(57)【要約】【課題】視認性に優れたシームレスな視野角画像を出力すること。【解決手段】画像生成装置は、移動体の進行方向に対して直交する方位に配置された複数のカメラ１０ａ，１０ｂ，１０ｃを備える視野カメラ部１０と、上記移動体に搭載されたセンサの視軸方位を設定する視軸設定部４０と、視軸方位を示すレティクルシンボルを生成するレティクルシンボル生成部３０と、撮像画像を連結した画像の両端に模擬画像を付加し、レティクルシンボルを重畳した合成画像を生成し、合成画像のうち視軸方位を中心とする画像を表示装置５０に出力する画像合成処理部２０とを具備する。【選択図】      図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体の進行方向に対して直交する方位に配置される複数の撮像装置と、
前記移動体に搭載されたセンサの視軸方位を設定する手段と、
前記視軸方位を示すシンボルを生成する手段と、
前記複数の撮像装置の撮像画像を連結し、連結画像の両端に模擬画像を付加し、前記シンボルを重畳した合成画像を生成する手段と、
前記合成画像のうち前記視軸方位を中心とする画像を出力する手段と
を具備することを特徴とする画像生成装置。
【請求項２】
前記複数の撮像装置は、隣り合う撮像装置の撮像画像と縁部が重なるように配置され、
前記生成する手段は、隣り合う撮像装置の撮像画像をマッチング処理により同一部分で連結することを特徴とする請求項１記載の画像生成装置。
【請求項３】
前記生成する手段は、前記合成画像に特定の方位を示す表示を重畳することをさらに特徴とする請求項１又は２記載の画像生成装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、例えば、移動体に搭載され、複数のカメラで撮像した画像により広角の視野角画像を表示させるための画像生成装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来は、１８０°の視野角画像に視軸方位を表示させる方法として、例えば、３つのカメラ画像の視野角上に視軸シンボルを移動表示させ、視軸方位がカメラ画角の境界点を越える時点で順次カメラ画像を切り替えて表示させていた。
【０００３】
なお、本願に関連する公知文献として次のようなものがある（例えば、特許文献１又は２を参照。）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００１−３４４５９７公報
【特許文献２】特開２００７−７４０３１公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところが、カメラ画像の切替点の周辺画像は、画角周辺に近づくにつれて視軸方位の周辺の画像情報が少なくなり、画角縁部では、手動で任意の視軸を設定することが困難であった。また、視軸方向がカメラの画角の切替点で視軸表示の飛び越しが発生し、画像表示と視軸の相対情報が変化するという欠点があった。
【０００６】
この発明は上記事情に着目してなされたもので、その目的とするところは、視認性に優れたシームレスな視野角画像を出力可能な画像生成装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するためにこの発明の一態様は、移動体の進行方向に対して直交する方位に配置される複数の撮像装置と、前記移動体に搭載されたセンサの視軸方位を設定する手段と、前記視軸方位を示すシンボルを生成する手段と、前記複数の撮像装置の撮像画像を連結した画像の両端に模擬画像を付加し、前記シンボルを重畳した合成画像を生成する手段と、前記合成画像のうち前記視軸方位を中心とする画像を出力する手段とを具備する画像生成装置を提供する。
【発明の効果】
【０００８】
したがってこの発明によれば、視認性に優れたシームレスな視野角画像を出力可能な画像生成装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の一実施形態に係る画像生成装置を示す構成図。
【図２】画像合成処理部のカメラ画像連結処理を示す図。
【図３】出力画像の表示例を示す図。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、図面を参照しながら本発明の実施の形態を詳細に説明する。  
図１は、本発明の一実施形態に係る画像生成装置を示す構成図である。画像生成装置は、視野カメラ部１０と、画像合成処理部２０と、レティクルシンボル生成部３０と、視軸設定部４０と、表示装置５０とを有する。この画像生成装置は、主センサ（姿勢制御装置）が搭載された移動体（航空機等）に設けられ、主センサを地上や海上の任意の目標に指向させるための視軸制御を補助する視野角画像を生成する。
【００１１】
視野カメラ部１０は、例えば、左カメラ１０ａ、中央カメラ１０ｂ、及び右カメラ１０ｃの３台の視野カメラで構成され、同一の画角を有する。
【００１２】
視軸設定部４０は、操作員から任意の視軸方位の入力を受け付けると、主センサの視軸方位を設定する。また、視軸設定部４０は、入力された視軸方位を示す情報を、レティクルシンボル生成部３０と、画像合成処理部２０とに送る。
【００１３】
レティクルシンボル生成部３０は、視軸設定部４０からの視軸方位情報をもとに主センサの視軸方位を示すシンボル（レティクル）を生成して画像合成処理部２０に送る。
【００１４】
画像合成処理部２０は、視野カメラ部１０の撮像画像を連結した画像の両端に模擬画像を付加し、上記生成されたレティクルを重畳した合成画像を生成する。画像合成処理部２０は、合成画像のうち視軸方位を中心とする画像を表示装置５０に出力する。
【００１５】
図２は、画像合成処理部２０のカメラ画像の連結処理を示したものである。視野カメラ部１０を構成する視野カメラは、移動体の進行方向と直交する方位に配置することによって、移動体と直交する視野角１８０°を撮像することが出来る。また、左カメラ１０ａと右カメラ１０ｃは、中央カメラ１０ｂの画角と縁部が重なるように設置される。
【００１６】
３台の視野カメラの撮像画像は画像合成処理部２０に送られ、画像合成処理部２０は、左カメラ１０ａと右カメラ１０ｃの撮像画像と、中央カメラ１０ｂの撮像画像との同一画像部分をマッチング処理させ連結画像を生成する。図２において、左カメラ１０ａの撮像画像と中央カメラ１０ｂの撮像画像との重畳部分はＬａ−Ｌｂ、中央カメラ１０ｂの撮像画像と右カメラ１０ｃの撮像画像との重畳部分はＲａ−Ｒｂで示される。所定幅の重畳部分を設けることにより、視認性をさらに向上させることができる。
【００１７】
画像合成処理部２０は、左右のカメラ画像の外縁端に補助的な黒画像（模擬画像）をデジタルメモリ上で付加する。さらに、画像合成処理部２０は、レティクルシンボル生成部３０で生成されたレティクルを重畳した合成画像を生成する。そして、画像合成処理部２０は、合成画像のうち視軸方位を中心とする画像を表示装置５０に出力する。模擬画像の幅は、例えば、カメラ画角の半値に設定される。画像合成処理部２０は、合成画像のうち視軸方位を中心とする一定範囲の画像を切り出して表示装置５０に出力する。
【００１８】
図３に表示装置５０に出力される画像の表示例を示す。図３において、縦方向が移動体進行方向を示し、横方向が視野角合成方位を示す。レティクルは、表示装置５０の画面の中央部に常に位置するように表示される。また、１８０°の視野角内で、特定の方位に固定的な特定表示が必要な場合は、画像合成処理部２０において、メモリでの画像の貼り付けや、指定色の重畳を行うことが出来る。図３では、特定視軸角として、例えば、主センサで検知できない範囲を帯状の固定表示で示したものである。
【００１９】
したがって、上記実施形態によれば、１８０°視野角表示が、常に視軸方向のシンボルを中心に表示されるシームレスな視野画像を表示させることが可能となる。すなわち、上記実施形態に記載した構成により、視軸を表すレティクルは常に画像出力の中心に位置し、視軸周辺画像は常に両側に表示され続けて視認することが出来る。レティクルの表示が移動し飛び越しが発生しないため、常に表示装置の中央を基準とした情報収集が可能となり、視軸目標の手動設定が容易となる。また、１８０°の視野角の外側に模擬画像があることから、１８０°の縁部においてもレティクル表示は表示装置の中心に表示させる事が出来、視野角の範囲外であることを操作員が視認する事が可能である。また、主センサの特定視軸角に注意すべき部分がある場合も、視軸目標を変化させて近づく前に認識して対応が可能である。
【００２０】
なお、この発明は、上記実施形態そのままに限定されるものではなく、実施段階ではその要旨を逸脱しない範囲で構成要素を変形して具体化できる。また、上記実施形態に開示されている複数の構成要素の適宜な組み合せにより種々の発明を形成できる。例えば、実施形態に示される全構成要素から幾つかの構成要素を削除してもよい。さらに、異なる実施形態に亘る構成要素を適宜組み合せてもよい。
【符号の説明】
【００２１】
１０…視野カメラ部、１０ａ…左カメラ、１０ｂ…中央カメラ、１０ｃ…右カメラ、２０…画像合成処理部、３０…レティクルシンボル生成部、４０…視軸設定部、５０…表示装置、６０…主センサ、７０…操作入力部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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