(57)【要約】【課題】大きさの異なる複数の所定ワークを把持する際に、ワークの大きさに合わせて把持状態検出センサの位置調整を行う必要がなく、フィンガの開閉時間及び把持力の変動を小さくすることができ、コストの増大及び生産性の低下を抑制することができるハンド装置を提供する点にある。【解決手段】ワークを把持する把持手段２のオン−オフ式の開閉動作を行ってワークの脱着を行うハンド装置１であって、把持手段２が複数のフィンガ３，３を同期させて開閉するものであり、フィンガ３，３に、被把持部の大きさが異なる複数のワーク又は複数の被把持部の大きさが異なる単一のワークを把持する、複数の把持部Ｃ１，Ｃ２を設け、把持部Ｃ１，Ｃ２を、対応する前記被把持部を把持した際におけるフィンガ３，３の開き位置が同じになるように、前記被把持部の所定の大きさに合わせて形成した。【選択図】図２
2011131340.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ワークの搬送又は組付けを行う産業用ロボットや専用機の手先効果器として用いられる、前記ワークを把持する把持手段のオン−オフ式の開閉動作を行って前記ワークの脱着を行うハンド装置であって、
前記把持手段が複数のフィンガを同期させて開閉するものであり、該フィンガに、被把持部の大きさが異なる複数のワーク又は複数の被把持部の大きさが異なる単一のワークを把持する、複数の把持部を設け、該把持部を、対応する前記被把持部を把持した際における前記フィンガの開き位置が同じになるように、前記被把持部の所定の大きさに合わせて形成してなることを特徴とするハンド装置。
【請求項２】
前記把持手段が、内側チャック形であり、そのフィンガの自由端から基端に向かう長手方向の途中部分に、前記基端に近いものの方の突出量が大きくなるように内側へ突出し、その内面を把持部とした単又は複数の突出体を一体又は別体に設けてなる請求項１記載のハンド装置。
【請求項３】
前記把持手段が、外側チャック形であり、そのフィンガの自由端から基端に向かう長手方向の途中部分に、前記基端に近いものの方の突出量が大きくなるように外側へ突出し、その外面を把持部とした単又は複数の突出体を一体又は別体に設けてなる請求項１記載のハンド装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ワークの搬送又は組付けを行う産業用ロボットや専用機の手先効果器として用いられる、オン−オフ式の開閉動作を行ってワークの脱着を行うハンド装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
ワークの搬送又は組付けを行う産業用ロボットや専用機の手先効果器（末端効果器、エンドエフェクタ）として用いられるハンド装置として、エアシリンダ等を用いたオン−オフ式の開閉動作を行うハンド装置があり、簡素な構造及び制御により高い把持力及び高速動作が得られるため、広く用いられている。
図８は、このようなハンド装置の一般的な構成例を示すものであり、ポート２１から圧縮空気を供給すると、ピストン１３及びピストンロッド１４が下方へ移動して図８（ａ）に示すフィンガ３，３が開いた状態になり、ポート２２から圧縮空気を供給すると、ピストン１３及びピストンロッド１４が上方へ移動して図８（ｂ）に示すフィンガ３，３によりワークＷを把持した状態になる。
このようなハンド装置において、ワークＷを直接把持するフィンガ３，３の形状は、ワークＷの大きさ、形状及び材質並びに動作速度及びタクトタイム等の仕様に合致するように設計製作される。
【０００３】
このようなハンド装置により大きさの異なるワークを把持する場合は、ワークの大きさによりフィンガの開閉間隔が異なることから、フィンガの開閉時間や把持力の変動が大きくなるため、ワークの搬送又は組付け作業時におけるワークの着脱ミスの発生頻度が上昇するとともに産業用ロボットの教示作業等に掛かる時間が長くなるという問題がある。
このようなワークの大きさによるフィンガの開閉時間や把持力の変動を小さくするために、サーボモータ等のアクチュエータによりストッパの位置を変更可能な把持間隔調整装置をハンド装置に取り付け、フィンガの開状態位置又は閉状態位置をストッパにより規制するようにしたハンド装置もある（例えば、特許文献１参照。）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平６−２４６６７１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上述の一般的な構造のハンド装置を、例えば産業用ロボットに取り付けてワークＷのピックアンドプレイス作業を行う場合において、図８（ａ）の状態では、ピストン１３に取り付けた被検出体であるマグネット１５の磁気力が本体１１に取り付けた全開状態検出センサである磁気センサ８により検出され、図８（ｂ）の状態では、ピストン１３に取り付けたマグネット１５の磁気力が本体１１に取り付けた把持状態検出センサである磁気センサ９により検出され、これらの検出信号がプログラマブルロジックコントローラ等の制御装置へ発信される。
したがって、前記磁気センサ８，９からの検出信号によって、図８（ａ）に示すフィンガ３，３が開いた状態又は図８（ｂ）に示すフィンガ３，３がワークＷを把持した状態であることを認識することができ、これらの次に設定されたシーケンス動作が実行される。
【０００６】
しかしながら、図８（ｂ）のようにワークＷを把持した状態で把持状態検出センサである磁気センサ９がマグネット１５の磁気力を検出するように調整した場合には、ワークＷよりも径が小さいワークを把持した状態ではピストン１３及びマグネット１５の位置が磁気センサ９に対して上昇するため、ワークを把持した状態が検出できなくなる場合があり、径が小さいワークを把持した状態に合わせて磁気センサ９の位置を調整した場合には、径が大きいワークを把持した状態ではピストン１３及びマグネット１５の位置が磁気センサ９に対して下降するため、ワークを把持した状態が検出できなくなる場合がある。
【０００７】
このような不都合を解消するために、把持状態検出センサである磁気センサ９の位置をワークの大きさに合わせて調節する方法やワークをピックアップした時にそのワークを検知するセンサを取り付ける方法があるが、前者は、例えば品種の切り替え毎に行う磁気センサ９の位置調節に煩雑な作業が必要になり、後者は、ハンド装置が高価になることとともに、ピックアップ動作をした際にワークを把持していなかった場合には、ハンド装置を再度下降させてワークを把持する動作を追加する必要があるため、結果的にタクトタイムが長くなる。
また、ハンド装置がワークを把持するのに十分な時間を持たせてピックアップする方法もあるが、圧縮空気の圧力変動によりハンド装置のフィンガの開閉時間がばらつくことを考慮してピックアップのために十分すぎる時間を取った場合には、タクトタイムが長くなって生産性が低下し、ハンド装置がワークを把持する時間が短ければ、ワークを把持する前にハンド装置が上昇してしまってワークを取り損なう危険が生じる。
【０００８】
さらに、このようなハンド装置を用いて行うワークの搬送又は組付け作業において、ワークの品種変更の際に、ＡＨＣ（Automatic Hand Changer）等によりハンド装置自体又はフィンガを交換する構成もあるが、このような構成では、複数種類のハンド装置又はフィンガを用意しておく必要があるとともに前記交換作業に時間がかかるため、コストが増大するとともに生産性が低下する。
さらにまた、特許文献１のような把持間隔調整装置を取り付けたハンド装置では、把持間隔調整装置を構成するサーボモータ等のアクチュエータ及びボールねじ等の回転から直動への変換機構が必要になるため、コストが増大するとともに、把持間隔調整装置の重量が負荷になるため、産業用ロボット等の可搬重量からハンド装置及び把持間隔調整装置の重量を引いて求められる、搬送可能なワーク重量が小さくなる。
【０００９】
そこで本発明が前述の状況に鑑み、解決しようとするところは、大きさの異なる複数の所定ワークを把持する際に、ワークの大きさに合わせて把持状態検出センサの位置調整を行う必要がなく、フィンガの開閉時間及び把持力の変動を小さくすることができ、コストの増大及び生産性の低下を抑制することができるハンド装置を提供する点にある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明に係るハンド装置は、前記課題解決のために、ワークの搬送又は組付けを行う産業用ロボットや専用機の手先効果器として用いられる、前記ワークを把持する把持手段のオン−オフ式の開閉動作を行って前記ワークの脱着を行うハンド装置であって、前記把持手段が複数のフィンガを同期させて開閉するものであり、該フィンガに、被把持部の大きさが異なる複数のワーク又は複数の被把持部の大きさが異なる単一のワークを把持する、複数の把持部を設け、該把持部を、対応する前記被把持部を把持した際における前記フィンガの開き位置が同じになるように、前記被把持部の所定の大きさに合わせて形成してなることを特徴とする。
このような構成によれば、被把持部の大きさが異なる複数のワークの当該被把持部又は複数の被把持部の大きさが異なる単一のワークの当該被把持部の所定の大きさに合わせて、フィンガの複数の把持部が、対応する被把持部を把持した際におけるフィンガの開き位置が同じになるように形成されているため、同一のハンド装置により被把持部の大きさが異なる複数のワーク又は複数の被把持部の大きさが異なる単一のワークを把持した際に、フィンガの開き位置が同じになる。
【００１１】
したがって、オン−オフ式の開閉動作を行うアクチュエータが例えばエアシリンダである場合には、そのシリンダチューブ内のピストンの位置も、前記フィンガの開き位置と同様に、前記ワークを把持した状態で同じになる。
よって、把持状態検出センサを、ピストンの位置（ピストンに取り付けた被検出体の位置）又はフィンガの開き位置を検出するように構成することにより、ワークの大きさや同一ワークの被把持部の大きさ（掴み位置）に合わせて、把持状態検出センサの位置調整を行う必要がない。
その上、所定のワークを把持した際におけるフィンガの開き位置が同じになることから、フィンガの開閉間隔が同じであるため、フィンガの開閉時間及び把持力も同じになる。あるいは、圧縮空気の圧力変動があったとしても、フィンガの開閉時間及び把持力の変動を小さく抑えることができる。
その上さらに、フィンガの把持部を、対応する被把持部を把持した際におけるフィンガの開き位置が同じになるように、被把持部の所定の大きさに合わせて形成することのみの簡素な構成により、アクチュエータ等の追加をすることなく、所定のワークを把持した際におけるフィンガの開き位置を同じにしているため、コストの増大を抑制することができる。
その上、フィンガの開閉時間及び把持力の変動が小さいことから、ワークの着脱（把持及び解放）を安定かつ確実に行うことができるとともに、アクチュエータ等の追加をすることがなく重量の増大も少ないため、生産性の低下を抑制することができる
【００１２】
ここで、前記把持手段が、内側チャック形であり、そのフィンガの自由端から基端に向かう長手方向の途中部分に、前記基端に近いものの方の突出量が大きくなるように内側へ突出し、その内面を把持部とした単又は複数の突出体を一体又は別体に設けてなると好ましい。
このような構成によれば、内側チャック形ハンド装置において、上述と同様の作用効果を、より簡素な構成で実現することができる。
【００１３】
また、前記把持手段が、外側チャック形であり、そのフィンガの自由端から基端に向かう長手方向の途中部分に、前記基端に近いものの方の突出量が大きくなるように外側へ突出し、その外面を把持部とした単又は複数の突出体を一体又は別体に設けてなると好ましい。
このような構成によれば、外側チャック形ハンド装置において、上述と同様の作用効果を、より簡素な構成で実現することができる。
【発明の効果】
【００１４】
以上のように、本発明に係るハンド装置によれば、大きさの異なる複数の所定ワーク又は複数の被把持部の大きさが異なる単一の所定ワークを把持する際に、ワークの大きさや同一ワークの被把持部の大きさに合わせて把持状態検出センサの位置調整を行う必要がなく、圧縮空気の圧力変動があったとしてもフィンガの開閉時間及び把持力の変動を小さく抑えることができ、コストの増大を抑制することができ、把持動作の信頼性を高めることができるとともに、生産性の低下を抑制することができるという顕著な効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の実施の形態に係る内側チャック形のハンド装置の構成を示す縦断正面図であり、フィンガの全開状態を示している。
【図２】同じく縦断正面図であり、外径の大きいワークを把持した状態を示している。
【図３】同じく縦断正面図であり、外径の小さいワークを把持した状態を示している。
【図４】同じく縦断正面図であり、さらに小さいワークを把持するためのフィンガの形状の例を示している。
【図５】本発明の実施の形態に係る外側チャック形のハンド装置の構成を示す縦断正面図であり、ワークを把持した状態を示している。
【図６】本発明の実施の形態に係る内側チャック形のハンド装置の構成を示す斜視図であり、（ａ）は図２と同じワークを把持した状態を、（ｂ）は産業用ロボットによりハンド装置の姿勢を水平方向にして（ａ）と異なる形状のワークを把持した状態を示している。
【図７】同じく斜視図であり、（ａ）は円柱状のワークを倒した状態でその左右端面を把持した状態を、（ｂ）は（ａ）と同一のワークを立てた状態でその左右側面を把持した状態を示している。
【図８】従来のハンド装置の構成を示す縦断正面図であり、（ａ）はフィンガの全開状態を、（ｂ）はワークを把持した状態を示している。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
次に本発明の実施の形態を添付図面に基づき詳細に説明するが、本発明は、添付図面に示された形態に限定されず特許請求の範囲に記載の要件を満たす実施形態の全てを含むものである。
なお、以下において、例えば図１に示すように、ハンド装置１のピストンロッド１４の移動方向を鉛直方向にした状態を基準にする。したがって、この基準状態においてピストンロッド１４の移動方向は上下方向になり、フィンガ３，３の移動方向（開閉方向）を左右方向、左右方向に直交する水平方向を前後方向とする。
【００１７】
図１〜図４に示す本発明の実施の形態に係るハンド装置１は、ワークの搬送又は組付けを行う産業用ロボットや専用機の手先効果器として用いられ、ワークを把持する把持手段２のオン−オフ式の開閉動作を行ってワーク（例えばワークＷ１及びワークＷ２）の脱着を行うものであり、エアシリンダをアクチュエータとした、フィンガ３，３が平行に開閉する平行開閉形で、かつ、フィンガ３，３の内側でワークを把持する内側チャック形のものである。
ここで、ハンド装置１は、その本体を構成するシリンダチューブ１１の上面の嵌合穴１１Ａに産業用ロボット等の取付フランジの嵌合凸部を嵌合することにより芯合わせがされた状態で産業用ロボット等に固定される。
【００１８】
ハンド装置１は、シリンダチューブ１１の上端部をヘッドカバー１２及びＯリング１２Ａにより塞ぎ、シリンダチューブ１１の内壁に摺接するピストンパッキン１３Ａが外周面に装着されたピストン１３により上下の空間を仕切っており、ピストン１３に固定された下方へ突出するピストンロッド１４の外周面にはシリンダチューブ１１の内壁に装着されたロッドパッキン１４Ａが摺接する。
また、ピストンロッド１４の下端部には、前後方向のピンＰ１により左右のレバー１６，１６の一端が軸支され、レバー１６，１６の他端は前後方向のピンＰ２，Ｐ２を介して左右の連結体１７，１７の上端部に連結され、連結体１７，１７の下端部が、前後方向のピンＰ３，Ｐ３を介して左右方向の直動ガイド１８の左右のスライドユニット１９，１９に連結され、スライドユニット１９，１９は直動ガイド１８の左右方向に延びるレール体２０に係合して左右方向にスライド可能に支持され、スライドユニット１９，１９にはフィンガ３，３が固定される。
【００１９】
図１〜図３に示すフィンガ３，３には、第１把持部Ａ１であるフィンガ３の内面３Ｉよりも内側へ突出する突出体４が一体又は別体に設けられ、突出体４の内面（左右方向の内側面）を第２把持部Ａ２としており、図４に示すフィンガ３，３には、突出体４の上側に第２把持部Ａ２よりの内側に突出する突出体５が一体又は別体に設けられ、突出体５の内面を第３把持部Ａ３としている。
したがって、フィンガ３，３には、これらの自由端３Ｆ，３Ｆから基端３Ｂ，３Ｂに向かう長手方向の途中部分に、基端３Ｂ，３Ｂに近いものの方の突出量が大きくなるように内側へ突出し、その内面を把持部とした突出体４，４又は突出体４，４及び５，５が一体又は別体に設けられている。
また、ハンド装置１のピストン１３には、マグネット押え１５Ａにより被検出体であるマグネット１５が固定されており、例えば図１の状態では、マグネット１５の磁気力が本体１１に取り付けた全開状態検出センサである磁気センサ８により検出され、例えば図２の状態では、マグネット１５の磁気力が本体１１に取り付けた把持状態検出センサである磁気センサ９により検出され、これらの検出信号がプログラマブルロジックコントローラ等の制御装置へ発信される。
【００２０】
図１〜図４に示すように、シリンダチューブ１１の内部空間に繋がる上下のポート２１，２２には、詳細は示さないが、継手及びエアチューブが接続されるとともに電磁弁を介してコンプレッサ等の空圧源機器に接続される。
したがって、空圧源機器からの圧縮空気をポート２１から供給してポート２２から排気するように電磁弁を切り換えると、図１に示すようにピストン１３及びピストンロッド１４が下方へ移動し、レバー１６，１６及び連結体１７，１７を介して左右のスライドユニット１９，１９が左右方向の外側へ移動するため、フィンガ３，３は全開状態になる。
この状態から、電磁弁を切り換えて、図１中の矢印Ａ，Ａに示すように空圧源機器からの圧縮空気をポート２２から供給してポート２１から排気すると、ピストン１３及びピストンロッド１４が上方へ移動し、レバー１６，１６及び連結体１７，１７を介して左右のスライドユニット１９，１９が図１中の矢印Ｂ，Ｂに示すように左右方向の内側へ移動するため、フィンガ３，３が閉じる方向へ移動して図２に示すようにワークＷ１の被把持部Ｃ１，Ｃ１がフィンガ３，３の内面３Ｉ，３Ｉの下端部に近い第１把持部Ａ１，Ａ１により把持される。
また、図３に示すように、ワークＷ１よりも外径が小さい（左右の被把持部間の距離が短い）ワークＷ２を把持する場合は、図１のフィンガ３，３の全開状態から、ハンド装置１が装着された例えば産業用ロボットによりハンド装置１を下方へ移動させ、ワークＷ２の左右の被把持部Ｃ２，Ｃ２の左右方向の外側に突出体４，４の第２把持部Ａ２，Ａ２を位置させた後、空圧源機器からの圧縮空気をポート２２から供給してポート２１から排気すればよい。
【００２１】
ここで、図２に示す外径が大きいワークＷ１を把持した状態、すなわちフィンガ３の第１把持部Ａ１，Ａ１でワークＷ１の被把持部Ｃ１，Ｃ１を把持した状態と、図３に示す外径が小さいワークＷ２を把持した状態、すなわちフィンガ３の第２把持部Ａ２，Ａ２でワークＷ２の被把持部Ｃ２，Ｃ２を把持した状態とで、フィンガ３，３の開き位置が同じになるように、被把持部Ｃ１，Ｃ１（ワークＷ１）及び被把持部Ｃ２，Ｃ２（ワークＷ２）の所定の大きさに合わせて、第１把持部Ａ１，Ａ１及び第２把持部Ａ２，Ａ２を形成するように、フィンガ３，３の内面３Ｉ，３Ｉに対する突出体４，４の突出量を定めている。
なお、図４に示す突出体５，５の突出量（第３把持部Ａ３，Ａ３の位置）も、図示しないワークの被把持部を把持した状態でフィンガ３，３の開き位置が図２及び図３と同じになるように定めている。
したがって、図２及び図３の把持状態を比較すると、ハンド装置１により被把持部の大きさが異なるワークＷ１，Ｗ２を把持した状態で、フィンガ３，３の開き位置並びにシリンダチューブ１１内のピストン１３及びマグネット１５の位置が同じになっている。
よって、把持状態検出センサである磁気センサ９により、外径が大きいワークＷ１を把持した状態及び外径が小さいワークＷ２を把持した状態を検出することができる。
【００２２】
図５に示す本発明の実施の形態に係るハンド装置１は、図１〜図４のハンド装置１と同様の構成であるが、図１〜図４のハンド装置１のような内側チャック形ではなく、フィンガ３，３の外側でワークを把持する外側チャック形のものであり、全閉状態検出センサである磁気センサ１０によりフィンガ３，３が閉じた状態が検出される。
そして、空圧源機器からの圧縮空気をポート２２から供給してポート２１から排気することにより、ピストン１３及びピストンロッド１４が上方へ移動してフィンガ３，３は全閉状態になり、この状態から、空圧源機器からの圧縮空気をポート２１から供給してポート２２から排気すると、ピストン１３及びピストンロッド１４が下方へ移動してフィンガ３，３が開く方向へ移動し、図５に示すようにワークＷ３の被把持部Ｄ１，Ｄ１がフィンガ３，３の外面３Ｏ，３Ｏの下端部に近い第１把持部Ｂ１，Ｂ１により把持される。
【００２３】
ここで、図５に示すように、フィンガ３，３には、第１把持部Ｂ１であるフィンガ３の外面３Ｏよりも外側へ突出する突出体６が一体又は別体に設けられ、突出体６の外面（左右方向の外側面）を第２把持部Ｂ２としている。
したがって、フィンガ３，３には、これらの自由端３Ｆ，３Ｆから基端３Ｂ，３Ｂに向かう長手方向の途中部分に、基端３Ｂ，３Ｂに近いものの方の突出量が大きくなるように外側へ突出し、その外面を把持部とした突出体６，６が一体又は別体に設けられている。
また、図５に示すワークＷ３を把持した状態、すなわちフィンガ３の第１把持部Ｂ１，Ｂ１でワークＷ３の内径である被把持部Ｄ１，Ｄ１を把持した状態と、ワークＷ３よりも内径が大きい図示しないワークをフィンガ３の第２把持部Ｂ２，Ｂ２で把持した状態とで、フィンガ３，３の開き位置が同じになるように、ワークの被把持部を所定の大きさに合わせて、フィンガ３，３の外面３Ｏ，３Ｏに対する突出体６，６の突出量を定めている。
【００２４】
図６は、内側チャック形のハンド装置１により形状の異なるワークを把持する例を示しており、図６（ａ）は図２と同じワークＷ１を垂直方向から把持した状態を、図６（ｂ）は、垂直多関節形の産業用ロボットＲによりハンド装置１の姿勢を水平方向にして、ワークＷ１と異なる形状のワークＷ４を水平方向から把持した状態を示している。
この例においても、突出体７の突出量は、図６（ａ）の把持状態と図６（ｂ）の把持状態とで、フィンガ３，３の開き位置が同じになるように定めている。
【００２５】
図７は、図６と同じハンド装置１を用いて同一の円柱状のワークＷ５の掴み位置を変えて把持する例を示しており、図７（ａ）はワークＷ５を倒した状態でその左右端面を垂直方向から把持した状態を、図７（ｂ）はワークＷ５を立てた状態でその左右側面を水平方向から把持した状態を示している。
この例においても、突出体７の突出量は、図７（ａ）の把持状態と図７（ｂ）の把持状態とで、フィンガ３，３の開き位置が同じになるように定めている。
【００２６】
以上の説明においては、例えば図１の内側チャック形のハンド装置１又は図５の外側チャック形のハンド装置１を示したが、同一のハンド装置で、内側チャック及び外側チャックの両方を行わせてもよい。
また、フィンガ３，３が平行に開閉する平行開閉形のハンド装置１を示したが、フィンガが支点まわりに揺動する支点開閉形のハンド装置であってもよい。
さらに、フィンガ３の本数は２本に限定されるものではなく、３本以上であってもよく、すなわち把持手段２は、複数のフィンガ３，３，…を同期させてオン−オフ式の開閉動作を行わせるものであればよい。
さらにまた、シリンダチューブ１１に取り付けた全開状態検出センサである磁気センサ８、全閉状態検出センサである磁気センサ１０及び把持状態検出センサである磁気センサ９により、ピストン１３に取り付けた被検出体であるマグネット１５の磁気力を検出する構成を示したが、フィンガの開閉状態を検出するように全開状態検出センサ又は全閉状態検出センサ及び把持状態検出センサを配設してもよい。
また、全開状態検出センサ、全閉状態検出センサ及び把持状態検出センサとして磁気センサを用いた例を示したが、光学式センサ等を用いてもよい。
【００２７】
以上の説明のように、本発明のハンド装置１は、把持手段２が複数のフィンガ３，…を同期させて開閉するものであり、フィンガ３，…に、被把持部の大きさが異なる複数のワーク又は複数の被把持部の大きさが異なる単一のワークを把持する、複数の把持部を設け、該把持部を、対応する前記被把持部を把持した際におけるフィンガ３，…の開き位置が同じになるように、前記被把持部の所定の大きさに合わせて形成したものである。
したがって、被把持部の大きさが異なる複数のワークの当該被把持部又は複数の被把持部の大きさが異なる単一のワークの当該被把持部の所定の大きさに合わせて、フィンガ３，…の複数の把持部が、対応する被把持部を把持した際におけるフィンガ３，…の開き位置が同じになるように形成されているため、同一のハンド装置１により被把持部の大きさが異なる複数のワーク又は複数の被把持部の大きさが異なる単一のワークを把持した際に、フィンガ３，…の開き位置が同じになるとともに、シリンダチューブ１１内のピストン１３の位置も、フィンガ３，…の開き位置と同様に、前記ワークを把持した状態で同じになる。
【００２８】
よって、把持状態検出センサを、ピストンの位置（ピストンに取り付けた被検出体の位置）又はフィンガの開き位置を検出するように構成することにより、ワークの大きさや同一ワークの被把持部の大きさ（掴み位置）に合わせて、把持状態検出センサの位置調整を行う必要がない。
また、所定のワークを把持した際におけるフィンガ３，…の開き位置が同じになることから、フィンガ３，…の開閉間隔が同じであるため、フィンガ３，…の開閉時間及び把持力も同じになる。あるいは、圧縮空気の圧力変動があったとしても、フィンガ３，…の開閉時間及び把持力の変動を小さく抑えることができる。
さらに、フィンガ３，…の把持部を、対応する被把持部を把持した際におけるフィンガ３，…の開き位置が同じになるように、被把持部の所定の大きさに合わせて形成することのみの簡素な構成により、アクチュエータ等の追加をすることなく、所定のワークを把持した際におけるフィンガ３，…の開き位置を同じにしているため、コストの増大を抑制することができる。
その上、フィンガ３，…の開閉時間及び把持力の変動が小さいことから、ワークの着脱（把持及び解放）を安定かつ確実に行うことができるとともに、アクチュエータ等の追加をすることがなく重量の増大も少ないため、生産性の低下を抑制することができる。
【符号の説明】
【００２９】
Ａ１，Ａ２，Ａ３，Ｂ１，Ｂ２  把持部
Ｃ１，Ｃ２，Ｄ１  被把持部
Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３  ピン
Ｒ  産業用ロボット
Ｗ，Ｗ１，Ｗ２，Ｗ３，Ｗ４，Ｗ５  ワーク
１  ハンド装置
２  把持手段
３  フィンガ
３Ｂ  基端
３Ｆ  自由端
３Ｉ  内面
３Ｏ  外面
４，５，６，７  突出体
８  磁気センサ（全開状態検出センサ）
９  磁気センサ（把持状態検出センサ）
１０  磁気センサ（全閉状態検出センサ）
１１  シリンダチューブ（本体）
１１Ａ  嵌合穴
１２  ヘッドカバー
１２Ａ  Ｏリング
１３  ピストン
１３Ａ  ピストンパッキン
１４  ピストンロッド
１４Ａ  ロッドパッキン
１５  マグネット（被検出体）
１５Ａ  マグネット押え
１６  レバー
１７  連結体
１８  直動ガイド
１９  スライドユニット
２０  レール体
２１，２２  ポート
【図１】
2011131340.tif 000003
【図２】
2011131340.tif 000004
【図３】
2011131340.tif 000005
【図４】
2011131340.tif 000006
【図５】
2011131340.tif 000007
【図６】
2011131340.tif 000008
【図７】
2011131340.tif 000009
【図８】
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