(57)【要約】【課題】作業管理者が電子部品装着装置内に入ることなく、パレット引出しオフセットに係る教示が行えること。【解決手段】マガジン１５内の最下部のパレット１４が引出しレベル位置の設計位置へ移動するようにマガジン１５を移動させ、この設計位置へ移動したマガジン１５を乗り継ぎセンサ５７がドグ５６の上端部を検出する位置までマガジン１５を上昇させる。ドグ５６上端部を検出した位置からこのドグ５６を引き続き検出できる位置である所定距離上昇させ、ドグ５６上端を検出しなくなる位置までマガジン１５を下降させて、このときのマガジン１５の現在位置をＲＡＭ４３に格納させ、以上の現在位置を記憶装置に格納させることを必要な回数繰り返して複数の現在位置の平均値を求め、この平均値から前記所定距離分及び前記所定のパレット１４の引出し位置に係る設計位置を引いてパレット引出しオフセット値を算出してＲＡＭ４３に記憶する。【選択図】図９
2011029282.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
トレイを介して多数の電子部品を搭載した複数のパレットを収納するマガジンをエレベータ機構により上下移動させて、所定の高さの引出しレベル位置に到達させた所望のパレットをパレット導入機構によりシュートを介して引出し可能とする部品供給装置のパレット引出しオフセット教示方法において、
前記マガジン内の所定位置のパレットが前記引出しレベル位置の設計位置へ移動するように前記エレベータ機構により前記マガジンを移動させ、
この設計位置へ移動した前記マガジンをセンサが検出する位置まで前記エレベータ機構により前記マガジンを上昇させ、
前記エレベータ機構により前記センサがマガジンを検出しなくなる位置まで前記マガジンを下降させて、このときのマガジンの現在位置に基づいてパレット引出しオフセット値を算出し、
この算出されたパレット引出しオフセット値を記憶する
ことを特徴とする部品供給装置のパレット引出しオフセット教示方法。
【請求項２】
トレイを介して多数の電子部品を搭載した複数のパレットを収納するマガジンをエレベータ機構により上下移動させて、所定の高さの引出しレベル位置に到達させた所望のパレットをパレット導入機構によりシュートを介して引出し可能とする部品供給装置のパレット引出しオフセット教示方法において、
前記マガジン内の所定位置のパレットが前記引出しレベル位置の設計位置へ移動するように前記エレベータ機構により前記マガジンを移動させ、
この設計位置へ移動した前記マガジンを乗り継ぎセンサがドグの上端部を検出する位置まで前記エレベータ機構により上昇させ、
前記エレベータ機構により前記乗り継ぎセンサが前記ドグ上端部を検出した位置からこのドグを引き続き検出できる位置である所定距離上昇させ、
前記エレベータ機構により前記乗り継ぎセンサがドグ上端を検出しなくなる位置まで前記マガジンを下降させて、このときのマガジンの現在位置を記憶させ、
この記憶された現在位置に基づいてパレット引出しオフセット値を算出し、
この算出されたパレット引出しオフセット値を記憶する
ことを特徴とする部品供給装置のパレット引出しオフセット教示方法。
【請求項３】
トレイを介して多数の電子部品を搭載した複数のパレットを収納するマガジンをエレベータ機構により上下移動させて、所定の高さの引出しレベル位置に到達させた所望のパレットをパレット導入機構によりシュートを介して引出し可能とする部品供給装置のパレット引出しオフセット教示方法において、
前記マガジン内の所定位置のパレットが前記引出しレベル位置の設計位置へ移動するように前記エレベータ機構により前記マガジンを移動させ、
この設計位置へ移動した前記マガジンを乗り継ぎセンサがドグの上端部を検出する位置まで前記エレベータ機構により前記マガジンを上昇させ、
前記エレベータ機構により前記乗り継ぎセンサが前記ドグ上端部を検出した位置からこのドグを引き続き検出できる位置である所定距離上昇させ、
前記エレベータ機構により前記乗り継ぎセンサがドグ上端を検出しなくなる位置まで前記マガジンを下降させて、このときのマガジンの現在位置を記憶装置に格納させ、
以上の前記乗り継ぎセンサが前記ドグ上端部を検出した位置からこのドグを引き続き検出できる位置である所定距離分上昇させ、前記乗り継ぎセンサがドグ上端を検出しなくなる位置まで前記マガジンを下降させたときのマガジンの現在位置を記憶装置に格納させることを複数回繰り返し、
前記記憶装置に格納された複数のマガジンの現在位置の平均値を求め、
この平均値から前記所定距離分及び前記引出しレベル位置の設計位置へ移動する前記所定のパレットの引出し位置に係る設計位置を引いてパレット引出しオフセット値を算出し、
この算出されたパレット引出しオフセット値を記憶する
ことを特徴とする部品供給装置のパレット引出しオフセット教示方法。
【請求項４】
トレイを介して多数の電子部品を搭載した複数のパレットを収納するマガジンをエレベータ機構により上下移動させて、所定の高さの引出しレベル位置に到達させた所望のパレットをパレット導入機構によりシュートを介して引出し可能とする部品供給装置を備え、この部品供給装置から電子部品を保持し、プリント基板上に装着する電子部品装着装置において、
前記マガジン内の所定位置のパレットが前記引出しレベル位置の設計位置へ移動するように前記エレベータ機構により前記マガジンを移動させ、この設計位置へ移動した前記マガジンをセンサが検出する位置まで前記エレベータ機構により前記マガジンを上昇させ、前記エレベータ機構により前記センサがマガジンを検出しなくなる位置まで前記マガジンを下降させる制御手段と、
前記下降させたときのマガジンの現在位置に基づいてパレット引出しオフセット値を算出する算出手段と、
この算出されたパレット引出しオフセット値を記憶する記憶手段と
を備えたことを特徴とする電子部品装着装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、トレイを介して多数の電子部品を搭載した複数のパレットを収納するマガジンをエレベータ機構により上下移動させて、所定の高さの引出しレベル位置に到達させた所望のパレットをパレット導入機構によりシュートを介して引出し可能とする部品供給装置のパレット引出しオフセット教示方法に関し、またトレイを介して多数の電子部品を搭載した複数のパレットを収納するマガジンをエレベータ機構により上下移動させて、所定の高さの引出しレベル位置に到達させた所望のパレットをパレット導入機構によりシュートを介して引出し可能とする部品供給装置を備え、この部品供給装置から電子部品を保持し、プリント基板上に装着する電子部品装着装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
所謂多段トレイ式部品供給装置は、特開２００４−１１１９９９号公報（特許文献１）等に開示されている。  そして、例えば処理するプリント基板の機種切替え等に伴い、この部品供給装置を電子部品装着装置に着脱可能にすることが望まれていた。そして、電子部品装着装置からテープフィーダを多数並設した部品供給装置を取り外して、代わりに新たに多段トレイ式部品供給装置を取り付ける。
【０００３】
この場合、エレベータ機構による昇降動作によるマガジンの所望のパレットのレベル位置と、電子部品装着装置に設けられたシュートのレベル位置とを合致させて、パレット導入機構により所望のパレットを引出して、この引出したパレット上のトレイをシュートに沿って前記ピックアップ領域に導入させて、吸着ノズルにより吸着取出しを可能としているので、設計通りに作製されて、マガジンの所望のパレットのレベル位置とシュートのレベル位置とが一致しなければ（パレット引出しオフセットはゼロ）、確実にマガジン内から所望のパレットをパレット導入機構が引出すことができない。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００４−１１１９９９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
このため、多段トレイ式部品供給装置を電子部品装着装置に取り付けるときには、作業管理者がパレットのレベル位置のシュートのレベル位置に対する高さを工具等を用いて調整し、マガジンの所望のパレットのレベル位置とシュートのレベル位置とを一致させることにより、確実にマガジン内から所望のパレットをパレット導入機構が引出せるようにすることが必要である。そして、作業管理者が行う調整作業は煩雑であり、長い時間を要することもあった。
【０００６】
そこで本発明は、作業管理者が電子部品装着装置内に入ることなく、パレット引出しオフセットに係る教示が行えるようにして、確実にマガジン内から所望のパレットをパレット導入機構が引出せるようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
このため第１の発明は、トレイを介して多数の電子部品を搭載した複数のパレットを収納するマガジンをエレベータ機構により上下移動させて、所定の高さの引出しレベル位置に到達させた所望のパレットをパレット導入機構によりシュートを介して引出し可能とする部品供給装置のパレット引出しオフセット教示方法において、
前記マガジン内の所定位置のパレットが前記引出しレベル位置の設計位置へ移動するように前記エレベータ機構により前記マガジンを移動させ、
この設計位置へ移動した前記マガジンをセンサが検出する位置まで前記エレベータ機構により前記マガジンを上昇させ、
前記エレベータ機構により前記センサがマガジンを検出しなくなる位置まで前記マガジンを下降させて、このときのマガジンの現在位置に基づいてパレット引出しオフセット値を算出し、
この算出されたパレット引出しオフセット値を記憶する
ことを特徴とする。
【０００８】
また第２の発明は、トレイを介して多数の電子部品を搭載した複数のパレットを収納するマガジンをエレベータ機構により上下移動させて、所定の高さの引出しレベル位置に到達させた所望のパレットをパレット導入機構によりシュートを介して引出し可能とする部品供給装置のパレット引出しオフセット教示方法において、
前記マガジン内の所定位置のパレットが前記引出しレベル位置の設計位置へ移動するように前記エレベータ機構により前記マガジンを移動させ、
この設計位置へ移動した前記マガジンを乗り継ぎセンサがドグの上端部を検出する位置まで前記エレベータ機構により上昇させ、
前記エレベータ機構により前記乗り継ぎセンサが前記ドグ上端部を検出した位置からこのドグを引き続き検出できる位置である所定距離上昇させ、
前記エレベータ機構により前記乗り継ぎセンサがドグ上端を検出しなくなる位置まで前記マガジンを下降させて、このときのマガジンの現在位置を記憶させ、
この記憶された現在位置に基づいてパレット引出しオフセット値を算出し、
この算出されたパレット引出しオフセット値を記憶する
ことを特徴とする。
【０００９】
更に第３の発明は、トレイを介して多数の電子部品を搭載した複数のパレットを収納するマガジンをエレベータ機構により上下移動させて、所定の高さの引出しレベル位置に到達させた所望のパレットをパレット導入機構によりシュートを介して引出し可能とする部品供給装置のパレット引出しオフセット教示方法において、
前記マガジン内の所定位置のパレットが前記引出しレベル位置の設計位置へ移動するように前記エレベータ機構により前記マガジンを移動させ、
この設計位置へ移動した前記マガジンを乗り継ぎセンサがドグの上端部を検出する位置まで前記エレベータ機構により前記マガジンを上昇させ、
前記エレベータ機構により前記乗り継ぎセンサが前記ドグ上端部を検出した位置からこのドグを引き続き検出できる位置である所定距離上昇させ、
前記エレベータ機構により前記乗り継ぎセンサがドグ上端を検出しなくなる位置まで前記マガジンを下降させて、このときのマガジンの現在位置を記憶装置に格納させ、
以上の前記乗り継ぎセンサが前記ドグ上端部を検出した位置からこのドグを引き続き検出できる位置である所定距離分上昇させ、前記乗り継ぎセンサがドグ上端を検出しなくなる位置まで前記マガジンを下降させたときのマガジンの現在位置を記憶装置に格納させることを複数回繰り返し、
前記記憶装置に格納された複数のマガジンの現在位置の平均値を求め、
この平均値から前記所定距離分及び前記引出しレベル位置の設計位置へ移動する前記所定のパレットの引出し位置に係る設計位置を引いてパレット引出しオフセット値を算出し、
この算出されたパレット引出しオフセット値を記憶する
ことを特徴とする。
【００１０】
更に第４の発明は、トレイを介して多数の電子部品を搭載した複数のパレットを収納するマガジンをエレベータ機構により上下移動させて、所定の高さの引出しレベル位置に到達させた所望のパレットをパレット導入機構によりシュートを介して引出し可能とする部品供給装置を備え、この部品供給装置から電子部品を保持し、プリント基板上に装着する電子部品装着装置において、
前記マガジン内の所定位置のパレットが前記引出しレベル位置の設計位置へ移動するように前記エレベータ機構により前記マガジンを移動させ、この設計位置へ移動した前記マガジンをセンサが検出する位置まで前記エレベータ機構により前記マガジンを上昇させ、前記エレベータ機構により前記センサがマガジンを検出しなくなる位置まで前記マガジンを下降させる制御手段と、
前記下降させたときのマガジンの現在位置に基づいてパレット引出しオフセット値を算出する算出手段と、
この算出されたパレット引出しオフセット値を記憶する記憶手段と
を備えたことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１１】
本発明は、作業管理者が電子部品装着装置内に入ることなく、パレット引出しオフセットに係る教示が行えるようにして、マガジンの所望のパレットのレベル位置とシュートのレベル位置とを一致させることにより、確実にマガジン内から所望のパレットをパレット導入機構が引出せるようにすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】電子部品装着装置の平面図である。
【図２】第２部品供給装置の正面図である。
【図３】第２部品供給装置の蓋体を外した状態の正面図である。
【図４】第２部品供給装置の蓋体を外した状態の横断平面図である。
【図５】第２部品供給装置の蓋体を外した状態の縦断面図である。
【図６】電子部品装着装置の一部を示す右側面図である。
【図７】第２部品供給装置の蓋体を外した状態の正面図である。
【図８】制御ブロック図である。
【図９】パレット引出しオフセットに係る教示動作を示すフローチャート図である。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
以下、図面に基づき本発明の実施形態につき説明する。図１は電子部品装着装置１の平面図であり、電子部品装着装置１の装置本体２上の前部及び後部には部品供給装置３が４つのブロックに複数並設されている。
【００１４】
前記部品供給装置３は比較的小さな電子部品を供給する第１部品供給装置３Ａ、３Ｂ、３Ｃと、多リード部品など大きな電子部品を供給する第２部品供給装置３Ｄとを備えている。
【００１５】
前記第１部品供給装置３Ａ、３Ｂ、３Ｃは、部品供給側の先端部がプリント基板Ｐの搬送路に臨むように前記装置本体２に連結具（図示せず）を介して着脱可能に配設され、連結具を解除し把手（図示せず）を引くと下面に設けられたキャスタにより移動できる構成である。そして、前記第１部品供給装置３Ａ、３Ｂ、３Ｃはカセット形式のテープフィーダ５を着脱可能に多数並設したものであり、部品供給側の先端部が装着ヘッド６のピックアップ領域に臨むように配設されており、各テープフィーダ５はキャリアテープ（図示せず）の収納部に装填された電子部品を剥離機構（図示せず）によりカバーテープを剥離して先端から１つずつ供給する。
【００１６】
そして、対向する前記第１部品供給装置３Ａ及び３Ｂと、第１部品供給装置３Ｃ及び第２部品供給装置３Ｄの間には、基板搬送機構を構成する供給コンベア、位置決め部８（コンベアを有する）及び排出コンベアが設けられている。前記供給コンベアは上流側装置より受けた複数のプリント基板Ｐを前記位置決め部８に搬送し、位置決め部８で図示しない位置決め機構により位置決めされた該基板Ｐ上に電子部品が装着された後、排出コンベアに搬送され、その後下流側装置に搬送される。
【００１７】
そして、Ｙ方向リニアモータ５１の駆動によりガイドレール９に沿ってＹ方向にビーム１０が移動する構成であり、各ビーム１０にはＸ方向にＸ軸駆動源であるＸ方向リニアモータ５２の駆動によりＸ方向に移動する装着ヘッド６が設けられる。また、前記装着ヘッド６には、電子部品を吸着保持する保持手段としての吸着ノズル７が設けられる。そして、前記吸着ノズル７は、上下軸モータ５３及びθ軸モータ５４により上下動が可能で、且つ鉛直軸周りに回転可能である。
【００１８】
１２は前記装置本体２に前記装着ヘッド６に対応して設けられる部品認識カメラで、部品供給装置３より取出されて吸着ノズル７に吸着保持された電子部品を撮像して、図示しない認識処理装置により電子部品の位置が認識処理される。
【００１９】
次に、電子部品装着装置１に着脱可能に取り付けられる前記第２部品供給装置３Ｄについて、図２乃至図７に基づき以下詳述する。第２部品供給装置３Ｄは、一側面が開設された開口部を覆うと共にマガジン１５を上中下の各位置で交換のため取出すための開口を開閉可能な扉体１９を有する蓋体２０を備えた供給装置本体２１と、この供給装置本体２１内に多数個の電子部品を整列配置したトレイ１３が搭載されたパレット１４を複数段収納する２つのマガジン１５と、いずれかのマガジン１５の所定のパレット１４を所定の移動レベル位置である引出しレベル位置（電子部品装着装置１に設けられたシュート１６の位置）やマガジン１５の交換位置まで鉛直方向に搬送するエレベータ機構１７と、パレット１４をエレベータ機構１７から装置本体２のピックアップ領域まで水平方向に搬送するパレット導入機構１８とから構成される。  このパレット導入機構１８を第１部品供給装置に設け、第２部品供給装置を第１部品供給装置を介して装置本体２に取り付けても良い。
【００２０】
前記エレベータ機構１７は、図４及び図５に示すように、２本のガイドレール２２と、このガイドレール２２に沿って上下移動可能なスライダ２３を側部を備えると共に前記マガジン１５を載置する２つの断面がＬ字形状のマガジンベース２４と、前記２本のガイドレール２２間において上下の固定ブロック２５に固定される１本のボールネジ２６と、２個の正逆転可能なエンコーダ機能付きの昇降駆動モータ２７と、各昇降駆動モータ２７の出力軸と前記ボールネジ２６に回動可能なプーリ２８との間に張架されたベルト２９と、このベルト２９と共に回動すると前記ボールネジ２６に沿って移動するナット３０とを備え、前記マガジンベース２４にはスライダ２３の他に昇降駆動モータ２７も固定され、このマガジンベース２４とナット３０との間にはベアリング体（図示せず）が設けられている。
【００２１】
従って、昇降駆動モータ２７が正逆駆動すると、ベルト２９を介してプーリ２８及びナット３０がボールネジ２６の回りを回動し、前記ベアリング体（図示せず）によりマガジンベース２４は回動することなくガイドレール２２に沿ってスライダ２３を介して上下移動可能となる。
【００２２】
このように構成されたエレベータ機構１７による昇降動作では、上下段のマガジン１５の所望のパレット１４のレベル位置と、シュート１６のレベル位置とを合致させてパレット導入機構１８によりパレット１４のトレイ１３を前記ピックアップ領域に導入させて、吸着ノズル７により吸着取出しが可能となる。
【００２３】
パレット導入機構１８は、装置本体２に配設したシュート１６と、このシュート１６に沿って進退する係止アーム３１と、この係止アーム３１を進退させる駆動機構３２とで構成される。そして、係止アーム３１の先端には、パレット１４に係脱するフックが設けられており、前記駆動機構３２により係止アーム３１を前進させて、このフックをマガジン１５に収容したパレット１４の先端に係止し、次に係止アーム３１を後退させて、パレット１４をシュート１６に沿ってピックアップ領域に導入する。
【００２４】
なお、上段の扉体１９には上段のマガジン１５上昇のための操作スイッチ３５が、中段の扉体１９には上段又は下段のマガジン１５昇降のための操作スイッチ３６、３７が、下段の扉体１９には下段のマガジン１５下降のための操作スイッチ３８が設けられている。また、夫々の扉体１９には把手１９Ａ及び透明又は半透明な窓１９Ｂが同様に設けられている。
【００２５】
プリント基板Ｐの段取替えのためにマガジン１５の交換を行なう場合や、所定部品を収納するトレイ１３を載置する多数のパレット１４を交換する場合に、電子部品装着装置が停止しているときにいずれかの前記操作スイッチ３５、３６、３７、３８を操作すると、本電子部品装着装置を統括的に制御する制御装置であるＣＰＵ４１は対応するマガジン１５の上下移動のための昇降駆動モータ２７を駆動させて扉体１９に対応する位置に移動させ、この移動停止に伴い、扉体１９のロック機構（図示せず）の駆動源を駆動させてロックを解除させる。
【００２６】
即ち、前記操作スイッチ３５を操作すると上部の昇降駆動モータ２７の駆動により上段のマガジン１５を上部の扉体１９に対応する位置に移動させ、前記操作スイッチ３６を操作すると上部の昇降駆動モータ２７の駆動により上段のマガジン１５を中間部の扉体１９に対応する位置に移動させ、前記操作スイッチ３７を操作すると下部の昇降駆動モータ２７の駆動により下段のマガジン１５を中間部の扉体１９に対応する位置に移動させ、前記操作スイッチ３８を操作すると下部の昇降駆動モータ２７の駆動により下段のマガジン１５を下部の扉体１９に対応する位置に移動させるように、前記ＣＰＵ４１が制御する構成である。
【００２７】
図８は電子部品装着装置１の電子部品装着に係る制御のための制御ブロック図であり、以下説明する。電子部品装着装置１の各要素はＣＰＵ（セントラル・プロセッシング・ユニットで、制御手段と算出手段とを兼ねる。）４１が統括制御しており、この制御に係るプログラムを格納するＲＯＭ（リ−ド・オンリー・メモリ）４２及び各種データを格納する記憶手段であるＲＡＭ（ランダム・アクセス・メモリ）４３がバスライン４４を介して接続されている。また、ＣＰＵ４１には操作画面等を表示するモニタ４５及び該モニタ４５の表示画面に形成された入力手段としてのタッチパネルスイッチ４６がインターフェース４７を介して接続されている。また、前記Ｙ方向リニアモータ５１等が駆動回路４８、インターフェース４７を介して前記ＣＰＵ４１に接続されている。なお、昇降モータ２７の信号線及び電源線は図示しないコネクタにより駆動回路４８に接続されている。
【００２８】
前記ＲＡＭ４３には、その装着順序毎に、プリント基板Ｐ内での各電子部品の装着座標のＸ方向、Ｙ方向及び角度情報や、各部品供給ユニット５の配置番号情報などから構成される装着データが格納されている。また前記ＲＡＭ４３には、前記各部品供給ユニット５の配置番号に対応した各電子部品の種類の情報が格納されており、更にこの電子部品毎に電子部品のサイズ、送りピッチ等の特徴に関する部品ライブラリデータなどが格納されている。
【００２９】
４９はインターフェース４７を介して前記ＣＰＵ４１に接続される認識処理装置で、吸着ノズル７に吸着保持された電子部品を部品認識カメラ１２が撮像して取込まれた画像の認識処理がこの認識処理装置４９にて行われ、ＣＰＵ４１に処理結果が送出される。即ち、ＣＰＵ４１は部品認識カメラ１２により撮像された画像を認識処理（吸着ノズル７に対する位置ずれ量の算出など）するように指示を認識処理装置４９に出力すると共に、認識処理結果を認識処理装置４９から受取るものである。
【００３０】
なお、上段のマガジンベース２４上のパレット引出側端部には上下方向の長さが７ｍｍであるドグ５６が設けられ、またパレット１４の引出しに邪魔とならない第２部品供給装置３Ｄの本体側であるシュート１６上に光センサで構成された乗り継ぎセンサ５７が前記ドグ５６を検出するために設けられる。即ち、この乗り継ぎセンサ５７の発光素子が発光した光がドグ５６に遮光され、ドグ５６の存在を検出することとなる。
【００３１】
なお、前述したように、エレベータ機構１７による昇降動作により上下段のマガジン１５の所望のパレット１４のレベル位置と、シュート１６のレベル位置とを合致させて、パレット導入機構１８により所望のパレット１４を引出して、この引出したパレット１４上のトレイ１３をシュート１６に沿って前記ピックアップ領域に導入させて、吸着ノズル７により吸着取出しを可能としている。従って、設計通りに作製されて、マガジン１５の所望のパレット１４のレベル位置とシュート１６のレベル位置とが一致しなければ、確実にマガジン１５内から所望のパレット１４をパレット導入機構１８が引出すことができない。
【００３２】
このために、電子部品装着装置１から、例えば第１部品供給装置を取り外して、電子部品装着装置１に新たに第２部品供給装置３Ｄを取り付けた際には、パレット引出しオフセットに係る教示を自動的に行う必要があり、図９に示すようなフローチャートに従い、以下説明する。
【００３３】
先ず、作業管理者が電子部品装着装置１内に入ることなく、モニタ４５の表示画面に形成されたタッチパネルスイッチ４６を押圧操作して、メニュー画面を表示させてこの教示画面を表示させて、教示を開始させる。この場合、上段のマガジン１５を例として説明するが、初めに上段のマガジン１５（エレベータ機構１７）が原点位置にある状態において、対応するエレベータ機構１７を駆動させて、上段のマガジン１５を設計位置へ下降移動させる。即ち、ＣＰＵ４１は上段の昇降駆動モータ２７を駆動制御して、エレベータ機構１７を駆動させ、図６に示すような上段のマガジン１５の所定位置、例えば最下部のパレット１４のレベル位置とシュート１６のレベル位置とが一致する位置、即ち乗り継ぎセンサ５７の発光素子の光軸ＬＢとドグ５６上端との距離が１２ｍｍである設計位置に上段のマガジン１５が下降移動するように制御する。なお、教示を開始する前にマガジン１５が原点位置にあったが、教示開始後に初めに原点位置に移動させるようにしてもよい。
【００３４】
この場合、実際には、上述したマガジン１５の下降移動の制御により、距離の１２ｍｍに、第２部品供給装置３Ｄを接離したときの電子部品装着装置１と部品供給装置３Ｄとのレベルのズレであるαを加えた距離、即ち１２＋αでマガジン１５は停止する。
【００３５】
次に、上段のマガジン１５が設計位置へ下降移動して昇降駆動モータ２７を停止させた後に、ＣＰＵ４１は上段の昇降駆動モータ２７を駆動制御して、エレベータ機構１７を駆動させ、上段のマガジン１５を上昇移動させる。すると、この移動に伴って、乗り継ぎセンサ５７がドグ５６の上端部を検出して（乗り継ぎセンサ５７の光軸ＬＢとドグ５６の上端部とが同じ高さレベル）ＯＮするので、ＣＰＵ４１はこの昇降駆動モータ２７（エレベータ機構１７）を停止するように制御する。
【００３６】
次いで、ＣＰＵ４１は昇降駆動モータ２７を駆動制御してエレベータ機構１７を介してマガジン１５を上昇させて、前記乗り継ぎセンサ５７がドグ５６を検出した位置から３．５ｍｍ上昇させるように制御する。この３．５ｍｍ上昇した後に、ＣＰＵ４１はこの昇降駆動モータ２７（エレベータ機構１７）を停止するように制御する。このドグ５６の上下方向の長さは７ｍｍであるために、前記乗り継ぎセンサ５７がドグ５６の上下中間位置（乗り継ぎセンサ５７がマガジンを検出する位置）でエレベ−タ機構１７、即ちマガジン１５が停止することとなる。
【００３７】
次に、ＣＰＵ４１は上段の昇降駆動モータ２７を駆動制御して、エレベータ機構１７をマガジン１５が下降するように駆動させ、前述のドグ５６が３．５ｍｍ上昇した位置から、下降させるように制御する。
【００３８】
すると、乗り継ぎセンサ５７がドグ５６上端を検出しなくなる位置（乗り継ぎセンサ５７がマガジン１５を検出しなくなる位置）まで移動することとなるので、即ちマガジン１５が３．５ｍｍ下降移動すると乗り継ぎセンサ５７がオフとなるので、ＣＰＵ４１はこの昇降駆動モータ２７（エレベータ機構１７）を停止するように制御する。また、このときのマガジン１５の現在位置、正確にはマガジン１５の最下部のパレット１４の高さレベル位置（言い換えると、上段のマガジン１５の原点位置からの実際の長さ）をＲＡＭ４３に格納させるように制御する。
【００３９】
そして、この教示の回数をカウンタ５８が計数し、ＣＰＵ４１が以上の教示を、例えば５回繰り返すように制御する。この５回の教示が終了すると、ＣＰＵ４１はパレット引出しオフセット値を算出する。即ち、５回の教示結果の平均値を求め、この平均値から１２ｍｍ(最下部のパレット１３の引出し位置における乗り継ぎセンサ５７の光軸ＬＢの位置とドグ５６上端位置との差)を引いて、更にこのマガジン１５の最下部のパレット１４の引出し位置に係る設計位置を引いて、ＣＰＵ４１はパレット引出しオフセット値を算出する。なお、本実施形態ではマガジン１５の現在位置を５回算出するようにしたが、これに限らず、１回以上であればよい。
【００４０】
そして、この算出結果であるパレット引出しオフセット値はＲＡＭ４３に格納され、実際のパレット引出し動作の際に、後述するように反映され、エレベータ機構１７による昇降動作により上下段のマガジン１５の所望のパレット１４のレベル位置と、シュート１６のレベル位置とを合致させることができる。このため、パレット導入機構１８により所望のパレット１４を引出して、この引出したパレット１４上のトレイ１３をシュート１６に沿ってピックアップ領域に導入させて、吸着ノズル７により吸着取出しを可能とすることができる。
【００４１】
以上の構成により、電子部品装着装置の動作について説明する。先ず、図示しない上流側装置から２枚のプリント基板Ｐを供給コンベアに、また供給コンベアから２枚のプリント基板Ｐを位置決め部８（コンベアを有する）に、更に排出コンベアから２枚のプリント基板Ｐを下流側装置に受け渡す。
【００４２】
このとき、２枚のプリント基板Ｐが位置決め部８に搬送されると、位置決め機構によりこのプリント基板Ｐは位置決め固定される。そして、左方のプリント基板Ｐ上に第１部品供給装置３Ａ及び第２部品供給装置３Ｄから吸着ノズル７が取出した各電子部品を、また右方のプリント基板Ｐ上に第１部品供給装置３Ｂ及び第１部品供給装置３Ｃから取出した各電子部品を、ＲＡＭ４３に格納された装着データに従い、装着することとなる。
【００４３】
即ち、Ｙ方向はＹ方向リニアモータ５１が駆動して各ビーム１０が移動し、Ｘ方向はＸ方向リニアモータ５２が駆動して各ビーム１０に沿って各装着ヘッド６が衝突することなく移動し、順次装着すべき電子部品を収納する部品供給装置３上方に位置するよう移動し、各装着ヘッド６の吸着ノズル７が上下軸モータ５３により下降して電子部品を吸着して取出す。そして、上昇して対応する各部品認識カメラ１２の上方に移動して吸着ノズル７に吸着保持された電子部品を撮像し、認識処理装置４９により電子部品の位置が認識処理される。
【００４４】
そして、この認識処理装置４９による認識結果に基づいて位置ズレ量がＣＰＵ４１により算出され、装着データにこの算出結果を加味して、プリント基板Ｐ上方に移動してθ軸モータ５４により鉛直軸周りに回転して、当該プリント基板Ｐの所定位置に所定の向き（角度）で電子部品を装着する。
【００４５】
この場合、電子部品装着装置1の左部においては、左部の前後のビーム１０及び各ビーム１０に沿って移動する装着ヘッド６の吸着ノズル７が電子部品を左のプリント基板Ｐ上に装着し、右部においては、右部の前後のビーム１０及び各ビーム１０に沿って移動する装着ヘッド６の吸着ノズル７が電子部品を右のプリント基板Ｐ上に装着する。
【００４６】
このとき、装着すべき電子部品が第２部品供給装置３Ｄ内に収納されている場合には、電子部品の装着のため、パレット１４の引出し動作が始まる。即ち、ＣＰＵ４１により昇降駆動モータ２７が制御され、エレベータ機構１７が駆動してマガジン１５が移動する際にＲＡＭ４３に格納されパレット引出しオフセット値が加味されて、装着すべき電子部品を収納しているマガジン１５のパレット１４のレベル位置と、パレット導入機構１８のシュート１６のレベル位置とが合致するようにマガジン１５が移動する。従って、前記駆動機構３２により係止アーム３１を前進させて、確実にこのフックをマガジン１５に収容したパレット１４の先端に係止することができ、次に係止アーム３１を後退させて、パレット１４をシュート１６に沿ってピックアップ領域に導入し、前記吸着ノズル７により電子部品を吸着して取出すことができる。
【００４７】
このとき、部品吸着後に吸着ノズル７が上下軸モータ５３により上昇し、所定距離移動したら吸着動作が完了するが、パレット導入機構１８により当該パレット１４のマガジン１５への戻し動作が成される。
【００４８】
なお、装着すべき電子部品の種類によって、トレイ１３を介して当該電子部品を搭載したパレット１４を収納する対応する上段又は下段のマガジン１５をエレベータ機構１７により上下移動させて所定のレベル位置において前記パレット１４を引出すものである。
【００４９】
ここで、処理するプリント基板Ｐの機種切替えに伴う段取替えのために、電子部品装着装置１から第１部品供給装置を取り外して、代わりに新たに電子部品装着装置１にこの第２部品供給装置３Ｄを取り付けるが、このときに前述したようなパレット引出しオフセットに係る教示を行うこととなり、ここでは説明は省略する。
【００５０】
なお、電子部品装着装置１に第２部品供給装置３Ｄを取り付けたことを検出する検出装置を設けて、自動的に、前述したようなパレット引出しオフセットに係る教示を行ってもよい。
【００５１】
以上本発明の実施態様について説明したが、上述の説明に基づいて当業者にとって種々の代替例、修正又は変形が可能であり、本発明はその趣旨を逸脱しない範囲で前述の種々の代替例、修正又は変形を包含するものである。
【符号の説明】
【００５２】
１                電子部品装着装置
３Ｄ              第２部品供給装置
１６              シュート
７                吸着ノズル
１３              トレイ
１４              パレット
１５              マガジン
１７              エレベータ機構
１８              パレット導入機構
２７              駆動モータ
４１              ＣＰＵ
４３              ＲＡＭ
５６              ドグ
５７              乗り継ぎセンサ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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