(57)【要約】【課題】磁場分布を測定する磁場分布測定装置及び磁場分布測定方法を提供する。【解決手段】台車１０が移動している期間に、エンコーダにより検出された車輪１２の回転数に基づいて台車１０の位置が随時検出される。台車１０の幅方向に沿って間隙を有して配置された複数の磁気センサからなる磁場検出部５により磁場強度が台車１０の位置に対応付けて検出される。これにより、台車１０が移動した軌跡に対応する２次元範囲の磁場分布が測定される。【選択図】図１
2011022040.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
磁場分布を測定する磁場分布測定装置において、
台車と、
該台車に配置してあり、磁場強度を検出する磁場検出部と、
前記台車の位置を検出する位置検出部と、
前記磁場検出部により検出した磁場強度を前記位置検出部により検出した位置に対応付けて磁場分布を測定する磁場分布測定部と
を備えることを特徴とする磁場分布測定装置。
【請求項２】
前記磁場検出部は、前記台車の走行方向と交差する方向へ互いに間隙を有して配置してある複数の磁気センサからなることを特徴とする請求項１に記載の磁場分布測定装置。
【請求項３】
前記位置検出部は、
前記台車の車輪の回転数を検出する回転数検出部を備え、
該回転数検出部により検出した回転数に基づいて前記位置を検出するよう構成してある
ことを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の磁場分布測定装置。
【請求項４】
前記台車の車輪は、前記台車の走行方向と交差する方向に互いに間隙を有して配置してある２つの車輪を含み、
前記回転数検出部は、前記２つの車輪夫々に備えられており、
前記位置検出部は、前記回転数検出部により検出した前記２つの車輪夫々の回転数に基づいて前記位置を検出するよう構成してある
ことを特徴とする請求項３に記載の磁場分布測定装置。
【請求項５】
前記台車の車輪は、旋回自在なキャスターを含み、
前記位置検出部は、
前記キャスターの旋回角度を検出する旋回角度検出部を備え、
前記回転数検出部及び前記旋回角度検出部夫々が検出した回転数及び旋回角度に基づいて前記位置を検出するよう構成してある
ことを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の磁場分布測定装置。
【請求項６】
磁場分布を測定する磁場分布測定方法において、
磁場検出部及び位置検出部を備えた台車を移動させ、
前記磁場検出部が検出した磁場の磁場強度を前記位置検出部が検出した位置に関連付け、
前記磁場強度及び前記位置からなる磁場分布を測定する
ことを特徴とする磁場分布測定方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、磁場分布を測定する磁場分布測定装置及び磁場分布測定方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年の無人化を指向する先端工場に導入される無人搬送車及び病院等に設置される医療測定装置には、磁気に対して敏感なものが多くなってきている。例えば、磁場誘導方式の無人搬送車の場合、床面の誘導路に沿って磁気テープを貼り付け、当該磁気テープが発生する磁場を台車側の磁気センサで検出することにより、誘導路を検出する。床面に残留磁場が存在する場合、無人搬送車は、残留磁場を検出して誘導路を誤検出する虞がある。ＭＲＩ（ Magnetic Resonance Imaging ）装置等の磁場を用いる診断装置の場合、床面の残留磁場により正確な診断結果が得られないことがある。また、ＭＲＩが発生する強磁場は、ＭＲＩに備えられた磁気シールドから漏れ、漏洩磁場として周辺の他の電子機器に誤動作を引き起こす虞がある。そこで、工場内及び病院内等の磁場分布を測定して、残留磁場及び漏洩磁場の有無が確認される。磁場分布の測定方法として磁性流体が封入されたシートを床面上に配置し、磁場分布に応じて生じる磁性流体の模様に基づいて磁場分布を測定する方法が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平１１−１２５６６５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、磁性流体に生じる模様に基づいて磁場分布を測定する場合、磁場分布の数値化が困難であるという問題があった。また、広範囲の床面に対して磁場分布を測定する場合、シートの配置位置を変更して測定するという手順を繰返す手間が生じる。
【０００５】
本願は、斯かる事情に鑑みてなされたものである。その目的は、台車に位置及び磁場強度夫々を検出する位置検出部及び磁場検出部を備えることにより、数値化された磁場分布を容易に測定可能となる磁場分布測定装置、磁場分布測定方法及びプログラムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る磁場分布測定装置は、磁場分布を測定する磁場分布測定装置において、台車と、該台車に配置してあり、磁場強度を検出する磁場検出部と、前記台車の位置を検出する位置検出部と、前記磁場検出部により検出した磁場強度を前記位置検出部により検出した位置に対応付けて磁場分布を測定する磁場分布測定部とを備えることを特徴とする。
【０００７】
本発明にあっては、磁場強度を検出する磁場検出部及び位置を検出する位置検出部を備えた台車が磁場分布を測定する床面上を移動する。台車が移動している期間に磁場検出部により検出した磁場強度が位置検出部により検出した台車の位置に順次対応づけられて記憶される。これにより、台車が移動した軌跡に対応する床面の磁場分布が測定される。
【０００８】
本発明に係る磁場分布測定装置は、前記磁場検出部は、前記台車の走行方向と交差する方向へ互いに間隙を有して配置してある複数の磁気センサからなることを特徴とする。
【０００９】
本発明にあっては、台車の幅方向に延びる磁気センサアレイからなる磁場強度検出部が磁場分布測定装置に備えられている。磁気センサアレイは、複数の磁気センサが走行方向と交差する台車の幅方向に間隙を有して配列してなる。磁気センサアレイの各磁気センサが検出する磁場の磁場強度が台車の幅方向の１次元磁場分布として検出される。台車の移動に伴って磁気センサアレイが床面上を移動し、磁気センサアレイにより検出した１次元磁場分布が台車の各位置に順次対応付けられる。これにより、台車の移動距離及び磁気センサアレイの所定幅夫々を縦横とする範囲の２次元磁場分布が測定される。
【００１０】
本発明に係る磁場分布測定装置は、前記位置検出部は、前記台車の車輪の回転数を検出する回転数検出部を備え、該回転数検出部により検出した回転数に基づいて前記位置を検出するよう構成してあることを特徴とする。
【００１１】
本発明にあっては、台車が移動している間、台車の車輪の回転数が積算されて移動距離が算出される。台車の初期位置及び移動距離から台車の位置が検出される。
【００１２】
本発明に係る磁場分布測定装置は、前記台車の車輪は、前記台車の走行方向と交差する方向に互いに間隙を有して配置してある２つの車輪を含み、前記回転数検出部は、前記２つの車輪夫々に備えられており、前記位置検出部は、前記回転数検出部により検出した前記２つの車輪夫々の回転数に基づいて前記位置を検出するよう構成してあることを特徴とする。
【００１３】
本発明にあっては、台車の前方に向かって左右に位置する２つの車輪夫々の回転数が検出され、回転数差が算出される。回転数差に基づいて台車の進行方向が取得される。移動距離及び進行方向に基づいて台車の位置が検出される。
【００１４】
本発明に係る磁場分布測定装置は、前記台車の車輪は、旋回自在なキャスターを含み、前記位置検出部は、前記キャスターの旋回角度を検出する旋回角度検出部を備え、前記回転数検出部及び前記旋回角度検出部夫々が検出した回転数及び旋回角度に基づいて前記位置を検出するよう構成してあることを特徴とする。
【００１５】
本発明にあっては、旋回自在なキャスターの旋回角度が検出されて台車の進行方向が取得される。移動距離及び進行方向に基づいて台車の位置が検出される。
【００１６】
本発明に係る磁場分布測定方法は、磁場分布を測定する磁場分布測定方法において、磁場検出部及び位置検出部を備えた台車を移動させ、前記磁場検出部が検出した磁場の磁場強度を前記位置検出部が検出した位置に関連付け、前記磁場強度及び前記位置からなる磁場分布を測定することを特徴とする。
【００１７】
本発明にあっては、磁場及び位置夫々を検出する磁場検出部及び位置検出部を備えた台車が移動される。台車を移動させている最中に磁場検出部により検出した磁場強度が位置検出部により検出した台車の位置に順次対応付けられて記憶される。これにより、台車が移動した軌跡に対応する範囲の磁場分布が測定される。
【発明の効果】
【００１８】
当該装置の一観点によれば、台車に位置及び磁場強度夫々を検出する位置検出部及び磁場検出部を備えることにより、数値化された磁場分布を容易に測定可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】磁場分布測定装置を示す模式的斜視図である。
【図２】磁場分布測定装置を示す模式的底面図である。
【図３】磁場分布測定装置を示すブロック図である。
【図４】磁場分布測定装置を用いた磁場分布測定を説明するための説明図である。
【図５】磁場分布の表示画面を示す模式図である。
【図６】磁場分布測定処理の手順を示すフローチャートである。
【図７】センサ校正処理の手順を示すフローチャートである。
【図８】磁場強度取得処理の手順を示すフローチャートである。
【図９】磁場分布測定装置の他の例を示す底面図である。
【図１０】磁場分布測定装置の他の例を示す底面図である。
【図１１】各磁気センサの配置例を示す模式図である。
【図１２】磁場分布測定装置の他の例を示すブロック図である。
【図１３】磁場分布測定装置の他の例を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
実施の形態１
以下、実施の形態を図面を参照して具体的に説明する。本願に係る磁場分布測定装置は、無人搬送車を誘導するための磁気テープが床面に貼り付けられる工場内等で用いられる。また、磁場分布測定装置は、ＭＲＩ等の磁場を用いる検査装置が設置される病院内等でも用いられる。磁場分布測定装置は、屋内に限るものではなく、屋外で磁場分布を測定して磁場を発生する金属物体を探索する場合にも用いられる。工場内で用いられる場合、無人搬送車用の磁気テープを床面に貼り付ける際に、例えば、無人搬送車が磁気テープと誤認識する虞のある残留磁場を測定するために用いられる。また、磁気テープを床面に貼設した後に、無人搬送車の誘導路に沿って磁場が発生していることを確認するために用いられる。病院内で用いられる場合、例えば、ＭＲＩの検査結果に悪影響を与える虞のある室内の残留磁場及び他の電子機器に誤動作を引き起こす虞のあるＭＲＩの漏洩磁場を測定するために用いられる。本実施の形態は、工場内で用いられる磁場分布測定装置を例に挙げて説明する。
【００２１】
図１及び図２夫々は、磁場分布測定装置を示す模式的斜視図及び模式的底面図である。図２中白抜矢印は、台車１０の進行方向を示す。磁場分布測定装置は、底面の４隅に車輪１２、１２、…が配された略矩形状の台車１０を備える。４つの車輪１２、１２、…のうち、一つの車輪１２には、車軸が所定角度を回転する都度、パルス信号を出力するエンコーダ６が備えられている。台車１０の後端には、ハンドル１１が備えられており、ユーザがハンドル１１を握持して台車１０を前方又は後方に移動させるようにしてある。台車１０には、台車１０の幅と略同一の幅を有する横長板状の磁場検出部５が、台車１０の前端から間隙を有して設けられている。
【００２２】
磁場検出部５は、進行方向と交差する台車１０の幅方向に沿って複数の磁気センサ５１が間隙を有して略直線上に配列された磁気センサアレイである。各磁気センサ５１は、磁場を検出して、磁場強度に応じた出力電圧を出力するようにしてある。台車１０の上面には、磁場分布取得部としてのＰＣ（ Personal Computer ）２と、磁場検出部５及びエンコーダ６が出力する出力電圧及びパルス信号をＰＣ２が受付可能な信号に変換して与える信号変換部４とを備える。また、台車１０の上面には、ＰＣ２、磁場検出部５及びエンコーダ６等を含む各ハードウェアに電源を供給する蓄電池３を備える。
【００２３】
図３は、磁場分布測定装置を示すブロック図である。磁場検出部５及びエンコーダ６夫々から出力電圧及びパルス信号が、信号変換部４に与えられる。信号変換部４により変換して得た信号は、ＰＣ２が備える信号入力部２５に与えられる。ＰＣ２は、ＣＰＵ２０（ Central Processing Unit ）と、キーボード及びマウス等の操作受付部２１と、ＲＡＭ（ Random-Access Memory ）２２と、ＲＯＭ（ Read-Only Memory ）２３とを備える。また、ＰＣ２は、記録媒体ドライブ２４と、液晶パネル等からなる表示部２６と、ＨＤＤ（ Hard Disk Drive ）２７とを備える。
【００２４】
ＣＰＵ２０は、ＨＤＤ２７に記憶してあるプログラムをＲＡＭ２２に読み出して実行することにより、バス２０ａを介してハードウェア各部を制御する。ＲＯＭ２３には、プログラムを実行する際に必要な各種変数等が予め記憶されている。表示部２６は、各磁気センサ５１が検出した磁場強度を表示する。ＨＤＤ２７は、測定して得た磁場分布を記憶する。記録媒体ドライブ２４は、ＵＳＢ（ Universal Serial Bus ）メモリ及びＤＶＤ（ Digital Versatile Disc ）等の記録媒体が挿入可能にしてあり、ＨＤＤ２７に記憶された磁場分布を示すデータを記録媒体に記録する。
【００２５】
ＣＰＵ２０は、エンコーダ６が出力するパルス信号を積算して回転数を取得し、車輪の円周及び回転数から移動距離を算出する。そして、ＣＰＵ２０は、台車１０の初期位置及び移動距離から台車１０の位置を検出する。また、ＣＰＵ２０は、磁場検出部５の各磁気センサ５１から与えられる磁場強度を取得することで台車１０の幅方向の１次元磁場分布を検出する。台車の移動に伴って磁気センサアレイが床面上を移動し、磁気センサアレイにより検出した１次元磁場分布が台車の各位置に順次対応付けられる。これにより、台車の移動距離及び磁気センサアレイの所定幅夫々を縦横とする範囲の２次元磁場分布が測定される。次に磁場分布測定装置が検出する磁場強度を校正する方法を説明する。
【００２６】
磁場検出部５の校正は、磁気センサ５１、５１、…のうち、少なくとも一つの磁気センサ５１を交換した場合、及び各磁気センサ５１に経年変化が発生する虞のある場合等に実行される。磁場分布測定装置は、ユーザに対して磁場検出部５の直下に校正用の磁気テープ（校正磁性体）が位置するよう促すメッセージを表示部２６に表示する。ユーザは、メッセージに応じて校正用の磁気テープを磁場検出部５の真下に配置する。磁気テープは、幅方向の中央に沿って各磁気センサ５１が位置するよう配置する。また、磁場分布測定装置を移動させて、床面等に既に貼り付けられている磁気テープを磁場検出部５の直下に位置させてもよい。
【００２７】
校正用の磁気テープが磁場検出部５の真下に位置する状態での各磁気センサ５１の出力電圧Ｖｃが取得される。次に、磁場分布測定装置は、ユーザに対して磁場検出部５の直下から校正用の磁気テープを除去するよう促すメッセージを表示する。ユーザは、メッセージに応じて校正用の磁気テープを磁場検出部５の真下から除去する。磁気テープが除去された状態での各磁気センサ５１の出力電圧、すなわちオフセット電圧Ｖ０が取得される。基準電圧Ｖｓ、各磁気センサの出力電圧Ｖｃ及びオフセット電圧Ｖ０から次式を用いて各磁気センサのゲインＧが算出される。
Ｇ＝Ｖｓ／（Ｖｃ−Ｖ０）                              （１）
基準電圧Ｖｓは、各磁気センサが略同一の磁場強度を検出した場合に略同一の出力電圧を出力するよう予め設定された電圧である。
【００２８】
式（１）により、各磁気センサ５１の出力電圧から磁場強度を算出するために用いられるオフセット電圧Ｖ０及びゲインＧが求められて校正される。磁場強度Ｈは、各磁気センサ５１の出力電圧Ｖｍ、オフセット電圧Ｖ０及びゲインＧから次式を用いて各磁気センサ５１夫々に対応して算出される。
Ｈ＝（Ｖｍ−Ｖｏ）×Ｇ                    （２）
【００２９】
図４は、磁場分布測定装置を用いた磁場分布測定を説明するための説明図である。図４の横軸及び縦軸夫々は、台車１０が移動する床面の台車の幅方向に対応するＸ軸及び前方方向に対応するＹ軸とを示している。また、図４中白抜矢印は、磁場分布測定装置の進行方向を示す。磁場分布測定装置が磁場分布を測定する場合、走行前に磁場検出部５がＸ軸上に位置するよう座標系が設定される。そして、磁場分布測定装置は、ユーザにより前方へ移動開始される。磁場分布測定装置は、随時位置を検出し、所定距離を走行する都度、磁場を検出して得た磁場強度を各位置に対応付けて記憶する。これにより、各位置に対応付けられた磁場強度からなる磁場分布が測定される。図４に示す例では、磁場分布測定装置の移動に伴って磁場検出部５がＸ軸上からＹ座標がＹ１となる位置まで移動し、斜線部で示す範囲の磁場分布が測定されている。測定された磁場分布は、各位置のＸＹ座標を示す数値と、各位置で検出された磁場強度を示す数値とからなるデータとしてＨＤＤ２７に記憶される。
【００３０】
図５は、磁場分布の表示画面を示す模式図である。図５に示す例は、磁場分布測定装置が磁場分布を測定している場合、表示部２６に表示される磁場分布を示している。横軸に沿って磁気センサ５１、５１、…夫々の出力電圧に基づいて算出された磁場強度が並べて表示されている。また、縦軸は、磁場強度を示しており、正値及び負値夫々が検出された磁場のＮ極及びＳ極に対応付けられている。斜線部で示した領域は、予め設定されている磁場強度の基準値に対する磁場強度の超過分を示している。ユーザは、磁場分布測定装置を床面上で移動させると共に各磁気センサ５１が検出した磁場の磁場強度を視認することが可能となる。
【００３１】
図６は、磁場分布測定処理の手順を示すフローチャートである。磁場分布測定処理は、磁場分布測定装置が磁場分布を測定する場合、ＣＰＵ２０により実行される。ＣＰＵ２０は、オフセット電圧Ｖ０及びゲインＧを校正する後述のセンサ校正処理を実行する（ステップＳ１１）。ＣＰＵ２０は、初期位置及び移動距離に基づいて台車１０の位置を検出する（ステップＳ１２）。ＣＰＵ２０は、操作を受付けて（ステップＳ１３）、終了操作を受付けたか否かを判定する（ステップＳ１４）。ＣＰＵ２０は、終了操作を受付けていないと判定した場合（ステップＳ１４でＮＯ）、所定距離以上を移動したか否かを判定する（ステップＳ１５）。
【００３２】
ＣＰＵ２０は、所定距離以上を移動していないと判定した場合（ステップＳ１５でＮＯ）、位置を検出するステップＳ１２に処理を戻す。ＣＰＵ２０は、所定距離以上を移動したと判定した場合（ステップＳ１５でＹＥＳ）、後述の磁場強度を取得する磁場強度取得処理を実行する（ステップＳ１６）。ＣＰＵ２０は、取得した磁場強度を位置に対応付けてＨＤＤ２７に記憶して（ステップＳ１７）、位置を検出するステップＳ１２に処理を戻す。ＣＰＵ２０は、終了操作を受付けたか否かを判定するステップＳ１４で受付けたと判定した場合（ステップＳ１４でＹＥＳ）、磁場分布測定処理を終了する。
【００３３】
図７は、センサ校正処理の手順を示すフローチャートである。センサ校正処理は、図６に示した磁場分布測定処理のステップＳ１１で実行される。ＣＰＵ２０は、校正用の磁気テープを磁場検出部５の直下に配置するよう要求するメッセージを表示部２６に表示する（ステップＳ３１）。ＣＰＵ２０は、操作を受付けて（ステップＳ３２）、ユーザから配置完了を受付けたか否かを判定する（ステップＳ３３）。配置完了は、校正用磁気テープをユーザが磁場検出部５の直下に配置し、表示部２６に表示したソフトウェアボタンを選択することにより受付けるとよい。
【００３４】
ＣＰＵ２０は、配置完了を受付けていないと判定した場合（ステップＳ３３でＮＯ）、受付けるまで待機する。ＣＰＵ２０は、配置完了を受付けたと判定した場合（ステップＳ３３でＹＥＳ）、各磁気センサ５１の出力電圧Ｖｃを取得する（ステップＳ３４）。ＣＰＵ２０は、校正用の磁気テープを磁場検出部５の直下から除去するよう要求するメッセージを表示部２６に表示する（ステップＳ３５）。ＣＰＵ２０は、操作を受付けて（ステップＳ３６）、除去完了を受付けたか否かを判定する（ステップＳ３７）。
【００３５】
ＣＰＵ２０は、除去完了を受付けていないと判定した場合（ステップＳ３７でＮＯ）、受付けるまで待機する。ＣＰＵ２０は、除去完了を受付けたと判定した場合（ステップＳ３７でＹＥＳ）、各磁気センサ５１の出力電圧、すなわちオフセット電圧Ｖ０を取得する（ステップＳ３８）。ＣＰＵ２０は、式（１）を用いて各磁気センサのゲインＧを算出する（ステップＳ３９）。ＣＰＵ２０は、各磁気センサ５１のオフセット電圧Ｖ０及びゲインＧをＨＤＤ２７に記憶して（ステップＳ４０）、センサ校正処理を終了する。
【００３６】
図８は、磁場強度取得処理の手順を示すフローチャートである。磁場強度取得処理は、図６で示した磁場分布測定処理のステップＳ１６で実行される。ＣＰＵ２０は、各磁気センサ５１の出力電圧Ｖｍを取得する（ステップＳ５１）。ＣＰＵ２０は、各磁気センサ５１のオフセット電圧Ｖ０及びゲインＧをＨＤＤ２７から読み出す（ステップＳ５２）。ＣＰＵ２０は、オフセット電圧Ｖ０及びゲインＧに基づき、式（２）を用いて各磁気センサが検出した磁場強度を算出し（ステップＳ５３）、磁場強度取得処理を終了する。
【００３７】
図９は、磁場分布測定装置の他の例を示す底面図である。対向する２つの車輪１２、１２夫々にエンコーダ６を設けてもよい。この場合、車輪１２、１２の回転数差を取得して台車１０の進行方向に対する左右の変位角度を検出する。これにより、台車１０が進行方向に対して左又は右に曲がって移動した場合であっても、初期位置、移動距離及び変位角度に基づいて位置を検出することが可能となる。図９に示す例では、４つの車輪１２、１２、…のうち、台車１０の幅方向に向かい合う１組の車輪１２、１２夫々にエンコーダ６が設けられている。台車１０の走行方向が右に曲がる場合、走行方向に向かって左に位置する車輪１２の回転数は、右に位置する車輪１２の回転数よりも多くなる。台車１０の走行方向が左に曲がる場合、走行方向に向かって右に位置する車輪１２の回転数は、右に位置する車輪１２の回転数よりも多くなる。これにより、左右の車輪１２の回転差に基づいて台車１０の進行方向に対する左右の変位角度が求められる。
【００３８】
図１０は、磁場分布測定装置の他の例を示す底面図である。台車１０の進行方向に対する左右の変位角度は、転向自在の車輪１３に転向角度を検出するエンコーダ１４を設けて検出してもよい。図１０に示す例では、台車１０の幅方向略中央の後端側に転向自在の車輪１３が備えられている。車輪１３は、台車１０の底面に対して略垂直に延びる回転軸を備え、車輪の回転数及び回転軸の回転角度夫々を検出するためのエンコーダ６及びエンコーダ７を備える。エンコーダ７により台車１０の車輪１３の転向角度が検出される。
【００３９】
図１１は、各磁気センサ５１の配置例を示す模式図である。各磁気センサ５１は、略直線上に間隙を有して配置される場合を示したが、これに限るものではない。図１１Ａに示す例では、２つの略直線上夫々に台車１０の幅方向へ略同一の間隙を有して配置してある。また、複数の略直線上夫々に間隙を有して配置してもよい。各磁気センサ５１は、台車１０の幅方向へ略同一の間隙を有しておればよく、略直線上に配置しなくてもよい。図１１Ｂに示す例では、各磁気センサ５１が台車１０の幅方向へ略同一の間隙ΔＸを有して略直線上に位置することなく配列してある。各磁気センサ５１への配線及び各磁気センサ５１に付随するアンプ回路等の回路のレイアウトに応じて各磁気センサ５１の配置を決定するとよい。
【００４０】
上述の如く台車１０に位置を検出するためのエンコーダ６又はエンコーダ１４と、磁場検出部５とを備えることにより、数値化された磁場分布を容易に測定可能となる。表示部２６には、各磁気センサ５１が検出した磁場強度が並べて表示される場合を示したが、これに限るものではない。例えば、磁場分布測定装置が複数の位置夫々の磁場強度を検出して磁場分布を取得した場合、各位置を示すＸＹ座標と、各位置で検出された磁場強度を示すＺ座標で示された磁場分布の３次元グラフを表示部２６に表示してもよい。また、台車１０の車輪１２にエンコーダ６を備える場合を示したが、これに限るものではなく、台車１０が移動する際にエンコーダを備える別の車輪を牽引するよう構成してもよい。
【００４１】
また、本実施の形態１では、ユーザが台車１０のハンドル１１を握持して台車１０を移動させる場合を示したが、これに限るものではない。モータ等により駆動される駆動車輪を備え、台車１０が走行するようにしてもよい。この場合、ユーザが操作する操舵ハンドル及び当該操舵ハンドルによって操舵される操舵車輪を台車１０に設けるとよい。また、無線波を受信する受信部を台車１０に設け、駆動車輪による台車の走行及び操舵ハンドルの操作等を遠隔操作することで磁場分布測定装置を遠隔操縦してもよい。この場合、地雷等の危険物が存在する場所で安全に磁場分布を測定することが可能となる。
【００４２】
実施の形態２
図１２は、磁場分布測定装置の他の例を示すブロック図である。本実施の形態２は、実施の形態１が車輪に備えられたエンコーダにより位置を検出するのに対して位置情報を含む無線波を受信して位置を検出するようにしてある。磁場分布測定装置は、アンテナ７１が接続された位置情報受信部７と、アンテナ２８１が接続された送信部２８とを備える。アンテナ７１が受信する位置情報を示す無線波は、例えばＧＰＳ衛星が発するＧＰＳ電波である。また、磁場分布測定装置が磁場分布を測定する床面上又は建物内に設置された無線局から送信される位置情報を示す無線波であってもよい。
【００４３】
位置情報受信部７により受信した無線波は、信号変換部４によりＰＣ２が受付可能な信号に変換されてＰＣ２に与えられる。ＰＣ２は、受信した無線波が示す位置情報、無線波の信号強度等に基づいて位置を検出するようにしてある。これにより、エンコーダが検出した回転数及び回転角度に基づいて位置を検出する場合に生じる累積誤差を防ぐことが可能となる。また、車輪１２にエンコーダ６及びエンコーダ１４を設けた台車１０に位置情報受信部７を備えることにより、累積誤差を修正するようにしてもよい。磁場分布測定装置は、測定した磁場分布を示すデータを送信部２８からアンテナ２８１を介して外部に送信する。
【００４４】
本実施の形態２は以上の如きであり、その他は実施の形態１と同様であるので対応する部分には同一の符号及び処理名を付してその詳細な説明を省略する。
【００４５】
実施の形態３
図１３は、磁場分布測定装置の他の例を示すブロック図である。本実施の形態３は、記録媒体ドライブ２４に挿入された記録媒体からプログラムを読み出してＨＤＤ２７に記憶するようにしてある。記録媒体ドライブ２４に挿入される記録媒体２４０には、プログラム２４１が記録されている。記録媒体ドライブ２４は、記録媒体２４０からプログラム２４１を読み出してＨＤＤ２７に記憶する。ＰＣ２は、ＨＤＤ２７に記憶したプログラム２４１をＲＡＭ２２に読み出して実行するようにしてある。プログラム２４１は、ＣＰＵ２０に台車１０の位置を検出させ（位置検出ステップ）、検出した位置における磁場を検出させる（磁場検出ステップ）。そして、プログラム２４１は、ＣＰＵ２０に検出した磁場の磁場強度を算出させて、磁場強度を位置に対応付けて記憶させる（記憶ステップ）。
【００４６】
本実施の形態は以上の如きであり、その他は実施の形態１及び実施の形態２と同様であるので対応する部分には同一の符号及び処理名を付してその詳細な説明を省略する。
【００４７】
以上の実施の形態１乃至３を含む実施形態に関し、さらに以下の付記を開示する。
【００４８】
（付記１）
磁場分布を測定する磁場分布測定装置において、
台車と、
該台車に配置してあり、磁場強度を検出する磁場検出部と、
前記台車の位置を検出する位置検出部と、
前記磁場検出部により検出した磁場強度を前記位置検出部により検出した位置に対応付けて磁場分布を測定する磁場分布測定部と
を備えることを特徴とする磁場分布測定装置。
【００４９】
（付記２）
前記位置検出部は、
位置情報を受信する受信部を備え、
該受信部が受信した位置情報に基づいて前記位置を検出するよう構成してある
ことを特徴とする付記１に記載の磁場分布測定装置。
【００５０】
（付記３）
前記磁場分布測定部により測定した磁場分布を外部に送信する送信部を備えることを特徴とする付記１又は付記２に記載の磁場分布測定装置。
【００５１】
（付記４）
前記磁場分布測定部により測定した磁場分布を表示する表示部を備えることを特徴とする付記１から付記３までのいずれか一つに記載の磁場分布測定装置。
【００５２】
（付記５）
前記磁場検出部は、前記位置検出部により検出した位置に基づいて前記台車が所定距離を移動する都度、磁場を検出するよう構成してあることを特徴とする付記１から付記４までのいずれか一つに記載の磁場分布測定装置。
【００５３】
（付記６）
前記磁場検出部は、複数の磁気センサを有しており、該複数の磁気センサ夫々に対して、予め所定の基準電圧Ｖｓを記憶し、
磁場強度を検出する前に、校正磁性体が存在する状態における前記複数の磁気センサ夫々の出力電圧Ｖｃを取得し、前記校正磁性体が存在しない状態における前記複数の磁気センサ夫々の出力電圧Ｖ０を取得し、前記基準電圧Ｖｓを前記出力電圧Ｖｃ及び前記出力電圧Ｖ０の差分で除した値をゲイン値Ｇとして前記出力電圧Ｖ０と共に記憶するセンサ校正部と、
磁場強度を検出する場合、前記複数の磁気センサ夫々の出力値Ｖｍ及び当該磁気センサの出力電圧Ｖ０の差分に当該磁気センサのゲイン値Ｇを掛けた値に基づいて磁場強度を算出する算出部と
を備えることを特徴とする付記１から付記５までのいずれか一つに記載の磁場分布測定装置。
【符号の説明】
【００５４】
２  ＰＣ
３  蓄電池
４  信号変換部
５  磁場検出部
５１  磁気センサ
６，１４  エンコーダ
７  位置情報受信部
７１，２８１  アンテナ
１０  台車
１１  ハンドル
１２  車輪
２０  ＣＰＵ
２１  操作受付部
２２  ＲＡＭ
２３  ＲＯＭ
２４  記録媒体ドライブ
２４０  記録媒体
２４１  プログラム
２５  信号入力部
２６  表示部
２７  ＨＤＤ
２８  送信部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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