(57)【要約】【課題】複数の制御モードの選択切り換えと、その切り換えた制御モードでの設定変更の可否と、設定変更した値を記憶するか否かの選択とを単一の選択操作具で行わせるようにして、構造の簡素化と操作性の向上とを図る。【解決手段】制御装置１００は、一つの制御モードが選択された状態において、選択操作具６７が選択操作のために設定された時間よりも長い時間にわたって操作されると、制御手段１０１〜１０５の制御状態を設定操作具４５により変更設定可能な変更設定モードを設定し、変更設定モードの設定後に選択操作具６７が再度長い時間にわたって操作されると、制御手段１０１〜１０５の変更された状態を記憶手段１０６に記憶させるように構成した。【選択図】図７
2011000022.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
作動形態を変更調節可能な複数種の制御対象装置と、各制御対象装置の作動形態を制御するための複数の制御手段を有する制御装置と、各制御手段による制御状態を人為的に変更可能な設定操作具とを備えるとともに、
前記各制御手段による制御状態を予め設定された複数の制御モードに対応させて記憶する記憶手段と、その記憶手段に記憶された複数の制御モードのうちの一つを選択可能な選択操作具とを備えて、前記選択操作具により選択された制御モードにおける制御手段の状態に基づいて各制御対象装置の作動を制御するように構成された作業車であって、
前記制御装置は、一つの制御モードが選択された状態において、前記選択操作具が選択操作のために設定された時間よりも長い時間にわたって操作されることにより、前記選択された制御モードにおける制御手段の制御状態を前記設定操作具により変更設定可能な変更設定モードを設定し、
前記変更設定モードの設定後に前記選択操作具が再度前記選択操作のために設定された時間よりも長い時間にわたって操作されると、前記選択された制御モードにおける制御手段の変更された状態を、前記記憶手段に記憶させるように構成してあることを特徴とする作業車。
【請求項２】
選択操作具による選択操作対象の制御モードを表示する表示部に、変更設定モードの設定に伴って、前記制御モードに替えて変更設定対象を表示するように構成してある請求項１記載の作業車。
【請求項３】
制御装置は、選択操作具による選択操作対象の制御モードの一部に、変更設定モードの設定が記憶手段に記憶されない制御モードを備えている請求項１記載の作業車。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、作動形態を変更調節可能な複数種の作業装置と、その各作業装置の作動形態を制御する制御装置とを備えた作業車に関する。
【背景技術】
【０００２】
トラクタのように、水田作業や、畑作業、あるいはハウス内での作業など、各種の作業に対応する制御モードで用いられる作業車では、その複数種の作業のそれぞれにおいて、各作業ごとに最適の作動形態で作業装置が駆動されるように、各作業での使用条件に適合した制御モードに各作業装置の作動形態を変更調節している。
このように作動形態を変更調節可能な複数種の作業装置を備える作業車としては、下記［１］及び［２］に記載のものが知られている。
［１］制御装置に押しボタンスイッチによるモード切換手段を備え、このモード切換手段により、作業装置の作動形態を一括して、走行モードや作業モード等の制御モードに切り換え選択できるようにした作業車において、一括選択された制御モードで各作業装置の作動形態を個別に設定変更すると、その後にエンジンを停止し、再度エンジンを始動したとき、エンジン停止時点の個別設定状態で制御が再開されるように構成したもの（特許文献１参照）。
［２］制御装置に押しボタンスイッチによるモード切換手段を備え、このモード切換手段により、作業装置の作動形態を、走行モードと作業モードとに交互に切り換え選択して使用できるようにした作業車において、押しボタンスイッチの長押しによって、作動形態の既定値に戻す設定モードを選択し、前記押しボタンスイッチとキースイッチとの同時押しによって、個別に既定値を変更可能な変更モードに切り換えられるようにしたもの（特許文献２参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第４０３１７００号公報（段落〔００７４〕、〔００７６〕、図８、図１０）
【特許文献２】特開２００７−１４２７８号公報（段落〔００１９〕、〔００２１〕、図６、図７、図８）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記の特許文献１に示される従来技術では、単一の押しボタンスイッチの操作で、走行モードと作業モードとを一括して切り換え選択できる点、及び、その一括選択された制御モードでの各作業装置の作動形態を個別に設定変更できる点、並びに、エンジン停止後の作業再開時に、作業装置の作動形態を不揮発性メモリに記憶されているエンジン停止前の設定状態で再開することができる点で有用である。
しかしながら、この従来構造のものでは、各作業装置の作動形態を個別に設定変更した場合、その都度、変更内容が記憶されるものであるため、設定変更を行っていることを意識しないで誤って設定変更用の操作具を操作したり、設定変更用の操作具に触れた場合にも、その操作内容がそのまま記憶設定されてしまうことがある。また、作業中の一時的な操作のためにした設定変更を記憶させたくない場合には、元の状態に戻してからエンジンを停止する必要がある。
【０００５】
また、上記の特許文献２に示される従来技術では、単一の押しボタンスイッチの操作で、走行モードと作業モードとを簡単に切り換え選択できる点、及び、作業モードに切り換えると、作業装置の作動形態を不揮発性メモリに記憶されている前回の設定状態に簡単に設定することができる点で有用である。
しかしながら、この従来構造のものでは、例えば、不慣れな作業者が誤って作動形態の設定変更を行った場合や、１種類の作業に対応して作動形態を設定した後、引き続いて別の種類の作業に対応するように作動形態を設定し直そうとした場合に、押しボタンスイッチを長押しして設定モードに切り換え、一旦、既定値に戻してから、キースイッチとの同時押し操作によって変更モードに切り換えてから設定し直すという煩わしい作業が必要となる。
【０００６】
このような不具合を避けるには、作動形態の設定変更を行っても、その都度記憶させなければ上記のような問題は生じない。しかしながら、その場合には別の問題がある。つまり、制御モード中における作動形態の設定変更を、その都度記憶させなければ、例えば、一つの制御モード中における作動形態の設定変更を記憶しないで、作業途中で別の制御モードに切り換えてから、再び元の制御モードに戻して、あるいは、さらに別の制御モードに切り換えて作業を行ないたい場合に、モード切換前の記憶が消失してしまい、各作業装置の作動形態を再度設定し直す手間が必要となる。
【０００７】
本発明の目的は、各種の作業に対応して備えられた複数の制御モードを操作するにあたり、制御モードの選択切り換えと、その切り換えた制御モードでの設定変更の可否と、設定変更した値を記憶するか否かの選択とを単一の選択操作具で行わせるようにして、構造の簡素化と操作性の向上とを図ることにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するために講じた本発明の技術手段は、次の点に構成上の特徴、及び作用効果がある。
〔解決手段１〕
本発明は、作動形態を変更調節可能な複数種の制御対象装置と、各制御対象装置の作動形態を制御するための複数の制御手段を有する制御装置と、各制御手段による制御状態を人為的に変更可能な設定操作具とを備えるとともに、
前記各制御手段による制御状態を予め設定された複数の制御モードに対応させて記憶する記憶手段と、その記憶手段に記憶された複数の制御モードのうちの一つを選択可能な選択操作具とを備えて、前記選択操作具により選択された制御モードにおける制御手段の状態に基づいて各制御対象装置の作動を制御するように構成された作業車であって、
前記制御装置は、一つの制御モードが選択された状態において、前記選択操作具が選択操作のために設定された時間よりも長い時間にわたって操作されることにより、前記選択された制御モードにおける制御手段の制御状態を前記設定操作具により変更設定可能な変更設定モードを設定し、
前記変更設定モードの設定後に前記選択操作具が再度前記選択操作のために設定された時間よりも長い時間にわたって操作されると、前記選択された制御モードにおける制御手段の変更された状態を、前記記憶手段に記憶させるように構成してあることを特徴とする。
【０００９】
〔解決手段１にかかる発明の作用及び効果〕
上記解決手段１で示した構成によると、制御モードの選択切り換えと、その切り換えた制御モードでの設定変更の可否と、設定変更した値を記憶するか否かの選択とを、複数の制御モードのうちの一つを選択可能な選択操作具による操作順と操作時間との組み合わせによって行えるようにして、単一の選択操作具を有効利用できるようにしている。
つまり、複数ある制御モードの選択は、その選択操作具が操作されたことの検知によって行われ、その選択された制御モードでの変更設定モードへの移行は、選択操作具が前記選択操作のために設定された時間よりも長い時間にわたって操作されることによって可能にし、さらに、変更設定された状態を記憶手段に記憶させる操作は、その変更設定モードの設定後に、再び前記選択操作具が選択操作のために設定された時間よりも長い時間にわたって操作されることによって行われるようにしてある。
【００１０】
その結果、各制御モードの選択切り換えは、選択操作具の通常の選択操作で簡便に行うことができ、選択された制御モード内での設定変更は、制御モードが選択された後における選択操作具の長押し操作によって変更設定モードへ移行することによって行われる。そして、前記変更設定モードにおいて設定操作具によって設定変更された状態の記憶手段への記憶は、選択操作具の再度の長押しが、前記設定変更の後に行われることによって実行される。
したがって、選択操作具としては構造の簡単な一つの操作具を用いながら、その操作順と操作時間との組み合わせで多様な操作形態を現出し、単なる制御モードの切り換え操作のみを行うか、選択された制御モード内での設定操作具による作動形態の設定変更を可能にするか、あるいは、設定変更した状態を記憶するか否かの各操作を、単一の選択操作具の操作で操作性良く行うことができる。
【００１１】
そして、選択された制御モード内での設定操作具による作動形態の設定変更操作は、それが無意識に操作された場合や誤って触れただけの場合には、後の選択操作具による長押しでの記憶操作が行われないので、誤った設定変更操作が当該制御モードでの設定変更結果として記憶されてしまうような不具合がない。
また、選択された制御モード内での設定操作具による作動形態の設定変更操作を一時的に行いたい場合にも、その設定変更後の選択操作具による長押しでの記憶操作を行わないことで、記憶しないという状態を選択することができるので、一時的な設定変更であるか、永続的な設定変更であるかを煩雑な操作なしに操作性良く使い分けることができる。
【００１２】
〔解決手段２〕
上記課題を解決するために講じた本発明の他の技術手段は、請求項２に記載のように、選択操作具による選択操作対象の制御モードを表示する表示部に、変更設定モードの設定に伴って、前記制御モードに替えて変更設定対象を表示するように構成してある点に特徴がある。
【００１３】
〔解決手段２にかかる作用及び効果〕
上記の解決手段２にかかる本発明の作業車では、変更設定モードの設定の際にしては、選択操作具による選択操作対象の制御モードを表示する表示部を利用して、その表示部に表示されていた前記制御モードに替えて変更設定対象を表示するようにしたので、これらの表示を別々の表示部に表示する場合に比べて、装置の兼用化を図って全体構造の簡素化を図り得る利点がある。
また、表示部に表示される対象が、現在操作されている対象のものであるため、操作者が操作状態を誤認知する虞が少なくなる点でも有利である。
【００１４】
〔解決手段３〕
上記課題を解決するために講じた本発明の他の技術手段は、請求項３に記載のように、制御装置は、選択操作具による選択操作対象の制御モードの一部に、変更設定モードの設定が記憶手段に記憶されない制御モードを備えている点に特徴がある。
【００１５】
〔解決手段３にかかる作用及び効果〕
上記のように、解決手段３にかかる本発明の作業車では、選択操作具による選択操作対象の制御モードの一部に、変更設定モードの設定が行われない制御モードを備えているので、この変更設定モードの設定が行われない制御モードに、変更設定を行う必要のない作業装置の操作具を配設しておけばよく、一時的な変更設定を行いたい場合が多い作業装置の操作具をその制御モードに備えておけばよい。これにより、頻繁に一時的な変更設定を行って、その後に選択操作具の長押し操作を行っても、設定変更モードの設定が行われないこの制御モードでは変更設定は記憶されないので、次にその制御モードが選択されたときに、常に初期設定の状態で作動させることができる。
したがって、一時的な変更設定を行ってから再び、元の状態に戻し操作する必要がなく、操作性良く取り扱うことができる利点がある。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】トラクタ及びロータリ耕耘装置の全体側面図
【図２】走行系の伝動構造を示す概略図
【図３】トラクタ前部の平面図
【図４】トラクタの後部及びロータリ耕耘装置の斜視図
【図５】側部操作パネルの平面図
【図６】前部操作パネルの平面図
【図７】制御装置と入出力機器とを示すブロック図
【図８】モード切換の制御を示すフローチャート
【図９】変更設定の制御を示すフローチャート
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、本発明の実施の形態の一例を図面の記載に基づいて説明する。
〔トラクタの全体構成〕
図１及び図２に示すように、右及び左の前輪１、右及び左の後輪２で支持された機体の前部にエンジン１０が備えられ、機体の後部にミッションケース３が備えられて、作業車の一例である四輪駆動型のトラクタが構成されている。
【００１８】
このトラクタは、図２に示すように、パワーステアリング用の操作シリンダ２３を備えている。この操作シリンダ２３と右及び左の前輪１のナックルアーム２４とに亘って右及び左のタイロッド２５が接続され、全油圧式のパワーステアリング機構が構成されている。
図１に示す操縦ハンドル２６の操作により操作シリンダ２３が右又は左に作動して、右及び左の前輪１が右又は左に操向操作される。前記ナックルアーム２４の基部には、図２及び図７に示すように、前輪１の操向角度（直進位置から右の操向角度、又は直進位置から左の操向角度）を検出する操向角度センサー３５が備えられており、操向角度センサー３５の検出値が制御装置１００に入力されている。
【００１９】
エンジン１０の動力は、図２に示すように、ミッションケース３の内部の主変速装置（図示せず）及び副変速装置（図示せず）から、後輪デフ装置４を介して、右及び左の後輪２に伝達される。後輪デフ装置４の直前から分岐した動力が、前輪変速装置５、前輪伝動軸６及び前輪デフ装置７を介して、右及び左の前輪１に伝達される。前輪及び後輪デフ装置４，７はデフロック機能を備えており、前輪及び後輪デフ装置４，７を、デフ作動状態及びデフロック状態に任意に操作することができる。
【００２０】
前記ミッションケース３内には、図２及び図７に示すように、油圧多板型式の標準クラッチ８及び増速クラッチ９が並列的に備えられて、前輪変速装置５（作動形態を変更調節可能な作業装置に相当）が構成されている。標準及び増速クラッチ８，９は遮断状態に付勢されていて、作動油が供給されることにより付勢力に抗して伝動状態に操作される。標準クラッチ８に作動油を給排操作する制御弁１９、及び増速クラッチ９に作動油を給排操作する制御弁２０は、制御装置１００によって制御されるように構成してある。
【００２１】
すなわち、図２及び図７に示すように、制御弁１９により標準クラッチ８を伝動状態に操作し、制御弁２０により増速クラッチ９を遮断状態に操作すると、前輪１及び後輪２が略同じ速度で駆動されるように前輪１及び後輪２に動力が伝達される標準四輪駆動状態（４ＷＤ）が得られる。
また、制御弁１９により標準クラッチ８を遮断状態に操作し、制御弁２０により増速クラッチ９を伝動状態に操作すると、前輪１が後輪２よりも高速で駆動されるように前輪１及び後輪２に動力が伝達される増速四輪駆動状態（倍速駆動）が得られる。
そして、制御弁１９，２０により標準及び増速クラッチ８，９の双方を遮断状態に操作すると、右及び左の前輪１への動力が遮断された遊転状態で、右及び左の後輪２にのみ動力が伝達される後二輪駆動状態（２ＷＤ）が得られる。
【００２２】
前記ミッションケース３の軸支箇所には、図２及び図７に示すように、右及び左の後輪２を独立に制動可能な右及び左のサイドブレーキ１１（作動形態を変更調節可能な作業装置に相当）が備えられ、このサイドブレーキ１１を操作する右及び左のサイドブレーキペダル１２が操縦部に備えられている。右のサイドブレーキ１１と右のサイドブレーキペダル１２とが、右の操作シリンダ１３及び右の連係ロッド１４を介して接続され、左のサイドブレーキ１１と左のサイドブレーキペダル１２とが、左の操作シリンダ１３及び左の連係ロッド１４を介して接続されている。
【００２３】
図２及び図７に示すように、右及び左の操作シリンダ１３は内装されたバネ１３ａにより伸張側に付勢されており、作動油が供給されることで収縮作動する。右及び左のサイドブレーキペダル１２には、解除位置側に付勢するバネ１２ａ、右及び左のサイドブレーキペダル１２を解除位置で止めるストッパー１２ｂが備えられている。右の操作シリンダ１３に作動油を給排操作する制御弁２１、左の操作シリンダ１３に作動油を給排操作する制御弁２２が備えられており、制御装置１００によって制御弁２１，２２が操作される。
【００２４】
図１、図３、及び図７に示すように、運転座席４２の右横側の前部に昇降レバー４３が備えられている。昇降レバー４３は最高位置Ａ１及び最低位置Ａ２の範囲で操作自在で、最高及び最低位置Ａ１，Ａ２の範囲内の任意の操作位置に保持可能に構成されており、昇降レバー４３の操作位置が制御装置１００に入力されている。
【００２５】
図３、５、及び図７に示すように、運転座席４２の右横側で昇降レバー４３の後側に、各種作業装置の作動形態を設定するための各種調節操作具（設定操作具の一例）を装備させた側部操作パネル４７が備えられ、この側部操作パネル４７の操作信号が制御装置１００に入力されている。
この側部操作パネル４７に装備される調節操作具としては、ダイヤル操作型式の耕深スイッチ４８、押しボタン型式の昇降切換スイッチ４９（設定操作具に相当）、押しボタン型式のローリング切換スイッチ５０（設定操作具に相当）、ダイヤル操作型式の設定角度スイッチ５１、ダイヤル操作型式の落下速度スイッチ５２、ダイヤル操作型式の感度スイッチ５３、ダイヤル操作型式の高さ規制スイッチ５４、押しボタン型式のオートアップスイッチ５５（設定操作具に相当）、押しボタン型式のバックアップスイッチ５６（設定操作具に相当）、押しボタン型式の右下さがりスイッチ５７、押しボタン型式の左下さがりスイッチ５８、押しボタン型式の平行スイッチ５９などがある。
【００２６】
図１、図３、及び図６に示すように、運転座席４２の前方側で、操縦ハンドル２６を下方側で支持する操縦部カバー６９の右横側に右前部操作パネル７０が設けられ、ている。左横側に左前部操作パネル７１が設けられている。
前記右前部操作パネル７０には、エンジン始動用のキースイッチ１５と、各種作業装置の作動形態を制御する制御手段による制御作動の入り切りを択一選択可能な押しボタン型式の切換スイッチ６７（選択操作具に相当）が備えられていて、この切換スイッチ６７の操作信号が制御装置１００に入力されている。
前記左前部操作パネル７１には、選択された各種作業装置として走行駆動系の制御手段が選択された場合に、その作動形態を設定するための各種調節操作具としての押しボタン型式の走行選択スイッチ４５が設けられている。
【００２７】
前記操縦部カバー６９のうち、操縦ハンドル２６の前方に相当する上向き面部分には、液晶画面で構成された表示パネル６８（表示部に相当）が備えられている。
【００２８】
〔ロータリ耕耘装置の構成〕
次に、ロータリ耕耘装置３７に関する構成について説明する。
図１及び図４に示すように、ミッションケース３の後部にトップリンク２７、右及び左のロアリンク２８が上下に揺動自在に支持され、右及び左のリフトアーム２９が上下に揺動自在に支持されている。右及び左のリフトアーム２９を上下に揺動駆動する単動型の右及び左のリフトシリンダ３０（作動形態を変更調節可能な作業装置に相当）が備えられており、右のリフトアーム２９と右のロアリンク２８とに亘って複動型のローリングシリンダ３１（作動形態を変更調節可能な作業装置に相当）が接続され、左のリフトアーム２９と左のロアリンク２８とに連係ロッド３２が接続されている。
【００２９】
図７に示すように、リフトシリンダ３０及びローリングシリンダ３１に作動油を給排操作する制御弁３３，３４が備えられており、制御装置１００によって制御弁３３，３４が操作される。機体に対する右及び左のリフトアーム２９の上下角度を検出する角度センサー３６が備えられており、角度センサー３６の検出値が制御装置１００に入力されている。
【００３０】
図１及び図４に示すように、トップリンク２７、右及び左のロアリンク２８にロータリ耕耘装置３７が連結されている。ロータリ耕耘装置３７に後部カバー３７ａが上下に揺動自在に支持され、バネ３７ｂにより下方に付勢されており、ロータリ耕耘装置３７に対する後部カバー３７ａの上下角度を検出する角度センサー３８が備えられて、角度センサー３８の検出値が制御装置１００に入力されている。
【００３１】
図１，４，７に示すように、エンジン１０の動力がＰＴＯクラッチ３９及びＰＴＯ軸４０を介してロータリ耕耘装置３７に伝達されている。ＰＴＯクラッチ３９は遮断状態に付勢されて、作動油が供給されることにより伝動状態に操作されるように構成されており、ＰＴＯクラッチ３９に作動油を給排操作する制御弁４１が備えられて、制御装置１００によって制御弁４１が操作される。
【００３２】
以上の構造により、制御弁３３により右及び左のリフトシリンダ３０を伸縮作動させると、右及び左のリフトアーム２９によりロータリ耕耘装置３７が昇降操作される。制御弁３４によりローリングシリンダ３１を伸縮作動させると、左のロアリンク２８を支点としてロータリ耕耘装置３７がローリング操作される。
【００３３】
〔制御装置の構成〕
上記の各種作業装置の制御を行うための制御装置１００は、中央演算処理ユニット、ＲＡＭ及び各種制御手段をプログラムとして備えたＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ等からなる不揮発性メモリ、及び入出力ポート等を備えたマイクロコンピュータによって構成されている。
この制御装置１００には、図７に示すように、水平面に対する機体の左右方向の傾斜角度を検出する重錘型式の傾斜センサー４４、エンジン１０の回転数を検出する回転数センサー６０、右及び左のロアリンク２８の基部に掛かる牽引負荷を検出する牽引負荷センサー６１、ローリングシリンダ３１の伸縮長さを検出するストロークセンサー６３からの各検出値が入力されている。
【００３４】
そして、この制御装置１００には、前輪変速装置５、右及び左のサイドブレーキ１１の作動を制御する走行駆動系制御手段１０１、ロータリ耕耘装置３７の昇降作動を制御する昇降駆動系制御手段１０２、ロータリ耕耘装置３７のローリング制御、及び、手動ローリング操作を行うためのローリング系制御手段１０３、ロータリ耕耘装置３７のオートアップ制御、及びバックアップ制御を行う連係昇降制御手段１０４、制御装置１００に備えられる各制御手段の関連作動状態を制御する制御作動選択手段１０５、の各制御手段が備えられ、かつ、各制御手段と関連して制御結果を記憶する不揮発性メモリからなる記憶手段１０６を備えている。
【００３５】
前記制御手段のうち、前輪変速装置５、右及び左のサイドブレーキ１１の作動を制御する走行駆動系制御手段１０１としては、二輪駆動制御手段、標準四輪駆動制御手段、増速四輪駆動制御手段、自動ブレーキ制御手段がある。
【００３６】
二輪駆動制御手段は、前輪１の操向角度がどのようなものであっても（直進状態及び旋回状態であっても）、制御弁１９，２０により前輪変速装置５（標準及び増速クラッチ８，９）を後二輪駆動状態（２ＷＤ）に操作するものである。
標準四輪駆動制御手段は、前輪１の操向角度がどのようなものであっても（直進状態及び旋回状態であっても）、制御弁１９，２０により前輪変速装置５（標準及び増速クラッチ８，９）を標準四輪駆動状態（４ＷＤ）に操作するものである。
【００３７】
増速四輪駆動制御手段は、前輪１の操向角度が直進位置から右又は左の設定角度内であると（直進状態又は前輪１を少し操向操作した状態）、制御弁１９，２０により前輪変速装置５（標準及び増速クラッチ８，９）を標準四輪駆動状態に操作し、前輪１の操向角度が右又は左の設定角度を超えると（旋回状態）、制御弁１９，２０により前輪変速装置５（標準及び増速クラッチ８，９）を増速四輪駆動状態（倍速駆動）に操作するものである。
【００３８】
自動ブレーキ制御手段は、増速四輪駆動制御手段の作動状態において、前輪１の操向角度が直進位置から右又は左の設定角度内であると（直進状態又は前輪１を少し操向操作した状態）、制御弁２１，２２により右及び左のサイドブレーキ１１を解除状態に操作し、前輪１の操向角度が右又は左の設定角度を超えると（旋回状態）、制御弁２１，２２により旋回中心側のサイドブレーキ１１を制動する自動倍速制動状態（ＡＤ倍速）に操作するものである。
【００３９】
図６に示すように、操縦ハンドル２６の左横側に、調節操作具としての押しボタン型式の走行選択スイッチ４５が備えられており、走行選択スイッチ４５の操作信号が制御装置１００に入力されている。
前記走行選択スイッチ４５を押し操作するごとに、二輪駆動制御手段による後二輪駆動状態（２ＷＤ）、標準四輪駆動制御手段による標準四輪駆動状態（４ＷＤ）、増速四輪駆動制御手段によるの増速四輪駆動状態（倍速駆動）、自動ブレーキ制御手段による自動倍速制動状態（ＡＤ倍速）のうちの一つが順番に選択される。
二輪駆動制御手段の作動状態、標準四輪駆動制御手段の作動状態、増速四輪駆動制御手段の作動状態、自動ブレーキ制御手段の作動状態のうちのどれが選択されたかを表示するランプ４６が、走行選択スイッチ４５の近傍に備えられている。
【００４０】
次に、ロータリ耕耘装置３７の昇降作動を制御する昇降駆動系制御手段１０２について説明する。
【００４１】
昇降駆動系制御手段１０２には、ポジション制御手段、第１昇降制御手段、第２昇降制御手段、ドラフト制御手段、レーザー制御手段が備えられている。
【００４２】
ポジション制御手段は、右及び左のリフトアーム２９の上下角度が、昇降レバー４３の操作位置に対応する上下角度となるように、制御弁３３により右及び左のリフトシリンダ３０を伸縮作動させるものである。
この場合、図７に示すように、昇降レバー４３の最高位置Ａ１が右及び左のリフトアーム２９の機械的な上限に対応し、昇降レバー４３の最低位置Ａ２が右及び左のリフトアーム２９の機械的な下限に対応している。昇降レバー４３の最高位置Ａ１よりも少し下側に予め設定位置が設定されており、昇降レバー４３が最低位置Ａ２と設定位置との間の範囲に操作されていると、制御弁４１によりＰＴＯクラッチ３９が伝動状態に操作され、昇降レバー４３が設定位置と最高位置Ａ１との間の範囲に操作されていると、制御弁４１によりＰＴＯクラッチ３９が遮断状態に操作される。
【００４３】
第１昇降制御手段は、ロータリ耕耘装置３７の後部カバー３７ａの上下角度が設定角度に維持されるように、制御弁３３により右及び左のリフトシリンダ３０を伸縮作動させるものである。
この場合、図１，４，５に示すように、ロータリ耕耘装置３７の後部カバー３７ａの上下角度がロータリ耕耘装置３７の耕耘深さに相当しており、ロータリ耕耘装置３７の後部カバー３７ａの上下角度が設定角度に維持されることにより、ロータリ耕耘装置３７の耕耘深さが設定深さに維持される。耕深スイッチ４８を操作することにより、設定深さを「浅」及び「深」側に変更することができる。
【００４４】
第２昇降制御手段は、ロータリ耕耘装置３７の後部カバー３７ａを上方に持ち上げた状態（地面に接地しない状態）において、回転数センサー６０の検出値に基づいてエンジン１０に掛かる負荷を検出し、エンジン１０に掛かる負荷が設定値に維持されるように、制御弁３３により右及び左のリフトシリンダ３０を伸縮作動させるものである。これによって、ロータリ耕耘装置３７による地面の荒起こし作業が行える。
【００４５】
ドラフト制御手段は、ロータリ耕耘装置３７に代えて、プラウ（図示せず）をトップリンク２７、右及び左のロアリンク２８に連結した状態において、牽引負荷センサー６１の検出値が設定値に維持されるように、制御弁３３により右及び左のリフトシリンダ３０を伸縮作動させるものである。
【００４６】
レーザー制御手段は、ロータリ耕耘装置３７に代えて、レーザー受信機を備えた均平装置（レーザーレベラー）（図示せず）をトップリンク２７、右及び左のロアリンク２８に連結した状態において、圃場の端部に備えられたレーザー発信機（図示せず）のレーザーをレーザー受信機が受信するように、制御弁３３により右及び左のリフトシリンダ３０を伸縮作動させるものである。これによって、均平装置により地面を高精度で均平にすることができる。
【００４７】
図５に示すように、調節操作具（設定操作具に相当）としての昇降切換スイッチ４９を押し操作するごとに、ポジション制御手段の作動状態、第１昇降制御手段の作動状態、第２昇降制御手段の作動状態、ドラフト制御手段の作動状態、レーザー制御手段の作動状態のうちの一つが順番に選択される。ポジション制御手段の作動状態〜レーザー制御手段の作動状態のうちのどれが選択されたかを表示するランプ６２が、側部操作パネル４７に備えられている。
【００４８】
第１昇降制御手段、第２昇降制御手段、ドラフト制御手段、レーザー制御手段が作動する状態において、昇降レバー４３を最低位置Ａ２から上方に操作すると、第１昇降制御手段、第２昇降制御手段、ドラフト制御手段、レーザー制御手段に優先して、ポジション制御手段によって制御弁３３により右及び左のリフトシリンダ３０が伸張作動する。昇降レバー４３を最低位置Ａ２に操作すると、第１昇降制御手段、第２昇降制御手段、ドラフト制御手段、レーザー制御手段が作動する。
【００４９】
これにより、ポジション制御手段の作動状態とは、ポジション制御手段のみが作動する状態であり、第１昇降制御手段、第２昇降制御手段、ドラフト制御手段、レーザー制御手段が停止した状態である。第１昇降制御手段、第２昇降制御手段、ドラフト制御手段、レーザー制御手段の作動状態とは、第１昇降制御手段及びポジション制御手段（第２昇降制御手段及びポジション制御手段）（ドラフト制御手段及びポジション制御手段）（レーザー制御手段及びポジション制御手段）が作動する状態である。
【００５０】
図５に示すように、感度スイッチ５３を操作することにより、第１昇降制御手段、第２昇降制御手段、ドラフト制御手段、レーザー制御手段の昇降感度を、「敏感」及び「鈍感」側に変更することができる。
ポジション制御手段、第１昇降制御手段、第２昇降制御手段、ドラフト制御手段、レーザー制御手段において、落下速度スイッチ５２を操作することによって、トップリンク２７、右及び左のロアリンク２８に連結される作業装置に応じて、制御弁３３による右及び左のリフトシリンダ３０の収縮速度を変更することができる。
【００５１】
次に、ロータリ耕耘装置３７のローリング制御、及び、手動ローリング操作を行うためのローリング系制御手段１０３について説明する。
【００５２】
図７に示すように、ストロークセンサー６３によりローリングシリンダ３１の伸縮長さを検出することにより、機体に対するロータリ耕耘装置３７の機体の左右方向の傾斜角度を検出することができ、傾斜センサー４４により水平面に対する機体の左右方向の傾斜角度を検出することによって、水平面に対するロータリ耕耘装置３７の左右方向の傾斜角度を検出することができる。
【００５３】
ローリング系制御手段１０３は、前述のようにして検出された水平面に対するロータリ耕耘装置３７の左右方向の傾斜角度が設定角度に維持されるように、制御弁３４によりローリングシリンダ３１を伸縮作動させるものである。
この場合、図５に示すように、設定角度スイッチ５１を操作することにより、設定角度を「水平」から「右下」及び「左下」側に変更することができる。
【００５４】
図１及び図４に示すように、トップリンク２７、右及び左のロアリンク２８に各種の作業装置を連結する場合、右及び左のロアリンク２８の作業装置への連結点の位置が異なることがあり、右及び左のロアリンク２８へのローリングシリンダ３１及び連係ロッド３２の連結点を変更する必要が生じることがある。この場合、ストロークセンサー６３によりローリングシリンダ３１の伸縮長さを検出して、機体に対するロータリ耕耘装置３７の機体の左右方向の傾斜角度を検出する際に、補正が必要になる。
【００５５】
図５に示すように、制御装置１００に各種の作業装置に対応した複数の補正値（係数）が記憶されており、調節操作具としてのローリング切換スイッチ５０を押し操作するごとに、複数の補正値（係数）の一つが順番に選択される。複数の補正値（係数）のうちのどれが選択されたかを表示するランプ６４が、側部操作パネル４７に備えられている。
【００５６】
手動ローリング操作手段は、前述のローリング系制御手段１０３が作動する状態において、右下がりスイッチ５７（左下がりスイッチ５８）を押し操作している間だけ、ローリング系制御手段１０３に優先して、ロータリ耕耘装置３７の右側が下降するように（左側が下降するように）、制御弁３４によりローリングシリンダ３１を伸張（収縮）作動させるものであり、右下がりスイッチ５７（左下がりスイッチ５８）の押し操作が終わると、ローリング系制御手段１０３が作動する状態とするものである。
【００５７】
手動ローリング操作手段は、前述のローリング系制御手段１０３が作動する状態において、平行スイッチ５９を押し操作している間だけ、ローリング系制御手段１０３に優先して、ローリングシリンダ３１が連係ロッド３２と同じ長さになるように（ロータリ耕耘装置３７が機体と平行になる状態）、制御弁３４によりローリングシリンダ３１が伸縮作動させるのであり、平行スイッチ５９の押し操作が終わると、ローリング系制御手段１０３が作動する状態とするものである。
【００５８】
図５に示すように、調節操作具としてのローリング切換スイッチ５０を押し操作することによって、補正値（係数）の選択以外に、位置制御モードも設定することができる。
位置制御モードが設定されると、設定角度スイッチ５１の設定角度が無視されて、位置制御モードが設定された瞬間のストロークセンサー６３の検出値が記憶されるのであり、ロータリ耕耘装置３７に外力が作用しても、記憶されたストロークセンサー６３の検出値が維持されるように、制御弁３４によりローリングシリンダ３１が伸縮作動する。
【００５９】
位置制御モードにおいて、右下がりスイッチ５７（左下がりスイッチ５８）を押し操作すると、記憶されたストロークセンサー６３の検出値が消去されて、手動ローリング操作手段に従って、制御弁３４によりローリングシリンダ３１が伸張（収縮）作動する。右下がりスイッチ５７（左下がりスイッチ５８）の押し操作が終わると、その瞬間のストロークセンサー６３の検出値が新たに記憶されて、記憶されたストロークセンサー６３の検出値が維持されるように、制御弁３４によりローリングシリンダ３１が伸縮作動する。
【００６０】
次に、オートアップ制御（自動上昇制御）、及びバックアップ制御（後進上昇制御）を行う連係昇降制御手段１０４について説明する。
【００６１】
オートアップ制御を行うためのオートアップ制御手段は、前輪１の操向角度が直進位置から右又は左の設定角度内であると（直進状態又は前輪１を少し操向操作した状態）、前記ポジション制御手段〜レーザー制御手段、及び前記ローリング系制御手段１０３を作動させ、制御弁４１によりＰＴＯクラッチ３９を伝動状態に操作するように構成されている。そして、前輪１の操向角度が右又は左の設定角度を超えると（旋回状態）、ポジション制御手段〜レーザー制御手段、及びローリング系制御手段１０３を停止させ、制御弁３３により右及び左のリフトシリンダ３０を伸張作動させて、ロータリ耕耘装置３７を地面から大きく上昇させて、制御弁４１によりＰＴＯクラッチ３９を遮断状態に操作するものである。
【００６２】
バックアップ制御を行うバックアップ制御手段は、機体が前進状態であると、前記ポジション制御手段〜レーザー制御手段、及びローリング系制御手段１０３を作動させ、制御弁４１によりＰＴＯクラッチ３９を伝動状態に操作するように構成されている。そして、機体が後進状態であると、ポジション制御手段〜レーザー制御手段、及びローリング系制御手段１０３を停止させ、制御弁３３により右及び左のリフトシリンダ３０を伸張作動させて、ロータリ耕耘装置３７を地面から大きく上昇させて、制御弁４１によりＰＴＯクラッチ３９を遮断状態に操作するものである。
【００６３】
図５に示すように、調節操作具としてのオートアップスイッチ５５を押し操作するごとに、オートアップ制御手段の作動状態及び停止状態が交互に選択されるのであり、オートアップ制御手段の作動状態及び停止状態のどちらが選択されたかを表示するランプ６５が、側部操作パネル４７に備えられている。
また、調節操作具としてのバックアップスイッチ５６を押し操作するごとに、バックアップ制御手段の作動状態及び停止状態が交互に選択されるのであり、バックアップ制御手段の作動状態及び停止状態のどちらが選択されたかを表示するランプ６６が、側部操作パネル４７に備えられている。
【００６４】
前記ポジション制御手段、オートアップ制御手段、バックアップ制御手段において、高さ規制スイッチ５４を操作することにより、制御弁３３により右及び左のリフトシリンダ３０を伸張作動させて、右及び左のリフトアーム２９を上方に揺動駆動する際の上限位置を設定及び変更することができる。
高さ規制スイッチ５４により、上限位置に対応する右及び左のリフトアーム２９の上下角度を設定するのであり、ポジション制御手段、オートアップ制御手段、バックアップ制御手段において、角度センサー３６の検出値が上限位置に対応する右及び左のリフトアーム２９の上下角度に達すると、制御弁３３により右及び左のリフトシリンダ３０が停止する。前述のように右及び左のリフトシリンダ３０が停止した状態において、高さ規制スイッチ５４により上限位置を「高」及び「低」側に変更すると、角度センサー３６の検出値が上限位置に対応する右及び左のリフトアーム２９の上下角度に維持されるように、制御弁３３により右及び左のリフトシリンダ３０が伸縮作動する。
【００６５】
〔制御モード選択制御について〕
次に、制御装置１００に備えられる各制御手段による制御作動は、制御作動選択手段１０５に備えられた制御モード選択制御によって択一選択される複数の制御モードのうちの何れかに属して制御される。
上記制御モード選択制御で択一選択される制御モードは、「水田作業モード」、「畑作業モード」、「ハウス作業モード」、「非作業走行モード」の４種の制御モードである。
これらの各制御モードが、操縦パネル６９部分に設けた押しボタン型式の切換スイッチ６７（選択操作具の一例）の押し操作による操作信号が制御装置１００に入力されることによって、順に切り換えられて、選択された制御モードが記憶手段１０６に記憶されるとともに、操縦パネル６９の液晶画面で構成された表示パネル６８に表示される。
【００６６】
上記制御モードのうちの「水田作業モード」が選択されると、その「水田作業モード」の基本設定は、以下の項目が設定された状態で各制御手段が制御作動を行うように構成されている。
・昇降切換スイッチ４９の状態が、第２昇降制御手段の作動状態を選択している。
・ローリング切換スイッチ５０の状態が、複数の補正値（係数）のうちの、水田作業に適した作業装置に対する補正値を選択している。
・オートアップスイッチ５５の状態が、オートアップ制御手段の作動状態を選択している。
・バックアップスイッチ５６の状態が、バックアップ制御手段の作動状態を選択している。
・走行選択スイッチ４５の状態が、増速四輪駆動制御手段の作動状態を選択している。
【００６７】
上記制御モードのうちの「畑作業モード」が選択されると、その「畑作業モード」の基本設定は、以下の項目が設定された状態で各制御手段が制御作動を行うように構成されている。
・昇降切換スイッチ４９の状態が、第１昇降制御手段の作動状態を選択している。
・ローリング切換スイッチ５０の状態が、複数の補正値（係数）のうちの、畑作業に適した作業装置に対する補正値を選択している。
・オートアップスイッチ５５の状態が、オートアップ制御手段の作動状態を選択している。
・バックアップスイッチ５６の状態が、バックアップ制御手段の作動状態を選択している。
・走行選択スイッチ４５の状態が、自動倍速制動状態を選択している。
【００６８】
上記制御モードのうちの「ハウス作業モード」が選択されると、その「ハウス作業モード」の基本設定は、以下の項目が設定された状態で各制御手段が制御作動を行うように構成されている。
・昇降切換スイッチ４９の状態が、第１昇降制御手段の作動状態を選択している。
・ローリング切換スイッチ５０の状態が、複数の補正値（係数）のうちの、畑作業に適した作業装置に対する補正値を選択している。
・オートアップスイッチ５５の状態が、オートアップ制御手段の停止状態を選択している。
・バックアップスイッチ５６の状態が、バックアップ制御手段の停止状態を選択している。
・走行選択スイッチ４５の状態が、自動倍速制動状態を選択している。
【００６９】
上記制御モードのうちの「非作業走行モード」が選択されると、その「非作業走行モード」の基本設定は、以下の項目が設定された状態で各制御手段が制御作動を行うように構成されている。
・昇降切換スイッチ４９の状態が、ポジション制御手段の作動状態を選択している。
・ローリング切換スイッチ５０の状態が、位置制御モードを選択している。
・オートアップスイッチ５５の状態が、オートアップ制御手段の停止状態を選択している。
・バックアップスイッチ５６の状態が、バックアップ制御手段の停止状態を選択している。
・走行選択スイッチ４５の状態が、二輪駆動制御手段の作動状態を選択している。
つまり、この状態では、各制御手段による作業装置の自動的な関連動作を伴う制御状態を切り状態にしている。
【００７０】
そして、各制御モードが選択された状態では、その制御モードにおいて前記選択操作具としての切換スイッチ６７を、制御モードの選択切り換えのために予め設定してある操作時間よりも長く押し操作する（以下、長押し操作という）ことによって、前記各制御モードのうちの、「非作業走行モード」を除いた各制御モード内において、各制御対象装置の作動形態を設定変更することが可能な変更設定モードになる。
この変更設定モードでは、選択されたそれぞれの制御モードにおいて、各制御対象装置の作動形態を設定変更するための設定操作具としての前記昇降切換スイッチ４９、ローリング切換スイッチ５０、オートアップスイッチ５５、バックアップスイッチ５６、走行選択スイッチ４５を操作することにより、それぞれの制御対象装置の作動形態を前述のように個別に調節して、種々の状態に変更設定することができる。
【００７１】
上記のように、選択されたそれぞれの制御モードにおいて、各制御対象装置の作動形態を設定変更するための設定操作具としての前記昇降切換スイッチ４９、ローリング切換スイッチ５０、オートアップスイッチ５５、バックアップスイッチ５６、走行選択スイッチ４５の操作によって設定変更された各制御対象装置の作動形態は、前記選択操作具としての切換スイッチ６７を再度長押し操作することで、その設定変更された結果が制御装置１００に送られ、記憶手段１０６に記憶される。
このとき、前記切換スイッチ６７の操作が、上記のような長押しではなく、制御モードの選択切り換えのために予め設定してある操作時間以内の短い時間での操作（以下、短押し操作という）である場合には、前記の設定変更された各制御対象装置の作動形態を記憶手段１０６に記憶せず、単に、変更設定モードを脱出し、制御モード選択制御を終了する。
【００７２】
前記表示部では、前記切換スイッチ６７を短押し操作して、各制御モードが切り換えられると、その切り換えられた制御モードを表示パネル６８に表示し、前記切換スイッチ６７を長押し操作して変更設定モードに移行すると、その設定変更モードでの各設定操作具による制御対象装置の変更設定された作業形態が表示パネル６８に表示される。
【００７３】
〔制御作動選択手段による制御の流れ〕
制御装置１００に備えられる各制御手段による制御作動の入り状態と切り状態とを択一選択可能な制御作動選択手段１０５による制御の流れを、図８及び図９のフローチャートに基づいて説明する。
図８は、図示していないメインルーチン内にサブルーチンとして備えられた制御モード選択制御を示し、図９は、その制御モード選択制御のルーチン内でのサブルーチンである変更設定制御を示している。
このフローチャートでは、説明の便宜上、選択制御される４種の制御モードである「水田作業モード」、「畑作業モード」、「ハウス作業モード」、「非作業走行モード」のそれぞれに、制御モードＮｏ．を付している。つまり、Ｎ＝１とは、「水田作業モード」を表し、同様に、Ｎ＝２とは「畑作業モード」を、Ｎ＝３とは「ハウス作業モード」を、Ｎ＝４とは「非作業走行モード」を、それぞれ表している。
【００７４】
［１］図８に示すように、現在の制御モードを記憶手段１０６から読み込み、その読み込まれた制御モードを表示部で表示する（ステップ＃１）。
［２］次に、切換スイッチ６７がＯＮ操作されたか否かを判断し、ＯＮ操作されたことが検出されると、続いて、その切換スイッチ６７のＯＮ操作が「短押し操作」であるか「長押し操作」であるかを判別する。前記切換スイッチ６７のＯＮ操作が行われなければ、メインルーチンに戻る（ステップ＃２，＃３）。
［３］切換スイッチ６７のＯＮ操作が「短押し操作」であれば、現在の制御モードが「非作業走行モード」であるか否かを判別する。切換スイッチ６７のＯＮ操作が「短押し操作」でなければ、すなわち「長押し操作」であれば、変更設定制御のサブルーチンへ移行する（ステップ＃３，＃４，＃９）。
［４］現在の制御モードが「非作業走行モード」でなければ、すなわち、Ｎ＝４でなければ、現在の制御モードの次の制御モードに切り換えて（Ｎ＝Ｎ＋１）、その切り換えられた新しい制御モードを表示する（ステップ＃４，＃５，＃６）。
［５］現在の制御モードが「非作業走行モード」であれば、すなわち、Ｎ＝４であれば、現在の制御モードの次の制御モードである「水田作業モード」（Ｎ＝１）に切り換えて、その切り換えられた新しい制御モードを表示する（ステップ＃４，＃７，＃８）。
【００７５】
次に、変更設定モードでの制御を行う変更設定制御のサブルーチンについて説明する。
［６］変更設定制御のサブルーチンに移行すると、上位ルーチンの制御モードであることを示すとともに、作動形態の変更設定が可能であることの表示が、前記上位ルーチンでの制御モードを表示していた表示部で行われる（ステップ＃１０）。
［７］次に、設定操作具としての、前記昇降切換スイッチ４９、ローリング切換スイッチ５０、オートアップスイッチ５５、バックアップスイッチ５６、及び走行選択スイッチ４５の何れか、もしくは全部が操作されて、制御対象装置の作動形態が変更設定されると、その変更設定の都度、最新に変更設定された制御対象装置の作動形態が表示される（ステップ＃１１，＃１２）。
［８］この変更設定モードでの制御中に、切換スイッチ６７がＯＮ操作されると、そのスイッチ６７のＯＮ操作が「長押し操作」であるか否かを判別する。スイッチ６７のＯＮ操作が「長押し操作」であれば、前記設定操作具で変更設定された制御対象装置の作動形態が記憶手段１０６に記憶されてから上位ルーチンへ戻り、「長押し操作」でなければ、すなわち「短押し操作」であれば、前記記憶手段１０６への記憶が行われずに上位ルーチンへ戻る（ステップ＃１４，＃１５）。
【００７６】
〔別実施形態の１〕
選択操作具としての切換スイッチ６７で選択切り換えされる制御モードとしては、前述した、「水田作業モード」、「畑作業モード」、「ハウス作業モード」、「非作業走行モード」の４種の制御モードに限らず、種々の制御モードを設定することができる。また、その制御モードの数も、４種に限らず、２種以上の自由な数を設定することができ、さらに、モード切り換えの動作順も自由に設定すればよい。
【００７７】
〔別実施形態の２〕
切換スイッチ６７は、押し釦型式のスイッチに限らず、揺動操作で切換可能な揺動レバー型式のスイッチなどを用いてもよいが、ワンタッチ操作などの、できるだけ操作性のよいもので構成されるのが望ましい。
【００７８】
〔別実施形態の３〕
切換スイッチ６７を設ける位置は、上述の操縦部カバー６９に限らず、走行作業中の運転者が操作し易い箇所であればよく、例えば、運転座席４２横の操作ボックスに設けるなどしてもよい。
【００７９】
〔別実施形態の４〕
上述の実施形態では、不揮発性メモリからなる記憶手段として、制御装置１００に内蔵された形態のものを用いているが、これに限らず、例えば入出力用ポートを介して接続される外部箇所に設けたものであってもよい。
【００８０】
〔別実施形態の５〕
作動形態を変更可能な制御対象装置としては、上述の実施形態で示したものに限らず、任意のものを採用することができる。
【産業上の利用可能性】
【００８１】
本発明は、トラクタやフロントローダのように、各種作業装置を備えて、その作業装置の作業形態を設定変更して用いるところの種々の作業車に適用することができる。
【符号の説明】
【００８２】
５              前輪変速装置（制御対象装置）
１１            サイドブレーキ（制御対象装置）
３０            リフトシリンダ（制御対象装置）
３１            ローリングシリンダ（制御対象装置）
４５            走行選択スイッチ（設定操作具）
４９            昇降切換スイッチ（設定操作具）
５０            ローリング切換スイッチ（設定操作具）
５５            オートアップスイッチ（設定操作具）
５６            バックアップスイッチ（設定操作具）
６７            切換スイッチ（選択操作具）
６８            表示パネル（表示部）
１００          制御装置
１０１          走行駆動系制御手段
１０２          昇降駆動系制御手段
１０３          ローリング系制御手段
１０４          連係昇降制御手段
１０５          制御作動選択手段
１０６          記憶手段
【図１】
2011000022.tif 000003
【図２】
2011000022.tif 000004
【図３】
2011000022.tif 000005
【図４】
2011000022.tif 000006
【図５】
2011000022.tif 000007
【図６】
2011000022.tif 000008
【図７】
2011000022.tif 000009
【図８】
2011000022.tif 000010
【図９】
2011000022.tif 000011