(57)【要約】      （修正有）【課題】制御部の動作異常により表示画面との連携が不可となった場合でも操作部による画面操作が可能な遠隔画面操作装置を提供する。【解決手段】所定の入力メニューに対応した表示画面を表示する表示部と、入力スイッチ、位置検出部、および、２次元駆動部を備え、表示部へポインタを表示して遠隔入力操作する遠隔操作部と、遠隔操作部から操作信号が入力され、入力メニューの表示部上の座標とポインタの操作位置の座標との差に基づく力を発生させて遠隔操作部に力覚を付与する遠隔操作制御部である遠隔操作制御ＥＣＵと、遠隔操作部および遠隔操作制御ＥＣＵから操作信号が入力され、遠隔操作制御ＥＣＵから入力される診断信号に基づいて遠隔操作制御ＥＣＵの動作状態を判断し、この動作状態が正常と判断された場合に遠隔操作部から入力される操作信号についての処理を行なわない制御を行なう表示制御部である表示制御ＥＣＵと、を有して構成する。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定の入力メニューに対応した表示画面を表示する表示部と、
入力スイッチ、位置検出部、および、２次元駆動部を備え、前記表示部へポインタを表示して遠隔入力操作する遠隔操作部と、
前記遠隔操作部から操作信号が入力され、前記入力メニューの前記表示部上の座標と前記ポインタの操作位置の座標との差に基づく力を発生させて前記遠隔操作部に力覚を付与する遠隔操作制御部と、
前記遠隔操作部および前記遠隔操作制御部から操作信号が入力され、前記遠隔操作制御部から入力される診断信号に基づいて前記遠隔操作制御部の動作状態を判断し、前記動作状態が正常と判断された場合に前記遠隔操作部から入力される操作信号についての処理を行なわない制御を行なう表示制御部と、
を有することを特徴とする遠隔画面操作装置。
【請求項２】
前記遠隔操作部から前記表示制御部に入力される前記操作信号は、前記入力スイッチからの入力信号、及び、前記位置検出部からの位置信号であることを特徴とする請求項１に記載の遠隔画面操作装置。
【請求項３】
前記遠隔操作部から前記表示制御部に入力される前記操作信号は、前記入力スイッチからの入力信号であることを特徴とする請求項１に記載の遠隔画面操作装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、遠隔画面操作装置に関し、特に、表示画面と連携した操作感覚を有する遠隔操作スイッチによる遠隔画面操作装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、遠隔画面操作装置において、操作者によって操作される操作部に操作感を付与するものとして、力覚付与型の遠隔画面操作装置がある（例えば、特許文献１参照）。この遠隔画面操作装置は、操作者によって操作される操作部と、操作状態を検出するストローク検出部と、操作部に力覚を付与する力覚発生部と、外部装置と、ストローク検出部より出力されるストローク情報及び外部装置より送信される部品データに基づいて力覚発生部の駆動を制御し、操作部にその操作状態に応じた所定の力覚を付与するハプテックコマンダと呼ばれる制御部とを有して構成されている。
【０００３】
この遠隔画面操作装置によれば、操作者が操作部を操作するときに力覚発生部から操作部に反力が作用するので、その操作状態に応じた操作感が得られる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００４−３１９１７３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、特許文献１に示す遠隔画面操作装置は、主に車両のセンターコンソール付近等に配置され、被水やノイズ等の外乱を受け易い。これらの影響により制御部のマイコン等の演算素子が動作異常となった場合は、操作部での反力発生ができなくなり操作性が低下すると共に、操作対象である車載機器との通信自体ができなくなるので表示画面との連携も不可となる。
【０００６】
従って、本発明の目的は、制御部の動作異常により表示画面との連携が不可となった場合でも操作部による画面操作が可能な遠隔画面操作装置を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
［１］本発明は上記目的を達成するため、所定の入力メニューに対応した表示画面を表示する表示部と、入力スイッチ、位置検出部、および、２次元駆動部を備え、前記表示部へポインタを表示して遠隔入力操作する遠隔操作部と、前記遠隔操作部から操作信号が入力され、前記入力メニューの前記表示部上の座標と前記ポインタの操作位置の座標との差に基づく力を発生させて前記遠隔操作部に力覚を付与する遠隔操作制御部と、前記遠隔操作部および前記遠隔操作制御部から操作信号が入力され、前記遠隔操作制御部から入力される診断信号に基づいて前記遠隔操作制御部の動作状態を判断し、前記動作状態が正常と判断された場合に前記遠隔操作部から入力される操作信号についての処理を行なわない制御を行なう表示制御部と、を有することを特徴とする遠隔画面操作装置を提供する。
【０００８】
［２］前記遠隔操作部から前記表示制御部に入力される前記操作信号は、前記入力スイッチからの入力信号、及び、前記位置検出部からの位置信号であることを特徴とする上記［１］に記載の遠隔画面操作装置であってもよい。
【０００９】
［３］また、前記遠隔操作部から前記表示制御部に入力される前記操作信号は、前記入力スイッチからの入力信号であることを特徴とする上記［１］に記載の遠隔画面操作装置であってもよい。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、制御部の動作異常により表示画面との連携が不可となった場合でも操作部による画面操作が可能な遠隔画面操作装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】図１は、本発明の実施の形態に係る遠隔画面操作装置１を構成する表示部４００、遠隔操作部１００が車両のセンターコンソール６に装着された斜視図である。
【図２】図２は、本発明の第１の実施の形態に係る遠隔画面操作装置１の構成ブロック図である。
【図３】図３（ａ）は、本発明の第１の実施の形態に係る遠隔画面操作装置１における表示部４００に表示された表示メニューを示す一例であり、（ｂ）は、その表示画面に対応するＸ位置とＸ方向の反力レベルの関係を示す力覚パターン例であり、また、（ｃ）は、その表示画面に対応するＹ位置とＹ方向の反力レベルの関係を示す力覚パターン例である。
【図４】図４は、本発明の第１の実施の形態に係る遠隔画面操作装置１の動作を示すフローチャートである。
【図５】図５は、本発明の第２の実施の形態に係る遠隔画面操作装置１の構成ブロック図である。
【図６】図６（ａ）は、本発明の第２の実施の形態に係る遠隔画面操作装置１における表示部４００に表示されたトップメニュー図であり、（ｂ）は、（ａ）の下位階層のメニュー画面であり、（ｃ）は、さらに下位階層のメニュー画面を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
（本発明の第１の実施の形態）
本発明の第１の実施の形態に係る遠隔画面操作装置１は、所定の入力メニューに対応した表示画面を表示する表示部４００と、入力スイッチ１０１、位置検出部１０２、および、２次元駆動部１０３を備え、表示部４００へポインタを表示して遠隔入力操作する遠隔操作部１００と、遠隔操作部１００から操作信号１１０が入力され、入力メニューの表示部４００上の座標とポインタの操作位置の座標との差に基づく力を発生させて遠隔操作部１００に力覚を付与する遠隔操作制御部である遠隔操作制御ＥＣＵ(Electric Control Unit)２００と、遠隔操作部１００および遠隔操作制御ＥＣＵ２００から操作信号１１０が入力され、遠隔操作制御ＥＣＵ２００から入力される診断信号２１０に基づいて遠隔操作制御ＥＣＵ２００の動作状態を判断し、この動作状態が正常と判断された場合に遠隔操作部１００から入力される操作信号１１０についての処理を行なわない制御を行なう表示制御部である表示制御ＥＣＵ３００と、を有して構成される。
【００１３】
表示制御ＥＣＵ３００により表示部４００に表示された入力メニュー操作に基づいて、車両通信バス９を介して制御対象機器１０が遠隔制御される。
【００１４】
図１は、本発明の実施の形態に係る遠隔画面操作装置１の遠隔操作部１００が車両のセンターコンソール６に装着された場合の斜視図である。運転席５の左方で車両の中央付近に遠隔操作部１００が設けられたセンターコンソール６が配置され、インスツルメントパネル８でステアリング７の左方、運転者から視認できる位置に表示部４００が設けられている。
【００１５】
図２は、本発明の実施の形態に係る遠隔画面操作装置１の構成ブロック図である。遠隔操作部１００は、入力スイッチ１０１、位置検出部１０２、および、２次元駆動部１０３から構成される。入力スイッチ１０１は、遠隔操作制御ＥＣＵ２００に接続されて、階層構造メニューのＧＵＩ入力時に選択、決定のスイッチ操作により入力信号１１１（オンオフ信号）を出力すると共に、これと同一の入力信号を入力スルー信号１１３として表示制御ＥＣＵ３００に出力する。また同様に、位置検出部１０２は、遠隔操作制御ＥＣＵ２００に接続されて、２次元駆動部１０３と連動するノブ操作に伴うＸ、Ｙ位置、および、座標原点検知信号を位置信号１１２として出力すると共に、これと同一の位置信号を位置スルー信号１１４として表示制御ＥＣＵ３００に出力する。一方、２次元駆動部１０３は、遠隔操作制御ＥＣＵ２００に接続されて、遠隔操作制御ＥＣＵ２００から力覚（操作感）を付与するための駆動信号が入力される。
【００１６】
入力スルー信号１１３は、遠隔操作部１００から遠隔操作制御ＥＣＵ２００を介さずに直接表示制御ＥＣＵ３００に入力されるが、信号自体は入力信号１１１と同一である。同様に、位置スルー信号１１４は、遠隔操作部１００から遠隔操作制御ＥＣＵ２００を介さずに直接表示制御ＥＣＵ３００に入力されるが、信号自体は位置信号１１２と同一である。すなわち、遠隔操作部１００から直接表示制御ＥＣＵ３００に入力される操作信号１１０は、入力スルー信号１１３、および、位置スルー信号１１４である。尚、上記の入力信号１１１、位置信号１１２、入力スルー信号１１３、および、位置スルー信号１１４をまとめて操作信号１１０という。
【００１７】
遠隔操作制御ＥＣＵ２００は、主に判断処理を行なうマイコン（ＣＰＵ）、処理演算プログラム、メニュー画面の位置データ、力覚付与のための力覚パターン等を記憶しておく記憶部、演算処理の作業領域としてのＲＡＭ等から構成されている。また、遠隔操作制御ＥＣＵ２００から、上記したように診断信号２１０が表示制御ＥＣＵ３００に出力される。この診断信号２１０は、遠隔操作制御ＥＣＵ２００の動作状態、すなわち、マイコンが正常に動作しているかどうかを判断するための信号であり、例えば、所定周波数のパルス信号が使用される。
【００１８】
表示制御ＥＣＵ３００は、遠隔操作制御ＥＣＵ２００からの操作信号１１０に基づき表示部４００にメニュー画面の表示、遠隔操作部１００により操作されるポインタの表示を行なう。また、表示制御ＥＣＵ３００は、遠隔操作制御ＥＣＵ２００から入力された診断信号２１０により遠隔操作制御ＥＣＵ２００の動作状態を判断し、この動作状態が正常と判断された場合は遠隔操作部１００から入力される操作信号１１０、すなわち、入力スルー信号１１３、および、位置スルー信号１１４についての処理を行なわない制御を行なう。一方、遠隔操作制御ＥＣＵ２００の動作状態が異常な場合は、遠隔操作制御ＥＣＵ２００から操作信号１１０が入力されないか、あるいは、不定レベルの操作信号が入力されるので、入力スルー信号１１３、および、位置スルー信号１１４に基づいたメニュー画面の表示等の制御を行なう。
【００１９】
図２に示すように、表示制御ＥＣＵ３００は、ＣＡＮ通信等の車載ＬＡＮの車両通信バス９を介して制御対象機器１０と接続される。また、表示部４００、遠隔操作制御ＥＣＵ２００等とも同様に車両通信バス９を介して接続することもできる。
【００２０】
尚、遠隔操作部１００と遠隔操作制御ＥＣＵ２００は、例えば、一体の筐体に収容されて、図１に示すセンターコンソール６内に載置されるようにすることができる。
【００２１】
ここで、遠隔操作部１００は、表示部４００のニュー画面に表示されたポインタの位置で選択されたメニュー項目を決定して入力する入力スイッチ１０１、メニュー画面に対応した遠隔操作部１００のＸ、Ｙ座標のそれぞれの位置（移動量）を検出する位置検出部１０２、および、操作ノブの２次元方向（Ｘ、Ｙ方向）の移動操作に対応して反力制御を行なって力覚（操作感覚）を付与する２次元駆動部１０３を備える。
【００２２】
入力スイッチ１０１は、通常使用される押しボタン構造のコンタクトスイッチが使用可能である。また、位置検出部１０２は、操作ノブのＸ、Ｙ方向の移動操作によるＸ、Ｙ座標を検出できるものであればよく、例えば、Ｘ、Ｙリニアエンコーダ、Ｘ、Ｙリニアポテンショメータ等が使用できる。また、２次元駆動部１０３は、Ｘ、Ｙ方向に操作ノブを支持して、操作される操作ノブに対して反力として力を付与し、この駆動により力覚（操作感）を付与できるものであればよい。Ｘ、Ｙリニアモータ、Ｘ、Ｙステージを回転モータにより駆動するスライド駆動機構等が使用できる。
【００２３】
図３（ａ）は、本発明の第１の実施の形態に係る遠隔画面操作装置１における表示部４００に表示された表示メニューを示す一例であり、（ｂ）は、その表示画面に対応するＸ位置とＸ方向の反力レベルの関係を示す力覚パターン例であり、また、（ｃ）は、その表示画面に対応するＹ位置とＹ方向の反力レベルの関係を示す力覚パターン例である。
【００２４】
図３（ａ）において、左上に原点Ｏをとり、右方向にＸ軸、下方向にＹ軸とする。図３（ａ）に示した表示メニュー４１０の各々のアイコン４１１〜４１６の各中心部に対応する領域では、反力レベルはゼロに設定されている。図３（ｂ）に示すように、各々のアイコン４１１〜４１６の左側エッジ領域Ｘ１、Ｘ３、Ｘ５では、左側からポインタ４２０をアイコン中心方向へ移動させる場合、一旦操作感覚が重くなりその後右側へ引込むために反力レベルはプラスの一定値Ｒｐｘからマイナスの一定値Ｒｍｘに力覚パターン設定されている。一方、各々のアイコン４１１〜４１６の右側エッジ領域Ｘ２、Ｘ４、Ｘ６では、右側からポインタ４２０をアイコン中心方向へ移動させる場合、一旦操作感覚が重くなりその後左側へ引込むために反力レベルはマイナスの一定値Ｒｍｘからプラスの一定値Ｒｐｘに力覚パターン設定されている。
【００２５】
Ｙ方向も図３（ｃ）に示すように、各々のアイコン４１１〜４１６の各中心部に対応する領域では、反力レベルはゼロに設定されている。各々のアイコン４１１〜４１６の上側エッジ領域Ｙ１、Ｙ３、Ｙ５では、上側からポインタ４２０をアイコン中心方向へ移動させる場合、一旦操作感覚が重くなりその後下側へ引込むために反力レベルはプラスの一定値Ｒｐｙからマイナスの一定値Ｒｍｙに力覚パターン設定されている。一方、各々のアイコン４１１〜４１６の下側エッジ領域Ｙ２、Ｙ４、Ｙ６では、下側からポインタ４２０をアイコン中心方向へ移動させる場合、一旦操作感覚が重くなりその後上側へ引込むために反力レベルはマイナスの一定値Ｒｍｙからプラスの一定値Ｒｐｙに力覚パターン設定されている。
【００２６】
上記のように所定の入力メニューに対応した表示画面の座標と反力レベルの関係が定義された図３（ｂ）、（ｃ）に示すような力覚パターンは、遠隔操作制御ＥＣＵ２００の記憶部にテーブルとして記憶され、力覚制御時に必要に応じて随時参照される。
【００２７】
（本発明の実施の形態に係る遠隔画面操作装置１の動作）
図４は、本発明の第１の実施の形態に係る遠隔画面操作装置１の動作を示すフローチャートである。以下に、遠隔画面操作装置１の動作を説明する。
【００２８】
（Ｓｔｅｐ１）まず、表示制御ＥＣＵ３００で遠隔操作制御ＥＣＵ２００から常時入力されている診断信号２１０の波形を監視し、遠隔操作制御ＥＣＵ２００の動作状態が正常か異常かを判定する。前記したように診断信号２１０として所定周波数のパルス信号を使用する場合は、Ｈｉ／Ｌｏレベルが所定周期で変化している場合に正常動作と判断し、ＨｉまたはＬｏレベルに一定値となっている場合に異常動作と判断する。遠隔操作制御ＥＣＵ２００により正常動作と判定された場合は、Ｓｔｅｐ２へ進み、異常動作と判定された場合は、Ｓｔｅｐ４へ進む。
【００２９】
（Ｓｔｅｐ２）遠隔操作制御ＥＣＵ２００が正常動作している場合は、遠隔操作部１００から入力される操作信号１１０についての処理を行なわない制御を行なう。すなわち、表示制御ＥＣＵ３００は、遠隔操作部１００から入力される入力スルー信号１１３、および、位置スルー信号１１４の信号を処理しない無効扱いにし、遠隔操作制御ＥＣＵ２００から入力される入力信号１１１、および、位置信号１１２に基づいて処理を行なう。
【００３０】
（Ｓｔｅｐ３）表示制御ＥＣＵ３００により表示部４００にメニュー等を表示し、遠隔操作制御ＥＣＵ２００により力覚制御を行なう。すなわち、表示制御ＥＣＵ３００は、遠隔操作制御ＥＣＵ２００から入力される入力信号１１１、および、位置信号１１２に基づいて表示部４００に図３（ａ）に示す表示メニュー４１０を表示し、また、遠隔操作部１００で２次元操作されたポインタ４２０の位置を表示する。一方、遠隔操作制御ＥＣＵ２００は、位置検出部１０２から遠隔操作制御ＥＣＵ２００に入力される位置信号１１２に基づいて、図３（ｂ）、（ｃ）に示したような力覚パターンにより２次元駆動部１０３の反力制御、すなわち、力覚制御を行なう。
【００３１】
（Ｓｔｅｐ４）遠隔操作制御ＥＣＵ２００が異常動作している場合は、遠隔操作部１００から入力される操作信号１１０に基づいて処理を行なう。すなわち、表示制御ＥＣＵ３００は、遠隔操作制御ＥＣＵ２００から正常な入力信号１１１、および、位置信号１１２が入力されないので、遠隔操作部１００から入力される入力スルー信号１１３、および、位置スルー信号１１４の信号に基づいて処理を行なう。
【００３２】
（Ｓｔｅｐ５）表示制御ＥＣＵ３００により表示部４００にメニュー等を表示するが、遠隔操作制御ＥＣＵ２００による力覚制御は行なわない。すなわち、表示制御ＥＣＵ３００は、遠隔操作部１００から入力される入力スルー信号１１３、および、位置スルー信号１１４の信号に基づいて表示部４００に図３（ａ）に示す表示メニュー４１０を表示し、また、遠隔操作部１００で２次元操作されたポインタ４２０の位置を表示する。一方、遠隔操作制御ＥＣＵ２００は、正常動作状態ではないので、遠隔操作部１００に対して力覚制御を行なわない。尚、この遠隔操作部１００が力覚制御を行なわない場合には、遠隔操作部１００の故障により力覚制御が不能の場合と、表示制御ＥＣＵ３００による異常状態の判定結果に基づく表示制御ＥＣＵ３００から遠隔操作制御ＥＣＵ２００への力覚制御禁止信号による場合が含まれる。
【００３３】
以上の一連のステップにより、本発明の実施の形態に係る遠隔画面操作装置１の動作が行なわれる。すなわち、表示メニュー４１０で選択されたアイコンを入力スイッチ１０１によるオンオフ信号で決定して次の表示メニューへ進む。上記の一連のステップは、階層化された各表示メニュー４１０で繰り返して実行される。
【００３４】
（本発明の第１の実施の形態の効果）
本発明の実施の形態に係る遠隔画面操作装置１は、遠隔操作制御ＥＣＵ２００からの操作信号１１０が表示制御ＥＣＵ３００に入力されると共に、同一の信号が遠隔操作部１００から直接表示制御ＥＣＵ３００に入力されているので、制御部の動作異常により表示画面との連携が不可となった場合でも操作部による画面操作が可能な遠隔画面操作装置を提供することができる。従って、遠隔での画面操作機能が保証されていれば力覚制御がされない動作状態であってもメニュー操作を行なうという使用目的に合致し、フェールセーフ機能を有するシステムが可能となる。
【００３５】
（本発明の第２の実施の形態）
図５は、本発明の第２の実施の形態に係る遠隔画面操作装置１の構成ブロック図である。第２の実施の形態では、操作信号１１０が、入力信号１１１、位置信号１１２、および、入力スルー信号１１３で構成され、位置スルー信号１１４が省略されている。これにより制御部の動作異常時であっても、表示画面との最小限の連携が可能であると共に、遠隔操作制御ＥＣＵ２００と表示制御ＥＣＵ３００との間の信号線本数を低減することができる。その他の構成は第１の実施の形態と同様であるので説明を省略する。
【００３６】
第２の実施の形態に係る遠隔画面操作装置１は、遠隔操作部１００から遠隔操作制御ＥＣＵ２００を経由しないで表示制御ＥＣＵ３００に入力されるスルー信号が入力スルー信号１１３だけであるので、遠隔操作制御ＥＣＵ２００に異常が生じた場合には、入力スイッチ１０１のオンオフによる入力動作のみが可能である。
【００３７】
図６（ａ）は、本発明の第２の実施の形態に係る遠隔画面操作装置１における表示部４００に表示されたトップメニュー図であり、（ｂ）は、（ａ）の下位階層のメニュー画面であり、（ｃ）は、さらに下位階層のメニュー画面を示す図である。本実施の形態では、遠隔操作制御ＥＣＵ２００に異常が生じた場合には、遠隔操作部１００から表示部４００上のポインタ４２０を２次元操作できないので、図６（ａ）〜（ｃ）に示すようにポインタ４２０を左上のメニューアイコン４３０上に固定する。この状態で入力スイッチ１０１のオンオフによる入力動作を繰り返すと、例えば、各アイコンが順次反転表示される。
【００３８】
例えば、アイコン４１１〜４１６が入力スイッチ１０１のスイッチ操作により順次反転表示され、図６（ａ）に示すようにアイコン４１２が選択されて例えばダブルクリックにより「カーナビ」の機能が決定される。これにより、図６（ｂ）に示すように、表示メニュー４１０の下位階層のメニュー画面が表示される。この図６（ｂ）に示すメニュー画面で同様にしてアイコン４４１〜４４６を入力スイッチ１０１のオンオフにより順次反転表示させて、例えば「近隣検索」を選択する。この状態でダブルクリックすることにより図６（ｃ）に示すようなさらに下位階層のメニュー画面が表示される。
【００３９】
（本発明の第２実施の形態の効果）
上記示すような操作により、遠隔操作制御ＥＣＵ２００に異常が生じた場合でも、表示メニュー４１０のメニュー画面の表示、アイコン選択、決定が可能となる。遠隔操作制御ＥＣＵ２００の動作異常時は力覚制御がされないので、本実施の形態のように遠隔操作部１００による２次元操作を行なわずに入力スイッチ１０１による入力操作のみを行なう構成とするほうが操作者にとって違和感が少ないという効果もある。また、遠隔操作制御ＥＣＵ２００と表示制御ＥＣＵ３００との間の信号線本数を低減することができ、構成を簡略化することも可能である。
【００４０】
尚、本発明は、上記した実施の形態に限定されず、本発明の技術思想を逸脱あるいは変更しない範囲内で種々の変形が可能である。
【符号の説明】
【００４１】
１…遠隔画面操作装置、
５…運転席
６…センターコンソール
７…ステアリング
８…インスツルメントパネル
９…車両通信バス
１０…制御対象機器
１００…遠隔操作部
１０１…入力スイッチ
１０２…位置検出部
１０３…２元駆動部
１１０…操作信号
１１１…入力信号
１１２…位置信号
１１３…入力スルー信号
１１４…位置スルー信号
２００…遠隔操作制御ＥＣＵ
３００…表示制御ＥＣＵ
２１０…診断信号
４００…表示メニュー
４００…表示部
４１０…表示メニュー
４１１〜４１５、４４１〜４４６，４５１〜４５６…アイコン
４２０…ポインタ
４３０…メニューアイコン
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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