(57)【要約】【課題】外部から消費電力を制御させるための機能を制御対象の機器に設けたり、電源と機器との間に機器の消費電力を制御する装置を接続したりしなくても、機器の消費電力を制御可能なシステムを提供する。【解決手段】電力需要管理装置は、電力抑制の実行時刻に対応付けて、移動可能なロボットにより電力抑制が実行される機器が示された電力抑制スケジュールを保持するスケジュール保持部と、電力抑制スケジュールに示された電力抑制の実行時刻より前に、実行時刻に電力抑制が実行されるべき機器が設置されたエリアへロボットを移動させるべく、ロボットに対して移動指示を送信する移動指示部と、実行時刻に機器への電力抑制をロボットに実行させるべく、ロボットに対して電力抑制指示を送信する抑制指示部とを備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
電力抑制の実行時刻に対応付けて、移動可能なロボットにより電力抑制が実行される機器が示された電力抑制スケジュールを保持するスケジュール保持部と、
前記電力抑制スケジュールに示された電力抑制の実行時刻より前に、前記実行時刻に電力抑制が実行されるべき前記機器が設置されたエリアへ前記ロボットを移動させるべく、前記ロボットに対して移動指示を送信する移動指示部と、
前記実行時刻に前記機器への電力抑制を前記ロボットに実行させるべく、前記ロボットに対して電力抑制指示を送信する抑制指示部と
を備える電力需要管理装置。
【請求項２】
前記移動指示を送信した後、前記機器の現在の動作状態を示す動作状態情報を前記ロボットから取得する動作状態情報取得部をさらに備え、
前記スケジュール保持部は、前記実行時刻に対応付けて、前記機器および前記機器より優先順位が低い他の機器が示された前記電力抑制スケジュールを保持し、
前記移動指示部は、前記動作状態情報に基づいて前記機器が動作中か否かを判定し、前記機器が動作中でない場合、前記他の機器が設置されたエリアへ前記ロボットを移動させるべく、前記ロボットに対して移動指示を送信する
請求項１に記載の電力需要管理装置。
【請求項３】
複数の機器の消費電力パターンを取得する消費電力パターン取得部と、
前記消費電力パターンに基づいて前記実行時刻に予め定められた閾値以上の電力を消費する機器を特定し、特定された機器のうち消費電力が高い機器の順に優先順位が前記実行時刻に対応付けて示された前記電力抑制スケジュールを作成して、前記スケジュール保持部に保持させるスケジュール作成部と
をさらに備える請求項２に記載の電力需要管理装置。
【請求項４】
複数の機器の中から電力抑制が実行される前記機器として選択されることを許可する機器が示された指定情報を前記複数の機器の利用者から取得する指定情報取得部をさらに備え、
前記スケジュール作成部は、前記特定された機器のうち前記指定情報に示された機器を選択し、選択された機器のうち消費電力が高い機器の順に優先順位が前記実行時刻に対応付けて示された前記電力抑制スケジュールを作成する
請求項３に記載の電力需要管理装置。
【請求項５】
複数の機器のそれぞれと前記複数の機器のそれぞれが設置されたエリアの位置とを関連付けた位置情報を保持する位置情報保持部
をさらに備え、
前記移動指示部は、前記位置情報を参照して前記機器に対応するエリアの位置を特定し、特定された位置を示した前記移動指示を前記ロボットに対して送信する
請求項１から請求項４のいずれか1つに記載の電力需要管理装置。
【請求項６】
請求項１から請求項５のいずれか1つに記載の電力需要管理装置と、
前記ロボットと
を備える電力需要管理システム。
【請求項７】
前記ロボットは、前記移動指示に応答して、移動先のエリアに設置された機器の現在の動作状態を示す動作状態情報を前記電力需要管理装置に提供する
請求項６に記載の電力需要管理システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、機器の電力需要を管理する電力需要管理装置および電力需要管理システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、機器の消費電力を制御して電力需要を制御するシステムが提案されている（例えば、特許文献１〜特許文献３）。
特許文献１  特開２００８−２７１７２１号公報
特許文献２  特開２００９−２４７０４３号公報
特許文献３  特開２００９−２２５６２９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
従来の電力需要を制御するシステムでは、例えば、外部から消費電力を制御させるための機能を制御対象の機器に設けたり、電源と機器との間に機器の消費電力を制御する装置を接続したりする必要がある。
【０００４】
本発明は、外部から消費電力を制御させるための機能を制御対象の機器に設けたり、電源と機器との間に機器の消費電力を制御する装置を接続したりしなくても、機器の消費電力を制御可能なシステムを提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明に係る電力需要管理装置の一つの態様では、電力抑制の実行時刻に対応付けて、移動可能なロボットにより電力抑制が実行される機器が示された電力抑制スケジュールを保持するスケジュール保持部と、電力抑制スケジュールに示された電力抑制の実行時刻より前に、実行時刻に電力抑制が実行されるべき機器が設置されたエリアへロボットを移動させるべく、ロボットに対して移動指示を送信する移動指示部と、実行時刻に機器への電力抑制をロボットに実行させるべく、ロボットに対して電力抑制指示を送信する抑制指示部とを備える。
【０００６】
上記電力需要管理装置は、移動指示を送信した後、機器の現在の動作状態を示す動作状態情報をロボットから取得する動作状態情報取得部をさらに備え、スケジュール保持部は、実行時刻に対応付けて、機器および機器より優先順位が低い他の機器が示された電力抑制スケジュールを保持し、移動指示部は、動作状態情報に基づいて機器が動作中か否かを判定し、機器が動作中でない場合、他の機器が設置されたエリアへロボットを移動させるべく、ロボットに対して移動指示を送信してもよい。
【０００７】
上記電力需要管理装置は、複数の機器の消費電力パターンを取得する消費電力パターン取得部と、消費電力パターンに基づいて実行時刻に予め定められた閾値以上の電力を消費する機器を特定し、特定された機器のうち消費電力が高い機器の順に優先順位が実行時刻に対応付けて示された電力抑制スケジュールを作成して、スケジュール保持部に保持させるスケジュール作成部とをさらに備えてもよい。
【０００８】
上記電力需要管理装置は、複数の機器の中から電力抑制が実行される機器として選択されることを許可する機器が示された指定情報を複数の機器の利用者から取得する指定情報取得部をさらに備え、スケジュール作成部は、特定された機器のうち指定情報に示された機器を選択し、選択された機器のうち消費電力が高い機器の順に優先順位が実行時刻に対応付けて示された電力抑制スケジュールを作成してもよい。
【０００９】
上記電力需要管理装置は、複数の機器のそれぞれと複数の機器のそれぞれが設置されたエリアの位置とを関連付けた位置情報を保持する位置情報保持部をさらに備え、移動指示部は、位置情報を参照して機器に対応するエリアの位置を特定し、特定された位置を示した移動指示を前記ロボットに対して送信してもよい。
【００１０】
本発明に係る電力需要管理システムの一つの態様では、上記電力需要管理装置と、上記ロボットとを備える。
【００１１】
上記電力需要管理システムにおいて、ロボットは、移動指示に応答して、移動先のエリアに設置された機器の現在の動作状態を示す動作状態情報を電力需要管理装置に提供してもよい。
【００１２】
なお、上記の発明の概要は、本発明の必要な特徴の全てを列挙したものではない。また、これらの特徴群のサブコンビネーションもまた、発明となりうる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本実施形態に係る電力需要管理システムの全体構成を示す図である。
【図２】電力需要管理装置の機能ブロックを示す図である。
【図３】電力抑制スケジュールの一例を示す図である。
【図４】位置情報保持部が保持する位置情報の一例を示す図である。
【図５】電力抑制スケジュールが作成される手順を示すフローチャートである。
【図６】移動指示がロボットに送信される手順を示すフローチャートである。
【図７】ロボットの機能ブロックを示す図である。
【図８】動作状態情報保持部が保持する動作状態情報の一例を示す図である。
【図９】全体消費電力パターンに基づき機器毎の消費電力パターンが作成される手順について説明するための図である。
【図１０】消費電力保持部が保持する消費電力情報の一例を示す図である。
【図１１】ロボットが推定対象の複数の機器の消費電力を推定する手順の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、発明の実施の形態を通じて本発明を説明するが、以下の実施形態は特許請求の範囲にかかる発明を限定するものではない。また、実施形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。
【００１５】
図１は、本実施形態に係る電力需要管理システムの全体構成を示す。電力需要管理装置１００は、予め定められた実行時刻にネットワーク２０を介して家屋１０に配備されたロボット２００に対して電力抑制指示を送信する。ロボット２００は、家屋１０内を自在に移動可能であり、電力抑制指示に対応して、家屋１０に設置された複数の機器に対して電力抑制を実行する。なお、本実施形態では、家屋１０内に設置された機器を電力抑制の対象にしているが、家屋１０外に設置された機器を電力抑制の対象にしてもよい。また、本実施形態では、家屋１０に設置された複数の機器を電力抑制の対象にしているが、例えば、ビルの各フロアに設置された複数の機器を電力抑制の対象にしてもよい。さらに、本実施形態では、ロボット２００を家屋１０に１台配備する例について説明するが、家屋１０に複数のロボット２００を配備してもよい。
【００１６】
複数の機器は、電力を消費する電気機器でよく、例えば、照明装置５０、エアコン６０、テレビ７０である。複数の機器は、分電盤４０を介して商用電源３０に接続され、商用電源３０からの電力が複数の機器に供給される。分電盤４０の商用電源３０の入力側には、家屋１０で消費される単位時間当たりの総電力値を測定する電力センサ４２が設けられ、電力センサ４２は単位時間当たりの総電力値を示す電力データを予め定められた間隔、例えば１分毎にロボット２００に無線ネットワークを介して送信する。照明装置５０、エアコン６０、テレビ７０は、それぞれ赤外線受光部５２，６２，７２およびスイッチ５４，６４，７４を備える。ロボット２００は、電力抑制指示に対応して、赤外線受光部５２，６２，７２またはスイッチ５４，６４，７４を介して照明装置５０、エアコン６０、テレビ７０の電源をオフすることで、消費電力を抑制してもよい。ロボット２００は、電力抑制指示に対応して、赤外線受光部５２またはスイッチ５４を介して照明装置５０の照度を調整することで、消費電力を抑制してもよい。ロボット２００は、電力抑制指示に対応して、赤外線受光部６２またはスイッチ６４を介して、エアコン６０の設定温度を調整することで、消費電力を抑制してもよい。
【００１７】
なお、電力需要管理装置１００は、例えば、特定規模電気事業者が管理する施設に設けられてもよい。特定規模電気事業者は、電力小売事業者（ＰＰＳ）ともいう。特定規定電気業者は、例えば翌日の電力需要を予測し、予測された電力需要に基づいて、事前に電力取引所等を介して翌日の電力を買い付けて、その電力を翌日に契約者に提供する。特定規定電気事業者は、翌日の電力需要を予測する場合に、例えば契約者に対して特定の時刻に電力抑制を依頼し、その依頼に対して契約者が応じるかどうかを予測してもよい。この場合、特定規定電気事業者は、電力抑制を特定の時刻に実行することで抑制される電力需要も加味して、翌日の電力需要を予測してもよい。そこで、電力需要管理装置１００がロボット２００に対して電力抑制指示を送信する実行時刻は、電力需要を予測する場合に契約者に対して電力抑制を実行することを決定した時刻でもよい。また、実行時刻は、電力抑制を実行することを契約者から事前に許可された時刻でもよい。さらに、実行時刻は、現在の電力需要が目標電力需要に基づき定められた閾値を超えた場合に、電力抑制を実行することが決定された時刻でもよい。
【００１８】
さて、上記の通り、本実施形態に係る電力需要管理システムでは、予め定められた実行時刻に電力需要管理装置１００から送信された電力抑制指示に対応して、ロボット２００が赤外線通信またはスイッチを介して機器を直接操作することで電力抑制を実行する。よって、ロボット２００は、電力抑制を実行する場合、電力抑制の対象になる機器の近傍に移動する必要がある。しかし、ロボット２００が、電力抑制指示を受信してから電力抑制の対象になる機器の近傍に移動する動作を開始すると、実際に機器に対して電力抑制を実行するまでに時間が掛かり、電力が抑制されるまでに時間が掛かる場合がある。このように、電力が抑制されるまでに時間がかかることで、例えば、事前に予測された電力需要と実際の電力需要との間に誤差が発生し、電力が不足するかもしれない。この場合、特定規模電気事業者は他の手段でさらに電力を確保しなければならないかもしれない。
【００１９】
そこで、本実施形態では、実行時刻より前に当該実行時刻に電力抑制が実行される機器の近傍にロボット２００を予め移動させて待機させておくことで、電力抑制指示が送信されてから実際に電力抑制が実行されるまでの時間を短縮する。
【００２０】
また、本実施形態では、予め定められた実行時刻に予め定められた機器に対して電力抑制を実行する。実行時刻に実行される電力抑制の対象になる機器は、後述の通り、過去の消費電力パターンに基づいて実行時刻に電力を消費している可能性が高いと推定された機器である。しかし、実際にはその機器がその実行時刻に動作しているとは限らない。つまり、実行時刻より前にロボット２００をその機器の近傍に移動させたとしても、その機器が動作しておらず、ロボット２００が電力抑制指示に応答してその機器に対して電力抑制を実行しても、電力が抑制されない可能性がある。
【００２１】
そこで、本実施形態では、ロボット２００が移動指示に応答して、移動指示に基づく移動先の機器の動作状態を示す動作状態情報を電力需要管理装置１００に送信する。電力需要管理装置１００は、動作状態情報に基づいてその機器が動作中か否かを判定し、その機器が動作していなければ、その実行時刻に予め定められた他の機器を選択して、その他の機器の近傍にロボット２００を移動させるべく、ロボット２００に新たな移動指示を送信する。これにより、ロボット２００は、電力抑制の実行時刻より前にその時点で電力を消費している機器の近傍に移動して待機できる確率が向上する。よって、電力抑制指示に基づくロボット２００による電力抑制の実行により、電力が抑制される確率が向上する。
【００２２】
図２は、電力需要管理装置１００の機能ブロックを示す。移動指示部１０２は、スケジュール保持部１２０に保持された電力抑制スケジュールに基づいて次回の実行時刻に電力抑制を実行すべき機器を特定する。さらに、移動指示部１０２は、位置情報保持部１２２を参照して、特定された機器が設置されたエリアの位置を特定し、特定された位置を示した移動指示を次回の実行時刻より予め定められた時間前にロボット２００に送信する。
【００２３】
動作状態取得部１０４は、移動指示に応答してロボット２００から送信される移動先のエリアに設置された機器の現在の動作状態を示す動作状態情報を取得し、移動指示部１０２に提供する。移動指示部１０２は、動作状態情報に基づいて電力抑制を実行すべき機器が現在動作中か否かを判定する。判定の結果、動作中でない場合には、移動指示部１０２は、再度電力抑制スケジュールを参照して、次回の実行時刻に電力抑制を実行すべき他の機器を特定し、特定された他の機器が設置されたエリアの位置を示した移動指示をロボット２００に送信する。
【００２４】
抑制指示部１０６は、電力抑制スケジュールを参照して、現在時刻が実行時刻になったことに対応して、ロボット２００に電力抑制指示を送信する。抑制指示部１０６は、移動指示に対応する機器を、電力抑制を実行すべき機器として電力抑制指示に示してもよい。抑制指示部１０６は、電力抑制を実行すべき機器が示されていない電力抑制指示を送信し、ロボット２００が電力抑制指示を受信したことに対応して、ロボット２００が機器の動作状態、消費電力などに基づいて効率的に消費電力を抑制できる機器を電力抑制を実行すべき機器として選択してもよい。
【００２５】
消費電力パターン取得部１０８は、複数の機器のそれぞれの消費電力の時間的な変化量を示す消費電力パターンをロボット２００からネットワーク２０を介して取得し、消費電力パターンをスケジュール作成部１１０に提供する。指定情報取得部１１２は、家屋１０に設定された機器のうち電力抑制を実行してもよい機器を示した指定情報を、機器の使用者、つまり家屋１０の住人からロボット２００を介して取得する。スケジュール作成部１１０は、消費電力パターンおよび指定情報に基づいて電力抑制スケジュールを作成する。スケジュール作成部１１０による電力抑制スケジュールの作成手順の詳細は後述する。
【００２６】
図３は、スケジュール保持部１２０が保持する電力抑制スケジュールの一例を示す。電力抑制スケジュールには、それぞれの実行時刻に対応付けて、実行時刻に電力抑制を実行することが可能な機器と、実行時刻に電力抑制を実行する優先順位とが示される。例えば、電力抑制スケジュールには、１１：００に電力抑制することが可能な機器として、電力抑制を実行する優先順位とともにテレビＡ、照明装置Ａ、照明装置Ｂが示されている。
【００２７】
図４は、位置情報保持部１２２が保持する位置情報の一例を示す。位置情報には、家屋１０に設置された機器のそれぞれが設置されたエリアの位置が示される。例えば、位置情報には、照明措置Ａが設置されたエリアの位置として、「１階のリビング」が示される。後述のロボット２００は、家屋１０の間取りを示すマップ情報を保持しており、移動指示に示される位置、例えば「１階のリビング」という情報に基づいて、マップ情報を参照して、「１階のリビング」の位置を特定し、特定された位置に移動する。なお、位置情報は、ロボット２００からネットワーク２０を介して取得されてもよい。あるいは、位置情報は、利用者のパーソナルコンピュータからネットワーク２０を介して取得されてもよい。
【００２８】
図５は、スケジュール作成部１１０が電力抑制スケジュールを作成する手順を示すフローチャートである。
【００２９】
スケジュール作成部１１０は、消費電力パターン取得部１０８を介して各機器の消費電力パターンを取得すると共に、指定情報取得部１１２を介して電力抑制を実行することが可能な機器を示した指定情報を取得する（Ｓ１００）。なお、消費電力パターンは、例えば、２４時間周期の機器の平均的な消費電力の時間的な変化を示す。スケジュール作成部１１０は、取得した各機器の消費電力パターンの中から指定情報に示された各機器の消費電力パターンを特定する（Ｓ１０２）。次いで、スケジュール作成部１１０は、特定された消費電力パターンを参照して、予め定められた電力抑制の実行時刻毎に、それぞれの実行時刻において予め定められた閾値以上の電力を消費している機器を特定する（Ｓ１０４）。さらに、スケジュール作成部１１０は、特定された機器の実行時刻における消費電力の高い順に優先順位を付与し（Ｓ１０６）、特定された機器と付与された優先順位と実行時刻とを対応付けた電力抑制スケジュールを作成する（Ｓ１０８）。
【００３０】
以上のように作成された電力抑制スケジュールに基づいて電力抑制が行われることにより、利用者により電力抑制を許可された機器のうち、消費電力が大きい機器が実行時刻に優先的に電力抑制が実行される。よって、実行時刻に抑制される電力を大きくすることができる。なお、スケジュール作成部１１０は、利用者から指定情報を取得せずに、取得した消費電力パターンをすべて利用して電力抑制スケジュールを作成してもよい。
【００３１】
図６は、移動指示部１０２がロボット２００に対して移動指示を送信する手順を示すフローチャートである。
【００３２】
移動指示部１０２は、現在時刻より予め定められた時間、例えば３０分経過後の時刻に対応する次回の実行時刻が電力抑制スケジュールに示されているか否かを判定する（Ｓ２００）。判定の結果、次回の実行時刻が電力抑制スケジュールに示されている場合には、移動指示部１０２は、次回の実行時刻に対応付けられたそれぞれの機器の優先順位に基づいて、次回の実行時刻に電力抑制を実行すべき機器を選択する（Ｓ２０２）。移動指示部１０２は、選択された機器が設置されたエリアへ移動するようにロボットに指示する（Ｓ２０４）。つまり、移動指示部１０２は、位置情報を参照することで、選択された機器が設置されたエリアの位置を特定し、特定された位置を示した移動指示をロボット２００に送信する。次いで、移動指示部１０２は、ロボット２００が移動指示に応答して送信した移動先のエリアに設置された機器の動作状態情報を取得する（Ｓ２０６）。移動指示部１０２は、取得された動作状態情報からステップＳ２０２において選択された機器を特定し、選択された機器が動作中か否かを判定する（Ｓ２０８）。判定の結果、選択された機器が動作していない場合には、ステップＳ２０２に戻り、移動指示部１０２は、改めて電力抑制スケジュールを参照して、前回選択された機器の次の優先順位が付与された機器を選択し、ステップＳ２０４〜ステップＳ２０８を繰り返す。
【００３３】
以上のように、移動指示部１０２は、次回の実行時刻に電力抑制を実行すべき機器の動作状態を確認するので、ロボット２００は、次回の電力抑制の実行時刻より前に、動作している機器が設置されたエリアに確実に移動することができる。
【００３４】
図７は、ロボット２００の機能ブロックを示す。ロボット２００は、ロボット２００の全体を制御する制御部２１０と、家屋１０に設置された複数の機器を操作する機器操作部２２０と、家屋１０を移動するための移動機構２４０と、電力需要管理装置１００などと通信するための通信部２５０とを備える。さらに、ロボット２００は、利用者からの情報を入力および利用者への情報を出力するユーザインタフェース２７０を備えてもよい。ユーザインタフェース２７０は、例えばマイク、スピーカ、ディスプレイなどである。なお、利用者からの情報は、例えば、電力抑制を許可する機器を示した指定情報である。ロボット２００は、周囲の温度を検知する温度センサ、周囲の照度を検知する照度センサ、周囲の人の有無を検知する人感センサなどのセンサ部２３４を備えてもよい。ロボット２００は、周囲の画像を取得する撮像部２３６を備えてもよい。
【００３５】
機器操作部２２０は、操作機構２２２と赤外線送信部２２４とを有する。操作機構２２２は、多関節アームでもよい。
【００３６】
操作制御部２２６は、通信部２５０を介して電力抑制指示を受信すると、電力抑制指示に示される電力抑制を実行すべき機器を特定し、特定された機器の操作方法を操作方法保持部２３０を参照することで特定し、特定された操作方法に基づいて機器操作部２２０に電力抑制操作信号を送信する。機器操作部２２０は、電力抑制操作信号に基づいて機器に対して電力抑制を実行する。操作方法保持部２３０は、機器に対して電力抑制を実行するための操作方法と機器とを対応付けて保持する。操作方法は、機器をオンまたはオフするためのスイッチに関する情報、機器をオン／オフ、温度調整、照度調整する赤外線信号の命令コード、および機器を識別する識別コードに関する情報でもよい。
【００３７】
操作機構２２２が電力抑制操作信号を受けた場合には、機器に設けられたスイッチをオフしてもよい。なお、操作制御部２２６は、撮像部２３６が撮像した画像に基づいて機器のスイッチの位置を特定し、特定された位置にあるスイッチを操作機構２２２に押下させてもよい。赤外線送信部２２４が電力抑制操作信号を受けた場合には、機器に設けられた赤外線受光部に向けて機器の識別コードとオフ命令を示す命令コードとを含む赤外線信号を送信してもよい。操作制御部２２６は、ユーザインタフェース２７０を介して利用者から機器のオン命令を受信した場合には、オン命令に示される機器の操作方法を特定して、特定された操作方法に基づいて機器操作部２２０にオン操作信号を送信してもよい。また、操作制御部２２６は、それぞれの機器をオフした時刻およびオンした時刻を取得して、オフ時刻とオフ時刻と機器とを対応付けて機器の動作状態を示す動作状態情報として動作状態情報保持部２２８に保持させてもよい。
【００３８】
なお、家屋１０に設定された複数の機器は、ロボット２００を介さずに利用者が直接オン操作またはオフ操作する場合がある。そこで、動作状態推定部２３２が、撮像部２３６が撮像した画像、センサ部２３４で検知された温度、照度などに基づいて機器の動作状態を必要に応じて推定し、推定された動作情報と機器とを対応付けて動作状態情報として動作状態情報保持部２２８に保持させてもよい。動作状態推定部２３２は、画像を解析して、機器に設けられたオン・オフを示すＬＥＤなどのランプの点灯状況に基づいて機器が動作中か否かを判断することで、機器の動作状態を推定してもよい。また、動作状態推定部２３２は、温度変化率または照度変化率が予め定められた変化率より大きい場合、エアコンまたは照明装置がオンしたと判断することで、エアコンまたは照明装置の動作状態を推定してもよい。
【００３９】
移動機構２４０は、移動制御部２４２からの移動制御信号により家屋１０を自在に移動可能な機構であり、車輪式移動機構、クローラ式移動機構、または脚式移動機構でもよい。
【００４０】
移動制御部２４２は、電力需要管理装置１００からの移動指示を通信部２５０を介して受信すると、移動指示に示されるエリアの位置を特定し、マップ情報保持部２４４を参照することで、現在の位置から特定された位置までの経路を決定し、決定された経路に基づく移動制御信号を移動機構２４０に送信する。移動機構２４０は、移動制御信号に基づいて当該経路に沿ってロボット２００を移動させることで、移動指示に示されるエリアにロボット２００を移動させる。
【００４１】
電力値取得部２５２は、商用電源３０と分電盤４０とを接続する電力線に流れる単位時間当たりの総電力値を測定する電力センサ４２から当該総電力値を定期的に取得する。消費電力推定部２６０は、操作制御部２２６により消費電力の推定対象の機器がオンまたはオフされる前の総電力値を第１の総電力値として電力値取得部２５２から取得し、かつ当該推定対象の機器がオンまたはオフされた後の総電力値を第２の総電力値として電力値取得部２５２から取得する。さらに、消費電力推定部２６０は、第１の総電力値と第２の総電力値との差分を算出することで、当該推定対象の機器の消費電力を推定する。消費電力推定部２６０は、当該推定対象の機器と推定された消費電力とを対応付けて消費電力保持部２６２に保持させる。
【００４２】
電力値取得部２５２は、取得された総電力値を消費電力パターン作成部２５４に提供してもよい。消費電力パターン作成部２５４は、提供された総電力値に基づいて２４時間単位での家屋１０全体の消費電力の時間的な変化量を示す全体消費電力パターンを作成する。さらに、消費電力パターン作成部２５４は、全体消費電力パターンの消費電力変化量と、動作状態情報に示される各機器のオン時刻およびオフ時刻とに基づいて、全体消費電力パターンを機器毎の消費電力パターンを分割し、消費電力パターン保持部２５６に保持させる。消費電力推定部２６０は、消費電力パターン保持部２５６に保持されたそれぞれの機器の消費電力パターンに基づいて、それぞれの機器をオンまたはオフする直前および直後の電力値を取得し、取得したそれぞれの電力値の差分を算出することで、それぞれの機器の消費電力を推定してもよい。
【００４３】
図８は、動作状態情報保持部２２８が保持する動作状態情報の一例を示す。動作状態情報には、機器に関連付けて当該機器のオン時刻およびオフ時刻、さらに動作中か否かを示す動作状態が示される。
【００４４】
図９は、消費電力パターン作成部２５４が全体消費電力パターンを機器毎の消費電力パターンに分割する手順を説明するための図である。消費電力パターン作成部２５４は、全体消費電力パターンに対してそれぞれの機器のオン時刻およびオフ時刻をマッピングする。次いで、消費電力パターン作成部２５４は、マップされたそれぞれの時刻における消費電力の変化量を機器毎に抽出することで、それぞれの機器の消費電力パターンを作成する。なお、消費電力パターン作成部２５４は、例えばそれぞれの機器の消費電力パターンを１か月分作成して、消費電力パターンを平均化してそれぞれの機器の平均消費電力パターンを作成してもよい。
【００４５】
ところで、複数の機器のなかには複数の設定条件で動作可能な機器がある。例えば、照明装置５０は、照度を設定可能な場合がある。また、エアコン６０は、暖房・冷房・ドライ・送風の設定、温度設定、風量設定などが可能である。このように、複数の設定条件で動作可能な機器の場合、設定された設定条件によって消費電力が変化する場合がある。
【００４６】
そこで、ロボット２００は、機器操作部２２０を介して複数の設定条件で動作可能な機器の場合には、それぞれの設定条件で、推定対象の機器を順次オンさせてもよい。この場合、消費電力推定部２６０は、それぞれの設定条件で推定対象の機器をオンする直前および直後の総電力値を電力値取得部２５２を介して取得する。さらに、消費電力推定部２６０は、取得されたそれぞれの総電力値の差分に基づいてそれぞれの設定条件における消費電力を推定してもよい。この場合、消費電力推定部２６０は、推定対象の機器と、それぞれの設定条件と、それぞれの設定条件におけるそれぞれの消費電力とを対応付けて消費電力保持部２６２に保持させてもよい。
【００４７】
また、例えば、エアコン６０は、周囲の温度によって消費電力が変化する場合もある。そこで、消費電力推定部２６０は、消費電力を推定した時点での温度をセンサ部２３４に含まれる温度センサを介して取得し、推定対象の機器と、推定された消費電力と、温度とを対応付けて消費電力保持部２６２に保持させてもよい。
【００４８】
図１０は、消費電力保持部２６２が保持する消費電力情報の一例を示す。消費電力情報には、機器と消費電力とが対応付けて示される。また、消費電力情報には、機器と設定条件または温度とが対応付けて示されてもよい。
【００４９】
図１１は、ロボット２００が推定対象の複数の機器の消費電力を推定する手順の一例を示すフローチャートである。
【００５０】
操作制御部２２６が、推定対象の機器を１つ選択する（Ｓ３００）。操作制御部２２６は、例えば、操作方法保持部２３０に操作方法と関連付けて保持される機器を順次選択してもよい。操作制御部２２６が推定対象の機器を選択すると、移動制御部２４２は、マップ情報を参照して、選択された推定対象の機器が設定されたエリアの位置を特定し、現在の位置から特定された位置までの経路を決定し、決定された経路に沿ってロボット２００を移動させるべく、移動制御信号を移動機構２４０に送信する。移動制御信号に基づいて移動機構２４０が作動することで、ロボット２００は、推定対象の機器の設定されたエリアに移動する（Ｓ３０２）。続いて、消費電力推定部２６０が、電力値取得部２５２を介して、推定対象の機器がオンされる直前の総電力値を第１の総電力値として取得する（Ｓ３０４）。その後、操作制御部２２６が、推定対象の機器をオンすべく、機器操作部２２０にオン操作信号を送信し、機器操作部２２０が推定対象の機器をオンする（Ｓ３０６）。消費電力推定部２６０は、機器がオンされた後の総電力値を第２の総電力値として取得する（Ｓ３０８）。なお、消費電力推定部２６０は、機器がオンされた直後の総電力値を第２の総電力値として取得してもよいし、機器がオンされた後、予め定められた期間が経過した後の総電力値を第２の総電力値として取得してもよい。次いで、消費電力推定部２６０は、第１の総電力値と第２の総電力値との差分を推定対象の機器の消費電力として推定する（Ｓ３１０）。消費電力推定部２６０が第２の総電力値を取得した後、操作制御部２２６は、機器操作部２２０を介して推定対象の機器をオフする（Ｓ３１２）。その後、操作制御部２２６は、すべての推定対象の機器の消費電力の推定が終了したか否かを判定する（Ｓ３１４）。操作制御部２２６は、操作方法保持部２３０に操作方法と関連付けて保持される機器のすべての消費電力の推定が終了したか否かにより、すべての推定対象の機器の消費電力の推定が終了したか否かを判定しもてよい。操作制御部２２６は、すべての推定対象の機器の消費電力の推定が終了していなければ、ロボット２００は、ステップＳ３００〜ステップＳ３１４までの処理を繰り返す。
【００５１】
以上の通り、ロボット２００は、複数の機器を１つずつオンまたはオフする前および後の総電力値を取得し、それらの電力値の差分により複数の機器のそれぞれの消費電力を推定する。
【００５２】
なお、ロボット２００は、予め定められた時刻、例えば利用者が不在時に、複数の機器を順次オン・オフすることで、複数の機器の消費電力を推定してもよい。また、ロボット２００は、例えば機器に対して電力抑制を実行する場合、あるいは複数の機器の消費電力の推定を実行する場合、操作対象の機器をオン・オフする前にユーザに機器のオン・オフをしてもよいかどうかを問い合わせして、ユーザがオン・オフしてもよいという回答を得た場合に、機器をオン・オフしてもよい。さらに、ロボット２００は、ユーザインタフェース２７０を介して利用者から機器のオン命令またはオフ命令を受信した場合に、オン命令またはオフ命令の対象の機器の消費電力を推定してもよい。つまり、消費電力推定部２６０は、オン命令またはオフ命令を受けた後、機器操作部２２６により機器がオンまたはオフされる前の総電力値を電力値取得部２５２を介して第１の総電力値として取得するとともに、オン命令またはオフ命令を受けた後機器操作部２２６により機器がオンまたはオフされた後の総電力値を第２の総電力値として電力値取得部２５２を介して取得する。消費電力推定部２６０は、取得した第１の総電力値と第２の総電力値との差分を算出することでオンまたはオフされた機器の消費電力を推定する。
【００５３】
なお、消費電力推定部２６０は、それぞれの機器に対して定期的に消費電力を推定し、推定された複数の消費電力の平均を算出することで、それぞれの機器の消費電力を推定してもよい。
【００５４】
以上のように構成されたロボット２００は、電力抑制の実行時刻より予め定められた時間前に電力需要管理装置１００から送信される移動指示に基づいて、移動指示に示されるエリアの位置に移動し、電力抑制の実行時刻まで待機する。また、ロボット２００は、移動指示に応答して、移動指示により示された移動先のエリアに設置された機器の動作状態情報を動作状態情報保持部２２８から取得して、電力需要管理装置１００に送信する。この場合、ロボット２００は、新たな移動指示を電力需要管理装置１００から受信した場合には、新たな移動指示に示されたエリアに移動する。
【００５５】
また、ロボット２００は、複数の機器を１つずつオンまたはオフする前および後の総電力値を取得し、それらの電力値の差分により複数の機器のそれぞれの消費電力を推定する。さらに、ロボット２００は、家屋１０の全体消費電力パターンと、各機器のオン時刻およびオフ時刻とに基づいて、各機器の消費電力を推定する。
【００５６】
なお、ロボット２００は、各機器の消費電力を推定することを目的として、家屋１０を移動しながら、家屋１０に設置された複数の機器を個別にオンおよびオフして、オン時刻およびオフ時刻をそれぞれの機器に関連付けて動作状態情報保持部２２８に保持させてもよい。ロボット２００が、個別に機器をオンおよびオフすることで全体消費電力パターンから各機器の消費電力パターンを分割しやすくなり、各機器の消費電力の推定が容易になる。
【００５７】
以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されない。上記実施の形態に、多様な変更または改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。その様な変更または改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。
【００５８】
特許請求の範囲、明細書、および図面中において示した装置、システム、プログラム、および方法における動作、手順、ステップ、および段階等の各処理の実行順序は、特段「より前に」、「先立って」等と明示しておらず、また、前の処理の出力を後の処理で用いるのでない限り、任意の順序で実現しうることに留意すべきである。特許請求の範囲、明細書、および図面中の動作フローに関して、便宜上「まず、」、「次に、」等を用いて説明したとしても、この順で実施することが必須であることを意味するものではない。
【符号の説明】
【００５９】
１０  家屋
２０  ネットワーク
３０  商用電源
４０  分電盤
４２  電力センサ
５０  照明装置
６０  エアコン
７０  テレビ
１００  電力需要管理装置
１０２  移動指示部
１０４  動作状態取得部
１０６  抑制指示部
１０８  消費電力パターン取得部
１１０  スケジュール作成部
１１２  指定情報取得部
１２０  スケジュール保持部
１２２  位置情報保持部
２００  ロボット
２１０  制御部
２２０  機器操作部
２２２  操作機構
２２４  赤外線送信部
２２６  操作制御部
２２８  動作状態情報保持部
２３０  操作方法保持部
２３２  動作状態推定部
２３４  センサ部
２３６  撮像部
２４０  移動機構
２４２  移動制御部
２４４  マップ情報保持部
２５０  通信部
２５２  電力値取得部
２５４  消費電力パターン作成部
２５６  消費電力パターン保持部
２６０  消費電力推定部
２７０  ユーザインタフェース
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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