(57)【要約】【課題】夜間に道路標識を確実に認識することができる周辺状況認識装置の提供。【解決手段】自車両に搭載され、当該自車両周辺の状況を認識する周辺状況認識装置であって、自車両の前方に赤外線を照射する赤外線照射手段と、上記赤外線照射手段により照射された赤外線が被写体で反射されたときの反射光を受光して赤外線照射画像を取得し、上記赤外線照射手段から赤外線が照射されず可視光が被写体で反射されたときの反射光を受光して赤外線非照射画像を取得する撮像手段と、上記赤外線照射手段の照射のオン、オフを制御する照射制御手段と、上記赤外線照射画像に基づいて第１の被写体を認識し、上記赤外線非照射画像に基づいて第２の被写体を認識する被写体認識手段とを備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両に搭載され、当該自車両周辺の状況を認識する周辺状況認識装置であって、
自車両の前方に赤外線を照射する赤外線照射手段と、
前記赤外線照射手段により照射された赤外線が被写体で反射されたときの反射光を受光して赤外線照射画像を取得し、前記赤外線照射手段から赤外線が照射されず可視光が被写体で反射されたときの反射光を受光して赤外線非照射画像を取得する撮像手段と、
前記赤外線照射手段の照射のオン、オフを制御する照射制御手段と、
前記赤外線照射画像に基づいて第１の被写体を認識し、前記赤外線非照射画像に基づいて第２の被写体を認識する被写体認識手段とを備えた、周辺状況認識装置。
【請求項２】
前記第１の被写体は障害物であり、前記第２の被写体は道路標識であることを特徴とする請求項１に記載の周辺状況認識装置。
【請求項３】
前記第１の被写体の認識と前記第２の被写体の認識が、交互に行われることを特徴とする請求項１または２に記載の周辺状況認識装置。
【請求項４】
前記赤外線照射画像を記憶する赤外線照射画像記憶手段と、
前記赤外線非照射画像を記憶する赤外線非照射画像記憶手段と、
前記赤外線照射画像記憶手段に記憶された画像と、前記赤外線非照射画像記憶手段に記憶された画像を、前記被写体認識手段へ交互に出力する出力切替手段とを更に備えることを特徴とする請求項１乃至３いずれか１項に記載の周辺状況認識装置。
【請求項５】
前記出力切替手段は、前記赤外線照射画像記憶手段に画像の書き込みが行われている最中には前記赤外線非照射画像記憶手段に記憶されている画像を前記被写体認識手段へ出力し、前記赤外線非照射画像記憶手段に画像の書き込みが行われている最中には前記赤外線照射画像記憶手段に記憶されている画像を前記被写体認識手段へ出力することを特徴とする請求項４に記載の周辺状況認識装置。
【請求項６】
前記撮像手段から前記赤外線照射画像記憶手段へ画像が出力されているときに、前記赤外線照射手段の照射はオフであり、
前記撮像手段から前記赤外線非照射画像記憶手段へ画像が出力されているときに、前記赤外線照射手段の照射はオンであることを特徴とする、請求項１乃至５いずれか１項に記載の周辺状況認識装置。
【請求項７】
前記撮像手段から前記赤外線照射画像記憶手段へ画像が出力されているときに、前記赤外線照射画像記憶手段に画像の書き込みが行われ、
前記撮像手段から前記赤外線非照射画像記憶手段へ画像が出力されているときに、前記赤外線非照射画像記憶手段に画像の書き込みが行われることを特徴とする、請求項１乃至６いずれか１項に記載の周辺状況認識装置。
【請求項８】
前記被写体からの可視光は、自車両が搭載する前照灯が発した光が被写体で反射されたときの反射光であることを特徴とする請求項１乃至７いずれか１項に記載の周辺状況認識装置。
【請求項９】
自車両に搭載され、当該自車両周辺の状況を認識する周辺状況認識装置であって、
自車両の前方に赤外線を照射する赤外線照射手段と、
前記赤外線照射手段からあらかじめ設定された閾値以上の強度の赤外線が照射され当該赤外線が被写体で反射されたときの反射光を受光して赤外線照射画像を取得し、前記赤外線照射手段から前記閾値以上の強度の赤外線が照射されず可視光が被写体で反射されたときの反射光を受光して赤外線非照射画像を取得する撮像手段と、
前記赤外線照射手段の照射強度を制御する照射制御手段と、
前記赤外線照射画像に基づいて第１の被写体を認識し、前記赤外線非照射画像に基づいて第２の被写体を認識する被写体認識手段とを備えた、周辺状況認識装置。
【請求項１０】
前記被写体認識手段で認識された被写体に関する情報を運転者に報知する報知手段をさらに備えたことを特徴とする請求項１乃至９いずれか１項に記載の周辺状況認識装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、周辺状況認識装置に関し、より詳しくは、夜間に道路標識を確実に認識することができる周辺状況認識装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
夜間、車両は前照灯（ヘッドライト）で前方を照射するが、前照灯で照らすことができる範囲には限りがあるため、運転者はその範囲を超えたところにある前方障害物や道路標識を見つけにくい。そこで、近年、赤外線照射装置で車両前方を照射し、前照灯で照らすことができない範囲にある障害物を見つけやすくする提案がなされている（例えば、特許文献１参照）。
特許文献１に記載の技術は、可視光カメラと赤外線カメラで車両前方を撮像し、赤外線カメラの撮像画像に基づいて交通環境関連領域を抽出し、当該領域に対して可視光カメラの撮像画像の画像認識処理を行って、障害物の認識を行うものである。
この技術によれば、障害物の認識が必要と考えられる領域（交通環境関連領域）が、赤外線カメラの撮像画像に基づいて抽出され、抽出された領域に対応する部分に対してのみ可視光カメラの撮像画像の画像認識処理が行われる。
よって、可視光カメラの撮像画像全体に対して画像認識処理を行う場合に比べて、迅速に障害物の認識を行うことができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−２０１０６４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に記載の技術には、以下の課題があった。
すなわち、赤外線カメラの被写体が歩行者であれば、歩行者は赤外線を適度に反射するので、赤外線画像の歩行者の部分は画像認識が可能である。
一方、赤外線カメラの被写体が道路標識である場合には、道路標識は赤外線の殆どを反射するので、赤外線画像の道路標識の部分が白飛びしてしまう。
このため、道路標識を交通環境関連領域として抽出することができず、道路標識についての画像認識ができないという課題があった。
【０００５】
本発明は、このような実情に鑑みてなされたもので、夜間に歩行者の他、道路標識を確実に認識することができる周辺状況認識装置の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
第１の発明は、
自車両に搭載され、当該自車両周辺の状況を認識する周辺状況認識装置であって、
自車両の前方に赤外線を照射する赤外線照射手段と、
上記赤外線照射手段により照射された赤外線が被写体で反射されたときの反射光を受光して赤外線照射画像を取得し、上記赤外線照射手段から赤外線が照射されず可視光が被写体で反射されたときの反射光を受光して赤外線非照射画像を取得する撮像手段と、
上記赤外線照射手段の照射のオン、オフを制御する照射制御手段と、
上記赤外線照射画像に基づいて第１の被写体を認識し、上記赤外線非照射画像に基づいて第２の被写体を認識する被写体認識手段とを備えた、周辺状況認識装置である。
【０００７】
第１の発明によれば、赤外線照射手段の照射がオンのときに撮像手段で取得した赤外線照射画像に基づいて第１の被写体を認識し、赤外線照射手段の照射がオフのときに撮像手段で取得した赤外線非照射画像に基づいて第２の被写体を認識する。よって、赤外線照射画像が白飛びしにくい被写体（第１の被写体）については、赤外線照射画像に基づいて認識し、赤外線照射画像が白飛びしやすい被写体（第２の被写体）については、赤外線非照射画像に基づいて認識することができる。従って、本発明によれば、夜間、歩行者と道路標識の双方を確実に認識することができる。
【０００８】
第２の発明は、第１の発明において、
上記第１の被写体は障害物であり、上記第２の被写体は道路標識であることを特徴とする。
【０００９】
第２の発明によれば、赤外線照射画像が白飛びしにくい歩行者等の被写体と、赤外線照射画像が白飛びしやすい道路標識の双方を確実に認識することができる。
【００１０】
第３の発明は、第１または第２の発明において、
上記第１の被写体の認識と上記第２の被写体の認識が、交互に行われることを特徴とする。
【００１１】
第３の発明によれば、第１の被写体の認識と第２の被写体の認識が交互に行われるので、白飛びしにくい被写体と、白飛びしやすい被写体の双方を継続的に認識することができる。
【００１２】
第４の発明は、第１乃至第３いずれかの発明において、
上記赤外線照射画像を記憶する赤外線照射画像記憶手段と、
上記赤外線非照射画像を記憶する赤外線非照射画像記憶手段と、
上記赤外線照射画像記憶手段に記憶された画像と、上記赤外線非照射画像記憶手段に記憶された画像を、上記被写体認識手段へ交互に出力する出力切替手段とを更に備えることを特徴とする。
【００１３】
第４の発明によれば、赤外線照射画像を記憶する赤外線照射画像記憶手段と赤外線非照射画像を記憶する赤外線非照射画像記憶手段とが設けられ、赤外線照射画像記憶手段に記憶された画像と赤外線非照射画像記憶手段に記憶された画像が交互に出力されるので、赤外線照射画像と赤外線非照射画像とが確実に認識される。
【００１４】
第５の発明は、第４の発明において、
上記出力切替手段は、上記赤外線照射画像記憶手段に画像の書き込みが行われている最中には上記赤外線非照射画像記憶手段に記憶されている画像を上記被写体認識手段へ出力し、上記赤外線非照射画像記憶手段に画像の書き込みが行われている最中には上記赤外線照射画像記憶手段に記憶されている画像を上記被写体認識手段へ出力することを特徴とする。
【００１５】
第５の発明によれば、赤外線照射画像の書き込みが行われている最中に赤外線非照射画像が被写体認識手段に出力され、赤外線非照射画像の書き込みが行われている最中に赤外線照射画像が被写体認識手段に出力される。よって、赤外線照射画像と赤外線非照射画像が交互に被写体認識手段に出力されるので、画像認識が常に行われていることになり、効率よく画像認識を行うことができる。
【００１６】
第６の発明は、第１乃至第５いずれかの発明において、
上記撮像手段から上記赤外線照射画像記憶手段へ画像が出力されているときに、上記赤外線照射手段の照射はオフであり、
上記撮像手段から上記赤外線非照射画像記憶手段へ画像が出力されているときに、上記赤外線照射手段の照射はオンであることを特徴とする。
【００１７】
第６の発明によれば、赤外線照射画像が赤外線照射画像記憶手段に出力されているときに赤外線照射がオフであり、赤外線非照射画像が赤外線非照射画像記憶手段に出力されているときに赤外線照射がオンである。よって、赤外線照射がオフの間に赤外線照射画像記憶手段は赤外線照射画像を記憶することができ、赤外線照射がオンの間に赤外線非照射画像記憶手段は赤外線非照射画像を記憶することができる。従って、第６の発明によれば、赤外線照射画像の記憶と赤外線非照射画像の記憶を、効率よく確実に行うことができる。
【００１８】
第７の発明は、第１乃至第６いずれかの発明において、
上記撮像手段から上記赤外線照射画像記憶手段へ画像が出力されているときに、上記赤外線照射画像記憶手段に画像の書き込みが行われ、
上記撮像手段から上記赤外線非照射画像記憶手段へ画像が出力されているときに、上記赤外線非照射画像記憶手段に画像の書き込みが行われることを特徴とする。
【００１９】
第７の発明によれば、撮像手段から赤外線照射画像記憶手段へ画像が出力されているときに、赤外線照射画像記憶手段に画像の書き込み（記憶）が行われ、撮像手段から赤外線非照射画像記憶手段へ画像が出力されているときに、赤外線非照射画像記憶手段に画像の書き込み（記憶）が行われる。よって、第７の発明によれば、効率よく画像の書き込みを行うことができる。
【００２０】
第８の発明は、第１乃至第７いずれかの発明において、
上記被写体からの可視光は、自車両が搭載する前照灯が発した光が被写体で反射されたときの反射光であることを特徴とする。
【００２１】
第８の発明によれば、前照灯の光が被写体で反射したときの反射光に基づいて赤外線非照射画像（すなわち、可視光画像）が取得される。よって、第６の発明によれば、確実に赤外線非照射画像を取得することができる。
【００２２】
第９の発明は、
自車両に搭載され、当該自車両周辺の状況を認識する周辺状況認識装置であって、
自車両の前方に赤外線を照射する赤外線照射手段と、
上記赤外線照射手段からあらかじめ設定された閾値以上の強度の赤外線が照射され当該赤外線が被写体で反射されたときの反射光を受光して赤外線照射画像を取得し、上記赤外線照射手段から上記閾値以上の強度の赤外線が照射されず可視光が被写体で反射されたときの反射光を受光して赤外線非照射画像を取得する撮像手段と、
上記赤外線照射手段の照射強度を制御する照射制御手段と、
上記赤外線照射画像に基づいて第１の被写体を認識し、上記赤外線非照射画像に基づいて第２の被写体を認識する被写体認識手段とを備えた、周辺状況認識装置である。
【００２３】
第９の発明によれば、赤外線照射手段の照射強度が閾値以上であるときに撮像手段で取得した赤外線照射画像に基づいて第１の被写体を認識し、赤外線照射手段の照射強度が上記閾値未満であるときに撮像手段で取得した赤外線非照射画像に基づいて第２の被写体を認識する。よって、赤外線照射画像が白飛びしにくい被写体（第１の被写体）については、赤外線照射手段の照射強度が閾値以上であるときに撮像手段で取得した赤外線照射画像に基づいて認識し、赤外線照射画像が白飛びしやすい被写体（第２の被写体）については、赤外線照射手段の照射強度が上記閾値未満であるときに撮像手段で取得した赤外線非照射画像に基づいて認識することができる。従って、本発明によれば、夜間、歩行者と道路標識の双方を確実に認識することができる。
なお、第９の発明において、「閾値以上の強度の赤外線が照射されず」の概念には、「閾値未満の強度の赤外線が照射される」場合と、「赤外線が照射されない」場合とが含まれる。「閾値未満の強度の赤外線が照射される」場合には、被写体で若干の赤外線が反射され、その反射光が撮像手段に到来する可能性があるが、若干の赤外線反射光が到来しても撮像手段が鮮明な赤外線画像を取得できない可能性があるので、便宜上、取得される画像を「赤外線非照射画像」と表現する。
【００２４】
第１０の発明は、第１乃至第９いずれかの発明において、
前記被写体認識手段で認識された被写体に関する情報を運転者に報知する報知手段をさらに備えたことを特徴とする。
【００２５】
第１０の発明によれば、被写体認識手段で認識された被写体に関する情報が運転者に報知される。よって、運転者は、車両前方に歩行者や道路標識が存在するのを容易に認識することができる。
【発明の効果】
【００２６】
本発明によれば、夜間に歩行者の他、道路標識を確実に認識することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２７】
【図１】本発明の第１実施形態に係る周辺状況認識装置を示すブロック図
【図２】図１における撮像手段の画素の構成を部分拡大図とともに示す図
【図３】図１におけるタイミング制御手段の構成を示すブロック図
【図４】図１における画像記憶手段の構成を示すブロック図
【図５】図１に示される周辺状況認識装置の動作を示すフローチャート
【図６】図１に示される周辺状況認識装置の動作を示すタイミングチャート
【発明を実施するための形態】
【００２８】
（第１実施形態）
本発明の第１実施形態について、図面を参照しつつ説明する。
図１は、本発明の第１実施形態に係る周辺状況認識装置を示すブロック図である。図２は、図１における撮像手段の画素の構成を部分拡大図とともに示す図である。
【００２９】
図１に示されるように、第１実施形態に係る周辺状況認識装置１は、赤外線照射手段２と、前照灯３と、撮像手段４と、タイミング制御手段６と、画像記憶手段１４と、被写体認識手段１２と、報知手段１７とを備えている。タイミング制御手段６および被写体認識手段１２は、例えば、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭを含むマイクロコンピュータで構成される。図１において、実線の矢印は画像データあるいは画像認識データの流れを表し、破線の矢印は制御信号の流れを表している。
【００３０】
周辺監視装置１は、自車両に搭載され、当該自車両周辺の状況を認識する装置である。
【００３１】
赤外線照射手段２は、自車両の前方に赤外線を照射する。照射する赤外線の種類は特に限定されないが、例えば近赤外線である。
【００３２】
前照灯３は、車両に搭載されているヘッドライトであり、車両前方を可視光で照射する。
【００３３】
撮像手段４は、動画を撮像できるデジタルカメラであり、例えばＣＣＤカメラまたはＣＭＯＳカメラである。
【００３４】
撮像手段４は、赤外線照射手段２により照射された赤外線が被写体で反射されたときの反射光を受光して赤外線照射画像を取得する。
【００３５】
また、撮像手段４は、赤外線照射手段２から赤外線が照射されず可視光が被写体で反射されたときの反射光を受光して赤外線非照射画像を取得する。図２に示される例では、撮像手段４はデジタルカメラであり、各画素１１が可視光領域と赤外線領域の双方に感度を有している。具体的には、このデジタルカメラは、赤色領域と赤外線領域に感度を有する赤色−赤外線透過フィルタを持つ画素Ｒと、緑色領域と赤外線領域に感度を有する緑色−赤外線透過フィルタを持つ画素Ｇと、青色領域と赤外線領域に感度を有する青色−赤外線透過フィルタを持つ画素Ｂが多数配置された構成となっている。
【００３６】
図３は、図１におけるタイミング制御手段６の構成を示すブロック図である。
図３に示されるように、タイミング制御手段６は、照射制御手段７と、入力制御手段９と、出力制御手段１０とを含む。
【００３７】
照射制御手段７は、赤外線照射手段２の照射のオン、オフを制御する。照射のオン、オフは、例えば、１００／３ｍｓ（約３３．３３ｍｓ）毎に切り替えられるが、これに限定されるものではない。
【００３８】
入力制御手段９は、後述する入力切替手段１８の切替動作を制御する。
出力制御手段１０は、後述する出力切替手段１９の切替動作を制御する。
【００３９】
図４は、図１における画像記憶手段１４の構成を示すブロック図である。図４において、実線の矢印は画像データの流れを表し、破線の矢印は制御信号の流れを表している。
画像記憶手段１４は、赤外線照射画像記憶手段１５と、赤外線非照射画像記憶手段１６と、入力切替手段１８と、出力切替手段１９とを含む。
【００４０】
赤外線照射画像記憶手段１５は、入力切替手段１８を介して入力された赤外線照射画像を記憶し、記憶した赤外線照射画像を出力切替手段１９を介して出力する。
赤外線非照射画像記憶手段１６は、入力切替手段１８を介して入力された赤外線非照射画像を記憶し、記憶した赤外線非照射画像を出力切替手段１９を介して出力する。
【００４１】
入力切替手段１８は、撮像手段４で取得された赤外線照射画像を赤外線画照射像記憶手段１５に入力する状態と、撮像手段４で取得された赤外線非照射画像を赤外線非照射画像記憶手段１６に入力する状態とを相互に切り替える入力切替を行う。
【００４２】
出力切替手段１０は、赤外線照射画像記憶手段１５に記憶された画像と、赤外線非照射画像記憶手段１６に記憶された画像を、被写体認識手段１２へ交互に出力する出力切替を行う。
【００４３】
出力切替手段１０は、撮像手段４から出力された画像が赤外線照射画像記憶手段１５に書き込まれている最中に（図４の入力切替手段１８の向きを参照）、赤外線非照射画像記憶手段１６に記憶されている画像を被写体認識手段１２へ出力する（図４の出力切替手段１９の向きを参照）。また、出力切替手段１０は、撮像手段４から出力された画像が赤外線非照射画像記憶手段１６に書き込まれている最中に、赤外線照射画像記憶手段１５に記憶されている画像を被写体認識手段１２へ出力する。
【００４４】
撮像手段４から赤外線照射画像記憶手段１５へ画像が出力されているときに、赤外線照射手段２の照射はオフに制御される。また、撮像手段４から赤外線非照射画像記憶手段１６へ画像が出力されているときに、赤外線照射手段２の照射はオンに制御される。赤外線照射手段２の照射のオン、オフ制御は、上記した照射制御手段７により行われる。
【００４５】
撮像手段４から赤外線照射画像記憶手段１５へ画像が出力されているときに、赤外線照射画像記憶手段１５に画像の書き込みが行われる。また、撮像手段４から赤外線非照射画像記憶手段１６へ画像が出力されているときに、赤外線非照射画像記憶手段１６に画像の書き込みが行われる。
【００４６】
被写体認識手段１２は、赤外線照射手段２の照射がオンのときに撮像手段４で取得した赤外線照射画像に基づいて第１の被写体（例えば歩行者）を認識し、赤外線照射手段２の照射がオフのときに撮像手段４で取得した赤外線非照射画像に基づいて第２の被写体（例えば道路標識）を認識する。
【００４７】
第１の被写体は、赤外線を適度に反射することにより、撮像された赤外線照射画像を画像認識することができる被写体であり、例えば、歩行者等の障害物である。第２の被写体は、赤外線の殆どを反射してしまうために、撮像された赤外線照射画像に白飛びが生じて赤外線照射画像の認識が困難な被写体であり、例えば、金属板に塗装を施して構成される道路標識である。
【００４８】
第１の被写体の撮像と第２の被写体の撮像は交互に行われる。また、第１の被写体の画像認識と第２の被写体の画像認識は、交互に行われる。
被写体からの可視光は、例えば、自車両が搭載する前照灯３が発した光や街灯の光が被写体で反射されたときの反射光である。
【００４９】
報知手段１７は、被写体認識手段１２で認識された被写体に関する情報を運転者に報知する。報知手段７は、例えば、運転者に視覚的に被写体情報を報知する表示装置であり、或いは、運転者に聴覚的に被写体情報を報知するスピーカである。
【００５０】
次に、周辺状況認識装置１の動作について説明する。図５は、図１に示される周辺状況認識装置の動作を示すフローチャートである。図６は、図１に示される周辺状況認識装置の動作を示すタイミングチャートである。
【００５１】
まず、赤外線照射手段２が、予め定められた周期で発光、消灯を繰り返す（図５のステップＳ１、図６の（Ａ）参照）。赤外線照射が行われている間は、撮像手段４により赤外線照射画像が取得され、赤外線照射が停止している間は、撮像手段４により赤外線非照射画像が取得される（図５のステップＳ２、Ｓ８、図６の（Ｂ）参照）。赤外線非照射画像は、例えば、自車両の前照灯３の光が被写体に反射されたときの反射光に基づいて生成される。赤外線照射画像は、赤外線を適度に反射する被写体の画像であり、例えば歩行者の画像である。赤外線非照射画像は、主として、赤外線を殆ど反射してしまう被写体の画像であり、例えば道路標識の画像である。赤外線を殆ど反射してしまう被写体は、通常、前照灯３の光も効率よく反射する。よって、撮像手段４は、道路標識の画像を取得することができる。また、得られた道路標識の画像は、赤外線非照射画像（可視光画像）なので、道路標識の形状情報と色情報の双方を含む画像となる。これにより、後の画像認識の段階で道路標識の内容を正確に認識することができる。
【００５２】
撮像手段４で赤外線非照射画像が生成されている間、撮像手段４から赤外線照射画像が出力され、撮像手段４で赤外線照射画像が取得されている間、像撮像手段４から赤外線非照射画像が出力される（図５のステップＳ９、Ｓ３、図６の（Ｂ）（Ｃ）参照）。撮像手段４から出力された赤外線照射画像は、赤外線照射画像記憶手段１５に記憶され、撮像手段４から出力された赤外線非照射画像は、赤外線非照射画像記憶手段１６に記憶される（図５のステップＳ４、Ｓ１０、図６の（Ｃ）（Ｄ）参照）。
【００５３】
赤外線照射画像の記憶動作（書き込み動作）開始後、赤外線照射画像の記憶（書き込み）が完了したかどうかが判断され（図５のステップＳ５参照）、記憶が完了した場合は、赤外線照射画像に基づいて歩行者等の画像認識が行われる（図５のステップＳ６、図６の（Ｄ）（Ｅ）参照）。赤外線照射画像の記憶動作（書き込み動作）開始後、赤外線照射画像の記憶（書き込み）が完了していない場合は、記憶動作を継続する。
【００５４】
赤外線非照射画像の記憶動作（書き込み動作）開始後、赤外線非照射画像の記憶（書き込み）が完了したかどうかが判断され（図５のステップＳ１１参照）、記憶が完了した場合は、赤外線非照射画像に基づいて道路標識の画像認識が行われる（図５のステップＳ１２、図６の（Ｄ）（Ｅ）参照）。赤外線非照射画像の記憶動作（書き込み動作）開始後、赤外線非照射画像の記憶（書き込み）が完了していない場合は、記憶動作を継続する。
【００５５】
歩行者等の画像認識後、歩行者等の認識結果が運転者に報知され、道路標識の画像認識後、道路標識の認識結果が運転者に報知される（図５のステップＳ７、Ｓ１３参照）。
以上が、周辺状況認識装置１の動作である。
【００５６】
以上説明したように、本実施形態によれば、赤外線照射がオンのときに生成した赤外線照射画像に基づいて歩行者等を認識し、赤外線照射がオフのときに生成した赤外線非照射画像に基づいて道路標識を認識する。つまり、赤外線照射画像が白飛びしにくい歩行者等については赤外線照射画像に基づいて画像認識し、赤外線照射画像が白飛びしやすい道路標識については赤外線非照射画像（可視光画像）に基づいて画像認識する。従って、本実施形態によれば、夜間、歩行者等と道路標識の双方を確実に認識することができる。
【００５７】
また、本実施形態によれば、歩行者等の認識と道路標識の認識が交互に行われるので、これらの認識を継続的に行うことができる。
【００５８】
また、本実施形態によれば、赤外線照射画像の書き込みが行われている最中に赤外線非照射画像の認識処理が行われ、赤外線非照射画像の書き込みが行われている最中に赤外線照射画像の認識処理が行われる。よって、画像認識が常に行われていることになり、効率よく画像認識を行うことができる。
【００５９】
（第２実施形態）
上記実施形態では、赤外線照射手段２の赤外線照射によって赤外線照射画像が取得され、赤外線照射手段２の赤外線非照射によって赤外線非照射画像が取得されていたが、赤外線照射手段２の赤外線照射強度を調節することにより、赤外線照射画像と赤外線非照射画像が取得されてもよい。
すなわち、赤外線照射強度があらかじめ設定された閾値以上であるときに赤外線照射画像を取得して第１の被写体を認識し、赤外線照射強度が閾値未満であるときに赤外線非照射画像を取得して第２の被写体を認識してもよい。
【００６０】
第２実施形態を、図１、３、４を流用して説明する。
この場合、撮像手段４は、赤外線照射手段２からあらかじめ設定された閾値以上の強度の赤外線が照射され当該赤外線が被写体で反射されたときの反射光を受光して赤外線照射画像を取得し、赤外線照射手段２から上記閾値以上の強度の赤外線が照射されず可視光が被写体で反射されたときの反射光を受光して赤外線非照射画像を取得する。
ここで、上記した「閾値以上の強度の赤外線が照射されず」の概念には、「閾値未満の強度の赤外線が照射される」場合と、「赤外線が照射されない」場合とが含まれる。「閾値未満の強度の赤外線が照射される」場合には、被写体で若干の赤外線が反射され、その反射光が撮像手段４に到来する可能性があるが、若干の赤外線反射光が到来しても撮像手段４が鮮明な赤外線画像を取得できない可能性があるので、便宜上、取得される画像を「赤外線非照射画像」と表現する。
【００６１】
照射制御手段７は、赤外線照射手段２の照射強度を制御する。
被写体認識手段１２は、赤外線照射画像に基づいて第１の被写体（歩行者等）を認識し、赤外線非照射画像に基づいて第２の被写体（道路標識等）を認識する。
また、撮像手段４から赤外線照射画像記憶手段１５へ画像が出力されているときに、赤外線照射手段２の照射強度は上記閾値未満であり、撮像手段４から赤外線非照射画像記憶手段１６へ画像が出力されているときに、赤外線照射手段２の照射強度は上記閾値以上である。
【００６２】
第２実施形態においても、上記第１実施形態と同様の効果を奏することができる。
【産業上の利用可能性】
【００６３】
本発明は、夜間に歩行者や道路標識を確実に認識することができる周辺状況認識装置等に利用可能である。
【符号の説明】
【００６４】
１    周辺状況認識装置
２    赤外線照射手段
３    前照灯
４    撮像手段
６    タイミング制御手段
７    照射制御手段
９    入力制御手段
１０    出力制御手段
１１    画素
１２    被写体認識手段
１４    画像記憶手段
１５    赤外線照射画像記憶手段
１６    赤外線非照射画像記憶手段
１７    報知手段
１８    入力切替手段
１９    出力切替手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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