(57)【要約】【課題】四輪駆動車両においてもスキッドを精度良く検知できるようにした車両のスキッド検知装置を提供する。【解決手段】前後輪の回転速度を検出し、検出された前後輪の回転速度から実後輪左右車輪速度比（実際の後輪左右車輪速度比）を算出し（Ｓ１０）、前後輪がグリップして走行していると仮定して予め算出されて格納されている後輪左右車輪速度比に対する前後車輪滑り比の特性を、算出された実後輪左右車輪速度比から検索してグリップ走行時の前後車輪滑り比を算出し（Ｓ１２）、検出された前後輪の回転速度から実前後車輪滑り比（実際の前後車輪滑り比）を算出し（Ｓ１４）、算出されたグリップ走行時の前後車輪滑り比と実前後車輪滑り比の差に基づいてスキッドと判断する（Ｓ１６）。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
駆動源の出力を変速機で変速して前後輪をそれぞれ駆動するようにした車両のスキッド検知装置において、前記前後輪の回転速度を検出する前後輪回転速度検出手段と、前記検出された前後輪の回転速度から実後輪左右車輪速度比を算出する実後輪左右車輪速度比算出手段と、前後輪がグリップして走行していると仮定して予め算出されて格納されている後輪左右車輪速度比に対する前後車輪滑り比の特性を、前記算出された実後輪左右車輪速度比から検索してグリップ走行時の前後車輪滑り比を算出するグリップ走行時前後車輪滑り比算出手段と、前記検出された前後輪の回転速度から実前後車輪滑り比を算出する実前後車輪滑り比算出手段と、前記算出されたグリップ走行時の前後車輪滑り比と前記算出された実前後車輪滑り比の差に基づいてスキッドと判断するスキッド判断手段とを備えたことを特徴とする車両のスキッド検知装置。
【請求項２】
前記スキッド判断手段は、前記差がスキッド検知しきい値より大きいとき、スキッドと判断することを特徴とする請求項１記載の車両のスキッド検知装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は車両のスキッド検知装置に関し、より具体的には四輪駆動車両においてスキッドを検知するようにした装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
四輪駆動ではない二輪駆動の車両においては、通例、前輪平均速度と後輪平均速度の差によってスキッド判断しており、その例として下記の特許文献１記載の技術を挙げることができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００７−９２８２３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
二輪駆動車両においては上記した手法でスキッド判断することができるが、四輪駆動車両の場合、上記した手法では、片側二輪のスキッド、例えば前左車輪と後左車輪が空転し、前右車輪と後右車輪がグリップするような場合を検知することができなかった。
【０００５】
従って、この発明の目的は上記した課題を解決し、四輪駆動車両においてもスキッドを精度良く検知できるようにした車両のスキッド検知装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記の目的を解決するために、請求項１にあっては、駆動源の出力を変速機で変速して前後輪をそれぞれ駆動するようにした車両のスキッド検知装置において、前記前後輪の回転速度を検出する前後輪回転速度検出手段と、前記検出された前後輪の回転速度から実後輪左右車輪速度比を算出する実後輪左右車輪速度比算出手段と、前後輪がグリップして走行していると仮定して予め算出されて格納されている後輪左右車輪速度比に対する前後車輪滑り比の特性を、前記算出された実後輪左右車輪速度比から検索してグリップ走行時の前後車輪滑り比を算出するグリップ走行時前後車輪滑り比算出手段と、前記検出された前後輪の回転速度から実前後車輪滑り比を算出する実前後車輪滑り比算出手段と、前記算出されたグリップ走行時の前後車輪滑り比と前記算出された実前後車輪滑り比の差に基づいてスキッドと判断するスキッド判断手段とを備える如く構成した。
【０００７】
請求項２に係る車両のスキッド検知装置にあっては、前記スキッド判断手段は、前記差がスキッド検知しきい値より大きいとき、スキッドと判断する如く構成した。
【発明の効果】
【０００８】
請求項１に係る車両のスキッド検知装置にあっては、前後輪の回転速度を検出し、検出された前後輪の回転速度から実後輪左右車輪速度比を算出し、前後輪がグリップして走行していると仮定して予め算出されて格納されている後輪左右車輪速度比に対する前後車輪滑り比の特性を、算出された実際の後輪左右車輪速度比（実後輪左右車輪速度比）から検索してグリップ走行時の前後車輪滑り比を算出し、算出されたグリップ走行時の前後車輪滑り比と検出された前後輪の回転速度から算出された実際の前後車輪滑り比（実前後車輪滑り比）の差に基づいてスキッドと判断する如く構成したので、換言すれば、前輪平均速度と後輪平均速度の差によってスキッド判断するのではなく、前後輪がグリップして走行している、換言すれば理想状態の後輪左右車輪速度比に対する前後車輪滑り比を予め算出して特性として求めておき、それを検出値から算出される実際の後輪左右車輪速度比から検索してグリップ走行時（理想状態）の前後車輪滑り比を算出し、それと検出値から算出される実際の前後車輪滑り比の差に基づいてスキッド判断する如く構成したので、スキッドの発生の有無を精度良く検知することができる。これにより、変速機として無段変速機を備える場合、スキッド発生中にベルトの側圧を高めておくことができ、走行中に低摩擦路面でスキッドが発生し、スキッドしたまま高摩擦路面に脱出した際の車輪急グリップなどによるベルト滑りを防止することが可能となる。
【０００９】
請求項２に係る車両のスキッド検知装置にあっては、グリップ走行時の前後車輪滑り比と実前後車輪滑り比の差がスキッド検知しきい値より大きいとき、スキッドと判断する如く構成したので、スキッドの発生の有無を一層精度良く検知することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】この発明の実施例に係る車両のスキッド検知装置を全体的に示す概略図である。
【図２】図１に示す車両の制御装置の動作を示すフロー・チャートである。
【図３】図２フロー・チャートの実際の後輪左右車輪速度比算出処理を示すサブ・ルーチン・フロー・チャートである。
【図４】図２フロー・チャートの実際の後輪左右車輪速度比におけるグリップ走行時の前後車輪滑り比算出処理を示すサブ・ルーチン・フロー・チャートである。
【図５】図４の処理を説明する、グリップ走行時の後輪左右車輪速度比と前後車輪滑り比の関係を示す説明図である。
【図６】図５の関係に基づいて予め算出されて格納される、グリップ走行時の後輪左右車輪速度比に対する前後車輪滑り比の特性を示す説明図である。
【図７】図２フロー・チャートの実際の前後車輪滑り比算出処理を示すサブ・ルーチン・フロー・チャートである。
【図８】図２フロー・チャートの車輪滑り比によるスキッド判断処理を示すサブ・ルーチン・フロー・チャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、添付図面に即してこの発明に係る車両の制御装置を実施するための形態について説明する。
【実施例】
【００１２】
図１は、この発明の実施例に係る車両のスキッド検知装置を全体的に示す概略図である。
【００１３】
図１において符号１０は車両を示し、車両１０には水冷式のガソリンを燃料とする内燃機関（駆動源。以下「エンジン」という）１２が搭載される。エンジン１２の出力はＣＶＴ（Continuous Variable Transmission。変速機）１４に入力される。
【００１４】
ＣＶＴ１４は、メインシャフトＭＳに配置されたドライブプーリ１４ａと、カウンタシャフトＣＳに配置されたドリブンプーリ１４ｂと、その間に掛け回される金属製のベルト１４ｃと、それに作動油を供給する油圧機構（図示せず）とからなり、トルクコンバータ１６とフォワードクラッチ２０を介してメインシャフトＭＳから入力されたエンジン１２の出力を無段階の変速比で変速する。
【００１５】
ＣＶＴ１４で変速されたエンジン１２の出力はカウンタシャフトＣＳから減速ギヤ２２を介してトランスファ２４に入力され、そこで前輪側と後輪側に分配される。前輪側の出力は、フロントディファレンシャル機構２６を介して前輪３０ＦＬ，３０ＦＲに伝達される。
【００１６】
後輪側の出力はプロペラシャフト３２とリアディファレンシャル機構３４を介して後輪３０ＲＬ，３０ＲＲに伝達される。このように、車両１０はエンジン１２の出力をＣＶＴ１４で変速して前輪３０ＦＬ，３０ＦＲと後輪３０ＲＬ，３０ＲＲをそれぞれ駆動する、四輪駆動４ＷＤ型の車両として構成される。
【００１７】
プロペラシャフト３２上には、ビスカスカップリング（以下「ＶＣ」という）３６が介挿される。ＶＣ３６は、容器の中に多数のクラッチプレートが収納されると共に、高粘度のシリコンオイル（流体）が封入されており、プレート間に発生する回転差によって発生する剪断力によって動力を伝達する。
【００１８】
ＣＶＴ１４においてドライブプーリの付近にはＮＤＲセンサ４０が設けられてＣＶＴ１４の入力回転数に応じた出力を生じると共に、ドリブンプーリの付近にはＮＤＮセンサ４２が設けられてＣＶＴ１４の出力回転数に応じた出力を生じる。
【００１９】
左右の前輪３０ＦＬ，３０ＦＲと後輪３０ＲＬ，３０ＲＲのドライブシャフト（図示せず）の付近には車輪速センサ４４がそれぞれ設けられ、左右の前後輪３０ＦＬ，３０ＦＲ，３０ＲＬ，３０ＲＲの回転速度（車輪速度）に応じた出力を生じる。
【００２０】
車両１０の運転席床面のアクセルペダル（図示せず）の付近にはアクセル開度センサ４６が設けられてアクセル開度（運転者によるアクセルペダル踏み込み量）ＡＰに応じた出力を生じると共に、ブレーキペダル（図示せず）の付近にはブレーキ（ＢＲＫ）スイッチ５０が設けられ、運転者によってブレーキペダルが操作されるとき、オン信号を出力する。
【００２１】
上記したセンサの出力はＥＣＵ（Electronic Control Unit。電子制御装置）５４に送られる。ＥＣＵ５４はＣＰＵ，ＲＯＭ，ＥＥＰＲＯＭ，ＲＡＭおよび入出力Ｉ／Ｏなどで構成されるマイクロコンピュータからなり、ＣＶＴ１４の動作を制御する。
【００２２】
ＥＣＵ５４は、ＣＡＮ(Controller Area Network)５６を介してエンジン１２の動作を制御するＥＣＵ６０と、トラクション制御やアンチスキッド制御などを行うＥＣＵ６２などに接続される。
【００２３】
次いで、この実施例に係る車両のスキッド検知装置の動作を説明する。
【００２４】
図２はその動作を示すフロー・チャートであり、ＥＣＵ５４によって所定時間ごとに実行される。
【００２５】
以下説明すると、Ｓ１０において実際の後輪左右車輪速度比（実後輪左右車輪速度比）を算出する。
【００２６】
図３はその処理を示すサブ・ルーチン・フロー・チャートであり、Ｓ１００において後輪左車輪速度よりも後輪右車輪速度が大きいか、即ち、車輪速センサ４４から検出された後輪３０ＲＬの回転速度よりも後輪３０ＲＲの回転速度が大きいか否か判断する。
【００２７】
Ｓ１００において肯定されるときはＳ１０２に進み、後輪左車輪速度を後輪右車輪速度で除して得た商を（実）後輪左右車輪速度比とする一方、否定されるときはＳ１０４に進み、後輪右車輪速度を後輪左車輪速度で除して得た商を（実）後輪左右車輪速度比とする。
【００２８】
図２フロー・チャートの説明に戻ると、次いでＳ１２に進み、実際の後輪左右車輪速度比（実後輪左右車輪速度比）におけるグリップ走行時の前後車輪滑り比を算出する。
【００２９】
図４はその処理を示すサブ・ルーチン・フロー・チャートである。
【００３０】
同図の説明に入る前に図５と図６を参照してグリップ走行時の後輪左右車輪速度比と前後車輪滑り比の関係を説明する。
【００３１】
図５に示す如く、旋回の中心点と各車輪の関係から、グリップ走行時の後輪左右車輪速度比と前後車輪滑り比の関係を、Ｂ２＋Ｃ２＝Ａ２と求めることができ、それから図６に示す如く、グリップ走行時の後輪左右車輪速度比に対する前後車輪滑り比を求めることができる。
【００３２】
図６に示す特性は、前後輪がグリップして走行している、換言すれば理想状態の後輪左右車輪速度比に対する前後車輪滑り比を予め算出してテーブル特性として求めておき、それを検出値から算出される実際の実後輪左右車輪速度比から検索してグリップ走行時（理想状態）の前後車輪滑り比を算出できるようにしたものである。
【００３３】
以上を前提として図４の説明に戻ると、Ｓ２００においてＳ１０２あるいはＳ１０４で算出された実際の後輪左右車輪速度比（実後輪左右車輪速度比）から図６に示す特性を検索し、グリップ走行時の前後車輪滑り比を算出する。
【００３４】
図２フロー・チャートの説明に戻ると、次いでＳ１４に進み、実際の前後車輪滑り比（実前後車輪滑り比）を算出する。
【００３５】
図７はその処理を示すサブ・ルーチン・フロー・チャートであり、Ｓ３００において後輪平均車輪速度と前輪平均車輪速度の比、即ち、３０ＲＬと３０ＲＲの平均回転速度と３０ＦＬと３０ＦＲの平均回転速度の比を算出し、算出値を１．０から減算して得た差を実際の前後車輪滑り比とする。
【００３６】
図２フロー・チャートの説明に戻ると、次いでＳ１６に進み、車輪滑り比によりスキッドの発生の有無を判断する。
【００３７】
図８はその処理を示すサブ・ルーチン・フロー・チャートである。
【００３８】
以下説明すると、Ｓ４００においてＳ３００で算出された実際の前後車輪滑り比と、Ｓ２００で図６の特性を検索して算出されたグリップ走行時の前後車輪滑り比の差を求め、求めた差がしきい値、より正確には図６に示す上下のスキッド検知しきい値の幅を超えるか否か判断する。
【００３９】
Ｓ４００で肯定されて求めた差が上下の検知しきい値の幅を超えると判断されるときはＳ４０２に進み、スキッドである（スキッド発生）と判断する一方、否定されて超えないと判断されるときはＳ４０４に進み、スキッドでない（スキッド発生なし）と判断する。
【００４０】
尚、図６では差が検知しきい値を下方に超える場合のみをスキッド検知（発生）と図示するが、上方に超える場合もスキッド検知（発生）と判断される。
【００４１】
上記の如く、この実施例にあっては、駆動源（内燃機関）１２の出力を変速機（無段変速機）１４で変速して前後輪３０ＦＬ，３０ＦＲ，３０ＲＬ，３０ＲＲをそれぞれ駆動するようにした車両１０のスキッド検知装置（ＥＣＵ５４）において、前記前後輪の回転速度を検出する前後輪回転速度検出手段（車輪速センサ４４）と、前記検出された前後輪の回転速度から実後輪左右車輪速度比（実際の後輪左右車輪速度比）を算出する実後輪左右車輪速度比算出手段（ＥＣＵ５４，Ｓ１０，Ｓ１００からＳ１０４）と、前後輪がグリップして走行していると仮定して予め算出されて格納されている後輪左右車輪速度比に対する前後車輪滑り比の特性（図６に示す）を、前記算出された実後輪左右車輪速度比から検索してグリップ走行時の前後車輪滑り比を算出するグリップ走行時前後車輪滑り比算出手段（ＥＣＵ５４，Ｓ１２，Ｓ２００）と、前記検出された前後輪の回転速度から実前後車輪滑り比（実際の前後車輪滑り比）を算出する実前後車輪滑り比算出手段（ＥＣＵ５４，Ｓ１４，Ｓ３００）と、前記算出されたグリップ走行時の前後車輪滑り比と前記算出された実前後車輪滑り比の差に基づいてスキッドと判断するスキッド判断手段（ＥＣＵ５４，Ｓ１６，Ｓ４００からＳ４０４）とを備える如く構成したので、換言すれば、前輪平均速度と後輪平均速度の差によってスキッド判断するのではなく、前後輪３０ＦＬ，３０ＦＲ，３０ＲＬ，３０ＲＲがグリップして走行している、換言すれば理想状態の後輪左右車輪速度比に対する前後車輪滑り比を予め算出して（図６に示すように）特性として求めておき、それを検出値から算出される実際の後輪左右車輪速度比（実後輪左右車輪速度比）から検索してグリップ走行時（理想状態）の前後車輪滑り比を算出し、それと検出値から算出される実際の前後車輪滑り比（実前後車輪滑り比）の差に基づいてスキッド判断する如く構成したので、スキッドの発生の有無を精度良く検知することができる。これにより、変速機として無段変速機１４を備える場合、スキッド発生中にベルト１４ｃの側圧を高めておくことができ、走行中に低摩擦路面でスキッドが発生し、スキッドしたまま高摩擦路面に脱出した際の車輪急グリップなどによるベルト滑りを防止することが可能となる。
【００４２】
また、前記スキッド判断手段は、前記差がスキッド検知しきい値より大きいとき、スキッドと判断する（ＥＣＵ５４，Ｓ１６，Ｓ４００からＳ４０４）如く構成したので、スキッドの発生の有無を一層精度良く検知することができる。
【００４３】
尚、上記において四輪駆動車両を例にとって説明したが、この発明は二輪駆動車両にも妥当する。また、変速機として無段変速機を示したが、この発明は四輪（あるいは二輪）駆動車両である限り、有段変速機を備えた全ての車両に妥当する。
【符号の説明】
【００４４】
１０  車両、１２  内燃機関（エンジン）、１４  変速機（無段変速機。ＣＶＴ）、２４  トランスファ、３０ＦＬ，３０ＦＲ  前輪（車輪）、３０ＲＬ，３０ＲＲ  後輪（車輪）、３２  プロペラシャフト、３６  ビスカスカップリング（ＶＣ）、４４  車輪速センサ、４６  アクセル開度センサ、５０  ブレーキスイッチ、５４  ＥＣＵ（電子制御ユニット）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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