(57)【要約】【課題】画像処理機能を備えない簡易且つ低コストの構成による駐車支援装置を提供する。【解決手段】車両１が基準位置に停止した状態にあることを、並列駐車スイッチ３０の操作信号により認識する基準位置認識手段５１と、車両１が前進を開始したときに、車両１の後輪１２，１３間の中点の基準位置からの相対位置を、Ｒ側車輪速センサ１４及びＬ側車輪速センサ１５の検出速度に基づいて逐次算出すると共に、該相対位置からハンドル操舵角を車両１が駐車スペースに接近する向きの最大操舵角として、車両１を後退させたと仮定したときの後輪１２，１３間の中点の軌跡である推定後退軌跡を逐次算出する後退軌跡推定手段５２と、推定後退軌跡が基準位置を通過するものとなったときに、ハンドル操舵角を車両１が駐車スペースの入口に接近する向きの最大操舵角として、車両１を後退させることを指示するチャイム音を出力する後退開始指示手段５３とを備える。【選択図】  図１
2011131715.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
四輪車両を後退させて駐車スペースに並列駐車させるときの操作を支援する駐車支援装置であって、
前記車両の各後輪の回転速度を検出する車輪速センサと、
前記車両が、前記車両の運転席が前記車両の側面を介して駐車スペースの入口中央部と対向した基準位置に停止した状態にあることを通知する基準位置通知信号を入力する基準位置認識手段と、
前記基準位置認識手段が前記基準位置通知信号を入力した後に、前記車両が前記基準位置から、前記車両と前記駐車スペースの入口との間隔が一定若しくは拡大するハンドル操舵角をもって前進を開始したときに、前記車両の後輪間の中点の前記基準位置からの相対位置を、前記車輪速センサの検出速度に基づいて逐次算出すると共に、該相対位置からハンドル操舵角を前記車両が前記駐車スペースの入口に接近する向きの最大操舵角として、前記車両を後退させたと仮定したときの前記車両の後輪間の中点の軌跡である推定後退軌跡を逐次算出する後退軌跡推定手段と、
前記後退軌跡推定手段により算出された前記推定後退軌跡が、前記基準位置を通過するものとなったときに、ハンドル操舵角を前記車両が前記駐車スペースの入口に接近する向きの最大操舵角として、前記車両を後退させることを指示する後退開始指示信号を出力する後退開始指示手段とを備えたことを特徴とする駐車支援装置。
【請求項２】
四輪車両を後退させて駐車スペースに縦列駐車させるときの操作を支援する駐車支援装置であって、
前記車両の各後輪の回転速度を検出する車輪速センサと、
前記車両が、前記車両の運転席が前記車両の側面を介して、駐車スペースの前方の予め定められた基準位置に停止した状態にあることを通知する基準位置通知信号を入力する基準位置認識手段と、
前記基準位置認識手段が前記基準位置通知信号を入力した後に、前記車両が前記基準位置から、前記車両と前記駐車スペースの入口との間隔が一定若しくは拡大するハンドル操舵角をもって前進を開始したときに、前記車両の後輪間の中点の前記基準位置からの相対位置を、前記車輪速センサの検出速度に基づいて逐次算出すると共に、該相対位置からハンドル操作角を前記駐車スペースの入口に接近する向きの最大操舵角として前記車両を後退させたと仮定したときの前記車両の後輪軸間の中点の軌跡である第１推定後退軌跡を逐次算出する第１後退軌跡推定手段と、
前記第１後退軌跡推定手段により算出された前記第１推定後退軌跡上で、ハンドル操舵角を現状とは反対向きの最大操舵角に変更して車両を後退させたと仮定したときの、前記車両の後輪軸の中点の軌跡である第２推定後退軌跡を算出し、該第２推定後退軌跡が、前記基準位置に基づいて設定された目標駐車位置を通るときに、ハンドル操作角を前記車両が前記駐車スペースに接近する向きの最大操舵角として、前記車両を後退させることを指示する後退開始指示信号を出力する後退開始指示手段と、
前記後退開始指示信号により前記後退開始指示信号が出力された後、前記車両が後退を開始したときに、前記車輪速センサの検出速度に基づいて前記基準位置からの前記車両の後輪間の中点の相対位置を逐次算出し、該相対位置が前記目標駐車位置を通る前記第２推定後退軌跡と該第２推定後退軌跡の算出対象となった前記第１推定後退軌跡との接点に至ったときに、ハンドル操舵角をその時点での操舵方向と逆向きの最大操舵角に変更して後退することを指示する操舵角反転指示信号を出力する操舵角反転指示手段とを備えたことを特徴とする駐車支援装置。
【請求項３】
請求項１又は請求項２記載の駐車支援装置において、
前記車両の後方を撮像する撮像手段と、
ハンドル操舵角に応じて、前記車両の後退時の予想進路を算出する予想進路算出手段と、
前記撮像手段により撮像された画像に、前記予想進路を重ねて表示する表示手段とを備えたことを特徴とする駐車支援装置。
【請求項４】
請求項１から請求項３のうちいずれか１項記載の駐車支援装置において、
前記車両はＡＢＳ（Antilock Brake System）を備え、
前記車輪速センサは、前記ＡＢＳにより使用されることを特徴とする駐車支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転者による駐車スペースへの自車両の誘導操作を補助する駐車支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、例えば、自車両に取り付けられたカメラによる撮像画像から、自車両と駐車枠との位置関係を認識して、運転者が自車両を後退させながら駐車枠内に誘導する操作を行うときの後退開始領域をディスプレイに表示して、運転者の操作を補助するようにした駐車支援装置が提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
そして、特許文献１に記載された駐車支援装置による場合には、カメラや画像処理装置を備えることにより装置コストが高くなると共に、夜間では駐車枠が認識できない場合があるという不都合があった。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００６−１６０１４７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
本発明は上記背景を鑑みてなされたものであり、画像処理機能を備えない簡易且つ低コストの構成による駐車支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は上記目的を達成するためになされたものであり、本発明の第１の態様は、四輪車両を後退させて駐車スペースに並列駐車させるときの操作を支援する駐車支援装置であって、前記車両の各後輪の回転速度を検出する車輪速センサと、前記車両が、前記車両の運転席が前記車両の側面を介して駐車スペースの入口中央部と対向した基準位置に停止した状態にあることを通知する基準位置通知信号を入力する基準位置認識手段と、前記基準位置認識手段が前記基準位置通知信号を入力した後に、前記車両が前記基準位置から、前記車両と前記駐車スペースの入口との間隔が一定若しくは拡大するハンドル操舵角をもって前進を開始したときに、前記車両の後輪間の中点の前記基準位置からの相対位置を、前記車輪速センサの検出速度に基づいて逐次算出すると共に、該相対位置からハンドル操舵角を前記車両が前記駐車スペースの入口に接近する向きの最大操舵角として、前記車両を後退させたと仮定したときの前記車両の後輪間の中点の軌跡である推定後退軌跡を逐次算出する後退軌跡推定手段と、前記後退軌跡推定手段により算出された前記推定後退軌跡が、前記基準位置を通過するものとなったときに、ハンドル操舵角を前記車両が前記駐車スペースの入口に接近する向きの最大操舵角として、前記車両を後退させることを指示する後退開始指示信号を出力する後退開始指示手段とを備えたことを特徴とする。
【０００７】
かかる本発明によれば、前記基準位置認識手段が前記基準位置通知信号を受信することによって、前記車両が前記基準位置で停止していることが認識される。そして、運転者の操作又は前記車両の制御装置の制御により、前記車両と前記駐車スペースの入口との間隔が一定若しくは拡大するハンドル操作角をもって、前記車両が前進を開始したときに、前記後退軌跡推定手段により、前記基準位置からの前記車両の後輪間の中点の相対位置が逐次算出されると共に、該相対位置からハンドル操舵角を前記車両が前記駐車スペースの入口に接近する向きの最大操舵角として、前記車両を後退させたと仮定したときの前記推定後退軌跡が逐次算出される。
【０００８】
そして、前記推定後退軌跡が前記基準位置を通過するものとなったときに、前記後退開始指示手段は、ハンドル操舵角を前記車両が前記駐車スペースの入口に接近する向きの最大操舵角として、前記車両を後退させることを指示する後退開始指示信号を出力する。この場合、前記後退開始指示信号の出力を認識した運転者又は前記車両の制御装置は、ハンドル操舵角を前記車両が前記駐車スペースの入口に接近する向きの最大操舵角に維持して前記車両を後退させることにより、前記車両を前記駐車スペース内に容易に誘導することができる。そして、第１の態様の駐車支援装置は画像処理装置を使用していないため、簡易且つ低コストの構成による駐車支援装置を提供することができる。
【０００９】
次に、本発明の第２の態様は、四輪車両を後退させて駐車スペースに縦列駐車させるときの操作を支援する駐車支援装置であって、前記車両の各後輪の回転速度を検出する車輪速センサと、前記車両が、前記車両の運転席が前記車両の側面を介して、駐車スペースの前方の予め定められた基準位置に停止した状態にあることを通知する基準位置通知信号を入力する基準位置認識手段と、前記基準位置認識手段が前記基準位置通知信号を入力した後に、前記車両が前記基準位置から、前記車両と前記駐車スペースの入口との間隔が一定若しくは拡大するハンドル操舵角をもって前進を開始したときに、前記車両の後輪間の中点の前記基準位置からの相対位置を、前記車輪速センサの検出速度に基づいて逐次算出すると共に、該相対位置からハンドル操作角を前記駐車スペースの入口に接近する向きの最大操舵角として前記車両を後退させたと仮定したときの前記車両の後輪軸間の中点の軌跡である第１推定後退軌跡を逐次算出する第１後退軌跡推定手段と、前記第１後退軌跡推定手段により算出された前記第１推定後退軌跡上で、ハンドル操舵角を現状とは反対向きの最大操舵角に変更して車両を後退させたと仮定したときの、前記車両の後輪軸の中点の軌跡である第２推定後退軌跡を算出し、該第２推定後退軌跡が、前記基準位置に基づいて設定された目標駐車位置を通るときに、ハンドル操作角を前記車両が前記駐車スペースに接近する向きの最大操舵角として、前記車両を後退させることを指示する後退開始指示信号を出力する後退開始指示手段と、前記後退開始指示信号により前記後退開始指示信号が出力された後、前記車両が後退を開始したときに、前記車輪速センサの検出速度に基づいて前記基準位置からの前記車両の後輪間の中点の相対位置を逐次算出し、該相対位置が前記目標駐車位置を通る前記第２推定後退軌跡と該第２推定後退軌跡の算出対象となった前記第１推定後退軌跡との接点に至ったときに、ハンドル操舵角をその時点での操舵方向と逆向きの最大操舵角に変更して後退することを指示する操舵角反転指示信号を出力する操舵角反転指示手段とを備えたことを特徴とする。
【００１０】
かかる本発明によれば、前記基準位置認識手段が前記基準位置通知信号を受信することによって、前記車両が前記基準位置で停止していることが認識される。そして、運転者の操作又は前記車両の制御装置の制御により、前記車両と前記駐車スペースの入口との間隔が一定若しくは拡大するハンドル操作角をもって、前記車両が前進を開始したときに、前記第１後退軌跡推定手段により前記第１推定後退軌跡が逐次算出される。
【００１１】
そして、前記後退開始指示手段は、前記第１推定後退軌跡上でハンドル操舵角を現状とは反対向きの最大操舵角に変更して前記車両を後退させたと仮定したときの前記第２推定後退軌跡を算出し、該第２推定後退軌跡が前記駐車完了位置を通るときに、ハンドル操舵角を前記車両が前記駐車スペースに接近する向きの最大操舵角として、前記車両を後退させることを指示する後退開始指示信号を出力する。この場合、前記後退開始指示信号の出力を認識した運転者又は前記車両の制御装置は、ハンドル操舵角を前記車両が前記駐車スペースの入口に接近する向きの最大操舵角に維持して前記車両を後退させることにより、前記車両を前記駐車スペース内に容易に誘導することができる。
【００１２】
そして、前記操舵角反転指示手段は、前記後退開始指示信号が出力されて、前記車両が後退を開始したときに、前記車両の後輪間の中点の前記基準位置からの相対位置を算出し、該相対位置が前記駐車完了位置を通る前記第２推定後退軌跡と該第２推定後退軌跡が算出された前記第１推定後退軌跡との接点に至ったときに、ハンドル操舵角をその時点での操舵方向と逆向きの最大操舵角に変更して後退することを指示する前記操舵角反転指示信号を出力する。
【００１３】
この場合、前記操舵角反転指示信号の出力を認識した運転者又は前記車両の制御装置は、ハンドル操舵角を現状の操舵方向と逆向きの最大操舵角に変更して後退することで、前記車両を前記駐車スペース内の駐車位置まで容易に誘導することができる。そして、第２の態様の駐車支援装置は画像処理装置を使用していないため、簡易且つ低コストの構成による駐車支援装置を提供することができる。
【００１４】
また、上記第１の態様及び第２の態様において、前記車両の後方を撮像する撮像手段と、ハンドル操舵角に応じて、前記車両の後退時の予想進路を算出する予想進路算出手段と、前記撮像手段により撮像された画像に、前記予想進路を重ねて表示する表示手段とを備えたことを特徴とする。
【００１５】
かかる本発明によれば、前記車両の運転者は、前記表示手段により表示される前記予測進路を認識してハンドル操舵角を修正することにより、前記車両を前記駐車スペース内のより適切な位置に誘導することができる。
【００１６】
また、上記第１の態様及び第２の態様において、前記車両はＡＢＳ（Antilock Brake System）を備え、前記車輪速センサは、前記ＡＢＳにより使用されることを特徴とする。
【００１７】
かかる本発明によれば、ＡＢＳ用に備えられた前記車輪速センサが、前記車両の位置を算出するために転用されている。そのため、前記車輪速センサを別途専用に設ける必要がなく、駐車支援装置のコストを抑えることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本発明の駐車支援装置の構成図。
【図２】並列駐車の支援処理の実施工程を示した説明図。
【図３】並列駐車の支援処理を開始する基準位置の説明図。
【図４】並列駐車の支援処理における後退開始位置の決定方法の説明図。
【図５】縦列駐車の支援処理の実施工程を示した説明図。
【図６】縦列駐車の支援処理における後退開始位置及び操舵角反転位置の決定方法の説明図。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
本発明の実施形態について、図１〜図６を参照して説明する。
【００２０】
図１を参照して、本実施形態の駐車支援装置は四輪車両１（以下、単に車両１という）に搭載して使用されるものであり、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）５０の機能と、チャイム音発生器２２と、右後輪１２の回転速度を検出するＲ側車輪速センサ１４と、左後輪１３の回転速度を検出するＬ側車輪速センサ１５と、並列駐車スイッチ３０と、縦列駐車スイッチ３１と、カメラ４０と、ディスプレイ４１とにより、駐車支援装置が構成されている。
【００２１】
ＥＣＵ５０は、図示しないＣＰＵ（Central Processing Unit）やメモリ等により構成された電子ユニットであり、該ＣＰＵに駐車支援用の制御プログラムを実行させることによって、該ＣＰＵが基準位置認識手段５１、後退軌跡推定手段５２、後退開始指示手段５３、操舵角反転指示手段５４、及び予想進路算出手段５５として機能する。
【００２２】
そして、駐車支援装置は、車両１の運転者が車両１を並列駐車及び縦列駐車させるときの操作を支援する処理を実行する。以下、駐車支援装置による並列駐車及び縦列駐車の支援処理について説明する。
【００２３】
［並列駐車の支援処理］
先ず、図２〜４を参照して、駐車支援装置による並列駐車の支援処理について説明する。図２を参照して、並列駐車は第１ステップ〜第３ステップという３つのステップにより行われる。
【００２４】
・第１ステップ： 運転者は、車両１を予め定められた並列駐車用の基準位置Ｐ0に移動させて車両１を停止する。ここで、基準位置Ｐ0は、車両１の運転席が駐車スペース６０の入口の中央部と、車両１の側面を介して対向した位置に定められている。この場合、基準位置Ｐ0と車両１の後輪１２，１３間の中点Ｐ1との位置関係は図３に示したようになり、ＥＣＵ５０のメモリには、基準位置Ｐ0に対するＰ1の位置（ａ，ｂ）及び後輪１２，１３間の幅ｃのデータが保持されている。
【００２５】
そして、運転者は、車両１のダッシュボード等に設けられた並列駐車スイッチ３０をオン操作する。この並列駐車スイッチ３０のオン操作に応じて、基準位置認識手段５１は、並列駐車スイッチ３０の操作信号（本発明の基準位置通知信号に相当する）を入力し、車両１が基準位置Ｐ0で停止していることを認識する。
【００２６】
・第２ステップ： 運転者は、ハンドル２１を車両１と駐車スペース６０との間隔が一定（ハンドル２１の操舵角が０度）又はこの間隔が拡大する（図２の場合はハンドル２１の操舵角が反時計方向）操舵角に操作して、車両１を前進させる。なお、このように車両１を前進させるときに、運転者はハンドル２１の操舵角を一定に保持したり予め規定された角度に保持する必要はない。
【００２７】
このとき、後退軌跡推定手段５２は、基準位置Ｐ0に対する車両１の後輪１２，１３間の中点の相対位置Ｐaを、Ｒ側車輪速センサ１４及びＬ側車輪速センサ１５による検出速度に基づいて逐次（所定の制御周期毎に）算出する。
【００２８】
そして、後退軌跡推定手段５２は、算出した各相対位置Ｐaに対して、相対位置Ｐaでハンドル２１を車両１が駐車スペース６０に接近する向きの最大操舵角（図２の場合は時計回転方向，右方向の最大操舵角）に維持して、車両１を後退させたと仮定したときの、相対位置Ｐaの軌跡である推定後退軌跡を逐次算出する。
【００２９】
図４は、推定後退軌跡の例を示したものであり、Ｃ1が基準位置Ｐ0からハンドル２１を時計回転方向の最大操舵角として後退した場合の推定後退軌跡（Ｐ3(ａ，Ｒ1−ｂ)を中心とした車両１の最小回転半径Ｒ1の円弧）を示している。また、Ｃ2は、基準位置Ｐ0を通る推定後退軌跡（Ｐ4(Ａ，Ｂ)を中心とした車両１の最小回転半径Ｒ1の円弧）を示している。
【００３０】
そして、Ｃ2で示したように、車両１の後輪１２，１３間の中点の現在位置Ｐaが、Ｐaにおける推定後退軌跡が基準位置Ｐ0を通るものとなっているときに、この位置でハンドル２１を時計回転方向の最大操舵角として車両１を後退させれば、車両１の後輪１２，１３間の中点が駐車スペース６０の入口の中央部を通過するようにして、車両１を駐車スペース６０内に誘導することができる。
【００３１】
そこで、後退開始指示手段５３は、車両１の現在位置Ｐaにおける推定後退軌跡が基準位置Ｐ0を通るものとなったときに、チャイム音発生器２２から、運転者に対して「車両を一旦停止して、ハンドルを右向き（車両が駐車スペースに接近する向き、時計回転方向）にフル転舵し、このフル転舵の状態を維持して後退する」ことを指示するチャイム音（本発明の後退開始指示信号に相当する）を出力する。
【００３２】
具体的には、後退開始指示手段５３は、図４を参照して、以下の式（１）〜式（５）により、後退軌跡推定手段５２により算出される現時点での車両１の後輪間の中点の位置Ｐaにおける推定後退軌跡である最小回転半径Ｒ1の円弧の中心点Ｐ4の座標（Ａ，Ｂ）を求める。
【００３３】
【数１】
2011131715.tif 000003
【００３４】
但し、ｒ：車両１の移動時の近似旋回半径、ｃ：車両１の後輪間の幅、ＲＬ：右後輪の移動距離、ＬＬ：左後輪の移動距離。
【００３５】
【数２】
2011131715.tif 000004
【００３６】
但し、車両１の後輪間の中点の移動距離。
【００３７】
【数３】
2011131715.tif 000005
【００３８】
但し、θ：車両１の後輪間の中点の変位角、ＬＣ：車両１の後輪間の中点の移動距離。
【００３９】
【数４】
2011131715.tif 000006
【００４０】
【数５】
2011131715.tif 000007
【００４１】
そして、後退開始指示手段５３は、上記式（４），式（５）により算出された（Ａ，Ｂ）を中心とする最小半径円が、基準位置Ｐ0を通る条件として、以下の式（６）が成立するときに、上述したチャイム音を出力する。
【００４２】
【数６】
2011131715.tif 000008
【００４３】
なお、チャイム音と併せて、或いはチャイム音に代えて、「車両を一旦停止してハンドルを右向きにフル転舵し、このフル転舵状態を維持して後退する」ことを指示する表示を、ディスプレイ４１に出力するようにしてもよい。この場合は、ディスプレイ４１への出力信号が、本発明の後退開始指示信号に相当する。
【００４４】
・第３ステップ： チャイム音により、後退開始タイミングを認識した運転者は、一旦車両１を停止し、ハンドル２１を車両１が駐車スペース６０に近付く向き（図４では時計回転方向、右向き）にフル転舵する（最大操舵角にする）。そして、運転者は、ハンドル２１を右方向にフル転舵した状態を維持したままで車両１を後退させる。これにより、車両１を駐車スペース６０に誘導することができる。
【００４５】
［縦列駐車］
次に、図５〜６を参照して、駐車支援装置による縦列駐車の支援処理について説明する。図５を参照して、縦列駐車は第１ステップ〜第４ステップという４つのステップにより行われる。
【００４６】
・第１ステップ： 運転者は、車両１を予め定められた縦列駐車用の基準位置Ｐ0に移動させて車両１を停止する。ここで、基準位置Ｐ0は、車両１の運転席が駐車スペース７１の前方に駐車中の車両７０の後端と、車両１の側面を介して対向した位置に定められている。この場合、基準位置Ｐ0を原点としたときの、車両１の後輪１２，１３間の中点Ｐaと、駐車スペース７１内の車両１の駐車目標枠７２における後輪１２，１３間の中点の目標駐車位置Ｐtの位置データが、予めメモリに保持されている。
【００４７】
そして、運転者は、車両１のダッシュボード等に設けられた縦列駐車スイッチ３１をオン操作する。この縦列駐車スイッチ３１のオン操作に応じて、基準位置認識手段５１は、縦列駐車スイッチ３１の操作信号（本発明の基準位置通知信号に相当する）を入力し、車両１が縦列駐車の基準位置Ｐ0に停止していることを認識する。
【００４８】
・第２ステップ： 運転者は、ハンドル２１を車両１と駐車スペース７１との間隔が一定（操舵角が０度）又はこの間隔が拡大する（図５の場合は時計回転方向、右向きの操舵角）操舵角に操作して、車両１を前進させる。なお、このように車両１を前進させるときに、運転者はハンドル２１の操舵角を一定に保持したり予め規定された角度に保持する必要はない。
【００４９】
このとき、後退軌跡推定手段５２は、基準位置Ｐ0に対する車両１の後輪１２，１３間の中点の相対位置Ｐaを、Ｒ側車輪速センサ１４及びＬ側車輪速センサ１５による検出速度に基づいて逐次（所定の制御周期毎に）算出する。
【００５０】
そして、後退軌跡推定手段５２は、算出した角相対位置Ｐaに対して、相対位置Ｐaでハンドル２１を車両１が駐車スペース６０に接近する向きの最大操舵角（図５の場合は反時計回転方向、左向きの最大操舵角）として、車両１を後退させたと仮定したときの、相対位置Ｐaの軌跡である第１推定後退軌跡を逐次算出する。
【００５１】
図６は、第１推定後退軌跡の例を示したものであり、Ｃ3がＰaでハンドル２１を左向きにフル転舵（最大操舵角）として車両１を後退させたときの第１推定後退軌跡を示している。また、Ｃ4は、Ｃ3上の点Ｐcでハンドル２１の操舵角を現時点とは逆向き（図６では時計回転方向、右向き）にフル転舵し、このフル転舵の状態を維持して車両１を後退させたと仮定したときの、車両１の後輪１２，１３間の中点Ｐaの軌跡である第２推定後退軌跡を示している。
【００５２】
そして、図６に示したように、第２推定後退軌跡Ｃ4が目標駐車位置Ｐtを通るときには、Ｐcでハンドル２１の操舵角を反時計回転方向の最大操舵角から時計回転方向の最大操舵角に反転させて、車両１を後退させることによって、車両１を駐車目標枠７２に誘導することができる。
【００５３】
そこで、後退開始指示手段５３は、後退軌跡推定手段５２により逐次算出される各第１推定後退軌跡Ｃ3に対して、目標駐車位置Ｐtを通る第２推定後退軌跡Ｃ4が得られるか否かを判断する。そして、目標駐車位置Ｐtを通る第２推定後退軌跡Ｃ4が得られたときに、後退開始指示手段５３は、チャイム音発生器２２から、運転者に対して「車両を一旦停止して、ハンドルを左向き（反時計回転方向）にフル転舵し、このフル転舵状態を維持して後退する」ことを指示するチャイム音（本発明の後退開始指示信号に相当する）を出力する。また、第１推定後退軌跡Ｃ3と第２推定後退軌跡Ｃ4の接点Ｐcの位置を、メモリに保持する。
【００５４】
なお、チャイム音と併せて、或いはチャイム音に代えて、「車両を一旦停止してハンドルを左向きにフル転舵し、このフル転舵状態を維持して後退する」ことを指示する表示を、ディスプレイ４１に出力するようにしてもよい。この場合は、ディスプレイ４１への出力信号が、本発明の後退開始指示信号に相当する。
【００５５】
・第３ステップ： チャイム音により、後退タイミングを認識した運転者は、一旦車両１を停止し、ハンドル２１を左向き（反時計回転方向、車両１が駐車スペース７１に接近する方向）にフル転舵する（最大操舵角にする）。そして、運転者は、ハンドル２１を左方向の最大操舵角に維持したままで、車両１を後退させる。これにより、車両１を駐車スペース７１の駐車枠７２内に誘導することができる。
【００５６】
・第４ステップ： 操舵角反転指示手段５４は、基準位置Ｐ0に対する車両１の後輪１２，１３間の中点の相対位置Ｐaを、Ｒ側車輪速センサ１４及びＬ側車輪速センサ１５による検出速度に基づいて逐次（所定の制御周期毎に）算出する。そして、この相対位置Ｐaが操舵角反転位置Ｐcに至ったときに、操舵角反転指示手段５４は、チャイム音発生器２２から、運転者に対して「車両を一旦停止して、ハンドルを現状と逆向き（図５では時計回転方向）にフル転舵し、このフル転舵状態を維持して車両を後退させる」ことを指示するチャイム音（本発明の操舵角反転指示信号に相当する）を出力する。
【００５７】
このチャイム音により、ハンドル操舵角の反転タイミングを認識した運転者は、一旦車両１の後退を停止してハンドル操舵角を現状とは逆向きにフル転舵し、このフル転舵状態を維持して車両１を後退させる。これにより、運転者は、車両１を駐車スペース７１の目標駐車枠７２に容易に誘導することができる。
【００５８】
次に、予想進路算出手段５５は、車両１が後退するときの予想進路をハンドル２１の操舵角（フル転舵での操舵角）に基づいて算出し、カメラ４０による車両１の後方の画像にこの予想進路を重ねてディスプレイ４１に表示する。運転者は、車両１を後退させるときに、ディスプレイ４１の表示を視認することで、車両１の駐車スペースへの進路を確認することができる。
【００５９】
また、車両１はＡＢＳ（Antilock Brake System）を備え、Ｒ側車輪速センサ１４とＬ側車輪速センサ１５はＡＢＳでも使用される。そのため、駐車支援装置のために専用にＲ側車輪速センサ１４とＬ側車輪速センサ１５を設ける必要はなく、駐車支援装置を車両に搭載するときのコストを抑えることができる。
【００６０】
なお、本実施形態では、並列駐車の支援処理及び縦列駐車の支援処理におけるハンドル操作と車両の前進及び後退の操作を車両の運転者が行ったが、これらの操作の一部又は前部を、車両１のＥＣＵ５０の制御によって行うようにしてもよい。この場合には、ＥＣＵ５０からハンドル２１の操舵機構に制御信号を出力してハンドル２１の操舵角を変更すると共に、ＥＣＵ５０から車両１の駆動機構（エンジン，モータ，変速機等）に制御信号を出力して車両１を前進及び後退させる。なお、ＥＣＵ５０から出力されるこれらの制御信号は、本発明の後退開始信号及び操舵角反転指示信号に相当する。
【符号の説明】
【００６１】
１…四輪車両、１４…Ｒ側車輪速センサ、１５…Ｌ側車輪速センサ、２１…ハンドル、２２…チャイム音発生器、３０…並列駐車スイッチ、３１…縦列駐車スイッチ、４０…カメラ、４１…ディスプレイ、５０…ＥＣＵ、５１…基準位置認識手段、５２…後退軌跡推定手段、５３…後退開始指示手段、５４…操舵角反転指示手段、５５…予想進路算出手段。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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