(57)【要約】【課題】媒体の弛みを確実に解除する。【解決手段】媒体が巻回されているロール体を回転させる駆動力を与えるモーターと、ロール体よりも媒体の搬送方向の下流側に設けられた搬送ローラーと、媒体を搬送方向に搬送するときのロール体の回転方向とは反対方向にロール体が回転するようにモーターをＰＷＭ制御で駆動させ、ＰＷＭ制御のデューティ値とモーターに対するＰＩＤ制御における少なくとも積分出力に対する制限デューティ値とに基づいて、ロール体と搬送ローラーとの間に生じた媒体の弛みを解消する制御部と、を備え、制御部は、モーターを駆動する際の加減速時にＰＷＭ制御におけるデューティ値に所定のデューティ値を加減算するとともに、当該所定のデューティ値を制限デューティ値に加減算する。【選択図】図８
2011046172.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
媒体が巻回されているロール体を回転させる駆動力を与えるモーターと、
前記ロール体よりも前記媒体の搬送方向の下流側に設けられた搬送ローラーと、
前記媒体を前記搬送方向に搬送するときの前記ロール体の回転方向とは反対方向に前記ロール体が回転するように前記モーターをＰＷＭ制御で駆動させ、前記ＰＷＭ制御のデューティ値と、前記モーターのＰＩＤ制御における少なくとも積分出力に対する制限デューティ値とに基づいて、前記ロール体と前記搬送ローラーとの間に生じた前記媒体の弛みを解消する制御部と、
を備え、
前記制御部は、前記モーターを駆動する際の加減速時に前記ＰＷＭ制御におけるデューティ値に所定のデューティ値を加減算するとともに、当該所定のデューティ値を前記制限デューティ値に加減算する
ことを特徴とする印刷装置。
【請求項２】
請求項１に記載の印刷装置であって、
前記制限デューティ値は、前記モーターに対するＰＩＤ制御の比例出力と、前記積分出力と、微分出力との合計値に対する値である
ことを特徴とする印刷装置。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の印刷装置であって、
前記所定のデューティ値は、前記モーターを駆動する際の加速時及び減速時に応じて、それぞれ予め定められている
ことを特徴とする印刷装置。
【請求項４】
請求項１又は２に記載の印刷装置であって、
前記モーターの駆動が開始してからの前記ロール体の速度と、前記所定のデューティ値との対応関係を示すテーブルを記憶する記憶部を有し、
前記所定のデューティ値は、前記テーブルに基づいて定められる
ことを特徴とする印刷装置。
【請求項５】
請求項１又は２に記載の印刷装置であって、
前記所定のデューティ値は、前記ロール体を駆動させる際のトルクに基づいた演算が前記制御部で行われることによって算出される
ことを特徴とする印刷装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、印刷装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば、インクジェット式のプリンターの中には、用紙サイズがＡ２以上の大判のものを用いるタイプがある。このような大判のインクジェットプリンターにおいては、単票紙以外に、いわゆるロール紙が利用されることが多い。なお、以下において、用紙が巻回されたいわゆるロール紙をロール体とし、ロール体から引き出される部分を用紙とする。  
ロール体からの用紙の引き出しは、現状、紙送りモーター（ＰＦモーター）により搬送ローラーを回転駆動させることによってなされている。なお、ＰＦモーターは、ＰＩＤ制御によって制御駆動させられる。  
このようなロール体を用いるプリンターとしては、特許文献１に示すものがある。また、ＰＩＤ制御を行うプリンターとしては、特許文献２〜４に示すものがある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００７−２９０８６６号公報
【特許文献２】特開２００６−２４０２１２号公報
【特許文献３】特開２００３−７９１７７号公報
【特許文献４】特開２００３−４８３５１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、搬送ローラーは、通常、プリンター本体に装着されたロール体から、用紙が供給される方向に一定距離だけ離れて設定されているので、ロール体から引き出された用紙が、ロール体と搬送ローラーとの間で弛むことがある。弛んだ状態の用紙に対して印刷処理が行われると、印刷画像が乱れ画質が劣化する。そこで、ロール体を回転駆動させるモーターを設けて、ロール体を回転させることによって用紙などの媒体の弛みを解除する印刷装置も提案されている。  
しかし、上述した印刷装置においてモーター駆動の加速中や減速中に狙った張力（テンション）になると、弛みの解除処理が正常に行われない可能性があった。この場合、弛みを取り切れなかったり、あるいは高い張力が発生したりするおそれがあった。  
そこで、本発明は、媒体の弛みを確実に解除することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記目的を達成するための主たる発明は、媒体が巻回されているロール体を回転させる駆動力を与えるモーターと、前記ロール体よりも前記媒体の搬送方向の下流側に設けられた搬送ローラーと、前記媒体を前記搬送方向に搬送するときの前記ロール体の回転方向とは反対方向に前記ロール体が回転するように前記モーターをＰＷＭ制御で駆動させ、前記ＰＷＭ制御のデューティ値と、前記モーターに対するＰＩＤ制御における少なくとも積分出力に対する制限デューティ値とに基づいて、前記ロール体と前記搬送ローラーとの間に生じた前記媒体の弛みを解消する制御部と、を備え、前記制御部は、前記モーターを駆動する際の加減速時に前記ＰＷＭ制御におけるデューティ値に所定のデューティ値を加減算するとともに、当該所定のデューティ値を前記制限デューティ値に加減算することを特徴とする印刷装置である。
【０００６】
本発明の他の特徴については、本明細書及び添付図面の記載により明らかにする。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】プリンターの外観の構成例を示す図である。
【図２】プリンターにおけるＤＣモーターを用いる駆動系と制御系の関係を示す図である。
【図３】回転ホルダと、ロールモーターの外観の構成例を示す図である。
【図４】図４Ａは、ロールモーターが正転しているときの出力信号の波形のタイミングチャートである。図４Ｂは、ロールモーターが逆転しているときの出力信号の波形のタイミングチャートである。
【図５】ロール体と搬送ローラー対、印刷ヘッドの位置関係を示す図である。
【図６】制御部の機能的構成例を示すブロック図である。
【図７】ＰＩＤ演算部の構成例を示すブロック図である。
【図８】駆動制御部の構成例と、弛み解除部との関係を示すブロック図である。
【図９】メジャメント動作におけるDuty値と速度との関係を示す図である。
【図１０】弛み解除部の動作を説明するフローチャートである。
【図１１】駆動制御部の構成例と、弛み解除部との関係を示すブロック図である。
【図１２】弛み解除部の動作を説明するフローチャートである。
【図１３】第２実施形態で用いるテーブルの説明図である。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
本明細書及び添付図面の記載により、少なくとも、以下の事項が明らかとなる。
【０００９】
媒体が巻回されているロール体を回転させる駆動力を与えるモーターと、前記ロール体よりも前記媒体の搬送方向の下流側に設けられた搬送ローラーと、前記媒体を前記搬送方向に搬送するときの前記ロール体の回転方向とは反対方向に前記ロール体が回転するように前記モーターをＰＷＭ制御で駆動させ、前記ＰＷＭ制御のデューティ値と、前記モーターに対するＰＩＤ制御における少なくとも積分出力に対する制限デューティ値とに基づいて、前記ロール体と前記搬送ローラーとの間に生じた前記媒体の弛みを解消する制御部と、を備え、前記制御部は、前記モーターを駆動する際の加減速時に前記ＰＷＭ制御におけるデューティ値に所定のデューティ値を加減算するとともに、当該所定のデューティ値を前記制限デューティ値に加減算することを特徴とする印刷装置が明らかとなる。  
このような印刷装置によれば、媒体の弛みを確実に解除することができる。
【００１０】
前記制限デューティ値は、前記モーターに対するＰＩＤ制御の比例出力と、前記積分出力と、微分出力との合計値に対する値であってもよい。
【００１１】
かかる印刷装置であって、前記所定のデューティ値は、前記モーターを駆動する際の加速時及び減速時に応じて、それぞれ予め定められていてもよい。  
このような印刷装置によれば、加減速時における制限デューティ値を簡易に算出することができる。
【００１２】
かかる印刷装置であって、前記モーターの駆動が開始してからの前記ロール体の速度と、前記所定のデューティ値との対応関係を示すテーブルを記憶する記憶部を有し、前記所定のデューティ値は、前記テーブルに基づいて定められてもよい。  
このような印刷装置によれば、加減速時における制限デューティ値を正確に算出することができる。
【００１３】
かかる印刷装置であって、前記所定のデューティ値は、前記ロール体を駆動させる際のトルクに基づいた演算が前記制御部で行われることによって算出されてもよい。  
このような印刷装置によれば、加減速時における制限デューティ値をより正確に算出することができる。
【００１４】
＝＝＝第１実施形態＝＝＝
以下、印刷装置としてのプリンター１０及び駆動制御方法について説明する。なお、本実施形態のプリンター１０は、サイズの大きな用紙（例えばＪＩＳ規格のＡ２以上のサイズ）を印刷するためのプリンターである。また、本実施形態におけるプリンターは、インクジェット式のプリンターであるが、かかるインクジェット式プリンターは、インクを噴射して印刷可能な装置であれば、いかなる噴射方法を採用した装置でも良い。  
また、以下の説明においては、下方側とは、プリンター１０が設置される側を指し、上方側とは、設置される側から離間する側を指す。また、用紙Ｐが供給される側を供給側（後端側）、用紙Ｐが排出される側を排紙側（手前側）として説明する。
【００１５】
＜プリンターの構成について＞
図１は、本発実施形態にかかるプリンター１０の外観の構成例を示す図である。図２は、図１のプリンター１０におけるＤＣモーターを用いる駆動系と制御系の関係を示す図である。図３は、回転ホルダ３１と、ロールモーター３３の外観の構成例を示す図である。  
この例の場合、プリンター１０は、一対の脚部１１と、当該脚部１１に支持される本体部２０とを有している。脚部１１には、支柱１２が設けられていると共に、回転自在なキャスタ１３がキャスタ支持部１４に取り付けられている。
【００１６】
本体部２０は、不図示のシャーシに支持される状態で、内部の各種機器が搭載されており、それらが外部ケース２１によって覆われている。また、図２に示すように、本体部２０には、ＤＣモーターを用いる駆動系として、ロール駆動機構３０と、キャリッジ駆動機構４０と、用紙搬送機構５０とが設けられている。
【００１７】
ロール駆動機構３０は、本体部２０に存在するロール搭載部２２に設けられている。ロール搭載部２２は、図１に示すように、本体部２０のうち、背面側かつ上方側に設けられていて、上述の外部ケース２１を構成する一要素である開閉蓋２３を開くことにより、その内部にロール体ＲＰを搭載し、ロール駆動機構３０によってロール体ＲＰを回転駆動させることが可能となっている。
【００１８】
また、ロール体ＲＰを回転させるためのロール駆動機構３０は、図２及び図３に示すように、回転ホルダ３１と、ギヤ輪列３２と、ロールモーター３３と、回転検出部３４とを有している。  
回転ホルダ３１は、ロール体ＲＰに設けられている中空孔ＲＰ１の両端側から挿入されるものであり、ロール体ＲＰを両端側から支持すべく、一対設けられている。  
ロールモーター３３は、一対の回転ホルダ３１のうち、一端側に位置する回転ホルダ３１ａに対して、ギヤ輪列３２を介して駆動力（回転力）を与えるものである。すなわち、ロールモーター３３は、ロール体ＲＰを回転させる駆動力を与えるモーターに相当する。
【００１９】
回転検出部３４は、本実施形態ではロータリーエンコーダーを用いている。そのため、回転検出部３４は、円盤状スケール３４ａと、ロータリーセンサー３４ｂとを具備している。円盤状スケール３４ａは、その周方向に沿って一定の間隔毎に、光を透過させる透光部と、光の透過を遮断する遮光部とを有している。また、ロータリーセンサー３４ｂは、不図示の発光素子と、同じく不図示の受光素子と、同じく不図示の信号処理回路を主要な構成要素としている。
【００２０】
図４Ａは、ロールモーター３３が正転しているときの出力信号の波形のタイミングチャートである。図４Ｂは、ロールモーター３３が逆転しているときの出力信号の波形のタイミングチャートである。本実施形態では、ロータリーセンサー３４ｂからの出力により、図４Ａ、図４Ｂに示すような、互いに位相が９０度異なるパルス信号（Ａ相のＥＮＣ信号，Ｂ相のＥＮＣ信号）が制御部１００に入力される。そのため、ロールモーター３３が正転状態にあるのか、又は逆転状態にあるのかを、位相の進み／遅れによって検出可能となっている。
【００２１】
キャリッジ駆動機構４０は、インク供給／噴射機構の構成要素の一部ともなるキャリッジ４１と、キャリッジ軸４２と、その他不図示のキャリッジモーター、ベルト等を具備している。
【００２２】
キャリッジ４１は、各色のインクを貯留するためのインクタンク４３を具備していて、このインクタンク４３には、図示しないチューブを介して、本体部２０の前面側に固定的に設けられているインクカートリッジ（図示省略）からインクが供給可能となっている。また、図２に示すように、キャリッジ４１の下面には、インク滴を噴射可能な印刷ヘッド４４が設けられている。印刷ヘッド４４には、各インクに対応づけられた不図示のノズル列が設けられていて、このノズル列を構成するノズルには、不図示のピエゾ素子が配置されている。このピエゾ素子の作動により、インク通路の端部にあるノズルからインク滴を噴射することが可能となっている。
【００２３】
なお、これらキャリッジ４１、インクタンク４３、不図示のチューブ、インクカートリッジ、印刷ヘッド４４によって、インク供給／噴射機構が構成されている。また、印刷ヘッド４４は、ピエゾ素子を用いたピエゾ駆動方式に限られず、例えばインクをヒーターで加熱し、発生する泡の力を利用するヒーター方式、磁歪素子を用いる磁歪方式、ミストを電界で制御するミスト方式等を採用しても良い。また、インクカートリッジ／インクタンク４３に充填されるインクは、染料系インク／顔料系インク等、いずれの種類のインクを搭載しても良い。
【００２４】
用紙搬送機構５０は、図２、図５等に示すように、搬送ローラー対５１と、ギヤ輪列５２と、ＰＦモーター５３と、回転検出部５４とを有している。なお、図５は、ロール体ＲＰと搬送ローラー対５１、印刷ヘッド４４の位置関係を示す図である。  
搬送ローラー対５１は、搬送ローラー５１ａと、搬送従動ローラー５１ｂとを具備していて、これらの間で、ロール体ＲＰから引き出される用紙Ｐ（ロール紙）を挟持可能となっている。  
ＰＦモーター５３は、搬送ローラー５１ａに対して、ギヤ輪列５２を介して駆動力（回転力）を与えるものである。  
回転検出部５４は、本実施形態ではロータリーエンコーダーを用いていて、上述の回転検出部３４と同様に、円盤状スケール５４ａと、ロータリーセンサー５４ｂとを具備し、図４Ａ、図４Ｂに示すようなパルス信号を出力可能としている。
【００２５】
また、搬送ローラー対５１よりも下流側（排紙側）には、プラテン５５が設けられていて、用紙Ｐは当該プラテン５５上をガイドさせられる。また、プラテン５５には、印刷ヘッド４４が対向するように配設されている。このプラテン５５には、吸引孔５５ａが形成されている。一方、吸引孔５５ａは、吸引ファン５６に連通可能に設けられていて、吸引ファン５６が作動することによって、印刷ヘッド４４側から吸引孔５５ａを介して空気が吸引される。それにより、プラテン５５上に用紙Ｐが存在する場合には、当該用紙Ｐを吸引保持することが可能となっている。なお、プリンター１０は、その他、用紙Ｐの幅を検出する紙幅検出センサー等、その他の各種センサーを備えている。
【００２６】
＜制御部について＞
図６は、制御部１００の機能的構成例を示すブロック図である。この制御部１００には、ロータリーセンサー３４ｂ，５４ｂ、不図示のリニアセンサー、不図示の紙幅検出センサー、不図示のギャップ検出センサー、プリンター１０の電源をオン／オフする電源スイッチ等の各出力信号が入力される。図２に示すように、制御部１００は、ＣＰＵ１０１、ＲＯＭ１０２、ＲＡＭ１０３、ＰＲＯＭ１０４、ＡＳＩＣ１０５、モータードライバー１０６等を具備していて、これらが例えばバス等の伝送路１０７を介して相互に接続されている。また、制御部１００は、コンピュータＣＯＭに接続されている。そして、これらのハードウエアと、ＲＯＭ１０２やＰＲＯＭ１０４に記憶されているソフトウエア及び／又はデータの協働、又は特有の処理を行う回路や構成要素の追加等によって、図６に示すような、主制御部１１０と、ＰＦモーター制御部１１１と、ロールモーター制御部１１２とが実現される。
【００２７】
ＰＦモーター制御部１１１は、搬送ローラー５１ａが回転して用紙Ｐが搬送方向（以下、供給方向ともいう）に搬送されるように、ＰＦモーター５３の駆動を制御する。なお、以下において、用紙Ｐを供給方向に搬送する際のＰＦモーター５３の回転の向きを、正転方向と称する。
【００２８】
ロールモーター制御部１１２は、用紙Ｐの弛みが解消するように、ロールモーター３３の駆動を制御する。すなわち、ロール体ＲＰが回転して用紙Ｐがロール体ＲＰに巻き取られるように、ロールモーター３３の駆動を制御する。なお、以下において、ロール体ＲＰが回転して用紙Ｐがロール体ＲＰに巻き取られるように、ロールモーター３３の駆動を制御する処理を、ロールモーター弛み解除処理Ｚ１と称する。また、用紙Ｐをロール体ＲＰに巻き取る際のロールモーター３３の回転は、正転方向とは反対向きの回転であり、以下において、その向きを、逆転方向と称する。
【００２９】
なお、印刷を行うために、ＰＦモーター５３の駆動により用紙Ｐが供給方向に搬送されているとき、ロール体ＲＰが用紙Ｐを介して引っ張られて回転するように、例えば、ロールモーター３３は通電されず、ＰＦモーター５３に従動して正転方向に回転する。
【００３０】
主制御部１１０は、ＰＦモーター制御部１１１及びロールモーター制御部１１２の動作を制御し、用紙Ｐを供給方向に搬送する処理やロールモーター弛み解除処理Ｚ１を実行させる。
【００３１】
＜ＰＦモーター制御部の構成について＞
ＰＦモーター制御部１１１は、ＰＩＤ演算部１２１を有して構成されている。  
図７は、ＰＩＤ演算部１２１の構成例を示すブロック図である。この例の場合、ＰＩＤ演算部１２１は、位置演算部１３１、速度演算部１３２、第１減算部１３３、目標速度発生部１３４、第２減算部１３５、比例要素１３６、積分要素１３７、微分要素１３８、加算部１３９、ＰＷＭ信号出力部１４０、及びタイマー１４１を具備している。
【００３２】
位置演算部１３１は、ロータリーセンサー５４ｂからの矩形波の出力信号（図４Ａ、図４Ｂ参照）のエッジをカウントすることにより、用紙Ｐの送り量を算出する。  
速度演算部１３２は、ロータリーセンサー５４ｂからの矩形波の出力信号のエッジをカウントすると共に、カウントしたエッジとタイマー１４１で計測される時間（周期）に基づいて、用紙Ｐの送り速度を算出して第２減算部１３５に供給する。  
第１減算部１３３は、位置演算部１３１から出力される送り量（現在位置）に関する情報と、ＲＯＭ１０２又はＰＲＯＭ１０４等のメモリーから出力される目標位置（目標停止位置）に関する情報とに基づき、目標位置（目標停止位置）から現在位置を減算して位置偏差を算出する。  
目標速度発生部１３４には、第１減算部１３３から出力される位置偏差に関する情報が入力される。そして、目標速度発生部１３４は、この位置偏差に応じた目標速度に関する情報を出力する。  
第２減算部１３５は、目標速度から現在のＰＦモーター５３の送り速度（現在速度）を減算して速度偏差ΔＶを算出し、比例要素１３６、積分要素１３７及び微分要素１３８にそれぞれ出力する。
【００３３】
比例要素１３６、積分要素１３７、及び微分要素１３８は、入力される速度偏差ΔＶに基づいて、以下の式に基づいて、比例制御値ＱＰ、積分制御値ＱＩ、又は微分制御値ＱＤをそれぞれ算出する。  
ＱＰ（ｊ）＝ΔＶ（ｊ）×Ｋｐ                      …（式１）
ＱＩ（ｊ）＝ＱＩ（ｊ−１）＋ΔＶ（ｊ）×Ｋｉ      …（式２）
ＱＤ（ｊ）＝｛ΔＶ（ｊ）− ΔＶ（ｊ−１）}×Ｋｄ  …（式３）
ここで、ｊは、時間であり、Ｋｐは比例ゲイン、Ｋｉは積分ゲイン、Ｋｄは微分ゲインである。
【００３４】
加算部１３９は、比例要素１３６、積分要素１３７、及び微分要素１３８から出力される比例制御値ＱＰ、積分制御値ＱＩ、及び微分制御値ＱＤを加算し、その結果得られた合計値（以下、制御値Ｑｐｉｄと称する）をＰＷＭ信号出力部１４０に出力する。  
ＰＷＭ信号出力部１４０は、加算部１３９から供給される制御値Ｑｐｉｄを換算して得たDuty値のＰＷＭ信号を出力する。  
タイマー１４１は、不図示のクロックからの信号を受信する。そして、例えば１００μｓｅｃ等のような、所定のＰＩＤ演算周期が到来すると、そのＰＩＤ演算周期ごとに、速度演算部１３２にタイマー信号を出力する。  
モータードライバー１０６は、ＰＷＭ信号出力部１４０から出力されたＰＷＭ信号に基づいて、ＰＦモーター５３をＰＷＭ制御にて、制御駆動する。
【００３５】
＜ロールモーター制御部の構成について＞
次に、ロールモーター制御部１１２の構成について説明する。ロールモーター制御部１１２は、図６に示すように、駆動制御部１５１及び弛み解除部１５２を有している。  
駆動制御部１５１は、弛み解除部１５２の制御に従って、ロールモーター弛み解除処理Ｚ１（即ち、ロール体ＲＰが回転して用紙Ｐがロール体ＲＰに巻き取られるように、ロールモーター３３の駆動を制御する処理）を実行する。
【００３６】
図８は、駆動制御部１５１の構成例と、弛み解除部１５２との関係を示すブロック図である。この例の場合、駆動制御部１５１は、速度演算部１６１、タイマー１６２、目標速度発生部１６３、減算部１６４、比例要素１６５、積分要素１６６、微分要素１６７、加算部１６８、及びＰＷＭ信号出力部１６９を具備している。
【００３７】
速度演算部１６１は、ロータリーセンサー３４ｂから入力される矩形波の出力信号のエッジをカウントすると共に、カウントしたエッジとタイマー１６２で計測される時間（周期）に基づいて、現在の用紙Ｐの巻き取り送り速度を算出し、減算部１６４に供給する。  
タイマー１６２は、不図示のクロックからの信号を受信する。そして、例えば１００μｓｅｃ等のような、所定のＰＩＤ演算周期が到来すると、そのＰＩＤ演算周期ごとに、速度演算部１６１にタイマー信号を出力する。  
目標速度発生部１６３は、目標とする用紙Ｐの巻き取り速度を示す情報を出力する。
【００３８】
減算部１６４は、目標速度から現在の巻き取り送り速度（現在速度）を減算して、速度偏差ΔＶを算出し、比例要素１６５、積分要素１６６、及び微分要素１６７にそれぞれ出力する。  
比例要素１６５、積分要素１６６、及び微分要素１６７は、入力される速度偏差ΔＶに基づいて、前述した（式１）、（式２）、（式３）に従って、比例制御値ＱＰ、積分制御値ＱＩ、微分制御値ＱＤをそれぞれ算出する。  
加算部１６８は、比例要素１６５、積分要素１６６、及び微分要素１６７から出力される比例制御値ＱＰ、積分制御値ＱＩ、微分制御値ＱＤを加算し、その結果得られる制御値Ｑｐｉｄを、弛み解除部１５２に出力する。
【００３９】
ＰＷＭ信号出力部１６９には、弛み解除部１５２から制御値Ｑｐｉｄ、又は、後述する閾値Ｄｘ（制限デューティ値に相当する）が入力される。そして、ＰＷＭ信号出力部１６９は、弛み解除部１５２から供給された制御値Ｑｐｉｄ、又は、閾値Ｄｘを換算して得たDuty値のＰＷＭ信号を、モータードライバー１０６に出力する。  
モータードライバー１０６は、ＰＷＭ信号出力部１６９からのＰＷＭ信号に基づいて、ロールモーター３３をＰＷＭ制御にて制御駆動する。
【００４０】
続いて、弛み解除部１５２について説明する。  
弛み解除部１５２は、主制御部１１０からの指令に応じて駆動制御部１５１を制御し、ロールモーター弛み解除処理Ｚ１を開始させる。  
弛み解除部１５２はまた、後述するように、駆動制御部１５１の加算部１６８から入力される制御値Ｑｐｉｄと閾値Ｄｘに基づいて、ロールモーター弛み解除処理Ｚ１を終了させるタイミングを決定し、そのタイミングにおいて、ロールモーター弛み解除処理Ｚ１を終了させる。  
弛み解除部１５２はさらに、駆動制御部１５１の加算部１６８から入力される制御値Ｑｐｉｄと、閾値Ｄｘとを比較し、その比較結果に基づいて、制御値Ｑｐｉｄ又は閾値Ｄｘを、駆動制御部１５１のＰＷＭ信号出力部１６９に供給する。
【００４１】
本実施形態では閾値Ｄｘを、（式４）に示すように、テンションＦ（例えば、用紙Ｐに付与されても用紙Ｐが破れない所定の大きさの張力）を用紙Ｐに付与するのに必要なDuty値であるDuty（f）と、ある速度Ｖnでロールモーター３３を駆動させるのに必要なDuty値であるDuty（ro）と、加速や減速に必要なDuty値であるDuty（ad）との加算により求めている。  
Ｄｘ＝Duty（f）＋Duty（ro）＋Duty（ad）    …（式４）
【００４２】
≪Duty（ro）について≫
ある速度Ｖnでロールモーター３３を駆動させるのに必要なDuty値を求めるために、メジャメント動作が実行される。このメジャメント動作では、図９に示すように、低速側の速度ＶLと高速側の速度ＶHとでロール体ＲＰが正転方向に回転駆動される。そして、低速側の速度ＶLでロールモーター３３を駆動させるのに必要なメジャメント値ave ＴiLと、高速側の速度ＶHでロールモーター３３を駆動させるのに必要なメジャメント値ave ＴiHがそれぞれ算出される。なお、メジャメント値ave ＴiLとメジャメント値ave ＴiHは、それぞれの速度でＰＩＤ制御を行う場合における、駆動制御部１５１の積分要素１６６から出力される制御値の平均値である。
【００４３】
メジャメント値ave ＴiLとメジャメント値ave ＴiHが求められると、図９に示すような一次式の関係が成立することから、（式５）が成り立つとともに、係数ａ，ｂは、メジャメント動作で得られたメジャメント値ave ＴiLとメジャメント値ave ＴiHを用いて求められる（（式６），（式７））。  
Duty（ro）＝ａＶn＋ｂ      …（式５）
ａ＝（ave ＴiH− ave ＴiL）／（ＶH− ＶL）      …（式６）
ｂ＝ave ＴiH− （ave ＴiH− ave ＴiL）×ＶL／（ＶH− ＶL）      …（式７）
【００４４】
≪Duty（f）について≫
ある速度Ｖnでロールモーター３３を駆動させ、そのときテンションＦが用紙Ｐに与えられる場合を考える。そのとき、ロールモーター３３を駆動させるのに必要な電流値Ｉoは、ロール体ＲＰの半径をrとし、ロールモーター３３を駆動させるのに必要なトルクをＴroとし、ロールモーター３３のモーター定数をＫｔとすると、以下の式により求められる。  
Ｉo＝（Ｆ×r＋Ｔro）／Ｋｔ      …（式８）
【００４５】
ここで、テンションＦが付与されている状態で用紙Ｐを速度Ｖnで搬送する場合のロールモーター３３のDuty値である閾値Ｄｘ、電源電圧Ｅ、ロールモーター３３の内部抵抗Ｒ、ロールモーター３３の逆起電力定数Ｋｅから、以下の式が成り立つ。  
Ｉo＝（Ｅ×Ｄｘ／Duty（max）− ＫｅＶn）／Ｒ      …（式９）
なお、Duty（max）はDuty値の最大値である。また、ここでの閾値Ｄｘは定速（速度Ｖｎ）の時の値であるので(式４)のDuty（ad）は含まれないとする。すなわち、
Ｄｘ＝Duty（f）＋Duty（ro）      …（式４）´
である。
【００４６】
また、ロールモーター３３をある速度Ｖnで駆動させる場合に必要なトルクをＴroとし、そのときのDuty値をDuty（ro）とすると、トルクＴroは、以下の式のように、電流値Ｉ1とモーター定数の積から求められる。  
Ｔro＝Ｋｔ×Ｉ1＝Ｋｔ×（Ｅ×Duty（ro）／Duty（max）− Ｋｅ×Ｖn）／Ｒ
…（式１０）
（式８）と（式９）とは等しく、さらに（式８）のＴroに（式１０）を代入し、両辺を整理すると以下のようになる。  
（Ｆ×r／Ｋｔ）＋（Ｅ×Duty（ro）／Duty（max）−Ｋｅ×Ｖn）／Ｒ
＝（Ｅ×Ｄｘ／Duty（max）−Ｋｅ×Ｖn）／Ｒ
∴Ｄｘ＝Ｆ×ｒ×Duty（max）／（Ｋｔ×Ｅ）＋Duty（ro）      …（式１１）
よって（式４）´のDuty（f）は、
Duty（f）＝Ｆ×ｒ×Duty（max）／（Ｋｔ×Ｅ）      …（式１２）
【００４７】
≪Duty（ad）について≫
加速時および減速時にはロール体ＲＰの回転を制御するために強い力が必要になる。そこで、本実施形態では、加速及び減速の際にＰＩＤ演算周期ごとに応じて、ＰＷＭ制御のDuty値、及び、閾値ＤｘにDuty（ad）を加減算する。  
例えば、加速時には、ＰＩＤ演算周期ごとにDuty値及び閾値ＤｘにDuty_accを加算していき、減速時にはDuty値及び閾値ＤｘからDuty_decを減算していく。なお、Duty_accは加速時のDuty（ad）の値であり、Duty_decは減速時のDuty（ad）の値である。  
よって、（式５）と（式１２）と上記のDuty（ad）から、閾値Ｄｘは、以下の式のようになる。  
（加速時）
Ｄｘ＝Ｆ×ｒ×Duty（max）／（Ｋｔ×Ｅ）＋ａＶn＋ｂ＋Duty_acc      …（式１３）
（定速時）
Ｄｘ＝Ｆ×ｒ×Duty（max）／（Ｋｔ×Ｅ）＋ａＶn＋ｂ      …（式１４）
（減速時）
Ｄｘ＝Ｆ×ｒ×Duty（max）／（Ｋｔ×Ｅ）＋ａＶn＋ｂ−Duty_dec      …（式１５）
【００４８】
図１０は、弛み解除部１５２の動作の流れを示すフローチャートである。このフローチャートを参照して、弛み解除部１５２の動作について説明する。
【００４９】
ステップＳ２１において、ロールモーター制御部１１２の弛み解除部１５２は、主制御部１１０からのロールモーター弛み解除処理Ｚ１実行の指令を入力する。例えばロール体ＲＰが本体部２０のロール搭載部２２に装着されたとき、印刷条件が変更されたとき、又はユーザーにより所定のボタンが押下されるなどの所定の操作がなされたとき、主制御部１１０は、それらを検知し、ロールモーター弛み解除処理Ｚ１実行の指令を、ロールモーター制御部１１２に出力する。ロールモーター制御部１１２の弛み解除部１５２は、その指令を入力する。  
このようにロールモーター弛み解除処理Ｚ１実行の指令を入力すると、弛み解除部１５２は、ステップＳ２２において、カウンタｎの値を０に初期化する。
【００５０】
次に、ステップＳ２３において、弛み解除部１５２は、駆動制御部１５１を制御して、ロールモーター弛み解除処理Ｚ１を開始させる。  
即ち、駆動制御部１５１の各部（図８）が起動され、ロール体ＲＰが回転して用紙Ｐがロール体ＲＰに巻き取られるように、ロールモーター３３の逆転方向の回転駆動が開始される。また弛み解除部１５２への、目標速度と現在速度との速度偏差ΔＶに応じたDuty値の出力が開始される。  
なお、ロールモーター弛み解除処理Ｚ１が実行されているとき、ＰＦモーター５３は駆動しないため、搬送ローラー５１ａは静止しており、用紙Ｐは、搬送ローラー対５１により挟持されている。
【００５１】
次に、ステップＳ２４において、弛み解除部１５２は、カウンタｎの値が所定の値Ｎより大きいか否かを判定し、大きくないと判定した場合、ステップＳ２５に進む。  
ステップＳ２５において、弛み解除部１５２は、速度偏差ΔＶから加速、定速、減速のいずれであるかを判断し、（式１３）〜（式１５）を用いて、閾値Ｄｘを算出する。  
そして、ステップＳ２６において、弛み解除部１５２は、駆動制御部１５１の加算部１６８から入力された制御値Ｑｐｉｄと、上述したように算出される閾値Ｄｘとを比較し、制御値Ｑｐｉｄが閾値Ｄｘより大きい（｜Ｑｐｉｄ｜＞Ｄｘである）か否かを判定する。  
なお、弛み解除部１５２は、所定のタイミングで行われた上述したメジャメント動作により得られたメジャメント値ave ＴiL及びメジャメント値ave ＴiHから得られた係数ａ，ｂ（（式６）、（式７））に基づいて、閾値Ｄｘを適宜算出するものとする。  
ステップＳ２６で、｜Ｑｐｉｄ｜＞Ｄｘではないと判定した場合、弛み解除部１５２は、ステップＳ２７において、変数Ｔを値０とする。
【００５２】
次に、ステップＳ２８において、弛み解除部１５２は、駆動制御部１５１の加算部１６８から入力される制御値Ｑｐｉｄを、そのままＰＷＭ信号出力部１６９に出力する。  
ステップＳ２６で、｜Ｑｐｉｄ｜＞Ｄｘであると判定した場合、弛み解除部１５２は、ステップＳ２９に進み、変数Ｔが値１である（変数Ｔ＝１である）か否かを判定し、変数Ｔ＝１ではないと判定した場合、ステップＳ３０において、変数Ｔを値１とする。  
次に、ステップＳ３１において、弛み解除部１５２は、駆動制御部１５１の加算部１６８から入力された制御値Ｑｐｉｄに代えて、閾値Ｄｘを、ＰＷＭ信号出力部１６９に出力する。  
ステップＳ２９で、変数Ｔ＝１であると判定された場合、ステップＳ３２において、弛み解除部１５２は、カウンタｎの値を１だけインクリメントし、ステップＳ３３において、変数Ｔを値１とする。
【００５３】
その後、ステップＳ３１に進み、弛み解除部１５２は、駆動制御部１５１の加算部１６８から入力された制御値Ｑｐｉｄに代えて、閾値Ｄｘを、ＰＷＭ信号出力部１６９に出力する。  
ステップＳ２８又はステップＳ３１で、制御値Ｑｐｉｄ又は閾値Ｄｘを、ＰＷＭ信号出力部１６９に出力すると、弛み解除部１５２は、ステップＳ２４に戻り、それ以降の処理を同様に実行する。  
ステップＳ２４で、カウンタｎの値が所定の値Ｎより大きいと判定された場合、ステップＳ３４に進み、弛み解除部１５２は、駆動制御部１５１を制御して、ロールモーター弛み解除処理Ｚ１を終了させる。
【００５４】
以上のように弛み解除部１５２は動作し、これにより用紙Ｐの弛みが解除される。  
用紙Ｐの弛みが解除された状態で、ロール体ＲＰへの巻き取りが行われると、用紙Ｐに所定のテンションが付与されるようになる。また用紙Ｐにテンションが付与されると、巻き取り速度が減速傾向になるので、ＰＩＤ制御においては、ロールモーター３３の駆動を加速するために（即ち目標速度になるために）、大きなDuty値を得るための大きな制御値Ｑｐｉｄが出力されるようになる。  
従って大きな制御値Ｑｐｉｄが所定の時間出力されたとき、用紙Ｐの弛みは解除された
ものとすることができる。
【００５５】
以上のような原理から、駆動制御部１５１の加算部１６８から出力される制御値Ｑｐｉｄが、閾値Ｄｘより大きいか否かを判定し（即ち大きな制御値Ｑｐｉｄが出力されたか否かを判定し）（ステップＳ２６）、その回数が所定の値Ｎより大きくなったとき（即ち大きな制御値Ｑｐｉｄが所定時間出力されたとき）（ステップＳ２４，Ｓ３２）、用紙Ｐの弛み分は巻き取られ、弛みが解消したものとして、ロールモーター弛み解除処理Ｚ１を終了するようにしたので（ステップＳ３４）、用紙Ｐの弛みを適切に解除することができる。
【００５６】
また、駆動制御部１５１の加算部１６８から出力される制御値Ｑｐｉｄが閾値Ｄｘ以下である場合（ステップＳ２６でＹＥＳ）は、制御値Ｑｐｉｄを駆動制御部１５１のＰＷＭ信号出力部１６９に供給し（ステップＳ２８）、制御値Ｑｐｉｄが閾値Ｄｘより大きい場合（ステップＳ２６でＮＯ）は、閾値Ｄｘを駆動制御部１５１のＰＷＭ信号出力部１６９に供給するようにしている（ステップＳ３１）。このように、ＰＷＭ信号出力部１６９に供給される制御値が閾値Ｄｘ以下になるようにしたので（即ち、制御値Ｑｐｉｄを閾値Ｄｘに変更する補正を行うようにしたので）、速度Ｖnで用紙Ｐを巻き取る際に、用紙Ｐが破れるテンションＦより大きいテンションが用紙Ｐに付与されることを防止することができる。即ち、用紙Ｐが破れることなく用紙Ｐの弛み分をロール体ＲＰに巻き取り、弛みを解除することができる。
【００５７】
＜比較例＞
もし仮に、（式４）において加減速中のDuty値（Duty(ad)）を考慮しないとすると、閾値Ｄxは、（式４）´から
Ｄｘ＝Duty（f）＋Duty（ro）
＝Ｆ×ｒ×Duty（max）／（Ｋｔ×Ｅ）＋ａＶn＋ｂ
となる。これは、あるテンションＦが付与されている状態で用紙Ｐを速度Ｖnで搬送する場合のDuty値（すなわち一定の値）である。
【００５８】
なお、加速時には、ロール体ＲＰを回転させるために強い力が必要である。すなわちロールモーター３３を駆動させるＰＷＭ制御のDuty値を増やす必要がある。つまり、加速時にはＰＷＭ制御のDuty値が大きくなるように制御される。逆に減速時にはＰＷＭ制御のDuty値が小さくなるように制御される。
【００５９】
ところで、径の大きい（重量の重い）ロール体ＲＰを小さいロールモーター３３で駆動させるような場合、できるだけ加速を緩やかにして、加速の時間を長くする必要がある。しかし、このように加速の時間が長くなると、加速の段階でDuty値が閾値Ｄｘに達してしまう可能性がある。すると、本来の（狙いの）張力を得ることができないまま、ロールモーター弛み解除処理Ｚ１が終了してしまうおそれがある。このため、狙いの張力を得られなくなるおそれがある。
【００６０】
これに対し、本実施形態では、ロールモーター３３を駆動する際の加減速時にＰＷＭ制御におけるDuty値に所定のDuty値を加減算するとともに、そのDuty値を閾値Ｄｘにも加減算するようにしている。これにより、ロールモーター弛み解除処理Ｚ１を正確に行うことができ、用紙Ｐの弛みを確実に解除することができる。
【００６１】
＜第１実施形態の変形例＞
前述した実施形態においては、弛み解除部１５２は、比例制御値ＱＰ、積分制御値ＱＩ、及び微分制御値ＱＤを加算して得られた制御値Ｑｐｉｄと、閾値Ｄｘとを比較し、その比較結果に基づいてロールモーター弛み解除処理Ｚ１を制御した。閾値Ｄｘは、メジャメント動作で得られた積分要素１６６から出力される積分制御値ＱＩの平均値であるメジャメント値ave ＴiLとメジャメント値ave ＴiHによって得られる値であるので、積分制御値ＱＩと、閾値Ｄｘを比較することもできる。
【００６２】
図１１は、積分制御値ＱＩと閾値Ｄｘとの比較結果に基づいてロールモーター弛み解除処理Ｚ１を制御する場合の駆動制御部１５１の構成例と、弛み解除部１５２との関係を示すブロック図である。  
図１１の駆動制御部１５１では、積分要素１６６からの積分制御値ＱＩが、弛み解除部１５２に出力される。加算部１６８には、比例要素１６５及び微分要素１６７から出力される比例制御値ＱＰ及び微分制御値ＱＤと、弛み解除部１５２から出力される積分制御値ＱＩ又は閾値Ｄｘが入力される。  
加算部１６８は、比例要素１６５及び微分要素１６７から出力された比例制御値ＱＰ及び微分制御値ＱＤと、弛み解除部２１１から出力される積分制御値ＱＩ又は閾値Ｄｘとを加算し、その結果得られた制御値Ｑｐｉｄを、ＰＷＭ信号出力部１６９に出力する。
【００６３】
図１２は、図１１の弛み解除部１５２の動作の流れを示すフローチャートである。  
ステップＳ５１からステップＳ５５においては、図１０のステップＳ２１からステップＳ２４における場合と同様の処理が実行されるので、その説明は省略する。  
なお、第１実施形態では閾値Ｄｘが比例要素１６５、積分要素１６６、及び微分要素１６７の出力の合計に対する閾値であったのに対し、この変形例では、閾値Ｄｘは積分要素１６６の出力のみに対する閾値である。  
ステップＳ５６において、弛み解除部１５２は、積分要素１６６から入力された積分制御値ＱＩと、閾値Ｄｘとを比較し、｜ＱＩ｜＞Ｄｘであるか否かを判定し、｜ＱＩ｜＞Ｄｘではないと判定した場合、ステップＳ５７において、変数Ｔを値０とする。
【００６４】
次に、ステップＳ５８において、弛み解除部２１１は、積分要素１６６から入力された積分制御値ＱＩを、そのまま加算部１６８に出力する。即ち、この場合加算部１６８は、比例要素１６５、弛み解除部１５２、及び微分要素１６７からそれぞれ出力される比例制御値ＱＰ、積分制御値ＱＩ、及び微分制御値ＱＤを加算し、その加算結果により得られた制御値ＱｐｉｄをＰＷＭ信号出力部１６９に出力する。  
ステップＳ５６で、｜ＱＩ｜＞Ｄｘであると判定された場合、弛み解除部１５２は、ステップＳ５９に進み変数Ｔ＝１であるか否かを判定し、変数Ｔ＝１ではないと判定した場合、ステップＳ６０において変数Ｔを値１とする。
【００６５】
次に、ステップＳ６１において、弛み解除部１５２は、積分要素１６６から入力される積分制御値ＱＩに代えて、閾値Ｄｘを加算部１６８に出力する（即ち積分制御値ＱＩを閾値Ｄｘに変更する補正を行う）。即ち、この場合加算部１６８は、比例要素１６５、弛み解除部１５２、及び微分要素１６７から出力された比例制御値ＱＰ、閾値Ｄｘ、及び微分制御値ＱＤを加算し、その結果得られた制御値Ｑｐｉｄを、ＰＷＭ信号出力部１６９に出力する。  
ステップＳ６２からステップＳ６４においては、図１０のステップＳ３２からステップＳ３４における場合と同様の処理が行われるので、その説明は省略する。  
この変形例においても、ロールモーター弛み解除処理Ｚ１を正確に行うようにすることができ、用紙Ｐの弛みを確実に解除することができる。  
また、本実施形態では加減速時にそれぞれ一定のDuty値を加減算しているので、閾値Ｄｘを簡易に算出することができる。
【００６６】
＝＝＝第２実施形態＝＝＝
前述の実施形態では、加速時あるいは減速時に一定のDuty値をＰＷＭ制御のDuty値及び閾値Ｄｘに加減算するようにしていた。第２実施形態では、ロールモーター３３の駆動が開始してからの速度テーブルと、加減速中のDuty値との対応関係を示すテーブルを予め用意しておき、加減速中にはそのテーブルを参照することにより、Duty値の加減算を行う。
【００６７】
図１３は、第２実施形態で用いるテーブルの一例を示す図である。  
図の横軸は、用紙Ｐの搬送距離（すなわち、モーターが駆動開始してからのロール体ＲＰの回転量）を示している。また、縦軸の左側は速度を示し、縦軸の右側はDutyの値を示している。
【００６８】
また、図中の点線は、ある速度テーブル（加速、定速、減速）を示しており、実線は、速度テーブルの加速時及び減速時に必要なDuty値（Duty_acc及びDuty_dic）を示している。このようなテーブルに基づいてＰＩＤ制御が行われるとともに、Duty値がＰＩＤ演算周期ごとに計算される。  
加速時（速度の増加時）には、前述したように、ロール体ＲＰを回転させるために強い力が必要であるので、加速に必要なDuty値（Duty_acc）が次第に大きくなっている。  
定速時には、Duty値は一定である（変化がない）。
【００６９】
また、減速時（速度の減少時）には、加速時とは逆向きの力が必要になる。つまり、減速時に必要なDuty値は、加速時とは逆符号のDuty値（−Duty_dic）になる。そして、速度が落ちてくるのに従い、減速に必要なDuty値も小さくなっていく（Duty値の絶対値が小さくなる）。  
この図１３のようなテーブルが、例えば、制御部１００のＲＯＭ１０２やＰＲＯＭ１０４等のメモリー（記憶部に相当する）に記憶される。  
そして、弛み解除部１５２は、ロールモーター弛み解除処理Ｚ１の加速時及び減速時の際に、ＰＩＤ演算周期ごとに図１３のテーブルを参照して（式４）のDuty（ad）を定める。すなわち、ＰＷＭ制御のDuty値及び閾値Ｄｘに加減算するDuty値を定める。  
その他の処理については、第１実施形態と同じであるので説明を省略する。
【００７０】
この第２実施形態では、図に示すようなテーブルに基づいて加減速時に閾値Ｄｘに加減算するDuty値を定めているので、閾値Dxを正確に算出することができる。よって、用紙Ｐの弛みを確実に解除することができる。
【００７１】
＝＝＝第３実施形態＝＝＝
第３実施形態では、加減速に必要なDuty値（Duty(ad)）を演算により求めているところが前述の実施形態と異なる。  
第３実施形態の弛み解除部１５２は、加減速時に必要なＤuty値を以下の演算によって算出する。なお、以下の説明においてトルクをＴ、イナーシャをＪ、現在速度をｖ、一つ前の計算時の速度をｖ´、計算間隔をΔｔ、トルク定数をＫｔ、電流をＩ、電源電圧をE、モーター抵抗をＲ、ＰＷＭのDutyの最大値をDuty(max)、ＰＷＭのDuty値をDuty、逆起電圧定数をKeとする。
【００７２】
トルクＴはイナーシャＪと加速度の積であるので
2011046172.tif 000003
となる。
【００７３】
また、トルクＴはトルク定数Ｋｔとモーターに流れる電流Ｉの積で表されるので、
2011046172.tif 000004
となる。上記の２つの式からDutyは、
2011046172.tif 000005
となる。よって、この（式１８）を使うことにより、加減速の時のDuty（ad）を求めることができる。但し、イナーシャＪは、ロール体ＲＰの大きさ（重さ）によって変わってくる。そこで、イナーシャＪは、メジャメント値に比例すると仮定し、
Ｊ＝Ａ×ａｖｅＴｉL＋Ｂ
とする。なお、Ａ、Ｂは定数である。  
このようにして、弛み解除部１５２は、加速時あるいは減速時にＰＩＤ演算周期ごとにDuty（ad）を求め、そのDuty値を（式４）に入れて閾値Ｄｘを求める。  
なお、その他の処理については、前述の実施形態と同じであるので説明を省略する。
【００７４】
この第３実施形態では、モーター駆動のトルクに基づいて加減速時に必要なDuty(ad)を演算により算出しているので、加減速時における閾値Dxをより正確に算出することができる。
【００７５】
＝＝＝その他の実施形態＝＝＝
一実施形態としてのプリンター等を説明したが、上記の実施形態は、本発明の理解を容易にするためのものであり、本発明を限定して解釈するためのものではない。本発明は、その趣旨を逸脱することなく、変更、改良され得ると共に、本発明にはその等価物が含まれることは言うまでもない。特に、以下に述べる実施形態であっても、本発明に含まれるものである。
【００７６】
上述の実施の形態においては、モーター制御装置は、プリンター１０に設けられている場合について説明している。しかしながら、モーター制御装置は、プリンター１０に設ける場合には限られず、ロール体（ロール紙）を用いるファックス等に適用するようにしても良い。また、上述の実施の形態において、用紙Ｐをロール紙としているが、用紙Ｐ以外に、フィルム状の部材、樹脂製のシート、アルミ箔等を用いるようにしても良い。
【００７７】
また、制御部１００は、上述の実施の形態のものには限られず、例えばＡＳＩＣ１０５のみでロールモーター３３、ＰＦモーター５３の制御を司るように構成しても良く、また、これら以外に種々の周辺機器が組み込まれた１チップマイコン等を組み合わせて、制御部１００を構成するようにしても良い。
【００７８】
さらに、上述の実施の形態では、制御部１００におけるＰＩＤ制御は、速度に関して行っているが、位置に関するＰＩＤ制御を行うようにしても良い。また、ロールモーター３３及びＰＦモーター５３の制御は、ＰＩＤ制御には限られず、ＰＩ制御に本実施形態を適用するようにしても良い。
【００７９】
また、上述の実施の形態におけるプリンター１０は、スキャナ装置やコピー装置のような、複合的な機器の一部であっても良い。さらに、上述の実施の形態においては、インクジェット方式のプリンター１０に関して説明している。しかしながら、プリンター１０としては、流体を噴射可能なものであれば、インクジェット方式のプリンターには限られない。例えば、ジェルジェット方式のプリンター、トナー方式のプリンター、ドットインパクト方式のプリンター等、種々のプリンターに対して、本実施形態を適用することが可能である。
【符号の説明】
【００８０】
１０  プリンター、２０  本体部、３０  ロール駆動機構、
３３  ロールモーター、３４，５４  回転検出部、
３４ｂ，５４ｂ  リニアセンサー、４０  キャリッジ駆動機構、
４４  印刷ヘッド、５０  用紙搬送機構、
５１  搬送ローラー対、５１ａ  搬送ローラー、
５１ｂ  搬送従動ローラー、５３  ＰＦモーター、
１００  制御部、１１０  主制御部、１１１  ＰＦモーター制御部、
１１２  ロールモーター制御部、１２１  ＰＩＤ演算部、
１５１  駆動制御部、１５２  弛み解除部、
２０１  ロールモーター制御部、２１１  弛み解除部、
２５１  ＰＦモーター制御部、２５２  ロールモーター制御部、
２６１  弛み解除部
【図１】
2011046172.tif 000006
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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