(57)【要約】【課題】溶接電流値が高い場合にも、倣いずれを防止することができる溶接線倣い制御方法及び装置を得る。【解決手段】本発明に係る溶接線倣い制御方法は、溶接中のアーク電圧または溶接電流とアークの回転位置とを検出し、アークの１回転毎にアーク回転位置の２つの所定角度範囲についてアーク電圧波形または溶接電流波形を積分して、その積分値の差である偏差信号をアーク１回転毎に演算して該演算値に基づいて倣い距離を算出し、該倣い距離に基づいて倣い制御を行う溶接線倣い制御方法であって、前記積分を行う所定角度範囲を、溶接電流値が高い場合に対応した前方寄りの角度範囲と、溶接電流値が低い場合に対応した後方寄りの角度範囲とを予め設定してき、溶接電流値に応じて積分する角度範囲を切り替えるようにしたことを特徴とするものである。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
溶接中のアーク電圧または溶接電流とアークの回転位置とを検出し、アークの１回転毎にアーク回転位置の２つの所定角度範囲についてアーク電圧波形または溶接電流波形を積分して、その積分値の差である偏差信号をアーク１回転毎に演算して該演算値に基づいて倣い距離を算出し、該倣い距離に基づいて倣い制御を行う溶接線倣い制御方法であって、
前記積分を行う所定角度範囲を、溶接電流値が高い場合に対応した前方寄りの角度範囲と、溶接電流値が低い場合に対応した後方寄りの角度範囲とを予め設定してき、溶接電流値に応じて積分する角度範囲を切り替えるようにしたことを特徴とする溶接線倣い制御方法。
【請求項２】
溶接電流値が高い場合に対応した前方寄りの角度範囲における後方の境界角度位置が90°〜135°の範囲内になるように設定したことを特徴とする請求項１記載の溶接線倣い制御方法。
【請求項３】
溶接電流値が高い場合に対応した前方寄りの角度範囲を、25°〜115°に設定したことを特徴とする請求項１記載の溶接線倣い制御方法。
【請求項４】
高速回転アーク溶接法により溶接する溶接トーチとワーク間のアーク電圧又は溶接電流を検出するアーク電圧検出器又は溶接電流検出器と、電極ノズルの回転角度位置を検出する回転位置検出器と、アーク電圧検出器又は溶接電流検出器の検出信号を積分する２つの積分器と、アークの回転の２つの所定角度範囲においてのみ積分器が積分するようにその駆動信号を回転位置検出器の位置検出信号に基づいて出力するタイミングパルス発生手段と、２つの積分器によって積分された検出信号の積分値の差である偏差信号を求める差動アンプと、該差動アンプの偏差信号に基づいて倣い距離を演算する倣い距離演算器と、該倣い距離演算器の演算結果に基づいて倣い制御を行う制御器とを備え、
前記タイミングパルス発生手段は、溶接電流値が高い場合に対応した前方寄りの角度範囲と、溶接電流値が低い場合に対応した後方寄りの角度範囲とが予め設定されており、溶接電流値に応じて積分する角度範囲を切り替えてタイミングパルスを出力することを特徴とする溶接線倣い制御装置。
【請求項５】
溶接電流値が高い場合に対応した前方寄りの角度範囲における後方の境界角度位置が90°〜135°の範囲内になるように設定したことを特徴とする請求項４記載の溶接線倣い制御装置。
【請求項６】
溶接電流値が高い場合に対応した前方寄りの角度範囲を、25°〜115°に設定したことを特徴とする請求項４記載の溶接線倣い制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、溶接トーチの電極ノズルの先端に回転円運動を与えてワイヤ先端に発生するアークを高速回転させながら溶接する回転アーク溶接法に関し、特に溶接中のアーク電圧または溶接電流とアークの回転位置とを検出し、アークの１回転毎にアーク回転位置の２つの所定角度範囲（積分領域）についてアーク電圧波形または溶接電流波形を積分して、その積分値の差である偏差信号をアーク１回転毎に演算して該演算値に基づいて倣い距離を算出し、該倣い距離に基づいて倣い制御を行う溶接線倣い制御方法及び装置に関する。
【０００２】
なお、本明細書において積分領域の特定方法は以下の通りとする。溶接進行方向の最前部を基準位置（０°）として右側の領域は時計回りに角度範囲を表記するものとし、例えば、右45°〜135°と表記する。この場合、角度幅は90°となる。
また、左側の領域については溶接進行方向最前を基準にして反時計回りに角度範囲を表記するものとし、例えば、左45°〜135°と表記する。
また、単に積分領域を角度範囲で特定したときには左右の両方の角度範囲を含むものとする。
【背景技術】
【０００３】
図２は回転アーク溶接方法の原理を示した図である。図２において、１は溶接トーチ電極、２は溶接ワイヤ、３はノズル回転軸４の回りに回転するアーク、５及び７はワークである立板及び下板であり、９は溶接ビードである。回転アーク溶接方法は、溶接トーチ電極１を回転モータにより歯車機構を介して回転軸４を中心に回転（旋回）させ、溶接ワイヤ２先端部から発生するアーク３を回転させることによって隅肉継手等の継手部を溶接する技術である。
【０００４】
図３はアークの回転位置の定義を示したものであり、本明細書では、アークの回転円において溶接進行方向の前方中心点をＣf ，後方中心点をＣr ，立板側をＨ側，下板側をＶ側とする。
また、ノズル回転軸４と直交する軸線１１上に溶接トーチの狙い位置ｘpをとり、溶接トーチの狙い位置が溶接線と一致しているときのｘpをｘp ＝０とし、ｘp ＝０を中心に、立板５側（図３のアークの回転位置で示すと、Ｒ側）をプラス、下板７側（図３のアークの回転位置で示すと、Ｌ側）をマイナスと定義する。
【０００５】
アークセンサ溶接線倣い制御法では、図３に示すようにアークの１回転ごとにＣf点を中心に左右（Ｌ，Ｒ）同一の位相角θの範囲（5°≦θ≦180°）で、例えばアーク電圧を積分し、立板（Ｈ）側のアーク電圧の積分値ＳHと下板（Ｖ）側のアーク電圧の積分値ＳVとの差（ＳH−ＳV）をアークセンサの出力として取り出し、ＳH−ＳVの値及び符号により溶接トーチの狙い位置を自動修正する。
【０００６】
すなわち、アークセンサの出力（ＳH−ＳV）は、図４（ａ）に示すように、溶接トーチの狙い位置が溶接線と一致しているとき（ｘp＝０）、ＳH−ＳV＝０となるから、そのままで溶接を進行させる。また、図４（ｂ）に示すように溶接トーチの狙い位置が下板７側にずれているとき（ｘp＜０）、アーク長は立板５側の方が下板７側よりも長くなり、ＳH−ＳV＞０となるから、溶接トーチの狙い位置を立板５側へ修正するよう指令を与える。また、図４（ｃ）に示すように、溶接トーチの狙い位置が立板５側にずれているとき（ｘp＞０）、アーク長は下板７側の方が立板５側よりも長くなり、ＳH−ＳV＜０となるから、溶接トーチの狙い位置を下板７側へ修正するよう指令を与える。
【０００７】
図３から明らかなように、ｘp＝０，ＳH−ＳV＝０を中心として、アークセンサの出力（ＳH−ＳV）は符号が正負反転するから、溶接トーチの狙い位置が立板側または下板側にずれているときは、常にＳH−ＳV＝０となる方向へ溶接トーチの狙い位置を修正すればよい。
【０００８】
上記のような溶接線倣い制御をしたとしても、例えば溶接線上に仮付け、隙間等の短区間の異常箇所があって過大電流、過小電流が発生した場合に、これを軌道修正信号と判断してしまい、誤った倣い動作となってしまうことが考えられる。
そこで、このような誤った倣い動作になるようなものについて、それを修正して正しい倣い制御に修正する技術が種々提案されている（例えば、特許文献１参照）。
例えば、特許文献１には、溶接ロボット等の自動倣い装置において、アークセンサで検出した溶接電流により軌道修正を行う倣い制御方法が開示されている。これは、溶接電流と設定基準電流との偏差に基づいて制御するものである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００９】
【特許文献１】特開平９-２０６９４４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１０】
近年、回転アーク溶接において、高能率、高溶け込みが要求される。特に、Ｕリブの溶接においては、高い溶け込み率が要求され、そのため、溶接電流値が高くなっている。
このような溶接電流が高い溶接において、溶接トーチの狙い位置が立板側にずれた場合に倣い制御を行ったとしても、ずれが修復されない状況（以下、この状態を「倣いずれ」という場合あり）が発生することがあるが、その原因が不明であった。
倣いずれが発生すると脚長不足、アンダーカット、オーバーラップ、溶込不足など、溶接品質に悪影響を及ぼす他、大きな倣いずれが生ずると、溶接ロボットの異常停止となり、無人運転稼働率の低下に繋がる恐れがある。
したがって、倣いずれの発生を防止する必要がある。
【００１１】
本発明は係る課題を解決するためになされたものであり、溶接電流値が高い場合であっても、倣いずれを防止することができる溶接線倣い制御方法及び装置を得ることを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
上記の課題を解決するために発明者は倣いずれの発生する原因を突き止めるべく実験を行った。図５は実験の説明図である。実験は、アークセンサ倣い制御をＯＦＦにして、図５に示すように、下板７の10mm狙いから上板５の10mm狙い（図５の矢印参照）に溶接を行い、SH-SV(V)をプロットした。図６及び図７はこれをグラフに示したものであり、縦軸がSH-SV(V)で横軸が時間（秒）を示している。図６は、溶接電流400Aの場合であり、正常な状態である。他方、図７は溶接電流420Aの場合であり、溶接位置が立板側に移動したときに、振幅が増大し、異常な状態を示し、溶接トーチの実際の位置とSH-SV(V)との関係が一致していない。つまり、図７のグラフを見ると、立板側においては、実際の溶接トーチの位置よりも下板側にSH-SVの値が示されていることが分かる。この現象について鋭意検討したところ、以下のように考えた。
【００１３】
つまり、溶接電流が高いことに起因して発生するアークガウジングが原因ではないかと推察した。
倣い制御は立板側と下板側とのアーク電圧の積分値の差に基づいて制御が行われ、他方、アーク電圧にアーク長が比例する。つまり、ルート狙いでの立板５側に倣いがずれたとすれば、正常な状態では図８に示すように、下板７側のアーク長が長くなるので積分値の差SH-SVは、マイナスになり、下板側への制御がなされる。
ところが、立板５側にずれてかつアークガウジングが発生していたとすると、図９に示すように、立板５が掘れて立板５側のアーク長が長くなると共に、立板５の母材が溶融して下板７側に垂れ、垂れてきた溶融金属１３の上をアーク３が叩くため、下板７側のアーク長が短くなる。このため、SH-SVはプラスとなり、下板７側に狙いがずれていると判断して、さらに上板５側への倣い制御が行われる。そして、上板５側への倣い制御が行われると、さらにガウジングによる溝深さが深くなり、立板５側のアーク長が長くなればさらに上板５側への倣い制御となる。
【００１４】
上記のような推論が正しいかどうかを確認するため、発明者は、アーク電圧の積分領域（位相角θの範囲）を種々変更してそのときのSH-SV(V)波形について検討した。積分領域として、左右0°〜45°（前方45°と表記）、左右0°〜90°（前方90°と表記）、左右0°〜135°（前方135°と表記）、左右0°〜180°（前方180°と表記）の４種類を設定し、この積分領域の範囲において、図５に示した下板から立板へ向かうアークセンサ倣い制御を行った場合の各々のSH-SV(V)波形を図１０(a)〜図１０(d)に示す。溶接条件は、いずれも溶接電流420A、アーク電圧36V、溶接速度50cm/min
、突き出し長Ex=25mm、回転速度50Hzである。
図１０(a)では、乱れや屈曲部は存在せず、振幅も小さくきれいな線形をしている。そして、アークセンサ特性はどの狙い位置でも良好である。
図１０(b)では、立板狙い領域で、若干線形に乱れや屈曲部が存在するが、ルート狙いまでの特性は良好であり、実用上問題のない程度である。
図１０(c)では、図中丸で囲んだルート狙い領域で、線形に乱れや屈曲部、並行部が存在し、実用上問題がある。
図１０(d)では、図中丸で囲んで示されるように、下板狙い領域でも線形に乱れや屈曲部、並行部が存在し、実用上問題がある。
【００１５】
図１０に示されるように、積分領域を溶接進行方向の後方（以下、単に「後方領域」という）に広げるほど線形に乱れが生じ振幅も大きくなっている。これは、後方領域では、図９に示したように、アークガウジングにより立板が深く掘られ、また溶融金属の影響を受けるためであると考えられる。
このことから、アークガウジングの影響を出来るだけ少なくした溶接線倣い制御をするためには積分領域を溶接進行方向の前方領域にするのが好ましい。積分領域を前方領域にするとしても、積分領域が狭すぎると、例えば溶接線進行路に仮付けなどがあった場合には敏感に反応しすぎるため、ある程度拡がりをもって領域を設定する必要がある。他方、後方への拡がりが大きくなると、前述のようにアークガウジングの影響を受けることになる。そこで、後方への拡がりとして何度まで許容できるかについてさらに検討した。
【００１６】
図５に示したのと同様のテストピースの中央に仮付けを置き、積分領域を前方90°としてアークセンサ倣い制御を行った。溶接条件は、溶接電流400A、アーク電圧36V、溶接速度50cm/min 、突き出し長Ex=25mm、回転速度50Hz、アークセンサシフト０（SH-SV=0）である。その結果を図１１に示す。図１１に示すように、仮付け区間通過の際にアークセンサ信号に変動があるため、狙い位置も変動してしまいビードの不揃いがおきてしまう危険があることが判明した。
このことから、前方領域における所定の角度範囲は積分領域から外すことを考え、積分領域として、左右に45°〜135°の範囲を積分領域として、図５に示した下板から立板へ向かうアークセンサ倣い制御を行った。このときのSH-SV(V)波形を図１２に示す。溶接条件は、溶接電流400A、アーク電圧36V、溶接速度50cm/min 、突き出し長Ex=25mm、回転速度50Hzである。図中丸で囲んで示されるように、ルート狙い近傍でアークセンサ特性が出にくい状況にあることが確認された。このことから、積分領域は135°よりも前方寄りにするのが好ましい。
【００１７】
以上の検討から、積分領域の角度幅として90°を確保することを前提とすれば、積分領域の角度範囲における後方の境界角度位置Ｘは、左右90°＜Ｘ＜135°に最適値が存在するとの知見を得た。そして、さらに積分領域の角度範囲の最適値を求めるべく検討した結果、積分領域の最適値として、左右25°〜115°との知見を得た。
左右25°〜115°の範囲を積分領域として、図５に示した下板から立板へ向かうアークセンサ倣い制御を行った場合のSH-SV(V)波形を図１３に示す。溶接条件は、溶接電流400A、アーク電圧36V、溶接速度50cm/min
、突き出し長Ex=25mm、回転速度50Hzである。
さらに、図５に示したのと同様のテストピースの中央に仮付けを置き、左右25°〜115°の範囲を積分領域としてアークセンサ倣い制御を行った場合のSH-SV(V)波形を図１４に示す。溶接条件は、溶接電流400A、アーク電圧36V、溶接速度50cm/min
、突き出し長Ex=25mm、回転速度50Hz、アークセンサシフト０（SH-SV=0）である。
図１３に示すように、ルート狙い近傍でも比較的良好なアークセンサ特性が出ている。また、図１４に示すように、仮付け通過の際にも急激なアークセンサ信号の変動がない。これは、アークセンサ信号に影響が出る前に仮付け部が再溶融しているためであると推察される。
【００１８】
以上のように、アークガウジング発生の可能性がある場合、積分領域をアークガウジング発生がない場合よりも前方寄りにすることで、アークガウジングが発生したとしてもその影響を少なくして適切なアークセンサ倣い制御を行うことができる。
本発明はかかる知見に基づくものであり、具体的には以下の構成を有するものである。
【００１９】
（１）本発明に係る溶接線倣い制御方法は、溶接中のアーク電圧または溶接電流とアークの回転位置とを検出し、アークの１回転毎にアーク回転位置の２つの所定角度範囲についてアーク電圧波形または溶接電流波形を積分して、その積分値の差である偏差信号をアーク１回転毎に演算して該演算値に基づいて倣い距離を算出し、該倣い距離に基づいて倣い制御を行う溶接線倣い制御方法であって、
前記積分を行う所定角度範囲を、溶接電流値が高い場合に対応した前方寄りの角度範囲と、溶接電流値が低い場合に対応した後方寄りの角度範囲とを予め設定してき、溶接電流値に応じて積分する角度範囲を切り替えるようにしたことを特徴とするものである。
【００２０】
（２）上記（１）に記載のものにおいて、溶接電流値が高い場合に対応した前方寄りの角度範囲における後方の境界角度位置が90°〜135°の範囲内になるように設定したことを特徴とするものである。
【００２１】
（３）上記（１）に記載のものにおいて、溶接電流値が高い場合に対応した前方寄りの角度範囲を、25°〜115°に設定したことを特徴とするものである。
【００２２】
（４）本発明に係る溶接線倣い制御装置は、高速回転アーク溶接法により溶接する溶接トーチとワーク間のアーク電圧又は溶接電流を検出するアーク電圧検出器又は溶接電流検出器と、電極ノズルの回転角度位置を検出する回転位置検出器と、アーク電圧検出器又は溶接電流検出器の検出信号を積分する２つの積分器と、アークの回転の２つの所定角度範囲においてのみ積分器が積分するようにその駆動信号を回転位置検出器の位置検出信号に基づいて出力するタイミングパルス発生手段と、２つの積分器によって積分された検出信号の積分値の差である偏差信号を求める差動アンプと、該差動アンプの偏差信号に基づいて倣い距離を演算する倣い距離演算器と、該倣い距離演算器の演算結果に基づいて倣い制御を行う制御器とを備え、
前記タイミングパルス発生手段は、溶接電流値が高い場合に対応した前方寄りの角度範囲と、溶接電流値が低い場合に対応した後方寄りの角度範囲とが予め設定されており、溶接電流値に応じて積分する角度範囲を切り替えてタイミングパルスを出力することを特徴とするものである。
【００２３】
（５）上記（４）に記載のものにおいて、溶接電流値が高い場合に対応した前方寄りの角度範囲における後方の境界角度位置が90°〜135°の範囲内になるように設定したことを特徴とするものである。
【００２４】
（６）上記（４）に記載のものにおいて、溶接電流値が高い場合に対応した前方寄りの角度範囲を、25°〜115°に設定したことを特徴とするものである。
【発明の効果】
【００２５】
本発明においては、積分を行う所定角度範囲を、溶接電流値が高い場合に対応した前方寄りの角度範囲と、溶接電流値が低い場合に対応した後方寄りの角度範囲とを予め設定しておき、溶接電流値に応じて積分する角度範囲を切り替えるようにしたので、アークガウジングが発生したとしてもそれによる誤作動を可及的に防止でき、適切な溶接線倣い制御を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００２６】
【図１】本発明の一実施の形態に係る溶接線倣い制御装置のブロック図である。
【図２】回転アーク溶接方法の原理を示した図である。
【図３】アークセンサ溶接線倣い制御方法を示した図である。
【図４】アークセンサの出力と溶接トーチの狙い位置との関係を示した図である。
【図５】本発明の課題を解決するための手段を説明する説明図であり、倣いずれの発生原因を調査するために行った実験の説明図である。
【図６】本発明の課題を解決するための手段を説明する説明図であり、溶接の正常な状態におけるSH-SVの経時変化を示したグラフである。
【図７】本発明の課題を解決するための手段を説明する説明図であり、溶接の異常な状態におけるSH-SVの経時変化を示したグラフである。
【図８】本発明の課題を解決するための手段を説明する説明図であり、溶接の正常な状態における倣い制御を示した図である。
【図９】本発明の課題を解決するための手段を説明する説明図であり、溶接の異常な状態における倣い制御を示した図である。
【図１０】本発明の課題を解決するための手段を説明する説明図であり、各種の積分領域とSH-SVの経時変化を示した図である。
【図１１】本発明の課題を解決するための手段を説明する説明図であり、積分領域が前方90°[SV(右0°〜90°)、SH(左0°〜90°)]の場合におけるSH-SVの経時変化を示した図である。
【図１２】本発明の課題を解決するための手段を説明する説明図であり、積分領域がSV（右0°〜90°)、SH(左0°〜90°)の場合におけるSH-SVの経時変化を示した図である。
【図１３】本発明の課題を解決するための手段を説明する説明図であり、積分領域がSV(右25°〜115°)、SH(左25°〜115°)の場合におけるSH-SVの経時変化を示した図である。
【図１４】本発明の課題を解決するための手段を説明する説明図であり、積分領域がSV(右25°〜115°)、SH(左25°〜115°)の場合におけるSH-SVの経時変化を示した図である。
【発明を実施するための形態】
【００２７】
［実施の形態１］
図１は本発明の回転アーク溶接方法を実施する場合に適用されるアークセンサ溶接線倣い制御装置のブロック回路図である。
図において、２１はアーク電圧検出器、２２は溶接電流検出器、２３はスイッチで、ここではアーク電圧検出器２１の方に接続している。溶接電流により制御する場合はスイッチ２３を溶接電流検出器２２側へ切り替える。
【００２８】
２５はアーク回転位置検出器で、図３に示したアーク回転位置（Ｃf ，Ｒ，Ｃr，Ｌ）を検出する。２６はタイミングパルス発生手段であって、アーク回転位置検出器のアーク回転位置及び溶接電流値検出手段２４によって検出された溶接電流値を入力し、溶接電流値に応じて積分領域が所定の角度範囲になるようにタイミングパルスをそれぞれアーク電圧Ｅa のＲ側積分器２７とＬ側積分器２８に指令する。
タイミングパルス発生手段２６によって指令される角度範囲は、本例においては、溶接電流値が高い場合（例えば、400Ａ以上の場合）に対応した前方寄りの角度範囲［左右25°〜115°］と、溶接電流値が低い場合（例えば、400Ａ未満の場合）に対応した後方寄りの角度範囲［左右45°〜135°］である。
【００２９】
タイミングパルス発生手段２６によって指令される所定の角度範囲は、溶接電流値に応じて予め設定されているものであり、本例では上述のように高電流の場合25°〜115°、低電流の場合45°〜135°に設定されているが、これに限られるものではない。
【００３０】
２９はＲ側積分器２７によるＲ側積分値ＳHとＬ側積分器２８によるＬ側積分値ＳVとの差を演算する差動アンプで、この差動アンプ２９によりアークセンサ出力（ＳH−ＳV）が求められる。
求められたアークセンサ出力（ＳH−ＳV）は、溶接線倣い制御回路３０に入力する。溶接線倣い制御回路３０では差動アンプ２９の偏差信号に基づいて倣い距離が演算され、この演算結果に基づいてモータ３１が制御され溶接トーチ３７が倣い制御される。
【００３１】
次に、上記のように構成された本実施の形態のアークセンサ溶接線倣い制御装置の動作を説明する。
溶接が開始されると、溶接電流検出手段２４によって溶接電流値が検出され、それがタイミングパルス発生手段２６に入力される。例えば、Ｕリブ溶接のような高い溶け込みが要求される場合には高電流値（例えば420Ａ）が検出される。タイミングパルス発生手段２６は電流値に基づいて、予め設定されている積分領域を選択する。本例においては、高い溶接電流値が検出されるので、前方寄りの角度範囲25°〜115°が選択され、積分領域の角度範囲がそのような角度範囲になるようにタイミングパルスをアーク電圧Ｅa
のＲ側積分器２７とＬ側積分器２８に指令する。
【００３２】
このように、検出される溶接電流が高くアークガウジング発生の可能性がある場合には、積分領域がアークガウジングの影響を受けにくい前方寄りの範囲になるので、仮にアークガウジングが発生したとしてのその悪影響を受けにくく、適正な溶接線倣い制御を行うことができる。
【００３３】
他方、Ｉリブ溶接のように溶接電流として、通常の電流値（例えば400Ａ）が検出される場合には、タイミングパルス発生手段２６は、後方寄りの角度範囲45°〜135°を選択し、積分領域の角度範囲がそのような範囲になるようにタイミングパルスをアーク電圧Ｅa
のＲ側積分器２７とＬ側積分器２８に指令する。
このように、溶接電流値がさほど高くなくアークガウジング発生の危険が少ない場合には、積分領域を後方寄りの角度範囲になるようにしているので、仮付けなどの影響を受けにくく適正な溶接線倣い制御を実現できる。
【００３４】
以上のように、本実施の形態によれば、アークガウジング発生の危険がある場合には、仮にアークガウジングが発生したとしてもその影響を少なくして適切な溶接線倣い制御が可能であり、またアークガウジング発生の危険が少ない場合には仮付けなどの影響を少なくして適切な溶接線倣い制御が可能である。
【００３５】
なお、上記の実施の形態においては、溶接電流値が高い場合における積分領域の角度範囲として25°〜115°の例を示したが、本発明はこれに限られるものではなく、溶接電流値が高い場合に対応した前方寄りの角度範囲における後方の境界角度位置を90°〜135°の範囲で設定することができる。
【符号の説明】
【００３６】
１  溶接トーチ電極
２  溶接ワイヤ
３  アーク
５  立板
７  下板
９  溶接ビード
１１  軸線
１３  溶融金属
２１  アーク電圧検出器
２２  溶接電流検出器
２３  スイッチ
２４  溶接電流検出手段
２５  アーク回転位置検出器
２６  タイミングパルス発生手段
２７  積分器（Ｒ側）
２８  積分器（Ｌ側）
２９  差動アンプ
３０  溶接線倣い制御回路
３１  モータ
３７  溶接トーチ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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