(57)【要約】【課題】ターンテーブルの偏心による位置ずれの影響を低減する。【解決手段】ターンテーブルの移動量と位置検出センサの信号からターンテーブルの偏心に伴う移動量のずれを検知し、偏心方向及び偏心量を算出し、またターンテーブルの移動量を補正することで偏心によるずれを補正する。さらに、分注機構等が反応容器にアクセスする際に、ターンテーブルの偏心によるずれ量に基づき機構の移動量を補正して、位置ずれを低減する。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の反応容器を同一円周上に等間隔に設置したターンテーブルと、
前記ターンテーブルを回転させるモータと、
前記ターンテーブルの初期位置及び各回転位置を検出する位置検出センサと、
表示部とを備え、
前記ターンテーブルを順次回転移動させて前記位置検出センサの信号に基づき所定の回転位置で停止する間欠駆動を行い、
前記ターンテーブルが停止中に複数の機構が異なる位置で前記反応容器に対しアクセスする自動分析装置において、
予め前記モータによって前記ターンテーブルを回転させて前記位置検出センサの信号と前記モータによる前記ターンテーブルの回転移動量との関係から各停止位置における前記ターンテーブルの回転軸の偏心に伴うずれ量を検知し、
各停止位置のずれ量から前記ターンテーブルの回転軸の偏心方向と偏心量を算出し、算出結果を前記表示部に表示することを特徴とする自動分析装置。
【請求項２】
複数の反応容器を同一円周上に等間隔に設置したターンテーブルと、
前記ターンテーブルを回転させるモータと、
前記ターンテーブルの初期位置及び各回転位置を検出する位置検出センサとを備え、
前記ターンテーブルを順次回転移動させて前記位置検出センサの信号に基づき所定の回転位置で停止する間欠駆動を行い、
前記ターンテーブルが停止中に複数の機構が異なる位置で前記反応容器に対しアクセスする自動分析装置において、
予め前記モータによって前記ターンテーブルを回転させて前記位置検出センサの信号と前記モータによる前記ターンテーブルの回転移動量との関係から各停止位置における前記ターンテーブルの回転軸の偏心に伴うずれ量を検知し、
前記間欠駆動時に各停止位置のずれ量に応じて前記モータによる前記回転移動量の補正を行うことを特徴とする自動分析装置。
【請求項３】
請求項２記載の自動分析装置において、前記ターンテーブルの幾何学的中心を挟んで対向する位置に設置されている２個の反応容器の停止位置のずれ量の大きさが等しくなるように前記移動量の補正を行うことを特徴とする自動分析装置。
【請求項４】
請求項２記載の自動分析装置において、前記各停止位置のずれ量から前記機構がアクセスする前記反応容器の停止位置のずれ量を算出し、そのずれ量に基づいて前記機構が前記反応容器にアクセスするときの位置決めの移動量を補正することを特徴とする自動分析装置。
【請求項５】
複数の反応容器を同一円周上に等間隔に設置したターンテーブルと、
前記ターンテーブルを回転させるモータと、
前記ターンテーブルの初期位置及び各回転位置を検出する位置検出センサとを備え、
前記ターンテーブルを順次回転移動させて前記位置検出センサの信号に基づき所定の回転位置で停止する間欠駆動を行い、
前記ターンテーブルが停止中に複数の機構が異なる位置で前記反応容器に対しアクセスする自動分析装置において、
予め前記モータによって前記ターンテーブルを回転させて前記位置検出センサの信号と前記モータによる前記ターンテーブルの回転移動量との関係から各停止位置における前記ターンテーブルの回転軸の偏心に伴うずれ量を検知し、
各停止位置のずれ量から前記機構がアクセスする前記反応容器の停止位置のずれ量を算出し、そのずれ量に基づいて前記機構が前記反応容器にアクセスするときの位置決めの移動量を補正することを特徴とする自動分析装置。
【請求項６】
請求項１〜５のいずれか１項記載の自動分析装置において、前記位置検出センサは異なる位置に２つ設置され、前記ターンテーブル回転時に各位置検出センサの信号が検出されるタイミングの違いによって前記ターンテーブルの回転軸の偏心に伴うずれ量を検知することを特徴とする自動分析装置。
【請求項７】
複数の反応容器を同一円周上に等間隔に設置したターンテーブルと、
前記ターンテーブルを回転させるモータと、
前記ターンテーブルの初期位置及び各回転位置を検出する位置検出センサとを備え、
前記ターンテーブルを順次回転移動させて前記位置検出センサの信号に基づき所定の回転位置で停止する間欠駆動を行い、
前記ターンテーブルが停止中に複数の機構が異なる位置で前記反応容器に対しアクセスする自動分析装置において、
前記位置検出センサは前記ターンテーブルの回転軸を挟んで対向する位置に２つ設置され、
間欠駆動時に前記２つの位置検出センサの信号が検出されるタイミングの差に対応する前記モータの回転移動量の半分を補正値として前記モータによる回転移動量の補正を行い、前記ターンテーブルの回転軸の偏心に伴うずれ量を補正することを特徴とする自動分析装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動分析装置に関し、容器を所定の位置へ搬送する容器搬送機構を有する自動分析装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
血液、尿、便等を試料とし、透明な測定用の反応容器内にこの試料と試薬を注入して反応させ、その試料と試薬とからなる反応液の反応による呈色を光学的に測定することにより試料の生化学分析を行う生化学自動分析装置が知られている（例えば特許文献１参照）。
【０００３】
反応容器は、ターンテーブルの外周に等間隔に設置され、所定の位置で反応容器の洗浄、試薬や試料の注入、注入した液体の攪拌、反応液の光学的測定が行われる。これらの処理を行うため、ターンテーブルは所定の位置までの回転、停止を繰り返す間欠駆動を行い、各処理を連続的に行う。特許文献２には、ターンテーブルにエンコーダ又はエンコーダを有するダイレクトドライブモータを連結し、エンコーダ信号に基づいて測光開始位置や停止位置の位置決めを行う方法が提案されている。
【０００４】
生化学自動分析装置においては、試薬消費量低減の観点から、微小な反応容器で微量の反応液を分析できる技術が求められている。そのため反応容器の微小化に伴い、ターンテーブルの位置決め精度の高精度化が求められる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】米国特許第４４５１４３３号明細書
【特許文献２】特開２０００−２５８４３３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
従来のターンテーブルの位置決め手段は、ターンテーブルの加工誤差や取り付け誤差で回転軸の偏心が生じていても、位置検出を行うセンサの位置でずれが最小となるように制御がなされてきた。しかし、生化学自動分析装置においては、試薬・試料の注入、攪拌、洗浄の各処理を行う機構は反応容器に異なる位置で同時にアクセスする。そのため、１箇所でずれが最小となるように位置決め制御を行っても、他の位置ではより大きなずれが生じうるため、反応容器と機構が干渉するリスクがある。これらのリスクを回避するために加工精度を上げるとコストが高くなってしまうという問題がある。また、ターンテーブルの位置ずれを機械的に調整するのは困難である。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するために、本発明では、ターンテーブルの回転軸の偏心に伴うずれ量を、位置検出センサによる信号とターンテーブルの回転移動量との関係から検出する。偏心に伴う両者のずれ量から偏心の方向及び量を算出し、調整を行う。また、偏心に伴うずれ量に応じて、機構がアクセスする場所にずれが分散するよう回転移動量を補正する。さらに、偏心に伴うずれ量に基づき、反応容器アクセスする機構の移動量を補正する。
【０００８】
本発明の自動分析装置は、少なくとも、複数の反応容器を同一円周上に等間隔に設置したターンテーブル、ターンテーブルを回転させるモータ、ターンテーブルの初期位置及び各回転位置を検出する位置検出センサを備える。そして、ターンテーブルを順次回転移動させて位置検出センサの信号に基づき所定の回転位置で停止する間欠駆動を行い、ターンテーブルが停止中に複数の機構が異なる位置で反応容器に対しアクセスし、試料や試薬の分注、攪拌、洗浄等の処理を行う。
【０００９】
本発明では、予めモータによってターンテーブルを回転させて位置検出センサの信号とモータによるターンテーブルの回転移動量との関係から各停止位置におけるターンテーブルの回転軸の偏心に伴うずれ量を検知し、各停止位置のずれ量からターンテーブルの回転軸の偏心方向と偏心量を算出し、算出結果を表示部に表示する。
【００１０】
また、間欠駆動時に各停止位置のずれ量に応じてモータによる回転移動量の補正を行い、ずれを各機構の位置に分散させる。モータによる回転移動量の補正は、ターンテーブルの幾何学的中心を挟んで対向する位置に設置されている２個の反応容器の停止位置のずれ量の大きさが等しくなるように行う。
【００１１】
また、本発明の自動分析装置は、位置検出センサをターンテーブルの回転軸を挟んで対向する位置に２つ有し、間欠駆動時に２つの位置検出センサの信号が検出されるタイミングの差に対応するモータの回転移動量の半分を補正値としてモータによる回転移動量の補正を行い、ターンテーブルの回転軸の偏心に伴うずれ量を補正する。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、偏心に伴う反応容器停止位置のずれを簡便に検出、調整、補正することが可能となり、機構の干渉のリスクを回避することができる。特に微小な反応容器を用いるために高精度な位置決めを要する場合に有効な手段となる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】自動分析装置の構成例を示す図。
【図２】反応ディスクの構成例を示す図。
【図３】ターンテーブルの回転軸が偏心している場合の移動量の変動を示す図。
【図４】ターンテーブルの偏心方向と偏心量を求める工程を示す図。
【図５】ターンテーブルの回転軸が偏心している場合に従来制御を行ったときの停止状態を示す図。
【図６】本発明によるターンテーブルの回転移動量を補正して制御を行ったときの停止状態を示す図。
【図７】本発明によるターンテーブルの回転移動量の補正値を求める工程を示す図。
【図８】本発明によるターンテーブルの偏心方向と偏心量に基づき反応容器にアクセスする機構の停止位置を補正する工程を示す図。
【図９】本発明による２つの位置検出センサを用いたターンテーブルの回転移動量の補正を行う工程を示す図。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下に、本発明の実施例を、図を参照して詳細に説明する。
＜第１の実施形態＞
本発明による自動分析装置の全体構成例を図１に示す。試料ディスク３には、試料１を収めた試料カップ２が複数配置されている。試薬ディスク６には、試薬４を収めた試薬カップ５が複数配置されている。反応ディスク９には、試料１と試薬４とを混合させ反応液７とする反応容器８が複数配置されている。反応ディスク９の周囲には、試料１を試料カップ２内から反応容器８内に一定量移動させる試料分注機構１０、試薬４を試薬カップ５内から反応容器８内に一定量移動させる試薬分注機構１１、試料１と試薬４を反応容器８内で攪拌し混合させる攪拌ユニット１２、反応液に対して光学的な測定を行う測定ユニット１３、反応容器８を洗浄する洗浄ユニット１４が配置されている。測定ユニット１３は、反応液７に光を照射する光源１５、反応液７に光を照射した結果得られる光を受光する受光素子１８を備える。反応ディスク９に配置された反応容器８及び反応液７は、恒温槽に保持された恒温流体１７によって一定温度に保たれている。また、この自動分析装置は、装置各部を制御する制御部、各種データを蓄えたデータ格納部、外部より必要なデータを入力できる入力部、受光素子１８で受ける光量から吸光度までを算出する測定部、吸光度から成分量を割り出す解析部、データを表示し外部に出力できる出力部を備える。
【００１５】
図２に反応ディスク９の構成例を示す。図２（ａ）は反応ディスク９の上面図、図２（ｂ）は反応ディスク９の側面図である。ターンテーブル１９の外周には同一円周上に等間隔に反応容器８が設置され、さらにターンテーブル１９上には同心円上に同数の検知板２０が等間隔に形成されている。フォトインタラプタ２１は検知板２０を挟む位置に設置されている。また、ターンテーブル１９の回転軸にはプーリ２２が連結されていて、ステッピングモータ２３と連結しているモータ側プーリ２４とタイミングベルト２５でつながれている。これらの構造によりステッピングモータ２３の回転がモータ側プーリ２４、タイミングベルト２５、プーリ２２を介して伝わり、ターンテーブル１９が回転する。このとき検知板２０がフォトインタラプタ２１を通過し、フォトインタラプタ２１からの信号をカウントすることで現在位置を検出する。ターンテーブルの初期位置及びその初期位置を基準とする現在の回転位置は、フォトインタラプタ２１からの信号によって検出できる。
【００１６】
図３を用いて、円周に沿って反応容器が配列されている円の中心からターンテーブル１９の回転軸が偏心している場合に、ステッピングモータ２３に与える移動パルス量の変動について説明する。図３（ａ）の例では、回転軸がターンテーブル１９の中心の下側にずれている。Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄは円周上の等間隔な位置とすると、本来Ａ〜ＢとＣ〜Ｄへの移動は同じ回転角すなわち同じ移動量となるはずである。しかし、図３（ａ）のように偏心している場合は、θ１は本来よりも角度が小さく、θ２は本来よりも角度が大きくなり、場所によって移動量が変動することがわかる。これを図３（ｂ）を用いて任意の方向に対して考えると、半径ｒ，偏心量ｄ，中心での角度θn0，回転軸での角度θn1の関係は次式で表される。
【００１７】
【数１】
2011038841.tif 000003
【００１８】
この式に基づき、本来の設計値の回転角であるθn0と、実際の回転角のずれ量θn1−θn0との関係を考えると、図３（ｃ）のように１回転で１周期の移動量の変動が起こることがわかる。従って、実際の回転角すなわち移動量と設計値とのずれ量を測定することで、偏心方向及び偏心量を求めることができる。
【００１９】
図４を用いて、ターンテーブル１９の偏心方向と偏心量を求める方法の一例を述べる。まず、図４（ａ）に示すように基準となる原点へターンテーブル１９を位置決めする。次に図４（ｂ）に示すようにターンテーブル１９を回転させ、原点から各停止位置への移動に必要な移動パルス数、すなわちステッピングモータ２３に与えるパルス数を制御部にて検出し、記憶する。その検出方法の例を図４（ｃ）に示す。ＰＣからコントローラへ回転制御の命令を送り、フォトインタラプタ２１の信号に基づきコントローラからドライバを介してステッピングモータ２３へ制御信号を送る。また、コントローラからの制御信号とフォトインタラプタ２１の信号をマイコンへ入力し、ターンテーブル１９の回転位置情報とその回転位置への移動に要した移動パルス数をカウントし、メモリに格納する。また、格納された情報はＰＣへ送られる。ここでは、回路内部で移動量と位置情報を検出し、記憶する方法について挙げたが、ＰＣとの通信を介したソフト的な手段によるものでもよい。
【００２０】
このようにして図４（ｄ）に示すような停止位置と移動パルス数が対応づけられたテーブルが作成される。ここから実際の移動パルス数と設計値との差分をずれ量として求める。このずれ量の最大値・最小値を持つ停止位置は図３（ｃ）に示すような位置関係にあるため、ずれ量の最小値を持つ停止位置から最大値を持つ停止位置の中間の位置を偏心方向として導くことができる。移動分解能が偏心方向を導くのに十分でないときは、ずれ量の移動平均等の平滑化処理を用いることが有効である。また、ずれ量最大値Ｐmax，ずれ量最小値Ｐmin，ターンテーブル１９の中心から検知板２０までの距離ｒ，ステッピングモータ２３の１パルスあたりの回転角θpから、偏心量ｄは次の近似式で求められる。
【００２１】
【数２】
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【００２２】
また、図４（ｄ）の停止位置を原点からの本来の設計値の回転角θn0に変換し、移動パルス数を実際の回転角θn1に変換して、ターンテーブル１９の中心から検知板２０までの距離をｒとし、偏心方向と原点位置とのなす角φと偏心量ｄを次式に対し最小二乗法で解くことで、偏心方向と偏心量を求めることもできる。こうして求めた偏心方向と偏心量は、出力部に出力し、表示する。
【００２３】
【数３】
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【００２４】
装置組立て時や部品交換時には、これらの方法で偏心方向や偏心量を測定することで効率良く位置調整を行うことができる。ここでは、ステッピングモータ２３によるターンテーブル１９の回転駆動の例を示したが、駆動手段はＤＣモータ等他のモータを用いてもよい。また、ターンテーブル１９上に形成した検知板２０とフォトインタラプ２１による位置検出の例を示したが、位置検出手段はターンテーブル１９に連結して取り付けられたエンコーダを用いてもよく、ターンテーブル１９が回転して反応容器８が測定ユニット１３の前を通過する際に両端の壁のところで光量が急激に減少することを利用し測定ユニット１３から出力されるアナログ信号を元に反応容器８の位置を検出してもよい。
【００２５】
図５を用いて、ターンテーブル１９の回転軸が偏心している状態で従来制御を行った場合の停止状態を説明する。図５では、ターンテーブル１９にはＡ〜Ｄの等間隔な停止位置があり、回転軸は中心からＡの方にｄだけ偏心している。従来の制御では、位置検出センサで目標位置への移動が検知されたら停止又は検知してから一定量移動後停止する。すなわち、位置検出センサの位置でずれが最小となるように制御がなされている。図５（ａ）（ｃ）のように位置Ａ，Ｃが位置検出センサの場所で停止するとき、ｘ方向でずれはなく、ｙ方向で±ｄのずれが生じることがわかる。一方、図５（ｂ）のように位置Ｂが位置検出センサの場所で停止するとき、位置Ｂにおいてはｘ方向、ｙ方向ともにほぼずれなく停止することができる。しかし、ターンテーブルの中心を挟んで位置Ｂと対向する位置Ｄにおいてはｘ方向でｄの約２倍のずれが生じる。さらにターンテーブルの外周に設置された反応容器８については、位置Ｄに対応する反応容器８はｘ方向でより大きなずれが生じることとなる。また、図５（ｄ）でも位置Ｂにおいて同様のずれが生じることとなる。このように従来の制御を行った場合、ターンテーブルの中心を挟んで位置検出センサと対向する位置では±２ｄ以上の位置ずれが生じうることとなる。生化学自動分析装置では、図１に示すように多方向から複数の機構が反応容器８にアクセスし、処理を行うため、従来制御のように１箇所に対しずれが最小となるように位置決めを行うと、他の場所で大きなずれが起こり、機構の干渉のリスクが生じる。
【００２６】
図６を用いて、本発明によってターンテーブル１９の回転移動量を補正して制御を行った場合の停止状態を説明する。図６（ａ）（ｃ）では、従来の制御と同様に位置Ａ，Ｃが位置検出センサの場所で停止するように制御を行う。一方、図６（ｂ）（ｄ）では偏心によるずれ量を移動量に加減する補正を行う。すなわち、ターンテーブル１９の幾何学的中心を挟んで対向する位置に設置されている２個の反応容器の停止位置のずれ量の大きさが等しくなるように移動量の補正を行う。これにより図６（ｂ）では、位置Ｂにおいてｘ方向にｄずれが生じるが、位置Ｄにおいてもｘ方向のずれがｄとなる。図６（ｄ）でも同様に位置Ｄ，Ｂにおいてｘ方向に−ｄのずれとなり、位置検出センサの場所とそれに対向する場所とでそれぞれ偏心に伴うずれが±ｄの範囲におさまる。このように本発明による回転移動量の補正を加えた制御を行うことで、偏心に伴うずれが各方向に分散し、従来制御に比べ機構の干渉のリスクを低減することができる。
【００２７】
図７を用いて、ターンテーブル１９の回転移動量に対する補正値の算出方法について述べる。ここでは、従来制御での位置検出センサで目標位置への移動を検知してから一定量の遅延パルス分だけ移動させる方法に対し、各停止位置の遅延パルスを変更して補正する例を示す。まず、図４（ｄ）で行った処理と同様に、図７（ａ）においてターンテーブル１９の停止位置と移動パルス数を測定し、設計値と移動パルス数との差分から各停止位置でのずれ量を求める。そして、図７（ｂ）に示すようにずれ量の平均値Ｐｍと各停止位置でのずれ量との差分を求める。このずれ量の平均値Ｐｍは、図７（ｃ）に示すように原点での停止位置と設計値とのずれ量にあたる。このずれ量の平均値Ｐｍとの差分を遅延パルスに加減したものをテーブルに格納し、この補正された遅延パルスに基づきステッピングモータによってターンテーブルの回転駆動を行うことで、図６で示したように偏心に伴うずれ量を各方向に分散させることができる。ここでは、ターンテーブル１９上に形成した検知板２０とフォトインタラプ２１による位置検出の例を示したが、位置検出手段はターンテーブル１９に連結して取り付けられたエンコーダを用いてもよく、ターンテーブル１９が回転して反応容器８が測定ユニット１３の前を通過する際に両端の壁のところで光量が急激に減少することを利用し、測定ユニット１３から出力されるアナログ信号を元に反応容器８の位置を検出してもよい。
【００２８】
また、本発明によればターンテーブル１９の偏心方向及び偏心量を算出することが可能であるため、さらに反応容器８に対して処理を行う機構がアクセスする場所において、その場所と位置検出センサとの位置関係から、偏心に伴うずれ量を導くことができる。例えば図８に示すように、反応容器８に対して試料分注機構１０が処理を行う場合を考える。図８（ａ）では、ターンテーブル１９がフォトインタラプタ２１の場所で位置Ｂに停止し、試料分注機構１０がアクセスする場所では位置Ａに停止する状況を示している。このとき試料分注機構１０はターンテーブル１９の回転軸方向の位置に位置決めして停止することで、反応容器８の中心にアクセスすることができる。一方、図８（ｂ）では、ターンテーブル１９がフォトインタラプタ２１の場所で位置Ｃに停止し、試料分注機構１０がアクセスする場所では位置Ｂに停止する状況を示している。このとき試料分注機構１０はターンテーブル１９の中心方向に対し移動停止位置を−ｙ方向に補正することで、反応容器８の中心にアクセスすることができる。偏心方向と試料分注機構１０がアクセスする反応容器８の方向とのなす角θdと偏心量ｄから、補正量ｌdは、次式で求められる。
ｌd＝ｄ・sinθd
【００２９】
このようにアクセスする場所での偏心に伴う反応容器の設計停止位置からのずれ量に基づき、水平方向の移動停止位置を補正することで、さらにずれを低減することが可能となり、機構の干渉のリスクを低減できる。
【００３０】
＜第２の実施形態＞
本発明の第２の実施形態に基づくターンテーブル１９の偏心に伴うずれ量を測定する構成を図９に示す。図９（ａ）に示すように、ターンテーブル１９上に形成された検知板２０に対し、第１のフォトインタラプタ２６と第２のフォトインタラプタ２７を異なる位置に設置する。第１のフォトインタラプタ２６と第２のフォトインタラプタ２７はターンテーブル１９の回転軸を挟んで対向する位置に設置することが好ましい。図９（ｂ）では、第１のフォトインタラプタ２６で位置Ａを、第２のフォトインタラプタ２７で位置Ｃを検出する状態を示している。この状態は、第１のフォトインタラプタ２６と第２のフォトインタラプタ２７を結ぶ線上にターンテーブル１９の幾何学的中心が位置しており、いずれの位置でも同じタイミングで検出されることがわかる。図９（ｃ）（ｄ）では、第１のフォトインタラプタ２６で位置Ｂを第２のフォトインタラプタ２７で位置Ｄを検出する状態を示している。図９（ｃ）では、第１のフォトインタラプタ２６で位置Ｂが検出されているが、第２のフォトインタラプタ２７で位置Ｄは検出されていない。一方、図９（ｄ）では、第１のフォトインタラプタ２６で位置Ｂは検出されていないが、第２のフォトインタラプタ２７で位置Ｄが検出されている。
【００３１】
第１のフォトインタラプタ２６と第２のフォトインタラプタ２７のそれぞれの検知する位置と設計値とのずれは図９（ｅ）のように変動する。したがって、２つの位置検出センサの検知した移動量のずれ量を１／２した値を補正値として使用すれば、ターンテーブル１９の偏心に伴うずれを各方向に分散させることが可能となり、さらに逐次補正を行うことも可能となる。
【００３２】
図９（ｂ）（ｃ）（ｄ）を参照して、従来制御での位置検出センサで目標位置への移動を検知してから一定量の遅延パルス分だけ移動させる方法に対し、各停止位置の遅延パルスを変更して補正する例を示す。第１のフォトインタラプタ２６が位置Ａを検出しているとき、設計上、第２のフォトインタラプタ２７は位置Ｃを検出する。図９（ｂ）はその状態を実現しているため、このターンテーブルの回転位置では、停止位置の遅延パルスは変更しない。次に、図９（ｃ）のように第１のフォトインタラプタ２６が位置Ｂを検出しているとき、設計上は第２のフォトインタラプタ２７は位置Ｄを検出しているはずであるが偏心のため検出のタイミングが狂い、それよりＸパルスだけ移動したとき、図９（ｄ）の状態となって第２のフォトインタラプタ２７が位置Ｄを検出したとする。このとき、例えば第１のフォトインタラプタ２６が位置Ｂを検出した後、予め定められた一定の遅延パルスにＸ／２パルスだけ加算したものを補正遅延パルスとして用いてターンテーブルを停止させる。それによってターンテーブルは、図９（ｃ）と図９（ｄ）の中間の回転位置で停止し、偏心に伴うずれ量を各方向に分散させることができる。この方法によると、予めターンテーブルの偏心量や偏心方向を知ることなく、リアルタイムで逐次補正を行うことができる。
【００３３】
ここでは、フォトインタラプタと検知板２０の組み合わせによる位置検出センサを用いた例を挙げたが、２つの位置検出センサを用いて異なる位置で位置検出を行う方法であればよい。
【符号の説明】
【００３４】
１：試料、２：試料カップ、３：試料ディスク、４：試薬、５：試薬カップ、６：試薬ディスク、７：反応液、８：反応容器、９：反応ディスク、１０：試料分注機構、１１：試薬分注機構、１２：攪拌ユニット、１３：測定ユニット、１４：洗浄ユニット、１５：光源、１６：光、１７：恒温流体、１８：受光素子、１９：ターンテーブル、２０：検知板、２１：フォトインタラプタ、２２：プーリ、２３：ステッピングモータ、２４：モータ側プーリ、２５：タイミングベルト、２６，２７：フォトインタラプタ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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