(57)【要約】【課題】基板の搬送方向に拘わらず、基板制御動作および搬送処理時間が変わらない電子部品実装装置を提供する。【解決手段】この電子部品実装装置は、左右の搬送口３１，３２のそれぞれから基板を挿入可能な基板搬送装置１０を備えている。そして、この基板搬送装置１０の基板停止位置に対応して基板を位置決めする基板ストッパとして、基板の搬送方向に沿って離隔配置されるとともに垂直方向に昇降可能な一対の基板ストッパ８，９を有し、各基板ストッパ８，９には、左右の搬送口３１，３２のそれぞれから搬送される基板を当接可能な位置決め部が搬送方向両側に設けられている。【選択図】図３
2011035028.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
右側搬送口および左側搬送口のそれぞれから基板を挿入してこれを搬送可能な基板搬送装置と、該基板搬送装置の基板停止位置に対応して基板を位置決めする基板ストッパと、前記基板の搬送位置を認識する基板検出センサと、該基板検出センサからの信号に基づいて、前記基板ストッパの動作および基板の搬送を制御するコントローラとを備える電子部品実装装置であって、
前記基板ストッパとして、前記基板の搬送方向に沿って離隔配置される一対の基板ストッパを備え、各基板ストッパは、垂直方向に昇降可能に且つ前記右側搬送口および左側搬送口のそれぞれから搬送される基板に搬送方向両側で当接する位置決め部を有し、当該位置決め部は、垂直方向に上昇された位置にあっては前記基板の端面に当接してこれを位置決めし、垂直方向に下降された位置にあっては前記基板を通過させるようになっていることを特徴とする電子部品実装装置。
【請求項２】
前記コントローラは、基板の搬送方向の情報を取得して、その取得された搬送方向が右側搬送口からであるときには、前記一対の基板ストッパのうち当該右側搬送口とは離隔した側の基板ストッパによって基板を位置決めすることを特徴とする請求項１に記載の電子部品実装装置。
【請求項３】
前記コントローラは、基板の搬送方向の情報を取得して、その取得された搬送方向が左側搬送口からであるときには、前記一対の基板ストッパのうち当該左側搬送口とは離隔した側の基板ストッパによって基板を位置決めすることを特徴とする請求項１または２に記載の電子部品実装装置。
【請求項４】
前記コントローラは、基板の搬送方式の情報を取得して、その取得された搬送方式が直進搬送方式であるときには、電子部品の搭載終了後に、前記右側搬送口および左側搬送口のうち、初めに挿入された搬送口とは反対側の搬送口に基板を搬送し、その取得された搬送方式がＵターン搬送方式であるときには、電子部品の搭載終了後に、初めに挿入された搬送口に基板を戻すように搬送することを特徴とする請求項１〜３のいずれか一項に記載の電子部品実装装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電子部品を基板等に搭載する電子部品実装装置に係り、特に、基板を搬送方向の左右の搬送口それぞれから搬入出可能な基板搬送装置を備える電子部品実装装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
この種の電子部品実装装置は、部品供給装置と、基板の搬入および搬出をする基板搬送装置とを備えており、基板搬送装置上に基板が載置されるようになっている。また、この基板搬送装置の上方には、吸着ノズルと、カメラとを有する部品搭載ヘッドが配置されている。
この種の電子部品実装装置の動作は、基板搬送装置によってその搬送口より所定の場所に基板が搬入されて位置決めされる。次に、部品搭載ヘッドが部品供給装置より電子部品を吸着ノズルで吸着し、上記カメラによる認識に基づいて、基板上の所定の位置への搭載と部品吸着とを繰返し行ない、予めプログラムされた位置に全ての電子部品が搭載された後に、基板搬送装置によって基板が搬送口より搬出される。
【０００３】
ところで、近年、基板への部品搭載を人手で実施していたような簡素な電子実装基板においても、機械による表面実装が増えてきており、この種の電子部品実装装置への切り替えが進んでいる。しかし、人が手によって部品搭載を実施するような小さい規模では、従来の部品実装のように、印刷機、リフローなどの複数台の機器によるラインを構築することは少なく、この種の電子部品実装装置の機器単体（スタンドアローン）をユーザーが任意の場所に設置して使用する形態が多い。
【０００４】
ここで、機器単体で使用する場合には、現在の直進搬送方式（入口用の搬送口から出口用の搬送口への搬送）に加え、Ｕターン搬送方式（入口と出口が同一搬送口となる搬送）が有利な場合がある。そのため、機器単体において、複数の搬送方式を備えた電子部品実装装置が求められていた。また、基板挿入方向に関しても、左右の搬送口からの挿入を簡単に切り替えられることも求められていた。そこで、上述のような要求に基づき、搬送方向を切り替えられる電子部品実装装置が開発された。例えば特許文献１には、搬送制御装置において、左右の搬送口からの挿入を可能とする技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特公平４−１３２５１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、特許文献１に記載の技術では、搬送される基板を位置決めするための基板ストッパが１個のみで構成されている。そのため、左右挿入方向の流れ方向によっては、搬送される基板が基板ストッパ上を一旦通り過ぎてから、再度、基板ストッパ位置にまで基板を戻すような動作を必要とする。したがって、複数の搬送方向や搬送方式を実施可能ではあるものの、一方の搬送方向に比べて他方の搬送方向でのタクトが遅くなるといった問題が発生していた。また、左右の搬送方向によって搬送距離が異なるため、コントローラが実行する制御プログラムとして、複数の搬送方向や搬送方式毎に、対応するプログラム（基板動作の制御フロー）を別個に用意する必要も生じる。さらに、Ｕターン搬送の場合には、挿入側の搬送口に基板を戻す動作が必要となるので、その分の搬送処理時間が遅くなってしまい、仮に、搬送処理時間を早くする為には、ハード的に基板ストッパの位置を変更する必要があった。
【０００７】
そこで、本発明は、このような問題点に着目してなされたものであって、基板の搬送方向に拘わらず、基板制御動作および搬送処理時間が変わらない電子部品実装装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題を解決するために、本発明は、右側搬送口および左側搬送口のそれぞれから基板を挿入してこれを搬送可能な基板搬送装置と、該基板搬送装置の基板停止位置に対応して基板を位置決めする基板ストッパと、前記基板の搬送位置を認識する基板検出センサと、該基板検出センサからの信号に基づいて、前記基板ストッパの動作および基板の搬送を制御するコントローラとを備える電子部品実装装置であって、前記基板ストッパとして、前記基板の搬送方向に沿って離隔配置される一対の基板ストッパを備え、各基板ストッパは、垂直方向に昇降可能に且つ前記右側搬送口および左側搬送口のそれぞれから搬送される基板に搬送方向両側で当接する位置決め部を有し、当該位置決め部は、垂直方向に上昇された位置にあっては前記基板の端面に当接してこれを位置決めし、垂直方向に下降された位置にあっては前記基板を通過させることを特徴としている。
【０００９】
本発明に係る電子部品実装装置によれば、一対の基板ストッパを備えており、各基板ストッパは、搬送方向の両側に右側搬送口の挿入方向と左側搬送口の挿入方向とのそれぞれにおいて搬送される基板を当接可能な位置決め部を搬送方向両側に有するので、複数の基板停止位置として、基板への電子部品の搭載作業を行うための搭載作業位置や、複数の基板を順次に搬送する場合の他の（次の）基板の基板待機位置を設定する場合において、複数の基板停止位置に対して基板ストッパを共通で使用することができる。例えば、一の基板ストッパに対し例えば右側搬送口からの直進搬送での搭載作業位置用のストッパとして使用するとともに、左側搬送口からの直進搬送での他の基板用の基板待機位置のストッパとして使用することができる。
【００１０】
また、一対の基板ストッパそれぞれを、その位置決め部が垂直方向に昇降可能に構成したので、右側搬送口および左側搬送口に対応させることが可能となった。そのため、基板の搬送方向に拘わらず、左右の搬送処理時間を同じにすることができる。
また、左右の搬送処理時間を同じにすることができるので、基板の搬送方向に拘わらず、コントローラで実行するプログラム（基板動作の制御フロー）を搬送モータの回転方向の選択のみの差異で構成することが可能である。さらに、一対の基板ストッパそれぞれが予め右側搬送口および左側搬送口に対応して設けられているので、基板ストッパが１個のみで構成されている場合に比べて、ハード的に基板ストッパ位置を変更する必要も無い。
【００１１】
ここで、本発明に係る電子部品実装装置において、前記コントローラが、基板の搬送方向の情報を取得して、その取得された搬送方向が右側搬送口からであるときには、前記一対の基板ストッパのうち当該右側搬送口とは離隔した側の基板ストッパによって基板を位置決めすることは好ましい。また、前記コントローラが、基板の搬送方向の情報を取得して、その取得された搬送方向が左側搬送口からであるときには、前記一対の基板ストッパのうち当該左側搬送口とは離隔した側の基板ストッパによって基板を位置決めすることは好ましい。
【００１２】
このような構成であれば、基板の搬送方式を切り替える場合に、一対の基板ストッパのうち、基板搬送に対応した基板ストッパをコントローラで自動的に管理することができるので、搬送方向が左右挿入方向のいずれの場合であっても、搬送制御動作および搬送処理時間が変わらないように設定する上で好適である。
また、本発明に係る電子部品実装装置において、前記コントローラは、基板の搬送方式の情報を取得して、その取得された搬送方式が直進搬送方式であるときには、電子部品の搭載終了後に、前記右側搬送口および左側搬送口のうち、初めに挿入された搬送口とは反対側の搬送口に基板を搬送し、その取得された搬送方式がＵターン搬送方式であるときには、電子部品の搭載終了後に、初めに挿入された搬送口に基板を戻すように搬送することは好ましい。このような構成であれば、複数の搬送方式を実施可能としつつも、複数の搬送方式毎に、対応するプログラム（基板動作の制御フロー）を別個に用意することも不要である。
【発明の効果】
【００１３】
上述のように、本発明に係る電子部品実装装置によれば、基板の搬送方向に拘わらず、基板制御動作および搬送処理時間が変わらない。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明に係る基板搬送装置を有する電子部品実装装置の一実施形態を説明する斜視図である。
【図２】図１の電子部品実装装置の外観図であり、同図（ａ）はその左側面図、（ｂ）は正面図、（ｃ）は右側面図である。
【図３】図１の電子部品実装装置が備える基板搬送装置の斜視図である。
【図４】基板搬送装置が備える基板ストッパの斜視図である。
【図５】基板搬送装置が備えるセンサを説明する図であり、同図は基板搬送装置を平面視方向からみた状態を模式的に示しており、また、同図では、搭載作業位置および基板待機位置への基板停止状態を合わせて図示している。
【図６】コントローラの構成を説明するブロック図である。
【図７】コントローラで実行される基板搬送処理のフローチャートである。
【図８】右側搬送口からの基板挿入時の基板挿入状態を説明する、基板搬送装置を平面視方向からみた模式図である。
【図９】右側搬送口からの基板挿入時における、搭載作業位置での基板停止状態を説明する模式図である。
【図１０】右側搬送口からの基板挿入時における、直進搬送での左側搬送口からの基板排出状態を説明する模式図である。
【図１１】右側搬送口からの基板挿入時における、Ｕターン搬送での右側搬送口からの基板排出状態を説明する模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、本発明の一実施形態について、図面を適宜参照しつつ説明する。
図１に示すように、この電子部品実装装置１は、図示の下側に、電子部品（不図示）を供給する複数の部品供給装置２および部品認識カメラ３が配設されている。また、図示の略中央部には、基板Ｋの搬入および搬出をする基板搬送装置１０が左右方向に延在され、この基板搬送装置１０上に基板Ｋが載置および固定されるようになっている。また、この基板搬送装置１０の上方には部品搭載ヘッド６が配置されている。この部品搭載ヘッド６には、搭載する電子部品を吸着する吸着ノズル４と、基板Ｋ上の基板マークおよび電子部品を撮像可能な基板認識カメラ５とが付設されている。
【００１６】
また、この部品搭載ヘッド６は、吸着ノズル４を垂直方向（Ｚ軸方向）に昇降可能に移動させるＺ軸移動機構２６を備えるとともに、吸着ノズル４を、ノズル軸（吸着軸）を中心に回転させるθ軸移動機構２０を備えている。また、筐体内にはこの電子部品実装装置１全体を制御するコントローラ３０を備えて構成されている。そして、部品搭載ヘッド６は、このコントローラ３０により制御されて上記吸着ノズル４および基板認識カメラ５と共にＸ軸移動機構２２およびＹ軸移動機構２４によってＸ軸およびＹ軸方向に移動されるようになっている。また、このコントローラ３０の記憶装置（図５での符号５６）には生産プログラム等のプログラムが格納され、生産プログラムには、基板Ｋに搭載される電子部品の種類や、各部品供給装置２の装着位置等の情報が予め記憶されている。
【００１７】
次に、上記基板搬送装置１０についてより詳しく説明する。なお、図２は図１の電子部品実装装置の外観図であり、図３は基板搬送装置１０の概要を説明する斜視図である。
図２に示すように、電子部品実装装置１の左右には、基板搬送装置１０の左側搬送口３２（図２（ａ）参照）および右側搬送口３１（図２（ｂ）参照）がそれぞれ設けられている。また、電子部品実装装置１の正面の上部には、オペレーションパネル７が設けられており（図２（ｃ）参照）、オペレータは、このオペレーションパネル７から基板搬送装置１０による基板Ｋの搬送方向および搬送方式を選択して入力可能であり、基板搬送装置１０は、上記コントローラ３０によって、当該入力された搬送方向および搬送方式に基づいて制御される（後に詳述する）。
【００１８】
そして、この基板搬送装置１０は、図３に示すように、その両側に搬送方向に沿ってそれぞれ設けられた長尺の搬送レール６１、６１を有している。各搬送レール６１、６１は、基板Ｋが、通過可能な距離を隔てて対向配置されており、相互の内側面には、スプロケットに掛け回された搬送ベルト６３が搬送方向に沿って付設されている。そして、各レールの搬送ベルト６３は、一方の搬送レール６１の外側部に配置された搬送モータ６２によって可動するようになっている。なお、この基板搬送装置１０は、昇降駆動される基板固定機構（不図示）を備えており、この基板固定機構を上昇させることで搬送レール６１、６１上の基板をクランプして確実に固定できるようになっている。
【００１９】
さらに、上記搬送レール６１、６１同士の間には、搬送される基板Ｋを、所定の基板停止位置に位置決めするための一対の基板ストッパ８，９が配置されている。これら一対の基板ストッパ８，９は、左右の各搬送口３１，３２からの距離が同一となる位置に、基板の搬送方向に沿って離隔配置されている。なお、相互の離隔距離（対向隙間）は、搬送される基板の長さよりも広い隙間になっている。
【００２０】
そして、各基板ストッパ８，９は、図４に斜視図を示すように、ツインロッドタイプのエアシリンダを使用している。なお、基板ストッパ８および基板ストッパ９は、同様の構成であるので、以下図４を参照する説明では基板ストッパ８について説明する。
【００２１】
基板ストッパ８（，９）は、そのシリンダ本体８ａが基板搬送装置１０の下方に固定されている。基板ストッパ８の二本のロッド８ｂは、搬送レール６１、６１側に向けてＺ軸方向（垂直方向）に上昇および下降可能に配置されている。また、各ロッド８ｂの上端部には、ロッド８ｂ相互を連結する矩形状の連結板８ｃが装着され、さらに、この連結板８ｃの上面に、Ｌ字状の固定板８ｄが固定されている。このＬ字状の固定板８ｄは、その立設された面の両端が、上記搬送方向に一致するように装着されている。そして、この立設された面の両端に、搬送される基板Ｋを当接させるための板部材が、位置決め部８Ｒ，８Ｌとして付設されている。各位置決め部８Ｒ，８Ｌは、矩形状の板部材からなり、基板Ｋの端面に対向する面が基板の端面に当接するストッパとなるように、止めねじによって着脱可能に固定されている。
【００２２】
さらに、この基板搬送装置１０は、図５に基板搬送装置１０を平面視方向からみた状態を模式的に示すように、対応する組からなる複数の基板検出センサ（右側搬送口３１から順に６個のセンサ４１，５３，５１，５２，５３，４２）を、左右の各搬送口３１，３２からの各距離が同一となる位置に有している。
【００２３】
詳しくは、複数の基板検出センサのうち、対応する右側検出センサ４１および左側検出センサ４２は、基板搬送装置１０に搬入出される基板Ｋを検出可能に、右側搬送口３１および左側搬送口３２の近傍にそれぞれ設けられている。また、複数の基板検出センサのうち、対応する左右の待機位置検出センサ５３，５３は、一対の基板ストッパ８，９それぞれに対して各搬送口３１，３２側に設けられている。さらに、複数の基板検出センサのうち、対応する右側停止検出センサ５１および左側停止検出センサ５２は、一対の基板ストッパ８，９それぞれに対して各搬送口３１，３２とは反対の側に設けられている。
【００２４】
次に、上記コントローラ３０において実行される基板搬送処理について説明する。なお、図６は、コントローラ３０の構成を説明するブロック図、また、図７は、このコントローラ３０において実行される基板搬送処理のフローチャートである。
【００２５】
このコントローラ３０は、図６に示すように、所定の制御プログラムに基づいて演算およびシステム全体を制御するＣＰＵ５４と、所定領域にあらかじめＣＰＵ５４の制御プログラム等を格納している記憶装置５６およびＲＯＭ５７と、この記憶装置５６およびＲＯＭ５７等から読み出したデータやＣＰＵ５４の演算過程で必要な演算結果を格納するためのＲＡＭ５８と、電子部品実装装置１のθ、Ｘ、ＹおよびＺの各軸移動機構２０，２２，２４，２６、基板搬送装置１０および部品認識カメラ３，基板認識カメラ５、一対の基板ストッパ８，９並びに上記６個の基板検出センサ４１，４２，５１，５２，５３，５３を含む外部装置に対してデータの入出力を媒介するインターフェース５５とを備えて構成されており、これらは、データを転送するための信号線であるバスで相互にかつデータ授受可能に接続されている。そして、ＣＰＵ５４は、上記記憶装置５６やＲＯＭ５７の所定領域に格納されている所定のプログラムを起動させ、そのプログラムに従って以下の基板搬送処理を実行するようになっている。
【００２６】
このコントローラ３０において基板搬送処理が実行されると、図７に示すように、まず、ステップＳ１に移行する。ステップＳ１では、オペレーションパネル７から入力された基板Ｋの搬送方向および搬送方式の情報が取得され、続くステップＳ２では、ステップＳ１で取得された搬送方向を基準として、同搬送方向の基板挿入側から見て奥側に位置する基板ストッパおよび基板検出センサをそれぞれ基準ストッパおよび基準センサとして設定する。つまり、基準となるストッパとして右側基板ストッパ８または左側基板ストッパ９、基準となるセンサとして右側停止検出センサ５１か左側停止検出センサ５２が設定される。一方、基準として選択されなかった基板ストッパおよび基板検出センサは、補助基板ストッパおよび補助基板検出センサとして設定される。このように基板ストッパおよび基板検出センサが設定されることで、左右の搬送方向による基板搬送の制御の相違点を、搬送モータ６２の回転方向の設定のみとすることができる。
【００２７】
具体的には、右側搬送口３１からの右挿入が選択された場合であれば、基準ストッパとしては、左側基板ストッパ９が選択された状態に設定され、また、基準センサとしては、左側ストップセンサ５２が選択された状態に設定される。また、基準として選択されなかった右側基板ストッパ８および右側ストップセンサ５１は、それぞれ補助ストッパおよび補助センサとして設定される。
【００２８】
一方、左側搬送口３２からの左挿入が選択された場合であれば、基準ストッパとしては、右側基板ストッパ８が選択された状態に設定され、また、基準センサとしては、右側ストップセンサ５１が選択された状態に設定される。また、基準として選択されなかった左側基板ストッパ９および左側ストップセンサ５２は、それぞれ補助ストッパおよび補助センサとして設定される。このように基準となる基板ストッパおよびセンサが設定されることで、対応する基板ストッパおよび２組のセンサが左右の各搬送口３１，３２からの各距離が同一となる位置に配置されているため、搬送方向による基板搬送の制御の違いが搬送モータの回転方向のみとなる。
【００２９】
なお、ステップＳ２では、上記の設定に伴い、入力された基板Ｋの搬送方式が直進搬送方式（入口用の搬送口から出口用の搬送口への搬送）である場合には、同搬送方向での挿入側の搬送口近傍の検出センサが、挿入センサとして設定されるとともに、同搬送方向での排出側の搬送口近傍の検出センサが、排出センサとして設定される。また、入力された基板Ｋの搬送方式がＵターン搬送方式（入口と出口が同一搬送口となる搬送）である場合には、同搬送方向での挿入側（排出側でもある）の搬送口近傍の検出センサが、挿入センサおよび排出センサを兼ねて設定される。
【００３０】
ステップＳ３では、ステップＳ２で設定された回転方向によって搬送モータ６２が駆動され、基板Ｋの搬送が開始されてステップＳ４に移行する。
続くステップＳ４では、挿入センサとして設定された検出センサ（４１または４２（ないしは待機位置センサ５３））で基板の挿入状態が監視され、基板が挿入されていれば（ＹＥＳ）設定された基準ストッパ（８または９）を上昇させてステップＳ６に移行し、そうでないとき（ＮＯ）は基板を感知するまで待機する。例えば、右側搬送口３１からの右挿入が選択された場合であれば、挿入センサとしては、右側検出センサ４１ないし待機位置検出センサ５３によって基板を感知することによってこれを検出させることができる。
【００３１】
ステップＳ６では、オペレーションパネル７から入力された搬送方向に基づいて搬送モータ６２が駆動されて搬送レール６１、６１上の基板Ｋの搬送が開始される。つまり、右側搬送口３１からの右挿入であればステップＳ７に移行し、左側搬送口３２からの左挿入であればステップＳ８に移行する。そして、ステップＳ７では、搬送モータ６２が正転し、搬送ベルト６３が動作することにより、基板が右側から左側に搬送される。また、ステップＳ８では、搬送モータ６２が逆転し、搬送ベルト６３が動作することにより、基板が左側から右側に搬送される。例えば、右側搬送口３１からの右挿入時の例であれば、搬送モータ６２が正転し、搬送ベルト６３が動作することにより、基板を右側から左側に搬送することになる（例えば図８参照）。
【００３２】
ステップＳ９では、設定された補助センサが基板を感知すると、ステップＳ１０に移行する。例えば、右側搬送口３１からの右挿入時の例であれば、補助センサとして設定された右側停止センサ５１において基板を監視し、当該右側停止センサ５１が基板を感知すると、ステップＳ１０に移行することになる。
【００３３】
ステップＳ１０では、取得された搬送方式に基づいて直進搬送かＵターン搬送かが判定され、直進搬送であればステップＳ１１に移行し、Ｕターン搬送であればステップＳ１２に移行する。ステップＳ１１では、一対の基板ストッパ８，９のうち、補助ストッパとして設定された基板ストッパの位置決め部を基板に当接可能な位置まで上昇させてステップＳ１２に移行する。なお、Ｕターン搬送の場合は、補助ストッパを動作させない（位置決め部を上昇させない）でステップＳ１２に移行することになる。
【００３４】
ステップＳ１２では、設定された基準センサにおいて基板を監視し、基板を検出したときにはステップＳ１３に移行する。ステップＳ１３では、搬送モータ６２を停止する。例えば、右側搬送口３１からの右挿入時の例であれば、搬送モータ６２が搬送速度を低下させるとともに一定時間後に停止して基板搬送を停止させる。搬送停止前に基準ストッパ９の位置決め部（当接面）９Ｒに基板Ｋの端面が当たり基板Ｋが基板ストッパ９の位置決め部９Ｒに押し付けられることで、停止位置を制御するようになっている（例えば図９参照）。
【００３５】
続くステップＳ１４では、基板搬送装置１０に付設されている不図示の基板固定機構を上昇させて基板を確実に固定する。そして、続くステップＳ１５では、生産プログラムに基づいて所定の搭載作業を行う。この搭載作業が終了したら続くステップＳ１６では、基板固定機構を下降させ、続くステップＳ１８では、ステップＳ１で取得された搬送方式に基づいて直進搬送かＵターン搬送かが判定され、直進搬送であればステップＳ１９に移行し、Ｕターン搬送であればステップＳ２０に移行する。ステップＳ１９では、搬送モータ６２を同一方向に回転させ、ステップＳ２０では、搬送モータ６２を逆方向に回転させる。
【００３６】
続くステップＳ２１では、設定された排出センサにおいて基板を監視しており、当該排出センサが基板を感知すると、ステップＳ２２に移行して搬送モータ６２を停止させ、ステップＳ２３では、当該排出センサが基板の通過を感知すると、ステップＳ２４に移行して補助ストッパを下降させて処理を終える。
【００３７】
次に、この電子部品実装装置１の基板搬送装置１０の動作およびその作用・効果について説明する。以下の説明は右側搬送口３１からの挿入時の例について説明する。なお、左側搬送口３２からの挿入時については、基板ストッパおよびセンサの関係が対称の位置のものが基準として設定され、搬送モータ６２の回転方向が逆となる以外は同様であるため、その図示および説明については省略する。
【００３８】
今、電子部品実装装置１のオペレータは、生産プログラムをオペレーションパネル７で確認しつつ、オペレーションパネル７から基板の搬送方向および搬送方式を選択してこれを入力する（ステップＳ１）。なお、基板Ｋの搬送方向としては、左側搬送口３２からの左挿入および右側搬送口３１からの右挿入が選択可能であり、また、搬送方式としては、直進搬送およびＵターン搬送が選択可能である。
【００３９】
そして、右側搬送口３１からの挿入時においては、オペレータにより選択された搬送方向に基づいて、基板挿入側となる右側搬送口３１から見て奥側に位置する基板ストッパ９および左側ストップセンサ５２がそれぞれ基準ストッパおよび基準センサとして設定される（ステップＳ２）。さらに、上記により選択された搬送方式に基づいて、設定された正回転方向によって搬送モータ６２が駆動され、搬送レール６１、６１により基板Ｋを水平方向に受け渡して、基板Ｋの搬送を開始する（ステップＳ３）。
【００４０】
そして、右側検出センサ４１（ないしは待機位置センサ５３）が基板を感知すると（ステップＳ４）、右挿入時の基準ストッパである左側基板ストッパ９の位置決め部９Ｒ，９Ｌが基板Ｋの端面に当接可能な位置まで上昇する（ステップＳ５）。また、オペレーションパネル７から入力された搬送方向に基づいて（ステップＳ６）、搬送モータ６２が正転し（ステップＳ７）、これにより、搬送ベルト９が動作することにより、基板が左側に搬送される（図８参照）。
【００４１】
そして、補助センサ（右側停止センサ）５１が基板通過を検知すると（ステップＳ９）、補助ストッパ（右側基板ストッパ）８が基板に当接可能な位置まで上昇する（ステップＳ１１）。これにより、搭載作業位置への他の基板の誤搬送を防止するとともに、補助ストッパ（右側基板ストッパ）８が他の基板の基板待機位置でのストッパとして機能する（図９参照）。ただし、Ｕターン搬送が選択されている場合は、搬入方向に基板を戻さなければならないため、他の基板の基板待機位置が存在できないので、補助ストッパとなる右側基板ストッパ８は動作しない（ステップＳ１０）。
【００４２】
基準センサ（左側停止センサ）５２が基板を感知すると（ステップＳ１２）、搬送モータ６２の速度を低下させるとともに、一定時間後に搬送モータ６２を停止して搬送を停止させる（ステップＳ１３）。搬送停止前に基準ストッパ（左側基板ストッパ９）に基板が当接して基準ストッパ（左側基板ストッパ９）に押し付けられることで、部品搭載ヘッド６の可動範囲内となる所定の搭載作業位置に規制される（図９参照）。
【００４３】
そして、この搭載作業位置にて不図示の基板固定機構を上昇させることにより基板Ｋを固定し（ステップＳ１４）、次いで基板固定機構での基板Ｋの位置決めが完了後に、部品搭載ヘッド６が部品供給装置２より電子部品を吸着し、基板Ｋ上の予めプログラムされた位置に電子部品を搭載する（ステップＳ１５）。
そして、部品搭載ヘッド６は部品吸着と搭載を繰返し行ない、予めプログラムされた位置に全ての電子部品の搭載が終了すると基板固定機構を下降させて固定が解除され（ステップＳ１６）、基準ストッパ（左側基板ストッパ９）が下降する（ステップＳ１７）。
【００４４】
次いで、基板排出が実施される。まず、搬送方式が判定され（ステップＳ１８）、直進搬送が選択されていると、搬送モータ６２は搬入時と同一方向に回転し、基板Ｋを搬送レール６１、６１により水平方向に受け渡し、図１０に示すように、基板は左側に直進搬送される（ステップＳ１９）。そして、基板が左側に直進搬送されたときには、左側検出センサ４２の感知により停止する（ステップＳ２２）。
【００４５】
一方、Ｕターン搬送が選択されていると、搬送モータ６２は搬入時と逆方向に回転し、基板Ｋを搬送レール６１、６１により水平方向に受け渡し、図１１に示すように、基板は挿入された右側にＵターン搬送される（ステップＳ２０）。そして、基板が右側にＵターン搬送されたときには、右側検出センサ４１の感知により停止する（ステップＳ２２）。
そして、基板が後工程に引き込まれ、出口の右側検出センサ４１（Ｕターン搬送時）ないし左側検出センサ４２（直進搬送時）によって基板が排出されたことを検知すると（ステップＳ２３）、補助ストッパ（右側基板ストッパ８）が下降（ステップＳ２４）して処理を終える。
【００４６】
ここで、基板搬送装置１０の上述した動作における基板の搬送方向や搬送方式によっては、例えば特許文献１記載の技術のように、基板ストッパが一箇所であると、無駄な動作が生じることになる。しかし、本実施形態の電子部品実装装置１が備える基板搬送装置１０によれば、搬送方向に沿って一対の基板ストッパ８，９を備えており、各基板ストッパ８，９は、左右のいずれの搬送口３１，３２からでも基板Ｋを受けられる構造である。つまり、垂直方向に昇降可能に且つ右側搬送口３１および左側搬送口３２のそれぞれから搬送される基板Ｋに搬送方向両側で当接する位置決め部８Ｒ，８Ｌ、９Ｒ，９Ｌを有し、これら位置決め部８Ｒ，８Ｌ、９Ｒ，９Ｌは、垂直方向に上昇された位置にあっては基板Ｋの端面に当接してこれを位置決めし、垂直方向に下降された位置にあっては基板Ｋの搬送を妨げることなくこれを通過させるようになっているので、搭載作業位置や基板待機位置等の複数の基板停止位置に対して基板ストッパを共通で使用することができる。つまり、図４および図５に示すように、例えば、一の基板ストッパ９に対し、例えば右側搬送口３１からの直進搬送での搭載作業位置用のストッパ（位置決め部９Ｒが当接）として使用するとともに、左側搬送口３２からの直進搬送での他の基板用の基板待機位置のストッパ（位置決め部９Ｌが当接）として使用することができるし、他方の基板ストッパ８に対しても同様である。
【００４７】
また、搬送方向に沿って一対の基板ストッパ８，９を備えていることで、搭載作業位置と基板待機位置での基板ストッパ８，９を兼用可能なので、従来（例えば特許文献１）の構成に比べてコストアップを抑えることができる。
また、この基板搬送装置１０によれば、一対の基板ストッパ８，９それぞれを、その位置決め部８Ｒ，８Ｌ、９Ｒ，９Ｌが垂直方向に昇降可能に構成したので、右側搬送口３１および左側搬送口３２に対応させることが可能となった。そのため、基板Ｋの搬送方向に拘わらず、左右の搬送処理時間を同じにすることが可能である。
【００４８】
また、この基板搬送装置１０によれば、左右の搬送処理時間を同じにすることができるので、基板の搬送方向に拘わらず、コントローラ３０で実行するプログラム（図７の制御フロー）を搬送モータの回転方向の選択のみの差異で構成することが可能である。さらに、一対の基板ストッパ８，９それぞれが予め右側搬送口３１および左側搬送口３２に対応して設けられているので、基板ストッパが１個のみで構成されている場合に比べて、ハード的に基板ストッパ位置を変更する必要も無い。
【００４９】
また、この電子部品実装装置１は、コントローラ３０が、基板Ｋの搬送方向の情報を取得して、その取得された搬送方向が右側搬送口３１からであるときには、一対の基板ストッパ８，９のうち当該右側搬送口３１とは離隔した側の基板ストッパ９によって基板Ｋを位置決めし、その取得された搬送方向が左側搬送口３２からであるときには、左側搬送口３２とは離隔した側の基板ストッパ８によって基板Ｋを位置決めするので、基板Ｋの搬送方式を切り替える場合に、一対の基板ストッパ８，９のうち、基板搬送に対応した基板ストッパをコントローラ３０で自動的に管理することができる。そのため、搬送方向が左右挿入方向のいずれの場合であっても、搬送制御動作および搬送処理時間が変わらないように設定する上で好適である。
【００５０】
また、コントローラ３０は、基板Ｋの搬送方式の情報を取得して、その取得された搬送方式が直進搬送方式であるときには、電子部品の搭載終了後に、右側搬送口３１および左側搬送口３２のうち、初めに挿入された搬送口とは反対側の搬送口に基板Ｋを搬送し、その取得された搬送方式がＵターン搬送方式であるときには、電子部品の搭載終了後に、初めに挿入された搬送口に基板を戻すように搬送するので、複数の搬送方式を実施可能としつつも、複数の搬送方式毎に、対応するプログラムを別個に用意することも不要としている。
【００５１】
以上説明したように、この電子部品実装装置１の基板搬送装置１０によれば、基板Ｋの搬送方向に拘わらず、基板制御動作および搬送処理時間が変わらない。なお、本発明に係る電子部品実装装置は、上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しなければ種々の変形が可能なことは勿論である。
【符号の説明】
【００５２】
１    電子部品実装装置
２    部品供給装置
３    部品認識カメラ
４    吸着ノズル
５    基板認識カメラ
６    部品搭載ヘッド
７    オペレーションパネル
８    右側基板ストッパ
９    左側基板ストッパ
１０    基板搬送装置
２０    θ軸移動機構
２２    Ｘ軸移動機構
２４    Ｙ軸移動機構
２６    Ｚ軸移動機構
３０    コントローラ
３１    右側搬送口
３２    左側搬送口
４１    右側検出センサ（基板検出センサ）
４２    左側検出センサ（基板検出センサ）
５１    右側停止検出センサ（基板検出センサ）
５２    左側停止検出センサ（基板検出センサ）
５３    待機位置検出センサ（基板検出センサ）
５４    ＣＰＵ
５５    インターフェース
５６    記憶装置
５７    ＲＯＭ
５８    ＲＡＭ
６１    搬送レール
６２    搬送モータ
６３    搬送ベルト
Ｋ    基板
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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