(57)【要約】【課題】ＡＣＫスロットの送受信が自装置内のコントローラ間で行われることを防止すると共に、受信用コントローラが受信エラーを検出しても受信処理に早急に復帰できる技術を提供する。【解決手段】副制御マイコン３０側のＣＡＮコントローラ３４の受信用端子Ｒｘには、トランシーバ６０のレシーバ６２から供給される受信信号と、ＣＡＮコントローラ３４の送信用端子Ｔｘから出力される制御信号とが、各信号のローレベルが優先レベルとなるようにＡＮＤゲート７０で合成されて入力される。一方、主制御マイコン２０側のＣＡＮコントローラ２４の受信用端子Ｒｘには、トランシーバ６０のレシーバ６２から供給される受信信号が直接入力される。このため、ＣＡＮコントローラ３４送信用端子Ｔｘから、ＡＣＫスロットやエラーフラグ（ローレベルの信号）が出力されると、これらの信号が、優先的にＣＡＮコントローラ３４の受信用端子ＲＸに入力される。【選択図】図１
2011131713.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ＣＡＮプロトコルによる通信を行うための送信用端子および受信用端子が設けられたコントローラを有する複数のマイコンと、
前記複数のマイコンのうち、外部の通信バスを介して他の電子制御装置に制御データを送信する唯一のマイコンを主制御マイコン、該主制御マイコン以外の一ないし複数のマイコンを受信用マイコンとして、
該主制御マイコンのコントローラの前記送信用端子から出力される送信信号を前記通信バスに出力するドライバと、該通信バスに流れる伝送信号を前記複数のマイコンが有する各コントローラに供給するレシーバとを有する一つのトランシーバと、
を備える電子制御装置において、
前記レシーバから供給される前記伝送信号と、前記受信用マイコンのコントローラの前記送信用端子から出力される送信信号とを、前記通信バスの優勢レベルに対応した信号レベルが優先レベルとなるように合成し、その合成した信号を該受信用マイコンのコントローラの前記受信用端子に供給する信号合成手段を備えたことを特徴とする電子制御装置。
【請求項２】
前記信号合成手段は、前記受信用マイコンの内部に実装されていることを特徴とする請求項１に記載の電子制御装置。
【請求項３】
前記信号合成手段は、前記トランシーバの内部に実装されていることを特徴とする請求項１に記載の電子制御装置。
【請求項４】
ＣＡＮプロトコルによる通信を行うための送信用端子および受信用端子が設けられた複数のコントローラを有するマイコンと、
前記複数のコントローラのうち、外部の通信バスを介して他の電子制御装置に制御データを送信する唯一のコントローラを主コントローラ、該主制御マイコン以外の一ないし複数のコントローラを受信用コントローラとして、
該主コントローラの前記送信用端子から出力される送信信号を前記通信バスに出力するドライバと、該通信バスに流れる伝送信号を前記複数のコントローラに供給するレシーバとを有する一つのトランシーバと、
を備える電子制御装置であって、
前記レシーバから供給される前記伝送信号と、前記受信用コントローラの前記送信用端子から出力される送信信号とを、前記通信バスの優勢レベルに対応した信号レベルが優先レベルとなるように合成し、その合成した信号を該受信用コントローラの前記受信用端子に供給する信号合成手段を備えたことを特徴とする電子制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ＣＡＮプロトコルによる通信を行う電子制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、自動車には、車載機器を制御するために多数の電子制御装置（所謂ＥＣＵ）が搭載されており、これら各電子制御装置は、制御データを共有したり車両を統合制御したりするために、通信バスを介して互いにデータ通信可能に接続されている。そして、そのデータ通信には、ＣＡＮ（ドイツ、Robert Bosch社が提案した「Controller Area Network 」）プロトコルが代表的に用いられている。
【０００３】
また、車両に搭載される電子制御装置の数は、車載機器の高機能化、安全性向上のために増加しつつあり、通信バスに接続される電子制御装置の数も増加しているが、通信バスへの電子制御装置の接続数が増えると、通信配線経路が長くなることから、通信品質を確保するための経路設計が複雑になり、また、通信品質を確保するのも難しくなる。
【０００４】
このため、近年では、車両に搭載する電子制御装置の数を減らすために、従来複数の電子制御装置で実現されていた機能を、一つの電子制御装置に集約することが考えられている。
【０００５】
ところで、一つの電子制御装置に各種機能を集約する場合、その機能の全てを実現可能なマイクロコンピュータ（マイコン）を新たに設計するようにすると、単に設計（詳しくはソフトウェアの開発）のコストがかかるだけでなく、マイコンの処理負荷が大幅に増大するため、マイコンを、従来のものよりも高速処理可能なものにて構成しなければならない。さらには、処理負荷の増大に伴いマイコンの消費電力が増加するので、放熱対策等の新たな対策も必要になる。
【０００６】
このため、従来複数の電子制御装置で実現されていた機能を、一つの電子制御装置に集約する際には、多機能のマイコンを新たに設計するのではなく、従来電子制御装置毎に組み込まれた複数のマイコンを、一つの電子制御装置に組み込むようにするとよい。
【０００７】
一方、このように一つの電子制御装置に複数の既存のマイコンを組み込んだ場合、各マイコンは通信機能を有することから、この電子制御装置を、１系統の通信ラインで通信バスに接続できるようにする必要がある。
【０００８】
そして、このためには、通信バスを介して他の電子制御装置（外部装置）との間で制御データ（制御信号）を送受信する信号変換回路（トランシーバ）を複数のマイコン間で共用できるようにすればよく、そのためには、トランシーバによって通信バスから取り込んだ伝送信号を各マイコンに分配するとよい（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００９】
【特許文献１】特開２００７−２４５８９１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１０】
しかし、特許文献１に記載の電子制御装置では、複数のマイコン（詳しくはコントローラ）のそれぞれが通信バスを介して制御データを送受信可能に配線されているため、同じ電子制御装置内のあるマイコンＡの送信データを別のマイコンＢが通信バスを介して正常に受信できた場合、その確認応答がマイコンＢから通信バスを介してマイコンＡに送信されてしまうという問題があった（図７参照）。
【００１１】
具体的に言うと、ＣＡＮプロトコルでは、受信ノードが上記の確認応答として、通信バスの優勢レベル（ドミナント）をＡＣＫ（Acknowledgement）スロットのタイミングで送信ノードに送信するように規定されている。また、このＡＣＫスロットは、１ビット長の使用に限定されているため、通信バス上の全ての受信ノードが正常に受信できたかどうかの判断には使用できず、あくまでも、正常に受信できた受信ノードが存在するかどうかの判断材料にしかならない。
【００１２】
このため、上記のように同じ電子制御装置内でＡＣＫスロットの送受信が行われてしまうと、送信ノードが通信バス上の外部装置から確認応答を受け取る機会を逸してしまうことになり、ＡＣＫスロットを、送信データを正常に受信できた外部装置が存在するかどうかの判断材料として用いることができないという問題があった。
【００１３】
そこで、上記のマイコンＡを、通信バスを介して外部装置に制御データを送信する唯一の主制御マイコンとして、上記のマイコンＢを、受信用マイコンとしてそれぞれ用いると共に、受信用マイコン側のコントローラの送信用端子を開放することにより、同じ電子制御装置内におけるＡＣＫスロットの送受信を禁止することが考えられる（図８参照）。
【００１４】
しかし、このように構成された電子制御装置（以下、ＡＣＫ対応ＥＣＵという）では、受信用マイコン側のコントローラの送信用端子が開放されていることによって、このコントローラが、受信エラーを検出した場合に、６ビット長のドミナントからなるエラーフラグを送信するエラー処理を繰り返してしまうという問題がある。
【００１５】
つまり、受信用マイコン側のコントローラは、自身のエラー処理によるエラーフラグが通信バス上に反映されないため、通信バスから受信用端子を介して検出する制御データにリセッシブ（通信バス上の劣勢レベル）が含まれていると、その制御データとエラーフラグとの整合がとれなくなり、これにより送信エラーを検出して、再びエラー処理を開始してしまうのである（図９参照）。
【００１６】
その結果、従来のＡＣＫ対応ＥＣＵでは、受信用マイコン側のコントローラが、エラー処理を繰り返すことにより、通信バス上の制御信号をこのマイコン内のＣＰＵに受け渡す受信処理に復帰できず、外部装置からの制御データを受信できない期間が増大してしまう可能性があるという問題があった。
【００１７】
本発明は、上記問題点を解決するために、ＡＣＫスロットの送受信が自装置内のコントローラ間で行われることを防止すると共に、受信用コントローラが受信エラーを検出しても受信処理に早急に復帰することが可能な技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１８】
上記目的を達成するためになされた第１発明である請求項１に記載の電子制御装置は、ＣＡＮプロトコルによる通信を行うための送信用端子および受信用端子が設けられたコントローラを有する複数のマイコンを備え、これら複数のマイコンのうち、一つ（唯一）のマイコンを、外部の通信バスを介して他の電子制御装置に制御データを送信する主制御マイコン、該主制御マイコン以外の一ないし複数のマイコンを、受信用マイコンとして用いるように構成されている。
【００１９】
また、本発明の電子制御装置は、主制御マイコンのコントローラの送信用端子から出力される制御信号を通信バスに送信するドライバと、その通信バスに流れる伝送信号を複数のマイコンが有する各コントローラに供給するレシーバとを有する一つのトランシーバを備えている。
【００２０】
ここで、本発明の電子制御装置において、信号合成手段が、レシーバから供給される伝送信号と、受信用マイコン側のコントローラの送信用端子から出力される送信信号とを、通信バスの優勢レベルに対応した信号レベルが優先レベルとなるように合成し、その合成した信号（合成信号）を当該受信用マイコンのコントローラの受信用端子に供給する。
【００２１】
このように構成された電子制御装置では、受信用マイコンのコントローラの送信用端子から出力される送信信号が、信号合成手段を介して合成された後、当該受信用マイコンのコントローラの受信用端子に入力されるため、受信用マイコンのコントローラが、送信信号としてＡＣＫスロットを出力しても、そのコントローラ自身に入力され、電子制御装置内の他のマイコンにそのＡＣＫスロットが入力されない。
【００２２】
なお、複数のマイコンが有する各コントローラは、ＣＡＮプロトコルに従って通信を行う既存の構成を有するため、他の電子制御装置（外部装置）に制御データを送信する期間を除いては、通信バスの非優勢レベル（劣勢レベル）に対応した信号レベルを送信信号として、自コントローラの送信用端子から出力する。
【００２３】
これにより、受信用マイコンのコントローラは、レシーバから供給される伝送信号が、劣勢レベル（リセッシブ）を示す場合には、合成信号として非優先レベルに対応する信号を受信し、優勢レベル（ドミナント）を示す場合には合成信号として優先レベルに対応するドミナントを受信するため、外部装置から通信バスを介して制御データを正しく受信することができる。
【００２４】
また、受信用マイコンのコントローラは、例えば一時的なノイズを起因とする受信エラーを検出した場合などに、６ビット長のドミナントからなるエラーフラグを、自コントローラの送信用端子から出力する時にも、合成信号として優先レベルに対応する６ビット長のドミナントを入力するため、エラーフラグを送信する際に送信エラーを検出せずに済み、エラー処理を確実に終了させることができる。
【００２５】
したがって、本発明の電子制御装置によれば、複数のマイコンのうち、一つのマイコンを、通信バスを介して外部装置に制御データを送信する主制御マイコンとし、他のマイコンを、受信用マイコンとして用いる構成を前提として、ＡＣＫスロットの送受信が自装置内のコントローラ間で行われることを防止すると共に、受信用マイコンのコントローラが受信エラーを検出しても受信処理に早急に復帰することができる。
【００２６】
また、本発明の電子制御装置では、信号合成手段が、請求項２に記載のように、受信用マイコンの内部に実装されてもよいし、請求項３に記載のように、トランシーバの内部に実装されてもよい。具体的には、信号合成手段に相当する回路を、コントローラと共に一つの集積回路として構成してもよいし、ドライバ及びレシーバと共に一つの集積回路として構成してもよい。
【００２７】
これらの場合、マイコンとトランシーバとの間の配線や端子を削減して、電子制御装置の小型化・低コスト化を図ることができる。
ところで、第１発明の電子制御装置は、複数のマイコンを備えて構成されているが、複数のコントローラを有する一つのマイコンで構成されている場合にも、第１発明と同様の目的を達成することができる。
【００２８】
即ち、第２発明の電子制御装置は、ＣＡＮプロトコルによる通信を行うための送信用端子および受信用端子が設けられた複数のコントローラを有するマイコンを備え、これら複数のコントローラのうち、一つ（唯一）のコントローラを、外部の通信バスを介して他の電子制御装置に制御データを送信する主コントローラ、該主コントローラ以外の一ないし複数のコントローラを、受信用コントローラとして用いるように構成されている。
【００２９】
また、第２発明の電子制御装置は、主コントローラの送信用端子から出力される制御信号を通信バスに送信するドライバと、その通信バスに流れる伝送信号を複数のコントローラに供給するレシーバとを有する一つのトランシーバを備えている。
【００３０】
ここで、第２発明の電子制御装置において、信号合成手段が、レシーバから供給される伝送信号と、受信用コントローラの送信用端子から出力される送信信号とを、通信バスの優勢レベルに対応した信号レベルが優先レベルとなるように合成し、その合成した信号（合成信号）を当該受信用コントローラの受信用端子に供給する。
【００３１】
したがって、第２発明の電子制御装置によれば、複数のコントローラのうち、一つのコントローラを、通信バスを介して外部装置に制御データを送信する主コントローラとし、他のマイコンを、受信用コントローラとして用いる構成を前提として、ＡＣＫスロットの送受信が自装置内のコントローラ間で行われることを防止すると共に、受信用コントローラが受信エラーを検出しても受信処理に早急に復帰することができる。
【図面の簡単な説明】
【００３２】
【図１】本発明が適用された電子制御装置の全体構成を表すブロック図である。
【図２】副制御マイコン側のＣＡＮコントローラの動作を説明するための説明図である。
【図３】本発明が適用された電子制御装置の変形例を示す第１の概略図である。
【図４】本発明が適用された電子制御装置の変形例を示す第２の概略図である。
【図５】本発明が適用された電子制御装置の変形例を示す第３の概略図である。
【図６】本発明が適用された電子制御装置の変形例を示す第４の概略図である。
【図７】従来の電子制御装置の全体構成を表す第１の概略図である。
【図８】従来の電子制御装置の全体構成を表す第２の概略図である。
【図９】従来の受信用マイコン側のＣＡＮコントローラの動作を説明するための説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００３３】
以下に、本発明の実施形態を図面と共に説明する。
＜全体構成＞
図１は、本発明が適用された電子制御装置（以下、単にＥＣＵという）の全体構成を表すブロック図である。
【００３４】
図１に示すように、ＥＣＵ１は、自動車に搭載されて、エンジン等の所定の制御対象機器を制御するために用いられるものであり、他の車載機器を制御するＥＣＵ２，３，…と共に通信バス１０に接続され、この通信バス１０を介して他のＥＣＵ２，３，…との間でＣＡＮプロトコルによるデータ通信を行うことにより、制御対象機器に必要なデータを交換するように構成されている。なお、通信バス１０は、ＣＡＮプロトコルで使用されるＣＡＮ−Ｈライン及びＣＡＮ−Ｌラインからなる２線式通信ラインにて構成されている。
【００３５】
また、本実施形態のＥＣＵ１には、制御対象機器を制御するための制御回路として、主制御回路としてのマイクロコンピュータ（主制御マイコン）２０と、主制御マイコン２０からの指示に従い動作する副制御回路としてのマイクロコンピュータ（副制御マイコン）３０とが設けられており、各制御マイコン２０，３０が内部バス１１に接続されている。
【００３６】
なお、ＥＣＵ１には、各制御マイコン２０，３０に対して、制御対象機器の動作状態を検出する各種センサ・スイッチ類からの検出信号を入力するための入力回路２１，３１、及び、各制御マイコン２０，３０から出力された指令信号を、制御対象機器の各部に設けられた各種電気負荷（アクチュエータ等）に出力するための出力回路２２，３２が設けられている。
【００３７】
各制御マイコン２０，３０は、入力回路２１，３１を介して入力されるセンサ・スイッチ類からの検出信号に基づき、制御対象機器を目標状態に制御するのに必要な各種電気負荷の制御量を演算し、その制御量に対応した指令信号を出力回路２２，３２に出力することにより、制御対象機器を制御する。
【００３８】
また、各制御マイコン２０，３０は、それぞれ、各種制御演算を行うＣＰＵ２３，３３、通信バス１０を介して外部装置との間でＣＡＮプロトコルによるデータ通信を行うための通信制御回路（ＣＡＮコントローラ）２４，３４を有して構成されている。
【００３９】
なお、各制御マイコン２０，３０は、図示を省略するが、ＣＰＵ２３，３３が実行する制御プログラムやそのプログラムの実行に必要なデータが記憶されたメモリや、入力回路２１，３１から各種検出信号を取り込むための入力インターフェース（Ｉ／Ｏ）、出力回路２２，３２に各種指令信号を出力するための出力インターフェース（Ｉ／Ｏ）等も備えている。
【００４０】
そして、主制御マイコン２０は、ＣＡＮコントローラ２４を介して、他のＥＣＵ２，３，…との間で制御データの送受信を行うと共に、内部バス１１を介して、副制御マイコン３０から制御データの送受信を行うことにより、各種制御データを取得し、制御量の演算等に利用するように構成されている。
【００４１】
また、副制御マイコン３０は、ＣＡＮコントローラ３４を介して、他のＥＣＵ２，３，…（及び主制御マイコン２０）から制御データの受信を行うと共に、内部バス１１を介して、主制御マイコン２０との間で制御データを送受信することにより、各種制御データを取得し、制御量の演算等に利用するように構成されている。
【００４２】
つまり、主制御マイコン２０は、通信バス１０を介して外部装置との間で制御データを送受信可能な送受信用マイコンとして、副制御マイコン３０は、通信バス１０を介して外部装置（及び主制御マイコン２０）から制御データを受信可能な受信用マイコンとして用いられている。
【００４３】
また、各ＣＡＮコントローラ２４，３４としては、送信用端子Ｔｘと受信用端子Ｒｘとを有し、ＣＡＮプロトコルに従って、各種処理を行う周知の構成のものが用いられている。例えば、各ＣＡＮコントローラ２４，３４は、ＣＰＵ２３，３３にて生成された制御データに基づく信号を、送信用端子Ｔｘを介して出力する送信処理や、通信バス１０に流れる伝送信号を、受信用端子Ｒｘを介して入力してＣＰＵ２３，３３に供給する受信処理を行うものである。
【００４４】
また、各ＣＡＮコントローラ２４，３４は、受信用端子Ｒｘを介して入力した信号に基づいて、ビットスタッフルール違反やＣＲＣエラー等の受信エラーを検出した場合に、６ビット長からなるエラーフラグを、送信用端子Ｔｘを介して出力するエラー処理を行ったり、受信エラーが検出されなかった（データを正常に受信できた）場合に、１ビット長からなるＡＣＫスロットを、送信用端子Ｔｘを介して出力する確認処理を行ったりするものである。
【００４５】
なお、エラーフラグ及びＡＣＫスロットは、通信バス１０上の優勢レベル（ドミナント）に対応した信号レベルで出力される。そして、各ＣＡＮコントローラ２４，３４は、これらの出力時に、受信用端子Ｒｘを介して入力した信号から、通信バス１０上の劣勢レベル（リセッシブ）に対応した信号レベルを検出すると、入力信号と出力信号とが一致しないことによる送信エラーを検出し、再びエラー処理を行うように構成されている。
【００４６】
また、ＥＣＵ１には、通信バス１０に接続されて外部からのサージの侵入を防止する保護回路４０と、通信バス１０から保護回路４０を介して入力される信号の波形を整えるチョークコイル５０と、各制御マイコン２０，３０とチョークコイル５０との間の通信経路上に配置された信号変換回路（ＣＡＮトランシーバ）６０と、後述するＡＮＤゲート７０（本発明の信号合成手段に相当する）とが設けられている。
【００４７】
トランシーバ６０は、主制御マイコン２０側のＣＡＮコントローラ２４の送信用端子Ｔｘから出力される送信信号を、チョークコイル５０および保護回路４０を介して通信バス１０に出力するドライバ６１と、通信バス１０に流れる伝送信号を、チョークコイル５０および保護回路４０を介して取り込むレシーバ６２とを有して構成されている。
【００４８】
なお、ドライバ６１は、通信バス１０のＣＡＮ−ＨラインとＣＡＮ−Ｌラインとの電圧差を変化させることによって、通信バス１０上の優勢レベル（ドミナント）に対応する論理値０と、通信バス１０上の劣勢レベル（リセッシブ）に対応する論理値１とからなる制御データを、外部装置に送信するように構成されている。
【００４９】
また、レシーバ６２は、通信バス１０のＣＡＮ−ＨラインとＣＡＮ−Ｌラインとの電圧差を検出することによって、通信バス１０上のドミナントに対応するローレベルの信号（論理値０）と、通信バス１０上のリセッシブに対応するハイレベルの信号（論理値１）とを生成し、その生成した信号を受信信号として、主制御マイコン２０側のＣＡＮコントローラの受信用端子ＲｘとＡＮＤゲート７０とに出力するように構成されている。
【００５０】
ここで、ＡＮＤゲート７０は、レシーバ６２から供給される受信信号と、副制御マイコン３０側のＣＡＮコントローラ３４の送信用端子Ｔｘから出力される送信信号とを、各信号のローレベルが優先レベルとなるように合成し、その合成した信号（合成信号）を、ＣＡＮコントローラ３４の受信用端子Ｒｘに出力するように構成されている。
【００５１】
つまり、ＡＮＤゲート７０は、受信信号および送信信号が共にハイレベルの信号（論理値１）である場合に限り、ハイレベルの信号（論理値１）を合成信号としてＣＡＮコントローラ３４の受信用端子Ｒｘに出力し、受信信号または送信信号のいずれかがローレベルの信号（論理値０）であれば、ローレベルの信号（論理値０）を合成信号としてＣＡＮコントローラ３４の受信用端子Ｒｘに出力する。
【００５２】
＜副制御マイコン側のＣＡＮコントローラの動作＞
このように構成されたＥＣＵ１では、ＣＡＮコントローラ３４の送信用端子Ｔｘからは、ＡＣＫスロットやエラーフラグ（ローレベルの信号）が出力される期間を除いて、ハイレベルの信号（論理値１）が出力される。そして、この状態において、レシーバ６２から供給される受信信号が、ハイレベルの信号（論理値１）であれば、ＡＮＤゲート７０で合成された後、ハイレベルの信号（論理値１）がＣＡＮコントローラ３４の受信用端子Ｒｘに入力され、ローレベルの信号（論理値０）であれば、ＡＮＤゲート７０で合成された後、ローレベルの信号（論理値０）がＣＡＮコントローラ３４の受信用端子Ｒｘに入力される。
【００５３】
つまり、ＣＡＮコントローラ３４の受信用端子Ｒｘには、ＣＡＮコントローラ３４の送信用端子Ｔｘからローレベルの信号（論理値０）が出力されない限り、レシーバ６２およびＡＮＤゲート７０を介して通信バス１０の信号レベルが反映された信号が入力される。一方、主制御マイコン２０側のＣＡＮコントローラ２４の受信用端子Ｒｘには、ＡＮＤゲート７０を介することなくレシーバ６２から通信バス１０の信号レベルが反映された信号が直接入力される。
【００５４】
また、副制御マイコン３０側のＣＡＮコントローラ３４は、ＣＡＮコントローラ３４の受信用端子Ｒｘに入力された受信信号について、ＣＡＮプロトコルに従い、ビットスタッフルール違反やＣＲＣエラー等の受信エラーがないかどうかをチェックする監視処理を行う。そして、監視処理にて受信エラーが検出されなかった場合、その受信信号に基づく制御データをＣＰＵ２３，３３に供給する受信処理を行うと共に、ＣＡＮコントローラ３４の送信用端子ＴｘからＡＣＫスロットを出力する。
【００５５】
即ち、副制御マイコン３０側のＣＡＮコントローラ３４が、通信バス１０を介してＥＣＵ２，３，…または主制御マイコン２０から制御データを正常に受信できた場合に、ＡＣＫスロットとしてローレベルの信号が、当該ＣＡＮコントローラ３４の送信用端子Ｔｘから出力され、ＡＮＤゲート７０で合成された後、ローレベルの信号が、ＣＡＮコントローラ３４の受信用端子Ｒｘに入力される。
【００５６】
一方、図２に示すように、副制御マイコン３０側のＣＡＮコントローラ３４が、監視処理にて受信エラーを検出すると、エラーフラグとして６ビット長のローレベルの信号が、ＣＡＮコントローラ３４の送信用端子Ｔｘから出力され、ＡＮＤゲート７０で合成された後、６ビット長のローレベルの信号が、ＣＡＮコントローラ３４の受信用端子Ｒｘに入力される。
【００５７】
つまり、副制御マイコン３０側のＣＡＮコントローラ３４は、エラーフラグ（ローレベルの信号）を出力しても、ＡＮＤゲート７０を介してＣＡＮコントローラ３４の受信用端子Ｒｘにローレベルの信号が優先的に入力されるため、これらの入力信号と出力信号とが一致することになる。このため、エラーフラグにエラーデリミタとして８ビット長のハイレベルの信号を加えたエラーフレームの出力を完了すると、監視処理を再開して受信処理に復帰することができる。
【００５８】
＜本実施形態の効果＞
以上説明したように、本実施形態のＥＣＵ１には、主制御マイコン２０と副制御マイコン３０との二つのマイコンが設けられており、更に、通信バス１０に接続された外部装置（ＥＣＵ２，３，…）に対して、主制御マイコン２０がデータの送受信を行い、副制御マイコン３０がデータの受信を行うことができるように、トランシーバ６０が設けられている。
【００５９】
そして、副制御マイコン３０側のＣＡＮコントローラ３４の受信用端子Ｒｘには、トランシーバ６０のレシーバ６２から供給される受信信号と、副制御マイコン３０側のＣＡＮコントローラ３４の送信用端子Ｔｘから出力される制御信号とが、各信号のローレベルが優先レベルとなるようにＡＮＤゲート７０で合成されて入力される。一方、主制御マイコン２０側のＣＡＮコントローラ２４の受信用端子Ｒｘには、トランシーバ６０のレシーバ６２から供給される受信信号が直接入力される。
【００６０】
このため、本実施形態のＥＣＵ１では、副制御マイコン３０側のＣＡＮコントローラ３４がＡＣＫスロットを出力しても、この出力信号が、ＣＡＮコントローラ３４自身に入力され、主制御マイコン２０に入力されることがない。また、ＣＡＮコントローラ３４は、エラーフラグ（ローレベルの信号）を出力しても、この出力信号とＣＡＮコントローラ３４への入力信号（合成信号）とが一致するため、エラーフラグの出力時に送信エラーを検出することがなく、エラー処理を確実に終了させることが可能になる。
【００６１】
したがって、本実施形態のＥＣＵ１によれば、通信バス１０を介して外部装置との間でデータを送受信する主制御マイコン２０と受信用の副制御マイコン３０との二つのマイコンを用いる構成を前提として、ＡＣＫスロットの送受信が自装置内のマイコン間で行われることを防止すると共に、副制御マイコン３０側のＣＡＮコントローラ３４が受信エラーを検出しても受信処理に早急に復帰することができる。
【００６２】
また、本実施形態のＥＣＵ１では、主制御マイコン２０と副制御マイコン３０とが協調して一つの制御対象機器を制御するため、各制御マイコン２０，３０が異なる制御対象機器を制御する場合と比較して、ＣＰＵ２３，３３の処理負荷を軽減することができる。
【００６３】
さらに、本実施形態のＥＣＵ１では、ＡＮＤゲート７０を増設する以外は、各ＣＡＮコントローラ２４，３４やトランシーバ６０といったＣＡＮ通信を行うための既存の構成が用いられるため、設計変更に伴うコストを抑制することができる。
【００６４】
［他の実施形態］
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において、様々な態様にて実施することが可能である。
【００６５】
例えば、上記実施形態のＥＣＵ１には、主制御マイコン２０と副制御マイコン３０との二つのマイコンが設けられているが、副制御マイコン３０は一つに限定されるものではなく、複数設けられてもよい。例えば、図３に示すように、ＥＣＵ１が二つの副制御マイコン３０を備えて構成される場合、各副制御マイコン３０に対して、上記実施形態と同様にＡＮＤゲート７０を配置させてもよい。
【００６６】
また、上記実施形態のＥＣＵ１では、ＡＮＤゲート７０が、副制御マイコン３０およびトランシーバ６０と別体に設けられているが、これに限定されずに、副制御マイコン３０の内部に実装されてもよいし（図４参照）、トランシーバ６０の内部に実装されてもよい（図５参照）。具体的には、ＡＮＤゲート７０を、副制御マイコン３０のＣＡＮコントローラ３４およびＣＰＵ３３と共に一つの集積回路として構成してもよいし、トランシーバ６０のドライバ６１およびレシーバ６２と共に一つの集積回路として構成してもよい。
【００６７】
これらの場合、副制御マイコン３０とトランシーバ６０との間の配線や端子を削減して、ＥＣＵ１の小型化・低コスト化を図ることができる。
また、上記実施形態のＥＣＵ１では、主制御マイコン２０と副制御マイコン３０とが協調して一つの制御対象機器を制御するように構成されているが、これに限らず、各制御マイコン２０，３０が異なる制御対象機器を制御するように構成されてもよい。なお、この場合、主制御マイコン２０と副制御マイコン３０とが、必ずしも内部バス１１を介して接続されなくてよい。
【００６８】
ところで、上記実施形態のＥＣＵ１は、複数のマイコン２０，３０を備えて構成されているが、複数のコントローラを有する一つのマイコン２０で構成されてもよい。例えば、図６に示すように、一つのマイコン２０内における二つのＣＡＮコントローラのうち、一方のＣＡＮコントローラを、外部の通信バスを介して他のＥＣＵ２，３に制御データを送信する主コントローラ２４、他方のＣＡＮコントローラを受信用コントローラ３４として用いるように構成する。なお、各ＣＡＮコントローラ２４，３４は一つのＣＰＵ２３に接続される。
【００６９】
この場合、ＡＮＤゲート７０は、レシーバ６２から供給される受信信号と、受信用コントローラ３４の送信用端子Ｔｘから出力される送信信号とを、各信号のローレベルが優先レベルとなるように合成し、その合成した信号（合成信号）を、受信用ＣＡＮコントローラ３４の受信用端子Ｒｘに出力するように構成される。
【００７０】
このように構成されたＥＣＵ１によれば、一つのマイコン内に既存の複数のＣＡＮコントローラ２４，３４を集約して用いることができ、これにより、マイコン２０の受信容量を増加させることができる。
【００７１】
なお、上記実施形態のＥＣＵ１は、自動車に搭載される電子制御装置であるものとして説明したが、これに限らず、ＣＡＮプロトコルによる通信を行う電子制御装置であれば、どのようなものであっても適用できる。
【符号の説明】
【００７２】
１…ＥＣＵ、１０…通信バス、２０…主制御マイコン、２４…ＣＡＮコントローラ、３０…副制御マイコン、３４…ＣＡＮコントローラ、６０…トランシーバ、６１…ドライバ、６２…レシーバ、７０…ＡＮＤゲート、Ｒｘ…受信用端子、Ｔｘ…送信用端子。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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