(57)【要約】【課題】手持ちの場合と回転台装着時とで最適なパノラマ撮像動作の実現。【解決手段】撮像装置本体部が、略水平方向に安定して回転可能である安定回転可能状態であるか否かを検出する。そして安定回転可能状態であると検出されたか否かによりパノラマ撮像動作の制御設定を変更する。例えばパノラマ撮像を行う角度範囲、撮像時の速度範囲、ズーム範囲等の設定を異なるものとする。【選択図】図１１
2011155361.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
被写体の撮像を行う撮像部と、
パノラマ撮像動作の制御として、撮像装置本体部が、略水平方向に安定して回転可能である安定回転可能状態であるとされた場合と、上記安定回転可能状態ではない非安定回転可能状態の場合とで、パノラマ撮像動作の制御設定を変更する制御部と、
を備えた撮像装置。
【請求項２】
上記制御部は、上記制御設定の１つとしてのパノラマ撮像を行う角度範囲の設定を、
上記非安定回転可能状態の場合には所定角度範囲に制限する設定を行い、
上記安定回転可能状態の場合には、上記非安定回転可能状態の場合時よりも広い角度範囲を許容する設定もしくは角度範囲を無制限とする設定を行う請求項１に記載の撮像装置。
【請求項３】
上記制御部は、上記制御設定の１つとしてのパノラマ撮像時の許容速度範囲の設定を、
上記非安定回転可能状態の場合には所定の速度範囲に制限する設定を行い、
上記安定回転可能状態の場合には、上記非安定回転可能状態の場合よりも広い速度範囲を許容する設定もしくは速度範囲制限を解除する設定を行う請求項１に記載の撮像装置。
【請求項４】
上記制御部は、上記制御設定の１つとしてのパノラマ撮像時のズーム設定を、
上記非安定回転可能状態の場合にはズーム禁止もしくは所定のズーム範囲に制限する設定を行い、
上記安定回転可能状態の場合には、ズーム許可もしくは上記非安定回転可能状態の場合よりも広いズーム範囲を許容する設定を行う請求項１に記載の撮像装置。
【請求項５】
上記制御部は、上記制御設定の１つとしてのパノラマ撮像時の解像度設定を、
上記非安定回転可能状態の場合には解像度を所定値に制限する設定を行い、
上記安定回転可能状態の場合には、上記非安定回転可能状態の場合よりも高い解像度を許容する設定もしくは解像度制限を解除する設定を行う請求項１に記載の撮像装置。
【請求項６】
撮像装置本体部が、略水平方向に安定して回転可能である安定回転可能状態であるか否かを検出する安定回転可能状態検出部を、さらに備えた請求項１に記載の撮像装置。
【請求項７】
上記安定回転可能状態検出部は、撮像装置本体部が、該撮像装置本体部を略水平方向に回転可能に保持する回転台に対して装着状態であるか否かを検出し、装着状態であるときに上記安定回転可能状態であると検出する請求項６に記載の撮像装置。
【請求項８】
上記安定回転可能状態検出部は、撮像装置本体部が装着されている回転台との間で通信を行い、所定種別の回転台であることを検出した場合に、上記安定回転可能状態であると検出する請求項６に記載の撮像装置。
【請求項９】
上記安定回転可能状態検出部は、撮像装置本体部の略水平方向の移動時の略垂直方向の移動量に基づいて、上記安定回転可能状態であるか否かを検出する請求項６に記載の撮像装置。
【請求項１０】
上記撮像部での撮像により得られた画像データの記録媒体への記録を行う記録部をさらに備えた請求項１に記載の撮像装置。
【請求項１１】
上記制御部は、パノラマ撮像動作の制御として、上記撮像部に、撮像による複数の画像データの取得及び複数の画像データを用いたパノラマ画像データの生成処理を実行させる請求項１に記載の撮像装置。
【請求項１２】
撮像装置本体部が、略水平方向に安定して回転可能である安定回転可能状態であるか否かを検出するステップと、
上記安定回転可能状態であると検出される場合と、上記安定回転可能状態ではないと検出された非安定回転可能状態の場合とで、パノラマ撮像動作の制御設定を変更するステップと、
上記制御設定に基づいたパノラマ撮像動作の制御として、撮像による複数の画像データの取得及び複数の画像データを用いたパノラマ画像データの生成処理を実行させるステップと、
を備えた撮像制御方法。
【請求項１３】
撮像装置本体部が、略水平方向に安定して回転可能である安定回転可能状態であるか否かを検出するステップと、
上記安定回転可能状態であると検出される場合と、上記安定回転可能状態ではないと検出された非安定回転可能状態の場合とで、パノラマ撮像動作の制御設定を変更するステップと、
上記制御設定に基づいたパノラマ撮像動作の制御として、撮像による複数の画像データの取得及び複数の画像データを用いたパノラマ画像データの生成処理を実行させるステップと、
を撮像装置における演算処理装置に実行させるプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明はパノラマ撮像が可能とされる撮像装置と、そのための撮像制御方法、プログラムに関する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００２】
【特許文献１】特開平１１−８８７５４号公報
【特許文献２】特開平１１−８８８１１号公報
【特許文献３】特開２００５−３３３３９６号公報
【背景技術】
【０００３】
いわゆるパノラマ撮像として、ユーザ（カメラマン）がカメラを略水平回転方向に移動させながら撮像を行うことで、広範囲な角度の光景の静止画像が得られるようにしたものが知られている。例えば上記特許文献１，２，３にはパノラマ撮像に関する技術が開示されている。
【０００４】
デジタルスチルカメラにおいてパノラマ撮像モードとして撮像を行う場合、ユーザが、カメラを水平回転方向に移動させる。このときデジタルスチルカメラでは、他数枚の静止画像データを取得していき、被写体光景の繋ぎ目で合成処理していくことで、横長の静止画像としてのパノラマ画像データを生成する。
このようなパノラマ撮像により、通常の撮像では不可能な広角の光景を一枚の静止画として得ることができる。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところが、パノラマ撮像を行う場合、ユーザはなるべく上下のブレがないように水平にカメラの撮像方向を回転移動させていく必要がある。撮像された各角度位置での複数枚（複数フレーム）の静止画データを適切に合成していくためである。
しかしながら人がカメラを手に持ってパノラマ撮像を行うときに、完全に上下方向のブレがないようにすることは無理である。
そのため、なるべく高品位な合成ができるように、各種の制限を持たせるようにしている。
【０００６】
例えばパノラマ撮像の角度範囲を３６０度とすることは、適切ではない。ユーザが３６０度の水平回転（カメラの被写体方向の移動）を上下ブレなく実行することは甚だ困難であり、０度からの撮像画像フレームと３６０度までの撮像画像フレームの繋ぎ目が一致せず、結果として繋ぎ目の合成結果の画像が粗くなったり乱れたりするためである。
そのため、例えば１８０度、２７０度など、撮像できる角度範囲を制限することが行われる。
【０００７】
また、カメラの撮像方向の移動速度も所定範囲に制限される。あまりユーザがゆっくりカメラを回す場合、手ブレがひどくなり、各フレーム画像を合成できなくなる場合が多いためである。また早すぎる場合もシャッタスピード（１フレームの露光時間）との関係によって撮像画像にブレが生ずる。
これらのため、速度範囲を設定し、その速度範囲に該当しない場合は撮像動作をエラーとするなどの措置がとられる。
【０００８】
例えばこのように、パノラマ撮像では水平回転移動中の各時点での撮像フレーム画像データの合成処理が必要であることから、その合成処理が適切に実行できるため、角度や速度の範囲を制限することが行われている。
しかしながら、このような制限によって、より多様なパノラマ撮像が制限されることになる。一例を挙げれば、夜景をパノラマ撮像する場合は、或る程度ゆっくりカメラ（被写体方向）を回転移動させていった方が好適である。しかしながら、ゆっくり移動させると、例えば上記の速度範囲制限によって、エラー処理され、パノラマ撮像ができないといったこととなる。
【０００９】
そこで本発明では、状況に応じて、パノラマ撮像動作の制御設定を変更するようにし、パノラマ画像の品質を維持しながら多様なパノラマ撮像が可能となるようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明の撮像装置は、被写体の撮像を行う撮像部と、パノラマ撮像動作の制御として、撮像装置本体部が、略水平方向に安定して回転可能である安定回転可能状態であるとされた場合と、上記安定回転可能状態ではない非安定回転可能状態の場合とで、パノラマ撮像動作の制御設定を変更する制御部とを備える。
【００１１】
例えば上記制御部は、上記制御設定の１つとしてのパノラマ撮像を行う角度範囲の設定を、上記非安定回転可能状態の場合には所定角度範囲に制限する設定を行い、上記安定回転可能状態の場合には、上記非安定回転可能状態の場合時よりも広い角度範囲を許容する設定もしくは角度範囲を無制限とする設定を行う。
また上記制御部は、上記制御設定の１つとしてのパノラマ撮像時の許容速度範囲の設定を、上記非安定回転可能状態の場合には所定の速度範囲に制限する設定を行い、上記安定回転可能状態の場合には、上記非安定回転可能状態の場合よりも広い速度範囲を許容する設定もしくは速度範囲制限を解除する設定を行う。
また上記制御部は、上記制御設定の１つとしてのパノラマ撮像時のズーム設定を、上記非安定回転可能状態の場合にはズーム禁止もしくは所定のズーム範囲に制限する設定を行い、上記安定回転可能状態の場合には、ズーム許可もしくは上記非安定回転可能状態の場合よりも広いズーム範囲を許容する設定を行う。
また上記制御部は、上記制御設定の１つとしてのパノラマ撮像時の解像度設定を、上記非安定回転可能状態の場合には解像度を所定値に制限する設定を行い、上記安定回転可能状態の場合には、上記非安定回転可能状態の場合よりも高い解像度を許容する設定もしくは解像度制限を解除する設定を行う。
また、撮像装置本体部が、略水平方向に安定して回転可能である安定回転可能状態であるか否かを検出する安定回転可能状態検出部をさらに備える。
この上記安定回転可能状態検出部は、撮像装置本体部が、該撮像装置本体部を略水平方向に回転可能に保持する回転台に対して装着状態であるか否かを検出し、装着状態であるときに上記安定回転可能状態であると検出する。
または、上記安定回転可能状態検出部は、撮像装置本体部が装着されている回転台との間で通信を行い、所定種別の回転台であることを検出した場合に、上記安定回転可能状態であると検出する。
または、上記安定回転可能状態検出部は、撮像装置本体部の略水平方向の移動時の略垂直方向の移動量に基づいて、上記安定回転可能状態であるか否かを検出する。
また、上記撮像部での撮像により得られた画像データの記録媒体への記録を行う記録部をさらに備える。
また上記制御部は、パノラマ撮像動作の制御として、上記撮像部に、撮像による複数の画像データの取得及び複数の画像データを用いたパノラマ画像データの生成処理を実行させる。
【００１２】
本発明の撮像制御方法は、撮像装置本体部が、略水平方向に安定して回転可能である安定回転可能状態であるか否かを検出するステップと、上記安定回転可能状態であると検出される場合と、上記安定回転可能状態ではないと検出された非安定回転可能状態の場合とで、パノラマ撮像動作の制御設定を変更するステップと、上記制御設定に基づいたパノラマ撮像動作の制御として、撮像による複数の画像データの取得及び複数の画像データを用いたパノラマ画像データの生成処理を実行させるステップとを備える。
本発明のプログラムは、撮像装置の制御処理プログラムとして、上記各ステップを演算処理装置に実行させるプログラムである。
【００１３】
このような本発明では、まず撮像装置本体が安定回転可能状態であるか否かを判別する。安定回転可能状態とは、略水平方向に被写体方向を回転移動させるときに、略垂直方向のブレが殆ど無い状態である。例えば所定の雲台等の回転台に撮像装置が乗せられて回転される状態等をいう。一方、ユーザが手に持っている状態は、非安定回転可能状態となる。
そして安定回転可能状態では、被写体方向を移動させるときの上下方向のブレは考慮しなくてもよい。つまり、上下方向のブレを考慮して、制御設定として各種の制限を与える必要はないという意味である。
このような点を考慮して、安定回転可能状態か否かで、制御設定（例えばパラメータや処理アルゴリズム）を変更する。例えば安定回転可能状態の場合、角度範囲や移動速度等の制限範囲を広げたり、制限を解除するものとする。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、例えば手持ちでパノラマ撮像を行う場合などの非安定回転可能状態の場合と、安定回転可能状態の場合とで、制御設定を異なるものとする。具体的に言えば、安定回転可能状態の場合では、角度範囲や移動速度等の制限範囲を広げたり、制限を解除する。これによって、高品質なパノラマ画像を取得できるようにしつつ、多様なパノラマ撮像が可能になるという効果がある。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の実施の形態のデジタルスチルカメラの正面図及び背面図である。
【図２】実施の形態のデジタルスチルカメラが装着できる雲台の斜視図である。
【図３】実施の形態のデジタルスチルカメラを雲台に取り付けた状態の正面図である。
【図４】実施の形態のデジタルスチルカメラを雲台に取り付けた状態でのパン方向の動きの説明図である。
【図５】実施の形態のデジタルスチルカメラを雲台に取り付けた状態でのチルト方向の動きの説明図である。
【図６】実施の形態の雲台の背面図である。
【図７】実施の形態のデジタルスチルカメラの内部構成例を示すブロック図である。
【図８】実施の形態の雲台の内部構成例を示すブロック図である。
【図９】実施の形態の制御機能構成の説明図である。
【図１０】実施の形態の自動静止画撮像モード処理のフローチャートである。
【図１１】実施の形態のパノラマ撮像の説明図である。
【図１２】実施の形態のパノラマ撮像モード処理のフローチャートである。
【図１３】実施の形態の多重パノラマ撮像の説明図である。
【図１４】実施の形態の多重パノラマ撮像画像例の説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、本発明の実施の形態を次の順序で説明する。実施の形態ではデジタルスチルカメラと、該デジタルスチルカメラを装着可能な雲台を例に挙げる。デジタルスチルカメラは、もちろん単体での撮像も可能であるが、雲台と組み合わせた撮像システムとして撮像動作を行うことも可能なものとする。
＜１．撮像システムの構成＞
［１−１：全体構成］
［１−２：デジタルスチルカメラ］
［１−３：雲台］
＜２．機能構成例＞
＜３．自動静止画撮像モード処理＞
＜４．パノラマ撮像モード処理＞
＜５．各種変形例＞
＜６．プログラム＞
【００１７】
なお、本明細書では「画枠」「画角」「撮像視野」「構図」という語を用いるが、各語の定義は以下の通りである。
「画枠」は、例えば画像が嵌め込まれるようにしてみえる一画面相当の領域範囲をいい、一般には縦長若しくは横長の長方形としての外枠形状を有する。
「画角」は、ズーム角などともいわれるもので、撮像装置の光学系におけるズームレンズの位置によって決まる画枠に収まる範囲を角度により表したものである。一般的には、撮像光学系の焦点距離と、像面（イメージセンサ、フィルム）のサイズによって決まるものとされているが、ここでは、焦点距離に対応して変化し得る要素を画角といっている。
「撮像視野」は、撮像光学系による視野を表す。即ち撮像装置の周囲光景のうちで撮像対象として画枠に収まる範囲である。これは上記の画角に加え、パン（水平）方向における振り角度と、チルト（垂直）方向における角度（仰角、俯角）により決まる。
「構図」は、ここでは、フレーミングともいわれるもので、例えば撮像視野によって決まる画枠内における被写体についてのサイズ設定も含めたうえでの配置状態をいう。
【００１８】
＜１．撮像システムの構成＞
［１−１：全体構成］
実施の形態の撮像システムは、デジタルスチルカメラ１と、このデジタルスチルカメラ１が着脱可能に取り付けられた雲台１０とを備えて成る。
雲台１０は、デジタルスチルカメラ１のパン／チルト方向の向きを電動により変化させる。そして、自動構図合わせ及び該構図合わせにより得られた撮像画像の自動記録を行う。
例えば顔検出技術を用いて、人物としての被写体の探索を行う。具体的には、雲台１０によりデジタルスチルカメラ１を例えばパン方向に回転させつつ、画枠内に映し出される被写体（人物の顔）の検出を行う。
そして、このような被写体探索の結果、画枠内に被写体が検出された場合には、その時点での画枠内での被写体の検出態様（例えば被写体の数や位置やサイズなど）に応じた最適とされる構図の判定を行う（最適構図判定）。すなわち、最適とされるパン・チルト・ズームの各角度を求めるものである。
さらに、このように最適構図判定によって最適とされるパン・チルト・ズームのそれぞれの角度が求まったら、それらの角度を目標角度としてそれぞれパン・チルト・ズーム角の調整を行う（構図合わせ）。
この構図合わせの完了後に、撮像画像の自動記録を行う。
このような自動構図合わせによる自動撮像動作（撮像画像自動記録）によれば、使用者による撮像操作を一切不要として、自動的に最適とされる構図による撮像画像の記録を行うことができる。
【００１９】
図１にデジタルスチルカメラ１の外観例を示す。図１（ａ）、図１（ｂ）は、それぞれデジタルスチルカメラ１の正面図、背面図である。
このデジタルスチルカメラ１は、図１（ａ）に示すように、本体部２の前面側にレンズ部２１ａを備える。このレンズ部２１ａは、撮像のための光学系として本体部２の外側に表出している部位である。
【００２０】
また、本体部２の上面部には、レリーズボタン３１ａが設けられている。撮像モード時においてはレンズ部２１ａにより撮像された画像（撮像画像）が画像信号として生成される。撮像モード時には、後述するイメージセンサにより所定フレームレートで各フレーム毎の撮像画像データが得られる。
そして、レリーズボタン３１ａに対する操作（レリーズ操作／シャッタ操作）が行われると、そのタイミングでの撮像画像（フレーム画像）が、静止画の画像データとして記録媒体に記録される。つまり、一般に写真撮影といわれる静止画撮像が行われる。
【００２１】
また、デジタルスチルカメラ１は、図１（ｂ）に示すように、背面側に表示画面部３３ａを有する。
この表示画面部３３ａには、撮像モード時においては、スルー画などといわれ、そのときにレンズ部２１ａにより撮像している画像が表示される。スルー画は、イメージセンサで得られる各フレーム画像に基づく動画像であり、そのときの被写体をそのまま表す画像となる。
また、再生モード時においては、記録媒体に記録されている画像データが再生表示される。
さらに、ユーザがデジタルスチルカメラ１に対して行った操作に応じて、ＧＵＩ(Graphical User Interface)としての操作画像が表示される。
また表示画面部３３ａに対してタッチパネルが組み合わされているようにすることで、ユーザは、表示画面部３３ａに対して指を当てることによって、必要な操作を行うことができる。
【００２２】
またデジタルスチルカメラ１には、レリーズボタン３１ａ以外の各種のキー、ダイヤル等の操作子３１Ｂが設けられる。
例えばズーム操作、モード選択、メニュー操作、メニュー上のカーソル操作、再生操作などのための操作キーやダイヤル等である。
【００２３】
図２は雲台１０の外観を示す斜視図である。また、図３〜図５は、雲台１０に対してデジタルスチルカメラ１が適切な状態で載置された状態を示している。図３は正面図、図４は平面図、図５は側面図（特に図５（ｂ）では側面図によりチルト機構の可動範囲を示している）である。
図２、及び図３，図４，図５に示すように、雲台１０は、大きくは接地台部１５の上に本体部１１が組み合わされたうえで、さらに本体部１１に対してカメラ台座部１２が取り付けられた構造を有する。
【００２４】
雲台１０にデジタルスチルカメラ１を取り付けるときには、デジタルスチルカメラ１の底面側を、カメラ台座部１２の上面側に置く。
図２に示すように、カメラ台座部１２の上面部には、突起部１３とコネクタ１４が設けられている。図示は省略するが、デジタルスチルカメラ１の本体部２の下面部には、突起部１３と係合する孔部が形成されている。デジタルスチルカメラ１がカメラ台座部１２に対して適正に置かれた状態では、この孔部と突起部１３とが係合した状態となる。この状態であれば、通常の雲台１０のパンニング・チルティングの動作であれば、デジタルスチルカメラ１が雲台１０からずれたり、外れてしまったりすることがないようにされている。
【００２５】
また、デジタルスチルカメラ１においては、その下面部の所定位置にもコネクタが設けられている。上記のようにカメラ台座部１２にデジタルスチルカメラ１が適正に取り付けられた状態では、デジタルスチルカメラ１のコネクタと雲台１０のコネクタ１４とが接続され、少なくとも、相互間の通信が可能な状態となる。
【００２６】
なお、例えばコネクタ１４と突起部１３は、実際においては、カメラ台座部１２においてその位置を或る範囲内で変更（移動）できるようになっている。そのうえで、例えばデジタルスチルカメラ１の底面部の形状に合わせたアダプタなどを併用することで、異なる機種のデジタルスチルカメラを、雲台１０と通信可能な状態で、カメラ台座部１２に取り付けできるようになっている。
【００２７】
次に、雲台１０によるデジタルスチルカメラ１のパン・チルト方向の基本的な動きについて説明する。
まず、パン方向の基本的な動きは次のようになる。
雲台１０を例えばテーブル上や床面上などに置いた状態では、接地台部１５の底面が接地する。この状態において、図４に示すように、回転軸１１ａを回転中心として、本体部１１側が時計回り方向、及び反時計回り方向に回転できるようになっている。つまりこれにより、雲台１０に取り付けられたデジタルスチルカメラ１の水平方向（左右方向）における撮像視野を変化させることができる（所謂パンニング）。
なお、この場合の雲台１０のパン機構は、時計回り方向及び反時計回り方向の何れについても、３６０°以上の回転が無制限で自在に行える構造を有している。
【００２８】
また、この雲台１０のパン機構においては、パン方向における基準位置が決められている。
ここでは、図４に示すように、パン基準位置を０°（３６０°）としたうえで、パン方向に沿った本体部１１の回転位置、すなわちパン位置（パン角度）を０°〜３６０°により表すものとする。
【００２９】
また、雲台１０のチルト方向の基本的な動きについては次のようになる。
チルト方向の動きは、図５（ａ）（ｂ）に示すようにして、カメラ台座部１２が回転軸１２ａを回転中心として、仰角、俯角の両方向に角度を振ることにより得られる。
ここで、図５（ａ）は、カメラ台座部１２がチルト基準位置Ｙ０（０°）にある状態が示されている。この状態では、レンズ部２１ａ（光学系部）の撮像光軸と一致する撮像方向Ｆ１と、接地台部１５が接地する接地面部ＧＲとが平行となる。
そのうえで図５（ｂ）に示すように、先ず、仰角方向においては、カメラ台座部１２は、回転軸１２ａを回転中心として、チルト基準位置Ｙ０（０°）から所定の最大回転角度＋ｆ°の範囲で動くことができる。また俯角方向においても、回転軸１２ａを回転中心として、チルト基準位置Ｙ０（０°）から所定の最大回転角度−ｇ°の範囲で動くことができるようになっている。
このようにして、カメラ台座部１２がチルト基準位置Ｙ０（０°）を基点として、最大回転角度＋ｆ°〜最大回転角度−ｇ°の範囲で動くことで、雲台１０（カメラ台座部１２）に取り付けられたデジタルスチルカメラ１のチルト方向（上下方向）における撮像視野を変化させることができる。つまりチルティングの動作が得られる。
【００３０】
図６は、雲台１０の背面図を示している。
図示するように雲台１０には、その本体部１１の背面部において、電源ケーブルを着脱可能に接続する電源端子部ｔ−Ｖｉｎと、ビデオケーブルを着脱可能に接続するビデオ端子部ｔ−Ｖｉｄｅｏとが形成されている。
【００３１】
雲台１０は、上述したカメラ台座部１２にて取り付けられたデジタルスチルカメラ１に対して上記電源端子部ｔ−Ｖｉｎを介して入力された電力を供給することで、上記デジタルスチルカメラ１に対する充電を行うように構成されている。
つまり本例の雲台１０は、デジタルスチルカメラ１に対する充電を行うためのクレードル（ドック）としても機能する。
また、本例の場合、雲台１０は、デジタルスチルカメラ１側から例えば撮像画像に基づく映像信号が伝送されてきた場合に、該映像信号を上記ビデオ端子部ｔ−Ｖｉｄｅｏを介して外部出力するように構成されている。
また、この図６や先の図４にも示したように、雲台１０の本体部１１における背面部には、メニューボタン６０ａが設けられる。メニューボタンの操作により、雲台１０とデジタルスチルカメラ１の間の通信により、例えばデジタルスチルカメラ１側の表示画面部３３ａでメニュー表示が行われる。このメニュー表示により、ユーザが所要の操作を行うことが可能とされる。
【００３２】
［１−２：デジタルスチルカメラ］
図７は、デジタルスチルカメラ１の内部構成例を示したブロック図である。
光学系部２１は、例えばズームレンズ、フォーカスレンズなども含む所定枚数の撮像用のレンズ群、絞りなどを備えて成り、入射された光を撮像光としてイメージセンサ２２の受光面に結像させる。
また、光学系部２１においては、上記のズームレンズ、フォーカスレンズ、絞りなどを駆動させるための駆動機構部も備えられる。これらの駆動機構部は、例えば制御部２７が実行するズーム（画角）制御、自動焦点調整制御、自動露出制御などのいわゆるカメラ制御によりその動作が制御される。
【００３３】
イメージセンサ２２は、上記光学系部２１にて得られる撮像光を電気信号に変換する、いわゆる光電変換を行う。このために、イメージセンサ２２は、光学系部２１からの撮像光を光電変換素子の受光面にて受光し、受光された光の強さに応じて蓄積される信号電荷を、所定タイミングにより順次出力する。これにより、撮像光に対応した電気信号(撮像信号)が出力される。
なお、イメージセンサ２２として採用される光電変換素子（撮像素子）としては、特に限定されるものではないが、現状であれば、例えばＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）センサやＣＣＤ(Charge Coupled Device)などを挙げることができる。また、ＣＭＯＳセンサを採用する場合には、イメージセンサ２２に相当するデバイス(部品)として、次に述べるＡ／Ｄコンバータ２３に相当するアナログ−デジタル変換器も含めた構造とすることができる。
【００３４】
上記イメージセンサ２２から出力される撮像信号は、Ａ／Ｄコンバータ２３に入力されることで、デジタル信号に変換され、信号処理部２４に入力される。
【００３５】
信号処理部２４は、例えばＤＳＰ(Digital Signal Processor)で構成され、Ａ／Ｄコンバータ２３から出力されるデジタル撮像信号について、プログラムに従った所定の信号処理を施す。
信号処理部２４は、Ａ／Ｄコンバータ２３から出力されるデジタル撮像信号について、１つの静止画 (フレーム画像)に相当する単位で取り込みを行う。そして取り込んだ静止画単位の撮像信号について所定の信号処理を施すことで、１枚の静止画に相当する画像信号データである撮像画像データ（撮像静止画像データ）を生成する。
また信号処理部２４は、このようにして取得した撮像画像データを利用して、後述する被写体検出処理や構図処理のための画像解析処理を実行する場合もある。
また信号処理部２４は、パノラマ撮像モードの場合は、パノラマ撮像動作で得られる多数のフレーム画像を合成して、パノラマ画像データを生成する処理も行う。
【００３６】
信号処理部２４で生成した撮像画像データを記録媒体であるメモリカード４０に記録させる場合には、例えば１つの静止画に対応する撮像画像データを信号処理部２４からエンコード／デコード部２５に対して出力する。
エンコード／デコード部２５は、信号処理部２４から出力されてくる静止画単位の撮像画像データについて、所定の静止画像圧縮符号化方式により圧縮符号化を実行したうえで、例えば制御部２７の制御に応じてヘッダなどを付加して、所定形式に圧縮された画像データの形式に変換する。そして、このようにして生成した画像データをメディアコントローラ２６に転送する。
メディアコントローラ２６は、制御部２７の制御に従って、メモリカード４０に対して、転送されてくる画像データを書き込んで記録させる。この場合のメモリカード４０は、例えば所定規格に従ったカード形式の外形形状を有し、内部には、フラッシュメモリなどの不揮発性の半導体記憶素子を備えた構成を採る記録媒体である。
なお、画像データを記録する記録媒体については、上記メモリカード以外の種別、形式などとされてもよい。例えば光ディスク、ハードディスク、着脱不能に取り付けられたフラッシュメモリチップなどの半導体メモリチップ、ホログラムメモリ等、各種の記録媒体を採用することもできる。
【００３７】
また、デジタルスチルカメラ１は、上記信号処理部２４にて得られる撮像画像データを利用して表示部３３に画像表示を実行させることで、現在撮像中の画像である、いわゆるスルー画を表示させることができる。
例えば信号処理部２４は、上述のようＡ／Ｄコンバータ２３から出力される撮像信号を取り込んで１枚の静止画相当の撮像画像データを生成するが、この動作を継続することで、動画におけるフレーム画像に相当する撮像画像データを順次生成していく。そして、このようにして順次生成される撮像画像データを、制御部２７の制御に従って表示ドライバ３２に対して転送する。
【００３８】
表示ドライバ３２は、上記のように信号処理部２４から入力されてくる撮像画像データに基づいて表示部３３を駆動するための駆動信号を生成し、表示部３３に対して出力していく。これにより、表示部３３においては、静止画単位の撮像画像データに基づく画像が順次的に表示されていく。
これをユーザが見れば、そのときに撮像している画像が表示部３３において動画的に表示されることになる。つまり、スルー画が表示される。
【００３９】
また、デジタルスチルカメラ１は、メモリカード４０に記録されている画像データを再生して、その画像を表示部３３に対して表示させることも可能とされる。
このためには、制御部２７が画像データを指定して、メディアコントローラ２６に対してメモリカード４０からのデータ読み出しを命令する。この命令に応答して、メディアコントローラ２６は、指定された画像データが記録されているメモリカード４０上のアドレスにアクセスしてデータ読み出しを実行し、読み出したデータを、エンコード／デコード部２５に対して転送する。
【００４０】
エンコード／デコード部２５は、例えば制御部２７の制御に従って、メディアコントローラ２６から転送されてきた撮像画像データから圧縮静止画データとしての実体データを取り出し、この圧縮静止画データについて、圧縮符号化に対する復号処理を実行して、１つの静止画に対応する撮像画像データを得る。そして、この撮像画像データを表示ドライバ３２に対して転送する。これにより、表示部３３において、メモリカード４０に記録されている撮像画像データの画像が再生表示されることになる。
【００４１】
また表示部３３に対しては、上記のスルー画や画像データの再生画像などとともに、ユーザインターフェース画像（操作画像）も表示させることができる。
この場合には、例えばそのときの動作状態などに応じて制御部２７が必要なユーザインターフェース画像としての表示用画像データを生成し、これを表示ドライバ３２に対して出力する。これにより、表示部３３でユーザインターフェース画像が表示される。
なお、このユーザインターフェース画像は、例えば特定のメニュー画面などのようにモニタ画像や撮像画像データの再生画像とは個別に表示部３３の表示画面に表示させることも可能であるし、モニタ画像や撮像画像データの再生画像上の一部において重畳・合成されるようにして表示させることも可能である。
【００４２】
制御部２７は、ＣＰＵ(Central Processing Unit)を備えて成るもので、ＲＯＭ２８、ＲＡＭ２９などとともにマイクロコンピュータを構成する。
ＲＯＭ２８には、例えば制御部２７としてのＣＰＵが実行すべきプログラムの他、デジタルスチルカメラ１の動作に関連した各種の設定情報などが記憶される。
ＲＡＭ２９は、ＣＰＵのための主記憶装置とされる。
また、この場合のフラッシュメモリ３０は、例えばユーザ操作や動作履歴などに応じて変更(書き換え)の必要性のある各種の設定情報などを記憶させておくために使用する不揮発性の記憶領域として設けられるものである。
なおＲＯＭ２８について、例えばフラッシュメモリなどをはじめとする不揮発性メモリを採用することとした場合には、フラッシュメモリ３０に代えて、このＲＯＭ２８における一部記憶領域を使用することとしてもよい。
【００４３】
本実施の形態の場合、制御部２７は、自動撮像のために各種の撮像準備処理を行う。
まず被写体検出処理として、撮像視野を変化させながら信号処理部２４で得られる各フレーム画像から被写体検出を実行し（又は信号処理部２４に実行させ）、デジタルスチルカメラ１の周囲の被写体を探索する処理を行う。
また構図処理として、被写体検出に伴い検出された被写体の態様に応じた最適とされる構図を所定アルゴリズムに従って判定する最適構図判定、及び最適構図判定により求まった最適とされる構図を目標構図とした構図合わせを行う。これらの撮像準備処理の後、制御部２７は撮像画像の自動記録を実行せる制御・処理を行う。
また制御部２７は、パノラマ撮像のための処理、即ちパノラマ撮像としての多数のフレーム画像の撮像や合成処理の指示を行ったり、パノラマ撮像モードにおけるパラメータ設定などの処理も行う。さらに雲台１０に装着されている場合は、雲台１０にパノラマ撮像のための略水平方向の回転移動を実行させる制御も行う。
これらの制御処理については後述する。
【００４４】
操作部３１は、デジタルスチルカメラ１に備えられる各種操作子と、これらの操作子に対して行われた操作に応じた操作情報信号を生成して制御部２７に出力する操作情報信号出力部位とを一括して示している。
操作子としては、図１に示したレリーズボタン３１ａや各種の操作子３１ｂ（電源ボタン、モードボタン、ズーム操作ボタン、操作ダイヤル等）がある。
また表示部３３がタッチパネルとして形成される場合、そのタッチセンサ部も、この操作部３１の具体例の１つとなる。
さらに、リモートコントローラからのコマンド信号の受信部も、操作部３１の例の一つとなる。
制御部２７は、操作部３１から入力される操作情報信号に応じて所定の処理を実行する。これによりユーザ操作に応じたデジタルスチルカメラ１の動作が実行されることになる。
【００４５】
雲台対応通信部３４は、雲台１０側とデジタルスチルカメラ１側との間での所定の通信方式に従った通信を実行する部位である。
例えばデジタルスチルカメラ１が雲台１０に取り付けられた状態において、雲台１０側の通信部との間で通信信号の送受信を可能とするための物理層構成と、これより上位となる所定層に対応する通信処理を実現するための構成とを有して成る。上記物理層構成として、図２との対応では、コネクタ１４と接続されるコネクタの部位が含まれる。
【００４６】
また雲台１０側からの充電を可能とすべく、上記の各コネクタには通信信号のやり取りを行うための端子のみでなく充電用電力の伝送のための端子も設けられる。図示は省略したが、デジタルスチルカメラ１には、バッテリーを着脱可能に装着するためのバッテリー装着部が設けられており、該装着部に装着されたバッテリーに対し、雲台１０側から伝送された電力に基づく充電が行われるようになっている。
【００４７】
移動検出部３５は、デジタルスチルカメラ１の本体の移動状況を検出するセンサ部とされる。例えば加速度センサ、角速度センサ、ジャイロセンサなどが設けられる。
パノラマ撮像の場合には、デジタルスチルカメラ１の移動速度が制限される場合がある。デジタルスチルカメラ１の移動速度は、移動検出部３５によって検出され、制御部２７に供給される。これによって制御部２７は、移動速度が制限範囲内であるか否かを判別できる。また移動速度と時間からパノラマ撮像時の角度範囲も算出できる。
【００４８】
［１−３：雲台］
図８は、雲台１０の内部構成例を示している。
先の図６に示したように、雲台１０には電源端子部ｔ−Ｖｉｎとビデオ端子部ｔ−Ｖｉｄｅｏとが設けられている。
電源端子部ｔ−Ｖｉｎを介して入力された電力は、電源回路６１を介した後、雲台１０内の必要な各部の動作電力として供給される。また、電源回路６１においては、デジタルスチルカメラ１に対する充電用電力が生成され、該充電用電力は通信部５２（コネクタ）を介してデジタルスチルカメラ１側に供給される。
また、上記ビデオ端子部ｔ−Ｖｉｄｅｏには、デジタルスチルカメラ１側から伝送された映像信号が通信部５２→制御部５１を介して供給される。
【００４９】
なお、ここでは、雲台１０の各部の動作電力は上記電源入力端子ｔ−Ｖｉｎを介してのみ供給されるかのように示しているが、実際には雲台１０には、電池の装着部が設けられ、該装着部に装着された電池から各部の動作電力を供給することが可能に構成されている。
【００５０】
また雲台１０には、上記電源端子部ｔ−Ｖｉｎ、上記ビデオ端子部ｔ−Ｖｉｄｅｏへのケーブルの接続有無を検出するための接続検出部５９が設けられる。ケーブル接続有無の検出機構の具体的な構成については、例えばケーブルの接続／抜き取りに応じてスイッチがＯＮ／ＯＦＦする構成などを挙げることができる。但し接続検出部５９としては、ケーブルの接続／抜き取りを識別するための検出信号を出力するように構成されたものであればよく、その具体的な構成については特に限定されない。
接続検出部５９による検出信号（電源端子部ｔ−Ｖｉｎについての検出信号とビデオ端子部ｔ−Ｖｉｄｅｏについての検出信号）は、制御部５１に対して供給される。
【００５１】
また雲台１０は、先に述べたようにパン・チルト機構を備えるものであり、これに対応する部位として、図８にパン機構部５３、パン用モータ５４、チルト機構部５６、チルト用モータ５７を示している。
パン機構部５３は、雲台１０に取り付けられたデジタルスチルカメラ１について、図４に示したパン（横・左右）方向の動きを与えるための機構を有して構成され、この機構の動きは、パン用モータ５４が正逆方向に回転することによって得られる。
同様にして、チルト機構部５６は、雲台１０に取り付けられたデジタルスチルカメラ１について、図５に示したチルト（縦・上下）方向の動きを与えるための機構を有して構成され、この機構の動きは、チルト用モータ５７が正逆方向に回転することによって得られる。
【００５２】
制御部５１は、例えばＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭなどが組み合わされて形成されるマイクロコンピュータによって成り、パン機構部５３、チルト機構部５６の動きをコントロールする。
例えば制御部５１がパン機構部５３の動きを制御するときには、移動させるべき方向と移動速度を指示する信号をパン用駆動部５５に対して出力する。パン用駆動部５５は、入力される信号に対応したモータ駆動信号を生成してパン用モータ５４に出力する。このモータ駆動信号は、例えばモータがステッピングモータであれば、ＰＷＭ制御に対応したパルス信号となる。
このモータ駆動信号により、パン用モータ５４が例えば所要の回転方向、回転速度により回転し、この結果、パン機構部５３も、これに対応した移動方向と移動速度により動くように駆動される。
同様に、チルト機構部５６の動きを制御するときには、制御部５１は、チルト機構部５６に必要な移動方向、移動速度を指示する信号をチルト用駆動部５８に対して出力する。チルト用駆動部５８は、入力される信号に対応したモータ駆動信号を生成してチルト用モータ５７に出力する。このモータ駆動信号によりチルト用モータ５７が、例えば所要の回転方向及び回転速度で回転し、この結果、チルト機構部５６も、これに対応した移動方向，速度により動くように駆動される。
【００５３】
ここで、パン機構部５３は、ロータリーエンコーダ（回転検出器）５３ａを備えている。ロータリーエンコーダ５３ａは、パン機構部５３の回転の動きに応じて、その回転角度量を示す検出信号を制御部５１に出力する。同様に、チルト機構部５６はロータリーエンコーダ５６ａを備える。このロータリーエンコーダ５６ａも、チルト機構部５６の回転の動きに応じて、その回転角度量を示す信号を制御部５１に出力する。
これにより制御部５１は、駆動中のパン機構部５３、チルト機構部５６の回転角度量の情報をリアルタイムに取得（モニタ）できるようにされている。
【００５４】
通信部５２は、雲台１０に取り付けられたデジタルスチルカメラ１内の雲台対応通信部３４との間で所定の通信方式に従った通信を実行する部位である。
この通信部５２は、雲台対応通信部３４と同様に、相手側通信部と有線若しくは無線による通信信号の送受信を可能とするための物理層構成と、これより上位となる所定層に対応する通信処理を実現するための構成とを有して成る。上記物理層構成として、図２との対応では、カメラ台座部１２のコネクタ１４が含まれる。
【００５５】
操作部６０は、具体的には、先の図４や図６に示したメニューボタン６０ａとしての操作子と、この操作子に対して行われた操作に応じた操作情報信号を生成して制御部５１に出力する操作情報信号出力部位とを一括して示している。制御部５１は、操作部６０から入力される操作情報信号に応じて所定の処理を実行する。
なお、雲台１０についてリモートコントローラが用意される場合は、そのリモートコントローラからのコマンド信号の受信部も、操作部６０の例の一つとなる。
【００５６】
＜２．機能構成例＞
次に、図９のブロック図により、本実施の形態のデジタルスチルカメラ１及び雲台１０についての、ハードウェア及びソフトウェア（プログラム）により実現される機能構成例を示す。
この機能構成例は、本例の撮像システムの撮像動作制御を行う撮像制御装置を実現する構成となり、主に、デジタルスチルカメラ１における制御部２７、雲台１０における制御部５１等のハードウエア構成と、それらで起動されたソフトウエアモジュールが連関して形成される制御処理機能である。
但し図９では、特に後述するパノラマ撮像モード処理、自動静止画撮像モード処理のために必要な制御機能を、機能毎にブロック化して示している。
【００５７】
図９に示すように、デジタルスチルカメラ１（制御部２７）側は、撮像記録制御部８１、撮像準備処理部８２、撮像視野可変制御部８３、パノラマ撮像制御部８４、通信処理部８５、装着判定部８６を備える。
また雲台１０（制御部５１）側は、例えば通信処理部７１、パン・チルト制御部７２を有している。
【００５８】
まずデジタルスチルカメラ１側において、撮像記録制御部８１は、撮像により得られた画像を画像信号のデータ（撮像画像データ）として得て、この撮像画像データを記録媒体に記憶するための制御処理を実行する部位である。また撮像記録制御部８１は、記録した静止画データの再生、表示動作、或いは撮像時のスルー画の表示動作等のための制御も行う。
即ち撮像記録制御部８１は、図７の光学系部２１、イメージセンサ２２、Ａ／Ｄコンバータ２３、シング処理部２４、エンコード／デコード部２５、メディアコントローラ２６、表示ドライバ３２等の制御を行う。即ち、光学系部２１のレンズ駆動制御、イメージセンサ２２の撮像動作、撮像信号処理、記録再生処理等を指示し、静止画撮像を実行させるなど、デジタルスチルカメラ１の基本動作を制御する機能部位である。
【００５９】
撮像準備処理部８２は、ユーザのレリーズ操作によらない自動的な静止画撮像（後述する自動静止画撮像モードの撮像）を実行する際の撮像準備処理を行う機能部位である。
撮像準備処理の１つとしては被写体検出処理がある。これは、雲台１０によるパン、チルト動作を実行させながら、信号処理部２４で得られる各フレーム画像を確認し、撮像視野内に被写体（例えば人の顔）が入るようにする処理である。このために、撮像準備処理部８２は、必要な雲台１０のパン・チルト動作の判断や、フレーム画像データの画像解析による人物検出、顔検出等の処理を行う。
また撮像準備処理の１つとして構図処理がある。構図処理とは、撮像視野内における被写体画像の配置について最適状態か否かを判断し（構図判定）、またその構図を調整する処理（構図合わせ）である。この構図の調整のために撮像準備処理部８２は、必要な雲台１０のパン・チルト動作の判断や、光学系部２１におけるズームレンズ駆動の判断等を行う。
【００６０】
なお、上記の被写体検出処理や構図処理のための画像解析を行う処理機能は、制御部２７ではなく信号処理部２４としてのＤＳＰ(Digital signal Processor)に実行させることもできる。従って撮像準備処理部８２としての機能部は、制御部２７、信号処理部２４としてのＤＳＰの一方又は両方に与えるプログラム、インストラクションにより実現できる。
【００６１】
撮像視野可変制御部８３は、実際に撮像視野を変化させる動作を制御する機能部位である。撮像視野の変化は、雲台１０のパン・チルト、もしくは光学系部２１のズーム動作により行われる。従って撮像視野可変制御部８３は、パン・チルト制御、ズーム制御を行う機能部位となる。
デジタルスチルカメラ１を用いてカメラマンが手動で撮像を行う場合は、撮像視野可変制御部８３は、例えばカメラマンのズーム操作に応じてズームレンズ駆動を制御することとなる。
また自動的な静止画撮像や、雲台１０に装着した状態でパノラマ撮像を行う場合、撮像視野可変制御部８３は、撮像準備処理部８２の判断・指示、又はパノラマ撮像制御部８４からの指示に応じて、ズーム駆動制御、パン駆動制御、チルト駆動制御を行う。
パン駆動制御、チルト駆動制御については、通信処理部８５を介して雲台１０側にパン・チルト制御信号を送信することになる。
例えば撮像視野可変制御部８３は、構図合わせ等の実行時には、撮像準備処理部８２が判定するパン・チルトの移動量に応じて、雲台１０に当該移動量を指示するパン・チルト制御信号を出力する。
また撮像視野可変制御部８３は、撮像準備処理部８２で判定されるズーム倍率に応じて、光学系部２１のズーム動作を駆動制御する。
また撮像視野可変制御部８３は、雲台１０に装着した状態でパノラマ撮像を行う場合は、パノラマ撮像における略水平方向の回転移動を実行するため、主にパン動作を指示するパン・チルト制御信号を、通信処理部８５を介して雲台１０側に送信する。
【００６２】
通信処理部８５は、雲台１０側に備えられる通信処理部７１との間で所定の通信プロトコルに従って通信を実行するための部位となる。
上記の撮像視野可変制御部８３が生成したパン・チルト制御信号は、通信処理部６４の通信により、雲台１０の通信処理部７１に対して送信される。
【００６３】
装着判定部８６は、デジタルスチルカメラ１が雲台１０に装着されているか否かの判定を行う。
例えば通信処理部８５を介して雲台１０の通信処理部７１（制御部５１）との間で、所定の機器認識のための通信を実行させる。この通信により所定の機器として雲台１０が認識できたら、当該デジタルスチルカメラ１が雲台１０に装着されていると判定する。
なお本例では、雲台１０を、デジタルスチルカメラ１本体を略水平方向に回転可能に保持する所定種別の回転台として位置づけ、雲台１０への装着状態を判別するものである。これは、デジタルスチルカメラ１が安定回転可能状態とされているか否かを検出する一手法となる。
【００６４】
なお本発明請求項との関係を言及すると、次のようになる。
本実施の形態においては、図７の光学系部２１、イメージセンサ２２、Ａ／Ｄコンバータ２３、信号処理部２４が本発明請求項における撮像部に相当する。
またエンコード／デコード部２５、メディアコントローラ２６が本発明請求項における記録部に相当する。
また、図９における装着判定部８６（制御部２７）が本発明請求項における安定回転可能状態検出部に相当する。
また、図９におけるパノラマ撮像制御部８４（制御部２７）が、本発明請求項における制御部に相当する。
【００６５】
次に図９の機能構成における雲台１０側において、通信処理部７１は、デジタルスチルカメラ１側の通信処理部８５との間での通信を実行するための部位である。
上記のパン・チルト制御信号を受信した場合には、このパン・チルト制御信号をパン・チルト制御部７２に出力する。
【００６６】
パン・チルト制御部７２は、例えば図８に示した雲台１０側の制御部５１が実行する制御処理のうちで、パン・チルト制御に関する処理の実行機能となる。
このパン・チルト制御部７２は、入力したパン・チルト制御信号に応じて、図８に示したパン用駆動部５５、チルト用駆動部５８を制御する。これにより、例えばパノラマ撮像や被写体検出処理のためのパンニング、チルティングや、構図処理による、最適な水平視野角と垂直視野角を得るためのパンニング、チルティング等が行われる。
【００６７】
なお、図９では、各制御機能部位をブロック化して示しているが、これらがそれぞれ独立したプログラムモジュール、或いはハードウエアとして構成される必要はない。事実上、これらの制御機能部の総合的な処理として、以降説明していく処理動作が実現されるものであればよい。
【００６８】
＜３．自動静止画撮像モード処理＞
ここでは、デジタルスチルカメラ１が雲台１０に装着された状態で可能となる自動静止画撮像モードの動作について説明する。
図１０は、ユーザのレリーズ操作を伴わない自動的な静止画撮像処理の手順を示している。
自動静止画撮像を行う自動静止画撮像モードでは、本例の撮像システムが、撮像準備として、被写体検出（探索）、最適構図判定、構図合わせの各動作により、被写体検出で検出された被写体の態様に応じて判定した最適とされる構図を目標構図とした自動構図合わせ動作を行う。そして所定の条件で自動的にレリーズ処理を行う。これにより、カメラマンの操作を不要として、適切な静止画撮像が行われるものである。
【００６９】
自動静止画撮像モードでの撮像動作が開始されると、図１０のステップＦ１として、撮像画像データの取り込みが開始される。
即ち撮像記録制御部８１が、イメージセンサ２２、信号処理部２４による撮像画像データの各フレーム毎の取り込みを開始させる。
【００７０】
ステップＦ２で被写体検出処理、ステップＦ３で構図処理を行う。
被写体検出処理、構図処理（最適構図判定、構図合わせ）は、撮像準備処理部８２の機能（具体的には制御部２７、及び／又は信号処理部２４の処理）により実行される。
【００７１】
ステップＦ１で撮像画像データの取り込みが開始された以降は、信号処理部２４は、イメージセンサ２２による撮像画像データとして、１枚の静止画に相当するフレーム画像データを順次取得する。
撮像準備処理部８２は、被写体検出処理として、各フレーム画像データから、人物の顔に相当する画像部分を検出する処理を行う。
なお、被写体検出処理は、全フレーム毎に実行しても良いし、予め定められた所定のフレーム数間隔ごとに実行してもよい。
【００７２】
本例の場合における被写体検出処理では、例えばいわゆる顔検出技術を利用して、画像内から検出した被写体ごとにその顔の画像部分の領域に対応して顔枠を設定する。その上で、当該顔枠の数、サイズ、位置など情報から、画枠内における被写体数、各被写体のサイズやそれぞれの画枠内での位置の情報を得る。
なお、顔検出の手法についてはいくつか知られているが、本実施の形態において、どのような検出手法を採用するのかについては特に限定されるべきものではなく、検出精度や設計難易度などを考慮して適宜適切とされる方式が採用されるようにすればよい。
【００７３】
ステップＦ２での被写体検出処理としては、先ずはデジタルスチルカメラ１の周囲に存在する被写体の探索を行う。
具体的に、この被写体の探索としては、デジタルスチルカメラ１における制御部２７（撮像準備処理部８２、撮像視野可変制御部８３）が、雲台１０に対するパン・チルト制御や光学系部２１に対するズーム制御を行うことによって、撮像視野を変化させながら、例えば信号処理部２４（又は制御部２７）での画像解析による被写体検出を実行させること行う。
このような被写体探索は、撮像画像データとしてのフレーム画像に被写体が検出されるまで実行される。そしてフレーム画像内、つまりその時点の撮像視野に被写体（人物の顔）が存在する状態が得られたことに応じて終了する。
【００７４】
被写体検出処理が終了した後、制御部２７（撮像準備処理部８２）は、ステップＦ３で構図処理を行う。
構図処理としては、まずその時点の構図が最適な状態か否かを判定する。この場合、被写体検出結果に基づく画構造の判定（この場合は画枠内における被写体数、被写体サイズ、被写体位置の判定など）を行った上で、該画構造判定により判定した画構造の情報に基づき、所定アルゴリズムに従って最適とされる構図を判定する。
ここで、この場合の構図は、パン・チルト・ズームの各撮像視野によって決定づけられるものであり、従って当該最適な構図か否かの判定処理によっては、その判定結果として、上記被写体検出結果（画枠内での被写体の態様）に応じた最適な撮像視野とするためのパン・チルト・ズームの制御量の情報が得られるものとなる。
【００７５】
そして構図が最適な状態でなければ、構図合わせとして、最適な構図状態とすべく、パン・チルト制御、ズーム制御を行うこととなる。
具体的に制御部２７（撮像準備処理部８２、撮像視野可変制御部８３）は、構図合わせ制御として、最適構図判定処理により求まったパン・チルトの各制御量の変更の情報を雲台１０側の制御部５１に指示する。
これに応じて雲台１０の制御部５１は、指示された制御量に応じたパン機構部５３・チルト機構部５６についての移動量を求め、この求めた移動量のパン駆動、チルト駆動が行われるように、パン用駆動部５５、チルト用駆動部５８に対する制御信号の供給を行う。
また、制御部２７（撮像準備処理部８２、撮像視野可変制御部８３）は、最適構図判定処理により求まったズームについての画角の情報を、光学系部２１に指示することで、該指示した画角が得られるように光学系部２１によるズーム動作を実行させる。
【００７６】
なお、構図処理で最適構図の状態ではないと判断され、構図合わせとして、パン・チルト、ズーム制御を行った場合は、ステップＦ２の被写体検出処理からやり直す。パン・チルト、ズーム動作により、或いは人物の動きにより、被写体が撮像視野から外れることもあるためである。
【００７７】
制御部２７（撮像記録制御部８１）は、最適な構図が得られた場合は、ステップＦ４でレリーズタイミング判定処理を行う。
なお、ステップＦ４によるレリーズタイミング判定処理にてレリーズタイミングがＯＫとならない場合も有り得るが、その場合、ステップＦ１の被写体検出からやり直すことになる。被写体人物の動き等により被写体が撮像視野から外れたり、或いは構図が崩れる場合があるためである。
【００７８】
レリーズタイミング判定処理によってレリーズ条件が成立したとされた場合は、ステップＦ５のレリーズ処理として、撮像画像データの自動記録を行う。具体的に制御部２７（撮像記録制御部８１）は、エンコード／デコード部２５及びメディアコントローラ２６に対する制御を行って、その時点で得られている撮像画像データ（フレーム画像）のメモリカード４０への記録を実行させる。
【００７９】
ところで、ステップＦ４におけるレリーズタイミング判定処理とは、適切な静止画を得るため、所定の静止画撮像条件を満たしたか否かを判定する処理であるが、各種の例が考えられる。
例えば時間によるレリーズタイミング判定が考えられる。例えば構図処理がＯＫとなった時点から所定時間（例えば２，３秒）の経過を静止画撮像条件とする。その場合、制御部２７（撮像記録制御部８１）は、ステップＦ４では所定時間のカウントを行い、所定時間経過により、ステップＦ５でレリーズ処理を実行させる。
【００８０】
また撮像画像から特定の被写体状態が判定されたときに、静止画撮像条件を満たしたと判断してもよい。
制御部２７（撮像記録制御部８１）は、ステップＦ４で、撮像画像の解析により検出される特定の被写体状態の有無を監視する。
特定の被写体状態とは、構図処理で捉えている被写体が笑顔になるなど、特定の表情となったことや、特定のジェスチャ、例えば撮像システムに向かって手を振る、手を挙げる、手を叩く、ピースサインをする、撮像システムに向かってウインクするなどの挙動を行った状態が考えられる。或いは、被写体となっているユーザが撮像システムを注視するなども考えられる。
制御部２７はステップＦ４で、撮像画像の画像解析処理により、これらユーザの特定の状態を判定する。そして特定の被写体状態が検出されたら、レリーズタイミングとなったとして、ステップＦ５でレリーズ処理を実行させる。
【００８１】
またデジタルスチルカメラ１が音声入力部を備えるようにし、特定の音声入力があったときに、静止画撮像条件を満たしたと判断してもよい。
例えばユーザの発する特定の言葉、手を叩く音、口笛の音などを静止画撮像条件としての特定の音とする。制御部２７（撮像記録制御部８１）は、ステップＦ４で、これらの特定の音の入力検出を行う。
上記音声入力部からの入力音声信号解析結果から、これらの特定の音が確認されたら、レリーズタイミングとなったとして、ステップＦ５でレリーズ処理を実行させる。
【００８２】
以上の図１０のように、制御部２７による制御・処理に基づき、自動静止画撮像モードでの静止画撮像が実現される。
【００８３】
＜４．パノラマ撮像モード処理＞
続いてパノラマ撮像モード処理について説明する。
本実施の形態のデジタルスチルカメラ１は、上記のように雲台１０に装着されることで自動静止画撮像モードでの撮像が実行されるが、雲台１０に装着されない単体でも、また雲台１０に装着された状態でも、パノラマ撮像モードでの撮像が可能とされる。
【００８４】
まずパノラマ撮像の概要を図１１に示す。
例えば図１１（ａ）は、デジタルスチルカメラ１の位置を中心としての周囲３６０度の光景であるとする。パノラマ撮像では、このような周囲の光景を広い範囲で一枚の画像として得る動作である。
【００８５】
デジタルスチルカメラ１の処理としては次のようになる。
例えばユーザがデジタルスチルカメラ１を手に持ってパノラマ撮像を行う場合、ユーザは所定の撮像実行の操作状態（一例としてレリーズボタン３１ａを押したまま）で、デジタルスチルカメラ１の被写体方向（撮像視野）が水平に移動させていく。例えば自分を中心にしてデジタルスチルカメラ１を回転移動させることで、デジタルスチルカメラ１の画枠に入る光景を例えば左から右へと移動させていく。
この過程でデジタルスチルカメラ１は、例えば図１１（ｂ）のフレームＦ１、Ｆ２、Ｆ３・・・Ｆｎとして示すように、所定フレーム間隔毎で撮像されるフレーム画像データを取り込んでいく。
そして、各フレーム画像データＦ１〜Ｆｎのそれぞれの必要領域を用いて合成処理を行う。ここでは合成処理の詳細については詳述を避けるが、結果として複数のフレーム画像データとして撮像された画像をつなぎ合わせる処理となる。そして、例えば図１１（ｃ）のようなパノラマ画像データを生成し、これを１枚のパノラマ画像データとしてメモリカード４０に記録する。
【００８６】
このようなパノラマ撮像モードでの撮像を実行するための制御部２７の処理を図１２に示す。
ユーザが所定の操作によりパノラマ撮像モードとした場合、制御部２７は図１２の処理を開始する。
まずステップＦ１０１で制御部２７（装着判定部８６）は、当該デジタルスチルカメラ１が雲台１０に装着されているか否かを判定する。例えば上述のように装着判定部８６は通信処理部８５からの雲台１０への機器認識のための通信を試みる。そして雲台１０との通信が確立でき、通信先が本例における雲台１０と確認できた場合、現在デジタルスチルカメラ１は安定回転可能状態であると判別する。
一方、雲台１０との通信が不能である場合は、装着判定部８６は、ユーザがデジタルスチルカメラ１を手に持った状態でパノラマ撮像を行おうとしている場合であると判定する。
【００８７】
安定回転可能状態であると判別した場合、制御部２７は処理をステップＦ１１０に進め、一方、ユーザが手持ちでパノラマ撮像を行うと判別した場合は、処理をステップＦ１０３に進める。
まず手持ちと判定した場合について説明する。
この場合、制御部２７（パノラマ撮像制御部８４）はステップＦ１０３で、手持ち撮像用のパラメータ設定を行う。
例を挙げる。
【００８８】
例えば角度制限としてパノラマ撮像を行う角度範囲を所定角度範囲に制限する設定を行う。例えば０度〜２７０度を撮像可能な角度範囲とするパラメータ設定を行う。
このような設定を行うのは、手持ちの場合、０度のフレーム画像データと３６０度のフレーム画像データでの画像の繋ぎ目で上下のずれが発生することが殆どであり、高品質なパノラマ画像データの生成が困難であるため、３６０度の範囲の撮像は実行させないとするものである。また、あまりに広角であると、ユーザによる水平移動過程の上下方向のズレが大きくなるということもある。
【００８９】
また、速度制限として、パノラマ撮像時の許容速度範囲の所定の速度範囲に制限する設定を行う。例えば２０°／ｓｅｃ〜１００°／ｓｅｃを許容速度範囲とするパラメータ設定を行う。
これは、ユーザがデジタルスチルカメラ１を水平に回転移動させる場合に、移動させる速度が速すぎても遅すぎてもブレが大きくなり、合成処理が困難となるとともに、高品位なパノラマ画像データが生成できなくなるためである。
【００９０】
また、ズーム制限として、パノラマ撮像時のズーム動作を制限する設定を行う。例えばズーム禁止とし、所定のズーム角に固定する設定を行う。或いは、ズームは２倍までという制限を設けた設定を行う。
ズーム倍率を上げると、それだけ撮像視野が狭くなるため、ユーザの移動時の上下方向のブレやずれが画像上に顕著に表れる。従って、高いズーム倍率でパノラマ撮像を実行させると、合成処理が困難となるとともに、高品位なパノラマ画像データが生成できなくなるためである。
【００９１】
また解像度設定として、解像度を所定値に制限する設定を行う。例えばピクセル数で言えば、一例として５０００×１０００ピクセルに制限するなどとする設定である。
これもユーザの手持ちによりデジタルスチルカメラ１を移動させる場合のブレ等の不安定さを考慮した設定である。
【００９２】
制御部２７（パノラマ撮像制御部８４）はステップＦ１０３で、例えばこれらの全部又は一部の設定を行う。もちろん設定例は他にも考えられる。
そしてステップＦ１０４で撮像開始を待機する。例えばユーザがレリーズボタン３１ａを押すことを待機する。
ユーザがレリーズボタン３１ａを押したら、ステップＦ１０５に進み、制御部２７（パノラマ撮像制御部８４）はパノラマ撮像処理を実行する。
即ちパノラマ撮像制御部８４は、信号処理部２４に対し、図１１に示したように例えば所定フレーム間隔でのフレーム画像データＦ１，Ｆ２・・・の取り込みを実行させるとともに、それらのフレーム画像データＦ１，Ｆ２・・・を用いた合成処理を実行させる。
またこのとき制御部２７（パノラマ撮像制御部８４）は、上記のようなパラメータ設定に応じて、エラー発生状況や、撮像終了の監視も行う。
またズーム禁止設定とした場合は、制御部２７（パノラマ撮像制御部８４、撮像視野可変制御部８３）はズーム操作の無効処理及び所定の固定ズーム倍率への制御を行う。
また制御部２７（パノラマ撮像制御部８４）は、設定に応じた解像度を信号処理部２４に指示する。
【００９３】
ステップＦ１０５のパノラマ撮像処理は、ステップＦ１０６でエラー発生と判断される場合、もしくはステップＦ１０８で撮像終了と判断されるまで行われる。
【００９４】
ステップＦ１０８で撮像終了と判断されるのは次のような場合である。
例えば操作方式として、パノラマ撮像中はユーザはレリーズボタン３１ａを押しつつけるものとする場合、ユーザがレリーズボタン３１ａを離した時点でパノラマ撮像が終了されるようにする。即ちステップＦ１０５のパノラマ撮像処理中に制御部２７（パノラマ撮像制御部８４）は操作部３１からの操作を監視しており、ユーザがレリーズボタン３１ａを離した場合に、撮像終了と判断する。
なお、例えばパノラマ撮像の操作として、ユーザが最初にレリーズボタン３１ａを押したときが撮像スタート、もう一度押したときが撮像終了とする場合は、２回目のレリーズボタン３１ａの押圧があったときに撮像終了と判断するものとなる。
【００９５】
また、上記のように角度制限が設定された場合、制御部２７（パノラマ撮像制御部８４）は、ステップＦ１０５の処理中に、移動検出部３５からの移動速度の情報と撮像開始からの時間から、パノラマ撮像における現在の角度位置を算出する。例えばパノラマ撮像開始時点の位置を０度として、現在の角度位置を判定する。上記のように２７０度に制限する設定の場合は、現在の角度位置が２７０度を超えた時点で、撮像終了制御を行う。つまりその場合は、ユーザがまだレリーズボタン３１ａを押し続けていたとしても、強制的にパノラマ撮像を終了させる。
【００９６】
制御部２７（パノラマ撮像制御部８４）は例えばこのように撮像終了を判断する。そして撮像終了となったらステップＦ１０８からＦ１１４に進む。ステップＦ１１４では制御部２７（パノラマ撮像制御部８４）は、信号処理部２４に対して合成処理を完了させる制御を行う。またエンコード／デコード部２５，メディアコントローラ２６に、合成処理で形成されたパノラマ画像データをメモリカード４０に記録させる制御を行う。以上で、ユーザの手持ちによるパノラマ撮像モードの処理を終える。
【００９７】
また、ステップＦ１０５のパノラマ撮像処理の過程で、エラーが発生する場合がある。例えばユーザによる移動速度が設定された速度範囲外となった場合である。制御部２７（パノラマ撮像制御部８４）は、ステップＦ１０５において移動検出部３５からの速度情報を監視し、検出される移動速度が設定された速度範囲内にあるか否かを判定している。もし速度範囲外となったら、その時点でエラー発生とする。その場合、処理をステップＦ１０６からＦ１０７に進め、エラー処理を行う。例えば表示画面部３３ａ上にエラーメッセージを表示させたり、エラー警告音を発生させるなどの制御を行う。そして信号処理部２４での撮像画像データの合成処理を中止させる。
このようなエラー発生の場合、その後は、例えばステップＦ１０４に戻るようにしてもよいし、或いはパノラマ撮像モードを終了させるようにしてもよい。
【００９８】
一方、デジタルスチルカメラ１が雲台１０に装着され、ステップＦ１０２で安定回転可能状態と判定した場合、制御部２７は処理をステップＦ１１０に進める。
この場合、制御部２７（パノラマ撮像制御部８４）はステップＦ１１０で、雲台撮像用のパラメータ設定を行う。例を挙げる。
【００９９】
例えばパノラマ撮像を行う角度範囲の制限を解除する設定を行う。即ち０度〜３６０度を撮像可能な角度範囲とするパラメータ設定を行う。
このような設定を行うのは、雲台１０に装着した場合、手持ちの場合と違って、回転時に上下方向のブレがなく正確に水平に３６０度の回転ができるからである。つまり、画像合成の際にブレによる悪影響がなく、角度範囲を制限しなくても高品位なパノラマ画像データが生成できるためである。
なお、機器によっては、制限を解除するのではなく、手持ちの場合より広い範囲（例えば０度〜３００度）とする設定とすることも考えられる。
【０１００】
また、パノラマ撮像時の許容速度範囲の所定の速度範囲を手持ちの場合より広げる設定を行う。例えば１°／ｓｅｃ〜１５０°／ｓｅｃを許容速度範囲とするパラメータ設定を行う。
これも、雲台１０に装着しているときは、デジタルスチルカメラ１を水平に回転移動させる場合におけるブレを考慮しなくてよいためである。
なお、パラメータ設定としては、速度の上限を決めても良いが、結局速度の上限は雲台１０の回転速度により決まるため、単に速度制限を解除するという設定でもよい。
【０１０１】
また、パノラマ撮像時のズーム動作の制限を解除する設定を行う。或いはズームは５倍までというように上限を手持ちの場合よりも広げる設定を行う。
これも、ズーム倍率を上げても、回転時のブレは殆どなくなり、高品位なパノラマ画像データの生成に悪影響を及ぼすということがないためである。
なお、パラメータ設定としては、ズーム倍率の上限を決めても良いが、ズーム倍率の上限はデジタルスチルカメラ１の性能として決まるため、単にズーム制限を解除するという設定でもよい。
【０１０２】
また解像度設定として、解像度を高くする設定を行う。例えばピクセル数で言えば、一例として１５０００×３０００ピクセルまで可能とするなどの設定である。
これもユーザの手持ちの場合と違って、デジタルスチルカメラ１を回転させる場合のブレが殆どないことによる。
なお、パラメータ設定としては、解像度の上限を決めても良いが、解像度の上限はデジタルスチルカメラ１のイメージセンサ２２の性能として決まるため、単に解像度制限を解除するという設定でもよい。
【０１０３】
制御部２７（パノラマ撮像制御部８４）はステップＦ１１０で、例えばこれらの全部又は一部の設定を行う。もちろん設定例は他にも考えられる。
そしてステップＦ１１１で撮像開始を待機する。例えばユーザがレリーズボタン３１ａを押すことを待機する。或いは、設定処理後に撮像開始として、ユーザ操作を待たずに撮像開始と自動判断しても良い。
【０１０４】
撮像開始と判断したらステップＦ１１２に進み、制御部２７（パノラマ撮像制御部８４）はパノラマ撮像処理を実行する。
即ちパノラマ撮像制御部８４は、信号処理部２４に対し、図１１に示したように例えば所定フレーム間隔でのフレーム画像データＦ１，Ｆ２・・・の取り込みを実行させるとともに、それらのフレーム画像データＦ１，Ｆ２・・・を用いた合成処理を実行させる。
またこのとき制御部２７（パノラマ撮像制御部８４、撮像視野可変制御部８３）は、雲台１０に水平回転動作を実行させる制御を行う。つまり、例えば３６０度のパンニングを実行させる。
【０１０５】
また制御部２７（パノラマ撮像制御部８４、撮像視野可変制御部８３）は、設定された移動速度に応じた制御を行う。例えばユーザがパノラマ撮像モードでのパンニング速度として１０度／ｓｅｃを指示していた場合、上記パラメータ設定の範囲内であるため、それを有効として、当該速度でのパンニングを雲台１０に指示する。
また制御部２７（パノラマ撮像制御部８４、撮像視野可変制御部８３）は、設定に応じたズーム倍率や解像度を信号処理部２４に指示する。例えばユーザが１５０００×３０００ピクセルの解像度を選択していたり、ズーム倍率５倍を設定していた場合、それらの状態を有効として、パノラマ撮像を実行させる。
【０１０６】
ステップＦ１１２のパノラマ撮像処理は、ステップＦ１１３で撮像終了と判断されるまで行われる。例えば３６０度のパンニングが完了した時点で、撮像終了とする。
或いは、例えばユーザがパノラマ撮像モードでのパンニング角度範囲として３３０度を指示していた場合、上記パラメータ設定の範囲内であるため、それを有効とする。そして３３０度のパンニングが完了下地点で撮像終了とする。
そして撮像終了となったらステップＦ１１３からＦ１１４に進む。ステップＦ１１４では制御部２７（パノラマ撮像制御部８４）は、信号処理部２４に対して合成処理を完了させる制御を行う。またエンコード／デコード部２５，メディアコントローラ２６に、合成処理で形成されたパノラマ画像データをメモリカード４０に記録させる制御を行う。以上で、雲台１０に装着した状態でのパノラマ撮像モードの処理を終える。
【０１０７】
本実施の形態では、以上のようにパノラマ撮像モードの際に、手持ちの場合か雲台１０に装着した場合かで、制御設定を異なるようにしている。
これによって、高品質なパノラマ画像を取得できるようにしつつ、多様なパノラマ撮像が可能になる。
即ち、雲台１０に装着した場合は、手持ちの場合のような上下方向のブレはないものと考えることができる。そのため、撮像角度範囲制限、速度制限、ズーム制限、解像度制限等を設けなくとも、高品位な撮像が可能である。そこで、雲台１０に装着されている場合は、これらの制限を解除又は広げるようにし、多様なパノラマ撮像が実行できるようにする。
例えば３６０度のパノラマ撮像を可能とすることで、全周囲の光景を高品位且つ迫力のある静止画として得ることができる。
また例えば夜景を撮像する場合には、露光時間との関係でゆっくり回転させることが適切であるが、速度制限を解除することで、より高品位なパノラマ画像を撮像できる。
【０１０８】
＜５．各種変形例＞
以上の実施の形態では、手持ちの場合と雲台１０に装着した場合とで、パノラマ撮像モードでの制御設定を変更する例として、角度範囲、移動速度、ズーム倍率、解像度の各設定の例を挙げたが、他にも制御設定例は多様に考えられる。以下例示する。
【０１０９】
・雲台１０に装着した場合のみ多重パノラマを可能とする設定
雲台１０にデジタルスチルカメラ１を装着した場合は上述のようにブレを考慮する必要はない。このことから、パノラマ画像の品質を維持したうえで、より多様なパノラマ撮像の可能性が生ずる。
その一つとして、よりビッグイメージ画像を得る方式として多重パノラマ画像の撮像を可能とすることが考えられる。
【０１１０】
多重パノラマ画像とは、チルト方向を変えて例えば２周回の撮像を行うことで、水平方向だけでなく垂直方向にも広い画像を得るものである。
図１３（ａ）に雲台１に設置されたデジタルスチルカメラ１を示している。まず雲台１０に、実線矢印で示すように１周のパンニングを実行させながら、デジタルスチルカメラ１で多数のフレームの撮像画像データの取り込みを実行させる。
さらに続いて、破線矢印で示すように、２周目のパンニングを実行させながら、デジタルスチルカメラ１で多数のフレームの撮像画像データの取り込みを実行させる。
この場合に、１周目と２周目で撮像視野のチルト位置を変化させる。例えば図１３（ｂ）に示すように、１周目のパンニングのときと、２周目のパンニングのときとは、チルト方向を、一部が重なる程度にずらすようにする。
そしてデジタルスチルカメラ１では、１周目及び２周目での撮像画像を合成してパノラマ画像データを生成する。
【０１１１】
このような多重パノラマ撮像を行うことで、例えば図１４のようなパノラマ画像を得ることができる。
例えば図１４（ａ）のような周囲の３６０度の被写体光景に対し、デジタルスチルカメラ１のそのときのズーム倍率において、撮像視野の縦方向サイズに収まる範囲がＹ１であるとする。
この場合に実線枠で示す範囲の光景が１周目で撮像され、また破線枠で示す範囲の光景が２周目で撮像され、合成処理を行うことで、図１４（ｂ）のように縦方向としてＹ２の範囲の光景を含んだパノラマ画像データが生成できることとなる。
【０１１２】
ここでは２周回で撮像することとしたが、もちろん３周以上で撮像を行っても良い。それにより、より垂直方向に広く被写体光景を含んだパノラマ画像データが得られる。
また、各周回内では水平にパンニングすることのほか、チルト動作を利用してらせん状の回転を行ってもよい。
例えば連続的に所定量チルトアップさせながら例えば２周パンニングする。すると図１３（ｃ）に示すように、らせん状に周囲光景が撮像されていくことになり、これによっても垂直方向に広い光景を含ませるようにすることができる。もちろん３周以上でもよい。
【０１１３】
以上のような多重パノラマ撮像は、あくまでも安定してパンニング及びチルティングが為されていなければ、高品位なパノラマ画像データを生成することはできない。実際上、ユーザが手持ちでこのような複数周回のパノラマ撮像を行った場合、光景の隙間ができてしまったり、各角度位置で垂直方向のサイズが合わなかったりするなどが生じ、満足な合成画像を得ることは困難である。
そこで、制御部２７（パノラマ撮像制御部８４）は、雲台１０に装着されたときには多重パノラマ撮像を許可し、一方、手持ちの場合は多重パノラマ撮像を禁止するという設定変更を行うことが考えられる。
【０１１４】
・雲台１０に装着した場合のみに、状況に応じてパンニング速度を制御する設定
雲台１０に装着されている場合は、例えば雲台１０に所定のパンニング速度で回転させる。ところが最も適切なパンニング速度は、状況に応じて異なる。
例えば周囲が暗いときはゆっくりパンニングさせることが好適であり、明るいときは或る程度早くパンニングさせることが好適である。
そこでデジタルスチルカメラ１は周囲光量を検出するセンサを設けるようにし、周囲の光量に応じてパンニング速度を制御する。つまり制御部２７は雲台１０に対してパンニングの指示だけでなく、速度も指示するようにする。
制御設定としては、雲台１０に装着している場合のみ、そのようなパンニング速度制御を有効とするものである。
【０１１５】
なお、手持ちの場合には、ユーザが動かすものであるためパンニング速度制御は無理であるが、その場合はユーザに対するガイドとしての制御を行うようにしてもよい。
例えば外光光量を検出し、暗いとされる場合は、「通常よりゆっくり移動させてください」等のメッセージを表示画面部３３ａに表示するなどの処理である。
【０１１６】
また、雲台１０への速度制御については、周囲光量によるものだけでなく、そのときのズーム倍率や解像度に応じて行っても良い。例えばズーム倍率が高い場合や設定された解像度が高い場合は、ゆっくり目のパンニング速度に制御するようにする。
【０１１７】
例えば以上のように、雲台１０に装着されて安定回転可能状態にある場合と、手持ちであって非安定回転可能状態にある場合とで、制御設定を異なるものとする例が各種考えられる。
さらには、パノラマ撮像に関しては、手持ちの場合は禁止し、雲台１０に装着されたときのみ可能とする設定変更例も考えられる。
なお、実施の形態では、デジタルスチルカメラ１側から雲台１０の動作を制御するものとしているが、雲台１０がパノラマ撮像時のパンニング動作を制御しても良い。つまりデジタルスチルカメラ１の制御部はステップＦ１１２で撮像開始のときに、パンニングの開始指示のみを雲台１０の制御部５１に与える。それに応じて制御部５１が、パノラマ撮像としての適切な１周回又は多周回のパンニング・チルティングを実行制御するという方式である。
【０１１８】
ところで、上記実施の形態では、雲台１０に装着されたときを安定回転可能状態であるとして説明したが、他にも安定回転可能状態としてよい場合も想定される。
例えば三脚に装着され、その三脚上で水平回転が可能とされる場合や、回転テーブル等の安定した回転台上に載置され、垂直方向のブレが殆どない場合である。
そのような場合も、安定回転可能状態として、図１２のステップＦ１１０〜Ｆ１１３の処理が行われるようにしてもよい。
つまり安定回転可能状態として処理するのは、特定の機器としての上記雲台１０に装着された場合に限られない。
【０１１９】
但し、雲台１０の場合は、通信によって装着確認が可能であったが、通信対応している特定の機器でなければ、通信によってステップＦ１０１の確認処理、つまり安定回転可能状態であるか否かの確認はできない。
そこで次のような判定方式が考えられる。
【０１２０】
例えば、三脚等のデジタルスチルカメラ１を略水平方向に回転可能に保持する回転台に対して装着状態であるか否かを検出する機械的スイッチ又は光学的センサを設け、制御部２７はその検出結果によってステップＦ１０１，Ｆ１０２の判定を行う。
または、移動検出部３５としてジャイロセンサが備えられている場合は、垂直方向の動きが殆ど無い状態であるか否かを検出できるため、制御部２７はそれによってステップＦ１０１，Ｆ１０２の判定を行うことができる。例えば回転テーブル等にデジタルスチルカメラ１が載せられているときは、ジャイロセンサで検出される動きは水平方向の動きが支配的になる。つまり略垂直方向の動きが殆ど検出されない状態となる。
そのような状況でパノラマ撮像モードとされた場合は、安定回転可能状態であると判断しても良い。
【０１２１】
また実施の形態では、制御部２７（装着判定部８６）が、安定回転可能状態であるか否かを判定するものとしたが、制御部２７自体が判定しなくてもよい。つまり制御部２７が、外部機器から、安定回転可能状態であるか否かの情報を受信するようにしてもよい。
例えば雲台１０に載置されたときを安定回転可能状態として検出する場合、雲台１０側の制御部５１が、デジタルスチルカメラ１の制御部２７に、安定回転可能状態であると通知するようにする。これによって制御部２７が安定回転可能状態を認識する。その意味で、図９の機能構成のうち、デジタルスチルカメラ１側に装着判定部８６を持たない構成も考えられる。
【０１２２】
また、撮像装置（デジタルスチルカメラ１）の構成として、メモリカード４０等の記録媒体への記録機能を持たない構成例も考えられる。例えば撮像データを、その内部で記録媒体に記録せず、外部機器に出力して表示させたり、記録させたりする構成の場合である。
その場合、メディアコントローラ２６に代えて、外部機器に撮像データを送信する送信部を備える構成例が考えられる。つまりそのような撮像装置は、パノラマ撮像を行った場合、パノラマ画像データを出力する機器となる。
【０１２３】
＜６．プログラム＞
本実施の形態のプログラムは、上述した実施の形態の図１２のパノラマ撮像モードの処理動作をＣＰＵ等の演算処理装置（制御部２７等）に実行させるプログラムである。
即ちプログラムは、デジタルスチルカメラ１本体が、略水平方向に安定して回転可能である安定回転可能状態であるか否かを検出するステップを演算処理装置に実行させる。
また安定回転可能状態であると検出される場合と、安定回転可能状態ではないと検出された非安定回転可能状態の場合とで、パノラマ撮像動作の制御設定を変更するステップを演算処理装置に実行させる。
そして制御設定に基づいたパノラマ撮像動作の制御として、撮像による複数の画像データの取得及び複数の画像データを用いたパノラマ画像データの生成処理を実行させるステップを演算処理装置に実行させる。
【０１２４】
本実施の形態のプログラムは、パーソナルコンピュータや、デジタルスチルカメラ１や雲台１０等の機器に内蔵されている記録媒体としてのＨＤＤや、ＣＰＵを有するマイクロコンピュータ内のＲＯＭ等に予め記録しておくことができる。
あるいはまた、フレキシブルディスク、ＣＤ−ＲＯＭ(Compact Disc Read Only Memory)、ＭＯ(Magnet optical)ディスク、ＤＶＤ(Digital Versatile Disc)、ブルーレイディスク、磁気ディスク、半導体メモリ、メモリカードなどのリムーバブル記録媒体に、一時的あるいは永続的に格納（記録）しておくことができる。このようなリムーバブル記録媒体は、いわゆるパッケージソフトウェアとして提供することができる。
【０１２５】
また、本発明のプログラムは、リムーバブル記録媒体からパーソナルコンピュータ等にインストールする他、ダウンロードサイトから、ＬＡＮ(Local Area Network)、インターネットなどのネットワークを介してダウンロードすることもできる。
【０１２６】
そして本発明のプログラムによれば、上記各実施の形態の処理を実現する撮像装置、撮像システムの実現及び広範な提供に適している。
【符号の説明】
【０１２７】
１  デジタルスチルカメラ、２  本体部、２１ａ  レンズ部、３１ａ  レリーズボタン、１０  雲台、１１  本体部、１２  カメラ台座部、１３  突起部、２１  光学系、２２  イメージセンサ、２３  Ａ／Ｄコンバータ、２４  信号処理部、２５  エンコード／デコード部、２６  メディアコントローラ、２７  制御部、２８  ＲＯＭ、２９  ＲＡＭ、３０  フラッシュメモリ、３１  操作部、３２  表示ドライバ、３３  表示部、３４  雲台対応通信部、３５  移動検出部、４０  メモリカード、５１  制御部、５２  通信部、５３  パン機構部、５４  パン用モータ、５５  パン用駆動部、５６  チルト機構部、５７  チルト用モータ、５８  チルト用駆動部、５９  接続検出部、６２  音声入力部、６３  撮像部、８１ 撮像記録制御部、８２  撮像準備処理部、８３  撮像視野可変制御部、８４  パノラマ撮像制御部、８５  通信処理部、８６  装着判定部
【図１】
2011155361.tif 000003
【図２】
2011155361.tif 000004
【図３】
2011155361.tif 000005
【図４】
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【図５】
2011155361.tif 000007
【図６】
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【図７】
2011155361.tif 000009
【図８】
2011155361.tif 000010
【図９】
2011155361.tif 000011
【図１０】
2011155361.tif 000012
【図１１】
2011155361.tif 000013
【図１２】
2011155361.tif 000014
【図１３】
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【図１４】
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