(57)【要約】【課題】トルク信号を用いて微分補償を行う際に、不連続な出力を生じることがなく、運転者に違和感を与えることを確実に防止することができる電動パワーステアリング装置を提供する。【解決手段】通常はメイントルク検出部で検出したメイントルク検出値をｎ倍したゲイン倍トルク検出値に基づいて操舵補助制御を行い、ゲイン倍トルク検出値が異常であるときに前記メイントルク検出値に基づいて操舵補助制御を行う。このゲイン倍トルク検出値が異常であるときに、トルク制限部で、前記メイントルク検出値を所定期間毎の当該メイントルク検出値の変化量に応じた制限値に制限する可変レートリミッタ処理を行う。【選択図】図４
2011088486.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
操舵系に伝達されるトルクを検出してメイントルク検出信号を出力する少なくともメイントルク検出部を有するトルク検出装置と、
前記メイントルク検出信号をｎ倍したゲイン倍トルク検出値を出力するゲイン倍トルク出力部と、
該ゲイン倍トルク出力部の異常を検出するトルク異常判定部と、
前記メイントルク検出信号を所定期間毎の当該メイントルク検出信号の変化量に応じて制限したトルク制限出力値を出力するトルク制限部と、
前記トルク異常検出部で、前記ゲイン倍トルク出力部が正常であると判定されたときに、前記ゲイン倍トルク検出値を選択し、前記ゲイン倍トルク出力部が異常であると判定されたときに、前記トルク制限出力値を選択するトルク選択部と、
前記操舵系に対して操舵補助力を発生する電動モータと、
少なくとも前記トルク選択部で選択したトルク検出値に基づいて操舵補助指令値を算出する操舵補助指令値制御部と、
前記操舵補助指令値に基づいて前記電動モータを駆動制御するモータ駆動制御部と
を備えたことを特徴とする電動パワーステアリング装置。
【請求項２】
前記トルク選択部は、前記メイントルク検出信号及び前記ゲイン倍トルク検出値がそれぞれＡ／Ｄ変換されて入力され、前記Ａ／Ｄ変換後のメイントルク検出値をｎ倍した値をメイントルク検出信号とするように構成されていることを特徴する請求項１に記載の電動パワーステアリング装置。
【請求項３】
前記トルク制限部は、可変レートリミッタで構成されていることを特徴とする請求項１又は２に記載の電動パワーステアリング装置。
【請求項４】
前記可変レートリミッタは、前記メイントルク検出信号の現在値から前記ゲイン倍数ｎに相当するｎ期間前のゲイン倍メイントルク検出値を減算した値をゲイン倍数ｎで除算して制限値を算出し、算出した制限値を前回の制限トルク出力値に加算して制限トルク出力値を算出するように構成されていることを特徴とする請求項３に記載の電動パワーステアリング装置。
【請求項５】
前記ゲイン倍トルク出力部は、ゲイン倍数ｎが前記Ａ／Ｄ変換時の分解能を有効利用可能な値に設定されていることを特徴とする請求項１乃至４の何れか１項に記載の電動パワーステアリング装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、操舵系に伝達されるトルクを検出し、検出したトルクに基づいて操舵系に対する操舵補助力を発生する電動パワーステアリング装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
この種の電動パワーステアリング装置としては、例えばトルクセンサからメイントルク信号をＡ／Ｄ変換したメイントルク入力値と、前記メイントルク信号を第１ゲイン倍した後にＡ／Ｄ変換したゲイン倍トルク入力値と、前記トルクセンサからのサブトルク信号とに基づいて、ステアリング機構に操舵補助力を与えるモータを制御する操舵補助力制御手段を有し、フェールセーフ機能を行うようになっている電動パワーステアリング装置の制御装置において、前記メイントルク入力値を第２ゲイン倍するゲイン倍器と、前記ゲイン倍器の出力及び前記ゲイン倍トルク入力値を切り替えて前記操舵補助力制御装置に入力するスイッチ手段とを備えた電動パワーステアリング装置の制御装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
また、操舵系に対して入力される操舵トルクを検出して操舵トルク検出信号を出力する操舵トルク検出手段と、該操舵トルク検出手段から出力される操舵トルク検出信号を増幅する増幅回路と、該増幅回路で増幅された増幅操舵トルク信号に基づいて前記操舵系に対して操舵補助力を付与する電動機を制御する操舵補助制御手段とを備えた電動パワーステアリング装置の制御装置において、前記増幅回路の異常を検出する増幅回路異常検出手段を備え、前記操舵補助制御手段は、前記増幅回路異常検出手段で増幅回路の異常を検出したときに当該増幅回路の増幅操舵トルク信号を使用することなく操舵補助制御を継続するようにした電動パワーステアリング装置の制御装置も知られている。
（例えば、特許文献２参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００２−３０８１３６号公報
【特許文献２】特開２００６−１２３７７５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上記特許文献１及び２に記載の従来例にあっては、メイントルク信号を増幅回路で増幅したゲイン倍トルク検出信号をＡ／Ｄ変換したデジタル値でなるゲイン倍トルク検出信号が異常となったときに、メイントルク信号を使用して操舵補助制御を継続するものである。しかしながら、操舵補助制御に使用するメイントルク信号は、トルクセンサから入力されるメイントルク信号をＡ／Ｄ変換した後のメイントルク信号であるので、Ａ／Ｄ変換の際にＡ／Ｄ変換器の分解能を最大限に活かすことができず、増幅回路で増幅したゲイン倍トルク信号に比べて分解能が粗くなる。このため、通常、トルク信号は、操舵補助指令値を演算する操舵補助指令値演算部に直接入力されると共に、ステアリングの中立点付近における制御の応答性を高め、滑らかでスムーズな操舵を実現するためにセンタ応答性制御部にも直接入力されており、このセンタ応答性制御部で、微分補償機能を発揮する際に、過補償となって、メイントルク信号が変化することにより不連続な補償値を出力してしまい、運転者に違和感を与えるという未解決の課題がある。
そこで、本発明は、上記従来例の未解決の課題に着目してなされたものであり、トルク信号を用いて微分補償を行う際に、不連続な出力を生じることがなく、運転者に違和感を与えることを確実に防止することができる電動パワーステアリング装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するために、一の形態に係る電動パワーステアリング装置は、操舵系に伝達されるトルクを検出してメイントルク検出信号を出力する少なくともメイントルク検出部を有するトルク検出装置と、前記メイントルク検出信号をｎ倍したゲイン倍トルク検出値を出力するゲイン倍トルク出力部と、該ゲイン倍トルク出力部の異常を検出するトルク異常判定部と、前記メイントルク検出信号を所定期間毎の当該メイントルク検出信号の変化量に応じて制限したトルク制限出力値を出力するトルク制限部と、前記トルク異常検出部で、前記ゲイン倍トルク出力部が正常であると判定されたときに、前記ゲイン倍トルク検出値を選択し、前記ゲイン倍トルク出力部が異常であると判定されたときに、前記トルク制限出力値を選択するトルク選択部と、前記操舵系に対して操舵補助力を発生する電動モータと、少なくとも前記トルク選択部で選択したトルク検出値に基づいて操舵補助指令値を算出する操舵補助指令値制御部と、前記操舵補助指令値に基づいて前記電動モータを駆動制御するモータ駆動制御部とを備えたことを特徴としている。
【０００７】
また、他の形態に係る電動パワーステアリング装置は、前記トルク選択部は、前記メイントルク検出信号及び前記ゲイン倍トルク検出値がそれぞれＡ／Ｄ変換されて入力され、前記Ａ／Ｄ変換後のメイントルク検出値をｎ倍した値をメイントルク検出信号とするように構成されていることを特徴としている。
さらに、他の形態に係る電動パワーステアリング装置は、前記トルク制限部は、可変レートリミッタで構成されていることを特徴としている。
【０００８】
さらにまた、他の形態に係る電動パワーステアリング装置は、前記可変レートリミッタは、前記メイントルク検出信号の現在値から前記ゲイン倍数ｎに相当するｎ期間前のゲイン倍メイントルク検出値を減算した値をゲイン倍数ｎで除算して制限値を算出し、算出した制限値を前回の制限トルク出力値に加算して制限トルク出力値を算出するように構成されていることを特徴としている。
なおさらに、他の形態に係る電動パワーステアリング装置は、前記ゲイン倍トルク出力部は、ゲイン倍数ｎが前記Ａ／Ｄ変換時の分解能を有効利用可能な値に設定されていることを特徴としている。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、ゲイン倍トルク出力部が異常となったときに、メイントルク検出値を利用して操舵補助制御を継続するが、このとき、トルク制限部で所定期間毎のメイントルク検出値の変化量に応じて制限した制限トルク出力値をトルク検出値とすることにより、トルク検出値の変化率を抑制して、トルク検出値に基づいて微分補償を行う場合に、連続的な補償値を算出して、運転者に違和感を与えることを確実に防止することができるという効果が得られる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の第１の実施形態を示す概略構成図である。
【図２】図１のコントローラの具体的構成を示すブロック図である。
【図３】コントローラの具体的構成を示す機能ブロック図である。
【図４】図３のトルク信号切換部の具体的構成を示す機能ブロック図である。
【図５】操舵補助電流指令値算出マップを示す特性線図である。
【図６】センタ応答性改善部の具体的構成を示すブロック図である。
【図７】コントローラで実行するトルク信号選択処理手順の一例を示すフローチャートである。
【図８】コントローラで実行する操舵補助制御処理手順の一例を示すフローチャートである。
【図９】可変レートリミッタ機能の説明に供する信号波形図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
図１は、本発明による電動パワーステアリング装置の一実施形態を示す概略構成図であって、図中、１は、ステアリングホイールであり、このステアリングホイール１に運転者から作用される操舵力が入力軸２ａと出力軸２ｂとを有するステアリングシャフト２に伝達される。このステアリングシャフト２は、入力軸２ａの一端がステアリングホイール１に連結され、他端は操舵トルク検出部としての操舵トルクセンサ３を介して出力軸２ｂの一端に連結されている。
【００１２】
そして、出力軸２ｂに伝達された操舵力は、ユニバーサルジョイント４を介してロアシャフト５に伝達され、さらに、ユニバーサルジョイント６を介してピニオンシャフト７に伝達される。このピニオンシャフト７に伝達された操舵力はステアリングギヤ機構８を介してタイロッド９に伝達され、図示しない転舵輪を転舵させる。ここで、ステアリングギヤ機構８は、ピニオンシャフト７に連結されたピニオン８ａとこのピニオン８ａに噛合するラック軸８ｂとを有するラックアンドピニオン形式に構成され、ピニオン８ａに伝達された回転運動をラック軸８ｂで直進運動に変換している。
ステアリングシャフト２の出力軸２ｂには、操舵補助力を出力軸２ｂに伝達する操舵補助機構１０が連結されている。この操舵補助機構１０は、出力軸２ｂに連結した減速ギヤ１１と、この減速ギヤ１１に連結された操舵補助力を発生する電動機としての例えば３相ブラシレスモータで構成される電動モータ１２とを備えている。
【００１３】
操舵トルクセンサ３は、ステアリングホイール１に付与されて入力軸２ａに伝達された操舵トルクを検出するもので、例えば、操舵トルクを入力軸２ａ及び出力軸２ｂ間に介挿した図示しないトーションバーの捩れ角変位に変換し、この捩れ角変位を非接触の磁気センサ等で検出するように構成されている。この操舵トルクセンサ３は、メイントルク検出部３Ｍ及びサブトルク検出部３Ｓを有する。これらメイントルク検出部３Ｍ及びサブトルク検出部３Ｓから出力されるメイントルク信号Ｔｍ及びサブトルク信号Ｔｓが、バッテリーＢからイグニッションスイッチＩＧを介して電力が供給されるコントローラ１４に入力される。
【００１４】
このコントローラ１４には、操舵トルクＴの他に車速センサ１５で検出した車速検出値Ｖｓ、回転角センサ１９で検出したモータ回転角θｍ及びモータ電流検出回路２０で検出した電動モータ１２に流れるモータ電流検出値Ｉａ〜Ｉｃも入力され、入力されるトルク検出値Ｔ及び車速検出値Ｖｓに応じた操舵補助力を電動モータ１２で発生する操舵補助電流指令値Ｉｒｅｆを算出し、算出した操舵補助指令値Ｉｒｅｆとモータ電流検出値Ｉｍとにより、電動モータ１２に供給する駆動電流をフィードバック制御処理すると共に、モータ角速度ωｍに基づいて各種補償処理を行って、電動モータ１２を駆動する補償後モータ電流指令値Iａｒｅｆを算出する。
コントローラ１４は、図２に示すように、操舵トルクセンサ３のメイントルク検出部３Ｍから出力されるメイントルク検出信号がノイズ除去用のローパフィルタ（ＬＰＦ）１６ａを介して中央演算処理装置（ＣＰＵ）１７のＡ／Ｄ変換入力端子ｔａに入力されている。
【００１５】
また、メイントルク検出部３Ｍから出力されるメイントルク検出信号は、ゲイン倍トルク出力部としての増幅回路１８に供給されて、この増幅回路１８でゲイン倍数ｎ（ｎは１以上の整数）倍されたゲインｎ倍トルク信号がノイズ除去用のローパスフィルタ（ＬＰＦ）１６ｂを介して中央演算処理装置１７のＡ／Ｄ変換入力端子ｔｂに入力されている。
さらに、操舵トルクセンサ３のサブトルク検出部３Ｓから出力されるサブトルク検出信号Ｔｓがノイズ除去用のローパスフィルタ１６ｃを介して中央演算処理装置１７のＡ／Ｄ変換入力端子ｔｃに入力されている。
【００１６】
さらに、中央演算処理装置１７には車速センサ１５から出力される車速検出値Ｖｓが入力されているとともに、電動モータ１２の回転角を検出するレゾルバ等の回転角センサ１９で検出されたモータ回転角θｍがＡ／Ｄ変換入力端子ｔｄに入力されている。さらに、中央演算処理装置１７には、モータ電流検出回路２０で検出した電動モータ１２に供給するモータ電流ＩｍがＡ／Ｄ変換入力端子ｔｅに入力されている。
【００１７】
ここで、中央演算処理装置１７の概略構成を図３に示す機能ブロック図について説明する。
すなわち、中央演算処理装置１７は、Ａ／Ｄ変換入力端子ｔａに入力されるメイントルク検出信号ＴｍをＡ／Ｄ変換するＡ／Ｄ変換器２１ａと、Ａ／Ｄ変換入力端子ｔｂに入力される増幅回路１８から入力されるゲイン倍トルク検出信号ＴｎｍをＡ／Ｄ変換するＡ／Ｄ変換器２１ｂと、Ａ／Ｄ変換入力端子ｔｃに入力されるサブトルク検出部３Ｓから入力されるサブトルク検出信号Ｔｓが入力されるＡ／Ｄ変換器２１ｃとを備えている。
【００１８】
また、中央演算処理装置１７は、Ａ／Ｄ変換器２１ａ、２１ｂ及び２１ｃでデジタル信号に変換されたメイントルク検出信号Ｔｍｄ、ゲイン倍トルク検出信号Ｔｎｍｄ及びサブトルク検出信号Ｔｓｄが入力され、これらに基づいてトルクセンサ異常チェックを行うトルクセンサ異常チェック部２２を有する。このトルクセンサ異常チェック部２２は、メイントルク検出信号Ｔｍｄ及びサブトルク検出信号Ｔｓｄの相関関係が正常である場合には、操舵トルクセンサ３が正常であると判断し、正常を表す例えば論理値“０”の異常信号Ｓａを出力するとともに、ゲイン倍トルク検出信号Ｔｎｍｄが許容トルク範囲内であるときに、メイントルク信号ゲインＧｍを０％に設定し、且つゲイン倍トルク信号ゲインＧｇを１００％に設定し、ゲイン倍トルク検出信号Ｔｎｍｄが許容トルク範囲外であるときに、メイントルク信号ゲインＧｍを１００％に設定し、且つゲイン倍トルク信号ゲインＧｇを０％に設定する。また、メイントルク検出信号Ｔｍｄ及びサブトルク検出信号Ｔｓｄの相関関係が正常であるが、ゲイン倍トルク検出信号Ｔｎｍｄが異常である場合には、ゲイン倍トルク検出信号Ｔｎｍｄの異常を表す例えば論理値“１”の異常信号Ｓａを出力するとともに、メイントルク信号ゲインＧｍを１００％に設定し、且つゲイン倍トルク信号ゲインＧｇを０％に設定する。さらに、メイントルク検出信号Ｔｍｄ及びサブトルク検出信号Ｔｓｄの相関関係が異常であるときには操舵補助制御を禁止させる制御禁止信号を出力する。
【００１９】
また、中央演算処理装置１７は、Ａ／Ｄ変換器２１ａから出力されるメイントルク検出信号Ｔｍｄ及びＡ／Ｄ変換器２１ｂから出力されるゲイン倍トルク検出信号Ｔｎｍｄが入力されるとともに、トルク異常検出部としてのトルクセンサ異常チェック部２２から出力されるメイントルク信号ゲインＧｍ及びゲイン倍トルク信号ゲインＧｇが入力されるトルク信号切替部２３を有する。このトルク信号切替部２３は、図４に示すように、メイントルク検出信号Ｔｍｄを増幅回路１８のゲインｎ倍に単位を合わせるｎ倍増幅部２３ａと、このｎ倍増幅部２３ａの出力にメイントルク検出信号ゲインＧｍを乗算するゲイン乗算部２３ｂと、ゲイン倍トルク検出信号Ｔｎｍｄにゲイン倍トルク信号ゲインＧｇを乗算するゲイン乗算部２３ｃと、ゲイン乗算部２３ｂ及びゲイン乗算部２３ｃの出力を加算する加算部２３ｄと、この加算部２３ｄの加算出力でなるトルク選択信号Ｔｓｓが直接入力されるとともに、トルク選択信号Ｔｓｓが可変レートリミッタ部２３ｅを介して入力されるトルク選択部２３ｆとを備えている。
【００２０】
ここで、可変レートリミッタ部２３ｅでは、加算部２３ｄから出力されるトルク選択信号Ｔｓｓを入力信号Ｔｉｎとし、出力信号をＴｏｕｔとし、１つ前のサンプリング時の出力信号をＴｏｕｔ−１とし、増幅回路１８のゲイン倍数ｎに対応するｎ回前のサンプリング時の入力信号をＴｉｎ−ｎとしたとき、下記（１）式で表される演算を行って出力信号Ｔｏｕｔを算出してトルク選択部２３ｆに出力する。
Ｔｏｕｔ＝Ｔｏｕｔ−１＋（Ｔｉｎ−Ｔｉｎ−ｎ）／ｎ    …………（１）
【００２１】
また、トルク選択部２３ｆでは、トルクセンサ異常チェック部２２から入力される異常信号Ｓａが論理値“０”であるときには加算部２３ｄから直接入力されたトルク選択信号Ｔｓｓを選択してトルク検出値Ｔとして出力し、論理値“１”であるときに可変レートリミッタ部２３ｅの出力信号Ｔｏｕｔを選択してトルク検出値Ｔとして出力する。
また、中央演算処理装置１７は、トルク信号切替部２３から出力されるトルク検出値Ｔが個別に入力される操舵補助指令値演算部２４及びセンタ応答性改善部２５と、回転角センサ１９で検出したモータ回転角θｍを微分してモータ角速度ωｍを演算するモータ角速度演算部２６と、このモータ角速度演算部２６で演算したモータ角速度ωｍに基づいて収斂性補償値Ｉｃを算出するヨーレート収斂性制御部２７と、操舵補助指令値演算部２４、センタ応答性改善部２５及びヨーレート収斂性制御部２７の出力を加算する加算部２８とを備えている。
【００２２】
ここで、操舵補助指令値演算部２４では、入力されるトルク検出値Ｔと、車速センサ１５で検出した車速検出値Ｖｓとに基づいて図５に示す操舵補助電流指令値算出マップを参照して操舵補助電流指令値Ｉｒｅｆを算出して加算部２８に出力する。
ここで、操舵補助指令値算出マップは、図５に示すように、横軸にトルク検出値Ｔをとり、縦軸に操舵補助電流指令値Ｉｒｅｆをとると共に、車速Ｖｓをパラメータとした放物線状の曲線で表される特性線図で構成され、トルク検出値Ｔが“０”からその近傍の設定値Ｔｓ１までの間は操舵補助電流指令値Ｉｒｅｆが“０”を維持し、トルク検出値Ｔが設定値Ｔｓ１を超えると最初は操舵補助電流指令値Ｉｒｅｆがトルク検出値Ｔの増加に対して比較的緩やかに増加するが、さらにトルク検出値Ｔが増加すると、その増加に対して操舵補助電流指令値Ｉｒｅｆが急峻に増加するように設定され、この特性曲線が車速Ｖｓの増加に従って傾きが小さくなるように設定されている。
【００２３】
また、センタ応答性改善部２５は、ステアリングの中立点付近における制御の応答性を高め、滑らかでスムーズな操舵を実現するようになっており、例えば図６に示すように、操舵トルクセンサ３で検出したトルク検出値Ｔを差分計算部２５ａで、単位時間当たりの操舵トルク変化量を単位時間で除算することにより、トルク検出値Ｔを微分し、操舵トルク微分値Ｔ′をローパスフィルタ２５ｂでフィルタ処理し、ローパスフィルタ２５ｂのフィルタ出力を車速Ｖｓ感応の補償ゲイン部２５ｃに供給して、車速検出値Ｖｓに応じて変化される補償ゲインを乗算してセンタ応答性補償値Ｉｒを算出し、算出したセンタ応答性補償値Ｉｒを加算部２８に出力する。
【００２４】
ヨーレート収斂性制御部２７は、モータ角速度ωｍに基づいて車両のヨーレートを推定し、推定したヨーレートの収斂性を改善するために、ステアリングホイール１が振れ回る動作に対してブレーキをかける収斂性制御値Ｉｃを算出し、算出した収斂性補償値Ｉｃを加算部２８に出力する。
加算部２８は、操舵補助電流指令補正値Ｉａｒｅｆ、センタ応答性補償値Ｉｒ、収斂性制御値Ｉｃを加算して、補償後操舵補助電流指令値Ｉｒｅｆ′を算出し、算出した補償後操舵補助電流指令値Ｉｒｅｆ′をロバスト安定化補償部２９に供給する。
【００２５】
このロバスト安定化補償部２９は、ｓをラプラス演算子とする伝達関数Ｇ(s)＝（ｓ２＋ａ１・ｓ＋ａ２）／（ｓ２＋ｂ１・ｓ＋ｂ２）を有し、トルク検出値Ｔに含まれる慣性要素とバネ要素からなる共振系の共振周波数におけるピークを除去するようにし、制御系の安定性と応答性を阻害する共振周波数の位相のズレを補償する。このロバスト安定化補償部２９の出力が加算部３０に供給される。この加算部３０には、モータ慣性補償部３１でモータ角速度演算部２６から入力されるモータ角速度ωｍに基づいて算出されたモータ慣性補償値Ｉｉが入力されている。
【００２６】
そして、加算部３０の加算出力が電流指令値Ｉｔとしてｄ−ｑ軸指令値演算部３２に供給される。このｄ−ｑ軸指令値演算部３２では、回転角センサ１９で検出したモータ回転角θｍと、モータ角速度演算部２６で算出したモータ角速度ωｍとに基づいてｄ軸電流指令値Ｉｄｒｅｆ及びｑ軸電流指令値Ｉｑｒｅｆを算出し、算出したｄ軸電流指令値Ｉｄｒｅｆ及びｑ軸電流指令値Ｉｑｒｅｆを２相／３相変換部３３で三相電流指令値Ｉａｒｅｆ、Ｉｂｒｅｆ及びＩｃｒｅｆに変換して、減算部３４ａ、３４ｂ及び３４ｃに個別に供給する。これら減算部３４ａ、３４ｂオヨ及び３４ｃには、モータ電流検出回路２０で検出したモータ電流Ｉａ、Ｉｂ及びＩｃが入力されており、両者の電流偏差ΔＩａ、ΔＩｂ及びΔＩｃがＰＩ（比例・積分）電流制御部３５に供給されて、ＰＩ制御演算することにより、電圧指令値Ｖａｒｅｆ、Ｖｂｒｅｆ及びＶｃｒｅを算出し、これら電圧指令値Ｖａｒｅｆ、Ｖｂｒｅｆ及びＶｃｒｅｆをモータ駆動回路４０に出力する。
【００２７】
このモータ駆動回路４０では、電圧指令値Ｖａｒｅｆ、Ｖｂｒｅｆ及びＶｃｒｅｆに基づいてパルス幅変調を行ってゲート駆動信号を形成し、形成したゲート駆動信号を例えば３相インバータ回路を構成する６つのスイッチング素子に供給することにより、３相インバータ回路で３相モータ電流Ｉａ、Ｉｂ及びＩｃを形成し、これら３相モータ電流Ｉａ、Ｉｂ及びＩｃを電動モータ１２に出力する。
以上が中央演算処理装置１７の機能ブロック図の説明であるが、中央演算処理装置１７では、図示しないＲＯＭに格納されているトルク指令値選択処理プログラム及び操舵補助演算処理プログラムを実行することにより、モータ駆動回路４０に対する電圧指令値Ｖａｒｅｆ〜Ｖｃｒｅｆを演算する。
【００２８】
ここで、トルク指令値選択処理は、Ａ／Ｄ変換器２１ａ〜２１ｃに対応するＡ／Ｄ変換機能のサンプリング周期毎のメインプログラムに対するタイマ割込処理として実行され、図７に示すように、先ず、ステップＳ１で、Ａ／Ｄ変換されたメイントルク検出信号Ｔｍｄ、ゲイン倍トルク検出信号Ｔｎｍｄ、サブトルク検出信号Ｔｓｄを読込み、次いでステップＳ２に移行して、メイントルク検出信号Ｔｍｄ及びサブトルク検出信号Ｔｓｄの相関関係が正常であるか否かを判定し、その判定結果が異常であるときには、ステップＳ３に移行して、操舵補助制御を禁止する操舵補助禁止フラグを“１”にセットしてからトルク指令値選択処理を終了する。
【００２９】
また、ステップＳ２の判定結果が、メイントルク検出信号Ｔｍｄ及びサブトルク検出信号Ｔｓｄの相関関係が正常であるときには、ステップＳ４に移行して、メイントルク検出信号Ｔｍｄとゲイン倍トルク検出信号Ｔｎｍｄとの相関関係が正常であるか否かを判定し、相関関係が正常であるときには、操舵トルクセンサ３が正常であるものと判断してステップＳ５に移行する。
【００３０】
このステップＳ５では、ゲイン倍トルク検出信号Ｔｎｍｄの値が許容トルク範囲内（−Ｔｐ≦Ｔｎｍｄ≦＋Ｔｐ）であるか否かを判定し、許容トルク範囲内であるときには、ステップＳ６に移行して、メイントルク検出信号ゲインＧｍを０％に設定し、且つゲイン倍トルク検出信号ゲインＧｇを１００％に設定するとともに、異常フラグＦａを正常であることを表す“０”にリセットしてからステップＳ９に移行する。
【００３１】
また、ステップＳ５の判定結果が、ゲイン倍トルク検出信号Ｔｎｍｄの値が許容トルク範囲外（Ｔｎｍｄ＜−Ｔｐ又はＴｎｍｄ＞＋Ｔｐ）であるときには、ステップＳ７に移行して、メイントルク検出信号ゲインＧｍを１００％に設定し、且つゲイン倍トルク検出信号ゲインＧｇを０％に設定するとともに、異常フラグＦａを正常であることを表す“０”にリセットしてからステップＳ９に移行する。
【００３２】
一方、前記ステップＳ４の判定結果がメイントルク検出信号Ｔｍｄとゲイン倍トルク検出信号Ｔｎｍｄとの相関関係が異常であるときには、ステップＳ８に移行して、メイントルク信号ゲインＧｍを１００％に設定し、且つゲイン倍トルク信号ゲインＧｇを０％に設定するとともに、異常フラグＦａをゲイン倍トルク検出信号Ｔｎｍｄの異常を表す“１”に設定してからステップＳ９に移行する。
ステップＳ９では、下記（２）式の演算を行ってトルク選択信号Ｔｓｓを算出する。
Ｔｓｓ＝ｎ・Ｔｍｄ・Ｇｍ＋Ｔｎｍｄ・Ｇｇ    …………（２）
【００３３】
次いで、ステップＳ１０に移行して、算出したトルク選択信号Ｔｓｓを入力信号Ｔｉｎとして設定するとともに、図示しないＲＡＭに形成した増幅回路１８のゲイン倍数ｎ段のソシフトレジスタ領域の最終段からＴｉｎ−ｎを読出し、前述した（１）式の演算を行ってトルク出力信号Ｔｏｕｔを算出する。
次いで、ステップＳ１１に移行して、算出したトルク出力信号ＴｏｕｔをＴｏｕｔ−１として図示しないＲＡＭに形成したトルク出力信号記憶領域に更新記憶するとともに、入力信号Ｔｉｎを増幅回路１８のゲイン倍数ｎ段のシフトレジスタ領域に格納してからステップＳ１２に移行する。
【００３４】
このステップＳ１２では、異常フラグＦａが“１”にセットされているか否かを判定し、異常フラグＦａが“０”にリセットされているときには、ステップＳ１３に移行して、トルク選択信号Ｔｓｓをトルク検出値Ｔとして図示しないＲＡＭのトルク検出値記憶領域に更新記憶してからタイマ割込処理を終了して所定のメインプログラムに復帰し、異常フラグＦａが“１”にセットされているときにはステップＳ１４に移行する。
【００３５】
このステップＳ１４では、ステップＳ９で算出したトルク出力信号Ｔｏｕｔをトルク検出値Ｔとして図示しないＲＡＭのトルク検出値記憶領域に更新記憶してからタイマ割込処理を終了して所定のメインプログラムに復帰する。
この図７のトルク信号選択処理において、ステップＳ４の処理がトルク異常判定部に対応し、ステップＳ６〜Ｓ９及びＳ１２〜Ｓ１４の処理がトルク選択部に対応し、ステップＳ１０及びＳ１１の処理がトルク制限部に対応し、ステップＳ１０の処理が可変レートリミッタに対応している。
【００３６】
操舵補助制御処理は、図８に示すように、ステップＳ２１で、ＲＡＭのトルク検出値記憶領域に記憶されているトルク検出値Ｔ、車速センサ１５で検出した車速検出値Ｖｓ、回転角センサ１９で検出したモータ回転角θｍ、モータ電流検出回路２０で検出したモータ電流Ｉａ〜Ｉｃ等の各種検出値を読込み、次いでステップＳ２２に移行して、トルク検出値Ｔ及び車速検出値Ｖｓに基づいて前述した図５に示す操舵補助電流指令値算出マップを参照して操舵補助電流指令値Ｉｒｅｆを算出する。
【００３７】
次いで、ステップＳ２３に移行して、前述したセンタ応答性改善部２５に対応するセンタ応答性補償値算出処理を実行する。このセンタ応答性補償値算出処理は、単位時間当たりのトルク検出値Ｔの変化率すなわちトルク検出値Ｔを微分した操舵トルク微分値Ｔ′をローパスフィルタ処理し、フィルタ処理後の操舵トルク微分値Ｔ′に車速検出値Ｖｓに応じて変化される補償ゲインＧｒを乗算してセンタ応答性補償値Ｉｒ（＝Ｇｒ・Ｔ′）を算出する。
【００３８】
次いで、ステップＳ２４に移行して、モータ回転角θｍを微分してモータ角速度ωｍを算出し、次いで、ステップＳ２５に移行して、算出したモータ角速度ωｍに基づいてヨーレート収斂性制御値Ｉｃ及びモータ慣性補償値Ｉｉを算出する。
次いで、ステップＳ２６に移行して、操舵補助電流指令値Ｉｒｅｆと、センタ応答性改善値Ｉｒと、ヨーレート収斂性制御値Ｉｃとを加算して補償後操舵補助電流指令値Ｉｒｅｆ′を算出し、次いでステップＳ２７に移行して、算出した補償後操舵補助電流指令値Ｉｒｅｆ′に前述した伝達関数Ｇ(s)を乗算するロバスト安定化補償処理を行って補償後操舵補助電流指令値Ｉｒｅｆ″を算出する。
【００３９】
次いで、ステップＳ２８に移行して、補償後操舵補助電流指令値Ｉｒｅｆ″にモータ慣性補償値Ｉｉを加算して電流指令値Ｉｔ（＝Ｉｒｅｆ″＋Ｉｉ）を算出する。
次いで、ステップＳ２９に移行して、算出した電流指令値Ｉｔと、モータ回転角θｍ及びモータ角速度ωｍとに基づいてｄ軸電流指令値Ｉｄｒｅｆ及びｑ軸電流指令値Ｉｑｒｅｆを算出し、次いでステップＳ３０に移行して、算出したｄ軸電流指令値Ｉｄｒｅｆ及びｑ軸電流指令値Ｉｑｒｅｆを２相／３相変換処理して３相電流指令値Ｉａｒｅｆ、Ｉｂｒｅｆ及びＩｃｒｅｆを算出する。
【００４０】
次いで、ステップＳ３１に移行して、算出した３相電流指令値Ｉａｒｅｆ、Ｉｂｒｅｆ及びＩｃｒｅｆからモータ電流検出値Ｉａ、Ｉｂ及びＩｃを減算して電流偏差ΔＩａ、ΔＩｂ及びΔＩｃを算出し、次いでステップＳ３２に移行して、算出した電流偏差ΔＩａ、ΔＩｂ及びΔＩｃをＰＩ（比例・積分）制御処理して電圧指令値Ｖａｒｅｆ、Ｖｂｒｅｆ及びＶｃｒｅｆを算出する。
次いで、ステップＳ３３に移行して、算出した電圧指令値Ｖａｒｅｆ、Ｖｂｒｅｆ及びＶｃｒｅｆをモータ駆動回路４０に出力してから前記ステップＳ２１に戻る。
この図８の操舵補助制御処理が操舵補助指令値制御部に対応している。
【００４１】
次に、上記実施形態の動作を説明する。
今、車両がイグニッションスイッチＩＧをオフ状態としてステアリングホイール１を操舵中立位置すなわち直進走行状態で停車しているものとする。
この車両の停車状態で、イグニッションスイッチＩＧをオン状態とすると、これに応じてバッテリーＢから電源がコントローラ１４に投入されて、中央演算処理装置１７、モータ駆動回路４０が動作状態となる。
【００４２】
このとき、操舵トルクセンサ３のメイントルク検出部３Ｍで検出されるメイントルク検出信号Ｔｍとサブトルク検出部３Ｓで検出されるサブトルク検出信号Ｔｓとの相関関係が正常であり、且つメイントルク検出値Ｔｍと増幅回路１８で算出されるゲイン倍トルク検出信号Ｔｎｍとの相関関係が正常である状態では、図７のトルク信号選択処理が実行されたときに、ステップＳ１、Ｓ２、Ｓ４を経てステップＳ５に移行し、ゲイン倍トルク検出信号Ｔｎｍｄが許容範囲内すなわち−Ｔｐ≦Ｔｎｍｄ≦＋Ｔｐであるときには、ゲイン倍トルク検出信号Ｔｎｍｄが正常であると判断されてテップＳ６に移行する。このステップＳ６では、メイントルク信号ゲインＧｍを０％に設定し、且つゲイン倍トルク信号ゲインＧｇを１００％に設定するとともに、異常フラグＦａを“０”にリセットする。
このため、ステップＳ９で算出されるトルク選択信号Ｔｓｓとしては、ゲイン倍トルク検出信号Ｔｎｍｄがそのまま選択されることになる。
【００４３】
そして、ステップＳ１０で、トルク選択信号Ｔｓｓを入力信号Ｔｉｎとするとともに、ＲＡＭに形成されたシフトレジスタ領域の最終段からＴｉｍ−ｎを読込んで、前述した（１）式の演算を行うことにより、出力トルク信号Ｔｏｕｔを算出する。
そして、算出した出力トルク信号ＴｏｕｔをＲＡＭに形成した出力トルク信号記憶領域に更新記憶するとともに、入力信号ＴｉｎをＲＡＭに形成したシフトレジスタ領域の初段に記憶し、各段を１つずつシフトする（ステップＳ１１）。
【００４４】
また、異常フラグＦａが“０”にリセットされているので、ステップＳ１２からステップＳ１３に移行して、トルク選択信号Ｔｓｓがトルク検出値ＴとしてＲＡＭに形成されたトルク検出値記憶領域に更新記憶され、タイマ割込処理が終了されて所定のメインプログラムに復帰する。
このように、増幅回路１８から出力されるゲイン倍トルク検出信号Ｔｎｍｄが正常であるときには、このゲイン倍トルク検出信号Ｔｎｍｄがトルク検出値Ｔとして選択されるので、Ａ／Ｄ変換機能の分解能を有効利用することができる。
【００４５】
そして、選択されたトルク検出値Ｔに基づいて図８に示す操舵補助制御処理で、操舵補助電流指令値Ｉｒｅｆが算出されるとともに、センタ応答性改善値Ｉｒが算出され、両者が加算されるとともに、モータ回転角θｍを微分したモータ角速度ωｍに基づいて算出されるヨーレート収斂性制御値Ｉｃが加算されて操舵補助電流補償値Ｉｒｅｆ′が算出される（ステップＳ２６）。
この操舵補助電流補償値Ｉｒｅｆ′にロバスト安定化処理によって伝達関数Ｇ(s)を乗算して補償後操舵補助電流指令値Ｉｒｅｆ″を算出し（ステップＳ２７）、算出した補償後操舵補助電流指令値Ｉｒｅｆ″にモータ慣性補償値Ｉｉを加算して電流指令値Ｉｔを算出する（ステップＳ２８）。
【００４６】
そして、電流指令値Ｉｔに基づいてｄ−ｑ軸電流指令値算出処理を行って、ｄ軸電流指令値Ｉｄｒｅｆ及びｑ軸電流指令値Ｉｑｒｅｆを算出し（ステップＳ２９）、算出したｄ軸電流指令値Ｉｄｒｅｆ及びｑ軸電流指令値Ｉｑｒｅｆを２相／３相変換処理して３相モータ電流指令値Ｉａｒｅｆ、Ｉｂｒｅｆ及びＩｃｒｅｆを算出する（ステップＳ３０）
そして、算出した３相モータ電流指令値Ｉａｒｅｆ、Ｉｂｒｅｆ及びＩｃｒｅｆからモータ電流検出回路２０で検出したモータ電流Ｉａ、Ｉｂ及びＩｃを個別に減算して電流偏差ΔＩａ、ΔＩｂ及びΔＩｃを算出し（ステップＳ３１）、算出した電流偏差ΔＩａ、ΔＩｂ及びΔＩｃをＰＩ制御演算処理することにより、電圧指令値Ｖａｒｅｆ、Ｖｂｒｅｆ及びＶｃｒｅｆを算出する（ステップＳ３２）。
【００４７】
そして、算出した電圧指令値Ｖａｒｅｆ、Ｖｂｒｅｆ及びＶｃｒｅｆをモータ駆動回路４０に出力することにより、モータ駆動回路４０で、電圧指令値Ｖａｒｅｆ、Ｖｂｒｅｆ及びＶｃｒｅｆに基づいてパルス幅変調を行ってゲート駆動信号を形成し、このゲート駆動信号でインバータを構成する６つのスイッチング素子を駆動制御することにより、３相モータ電流Ｉａ、Ｉｂ及びＩｃを形成し、これら３相モータ電流Ｉａ、Ｉｂ及びＩｃを電動モータ１２に供給することにより、電動モータ１２を回転駆動して、トルク検出値Ｔに応じた操舵補助力を発生させる。
この電動モータ１２で発生した操舵補助力が減速ギヤ１１を介してステアリングシャフトの出力軸２ｂに伝達されることにより、ステアリングホイール１を軽い操舵力で操舵することができる。
【００４８】
この操舵トルクセンサ３が正常な状態で、増幅回路１８から出力されるゲイン倍トルク検出信号Ｔｎｍｄが許容トルク範囲外となったときには、図７のトルク信号選択処理で、ステップＳ５からステップＳ７に移行して、メイントルク信号ゲインＧｍを１００％に設定し、且つゲイン倍トルク信号ゲインＧｇを０％に設定される。このため、前記（２）式で算出されるトルク選択信号Ｔｓｓがメイントルク検出信号Ｔｍｄをゲイン倍数ｎ倍した信号がトルク選択信号Ｔｓｓとして選択されることになり、異常フラグＦａは“０”を継続するので、トルク選択信号Ｔｓｓすなわちゲイン倍したメイントルク検出信号ｎ・Ｔｍｄがトルク検出値ＴとしてＲＡＭのトルク検出値記憶領域に更新記憶される。このトルク検出値Ｔに基づいて図８の操舵補助制御処理が実行される。
【００４９】
さらに、メイントルク検出信号Ｔｍｄとサブトルク検出信号Ｔｓｄとの相関関係が正常である状態で、増幅回路１８から出力されるゲイン倍トルク検出信号Ｔｎｍｄが異常となった場合には、メイントルク検出信号Ｔｍｄとゲイン倍トルク検出信号Ｔｎｍｄとの相関関係が崩れることになるので、図７のトルク信号選択処理で、ステップＳ４からステップＳ８に移行する。このステップＳ８では、メイントルク信号ゲインＧｍが１００％に設定され、且つゲイン倍トルク信号ゲインＧｇが０％に設定されるとともに、異常フラグＦａが“１”にセットされる。
このため、トルク選択信号Ｔｓｓとしてはｎ倍されたメイントルク検出信号ｎ・Ｔｎｍｄが選択されることになり（ステップＳ９）、このトルク選択信号Ｔｓｓが入力信号Ｔｉｎとして設定されて、前記（１）式の可変レートリミッタを構成する演算が実行されて出力トルク信号Ｔｏｕｔが算出される。
【００５０】
そして、異常フラグＦａが“１”にセットされているので、算出された出力トルク信号Ｔｏｕｔがトルク検出値Ｔとして選択されてＲＡＭのトルク検出値記憶領域に更新記憶され、このトルク検出値Ｔに基づいて図８に示す操舵補助制御処理が実行される。
このとき、トルク指令値選択処理で算出されるトルク検出値は、図９（ａ）〜（ｃ）に示すようになり、入力信号となるｎ倍されたメイントルク信号ｎ・Ｔｍｄでなる入力トルク信号Ｔｉｎの急激な変化を抑制した出力トルク信号Ｔｏｕｔを得ることができる。
【００５１】
すなわち、ゲイン倍数ｎを例えば“４”に設定した場合について説明すると、入力トルク信号Ｔｉｎの絶対値が、図９（ａ）で実線図示のように、時点ｔ０で例えば“０”から“１６”まで急激に変化し、この状態がＡ／Ｄ変換機能のサンプリング周期の２周期分継続してから急激に“０”に復帰した場合には、時点ｔ０で、４サンプリング周期前の入力トルク信号Ｔｉｎ−ｎが“０”であり、前回の出力トルクＴｏｕｔ−１も“０”であるので、破線図示の出力トル信号Ｔｏｕｔは、
Ｔｏｕｔ＝０＋（１６−０）／４＝４
となる。
【００５２】
次いで、時点ｔ１では、Ｔｉｎが“１６”を継続しており、Ｔｉｎ−４はやはり“０”であるが、前回の出力トルク信号Ｔｏｕｔ−１が“４”であるので、出力トルク信号Ｔｏｕｔは、
Ｔｏｕｔ＝４＋（１６−０）／４＝８
となる。
時点ｔ２では、入力トルク信号Ｔｉｎが“０”となり、４サンプリング周期前の入力トルク信号Ｔｉｎ−４も“０”であり、前回の出力トルク信号Ｔｏｕｔ−１が“８”であるので、出力トルク信号Ｔｏｕｔは、
Ｔｏｕｔ＝８＋（０−０）／４＝８
となる。
【００５３】
時点ｔ３でも時点ｔ２と同様であるので、出力トルク信号Ｔｏｕｔは“８”を継続し、時点ｔ４では、前回の出力トルク信号Ｔｏｕｔ−１が“８”で、４サンプリング周期前の入力トルク信号Ｔｉｎ−４が“１６”となるので、出力トルク信号Ｔｏｕｔは、
Ｔｏｕｔ＝８＋（０−１６）／４＝４
となって、出力トルク信号Ｔｏｕｔが破線図示のように減少する。
【００５４】
同様に、時点ｔ５でも時点ｔ４と同様に、４サンプリング周期前の入力トルク信号Ｔｉｎ−４が“１６”であるが、前回の出力トルク信号Ｔｏｕｔ−１が“４”であるので、出力トルク信号Ｔｏｕｔは、
Ｔｏｕｔ＝４＋（０−１６）／４＝０
となって、出力トルク信号Ｔｏｕｔが“０”に復帰する。
【００５５】
このように、ｎ倍したメイントルク検出信号Ｔｍｄでなる入力トルク信号Ｔｉｎが急変しても、可変レートリミッタ機能を発揮させることにより、トルク検出値Ｔを緩やかに変化させることができる。このため、従来例のように微分処理を伴うセンタ応答性改善処理を行った場合に、そのセンタ応答性改善値が不連続な値となることを確実に防止することができ、メイントルク検出信号Ｔｍｄの分解能の粗さを補間し、分解能の粗さが操舵感に影響することを確実に抑制することができる。
【００５６】
また、ｎ倍したメイントルク検出信号ｎ・Ｔｍｄでなる入力トルク信号Ｔｉｎが時点ｔ２で実線図示のようにさらに、“２０”増加した後、時点ｔ３で“０”に復帰した場合が図９（ｂ）であり、前述した図９（ａ）の場合に対して、時点ｔ２で入力トルク信号Ｔｉｎの増加に応じて“９”だけ増加し、その後、時点ｔ３で入力トルク信号Ｔｉｎが“０”に復帰することにより、出力トルク信号Ｔｏｕｔは時点ｔ２の値を保持し、その後時点ｔ４以降で出力トルク信号Ｔｏｕｔが順次減少して時点ｔ６で“０”に復帰する。
この場合も、ｎ倍したメイントルク検出信号Ｔｍｄでなる入力トルク信号Ｔｉｎが急変しても、可変レートリミッタ機能を発揮させることにより、トルク検出値Ｔを緩やかに変化させることができ、メイントルク検出信号Ｔｍｄの分解能の粗さを補間し、分解能の粗さが操舵感に影響することを確実に抑制することができる。
【００５７】
さらに、入力トルク信号Ｔｉｎが図９（ｃ）で実線図示のように、時点ｔ３で“０”には復帰せず、一旦減少した後さらに増加してから順次減少する場合には、出力トルク信号Ｔｏｕｔが図９（ｃ）で破線図示のように、入力トルク信号Ｔｉｎの変化に追従しながら緩やかな変化となり、図９（ａ）及び（ｂ）と同様に、ｎ倍したメイントルク検出信号Ｔｍｄでなる入力トルク信号Ｔｉｎが急変しても、可変レートリミッタ機能を発揮させることにより、トルク検出値Ｔを緩やかに変化させることができ、メイントルク検出信号Ｔｍｄの分解能の粗さを補間し、分解能の粗さが操舵感に影響することを確実に抑制することができる。
このように、可変レートリミッタ機能を発揮させることにより、図９（ａ）〜（ｃ）から明らかなように、メイントルク信号Ｔｎｄの変化率を抑制しながらメイントルク信号Ｔｍｄの変化に追従して応答性を確保することができる制限トルク出力値Ｔｏｕｔを得ることができる。
【００５８】
また、メイントルク検出信号Ｔｍｄとサブトルク検出信号Ｔｓｄとの相関関係が正常ではない場合には、図７のトルク信号選択処理で、ステップＳ２からステップＳ３に移行して、操舵補助制御禁止フラグＦｓが“１”にセットされることにより、図８の操舵補助制御処理が実行されたときに、ステップＳ２０で、処理を終了することになり、正確でないトルク検出値による操舵補助制御が禁止される。
【００５９】
このように、上記実施形態によると、トルク信号選択処理によって、増幅回路１８から出力されるゲイン倍トルク検出信号Ｔｎｍが正常であるときには、このゲイン倍トルク検出信号Ｔｎｍを使用して、Ａ／Ｄ変換機能の分解能を有効利用することができ、ゲイン倍トルク検出信号Ｔｎｍが異常となったときに、分解能の粗いメイントルク検出信号Ｔｍｄを使用しても、可変レートリミッタ機能によってメイントルク検出信号Ｔｍｄの急変を抑制したトルク検出値Ｔを得ることができ、微分処理を伴うセンタ応答性改善処理などで不連続な値となることを確実に防止することができる。
【００６０】
しかも、メイントルク検出信号Ｔｍｄの変化率の制限を、可変レートリミッタ機能を適用して行なうようにしたので、メイントルク検出信号Ｔｍｄの変化率を制限しながらメイントルク検出信号に追従した制限トルク出力値を得ることができる。
なお、上記実施形態では、メイントルク検出信号Ｔｍｄの変化率を制限するために可変レートリミッタを適用した場合について説明したが、これに限定されるものではなく、変化率の上限値を超えた場合に制限する通常のリミッタを適用することもできる。
【００６１】
また、上記実施形態においては、メイントルク信号Ｔｍｄとゲイン倍トルク検出信号Ｔｎｍｄとを選択する場合にメイントルク信号ゲインＧｍ及びゲイン倍トルク信号ゲインＧｇの何れか一方を０％、他方を１００％に設定するようにした場合について説明したが、これに限定されるものではなく、選択スイッチで選択するようにしてもよい。
さらに、本発明は電動パワーステアリング装置の形式（コラムタイプ、ピニオンタイプ、ラックタイプ）、モータの種類（ブラシ付き、ブラシレス等）を問わず、全ての電動パワーステアリング装置に適用可能である。
【符号の説明】
【００６２】
１…ステアリンクホイール、２…ステアリングシャフト、３…操舵トルクセンサ、８…ステアリングギヤ機構、１２…電動モータ、１３…操舵角センサ、１４…コントローラ、１５…車速センサ、１８…増幅回路、１９…回転角センサ、２０…モータ電流検出回路、２１ａ〜２１ｃ…Ａ／Ｄ変換器、２２…トルクセンサ異常チェック部、２３…トルク信号切替部、２４…操舵補助電流指令値演算部、２５…センタ応答性改善部、２６…モータ角速度演算部、２７…ヨーレート収斂性制御部、２８…加算部、２９…ロバスト安定化補償部、３０…加算部、３１…ｄ−ｑ軸電流指令値演算部、３２…２相／３相変換部、３３…減算部、３４…ＰＩ電流制御部、４０…モータ駆動回路
【図１】
2011088486.tif 000003
【図２】
2011088486.tif 000004
【図３】
2011088486.tif 000005
【図４】
2011088486.tif 000006
【図５】
2011088486.tif 000007
【図６】
2011088486.tif 000008
【図７】
2011088486.tif 000009
【図８】
2011088486.tif 000010
【図９】
2011088486.tif 000011