(57)【要約】【課題】情報記録のための第１の光と情報記録位置の制御のための第２の光とを共通の対物レンズを介して照射し且つ、対物レンズのフォーカスサーボ制御を第２の光が光ディスク記録媒体に形成された反射膜上に合焦するようにして行い且つ、第１の光による情報記録位置（合焦位置）を対物レンズに入射する第１の光のコリメーションを変化させて設定（調整）する構成において、面ブレにより生じる上記情報記録位置のずれを適正に補正する。【解決手段】ディスク１周内の回転角度ごとの面ブレ推定量を取得して、当該取得した面ブレ推定量の情報に基づいて上記第１の光のフォーカス方向における情報記録位置のずれを補正する。これにより各情報記録層の間隔を詰めることができ大記録容量化を達成できる。またディスクの着脱も許容でき利便性の向上が図られる。【選択図】図５
2011118992.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
対物レンズによって第１の光を光ディスク記録媒体が有する記録層内の所要位置に合焦させることによりマークの形成による情報記録を行う記録装置であって、
上記光ディスク記録媒体を回転駆動する回転駆動部と、
上記光ディスク記録媒体に形成された反射膜に対し、上記対物レンズを介して上記第１の光とは異なる第２の光を集光し、当該反射膜に集光した上記第２の光の反射光に基づき上記第２の光の合焦位置が上記反射膜上を追従するように上記対物レンズの位置を制御するフォーカスサーボ制御部と、
上記対物レンズに入射する上記第１の光のコリメーションを変化させて上記第１の光によるフォーカス方向における情報記録位置を設定する記録位置設定部と、
上記光ディスク記録媒体の面ブレ量を推定する面ブレ量推定部と、
上記光ディスク記録媒体を回転駆動させ  上記面ブレ量推定部による上記面ブレ量の推定動作を実行させることで、ディスク１周内の回転角度ごとの面ブレ推定量を取得する面ブレ推定量取得制御部と
を備える記録装置。
【請求項２】
上記面ブレ推定量に基づいて上記回転角度ごとに上記第１の光による情報記録位置を補正する記録位置補正部を備える
請求項１に記載の記録装置。
【請求項３】
上記面ブレ量推定部は、
上記第２の光の上記反射光を受光して得られるフォーカス誤差情報に基づいて上記面ブレ量を推定する
請求項１に記載の記録装置。
【請求項４】
上記面ブレ量推定部は、
上記第２の光の上記反射光を受光して得られるフォーカスエラー信号と、当該フォーカスエラー信号に基づき生成されたフォーカスサーボ信号に上記対物レンズを駆動するアクチュエータの応答特性を付与した信号との和を上記面ブレ推定量として求める
請求項３に記載の記録装置。
【請求項５】
上記記録位置補正部は、
上記フォーカスサーボ制御部により実現されるフォーカスサーボループ内に上記面ブレ推定量に応じたオフセットを与えることで上記情報記録位置を補正する
請求項２に記載の記録装置。
【請求項６】
上記記録位置補正部は、
上記情報記録位置の半径位置に応じて上記回転角度ごとの補正量を変化させて上記情報記録位置の補正を行う
請求項２に記載の記録装置。
【請求項７】
上記面ブレ推定量取得制御部は、
上記面ブレ量推定部による面ブレ量推定動作を上記光ディスク記録媒体上の複数の半径位置において実行させることで、異なる半径位置における上記回転角度ごとの面ブレ推定量を取得し、
上記記録位置補正部は、
上記異なる半径位置における上記回転角度ごとの面ブレ推定量に基づき、上記情報記録位置の半径位置に応じた補正を行う
請求項６に記載の記録装置。
【請求項８】
上記光ディスク記録媒体には、上記反射膜に与えられた凹凸断面形状の形成パターンにより回転角度情報が記録されており、
上記反射膜からの上記第２の光の反射光を受光して上記回転角度情報を検出する情報検出部を備えると共に、
上記面ブレ推定量取得制御部は、
上記光ディスク記録媒体を回転駆動させた状態において上記面ブレ量推定部と上記情報検出部とでそれぞれ得られる上記面ブレ推定量と上記回転角度情報とに基づき、上記回転角度ごとの上記面ブレ推定量を取得する
請求項１に記載の記録装置。
【請求項９】
対物レンズによって第１の光を光ディスク記録媒体が有する記録層内の所要位置に合焦させることによりマークの形成による情報記録を行う記録装置であり、上記光ディスク記録媒体を回転駆動する回転駆動部と、上記光ディスク記録媒体に形成された反射膜に対し、上記対物レンズを介して上記第１の光とは異なる第２の光を集光し、当該反射膜に集光した上記第２の光の反射光に基づき上記第２の光の合焦位置が上記反射膜上を追従するように上記対物レンズの位置を制御するフォーカスサーボ制御部と、上記対物レンズに入射する上記第１の光のコリメーションを変化させて上記第１の光によるフォーカス方向における情報記録位置を設定する記録位置設定部とを備える記録装置における制御方法であって、
上記光ディスク記録媒体を回転駆動させ  上記光ディスク記録媒体の面ブレ量を推定する面ブレ量推定部により上記面ブレ量の推定動作を実行させることで、ディスク１周内の回転角度ごとの面ブレ推定量を取得する面ブレ推定量取得制御手順を有する
制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、対物レンズによって第１の光を光ディスク記録媒体が有する記録層内の所要位置に合焦させることによりマークの形成による情報記録を行う記録装置に関する。また、そのような記録装置における制御方法に関する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００２】
【特許文献１】特開２００８−１３５１４４号公報
【特許文献２】特開２００８−１７６９０２号公報
【背景技術】
【０００３】
光の照射により信号の記録／再生が行われる光記録媒体として、例えばＣＤ（Compact Disc）、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）、ＢＤ（Blu-ray Disc：登録商標）などのいわゆる光ディスクが普及している。
【０００４】
これらＣＤ、ＤＶＤ、ＢＤなど現状において普及している光記録媒体の次世代を担うべき光記録媒体に関して、先に本出願人は、上記特許文献１や上記特許文献２に記載されるようないわゆるバルク記録型の光記録媒体を提案している。
【０００５】
ここで、バルク記録とは、例えば図１３に示すようにして少なくともカバー層１０１とバルク層（記録層）１０２とを有する光記録媒体（バルク型記録媒体１００）に対し、逐次焦点位置を変えてレーザ光照射を行ってバルク層１０２内に多層記録を行うことで、大記録容量化を図る技術である。
【０００６】
このようなバルク記録に関して、上記特許文献１には、いわゆるマイクロホログラム方式と呼ばれる記録技術が開示されている。
マイクロホログラム方式は、次の図１４に示されるようにして、ポジ型マイクロホログラム方式とネガ型マイクロホログラム方式とに大別される。
マイクロホログラム方式では、バルク層１０２の記録材料として、いわゆるホログラム記録材料が用いられる。ホログラム記録材料としては、例えば光重合型フォトポリマ等が広く知られている。
【０００７】
ポジ型マイクロホログラム方式は、図１４（ａ）に示すように、対向する２つの光束（光束Ａ、光束Ｂ）を同位置に集光して微細な干渉縞（ホログラム）を形成し、これを記録マークとする手法である。
【０００８】
また、図１４（ｂ）に示すネガ型マイクロホログラム方式は、ポジ型マイクロホログラム方式とは逆の発想で、予め形成しておいた干渉縞をレーザ光照射により消去して、当該消去部分を記録マークとする手法である。
【０００９】
図１５は、ネガ型マイクロホログラム方式について説明するための図である、
ネガ型マイクロホログラム方式では、記録動作を行う前に、図１５（ａ）に示されるようにして予めバルク層１０２に対して干渉縞を形成するための初期化処理を行うことになる。具体的には、図中に示すように平行光による光束Ｃ，Ｄを対向して照射し、それらの干渉縞をバルク層１０２の全体に形成しておく。
このように初期化処理により予め干渉縞を形成しておいた上で、図１５（ｂ）に示されるようにして消去マークの形成による情報記録を行う。具体的には、任意の層位置にフォーカスを合わせた状態で記録情報に応じたレーザ光照射を行うことで、消去マークによる情報記録を行うものである。
【００１０】
また、本出願人は、マイクロホログラム方式とは異なるバルク記録の手法として、例えば特許文献２に開示されるようなボイド（空孔）を記録マークとして形成する記録手法も提案している。
ボイド記録方式は、例えば光重合型フォトポリマなどの記録材料で構成されたバルク層１０２に対して、比較的高パワーでレーザ光照射を行い、上記バルク層１０２内に空孔（ボイド）を記録する手法である。特許文献２に記載されるように、このように形成された空孔部分は、バルク層１０２内における他の部分と屈折率が異なる部分となり、それらの境界部分で光の反射率が高められることになる。従って上記空孔部分は記録マークとして機能し、これによって空孔マークの形成による情報記録が実現される。
【００１１】
このようなボイド記録方式は、ホログラムを形成するものではないので、記録にあたっては片側からの光照射を行えば済むものとできる。すなわち、ポジ型マイクロホログラム方式の場合のように２つの光束を同位置に集光して記録マークを形成する必要は無いものとできる。
また、ネガ型マイクロホログラム方式との比較では、初期化処理を不要にできるというメリットがある。
なお、特許文献２には、ボイド記録を行うにあたり記録前のプリキュア光の照射を行う例が示されているが、このようなプリキュア光の照射は省略してもボイドの記録は可能である。
【００１２】
ところで、上記のような各種の記録手法が提案されているバルク記録型（単にバルク型とも称する）の光ディスク記録媒体であるが、このようなバルク型光ディスク記録媒体の記録層（バルク層）は、例えば反射膜が複数形成されるという意味での明示的な多層構造を有するものではない。すなわち、バルク層１０２においては、通常の多層ディスクが備えているような記録層ごとの反射膜、及び案内溝は設けられていない。
従って、先の図１３に示したバルク型記録媒体１００の構造のままでは、マークが未形成である記録時において、フォーカスサーボやトラッキングサーボを行うことができないことになる。
【００１３】
このため実際において、バルク型記録媒体１００に対しては、次の図１６に示すような案内溝を有する基準となる反射面（基準面）を設けるようにされている。
具体的には、カバー層１０１の下面側にピットやグルーブによる案内溝（位置案内子）が形成され、そこに選択反射膜１０３が成膜される。そして、このように選択反射膜１０３が成膜されたカバー層１０２の下層側に対し、図中の中間層１０４としての、例えばＵＶ硬化樹脂などの接着材料を介してバルク層１０２が積層される。
【００１４】
また、このような媒体構造とした上で、バルク型記録媒体１００に対しては、次の図１７に示されるようにしてマークの記録（又は再生）のためのレーザ光（第１レーザ光）とは別途に、位置制御用のレーザ光としての第２レーザ光を照射するようにされる。
図示するようにこれら第１レーザ光と第２レーザ光とは、共通の対物レンズを介してバルク型記録媒体１００に照射される。
【００１５】
このとき、仮に、上記第２レーザ光がバルク層１０２に到達してしまうと、当該バルク層１０２内におけるマーク記録に悪影響を与える虞がある。このため、従来よりバルク記録方式では、上記第２レーザ光として、第１レーザ光とは波長帯の異なるレーザ光を用いるものとした上で、案内溝形成面（基準面）に形成される反射膜としては、第２レーザ光は反射し、第１レーザ光は透過するという波長選択性を有する選択反射膜１０３を設けるものとしている。
【００１６】
以上の前提を踏まえた上で、図１７を参照し、バルク型記録媒体１００に対するマーク記録時の動作について説明する。
先ず、案内溝や反射膜の形成されていないバルク層１０２に対して多層記録を行うとしたときには、バルク層１０２内の深さ方向においてマークを記録する層位置を何れの位置とするかを予め設定しておくことになる。図中では、バルク層１０２内においてマークを形成する層位置（マーク形成層：情報記録層とも呼ぶ）として、第１情報記録層Ｌ１〜第５情報記録層Ｌ５の計５つの情報記録層（マーク形成層）Ｌが設定された場合を例示している。図示するように第１情報記録層Ｌ１の層位置は、案内溝が形成された選択反射膜１０３（基準面）からフォーカス方向（深さ方向）に第１オフセットｏｆ-L1分だけ離間した位置として設定される。また、第２情報記録層Ｌ２の層位置、第３情報記録層Ｌ３の層位置、第４情報記録層Ｌ４の層位置、第５情報記録層Ｌ５の層位置は、それぞれ選択反射膜１０３から第２オフセットｏｆ-L2分、第３オフセットｏｆ-L3分、第４オフセットｏｆ-L4分、第５オフセットｏｆ-L5分だけ離間した位置として設定される。
【００１７】
マークが未だ形成されていない記録時においては、第１レーザ光の反射光に基づいてバルク層１０２内の各層位置を対象としたフォーカスサーボ、トラッキングサーボを行うことはできない。従って、記録時における対物レンズのフォーカスサーボ制御、トラッキングサーボ制御は、位置制御用光としての第２レーザ光の反射光に基づき、当該第２レーザ光のスポット位置が選択反射膜１０３上において案内溝に追従するようにして行うことになる。
【００１８】
但し、マーク記録光である第１レーザ光は、上記選択反射膜１０３よりも下層側に形成されたバルク層１０２に到達させる必要がある。このため、この場合の光学系には、対物レンズのフォーカス機構とは別途に、第１レーザ光の合焦位置を独立して調整するための第１レーザ用フォーカス機構が設けられることになる。
【００１９】
ここで、このような第１レーザ光の合焦位置を独立して調整するための機構を含めた、バルク型記録媒体１００の記録装置の内部構成例を図１８に示しておく。
図１８において、図中にＬＤ１と示す第１レーザダイオード１１１は、第１レーザ光の光源であり、ＬＤ２と示す第２レーザダイオード１１９は第２レーザ光の光源である。先の説明からも理解されるように、これら第１レーザダイオード１１１と第２レーザダイオード１１９はそれぞれ異なる波長帯によるレーザ光を発光するように構成されている。
【００２０】
図示するように第１レーザダイオード１１１より出射した第１レーザ光は、コリメーションレンズ１１２を介して固定レンズ１１３・可動レンズ１１４・レンズ駆動部１１５から成る第１レーザ用フォーカス機構に入射する。上記レンズ駆動部１１５により上記可動レンズ１１４が第１レーザ光の光軸に平行な方向に駆動されることで、図中の対物レンズ１１７に入射する第１レーザ光のコリメーションが変化し、第１レーザ光の合焦位置を対物レンズ１１７の駆動による合焦位置の変化とは独立して調整することができる。
【００２１】
上記第１レーザ用フォーカス機構を介した第１レーザ光は、第１レーザ光と同波長帯による光を透過しそれ以外の波長帯による光は反射するように構成されたダイクロイックミラー１１６に入射する。
図示するようにダイクロイックミラー１１６を透過した第１レーザ光は、対物レンズ１１８を介してバルク型記録媒体１００に対して照射される。対物レンズ１１７は、２軸アクチュエータ１１８によりフォーカス方向及びトラッキング方向に変位可能に保持されている。
【００２２】
また、第２レーザダイオード１１９より出射された第２レーザ光は、コリメーションレンズ１２０を介した後、ビームスプリッタ１２１を透過し、上述したダイクロイックミラー１１６に入射する。第２レーザ光は、当該ダイクロイックミラー１１７にて反射され、その光軸がダイクロイックミラー１１６を透過した第１レーザ光の光軸と一致するようにして対物レンズ１１７に入射する。
対物レンズ１１７に入射した第２レーザ光は、後述するサーボ回路１２５によるフォーカスサーボ制御によって２軸アクチュエータ１１８が駆動されることで、バルク型記録媒体１００の選択反射膜１０３（基準面）に合焦するようにされている。
【００２３】
選択反射膜１０３からの第２レーザ光の反射光は、対物レンズ１１７を介しダイクロイックミラー１１６で反射された後、ビームスプリッタ１２１にて反射される。ビームスプリッタ１２１にて反射された第２レーザ光の反射光は、集光レンズ１２２を介してフォトディテクタ１２３の検出面上に集光する。
【００２４】
マトリクス回路１２４は、フォトディテクタ１２３による受光信号に基づきフォーカス、トラッキングの各エラー信号を生成し、それらエラー信号はサーボ回路１２５に供給される。
【００２５】
サーボ回路１２５は上記各エラー信号からフォーカスサーボ信号、トラッキングサーボ信号を生成する。これらフォーカスサーボ信号、トラッキングエラー信号に基づき上述した２軸アクチュエータ１１８が駆動されることで、対物レンズ１１７のフォーカスサーボ制御、トラッキングサーボ制御が実現される。
【００２６】
この図１８に示す記録装置において、バルク型記録媒体１００について予め設定された各情報記録層Ｌのうちから所要の情報記録層Ｌを対象としたマーク記録を行うとしたときには、レンズ駆動部１１５を駆動制御して、第１レーザ光の合焦位置を、選択した情報記録層Ｌに対応するオフセットｏｆに応じた分だけ変化させる。
具体的にこのような情報記録位置の設定制御は、例えば記録装置の全体制御を行うコントローラ１２６により行われる。すなわち、当該コントローラ１２６により、対象とする情報記録層Ｌｘに応じて予め設定されたオフセット量ｏｆ-Lxに基づいてレンズ駆動部１１５を駆動制御することで、第１レーザ光による情報記録位置（合焦位置）を、上記対象とする情報記録層Ｌｘに合わせるものである。
【００２７】
なお確認のために述べておくと、記録時における第１レーザ光のトラッキングサーボに関しては、上述のようにサーボ回路１２５が第２レーザ光の反射光に基づいて対物レンズ１１７のトラッキングサーボ制御を行うことで、自動的に行われるものとなる。
【００２８】
ちなみに、マーク記録が既に行われたバルク型記録媒体１００について再生を行う際は、記録時のように対物レンズ１１７の位置を第２レーザ光の反射光に基づいて制御する必要はない。すなわち再生時においては、再生対象とする情報記録層Ｌに形成されたマーク列を対象として、第１レーザ光の反射光に基づいて対物レンズ１１７のフォーカスサーボ制御、トラッキングサーボ制御を行えばよい。
【００２９】
上記により説明したようにバルク記録方式においては、バルク型記録媒体１００に対し、マークの記録光としての第１レーザ光と位置制御用光としての第２レーザ光とを、共通の対物レンズ１１７を介して（同一光軸上に合成して）照射するようにされている。その上で、第２レーザ光の反射光に基づき対物レンズ１１７のフォーカスサーボ制御、トラッキングサーボ制御を行うことで、バルク層１０２内に案内溝が形成されていなくとも、第１レーザ光のフォーカスサーボ、トラッキングサーボを行うことができる。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００３０】
しかしながら、図１８に示すように第１レーザ光の合焦位置（情報記録位置）を対物レンズ１１７とは独立したフォーカス機構により変化させる構成を採る場合には、次の図１９に示されるように、バルク型記録媒体１００の面ブレに起因して情報記録位置が本来の位置からずれてしまうという問題が生じる。
【００３１】
図１９（ａ）は、バルク型記録媒体１００に面ブレが無い理想的な状態を、また図１９（ｂ）は対物レンズ１１７から離れる方向の面ブレが生じた場合（−方向の面ブレと称する）、図１９（ｃ）は対物レンズ１１７に対して近づく方向の面ブレが生じた場合（＋方向の面ブレと称する）をそれぞれ示している。
【００３２】
先ず前提として、図１８にて説明したように第２レーザ光の合焦位置は対物レンズ１１７についてのフォーカスサーボ制御により選択反射膜１０３上にあるようにされるので、対物レンズ１１７と選択反射膜１０３との距離は、常時図中のＤｏｒで一定となる。
また、図中に「ｐ−ｒｅｃ」と示す第１レーザ光による情報記録位置は、図１８に示した可動レンズ１１４の駆動によって定まるものである。ここで、図１９（ａ）に示す理想状態での選択反射膜１０３から情報記録位置ｐ−ｒｅｃ間の距離を「Ｄｒｒ」とおく。
【００３３】
図１９（ｂ）に示すような−方向の面ブレが生じた場合、対物レンズ１１７のフォーカス方向における位置は、上述の一定の距離Ｄｏｒを維持するために、可動レンズ１１４側にシフトされることになる。
このように対物レンズ１１７の位置が可動レンズ１１４側にシフトしてしまうことで、可動レンズ１１４側から対物レンズ１１７に入射する第１レーザ光の入射径が、図１９（ａ）に示す理想状態から変化してしまうことになる。具体的にこの場合は、上記入射径は理想状態より小となる。
これに伴い、図１９（ａ）の理想状態においては対象とする層位置と合致していた第１レーザ光の合焦位置（情報記録位置ｐ−ｒｅｃ）が、図１９（ｂ）に示されるように＋方向にずれてしまうこととなる（図中のずれ量＋Ｄｄ）。
【００３４】
一方、図１９（ｃ）に示すような＋方向の面ブレが生じた場合には、対物レンズ１１７のフォーカス方向における位置は可動レンズ１１４から離れる方向にシフトされることになる。このように対物レンズ１１７の位置が可動レンズ１１４から離れる方向にシフトしてしまうと、可動レンズ１１４側から対物レンズ１１７に入射する第１レーザ光の入射径が理想状態と比較して大となる。これに伴い、＋方向の面ブレが生じた場合には、理想状態と比較して情報記録位置ｐ−ｒｅｃが−方向にずれてしまうこととなる（図中ずれ量−Ｄｄ）。
【００３５】
このように図１８にて説明したバルク型記録媒体１００についての記録装置の構成、すなわち、
・第１レーザ光と第２レーザ光とを共通の対物レンズ１１７を介して照射する
・対物レンズ１１７のフォーカスサーボ制御を第２レーザ光がバルク型記録媒体１００の基準面（選択反射膜１０３）に合焦するようにして行う
・第１レーザ光の合焦位置（情報記録位置ｐ−ｒｅｃ）を対物レンズ１１７に入射する第１レーザ光のコリメーションを変化させて調整する
という構成においては、ディスクの面ブレに起因して情報記録位置ｐ−ｒｅｃがフォーカス方向にずれてしまうという問題が生じる。
このとき、面ブレの大きさや各情報記録層Ｌの層間隔の設定によっては、隣接層同士で情報記録位置ｐ−ｒｅｃが重なってしまうこともある。このようであると、正しく記録信号を再生することはできなくなる。
【００３６】
このような問題を回避するための１つの対策としては、面ブレによる情報記録位置ｐ−ｒｅｃの変動以上に各層の層間隔を空けておくということを挙げることができる。
しかしながら、この手法では、面ブレ量が不確定であるため、どの程度層間隔を空けて記録するかも不確定であるという問題がある。また、各層をフォーカス方向に詰めることができず、記録容量の増大化を図ることが非常に困難となってしまう。
【００３７】
また、上記問題を回避するための他の手法としては、ディスクを着脱不能なシステムとすることが挙げられる。
ここで、面ブレの原因としては、ディスクの歪みを挙げることができるが、ディスクの歪みは、ディスクを回転駆動部にクランプしたときの歪みや、クランプ面におけるゴミの挟み込みによる歪みなどの複合要因で生じるものである。従って、ディスクの着脱を不能としたシステムにすれば、各層において面ブレの影響をほぼ同じとできることで、記録時において各層の記録信号が重なる問題を回避できる。従って、各層をフォーカス方向に詰めることができ、その分、記録容量の増大化を図ることができる。
しかしながら、この方法では、ディスクの交換が一切できないので、例えばディスク不良時にディスクだけを交換するといったことができなくなる。さらには、或る記録装置で記録したデータを別の記録装置で読み出すといったこともできない。つまりこれらの点で、利便性が損なわれる。
【課題を解決するための手段】
【００３８】
上記のような問題点に鑑み、本発明では記録装置として以下のように構成することとした。
すなわち、本発明の記録装置は、対物レンズによって第１の光を光ディスク記録媒体が有する記録層内の所要位置に合焦させることによりマークの形成による情報記録を行う記録装置であって、上記光ディスク記録媒体を回転駆動する回転駆動部を備える。
また、上記光ディスク記録媒体に形成された反射膜に対し、上記対物レンズを介して上記第１の光とは異なる第２の光を集光し、当該反射膜に集光した上記第２の光の反射光に基づき上記第２の光の合焦位置が上記反射膜上を追従するように上記対物レンズの位置を制御するフォーカスサーボ制御部を備える。
また、上記対物レンズに入射する上記第１の光のコリメーションを変化させて上記第１の光によるフォーカス方向における情報記録位置を設定する記録位置設定部を備える。
また、上記光ディスク記録媒体の面ブレ量を推定する面ブレ量推定部を備える。
さらに、上記光ディスク記録媒体を回転駆動させ  上記面ブレ量推定部による上記面ブレ量の推定動作を実行させることで、ディスク１周内の回転角度ごとの面ブレ推定量を取得する面ブレ推定量取得制御部を備えるものである。
【００３９】
上記本発明によれば、
・第１の光と第２の光とを共通の対物レンズを介して照射する
・対物レンズのフォーカスサーボ制御を第２の光が光ディスク記録媒体に形成された反射膜上に合焦するようにして行う
・第１の光による情報記録位置（合焦位置）を対物レンズに入射する第１の光のコリメーションを変化させて設定（調整）する
という構成において、ディスク１周内の回転角度ごとの面ブレ推定量を取得することができる。これにより、上記取得した面ブレ推定量の情報に基づいて上記第１の光のフォーカス方向における情報記録位置のずれを適正に補正することができる。
【発明の効果】
【００４０】
上記のようにして本発明によれば、第１の光と第２の光とを共通の対物レンズを介して照射し且つ、対物レンズのフォーカスサーボ制御を第２の光が光ディスク記録媒体に形成された反射膜上に合焦するようにして行い且つ、第１の光による情報記録位置を対物レンズに入射する第１の光のコリメーションを変化させて設定する場合において、ディスク１周内の回転角度ごとの面ブレ推定量を取得するものとしたことで、面ブレに起因して生じる上記第１の光のフォーカス方向における情報記録位置のずれを、上記取得した面ブレ推定量の情報に基づいて適正に補正することができる。
このように情報記録位置のずれを適正に補正できることで、上記第１の光を光ディスク記録媒体が有する記録層内の所要位置に合焦させて多層記録を行う場合において、各情報記録層の層間隔を詰めることができ、大記録容量化を図ることができる。
また、上記本発明によれば、ディスクの着脱を許容することができ、例えばハードディスクドライブ（ＨＤＤ）のようなディスクの着脱が不能なシステムとする場合のような利便性の低下の防止が図られる。
【図面の簡単な説明】
【００４１】
【図１】実施の形態で記録対象とする光ディスク記録媒体の断面構造図である。
【図２】記録時のサーボ制御について説明するための図である。
【図３】再生時のサーボ制御について説明するための図である。
【図４】実施の形態の記録装置の内部構成について説明するための図である。
【図５】実施の形態としての情報記録位置補正手法の概要について説明するための図である。
【図６】フォーカスサーボ制御系のモデルを示した図である。
【図７】実施の形態としての面ブレ量推定手法について説明するための図である。
【図８】実施の形態の推定手法により求めた面ブレ推定量の波形とレーザ変位計で実測した面ブレ量の波形とを示した図である。
【図９】実施の形態の推定手法により面ブレ推定量を求めるための実際の構成例について説明するための図である。
【図１０】回転角度−面ブレ量対応情報のデータ構造例を示した図である。
【図１１】フォーカスサーボループに対して面ブレ推定量の値に応じたオフセットを与えて情報記録位置の補正を行うための具体的な構成例を示した図である。
【図１２】実施の形態としての面ブレ量推定・情報記録位置補正手法を実現するために実行されるべき具体的な処理の手順を示したフローチャートである。
【図１３】バルク記録方式について説明するための図である。
【図１４】マイクロホログラム方式について説明するための図である。
【図１５】ネガ型マイクロホログラム方式について説明するための図である。
【図１６】基準面を備える実際のバルク型記録媒体の断面構造を例示した図である。
【図１７】バルク型記録媒体に対するマーク記録時の動作について説明するための図である。
【図１８】バルク型記録媒体に対して記録を行う従来例の記録装置の内部構成を示した図である。
【図１９】面ブレにより情報記録位置のフォーカス方向における位置ずれが発生する原理について説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００４２】
以下、発明を実施するための最良の形態（以下実施の形態とする）について説明していく。
なお、説明は以下の順序で行うものとする。
＜１．記録対象とする光ディスク記録媒体の例＞
＜２．サーボ制御について＞
＜３．実施の形態の記録装置の内部構成＞
＜４．実施の形態としての面ブレ量推定・情報記録位置補正手法＞
[4-1．補正手法の概要]
[4-2．面ブレ量を推定するのための具体的な手法]
[4-3．情報記録位置補正の具体的な手法]
[4-4．面ブレ量推定・情報記録位置補正のための具体的な構成・処理例]
[4-5．実施の形態のまとめ]
＜５．変形例＞
【００４３】
＜１．記録対象とする光ディスク記録媒体の例＞
図１は、実施の形態の記録装置が記録対象とする光ディスク記録媒体の断面構造図を示している。
実施の形態で記録対象とする光ディスク記録媒体は、いわゆるバルク記録型の光ディスク記録媒体とされ、以下、バルク型記録媒体１と称する。
光ディスク記録媒体としてのバルク型記録媒体１は、記録装置により回転駆動された状態にてレーザ光照射が行われてマーク記録（情報記録）が行われる。
なお、光ディスク記録媒体とは、光の照射により情報の記録（及び再生）が行われる円盤状の記録媒体を総称したものである。
【００４４】
図１に示されるように、バルク型記録媒体１には、上層側から順にカバー層２、選択反射膜３、中間層４、バルク層５が形成されている。
ここで、本明細書において「上層側」とは、後述する実施の形態としての記録装置（記録装置１０）側からのレーザ光が入射する面を上面としたときの上層側を指す。
【００４５】
また、本明細書においては「深さ方向」という語を用いるが、この「深さ方向」とは、上記「上層側」の定義に従った上下方向（縦方向）と一致する方向（すなわち記録装置側からのレーザ光の入射方向に平行な方向：フォーカス方向）を指すものである。
【００４６】
バルク型記録媒体１において、上記カバー層２は、例えばポリカーボネートやアクリルなどの樹脂で構成され、図示するようにその下面側には、記録位置を案内するための案内溝の形成に伴う凹凸の断面形状が与えられている。
上記案内溝としては、連続溝（グルーブ）、又はピット列で形成される。例えば案内溝がピット列で形成される場合、ピットとランドの長さの組み合わせにより位置情報（絶対位置情報：本例では回転角度情報と半径位置情報を指すものとする）が記録される。或いは、案内溝がグルーブとされる場合、当該グルーブを周期的に蛇行（ウォブル）させて形成することで、該蛇行の周期情報により位置情報の記録が行われる。
カバー層２は、このような案内溝（凹凸形状パターン）が形成されたスタンパを用いた射出成形などにより生成される。
【００４７】
また、上記案内溝が形成された上記カバー層２の下面側には、選択反射膜３が成膜される。
ここで、前述もした通り、バルク記録方式では、記録層としてのバルク層５に対してマーク記録を行うための記録光（第１レーザ光）とは別に、上記のような案内溝に基づきトラッキングやフォーカスのエラー信号を得るためのサーボ光（位置制御用光、第２レーザ光とも称する）を別途に照射するものとされている。
このとき、仮に、上記サーボ光がバルク層５に到達してしまうと、当該バルク層５内におけるマーク記録に悪影響を与える虞がある。このため、サーボ光は反射し、記録光は透過するという選択性を有する反射膜が必要とされている。
従来よりバルク記録方式では、記録光とサーボ光とはそれぞれ波長帯の異なるレーザ光を用いるようにされており、これに対応すべく、上記選択反射膜３としては、サーボ光と同一の波長帯の光は反射し、それ以外の波長帯による光は透過するという、波長選択性を有する選択反射膜が用いられる。
【００４８】
上記選択反射膜３の下層側には、例えばＵＶ硬化樹脂などの接着材料で構成された中間層４を介して、記録層としてのバルク層５が積層（接着）されている。
バルク層５の材料（記録材料)としては、例えば先に説明したポジ型マイクロホログラム方式やネガ型マイクロホログラム方式、ボイド記録方式など、採用するバルク記録の方式に応じて適宜最適なものが採用されればよい。
なお、本発明で対象とする光ディスク記録媒体に対するマーク記録方式は特に限定されるべきものではなく、バルク記録方式の範疇において任意の方式が採用されればよい。
【００４９】
ここで、上記のような構成を有するバルク型記録媒体１において、上述の案内溝の形成に伴い凹凸断面形状パターンの与えられた選択反射膜３は、後述もするように第２レーザ光に基づく第１レーザ光の位置制御を行うにあたっての基準となる反射面となる。この意味で、選択反射膜３が形成された面を以下、基準面Ｒｅｆと称する。
【００５０】
＜２．サーボ制御について＞
続いて、バルク型記録媒体１を対象とした記録時におけるサーボ制御について、図２を参照して説明する。
図２において、前述もしたようにバルク型記録媒体１に対しては、マーク記録光としてのレーザ光（第１レーザ光）と共に、これとは波長帯の異なるサーボ光としてのレーザ光（第２レーザ光）を照射するものとされている。
図示するように、これら第１レーザ光と第２レーザ光は、共通の対物レンズ（図４における対物レンズ１７）を介してバルク型記録媒体１に照射されることになる。
【００５１】
ここで、図１に示したように、バルク層５には、例えばＤＶＤ（Digital Versatile Disc）やＢＤ（Blu-ray Disc：登録商標）などの現状の光ディスクについての多層ディスクとは異なり、記録対象とする各層位置にはピットやグルーブなどによる案内溝を有する反射面が形成されてはいない。このため、未だマークの形成されていない記録時においては、第１レーザ光についてのフォーカスサーボやトラッキングサーボは、第１レーザ光自身の反射光を用いて行うことはできない。
この点より、バルク型記録媒体１に対する記録時において、第１レーザ光についてのトラッキングサーボ・フォーカスサーボは共に、サーボ光としての第２レーザ光の反射光を用いて行うことになる。
【００５２】
具体的に、記録時における第１レーザ光のフォーカスサーボに関しては、先ず、第１レーザ光の合焦位置のみを独立して変化させることのできる第１レーザ光用のフォーカス機構（後の図４にて説明する固定レンズ１３・可動レンズ１４・レンズ駆動部１５の組）を設けた上で、選択反射膜３（基準面Ｒｅｆ）を基準とした図のようなオフセットｏｆに基づき、上記第１レーザ光用フォーカス機構を制御することで行う。
ここで、上述のように第１レーザ光と第２レーザ光とは、共通の対物レンズを介してバルク型記録媒体１に照射される。そして、第２レーザ光のフォーカスサーボは、当該第２レーザ光の基準面Ｒｅｆ（選択反射膜３）からの反射光を用いて、上記対物レンズを制御することで行われる。
このように第１レーザ光と第２レーザ光とが共通の対物レンズを介して照射され、且つ第２レーザ光のフォーカスサーボが当該第２レーザ光の基準面Ｒｅｆからの反射光に基づき対物レンズを制御することで行われることより、第１レーザ光の合焦位置が、バルク型記録媒体１の面変動に追従できるように図られている。その上で、上記のような第１レーザ光用フォーカス機構によって、第１レーザ光の合焦位置を上記オフセットｏｆの値の分だけオフセットさせることにより、バルク層５内の所要の深さ位置に第１レーザ光の合焦位置を追従させることができる。
なお確認のために述べておくと、上記説明は、面ブレの無い理想状態を前提としたものである。
【００５３】
図２においては、バルク層５に５つのマーク形成層（情報記録層とも称する）Ｌを設定するとした場合に対応した各オフセットｏｆの例として、第１情報記録層Ｌ１の層位置に対応した第１オフセットｏｆ-L1、第２情報記録層Ｌ２の層位置に対応した第２オフセットｏｆ-L2、第３情報記録層Ｌ３の層位置に対応した第３オフセットｏｆ-L3、第４情報記録層Ｌ４の層位置に対応した第４オフセットｏｆ-L4、第５情報記録層Ｌ５の層位置に対応した第５オフセットｏｆ-L5が設定される場合を示している。これらのオフセットｏｆの値を用いて前述の第１レーザ用のフォーカス機構を駆動することで、深さ方向におけるマークの形成位置（情報記録位置）を第１情報記録層Ｌ１としての層位置、第２情報記録層Ｌ２としての層位置、第３情報記録層Ｌ３としての層位置、第４情報記録層Ｌ４としての層位置、第５情報記録層Ｌ５としての層位置のうちから適宜選択することができる。
【００５４】
また、記録時における第１レーザ光についてのトラッキングサーボに関しては、上述のように第１レーザ光と第２レーザ光とを共通の対物レンズを介して照射するという点を利用して、基準面Ｒｅｆからの第２レーザ光の反射光を用いた対物レンズのトラッキングサーボ制御を行うことで実現する。
【００５５】
ちなみに、再生時におけるサーボ制御は以下のように行うことができる。
図３は、再生時におけるサーボ制御について説明するための図である。なおこの図３では再生時におけるバルク型記録媒体１の状態として、第１情報記録層Ｌ１〜第５情報記録層Ｌ５の全てにマーク列が記録済みとなった状態を例示している。
【００５６】
既にマーク列が形成されたバルク型記録媒体１についての再生時において、第１レーザ光についてのフォーカスサーボ制御は、記録済みのマーク列を対象として行うことができる。従って、再生時における第１レーザ光についてのフォーカスサーボ制御は、第１レーザ光の反射光に基づき対物レンズを制御することで、合焦位置が再生対象とするマーク列（情報記録層Ｌ）に追従するようにして行う。
【００５７】
また、再生時における第１レーザ光についてのトラッキングサーボ制御としても、第１レーザ光の反射光に基づき対物レンズを駆動することで行う。すなわち、第１レーザ光のスポット位置が対象とする情報記録層Ｌに形成されたマーク列に追従するようにして行うものである。
【００５８】
なお、上記説明からも理解されるように、バルク層５内に記録された情報の再生中においては、第２レーザ光のサーボ制御はもとより、第２レーザ光の発光自体が不要となる。
但し、再生開始位置にアクセスするためには、基準面Ｒｅｆに記録された絶対位置情報の読み出しを行う必要があり、従って再生開始位置へのアクセス完了前においては、第２レーザ光についてのフォーカス・トラッキングサーボを行うことになる。具体的に、再生開始位置のアクセス完了前において、第２レーザ光のフォーカスサーボ制御は、第２レーザ光の反射光に基づき、当該第２レーザ光を基準面Ｒｅｆ上に合焦させるようにして対物レンズを駆動することで行う。またアクセス完了前における第２レーザ光のトラッキングサーボ制御は、第２レーザ光の反射光に基づき、当該第２レーザ光のスポット位置が基準面Ｒｅｆに形成された案内溝を追従するようにして対物レンズを駆動することで行う。
【００５９】
なお、上記により説明した再生時におけるサーボ制御はあくまで参考のための一例を示したものに過ぎず、この手法に限定されるものではない。
【００６０】
＜３．実施の形態の記録装置の内部構成＞
図４は、図１に示したバルク型記録媒体１に対する記録を行う本実施の形態の記録装置１０の内部構成を示している。
先ず、記録装置１０に対して装填されたバルク型記録媒体１は、当該記録装置１０における所定位置においてそのセンターホールがクランプされるようにしてセットされ、図中のスピンドルモータ（ＳＰＭ）２９による回転駆動が可能な状態に保持される。
そして、記録装置１０には、上記スピンドルモータ２９により回転駆動されるバルク型記録媒体１に対して第１レーザ光、第２レーザ光を照射するための光源である第１レーザダイオード１１、第２レーザダイオード１９がそれぞれ設けられる。
ここで、前述のように第１レーザ光と第２レーザ光とはそれぞれ波長が異なる。本例の場合、第１レーザ光の波長はおよそ４０５ｎｍ程度（いわゆる青紫色レーザ光）、第２レーザ光の波長はおよそ６５０ｎｍ程度（赤色レーザ光）とされる。
【００６１】
第１レーザダイオード１１より出射された第１レーザ光は、コリメーションレンズ１２を介して平行光となるようにされた後、固定レンズ１３・可動レンズ１４・レンズ駆動部１５から成るエキスパンダ（第１レーザ用フォーカス機構）に入射する。このエキスパンダは、光源である第１レーザダイオード１１に近い側に上記固定レンズ１３が、上記第１レーザダイオード１１から遠い側に上記可動レンズ１４が配置され、当該可動レンズ１４がレンズ駆動部１５によって第１レーザ光の光軸に平行な方向に駆動されることで、図中の対物レンズ１７に入射する第１レーザ光のコリメーションを変化させ、当該第１レーザ光について独立したフォーカス制御を行う。
【００６２】
上記エキスパンダを介した第１レーザ光は、ダイクロイックミラー１６に入射する。ダイクロイックミラー１６は、その選択反射面が、第１レーザ光と同波長帯の光は透過し、それ以外の波長による光は反射するように構成されている。従って上記のようにして入射した第１レーザ光は、ダイクロイックミラー１６を透過する。
【００６３】
ダイクロイックミラー１６を透過した第１レーザ光は、図示するようにして対物レンズ１７を介してバルク型記録媒体１に対して照射される。
対物レンズ１７に対しては、当該対物レンズ１７をフォーカス方向（バルク型記録媒体１に対して接離する方向）、及びトラッキング方向（上記フォーカス方向に直交する方向：バルク型記録媒体１の半径方向）に変位可能に保持する２軸アクチュエータ１８が設けられる。
当該２軸アクチュエータ１８は、フォーカスコイル、トラッキングコイルを備え、後述するサーボ回路２５からこれらフォーカスコイル、トラッキングコイルにそれぞれ駆動電流が与えられることで、対物レンズ１７をフォーカス方向、トラッキング方向にそれぞれ変位させる。
【００６４】
また、第２レーザダイオード１９より出射された第２レーザ光は、コリメーションレンズ２０を介して平行光となるようにされた後、ビームスプリッタ２１を透過してダイクロイックミラー１６に入射する。
先に述べたように、ダイクロイックミラー１６は第１レーザ光と同波長帯の光は透過し、それ以外の波長による光は反射するように構成されているので、上記第２レーザ光はダイクロイックミラー１６にて反射され、図のようにその光軸が９０°折り曲げられて第１レーザ光の光軸と一致するようにして対物レンズ１７に入射する。
対物レンズ１７に入射した第２レーザ光は、サーボ回路２５によるフォーカスサーボ制御に伴い前述の２軸アクチュエータ１８が駆動制御されることで、バルク型記録媒体１の基準面Ｒｅｆに合焦するようにされる。
【００６５】
また、このようにバルク型記録媒体１に第２レーザ光が照射されたことに応じて得られる当該第２レーザ光の反射光は、対物レンズ１７を介した後ダイクロイックミラー１６にて反射され、前述のビームスプリッタ２１に入射する。このようにビームスプリッタ２１に入射した第２レーザ光の反射光は当該ビームスプリッタ２１にて反射され、集光レンズ２２によってフォトディテクタ（ＰＤ）２３の検出面上に集光する。
【００６６】
ここで、図示による説明は省略するが、実際において記録装置１０には、上記により説明した光学系全体を含む光学ヘッドをトラッキング方向にスライド駆動するスライド駆動部が設けられ、当該スライド駆動部による上記光学ヘッドの駆動により、レーザ光の照射位置を広範囲に変位させることができるようにされている。
また、記録装置１０には、第１レーザ光によりバルク層５内への情報記録を行うための構成として、記録データに応じて第１レーザダイオード１１を発光駆動する記録処理部も設けられることになる。
【００６７】
上記フォトディテクタ２３による受光信号は、マトリクス回路２４に対して供給される。
マトリクス回路２４は、上記フォトディテクタ２３としての複数の受光素子からの出力電流に対応して電流電圧変換回路、マトリクス演算／増幅回路等を備え、マトリクス演算処理により必要な信号を生成する。
具体的には、フォーカスサーボ制御のためのフォーカスエラー信号ＦＥ、トラッキングサーボ制御のためのトラッキングエラー信号ＴＥを生成する。
さらには、基準面Ｒｅｆに記録された絶対位置情報の検出を行うための位置情報検出用信号Ｄｐｓを生成する。
【００６８】
マトリクス回路２４にて生成された位置情報検出用信号Ｄｐｓは、図示するようにして位置情報検出部２６に供給される。位置情報検出部２６は上記位置情報検出用信号Ｄｐｓに基づき基準面Ｒｅｆに記録された絶対位置情報（半径位置情報及び回転角度情報）を検出する。検出された絶対位置情報はコントローラ２７に対して供給される。
【００６９】
また、マトリクス回路２４にて生成されたフォーカスエラー信号ＦＥ及びトラッキングエラー信号ＴＥは、サーボ回路２５に供給される。
サーボ回路２５は、フォーカスエラー信号ＦＥ、トラッキングエラー信号ＴＥに基づき、それぞれフォーカスサーボ信号ＦＳ、トラッキングサーボ信号ＴＳを生成し、これらフォーカスサーボ信号ＦＳ、トラッキングサーボ信号ＴＳに基づき２軸アクチュエータ１８のフォーカスコイル、トラッキングコイルをそれぞれ駆動することで、対物レンズ１７についてのフォーカスサーボ制御、トラッキングサーボ制御を行う。
またサーボ回路２５は、コントローラ２７からの指示に応じて、トラッキングサーボループをオフとして上記トラッキングコイルにジャンプパルスを与えることでトラックジャンプ動作を実現したり、トラッキングサーボの引き込み制御等も行う。また、フォーカスサーボの引き込み制御等も行う。
【００７０】
また本例の場合、サーボ回路２５は、バルク型記録媒体１の面ブレ量を推定する機能も有するがこの点については後述する。
【００７１】
回転制御部２８は、コントローラ２７からの指示に基づきスピンドルモータ２９の駆動制御を行う。
【００７２】
コントローラ２７は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）やＲＯＭ（Read Only Memory）などのメモリ（記憶装置）を備えたマイクロコンピュータで構成され、例えば上記ＲＯＭ等に記憶されたプログラムに従った制御・処理を実行することで、記録装置１０の全体制御を行う。
具体的にコントローラ２７は、先の図２にて説明したようにして予め各層位置に対応して設定されたオフセットｏｆの値に基づいて、第１レーザ光の合焦位置の制御（深さ方向における記録位置の選択）を行う。より具体的に、コントローラ２７は、記録対象とする情報記録層Ｌｘに対応して設定されたオフセットｏｆ-Lxの値に基づきレンズ駆動部１５を駆動することで、深さ方向における情報記録位置の選択（設定）を行う。
【００７３】
また、特に本実施の形態の場合、コントローラ２７は、後の図１２に示す処理を実行することによってバルク型記録媒体１の面ブレに起因して生じる情報記録位置のずれを補正するための制御を行うようにされるが、これについては後述する。
【００７４】
＜４．実施の形態としての面ブレ量推定・情報記録位置補正手法＞
[4-1．補正手法の概要]
ここで、これまでの説明からも理解されるように、本実施の形態ではバルク型記録媒体１に対するレーザ光照射に関して、
・第１レーザ光と第２レーザ光とを共通の対物レンズ１７を介して照射する
・対物レンズ１７のフォーカスサーボ制御を第２レーザ光がバルク型記録媒体１に形成された基準面Ｒｅｆ（選択反射膜３）に合焦するようにして行う
・第１レーザ光による情報記録位置（合焦位置）を対物レンズ１７に入射する第１レーザ光のコリメーションを変化させて設定（調整）する
という構成が採られる。
【００７５】
先の図１９により説明したように、上記のような構成を採る場合には、バルク型記録媒体１の面ブレが発生することに応じて第１レーザ光による情報記録位置のフォーカス方向におけるずれが生じる。
具体的に、対物レンズ１７に近づく方向の面ブレが生じた際には、上記情報記録位置が対物レンズ１７から離れる方向にずれ（図１９（ｂ））、逆に対物レンズ１７から離れる方向の面ブレが生じた際には上記情報記録位置が対物レンズ１７に近づく方向にずれることとなる（図１９（ｃ））。
ここで、このような面ブレは、ディスクの反りなどを要因として生じるものであり、ディスク１周内においてその発生量は変化するものである。
【００７６】
このような問題点に鑑み、本実施の形態では、ディスク１周内における回転角度ごとに面ブレの発生量を測定（推定）し、当該回転角度ごとの面ブレ発生量の情報に基づいて回転角度ごとに情報記録位置の補正を行う。
【００７７】
図５は、本実施の形態としての情報記録位置補正手法の概要について説明するための図である。
なお図５において、図５（ａ）〜図５（ｃ）の各図ではフォーカス方向における可動レンズ１４の位置（図中の一点鎖線による「可動レンズの位置」）、対物レンズ１７の位置、基準面Ｒｅｆの位置の関係と、対物レンズ１７を介して照射される第１レーザ光、第２レーザ光の光線の様子をそれぞれ示しており、図５（ａ）は面ブレが生じていない理想状態、図５（ｂ）は対物レンズ１７から離れる方向の面ブレが生じている状態（−方向の面ブレと称する）、図５（ｃ）は対物レンズ１７に対して近づく方向の面ブレが生じている状態（＋方向の面ブレと称する）をそれぞれ示している。
ここで、記録時には、第１レーザ光の合焦位置（情報記録位置ｐ−ｒｅｃ）は、バルク層５内における或る対象とする情報記録層Ｌｘに一致させるように設定することになる。図５（ａ）〜（ｃ）の各図において可動レンズ１４の位置が同位置となっているのは、情報記録位置ｐ−ｒｅｃの設定制御状態として同じ状態が得られていることを表している。
【００７８】
先ず、図５（ａ）に示す理想状態において、この際の対物レンズ１７、基準面Ｒｅｆ（選択反射膜３）、情報記録位置ｐ−ｒｅｃの位置関係は、図１９（ａ）に示したものと同様となる。
ここで、図５（ａ）に示す理想状態での基準面Ｒｅｆから情報記録位置ｐ−ｒｅｃの間の距離を「Ｄｒｒ」とおく。この距離Ｄｒｒは、理想的には、基準面Ｒｅｆから対象とする情報記録層Ｌｘまでの距離に一致する。
また、理想状態での対物レンズ１７から基準面Ｒｅｆの間の距離は図示するように「Ｄｏｒ」とおく。
【００７９】
この前提を踏まえた上で、本実施の形態においては、面ブレに応じて生じる情報記録位置ｐ−ｒｅｃのずれの補正は、フォーカスサーボループに対して面ブレ量に応じたオフセットを付与することで行う。換言すれば、通常は「０」に設定されるフォーカスサーボ制御の目標値を、面ブレ量に応じてオフセットさせるというものである。
【００８０】
先の図１９における説明からも理解されるように、面ブレの発生に応じては、可動レンズ１４から対物レンズ１７に入射する第１レーザ光の入射径が変化することによって情報記録位置ｐ−ｒｅｃのずれが生じる。従って面ブレに起因した情報記録位置ｐ−ｒｅｃのずれをキャンセルするためには、可動レンズ１４から対物レンズ１７までの距離が、面ブレの発生に関わらず一定となるようにフォーカスサーボループにオフセットを与えるものとすればよい。つまり、フォーカスサーボループに対して面ブレ量に比例したオフセットを与えるものとすればよい。
具体的に、図５（ｂ）に示す−方向の面ブレが生じた場合には、通常であれば（従来の場合は）、対物レンズ１７の位置はフォーカスサーボ制御が行われることに伴い可動レンズ１４側にシフトするようにされることとなるが、本実施の形態では、このようなフォーカスサーボ制御による面ブレ追従分の変位をキャンセルするようにしてフォーカスサーボループにオフセットを与える。つまりこの場合、対物レンズ１７から基準面Ｒｅｆまでの距離は、理想状態でのＤｏｒよりも小となり、対物レンズ１７のフォーカス方向における位置が理想状態での位置から変化しないように制御される。この結果、情報記録位置ｐ−ｒｅｃのずれの防止が図られる。
また、図５（ｃ）に示す＋方向の面ブレが生じた場合、通常であれば対物レンズ１７の位置はフォーカスサーボ制御に伴い基準面Ｒｅｆ側にシフトするようにされるが、この場合もフォーカスサーボ制御による対物レンズ１７の面ブレ追従分の変位をキャンセルするようにしてフォーカスサーボループにオフセットを与える（つまりこの場合は、対物レンズ１７から基準面Ｒｅｆまでの距離が理想状態でのＤｏｒよりも大となる）ことで、対物レンズ１７のフォーカス方向における位置が理想状態での位置から変化しないように制御でき、情報記録位置ｐ−ｒｅｃのずれの防止が図られる。
【００８１】
[4-2．面ブレ量を推定するのための具体的な手法]
ここで、面ブレ量を測定（推定）する手法については、種々の手法が考えられるが、本例においては一例として、面ブレ量をフォーカス誤差情報に基づき推定する手法を挙げる。
【００８２】
図６は、フォーカスサーボ制御系のモデルを示している。
図６において、図中の「ｒ」はフォーカスサーボ制御の制御目標値であり、この場合はｒ＝０である。また、図中の「ｅ」はフォーカスエラー信号ＦＥの値を表す。
また、図中の「Ｃ」はフォーカスサーボ演算（制御演算）に相当する伝達関数をブロック化して示したもので、以下、ブロックＣと称する。
また図中の「Ｐ」は２軸アクチュエータ１８の応答特性に相当する伝達関数をブロック化したもので、以下、ブロックＰと称する。
また、「ｄ」はフォーカスサーボ制御系に与えられる外乱、すなわち面ブレを表し、「ｙ」はフォーカスサーボ制御系の出力を表す。
【００８３】
この図６に示されるように、フォーカスサーボ制御系において出力ｙとフォーカスエラー信号ＦＥの値ｅは、次の式で表されるものとなる。
−ｅＣＰ＋ｄ＝ｙ  ・・・[式１]
ｅ＝ｙ−ｒ        ・・・[式２]
従って、これら[式１]［式２］より面ブレ量ｄは、
ｄ＝ｒ＋（１＋ＣＰ）ｅ  ・・・［式３］
と表せる。
ここで、ｒ＝０より、面ブレ量ｄは、
ｄ＝（１＋ＣＰ）ｅ  ・・・［式４］
となる。
【００８４】
このように面ブレ量ｄは、フォーカスエラー信号ＦＥ（ｅ）にブロックＣの伝達関数とブロックＰの伝達関数とを乗じて得られる「ＣＰｅ」という値に対し、フォーカスエラー信号ＦＥの値ｅを加算することで求めることができる
【００８５】
但し、実際の構成において、２軸アクチュエータ１８の応答特性に相当するブロックＰの出力は数値として得られるものではないので、次の図７のモデルに示すように、面ブレ量は、２軸アクチュエータ１８の同定モデルＰ-imtを用いて、面ブレ推定量ｄ-imtとして求める。
つまりこの図７に示されるようにして、面ブレ推定量ｄ-imtは、
ｄ-imt＝ｅＣＰ-imt＋ｅ  ・・・[式５]
により求める。
ここで、２軸アクチュエータ１８の同定モデルＰ-imt（伝達関数）は、予め実機について実験を行って求めておく。
【００８６】
図８は、[式５]により求めた面ブレ推定量ｄ-imtの波形と、レーザ変位計で実測した面ブレ量ｄの波形とを対比して示している。
この図８を参照すると、面ブレ量ｄの実測値と［式５］による面ブレ推定量ｄ-imtとが良く相関していることが理解できる。
【００８７】
図９は、上記［式５］により面ブレ推定量ｄ-imtを求めるための実際の構成例について説明するための図であり、サーボ回路２５の内部構成のうち、フォーカスサーボ信号ＦＳの生成系と面ブレ推定量ｄ-imtの算出系の構成を抽出して示している。
この図９に示されるように、サーボ回路２５内には、図４に示したマトリクス回路２４からのフォーカスエラー信号ＦＥに対してサーボ演算（位相補償やループゲイン付与など）処理を行ってフォーカスサーボ信号ＦＳを生成するサーボ演算部３０が設けられる。
【００８８】
そして、本例のサーボ回路２５には、面ブレ推定量ｄ-imtの算出系の構成として、アクチュエータ特性付与フィルタ３１及び加算部３２が設けられる。
図示するようにアクチュエータ特性付与フィルタ３１は、サーボ演算部３０から出力されるフォーカスサーボ信号ＦＳを入力し、当該フォーカスサーボ信号ＦＳに対して２軸アクチュエータ１８の応答特性を付与する。具体的に、当該アクチュエータ特性付与フィルタ３１には、前述の同定モデルＰ-imtの伝達関数に相当するフィルタ特性（周波数特性）が設定されており、当該フィルタ特性によりフォーカスサーボ信号ＦＳに対するフィルタ処理を施すことで、２軸アクチュエータ１８の応答特性を付与するようにされる。
【００８９】
加算部３２は、このようにアクチュエータ特性付与フィルタ３１で特性付与されたフォーカスサーボ信号ＦＳと、フォーカスエラー信号ＦＥとを加算する。
これにより、面ブレ推定量ｄ-imtが得られる。
【００９０】
[4-3．情報記録位置補正の具体的な手法]
前述の通り、本例においては、面ブレ量の推定をディスクの１周内における回転角度ごとに行う。換言すれば、上記のような面ブレ推定量ｄ-imtの値は、バルク型記録媒体１の回転角度ごとに取得する。
【００９１】
このように回転角度ごとに面ブレ推定量ｄ-imtの値を取得するための制御は、図４に示したコントローラ２７が行う。
具体的に、コントローラ２７は、スピンドルモータ２９によりバルク型記録媒体１を回転駆動させた状態で且つサーボ回路２５によるフォーカスサーボ制御及びトラッキングサーボ制御を実行させた状態にて、位置情報検出部２６から供給される回転角度情報を取得しつつ、前述のようにサーボ回路２５が算出する面ブレ推定量ｄ-imtの値の取得を行う。そして、取得した回転角度情報ごとに、面ブレ推定量ｄ-imtの値を対応づけて、次の図１０に示されるような回転角度−面ブレ量対応情報を生成する。
この図１０に示すように、本例において回転角度−面ブレ量対応情報は、回転角度１°ごとにその回転角度での面ブレ推定量ｄ-imtの値を対応づけた情報とされる。
コントローラ２７は、このような回転角度−面ブレ量対応情報を例えば内部のメモリ等に格納する。
【００９２】
ここで、このようなディスク１周分の面ブレ推定量ｄ-imtの取得（回転角度−面ブレ量対応情報の生成）は、バルク型記録媒体１が装填された際のスタートアップ動作時に予め行っておくことが考えられる。或いは、記録動作が開始される直前（記録開始のトリガが発生した後から実際に記録動作を開始するまでの間）において行うようにすることもできる。
本例において、ディテクタ１周分の面ブレ推定量ｄ-imtの取得は、前者のスタートアップ動作時にて行われるものとして以下説明を続ける。
【００９３】
図１０に示したようなディスク１周分の面ブレ推定量ｄ-imtの値を取得しておくことで、当該取得した面ブレ推定量ｄ-imtの値に基づき、情報記録位置ｐ−ｒｅｃの補正を回転角度ごとに適正に行うことができる。
すなわち、この場合の補正は、記録中においてバルク型記録媒体１から検出した回転角度情報に基づき、実際のバルク型記録媒体１の回転角度に応じた面ブレ推定量ｄ-imtの値を用いて行う。
具体的に、コントローラ２７は、記録動作の開始トリガの発生に応じて、位置情報検出部２６から入力される回転角度情報と図１０に示したような回転角度−面ブレ量対応情報とに基づいて、現在のバルク型記録媒体１の回転角度に対応づけられた面ブレ推定量ｄ-imtの値を順次サーボ回路２５に対して出力する。
サーボ回路２５は、このように供給される面ブレ推定量ｄ-imtの値に応じたオフセットを、例えばフォーカスエラー信号ＦＥに対して順次与える。
このことで、この場合のフォーカスサーボループに対しては、その時点でのバルク型記録媒体１の回転角度に対応して予め取得された面ブレ推定量ｄ-imtの値に応じたオフセットが与えられるものとなり、この結果、回転角度ごとに、情報記録位置ｐ−ｒｅｃのずれを適正に補正することができる。
【００９４】
[4-4．面ブレ量推定・情報記録位置補正のための具体的な構成・処理例]
図１１は、上記のようにフォーカスサーボループに対して面ブレ推定量ｄ-imtの値に応じたオフセットを与えて情報記録位置ｐ−ｒｅｃの補正を行うための、具体的な構成例を示した図である。
なおこの図１１では、図４に示したサーボ回路２５の内部構成のうち、フォーカスサーボ信号ＦＳの生成系、面ブレ推定量ｄ-imtの算出系の構成と共に、面ブレ推定量ｄ-imtに応じたオフセット付与系の構成を抽出して示している。
なお図１１において、既に先の図９にて説明済みとなった部分については同一符号を付して説明を省略する。
【００９５】
この図１１に示すように、サーボ回路２５においては、サーボ演算部３０に対し、図中の減算部３３を介したフォーカスエラー信号ＦＥが入力される。
なお図中では、減算部３３は、図９にて説明した加算部３２側へのフォーカスエラー信号ＦＥの分岐点とサーボ演算部３０との間に挿入され、このため上記加算部３２には、上記減算部３３に入力前のフォーカスエラー信号ＦＥが入力されるようになっているが、サーボ回路２５内において、減算部３３の挿入位置は上記分岐点よりも前段とすることもできる。
確認のため述べておくと、面ブレ推定量ｄ-imtの算出は、オフセットの付与が行われる期間（情報記録位置の補正動作中、つまりは記録動作の実行中）には実行されないものである。従って、減算部３３を上記分岐点の前段／後段の何れに設けるかは、面ブレ推定量ｄ-imtの算出動作にとって何ら影響を与えるものではない。
【００９６】
図示するように減算部３３に対しては、前述のようにして記録動作中にコントローラ２７より与えられる面ブレ推定量ｄ-imtの値が、乗算部３４により係数ｋが乗じられた上で入力される。
減算部３３は、フォーカスエラー信号ＦＥの値から上記乗算部３４を介した面ブレ推定量ｄ-imtの値を減算し、その結果をサーボ演算部３０に対して出力する。
【００９７】
ここで確認のために述べておくと、上記乗算部３４に対して設定される係数ｋは、情報記録位置ｐ−ｒｅｃの補正感度を決定づける補正ゲインに相当するものであり、その値は、乗算部３４による出力が減算部３３によりフォーカスエラー信号ＦＥに与えられたときに、情報記録位置ｐ−ｒｅｃのずれが適正に補正される（理想的にはゼロとなる）ようにして実験的に定められればよい。
【００９８】
但し、本例のように面ブレ推定量ｄ-imtの値に応じてフォーカスサーボループにオフセットを与えるということは、面ブレ推定量ｄ-imtに応じて第２レーザ光のフォーカス位置にオフセットを与えることを意味する（図５を参照）こととなるので、それによってトラッキングサーボに悪影響を与えてしまう可能性が皆無ではない。このため、上記係数ｋの値は、補正によりトラッキングサーボ外れなどの悪影響が与えられない範囲で設定すべきものとなる。
【００９９】
図１２は、上述した本実施の形態としての面ブレ推定量ｄ-imtの取得及び取得した面ブレ推定量ｄ-imtの値に基づく情報記録位置ｐ−ｒｅｃの補正手法を実現するためにコントローラ２７が行うべき処理の手順を示したフローチャートである。
図１２（ａ）は、ディスク１周分の面ブレ推定量ｄ-imtの取得（回転角度−面ブレ量対応情報の生成）時に対応して実行されるべき処理の手順を、また図１２（ｂ）は、取得した面ブレ推定量ｄ-imtの値に基づく情報記録位置ｐ−ｒｅｃの補正時に対応して実行されるべき処理の手順をそれぞれ示している。
なお、これら図１２（ａ）（ｂ）に示す処理は、コントローラ２７が例えば内部のメモリ（例えば前述のＲＯＭ）等に格納されたプログラムに基づき実行するものである。
【０１００】
先ず図１２（ａ）において、ステップＳ１０１では、フォーカス・トラッキングサーボの実行指示を行う。
先に述べたように、本例において面ブレ推定量ｄ-imtの取得は、スタートアップ動作時において行う。従ってこの場合のステップＳ１０１の処理は、このようなスタートアップ動作時において、サーボ回路２５に対してフォーカスサーボ制御・トラッキングサーボ制御の実行指示を行う処理に相当する。
【０１０１】
そして、次のステップＳ１０２において、１回転分の面ブレ推定量ｄ-imtの取得処理を実行する。すなわち、上記ステップＳ１０１の処理に応じてフォーカス・トラッキングサーボ制御が実行されている状態において位置情報検出部２６にて検出される回転角度情報とサーボ回路２５により算出される面ブレ推定量ｄ-imtの値とを取得し、図１０に示した回転角度−面ブレ量対応情報を生成し、これを例えば内部のメモリ等に格納する。
このステップＳ１０２の処理の実行により、図１２（ａ）に示す処理動作は終了となる。
【０１０２】
なお先の図７の説明からも理解されるように、面ブレ推定量ｄ-imt（［式５］に基づき算出される面ブレ量ｄ）は、フォーカスサーボの制御目標値ｒが０であることを前提とするものであり、面ブレ推定量ｄ-imtの算出時におけるフォーカスサーボ制御は、目標値ｒ＝０として行う（つまりフォーカスサーボループに対するオフセット付与は行わない）ことになる。
すなわち、上記ステップＳ１０２の処理の実行時に対応して面ブレ推定量ｄ-imtの算出を行う際、サーボ回路２５は、乗算部３４への入力値を０とする（或いは減算部３３による減算処理を行わない）などして、フォーカスサーボループに対するオフセット付与が行われないようにする。
【０１０３】
続いて、図１２（ｂ）において、ステップＳ２０１では、記録開始トリガが発生するまで待機する。すなわち、例えば記録開始コマンドが発行されるなど、予め記録を開始すべきとして定められた所定の条件が成立（所定のトリガが発生）したか否かについての判別処理を、肯定結果が得られるまで繰り返し実行する。
【０１０４】
そして、記録開始トリガが発生したとして肯定結果が得られた場合は、ステップＳ２０２において、現在の回転角度に応じた面ブレ推定量ｄ-imtをサーボ回路２５に対して指示する処理を行う。
すなわち、位置情報検出部２６から供給される回転角度情報に基づき、先の図１２（ａ）の処理により格納した回転角度−面ブレ量対応情報から現在のバルク型記録媒体１の回転角度に対応する面ブレ推定量ｄ-imtの値を読み出し、その値をサーボ回路２５（乗算部３４）に対して出力する。
【０１０５】
続くステップＳ２０３においては、記録終了トリガが発生したか否かを判別する。すなわち、記録すべきデータの記録が全て完了した状態となる、或いは記録停止コマンドが発行されるなど、予め記録動作を終了すべきとして定められた所定の条件が成立（所定のトリガが発生）したか否かを判別する。
ステップＳ２０３において、記録終了トリガが発生していないとして否定結果が得られた場合は、先のステップＳ２０２に戻り、現在の回転角度に応じた面ブレ推定量ｄ-imtをサーボ回路２５に指示する処理を実行する。つまり、記録動作の実行中においては、このようなステップＳ２０２→Ｓ２０３→Ｓ２０２・・・の処理の繰り返しにより、現在のバルク型記録媒体１の回転角度に応じた面ブレ推定量ｄ-imtの値に基づく情報記録位置ｐ−ｒｅｃの補正が継続的に行われるものである。
【０１０６】
また、ステップＳ２０３において、記録終了トリガが発生したとして肯定結果が得られた場合は、図１２（ｂ）に示す処理動作は終了となる。
【０１０７】
[4-5．実施の形態のまとめ]
上記のようにして本実施の形態では、第１レーザ光と第２レーザ光とを共通の対物レンズ１７を介して照射し且つ、対物レンズ１７のフォーカスサーボ制御を第２レーザ光がバルク型記録媒体１に形成された基準面Ｒｅｆ（選択反射膜３）に合焦するようにして行い且つ、第１レーザ光による情報記録位置ｐ−ｒｅｃを対物レンズ１７に入射する第１レーザ光のコリメーションを変化させて設定する場合において、ディスク１周内の回転角度ごとの面ブレ推定量ｄ-imtを取得するものとしている。そして、記録時には、このように取得した面ブレ推定量ｄ-imtの情報に基づくオフセットをフォーカスエラー信号ＦＥに対して与えるものとしている。
これにより、面ブレに伴い生じる情報記録位置ｐ−ｒｅｃのずれを、ディスクの回転角度ごとに適正に補正することができる。
【０１０８】
このように情報記録位置ｐ−ｒｅｃのずれを適正に補正できることで、第１レーザ光をバルク層５内の所要位置に合焦させて多層記録を行う場合において、各情報記録層Ｌの層間隔を詰めることができ、大記録容量化を図ることができる。
また、上記のような本実施の形態によれば、バルク型記録媒体１の着脱を許容することができ、例えばハードディスクドライブ（ＨＤＤ）のようなディスクの着脱が不能なシステムとする場合のような利便性の低下の防止を図ることができる。
【０１０９】
＜５．変形例＞
以上、本発明の実施の形態について説明したが、本発明としてはこれまでで説明した具体例に限定されるべきものではない。
例えばこれまでの説明においては、情報記録位置ｐ−ｒｅｃの補正は、フォーカスエラー信号ＦＥに対して面ブレ推定量ｄ-imtに応じたオフセットを与えることで行うものとしたが、その他、フォーカスサーボ信号ＦＳや２軸アクチュエータ１８（フォーカスコイル）を駆動する駆動信号にオフセットを与えるなど、フォーカスサーボループ内であれば何れの位置においてオフセットを与えてもよい。
【０１１０】
或いは、情報記録位置ｐ−ｒｅｃの補正は、フォーカスサーボループに対してオフセットを与える以外にも、第１レーザ用フォーカス機構を構成するレンズ駆動部１５の駆動信号に面ブレ推定量ｄ-imtに応じたオフセットを与える、又は面ブレ推定量ｄ-imtに応じてバルク型記録媒体１側を動かす、又は面ブレ推定量ｄ-imtに応じて光学系全体を動かすなどといった手法により行うこともできる。
本発明における記録位置補正部は、面ブレによるフォーカス方向における情報記録位置のずれを補正するように構成されたものであればよく、その具体的な構成について特に限定されるべきものではない。
【０１１１】
また、これまでの説明では、面ブレ量の測定（推定）をフォーカス誤差情報に基づき行うものとしたが、面ブレ量の測定手法はこれに限定されるべきものではない。
例えば、フォーカスコイルの駆動信号からも測定できる。また、ディスクの面ブレ量とチルト量とはよく相関していることが知られており、従ってこの点を利用し、ディスクチルトの量を検出する構成を設け、それにより検出したチルト量を面ブレ推定量として取得するといったこともできる。
【０１１２】
また、これまでの説明では特に言及しなかったが、ディスク１周の回転角度ごとの面ブレ量の推定は、バルク型記録媒体１上の所定の１箇所のみで行うものとしてもよいし、所定の複数箇所で行うようにすることもできる。
ここで、面ブレの発生量は、ディスクの半径位置によって異なり、およそ外周側となるに従って大となる。そこで、バルク型記録媒体１について、予め内・中・外などの半径方向のエリアを区切っておき、それらのエリアごとに面ブレ量の推定を行うようにする。この場合、各エリアでの面ブレ量の推定は、スタートアップ動作時等にまとめて行っておくものとしても良いし、記録中にエリアを跨ぐごとに逐次行うようにすることもできる。前者の場合、情報記録位置ｐ−ｒｅｃの補正は、記録中にエリアを跨いだら、使用する面ブレ推定量ｄ-imtの値を該当エリアに応じた値に変更するといったようにして行う。また後者の場合は、記録中に別エリアに到達したことに応じて記録動作を一旦中断して面ブレ推定量ｄ-imtの取得処理を実行し、そのエリア内では上記取得処理で取得した面ブレ推定量ｄ-imtの情報を用いて情報記録位置の補正を行う。
【０１１３】
また、半径位置に応じて面ブレ量が変化する点を考慮した補正の手法としては、上記手法に限らず、面ブレ推定量ｄ-imtの値に記録半径位置に応じた係数を与えるといった手法を採ることもできる。つまりこの場合は、記録半径位置が外周側となるに従って面ブレ推定量ｄ-imtの値を大とするような係数を与え、該係数を与えた面ブレ推定量ｄ-imtの値に応じて情報記録位置ｐ−ｒｅｃの補正を行うようにする。このとき、面ブレ推定量ｄ-imtの取得は１箇所で行ってもよいし複数箇所で行ってもよい。
【０１１４】
またこれまでの説明では、バルク型記録媒体１の基準面Ｒｅｆが、バルク層５よりも上層側に形成される場合を例示したが、基準面Ｒｅｆがバルク層５の下層側に形成される場合においても本発明は好適に適用できる。
【０１１５】
また、これまでの説明では、本発明の記録装置が第１の光の照射による情報の記録のみを行う記録専用装置に適用される場合を例示したが、第１の光の照射により記録された情報の再生も可能な記録再生装置に対しても本発明は好適に適用できる。
【符号の説明】
【０１１６】
１  バルク型記録媒体、２  カバー層、３  選択反射膜、４  中間層、５  バルク層、Ｌ  マーク形成層（情報記録層）、Ｒｅｆ  基準面、１０  記録装置、１１  第１レーザダイオード、１２,２０  コリメーションレンズ、１３  固定レンズ、１４  可動レンズ、１５  レンズ駆動部、１６  ダイクロイックミラー、１７  対物レンズ、１８  ２軸アクチュエータ、１９  第２レーザダイオード、２１  ビームスプリッタ、２２  集光レンズ、２３  フォトディテクタ、２４  マトリクス回路、２５  サーボ回路、２６  位置情報検出部、２７  コントローラ、２８  回転制御部、２９  スピンドルモータ、３０  サーボ演算部、３１  アクチュエータ特性付与フィルタ、３２  加算部、３３  減算部、３４  乗算部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図１４】
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