(57)【要約】【課題】  光センサ以外の苗移動検出手段で苗が供給位置へ移動するのを検出して、苗の供給異常による植付不良動作が続かないようにすることを課題とする。【解決手段】  走行車体２の後部に昇降リンク装置３を介して上下動し、圃場に苗を植え付ける植付部４を設け、植付部４に苗を載置する複数条の苗載台８０を設け、複数条の苗載台８０の下部に苗を受ける苗受枠８１をそれぞれ設け、複数条の苗載台８０に載置した苗を送り出す苗送り装置９５をそれぞれ設けた苗移植機において、苗送り装置９５の始動を検出すると始動信号を発する始動検出体３１と苗取出し口７８に接近する苗の接触を検出すると接触信号を発する複数条の苗検出体３０ａ〜３０ｆを苗載台８０に設け、始動検出体３１の始動信号の発信から所定時間内に苗検出体３０ａ〜３０ｆの接触信号の発信がないと報知部材３２を動作させる構成とした。【選択図】  図１２
2011155947.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行車体（２）の後部に昇降リンク装置（３）を介して上下動し、圃場に苗を植え付ける植付部（４）を設け、該植付部（４）に苗を載置する複数条の苗載台（８０）を設け、該複数条の苗載台（８０）の下部に苗を受ける苗受枠（８１）をそれぞれ設け、該複数条の苗載台（８０）に載置した苗を送り出す苗送り装置（９５）をそれぞれ設けた苗移植機において、
前記苗送り装置（９５）の始動を検出すると始動信号（ＳＳ）を発する始動検出体（３１）と苗取出し口（７８）に接近する苗の接触を検出すると接触信号（ＣＳ）を発する複数条の苗検出体（３０ａ，３０ｂ，３０ｃ，３０ｄ，３０ｅ，３０ｆ）を前記苗載台（８０）に設け、該始動検出体（３１）の始動信号（ＳＳ）の発信から所定時間内に苗検出体（３０ａ，３０ｂ，３０ｃ，３０ｄ，３０ｅ，３０ｆ）の接触信号（ＣＳ）の発信がないと報知部材（３２）を動作させる構成としたことを特徴とする苗移植機。
【請求項２】
前記始動検出体（３１）の始動信号（ＳＳ）の発信から複数条の苗検出体（３０ａ，３０ｂ，３０ｃ，３０ｄ，３０ｅ，３０ｆ）のそれぞれの接触信号（ＣＳ）の発信までの平均時間（ＡＴ）を算出する制御装置（１３８）を設け、該平均時間（ＡＴ）内または平均時間（ＡＴ）に設定時間を加えた限界時間（ＬＴ）内に苗検出体（３０ａ，３０ｂ，３０ｃ，３０ｄ，３０ｅ，３０ｆ）のいずれかの接触信号（ＣＳ）の発信がないと制御装置（１３８）が前記報知部材（３２）に警報信号（ＡＳ）を発信する構成とした苗移植機。
【請求項３】
前記平均時間（ＡＴ）または限界時間（ＬＴ）内に接触信号（ＣＳ）を発信しなかった苗検出体（３０ａ，３０ｂ，３０ｃ，３０ｄ，３０ｅ，３０ｆ）を制御装置（１３８）で判別し、苗検出体（３０ａ，３０ｂ，３０ｃ，３０ｄ，３０ｅ，３０ｆ）にそれぞれ対応する報知信号（ＡＳａ，ＡＳｂ，ＡＳｃ，ＡＳｄ，ＡＳｅ，ＡＳｆ）を報知部材（３２）に発信する構成としたことを特徴とする請求項１或いは請求項２に記載の苗移植機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、苗を圃場へ植え付ける苗移植機において、苗載台の苗を苗植付部に送る苗送り装置の苗送りが異常になったことを検出して報知する苗送り警報装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
苗移植機は、苗載台に載せたマット状苗を苗送り装置で苗取出口に送り、苗取出口でマット状苗から一株分の苗を苗植付具が掻き取って圃場に植え付ける動作を行うが、この苗の植付動作を確実にするために、特開２００６−１９７８４９号公報には、苗移動量センサで検出した苗の移動量に基づいて所望の苗送り量となるよう苗送り装置を駆動制御する制御装置を設けた技術が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００６−１９７８４９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
前記の従来技術は、苗移動量センサが発光部と受光部からなる光センサであるために、この光センサが泥で汚れてセンサ機能が低下する問題がある。
そこで、本発明では、光センサ以外の苗移動検出手段で苗が供給位置へ移動するのを検出して、苗の供給異常による植付不良動作が続かないようにすることを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記本発明の課題は、次の技術手段により解決される。
請求項１に記載の発明は、走行車体（２）の後部に昇降リンク装置（３）を介して上下動し、圃場に苗を植え付ける植付部（４）を設け、該植付部（４）に苗を載置する複数条の苗載台（８０）を設け、該複数条の苗載台（８０）の下部に苗を受ける苗受枠（８１）をそれぞれ設け、該複数条の苗載台（８０）に載置した苗を送り出す苗送り装置（９５）をそれぞれ設けた苗移植機において、前記苗送り装置（９５）の始動を検出すると始動信号（ＳＳ）を発する始動検出体（３１）と苗取出し口（７８）に接近する苗の接触を検出すると接触信号（ＣＳ）を発する複数条の苗検出体（３０ａ，３０ｂ，３０ｃ，３０ｄ，３０ｅ，３０ｆ）を前記苗載台（８０）に設け、該始動検出体（３１）の始動信号（ＳＳ）の発信から所定時間内に苗検出体（３０ａ，３０ｂ，３０ｃ，３０ｄ，３０ｅ，３０ｆ）の接触信号（ＣＳ）の発信がないと報知部材（３２）を動作させる構成としたことを特徴とする苗移植機とした。
【０００６】
請求項２に記載の発明は、前記始動検出体（３１）の始動信号（ＳＳ）の発信から複数条の苗検出体（３０ａ，３０ｂ，３０ｃ，３０ｄ，３０ｅ，３０ｆ）のそれぞれの接触信号（ＣＳ）の発信までの平均時間（ＡＴ）を算出する制御装置（１３８）を設け、該平均時間（ＡＴ）内または平均時間（ＡＴ）に設定時間を加えた限界時間（ＬＴ）内に苗検出体（３０ａ，３０ｂ，３０ｃ，３０ｄ，３０ｅ，３０ｆ）のいずれかの接触信号（ＣＳ）の発信がないと制御装置（１３８）が前記報知部材（３２）に警報信号（ＡＳ）を発信する構成とした苗移植機とした。
【０００７】
請求項３に記載の発明は、前記平均時間（ＡＴ）または限界時間（ＬＴ）内に接触信号（ＣＳ）を発信しなかった苗検出体（３０ａ，３０ｂ，３０ｃ，３０ｄ，３０ｅ，３０ｆ）を制御装置（１３８）で判別し、苗検出体（３０ａ，３０ｂ，３０ｃ，３０ｄ，３０ｅ，３０ｆ）にそれぞれ対応する報知信号（ＡＳａ，ＡＳｂ，ＡＳｃ，ＡＳｄ，ＡＳｅ，ＡＳｆ）を報知部材（３２）に発信する構成としたことを特徴とする請求項１或いは請求項２に記載の苗移植機とした。
【発明の効果】
【０００８】
請求項１に記載の発明は、始動検出体（３１）から発信される始動信号（ＳＳ）の発信後の所定時間内に苗検出体（３０ａ，３０ｂ，３０ｃ，３０ｄ，３０ｅ，３０ｆ）から接触信号（ＣＳ）が発信されないと報知部材（３２）を動作させる構成としたことにより、作業者は苗送り装置（７９）が苗載台（８０）に載置された苗を送り出していないことに速やかに気付くことができるので、苗送り装置（７９）の故障や異常により停止していることに気付かないまま苗の植付作業を継続することが防止され、苗の植付作業能率が向上する。
【０００９】
また、苗が植え付けられなかった条に作業者が手作業で苗を植える必要がなくなり、作業者の労力が軽減される。
請求項２に記載の発明は、請求項１記載の発明の効果に加えて、始動検出体（３１）の始動信号（ＳＳ）の発信から苗検出体（３０ａ，３０ｂ，３０ｃ，３０ｄ，３０ｅ，３０ｆ）のそれぞれの接触信号（ＣＳ）の発信までの平均時間（ＡＴ）を制御装置（１３８）で算出し、この平均時間（ＡＴ）内に苗検出体（３０ａ，３０ｂ，３０ｃ，３０ｄ，３０ｅ，３０ｆ）からの接触信号（ＣＳ）の発信が無い場合は制御装置（１３８）が報知部材（３２）を動作させる制御を行なうことにより、苗送り装置（７９）の苗送り速度や苗の量、機体の走行速度等の作業条件に合わせて制御装置（１３８）が報知部材（３２）に警報信号（ＡＳ）を発信するまでの時間が変化するので、苗送り装置（７９）に異常がないにもかかわらず異常と判断することが防止され、報知部材（３２）による報知動作の信頼性が向上する。
【００１０】
そして、平均時間（ＡＴ）に制御装置（１３８）に設定した設定時間を加えて限界時間（ＬＴ）を設定し、この限界時間（ＬＴ）内に苗検出体（３０ａ，３０ｂ，３０ｃ，３０ｄ，３０ｅ，３０ｆ）からの接触信号（ＣＳ）の発信が無い場合は制御装置（１３８）が報知部材（３２）に警報信号（ＡＳ）を発信する制御を行なうことにより、低速で作業を行う際に苗送り装置（７９）の苗の搬送速度を低下させても、苗が苗検出体（３０ａ，３０ｂ，３０ｃ，３０ｄ，３０ｅ，３０ｆ）に到達する前に制御装置（１３８）が報知部材（３２）に警報信号（ＡＳ）を発信してしまうことを防止できるので、作業条件の変更に柔軟に対応することができる。
【００１１】
請求項３に記載の発明は、請求項１または２記載の発明の効果に加えて、制御装置（１３８）がどの苗検出部材（３０ａ，３０ｂ，３０ｃ，３０ｄ，３０ｅ，３０ｆ）の接触信号（ＣＳ）が遅れているかを判別して報知部材（３２）に対応する報知信号（Ｓａ，Ｓｂ，Ｓｃ，Ｓｄ，Ｓｅ，Ｓｆ）を発信することにより、複数条設ける苗送り装置（７９）のうち、どの条の苗送り装置（７９）に異常があるかを作業者が早期に発見できるので、苗送り装置（７９）の問題を迅速に回収することにより、作業能率が向上する。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】苗移植機の側面図
【図２】苗移植機の平面図
【図３】苗載台の苗送り伝動構成を示す正面図
【図４】苗載台の苗移送量変更装置を示す断面側面図
【図５】苗載台の苗移動量センサを示す断面側面図
【図６】苗移植機の要部拡大平面図
【図７】（ａ）整地ロータを取り付けた苗移植機の側面図、（ｂ）整地ロータを取り外した苗移植機の側面図
【図８】予備苗載台の取付部斜視図
【図９】予備苗載台の拡大側面図
【図１０】苗送り異常検出の制御ブロック図
【図１１】苗送り異常検出の別実施例の制御ブロック図
【図１２】苗送り異常検出の制御フローチャート図
【図１３】苗送り異常検出の別実施例の制御フローチャート図
【発明を実施するための形態】
【００１３】
この発明の実施例を、以下に説明する。
図１及び図２は、６条植えで施肥装置付きの乗用型田植機１を示すものであり、この乗用型の田植機１は、走行車体２の後側に昇降リンク装置３を介して苗植付部４が昇降可能に装着され、走行車体２の後部上側に施肥装置５の本体部分が設けられている。
【００１４】
走行車体２は、駆動輪である各左右一対の前輪６及び後輪７を備えた四輪駆動車両であって、機体の前部にミッションケース８が配置され、そのミッションケース８の左右側方に左右一対の前輪ファイナルケース９が設けられ、該前輪ファイナルケース９の変向可能な左右一対の前輪支持部から外向きに突出する前輪車軸に前輪６が取り付けられている。また、ミッションケース８の背面部にメインフレーム１０の前端部が固着されており、そのメインフレーム１０の後端左右中央部に前後水平に設けた左右一対の後輪ローリング軸を支点にして左右一対の後輪ギヤケース１２がローリング自在に支持され、その後輪ギヤケース１２から外向きに突出する後輪車軸に後輪７が取り付けられている。
【００１５】
原動機となるエンジン１３はメインフレーム１０の上に搭載されており、該エンジン１３の回転動力が、ベルト伝動装置１４を介して正逆転切替可能な伝動装置となる油圧式の前後進無段変速装置１５へ入力される。そして、該前後進無段変速装置１５からの出力がミッションケース８に伝達される。
【００１６】
ミッションケース８に伝達された回転動力は、該ミッションケース８内の伝動分岐部で走行用伝動経路と植付用伝動経路とに分岐して伝動され、走行動力と外部取出動力に分離して取り出される。そして、走行動力は、一部が前輪ファイナルケース９に伝達されて前輪６を駆動すると共に、残りが後輪ギヤケース１２に伝達されて後輪７を駆動する。また、外部取出動力は、前後進無段変速装置１５から伝動される取出伝動軸１７を介して走行車体２の後部に設けた植付クラッチケース１８に伝達され、それから植付伝動軸１９によって苗植付部４へ伝動されるとともに、施肥伝動機構によって施肥装置５へ伝動される。
【００１７】
エンジン１３の上部はエンジンカバー２０で覆われており、その上に座席２１が設置されている。座席２１の前方には各種操作機構を内蔵するフロントカバー２２があり、その上方に前輪６を操向操作するハンドル２３が設けられている。ハンドル２３の右側には、前記前後進無段変速装置１５を操作する前後進変速レバー２４が設けられている。前後進変速レバー２４の操作位置を検出する前後進変速レバーセンサ２４ａを設け、この前後進変速レバーセンサ２４ａは、後述する苗植付装置３７の作動速度を判断する植付速度センサとなる。また、前後進変速レバー２４のグリップ部には、苗植付部４の昇降操作及び作動の入切操作がおこなえる植付昇降操作スイッチ２５が設けられている。
【００１８】
エンジンカバー２０及びフロントカバー２２の下端左右両側は水平状のフロアステップ２６になっている。また、走行車体２の前部左右両側には、補給用の苗を載せておく予備苗載台２７が設けられている。
【００１９】
昇降リンク装置３は、１本の上リンク７０と左右一対の下リンク７１を備えている。これらの上リンク７０及び下リンク７１は、その基部側がメインフレーム１０の後端部に立設した背面視門形のリンクベースフレーム７２に回動自在に取り付けられ、その先端側に縦リンク７３が連結されている。そして、縦リンク７３の下端部に苗植付部４に回転自在に支承された連結軸７４が挿入連結され、連結軸７４を中心として苗植付部４がローリング自在に連結されている。メインフレーム１０に固着した支持部材と上リンク７０に一体形成したスイングアームの先端部との間に昇降油圧シリンダ７６が設けられており、該昇降油圧シリンダ７６を油圧で伸縮させることにより、上リンク７０が上下に回動し、苗植付部４がほぼ一定姿勢のまま昇降する。
【００２０】
苗植付部４は６条植の構成であり、フレームを兼ねる伝動ケース７７、マット苗を載せて左右往復動し苗を一株分ずつ各条の苗取出口７８に供給するとともに横一列分の苗を全て苗取出口７８に供給すると苗送りベルト７９により苗を下方に移送する苗載台８０、苗取出口７８に供給された苗を苗植付具３７ａで圃場に植付ける苗植付装置３７等を備えている。
【００２１】
苗載台８０は、苗載面の裏側でその裏面側下部に左右方向に設けた苗受枠となる横枠８１に沿って左右動自在に支持されている。また、この苗載台８０は、上下に延びる複数の仕切り壁部８０ａを備えており、該仕切り壁部８０ａにより区分されて各条の苗載部８０ｂが構成され、６条分の苗を搭載できる構成となっている。尚、前記横枠８１に６条分の前記苗取出口７８…が設けられ、この苗取出口７８の近くに苗の接触で苗存在を検出する苗検出センサ３０ａ，３０ｂ，３０ｃ，３０ｄ，３０ｅ，３０ｆがそれぞれ設けられている。
【００２２】
伝動ケース７７の左右両側から突出して該伝動ケース７７内の動力でリードカム８２ａを横方向に左右往復移動させるリードカム軸８２が設けられ、リードカム８２ａと苗載台８０とが連結されていて、リードカム軸８２が駆動回転することにより苗載台８０が左右往復動するようにしている。リードカム軸８２は、伝動ケース７７の苗送り伝動部７７ａで支持されている。
【００２３】
苗載台８０の裏面側の上下には、左右方向に長い上側左右移動用案内部材１２０及び下側左右移動用案内部材１２１がそれぞれ固着して設けられている。上側左右移動用案内部材１２０は、側面視で下側が切り欠かれた断面形状に形成されており、下側から支持される回転自在の支持ローラ１２２が係合している。この支持ローラ１２２は、上側左右移動用案内部材１２０に沿う適宜位置の４か所に設けられ、伝動ケース７７の上側に固着された苗載台支持フレーム１２３の上部に取り付けられている。下側左右移動用案内部材１２１は、横枠８１に上側から載る。従って、苗載台８０は、支持ローラ１２２と横枠８１とにより左右方向に移動可能に支持されている。
【００２４】
苗載台支持フレーム１２３には苗載台８０が左右移動端に到達したことを検出する左右各々の移動端センサ１３１を設け、該移動端センサ１３１は苗載台８０の左右方向端部の裏面側に突出する仕切り壁部８０ａが当たって検出する構成となっている。
【００２５】
苗送りベルト７９は、駆動ローラ８４と従動ローラ８５に巻き掛けられている。駆動ローラ８４は左右方向の苗送り駆動軸８６と一体回転するように設けられている。苗送り駆動軸８６は、２条毎に設けられ、各々のラチェット機構８７により、苗送りベルト７９が苗送りする方向にだけ回転を伝達するようになっている。従って、苗送りベルト７９が、苗載台８０の左右移動端に達すると該苗載台８０上の苗を苗受枠８１側へ移送する苗移送装置となる。
【００２６】
苗送りベルト７９の駆動機構は下記の構成となっている。すなわち、伝動ケース７７の左右両側からそれぞれ突出して回転駆動する駆動側アーム８８が設けられている。尚、伝動ケース７７の右側の駆動側アーム８８は、リードカム軸８２を介して回転駆動する。また、苗送り駆動軸８６の上側には左右方向の中継軸８９が２条毎に設けられ、それに従動側アーム９０が取り付けられている。中継軸８９と苗送り駆動軸８６とは、各々第一アーム９１並びに第二アーム９２及びリンク９３とからなるリンク機構９４により伝動連結されている。
【００２７】
苗載台８０が左右どちらかへ移動しながら苗植付具３７ａで苗取出口７８から一株ずつの苗を掻き取って圃場へ植付け、苗載台８０が左右移動行程の端部に到達すると、駆動側アーム８８が従動側アーム９０にその下側から当たって、中継軸８９を所定角度回転させる。その回転がリンク機構９４及びラチェット機構８７を介して苗送り駆動軸８６に伝達される。これにより、苗送りベルト７９が所定量だけ送り作動する。各苗送りベルト７９の送り作動開始を検出する苗送り開始センサ３１が第二アーム９２の動きを検出している。なお、苗送り開始センサ３１を新たに設けず、移動端センサ１３１を苗送り開始センサとして使用しても良い。
【００２８】
また、苗載台８０が左右移動両端部でそれぞれ苗送り動力を伝達できるように、１個の駆動側アーム８８に対して左右に２個の従動側アーム９０が同一の中継軸８９上に設けられている。駆動側アーム８８が従動側アーム９０から離れると、中継軸８９に係止したスプリングの張力によって中継軸８９及び従動側アーム９０は駆動前の位置に戻る。
【００２９】
なお、リンク機構９４及びラチェット機構８７は、右側２条分のものは苗載台８０の右端部、中央２条分のものは右から３条目の苗載部８０ｂの右端部、左側２条分のものは苗載台８０の右端部に配置されている。中央２条分のリンク機構９４及びラチェット機構８７は、左右一方側左側に偏位する伝動ケース７７の苗送り伝動部７７ａに対して左右他方側右側に偏位して配置されるので、苗載台８０と伝動ケース７７を前後に近づけながら、伝動ケース７７に干渉しないようにできる。ラチェット機構８７には、各々２条分の苗送りベルト７９の駆動を入切する苗送りクラッチを備えている。従って、該苗送りクラッチを操作する苗送りクラッチワイヤ１３２が、ラチェット機構８７から苗載台８０の裏面側で該苗載台８０に沿って設けられている。尚、苗送りクラッチワイヤ１３２の他端は、２条毎の植付を入切する畦クラッチレバー１３３に連結されている。この畦クラッチレバー１３３は、走行車体２の後部に計３本設けられ、各々の畦クラッチレバーセンサ１３３ａにより操作位置を検出できる構成となっている。
【００３０】
また、苗植付部４の苗載台８０の前側には、横枠８１を上下動させて苗植付装置３７が苗取出口７８から取り出す一株あたりの苗の量を変更する苗取り量変更レバー１３４を設けている。この苗取り量変更レバー１３４の操作位置を、苗取り量変更レバーセンサ１３４ａが検出する構成となっている。
【００３１】
駆動側アーム８８は、伝動ケース７７の苗送り伝動部７７ａの左右両側の適宜位置に左右各々２個ずつ設けられている。右外側の駆動側アーム８８は、苗載台８０が左右移動右端に移動したとき、右の中継軸８９の右側の従動側アーム９０に当たる。右内側の駆動側アーム８８は、苗載台８０が左右移動右端に移動したとき、中央の中継軸８９の右側の従動側アーム９０に当たると共に、苗載台８０が左右移動左端に移動したとき、右の中継軸８９の左側の従動側アーム９０に当たる。左内側の駆動側アーム８８は、苗載台８０が左右移動左端に移動したとき、中央の中継軸８９の左側の従動側アーム９０に当たると共に、苗載台８０が左右移動右端に移動したとき、左の中継軸８９の右側の従動側アーム９０に当たる。左外側の駆動側アーム８８は、苗載台８０が左右移動左端に移動したとき、左の中継軸８９の左側の従動側アーム９０に当たる。従って、計６個の従動側アーム９０に対して、駆動側アーム８８の個数を４個として数を削減させている。
【００３２】
なお、左右各々の中継軸８９における左右各々の従動側アーム９０は、該中継軸８９の左右中央部に配置しているが、左右中央の中継軸８９における左右の従動側アーム９０は、該中継軸８９の左右両端部に配置している。これにより、左右移動で振り分けて伝動ケース７７の左右両側内側の駆動側アーム８８から左右中央の中継軸８９へ動力を伝達することができると共に、左右内側の駆動側アーム８８を左右の中継軸８９へ動力を伝達するアームとして兼用できる。また、各中継軸８９の左右の従動側アーム９０を、各中継軸８９において略左右対称な位置に配置でき、２条毎で略左右中央に配置される後述する苗移動量変更モータ１３５による苗送り量の変更設定を高精度で行える。
【００３３】
苗載台８０の各条の苗載部８０ｂの苗送りベルト７９近くの適宜位置には、各々苗減少センサ１３６を設けている。この苗減少センサ１３６は、苗の有無を検出することにより、苗載台８０上の適宜の位置で苗が減少したことを検出する。
【００３４】
また、右から１条目、４条目及び６条目の苗載部８０ｂの苗送りベルト７９近くの適宜位置には、各々苗移動量センサ１３７を設けている。この苗移動量センサ１３７は、スプリング１２５で苗側上側に回動する側に付勢されたセンサ取付アーム１２６の先端に設けられ、外周面が苗の底面に接触して回転するローラ式であり、その回転角度を検出する回転角度検出型のセンサポテンショメータを備え、苗送りベルト７９の苗の移送方向への苗載台８０上の苗の移動量を検出する。尚、後述する苗移動量変更モータ１３５による苗送りベルト７９の苗の最大移送量よりも、苗移動量センサ１３７の外周長が大きくなるよう構成されている。
【００３５】
該苗移動量センサ１３７は、回転角度を０度以上３６０度未満の角度値として検出し、苗送り作動の前後の角度値から苗の移動量を検出するセンサであるが、苗送り作動の前後で０度の角度値をまたいで検出した場合でも検出できるように、制御装置１３８により、３６０度と苗送り作動前の角度値の差及び苗送り作動後の角度値と０度の差の両方の差を加算して演算するようにしている演算式：苗の移動量＝{３６０度―苗送り作動前の角度値}＋{苗送り作動後の角度値―０度}。これにより、角度値を検出するだけの簡単なセンサポテンショメータで、苗の移動量を検出できる。
【００３６】
また、苗移動量センサ１３７を苗送りクラッチに近い位置の条に設け、苗移動量センサ１３７の防護フレームを兼ねる後述する苗移送量変更モータ１３５のモータ支持フレーム１３９を、右から１条目、４条目及び６条目の苗載部８０ｂの裏面側のみに設け、モータ支持フレーム１３９の内側に、苗送りクラッチワイヤ１３２を通して、モータ支持フレーム１３９が苗送りクラッチワイヤ１３２の防護フレームも兼ねた構成としている。
【００３７】
苗移動量センサ１３７は、苗載部８０ｂの左右中央に位置している。前記苗減少センサ１３６は、苗移動量センサ１３７を設けていない苗載部８０ｂでは該苗載部８０ｂの左右中央に位置しているが、苗移動量センサ１３７を設けた苗載部８０ｂでは該苗載部８０ｂの左右方向一側端に位置している。これにより、苗移動量センサ１３７を苗減少センサ１３６に優先して苗載部８０ｂの左右中央に位置させて、苗の移動量を高精度で検出できるようにしている。各条の苗減少センサ１３６は、苗移動量センサ１３７より若干苗載台８０に沿う上側位置に配置されている。
【００３８】
また、苗移動量センサ１３７を設けた苗載部８０ｂの苗送りベルト７９より上側位置には、苗載部８０ｂ上の苗の量を判別する各々の苗量センサ１４０を設けている。この苗量センサ１４０は、横枠８１から苗載台８０に沿って苗１枚分上側の位置横枠８１から５８ｃｍの位置に設けられ、その位置での苗の有無を検出することにより、苗載台８０上の苗の量の大小を判別する。該苗量センサ１４０は、苗載部８０ｂの左右中央に位置している。
【００３９】
２条毎の苗載部８０ｂにおける左右中央の仕切り壁部８０ａの裏側には、２条毎に苗送りベルト７９による苗の移送量を変更するための苗移送量変更モータ１３５を設けている。この苗移送量変更モータ１３５が、苗移送装置による苗の移送量を変更する苗移送量変更装置となる。苗移送量変更モータ１３５は、２条毎の左右中央に配置されているので、苗送り量の変更を各２条毎に適正に精度良く行える。苗移送量変更モータ１３５のピニオンギヤ１３５ａに噛み合って回動する扇形ギヤ１４１を設け、該扇形ギヤ１４１から連結ロッド１４２を介して中継軸８９と一体回転する苗送り規制アームに連結している。尚、苗送り規制アームに設けた長孔１４３に、連結ロッド１４２を連結している。
【００４０】
従って、苗移送量変更モータ１３５を駆動して扇形ギヤ１４１を回動させ、苗送り規制アームを長孔１４３を介して強制的に上側へ回動させると、苗送り作動で長孔１４３により中継軸８９を回動させることができる。そして、駆動側アーム８８が従動側アーム９０から離れると、中継軸８９及び従動側アーム９０は、スプリングの張力で、規制部材となる長孔１４３の端部に連結ロッド１４２の端部が当たる位置まで戻る構成となっている。
【００４１】
前記苗送り規制アームは、右側２条分は右側の従動側アーム９０、左側２条分は左側の従動側アーム９０と兼用し、中央２条分は専用の中央苗送り規制アーム１４４で構成している。従って、左右の苗送り規制アームは各々外側の従動側アーム９０となるため、連結ロッド１４２の着脱等のメンテナンスが行い易い。
【００４２】
苗載台８０の苗載面８０ｃの上側には、マット苗の床部の上面に当たって該マット苗を苗載面８０ｃ側へ押圧する苗押え具１３０が設けられている。この苗押え具１３０により、マット苗を苗送りベルト７９側に適度に押圧し、苗送りベルト７９で確実に精度良くマット苗を移送できるようにしている。
【００４３】
苗植付部４の下部には、中央２条分の苗植付位置を整地するセンターフロート１００、及び左右それぞれ外側２条分の苗植付位置を整地する左右一対のサイドフロート１０１，１０１が設けられている。該センターフロート１００と左右サイドフロート１０１，１０１を圃場の泥面に接地させた状態で機体を進行させると、センターフロート１００及び左右のサイドフロート１０１，１０１が泥面を整地しつつ滑走し、その整地跡に苗植付装置３７により苗が植付けられる。各フロートは圃場表土面の凹凸に応じて前端側が上下動するように回動自在に取り付けられており、植付作業時にはセンターフロート１００の前部の上下動が上下動検出機構により検出され、その検出結果に応じ前記昇降油圧シリンダ７６を制御する油圧バルブを切り替えて苗植付部４を昇降させることにより、苗の植付深さを常に一定に維持する。
【００４４】
施肥装置５は、肥料貯留タンク（粉粒体貯留タンク）１１０に貯留されている肥料（粉粒体）を各条の肥料繰出部（粉粒体繰出部）６３によって一定量ずつ繰り出し、その肥料を肥料移送ホース（粉粒体移送ホース）１１１でセンターフロート１００及び左右のサイドフロート１０１，１０１に取り付けた施肥ガイド１１２まで導き、施肥ガイド１１２の前側に設けた作溝体１１３によって苗植付条の側部近傍に形成される施肥溝内に吐出するようになっている。モータ１１４で駆動のブロア１１５で発生させた圧力風を左右方向に長いエアチャンバ１１６を経由して肥料移送ホース１１１内に吹き込み、肥料移送ホース１１１内の肥料を苗植付部４側の肥料吐出口施肥ガイド１１２へ強制的に移送するようになっている。施肥溝内に供給された肥料は、施肥ガイド１１２及び作溝体１１３の後方でセンターフロート１００及び左右のサイドフロート１０１，１０１に取り付けた覆土板１１７により覆土される。
【００４５】
各条の施肥ガイド１１２及び作溝体１１３は、対応する苗植付装置３７との位置関係距離を均一にして各条の肥効を均一化することが望ましいので、それぞれ前後方向において同じ位置（機体側面視で同じ位置）に配置される。同様に、各条の覆土板１１７も対応する施肥ガイド１１２、作溝体１１３及び苗植付装置３７との位置関係距離を均一にすることが望ましい。何故ならば、覆土板を前寄りに位置させて施肥ガイドに近づけ過ぎると、覆土板で押し寄せられる泥が施肥ガイド内に供給されて該施肥ガイドに泥が詰まるおそれがあり、覆土板を後寄りに位置させて施肥ガイドから離し過ぎると、覆土板で覆土するまでに圃場内の水等により施肥溝の底から肥料が若干浮き上がって、その結果覆土量が少なくなり、適切な肥効が得られなくなるおそれがあるからである。
【００４６】
図６には、走行車体２の前左右側部に設けるサイドマーカ３３とスターマーカ３４を示し、スターマーカ３４を側方へ張り出すとサイドマーカ３３に当たって共に側方へ張り出されるようにして、サイドマーカ３３の張り出しを忘れないようにしている。サイドマーカ３３は、すでに植えた稲株上をなぞって走行方向を平行にするために設け、スターマーカ３４は圃場面に溝を描いて、走行車体２の走行方向のガイドとするために設ける。
【００４７】
図７（ａ）は、上リンク７０と下リンク７１にロータ支持フレーム６５を設け、このロータ支持フレーム６５から吊り下げた支持杆６４にロータフレーム６９を取り付けている。ロータフレーム６９にはセンターフロート１００の前側に位置してセンターロータ６６を設け、左右のサイドフロート１０１，１０１の前側に位置して左右のサイドロータ６７，６７を設けている。センターロータ６６と左右のサイドロータ６７，６７は、ロータ駆動軸６８で駆動する。
【００４８】
該センターロータ６６と左右のサイドロータ６７，６７を設けたことにより、苗植付装置３７やセンターフロート１００及び左右のサイドフロート１０１，１０１よりも前側で圃場の凹凸を平らに均すことができるので、圃場の凹部に苗が植え付けられて植付深度が浅くなり、水流や風で苗が流されてしまうことが防止され、欠株が生じたり稲が偏って植生することがなく、苗が順調に生育する。
【００４９】
また、圃場の凸部に苗が植え付けられて植付深度が深くなり、苗の茎葉部が土中に隠れてしまうことを防止できるので、十分な日光を受けられずに苗が枯れたり生育不良を起こすことが防止される。
【００５０】
そして、図７（ｂ）は、センターロータ６６と左右のサイドロータ６７，６７を取り外した状態で、ロータ支持フレーム６５に泥除けカバー９６を取り付け、該泥除けカバー９６を苗植付装置３７の前側に配置する構成としたものである。
【００５１】
該泥除けカバー９６により、苗植付装置３７及び機体後方に泥水が流れることを防止できるので、苗植付装置３７が苗の植付時に泥を巻き込み、苗植付具３７ａに泥が詰まって苗の掻き取り姿勢を乱してしまうことや、詰まった泥が苗植付具３７ａを破損させてしまうことが防止され、作業能率が向上するとともに、苗植付具３７ａの耐久性が向上する。
【００５２】
さらに、センターロータ６６及び左右のサイドロータ６７，６７と泥除けカバー９６を同一のロータ支持フレーム６５に取り付けることができるので、ロータ付き仕様、ロータ無し仕様のいずれも共通の構造とすることができ、コストダウンが図られる。
【００５３】
また、作業者は整地作業の必要に応じてセンターロータ６６及び左右のサイドロータ６７，６７と泥除けカバー９６とを任意に取り替えることができるので、作業条件の変化に柔軟に対応できる。
【００５４】
なお、センターロータ６６及び左右のサイドロータ６７，６７を用いないのは、圃場に凹凸が少なく、センターロータ６６及び左右のサイドロータ６７，６７を用いて圃場面や水を掻き混ぜると泥水を発生させてしまう場合であり、特に圃場の土質が柔らかい場合である。このとき泥除けカバー９６を用いることにより、前輪６及び後輪７の接地によって生じる泥水が苗植付装置３７に向かって流れることを防止できるので、苗植付具３７ａに泥が詰まって苗の掻き取り姿勢を乱してしまうことや、詰まった泥が苗植付具３７ａを破損させてしまうことが防止され、作業能率が向上するとともに、苗植付具３７ａの耐久性が向上する。
【００５５】
図８及び図９に示すように、前後方向に複数の空間部を形成している予備苗載台２７の空間部内であり、且つ苗載台支持枠２８にロール状に何重にも巻いた長マット苗を予備苗載台２７に載置する際長マット苗が転がることを防止する長マット苗ストッパ２９…を上下方向に回動自在に取り付ける。
【００５６】
該長マット苗ストッパ２９…を前記予備苗載台２７の空間部から上方に後上り傾斜姿勢となるまで回動させることにより、予備苗載台２７上を長マット苗が転がり、予備苗載台２７から落下することを防止できるので、落下時に長マット苗が崩れてしまうことが防止されるとともに、落下した長マット苗を拾う必要がなく、作業能率が向上する。
【００５７】
そして、一般的な長方形のマット苗を用いる場合は、前記長マット苗ストッパ２９…を予備苗載台２７の空間部に向かって回動させると、マット苗が呼び苗載台２７上に略平行姿勢で載せることができる。
【００５８】
図１０のブロック図で示すように、この乗用型の田植機１において、苗移動量センサ１３７は、移動端センサ１３１の検出に基づき、苗送りベルト７９が前回の苗送り作動を完了させたタイミングから当回の苗送り作動が完了するまでの間、苗の実移動量を検出し、検出した実移動量を制御装置１３８に入力する。
【００５９】
該制御装置１３８は、入力された実移動量と苗取り量変更レバーセンサ１３４ａから演算した設定移動量を比較し、実移動量が設定移動量より大きいときには次回の苗送り量が小さくなるように、逆に実移動量が設定移動量より小さいときには次回の苗送り量が大きくなるように、苗移送量変更モータ１３５へ出力し該苗移送量変更モータ１３５を作動させる。
【００６０】
また、フロントカバー２２に設けた苗送り量調節ダイヤル１４５により、該苗送り量調節ダイヤル１４５からの信号が制御装置１３８に入力され、前記設定移動量を補正して変更できる構成としている。
【００６１】
前記畦クラッチレバーセンサ１３３ａ及び苗減少センサ１３６からの信号が制御装置１３８に入力され、苗送りクラッチの伝動を切っているとき、または２条毎において何れか一方の苗減少センサ１３６により苗が減少したことを検出したとき、制御装置１３８は、苗移送量変更モータ１３５へ出力して苗取り量変更レバーセンサ１３４ａの検出に基づく基準位置に苗移送量変更モータ１３５を戻す。そして、苗量センサ１４０からの信号が制御装置１３８に入力され、制御装置１３８は、苗の量が多いとき苗量センサ１４０の位置に苗があるときは設定移動量を小さく補正する。
【００６２】
また、前後進変速レバーセンサ２４ａからの信号が制御装置１３８に入力され、制御装置１３８は、作業速度が速いときには設定移動量を大きく補正する。
対応する２条の苗減少センサ１３６のうちの何れかの苗減少センサ１３６により苗が減少したことが入力されると、制御装置１３８は、苗減少の警報を発すると共に、苗移動量センサ１３７の検出に拘らず、苗移送量変更モータ１３５へ出力して苗取り量変更レバーセンサ１３４ａの検出に基づく基準位置に苗移送量変更モータ１３５を戻す。
【００６３】
なお、制御装置１３８は、全ての苗量センサ１４０がＯＦＦからＯＮになる回数を累計してカウントし、このカウント値を２倍して苗載台８０に補給された概ねの苗の枚数を計数する構成としてもよい。該構成により、作業者が苗の使用枚数を把握することができると共に、その使用枚数に応じて適正な苗枚数で植付作業が行えるように設定移動量を補正して苗送り量を変更したりすることができ、作業能率が向上するとともに、作業者の労力が軽減される。
【００６４】
また、前記ハンドル２３操作等に基づく機体旋回中でも苗移動量センサ１３７で苗の移動量を検出するようにしているので、更なる苗送り量の適正化が図られ、苗の植付精度が向上する。
【００６５】
なお、該苗量センサ１４０の検出により苗の量が多いとき、センターフロート１００の迎え角を前下がり側に補正する等して、苗植付部４の昇降制御の制御感度を敏感側に補正するようにしてもよい。また、苗量センサ１４０の検出により苗の量が多いとき、苗取り量変更レバー１３４を自動的に作動させる等して、苗取り量が多くなるように補正してもよい。
【００６６】
また、植付昇降操作スイッチ２５により苗植付部４の昇降を非作動状態にしたとき、前後進変速レバーセンサ２４ａにより前後進変速レバー２４を中立位置に操作して走行を停止させたことを検出したとき、あるいは苗移動量センサ１３７で検出した苗の移動量が極端に大きいときは、苗移動量センサ１３７による苗の移動量の検出を行わない構成としてもよい。これにより、苗載台８０への苗補給時に誤検出するようなことを防止できる。
【００６７】
なお、苗移動量センサ１３７のセンサ取付アーム１２６の回動角度を検出し、この回動角度によって設定移動量を補正する構成とすれば、苗の重量ひいては苗の水分状況に応じて、実際の苗の移動量が適正となるように制御することができる。
【００６８】
また、苗移動量センサ１３７、苗量センサ１４０及び苗移送量変更モータ１３５等を各条に設け、苗の移動量を条毎に制御してもよい。
前記前後進変速レバーセンサ２４ａと畦クラッチレバーセンサ１３３ａと苗取り量変更レバーセンサ１３４ａと苗減少センサ１３６と苗移動量センサ１３７と苗量センサ１４０からの検出信号は制御装置１３８に入り、該制御装置１３８から苗移動量変更モータ１３５へ制御信号が送られ、それぞれが信号に応じて作動する構成である。
【００６９】
そして、植付昇降操作スイッチ２５からの信号が発信されて制御装置１３８に入ると、該制御装置１３８からは昇降油圧シリンダ７６に昇降作動信号が送られるが、長期間起動していないエンジン１３を起動した直後などバッテリが弱っている場合には、起動時に植付昇降操作スイッチ２５から発せられる僅かな電気を制御装置が信号であると誤認することが有るので、エンジン１３起動時から電圧が安定するまでの所定時間は、植付昇降操作スイッチ２５からの昇降信号を無視するように制御を行っている。
【００７０】
そして、苗送りベルト７９が始動すると始動信号ＳＳを発する苗送り開始センサ３１と、前記各苗検出センサ３０ａ，３０ｂ，３０ｃ，３０ｄ，３０ｅ，３０ｆから発信される接触信号ＣＳとがそれぞれ制御装置１３８に入力され、制御装置１３８から苗送り不良の警報信号ＡＳが報知手段である警報器３２に出力され、苗送りベルト７９に異常があると該警報器３２が作業者に報知する構成とする。
【００７１】
該警報器３２の報知方法は、操縦部の表示パネル１４６に設ける警告ランプ（図示省略）を点灯させる方式や、警報信号ＡＳを受信すると音声を発する音声出力装置を用いる方法などがある。
【００７２】
なお、図１１のブロック図に示すように、警報器３２は苗載台８０の条数と同じ数、本件であれば６個設け、制御装置１３８を該複数の警報器３２ａ，３２ｂ，３２ｃ，３２ｄ，３２ｅ，３２ｆに警報信号ＡＳａ，ＡＳｂ．ＡＳｃ，ＡＳｄ，ＡＳｅ，ＡＳｆをそれぞれ発信可能に構成し、接触信号ＣＳを発信した苗検出センサ３０ａ，３０ｂ，３０ｃ，３０ｄ，３０ｅ，３０ｆに対応する警報信号ＡＳａ，ＡＳｂ．ＡＳｃ，ＡＳｄ，ＡＳｅ，ＡＳｆを発信する構成としてもよい。
【００７３】
図１２は、苗載台８０の苗送りベルト７９が正常に苗を送っているかを検出する制御のフローチャートである。
ステップＳ１で苗送り開始センサ３１が苗送りベルト７９の駆動を検出して始動信号ＳＳを発信すると、制御装置１３８がステップＳ２で時間カウントを開始し、ステップＳ３で各苗検出センサ３０ａ，３０ｂ，３０ｃ，３０ｄ，３０ｅ，３０ｆが苗を検出して接触信号ＣＳを発信するまでの時間、即ち苗到達タイムを算出して記憶する。
【００７４】
そして、ステップＳ４で全ての苗検出センサ３０ａ，３０ｂ，３０ｃ，３０ｄ，３０ｅ，３０ｆが苗到達タイムを算出すべき充分な時間カウントが終了すれば、ステップＳ５で全条の苗検出センサ３０ａ，３０ｂ，３０ｃ，３０ｄ，３０ｅ，３０ｆが苗到達タイムの算出を終了しているかを判定し、終了していなければ（ＮＯ）、ステップＳ９でその未終了条の苗送りベルト７９に送り異常が発生していると判断して制御装置１３８が警報信号ＡＳを発信し、警報器３２を動作させて作業者に報知する。
【００７５】
全終了であれば（ＹＥＳ）、ステップＳ６で各苗検出センサ３０ａ，３０ｂ，３０ｃ，３０ｄ，３０ｅ，３０ｆの到達タイムの標準到達タイム、即ち平均タイムＡＴを算出し、ステップＳ７で各苗検出センサ３０ａ，３０ｂ，３０ｃ，３０ｄ，３０ｅ，３０ｆの苗到達タイムを平均タイムＡＴと比較しその差を算出し、ステップＳ８でその苗到達タイムが平均タイムＡＴ以降も出力していない条が有るかを判定し、無ければ（ＮＯ）としてリターンし、有れば（ＹＥＳ）としてステップＳ９で該当する条の苗送りベルト７９に送り異常が発生していると判断して制御装置１３８が警報信号ＡＳを発信し、警報器３２を動作させて作業者に報知する。
【００７６】
上記により、作業者は警報器３２の警報により、苗送りベルト７９が苗載台８０に載置された苗を送り出していないことに速やかに気付くことができるので、苗送りベルト７９の故障や異常により停止していることに気付かないまま苗の植付作業を継続することが防止され、苗の植付作業能率が向上する。
【００７７】
また、苗が植え付けられなかった条に作業者が手作業で苗を植える必要がなくなり、作業者の労力が軽減される。
なお、制御装置１３８が算出した平均タイムＡＴに所定時間を加えて限界タイムＬＴを設定可能とし、苗検出センサ３０ａ，３０ｂ，３０ｃ，３０ｄ，３０ｅ，３０ｆからの接触信号が発信されず制御装置１３８が警報信号ＡＳを警報器３２に発信するまでの時間を変更可能に構成してもよい。
【００７８】
この場合、制御装置１３８が平均タイムＡＴに加える時間は、０．１秒単位で設定できるものとする。
上記により、苗送りベルト７９の苗送り速度や苗の量、機体の走行速度等の作業条件に合わせて制御装置１３８が警報器３２に警報信号ＡＳを発信するまでの時間が変化するので、作業条件を変更した際に苗送りベルト７９に異常がないにもかかわらず異常と誤判断することが防止され、警報器３２による報知動作の信頼性が向上する。
【００７９】
そして、平均タイムＡＴに制御装置１３８が設定した設定時間を加えて限界タイムＬＴを設定し、この限界タイムＬＴ内に苗検出センサ３０ａ，３０ｂ，３０ｃ，３０ｄ，３０ｅ，３０ｆからの接触信号ＣＳの発信が無い場合は制御装置１３８が警報器３２に警報信号ＡＳを発信する制御を行なうことにより、低速で作業を行う際に苗送り装置７９の苗の搬送速度を低下させても、苗が苗検出部材３０ａ，３０ｂ，３０ｃ，３０ｄ，３０ｅ，３０ｆに到達する前に制御装置１３８）が警報器３２に警報信号ＡＳを発信してしまうことを防止できるので、作業条件の変更に柔軟に対応することができる。
【００８０】
上記に加えて、図１３のフローチャートで示すように、条ごとに警報器３２ａ，３２ｂ，３２ｃ，３２ｄ，３２ｅ，３２ｆを設け、制御装置１３８がどの苗検出センサ３０ａ，３０ｂ，３０ｃ，３０ｄ，３０ｅ，３０ｆの接触信号ＣＳが発信されていないかを判別して警報器３２ａ，３２ｂ，３２ｃ，３２ｄ，３２ｅ，３２ｆに対応する報知信号Ｓａ，Ｓｂ，Ｓｃ，Ｓｄ，Ｓｅ，Ｓｆを発信することにより、複数条設ける苗送りベルト７９のうち、どの条の苗送りベルト７９に異常があるかを作業者が早期に発見できるので、苗送りベルト７９の問題を迅速に回収することにより、作業能率が向上する。
【００８１】
なお、苗検出センサ３０ａ，３０ｂ，３０ｃ，３０ｄ，３０ｅ，３０ｆで苗マットの重量を検出して平均重量よりも異常に軽いか重い苗マットは発育不良或いは異常発育として報知するようにすることも出来る。
【符号の説明】
【００８２】
２        走行車体
３        昇降リンク機構
４        植付部
３０ａ    苗検出センサ（苗検出体）
３０ｂ    苗検出センサ（苗検出体）
３０ｃ    苗検出センサ（苗検出体）
３０ｄ    苗検出センサ（苗検出体）
３０ｅ    苗検出センサ（苗検出体）
３０ｆ    苗検出センサ（苗検出体）
３１      苗送り開始センサ（始動検出体）
３２      警報器（報知部材）
７８      苗取出口
７９      苗送りベルト（苗送り装置）
８０      苗載台
１３８    制御装置
ＡＳ      警報信号
ＣＳ      接触信号
ＳＳ      始動信号
ＡＴ      平均タイム（平均時間）
ＬＴ      限界タイム（限界時間）
【図１】
2011155947.tif 000003
【図２】
2011155947.tif 000004
【図３】
2011155947.tif 000005
【図４】
2011155947.tif 000006
【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
2011155947.tif 000010
【図９】
2011155947.tif 000011
【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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