(57)【要約】【課題】報知音の発生が必要とされる場合に報知音の出力を適切に制御する技術を提供する。【解決手段】演算部２０は、車両の位置に関する情報、道路の位置に関する情報、車両の走行状態に関する情報を取得する。擬似走行音制御部４０は、取得した車両の位置に関する情報と、取得した道路の位置に関する情報とをもとに、車両が道路外に存在することを推定した場合、取得した車両の走行状態に関する情報が発進を示しているかに応じて、車両の擬似走行音の出力を制御する。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の位置に関する情報を取得する第１取得部と、
道路の位置に関する情報を取得する第２取得部と、
車両の走行状態に関する情報を取得する第３取得部と、
前記第１取得部において取得した車両の位置に関する情報と、前記第２取得部において取得した道路の位置に関する情報とをもとに、車両が道路外に存在することを推定した場合、前記第３取得部において取得した車両の走行状態に関する情報が発進を示しているとき、報知音の出力を制御する制御部と、
を備えることを特徴とする報知音制御装置。
【請求項２】
車両の位置に関する情報を取得する第１取得部と、
道路の位置に関する情報を取得する第２取得部と、
車両の走行状態に関する情報を取得する第３取得部と、
前記第１取得部において取得した車両の位置に関する情報と、前記第２取得部において取得した道路の位置に関する情報とをもとに、車両が道路上に存在することを推定した場合、前記第３取得部において取得した車両の走行状態に関する情報が停止を示しているとき、停止の期間に応じて、報知音の出力を制御する制御部と、
を備えることを特徴とする報知音制御装置。
【請求項３】
前記制御部は、前記第３取得部において取得した車両の走行状態に関する情報が、一定期間以上の停止から発進へ変化しているとき、報知音の出力を制御することを特徴とする請求項２に記載の報知音制御装置。
【請求項４】
車両の位置に関する情報を取得する第１取得部と、
道路の位置に関する情報を取得する第２取得部と、
車両の走行状態に関する情報を取得する第３取得部と、
前記第１取得部において取得した車両の位置に関する情報と、前記第２取得部において取得した道路の位置に関する情報とをもとに、車両が道路外に存在することを推定した場合、前記第３取得部において取得した車両の走行状態に関する情報が発進を示しているとき、報知音の出力を制御する制御部とを備え、
前記制御部は、前記第１取得部において取得した車両の位置に関する情報と、前記第２取得部において取得した道路の位置に関する情報とをもとに、車両が道路上に存在することを推定した場合、前記第３取得部において取得した車両の走行状態に関する情報が停止を示しているとき、停止の期間に応じて、報知音の出力を制御するとともに、前記第３取得部において取得した車両の走行状態に関する情報が、一定期間以上の停止から発進へ変化しているとき、報知音の出力を制御することを特徴とする報知音制御装置。
【請求項５】
車両の位置に関する情報を取得するステップと、
道路の位置に関する情報を取得するステップと、
車両の走行状態に関する情報を取得するステップと、
取得した車両の位置に関する情報と、取得した道路の位置に関する情報とをもとに、車両が道路外に存在することを推定した場合、取得した車両の走行状態に関する情報が発進を示しているとき、報知音の出力を制御するステップと、
を備えることを特徴とする報知音制御方法。
【請求項６】
車両の位置に関する情報を取得するステップと、
道路の位置に関する情報を取得するステップと、
車両の走行状態に関する情報を取得するステップと、
取得した車両の位置に関する情報と、取得した道路の位置に関する情報とをもとに、車両が道路上に存在することを推定した場合、取得した車両の走行状態に関する情報が停止を示しているとき、停止の期間に応じて、報知音の出力を制御するステップと、
を備えることを特徴とする報知音制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、報知音制御技術に関し、特に車両の走行音を擬似的に発生させる車両用の報知音制御装置および報知音制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、内燃機関を動力源としない電気自動車や燃料電池自動車等が、普及しつつある。これらは、ガソリン自動車よりも大気汚染物質の排出が少なく、環境負荷が低い。電気自動車や燃料電池自動車は、内燃機関を搭載しないため走行音が非常に静かであり、低騒音であるといった特徴がある。しかしながら、その反面、歩行者や自転車搭乗者にとって車両の接近や発進を、車両自体の走行音で判断することが難しくなる場合が多い。
【０００３】
このため、運転状況に対応した車両の擬似走行音あるいは警報音を生成し、歩行者や自転車搭乗者へ車両の存在や接近を報知する方法が提案されている。例えば、車両に周囲への警報音を出力するスピーカと警報音装置を備え、車両の前輪の操舵角に応じてスピーカから生じさせる警報音の音量が増大するように制御する。または、車速に応じて警報音の周波数分布や音量を制御することで、車両の運転状況の変化を歩行者へ知らせることができる（例えば、特許文献１参照）。また、車両の発進開始時を判定して警報音を発生させ、警報音の大きさを最初は大きくし歩行者へ車両の発進を知らせるとともに、時間の経過に伴って徐々に小さくすることで警報音の騒音に伴う不快感を低減することができる（例えば、特許文献２参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平７−３２２４０３号公報
【特許文献２】特開２００５−３４３３６０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
このように、警報音あるいは擬似走行音を運転状況に応じて生成する場合、運転状況の変化が大きいほど、擬似走行音が大きく変化する。一方、車両が歩行速度程度の低速で移動している状況では、アクセルの踏み込み量等の運転状況の変化が一般的に小さい。そのため、擬似走行音が大きく変化しないので、歩行者や自転車搭乗者にとって車両の動作の予測が困難になる可能性がある。例えば、車両が駐車場等の敷地へ入るために車道から歩道へ進入しようとしている状況では、運転者は歩行者や自転車の有無を確認しながら走行するので、一般的に非常に低速での走行がなされる。このとき、アクセルの踏み込み量等の運転状況は大きく変化しない。
【０００６】
したがって、運転状況の変化に応じて警報音あるいは擬似走行音を生成する場合、音量がほとんど変化しないので、歩行者や自転車搭乗者にとって、警報音、擬似走行音の音量変化による車両の動作の予測が困難になる。また、車両が車道に存在する場合、一時的に歩道側へ寄せて停車している状況と、渋滞や信号待ち等で停車している状況では、歩行者や自転車等に対して車両が接触する可能性は異なる。接触の可能性が低い場合に警報音や擬似走行音の音量を大きくすると、電気自動車や燃料電池自動車の低騒音性が損なわれてしまう。
【０００７】
本発明はこうした状況に鑑みてなされたものであり、その目的は、報知音の発生が必要とされる場合に報知音の出力を適切に制御する技術を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題を解決するために、本発明のある態様の報知音制御装置は、車両の位置に関する情報を取得する第１取得部と、道路の位置に関する情報を取得する第２取得部と、車両の走行状態に関する情報を取得する第３取得部と、第１取得部において取得した車両の位置に関する情報と、第２取得部において取得した道路の位置に関する情報とをもとに、車両が道路外に存在することを推定した場合、第３取得部において取得した車両の走行状態に関する情報が発進を示しているとき、報知音の出力を制御する制御部と、を備える。
【０００９】
この態様によると、車両が道路外に存在することを推定した場合、車両の発進に応じて報知音の出力を制御するので、人等に接近しやすい状況に報知音を出力できる。
【００１０】
本発明の別の態様もまた、報知音制御装置である。この装置は、車両の位置に関する情報を取得する第１取得部と、道路の位置に関する情報を取得する第２取得部と、車両の走行状態に関する情報を取得する第３取得部と、第１取得部において取得した車両の位置に関する情報と、第２取得部において取得した道路の位置に関する情報とをもとに、車両が道路上に存在することを推定した場合、第３取得部において取得した車両の走行状態に関する情報が停止を示しているとき、停止の期間に応じて、報知音の出力を制御する制御部と、を備える。
【００１１】
この態様によると、車両が道路上に存在することを推定した場合、停止の期間に応じて、報知音の出力を制御するので、路上駐車している場合と、赤信号や渋滞等で一旦停止している場合とを分離できる。
【００１２】
制御部は、第３取得部において取得した車両の走行状態に関する情報が、一定期間以上の停止から発進へ変化しているとき、報知音の出力を制御してもよい。この場合、一定期間以上の停止から発進へ変化しているかに応じて、報知音の出力を制御するので、路上駐車から発進する場合に報知音を制御できる。
【００１３】
本発明のさらに別の態様もまた、報知音制御装置である。この装置は、車両の位置に関する情報を取得する第１取得部と、道路の位置に関する情報を取得する第２取得部と、車両の走行状態に関する情報を取得する第３取得部と、第１取得部において取得した車両の位置に関する情報と、第２取得部において取得した道路の位置に関する情報とをもとに、車両が道路外に存在することを推定した場合、第３取得部において取得した車両の走行状態に関する情報が発進を示しているとき、報知音の出力を制御する制御部とを備える。制御部は、第１取得部において取得した車両の位置に関する情報と、第２取得部において取得した道路の位置に関する情報とをもとに、車両が道路上に存在することを推定した場合、第３取得部において取得した車両の走行状態に関する情報が停止を示しているとき、停止の期間に応じて、報知音の出力を制御するとともに、第３取得部において取得した車両の走行状態に関する情報が、一定期間以上の停止から発進へ変化しているとき、報知音の出力を制御する。
【００１４】
この態様によると、車両が道路上に存在しているか、車両が道路外に存在しているかに応じて、報知音の出力を制御できる。
【００１５】
本発明のさらに別の態様は、報知音制御方法である。この方法は、車両の位置に関する情報を取得するステップと、道路の位置に関する情報を取得するステップと、車両の走行状態に関する情報を取得するステップと、取得した車両の位置に関する情報と、取得した道路の位置に関する情報とをもとに、車両が道路外に存在することを推定した場合、取得した車両の走行状態に関する情報が発進を示しているとき、報知音の出力を制御するステップと、を備える。
【００１６】
本発明のさらに別の態様もまた、報知音制御方法である。この方法は、車両の位置に関する情報を取得するステップと、道路の位置に関する情報を取得するステップと、車両の走行状態に関する情報を取得するステップと、取得した車両の位置に関する情報と、取得した道路の位置に関する情報とをもとに、車両が道路上に存在することを推定した場合、取得した車両の走行状態に関する情報が停止を示しているとき、停止の期間に応じて、報知音の出力を制御するステップと、を備える。
【００１７】
なお、以上の構成要素の任意の組合せ、本発明の表現を方法、装置、システム、記録媒体、コンピュータプログラムなどの間で変換したものもまた、本発明の態様として有効である。
【発明の効果】
【００１８】
本発明によれば、報知音の発生が必要とされる場合に報知音の出力を適切に制御できる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】本発明の実施例に係る擬似走行音発生装置による処理の概要を示す図である。
【図２】本発明の実施例に係る擬似走行音発生装置の構成を示す図である。
【図３】図２の略停止判定部による処理結果のデータ構造を示す図である。
【図４】図２の擬似走行音制御部に記憶されたテーブルのデータ構造を示す図である。
【図５】図２の擬似走行音制御部に記憶された別のテーブルのデータ構造を示す図である。
【図６】図２の生成部に記憶されたテーブルのデータ構造を示す図である。
【図７】図２の擬似走行音制御部に記憶されたさらに別のテーブルのデータ構造を示す図である。
【図８】図２の擬似走行音制御部に記憶されたさらに別のテーブルのデータ構造を示す図である。
【図９】図２の擬似走行音発生装置による発生手順を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
本発明を具体的に説明する前に、まず概要を述べる。本発明の実施例は、電気自動車や燃料電池自動車等の車両に搭載されており、歩行者等に接近を知らせるために、車両の走行音を擬似的に発生させる擬似走行音発生装置に関する。擬似走行音を運転状況および走行環境に応じて生成する場合、車両が低速で移動する状況では擬似走行音が大きく変化しないので、歩行者や自転車搭乗者が車両の動作に気づかない可能性がある。一方で、車両の動作音の静粛性を維持するために、擬似走行音の発生機会が必要な場合に限定されることが望ましい。これらに対応するため、本実施例に係る擬似走行音発生装置は、車両が道路上を走行しているか否かの情報および方向差分に応じて擬似走行音を制御する。その結果、歩行者や自転車搭乗者にとって車両の動作が予測しやすい擬似走行音を提供することができる。
【００２１】
本実施例に係る擬似走行音発生装置では、３つの場合での擬似音の発生を主に想定し、それらの場面において擬似走行音を制御する。ひとつ目は、車両が歩道を経由して、道路上から敷地内へ進入する等の場合である。擬似走行音発生装置は、車両の位置に関する情報（以下、「位置情報」という）と道路の位置情報とをもとに、車両が道路上に存在することを推定する。車両が道路上に存在する場合、擬似走行音発生装置は、車両の進行方向に関する情報（以下、「方向情報」という）と、道路の方向情報とをもとに、方向の差分（以下、「方向差分」という）を導出する。擬似走行音発生装置は、方向差分が大きければ、車両が、道路上から歩道を経由して敷地内へ進入しようとしていると推定する。つまり、擬似走行音発生装置は、方向差分に応じて擬似走行音の発生を制御する。
【００２２】
ふたつ目は、歩道や敷地等の道路外に車両が進入した状態において、車両が発進する場合である。擬似走行音発生装置は、車両の位置情報と道路の位置情報とをもとに、車両が道路外に存在することを推定する。車両が道路外に存在する場合、擬似走行音発生装置は、車両の走行状態をもとに、発進しているかを推定する。擬似走行音発生装置は、発進しているかに応じて、擬似走行音の発生を制御する。擬似走行音発生装置は、車両の位置情報と道路の位置情報とをもとに、車両が道路上に存在することを推定する。
【００２３】
３つ目は、道路上に駐車している車両が発進する場合である。擬似走行音発生装置は、車両の位置情報と道路の位置情報とをもとに、車両が道路内に存在することを推定する。車両が道路内に存在する場合、擬似走行音発生装置は、車両の走行状態をもとに、停止している期間（以下、「停止期間」という）を導出する。擬似走行音発生装置は、停止期間に応じて、擬似走行音の発生を制御する。さらに、擬似走行音発生装置は、一定期間以上の停止につづいて発進していることを検出した場合にも、擬似走行音の発生を制御する。
【００２４】
図１は、本発明の実施例に係る擬似走行音発生装置による処理の概要を示す。これは、本実施例において処理対象になる状況の一例を示す。第１車両１０００ａ、第２車両１０００ｂ、第３車両１０００ｃは、電気自動車や燃料電池自動車等であり、図示しない擬似走行音発生装置を搭載する。ここで、第１車両１０００ａから第３車両１０００ｃは、車両１０００と総称される。第１車両１０００ａは、道路上から逸れて駐車場等の敷地内へ進入しようとしている。進入の際に、歩道を横断するので、擬似走行音によって歩行者や自転車搭乗者へ注意を促す必要がある。
【００２５】
第２車両１０００ｂは、既に車道から逸れ、道路外に存在する。第２車両１０００ｂでは、歩道や駐車場等を低速で移動する場合、歩行者や自転車が通過するまで略停止状態にある場合、駐車場から発進しようとする場合等において、擬似走行音によって歩行者や自転車搭乗者へ注意を促す必要がある。第３車両１０００ｃは、道路上において停車中であり、発進時において歩行者や自転車搭乗者へ注意を促す必要がある。ここで、第１車両１０００ａおよび第３車両１０００ｃは、道路上に存在するが、第２車両１０００ｂは、道路外に存在する。そのため、擬似走行音発生装置は、道路上に存在するか道路外に存在するかを判定し、それぞれの場合に応じて擬似音を制御する。
【００２６】
図２は、本発明の実施例に係る擬似走行音発生装置１００の構成を示す。擬似走行音発生装置１００は、図１の車両１０００に搭載されている。擬似走行音発生装置１００は、地図データベース１０、ＧＰＳ測位部１２、角速度検出部１４、速度検出部１６、加速度検出部１８、演算部２０、走行状態検出部３０、擬似走行音制御部４０を含む。また、演算部２０は、道路延伸方向導出部５０、車両進行方向導出部５２、方向差分導出部５４、内外判定部５６、距離導出部５８を含み、走行状態検出部３０は、略停止判定部３２、発進判定部３４、停止期間測定部３６を含み、擬似走行音制御部４０は、生成部４２、音量調節部４４を含む。さらに信号として、道路データ２００、ＧＰＳ測位データ２０２、旋回角速度データ２０４、速度データ２０６、加速度データ２０８、方向差分データ２１０、距離データ２１２、略停止判定結果２２０、発進判定結果２２２、停止期間２２４、擬似走行音２３０を含む。
【００２７】
地図データベース１０は、道路データ２００を格納する。道路データ２００は、地図データ等のデジタルデータであるので、地図データベース１０は、ハードディスク等の記憶媒体として構成される。道路データ２００は、道路の所定区間に対応する情報で構成されており、経緯度、道路幅、方位等を含む。なお、道路データ２００には、これらの値以外にも、歩道有無、車線数等の属性情報が含まれていてもよい。そのため、道路データ２００は、道路の位置に関する情報ともいえる。地図データベース１０は、道路データ２００を演算部２０へ逐次出力する。
【００２８】
ＧＰＳ測位部１２は、図示しないＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）衛星からの信号を受信して、ＧＰＳ測位データ２０２を算出する。ＧＰＳ測位データ２０２には、経緯度、車両の方位であるＧＰＳ方位等が含まれる。また、ＧＰＳ測位データ２０２の算出は、公知の技術によってなされればよいので、ここでは説明を省略する。ＧＰＳ測位部１２は、ＧＰＳ測位データ２０２をサンプリング間隔ごとに、つまり周期的に算出する。ＧＰＳ測位部１２は、ＧＰＳ測位データ２０２を演算部２０へ逐次出力する。
【００２９】
角速度検出部１４は、例えば、振動ジャイロ等のジャイロ装置に相当し、旋回角速度データ２０４を検出する。旋回角速度データ２０４は、サンプリング間隔ごとに、車両の進行方向の変化を車両の相対的な角度変化として検出した値である。ジャイロ装置から車両の角度変化を精度よく算出する方法に関しては、公知の技術が使用されればよいので、ここでは説明を省略する。角速度検出部１４は、旋回角速度データ２０４を演算部２０へ逐次出力する。
【００３０】
速度検出部１６は、図示しない速度センサに接続されており、速度センサは、ドライブシャフトの回転に伴ったパルス信号を出力する。速度検出部１６は、車両の移動に伴って出力されるパルス信号を所定の期間ごとに計数し、ドライブシャフトの回転に対する距離を表す距離変換係数を使用して、車両の速度データ２０６を検出する。速度検出部１６は、速度データ２０６を演算部２０、走行状態検出部３０へ逐次出力する。
【００３１】
加速度検出部１８は、例えば、多軸加速度センサ等であり、加速度検出軸のひとつは車両の進行方向となるように配置されている。加速度検出部１８は、サンプリング間隔ごとに、車両の進行方向の加速度データ２０８を検出する。また、他の加速度検出軸を車両の進行方向と直行する上下方向に配置し、加速度データ２０８に対して重力加速度成分を補正し、水平成分を算出するようにしてもよい。加速度検出部１８は、加速度データ２０８を走行状態検出部３０へ逐次出力する。
【００３２】
演算部２０は、地図データベース１０からの道路データ２００、ＧＰＳ測位部１２からのＧＰＳ測位データ２０２、角速度検出部１４からの旋回角速度データ２０４、速度検出部１６からの速度データ２０６を入力する。演算部２０は、ＧＰＳ測位データ２０２、旋回角速度データ２０４、速度データ２０６をもとに、本擬似走行音発生装置１００が搭載された車両１０００の位置を推定する。つまり、演算部２０は、車両１０００の位置に関する情報を取得する。位置の推定方法としては、公知の技術が使用されればよいので、ここでは説明を省略する。なお、演算部２０は、車両１０００の寸法情報を備え、推定した車両１０００の位置に関する情報を二次元の情報として補正するようにしてもよい。また、演算部２０は、道路データ２００のうち、車両１０００の位置近傍の道路の位置に関する情報を取得する。近傍とは、例えば、車両１０００の位置を中心として半径１ｋｍの円のように規定される。
【００３３】
車両進行方向導出部５２は、演算部２０において推定した車両１０００の位置に関する情報をもとに、車両１０００の進行方向を推定する。車両進行方向導出部５２は、例えば、車両１０００の位置に関する情報を所定期間にわたって記憶することによって、車両１０００の位置の履歴を取得する。また、車両進行方向導出部５２は、車両１０００の位置の履歴をベクトルによって近似することによって、車両１０００の進行方向を推定する。なお、車両進行方向導出部５２は、ＧＰＳ測位データ２０２に含まれたＧＰＳ方位を取得し、これを車両１０００の進行方向としてもよい。車両進行方向導出部５２は、車両１０００の進行方向に関する情報を方向差分導出部５４へ出力する。
【００３４】
道路延伸方向導出部５０は、演算部２０において抽出した道路の位置に関する情報をもとに、道路の延伸方向に関する情報を推定する。例えば、道路延伸方向導出部５０は、演算部２０において推定した車両１０００の位置から、車両進行方向導出部５２において推定した車両１０００の進行方向に近い方向へ、所定区間にわたって、道路の位置に関する情報を複数取得する。道路延伸方向導出部５０は、複数の情報の履歴をベクトルによって近似することによって、道路の延伸方向を推定する。なお、道路延伸方向導出部５０は、道路データ２００に含まれた方位を取得し、これを道路の延伸方向としてもよい。道路延伸方向導出部５０は、道路の延伸方向に関する情報を方向差分導出部５４へ出力する。
【００３５】
方向差分導出部５４は、道路延伸方向導出部５０から、道路の延伸方向に関する情報を入力し、車両進行方向導出部５２から、車両１０００の進行方向に関する情報を入力する。方向差分導出部５４は、道路の延伸方向と車両１０００の進行方向との差分（以下、前述の「方向差分データ２１０」という）を算出する。方向差分導出部５４は、算出した方向差分データ２１０を擬似走行音制御部４０へ出力する。
【００３６】
内外判定部５６は、演算部２０において推定した車両１０００の位置と、演算部２０において抽出した道路の位置とをもとに、車両１０００が道路上に存在するか、あるいは道路外に存在するかを推定する。内外判定部５６は、道路の位置と、道路データ２００に含まれた道路幅をもとに、道路の範囲を特定する。内外判定部５６は、道路の範囲に車両１０００の位置が含まれていれば、車両１０００が道路上に存在すると推定し、道路の範囲に車両１０００の位置が含まれていなければ、車両１０００が道路外に存在すると推定する。内外判定部５６は、推定結果を距離導出部５８へ出力する。
【００３７】
距離導出部５８は、内外判定部５６において、車両１０００が道路上に存在すると推定された場合に、演算部２０において推定した車両１０００の位置と、内外判定部５６において特定した道路の範囲とをもとに、道路の端と車両１０００との間の距離を導出する。例えば、距離導出部５８は、道路の端と車両１０００との間の最短距離を導出する。距離導出部５８は、導出した距離と、内外判定部５６での推定結果との組合せを距離データ２１２として擬似走行音制御部４０へ出力する。
【００３８】
走行状態検出部３０は、速度データ２０６と、加速度データ２０８とを入力する。走行状態検出部３０は、速度データ２０６と、加速度データ２０８をもとに、車両の走行状態を検出する。以下では、詳細を説明する。略停止判定部３２は、入力された速度データ２０６をもとに、車両が略停止状態であるか否かを判定する。ここでは、略停止判定方法の一例を説明するために、図３を使用する。図３は、略停止判定部３２による処理結果のデータ構造を示す。図示のごとく、時刻欄３１０、速度欄３２０、略停止判定欄３３０が示される。時刻欄３１０は、速度データ２０６の入力タイミングを時刻Ｔ（ｎ）として示す。ここでは、入力タイミングの間隔が１秒であるとする。
【００３９】
速度欄３２０は、入力された速度データ２０６の値をＶとして示す。略停止判定部３２は、速度欄３２０に示された速度データ２０６が、所定の期間においてしきい値以下である場合に、略停止状態であると判定する。図３では、所定の期間が時刻Ｔ（ｎ）の前後１秒である計３秒間、速度データ２０６に対するしきい値が３ｋｍ／ｈであるとする。そのため、Ｔ（４）からＴ（８）までの略停止判定はＴＲＵＥとなる。このような略停止判定結果は、略停止判定欄３３０に示される。図２に戻る。略停止判定部３２は、略停止判定結果をフラグで表した略停止判定結果２２０を発進判定部３４へ出力する。
【００４０】
発進判定部３４は、入力された加速度データ２０８と、走行状態検出部３０からの略停止判定結果２２０をもとに、車両の発進状態を判定する。発進判定部３４は、略停止判定結果２２０がＴＲＵＥであり、かつ入力された加速度データ２０８の値がしきい値以上となった場合、または、略停止判定結果２２０がＴＲＵＥからＦＡＬＳＥに変化した場合に、発進状態であると判定する。しきい値は、例えば、加速度データ２０８の入力タイミングが１００［ｍｓｅｃ］の場合に、加速度データ２０８が０．４［ｍ／ｓｅｃ２］以上のように設定される。
【００４１】
発進判定部３４が加速度データ２０８を入力するタイミングは、略停止判定部３２が速度データ２０６を入力するタイミングよりも間隔が短い。そのため、発進判定部３４は、速度データ２０６から加速度を算出して発進を判定するよりも早く、車両の発進状態を判定可能である。発進判定部３４は、発進と判定してから所定の期間、例えば５秒間、車両１０００の発進状態をフラグで表した発進判定結果２２２を擬似走行音制御部４０へ出力する。
【００４２】
停止期間測定部３６は、入力された速度データ２０６をもとに、車両が停車している期間を算出する。停止期間測定部３６は、速度データ２０６が所定の期間、例えば３秒以上にわたって、連続して「０」である場合に、その状態を停車と判定して期間のカウントを開始する。停止期間測定部３６は、停車している期間を停止期間２２４として擬似走行音制御部４０へ出力する。ここで、発進判定結果２２２および停止期間２２４が、車両１０００の走行状態に関する情報に相当する。
【００４３】
擬似走行音制御部４０は、方向差分データ２１０、距離データ２１２、発進判定結果２２２、停止期間２２４を入力する。擬似走行音制御部４０は、方向差分データ２１０、距離データ２１２、発進判定結果２２２、停止期間２２４をもとに、擬似走行音の特性と音量を制御する。以下では、詳細を説明する。擬似走行音制御部４０は、距離データ２１２から、内外判定部５６での推定結果を抽出する。推定結果において、車両１０００が道路上に存在すると推定されている場合、擬似走行音制御部４０は、距離データ２１２から、距離に関する情報を抽出する。さらに、擬似走行音制御部４０は、予め保持したテーブルと距離とを比較することによって、以降の処理を続行するか否かを決定する。なお、距離に関する処理は省略されてもよい。
【００４４】
図４は、擬似走行音制御部４０に記憶されたテーブルのデータ構造を示す。図示のごとく、距離欄５１０、処理欄５２０が含まれている。距離欄５１０に示されているように、０ｍ以上１．５ｍ未満の場合と、１．５ｍ以上の場合とが規定されている。ここで、「１．５ｍ」がしきい値に相当する。また、処理欄５２０では、以降の処理を続行する場合が「○」として示され、以降の処理を中止する場合が「×」として示されている。図２に戻る。擬似走行音制御部４０は、図４に示されたテーブルをもとに、以降の処理の中止を決定した場合、処理を中止する。一方、擬似走行音制御部４０は、図４に示されたテーブルをもとに、以降の処理の続行を決定した場合、つまり車両１０００が道路上に存在し、かつ距離がしきい値よりも小さい場合、方向差分データ２１０を別のテーブルと比較する。
【００４５】
図５は、擬似走行音制御部４０に記憶された別のテーブルのデータ構造を示す。図示のごとく、方向差分欄６１０、音色欄６２０、音量欄６３０が含まれている。方向差分欄６１０には、方向差分データ２１０を分類すべき範囲が示されている。ここでは、０度以上１０度未満、１０度以上４５度未満、４５度以上のように３つの範囲が規定されている。また、音色欄６２０には、生成部４２において生成すべき音色の種別が示されており、音量欄６３０には、音量調節部４４において出力すべき音量が示されている。ここでは、ｌｅｖｅｌ１＜ｌｅｖｅｌ２である。また、音色の種別であるｔｏｎｅ１とｔｏｎｅ２については、後述する。図２に戻る。
【００４６】
擬似走行音制御部４０は、方向差分データ２１０が０度以上１０度未満である場合、音色としてｔｏｎｅ１を選択し、音量としてｌｅｖｅｌ１を選択する。なお、０度以上１０度未満である場合とは、車両１０００が道路を走行中であるときと想定される。一方、擬似走行音制御部４０は、方向差分データ２１０が１０度以上４５度未満である場合、音色としてｔｏｎｅ１とｔｏｎｅ２の合成音を選択する。その際、擬似走行音制御部４０は、方向差分データ２１０が増大するほど、音色におけるｔｏｎｅ２の合成比率が大きくなるように生成部４２を制御する。また、擬似走行音制御部４０は、方向差分データ２１０が増大するほど、音量がｌｅｖｅｌ２へ近づくように音量調節部４４を制御する。なお、１０度以上４５度未満である場合とは、車両１０００が道路を逸れる方向に走行しているときと想定される。
【００４７】
擬似走行音制御部４０は、方向差分データ２１０が４５度以上である場合、音色としてｔｏｎｅ２を選択し、音量としてｌｅｖｅｌ２を選択する。なお、方向差分データ２１０が４５度以上である場合とは、車両１０００の進行方向が道路方向から大きく逸れているときと想定される。このような場合、歩行者や自転車搭乗者へ注意を特に促す必要がある。このような処理は、図１の第１車両１０００ａを想定した処理といえる。つまり、そのような場合、擬似走行音制御部４０は、方向差分データ２１０に応じて、生成部４２および音量調節部４４における擬似走行音の出力を制御する。
【００４８】
生成部４２は、ＲＯＭ等の記憶媒体を含み、記憶媒体に、ガソリン自動車等のエンジン音を擬似的に合成した音声信号等、車両１０００の走行に関する複数の擬似音データを記憶する。また、生成部４２は、擬似走行音制御部４０からの指示をもとに、複数の擬似音データのうち、少なくともひとつを合成する。図６は、生成部４２に記憶されたテーブルのデータ構造を示す。これは、生成部４２において記憶される擬似音データの一例を示す。図示のごとく、番号欄４１０、音色欄４２０が含まれる。番号欄４１０には、音色の種別が示されている。ここでは、音色の種別がｔｏｎｅ１、ｔｏｎｅ２、ｔｏｎｅ３であるとする。
【００４９】
音色欄４２０には、各音色の特性が示される。ｔｏｎｅ１は、車両１０００の周辺の人にとって耳障りではないような騒音性の低い音色に相当する。また、ｔｏｎｅ２は、ガソリン車が低速時に発するエンジン音を擬似的に合成したような騒音性が中程度の音色に相当する。ｔｏｎｅ３は、ガソリン車が加速時や発進時に発するエンジン回転数が上昇する音を擬似的に合成したような騒音性の高い音色である。図２に戻る。前述のごとく、生成部４２は、ひとつの擬似音、あるいは、複数の擬似音を合成した音声信号（以下、合成された音声信号も「擬似音」という）を音量調節部４４へ出力する。
【００５０】
音量調節部４４は、生成部４２からの擬似音を入力する。音量調節部４４は、擬似走行音制御部４０において決定された音量にもとづいて、擬似音の音量を調節する。擬似走行音制御部４０は、音量を調節した擬似音（以下、前述の「擬似走行音２３０」という）を図示しないスピーカへ出力する。
【００５１】
これまで、擬似走行音制御部４０の処理として、図１の第１車両１０００ａを想定した処理を説明した。以下では、図１の第２車両１０００ｂ、第３車両１０００ｃを想定した処理を説明する。まず、図１の第２車両１０００ｂを説明の対象にする。擬似走行音制御部４０は、距離データ２１２から、内外判定部５６での推定結果を抽出する。推定結果において、車両１０００が道路外に存在すると推定されている場合、擬似走行音制御部４０は、発進判定結果２２２をもとに、車両１０００の走行状態に関する情報を確認する。擬似走行音制御部４０は、走行状態に関する情報が発進を示しているかに応じて、車両１０００の擬似走行音２３０の出力を制御する。具体的に説明すると、擬似走行音制御部４０は、予め別のテーブルを記憶し、発進判定結果２２２をもとに別のテーブルから制御内容を選択する。
【００５２】
図７は、擬似走行音制御部４０に記憶されたさらに別のテーブルのデータ構造を示す。図示のごとく、発進判定欄７２０、音色欄７３０、音量欄７４０が含まれる。発進判定欄７２０は、走行状態に相当し、これは、発進判定部３４での判定結果のフラグに相当する。また、音色欄７３０は、生成部４２に生成させる音色を示し、音量欄７４０は、音量調節部４４に調節させる音量（ｌｅｖｅｌ２＜ｌｅｖｅｌ３）である。図２に戻る。
【００５３】
擬似走行音制御部４０は、車両１０００が道路内から道路外へ移動したときに、音色をｔｏｎｅ２に維持し、かつ音量をｌｅｖｅ２に維持するよう制御を実行する。また、擬似走行音制御部４０は、走行状態がＴＲＵＥの状態、つまり発進状態において、ｔｏｎｅ２とｔｏｎｅ３の合成音の生成を生成部４２へ指示する。また、擬似走行音制御部４０は、ｌｅｖｅｌ３への音量の増大を音量調節部４４へ指示する。さらに、擬似走行音制御部４０は、時間の経過とともに、ｌｅｖｅｌ３からｌｅｖｅ２への音量の減少を音量調節部４４へ指示してもよい。このような制御によって、発進に応じて擬似走行音２３０を変化させ、歩行者や自転車搭乗者へ注意を促すことができる。
【００５４】
次に、図１の第３車両１０００ｃを説明の対象にする。擬似走行音制御部４０は、距離データ２１２から、内外判定部５６での推定結果を抽出する。推定結果において、車両１０００が道路上に存在すると推定されている場合、発進判定結果２２２、停止期間２２４をもとに、擬似走行音２３０の出力を制御する。具体的に説明すると、擬似走行音制御部４０は、発進判定結果２２２における走行状態に関する情報が停止を示していれば、停止期間２２４に応じて、擬似走行音２３０の出力を制御する。例えば、擬似走行音制御部４０は、停止期間２２４が長くなるほど、騒音性が高く、かつ音量が大きくなるように、擬似走行音２３０を制御する。さらに、擬似走行音制御部４０は、発進判定結果２２２における走行状態に関する情報が、一定期間以上の停止から発進へ変化しているかに応じても、擬似走行音２３０の出力を制御する。例えば、停止期間２２４が一定期間以上長くなった後に、走行状態が停止から発進に変化するときに、擬似走行音制御部４０は、騒音性が高く、かつ音量が大きくなるように、擬似走行音２３０を制御する。このような処理は、さらに別のテーブルにもとづいてなされる。
【００５５】
図８は、擬似走行音制御部４０に記憶されたさらに別のテーブルのデータ構造を示す。図示のごとく、停止期間欄８２０、発進判定欄８３０、音色欄８４０、音量欄８５０が含まれる。停止期間欄８２０には、停止期間２２４に対する判定条件が示される。ここでは、「停止期間２２４がしきい値未満の場合」と、「停止期間２２４がしきい値以上の場合」とに分類される。発進判定欄８３０は、走行状態に相当し、これは、図７と同様に、発進判定部３４での判定結果に相当する。また、音色欄７３０は、生成部４２に生成させる音色を示し、音量欄７４０は、音量調節部４４に調節させる音量（ｌｅｖｅｌ１＜ｌｅｖｅｌ２＜ｌｅｖｅｌ３）である。図２に戻る。
【００５６】
擬似走行音制御部４０は、停止期間２２４がしきい値未満の場合に、ｔｏｎｅ２とｌｅｖｅｌ１を選択し、生成部４２および音量調節部４４を制御する。ここで、しきい値は、例えば、３００秒のように設定される。また、擬似走行音制御部４０は、停止期間２２４がしきい値Ｐ１以上になった場合に、ｔｏｎｅ２およびｌｅｖｅｌ２を選択し、生成部４２および音量調節部４４を制御する。なお、擬似走行音制御部４０は、ｌｅｖｅｌ１からｌｅｖｅｌ２へ音量が増大するように音量調節部４４を制御してもよい。さらに、発進判定がＴＲＵＥになると、擬似走行音制御部４０は、ｔｏｎｅ２とｔｏｎｅ３の合成音の生成を生成部４２に指示するとともに、ｌｅｖｅｌ３へ音量を増大させるように音量調節部４４に指示する。なお、擬似走行音制御部４０は、時間の経過とともにｌｅｖｅｌ３から減少するように音量を制御させてもよい。
【００５７】
この構成は、ハードウエア的には、任意のコンピュータのＣＰＵ、メモリ、その他のＬＳＩで実現でき、ソフトウエア的にはメモリにロードされたプログラムなどによって実現されるが、ここではそれらの連携によって実現される機能ブロックを描いている。したがって、これらの機能ブロックがハードウエアのみ、ソフトウエアのみ、またはそれらの組合せによっていろいろな形で実現できることは、当業者には理解されるところである。
【００５８】
以上の構成による擬似走行音発生装置１００の動作を説明する。図９は、擬似走行音発生装置１００による発生手順を示すフローチャートである。車両１０００が道路上に存在し（Ｓ１０のＹ）、道路外へ移動する場合（Ｓ１２のＹ）、擬似走行音制御部４０は、方向差分に応じて擬似走行音２３０を制御する（Ｓ１４）。道路外へ移動せず（Ｓ１２のＮ）、路上駐車である場合（Ｓ１６のＹ）、擬似走行音制御部４０は、擬似走行音２３０を制御する（Ｓ１８）。路上駐車でない場合（Ｓ１６のＮ）、ステップ１８はスキップされる。車両１０００が道路上に存在せず（Ｓ１０のＮ）、発進する場合（Ｓ２０のＹ）、擬似走行音制御部４０は、擬似走行音２３０を制御する（Ｓ２２）。発進しない場合（Ｓ２０のＮ）、ステップ２２はスキップされる。
【００５９】
本発明の実施例によれば、車両が道路上に存在しているか、車両が道路外に存在しているかに応じて、車両の擬似走行音の出力を制御するので、車両の周囲の状況に応じた制御を実行できる。また、車両の周囲の状況に応じた制御が実行されるので、擬似走行音の発生が必要とされる場合に擬似走行音の出力を適切に制御できる。また、道路上に存在する場合に、方向差分をもとに、道路上から道路外へ移動する場合を推定するので、推定精度を向上できる。また、車両が道路上に存在することを推定した場合、道路の端と車両との間の距離が小さいかを検出するので、道路上から道路外へ移動する場合と、道路上において方向転換する場合とを分離できる。また、道路上から道路外へ移動する場合と、道路上において方向転換する場合とが分離されるので、道路上から道路外へ移動する場合をより高精度に推定できる。また、道路上から道路外へ移動する場合がより高精度に推定されるので、歩道において人等に接近しやすい状況に擬似走行音を出力できる。
【００６０】
また、車両が道路外に存在することを推定した場合、駐車場等での車両の発進に応じて擬似走行音の出力を制御するので、人等に接近しやすい状況に擬似走行音を出力できる。また、車両が道路上に存在する場合よりも、車両が道路外に存在する場合に、擬似走行音を出力しやすくするので、人等に対して車両の存在の通知を容易にできる。また、車両が低速で移動する状況であっても車両の動作を判定でき、車両の動作に応じて擬似走行音の制御を行うことにより、歩行者や自転車搭乗者の安全性を向上させることができる。
【００６１】
また、車両が道路上に存在することを推定した場合、停止の期間に応じて、車両の擬似走行音の出力を制御するので、道路上の停止であっても、路上駐車している場合と、赤信号や渋滞等で一旦停止している場合とを分離できる。また、赤信号や渋滞等で一旦停止している場合に、擬似走行音の出力を抑制するので、低騒音性を維持できる。また、路上駐車している場合に擬似走行音を出力するので、車両の存在を通知できる。また、一定期間以上の停止から発進へ変化しているかに応じて、車両の擬似走行音の出力を制御するので、路上駐車から発進する場合に車両の擬似走行音を増大できる。また、歩行者や自転車搭乗者に電気自動車や燃料電池自動車の存在を認識させることができる。また、車両の動作を予測し得る擬似走行音を生成できる。
【００６２】
また、車両が道路上に存在するか道路外に存在するかに応じて、制御を変えるので、車両の周囲の状況に応じた詳細な制御を実現できる。また、車両が道路上に存在する場合、道路外に進行しようとしているか、路上駐車をしているかに応じて、制御を変えるので、車両の周囲の状況に応じた詳細な制御を実現できる。
【００６３】
以上、本発明を実施例をもとに説明した。この実施例は例示であり、それらの各構成要素や各処理プロセスの組合せにいろいろな変形例が可能なこと、またそうした変形例も本発明の範囲にあることは当業者に理解されるところである。
【００６４】
本発明の実施例において、報知音として車両の擬似走行音を例示している。しかしながらこれに限らず例えば、報知音が車両の擬似走行音以外の音であってもよい。ようは、歩行者や自転車搭乗者に注意を喚起することができる音であればよい。本変形例によれば、さまざまな報知音に本発明を適用できる。
【符号の説明】
【００６５】
１０  地図データベース、  １２  ＧＰＳ測位部、  １４  角速度検出部、  １６  速度検出部、  １８  加速度検出部、  ２０  演算部、  ３０  走行状態検出部、  ３２  略停止判定部、  ３４  発進判定部、  ３６  停止期間測定部、  ４０  擬似走行音制御部、  ４２  生成部、  ４４  音量調節部、  ５０  道路延伸方向導出部、  ５２  車両進行方向導出部、  ５４  方向差分導出部、  ５６  内外判定部、  ５８  距離導出部、  １００  擬似走行音発生装置。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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