(57)【要約】      （修正有）【課題】各種医療機器を体腔内へ挿入する挿入経路が複雑な形状であっても、挿入経路の湾曲形状を確実に追従させて、各種医療機器の挿入経路を所望の形状に常に正確に維持させる。【解決手段】挿入経路確保装置１００は、湾曲挿入補助具１１と、湾曲挿入補助具１１を挿通する第１のルーメン５７を有する外套管１３と、を備える。湾曲挿入補助具１１は、湾曲自在な先端湾曲部と、先端湾曲部に連設された中間延設部と、中間延設部の基端側に配置された湾曲操作部２１とを備え、中間延設部は、曲げ形状を変更可能な形状可変状態と、曲げ形状を保持する形状保持状態とに選択的に切り替え可能である。外套管１３は、形状可変状態と形状保持状態とに選択的に切り替え可能な管状挿入部５３と、管状挿入部５３の基端側に配置された操作部５５とを備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
湾曲自在な湾曲機構を有する先端湾曲部と、該先端湾曲部に連設され長尺状の中間延設部と、該中間延設部の基端側に配置され前記先端湾曲部の湾曲操作を行う湾曲操作部とを備え、体腔内に挿入する医療用器具が体腔内で案内されるように該医療用器具の挿入経路を所望の形状に湾曲させる湾曲挿入補助具であって、
前記中間延設部が、該中間延設部の曲げ形状を自由に変更できる形状可変状態と、曲げ形状をそのまま保持する形状保持状態とに選択的に切り替え可能な形状保持機構を有し、
前記中間延設部の前記各状態を切り替え操作する形状切り替え操作部を備えた湾曲挿入補助具。
【請求項２】
請求項１記載の湾曲挿入補助具であって、
前記形状保持機構が、前記中間延設部の全長にわたって形成された湾曲挿入補助具。
【請求項３】
請求項１又は請求項２記載の湾曲挿入補助具であって、
前記先端湾曲部が同時に複数方向へ湾曲する湾曲挿入補助具。
【請求項４】
請求項１〜請求項３のいずれか１項記載の湾曲挿入補助具であって、
前記形状保持機構が、前記中間延設部の外壁と内壁との間に流体を導入する中空空間と、
前記中空空間の前記外壁と前記内壁のそれぞれに対面して形成された突起とを有し、
前記中空空間の前記流体を排出することで前記突起同士が係合する湾曲挿入補助具。
【請求項５】
請求項１〜請求項３のいずれか１項記載の湾曲挿入補助具であって、
前記形状保持機構が、複数の短筒状の節輪を直列状に連設し、それぞれ隣接する節輪同士を相対的に回動自在に連結軸で連結するとともに、前記節輪の連設方向と平行に敷設された操作ワイヤを備えた湾曲挿入補助具。
【請求項６】
請求項１〜請求項５のいずれか１項記載の湾曲挿入補助具と、前記湾曲挿入補助具の先端湾曲部及び中間延設部を挿通する第１のルーメンを有する外套管と、を備えた挿入経路確保装置であって、
前記外套管が、体腔内に挿入される長尺状の管状挿入部と、該管状挿入部の基端側に配置された操作部とを備え、
前記管状挿入部が、該管状挿入部の曲げ形状を自由に変更できる形状可変状態と、曲げ形状をそのまま保持する形状保持状態とに選択的に切り替え可能な形状保持機構を有し、
前記操作部が、前記管状挿入部の前記各状態を切り替え操作する挿入経路確保装置。
【請求項７】
請求項６記載の挿入経路確保装置であって、
前記湾曲挿入補助具の先端湾曲部を湾曲させるとともに、前記湾曲挿入補助具を前記形状保持状態にする動作と、
前記外套管を前記形状可変状態にして該外套管の遠位端を前記先端湾曲部の先端まで進行させて前記外套管に前記湾曲操作補助具の湾曲形状を転写する動作と、
前記外套管を前記形状保持状態にして前記湾曲操作補助具の湾曲形状を前記外套管に保持させる動作と、
前記湾曲挿入補助具を前記形状可変状態にするとともに前記湾曲挿入補助具の少なくとも前記先端湾曲部を前記第１のルーメンから突出させる動作と、
をこの順で繰り返し実施する機能を有する挿入経路確保装置。
【請求項８】
請求項６記載の挿入経路確保装置であって、
前記外套管を前記形状可変状態にして該外套管の遠位端を前記先端湾曲部の先端まで進行させる動作と、
前記湾曲挿入補助具の先端湾曲部を湾曲させるとともに、前記湾曲挿入補助具を前記形状保持状態にして、前記外套管に前記湾曲操作補助具の湾曲形状を転写する動作と、
前記外套管を前記形状保持状態にして前記湾曲操作補助具の湾曲形状を前記外套管に保持させる動作と、
前記湾曲挿入補助具を前記形状可変状態にするとともに前記湾曲挿入補助具の少なくとも前記先端湾曲部を前記第１のルーメンから突出させる動作と、
前記湾曲挿入補助具を前記形状保持状態にする動作と、
をこの順で繰り返し実施する機能を有する挿入経路確保装置。
【請求項９】
請求項６〜請求項８のいずれか１項記載の挿入経路確保装置であって、
体腔内へ挿入する内視鏡挿入部が挿通される第２のルーメンを、前記外套管に形成した挿入経路確保装置。
【請求項１０】
請求項６〜請求項８のいずれか１項記載の挿入経路確保装置であって、
前記外套管が、体腔内へ挿入する内視鏡挿入部の鉗子孔を前記第１のルーメンとし、前記鉗子孔に前記湾曲挿入補助具を挿通するものである挿入経路確保装置。
【請求項１１】
湾曲自在な湾曲機構を有する先端湾曲部と、
該先端湾曲部の基端側に連設され、曲げ形状を自由に変更できる形状可変状態と曲げ形状をそのまま保持する形状保持状態とに選択的に切り替え可能な形状保持機構を有する長尺状の中間延設部と、
該中間延設部の基端側に配置され前記先端湾曲部の湾曲操作を行う湾曲操作部と前記中間延設部の前記各状態を切り替え操作する形状切り替え操作部とからなるデバイス操作部と
を備え、
前記湾曲操作部と形状切り替え操作部とは独立して操作可能であり、かつ前記湾曲操作部は前記中間延設部の湾曲形状を変形することなく前記湾曲操作できる湾曲挿入補助具。
【請求項１２】
請求項１１記載の湾曲挿入補助具であって、
前記湾曲機構は、長手軸方向に連接された複数の節輪と牽引ワイヤとからなり、前記牽引ワイヤはその先端を前記長手方向先端の節輪に固定され、
前記中間延設部は、前記牽引ワイヤを前期中間延設部の中心軸上にガイドするガイド部材を有している湾曲挿入補助具。
【請求項１３】
請求項１１記載の湾曲挿入補助具であって、
前記湾曲機構は、流体アクチュエータからなる湾曲挿入補助具。
【請求項１４】
請求項１１記載の湾曲挿入補助具であって、
前記湾曲機構は、形状記憶合金からなる湾曲挿入補助具。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、湾曲挿入補助具、及び該湾曲挿入補助具を用いた挿入経路確保装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
内視鏡等の各種医療器具を用いて体腔内を観察又は治療を行う際に、可撓性を有する管状の外套管（オーバーチューブ）を体腔内に挿入し、外套管内に各種医療器具を挿通することで、体腔内への挿入経路を確保することが行われている。また、体腔管壁や皮膚の切開により小孔を開け、低侵襲で体腔内の特定部位の治療を行う場合にも外套管が活用されることがある。この種の外套管には、柔軟な形状可変な状態と、形状を保ったまま固定化される状態とが選択可能なものがある（例えば特許文献１）。
【０００３】
また、形状可変状態／固定状態を選択できる２本の外套管を重ね合わせて二重管構造とした外套管も提供されている（特許文献２）。この外套管によれば、固定状態とされた一方の外套管に対して形状可変状態にされた他方の外套管を相対的に進行させることで、交互に外套管を挿入経路内に進入させ、内側外套管内で内視鏡を体腔内の形状に追従させて挿入できる。
【０００４】
上記のような外套管によれば、体腔内に各種医療器具を適切な経路で容易に挿入することができる。しかしながら、設定したい挿入経路が複雑に湾曲した形状である場合に、挿入経路の各湾曲位置の形状をそのまま維持し続けることは難しい。つまり、体腔内に挿入する外套管は、その最先部位に所望の湾曲形状を形成できても、最先部位より基端側の既に湾曲させた部位に対しては、一旦形成した湾曲形状をそのまま維持できず、外套管の挿入操作を続けるうちに湾曲形状が変化する。また、特許文献２の外套管では、内側と外側の外套管を交互に形状保持することを繰り返すと、湾曲形状が徐々に解除されて当初の湾曲形状が崩れてしまう。更には、いずれの外套管の構成も、細径化に優れた構成とは言い難く、内視鏡の径から更に大きく拡径させるものであった。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】米国特許出願公開第２００８／００３９６９１号明細書
【特許文献２】特開２００５−４６２７５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
本発明は、各種医療機器を体腔内へ挿入する挿入経路が複雑な形状であっても、挿入経路の湾曲形状を確実に追従させて、各種医療機器の挿入経路を所望の形状に常に正確に維持させることができる湾曲挿入補助具、及び該湾曲挿入補助具を用いた挿入経路確保装置を提供すること、また、挿入経路確保装置の細径化を図ることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明は、下記構成からなる。
（１）  湾曲自在な湾曲機構を有する先端湾曲部と、該先端湾曲部に連設され長尺状の中間延設部と、該中間延設部の基端側に配置され前記先端湾曲部の湾曲操作を行う湾曲操作部とを備え、体腔内に挿入する医療用器具が体腔内で案内されるように該医療用器具の挿入経路を所望の形状に湾曲させる湾曲挿入補助具であって、
前記中間延設部が、該中間延設部の曲げ形状を自由に変更できる形状可変状態と、曲げ形状をそのまま保持する形状保持状態とに選択的に切り替え可能な形状保持機構を有し、
前記中間延設部の前記各状態を切り替え操作する形状切り替え操作部を備えた湾曲挿入補助具。
（２）  湾曲挿入補助具と、前記湾曲挿入補助具の先端湾曲部及び中間延設部を挿通する第１のルーメンを有する外套管と、を備えた挿入経路確保装置であって、
前記外套管が、体腔内に挿入される長尺状の管状挿入部と、該管状挿入部の基端側に配置された操作部とを備え、
前記管状挿入部が、該管状挿入部の曲げ形状を自由に変更できる形状可変状態と、曲げ形状をそのまま保持する形状保持状態とに選択的に切り替え可能な形状保持機構を有し、
前記操作部が、前記管状挿入部の前記各状態を切り替え操作する挿入経路確保装置。
（３）  湾曲自在な湾曲機構を有する先端湾曲部と、
該先端湾曲部の基端側に連設され、曲げ形状を自由に変更できる形状可変状態と曲げ形状をそのまま保持する形状保持状態とに選択的に切り替え可能な形状保持機構を有する長尺状の中間延設部と、
該中間延設部の基端側に配置され前記先端湾曲部の湾曲操作を行う湾曲操作部と前記中間延設部の前記各状態を切り替え操作する形状切り替え操作部とからなるデバイス操作部と
を備え、
前記湾曲操作部と形状切り替え操作部とは独立して操作可能であり、かつ前記湾曲操作部は前記中間延設部の湾曲形状を変形することなく前記湾曲操作できる湾曲挿入補助具。
【発明の効果】
【０００８】
本発明の湾曲挿入補助具及び挿入経路確保装置によれば、一旦湾曲させた外套管の形状を確実に保持しつつ、所望の形状の挿入経路を確実に確保できる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の実施形態を説明するための図で、挿入経路確保装置の全体構成図である。
【図２】湾曲挿入補助具の外観構成図である。
【図３】図２のＡ−Ａ断面を概略的に示す断面図である。
【図４】外套管の外観構成図である。
【図５】挿入経路確保装置を用いた第１の挿入経路確保手順を（ａ）〜（ｅ）に段階的に示す説明図である。
【図６】挿入経路確保装置を用いた一例としての大腸内の挿入経路確保装置の湾曲形状を示す説明図である。
【図７】挿入経路確保装置を用いた他の一例としての経膣手技の挿入経路確保装置の湾曲形状を示す説明図である。
【図８】挿入経路確保装置を用いた第２の挿入経路確保手順を（ａ）〜（ｅ）に段階的に示す説明図である。
【図９】外套管の形状保持機構の変形例を示す要部構造図（ａ）、節輪の接合状態を示す断面図（ｂ）、（ｃ）である。
【図１０】湾曲挿入補助具の先端湾曲部の変形例を示す外観構成図である。
【図１１】図１０に示す変形例の湾曲挿入補助具及び外套管を有する挿入経路確保装置を用いた第３の挿入経路確保手順（ａ），（ｂ）を示す説明図である。
【図１２】挿入経路確保装置の変形例（１）を示す外観構成図である。
【図１３】挿入経路確保装置の変形例（２）を示す外観構成図である。
【図１４】挿入経路確保装置の変形例（３）を示す外観構成図である。
【図１５】挿入経路確保装置の変形例（４）を示す外観構成図である。
【図１６】（ａ）は湾曲挿入補助具の先端湾曲部を空気圧アクチュエータにより構成した概略的な断面図、（ｂ）は概略的な横断面図である。
【図１７】（ａ）は湾曲挿入補助具の先端湾曲部を空気圧アクチュエータにより構成した概略的な断面図、（ｂ）は概略的な横断面図である。
【図１８】形状記憶合金を一部に配設した湾曲挿入補助具の先端湾曲部の概略的な断面図である。
【図１９】（ａ）は図１８に示す先端湾曲部の直線状状態、（ｂ）に湾曲状態を示す概略的な断面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明の実施形態について、図面を参照して詳細に説明する。
図１は本発明の実施形態を説明するための図で、挿入経路確保装置の全体構成図、図２湾曲挿入補助具の外観構成図、図３は図２のＡ−Ａ断面を概略的に示す断面図である。
【００１１】
図１に示すように、挿入経路確保装置１００は、医療用器具（内視鏡や処置具等の各種医療器具）を体腔内へ挿入する際、湾曲する挿入経路を所望の形状に確保するためのものであり、湾曲挿入補助具１１と、長尺管状の外套管１３とを備える。
【００１２】
湾曲挿入補助具１１は、図２及び図３も参照して、湾曲操作部１５と、湾曲操作部１５に連設される長尺状の中間延設部１７と、中間延設部１７から延出され先端側に湾曲機構を有する先端湾曲部１９と、中間延設部１７及び先端湾曲部１９内に挿通され、一端が先端湾曲部１９の先端部に固定されると共に、他端が湾曲操作部１５の操作ハンドル（湾曲操作部）２１に固定された牽引ワイヤ２３とを有する。
【００１３】
先端湾曲部１９には、湾曲機構を構成する先端駒２５と複数の湾曲駒２７とが連設され、各駒同士が対面する端面は、それぞれ斜めに切り欠いた切り欠き部２９を有する。これら各駒２５，２７は、切り欠き部２９が先端湾曲部１９の中心軸に対して同じ側方位置となるようにそれぞれ接続されている。また、中間延設部１７の湾曲操作部１５側の基端部には、中間延設部１７内の牽引ワイヤ２３を押し当てて固定する固定ネジ３１を設けてある。つまり、先端湾曲部１９の湾曲操作を行う湾曲操作部１５と、中間延設部の前記各状態を切り替え操作する形状切り替え操作部であるフットスイッチ４７は、それぞれ独立して操作可能なデバイス操作部として機能する。
【００１４】
これにより、湾曲操作部１５の操作ハンドル２１を固定部３３に対して離間操作することで、牽引ワイヤ２３が先端湾曲部１９内から引き出され、先端駒２５と湾曲駒２７の切り欠き部２９の端面同士が当接するまでの間で、先端湾曲部１９が湾曲動作する。先端湾曲部１９の湾曲形状は、固定ネジ３１を締めることで牽引ワイヤ２３が固定され、その湾曲状態を維持できる。また、固定ネジ３１を緩めると湾曲状態が解除される。また、中間延設部１７の外周面には、長手方向に沿って目盛り５１が設けられ、中間延設部１７の挿入長さ、つまり、外套管１３への長手方向挿入位置が判読可能となっている。なお、操作ハンドル２１を固定部３３に対して進退操作しても、中間延設部１７の湾曲形状は変化することはない。
【００１５】
図３に示すように、中間延設部１７は、内側スリーブ３５と、内側スリーブ３５の外周面との間に中空空間３９を介して内側スリーブ３５を収容するように配置され、長手軸方向に伸縮しにくい外側スリーブ３７によって構成される。内側スリーブ３５の外周面と、外側スリーブ３７の内周面には、それぞれ互いに半径方向に対峙して突出する複数の突起４１，４３が形成されている。内側スリーブ３５と外側スリーブ３７とは、先端湾曲部１９側、及び固定部３３側の両端部が、それぞれ気密に固着されている。また、内側スリーブ３５には、その中心に牽引ワイヤ２３を通す中心孔３５ａが設けられている。
【００１６】
固定部３３には、中空空間３９に連通する流体供給管路４５が接続されており、流体供給管路４５は、形状切り替え操作部であるフットスイッチ４７を介して流体供給源４９に接続されている（図１参照）。フットスイッチ４７を操作することにより、流体供給源４９から中空空間３９に流体が供給され、或いは排出される。
【００１７】
中空空間３９から流体を排出することで内側スリーブ３５に比して薄肉な外側スリーブ３７が縮径方向に変形して突起４１，４３同士が係合し、中間延設部１７の曲げ剛性が増加し、これにより中間延設部１７の曲げ形状が保持される形状保持状態となる。また、中空空間３９へ流体を導入することで突起４１，４３同士の係合が解除されて、中間延設部１７の曲げ形状を自由に変更できる形状可変状態となる。即ち、中間延設部１７は、フットスイッチ４７を切り替え操作することにより、形状保持機構である内側スリーブ３５及び外側スリーブ３７の複数の突起４１，４３同士が係合し、或いは係合が解除されて、曲げ形状をそのまま保持する形状保持状態と、曲げ形状を自由に変更できる形状可変状態とに選択的に切り替え可能である。また、牽引ワイヤ２３は中間延設部１７の中心を通っているため、先端湾曲部１９の湾曲操作に伴い牽引ワイヤに張力が発生しても中間延設部１７の形状に影響を及ぼさず、安定した形状維持性を発揮することが出来る。
【００１８】
図４は外套管の外観構成図である。外套管１３は、図４に示すように、体腔内に挿入される長尺状の管状挿入部５３と、管状挿入部５３の基端側に設けられた操作部５５とを有する。管状挿入部５３は、両端部に開口を有して長手方向に沿って連通した案内孔５７を有し、この案内孔５７内に湾曲挿入補助具１１等が挿脱自在に挿通される。即ち、管状挿入部５３は、湾曲挿入補助具１１の先端湾曲部１９及び中間延設部１７を挿通するルーメンとして機能する。また、外套管１３の管状挿入部５３に内視鏡の内視鏡挿入部を挿入して使用する場合、内視鏡による観察を容易にするため、少なくとも体腔内挿入側の先端部分は、アクリル樹脂、ポリエチレン樹脂、ポリ塩化ビニル等の可撓性を有する透光性材料で形成することが好ましい。
【００１９】
外套管１３の管状挿入部５３は、図３に示す湾曲挿入補助具１１の中間延設部１７と同様構造の形状保持機構を有する。即ち、管状挿入部５３は、不図示の内側スリーブと、中空空間を介して内側スリーブを収容する外側スリーブとの二重スリーブ構造であり、内側スリーブの外周面と、外側スリーブの内周面には、それぞれ互いに半径方向に対峙して突出する複数の突起が形成されている。外套管１３の操作部５５には、中空空間に連通する流体供給管路５９が接続されており、流体供給管路５９は、形状切り替え操作部であるフットスイッチ４７Ａを介して流体供給源４９に接続されている（図１参照）。フットスイッチ４７Ａを操作することにより、流体供給源４９から中空空間に流体を供給し、或いは排出して、管状挿入部５３の曲げ形状を自由に変更できる形状可変状態と、曲げ形状をそのまま保持する形状保持状態とに選択的に切り替え可能となっている。
【００２０】
次に、図５（ａ）〜（ｅ）から図７、及び表１を参照して、上記構成の挿入経路確保装置１００を用いて、口、肛門、膣などの人体に備わった自然孔から内視鏡などの医療用器具を体腔内へ挿入するための挿入経路を確保する第１の挿入経路確保手順を説明する。図５（ａ）〜（ｅ）は挿入経路確保装置を用いた第１の挿入経路確保手順を段階的に示す説明図、図６は挿入経路確保装置を用いた一例としての大腸内の挿入経路確保装置の湾曲形状を示す説明図、図７は挿入経路確保装置を用いた他の一例としての経膣手技の挿入経路確保装置の湾曲形状を示す説明図である。
【００２１】
図５（ａ）〜（ｅ）及び表１に示すように、先ず、ステップ１で、フットスイッチ４７Ａを操作して外套管１３から流体を排出し、突起同士を係合させて外套管１３を形状保持状態とすると共に、フットスイッチ４７を操作して湾曲挿入補助具１１の内側スリーブ３５及び外側スリーブ３７の複数の突起４１，４３同士の係合を解除し、かつ固定ネジ３１を緩めて形状可変状態とした後、形状可変状態とした湾曲挿入補助具１１を、形状保持状態の外套管１３に挿入して外套管１３の先端から突出させる。
【００２２】
【表１】
2011212316.tif 000003
【００２３】
ステップ２で湾曲挿入補助具１１の操作ハンドル２１を固定部３３に対して離間操作し、牽引ワイヤ２３を先端湾曲部１９内から引き出して先端湾曲部１９を所望の形状に湾曲させ、固定ネジ３１を締めることで牽引ワイヤ２３を固定して湾曲状態を維持する（図５（ａ））。
【００２４】
次いで、ステップ３で湾曲挿入補助具１１の先端湾曲形状を維持しつつ、中間延設部１７を外套管１３の形状に倣って形状保持状態とした後に外套管１３を形状可変状態とし、ステップ４で湾曲挿入補助具１１の湾曲形状に案内させて外套管１３を湾曲挿入補助具１１の先端付近まで進出させる（図５（ｂ））。これにより、湾曲挿入補助具１１の湾曲形状が、外套管１３に転写される。
【００２５】
そして、ステップ５で外套管１３を形状保持状態とした後、ステップ１に戻り湾曲挿入補助具１１を形状可変状態にして外套管１３に挿入し、外套管１３の先端から突出させる（図５（ｃ））。
【００２６】
以後、同様の操作を繰り返すことにより、形状保持状態の外套管１３で案内して、形状可変状態の湾曲挿入補助具１１を外套管１３の先端から突出・湾曲させた後に形状保持状態とし、この形状保持状態の湾曲挿入補助具１１で案内して、形状可変状態とした外套管１３を湾曲挿入補助具１１の先端付近まで進出させる。このように、湾曲挿入補助具１１と外套管１３の状態を、形状保持状態と形状可変状態に交互に変更し、形状保持状態とした部材（湾曲挿入補助具１１又は外套管１３）で案内しながら形状可変状態とした部材（外套管１３又は湾曲挿入補助具１１）を進出させることにより、外套管１３を任意の位置で任意の形状に湾曲させて挿入経路を所望の形状に確保することができる（図５（ｄ），（ｅ））。
【００２７】
このような第１の挿入経路確保手順によれば、挿入経路が複数の湾曲点を有する場合でも、既に形成された湾曲形状は、形状保持状態とされた湾曲挿入補助具１１の中間延設部１７或いは外套管１３のいずれかによって確実に保持されながら順次挿入されるので、湾曲形状が崩れることがない。また、湾曲挿入補助具１１の先端湾曲部１９により新たに形成された湾曲形状は外套管１３に引き継がれ、次いで湾曲挿入補助具１１の中間延設部１７に転写されることで確実に形状保持される。
【００２８】
挿入経路確保後は、湾曲挿入補助具１１を外套管１３から抜き取ることで、湾曲挿入補助具１１が挿通されていた外套管１３の案内孔（ルーメン）５７に内視鏡やカテーテルなどの医療器具の挿入或いは抜去が容易に可能となり、患者に負担を与えることなく手技範囲を拡げることができる。
【００２９】
上記したように、本実施形態の挿入経路確保装置１００は、湾曲挿入補助具１１と外套管１３との２本の部材で構成されるので、小径化が可能である。
【００３０】
上記第１の挿入経路確保手順により、挿入経路確保装置１００を大腸Ｉの形状に合わせて湾曲させながら肛門Ａから大腸Ｉ内に挿入したときの湾曲形状を図６に示す。また、胃腫瘍の摘出などのため、経膣手技によって患者の仙骨ＳＳを回避しながら膣Ｖａから胃Ｓまでの挿入経路をＳ字状に確保したときの湾曲形状を図７に示す。いずれの場合も体腔内の状態に合わせて挿入経路を自在に湾曲させることができ、患者への負担が軽減される。
【００３１】
次に、挿入経路を確保する第２の挿入経路確保手順について図８（ａ）〜（ｅ）及び表２を参照して説明する。図８（ａ）〜（ｅ）は挿入経路確保装置を用いた第２の挿入経路確保手順を段階的に示す説明図である。なお、第２の挿入経路確保手順で使用される挿入経路確保装置１００は、図５に示す第１の挿入経路確保手順で使用されるものと同一の装置であり、挿入手順のみが異なる。
【００３２】
【表２】
2011212316.tif 000004
【００３３】
図８（ａ）〜（ｅ）及び表２に示すように、第２の挿入経路確保手順では、先ず、ステップ１で、外套管１３を形状可変状態にすると共に湾曲挿入補助具１１の中間延設部１７を形状保持状態とし、湾曲挿入補助具１１で案内しながら外套管１３を湾曲挿入補助具１１の先端に揃う程度まで進出させる（図８（ａ））。
【００３４】
ステップ２で、湾曲挿入補助具１１の先端湾曲部１９を湾曲させる。これにより、形状可変状態の外套管１３は、湾曲挿入補助具１１の湾曲動作に伴って湾曲挿入補助具１１と共に湾曲する（図８（ｂ））。次いで、ステップ３で外套管１３を形状保持状態とし、ステップ４で湾曲挿入補助具１１を形状可変状態として外套管１３の先端から突出させた後、ステップ５で湾曲挿入補助具１１の中間延設部１７を形状保持状態として突出した形状で保持する（図８（ｃ））。
【００３５】
そして、ステップ１に戻り、外套管１３を形状可変状態にして湾曲挿入補助具１１の先端に揃う程度まで進出させる（図８（ｄ））。以後、同様の操作を繰り返し行うことにより、挿入経路確保装置１００を任意の形状に湾曲させることができる。
【００３６】
このような第２の挿入経路確保手順によれば、挿入経路が複数の湾曲点を有する場合でも、形状保持状態とされた湾曲挿入補助具１１或いは外套管１３によって湾曲形状が交互に保持されて順次挿入されるので、湾曲形状が崩れることがない。これにより、複雑な形状を有する挿入経路の場合でも、この挿入経路に忠実に沿わせた経路が簡単かつ確実に形成でき、一度形成した経路の形状をそのまま維持することができる。
【００３７】
図９（ａ）は外套管の形状保持機構の変形例を示す要部構造図である。図９（ａ）に示すように、変形例の外套管６１は、複数の短筒状の節輪６３が直列状に連設され、それぞれ隣接する節輪６３同士が連結軸６５によって相対的に回動自在に連結されている。連結軸６５の軸方向は、位相が互いに９０°異なる。これにより、複数の節輪６３は、任意の方向に湾曲可能となる。また、複数の節輪６３の内部には、４本の操作ワイヤ６７が、節輪６３の連設方向と平行に敷設されており、その一端は先頭の節輪６３に固定され、他端は不図示の湾曲操作部の操作ハンドルに固定されている。
【００３８】
そして、節輪６３は図９（ｂ）のとおり先端側と後端側にそれぞれ連結軸６５が通る連結孔６５ａを有しており、この連結孔６５ａは節輪６３の連設方向に長径を有している。更に節輪６３は先端側の連結孔６５ａを含む領域に先端に向けて外径が小さくなる先端側斜面６３ａを有し、後端側の連結孔６５ａを含む領域に後端に向けて内径が大きくなる後端側斜面６３ｂを有している。ここで、節輪６３の先端側かつ先端側の連結孔６５ａよりも後端側の外径は、その先端側に配置された節輪６３の後端側かつ後端側の連結孔６５ａよりも先端側の内径よりも大きくなるように設計されている。そして、操作ワイヤ６７に張力を発生させると、図９（ｃ）に示すとおり節輪６３の先端側斜面６３ａが、先端側に配置された他の節輪６３の後端側斜面６３ｂと摩擦係合し、湾曲形状を維持する。この状態で、操作ワイヤ６７を湾曲操作部に設けられた固定ネジ３１で固定することにより湾曲形状が維持され、また、固定ネジ３１を緩めることにより湾曲状態が解除される。
【００３９】
複数の節輪６３と操作ワイヤ６７からなる本変形例の形状保持機構は、湾曲挿入補助具１１の形状保持機構としても採用可能である。
【００４０】
図１０は湾曲挿入補助具の先端湾曲部の変形例を示す外観構成図である。図１０に示すように、変形例の湾曲挿入補助具７１の先端湾曲部７３は、先端駒７５と複数の湾曲駒７７，７９とが連設されて湾曲機構を構成する。各湾曲駒７７同士が対面する端面は、それぞれ斜めに切り欠いた切り欠き部８１を有し、各湾曲駒７９同士が対面する端面は、それぞれ斜めに切り欠いた切り欠き部８３を有する。湾曲駒７７と湾曲駒７９とは、先端湾曲部７３の中心軸に対して互いに９０°異なる位相でそれぞれ接続されている。また、湾曲挿入補助具７１は、一端が先端湾曲部７３の先端部に固定され、他端が不図示の操作ハンドルに固定された２本の牽引ワイヤ８５，８５を有する。それぞれの牽引ワイヤ８５，８５は、複数の湾曲駒７７，及び７９の切り欠き部８１，８３が開口する側に配置されている。
【００４１】
本変形例の湾曲挿入補助具７１によれば、２本の牽引ワイヤ８５，８５を適宜牽引することにより、異なる方向に同時に湾曲させることができる。従って、図１１（ａ），（ｂ）に示すように、湾曲挿入補助具７１を外套管１３に挿通した状態で同時に異なる方向（Ｓ字状）に湾曲させることができる。
【００４２】
＜変形例１＞
図１２は、挿入経路確保装置の変形例（１）を示す外観構成図である。図１２に示すように、第１変形例の挿入経路確保装置１００Ａは、湾曲挿入補助具１１と、外套管９１とを備える。外套管９１は、体腔内に挿入される長尺状の管状挿入部９３と、管状挿入部９３の基端側に設けられた操作部９５とを有する。管状挿入部９３には、湾曲挿入補助具１１が挿通される第１のルーメンである案内孔９７と、体腔内へ挿入する内視鏡挿入部１０１が挿通される第２のルーメンである案内孔９９が、両端部に開口して形成されている。第１変形例の挿入経路確保装置１００Ａによれば、図１に示す挿入経路確保装置１００と同様の効果を有すると共に、内視鏡で観察しながら挿入経路確保装置１００Ａを操作することができる利点を有する。
【００４３】
＜変形例２＞
図１３は、挿入経路確保装置の変形例（２）を示す外観構成図である。図１３に示すように、第２変形例の挿入経路確保装置１００Ｂは、内視鏡１１１の内視鏡挿入部１０１が外套管の機能を有しており、鉗子挿入孔１１３から湾曲挿入補助具１１が挿入される。即ち、内視鏡挿入部１０１は、湾曲挿入補助具１１による湾曲形状を保持可能にされている。
【００４４】
内視鏡挿入部１０１は、本体操作部１１５側から順に、軟性部１１７、湾曲部１１９、内視鏡先端部１２１で構成され、湾曲形状を保持可能な軟性部１１７には、図３に示す構造と同様に、内側スリーブ、及び中空空間を介して内側スリーブを収容する外側スリーブからなる形状保持機構が設けられている。また、湾曲部１１９は、従来の内視鏡１１１と同様に、本体操作部１１５のアングルノブ１２３を回動することで湾曲操作される。本構成の挿入経路確保装置１００Ｂによれば、内視鏡１１１の内視鏡挿入部１０１を前述の外套管として、湾曲付与機能と、形状保持機能とを持たせ、かつ、湾曲挿入補助具１１が有する湾曲付与機能と形状保持機能とを組み合わせて操作することで、挿入経路を自在に確保することができる。
【００４５】
＜変形例３＞
図１４は、挿入経路確保装置の変形例（３）を示す外観構成図である。図１４に示すように、第３変形例の挿入経路確保装置１００Ｃは、内視鏡挿入部１０１の軟性部１１７に形状保持機能を有する図１３に示す内視鏡１１１と、図２で説明した湾曲挿入補助具１１と、図４で説明した外套管１３とを組み合わせて構成される。本構成の挿入経路確保装置１００Ｃによれば、湾曲付与機能と形状保持機能を有するデバイスの数を冗長に持たせることができ、これにより、手技の内容や手技場面に応じて、最も操作がしやすいデバイスに対して湾曲付与機能や形状保持機能を選択的に使用することができ、手技をより円滑に実施できる。
【００４６】
＜変形例４＞
図１５は、挿入経路確保装置の変形例（４）を示す外観構成図である。図１５に示すように、第４変形例の挿入経路確保装置１００Ｄは、内視鏡挿入部が形状保持機能を有した内視鏡１１１と、前述の外套管１３とを組み合わせた構成としている。本構成の挿入経路確保装置１００Ｄによれば、必要とするデバイスが２つで済み、挿入経路が確保された後に湾曲挿入補助具１１を抜き出して、改めて内視鏡を挿入するという入れ替えの手間が省ける。また、湾曲操作する際に、内視鏡により観察を行いながら実施できるため、観察視野で湾曲方向の障害物の有無を確認できる。
【００４７】
なお、上述した湾曲挿入補助具１１、若しくは変形例１乃至４の内視鏡は、先端湾曲部１９の湾曲操作と中間延設部１７の形状固定操作とを別個の独立した操作系で実現することが好ましく、更に先端湾曲部１９の湾曲操作が中間延設部１７の形状に影響を及ぼさないようにすることが好まれる。例示した各実施例では先端湾曲部の湾曲操作を牽引ワイヤ２３を用いて行ったが、この場合、牽引ワイヤが中間延設部１７内でその湾曲形状によらず中心軸付近を通るようガイド部材によりガイドされると、中間延設部１７の湾曲形状によらず牽引ワイヤ２３のルートは同じとなり、中間延設部１７の湾曲形状に影響を及ぼさなくなる。
【００４８】
また、牽引ワイヤ２３以外にも、先端湾曲部１９を空気圧アクチュエータにより構成し、空気圧アクチュエータに空気圧信号を送ることにより湾曲操作を行うこととしてもよい。図１６（ａ）に、湾曲挿入補助具の先端湾曲部を空気圧アクチュエータにより構成した概略的な断面図、図１６（ｂ）に概略的な横断面図を示した。
空気圧アクチュエータは、先端湾曲部１９の軸方向に沿って複数の中空セル１３１が連なるセル列１３３Ｕ，１３３Ｄ，１３３Ｒ，１３３Ｌが、図１６（ｂ）に示す水平及び垂直方向に異なる各周位置で合計４列配置され、各セル列には図示しない空気圧供給制御部が接続される。
【００４９】
例えば、先端湾曲部１９を図中下方に湾曲させる場合は、図１７（ａ）、（ｂ）に示すように、セル列１３３Ｕの各中空セル１３１を空気圧供給制御部からのエア供給によって加圧制御し、セル列１３３Ｄに対しては減圧制御する。他の方向に湾曲させる場合も同様に、対向するセル列（１３３Ｕと１３３Ｄ、１３３Ｒと１３３Ｌ）を加圧・減圧制御すればよい。
【００５０】
なお、上記の湾曲駆動は、空気圧を駆動源にする他にも、液体を用いた流体圧駆動であってもよい。
【００５１】
更に、先端湾曲部１９を形状記憶合金を用いて構成し、形状記憶合金を電気信号等により加熱することで湾曲操作を行うこととしても良い。
図１８に形状記憶合金を一部に配設した湾曲挿入補助具の先端湾曲部の概略的な断面図、図１９（ａ）に図１８に示す先端湾曲部の直線状状態、図１９（ｂ）に湾曲状態を表す概略的な断面図を示した。
【００５２】
図１８に示すように、湾曲挿入補助具の先端湾曲部１９に、水平及び垂直方向に異なる各周位置で４本の形状記憶合金を含む湾曲部材１３５Ｕ，１３５Ｄ，１３５Ｒ，１３５Ｌが配置されている。各湾曲部材１３５Ｕ，１３５Ｄ，１３５Ｒ，１３５Ｌは、図１９（ａ）に示すように先端湾曲部１９の軸方向に沿って配置される。各湾曲部材には図示しない加熱制御部が接続される。
【００５３】
なお、形状記憶合金としては、Ｎｉ−Ｔｉ系合金、Ｃｕ−Ｚｎ−Ａｌ系合金、Ｆｅ−Ｍｎ−Ｓｉ系合金等が利用でき、形状記憶合金以外にも、形状記憶樹脂等の公知の材料を用いてもよい。
【００５４】
先端湾曲部１９を例えば図中下側に湾曲させる場合は、図１９（ｂ）に示すように、湾曲部材１３５Ｄに加熱制御部からの電気信号を供給することで、湾曲部材１３５Ｄを加熱する。各湾曲部材は加熱によりそれぞれ長手軸方向に伸縮する機能を有し、図示例では、湾曲部材１３５Ｄが長手軸方向に短縮する。これにより、先端湾曲部１９が全体的に下側に湾曲するようになる。
【００５５】
上記の空気圧アクチュエータや形状記憶合金を用いた構成を採用すると、先端湾曲部１９の操作の影響が中間延設部１７（図２参照）には全く及ばない構成とすることが出来る。
【００５６】
このように、本発明は上記の実施形態に限定されるものではなく、明細書の記載、並びに周知の技術に基づいて、当業者が変更、応用することも本発明の予定するところであり、保護を求める範囲に含まれる。
【００５７】
以上の通り、本明細書には次の事項が開示されている。
（１）  湾曲自在な湾曲機構を有する先端湾曲部と、該先端湾曲部に連設され長尺状の中間延設部と、該中間延設部の基端側に配置され前記先端湾曲部の湾曲操作を行う湾曲操作部とを備え、体腔内に挿入する医療用器具が体腔内で案内されるように該医療用器具の挿入経路を所望の形状に湾曲させる湾曲挿入補助具であって、
前記中間延設部が、該中間延設部の曲げ形状を自由に変更できる形状可変状態と、曲げ形状をそのまま保持する形状保持状態とに選択的に切り替え可能な形状保持機構を有し、
前記中間延設部の前記各状態を切り替え操作する形状切り替え操作部を備えた湾曲挿入補助具。
この湾曲挿入補助具によれば、各種医療機器を体腔内へ挿入する挿入経路が複雑な形状であっても、挿入経路の湾曲形状を確実に追従させて、各種医療機器の挿入経路を所望の形状に常に正確に維持させることができる。
【００５８】
（２）  （１）に記載の湾曲挿入補助具であって、
前記形状保持機構が、前記中間延設部の全長にわたって形成された湾曲挿入補助具。
この湾曲挿入補助具によれば、長い距離に亘って中間延設部を湾曲させた状態で保持することができる。
【００５９】
（３）  （１）又は（２）に記載の湾曲挿入補助具であって、
前記先端湾曲部が同時に複数方向へ湾曲する湾曲挿入補助具。
この湾曲挿入補助具によれば、一度の操作で異なる方向に同時に湾曲させることができ、複雑な湾曲形状に容易に対応することができる。
【００６０】
（４）  （１）〜（３）のいずれか１つに記載の湾曲挿入補助具であって、
前記形状保持機構が、前記中間延設部の外壁と内壁との間に流体を導入する中空空間と、
前記中空空間の前記外壁と前記内壁のそれぞれに対面して形成された突起とを有し、
前記中空空間の前記流体を排出することで前記突起同士が係合する湾曲挿入補助具。
この湾曲挿入補助具によれば、中空空間に液体を供給し、又は排出するだけで、中間延設部を容易に形状可変状態と形状保持状態とに選択的に切り替えることができる。
【００６１】
（５）  （１）〜（３）のいずれか１つに記載の湾曲挿入補助具であって、
前記形状保持機構が、複数の短筒状の節輪を直列状に連設し、それぞれ隣接する節輪同士を相対的に回動自在に連結軸で連結するとともに、前記節輪の連設方向と平行に敷設された操作ワイヤを備えた湾曲挿入補助具。
この湾曲挿入補助具によれば、操作ワイヤを牽引又は固定することにより任意方向に湾曲させて曲げ状態で保持し、操作ワイヤの弛緩により曲げ状態を変更可能とすることができる。
【００６２】
（６）  （１）〜（５）のいずれか１つに記載の湾曲挿入補助具と、前記湾曲挿入補助具の先端湾曲部及び中間延設部を挿通する第１のルーメンを有する外套管と、を備えた挿入経路確保装置であって、
前記外套管が、体腔内に挿入される長尺状の管状挿入部と、該管状挿入部の基端側に配置された操作部とを備え、
前記管状挿入部が、該管状挿入部の曲げ形状を自由に変更できる形状可変状態と、曲げ形状をそのまま保持する形状保持状態とに選択的に切り替え可能な形状保持機構を有し、
前記操作部が、前記管状挿入部の前記各状態を切り替え操作する挿入経路確保装置。
この挿入経路確保装置によれば、複雑な湾曲形状に対応して挿入経路確保装置を体腔内に挿入して湾曲した挿入経路を確保することができる。
【００６３】
（７）  （６）に記載の挿入経路確保装置であって、
前記湾曲挿入補助具の先端湾曲部を湾曲させるとともに、前記湾曲挿入補助具を前記形状保持状態にする動作と、
前記外套管を前記形状可変状態にして該外套管の遠位端を前記先端湾曲部の先端まで進行させて前記外套管に前記湾曲操作補助具の湾曲形状を転写する動作と、
前記外套管を前記形状保持状態にして前記湾曲操作補助具の湾曲形状を前記外套管に保持させる動作と、
前記湾曲挿入補助具を前記形状可変状態にするとともに前記湾曲挿入補助具の少なくとも前記先端湾曲部を前記第１のルーメンから突出させる動作と、
をこの順で繰り返し実施する機能を有する挿入経路確保装置。
この挿入経路確保装置によれば、挿入経路確保装置を任意の形状に湾曲させながら体腔内に挿入し、湾曲した挿入経路を確実に確保することができる。
【００６４】
（８）  （６）に記載の挿入経路確保装置であって、
前記外套管を前記形状可変状態にして該外套管の遠位端を前記先端湾曲部の先端まで進行させる動作と、
前記湾曲挿入補助具の先端湾曲部を湾曲させるとともに、前記湾曲挿入補助具を前記形状保持状態にして、前記外套管に前記湾曲操作補助具の湾曲形状を転写する動作と、
前記外套管を前記形状保持状態にして前記湾曲操作補助具の湾曲形状を前記外套管に保持させる動作と、
前記湾曲挿入補助具を前記形状可変状態にするとともに前記湾曲挿入補助具の少なくとも前記先端湾曲部を前記第１のルーメンから突出させる動作と、
前記湾曲挿入補助具を前記形状保持状態にする動作と、
をこの順で繰り返し実施する機能を有する挿入経路確保装置。
この挿入経路確保装置によれば、挿入経路確保装置を任意の形状に湾曲させながら体腔内に挿入することができる。
【００６５】
（９）  （６）〜（８）のいずれか１つに記載の挿入経路確保装置であって、
体腔内へ挿入する内視鏡挿入部が挿通される第２のルーメンを、前記外套管に形成した挿入経路確保装置。
この挿入経路確保装置によれば、内視鏡で観察しながら挿入経路確保装置を操作することができ、確実な操作が担保される。
【００６６】
（１０）  （６）〜（８）のいずれか１つに記載の挿入経路確保装置であって、
前記外套管が、体腔内へ挿入する内視鏡挿入部の鉗子孔を前記第１のルーメンとし、前記鉗子孔に前記湾曲挿入補助具を挿通するものである挿入経路確保装置。
この挿入経路確保装置によれば、内視鏡の内視鏡挿入部を外套管とし、湾曲挿入補助具と組み合わせて操作することで、挿入経路を容易に確保することができる。
【００６７】
（１１）  湾曲自在な湾曲機構を有する先端湾曲部と、
該先端湾曲部の基端側に連設され、曲げ形状を自由に変更できる形状可変状態と曲げ形状をそのまま保持する形状保持状態とに選択的に切り替え可能な形状保持機構を有する長尺状の中間延設部と、
該中間延設部の基端側に配置され前記先端湾曲部の湾曲操作を行う湾曲操作部と前記中間延設部の前記各状態を切り替え操作する形状切り替え操作部とからなるデバイス操作部と
を備え、
前記湾曲操作部と形状切り替え操作部とは独立して操作可能であり、かつ前記湾曲操作部は前記中間延設部の湾曲形状を変形することなく前記湾曲操作できる湾曲挿入補助具。
この湾曲挿入補助具によれば、湾曲操作部と形状切り替え操作部とが独立して操作でき、術者の操作性を向上できる。また、湾曲操作部を操作しても中間延設部の形状が変化することがなく、複数箇所に湾曲形状を形成した場合でも、各湾曲形状をそのまま保持し続けることができる。
【００６８】
（１２）  （１１）の湾曲挿入補助具であって、
前記湾曲機構は、長手軸方向に連接された複数の節輪と牽引ワイヤとからなり、前記牽引ワイヤはその先端を前記長手方向先端の節輪に固定され、
前記中間延設部は、前記牽引ワイヤを前期中間延設部の中心軸上にガイドするガイド部材を有している湾曲挿入補助具。
この湾曲挿入補助具によれば、先端湾曲部の湾曲操作に伴い牽引ワイヤに張力が発生しても中間延設部の形状に影響を及ぼさず、安定した形状維持性を発揮することが出来る。
【００６９】
（１３）  （１１）の湾曲挿入補助具であって、
前記湾曲機構は、流体アクチュエータからなる湾曲挿入補助具。
この湾曲挿入補助具によれば、先端湾曲部の湾曲操作の影響が中間延設部に全く及ばない構成に出来る。
【００７０】
（１４）  （１１）の湾曲挿入補助具であって、
前記湾曲機構は、形状記憶合金からなる湾曲挿入補助具。
この湾曲挿入補助具によれば、先端湾曲部の湾曲操作の影響が中間延設部に全く及ばない構成に出来る。
【００７１】
＜付記＞
湾曲挿入補助具と、前記湾曲挿入補助具の先端湾曲部及び中間延設部を挿通する第１のルーメンを有する外套管と、を備えた挿入経路確保装置を用いて体腔内に挿入される挿入器具を案内する挿入経路確保方法であって、
前記湾曲挿入補助具の先端湾曲部を湾曲させるとともに、前記湾曲挿入補助具を前記形状保持状態にするステップと、
前記外套管を前記形状可変状態にして該外套管の遠位端を前記先端湾曲部の先端まで進行させて前記外套管に前記湾曲操作補助具の湾曲形状を転写するステップと、
前記外套管を前記形状保持状態にして前記湾曲操作補助具の湾曲形状を前記外套管に保持させるステップと、
前記湾曲挿入補助具を前記形状可変状態にするとともに前記湾曲挿入補助具の少なくとも前記先端湾曲部を前記第１のルーメンから突出させるステップと、
をこの順で繰り返し実施する挿入経路確保方法。
【００７２】
湾曲挿入補助具と、前記湾曲挿入補助具の先端湾曲部及び中間延設部を挿通する第１のルーメンを有する外套管と、を備えた挿入経路確保装置を用いて体腔内に挿入される挿入器具を案内する挿入経路確保方法であって、
前記外套管を前記形状可変状態にして該外套管の遠位端を前記先端湾曲部の先端まで進行させるステップと、
前記湾曲挿入補助具の先端湾曲部を湾曲させるとともに、前記湾曲挿入補助具を前記形状保持状態にして、前記外套管に前記湾曲操作補助具の湾曲形状を転写するステップと、
前記外套管を前記形状保持状態にして前記湾曲操作補助具の湾曲形状を前記外套管に保持させるステップと、
前記湾曲挿入補助具を前記形状可変状態にするとともに前記湾曲挿入補助具の少なくとも前記先端湾曲部を前記第１のルーメンから突出させるステップと、
前記湾曲挿入補助具を前記形状保持状態にするステップと、
をこの順で繰り返し実施する挿入経路確保方法。
【符号の説明】
【００７３】
１１  湾曲挿入補助具
１３  外套管
１５  湾曲操作部
１７  中間延設部
１９  先端湾曲部
２１  操作ハンドル（湾曲操作部）
２５  先端駒（湾曲機構）
２７  湾曲駒（湾曲機構）
３５  内側スリーブ
３７  外側スリーブ
３９  中空空間
４１  突起（形状保持機構）
４３  突起（形状保持機構）
４７，４７Ａ  フットスイッチ（形状切り替え操作部）
５３  管状挿入部
５５  操作部
５７  案内孔（第１のルーメン）
６１  外套管
６３  節輪
６５  連結軸
６７  操作ワイヤ
７１  湾曲挿入補助具
７３  先端湾曲部
７５  先端駒（湾曲機構）
７７  湾曲駒（湾曲機構）
７９  湾曲駒（湾曲機構）
８５  牽引ワイヤ
９１  外套管
９３  管状挿入部
９５  操作部
９７  案内孔（第１のルーメン）
９９  案内孔（第２のルーメン）
１００  挿入経路確保装置
１００Ａ  挿入経路確保装置
１００Ｂ  挿入経路確保装置
１００Ｃ  挿入経路確保装置
１００Ｄ  挿入経路確保装置
１０１  内視鏡挿入部
１１１  内視鏡（医療用器具）
１１３  鉗子挿入孔
１３１  中空セル
１３３Ｕ，１３３Ｄ，１３３Ｒ，１３３Ｌ  セル列
１３５Ｕ，１３５Ｄ，１３５Ｒ，１３５Ｌ  湾曲部材
【図１】
2011212316.tif 000005
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
2011212316.tif 000021
【図１８】
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【図１９】
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