(57)【要約】【課題】  本発明は、バックラッシュ駆動終了後における映像の不自然さを低減するとともに、バックラッシュ駆動時間を短縮することを可能にする光学機器を提供することを目的とする。【解決手段】  静止画撮影モードが選択されている場合、第１のバックラッシュ駆動期間終了からバックラッシュ駆動期間終了までの第２のバックラッシュ駆動期間ではモータの駆動速度を第１のバックラッシュ駆動期間でのモータの最高速度以下の第１の速度に設定し、動画撮影モードが選択されている場合、第２のバックラッシュ駆動期間ではモータの駆動速度を、第１の速度よりも遅く、かつ、制御対象をバックラッシュ駆動終了から目標位置に駆動するまでの期間でのモータの最高駆動速度よりも遅い第２の速度に設定することを特徴とする。【選択図】  図４
2011257605.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
モータと、前記モータによって移動される制御対象と、バックラッシュを有し前記モータの駆動力を前記制御対象へ伝える伝達機構と、静止画撮影モードと動画撮影モードとのいずれかを選択する選択手段と、前記モータの制御を行う制御手段と、を有する光学機器において、
前記制御手段は、バックラッシュ駆動開始から終了までのバックラッシュ駆動期間において、
前記選択手段により静止画撮影モードが選択されている場合、第１のバックラッシュ駆動期間終了からバックラッシュ駆動期間終了までの第２のバックラッシュ駆動期間では前記モータの駆動速度を前記第１のバックラッシュ駆動期間での前記モータの最高駆動速度以下の第１の速度に設定し、
前記選択手段により動画撮影モードが選択されている場合、前記第２のバックラッシュ駆動期間では前記モータの駆動速度を、前記第１の速度よりも遅く、かつ、前記制御対象を前記バックラッシュ駆動終了から目標位置に駆動するまでの期間での前記モータの最高駆動速度よりも遅い第２の速度に設定することを特徴とする光学機器。
【請求項２】
前記制御手段は、静止画撮影モードが選択されている場合も動画撮影モードが選択されている場合も、前記第１のバックラッシュ駆動期間において前記モータの駆動速度を最高速度に設定することを特徴とする請求項１に記載の光学機器。
【請求項３】
前記モータはステッピングモータであり、
前記制御手段は、前記第１の速度を前記最高速度よりも遅い速度に設定することを特徴とする請求項２に記載の光学機器。
【請求項４】
前記モータはＤＣモータであり、
前記制御手段は、前記第１の速度を前記最高速度に設定することを特徴とする請求項２に記載の光学機器。
【請求項５】
前記第１および第２の速度は予め決められていることを特徴とする請求項１乃至４のいずれか１項に記載の光学機器。
【請求項６】
前記制御対象は、レンズであることを特徴とする請求項１乃至５のいずれか１項に記載の光学機器。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、バックラッシュを有するモータを含む光学機器に関し、特にレンズやカメラ等の光学機器に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
レンズ等の制御対象をモータで制御する場合、制御対象とモータの間には減速を行うためのギア列等の伝達機構が設けられることが多い。
【０００３】
ギアとギアの間には機械系のガタが存在し、このガタは一般的にバックラッシュと言われる。バックラッシュが小さすぎるとギア同士の摩擦が大きくなり、バックラッシュが大きすぎるとギアの噛み合いが悪くなるため、ギアを滑らかに回転させるためには、適切なバックラッシュが必要である。このバックラッシュは正転駆動（前回駆動方向と同方向駆動）時ではガタがつまっているために特に問題とならないが、反転駆動（前回駆動方向と逆方向駆動）時には、無視できない量となる。
【０００４】
その結果、正転駆動と反転駆動で制御対象を同じ移動量移動させるためには、反転駆動時はバックラッシュ量分正転駆動時よりモータを多く回転させる必要があり、正転駆動時より駆動時間が長くなってしまうという問題がある。
【０００５】
そこで、特許文献１では、バックラッシュ駆動中、最高速でモータを駆動することを提案している。また、バックラッシュが終了する所定時間前まで最高速でモータを駆動し、その後バックラッシュが終了するまで減速する技術も提案している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００３−２８０７４２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
特許文献１が開示する技術を用いれば駆動時間を短くすることは可能となる。しかしながら、動画撮影時にバックラッシュ駆動中最高速でモータを駆動すると、バックラッシュ終了後に制御対象が急に高速で移動することになる。そのため、撮影される映像が不自然になってしまうという問題がある。また、バックラッシュが終了する所定時間前まで最高速で駆動し、その後バックラッシュが終了するまで減速する場合は、撮影される映像が不自然になることは防ぐことができる。しかしながら、静止画撮影の場合においては、一度減速するため、その分駆動時間が長くなってしまうという問題がある。
【０００８】
そこで、本発明は、バックラッシュ駆動終了後における映像の不自然さを低減するとともに、バックラッシュ駆動時間を短縮することを可能にした光学機器を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明の光学機器は、モータと、前記モータによって移動される制御対象と、バックラッシュを有し前記モータの駆動力を前記制御対象へ伝える伝達機構と、静止画撮影モードと動画撮影モードとのいずれかを選択する選択手段と、前記モータの制御を行う制御手段と、を有する光学機器において、前記制御手段は、バックラッシュ駆動開始から終了までのバックラッシュ駆動期間において、前記選択手段により静止画撮影モードが選択されている場合、第１のバックラッシュ駆動期間終了からバックラッシュ駆動期間終了までの第２のバックラッシュ駆動期間では前記モータの駆動速度を前記第１のバックラッシュ駆動期間での前記モータの最高駆動速度以下の第１の速度に設定し、前記選択手段により動画撮影モードが選択されている場合、前記第２のバックラッシュ駆動期間では前記モータの駆動速度を、前記第１の速度よりも遅く、かつ、前記制御対象を前記バックラッシュ駆動終了から目標位置に駆動するまでの期間での前記モータの最高駆動速度よりも遅い第２の速度に設定することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、撮影モードに応じてバックラッシュ駆動期間の速度を変更することで、バックラッシュ駆動後の映像の不自然さを低減しつつバックラッシュ駆動時間を短縮することを可能にした光学機器を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の第１実施形態におけるカメラシステムの構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の実施形態におけるカメラ本体の動作を示すフローチャートである。
【図３】本発明の第１実施形態における交換レンズの動作を示すフローチャートである。
【図４】本発明の第１実施形態における反転駆動時の速度制御を示す図である。
【図５】本発明の第１実施形態におけるタイマ割込みの動作を示すフローチャートである。
【図６】本発明の第１実施形態におけるバックラッシュ駆動時の割込みタイミングの設定を示すフローチャートである。
【図７】本発明の第２実施形態におけるカメラシステムの構成を示すブロック図である。
【図８】本発明の第２実施形態における交換レンズの動作を示すフローチャートである。
【図９】本発明の第２実施形態におけるパルス割込みの動作を示すフローチャートである。
【図１０】本発明の第２実施形態における反転駆動時の速度制御を示す図である。
【図１１】本発明の第２実施形態におけるバックラッシュ駆動時の目標速度設定を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下に、本発明の好ましい実施の形態を、添付の図面に基づいて詳細に説明する。
【００１３】
（第１実施形態）
本発明の第１実施形態における、ステッピングモータによるバックラッシュ駆動期間の速度制御について説明する。
【００１４】
図１は本実施形態におけるカメラシステムの構成を示すブロック図であり、相互に通信可能なカメラ本体１０１とカメラ本体１０１に着脱可能な交換レンズ１０２とからなるカメラ装置を示している。カメラ本体１０１は、カメラ電気回路部１０３と電源１０４を有する。カメラ電気回路部１０３には、カメラ本体１０１の制御を行うカメラＭＰＵ１０５がある。カメラＭＰＵ１０５には、内部にＣＰＵ１０６、ＲＯＭ１０７、ＲＡＭ１０８、ＥＥＰＲＯＭ１０９及び入出力ポート（不図示）などが配置されている。ＲＯＭ１０７並びにＥＥＰＲＯＭ１０９には自動焦点調節（ＡＦ）制御を含む一連のカメラの制御ファームウェア及びパラメータが格納されている。また、カメラＭＰＵ１０５は、交換レンズ１０２の光学系を通ってきた光の量を測定するための測光部１１０と、撮像素子面から被写体までの距離を測定しＡＦを行うための測距部１１１を有している。さらに、撮像素子を適当な時間露光するためのシャッター部１１２、静止画撮影か動画撮影を選択する撮影モード選択手段１１３、交換レンズ１０２とのシリアル通信を行うための通信手段１１４を有している。
【００１５】
また、交換レンズ１０２は、フォーカスレンズ１１５やズームレンズ１１６等の光学素子、及び絞り１１７を有している。
【００１６】
ズーム位置検出用ブラシ１１８は、ズームレンズ１１６の位置を検出し、フォーカスゾーン位置検出用ブラシ１１９は、フォーカスレンズ１１５のゾーン位置を検出する。フォーカスエンコーダ１２０は、フォーカスレンズ位置を検出する。
【００１７】
Ａ／Ｍ切替えスイッチ１２１によって、オートフォーカスとマニュアルフォーカスを切替える。交換レンズ１０２内のレンズ電気回路１２２は、カメラ本体１０１との間でシリアル通信を行うための通信手段１２３、交換レンズ１０２内の制御を行うレンズＭＰＵ１２４を有する。
【００１８】
レンズＭＰＵ１２４の内部にはＣＰＵ１２５、ＲＯＭ１２６、ＲＡＭ１２７、ＥＥＰＲＯＭ１２８及び入出力ポート（不図示）等が配置されている。
【００１９】
ステッピングモータ１２９はフォーカスレンズ１１５の駆動を行い、フォーカスレンズ駆動部１３０（伝達機構）は、モータ１２９の駆動力をフォーカスレンズ１１５に伝達して、フォーカスレンズ１１５を光軸方向に駆動させる。具体的には、モータ１２９が回転し、複数のギアを介して出力ギアにトルクが伝達される。出力ギアは不図示のフォーカスリングの内径に設けられたギアと噛み合い、フォーカスリングを回転させ、不図示のカム、ヘリコイドによりフォーカスレンズが光軸方向に駆動する。
【００２０】
駆動用モータ１３１は絞り１１７を駆動し、絞り駆動部１３２はモータ１３１のトルクを絞り１１７に伝達する。
【００２１】
ＡＦ動作について説明する。まず、カメラ本体１０１の測距部１１１で測距した結果からピントのズレを算出し、ピントのズレを補正するため、交換レンズ１０２内のフォーカスレンズ１１５をどれだけ駆動させたらよいか（目標駆動量）を算出する。そして、通信手段１１４、１２３を介してレンズＭＰＵ１２４へ送信し、レンズＭＰＵ１２４は受信した目標駆動量に基づいて、フォーカスレンズ１１５を駆動させることでＡＦ動作が行われる。
【００２２】
次に、図２のフローチャートを用いてカメラ本体１０１の動作を説明する。
【００２３】
（ステップ２０１）カメラ側で撮影準備動作開始（測光測距開始）に相当するスイッチＳＷ１（不図示）がＯＮされると、動作を開始する。
【００２４】
（ステップ２０２）ＩＤコード通信を行う。この通信は、カメラ本体１０１側から交換レンズ１０２側に、取り付けられているカメラ本体１０１の種類や、交換レンズ１０２側からカメラ本体１０１側に、交換レンズ１０２の種類や焦点距離などの情報を送信する。
【００２５】
（ステップ２０３）測距部１１１にある測距素子（不図示）へ投影された被写体像をもとに測距演算を行う。測距素子は像信号蓄積型センサが使用され、そのセンサ蓄積信号が所定レベルとなるように蓄積時間制御がなされるものとする。この際に、被写体像のコントラストが低過ぎる、あるいは被写体像がボケすぎていた場合などで、測距出来ない場合はフォーカスレンズ１１５を駆動させサーチ動作を行い、測距出来るポイントを探す。測距できたらステップ２０４へ進む。
【００２６】
（ステップ２０４）測距した結果をもとに、現在のフォーカスレンズ位置からモータの何パルス分フォーカスレンズ１１５を駆動すれば合焦するかを演算する（目標駆動パルス数Ｐ）。ここでの演算は符号付きで行われる。
【００２７】
（ステップ２０５）交換レンズ１０２へフォーカス駆動命令及び目標駆動パルスデータを送信する。
【００２８】
（ステップ２０６）フォーカスレンズ駆動用モータの駆動状態をモニターし、駆動が終了するまでステップ２０６をループする。具体的には、交換レンズ１０２に対し、レンズ駆動状態送信命令を送信し、交換レンズ１０２から送られてくるデータをモニターする。このモニターにて駆動終了データが検知されることでステップ２０７へ進む。
【００２９】
（ステップ２０７）レンズの駆動が終了したら再測距を行う。
【００３０】
（ステップ２０８）測距結果がレンズの合焦深度内であれば、ステップ２０９へ進み、深度外であれば、ステップ２１０へ進む。
【００３１】
（ステップ２０９）合焦深度内であるので、合焦表示を行う。これはカメラ本体１０１のファインダー（不図示）内にＬＥＤを点灯させることで行う。
【００３２】
（ステップ２１０）測距結果がレンズの深度外の場合は、無限端あるいは至近端突き当たりであるかをチェックし、端突き当たりであればステップ２１１へ進み、端突き当たりでなければステップ２０４へ戻り、フォーカス駆動を繰り返す。
【００３３】
（ステップ２１１）端突き当たりの場合は、合焦することが不可能なので、測距不能表示を行う。これは、カメラ本体１０１のファインダー（不図時）内にＬＥＤを点滅させることで行う。
【００３４】
（ステップ２１２）カメラ本体１０１のレリーズスイッチＳＷ２（不図示）が押されていれば、ステップ２１３へ進み、押されていなければステップ２１６へ進む。
【００３５】
（ステップ２１３）測光部１１０の測光結果より露光量を演算する。ここで、絞り値やシャッター速度が決定される。
【００３６】
（ステップ２１４）ステップ２１３で求めた絞り駆動量を交換レンズ１０２へ送信し、絞り１１７の駆動を行わせる。
【００３７】
（ステップ２１５）ステップ２１３で求めたシャッター速度に応じて、所定の時間シャッターを開き、被写体像をフィルムや撮像素子に露光し、ステップ２１６で撮影は終了する。
【００３８】
以上が、カメラ側のＳＷ１のＯＮから撮影までの動作である。
【００３９】
なお、この動作は後述する第２実施形態でも同じである。
【００４０】
次に、カメラ本体１０１からフォーカス駆動命令及び目標駆動パルスデータＰが送信（ステップ２０５）されてきた時の交換レンズ１０２の動作を図３のフローチャート、及び図４の反転駆動時における速度制御の図を用いて説明する。図４において実線４０１が静止画撮影モードの場合の速度制御図であり、点線４０２が動画撮影モードの場合の速度制御図である。
【００４１】
（ステップ３０１）カメラからフォーカス駆動命令及び目標駆動パルスデータ（図４のＰ４１）を受信すると、レンズＭＰＵ１２４が処理を開始する。
【００４２】
（ステップ３０２）バックラッシュ駆動終了後の本駆動パルスをカウントする駆動カウント（バックラッシュ駆動時はカウントしない）と、バックラッシュ駆動中の駆動パルスをカウントするバックラッシュカウントを０にクリアする。ここで、本駆動とは、レンズをバックラッシュ駆動終了から目標位置に駆動するまでの駆動のことを指す。
【００４３】
（ステップ３０３）まず、目標駆動パルスデータが正転方向（前回と同じ方向）か、反転方向（前回と反対の方向）かを判断する。目標駆動パルスデータは符号付きで送られてくるため、前回送られてきた符号と今回送られてきた符号を比べることで、正転か反転を区別することができる。
【００４４】
目標駆動パルスデータが反転駆動の場合はステップ３０４へ進み、正転駆動の場合はステップ３０５へ進む。
【００４５】
（ステップ３０４）反転駆動で、バックラッシュ駆動が必要となるため、バックラッシュ駆動要求フラグを１にセットする。
【００４６】
（ステップ３０５）フォーカスエンコーダ１２０よりフォーカスレンズ１１５の初期位置を取得する。
【００４７】
（ステップ３０６）ステッピングモータ１２９に初期通電を行う。
【００４８】
（ステップ３０７）ステッピングモータ１２９の１パルス目の励磁切替タイミングを設定する。ステッピングモータの通電励磁切替は、レンズＭＰＵ１２４のタイマ割込み機能を用いて、設定時間経過後の割込み処理内で励磁を切替えることで行っている。
【００４９】
そのため、このタイマ割り込みの間隔がステッピングモータの励磁通電切替間隔となる。
【００５０】
（ステップ３０８）レンズＭＰＵ１２４の処理を終了する。
【００５１】
次に、図５のフローチャートを用いて、タイマ割込み処理の内容を説明する。
【００５２】
（ステップ５０１）タイマ割り込みの設定された時間になるとＭＰＵ１２４は割込み処理を開始する。
【００５３】
（ステップ５０２）終了フラグセットが１にセットされているか判定を行う。終了フラグは、目標駆動パルスデータと駆動カウントが等しくなった時に１にセットされるフラグである。終了フラグが１にセットされている場合は、ステップ５１４へ進み、０にクリアされている場合はステップ５０３へ進む。
【００５４】
（ステップ５０３）バックラッシュ駆動要求フラグが１にセットされているか判定を行う。バックラッシュ駆動要求フラグが１にセットされている場合は、ステップ５０４へ進み、０にクリアされている場合は、ステップ５０７へ進む。
【００５５】
（ステップ５０４）バックラッシュ駆動が終了したか判定を行う。本実施形態では、フォーカスエンコーダ１２０の出力をモニターして、レンズの移動量が初期位置からある閾値（例えば０．５パルス）を超えたらバックラッシュ駆動が終了したと判断している。このようにエンコーダを用いてバックラッシュ終了判定を行っている理由は、フォーカスレンズ１１５の位置によって、バックラッシュ駆動量にバラツキが見られるからである。しかし、バックラッシュ駆動が終了したと判定できる方法であれば特に限定されない。例えば、予めフォーカスゾーン毎にバックラッシュ駆動量をＥＥＰＲＯＭなどに設定しておき、バックラッシュカウントが設定値に達したときに、バックラッシュ駆動が終了したと判断してもよい。
【００５６】
バックラッシュ駆動が終了していればステップ５０５へ進み、終了していなければステップ５０６へ進む。
【００５７】
（ステップ５０５）バックラッシュ駆動が終了したため、バックラッシュ駆動要求フラグを０にクリアする。
【００５８】
（ステップ５０６）バックラッシュ駆動中であるため、バックラッシュカウントをインクリメントする。
【００５９】
（ステップ５０７）バックラッシュ駆動中ではない（正転駆動、もしくは反転駆動においてバックラッシュ駆動が終了）ため、駆動カウントをインクリメントする。
【００６０】
（ステップ５０８）駆動カウントが目標駆動パルスデータＰ４１と等しいか判定を行う。
【００６１】
駆動カウントが目標駆動パルスデータＰ４１と等しい場合は、ステップ５０９へ進み、等しくない場合はステップ５１０へ進む。
【００６２】
（ステップ５０９）目標駆動パルスデータ数駆動を行ったので、終了フラグを１にセットする。
【００６３】
（ステップ５１０）現在出力している励磁パターンと違うパターンを出力し、ステッピングモータ１２９の励磁切替えを行う。
【００６４】
（ステップ５１１）バックラッシュ駆動要求フラグが１にセットされているか判定を行う。１にセットされている場合は、ステップ５１２へ進み、０にクリアされている場合は、ステップ５１３へ進む。
【００６５】
（ステップ５１２）バックラッシュ駆動中の次のパルスへの励磁切替えタイミングを設定する。この切替えタイミングを変更することで、ステッピングモータ１２９の速度を変更することができる。この設定について図６のフローチャートを用いて説明する。
【００６６】
（ステップ６０１）バックラッシュ駆動時の励磁切替えタイミングの設定を開始する。
【００６７】
（ステップ６０２）バックラッシュカウントが所定値（図４のＰ４２）以下か判定を行う。ここで、所定値Ｐ４２は、バックラッシュ駆動開始から終了までに必要なパルス数よりも少ないパルス数に設定される。具体的には、フォーカスゾーン位置によって、バックラッシュ駆動時のバックラッシュカウント数が２２パルスから３５パルスまでばらつくとすると、個体差等も考慮に入れて２０パルス程度に設定される値である。所定値Ｐ４２はレンズ機種ごとに決められ、フォーカスレンズ１１５を駆動するギアが変更になったり、フォーカスレンズ１１５が変更になったりした場合は、変更する必要がある。所定値Ｐ４２は予めＥＥＰＲＯＭ１２８等に記憶しておく。ここで、バックラッシュ駆動開始から所定値Ｐ４２までの駆動期間を第１のバックラッシュ駆動期間、第１のバックラッシュ駆動期間終了からバックラッシュ駆動終了までの駆動期間を第２のバックラッシュ駆動期間とする。バックラッシュカウントが所定値Ｐ４２以下の場合はステップ６０３へ進み第１のバックラッシュ駆動期間の制御を行い、所定値Ｐ４２より多いときは、ステップ６０４へ進み第２のバックラッシュ駆動期間の制御を行う。
【００６８】
（ステップ６０３）バックラッシュカウントが所定値以下なので、第１のバックラッシュ駆動期間の速度設定を行う。第１のバックラッシュ駆動期間では、次回割込みタイミングを最高速（図４のｖ４１に相当）に設定する。ここで最高速を設定することによって、モータを最高速度で駆動し反転駆動時の駆動時間を短縮することができる。なお、ｖ４１は予め決められており、ＥＥＰＲＯＭ１２８等に記憶されている値とする。ちなみに、ｖ４１は最高速度なくてもよく、後述するｖ４２（第１の速度）以上であればよい。また、第１のバックラッシュ駆動期間内で常にモータの駆動速度を最高で駆動するのではなく、速度が変化するような駆動を行うときは、その中で最高速度となるもの（第１のバックラッシュ駆動期間での最高駆動速度）をｖ４１とする。
【００６９】
（ステップ６０４）バックラッシュカウントが所定値Ｐ４２より多いので、第２のバックラッシュ駆動期間の速度設定を行う。第２のバックラッシュ駆動期間では撮影モードに応じて速度を変更する。そこで、このステップでは撮影モードが静止画撮影か動画撮影かの判定を行う。撮影モードの判定は、撮影モード選択手段１１３の状態を調べることで行う。
【００７０】
静止画撮影モードと判定された時はステップ６０５へ進み、動画撮影モードと判定された時はステップ６０６へ進む。
【００７１】
（ステップ６０５）静止画撮影モードのため、次回の割込みタイミングをｖ４２に対応するタイミングに設定する。ｖ４２はｖ４１よりも小さい値に設定されている。ｖ４２がｖ４１より小さい理由は、バックラッシュ駆動中は、レンズ鏡筒等の制御対象の負荷がかかっていないため、ｖ４１でもモータは回転する。しかし、バックラッシュ駆動が終了して、レンズ鏡筒の負荷が急にかかった時に、ｖ４１の速度で駆動していると急な負荷変動により脱調する可能性があるためである。そのため、レンズ鏡筒の負荷がかかったときでも脱調しないように、ｖ４２まで減速を行っている。なお、ｖ４２は予め決められており、ＥＥＰＲＯＭ１２８等に記憶されている値とする。駆動時間を短縮するために、ｖ４２は、制御対象を駆動する際に脱調しない速度で最高のものを選ぶと良い。ただし、最高速度でも脱調しない場合はあるので、そのような場合を含め、ｖ４２は、第１のバックラッシュ駆動期間での最高駆動速度以下の速度で脱調しないものを選ぶと良い。
【００７２】
（ステップ６０６）撮影モード選択手段１１３で動画撮影が選択された場合の処理である。この場合は、次回の割込みタイミングをｖ４２よりも遅い速度のｖ４３（第２の速度）に対応するタイミングに設定する。ｖ４３まで速度を遅くする理由は、ｖ４２の速度のまま本駆動に入ると、レンズが停止している状態から高速でレンズが動き出すことになり、映像が不自然になってしまうためである。ｖ４３は、レンズの動き出しによって映像が不自然に見えないような速度（少なくとも本駆動時におけるモータの最高駆動速度よりも遅い速度）に予め決められており、ＥＥＰＲＯＭ１２８等に記憶されている。
【００７３】
（ステップ６０７）バックラッシュ駆動中の次回割込みタイミングの設定が終了したので、このルーチンを終了する。
【００７４】
（ステップ５１３）本駆動時次回割込みタイミングの設定を行う。静止画撮影モードの場合はｖ４２の速度で駆動後、駆動パルス数に応じて減速し停止させる。動画撮影モードの場合は速度がｖ４３まで速度が下がっているので、本駆動後駆動量が多い場合には一度ｖ４２まで加速させ、その後、静止画と同様に駆動量に応じて減速を行い停止させる。ｖ４３から加速を行うかどうかの判断は、目標駆動量が所定値以上かどうかによって判断してもよい。
【００７５】
（ステップ５１４）ステップ５０２で終了フラグが１にセットされていると判定したときには駆動カウンタを目標パルスカウンタ通り駆動したので、モータ１２９の通電をＯＦＦにする。
【００７６】
（ステップ５１５）終了フラグを０にクリアする。
【００７７】
（ステップ５１６）タイマ割込みを終了させる。
【００７８】
以上、第１実施形態ではステッピングモータにおいて第１のバックラッシュ駆動期間の速度を最高速度ｖ４１で駆動した後、第２のバックラッシュ駆動期間の速度を撮影モードに応じて変更した。具体的には、静止画撮影モードの場合には、ｖ４１より遅い速度ｖ４２に設定することで、本駆動時に脱調現象を起こさず駆動時間を短縮することができる。そして、動画撮影モードの場合には、ｖ４２よりさらに遅い速度ｖ４３に設定することで、本駆動時の映像の不自然さを低減することができる。
【００７９】
（第２実施形態）
以下、図面を参照して、本発明の第２の実施形態における、ＤＣモータによるバックラッシュ駆動時の速度制御について説明する。
【００８０】
図７は本発明の第２実施形態である光学機器の構成を示す図である。なお、この構成において第１実施形態で説明した図１と同じ構成要素については、第１実施形態と同符号を付して説明に代える。
【００８１】
ＤＣモータ７０１はフォーカスレンズ１１５を駆動し、モータエンコーダ７０２は、ＤＣモータ７０１の回転量を検出する。モータエンコーダ７０２には、例えばパルス板とフォトインタラプを組み合わせたものを用いる。これにより、フォトインタラプタによって出力されるパルス信号をカウントすることでＤＣモータ７０１の回転量を検出することができる。
【００８２】
次に、カメラ本体１０１からフォーカス駆動命令及び目標駆動パルスデータが送信（ステップ２０５）されてきたときの交換レンズ１０２の動作を図８〜図１１の図で説明する。
【００８３】
また、図８〜図１１のうち、第１実施形態の図３〜図６に示したステップと同じステップについては、第１実施形態と同じステップ番号を付して説明に代える。図１０において実線１００１が静止画撮影モードの場合の速度制御図であり、点線１００２が動画撮影モードの場合の速度制御図である。
【００８４】
図８は目標駆動パルスデータが送信されてきた時の交換レンズ１０２の動作を説明したフローチャートである。ステップ３０１からステップ３０３は図３と同じである。
【００８５】
（ステップ８０１）反転駆動時の初期目標速度の設定を行う。バックラッシュ駆動中は時間短縮のため高速で行いたいので、最高速度に設定する。
【００８６】
（ステップ８０２）正転駆動時はバックラッシュ駆動処理がないため、目標駆動パルス数に応じて通常の初期目標値を設定する。
【００８７】
（ステップ８０３）ステップ８０１及び８０２で設定した目標値の電圧をＰＷＭ出力で出力する。ステップ３０７へ進み処理を終了する。
【００８８】
次に、図９のフローチャートを用いて、パルス割込み処理の内容を説明する。
【００８９】
（ステップ９０１）パルス割込みが入るとレンズＭＰＵ１２４は割込み処理を開始する。ここでパルス割込みとはモータエンコーダのパルス出力がＨ→ＬもしくはＬ→Ｈに変化した時に、レンズＭＰＵ１２４に発生する割り込みの事である。
【００９０】
ステップ５０３からステップ５０８、ステップ５１１、ステップ５１４は図５と同じである。
【００９１】
（ステップ９０２）バックラッシュ駆動時の目標速度設定を行う。この設定について図１０の速度設定の図及び図１１のフローチャートと用いて説明する。
【００９２】
図１１においてステップ６０２、６０４は図６と同じである。
【００９３】
（ステップ１１０１）バックラッシュ駆動時の目標速度を設定するルーチンを開始する。
【００９４】
（ステップ１１０２）バックラッシュカウントが所定値以下なので、第１のバックラッシュ駆動期間の速度設定を行う。所定値の定義は第１実施形態と同じである。第１のバックラッシュ駆動期間では、目標速度を最高速度ｖ１０１に設定する。ここで最高速度に設定することによって、バックラッシュ駆動時の駆動時間を短縮することができる。なお、ｖ１０１は予め決められており、ＥＥＰＲＯＭ１２８等に記憶されている。
【００９５】
（ステップ１１０３）撮影モード選択手段１１３で静止画撮影モードが選択された場合の処理である。静止画撮影モードなので、第２のバックラッシュ駆動期間の速度を第１のバックラッシュ駆動期間の速度と同じｖ１０１に設定する。これは、第１実施形態では脱調の可能性があるため速度を遅くしたが、ＤＣモータでは脱調の可能性がないためである。
【００９６】
（ステップ１１０４）撮影モード選択手段１１３で動画撮影モードが選択された場合の処理である。動画撮影モードなので、目標速度をｖ１０１よりも遅い速度のｖ１０２に設定する。ｖ１０２まで速度を遅くしている理由は、第１実施形態と同じで、バックラッシュ駆動終了後にフォーカスレンズ１１５が急激に動くのを防ぐためである。なお、ｖ１０２は予め決められており、ＥＥＰＲＯＭ１２８等に記憶されている。
【００９７】
（ステップ１１０５）このルーチンを終了し、パルス割込みルーチンへ戻る。
【００９８】
（ステップ９０３）本駆動時目標速度の設定を行う。静止画撮影モードが選択されている場合は、ｖ１０１の速度で駆動後、駆動パルス数に応じて減速し停止させる。動画撮影モードが選択されている場合は、速度がｖ１０２まで速度が下がっているので、本駆動後駆動量が多い場合にはｖ１０１まで加速させ、その後、静止画と同様に駆動量に応じて減速を行い停止させる。
【００９９】
（ステップ９０４）モータの現在の速度を取得する。モータの速度は前回の割込み発生から今回の割込み発生までの時間を計測することで検出できる。
【０１００】
（ステップ９０５）ＰＷＭ出力でモータの速度制御を行う。モータの速度制御はモータが目標速度になるようにモータに印加する電圧を変化させることで行う。加速時であれば加速目標速度になるようにモータに電圧を印加して、目標速度に達したらその速度を維持するようにモータ電圧を変更する。減速時であえば、減速目標速度になるようにモータに電圧をかけたりブレーキをかけたりする。
【０１０１】
（ステップ９０６）パルス割込みを終了させる。パルス割込みが発生するとまたステップ９０１から処理を開始する。
【０１０２】
以上、第２実施形態では、ＤＣモータにおいて第１のバックラッシュ駆動期間の速度を最高速度ｖ１０１で駆動した後、第２のバックラッシュ駆動期間の速度を撮影モードに応じて変更した。具体的には、静止画撮影モードの場合には、ｖ１０１と同じ速度に設定することで、駆動時間を短縮することができ、動画撮影モードの場合には、ｖ１０１より遅い速度ｖ１０２に設定することで、本駆動時の映像の不自然さを低減することができる。
【０１０３】
以上、本発明の好ましい実施形態について説明したが、本発明はこれらの実施形態に限定されず、その要旨の範囲内で種々の変形及び変更が可能である。
【符号の説明】
【０１０４】
１０１  カメラ本体
１０２  交換レンズ
１１３  撮影モード選択手段
１１５  フォーカスレンズ
１２４  レンズＭＰＵ
１２９  ステッピングモータ
１３０  フォーカスレンズ駆動部
７０１  ＤＣモータ
７０２  モータエンコーダ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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