(57)【要約】【課題】物体の反射率にかかわらず物体までの距離が測定可能範囲外であるときに検出した空間情報を無効にすることで誤検出を防止する。【解決手段】発光源１が対象空間に投光し、受光センサ２では規定の受光期間の電荷を集積し、さらに受光期間よりも長い蓄積期間に亘って蓄積した電荷を取り出す。発光源１の光出力は、２値の信号値の継続期間がそれぞれ単位期間の整数倍の期間となるように蓄積期間において乱数的に発生させた方形波信号で変調される。受光センサ２の受光期間は、変調信号に基づいて生成されたタイミング信号で規定される。距離演算部６は、タイミング信号に対応する電荷量を用いて物体までの距離を算出する。正誤判断部７は、２種類のタイミング信号を用いて得られる２種類の電荷量の差分を正規化して評価値に用い、評価値を用いて物体までの距離が測定可能範囲外と判断したときに空間情報を無効にする。【選択図】図１
2011022089.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
対象空間に投光する発光源と、対象空間から受光し指示された受光期間における受光強度に応じた量の電荷を生成かつ集積する光電変換部と、光電変換部において集積した電荷を受光期間よりも長い所定の蓄積期間に亘って蓄積する電荷蓄積部と、電荷蓄積部に蓄積された電荷を取り出す電荷取出部と、発光源の光出力を変調する変調信号および受光期間を規定するタイミング信号を出力するとともに蓄積期間を決定するタイミング制御部と、電荷取出部が取り出した電荷を用いることにより対象空間の空間情報を検出する空間情報検出部と、電荷取出部が取り出した電荷を用いることにより対象空間に存在する物体からの反射光が許容された測定可能範囲内か否かを判断する正誤判断部とを備え、変調信号は、２値の各信号値の継続期間がそれぞれ単位期間の整数倍でありかつ前記蓄積期間において継続期間が乱数的に変化する方形波信号であって、タイミング制御部は、変調信号の非反転信号または反転信号を時間軸方向において変調信号と規定の関係とした複数種類のタイミング信号を生成し、光電変換部は、各タイミング信号における一方の信号値の継続期間を受光期間に用いて生成した電荷を集積し、空間情報検出部は、各タイミング信号に基づく受光期間に集積された電荷を蓄積期間において蓄積することにより得られた電荷量を用いて空間情報を検出し、正誤判断部は、２種類のタイミング信号を用いて得られる２種類の電荷量の差分のうち物体までの距離の増加に伴って増加または減少する差分を、当該電荷量の和に相当する値で除算することにより正規化し、正規化した差分を評価値に用い、物体までの距離の増加に伴って増加する評価値が規定の閾値よりも大きいか、物体までの距離の増加に伴って減少する評価値が規定の閾値よりも小さいときに測定可能範囲外と判断し、測定可能範囲外と判断したときに空間情報検出部により検出した空間情報を無効にすることを特徴とする空間情報検出装置。
【請求項２】
対象空間に投光する発光源と、対象空間から受光し指示された受光期間における受光強度に応じた量の電荷を生成かつ集積する光電変換部と、光電変換部において集積した電荷を受光期間よりも長い所定の蓄積期間に亘って蓄積する電荷蓄積部と、電荷蓄積部に蓄積された電荷を取り出す電荷取出部と、発光源の光出力を変調する変調信号および受光期間を規定するタイミング信号を出力するとともに蓄積期間を決定するタイミング制御部と、電荷取出部が取り出した電荷を用いることにより対象空間の空間情報を検出する空間情報検出部と、電荷取出部が取り出した電荷を用いることにより対象空間に存在する物体からの反射光が許容された測定可能範囲内か否かを判断する正誤判断部とを備え、変調信号は、２値の各信号値の継続期間がそれぞれ単位期間の整数倍でありかつ前記蓄積期間において継続期間が乱数的に変化する方形波信号であって、タイミング制御部は、変調信号の非反転信号または反転信号を時間軸方向において変調信号と規定の関係とした複数種類のタイミング信号を生成するとともに、変調信号を出力して前記発光源から対象空間に投光する投光期間と、変調信号を停止して発光源から対象空間に投光しない非投光期間とを規定し、光電変換部は、各タイミング信号における一方の信号値の継続期間を受光期間に用いて生成した電荷を集積し、空間情報検出部は、各タイミング信号に基づく受光期間に集積された電荷を蓄積期間において蓄積することにより得られた電荷量を用いて空間情報を検出し、正誤判断部は、非投光期間に蓄積された電荷量を用いて発光源が投光した信号光以外の光成分を抽出し、２種類のタイミング信号を用いて得られる２種類の電荷量の差分のうち物体までの距離の増加に伴って増加または減少する差分を、当該電荷量の和から信号光以外の光成分に相当する電荷量を除いた値で除算することにより正規化し、正規化した差分を評価値に用い、物体までの距離の増加に伴って増加する評価値が規定の閾値よりも大きいか、物体までの距離の増加に伴って減少する評価値が規定の閾値よりも小さいときに測定可能範囲外と判断し、測定可能範囲外と判断したときに空間情報検出部により検出した空間情報を無効にすることを特徴とする空間情報検出装置。
【請求項３】
前記正誤判断部は、変調信号の非反転信号である第１のタイミング信号と、第１のタイミング信号の反転信号である第２のタイミング信号とを用いて得られる２種類の電荷量から求める評価値を用いることを特徴とする請求項１又は２記載の空間情報検出装置。
【請求項４】
前記正誤判断部は、変調信号の非反転信号である第１のタイミング信号と、第１のタイミング信号の反転信号である第２のタイミング信号とを用いて得られる２種類の電荷量から求める第１の評価値と、変調信号の非反転信号を時間軸方向において単位期間だけ遅延させた第３のタイミング信号と、変調信号の反転信号を時間軸方向において単位期間だけ遅延させた第４のタイミング信号とを用いて得られる２種類の電荷量から求める第２の評価値とを用い、第１の評価値が第１の閾値よりも小さいという条件と、第２の評価値が第２の閾値よりも小さいという条件との少なくとも一方が成立するときに測定可能範囲外と判断することを特徴とする請求項１又は２記載の空間情報検出装置。
【請求項５】
前記正誤判断部は、変調信号の非反転信号を時間軸方向において単位期間だけ遅延させた第３のタイミング信号と、変調信号の反転信号を時間軸方向において単位期間だけ遅延させた第４のタイミング信号との２種類のタイミング信号を用いて得られる２種類の電荷量の差分を判定値に用い、判定値の大きさに応じて前記閾値を切り換えることを特徴とする請求項３記載の空間情報検出装置。
【請求項６】
前記正誤判断部は、前記閾値を大小２段階から選択し、前記判定値が規定の基準値よりも大きい場合は小さい閾値を選択し、前記判定値が規定の基準値よりも小さい場合は大きい閾値を選択することを特徴とする請求項５記載の空間情報検出装置。
【請求項７】
前記正誤判断部は、変調信号の非反転信号を時間軸方向において単位期間だけ遅延させた第３のタイミング信号と、変調信号の反転信号を時間軸方向において単位期間だけ遅延させた第４のタイミング信号との２種類のタイミング信号を用いて得られる２種類の電荷量の差分を第１の判定値とし、第３のタイミング信号および第４のタイミング信号を前記単位期間よりも短い規定の遅延時間だけ遅延させた第５のタイミング信号および第６のタイミング信号との２種類のタイミング信号を用いて得られる２種類の電荷量の差分を第２の判定値とし、前記閾値を大小２段階から選択し、第１の判定値に対して第２の判定値が小さい場合は小さい閾値を選択し、第１の判定値に対して第２の判定値が大きい場合は大きい閾値を選択することを特徴とする請求項３記載の空間情報検出装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、発光源から対象空間に投光し、対象空間からの光を受光することにより、対象空間に存在する物体までの距離計測、物体の反射率あるいは吸収率の計測、対象空間における媒質の反射率あるいは吸収率の計測、対象空間における物体の存否の検出のような空間情報を検出するアクティブ型の空間情報検出装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来から、発光源から対象空間に投光し、対象空間からの光を受光することにより、空間情報を検出するアクティブ型の空間情報検出装置が提案されている。この種の空間情報検出装置には、対象空間に存在する物体までの距離計測、物体の反射率の計測、対象空間における媒質の透過率の計測、対象空間における物体の存否の検出などの目的に応じてそれぞれ構成されたものが知られている。
【０００３】
物体までの距離計測には、発光源から投光された後に物体で反射された光が受光されるまでの時間を計測することによって、物体までの距離を測定するタイムオブフライト（time of flight）法の原理を用いた距離測定装置がある。この種の距離測定装置では、正弦波形のように一定周期で強度が変化する強度変調光を投光し、強度変調光の投光時点と受光時点とにおける変調波形の位相差を計測することによって、物体までの距離を測定する構成が提案されている（たとえば、特許文献１参照）。具体的には、強度変調光の周期に同期した異なる複数位相のタイミングで受光強度（実際には、受光光量）に相当する電荷量を求め、電荷量の関係に基づいて投光時点と受光時点とにおける変調波形の位相差を計算により求めている。
【０００４】
求めた位相差は、投光した強度変調光が物体で反射された後に受光されるまでの時間差に相当するから、強度変調光の周期をＴ〔ｓ〕、光速をｃ〔ｍ／ｓ〕、変調波形の位相差をψ〔ラジアン〕とするときに、投光から受光までの時間差ｒは、ｒ＝Ｔ（ψ／２π）になり、物体までの距離Ｌは、Ｌ＝（１／２）ｃ・ｒ＝（１／２）ｃ・Ｔ（ψ／２π）として求めることができる。たとえば、強度変調光の周波数を１０ＭＨｚとすれば、周期Ｔは１００〔ｎｓ〕であるから、測定可能な最大距離（以下、「測定最大距離」という）は１５〔ｍ〕になる。すなわち、一定周期で強度が変化する強度変調光を用いているから、測定可能範囲の上限は強度変調光の半周期に対応した距離（半波長の距離）になる。
【０００５】
一方、物体の反射率や吸収率の計測、媒質の反射率や吸収率の計測、物体の存否の検出などに用いる空間情報検出装置では、発光源から対象空間に投光する投光期間と、発光源から対象空間に投光しない非投光期間とを設け、投光期間と非投光期間との受光量の変化を用いることによって、環境光ないし周囲光の影響を除去し、発光源から対象空間に投光した信号光に対応する反射光の成分のみを検出する強度検出装置が考えられている（たとえば、特許文献２参照）。
【０００６】
すなわち、非投光期間の受光量は環境光ないし周囲光の成分のみに対応した受光量になるが、投光期間の受光量は環境光ないし周囲光の成分と発光源から投光した信号光に対応する成分とが含まれるから、強度検出装置では、投光期間の受光量と非投光期間の受光量とに基づいて信号光に対応した成分を取り出し、信号光に対応する成分から目的の空間情報を抽出している。言い換えると、信号光の成分に応じた濃淡画像を生成していることになる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開２００４−４５３０４号公報
【特許文献２】特開２００６−１２１６１７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
ところで、特許文献１に記載された距離測定装置では、一定周期で強度が変化する強度変調光を用いているから、物体までの距離が上述した測定最大距離を超えている場合であっても反射光を受光することができる場合には、測定可能範囲内の距離と誤認識することになる。つまり、投光から受光までの時間差を変調波形の位相差に基づいて検出しており、位相差がψである場合と（ψ＋２ｎπ）である場合（ｎは正整数）とでは受光量が等しいから、測定最大距離をＬｍａｘとして測定可能範囲を０〜Ｌｍａｘとしたときに、範囲〔０，Ｌｍａｘ〕と範囲〔ｎ・Ｌｍａｘ，（ｎ＋１）・Ｌｍａｘ〕とを区別することが困難であるという問題を有している。
【０００９】
この種の問題は、物体までの距離が大きいほど反射光の受光強度が小さくなることを利用し、受光強度を考慮して距離を測定すれば解決可能な場合もあるが、物体の反射率によっては受光強度だけでは判断することができないこともあるから、許容された測定最大距離を超える距離に反射率の大きい物体が存在し、当該物体からの反射光の強度が比較的大きい場合には、依然として距離を誤認識する可能性が残る。
【００１０】
とくに、測定可能範囲の境界付近に存在する物体については、反射光の受光強度が比較的大きいから、受光強度だけで測定可能範囲内か測定可能範囲外かを区別することは困難である。
【００１１】
また、特許文献２に記載された強度検出装置では、測定可能範囲を規定することは想定されていないから、測定可能範囲を制限することができない。しかしながら、強度検出装置においても、測定可能範囲を制限することができれば、測定可能範囲内に存在しない物体についての空間情報を求める必要がなくなり、空間情報を求める際に無駄な処理が抑制されることになる。したがって、強度検出装置においても、物体までの距離について測定可能範囲を制限することが要望されている。
【００１２】
本発明は上記事由に鑑みて為されたものであり、その目的は、物体の反射率にかかわらず物体までの距離が測定可能範囲外であるときに検出した空間情報を無効にすることで誤検出を防止した空間情報検出装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
本発明は、上記目的を達成するために、対象空間に投光する発光源と、対象空間から受光し指示された受光期間における受光強度に応じた量の電荷を生成かつ集積する光電変換部と、光電変換部において集積した電荷を受光期間よりも長い所定の蓄積期間に亘って蓄積する電荷蓄積部と、電荷蓄積部に蓄積された電荷を取り出す電荷取出部と、発光源の光出力を変調する変調信号および受光期間を規定するタイミング信号を出力するとともに蓄積期間を決定するタイミング制御部と、電荷取出部が取り出した電荷を用いることにより対象空間の空間情報を検出する空間情報検出部と、電荷取出部が取り出した電荷を用いることにより対象空間に存在する物体からの反射光が許容された測定可能範囲内か否かを判断する正誤判断部とを備え、変調信号は、２値の各信号値の継続期間がそれぞれ単位期間の整数倍でありかつ前記蓄積期間において継続期間が乱数的に変化する方形波信号であって、タイミング制御部は、変調信号の非反転信号または反転信号を時間軸方向において変調信号と規定の関係とした複数種類のタイミング信号を生成し、光電変換部は、各タイミング信号における一方の信号値の継続期間を受光期間に用いて生成した電荷を集積し、空間情報検出部は、各タイミング信号に基づく受光期間に集積された電荷を蓄積期間において蓄積することにより得られた電荷量を用いて空間情報を検出し、正誤判断部は、２種類のタイミング信号を用いて得られる２種類の電荷量の差分のうち物体までの距離の増加に伴って増加または減少する差分を、当該電荷量の和に相当する値で除算することにより正規化し、正規化した差分を評価値に用い、物体までの距離の増加に伴って増加する評価値が規定の閾値よりも大きいか、物体までの距離の増加に伴って減少する評価値が規定の閾値よりも小さいときに測定可能範囲外と判断し、測定可能範囲外と判断したときに空間情報検出部により検出した空間情報を無効にする構成を採用している。
【００１４】
また、上記目的を達成するために、対象空間に投光する発光源と、対象空間から受光し指示された受光期間における受光強度に応じた量の電荷を生成かつ集積する光電変換部と、光電変換部において集積した電荷を受光期間よりも長い所定の蓄積期間に亘って蓄積する電荷蓄積部と、電荷蓄積部に蓄積された電荷を取り出す電荷取出部と、発光源の光出力を変調する変調信号および受光期間を規定するタイミング信号を出力するとともに蓄積期間を決定するタイミング制御部と、電荷取出部が取り出した電荷を用いることにより対象空間の空間情報を検出する空間情報検出部と、電荷取出部が取り出した電荷を用いることにより対象空間に存在する物体からの反射光が許容された測定可能範囲内か否かを判断する正誤判断部とを備え、変調信号は、２値の各信号値の継続期間がそれぞれ単位期間の整数倍でありかつ前記蓄積期間において継続期間が乱数的に変化する方形波信号であって、タイミング制御部は、変調信号の非反転信号または反転信号を時間軸方向において変調信号と規定の関係とした複数種類のタイミング信号を生成するとともに、変調信号を出力して前記発光源から対象空間に投光する投光期間と、変調信号を停止して発光源から対象空間に投光しない非投光期間とを規定し、光電変換部は、各タイミング信号における一方の信号値の継続期間を受光期間に用いて生成した電荷を集積し、空間情報検出部は、各タイミング信号に基づく受光期間に集積された電荷を蓄積期間において蓄積することにより得られた電荷量を用いて空間情報を検出し、正誤判断部は、非投光期間に蓄積された電荷量を用いて発光源が投光した信号光以外の光成分を抽出し、２種類のタイミング信号を用いて得られる２種類の電荷量の差分のうち物体までの距離の増加に伴って増加または減少する差分を、当該電荷量の和から信号光以外の光成分に相当する電荷量を除いた値で除算することにより正規化し、正規化した差分を評価値に用い、物体までの距離の増加に伴って増加する評価値が規定の閾値よりも大きいか、物体までの距離の増加に伴って減少する評価値が規定の閾値よりも小さいときに測定可能範囲外と判断し、測定可能範囲外と判断したときに空間情報検出部により検出した空間情報を無効にする構成を採用することもできる。
【００１５】
正誤判断部は、変調信号の非反転信号である第１のタイミング信号と、第１のタイミング信号の反転信号である第２のタイミング信号とを用いて得られる２種類の電荷量から求める評価値を用いるようにしてもよい。
【００１６】
また、正誤判断部は、変調信号の非反転信号である第１のタイミング信号と、第１のタイミング信号の反転信号である第２のタイミング信号とを用いて得られる２種類の電荷量から求める第１の評価値と、変調信号の非反転信号を時間軸方向において単位期間だけ遅延させた第３のタイミング信号と、変調信号の反転信号を時間軸方向において単位期間だけ遅延させた第４のタイミング信号とを用いて得られる２種類の電荷量から求める第２の評価値とを用い、第１の評価値が第１の閾値よりも小さいという条件と、第２の評価値が第２の閾値よりも小さいという条件との少なくとも一方が成立するときに測定可能範囲外と判断するようにしてもよい。
【００１７】
正誤判断部において、評価値として第１のタイミング信号と第２のタイミング信号とを用いる場合は、正誤判断部は、変調信号の非反転信号を時間軸方向において単位期間だけ遅延させた第３のタイミング信号と、変調信号の反転信号を時間軸方向において単位期間だけ遅延させた第４のタイミング信号との２種類のタイミング信号を用いて得られる２種類の電荷量の差分を判定値に用い、判定値の大きさに応じて前記閾値を切り換えるようにしてもよい。
【００１８】
また、この場合に、正誤判断部が、前記閾値を大小２段階から選択し、前記判定値が規定の基準値よりも大きい場合は小さい閾値を選択し、前記判定値が規定の基準値よりも小さい場合は大きい閾値を選択するようにしてもよい。
【００１９】
あるいはまた、正誤判断部は、変調信号の非反転信号を時間軸方向において単位期間だけ遅延させた第３のタイミング信号と、変調信号の反転信号を時間軸方向において単位期間だけ遅延させた第４のタイミング信号との２種類のタイミング信号を用いて得られる２種類の電荷量の差分を第１の判定値とし、第３のタイミング信号および第４のタイミング信号を前記単位期間よりも短い規定の遅延時間だけ遅延させた第５のタイミング信号および第６のタイミング信号との２種類のタイミング信号を用いて得られる２種類の電荷量の差分を第２の判定値とし、前記閾値を大小２段階から選択し、第１の判定値に対して第２の判定値が小さい場合は小さい閾値を選択し、第１の判定値に対して第２の判定値が大きい場合は大きい閾値を選択する構成とすることができる。
【発明の効果】
【００２０】
本発明の構成によれば、乱数的に発生させた方形波信号である変調信号で変調した光を対象空間に投光し、この変調信号に基づいて生成したタイミング信号に応じたタイミングで受光期間を規定するとともに、受光期間に集積した電荷を蓄積して得られる電荷量を用いることにより、対象空間に存在する物体までの距離に相当する評価値を生成し、この評価値を規定の判定条件で判定することによって、物体が測定可能範囲内に存在するか否かを判断して、測定可能範囲内であるときに有効な情報として採用するので、誤測定を防止することができる。
【００２１】
すなわち、変調信号の各信号値の期間が単位期間の整数倍の期間に設定されていることにより、単位期間で決まる測定最大距離までは、電荷量が、投光から受光までの時間差の一次関数になり、変調信号の乱数性によって測定最大距離を超えるとほぼ一定値になる。この性質を利用することにより、タイミング信号に対応して得られる電荷量を用いて評価値を設定することにより、物体までの距離が測定可能範囲か否かを判断することが可能になる。
【００２２】
しかも、正誤判断部において、２種類のタイミング信号を用いて得られる２種類の電荷量の差分を電荷量の和に相当する値で除算して正規化した値を評価値に用いるから、投光から受光までの経路における光の減衰率の影響を除去した評価が可能になり、とくに物体の反射率にかかわらず測定可能範囲か否かの判断が可能になる。
【００２３】
また、発光源から対象空間に投光する投光期間と対象空間に投光しない非投光期間とを規定し、非投光期間に蓄積した電荷量を用いて信号光以外の光成分に相当する電荷量を求め、２種類の電荷量の和から信号光以外の光成分に相当する電荷量を減算した値により電荷量の差分の正規化を行う構成では、物体の反射率だけではなく外光成分の影響も除去した評価値が得られるから、環境光や周囲光の存在する環境下において物体の反射率の影響を受けることなく、物体までの距離が測定可能範囲か否かを判断することが可能になる。
【００２４】
タイミング信号として、変調信号に一致する第１のタイミング信号と第１のタイミング信号とは信号値が反転している第２のタイミング信号とを用い、第１のタイミング信号と第２のタイミング信号とに対応する２種類の電荷量を用いて評価値を規定すると、評価値は、投光から受光までの時間差が単位期間内である距離範囲において変化し、他の距離範囲では変化しないから、時間差が単位期間内である距離範囲を測定可能距離内に設定することができる。
【００２５】
正誤判断部において、測定可能範囲か否かの評価に、第１の評価値と第２の評価値とを併せて用いる構成を採用すれば、第１の評価値の理論値は、単位期間により規定される測定可能範囲の上限を超えると０になり、第２の評価値の理論値は、測定可能範囲の上限と単位期間により規定される距離とを加算した距離を超えると０になるから、第１の評価値が第１の閾値よりも小さいという条件と、第２の評価値が第２の閾値よりも小さいという条件との少なくとも一方が成立するときに測定可能範囲外と判断することにより、測定可能範囲か否かの判断をより確実に行うことができる。すなわち、ショットノイズなどの影響により、第１の評価値と第２の評価値との一方が測定可能範囲内であることを示していても、他方により測定可能範囲外と判断される場合には、測定可能範囲外と判断されるので、無効な空間情報を採用する可能性が低減され、検出された空間情報の信頼性が高くなる。
【００２６】
正誤判断部において、評価値を求める電荷量とは異なるタイミングの受光期間で得られる電荷量を用いて定めた判定値の大きさにより、評価値と比較される閾値を切り換える構成では、評価値に対する閾値を物体までの距離に応じて適正に設定し、物体までの距離が測定可能距離内である場合には判定精度を高くし、物体までの距離が測定範囲外である場合には閾値を切り換えて測定可能範囲内と誤判断する可能性を低減することができる。
【００２７】
正誤判断部において、評価値を求める電荷量とは異なるタイミングの受光期間で得られる電荷量を用いて求めた判定値を規定の基準値と比較して評価値に対する閾値を切り換える構成を採用すれば、測定可能範囲外であって評価値が小さい場合には閾値を大きくすることにより、ショットノイズなどの影響で評価値が変動しても、測定可能範囲内と誤判断される可能性を低減することができる。すなわち、評価値だけではなく判定値も物体までの距離に応じて変化するから、判定値の大きさから物体までの距離が測定可能範囲内か否かを粗く判断し、その判断結果を評価値に対する閾値に反映させることで、測定可能範囲内か否かの判断の確実性を高めることができる。
【００２８】
ここに、判定値は、物体までの距離が単位期間に対応する距離と単位期間の２倍に対応する距離との間であるときに距離の増加に伴って減少するから、判定値が基準値よりも小さい場合に閾値を大きくすると、単位期間に対応した距離と単位期間の２倍に対応した距離との間の距離で閾値が大きくなる。つまり、物体までの距離が単位期間に対応した距離を超え単位期間の２倍に対応した距離に達するまでの間に閾値を大きくすることによって、ショットノイズなどの影響による誤判断の確率を低減することができる。また、判定値と基準値との比較によって閾値を切り換えると、物体までの距離が比較的小さい区間であって評価値が比較的大きい区間においても大きい閾値が選択されることになるが、この区間においては評価値が比較的大きいから、この区間における評価値の最小値よりも閾値を小さくしておけば、判断に影響はない。
【００２９】
一方、物体までの距離が比較的大きい区間であって評価値が比較的小さい区間においては、小さい閾値を選択することによって、測定可能範囲内と判定できる最大距離が大きくなる。
【００３０】
正誤判断部において、評価値を求める電荷量とは異なるタイミングの受光期間で得られる電荷量を用いて２種類の判定値を求め、両判定値の大小関係により物体までの距離の増加に伴って評価値が増加するか減少するかを判定し、増加する区間と減少する区間とで評価値に対する閾値を切り換える構成を採用すれば、測定可能範囲内であって評価値が大きい場合には閾値を小さくすることにより測定可能範囲内の判断をなされやすくし、測定可能範囲外であって評価値が小さい場合には閾値を大きくすることにより、ショットノイズなどの影響で評価値が変動しても、測定可能範囲内と誤判断される可能性を低減することができる。すなわち、評価値だけではなく判定値も物体までの距離に応じて変化するから、判定値の大きさから物体までの距離が測定可能範囲内か否かを粗く判断し、その判断結果を評価値に対する閾値に反映させることで、測定可能範囲内か否かの判断の確実性を高めることができる。しかも、２種類の判定値の大小関係を用いるから、物体の反射率の影響を受けることなく評価値が増加する区間か減少する区間かを判断することができる。
【図面の簡単な説明】
【００３１】
【図１】距離測定装置の実施形態を示すブロック図である。
【図２】同上に用いる変調信号の一例を示す図である。
【図３】同上の動作説明図である。
【図４】同上の動作説明図である。
【図５】強度検出装置の実施形態を示すブロック図である。
【図６】図５に示した実施形態の動作説明図である。
【図７】同上の動作説明図である。
【図８】本発明に用いる正誤判断部の動作説明図である。
【図９】本発明に用いる正誤判断部の他の動作の説明図である。
【図１０】本発明に用いる正誤判断部のさらに他の動作の説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００３２】
以下に説明する実施形態では、空間情報検出装置の例として、対象空間に存在する物体までの距離を計測する距離測定装置と、対象空間に存在する物体での反射光の強度を検出する強度検出装置とを例示する。したがって、まず距離測定装置と強度検出装置との構成を説明する。
【００３３】
（距離測定装置）
距離測定装置は、図１に示すように、距離測定の物体３が存在する対象空間に投光する発光源１と、当該対象空間からの光を受光する受光センサ２とを備えるアクティブ型の構成であり、発光源１から投光された光（以下、「信号光」という）が物体３で反射され受光センサ２に受光されるまでの時間に相当する物理量に基づいて物体３までの距離を測定するものである。すなわち、タイムオブフライト法の原理を用いて距離を測定する。
【００３４】
発光源１には、発光ダイオードやレーザダイオードのように、光出力を高周波（たとえば、１０ＭＨｚ）で変調可能な発光素子を用いる。一方、受光センサ２には、発光源１の光出力が変化する時間と同程度の時間の受光強度の変化を検出することが可能な受光素子を用いる。
【００３５】
受光センサ２として、本実施形態では、ＣＣＤエリアイメージセンサやＣＭＯＳエリアイメージセンサのように多数の受光領域（画素に相当する領域）を備える構成の受光素子（撮像素子）を用いる構成を想定している。この種の受光センサ２を用いることにより、受光センサ２の視野で規定される空間領域に存在する物体３までの距離を一括して測定することが可能になる。つまり、発光源１から投光する信号光を走査したり受光センサ２の視野を走査したりせずに、画素値が距離値である距離画像を生成することが可能になる。
【００３６】
後述するように、距離画像の１画素は受光センサ２の１個の受光領域に対応付けることができるが、まず、距離画像の１画素を受光センサ２の隣接した４個の受光領域に対応付けているものとして説明する。受光センサ２の隣接した４個の受光領域における受光量を用いて距離画像の１画素分の情報を抽出する構成とすれば、距離画像の１画素分の動作は４個の受光領域の動作により説明できる。受光センサ２の各受光領域は、フォトダイオードやフォトトランジスタのような単独の受光領域を持つ受光素子と等価である。すなわち、受光センサ２は、受光強度（実際には所定時間における受光光量）に応じた量の電荷を生成し集積する。４個の受光領域は、４個の受光領域を一直線上に配列した形や、２×２個の受光領域を格子点上に配列した形などを採用することができる。
【００３７】
受光センサ２がフォトダイオードやフォトトランジスタであれば、受光センサ２の後段にアナログスイッチなどのゲート回路を設けることにより受光期間に生成された電荷を抽出するように制御するが、受光センサ２に撮像素子を用いる場合には電子シャッタの原理を用いて撮像素子内において電荷を集積する受光期間を制御し、各受光領域ごとに多数回（たとえば、１００００回）集積した電荷を蓄積した後に外部に取り出す（以下では、電荷を蓄積する期間を「蓄積期間」と呼ぶ）。受光期間は、当該期間における受光強度を一定とみなしてよい程度の短時間とする。したがって、受光期間における受光光量は受光強度と等価である。
【００３８】
すなわち、受光センサ２は受光期間における受光光量に相当する電荷を生成して集積する光電変換部と、受光期間よりも十分に長い所定の蓄積期間において蓄積する電荷蓄積部と、蓄積した電荷を外部に取り出す電荷取出部とを備えていることになる。ＦＴ型のＣＣＤイメージセンサであれば、光電変換部は撮像領域の各画素に相当し、電荷蓄積部は蓄積領域に相当し、電荷取出部は水平転送部に相当する。また、ＩＴ型のＣＣＤイメージセンサであれば、光電変換部は各撮像領域の画素に相当し、電荷蓄積部は垂直転送部に相当し、電荷取出部は垂直転送部および水平転送部に相当する。
【００３９】
このように電荷を蓄積することにより、各受光領域に対応付けて取り出す電荷量を増加させて信号レベルを高めることができるとともに、ショットノイズの影響を低減することができる。また、発光源１の光出力を１０ＭＨｚ程度の周波数で変調している場合には、１００００回程度の蓄積回数でも受光センサ２から電荷を外部に取り出す回数を１秒間に３０回以上とすることができる。つまり、画素値を距離値とする距離画像について滑らかな動きの動画像を得ることが可能である。
【００４０】
ところで、本構成では、発光源１から投光する信号光の強度を変調する変調信号の信号パターンと、この信号パターンに対応付けて受光センサ２において電荷を集積するタイミングとの関係により物体３までの距離を検出している。
【００４１】
変調信号は、図２に示すように、ＨレベルとＬレベルとの２値の各信号値の計測期間を乱数的に変化させた方形波信号であり（図２における「１」はＨレベルを示し、「０」はＬレベルを示す）、ＨレベルとＬレベルとが周期性を持たずに発生し、かつＨレベルとＬレベルとの発生確率が等しくなるように生成される。
【００４２】
この種の変調信号は、スペクトル拡散の技術で用いられるＰＮ（Pseudorandom Noise）符合を発生する技術（たとえば、Gold符合発生回路）を用いて生成することができる。変調信号は、ＰＮ符合と同様に、ＨレベルとＬレベルとの各期間が単位期間の整数倍の長さを有するように生成される。以下では、ＰＮ符合にならってこの単位期間をチップ長と呼ぶ。チップ長は適宜に設定することができるが、たとえば１００〔ｎｓ〕に設定される。
【００４３】
上述した変調信号はコード発生器４において生成され、コード発生器４から出力された変調信号はタイミング制御部５を介して発光源１に与えられる。発光源１は、変調信号がＨレベルである期間に点灯し、変調信号がＬレベルである期間に消灯する。すなわち、発光源１は変調信号の信号値に応じて点灯・消灯を行い、強度が矩形波状に変化する信号光を対象空間に投光する。
【００４４】
タイミング制御部５は、コード発生器４から出力される変調信号に基づいて、受光センサ２において電荷を集積する受光期間を規定するタイミング信号も生成する。本実施形態では、１枚の距離画像を生成するためにタイミングの異なる４種類のタイミング信号を生成する。さらに、タイミング制御部５は、受光センサ２で蓄積した電荷を外部に取り出すタイミングや後述する距離演算部６、正誤判断部７の動作タイミングを決めるためのクロック信号も出力する。
【００４５】
図３に変調信号と各タイミング信号との関係を示す。図３（ａ）は変調信号（投光した光の強度）を示しており、図３（ｂ）は受光センサ２が受光した光の強度を示している。各タイミング信号は、図３（ｃ）〜（ｆ）のように変調信号に基づいて生成される。すなわち、図３（ｃ）のように変調信号の非反転信号（すなわち、変調信号と同期した信号）である第１のタイミング信号、図３（ｄ）のように変調信号とはＨレベルとＬレベルとを反転させた反転信号である第２のタイミング信号、図３（ｅ）のように変調信号の非反転信号を１チップ長Ｔｃだけ遅延させた第３のタイミング信号、図３（ｆ）のように変調信号の反転信号を１チップ長Ｔｃだけ遅延させるとともにＨレベルとＬレベルとを反転させた第４のタイミング信号の４種類のタイミング信号がある。すなわち、各タイミング信号は、変調信号の非反転信号または反転信号を時間軸方向において変調信号と規定の関係とすることにより生成される。
【００４６】
発光源１から投光されてから物体３で反射された信号光を受光センサ２で受光するまでには時間差があるから、受光センサ２の４個の受光領域からそれぞれ上述した各タイミング信号がＨレベルである期間に電荷を取り出すと、各受光領域から得られる電荷量は、図３（ｃ）〜（ｆ）に斜線部で示す部位の面積に相当する量になる。
【００４７】
ここで、上述したように、各受光領域ごとに電荷の蓄積を多数回行った後に（チップ長Ｔｃの多数倍の時間に亘って電荷を蓄積した後に）、受光センサ２から電荷を取り出すから、各受光領域に対応して取り出した電荷量は、変調信号の乱数性によって、投光から受光までの時間差τの一次関数で表される値に収束する。図３（ｃ）〜（ｆ）に対応するタイミングで各受光領域ごとに取り出した電荷量をそれぞれＡ０，Ａ２，Ａ１，Ａ３とすれば、図４に示すように、時間差τが０≦τ≦Ｔｃの範囲では、電荷量Ａ０，Ａ３は時間差τの増加に伴って減少し、電荷量Ａ１，Ａ２は時間差τの増加に伴って増加することになる。また、Ｔｃ＜τ≦２Ｔｃならば、電荷量Ａ０，Ａ２は一定になり、電荷量Ａ１は時間差τの増加に伴って減少し、電荷量Ａ３は時間差τの増加に伴って増加する。さらに、２Ｔｃ＜τならば、すべての電荷量Ａ０〜Ａ３は一定になる。
【００４８】
また、電荷量Ａ０〜Ａ３は、理想的には、Ａ０＋Ａ２＝Ａ１＋Ａ３＝一定という関係を有している。さらに、時間差τが０であるときの電荷量Ａ０は、蓄積期間の全期間に亘って受光した場合の電荷量の２分の１の電荷量になる。同様に、時間差τが１チップ長Ｔｃであるときの電荷量Ａ１は、蓄積期間の全期間に亘って受光した場合の電荷量の２分の１の電荷量になる。
【００４９】
したがって、図４に示すように、（Ａ０＋Ａ２）／２＝（Ａ１＋Ａ３）／２＝Ｂとし、時間差τが０のときの電荷量Ａ０をＡ＋Ｂとして、上述の関係をまとめると、０≦τ≦Ｔｃの範囲において、各電荷量Ａ０〜Ａ３は以下のように表すことができる。
Ａ０＝−α・τ＋Ａ＋Ｂ
Ａ１＝α・τ＋Ｂ
Ａ２＝α・τ＋Ｂ−Ａ
Ａ３＝−α・τ＋Ｂ
ただし、αは時間差τに対する電荷量の変化率を表す定数であり、α＝Ａ／Ｔｃになる。
【００５０】
また、定数Ａ，Ｂの値は、環境光ないし周囲光の強度と、発光源１から対象空間に投光された信号光が受光センサ２に受光されるまでの経路における光の減衰率に依存する。この減衰率には、物体３による反射率、光が通過する媒質の透過率をパラメータに含んでいる。したがって、変化率αも環境光ないし周囲光の強度と反射率と透過率とをパラメータに含んでいる。光の減衰率が変化すれば、図５に破線で示すように、電荷量の変化率αが変化する。通常、媒質の透過率は一定とみなしてよいから、変化率αは物体３の反射率に依存するということができる。
【００５１】
ところで、上式から時間差τ〔ｓ〕を求めると、以下のようになる。
τ＝（Ａ１−Ａ３）Ｔｃ／｛（Ａ０−Ａ２）＋（Ａ１−Ａ３）｝
物体３までの距離をＬ〔ｍ〕とし、光速をｃ〔ｍ／ｓ〕とすれば、距離Ｌは、時間差τを用いて、Ｌ＝ｃ・τ／２と表すことができる。
【００５２】
たとえば、１チップ長Ｔｃを１００〔ｎｓ〕とすれば、０≦τ≦１００〔ｎｓ〕であるから、０≦Ｌ≦１５〔ｍ〕になり、１５〔ｍ〕を測定可能範囲の上限として物体３の距離の測定が可能になる。すなわち、空間情報検出部としての距離演算部６では、タイミング制御部５で生成されたタイミング信号により規定される期間に生成された電荷を用いて上述した演算を行って物体３までの距離を求める。
【００５３】
また、時間差τを求める式から明らかなように、電荷量Ａ０，Ａ２の差分と、電荷量Ａ１，Ａ３の差分とを用いているから、定数Ｂの成分は除去され、さらに、定数Ａを含む成分同士の除算を行うことにより、定数Ａの成分も除去される。つまり、時間差τを上式で求めることによって、環境光ないし周囲光による外光成分と、投受光の経路における光の減衰率とに影響されることなく、時間差τを求めることができる。
【００５４】
なお、上式から明らかなように、４種類の電荷量Ａ０〜Ａ４のうちの３種類を用いるだけでも外光成分および光の減衰率に影響されることなく時間差τ〔ｓ〕を求めることができる。たとえば、Ａ１−Ａ２＝Ａであり、Ａ１−Ａ３＝２α・τであるから、τ＝（Ｔｃ／２）（Ａ１−Ａ３）／（Ａ１−Ａ２）になる。
【００５５】
あるいはまた、環境光ないし周囲光が存在しないという条件下においてＡ＝Ｂであることを利用し、既知の距離（既知の時間差τ）での電荷量Ａ０〜Ａ３のいずれか２種類を求めると、定数α，Ａ，Ｂを決定することができる。つまり、４種類の電荷量Ａ０〜Ａ４のうちの２種類の電荷量を組み合わせることで、時間差τ〔ｓ〕を求めることができる。
【００５６】
さらに、環境光ないし周囲光が存在しないという条件下ではＡ＝Ｂになり、物体３の反射率が一定（不変）であればα＝一定であるから、既知の距離（既知の時間差τ）で電荷量Ａ０〜Ａ３のいずれかを求めると、定数α，Ａ，Ｂ（実際には、いずれか１つの定数）を決定することができる。すなわち、１種類の電荷量Ａ０を求めることによって、τ＝２｛１−（Ａ０／Ａ）｝Ｔｃなどとして時間差τ〔ｓ〕を電荷量Ａ０〜Ａ３のうちの１種類に対応する電荷量のみから算出することができる。
【００５７】
上述のように４種類のタイミング信号に対応する電荷量Ａ０〜Ａ３を撮像素子によって得るには、撮像素子の隣接する４個（１列４個でも２列２個ずつでもよい）の受光領域をグループとし、グループに含まれる各受光領域で各タイミング信号に応じた電荷を集積し、撮像素子で電荷を蓄積すればよい。すなわち、４個の受光領域を用いて１個の距離値を得るものであり、解像度は低下するが、４個の電荷量Ａ０〜Ａ３を撮像素子から１回で読み出すことが可能になり、１画面の距離画像を生成するための電荷の読出回数を低減することで１画面の距離画像を得るのに要する時間を短くすることができる。すなわち、距離画像について滑らかな動画像を生成することが可能になる。
【００５８】
また、撮像素子の各受光領域について４回の蓄積期間を１周期とし、１個の受光領域において各蓄積期間ごとに異なるタイミング信号に応じた電荷を集積し、撮像素子において各タイミング信号に応じた電荷を蓄積することにより、４回の蓄積期間で１個の距離値を得るようにしてもよい。この構成では、通常は、蓄積期間ごとに電荷を読み出すことになるから、１画面の距離画像を得るのに要する時間は、上述した動作に比較すると長くなるが、受光領域ごとに距離値を得ることができるから、解像度の高い距離画像を生成することが可能になる。
【００５９】
ところで、電荷量Ａ０〜Ａ３のうち電荷量Ａ０，Ａ３は、時間差τについて０≦τ≦Ｔｃの範囲で負の傾きを持つ一次関数であるが、時間差τが１チップ長Ｔｃを超えると一定値Ｂになり、電荷量Ａ１，Ａ２は、時間差τについて０≦τ≦Ｔｃの範囲で正の傾きを持つ一次関数であり、かつＴｃ＜τ≦２Ｔｃの範囲で負の傾きを持つ一次関数であるが（図４に破線で示す）、時間差τが２チップ長Ｔｃを超えると一定値Ｂになる。
【００６０】
すなわち、０≦τ≦Ｔｃでは、Ａ０−Ａ２＝−２α・τ＋２Ａであって、Ａ＝α・Ｔｃであるから、Ａ０−Ａ２＝２α（Ｔｃ−τ）＞０であるのに対して、Ｔｃ＜τでは、Ａ０−Ａ２＝０になるから、物体３までの距離は計測することができない。言い換えると、τ＝Ｔｃに対応する距離が測定可能範囲の上限になる。
【００６１】
しかしながら、実際にはショットノイズなどが発生する環境下において電荷量Ａ０，Ａ２には揺らぎが生じるから、Ｔｃ＜τにおいて、必ずしもＡ０−Ａ２＝０の条件は満たされず、このことから、Ｔｃ＜τにおいて、物体３までの距離を誤検出する場合がある。このような誤検出を防止するために、図１に示す構成では、正誤判断部７を設けている。すなわち、正誤判断部７は物体３までの距離が測定可能範囲内か否かを判断し、測定可能範囲外であるときには空間情報検出部としての距離演算部６で検出した空間情報を無効にする。正誤判断部７の具体的な動作は後述する。
【００６２】
（強度検出装置）
次に、物体３での反射光の強度を検出する強度検出装置について説明する。強度検出装置では、発光源１から対象空間に信号光を投光する投光期間と、発光源１から対象空間に信号光を投光しない非投光期間とを設け、投光期間に受光した光から非投光期間に検出される環境光ないし周囲光による外光成分を除去することにより、反射光の強度を検出する。
【００６３】
強度検出装置は、図６に示すように、図１に示した距離測定装置の距離演算部６を空間情報検出部としての強度演算部８に置き換えた構成を有している。強度演算部８を除く構成は、距離測定装置と同様であり、ここでは、受光センサ２として撮像素子を用いる場合を想定する。すなわち、発光源１から投光した信号光が物体３により反射した反射光の強度を画素値に持つ濃淡画像を生成する。この濃淡画像の画素値は、外光成分が除去（ないし低減）されているから、通常の濃度値と区別するために、以下では「反射強度値」という。また、反射強度値を画素値に持つ画像を、通常の濃淡画像と区別するために、以下では「反射強度画像」という。なお、撮像素子を用いることは本質的なことではなく、１個の受光領域のみを備える受光センサ２を用いることも可能である。
【００６４】
このような反射強度画像は、外光成分が除去されているから、一定の照明条件の下での物体３の濃淡画像ということができ、たとえば画像に基づく顔認証を行う場合のように、物体３の特徴量を画像から抽出する用途において利便性が高くなる。
【００６５】
ところで、発光源１が対象空間に信号光を投光している投光期間に受光センサ２が受光する光は、信号光の成分（以下、「信号成分」という）と外光成分とを含み、発光源１が対象空間に信号光を投光していない非投光期間に受光センサ２が受光する光は、外光成分のみである。したがって、投光期間と非投光期間とを設け、受光センサ２での投光期間における電荷量（受光量に相当）と非投光期間における電荷量（受光量に相当）とを用いることにより、信号成分を抽出することが可能になる。
【００６６】
すなわち、距離測定装置では、距離を測定している間に、タイミング制御部５から変調信号を連続的に出力しているのに対して、強度検出装置では、強度を検出している間に、タイミング制御部５から変調信号を出力する投光期間と、変調信号を出力しない非投光期間とを設けている。このように、距離測定装置と強度検出装置とでは、タイミング制御部５の動作が異なっている。
【００６７】
以下では、説明を簡単にするために、図７（ａ）に示すように、投光期間Ｔａと非投光期間Ｔｂとの長さが一対一である場合を例として説明する。この場合、投光期間Ｔａと非投光期間Ｔｂとを合わせた時間が、環境光ないし周囲光の強度が実質的に変化しない程度の短時間であれば、理想的には、図７（ｂ）に示すように、投光期間Ｔａに受光センサ２で蓄積された電荷量Ｂａと、非投光期間Ｔｂに受光センサ２で蓄積された電荷量Ｂｂとの差分は、信号成分のみを含むことになる。すなわち、この差分を強度値（あるいは濃淡値）として検出する。言い換えると、強度検出装置は、発光源１から投光した信号光に対応した反射光の強度を有した濃淡画像を生成するアクティブ型の撮像装置ということができる。
【００６８】
なお、投光期間Ｔａと非投光期間Ｔｂとの長さは一対一でなくてもよく、投光期間Ｔａと非投光期間Ｔｂとの長さを適宜の比率とし、比率に応じた係数を電荷量Ｂａ，Ｂｂに乗じて差分を算出してもよい。たとえば、Ｔａ／Ｔｂ＝ｋであるときに、Ｂａ−ｋ・Ｂｂを求めることにより、外光成分を除去することができる。この動作では、投光期間Ｔａと非投光期間Ｔｂとを一対一にする場合と投光期間Ｔａの長さを等しくしているとすれば、投光期間Ｔａと非投光期間Ｔｂとの合計時間が短くなる。
【００６９】
上述した動作から明らかなように、反射光の強度を検出するにあたっては、投光期間Ｔａと非投光期間Ｔｂとを規定するための１種類のタイミング信号があればよく、投光期間Ｔａと非投光期間Ｔｂとの受光量Ｂａ，Ｂｂの差分を用いて信号成分のみを抽出しているから、１種類のタイミング信号を用いるだけで、外光成分の影響を受けずに反射光の強度を検出することができる。
【００７０】
ところで、強度検出装置におけるタイミング信号は、距離測定装置と同様に、コード発生器４で生成された変調信号に基づいてタイミング制御部５で生成される。したがって、距離測定装置と同様に正誤判断部７を用いて物体３までの距離が測定可能範囲内か否かを判断し、測定可能範囲外であるときには、空間情報検出部である強度演算部８において求めた空間情報を無効にすることが可能である。すなわち、強度検出装置において、距離測定装置と同様に、物体３までの距離を制限することにより、無駄な空間情報を抽出せずに目的の情報を強調して抽出することが可能になる。
【００７１】
（正誤判断部）
（動作例１）
以下では、正誤判断部７の動作について説明する。正誤判断部７は、各タイミング信号に対応して得られる４種類の電荷量Ａ０〜Ａ３のうち少なくとも２種類の電荷量の差分にに基づく値を評価値に用いる。差分を求める電荷量の組み合わせは、物体３までの距離の増加に伴って差分が増加または減少する組み合わせであり、具体的には、（Ａ０，Ａ２）（Ａ１，Ａ３）（Ａ０，Ａ１）（Ａ２，Ａ３）の４種類の組み合わせを用いることが可能である。各組み合わせの差分は、時間差τに応じて図８（ａ）〜（ｄ）に示すように変化する。
【００７２】
したがって、（Ａ１，Ａ３）（Ａ０，Ａ１）（Ａ２，Ａ３）の組み合わせのいずれでも差分として採用することが可能であるが、まず、（Ａ０，Ａ２）の組み合わせを差分として用いる場合について説明する。電荷量Ａ０，Ａ２の差分（＝Ａ０−Ａ２）は、時間差τを変数とする一次関数であり、時間差τの増加に伴って減少するから、当該差分に対して閾値を設定し、当該差分が閾値よりも小さくなったときに測定可能範囲外と判断することが考えられる。この場合、閾値をごく小さい正数（≒０）とすれば、時間差τが０≦τ＜Ｔｃとなる距離範囲を測定可能範囲内とすることができる。
【００７３】
ところで、上記差分は、Ａ０−Ａ２＝２Ａ−２α・τであって、α＝Ａ／Ｔｃであるから、２Ａ｛１−（τ／Ｔｃ）｝になる。つまり、各電荷量Ａ０〜Ａ３には、上述したように定数Ａ，Ｂが含まれており、これらの定数Ａ，Ｂは、投光から受光までの光の経路の減衰率と外光成分とにより決まる値であるから、差分のみによっては定数Ａ，Ｂをともに除去することはできない。
【００７４】
ここに、上記減衰率は、物体３の反射率、物体３までの距離、経路の媒質などのパラメータの影響を受けるが、説明を簡単にするために、以下では、物体３の反射率のみに着目する。上記差分（＝Ａ０−Ａ２）が物体３の反射率に影響されることは図５からも容易に推測することができる。したがって、物体３の反射率の影響を除去して物体３までの距離が測定可能範囲か否かを正確に判断するには、定数Ａ，Ｂの影響を除去するように正規化する必要がある。
【００７５】
ここでは、物体３の反射率の影響のみに着目するから、外光成分の存在しない環境下に物体３が存在する場合について考える。上述したように、差分（Ａ０−Ａ２）には、定数Ｂは含まれていないから、差分（Ａ０−Ａ２）を正規化して評価値に用いるには、定数Ａを除去するように正規化すればよいことがわかる。
【００７６】
外光成分は電荷量においては（Ｂ−Ａ）に相当するから、外光成分の存在しない環境下ではＡ＝Ｂになる。また、Ａ０＋Ａ２＝Ａ＋Ｂであるから、外光成分の存在しない環境下ではＡ０＋Ａ２＝２Ａである。したがって、差分（Ａ０−Ａ２）を（Ａ０＋Ａ２）で除算すれば、｛（Ａ０−Ａ２）／（Ａ０＋Ａ１）｝＝１−（τ／Ｔｃ）になり、定数Ａ，Ｂを含まない時間差τの一次関数を求めることができる。したがって、この値を評価値に用いることによって、外光成分の存在しない環境下において反射率の影響を受けずに物体３までの距離を評価することが可能になる。
【００７７】
すなわち、正誤判断部７は、上記評価値が閾値以上であるときには、物体３までの距離が０〜ｃ・τ／２の範囲であると判断して、当該物体３について検出した空間情報（距離、物体３の反射率など）を有効な空間情報として扱う。また、評価値が閾値よりも小さいときには、物体３までの距離がｃ・τ／２を超えたことになるから、物体３のまでの距離が測定距離範囲外であると判断して、検出した空間情報を無効にする。
【００７８】
ここに、１チップ長Ｔｃを１００〔ｎｓ〕とすれば、測定可能範囲は０〜１５〔ｍ〕にであり、正誤判断部７では、物体３までの距離が測定可能範囲の上限である１５〔ｍ〕を超えると検出した空間情報（距離値、反射強度値）を無効にする。
【００７９】
受光センサ２には撮像素子を用いており、距離画像や反射強度画像が得られるから、正誤判断部７では、画素ごとに測定距離範囲内か否かを判断し、画素ごとに空間情報が有効か無効かを判断する。距離画像については、正誤判断部７で距離値を無効と判断した画素については、距離値を出力しないように距離演算部６に指示を与え、反射強度画像については、正誤判断部７で反射強度値を無効と判断した画素については、反射強度値を出力しないように強度演算部８に指示を与える。
【００８０】
この動作により、測定可能範囲の上限を超える遠方の物体３については距離値や反射強度値を画素に与えないから、距離値の誤検出を防止することができ、また反射強度値について距離を制限することができる。すなわち、物体３までの距離が測定可能範囲内である領域については画素値が得られ、測定可能範囲外である領域については、受光センサ２の感度を調節したりせずに、測定可能範囲に制限を与えることができる。
【００８１】
ただし、ショットノイズによる電荷量の揺らぎが大きいような環境下では、時間差τが１チップ長Ｔｃを超える場合でも評価値（＝Ａ０−Ａ２）が０にならず、Ａ０−Ａ２＞０になる可能性がある。したがって、正誤判断部７では評価値（＝Ａ０−Ａ２）に対して０ではない適宜の閾値を与えている。この場合、測定距離範囲の上限はｃ・τ／２よりもやや短くなり、下限は０よりやや大きくなる。
【００８２】
（動作例２）
上述した動作例１では、電荷量Ａ０，Ａ２を用い、電荷量Ａ０，Ａ２の差分を和で除算することにより正規化しているが、上述した強度検出装置のように、発光源１から対象空間に投光する投光期間Ｔａと、発光源１から対象空間に投光しない非投光期間Ｔｂとを設ける（図７参照）ことによって、定数Ｂに相当する値を求め、この値により正規化することも可能である。すなわち、動作例１では、外光成分が存在しない環境下において、Ａ０＋Ａ２＝Ａ＋Ｂ＝２Ａになることを利用して正規化を行っているが、本動作例では、定数Ａ＋Ｂに相当する電荷量から定数Ｂに相当する電荷量を除去して定数Ａに相当する電荷量を求め、外光成分が存在する環境下においても正規化を可能にしている。
【００８３】
ここでは、投光期間Ｔａと非投光期間Ｔｂとの長さが等しく、投光期間Ｔａと非投光期間Ｔｂとでは外光成分に変化がないものと仮定する。非投光期間Ｔｂでは電荷量Ａ０〜Ａ３は物体３までの距離とは無関係に一定であって、変化率α＝０であるから、定数Ａ＝０であることがわかる。つまり、非投光期間Ｔｂにおける電荷量Ａ０，Ａ２の和は、Ａ０＋Ａ２＝Ａ＋Ｂ＝Ｂになる。
【００８４】
投光期間Ｔａと非投光期間Ｔｂとにおいて定数Ｂは変化しないから、投光期間Ｔａに得られる電荷量Ａ０，Ａ２の和から、非投光期間Ｔｂに得られる電荷量Ａ０，Ａ２の和を減算すれば、Ａ＋Ｂ−Ｂ＝Ａであるから、この値で、投光期間Ｔａに得られた電荷量Ａ０，Ａ２の差分（Ａ−Ｂ）を除算すれば、２Ａ｛１−（τ／Ｔｃ）｝）／Ａ＝１−（τ／Ｔｃ）が得られる。動作例１と同様に、この値を評価値に用いることによって、物体３までの距離が測定可能範囲内か否かを判断することができる。
【００８５】
本動作では、投光期間Ｔａと非投光期間Ｔｂとに得られる電荷量を用いて外光成分の影響を除去しているから、外光成分が存在する環境下いおいても利用することができる。他の動作は動作例１と同様である。また、投光期間Ｔａと非投光期間Ｔｂとを設ける必要があるが、投光期間Ｔａにおいて空間情報として距離を求めることにより、距離測定装置に本動作を適用することができる。また、投光期間Ｔａと非投光期間Ｔｂとは必ずしも時間長が等しくなくてもよく、投光期間Ｔａに得られる電荷量の和から非投光期間Ｔｂに得られる電荷量の和を減算する際に、投光期間Ｔａと非投光期間Ｔｂとの時間比に応じた補正を行ってもよい。
【００８６】
（動作例３）
上述した動作例１では、正誤判断部７において、２種類の電荷量Ａ０，Ａ２）を組み合わせて求めた評価値を用いる例を示したが、上述した４種類のタイミング信号を用いることにより、４種類の電荷量Ａ０〜Ａ４が得られる場合には、他の２種類の電荷量Ａ１，Ａ３を組み合わせた評価値を併用してもよい。
【００８７】
以下では、電荷量Ａ０，Ａ２から求めた評価値を第１の評価値といい、電荷量Ａ１，Ａ３から求めた評価値を第２の評価値という。図８（ａ）（ｂ）を参照すれば容易に理解できるように、第１の評価値は時間差τが１チップ長Ｔｃ以上であると０になり、第２の評価値は、時間差τが１チップ長Ｔｃであるときに最大値（＝２）になり、時間差τが２チップ長２Ｔｃ以上であると０になる。
【００８８】
このことを利用し、第１の評価値と第２の評価値とに対してそれぞれ略０である第１の閾値と第２の閾値との大小２段階の閾値を設定しておき、正誤判断部７において、第１の評価値が第１の閾値以下になると時間差τが１チップ長Ｔｃ以上であると判断するとともに、第２の評価値が第２の閾値以下になると時間差τが２チップ長２Ｔｃ以上であると判断する構成を採用することができる。
【００８９】
すなわち、第１の評価値が第１の閾値よりも小さいという条件と、第２の評価値が第２の閾値よりも小さいという条件との両条件が成立するときには、時間差τが２チップ長２Ｔｃ以上であることがわかり、第１の評価値が第１の閾値よりも小さいという条件が成立し、第２の評価値が第２の閾値よりも大きいという条件が成立するときには、時間差τが１チップ長Ｔｃ以上であることがわかる。また、ショットノイズなどの影響によって、時間差τが１チップ長Ｔｃを超えているときに、第１の評価値が第１の閾値よりも大きくなる場合が考えられるが、このときも、第２の評価値が第２の閾値よりも小さければ２チップ長２Ｔｃを超えていると判断することができる。すなわち、正誤判断部７では、上述した２条件のうちの少なくとも一方が成立すれば、時間差τが２チップ長Ｔｃを超えていると判断することができる。なお、第１の閾値と第２の閾値とは、同じ値を用いることができるが、異なる値を用いてもよい。他の動作は動作例１と同様である。また、動作例２に本動作の技術思想を適用することが可能である。
【００９０】
（動作例４）
動作例３では、２種類の評価値の少なくとも一方において空間情報が無効であると判断されると、検出した空間情報を無効にしているが、以下では、１種類の評価値に対する閾値を切り換えることによって、空間情報の信頼性を向上させる技術について説明する。
【００９１】
本動作例では、電荷量Ａ０，Ａ２から求めた評価値を用い、評価値に対する閾値を切り換える条件を判定するための判定値を電荷量Ａ１，Ａ３の差分（Ａ１−Ａ３）とする。判定値は、図８（ｂ）に示すように、時間差τが１〜Ｔｃでは増加し、時間差τがＴｃ〜２Ｔｃでは減少し、時間差τが２Ｔｃを超えると０になる。
【００９２】
上述したように、評価値に対する閾値は、物体３までの距離が測定可能範囲の上限（ｃ・τ／２）を超える場合に空間情報が無効であると判断するために規定されている。したがって、評価値が比較的大きい測定可能範囲内では、評価値に対する閾値を小さく設定することにより、測定可能範囲の上限をできるだけｃ・τ／２に近付け、検出した空間情報を有効として扱える範囲を広げるのが望ましい。その一方で、評価値が小さくなる測定可能範囲外では、評価値に対する閾値を比較的大きく設定することにより、ショットノイズなどの影響で評価値が十分に小さくならない場合でも、検出した空間情報を無効にして空間情報の誤検出を防止することが望ましい。
【００９３】
すなわち、判定値としては、評価値と同様に、測定可能範囲か否かの判断に用いることができる値を用いるのが望ましい。ただし、判定値は、単独では測定可能範囲か否かの判断ができなくてもよい。たとえば、判定値としてＡ１−Ａ３を採用すると、図８（ｂ）のように、１つの電荷量が２つの時間差に対応しているから、判定値のみでは時間差τが、１チップ長Ｔｃ以内であるのか、１チップ長Ｔｃを超えて２チップ長２Ｔｃまでの範囲かは判断することができない。
【００９４】
本例では、図９（ａ）に示すように、評価値（Ａ０−Ａ２）にする閾値を大小２段階の閾値Ｔｈｓ，Ｔｈｉから選択する構成を採用する。どちらの閾値Ｔｈｓ，Ｔｈｉを選択するかは、図９（ｂ）に示すように、判定値（Ａ１−Ａ３）を規定の基準値Ｖｔと比較することにより決定する。すなわち、判定値が基準値Ｖｔよりも小さい場合は、大きい閾値Ｔｈｓを選択し、判定値が基準値Ｖｔよりも大きい場合は、小さい閾値Ｔｈｓを選択する。基準値Ｖｔは、閾値Ｔｈｓ，Ｔｈｉの大きさに応じて、判定値の最小値と最大値との間の値で適宜に設定することができる。
【００９５】
具体的には、時間差τが１チップ長Ｔｃを超えると評価値は理想的には０になるが、実際にはショットノイズなどの影響によって評価値が変動するから、この変動よりも大きい閾値Ｔｈｓを設定しておけば、評価値による誤判定を防止することができる。しかしながら、評価値に対して大きい閾値Ｔｈｓを用いると、測定可能範囲と判定する距離が、１チップ長Ｔｃに対応する距離よりも大幅に短縮されるという不都合が生じる。
【００９６】
そこで、時間差τが１チップ長Ｔｃよりも短い区間で評価値が比較的小さくなる区間、つまり物体までの距離が比較的大きい区間においては、小さい閾値Ｔｈｉを選択して測定可能範囲をできるだけ延長することが望ましい。ただし、小さい閾値Ｔｈｉのみであるとショットノイズなどの影響によって評価値が変動したときに誤判定の可能性が高くなる。
【００９７】
本動作例では、判定値が基準値Ｖｔよりも小さい場合に大きい閾値Ｔｈｓを選択することで、１チップ長（単位期間）Ｔｃに対応した距離と２チップ長２Ｔｃに対応した距離との間の距離から遠方側では大きい閾値Ｖｔが選択される。したがって、物体までの距離が１チップ長Ｔｃに対応した距離を超え２チップ長２Ｔｃに対応した距離に達するまでの間に大きい閾値Ｔｈｓが選択されることにより、２チップ長２Ｔｃに対応する距離よりも小さい距離以降においてショットノイズなどの影響による誤判断の確率を低減することができる。
【００９８】
すなわち、本例の動作を採用することによって、動作例２のように２チップ長２Ｔｃに対応した距離よりも大きいか否かを判断する構成に比較して、ショットノイズなどの影響をさらに受けにくくすることが可能である。
【００９９】
一方、判定値が基準値Ｖｔよりも小さい場合に大きい閾値Ｔｈｓを選択しているから、物体までの距離が比較的小さい区間であって評価値が比較的大きい区間においても大きい閾値Ｔｈｓが選択されるが、図９（ａ）のように、この区間においては評価値が比較的大きいから、この区間における評価値の最小値よりも閾値Ｔｈｓを小さく設定することで、評価値による判断に影響することはない。
【０１００】
以上説明したように、大きい閾値Ｔｈｓは、評価値のショットノイズなどによる変動分よりも大きく、かつ物体までの距離が短い区間での評価値よりは小さく設定する必要がある。また、小さい閾値Ｔｈｉは測定可能範囲の上限を引き上げるためには、できるだけ小さく設定するのが望ましい。他の構成および動作は動作例１と同様である。
【０１０１】
（動作例５）
動作例３からわかるように、判定値（＝Ａ１−Ａ３）は、時間差τが０〜Ｔｃの範囲において時間差τの増加に伴って増加し、時間差τがＴｃ〜２Ｔｃの範囲において時間差τの増加に伴って減少しており、時間差τが２Ｔｃを超えると略０になる。判定値のこのような特性を利用すれば、物体３までの距離が測定可能範囲内か否かを判定値によっても検出することが可能になる。
【０１０２】
判定値（＝Ａ１−Ａ３）が時間差τの増加に伴って増加するか減少するかは、以下のようにして判断することが可能である。以下では、時間差τの増加に伴って判定値が増加する領域を増加領域と呼び、判定値が減少する領域を減少領域と呼ぶ。図８（ｂ）の例では、時間差τが０〜Ｔｃである領域が増加領域になり、時間差τがＴｃ〜２Ｔｃである領域が減少領域になる。
【０１０３】
ここでは、正誤判断部７がタイミング制御部５と連携し、タイミング制御部５から、上述した４種類のタイミング信号のほかに、電荷量Ａ１，Ａ３に対応するタイミング信号を規定の判定時間ΔＴｄ（≪Ｔｃ）だけ遅延させたタイミング信号も出力するものとする。前者のタイミング信号と後者のタイミング信号とは、異なる時刻に出力される。ただし、両タイミング信号は、物体３までの距離、物体３の反射率、媒質の透過率、外光成分に実質的な変化がない程度の短時間内に出力されるようにする。
【０１０４】
いま、図１０に実線で示すように、求めた判定値（＝Ａ１−Ａ３）がＱ１であるとすれば、時間差τはτ１，τ２のいずれかであると言えるが、判定値Ｑ１を単独で用いるだけでは、時間差τを一意に決定することができない。そこで、正誤判断部７は判定値Ｑ１を求めた後に、タイミング制御部５に指示することにより、電荷量Ａ１，Ａ３に対応するタイミング信号（図３（ｅ）（ｆ）参照）を判定時間ΔＴｄだけ遅延させたタイミング信号を出力させる。電荷量Ａ１，Ａ３に対応するタイミング信号は、電荷量Ａ０，Ａ２に対応するタイミング信号に対して１チップ長Ｔｃだけ遅延しているから、新たに生成されたタイミング信号は、電荷量Ａ０，Ａ２に対応するタイミング信号に対して（Ｔｃ＋ΔＴｄ）だけ遅延していることになる。
【０１０５】
上述のようにして判定時間ΔＴｄだけずらしたタイミング信号を用いて電荷量Ａ１，Ａ３に相当する電荷量Ａ１１，Ａ３１を求め、その差分Ａ１１−Ａ１３の電荷量Ｑ１１，Ｑ１２を求めると、図１０に破線で示すように、増加領域であれば電荷量Ｑ１１は判定値Ｑ１よりも小さい値になり、減少領域であれば電荷量Ｑ１２は判定値Ｑ１よりも大きい値になる。すなわち、判定時間ΔＴｄだけ遅延させたタイミング信号を用いて判定値に相当する電荷量Ｑ１１，Ｑ１２を求めると、遅延させていないタイミング信号を用いて求めた判定値Ｑ１に対する変化方向によって、増加領域か減少領域かを識別することができる。
【０１０６】
上述のようにして判定値Ｑ１が増加領域であるか減少領域であるかを識別することにより、時間差τが１チップ長Ｔｃより短いか長いかを識別することができ、時間差τを一意に決定することができる。
【０１０７】
したがって、正誤判断部７では、判定値（＝Ａ１−Ａ３）が増加領域であるときには評価値に対する閾値を小さくして測定可能範囲の上限をできるだけ高くしておき、判定値が減少領域であるときには評価値に対する閾値を大きくして評価値の変動による誤判断を防止することが可能になる。なお、判定値が増加領域か減少領域かを検出する技術を採用すれば、判定値のみを用いて測定可能範囲内か否かを判断することが一応は可能であるが、測定可能範囲の上限付近において判定を正確に行うことができない。したがって、評価値に対する閾値の切換にのみ用いている。他の動作は動作例１、動作例２と同様である。
【０１０８】
上述の各動作例では、評価値を電荷量Ａ０，Ａ２により規定しているが、図８に示したように、４種類の電荷量Ａ０〜Ａ３のうち時間差τに応じて差分が増減する２種類の電荷量の組み合わせであれば、評価値として用いることが可能である。また、評価値として用いることができる値は、判定値としても用いることが可能である。
【符号の説明】
【０１０９】
１  発光源
２  受光センサ（光電変換部、電荷蓄積部、電荷取出部）
３  物体
４  コード発生器
５  タイミング制御部
６  距離演算部
７  正誤判断部
８  強度演算部
【図１】
2011022089.tif 000003
【図２】
2011022089.tif 000004
【図３】
2011022089.tif 000005
【図４】
2011022089.tif 000006
【図５】
2011022089.tif 000007
【図６】
2011022089.tif 000008
【図７】
2011022089.tif 000009
【図８】
2011022089.tif 000010
【図９】
2011022089.tif 000011
【図１０】
2011022089.tif 000012