(57)【要約】【課題】無人ヘリコプタ１を安定した姿勢で且つ一人の作業者で積卸しすることができる運搬用車載装置４８を提供する。【解決手段】機体下部の左右にランナー９が備えられた無人ヘリコプタ１を運搬するカート２０は、左右一対の車輪２２付の支持車体２１と、この支持車体２１から延設されたハンドルフレーム２３と、このハンドルフレームの先端に設けられた把持部２４と、支持車体２１に設けられて左右のランナー９を支持するランナー受け部２５と無人ヘリコプタ１の機体後部の後部橇１２を固定するロック手段２６がを有する。運搬用車載装置４８は、荷台４７に対して積卸しするための着脱可能なラダーレール４９と、荷台４７に固定されて無人ヘリコプタを搭載したカート２０を載置できるカート架台５０とを有する。カート架台５０は左右一対の車輪２２を所定位置にセットできる車輪支持レール５７を有している。【選択図】図７
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
無人ヘリコプタを運搬する少なくとも一対の車輪を備えたカートを運搬車両の荷台に対して積卸しするための着脱可能なラダーレールと、前記荷台に固定されて無人ヘリコプタを搭載した前記カートを載置できるカート架台とを有する無人ヘリコプタの運搬用車載装置。
【請求項２】
前記ラダーレールは折り畳みまたは伸縮可能に構成されて、その全長が使用時には長く、収納時には短くなるように構成されている請求項１に記載の無人ヘリコプタの運搬用車載装置。
【請求項３】
前記カート架台は、前記カートにおける一対の車輪を支持する車輪支持レールが備えられ、この車輪支持レールの下方に前記ラダーレールを収納可能とするラダーレール収納空間が設けられている請求項１または２に記載の無人ヘリコプタの運搬用車載装置。
【請求項４】
前記車輪支持レールの後端部材は、上下回動可能に構成されて、前記後端部材が下動時には傾斜状となって前記一対の車輪を前記車輪支持レールに案内可能に構成され、前記後端部材が上動時には前記ラダーレール収納空間が開放可能に構成されている請求項３に記載の無人ヘリコプタの運搬用車載装置。
【請求項５】
前記一対の車輪を前記車輪支持レールの所定位置に位置するときのみ前記後端部材が上動する連動機構を備えた請求項４に記載の無人ヘリコプタの運搬用車載装置。
【請求項６】
前記カート架台には、前記車輪支持レールに向かって前記一対の車輪を案内するとき、無人ヘリコプタにおけるランナーの進行を許容し、前記車輪支持レールおける所定位置に前記一対の車輪が収まるとき、前記ランナーを支持するランナー支持体が備えられている請求項３乃至５のいずれかに記載の無人ヘリコプタの運搬用車載装置。
【請求項７】
前記カート架台の前側には無人ヘリコプタにおけるメインロータの規制手段が設けられている請求項１乃至６のいずれかに記載の無人ヘリコプタの運搬用車載装置。
【請求項８】
無人ヘリコプタにおけるメインロータを固定する固定手段が無人ヘリコプタの機体に対して着脱可能可能に構成されている請求項１乃至７のいずれかに記載の無人ヘリコプタの運搬用車載装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、無人ヘリコプタを運搬するための運搬用車載装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
無人ヘリコプタは、農薬等の薬剤を散布するため（例えば特許文献１）、あるいは航空写真撮影等のために用いられている。この無人ヘリコプタは、無線操縦機で使用者が地上から機体を見ながら飛行状態に応じて遠隔操作できるものである。
【０００３】
ところで、車輪の代わりにソリ状のランナー（スキッドともいう）を備えた無人ヘリコプタを、地上に降着させた後、運搬車両の荷台などに対して積卸し、固定する運搬用車載装置として種々のものが提案されている。
【０００４】
例えば、特許文献１では、軽トラックなどの車両の荷台に載置される脚部を有する左右長手の２本の水平部材と、２本の水平部材の両端部に設けられ荷台の左右両側壁部に当接する水平固定部と、２本の水平部材に前後方向に架設されて、無人ヘリコプタのスキッドがそれぞれ載置される左右２本の支持部材と、各支持部材にそれぞれ配置され、スキッドを固定するためのスキッドとを備えた無人ヘリコプタの車載固定具が開示している。
【０００５】
しかしながら、この構成では、地上にスキッドが設置している無人ヘリコプタを荷台上の車載固定具の個所まで人力で担ぎ上げたり、逆に車載固定具に載置されている無人ヘリコプタを地上まで下ろす作業に非常に手間取り、その途中で無人ヘリコプタの姿勢が傾き易いから、作業者の手から滑るなどして、無人ヘリコプタに損傷を与えるおそれが多かった。
【０００６】
他方、特許文献２では、運搬車両（トラック）の荷台に載置する運搬用車載補助具（車載補助具セット）が開示されている。当該運搬用車載補助具は、荷台に固定された基部とこの基部上で後部に向かって延びる２本のスライドレールと、この２本のスライドレールの後部に跨がって装着されたヘリ載置台とを備える。ヘリ載置台はスライドレールに固定された下板と、この下板の後端にヒンジを介して回動可能に連結された上板と、この上板を後ろ下向きの傾斜状に保持するための支持板とを備え、上板の左右両側には無人ヘリコプタのスキッドを支持するための溝部材が固定されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開２００７−３０２１０３号公報（図１〜図３参照）
【特許文献２】特開平０８−１４２７４０号公報（図１〜図３参照）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
しかしながら、特許文献２の構成では、ヘリコプタの機体の尾部を荷台の前方（運転室側）に向けて、且つヘリ載置台に、ヘリコプタの機体の尾部が上方となり、機体前部が下向きとなる傾斜状にて固定された状態で、荷台に搭載しなければならず、ヘリコプタを極めて不安定な姿勢のまま運搬することになる。
【０００９】
また、荷台から地上まで無人ヘリコプタを下ろす際には、上記姿勢のヘリコプタをヘリ載置台に載せたままスライドレールを荷台の後方に向かって突き出すので、移動中のヘリコプタの姿勢バランスを崩しやすく不安定であるという問題があった。
【００１０】
本発明は上記従来技術の欠点に鑑みなされたものであって、無人ヘリコプタを安定して運搬させることができ、且つ少人数で移動させることが可能な運搬用車載装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
請求項１の発明の無人ヘリコプタの運搬用車載装置は、無人ヘリコプタを運搬する少なくとも一対の車輪を備えたカートを運搬車両の荷台に対して積卸しするための着脱可能なラダーレールと、前記荷台に固定されて無人ヘリコプタを搭載した前記カートを載置できるカート架台とを有することを特徴とするものである。
【００１２】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の無人ヘリコプタの運搬用車載装置において、前記ラダーレールは折り畳みまたは伸縮可能に構成されて、その全長が使用時には長く、収納時には短くなるように構成されているものである。
【００１３】
請求項３に記載の発明は、請求項１または２に記載の無人ヘリコプタの運搬用車載装置において、前記カート架台は、前記カートにおける一対の車輪を支持する車輪支持レールが備えられ、この車輪支持レールの下方に前記ラダーレールを収納可能とするラダーレール収納空間が設けられているものである。
【００１４】
請求項４に記載の発明は、請求項３に記載の無人ヘリコプタの運搬用車載装置において、前記車輪支持レールの後端部材は、上下回動可能に構成されて、前記後端部材が下動時には傾斜状となって前記一対の車輪を前記車輪支持レールに案内可能に構成され、前記後端部材が上動時には前記ラダーレール収納空間が開放可能に構成されているものである。
【００１５】
請求項５に記載の発明は、請求項４に記載の無人ヘリコプタの運搬用車載装置において、前記一対の車輪を前記車輪支持レールの所定位置に位置するときのみ前記後端部材が上動する連動機構を備えたものである。
【００１６】
請求項６に記載の発明は、請求項３乃至５のいずれかに記載の無人ヘリコプタの運搬用車載装置において、前記カート架台には、前記車輪支持レールに向かって前記一対の車輪を案内するとき、無人ヘリコプタにおけるランナーの進行を許容し、前記車輪支持レールにおける所定位置に前記一対の車輪が収まるとき、前記ランナーを支持するランナー支持体が備えられているものである。
【００１７】
請求項７に記載の発明は、請求項１乃至６のいずれかに記載の無人ヘリコプタの運搬用車載装置において、前記カート架台の前側には無人ヘリコプタにおけるメインロータの規制手段が設けられているものである。
【００１８】
請求項８に記載の発明は、請求項１乃至７のいずれかに記載の無人ヘリコプタの運搬用車載装置において、無人ヘリコプタにおけるメインロータを固定する固定手段が無人ヘリコプタの機体に対して着脱可能可能に構成されているものである。
【発明の効果】
【００１９】
請求項１の発明によれば、無人ヘリコプタの運搬用車載装置は、無人ヘリコプタを運搬する少なくとも一対の車輪を備えたカートを運搬車両の荷台に対して積卸しするための着脱可能可能なラダーレールと、無人ヘリコプタを搭載した前記カートを載置できる、前記荷台に固定されたカート架台とを有するものであるため、ラダーレールを介して当該カート架台に無人ヘリコプタを搭載した状態のカートを押し込むまたは引き出すだけの簡単な操作で無人ヘリコプタの積卸し作業が可能となる。
【００２０】
請求項２の発明によれば、前記ラダーレールは折り畳みまたは伸縮可能に構成されて、その全長が使用時には長く、収納時には短くなるように構成されているものであるから、ラダーレールの使用時には、荷台と地面の間に配置するラダーレールの傾斜角度を小さくできて、積卸し作業を楽にすることができる。
【００２１】
請求項３の発明によれば、カート架台は、前記カートにおける一対の車輪を支持する車輪支持レールが備えられ、この車輪支持レールの下方にラダーレールを収納可能とするラダーレール収納空間が設けられているものであるから、運搬時に、カートとラダーレールとが互いに干渉せず、且つコンパクトにして運搬できるのである。
【００２２】
請求項４の発明によれば、請求項３の発明に加えて、車輪支持レールの後端部材は、上下回動可能に構成されて、前記後端部材が下動時には傾斜状となって前記一対の車輪を前記車輪支持レールに案内可能に構成され、前記後端部材が上動時には前記ラダーレール収納空間が開放可能に構成されているものであるから、荷台の前後方向に長いラダーレールを荷台の後方から容易にラダーレール収納空間に挿入したり、取り出しすることができる。
【００２３】
請求項５の発明によれば、一対の車輪を前記車輪支持レールの所定位置に位置するときのみ前記後端部材が上動する連動機構を備えたものであるので、後端部材を上動させたり、下動させる動作を作業者は別途行なう必要がない。
【００２４】
請求項６の発明によれば、前記カート架台には、前記車輪支持レールに向かって前記一対の車輪を案内するとき、無人ヘリコプタにおけるランナーの進行を許容し、前記車輪支持レールおける所定位置に前記一対の車輪が収まるとき、前記ランナーを支持するランナー支持体が備えられているものである。
【００２５】
従って、車輪支持レールおける所定位置に前記一対の車輪が収まった時だけ、ランナー支持体で無人ヘリコプタにおけるランナーを支持できるから、一層安定して無人ヘリコプタを運搬できる。
【００２６】
請求項７の発明によれば、前記カート架台の前側には無人ヘリコプタにおけるメインロータの規制手段が設けられているものであるから、運搬中にメインロータを傷付けることがない。
【００２７】
請求項８に記載の発明によれば、無人ヘリコプタにおけるメインロータを固定する固定手段が無人ヘリコプタの機体に対して着脱可能可能に構成されているものであるから、これによっても運搬中にメインロータを傷付けることがなく、且つ固定手段が機体に対して着脱可能であるから、無人ヘリコプタの飛行中には外すことで邪魔にならない。
【図面の簡単な説明】
【００２８】
【図１】本発明に係るカートの斜視図である。
【図２】無人ヘリコプタを載置した状態のカートの側面図である。
【図３】図２のの上面図である。
【図４】図２の正面図である。
【図５】ランナー受け部の位置及び断面を示す図である。
【図６】後部橇を支持固定するためのロック手段の拡大正面図である。
【図７】（Ａ）は本発明に係る無人ヘリコプタの運搬用車載装置を示す概略側面図、（Ｂ）は同じく平面図である。
【図８】運搬用車載装置の要部平面図である。
【図９】ランナーの支持状態を示す側面作用説明図である。
【図１０】（Ａ）、（Ｂ）、（Ｃ）は運搬用車載装置へのカートの移動状況を示す側面説明図である。
【図１１】無人ヘリコプタのメインロータの固定装置及び姿勢保持装置を示す斜視図である。
【図１２】運搬車両に運搬用車載装置のみを搭載したときの概略側面図である。
【発明を実施するための形態】
【００２９】
［無人ヘリコプタ］
図２及び図４に示すように、無人ヘリコプタ１は、メインボディ３とテールボディ４からなる機体２を備える。メインボディ３の上部にメインロータ５が設けられ、テールボディ３の後部にテールロータ６が設けられている。機体２のほぼ中央部のメインボディ３の左右下部に前後対の支持脚８を介してランナー９が設けられている。テールボディ４の後部には下後向きに延びる後部橇１２が設けられている。
【００３０】
ランナー９は、機体２の前後方向に延びる下片とそれに平行な上片の前後部位を半円部で連結したパイプ製である。ランナー９及び支持脚８はアルミ材または非導電体であるグラスファイバーのＦＲＰで形成されていて良い。
【００３１】
ランナー９の前端部上方の機体下部には、機体内のエンジン（不図示）に接続された排気管１０に備わるマフラー１１が配設される。
【００３２】
メインボディ３の後部上側に不図示のコントロールパネルと不図示の自律制御ボックスとが設けられ、自律制御に必要な、ＧＰＳ制御装置、地上と通信するデータ通信機や画像送信機、及び制御プログラムを組込んだ制御基板などが収容される。自律制御は、機体の位置や速度などの飛行データ、機体の姿勢や方位などの機体データ、エンジン回転数やスロットル開度などの運転状態データ等に基づいて、予め定められた運転モードや制御プログラムを自動的にあるいは地上局からの指令によって選択し、運転状態に応じて最適な操縦制御を行う。
【００３３】
この無人ヘリコプタ１は、このような自律制御で飛行できるとともに、飛行状態を目で確認しながら、この飛行状態や機体から送信された各種運転状態データに基づいて、無線操縦機によりマニュアル操作が可能である。
【００３４】
［カート］
図１〜図６は上記無人ヘリコプタ１を地上で運搬するためのカート２０を示す。
【００３５】
カート２０は、少なくとも左右一対の車輪２２が備えられている支持車体２１と、この支持車体２１から延設されたハンドルフレーム２３と、このハンドルフレーム２３の先端に設けられた把持部２４と、支持車体２１に設けられて左右のランナー９を支持するためのランナー受け部２５とを有する。そして、無人ヘリコプタ１の機体後部の後部橇１２を支持固定するためのロック手段２６がハンドルフレーム２３に備えられているものである。
【００３６】
支持車体２１は、基本的には１本の車軸２１ａであり、この車軸２１ａの左右両側にタイヤ製の車輪２２が回転自在に枢支されている。車軸２１ａの左右中央からカートの進行と平行状に延びる１本のパイプ状のハンドルフレーム２３と車軸２１ａとを一対の補強フレーム２７にて連結している。
【００３７】
ランナー受け部２５は左右一対の車輪２２より外側に配置されるものである。従って、カート２０全体の左右幅寸法をコンパクトにできる。
【００３８】
図５に示すように、車軸２１ａの端部に下向きのブラケット２８が溶接などにて固着され、ブラケット２８の下部から外向きに突出させた支持ボス２９の上にランナー受け部２５が溶接などにて固着されている。各ランナー受け部２５は車軸２１ａと直交する方向（ランナー９の延びる方向と直交する方向）の断面が上向き円弧状に形成されている。そして、両ランナー受け部２５は、左右一対の車軸２１ａより若干より下側に設けられている。実施例では、車輪２２の直径は２００ｍｍ程度であり、ランナー受け部２５の前後方向の中央部における底面（ランナー９の載置面）は車輪２２の軸線から２０ｍｍ程度下側に配置されている。
【００３９】
さらに、カートの側面視（図２参照）において、ハンドルフレーム２３の軸線とランナー受け部２５の軸線とのなす夾角θは１０度程度に設定され、且つハンドルフレーム２３の延びる方向に対してランナー受け部２５は下方に配置されている。
【００４０】
ハンドルフレーム２３の後端部に設けられた把持部２４は、上下逆Ｌ字状の丸パイプ材などの支持部材３０にて形成されている。支持部材３０の上部後端のゴム材などからなるグリップが把持部２４となる。支持部材３０の下端の石突３１はゴム材などからなる緩衝体にて構成されている。
【００４１】
ロック手段２６は、把持部２４を揺する支持部材３０の近傍に配置されている。実施例では、図６に示すように、ハンドルフレーム２３の後端部の上面に、支持金具３２が固定されている。支持金具３２に貼着されたゴム製などのパッド３３の上に後部橇１２の下端部１２ａが載るように構成されている。支持金具３２の外面に固定されたブラケット３４には、押えアーム３５が枢支軸３５ａの周りに回動可能に装着されている。二股状の押えアーム３５の先端側には、下端に押えゴム体３６を備えた調節ボルト３７が上下のナット３８ａ、３８ｂ及び座金３９を介して装着されている。この押えゴム体３６にて後部橇１２の下端部１２ａをパッド３３上に挟むことができる構成である。
【００４２】
押えアーム３５における枢支軸３５ａより上側には、Ｌ字状の操作レバー４０の先端部が第２枢支軸４１を介して回動可能に装着されている。また、ブラケット３４に回動支点４３を有するリンク４２が操作レバー４０の中途部と連結ピン４４にて連結されている。
【００４３】
上記の構成により、図６において実線で示すごとく、操作レバー４０を時計周りに回動させると、リンク４２の回動を介して  押えアーム３５が反時計周りに下降する。そして、リンク４２の連結ピン４４が回動支点４３と第２枢支軸４１とを結ぶ線を反時計周りに越える（死点越えする）と、押えゴム体３６にて後部橇１２の下端部１２ａをパッド３３上に固く押圧下状態でロックされるのである。
【００４４】
逆に、図７の二点鎖線で示すように、操作レバー４０を反時計周りに引き上げると、リンク４２が回動支点４３を中心にして図６の右方向に回動し、押えアーム３５を引き上げ、ロック解除できることになる。
【００４５】
カート２０に無人ヘリコプタ１を載せるには、まず、カート１の支持車体２１をランナー９の後部に接近させる。ついで、平面視において機体２の前後方向に延びる中心軸線とハンドルフレーム２３の軸線とがほぼ一致するように配置すると、左右両側のランナー９の前後方向に延びる軸線とランナー受け部２５の軸線とがほぼ一致する。この状態で、作業者はテールボディ４を持ち上げ、両ランナー９の後端と地面４５との間に適宜高さの隙間を作る。次いで、この隙間にランナー受け部２５を挿入するように、カート１を前進させる。テールボディ４における後部橇１２の下端部１２ａがロック手段２６の支持金具３２上のパッド３３の位置に合わさると、当該ロック手段２６により、上述のごとくの操作で下端部１２ａを位置固定させる。この状態では、左右両ランナー９の前後方向の中途部が左右両ランナー受け部２５にきっちりと安定して支持される。
【００４６】
このようにして、無人ヘリコプタ１はその左右一対のランナー９と後部橇１２の下端部１２ａとの３箇所が、カート２０における左右一対のランナー受け部２５と後部のロック手段２６との個所で、所謂３点支持される結果、支持状態が安定する。しかも、固定個所は、ロック手段２６の１箇所だけで済み、固定作業が簡便となる。
【００４７】
ランナー９の延びる方向と直交する方向のランナー受け部２５の断面形状が上向き開放の実質的に円弧状に形成されているので、両ランナー受け部２５に載置支持されたランナー９がその延びる方向と直交する左右両側方向にずれ動くことや、ひいては無人ヘリコプタ１がカート２０上で左右にずれ動いたり左右に対して傾くことが効果的に抑止（防止）でき、安定して無人ヘリコプタ１を地上で運搬できるという効果を奏する。
【００４８】
ランナー受け部２５の配置高さが車輪２２の軸線より低いので、ランナー受け部２５にランナー９を載せるための無人ヘリコプタ１のテールボディ４側を持ち上げる高さを少なくでき、作業者の負担が軽減できる。
【００４９】
しかも、ランナー受け部２５の前後方向に延びる軸線に対しハンドルフレーム２３が後方に延びる軸線が上側に向かって適宜角度θで傾斜するよう配置しているから、ランナー受け部２５にランナー９を実質的に水平状態で載置したときは、無人ヘリコプタ１の機体２がほぼ水平状であるので、無人ヘリコプタ１の前後方向の荷重の大部分が左右両ランナー受け部２５で支持される結果、無人ヘリコプタ１の後部橇１２を支持するロック手段２６の個所に大きい負荷が作用せず、ハンドルフレーム２３の後端の把持部２４では作業者が立ち姿勢でカート２０を軽快に押し進めることができるという効果を奏する。
【００５０】
また、トラックなどの運搬車両に運び上げるとき、スロープ状のラダーレール４９上にカート２０を容易に押し上げることができる。
【００５１】
カート１の支持車体２１やハンドルフレーム２３、ランナー受け部２５などの強度部品はアルミ等の金属材料であっても良いし、ガラス繊維強化プラスチック材などであっても良い。
【００５２】
［運搬用車載装置］
次に、上記無人ヘリコプタ１をカート２０に載せたまま、トラックなどの運搬車両４６における荷台４７上に移動させて載置・固定することができる運搬用車載装置４８の構成について説明する。
【００５３】
運搬用車載装置４８は、カート２０を運搬車両４６の荷台４７に対して積卸しするための着脱可能なラダーレール４９と、荷台４７に載置・固定されて、無人ヘリコプタ１を搭載したカート２０を載置できるようにしたカート架台５０とを有している。
【００５４】
［ラダーレール］
ラダーレール４９は、断面上向きコ字状の左右一対の第１レール５１と、この両第１レール５１の端部に対してヒンジ部５２を介して折り畳み可能に連結された第２レール５３とを有している（図７（Ａ）及び図７（Ｂ）参照）。一対の第１レール５１は荷台４７の全長よりも適宜所定寸法だけ長く形成され、第２レール５３は第１レール５１に対して折り畳んだ状態で後述するように、荷台４７に収納するとき、荷台４７の後端からはみ出している長さである。また、一対の第１レール５１及び一対の第２レール５３はカート２０における左右の車輪２２が通過できるような幅で平行に保持されるために複数の連結部材５５ａ〜５５ｅにて連結されている。なお、第１レール５１と第２レール５３と連結個所近傍の連結部材５５ｄの下端片が地面に当接して、ラダーレール４９の長手方向の中途部で荷重を支持可能に構成されている（図７（Ａ）参照）。そして、後述するカート架台５０におけるベースフレーム５６の後端に設けられた係合ピン６４に対して第１レール５１の先端のフック６５を係脱できる構成である（図９参照）。
【００５５】
［カート架台］
カート架台５０は、荷台４７上に載置する前後長手のベースフレーム５６と、カート２０における一対の車輪２２を支持する一対の車輪支持レール５７とが備えられている。各車輪支持レール５７はベースフレーム５６から立設する枠部５８を介して取り付けられている。両車輪支持レール５７とその下方のベースフレーム５６と枠部５８とに囲まれた空間が、ラダーレール４９を収納可能とするラダーレール収納空間５９として形成されている。
【００５６】
各車輪支持レール５７は、本体部６０とこの本体部６０の後端に対してヒンジ６１を介して上下回動可能に連結される後端部材６２とが備えられている。本体部６０は、後端部材６２が連設される前上がりの第１部材６０ａと、第１部材６０ａの前端に連設される高位置の第２部材６０ｂと、第２部材６０ｂの前端に連設される前下がり状の第３部材６０ｃと、第３部材６０ｃの前端に連設され、且つ最低位置の水平部分を有する側面視略Ｖ字状の第４部材６０ｄとが備えられている（図９参照）。
【００５７】
カート架台５０には、左右両車輪支持レール５７より外側であってベースフレーム５６から立設するランナー支持体６３が備えられている。ランナー支持体６３は左右及び前後の計４つである。各ランナー支持体６３の上端に実質的に水平状の載置部６３ａが固定されている（図８及び図９参照）。
【００５８】
そして、各ランナー支持体６３の上端の載置部６３ａの高さ位置は、左右両車輪支持レール５７に向かって一対の車輪２２を案内するとき、無人ヘリコプタにおけるランナー９の進行を許容し、車輪支持レール５７おける所定位置である第４部材６０ｄに一対の車輪２２が収まるとき、ランナー９を支持できるように設定されている（図１０（Ａ）〜図１０（Ｃ）参照）。なお、載置部６３ａ付のランナー支持体６３を備えていないカート架台５０では、カート２０におけるランナー受け部２５にランナー９を支持した状態で、セットできることはいうまでもない。
【００５９】
左右両ベースフレーム５６と荷台４７の左右両側壁とを４箇所以上の連結帯６６などで緊張連結することにより、カート架台５０が荷台４７に移動不能に固定されているが、荷台４７に対すカート架台５０の固定手段は公知の任意の手段を用いることができる。
【００６０】
また、一対の車輪２２を車輪支持レール５７の所定位置に位置するときのみ後端部材６２が上動する連動機構を備えている。その実施例では、図８及び図９に示すように、後端部材６２の基端部側を連結する横連結部材６８と、横連結部材６８から荷台４７の前方に延びて先端に上向き開放状のフック部７０が形成されているフックアーム６９とにより、連動機構が構成されている。
【００６１】
［無人ヘリコプタの積卸し作業］
上記構成により、無人ヘリコプタ１をカート２０に載せたまま、運搬車両４６の荷台４７上のカート架台５０に載せる作業について説明する。まず、カート架台５０の後端の係合ピン６４にラダーレール４９の前端部のフック６５を係合させる。ラダーレール４９の第１レール５１と第２レール５３とを直線状に延ばした状態にして、第２レール５３の後端を地面４５に接地させる。この状態では、一対の後端部材６２は、その後端側が下動して後下向き傾斜状となって、ベースフレーム５６に係合しているラダーレール４９（第１レール５１）の前端部上に重なっている。
【００６２】
把持部２４を持って作業者がカート２０を前進させて、一対の車輪２２が第２レール５３から第１レール５１を通るようにカート２０を順次押し上げる。一対の車輪２２がラダーレール４９及び後端部材６２を通り、次いで、一対の車輪２２が車輪支持レール５７における前上がりの第１部材６０ａ及びその前端に連設する高位置の第２部材６０ｂの個所を通過している間は、カート２０に載せられた無人ヘリコプタ１の左右両ランナー９の下辺（水平棒、接地部）の部分は  各ランナー支持体６３の上端の載置部６３ａよりも高い個所を通過することができる（図１０（Ａ）及び図１０（Ｂ）参照）。
【００６３】
一対の車輪２２が前下向き傾斜の第３部材６０ｃを下るとき、左右両ランナー９の下辺が４つの載置部６３ａに向かって順次下降し接近する。そして、一対の車輪２２が第４部材６０ｄの最低位置に来ると、左右両ランナー９の下辺が、前後左右で４個所の載置部６３ａに載る（支持される）ことになる（図９及び図１０（Ｃ）参照）。なお、この状態では、ランナー受け部２５の底部はランナー９の下辺よりも若干下方に位置する。従って、無人ヘリコプタ１の前部は４箇所のランナー支持体６３の載置部６３ａにて支持される一方、第４部材６０ｄの最低位置にてカート２０の車輪２２が前後移動不能となるので、カート２０の後部のロック手段６で固定されている後部橇１２の位置も移動しないので、無人ヘリコプタ１は安定した状態で荷台４７上に支持されることになる。なお、各車輪支持レール５７は、断面形状が上向き開放のコ字状または、底体の内側または外側に立ち上がり壁を有しているため、車輪２２が荷台４７の左右方向にずれ移動不能である。
【００６４】
一対の車輪２２が前下向き傾斜の第３部材６０ｃを下るとき、フックアーム６９が支持車体２１にて押下されるので、フックアーム６９に連結された一対の後端部材６２が上動する。一対の車輪２２が第４部材６０ｄの最低位置に来ると、支持車体２１における車軸２１ａがフックアーム６９のフック７０に係合するので、後端部材６２の後端が大きく上動した姿勢が保持できる（図９参照）。これにより、車輪支持レール５７の下方のラダーレール収納空間５９が開放されるのである。
【００６５】
また、一対の車輪２２が側面視Ｖ字状の第４部材６０ｄの最低位置にセットされていることと、支持車体２１における車軸２１ａがフックアーム６９のフック７０にて荷台４７の前方向への移動が阻止されていることが相俟って、運搬車両４６による運搬中にカート２０のの前後移動ひいては、載置部６３ａにて支持される無人ヘリコプタ１の前後移動も一層効果的に防止できることになる。
【００６６】
この開放されたラダーレール収納空間５９に、ラダーレール４９の第１レール５１を荷台４７の前方向に押し込む。第２レール５３を折り畳み、図示しないロック部で第１レール５１に対して固定する。押し込まれた第１レール５１の前部も、ベースフレーム５６の前部に設けられた不図示のロック部で脱落しないように固定する。
【００６７】
カート架台５０に載せられた無人ヘリコプタ１の一対のメインロータ５が運搬中に大きく振れることがないように、カート架台５０の前側には、左右一対の支柱（ポール）７１を立設する。この一対の支柱７１の上端間にメインロータの規制手段として発砲樹脂材などの表面が柔らかいフロントローダ受け部材７２を取り付ける。このフロントローダ受け部材７２は、上面のみ開放された上向きコ字状であるため、運搬車両４６にて運搬中に前側のメインロータ５が上下などに振れないようにフロントローダ受け部材７２にて支持できる（図７（Ａ）及び図１１参照）。
【００６８】
また、後側のメインロータ５を回動しないように固定する固定手段として、発砲樹脂材などの表面が柔らかい板状である固定板７３を、機体２に対して着脱可能に構成する。固定板７３の下端部にはテールボディ４を挟むことができる下向き開放された実質的に円弧の取付け部７４を有し、固定板７３の上端部には後側のメインロータ５を略水平に差し込む挿入孔７５が穿設された形状である（図１１参照）。
【００６９】
図１２は、無人ヘリコプタ１を運搬しないとき、換言すれば、ラダーレール４９とカート２０のみを運搬するときを示す。この場合、ラダーレール４９がラダーレール収納空間５９に収まり、押し込まれた第１レール５１の前部も、ベースフレーム５６の前部に設けられた不図示のロック部で脱落しないように固定し、第２レール５３を折り畳み、図示しないロック部で第１レール５１に対して固定する点は、上記と同じである。
【００７０】
他方、車輪支持レール５７における側面視Ｖ字状の第４部材６０ｄの最低位置に車輪２２がセットされている時には、カート２０のハンドルフレーム２３はラダーレール４９と実質的に平行な水平状となる。その場合、各車輪２２の外側に配置されているランナー受け部２５は後下向き傾斜状の姿勢となる。このランナー受け部２５の後ろ側（車軸２１ａよりも荷台の後端に近い側）を、ロック手段７７の縦軸７８周りに回動可能なロック片７９を図８において矢印方向にほぼ９０度回動させ、ロック片７９にてランナー受け部２５の後ろ側の上部を下向きに押圧しておけば、カート２０の前後方向の動きが阻止できるのである。
【００７１】
なお、ラダーレール４９における第２レール５３は、第１レール５１の後部に対して伸縮可能に装着した構造であっても良い。
【符号の説明】
【００７２】
１：無人ヘリコプタ
２：機体
４：テールボディ
５：メインロータ
８：支持脚
９：ランナー
１２：後部橇
２０：カート
２１：支持車体
２２：車輪
２３：ハンドルフレーム
２４：把持部
２５：ランナー受け部
２６：ロック手段
４７：荷台
４８：運搬用車載装置
４９：ラダーレール
５０：カート架台
５６：ベースフレーム
５７：車輪支持レール
６２：後端部材
６３：ランナー支持体
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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