(57)【要約】【課題】ワークの被加工部位を連続して切削加工ができて、ワークの被加工部位を均一な仕上げ面にできるようにする。【解決手段】フライス２６，３３を旋回自在に支持されるアーム１５に取り付けるとともに、アーム１５の旋回軌跡上の任意の位置に、ワークＷの回転機構部を設け、アーム１５がスタンバイ位置ＳからワークＷへ旋回する角度を検出する角度センサ１８を、アーム１５の旋回支点に取り付け、ワークＷの被加工部位にフライス２６，３３の切削刃２６ａ，３３ａが当接した状態において、前記角度θ１が小さい場合は、ワークＷの回転速度を遅くし、前記角度θ１が大きい場合は、ワークＷの回転速度を速くする制御手段を備える。【選択図】図７
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
テーブル（３）上に位置固定されたワーク（Ｗ）を回転させる一方、回転した状態のワーク（Ｗ）の被加工部位に、回動した状態の工具（２６，３３）を当接させて、ワーク（Ｗ）の被加工部位を切削加工するように構成される切削装置において、
ワーク（Ｗ）の被加工部位に工具（２６，３３）が当接した状態において、ワーク（Ｗ）の回転中心と工具（２６，３３）の回動中心とを結ぶ距離が大きい場合は、ワーク（Ｗ）の回転速度を遅くし、前記距離が小さい場合は、ワーク（Ｗ）の回転速度を速くする制御手段を備えることを特徴とする切削装置。
【請求項２】
テーブル（３）上に位置固定されたワーク（Ｗ）を回転させる一方、回転した状態のワーク（Ｗ）の被加工部位に、回動した状態の工具（２６，３３）を当接させて、ワーク（Ｗ）の被加工部位を切削加工するように構成される切削装置において、
前記工具（２６，３３）を、旋回自在に支持されるアーム（１５）に取り付けるとともに、アーム（１５）の旋回軌跡上の任意の位置に、前記ワーク（Ｗ）の回転機構部を設け、アーム（１５）がスタンバイ位置からワーク（Ｗ）へ旋回する角度（θ１）を検出する角度センサ（１８）を、アーム（１５）の旋回支点に取り付け、ワーク（Ｗ）の被加工部位に工具（２６，３３）が当接した状態において、前記角度が小さい場合は、ワーク（Ｗ）の回転速度を遅くし、前記角度が大きい場合は、ワーク（Ｗ）の回転速度を速くする制御手段を備えることを特徴とする切削装置。
【請求項３】
テーブル（３）上に位置固定されたワーク（Ｗ）を回転させる一方、回転した状態のワーク（Ｗ）の被加工部位に、回動した状態の工具（２６，３３）を当接させて、ワーク（Ｗ）の被加工部位を切削加工するようにした切削装置の切削方法において、
ワーク（Ｗ）の被加工部位に工具（２６，３３）が当接した状態において、ワーク（Ｗ）の回転中心と工具（２６，３３）の回動中心とを結ぶ距離が大きい場合は、ワーク（Ｗ）の回転速度を遅くし、前記距離が小さい場合は、ワーク（Ｗ）の回転速度を速くするようにしたことを特徴とする切削方法。
【請求項４】
テーブル（３）上に位置固定されたワーク（Ｗ）を回転させる一方、回転した状態のワーク（Ｗ）の被加工部位に、回動した状態の工具（２６，３３）を当接させて、ワーク（Ｗ）の被加工部位を切削加工するようにした切削装置の切削方法において、
前記工具（２６，３３）を、旋回自在に支持されるアーム（１５）に取り付けるとともに、アーム（１５）の旋回軌跡上の任意の位置に、前記ワーク（Ｗ）の回転機構部を設け、アーム（１５）がスタンバイ位置からワーク（Ｗ）へ旋回する角度（θ１）を角度センサ（１８）により検出し、ワーク（Ｗ）の被加工部位に工具（２６，３３）が当接した状態において、前記角度が小さい場合は、ワーク（Ｗ）の回転速度を遅くし、前記角度が大きい場合は、ワーク（Ｗ）の回転速度を速くするようにしたことを特徴とする切削装置の切削方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、平面視円形及び非円形のワークの端縁部の面取りを行う切削装置およびその切削方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来のこの種の切削装置としては、並列された複数の送りローラによってワークを搬送するコンベアと、該コンベアに搬送されてきたワークの上面にピンチローラを押圧して、ワークの位置決めを行う昇降用シリンダと、ピンチローラによって固定されたワークの側方に、直交方向に交差して配置された一対の研削ベルトと、該研削ベルトの研削面を、ワークの上側及び下側の角部に対して４５度で圧接・離間させる一対の圧接用シリンダとを備えているものが公知になっている（例えば、特許文献１）。
【０００３】
そして、コンベアに載置されたワークが加工位置に搬送されて、コンベアの端部からワークの角部が突出した位置でコンベアが停止される。この状態で、昇降用シリンダのピンチローラが下降して、ワークの上面に圧接され、ワークが位置決めされる。この際、ワークは、ピンチローラが圧接されてはいるが、送り方向（直進）のみに自由度が与えられている。
【０００４】
つぎに、ワークの上側の角部に、該上側の角部に対して４５度の角度で、一方の研削ベルトが圧接される。この状態で、研削ベルトが回動されるとともに、ワークが直進されて、ワークの上側の角部の面取りが行われる。その後、ワークの下側の角部も、前記と同様に、下側の角部に対して４５度の角度で、他方の研削ベルトが圧接され、他方の研削ベルトが回動されて、ワークの下側の角部の面取りが行われる。
【０００５】
また、他の従来の切削装置として、ワークを一定速度で回転させつつ、ワークの複数の被加工部位を連続して加工するものが公知になっている（例えば特許文献２）。この装置によれば、ワークの角部を面取りする際のロボットハンドの移動軌跡を、ロボットハンドの回転中心と面取りホイールの回転中心とを結ぶ直線に沿って、ロボットハンドの回転中心が上下移動するように構成されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】実開平５−３９８５３号公報
【特許文献２】特開２００５−３４９８３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、前記特許文献１の切削装置は、送り方向に搬送されるワークの角部を面取りすることになるが、ワークの一方向に搬送されるため、ワークの被加工部位が複数ある場合は、その都度ワークの向きを変えてセットする必要があり、その作業が煩雑である。
【０００８】
また、前記特許文献２の切削装置は、ワークのセット仕直し作業は不要になるものの、ワークの形状によっては、被加工部位に長短を有する場合がある。この場合、ワークを一定速度で回転させているので、ワークの回転中心と面取りホイールの回動中心とを結ぶ距離が大きい場合は、ワークの回転速度が早くなってしまい、前記距離が小さい場合は、ワークの回転速度が遅くなってしまう。つまり、ワークの被加工部位が均一に加工されないことが考えられる。
【０００９】
本願発明は、上記問題に鑑み、ワークの被加工部位を連続して切削加工することができて、ワークの被加工部位を均一な仕上げ面にすることができる切削装置およびその切削方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記課題を解決するために、本発明の切削装置は、テーブル３上に位置固定されたワークＷを回転させる一方、回転した状態のワークＷの被加工部位に、回動した状態の工具２６，３３を当接させて、ワークＷの被加工部位を切削加工するように構成される切削装置において、ワークＷの被加工部位に工具が当接した状態において、ワークＷの回転中心と工具２６，３３の回動中心とを結ぶ距離が大きい場合は、ワークＷの回転速度を遅くし、前記距離が小さい場合は、ワークＷの回転速度を速くする制御手段を備えたことを特徴とする。
なお、ここでいう、ワークＷの被加工部位とは、平面、曲面、および角部を含むものとする。
【００１１】
この場合、ワークＷの回転中心とフライス２６，３３の回動中心とを結ぶ距離が大きい場合は、ワークＷの回転速度を遅くし、前記距離が小さい場合は、ワークＷの回転速度を速くするようにしたので、長短を有するワークＷの被加工部位であっても、被加工部位を均一に切削加工できるようになる。
【００１２】
また、本発明の切削装置は、テーブル３上に位置固定されたワークＷを回転させる一方、回転した状態のワークＷの被加工部位に、回動した状態の工具２６，３３を当接させて、ワークＷの被加工部位を切削加工するように構成される切削装置において、前記工具２６，３３を旋回自在に支持されるアーム１５に取り付けるとともに、アーム１５の旋回軌跡上の任意の位置に、前記ワークＷの回転機構部を設け、アーム１５がスタンバイ位置ＳからワークＷへ旋回する角度θ１を検出する角度センサ１８を、アーム１５の旋回支点に取り付け、ワークＷの被加工部位に工具２６，３３の切削刃２６ａ，３３ａが当接した状態において、前記角度θ１が小さい場合は、ワークＷの回転速度を遅くし、前記角度θ１が大きい場合は、ワークＷの回転速度を速くする制御手段を備えることを特徴とする。
【００１３】
この場合、ワークＷの回転中心に対するアーム１５の旋回角度に応じて、ワークＷの回転速度を制御するようにしたので、前記と同様の効果を奏する。
【００１４】
本発明の切削装置の切削方法は、テーブル３上に位置固定されたワークＷを回転させる一方、回転した状態のワークＷの被加工部位に、回動した状態の工具２６，３３を当接させて、ワークＷの被加工部位を切削加工するようにした切削装置の切削方法において、ワークＷの被加工部位に工具２６，３３が当接した状態において、ワークＷの回転中心と工具２６，３３の回動中心とを結ぶ距離が大きい場合は、ワークＷの回転速度を遅くし、前記距離が小さい場合は、ワークＷの回転速度を速くするようにしたことを特徴とする。
【００１５】
本発明の切削装置の切削方法は、テーブル３上に位置固定されたワークＷを回転させる一方、回転した状態のワークＷの被加工部位に、回動した状態の工具２６，３３を当接させて、ワークＷの被加工部位を切削加工するようにした切削装置の切削方法において、前記工具２６，３３を、旋回自在に支持されるアーム１５に取り付けるとともに、アーム１５の旋回軌跡上の任意の位置に、前記ワークＷの回転機構部を設け、アーム１５がスタンバイ位置ＳからワークＷへ旋回する角度θ１を角度センサ１８により検出し、ワークＷの被加工部位に工具２６，３３が当接した状態において、前記角度θ１が小さい場合は、ワークＷの回転速度を遅くし、前記角度θ１が大きい場合は、ワークＷの回転速度を速くするようにしたことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１６】
本発明によれば、工具がワークの回転中心から遠い場合は、ワークの回転速度を遅くし、近い場合は、ワークの回転速度を速くするようにしたので、ワークの被加工部位を連続して切削加工することができて、円形および非円形のワークの仕上げ精度を向上することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本発明の一実施形態に係る切削装置全体の正面図。
【図２】図１の側面図。
【図３】図１の平面図。
【図４】クランプアームと、該クランプ軸の昇降機構部を示す断面図。
【図５】フライスアームと、フライスの回動機構部と、フライスアームの旋回部とを示す図。
【図６】図５の平面図。
【図７】切削加工を示す図であり、（ａ）は、フライスの切削刃がワークの短辺の角部を面取りする状態を示す平面図。（ｂ）は、フライスの切削刃がワークの長辺の角部を面取りする状態を示す平面図。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、本発明の実施形態に係る切削装置について図１〜図７を参照しつつ説明する。なお、図３、図６及び図７において、下側を前側、上側を後側とする。
【００１９】
本実施形態に係る切削装置の全体構成は、図１〜図３及び図６に示すように、移動可能に構成される箱状の装置本体１と、該装置本体１の上面に取り付けられた作業テーブル２と、該作業テーブル２に回転自在に設けられる回転テーブル３と、装置本体１に内装され、回転テーブル３を回転させる回転機構部（図示せず）と、回転テーブル３に載置されたワークＷを位置固定するためのクランプ軸７が先端部側に昇降自在に設けられるとともに、クランプ軸７を昇降させる昇降機構部Ａが内装されるクランプアーム６と、クランプアーム６に対して略平行するように配置されるフライスアーム１５と、装置本体１に内装され、フライスアーム１５を旋回させる旋回部Ｄと、フライスアーム１５の先端部側に回動自在に支持される上下方向のフライス回動軸２１と、フライス回動軸２１の上部および下部に対向配置されるとともに、フライス回動軸２１に沿って接離自在に設けられた工具としての下フライス２６および上フライス３３と、フライス回動軸２１を介して下フライス２６および上フライス３３を回動させる回動機構部と、ワークＷの厚さに応じて、下フライス２６および上フライス３３の位置を調整する位置調整部２２，３１（図５参照）と、両フライス２６，３３によって、ワークＷの上下の角部を面取りするように、前記各部材および各機構部を制御する制御部（図示せず）とを備えている。
【００２０】
そして、図３に示すように、平面視すると、装置本体１の上面の左側後部に、右下がりの状態で固定されているクランプアーム６が配置されている。また、上面の右側後部に、クランプアーム６に平行する位置から少しずれた位置で、右下がりの状態、即ちスタンバイ位置Ｓで停止しているフライスアーム１５と、フライスアーム１５の旋回部Ｄと、フライス１５のフライス回動軸２１の回動機構部とが配置されている。また、上面の前側中央部に、ワークＷが載置される回転テーブル３が設けられた作業テーブル２が配置されている。装置本体１の底部に、装置本体１を移動させるための複数のキャスタ５，…が取り付けられている。
【００２１】
ここで、クランプアーム６、フライスアーム１５、回転テーブル３の位置関係について説明すると、クランプアーム６の基端部の中心とクランプ軸７の中心を結ぶ長さと、フライスアーム１５の旋回中心からフライスアーム１５の先端部までの長さが略等しくなっている。換言すれば、フライスアーム１５の回動軌跡上にクランプ軸７の中心が位置していることになる。そして、クランプアーム６の基端部の中心に対して、フライスアーム１５の旋回中心は、やや後方に位置している。また、フライスアーム１５の旋回中心を通る前後方向の中心線上に、クランプ軸７の軸心が位置している。フライスアーム１５の先端部の回動軌跡はクランプ軸７の後方を通るようになる。但し、この位置関係は、図示に限定されるものではなく、適宜設計変更可能である。要は、円形、非円形のワークＷの加工面を連続して加工できるように各部材が配置されてあればよい。
【００２２】
作業テーブル２は、平面視略扇形状を呈しており、右側後部が切除されている。そして、円弧面部２ａが装置本体１の上面の右側前部に位置している。この作業テーブル２において、面取り可能なワークＷの大きさとしては、辺の長さが１５ｃｍ〜５０ｃｍとなっている。そして、辺の長さが５０ｃｍのワークＷを回転テーブル３で回転させた場合の回動軌跡が、作業テーブル２の円弧面部２ａの周縁部よりも外側に出ないようになっている。
【００２３】
回転テーブル３は、円板からなり、その回転機構部は、図示していないが、回転用モータの回転軸に減速機を介して回転軸が連結され、回転軸の先端部が回転テーブル３の下面の中央部に固着される。なお、回転テーブル３の上面には、ワークＷを載置するための、回転テーブル３と同形状（平面視円形）または平面視矩形の治具４が設けられている。
【００２４】
クランプアーム６は、図４に示すように、作業テーブル２の左側後部に取り付けられる角筒状の直立筒部６ａと、直立筒部６ａの上端部から水平方向に延出された角筒状の水平筒部６ｂとを有している。そして、直立筒部６ａは、クランプ軸７を昇降させるためのクランプ軸昇降用シリンダ８のロッド８ａの先端部が導入されている。水平筒部６ｂは、内部において、上述した連結杆９の基端部がロッド８ａの先端部に連結されるとともに、連結杆９の中途部が軸９ａによって回動自在に支持されている。また、水平筒部６ｂの先端部は、クランプ軸７がガイド体１０によって上下動自在に設けられて、連結杆９の先端部に連結されている。そして、ロッド８ａが後退した状態では、連結杆９は先端部が上向きに移動して、クランプ軸７が上昇位置（スタンバイ位置）にあり、ロッド８ａが進出した状態では、連結杆９は下向きに移動して、クランプ軸７が下降位置（ワークＷの固定位置）にある。
【００２５】
クランプ軸７は、図４に示すように、回転テーブル３の上方に、回転テーブル３の中心を通る軸線に沿って昇降するように設けられている。また、回転するワークＷを位置固定するための、クランプ軸７の外径よりも大径の押圧面を有する押圧体１１が、クランプ軸７の下端部に同心状に回動自在に支持されている。
【００２６】
クランプ軸７の昇降機構部Ａは、上述した昇降用シリンダ８と、連結杆９とを備えている。
【００２７】
フライスアーム１５は、図５に示すように、フライスアーム１５の支軸１５ａが直立した状態で内装された支持筒１６と、支持筒１６に水平に設けられた上下一対の支持フレーム１７，１７と、支持筒１６の上端部に取り付けられた角度センサとしてのエンコーダ１８と、支持フレーム１７，１７に固設された回動モータ１９とを有している。そして、エンコーダ１８は、フライスアーム１５がスタンバイ位置ＳからワークＷへ旋回する角度θ１を検出する（図７（ａ）、（ｂ）参照）。
【００２８】
ここで、フライスアーム１５について詳細に説明する。このフライスアーム１５は、下フライス駆動部Ｂと、上フライス駆動部Ｃと、フライスアーム旋回部Ｄとを備えている。下フライス駆動部Ｂは、支持フレーム１７，１７の先端部の下側に設けられ、フライス回動軸２１の下端部を回動自在に支持する下軸受け部が内装された下筒２０と、下筒２０の側面に配置された位置調整部としての下フライス面取り量調整ノブ２２と、フライス回動軸２１の下端部に一体化されるとともに、下筒２０の側面に昇降自在に設けられた下フライス上限ストッパ２３と、下筒２０から下方（外部）に導出されたフライス回動軸２１の端部と、上述した回動モータ１９の駆動軸１９ａとに巻回されたベルト（無端帯状体）２４と、ロッド２５ａの先端部がフライス回動軸２１の端部に連結された下フライス昇降用シリンダ２５と、下筒２０から上方（外部）に導出されたフライス回動軸２１の部位に固着された工具としての下フライス２６と、下フライス２６の上面に配置され、下フライス２６およびフライス回動軸２１に対して回転自在に設けられた環状のガイドローラ２７とを備えている。なお、回動モータ１９、ベルト２４、フライス回動軸２１とで、フライス回動機構部が構成されている。
【００２９】
そして、下フライス２６の上周縁部に複数の切削刃２６ａが配置されている。また、ガイドローラ２７の周面の中央部に突縁部２７ａが形成されている。そして、下フライス昇降用シリンダ２５の作動によって、下フライス上限ストッパ２３、下フライス２６、ガイドローラ２７が上方に進出して、ワークＷの被加工部位、即ち下側の角部に対して適正な位置で下フライス２６の切削刃２６ａが当接することになる。
【００３０】
上フライス駆動部Ｃは、フライス回動軸２１の上端部を回動自在に支持する上軸受け部（図示せず）が内装された上筒３０と、上筒３０の側面に配置された位置調整部としての上フライス面取り量調整ノブ３１と、フライス回動軸２１の上部に一体化されるとともに、上筒３０の側面に昇降自在に設けられた上フライス位置決めローラ３２と、上筒３０から下方（外部）に導出されたフライス回動軸２１の部位に固着された工具としての上フライス３３と、上筒３０の上面に立設され、上フライス３３を昇降させる上フライス昇降用シリンダ３４とを備えている。
【００３１】
上フライス位置決めローラ３２は、水平に設けられた車軸３２ａに、複数のローラ３２ｂが回動支持され、車軸３２ａの中央部に、該車軸３２ａを回転自在に支持する支軸３２ｃが設けられている。また、上フライス３３は、下周縁部に複数の切削刃３３ａが配置され、フライス回動軸２１の回動に連動して回動する一方、上フライス昇降用シリンダ３４の作動によって下降するように構成されている。そして、位置決めローラ３２の下側の周面がワークＷの上面に当接することで、上フライス３３の切削刃３３ａがワークＷの被加工部位、即ちワークＷの上側の角部に当接することになる。
【００３２】
フライスアーム１５の旋回部Ｄは、図６に示すように、フライスアーム１５を旋回させるための旋回用シリンダ４０を主要部としており、進退自在のロッド４０ａの先端部が、支持フレーム１７，１７に連結されるとともに、旋回用シリンダ本体４０ａの基端部が、装置本体１の内壁に回動自在に支持されている。
【００３３】
つぎにワークＷを切削加工する手順について、図３、図４、および図７（ａ）、（ｂ）を参照して説明する。なお、本実施形態においては、切削方法を理解しやすいようにするために、平面視矩形状の平板からなるワークＷを使用し、ワークＷの回転軸と平行なワークＷの面と、ワークＷの回転軸と直交するワークＷの面、即ちワークＷの垂直面と水平面とに跨る角部を加工するものとする。
【００３４】
まず、図３および図４の状態は、スタンバイ状態を示している。即ち、図３に示すように、クランプアーム６およびフライスアーム１５が略平行して各先端部が右下がりの状態になっている。また、フライスアーム１５の先端部が回転テーブル３から右側方（スタンバイ位置Ｓ）に位置している。そして、図４に示すように、クランプ軸７が回転テーブル３から離間して上昇位置に停止し、回転テーブル３には、ワークＷは載置されていない状態となっている。
【００３５】
この状態において、切削加工しようとするワークＷの面取り量に応じて、上面取り調整ノブ３１および下面取り調整ノブ２２によって、ワークＷの面取り量を設定する。つぎに、回転テーブル３にワークＷを載置するための治具４を回転テーブル３の上面にセットし、治具４の上面にワークＷを載置する。
【００３６】
その後、クランプ軸昇降用シリンダ８を作動させて、クランプ軸７を下降させ、ワークＷの回転中心にクランプ軸７の押圧体１１の押圧面を圧接し、ワークＷを回転テーブル３に位置固定する。この際、ワークＷとクランプ軸７とが同一直線上に位置する。即ち、ワークＷの回転中心とクランプ軸７の軸心が一致していることになる。
【００３７】
この状態で、旋回用シリンダ４０を作動させて、フライスアーム１５の基端部を旋回支点にして、フライスアーム１５の先端部を回転テーブル３側に回動させて、図５に示すように、ガイドローラ２７の突縁部２７ａの外周面をワークＷの被加工部位、即ちワークＷの下側の角部近傍に当接させる。
【００３８】
そして、回動モータ１９を回動させて、下フライス２６および上フライス３３を回動させる。その後、上下の両フライス昇降用シリンダ２５，３４を作動させて、下フライス２６の切削刃２６ａを、ワークＷの被加工部位の下側の角部に当接させるとともに、上フライス３３の切削刃３３ａを、ワークＷの被加工部位の上側の角部に当接させる一方、回転テーブル３を低速回転させる。
【００３９】
つぎに、上フライス昇降用シリンダ３４を作動させて、上フライス位置決めローラ３２がワークＷの上面に当接するまで下降させる。この当接によって、上フライス３３の位置決めがなされる。この際、回転テーブル３を設定速度で回転させる。
【００４０】
そして、回転テーブル３のワークＷの中心から加工位置までの距離Ｌに応じて、回転テーブル３の速度を変化させ、切削加工速度が一定になるように制御する。この制御は、エンコーダ１８によりフライスアーム１５がスタンバイ位置からワークＷへ旋回する角度θ１を検出し、図７（ａ）に示すように、角度θ１が小さくなると、回転テーブル３の回転数を遅くし、図７（ｂ）に示すように、角度θ１が大きくなると、回転テーブル３の回転数を速くなるように制御する。そうすることで、切削速度が一定になり、ワークＷの被加工部位が均一に加工されるようになる。
【００４１】
切削加工終了後、回転テーブル３の回転を停止させて、両フライス昇降用シリンダ２５，３４を作動させて、ワークＷの被加工部位から、各フライス２６，３３の切削刃２６ａ，３３ａを離間させる一方、旋回用シリンダ４０を作動させて、フライスアーム１５をスタンバイ位置Ｓに移動させ、クランプ軸昇降用シリンダ８を作動させて、クランプ軸７を上昇させて、ワークＷの上面から離間させ、クランプ軸７をスタンバイ位置に停止させる。即ち、図３および図４の状態に戻す。
【００４２】
なお、本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。
【００４３】
例えば、前記各実施形態の場合、フライスアーム１５がスタンバイ位置からワークＷへ旋回する角度θ１をエンコーダで検出するようにしたが、要は、ワークＷの回転中心とフライス２６，３３の回動中心との距離を検出しつつ、ワークＷの回転速度を変化させるようにすればよい。
【００４４】
また、前記実施形態の場合、フライスアーム１５を旋回用シリンダ４０によって旋回するようにしたが、ステッピングモータを使用して旋回するようにしてもよい。
【００４５】
また、前記実施形態の場合、フライスアーム１５を旋回用シリンダ４０で旋回するようにしたが、上筒３０にハンドル３５を固着して、フライスアーム１５を手動で旋回させ、ワークＷの下面の角部に当接するようにしてもよい。この場合、ワークＷの被加工部位に打痕が残るのを防止できる。
【００４６】
また、前記実施形態の場合、ワークＷを上下方向からクランプするようにしたが、前後または左右方向からクランプするようにしてもよい。
【００４７】
また、前記実施形態の場合、平面視矩形状のワークＷの角部を面取りするようにしたが、平面視円形、または非円形のワークＷの平面、曲面を切削加工するようにしてもよい。
【００４８】
また、前記実施形態の場合、面取り加工することを例にとって説明しているが、研削加工も含む。この場合、工具は、フライスといった切削工具ではなく、砥石といった切削工具を使用する。
【００４９】
ワークＷの回転速度は、ワークＷの回転中心と工具２６，３３の回動中心とを結ぶ距離Ｌの変化に応じて連続的に変化させるようにしてもよいし、断続的に変化させるようにしてもよい。
【００５０】
また、前記実施形態の場合、面取り可能なワークＷの大きさとしては、辺の長さが１５ｃｍ〜５０ｃｍとしているが、これに限るものではなく、適宜設計変更可能である。
【符号の説明】
【００５１】
１…装置本体、２…作業テーブル、２ａ…円弧面部、３…回転テーブル、４…治具、５…キャスタ、６…クランプアーム、６ａ…直立筒部、６ｂ…水平筒部、７…クランプ軸、８…クランプ軸昇降用シリンダ、８ａ…ロッド、９…連結杆、９ａ…軸、１０…ガイド体、１１…押圧体、１５…フライスアーム、１５ａ…支軸、１６…支持筒、１７…支持フレーム、１８…角度センサ（エンコーダ）、１９…回動モータ、１９ａ…駆動軸、２０…下筒、２１…フライス回動軸、２２，３１…位置決め量調整ノブ、２３…下フライス上限ストッパ、２４…ベルト、２５…下フライス昇降用シリンダ、２５ａ…ロッド、２６…下フライス、２６ａ…切削刃、２７…ガイドローラ、２７ａ…突縁部、３０…上筒、３２…位置決めローラ、３２ａ…車軸、３２ｂ…ローラ、３２ｃ…支軸、３３…上フライス、３３ａ…切削刃、３４…上フライス昇降用シリンダ、３５…ハンドル、４０…旋回用シリンダ、４０ａ…ロッド、Ａ…昇降機構部、Ｂ…下フライス駆動部、Ｃ…上フライス駆動部、Ｄ…フライスアーム旋回部、Ｌ…距離、Ｓ…スタンバイ位置、Ｗ…ワーク、θ１…角度
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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