(57)【要約】【課題】迅速、簡便かつ安全に移動ロボットを福祉車両のフロアに連結固定することができる福祉用車両システムを提供する。【解決手段】移動ロボットが、自動的に福祉車両に乗り込んで連結装置による連結が可能な位置まで自律的に移動する。福祉車両内に設けられた車載センサによって移動ロボットの角度を検出する。移動ロボットのレーザーレンジセンサによって福祉車両内における自己の角度を算出する。車載センサによる検出結果とレーザーレンジセンサによる検出結果とを対比する。両者の差が所定閾値以内である場合、移動支援車両の自律移動を進行させ、連結装置によって移動ロボットをフロアに連結する。両者の差が所定閾値を超える場合、異常状態であると判断して動作を中止させる。【選択図】図11
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
被介護者を乗せて走行する移動支援車両と、前記移動支援車両が乗り込むことができる福祉車両と、を具備し、被介護者を運搬する福祉用の車両システムであって、
前記福祉車両は、この福祉車両内において前記移動支援車両の姿勢または位置を検出する車載センサと、前記移動支援車両をフロアに連結固定する連結装置と、を有し、
前記移動支援車両は、前記福祉車両内における自己の姿勢または位置を検出する自己センサを有し、かつ、自動的に福祉車両に乗り込んで前記連結装置による連結が可能な位置まで自律的に移動する自律移動機能を有しており、
前記福祉車両内において前記移動支援車両が自律移動を行うにあたり、
前記車載センサによる検出結果と前記自己センサによる検出結果とを対比して両者の差が所定閾値以内である場合、前記移動支援車両の自律移動を進行させ、
前記車載センサによる検出結果と前記自己センサによる検出結果との差が所定閾値を超える場合、異常状態であると判断して動作を中止させる
ことを特徴とする福祉用の車両システム。
【請求項２】
請求項1に記載の福祉用の車両システムにおいて、
前記車載センサによる検出結果に基づいて前記移動支援車両の姿勢を所定の連結角度に調整し、
前記車載センサによる検出結果と前記連結角度との差が所定の閾値以内である場合、前記連結装置によって移動支援車両をフロアに連結する
ことを特徴とする福祉用の車両システム。
【請求項３】
請求項1または請求項2に記載の福祉用の車両システムにおいて、
前記車載センサは、前記連結装置に近位する位置において互いに離間して配置された二以上のリニアストロークセンサを備える
ことを特徴とする福祉用の車両システム。
【請求項４】
被介護者を乗せて走行する移動支援車両が乗り込むことができる福祉車両であって、
前記移動支援車両をフロアに連結固定する連結装置と、
前記連結装置に近位する位置に配設され、この福祉車両内において前記移動支援車両の姿勢または位置を検出する車載センサと、を備える
ことを特徴とする福祉車両。
【請求項５】
被介護者を乗せて走行する移動支援車両と、前記移動支援車両が乗り込むことができる福祉車両と、を具備し、被介護者を運搬する福祉用車両システムの制御方法であって、
前記移動支援車両が、自動的に福祉車両に乗り込んで前記連結装置による連結が可能な位置まで自律的に移動し、
福祉車両内に設けられた車載センサによってこの福祉車両内における前記移動支援車両の姿勢または位置を検出し、
前記移動支援車両の自己センサによって前記福祉車両内における自己の姿勢または位置を検出し、
前記車載センサによる検出結果と前記自己センサによる検出結果とを対比して両者の差が所定閾値以内である場合、前記移動支援車両の自律移動を進行させ、
前記車載センサによる検出結果と前記自己センサによる検出結果との差が所定閾値を超える場合、異常状態であると判断して動作を中止させる
ことを特徴とする福祉用車両システムの制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、福祉用の車両システムに関する。具体的には、電動車椅子型ロボットを福祉車両内に自動的かつ安全に連結固定する福祉用の車両システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、介護に用いられる自律移動型ロボットが開発されており、例えば、同軸二輪車型の移動ロボットが知られている。そして、被介護者を自律移動型ロボットに乗せた状態で移動ロボットごと福祉車両等に移動させる場合がある。このような場合、移動ロボットを車両に収容したあと、移動ロボットが動かないように位置を固定しなければならない。
【０００３】
図13は、従来の連結装置101で移動ロボット200をフロアに固定している状態を示す図である。
連結装置101は、前後一対のフック102と、サポートバー103と、を有し、前後一対のフック102がサポートバー103の先端部と基端部の近傍とに連結されている。そして、サポートバー103を利用して一対のフック102が、図に示すように、移動ロボット200に対してワンタッチで掛けられるようになっている。さらに、緩みをなくすために連結フック102に装備された電動ウインチ等（不図示）で引っ張ることによって、テンションがかかるようになっている。これにより、移動ロボット200を堅固に福祉車両のフロアに固定することができ、被介護者の安全を図ることができるようになっている。
【０００４】
ここで、移動ロボットを連結装置で固定するにあたっては、移動ロボットを所定位置に合わせる必要がある。このとき、移動ロボットの位置が所定の連結位置からずれていると、連結具が正しく嵌らないなどにより適切に移動ロボットを固定できない。そのため、移動ロボットの位置を所定の連結位置に正確に調整する必要があった。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開20005-293154号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
福祉車両に移動ロボットを固定する作業には手間と時間を要するという問題がある。
連結具でしっかりと移動ロボットを固定するには移動ロボットの位置や姿勢をきっちりと合わせなければならないが、このような位置調整は人の目視や感覚で判断しており、微調整を繰り返さなければならない。
このような作業には時間と手間がかかっていた。
また、位置がずれたままで移動ロボットと福祉車両とを連結すると、緩みが解消されないままになってしまう恐れがある。
【０００７】
また、福祉車両と移動ロボットとの間に異物が挟まっている場合でも、異物に気付づかないで、そのまま移動ロボットを固定しようとしてしまうことがある。すると、移動ロボットまたは福祉車両を破損してしまう恐れがある。
【０００８】
移動ロボットに搭乗している本人は移動ロボットの操作や固定作業を行えない場合が多いので、このような作業の多くを介護者に頼ることになるが、介護者の労力や被介護者の精神的負担をできるかぎり軽減することが望まれている。
さらには安全性の向上を図るため、介護者の感覚的判断によらず、自動的に移動ロボットが固定位置に移動し、安全確認まで行えることが望ましい。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明の福祉用の車両システムは、
被介護者を乗せて走行する移動支援車両と、前記移動支援車両が乗り込むことができる福祉車両と、を具備し、被介護者を運搬する福祉用の車両システムであって、
前記福祉車両は、この福祉車両内において前記移動支援車両の姿勢または位置を検出する車載センサと、前記移動支援車両をフロアに連結固定する連結装置と、を有し、
前記移動支援車両は、前記福祉車両内における自己の姿勢または位置を検出する自己センサを有し、かつ、自動的に福祉車両に乗り込んで前記連結装置による連結が可能な位置まで自律的に移動する自律移動機能を有しており、
前記福祉車両内において前記移動支援車両が自律移動を行うにあたり、
前記車載センサによる検出結果と前記自己センサによる検出結果とを対比して両者の差が所定閾値以内である場合、前記移動支援車両の自律移動を進行させ、
前記車載センサによる検出結果と前記自己センサによる検出結果との差が所定閾値を超える場合、異常状態であると判断して動作を中止させる
ことを特徴とする福祉用の車両システム。
【００１０】
本発明では、
前記車載センサによる検出結果に基づいて前記移動支援車両の姿勢を所定の連結角度に調整し、
前記車載センサによる検出結果と前記連結角度との差が所定の閾値以内である場合、前記連結装置によって移動支援車両をフロアに連結する
ことが好ましい。
【００１１】
本発明では、
前記車載センサは、前記連結装置に近位する位置において互いに離間して配置された二以上のリニアストロークセンサを備える
ことが好ましい。
【００１２】
本発明の福祉車両は、
被介護者を乗せて走行する移動支援車両が乗り込むことができる福祉車両であって、
前記移動支援車両をフロアに連結固定する連結装置と、
前記連結装置に近位する位置に配設され、この福祉車両内において前記移動支援車両の姿勢または位置を検出する車載センサと、を備える
ことを特徴とする。
【００１３】
福祉用車両システムの制御方法は、
被介護者を乗せて走行する移動支援車両と、前記移動支援車両が乗り込むことができる福祉車両と、を具備し、被介護者を運搬する福祉用車両システムの制御方法であって、
前記移動支援車両が、自動的に福祉車両に乗り込んで前記連結装置による連結が可能な位置まで自律的に移動し、
福祉車両内に設けられた車載センサによってこの福祉車両内における前記移動支援車両の姿勢または位置を検出し、
前記移動支援車両の自己センサによって前記福祉車両内における自己の姿勢または位置を検出し、
前記車載センサによる検出結果と前記自己センサによる検出結果とを対比して両者の差が所定閾値以内である場合、前記移動支援車両の自律移動を進行させ、
前記車載センサによる検出結果と前記自己センサによる検出結果との差が所定閾値を超える場合、異常状態であると判断して動作を中止させる
ことを特徴とする。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】移動ロボット（移動支援車両）が福祉車両に乗り込む様子を示す図である。
【図２】福祉車両を斜め後方から示す図である。
【図３】移動ロボットが福祉車両に乗り込む様子を示した図である。
【図４】福祉車両のシステムブロック図である。
【図５】車載センサの構成を示す図である。
【図６】車載センサの検出値から移動ロボットの角度θcarを求める様子を示す図である。
【図７】移動ロボットの側面図である。
【図８】移動ロボットのシステム構成を示すブロック図である。
【図９】移動ロボットの上面図において、レーザーレンジセンサからレーザーを発射する様子を示すである。
【図１０】レーザーレンジセンサ237からの検出値に基づいて移動ロボットの自己角度θsを求める様子を示す図である。
【図１１】移動ロボットが福祉車両に乗り込んで連結装置と連結するまでの動作手順を示すフローチャートである。
【図１２】車載センサと移動ロボットとの間に異物が挟まっているケースの一例を示す図である。
【図１３】従来の連結装置で移動ロボットをフロアに固定している状態を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
本発明の実施の形態を図示するとともに図中の各要素に付した符号を参照して説明する。
（第1実施形態）
【００１６】
本発明に係る第1実施形態について説明する。
図1は、移動ロボット（移動支援車両）が福祉車両に乗り込む様子を示す図である。
図2は、福祉車両を斜め後方から示す図である。
【００１７】
福祉車両100は、身体が不自由な人でも乗り込みやすく、かつ、車内でも安定して固定できる機構を備えた車である。そのため、福祉車両100は、いわゆるハッチバック式であって、車両後方部にリアウインドーと一体に上へ開く大型の開閉ドア110を備えている。さらに、福祉車両100は、移動ロボット200が走行するためのスロープ装置112を有する。
【００１８】
このスロープ装置112は、例えば折り畳み式であり、開閉ドア110が開いたときに乗降口111から外部に向けて展開できるようになっている。そして、移動ロボット200は、図3に示すように、このスロープ装置112の路面を走行することでスムースに福祉車両100に乗り降りできる。
【００１９】
図3は、移動ロボットが福祉車両に乗り込む様子を示した図である。
図3に示されるように、移動ロボット200は、福祉車両100に乗り込み、後部シートの左側において福祉車両のフロア170に連結固定される。
ここで、移動ロボット200がフロア170に正確に固定されるための所定位置を連結位置Pconとする。
また、前記連結位置Pconを含む一回り広い領域を連結領域Aconとする。
【００２０】
図4は、福祉車両100のシステムブロック図である。
福祉車両100は、無線通信部140と、連結装置101と、車載センサ120と、を備える。
無線通信部140は、移動ロボット200と無線通信可能になっている。
通信可能エリアとして、福祉車両100の車内において乗降口111から連結位置を含む領域は通信可能領域となっている。
【００２１】
連結装置101は、外部からの制御信号によって連結動作を開始し、自動で移動ロボットをフロアに連結固定する。
連結装置101の具体的構成については特に説明しないが、例えば、フックを伸縮させ、移動ロボット200に配設された所定のストライカにフックを引っ掛けるような構成になっていてもよい。
【００２２】
連結装置101は、無線通信部140を介した移動ロボット200からの制御信号によって制御可能となっている。
【００２３】
車載センサ120は、福祉車両内において移動ロボット200の位置および角度を検出するセンサである。
図5は、車載センサの構成を示す図である。
車載センサ120は、互いに離間して配置された二つのリニアストロークセンサ121、123を具備する。
【００２４】
車載センサ120は、連結位置Pconからみて福祉車両100の前方方向に配置されており、リニアストロークセンサ121、123は左右に配置されている。
ここでは、右側に第1リニアストロークセンサ121が配置されており、左側に第2リニアストロークセンサ123が配置されているものとする。
リニアストロークセンサ121、123は、前後にストローク移動可能なシャフト122、124を有する。
例えば電気的な抵抗値に変換することによってシャフト122、124の進退量を検出可能となっている。
そして、移動ロボット200が連結位置Pconに近づいて連結領域Aconに入ると、移動ロボット200が車載センサのシャフト122、124に当接するようになっている。
【００２５】
このとき、車載センサ120からのセンサ値に基づいて、車内における移動ロボット200の位置および角度が算出可能となる。
例えば、図6に示すように、二つのリニアストロークセンサの間隔をL、第1リニアストロークセンサのセンサ値をx1、第2リニアストロークセンサのセンサ値をx2、とするとき、車載センサのセンサ値に基づく移動ロボットの角度θcarは、
【００２６】
【数１】
2011182963.tif 000003
【００２７】
として求められる。
すなわち、福祉車両の前後方向のラインLcarを基線とし、この基線ラインLcarに対して移動ロボットの左右を結ぶ線が為す角を検出角度θcarとする。
【００２８】
車載センサ120のセンサ値は、無線通信部140を介して移動ロボット200に送信される。
【００２９】
次に、移動ロボット200について説明する。
図7は、移動ロボットの側面図である。
移動ロボット200は、車体210と、左右一対の同軸車輪220R、220Lと、を有し、いわゆる倒立振り子制御によって自律的に安定性を保ちながら進行する。
車体210は、被介護者が座れるように椅子型形状である。
一対の車輪220R、220Lは、車体210の走行方向と直交する方向の両側において同軸上に配置されるとともに回転自在に車体210に支持されている。
【００３０】
図8は、移動ロボットのシステム構成を示すブロック図である。
移動ロボット200は、操作レバー211と、連結モード移行ボタン212と、角度検出センサ231と、姿勢センサユニット232と、一対の駆動回路233R、233Lと、一対の駆動ユニット234R、234Lと、一対の車輪速度センサ235R、235Lと、カメラ236、レーザーセンサ237と、無線通信部238と、制御装置240と、を備えている。
【００３１】
操作レバー211は、車体210に取り付けられており、この操作レバー211を操作することで任意の方向に移動ロボット200を走行させることができる。
例えば、操作レバー211を前後方向へ傾斜させると移動ロボット200の前進又は後退移動が実行され、操作レバー211を左右方向へ傾斜させると、移動ロボット200の旋回移動が実行される。
【００３２】
連結モード移行ボタン212は、制御装置240に接続されており、この連結モード移行ボタン212がオンされると、連結モードに移行する。
連結モードでは、移動ロボット200は自動的に所定軌道を走行して連結位置Pconに達し、連結装置101と自動的に連結される。
連結モードにおける詳しい動作については、フローチャートを参照しつつ後述する。
【００３３】
角度検出センサ231は、操作レバー211の回動軸に取り付けられている。角度検出センサ231としては、例えば、ポテンショメータやバリコン構造のセンサ等を適用することができる。角度検出センサ231は、搭乗者または介護者によって旋回したいと思う所望の方向へ操作レバー211が回動されたとき、その操作量及び操作方向を検出する。操作レバー211が操作されると、角度検出センサ231は、その操作量及び操作方向に応じた操作信号を制御装置240に出力する。
【００３４】
姿勢センサユニット232は、車体210に配設されており、移動ロボット200の走行時における車体210のピッチ角度、ピッチ角速度、加速度等を検出する。姿勢センサユニット232は、例えば、ジャイロセンサ、加速度センサ等から構成されている。
【００３５】
左右の車輪速度センサ235R、235Lは、左右の車輪220R、220Lにそれぞれ配設されており、各車輪220R、220Lの車輪速度をそれぞれ検出する。
車輪速度センサ235R、235Lは、検出した各車輪220R、220Lの車輪速度を、制御装置240に出力する。
【００３６】
一対の駆動回路233R、233Lは、車体210に内蔵されており、左右の車輪駆動ユニット234R、234Lを夫々駆動する。
【００３７】
カメラ236は、移動ロボット200の周囲を撮像して、撮像した画像データを制御装置240に送る。
また、レーザーレンジセンサは、移動ロボットの周囲にレーザーを発射して、周囲にある物体との距離を測定する。
【００３８】
レーザーレンジセンサ237は、レーザーを水平に発射するように取り付けられており、さらに、図9に示すように、二次元方向にある程度の検出角度幅を有する。
レーザーレンジセンサ237による検出結果は、制御装置240に送られる。
【００３９】
無線通信部238は、福祉車両100の無線通信部140と通信する。
【００４０】
制御装置240は、走行制御部241と、自己位置推定部242と、軌道記憶部243と、自己角度算出部244と、連結制御部245と、を有する。
【００４１】
走行制御部241は、姿勢センサユニット232によって検出された車体210のピッチ角度およびピッチ角速度等に基づいて、同軸二輪車である移動ロボット200がバランスを保ちながら移動するように各車輪駆動ユニット234R、234Lを駆動制御する。
このとき、走行制御部241は、操作レバー211で指示された速度で移動するように車輪駆動ユニット234R、234Lにトルク指令を与える。
これにより、所望の速度で移動ロボット200が走行する。
【００４２】
自己位置推定部242は、カメラ236からの画像データに基づいて移動ロボット200の自己位置を求める。
このような認識方法としては種々考えられる。
例えば、福祉車両100の内外にランドマーク（不図示）を設置しておき、移動ロボット200としては取得した画像内において各ランドマークの相対位置から自己の位置を推定できるようにしてもよい。
【００４３】
軌道記憶部243には、移動ロボット200が自動で連結位置Pconに到達するまでの軌道が設定記憶されている。
すなわち、図3に示す軌道が設定記憶されている。
搭乗者または介護者が連結モード移行ボタン212を操作することによって移動ロボット200が自動連結モードに移行した場合、軌道記憶部243から前記軌道が走行制御部241に読みだされる。
走行制御部241は、自己位置推定部242によって求められる自己位置と前記軌道との偏差に基づいて左右の車輪220L、220Rにトルクを与える。
これにより、移動ロボット200は、自動的に軌道に追従して連結位置Pconに到達することができるようになっている。
【００４４】
自己角度算出部244は、レーザーレンジセンサ237からの検出値に基づいて、自己の角度を算出する。
ここで、レーザーレンジセンサ237からの検出値に基づいて算出する移動ロボット200の角度θsは、図10に示すように定義する。
すなわち、レーザーレンジセンサ237の検出に基づいて、福祉車両100の前後方向のラインLrを求める。そして、移動ロボット自身の左右を結ぶ線が前記基線ラインLrに対して為す角を移動ロボットの角度θsとする。
【００４５】
次に、図11のフローチャートを参照して、移動ロボット200が福祉車両100に乗り込んで連結装置101と連結するまでの動作について説明する。
まず、移動ロボット200をスロープ装置112の端に寄せたところで移動ロボット200を自動連結モードに移行させる(ST100)。
自動連結モードに移行させるにあたっては、搭乗者または介護者が連結モード移行ボタン212を操作する。
あるいは、スロープ装置112の端部に寄ったことを認識して、自動的に移動ロボット200が自動連結モードに移行するようにしてもよい。
【００４６】
自動連結モードに移行すると、軌道記憶部243から所定軌道が走行制御部241に読みだされる。そして、自己位置推定部242によって求められる自己位置と前記軌道との偏差に基づいた軌道追従制御が行われる（ST110）。
これにより、図3に示すように、移動ロボット200は自動的に軌道に追従して走行し、連結領域Acon、さらには、連結位置Pconに到達する。
【００４７】
移動ロボット200が連結位置Pconにアプローチしていくと、例えば図6または図10に示すように、移動ロボット200の前端が車載センサ120のシャフト122、124を押し込んでいく。
そして、自己位置推定値が連結領域Aconに達したところで(ST120:YES)、車載センサ120が動作をしているかを判定する。
すなわち、連結制御部245は、無線通信部238を介して福祉車両100と通信し、無線通信部140から車載センサ120のセンサ値を得る。
【００４８】
このとき、車載センサ120のセンサ値が得られなかった場合など、車載センサ120が作動していない場合には、異常発生である(ST200)。
この場合、安全性を正確に判定できなくなるので、連結動作を中止する(ST210)。
【００４９】
連結動作を中止した場合には、アラーム信号を鳴らしたり、アラーム表示がでるようにし、搭乗者または介護者に異常を知らせるようにしてもよい。
【００５０】
一方、車載センサ120が作動している場合には（S130：YES）、安全性の確認がとれるので、さらに次の工程に進む。
まず、θcarを算出する(ST140)。
θcarは、車載センサ120のセンサ値から求められる移動ロボット200の角度である。
車載センサ120のセンサ値は無線通信部140、238を介して連結制御部245に送信されている。
そして、連結制御部245においては上記（式1）によって車載センサ値に基づく移動ロボット角度θcarを求める(ST140)。
【００５１】
また、一方、移動ロボット自身はレーザーレンジセンサ237を有しているので、自己のレーザーレンジセンサ値に基づいて自己角度θsを算出する(ST150)。
そして、車載センサ値に基づく移動ロボット角度θcarと、自己のレーザーレンジセンサ値に基づく自己角度θsと、を対比する(ST160)。
【００５２】
ここで、車載センサ値に基づく移動ロボット角度θcarと、自己のレーザーレンジセンサ値に基づく自己角度θsと、の差が大きい場合(ST160:NO)として次のようなケースが考えられる。
【００５３】
例えば、車載センサ120かレーザーレンジセンサ237の少なくとも一方が故障している可能性が考えられる。
この場合、安全性が確保できないので、異常であると判断し(ST200)、連結動作を中止する(ST210)。
【００５４】
または、例えば、図12のように、車載センサ120と移動ロボット200との間に異物300が挟まっているケースが挙げられる。
図12の場合、第1リニアストロークセンサ121は移動ロボット200に直接当接している。
これに対し、第2リニアストロークセンサ123と移動ロボット200との間には、異物300が挟まっている。
すると、車載センサ120に基づく移動ロボット200の角度θcarは、90度よりも小さい値になる。
【００５５】
その一方、レーザーレンジセンサ237のセンサ値に基づいて求めた移動ロボットの自己角度θsは、（レーザーレンジセンサと福祉車両との間に異物が無ければ）およそ９０度となる。
このように異物300が存在している場合、車載センサ値に基づく移動ロボット角度θcarと自己のレーザーレンジセンサ値に基づく自己角度θsとの差が大きくなる。
【００５６】
異物300が挟まっている場合に、移動ロボット200がそのまま進行することは安全上好ましくない。
【００５７】
そこで、車載センサ値に基づく移動ロボット角度θcarと自己のレーザーレンジセンサ値に基づく自己角度θsとの差が所定閾値（ΔΘth1）に収まらない場合、異常であると判断し(ST200)、連結動作を中止する(ST210)。
【００５８】
一方、ST160において、車載センサ値に基づく移動ロボット角度θcarと自己のレーザーレンジセンサ値に基づく自己角度θsとの差が所定閾値（ΔΘth1）に収まっている場合(ST160:YES)、異物300がなく、また、センサ237、120も正常に作動していると考えられるので、さらに次の工程に進む。
【００５９】
すなわち、移動ロボット200は前進を行いつつ、角度を調整する(ST170)。
このとき、連結制御部245は、無線通信部238、140を介して車載センサ120よるセンサ値を取得し、車載センサ値に基づく移動ロボット角度θcarが予め設定された連結角度Θconになるようにする。
ここで、予め設定された連結角度Θconとは、移動ロボット200と連結装置101とを連結するために好適な角度θcarであり、予め連結制御部245に設定記憶されている。
本実施形態では、連結角度Θconは、90度である。
【００６０】
そして、車載センサ値に基づく移動ロボット角度θcarが前記連結角度Θconに十分に近づいたところで(ST180:YES)、移動ロボットと連結装置との相対角度が正しくなり、連結可能と判断できる。
【００６１】
連結制御部245は、車載センサ値に基づく移動ロボット角度θcarが前記連結角度Θconに十分に近づいたところで(ST180:YES)、無線通信部238、140を介して連結装置101に制御信号を送り、連結装置101を作動させる。
すると、連結装置101は自動的に移動ロボット200を福祉車両100のフロアに連結固定する。
【００６２】
なお、このとき、例えば、移動ロボットが車輪を出し入れ自在である場合には、自動的に車輪を収納して車体の高さを低くするようにしてもよい。
【００６３】
このような構成を備える第1実施形態によれば、次の効果を奏することができる。
（１）連結動作を自動化したので、介護者の負担を大幅に削減することができる。また、車載センサ120および移動ロボット200のレーザーレンジセンサ237によって移動ロボット200の角度を算出し、この角度算出値に基づいて移動ロボット200が自動的に自己角度を修正する。したがって、介護者等が目視や感覚で微調整を繰り返す必要はなく、迅速、簡便かつ安全に移動ロボット200を福祉車両100のフロア170に連結固定することができる。
【００６４】
（２）例えば介護者等が移動ロボット（移動支援車両）を押したりして操作していれば、移動支援車両の前方に異物がある等の危険にすぐに気がつくことができる。これに対し、連結動作を自動化で行う場合、異物があった場合にはそのまま移動ロボットが進行しないように安全確保が大事になる。
この点、本実施形態では、移動ロボット自身による角度検出θsと車載センサ120のよる角度検出θcarとによってセンサの二重化を図っている。
これにより、両方のセンサ237、120での検出結果を突き合わせ、両センサ237、120による検出結果が整合しない場合には異常が発生していることを確実に検知することができる。
例えば、異物300を福祉車両100との間に挟んだまま移動ロボット200が進行するといった事態は確実に防止できる。
また、車載センサ120による検出角度θcarを所定の連結角度Θconに合わせることにより、移動ロボット200と連結装置101との相対角度を正確に合わせ、安全かつ確実に移動ロボット200を連結装置101で固定することができる。
【００６５】
なお、本発明は上記実施の形態に限られたものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。
車載センサの構成としてはリニアストロークセンサに限られないことはもちろんである。例えば、レーザー測距装置でもよい。
さらに、車載センサとして、直線的に並ばないように３つ以上のセンサを設けることで３次元的に移動ロボットの角度（姿勢）または位置を検出することができる。
移動ロボットの自己検出手段としてもレーザーレンジセンサ以外の各種手段を採用でき、例えば、カメラであってもよい。
【００６６】
また、上記実施形態においては、移動ロボットの角度について二重に検出する構成としたが、さらには位置についても二重に検出できるようにしてもよい。
例えば、車載センサによって移動ロボットの位置を算出し、レーザーレンジセンサで移動ロボットの自己位置を算出し、この両者を対比して、対比結果がほぼ一致している場合に安全であると判断して連結動作を進行させるようにしてもよい。
これによりさらなる安全性の向上を図ることができる。
【００６７】
上記実施形態では、連結制御部が移動ロボットの側に設けられている場合を例示したが、連結制御部は福祉車両の側に設けられていてもよいことはもちろんである。
【００６８】
移動支援車両としては、同軸二輪車型の移動ロボットを例示したが、補助輪を有する４輪の電動車椅子型であってもよい。
【符号の説明】
【００６９】
100…福祉車両、101…連結装置、102…フック、103…サポートバー、110…開閉ドア、111…乗降口、112…スロープ装置、120…車載センサ
121、123…リニアストロークセンサ、122、124…シャフト、140…無線通信部、170…フロア、200…移動ロボット、210…車体、211…操作レバー、212…連結モード移行ボタン、220L、220R…車輪、231…角度検出センサ、232…姿勢センサユニット、233R、233L…駆動回路、234R、234L…駆動ユニット、236…カメラ、237…レーザーレンジセンサ、238…無線通信部、240…制御装置、241…走行制御部、242…自己位置推定部、243…軌道記憶部、244…自己角度算出部、245…連結制御部、300…異物。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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