(57)【要約】【課題】障害物が存在する監視対象領域に配置された複数の監視カメラにおける配置位置の評価を適正に行えるようにする。【解決手段】非回折ボロノイ図作成手段２０２では、情報取得手段２０１で取得された監視対象領域情報および監視カメラ情報を用いて、各監視カメラの配置位置を各母点として監視対象領域の各領域について、各母点に係るボロノイ領域を拡張すると共に各母点からみた障害物の死角領域を非回折とする非回折ボロノイ図を作成する。そして、評価手段２０４では、非回折ボロノイ図を用いて、監視対象領域に配置された複数の監視カメラの配置位置における評価処理を行う。【選択図】図２
2011086995.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
障害物が存在する監視対象領域に配置された複数の監視カメラの配置位置を評価する監視カメラ配置位置評価装置であって、
前記障害物の配置位置情報を含む前記監視対象領域に係る監視対象領域情報と、前記複数の監視カメラの配置位置情報を含む前記複数の監視カメラに係る監視カメラ情報とを取得する情報取得手段と、
前記監視対象領域情報および前記監視カメラ情報を用いて、前記複数の監視カメラにおける各監視カメラの配置位置を各母点として前記監視対象領域の各領域について、前記各母点に係るボロノイ領域を拡張すると共に前記各母点からみた前記障害物の死角領域を非回折とする非回折ボロノイ図を作成する非回折ボロノイ図作成手段と、
前記非回折ボロノイ図を用いて、前記監視対象領域に配置された前記複数の監視カメラの配置位置における評価処理を行う評価手段と
を有することを特徴とする監視カメラ配置位置評価装置。
【請求項２】
前記評価手段は、前記非回折ボロノイ図において、前記各母点に係るボロノイ領域を合わせた全ボロノイ領域と前記監視対象領域との比を評価値として算出して、前記評価処理を行うことを特徴とする請求項１に記載の監視カメラ配置位置評価装置。
【請求項３】
前記非回折ボロノイ図作成手段は、前記各母点の総数をｋとし、当該ｋの母点を対象とするｋ位のボロノイ領域を拡張すると共に当該ｋの母点における各母点からみた前記障害物の死角領域を非回折とする非回折ボロノイ図をｋ位の非回折ボロノイ図とした場合、１位〜ｋ位の非回折ボロノイ図を作成するものであり、
前記１位〜ｋ位の非回折ボロノイ図の中から評価対象非回折ボロノイ図を選択する選択手段を更に有し、
前記評価手段は、前記選択手段で選択された評価対象非回折ボロノイ図を用いて、前記評価処理を行うことを特徴とする請求項１又は２に記載の監視カメラ配置位置評価装置。
【請求項４】
前記評価手段による前記評価処理の結果に基づいて、前記複数の監視カメラにおける最適な配置位置を決定する配置位置決定手段を更に有することを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載の監視カメラ配置位置評価装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、監視対象領域に配置された複数の監視カメラの配置位置を評価する監視カメラ配置位置評価装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来から、いわゆるボロノイ図を用いた位置解析が行われている。
例えば、下記の特許文献１には、各レーダ装置の配置位置を母点とするボロノイ図を作成して、各レーダ装置で探知すべき覆域を最適化する技術が示されている。
【０００３】
ここで、一般的なボロノイ図について説明する。
図１６は、一般的なボロノイ図の一例を示す模式図である。
一般的なボロノイ図は、ある距離空間上の任意の位置に配置された複数の点（母点）に対して、同一距離空間上の他の点がどの母点に近いかによって領域分けされたものである。図１６に示す例では、ある距離空間上に５つの母点１６０１〜１６０５が配置された例が示されており、各母点に属する５つのボロノイ領域１６１１〜１６１５に分かれている。また、ボロノイ領域の境目にはボロノイ境界が発生し、ボロノイ境界の交点はボロノイ点となっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００７−２１２２９９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
近年、社会的なセキュリティの確保のニーズから、監視カメラの需要が高まっている。
しかしながら、監視対象領域に配置された監視カメラは、配置場所等によっては当該監視カメラに映らない死角領域が生じる。そして、この死角領域を極力低減させて監視カメラを監視対象領域に配置することは、上述した社会的なセキュリティの確保のニーズから大変重要な課題である。
【０００６】
この点、従来においては、監視カメラの配置に関しては、当該監視カメラを配置する設置者の主観によるものがほとんどであり、監視対象領域に配置された監視カメラの配置位置の評価や、更には、その最適な配置位置の決定を行うことは困難であった。
【０００７】
ここで、この監視カメラの配置位置を評価する方法として、上述した一般的なボロノイ図を用いた評価を行うことも考えられる。この例について図１７を用いて説明する。
【０００８】
図１７は、一般的なボロノイ図を用いて、監視カメラの配置位置を母点とした監視対象領域の一例を示す模式図である。
図１７に示す監視対象領域１７００には、複数の障害物１７１０−１〜１７１０−３と、複数の監視カメラ１７２０−１〜１７２０−３が配置されている。そして、一般的なボロノイ図を用いた手法では、各監視カメラの配置位置を母点として、同一距離空間上の他の点がどの母点に近いかによってボロノイ領域が設定されるため、図１７の例では、監視カメラ１７２０−１を母点とするボロノイ領域１７３１と、監視カメラ１７２０−２を母点とするボロノイ領域１７３２と、監視カメラ１７２０−３を母点とするボロノイ領域１７３３が、監視対象領域１７００に形成されている。
【０００９】
しかしながら、この一般的なボロノイ図を用いた手法では、例えば監視カメラ１７２０−２を母点とするボロノイ領域１７３２において、当該監視カメラ（母点）１７２０−２からみた障害物１７１０−１の死角領域についても、当該監視カメラ（母点）１７２０−２に属する領域となるため、監視カメラの配置位置の評価を適正に行うことが困難であるという問題が生じる。
【００１０】
本発明は、このような問題点に鑑みてなされたものであり、障害物が存在する監視対象領域に配置された複数の監視カメラにおける配置位置の評価を適正に行える監視カメラ配置位置評価装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
本発明の監視カメラ配置位置評価装置は、障害物が存在する監視対象領域に配置された複数の監視カメラの配置位置を評価する監視カメラ配置位置評価装置であって、前記障害物の配置位置情報を含む前記監視対象領域に係る監視対象領域情報と、前記複数の監視カメラの配置位置情報を含む前記複数の監視カメラに係る監視カメラ情報とを取得する情報取得手段と、前記監視対象領域情報および前記監視カメラ情報を用いて、前記複数の監視カメラにおける各監視カメラの配置位置を各母点として前記監視対象領域の各領域について、前記各母点に係るボロノイ領域を拡張すると共に前記各母点からみた前記障害物の死角領域を非回折とする非回折ボロノイ図を作成する非回折ボロノイ図作成手段と、前記非回折ボロノイ図を用いて、前記監視対象領域に配置された前記複数の監視カメラの配置位置における評価処理を行う評価手段とを有する。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、障害物が存在する監視対象領域に配置された複数の監視カメラにおける配置位置の評価を適正に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明の実施形態に係る監視カメラ配置位置評価装置のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。
【図２】本発明の実施形態に係る監視カメラ配置位置評価装置の機能構成の一例を示すブロック図である。
【図３−１】本発明の実施形態に係る監視カメラ配置位置評価装置による監視カメラ配置位置評価方法の処理手順の一例を示すフローチャートである。
【図３−２】図３−１のステップＳ３０５における非回折ボロノイ図の作成処理の詳細な処理手順の一例を示すフローチャートである。
【図４】図３−１に示すステップＳ３０１において図２の情報取得手段で取得する情報のイメージの一例を示す模式図である。
【図５】図３−１に示すステップＳ３０３及びＳ３０４においてメモリ上に確保された離散空間群のイメージの一例を示す模式図である。
【図６】図３−２に示すステップＳ３２３において作成される非回折ボロノイ図の作成方法の一例を示す模式図である。
【図７−１】図３−２に示すステップＳ３２３において作成される非回折ボロノイ図の他の一例を示す模式図である。
【図７−２】図３−２に示すステップＳ３２３において作成される非回折ボロノイ図の他の一例を示す模式図である。
【図８】図３−２に示すステップＳ３２４において作成される１位の非回折ボロノイ図の作成方法の一例を示す模式図である。
【図９−１】図３−２に示すステップＳ３２４において作成される２位の非回折ボロノイ図の作成方法の一例を示す模式図である。
【図９−２】図９−１に引き続き、図３−２に示すステップＳ３２４において作成される２位の非回折ボロノイ図の作成方法の一例を示す模式図である。
【図１０】図３−２のステップＳ３２４において、図４に示す監視対象領域４００について１位の非回折ボロノイ図を作成した際の模式図である。
【図１１】図３−２のステップＳ３２４において、他の監視対象領域１１００について１位〜３位（ｋ位）の非回折ボロノイ図を作成した際の模式図である。
【図１２】図３−１に示すステップＳ３０８の判断処理において用いられる閾値テーブルの一例を示す模式図である。
【図１３】本発明の実施形態を示し、図２の表示部に表示される監視カメラの最適な配置位置を示す画像の表示例を示す模式図である。
【図１４】本発明の実施形態における変形例１を示し、所定の画角を有する監視カメラを母点とする非回折ボロノイ図の作成の際の処理イメージの一例を示す模式図である。
【図１５】本発明の実施形態における変形例１を示し、図３−１に示すステップＳ３０５において作成される１位の非回折ボロノイ図の一例を示す模式図である。
【図１６】一般的なボロノイ図の一例を示す模式図である。
【図１７】一般的なボロノイ図を用いて、監視カメラの配置位置を母点とした監視対象領域の一例を示す模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下に、図面を参照しながら、本発明を実施するための形態（実施形態）について説明する。
【００１５】
図１は、本発明の実施形態に係る監視カメラ配置位置評価装置１００のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。
【００１６】
図１の監視カメラ配置位置評価装置１００は、ＣＰＵ１０１、ＲＡＭ１０２、ＲＯＭ１０３、外部メモリ１０４、入力デバイス１０５、表示部１０６、通信インタフェース（通信Ｉ／Ｆ）１０７、及び、バス１０８のハードウェア構成を有して構成されている。
【００１７】
ＣＰＵ１０１は、例えば、ＲＯＭ１０３或いは外部メモリ１０４に記憶されたプログラムやデータを用いて、監視カメラ配置位置評価装置１００全体の制御を行う。
【００１８】
ＲＡＭ１０２は、ＳＤＲＡＭ、ＤＲＡＭなどによって構成され、ＲＯＭ１０３或いは外部メモリ１０４からロードされたプログラムやデータを一時的に記憶するエリアを備えるとともに、ＣＰＵ１０１が各種の処理を行うために必要とするワークエリアを備える。
【００１９】
ＲＯＭ１０３は、変更を必要としないプログラムや各種のパラメータ等の情報などを格納している。
【００２０】
外部メモリ１０４は、例えば、オペレーティングシステム（ＯＳ）やＣＰＵ１０１が実行するプログラム、更には、本実施形態の説明において既知としている情報などを記憶している。なお、本実施形態においては、後述する図３のフローチャートの処理を実行するためのプログラムは、外部メモリ１０４に記憶されているものとするが、例えばＲＯＭ１０３に記憶されている態様であっても適用可能である。
【００２１】
入力デバイス１０５は、例えば、マウスやキーボード等を具備して構成されており、例えばユーザが監視カメラ配置位置評価装置１００に対して各種の指示を行う際に操作され、当該指示をＣＰＵ１０１等に入力する。
【００２２】
表示部１０６は、例えば、モニタ等を具備して構成されており、ＣＰＵ１０１の制御に基づいて、各種のデータや各種の情報をモニタに出力する。
【００２３】
通信Ｉ／Ｆ１０７は、監視カメラ配置位置評価装置１００と外部装置Ｇとの間で行われる、各種のデータや各種の情報の送受信を司るものである。
【００２４】
バス１０８は、ＣＰＵ１０１、ＲＡＭ１０２、ＲＯＭ１０３、外部メモリ１０４、入力デバイス１０５、表示部１０６及び通信Ｉ／Ｆ１０７を相互に通信可能に接続する。
【００２５】
図２は、本発明の実施形態に係る監視カメラ配置位置評価装置１００の機能構成の一例を示すブロック図である。ここで、図２において、図１に示す構成と同様の機能の構成については、図１と同じ符号を付している。
【００２６】
図２の監視カメラ配置位置評価装置１００は、情報取得手段２０１、非回折ボロノイ図作成手段２０２、選択手段２０３、評価手段２０４、配置位置決定手段２０５、及び、表示部１０６の機能構成を有して構成されている。
【００２７】
本実施形態においては、例えば、図１に示すＣＰＵ１０１及び外部メモリ１０４内に記憶されているプログラム、ＲＡＭ１０２、並びに、通信Ｉ／Ｆ１０７から、図２に示す情報取得手段２０１が構成されている。また、例えば、図１に示すＣＰＵ１０１及び外部メモリ１０４内に記憶されているプログラム、並びに、ＲＡＭ１０２から、図２に示す非回折ボロノイ図作成手段２０２、評価手段２０４、及び、配置位置決定手段２０５が構成されている。また、例えば、図１に示すＣＰＵ１０１及び外部メモリ１０４内に記憶されているプログラム、並びに、入力デバイス１０５から、図２に示す選択手段２０３が構成されている。
【００２８】
なお、図２に示す各機能構成の説明については、後述する図３−１及び図３−２のフローチャートの説明と共に行う。
【００２９】
次に、本発明の実施形態に係る監視カメラ配置位置評価装置１００による監視カメラ配置位置評価方法の処理手順について説明する。
【００３０】
図３−１は、本発明の実施形態に係る監視カメラ配置位置評価装置１００による監視カメラ配置位置評価方法の処理手順の一例を示すフローチャートである。
この図３−１に示すフローチャートの処理を通じて、監視カメラ配置位置評価装置１００は、障害物が存在する監視対象領域に配置された複数の監視カメラの配置位置の評価を行う。以降、図２を参照しながら、図３−１のフローチャートの説明を行う。
【００３１】
まず、図３−１のステップＳ３０１において、図２の情報取得手段２０１は、外部装置Ｇから、障害物の配置位置情報を含む監視対象領域に係る監視対象領域情報と、複数の監視カメラの配置位置情報を含む複数の監視カメラに係る監視カメラ情報とを取得する処理を行う。ここで、ステップＳ３０１で取得する情報について図４を用いて説明する。
【００３２】
図４は、図３−１に示すステップＳ３０１において図２の情報取得手段２０１で取得する情報のイメージの一例を示す模式図である。
図４に示す例では、情報取得手段２０１は、障害物４１０−１及び４１０−２の配置位置情報を含む監視対象領域４００に係る監視対象領域情報と、複数の監視カメラ４２０−１及び４２０−２の配置位置情報を含む監視カメラ情報を取得する。
【００３３】
ここで、情報取得手段２０１は、例えば、監視対象領域情報として、監視対象領域４００の座標情報、障害物４１０−１及び４１０−２の配置位置に係る座標情報等を取得する。また、情報取得手段２０１は、例えば、監視カメラ情報として、監視カメラ４２０−１及び４２０−２の配置位置に係る座標情報、撮影方向に係る情報、及び、撮影の画角に係る情報等を取得する。
【００３４】
なお、上記座標情報としては、２次元の座標のみならず３次元の座標を適用することも可能であるが、本実施形態における以降の説明においては、説明を簡単にするために、２次元の場合について説明を行う。また、監視カメラにおける上記撮影方向及び上記撮影画角については、各種の撮影方向及び各種の撮影画角を適用することが可能であるが、本実施形態における以降の説明においては、説明を簡単にするために、撮影方向が全方向であって撮影画角が３６０°である全方位カメラである場合について説明を行う。
【００３５】
また、上述した例では、情報取得手段２０１において、処理対象である監視対象領域情報及び監視カメラ情報を外部装置Ｇから直接取得する態様について説明したが、本実施形態においては、この態様に限定されるものではない。例えば、情報取得手段２０１において、外部装置Ｇから障害物及び監視カメラを含む監視対象領域４００に係る画像を取得し、当該画像を解析処理して監視対象領域情報及び監視カメラ情報を取得する態様や、或いは、当該画像を表示部１０６に表示し、入力デバイス１０５を介してユーザから指定された監視対象領域４００、障害物及び監視カメラを検知することで、監視対象領域情報及び監視カメラ情報を取得する態様も適用可能である。
【００３６】
ここで、再び、図２及び図３−１の説明に戻る。
【００３７】
図３−１のステップＳ３０１の処理が終了すると、続いて、図３−１のステップＳ３０２において、例えば情報取得手段２０１は、処理回数を示す変数Ａに１を設定する。これにより、処理回数Ａに１が設定される。
【００３８】
続いて、図３−１のステップＳ３０３において、例えば図２の非回折ボロノイ図作成手段２０２（或いは情報取得手段２０１）は、ステップＳ３０１で取得した監視対象領域情報、及び、ステップＳ３０１で取得した監視カメラ情報（或いはステップＳ３０１で取得した監視カメラ情報に基づきステップＳ３０９で更新された監視カメラ情報）に基づいて、監視対象領域、障害物及び監視カメラを、メモリ（例えばＲＡＭ１０２）上に確保された離散空間Ｐ（１）に配置する処理を行う。
【００３９】
続いて、図３−１のステップＳ３０４において、例えば図２の非回折ボロノイ図作成手段２０２（或いは情報取得手段２０１）は、ステップＳ３０３で得られた離散空間Ｐ（１）を、監視カメラの総数（本例では総数を「ｋ」とする）から１を引いた数だけ複製して、メモリ（例えばＲＡＭ１０２）上に離散空間Ｐ（２）〜Ｐ（ｋ）として確保する処理を行う。ステップＳ３０３及びＳ３０４の処理により、メモリ上には、ｋ個の離散空間Ｐ（１）〜Ｐ（ｋ）が確保される。
【００４０】
ここで、ステップＳ３０３及びＳ３０４で確保された離散空間群について図５を用いて説明する。
【００４１】
図５は、図３−１に示すステップＳ３０３及びＳ３０４においてメモリ上に確保された離散空間群のイメージの一例を示す模式図である。
図５において、離散空間Ｐ（１）は、図３−１のステップＳ３０３において確保された離散空間を示し、また、離散空間Ｐ（２）〜Ｐ（ｋ）は、図３−１のステップＳ３０４において監視カメラの総数ｋから１を引いた数だけ離散空間Ｐ（１）を複製して確保された離散空間を示している。
【００４２】
ここで、再び、図２及び図３−１の説明に戻る。
【００４３】
図３−１のステップＳ３０４の処理が終了すると、続いて、図３−１のステップＳ３０５において、図２の非回折ボロノイ図作成手段２０２は、ステップＳ３０３及びＳ３０４で得られた各離散空間（ステップＳ３０１で取得した監視対象領域情報、及び、ステップＳ３０１で取得した監視カメラ情報（或いはステップＳ３０１で取得した監視カメラ情報に基づきステップＳ３３０９で更新された監視カメラ情報）を用いて監視対象領域、障害物及び監視カメラが配置された各離散空間）に対し、各監視カメラの配置位置を各母点として監視対象領域の各領域について、各母点に係るボロノイ領域を拡張すると共に各母点からみた障害物の死角領域を非回折とする非回折ボロノイ図を作成する。ここで、本実施形態において「非回折」とは、障害物の幾何学的な影（死角）の部分に回りこまない現象をいう。
【００４４】
具体的に、ステップＳ３０５において、図２の非回折ボロノイ図作成手段２０２は、監視対象領域に配置される各監視カメラ（各母点）の総数をｋとし、当該ｋの母点を対象とする最大位数ｋ位のボロノイ領域を拡張すると共に当該ｋの母点における各母点からみた障害物の死角領域を非回折とする非回折ボロノイ図をｋ位の非回折ボロノイ図とした場合、１位〜ｋ位の非回折ボロノイ図を作成する。ここで、整数ｉ（１≦ｉ≦ｋ）としたとき、ｉ位の非回折ボロノイ図とは、ｉ個の母点から同時に近い点の集合で分割された非回折ｉ位ボロノイ図を指す。
【００４５】
ここで、ステップＳ３０５で作成される非回折ボロノイ図の作成方法について、図３−２を用いて説明する。
図３−２は、図３−１のステップＳ３０５における非回折ボロノイ図の作成処理の詳細な処理手順の一例を示すフローチャートである。
【００４６】
まず、図３−２のステップＳ３２１において、図２の非回折ボロノイ図作成手段２０２は、ステップＳ３０１で取得した監視対象領域情報に基づいて、監視対象領域及び障害物を、メモリ（例えばＲＡＭ１０２）上に離散空間Ｄとして確保する処理を行う。具体的に、ステップＳ３２１では、ステップＳ３０１で取得した監視対象領域情報に基づく監視対象領域及び障害物を配置した離散空間を、監視カメラの総数であるｋ個分複製した離散空間Ｄ（１）〜Ｄ（ｋ）としてメモリ上に確保する。
【００４７】
続いて、ステップＳ３２２において、図２の非回折ボロノイ図作成手段２０２は、ステップＳ３２１で得られた離散空間Ｄ（１）〜Ｄ（ｋ）に対して、それぞれ、１つの監視カメラ（母点）を割り当てて配置し、各離散空間Ｄと各監視カメラ（各母点）との対応付けを行う。具体的に、総数ｋ個の監視カメラ（母点）には、１からｋ番目までの通し番号が付されており、ステップＳ３２２では、ｉ番目（ｉは１以上ｋ以下の整数）の監視カメラ（母点）を離散空間Ｄ（ｉ）と対応付けて配置する処理を行う。
【００４８】
続いて、ステップＳ３２３において、図２の非回折ボロノイ図作成手段２０２は、ステップＳ３２２で得られた離散空間Ｄ（１）〜Ｄ（ｋ）に対し、それぞれ、各監視カメラの配置位置を各母点として監視対象領域の各領域について、各母点からボロノイ領域を拡張すると共に各母点からみた障害物の死角領域を非回折とする非回折ボロノイ図を作成する。以下に、ステップＳ３２３で作成される非回折ボロノイ図の作成方法について図６を用いて説明する。
【００４９】
図６は、図３−２に示すステップＳ３２３において作成される非回折ボロノイ図の作成方法の一例を示す模式図である。
ここで、図６は、ステップＳ３２２で得られた離散空間Ｄ（１）〜Ｄ（ｋ）のうちの１つの離散空間に配置された監視対象領域６００、並びに、当該監視対象領域に配置された障害物６１０及び母点（監視カメラ）６２０を示している。この図６に示す例では、図４に示す監視対象領域４００とは異なる監視対象領域６００について示している。また、図６では、離散ボロノイ図の例を示しており、また、図６では、監視対象領域６００−１、６００−２、６００−３、６００−４、・・・と処理が進行していくものとする。また、図６では、説明を簡単にするために、監視対象領域６００には、障害物６１０が１つ設定された場合を示している。また、図６に示す各監視対象領域６００において、白色で示した領域は、未処理の領域を示している。
【００５０】
まず、図６の監視対象領域６００−１では、障害物６１０の存在しない母点６２０付近の領域が、当該母点６２０のボロノイ領域６３１として設定されている。その後、母点６２０を中心として同心円状にボロノイ領域を拡張する処理が順次行われることになる。
【００５１】
ここで、監視対象領域６００−１の処理対象領域（離散点）Ｔ１が属する領域について考える。本実施形態では、処理対象領域Ｔ１が属する領域を設定する際に、当該処理対象領域Ｔ１に隣接する複数の離散点（図６に示す例では、矢印で示した、処理対象領域Ｔ１の左及び下に隣接する離散点）が属する領域を考慮して設定される。
【００５２】
具体的に、図６に示す例では、矢印で示した、処理対象領域Ｔ１の左及び下に隣接する離散点が、共に母点６２０のボロノイ領域６３１に属する領域であるため、処理対象領域Ｔ１は、母点６２０のボロノイ領域６３１として設定される（図６の監視対象領域６００−２のボロノイ領域６３１ａ）。
【００５３】
その後、母点６２０を中心として同心円状にボロノイ領域を拡張する処理が順次行われ、監視対象領域６００−２の状態になったとする。
ここで、監視対象領域６００−２の処理対象領域（離散点）Ｔ２が属する領域について考える。具体的に、図６に示す例では、処理対象領域Ｔ２の左に隣接する矢印で示した離散点が障害物６１０に属する領域となっており、処理対象領域Ｔ２の下に隣接する矢印で示した離散点が母点６２０のボロノイ領域６３１に属する領域となっている。この場合、本実施形態では、処理対象領域Ｔ２の左及び下に隣接する離散点の属する領域が障害物６１０及びボロノイ領域６３１と異なるため、当該処理対象領域Ｔ２と母点６２０とを結ぶ直線６４１を描き、当該直線６４１上に障害物６１０が存在するか否かによって、処理対象領域（離散点）Ｔ２が属する領域を設定する。図６に示す例では、直線６４１上に障害物６１０が存在しないため、処理対象領域Ｔ２は、母点６２０のボロノイ領域６３１として設定される（図６の監視対象領域６００−３のボロノイ領域６３１ｂ）。なお、図６に示す例とは異なるが、仮に、直線６４１上に障害物６１０が存在する場合には、処理対象領域Ｔ２は、障害物６１０の死角領域として設定されることになる。
【００５４】
その後、母点６２０を中心として同心円状にボロノイ領域を拡張する処理が順次行われ、監視対象領域６００−３の状態になったとする。
ここで、監視対象領域６００−３の処理対象領域（離散点）Ｔ３が属する領域について考える。具体的に、図６に示す例では、処理対象領域Ｔ３の左に隣接する矢印で示した離散点が障害物６１０に属する領域となっており、処理対象領域Ｔ３の下に隣接する矢印で示した離散点が母点６２０のボロノイ領域６３１（６３１ｂ）に属する領域となっている。この場合、本実施形態では、上述した処理対象領域Ｔ２の場合と同様の処理を行う。即ち、当該処理対象領域Ｔ３と母点６２０とを結ぶ直線６４２を描き、当該直線６４２上に障害物６１０が存在するか否かによって、処理対象領域（離散点）Ｔ３が属する領域を設定する。図６に示す例では、直線６４２上に障害物６１０が存在するため、処理対象領域Ｔ３は、障害物６１０の死角領域として設定される（図６の監視対象領域６００−４の死角領域６３２）。
【００５５】
その後、母点６２０を中心として同心円状にボロノイ領域を拡張する処理が順次行われ、監視対象領域６００−４の状態になったとする。
ここで、監視対象領域６００−４の処理対象領域（離散点）Ｔ４が属する領域について考える。具体的に、図６に示す例では、処理対象領域Ｔ４の左に隣接する矢印で示した離散点が障害物６１０に属する領域となっており、処理対象領域Ｔ４の下に隣接する矢印で示した離散点が障害物６１０の死角領域６３２となっている。この場合、処理対象領域Ｔ４には母点６２０のボロノイ領域６３１が隣接していないため、図６では不図示であるが、処理対象領域Ｔ４は、障害物６１０の死角領域として設定されることになる。
【００５６】
その後、監視対象領域６００−４の白色で示した未処理の領域について、上述した処理を順次行うことにより、障害物６１０の死角領域を非回折とする非回折ボロノイ図の作成が行われる。
【００５７】
なお、図６に示す例では、説明を簡単にするために、監視対象領域６００には、障害物６１０が１つ設定された場合を示しているが、本実施形態はこれに限定されるものではなく、例えば、後述の図７−１及び図７−２に示すように、監視対象領域に複数の障害物６１０が設定されている場合も適用可能である。
図７−１及び図７−２は、図３−２に示すステップＳ３２３において作成される非回折ボロノイ図の他の一例を示す模式図である。この図７−１及び図７−２に示す例では、図４に示す監視対象領域４００及び図６に示す監視対象領域６００とは異なる監視対象領域について示している。
【００５８】
ここで、図７−１は、例えば、ステップＳ３２２で得られた離散空間Ｄ（１）〜Ｄ（ｋ）のうちの離散空間Ｄ（１）に配置された監視対象領域７１０、並びに、当該監視対象領域に配置された障害物６１１，６１２、及び、母点（監視カメラ）６２１を示している。また、母点（監視カメラ）６２１は、１番目の母点（監視カメラ）を示している。図７−１に示す監視対象領域７１０−１に対して、図６で説明した非回折ボロノイ図作成処理を行うと、監視対象領域７１０−２に示す離散空間Ｄ（１）に基づく非回折ボロノイ図が作成される。図７−１の監視対象領域７１０−２には、母点６２１におけるボロノイ領域６３１と、母点６２１における障害物６１１，６１２の死角領域６３２が示されている。また、図７−１には、各ボロノイ領域６３１の内部に数値が記載されているが、これは、母点６２１からの距離の２乗の値を表すものである。本実施形態では、図２の非回折ボロノイ図作成手段２０２は、監視対象領域７１０の各領域について、ボロノイ領域６３１であるか死角領域６３２であるかの情報に加えて、ボロノイ領域６３１である場合には、図７−１に示す、母点６２１からの距離の２乗の値に係る情報をメモリ（例えばＲＡＭ１０２）に格納する。
【００５９】
また、図７−２は、例えば、ステップＳ３２２で得られた離散空間Ｄ（１）〜Ｄ（ｋ）のうちの離散空間Ｄ（２）に配置された監視対象領域７２０、並びに、当該監視対象領域に配置された障害物６１１，６１２、及び、母点（監視カメラ）６２２を示している。また、母点（監視カメラ）６２２は、２番目の母点（監視カメラ）を示している。図７−２に示す監視対象領域７２０−１に対して、図６で説明した非回折ボロノイ図作成処理を行うと、監視対象領域７２０−２に示す離散空間Ｄ（２）に基づく非回折ボロノイ図が作成される。図７−２の監視対象領域７２０−２には、母点６２２におけるボロノイ領域６３１と、母点６２２における障害物６１１，６１２の死角領域６３２が示されている。上述した図７−１に示す場合と同様に、本実施形態では、図２の非回折ボロノイ図作成手段２０２は、監視対象領域７２０の各領域について、ボロノイ領域６３１であるか死角領域６３２であるかの情報に加えて、ボロノイ領域６３１である場合には、図７−２に示す、母点６２２からの距離の２乗の値に係る情報をメモリ（例えばＲＡＭ１０２）に格納する。
【００６０】
このようにして、図２の非回折ボロノイ図作成手段２０２は、ステップＳ３２２で得られた離散空間Ｄ（１）〜Ｄ（ｋ）における各離散空間に対して、当該各離散空間に基づく非回折ボロノイ図の作成を行う。
【００６１】
ここで、再び、図３−２の説明に戻る。
【００６２】
図３−２のステップＳ３２３の処理が終了すると、続いて、図３−２のステップＳ３２４において、図２の非回折ボロノイ図作成手段２０２は、ステップＳ３２３で作成した離散空間Ｄ（１）〜Ｄ（ｋ）に基づく非回折ボロノイ図を用いて、離散空間Ｐ（１）〜Ｐ（ｋ）に基づく１位〜ｋ位の非回折ボロノイ図を作成する。以下に、ステップＳ３２４で作成される１位〜ｋ位の非回折ボロノイ図の作成方法について、図８、並びに、図９−１及び図９−２を用いて説明する。
【００６３】
図８は、図３−２に示すステップＳ３２４において作成される１位の非回折ボロノイ図の作成方法の一例を示す模式図である。
図８において、監視対象領域７１０−２は、図７−１に示す、離散空間Ｄ（１）に基づく非回折ボロノイ図であり、監視対象領域７２０−２は、図７−２に示す、離散空間Ｄ（２）に基づく非回折ボロノイ図である。本例では、図２の非回折ボロノイ図作成手段２０２は、この監視対象領域７１０−２及び７２０−２に係る非回折ボロノイ図を用いて、離散空間Ｐ（１）に基づく１位の非回折ボロノイ図を作成する。具体的に、本例では、ステップＳ３０１で取得された監視対象領域情報において、障害物６１１及び６１２の情報が取得され、また、ステップＳ３０１で取得された監視カメラ情報（或いはステップＳ３０１で取得された監視カメラ情報に基づきステップＳ３０９で更新された監視カメラ情報）において、監視カメラの配置位置として母点６２１及び６２２が取得された場合（ｋ＝２）の例を示している。この１位の非回折ボロノイ図は、１番近い母点のボロノイ領域を示した非回折ボロノイ図である。
【００６４】
具体的に、監視対象領域８１０は、離散空間Ｐ（１）に配置された監視対象領域である。そして、図２の非回折ボロノイ図作成手段２０２は、この監視対象領域８１０の各領域において、監視対象領域７１０−２における母点６２１のボロノイ領域６３１のうち、当該母点６２１からの距離が母点６２２からの距離よりも近い領域を、母点６２１のボロノイ領域８１１と設定し、また、監視対象領域７２０−２における母点６２２のボロノイ領域６３１のうち、当該母点６２２からの距離が母点６２１からの距離よりも近い領域を、母点６２２のボロノイ領域８１２と設定する。この際、本例では、各母点からの距離は、メモリに格納されている、図７−１及び図７−２に示す数値を用いる。また、母点６２１からの距離と母点６２２からの距離とが等しい領域については、通し番号の小さい母点（本例では母点６２１）のボロノイ領域として設定を行う。また、図２の非回折ボロノイ図作成手段２０２は、監視対象領域８１０の各領域において、監視対象領域７１０−２及び７２０−２の両方ともに死角領域６３２となる領域を、どの母点にも属さない障害物６１１，６１２の死角領域８１３として設定する。
【００６５】
この図８に示す処理を行うことにより、離散空間Ｐ（１）における監視対象領域８１０について、１位の非回折ボロノイ図が作成される。
【００６６】
図９−１及び図９−２は、図３−２に示すステップＳ３２４において作成される２位の非回折ボロノイ図の作成方法の一例を示す模式図である。
図９−１において、監視対象領域７１０−２は、図７−１に示す、離散空間Ｄ（１）に基づく非回折ボロノイ図であり、監視対象領域７２０−２は、図７−２に示す、離散空間Ｄ（２）に基づく非回折ボロノイ図である。
【００６７】
２位の非回折ボロノイ図を作成する際に、まず、図２の非回折ボロノイ図作成手段２０２は、新たに、メモリ（例えばＲＡＭ１０２）に監視対象領域９００を確保する処理を行う。そして、図２の非回折ボロノイ図作成手段２０２は、監視対象領域７１０−２における非回折ボロノイ図と、監視対象領域７２０−２における非回折ボロノイ図とを用いて、図９−１に示すように、監視対象領域９００に、母点から２番目に近い領域を示す領域分布図を作成する。具体的に、図９−１に示す領域分布図には、母点６２１が２番目に近い領域である領域９１１と、母点６２２が２番目に近い領域である領域９１２と、母点６２１及び母点６２２のうちの一方が障害物の死角となる領域９２１と、母点６２１及び母点６２２の両方が障害物の死角となる領域９２２が示されている。
【００６８】
続いて、９−２に処理に移行する。
図９−２において、監視対象領域８１０は、図８に示す、離散空間Ｐ（１）に基づく１位の非回折ボロノイ図であり、監視対象領域９００は、図９−１に示す、母点から２番目に近い領域分布図である。本例では、図２の非回折ボロノイ図作成手段２０２は、監視対象領域８１０における１位の非回折ボロノイ図と、監視対象領域９００における領域分布図とを用いて、離散空間Ｐ（２）に基づく２位の非回折ボロノイ図を作成する。この２位の非回折ボロノイ図は、２つの母点を対象として当該２つの母点から同時に近い点の集合を示したものであって、当該２つの母点における各母点からみた障害物の死角領域を非回折とするものである。
【００６９】
具体的に、本例では、図２の非回折ボロノイ図作成手段２０２は、監視対象領域９００における領域分布図の領域９１１及び９１２に基づく領域を、母点６２１，６２２の両方を対象とする２位のボロノイ領域８２１として設定する。また、図２の非回折ボロノイ図作成手段２０２は、監視対象領域９００における領域分布図の領域９２１及び９２２に基づく領域を、障害物６１１，６１２の死角領域８２２として設定する。
【００７０】
この図９−１及び図９−２に示す処理を行うことにより、離散空間Ｐ（２）における監視対象領域８２０について、２位の非回折ボロノイ図が作成される。
そして、図７−１〜図９−２に示す例では、監視カメラの総数が２である場合について説明を行ったが、これを一般化して、監視カメラ（母点）の総数をｋとすると、上述した説明に倣って、当該ｋの母点を対象とするｋ位のボロノイ領域を拡張すると共に当該ｋの母点における各母点からみた障害物の死角領域を非回折とする非回折ボロノイ図をｋ位の非回折ボロノイ図とし、この場合、１位〜ｋ位の非回折ボロノイ図を作成する。
【００７１】
図１０は、図３−２のステップＳ３２４において、図４に示す監視対象領域４００について１位の非回折ボロノイ図を作成した際の模式図である。この図１０において、図４と同様の構成については同じ符号を付している。
【００７２】
図１０に示す監視対象領域４００の１位の非回折ボロノイ図において、ボロノイ領域４３１は監視カメラ４２０−１を母点とするボロノイ領域であり、ボロノイ領域４３２は監視カメラ４２０−２を母点とするボロノイ領域である。また、死角領域４３３は、どちらの母点にも属さない、障害物４１０−１，４１０−２の死角領域である。
【００７３】
図１１は、図３−２のステップＳ３２４において、他の監視対象領域１１００について１位〜３位（ｋ位）の非回折ボロノイ図を作成した際の模式図である。この図１１に示す例では、図４及び図１０に示す監視対象領域４００や、図７−１〜図９−２に示す監視対象領域等とは異なる監視対象領域１１００について示しており、また、監視カメラ（母点）の総数ｋが３である場合について示している。
【００７４】
この図１１に示す監視対象領域１１００では、１つの障害物１１１０と、３つの監視カメラ１１２０−１〜１１２０−３が配置された例を示している。
【００７５】
ここで、図１１（ａ）は、離散空間Ｐ（１）に配置された監視対象領域１１００−１の各領域について、各監視カメラ１１２０−１〜１１２０−３の配置位置を各母点とし、各母点からボロノイ領域を拡張すると共に各母点からみた障害物１１１０の死角領域を非回折とする１位の非回折ボロノイ図である。この図１１（ａ）に示す１位の非回折ボロノイ図には、監視カメラ１１２０−１を母点とするボロノイ領域１１３１と、監視カメラ１１２０−２を母点とするボロノイ領域１１３２と、監視カメラ１１２０−３を母点とするボロノイ領域１１３３と、どの母点にも属さない障害物１１１０の死角領域１１３４が形成されている。
【００７６】
図１１（ｂ）は、離散空間Ｐ（２）に配置された監視対象領域１１００−２の各領域について、２つの母点を対象とする２位のボロノイ領域を拡張すると共に当該２つの母点における各母点からみた障害物１１１０の死角領域を非回折とする２位の非回折高位ボロノイ図である。即ち、この図１１（ｂ）に示す２位の非回折高位ボロノイ図は、２つの母点から同時に近い点の集合を示した非回折ボロノイ図である。この図１１（ｂ）に示す２位の非回折高位ボロノイ図には、監視カメラ１１２０−１及び１１２０−２の２つを母点とする２位のボロノイ領域１１４１と、監視カメラ１１２０−１及び１１２０−３の２つを母点とする２位のボロノイ領域１１４２と、各母点からみた障害物１１１０の死角領域１１４３が形成されている。
【００７７】
また、図１１（ｃ）は、離散空間Ｐ（３）に配置された監視対象領域１１００−３の各領域について、３つの母点を対象とする３位のボロノイ領域を拡張すると共に当該３つの母点における各母点からみた障害物１１１０の死角領域を非回折とする３位の非回折高位ボロノイ図である。即ち、この図１１（ｃ）に示す３位の非回折高位ボロノイ図は、３つの母点から同時に近い点の集合を示した非回折ボロノイ図である。この図１１（ｃ）に示す３位の非回折高位ボロノイ図には、監視カメラ１１２０−１、１１２０−２及び１１２０−３の３つを母点とする３位のボロノイ領域１１５１と、各母点からみた障害物１１１０の死角領域１１５２が形成されている。
【００７８】
ここで、再び、図２及び図３−１の説明に戻る。
【００７９】
図３−１のステップＳ３０５の処理が終了すると、続いて、図３−１のステップＳ３０６において、選択手段２０３は、例えばユーザからの入力デバイス１０５を介した入力指示に従って、ステップＳ３０５で作成された１位〜ｋ位の非回折ボロノイ図の中から評価対象非回折ボロノイ図を選択する。このように、本実施形態では、ユーザが所望するセキュリティレベルに応じて、監視カメラの配置位置を評価するための評価対象非回折ボロノイ図を選択可能に構成されている。
【００８０】
続いて、図３−１のステップＳ３０７において、図２の評価手段２０４は、ステップＳ３０６で選択された評価対象非回折ボロノイ図を用いて、監視対象領域に配置された複数の監視カメラの配置位置における評価処理を行う。
【００８１】
具体的に、評価手段２０４は、ステップＳ３０６で選択された評価対象非回折ボロノイ図において、各ボロノイ領域を合わせた（合算した）全ボロノイ領域と監視対象領域との比を評価値として算出して、評価処理を行う。
【００８２】
より詳細に、図１１の例を参照し、ステップＳ３０６において評価対象非回折ボロノイ図として図１１（ａ）に示す１位の非回折ボロノイ図が選択された場合を考える。この場合、ボロノイ領域１１３１〜１１３３を合わせた全ボロノイ領域の面積Ｓｂ１を、監視対象領域１１００の面積Ｓｋで除算した比を評価値Ｈ（この評価値Ｈを「Ｈ１」とする）として算出する。この評価値Ｈ１の算出式を以下の（１）式に示す。
Ｈ１＝Ｓｂ１／Ｓｋ  ・・・（１）
【００８３】
また、ステップＳ３０６において評価対象非回折ボロノイ図として図１１（ｂ）に示す２位の非回折ボロノイ図が選択された場合には、ボロノイ領域１１４１及び１１４２を合わせた全ボロノイ領域の面積Ｓｂ２を、監視対象領域１１００の面積Ｓｋで除算した比を評価値Ｈ（この評価値Ｈを「Ｈ２」とする）として算出する。この評価値Ｈ２の算出式を以下の（２）式に示す。
Ｈ２＝Ｓｂ２／Ｓｋ  ・・・（２）
【００８４】
また、ステップＳ３０６において評価対象非回折ボロノイ図として図１１（ｃ）に示す１位の非回折ボロノイ図が選択された場合には、ボロノイ領域１１５１が全ボロノイ領域となるため、その面積Ｓｂ３を、監視対象領域１１００の面積Ｓｋで除算した比を評価値Ｈ（この評価値Ｈを「Ｈ３」とする）として算出する。この評価値Ｈ３の算出式を以下の（３）式に示す。
Ｈ３＝Ｓｂ３／Ｓｋ  ・・・（３）
【００８５】
そして、評価手段２０４では、算出した評価値Ｈの大小に応じて、監視対象領域に配置された複数の監視カメラの配置位置における評価処理を行う。この場合、評価値Ｈが大きいほど、即ちボロノイ領域の面積が大きいほど、監視対象領域に配置された複数の監視カメラの配置位置が良好（適切）であると評価される。この際、評価手段２０４では、評価値Ｈの大きさに応じて、例えば、優／良／可／不可などのクラス分けを行って評価処理を行うようにしてもよい。
【００８６】
続いて、図３−１のステップＳ３０８において、例えば図２の配置位置決定手段２０５は、ステップＳ３０７の評価処理で得られた評価値Ｈが所定の閾値以上であるか、又は、終了条件を満たすかを判断する。
【００８７】
ここで、ステップＳ３０８の判断処理における一例について以下に説明する。
【００８８】
図１２は、図３−１に示すステップＳ３０８の判断処理において用いられる閾値テーブルの一例を示す模式図である。
この図１２には、ステップＳ３０６で選択された評価対象非回折ボロノイ図と、その非回折ボロノイ図を用いて評価処理を行った際の閾値が示されている。例えば、ステップＳ３０６において評価対象非回折ボロノイ図として１位の非回折ボロノイ図が選択された場合には、上述した（１）式に基づき算出される評価値Ｈ（Ｈ１）の閾値として０．９が選択されて、ステップＳ３０８の判断処理が行われる。
【００８９】
また、ステップＳ３０８の判断処理における終了条件として、本例では、現在の処理の回数が１００回に到達したかを判断する。即ち、現在の処理がＡ＝１００であるか判断を行う。
【００９０】
本実施形態では、以上のようにして、ステップＳ３０８の判断処理を行う。
【００９１】
図３−１のステップＳ３０８の判断の結果、ステップＳ３０７の評価処理で得られた評価値Ｈが所定の閾値以上でなく、且つ、終了条件（Ａ＝１００）を満たしていない場合には、ステップＳ３０９に進む。
【００９２】
図３−１のステップＳ３０９に進むと、配置位置決定手段２０７は、ステップＳ３０７の評価処理で得られた評価値Ｈに基づいて、複数の監視カメラにおける配置位置の更新を行う。
【００９３】
具体的に、配置位置決定手段２０７は、ステップＳ３０１で取得した監視カメラ情報（配置位置に係る座標情報や、撮影方向に係る情報、及び、撮影の画角に係る情報等）の全項目を変数とすると共に、ステップＳ３０７の評価処理で得られた評価値Ｈを監視カメラシステムの適応度として、例えば、いわゆる焼きなまし法や遺伝的アルゴリズムなどのメタ・ヒューリスティックな手法を用いることにより、現在の監視カメラの配置位置の修正を行って、監視カメラの配置位置の更新を行う。なお、この監視カメラにおける配置位置の更新の際には、各監視カメラの配置位置の修正による更新に限らず、例えば監視カメラの増減を含めた監視カメラの配置位置の更新も含めることができる。
【００９４】
続いて、図３−１のステップＳ３１０において、例えば情報取得手段２０１は、処理回数を示す変数Ａに１を加算して、処理回数Ａの更新を行う。そして、このステップＳ３１０の処理が終了すると、ステップＳ３０３に戻り、ステップＳ３０３以降の処理を再度行う。
【００９５】
一方、図３−１のステップＳ３０８の判断の結果、ステップＳ３０７の評価処理で得られた評価値Ｈが所定の閾値以上であった場合、又は、終了条件（Ａ＝１００）を満たした場合には、ステップＳ３１１に進む。
【００９６】
図３−１のステップＳ３１１に進むと、配置位置決定手段２０７は、評価手段２０４による評価処理の結果に基づいて、監視対象領域における複数の監視カメラの最適な配置位置を決定する処理を行う。具体的に、配置位置決定手段２０７は、当該ステップＳ３１１に移行する直前のステップＳ３０８の判断処理の際に設定されている各監視カメラの配置位置を、監視対象領域における複数の監視カメラの最適な配置位置として決定する。
【００９７】
その後、配置位置決定手段２０７は、複数の監視カメラの最適な配置位置の決定に基づいて、監視対象領域における監視カメラの最適な配置位置を示す画像を表示部１０６に表示する処理を行う。これにより、監視カメラ配置位置評価装置１００は、監視カメラの最適な配置位置をユーザに報知することができる。この表示部１０６への画像の表示例について図１３を用いて説明する。
【００９８】
図１３は、本発明の実施形態を示し、図２の表示部１０６に表示される監視カメラの最適な配置位置を示す画像の表示例を示す模式図である。ここで、図１３において、図４に示す構成と同様の構成については同じ符号を付している。
【００９９】
図１３に示す監視対象領域４００の画像では、障害物４１０の死角領域の観点から、図４に示す配置状態の監視カメラ４２０−１及び４２０−２を、それぞれ、監視カメラ４２１−１及び４２１−２の位置に配置することが最適である旨を表している。なお、この図１３は、監視カメラの最適な配置位置の一例を示したものに過ぎず、評価手段２０４の評価結果によっては、この図１３に示す配置位置に限らず他の配置位置に配置する態様もあり得る。
【０１００】
以上、上述した図３−１のステップＳ３０１〜Ｓ３１１の処理を経ることにより、本実施形態に係る監視カメラ配置位置評価装置１００による監視カメラ配置位置評価方法の処理がなされる。
【０１０１】
次に、本実施形態における変形例について説明する。
【０１０２】
（変形例１）
まず、本実施形態における変形例１について説明する。
上述した本実施形態の説明では、説明を簡単にするために、監視カメラについて撮影画角が３６０°である全方位カメラである場合の説明を行ったが、撮影画角が３６０°でない所定の画角を有する監視カメラを適用することも可能である。そこで、本実施形態における変形例１としては、所定の画角（３６０°でない）を有する監視カメラを適用する場合について説明を行う。なお、以下の本変形例１の説明においては、上述した本実施形態の説明と異なる部分についてのみ説明を行う。
【０１０３】
この変形例１の場合、まず、図３−１のステップＳ３０１では、監視カメラ情報として、監視カメラ４２０−１及び４２０−２の配置位置に係る座標情報、撮影方向に係る情報、及び、撮影画角に係る情報等を取得する。
【０１０４】
また、図３−１のステップＳ３０５において、非回折ボロノイ図を作成する際には、例えば図１４に示すようにして処理を行う。
【０１０５】
図１４は、本発明の実施形態における変形例１を示し、所定の画角を有する監視カメラを母点とする非回折ボロノイ図の作成の際の処理イメージの一例を示す模式図である。
図１４に示すように、所定の画角θを有する監視カメラ１４２０を母点する場合、当該所定の画角θ以外の領域に障害物１４１０を設定して、非回折ボロノイ図の作成を行う。これにより、当該所定の画角θに基づく監視可能領域にボロノイ領域が設定され、また、障害物１４１０の周囲に死角領域が設定される。
【０１０６】
図１５は、本発明の実施形態における変形例１を示し、図３−１に示すステップＳ３０５において作成される１位の非回折ボロノイ図の一例を示す模式図である。この図１５に示す例では、図４及び図１０に示す監視対象領域４００や、図７−１〜図９−２に示す監視対象領域、図１１に示す監視対象領域１１００等とは異なる監視対象領域１５００について示している。
【０１０７】
この図１５に示す監視対象領域１５００では、障害物１５１０と、所定の画角（３６０°でない）を有する監視カメラ１５２０−１及び１５２０−２が配置された例を示している。
【０１０８】
そして、図１５に示す監視対象領域１５００の非回折ボロノイ図においては、監視カメラ１５２０−１及び１５２０−２における所定の画角θ以外の領域に、それぞれ、障害物１５１１及び１５１２を設定して、１位の非回折ボロノイ図が作成された場合を示している。そして、図１５に示す監視対象領域１５００の１位の非回折ボロノイ図では、監視カメラ１５２０−１を母点とするボロノイ領域１５３１と、監視カメラ１５２０−２を母点とするボロノイ領域１５３２と、各母点からみた障害物による死角領域１５３３が構成されている。
【０１０９】
以上のようにして、所定の画角を有する監視カメラを母点とする１位の非回折ボロノイ図の作成処理が行われる。
【０１１０】
また、図１４に示す例は、１位の非回折ボロノイ図の作成処理を示しているが、図３−１のステップＳ３０５における２位以上の非回折ボロノイ図の作成についても、１位の非回折ボロノイ図の作成の場合と同様に、監視カメラにおける所定の画角θ以外の領域に障害物を設定して、２位以上の非回折ボロノイ図の作成を行う。
【０１１１】
以上の処理を行うことにより、撮影画角が３６０°でない所定の画角を有する監視カメラの配置位置の評価及びその最適な配置位置の決定を行うことが可能となる。
【０１１２】
（変形例２）
次に、本実施形態における変形例２について説明する。
上述した本実施形態の説明では、説明を簡単にするために、監視対象領域が２次元の場合について説明を行ったが、２次元のみならず３次元の監視対象領域を適用することも可能である。そこで、本実施形態における変形例２としては、監視対象領域が３次元の場合について説明を行う。なお、以下の本変形例２の説明においては、上述した本実施形態の説明と異なる部分についてのみ説明を行う。
【０１１３】
この変形例２の場合、まず、図３−１のステップＳ３０１では、３次元に係る監視対象領域情報及び監視カメラ情報を取得する。
【０１１４】
そして、図３−１のステップＳ３０３及びＳ３０４では、上述した３次元に係る監視対象領域情報及び監視カメラ情報に基づいて、監視対象領域、障害物及び監視カメラを、３次元の離散空間上に配置する処理を行う。
【０１１５】
そして、図３−１のステップＳ３０５では、ステップＳ３０３及びＳ３０４で得られた３次元の各離散空間（ステップＳ３０１で取得した監視対象領域情報、及び、ステップＳ３０１で取得した監視カメラ情報（或いはステップＳ３０１で取得した監視カメラ情報に基づきステップＳ３３０９で更新された監視カメラ情報）を用いて監視対象領域、障害物及び監視カメラが配置された各離散空間）に対し、各監視カメラの配置位置を各母点とし、各母点からみた障害物の死角領域を非回折とする１位〜ｋ位の非回折ボロノイ図を作成する処理を行う。
【０１１６】
そして、上述した実施形態では、図３−１のステップＳ３０７における評価処理において、評価対象非回折ボロノイ図として１位の非回折ボロノイ図が選択されている場合には、（１）式に示す評価値Ｈ１を算出するようにしているが、本変形例２では、例えば、１位の非回折ボロノイ図における各ボロノイ領域を合わせた全ボロノイ領域の体積Ｖｂ１を、監視対象領域の体積Ｖｋで除算した比（Ｖｂ１／Ｖｋ）を評価値Ｈ１として算出する。
【０１１７】
同様に、図３−１のステップＳ３０７における評価処理において、評価対象非回折ボロノイ図として２位の非回折ボロノイ図が選択されている場合には、（２）式に示す評価値Ｈ２を算出するようにしているが、本変形例２では、例えば、２位の非回折ボロノイ図における各ボロノイ領域を合わせた全ボロノイ領域の体積Ｖｂ２を、監視対象領域の体積Ｖｋで除算した比（Ｖｂ２／Ｖｋ）を評価値Ｈ２として算出する。
また、図３−１のステップＳ３０７における評価処理において、評価対象非回折ボロノイ図として３位の非回折ボロノイ図が選択されている場合には、（３）式に示す評価値Ｈ３を算出するようにしているが、本変形例２では、例えば、３位の非回折ボロノイ図における各ボロノイ領域を合わせた全ボロノイ領域の体積Ｖｂ３を、監視対象領域の体積Ｖｋで除算した比（Ｖｂ３／Ｖｋ）を評価値Ｈ３として算出する。
【０１１８】
以上の処理を行うことにより、３次元の監視対象領域においても、監視カメラの配置位置の評価及びその最適な配置位置の決定を行うことが可能となる。
【０１１９】
以上説明した本実施形態の監視カメラ配置位置評価装置１００によれば、障害物が存在する監視対象領域に配置された複数の監視カメラにおける配置位置の評価を適正に行うことができる。さらに、この監視カメラにおける配置位置の適正な評価に基づき、当該監視カメラの最適な配置位置の決定を行うことが可能となる。
【０１２０】
−その他の実施形態−
また、本発明は、以下の処理を実行することによっても実現される。
即ち、上述した実施形態の機能を実現するソフトウェア（プログラム）を、ネットワーク又は各種記憶媒体を介してシステム或いは装置に供給し、そのシステム或いは装置のコンピュータ（またはＣＰＵやＭＰＵ等）がプログラムを読み出して実行する処理である。このプログラム及び当該プログラムを記憶したコンピュータ読み取り可能な記録媒体は、本発明に含まれる。
【０１２１】
なお、前述した本発明の実施形態は、何れも本発明を実施するにあたっての具体化の例を示したものに過ぎず、これらによって本発明の技術的範囲が限定的に解釈されてはならないものである。即ち、本発明はその技術思想、又はその主要な特徴から逸脱することなく、様々な形で実施することができる。
【産業上の利用可能性】
【０１２２】
監視カメラは、近年、社会的なセキュリティの確保のニーズからその需要が高まっており、監視カメラを含むネットワークカメラの市場は、２００２年以降、平均１５０％程度でコンスタントに拡大してきている。本発明は、このような背景の下、監視カメラの配置位置に関して、その評価並びに当該評価結果に基づく最適な配置位置の決定を行うものであり、セキュリティの向上を図る上で大変有用なものである。
【符号の説明】
【０１２３】
１００：監視カメラ配置位置評価装置、２０１：情報取得手段、２０２：非回折ボロノイ図作成手段、２０３：選択手段、２０４：評価手段、２０５：配置位置決定手段、１０６：表示部１０６、Ｇ：外部装置
【図１】
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【図２】
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【図３−１】
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【図３−２】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７−１】
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【図７−２】
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【図８】
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【図９−１】
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【図９−２】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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