(57)【要約】【課題】  火花発生によるブラシＢｒの寿命低下を抑制する。【解決手段】  ブラシ付モータ４０の回転角度θｍが火花発生角度領域内にあるときに、実電流ｉｘ（発電電流）を読み込み、その実電流ｉｘの大きさに応じたダメージ度Ｄを累積した累積ダメージＤｔを算出する（Ｓ１１〜Ｓ１５）。この累積ダメージＤｔがブラシＢｒの劣化状態を表す。続いて、車両の走行時間Ｙに比例して増加する判定基準値Ｄｏを求め（Ｓ１６〜Ｓ１７）、累積ダメージＤｔが判定基準値Ｄｏより大きい場合には、減衰力制御を変更する。例えば、回転角度θｍが火花発生角度領域内にあるときに、スイッチング素子ＳＷ１，ＳＷ２をオフにして発電電流が流れないようにする。【選択図】  図９
2011085220.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ばね上部とばね下部との相対的な上下運動によりロータが回されるブラシ付モータを備え、前記ロータが回されることにより前記ブラシ付モータに発電電流が流れて、前記ばね上部とばね下部との相対的な上下運動に対して減衰力を発生させる電磁式ショックアブソーバと、
前記ブラシ付モータの外部に設けられ、前記ブラシ付モータに発電電流を流すために前記ブラシ付モータの通電端子間をスイッチング素子を介して接続する外部回路と、
前記スイッチング素子により前記発電電流の大きさを調整して減衰力を制御する減衰力制御手段と、
前記発電電流の大きさを検出する電流検出手段と、
前記ブラシ付モータのロータの回転角度を検出する回転角度検出手段と、
前記ブラシ付モータにおけるブラシと整流子とが接近および離間するときに火花が発生する前記ロータの回転角度領域を火花発生角度領域として予め記憶した火花発生角度領域記憶手段と、
前記回転角検出手段により前記ロータの回転角度が前記火花発生角度領域に入っていることが検出されるたびに、前記電流検出手段により前記発電電流の大きさを検出し、その発電電流の大きさに応じた値を累積して前記ブラシのダメージを検出するブラシダメージ検出手段と、
前記ブラシのダメージが予め設定された基準値を超えている場合は、前記ロータが前記火花発生角度領域に入っているときに、前記外部回路のスイッチング素子をオフにして前記発電電流が流れないようにする火花発生角度領域通電禁止手段と
を備えたことを特徴とするショックアブソーバ装置。
【請求項２】
ばね上部とばね下部との相対的な上下運動によりロータが回されるブラシ付モータを備え、前記ロータが回されることにより前記ブラシ付モータに発電電流が流れて、前記ばね上部とばね下部との相対的な上下運動に対して減衰力を発生させる電磁式ショックアブソーバと、
前記ブラシ付モータの外部に設けられ、前記ブラシ付モータに発電電流を流すために前記ブラシ付モータの通電端子間をスイッチング素子を介して接続する外部回路と、
前記スイッチング素子により前記発電電流の大きさを調整して減衰力を制御する減衰力制御手段と、
前記発電電流の大きさを検出する電流検出手段と、
前記ブラシ付モータのロータの回転角度を検出する回転角度検出手段と、
前記ブラシ付モータにおけるブラシと整流子とが接近および離間するときに火花が発生する前記ロータの回転角度領域を火花発生角度領域として予め記憶した火花発生角度領域記憶手段と、
前記回転角検出手段により前記ロータの回転角度が前記火花発生角度領域に入っていることが検出されるたびに、前記電流検出手段により前記発電電流の大きさを検出し、その発電電流の大きさに応じた値を累積して前記ブラシのダメージを検出するブラシダメージ検出手段と、
前記ブラシのダメージが予め設定された基準値を超えている場合は前記基準値を超えていない場合に比べて、前記減衰力制御手段により制御される減衰力を増大させる減衰力増大手段と
を備えたことを特徴とするショックアブソーバ装置。
【請求項３】
前記基準値は、車両の使用量の増加に伴って増加するように設定されていることを特徴とする請求項１または２記載のショックアブソーバ装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動車等の車輪のショックアブソーバ装置に係り、特に、ばね上部とばね下部との相対的な上下運動によりブラシ付モータのロータが回されて電磁力を発生し、この電磁力によりばね上部とばね下部との相対的な上下運動を減衰させる電磁式ショックアブソーバを備えたショックアブソーバ装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、ばね上部とばね下部との相対的な上下運動によりロータが回される電動モータを備え、ロータが回されることにより発生した電磁力にてばね上部とばね下部との相対的な上下運動を減衰させる電磁式ショックアブソーバを備えたショックアブソーバ装置が知られている。こうした電動モータとして、ブラシ付モータを使用したショックアブソーバ装置も特許文献１において提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−２９３６０
【発明の概要】
【０００４】
しかしながら、電磁式ショックアブソーバは、ばね上部とばね下部との相対的な上下運動が発生するたびに電動モータのロータが回されるため、ブラシ付モータを使用した構成においては、ブラシの寿命低下が問題となる。特に、モータ回転数が高い場合には、ブラシと整流子との接触点にて大きな電流の火花が飛び、この火花がブラシの寿命を低下させてしまう。
【０００５】
本発明は、上記問題に対処するためになされたもので、火花発生によるブラシの寿命低下を抑制することを目的とする。
【０００６】
上記目的を達成するために、本発明の特徴は、ばね上部とばね下部との相対的な上下運動によりロータが回されるブラシ付モータを備え、前記ロータが回されることにより前記ブラシ付モータに発電電流が流れて、前記ばね上部とばね下部との相対的な上下運動に対して減衰力を発生させる電磁式ショックアブソーバと、前記ブラシ付モータの外部に設けられ、前記ブラシ付モータに発電電流を流すために前記ブラシ付モータの通電端子間をスイッチング素子を介して接続する外部回路と、前記スイッチング素子により前記発電電流の大きさを調整して減衰力を制御する減衰力制御手段と、前記発電電流の大きさを検出する電流検出手段と、前記ブラシ付モータのロータの回転角度を検出する回転角度検出手段と、前記ブラシ付モータにおけるブラシと整流子とが接近および離間するときに火花が発生する前記ロータの回転角度領域を火花発生角度領域として予め記憶した火花発生角度領域記憶手段と、前記回転角検出手段により前記ロータの回転角度が前記火花発生角度領域に入っていることが検出されるたびに、前記電流検出手段により前記発電電流の大きさを検出し、その発電電流の大きさに応じた値を累積して前記ブラシのダメージを検出するブラシダメージ検出手段と、前記ブラシのダメージが予め設定された基準値を超えている場合は、前記ロータが前記火花発生角度領域に入っているときに、前記外部回路のスイッチング素子をオフにして前記発電電流が流れないようにする火花発生角度領域通電禁止手段とを備えたことにある。
【０００７】
本発明においては、電磁式ショックアブソーバは、ブラシ付モータを備え、ばね上部とばね下部との相対的な上下運動（車体と車輪との接近・離間運動）によりブラシ付モータのロータが回されて誘導起電力を発生する。従って、ブラシ付モータの通電端子間を相互に接続することで発電電流がブラシ付モータに流れて、ばね上部とばね下部との接近・離間動作に対して減衰力を発生させることができる。この発電電流を流すために、ブラシ付モータの外部に外部回路が設けられている。外部回路は、スイッチング素子を介してブラシ付モータの通電端子間を接続する。減衰力制御手段は、このスイッチング素子を制御して発電電流の大きさを調整して電磁式ショックアブソーバで発生する減衰力を制御する。
【０００８】
ブラシ付モータを使用した構成においては、ブラシと整流子との接触点にて火花が飛び、この火花がブラシの寿命を低下させてしまう。この火花は、ブラシと整流子とが接近および離間するときに発生し、発電電流が大きいほどブラシにダメージを与えやすい。そこで、本発明においては、ブラシのダメージを検出するために、電流検出手段と、回転角度検出手段と、火花発生角度領域記憶手段と、ブラシダメージ検出手段とを備えている。電流検出手段は、ブラシ付モータのコイルに流れる発電電流を検出する。例えば、外部回路に電流センサを設けて発電電流の大きさを検出する。回転角度検出手段は、ブラシ付モータのロータの回転角度を検出する。火花発生角度領域記憶手段は、ブラシ付モータにおけるブラシと整流子とが接近および離間するときに火花が発生するロータの回転角度領域を火花発生角度領域として予め記憶している。そして、ブラシダメージ検出手段は、回転角検出手段によりロータが火花発生角度領域に入っていることが検出されるたびに、電流検出手段により発電電流の大きさを検出し、その発電電流の大きさに応じた値を累積してブラシのダメージを検出する。この場合、発電電流の大きさを累積してもよいし、発電電流の大きさを複数段階のレベルに分けておき、そのレベルを累積する等してもよく、発電電流の累積値に相当する値を検出できるものであれば種々の手法を採用することができる。ブラシの火花によるダメージは、発電電流が大きいほど大きいため、発電電流の累積値に相当する値から、現時点のブラシのダメージ状況(ブラシの劣化状況）を検出することができる。
【０００９】
ブラシのダメージは、ブラシの寿命を低下させる。そこで、本発明においては、火花発生角度領域通電禁止手段が、ブラシのダメージが予め設定された基準値を超えている場合は、ロータの回転角度が火花発生角度領域に入っているときに、外部回路のスイッチング素子をオフにして発電電流が流れないようにする。これにより、ブラシと整流子とが接近および離間するときに火花が発生しなくなり、ブラシの寿命低下を抑制することができる。
【００１０】
尚、外部回路としては、例えば、モータの２つの通電端子のうちの一方である第１端子から他方である第２端子への電流の流れが許容されるとともに第２端子から第１端子への電流の流れが禁止される第１接続路と、モータの第２端子から第１端子への電流の流れが許容されるとともに第１端子から第２端子への電流の流れが禁止される第２接続路と、第１接続路に設けらればね上部とばね下部との接近動作時に第１接続路に流れる電流の大きさを調整する第１スイッチング素子と、第２接続路に設けらればね上部とばね下部との離間動作時に第２接続路に流れる電流の大きさを調整する第２スイッチング素子とを備えて構成するとよい。この場合には、電磁式ショックアブソーバが伸長動作するときと圧縮動作するときとで、別々の接続路に発電電流を流してそれぞれのスイッチング素子により独立して減衰力を制御することができる。
【００１１】
本発明の他の特徴は、ばね上部とばね下部との相対的な上下運動によりロータが回されるブラシ付モータを備え、前記ロータが回されることにより前記ブラシ付モータに発電電流が流れて、前記ばね上部とばね下部との相対的な上下運動に対して減衰力を発生させる電磁式ショックアブソーバと、前記ブラシ付モータの外部に設けられ、前記ブラシ付モータに発電電流を流すために前記ブラシ付モータの通電端子間をスイッチング素子を介して接続する外部回路と、前記スイッチング素子により前記発電電流の大きさを調整して減衰力を制御する減衰力制御手段と、前記発電電流の大きさを検出する電流検出手段と、前記ブラシ付モータのロータの回転角度を検出する回転角度検出手段と、前記ブラシ付モータにおけるブラシと整流子とが接近および離間するときに火花が発生する前記ロータの回転角度領域を火花発生角度領域として予め記憶した火花発生角度領域記憶手段と、前記回転角検出手段により前記ロータの回転角度が前記火花発生角度領域に入っていることが検出されるたびに、前記電流検出手段により前記発電電流の大きさを検出し、その発電電流の大きさに応じた値を累積して前記ブラシのダメージを検出するブラシダメージ検出手段と、前記ブラシのダメージが予め設定された基準値を超えている場合は前記基準値を超えていない場合に比べて、前記減衰力制御手段により制御される減衰力を増大させる減衰力増大手段とを備えたことにある。
【００１２】
本発明においては、ブラシの寿命低下の抑制を図るため、上述した火花発生角度領域通電禁止手段に代えて減衰力増大手段を備えている。火花の発生頻度は、電磁式ショックアブソーバで発生させる減衰力の大きさによっても変化する。つまり、減衰力を大きくするほど、ばね上部とばね下部との相対的な上下運動のストロークが少なくなるため、ブラシと整流子との接触回数が低下して火花発生頻度が少なくなり、逆に、減衰力を小さくするほど、ばね上部とばね下部との相対的な上下運動のストロークが大きくなるため、ブラシと整流子との接触回数が増して火花発生頻度が多くなる。そこで、減衰力増大手段は、ブラシのダメージが予め設定された基準値を超えている場合は基準値を超えていない場合に比べて、減衰力制御手段により制御される減衰力を増大させる。これにより、火花発生頻度が低下して、ブラシの寿命低下を抑制することができる。
【００１３】
本発明の他の特徴は、前記基準値は、車両の使用量の増加に伴って増加するように設定されていることにある。
【００１４】
車両の使用量（例えば、車両の走行時間、あるいは、車両の走行距離）とブラシのダメージの進行とをバランスさせることにより、減衰力制御性能を維持しつつブラシの交換（ブラシ付モータの交換を含む）をできるだけしなくて済むようなる。そこで、本発明においては、ブラシのダメージを判定する基準値を車両の使用量の増加に伴って増加するように設定する。つまり、車両の使用量が少ない段階では、基準値を小さな値に設定し、車両の使用量が増加するにつれて基準値を増加させる。従って、車両の使用量とブラシのダメージとをバランスさせることができる。これにより、火花発生角度領域通電禁止手段あるいは減衰力増大手段を適切に作動させることができる。この結果、車両使用量に比べてブラシのダメージが進んでしまったり、逆に、ブラシのダメージの抑制を過剰に行ってしまうといったアンバランスが防止される。これにより、減衰力制御性能の維持とブラシの寿命低下抑制とを両立させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の実施形態に係るショックアブソーバ装置を含むサスペンション装置のシステム構成図である。
【図２】サスペンション本体の概略構成を表す断面図である。
【図３】外部回路の回路構成図である。
【図４】基準回転位置におけるブラシと整流子との位置関係を表す模式図である。
【図５】接近により火花が発生するブラシと整流子との位置関係を表す模式図である。
【図６】離間により火花が発生するブラシと整流子との位置関係を表す模式図である。
【図７】接近により火花が発生する領域を説明するブラシと整流子との位置関係を表す模式図である。
【図８】離間により火花が発生する領域を説明するブラシと整流子との位置関係を表す模式図である。
【図９】ブラシダメージ検出ルーチンを表すフローチャートである。
【図１０】実電流とダメージ度との対応を表す表である。
【図１１】走行時間と判定基準値との関係を表すグラフである。
【図１２】第１実施形態の減衰力制御ルーチンを表すフローチャートである。
【図１３】第２実施形態の減衰力制御ルーチンを表すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、本発明の一実施形態に係るショックアブソーバ装置を含むサスペンション装置について図面を用いて説明する。図１は、同実施形態に係る車両用のサスペンション装置のシステム構成を概略的に示している。
【００１７】
このサスペンション装置は、各車輪ＷＦＬ、ＷＦＲ、ＷＲＬ、ＷＲＲと車体Ａとの間にそれぞれ設けられる４組のサスペンション本体１０ＦＬ、１０ＦＲ、１０ＲＬ、１０ＲＲと、各サスペンション本体１０ＦＬ、１０ＦＲ、１０ＲＬ、１０ＲＲの作動を制御する電子制御ユニット５０とを備えている。以下、４組のサスペンション本体１０ＦＬ、１０ＦＲ、１０ＲＬ、１０ＲＲおよび車輪ＷＦＬ、ＷＦＲ、ＷＲＬ、ＷＲＲについては、特に前後左右を区別する場合を除いて、単にサスペンション本体１０および車輪Ｗと総称する。また、電子制御ユニット５０をＥＣＵ５０と呼ぶ。
【００１８】
サスペンション本体１０は、図２に示すように、車輪Ｗを支持するロアアームＬＡと車体Ａとの間に設けられ、路面から受ける衝撃を吸収し乗り心地を高めるとともに車体Ａの重量を弾性的に支持するサスペンションスプリングとしてのコイルスプリング２０と、コイルスプリング２０の上下振動に対して減衰力を発生させる電磁式ショックアブソーバ３０とを並列的に備えて構成される。以下、コイルスプリング２０の上部側、つまり車体Ａ側を「ばね上部」と呼び、コイルスプリング２０の下部側、つまり車輪Ｗ側を「ばね下部」と呼ぶ。
【００１９】
電磁式ショックアブソーバ３０は、同軸状に配置されるアウタシリンダ３１およびインナシリンダ３２と、インナシリンダ３２の内側に設けられるボールねじ機構３５と、ボールねじ機構３５の動作によりロータ（図示略）が回されて誘導起電力を発生する電動モータ４０（以下、単にモータ４０と呼ぶ）とを備える。本実施形態においては、モータ４０として、ブラシ付ＤＣモータが用いられる。
【００２０】
アウタシリンダ３１とインナシリンダ３２とは、同軸異径パイプで構成され、インナシリンダ３２の外周に軸方向へ摺動可能にアウタシリンダ３１が設けられる。図中、符号３３，３４は、アウタシリンダ３１内にインナシリンダ３２を摺動可能に支持する軸受である。
【００２１】
ボールねじ機構３５は、モータ４０のロータと一体的に回転するボールねじ３６と、ボールねじ３６に形成された雄ねじ部分３７に螺合する雌ねじ部分３８を有するボールねじナット３９とからなる。ボールねじナット３９は、図示しない回り止めにより、その回転運動ができないように規制されている。従って、このボールねじ機構３５においては、ボールねじナット３９の上下軸方向の直線運動がボールねじ３５の回転運動に変換され、逆に、ボールねじ３６の回転運動がボールねじナット３９の上下軸方向の直線運動に変換される。
【００２２】
ボールねじナット３９の下端は、アウタシリンダ３１の底面に固着されており、ボールねじ３６に対してアウタシリンダ３１を軸方向に相対移動させようとする外力が加わると、ボールねじ３６が回転してモータ４０を回転させる。このときモータ４０は、そのロータに設けた電磁コイル（図示略）が、ステータに設けた永久磁石（図示略）から発生する磁束を横切ることによって、電磁コイルに誘導起電力を発生させて発電機として働く。
【００２３】
インナシリンダ３２の上端は、取付プレート４１に固定される。この取付プレート４１は、モータ４０のモータケーシング４２に固定されるとともに、その中央に形成した貫通孔４３にボールねじ３６が挿通される。ボールねじ３６は、モータケーシング４２内においてモータ４０のロータと連結されるとともに、インナシリンダ３２内の軸受４４によって回転可能に支持される。
【００２４】
コイルスプリング２０は、アウタシリンダ３１の外周面に設けられた環状のリテーナ４５と、モータ４０の取付プレート４６との間に圧縮状態で介装される。このように構成されたサスペンション本体１０は、取付プレート４６の上面で弾性材料からなるアッパーサポート２６を介して車体Ａに取り付けられる。
【００２５】
車両が走行中にばね下部（車輪Ｗ側）が上下動する場合は、インナシリンダ３２に対してアウタシリンダ３１が軸方向に摺動してコイルスプリング２０が伸縮することにより、路面から受ける衝撃を吸収し乗り心地を高めるとともに車両の重量を支持する。このとき、ボールねじナット３９がボールねじ３６に対して上下動してボールねじ３６を回転させる。このため、モータ４０は、ロータが回転して電磁コイルに誘導起電力が発生し、後述する外部回路１００を介して発電電流が流れることによりロータの回転を止めようとする抵抗力が発生する。この抵抗力が電磁式ショックアブソーバ３０の減衰力として働く。減衰力の調整は、各電磁式ショックアブソーバ３０ごとに設けられた外部回路１００によりモータ４０の電磁コイルに流れる電流の大きさを調整することで可能となる。
【００２６】
次に、電磁式ショックアブソーバ３０の作動を制御する構成について説明する。電磁式ショックアブソーバ３０は、モータ４０の外部に設けられる外部回路１００を介してＥＣＵ５０により制御される。ＥＣＵ５０は、マイクロコンピュータを主要部として備え、外部回路１００のスイッチング制御により電磁式ショックアブソーバ３０のモータ４０に流れる電流量を調整して減衰力制御を実行する。この減衰力制御は、後述するが、各車輪Ｗ位置の電磁式ショックアブソーバ３０ごとに、その電磁式ショックアブソーバ３０に対応する外部回路１００のスイッチング制御により独立して行われる。ＥＣＵ５０は、ばね上部とばね下部との上下方向の離間距離（以下、ストロークＳと呼ぶ）を各車輪Ｗの位置においてそれぞれ検出するストロークセンサ６１を接続している。また、ＥＣＵ５０は、ＣＡＮ（Controller  Area Network）通信システムと接続され、ＣＡＮ通信線を介して車両の使用量に相当する情報を取得する。本実施形態においては、車両の使用量に相当する情報として、車両の走行時間Ｙ（走行時間の累計値）を取得する。尚、車両の使用量に相当する情報として、走行時間Ｙに代えて、車両の走行距離（走行距離の累計値）を用いるようにしてもよい。
【００２７】
次に、図３を用いて、外部回路１００について説明する。外部回路１００は、ばね上部（車体Ａ側）とばね下部（車輪Ｗ側）との相対運動によりモータ４０のロータがボールねじ機構３５を介して回されたとき、モータ４０で発生した誘導起電力により、モータ４０の通電端子間（第１端子ｔ１と第２端子ｔ２との間）に発電電流が流れることを許容する回路であり、また、モータ４０の誘導起電力（誘起電圧）が大きいときには、発電電流の一部を蓄電装置１１０に流して蓄電装置１１０充電する回路でもある。図中において、Ｒｍはモータ４０の内部抵抗、Ｌはモータインダクタンスを表す。この図では、Ｒｍ，Ｌをモータ４０の表示記号Ｍの外に記載しているが、実際には、Ｒｍ，Ｌは、第１端子ｔ１と第２端子ｔ２との間に存在するものである。
【００２８】
外部回路１００は、モータ４０の第１端子ｔ１と第２端子ｔ２とを、ａ点とｂ点とにおいて電気的に結ぶ配線ａｂと、ｃ点とｄ点とにおいて電気的に結ぶ配線ｃｄとを備えている。尚、図中において、配線については、各点（ａ，ｂ，ｃ…）を結ぶ線であるため、その符号の表示を省略している。配線ａｂには、ａ点からｂ点に向かう方向の電流の流れを許容しｂ点からａ点に向かう方向の電流の流れを阻止する第１ダイオードＤ１と、ｂ点からａ点に向かう方向の電流の流れを許容しａ点からｂ点に向かう方向の電流の流れを阻止する第２ダイオードＤ２とが設けられている。配線ｃｄには、ｃ点側から順に、第１スイッチング素子ＳＷ１，第１抵抗器Ｒ１，第２抵抗器Ｒ２，第２スイッチング素子ＳＷ２が直列に設けられている。第１抵抗器Ｒ１，第２抵抗器Ｒ２は、減衰力を設定する固定抵抗器である。本実施形態においては、第１スイッチング素子ＳＷ１，第２スイッチング素子ＳＷ２としてＭＯＳ−ＦＥＴを使用するが他のスイッチング素子を使用することもできる。第１スイッチング素子ＳＷ１，第２スイッチング素子ＳＷ２は、それぞれゲートがＥＣＵ５０に接続され、ＥＣＵ５０からのＰＷＭ（Pulse  Width  Modulation）制御信号により設定されるデューティ比でオンオフ作動するように構成されている。尚、本明細書におけるデューティ比とは、オンデューティ比、つまり、パルス信号のオン時間とオフ時間とを足し合わせた時間に対するパルス信号のオン時間の比を表す。
【００２９】
また、第１端子ｔ１とａ点とは、配線ｔ１ａにより電気的に連結され、第２端子ｔ２とｂ点とは、配線ｔ２ｂにより電気的に連結されている。配線ｔ１ａには、電流センサ１１１が設けられている。電流センサ１１１は、モータ４０に流れる電流を検出して、通電方向を示す情報を含めた測定値ｉｘを表す検出信号をＥＣＵ５０に出力する。
【００３０】
また、配線ａｂにおける第１ダイオードＤ１と第２ダイオードＤ２との間のｅ点と、配線ｃｄにおける第１抵抗器Ｒ１と第２抵抗器Ｒ２との間のｆ点とは、配線ｅｆにより電気的に連結されている。第１スイッチング素子ＳＷ１と第１抵抗器Ｒ１との接続点となるｇ点には、車載電源バッテリとして設けられた蓄電装置１１０への充電路となる第１充電路ｇｉが分岐して設けられる。また、第２スイッチング素子ＳＷ２と第２抵抗器Ｒ２との接続点となるｈ点には、蓄電装置１１０への充電路となる第２充電路ｈｉが分岐して設けられる。第１充電路ｇｉと第２充電路ｈｉとは、ｉ点と蓄電装置１１０の正極ｊとを結ぶ主充電路ｉｊにｉ点で接続されている。また、ｆ点と蓄電装置１１０の負極ｋとはグランドラインｋｆにより接続されている。尚、蓄電装置１１０には、車両内に設けられた各種の電気負荷が接続されている。
【００３１】
第１充電路ｇｉには、ｇ点からｉ点に向かう方向の電流の流れを許容しｉ点からｇ点に向かう方向の電流の流れを阻止する第３ダイオードＤ３が設けられる。また、第２充電路ｈｉには、ｈ点からｉ点に向かう方向の電流の流れを許容しｉ点からｈ点に向かう方向の電流の流れを阻止する第４ダイオードＤ４が設けられる。つまり、外部回路１００から蓄電装置１１０への充電を許容し、蓄電装置１１０から外部回路１００への放電を阻止するように充電回路が構成されている。
【００３２】
次に、外部回路１００の動作について説明する。モータ４０は、ばね上部とばね下部との相対運動によりボールねじ機構３５を介してロータが回されると、その回転方向に応じた向きに誘導起電力を発生する。例えば、ばね上部とばね下部とが接近して電磁式ショックアブソーバ３０が圧縮される圧縮動作時においては、モータ４０の第１端子ｔ１が高電位となり第２端子ｔ２が低電位となる。逆に、ばね上部とばね下部とが離れて電磁式ショックアブソーバ３０が伸ばされる伸長動作時においては、モータ４０の第２端子ｔ２が高電位となり第１端子ｔ１が低電位となる。
【００３３】
従って、電磁式ショックアブソーバ３０が圧縮される圧縮動作時においては、ｃ点、ｆ点、ｅ点、ｂ点を通って、第１端子ｔ１から第２端子ｔ２に発電電流が流れる第１接続路ｃｆｅｂが形成される。また、電磁式ショックアブソーバ３０が伸ばされる伸長動作時においては、ｄ点、ｆ点、ｅ点、ａ点を通って、第２端子ｔ２から第１端子ｔ１に発電電流が流れる第２接続路ｄｆｅａが形成される。つまり、電磁式ショックアブソーバ３０の圧縮動作と伸長動作とで発電電流の流れる回路が異なるように構成されている。この例では、第１抵抗器Ｒ１が、第１端子ｔ１から第２端子ｔ２に流れる発電電流に対する抵抗となり、第１スイッチング素子ＳＷ１が、第１端子ｔ１から第２端子ｔ２に流れる発電電流の大きさ（通電量）を調整する電流調整器として機能する。また、第２抵抗器Ｒ２が、第２端子ｔ２から第１端子ｔ１に流れる発電電流に対する抵抗となり、第２スイッチング素子ＳＷ２が、第２端子ｔ２から第１端子ｔ１に流れる発電電流の大きさ（通電量）を調整する電流調整器として機能する。
【００３４】
モータ４０の電磁コイルに発電電流が流れることにより、モータ４０に発電ブレーキが働き、これによりボールねじナット３９とボールねじ３６との相対回転を抑制する。つまり、ばね上部とばね下部との相対運動を抑制する減衰力が発生する。また、発電電流の大きさを調整することにより減衰力を調整することができる。従って、第１抵抗器Ｒ１の抵抗値と第１スイッチング素子ＳＷ１のデューティ比にて圧縮動作に対する減衰力を設定でき、第２抵抗器Ｒ２の抵抗値と第２スイッチング素子ＳＷ２のデューティ比にて伸長動作に対する減衰力を設定できる。つまり、電磁式ショックアブソーバ３０の圧縮動作方向と伸長動作方向とに対して、独立して減衰力を設定することができる。本実施形態においては、第１抵抗器Ｒ１の抵抗値は、第２抵抗器Ｒ２の抵抗値よりも大きくされており、基本的には、圧縮動作に対する減衰力が、伸長動作に対する減衰力よりも小さくなるように設定されている。
【００３５】
また、このような減衰力の調整は、各輪ごとに電磁式ショックアブソーバ３０の外部回路１００のスイッチング制御により独立して行うことができるものである。
【００３６】
また、モータ４０で発生する誘導起電力は、モータ回転速度が大きくなるほど大きくなる。そして、誘導起電力（誘起電圧）が蓄電装置１１０の出力電圧（蓄電電圧）を越えると、モータ４０で発電された電力の一部が蓄電装置１１０に回生される。例えば、電磁式ショックアブソーバ３０の圧縮動作時であれば、発電電流がｇ点で２方向に分流し、一方は、そのまま第１接続路ｃｆｅｂを流れ、他方は、第１充電路ｇｉに流れる。従って、第１充電路ｇｉに流れた発電電流により蓄電装置１１０が充電される。また、電磁式ショックアブソーバ３０の伸長動作時であれば、発電電流がｈ点で２方向に分流し、一方は、そのまま第２接続路ｄｆｅａを流れ、他方は、第２充電路ｈｉに流れる。従って、第２充電路ｈｉに流れた発電電流により蓄電装置１１０が充電される。
【００３７】
次に、モータ４０のブラシと整流子との間で発生する火花について説明する。図４〜図８は、ブラシＢｒと整流子Ｃｏとの位置関係を表す模式図である。図４は、ロータＲｏがステータ（図示略）に対して基準回転位置（０°）となっている状態を表す。整流子Ｃｏは、ロータＲｏに周方向に沿って等間隔で固定されており、ブラシＢｒは、ステータに取り付けられた図示しないブラシ保持器に支えられて整流子Ｃｏと摺動接触可能に設けられる。火花は、コイルへの通電中において、ブラシＢｒと整流子Ｃｏとが接近および離間するときに発生する。例えば、図５に示すように、ロータＲｏが矢印方向に回転して、今までブラシＢｒと接触していなかった整流子Ｃｏ（１）がブラシＢｒの端部に接触する直前に発生する。また、図６に示すように、今までブラシＢｒと接触していた整流子Ｃｏ（２）がブラシＢｒから離れた直後に発生する。このように、火花の発生するタイミングは、ブラシＢｒと整流子Ｃｏとの位置関係、つまり、ロータＲｏの回転角度で決まる。
【００３８】
例えば、整流子Ｃｏの数をｍ個とし、ロータＲｏを基準回転位置から回転させたときに最初に整流子ＣｏがブラシＢｒに接近して火花が発生するロータＲｏの回転角度を火花発生角度α１とすると（図５参照）、ロータＲｏを１回転させるあいだにブラシＢｒと整流子Ｃｏとの接近により火花が発生する回転角度α１ｎは次式で表すことができる。
α１ｎ＝α１＋（３６０°／ｍ）・ｎ
ここで、ｎは０，１，２，３・・・ｍ−１である。
同様に、ロータＲｏを基準回転位置から回転させたときに最初に整流子ＣｏがブラシＢｒから離れて火花が発生するロータＲｏの回転角度を火花発生角度α２とすると（図６参照）、ロータＲｏを１回転させるあいだにブラシＢｒと整流子Ｃｏとの離間により火花が発生する回転角度α２ｎは次式で表すことができる。
α２ｎ＝α２＋（３６０°／ｍ）・ｎ
【００３９】
また、ロータＲｏが回転角度α１ｎ，α２ｎとなる位置には、火花の発生する微小角度範囲が存在するため、その角度範囲を考慮して火花発生角度領域を設定する。この場合、図７に示すように、ブラシＢｒと整流子Ｃｏとの接近時に火花が発生する回転角度α１から火花が発生しなくなる回転角度α１endまでの角度差をΔθ１として設定する。同様に、図８に示すように、ブラシＢｒと整流子Ｃｏとが離れて火花が発生する回転角度α２から火花が発生しなくなる回転角度α２endまでの角度差をΔθ２として設定する。従って、ロータＲｏを回転させたときに火花が発生する可能性のあるロータＲｏの角度は、α１ｎ〜（α１ｎ＋Δθ１）の各範囲と、α２ｎ〜（α２ｎ＋Δθ２）の各範囲とを合わせたものとなる。この各範囲を合わせたものが火花発生角度領域となる。尚、Δθ１とΔθ２とは同じ値でよい。この火花発生角度領域は、予め設定されてＥＣＵ５０のメモリ（例えば，ＲＯＭ）に記憶されている。この火花発生角度領域を記憶するＥＣＵ５０のメモリが本発明の火花発生角度領域記憶手段に相当する。
【００４０】
また、モータ４０には、ロータＲｏの回転角度（回転角度位置）を検出する回転角センサ６２が設けられている。回転角センサ６２は、例えば、エンコーダやレゾルバ等を採用することができる。回転角センサ６２は、検出した回転角度θｍを表す情報をＥＣＵ５０に出力する。
【００４１】
次に、ブラシＢｒのダメージ検出について説明する。図９は、ＥＣＵ５０の実行するブラシダメージ検出ルーチンを表すフローチャートである。このブラシダメージ検出ルーチンは、ＥＣＵ５０のＲＯＭ内に制御プログラムとして記憶されており、各輪の電磁式ショックアブソーバ３０のモータ４０ごとに独立して実行される。ブラシダメージ検出ルーチンは、イグニッションスイッチがオンされてからオフされるまでの間、所定の短い周期（演算周期と呼ぶ）で繰り返し実行される。
【００４２】
ブラシダメージ検出ルーチンが起動すると、ＥＣＵ５０は、ステップＳ１１において、回転角センサ６２により検出されるモータ４０の回転角度θｍを読み込む。続いて、ステップＳ１２において、回転角度θｍが火花発生角度領域内に入っているか否かを判断する。回転角度θｍが火花発生角度領域内に入っていない場合は、そのままブラシダメージ検出ルーチンを一旦終了する。ブラシダメージ検出ルーチンは所定の短い周期で繰り返される。従って、回転角度θｍの読み込みと、回転角度θｍの火花発生角度領域内に入っているか否かの判断が繰り返される。
【００４３】
こうした処理が繰り返され、回転角度θｍが火花発生領域内に入っていることが確認されると（Ｓ１２：Ｙｅｓ）、ステップＳ１３において、電流センサ１１１により検出される電流値（以下、実電流ｉｘと呼ぶ）を読み込み、続くステップＳ１４において、その実電流ｉｘに応じたダメージ度Ｄを求める。実電流ｉｘとダメージ度Ｄとの対応関係は、予めＥＣＵ５０のＲＯＭに記憶されており、例えば、図１０に示すように、実電流ｉｘの値がｉ１以下の場合はダメージ度Ｄ＝０、実電流ｉｘの値がｉ１より大きくｉ２以下の場合はダメージ度Ｄ＝１、実電流ｉｘの値がｉ２より大きくｉ３以下の場合はダメージ度Ｄ＝２、実電流ｉｘの値がｉ３より大きい場合はダメージ度Ｄ＝３に設定される。このように、ダメージ度Ｄは、実電流ｉｘが大きくなるほど大きな値に設定される。尚、この実電流ｉｘの大きさの判断は、通電方向は区別しない。
【００４４】
続いて、ＥＣＵ５０は、ステップＳ１５において、累積ダメージＤｔを算出する。累積ダメージＤｔは、ＥＣＵ５０に設けられた不揮発性メモリ（図示略）に記憶されており、ステップＳ１５では、不揮発性メモリに記憶されている累積ダメージＤｔを読み出し、読み出した累積ダメージＤｔにステップＳ１４にて求めたダメージ度Ｄを加算して、その加算値を新たな累積ダメージＤｔとして設定し（Ｄｔ＝Ｄｔ＋Ｄ）、新たな累積ダメージＤｔを不揮発性メモリに記憶更新する。つまり、不揮発性メモリに記憶されていた前回までの累積ダメージＤｔを今回計算した新たな累積ダメージＤｔに書き換える。累積ダメージＤｔの初期値（車両未使用時の値）はゼロに設定されている。この累積ダメージＤｔが、本発明のブラシのダメージに相当し、ステップＳ１１〜Ｓ１５の処理を行うＥＣＵ５０の機能部が、本発明のブラシダメージ検出手段に相当する。
【００４５】
続いて、ＥＣＵ５０は、ステップＳ１６において、ＣＡＮ通信線を介して車両の走行時間Ｙを表す情報を読み込み、続くステップＳ１７において、走行時間Ｙに対応する判定基準値Ｄｔｏを設定する。この判定基準値Ｄｔｏは、車両の走行時間ＹとブラシＢｒの劣化状態とのバランスにおいて、ブラシＢｒの劣化状態（累積ダメージＤｔ）が走行時間Ｙに比べて進んでいるか否かを判定するために予め設定した値であり、本発明の基準値に相当する。本実施形態においては、判定基準値Ｄｔｏは、図１１に示すように、走行時間Ｙの増加に伴って増加するように設定されている。走行時間Ｙと判定基準値Ｄｔｏとの関係は、マップあるいは関数を使って、例えば、ＥＣＵ５０のＲＯＭ等に記憶されている。
【００４６】
続いて、ＥＣＵ５０は、ステップＳ１８において、先のステップＳ１５にて算出した累積ダメージＤｔが判定基準値Ｄｔｏよりも大きいか否かを判断する。累積ダメージＤｔが判定基準値Ｄｔｏ以下であれば（Ｓ１８：Ｎｏ）、走行時間Ｙに対してブラシＢｒの火花による劣化が進んでいないとみなして、ステップＳ１９において、フラグＦを「０」に設定する。このフラグＦは、後述する減衰力制御ルーチンにおいて、制御モードを設定するために用いられる。一方、ステップＳ１８において、累積ダメージＤｔが判定基準値Ｄｔｏよりも大きいと判断された場合には、ステップＳ２０において、フラグＦを「１」に設定する。このように設定されたフラグＦは、ＲＡＭ等のメモリに記憶される。ＥＣＵ５０は、ステップＳ１９あるいはステップＳ２０においてフラグＦを設定するとブラシダメージ検出ルーチンを一旦終了し、再度、所定の周期でステップＳ１１からの処理を繰り返す。尚、ブラシダメージ検出ルーチンの起動時においては、フラグＦは「０」に設定されている。
【００４７】
モータ４０に発電電流が流れているときには、ロータＲｏの回転角度θｍが火花発生角度領域に入るとブラシＢｒと整流子Ｃｏとの間で火花を発生するが、そのときの電流値が大きいほどブラシＢｒにダメージを与えて寿命を低下させてしまう。そこで、本実施形態においては、ロータＲｏの回転角度θｍが火花発生角度領域に入るたびに実電流ｉｘを検出し、実電流ｉｘに応じたダメージ度Ｄを求めて、そのダメージ度Ｄを累積していく。従って、累積ダメージＤｔは、モータ４０のブラシＢｒのダメージの度合、つまり、劣化状況を表すものとなる。
【００４８】
ブラシＢｒの累積ダメージＤｔは、車両の走行時間Ｙに比例して増加する。従って、判定基準値Ｄｔｏは、車両の走行時間Ｙに比例した値に設定される。そのため、ブラシＢｒの累積ダメージＤｔと車両の走行時間Ｙとのバランスが崩れ、ブラシＢｒの累積ダメージＤｔが走行時間Ｙに比べて進んだ場合には、累積ダメージＤｔが判定基準値Ｄｔｏを上回るようになる。この場合には、後述する減衰力制御ルーチンにおいてブラシＢｒの寿命低下を抑制する制御が実施される。
【００４９】
尚、ブラシダメージ検出ルーチンにおいて、ステップＳ１６の走行時間Ｙの読み込み処理、および、ステップＳ１７の判定基準値Ｄｏの設定処理は、繰り返し行う必要は無く、本ルーチンの起動後に一度だけ行うようにしてもよい。また、車両の使用量として、走行時間Ｙに代えて走行距離を用いる場合においても、判定基準値Ｄｏの設定にあたっては、走行距離に比例した値に設定するとよい。つまり、図１１の横軸を走行距離とすればよい。
【００５０】
次に、ＥＣＵ５０が行う減衰力制御処理について説明する。図１２は、ＥＣＵ５０の実行する減衰力制御ルーチンを表すフローチャートである。この減衰力制御ルーチンは、ＥＣＵ５０のＲＯＭ内に制御プログラムとして記憶されており、各輪の電磁式ショックアブソーバ３０ごとに独立して実行される。減衰力制御ルーチンは、上述したブラシダメージ検出ルーチンと並行して、イグニッションスイッチがオンされてからオフされるまでの間、所定の短い周期（演算周期と呼ぶ）で繰り返し実行される。尚、減衰力制御に関しては、２つの実施形態を説明するため、この図１２に示した減衰力制御ルーチンを第１実施形態と呼び、後述する図１３に示した減衰力制御ルーチンを第２実施形態と呼ぶ。
【００５１】
第１実施形態の減衰力制御ルーチンが起動すると、ＥＣＵ５０は、ステップＳ３１において、メモリからフラグＦを読み込んで、フラグＦが「０」に設定されているか否かを判断する。このフラグＦは、上述したブラシダメージ検出ルーチンにおいて、ブラシＢｒの累積ダメージＤｔが判定基準値Ｄｔｏを越えているときには「１」に、判定基準値Ｄｔｏを越えていないときには「０」に設定される。ここでは、フラグＦが「０」に設定されている場合から説明する。フラグＦが「０」に設定されている場合には、続くステップＳ３２において、ストロークセンサ６１により検出されるばね上部とばね下部との上下方向の離間距離であるストロークＳを読み込む。続いて、ステップＳ３３において、ストロークＳを時間で微分処理してストローク速度Ｖｓを計算する。このとき、バンドパスフィルタ処理を行ってストローク速度信号からバネ上共振周波数域成分（例えば、０．１Ｈｚ〜３．０Ｈｚ）を抽出してストローク速度Ｖｓを求めるとよい。
【００５２】
続いて、ステップＳ３４において、ストローク速度Ｖｓの方向（符号）から、電磁式ショックアブソーバ３０が圧縮動作している状態か否かを判断する。電磁式ショックアブソーバ３０が圧縮動作している場合（Ｓ３４：Ｙｅｓ）には、目標減衰力Ｆ＊をＦ＊＝Ｃ１・Ｖｓとして計算し（Ｓ３５）、電磁式ショックアブソーバ３０が伸長動作している場合（Ｓ３４：Ｎｏ）には、目標減衰力Ｆ＊をＦ＊＝Ｃ２・Ｖｓとして計算する（Ｓ３６）。このＣ１，Ｃ２は、目標減衰係数であって、圧縮動作に対する減衰力を伸長動作に対する減衰力よりも小さくするために、減衰係数Ｃ１は、減衰係数Ｃ２よりも小さく設定されている。
【００５３】
続いて、ＥＣＵ５０は、ステップＳ３７において、目標減衰力Ｆ＊が得られるための発電電流値である目標電流ｉ＊を計算する。目標電流ｉ＊は、目標減衰力Ｆ＊をトルクに変換し、その値をモータトルク定数で除算することにより求められる。尚、目標電流ｉ＊は、電磁式ショックアブソーバ３０の伸縮動作を妨げる方向に発電電流を流して減衰力を発生させるものであるため、その通電方向は、電磁式ショックアブソーバ３０の動作方向に応じて異なる。つまり、電磁式ショックアブソーバ３０の圧縮動作時であれば、第１端子ｔ１から第１接続路ｃｆｅｂを通って第２端子ｔ２に流れる向きとなり、電磁式ショックアブソーバ３０の伸長動作時であれば、第２端子ｔ２から第２接続路ｄｆｅａを通って第１端子ｔ１に流れる向きとなる。
【００５４】
続いて、ＥＣＵ５０は、ステップＳ３８において、電流センサ１１１により検出される実電流ｉｘを読み込む。次に、ステップＳ３９において、目標電流ｉ＊と実電流ｉｘの偏差Δｉ（＝ｉ＊−ｉｘ）に基づくフィードバック制御（例えば、ＰＩＤ制御）により、実電流ｉｘが目標電流ｉ＊と等しくなるように、第１スイッチング素子ＳＷ１あるいは第２スイッチング素子ＳＷ２にＰＷＭ制御信号を送ってデューティ比を調整する。この場合、ＥＣＵ５０は、電磁式ショックアブソーバ３０の圧縮動作時であれば第１スイッチング素子ＳＷ１のデューティ比を調整することにより、電磁式ショックアブソーバ３０の伸長動作時であれば第２スイッチング素子ＳＷ２のデューティ比を調整することにより、モータ４０に流れる発電電流が目標電流ｉ＊と等しくなるように制御する。尚、デューティ比を調整しない側のスイッチング素子（圧縮動作時であれば第２スイッチング素子ＳＷ２，伸長動作時であれば第１スイッチング素子ＳＷ１）については、デューティ比を例えば０％に固定しておけばよい。
【００５５】
ＥＣＵ５０は、こうした減衰力制御ルーチンを所定の短い周期で繰り返す。従って、電磁式ショックアブソーバ３０の圧縮方向と伸長方向とでそれぞれ適した特性の減衰力を発生させることができる。
【００５６】
ＥＣＵ５０は、ステップＳ３１において、フラグＦが「１」に設定されていると判断した場合には、その処理をステップＳ４０に進める。ステップＳ４０においては、回転角センサ６２により検出されるモータ４０の回転角度θｍを読み込む。続いて、ステップＳ４１において、回転角度θｍが火花発生角度領域内に入っているか否かを判断する。回転角度θｍが火花発生角度領域内に入っていない場合には、その処理をステップＳ３２に進めて上述した処理を行う。一方、回転角度θｍが火花発生角度領域内に入っている場合には、ステップＳ４２において、第１スイッチング素子ＳＷ１および第２スイッチング素子ＳＷ２をオフ状態、つまり、デューティ比を０％に設定する。これにより、モータ４０の第１接続路ｃｆｅｂおよび第２接続路ｄｆｅａは遮断される。従って、モータ４０に発電電流が流れないため、ブラシＢｒと整流子Ｃｏとの間に火花が発生しない。
【００５７】
ＥＣＵ５０は、ステップＳ４２の処理を行うと、減衰力制御ルーチンを一旦終了する。こうした減衰力制御ルーチンが所定周期で繰り返されることにより、ブラシＢｒの累積ダメージＤｔと判定基準値Ｄｔｏとの比較結果に応じた減衰力制御が行われる。尚、ステップＳ３１，Ｓ４０〜Ｓ４２の処理を行うＥＣＵ５０の機能部が本発明の火花発生角度領域通電禁止手段に相当する。
【００５８】
次に、第２実施形態の減衰力制御処理について説明する。図１３は、ＥＣＵ５０の実行する第２実施形態の減衰力制御ルーチンを表すフローチャートである。この減衰力制御ルーチンは、ＥＣＵ５０のＲＯＭ内に制御プログラムとして記憶されており、各輪の電磁式ショックアブソーバ３０ごとに独立して実行される。減衰力制御ルーチンは、上述したブラシダメージ検出ルーチンと並行して、イグニッションスイッチがオンされてからオフされるまでの間、所定の短い周期（演算周期と呼ぶ）で繰り返し実行される。
【００５９】
第２実施形態の減衰力制御ルーチンが起動すると、ＥＣＵ５０は、ステップＳ５１において、ストロークセンサ６１により検出されるばね上部とばね下部との上下方向の離間距離であるストロークＳを読み込む。続いて、ステップＳ５２において、ストロークＳを時間で微分処理してストローク速度Ｖｓを計算する。続いて、ステップＳ５３において、ストローク速度Ｖｓの方向（符号）から、電磁式ショックアブソーバ３０が圧縮動作している状態か否かを判断する。電磁式ショックアブソーバ３０が圧縮動作している場合（Ｓ５３：Ｙｅｓ）には、目標減衰力Ｆ＊をＦ＊＝Ｃ１・Ｖｓとして計算し（Ｓ５４）、電磁式ショックアブソーバ３０が伸長動作している場合（Ｓ５３：Ｎｏ）には、目標減衰力Ｆ＊をＦ＊＝Ｃ２・Ｖｓとして計算する（Ｓ５５）。このステップＳ５１からステップＳ５５までの処理は、第１実施形態の減衰力制御ルーチンにおけるステップＳ３２からステップＳ３６までの処理を同じである。
【００６０】
続いて、ＥＣＵ５０は、ステップＳ５６において、フラグＦが「１」に設定されているか否かを判断する。フラグＦが「１」に設定されている場合、つまり、ブラシＢｒの累積ダメージＤｔが判定基準値Ｄｔｏを越えている場合には、ステップＳ５７において、目標減衰力Ｆ＊に補正係数Ｋを乗じた値（Ｋ・Ｆ＊）を求め、求めた値を新たな目標減衰力Ｆ＊とする。この補正係数Ｋは、目標減衰力Ｆ＊を少しだけ増加させるための係数であるため、「１」より大きな値（例えば、Ｋ＝１.１）に予め設定されている。一方、フラグＦが「０」である場合には、ステップＳ５７の処理をスキップする。つまり、目標減衰力Ｆ＊を補正しない。このステップＳ５６，Ｓ５７の処理を行うＥＣＵ５０の機能部が本発明の減衰力増大手段に相当する。
【００６１】
続いて、ＥＣＵ５０は、ステップＳ５８において、目標減衰力Ｆ＊が得られるための発電電流値である目標電流ｉ＊を計算する。続いて、ステップＳ５９において、電流センサ１１１により検出される実電流ｉｘを読み込む。続いて、ステップＳ６０において、目標電流ｉ＊と実電流ｉｘの偏差Δｉ（＝ｉ＊−ｉｘ）に基づくフィードバック制御（例えば、ＰＩＤ制御）により、実電流ｉｘが目標電流ｉ＊と等しくなるように、第１スイッチング素子ＳＷ１あるいは第２スイッチング素子ＳＷ２にＰＷＭ制御信号を送ってデューティ比を調整する。このステップＳ５８からステップＳ６０までの処理は、第１実施形態の減衰力制御ルーチンにおけるステップＳ３７からステップＳ３９までの処理を同じである。
【００６２】
ＥＣＵ５０は、ステップＳ６０の処理を行うと、減衰力制御ルーチンを一旦終了する。こうした減衰力制御ルーチンが所定周期で繰り返されることにより、ブラシＢｒの累積ダメージＤｔと判定基準値Ｄｔｏとの比較結果に応じた減衰力制御が行われる。つまり、ブラシＢｒの累積ダメージＤｔが判定基準値Ｄｔｏを越えている場合には、判定基準値Ｄｔｏを越えていない場合に比べて、目標減衰力Ｆ＊が増加設定される。電磁式ショックアブソーバ３０で発生させる減衰力を大きくするほど、ばね上部とばね下部との相対的な上下運動のストロークが少なくなるため、ブラシＢｒと整流子Ｃｏとの接触回数が低下して火花発生頻度が少なくなる。このため、ブラシＢｒの寿命低下を抑制することができる。尚、目標減衰力Ｆ＊を増加させた場合、目標電流ｉ＊も増加してブラシＢｒにダメージを与える方向に作用するが、火花発生頻度の低減による効果の方が勝るため、総合的にみてブラシＢｒの寿命低下を抑制することができる。
【００６３】
以上説明した本実施形態のサスペンション装置によれば、ブラシ付モータを使った低コストの電磁式ショックアブソーバ３０を用いて、圧縮動作と伸長動作とで独立した特性にて減衰力制御を行うことができる。また、モータ４０の回転角度θｍが火花発生角度領域に入っていることが検出されるたびに、そのときの実電流ｉｘからダメージ度Ｄを求め、このダメージ度Ｄを累積することによりブラシＢｒのダメージ（累積ダメージＤｔ）を検出する。このため、ブラシＢｒのダメージ（ブラシＢｒの劣化状態）を簡単に精度良く検出（推定）することができる。そして、累積ダメージＤｔが判定基準値Ｄｔ０を超えている場合、第１実施形態においては、モータ４０の回転角度θｍが火花発生角度領域に入っているときに、モータ４０に発電電流が流れないようにスイッチング素子ＳＷ１，ＳＷ２をオフするため、ブラシＢｒに火花が発生しなくなる。また、第２実施形態においては、目標減衰力Ｆ＊を増加補正するため、電磁式ショックアブソーバ３０の上下運動のストロークが少なくなり、ブラシＢｒと整流子Ｃｏとの接触回数が低下して火花発生頻度が少なくなる。この結果、ブラシＢｒの寿命低下を抑制することができる。
【００６４】
また、判定基準値Ｄｔｏを、車両の使用量（走行時間あるいは走行距離）の増加に伴って増加するように設定する。つまり、車両の使用量が少ない段階では、判定基準値Ｄｔｏを小さめに設定し、逆に、車両の使用量が多い段階では、判定基準値Ｄｔｏを大きめに設定する。このため、ブラシＢｒのダメージの進行と車両の使用量とをバランスさせることができる。つまり、車両の使用量に比べてブラシＢｒのダメージが進んでしまったり、逆に、ブラシＢｒのダメージの抑制を過剰に行ってしまうといったアンバランスが防止される。従って、減衰力制御性能の維持とブラシＢｒの寿命低下抑制とを両立させることができる。
【００６５】
以上、本実施形態のショックアブソーバ装置を備えたサスペンション装置について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の目的を逸脱しない限りにおいて種々の変更が可能である。
【００６６】
例えば、本実施形態においては、電磁式ショックアブソーバ３０は、モータ４０の発電により減衰力を発生するものであるが、大きな減衰力を必要とする場合、あるいは、減衰力とは反対方向の力である推進力を必要とする場合に、電源装置（例えば、蓄電装置１１０）からモータ４０に電源供給してモータ４０の駆動力により減衰力あるいは推進力を発生させる構成を加えたものであってもよい。また、本実施形態においては、モータ４０で発電した電力を車載電源バッテリに回生する構成であるが、各外部回路１００内に蓄電装置を設け、発電電力で蓄電装置に充電するとともに、蓄電装置に蓄電された電力を利用してモータ４０を駆動するようにしてもよい。
【００６７】
また、本実施形態においては、ストローク速度Ｖｓに基づいて目標減衰力Ｆ＊を設定しているが、例えば、各車輪Ｗ位置に車体Ａの上下加速度を検出するばね上加速度センサを追加して設け、ばね上加速度センサにより検出したばね上加速度をサスペンションＥＣＵ５０に取り込んで、ストローク速度Ｖｓとばね上加速度とを用いて目標減衰力Ｆ＊を設定する構成であってもよい。
【００６８】
また、本実施形態においては、図１１に示すように、判定基準値Ｄｔｏを車両の使用量に比例した値に設定しているが、例えば、使用量の増加に伴って段階的（２段階以上であればよい）に増加設定するようにしてもよい。また、判定基準値Ｄｔｏは、必ずしも増加設定する必要はなく、固定値であってもよい。
【符号の説明】
【００６９】
１０…サスペンション本体、２０…コイルスプリング、３０…電磁式ショックアブソーバ、４０…モータ、５０…ＥＣＵ、６１…ストロークセンサ、６２…回転角センサ、１００…外部回路、１１０…蓄電装置、１１１…電流センサ、Ｂｒ…ブラシ、Ｃｏ…整流子、ＳＷ１，ＳＷ２…スイッチング素子、Ｒ１，Ｒ２…抵抗器、Ｄ１，Ｄ２，Ｄ３，Ｄ４…ダイオード、ｔ１，ｔ２…端子、Ａ…車体、Ｗ…車輪。
【図１】
2011085220.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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