(57)【要約】【課題】多様な状況下において、使用者の意図する指令を携帯機器に正確に入力することができる安価なコマンド入力システムを提供することができる。【解決手段】携帯機器に回転運動を与えることによって所望の機能を実行させるための指令を入力するコマンド入力システム１。コマンド入力システム１は、携帯機器に固定された３軸直交座標系の３軸方向における地磁気ベクトルの各成分を測定する磁気センサ２と、各成分の測定値に基づいて、空間における携帯機器の回転運動の角速度を算出する角速度算出手段３と、角速度算出手段３によって算出した角速度の情報を基に、予め定められた携帯機器の特定の回転運動がなされたか否かを判定するモーション判定手段４と、モーション判定手段４による判定結果に基づいて、携帯機器における所定の機能を実行するよう指示する実行指示手段５とを有する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
携帯機器に回転運動を与えることによって所望の機能を実行させるための指令を入力するコマンド入力システムであって、
上記携帯機器に固定された３軸直交座標系の３軸方向における地磁気ベクトルの各成分を測定する磁気センサと、
上記各成分の測定値に基づいて、空間における上記携帯機器の回転運動の角速度を算出する角速度算出手段と、
該角速度算出手段によって算出した角速度の情報を基に、予め定められた上記携帯機器の特定の回転運動がなされたか否かを判定するモーション判定手段と、
該モーション判定手段による判定結果に基づいて、上記携帯機器における所定の機能を実行するよう指示する実行指示手段とを有することを特徴とするコマンド入力システム。
【請求項２】
請求項１において、上記特定の回転運動は、上記角速度の時間変化によって特定されることを特徴とするコマンド入力システム。
【請求項３】
請求項１又は２において、上記角速度算出手段は、上記３軸直交座標系の３軸のうちの一つを中心軸として上記角速度を算出し、上記中心軸は、上記各成分の測定値に基づいて決定されることを特徴とするコマンド入力システム。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか一項において、予め定められた上記特定の回転運動は複数種類存在し、それぞれの特定の回転運動に対して異なる機能が上記実行指示手段によって指示されるよう構成されていることを特徴とするコマンド入力システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、携帯機器に回転運動を与えることによって所望の機能を実行させるための指令を入力するコマンド入力システムであって地磁気を利用したものに関する。
【背景技術】
【０００２】
携帯電話機にオンフック、オフフック、表示画面のページ送り、あるいはコマンド選択などの機能の実行の指令は、従来より、使用者がボタン操作によって行っていた。
このボタン操作に代わって、近年、携帯電話機を振るなどの動作によって、上記の指令を入力する技術が開発されている。このような技術は、携帯電話機に加速度センサを組み込み、携帯電話機を振るなどの動作を行ったときの加速度を検出して、その検出信号に基づいてコマンド入力を行うものである。
しかし、かかる技術は、機械的な加速度センサを利用したものであり、複雑な構成を有すると共にコストも高くなる。
【０００３】
これに対して、地磁気を利用して、携帯端末機の傾きや方位を検出して、その検出された傾きや方位の時間変化に基づいて、携帯端末機の機能を実行させる技術が開示されている（特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００６−１２８７８９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上記のように、携帯端末機の傾きや方位の時間変化を検出する場合、基本的に使用者が地磁気に対して静止、すなわち地面に対して静止している状態で携帯端末機の傾きや方位を変化させる必要がある。すなわち、たとえば、電車や自動車に乗った状態で、上記の動作を行ったとき、使用者と共に時々刻々と変化する携帯電話機の方位がノイズとなってしまい、使用者の意図する携帯端末機の傾きや方位の時間変化を与えることが困難となる。その結果、使用者の意図するコマンドを入力することが困難となるおそれがある。
【０００６】
本発明は、かかる問題点に鑑みてなされたもので、多様な状況下において使用者の意図する指令を携帯機器に正確に入力することができる安価なコマンド入力システムを提供しようとするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明は、携帯機器に回転運動を与えることによって所望の機能を実行させるための指令を入力するコマンド入力システムであって、
上記携帯機器に固定された３軸直交座標系の３軸方向における地磁気ベクトルの各成分を測定する磁気センサと、
上記各成分の測定値に基づいて、空間における上記携帯機器の回転運動の角速度を算出する角速度算出手段と、
該角速度算出手段によって算出した角速度の情報を基に、予め定められた上記携帯機器の特定の回転運動がなされたか否かを判定するモーション判定手段と、
該モーション判定手段による判定結果に基づいて、上記携帯機器における所定の機能を実行するよう指示する実行指示手段とを有することを特徴とするコマンド入力システム（請求項１）。
【発明の効果】
【０００８】
上記コマンド入力システムは、上記磁気センサを用いて携帯機器に固定された３軸方向における地磁気ベクトルの各成分を測定し、その測定値を利用して機能実行の指令を入力する。そのため、機械的な加速度センサなどを用いる必要がないため、簡単な構成にて安価なコマンド入力システムを得ることができる。
【０００９】
また、上記コマンド入力システムは、携帯機器の回転運動の角速度を算出し、算出された角速度の情報を基に、予め定められた上記携帯機器の特定の回転運動がなされたか否かを判定し、その判定結果に基づいて、上記携帯機器における所定の機能を実行するよう指示する。このように、モーション判定手段において、携帯機器の回転運動の角速度の情報を利用して、上記特定の回転運動が行われたか否か、すなわち所定の機能を実行するか否かを決定する。そのため、必ずしも使用者が地面（地磁気）に対して静止した状態になくても、使用者の意図する指令を正確に入力することができる。
【００１０】
すなわち、例えば、使用者が電車や自動車等の車両に乗った状態で上記の動作を行ったとき、使用者と共に時々刻々と変化する携帯電話機の方位がノイズとなることはない。つまり、車両が方向転換する場合、乗員や乗客の安全等を考慮すれば、その角速度には限界がある。そのため、車両の走行に伴って与えられる携帯機器への角速度は、特に大きなものとはならない。
これに対して、使用者が携帯機器に与える回転運動は、充分に大きな角速度を伴うものとすることができる。
これは、車両の角速度のみならず、日常生活において想定される使用者自身の角速度に比べれば、充分に大きな角速度を伴う回転運動を携帯機器に与えることは可能である。
【００１１】
したがって、上記コマンド入力システムにおいて予め定めておく上記特定の回転運動として、充分に大きな角速度を伴う回転運動を設定しておけば、車両の走行に伴う角速度の影響を容易に排除することができる。
その結果、使用者が地磁気に対して即ち地面に対して静止していない状況も含め、多様な状況下において、使用者の意図するコマンドを正確に入力することが可能となる。
【００１２】
以上のごとく、本発明によれば、多様な状況下において、使用者の意図する指令を携帯機器に正確に入力することができる安価なコマンド入力システムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】実施例における、コマンド入力システムの構成図。
【図２】実施例における、携帯機器とこれに固定された３軸直交座標系の斜視説明図。
【図３】実施例における、ページ送りのコマンドを入力する際の携帯機器の回転運動の説明図。
【図４】実施例における、検出パターン１の磁気ベクトル成分の角速度の時間変化を示す線図。
【図５】実施例における、検出パターン２の磁気ベクトル成分の角速度の時間変化を示す線図。
【図６】実施例における、検出パターン３の磁気ベクトル成分の角速度の時間変化を示す線図。
【図７】実施例における、検出パターン４の磁気ベクトル成分の角速度の時間変化を示す線図。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
本発明（請求項１）において、上記携帯機器としては、例えば、携帯電話機等の携帯端末がある。
また、上記コマンド入力システムによって実行を指令する上記携帯機器の機能としては、例えば、表示画面のページ送り又はページ戻し、電話のオフフック、オンフック、画面に表示されるコマンド選択等、種々の機能を適用することができる。
【００１５】
また、上記特定の回転運動は、上記角速度の時間変化によって特定されることが好ましい（請求項２）。
この場合には、入力する角速度の情報を多様化できると共に、誤認識を抑制することもできる。すなわち、角速度の大きさだけでなく、その時間変化も情報の一つとすることによって、多種多様な回転運動を各種機能に割り当てることができる。それと共に、使用者が意図しない携帯機器の動きを入力信号として認識されることを抑制することができる。
【００１６】
また、上記角速度算出手段は、上記３軸直交座標系の３軸のうちの一つを中心軸として上記角速度を算出し、上記中心軸は、上記各成分の測定値に基づいて決定されることが好ましい（請求項３）。
この場合には、容易に上記回転運動の角速度を算出することができる。
【００１７】
また、予め定められた上記特定の回転運動は複数種類存在し、それぞれの特定の回転運動に対して異なる機能が上記実行指示手段によって指示されるよう構成されていることが好ましい（請求項４）。
この場合には、複数の機能を、使用者の意図に応じて、正確かつ容易に使い分けることができる。
【実施例】
【００１８】
本発明の実施例にかかるコマンド入力システムにつき、図１〜図７を用いて説明する。
本例のコマンド入力システム１は、携帯機器６に回転運動を与えることによって所望の機能を実行させるための指令を入力する。
そして、図１に示すごとく、コマンド入力システム１は、下記の磁気センサ２と、角速度算出手段３と、モーション判定手段４と、実行指示手段５とを有する。
【００１９】
磁気センサ２は、図２に示すように携帯機器６に固定された３軸直交座標系６１の３軸方向における地磁気ベクトルの各成分を測定する。また、磁気センサ２は、上記３軸方向の地磁気成分をそれぞれ検出する３基のマグネト・インピーダンス・センサ素子からなる。マグネト・インピーダンス・センサ素子は、ＭＩ（Ｍａｇｎｅｔｏ−ｉｍｐｅｄａｎｃｅ）現象を利用して磁気センシングを行うものであり、例えば、特開２００７−１１３９９３号公報に開示されているものがある。
なお、磁気センサ２は、マグネト・インピーダンス・センサ素子以外にも、例えば、ホール素子、磁気抵抗素子等によって構成することもできる。
【００２０】
そして、磁気センサ２によって測定された地磁気ベクトルのデータを用いて、コンピュータ１１にて後述するような演算、判定、指示等を行う。すなわち、コンピュータ１１は、下記の角速度算出手段３と、モーション判定手段４と、実行指示手段５とを有する。
角速度算出手段３は、上記各成分の測定値に基づいて、空間における携帯機器６の回転運動の角速度を算出する。
モーション判定手段４は、角速度算出手段３によって算出した角速度の情報を基に、予め定められた携帯機器６の特定の回転運動がなされたか否かを判定する。
実行指示手段５は、モーション判定手段４による判定結果に基づいて、携帯機器６における所定の機能を実行するよう指示する。
【００２１】
本例においては、コマンド入力システム１を搭載する携帯機器６を、携帯電話機とした例につき説明する。また、コマンド入力システム１によって実行を指令する携帯機器６の機能として、表示画面のページ送り及びページ戻しの機能を適用した例について説明する。
また、３軸直交座標系６１は、図２に示すごとく、携帯機器（携帯電話機）６の表示画面６２の左右方向をｘ軸、上下方向をｙ軸、法線方向をｚ軸とし、それぞれ、右方、上方、手前側をプラス側とするように、携帯機器６に固定されている。
【００２２】
以下、本例のコマンド入力システム１の動作につき具体的に説明する。
ここでは、図３に示すごとく、使用者が携帯機器６を表示画面６２の上下方向、すなわち３軸直交座標系６１のｙ軸が回転軸となるように回転させると共に即座に元に戻すという動作を行ったときに、ページ送り又はページ戻しの機能を実行させる場合につき説明する。
【００２３】
より具体的には、表示画面６２が使用者側を向くような状態で携帯機器６を片手で持ち、手首をひねるようにして素早く、回転軸（ｙ軸）を中心に右方向に回転させ（図３（Ａ）、（Ｂ））、その後即座に左方向に回転させて元の姿勢に戻す（図３（Ｃ）、（Ｄ））。このとき、ページ送り機能を実行させる。
逆に、回転軸（ｙ軸）を中心に左方向に回転させ、その後即座に右方向に回転させて元の姿勢に戻したとき、ページ戻し機能を実行させる。
なお、この間の回転角度は特に利用せず、角速度を利用する。ただし、高周波の振動などによるノイズを防ぐために、所定の回転角度未満の検出信号を除去するフィルタを用いることはできる。
【００２４】
まず、磁気センサ２は、２０ｍ秒周期にて上記３軸直交座標系６１におけるｘ軸、ｙ軸、ｚ軸のそれぞれの方向の磁気ベクトルの成分を測定する。この測定値を、逐次、コンピュータ１１内のメモリに蓄積する。この測定値のデータを基に、３軸直交座標系６１の３軸のうちの一つを、後に計算する角速度の中心軸に決定する。具体的には、上記３軸方向の磁気ベクトルのそれぞれの時間変化を求め、その時間変化が最も小さい軸方向を中心軸として決定する。
本例の場合、上述のごとく、使用者が携帯機器６を表示画面６２の上下方向（ｙ軸）が回転軸となるように回転させるため、そのｙ軸方向の磁気ベクトル成分の時間変化が最も小さくなる。なお、ｙ軸を中心に回転させることを意識しても、通常は誤差があるため、ｙ軸方向の磁気ベクトル成分の時間変化は必ずしもゼロになるわけではない。
【００２５】
次に、角速度算出手段３は、中心軸として決定したｙ軸を中心とする携帯機器６（３軸直交座標系６１）の角速度ωyを算出する。すなわち、３軸方向の地磁気ベクトル成分の時間変化を基に、角速度ωyを算出する。その算出方法は、後述する。
例えば、図３に示すように、携帯機器６を、ｙ軸を中心に右方向に回転させ、その後即座に左方向に回転させて元の姿勢に戻すという動作を行ったとき、図４の曲線Ｌ１に示すごとく、ωyが正の値をとって閾値ωtを超えてある程度の大きさとなった後、ωyは急激に減少し、負の値をとって閾値−ωtを下回ってある程度の大きさとなる。その後、ωyは略０となる。これを「検出パターン１」とする。
【００２６】
逆に、ｙ軸を中心に左方向に回転させ、その後即座に右方向に回転させて元の姿勢に戻すという動作を行ったとき、図５の曲線Ｌ２に示すごとく、ωyが負の値をとって閾値−ωtを下回ってある程度の大きさとなった後、ωyは急激に増加し、正の値をとって閾値ωtを超えてある程度の大きさとなる。その後、ωyは略０となる。これを「検出パターン２」とする。
【００２７】
ただし、携帯機器６を、ｙ軸を中心に右方向に回転させ、その後即座に左方向に回転させて元の姿勢に戻すという動作（第１入力動作）、あるいはその逆の動作（第２入力動作）を行おうとした場合、使用者によって、その動きは様々な動きになり得る。
その中で、上記の動作と大きく異なる例として、次のような動作がある。すなわち、使用者によっては、上記第１入力動作における最初の右回転又は上記第２入力動作における最初の左回転の前に、反動をつける者もある。つまり、図６に示すごとく、本来（図４のように検出される動作）の最初の右回転の角速度ωy（＞０）の前に左回転の角速度ωy（＜０）が検出される場合（これを「検出パターン３」とする。）や、図７に示すごとく、逆に本来（図５のように検出される動作）の最初の左回転の角速度ωy（＜０）の前に右回転の角速度ωy（＞０）が検出される場合（これを「検出パターン４」とする。）もある。
【００２８】
このように、第１入力動作（ページ送りを意図する動作）に対して大きく分けて上記の検出パターン１と３とがあり、第２入力動作（ページ戻しを意図する動作）に対して大きく分けて上記の検出パターン２と４とがあるが、各検出パターンの中でも、使用者の個人差によって様々な波形が得られ得る。
そこで、各検出パターン１〜４は、以下の条件をクリアしたか否かによって該当するか否かを判断する。
【００２９】
すなわち、検出パターン１は、角速度ωyが最初に閾値ωtに達した時点ｔ0から所定時間Ｔの間に、ωy≧ωtとωy≦−ωtとを順次検出した場合に、該当するものとする。
検出パターン２は、角速度ωyが最初に閾値−ωtに達した時点ｔ0から所定時間Ｔの間に、ωy≦−ωtとωy≧ωtとを順次検出した場合に、該当するものとする。
検出パターン３は、角速度ωyが最初に閾値−ωtに達した時点ｔ0から所定時間Ｔの間に、ωy≦−ωtとωy≧ωtとωy≦−ωtとを順次検出した場合に、該当するものとする。
検出パターン４は、角速度ωyが最初に閾値ωtに達した時点ｔ0から所定時間Ｔの間に、ωy≧ωtとωy≦−ωtとωy≧ωtとを順次検出した場合に、該当するものとする。
ここで、たとえば、Ｔ＝２秒間、ωt＝１００°／秒とすることができる。
【００３０】
上記のようにしてモーション判定手段４において検出パターン１〜４の何れかが検出されたと判断されたとき、実行指示手段５において、それぞれの検出パターン１〜４に応じて、携帯機器６の機能を実行する。すなわち、モーション判定手段４において検出パターン１又は３が得られたと判断されたとき、実行指示手段５は、ページ送り機能を実行するよう指示を出す。また、モーション判定手段４において検出パターン２又は４が得られたと判断されたとき、実行指示手段５は、ページ戻し機能を実行するよう指示を出す。
なお、モーション判定手段４において検出パターン１〜４のいずれも得られないと判断されたときには、実行指示手段５は機能実行の指示を出さない。
【００３１】
なお、３軸直交座標系６１における磁気ベクトルの変化を基にした角速度ωyの算出は、以下のように行うことができる。
上述のごとく、磁気センサ２が逐次検出した各時点における磁気ベクトルの情報は、メモリに蓄積される。そこで、異なる２時点における磁気ベクトルのデータをメモリから読み出して、その変化を基に角速度を算出する。
【００３２】
たとえば、異なる時刻ｔ、ｔ＋Δｔにおける磁気ベクトルをそれぞれｍ1、ｍ2とし、そのｘ、ｙ、ｚ成分をそれぞれ以下のように表す。すなわち、ｍ1＝（ｍ1x、ｍ1y、ｍ1z）、ｍ2＝（ｍ2x、ｍ2y、ｍ2z）とする。括弧内のパラメータは、ベクトルのｘ成分、ｙ成分、ｚ成分を表す。以下においても同様である。
これらの２時点における磁気ベクトルｍ1、ｍ2のデータから、その差である差分ベクトルΔｍを算出すると以下のようになる。
Δｍ＝ｍ2−ｍ1＝（ｍ2x−ｍ1x、ｍ2y−ｍ1y、ｍ2z−ｍ1z）＝（Δｍx、Δｍy、Δｍz）
【００３３】
Δｍx、Δｍy、Δｍzのすべてがある所定の閾値Ｍより小さい場合には、携帯機器６が静止していると判断する。
一方、Δｍx、Δｍy、Δｍzのすべてが閾値Ｍより大きい場合には、測定不可能と判断する。
そして、Δｍx、Δｍy、Δｍzのうちの一つが閾値Ｍよりも小さいとき、その成分の方向の軸を回転運動の中心軸として認定する。
なお、Δｍx、Δｍy、Δｍzのうちの二つが閾値Ｍよりも小さいときは、両者のうち、より小さいほうの成分の方向の軸を中心軸と判定する。或いは、この測定の直前に中心軸として判定されていたものと同じ軸を中心軸としてもよい。
【００３４】
上述のごとく、本例では、ページ送り機能又はページ戻し機能の実行指示を入力しようとするとき、使用者はｙ軸を中心に携帯機器６を回転させようとするため、その動作に大きなずれがない限り、Δｍyが閾値よりも小さく、Δｍx、Δｍzが閾値よりも大きくなるという状況が得られる。それゆえ、ｙ軸が中心軸として判定される。
そして、角速度算出手段３は、ｙ軸を中心軸とする角速度ωyを以下のようにして求める。
すなわち、上述の２つの時刻ｔ、ｔ＋Δｔの間におけるｙ軸の周りの磁気ベクトルの回転角度Δθを、以下の式によって算出する。
Δθ＝ｔａｎ−1（ｍ2z／ｍ2x）−ｔａｎ−1（ｍ1z／ｍ1x）
【００３５】
そして、この回転角度Δθを上記２つの時点の間の時間で除することにより、ｙ軸周りの角速度ωyが得られる。すなわち、ωy＝Δθ／Δｔである。
このωyを逐次算出し、その時間変化が、上記の検出パターン１〜４の何れに該当するか、或いはいずれにも該当しないかを、モーション判定手段４によって行う。そして、その判定結果に応じて、実行指示手段５が、対応するコマンド、すなわちページ送り機能又はページ戻し機能の実行を指示する。
【００３６】
次に、本例の作用効果につき説明する。
上記コマンド入力システム１は、磁気センサ２を用いて携帯機器６に固定された３軸方向における地磁気ベクトルの各成分を測定し、その測定値を利用して機能実行の指令を入力する。そのため、機械的な加速度センサなどを用いる必要がないため、簡単な構成にて安価なコマンド入力システムを得ることができる。
【００３７】
また、上記コマンド入力システム１は、携帯機器６の回転運動の角速度を算出し、算出された角速度の情報を基に、予め定められた携帯機器６の特定の回転運動がなされたか否かを判定し、その判定結果に基づいて、携帯機器６における所定の機能を実行するよう指示する。このように、モーション判定手段４において、携帯機器６の回転運動の角速度の情報を利用して、上記特定の回転運動が行われたか否か、すなわち所定の機能を実行するか否かを決定する。そのため、必ずしも使用者が地面（地磁気）に対して静止した状態になくても、使用者の意図する指令を正確に入力することができる。
【００３８】
すなわち、例えば、使用者が電車や自動車等の車両に乗った状態で上記の動作を行ったとき、使用者と共に時々刻々と変化する携帯機器の方位がノイズとなることはない。つまり、車両が方向転換する場合、乗員や乗客の安全等を考慮すれば、その角速度には限界がある。そのため、車両の走行に伴って与えられる携帯機器６への角速度は、特に大きなものとはならない。
これに対して、使用者が携帯機器６に与える回転運動は、充分に大きな角速度を伴うものとすることができる。
これは、車両の角速度のみならず、日常生活において想定される使用者自身の角速度に比べれば、充分に大きな角速度を伴う回転運動を携帯機器６に与えることは可能である。
【００３９】
したがって、上記コマンド入力システム１において予め定めておく上記特定の回転運動として、充分に大きな角速度を伴う回転運動を設定しておけば、車両の走行に伴う角速度の影響を容易に排除することができる。
その結果、使用者が地磁気に対して即ち地面に対して静止していない状況も含め、多様な状況下において、使用者の意図するコマンドを正確に入力することが可能となる。
【００４０】
また、上記特定の回転運動は、上記角速度の時間変化によって特定される。すなわち、単なる角速度の大きさだけの情報ではなく、図４〜図７に示すような角速度の所定のパターンによって特定されている。これにより、入力する角速度の情報を多様化できると共に、誤認識を抑制することもできる。すなわち、角速度の大きさだけでなく、その時間変化も情報の一つとすることによって、多種多様な回転運動を各種機能に割り当てることができる。それと共に、使用者が意図しない携帯機器６の動きを入力信号として認識されることを抑制することができる。
【００４１】
また、上記角速度算出手段３は、上記３軸直交座標系６１の３軸のうちの一つであるｙ軸を中心軸として上記角速度を算出し、上記中心軸は、上記各成分の測定値に基づいて決定される。そのため、容易に上記回転運動の角速度を算出することができる。
【００４２】
以上のごとく、本例によれば、多様な状況下において、使用者の意図する指令を携帯機器に正確に入力することができる安価なコマンド入力システムを提供することができる。
【００４３】
上記実施例においては、ページ送り及びページ戻しの機能についてのみ説明したが、その他、例えば、電話のオフフック、オンフック、画面に表示されるコマンド選択等、種々の機能を適用することができる。
また、予め定められた上記特定の回転運動を複数種類用意し、それぞれの特定の回転運動に対して異なる機能が上記実行指示手段によって指示されるよう構成することもできる。この場合には、複数の機能を、使用者の意図に応じて、正確かつ容易に使い分けることができる。
また、例えば、ｙ軸周りのみならず、ｘ軸周りの回転運動、ｚ軸周りの回転運動を検出して、各種コマンド入力に適用してもよい。
【符号の説明】
【００４４】
１  コマンド入力システム
２  磁気センサ
３  角速度算出手段
４  モーション判定手段
５  実行指示手段
６  携帯機器
６１  ３軸直交座標系
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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