(57)【要約】【課題】ヘミング加工の精度を低下させることなく、周縁部が屈曲されて形成された屈曲部を有するアウタパネルにインナパネルを簡単に投入することができるパネル投入方法、及びパネル投入支援装置を提供する。【解決手段】周縁部が屈曲されて形成された屈曲部を有するアウタパネルとインナパネルとを重ね合わせて前記周縁部で一体化させるために、前記アウタパネルに前記インナパネルを投入するパネル投入方法は、前記アウタパネル及び前記インナパネルのうち少なくとも一方が弾性体であり、前記屈曲部が上方となるように、前記アウタパネルをパネル受け部に配置させる工程と、前記屈曲部の上にヘラを載置する工程と、前記ヘラの上から、前記インナパネルを前記アウタパネルに投入させる工程と、前記インナパネルを前記アウタパネルの前記屈曲部の内側に挿入する工程と、を備える。【選択図】図１
2011152555.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
周縁部が屈曲されて形成された屈曲部を有するアウタパネルとインナパネルとを重ね合わせて前記周縁部で一体化させるために、前記アウタパネルに前記インナパネルを投入するパネル投入方法であって、
前記アウタパネル及び前記インナパネルのうち少なくとも一方が弾性体であり、
前記屈曲部が上方となるように、前記アウタパネルをパネル受け部に配置させる工程と、
前記屈曲部の上にヘラを載置する工程と、
前記ヘラの上から、前記インナパネルを前記アウタパネルに投入させる工程と、
前記インナパネルを前記アウタパネルの前記屈曲部の内側に挿入する工程と、
を備えることを特徴とするパネル投入方法。
【請求項２】
請求項１に記載のパネル投入方法であって、
前記アウタパネル及び前記インナパネルを上方に移動させる工程と、
前記アウタパネル及び前記インナパネルの上方に移動させる際に、前記アウタパネル及び前記インナパネルの上方への移動に応じて、前記ヘラを前記アウタパネル及び前記インナパネルの軌道上から退避させる工程と、
を備えることを特徴とするパネル投入方法。
【請求項３】
周縁部が屈曲されて形成された屈曲部を有するアウタパネルと、インナパネルとを重ね合わせて前記周縁部で一体化させるために、前記インナパネルの前記アウタパネルへの投入するパネル投入支援装置であって、
前記屈曲部が所定の位置で、且つ、上向きとなるように、前記アウタパネルを載置するためのパネル受け部と、
前記所定の位置の上方に配置されたヘラと、
を備えることを特徴とするパネル投入支援装置。
【請求項４】
請求項３に記載のパネル投入支援装置であって、
前記インナパネルは、前記ヘラの上方から、前記パネル受け部で載置された前記アウタパネルに向かって下方に移動することで前記アウタパネルに投入され、前記ヘラによって前記インナパネルが前記アウタパネルの前記屈曲部の内側に挿入されることを特徴とするパネル投入支援装置。
【請求項５】
請求項３又は４に記載のパネル投入支援装置であって、
前記ヘラの一端が前記所定の位置の上方に配置されるように、該ヘラの他端を固定するヘラ固定部をさらに備え、
前記ヘラ固定部は、回転軸を有し、前記アウタパネル及び前記インナパネルの上方移動に応じて、前記ヘラに力が加わることで、前記回転軸を中心に回転することを特徴とするパネル投入支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、アウタパネルにインナパネルを投入するパネル投入方法、及びパネル投入支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来からワークをヘミング装置に投入する方法として、特許文献１に記載のように、ロボットハンド８１に吊設した複数の把持具８２1、８２2、８２3によりアウタ部材ＷＲＯ，ＷＬＯの周囲複数の辺の曲げ縁部ＷＯｅを把持し、ワークＷＲ，ＷＬをヘミング装置に投入する。具体的には、各把持具８２1、８２2、８２3は一対の把持爪８２ｂ、８２ｃを備えており、両把持爪８２ｂ、８２ｃの一方に凸部８２ｄ、他方に凹部８２ｅを設けて、アウタ部材ＷＲＯ、ＷＬＯの曲げ縁部ＷＯｅが凸部８２ｄと凹部８２ｅとの間で部分的に変形して把持される。各把持具８２1、８２2、８２3でアウタ部材ＷＲＯ、ＷＬＯの各辺ＷＯａ、ＷＯｃ、ＷＯｄの曲げ縁部ＷＯｅを把持すると、内側の把持爪８２ｂがインナ部材ＷＲＩ、ＷＬＩの浮き上がりを防止するワーク押さえとしても機能し、アウタ部材ＷＲＯ、ＷＬＯに対するインナ部材ＷＲＩ、ＷＬＩの位置ずれを防止して、ワークをヘミング装置に投入する。投入後、ワークはヘミング加工される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第３６３４１４９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
アウタパネルとインナパネルとを重ね合わせてから、ヘミング装置に投入するが、図１７に示すように見切りがサイドになると、アウタパネル１００とインナパネル１０２との重ね合わせの際に、アウタパネル１００の周縁部で屈曲する屈曲部（ヘミングフランジ）１０４とインナパネル１０２の一端が、インナパネル１０２のセット軌跡上で干渉してしまう。
【０００５】
この干渉を避けるために、図１８に示すように、インナパネル１０２の一端を切り落としたり、図１９に示すように、アウタパネル１００を吸盤１０６で引っ張って広げていた。
【０００６】
しかしながら、インナパネル１０２の一端を切り落とす方法では、ヘミング曲げのかかり代が減り、結合強度が落ちてしまいヘミング加工の精度と剛性が下がってしまう。つまり、ヘミング曲げは、アウタパネル１００を折り返してインナパネル１０２を挟み込んで、板を締結させるので、インナパネル１０２の一端を切り落とすと締結強度が低下して、インナパネル１０２とアウタパネル１００とがズレてしまい、加工精度が低下する。また、アウタパネル１００を吸盤で引っ張る方法では、アウタパネル１００の形状、剛性によって広がらない場合がある。また、上記特許文献１に記載の技術でも、これらの問題を解決することはできない。
【０００７】
そこで、本発明は、係る従来の問題点に鑑みてなされたものであり、ヘミング加工の精度を低下させることなく、周縁部が屈曲されて形成された屈曲部を有するアウタパネルにインナパネルを簡単に投入することができるパネル投入方法、及びパネル投入支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するために、本発明は、周縁部が屈曲されて形成された屈曲部を有するアウタパネルとインナパネルとを重ね合わせて前記周縁部で一体化させるために、前記アウタパネルに前記インナパネルを投入するパネル投入方法であって、前記アウタパネル及び前記インナパネルのうち少なくとも一方が弾性体であり、前記屈曲部が上方となるように、前記アウタパネルをパネル受け部に配置させる工程と、前記屈曲部の上にヘラを載置する工程と、前記ヘラの上から、前記インナパネルを前記アウタパネルの上に投入させる工程と、前記インナパネルを前記アウタパネルの前記屈曲部の内側に挿入する工程と、を備えることを特徴とする。
【０００９】
前記アウタパネル及び前記インナパネルを上方に移動させる工程と、前記アウタパネル及び前記インナパネルの上方に移動させる際に、前記アウタパネル及び前記インナパネルの上方への移動に応じて、前記ヘラを前記アウタパネル及び前記インナパネルの軌道上から退避させる工程と、を備えてもよい。
【００１０】
上記目的を達成するために、本発明は、周縁部が屈曲されて形成された屈曲部を有するアウタパネルと、インナパネルとを重ね合わせて前記周縁部で一体化させるために、前記インナパネルの前記アウタパネルへの投入を支援するパネル投入支援装置であって、前記屈曲部が所定の位置で、且つ、上向きとなるように、前記アウタパネルを載置するためのパネル受け部と、前記所定の位置の上方に配置されたヘラと、を備えることを特徴とする。
【００１１】
前記インナパネルは、前記ヘラの上方から、前記パネル受け部で載置された前記アウタパネルに向かって下方に移動することで前記アウタパネルに投入され、前記ヘラによって前記インナパネルが前記アウタパネルの前記屈曲部の内側に挿入される。
【００１２】
前記ヘラの一端が前記所定の位置の上方に配置されるように、該ヘラの他端を固定するヘラ固定部をさらに備え、前記ヘラ固定部は、回転軸を有し、前記アウタパネル及び前記インナパネルの上方移動に応じて、前記ヘラに力が加わることで、前記回転軸を中心に回転してもよい。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、屈曲部が上方となるように、アウタパネルをパネル受け部に配置させて屈曲部の上にヘラを載置し、該ヘラの上から、インナパネルをアウタパネルの上に投入させることで、ヘミング加工の精度、強度を低下させることなく、簡単に屈曲部を有するアウタパネルにインナパネルを投入させることができる。
【００１４】
また、アウタパネルの屈曲部の屈曲角度がきつく、インナパネルを投入しにくい場合であっても、簡単にインナパネルを投入することができる。さらに、アウタパネル及びインナパネルを傷つけることなく、インナパネルをアウタパネルに投入することができる。
【００１５】
重ね合わせたアウタパネル及びインナパネルを、パネル投入支援装置から上方に移動させて取り外す場合は、アウタパネル及びインナパネルの軌道からヘラを退避するので、簡単にアウタパネル及びインナパネルを取り外すことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本実施の形態のパネル投入支援装置の構成を示す正面図である。
【図２】図１のパネル投入支援装置のＩＩ−ＩＩ断面の一部を示す図である。
【図３】図１のパネル投入支援装置のＩＩＩ−ＩＩＩ断面図である。
【図４】産業用ロボット又は人作業によって、アウタパネルをパネル受け部に載置させるときのパネル投入支援装置の動作を示す図である。
【図５】産業用ロボット又は人作業によって、アウタパネルをパネル受け部に載置させるときのパネル投入支援装置の動作を示す図である。
【図６】産業用ロボット又は人作業によって、アウタパネルをパネル受け部に載置させるときのパネル投入支援装置の動作を示す図である。
【図７】産業用ロボット又は人作業によって、インナパネルをアウタパネルに投入して両者を周縁部で重ね合わせるときのパネル投入支援装置の動作を示す図である。
【図８】産業用ロボット又は人作業によって、インナパネルをアウタパネルに投入して両者を周縁部で重ね合わせるときのパネル投入支援装置の動作を示す図である。
【図９】産業用ロボット又は人作業によって、インナパネルをアウタパネルに投入して両者を周縁部で重ね合わせるときのパネル投入支援装置の動作を示す図である。
【図１０】産業用ロボット又は人作業によって、インナパネルをアウタパネルに投入して両者を周縁部で重ね合わせるときのパネル投入支援装置の動作を示す図である。
【図１１】産業用ロボット又は人作業によって、アウタパネル及びインナパネルを上昇させたときのパネル投入支援装置の動作を示す図である。
【図１２】産業用ロボット又は人作業によって、アウタパネル及びインナパネルを上昇させたときのパネル投入支援装置の動作を示す図である。
【図１３】産業用ロボット又は人作業によって、アウタパネル及びインナパネルを上昇させたときのパネル投入支援装置の動作を示す図である。
【図１４】ヘラと屈曲部との関係について説明するための図である。
【図１５】ばねに代えてシリンダーを用いた場合のパネル投入支援装置の動作を示す図である。
【図１６】ばねに代えてシリンダーを用いた場合のパネル投入支援装置の動作を示す図である。
【図１７】見切りがサイドになる場合の問題を示す図である。
【図１８】図１７に示す問題を解決するための方法の一例を示す図である。
【図１９】図１７に示す問題を解決するための方法の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
発明に係るパネル投入支援装置について、それを実施するパネル投入方法との関係で好適な実施の形態を掲げ、添付の図面を参照しながら以下、詳細に説明する。
【００１８】
図１は、パネル投入支援装置１０の構成を示す正面図である。図２は、図１のパネル投入支援装置１０のＩＩ−ＩＩ断面の一部を示す図である。図３は、図１のパネル投入支援装置１０のＩＩＩ−ＩＩＩ断面図である。パネル投入支援装置１０は、アウタパネルを載置するためのパネル受け部１２と、パネル受け部１２を支持する第１支持部１４と、ヘラ１６と、ヘラ１６を固定するヘラ固定部１８と、ヘラ固定部１８を支持する第２支持部２０と、及びパネル投入支援装置１０の土台となるベース部２２とを備える。なお、図１の正面視で、パネル投入支援装置１０に向かって、右と左とをそれぞれ右、左と呼び、上と下とをそれぞれ、上、下と呼ぶ。
【００１９】
第１支持部１４及び第２支持部２０は、同一直線上にベース部２２に設けられており、第１支持部１４は、図示しないボルトによりベース部２２と接合されている。第２支持部２０は、フランジ２４を有し、ボルト２６、２６により、フランジ２４とベース部２２とが接合されている。ヘラ固定部１８は、正面視で、略Ｔ型状の形状をしており、第２支持部２０から水平に突出したステー２８とヘラ固定部１８とで、ばね３０は上下方向に固定される。
【００２０】
ヘラ固定部１８は、弾性体であるヘラ１６の一端が所定の位置の上方に配置されるように、該ヘラ１６の他端側を固定する。ヘラ固定部１８からパネル受け部１２に向かって突出しているヘラ１６の前記一端側は、ヘラ固定部１８の上面から下方左斜めの所定の位置に向かってに延びている。所定の位置とは、周縁部が屈曲されて形成された屈曲部を有するアウタパネルを屈曲部が上向きとなるようにパネル受け部１２に載置したときの屈曲部の位置である。つまり、屈曲部が所定の位置で、且つ、上向きとなるように前記アウタパネルをパネル受け部１２に配置させる。
【００２１】
ヘラ固定部１８は、回転軸３２で回転可能なように第２支持部２０によって軸支されており、また、パネル受け部１２が設けられる側に回転しないようにストッパー４２が設けられている。図１に示すヘラ固定部１８は、力が加えられていないときの状態（初期状態）を示しており、この状態の場合には、ばね３０には力が加わらない。右側方向（パネル受け部１２側と反対側の方向）の力がヘラ固定部１８に一定以上加えられると、回転軸３２を中心にヘラ固定部１８は右回転する。ヘラ固定部１８が回転軸３２を中心に右回転すると、ばね３０はのびるので、ばね３０に収縮する力が働き、ヘラ固定部１８は、図１に示す状態に戻ろうとする。
【００２２】
ヘラ１６の前記一端側が、下方斜めに向かって延びる角度θは、任意に設定可能である。図２に示すように、ヘラ固定部１８の上面には、ヘラ１６の前記他端側の高さを調整するための調整板３４を設けるための凹部３６が設けられている。図２では、２枚の調整板３４を凹部３６に挿入したが、適宜調整板３４の数は変更してよい。
【００２３】
ヘラ１６の前記他端側は、ボルト３８、３８によって、ヘラ固定部１８の上面に固定される。図３に示すように、ヘラ１６は、楕円形の孔４０、４０を有しており、該孔４０、４０にボルト３８、３８の軸部を挿入することで、ヘラ１６をヘラ固定部１８の上面に固定することができる。孔４０、４０は、楕円形を有しているので、Ａ方向（ヘラ１６の長手方向）にヘラ１６を微調整することができる。なお、ボルト３８は、軸部と頭部とからなる。
【００２４】
なお、図１で示す１点鎖線の円形は、回転軸３２でヘラ１６を一回転させたときのヘラ１６の前記一端の軌跡を表すものであるが、実際は、ヘラ固定部１８が一回転することはない。
【００２５】
次に、パネル投入支援装置１０の動作を説明する。図示しない産業用ロボット又は人作業によって、周縁部が屈曲された形成された屈曲部５０を有するアウタパネル５２の屈曲部が上方となるように、アウタパネル５２をパネル受け部１２に配置させる。具体的には、屈曲部５０が所定の位置で、且つ、上向きとなるように、アウタパネル５２をパネル受け部１２に配置させる。
【００２６】
図４〜図６は、前記産業用ロボット又は人作業によって、アウタパネル５２をパネル受け部１２に載置させるときのパネル投入支援装置１０の動作を示す図である。アウタパネル５２は、パネル受け部１２に載置される前にヘラ１６に接触する（図４参照）。さらに、アウタパネル５２を下降させていくと、ヘラ１６は、アウタパネル５２に押し付けられて湾曲し（図５参照）、その後、アウタパネル５２は、パネル受け部１２に載置される（図６参照）。アウタパネル５２がパネル受け部１２に載置されると、ヘラ１６は湾曲により生じた反力によって元の状態に戻る。このとき、ヘラ１６は、屈曲部５０の上に載置された状態となる。
【００２７】
そして、前記産業用ロボット又は人が、ヘラ１６の上から、インナパネル５４をアウタパネル５２の上に投入させて、アウタパネル５２の周縁部とインナパネル５４の一端とを重ね合わせる。具体的には、ヘラ１６の上から、パネル受け部１２で載置されたアウタパネル５２に向かってインナパネル５４を下降させることで、該インナパネル５４をアウタパネル５２に投入させ、ヘラ１６によってインナパネル５４をアウタパネル５２の屈曲部５０の内側に挿入させることで、両者を周縁部で重ね合わせる。つまり、インナパネル５４のアウタパネル５２への投入が完了する。アウタパネル５２及びインナパネル５４の少なくとも一方は弾性体である。本実施の形態では、アウタパネル５２が弾性体である。
【００２８】
図７〜図１０は、前記産業用ロボット又は人作業によって、インナパネル５４をアウタパネル５２に投入して両者を周縁部で重ね合わせるときのパネル投入支援装置１０の動作を示す図である。まず、インナパネル５４をヘラ１６の上方からアウタパネル５２に向かって下降させていくと（図７参照）、インナパネル５４とヘラ１６とが接触する（図８参照）。さらに、インナパネル５４を下降させていくと、ヘラ１６が湾曲するとともに、弾性体であるアウタパネル５２の屈曲部５０が下方向に押されることで屈曲部５０が外側に移動するので、ヘラ１６を介して、インナパネル５４の一端（屈曲部５０と接触する側の端）が屈曲部５０の内側（アウタパネル５２の内側）にスムーズに挿入される（図９参照）。ここで、パネル受け部１２の設置位置を屈曲部５０から離すほどアウタパネル５２が弾性変形しやすくなり、パネル受け部１２の設置位置を屈曲部５０に近づけるほどインナパネル５４が塑性変形し易くなるので、パネル受け部１２の設置位置を屈曲部５０から離した方が優位性がある。
【００２９】
さらに、前記産業用ロボット又は人が、インナパネル５４を下降させていくと、インナパネル５４は、ヘラ１６によってアウタパネル５２の屈曲部５０の内側に挿入され、ヘラ１６は、湾曲によって生じた反力によって元の状態に戻り、アウタパネル５２の周縁部とインナパネル５４の前記一端とが重ね合わさった状態となる（図１０参照）。ここで、ヘラ１６は、自身の戻ろうとする力によって、ヘラ１６はアウタパネル５２とインナパネル５４との間から抜き取られて、元の状態に戻る。このとき、ヘラ１６は、屈曲部５０の上に載置された状態となる。
【００３０】
図７〜図１０に示すように、インナパネル５４のアウタパネル５２への投入中に、ヘラ１６によってアウタパネル５２の屈曲部５０の内側にインナパネル５４を挿入することができるので、ヘミング加工の精度と剛性を低下させることなく、インナパネル５４のアウタパネル５２への投入を簡単に行うことができる。
【００３１】
そして、前記産業用ロボット又は人作業によって、アウタパネル５２及びインナパネル５４を、上方に移動させる（上昇させる）ことで、パネル投入支援装置１０から外す。図１１〜図１３は、前記産業用ロボット又は人作業によって、アウタパネル５２及びインナパネル５４を上昇させたときのパネル投入支援装置１０の動作を示す図である。
【００３２】
アウタパネル５２及びインナパネル５４を上昇させると、屈曲部５０とヘラ１６とが接触してヘラ１６が上に押し上げられた状態となる。これにより、ヘラ１６を介してヘラ固定部１８に力が加わり、ヘラ固定部１８は、回転軸３２を中心に右側に回転する（図１１参照）。このとき、ばね３０は伸びた状態となる。さらに、アウタパネル５２及びインナパネル５４を上昇させていくと、ヘラ１６を介してヘラ固定部１８に力がさらに加わり、ヘラ固定部１８は、回転軸３２を中心にさらに右側に回転して、アウタパネル５２及びインナパネル５４の上昇移動の軌道からヘラ１６が略退避された状態となる（図１２参照）。そして、さらにアウタパネル５２及びインナパネル５４を上昇させていくと、ヘラ１６は、アウタパネル５２と非接触となるので、ばね３０の収縮する力によって、ヘラ固定部１８は、初期状態に戻る（図１３参照）。
【００３３】
このように、屈曲部５０が上方となるように、アウタパネル５２をパネル受け部１２に配置させて屈曲部５０の上にヘラ１６を載置し、該ヘラ１６の上から、インナパネル５４をアウタパネル５２の上に投入させることで、ヘミング加工の精度と剛性を低下させることなく、簡単に屈曲部５０を有するアウタパネル５２にインナパネル５４を投入させることができる。また、アウタパネル５２の屈曲部５０の屈曲角度がきつく、インナパネル５４を投入しにくい場合であっても、簡単にインナパネル５４を投入することができる。さらに、アウタパネル５２及びインナパネル５４を傷つけることなく、インナパネル５４をアウタパネル５２に投入することができる。
【００３４】
また、重ね合わせたアウタパネル５２及びインナパネル５４を、パネル投入支援装置１０から上方に移動させて取り外す場合は、アウタパネル５２及びインナパネルの軌道からヘラ１６を退避するので、簡単にアウタパネル５２及びインナパネル５４を取り外すことができる。
【００３５】
次に、ヘラ１６と屈曲部５０との関係について説明する。図１４に示すヘラ１６が屈曲部５０から突き出している長さｈが長いと、インナパネル５４を一番下まで下降させたときに、アウタパネル５２とインナパネル５４との間にヘラ１６が挟まってしまい、ヘラ１６が元の状態（図１０に示す状態）に戻らなくなってしまう。逆に、長さｈが短いと、アウタパネル５２の内側にインナパネル５４が入りづらくなってしまう。したがって、種々の実験から長さｈは、２〜３ｍｍとが好ましいことがわかった。また、ヘラ１６の屈曲部５０への進入角度αによって、アウタパネル５２の内側にインナパネル５４が入りづらくなってしまうことも実験でわかった。したがって、種々の実験からヘラ１６の屈曲部５０への進入角度は７０〜８０度が最も好ましく、８０度に近ければ近いほど好ましい。
【００３６】
また、回転軸３２の位置が低い位置あると（例えば、図１３に示す点Ｂの位置）、ヘラ１６を退避させるためにヘラ固定部１８が回転する量が大きくなるので、回転軸３２の位置はできる限り図１３に示す点Ａの位置が好ましい。この点Ａの位置は、ヘラ１６の先端（前記一端）を通る水平線と、回転軸３２の中心を通る垂直線との交点である。これにより、少ない回転量でヘラ１６を退避させることができる。
【００３７】
上記実施の形態は、以下に示す態様に変形してもよい。
【００３８】
（１）アウタパネル５２及びインナパネル５４をパネル投入支援装置１０から外すときに、回転したヘラ固定部１８を、ばね３０によって戻すようにしたが、ばね３０に代えて、シリンダーを用いてもよい。図１５及び図１６は、ばね３０に代えてシリンダーを用いた場合のパネル投入支援装置６０の動作を示す図である。図１５は、インナパネル５４のアウタパネル５２への投入が完了したときのパネル投入支援装置６０の状態を示し、図１６は、アウタパネル５２及びインナパネル５４と上昇させてパネル投入支援装置６０から外すときのパネル投入支援装置６０の状態を示す。
【００３９】
ここで、パネル投入支援装置６０は、パネル受け部１２、第１支持部１４、ベース部２２、ヘラ１６、ヘラ固定部６２、第２支持部６４、シリンダー６６、及びボックス部６８を備える。図１の示す構成と同一又は同等の構成については同一の符号を付し、図１と異なる構成についてのみ説明する。ボックス部６８は、ベース部２２の上に設けられ、第２支持部６４とシリンダー６６を支持する。ボックス部６８は、図示しないシリンダー６６を駆動制御する制御駆動部を有する。
【００４０】
第２支持部６４は、ヘラ固定部６２が回転軸７０で回転可能なようにヘラ固定部６２を軸支する。シリンダー６６は、ヘラ固定部６２が回転軸７２で回転可能なようにヘラ固定部６２を軸支する。ヘラ固定部６２は、回転軸７０を中心に回転する。ヘラ固定部６２は、図２に示すようにヘラ１６の前記他端側の高さを調整するための凹部３６が設けられており、凹部３６に調整板３４を挿入することでヘラ１６の前記他端側の高さを調整することができる。また、ヘラ１６は、ボルト３８、３８によって、ヘラ固定部６２に固定される。
【００４１】
図１５に示すように、アウタパネル５２のパネル受け部１２への投入が完了するまでは、シリンダー６６によって、ヘラ１６の前記一端が所定の位置の上方に配置される。そして、インナパネル５４の投入が完了し、アウタパネル５２及びインナパネル５４を上方に移動させる際に、図１６に示すように、前記した制御駆動部はシリンダー６６の長さを縮小させることで、回転軸７０を支点としてヘラ固定部６２を右回転させて、ヘラ１６をアウタパネル５２及びインナパネル５４の軌道から退避させる。なお、インナパネル５４のアウタパネル５２への投入完了までのパネル投入支援装置６０の動作は、上記実施の形態と同様なので説明を省略する。
【００４２】
（２）上記実施の形態では、回転軸３２を中心にヘラ固定部１８を右回転させることでヘラ１６を、アウタパネル５２及びインナパネル５４の軌道から退避させるようにしたが、他の方法によってヘラ１６を退避させるようにしてもよい。例えば、第２支持部２０がその上下方向を軸として移動することで、ヘラ固定部１８を水平に移動させて、ヘラ１６に退避させるようにしてもよい。
【００４３】
以上、本発明について好適な実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されない。上記実施の形態に、多様な変更又は改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。その様な変更又は改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。
【符号の説明】
【００４４】
１０、６０…パネル投入支援装置          １２…パネル受け部
１４…第１支持部                        １６…ヘラ
１８、６２…ヘラ固定部                  ２０、６４…第２支持部
２２…ベース部                          ２４…フランジ
２６、３８…ボルト                      ２８…ステー
３０…ばね                              ３２、７０、７２…回転軸
３４…調整板                            ３６…凹部
４０…孔                                ４２…ストッパー
５０…屈曲部                            ５２…アウタパネル
５４…インナパネル                      ６６…シリンダー
６８…ボックス部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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