(57)【要約】【課題】過去に走行したことのある道路を通過して目的地に到着する経路が探索されるナビゲーション装置を提供する。【解決手段】出発地から目的地までの間で車両が走行した過去の走行経路（過去走行経路）を走行履歴記憶装置１９に記憶し、目的地が入力装置１８の操作によって設定されたとき、記憶されている過去走行経路の中から、設定された目的地を目的地とした過去走行経路を抽出し、抽出された過去走行経路の一部または全部を通過して、設定された目的地に到着する経路を探索し、探索された経路とともに、抽出された走行経路を表示モニタ６１に表示する。【選択図】図１
2011038943.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
出発地を設定する出発地設定手段と、
目的地を設定する目的地設定手段と、
前記出発地設定手段によって設定された出発地から前記目的地設定手段によって設定された目的地までを車両が走行した過去の走行経路（過去走行経路）を記憶する走行経路記憶手段と、
前記目的地設定手段によって目的地が設定されたとき、前記走行経路記憶手段によって記憶されている過去走行経路の中から、前記目的地設定手段によって設定された目的地を目的地とした過去走行経路を抽出する走行経路抽出手段と、
前記出発地設定手段によって設定された出発地から、前記経路抽出手段によって抽出された過去走行経路の一部または全部を通過して、前記目的地設定手段によって設定された目的地に到着する経路を探索する第１の経路探索手段と、
前記第１の経路探索手段によって探索された経路とともに、前記経路抽出手段によって抽出された過去走行経路を表示モニタに表示させる経路表示制御手段とを備えることを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
請求項１に記載のナビゲーション装置において、
前記出発地設定手段によって設定された出発地から、前記目的地設定手段によって設定された目的地までの最適経路を探索する第２の経路探索手段を備え、
前記走行経路記憶手段は、前記最適経路から外れて前記目的地に到着したときの走行経路を過去走行経路として記憶し、前記最適経路にしたがって前記目的地に到着したときの走行経路を記憶しないことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項３】
請求項１または２に記載のナビゲーション装置において、
前記第１の経路探索手段は、前記経路抽出手段によって抽出された過去走行経路上の各地点の中から前記出発地に最も近い地点において前記経路抽出手段によって抽出された過去走行経路に進入する経路を、探索することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項４】
請求項３に記載のナビゲーション装置において、
前記第１の経路探索手段は、前記経路抽出手段によって抽出された過去走行経路上の各地点の中で、前記出発地と前記目的地とを結ぶ直線と直交して前記出発地を通る直線を境界として前記目的地の反対側にある地点を除いて、前記経路抽出手段によって抽出された過去走行経路に進入する地点を決定することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項５】
請求項１乃至４のいずれかに記載のナビゲーション装置において、
前記走行経路記憶手段は、前記出発地設定手段によって設定された出発地から、前記目的地設定手段によって設定された目的地までの間に、前記車両が立ち寄った地点を前記過去走行経路とともに記憶し、
前記経路表示制御手段は、前記経路抽出手段によって抽出された過去走行経路とともに、前記車両が立ち寄った地点を表示させることを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項６】
請求項３または４に記載のナビゲーション装置において、
前記走行経路記憶手段は、前記出発地設定手段によって設定された出発地から、前記目的地設定手段によって設定された目的地までの間に、前記車両が立ち寄った地点を前記走行経路とともに記憶し、
前記第１の経路探索手段は、前記出発地に最も近い地点において前記過去走行経路に進入して前記目的地に到着する経路が、前記過去走行経路における前記立ち寄った地点を通過しない場合、前記過去走行経路における前記立ち寄った地点において前記過去走行経路に進入して目的地に到着する経路を探索することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項７】
請求項２乃至４のいずれかに記載のナビゲーション装置において、
前記第１の経路探索手段、一般道路を優先して最適経路を探索する第３の経路探索手段および有料道路を優先して最適経路を探索する第４の経路探索手段の中から、前記出発地設定手段によって設定された出発地と、前記目的地設定手段によって設定された目的地との間の経路を探索する経路探索手段を選択する選択手段を備え、
前記第２の経路探索手段は、前記第３の経路探索手段と、前記第４の経路探索手段とを有し、
前記経路表示制御手段は、前記選択手段によって選択された経路探索手段によって探索された経路を表示させることを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項８】
請求項２乃至４のいずれかに記載のナビゲーション装置において、
複数の経路の中から１つの経路を選択する経路選択手段と、
前記経路選択手段によって選択された経路にしたがって経路誘導を行う経路誘導手段とを備え、
前記第２の経路探索手段は、一般道路を優先して最適経路を探索する第３の経路探索手段と、有料道路を優先して最適経路を探索する第４の経路探索手段とを有し、
前記選択手段は、前記第１の探索手段によって探索された経路、前記第３の探索手段によって探索された最適経路および前記第４の経路探索手段によって探索された経路の中から１つの経路を選択することを特徴とするナビゲーション装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、走行履歴を記憶するナビゲーション装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
走行軌跡データを使用して、通常の経路探索によって探索された通常経路の近傍に、過去に走行したことのある道路があるかどうかの判断を行い、過去に走行したことのある道路がある場合、その道路を通過して目的地に到着する経路を探索するナビゲーション装置が従来技術として知られている（たとえば、特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平１１−２５７９８５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載されている従来のナビゲーション装置は、過去に走行したことのある道路を通過した方が、通常経路を通過するより目的地に早く到着する場合に限り、過去に走行したことのある道路を通過して目的地に到着する経路を探索する。このため、遠回りしても過去に走行したことのある道路を通過して目的地に到着したい場合は、過去に走行したことのある道路を通過して目的地に到着する経路が探索されないという問題点がある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
請求項１の発明のナビゲーション装置は、出発地を設定する出発地設定手段と、目的地を設定する目的地設定手段と、出発地設定手段によって設定された出発地から目的地設定手段によって設定された目的地までを車両が走行した過去の走行経路（過去走行経路）を記憶する走行経路記憶手段と、目的地設定手段によって目的地が設定されたとき、走行経路記憶手段によって記憶されている過去走行経路の中から、目的地設定手段によって設定された目的地を目的地とした過去走行経路を抽出する走行経路抽出手段と、出発地設定手段によって設定された出発地から、経路抽出手段によって抽出された過去走行経路の一部または全部を通過して、目的地設定手段によって設定された目的地に到着する経路を探索する第１の経路探索手段と、第１の経路探索手段によって探索された経路とともに、経路抽出手段によって抽出された過去走行経路を表示モニタに表示させる経路表示制御手段とを備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００６】
本発明によれば、過去に走行したことのある道路を通過して目的地に到着する経路を探索することができ、ユーザに馴染みのある道路を通って目的地に到達するといった安心感を与えることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】本発明の第１の実施形態のナビゲーション装置の構成を説明するための図である。
【図２】本発明の第１の実施形態の走行履歴データを説明するための図である。
【図３】本発明の第１の実施形態における経路探索処理を説明するためのフローチャートである。
【図４】本発明の第１の実施形態における経路探索処理を説明するためのフローチャートである。
【図５】本発明の第１の実施形態における経路探索処理を説明するためのフローチャートである。
【図６】経路探索画面を説明するための図である。
【図７】表示モニタに表示された、探索された経路と走行経路とを説明するための図である。
【図８】図３のステップＳ１０７の処理を説明するためのフローチャートである。
【図９】図３のステップＳ１０７の処理を説明するための図である。
【図１０】複数の走行経路の中から１つの走行経路を選択するときに表示される表示モニタの画像を説明するための図である。
【図１１】異なる探索方法で探索された経路を同一地図上に表示したときの表示モニタの画像を説明するための図である。
【図１２】本発明の第２の実施形態の走行履歴データを説明するための図である。
【図１３】本発明の第２の実施形態における経路探索処理を説明するためのフローチャートである。
【図１４】表示モニタに表示された、探索された経路と走行経路と立寄地点とを説明するための図である。
【図１５】図１３のステップＳ１０７の処理を説明するためのフローチャートである。
【図１６】図１３のステップＳ１０７の処理を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
−第１の実施形態−
本発明の第１の実施形態によるナビゲーション装置は、車両の走行履歴を記憶し、記憶された走行履歴の中から所定の走行経路を読み出して、その走行経路の一部または全部を通過して目的地に到着する経路を探索する。
【０００９】
図１を参照して、本発明の第１の実施形態におけるナビゲーション装置１を説明する。ナビゲーション装置１は、制御回路１１、ＲＯＭ１２、ＲＡＭ１３、現在地検出装置１４、画像メモリ１５、表示モニタ１６、スピーカ１７、入力装置１８、走行履歴記憶装置１９およびディスクドライブ１１０を有する。ディスクドライブ１１０には、地図データが記憶されたＤＶＤ−ＲＯＭ１１１が装填される。
【００１０】
制御回路１１は、マイクロプロセッサおよびその周辺回路からなる。この制御回路１１は、ＲＡＭ１３を作業エリアとしてＲＯＭ１２に格納された制御プログラムを実行して各種の制御を行う。制御回路１１は、ＤＶＤ−ＲＯＭ１１１に記憶された地図データに基づいて所定の経路探索処理を行い、その処理結果が経路として表示モニタ１６に表示される。
【００１１】
現在地検出装置１４は車両の現在地を検出する装置である。現在地装置１４は、振動ジャイロ１４ａ、車速センサ１４ｂ、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）センサ１４ｃなどからなる。振動ジャイロ１４ａは車両の進行方向を検出し、車速センサ１４ｂは車速を検出する。ＧＰＳセンサ１４ｃはＧＰＳ衛星から送信されるＧＰＳ信号に基づいて現在地を検出する。現在地検出装置１４は、これらの装置１４ａ〜１４ｃが検出した情報を使用して車両の現在地を検出する。ナビゲーション装置１は、この現在地検出装置１４により検出された車両の現在地に基づいて、地図の表示範囲などを決定する。地図上の現在地には自車位置マークが表示される。
【００１２】
画像メモリ１５は、表示モニタ１６に表示するための画像データを格納する。この画像データは道路地図描画用データや各種の図形データからなる。この画像データはＤＶＤ−ＲＯＭ１１１に記憶された地図データに基づいて適宜生成される。ナビゲーション装置１は、このようにして生成された画像データを用いることによって地図表示などを行うことができる。
【００１３】
ディスクドライブ１１０は、ＤＶＤ−ＲＯＭ１１１から地図データを読み出す。この地図データは、地図表示用データ、経路探索用データなどを含む。地図表示用データおよび経路探索用データは、道路のリンク情報およびノード情報を有する。
【００１４】
リンク情報は、各リンクの旅行時間（以下、リンク旅行時間）の情報、リンク距離の情報、有料道路情報などを含む。リンク旅行時間とは、車両がそのリンクを通過するのに要する所要時間である。リンク距離の情報とは、リンクに対応する道路の長さの情報である。有料道路情報とは、リンクに対応する道路が有料であるか無料であるかの情報である。
【００１５】
地図表示用データは、広域から詳細までの複数の縮尺の地図データを有する。これにより、ナビゲーション装置１は、ユーザの指示にしたがって、表示地図の縮尺を変更することができる。
【００１６】
なお、ＤＶＤ−ＲＯＭ１１１以外の他の記録メディア、たとえばＣＤ−ＲＯＭやハードディスクなどから地図データを読み出すようにしてもよい。
【００１７】
表示モニタ１６は、現在地付近の地図などの各種情報を画面上に表示してユーザに提供する。スピーカ１７は、各種入力操作をユーザに指示したり、経路誘導したりするための音声を出力する。入力装置１８は、ユーザが各種コマンドを設定するための入力スイッチを有し、操作パネルやリモコンなどによって実現される。入力装置１８は、ユーザによる入力装置１８の操作に応じた信号を制御回路１１に出力する。
【００１８】
走行履歴記憶装置１９は、フラッシュメモリやハードディスクなどの書き換え可能な不揮発性記録媒体によって構成され、車両の走行履歴を走行履歴データとして記憶する。各走行履歴における車両が走行した経路を、以下、走行経路と呼ぶ。
【００１９】
図２を参照して、本発明の第１の実施形態における走行履歴データ２Ａを説明する。走行履歴データ２Ａは、符号２１に示すように、走行を開始する前にナビゲーション装置１に設定された目的地（Ｇ００１〜Ｇ１００）毎に各走行経路が記憶される。符号２２に示すように、各目的地（Ｇ００１〜Ｇ１００）には、１０個までの走行経路（Ｒ０５０−１〜Ｒ０５０−１０）が記憶され、１０個を越える場合、新しい走行経路のデータは、更新日が古い走行経路のデータに上書される。
【００２０】
走行経路（Ｒ０５０−ｍ）毎に、出発地の情報２３、走行経路（Ｒ０５０−ｍ）を構成するリンクの数２４、走行経路（Ｒ０５０−ｍ）を構成するリンクのリンクＩＤ２５、車両が今までその走行経路（Ｒ０５０−ｍ）を走行した回数２６および最終更新日２７が記憶される。
【００２１】
ユーザは、表示モニタ１６に表示された画像による指示やスピーカ１７からの音声指示にしたがって入力装置１８を操作することにより、目的地を設定する。
【００２２】
目的地がユーザにより設定されると、ナビゲーション装置１は現在地検出装置１４によって検出された現在地を出発地として目的地までの経路演算を所定の制御プログラムに基づいて行う。以下、このような経路演算を経路探索と呼ぶ。たとえば、ダイクストラ法などにより、出発地から目的地までの間の旅行時間（リンク旅行時間の合計）や距離（リンク距離の合計）が最小になるような経路を探索する。以下、このようにして探索された経路を最適経路と呼ぶ。
【００２３】
また、ナビゲーション装置１は、一般道優先の経路探索を行ったり、有料道路優先の経路探索を行ったりすることができる。一般道優先の経路探索とは、一般道のみを通過して目的地に到着する経路を探索する経路探索であり、ナビゲーション装置１は、有料道路情報が無料であるリンクのみを使用して行う経路探索を行う。有料道路優先とは、有料道路を通過した方が目的地までの旅行時間が短くなる場合、有料道路を通過して目的地に到着する経路を探索する経路探索であり、ナビゲーション装置１は、有料道路情報の有料、無料に関係なくリンクを使用して経路探索を行う。
【００２４】
探索された最適経路は、表示形態、たとえば表示色などを変えることによって、ほかの道路と区別して表示される。これにより、ユーザは地図上の最適経路を画面上で認識することができる。
【００２５】
ナビゲーション装置１は、最適経路にしたがって車両が走行できるように、画像や音声などによる進行方向の指示を行い、車両を経路誘導する。
【００２６】
また、ナビゲーション装置１は、走行履歴データ２Ａとして記憶されている走行経路の一部または全部を通過して目的地に到着する経路も探索することができる。この経路探索の詳細は後述する。このように探索された経路も表示形態を変えることによって、ほかの道路と区別して表示される。また、ナビゲーション装置１は、このように探索された経路にしたがって車両が走行できるように、画像や音声などによる進行方向の指示を行い、車両を経路誘導する。
【００２７】
図３〜図５のフローチャートを参照して、本発明の第１の実施形態における経路探索処理を説明する。図３〜図５の処理は、ユーザが図６に示す経路探索画面４０を表示モニタ１６に表示させるとスタートするプログラムで制御回路１１において実行される。ナビゲーション装置１は、この経路探索処理と並行して、走行中の走行経路をＲＡＭ１３に記憶しているものとして説明する。
【００２８】
図６の経路探索画面４０は、ユーザが車両の現在地３１周辺の地図３０を表示モニタ１６に表示させているとき、入力装置１８に対して所定の操作を行うと、表示モニタ１６に表示される。経路探索画面４０には、経路探索の方法を選択するための、一般道路優先ボタン４１、有料道路優先ボタン４２および過去ルートボタン４３が表示される。ユーザは、入力装置１８を操作して、これらのボタン４１〜４３の中から所望のボタンを選択することができる。一般道路優先ボタン４１が選択されると、一般道路優先の経路探索が選択され、有料道路優先ボタン４２が選択されると、有料道路優先の経路探索が選択され、過去ルートボタン４３が選択されると、走行経路を一部または全部通過して目的地の到着する経路の探索が選択される。
【００２９】
図３のステップＳ１０１では、過去ルートボタン４３が選択されたか否かを判定する。過去ルートボタン４３が選択された場合はステップＳ１０１が肯定判定され、ステップＳ１０２へ進む。過去ルートボタン４３が選択されなかった場合はステップＳ１０１が否定判定され、ステップＳ１１４へ進む。ステップＳ１０２では、ユーザによって目的地が入力されたか否かを判定する。目的地が入力された場合はステップＳ１０２が肯定判定され、ステップＳ１０３へ進む。目的地が入力されない場合はステップＳ１０２を繰り返す。
【００３０】
ステップＳ１０３では、走行履歴データ２Ａの中から、ステップＳ１０２で入力された目的地と同一の目的地の走行経路を抽出する。ステップＳ１０４では、ステップＳ１０３で抽出した走行経路の中から、さらに更新日が最も遅い走行経路を抽出する。ステップＳ１０５では、現在地検出装置１４を使用して現在地を検出する。ステップＳ１０６では、現在地を出発地に設定する。
【００３１】
ステップＳ１０７では、出発地から、ステップＳ１０４で抽出した走行経路の一部または全部を通過して、目的地に到着する経路を探索する。この経路探索の詳細は後述する。ステップＳ１０８では、探索した経路とともにステップＳ１０４で抽出した走行経路を表示モニタ１６に表示する。探索した経路と抽出した走行経路の表示例を図７に示す。図７に示すように、表示モニタ１６には、探索した経路５１と抽出した走行経路５２が描画された地図５０が表示される。地図５０には、さらに、現在地５３、目的地５４および走行経路５２の出発地５５が表示される。
【００３２】
ステップＳ１０９では、現在地検出装置１４を使用して現在地を検出する。ステップＳ１１０では、ステップＳ１０９で検出した現在地に基づいて、目的地に到着したか否かを判定する。目的地に到着した場合はステップＳ１１０が肯定判定され、ステップＳ１１１へ進む。目的地に到着していない場合はステップＳ１１０が否定判定され、ステップＳ１０９に戻る。
【００３３】
ステップＳ１１１では、ステップＳ１０７で探索した経路にしたがって目的地に到着したか否かを判定する。ステップＳ１０７で探索した経路にしたがって目的地に到着した場合はステップＳ１１１が肯定判定され、ステップＳ１１２へ進む。ステップＳ１０７で探索した経路にしたがって目的地に到着しなかった場合、つまり、ステップＳ１０７で探索した経路から外れて目的地に到着した場合はステップＳ１１１が否定判定され、ステップＳ１１３へ進む。
【００３４】
ステップＳ１１２では、ＲＡＭ１３に記憶している走行経路を消去する。そして、経路探索処理を終了する。一方、ステップＳ１１３では、ＲＡＭ１３に記憶していた走行経路を走行履歴記憶装置１９に走行履歴データ２Ａとして記憶する。そして、ＲＡＭ１３に記憶している走行経路を消去して、経路探索処理を終了する。
【００３５】
ステップＳ１１４では、一般道優先ボタン４１が選択されたか否かを判定する。一般道優先ボタン４１が選択された場合はステップＳ１１４が肯定判定され、図４のステップＳ２０１へ進む。一般道優先ボタン４１が選択されなかった場合はステップＳ１１４が否定判定され、ステップＳ１１５へ進む。
【００３６】
ステップＳ１１５では、有料道路優先ボタン４２が選択されたか否かを判定する。有料道路優先ボタン４２が選択された場合はステップＳ１１５が肯定判定され、図５のステップＳ３０１へ進む。一般道優先ボタン４１が選択されなかった場合はステップＳ１１５が否定判定され、ステップＳ１０１に戻る。
【００３７】
図４のステップＳ２０１では、現在地検出装置１４を使用して現在地を検出する。ステップＳ２０２では、現在地を出発地に設定する。ステップＳ２０３では、一般道優先で、出発地から目的地までの最適経路を探索する。ステップＳ２０４では、最適経路を表示モニタ１６に表示する。
【００３８】
ステップＳ２０５では、現在地検出装置１４を使用して現在地を検出する。ステップＳ２０６では、ステップＳ２０５で検出した現在地に基づいて、目的地に到着したか否かを判定する。目的地に到着した場合はステップＳ２０６が肯定判定され、ステップＳ２０７へ進む。目的地に到着していない場合はステップＳ２０６が否定判定され、ステップＳ２０５に戻る。
【００３９】
ステップＳ２０７では、ステップＳ２０３で探索した最適経路にしたがって目的地に到着したか否かを判定する。ステップＳ２０３で探索した最適経路にしたがって目的地に到着した場合はステップＳ２０７が肯定判定され、ステップＳ２０８へ進む。ステップＳ２０３で探索した最適経路にしたがって目的地に到着しなかった場合、つまり、ステップＳ２０３で探索した最適経路から外れて目的地に到着した場合はステップＳ２０７が否定判定され、ステップＳ２０９へ進む。
【００４０】
ステップＳ２０８では、ＲＡＭ１３に記憶している走行経路を消去する。そして、経路探索処理を終了する。一方、ステップＳ２０９では、ＲＡＭ１３に記憶していた走行経路を走行履歴記憶装置１９に走行履歴データ２Ａとして記憶する。そして、ＲＡＭ１３に記憶している走行経路を消去して経路探索処理を終了する。
【００４１】
図５のステップＳ３０１では、現在地検出装置１４を使用して現在地を検出する。ステップＳ３０２では、現在地を出発地に設定する。ステップＳ３０３では、有料道路優先で、出発地から目的地までの最適経路を探索する。ステップＳ３０４では、最適経路を表示モニタ１６に表示する。
【００４２】
ステップＳ３０５では、現在地検出装置１４を使用して現在地を検出する。ステップＳ３０６では、ステップＳ３０５で検出した現在地に基づいて、目的地に到着したか否かを判定する。目的地に到着した場合はステップＳ３０６が肯定判定され、ステップＳ３０７へ進む。目的地に到着していない場合はステップＳ３０６が否定判定され、ステップＳ３０５に戻る。
【００４３】
ステップＳ３０７では、ステップＳ３０３で探索した最適経路にしたがって目的地に到着したか否かを判定する。ステップＳ３０３で探索した最適経路にしたがって目的地に到着した場合はステップＳ３０７が肯定判定され、ステップＳ３０８へ進む。ステップＳ３０３で探索した最適経路にしたがって目的地に到着しなかった場合、つまり、ステップＳ３０３で探索した最適経路から外れて目的地に到着した場合はステップＳ３０７が否定判定され、ステップＳ３０９へ進む。
【００４４】
ステップＳ３０８では、ＲＡＭ１３に記憶している走行経路を消去する。そして、経路探索処理を終了する。一方、ステップＳ３０９では、ＲＡＭ１３に記憶していた走行経路を走行履歴記憶装置１９に走行履歴データ２Ａとして記憶する。そして、ＲＡＭ１３に記憶している走行経路を消去して経路探索処理を終了する。
【００４５】
次に、図８のフローチャートおよび図９を参照して、図３のステップＳ１０７の処理を説明する。
【００４６】
ステップＳ４０１では、現在地５３と目的地５４とを結ぶ直線６１と直交して、現在地５３を通る直線６２を形成する。ステップＳ４０２では、図３のステップＳ１０４で抽出された「走行経路Ａ」５２上の各地点の中で直線６２を境界として、目的地５４の反対側６３にある地点を除外する。図９では、「走行経路Ａ」５２上の全ての地点は、目的地５４側に存在するので、除外する地点はない。
【００４７】
ステップＳ４０３では、ステップＳ４０２で除外されなかった「走行経路Ａ」５２上の各地点の中で、現在地５３に最も近い地点Ｂ６４を算出する。算出する方法としては、たとえば、「走行経路Ａ」５２を構成する各リンクの端の点、つまり、ノードと、現在地５３との間の距離を順次算出し、距離が最も短いノードを「地点Ｂ」６４とする方法がある。ステップＳ４０４では、現在地５３を出発地とし、「地点Ｂ」６４を目的地として、現在地５３と「地点Ｂ」６４との間の「最適経路Ｃ」６５を一般道優先で探索する。
【００４８】
ステップＳ４０５では、「最適経路Ｃ」６５と、「地点Ｂ」６４−目的地５４間の走行経路５２とを結んで現在地５３から目的地５４までの経路を形成する。この経路が、図７に示す経路５１になる。
【００４９】
なお、ステップＳ４０２で除外されなかった走行経路Ａ上の各地点の中で、現在地に最も近い点Ｂが走行経路Ａの出発地である場合、ステップＳ４０５では、出発地から、走行経路Ａの全部を通過して目的地に到着する経路を形成することになる。
【００５０】
以上の第１の実施形態におけるナビゲーション装置１は次のような作用効果を奏する。
（１）出発地から目的地までの間で車両が走行した過去の走行経路（過去走行経路）を記憶し、目的地が設定されたとき、記憶されている過去走行経路の中から、設定された目的地を目的地とした過去走行経路を抽出し、抽出された過去走行経路の一部または全部を通過して、設定された目的地に到着する経路を探索し、探索された経路とともに、抽出された過去走行経路を表示モニタ６１に表示するようにした。これにより、過去に走行したことのある道路を通過して目的地に到着する経路を探索することができ、ユーザに馴染みのある道路を通って目的地に到達するといった安心感を与えることができる。また、探索された経路のみを表示する場合に比べて、過去走行経路を通過したときの様子を容易に思い出すことができるので、これからどのような経路を通過するのかを予め認識することができる。
【００５１】
（２）最適経路から外れて目的地に到着したときの走行経路を記憶し、最適経路にしたがって目的地に到着したときの走行経路を記憶しないようにした。これにより、最適経路を探索すれば再現できる走行経路を記憶しなくてすみ、限られた記憶容量の中で、記憶しなければ再現できない走行経路を数多く記憶することができる。
【００５２】
（３）過去走行経路上の各地点の中から出発地に最も近い地点において過去走行経路に進入し、過去走行経路を通過して目的地に到着する経路を探索するようにした。これにより、最適経路に比べて過度に遠回りならないようにして過去に走行したことのある道路を通過して目的地に到着する経路を探索することができる。
【００５３】
（４）過去走行経路上の各地点の中で、出発地と目的地とを結ぶ直線と直交して出発地を通る直線を境界として目的地の反対側にある地点を除いて、過去走行経路に進入する地点を決定するようにした。これにより、最適経路に比べて過度に遠回りならないようにして過去に走行したことのある道路を通過して目的地に到着する経路を探索することができる。
【００５４】
（５）走行経路の一部または全部を通過して目的地に至る経路を探索する経路探索、一般道路優先で最適経路を探索する経路探索および有料道路優先で最適経路を探索する経路探索の中から、探索方法を選択できるようにした。これにより、ユーザは目的に応じて適切な経路を探索することができ便利である。
【００５５】
以上の第１の実施形態のナビゲーション装置１を次のように変形することができる。
（１）目的地が同じ過去走行経路の中で、最も遅く更新されたものを抽出するようにしたが、抽出する走行経路をユーザが選択できるようにしてもよい。
【００５６】
たとえば、図１０（ａ）に示すように、走行履歴データ２Ａに記憶されている走行経路の中で目的地５４が同一である走行経路５２ａ〜５２ｄを地図５０に重ねて表示モニタ１６に表示し、入力装置１８の操作によって選択できるようにしてもよい。符号５５ａ〜５５ｄは、走行経路５２ａ〜５２ｄの出発地を示し、選択された出発地５５ｂの表示態様は、他の出発地５５ａ，５５ｃ，５５ｄの表示態様と異なる。
【００５７】
また、図１０（ｂ）に示すように、走行履歴データ２Ａに記憶されている走行経路の中で目的地５４が同一である走行経路をリスト７０として表示モニタ１６に表示し、入力装置１８の操作により選択できるようにしてもよい。リスト７０には、いつ走行したときの走行経路であるかを認識できるようにするため、更新日７１ａ〜７１ｆが表示される。また、選択された走行経路にはマーク７２が表示される。
【００５８】
（２）図１１に示すように、走行経路５２の一部または全部を通過して目的地５４に至る経路５１、一般道路優先で探索された最適経路５６および有料道路優先で探索された最適経路５７を同一の地図５０上に表示するようにしてもよい。ユーザは、探索された経路５１，５６，５７を比較でき、便利である。また、入力装置１８の操作によって、これらの経路５１，５６，５７の中から経路誘導を受ける経路を選択できるようにしてもよい。最適な経路を選択して経路誘導を受けることができるので、ナビゲーション装置１の利便性が向上する。
【００５９】
（３）車両のイグニッションスイッチがオンされた地点を出発地とし、車両のイグニッションスイッチがオフされた地点を目的地として、走行経路が走行履歴データ２Ａに記憶されるようにしてもよい。ユーザが目的地を設定しないときの走行経路も走行履歴データ２Ａに記憶することができ、便利である。
【００６０】
（４）走行履歴データとして、車両が走行したときの時間や曜日、祭日の場合はその祭日を記憶するようにしてもよい。そして、走行履歴データから走行経路を抽出するとき、目的地のほかに日時や曜日、祭日等を考慮に入れて走行経路が抽出されるようにしてもよい。これにより、さらに適切な走行経路を抽出することができる。
【００６１】
（５）ユーザが目的地に到着すると、ナビゲーション装置１はユーザに対して走行経路の記憶の可否を問い合わせるようにし、ユーザが走行経路の記憶の可を入力すると、走行経路が記憶されるようにしてもよい。これにより、記憶する必要がない走行経路の走行履歴記憶装置１９への記憶を防止することができる。
【００６２】
（６）車両が最適経路から外れて再経路探索を行った場合、走行経路を走行履歴記憶装置１９に記憶するようにし、再経路探索を行わなかった場合、走行経路を走行履歴記憶装置１９に記憶しないようにしてもよい。ナビゲーション装置の再経路探索（リルート）機能を利用することにより、車両が最適経路から外れたか否かの判断を別途行う必要がない。
【００６３】
−第２の実施形態−
本発明の第２の実施形態によるナビゲーション装置について説明する。このナビゲーション装置は、車両の走行履歴とともに車両が立ち寄った地点を記憶する。そして、走行経路の一部または全部を通過して目的地に到着する経路を表示するとき、立ち寄った地点も表示することができる。
【００６４】
本発明の第２の実施形態によるナビゲーション装置の構成は、第１の実施形態によるナビゲーション装置１の構成と同一であるので、本発明の第２の実施形態によるナビゲーション装置の構成の説明は省略する。
【００６５】
図１２を参照して、本発明の第２の実施形態における走行履歴データ２Ｂを説明する。第１の実施形態における走行履歴データ２Ａと同じ構成要素については同じ符号を付し、第１の実施形態における走行履歴データ２Ａと異なる部分を主に説明する。
【００６６】
第２の実施形態における走行履歴データ２Ｂの場合、さらに出発地から目的地までの間に車両が立ち寄った地点（以下、立寄地点と呼ぶ）の数２８、立寄地点の位置座標２９が記憶される。立寄地点は、出発地から目的地までの間に車両のイグニッションスイッチがオフされ、さらにオンされた地点を現在地検出装置１４によって検出してＲＡＭ１３や走行履歴記憶装置１９などに記憶される。
【００６７】
図４、図５および図１３のフローチャートを参照して、本発明の第２の実施形態における経路探索処理を説明する。図４、図５、図１３の処理は、ユーザが図６に示す経路探索画面４０を表示モニタ１６に表示させるとスタートするプログラムで制御回路１１において実行される。ナビゲーション装置は、この経路探索処理と並行して、走行中の走行経路および立寄地点をＲＡＭ１３に記憶しているものとして説明する。図４、図５、図１３の処理と共通するステップについては図４、図５、図１３と共通の符号を付し、図４、図５、図１３の処理と異なる部分を主に説明する。
【００６８】
図１３のステップＳ１０８の次はステップＳ５０１へ進む。ステップＳ５０１では、ステップＳ１０４で抽出した走行経路の立寄地点をステップＳ１０８で表示した走行経路とともに表示する。立寄地点の表示例を図１４に示す。図１４に示すように、表示モニタ１６には、探索した経路５１と抽出した走行経路５２が描画された地図５０が表示される。地図５０には、現在地５３、目的地５４および走行経路５２の出発地５５のほかに立寄地点７１ａ，７１ｂが表示される。そして、ステップＳ１０９へ進む。
【００６９】
次に、図１５のフローチャートおよび図１６を参照して、図１３のステップＳ１０７の処理を説明する。図８の処理と同一のステップには同一の符号を付し、図８の処理と異なる部分を主に説明する。
【００７０】
ステップＳ４０３の次はステップＳ６０１へ進む。ステップＳ６０１では、地点Ｂ−目的地間に走行経路の全ての立寄地点があるか否かを判定する。地点Ｂ−目的地間に走行経路の全ての立寄地点がある場合はステップＳ６０１が肯定判定され、ステップＳ４０４へ進む。地点Ｂ−目的地間にない走行経路の立寄地点がある場合はステップＳ６０１が否定判定され、ステップＳ６０２へ進む。たとえば、図１６（ａ）の場合、立寄地点７１ｃは走行経路５２の「地点Ｂ」６４−目的地５４間にあるが、立寄地点７１ｄは走行経路５２の「地点Ｂ」６４−目的地５４間にない。したがって、図１６（ａ）の場合、ステップＳ６０１は否定判定される。
【００７１】
ステップＳ６０２では、図１６（ｂ）に示すように、走行経路５２の出発地５５に最も近い「立寄地点Ｄ」７１ｄと現在地５３との間の最適経路７２を一般道路優先で探索する。ステップＳ６０３では、「最適経路Ｅ」７２と、「立寄地点Ｄ」７１ｄ−目的地５４間の走行経路７３とを結んで、現在地５３から目的地５４までの経路を形成する。
【００７２】
以上の第２の実施形態におけるナビゲーション装置は第１の実施形態におけるナビゲーション装置１の作用効果のほかに次のような作用効果を奏する。
（１）出発地から目的地までの間に車両が立ち寄った立寄地点を過去の走行経路（過去走行経路）とともに記憶し、過去走行経路とともに、立寄地点を表示するようにした。これにより、過去走行経路を以前走行して立ち寄った地点を再び立ち寄ることができ便利である。
【００７３】
（２）出発地に最も近い地点において過去走行経路に進入して目的地に到着する経路が、過去走行経路における立寄地点を通過しない場合、その立寄地点において過去走行経路に進入して目的地に到着する経路を探索するようにした。これにより、探索した経路を走行することによって、過去走行経路を以前走行して立ち寄った地点を再び立ち寄ることができ便利である。
【００７４】
以上の第２の実施形態のナビゲーション装置を、第１の実施形態のナビゲーション装置１の変形例（１）〜（６）と同様に変形することができる。
【００７５】
本発明には、携帯型ナビゲーション装置やナビゲーション機能を有するＰＤＡ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ  Ｄｉｇｉｔａｌ  Ａｓｓｉｓｔａｎｔ）なども含まれる。
【００７６】
実施形態と変形例の一つ、もしくは複数を組み合わせることも可能である。変形例同士をどのように組み合わせることも可能である。
【００７７】
以上の説明はあくまで一例であり、発明は、上記の実施形態に何ら限定されるものではない。
【符号の説明】
【００７８】
１  ナビゲーション装置
２Ａ，２Ｂ  走行履歴データ
１１  制御回路
１３  ＲＡＭ
１４  現在地検出装置
１６  表示モニタ
１８  入力装置
１９  走行履歴記憶装置
５０  地図
５１  経路
５２，５２ａ〜５２ｄ  走行経路
５３  現在地
５４  目的地
５５，５５ａ〜５５ｄ  出発地
５６，５７  最適経路
７１ａ〜７１ｄ  立寄地点
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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