(57)【要約】【課題】カープールレーンが設置されている道路がある場合でも、誘導経路に従って走行しやすい誘導を行う技術を提供する。【解決手段】ナビゲーション装置１００は、移動体の現在地を算出する現在地算出手段と、目的地までの推奨経路を探索する推奨経路探索手段と、推奨経路において誘導ポイントを設定する誘導ポイント設定手段と、設定されている誘導ポイントに移動体が到達すると、所定の誘導情報を通知する誘導情報通知手段と、を備え、誘導ポイント設定手段は、カープールレーンが設置されている道路において、所定の条件を満たしている場合には、当該道路から分岐道路への誘導情報を通知する誘導ポイントを、カープールレーンが設置されていない道路において設定される場合の誘導ポイントより手前に設定する。【選択図】図３
2011137723.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体の現在地を算出する現在地算出手段と、
目的地までの推奨経路を探索する推奨経路探索手段と、
前記推奨経路上に誘導ポイントを設定する誘導ポイント設定手段と、
前記誘導ポイントへ移動体が到達すると、所定の誘導情報を通知する誘導情報通知手段と、を備え、
前記誘導ポイント設定手段は、
カープールレーンが設置されている道路において、所定の条件を満たしている場合には、当該道路から分岐道路への誘導情報を通知する誘導ポイントを、カープールレーンが設置されていない道路において設定される場合の誘導ポイントより手前に設定する、
ことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
請求項１に記載のナビゲーション装置であって、
前記誘導ポイント設定手段は、
前記カープールレーンの離脱ポイントから、前記分岐道路への分岐ポイントまでの距離が所定の距離より短い場合に、前記誘導ポイントを、カープールレーンが設置されていない道路において設定される場合の誘導ポイントより手前に設定する、
ことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項３】
請求項１又は２に記載のナビゲーション装置であって、
前記誘導ポイント設定手段は、
前記カープールレーンが設置されている道路のレーン数が所定数以上の場合に、前記誘導ポイントで前記誘導情報を通知しない設定にする、
ことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項４】
請求項１乃至３のいずれか１項に記載のナビゲーション装置であって、
渋滞情報を取得する渋滞情報取得手段、をさらに備え、
前記誘導ポイント設定手段は、
前記渋滞情報から前記推奨経路において渋滞している区間を特定し、
前記カープールレーンが設置されている道路が渋滞している場合に、前記誘導ポイントを、カープールレーンが設置されていない道路において設定される場合の誘導ポイントより手前に設定する、
ことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項５】
請求項１乃至４のいずれか１項に記載のナビゲーション装置であって、
移動体が走行している走行レーンの路面を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段で撮像して得られる路面画像から、移動体がカープールレーンを走行しているか否か判定するレーン判定手段と、をさらに備え、
前記誘導ポイント設定手段は、
移動体が前記カープールレーンを走行していると判定されたときに、前記誘導ポイントが、所定の条件を満たしている場合には、前記誘導ポイントを、カープールレーンが設置されていない道路において設定される場合の誘導ポイントより手前に設定する、
ことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項６】
請求項１乃至４のいずれか１項に記載のナビゲーション装置であって、
前記誘導ポイント設定手段は、
カープールレーンが設置されている前記道路への合流ポイントから、当該カープールレーンへの進入ポイントまでの距離が所定の距離より短い場合に、前記誘導ポイントを、カープールレーンが設置されていない道路において設定される場合の誘導ポイントより手前に設定する、
ことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項７】
ナビゲーション装置における経路誘導方法であって、
移動体の現在地を算出する現在地算出ステップと、
目的地までの推奨経路を探索する推奨経路探索ステップと、
前記推奨経路上に誘導ポイントを設定する誘導ポイント設定ステップと、
前記誘導ポイントへ移動体が到達すると、所定の誘導情報を通知する誘導情報通知ステップと、
を有し、
前記誘導ポイント設定ステップでは、
カープールレーンが設置されている道路において、所定の条件を満たしている場合には、当該道路から分岐道路への誘導情報を通知する誘導ポイントを、カープールレーンが設置されていない道路において設定される場合の誘導ポイントより手前に設定する、
ことを特徴とする経路誘導方法。
【請求項８】
コンピューターを、ナビゲーション装置として機能させるプログラムであって、
移動体の現在地を算出する現在地算出ステップと、
目的地までの推奨経路を探索する推奨経路探索ステップと、
前記推奨経路上に誘導ポイントを設定する誘導ポイント設定ステップと、
前記誘導ポイントへ移動体が到達すると、所定の誘導情報を通知する誘導情報通知ステップと、を前記コンピューターに実行させ、
前記誘導ポイント設定ステップでは、
カープールレーンが設置されている道路において、所定の条件を満たしている場合には、当該道路から分岐道路への誘導情報を通知する誘導ポイントを、カープールレーンが設置されていない道路において設定される場合の誘導ポイントより手前に設定する、
ことを特徴とするプログラム。
【請求項９】
移動体の現在地を算出する現在地算出手段と、
目的地までの推奨経路を探索する推奨経路探索手段と、
前記推奨経路上に誘導ポイントを設定する誘導ポイント設定手段と、
前記誘導ポイントへ移動体が到達すると、所定の誘導情報を通知する誘導情報通知手段と、を備え、
前記誘導ポイント設定手段は、
カープールレーンが設置されている道路において、所定の条件を満たしている場合には、
当該カープールレーンへの誘導情報を通知する誘導ポイントを、カープールレーンが設置されていない道路において設定される場合の誘導ポイントより手前に設定する、
ことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項１０】
請求項９に記載のナビゲーション装置であって、
前記誘導ポイント設定手段は、
カープールレーンが設置されている前記道路への合流ポイントから、当該カープールレーンへの進入ポイントまでの距離が所定の距離より短い場合に、前記誘導ポイントを、カープールレーンが設置されていない道路において設定される場合の誘導ポイントより手前に設定する、
ことを特徴とするナビゲーション装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ナビゲーション装置、経路誘導方法、および、プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、交通渋滞を緩和する目的から、相乗り（carpool）が推奨されている。そして、道路に特定の人数が乗車している車両のみが通行できる車線を設けることが行われている。このような車線は、カープールレーン（Carpool Lane）や、ＨＯＶ（High-Occupancy Vehicles）レーンなどと呼ばれる。
【０００３】
従来のナビゲーション装置では、カープールレーンの進入ポイント、或いは、離脱ポイントに移動体が近づくと、所定の経路誘導を行う（例えば、特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００１−１８３１５９号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、誘導経路（「推奨経路」ともいう）によっては、カープールレーンを離脱した後すぐに、レーン変更して分岐路に進入しなければならない場合がある。この場合、レーン変更が容易ではない状況となると、誘導経路に従って走行することが難しい。例えば、ハイウェイの出口とカープールレーンの出口が接近しすぎている場合には、カープールレーンの走行後にカープールレーンの出口からハイウェイの出口に向かうのに急ハンドルになる（又は間に合わない）ことがある。
【０００６】
また、誘導経路によっては、カープールレーンが設置されている道路に合流してすぐに、レーン変更してカープールレーンに進入しなければならない場合もある。この場合においても、レーン変更が容易ではない状況となると、誘導経路に従って走行することが難しい。例えば、ハイウェイへの入口とカープールレーンへの入口が接近しすぎている場合には、ハイウェイに進入後にカープールレーンの入口に向かうのに急ハンドルになる（又は間に合わない）ことがある。
【０００７】
本発明は、カープールレーンが設置されている道路がある場合でも、誘導経路に従って走行しやすい誘導を行う技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題を解決するための本願発明は、ナビゲーション装置であって、目的地までの推奨経路を探索する推奨経路探索手段と、前記推奨経路において誘導ポイントを設定する誘導ポイント設定手段と、設定されている前記誘導ポイントに移動体が到達すると、所定の誘導情報を通知する誘導情報通知手段と、を備え、前記誘導ポイント設定手段は、カープールレーンが設置されている道路において、所定の条件を満たしている場合には、当該道路から分岐道路への誘導情報を通知する誘導ポイントを、カープールレーンが設置されていない道路において設定される場合の誘導ポイントより手前に設定する。
【０００９】
また、本願発明は、ナビゲーション装置であって、移動体の現在地を算出する現在地算出手段と、目的地までの推奨経路を探索する推奨経路探索手段と、前記推奨経路において誘導ポイントを設定する誘導ポイント設定手段と、設定されている前記誘導ポイントに移動体が到達すると、所定の誘導情報を通知する誘導情報通知手段と、を備え、前記誘導ポイント設定手段は、カープールレーンが設置されている道路において、所定の条件を満たしている場合には、当該カープールレーンへの誘導情報を通知する誘導ポイントを、カープールレーンが設置されていない道路において設定される場合の誘導ポイントより手前に設定する。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の一実施形態が適用されたナビゲーション装置の概略構成図である。
【図２】地図データの概略データ構造を示す図である。
【図３】演算処理部の機能ブロック図である。
【図４】誘導ポイント情報の概略データ構造を示す図である。
【図５】誘導ポイント変更処理を示すフロー図である。
【図６】カープールレーンが設置されている高速道路（高速出口付近）の概要図を示す図である。
【図７】カープールレーンが設置されている高速道路（高速入口付近）の概要図を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、本発明の実施形態の一例を図面を参照して説明する。
【００１２】
図１は、本発明の一実施形態が適用されたナビゲーション装置１００の概略構成図である。図示するように、ナビゲーション装置１００は、演算処理部１と、ディスプレイ２と、記憶装置３と、音声入出力装置４（マイクロフォン４１、スピーカ４２）と、入力装置５（タッチパネル５１、ダイヤルスイッチ５２）と、車速センサ６と、ジャイロセンサ７と、ＧＰＳ受信装置８と、ＦＭ多重放送受信装置９と、ビーコン受信装置１０と、を備えている。ナビゲーション装置１００は、車両に載置されている車載用ナビゲーション装置としてもよいし、携帯電話やＰＤＡなどの携帯端末としてもよい。
【００１３】
演算処理部１は、様々な処理を行う中心的ユニットである。例えば、演算処理部１は、数値演算及び各デバイスを制御するといった様々な処理を実行するＣＰＵ（Central Processing Unit）２１と、記憶装置３から読み出した地図データ、演算データなどを格納するＲＡＭ（Random Access Memory）２２と、プログラムやデータを格納するＲＯＭ（Read Only Memory）２３と、各種ハードウェアを演算処理部１に接続するためのＩ／Ｆ（インタフェース）２４と、を有する。そして、演算処理部１は、各デバイスをバス２５で相互に接続した構成からなる。そして、後述する各機能部（１０１〜１０６）は、ＣＰＵ２１がＲＡＭ２２などのメモリに読み出したプログラムを実行することで実現される。
【００１４】
例えば、演算処理部１は、各種センサ（６、７）やＧＰＳ受信装置８から出力される情報を基にして現在地を算出する。また、得られた現在地情報に基づいて、表示に必要な地図データを記憶装置３から読み出す。また、読み出した地図データをグラフィック展開し、そこに現在地マーク（或いは、移動体の位置を示す移動体マーク）を重ねてディスプレイ２に表示する。また、記憶装置３に記憶されている地図データを用いて、ユーザーから指示された出発地（又は演算処理部１で算出された現在地）と、目的地と、を結ぶ最適な経路（以下では「推奨経路」という）を探索する。また、音声入出力装置４のスピーカ４２やディスプレイ２を用いてユーザーを誘導する。
【００１５】
ディスプレイ２は、演算処理部１で生成されたグラフィックス情報を表示するユニットである。ディスプレイ２は、液晶ディスプレイや有機ＥＬ（Electro-Luminescence）ディスプレイなどで構成される。
【００１６】
記憶装置３は、ＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤ−ＲＯＭやＨＤＤやＩＣカードといった記憶媒体で構成される。この記憶媒体には、例えば、地図データ３１０、音声データ、動画データ、等が記憶されている。
【００１７】
図２は、地図データ３１０の概略データ構造を示す図である。図示するように、地図データ３１０は、地図上の区画された領域であるメッシュの識別コード（メッシュＩＤ）３１１ごとに、そのメッシュ領域に含まれている道路を構成する各リンクのリンクデータ３２０を含んでいる。
【００１８】
リンクデータ３２０は、リンクの識別コード（リンクＩＤ）３２１ごとに、リンクを構成する２つのノード（開始ノード、終了ノード）の座標情報３２２、リンクを含む道路の種別情報を示す道路種別３２３、リンクの長さを示すリンク長情報３２４、リンク旅行時間３２５、２つのノードにそれぞれ接続するリンクの識別コード（接続リンクＩＤ）３２６、リンクを含む道路がカープールレーン（或いは、カープールレーンが設置されている道路）であるか否かを示すカープールレーンフラグ３２７、リンクを含む道路のレーン数を示すレーン数３２８、などを含んでいる。なお、ここでは、リンクを構成する２つのノードについて開始ノードと終了ノードを区別することで、道路の上り方向と下り方向を、それぞれ別のリンクとして管理することができる。
【００１９】
図１に戻り、音声入出力装置４は、音声入力装置としてマイクロフォン４１と、音声出力装置としてスピーカ４２と、を備える。マイクロフォン４１は、運転手やその他の搭乗者から発された音声などを取得する。スピーカ４２は、演算処理部１で生成された音声信号を出力する。これらのマイクロフォン４１とスピーカ４２は、車両の所定の部位に、別個に配置されている。
【００２０】
入力装置５は、ユーザーからの指示を受け付けるユニットである。入力装置５は、タッチパネル５１と、ダイヤルスイッチ５２と、その他のハードスイッチ（図示せず）であるスクロールキー、縮尺変更キーなどで構成される。また、入力装置５には、ナビゲーション装置１００に対して遠隔で操作指示を行うことができるリモートコントローラが含まれる。リモートコントローラは、ダイヤルスイッチやスクロールキー、縮尺変更キーなどを備え、各キーやスイッチが操作された情報をナビゲーション装置１００に送出することができる。
【００２１】
タッチパネル５１は、ディスプレイ２の表示面に貼られた透過性のある操作パネルである。タッチパネル５１は、ディスプレイ２に表示された画像のＸＹ座標と対応したタッチ位置を特定し、タッチ位置を座標に変換して出力する。タッチパネル５１は、感圧式または静電式の入力検出素子などにより構成される。
【００２２】
ダイヤルスイッチ５２は、時計回り及び反時計回りに回転可能に構成され、所定の角度の回転ごとにパルス信号を発生し、演算処理部１に出力する。演算処理部１では、パルス信号の数から、ダイヤルスイッチ５２の回転角度を求める。
【００２３】
車速センサ５、ジャイロセンサ７、及び、ＧＰＳ受信装置８は、移動体（ナビゲーション装置１００）の現在地（自車位置）などを算出するために使用される。車速センサ６は、車速を算出するために用いる車速データを出力するセンサである。ジャイロセンサ７は、光ファイバジャイロや振動ジャイロ等で構成され、移動体の回転による角速度を検出するものである。ＧＰＳ受信装置８は、ＧＰＳ衛星からの信号を受信し、移動体とＧＰＳ衛星間の距離とその距離の変化率を３個以上の衛星に対して測定することで、移動体の現在地や進行速度を測定する。
【００２４】
ＦＭ多重放送受信装置９は、ＦＭ放送局から送られてくるＦＭ多重放送信号を受信する。ＦＭ多重放送には、ＶＩＣＳ（Vehicle Infomation Communication System：登録商標）情報の概略現況交通情報、規制情報、ＳＡ／ＰＡ（サービスエリア／パーキングエリア）情報、駐車場情報、天気情報などのＦＭ多重一般情報としてラジオ局が提供する文字情報などがある。
【００２５】
ビーコン受信装置１０は、ビーコンから送られてくる渋滞情報、規制情報、ＳＡ／ＰＡ情報、駐車場情報などを受信する。
【００２６】
図３は、演算処理部１の機能ブロック図である。図示するように、演算処理部１は、主制御部１０１と、入力受付部１０２と、表示処理部１０３と、経路探索部１０４と、誘導ポイント情報設定部１０５と、経路誘導部１０６と、を有する。
【００２７】
主制御部１０１は、演算処理部１の各部を統括して制御する処理を行う。また、主制御部１０１は、ナビゲーション装置１００が備える各種設定情報を管理する。例えば、主制御部１０１は、ユーザーから各種設定情報として設定する情報を、入力受付部１０２を介して受け付けて、記憶装置３の所定の位置に格納する。なお、主制御部１０１は、各種設定情報として、カープールレーンの利用に関する情報（例えば、カープールレーンを積極的に利用することについて真、偽のいずれかの情報）を受け付けて、記憶装置３に格納する。主制御部１０１は、他のユニットから各種設定情報の提供依頼を受け付けると、各種設定情報を依頼元のユニットに受け渡す。
【００２８】
入力受付部１０２は、入力装置５に入力されたユーザーからの要求を受け付け、その要求内容を解析し、解析結果に応じたデータを主制御部１０１に通知する。例えば、入力受付部１０２は、ナビゲーション装置１００に、電源の投入、切断を指示する要求を受け付け、主制御部１０１に通知する。また、入力受付部１０２は、ナビゲーション装置１００が有する各種機能の設定（例えば、出発地、目的地の設定）に関する入力データを受け付け、主制御部１０１に通知する。
【００２９】
表示処理部１０３は、ディスプレイ２に、地図、探索された推奨経路、ユーザーに通知する各種メッセージ、等を表示させる。具体的には、表示処理部１０３は、ディスプレイ２に表示させるための描画コマンドを生成して通知する。なお、表示処理部１０３は、地図をディスプレイ２に表示させる際には、表示が要求された領域（例えば、推奨経路全体を表示するのに必要な領域）にある地図データを記憶装置３から抽出し、指定された描画方式で、道路、その他の地図構造物、現在地、目的地、推奨経路、等を描画するように地図コマンドを生成して主制御部１０１へ通知する。また、表示処理部１０３は、ディスプレイ２に表示させた地図上に、車両の位置を示す車両マークや各種設定画面などを表示するコマンドを生成して主制御部１０１へ通知する。
【００３０】
経路探索部１０４は、推奨経路を探索する処理を行う。具体的には、経路探索部１０４は、ダイクストラ法等を用い、指定された２地点（出発地や現在地、目的地）間を結ぶ経路のコスト（例えば、総距離や総旅行時間）が最小となる経路を探索する。このとき、経路探索部１０４は、探索した推奨経路を構成する各リンクの識別コード（リンクＩＤ）３２１を、それぞれ対応付けてＲＡＭ２２等のメモリに記憶しておく。
【００３１】
誘導ポイント情報設定部１０５は、移動体（車両）を誘導するための誘導情報を出力するポイント（以下では「誘導ポイント」とよぶ）についての設定を行う。具体的には、誘導ポイント情報設定部１０５は、経路探索後、経路誘導の開始に先だって、誘導ポイントに関する誘導ポイント情報４００を生成し、ＲＡＭ２２等のメモリに記憶する。なお、経路探索後に初めて行う誘導ポイントの設定を、以下では「初期設定」という。
【００３２】
図４は、誘導ポイント情報４００の概略データ構造を示す図である。誘導ポイント情報４００は、図示するように、誘導ポイント４１３ごとのレコード４１５からなる。各レコード４１５には、誘導順序４１１と、リンクＩＤ４１２と、誘導ポイント４１３と、誘導情報４１４と、が対応付けて格納されている。
【００３３】
ここで、誘導順序４１１は、推奨経路の出発地や現在地から目的地に向けて、推奨経路上の誘導情報４１４を出力する順序を示すデータである。リンクＩＤ４１２は、誘導ポイント４１３が位置しているリンクの識別コードである。誘導ポイント４１３は、誘導ポイントの位置を特定する座標データである。誘導情報４１４は、音声データや画像データを含み、例えば、「まもなく高速道路出口です」等の出力を行うためのデータである。また、誘導情報４１４には、属性情報として、「入口」、「出口」等の文字データが対応付けて格納されている。
【００３４】
また、誘導ポイント情報設定部１０５は、カープールレーンが設置されている道路においてレーン変更が容易ではない状況である場合には、変更対象となる誘導ポイント４１３を変更する。誘導ポイント４１３の変更に関する具体的な処理（誘導ポイント変更処理）については後述する。
【００３５】
経路誘導部１０６は、経路探索部１０４によって探索された推奨経路を用いて経路誘導を行う。例えば、経路誘導部１０６は、表示処理部１０３を介して、ディスプレイ２に表示された地図の範囲に含まれている推奨経路を表示（強調表示）する。このとき、経路誘導部１０６は、移動体（車両）の現在地を示す移動体マーク（カーマーク）を推奨経路上に表示する。
【００３６】
また、経路誘導部１０６は、設定されている誘導ポイントに移動体が到達する毎に、所定の誘導情報を出力（表示、音声出力）する。具体的には、経路誘導部１０６は、現在位置が、誘導ポイント情報４００に格納されている誘導ポイント４１３に一致（ほぼ一致）すると、誘導ポイント４１３に対応付けられている誘導情報４１４を出力する。これにより、経路誘導部１０６は、誘導を必要とするポイント（例えば、主要な交差点、カープールレーンへの進入ポイント、高速道路の分岐点、等）を通過する前（例えば、３００ｍ手前）に直進すべきか、右左折すべきかを、ディスプレイ２に表示させるとともに、音声入出力装置４のスピーカ４２を用いて音声でユーザーに知らせることができる。
【００３７】
次に、上記構成からなるナビゲーション装置１００の特徴的な動作について説明する。
【００３８】
＜誘導ポイント変更処理＞
図５は、ナビゲーション装置１００が行う誘導ポイント変更処理を示すフローチャートである。
【００３９】
演算処理部１の誘導ポイント情報設定部１０５は、例えば、経路誘導部１０６により経路誘導が開始されるタイミングで、誘導ポイント変更処理を開始する。
【００４０】
まず、経路誘導部１０６は、ナビゲーション装置１００がカープールレーンを利用する設定になっているか否かを判別する（ステップＳ１００）。具体的には、経路誘導部１０６は、ナビゲーション装置１００が備える各種設定情報のうち、カープールレーンの利用に関する情報（例えば、カープールレーンを利用することについて設定された真、偽の情報）を主制御部１０１から取得する。そして、経路誘導部１０６は、取得した情報にカープールレーンを利用することを示す情報（真）が含まれている場合には、カープールレーンを利用する設定になっていると判定する。一方、経路誘導部１０６は、取得した情報にカープールレーンを利用しないことを示す情報（偽）が含まれている場合には、カープールレーンを利用しない設定になっていると判定する。
【００４１】
経路誘導部１０６は、カープールレーンを利用する設定になっていると判定した場合には（ステップＳ１００；Ｙｅｓ）、処理をステップＳ１０１に移行する。一方、経路誘導部１０６は、カープールレーンを利用しない設定になっていると判定した場合には（ステップＳ１００；Ｎｏ）、処理をステップＳ１０７に移行し、通常の（カープールレーンを利用しない場合の）経路誘導を行う。
【００４２】
処理がステップＳ１０１に移行すると、経路誘導部１０６は、移動体（車両）の現在地を算出する（ステップＳ１０１）。例えば、経路誘導部１０６は、車速センサ６で出力された車速データや、ジャイロセンサ７で検出した角速度データなどを用いて、移動体の現在地を算出する。また、経路誘導部１０６は、ＧＰＳ受信装置８の出力データを用いて現在地を修正する。
【００４３】
そして、誘導ポイント情報設定部１０５は、現在地から所定距離内にあり、未取得の誘導ポイント情報（レコード４１５）を取得する（ステップＳ１０２）。例えば、誘導ポイント情報設定部１０５は、誘導ポイント情報４００を参照し、ステップＳ１０１で算出された現在位置から所定距離（例えば、３ｋｍ）内の誘導ポイント４１３を有するレコード４１５を特定する。そして、特定したレコード４１５のうち、未だ取得されていない（ＲＡＭ２２等のメモリに読み出されていない）レコード４１５を読み出す。ただし、誘導ポイント情報設定部１０５は、誘導順序４１１が示す順序に従って、レコード４１５を読み出す。
【００４４】
次に、誘導ポイント情報設定部１０５は、カープールレーンが設置されている道路においてレーン変更が容易ではない状況であるか否か判定する（ステップＳ１０３）。
【００４５】
図６は、カープールレーンが設置されている高速道路（高速出口付近）の概要図を示す図である。図示する例では、２レーンの高速道路（一般レーン）に、１レーンのカープールレーンが、並行するように設置されている。そして、カープールレーンと一般レーンは、分離帯によって隔てられている。従って、カープールレーンを走行中の車両は、特定の区間からのみカープールレーンを離脱できる。例えば、カープールレーンから一般レーンへの離脱が許可されている区間は、高速道路の出口ごとに複数箇所（離脱許可区間Ａ、離脱許可区間Ｂ）、設けられている。
【００４６】
ここで、一般レーンでのレーン変更が容易な状況である場合には、高速道路の出口に近い離脱許可区間Ａからカープールレーンを離脱して、高速道路の出口へ向かう分岐道路に進入することができる。しかし、一般レーンでのレーン変更が容易ではない状況のときには、高速道路の出口に近い離脱許可区間Ａからカープールレーンを離脱すると、高速道路の出口へ向かう分岐道路に進入できない可能性がある。
【００４７】
そして、初期設定により設定されている誘導ポイント４１３は、カープールレーンが設置されている道路であるか否かにかかわらず、誘導を必要とするポイント（交差点など）から所定の距離、手前（例えば、３００ｍ手前）に設定されている。そのため、初期設定により設定されている誘導ポイント４１３で誘導情報４１４を出力すると、移動体は離脱許可区間Ａからしかカープールレーンを離脱できず、その先の分岐道路に進入できない場合がある。
【００４８】
従って、本実施形態の誘導ポイント情報設定部１０５は、カープールレーンが設置されている道路においてレーン変更が容易ではない状況である場合には、処理をステップＳ１０４に移行して、初期設定により設定されている誘導ポイントＰを、手前に変更する（変更後の誘導ポイントＰ’）。一方、カープールレーンが設置されている道路においてレーン変更が容易な状況である場合には、誘導ポイントＰを変更せず、そのまま処理をステップＳ１０５に移行する。
【００４９】
以下には、ステップＳ１０３における具体的な処理について説明する。
【００５０】
誘導ポイント情報設定部１０５は、所定の条件を満たしている場合に、レーン変更が容易ではない状況であると判定する。一方、所定の条件を満たしていない場合には、レーン変更が容易な状況であると判定する。
【００５１】
ここで、所定の条件とは、以下の「第１の条件」、「第２の条件」、「第３の条件」のいずれか１つとする。なお、所定の条件は、各条件（第１の条件、第２の条件、第３の条件）を組み合わせたものとしてもよい。例えば、「第１の条件」、「第２の条件」、「第３の条件」のうちの２つ以上としてもよい。
【００５２】
「第１の条件」
図６に示す、第１の離脱許可区間（第１の離脱ポイント）Ａから分岐ポイントまでの距離Ｘが、所定の距離（例えば、５００ｍ）より短い。
【００５３】
「第２の条件」
高速道路（一般レーン）のレーン数が所定数（例えば、３レーン）以上である。
【００５４】
「第３の条件」
高速道路（一般レーン）が渋滞している。
【００５５】
すなわち、誘導ポイント情報設定部１０５は、リンクデータ３２０のカープールレーンフラグ３２７を参照してカープールレーンのリンクを特定し、当該リンクを用いて、第１の離脱許可区間（第１の離脱ポイント）Ａから分岐ポイントまでの距離Ｘを算出する。そして、第１の条件を満たしている場合に、所定の条件を満たしていると判定する。
【００５６】
また、誘導ポイント情報設定部１０５は、同様に、リンクデータ３２０のカープールレーンフラグ３２７及びレーン数３２８を参照して、カープールレーンが設置されている道路（高速道路）のレーン数を特定する。そして、第２の条件を満たしている場合に、所定の条件を満たしていると判定する。
【００５７】
また、誘導ポイント情報設定部１０５は、ＦＭ多重放送受信装置９やビーコン受信装置１０などを用いて、経路探索対象のエリア（例えば、出発地から目的地までを含むエリア）の渋滞情報（規制情報なども含む）を取得する。これとともに、リンクデータ３２０のカープールレーンフラグ３２７を参照してカープールレーンのリンクを特定する。それから、取得した渋滞情報と、特定したリンクと、を用いて、カープールレーンが設置されている道路（高速道路）が渋滞しているか否か判定する。そして、第３の条件を満たしている場合に、所定の条件を満たしていると判定する。
【００５８】
処理がステップＳ１０４に移行すると、誘導ポイント情報設定部１０５は、初期設定により設定されている誘導ポイントＰを変更する（ステップＳ１０４）。例えば、誘導ポイント情報設定部１０５は、属性情報として「出口」という文字データを有する誘導情報４１４を、ステップＳ１０２で取得した誘導ポイント情報（レコード４１５）から検索する。そして、検索した誘導情報４１４に対応付けられている誘導ポイント４１３を変更対象の誘導ポイントとして特定する。ここで、誘導ポイント情報設定部１０５は、特定した変更対象の誘導ポイント４１３を、初期設定により設定されているポイントより手前（すなわち、誘導経路の目的地に向かって、所定距離、手前）に変更する。
【００５９】
誘導ポイント４１３を変更した後、誘導ポイント情報設定部１０５は、処理をステップＳ１０５に移行する。
【００６０】
処理がステップＳ１０５に移行すると、経路誘導部１０６は、移動体（車両）が誘導ポイントに到達したか否か判定する（ステップＳ１０５）。例えば、経路誘導部１０６は、ステップＳ１０１で算出した現在位置と、設定済みの誘導ポイント（誘導ポイント情報４００に格納されている誘導ポイント４１３）と、を比較する。そして、現在位置が誘導ポイントと一致（ほぼ一致）している場合に、移動体が誘導ポイントに到達したと判定する。一方、現在位置が誘導ポイントと一致していない場合には、移動体は誘導ポイントに到達していないと判定する。
【００６１】
経路誘導部１０６は、移動体が誘導ポイントに到達していないと判定した場合には（ステップＳ１０５；Ｎｏ）、処理をステップＳ１０１に戻す。一方、経路誘導部１０６は、移動体が誘導ポイントに到達したと判定した場合には（ステップＳ１０５；Ｙｅｓ）、処理をステップＳ１０６に移行する。
【００６２】
処理がステップＳ１０６に移行すると、経路誘導部１０６は、移動体が到達した誘導ポイントについての誘導情報をユーザーに通知する（ステップＳ１０６）。具体的には、経路誘導部１０６は、移動体が到達した誘導ポイント４１３に対応付けられている誘導情報４１４を読み出し、ディスプレイ２に表示するとともに、スピーカ４２から音声出力する。
【００６３】
それから、経路誘導部１０６は、処理をステップＳ１０１に戻す。そして、演算処理部１は、経路誘導が終了するまで、本フローを繰り返し実行する。
【００６４】
以上の処理を演算処理部１が行うことにより、本実施形態のナビゲーション装置１００は、図６に示すように、初期設定により設定される誘導ポイントＰよりも手前のポイント（変更後の誘導ポイントＰ’）に変更できる。そして、変更後の誘導ポイントＰ’において、例えば、「まもなく高速道路出口です」といった案内を行うことができる。その結果、移動体（車両）は、第２の離脱許可区間（第２の離脱ポイント）Ｂからカープールレーンを離脱でき、その先の分岐道路に余裕をもって進入できるようになる。
【００６５】
なお、本発明は、上記実施形態に限定されず、種々の変形、応用が可能である。
【００６６】
例えば、上記実施形態では、高速出口付近の誘導ポイントを変更する処理について説明している。しかし、本発明は、これに限定されない。例えば、高速入口付近の誘導ポイントを変更するようにしてもよい。
【００６７】
図７は、カープールレーンが設置されている高速道路（高速入口付近）の概要図を示す図である。図示する例では、上記実施形態と同様に、２レーンの高速道路（一般レーン）に、１レーンのカープールレーンが、並行するように設置されている。そして、カープールレーンと一般レーンは、分離帯によって隔てられている。従って、車両は、特定の区間からのみカープールレーンに進入できる。例えば、一般レーンからカープールレーンへの進入が許可されている区間は、高速道路の入口ごとに少なくとも１箇所（進入許可区間Ｃ）、設けられている。
【００６８】
ここで、一般レーンでのレーン変更が容易な状況である場合には、一般レーン（高速道路）に合流してからカープールレーンへの誘導を行い、カープールレーンに進入することができる。しかし、一般レーンでのレーン変更が容易ではない状況のときには、一般レーン（高速道路）に合流してからカープールレーンへの誘導を行っていると、カープールレーンに進入できない可能性がある。
【００６９】
そして、初期設定により設定されている誘導ポイント４１３は、上述したように、カープールレーンが設置されている道路であるか否かにかかわらず、誘導を必要とするポイント（交差点など）から所定の距離、手前（例えば、３００ｍ手前）に設定されている。そのため、初期設定により設定されている誘導ポイント４１３で誘導情報４１４を出力すると、一般レーンに合流してからカープールレーンへ誘導することになる場合がある。
【００７０】
そこで、誘導ポイント情報設定部１０５は、上記実施形態のステップＳ１０３、Ｓ１０４の処理を以下のように行う。
【００７１】
（ステップＳ１０３）
誘導ポイント情報設定部１０５は、所定の条件を満たしている場合に、レーン変更が容易ではない状況であると判定する。一方、所定の条件を満たしていない場合には、レーン変更が容易な状況であると判定する。
【００７２】
ここで、所定の条件とは、以下の「第４の条件」、「第５の条件」、「第６の条件」のいずれか１つとする。なお、所定の条件は、各条件（第４の条件、第５の条件、第６の条件）を組み合わせたものとしてもよい。例えば、「第４の条件」、「第５の条件」、「第６の条件」のうちの２つ以上としてもよい。
【００７３】
「第４の条件」
図７に示す、高速道路（一般レーン）への進入ポイントから進入許可区間（進入ポイント）Ｃまでの距離Ｙが、所定の距離（例えば、５００ｍ）より短い。
【００７４】
「第５の条件」
高速道路（一般レーン）のレーン数が所定数（例えば、３レーン）以上である。
【００７５】
「第６の条件」
高速道路（一般レーン）が渋滞している。
【００７６】
すなわち、誘導ポイント情報設定部１０５は、リンクデータ３２０のカープールレーンフラグ３２７を参照してカープールレーンのリンクを特定し、当該リンクを用いて、高速道路（一般レーン）への進入ポイントから進入許可区間（進入ポイント）Ｃまでの距離Ｙを算出する。そして、第４の条件を満たしている場合に、所定の条件を満たしていると判定する。
【００７７】
また、誘導ポイント情報設定部１０５は、同様に、リンクデータ３２０のカープールレーンフラグ３２７及びレーン数３２８を参照して、カープールレーンが設置されている道路（高速道路）のレーン数を特定する。そして、第５の条件を満たしている場合に、所定の条件を満たしていると判定する。
【００７８】
また、誘導ポイント情報設定部１０５は、ＦＭ多重放送受信装置９やビーコン受信装置１０などを用いて、経路探索対象のエリア（例えば、出発地から目的地までを含むエリア）の渋滞情報（規制情報なども含む）を取得する。これとともに、リンクデータ３２０のカープールレーンフラグ３２７を参照してカープールレーンのリンクを特定する。それから、取得した渋滞情報と、特定したリンクと、を用いて、カープールレーンが設置されている道路（高速道路）が渋滞しているか否か判定する。そして、第６の条件を満たしている場合に、所定の条件を満たしていると判定する。
【００７９】
（ステップＳ１０４）
誘導ポイント情報設定部１０５は、カープールレーンが設置されている道路においてレーン変更が容易ではない状況である場合には、初期設定により設定されている誘導ポイントＰを、手前に変更する（変更後の誘導ポイントＰ’）。
【００８０】
具体的には、誘導ポイント情報設定部１０５は、属性情報として「入口」という文字データを有する誘導情報４１４を、ステップＳ１０２で取得した誘導ポイント情報（レコード４１５）から検索する。そして、検索した誘導情報４１４に対応付けられている誘導ポイント４１３を変更対象の誘導ポイントとして特定する。ここで、誘導ポイント情報設定部１０５は、特定した変更対象の誘導ポイント４１３を、初期設定により設定されているポイントより手前（すなわち、誘導経路の目的地に向かって、所定距離、手前）に変更する。
【００８１】
以上の処理（ステップＳ１０３、Ｓ１０４）を誘導ポイント情報設定部１０５が行うことにより、ナビゲーション装置１００は、初期設定により設定される誘導ポイントＰよりも手前のポイント（変更後の誘導ポイントＰ’）に変更できる。そして、変更後の誘導ポイントＰ’において、例えば、「まもなくカープールレーン入口です」といった案内を行うことができる。その結果、移動体（車両）は、進入許可区間（進入ポイント）Ｃからカープールレーンに余裕をもって進入できるようになる。
【００８２】
また、上記実施形態では、カープールレーンが設置されている道路を、高速道路として説明している。しかし、本発明は、これに限定されない。例えば、カープールレーンが設置されている道路は、一般道であってもよい。
【００８３】
また、上記実施形態では、分岐ポイントを、高速道路（一般レーン）から出口（高速道路の出口）に向かうポイントとしている。しかし、本発明は、これに限定されない。例えば、分岐ポイントは、ジャンクション、交差点、などであってもよい。
【００８４】
同様に、上記実施形態の合流ポイントは、ジャンクション、交差点、などであってもよい。
【００８５】
また、上記実施形態では、カープールレーンと、一般レーンを分離帯で隔てている。しかし、本発明は、これに限定されない。例えば、カープールレーンと、一般レーンを車線境界線によって隔てるようにしてもよい。
【００８６】
また、上記実施形態のナビゲーション装置１００は、路面を撮像するカメラ１１（図１の点線）を備えていてもよい。
【００８７】
この場合、カメラ１１は、移動体が走行している路面を撮像する。例えば、カメラ１１は、カープールレーンであることを示すマーク（例えば、ひし形マーク）を撮像する。
【００８８】
誘導ポイント情報設定部１０５は、カメラ１１から得られる路面画像から、移動体がカープールレーンを走行しているか否か判定する。そして、カープールレーンを走行していると判定されたときに、上記のステップＳ１０３、ステップＳ１０４の処理を行う。
【００８９】
また、上記実施形態では、経路誘導が開始されるタイミングで、誘導ポイント変更処理を開始している。しかし、本発明は、これに限定されない。例えば、誘導ポイント変更処理を、経路誘導の開始に先だって行うようにしてもよい。この場合には、上記のステップＳ１０１の処理を省略する。そして、ステップＳ１０２では、誘導ポイント情報設定部１０５は、誘導ポイント情報４００に含まれる全てのレコード４１５を取得する。こうして、誘導ポイント情報設定部１０５は、経路誘導の開始に先だって、変更対象の誘導ポイントを特定し、初期設定により設定されているポイントより手前に変更することができる。
【００９０】
また、上記実施形態では、レーン変更が容易か否かを判定するための条件として、第１の条件から第６の条件を用いている。しかし、本発明は、これに限定されない。例えば、天候が悪いときに、レーン変更が容易ではないと判定するようにしてもよい。なお、天候の良悪の判定は、例えば、ワイパーの駆動の有無により判定する。
【符号の説明】
【００９１】
１・・・演算処理部、２・・・ディスプレイ、３・・・記憶装置、４・・・音声入出力装置、５・・・入力装置、６・・・車速センサ、７・・・ジャイロセンサ、８・・・ＧＰＳ受信装置、９・・・ＦＭ多重放送受信装置、１０・・・ビーコン受信装置、１１・・・カメラ、２１・・・ＣＰＵ、２２・・・ＲＡＭ、２３・・・ＲＯＭ、２４・・・インターフェイス（Ｉ／Ｆ）、４１・・・マイクロフォン、４２・・・スピーカ、５１・・・タッチパネル、５２・・・ダイヤルスイッチ、１００・・・ナビゲーション装置、１０１・・・主制御部、１０２・・・入力受付部、１０３・・・表示処理部、１０４・・・経路探索部、１０５・・・誘導ポイント情報設定部、１０６・・・経路誘導部、３１０・・・地図データ、３１１・・・メッシュＩＤ、３２０・・・リンクデータ、３２１・・・リンクＩＤ、３２２・・・開始ノード・終了ノード、３２３・・・道路種別、３２４・・・リンク長、３２５・・・リンク旅行時間、３２６・・・開始接続リンク・終了接続リンク、３２７・・・カープールレーンフラグ、３２８・・・レーン数、４００・・・誘導ポイント情報、４１１・・・誘導順序、４１２・・・リンクＩＤ、４１３・・・誘導ポイント、４１４・・・誘導情報、４１５・・・レコード
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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