(57)【要約】【課題】人が物陰に隠れているような場合であっても、車両の接近を事前に報知することが可能な接近警告システムを提供する。【解決手段】本発明の接近警告システムは、少なくともモーターなど動作時に周囲の歩行者などに聞こえない程度の騒音しか発しない動力機構を搭載しており、その動力機構のみによる走行を行うことができる車両に搭載される接近警告システムであって、当該車両の周囲を走行する他車両の動力形式に係る情報を取得する車両周辺情報取得部４００と、当該車両周囲に対する警告音を発する警告音出力ユニット部６００と、前記車両周辺情報取得部４００によって取得された他車両の動力形式情報に基づいて、前記警告音出力ユニット部６００で発する警告音の態様を決定するＥＣＵ１００と、を有することを特徴とする。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
モーターを搭載しており、モーターのみによる走行が可能な期間を有する車両に搭載される接近警告システムであって、
当該車両の周囲を走行する他車両の動力形式に係る情報を取得する動力形式情報取得手段と、
当該車両周囲に対する警告音を発する警告音出力ユニットと、
前記動力形式情報取得手段によって取得された他車両の動力形式情報に基づいて、前記警告音出力ユニットで発する警告音の態様を決定する判断手段と、を有することを特徴とする接近警告システム。
【請求項２】
当該車両の周囲を走行する他車両との間の距離を計測する距離計測手段を有しており、
前記判断手段は、前記距離計測手段によって取得された他車両との間の距離情報についても加味して、前記警告音出力ユニットで発する警告音の態様を決定することを特徴とする請求項１に記載の接近警告システム。
【請求項３】
当該車両の速度を計測する速度計測手段を有しており、
前記判断手段は、前記速度計測手段によって取得された当該車両の速度情報についても加味して、前記警告音出力ユニットで発する警告音の態様を決定することを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の接近警告システム。
【請求項４】
当該車両が走行する道路に係る情報を取得する道路情報取得手段を有しており、
前記判断手段は、前記道路情報取得手段によって取得された当該車両が走行する道路情報についても加味して、前記警告音出力ユニットで発する警告音の態様を決定することを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の接近警告システム。
【請求項５】
前記警告音出力ユニットは警告音を発する方向を変更することを特徴とする請求項１乃至請求項４のいずれかに記載の接近警告システム。
【請求項６】
前記警告音出力ユニットは警告音の出力レベルを変更することを特徴とする請求項１乃至請求項５のいずれかに記載の接近警告システム。
【請求項７】
前記態様には、警告音を全く発しない態様を含むことを特徴とする請求項１乃至請求項６のいずれかに記載の接近警告システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、モーターを搭載しており、モーターのみによる走行を行うことができる車両、例えば、電気自動車（ＥＶ車）やハイブリッド車（ＨＶ車）などの車両に搭載され、当該車両の周囲に対してその接近を知らせるための警告音を発する接近警告システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、環境に対する配慮から、燃費がよく、かつ、排気ガスを全く発生しない電気自動車（ＥＶ車）や、排気ガス発生量が少ないハイブリッド車（ＨＶ車）などが急速に普及しつつある。これら原動機としてモーターが搭載されている車両においては、ガソリンエンジンで駆動される自動車に比べて、騒音が少ないので、その接近を歩行者が認知することができなかったり、遅れたりすることがあった。このため、電気自動車やハイブリッド車などの車両には、その接近を知らせるために、歩行者に対して警告音を発生する仕組みを搭載することが種々提案されている。
【０００３】
例えば、特許文献１（特開２００６−１９９１１０号公報）には、駆動用電動機と内燃機関とが搭載された車両の警報装置であって、前記車両の周囲に警報を発生するための警報手段と、前記車両の周囲の人を検知するための手段と、前記警報が発生するように前記警報手段を制御するための制御手段とを含み、前記制御手段は、前記人が検知されると、前記車両の走行状態に応じて、前記警報を発生するように前記警報手段を制御するための手段を含む、車両の警報装置が開示されている。
【特許文献１】特開２００６−１９９１１０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来の警告システムにおいては、車両周囲の人を検知する検知手段による検知に基づいて警報を発生するよう制御されているので、例えば、建物の陰に隠れており、そこから歩道に出てこようとしている人に対しては、これを検知することができずに、事前に警告音を発することができず、問題であった。
【０００５】
また、従来の警告システムでは、警告システムが搭載される車両の周囲にガソリンエンジンで駆動される自動車が走行しているような場合でも、検知手段が車両周囲の人を検知すれば、警報を発生するよう制御されるが、周囲にガソリンエンジン車両が走行しているような場合には、ガソリンエンジン車両の音が歩行者に気づかれるので、あえて歩行者に対して警告音で報知することが冗長的である場合が多い。しかしながら、これまでの警告システムでは、自車両周囲を走行する車両の動力形式によらず、警告音を発生させるように制御するので、冗長的な警告音を発生させるために余計なエネルギーを消費する必要があり、エネルギー効率が悪い（＝燃費を悪化させる）、という問題があった。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記問題点を解決するために、請求項１に係る発明は、モーターを搭載しており、モーターのみによる走行が可能な期間を有する車両に搭載される接近警告システムであって、当該車両の周囲を走行する他車両の動力形式に係る情報を取得する動力形式情報取得手段と、当該車両周囲に対する警告音を発する警告音出力ユニットと、前記動力形式情報取得手段によって取得された他車両の動力形式情報に基づいて、前記警告音出力ユニットで発する警告音の態様を決定する判断手段と、を有することを特徴とする接近警告システムである。
【０００７】
また、請求項２に係る発明は、請求項１に記載の接近警告システムにおいて、当該車両の周囲を走行する他車両との間の距離を計測する距離計測手段を有しており、前記判断手段は、前記距離計測手段によって取得された他車両との間の距離情報についても加味して、前記警告音出力ユニットで発する警告音の態様を決定することを特徴とする。
【０００８】
また、請求項３に係る発明は、請求項１又は請求項２に記載の接近警告システムにおいて、当該車両の速度を計測する速度計測手段を有しており、前記判断手段は、前記速度計測手段によって取得された当該車両の速度情報についても加味して、前記警告音出力ユニットで発する警告音の態様を決定することを特徴とする。
【０００９】
また、請求項４に係る発明は、請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の接近警告システムにおいて、当該車両が走行する道路に係る情報を取得する道路情報取得手段を有しており、前記判断手段は、前記道路情報取得手段によって取得された当該車両が走行する道路情報についても加味して、前記警告音出力ユニットで発する警告音の態様を決定することを特徴とする。
【００１０】
また、請求項５に係る発明は、請求項１乃至請求項４のいずれかに記載の接近警告システムにおいて、前記警告音出力ユニットは警告音を発する方向を変更することを特徴とする。
【００１１】
また、請求項６に係る発明は、請求項１乃至請求項５のいずれかに記載の接近警告システムにおいて、前記警告音出力ユニットは警告音の出力レベルを変更することを特徴とする。
【００１２】
また、請求項７に係る発明は、請求項１乃至請求項６のいずれかに記載の接近警告システムにおいて、前記態様には、警告音を全く発しない態様を含むことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１３】
本発明に係る接近警告システムによれば、人の検知よって警告音を出力するわけではないので、人が物陰に隠れているような場合であっても、適切なタイミングで警告音を発生させ、車両の接近を事前に報知することが可能となる。
【００１４】
また、本発明に係る接近警告システムによれば、自車両周囲を走行する車両の動力形式によって、警告音を発生させるように制御するので、冗長的な警告音を発生させるために余計なエネルギーを消費する必要がない。
【００１５】
また、本発明に係る接近警告システムによれば、車両の速度や、車両が走行する道路構造に応じた警告音を発するように制御されるので、必要以上の警告音を発することがなく、エネルギーを効率よく使用することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本発明の実施の形態に係る接近警告システムのブロック構成の概略を示す図である。
【図２】本発明の他の実施の形態に係る接近警告システムのブロック構成の概略を示す図である。
【図３】本発明の実施形態に係る接近警告システムの警告音出力ユニット部６００の概要を説明する図である。
【図４】本発明の実施形態に係る接近警告システムの警告音出力ユニット部６００における出力レベル決定方法を説明する図である。
【図５】本発明の実施形態に係る接近警告システムの警告音出力ユニット部６００における第１距離、第２距離の概念を説明する図である。
【図６】本発明の実施の形態に係る接近警告システムにおける制御・処理に用いられるフローチャートの一例を示す図である。
【図７】本発明の実施の形態に係る接近警告システムにおける制御・処理に用いられるフローチャートの一例を示す図である。
【図８】本発明の実施の形態に係る接近警告システムにおける制御・処理に用いられるフローチャートの一例を示す図である。
【図９】本発明の実施の形態に係る接近警告システムにおける制御・処理に用いられるフローチャートの一例を示す図である。
【図１０】本発明の実施の形態に係る接近警告システムにおける制御・処理に用いられるフローチャートの一例を示す図である。
【図１１】本発明の実施の形態に係る接近警告システムにおける制御・処理に用いられるフローチャートの一例を示す図である。
【図１２】本発明の実施の形態に係る接近警告システムにおける制御・処理に用いられるフローチャートの一例を示す図である。
【図１３】本発明の実施の形態に係る接近警告システムにおける制御・処理に用いられるフローチャートの一例を示す図である。
【図１４】本発明の実施の形態に係る接近警告システムにおける音場生成例を示す図である。
【図１５】本発明の実施の形態に係る接近警告システムにおける音場生成例を示す図である。
【図１６】本発明の実施の形態に係る接近警告システムにおける音場生成例を示す図である。
【図１７】本発明の実施の形態に係る接近警告システムにおける音場生成例を示す図である。
【図１８】本発明の実施の形態に係る接近警告システムにおける音場生成例を示す図である。
【図１９】本発明の実施の形態に係る接近警告システムにおける音場生成例を示す図である。
【図２０】本発明の実施の形態に係る接近警告システムにおける音場生成例を示す図である。
【図２１】本発明の実施の形態に係る接近警告システムにおける音場生成例を示す図である。
【図２２】本発明の実施の形態に係る接近警告システムにおける音場生成例を示す図である。
【図２３】本発明の実施の形態に係る接近警告システムにおける音場生成例を示す図である。
【図２４】本発明の実施の形態に係る接近警告システムにおける音場生成例を示す図である。
【図２５】本発明の実施の形態に係る接近警告システムにおける音場生成例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、本発明の実施の形態を図面を参照しつつ説明する。図１は本発明の実施の形態に係る接近警告システムのブロック構成の概略を示す図である。なお、本実施形態の接近警告システムは、電気自動車、ハイブリッド車などの、原動機としてモーターを搭載しており、モーターのみによる走行を行うことができる車両（少なくとも走行中の一定の期間、モーターのみによる走行を行う走行期間を有する車両）１０に搭載されることを想定しており、このような接近警告システムによって、周囲の歩行者などに対して車両接近の報知
が必要となる状況を判定して、警告音を発生する。
【００１８】
図１において、１００はＥＣＵ、２００は走行情報取得部、２１０は車速センサ、４００は車両周辺情報取得部、４１０はミリ波レーダー、４２０はカメラ、４３０は集音部、４５０は動力形式データベース、６００は警告音出力ユニット部、６３０はスピーカ、８００はナビゲーションシステム部、８１０はナビゲーションシステム(経路案内部)、８２０はデータベースをそれぞれ示している。
【００１９】
ＥＣＵ１００はエレクトロニックコントロールユニットの略であり、ＣＰＵとＣＰＵ上で動作するプログラムを保持するＲＯＭとＣＰＵのワークエリアであるＲＡＭなどからなる汎用の情報処理機構である。ＥＣＵ１００は、図示されているＥＣＵ１００と接続される各構成と協働・動作する。また、ＥＣＵ１００は、本発明の接近警告システムにおける種々の制御処理は、ＥＣＵ１００内のＲＯＭなどの記憶手段に記憶保持されるプログラムやデータに基づいて実行されるものである。なお、特許請求の範囲に記載された「判断手段」は、このＥＣＵ１００の動作を上位概念的に表現したものである。なお、本実施形態においては、上記の各手段はＥＣＵ１００とＥＣＵ１００上で実行されるプログラムによって実現されるものとしているが、これらの各手段はこれに限定されるものではなく、論理回路などのハードウエアのみで実現されるようなものであってもよい。
【００２０】
なお、本実施形態に係る接近警告システムでは、ＥＣＵ１００が人の検知よって警告音を出力するわけではないので、人が物陰に隠れているような場合であっても、適切なタイミングで警告音を発生させ、車両の接近を事前に報知することが可能となる。
【００２１】
走行情報取得部２００は、車両１０の実走行に関連する情報などを取得する構成であり、少なくとも車速センサ２１０が設けられており、車両１０の速度（自車両速度）のセンシング（計測）を行うようになっている。なお、走行情報取得部２００として、その他のセンサ類を設けるようにしてもよい。
【００２２】
車両周辺情報取得部４００は、車両１０周辺の車外の情報などを取得する構成であり、本実施形態では、車両１０の前方側及び後方側に搭載されるミリ波レーダー４１０と、同じく車両１０の前方側及び後方側に搭載されるカメラ４２０、公道を走行する登録車両の動力形式に係る情報を記憶している動力形式データベース４５０とを有している。ミリ波レーダー４１０は、車両１０の前方及び後方を走行する車両との間の距離を計測するものである。ここで計測された前方車両、後方車両との車間距離は、ＥＣＵ１００に入力される。
【００２３】
また、カメラ４２０は前方及び後方を走行する車両に係る画像データを取得する。取得された画像データはＥＣＵ１００に送信され、ＥＣＵ１００で画像解析されることによって、前方、後方を走行する車両の車種が判定される。
【００２４】
動力形式データベース４５０は、車種とその動力形式とを対応づけて記憶する動力形式データベース４５０である。カメラ４２０で取得された画像データから画像解析により、前方、後方を走行する車両の車種が判明した後に、この動力形式データベース４５０が参照されて、前方、後方を走行する車両の動力形式（原動機がエンジンである、原動機がモーターである、あるいはその双方であるなどの形式の別）が特定される。
【００２５】
本発明に係る接近警告システムでは、このように自車両周囲を走行する車両の動力形式を特定し、この動力形式によって、警告音を発生させるように制御するので、冗長的な警告音を発生させるために余計なエネルギーを消費する必要がない。
【００２６】
警告音出力ユニット部６００は、車両１０の周囲に警告音を出力するための複数のスピーカ６３０から構成されている。警告音出力ユニット部６００の複数のスピーカ６３０はそれぞれ互いに異なる方向に対して、警告音を発生することができるようになっている。また、警告音出力ユニット部６００は、複数のスピーカ６３０のうち、どのスピーカによって警告音を発生するかを制御することで警告音を発する方向を制御することができるようになっている。また、警告音出力ユニット部６００は、それぞれのスピーカ６３０で出力する警告音の出力レベルをコントロールして、警告音が有効的に聞こえる範囲を制御することができるようになっている。
【００２７】
ナビゲーションシステム部８００は、ナビゲーションシステム８１０やこのナビゲーションシステム８１０が参照する地図情報などのナビゲーションシステム用データベース８２０とからなっている。ナビゲーションシステム８１０は、ＧＰＳ衛星からのＧＰＳ信号を受信して自らの位置を計算するＧＰＳ測位部を用いることによって、車両の現在位置情報を取得することができる。本発明の接近警告システムにおいては、位置情報を取得することができれば、このようなＧＰＳ測位法によらずとも、その他の測位法を用いることができるものである。また、本発明の接近警告システムにおいては、ナビゲーションシステム用データベース８２０には、道路情報、施設情報などが記憶されているが、道路情報には少なくとも、それぞれの道路に歩道が平行して設けられている道路であるのか、歩道が設けられていない道路であるのかに係る情報が含まれる。
【００２８】
本発明に係る接近警告システムでは、車両が走行する道路の道路構造（歩道があるかないかなど）に応じた警告音を発するように制御されるので、必要以上の警告音を発することがなく、エネルギーを効率がよい。
【００２９】
ここで、他の実施形態の基本構成についても説明しておく。図２は本発明の他の実施の形態に係る接近警告システムのブロック構成の概略を示す図である。図１に示す実施形態においては、カメラ４２０で撮像した画像データに基づいて車種情報を得て、これにより前後方を走行する車両の動力形式情報を得るようにしていたが、本実施形態においては、車車間通信によって、そのような情報を得るようにしている。図２に示すブロック図において、車両周辺情報取得部４００は、車車間通信部４４０によって周辺車両から「車種」、「登録番号」（ナンバープレートの番号）、「動力形式」を得るものである。そして、カメラ４２０が前方及び後方を走行する車両に係る画像データを取得し、この画像データを解析することでそれぞれの車の「登録番号」を取得することによって、前方を走行する車両の動力形式、及び、後方を走行する車両の動力形式を特定するようにしている。
【００３０】
次に、本実施形態において用いられる警告音出力ユニット部６００についてより詳細に説明する。図３は本発明の実施形態に係る接近警告システムの警告音出力ユニット部６００の概要を説明する図である。図３（Ａ）は警告音出力ユニット部６００のスピーカ６３０が警告音を発生する方向を車両１０の上面からみた図であり、図中矢印がスピーカ６３０の発生音の方向を示している。この実施形態における例では、警告音出力ユニット部６００はスピーカ６３０が少なくとも８つ設けられている構成であり、前方、左斜め前方、左側方、左斜め側方、後方、右斜め後方、右側方、右斜め前方の８つの方向に向けて警告音を発することによって、車両１０周辺に音場を形成することができるようになっている。また、それぞれのスピーカ６３０は独立して、出力レベルが制御されるために、車両１０周囲における警告音の可聴範囲を概ねコントロールすることができるようになっている。このような可聴範囲を本実施形態においては音場として定義する。
【００３１】
図３（Ｂ）は警告音出力ユニット部６００によって生成される音場の一例を示すものである。この例では、警告音出力ユニット部６００における、前方、左斜め前方、左側方、右側方、右斜め前方の５つのスピーカ６３０が警告音を発生し、概略図中点線に示すよう
な進行方向・側方に音場を生成している状態を示している。なお、この例では、車両１０の進行方向は前進方向である。
【００３２】
また、図３（Ｃ）は警告音出力ユニット部６００によって生成される音場の一例を示すものであり、この例では、警告音出力ユニット部６００における、前方、左斜め前方、左側方、左斜め後方、右斜め後方、右側方、右斜め前方の７つのスピーカ６３０が警告音を発生し、概略図中点線に示すような進行方向・側方・反進行方向の斜め方向に音場を生成している状態を示している。この例でも、車両１０の進行方向は同じく前進方向である。
【００３３】
次に、警告音出力ユニット部６００におけるスピーカ６３０の警告音出力レベルを決定するための方法について説明する。図４は本発明の実施形態に係る接近警告システムの警告音出力ユニット部６００における出力レベル決定方法を説明する図である。
【００３４】
図４（Ａ）は、警告音出力レベルを車両１０の速度に応じて決定するためのテーブルである。図４（Ａ）のテーブルを用いることにより、車両１０の時速が０〜１０ｋｍ／ｈであるときには、警告音出力レベルをＡ0ｄＢ、１０〜２０ｋｍ／ｈであるときには、警告
音出力レベルをＡ1ｄＢ、・・・とするように警告音出力ユニット部６００を制御するこ
とができる。なお、このような車両１０の速度に応じて出力レベルを決定し、決定した出力レベルに基づいて警告音を発生させるスピーカ６３０は、警告音出力ユニット部６００を構成するスピーカ６３０のうち、前方及び後方に向けられたスピーカ６３０である。
【００３５】
本発明に係る接近警告システムでは、上記のように、車両の速度に応じた警告音を発するように制御されるので、必要以上の警告音を発することがなく、エネルギーを効率がよい。
【００３６】
一方、図４（Ｂ）は、警告音出力レベルを、所定の距離に応じて決定するためのテーブルである。このような所定の距離とは、例えば、車両１０から道路の端までの距離であったり、車両１０から歩道の端までの距離であったりするが、より詳細については後に図面を参照しつつ説明する。図４（Ｂ）のテーブルを用いることにより、車両１０からの距離に比例して警告音出力レベルを上昇させるように警告音出力ユニット部６００を制御することができる。なお、このように車両１０とのの距離に応じて出力レベルを決定し、決定した出力レベルに基づいて警告音を発生させるスピーカ６３０は、警告音出力ユニット部６００を構成するスピーカ６３０のうち、側方及び斜め方向に向けられたスピーカ６３０である。
【００３７】
次に、本発明の実施形態に係る接近警告システムにおいて、警告音出力ユニット部６００を制御するために用いられる距離について説明する。このような距離は、警告音出力ユニット部６００における各々のスピーカ６３０のオンオフを決定するために利用される。図５は本発明の実施形態に係る接近警告システムの警告音出力ユニット部６００における第１距離、第２距離の概念を説明する図である。
【００３８】
図５（Ａ）は、車両１０が他の車両と混在している状態で走行（集団走行）しているかを決定するための閾値である第１距離を示したものである。車両１０は、前方車両との間の距離が、Ｌf1（前方第１距離）より小さくなったとき、又は後方車両との間の距離が、Ｌb1（後方第１距離）より小さくなったとき集団走行を行っているものとされる。
【００３９】
また、図５（Ｂ）は、前方を走行するエンジン駆動車両、あるいは後方を走行するエンジン駆動車両の音場範囲内に存在するか否かを決定するための閾値である第２距離を示したものである。車両１０は、前方車両との間の距離が、Ｌf2（前方第２距離）より小さくなったときには、前方エンジン車の音場範囲内にあるものとされ、後方車両との間の距離
が、Ｌb2（後方第２距離）より小さくなったときには、前方エンジン車の音場範囲内にあるものとされる。
【００４０】
次に、以上のように、本実施形態に係る接近警告システムの動作について説明する。図６乃至図１３は本発明の実施の形態に係る接近警告システムにおける制御・処理に用いられるフローチャートの一例を示す図であり、図１４乃至図２５は本発明の実施の形態に係る接近警告システムにおける音場生成例を示す図である。
【００４１】
図６において、ステップＳ１００で、本実施形態に係る接近警告システムにおける制御・処理が開始されると、続いてステップＳ１０１に進み、ステップＳ１０１で、ナビゲーションシステム部８００が参照され、車両１０が走行する現在地が一般道であるか、一般道以外の高速道路であるかが判定される。この判定の結果がＹＥＳであるときにはステップＳ１０２に進む。
【００４２】
ステップＳ１０２では、車速センサ２１０からの計測情報に基づいて、車両１０の車速が０ｋｍ／ｈより大きいかが判定される。当該判定の結果がＹＥＳのときにはステップＳ１０３に進む。
【００４３】
ステップＳ１０１、ステップＳ１０２における判定結果がＮＯであるときには、ステップＳ１０９に進み、車両１０の走行が終了であるか否かが判定され、この判定結果がＹＥＳであるときにはステップＳ１１０に進み、処理を終了し、判定結果がＮＯであるときにはステップＳ１０１に戻り、ループする。
【００４４】
さて、ステップＳ１０３では、現在車両１０が集団動向しているか否かが判定される。このステップＳ１０３においては、ミリ波レーダー４１０からの距離情報が参照され、Ｌf＜Ｌf1  又は  Ｌb＜Ｌb1を満足するか否かがが判定される。ステップＳ１０３の判定結果がＮＯであるときには、単独走行であるものと判定され、図７のステップＳ２０１へと進む。また、ステップＳ１０３の判定結果がＹＥＳであるときには、集団走行であるものと判定され、次にステップＳ１０４に進む。なお、距離Ｌfは、ミリ波レーダー４１０に
よって計測される自車両１０と前方を走行する車両との間の距離であり、距離Ｌbは、ミ
リ波レーダー４１０によって計測される自車両１０と後方を走行する車両との間の距離である。以下、距離Ｌf及び距離Ｌbの定義はこれに準ずる。
【００４５】
集団走行を行っているものとされると、車両１０が当該集団中でどのようなポジションで走行しているのかが次に判定される。ステップＳ１０４では、車両１０が集団の先頭を走行しているかが判定される。ステップＳ１０４の判定結果がＹＥＳであるときには、図８のステップＳ３０１に進み、ＮＯであるときにはステップＳ１０５に進む。
【００４６】
ステップＳ１０５では、車両１０が集団の最後尾を走行しているかが判定される。ステップＳ１０５の判定結果がＹＥＳであるときには図９のステップＳ４０１に進み、ＮＯであるときにはステップＳ１０６に進む。ステップＳ１０６に進んだ場合には、車両１０は集団中の中間を走行していることとなる。
【００４７】
ステップＳ１０６では、車両周辺情報取得部４００からの情報に基づいて、後方を走行する車両の原動機はエンジン車であるか否かが判定される。このステップＳ１０６の判定結果がＹＥＳであるときにはステップＳ１０７に進み、ＮＯであるときにはステップＳ１０８に進む。
【００４８】
また、ステップＳ１０７では、前方を走行する車両の原動機はエンジン車であるか否かが判定され、ステップＳ１０７の判定結果がＹＥＳであるときには図１０のステップＳ５
０１に進み、ＮＯであるときには図１１のステップＳ６０１に進む。
【００４９】
また、ステップＳ１０８においても、前方を走行する車両の原動機はエンジン車であるか否かが判定され、ステップＳ１０８の判定結果がＹＥＳであるときには図１２のステップＳ７０１に進み、ＮＯであるときには図１３のステップＳ８０１に進む。
【００５０】
さて、車両１０が単独走行しているものと判定されると、図７のステップＳ２０１に進むが、ステップＳ２０１では、警告音出力ユニット部６００によって、進行方向に対しては速度に応じた警告音を出力するように制御する。このとき参照されるテーブルが図４（Ａ）に示されるものである。
【００５１】
また、ステップＳ２０２では、ナビゲーションシステム部８００からの道路情報に基づいて、車両１０が走行している道路に、歩道が併設されているか否かが判定される。ステップＳ２０２でＹＥＳと判定されると、ステップＳ２０３に進み、ＮＯと判定されるとステップＳ２０４に進む。
【００５２】
ステップＳ２０３では、警告音出力ユニット部６００によって、側方・反進行方向の斜め方向は歩道端までの距離で警告音を出力するように制御し、ステップＳ２０４では、警告音出力ユニット部６００によって、側方・反進行方向の斜め方向は道路端までの距離で警告音を出力するように制御する。ステップＳ２０３及びステップＳ２０４で参照されるテーブルが図４（Ｂ）に示されるものである。
【００５３】
ステップＳ２０３における音場の生成状況を図示したものが、図１４及び図１５である。なお、図１４では車両１０が前進している場合を示しており、図１５では車両が後進している場合を示している。いずれの場合においても、車両１０が走行する道路には、歩道が設けられているので、歩道をカバーするような音場が生成されるように警告音出力ユニット部６００を制御する。
【００５４】
一方、ステップＳ２０４における音場の生成状況を図示したものが、図１６及び図１７である。なお、図１６では車両１０が前進している場合を示しており、図１７では車両が後進している場合を示している。いずれの場合においても、車両１０が走行する道路には、歩道が設けられていないので、道路端をカバーするような音場が生成されるように警告音出力ユニット部６００を制御する。
【００５５】
さて、車両１０が集団走行しており、当該集団の先頭を走行しているものと判定されると、図８のステップＳ３０１に進むが、ステップＳ３０１では、警告音出力ユニット部６００によって、進行方向に対しては速度に応じた警告音を出力するように制御する。このとき参照されるテーブルが図４（Ａ）に示されるものである。
【００５６】
また、ステップＳ３０２では、ナビゲーションシステム部８００からの道路情報に基づいて、車両１０が走行している道路に、歩道が併設されているか否かが判定される。ステップＳ３０２でＹＥＳと判定されると、ステップＳ３０３に進み、ＮＯと判定されるとステップＳ３０５に進む。
【００５７】
ステップＳ３０３においては、車両周辺情報取得部４００からの情報が参照されて、後方を走行する車両の原動機がエンジンであるか否かが判定される。この判定がＹＥＳであるときにはステップＳ３０４に進み、ＮＯであるときにはステップＳ３０８に進む。
【００５８】
ステップＳ３０４では、ミリ波レーダー４１０からの計測情報に基づいて、Ｌb＜Ｌb2
であるか否かが判定される。ステップＳ３０４の判定結果がＹＥＳであるときにはステッ
プＳ３０７に進み、ＮＯであるときにはステップＳ３０８に進む。
【００５９】
ステップＳ３０５においては、車両周辺情報取得部４００からの情報が参照されて、後方を走行する車両の原動機がエンジンであるか否かが判定される。この判定がＹＥＳであるときにはステップＳ３０９に進み、ＮＯであるときにはステップＳ３１０に進む。
【００６０】
ステップＳ３０６では、ミリ波レーダー４１０からの計測情報に基づいて、Ｌb＜Ｌb2
であるか否かが判定される。ステップＳ３０６の判定結果がＹＥＳであるときにはステップＳ３０９に進み、ＮＯであるときにはステップＳ３１０に進む。
【００６１】
ステップＳ３０７では、後方のエンジン車両による音場圏内に車両１０が存在する場合であるので、警告音出力ユニット部６００によって、側方は歩道端までの距離で警告音を出力するように制御する。ステップＳ３０７における音場の生成状況を図示したものが、図１８である。
【００６２】
ステップＳ３０８では、後方のエンジン車両による音場圏内に車両１０が存在しない場合であるので、警告音出力ユニット部６００によって、側方・反進行方向の斜め方向は歩道端までの距離で警告音を出力するように制御する。ステップＳ３０８における音場の生成状況を図示したものが、図１９である。
【００６３】
また、ステップＳ３０９では、警告音出力ユニット部６００によって、側方は道路端までの距離で警告音を出力するように制御する。
【００６４】
また、ステップＳ３１０では、警告音出力ユニット部６００によって、側方・反進行方向の斜め方向は道路端までの距離で警告音を出力するように制御する。
【００６５】
さて、車両１０が集団走行しており、当該集団の最後尾を走行しているものと判定されると、図９のステップＳ４０１に進むが、ステップＳ４０１では、ナビゲーションシステム部８００からの道路情報に基づいて、車両１０が走行している道路に、歩道が併設されているか否かが判定される。ステップＳ４０１でＹＥＳと判定されると、ステップＳ４０２に進み、ＮＯと判定されるとステップＳ４０４に進む。
【００６６】
ステップＳ４０２においては、車両周辺情報取得部４００からの情報が参照されて、前方を走行する車両の原動機がエンジンであるか否かが判定される。この判定がＹＥＳであるときにはステップＳ４０３に進み、ＮＯであるときにはステップＳ４０７に進む。
【００６７】
ステップＳ４０３では、ミリ波レーダー４１０からの計測情報に基づいて、Ｌf＜Ｌf2
であるか否かが判定される。ステップＳ４０３の判定結果がＹＥＳであるときにはステップＳ４０６に進み、ＮＯであるときにはステップＳ４０７に進む。
【００６８】
また、ステップＳ４０４においても、車両周辺情報取得部４００からの情報が参照されて、前方を走行する車両の原動機がエンジンであるか否かが判定される。この判定がＹＥＳであるときにはステップＳ４０５に進み、ＮＯであるときにはステップＳ４０９に進む。
【００６９】
ステップＳ４０５では、ミリ波レーダー４１０からの計測情報に基づいて、Ｌf＜Ｌf2
であるか否かが判定される。ステップＳ４０５の判定結果がＹＥＳであるときにはステップＳ４０８に進み、ＮＯであるときにはステップＳ４０９に進む。
【００７０】
ステップＳ４０６では、前方のエンジン車両による音場圏内に車両１０が存在する場合
であるので、警告音出力ユニット部６００によって、側方は歩道端までの距離で警告音を出力するよう制御する。ステップＳ４０６における音場の生成状況を図示したものが、図２０である。
【００７１】
ステップＳ４０７では、前方のエンジン車両による音場圏内に車両１０が存在しない場合であるので、警告音出力ユニット部６００によって、側方・進行方向の斜め方向は歩道端までの距離で警告音を出力するように制御する。ステップＳ４０７における音場の生成状況を図示したものが、図２１である。
【００７２】
また、ステップＳ４０８では、警告音出力ユニット部６００によって、側方は道路端までの距離で警告音を出力するように制御し、ステップＳ４０９では、警告音出力ユニット部６００によって、側方・進行方向の斜め方向は道路端までの距離で警告音を出力するように制御する。
【００７３】
さて、車両１０が集団走行しており、当該集団の中間を走行しており、前方、後方を走行する車両がエンジン車であると判定されると、図１０のステップＳ５０１に進むが、ステップＳ５０１では、ナビゲーションシステム部８００からの道路情報に基づいて、車両１０が走行している道路に、歩道が併設されているか否かが判定される。ステップＳ５０１でＹＥＳと判定されると、ステップＳ５０２に進み、ＮＯと判定されるとステップＳ５０４に進む。
【００７４】
ステップＳ５０２では、ミリ波レーダー４１０からの計測情報に基づいて、Ｌf＜Ｌf2
であるか否かが判定される。ステップＳ５０２の判定結果がＹＥＳであるときにはステップＳ５０３に進み、ＮＯであるときにはステップＳ５０８に進む。
【００７５】
ステップＳ５０３では、ミリ波レーダー４１０からの計測情報に基づいて、Ｌb＜Ｌb2
であるか否かが判定される。ステップＳ５０３の判定結果がＹＥＳであるときにはステップＳ５０６に進み、ＮＯであるときにはステップＳ５０７に進む。
【００７６】
ステップＳ５０４では、ミリ波レーダー４１０からの計測情報に基づいて、Ｌf＜Ｌf2
であるか否かが判定される。ステップＳ５０４の判定結果がＹＥＳであるときにはステップＳ５０５に進み、ＮＯであるときにはステップＳ５１１に進む。
【００７７】
ステップＳ５０５では、ミリ波レーダー４１０からの計測情報に基づいて、Ｌb＜Ｌb2
であるか否かが判定される。ステップＳ５０５の判定結果がＹＥＳであるときにはステップＳ５０９に進み、ＮＯであるときにはステップＳ５１０に進む。
【００７８】
ステップＳ５０６では、前方及び後方のエンジン車両による音場圏内に車両１０が存在する場合であるので、警告音出力ユニット部６００によって警告音を出力しないように制御する。ステップＳ５０６における音場の生成状況を図示したものが、図２２である。
【００７９】
ステップＳ５０７では、車両１０は前方のエンジン車両による音場圏内に存在するが、後方のエンジン車両による音場圏内に存在しない場合であるので、警告音出力ユニット部６００によって、側方・反進行方向の斜め方向は歩道端までの距離で警告音を出力するように制御する。
【００８０】
ステップＳ５０８では、車両１０は前方のエンジン車両による音場圏内に存在しないが、後方のエンジン車両による音場圏内に存在する場合であるので、警告音出力ユニット部６００によって、側方・進行方向の斜め方向は歩道端までの距離で警告音を出力するように制御する。
【００８１】
ステップＳ５０９では、警告音出力ユニット部６００によって警告音を出力しないように制御し、ステップＳ５１０では、警告音出力ユニット部６００によって、側方・反進行方向の斜め方向は道路端までの距離で警告音を出力するように制御し、ステップＳ５１１では、警告音出力ユニット部６００によって、側方・進行方向の斜め方向は道路端までの距離で警告音を出力するように制御する。
【００８２】
さて、車両１０が集団走行しており、当該集団の中間を走行しており、前方を走行する車両が電気自動車又はハイブリッド車で、後方を走行する車両がエンジン車であると判定されると、図１１のステップＳ６０１に進むが、ステップＳ６０１では、ナビゲーションシステム部８００からの道路情報に基づいて、車両１０が走行している道路に、歩道が併設されているか否かが判定される。ステップＳ６０１でＹＥＳと判定されると、ステップＳ６０２に進み、ＮＯと判定されるとステップＳ６０３に進む。
【００８３】
ステップＳ６０２では、ミリ波レーダー４１０からの計測情報に基づいて、Ｌb＜Ｌb2
であるか否かが判定される。ステップＳ６０２の判定結果がＹＥＳであるときにはステップＳ６０４に進み、ＮＯであるときにはステップＳ６０５に進む。
【００８４】
また、ステップＳ６０３では、ミリ波レーダー４１０からの計測情報に基づいて、Ｌb
＜Ｌb2であるか否かが判定される。ステップＳ６０３の判定結果がＹＥＳであるときにはステップＳ６０６に進み、ＮＯであるときにはステップＳ６０７に進む。
【００８５】
ステップＳ６０４では、後方のエンジン車両による音場圏内に車両１０が存在する場合であるので、警告音出力ユニット部６００によって、側方・進行方向の斜め方向は歩道端までの距離で警告音を出力するように制御する。
【００８６】
ステップＳ６０５では、後方のエンジン車両による音場圏内に車両１０が存在しない場合であるので、警告音出力ユニット部６００によって、側方・進行方向の斜め方向・反進行方向の斜め方向は歩道端までの距離で警告音を出力するように制御する。ステップＳ６０５における音場の生成状況を図示したものが、図２３である。
【００８７】
ステップＳ６０６では、後方のエンジン車両による音場圏内に車両１０が存在する場合であるので、警告音出力ユニット部６００によって、側方・進行方向の斜め方向は道路端までの距離で警告音を出力するように制御する。
【００８８】
ステップＳ６０７では、後方のエンジン車両による音場圏内に車両１０が存在しない場合であるので、警告音出力ユニット部６００によって、側方・進行方向の斜め方向・反進行方向の斜め方向は道路端までの距離で警告音を出力するように制御する。
【００８９】
さて、車両１０が集団走行しており、当該集団の中間を走行しており、前方を走行する車両がエンジン車で、後方を走行する車両が電気自動車又はハイブリッド車であると判定されると、図１２のステップＳ７０１に進むが、ステップＳ７０１では、ナビゲーションシステム部８００からの道路情報に基づいて、車両１０が走行している道路に、歩道が併設されているか否かが判定される。ステップＳ７０１でＹＥＳと判定されると、ステップＳ７０２に進み、ＮＯと判定されるとステップＳ７０３に進む。
【００９０】
ステップＳ７０２では、ミリ波レーダー４１０からの計測情報に基づいて、Ｌf＜Ｌf2
であるか否かが判定される。ステップＳ７０２の判定結果がＹＥＳであるときにはステップＳ７０４に進み、ＮＯであるときにはステップＳ７０５に進む。
【００９１】
また、ステップＳ７０３では、ミリ波レーダー４１０からの計測情報に基づいて、Ｌf
＜Ｌf2であるか否かが判定される。ステップＳ７０３の判定結果がＹＥＳであるときにはステップＳ７０６に進み、ＮＯであるときにはステップＳ７０７に進む。
【００９２】
ステップＳ７０４では、前方のエンジン車両による音場圏内に車両１０が存在する場合であるので、警告音出力ユニット部６００によって、側方・反進行方向の斜め方向は歩道端までの距離で警告音を出力するように制御する。ステップＳ７０４における音場の生成状況を図示したものが、図２４である。
【００９３】
ステップＳ７０５では、前方のエンジン車両による音場圏内に車両１０が存在しない場合であるので、警告音出力ユニット部６００によって、側方・進行方向の斜め方向・反進行方向の斜め方向は歩道端までの距離で警告音を出力するように制御する。
【００９４】
ステップＳ７０６では、前方のエンジン車両による音場圏内に車両１０が存在する場合であるので、警告音出力ユニット部６００によって、側方・反進行方向の斜め方向は道路端までの距離で警告音を出力するように制御する。
【００９５】
ステップＳ７０７では、前方のエンジン車両による音場圏内に車両１０が存在しない場合であるので、警告音出力ユニット部６００によって、側方・進行方向の斜め方向・反進行方向の斜め方向は道路端までの距離で警告音を出力するように制御する。
【００９６】
さて、車両１０が集団走行しており、当該集団の中間を走行しており、前方を走行する車両及び後方を走行する車両が共に、電気自動車又はハイブリッド車であると判定されると、図１３のステップＳ８０１に進むが、ステップＳ８０１では、ナビゲーションシステム部８００からの道路情報に基づいて、車両１０が走行している道路に、歩道が併設されているか否かが判定される。ステップＳ８０１でＹＥＳと判定されると、ステップＳ８０２に進み、ＮＯと判定されるとステップＳ８０３に進む。
【００９７】
ステップＳ８０２では、前方、後方からの音場が存在しない場合であるので、、警告音出力ユニット部６００によって、側方・進行方向の斜め方向・反進行方向の斜め方向は歩道端までの距離で警告音を出力するように制御する。
【００９８】
ステップＳ８０３では、前方、後方からの音場が存在しない場合であるので、、警告音出力ユニット部６００によって、側方・進行方向の斜め方向・反進行方向の斜め方向は道路端までの距離で警告音を出力するように制御する。
【００９９】
以上、本発明に係る接近警告システムによれば、人の検知よって警告音を出力するわけではないので、人が物陰に隠れているような場合であっても、適切なタイミングで警告音を発生させ、車両の接近を事前に報知することが可能となる。
【０１００】
また、本発明に係る接近警告システムによれば、自車両周囲を走行する車両の動力形式によって、警告音を発生させるように制御するので、冗長的な警告音を発生させるために余計なエネルギーを消費する必要がない。
【０１０１】
また、本発明に係る接近警告システムによれば、車両の速度や、車両が走行する道路構造に応じた警告音を発するように制御されるので、必要以上の警告音を発することがなく、エネルギーを効率がよい。
【符号の説明】
【０１０２】
１０・・・車両、１００・・・ＥＣＵ、２００・・・走行情報取得部、２１０・・・車速
センサ、４００・・・車両周辺情報取得部、４１０・・・ミリ波レーダー、４２０・・・カメラ、４４０・・・車車間通信部、４５０・・・動力形式データベース、６００・・・警告音出力ユニット部、６３０・・・スピーカ、８００・・・ナビゲーションシステム部、８１０・・・ナビゲーションシステム(経路案内部)、８２０・・・データベース
【図１】
2011088541.tif 000003
【図２】
2011088541.tif 000004
【図３】
2011088541.tif 000005
【図４】
2011088541.tif 000006
【図５】
2011088541.tif 000007
【図６】
2011088541.tif 000008
【図７】
2011088541.tif 000009
【図８】
2011088541.tif 000010
【図９】
2011088541.tif 000011
【図１０】
2011088541.tif 000012
【図１１】
2011088541.tif 000013
【図１２】
2011088541.tif 000014
【図１３】
2011088541.tif 000015
【図１４】
2011088541.tif 000016
【図１５】
2011088541.tif 000017
【図１６】
2011088541.tif 000018
【図１７】
2011088541.tif 000019
【図１８】
2011088541.tif 000020
【図１９】
2011088541.tif 000021
【図２０】
2011088541.tif 000022
【図２１】
2011088541.tif 000023
【図２２】
2011088541.tif 000024
【図２３】
2011088541.tif 000025
【図２４】
2011088541.tif 000026
【図２５】
2011088541.tif 000027