(57)【要約】【課題】組立てコストを低減することができるワーク組立て方法を提供する。【解決手段】作業者が作業する作業者ステーションと、作業者が作業する作業者ステーションと、装置が作業する装置ステーションと、前記作業者ステーション及び前記装置ステーションの相互間で作業対象ワークを搬送する搬送手段と、を備える組立作業セルを用いたワーク組立て方法であって、前記搬送手段が前記作業者ステーションと前記装置ステーションとの間で、交互に前記作業対象ワークを移動させることで、前記作業者と前記装置とが交互にワークの組立て作業を行う。【選択図】図２
2011152615.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
作業者が作業する作業者ステーションと、
装置が作業する装置ステーションと、
前記作業者ステーション及び前記装置ステーションの相互間で作業対象ワークを搬送する搬送手段と、
を備える組立作業セルを用いたワーク組立て方法であって、
前記搬送手段が前記作業者ステーションと前記装置ステーションとの間で、交互に前記作業対象ワークを移動させることで、前記作業者と前記装置とが交互にワークの組立て作業を行うことを特徴とするワーク組立て方法。
【請求項２】
請求項１に記載のワーク組立て方法であって、
前記ワークは、複数の工程の組立て作業によって組立てられ、
前記組立作業セルで一の工程の組立て作業が終了すると、前記搬送手段によって前記作業対象ワークが他の組立作業セルに搬送されることを特徴とするワーク組立て方法。
【請求項３】
請求項１又は２に記載のワーク組立て方法であって、
前記装置が行うことが可能な内容の作業であって、前記ワークの組立て作業の中で共通する内容の作業のうち、作業回数が多い内容の作業順に、前記装置が行う作業として優先的に決定することを特徴とするワーク組立て方法。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか１項に記載のワーク組立て方法であって、
前記作業者ステーション及び装置ステーションの合計数よりも多い数のワークの組立て作業を前記組立作業セル内で並行して行うことを特徴とするワーク組立て方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、人とロボットとが共存してワークの組立てを行うワーク組立て方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
自動車の部品の組立てラインにおいて、従来から、生産効率を上げるため、作業者である人とロボットとが共存して、自動車の部品を組み立てている。
【０００３】
特許文献１には、人が作業を行う部品供給ステーションと、ロボットが作業を行う部品組付ステーションとを有する組立装置が記載されている。具体的には、部品供給ステーションで、人が複数の部品をパレットにセットしてベルトコンベアに載置し、該ベルトコンベアが部品組付ステーションに該パレットを搬送することで、ロボットがパレットにセットされた部品を用いて組立てる。これにより、信頼性の高い組付けと、部品供給ステーションにおける部品詰まりをなくして、可動率の向上を図るというものである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００１−２１９３２２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
一般的に、ロボットは、柔らかいものを把持することが困難な場合が多いので、ロボットが作業できる内容は、締め付け、クリップ挿入等の単純作業に制限されており、組立て対象となるワークによっては、ロボットと人とが共同して作業を行わなければ、組立てられない。また、ワークの組立て順序は予め決まっており、ある部品を取り付けないと次の作業に移れないので、人とロボットとが交互に作業を行うことで、ワークの組立てを行う必要がある。そのため、従来の組立てラインでは、部品の締め付け等の同じ内容の作業を行うロボットを組立てライン上に複数台併設することが必要となりロボットの設備コストが増大する。しかも、大きなスペースが占有されてしまう難点がある。
【０００６】
そこで、本発明は、係る従来の問題点に鑑みてなされたものであり、設備コストを低減することができ、占有面積も少なく、結果として製品コストが低廉となるワーク組立て方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するために、本発明は、作業者が作業する作業者ステーションと、装置が作業する装置ステーションと、前記作業者ステーション及び前記装置ステーションの相互間で作業対象ワークを搬送する搬送手段と、を備える組立作業セルを用いたワーク組立て方法であって、前記搬送手段が前記作業者ステーションと前記装置ステーションとの間で、交互に前記作業対象ワークを移動させることで、前記作業者と前記装置とが交互にワークの組立て作業を行うことを特徴とする。
【０００８】
前記ワークは、複数の工程の組立て作業によって組立てられ、前記組立作業セルで一の工程の組立て作業が終了すると、前記搬送手段によって前記作業対象ワークが他の組立作業セルに搬送されてもよい。
【０００９】
前記装置が行うことが可能な内容の作業であって、前記ワークの組立て作業の中で共通する内容の作業のうち、作業回数が多い内容の作業順に、前記装置が行う作業として優先的に決定してもよい。
【００１０】
前記作業者ステーション及び装置ステーションの合計数よりも多い数のワークの組立て作業を前記組立作業セル内で並行して行ってもよい。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、搬送手段が作業者ステーションと装置ステーションとの間を交互に作業対象ワークを移動させることで、作業者と装置とが交互にワークの組立て作業を行うので、装置及び作業者の数を少なくすることができ、コストを低減させることができる。また、組立て工程、ワーク自体、及び組立てるワークの数が変更された場合であっても、組立作業セルの組立て作業の工程、作業手順を変えればよいので、ラインを敷設しなおす必要がなく、変種変量に対応することができる。
【００１２】
前記ワークは、複数の工程の組立て作業によって組立てられ、組立作業セルで一の工程の組立て作業が終了すると、他の組立作業セルに搬送されるので、一定の工程の組立て作業が終了するまで、作業対象ワークは組立作業セル内を複数回巡回し、ワークの全工程の組立て作業のうち、組立作業セル内で一の工程の組立て作業を行うことができる。
【００１３】
前記装置が行うことが可能な内容の作業のうち、前記ワークの組立て作業の中で共通する内容の作業で、且つ、作業回数が多い内容の作業順に、前記装置が行う作業として優先的に決定するので、組立て作業の効率が向上する。また、共通する作業を行う装置の数を少なくすることができる。
【００１４】
前記作業者ステーション及び装置ステーションの合計数よりも多い数のワークの組立て作業を前記組立作業セル内で並行して行うので、各ステーションでの空き時間が少なくなり、ワークの組立て作業の効率が向上する。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明にかかるワーク組立て方法を実施するためのワーク組立てシステムの構成を示す説明図である。
【図２】図１に示す台車の構成を示す概略説明図である。
【図３】１つの作業者ステーション及び１つの装置ステーションを有する組立作業セルを示す概略斜視説明図である。
【図４】図３に示す組立作業セルを用いて、自動車の一部の部品である自動車電源ユニットを組み立てるときの作業手順を示す説明図である。
【図５】図３に示す組立作業セルで、図４に示す作業手順にしたがって自動車電源ユニットを組み立てる場合の作業者及びロボットの作業の流れを示す説明図である。
【図６】図４に示す作業手順の作業２を示す説明図である。
【図７】図４に示す作業手順の作業４を示す説明図である。
【図８】図３に示す組立作業セルで、図４に示す作業手順に従って、並行して３つの自動車電源ユニットを組み立てる場合の作業者及びロボットの作業の流れを示す説明図である。
【図９】図３に示す組立作業セルで、ワークＡ、ワークＢ、ワークＣの組立て作業を並行して行う場合の作業者及びロボットの作業の流れを示す説明図である。
【図１０】２つの作業者ステーション及び１つの装置ステーションを有する組立作業セルを示す概略斜視説明図である。
【図１１】１つの作業者ステーション及び２つの装置ステーションを有する組立作業セルを示す概略斜視説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
発明に係るワーク組立て方法を、それを実施するためのワーク組立てシステムとの関係で好適な実施の形態を掲げ、添付の図面を参照しながら以下、詳細に説明する。
【００１７】
図１は、実施の形態におけるワーク組立てシステム１０の構成を示す説明図である。ワーク組立てシステム１０は、組立てライン上に複数の組立作業セル１２を有し、各組立作業セル１２は互いにレール２４で接続されている。組立作業セル１２は、作業者（人）１４が作業する作業者ステーション１６と、多軸多関節のアームを有するロボット（装置）１８が作業する装置ステーション２０とを有する。参照符号２２は台車を示す。台車２２には、作業対象ワークが載置されており、該台車２２は、レール２４に沿ってワーク組立てシステム１０内を移動する。作業対象ワークとは、組立の目的物（完成物）たるワークが完成するまでの経過物のことをいう。
【００１８】
複数の工程の組立て作業によってワークが組立てられ、各組立作業セル１２で、ワークの全工程のうち、一の工程の組立て作業が行われる。一の工程の組立て作業は、複数の組立て作業から構成される。ある組立作業セル１２で一の工程の組立て作業が終了すると、台車２２は、他の組立作業セル１２に移動することで、作業対象ワークを搬送する。つまり、組立作業セル１２で一の工程の組立て作業が終了するまでは、他の組立作業セル１２に作業対象ワークは搬送されない。台車２２は、ワークの作業工程に沿ってそれぞれの組立作業セル１２に移動する。台車２２及びレール２４は、本発明の搬送手段として機能する。
【００１９】
図２は、台車２２の構成を示す概略説明図である。台車２２は、前輪タイヤ３０と、後輪タイヤ３２と、後輪タイヤ３２を駆動するモータ３４と、モータ３４を駆動するドライバ３６と、レール２４が二股に分かれている場合に台車２２が進む方向を指示する方向選択部３８と、ドライバ３６及び方向選択部３８を制御する制御部（コンピュータ）４０とを有する。台車２２の制御部４０は、図示しない制御装置（コンピュータ）の制御にしたがって、ドライバ３６及び方向選択部３８を制御する。前記制御装置は、ワークの組立て作業の工程、作業手順を記録した記録部を有し、該記録されているワークの組立て作業の工程、作業手順に従って台車２２が移動するように台車２２の制御部４０を制御する。制御装置は、各台車２２の中に組み込まれていてもよいし、無線通信によって制御装置が台車２２を遠隔制御してもよい。また、ロボット１８の構成は図示しないが、ロボット１８は、アームを駆動制御する制御部及びワークの組立て作業の工程、作業手順を記録した記録部を有し、ロボット１８の制御部が、該記録されているワークの組立て作業の工程、作業手順にしたがって多軸多関節のアームを制御することで、ロボット１８は作業を行う。
【００２０】
図１に示す組立作業セル１２は、２つの作業者ステーション１６及び１つの装置ステーション２０を有する構成としているが、１つの作業者ステーション１６及び１つの装置ステーション２０を有する構成としてもよいし、１つの作業者ステーション１６及び２つの装置ステーション２０を有する構成としてもよい。つまり、組立作業セル１２が有する作業者ステーション１６及び装置ステーション２０の数は任意に変更することが可能であり、組立作業セル１２毎に、作業者ステーション１６及び装置ステーション２０の数を異ならせてもよい。
【００２１】
図３は、１つの作業者ステーション１６及び１つの装置ステーション２０を有する組立作業セル１２を示す概略斜視説明図である。組立作業セル１２内には、台車２２が作業者ステーション１６及び装置ステーション２０を巡回できるように、レール２４が敷設されている。これにより、台車２２は、レール２４に沿って、作業者ステーション１６及び装置ステーション２０との間を交互に移動することができ、作業者ステーション１６の作業者１４及び装置ステーション２０のロボット１８は、交互にワークの組立て作業を行うことができる。
【００２２】
つまり、作業者１４が作業を終了すると、台車２２は、ロボット１８が配置されている装置ステーション２０に移動し、このロボット１８の作業が終了すると、台車２２は、再び作業者１４がいる作業者ステーション１６に移動する。このように、作業者１４及びロボット１８で交互に複数回作業を行うことで、作業者１４及びロボット１８でワークの組立て作業を行うことができる。なお、一の工程の組立て作業が終了すると、台車２２は、他の組立作業セル１２に移動することで、作業対象ワークを搬送する。そして、作業対象ワークが搬送された前記他の組立作業セル１２で次の工程の組立て作業が行われる。
【００２３】
ロボット１８が行う作業は、該ロボット１８自体が行うことが可能な内容の作業であって、ワークの全工程又は組立作業セル１２内の工程（ワークの一部の工程）の中で、共通する内容の作業のうち、作業回数が多い内容の作業順に優先的に決定されてもよい。使用できるロボット１８には限りがあり、作業回数の少ない作業をロボット１８に割り当てると、人が作業する時間が増大するので、作業回数の大きい作業をロボット１８に割り当ててもよい。
【００２４】
図４は、図３に示す組立作業セル１２で、自動車の一部の部品である自動車電源ユニットを組み立てるときの作業手順を示す説明図であり、図５は、図３に示す組立作業セル１２で、図４に示す作業手順にしたがって自動車電源ユニットを組み立てる場合の作業者１４及びロボット１８の作業の流れを示す説明図である。
【００２５】
まず、台車２２は、作業者ステーション１６に移動し、作業者１４が立っている第１の位置で停止する。作業者１４は、作業１及び作業２を行う。作業１は、自動車電源ユニットの仕様を確認して、自動車電源ユニットのボックスをセットする作業であり、仕様を確認するので人が行っている。作業２では、図６に示すように、ボックス５０の中に円形状のバッテリ５２をセットして、バッテリ５２相互の結線を行う作業である。ロボット１８では結線等の細かい作業ができないので人が行う。ここでは、バッテリ５２を有するボックス５０が作業対象ワークとなる。
【００２６】
そして、作業１及び作業２が終了すると、台車２２は、装置ステーション２０に移動して、ロボット１８が配置されている第２の位置で停止する。ロボット１８は、作業３及び作業４を行う。作業３は、ボックス５０の上にフレーム５４をセットする作業であり、作業４は、図７に示すようにネジ、ボルト等の固定部材５６でフレーム５４を締め付けて、フレーム５４とボックス５０とを固定させる作業である。作業３及び作業４は、ロボット１８でも行うことができる作業なので、ロボット１８の役割とする。ここでは、フレームが締め付けられたボックス５０が作業対象ワークとなる。
【００２７】
そして、作業３及び作業４が終了すると、台車２２は、作業者ステーション１６に移動して、作業者１４が立っている前記第１の位置で停止する。作業者１４は、作業５及び作業６を行う。作業５は、軟質材料で構成されているカバーをセットする作業であり、作業６は、バッテリ５２間で図示しないバスバーをセットして、結線を行う作業である。作業５及び６は、ロボット１８では行うことができない作業なので、作業者１４の役割とする。
【００２８】
そして、作業５及び作業６が終了すると、台車２２は、装置ステーション２０に移動して、ロボット１８が配置されている前記第２の位置で停止する。ロボット１８は、作業７及び作業８を行う。作業７は、バスバーの構造部の締め付けを行う作業であり、作業８は、バスバーの電極部の締め付けを行う作業である。作業７及び作業８は、ロボット１８でも行うことができる作業なので、ロボット１８の役割とする。
【００２９】
作業８が終了すると、台車２２は、作業者ステーション１６の前記第１の位置まで移動し、作業者１４は、作業９を行う。作業９は、軟質材料で構成されているカバーをさらにセットする作業であり、ロボット１８では行うことができない作業なので、作業者１４の役割とする。
【００３０】
作業９が終了すると、台車２２は、装置ステーション２０の前記第２の位置まで移動し、ロボット１８は、作業１０を行う。作業１０は、バッテリ５２に対しカバークリップを取り付けて、作業９でセットしたカバーを固定する作業である。作業１０は、ロボット１８でも行うことができる作業なので、ロボット１８の役割とする。
【００３１】
作業１０が終了すると、台車２２は、作業者ステーション１６の前記第１の位置まで移動し、作業者１４は、作業１１及び作業１２を行う。作業１１は、組付品質を確認する作業であり、作業１２は、組み立てられた自動車電源ユニットにハーネスを結線する作業である。作業１１及び作業１２は、ロボット１８では行うことができない作業なので、作業者１４の役割とする。
【００３２】
そして、作業１１及び作業１２が終了すると、台車２２は、他の組立作業セル１２に移動することで、作業対象ワークを他の組立作業セル１２に搬送する。
【００３３】
このように、１つの組立作業セル１２の作業者ステーション１６及び装置ステーション２０との間で交互に、作業対象ワークを交互に移動させることで、作業者１４とロボット１８とが交互にワークの組立て作業を行うことができ、作業者１４及びロボット１８の数を少なくすることができ、コストを低減させることができる。また、一の組立作業セル１２内でワークの一の工程の組立てが可能となる。
【００３４】
なお、図示しない制御装置が作業手順にしたがって、台車２２の移動が制御され、ロボット１８も作業手順にしたがって作業を行っていることは言うまでもない。ここで、制御装置が作業者１４及びロボット１８の作業が終了したか否かの判断は、該制御装置が台車２２に設けられている図示しないボタンを作業者１４又はロボット１８が押下げたことを示す信号を台車２２から受信することで、作業者１４及びロボット１８の作業が終了したと判断してもよい。つまり、台車２２に設けられた前記ボタンが押下げられると、押下げられたことを示す押下信号が前記制御装置に伝送される。該制御装置は、押下信号を受信すると、作業者１４又はロボット１８の作業が終了したと判断して、台車２２を移動させる。例えば、作業者１４が作業１、２を終了した場合は、作業者１４が台車２２に設けられている前記ボタンを押下げることで、台車２２は、装置ステーション２０に移動することになる。
【００３５】
また、各作業の作業時間を予め決めておき、前記制御装置は、現在行っている作業に対応して決められた時間が経過したかにより、作業者１４及びロボット１８の作業が終了したか否かを判断してもよい。例えば、作業１、２の作業時間が１５秒と決められている場合であって、これから作業者ステーション１６で作業１、２を行う場合は、台車２２が作業者ステーション１６に停車してから１５秒を経過すると、自動的に作業１、２が終了したと判断して、台車２２は、装置ステーション２０に移動するようにしてもよい。
【００３６】
ここで、図５を参照すれば容易に諒解されるように、組立作業セル１２内で、１つの組立て作業しか行わないと、作業者１４及びロボット１８が稼動していない時間（空き時間）が過剰に発生することにより、効率的でない。したがって、組立作業セル１２に複数の台車２２を投入して、複数のワークの組立て作業を並行して行わせるとよい。この場合、同一の組立作業セル１２内で、組立て作業を行うワークの数が、組立作業セル１２の作業者ステーション１６及び装置ステーション２０の合計数以下の場合は、作業者１４及びロボット１８に時間の余裕が生じてしまうので、組立作業セル１２の作業者ステーション１６及び装置ステーション２０の合計数より多いワークの組立て作業を行うことが好ましい。
【００３７】
例えば、図３に示す組立作業セル１２で２つのワークの組立て作業を行う場合（組立作業セル１２の作業者ステーション１６及び装置ステーション２０の合計数と同じ数のワークの組立て作業を行う場合）は、ロボット１８が作業している間は、作業者１４も作業を行っているが、作業者１４及びロボット１８が作業を終了した場合に、作業者ステーション１６から装置ステーション２０へ、装置ステーション２０から作業者ステーション１６へ、それぞれ作業対象ワークが搬送されるので、その搬送時間の間、作業者１４及びロボット１８は、作業を中断しなければならないからである。
【００３８】
図８及び図９は、図３に示す組立作業セル１２の作業者ステーション１６及び装置ステーション２０の合計数よりも多い数のワークの組立て作業を並行して行う場合の、作業者１４及びロボット１８の作業の流れを示す説明図である。図８は、図４に示す作業手順に従って、並行して３つの自動車電源ユニットを組み立てる場合の作業者１４及びロボット１８の作業の流れを示す説明図である。第１の自動車電源ユニットを組み立てるための台車２２を台車２２ａとし、第２の自動車電源ユニットを組み立てるための台車２２を台車２２ｂとし、第３の自動車電源ユニットを組み立てるための台車２２を台車２２ｃとする。図８で、枠を細かい網線で示す作業は台車２２ａでの作業を示し、枠を粗い網線で示す作業は台車２２ｂでの作業を示し、網線がない枠で示す作業は台車２２ｃで行う作業を示すものとする。
【００３９】
まず、台車２２ａが作業者ステーション１６の前記第１の位置まで移動すると、作業者１４が作業１、２を台車２２ａで行う。台車２２ａでの作業が終了すると、台車２２ａが装置ステーション２０の前記第２の位置まで移動すると共に、台車２２ｂが作業者ステーション１６の前記第１の位置に移動する。作業者１４は作業１、２を台車２２ｂで行い、ロボット１８は作業３、４を台車２２ａで行う。
【００４０】
その後、ロボット１８が台車２２ａでの作業が終了すると、台車２２ａが作業者ステーション１６の方へ移動し、作業者１４が台車２２ｂでの作業を終了すると、台車２２ｂが装置ステーション２０の前記第２の位置まで移動する。このとき、台車２２ａは、台車２２ｃより先に作業者ステーション１６の前記第１の位置まで移動しないように制御される。台車２２ｃが装置ステーション２０の前記第１の位置に移動すると、作業者１４は作業１、２を台車２２ｃで行う。また、台車２２ｂが装置ステーション２０に移動すると、ロボット１８は作業３、４を台車２２ｂで行う。その後、台車２２ｃは作業者ステーション１６から装置ステーション２０の前記第２の位置まで移動すると共に、台車２２ｂは、装置ステーション２０から作業者ステーション１６に移動する。また、台車２２ａは、台車２２ｂより先に作業者ステーション１６の前記第１の位置に移動する。
【００４１】
このように、台車２２ａ、台車２２ｂ、台車２２ｃの順番で、台車２２ａ、台車２２ｂ、及び台車２２ｃは、作業者ステーション１６と装置ステーション２０との間を交互に巡回することで、作業者１４及びロボット１８は、組立作業セル１２内で、交互にワークの組立て作業を行うことできる。
【００４２】
これにより、作業者１４及びロボット１８の数を少なくすることでき、コストを低減させることができる。また、作業者ステーション１６及び装置ステーション２０の合計数よりも多いワークの組立作業を組立作業セル１２内で並行して行うので、各ステーションでの作業の空き時間を少なくすることができ、ワークの組立て作業の効率が上がる。
【００４３】
また、図９は、図３に示す組立作業セル１２で、ワークＡ、ワークＢ、ワークＣの組立て作業を並行して行う場合の作業者１４及びロボット１８の作業の流れを示す説明図である。図９に示す作業の流れを簡単に説明すると、まず、作業者１４は、ワークＡの作業１、２を行い、ワークＡの作業１、２が終わると、ロボット１８がワークＡの作業３、４を行うと共に、作業者１４がワークＢの作業１、２を行う。作業者１４、ロボット１８でその作業が終了すると、作業者１４がワークＣの作業１、２を行い、ロボット１８がワークＢの作業３、４を行い、その作業が終わると、作業者１４はワークＡの作業５、６を行い、ロボット１８がワークＣの作業３、４を行う。勿論、ワークＡ、ワークＢ、及びワークＣの組立て作業を行うための３つの台車２２が、作業者ステーション１６及び装置ステーション２０とを交互に移動しており、該３つの台車２２は、前記した制御装置によって制御されて移動する。また、ロボット１８も、作業手順にしたがって、ワークＡ、ワークＢ、及びワークＣの組み立て作業を行う。
【００４４】
このように、作業者１４及びロボット１８が、組立作業セル１２内で交互にワークの組立て作業を行うので、作業者１４及びロボット１８の数を少なくすることができ、結果的に製造コストを低減させることができる。また、作業者ステーション１６及び装置ステーション２０の合計数よりも多いワークの組立作業を組立作業セル１２内で並行して行うので、各ステーションでの作業の空き時間を少なくすることができ、ワークの組立て作業の効率が上がる。
【００４５】
図１０は、２つの作業者ステーション１６及び１つの装置ステーション２０を有する組立作業セル１２を示す概略斜視説明図である。図１０では、作業者ステーション１６が２つあることから、一方の作業者ステーション１６を１６ａで表し、他方の作業者ステーション１６を１６ｂで表す。また、作業者ステーション１６ａにいる作業者１４を１４ａで表し、作業者ステーション１６ｂにいる作業者１４を１４ｂで表す。図１０では、作業者ステーション１６と装置ステーション２０との合計数より多い６つの台車２２が組立作業セル１２内を巡回しており、６つのワークの組立作業を並行して行っている。
【００４６】
組立作業セル１２内には、台車２２が作業者ステーション１６ａ、１６ｂと装置ステーション２０とを自由に巡回できるようにレール２４が敷設されている。これにより、台車２２は、レール２４に沿って、作業者ステーション１６ａ、１６ｂと装置ステーション２０とを交互に移動することができ、作業者１４ａ、１４ｂとロボット１８とは交互にワークの組立て作業を行うことができる。作業者ステーション１６ａ、１６ｂからそれぞれ台車２２が装置ステーション２０に移動するので、ロボット１８は、作業者ステーション１６ａ、１６ｂから送られてくるそれぞれの台車２２で作業を行う。
【００４７】
台車２２は、作業者ステーション１６ａ、１６ｂから装置ステーション２０に移動すると共に、装置ステーション２０から作業者ステーション１６ａ、１６ｂのいずれか一方の作業者ステーション１６に移動する。例えば、台車２２は、作業者ステーション１６ａ→装置ステーション２０→作業者ステーション１６ａとの如く、ある１つの作業者ステーション１６と装置ステーション２０との間を交互に移動することができる。また、作業者ステーション１６ａ→装置ステーション２０→作業者ステーション１６ｂとの如く、２つの作業者ステーション１６と装置ステーション２０との間に交互に移動することもできる。この台車２２の移動順番は、作業手順にしたがって定められ、前記した制御装置の制御によって台車２２が作業手順に従って移動する。また、ロボット１８も、作業手順にしたがって作業を行う。
【００４８】
図１１は、１つの作業者ステーション１６及び２つの装置ステーション２０を有する組立作業セル１２を示す概略斜視説明図である。図１１では、装置ステーション２０が２つあることから、一方の装置ステーション２０を２０ａで表し、他方の装置ステーション２０を２０ｂで表す。また、装置ステーション２０ａにあるロボット１８を１８ａで表し、装置ステーション２０ｂにあるロボット１８を１８ｂで表す。図１１では、作業者ステーション１６と装置ステーション２０との合計数よりも多い６つの台車２２が組立作業セル１２内で巡回しており、６つのワークの組立作業を並行して行っている。
【００４９】
組立作業セル１２内には、台車２２が作業者ステーション１６と装置ステーション２０ａ、２０ｂとを自由に巡回できるようにレール２４がひかれている。これにより、台車２２は、レール２４に沿って、作業者ステーション１６と装置ステーション２０ａ、２０ｂとを交互に移動することができ、作業者１４とロボット１８ａ、１８ｂとは交互にワークの組立て作業を行うことができる。装置ステーション２０ａ、２０ｂからそれぞれ台車２２が作業者ステーション１６に移動するので、作業者１４は、装置ステーション２０ａ、２０ｂから送られてくるそれぞれの台車２２で作業を行う。
【００５０】
台車２２は、装置ステーション２０ａ、２０ｂから作業者ステーション１６に移動すると共に、作業者ステーション１６から装置ステーション２０ａ、２０ｂのいずれか一方の装置ステーション２０に移動する。例えば、台車２２は、装置ステーション２０ａ→作業者ステーション１６→装置ステーション２０ａとの如く、ある１つの装置ステーション２０と作業者ステーション１６との間を交互に移動することができる。また、装置ステーション２０ａ→作業者ステーション１６→装置ステーション２０ｂとの如く、２つの装置ステーション２０と作業者ステーション１６との間も交互に移動することができる。この台車の移動順番は、作業手順にしたがって定められ、前記した制御装置の制御によって台車２２が作業手順に従って移動する。また、ロボット１８も、作業手順にしたがって作業を行う。
【００５１】
以上のように、作業者１４が作業する作業者ステーション１６とロボット１８が作業する装置ステーション２０とを有する組立作業セル内で、作業対象ワークを載置した台車２２が、作業者ステーション１６と装置ステーション２０との間を交互に移動するので、作業者１４とロボット１８とが交互にワークの組立て作業を行うことができ、作業者１４及びロボット１８の数を少なくすることができ、製品の製造コストを低減させることができる。また、従来のラインでは、組立て工程、ワーク自体、及び組立てるワークの数が変更になった場合は、該変更に応じてラインを敷設しなおさなければならなかったが、組立作業セル１２を用いることで、組立作業セル１２の組立て作業の工程、作業手順を変更すればよいので、ラインを敷設しなおす必要がなく、変種変量に対応することができる。
【００５２】
以上、本発明について好適な実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されない。上記実施の形態に、多様な変更又は改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。その様な変更又は改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。
【符号の説明】
【００５３】
１０…ワーク組立てシステム          １２…組立作業セル
１４、１４ａ、１４ｂ…作業者        １６、１６ａ、１６ｂ…作業者ステーション
１８、１８ａ、１８ｂ…ロボット      ２０、２０ａ、２０ｂ…装置ステーション
２２、２２ａ〜２２ｃ…台車          ２４…レール
３０…前輪タイヤ                    ３２…後輪タイヤ
３４…モータ                        ３６…ドライバ
３８…方向選択部                    ４０…制御部
５０…ボックス                      ５２…バッテリ
５４…フレーム                      ５６…固定部材
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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