(57)【要約】【課題】容易に据え置かれる物品を水平にする自動整準台を提供する。【解決手段】  第一脚体４０２、第二脚体４０３及び第三脚体４０４が半球状の接地面を有することで、据え置かれる箇所を傷つけ難く、且つ安定した姿勢を容易に保持できる。また、第一脚部５０１、第二脚部５０２及び第三脚部５０３が水平センサ３０１のＸ軸方向及びＹ軸方向と一致して配置されているので、比較的簡素なアルゴリズムで自動整準処理を遂行できる。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
物品が据え置かれる天板と、
前記天板に設置されて前記天板の面方向の傾斜状態を検出する水平センサと、
前記天板に連動する底板と、
前記底板を貫通して設けられ、球面の接地面を備える第一脚体と、
前記第一脚体を上下方向に駆動する第一モータと、
前記第一脚体の駆動範囲を規制する第一リミットスイッチと、
前記底板を貫通して設けられ、球面の接地面を備える第二脚体と、
前記第二脚体を上下方向に駆動する第二モータと、
前記第二脚体の駆動範囲を規制する第二リミットスイッチと、
前記底板を貫通して設けられ、球面の接地面を備える第三脚体と、
前記第三脚体を上下方向に駆動する第三モータと、
前記第三脚体の駆動範囲を規制する第三リミットスイッチと、
前記水平センサ、前記第一リミットスイッチ、前記第二リミットスイッチ及び前記第三リミットスイッチに接続されて、前記第一モータ、前記第二モータ及び前記第三モータを制御することで前記第一脚体、前記第二脚体及び前記第三脚体を駆動して、前記天板を水平に調整する制御部と
を有する自動整準台。
【請求項２】
前記水平センサは、検出信号のＸ軸方向が前記第一脚体と前記第二脚体を結ぶ線と平行である、請求項１記載の自動整準台。
【請求項３】
前記制御部は、
前記水平センサのＸ軸方向検出信号が正の値である場合には前記水平センサの前記Ｘ軸方向検出信号が所定のＸ軸方向許容範囲に収束するまで前記第一脚体を上昇させ且つ前記第二脚体を下降させ、
前記水平センサのＸ軸方向検出信号が負の値である場合には前記水平センサの前記Ｘ軸方向検出信号が前記Ｘ軸方向許容範囲に収束するまで前記第一脚体を下降させ且つ前記第二脚体を上昇させ、その後
前記水平センサのＹ軸方向検出信号が正の値である場合には前記水平センサの前記Ｙ軸方向検出信号が所定のＹ軸方向許容範囲に収束するまで前記第一脚体及び前記第二脚体を上昇させ且つ前記第三脚体を下降させ、
前記水平センサのＹ軸方向検出信号が負の値である場合には前記水平センサの前記Ｙ軸方向検出信号が前記Ｙ軸方向許容範囲に収束するまで前記第一脚体及び前記第二脚体を下降させ且つ前記第三脚体を上昇させる、
請求項２記載の自動整準台。
【請求項４】
前記制御部は、
前記水平センサのＸ軸方向検出信号が正の値である場合には前記水平センサの前記Ｘ軸方向検出信号が所定のＸ軸方向許容範囲に収束するまで前記第一脚体を上昇させると共に前記第二脚体を停止させていることを記憶し、
前記水平センサのＸ軸方向検出信号が負の値である場合には前記水平センサの前記Ｘ軸方向検出信号が前記Ｘ軸方向許容範囲に収束するまで前記第二脚体を下降させると共に前記第一脚体を停止させていることを記憶し、その後
前記水平センサのＹ軸方向検出信号が正の値であり且つ前記第二脚体を停止させていることが記憶されている場合には前記水平センサの前記Ｙ軸方向検出信号が所定のＹ軸方向許容範囲に収束するまで前記第二脚体を上昇させ、
前記水平センサのＹ軸方向検出信号が正の値であり且つ前記第一脚体を停止させていることが記憶されている場合には前記水平センサの前記Ｙ軸方向検出信号が所定のＹ軸方向許容範囲に収束するまで前記第一脚体を上昇させ、
前記水平センサのＹ軸方向検出信号が負の値である場合には前記水平センサの前記Ｙ軸方向検出信号が所定のＹ軸方向許容範囲に収束するまで前記第三脚体を上昇させる、
請求項２記載の自動整準台。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動整準台に関する。
より詳細には、無人のガスメータ調整設備に利用するための自動整準台に関する。
【背景技術】
【０００２】
出願人は、主に湿式のガスメータを製造販売すると共に、ガスメータの調整業務も行っている。
湿式ガスメータには、液体を満たしたケーシングの内部に回転ドラムが設けられている。回転ドラムの中心の水没している箇所からガスを通すと、ガスが回転ドラム内の仕切り部屋に流入してその体積が増える。すると、仕切り部屋に充満するガスの体積の増加に呼応して、回転ドラムが回転する。こうして、ガスの流量に応じて回転ドラムが回転するので、回転ドラムの回転数を計測することにより、ガスの流量を正確に計測することができる。なお、液体はガスの種類に応じて、水や油等が選定されるが、少なくとも計測対象となるガスを吸い込まない液体が選定されることはいうまでもない。
上述の湿式ガスメータの構造については、例えば本出願人の出願である特許文献１に開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００１−３１１６４０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
出願人は特に精度の高い湿式ガスメータを製造販売するため、製造工程の最終段階における調整や、製品を販売後、経年変化等で精度が低下した製品の再調整を高精度に実施することが重要な業務となっている。
湿式ガスメータはその構造上、調整工程の際には必ず湿式ガスメータの水平が保たれていなければならない。更に、調整工程の際には液体に対する気温の影響を排除するため、一定の温度（例えば２３℃）及び湿度に保たれた部屋の中で調整を行わなければならない。
【０００５】
これまで、湿式ガスメータの調整工程の際には、湿式ガスメータの水平を実現するために、手作業で湿式ガスメータの水平調整を行っていた。しかしながら、手作業で調整を行う、ということは、調整を行う部屋に人が侵入することとなる。つまり、人の存在は部屋の温度及び湿度の変動要因となるので、一定の温度及び湿度を保つ必要がある部屋に人が入るのは、調整の精度面で好ましくない。
【０００６】
本発明はかかる課題を解決し、容易に据え置かれる物品を水平にする自動整準台を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するために、本発明の自動整準台は、物品が据え置かれる天板と、天板に設置されて天板の面方向の傾斜状態を検出する水平センサと、天板に連動する底板と、底板を貫通して設けられ、球面の接地面を備える第一脚体と、第一脚体を上下方向に駆動する第一モータと、第一脚体の駆動範囲を規制する第一リミットスイッチと、底板を貫通して設けられ、球面の接地面を備える第二脚体と、第二脚体を上下方向に駆動する第二モータと、第二脚体の駆動範囲を規制する第二リミットスイッチと、底板を貫通して設けられ、球面の接地面を備える第三脚体と、第三脚体を上下方向に駆動する第三モータと、第三脚体の駆動範囲を規制する第三リミットスイッチと、水平センサ、第一リミットスイッチ、第二リミットスイッチ及び第三リミットスイッチに接続されて、第一モータ、第二モータ及び第三モータを制御することで第一脚体、第二脚体及び第三脚体を駆動して、天板を水平に調整する制御部とを有する。
【０００８】
第一脚体、第二脚体及び第三脚体が半球状の接地面を有することで、据え置かれる箇所を傷つけ難く、且つ安定した姿勢を容易に保持できる。
【０００９】
また、上記課題を解決するために、本発明の自動整準台の水平センサは、検出信号のＸ軸方向が第一脚体と第二脚体を結ぶ線と平行である。
【００１０】
第一脚体、第二脚体及び第三脚体が水平センサのＸ軸方向と一致して配置されているので、比較的簡素なアルゴリズムで自動整準処理を遂行できる。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、据え置かれる物品を水平にする自動整準台を、極めて簡単な部材の組み合わせとその制御方法により提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明の実施形態に係る自動整準台の、湿式ガスメータが据え置かれた状態における外観斜視図である。
【図２】自動整準台と湿式ガスメータとの配置関係を示す外観斜視図である。
【図３】自動整準台を上側から見下ろした状態の外観斜視図である。
【図４】自動整準台を下側から見上げた状態の外観斜視図である。
【図５】自動整準台から天板び筐体の側壁を取り外した状態で、底板を自動整準台の後ろ側の斜め上方から見下ろした状態の斜視図である。
【図６】第三脚部の断面図である。
【図７】本発明の実施形態例の制御部の構成を示すブロック図である。
【図８】本発明の実施形態例における水平制御部で実行される、第一の水平調整方法を示すフローチャートである。
【図９】図８で示した水平制御部で実行される、ステージ１処理のフローチャートである。
【図１０】図８で示した水平制御部で実行される、ステージ２処理のフローチャートである。
【図１１】本発明の実施形態例の水平制御部で実行される、第二の水平調整方法を示すフローチャートである。
【図１２】図１１で示した水平制御部で実行される、ステージ１処理のフローチャートである。
【図１３】図１１で示した水平制御部で実行される、ステージ２処理のフローチャートである。
【図１４】図１１で示したステージ２処理の仕組みを説明する模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
図１は、本発明の実施形態に係る自動整準台の、湿式ガスメータが据え置かれた状態における外観斜視図である。
図２は、自動整準台と湿式ガスメータとの配置関係を示す外観斜視図である。
図３は、自動整準台を上側から見下ろした状態の外観斜視図である。
図４は、自動整準台を下側から見上げた状態の外観斜視図である。
【００１４】
自動整準台１０１は、湿式ガスメータ１０２が据え置かれる天板２０１を含む筐体１０３で構成される。
図２に示すように、アルミニウム合金で形成されている天板２０１は、湿式ガスメータ１０２の形状に合わせて、正方形になっている。勿論、天板２０１は必ずしも正方形でなければならない訳ではなく、湿式ガスメータ１０２の形状に合わせて最適な形状に変更することが望ましい。
【００１５】
図１及び図２を見て解るように、天板２０１と湿式ガスメータ１０２との間には、湿式ガスメータ１０２の底板に設けられているキャスター１０２ａ、１０２ｂ及び１０２ｃに対応して、湿式ガスメータ１０２を天板２０１に対して水平に固定するための三つのスペーサ１０４ａ、１０４ｂ及び１０４ｃが挟み込まれている。スペーサ１０４ａ、１０４ｂ及び１０４ｃは例えばアルミニウム合金であり、それぞれの高さは完全に等しく形成されている。
【００１６】
自動整準台１０１の筐体１０３の前面には、自動整準動作中であることを示す「ＳＴＡＲＴ」ランプ１０５、自動整準動作の結果、水平が達成できたことを示す「ＯＫ」ランプ１０６、及び自動整準動作の結果、水平が達成できなかったことを示す「ＮＧ」ランプ１０７の、三つのランプが設けられている。
自動整準台１０１は、図示しないスイッチをオン操作することで、直ちに自動整準動作を開始する。
【００１７】
図３に示すように、天板２０１には天板２０１の傾斜状態を検出するための水平センサ３０１が埋め込まれている。水平センサ３０１は静電容量式であり、例えば株式会社リズムの「Ｚ−１８」（http://www.rhy.jp/sensor.html）である。
自動整準台１０１は、水平センサ３０１のＸ軸方向及びＹ軸方向の静電容量を検出して、自動整準台１０１の底板に設けられている三つのモータを駆動して、三つの脚体を上下動させ、天板２０１の水平を達成する。
【００１８】
また、図４から解るように、底板４０１には第一脚体４０２、第二脚体４０３及び第三脚体４０４の、三つの脚体が設けられている。第一脚体４０２、第二脚体４０３及び第三脚体４０４は真鍮等の金属製であり、半球状の接地面を有する。接地面が半球状であることで、自動整準台１０１が据え置かれる箇所を傷めることがなく、また半球状の接地面のどの箇所でも接地できるので、安定した整準動作を実現する。更に、第一脚体４０２、第二脚体４０３及び第三脚体４０４の半球状の接地面は、自動整準台１０１が据え置かれる平面上に多少の凹凸があっても、安定した姿勢保持を実現する。
【００１９】
図５は、自動整準台１０１から天板２０１及び筐体１０３の側壁を取り外した状態で、底板４０１を自動整準台１０１の後ろ側の斜め上方から見下ろした状態の斜視図である。なお、底板４０１には後述する駆動制御部や電源部等の電子回路が設けられているが、説明の都合上省略している。
図６は、第三脚部の断面図である。
【００２０】
底板４０１には、脚体が貫通する穴が三つ設けられており、脚体を上下動させる駆動機構と、脚体が最も短くなった状態を検出するためのリミットスイッチが設けられている。これ以降、脚体と、駆動機構と、リミットスイッチとこれに連動する機械部品を併せて脚部と呼ぶ。
【００２１】
図５に示すように、底板４０１には第一脚体４０２が存在する箇所に第一脚部５０１が設けられている。同様に、底板４０１の第二脚体４０３が存在する箇所に第二脚部５０２が設けられている。同様に、底板４０１の第三脚体４０４が存在する箇所に第三脚部５０３が設けられている。第一脚部５０１、第二脚部５０２及び第三脚部５０３は全て同じ構成である。図６は第三脚部の断面図を示すが、第一脚部５０１及び第二脚部５０２も全く同じ構成である。
【００２２】
第三脚体４０４の内側は中空状であり、その側壁には螺旋状の溝が形成されている。第三脚体４０４の内側には、側壁の螺旋状の溝に嵌合する駆動軸６０１がねじ込まれている。なお、第三脚体４０４の外側には溝が形成され、底板４０１に設けられた回り止め６０２に嵌合する。
【００２３】
駆動軸６０１は歯車６０３で回転駆動される。歯車６０３は第三モータＪ３によって回転駆動される。つまり、第三モータＪ３を回転駆動すると、それに連れて歯車６０３が回転駆動され、駆動軸６０１が回転駆動される。駆動軸６０１が回転駆動されると、第三脚体４０４の内側の側壁の螺旋状の溝を通じて、第三脚体４０４を上下方向に駆動する。その際、第三脚体４０４と嵌合する回り止め６０２によって、第三脚体４０４自体が回転駆動されることが防止される。
【００２４】
第三脚体４０４の、回り止め６０２が嵌合する溝と相対する側面には、Ｌ字金具６１３の一方の辺部が固着されている。このＬ字金具６１３の他方の辺部は、ピン６０４が上下動可能に取り付けられており、このピン６０４によって、底板４０１の貫通穴を通じて、スイッチ固定金具６０６に固定されているマイクロスイッチよりなるリミットスイッチ６０７が押し上げられるようになっている。そして、リミットスイッチ６０７がピン６０４によって押し上げられると、リミットスイッチ６０７はオン状態になり、後述する制御部にその状態が伝達される。
【００２５】
図５において、自動整準台１０１の前面側に位置する左右の二つの脚部は、第一脚部５０１と第二脚部５０２である。第一脚部５０１には第一モータＪ１が設けられており、第二脚部５０２には第二モータＪ２が設けられている。第一モータＪ１と第二モータＪ２を結ぶ方向がＸ軸方向である。
【００２６】
Ｘ軸方向の角度を調整するには、第一モータＪ１を上昇させる際には第二モータＪ２を下降させるか停止させる。逆に、第一モータＪ１を下降させる際には第二モータＪ２を上昇させるか停止させる。
【００２７】
自動整準台１０１の後面側に位置する一つの脚部は、第三脚部５０３である。第三脚部５０３には第三モータＪ３が設けられている。Ｘ軸方向と直交する方向がＹ軸方向である。Ｙ軸方向の角度を調整するには、第三モータＪ３を上昇または下降させる必要があるが、第三モータＪ３を上昇させる際には、第一モータＪ１及び第二モータＪ２を下降させるか停止させる。逆に、第三モータＪ３を下降させる際には、第一モータＪ１及び第二モータＪ２を上昇させるか停止させる。
【００２８】
前述の処理を実現するために、天板２０１に固定される水平センサ３０１は、水平センサ３０１自体のＸ軸方向及びＹ軸方向の座標軸が、第一脚部５０１、第二脚部５０２及び第三脚部５０３の配置関係と一致するように、天板２０１に取り付けられる。
【００２９】
図７は、制御部のブロック図である。
水平センサ３０１は、Ｘ軸方向とＹ軸方向にそれぞれプラス方向及びマイナス方向に変化する四つの可変容量コンデンサよりなる。この四つの可変容量コンデンサの静電容量を計測するため、交流電圧源７０２と抵抗Ｒ７０３を、アナログスイッチ７０４を通じて四つの可変容量コンデンサに順番に接続し、コンデンサの端子間電圧を検出することで、静電容量の変化を検出する。
【００３０】
可変容量コンデンサの両端から得られる電圧は、交流である。そこで、乗算器７０５でコンデンサの端子間電圧と交流電圧源７０２とをアナログ乗算して、直流（脈流）の信号に変換する。こうして得られた可変容量コンデンサの両端電圧信号を、Ａ／Ｄ変換器７０６でデジタルデータに変換する。Ａ／Ｄ変換器７０６を通じて得られる四つの可変容量コンデンサの両端電圧データは、傾き算出部７０７によって座標データに変換される。
【００３１】
座標データは水平制御部７０８に供給される。水平制御部７０８は、第一脚部５０１、第二脚部５０２及び第三脚部５０３の三つの脚部に設けられている三つのリミットスイッチ６０７、６０８及び６０９の論理値信号も得て、第一脚部５０１、第二脚部５０２及び第三脚部５０３の三つの脚部を駆動する第一モータＪ１、第二モータＪ２及び第三モータＪ３の三つのモータを駆動制御して、天板２０１の自動整準動作を実現する。
上述の傾き算出部７０７と水平制御部７０８は、マイコンのプログラム或はＰＬＣで実現される。
【００３２】
なお、静電容量の検出方法は上述の方法に留まらない。例えば、コンデンサの過渡応答特性を利用して、極短い一定時間だけ定電流源にコンデンサを接続し、可変容量コンデンサの静電容量の違いに伴う端子間電圧の違いを、サンプルホールド回路を用いて検出してもよい。
【００３３】
図８〜図１０は、本発明の実施形態例における水平制御部で実行される、第一の水平調整方法を示すフローチャートである。
図８に示すように、水平制御部７０８は、図示しないスイッチ等で自動整準処理を指示されると（Ｓ８０１）、「ＳＴＡＲＴ」ランプ１０５を点灯させた（Ｓ８０２）後、先ず傾き算出部７０７を通じて、水平センサ３０１の検出値を確認し、水平センサ３０１のＸ軸方向及びＹ軸方向の値の絶対値が、予め定められた所定値を超えているか判定する（Ｓ８０３）。検出値の絶対値が所定値を超えていれば（Ｓ８０３のＹＥＳ）、水平制御部７０８は、現在の天板２０１の傾き具合が微調整可能な範囲から外れていると判断し、一旦初期化動作ともいえるステージ１処理を実行する（Ｓ８０４）。
ステージ１処理は、一旦三つの脚部全てを下げ切った後、三つの脚部全てを均等な時間だけ駆動して、各々の脚部の駆動中間点に移動する処理である。
【００３４】
ステップＳ８０４でステージ１処理を実行した後、或はステップＳ８０３で微調整可能な範囲であると判断した場合（Ｓ８０３のＮＯ）、水平制御部７０８は、次に自動整準処理の主たる処理であるステージ２処理を実行する（Ｓ８０５）。
ステージ２処理は、水平センサ３０１の検出値を参照して、Ｘ軸方向の水平を調整した後、Ｙ軸方向の水平を調整する処理である。
【００３５】
ステージ２処理を実行した後、水平制御部７０８は改めて水平センサ３０１の検出値を確認して、Ｘ軸方向及びＹ軸方向の両方共、水平状態と判断出来る所定値の範囲内に収まっているか否かを確認する（Ｓ８０６）。もし、水平が達成されていれば（Ｓ８０６のＹＥＳ）、「ＯＫ」ランプ１０６を点灯させて（Ｓ８０７）、一連の処理を終了する（Ｓ８０８）。
【００３６】
ステップＳ８０６において、もし、水平が達成されていなければ（Ｓ８０６のＮＯ）、水平制御部７０８は内部のカウンタを１増加させる（Ｓ８０９）。次に、水平制御部７０８はカウンタの計数値Ｎが予め定められた制限値である「５」を超えていないかどうか確認する（Ｓ８１０）。
カウンタの計数値Ｎが制限値「５」を越えていなければ（Ｓ８１０のＮＯ）、再びステージ２処理を繰り返す（Ｓ８０５）。
カウンタの計数値Ｎが制限値「５」を越えていれば（Ｓ８１０のＹＥＳ）、もはや自動整準処理は叶わないと判断し、「ＮＧ」ランプ１０７を点灯させて（Ｓ８１１）、一連の処理を終了する（Ｓ８０８）。
【００３７】
図９は、水平制御部７０８で実行される、ステージ１処理のフローチャートである。図８のステップＳ８０４の処理の詳細である。
処理を開始すると（Ｓ９０１）、水平制御部７０８は最初に第一モータＪ１、第二モータＪ２及び第三モータＪ３を全て下降させる（Ｓ９０２）。
【００３８】
次に、水平制御部７０８は第一のリミットスイッチ６０７を監視して、第一モータＪ１が最下端に至ったか否かを確認する（Ｓ９０３）。最下端に至ったなら（Ｓ９０３のＹＥＳ）、水平制御部７０８は第一モータＪ１を停止させる（Ｓ９０４）。
【００３９】
次に、水平制御部７０８はステップＳ９０３で第一モータＪ１が最下端に至ったか否かに関わらず、第二のリミットスイッチ６０７を監視して、第二モータＪ２が最下端に至ったか否かを確認する（Ｓ９０５）。最下端に至ったなら（Ｓ９０５のＹＥＳ）、水平制御部７０８は第二モータＪ２を停止させる（Ｓ９０６）。
【００４０】
次に、水平制御部７０８はステップＳ９０５で第二モータＪ２が最下端に至ったか否かに関わらず、第三のリミットスイッチ６０７を監視して、第三モータＪ３が最下端に至ったか否かを確認する（Ｓ９０７）。最下端に至ったなら（Ｓ９０７のＹＥＳ）、水平制御部７０８は第三モータＪ３を停止させる（Ｓ９０８）。
【００４１】
次に、水平制御部７０８はステップＳ９０７で第三モータＪ３が最下端に至ったか否かに関わらず、第一のリミットスイッチ６０７、第二のリミットスイッチ６０７及び第三のリミットスイッチ６０７を監視して、第一モータＪ１、第二モータＪ２及び第三モータＪ３の全てが最下端に至ったか否かを確認する（Ｓ９０９）。いずれか一つ以上のモータが未だに最下端に至っていないなら（Ｓ９０９のＮＯ）、再度ステップＳ９０３から処理を繰り返す。
【００４２】
ステップＳ９０９で全てのモータが最下端に至ったなら（Ｓ９０９のＹＥＳ）、水平制御部７０８は内部のタイマをオン操作して（Ｓ９１０）、第一モータＪ１、第二モータＪ２及び第三モータＪ３の全てを上昇させる（Ｓ９１１）。そして、タイマが所定時間を計数するまで待ち（Ｓ９１２のＮＯ）、タイマが所定時間に至ったなら（Ｓ９１２のＹＥＳ）、第一モータＪ１、第二モータＪ２及び第三モータＪ３の全てを停止させて（Ｓ９１３）、一連の処理を終了する（Ｓ９１４）。
【００４３】
図１０は、水平制御部７０８で実行される、ステージ２処理のフローチャートである。図８のステップＳ８０５の処理の詳細である。
処理を開始すると（Ｓ１００１）、水平制御部７０８は最初に水平センサ３０１のＸ軸方向の値が正の値であるか否か確認する（Ｓ１００２）。正の値であれば（Ｓ１００２のＹＥＳ）、第一モータＪ１を上昇させると共に、第二モータＪ２を下降させる（Ｓ１００３）。
【００４４】
次に、水平制御部７０８はステップＳ１００２で水平センサ３０１のＸ軸方向の値が正の値であるか否かに関わらず、水平センサ３０１のＸ軸方向の値が負の値であるか否か確認する（Ｓ１００４）。負の値であれば（Ｓ１００４のＹＥＳ）、第一モータＪ１を下降させると共に、第二モータＪ２を上昇させる（Ｓ１００５）。
【００４５】
次に、水平制御部７０８はステップＳ１００４で水平センサ３０１のＸ軸方向の値が負の値であるか否かに関わらず、水平センサ３０１のＸ軸方向の値が水平の範囲内の値であるか否か確認する（Ｓ１００６）。水平範囲内の値でなければ（Ｓ１００６のＮＯ）、再びステップＳ１００２から繰り返す。水平範囲内の値であれば（Ｓ１００６のＹＥＳ）、第一モータＪ１及び第二モータＪ２を停止させる（Ｓ１００７）。
ステップＳ１００７の時点で、自動整準台１０１のＸ軸方向の水平が達成されたこととなる。
【００４６】
次に、水平制御部７０８は水平センサ３０１のＹ軸方向の値が正の値であるか否か確認する（Ｓ１００８）。正の値であれば（Ｓ１００８のＹＥＳ）、第一モータＪ１及び第二モータＪ２を上昇させると共に、第三モータＪ３を下降させる（Ｓ１００９）。
【００４７】
次に、水平制御部７０８はステップＳ１００８で水平センサ３０１のＹ軸方向の値が正の値であるか否かに関わらず、水平センサ３０１のＹ軸方向の値が負の値であるか否か確認する（Ｓ１０１０）。負の値であれば（Ｓ１０１０のＹＥＳ）、第一モータＪ１及び第二モータＪ２を下降させると共に、第三モータＪ３を上昇させる（Ｓ１０１１）。
【００４８】
次に、水平制御部７０８はステップＳ１０１０で水平センサ３０１のＹ軸方向の値が負の値であるか否かに関わらず、水平センサ３０１のＹ軸方向の値が水平の範囲内の値であるか否か確認する（Ｓ１０１２）。水平範囲内の値でなければ（Ｓ１０１２のＮＯ）、再びステップＳ１００８から繰り返す。水平範囲内の値であれば（Ｓ１０１２のＹＥＳ）、第一モータＪ１及び第二モータＪ２を停止させて（Ｓ１０１３）、一連の処理を終了する（Ｓ１０１４）。
【００４９】
ステップＳ１０１３の時点で、自動整準台１０１のＹ軸方向の水平が達成されたこととなる。しかし、ステップＳ１０１３の時点で、Ｘ軸方向の水平が維持されているとは限らない。Ｙ軸方向の移動量が大きいと、一旦水平になっていたＸ軸方向に傾きが生じてしまう虞がある。
そこで、水平制御部７０８は図８の水平調整プログラムで示すように、ステップＳ８０５でステージ２処理を実施した後、ステップＳ８０６で改めて水平センサ３０１を確認する。この時点でＸ軸方向の水平が維持されていなければ、再びステージ２処理を繰り返す。但し、ステージ２処理を何度も繰り返しても傾きが大き過ぎて自動整準処理が完遂できない場合もある。そこで、ステップＳ８０９及びステップＳ８１０にて、カウンタでステージ２処理の繰り返し回数を制限している。
【００５０】
次に、図１１〜図１４に基づいて、本発明の実施形態例における水平制御部で実行される、第二の水平調整方法について説明する。この方法は、図８〜図１０で説明した方法の一変形例ということができる、
図８〜図１０に示した方法と異なる点は、三つの脚部を全て下げ切った後、傾きに応じて最も高い位置にある脚部を除く残り二つの脚部のみを上昇させるようにした点である。以下、図１１〜図１３に示すフローチャートに基づいて、本発明の実施形態の変形例について説明する。
図１１において、図８の処理との異なる点は、図８のステップＳ８０３における、水平センサ３０１のＸ軸方向及びＹ軸方向の値の絶対値が、予め定められた所定値を超えているか判定する処理が存在しない点である。また、ステージ１処理は三つの脚部を全て下げ切る処理のみを行う。更に、ステージ２処理は三つの脚部のうち、傾きに応じて最も高い位置にある脚部を除く残り二つの脚部のみを上昇させる。
【００５１】
図１２は、水平制御部７０８で実行される、ステージ１処理のフローチャートである。図１１のステップＳ１１０３の処理の詳細である。
図１２の、図９の処理との相違点は、図９のステップＳ９１０以降の、三つの脚部をタイマで規定した時間だけ上昇させる処理が省略されている点である。
【００５２】
図１３は、水平制御部７０８で実行される、ステージ２処理のフローチャートである。図１１のステップＳ１１０４の処理の詳細である。
処理を開始すると（Ｓ１３０１）、水平制御部７０８は最初に水平センサ３０１のＸ軸方向の値が正の値であるか否か確認する（Ｓ１３０２）。正の値であれば（Ｓ１３０２のＹＥＳ）、第二モータＪ２は停止させたまま、第一モータＪ１を上昇させる（Ｓ１３０３）。
そして、この時点で第二モータＪ２を停止させたことを、図示しないメモリに記憶する（Ｓ１３０４）。
【００５３】
次に、水平制御部７０８はステップＳ１３０２で水平センサ３０１のＸ軸方向の値が正の値であるか否かに関わらず、水平センサ３０１のＸ軸方向の値が負の値であるか否か確認する（Ｓ１３０５）。負の値であれば（Ｓ１３０５のＹＥＳ）、第一モータＪ１は停止させたまま、第二モータＪ２を上昇させる（Ｓ１３０６）。
そして、この時点で第一モータＪ１を停止させたことを、図示しないメモリに記憶する（Ｓ１３０７）。
【００５４】
次に、水平制御部７０８はステップＳ１３０５で水平センサ３０１のＸ軸方向の値が負の値であるか否かに関わらず、水平センサ３０１のＸ軸方向の値が水平の範囲内の値であるか否か確認する（Ｓ１３０８）。水平範囲内の値でなければ（Ｓ１３０８のＮＯ）、再びステップＳ１３０２から繰り返す。水平範囲内の値であれば（Ｓ１３０８のＹＥＳ）、第一モータＪ１又は第二モータＪ２を停止させる（Ｓ１３０９）。
ステップＳ１３０９の時点で、自動整準台１０１のＸ軸方向の水平が達成されたこととなる。
【００５５】
次に、水平制御部７０８は水平センサ３０１のＹ軸方向の値が正の値であるか否か確認する（Ｓ１３１０）。正の値であれば（Ｓ１３１０のＹＥＳ）、この時点で第三脚部５０３が一番高い位置にあることと判断できる。つまり、上昇駆動すべきは第一脚部５０１と第二脚部５０２である。そこで、図示しないメモリにはステップＳ１３０４で第二モータＪ２を停止させたことを記憶しているのか、それともステップＳ１３０７で第一モータＪ１を停止させたことを記憶しているのかを確認する（Ｓ１３１１）。
メモリにはステップＳ１３０４で第二モータＪ２を停止させたことが記憶されているのであれば（Ｓ１３１１のＹＥＳ）、ステップＳ１３０３で第一モータＪ１を駆動したので、次に第二モータＪ２を上昇させる（Ｓ１３１２）。
【００５６】
ステップＳ１３１１の時点で、メモリにはステップＳ１３０７で第一モータＪ１を停止させたことが記憶されているのであれば（Ｓ１３１１のＮＯ）、ステップＳ１３０６で第二モータＪ２を駆動したので、第一モータＪ１を上昇させる（Ｓ１３１３）。
【００５７】
ステップＳ１３１０において、水平センサ３０１のＹ軸方向の値が負の値であれば（Ｓ１３１０のＮＯ）、この時点で第三脚部５０３が一番高い位置にはないことと判断できる。つまり、上昇駆動すべきは、第一脚部５０１と第二脚部５０２のうちのいずれか低い方と第三脚部５０３である。そして、「第一脚部５０１と第二脚部５０２のうちのいずれか低い方」は、既にステップＳ１３０３又はステップＳ１３０６で上昇駆動されているので、残るは第三脚部５０３である。そこで、第三モータＪ３を上昇駆動させる（Ｓ１３１４）。
【００５８】
次に、水平制御部７０８はステップＳ１３１２、Ｓ１３１３又はＳ１３１４の何れかの処理の後、水平センサ３０１のＹ軸方向の値が水平の範囲内の値であるか否か確認する（Ｓ１３１５）。水平範囲内の値でなければ（Ｓ１３１５のＮＯ）、再びステップＳ１３１０から繰り返す。水平範囲内の値であれば（Ｓ１３１５のＹＥＳ）、直前まで駆動していた第一モータＪ１、第二モータＪ２又は第三モータのいずれかを停止させて（Ｓ１３１６）、一連の処理を終了する（Ｓ１３１７）。
【００５９】
図１４（ａ）、（ｂ）、（ｃ）及び（ｄ）は、ステージ２処理の仕組みを説明する模式図である。
図１４（ａ）は、第一脚部５０１、第二脚部５０２及び第三脚部５０３の位置関係を示す模式図である。第一脚部５０１の第一モータＪ１と第二脚部５０２の第二モータＪ２とを結ぶ線はＸ軸方向の座標軸であり、Ｘ軸方向の座標軸を直交して第三脚部５０３の第三モータＪ３を通過する線はＹ軸方向の座標軸である。
【００６０】
図１４（ｂ）は、第三脚部５０３が最も高い位置にある場合の、斜面に第一脚部５０１、第二脚部５０２及び第三脚部５０３が配置されている状態を示す模式図である。第三脚部５０３が最も高い位置にある場合、第一脚部５０１と第二脚部５０２のどちらがより高い位置にあるか否かで、最初のＸ軸方向の調整工程の順番が異なる。しかし、何れの場合においても、第三脚部５０３は駆動する必要はない。
【００６１】
図１４（ｃ）は、第二脚部５０２が最も高い位置にある場合の、斜面に第一脚部５０１、第二脚部５０２及び第三脚部５０３が配置されている状態を示す模式図である。第二脚部５０２が最も高い位置にある場合、第二脚部５０２は駆動する必要はないので、第一脚部５０１と第三脚部５０３の何れが高いか否かに関わらず、最初のＸ軸方向の調整工程では必ず第一脚部５０１を上昇駆動し、次のＹ軸方向の調整工程では第三脚部５０３を上昇駆動することとなる。
【００６２】
図１４（ｄ）は、第一脚部５０１が最も高い位置にある場合の、斜面に第一脚部５０１、第二脚部５０２及び第三脚部５０３が配置されている状態を示す模式図である。第一脚部５０１が最も高い位置にある場合、第一脚部５０１は駆動する必要はないので、第二脚部５０２と第三脚部５０３の何れが高いか否かに関わらず、最初のＸ軸方向の調整工程では必ず第二脚部５０２を上昇駆動し、次のＹ軸方向の調整工程では第三脚部５０３を上昇駆動することとなる。
【００６３】
図１１、図１２及び図１３に示した水平調整プログラムの処理は、駆動する脚部が二つだけであり、また同時に二つ以上のモータを駆動しないので、消費電力の点で有利である。
【００６４】
上述の実施形態の他、以下のような応用例が考えられる。
（１）自動整準台１０１の制御部７０１は、電源を投入したら直ちに自動整準処理を遂行するように構成することで、起動スイッチを省略することができる。無人のガスメータ調整設備に利用する際、台車に湿式ガスメータ１０２を載せた自動整準台１０１を据え置き、調整ルームに搬入されたら、台車を通じて自動整準台１０１に電源を投入することで、調整ルームに人が入ることなく自動整準処理を遂行することができる。
【００６５】
本実施形態では、自動整準台１０１を開示した。
第一脚体４０２、第二脚体４０３及び第三脚体４０４が半球状の接地面を有することで、据え置かれる箇所を傷つけ難く、且つ安定した姿勢を容易に保持できる。
また、第一脚部５０１、第二脚部５０２及び第三脚部５０３が水平センサ３０１のＸ軸方向及びＹ軸方向と一致して配置されているので、比較的簡素なアルゴリズムで自動整準処理を遂行できる。
【００６６】
以上、本発明の実施形態例について説明したが、本発明は上記実施形態例に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載した本発明の要旨を逸脱しない限りにおいて、他の変形例、応用例を含む。
【符号の説明】
【００６７】
１０１…自動整準台、１０２…湿式ガスメータ、１０２ａ、１０２ｂ、１０２ｃ…キャスター、１０３…筐体、１０４ａ、１０４ｂ、１０４ｃ…スペーサ、１０５…「ＳＴＡＲＴ」ランプ、１０６…「ＯＫ」ランプ、１０７…「ＮＧ」ランプ、２０１…天板、３０１…水平センサ、４０１…底板、４０２…第一脚体、４０３…第二脚体、４０４…第三脚体、５０１…第一脚部、５０２…第二脚部、５０３…第三脚部、６０１…駆動軸、６０３…歯車、６０４…ピン、６０６…スイッチ固定金具、６０７…リミットスイッチ、６１３…Ｌ字金具、７０１…制御部、７０２…交流電圧源、７０４…アナログスイッチ、７０５…乗算器、７０６…Ａ／Ｄ変換器、７０７…傾き算出部、７０８…水平制御部、Ｊ１…第一モータ、Ｊ２…第二モータ、Ｊ３…第三モータ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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