(57)【要約】【課題】  水平軸型風力発電装置の全体構成における荷重や応力の恒常的なアンバランス状態を排除し、安定かつ安全に大型化を図ることができる水平軸型風力発電装置を提供する。【解決手段】  風車Ｗを風向きに追従して方向調節可能なヨー追従機構Ｙに搭載してなる水平軸型風力発電装置において、主軸１７をハブ１６を貫通する両軸型に形成し、ハブ１６を挟む両側２箇所に配置する軸支持部材２０によって主軸１７を支持して風車Ｗを両持ち支持するとともに、この風車Ｗを中間に挟むように１対または複数対の発電機Ｃ，Ｃを配置する。このような発電機本体Ｂの重心２３は、風車の回転面に位置させるとともにヨー追従機構Ｙの旋回動作中心とも一致させることによって、静的にも動的にも偏心荷重が存在しない安定なバランス状態が実現される。【選択図】図１
2011132859.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
主軸にハブを介して径方向に向けて複数枚のブレードを放射状に配設してなる風車と、該風車によって駆動する発電機とを、風向きに追従して方向調節可能なヨー追従機構に搭載してなる水平軸型風力発電装置において、
前記主軸を前記ハブを貫通する両軸型に形成し、該主軸のハブを挟む両側２箇所に配置する軸支持部材を介して前記主軸を支持することによって前記風車を両持ち支持することを特徴とする水平軸型風力発電装置。
【請求項２】
前記主軸によって両持ち支持した前記風車の両側２箇所に振り分けて前記風車によって回転駆動する１対または複数対の発電機を配置することを特徴とする請求項１に記載の水平軸型風力発電装置。
【請求項３】
前記主軸の軸支持部材が、前記主軸を回転自在に支持するベアリングであって、前記風車の回転を前記主軸を介して１対または複数対の発電機に伝達することを特徴とする請求項１または請求項２に記載の水平軸型風力発電装置。
【請求項４】
前記主軸の軸支持部材が、前記主軸を回転不能に支持する軸支持ピロウであって、前記風車の回転を前記ハブから直接に１対または複数対の発電機に伝達することを特徴とする請求項１または請求項２に記載の水平軸型風力発電装置。
【請求項５】
前記ヨー追従機構は、上下方向の中心軸と該中心軸に対して同心に配置する環状軌道を走行する３個以上の複数の軌道輪とによって旋回動作自在に支持するヨーテーブルと、該ヨーテーブルを風向きに追従して方向調節する追従駆動装置とからなり、
前記ヨーテーブルは、前記風車および発電機の総合重心を前記中心軸上に略一致させて搭載するとともに、前記中心軸は、ヨーテーブルの旋回動作に際して前記ヨー追従機構の旋回動作中心を維持し、前記複数の軌道輪は、ヨーテーブルに搭載した搭載部材の重量を分散負担することを特徴とする請求項１ないし請求項４のいずれか１項に記載の水平軸型風力発電装置用の風車。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、水平軸型風力発電装置において、水平軸型風力発電装置の各部分を構成する各種の部材の配置や支持方法を見直し、水平軸型風力発電装置全体における荷重や応力の恒常的なアンバランス状態を排除することによって、安定かつ安全に大型化を図ることができる水平軸型風力発電装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
風力発電用の風車には、大きく分類して主軸を上下方向に向けて配置する垂直軸型風車と、主軸を水平方向に向けて配置する水平軸型風車とがある。現在の風車の主流は、いわゆるプロペラ型のブレード配置を有する水平軸型である。水平軸型の風車においては、掃引面積が大きい大径の風車を用いるものが効率面において有利であり、事実、水平軸型風力発電装置用の風車は、大径化の一途を辿ってきた。
【０００３】
ただし、わが国における総発電量に占める風力発電量は極めて少なく、温暖化効果ガスの低減の観点からも、つとに必要性が主張されているにもかかわらず、先進主要国において下位を占める惨状である。その原因としては、わが国が温帯モンスーン地帯という定常風に乏しい気候帯に位置し、風力発電に適する平均風速を得ることが可能な風力発電適地が少ないということが挙げられる。また、日本の風況は低風速であるが、乱流、突風が激しく且つ台風があり風車の設計および設置には過酷な条件下にあるということも、風力発電の不振に大きく原因している。
【０００４】
このような不利な気候条件化において風力発電量を増大させるには、少ない風力発電適地をより有効に活用することによって風力発電量を増大させるという積極的な施策が必要であろうと思われる。そして、このためには、現在主流である１０００ｋＷないし２０００ｋＷ規模となっている風力発電装置の規模を５０００ｋＷ或いはそれ以上の規模に拡大することが有効である。
【０００５】
しかし、水平軸型風力発電装置は、客観的に観察される大規模構造物としては、多くの構成部材が、それぞれ偏心荷重を持つきわめて不安定で特異な構造物であるといわざるを得ず（図２参照）、このことが、大規模の風力発電装置の開発阻害要因となっている。例えば、ハブ２に関しては、複数のブレード１の基部が、ハブ２によって片持ち支持される構造である。したがって、ブレード１が風を受けた際の荷重、ブレード１自体の荷重、ブレード１の回転による交番性の荷重や遠心力によって生じる荷重は、全てハブ２に対するモーメント荷重として作用する。風力発電装置の大型化には、このハブ２の強度設計が技術課題となる。
【０００６】
また、ハブ２は、ブレード１とタワー１１との間に一定の距離を確保する必要性から、ナセル８の中心から前方に大きく突き出した状態の主軸３の先端部に取り付けられる。したがって、複数のブレード１の静的荷重または動的荷重、およびハブ２の荷重は、主軸３に対して巨大なモーメント荷重して作用する。このため、主軸３には、トルク伝達部材としての強度のみならず、巨大なモーメント荷重に対する耐力部材としての強度も要求される。このため、主軸３を支持しているベアリング４には、入手の困難性の高い特殊な構造の大型ベアリングが必要となり、このベアリング４の開発が風力発電装置の大規模化を推進する上での主要な技術課題となる。このため、主軸３の支持技術については、業界における注目度も高い（下記特許文献１，２参照）。
【０００７】
水平軸型風力発電装置は、タワー１１の上部構造物としてのナセル８を備える。ナセル８には、発電機５およびヨー駆動機構９等の風車の制御に必要とされる主要な部材が収納され、ナセル８の全重量は、風力発電装置の大型化に伴って増大せざるを得ない。ナセル８を所定上空位置に支持する機能を担うタワー１１は、風車を含めたナセル８の重心位置を支持することが好ましいが、前述したようにブレード１との間に距離を保つ必要があるために、通常その重心位置を支持することができない。このため、ブレード１の偏心荷重、ナセル８の重心のずれに起因する巨大な偏心荷重がヨー駆動機構９のベアリング１０に加わる。この点についても、風力発電装置の大型化に際しての技術課題となる。
【０００８】
また、水平軸型風力発電装置は、全体として、地上基礎１３に立設した一本のタワー１１でナセル８を構造になっている。したがって、最終的には、この地上基礎１３によって全ての累積されたモーメント荷重をタワー１１を介して受け止めなければならない。モーメント荷重を強度によって強引に抑え込む構造物は、平常時においても、一種特有の不安定感を抱かせるものであるが、現実問題としても、台風等の異常気象時においてタワー１１および地上基礎１３に加わる累積モーメント荷重が累乗的に増大することによるタワー１１の折損事故の他、地上基礎１３そのものからの根こそぎ的倒壊事故も発生している。このような風力発電装置の大型化に伴うタワー１１の強度維持および地上基礎１３のコスト低減が課題となる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００９】
【特許文献１】特開２００７‐３１４１８８号公報
【特許文献２】特開２００９‐４７２８０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１０】
本発明は、上記のような分析に基づいて抽出された従来の水平軸型風力発電装置における大型化阻害要因が、従来の水平軸型風力発電装置の基本コンセプトからして避けることができないものであることに鑑み、水平軸型風力発電装置の各部分を構成する各種の部材の配置や支持方法を見直し、水平軸型風力発電装置全体における荷重や応力の恒常的なアンバランス状態を根本的に排除することによって、安定かつ安全に大型化を図ることができる水平軸型風力発電装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
（解決手段１）
上記目的を達成するための本発明の水平軸型風力発電装置は、主軸にハブを介して径方向に向けて複数枚のブレードを放射状に配設してなる風車と、この風車によって駆動する発電機とを、風向きに追従して方向調節可能なヨー追従機構に搭載してなる水平軸型風力発電装置において、主軸をハブを貫通する両軸型に形成し、主軸のハブを挟む両側２箇所に配置する軸支持部材を介して主軸を支持することによって風車を両持ち支持することを特徴とする。
【００１２】
上記構成における主軸は、複数のブレードを取り付けたハブを貫通する両軸型とされ、ハブを例えば主軸の長さ中央位置に位置決めすることにより、完全な重量バランスを得ることが可能である。また、主軸をハブを挟む両側２箇所に配置する１対の軸支持部材を介して支持する構成により、風車を取り付けた状態において完全に重量バランスがとれた主軸をそのバランス状態を維持したまま安定に両持ち支持することができる。
【００１３】
（解決手段２）
本発明の水平軸型風力発電装置は、上記解決手段１に記載の基本発明を前提として、主軸によって両持ち支持した風車のハブの両側２箇所に振り分けて、この風車によって回転駆動する１対または複数対の発電機を配置することを特徴とする。
【００１４】
上記構成において、使用する各対の発電機の規格が均等であることを条件とすれば、風車の両側に各々同一の発電機を振り分けて配置する構成により、風車に発電機を取り付けた状態においてもなお完全な重量バランスを実現することができるとともに、発電機駆動に際して主軸に加わる反動トルクについても風車に対してバランスよく負荷されるようにすること、および負荷変動の平準化が可能になる。また、落雷等による一方の発電機の故障に際しても、他方の発電機による稼動運転が可能になる。
【００１５】
（解決手段３）
本発明の水平軸型風力発電装置は、上記解決手段１または解決手段２に記載の基本発明を前提として、主軸の軸支持部材が主軸を回転自在に支持するベアリングであって、風車の回転を主軸を介して１対または複数対の発電機に伝達することを特徴とする。
【００１６】
上記構成においては、風車の回転を主軸を介して各対の発電機に伝達することができるので、主軸の長さ調節によって発電機の配置の自由度をあげることができる。この際規格が異なる発電機を使用する場合においても、風車および発電機の総合重心を所望の位置に移動させることができる。
（解決手段４）
本発明の水平軸型風力発電装置は、上記解決手段１または解決手段２に記載の構成を前提として、主軸の軸支持部材が主軸を回転不能に支持する軸支持ピロウであって、風車の回転をハブから直接に１対または複数対の発電機に伝達することを特徴とする。
【００１７】
上記構成においては、風車の回転をハブから直接に各対の発電機に伝達することができるので、風車と発電機とを組み合わせた状態の外形寸法のコンパクト化を実現することができる。この結果、発電装置としての外形寸法対発電能力比を大きく改善することができる。
【００１８】
（解決手段５）
本発明の水平軸型風力発電装置は、上記解決手段１ないし４のいずれかに記載の基本発明を前提として、ヨー追従機構は、上下方向の中心軸とこの中心軸に対して同心に配置する環状軌道を走行する３個以上の複数の軌道輪とによって旋回動作自在に支持するヨーテーブルと、そのヨーテーブルを風向き追従して方向調節する追従駆動装置とからなり、ヨーテーブルは、風車および発電機の総合重心を中心軸上に略一致させて搭載するとともに、ヨーテーブルの中心軸は、ヨーテーブルの旋回動作に際してヨー追従機構の旋回動作中心を維持し、複数の軌道輪は、ヨーテーブルに搭載した搭載部材の重量を分散負担することを特徴とする。
【００１９】
上記風車および発電機の総合重心をヨーテーブルの中心軸上に略一致させて搭載する構成により、ヨーテーブルを含めて中心軸に対する荷重の偏りがない安定な荷重分布状態が実現される。また、この前提に基づいて、ヨーテーブルの中心軸に同心配置した３個以上の複数の軌道輪に均等に荷重を振り分けて負担させることが可能となるのであり、この結果、ヨーテーブルの中心軸には、搭載物の重量によるスラスト荷重および搭載物の荷重の偏りによるモーメント荷重が全く加わらないのであり、この結果に基づいて、小出力の追従駆動装置によってヨーテーブルを容易に旋回駆動することができほか、ヨーテーブルを地上所定高さに支持するための支持鉄塔についても、支持対象物に荷重の偏在がないことを前提とした無駄のない合理的な設計を採用することができる。さらに、支持鉄塔を支持する地上基礎についても、地下埋設量の少ない低コストの構成を採用することが可能となる。
【発明の効果】
【００２０】
本発明の水平軸型風力発電装置は、所定枚数のブレードを備えるハブを支持する主軸をハブを貫通する両軸型に形成し、ハブを挟む両側２箇所に配置する１対の軸支持部材を介して主軸の２箇所を支持する基本構成の採用により、風車を両持ち支持することができるとともに、これらの部材全体の配置形態をハブを中心とする左右対称配置が可能であって、かつ、重量分布についても左右対称であって、これらの部材全体の総合重心位置を略ハブの中心位置に一致させることができるので、これらの部材を旋回可能に支持するためのヨー追従機構等、およびこれらの部材を地上所定高さに支持するための支持鉄塔や地上基礎等の風車を支持する下部構造物についても、風車等の総合重心位置を中心とするシンメトリー構造とすることにより、風力発電装置全体を全く偏心荷重の存在しない安定な構造体として実現することが可能となる。そして、この構造体として安定な状態は、構造体の規模の大小には依存しないのであり、したがって、無理なく風力発電装置の大規模化、大出力化を図ることができる。これによって、わが国において数少ない風量発電適地を有効に活用することができるのである。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】本発明の水平軸型風力発電装置の一実施の形態を模式的に示す側面図である。
【図２】従来の水平軸型風力発電装置の代表的形態を模式的に示す側面図である。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
以下、本発明の一実施形態に係る水平軸型風力発電装置を、添付図面を参照して説明する。
【００２３】
本発明の水平軸型風力発電装置は、大きく区分して、地上所定高さに支持される上部構造物と、上部構造物を支持する下部構造物とからなる。上部構造物とは、ブレード１５以外の部材をナセル２１に収納した発電装置本体Ｂであり、下部構造物とは、地上基礎３３を足場として構築される支持鉄塔３２、支持鉄塔３２上にヨー追従機構Ｙを介して旋回動作自在に構築される旋回タワー２４である（図１）。
【００２４】
上部構造物としての発電装置本体Ｂは、複数枚のブレード１５…を備える風車Ｗ、および同一仕様の２基の発電機Ｃ，Ｃを主要部材としてなる。風車Ｗは、ハブ１６と、基端部をハブ１６に固定的またはピッチ調節可能に取り付ける複数枚のブレード１５…と、ハブ１６の取り付け部材である水平方向の主軸１７とからなる一般的なプロペラ型の風車Ｗである。ただし、ハブ１６については特徴がある。
【００２５】
ハブ１６は、一般的な横向きの楕円錐形状ではなく、両端面を有する円筒状に形成されている。ハブ１６の各端面の中心位置には、それぞれベアリング２２，２２が取り付けられ、ハブ１６の中心位置には、そのベアリング２２，２２を介して主軸１７が挿通されている。ハブ１６は、主軸１７の長さ中央位置に位置決めされ、ハブ１６の両側には挿通された主軸１７の各軸端部が等長突出している。ハブ１６は、位置決めされた位置においてベアリング２２，２２を介して主軸１７に対して相対回転することができる。つまり、本実施の形態における主軸１７は、ハブ１６の回転軸であり、風車Ｗのトルクを伝達する機能は有しない。
【００２６】
ハブ１６の左右に突出する主軸１７の両端は、旋回タワー２４上に相対峙する姿勢で配置された１対の軸支持部材２０，２０によって水平に支持されている。ここで使用される軸支持部材２０，２０は、主軸１７を回転不能に、つまり固定状態で支持する軸支持ピロウ６であるが、「軸支持ピロウ」という場合には、主軸１７を固定的に保持できる限り、例えば、軸支持ブラケットその他の同等の軸支持機能または軸把持機能を有する一般的な機構部材を含むものとする。
【００２７】
ハブ１６の両端面には、それぞれ内周面にロータコイルを装填した発電機Ｃ，Ｃのロータ１８，１８が互いに背合せ姿勢となる配置態様で直結されている。また、主軸１７の２箇所であって各ロータ１８，１８の内側には、ステータコイルを組み付けたステータ１９，１９が取り付けられている。すなわち、各１組のロータ１８，１８とステータ１９，１９とは、それぞれハブ１６の左右位置であって、１対の軸支持部材２０，２０の内側において、ハブ１６によってロータ１８，１８を直接に回転駆動するダイレクトドライブ方式のアウターロータ型発電機を構成しているのである。
【００２８】
上記ハブ１６と１対の発電機Ｃ，Ｃと１対の軸支持部材２０，２０とは、風車Ｗのブレード１５の回転面を中心として左右対称の配置になっている。これらは、同じく左右対称の長楕円形側面形状を有するナセル２１に収納され、本発明の水平軸型風力発電装置における上部構造物である１ユニットの発電装置本体Ｂを構成している。この発電装置本体Ｂの重心２３の位置は、ブレード１５の回転面内の主軸１７の長さ中央位置にある。
【００２９】
本発明の水平軸型風力発電装置における下部構造物は、固定構造物である支持鉄塔３２と、可動構造物である旋回タワー２４と、駆動構造物であるヨー追従機構Ｙとからなり、上記発電装置本体Ｂに所期の機能を発揮することができるような風環境を与えるために発電装置本体Ｂを支持している。
【００３０】
支持鉄塔３２は、地上基礎３３を足場として組み上げられる鉄塔であり、推奨される骨組み構造は、鉄骨トラス構造である。イメージを喚起するために例えれば、高圧送電線用鉄塔と同じ設計思想による鉄塔である。ただし、高圧送電線用鉄塔のように高さを同じくする必要はなく、高さは、設置現場の通風状況により決定されることとなる。支持鉄塔３２の外形は、平面視においては多角形であり、正面視および側面視においては左右対称の台形である。このような構造の支持鉄塔は、直接には複数本のメインポール３Ｐ…によってヨー追従機構Ｙを構成する環状軌道２９を支持している。この状態において、各メインポール３Ｐ…に加わる荷重は、いずれも、均等な大きさの圧縮荷重及び風圧による横荷重を支持する。なお、地上基礎３３は、地下埋設量の少ない鉄筋コンクリート基礎である。
【００３１】
ヨー追従機構Ｙは、環状軌道２９と、中心軸３０を介して支持鉄塔３２に旋回動作可能に取り付けるヨーテーブル２５と、中心軸３０を介してヨーテーブル２５を回転駆動する追従駆動装置３１と、ヨーテーブル２５の外周部を支持する複数個の軌道輪２８…等を備える。これらの部材は、支持鉄塔３２の中心線ＣＬに対して対称の配置となるように形状や個数上の配慮がなされている。
【００３２】
ヨー追従機構Ｙの中心軸３０は、ヨーテーブル２５の裏面に付設する電気室２６を介して上下方向に向けて取り付けられている。この中心軸３０は、環状軌道２９の内部に設ける専用の横設部材２７にラジアル用のベアリングを介して位置決めされている。この際、ヨーテーブル２５の中心軸３０は、支持鉄塔３２の中心線ＣＬに一致している。また、中心軸３０は、ベアリングを介して横設部材２７を貫通しており、中心軸３０の下端に追従駆動装置３１が連結されている。また、ヨーテーブル２５の裏面側の外周部には、環状軌道２９上を走行する少なくとも３個以上の複数の軌道輪２８…が等角度間隔で配設されている。すなわち、ヨーテーブル２５上に搭載される搭載物の重さによるスラスト荷重を複数の軌道輪２８…に均等に振り分ける支持方式である。
【００３３】
ヨーテーブル２５の裏面に付設する電気室２６には、発電機本体Ｂの電気的な制御に必要な一切の電装器材が収納されている。収納される器材中には、一般にナセル２１内に収納される器材も含まれる。これは、ナセル２１の小型軽量化とともに、水平軸型風力発電装置全体を低重心化して構造物としての安定性を高める趣旨である。なお、ヨー追従機構Ｙの制御方式は、図示しない風向きセンサからの風向き情報と、ナセル２１の現在方向とを比較してフィードバック制御する一般的方式である。この際の制御頻度としては、例えば、１０分間の風向きの平均値を基準として一定期間ごとにヨー追従機構を作動させる間欠制御方式であっても、連続してヨー追従機構を作動させる常時制御方式のいずれであっても適用可能である。
【００３４】
ヨーテーブル２５上には、支持鉄塔３２の中心線ＣＬに対して構成部材が対称の配置になるように配慮した旋回タワー２４が組み立てられている。旋回タワーは、複数本のメインポール２Ｐ…を備える風抜けが良好なフレーム構造である。前述した主軸１７用の１対の軸支持部材２０，２０の一方は、風車Ｗの回転面を挟んで前方に位置する複数本のメインポール２Ｐによって支持され、軸支持部材２０の他方は、風車Ｗの後方に位置する複数本のメインポール２Ｐによって支持されている。
【００３５】
旋回タワー２４の基本的機能は、風車Ｗのブレード１５の作動範囲をクリアする高さに発電装置本体Ｂを支持することであり、したがって、風車Ｗの半径に安全面からの余裕を加えた程度の高さを超える高さは必要とはされない。しかし、一方でブレード１５の回転面内には、干渉する骨組み等を配置することができないという制約がある。ただし、本実施の形態においては、風車Ｗの主軸１７が１対の軸支持部材２０，２０としての軸支持ピロウ６，６によって固定的に保持される構造により、複数本のメインポール２Ｐ…の上端部の実質的な連結部材として機能し、旋回タワー２４の骨組みが制限されることによる強度不足を効果的に補う構造である。
【００３６】
本発明の水平軸型風力発電装置における下部構造物は、上記構成により上部構造物を搭載した静的状態において、構成各部の重心位置が支持鉄塔３２の中心線ＣＬ上に位置しているのであり、この静的なバランス状態は、ヨー追従機構Ｙを介して発電装置本体Ｂを搭載した旋回タワー２４が任意方向に旋回する動的状態においても維持されるのである。なぜなら、ヨー追従機構Ｙの動作中心も支持鉄塔３２の中心線ＣＬ上に位置するからである。
【００３７】
さらに、静的にも動的にも完全なバランス状態を実現した上記のような水平軸型風力発電装置において、その規模を拡大または縮小することは、なんらバランスを失う原因にはならない。つまり、安定かつ安全に風力発電装置の小規模化や、本願の目指すところである大出力化に適合することができるのである。
【００３８】
次に、上記本発明の水平軸型風力発電装置の実施の形態を基本実施形態とする応用的な他の実施の形態の考え方について図１を参照しながら説明する（各図示は省略する）。
【００３９】
（他の実施の形態１）
上記基本実施形態においては、１軸支持部材２０，２０としての1対の軸支持ピロウ６，６によって主軸１７を固定的に支持し、風車Ｗが主軸１７に対して回転する構成としているが、逆に、風車Ｗが主軸１７に固定され、風車Ｗを取り付けた主軸１７が軸支持部材２０，２０に回転可能に支持されている構成とすることができる。この形態は、ハブ１６と主軸１７とを直結にするとともに、各軸支持部材２０としてベアリング７を使用することによって簡単に実現することができる。このような応用形態の利点は、風車Ｗに発生したトルクを主軸１７を介して任意の位置に伝達することができることにより、発電機Ｃの設置位置の自由度が確保されることにある。
【００４０】
（他の実施の形態２）
さらに、主軸１７が回転する応用形態においては、基本実施形態における１対のアウターロータ型の発電機Ｃ，Ｃに追加して、主軸１７の左右の軸端にさらに１対以上の任意形式の発電機を設置することもできる。このような応用形態は、例えば、主軸１７の両端を軸支持部材２０，２０としてのベアリング７，７を貫通させて設け、貫通させた主軸１７の両軸端に、軸支持部材２０，２０に隣接してそれぞれ設置する追加の発電機を連結することによって実現することができる。
【符号の説明】
【００４１】
Ｗ  風車、
Ｃ  発電機、
Ｙ  ヨー追従機構、
ＣＬ  支持鉄塔の中心線
６  軸支持ピロウ、
７  ベアリング
１５  ブレード、
１６  ハブ、
１７  主軸、
２０  軸支持部材、
２３  発電機本体の重心、
２５  ヨーテーブル、
２７  軌道輪、
２９  環状軌道、
３０  中心軸、
３１  追従駆動装置
【図１】
2011132859.tif 000003
【図２】
2011132859.tif 000004