(57)【要約】【構成】ＣＰＵ２８は、イメージセンサ１４を基準指標が捉えられるパン角α１およびチルト角β１に調整し、その後にイメージセンサ１４から出力された被写界像上でパン方向における基準指標の出現位置を検出する。カメラＣＰＵ２８はまた、イメージセンサ１４をパン角α２（＝α１＋１８０°）およびチルト角β２（＝１８０°−β１）に調整し、その後にイメージセンサ１４から出力された被写界像上でパン方向における基準指標の出現位置を検出する。カメラＣＰＵ２８は、撮像面に割り当てられるマスクエリアのパン方向における位置を９０°以上のチルト角範囲に対応して補正するためのオフセットを、上述の要領で検出された基準指標の出現位置に基づいて算出する。【効果】カメラ設定の誤差を解消するための調整作業を効率化できる。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
撮像手段のパン角およびチルト角を基準指標が捉えられる第１パン角および第１チルト角にそれぞれ調整する第１調整手段、
前記撮像手段のパン角およびチルト角を前記第１パン角に１８０°を加算した第２パン角および１８０°から前記第１チルト角を減算した第２チルト角にそれぞれ調整する第２調整手段、
前記第１調整手段の調整処理に関連して前記撮像手段から出力された被写界像上でパン方向における前記基準指標の出現位置を検出する第１検出手段、
前記第２調整手段の調整処理に関連して前記撮像手段から出力された被写界像上で前記パン方向における前記基準指標の出現位置を検出する第２検出手段、および
撮像面に割り当てられる部分エリアの前記パン方向における位置を特定チルト角範囲に対応して補正するための第１パラメータ値を前記第１検出手段の検出結果と前記第２検出手段の検出結果とに基づいて算出する第１算出手段を備える、カメラ調整装置。
【請求項２】
前記第１検出手段および前記第２検出手段の各々は前記撮像面の基準位置から前記基準指標の出現位置までの距離を前記パン方向に対応して検出し、
前記第１算出手段は前記第１検出手段によって検出された距離と前記第２検出手段によって検出された距離との総和を前記第１パラメータ値として算出する、請求項１記載のカメラ調整装置。
【請求項３】
前記第１調整手段および／または前記第２調整手段の調整処理に関連して前記撮像手段から出力された被写界像上でチルト方向における前記基準指標の位置を検出する第３検出手段、および
前記撮像手段のチルト角の大きさの定義を補正するための第２パラメータ値を前記第３検出手段の検出結果に基づいて算出する第２算出手段をさらに備える、請求項１または２記載のカメラ調整装置。
【請求項４】
前記特定チルト角範囲はパン軸に対応するチルト角よりも大きい角度範囲および前記パン軸に対応するチルト角よりも小さい角度範囲のいずれか一方に相当する、請求項１ないし３のいずれかに記載のカメラ調整装置。
【請求項５】
前記部分エリアは特殊効果処理を施すエリアに相当する、請求項１ないし４のいずれかに記載のカメラ調整装置。
【請求項６】
前記第１調整手段は、前記基準指標が前記撮像手段から出力された被写界像上で消失しているとき前記撮像手段のパン角および／またはチルト角を既定順序で変更する変更手段を含む、請求項１ないし５のいずれかに記載のカメラ調整装置。
【請求項７】
前記基準指標は複数の線の交点に相当しかつ前記複数の線は前記交点に向かって減少する幅を有し、
前記第１調整手段は前記撮像手段から出力された被写界像に現れた線の幅に基づいて前記第１パン角および前記第１チルト角を調整する角度調整手段をさらに含む、請求項６記載のカメラ調整装置。
【請求項８】
カメラ調整装置のプロセッサに、
撮像手段のパン角およびチルト角を基準指標が捉えられる第１パン角および第１チルト角にそれぞれ調整する第１調整ステップ、
前記撮像手段のパン角およびチルト角を前記第１パン角に１８０°を加算した第２パン角および１８０°から前記第１チルト角を減算した第２チルト角にそれぞれ調整する第２調整ステップ、
前記第１調整ステップの調整処理に関連して前記撮像手段から出力された被写界像上でパン方向における前記基準指標の出現位置を検出する第１検出ステップ、
前記第２調整ステップの調整処理に関連して前記撮像手段から出力された被写界像上で前記パン方向における前記基準指標の出現位置を検出する第２検出ステップ、および
撮像面に割り当てられる部分エリアの前記パン方向における位置を特定チルト角範囲に対応して補正するためのパラメータ値を前記第１検出ステップの検出結果と前記第２検出ステップの検出結果とに基づいて算出する算出ステップを実行させるための、カメラ調整プログラム。
【請求項９】
カメラ調整装置によって実行されるカメラ調整方法であって、
撮像手段のパン角およびチルト角を基準指標が捉えられる第１パン角および第１チルト角にそれぞれ調整する第１調整ステップ、
前記撮像手段のパン角およびチルト角を前記第１パン角に１８０°を加算した第２パン角および１８０°から前記第１チルト角を減算した第２チルト角にそれぞれ調整する第２調整ステップ、
前記第１調整ステップの調整処理に関連して前記撮像手段から出力された被写界像上でパン方向における前記基準指標の出現位置を検出する第１検出ステップ、
前記第２調整ステップの調整処理に関連して前記撮像手段から出力された被写界像上で前記パン方向における前記基準指標の出現位置を検出する第２検出ステップ、および
撮像面に割り当てられる部分エリアの前記パン方向における位置を特定チルト角範囲に対応して補正するためのパラメータ値を前記第１検出ステップの検出結果と前記第２検出ステップの検出結果とに基づいて算出する算出ステップを備える、カメラ調整方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、監視カメラに関し、特にたとえばドーム型の監視カメラに適用され、パン／チルト操作に応答して撮像方向を変更する、監視カメラに関する。
【背景技術】
【０００２】
この種のカメラの一例が、特許文献１に開示されている。この背景技術によれば、レンズとＣＣＤイメージャとの光軸のズレを示す光軸ズレ量が、検査段階で計測される。計測された光軸ズレ量は、メモリに記憶される。マイクロプロセッサは、メモリに記憶された光軸ズレ量を参照して、ＣＣＤイメージャから切り出す有効画面の中心と光軸とが一致するように切り出し位置をずらす。これによって、レンズシステムのメカ的精度のバラツキにかかわらず、容易に光軸ズレを補正することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平９−２７９２６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、背景技術は、パンチルトカメラのような撮像方向をパン方向およびチルト方向に回転させるカメラを想定しておらず、パン／チルト回転動作に伴って顕在化するカメラ設定の誤差が上述した光軸ズレ量に基づいて補正されることもない。
【０００５】
それゆえに、この発明の主たる目的は、パン／チルト回転動作に伴って顕在化するカメラ設定の誤差を解消するための調整作業を効率化できる、調整装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この発明に従うカメラ調整装置(10：実施例で相当する参照符号。以下同じ)は、撮像手段(14)のパン角およびチルト角を基準指標が捉えられる第１パン角および第１チルト角にそれぞれ調整する第１調整手段(S35,S37)、撮像手段のパン角およびチルト角を第１パン角に１８０°を加算した第２パン角および１８０°から第１チルト角を減算した第２チルト角にそれぞれ調整する第２調整手段(S43~S45)、第１調整手段の調整処理に関連して撮像手段から出力された被写界像上でパン方向における基準指標の出現位置を検出する第１検出手段(S39)、第２調整手段の調整処理に関連して撮像手段から出力された被写界像上でパン方向における基準指標の出現位置を検出する第２検出手段(S47)、および撮像面に割り当てられる部分エリアのパン方向における位置を特定チルト角範囲に対応して補正するための第１パラメータ値を第１検出手段の検出結果と第２検出手段の検出結果とに基づいて算出する第１算出手段(S53)を備える。
【０００７】
好ましくは、第１検出手段および第２検出手段の各々は撮像面の基準位置から基準指標の出現位置までの距離をパン方向に対応して検出し、第１算出手段は第１検出手段によって検出された距離と第２検出手段によって検出された距離との総和を第１パラメータ値として算出する。
【０００８】
好ましくは、第１調整手段および／または第２調整手段の調整処理に関連して撮像手段から出力された被写界像上でチルト方向における基準指標の位置を検出する第３検出手段(S41, S49)、および撮像手段のチルト角の大きさの定義を補正するための第２パラメータ値を第３検出手段の検出結果に基づいて算出する第２算出手段(S51)がさらに備えられる。
【０００９】
好ましくは、特定チルト角範囲はパン軸に対応するチルト角よりも大きい角度範囲およびパン軸に対応するチルト角よりも小さい角度範囲のいずれか一方に相当する。
【００１０】
好ましくは、部分エリアは特殊効果処理を施すエリアに相当する。
【００１１】
好ましくは、第１調整手段は、基準指標が撮像手段から出力された被写界像上で消失しているとき撮像手段のパン角および／またはチルト角を既定順序で変更する変更手段(S37)を含む。
【００１２】
さらに好ましくは、基準指標は複数の線の交点に相当しかつ複数の線は交点に向かって減少する幅を有し、第１調整手段は撮像手段から出力された被写界像に現れた線の幅に基づいて第１パン角および第１チルト角を調整する角度調整手段(S61~S65)をさらに含む。
【００１３】
この発明に従うカメラ調整プログラムは、カメラ調整装置(10)のプロセッサ(28)に、撮像手段(14)のパン角およびチルト角を基準指標が捉えられる第１パン角および第１チルト角にそれぞれ調整する第１調整ステップ(S35,S37)、撮像手段のパン角およびチルト角を第１パン角に１８０°を加算した第２パン角および１８０°から第１チルト角を減算した第２チルト角にそれぞれ調整する第２調整ステップ(S43~S45)、第１調整ステップの調整処理に関連して撮像手段から出力された被写界像上でパン方向における基準指標の出現位置を検出する第１検出ステップ(S39)、第２調整ステップの調整処理に関連して撮像手段から出力された被写界像上でパン方向における基準指標の出現位置を検出する第２検出ステップ(S47)、および撮像面に割り当てられる部分エリアのパン方向における位置を特定チルト角範囲に対応して補正するためのパラメータ値を第１検出ステップの検出結果と第２検出ステップの検出結果とに基づいて算出する算出ステップ(S53)を実行させるための、カメラ調整プログラムである。
【００１４】
この発明に従うカメラ調整方法は、カメラ調整装置(10)によって実行されるカメラ調整方法であって、撮像手段(14)のパン角およびチルト角を基準指標が捉えられる第１パン角および第１チルト角にそれぞれ調整する第１調整ステップ(S35,S37)、撮像手段のパン角およびチルト角を第１パン角に１８０°を加算した第２パン角および１８０°から第１チルト角を減算した第２チルト角にそれぞれ調整する第２調整ステップ(S43~S45)、第１調整ステップの調整処理に関連して撮像手段から出力された被写界像上でパン方向における基準指標の出現位置を検出する第１検出ステップ(S39)、第２調整ステップの調整処理に関連して撮像手段から出力された被写界像上でパン方向における基準指標の出現位置を検出する第２検出ステップ(S47)、および撮像面に割り当てられる部分エリアのパン方向における位置を特定チルト角範囲に対応して補正するためのパラメータ値を第１検出ステップの検出結果と第２検出ステップの検出結果とに基づいて算出する算出ステップ(S53)を備える。
【発明の効果】
【００１５】
この発明によれば、撮像面に割り当てられる部分エリアの位置は特定チルト角範囲に対応して補正され、そのために参照されるパラメータ値は第１姿勢に対応する出現位置および第２姿勢に対応する出現位置に基づいて算出される。これによって、パン／チルト回転動作に伴って顕在化するカメラ設定の誤差を解消するための調整作業を効率化できる。
【００１６】
この発明の上述の目的，その他の目的，特徴および利点は、図面を参照して行う以下の実施例の詳細な説明から一層明らかとなろう。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】この発明の基本的構成を示すブロック図である。
【図２】この発明の一実施例に適用される監視カメラの構成の一例を示すブロック図である。
【図３】監視ゾーンの一例を示す図解図である。
【図４】（Ａ）はパン回転動作の一部を示す図解図であり、（Ｂ）はチルト回転動作の一部を示す図解図である。
【図５】（Ａ）はチルト角の再定義動作の一部を示す図解図であり、（Ｂ）はチルト角の再定義動作の他の一部を示す図解図である。
【図６】（Ａ）はパン回転動作の一部を示す図解図であり、（Ｂ）はパン回転動作の他の一部を示す図解図であり、（Ｃ）はパン回転動作のその他の一部を示す図解図である。
【図７】（Ａ）はマスクエリアの割り当て動作の一部を示す図解図であり、（Ｂ）はマスクエリアの割り当て動作の他の一部を示す図解図である。
【図８】図２実施例に適用されるＣＰＵの動作の一部を示すフロー図である。
【図９】図２実施例に適用されるＣＰＵの動作の一部を示すフロー図である。
【図１０】図２実施例に適用されるＣＰＵの動作の他の一部を示すフロー図である。
【図１１】検査工程において用いられるチャートの一例を示す図解図である。
【図１２】検査工程における撮像方向の調整動作の一部を示す図解図である。
【図１３】検査工程における撮像動作の一部を示す図解図である。
【図１４】検査工程における撮像動作の他の一部を示す図解図である。
【図１５】図２実施例に適用されるレジスタの構成の一例を示す図解図である。
【図１６】図２実施例に適用される他のレジスタの構成の一例を示す図解図である。
【図１７】図２実施例に適用されるＣＰＵの動作の一部を示すフロー図である。
【図１８】図２実施例に適用されるＣＰＵの動作の他の一部を示すフロー図である。
【図１９】他の実施例の検査工程において用いられるチャートの一例を示す図解図である。
【図２０】他の実施例の監視カメラに適用されるＣＰＵの動作の一部を示すフロー図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、この発明の実施の形態を図面を参照しながら説明する。
［基本的構成］
【００１９】
図１を参照して、この発明のカメラ調整装置は、基本的に次のように構成される。第１調整手段１は、撮像手段６のパン角およびチルト角を基準指標が捉えられる第１パン角および第１チルト角にそれぞれ調整する。第２調整手段２は、撮像手段６のパン角およびチルト角を第１パン角に１８０°を加算した第２パン角および１８０°から第１チルト角を減算した第２チルト角にそれぞれ調整する。第１検出手段３は、第１調整手段１の調整処理に関連して撮像手段６から出力された被写界像上でパン方向における基準指標の出現位置を検出する。第２検出手段４は、第２調整手段２の調整処理に関連して撮像手段６から出力された被写界像上でパン方向における基準指標の出現位置を検出する。第１算出手段５は、撮像面に割り当てられる部分エリアのパン方向における位置を特定チルト角範囲に対応して補正するための第１パラメータ値を第１検出手段３の検出結果と第２検出手段４の検出結果とに基づいて算出する。
【００２０】
第１調整手段１の調整処理に対応する撮像面の姿勢を第１姿勢とし、第２調整手段２の調整処理に対応する撮像面の姿勢を第２姿勢と定義すると、第２姿勢は第１姿勢に対して垂直方向に反転したものとなる。パン／チルト機構または光学機構に設計誤差が存在する場合、第１姿勢に対応する基準指標の出現位置および第２姿勢に対応する基準指標の出現位置に設定誤差に起因するずれが生じる。さらに、このずれは一部のチルト角範囲において顕在化する。
【００２１】
撮像面に割り当てられる部分エリアのパン方向における位置は特定チルト角範囲に対応して補正され、そのために参照される第１パラメータ値は第１姿勢に対応する出現位置および第２姿勢に対応する出現位置に基づいて算出される。これによって、パン／チルト回転動作に伴って顕在化するカメラ設定の誤差を解消するための調整作業を効率化できる。
［実施例］
【００２２】
図２に示すこの実施例の監視カメラ１０は、屋内の天井に設置されて図３に示す監視ゾーンを斜め上方から監視するドーム型のカメラであり、光学レンズ１２およびイメージセンサ１４を含む。監視ゾーンの一部を表す光学像は、ズームレンズ１２を経てイメージセンサ１４の撮像面に照射される。
【００２３】
電源が投入されると、ＣＰＵ２８は、撮像制御タスクの下で動画取り込み処理を実行するべく、露光動作および電荷読み出し動作の繰り返しをドライバ１６に命令する。ドライバ１６は、周期的に発生するタイミング信号に応答して、撮像面の露光とこれによって生成された電荷の読み出しとを実行する。イメージセンサ１４からは、撮像面から読み出された電荷に基づく生画像データが繰り返し出力される。
【００２４】
カメラ処理回路１８は、イメージセンサ１４から出力された生画像データに色分離，白バランス調整，ＹＵＶ変換などの処理を施し、これによって生成されたＹＵＶ形式の画像データをメモリ制御回路２０を通してＳＤＲＡＭ２２に書き込む。こうして周期的にＳＤＲＡＭ２２に取り込まれる画像データは、ＣＰＵ２８によって後述するマスク処理を施される。映像Ｉ／Ｆ２４は、マスク処理を施された画像データをメモリ制御回路２０を通してＳＤＲＡＭ２２から読み出し、読み出された画像データを外部コントローラ（図示せず）に向けて送出する。外部コントローラに設けられたモニタ画面には、送出された画像データに基づく監視画像が表示される。
【００２５】
外部コントローラには、監視カメラ１０のパン／チルト回転を指示するためのジョイスティックが設けられる。操作者がジョイスティックを傾けると、ジョイスティックの傾斜方向に対応する方向パラメータとジョイスティックの傾斜角度に対応する速度パラメータとが記述されたパン／チルト操作情報が作成される。操作者がジョイスティックを解放すると、ジョイスティックは復元力によって初期状態（スティックが正立する状態）に戻り、パン／チルト操作情報に代えてパン／チルト停止情報が１回だけ作成される。
【００２６】
外部コントローラは、こうして作成されたパン／チルト操作情報およびパン／チルト停止情報を監視カメラ１０に向けて送出する。送出されたパン／チルト操作情報およびパン／チルト停止情報は、通信Ｉ／Ｆ３０を経てＣＰＵ２８に与えられる。
【００２７】
パン／チルト操作情報またはパン／チルト停止情報が与えられたとき、ＣＰＵ２８は、方向制御タスクの下で、パン／チルト回転指示をパン回転機構３２および／またはチルト回転機構３４に向けて発行する。この結果、撮像面の向きが所望の方向に所望の速度で変更される。ＣＰＵ２８はまた、パン／チルト停止情報が与えられたとき、方向制御タスクの下でパン／チルト停止指示をパン回転機構３２および／またはチルト回転機構３４に向けて発行する。この結果、撮像面の向きの変更動作が停止される。
【００２８】
図４（Ａ）を参照して、パン角θｐは、撮像面に直交する光軸の水平角を定義するパラメータであり、撮像面を真北に向けたときの水平角を０°（または３６０°）として、時計回り方向に沿って増大する。したがって、パン角θｐは、真東，真南および真西に対応してそれぞれ９０°，１８０°および２７０°を示す。なお、パン角θｐの可変範囲は０°≦θｐ＜３６０°である。
【００２９】
図４（Ｂ）を参照して、チルト角θｔは、撮像面に直交する光軸の垂直角を定義するパラメータであり、イメージセンサ１４の上端を上にして撮像面を水平方向に向けたときの垂直角を０°として、下方向に沿って増大する。チルト角θｔは、撮像面を真下に向けたとき９０°を示し、イメージセンサ１４の上端を下にして撮像面を水平方向に向けたとき１８０°を示す。なお、チルト角θｔの可変範囲は−２０°≦θｔ＜２００°である。
【００３０】
図２に戻って、ＣＰＵ２８は、撮像制御タスクの下でレジスタＲＧＳＴ１からオフセットＯＦＳＴ＿ＡＧＬを読み出し、読み出されたオフセットＯＦＳＴ＿ＡＧＬに従ってチルト角θｔを再定義する。
【００３１】
チルト回転機構３４に“−Δβ”に相当する設定誤差が存在しており、かつこの設定誤差を放置すると、チルト角θｔを“β１”に設定しようとした場合に、チルト角θｔは実際には“β１−Δβ”に設定される。同様に、チルト角θｔを“β２”に設定しようとした場合、チルト角θｔは実際には“β２−Δβ”に設定される。
【００３２】
“β１＝１８０°−β２”が成り立つ条件で“β１”および“β２”を想定した場合、図５（Ａ）から分かるように、“β１”に対応する光軸および“β２”に対応する光軸は鉛直軸ＶＡＸに対して対称的に設定されるものの、“β１−Δβ”に対応する光軸および“β２−Δβ”に対応する光軸は鉛直軸ＶＡＸに対して非対称的に設定される。
【００３３】
このような非対称性は、θｔ＝β２−Δβおよびθｐ＝α１＋１８０°の設定で捉えられる被写界像をθｔ＝β１−Δβおよびθｐ＝α１の設定で捉えられる被写界像と比較したときに顕在化する。
【００３４】
オフセットＯＦＳＴ＿ＡＧＬは、このような非対称性を解消するためのパラメータである。オフセットＯＦＳＴ＿ＡＧＬを参照してチルト角θｔを再定義した結果、チルト角θｔの定義は図５（Ｂ）に点線で示す状態から同じ図５（Ｂ）に実線で示す状態にシフトする。
【００３５】
ＣＰＵ２８は、このような再定義を踏まえてパン角θｐおよびチルト角θｔを繰り返し検出し、パン角θｐおよびチルト角θｔを記述した角度情報を通信Ｉ／Ｆ３０を通して外部コントローラに繰り返し送出する。外部コントローラは、角度情報に記述されたチルト角θｔが９０°を下回るとき監視画像を正立姿勢でモニタに表示する一方、角度情報に記述されたチルト角θｔが９０°以上のとき監視画像を倒立姿勢でモニタに表示する。
【００３６】
ＣＰＵ２８はまた、予め登録された保護対象物が撮像面（厳密には有効画素エリア）によって捉えられているか否かを検出されたパン角θｐおよびチルト角θｔに基づいて判別する。保護対象物が撮像面によって捉えられていれば、ＣＰＵ２８は、検出されたパン角θｐおよびチルト角θｔを参照して保護対象物画像の位置を特定し、特定された位置に対応してＳＤＲＡＭ２４にマスクエリアを設定する。
【００３７】
ただし、パン回転機構３２に“−Δα”の設定誤差が存在しており、かつこの設定誤差を放置すると、パン角θｐを“α１”に設定しようとした場合に、パン角θｐは実際には“α１−Δα”に設定される。同様に、パン角θｐを“α２”に設定しようとした場合、パン角θｐは実際には“α２−Δα”に設定される。
【００３８】
“α２＝α１＋１８０°”が成り立つ条件で“α１”および“α２”を想定した場合、光軸は、θｐ＝α１−Δαおよびθｔ＝０°に対応して図６（Ａ）に示すように設定され、θｐ＝α２−Δαおよびθｔ＝０°に対応して図６（Ｂ）に示すように設定され、そしてθｐ＝α２−Δαおよびθｔ＝１８０°に対応して図６（Ｃ）に示すように設定される。
【００３９】
図６（Ｃ）に示す設定で捉えられる被写界像を図６（Ａ）に示す設定で捉えられる被写界像と比較した場合、“Δα＊２”に相当するずれがパン方向に顕在化する。なお、チルト軸の設定に誤差が存在する場合は、この誤差に起因するずれが“Δα＊２”に上乗せされる。
【００４０】
そこで、ＣＰＵ２８は、チルト角θｔが９０°以上であるとき、レジスタＲＧＳＴ１に登録されたオフセットＯＦＳＴ＿ＭＳＫを参照してマスクエリアの位置を補正する。オフセットＯＦＳＴ＿ＭＳＫは、上述した“Δα＊２”に相当するずれを解消するためのパラメータであり、チルト角θｔが９０°以上の角度範囲で参照される。
【００４１】
したがって、図３に示す絵画ＰＣＴが保護対象物として登録されていることを前提として、絵画ＰＣＴがθｐ＝α１−Δαおよびθｔ＝β１（β１：再定義後のチルト角）に対応して捉えられると、マスクエリアは図７（Ａ）に示す要領で設定される。一方、絵画ＰＣＴがθｐ＝α２−Δαおよびθｔ＝１８０°−β１に対応して捉えられると、マスクエリアは図７（Ｂ）に示す要領で設定される。
【００４２】
ＣＰＵ２８は、こうして確定したマスクエリアに属する一部の画像データ（つまり保護対象物画像を表す画像データ）をマスクする。これによって、保護対象物のプライバシが守られる。
【００４３】
ＣＰＵ２８は、図８に示す方向制御タスクと図９〜図１０に示す撮像制御タスクとを含む複数のタスクを並列的に実行する。なお、これらのタスクに対応する制御プログラムは、フラッシュメモリ２６に記憶される。
【００４４】
図８を参照して、ステップＳ１ではパン／チルト操作情報を受信したか否かを判別し、ステップＳ３ではパン／チルト停止情報を受信したか否かを判別する。ステップＳ１でＹＥＳであればステップＳ５に進み、パン／チルト回転指示をパン回転機構３２および／またはチルト回転機構３４に向けて発行する。ステップＳ３でＹＥＳであればステップＳ７に進み、パン／チルト停止指示をパン回転機構３２および／またはチルト回転機構３４に向けて発行する。ステップＳ５または７の処理が完了すると、ステップＳ１に戻る。なお、ステップＳ１およびＳ３のいずれもＮＯであれば、そのままステップＳ１に戻る。
【００４５】
図９を参照して、ステップＳ１１では動画取り込み処理を実行する。この結果、撮像面で捉えられた被写界を表す複数フレームの画像データが外部コントローラに向けて送出される。ステップＳ１３では、レジスタＲＧＳＴ１に登録されたオフセットＯＦＳＴ＿ＡＧＬを参照してチルト角θｔを再定義する。これによって、チルト回転機構３４の設定誤差に起因するチルト角θｔのずれが解消される。
【００４６】
ステップＳ１５では、ステップＳ１３の再定義を踏まえて現時点のパン角θｐおよびチルト角θｔを検出し、ステップＳ１７では検出されたパン角θｐおよびチルト角θｔを記述した角度情報を外部コントローラに向けて送出する。この結果、監視画像は、チルト角θｔが９０°未満のとき正立状態でモニタに表示され、チルト角θｔが９０°以上のとき倒立状態でモニタに表示される。
【００４７】
ステップＳ１９では、保護対象物が撮像面によって捉えられているか否かをステップＳ１５で検出されたパン角θｐおよびチルト角θｔに基づいて判別する。判別結果がＮＯであればステップＳ１５に戻り、判別結果がＹＥＳであればステップＳ２１に進む。
【００４８】
ステップＳ２１では、ステップＳ１５で検出されたパン角θｐおよびチルト角θｔを参照して保護対象物画像の位置を特定し、特定された位置に対応してＳＤＲＡＭ２４にマスクエリアを設定する。ステップＳ２３ではチルト角θｔが９０°以上であるか否かを判別し、判別結果がＮＯであればそのままステップＳ２７に進む一方、判別結果がＹＥＳであればステップＳ２５の処理を経てステップＳ２７に進む。
【００４９】
ステップＳ２５では、ステップＳ２１で設定されたマスクエリアの位置をレジスタＲＧＳＴ１に登録されたオフセットＯＦＳＴ＿ＭＳＫを参照して補正する。ステップＳ２７では、こうして確定したマスクエリアに属する一部の画像データ（つまり保護対象物画像を表す画像データ）をマスクする。マスク処理が完了すると、ステップＳ１５に戻る。
【００５０】
上述のオフセットＯＦＳＴ＿ＡＧＬおよびＯＦＳＴ＿ＭＳＫは、監視カメラ１０の検査工程（＝出荷前の工程）において算出される。
【００５１】
まず、図１１に示すように互いに直交する２つの直線Ｌ１およびＬ２が描かれたチャートＣＨＲＴ１が準備され、撮像面がチャートＣＨＲＴ１を向くように監視カメラ１０が配置される。この状態で監視カメラ１０の動作モードを検査モードに設定すると、ＣＰＵ２８のオフセット検出タスクの下で以下の処理が実行される。
【００５２】
まず、パン角θｐおよびチルト角θｔを初期化するための初期化指示が、パン回転機構３２およびチルト回転機構３４に向けて発行される。初期化指示に従うパン／チルト回転動作の結果、撮像面は、図１２に示すエリア０〜８うち中央のエリア０を捉える。
【００５３】
続いて、動画取り込み処理が実行され、撮像面で捉えられた被写界を表す画像データがＳＤＲＡＭ２２に繰り返し取り込まれる。チャートＣＨＲＴ１に描かれた直線Ｌ１およびＬ２の交点がＳＤＲＡＭ２２上の画像データに出現しなければ、パン角θｐおよび／またはチルト角θｔが変更される。この変更処理は、直線Ｌ１およびＬ２の交点が発見されるまで繰り返し実行される。撮像面は、変更処理毎に図１２に示すエリア１〜８を順に捉える。
【００５４】
直線Ｌ１およびＬ２の交点が発見されると、発見された交点から撮像面の中心までのオフセットがパン方向およびチルト方向の各々に対応して検出される。撮像面（有効画素エリア）が図１３に示す要領でチャートＣＨＲＴ１を捉えた場合、パン方向に対応して検出されたオフセットは“ＯＦＳＴ＿Ｐ１”に相当し、チルト方向に対応して検出されたオフセットは“ＯＦＳＴ＿Ｔ１”に相当する。
【００５５】
オフセットＯＦＳＴ＿Ｐ１は、現時点のパン角θｐ（＝α１）に対応して図１５に示すレジスタＲＧＳＴ２に登録される。また、オフセットＯＦＳＴ＿Ｔ１は現時点のチルト角θｔ（＝β１）に対応して同じレジスタＲＧＳＴ２に登録される。
【００５６】
続いて、パン角θｐが“α２”に設定され、チルト角θｔが“β２”に設定される。ここで、“α２”は“α１＋１８０°”に相当する角度であり、“β２”は“１８０°−β１”に相当する角度である。
【００５７】
角度設定が完了すると、直線Ｌ１およびＬ２の交点から撮像面の中心までのオフセットがパン方向およびチルト方向の各々に対応して検出される。撮像面（有効画素エリア）が図１４に示す要領でチャートＣＨＲＴ１を捉えた場合、パン方向に対応して検出されたオフセットは“ＯＦＳＴ＿Ｐ２”に相当し、チルト方向に対応して検出されたオフセットは“ＯＦＳＴ＿Ｔ２”に相当する。
【００５８】
オフセットＯＦＳＴ＿Ｐ２は、現時点のパン角θｐ（＝α２）に対応してレジスタＲＧＳＴ２に登録される。また、オフセットＯＦＳＴ＿Ｔ２は現時点のチルト角θｔ（＝β２）に対応してレジスタＲＧＳＴ２に登録される。
【００５９】
チルト角θｔを再定義するためのオフセットＯＦＳＴ＿ＡＧＬは、レジスタＲＧＳＴ２に登録されたオフセットＯＦＳＴ＿Ｔ１およびＯＦＳＴ＿Ｔ２に基づいて算出される。具体的には、オフセットＯＦＳＴ＿ＡＧＬは、オフセットＯＦＳＴ＿Ｔ１およびＯＦＳＴ＿Ｔ２の平均値に定数Ｋを掛け算することで算出され、算出されたオフセットＯＦＳＴ＿ＡＧＬは図１６に示すレジスタＲＧＴＳ１に登録される。
【００６０】
また、マスクエリアの位置を調整するためのオフセットＯＦＳＴ＿ＭＳＫは、レジスタＲＧＳＴ２に登録されたオフセットＯＦＳＴ＿Ｐ１およびＯＦＳＴ＿Ｐ２に基づいて算出される。オフセットＯＦＳＴ＿ＭＳＫは、オフセットＯＦＳＴ＿Ｐ１およびＯＦＳＴ＿Ｐ２の総和に相当し、オフセットＯＦＳＴ＿ＭＳＫもまたレジスタＲＧＴＳ１に登録される。
【００６１】
検査モードが選択されたとき、ＣＰＵ２８は図１７〜図１８に示すオフセット検出タスクを実行する。このタスクもまた、フラッシュメモリ２６に記憶される。
【００６２】
ステップＳ３１では、パン角θｐおよびチルト角θｔを初期化するべくパン回転機構３２およびチルト回転機構３４に初期化指示を与える。ステップＳ３３では、動画取り込み処理を実行する。ステップＳ３５では、チャートＣＨＲＴ１に描かれた直線Ｌ１およびＬ２の交点が出現したか否かを判別する。判別結果がＮＯであれば、パン角θｐおよび／またはチルト角θｔを変更し、その後にステップＳ３５に戻る。ステップＳ３７の変更処理は、ステップＳ３５の判別結果がＮＯである限り、繰り返し実行される。撮像面の向きは、図１２に示すエリア１〜８が順に捉えられるように変更される。
【００６３】
ステップＳ３５の判別結果がＹＥＳであれば、ステップＳ３９に進み、直線Ｌ１およびＬ２の交点から撮像面の中心までのオフセットをパン方向に対応して検出する。検出されたオフセット（＝ＯＦＳＴ＿Ｐ１）は、現時点のパン角θｐ（＝α１）に対応してレジスタＲＧＳＴ２に登録される。ステップＳ４１では、直線Ｌ１およびＬ２の交点から撮像面の中心までのオフセットをチルト方向に対応して検出する。検出されたオフセット（＝ＯＦＳＴ＿Ｔ１）は、現時点のチルト角θｔ（＝β１）に対応してレジスタＲＧＳＴ２に登録される。
【００６４】
ステップＳ４３ではパン角θｐを“α２”に設定し、ステップＳ４５ではチルト角θｔを“β２”に設定する。ステップＳ４７では、直線Ｌ１およびＬ２の交点から撮像面の中心までのオフセットをパン方向に対応して検出する。検出されたオフセット（＝ＯＦＳＴ＿Ｐ２）は、現時点のパン角θｐ（＝α２）に対応してレジスタＲＧＳＴ２に登録される。ステップＳ４９では、直線Ｌ１およびＬ２の交点から撮像面の中心までのオフセットをチルト方向に対応して検出する。検出されたオフセット（＝ＯＦＳＴ＿Ｔ２）は、現時点のチルト角θｔ（＝β２）に対応してレジスタＲＧＳＴ２に登録される。
【００６５】
ステップＳ５１では、レジスタＲＧＳＴ２に登録されたオフセットＯＦＳＴ＿Ｔ１およびＯＦＳＴ＿Ｔ２に基づいてオフセットＯＦＳＴ＿ＡＧＬを算出し、算出されたオフセットＯＦＳＴ＿ＡＧＬをレジスタＲＧＳＴ１に設定する。ステップＳ５３では、レジスタＲＧＳＴ２に登録されたオフセットＯＦＳＴ＿Ｐ１およびＯＦＳＴ＿Ｐ２に基づいてマスク位置調整用のオフセットＯＦＳＴ＿ＭＳＫを算出し、算出されたオフセットＯＦＳＴ＿ＭＳＫをレジスタＲＧＳＴ１に設定する。オフセット検出タスクは、ステップＳ５３の処理の後に終了される。
【００６６】
以上の説明から分かるように、ＣＰＵ２８は、イメージセンサ１４のパン角およびチルト角を基準指標（＝チャートＣＨＲＴ１上の交点）が捉えられるパン角α１およびチルト角β１にそれぞれ調整し(S35, S37)、パン方向における基準指標の出現位置を示すオフセットＯＦＳＴ＿Ｐ１をイメージセンサ１４から出力された被写界像上で検出する(S39)。ＣＰＵ２８はまた、イメージセンサ１４のパン角およびチルト角をパン角α２（＝α１＋１８０°）およびチルト角β２（＝１８０°−β１）にそれぞれ調整し(S43~S45)、パン方向における基準指標の出現位置を示すオフセットＯＦＳＴ＿Ｐ２をイメージセンサ１４から出力された被写界像上で検出する(S47)。ＣＰＵ２８は、撮像面に割り当てられるマスクエリアのパン方向における位置を９０°以上のチルト角範囲に対応して補正するためのオフセットＯＦＳＴ＿ＭＳＫを、上述のオフセットＯＦＳＴ＿Ｐ１およびＯＦＳＴ＿Ｐ２に基づいて算出する(S53)。
【００６７】
パン角α１およびチルト角β１に対応する撮像面の姿勢が正立姿勢であれば、パン角α２およびチルト角β２に対応する撮像面の姿勢は倒立姿勢となる。パン回転機構３２，チルト回転機構３４または光学レンズ１２に設計誤差が存在する場合、正立姿勢に対応する基準指標の出現位置および倒立姿勢に対応する基準指標の出現位置に、設定誤差に起因するずれが生じる。さらに、このずれは９０°以上のチルト角範囲において顕在化する。
【００６８】
撮像面に割り当てられるマスクエリアのパン方向における位置は９０°以上のチルト角範囲に対応して補正され、そのために参照されるオフセットＯＦＳＴ＿ＭＳＫは正立姿勢に対応して検出された基準指標の出現位置と倒立姿勢に対応して検出された基準指標の出現位置とに基づいて算出される。これによって、パン／チルト回転動作に伴って顕在化するカメラ設定の誤差を解消するための調整作業を効率化できる。
【００６９】
なお、この実施例では、検査工程において図１１に示すチャートＣＨＲＴ１を用いるようにしているが、これに代えて図１９に示すチャートＣＨＲＴ２を用いるようにしてもよい。チャートＣＨＲＴ２では、直線Ｌ１およびＬ２の交点から離れるにつれて直線Ｌ１およびＬ２の各々の幅が増大する。このような線幅の変化を利用することで、直線Ｌ１およびＬ２の交点を検出するための時間を短縮することができる。この場合、図２０に示すステップＳ６１〜Ｓ６５の処理が追加的に実行される。
【００７０】
図２０を参照して、ステップＳ３５の判別結果がＮＯであれば、直線Ｌ１および／またはＬ２を表す線画像がＳＤＲＡＭ２２上の画像データに出現したか否かがステップＳ６１で判別される。判別結果がＮＯであればステップＳ３７に進み、判別結果がＹＥＳであればステップＳ６３に進む。ステップＳ６３では、画像データに出現した直線Ｌ１および／またはＬ２の線幅に基づいて直線Ｌ１およびＬ２の交点が出現するパン角およびチルト角を“α１”および“β１”として算出する。ステップＳ６５では、撮像面のパン角θｐを“α１”に調整するための指示をパン回転機構３２に与え、撮像面のチルト角θｔを“β１”に調整するための指示をチルト回転機構３４に与える。ステップＳ６５の処理が完了すると、ステップＳ９に進む。
【００７１】
また、この実施例では、ドーム型の監視カメラを用いて説明しているが、パン回転動作およびチルト回転動作が可能である限り、ドーム型と異なる型の監視カメラでもよい。
【符号の説明】
【００７２】
１０  …監視カメラ
１４  …イメージセンサ
２２  …ＳＤＲＡＭ
２８  …ＣＰＵ
３２  …パン回転機構
３４  …チルト回転機構
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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