(57)【要約】【課題】細街路において敬遠される経路を特定し、当該敬遠経路情報を自動的に作成する方法及びその装置を提供する。【解決手段】ナビゲーションシステムが案内した案内ルートにおいて細街路にかかる細街路ルートと、該案内ルートに従って走行したプローブカーの走行履歴とを保存し、当該細街路ルートと当該走行履歴とを比較することにより当該細街路ルートにおける負荷を特定し、当該特定された負荷に基づき、敬遠経路を特定する。【選択図】図１
2011022033.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
細街路における敬遠経路を特定する方法であって、
ナビゲーションシステムが案内した案内ルートにおいて細街路にかかる細街路ルートを保存する細街路ルート保存ステップと、
前記案内ルートに従って走行したプローブカーの走行履歴を保存する走行履歴保存ステップと、
前記細街路ルートと前記走行履歴とを比較し、前記細街路ルートにおける負荷を特定する負荷特定ステップと、
前記特定された前記負荷に基づき、敬遠経路を特定する敬遠経路特定ステップと、
を含む敬遠経路特定方法。
【請求項２】
第１の案内ルートにつき、第１の細街路ルートにかかる前記細街路ルート保存ステップ、前記走行履歴保存ステップ、前記負荷特定ステップ及び前記敬遠経路特定ステップを実行して第１の敬遠経路を特定し、
第２の案内ルートにつき、第２の細街路ルートにかかる前記細街路ルート保存ステップ、前記走行履歴保存ステップ、前記負荷特定ステップ及び前記敬遠経路特定ステップを実行して第２の敬遠経路を特定し、
前記第１の敬遠経路と前記第２の敬遠経路とを比較し、両者が一致したとき、ナビゲーション情報に反映させる、
ことを特徴とする請求項１に記載の敬遠経路特定方法。
【請求項３】
前記第１の細街路ルートを前記プローブカーが走行した第１の時間帯と前記第２の細街路ルートを前記プローブカーが走行した第２の時間帯とが異なる、
ことを特徴とする請求項２に記載の敬遠経路特定方法。
【請求項４】
前記第１の細街路ルートを前記プローブカーが走行した日と前記第２の細街路ルートを前記プローブカーが走行した日とが異なる、
ことを特徴とする請求項２又は３に記載の敬遠経路特定方法。
【請求項５】
前記第１の細街路ルートと前記第１の走行履歴との比較は、前記第１の細街路ルートにおいて予め定められた比較単位毎に行われ、
下記（１）〜（４）のいずれか一つに該当したとき、前記比較単位に負荷があると特定される、
（１）  前記第１の細街路ルートから前記第１の走行履歴が逸脱したこと、
（２）  前記第１の細街路ルートについて定められる標準走行時間に比べて前記第１の走行履歴上の走行時間が所定閾値時間以上であること、
（３）  前記第１の走行履歴において標準走行態様以外の走行態様が行われたこと、
（４）  前記第１の走行履歴に所定閾値以上の段差情報が含まれたこと、
ことを特徴とする請求項１〜４のいずれかに記載の敬遠経路特定方法。
【請求項６】
細街路における敬遠経路を特定する装置であって、
ナビゲーションシステムが案内した案内ルートにおいて細街路にかかる細街路ルートを保存する細街路ルート保存手段と、
前記案内ルートに従って走行したプローブカーの走行履歴を保存する走行履歴保存手段と、
前記細街路ルートと前記走行履歴とを比較し、前記細街路ルートにおける負荷を特定する負荷特定手段と、
前記特定された前記負荷に基づき、敬遠経路を特定する敬遠経路特定手段と、
を含む敬遠経路特定装置。
【請求項７】
第１の案内ルートにつき第１の細街路ルートにかかる第１の敬遠経路を特定するための、前記細街路ルート保存手段、前記走行履歴保存手段、前記負荷特定手段及び前記敬遠経路特定手段と、
第２の案内ルートにつき第２の細街路ルートにかかる第２の敬遠経路を特定するための、前記細街路ルート保存手段、前記走行履歴保存手段、前記負荷特定手段及び前記敬遠経路特定手段、とを更に備え、
前記敬遠経路特定手段は、前記第１の敬遠経路と前記第２の敬遠経路とを比較し、両者が一致したとき、ナビゲーション情報に反映させる、
ことを特徴とする請求項６に記載の敬遠経路特定装置。
【請求項８】
前記第１の細街路ルートを前記プローブカーが走行した第１の時間帯と前記第２の細街路ルートを前記プローブカーが走行した第２の時間帯とが異なる、
ことを特徴とする請求項７に記載の敬遠経路特定装置。
【請求項９】
前記第１の細街路ルートを前記プローブカーが走行した日と前記第２の細街路ルートを前記プローブカーが走行した日とが異なる、
ことを特徴とする請求項７又は８に記載の敬遠経路特定装置。
【請求項１０】
前記第１の細街路ルートと前記第１の走行履歴との比較は、前記第１の細街路ルートにおいて予め定められた比較単位毎に行われ、
下記（１）〜（４）のいずれか一つに該当したとき、前記比較単位に負荷があると特定される、
（１）  前記第１の細街路ルートから前記第１の走行履歴が逸脱したこと、
（２）  前記第１の細街路ルートについて定められる標準走行時間に比べて前記第１の走行履歴上の走行時間が所定閾値時間以上であること、
（３）  前記第１の走行履歴において標準走行態様以外の走行態様が行われたこと、
（４）  前記第１の走行履歴に所定閾値以上の段差情報が含まれたこと、
ことを特徴とする請求項６〜９のいずれかに記載の敬遠経路特定装置。
【請求項１１】
細街路における敬遠経路を特定するためのコンピュータプログラムであって、コンピュータを、
ナビゲーションシステムが案内した案内ルートにおいて細街路にかかる細街路ルートを保存する細街路ルート保存手段と、
前記案内ルートに従って走行したプローブカーの走行履歴を保存する走行履歴保存手段と、
前記細街路ルートと前記走行履歴とを比較し、前記細街路ルートにおける負荷を特定する負荷特定手段と、
前記特定された前記負荷に基づき、敬遠経路を特定する敬遠経路特定手段、
として機能させる、ことを特徴とするコンピュータプログラム。
【請求項１２】
前記コンピュータを、更に、
第１の案内ルートにつき第１の細街路ルートにかかる第１の敬遠経路を特定するための、前記細街路ルート保存手段、前記走行履歴保存手段、前記負荷特定手段及び前記敬遠経路特定手段と、
第２の案内ルートにつき第２の細街路ルートにかかる第２の敬遠経路を特定するための、前記細街路ルート保存手段、前記走行履歴保存手段、前記負荷特定手段及び前記敬遠経路特定手段、として機能させ、
前記敬遠経路特定手段は、前記第１の敬遠経路と前記第２の敬遠経路とを比較し、両者が一致したとき、ナビゲーション情報に反映させる、
ことを特徴とする請求項１１に記載のコンピュータプログラム。
【請求項１３】
前記第１の細街路ルートを前記プローブカーが走行した第１の時間帯と前記第２の細街路ルートを前記プローブカーが走行した第２の時間帯とが異なる、
ことを特徴とする請求項１２に記載のコンピュータプログラム。
【請求項１４】
前記第１の細街路ルートを前記プローブカーが走行した日と前記第２の細街路ルートを前記プローブカーが走行した日とが異なる、
ことを特徴とする請求項１２又は１３に記載のコンピュータプログラム。
【請求項１５】
前記第１の細街路ルートと前記第１の走行履歴との比較は、前記第１の細街路ルートにおいて予め定められた比較単位毎に行われ、
下記（１）〜（４）のいずれか一つに該当したとき、前記比較単位に負荷があると特定される、
（１）  前記第１の細街路ルートから前記第１の走行履歴が逸脱したこと、
（２）  前記第１の細街路ルートについて定められる標準走行時間に比べて前記第１の走行履歴上の走行時間が所定閾値時間以上であること、
（３）  前記第１の走行履歴において標準走行態様以外の走行態様が行われたこと、
（４）  前記第１の走行履歴に所定閾値以上の段差情報が含まれたこと、
ことを特徴とする請求項１１〜１４のいずれかに記載のコンピュータプログラム。
【請求項１６】
請求項１１〜請求項１５のいずれかに記載のコンピュータプログラムを記録する記録媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は敬遠経路特定方法及びその装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
細街路の運転時には運転者に大きな心理的負担がかかる。
細街路においても無理なく通行できる経路を特定する装置が特許文献１に提案されている。この装置では、プローブカーの通行実績をプローブカーの車幅情報と共に蓄積する。そして、案内ルートを探索する際には、自車の車幅と当該蓄積されたプローブデータとを比較して、自車の車幅より広い車幅を有するプローブカーの通行実績のある細街路を選択する。
本件発明に関連する従来技術を開示する特許文献２及び特許文献３も参照されたい。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００６−２７５６４７号公報
【特許文献２】特開２００４−３４７５３９号公報
【特許文献３】特開２００８−２３２９５６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本発明者らは、利用者にとって使い勝手のよいナビゲーションシステムに要求される機能の一つとして、利用者に負担なくかつ正確に細街路を案内できることがあると考えてきた。かかる観点から上記従来技術をながめたとき、下記の課題に気がついた。
上記従来技術では専ら車幅情報を細街路の選択基準としているが、当該選択基準は細街路の道路状況をより直接的に反映した基準とすべきではないか。また、プローブカーが通行していない細街路は案内ルートの対象とならないので、かかる細街路上に目的地が存在した場合には、当該目的地への案内が困難になる。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明者らは上記課題を解決すべく鋭意検討を重ねてきた結果、細街路の道路状況をより直接的に反映する基準として、運転者に対する細街路の持つ「負荷」を考えた。この負荷をプローブ情報から抽出して、負荷の高い細街路を案内ルートから外すことにより、利用者にかかる負担を軽減することができる。
即ち、この発明の第１の局面は次のように規定される。
細街路における敬遠経路を特定する方法であって、
ナビゲーションシステムが案内した案内ルートにおいて細街路にかかる細街路ルートを保存する細街路ルート保存ステップと、
前記案内ルートに従って走行したプローブカーの走行履歴を保存する走行履歴保存ステップと、
前記細街路ルートと前記走行履歴とを比較し、前記細街路ルートにおける負荷を特定する負荷特定ステップと、
前記特定された前記負荷に基づき、敬遠経路を特定する敬遠経路特定ステップと、
を含む敬遠経路特定方法。
【０００６】
このように規定される第１の局面の発明では、負荷に基づき細街路において案内ルートから外すべき、即ち敬遠すべき敬遠経路が特定される。
ここで負荷とは細街路を通行するときに運転者にかかる負担を指し、例えば、通行できないこと、通行に時間がかかること、複数回の切り返しや後走等を挙げられる。このような走行態様は細街路の道路状況を反映している。
また、プローブ情報はこのような走行態様が反映されるよう、座標情報、時間情報、ＩＤ情報に加えて、速度情報、方位情報、高度情報、アクセル開度、エンジン回転数、前後加速度、ヨーレイト、ストップランプ、ＡＢＳウォーニングランプ、燃料消費量、電力残存容量、舵角（ハンドルの回転角度情報）、シフトレバー情報等を備えることが好ましい。
なお、プローブカーが通行していない細街路についてはなんら負荷が与えられないので、かかる細街路上に目的地があったとしても、案内ルートの選択に際し、かかる細街路が除外されることはない。
【０００７】
この発明の第２の局面は次のように規定される。即ち、
第１の局面に規定の敬遠経路特定方法において、第１の案内ルートにつき、第１の細街路ルートにかかる前記細街路ルート保存ステップ、前記走行履歴保存ステップ、前記負荷特定ステップ及び前記敬遠経路特定ステップを実行して第１の敬遠経路を特定し、
第２の案内ルートにつき、第２の細街路ルートにかかる前記細街路ルート保存ステップ、前記走行履歴保存ステップ、前記負荷特定ステップ及び前記敬遠経路特定ステップを実行して第２の敬遠経路を特定し、
前記第１の敬遠経路と前記第２の敬遠経路とを比較し、両者が一致したとき、ナビゲーション情報に反映させる。
このように規定される第２の局面の発明では、敬遠経路を特定するにあたりいわゆるダブルチェックを行う。ダブルチェックの結果より正確な情報がナビゲーション情報に反映される。
【０００８】
細街路を敬遠経路と特定する要因としての負荷には、例えば道路工事のような一時的な道路状況に起因する場合がある。この場合、道路工事が終了すれば、当該細街路を通行する際に運転者に何ら負荷はかからない。
従って、敬遠経路のダブルチェックを実行する場合において、第１の敬遠経路を特定するときに用いるプローブ情報と第２の敬遠経路を特定するときに用いるプローブ情報との時間帯や日付を異なるものとし、上記のような一時的な道路状況の負荷原因を排除できるようにすることが好ましい（第３及び第４の局面）。
【０００９】
この発明の第５の局面は次のように規定される。即ち、
第１〜第４の局面に規定の敬遠経路特定方法において、前記第１の細街路ルートと前記第１の走行履歴との比較は、前記第１の細街路ルートにおいて予め定められた比較単位毎に行われ、
下記（１）〜（４）のいずれか一つに該当したとき、前記比較単位に負荷があると特定される。
（１）  前記第１の細街路ルートから前記第１の走行履歴が逸脱したこと、
（２）  前記第１の細街路ルートについて定められる標準走行時間に比べて前記第１の走行履歴上の走行時間が所定閾値時間以上であること、
（３）  前記第１の走行履歴において標準走行態様以外の走行態様が行われたこと、
（４）  前記第１の走行履歴に所定閾値以上の段差情報が含まれたこと。
【００１０】
このように規定される第５の局面の発明では、細街路の道路状況を反映する走行態様として予め設定された負荷のパターンの少なくとも一つに該当したとき、当該経路は負荷があると特定されるため、敬遠経路の特定において信頼性が向上する。さらに、細街路ルートにおいて予め比較単位を定め、当該比較単位ごとに敬遠経路か否かを特定することにより、ナビゲーションシステムは、運転者が走行するに際しスムーズな案内ルートを提供することができることとなる。
なお、比較単位とは、細街路に対応するリンク、ノードの各単位、及び交差点に対する進入方向及び退出方向を特定するためのリンク−ノード−リンクの組み合わせを挙げることができる。
【００１１】
また、この発明の第６の局面は次のように規定される。即ち、
細街路における敬遠経路を特定する装置であって、
ナビゲーションシステムが案内した案内ルートにおいて細街路にかかる細街路ルートを保存する細街路ルート保存手段と、
前記案内ルートに従って走行したプローブカーの走行履歴を保存する走行履歴保存手段と、
前記細街路ルートと前記走行履歴とを比較し、前記細街路ルートにおける負荷を特定する負荷特定手段と、
前記特定された前記負荷に基づき、敬遠経路を特定する敬遠経路特定手段と、
を含む敬遠経路特定装置。
このように規定される第６の局面に規定の敬遠経路特定装置によれば、第１の局面と同等の効果を奏する。
【００１２】
この発明の第７の局面は次のように規定される。即ち、
第６の局面に規定の敬遠経路特定装置において、第１の案内ルートにつき第１の細街路ルートにかかる第１の敬遠経路を特定するための、前記細街路ルート保存手段、前記走行履歴保存手段、前記負荷特定手段及び前記敬遠経路特定手段と、
第２の案内ルートにつき第２の細街路ルートにかかる第２の敬遠経路を特定するための、前記細街路ルート保存手段、前記走行履歴保存手段、前記負荷特定手段及び前記敬遠経路特定手段、とを更に備え、
前記敬遠経路特定手段は、前記第１の敬遠経路と前記第２の敬遠経路とを比較し、両者が一致したとき、ナビゲーション情報に反映させる。
このように規定される第７の局面に規定の敬遠経路特定装置によれば、第２の局面と同等の効果を奏する。
【００１３】
この発明の第８の局面は次のように規定される。即ち、
第７の局面に規定の敬遠経路特定装置において、前記第１の細街路ルートを前記プローブカーが走行した第１の時間帯と前記第２の細街路ルートを前記プローブカーが走行した第２の時間帯とが異なる。
このように規定される第８の局面に規定の敬遠経路特定装置によれば、第３の局面と同等の効果を奏する。
【００１４】
この発明の第９の局面は次のように規定される。即ち、
第７又は第８の局面に規定の敬遠経路特定装置において、前記第１の細街路ルートを前記プローブカーが走行した日と前記第２の細街路ルートを前記プローブカーが走行した日とが異なる。
このように規定される第９の局面に規定の敬遠経路特定装置によれば、第４の局面と同等の効果を奏する。
【００１５】
この発明の第１０の局面は次のように規定される。即ち、
第６〜第９の局面に規定の敬遠経路特定装置において、前記第１の細街路ルートと前記第１の走行履歴との比較は、前記第１の細街路ルートにおいて予め定められた比較単位毎に行われ、
下記（１）〜（４）のいずれか一つに該当したとき、前記比較単位に負荷があると特定される。
（１）  前記第１の細街路ルートから前記第１の走行履歴が逸脱したこと、
（２）  前記第１の細街路ルートについて定められる標準走行時間に比べて前記第１の走行履歴上の走行時間が所定閾値時間以上であること、
（３）  前記第１の走行履歴において標準走行態様以外の走行態様が行われたこと、
（４）  前記第１の走行履歴に所定閾値以上の段差情報が含まれたこと。
このように規定される第１０の局面に規定の敬遠経路特定装置によれば、第５の局面と同等の効果を奏する。
【００１６】
更に、この発明の第１１の局面は次のように規定される。即ち、
細街路における敬遠経路を特定するためのコンピュータプログラムであって、コンピュータを、
ナビゲーションシステムが案内した案内ルートにおいて細街路にかかる細街路ルートを保存する細街路ルート保存手段と、
前記案内ルートに従って走行したプローブカーの走行履歴を保存する走行履歴保存手段と、
前記細街路ルートと前記走行履歴とを比較し、前記細街路ルートにおける負荷を特定する負荷特定手段と、
前記特定された前記負荷に基づき、敬遠経路を特定する敬遠経路特定手段、
として機能させる、ことを特徴とするコンピュータプログラム。
このように規定される第１１の局面に規定のコンピュータプログラムによれば、第１の局面と同等の効果を奏する。
【００１７】
この発明の第１２の局面は次のように規定される。即ち、
第１１の局面に規定のコンピュータプログラムにおいて、前記コンピュータを、更に、
第１の案内ルートにつき第１の細街路ルートにかかる第１の敬遠経路を特定するための、前記細街路ルート保存手段、前記走行履歴保存手段、前記負荷特定手段及び前記敬遠経路特定手段と、
第２の案内ルートにつき第２の細街路ルートにかかる第２の敬遠経路を特定するための、前記細街路ルート保存手段、前記走行履歴保存手段、前記負荷特定手段及び前記敬遠経路特定手段、として機能させ、
前記敬遠経路特定手段は、前記第１の敬遠経路と前記第２の敬遠経路とを比較し、両者が一致したとき、ナビゲーション情報に反映させる。
このように規定される第１２の局面に規定のコンピュータプログラムによれば、第２の局面と同等の効果を奏する。
【００１８】
この発明の第１３の局面は次のように規定される。即ち、
第１２の局面に規定のコンピュータプログラムにおいて、前記第１の細街路ルートを前記プローブカーが走行した第１の時間帯と前記第２の細街路ルートを前記プローブカーが走行した第２の時間帯とが異なる。
このように規定される第１３の局面に規定のコンピュータプログラムによれば、第３の局面と同等の効果を奏する。
【００１９】
この発明の第１４の局面は次のように規定される。即ち、
第１２又は第１３の局面に規定のコンピュータプログラムにおいて、前記第１の細街路ルートを前記プローブカーが走行した日と前記第２の細街路ルートを前記プローブカーが走行した日とが異なる。
このように規定される第１４の局面に規定のコンピュータプログラムによれば、第４の局面と同等の効果を奏する。
【００２０】
この発明の第１５の局面は次のように規定される。即ち、
第１１〜第１４の局面に規定のコンピュータプログラムにおいて、前記第１の細街路ルートと前記第１の走行履歴との比較は、前記第１の細街路ルートにおいて予め定められた比較単位毎に行われ、
下記（１）〜（４）のいずれか一つに該当したとき、前記比較単位に負荷があると特定される。
（１）  前記第１の細街路ルートから前記第１の走行履歴が逸脱したこと、
（２）  前記第１の細街路ルートについて定められる標準走行時間に比べて前記第１の走行履歴上の走行時間が所定閾値時間以上であること、
（３）  前記第１の走行履歴において標準走行態様以外の走行態様が行われたこと、
（４）  前記第１の走行履歴に所定閾値以上の段差情報が含まれたこと。
このように規定される第１５の局面に規定のコンピュータプログラムによれば、第５の局面と同等の効果を奏する。
【００２１】
第１１〜第１５の局面に規定されるコンピュータプログラムを記録する記録媒体が第１６の局面として規定される。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】本発明の実施の形態の敬遠経路特定装置の構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の実施の形態の敬遠経路特定装置の動作を示すフローチャートである。
【図３】本発明の他の実施の形態の敬遠経路特定装置の構成を示すブロック図である。
【図４】本発明の他の実施の形態の敬遠経路特定装置の動作を示すフローチャートである。
【図５】本発明の他の実施の形態の敬遠経路特定装置の動作を示すフローチャートである。
【図６】本発明の他の実施の形態の敬遠経路特定装置の動作を示すフローチャートである。
【図７】実施例の敬遠経路特定装置の構成を示すブロック図である。
【図８】実施例の敬遠経路特定装置の動作を示すフローチャートである。
【図９】実施例の敬遠経路特定装置のステップ３１の詳細の動作を示すフローチャートである。
【図１０】実施例の敬遠経路特定装置の動作を示すフローチャートである。
【図１１】実施例の敬遠経路特定装置を構成するコンピュータシステムを示す。
【図１２】敬遠経路特定装置で特定されたナビゲーション情報を利用するナビゲーションシステムの概略構成を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
この発明の実施の形態の敬遠経路特定装置を説明する。
図１に、この発明の実施の形態の敬遠経路特定装置１の概略構成を示す。図２には敬遠経路情報特定装置１の動作に対応するフローチャートを示す。
図１に示すように、この敬遠経路特定装置１はナビゲーション情報保存部２、案内ルート保存部３、細街路ルート抽出部４、細街路ルート保存部５．プローブ情報保存部６、走行履歴抽出部７、走行履歴保存部８、負荷特定部９及び敬遠経路特定部１０を備える。
ナビゲーション情報保存部２には、後述するように敬遠経路特定部１０で特定された敬遠経路情報を保存するための敬遠経路情報保存部１１が備えられている。
【００２４】
案内ルート保存部３及びプローブ情報保存部６には、プローブカーＰ１，Ｐ２  …  ＰｍがネットワークＮを介して無線で連結され、各プローブカーから送信される案内ルート及びプローブ情報がそれぞれ案内ルート保存部３及びプローブ情報保存部６に保存される。
案内ルート及びプローブ情報を伝達する方法は上記ネットワークを介する方法に限定されず、プローブカー内のメモリへ一旦格納し、当該メモリから直接又は有線を介してそれぞれ案内ルート保存部３及びプローブ情報保存部６へ書き込んでもよい。
案内ルート保存部３に保存される案内ルートは、当該プローブカーがナビゲーションシステムにおいて出発地（あるいは自車輌現在地）と到着地とを設定し経路探索を行った結果、案内されるルートである。通常、利用者はこの案内されたルートを走行することとなる。
【００２５】
プローブ情報保存部６に保存されるプローブ情報には少なくともプローブカーを特定するＩＤ情報、座標情報、時間情報が含まれる。ＧＰＳ等の位置検出機能を有する車両であればこれらの情報を特定することができる。更に、速度情報、方位情報、高度情報、アクセル開度、エンジン回転数、前後加速度、ヨーレイト、ストップランプ、ＡＢＳウォーニングランプ、燃料消費量、電力残存容量、舵角（ハンドルの回転角度情報）、シフトレバー情報等を備えることが好ましい。
例えば特開２００２−１５０４９５号公報に記載されているように、車両のナビゲーションシステムと基地局との間で双方向の情報伝達を行うシステムは周知である。したがって、当該情報伝達システムを利用すればナビゲーションシステムを装備した一般車両をプローブカーとして使用することができる。勿論、道路情報を収集するための専用機器を搭載したプローブカーの使用を排除するものではない。
【００２６】
プローブ情報としてマップマッチング等により補正されたものを用いることもできる。これにより、プローブ情報に含まれる誤差を減少することができる。
ここに、マップマッチングとは、ナビゲーションシステムにおいてプローブカーの位置を地図情報の道路上から外れないようにする技術であり、これにより、プローブカーの位置が常に道路上に存在することとなる。マップマッチングを行うためにはナビゲーションシステムにおいてプローブカーの座標情報、方位情報、移動距離などから走行軌跡が形成され、この走行軌跡が地図情報にある道路形状データに照らしあわされる。道路形状データは複数存在するので、所定の優先度に従って重み付けを行い、一つの道路を選択する。そして、プローブカーの座標を当該道路上の座標へと変更する。
以上詳細はカーナビゲーションシステム（公開型データ構造ＫＩＷＩとその利用方法）、第４章、共立出版、等を参照されたい。
また、このマップマッチングはプローブカーからプローブ情報を受け取った基地局側で行ってもよい。
【００２７】
細街路ルート抽出部４は、案内ルート保存部３に保存された案内ルートにおいて細街路にかかるルートを抽出し（ステップ２）、当該細街路ルートを細街路ルート保存部５に保存する（ステップ３）。
走行履歴抽出部７は、プローブ情報保存部６に保存されたプローブ情報において細街路にかかる走行履歴を抽出し（ステップ５）、当該走行履歴を走行履歴保存部８に保存する（ステップ６）。
【００２８】
負荷特定部９は、細街路ルート保存部５に保存された細街路ルートに負荷があるか否かを、当該細街路ルートに対応する走行履歴と比較することにより、特定する。負荷の例として、以下に示す（１）〜（４）があるが、これらに限定されるものではない。
（１）細街路ルートから走行履歴が逸脱した。
（２）細街路ルートについて定められる標準走行時間に比べて走行履歴上の走行時間が所定閾値以上である。
（３）走行履歴において標準走行態様以外の走行態様が行われた。
（４）走行履歴に所定閾値以上の段差情報が含まれた。
負荷特定部９で当該細街路ルートに「負荷あり」と特定されると（ステップ９：Ｙｅｓ）、敬遠経路特定部１０は、当該細街路ルートを敬遠経路と特定し（ステップ１１）、特定結果を敬遠経路情報として、ナビゲーション情報保存部２の敬遠経路情報保存部１１へ送る（ステップ１３）。
ナビゲーション情報保存部２に保存される情報はナビゲーションシステムに読み出されて経路探索、地図表示等に使用される。
【００２９】
図３に、他の実施の形態の敬遠経路特定装置２１を示す。図４及び図５には敬遠経路特定装置２１の動作に対応するフローチャートを示す。図３において、図１と同一の要素には同一の符号を付してその説明を部分的に省略する。
図３に示す敬遠経路特定装置２１では、図１に示す敬遠経路特定装置１において、負荷情報保存部２２を備える点で異なる。
負荷情報保存部２２には、負荷特定部９で特定された過去全ての、若しくは過去所定期間の負荷に関する情報が保存されている。当該特定された負荷に関する情報はプローブ情報ごとに、負荷情報保存部２２内の第１〜第ｎ負荷情報保存部２２１〜２２ｎに保存される。
敬遠経路特定部３０は、負荷情報保存部２２に保存された負荷情報を参照し、当該細街路ルートが敬遠経路に該当するか否か所定のルールに従って判断し、当該ルールに該当する細街路ルートを敬遠経路と特定する。また、敬遠経路特定部３０は、負荷情報保存部２２に保存された負荷情報に基づき敬遠経路を特定する際に、負荷情報数が閾値数を超えた場合にのみ特定することとしてもよい。
【００３０】
図４及び図５を用いて、図３に示す敬遠経路特定装置２１の動作を説明する。図４及び図５において図２と同じ処理を行うステップには同一の符号を付してその説明を部分的に省略する。
図４は、プローブカーから収集した情報に基づいて、細街路ルートにおける負荷を特定し、当該負荷情報を保存するまでのデータ蓄積処理を示すフローチャートである。図４では、ステップ９で特定された負荷に関する情報は、負荷情報保存部２２に保存される（ステップ１５）。
【００３１】
図５は、図４で示す処理により蓄積されたデータを解析し、敬遠経路の特定を行う処理を示すフローチャートである。この処理では、まず、図４のステップ１５で保存された負荷情報を読み出す（ステップ２１）。ステップ２３では、読み出された負荷情報において、同一細街路ルートによる負荷情報があるか判定する（ステップ２３）。同一細街路ルートにおいて「負荷あり」と特定された負荷情報が複数ある場合に（ステップ２３：Ｙｅｓ）、当該細街路ルートを敬遠経路と特定し、保存する（ステップ２５、２７）。このように同一細街路ルートにおける負荷情報をダブルチェックすることで、より正確に敬遠経路を特定することができる。
【００３２】
図６に示す処理には、図５において、ステップ３０の処理を追加している。図６において図５と同一のステップには同一の符号を付してその説明を省略する。
ステップ３０では、ステップ２３のダブルチェックにおいて同一細街路ルートで「負荷あり」と特定された複数の負荷情報につき、負荷の発生した時間帯を比較する。
詳細には例えば、予め、第１の時間帯として６時〜１２時、第２の時間帯として１２時〜１８時、第３の時間帯として１８時〜２４時のように、負荷発生時間帯を設定する。
【００３３】
ステップ３０では、例えば、ステップ２３で特定された複数の負荷情報について、負荷発生時間帯を比較し、当該複数の負荷情報がいずれも同一の負荷発生時間帯にのみ存在する場合には、当該負荷情報を有する細街路ルートは敬遠経路と特定されない。
一方、当該複数の負荷情報が、第１の時間帯及び第２の時間帯のいずれにも存在する場合のように、異なる負荷発生時間帯に存在する場合には、当該負荷情報を有する細街路ルートは敬遠経路と特定される。
このように複数の負荷発生時間帯に負荷情報が存在したときに限り敬遠経路と特定すれば、例えば朝夕の通勤ラッシュのような定期的かつ一時的な道路状況の負荷原因を排除することが可能となる。
本実施例では、一時的な道路状況の負荷原因を排除するために、負荷発生時間帯を基準としたが、負荷の発生した日付を基準としてもよい。これにより、道路工事のような一時的な道路状況の負荷原因を排除することが可能となる。
【００３４】
図７は実施例の敬遠経路特定装置５１を示すブロック図である。図７において図３と同一の要素には同一の符号を付してその説明を部分的に省略する。
図７に示す敬遠経路特定装置５１は、図３に示す敬遠経路特定装置２１において、比較単位分解部５８及び負荷パターン保存部６０が更に備えられる。
比較単位分解部５８は、細街路ルート保存部５に保存された細街路ルートを比較単位、即ち、リンク単位、ノード単位、リンク−ノード−リンク単位に分解する。比較単位分解部５８は、走行履歴保存部８に保存された走行履歴についても同様に、比較単位に分解する。負荷特定部５９は、細街路ルートと走行履歴とを、当該分解された比較単位ごとに比較し負荷を特定する。
この実施例において負荷特定部５９は、細街路の道路状況を反映する走行態様として予め設定された負荷パターンに基づき、負荷の特定を行う。当該負荷パターンは負荷パターン保存部６０に保存されている。
本実施例では、下記（１）〜（４）の負荷パターンが保存されている。
（１）細街路ルートから走行履歴が逸脱した。
（２）細街路ルートについて定められる標準走行時間に比べて走行履歴上の走行時間が所定閾値以上である。
（３）走行履歴において標準走行態様以外の走行態様が行われた。
（４）走行履歴に所定閾値以上の段差情報が含まれた。
【００３５】
当該特定結果は、負荷情報保存部６１に保存される。負荷情報保存部６１に保存される負荷情報は、負荷パターンの種類ごとに保存してもよい。この場合、後述する敬遠経路特定部６２では、同一種類の負荷パターンによって特定された負荷情報が複数発生した場合に当該比較単位を敬遠経路と特定し、ナビゲーション情報に反映させるものとする。
敬遠経路特定部６２は、負荷情報保存部６１に保存された負荷情報に基づき敬遠経路を特定する際に、負荷情報数が閾値数を超えた場合にのみ特定することとしてもよい。
また、負荷情報における負荷パターンの種類、負荷情報数等に基づいて予めコストを設定すれば、当該コストを基準として、特定される敬遠経路を階層化することも可能である。階層化された敬遠経路情報を用いれば、ナビゲーションシステムでの経路案内において、より詳細な案内ルートを提供することができる。
【００３６】
図８〜図１０に、図７の敬遠経路特定装置５１の動作に対応するフローチャートを示す。図８〜図１０において図４〜図６と同じ処理を行うステップには同一の符号を付してその説明を部分的に省略する。
敬遠経路特定装置５１は、ステップ３で保存された細街路ルート及びステップ６で保存された走行履歴を比較単位分解部５８において比較単位に分解する。負荷特定部５９は、当該比較単位ごとに、負荷パターン保存部６０を参照して、負荷を特定する。この実施例では例えば、まず、比較単位としてリンク単位に分解し、当該リンク単位ごとに負荷を特定し（ステップ３１）、順に、ノード、リンク−ノード−リンクを比較単位として負荷を特定した（ステップ３３、３５）。
【００３７】
図９は、図８に示すステップ３１の詳細動作を示すフローチャートである。
リンク単位で負荷を特定するに際し、まず、ステップ３で保存された細街路ルートを読み出し、リンク単位を抽出する（ステップ３１１）。次いで、ステップ６で保存された走行履歴を読み出し、リンク単位でのプローブ情報を抽出する（ステップ３１２）。当該細街路ルート及びプローブ情報はリンク単位で比較される。ステップ３１３では、負荷特定部５９は、負荷パターン保存部６０に保存された負荷パターンを参照し、負荷パターンのいずれかに該当する場合には「負荷あり」、いずれにも該当しない場合には「負荷なし」と特定される。当該特定結果は、負荷情報保存部６１に保存される（ステップ３１４）。
続いて、比較単位をノード単位及びリンク−ノード−リンク単位として、比較単位をリンク単位とした場合と同様に、負荷の特定を行う。比較単位をノード単位とした場合には、ステップ３１１に対応する処理として、読み出した細街路ルートからノード単位を抽出する。当該細街路ルート及びプローブ情報はノード単位で比較され、負荷が特定されることとなる。比較単位をリンク−ノード−リンク単位とした場合には、ステップ３１１に対応する処理として、読み出した細街路ルートからリンク−ノード−リンク単位を抽出する。当該細街路ルート及びプローブ情報はリンク−ノード−リンク単位で比較され、負荷が特定されることとなる。
リンク−ノード−リンク単位を比較単位とすれば、進行方向の違いを考慮した負荷の特定、即ち、敬遠経路の特定が可能となる。
【００３８】
図１０は、上記特定された負荷情報に基づき、比較単位ごとに敬遠経路を特定する処理を示すフローチャートである。
図１０では、図８のステップ３１、３３、３５で保存された負荷情報を比較単位ごとに読み出す（ステップ４１）。ステップ４３では、比較単位ごとに負荷情報を比較し、同一比較単位において複数の負荷情報が存在する場合には、ステップ４５へ進む（ステップ４３：Ｙｅｓ）。ステップ４５では、当該複数の負荷情報について、負荷情報の発生した時間帯にかかるプローブ情報を比較する。当該比較は、当該複数の負荷情報が予め設定した時間帯のうち、いずれの時間帯に存在するかにより行う。この比較により、当該複数の負荷情報が異なる時間帯に存在する結果が得られた場合、当該比較単位を敬遠経路と特定する（ステップ４５、４７）。
敬遠経路特定部６２で特定された敬遠経路情報は、敬遠経路情報保存部６３に保存される（ステップ４９）。
【００３９】
この実施例のナビゲーション情報保存部５２は、上述した敬遠経路情報保存部６３の他に、地図情報保存部、道路情報保存部及び交通規制情報保存部を備えてもよい。
地図情報保存部には、リンクやノードなど地図を規定するための道路要素に関する情報や地図に描画される情報等が保存される。道路情報保存部には道路や交差点など各道路要素の特性を規定する道路情報が保存される。この道路情報として道路幅、道路種、車線数などがある。交通規制情報保存部には交通規制情報が保存される。交通規制情報として、例えば財団法人日本交通管理技術協会の提供するデジタル交通規制データを用いることができる。交通規制情報の全てが必要ではなく、必要に応じて例えば、交差点に関係する交通規制情報が保存される。
【００４０】
図１１は敬遠経路特定装置５１のハード構成を示すブロック図である。
この装置５１のハード構成は、一般的なコンピュータシステムと同様に中央制御装置１２１に対してシステムバス１２２を介して各種の要素が結合されたものである。
中央制御装置１２１は汎用的なＣＰＵ、メモリ制御装置、バス制御装置、割り込み制御装置更にはＤＭＡ（直接メモリアクセス）装置を含み、システムバス１２２もデータライン、アドレスライン、制御ラインを含む。システムバス１２２にはＲＡＭ（ランダムアクセスメモリ）１２３、不揮発メモリ（ＲＯＭ１２４，ＣＭＯＳ−ＲＡＭ１２５等）からなるメモリ回路が接続されている。ＲＡＭ１２３に格納されるデータは中央制御装置１２１や他のハードウエア要素によって読み取られたり、書き換えられたりする。不揮発メモリのデータは読み取り専用であり、装置をオフとしたときにもそこのデータは喪失されない。このハードウエアを制御するシステムプログラムはハードディスク装置１２７に保存されており、また、ＲＡＭ１２３に保存されており、ディスクドライブ制御装置１２６を介して適宜中央制御装置１２１に読みこまれて使用される。このハードディスク装置１２７には、汎用的な構成のコンピュータシステムを敬遠経路特定装置５１として動作させるためのコンピュータプログラムを保存する領域が確保される。
このハードディスク装置１２７の所定の領域がナビゲーション情報保存部５２用に割り付けられる。
ハードディスク装置１２７の他の領域が案内ルート保存部３、細街路ルート保存部５、プローブ情報保存部６、走行履歴保存部８、負荷パターン保存部６０及び負荷情報保存部６１用に割り付けられる。
【００４１】
システムバス１２２には、フレキシブルディスク１３２に対してデータの読み込み及び書き込みを行うフレキシブルドライブ制御装置１３１、コンパクトディスク１３４に対してそれからデータの読み取りを行うＣＤ／ＤＶＤ制御装置１３３が接続されている。この実施例ではプリンタインターフェース１３７にプリンタ１３８を接続させている。
システムバス１２２にはキーボード・マウス制御装置１４１が接続され、キーボード１４２及びマウス１４３からのデータ入力を可能としている。モニタ１４５がモニタ制御装置１４４を介してシステムバス１２２に接続されている。モニタ１４５にはＣＲＴタイプ、液晶タイプ、プラズマディスプレイタイプなどを利用することができる。
各種の要素（モデムなど）の増設を可能とするため空きのスロット１５１が準備されている。
【００４２】
実施例の装置５１はネットワークアダプタ１６１を介して、ネットワークＮに接続される。このネットワーク（インターネット）Ｎにはプローブカーが連結されている。
【００４３】
このコンピュータシステムからなる敬遠経路特定装置５１を稼動させるために必要なプログラム（ＯＳプログラム、アプリケーションプログラム（本発明のものも含む））は、各種の記録媒体を介してシステムの中にインストールされる。例えば非書き込み記録媒体（ＣＤ−ＲＯＭ、ＲＯＭカード等）、書き込み可能記録媒体（ＦＤ、ＤＶＤ等）、更にはネットワークＮを利用して通信媒体の形式でインストールすることも可能である。勿論、不揮発メモリ１２４、１２５やハードディスク装置１２７に予めこれらのプログラムを書きこんでおくこともできる。
【００４４】
ナビゲーション情報保存部５２の情報はナビゲーションシステムによりそのまま利用できる。ナビゲーションシステムの例を図１２に示す。
このナビゲーションシステム２００は制御部２０３、メモリ部２０４、入力部２０５、出力部２０６、インターフェース部２０７、自車位置特定部２０８、探索部２０９、ナビゲーション情報保存部５２を備えている。
制御部２０３はＣＰＵ、バッファメモリその他の装置を備えたコンピュータ装置であり、ナビゲーションシステム２００を構成する他の要素を制御する。メモリ部２０４にはコンピュータプログラムが保存され、このコンピュータプログラムはコンピュータ装置である制御部２０３に読み込まれて、これを機能させる。このコンピュータプログラムはＤＶＤ等の汎用的な媒体へ保存できる。
【００４５】
入力部２０５は目的地等を設定するため用いられる。入力部２０５としてディスプレイの表示内容と協働するタッチパネル式の入力装置を用いることができる。
出力部２０６はディスプレイを含み、ナビゲーションに必要な地図情報、その他の情報を表示する。この出力部２０６は音声案内装置を含むこともできる。
インターフェース部２０７はナビゲーションシステム２００を無線ネットワーク等へ連結させる。
自車位置特定部２０８はＧＰＳ装置やジャイロ装置を用いて利用者端末の現在の位置を検出する。
【００４６】
探索部２０９は指定された出発地から目的地までの経路を探索する。経路探索の際に、探索部２０９はナビゲーション情報保存部５２に保存の情報を参照する。
【００４７】
この発明は、上記発明の実施の形態及び実施例の説明に何ら限定されるものではない。特許請求の範囲の記載を逸脱せず、当業者が容易に想到できる範囲で種々の変形態様もこの発明に含まれる。
【符号の説明】
【００４８】
１  ２１  ５１  敬遠経路特定装置
２  ５２  ナビゲーション情報保存部
３  案内ルート保存部
４  細街路ルート抽出部
５  細街路ルート保存部
６  プローブ情報保存部
７  走行履歴抽出部
８  走行履歴保存部
９  ５９  負荷特定部
１０  ３０  ６２  敬遠経路特定部
１１  ６３  敬遠経路情報保存部
２２  ６１  負荷情報保存部
５８  比較単位分解部
６０  負荷パターン保存部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
2011022033.tif 000011
【図１０】
2011022033.tif 000012
【図１１】
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【図１２】
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