示す持ち上げ状態に対応してはＯＦＦとなるメカニカルスイッチ（メカスイッチ）を備えて構成される。
具体的に、この場合の雲台１０は、静置状態から持ち上げ状態に変化したときに、本体部１１に対しパン回転軸を介して接続された接地台部１５が、当該接地台部１５の自重により下方向へ下がる（本体部１１から離間する）ように構成されている（図８（ａ）→図８（ｂ）の遷移）。
その上で、この場合の静置／持ち上げ検出部５９としては本体部１１側に設けられると共に、そのメカスイッチが、棒状体の押し上げ／押し下げに応じてＯＮ／ＯＦＦするように構成されている。具体的には、図８（ａ）に示す静置状態（本体部１１と接地台部１５との離間距離が小の状態）では上記棒状体が接地台部１５によって押し上げられてメカスイッチがＯＮとなり、一方で図８（ｂ）に示す持ち上げ状態では、本体部１１（静置／持ち上げ検出部５９）と接地台部１５との離間距が大となることに応じて、上記棒状体に対する接地台部１５による押し上げ状態が解除されて、上記棒状体が少なくともその自重によって下方向に押し下げられた状態となり、メカスイッチがＯＦＦとなるようにされている。
ここで、持ち上げ状態に対応してメカスイッチが確実にＯＦＦ状態となるように、上記棒状体はバネなどの弾性体により下方向に付勢されるようにしておくことが望ましい。
【００５０】
なお、メカスイッチを利用して撮像システムの静置／持ち上げを検出するための具体的な構成については、図８に示したものに限定されるべきものではなく、もちろん他の構成を採ることもできる。
例えば、図８では、棒状体の押し上げ／押し下げに応じてＯＮ／ＯＦＦするメカスイッチを採用した構成を例示したが、接地台部１５との接触／非接触に応じてＯＮ／ＯＦＦするようなメカスイッチを採用するなどといったこともできる。
【００５１】
図７に示されるようにして、上記静置／持ち上げ検出部５９による検出信号は、制御部５１に対して供給される。
【００５２】
［1-4．自動構図合わせによる自動撮像動作について］
ここで、本実施の形態の撮像システムは、先に述べた被写体探索、最適構図判定、構図合わせの各動作により、上記被写体探索に伴い検出された被写体の態様に応じて判定した最適とされる構図を目標構図とした自動構図合わせ動作を行うものとされる。
以下、このような自動構図合わせ動作を伴う自動撮像動作の具体的な内容について説明しておく。
【００５３】
先ず、上記のような自動構図合わせを行うにあたっては、図６に示した信号処理部２４による被写体検出結果を利用することになる。
信号処理部２４は、被写体検出処理として、以下のような処理を実行する。
すなわち信号処理部２４は、先に説明したようにして取得した１枚の静止画に相当する画像信号データから、人物の顔に相当する画像部分を検出する。具体的に、本例の場合における被写体検出処理では、いわゆる顔検出技術を利用して、画像内から検出した被写体ごとにその顔の画像部分の領域に対応して顔枠を設定する。その上で、当該顔枠の数、サイズ、位置などの情報から、画枠内における被写体数、各被写体のサイズやそれぞれの画枠内での位置の情報を得る。
なお、顔検出の手法についてはいくつか知られているが、本実施の形態において、どのような検出手法を採用するのかについては特に限定されるべきものではなく、検出精度や設計難易度などを考慮して適宜適切とされる方式が採用されるようにすればよい。
また、信号処理部２４は、上記のような被写体検出処理を、１枚の静止画に相当する画像信号データごと（つまり１フレームごと）など、予め定められた所定のフレーム数ごとに実行するようにされている。
【００５４】
ここで、先に述べたように、本例の場合の信号処理部２４はＤＳＰにより構成され、上記のような被写体検出処理は、当該ＤＳＰとしての信号処理部２４に対するプログラミングにより実現される。
図９は、このような信号処理部２４に対するプログラミングにより実現される機能動作をブロック化して示している。この図９に示されるように、この場合の信号処理部２４としては、上記により説明した被写体検出処理としての動作を実行する被写体検出機能部２４Ａを有しているものとして表すことができる。
【００５５】
図１０は、上記のような被写体検出処理の結果を用いて行われる、自動構図合わせによる自動撮像動作の大まかな流れを表すフローチャートを示している。
自動構図合わせを行うにあたっては、上記のような被写体検出処理による検出情報を利用して、先ずはデジタルスチルカメラ１の周囲に存在する被写体の探索を行う（図中のステップＳ１）。
具体的に、この被写体探索としては、デジタルスチルカメラ１における制御部２７が、雲台１０に対するパン・チルト制御や光学系部２１に対するズーム制御を行うことによって、撮像視野選択角を変化させながら、信号処理部２４による被写体検出を実行させることで行う。
このような被写体探索処理は、信号処理部２４による被写体検出処理により画枠内に被写体が検出された状態が得られたことに応じて終了する。
【００５６】
被写体探索処理が終了した後、制御部２７は、最適構図判定処理を行う（Ｓ２）。具体的には、信号処理部２４による被写体検出結果に基づく画構造の判定（この場合は画枠内における被写体数、被写体サイズ、被写体位置の判定など）を行った上で、該画構造判定により判定した画構造の情報に基づき、所定アルゴリズムに従って最適とされる構図を判定する。ここで、先の説明からも理解されるように、この場合の構図は、パン・チルト・ズームの各撮像視野選択角によって決定づけられるものであり、従って当該最適構図判定処理によっては、その判定結果として、上記被写体検出結果（画枠内での被写体の態様）に応じた最適とされるパン・チルト・ズームの各撮像視野選択角の情報が得られるものとなる。
【００５７】
上記のような最適構図判定処理を実行した後、制御部２７は、構図合わせ制御を行う（Ｓ３）。すなわち、最適構図を目標構図としたパン・チルト・ズーム制御を行う。
具体的に制御部２７は、当該構図合わせ制御として、上記最適構図判定処理により求まったパン・チルトの各撮像視野選択角の情報を雲台１０側の制御部５１に指示する。
これに応じて上記制御部５１は、指示されたパン・チルトの各撮像視野選択角が得られる撮像方向にデジタルスチルカメラ１を向かせるための、パン機構部５３・チルト機構部５６についての移動量を求め、この求めた移動量のパン駆動、チルト駆動が行われるように、パン用モータ５４に対するパン制御信号の供給、チルト用モータ５７に対するチルト制御信号の供給を行う。
また、制御部２７は、上記最適構図判定処理により求まったズームについての撮像視野選択角の情報（つまり画角の情報）を、光学系部２１に指示することで、該指示した画角が得られるように光学系部２１によるズーム動作を実行させる。
【００５８】
そして、制御部２７は、上記構図合わせ制御に基づく構図合わせ動作が完了し、上記最適とされる構図が得られたとされた場合において、レリーズタイミング判定処理を行う（Ｓ４）。
ここで、本例においては、最適構図が得られたことに応じて直ちにレリーズを行うものとはせず、例えば被写体が笑顔などの所定の状態となることを最終条件としてレリーズを行うものとしている。このような最終条件の成立有無を判定するのが、上記レリーズタイミング判定処理となる。
【００５９】
上記レリーズタイミング判定処理によって上記最終条件（レリーズ条件）が成立したとされた場合は、ステップＳ５によるレリーズ処理として、撮像画像データの自動記録を行う。具体的に制御部２７は、エンコード／デコード部２５及びメディアコントローラ２６に対する制御を行って、その時点で得られている撮像画像データのメモリカード４０への記録を実行させる。
【００６０】
以上のようにして本実施の形態の撮像システムでは、制御部２７による制御・処理に基づき、自動構図合わせによる自動撮像動作が実現されるようになっている。
【００６１】
なお、図１０では説明の簡略化のため図示は省略したが、例えば構図合わせ中に被写体が検出されなくなったなどの理由で、ステップＳ３による構図合わせに失敗する場合がある。その場合には、ステップＳ１による被写体探索からやり直すことになる。
同様に、ステップＳ４によるレリーズタイミング判定処理にてレリーズタイミングがＯＫとならない場合も有り得るが、その場合にも、ステップＳ１による被写体探索からやり直すことになる。なお通常、レリーズタイミング判定処理は、所定時間内に上記の笑顔などのレリーズ条件が成立するか否かを判定する処理となる。
【００６２】
＜２．第１の実施の形態（移動に応じて被写体探索を実行）＞
［2-1．具体的な動作例］
ここで、上記により説明した本実施の形態としての撮像システム（携帯型電子機器）において、パン・チルト駆動を可能とするための構成（この場合は雲台１０）は、可搬性を有する程度に十分に小型に形成することができ、従ってデジタルスチルカメラ１を含む撮像システム全体としても、可搬性を有する程度に十分に小型なものとできる。
【００６３】
このように可搬性を有する撮像システムについては、使用者によりその設置位置が移動されることが想定され得る。具体的に、上記のような自動撮像動作を行う撮像システムについては、その設置位置を遠ざけていわゆる引きの構図による自動撮像動作を実行させたり、或いは異なる撮像角度からの自動撮像を実行させたりといった使用法を採ることなどが考えられる。
【００６４】
但し、使用者により撮像システムが移動された場合は、画枠内に映し出される被写体の態様（例えば被写体数や被写体サイズなど）に変化が生じる可能性がある。
例えば、先の図１０に示した最適構図判定（Ｓ２）や構図合わせ（Ｓ３）中に撮像システムの設置位置が移動されてしまった場合を想定してみると、その場合は、画枠内の被写体の態様が変化したにも関わらず、移動前の被写体の態様に応じた最適構図判定や構図合わせが実行されてしまうことになる。
【００６５】
このことからも理解されるように、使用者により撮像システムの設置位置が移動された場合には、画枠内に映し出される被写体の態様に変化が生じたとして、何らかの対応動作を行うことが望ましいものとなる。
【００６６】
しかしながら先に挙げた特許文献１などに記載の従来の撮像システムでは、自動撮像動作中において使用者によりシステム設置位置が移動されること自体想定はしていなかった（許容していなかった）ため、使用者によりシステムの設置位置が移動された際に、適切な対応動作を実行することができなかった。
つまり具体的に言えば、使用者は自動撮像動作中にて撮像システムの設置位置を移動させることで例えば異なるアングルなどによる自動撮像を実行させることを望んでいるのに対し、それに対応した適切な動作を実行することができないなどといった問題が生じる。
このようにして従来の撮像システムは、自動撮像動作中において使用者による設置位置の移動が為された場合に応じた適切な対応動作を実行することができない、ひいては自動撮像動作中に設置位置を自由に移動するといった使用法を許容できていないという意味で、インテリジェントさに欠け、使用者にとっての有用性に欠くものであると言うことができる。
【００６７】
そこで第１の実施の形態では、先に説明したような静置／持ち上げ検出部５９を設けることで静置状態／持ち上げ状態（移動状態）の検出を可能とした上で、静置状態からの移動が生じたか否かの判別結果に基づき、被写体探索を実行するものとしている。
【００６８】
図１１は、第１の実施の形態としての具体的な動作を模式化して示した図である。
先ず、図中の左側において示すように、デジタルスチルカメラ１と雲台１０とから成る撮像システムが静置状態から持ち上げられた場合（静置／持ち上げ検出部５９の検出信号がＯＮからＯＦＦに変化した場合）は、撮像システムの移動が開始されたものと見なすことができる。
そして、このように静置状態からの移動が検出された以降において、図中の右側に示すように撮像システムが再度静置状態に戻った場合（静置／持ち上げ検出部５９の検出信号がＯＦＦからＯＮに変化した場合）、撮像システムは、移動前とは異なる状況下におかれたものと見なすことができる。
従ってこのことに応じては、図示するように撮像状況が移動前とは異なったとして、被写体探索を開始するものとする。
【００６９】
このようにして第１の実施の形態では、静置状態からの移動が検出され且つその後に再度静置状態に戻ったことが検出されたことに応じて、被写体探索を実行するものとしている。すなわち、自動撮像動作の実行中であっても、静置状態からの移動が検出され且つその後に再度静置状態に戻ったことが検出された場合（つまり撮像状況が異なったと見なされる場合）には、そのことに応じて、被写体探索からやり直すことができるものである。
【００７０】
このような第１の実施の形態によれば、自動撮像動作中の設置位置の移動に応じた適切な対応動作を行うことのできる撮像システムを実現することができる。換言すれば、自動撮像動作中において使用者が撮像システムを自由に移動するといった使用法を許容することのできる、従来よりもインテリジェントで且つ使用者にとってより有用となる撮像システムを実現化できる。
【００７１】
［2-2．処理手順］
図１２は、上記により説明した第１の実施の形態としての動作を実現するための具体的な処理の手順を示したフローチャートである。
なお、この図１２のフローチャートにおいて、「カメラ」として示す処理は、図６に示した制御部２７が例えばＲＯＭ２８に格納されるプログラムに従って実行する処理を表している。また「雲台」として示す処理は、図７に示した制御部５１が例えば内部のＲＯＭ等に格納されるプログラムに従って実行する処理を表している。
【００７２】
図１２において、先ず雲台側では、図中のステップＳ１０１の処理により検出信号がＯＦＦとなるまで待機するようにされる。すなわち、図７（及び図８）に示した持ち上げ検出部５９からの検出信号がＯＦＦに変化したか否かの判別処理を、上記検出信号がＯＦＦに変化したとの判別結果が得られるまで繰り返し行うものである。
このステップＳ１０１において、上記検出信号がＯＦＦに変化したとの肯定結果が得られた場合は、ステップＳ１０２に処理を進める。
【００７３】
ステップＳ１０２においては、カメラ側（制御部２７側）に対して持ち上げ通知を行う。
そして、続くステップＳ１０３では、検出信号がＯＮに変化するまで待機するようにされる。すなわち、持ち上げ検出部５９からの検出信号がＯＮに変化したか否かの判別処理を、上記検出信号がＯＮに変化したとの判別結果が得られるまで繰り返し行う。
【００７４】
上記ステップＳ１０３において、上記検出信号がＯＮに変化したとの肯定結果が得られた場合は、ステップＳ１０４において、カメラ側に対して静置通知を行う。
雲台側では、当該ステップＳ１０４の処理を実行した後、図示するように「ＲＥＴＵＲＮ」となる。
【００７５】
カメラ側では、図中のステップＳ２０１の処理によって、上述したステップＳ１０２による雲台側からの持ち上げ通知が為されるまで待機するようにされる。
そして、ステップＳ２０１において、上記持ち上げ通知があったとして肯定結果が得られた場合は、ステップＳ２０２に進んで、先のステップＳ１０４の処理により雲台側からの静置通知が為されるまで待機する。
【００７６】
上記ステップＳ２０２において、上記静置通知が為されたとして肯定結果が得られた場合は、ステップＳ２０３において、被写体探索を開始するための処理を実行する。具体的には、制御部５１に対するパン指示を行ってパン機構部５３によるパン動作を開始させると共に、信号処理部２４に対し被写体検出処理の開始指示を行う。
カメラ側では、当該ステップＳ２０３の処理を実行した後、図示するように「ＲＥＴＵＲＮ」となる。
【００７７】
＜３．第２の実施の形態（移動に応じてパン角度の原点再設定を行う）＞
［3-1．具体的な動作例］
続いて、第２の実施の形態について説明する。
第２の実施の形態は、撮像システムの静置状態からの移動が生じたか否かの判別結果に基づき、パン角度の原点再設定を行うものである。
なお、第２の実施の形態において、撮像システムの構成は第１の実施の形態の場合と同様となるので、改めての図示による説明は省略する。
【００７８】
ここで、パン機構を駆使した自動構図合わせによる自動撮像動作を行う撮像システムに関して、特許文献１などに記載される従来の撮像システムでは、図７に示したロータリエンコーダ５３ａとしていわゆるインクリメンタル方式に対応したロータリエンコーダを用いるようにされる関係から、パン回転軸の機械的な絶対位置（絶対０°位置）を検出する処理を行うようにされている。換言すれば、従来の撮像システムでは、機械的に定めた或る基準位置が、常にパン角度の０°位置（原点）となるようにすべく、例えば電源ＯＮ時などの初期化時には、先ずは上記機械的な絶対０°位置を検出した上で（つまりパン回転軸の回転角度を上記絶対０°位置に合わせた上で）、ロータリエンコーダ５３ａの出力パルスについてのカウント値を０リセットするという、いわゆるイニシャル処理を実行するようにされている。
【００７９】
なお、自動構図合わせによる自動撮像動作を行うシステムにおいて、上記絶対０°位置は、例えば被写体探索時の基準角度位置とされるものとなる。すなわち、被写体探索時には、上記絶対０°位置を基準として±ｘ°の範囲でパン角度を変化させつつ被写体検出を実行することになる。
【００８０】
ここで、動作中の撮像システムの設置位置を自由に移動させる使用法を想定した場合において、使用者が撮像システムを移動させて他の位置に設置し直すときは、デジタルスチルカメラ１のレンズ部２１ａが向く方向を正面（０°）として自動撮像動作を実行させることを意図していると考えるのが順当である。
【００８１】
しかしながら、上記のように機械的な絶対０°位置を定める従来手法に従うとすると、システムの移動が生じた場合に対応しては、上記のイニシャル処理が行われてしまうものとなり、これに伴っては、上記レンズ部２１ａの向く方向が上記機械的な絶対０°位置に強制的に調整されてしまうことになる。換言すれば、上記従来手法に従った場合、レンズ部２１ａの向く方向が必ずしも上記正面としての０°方向と一致するものとはならなくなってしまい、結果として、上記使用者の意図に沿うことができず、その意味でインテリジェントさに欠け、使用者にとっての有用性に欠くシステムとなってしまう。
【００８２】
また、使用者が撮像システムを移動させて設置し直したとき、当該使用者は、レンズ部２１ａの向く方向を正面とした自動撮像動作を直ちに実行させたいと意図していると考えられるが、上記のようにして撮像システムの移動に応じてイニシャル処理（特に機械的な絶対０°位置の検出処理）が行われてしまうと、上記のように意図した方向を正面に設定できない上に、さらに無駄なパン駆動処理が介在してしまうこととなって、その分、自動撮像動作の再開までにユーザを待たせてしまうことになる。
【００８３】
そこで第２の実施の形態では、撮像システムの静置状態からの移動が生じたか否かの判別結果に基づき、パン角度の原点再設定処理を行う。
【００８４】
ここで、パン角度の原点再設定処理とは、ロータリエンコーダ５３ａが出力するパルスについてのカウント値を０リセットする処理を意味する。
図１３は、このようなロータリエンコーダ５３ａについてのパルスカウント値の０リセット処理によりパン角度の原点（０°）が再設定されることについて説明するための図である。
先ず図１３（ａ）では、デジタルスチルカメラ１が有するレンズ部２１ａの向く方向であるレンズ方向（撮像方向）ＤＬが、メカニカルな原点位置（機械的な絶対０°位置）ＰＰに対して一致している状態を示している。
また図１３（ｂ）では、レンズ方向ＤＬに一致する角度位置である撮像角度位置ＬＰが、メカニカルな原点位置ＰＰに一致していない状態を示している。先に説明した自動構図合わせによる自動撮像動作が開始された以降においては、この図１３（ｂ）に示す状態となっている可能性が高い。
【００８５】
ここで、インクリメンタル方式では、ロータリエンコーダ５３ａの出力パルス数をカウントして得られるパルスカウント値が回転角度量（の絶対値）を表すものとなる。つまりこのことからも理解されるように、上記パルスカウント値を０リセットすれば、パン方向の原点再設定を行うことができる。具体的に言うと、このようなパルスカウント値の０リセットを行うものとすれば、当該０リセットを行った時点でレンズ部２１ａが向く方向を、パン角度の原点（０°位置）に設定することができるものである。
【００８６】
第２の実施の形態では、撮像システムの静置状態からの移動が生じたか否かの判別結果に基づき、上記のようなロータリエンコーダ５３ａについてのパルスカウント値の０リセット処理を行って、パン角度の原点を再設定する。
【００８７】
具体的に、第２の実施の形態では、静置／持ち上げ検出部５９による検出信号に基づき、以下のような動作を行う。
つまり、上記静置／持ち上げ検出部５９による検出信号がＯＦＦに変化して撮像システムの静置状態からの移動が発生したとされたことに応じて、先ずは、パン駆動の停止処理を行う。
このようにパン駆動の停止処理を行うことで、上記静置状態からの移動が生じる直前にパン駆動が行われていた場合に対応して、当該パン駆動が移動中に継続して行われてしまわないようにできる。
【００８８】
なお、移動が生じる直前の状態としては、チルト駆動が行われている場合も想定され得る。従って、静置状態からの移動が発生したことに応じては、実際にはチルト駆動の停止処理も行うようにする。
何れにせよ、撮像システムが持ち上げられて移動される最中にパン・チルトなどの可動機構の駆動が継続して行われてしまう状態は好ましくなく、従って静置状態からの移動が発生したことに応じては、可動機構の駆動の停止指示を行う。
【００８９】
またこれと共に、上記のように静置状態からの移動が生じたとされたことに応じては、静置／持ち上げ検出部５９による検出信号がＯＮに変化したか否か（つまり移動状態から再度静置状態に戻されたか否か）の判別も行う。
そして、当該判別により、静置／持ち上げ検出部５９による検出信号がＯＮに変化したとの判別結果が得られたことに応じては、パン角度の原点再設定処理として、上記パルスカウント値を０リセットする処理を行う。
【００９０】
上記のような動作とすることで、システムの設置位置が移動されたことに応じて、移動後にレンズ部２１ａが向く方向を正面としての０°位置にセットすることができる。
【００９１】
ここで、本例においては、上記のようにして撮像システムの静置状態からの移動が生じたとされたことに応じては、先ず、パン駆動停止処理を行うものとしている。つまりこれにより、移動中におけるパン駆動が行われないように図られている。
【００９２】
この点を踏まえると、上記パルスカウント値を０リセットするタイミングとしては、上述のように撮像システムが移動状態から再静置されたタイミングとしても、静置状態からの移動が生じたタイミングとしても、同様の結果が得られることに気づく。すなわち、これら何れのタイミングとしても、移動後にレンズ部２１ａが向く方向が正面（０°）となるようにできる点に変わりはない。
【００９３】
このように第２の実施の形態の動作として、上述のように静置状態からの移動が生じたことに応じてパン駆動停止処理を行うとした場合には、再静置されたタイミングでパルスカウント値を０リセットする手法と、移動が生じたタイミングでパルスカウント値を０リセットする手法との双方を採ることが可能となる。
【００９４】
上記のようにして第２の実施の形態によれば、撮像システムの設置位置が移動される場合に対応して、レンズ部２１ａが向く方向が正面となるようにしてパン角度の原点を再設定することができる。
この結果、上記第２の実施の形態によれば、使用者がシステムの設置位置を移動させるときの意図に応じた適正な対応動作を行うことができ、また同時に、動作中の撮像システムを自由に移動する使用法を許容することができる。
この結果、従来よりもインテリジェントで且つ使用者にとって有用となる撮像システムを実現化できる。
【００９５】
［3-2．処理手順］
図１４、図１５のフローチャートは、上記により説明した第２の実施の形態としての動作を実現するための具体的な処理の手順を示している。
図１４は、パン角度原点再設定処理を撮像システムが再静置されたタイミングで実行する場合の処理の手順を、また図１５はパン角度原点再設定処理を撮像システムの静置状態からの移動が生じたタイミングで実行する場合の処理の手順を示している。
なお、これら図１４、図１５に示す処理は、図７に示した制御部５１が例えば内部のＲＯＭ等に格納されるプログラムに従って実行するものである。
【００９６】
先ず図１４において、ステップＳ３０１においては、静置／持ち上げ検出部５９からの検出信号がＯＦＦに変化するまで待機するようにされる。
そしてステップＳ３０１において、上記検出信号がＯＦＦに変化したとして肯定結果が得られた場合は、ステップＳ３０２において、パン停止指示を行う。すなわち、図７に示したパン用駆動部５５に対しパン用モータ５４の駆動を強制停止させるための指示を行うものである。
【００９７】
続くステップＳ３０３においては、静置／持ち上げ検出部５９からの検出信号がＯＮに変化するまで待機するようにされる。
そしてステップＳ３０３において、上記検出信号がＯＮに変化したとして肯定結果が得られた場合は、ステップＳ３０４において、パン角度原点再設定処理を実行する。すなわち、ロータリエンコーダ５３ａの出力パルスについてのカウント値を０リセットする処理を実行する。
当該ステップＳ３０４の処理を実行した後は、図示するように「ＲＥＴＵＲＮ」となる。
【００９８】
また、図１５に示す、パン角度原点再設定処理を撮像システムの静置状態からの移動が生じたタイミングで実行する場合の処理手順としては、図１４に示した処理手順におけるステップＳ３０３の処理が省略されたものとなる。
具体的にこの場合は、ステップＳ３０２によるパン停止指示を行った後に、ステップＳ３０４において、パン角度原点再設定処理を実行するものである。
【００９９】
＜４．第３の実施の形態（垂直移動方向に応じた被写体探索開始範囲の制御）＞
［4-1．システム構成及び具体的な動作例］
続いて、第３の実施の形態について説明する。
第３の実施の形態は、第１の実施の形態のように撮像システムの設置位置の移動に応じて被写体探索を開始するという対応動作を行う場合において、撮像システムの垂直方向における移動方向（垂直移動方向）に応じて上記被写体探索の開始範囲を制御するものである。
【０１００】
図１６は、第３の実施の形態としての撮像システムが備えるデジタルスチルカメラ４５の内部構成を示したブロック図である。
この図１６と先の図６とを比較して分かるように、第３の実施の形態のデジタルスチルカメラ４５は、第１の実施の形態のデジタルスチルカメラ１に対して、ジャイロセンサ３５が追加されたものとなっている。
上記ジャイロセンサ３５は、少なくとも１軸のジャイロセンサとされ、垂直方向（デジタルスチルカメラ４５の縦方向）と一致する方向における加速度を検出できるようにしてその設置方向が調整されてデジタルスチルカメラ４５に設けられる。
当該ジャイロセンサ３５による検出信号は制御部２７に対して供給される。
【０１０１】
なお、第３の実施の形態においても雲台１０の構成は第１の実施の形態の場合と同様であり、改めての図示による説明は省略する。
【０１０２】
図１７は、第３の実施の形態としての動作を模式化して示している。
先ず図１７（ａ）は、雲台１０に対してデジタルスチルカメラ４５が取り付けられた撮像システムが、或る接地面ＧＲに対して静置された状態を示している。
【０１０３】
この図１７（ａ）に示す静置状態から撮像システムが持ち上げられ、図１７（ｂ）に示すように上記接地面ＧＲよりも高い接地面ＧＲ-Uに静置されたとする。
このように撮像システムの設置位置がより高い位置へと移動されたことに応じては、図示するように下方側からの探索を開始する。
【０１０４】
一方で、図１７（ａ）に示す静置状態から図１７（ｃ）に示すように上記接地面ＧＲよりも低い接地面ＧＲ-Lに撮像システムが静置されたことに応じては、図示するように上方側からの探索を開始する。
【０１０５】
ここで、被写体探索としては、いわゆる王字サーチとして、パン駆動を行いつつ被写体検出を行うというサーチ動作（探索動作）を、チルト角を逐次変えながら行う場合がある。
具体的に王字サーチは、或るパン角度範囲（例えば０°を起点として±９０°など）についてのサーチ動作を１つのサーチ動作とし、該サーチ動作を、それぞれ異なるチルト角を設定して複数回行うものである。より具体的には、第１のチルト角設定状態でのサーチ動作、第２のチルト角設定状態でのサーチ動作、第３のチルト角設定状態でのサーチ動作を順次行うというものである。
このような王字サーチによる被写体探索を行う場合において、従来では、サーチを開始するチルト角度（上記複数のサーチ動作のうち初回のサーチ動作時に設定されるチルト角度）は或る角度で固定とされていた。換言すれば、常時下方側又は上方側からの探索動作を開始するようにされていたものである。
【０１０６】
例えば、常時下方側からの探索動作を開始する王字サーチが採用される場合には、図１７（ｃ）に示されるように下方側への移動が為された場合に、被写体の映し出される可能性の低い下方側からの探索動作が開始されてしまうことになる。
逆に、常時上方側からの探索動作を開始する王字サーチが採用される場合には、図１７（ｂ）に示されるように上方側への移動が為された場合に、被写体の映し出される可能性の低い上方側からの探索動作が開始されてしまうこととなる。
【０１０７】
このようにしてサーチを開始するチルト角度を固定とする従来手法によっては、撮像システムの設置位置が垂直方向に移動された場合に効率的に被写体を探索することができない虞があり、その意味で、インテリジェントさに欠くものとなり、使用者にとっての有用性を欠くものとなってしまう。
【０１０８】
そこで第３の実施の形態では、上方又は下方の何れかとなる垂直移動方向における設置位置の移動に関して、上方への設置位置の移動が生じた場合には図１７（ｂ）のようにチルト角を下方側に振って下方側からの探索動作を開始するものとし、逆に下方への設置位置の移動が生じた場合には図１７（ｃ）に示すようにチルト角を上方側に振って上方側からの探索動作を開始する。
【０１０９】
このような第３の実施の形態としての動作によれば、第１の実施の形態として説明したように設置位置の移動に応じて被写体探索を実行する手法を採る場合において、撮像システムの設置位置が垂直方向に変化しても効率的に被写体の探索を行うことができ、結果、従来よりもインテリジェントで且つ使用者にとっての有用となる撮像システムを実現化できる。
【０１１０】
［4-2．処理手順］
図１８は、上記により説明した第３の実施の形態としての動作を実現するための具体的な処理の手順を示している。
なお、この図１８のフローチャートにおいて、「カメラ」として示す処理は、図１６に示した制御部２７が例えばＲＯＭ２８に格納されるプログラムに従って実行する処理を表し、また「雲台」として示す処理は、図７に示した制御部５１が例えば内部のＲＯＭ等に格納されるプログラムに従って実行する処理を表している。
また、この図１８においては、第１の実施の形態にて説明したものと同内容となる処理については同一符号を付している。
【０１１１】
先ず、この図１８と先の図１２とを比較して分かるように、雲台側の処理としては、第１の実施の形態の場合と同様となる。
この場合は、カメラ側の処理として、ステップＳ２０１とＳ２０２との間にステップＳ４０１の処理が挿入され、且つステップＳ２０３に代えてステップＳ４０２以降の処理が実行される点が第１の実施の形態の場合とは異なる。
【０１１２】
具体的に、この場合のカメラ側の処理としては、ステップＳ２０１において雲台側からの持ち上げ通知が為されたとの肯定結果が得られた場合に、ステップＳ４０１において、垂直移動方向推定処理を開始する。
【０１１３】
ここで、垂直移動方向の推定処理としては、例えばジャイロセンサ３５からの検出信号の波形パターンについて、上方向への移動時に特徴的となる波形パターンと下方向への移動時に特徴的となる波形パターンとを予め実験を行った結果から定めておき、それらとのマッチングをとることで行う。
このような手法を採る場合において、上記ステップＳ４０１の処理としては、具体的にはジャイロセンサ３５からの検出信号のサンプリングを開始する処理となる。
【０１１４】
なお垂直移動方向を推定するための具体的な処理内容としては他にも多様に考えられ、上記による手法に限定されるべきものではない。
【０１１５】
また、この場合のカメラ側の処理では、ステップＳ２０２において雲台側からの静置通知が為されたとの肯定結果が得られた場合に、ステップＳ４０２において移動方向を判別する処理を実行する。
具体的に、上記により例示した垂直移動方向の推定処理を採用する場合、当該ステップＳ４０２の判別処理としては、ステップＳ４０１にてサンプリングを開始したジャイロセンサ３５からの検出信号の波形パターンが、上記上方向への移動時に特徴的となる波形パターンと、上記下方向への移動時に特徴的となる波形パターンのうちの何れに該当するものであるかを判別する処理となる。
【０１１６】
上記ステップＳ４０２において、例えば上記ステップＳ４０１にてサンプリングを開始したジャイロセンサ３５からの検出信号の波形パターンが上記上方向への移動時に特徴的となる波形パターンに該当するものであるとの判別結果が得られて、移動方向が上方であるとの判別結果が得られた場合は、ステップＳ４０３に進み、下方側から探索を開始するための処理を実行する。
具体的には、チルト角が下方側に振られた状態（所定チルト角よりも下向きとなるチルト角が設定された状態）にて、パン駆動を行いつつ被写体検出を行うという探索動作が実行されるように、雲台１０側の制御部５１に対するチルト指示・パン指示、及び信号処理部２４に対する被写体検出処理の開始指示を行う。
【０１１７】
一方、上記ステップＳ４０２において、例えば上記ステップＳ４０１にてサンプリングを開始したジャイロセンサ３５からの検出信号の波形パターンが上記下方向への移動時に特徴的となる波形パターンに該当するものであるとの判別結果が得られて、移動方向が下方であるとの判別結果が得られた場合は、ステップＳ４０４に進み、上方側から探索を開始するための処理を実行する。
すなわち、チルト角が上方側に振られた状態（所定チルト角よりも上向きとなるチルト角が設定された状態）にて上記探索動作が実行されるように、雲台１０側の制御部５１に対するチルト指示・パン指示、及び信号処理部２４に対する被写体検出処理の開始指示を行う。
【０１１８】
上記ステップＳ４０３又はＳ４０４の処理を実行した後、図示するように「ＲＥＴＵＲＮ」となる。
【０１１９】
＜５．第４の実施の形態（移動量に応じたズーム角制御）＞
［5-1．具体的な動作例］
第４の実施の形態は、移動量に応じたズーム角制御を行うものである。
ここで、第４の実施の形態において、撮像システムの構成は第１の実施の形態の場合と同様となる。但し、第４の実施の形態の場合、デジタルスチルカメラ１における信号処理部２４は、図１９に示されるように被写体検出機能部２４Ａと共に、移動量推定機能部２４Ｂを備える。
すなわち、この場合の信号処理部２４は、上記移動量推定機能部２４Ｂとして表される機能動作として、撮像システムの静置状態からの移動が生じたときにその移動量を画像解析により推定する。
【０１２０】
ここで、撮像システムが持ち上げられて移動される際には、撮像画像に全体的な動きが生じる。従って移動量の推定は、このような撮像画像に生じた動きを検出することで行うことができる。
具体的に本例では、撮像画像に生じた動きの速度と、該動きが生じた時間長とを検出し、これらの情報から移動量を推定するものとしている。
【０１２１】
なお、画像解析により撮像システムの移動量を推定する手法としては上記手法に限定されるべきものではなく、もちろん他の手法を採ることもできる。
【０１２２】
第４の実施の形態では、このように撮像システムが移動された際の移動量を検出（推定）可能とした上で、撮像システムが移動状態から静置状態に戻されたことに応じて、検出移動量に応じたズーム角制御を行う。
具体的に、この場合のズーム角制御としては、検出された移動量が小であるほどズーム角が拡大（焦点距離が短）傾向となり、逆に検出された移動量が大であるほどズーム角が縮小（焦点距離が長）傾向となるようにして行う。
なお、移動量−ズーム角の制御特性は線形、非線形の何れであってもよい。
【０１２３】
ここで、従来の撮像システムは、使用者によりその設置位置を自由に移動する使用法を想定したものではなかったため、設置位置が移動されたとしても、特段のズーム角制御は行われないものとなる。
しかしながらこれによると、移動量が少ない場合も多い場合もズーム角に特段の変化はなく、結果として、撮像状況が変わった際にそれに対応した適切な動作を行うことができないものとなる。つまりこの意味でも、従来の撮像システムはインテリジェントさに欠け、使用者にとっての有用性を欠くものとなっている。
【０１２４】
上記により説明した第４の実施の形態によれば、撮像システムの設置位置が移動された際には、その移動量に応じたズーム角が設定されるようにできる。つまり、撮像状況が変化した際にそれに応じた適切な対応動作を行うことができ、この点で、従来よりもインテリジェントで且つ使用者にとってより有用となる撮像システムを実現化できる。
【０１２５】
［5-2．処理手順］
図２０のフローチャートは、上記により説明した第４の実施の形態としての動作を実現するための具体的な処理の手順を示している。
なおこの場合も、「カメラ」として示す処理は図６に示した制御部２７が例えばＲＯＭ２８に格納されるプログラムに従って実行する処理を表している。また「雲台」として示す処理は図７に示した制御部５１が例えば内部のＲＯＭ等に格納されるプログラムに従って実行する処理を表している。
また、この図２０においても、第１の実施の形態にて説明したものと同内容となる処理については同一符号を付している。
【０１２６】
この図２０と先の図１２とを比較して分かるように、この場合も雲台側の処理は第１の実施の形態の場合と同様となる。
この場合は、カメラ側の処理として、ステップＳ２０１とＳ２０２との間にステップＳ５０１の処理が挿入され、且つステップＳ２０３に代えてステップＳ５０２以降の処理が実行される点が第１の実施の形態の場合とは異なる。
【０１２７】
この場合のカメラ側の処理としては、ステップＳ２０１において雲台側からの持ち上げ通知が為されたとの肯定結果が得られた場合に、ステップＳ５０１において、移動量推定処理の開始指示を行う。すなわち、信号処理部２４に対して先に説明した移動量推定処理を開始させる指示を行う。
【０１２８】
また、この場合のカメラ側では、ステップＳ２０２において雲台側からの静置通知が為されたとの肯定結果が得られた場合に、ステップＳ５０２において信号処理部２４に対し移動完了通知を行う。
この移動完了通知に応じて、信号処理部２４は撮像画像の動きが生じた時間長を検出することができ、該時間長の情報と上記動きの速度との情報に基づく移動量の推定を行うことができる。
【０１２９】
続くステップＳ５０３においては、移動量情報の取得処理を実行する。すなわち、上記ステップＳ５０２の移動完了通知に応じて信号処理部２４により推定（検出）された移動量の情報を取得する。
【０１３０】
そして、次のステップＳ５０４において、移動量に応じたズーム角指示処理を実行する。つまり、上記ステップＳ５０３にて取得した移動量の情報に応じたズーム角を図６に示した光学系部２１に対して指示する。
当該ステップＳ５０４の処理を実行した後は図示するように「ＲＥＴＵＲＮ」となる。
【０１３１】
ここで、第４の実施の形態では、撮像システムの移動が、被写体から遠ざかる方向に行われることを前提としたので、移動量が小であるほどズーム角が拡大傾向となり、移動量が大であるほどズーム角が縮小傾向となるようにして移動量に応じたズーム角制御を行う場合を例示したが、逆に撮像システムが被写体に対して近づく方向に移動された場合には、移動量に応じたズーム角制御の特性は上記とは逆特性となるようにすればよい。具体的には、移動量が小であるほどズーム角が縮小傾向となり、移動量が大であるほどズーム角が拡大傾向となるようにすればよい。
【０１３２】
なおこのとき、撮像システムの移動が被写体に対して遠ざかる方向に対して行われたか、逆に近づく方向に対して行われたかの判定は、例えばジャイロセンサや方位センサなどを用いて行うことができる。この際、被写体の方向は、移動前におけるパン角度の情報から推定できるので、該移動前におけるパン角度と上記ジャイロセンサや方位センサなどにより検出した移動方向の情報とから、被写体を基準とした移動方向（遠ざかる方向／近づく方向）を判定できる。
このような被写体を基準とした移動方向の別についての判定結果に応じて、上記のズーム角制御特性を切り換えるようにする。これにより、撮像システムの移動が被写体に対して遠ざかる方向に対して行われた場合、及び近づく方向に対して行われた場合の双方に対応して、適切なズーム角制御を行うことができる。
【０１３３】
＜６．第５の実施の形態（移動先状況に応じた撮像モード設定制御）＞
［6-1．具体的な動作例］
第５の実施の形態は、移動先の撮像状況に応じて撮像モードの設定制御を行うものである。
なお、第５の実施の形態の撮像システムについても、その構成については第１の実施の形態の場合と同様となるので改めての図示による説明は省略する。
【０１３４】
具体的に、第５の実施の形態では、撮像システムが移動状態から再び静置状態に戻されたことに応じて、画枠内における被写体の数を検出し、その数が予め定められた所定数以上である場合に、集合写真モードを設定する。
ここで、上記集合写真モードは、画枠内に多くの被写体が映し出される場合に適した撮像モードであり、具体的に本例の場合は、少なくとも画枠内における多数の被写体にピントが合うようにすべく、絞り優先モードで且つ絞り値を大とする設定を行う。
【０１３５】
このような第５の実施の形態によれば、撮像システムの設置位置が移動された際に、移動先の撮像状況に応じた適切な撮像モードの設定を行うことができるという、従来よりもインテリジェントで且つ使用者にとって有用となる撮像システムを実現化できる。
【０１３６】
［6-2．処理手順］
図２１のフローチャートは、上記により説明した第５の実施の形態としての動作を実現するための具体的な処理の手順を示している。
なおこの場合も、「カメラ」として示す処理は図６に示した制御部２７が例えばＲＯＭ２８に格納されるプログラムに従って実行する処理を表している。また「雲台」として示す処理は図７に示した制御部５１が例えば内部のＲＯＭ等に格納されるプログラムに従って実行する処理を表している。
また、この図２１においても第１の実施の形態にて説明したものと同内容となる処理については同一符号を付している。
【０１３７】
この図２１と先の図１２とを比較して分かるように、この場合も雲台側の処理は第１の実施の形態の場合と同様となる。
この場合のカメラ側の処理としては、ステップＳ２０２において雲台側からの静置通知が為されたとの肯定結果が得られた場合に、ステップＳ６０１以降の処理を実行する点が第１の実施の形態の場合とは異なる。
【０１３８】
具体的にこの場合は、上記ステップＳ２０２において雲台側からの静置通知が為されたとの肯定結果が得られたことに応じ、ステップＳ６０１において、被写体検出情報の取得処理を実行する。すなわち、信号処理部２４からの被写体検出情報の取得を行う。
【０１３９】
そして、続くステップＳ６０２においては、上記のように取得した被写体検出情報に基づき、被写体数が所定以上であるか否かを判別する。
このステップＳ６０２において、被写体数が予め定められた所定の数以上ではないとして否定結果が得られた場合は、図示するようにして「ＲＥＴＵＲＮ」となる。
【０１４０】
一方、上記ステップＳ６０２において、被写体数が上記所定の数以上であるとして肯定結果が得られた場合は、ステップＳ６０３に進み、集合写真モードの設定処理を行う。すなわち、本例の場合は、少なくとも絞り優先モードで且つ絞り値を大とする設定を行う。
当該ステップＳ６０３の処理を実行した後、図示するように「ＲＥＴＵＲＮ」となる。
【０１４１】
＜７．変形例＞
以上、本発明の各実施の形態について説明したが、本発明としてはこれまでで説明した具体例に限定されるべきものではない。
例えば、静置状態からの移動が生じたことに応じた対応動作としては、各実施の形態で例示したものに限定されるべきものではなく、例えば以下のような変形例も可能である。
すなわち、当該変形例としては、静置状態からの移動が生じた後、再び静置状態に戻ったとの判別結果が得られたことに応じて、撮像画像の明るさ（例えば撮像画像の平均輝度）を検出し、該検出した明るさが予め定められた所定の明るさ以下（検出した平均輝度値が所定値以下）であるか否かを判別する。そしてこの結果、上記検出した明るさが上記所定の明るさ以下であるとされたことに応じて、撮像システムの電源をＯＦＦとする。
【０１４２】
当該変形例は、撮像システムが例えばカバンの中などにしまわれた場合に、それに対応して自動的に電源をＯＦＦできるようにすることを意図したものとなる。
このような変形例によっても、撮像システムの静置状態からの移動が生じ、撮像システムが新たな状況下におかれる場合に対応して、該新たな状況に応じた適切な対応動作を行うことができ、その意味で、従来よりもインテリジェントで且つ使用者にとって有用となる撮像システムを実現化できる。
【０１４３】
ここで、これまでの説明からも理解されるように、撮像システムが少なくとも静置状態→移動状態となった場合には、システムの設置位置が使用者により移動され、新たな状況下におかれると見なすことができる。
本発明は、このように静置状態からの移動が生じたか否かを判別した結果に基づき、対応する所定動作が行われるようにするものであればよく、それによって、従来よりもインテリジェントで且つ使用者にとって有用となる撮像システムを実現化することができる。
【０１４４】
また、これまでの説明では、撮像システムの静置／持ち上げ検出は、システムの静置／持ち上げに応じてＯＮ／ＯＦＦするメカスイッチを利用した検出機構により行うものとしたが、静置／持ち上げ検出は、このようなメカスイッチを用いずに行うこともできる
例えば、画像解析によって撮像画像が全体的に上方向に流れたか否かを判定することによっても行うことができる。
或いは、少なくとも縦方向の加速度を検出するジャイロセンサを用いるものとし、該ジャイロセンサの検出信号の波形パターンと持ち上げ時に特有の波形パターンとのマッチングをとることで検出するなどといったこともできる。
なおこの点からも理解されるように、本発明における静置／移動検出手段としては、少なくとも、静置状態からの移動に応じてその出力信号が変化するように構成されたものであればよい。
【０１４５】
また、これら画像解析やジャイロセンサを利用する手法など、メカスイッチに依らぬ静置／持ち上げ検出を行う際には、検出精度の向上のために、複数の手法を組み合わせた検出手法とするのが望ましい。具体的には、例えば複数の手法での検出結果が一致する場合にのみ静置、又は持ち上げの最終的な検出結果を得るようにすることで、検出精度の向上を図ることができる。
【０１４６】
また、第３の実施の形態について、垂直移動方向の推定（検出）は、ジャイロセンサを用いて行うものとしたが、画像解析を利用して行うこともできる。一例としては、例えば移動中における撮像画像が全体的に上方向に流れたか下方向に流れたかの判定結果に基づき行うことができる。
或いは、例えば移動前・移動後で画枠内に同一物が映し出されていたとき、その移動前・移動後の画枠内での位置の関係から垂直移動方向を推定することもできる。
また、このような垂直移動方向の検出に関しても、１つの検出手法のみでなく、複数の検出手法を組み合わせたものとすることで検出精度の向上を図ることができる。
【０１４７】
また、第４の実施の形態において、移動量の検出は画像解析により行うものとしたが、ジャイロセンサを用いて行うこともできる。一例としては、例えば静置→再静置の間の平均加速度から移動量を推定するなどといった手法を挙げることができる。
このような移動量の検出に関しても、１つの検出手法のみでなく複数の検出手法を組み合わせたものとすることで検出精度の向上を図ることができる。具体的にこの場合は、例えば複数の手法で検出した移動量の平均値を最終的な移動量として求めることで、検出精度の向上を図ることができる。
【０１４８】
また、これまでの説明では、雲台側の制御部５１が静置／持ち上げ検出部５９からの検出信号に基づきカメラ側の制御部２７に持ち上げ通知／静置通知を行い、制御部２７がこれらの通知に応じて対応する制御、処理を実行するものとしたが、静置／持ち上げ検出部５９からの検出信号を制御部２７に入力し、制御部２７が該検出信号に基づき持ち上げ／静置に応じた制御、処理を実行するように構成することもできる。
【０１４９】
また、これまでの説明では、デジタルスチルカメラ１に対する操作入力がタッチパネルを利用して行われる場合を例示したが、例えば画面上にアイコンと方向指示操作に応じて移動するカーソルとを表示し、上記カーソルによる上記アイコンの指定操作によりユーザに各種の操作入力を行わせるといったユーザインタフェースを採用するなど、タッチパネルを利用したユーザインタフェース以外の他のユーザインタフェースを採用することもできる。
【０１５０】
また、これまでの説明においてフローチャートに示したカメラ側の処理の少なくとも一部は、雲台側で行うようにすることもできる。但し、主立った被写体探索、構図判定、及び自動撮像記録のための制御機能を、デジタルスチルカメラ１側に設けることで、多様な機種のデジタルスチルカメラ１と雲台１０とを組み合わせることが可能になって、汎用性という点では有利とできる。
【０１５１】
また、これまでの説明では、本発明の携帯型電子機器が、撮像装置と雲台装置とが着脱可能に構成される場合（つまり別装置となり得る場合）を例示したが、もちろん、これら撮像装置と雲台装置とを着脱不能に一体的に形成した構成とすることもできる。
【０１５２】
また、本発明に基づく構成における少なくとも一部は、ＣＰＵやＤＳＰにプログラムを実行させることで実現できる。
このようなプログラムは、例えばＲＯＭなどに対して製造時などに書き込んで記憶させるほか、リムーバブルの記憶媒体に記憶させておいたうえで、この記憶媒体からインストール(アップデートも含む)させるようにしてＤＳＰ対応の不揮発性の記憶領域やフラッシュメモリ３０などに記憶させることが考えられる。また、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）やＩＥＥＥ１３９４などのデータインターフェース経由により、他のホストとなる機器からの制御によってプログラムのインストールが行えるようにすることも考えられる。さらに、ネットワーク上のサーバなどにおける記憶装置に記憶させておいたうえで、デジタルスチルカメラ１にネットワーク機能を持たせることとし、サーバからダウンロードして取得できるように構成することもできる。
【符号の説明】
【０１５３】
１，４５  デジタルスチルカメラ、２  本体部、２１ａ  レンズ部、３１ａ  レリーズボタン、１０  雲台、１１  本体部、１２  カメラ台座部、１３  突起部、１４  コネクタ、２１  光学系、２２  イメージセンサ、２３  Ａ／Ｄコンバータ、２４  信号処理部、２５  エンコード／デコード部、２６  メディアコントローラ、２７  制御部、２８  ＲＯＭ、２９  ＲＡＭ、３０  フラッシュメモリ、３１  操作部、３２  表示ドライバ、３３  表示部、３４  雲台対応通信部、３５  ジャイロセンサ、４０  メモリカード、５１  制御部、５２  通信部、５３  パン機構部、５４  パン用モータ、５５  パン用駆動部、５６  チルト機構部、５７  チルト用モータ、５８  チルト用駆動部、５９  静置／持ち上げ検出部
【図１】
2011035774.tif 000003
【図２】
2011035774.tif 000004
【図３】
2011035774.tif 000005
【図４】
2011035774.tif 000006
【図５】
2011035774.tif 000007
【図６】
2011035774.tif 000008
【図７】
2011035774.tif 000009
【図８】
2011035774.tif 000010
【図９】
2011035774.tif 000011
【図１０】
2011035774.tif 000012
【図１１】
2011035774.tif 000013
【図１２】
2011035774.tif 000014
【図１３】
2011035774.tif 000015
【図１４】
2011035774.tif 000016
【図１５】
2011035774.tif 000017
【図１６】
2011035774.tif 000018
【図１７】
2011035774.tif 000019
【図１８】
2011035774.tif 000020
【図１９】
2011035774.tif 000021
【図２０】
2011035774.tif 000022
【図２１】
2011035774.tif 000023