(57)【要約】      （修正有）【課題】非接触給電方式を採用した搬送車システムにおいて、給電線とコアとの接触を減らす。【解決手段】搬送車システムは、軌道と、給電線４１と、複数の給電線ホルダ３９と、搬送車と、ピックアップユニット５９と、ガイド昇降機構６５とを備えている。軌道は、分岐部を有する。給電線４１は、軌道に沿って配置されている。給電線ホルダ３９は間隔を空けて配置され、給電線ホルダ３９の保持部４５は鉛直方向に延びて給電線４１を支持する。ピックアップユニット５９は、搬送車に設けられ、給電線４１に対して近接しており鉛直方向を向いた開口５９ａを有する。ガイド昇降機構６５は、分岐部において、給電線４１からピックアップユニット５９を離れさせることができる。【選択図】図５
2011254669.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
分岐部または合流部を有する軌道と、
前記軌道に沿って配置された非接触給電線と、
間隔を空けて配置され、鉛直方向に延びて前記非接触給電線を支持する複数の支持部材と、
搬送車と、
前記搬送車に設けられ、前記非接触給電線に対して近接しており鉛直方向を向いた開口を有するピックアップユニットと、
前記分岐部または前記合流部において、前記非接触給電線から前記ピックアップユニットを離れさせることができる退避機構と、
を備えた搬送車システム。
【請求項２】
前記軌道は、前記搬送車が走行する走行レールと、前記走行レールから鉛直方向に離れた位置に配置されたガイドレールとを有しており、
前記搬送車は、前記ガイドレールに対して進出および退避可能な分岐ガイドローラをさらに有しており、
前記支持部材は、鉛直方向において前記ガイドレール側に配置されている、請求項１に記載の搬送車システム。
【請求項３】
前記ピックアップユニットと前記分岐ガイドローラは同時に移動可能なように一体的に連結されており、
前記退避機構は、前記ピックアップユニットおよび前記分岐ガイドローラを同時に移動させる、請求項２に記載の搬送車システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、搬送車システム、特に、非接触給電方式により搬送車に給電する搬送車システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、半導体製造工場等、塵埃の発生が問題となるクリーンルームでは、物品を搬送するための搬送車に、非接触給電方式で電力を供給している。
以下、非接触給電方式について説明する。給電線は、軌道に沿って設けられた給電レールの給電線ホルダに保持されている。搬送車の電力受電ユニットには、断面がほぼ「Ｅ」字型したフェライト製のコアが固定されている。コアの中央の突出片にはコイルが巻かれており、２本の給電線の間に非接触で挿入されている。給電線に高周波電流を流すことで、そこに発生する磁界がコアに巻かれたコイルに作用して、その結果、コイルに誘導電流が流れる。以上のようにして、給電線から搬送車の受電ユニットに非接触で給電され、その電力がモータや制御機器で利用される（例えば、特許文献１を参照。）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００５−２０６３７１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
給電線を支持する支持部材は、給電線に沿って複数配置されている。また、コアの開口は横方向に延びているので、給電線を支持する支持部材も横方向に延びて給電線をコアの開口内に配置している。
このような支持構造では、給電線が支持部材間で下方に垂れ下がる量が大きくなっている。したがって、給電線がコアにこすれやすいという問題がある。
【０００５】
本発明の課題は、非接触給電方式を採用した搬送車システムにおいて、給電線とコアとの接触を減らすことにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
以下に、課題を解決するための手段として複数の態様を説明する。これら態様は、必要に応じて任意に組み合せることができる。
【０００７】
本発明の一見地に係る搬送車システムは、軌道と、非接触給電線と、複数の支持部材と、搬送車と、ピックアップユニットと、退避機構とを備えている。軌道は、分岐部または合流部を有する。非接触給電線は、軌道に沿って配置されている。複数の支持部材は、間隔を空けて配置され、鉛直方向に延びて非接触給電線を支持する。ピックアップユニットは、搬送車に設けられ、非接触給電線に対して近接しており鉛直方向を向いた開口を有する。退避機構は、分岐部または合流部において、非接触給電線からピックアップユニットを離れさせることができる。
このシステムでは、非接触給電線が鉛直方向に延びる支持部材によって支持されているので、非接触給電線は垂れ下がりにくくなっており、そのため非接触給電線がピックアップユニットにこすれにくい。さらに、退避機構が分岐部または合流部において、非接触給電線に対してピックアップユニットを離れさせることができるので、搬送車が軌道の分岐部または合流部を走行可能である。
【０００８】
軌道は、搬送車が走行する走行レールと、走行レールから鉛直方向に離れた位置に配置されたガイドレールとを有してもよい。その場合、搬送車は、ガイドレールに対して進出および退避可能な分岐ガイドローラをさらに有している。支持部材は、鉛直方向においてガイドレール側に配置されている。
ここでは、支持部材がガイドレールと鉛直方向の同じ側に配置されているので、ピックアップユニットを非接触給電線から離す向きと、分岐ガイドローラをガイドレールから離す向きを同じにすることができる。これにより、全体の構成が簡単になる。
【０００９】
ピックアップユニットと分岐ガイドローラは同時に移動可能なように一体的に連結されており、退避機構は、ピックアップユニットおよび分岐ガイドローラを同時に移動させてもよい。したがって、分岐ガイドローラを駆動するための特別な機構が不要になる。
【発明の効果】
【００１０】
本発明に係る搬送車システムでは、非接触給電線が鉛直方向に延びる支持部材によって支持されているので、非接触給電線は支持部材から垂れ下がりにくくなっており、そのため非接触給電線がピックアップユニットにこすれにくい。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の一実施形態としての搬送車システムの軌道および搬送車の模式的断面図。
【図２】搬送車システムの軌道および搬送車の模式的断面図。
【図３】受電部および分岐ガイドローラの第１位置を示す模式図。
【図４】受電部および分岐ガイドローラの第２位置を示す模式図。
【図５】受電部および分岐ガイドローラの第３位置を示す模式図。
【図６】搬送車の制御構成を示すブロック図。
【図７】分岐位置における分岐ガイドローラの位置制御を示すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
（１）搬送車システム
図１および図２を用いて、本発明の一実施形態としての搬送車システムについて説明する。図１は、本発明の一実施形態としての搬送車システムの軌道および搬送車の模式的断面図である。図２は、搬送車システムの軌道および搬送車の模式的断面図である。
【００１３】
搬送車システム１は、物品Ｗを搬送するためのシステムであり、軌道３と、軌道３上を走行する搬送車５と有している。この実施形態では、軌道３は工場の床面６に設置されており、さらに、軌道３の周囲はクリーンルームになっている。なお、軌道３は天井から吊り下げられていてもよい。
【００１４】
（２）軌道
軌道３の構造を説明する。軌道３は、図１に示すように、走行レール７とガイドレール９とから構成されている。なお、図１において、左右方向が軌道３の延長方向に直交する方向であり、以下、Ｘ方向という。
（２−１）走行レール
走行レール７は、搬送車５が走行を行うレールであり、左右一対の第１走行レール１１および第２走行レール１３から構成されている。走行レール７に沿って、複数種類の被検出部が設けられている。被検出部は、例えば、反射テープ、鉄板、バーコードである。
【００１５】
（２−２）ガイドレール
ガイドレール９は、搬送車５を走行レール７に沿ってガイドするためのレールであり、第１ガイドレール１５および第２ガイドレール１７を有している。第１ガイドレール１５および第２ガイドレール１７は、第１走行レール１１および第２走行レール１３と平行に延びており、さらに第１走行レール１１および第２走行レール１３から鉛直方向に離れてつまり上方に配置されている。この実施形態では、第１ガイドレール１５および第２ガイドレール１７は、第１走行レール１１および第２走行レール１３に対して、Ｘ方向の位置も一致している。
【００１６】
第１ガイドレール１５および第２ガイドレール１７は鉛直方向に所定の幅を有しており、Ｘ方向内側を向く第１ガイド面１５ａおよび１７ａと、Ｘ方向外側を向く第２ガイド面１５ｂおよび１７ｂとを有している。
【００１７】
第１ガイドレール１５および第２ガイドレール１７を支持する機構として、一対の第１支持機構１９と第２支持機構２１がそれぞれ設けられている。第１支持機構１９および第２支持機構２１は、支柱２３と、横延長部材２５と、第１支持部材２７とを有している。支柱２３、横延長部材２５、および第１支持部材２７からなるセットは、軌道３の延びる方向に複数配置されている。支柱２３は、第１ガイドレール１５の外側に設けられ、床面６から上方に延びている。横延長部材２５は、支柱２３の上端からＸ方向内側に向かって第１走行レール１１の上方まで延びている。第１支持部材２７は、横延長部材２５の内側端から下方に延びており、第１ガイドレール１５または第２ガイドレール１７を支持している。以上により、第１ガイドレール１５および第２ガイドレール１７は、床面６から所定の高さに維持されている。
【００１８】
（３）非接触給電部
第１支持機構１９および第２支持機構２１には、非接触給電部３１が設けられている。非接触給電部３１は、搬送車５に給電を行うための機構であり、第１給電部３３と、第２給電部３５とを有している。第１給電部３３および第２給電部３５は、第２支持部材３７と、給電線ホルダ３９と、給電線４１とを有している。なお、図１において、第１給電部３３はＸ方向左側に設けられており、第２給電部３５はＸ方向右側に設けられている。
【００１９】
給電線４１は、軌道３に沿って延びている。第２支持部材３７および給電線ホルダ３９は、給電線４１に沿って複数箇所に配置され、給電線４１を支持している。
第２支持部材３７は、横延長部材２５のＸ方向中間付近から下方に延びており、給電線ホルダ３９を支持している。
【００２０】
給電線ホルダ３９は、連結部４３と、２本の保持部４５とを有している。受電部５７はＸ方向に延びており、２本の保持部４５は連結部４３の両端から下方に延びている。２本の保持部４５は下端において給電線４１を保持している。このようにして、給電線４１は給電線ホルダ３９によって上下方向に支持されている。つまり、２本の保持部４５に給電線４１の荷重が作用する方向は保持部４５の延びる方向と同じであるので、保持部４５がたわみ変形しにくい。したがって、支持部材が横方向方向に延びて給電線を支持する従来の構造に比べて、本実施形態では給電線４１の垂れ下がり量が減っている。
給電線４１の一端には、電力供給装置（図示せず）が設けられている。電力供給装置は、給電線４１に高周波電力を供給する。
【００２１】
以上述べた構造において、給電線ホルダ３９および給電線４１は、第１ガイドレール１５および第２ガイドレール１７のＸ方向外側に配置されている。また、この実施形態では、給電線ホルダ３９および給電線４１の上下方向位置は、第１ガイドレール１５および第２ガイドレール１７の上下方向位置と一致している。
【００２２】
（４）搬送車
搬送車５は、物品Ｗを搬送するための無人走行車である。物品Ｗは、例えば、液晶基板を入れたカセットのような重量部品である。搬送車５は、図１に示すように、主に、搬送車本体４９と、一対の車輪５１と、移載装置５３と、ガイド機構５５と、受電部５７とを有している。
【００２３】
（４−１）搬送車本体
搬送車本体４９は、箱形形状であり、後述するように内部に各種装置を有している。
車輪５１は、搬送車本体４９のＸの両側面下部に配置されており、第１走行レール１１および第２走行レール１３の上に置かれている。車輪５１は、走行モータ８９（図６）およびロータリエンコーダ９１（図６）に接続されている。走行モータ８９は車輪５１を駆動可能である。ロータリエンコーダ９１は車輪５１の回転数を検出可能である。
移載装置５３は、搬送車本体４９の上面に配置されており、物品Ｗを載置するとともに、物品Ｗをステーション（図示せず）との間で移載するための装置である。移載装置５３としては、スライドフォーク、各種コンベア、スカラーアームが用いられる。
【００２４】
（４−２）ガイド機構
ガイド機構５５は、搬送車５が軌道３に沿って走行するようにガイドするための機構であり、主に、二対の固定ガイドローラ６１と、一対の分岐ガイドローラ６３と、一対のガイド昇降機構６５とを有している。二対の固定ガイドローラ６１は、図２に示すように、搬送車本体４９の上端で前後両側に一対ずつ配置されている。各対の固定ガイドローラ６１は、Ｘ方向両側に離れて配置されている。固定ガイドローラ６１は、鉛直方向に延びる軸中心回転可能な部材であり、第１ガイドレール１５の第１ガイド面１５ａおよび第２ガイドレール１７の第１ガイド面１７ａに常に当接または近接している。
【００２５】
一対の分岐ガイドローラ６３は、搬送車本体４９の上端でかつＸ方向両側に配置されている。さらに、一対の分岐ガイドローラ６３は、鉛直方向に延びる軸中心回転可能な部材である。分岐ガイドローラ６３は、第１ガイドレール１５の第２ガイド面１５ｂおよび第２ガイドレール１７の第２ガイド面１７ｂに当接または近接する第１位置（図３）と、第１位置から下方にある第２位置（図４）および第３位置（図５）とで移動可能である。分岐ガイドローラ６３の具体的な位置については後述する。
【００２６】
一対のガイド昇降機構６５は、第３支持部材６７と、ガイド駆動部６９（図６）とを有している。第３支持部材６７は、搬送車本体４９の上部のＸ方向両端に設けられている。第３支持部材６７は、Ｘ方向に水平に延びる部材であり、分岐ガイドローラ６３を支持している。第３支持部材６７は、一端が搬送車本体４９内に挿入され、所定範囲内で上下方向に移動可能に支持されている。
【００２７】
ガイド駆動部６９は、Ｘ方向両側の第３支持部材６７にそれぞれ対応して、第１ガイド駆動部６９ａおよび第２ガイド駆動部６９ｂを有している。第１ガイド駆動部６９ａおよび第２ガイド駆動部６９ｂは、例えば、電動シリンダとシャフトとからなり、一対の第３支持部材６７を別個独立して上下方向に移動させることができる。別の実施例として、一対の第３支持部材同士が、対称的に連動するように連結されてもよい。その場合は１つの動力源で一対の部材を駆動可能である。
【００２８】
（４−３）受電部
受電部５７は、非接触給電部３１から電力を得るための一対のピックアップユニット５９を有している。一対のピックアップユニット５９は、第３支持部材６７のＸ方向外側に配置されており、給電線ホルダ３９および給電線４１に対応する位置に配置されている。各ピックアップユニット５９は、断面が略Ｅ字型をしたフェライト製のコア６０と、コア６０に巻かれたピックアップコイル６２とを有している。具体的には、コア６０は、連結部７３と、第１〜第３突起７５，７７，７９とを有している。連結部７３は、第３支持部材６７の上面に固定されており、Ｘ方向に所定の長さを有している。第１〜第３突起７５，７７，７９は、所定の開口５９ａを介してＸ方向に並んでおり、連結部７３から上方に向かって延びている。ピックアップコイル６２は、第２突起７７に巻かれている。給電線ホルダ３９に保持された一対の給電線４１が、第１突起７５と第２突起７７の間の開口５９ａと、第２突起７７と第３突起７９の間の開口５９ａとの中にそれぞれ配置されている。給電線４１に高周波電流を流すことによって発生する磁界がピックアップコイル６２に作用して、ピックアップコイル６２に誘導電流が発生する。このようにして、給電線４１からピックアップユニット５９に非接触で電力を供給し、走行モータ８９を駆動したり、制御機器に電力を供給したりする。このように非接触給電部３１と搬送車５の受電部５７とによって、非接触給電機構８２が構成されている。
【００２９】
（５）制御構成
図６を用いて、搬送車５の制御構成を説明する。図６は、搬送車の制御構成を示すブロック図である。
【００３０】
搬送車５は、制御部８１を有している。制御部８１は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等からなりプログラムを実行するコンピュータである。制御部８１は、走行制御部８３と、ガイド制御部８５と、移載制御部８７とを有している。走行制御部８３は、走行モータ８９に駆動信号を送信する。ガイド制御部８５は、第１ガイド駆動部６９ａおよび第２ガイド駆動部６９ｂに駆動信号を送信できる。移載制御部８７は、移載装置５３に駆動信号を送信できる。
制御部８１は、図示していないが、上位のコントローラとの送受信手段を有しており、それによりコントローラから搬送指令を受信するとともに、コントローラに対して搬送結果および現在位置を報告する。
【００３１】
さらに、制御部８１には、ロータリエンコーダ９１、磁気センサ９３が接続されている。
【００３２】
走行制御部８３内には、ルートマップが記憶されている。搬送車５は、このルートマップ上の現在位置の座標と、目的位置の座標との差から走行距離を算出し、これによって走行速度のパターンを発生させる。
ルートマップとは、走行ルートの配置、原点の位置、原点を基準とする基準位置や移載位置の座標を記載したマップである。座標は、原点からの走行距離を搬送車のエンコーダの出力パルス数などに換算したものである。
【００３３】
（６）受電部および分岐ガイドローラの位置変更
図３〜図５を用いて、受電部５７および分岐ガイドローラ６３の位置変更について説明する。図３〜図５は、受電部および分岐ガイドローラの各位置を示す模式図である。
【００３４】
（６−１）第１位置
図３では、ガイド駆動部６９によって、受電部５７および分岐ガイドローラ６３は最も高い位置に移動している。そのため、一対の給電線４１はピックアップユニット５９の開口５９ａ内で奥側に位置しており、ピックアップコイル６２は受電可能になっているまた、分岐ガイドローラ６３は、第１ガイドレール１５の第２ガイド面１５ｂに接触している。
【００３５】
（６−２）第２位置
図４では、ガイド駆動部６９によって、受電部５７および分岐ガイドローラ６３は上下方向の中間の位置に移動している。そのため、一対の給電線４１はピックアップユニット５９の開口５９ａ内で手前側に位置しており、ピックアップコイル６２は受電可能になっている。また、分岐ガイドローラ６３は、第１ガイドレール１５の第２ガイド面１５ｂから下方に外れている。
【００３６】
（６−３）第３位置
図５では、ガイド駆動部６９によって、受電部５７および分岐ガイドローラ６３は最も低い位置に移動している。そのため、一対の給電線４１はピックアップユニット５９の開口５９ａから上方に外れた位置にあり、そのためピックアップコイル６２は受電不能になっている。また、分岐ガイドローラ６３は、第１ガイドレール１５の第２ガイド面１５ｂから下方に外れている。
【００３７】
（７）分岐部
図２を用いて、搬送車システム１における軌道３のレイアウトについて説明する。
【００３８】
図２では、軌道３からなる走行路は、第１直線部１０１と、分岐部１０３と、分岐部１０３から右側に曲がる曲線部１０５と、分岐部１０３からそのまま直線状に延びる第２直線部１０７とを有している。搬送車５は、第１直線部１０１から分岐部１０３を通って、曲線部１０５または第２直線部１０７に進入する。
【００３９】
第１走行レール１１と第２走行レール１３は、曲線部１０５と第２直線部１０７の両方に分かれて延びている。
【００４０】
第１直線部１０１から曲線部１０５にかけて（つまり、分岐部１０３において）、第２ガイドレール１７は連続して形成されているが、第１ガイドレール１５は一部が途切れている。第１直線部１０１から第２直線部１０７にかけて（つまり、分岐部１０３において）、第１ガイドレール１５は連続して形成されているが、第２ガイドレール１７は一部が途切れている。
第１直線部１０１から曲線部１０５にかけて（つまり、分岐部１０３において）、第２走行レール１３側の給電線４１は連続して形成されているが、第１走行レール１３側の給電線４１は一部が途切れている。第１直線部１０１から第２直線部１０７にかけて（つまり、分岐部１０３において）、第１走行レール１１側の給電線４１は連続して形成されているが、第２走行レール１３側の給電線４１は一部が途切れている。
【００４１】
図２において、第１走行レール１１のＸ方向内側の複数箇所に、磁気マーカ８０が設けられている。磁気マーカ８０は、第１直線部１０１において分岐部１０３に入る前、第２直線部１０７において分岐部１０３から出たところ、曲線部１０５において分岐部１０３から出たところに設置されている。
【００４２】
（８）分岐路通過時の制御動作
図７を用いて、分岐部１０３における搬送車５の制御動作を説明する。図７は、分岐動作分岐位置におけるガイドローラの位置制御を示すフローチャートである。なお、以下の説明では、搬送車５が第１直線部１０１から分岐部１０３を通って第２直線部１０７に進入する動作を説明する。
【００４３】
ステップＳ１では、第１直線部１０１を走行する搬送車５が分岐部１０３の手前の位置に到達するのを待つ。この判断のために、走行制御部８３は、磁気センサ９３（図１および図６）からの検出結果ならびにロータリエンコーダ９１からの検出結果を利用する。
なお、通常走行時には、図４に示すように、Ｘ方向両側の受電部５７および分岐ガイドローラ６３は第２位置に配置されている。したがって、分岐ガイドローラ６３は第１ガイドレール１５に接触していない。また、給電線４１は、ピックアップユニット５９の開口５９ａ内に挿入されており給電が可能になっている。
【００４４】
ステップＳ２では、ガイド制御部８５が第１ガイド駆動部６９ａに駆動信号を送信して、第１ガイド駆動部６９ａがＸ方向左側の第３支持部材６７、分岐ガイドローラ６３および受電部５７を上方に移動させる。つまり、図４の状態から図３の状態に移行して、Ｘ方向左側の分岐ガイドローラ６３が第１ガイドレール１５の第２ガイド面１５ｂに接触する状態になる。さらに、ガイド制御部８５が第２ガイド駆動部６９ｂに駆動信号を送信して、第２ガイド駆動部６９ｂがＸ方向右側の第３支持部材６７、分岐ガイドローラ６３および受電部５７を下方に移動させる。つまり、図４の状態から図５の状態に移行して（なお、正しくは図４および図５はＸ方向右側の第３支持部材６７，分岐ガイドローラ６３および受電部５７ではないが、ここでは説明のために図４および図５を用いている）、Ｘ方向右側のピックアップユニット５９が、第１直線部１０５におけるＸ方向右側の給電線４１から外れて給電不能な位置まで移動する。
【００４５】
ステップＳ３では、搬送車５が分岐部１０３を通過するのを待つ。この判断のために、走行制御部８３は、磁気センサ９３からの検出結果ならびにロータリエンコーダ９１からの検出結果を利用する。分岐部１０３を通過すると、ガイド制御部８５が第１ガイド駆動部６９ａに駆動信号を送信して、第１ガイド駆動部６９ａがＸ方向左側の第３支持部材６７、分岐ガイドローラ６３および受電部５７を下方に移動させる。つまり、図３の状態から図４の状態に移行して、Ｘ方向左側の分岐ガイドローラ６３が第１ガイドレール１５の第２ガイド面１５ｂから離れた状態になる。さらに、ガイド制御部８５が第２ガイド駆動部６９ｂに駆動信号を送信して、第２ガイド駆動部６９ｂがＸ方向右側の第３支持部材６７、分岐ガイドローラ６３および受電部５７を上方に移動させる。つまり、図５の状態から図４の状態に移行して（なお、正しくは図４および図５はＸ方向右側の第３支持部材６７，分岐ガイドローラ６３および受電部５７ではないが、ここでは説明のために図４および図５を用いている）、Ｘ方向右側のピックアップユニット５９が、第２直線部１０７におけるＸ方向右側の給電線４１に対して受電可能な位置まで移動する。
搬送車５が曲線部１０５に移動する場合には、上述の場合と左右逆の動作が行われる。
【００４６】
（９）特徴
上記実施形態は下記のように表現できる。
搬送車システム１は、軌道３と、給電線４１と、複数の給電線ホルダ３９と、搬送車５と、ピックアップユニット５９と、ガイド昇降機構６５とを備えている。軌道３は、分岐部１０３を有する。給電線４１は、軌道３に沿って配置されている。複数の給電線ホルダ３９は間隔を空けて配置され、給電線ホルダ３９の保持部４５は鉛直方向に延びて給電線４１を支持する。ピックアップユニット５９は、搬送車５に設けられ、給電線４１に対して近接しており鉛直方向を向いた開口を有する。ガイド駆動部６９は、分岐部１０３において、給電線４１からピックアップユニット５９を離れさせることができる。
このシステムでは、給電線４１が鉛直方向に延びる給電線ホルダ３９の保持部４５によって支持されているので、給電線４１は垂れ下がりにくくなっており、そのため給電線４１がピックアップユニット５９にこすれにくい。さらに、ピックアップユニット５９の開口５９ａが鉛直方向に延びているので、給電線４１が垂れ下がったとしても、ピックアップユニット５９に接触しにくい。さらに、ガイド駆動部６９が分岐部１０３において、給電線４１からピックアップユニット５９を離れさせるので、搬送車５が軌道３の分岐部１０３を走行可能である。
【００４７】
軌道３は、搬送車５が走行する走行レール７と、走行レール７から鉛直方向に離れた位置に配置されたガイドレール９とを有している。搬送車５は、ガイドレール９に対して進出および退避可能な分岐ガイドローラ６３をさらに有している。第１支持部材２７は、鉛直方向においてガイドレール９側に配置されている。ここでは、第１支持部材２７がガイドレール９と鉛直方向の同じ側に配置されているので、ピックアップユニット５９を給電線４１から離す向きと、分岐ガイドローラ６３をガイドレール９から離す向きを同じにすることができる。これにより、全体の構成が簡単になる。
【００４８】
ピックアップユニット５９と分岐ガイドローラ６３は同時に移動可能なように一体的に連結されている。ガイド駆動部６９は、ピックアップユニット５９および分岐ガイドローラ６３を同時に移動させる。したがって、分岐ガイドローラ６３を駆動するための特別な機構が不要になる。
【００４９】
上記実施形態の他の効果は、搬送車５の傾き防止である。受電部５７および分岐ガイドローラ６３の位置が第１ガイドレール１５および第２ガイドレール１７のＸ方向外側にあるので、搬送車５がＸ方向に傾いた場合に、受電部５７および分岐ガイドローラ６３が第１ガイドレール１５または第２ガイドレール１７に接触することで、搬送車５のそれ以上の傾きが防止される。
【００５０】
（１０）他の実施形態
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。特に、本明細書に書かれた複数の実施形態および変形例は必要に応じて任意に組み合せ可能である。
【００５１】
前記実施形態では、ピックアップユニットと分岐ガイドローラは一体に移動していたが、両者は別個に移動可能としてもよい。
【００５２】
前記実施形態では給電線ホルダおよび給電線が搬送車の上方側に配置されていたが、これら部材は搬送車の下方側に配置されていてもよい。その場合は、ピックアップユニットも搬送車の下方側に配置される。具体的には、ピックアップユニットの開口が下方を向いて、給電線がピックアップユニットの開口内に下方から挿入されることになる。
【００５３】
前記実施形態ではガイドレールが搬送車の上方側に配置されたが、ガイドレールは搬送車の下方側に配置されてもよい。その場合は、分岐ガイドローラも搬送車の下方側に配置される。
【００５４】
前記実施形態では通常走行時には分岐ガイドローラをガイドレールに非接触としていたが、通常走行時に分岐ガイドローラをガイドレールに接触させていてもよい。その場合は、分岐ガイドローラは図３に示された第１位置と図５に示された第３位置との間で移動させられる。つまり、搬送車５が通常走行している時にはＸ方向両側の機構が図３に示す状態であって、分岐ガイドローラ６３が第１ガイドレール１５の第２ガイド面１５ｂに接触しており、さらに一対の給電線４１がピックアップユニット５９の開口５９ａ内に挿入されている。また、搬送車５が分岐部または合流部を走行している時にはＸ方向片側の機構が図５に示す状態であって、分岐ガイドローラ６３が第１ガイドレール１５の第２ガイド面１５ｂから離れており、さらに一対の給電線４１がピックアップユニット５９の開口５９ａから外れている。
【産業上の利用可能性】
【００５５】
本発明は、非接触給電方式により搬送車に給電する搬送車システムに広く適用できる。
【符号の説明】
【００５６】
１        搬送車システム
３        軌道
５        搬送車
６        床面
７        走行レール
９        ガイドレール
１１      第１走行レール
１３      第２走行レール
１５      第１ガイドローラ
１５ａ    第１ガイド面
１５ｂ    第２ガイド面
１７      第２ガイドローラ
１７ａ    第１ガイド面
１７ｂ    第２ガイド面
１９      第１支持機構
２１      第２支持機構
２３      支柱
２５      横延長部材
２７      第１支持部材
３１      非接触給電部
３３      第１給電部
３５      第２給電部
３７      第２支持部材
３９      給電線ホルダ
４１      給電線
４３      連結部
４５      保持部（支持部材）
４９      搬送車本体
５１      車輪
５３      移載装置
５５      ガイド機構
５７      受電部
５９      ピックアップユニット
５９ａ    開口
６０      コア
６１      固定ガイドローラ
６２      ピックアップコイル
６３      分岐ガイドローラ
６５      ガイド昇降機構（退避機構）
６７      第３支持部材
６９      ガイド駆動部
６９ａ    第１ガイド駆動部
６９ｂ    第２ガイド駆動部
７３      連結部
７５      第１突起
７７      第２突起
７９      第３突起
８０      磁気マーカ
８１      制御部
８２      非接触給電部
８３      走行制御部
８５      ガイド制御部
８７      移載制御部
８９      走行モータ
９１      ロータリエンコーダ
９３      磁気センサ
１０１    第１直線部
１０３    分岐部
１０５    曲線部
１０７    第２直線部
Ｗ        物品
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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