(57)【要約】【課題】ドア部への衝突を正確に判定することができる衝突判定装置の提供。【解決手段】衝突判定ＥＣＵは、外部からドア部の外側方向又は内側方向に加えられる加速度を検出する加速度検出部と、加速度検出部によって検出された加速度の積分を行って積分値を求める積分実行部と、上記車両の車速を検出する車速検出部と、加速度検出部によって検出された加速度、積分実行部によって求められた積分値、及び、車速検出部によって検出された車速に基づいて、該車両の側面に物体が衝突したか否かを判定する衝突判定部と、を備える。【選択図】図３
2011111033.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載され、外部から該車両の側面に物体が衝突したか否かを判定する衝突判定装置であって、
外部からドア部の外側方向又は内側方向に加えられる加速度を検出する加速度検出手段と、
前記加速度検出手段によって検出された加速度の積分を行って積分値を求める積分実行手段と、
前記車両の車速を検出する車速検出手段と、
前記加速度検出手段によって検出された加速度、前記積分実行手段によって求められた積分値、及び、前記車速検出手段によって検出された車速に基づいて、該車両の側面に物体が衝突したか否かを判定する衝突判定手段と、を備える衝突判定装置。
【請求項２】
前記衝突判定手段は、前記車速検出手段によって検出された車速が、予め設定された第１閾値未満である場合には、該車両の側面に物体が衝突していないと判定する、請求項１に記載の衝突判定装置。
【請求項３】
前記車速検出手段によって検出された車速が、予め設定された第２閾値未満である場合に、前記積分値を予め設定された所定値に設定する積分値設定手段を更に備え、
前記衝突判定手段は、前記積分値が前記所定値と略一致する場合に、該車両の側面に物体が衝突していないと判定する、請求項１に記載の衝突判定装置。
【請求項４】
前記加速度検出手段は、前記ドア部の外側から内側に向かう向きに加速度が加えられる場合に、前記加速度として正の値を検出し、
前記衝突判定手段は、前記加速度検出手段によって検出された加速度が、予め設定された正の第３閾値以上であって、且つ、前記積分実行手段によって求められた積分値が、前記所定値以上に予め設定された第４閾値以上である場合に限って、該車両の側面に物体が衝突したと判定する、請求項３に記載の衝突判定装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば、車両に搭載され、外部から該車両の側面に物体が衝突したか否かを判定する衝突判定装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両の衝突時に乗員を保護するエアバッグ等の乗員保護装置が知られている。また、乗員保護装置によって乗員を適切に保護するためには、車両が衝突したか否かを正確に判定する必要がある。そこで、車両が衝突したか否かを判定する種々の装置、方法等が開示されている（例えば、特許文献１参照）。特許文献１に記載の衝突判定装置は、ドア部に発生した加速度の向き、大きさ、及び、ドア部に発生した加速度を所定時間分積分した値の極性に基づいて、ドア部へ外部から衝突が生じたか否かを判定する。
【０００３】
上記特許文献１に記載の衝突判定装置によれば、ドア部が強く閉められた場合に、ドア部へ外部から物体が衝突したと判定されることを防止することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００９−０９０７１７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上記特許文献１に記載の衝突判定装置では、ドア部が閉められた際に、以下に説明するように、ドア部へ外部から物体が衝突していないにも拘わらず、物体が衝突したと判定してしまう虞がある。
【０００６】
すなわち、上記特許文献１に記載の衝突判定装置に提案された発明によれば、ドア部の外側から内側への向きを正とすると、ドア部へ外部から物体が衝突した場合には、正の加速度が発生すると共に、加速度の積分値が正の値となる。そこで、ドア部に発生した加速度が予め設定された正の閾値以上であって、且つ、加速度の積分値が予め設定された負の閾値以上である場合に、ドア部へ外部から物体が衝突したと判定する。ドア部が強く閉められた場合（以下、「強閉」された場合という）には、加速度の積分値が上記負の閾値未満となるため、外部から物体が衝突していないと判定される（図５参照）。
【０００７】
これに対して、ドア部が弱く（又は、普通の強さで）閉められた場合（以下、「弱閉」された場合という）には、加速度の積分値が上記負の閾値以上となることがある。そこで、ドア部が弱閉された場合に、上記正の閾値以上の加速度がドア部に発生する場合には、ドア部へ外部から物体が衝突していないにも拘わらず、衝突したと判定してしまう虞がある。
【０００８】
本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであって、その目的とするところは、ドア部への衝突を正確に判定することの可能な衝突判定装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記目的を達成するために、本発明は、以下の特徴を有している。
第１の発明は、車両に搭載され、外部から該車両の側面に物体が衝突したか否かを判定する衝突判定装置であって、
外部からドア部の外側方向又は内側方向に加えられる加速度を検出する加速度検出手段
と、
上記加速度検出手段によって検出された加速度の積分を行って積分値を求める積分実行手段と、
上記車両の車速を検出する車速検出手段と、
上記加速度検出手段によって検出された加速度、上記積分実行手段によって求められた積分値、及び、上記車速検出手段によって検出された車速に基づいて、該車両の側面に物体が衝突したか否かを判定する衝突判定手段と、を備える衝突判定装置である。
【００１０】
上記第１の発明によれば、外部からドア部の外側方向又は内側方向に加えられる加速度、該加速度の積分値、及び、車速に基づいて、該車両の側面に物体が衝突したか否かが判定されるため、ドア部への衝突を正確に判定することができる。例えば、ドア部の閉動作（すなわち、ドア部を「開」状態から、「閉」状態とする動作）は、車速がほぼ「０」のときにのみ行われ得るため、該車速がほぼ「０」のときには該車両の側面に物体が衝突していないと判定することによって、ドア部の閉動作に伴う加速度の積分値に起因して、ドア部への衝突が発生したと誤って判定されることを確実に防止することができる。
【００１１】
第２の発明は、上記第１の発明において、
上記衝突判定手段は、上記車速検出手段によって検出された車速が、予め設定された第１閾値未満である場合には、該車両の側面に物体が衝突していないと判定する。
【００１２】
上記第２の発明によれば、車速が予め設定された第１閾値未満である場合には、該車両の側面に物体が衝突していないと判定されるため、ドア部への衝突を正確に判定することができる。すなわち、例えば、ドア部の閉動作は、車速がほぼ「０」のときにのみ行われ得るため、該車速がほぼ「０」のときには該車両の側面に物体が衝突していないと判定することによって、ドア部の閉動作に伴う加速度の積分値に起因して、ドア部への衝突が発生したと誤って判定されることを確実に防止することができる。
【００１３】
第３の発明は、上記第１の発明において、
上記車速検出手段によって検出された車速が、予め設定された第２閾値未満である場合に、上記積分値を予め設定された所定値に設定する積分値設定手段を更に備え、
上記衝突判定手段は、上記積分値が上記所定値と略一致する場合に、該車両の側面に物体が衝突していないと判定する。
【００１４】
上記第３の発明によれば、車速が予め設定された第２閾値未満である場合に、上記積分値が予め設定された所定値に設定され、上記積分値が上記所定値と略一致する場合に、該車両の側面に物体が衝突していないと判定されるため、ドア部への衝突を正確に判定することができる。すなわち、例えば、ドア部の閉動作は、車速がほぼ「０」のときにのみ行われ得るため、該車速がほぼ「０」のときには上記積分値が予め設定された所定値に設定され、上記積分値が上記所定値と略一致する場合に、該車両の側面に物体が衝突していないと判定される。従って、ドア部の閉動作に伴う加速度の積分値に起因して、ドア部への衝突が発生したと誤って判定されることを確実に防止することができる。
【００１５】
第４の発明は、上記第３の発明において、
上記加速度検出手段は、上記ドア部の外側から内側に向かう向きに加速度が加えられる場合に、上記加速度として正の値を検出し、
上記衝突判定手段は、上記加速度検出手段によって検出された加速度が、予め設定された正の第３閾値以上であって、且つ、上記積分実行手段によって求められた積分値が、上記所定値以上に予め設定された第４閾値以上である場合に限って、該車両の側面に物体が衝突したと判定する。
【００１６】
上記第４の発明によれば、上記ドア部の外側から内側に向かう向きに加速度が加えられる場合に、上記加速度として正の値が検出され、検出された加速度が、予め設定された正の第３閾値以上であって、且つ、求められた積分値が、上記所定値以上に予め設定された第４閾値以上である場合に限って、該車両の側面に物体が衝突したと判定される。従って、上記第３閾値及び第４閾値を適正に設定することによって、例えば、悪路走行時においても該車両の側面への物体の衝突を検出することができる（図４、図８参照）。
【発明の効果】
【００１７】
本発明によれば、ドア部への衝突を正確に判定することの可能な衝突判定装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本発明の第１実施形態に係る衝突判定装置の構成の一例を示すブロック図
【図２】加速度センサの配設位置の一例を示す透視平面図
【図３】第１実施形態に係る衝突判定ＥＣＵの機能構成の一例を示すブロック図
【図４】第１実施形態に係る衝突判定部の詳細な構成及び動作の一例をそれぞれ示すブロック図及び図表
【図５】加速度、及び、該加速度の積分値の一例を示すグラフ
【図６】第１実施形態に係る衝突判定ＥＣＵの動作の一例を示すフローチャート
【図７】第１実施形態における衝突判定処理の一例を示す詳細フローチャート
【図８】第２実施形態に係る衝突判定部の詳細な構成及び動作の一例をそれぞれ示すブロック図及び図表
【図９】第２実施形態に係る衝突判定ＥＣＵの動作の一例を示すフローチャート
【図１０】第２実施形態における衝突判定処理の一例を示す詳細フローチャート
【発明を実施するための形態】
【００１９】
（第１実施形態）
以下、図面を参照して本発明に係る衝突判定装置の第１実施形態について説明する。本発明に係る衝突判定装置は、車両に搭載され、外部から該車両の側面に物体が衝突したか否かを判定する衝突判定装置である。また、本発明に係る衝突判定装置は、例えば、車両に搭載され、外部から該車両の側面に物体が衝突したか否かを判定し、乗員保護装置の起動を制御する前記乗員保護装置の起動制御装置の一部として構成されている。
【００２０】
まず、図１、図２を用いて、車両に搭載された衝突判定装置の構成の一例について説明する。図１は、本発明に係る衝突判定装置の構成の一例を示すブロック図である。図１に示すように、本発明に係る衝突判定ＥＣＵ（Electronic Control Unit）１（衝突判定装
置に相当する）は、周辺機器としての入力機器２及びエアバッグＥＣＵ３と通信可能に接続されている。
【００２１】
図１を参照して、衝突判定ＥＣＵ１の入力機器２について説明する。入力機器２は、加速度センサ２１、ＬＰＦ２２、及び、車速センサ２３を備えている。
【００２２】
加速度センサ２１は、機械式、光学式、半導体式等の加速度センサであって、ドアの外側から内側に向かう向きの加速度を正の加速度として検出するセンサである。加速度センサ２１は、検出した加速度を、ＬＰＦ２２を介して衝突判定ＥＣＵ１（ここでは、加速度検出部１１：図３参照）へ出力する。
【００２３】
図２は、加速度センサ２１の配設位置の一例を示す透視平面図である。加速度センサ２１Ｒ、２１Ｌは、それぞれ、車両ＶＣにおいて、例えば、インナーパネルＤＰＬ、ＤＰＲにそれぞれ配設されている。また、加速度センサ２１Ｒ、２１Ｌは、例えば、それぞれ、
両側のドアのインナーパネルＤＰＬ、ＤＰＲとアウターパネルとの間に配設されている。更に、加速度センサ２１Ｒ、２１Ｌは、ドアの外側から内側に向かう向き（図に示すベクトルＶＧＬ、ＶＧＲの向き）の加速度を正の値として検出する。
【００２４】
このようにして、加速度センサ２１が、ドアインナーパネルに配設されているため、衝突によって加速度センサ２１が損傷を受けることを防止しつつ、正確に加速度ＧＲを検出することができる。
【００２５】
本実施形態では、加速度センサ２１が、ドアインナーパネルに配設されている場合について説明するが、加速度センサ２１が、その他の位置に配設されている形態でも良い。例えば、加速度センサ２１が、ドアアウターパネルの内側に配設されている形態でも良い。この場合には、ドアアウターパネルには、衝突時の衝撃（外力）が直接加わるため、更に正確に加速度ＧＲを検出することができる。
【００２６】
再び、図１に戻って、入力機器２について説明する。ＬＰＦ（Low-Pass Filter）２２
は、加速度センサ２１の検出信号に含まれる高周波成分を除去するフィルタである。ＬＰＦ２２は、例えば、７５Ｈｚ以下の信号を透過するフィルタである。ＬＰＦ２２は、衝突判定ＥＣＵ１（ここでは、加速度検出部１１：図３参照）へ、高周波成分が除去された加速度信号を出力する。
【００２７】
車速センサ２３は、車両ＶＣの走行速度（以下、「車速」という）を検出するセンサである。車速センサ２３は、検出した車速を衝突判定ＥＣＵ１（ここでは、車速検出部１３：図３参照）へ出力する。
【００２８】
エアバッグＥＣＵ３（乗員保護装置の一部に相当する）は、図３に示す車両ＶＣの側面（ドア近傍）等に配設されたエアバッグを制御するＥＣＵである。エアバッグＥＣＵ３は、衝突判定ＥＣＵ１（ここでは、起動制御部１５：図３参照）からの指示に基づいて、エアバッグを起動する（展開する）。
【００２９】
本実施形態では、乗員保護装置がエアバッグである場合について説明するが、乗員保護装置がその他の種類の乗員保護装置（例えば、シートベルトを引き締める乗員保護装置等）である形態でも良い。
【００３０】
図３は、第１実施形態に係る衝突判定ＥＣＵ１の機能構成の一例を示すブロック図である。図３に示すように、衝突判定ＥＣＵ１は、機能的に、加速度検出部１１、積分実行部１２、車速検出部１３、衝突判定部１４、及び、起動制御部１５を備えている。なお、第１実施形態に係る衝突判定装置は、衝突判定ＥＣＵ１の加速度検出部１１、積分実行部１２、車速検出部１３、及び、衝突判定部１４に相当する。
【００３１】
また、衝突判定ＥＣＵ１は、衝突判定ＥＣＵ１の適所に配設されたマイクロコンピュータに、衝突判定ＥＣＵ１の適所に配設されたＲＯＭ（Read Only Memory）等に予め格納された制御プログラムを実行させることにより、当該マイクロコンピュータを、機能的に、加速度検出部１１、積分実行部１２、車速検出部１３、衝突判定部１４、起動制御部１５等の機能部として機能させる。
【００３２】
加速度検出部１１は、加速度センサ２１、ＬＰＦ２２を介して、外部からドア部の外側方向又は内側方向に加えられる加速度ＧＲを検出する機能部である。なお、加速度検出部１１は、特許請求の範囲における加速度検出手段に相当する。上述のように、加速度検出部１１は、ドアの外側から内側に向かう向き（図２に示すベクトルＶＧＬ、ＶＧＲの向き）の加速度を正の値として検出する。
【００３３】
積分実行部１２は、加速度検出部１１によって加速度ＧＲが検出された場合に、検出された加速度ＧＲの積分を実行して積分値ＳＧを求める機能部である。なお、積分実行部１２は、特許請求の範囲における積分実行手段に相当する。
【００３４】
車速検出部１３は、車速センサ２３を介して、車両ＶＣの車速Ｖを検出する機能部である。なお、車速検出部１３は、特許請求の範囲における車速検出手段に相当する。
【００３５】
衝突判定部１４（特許請求の範囲における衝突判定手段に相当する）は、加速度検出部１１によって検出された加速度ＧＲ、積分実行部１２によって求められた積分値ＳＧ、及び、車速検出部１３によって検出された車速Ｖに基づいて、車両ＶＣの側面に物体が衝突したか否かを判定する機能部である。また、衝突判定部１４の具体的な機能については、図４を用いて後述する。
【００３６】
起動制御部１５は、衝突判定部１４によって衝突していないと判定された場合に、エアバッグＥＣＵ３に対して、エアバッグの起動（展開）を禁止する機能部である。また、起動制御部１５は、衝突判定部１４によって衝突したと判定された場合に、エアバッグＥＣＵ３に対して、エアバッグの起動（展開）を指示する。
【００３７】
図４（ａ）は、図３に示す衝突判定部１４の詳細な構成の一例を示すブロック図であって、図４（ｂ）は、図３に示す衝突判定部１４の動作の一例を示す図表である。図４（ａ）に示すように、衝突判定部１４は、加速度判定部１４１、積分値判定部１４２、車速判定部１４３、及び、ＡＮＤ演算部１４４、１４５を備えている。
【００３８】
加速度判定部１４１は、加速度検出部１１によって検出された加速度ＧＲが、予め設定された閾値ＧＳＨ以上であるか否かを判定する機能部である。
【００３９】
積分値判定部１４２は、積分実行部１２によって求められた積分値ＳＧが、予め設定された閾値ＳＳＨ以上であるか否かを判定する機能部である。
【００４０】
車速判定部１４３は、車速検出部１３によって検出された車速Ｖが、予め設定された閾値ＶＳＨ以上であるか否かを判定する機能部である。ここで、閾値ＶＳＨは、例えば、５ｋｍ／時であって、特許請求の範囲における第１閾値に相当する。
【００４１】
ＡＮＤ演算部１４４は、積分値判定部１４２によって積分値ＳＧが閾値ＳＳＨ以上であると判定され、且つ、車速判定部１４３によって車速Ｖが閾値ＶＳＨ以上であると判定されたとの判定条件（この判定条件を、便宜上、「第１判定条件」という）を満たすか否かを判定する機能部である。
【００４２】
ＡＮＤ演算部１４５は、加速度判定部１４１によって加速度ＧＲが閾値ＧＳＨ以上であると判定され、且つ、ＡＮＤ演算部１４４において上記第１判定条件を満たすとの判定条件（この判定条件を、便宜上、「第２判定条件」という）を満たすか否かを判定する機能部である。そして、ＡＮＤ演算部１４５は、上記第２判定条件を満たすと判定された場合に、車両ＶＣの側面に物体が衝突したと判定し、この判定結果を起動制御部１５に対して出力する。また、ＡＮＤ演算部１４５は、上記第２判定条件を満たさないと判定された場合に、車両ＶＣの側面に物体が衝突していないと判定し、この判定結果を起動制御部１５に対して出力する。
【００４３】
図５（ａ）は、加速度ＧＲの一例を示すグラフであって、図５（ｂ）は、加速度ＧＲの積分値ＳＧの一例を示すグラフである。図５（ａ）、図５（ｂ）の縦軸は、それぞれ、加
速度ＧＲ及び積分値ＳＧであって、横軸は共に時間ｔである。図５において細い点線で示すグラフＧ１１、Ｇ２１は、衝突が発生した場合の加速度ＧＲ及び積分値ＳＧの変化を示すグラフである。このように、衝突が発生した場合には、グラフＧ１１に示すように、閾値ＧＳＨ以上の加速度ＧＲが発生する。また、グラフＧ２１に示すように、積分値ＳＧは、閾値ＳＳＨ以上となる。そこで、車速Ｖが閾値ＶＳＨ以上である場合には、衝突判定部１４によって、車両ＶＣの側面に物体が衝突したと判定される。
【００４４】
図５において太い実線で示すグラフＧ１２、Ｇ２２は、ドア部が強閉された場合の加速度ＧＲ及び積分値ＳＧの変化を示すグラフである。このように、衝突が発生した場合には、グラフＧ１２に示すように、閾値ＧＳＨ以上の加速度ＧＲが発生する。また、グラフＧ２２に示すように、積分値ＳＧは、時間Ｔ１から時間Ｔ２の間において、閾値ＳＳＨ未満となる。なお、グラフＧ１２に示すように、閾値ＧＳＨ以上の加速度ＧＲが発生するタイミングは、時間Ｔ１から時間Ｔ２の間の期間内である。そこで、衝突判定部１４によって、車両ＶＣの側面に物体が衝突していないと判定される。
【００４５】
図５において太い点線で示すグラフＧ１３、Ｇ２３は、悪路走行中で衝突が発生していない場合の加速度ＧＲ及び積分値ＳＧの変化を示すグラフである。このように、悪路走行中では、グラフＧ２３に示すように、積分値ＳＧは、閾値ＳＳＨ以上となるが、グラフＧ１３に示すように、閾値ＧＳＨ以上の加速度ＧＲが発生することはない。そこで、衝突判定部１４によって、車両ＶＣの側面に物体が衝突していないと判定される。
【００４６】
図５において太い破線で示すグラフＧ１４、Ｇ２４は、ドア部が弱閉された場合の加速度ＧＲ及び積分値ＳＧの変化を示すグラフである。このように、弱閉された場合には、グラフＧ１４に示すように、閾値ＧＳＨ以上の加速度ＧＲが発生する。また、グラフＧ２４に示すように、積分値ＳＧは、閾値ＳＳＨ以上となる。しかしながら、ドア部が弱閉される場合には、車速Ｖが閾値ＶＳＨ未満であるため、衝突判定部１４によって、車両ＶＣの側面に物体が衝突していないと正しく判定される。
【００４７】
次に、図４（ｂ）を用いて、衝突判定部１４の動作を説明する。なお、以下の説明において、「ＯＮ」は、条件を満たすことを意味し、「ＯＦＦ」は、条件を満たさないことを意味している。図４（ｂ）の左端欄は、状況を示している。図４（ｂ）の上から２行目に示すように、衝突が発生した場合には、加速度判定部１４１、積分値判定部１４２、車速判定部１４３の判定結果が全てＯＮとなり、ＡＮＤ演算部１４５から車両ＶＣの側面に物体が衝突した旨の情報が起動制御部１５に対して出力される。図４（ｂ）の最下欄に示す、悪路走行時に衝突が発生した場合も同様にして、ＡＮＤ演算部１４５から車両ＶＣの側面に物体が衝突した旨の情報が起動制御部１５に対して出力される。
【００４８】
図４（ｂ）の上から３行目に示すように、ドア部が強閉された場合には、加速度判定部１４１ではＯＮとなるが、積分値判定部１４２の判定結果がＯＦＦとなり（図５参照）、また、車速判定部１４３の判定結果がＯＦＦとなるため、ＡＮＤ演算部１４５から車両ＶＣの側面に物体が衝突していない旨の情報が起動制御部１５に対して出力される。
【００４９】
図４（ｂ）の上から４行目に示すように、ドア部が弱閉された場合には、加速度判定部１４１及び積分値判定部１４２ではＯＮとなるが、車速判定部１４３の判定結果がＯＦＦとなるため、ＡＮＤ演算部１４５から車両ＶＣの側面に物体が衝突していない旨の情報が起動制御部１５に対して出力される。
【００５０】
図４（ｂ）の上から５行目に示すように、悪路走行時に衝突が発生しなかった場合には、加速度判定部１４１ではＯＦＦ、積分値判定部１４２ではＯＮ、車速判定部１４３の判定結果がＯＮとなるため、ＡＮＤ演算部１４５から車両ＶＣの側面に物体が衝突していな
い旨の情報が起動制御部１５に対して出力される。
【００５１】
このように、衝突判定部１４は、加速度ＧＲが閾値ＧＳＨ以上であって、積分値ＳＧが閾値ＳＳＨ以上であって、且つ、車速Ｖが閾値ＶＳＨ以上である場合に限って、車両ＶＣの側面に物体が衝突したと判定する。
【００５２】
図６は、第１実施形態に係る衝突判定ＥＣＵ１の動作の一例を示すフローチャートである。まず、加速度検出部１１が、加速度ＧＲを検出しているか否かの判定を行う（ステップＳ１）。加速度ＧＲを検出していないと判定した場合（ステップＳ１でＮＯ）には、処理は待機状態とされる。加速度ＧＲを検出していると判定した場合（ステップＳ１でＹＥＳ）には、積分実行部１２が、加速度ＧＲを積分して積分値ＳＧを求める（ステップＳ２）。次に、車速検出部１３が、車速Ｖを検出する（ステップＳ３）。そして、衝突判定部１４、起動制御部１５が、車両ＶＣの側面に物体が衝突したか否かを判定し、その判定結果に応じてエアバッグＥＣＵ３に対してエアバッグの起動を指示する処理である衝突判定処理を行い（ステップＳ４）、処理がステップＳ１に戻され、ステップＳ１以降の処理が繰り返し実行される。
【００５３】
図７は、図６に示すフローチャートのステップＳ４において実行される衝突判定処理の一例を示す詳細フローチャートである。まず、積分値判定部１４２が、積分値ＳＧが閾値ＳＳＨ以上であるか否かを判定する（ステップＳ１１）。積分値ＳＧが閾値ＳＳＨ未満であると判定された場合（ステップＳ１１でＮＯ）には、処理がステップＳ１６に進められる。積分値ＳＧが閾値ＳＳＨ以上であると判定された場合（ステップＳ１１でＹＥＳ）には、車速判定部１４３が、車速Ｖが閾値ＶＳＨ以上であるか否かを判定する（ステップＳ１２）。車速Ｖが閾値ＶＳＨ未満であると判定された場合（ステップＳ１２でＮＯ）には、処理がステップＳ１６に進められる。車速Ｖが閾値ＶＳＨ以上であると判定された場合（ステップＳ１２でＹＥＳ）には、加速度判定部１４１が、加速度ＧＲが閾値ＧＳＨ以上であるか否かを判定する（ステップＳ１３）。
【００５４】
加速度ＧＲが閾値ＧＳＨ以上であると判定された場合（ステップＳ１３でＹＥＳ）には、ＡＮＤ演算部１４４、ＡＮＤ演算部１４５が、車両ＶＣの側面に物体が衝突したと判定する（ステップＳ１４）。そして、起動制御部１５が、エアバッグの起動を指示し（ステップＳ１５）、処理が図６に示すステップＳ１へリターンされる。ステップＳ１１でＮＯの場合、ステップＳ１２でＮＯの場合、又は、加速度ＧＲが閾値ＧＳＨ未満であると判定された場合（ステップＳ１３でＮＯ）には、ＡＮＤ演算部１４４、ＡＮＤ演算部１４５が、車両ＶＣの側面に物体が衝突していないと判定する（ステップＳ１６）。そして、起動制御部１５が、エアバッグの起動を禁止する旨の指示を行い（ステップＳ１７）、処理が図６に示すステップＳ１へリターンされる。
【００５５】
このようにして、車速Ｖが閾値ＶＳＨ未満である場合には、車両ＶＣの側面に物体が衝突していないと判定されるため、ドア部の閉動作に伴う加速度の積分値に起因して、ドア部への衝突が発生したと誤って判定されることを確実に防止することができる。
【００５６】
第１実施形態では、衝突判定ＥＣＵ１が、加速度検出部１１、積分実行部１２、車速検出部１３、衝突判定部１４等の機能部を備える場合について説明したが、加速度検出部１１、積分実行部１２、車速検出部１３、及び、衝突判定部１４の内、少なくとも１つの機能部が電気回路等のハードウェアからなる形態でも良い。
【００５７】
また、第１実施形態では、衝突判定部１４が、車速Ｖが閾値ＶＳＨ未満であるときには、車両ＶＣの側面に物体が衝突していないと判定する場合について説明したが、衝突判定部１４が、車速Ｖが閾値ＶＳＨ未満であるときには、予め設定された所定期間（例えば、
１秒間）だけ、車両ＶＣの側面に物体が衝突していないと判定する形態でも良い。この場合には、上記所定期間を適正に設定することによって、ドア部への衝突を更に正確に判定することができる。例えば、運転者が急加速をすることが多い場合には、車速Ｖが閾値ＶＳＨを短時間で超えてしまうので、上記所定期間を長く設定する（又は、上記閾値ＶＳＨを大きく設定する）ことによって、ドア部の閉動作に伴う加速度の積分値に起因して、ドア部への衝突が発生したと誤って判定されることを確実に防止することができる。
【００５８】
（第２実施形態）
第２実施形態に係る衝突判定ＥＣＵ１Ａの機能構成は、図３に示す第１実施形態に係る衝突判定ＥＣＵ１の機能構成と近似しているので、図３を用いて説明する。括弧付の参照符号は、第２実施形態に対応する参照符号である。なお、第１実施形態と同じ構成については、第１実施形態と同じ参照符号を付して、その説明を省略する。図８（ａ）は、図３に示す衝突判定部１４Ａの詳細な構成の一例を示すブロック図であって、図８（ｂ）は、図３に示す衝突判定部１４Ａの動作の一例を示す図表である。
第２実施形態における衝突判定ＥＣＵ１Ａは、第１実施形態における衝突判定ＥＣＵ１の積分実行部１２及び衝突判定部１４に代えて、それぞれ、積分実行部１２Ａ及び衝突判定部１４Ａを備えている。
【００５９】
なお、第２実施形態に係る衝突判定装置は、衝突判定ＥＣＵ１Ａの加速度検出部１１、積分実行部１２Ａ、車速検出部１３、及び、衝突判定部１４Ａに相当する。
【００６０】
また、衝突判定ＥＣＵ１Ａは、衝突判定ＥＣＵ１Ａの適所に配設されたマイクロコンピュータに、衝突判定ＥＣＵ１Ａの適所に配設されたＲＯＭ等に予め格納された制御プログラムを実行させることにより、当該マイクロコンピュータを、機能的に、加速度検出部１１、積分実行部１２Ａ、車速検出部１３、衝突判定部１４Ａ、起動制御部１５等の機能部として機能させる。
【００６１】
積分実行部１２Ａは、加速度検出部１１によって加速度ＧＲが検出された場合に、検出された加速度ＧＲの積分を実行して積分値ＳＧを求める機能部である。なお、積分実行部１２Ａは、特許請求の範囲における積分実行手段に相当する。また、積分実行部１２Ａは、衝突判定部１４Ａ（具体的には、図８（ａ）における積分値設定部１４３Ａ）によって積分値ＳＧ０（後述する所定値α又は所定値β）が設定された場合に、その時点で求められている積分値ＳＧを破棄して、設定された積分値ＳＧ０を積分値ＳＧとして強制的に設定する。そして、積分実行部１２Ａは、設定された積分値ＳＧ０を初期値として、その後の積分処理を実行し、積分値ＳＧを更新する。
【００６２】
衝突判定部１４Ａは、加速度検出部１１によって検出された加速度ＧＲ、積分実行部１２Ａによって求められた積分値ＳＧ、及び、車速検出部１３によって検出された車速Ｖに基づいて、車両ＶＣの側面に物体が衝突したか否かを判定する機能部である。なお、衝突判定部１４Ａは、衝突判定手段に相当する。また、衝突判定部１４Ａの具体的な機能については、図８を用いて後述する。
【００６３】
図８（ａ）に示すように、衝突判定部１４Ａは、加速度判定部１４１Ａ、積分値判定部１４２Ａ、積分値設定部１４３Ａ、及び、ＡＮＤ演算部１４４Ａを備えている。
【００６４】
加速度判定部１４１Ａは、加速度検出部１１によって検出された加速度ＧＲが、予め設定された閾値ＧＳＨ以上であるか否かを判定する機能部である。ここで、閾値ＧＳＨは、特許請求の範囲における第３閾値に相当する。
【００６５】
積分値判定部１４２Ａは、積分実行部１２Ａによって求められた積分値ＳＧが、予め設
定された閾値ＳＳＨ以上であるか否かを判定する機能部である。ここで、閾値ＳＳＨは、特許請求の範囲における第４閾値に相当する。
【００６６】
積分値設定部１４３Ａは、車速検出部１３によって検出された車速Ｖが、予め設定された閾値ＶＳＨ未満である場合に、積分実行部１２Ａに対して積分値ＳＧを予め設定された所定値αに設定する機能部である。なお、積分値設定部１４３Ａは、特許請求の範囲における積分値設定手段に相当する。ここで、閾値ＶＳＨは、例えば、５ｋｍ／時であって、特許請求の範囲における第２閾値に相当する。また、所定値αは、上記閾値ＳＳＨ未満の値である。なお、第２実施形態に係る衝突判定装置では、積分値判定部１４２Ａは、積分値ＳＧが閾値ＳＳＨ以上であるか否かを、予め設定された微小な所定期間Ｑ毎に判定する。積分値設定部１４３Ａは、車速Ｖが閾値ＶＳＨ未満であるか否かを、予め設定された所定期間Ｐ（＞所定期間Ｑ）毎に判定する。所定期間Ｐは、例えば、１秒間である。更に、積分値設定部１４３Ａは、車速Ｖが閾値ＶＳＨ以上である場合に、積分実行部１２Ａに対して積分値ＳＧを予め設定された所定値βに設定する。ここで、所定値βは、上記閾値ＳＳＨより大きい値であって、例えば、「０」である。
【００６７】
ＡＮＤ演算部１４４Ａは、加速度判定部１４１Ａによって加速度ＧＲが閾値ＧＳＨ以上であると判定され、且つ、積分値判定部１４２Ａによって積分値ＳＧが閾値ＳＳＨ以上であると判定されたとの判定条件（この判定条件を、便宜上、「第３判定条件」という）を満たすか否かを判定する機能部である。そして、ＡＮＤ演算部１４４Ａは、上記第３判定条件を満たすと判定された場合に、車両ＶＣの側面に物体が衝突したと判定し、この判定結果を起動制御部１５に対して出力する。また、ＡＮＤ演算部１４４Ａは、上記第３判定条件を満たさないと判定された場合に、車両ＶＣの側面に物体が衝突していないと判定し、この判定結果を起動制御部１５に対して出力する。
【００６８】
次に、図８（ｂ）を用いて、衝突判定部１４Ａの動作を説明する。なお、以下の説明において、「ＯＮ」は、条件を満たすことを意味し、「ＯＦＦ」は、条件を満たさないことを意味している。図８（ｂ）の左端欄は、状況を示している。図８（ｂ）の上から２行目に示すように、衝突が発生した場合には、加速度判定部１４１Ａ、積分値判定部１４２Ａの判定結果が全てＯＮとなり、ＡＮＤ演算部１４４Ａから車両ＶＣの側面に物体が衝突した旨の情報が起動制御部１５に対して出力される。図８（ｂ）の最下欄に示す、悪路走行時に衝突が発生した場合も同様にして、ＡＮＤ演算部１４４Ａから車両ＶＣの側面に物体が衝突した旨の情報が起動制御部１５に対して出力される。
【００６９】
図８（ｂ）の上から３行目に示すように、ドア部が強閉された場合には、加速度判定部１４１ではＯＮとなるが、積分値判定部１４２Ａの判定結果がＯＦＦとなり（図５参照）、ＡＮＤ演算部１４４Ａから車両ＶＣの側面に物体が衝突していない旨の情報が起動制御部１５に対して出力される。
【００７０】
図８（ｂ）の上から４行目に示すように、ドア部が弱閉された場合には、加速度判定部１４１ではＯＮとなるが、積分値設定部１４３Ａによって積分値ＳＧが上記所定値α（＜閾値ＳＳＨ）に設定されるため、積分値判定部１４２Ａの判定結果がＯＦＦとなり、ＡＮＤ演算部１４５から車両ＶＣの側面に物体が衝突していない旨の情報が起動制御部１５に対して出力される。
【００７１】
図８（ｂ）の上から５行目に示すように、悪路走行時に衝突が発生しなかった場合には、積分値判定部１４２Ａの判定結果がＯＮとなるが、加速度判定部１４１ＡではＯＦＦとなるため、車速判定部１４３の判定結果がＯＦＦとなり、ＡＮＤ演算部１４５から車両ＶＣの側面に物体が衝突していない旨の情報が起動制御部１５に対して出力される。
【００７２】
図９は、第２実施形態に係る衝突判定ＥＣＵ１Ａの動作の一例を示すフローチャートである。まず、加速度検出部１１が、加速度ＧＲを検出しているか否かの判定を行う（ステップＳ２１）。加速度ＧＲを検出していないと判定した場合（ステップＳ２１でＮＯ）には、処理は待機状態とされる。加速度ＧＲを検出していると判定した場合（ステップＳ２１でＹＥＳ）には、積分実行部１２Ａが、加速度ＧＲを積分して積分値ＳＧを求める（ステップＳ２２）。次に、積分値設定部１４３Ａが、所定期間Ｐが経過したか否かを判定する（ステップＳ２３）。所定期間Ｐが経過していないと判定された場合（ステップＳ２３でＮＯ）には、処理がステップＳ２８に進められる。所定期間Ｐが経過したと判定された場合（ステップＳ２３でＹＥＳ）には、車速検出部１３が、車速Ｖを検出する（ステップＳ２４）。
【００７３】
そして、積分値設定部１４３Ａが、車速Ｖが閾値ＶＳＨ以上であるか否かを判定する（ステップＳ２５）。車速Ｖが閾値ＶＳＨ以上であると判定された場合（ステップＳ２５でＹＥＳ）には、積分値設定部１４３Ａが、積分値ＳＧを所定値βに設定する（ステップＳ２６）。一方、車速Ｖが閾値ＶＳＨ未満であると判定された場合（ステップＳ２５でＮＯ）には、積分値設定部１４３Ａが、積分値ＳＧを所定値αに設定する（ステップＳ２７）。ステップＳ２３でＮＯの場合、ステップＳ２６の処理が終了した場合、及び、ステップＳ２７の処理が終了した場合には、衝突判定部１４Ａ、起動制御部１５が、車両ＶＣの側面に物体が衝突したか否かを判定し、その判定結果に応じてエアバッグＥＣＵ３に対してエアバッグの起動を指示する処理である衝突判定処理を行い（ステップＳ２８）、処理がステップＳ２１に戻され、ステップＳ２１以降の処理が繰り返し実行される。
【００７４】
図１０は、図９に示すフローチャートのステップＳ２８において実行される衝突判定処理の一例を示す詳細フローチャートである。まず、積分値判定部１４２Ａが、積分値ＳＧが閾値ＳＳＨ以上であるか否かを判定する（ステップＳ３１）。積分値ＳＧが閾値ＳＳＨ未満であると判定された場合（ステップＳ３１でＮＯ）には、処理がステップＳ３５に進められる。積分値ＳＧが閾値ＳＳＨ以上であると判定された場合（ステップＳ３１でＹＥＳ）には、加速度判定部１４１が、加速度ＧＲが閾値ＧＳＨ以上であるか否かを判定する（ステップＳ３２）。
【００７５】
加速度ＧＲが閾値ＧＳＨ以上であると判定された場合（ステップＳ３２でＹＥＳ）には、ＡＮＤ演算部１４４Ａが、車両ＶＣの側面に物体が衝突したと判定する（ステップＳ３３）。そして、起動制御部１５が、エアバッグの起動を指示し（ステップＳ３４）、処理が図９に示すステップＳ２１へリターンされる。ステップＳ３１でＮＯの場合、ステップＳ３２でＮＯの場合には、ＡＮＤ演算部１４４Ａが、車両ＶＣの側面に物体が衝突していないと判定する（ステップＳ３５）。そして、起動制御部１５が、エアバッグの起動を禁止する旨の指示を行い（ステップＳ３６）、処理が図９に示すステップＳ２１へリターンされる。
【００７６】
第２実施形態では、上記のように、基本的には所定の周期で積分値判定を行い、積分値判定よりも長い周期で車速判定を補助的に行い、車速判定の結果に基づいて積分値の溜まり具合を補正する。積分値の溜まり具合を補正することにより、ドア部が弱閉された場合等にドア部への衝突が発生したと誤って判定されることを確実に防止することができる。このように、車速Ｖが閾値ＶＳＨ未満である場合には、車両ＶＣの側面に物体が衝突していないと判定されるため、ドア部の閉動作に伴う加速度に起因して、ドア部への衝突が発生したと誤って判定されることを確実に防止することができる。また、閾値ＳＳＨ及び閾値ＧＳＨを適正に設定することによって、例えば、悪路走行時においても車両ＶＣの側面への物体の衝突を検出することができる。
【００７７】
第２実施形態では、衝突判定ＥＣＵ１Ａが、加速度検出部１１、積分実行部１２Ａ、車
速検出部１３、衝突判定部１４Ａ等の機能部を備える場合について説明したが、加速度検出部１１、積分実行部１２Ａ、車速検出部１３、及び、衝突判定部１４Ａの内、少なくとも１つの機能部が電気回路等のハードウェアからなる形態でも良い。
【００７８】
また、第２実施形態では、積分値設定部１４３Ａが、衝突判定部１４Ａに配設されている場合について説明したが、積分値設定部１４３Ａが、衝突判定ＥＣＵ１Ａ内に配設されていれば良い。
【００７９】
更に、第２実施形態では、積分値設定部１４３Ａが、車速Ｖが閾値ＶＳＨ未満である場合に積分値ＳＧを所定値αに設定すると共に、車速Ｖが閾値ＶＳＨ以上である場合に積分値ＳＧを所定値βに設定する場合に説明したが、積分値設定部１４３Ａが、車速Ｖが閾値ＶＳＨ未満である場合に積分値ＳＧを所定値αに設定すれば良い。すなわち、積分値設定部１４３Ａが、車速Ｖが閾値ＶＳＨ以上である場合には、積分値ＳＧを設定する処理を行わない形態でも良い。この場合には、処理が簡略化される。
【００８０】
なお、本発明に係る衝突判定装置は、上記実施形態に限定されず、下記の形態でも良い。
【００８１】
第１実施形態及び第２実施形態においては、加速度検出部１１が、加速度センサ２１、ＬＰＦ２２を介して、加速度ＧＲを検出する場合について説明したが、加速度検出部１１が、各ドアに配設された複数の加速度センサを介して、加速度ＧＲを検出する形態でも良い。例えば、車両ＶＣにおいて、各ドアの前方側と後方側の２箇所にそれぞれ加速度センサが配設されており、加速度検出部１１が、２個の加速度センサを介して、加速度ＧＲとして検出する形態でも良い。具体的には、加速度検出部１１が、２個の加速度センサからの検出値の平均値（又は、絶対値の大きい方の検出値）等を、加速度ＧＲとして検出する形態でも良い。この場合には、更に正確に衝突をしたか否かの判定を行うことができる。
【００８２】
第１実施形態及び第２実施形態においては、衝突判定装置が、乗員保護装置（ここでは、エアバッグ）の起動制御装置の一部として構成されている場合について説明したが、その他の装置（例えば、警報装置等）の一部として構成されている形態でも良いし、単独の装置として構成されている形態でも良い。
【産業上の利用可能性】
【００８３】
本発明は、例えば、車両に搭載され、外部から該車両の側面に物体が衝突したか否かを判定する衝突判定装置に適用することができる。
【符号の説明】
【００８４】
１、１Ａ    衝突判定ＥＣＵ（衝突判定装置）
１１    加速度検出部（加速度検出手段）
１２、１２Ａ    積分実行部（積分実行手段）
１３    車速検出部（車速検出手段）
１４、１４Ａ    衝突判定部（衝突判定手段）
１４１    加速度判定部
１４２、１４２Ａ    積分値判定部
１４３    車速判定部
１４３Ａ    積分値設定部（積分値設定手段）
１４４、１４５、１４４Ａ    ＡＮＤ演算部
１５    起動制御部
２    入力機器
２１（２１Ｌ、２１Ｒ）    加速度センサ
２２    ＬＰＦ
２３    車速センサ
３    エアバッグＥＣＵ
【図１】
2011111033.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
2011111033.tif 000008
【図７】
2011111033.tif 000009
【図８】
2011111033.tif 000010
【図９】
2011111033.tif 000011
【図１０】
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