(57)【要約】【課題】路側通信機からの送信信号の干渉が発生していると、当該干渉を回避することが可能となる干渉回避装置を提供する。【解決手段】第一の路側通信機２からの送信信号を車載通信機３が受信する際に、当該送信信号が第二の路側通信機２からの送信信号と干渉するのを回避させる干渉回避装置１０である。干渉の有無を判定する干渉判定部１３と、この干渉判定部１３による判定結果に基づいて路側通信機２からの送信信号レベルの伝搬距離特性である距離−レベル特性を変更させる特性変更部１４とを備えている。【選択図】      図３
2011071630.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
第一の路側通信機からの送信信号を移動通信機が受信する際に、当該送信信号と第二の路側通信機からの送信信号とが干渉するのを回避させる干渉回避装置であって、
前記干渉の有無を判定する干渉判定部と、
前記干渉判定部による判定結果に基づいて、前記路側通信機からの送信信号レベルの伝搬距離特性である距離−レベル特性を変更させる特性変更部と、を備えていることを特徴とする干渉回避装置。
【請求項２】
前記干渉判定部は、前記距離−レベル特性を、前記移動通信機の位置と当該位置で当該移動通信機から送信された送信信号の前記路側通信機における受信レベルとに基づいて推定し、推定した前記距離−レベル特性に基づいて前記干渉の有無を判定する請求項１に記載の干渉回避装置。
【請求項３】
前記干渉判定部は、前記距離−レベル特性を、更に、前記移動通信機から送信される送信信号の送信レベルの情報に基づいて推定する請求項２に記載の干渉回避装置。
【請求項４】
前記干渉判定部は、前記距離−レベル特性を、前記移動通信機の位置と当該位置で当該移動通信機が受信した前記路側通信機からの送信信号の受信レベルとに基づいて推定し、推定した前記距離−レベル特性に基づいて前記干渉の有無を判定する請求項１に記載の干渉回避装置。
【請求項５】
前記干渉判定部は、前記移動通信機の位置と当該位置で当該移動通信機が受信した前記路側通信機からの送信信号の受信エラー発生率との情報に基づいて、前記干渉の有無を判定する請求項１〜４のいずれか一項に記載の干渉回避装置。
【請求項６】
前記干渉判定部は、前記第一の路側通信機の近隣にある複数の前記第二の路側通信機から送信時間が重なって送信され当該第一の路側通信機が受信した信号の受信エラー発生率に基づいて、前記干渉の有無を判定する請求項１〜５のいずれか一項に記載の干渉回避装置。
【請求項７】
前記特性変更部は、必要な通信性能を維持すべき最小の通信サービスエリアを確保できる前記距離−レベル特性の閾値を基準として、前記第一及び第二の路側通信機の内の余裕がある側を優先的に選択して前記距離−レベル特性を低下させる機能を有している請求項１〜６のいずれか一項に記載の干渉回避装置。
【請求項８】
前記路側通信機は、信号の送信出力を調整する出力調整部を有し、
前記特性変更部は、前記干渉判定部によって干渉が有ると判定されると、前記路側通信機からの送信出力を前記出力調整部によって低下させる要求信号を生成する請求項１〜７のいずれか一項に記載の干渉回避装置。
【請求項９】
路側通信機と無線通信可能である移動通信機であって、
自己の位置と当該位置で受信した前記路側通信機からの送信信号の受信レベルとを取得する取得部と、
前記取得部が取得した情報を、請求項１に記載の干渉回避装置の前記干渉判定部に与えるために、当該情報を無線送信可能な通信部と、を備えていることを特徴とする移動通信機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば、高度道路交通システム（ＩＴＳ：Intelligent Transport System）に用いられる干渉回避装置及び移動通信機に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、交通安全の促進や交通事故の防止を目的として、道路に設置されたインフラ装置からの情報を端末が受信し、この情報を活用することで車両の安全性を向上させる高度道路交通システムが検討されている（例えば、特許文献１参照）。
かかる高度道路交通システムは、主として、インフラ側の無線通信装置である複数の路側通信機と、各車両に搭載される無線通信装置である複数の車載通信機とによって構成される。
【０００３】
この場合、各通信主体間で行う通信の組み合わせには、路側通信機同士が行う路路間通信と、路側通信機と車載通信機とが行う路車（又は車路）間通信と、車載通信機同士が行う車車間通信とが含まれる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特許第２８０６８０１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上記高度道路交通システムにおいては、路路間通信をはじめ、路車間通信及び車車間通信も含め、これらの各通信の共存を図るに当たって、帯域を有効利用してどのような通信制御を行うかが重要となる。そこで、限られた周波数帯域内で路路間、路車間及び車車間の各通信を行うべく、マルチアクセス(Multiple Access)が用いられることが検討されている。
【０００６】
山間部などで少数の車載通信機のみでの通信が想定される車車間通信としてのマルチアクセス方式としては、例えばＣＳＭＡ（Carrier Sense Multiple Access）に代表される自律的なランダムアクセス方式を採用するのが好ましい。
一方、路側通信機が存在するエリアでは、路路間通信、路車間通信及び車車間通信が共存する。この場合、インフラ側である路側通信機の取り扱う情報の優先度が高いのが一般的であるため、車車間通信よりも路車間通信や路路間通信が優先的に行われる仕組みが必要である。
【０００７】
そこで、路側通信機の情報送信を優先的に行うためには、通信に用いる周波数を一定時間ごとに時分割して路側通信機の送信専用の時間スロットを設ける、時分割多重（ＴＤＭＡ：Time Division Multiple Access）によるマルチアクセスが有効となる。
したがって、例えば、交差点ごとに設置された複数の路側通信機群で構成される通信システムを想定すると、各路側通信機が送信する時間スロットをＴＤＭＡ方式で割り当て、残った時間スロットをＣＳＭＡ方式による車車間通信に使用させるのが、合理的な通信システムになると考えられる。
【０００８】
さらに、前記のようにＴＤＭＡ方式で割り当てられた同一の時間スロットで、複数の路側通信機によって路車間通信が行われる場合、路側通信機それぞれから送信される送信信号同士が干渉しないように路側通信機それぞれの通信エリアが設定されている。これは、複数の路側通信機からの送信信号同士が干渉するエリアが存在していると、当該エリアに存在している移動通信機は、路側通信機からの信号を正確に受信することができず、通信が成立しなくなるためである。
【０００９】
このように、路側通信機の通信エリアは、送信信号同士が干渉しないように始め設定されているが、システムの運用を継続しているうちに、例えば建物の増減等によって周囲の通信環境が変化する場合があり、この場合、路側通信機からの送信信号が想定外に広い範囲まで到達することがあり、他の路側通信機からの送信信号と干渉してしまうおそれがある。
そこで、本発明は、路側通信機からの送信信号の干渉が発生していると、当該干渉を回避することが可能となる干渉回避装置、及び、この干渉回避装置を機能させるために好ましい移動通信機を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
（１）前記目的を達成するために、本発明は、第一の路側通信機からの送信信号を移動通信機が受信する際に、当該送信信号と第二の路側通信機からの送信信号とが干渉するのを回避させる干渉回避装置であって、前記干渉の有無を判定する干渉判定部と、前記干渉判定部による判定結果に基づいて、前記路側通信機からの送信信号レベルの伝搬距離特性である距離−レベル特性を変更させる特性変更部とを備えていることを特徴とする。
【００１１】
本発明によれば、干渉判定部によって、第一及び第二の路側通信機からの送信信号同士の干渉の有無が判定されると、この判定結果に基づいて、特性変更部は、路側通信機からの送信信号レベルの伝搬距離特性である距離−レベル特性を変更させる。なお、この距離−レベル特性の変更は、例えば、第一及び第二の路側通信機の内の一方又は双方とすることができる。
すなわち、干渉が有ると判定されると、ある位置で移動通信機が受信する路側通信機からの送信信号の受信レベルが下がるように、前記距離−レベル特性を、特性変更部によって低下させれば、当該路側通信機からの送信信号の移動通信機における受信レベルを下げることができ、発生していた干渉を回避することが可能となる。
【００１２】
（２）また、ある位置に存在する移動通信機から路側通信機への無線送信の環境と、当該路側通信機から当該移動通信機への無線送信の環境とは同等であることから、前記干渉判定部は、前記距離−レベル特性を、前記移動通信機の位置と当該位置で当該移動通信機から送信された送信信号の前記路側通信機における受信レベルとに基づいて推定する構成とすることができ、この場合、干渉判定部は、推定した前記距離−レベル特性に基づいて前記干渉の有無を判定する構成とすることができる。
【００１３】
（３）またこの構成において、移動通信機からの信号の送信レベル（送信出力）が可変である場合、移動通信機が一定の位置に存在していても、当該移動通信機からの送信信号の路側通信機における受信レベルは不定となる。この場合、前記干渉判定部は、前記距離−レベル特性を、更に、前記移動通信機から送信される送信信号の送信レベルの情報に基づいて推定する構成とすればよい。
これにより、干渉判定部は、移動通信機の送信レベルの情報を取得することによって、距離−レベル特性を推定することが可能となる。
【００１４】
（４）また、前記干渉の有無を判定する他の手段として、前記干渉判定部は、前記距離−レベル特性を、前記移動通信機の位置と当該位置で当該移動通信機が受信した前記路側通信機からの送信信号の受信レベルとに基づいて推定し、推定した前記距離−レベル特性に基づいて前記干渉の有無を判定する構成とすることができる。
この場合、移動通信機が受信した路側通信機からの送信信号の受信レベルに基づいて、距離−レベル特性を推定し、干渉の有無を判定することから、移動通信機の位置において干渉が生じるか否かを直接的に判定する構成が得られる。
【００１５】
（５）また、前記干渉の有無を判定する他の手段として、前記干渉判定部は、前記移動通信機の位置と当該位置で当該移動通信機が受信した前記路側通信機からの送信信号の受信エラー発生率との情報に基づいて、前記干渉の有無を判定する構成とすることができる。
この場合、路側通信機からの送信信号同士に干渉が生じていると、干渉エリアに存在している移動通信機では、受信エラー発生率が高くなることから、この受信エラー発生率及び、移動通信機の位置情報に基づいて、当該位置で干渉が生じているか否かを判定することができる。
【００１６】
（６）また、前記干渉の有無を判定する他の手段として、前記干渉判定部は、前記第一の路側通信機の近隣にある複数の前記第二の路側通信機から送信時間が重なって送信され当該第一の路側通信機が受信した信号の受信エラー発生率に基づいて、前記干渉の有無を判定する構成とすることができる。
複数の第二の路側通信機からの送信信号を第一の路側通信機が受信する場合に、当該送信信号同士が干渉していると、当該第一の路側通信機で受信エラー発生率が高くなることから、前記構成によれば、当該第一の路側通信機の位置及びその近傍の位置で干渉が生じるか否かを判定することができる。
【００１７】
（７）また、前記干渉回避装置において、前記特性変更部は、必要な通信性能を維持すべき最小の通信サービスエリアを確保できる前記距離−レベル特性の閾値を基準として、前記第一及び第二の路側通信機の内の余裕がある側を優先的に選択して前記距離−レベル特性を低下させる機能を有しているのが好ましい。
この場合、干渉が生じていて、路側通信機が有している距離−レベル特性を低下させる場合であっても、最小の通信サービスエリアを確保することが可能となる。
【００１８】
（８）また、前記干渉回避装置において、前記路側通信機は、信号の送信出力を調整する出力調整部を有し、前記特性変更部は、前記干渉判定部によって干渉が有ると判定されると、前記路側通信機からの送信出力を前記出力調整部によって低下させる要求信号を生成するのが好ましい。
この場合、干渉判定部によって干渉が有ると判定されると、特性変更部は要求信号を生成し、この要求信号を路側通信機の出力調整部に与えると、当該出力調整部は送信出力を低下させることができるので、当該路側通信機における距離−レベル特性を低下させることが可能となる。
【００１９】
（９）また、本発明は、路側通信機と無線通信可能である移動通信機であって、自己の位置と当該位置で受信した前記路側通信機からの送信信号の受信レベルとを取得する取得部と、前記取得部が取得した情報を、前記干渉回避装置の前記干渉判定部に与えるために、当該情報を無線送信可能な通信部とを備えていることを特徴とする。
本発明によれば、取得部が取得した自己の位置の情報と、当該位置で受信した第一及び第二の路側通信機からの送信信号の受信レベルの情報とを、通信部によって無線送信がされ、干渉回避装置の干渉判定部に与えることで、当該干渉判定部は、第一及び第二の路側通信機それぞれが有している距離−レベル特性を、移動通信機の位置（前記自己の位置）と、当該位置で移動通信機が受信した第一及び第二の路側通信機からの送信信号の受信レベルとに基づいて推定し、推定した第一及び第二の路側通信機の距離−レベル特性に基づいて、前記干渉の有無を判定することができる。
【発明の効果】
【００２０】
本発明の干渉回避装置によれば、路側通信機からの送信信号の干渉が発生していると、路側通信機が有している距離−レベル特性を低下させることで、路側通信機からの送信信号の移動通信機における受信レベルを下げることができ、発生していた干渉を回避することが可能となる。
また、本発明の移動通信機によれば、自己の位置の情報と、当該位置で受信した路側通信機からの送信信号の受信レベルの情報とを、干渉回避装置の干渉判定部に与えることが可能となり、干渉回避装置を前記のとおり機能させる際に好ましい構成となる。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】高度道路交通システム（ＩＴＳ）の全体構成を示す概略斜視図である。
【図２】高度道路交通システムの管轄エリアの一部を示す道路平面図である。
【図３】路側通信機と車載通信機との内部構成を示すブロック図である。
【図４】（ａ）は、親機と子機との通信エリアを平面的に見て説明している概略説明図であり、（ｂ）は、親機（子機）からのある距離だけ離れた任意の位置と、当該位置における親機（子機）からの送信信号の受信レベルとの関係を示しているグラフを示している。
【図５】干渉の有無の判定方法（１）及び特性変更部による処理のフロー図である。
【図６】干渉の有無の判定方法（２）及び特性変更部による処理のフロー図である。
【図７】干渉の有無の判定方法（３）及び特性変更部による処理のフロー図である。
【図８】干渉の有無の判定方法（４）及び特性変更部による処理のフロー図である。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
〔システムの全体構成〕
図１は、高度道路交通システム（ＩＴＳ）の全体構成を示す概略斜視図である。図２は、この高度道路交通システムの管轄エリアの一部を示す道路平面図である。
この高度道路交通システムは、交通信号機１、路側通信機２、移動通信機としての車載通信機３（図２参照）、中央装置４及び車載通信機３を搭載した車両５等を含む。
交通信号機１と路側通信機２は、複数の交差点Ｃｉ（図例では、ｉ＝１〜１２）のそれぞれに設置されており、電話回線等の通信回線７を介してルータ８に接続されている。このルータ８は交通管制センター内の中央装置４に接続されている。
【００２３】
図３は、路側通信機２と車載通信機３との内部構成を示すブロック図である。本実施形態では、路側通信機２に、１つの親機２Ａと複数の子機２Ｂとが含まれている。そして、親機２Ａに、本発明の実施の形態に係る干渉回避装置１０が設置されている。
【００２４】
図１において、中央装置４は、自身が管轄するエリアに含まれる各交差点Ｃｉの交通信号機１及び路側通信機２とＬＡＮを構成していて、中央装置４は、各交通信号機１及び各路側通信機２との間で双方向通信が可能である。なお、中央装置４は、交通管制センターではなく道路上に設置してもよい。
中央装置４は、ワークステーション（ＷＳ）やパーソナルコンピュータ（ＰＣ）等よりなる制御部を有しており、この制御部は、路側通信機２からの各種情報の収集・処理（演算）・記録、交通信号機１の信号機制御、及び、路側通信機２への情報提供の制御を統括的に行う。
【００２５】
〔無線送信の方式等〕
図２において、この高度道路交通システムは、車載通信機３との間で無線通信が可能な複数の路側通信機２と、キャリアセンス方式で他の通信機２，３と無線通信を行う移動無線送受信機の一種である車載通信機３と備えている。各路側通信機２（親機２Ａ，子機２Ｂ−１）は、特定の方路に広がる通信エリア（ａ１，ａ２）を有し、自身の通信エリア（ａ１，ａ２）を走行する車両５の車載通信機３との無線通信が可能である。また、各路側通信機２は、隣の交差点に設定されている他の路側通信機２とも無線通信（路路間通信）が可能である。
【００２６】
各路側通信機２には、自身が無線送信するためのタイムスロットが親機２ＡによってＴＤＭＡ方式で割り当てられており、この路側用時間帯以外の時間帯には無線送信を行わない。そして、路側用時間帯以外の時間帯は、車載通信機３のためのＣＳＭＡ方式による送信時間として開放されている。
また、各路側通信機２は、自身の送信タイミングを制御するために他の路側通信機２との時刻同期機能を有している。この路側通信機２の時刻同期は、例えば、自身の時計をＧＰＳ時刻に合わせるＧＰＳ同期や、自身の時計を他の路側通信機２からの送信信号に合わせるエア同期等によって行われる。
【００２７】
〔路側通信機〕
図３において、路側通信機２には、１つの親機２Ａと複数の子機２Ｂとが含まれているが、以下において、親機２Ａや子機２Ｂに特有の事項ではなく、これらの双方に共通する事項を説明する場合には、単に「路側通信機２」という。
路側通信機２は、無線通信のためのアンテナ２０に接続された送受信回路等を有する無線通信部２１と、中央装置４と双方向通信する送受信回路等を有する有線通信部２２と、これらの通信制御を行うＣＰＵ等よりなる制御部２３と、制御部２３に接続されたＲＯＭやＲＡＭ等の記憶装置よりなる記憶部２４とを備えている。記憶部２４は、制御部２３が実行する通信制御のためのコンピュータプログラム、各通信機２，３の通信機ＩＤ等を記憶している。
【００２８】
路側通信機２の制御部２３は、上記コンピュータプログラムを実行することで達成される機能部として、データ転送部２３Ａを備えていて、さらに、親機２Ａの制御部２３は、スロット生成部２３Ｂを備えている。
また、路側通信機２の無線通信部２１は、送信信号の送信出力を調整する出力調整部２１Ｂを有している。出力調整部２１Ｂは、無線通信部２１のＲＦ回路内に設けられている可変アッテネータとすることができ、制御部２３からの制御信号によってこの可変アッテネータを調整可能であり、無線送信出力を調整することが可能となる。
【００２９】
親機２Ａの制御部２３が有している前記スロット生成部２３Ｂは、自装置の送信時間だけでなく、自装置が統括する管理グループに属する複数の子機２Ｂの送信時間についても、時間帯を割り当て、その割り当てた情報を生成する機能を有している。そして、生成した割り当て情報は、管理グループに属する各子機２Ｂに通知され、親機２Ａ及び各子機２Ｂはその割り当て情報を自身の通信エリアにブロードキャスト送信する。
親機２Ａ及び各子機２Ｂは、親機２Ａが生成した割り当て情報に記された、路側通信機２用のタイムスロットで当該割り当て情報及び後述する各種情報について無線送信を行い、割り当て情報を受信した車載通信機３は、当該割り当て情報に記された、上記タイムスロット以外の時間帯で無線送信を行う。また、車載通信機３は、上記タイムスロット以外の時間帯で、後述する位置情報等の各種情報を送信する。
【００３０】
路側通信機２が有しているデータ転送部２３Ａは、有線通信部２２が受信した中央装置４や他の路側通信機２からの情報を、いったん記憶部２４に一時的に記憶させ、無線通信部２１を介して車載通信機３に対して送信することができる。また、データ転送部２３Ａは、無線通信部２１が受信した車載通信機３からの情報を、いったん記憶部２４に一時的に記憶させ、有線通信部２２を介して中央装置４や他の路側通信機２に転送することもでき、親機２Ａの場合、干渉回避装置１０に転送することもできる。
【００３１】
〔干渉回避装置〕
本実施形態では、干渉回避装置１０は親機２Ａと共に設けられている。
なお、前記のとおり、路側通信機２が無線送信を行うためにタイムスロットが割り当てられているが、同じタイムスロットで複数の路側通信機２が信号を送信する場合がある。このため、送信タイミングが少なくとも一部で時間的に重なっている路側通信機２（例えば２Ａと２Ｂ−１）同士は、相互の送信信号が干渉しないように、始め通信エリアが設定されている。
【００３２】
しかし、図２に示しているように、親機２Ａの通信エリアａ１と子機２Ｂ−１の通信エリアａ２との内の一方又は双方が、例えば、道路に沿って設けられている建物の変更等が原因となって、初期設定の状態から広くなる場合がある。図２では、親機２Ａの通信エリアａ１と子機２Ｂ−１の通信エリアａ２とが一部重なっていて、しかも、親機２Ａと子機２Ｂ−１とは信号の送信タイミングが重複しているため、通信エリアａ１，ａ２が重なっている領域（交差点Ｃ２に存在しているクロスハッチ部分）は、親機２Ａからの送信信号と子機２Ｂからの送信信号とが干渉する干渉エリアｂとなる。
そこで、干渉回避装置１０は、第一の路側通信機２である親機２Ａ（又は子機２Ｂ−１）からの送信信号を車載通信機３（図２の車両５Ａに搭載されている車載通信機３−１）が受信する際に、当該送信信号が、第二の路側通信機２である子機２Ｂ−１（又は親機２Ａ）から送信された送信信号と干渉するのを回避（軽減）させる機能を有している。
【００３３】
この機能を実現させるための干渉回避装置１０の構成を説明する。
図３の実施形態では干渉回避装置１０は、前記無線通信部２１及び前記有線通信部２２を、路側通信機２と共用して有している。さらに、干渉回避装置１０は、これら通信部２１，２２を用いて干渉回避処理の制御を行うＣＰＵ等よりなる制御部１１と、この制御部１１に接続されたＲＯＭやＲＡＭ等の記憶装置よりなる記憶部１２とを備えている。記憶部１２は、制御部１１が実行する制御のためのコンピュータプログラムを記憶している。
干渉回避装置１０の制御部１１は、上記コンピュータプログラムを実行することで達成される機能部として、干渉判定部１３と特性変更部１４と有している。なお、干渉回避装置１０が有している各機能部については、後に説明する。
【００３４】
〔車載通信機〕
図３において、車載通信機３は、無線通信のためのアンテナ３０に接続された送受信回路等を有する通信部３１と、この通信部３１に対する通信制御を行うプロセッサ等よりなる制御部３２と、この制御部３２に接続されたＲＯＭやＲＡＭ等の記憶装置よりなる記憶部３３とを備えている。記憶部３３は、制御部３２が実行する通信制御のためのコンピュータプログラムや、各通信装置２，３の通信機ＩＤ等を記憶している。
車載通信機３は、路側通信機２及び他の車載通信機３と無線通信可能であり、キャリアセンス方式による無線通信を通信部３１によって実行することができる。このために、通信部３１は、所定の搬送波周波数の受信レベルを常時感知しており、その値がある閾値以上である場合は無線送信を行わず、当該閾値未満になった場合にのみ無線送信を行うようになっている。
【００３５】
なお、車載通信機３の制御部３２は、上記コンピュータプログラムを実行することで達成される機能部として取得部３２ａを有していて、取得部３２ａは、車両５（車載通信機３）が取得した自己の位置や速度等の各種情報を取得可能であり、また、他の車載通信機３や路側通信機２から無線通信で通信部３１が受信した各種情報を取得可能である。制御部３２は、取得部３２ａが取得した情報を、記憶部２４に記憶させることができ、また、通信部３１を介して外部に無線送信させることができる。
特に、取得部３２ａは、自己（車載通信機３）の位置と、当該位置で通信部３１が受信した路側通信機２からの送信信号の受信レベルとを取得することができる。そして、通信部３１は、取得部３２ａが取得した各種情報を（路側通信機２を介して）干渉回避装置１０の干渉判定部１３に与えるために、当該情報を無線送信可能である。
【００３６】
車両５（車載通信機３）が取得する情報の内の、自己（車載通信機３）の位置や方向は、ＧＰＳ等の車両５側のセンサ類が自律的に測定することで取得することができるが、光ビーコン等のインフラ側から取得可能な場合もある。車両５の速度は、車両５に設けられている速度センサに基づいて取得することができる。
このため、上記位置や速度等を含む車両情報を受信した他の車両５や路側通信機２において、例えば、右直衝突や出合い頭衝突等を回避するための安全運転支援制御を行うことができる。
【００３７】
〔干渉回避装置の干渉判定部〕
干渉回避装置１０が備えている前記干渉判定部１３は、複数の路側通信機２から無線送信される送信信号が干渉するか否かを判定する機能を有している。つまり、親機２Ａから無線送信される送信信号と子機２Ｂ―１から無線送信される送信信号との干渉の有無を判定する機能を有している。
図４（ａ）は、親機２Ａの通信エリアａ１と子機２Ｂ−１の通信エリアａ２とを平面的に見て説明している概略説明図であり、図４（ｂ）は、親機２Ａからのある距離だけ離れた任意の位置Ｘと、当該位置Ｘにおける親機２Ａからの送信信号の受信レベルＰとの関係を示しているグラフＫ１と、子機２Ｂ−１からのある距離だけ離れた任意の位置Ｙと、当該位置Ｙにおける子機２Ｂ−１からの送信信号の受信レベルＰとの関係を示しているグラフＫ２とを示している。
【００３８】
＜干渉の有無の判定方法（１）＞
干渉の有無の判定方法（１）の概略を説明すると、干渉判定部１３は、親機２Ａが有している「距離−レベル特性」、及び、子機２Ｂ−１が有している「距離−レベル特性」を推定し、推定したこれら「距離−レベル特性」に基づいて干渉の有無を判定する。
なお、親機２Ａ（子機２Ｂ−１）が有している「距離−レベル特性」とは、当該親機２Ａ（子機２Ｂ−１）からの送信信号の伝搬距離特性であり、送受信間距離と信号レベルとの関係を表す。具体的には、親機２Ａ（子機２Ｂ−１）に対する車載通信機３の位置Ｘ（位置Ｙ）と、当該位置Ｘ（位置Ｙ）で当該車載通信機３が受信することができる親機２Ａ（子機２Ｂ−１）からの送信信号の受信レベルＰとの関係についての特性であり、図４（ｂ）の前記グラフＫ１（Ｋ２）のように表現される。
グラフＫ１（グラフＫ２）に示しているように、親機２Ａ（子機２Ｂ−１）の距離−レベル特性は、当該親機２Ａ（子機２Ｂ−１）から離れるにしたがって、当該親機２Ａ（子機２Ｂ−１）からの送信信号の受信レベルＰは低下する特性となっている。
【００３９】
図５は、干渉判定部１３による干渉の有無の判定方法（１）及び特性変更部１４による処理のフロー図である。この図５に沿って、干渉の有無の判定方法（１）を説明する。
車載通信機３の制御部３２は、無線送信する信号に、当該送信時における自己の位置についての情報（以下、位置情報という）を含ませることができる。
そこで、複数の車載通信機３それぞれが位置情報を含ませて信号を無線送信する（ステップＳ１１ａ、ステップＳ１１ｂ）。親機２Ａ及び子機２Ｂ−１の無線通信部２１は、車載通信機３それぞれが送信した送信信号を受け、当該車載通信機３それぞれの位置情報と、当該位置情報が示す位置から送信された各送信信号の受信レベルの情報とを取得し、データ転送部２３Ａは記憶部２４に記憶させる（ステップＳ１２ａ、ステップＳ１２ｂ）。なお、受信レベルは、無線通信部２１において正しく復調できた信号のレベル値とする。
【００４０】
親機２Ａの記憶部２４に記憶させた情報は、データ転送部２３Ａによって干渉回避装置１０の干渉判定部１３へ送られる（ステップＳ１３ａ）。子機２Ｂ−１の記憶部２４に記憶させた情報は、データ転送部２３Ａによって有線通信部２２を介して親機２Ａにある干渉回避装置１０の干渉判定部１３へ送られる（ステップＳ１３ｂ）。
【００４１】
そして、干渉判定部１３は、送られた前記各情報に基づいて、親機２Ａ及び子機２Ｂ−１それぞれが有している距離−レベル特性を推定する。すなわち、干渉判定部１３は、親機２Ａと無線通信した複数の車載通信機３それぞれの位置Ｘと、当該各位置Ｘで車載通信機３それぞれが送信した送信信号の親機２Ａ（無線通信部２１）における受信レベルと、に基づいて、親機２Ａが有している距離−レベル特性を推定する（ステップＳ１４）。
さらに、干渉判定部１３は、子機２Ｂ−１と無線通信した複数の車載通信機３それぞれの位置Ｙと、当該各位置Ｙで車載通信機３それぞれが送信した送信信号の子機２Ｂ−１（無線通信部２１）における受信レベルと、に基づいて、子機２Ｂ−１が有している距離−レベル特性を推定する（ステップＳ１４）。
なお、このステップＳ１４における推定の処理は、ある位置に存在する車載通信機３から親機２Ａ（子機２Ｂ−１）への無線送信の環境と、当該親機２Ａ（子機２Ｂ−１）から当該車載通信機３への無線送信の環境とは同等であることから、可能となる。
【００４２】
そして、干渉判定部１３は、推定した親機２Ａの距離−レベル特性及び子機２Ｂ−１の距離−レベル特性に基づいて、干渉の有無を判定する（ステップＳ１５）。すなわち、干渉判定部１３は、図４（ｂ）のグラフＫ１及びＫ２に示している親機２Ａ及び子機２Ｂ−１の距離−レベル特性の情報を取得することができ、親機２Ａからの送信信号の受信レベルと、子機２Ｂ−１からの送信信号の受信レベルとが共に閾値α１以上であって、かつ、受信レベルの差（ＤＵ比）が閾値α２（例えば１５ｄＢ）以内にある領域Ｚでは、干渉が生じると判定し、干渉が生じる領域Ｚを干渉エリアと判定することができる。
【００４３】
また、前記のとおり、親機２Ａによって、路側通信機２用のタイムスロットが割り当てられていることから、干渉判定部１３は、各通信機２，３からの信号送信のタイミングについての情報を、親機２Ａより取得することができる。このため、干渉判定部１３は、車載通信機３からの受信信号に基づいて干渉の有無を推定する際に、干渉が発生している時間の情報を取得することも可能である。
【００４４】
〔干渉回避装置の特性変更部〕
そして、干渉回避装置１０が備えている前記特性変更部１４は、干渉判定部１３による前記判定結果に基づいて、親機２Ａ及び／又は子機２Ｂ−１が有している前記距離−レベル特性を変更させる処理を実行する（ステップＳ１６）。なお、距離−レベル特性の変更は、親機２Ａ及び子機２Ｂ−１の内の一方又は双方とすることができる。
【００４５】
この変更の処理を具体的に説明すると、干渉判定部１３によって干渉が有ると判定されると（ステップＳ１５の「有」の場合）、親機２Ａ及び子機２Ｂ−１の内の一方又は双方から送信された送信信号の、移動通信機３における受信レベルが下がるように、当該一方又は双方が有している距離−レベル特性を、特性変更部１４によって低下させる（ステップＳ１６）。
なお、図４（ｂ）の場合では、二点鎖線のグラフＫ２で示しているように、子機２Ｂ−１の距離−レベル特性のみを低下させている。これにより、干渉が生じる領域Ｚ（干渉エリア）であった位置に存在している移動通信機３−１において、子機２Ｂ−１から送信される送信信号の受信レベルが下がるため、発生していた干渉を回避することが可能となる。
【００４６】
なお、車載通信機３は、必要に応じて自己の制御部３２（図３参照）による制御によって、送信信号の送信レベル（送信出力）を調整する場合がある。このように、車載通信機３からの信号の送信レベルが可変である場合、車載通信機３が一定の位置に存在していても、親機２Ａ及び子機２Ｂ−１における受信レベルが不定となる。
そこで、この場合であっても、距離−レベル特性を推定し（図５のステップＳ１４）干渉の有無を判定する（ステップＳ１５）ことができるように、車載通信機３の送信信号には、当該送信信号の送信レベルについての情報（以下、送信レベル情報という）も含めることができる。干渉判定部１３は、前記位置情報と共に前記送信レベル情報を取得し、距離−レベル特性を、更に、この送信レベル情報に基づいて推定することが可能である。つまり、基準となる送信レベル情報と、取得した受信レベルの情報とを対比することで、相対的な受信レベル値や受信レベルの減衰比を求めることができ、距離−レベル特性を推定することが可能となる。
【００４７】
特性変更部１４によって実行される具体的な処理（ステップＳ１６）を説明する。前記のとおり、親機２Ａ及び子機２Ｂ−１それぞれは、信号の送信出力を調整する可変アッテネータからなる出力調整部２１Ｂを有している。そこで、干渉判定部１３によって干渉が有ると判定されると（ステップＳ１５の「有」の場合）、特性変更部１４は、親機２Ａ及び子機２Ｂ−１の内の一方又は双方から送信される信号の送信出力を、可変アッテネータによって低下させる要求信号を生成する。そして、この特性変更部１４は、生成した要求信号を、親機２Ａの制御部２３及び子機２Ｂ−１の制御部２３の内の一方又は双方へ送信し、この要求信号を受けた制御部２３は、制御信号を可変アッテネータへ出力し、送信出力を自律的に低下させる。
【００４８】
なお、以上の送信出力を低下させるまでのステップの処理は、干渉を回避できるレベルとなるまで、繰り返し実行される。
さらに、特性変更部１４が生成する要求信号には、送信出力を低下させる程度（低下量）についての調整量信号も含まれていて、現状の送信出力から、所定の値について送信出力を段階的に低下させることができる。
【００４９】
また、図２の実施形態では、親機２及び子機２Ｂ−１は、指向性アンテナによって道路に沿った方向に通信エリアを有する構成であり、一つの交差点から延びる複数の道路それぞれに対して通信エリアを有するように、一つの交差点には、複数の指向性アンテナが設けられている。なお、図２では、四本の道路があり、一つの交差点には、四つの指向性アンテナが設けられているが、説明を容易とするために二つのみを示している。
このように、一つの交差点には指向性がそれぞれ異なる複数の指向性アンテナが設けられていて、特性変更部１４が生成する要求信号には、これら複数の指向性アンテナの内の、干渉が生じていると判定された方路の指向性アンテナによる信号出力を低下させる旨の情報が含まれている。
【００５０】
なお、親機２Ａ及び子機２Ｂ−１の内の一方又は双方の距離−レベル特性を低下させる処理としては、他に、通信エリアが狭くなるようにアンテナ２０の指向性やビーム幅を変更させてもよく、又は、通信エリアが狭くなるようにアンテナ２０のチルト角を下げてもよい。しかし、本実施形態のように、送信出力を低下させる場合、可変アッテネータを調整すればよいことから、その処理は、指向性やビーム幅の変更やチルト角の変更する場合に比べて簡単である。
【００５１】
また、前記実施形態では、特性変更部１４は、親機２Ａ及び子機２Ｂ−１の内の一方又は双方が有している距離−レベル特性を低下させる場合として説明したが、距離−レベル特性を低下させる路側通信機２は、所定の処理手順によって選択的に行われるのが好ましい。
つまり、特性変更部１４は、ステップＳ１４で推定した親機２Ａの現状の距離−レベル特性と「距離−レベル特性の閾値α３」とを比較し、さらに、ステップＳ１４で推定した子機２Ｂ−１の現状の距離−レベル特性と前記「距離−レベル特性の閾値α３」とを比較し、親機２Ａ及び子機２Ｂ−１の内の余裕がある側を優先的に選択して距離−レベル特性を低下させる機能を有している。なお、前記「距離−レベル特性の閾値α３」は、必要な通信性能を維持すべき最小の通信サービスエリアを確保できる距離−レベル特性である。
【００５２】
すなわち、図２において、例えば、子機２Ｂ−１の距離−レベル特性を低下させると、子機２Ｂ−１の通信エリアａ２が狭くなって、隣りの子機２Ｂ−２との路路間通信が不能となり、必要な路路間通信の性能を維持することができなくなるおそれがある場合は、親機２Ａの距離−レベル特性を低下させるように、特性変更部１４は要求信号を生成し、親機２Ａに送信する。なお、このためには、親機２Ａと隣りの子機２Ｂ−２との路路間通信の性能は確保できる条件が必要である。
【００５３】
このような処理手順によれば、送信信号同士に干渉が生じていて、いずれかの路側通信機２が有している距離−レベル特性を低下させる場合であっても、最小の通信サービスエリアを確保することができ、隣り合う路側通信機２同士の路路間通信が可能である。
なお、前記説明では、親機２Ａの送信出力を低下させることで、当該親機２Ａの距離−レベル特性のみを低下させる場合を説明したが、一方（親機２Ａ）を優先的に大きく距離−レベル特性を低下させると共に、他方（子機２Ｂ−１）の距離−レベル特性も低下させてもよい。つまり、距離−レベル特性の必要な低下量を、複数の路側通信機２で分配してもよい。
【００５４】
＜干渉の有無の判定方法（２）＞
図６は、干渉の有無の判定方法（２）及び特性変更部１４による処理のフロー図である。この判定方法（２）も、干渉判定部１３は、複数の路側通信機２それぞれが有している「距離−レベル特性」を推定し、推定したこれら「距離−レベル特性」に基づいて干渉の有無を判定する。
【００５５】
すなわち、親機２Ａ及び子機２Ｂ−１が通信エリアａ１，ａ２内の各位置に存在している複数の車載通信機３に対して信号を送信し（ステップＳ２１ａ、ステップＳ２１ｂ）、各車載通信機３が当該信号を受信すると、当該車載通信機３は当該信号の受信レベルの情報を取得する（ステップＳ２２ａ、ステップＳ２２）。なお、受信レベルは、通信部３１において正しく復調できた信号のレベル値とする。
そして、各車載通信機３は、この受信レベルの情報と共に、信号を受信した際の自己の位置についての情報（以下、位置情報という）を送信信号に含ませて、親機２Ａ及び子機２Ｂ−１に送信する（ステップＳ２３ａ、ステップＳ２３ｂ）。
【００５６】
親機２Ａ及び子機２Ｂ−１の無線通信部２１が、車載通信機３それぞれが送信した送信信号を受けると、当該送信信号に含まれていた、位置情報が示す位置で車載通信機３が受信した路側通信機２からの送信信号の受信レベルの情報と、当該位置情報とを取得し、データ転送部２３Ａは記憶部２４に記憶させる（ステップＳ２４ａ、ステップＳ２４ｂ）。
親機２Ａの記憶部２４に記憶させた情報は、データ転送部２３Ａによって干渉回避装置１０の干渉判定部１３へ送られる（ステップＳ２５ａ）。子機２Ｂ−１の記憶部２４に記憶させた情報は、データ転送部２３Ａによって有線通信部２２を介して親機２Ａにある干渉回避装置１０の干渉判定部１３へ送られる（ステップＳ２５ｂ）。
【００５７】
そして、干渉判定部１３は、送られた前記各情報に基づいて、親機２Ａ及び子機２Ｂ−１それぞれが有している距離−レベル特性を推定する。
すなわち干渉判定部１３は、親機２Ａと無線通信した複数の車載通信機３それぞれの位置Ｘと、当該各位置Ｘで車載通信機３それぞれが受信した親機２Ａからの送信信号の受信レベルと、に基づいて、親機２Ａが有している距離−レベル特性を推定する（ステップＳ２６）。
さらに、干渉判定部１３は、子機２Ｂ−１と無線通信した複数の車載通信機３それぞれの位置Ｙと、当該各位置Ｙで車載通信機３それぞれが受信した子機２Ｂ−１からの送信信号の受信レベルと、に基づいて、子機２Ｂ−１が有している距離−レベル特性を推定する（ステップＳ２６）。
【００５８】
そして、干渉判定部１３は、推定した親機２Ａの距離−レベル特性及び子機２Ｂ−１の距離−レベル特性に基づいて、干渉の有無を判定する（ステップＳ２７）。すなわち、干渉判定部１３は、前記判定方法（１）と同様に、図４（ｂ）のグラフＫ１及びＫ２に示している親機２Ａ及び子機２Ｂ−１の距離−レベル特性の情報を取得することができ、親機２Ａからの送信信号の受信レベルと、子機２Ｂ−１からの送信信号の受信レベルとが共に閾値α１以上であって、かつ、受信レベルの差（ＤＵ比）が閾値α２（例えば１５ｄＢ）以内にある領域Ｚでは、干渉が生じると判定し、干渉が生じる領域Ｚを干渉エリアと判定することができる。
【００５９】
そして、干渉回避装置１０が備えている前記特性変更部１４は、干渉判定部１３による前記判定結果に基づいて、親機２Ａ及び／又は子機２Ｂ−１が有している前記距離−レベル特性を変更させる処理を実行する（ステップＳ２８）。この特性変更部１４による処理は、前記判定方法（１）と同じである。
この判定方法（２）の場合、親機２Ａ及び子機２Ｂ−１が、車載通信機３における受信レベルの情報を取得するためのステップが必要であるが、車載通信機３が受信した親機２Ａ及び子機２Ｂ−１からの送信信号の受信レベルに基づいて、距離−レベル特性を推定し、干渉の有無を判定することから、干渉の有無を直接的に判定する構成が得られる。
【００６０】
＜干渉の有無の判定方法（３）＞
図７は、干渉の有無の判定方法（３）及び特性変更部１４による処理のフロー図である。この判定方法（３）を説明する。
路車間通信として、親機２Ａ及び子機２Ｂ−１が通信エリアａ１，ａ２内の各位置に存在している複数の車載通信機３に対して信号を送信し（ステップＳ３１ａ、ステップＳ３１ｂ）、各車載通信機３が当該信号を受信すると、当該車載通信機３は当該信号の受信エラー発生率を求める（ステップＳ３２ａ、ステップＳ３２）。なお、受信エラーは、通信部３１における復調エラーとすることができる。なお、この判定方法（３）では、親機２Ａと子機２Ｂ−１との内の一方のみが機能することで、判定可能であるが、本実施形態では双方が機能する場合を説明する。
そして、各車載通信機３は、この受信エラー発生率の情報と共に、受信エラーが発生した際の自己の位置についての情報（以下、位置情報という）を送信信号に含ませて、親機２Ａ及び子機２Ｂ−１に送信する（ステップＳ３３ａ、ステップＳ３３ｂ）。
【００６１】
親機２Ａ及び子機２Ｂ−１の無線通信部２１が、車載通信機３それぞれが送信した送信信号を受けると、当該送信信号に含まれていた、位置情報が示す位置で車載通信機３が受信した路側通信機２からの送信信号の受信エラー発生率の情報と、当該位置情報とを取得し、データ転送部２３Ａは記憶部２４に記憶させる（ステップＳ３４ａ、ステップＳ３４ｂ）。
親機２Ａの記憶部２４に記憶させた情報は、データ転送部２３Ａによって干渉回避装置１０の干渉判定部１３へ送られる（ステップＳ３５ａ）。子機２Ｂ−１の記憶部２４に記憶させた情報は、データ転送部２３Ａによって有線通信部２２を介して親機２Ａにある干渉回避装置１０の干渉判定部１３へ送られる（ステップＳ３５ｂ）。
【００６２】
なお、路側通信機２からの送信信号同士に干渉が生じていると、干渉エリアに存在している車載通信機３では、受信エラー発生率が高くなることから、この受信エラー発生率及び、車載通信機３の位置情報に基づいて、当該位置で干渉が生じているか否かを判定することができる。
そこで、干渉判定部１３は、車載通信機３の位置と、当該位置で車載通信機３が受信した親機２Ａから送信された送信信号の受信エラー発生率との情報、及び／又は、車載通信機３の位置と、当該位置で車載通信機３が受信した子機２Ｂ−１から送信された送信信号の受信エラー発生率との情報を取得することで、当該情報に基づいて、各車載通信機３の位置において干渉が生じているか否かを判定する（ステップＳ３６）。すなわち、情報として取得した受信エラー発生率が閾値α４を超えている場合、当該情報の発信源であった車載通信機３の位置で干渉が生じていると判定することができる。これにより、干渉が生じている領域を干渉エリアと判定することができる。
【００６３】
そして、干渉回避装置１０が備えている前記特性変更部１４は、干渉判定部１３による前記判定結果に基づいて、親機２Ａ及び／又は子機２Ｂ−１が有している前記距離−レベル特性を変更させる処理を実行する（ステップＳ３７）。この特性変更部１４による処理は、前記判定方法（１）と同じである。
なお、この判定方法（３）の干渉の有無を判定するまでのステップ（Ｓ３１〜Ｓ３６）を、判定方法（１）又は判定方法（２）によって干渉の有無を判定する際の付加条件としてもよい。すなわち、判定方法（１）の図５のステップＳ１５で「干渉有り」の判定と、判定方法（３）のステップＳ３６で「干渉有り」の判定とが共にされた場合に、干渉が生じていると判定するようにしてもよい。
【００６４】
＜干渉の有無の判定方法（４）＞
図８は、干渉の有無の判定方法（４）及び特性変更部１４による処理のフロー図である。判定方法（３）では、車載通信機３における受信エラーの発生率に基づいて干渉の有無を判定したが、判定方法（４）では、路側通信機２における受信エラーの発生率に基づいて干渉の有無を判定する。
図２に示しているように、親機２Ａ及び子機２Ｂ−１の双方の隣りに（双方の間に）、他の（第二の）子機２Ｂ−２が存在している。路路間通信として、親機２Ａ及び子機２Ｂ−１が、子機２Ｂ−２に対して信号を送信し（図８ステップＳ４１ａ、ステップＳ４１ｂ）、子機２Ｂ−２が信号を受信すると、当該子機２Ｂ−２は当該信号の受信エラー発生率を求める（ステップＳ４２）。なお、受信エラーは、無線通信部２１における復調エラーとすることができる。
そして、子機２Ｂ−２は、この受信エラー発生率の情報を、データ転送部２３Ａによって有線通信部２２を介して親機２Ａにある干渉回避装置１０の干渉判定部１３へ送る（ステップＳ４３）。
【００６５】
なお、子機２Ｂ−２において、親機２Ａ及び子機２Ｂ−１からの送信信号によって干渉が生じていると、当該子機２Ｂ−２では受信エラー発生率が高くなることから、この受信エラー発生率及び子機２Ｂ−２の位置情報に基づいて、子機２Ｂ−２の位置及び子機２Ｂ−２の近傍の位置で干渉が生じるか否かを判定することができる。
そこで、子機２Ｂ−２の近隣にある親機２Ａ及び子機２Ｂ−１から送信時間の一部又は全部が重なって送信され当該子機２Ｂ−２が受信した信号の受信エラー発生率を、干渉判定部１３が、子機２Ｂ−２から取得することで、当該受信エラー発生率の情報に基づいて、当該子機２Ｂ−２の位置及びその近傍の位置で干渉が生じているか否かを判定する（ステップＳ４４）。すなわち、情報として取得した受信エラー発生率が、閾値α５を超えている場合、子機２Ｂ−２の位置及びその近傍の位置では干渉が生じていると判定する。これにより、干渉が生じている領域を干渉エリアと判定することができる。
【００６６】
そして、干渉回避装置１０が備えている前記特性変更部１４は、干渉判定部１３による前記判定結果に基づいて、親機２Ａ及び／又は子機２Ｂ−１が有している前記距離−レベル特性を変更させる処理を実行する（ステップＳ４５）。この特性変更部１４による処理は、前記判定方法（１）と同じである。
なお、判定方法（４）の干渉の有無を判定するまでのステップ（Ｓ４１〜Ｓ４４）を、判定方法（１）、判定方法（２）又は判定方法（３）によって干渉の有無を判定する際の付加条件としてもよい。すなわち、判定方法（１）のステップＳ１５で「干渉有り」の判定と、判定方法（４）のステップＳ４４で「干渉有り」の判定とが共にされた場合に、干渉が生じていると判定するようにしてもよい。
【００６７】
以上の前記各実施形態の干渉回避装置１０によれば、複数の路側通信機２からの送信信号の干渉が発生していると、これら複数又はこのうちの幾つかの路側通信機２が有している距離−レベル特性を低下させることで、当該距離−レベル特性を低下させた路側通信機２からの送信信号の移動通信機３における受信レベルを下げることができ、発生していた干渉を回避することが可能となる。
この結果、車載通信機３は路側通信機２からの情報を正確に受信することができ、当該車載通信機３を搭載している車両で、例えば、前方の交差点における衝突防止等の事故を未然に防ぐ安全運転支援の実行が可能となる。
【００６８】
また、本発明の構成は、図示する形態に限らず本発明の範囲内において他の形態のものであっても良い。前記実施形態では、二つの路側通信機２（親機２Ａと子機２Ｂ−１）の送信信号が干渉する場合を説明したが、三以上の路側通信機２の送信信号が干渉する場合でも、本発明の干渉回避装置１０を適用することができる。また、親機２Ａと子機２Ｂ−１との送信信号が干渉する場合を説明したが、複数の子機２Ｂからの送信信号が干渉する場合であってもよい。
また、図２に示しているように、アンテナを指向性アンテナとしたが、無指向性アンテナであってもよい。
また、前記実施形態では、干渉回避装置１０が親機２Ａと共に設けられている場合を説明したが、干渉回避装置１０は通信システム内に路側通信機２と別として設けてもよい。
【符号の説明】
【００６９】
２：路側通信機、  ２Ａ：親機、  ２Ｂ：子機、  ３：車載通信機（移動通信機）、  １０：干渉回避装置、  １３：干渉判定部、  １４：特性変更部、  ２１Ｂ：出力調整部、  ３１：通信部、  ３２ａ：取得部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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