(57)【要約】【課題】被搬送物を搬出入する際の移動距離が比較的短い。【解決手段】被搬送物が載置される載置ポート３１の周囲に２つの落下防止柵３２及び落下防止機構１００が設けられている。これらは載置ポート３１の周囲の三方に配置されており、矢印Ａに沿った残りの一方は開放されている。落下防止機構１００において、変位部材１１０はブラケット１２０に回転可能に支持されている。Ａ方向に沿って被搬送物が移動する際、変位部材１１０は搬送装置に押されて回転し、図の位置から軌道と反対方向に退避する。被搬送物が載置ポート３１上に載置されると、変位部材１１０は図の位置に戻り、被搬送物のわずかに上方に配置される。【選択図】図３
2011029549.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
被搬送物を水平方向に並進移動させると共に昇降させる搬送装置と、
前記搬送装置が移動させた前記被搬送物が所定位置に載置される載置ポートを有する保管装置と、
前記所定位置に載置された被搬送物が前記載置ポートから落下するのを防止する、前記所定位置の周囲において前記被搬送物が通過する領域が開放された落下防止手段とを備えており、
前記落下防止手段が、
前記所定位置に載置された前記被搬送物の上面の近傍の第１の位置と前記搬送装置による前記被搬送物の昇降経路の外側に位置した第２の位置との間で変位可能な変位部材と、
前記搬送装置が前記所定位置に前記被搬送物を搬入する際、及び、前記搬送装置が前記所定位置から前記被搬送物を搬出する際のそれぞれにおいて、前記変位部材を前記第１の位置から前記第２の位置に移動させる第１の移動手段と、
前記搬送装置が前記被搬送物を前記所定位置に載置した後に、前記変位部材を前記第２の位置から前記第１の位置に移動させる第２の移動手段とを有していることを特徴とする搬送システム。
【請求項２】
前記搬送装置が前記所定位置に前記被搬送物を搬入する際、及び、前記搬送装置が前記所定位置から前記被搬送物を搬出する際のそれぞれにおいて、前記変位部材が前記搬送装置によって押圧されて前記第１の位置から前記第２の位置へと移動することで、前記第１の移動手段が実現されていることを特徴とする請求項１に記載の搬送システム。
【請求項３】
前記落下防止手段が、前記変位部材を回転可能に支持する軸支部材を有しており、
前記変位部材が前記軸支部材を中心に回転することで前記第１の位置と前記第２の位置との間で変位することを特徴とする請求項１又は２に記載の搬送システム。
【請求項４】
回転軸が鉛直方向よりわずかに傾くように前記軸支部材が前記変位部材を回転可能に支持しており、前記変位部材が重力により前記第２の位置から前記第１の位置へと向かうトルクを得ることで、前記第２の移動手段が実現されていることを特徴とする請求項３に記載の搬送システム。
【請求項５】
回転軸が水平方向に沿うように前記軸支部材が前記変位部材を回転可能に支持していることを特徴とする請求項３に記載の搬送システム。
【請求項６】
前記落下防止手段が、
前記搬送装置による前記被搬送物の並進移動の方向に移動可能に前記変位部材を支持する支持部材を有していることを特徴とする請求項１に記載の搬送システム。
【請求項７】
前記第２の移動手段が、前記第２の位置から前記第１の位置へと前記変位部材を付勢する付勢手段を有していることを特徴とする請求項１〜６のいずれか１項に記載の搬送システム。
【請求項８】
前記第１の移動手段が、前記第１の位置から前記第２の位置へと前記変位部材を移動させるアクチュエータを有していることを特徴とする請求項１に記載の搬送システム。
【請求項９】
前記搬送装置が、前記被搬送物を把持する把持手段と、前記把持手段を吊り下げつつ昇降させる昇降手段とを有しており、前記昇降手段及び把持手段の少なくともいずれかを前記変位部材に当接させつつ水平方向に並進移動させることで前記変位部材を押圧することを特徴とする請求項１〜８のいずれか１項に記載の搬送システム。
【請求項１０】
搬送装置によって被搬送物が所定位置に載置される載置ポートと、
前記所定位置に載置された被搬送物が前記載置ポートから落下するのを防止する、前記所定位置の周囲において前記被搬送物が通過する領域が開放された落下防止手段とを備えており、
前記落下防止手段が、
前記所定位置に載置された前記被搬送物の上面の近傍の第１の位置と前記搬送装置による前記被搬送物の昇降経路の外側に位置した第２の位置との間で変位可能な変位部材と、
前記搬送装置が前記所定位置に前記被搬送物を搬入する際、及び、前記搬送装置が前記所定位置から前記被搬送物を搬出する際のそれぞれにおいて、前記変位部材を前記第１の位置から前記第２の位置に移動させる第１の移動手段と、
前記搬送装置が前記被搬送物を前記所定位置に載置した後に、前記変位部材を前記第２の位置から前記第１の位置へと移動させる第２の移動手段とを有していることを特徴とする保管装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、被搬送物が所定位置に載置される載置ポートが設けられた保管装置を有する搬送システム、及び、その保管装置に関する。
に関する。
【背景技術】
【０００２】
搬送システムには搬送工程の途中において被搬送物を一時的に保管する保管装置が設けられることがある。特許文献１の天井バッファはこのような保管装置の一例である。特許文献１では、天井バッファから物品が落下するのを防止するため、物品の周囲を取り囲む落下防止柵を設けている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第４０４５４５１号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１の天井バッファの場合、物品の周囲を取り囲むように落下防止柵を設けている。このため、落下防止柵内に物品を載置したり、落下防止柵内から天井バッファ外へと物品を取り出したりする際、必ず落下防止柵を越えるように物品を移動させなければならない。したがって、この天井バッファに物品を搬入したり天井バッファから物品を搬出したりするには、落下防止柵の高さ以上に物品を上下移動させなければならない。搬出入の際の物品の移動距離が長いと、搬出入に時間を要し、搬送工程全体の効率が低下するおそれがある。
【０００５】
本発明の目的は、保管装置において被搬送物を搬出入する際の移動距離が比較的短い搬送システム、及び、その保管装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段及び効果】
【０００６】
本発明の搬送システムは、被搬送物を水平方向に並進移動させると共に昇降させる搬送装置と、前記搬送装置が移動させた前記被搬送物が所定位置に載置される載置ポートを有する保管装置と、前記所定位置に載置された被搬送物が前記載置ポートから落下するのを防止する、前記所定位置の周囲において前記被搬送物が通過する領域が開放された落下防止手段とを備えている。そして、前記落下防止手段が、前記所定位置に載置された前記被搬送物の上面の近傍の第１の位置と前記搬送装置による前記被搬送物の昇降経路の外側に位置した第２の位置との間で変位可能な変位部材と、前記搬送装置が前記所定位置に前記被搬送物を搬入する際、及び、前記搬送装置が前記所定位置から前記被搬送物を搬出する際のそれぞれにおいて、前記変位部材を前記第１の位置から前記第２の位置に移動させる第１の移動手段と、前記搬送装置が前記被搬送物を前記所定位置に載置した後に、前記変位部材を前記第２の位置から前記第１の位置に移動させる第２の移動手段とを有している。
【０００７】
本発明の搬送システムによると、所定位置に載置された被搬送物の上面近傍の第１の位置に位置する変位部材が被搬送物の落下を防止している。これにより、落下防止手段は被搬送物の周囲を取り囲んでいる必要がなく、所定位置の周囲において被搬送物が通過する領域が少なくとも開放されている。したがって、搬送装置が載置ポートに被搬送物を載置したり、載置ポートから取り出したりする際、落下防止用の部材を乗り越えるため必要以上に被搬送物を昇降する必要がない。よって、保管装置において被搬送物を搬出入する際の移動距離を抑制できる。また、搬送装置が被搬送物を搬出入する際に、第１の移動手段が変位部材を第１の位置から第２の位置へと退避させるため、変位部材が被搬送物の搬出入の妨げになることがない。さらに、搬送装置が被搬送物を所定位置に載置した後は、第２の移動手段が変位部材を第２の位置から第１の位置へと移動させるため、被搬送物の落下を適切に防止できる。
【０００８】
また、本発明においては、前記搬送装置が前記所定位置に前記被搬送物を搬入する際、及び、前記搬送装置が前記所定位置から前記被搬送物を搬出する際のそれぞれにおいて、前記変位部材が前記搬送装置によって押圧されて前記第１の位置から前記第２の位置へと移動することで、前記第１の移動手段が実現されていることが好ましい。これによると、搬送装置が被搬送物を搬出入する動作に連動して変位部材が移動するので、変位部材を適切に移動させることができる。なお、「前記変位部材が前記搬送装置によって押圧されて」とは、搬送装置自体によって変位部材が押圧される場合と、搬送装置が移動させる被搬送物によって変位部材が押圧される場合との両方の場合を含んでいる。
【０００９】
また、本発明においては、前記落下防止手段が、前記変位部材を回転可能に支持する軸支部材を有しており、前記変位部材が前記軸支部材を中心に回転することで前記第１の位置と前記第２の位置との間で変位することが好ましい。これによると、簡易な構造により変位部材を変位させることができる。
【００１０】
また、本発明においては、回転軸が鉛直方向よりわずかに傾くように前記軸支部材が前記変位部材を回転可能に支持しており、前記変位部材が重力により前記第２の位置から前記第１の位置へと向かうトルクを得ることで、前記第２の移動手段が実現されていることが好ましい。これによると、例えば変位部材に作用する外力が他になくなると変位部材が第１の位置へと向かう構成が簡易に実現する。
【００１１】
また、本発明においては、回転軸が水平方向に沿うように前記軸支部材が前記変位部材を回転可能に支持していてもよい。
【００１２】
また、本発明においては、前記落下防止手段が、前記被搬送物の並進移動の方向に移動可能に前記変位部材を支持する支持部材を有していてもよい。
【００１３】
また、本発明においては、前記第２の移動手段が、前記第２の位置から前記第１の位置へと前記変位部材を付勢する付勢手段を有していてもよい。これによると、例えば変位部材に作用する外力が他になくなると変位部材が第１の位置へと向かう構成が付勢手段により簡易に実現する。
【００１４】
また、本発明においては、前記第１の移動手段が、前記第１の位置から前記第２の位置へと前記変位部材を移動させるアクチュエータを有していてもよい。これによると、任意のタイミングで変位部材を移動させることができる。
【００１５】
また、本発明においては、前記搬送装置が、前記被搬送物を把持する把持手段と、前記把持手段を吊り下げつつ昇降させる昇降手段とを有しており、前記昇降手段及び把持手段の少なくともいずれかを前記変位部材に当接させつつ水平方向に並進移動させることで前記変位部材を押圧してもよい。これによると、搬送装置が被搬送物を搬出入する動作に連動して変位部材が移動するので、変位部材を適切に移動させることができる。
【００１６】
本発明の保管装置は、被搬送物が所定位置に載置される載置ポートと、前記所定位置に載置された被搬送物が前記載置ポートから落下するのを防止する落下防止手段とを備えている。そして、前記落下防止手段が、前記所定位置に載置された前記被被搬送物の上面の近傍の第１の位置と前記載置ポート上の前記被搬送物の上方の領域より外側に位置した第２の位置との間で変位可能な変位部材と、前記搬送装置が前記所定位置に前記被搬送物を搬入する際、及び、前記搬送装置が前記所定位置から前記被搬送物を搬出する際のそれぞれにおいて、前記変位部材を前記第１の位置から前記第２の位置に移動させる第１の移動手段と、前記搬送装置が前記被搬送物を前記所定位置に載置した後に、前記変位部材を前記第２の位置から前記第１の位置へと移動させる第２の移動手段とを有している。
【００１７】
本発明の保管装置によると、所定位置に載置された被搬送物の上面近傍の第１の位置に位置する変位部材が被搬送物の落下を防止している。これにより、落下防止手段は被搬送物の周囲を取り囲んでいる必要がなく、所定位置の周囲において被搬送物が通過する領域が少なくとも開放されている。したがって、搬送装置が載置ポートに被搬送物を載置したり、載置ポートから取り出したりする際、落下防止用の部材を乗り越えるため必要以上に被搬送物を昇降する必要がない。よって、保管装置において被搬送物を搬出入する際の移動距離を抑制できる。また、搬送装置が被搬送物を搬出入する際に、第１の移動手段が変位部材を第１の位置から第２の位置へと退避させるため、変位部材が被搬送物の搬出入の妨げになることがない。さらに、搬送装置が被搬送物を所定位置に載置した後は、第２の移動手段が変位部材を第２の位置から第１の位置へと移動させるため、被搬送物の落下を適切に防止できる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本発明の一実施形態である搬送システムの部分平面図である。
【図２】図１のＩＩ−ＩＩ線断面図である。
【図３】保管装置の斜視図である。
【図４】図４（ａ）は落下防止機構の斜視図であり、図４（ｂ）はその平面図である。
【図５】図５（ａ）は、容器を載置した際の保管装置の平面図であり、図５（ｂ）はその正面図である。
【図６】保管装置上の容器が傾いた状態の保管装置の正面図である。
【図７】図７（ａ）〜図７（ｅ）は、保管装置及び搬送装置の正面図であって、保管装置から容器を搬出する際の各状態を時間の経過に沿って示している。
【図８】図８（ａ）は落下防止機構に係る第１の変形例の支持板の平面図であり、図８（ｂ）及び図８（ｃ）は第１の変形例の落下防止機構の上部の斜視図である。
【図９】落下防止機構に係る第２の変形例の斜視図である。
【図１０】落下防止機構に係る第３の変形例の正面図である。
【図１１】落下防止機構に係る第４の変形例の正面図である。
【図１２】落下防止機構に係る第５の変形例の正面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
本発明の一実施形態である搬送システム１について説明する。搬送システム１は、物品に各種の加工処理を施す工場等に配置される。加工処理の対象となる物品は容器Ｆ（図２以降参照）内に収容されており、容器Ｆが搬送システム１による搬送処理の対象となる被搬送物である。工場内には各種の加工処理のための処理装置が配置され、搬送システム１は、加工処理の工程順に従って一の処理装置から別の処理装置へと容器Ｆを搬送する。例えば、搬送システム１が半導体基板の製造工場に設置される場合には、これらの加工装置は半導体基板を製造する各種の工程を施す製造装置等に相当する。
【００２０】
図１は、工場内に設置された搬送システム１の一部を示している。図１及び図２に示すように、搬送システム１は、軌道１０、軌道１０に沿って走行する搬送台車２０（本発明における”搬送装置”）、軌道１０の下方に配置された製造装置９９及び軌道１０に隣接した保管装置３０を含んでいる。搬送台車２０は、軌道１０内に収容された走行機構（不図示）を有しており、軌道１０に吊り下げられつつ軌道１０に沿って図１に示す方向に走行する。本明細書においては、図２に示されているのが容器Ｆ以外の各装置、各部材の正面であるとする。なお、容器Ｆは図２の右側面が前面であり、左側面が背面であるとする。
【００２１】
搬送台車２０の走行機構は、フレーム２２を介して本体ケーシング２１を吊り下げている。本体ケーシング２１内には水平移動機構２３が収容されている。水平移動機構２３は、昇降機構２４を吊り下げるアーム２３ａを有している。アーム２３ａは、本体ケーシング２１に対して水平方向に並進移動するように構成されており、水平移動機構はアーム２３ａを並進移動させる駆動手段を有している。また、アーム２３ａは、昇降機構２４を水平方向に並進移動させることができる。図７（ｂ）〜図７（ｄ）は、一例として水平移動機構２３がアーム２３ａを本体ケーシング２１から図中左方に移動させると共に、アーム２３ａが昇降機構２４を図中左方に移動させた状態を示している。
【００２２】
昇降機構２４は、図２に示すように吊り下げベルト２５を介して把持機構２６を吊り下げている。昇降機構２４には吊り下げベルト２５を巻き取ったり繰り出したりするベルト巻き取り機構が設けられており、吊り下げベルト２５を繰り出すことで把持機構２６を降下させ、吊り下げベルト２５を巻き取ることで把持機構２６を上昇させる。把持機構２６は、容器Ｆを把持したり開放したりする。
【００２３】
容器Ｆは、図５に示すようにほぼ直方体の形状を有しており、平坦且つ互いに平行な上面及び下面を有している。上面には上方へと突出するフランジＦｔが形成されており、下面には容器Ｆの水平位置を規定するための位置決め穴Ｆａが形成されている。把持機構２６は、容器Ｆの上面に形成されたフランジＦｔを把持する。
【００２４】
製造装置９９には、図２に示すように容器Ｆが上面に載置される載置ポート９８が設けられている。製造装置９９は、載置ポート９８に載置された容器Ｆを内部に取り込み、容器Ｆ内から半導体基板などの加工対象となる物品を取り出して各種の加工処理を施す。載置ポート９８の上面には複数の位置決めピン９８ａが形成されている。位置決めピン９８ａは容器Ｆの水平方向の位置決めを行うための部材である。容器Ｆの下面にはこれらの位置決めピン９８ａにちょうど嵌まり合う位置決め穴Ｆａが形成されており、位置決めピン９８ａと位置決め穴Ｆａが嵌まり合うように容器Ｆが載置ポート９８上に載置されることで、水平方向に関して適切な位置決めがなされる。
【００２５】
保管装置３０は、次の加工処理待ちの容器Ｆを待機させるなどのために搬送システム１に設置される装置である。保管装置３０は、図２及び図３に示すように、長方形の平面形状を有する平板状の棚板３６と、棚板３６を天井に固定する４本の支柱３５を有している。支柱３５は棚板３６の四隅に配置され、上端が天井に、下端が棚板３６に固定されている。棚板３６は水平に配置されている。
【００２６】
保管装置３０には容器Ｆが載置される載置ポート３１が１つ設置されている。なお、載置ポートは複数設けられてもよい。載置ポート３１は棚板３６の上面に設けられている。棚板３６の上面の載置ポート３１の領域には、容器Ｆ側の位置決め穴Ｆａに対応する位置決めピン３７が形成されている。
【００２７】
載置ポート３１の周囲には、載置ポート３１上に載置された容器Ｆが棚板３６から落下するのを防止するため、２つの落下防止柵３２及び落下防止機構１００（本発明における”落下防止手段”）が設けられている。落下防止機構１００は、載置ポート３１に関して軌道１０とは水平方向に反対側に配置されている。２つの落下防止柵３２は、前後方向に関して互いの間に載置ポート３１を挟むように配置されている。各落下防止柵３２は、左右方向に延びる横板３２ａ及び横板３２ａを棚板３６上に固定する２本の支柱３２ｂを有している。このように、落下防止機構１００及び２つの落下防止柵３２は、載置ポート３１の周囲のうち三方に配置され、図２及び図３の矢印Ａ方向に沿った残りの一方は開放されている。したがって、矢印Ａ方向に容器Ｆが移動する場合は、落下防止機構１００及び２つの落下防止柵３２のいずれも容器Ｆの移動を妨げることがない。
【００２８】
以下、図３及び図４を参照しつつ落下防止機構１００について説明する。落下防止機構１００は、変位部材１１０及び変位部材１１０を支持するブラケット１２０を有している。変位部材１１０は、クランク状に折り曲げられたクランクシャフト１１１を有している。クランクシャフト１１１は、ほぼ直角に折り曲げられた２つの折り曲げ部を挟む上部１１１ａ、中間部１１１ｂ及び下部１１１ｃの３つの部分から構成されている。上部１１１ａの上端には、矢印Ｂ方向に回転可能なローラ１１２が設けられている。上部１１１ａと中間部１１１ｂの間の折り曲げ部は樹脂製のチューブ１４１で被覆されている。
【００２９】
ブラケット１２０は、金属製の平板の各部が折り曲げて形成されており、図３中左右及び上下方向に沿った本体板１２９と、本体板１２９において容器Ｆ側（軌道１０側）の一端から台車進行方向とは反対側に折り曲げられた側板１２１と、本体板１２９の上端に連結された支持板１２６と、本体板１２９において容器Ｆとは反対側の一端に連結された支持板１２５とを有している。
【００３０】
支持板１２５は、クランクシャフト１１１の下部１１１ｃを支持する部分である。支持板１２５の上端及び下端は、それぞれ台車進行方向とは反対側に折り曲げられており、クランクシャフト１１１を回転可能に支持するベアリング１２３及び１２４（本発明における”軸支部材”）を構成している。ベアリング１２３及び１２４にはクランクシャフト１１１が貫通する貫通孔が設けられており、トメワによってクランクシャフト１１１が軸方向に移動しないように支持されている。下側のベアリング１２３は上側のベアリング１２４の真下の位置よりも容器Ｆから離隔する方向に若干ずれている。これにより、ベアリング１２３及び１２４全体が、これらを貫通するクランクシャフト１１１の下部１１１ｃが鉛直方向より若干容器Ｆ側に傾斜するように傾けられている。
【００３１】
支持板１２６は、本体板１２９の上方に突出した部分が台車進行方向とは反対側に折り曲げられて形成されており、図４（ｂ）に示すように、ベアリング１２４を２方向から囲むような鉤型の平面形状を有している。支持板１２６の上面は、クランクシャフト１１１の回転軸に直交する面に沿っている。クランクシャフト１１１の下部１１１ｃは、ベアリング１２４から上方へと突出し、支持板１２６の上面の位置で支持板１２６に向かって折れ曲がり、中間部１１１ｂと連結している。中間部１１１ｂは支持板１２６に載置され、その上面によって支持されている。支持板１２６の位置は、中間部１１１ｂを支持した状態でクランクシャフト１１１が、載置ポート３１上の容器Ｆの上面よりわずかに上方の高さに配置されるように調整されている。
【００３２】
支持板１２６の上面には上方へと突出するストッパ１３１及び１３２が固定されている。図４（ｂ）に示すように、ストッパ１３１は支持板１２６において最も台車進行方向側の端部付近に配置され、ストッパ１３２は支持板１２６において最も軌道１０とは反対側の端部近傍に配置されている。クランクシャフト１１１の中間部１１１ｂは、ストッパ１３１と１３２の間の領域に配置されている。
【００３３】
クランクシャフト１１１は、このようにブラケット１２０に支持されることにより、ベアリング１２３及び１２４を通る回転軸周りのＣ方向に回転可能である。また、ベアリング１２３及び１２４はクランクシャフト１１１を容器Ｆ側に傾くように支持しているため、クランクシャフト１１１は、重力により、上部１１１ａ及び中間部１１１ｂが最も下方に位置する図３、図４（ａ）及び図４（ｂ）に示された位置（本発明における”第１の位置”）に向かって回転するトルクを得るようになっている。上部１１１ａ及び中間部１１１ｂが最も下方に配置された上記の位置を以下、「落下防止位置」と呼称する。そして、ストッパ１３１は、クランクシャフト１１１がこの落下防止位置よりもさらに回転しないように中間部１１１ｂに当接してその移動を規制している。
【００３４】
なお、ストッパ１３１に磁石が設けられ、強磁性を有する金属製のクランクシャフト１１１を吸着して保持するように構成されていてもよい。これにより、地震の振動などでクランクシャフト１１１が落下防止位置からずれるのが抑制される。
【００３５】
クランクシャフト１１１を重力に抗して落下防止位置から離隔するように回転させると、上部１１１ａが上昇しつつ、図４（ｂ）の矢印Ｄの方向に回転し、同図の破線で示す位置でストッパ１３２に当接する。上部１１１ａ及び中間部１１１ｂが最も上方且つ落下防止位置から最も離隔した位置に配置された上記の位置を以下、「最離隔位置」と呼称する。ストッパ１３２は、クランクシャフト１１１がこの最離隔位置よりも落下防止位置から離隔する方向にさらに回転しないように中間部１１１ｂに当接してその移動を規制する。
【００３６】
容器Ｆが載置ポート３１に載置された状態の保管装置３０について説明する。図５は、載置ポート３１に容器Ｆが載置された状態の保管装置３０を示している。この状態では容器Ｆは、２つの落下防止柵３２により前後方向から挟まれる。これにより、容器Ｆが前後方向に位置ずれして棚板３６から落下するのが防止される。また、クランクシャフト１１１は、重力及びストッパ１３１により、落下防止位置に保持されるので、図５に示すように、中間部１１１ｂが容器Ｆの上面の若干上方に配置される。さらに、ブラケット１２０の側板１２１が容器Ｆの背面に対向する。これにより、左右方向に関して容器Ｆが位置ずれして棚板３６から落下するのが防止されている。
【００３７】
例えば、容器Ｆが左方に傾いた場合には、図６（ａ）に示すように容器Ｆの背面が側板１２１に当接し、これ以上傾くのが規制される。あるいは、クランクシャフト１１１の上部１１１ａ及び中間部１１１ｂ間の折り曲げ部付近が容器Ｆの上面やフランジＦｔと当接することにより、容器Ｆの傾きが規制される。容器Ｆが右方に傾いた場合には、図６（ｂ）に示すようにクランクシャフト１１１の中間部１１１ｂが容器Ｆの上面に当接し、これ以上傾くのが規制される。
【００３８】
なお、容器Ｆが傾いてクランクシャフト１１１が容器Ｆの上面に当接した際、クランクシャフト１１１の折り曲げ部に被覆されたチューブ１４１により、容器Ｆの上面との接触箇所が滑らないようになっている。
【００３９】
図５の実線の状態からクランクシャフト１１１を回転させると、クランクシャフト１１１は図５の破線で示すように、容器Ｆの鉛直上方の領域から軌道１０側とは反対側へと退避した位置に配置される。これにより、容器Ｆを鉛直方向に自由に昇降させることができる状態になる。このように、クランクシャフト１１１が容器Ｆの昇降経路の外側に退避した位置（本発明における”第２の位置”）を以下、「退避位置」と呼称する。上記の最離隔位置から、水平方向に関して容器Ｆに最も近づいた位置までのいずれの位置も、退避位置に相当する。
【００４０】
以下、搬送台車２０が載置ポート３１から容器Ｆを搬出する一連の動作について説明する。図７（ａ）に示すように、保管装置３０には容器Ｆが載置されており、落下防止機構１００においてクランクシャフト１１１は落下防止位置に保持されている。搬送台車２０は軌道１０に沿って走行し、保管装置３０に隣接する位置で停止する。
【００４１】
次に、図７（ｂ）に示すように、水平移動機構２３がアーム２３ａを保管装置３０に向かって並進移動させると共に、アーム２３ａが昇降機構２４を保管装置３０に向かって並進移動させる。昇降機構２４がある程度移動すると、昇降機構２４の側面がクランクシャフト１１１の上端のローラ１１２に当接する。さらに昇降機構２４が移動すると、クランクシャフト１１１が昇降機構２４から押圧されて回転する。昇降機構２４は、容器ＦのフランジＦｔのちょうど上方に把持機構２６が配置されるまで移動する。このとき、クランクシャフト１１１は上述の退避位置まで移動する。
【００４２】
ここで、仮にローラ１１２が回転可能に構成されていないとすると、ローラ１１２の表面と昇降機構２４の表面とが滑りながらクランクシャフト１１１が回転するため、昇降機構２４とローラ１１２との間に摩擦力による余計な負荷がかかるおそれがある。これに対して本実施形態では、昇降機構２４がローラ１１２を押圧する際、ローラ１１２が回転しつつクランクシャフト１１１全体が移動するので、上記のような摩擦力による余計な負荷が回避される。
【００４３】
次に、昇降機構２４が容器Ｆを把持可能な位置まで把持機構２６を降下させ、把持機構２６が図７（ｃ）に示すように容器Ｆを把持する。そして、昇降機構２４が、位置決めピン３７が容器Ｆの位置決め穴Ｆａから外れる高さ（図７（ｄ）に示す高さ）まで把持機構２６を上昇させる。このとき、図７（ｃ）に示すようにクランクシャフト１１１が退避位置にあるため、容器Ｆの上昇をクランクシャフト１１１が妨げない。
【００４４】
次に、図７（ｄ）に示すように、水平移動機構２３がアーム２３ａを軌道１０に向かって並進移動させると共に、アーム２３ａが昇降機構２４を軌道１０に向かって並進移動させる。このとき、容器Ｆの移動経路には落下防止用の部材が設けられていないため、容器Ｆの移動が妨げられない。昇降機構２４の移動に伴い、クランクシャフト１１１が退避位置から落下防止位置に向かって重力により移動する。そして、アーム２３ａ及び昇降機構２４が本体ケーシング２１内に完全に収容されると、把持機構２６や容器Ｆも本体ケーシング２１内に収容され、搬送台車２０が軌道１０に沿って次の移動地点に移動することが可能になる。
【００４５】
以上が、搬送台車２０が容器Ｆを保管装置３０から搬出する際の一連の動作である。一方、搬送台車２０が容器Ｆを保管装置３０に搬入する際は、上述の動作とは逆の動作が実行される。このときも、昇降機構２４が容器Ｆを吊り下げつつ載置ポート３１の上方へと移動させる際、クランクシャフト１１１を落下防止位置から退避位置へと押圧するため、その後の容器Ｆの降下をクランクシャフト１１１が妨げない。また、容器Ｆが載置ポート３１上に載置された後、昇降機構２４が軌道１０側に退避すると、クランクシャフト１１１が重力により回転し、落下防止位置に移動する。これにより、載置ポート３１上に載置された容器Ｆの落下が適切に防止される。
【００４６】
以上説明した本実施形態によると、載置ポート３１の周囲を取り囲むように落下防止用の部材を設ける代わりに、２つの落下防止柵３２及び１つの落下防止機構１００を載置ポート３１の周囲の三方に配置している。そして、開放された残りの一方から搬送台車２０によって容器Ｆを搬出入させている。したがって、容器Ｆの底面を少なくとも位置決めピン３７より上方の高さにすれば、容器Ｆをそのまま並進移動させることで保管装置３０と軌道１０との間で移動させることができる。つまり、並進移動の際の容器Ｆの底面から位置決めピン３７の上端までの距離（図７（ｄ）のΔｈ）を最小にすることができる。したがって、搬出入の際に容器Ｆを移動させるのに要する距離を最小限にでき、搬出入に要する時間を短縮することが可能である。
【００４７】
また、並進移動の際の容器Ｆの底面から位置決めピン３７の上端までの距離を抑制できるということは、位置決めピン３７を高い位置に配置できることに相当する。したがって、棚板３６を高い位置に配置できるため、保管装置３０全体の高さを抑制することができる。このため、例えば天井付近の空間に余裕のない工場などにも本実施形態の保管装置３０を設置することで、室内上方の空間を確保しやすくなる。
【００４８】
以下、本実施形態の落下防止機構に係る種々の変形例について説明する。なお、以下の変形例は上述の実施形態と同様の構成を多く有しており、共通の構成については同じ符号を付すなどし、適宜説明を省略する。
【００４９】
［第１の変形例］
第１の変形例の支持板２２６は、上述の実施形態において支持板１２６の代わりに設けられている。支持板２２６の上面には、図８（ａ）に示すように、２つの段差２２６ａ及び２２６ｂが形成されており、支持板２２６の上面においてストッパ１３２から離隔した部分ほど下方に位置している。また、クランクシャフト１１１の下部１１１ｃ’、ベアリング１２４’及び１２３’（不図示）は、クランクシャフト１１１全体が回転軸に沿って若干上下移動するように構成されている。これにより、クランクシャフト１１１がストッパ１３１に当接した落下防止位置（図８（ｂ）の位置）においては、中間部１１１ｂが最も下方に載置される。一方、クランクシャフト１１１が回転してストッパ１３２に当接した最離隔位置（図８（ｃ）の位置）へと移動するほど中間部１１１ｂが上方に移動する。このような段差２２６ａ及び２２６ｂにより、クランクシャフト１１１が落下防止位置から移動しにくく、落下防止位置に保持されやすくなっている。
【００５０】
［第２の変形例］
第２の変形例に係る落下防止機構３００は、上述の落下防止機構１００の代わりに用いられる。落下防止機構３００は、図１０に示すように、変位部材３１０及び変位部材３１０を回転可能に支持するベアリング３２０を有している。変位部材３１０は水平アーム３１１を有している。水平アーム３１１の下面においてアームの端部に近い位置には、下方に延びる軸部材３１５が固定されている。軸部材３１５は、Ｅ方向に回転可能にベアリング３２０に支持されている。ベアリング３２０自体は保管装置３０のハウジングに固定されている。
【００５１】
水平アーム３１１の上面において軸部材３１５よりもアームの一端に近い位置には、上方に向かって突出したばねポスト３１４が設けられている。ばねポスト３１４から軌道１０とは反対側に離隔した位置には、保管装置３０のハウジングに固定されたばねポスト３３２が配置されている。ばねポスト３１４及び３３２には、つるまきばね３４０が掛け渡されている。このつるまきばね３４０は、変位部材３１０をＥ１方向に回転させる付勢力を変位部材３１０に作用させている。水平アーム３１１を挟んでばねポスト３３２とは反対側には、保管装置３０のハウジングに固定されたストッパ３３１が配置されている。ストッパ３３１は水平アーム３１１の軌道１０側の側面に当接し、水平アーム３１１がこれ以上回転しないようにその移動を規制している。水平アーム３１１がストッパ３３１に当接した位置が、本変形例における落下防止位置である。
【００５２】
水平アーム３１１の上面においてばねポスト３１４とは反対側の端部付近には、上方へと延びた支柱３１３が固定されている。支柱３１３の上端にはローラ３１２が設けられており、容器Ｆの搬出入之際にはこのローラ３１２に昇降機構２４が当接する。
【００５３】
本変形例によると、搬送台車２０が軌道１０側と保管装置３０との間で容器Ｆを搬出入させる際、昇降機構２４が変位部材３１０を押圧してＥ１とは反対方向に回転させ、変位部材３１０を退避位置へと移動させる。これにより、容器Ｆの昇降経路から変位部材３１０が退避するので、変位部材３１０が容器Ｆの昇降を妨げない。また、容器Ｆが載置ポート３１に載置された後には、つるまきばね３４０が変位部材３１０をＥ１方向に回転させ、落下防止位置に配置させる。これにより、容器Ｆの落下が適切に防止される。なお、つるまきばね３４０の代わりにどのような付勢手段が用いられてもよい。また、このように変位部材を付勢する付勢手段は、上述の実施形態や他の変形例と組み合わせて用いられてもよい。
【００５４】
［第３の変形例］
第３の変形例に係る落下防止機構４００は、上述の落下防止機構１００の代わりに設けられる。落下防止機構４００は、図１０に示すように変位部材４１０、変位部材４１０を図１０の左右方向に沿ってスライド可能に支持する支持部材４２０及び支持部材４２０を棚板３６上に固定する支持柱４２１を有している。変位部材４１０は、軌道１０側の一端に押圧板４１２が固定された水平アーム４１１を有している。押圧板４１２は、容器Ｆの幅方向及び上下方向に広がる平板状の部材であり、軌道１０側の表面に弾性部材４１３が固定されている。弾性部材４１３には図中右方から昇降機構２４の側面が当接する。弾性部材４１３は、昇降機構２４がぶつかった際にその衝撃を吸収する機能を有している。
【００５５】
支持部材４２０には水平アーム４１１が貫通される貫通孔が形成され、その貫通孔内には、水平アーム４１１を図１０の左右方向に沿って移動させるリニアガイドやベアリングなどの案内部材が設けられている。また、支持部材４２０内には、水平アーム４１１を図１０の右方に付勢するばねや磁石などの付勢手段と、水平アーム４１１が図１０の実線に示される位置よりも右方に移動しないようにその移動を規制する規制部とが設けられている。これにより、変位部材４１０は、容器Ｆの上面のわずかに上方の落下防止位置（図１０の実線の位置）と、容器Ｆの鉛直上方の領域より左方の退避位置（図１０の一点鎖線の位置）との間で移動可能である。また、変位部材４１０が他の装置などから外力を受けていない状態では、支持部材４２０内の付勢手段により右方に付勢されているため、落下防止位置が保持される。
【００５６】
本変形例によると、搬送台車２０が軌道１０側と保管装置３０との間で容器Ｆを搬出入させる際、昇降機構２４は変位部材４１０へと図１０中の右方から当接しこれを押圧する。変位部材４１０は、昇降機構２４の並進移動の方向である図中左右方向に移動可能であるため、昇降機構２４の移動に伴って図１０中左方の退避位置まで移動する。これにより、容器Ｆの昇降経路から変位部材４１０が退避するので、変位部材４１０が容器Ｆの昇降を妨げない。また、容器Ｆが載置ポート３１に載置された後には、支持部材４２０内の付勢手段が変位部材４１０を移動させ、落下防止位置に配置させる。これにより、容器Ｆの落下が適切に防止される。
【００５７】
［第４の変形例］
第４の変形例に係る落下防止機構５００は、図１１に示すように上述の落下防止機構１００の代わりに設けられる。落下防止機構５００は、変位部材５１０及び変位部材５１０を図１１のＧ方向に回転可能に支持する支持部材５２０を有している。変位部材５１０は、軌道１０側の一端に押圧板５１２が固定された鉤型アーム５１１を有している。押圧板５１２は、容器Ｆの幅方向及び上下方向に広がる平板状の部材であり、軌道１０側の表面に弾性部材５１３が固定されている。弾性部材５１３には図中右方から昇降機構２４の側面が当接する。弾性部材５１３は、昇降機構２４がぶつかった際にその衝撃を吸収する機能を有している。
【００５８】
支持部材５２０は、変位部材５１０を水平方向に沿った回転軸周りに回転可能に支持している。支持部材５２０内には鉤型アーム５１１を回転可能に支持するベアリングや、鉤型アーム５１１をＧ１方向に付勢するばねや磁石などの付勢手段が設けられている。また、鉤型アーム５１１が図１１の実線に示される位置よりもＧ１方向に回転しないようにその移動を規制する規制部が設けられている。これらにより、変位部材５１０は、容器Ｆの上面のわずかに上方の落下防止位置（図１１の実線の位置）と、容器Ｆの鉛直上方の領域より左方に退避した退避位置（図１１の一点鎖線の位置）との間で移動可能である。また、変位部材５１０が他の装置などから外力を受けていない状態では、支持部材５２０内の付勢手段や重力によりＧ１方向に付勢されているため、落下防止位置が保持される。
【００５９】
本変形例によると、搬送台車２０が軌道１０側と保管装置３０との間で容器Ｆを搬出入させる際、昇降機構２４が変位部材５１０を押圧してＧ１とは反対方向に回転させ、変位部材５１０を退避位置へと移動させる。これにより、容器Ｆの昇降経路から変位部材５１０が退避するので、変位部材５１０が容器Ｆの昇降を妨げない。また、容器Ｆが載置ポート３１に載置された後には、支持部材５２０内の付勢手段や重力が変位部材５１０を回転させ、落下防止位置に配置させる。これにより、容器Ｆの落下が適切に防止される。
【００６０】
［第５の変形例］
第５の変形例に係る落下防止機構６００は、第３の変形例に類似するものである。本変形例においては、第３の変形例の支持部材５２０の代わりに支持部材６２０が設けられている。支持部材６２０は、変位部材５１０を図中左右方向に移動可能に支持している。支持部材６２０内には、変位部材５１０を駆動するアクチュエータ６５１が設けられている。アクチュエータ６５１の動作は制御部６５３によって制御される。一方、落下防止機構６００には、昇降機構２４の接近を検出するセンサ６５２が設けられている。センサ６５２の検出結果は制御部６５３に送られる。制御部６５３は、センサ６５２の検出結果を参照し、昇降機構２４が変位部材５１０に接近してきたと判定すると、アクチュエータ６５１を制御し、変位部材５１０を図中左方の退避位置まで移動させる。そして、センサ６５２の検出結果により、昇降機構２４が変位部材５１０から離隔したと判定すると、変位部材５１０を図中右方へと移動させ、落下防止位置に保持させる。
【００６１】
本変形例によると、アクチュエータ６５１が適切なタイミングで変位部材５１０を移動させる。したがって、変位部材５１０が容器Ｆの昇降を妨げることがなく、容器Ｆが載置された後には、容器Ｆの落下を適切に防止させる。なお、センサ６５２を用いず、アクチュエータ６５１を搬送台車２０の動作制御と直接連動させて制御してもよい。例えば、制御部６５３が搬送台車２０の動作制御部から昇降機構２４の移動タイミングを示す信号を受け、これに基づいて昇降機構２４の接近タイミングを取得してもよい。また、本変形例のようにアクチュエータを使用した変位部材の移動方式は、上述の実施形態や他の変形例と組み合わせて用いられてもよい。
【００６２】
＜その他の変形例＞
以上は、本発明の好適な実施形態についての説明であるが、本発明は上述の実施形態に限られるものではなく、課題を解決するための手段に記載された範囲の限りにおいて様々な変更が可能なものである。
【００６３】
例えば、上述の実施形態では、クランクシャフト１１１の先端に回転するローラ１１２が設けられているが、これを回転しない球体や円筒などに置き換えてもよい。
【００６４】
また、上述の実施形態や変形例では、昇降機構２４が変位部材に当接してこれを押圧することを想定している。しかし、昇降機構２４以外の搬送台車２０の各部によって変位部材が押圧されてもよいし、把持機構２６が把持した容器Ｆ自体を変位部材に当接させてもよい。
【符号の説明】
【００６５】
１        搬送システム
２０      搬送台車
２３      水平移動機構
２４      昇降機構
２６      把持機構
３０      保管装置
３１      載置ポート
３２      落下防止柵
１００、３００、４００、５００、６００  落下防止機構
１１０、３１０、４１０、５１０  変位部材
６５１    アクチュエータ
【図１】
2011029549.tif 000003
【図２】
2011029549.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2011029549.tif 000009
【図８】
2011029549.tif 000010
【図９】
2011029549.tif 000011
【図１０】
2011029549.tif 000012
【図１１】
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【図１２】
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