(57)【要約】【課題】車外にいる操作者が車両を遠隔操作する際、視界遮蔽物（例えば、雨滴など）がフロントウィンドウおよびバックウィンドウ等のガラス上に存在する場合（例えば、降雨時など）でも操作者が移動することなく視野が十分に確保され、より安全に遠隔制御指令を行うことができる車両制御装置を提供することを課題とする。【解決手段】本発明は、遠隔制御装置からの指令により無人操作される車両の車両制御装置において、視界遮蔽物を検出し、遠隔制御装置からの指令により無人操作が開始または操作中であるか否か判定し、視界遮蔽物が検出され、かつ、無人操作が開始または操作中であると判定された場合に、車両のワイパーを作動させるように制御し、車両のサイドウィンドウを開くように制御する。【選択図】図３
2011225090.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
遠隔制御装置からの指令により無人操作される車両の車両制御装置において、
視界遮蔽物を検出する視界遮蔽物検出手段と、
上記遠隔制御装置からの上記指令により上記無人操作が開始または操作中であるか否か判定する無人操作判定手段と、
上記視界遮蔽物検出手段により上記視界遮蔽物が検出され、かつ、上記無人操作判定手段により上記無人操作が開始または操作中であると判定された場合に、上記車両のワイパーを作動させるように制御するワイパー制御部と、
上記視界遮蔽物検出手段により上記視界遮蔽物が検出され、かつ、上記無人操作判定手段により上記無人操作が開始または操作中であると判定された場合に、上記車両のサイドウィンドウを開くように制御するサイドウィンドウ制御部と、
を備えたことを特徴とする車両制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、車両に乗車した運転者の運転操作を支援する技術が開発されている。
【０００３】
例えば、特許文献１に記載の運転支援装置は、車両に乗車した運転者の運転操作を、車両の周辺画像や予測軌跡の表示およびサイドミラーの角度変更等により適切に支援することで利便性を向上させている。
【０００４】
また、特許文献２に記載のフロントガラスワイパー制御装置は、フロントガラスに付着した雨滴を検知して窓拭きを開始し、また、フロントガラスが汚れた場合は洗浄液を噴射して洗浄している。これにより、当該フロントガラスワイパー制御措置は、降雨時における運転者の視認性を向上させている。
【０００５】
一方、従来から、車外にいる操作者が車両を遠隔操作するための遠隔制御装置が開発されている。
【０００６】
例えば、特許文献３に記載の遠隔操作制御装置は、遠隔操作により車両を自動的に移動させる場合、操作者が車両の移動経路を視認できる範囲にいない場合は、遠隔操作命令を拒絶し、操作者を視認可能範囲に誘導している。
【０００７】
また、特許文献４に記載の車両報知システムは、遠隔制御装置から呼出指令や自動駐車指令を受信した場合に、無人走行を起動するタイミングや無人走行をしているタイミングで、車両外部へ光や音による報知動作を行っている。これにより、当該車両報知システムは、無人走行している旨を車両周囲の第三者（歩行者等）に注意喚起している。また、当該車両報知システムは、降雨時に操作者が車両を遠隔制御する場合には、車両周辺や進行方向に人が存在するか否かを検出するレベルを高める他、スピーカーからの音出力の音量を大きくしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００８】
【特許文献１】特開２０１０−４１４８８号公報
【特許文献２】特許第２８９７１４２号公報
【特許文献３】特開２００７−２９５０３３号公報
【特許文献４】特開２００６−３３５３１２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
しかしながら、従来技術においては、車外にいる操作者が遠隔制御装置を用いて出庫作業等の車両の運転操作を行う場合、駐車位置周辺の環境変化（例えば、歩行者の通行等）などによって出庫が困難な状況であっても、出庫可否判断は操作者の視認により判断に委ねられていた。そのため、視認による誤判断が生じる虞があった。
【００１０】
例えば、特許文献１および２に記載の技術は、車外にいる操作者が遠隔制御により車両を運転操作する場合については考慮していなかった。
【００１１】
また、特許文献３に記載の遠隔操作制御装置は、操作者の視認性が確保されない場合、操作者が移動する必要があるため煩わしさを感じさせてしまう可能性があった。
【００１２】
また、特許文献４に記載の車両報知システムは、車両を遠隔制御する際、車両周辺の歩行者等の第三者の安全を確保する上で有用であったが、さらに有用な技術の開発が望まれていた。これは、特許文献４に記載の車両報知システムが、降雨時における車両周辺の環境変化（例えば、歩行者の通行等）について考慮しているものの、降雨時におけるユーザーに対する環境変化（例えば、視認により安全確認できる範囲が狭くなっている状況等）については考慮していなかったことに起因する。例えば、図１上図に実線で示すように、晴天時においては、遠隔制御装置を用いて車両を遠隔操作するユーザーは、車両のフロントウィンドウおよびバックウィンドウ等のガラス越しに車両の向こう側の安全（例えば、車両の向こう側にいる歩行者等の第三者の安全等）を確認することできる。一方、図１下図に点線で示すように、降雨時においては、車両のフロントウィンドウおよびバックウィンドウ等のガラスの雨滴によって、ユーザーにとって車両の向こう側の安全を確認しづらい状況が発生する可能性があった。
【００１３】
本発明は、上記の事情に鑑みてなされたもので、車外にいる操作者が車両を遠隔操作する際、視界遮蔽物（例えば、雨滴など）がフロントウィンドウおよびバックウィンドウ等のガラス上に存在する場合（例えば、降雨時など）でも操作者が移動することなく視野が十分に確保され、より安全に遠隔制御指令が行うことができる車両制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１４】
本発明は、車両制御装置であって、遠隔制御装置からの指令により無人操作される車両の車両制御装置において、視界遮蔽物を検出する視界遮蔽物検出手段と、上記遠隔制御装置からの上記指令により上記無人操作が開始または操作中であるか否か判定する無人操作判定手段と、上記視界遮蔽物検出手段により上記視界遮蔽物が検出され、かつ、上記無人操作判定手段により上記無人操作が開始または操作中であると判定された場合に、上記車両のワイパーを作動させるように制御するワイパー制御部と、上記視界遮蔽物検出手段により上記視界遮蔽物が検出され、かつ、上記無人操作判定手段により上記無人操作が開始または操作中であると判定された場合に、上記車両のサイドウィンドウを開くように制御するサイドウィンドウ制御部と、を備えたことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１５】
本発明にかかる車両制御装置は、遠隔制御装置からの指令により無人操作される車両の車両制御装置において、視界遮蔽物を検出し、遠隔制御装置からの指令により無人操作が開始または操作中であるか否か判定し、視界遮蔽物が検出され、かつ、無人操作が開始または操作中であると判定された場合に、車両のワイパーを作動させるように制御し、車両のサイドウィンドウを開くように制御するので、車外にいる操作者が車両を遠隔操作する際、視界遮蔽物（例えば、雨滴など）がフロントウィンドウおよびバックウィンドウ等のガラス上に存在する場合（例えば、降雨時など）でも操作者が移動することなく視野が十分に確保され、より安全に遠隔制御指令を行うことができるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】図１は、従来技術における晴天時と降雨時における安全確認の一例を示す図である。
【図２】図２は、本実施形態の自動駐車システムの構成の一例を示すブロック図である。
【図３】図３は、本実施形態の基本処理の一例を示すフローチャートである。
【図４】図４は、本実施形態の安全確認の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下に、本発明にかかる車両制御装置の実施の形態を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施の形態によりこの発明が限定されるものではない。
【００１８】
［１．構成］
本実施形態の自動駐車システムの構成について図２を参照しながら説明する。図２は、本実施形態の自動駐車システムの構成の一例を示すブロック図である。
【００１９】
図２において、符号１は車両に搭載された車両制御装置であり、符号２は車両制御装置１に遠隔制御信号を送信することにより車両を遠隔制御する遠隔制御装置であり、符号３は遠隔制御装置２から送信される遠隔制御信号を受信するアンテナであり、符号４は視界遮蔽物を検出する視界遮蔽物検出センサであり、符号５は車両位置を検出するＧＰＳであり、符号６は制御可能車速と比較する車輪速センサであり、符号７は車輪速センサ６と合わせて車両姿勢を算出する舵角センサであり、符号８は車両のフロントウィンドウおよびバックウィンドウ等に設置されたワイパーであり、符号９は車両のサイドウィンドウであり、符号１０は、車両の駆動力をコントロールする駆動力制御機構である。図２において、符号１ａは視界遮蔽物検出部であり、符号１ｂは無人操作判定部であり、符号１ｃはワイパー制御部であり、符号１ｄはサイドウィンドウ制御部であり、符号１ｅは車両制御部であり、符号１ｆは位置判定部であり、符号１ｇは条件判定部である。
【００２０】
ここで、本実施形態において、視界遮蔽物とは、例えば、雨滴、雪、霰、雹、火山灰、泥、埃などの視界を遮蔽する物質を意味する概念である。
【００２１】
車両制御装置１は、遠隔制御装置２からの指令により無人操作（遠隔操作）される車両に搭載される。また、車両制御装置１は、遠隔制御装置２からの遠隔制御信号、および、各種車載センサ（例えば、視界遮蔽物検出センサ４、ＧＰＳ５、車輪速センサ６、および、舵角センサ７等）からの信号を受信して、各種車載装置（例えば、ワイパー８、サイドウィンドウ９、および、駆動力制御機構１０等）を制御する。ここで、遠隔制御信号は、遠隔制御装置２から車両制御装置１への指令である。本実施形態において、遠隔制御信号は、例えば、車両制御装置１に対して、ワイパー８の作動・停止、サイドウィンドウ９の開閉、ドアの解錠・施錠、エンジンの指導・停止、ハザードランプの点灯・消灯、および、駐車・出庫支援等の所定の操作を開始させるための信号であってもよい。また、車両制御装置１は、アンテナ３、視界遮蔽物検出センサ４、ＧＰＳ５、車輪速センサ６、舵角センサ７、ワイパー８、サイドウィンドウ９、および、駆動力制御機構１０等に接続される。ここで、視界遮蔽物検出センサ４は、雨滴、雪、霰、雹等を検出する降雨検出センサであってもよく、光源から射出される光ビームのガラスの透過率を光センサにて検知することで、火山灰、泥、埃等の汚れを検出する汚れ検出センサであってもよい。また、車両制御装置１は、アンテナ３を介して遠隔制御装置２と通信可能に接続される。また、車両制御装置１は、視界遮蔽物検出部１ａ、無人操作判定部１ｂ、ワイパー制御部１ｃ、サイドウィンドウ制御部１ｄ、車両制御部１ｅ、位置判定部１ｆ、および、条件判定部１ｇとしての機能を有する。なお、車両制御装置１のハード構成は、主に演算処理を行うＣＰＵ、車両位置が遠隔操作で自動駐車可能な位置および条件やプログラムなどを格納するメモリ（ＳＲＡＭなどのＲＡＭ、ＥＥＰＲＯＭなどのＲＯＭ）、入出力インターフェースなどから構成される。
【００２２】
視界遮蔽物検出部１ａは、視界遮蔽物を検出する。ここで、視界遮蔽物検出部１ａは、視界遮蔽物検出センサ４により出力される視界遮蔽物検出信号に基づき視界遮蔽物を検出する。
【００２３】
無人操作判定部１ｂは、遠隔制御装置２からの指令により無人操作が開始または操作中であるか否かを判定する。ここで、無人操作判定部１ｂは、遠隔制御装置２からの指令（遠隔制御信号）をアンテナ３にて受信したか否かを監視することで、無人操作が開始するか否か判定する。また、無人操作判定部１ｂは、遠隔制御装置２からの指令（遠隔制御信号）をアンテナ３にて受信後、車両制御部１ｅにより駆動力制御機構１０が作動中であるかを監視することで、無人操作が操作中であるか否か判定する。
【００２４】
ワイパー制御部１ｃは、視界遮蔽物検出部１ａにより視界遮蔽物が検出され、かつ、無人操作判定部１ｂにより無人操作が開始または操作中であると判定された場合に、車両のワイパー８を作動させるように制御する。
【００２５】
サイドウィンドウ制御部１ｄは、視界遮蔽物検出部１ａにより視界遮蔽物が検出され、かつ、無人操作判定部１ｂにより無人操作が開始または操作中であると判定された場合に、車両のサイドウィンドウ９を開くように制御する。
【００２６】
車両制御部１ｅは、遠隔制御装置２から送信される遠隔制御信号、および、各種車載センサ（例えば、視界遮蔽物検出センサ４、ＧＰＳ５、車輪速センサ６、および、舵角センサ７等）からの信号に基づいて、駆動力制御機構１０を制御することにより、車両を駆動させる。本実施形態において、車両制御部１ｅは、位置判定部１ｆおよび条件判定部１ｇにより、車両位置が遠隔操作で自動駐車可能位置および条件にあると判定された場合、遠隔制御装置２から送信される遠隔制御信号に基づいて、車両を自動的に移動させる。
【００２７】
位置判定部１ｆは、少なくともＧＰＳ５により検出された車両位置に基づいて現在の車両位置が遠隔操作で自動駐車可能な位置（例えば、駐車位置から所定距離内）にあるか否かを判定する。ここで、位置判定部１ｆは、予めメモリに記憶された自動駐車可能な位置と比較して、現在の車両位置が遠隔操作で自動駐車可能な位置にあるか否かを判定してもよい。
【００２８】
条件判定部１ｇは、少なくとも車輪速センサ６により比較された制御可能車速に基づいて、現在の車両位置が遠隔操作で自動駐車可能な条件（例えば、所定の制限可能車速で駐車位置へ到達可能）であるか否かを判定する。ここで、条件判定部１ｇは、少なくとも舵角センサ７により車輪速センサ６と合わせて算出された車両姿勢に基づいて、現在の車両位置が遠隔操作で自動駐車可能な条件（例えば、所定の車両姿勢で駐車位置へ到達可能）であるか否かを判定する。ここで、条件判定部１ｇは、予めメモリに記憶された自動駐車可能な条件と比較して、現在の車両位置が遠隔操作で自動駐車可能な条件であるか否かを判定してもよい。
【００２９】
遠隔制御装置２は、操作者（ユーザー）からの遠隔制御信号（遠隔制御指令）を受けて無人走行で駐車および出庫等が可能な車両を遠隔制御する。ここで、遠隔制御装置２は、特定小電力無線周波数または携帯電話用周波数を利用して車両制御装置１に遠隔制御信号を送信するための端末であってもよい。また、遠隔制御装置２は、例えば、携帯情報端末および携帯電話機から構成されてもよく、腕時計型の形状に構成されてもよい。なお、図示しないが、遠隔制御装置２のハード構成は、遠隔制御装置２の動作全般を制御するＣＰＵ、プログラムなどを格納するメモリ（ＳＲＡＭなどのＲＡＭ、ＥＥＰＲＯＭなどのＲＯＭ）、遠隔制御信号等の情報を無線通信する無線通信部、遠隔制御装置２の位置（ユーザーの位置）を測定する測定部、例えばＬＣＤから構成される表示部、および、例えば複数のボタンおよび表示部に表示されるタッチパネル等から構成される操作部などから構成されてもよい。
【００３０】
［２．動作］
つぎに、上述した構成の車両制御装置１で行われる基本処理の一例について、図３を参照して説明する。図３は、本実施形態における基本処理の一例を示すフローチャートである。
【００３１】
なお、以下に示す基本処理において、予め車両制御装置１の位置判定部１ｆおよび条件判定部１ｇにより、車両位置が遠隔操作で自動駐車可能位置および条件にあると判定されていることを前提とする。また、以下に示す基本処理においては、視界遮蔽物が降雨時における雨滴の場合を一例に説明する。
【００３２】
図３に示すように、車両制御装置１は、条件１として、雨が降っているか否かを判定する（ステップＳＡ−１）。すなわち、車両制御装置１の視界遮蔽物検出部１ａは、視界遮蔽物検出センサ４により出力される視界遮蔽物検出信号に基づき降雨を検出する。
【００３３】
そして、車両制御装置１は、雨が降っていると判定した場合（ステップＳＡ−１：Ｙｅｓ）、ステップＳＡ−２の処理へ進む。一方、車両制御装置１は、雨が降っていないと判定した場合（ステップＳＡ−１：Ｎｏ）、車両制御装置１により雨が降っていると判定される迄（すなわち、ステップＳＡ−１：Ｙｅｓとなる迄）、ステップＳＡ−１の処理を繰り返す。
【００３４】
そして、車両制御装置１は、条件２として、遠隔操作（無人操作）を開始または操作中であるか否かを判定する（ステップＳＡ−２）。すなわち、車両制御装置１の無人操作判定部１ｂは、遠隔制御装置２からの指令（遠隔制御信号）をアンテナ３にて受信したか否かを監視することで、無人操作が開始するか否か判定する。また、無人操作判定部１ｂは、遠隔制御装置２からの指令（遠隔制御信号）をアンテナ３にて受信後、車両制御部１ｅにより駆動力制御機構１０が作動中であるかを監視することで、無人操作が操作中であるか否か判定する。
【００３５】
そして、車両制御装置１は、遠隔操作を開始または操作中であると判定した場合（ステップＳＡ−２：Ｙｅｓ）、ステップＳＡ−３の処理へ進む。一方、車両制御装置１は、遠隔操作を開始および操作中でないと判定した場合（ステップＳＡ−２：Ｎｏ）、ステップＳＡ−１の処理に戻る。
【００３６】
このように、本実施形態では、車両制御装置１は、条件１および条件２が成立した時に、視界遮蔽物（例えば、雨滴など）がフロントウィンドウおよびバックウィンドウ等のガラス上に存在する場合（例えば、降雨時など）に遠隔操作を開始または操作中であると判定する（上記ステップＳＡ−１およびＳＡ−２に対応）。具体的には、ステップＳＡ−１において、車両制御装置１は、条件１として視界遮蔽物の一例として降雨の有無を判定する。例えば、車両制御装置１は、視界遮蔽物検出センサ４にて降雨が検出された場合に出力される視界遮蔽物検出信号の入力を確認した場合、条件１が成立したと判定する（上記ステップＳＡ−１：Ｙｅｓに対応）。また、ステップＳＡ−２において、車両制御装置１は、条件２として遠隔操作が開始されたまたは操作中であるかを判定する（上記ステップＳＡ−２：Ｙｅｓに対応）。ここで、条件２を、更に条件２−１〜３に分けてもよい。車両制御装置１は、条件２−１として遠隔操作を開始するか否かを判定してもよい。例えば、車両制御装置１は、遠隔制御装置２から操作開始信号を受信した場合に条件２−１が成立したと判定してもよい。また、車両制御装置１は、条件２−２として自動駐車中に雨が降ってきた時などに遠隔操作中であるかを判定してもよい。例えば、車両制御装置１は、遠隔制御装置２または車両信号から操作中信号を受信した場合に条件２−２が成立したと判定してもよい。また、車両制御装置１は、条件２−３として遠隔操作を開始しそうであるかを判定してもよい。例えば、車両制御装置１は、遠隔制御装置２が車外にあり、車両位置が遠隔操作で自動駐車が可能な位置および条件にある場合、条件２−３が成立したと判定してもよい。
【００３７】
そして、車両制御装置１は、上述した条件１および条件２が成立した時に（ステップＳＡ−１：Ｙｅｓ、かつ、ステップＳＡ−２：Ｙｅｓ）フロントウィンドウおよびバックウィンドウのワイパー８を作動させ、サイドウィンドウ９を開ける（ステップＳＡ−３）。すなわち、車両制御装置１のワイパー制御部１ｃは、ステップＳＡ−１において視界遮蔽物検出部１ａにより視界遮蔽物が検出され、かつ、ステップＳＡ−２において無人操作判定部１ｂにより無人操作が開始または操作中であると判定された場合に、車両のワイパー８を作動させる。また、車両制御装置１のサイドウィンドウ制御部１ｄは、ステップＳＡ−１において視界遮蔽物検出部１ａにより視界遮蔽物が検出され、かつ、ステップＳＡ−２において無人操作判定部１ｂにより無人操作が開始または操作中であると判定された場合に、車両のサイドウィンドウ９を開く。
【００３８】
［３．本実施形態のまとめ］
以上説明したように、本実施形態では、遠隔制御装置から指令で無人走行する車において、視界遮蔽物（例えば、雨滴など）がフロントウィンドウおよびバックウィンドウ等のガラス上に存在する場合（例えば、降雨時など）に遠隔制御を開始または操作中の際は、車両周辺に人が存在するか否かを判断しやすくするために、フロントウィンドウおよびバックウィンドウのワイパー８を作動させ、サイドウィンドウ９を開ける。これにより、本実施形態では、例えば降雨時でも、操作者が移動することなく視野が十分に確保され、より安全に遠隔制御指令を行うことができる。
【００３９】
例えば、従来技術においては、上述した図１下図に点線で示すように、例えば降雨時ではフロントウィンドウおよびバックウィンドウ等のガラスの雨滴により、遠隔操作するユーザーにとって、車両の向こう側の安全を確認しづらい状況が発生する可能性があった。一方、本実施形態では、本実施形態の安全確認の一例を示す図４に示すように、遠隔制御装置２からの指令により無人操作される車両の車両制御装置１は、例えば降雨時においてはワイパー８でフロントウィンドウおよびバックウィンドウ等のガラスの雨滴を除去し、また、サイドウィンドウ９を開くことができる。これにより、本実施形態において、車外から遠隔操作するユーザーは、例えば降雨時でも車両のフロントウィンドウおよびバックウィンドウ等のガラス越しに車両の向こう側の安全を十分に確認でき、安全確認できる範囲を十分に確保できる。したがって、本実施形態では、例えば降雨時でもユーザーが安全確認できる範囲を保ちながら、遠隔制御装置２による遠隔操作にて車両の自動駐車等を実施できる。なお、上述の実施形態において、視界遮蔽物の一例として降雨時における雨滴を例に説明したが、雨滴の他、雪、霰、雹、火山灰、泥、埃などの視界遮蔽物により視界が遮蔽される場合も同様の効果を奏する。
【産業上の利用可能性】
【００４０】
以上のように、本発明にかかる車両制御装置は、自動車製造産業に有用であり、特に、
視界遮蔽物（例えば、雨滴など）がフロントウィンドウおよびバックウィンドウ等のガラス上に存在する場合（例えば、降雨時など）でも、操作者が移動しなくとも視野を十分に確保し、より安全に遠隔制御指令を行うのに適している。
【符号の説明】
【００４１】
１  車両制御装置
１ａ  視界遮蔽物検出部
１ｂ  無人操作判定部
１ｃ  ワイパー制御部
１ｄ  サイドウィンドウ制御部
１ｅ  車両制御部
１ｆ  位置判定部
１ｇ  条件判定部
２  遠隔制御装置
３  アンテナ
４  視界遮蔽物検出センサ
５  ＧＰＳ
６  車輪速センサ
７  舵角センサ
８  ワイパー
９  サイドウィンドウ
１０  駆動力制御機構
【図１】
2011225090.tif 000003
【図２】
2011225090.tif 000004
【図３】
2011225090.tif 000005
【図４】
2011225090.tif 000006