(57)【要約】【課題】撮像手段を容易に移動させることができるミシンを提供すること。【解決手段】ミシンは、少なくとも１本の針棒を収容する収容部と、ミシンベッドに設けられた針板の針穴を撮像する撮像手段と、撮像手段を収容部に対して移動させる移動手段とを備える。ミシンは、撮像手段を収容部に対して移動させる指示を取得する（Ｓ１０）。Ｓ１０で取得された指示に応じて（Ｓ２０）、移動手段を制御して撮像手段を収容部に対して移動させる（Ｓ３０又はＳ４０）。【選択図】図９
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
少なくとも１本の針棒を収容する収容部と、ミシンベッドに設けられた針板の針穴を撮像する撮像手段とを備えたミシンであって、
前記撮像手段を前記収容部に対して移動させる移動手段と、
前記撮像手段を前記収容部に対して移動させる指示を取得する指示取得手段と、
前記指示取得手段によって取得された前記指示に応じて、前記移動手段を制御して前記撮像手段を前記収容部に対して移動させる移動制御手段と
を備えたことを特徴とするミシン。
【請求項２】
前記指示は、前記収容部に対する前記撮像手段の撮像方向を変更する方向変更指示を含み、
前記移動制御手段は、前記指示取得手段が前記方向変更指示を取得した場合に、前記移動手段を制御して、前記撮像手段を移動させ、前記収容部に対する前記撮像手段の撮像方向を変更させることを特徴とする請求項１に記載のミシン。
【請求項３】
前記指示は、前記収容部に対する前記撮像手段の鉛直方向の位置を変更する位置変更指示を含み、
前記移動制御手段は、前記指示取得手段が前記位置変更指示を取得した場合に、前記移動手段を制御して、前記撮像手段を移動させ、前記収容部に対する前記撮像手段の鉛直方向の位置を変更させることを特徴とする請求項１又は２に記載のミシン。
【請求項４】
前記ミシンは、前記収容部として複数の針棒を収容する針棒ケースを備えた多針ミシンであり、
前記移動手段は、
ミシン本体に対して前記針棒ケースを水平方向に移動させる針棒ケース移動機構と、
前記針棒ケースと前記撮像手段とを連結し、前記針棒ケースの移動に連動して前記撮像手段を前記針棒ケースに対して移動させる連結部材と
を備え、
前記移動制御手段は、前記指示取得手段によって取得された前記指示に応じて、前記針棒ケース移動機構を制御して前記針棒ケースを移動させ、前記連結部材に前記撮像手段を前記針棒ケースに対して移動させることを特徴とする請求項１から３のいずれかに記載のミシン。
【請求項５】
前記連結部材は、
前記針棒ケースにスライド可能に支持されるとともに、前記撮像手段の撮像方向を変更可能なように前記撮像手段を支持する第１支持部材と、
前記第１支持部材と協働して前記撮像手段の撮像方向を定める第１ガイド部を有し、前記針棒ケースに固定された第１ガイド部材と
を備え、
前記移動制御手段は、前記針棒ケース移動機構を制御して、前記指示取得手段によって取得された前記指示に応じて、前記針棒ケースを、第１位置を含む第２位置から第３位置までの間のいずれかの位置に移動させ、
前記針棒ケースが、前記第１位置から前記第２位置までの間を移動する場合には、前記第１支持部材は前記針棒ケースと一体に移動されて前記撮像手段の撮像方向が所定の方向に保持され、
前記針棒ケースが、前記第１位置から前記第３位置までの間を移動する場合には、前記第１支持部材は前記ミシン本体と接触して当該針棒ケースに対してスライドし、前記第１ガイド部と協働して前記撮像手段の撮像方向が変更されることを特徴とする請求項４に記載のミシン。
【請求項６】
前記連結部材は、
前記針棒ケースにスライド可能に支持されるとともに、前記撮像手段を鉛直方向に移動可能なように前記撮像手段を支持する第２支持部材と、
前記第２支持部材と協働して前記撮像手段の鉛直方向の位置を定める第２ガイド部を有し、前記針棒ケースに固定された第２ガイド部材と
を備え、
前記移動制御手段は、前記針棒ケース移動機構を制御して、前記指示取得手段によって取得された前記指示に応じて、前記針棒ケースを、第４位置を含む第５位置から第６位置までの間のいずれかの位置に移動させ、
前記針棒ケースが、前記第４位置から前記第５位置までの間を移動する場合には、前記第２支持部材は前記針棒ケースと一体に移動されて前記撮像手段の鉛直方向の位置が所定の位置に保持され、
前記針棒ケースが、前記第４位置から前記第６位置までの間を移動する場合には、前記第２支持部材は前記ミシン本体と接触して当該針棒ケースに対してスライドし、前記第２ガイド部と協働して前記撮像手段の鉛直方向の位置が変更されることを特徴とする請求項４又は５に記載のミシン。
【請求項７】
前記移動手段は、第１アクチュエータを駆動源として、前記収容部に対して前記撮像手段の撮像方向を変更させる第１移動機構を備え、
前記移動制御手段は、前記指示取得手段によって取得された前記指示に応じて、前記第１アクチュエータを駆動させて前記撮像手段を前記収容部に対して撮像方向を変更させることを特徴とする請求項１から３のいずれかに記載のミシン。
【請求項８】
前記移動手段は、第２アクチュエータを駆動源として、前記収容部に対して前記撮像手段を鉛直方向に移動させる第２移動機構を備え、
前記移動制御手段は、前記指示取得手段によって取得された前記指示に応じて、前記第２アクチュエータを駆動させて前記撮像手段を前記収容部に対して鉛直方向に移動させることを特徴とする請求項１から３及び７のいずれかに記載のミシン。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ミシンベッドに設けられた針穴を撮像する機能を有する撮像手段を備えたミシンに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、カメラ等の撮像手段を備えたミシンが知られている。例えば、特許文献１及び特許文献２に記載のミシンは、針落ち位置近傍を撮像手段によって撮像し、撮像された画像を画像表示手段に表示させる。ユーザは、必要に応じて撮像手段によって撮像される画像を拡大縮小させることができる。ユーザは、画像表示手段に表示された画像を見ることで、針落ち位置近傍に顔を近づけることなく、針落ち位置及び縫製状態を容易に確認することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平８−２４４６４号公報
【特許文献２】特開平８−７１２８７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来のミシンは、撮像手段はミシンに固定されているため、撮像手段を所望の位置に移動させることができなかった。このためユーザは、撮像手段の位置又は撮像方向を変更して撮像した画像を容易に得ることができなかった。
【０００５】
本発明は上記課題を解決するためになされたものであり、撮像手段を容易に移動させることができるミシンを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するために、請求項１に係る発明のミシンは、少なくとも１本の針棒を収容する収容部と、ミシンベッドに設けられた針板の針穴を撮像する撮像手段とを備えたミシンであって、前記撮像手段を前記収容部に対して移動させる移動手段と、前記撮像手段を前記収容部に対して移動させる指示を取得する指示取得手段と、前記指示取得手段によって取得された前記指示に応じて、前記移動手段を制御して前記撮像手段を前記収容部に対して移動させる移動制御手段とを備えている。
【０００７】
また、請求項２に係る発明のミシンは、請求項１に記載の発明の構成に加え、前記指示は、前記収容部に対する前記撮像手段の撮像方向を変更する方向変更指示を含み、前記移動制御手段は、前記指示取得手段が前記方向変更指示を取得した場合に、前記移動手段を制御して、前記撮像手段を移動させ、前記収容部に対する前記撮像手段の撮像方向を変更させる。
【０００８】
また、請求項３に係る発明のミシンは、請求項１又は２に記載の発明の構成に加え、前記指示は、前記収容部に対する前記撮像手段の鉛直方向の位置を変更する位置変更指示を含み、前記移動制御手段は、前記指示取得手段が前記位置変更指示を取得した場合に、前記移動手段を制御して、前記撮像手段を移動させ、前記収容部に対する前記撮像手段の鉛直方向の位置を変更させる。
【０００９】
また、請求項４に係る発明のミシンは、請求項１から３のいずれかに記載の発明の構成に加え、前記ミシンは、前記収容部として複数の針棒を収容する針棒ケースを備えた多針ミシンであり、前記移動手段は、ミシン本体に対して前記針棒ケースを水平方向に移動させる針棒ケース移動機構と、前記針棒ケースと前記撮像手段とを連結し、前記針棒ケースの移動に連動して前記撮像手段を前記針棒ケースに対して移動させる連結部材とを備え、前記移動制御手段は、前記指示取得手段によって取得された前記指示に応じて、前記針棒ケース移動機構を制御して前記針棒ケースを移動させ、前記連結部材に前記撮像手段を前記針棒ケースに対して移動させる。
【００１０】
また、請求項５に係る発明のミシンは、請求項４に記載の発明の構成に加え、前記連結部材は、前記針棒ケースにスライド可能に支持されるとともに、前記撮像手段の撮像方向を変更可能なように前記撮像手段を支持する第１支持部材と、前記第１支持部材と協働して前記撮像手段の撮像方向を定める第１ガイド部を有し、前記針棒ケースに固定された第１ガイド部材とを備え、前記移動制御手段は、前記針棒ケース移動機構を制御して、前記指示取得手段によって取得された前記指示に応じて、前記針棒ケースを、第１位置を含む第２位置から第３位置までの間のいずれかの位置に移動させ、前記針棒ケースが、前記第１位置から前記第２位置までの間を移動する場合には、前記第１支持部材は前記針棒ケースと一体に移動されて前記撮像手段の撮像方向が所定の方向に保持され、前記針棒ケースが、前記第１位置から前記第３位置までの間を移動する場合には、前記第１支持部材は前記ミシン本体と接触して当該針棒ケースに対してスライドし、前記第１ガイド部と協働して前記撮像手段の撮像方向が変更される。
【００１１】
また、請求項６に係る発明のミシンは、請求項４又は５に記載の発明の構成に加え、前記連結部材は、前記針棒ケースにスライド可能に支持されるとともに、前記撮像手段を鉛直方向に移動可能なように前記撮像手段を支持する第２支持部材と、前記第２支持部材と協働して前記撮像手段の鉛直方向の位置を定める第２ガイド部を有し、前記針棒ケースに固定された第２ガイド部材とを備え、前記移動制御手段は、前記針棒ケース移動機構を制御して、前記指示取得手段によって取得された前記指示に応じて、前記針棒ケースを、第４位置を含む第５位置から第６位置までの間のいずれかの位置に移動させ、前記針棒ケースが、前記第４位置から前記第５位置までの間を移動する場合には、前記第２支持部材は前記針棒ケースと一体に移動されて前記撮像手段の鉛直方向の位置が所定の位置に保持され、前記針棒ケースが、前記第４位置から前記第６位置までの間を移動する場合には、前記第２支持部材は前記ミシン本体と接触して当該針棒ケースに対してスライドし、前記第２ガイド部と協働して前記撮像手段の鉛直方向の位置が変更される。
【００１２】
また、請求項７に係る発明のミシンは、請求項１から３のいずれかに記載の発明の構成に加え、前記移動手段は、第１アクチュエータを駆動源として、前記収容部に対して前記撮像手段の撮像方向を変更させる第１移動機構を備え、前記移動制御手段は、前記指示取得手段によって取得された前記指示に応じて、前記第１アクチュエータを駆動させて前記撮像手段を前記収容部に対して撮像方向を変更させる。
【００１３】
また、請求項８に係る発明のミシンは、請求項１から３及び７のいずれかに記載の発明の構成に加え、前記移動手段は、第２アクチュエータを駆動源として、前記収容部に対して前記撮像手段を鉛直方向に移動させる第２移動機構を備え、前記移動制御手段は、前記指示取得手段によって取得された前記指示に応じて、前記第２アクチュエータを駆動させて前記撮像手段を前記収容部に対して鉛直方向に移動させる。
【発明の効果】
【００１４】
請求項１に係るミシンでは、指示取得手段によって取得された指示に応じて、自動的に撮像手段を収容部に対して移動させることができる。このため、ユーザは指示を入力することにより、撮像手段の取り付け状態を変更させることができ、ミシンは撮像手段の移動前後で視野が異なる画像を容易に取得することができる。
【００１５】
請求項２に係るミシンでは、請求項１に記載の発明の効果に加え、指示取得手段によって取得された方向変更指示に従って、収容部に対する撮像手段の撮像方向を自動的に変更させることができる。このため、ユーザは方向変更指示を入力することにより、撮像手段の方向を変更させることができ、ミシンは、撮像手段の移動前後で視野、特に撮像方向が異なる画像を取得することができる。
【００１６】
請求項３に係るミシンでは、請求項１又は２に記載の発明の効果に加え、指示取得手段によって取得された位置変更指示に従って、収容部に対する撮像手段の鉛直方向の位置を自動的に変更させることができる。このため、ユーザは位置変更指示を入力することにより、撮像手段の鉛直方向の位置を変更させることができ、ミシンは、撮像手段の移動前後で視野、特に拡大縮小率が異なる画像を取得することが可能である。
【００１７】
請求項４に係るミシンでは、請求項１から３のいずれかに記載の発明の効果に加え、多針ミシンにおいて、針棒ケースの移動と連動させて、撮像手段を針棒ケースに対して移動させることができる。このため、請求項４に係るミシンは、撮像手段を移動させるための専用の駆動源を必要としない。すなわち、請求項４に係るミシンは、撮像手段を移動させるための移動手段を針棒ケース移動機構とは別に設ける場合に比べ、移動手段の構成が簡単にすることができる。
【００１８】
請求項５に係るミシンは、指示取得手段が取得した指示に応じて、針棒ケースを第２位置から第３位置までの間のいずれかの位置に移動させる。針棒ケースが移動されると、針棒ケースの移動に連動して動作する連結部材によって、撮像手段の撮像方向は変更される。請求項４に記載の発明の効果に加え、ミシンは、連結部材としては、第１支持部材と、第１ガイド部材とを備えるのみでよく、比較的簡単な構成により、針棒ケースの移動を利用して、撮像手段の方向を変更させることができる。
【００１９】
請求項６に係るミシンは、指示取得手段が取得した指示に応じて、針棒ケースを第５位置から第６位置までの間のいずれかの位置に移動させる。針棒ケースが移動されると、針棒ケースの移動に連動して動作する連結部材によって、撮像手段の鉛直方向は変更される。請求項６に係るミシンは、請求項４又は５に記載の発明の効果に加え、連結部材としては、第２支持部材と、第２ガイド部材とを備えるのみでよく、比較的簡単な構成により、針棒ケースの移動を利用して、撮像手段の鉛直方向の位置を変更させることができる。
【００２０】
請求項７に係るミシンでは、請求項１から３のいずれかに記載の発明の効果に加え、アクチュエータを駆動源として、収容部に対する撮像手段の方向を変更させることができる。このため、ユーザは指示を入力することにより、収容部に対する撮像手段の方向を変更させることができ、ミシンは、撮像手段の移動前後で視野が異なる画像を取得することができる。
【００２１】
請求項８に係るミシンでは、請求項１から３及び７のいずれかに記載の発明の効果に加え、アクチュエータを駆動源として、収容部に対する撮像手段の鉛直方向の位置を変更させることができる。このため、ユーザは指示を入力することにより、収容部に対する撮像手段の鉛直方向の位置を変更させることができ、ミシンは、撮像手段の移動前後で視野、特に拡大縮小率が異なる画像を取得することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】多針ミシン１の斜視図である。
【図２】針棒ケース２１の透視正面図である。
【図３】針棒ケース２１の透視右側面図である。
【図４】最も左側の係合コロ４２と螺旋カム４８の位置決め部４８１とが係合している場合の針棒ケース移動機構４０の平面図である。
【図５】イメージセンサ保持機構５１の右側面図である。
【図６】イメージセンサ保持機構５１の分解斜視図である。
【図７】イメージセンサ保持機構５１の背面図である。
【図８】多針ミシン１の電気的構成を示すブロック図である。
【図９】撮像処理のフローチャートである。
【図１０】右から２番目の係合コロ４２と螺旋カム４８の位置決め部４８１とが係合している場合の針棒ケース移動機構４０の平面図である。
【図１１】針棒ケース２１が図１０の位置にある場合のイメージセンサ保持機構５１の正面図である。
【図１２】最も右側の係合コロ４２と螺旋カム４８の位置決め部４８１とが係合している場合の針棒ケース移動機構４０の平面図である。
【図１３】針棒ケース２１が図１２の位置にある場合のイメージセンサ保持機構５１の正面図である。
【図１４】通常位置に配置されたイメージセンサ５２によって撮像された画像の説明図である。
【図１５】ズーム位置に配置されたイメージセンサ５２によって撮像された画像の説明図である。
【図１６】撮像方向を下向きに設定されたイメージセンサ保持機構２５１の正面図である。
【図１７】イメージセンサ保持機構２５１の分解斜視図である。
【図１８】撮像方向を下向きに設定されたイメージセンサ保持機構２５１の右側面図である。
【図１９】第２の実施形態の撮像処理のフローチャートである。
【図２０】撮像方向を前向きに設定されたイメージセンサ保持機構２５１の正面図である。
【図２１】撮像方向を前向きに設定されたイメージセンサ保持機構２５１の右側面図である。
【図２２】右から３番目の係合コロ４２と螺旋カム４８の位置決め部４８１とが係合している場合の第３の実施形態の針棒ケース移動機構３４０の平面図である。
【図２３】通常位置に配置されたイメージセンサ保持機構３５１の正面図である。
【図２４】イメージセンサ保持機構３５１の分解斜視図である。
【図２５】通常位置に配置されたイメージセンサ保持機構３５１の右側面図である。
【図２６】第３の実施形態の撮像処理のフローチャートである。
【図２７】ズーム位置に配置されたイメージセンサ保持機構３５１の正面図である。
【図２８】ズーム位置に配置されたイメージセンサ保持機構３５１の右側面図である。
【図２９】撮像方向を前向きに設定されたイメージセンサ保持機構３５１の正面図である。
【図３０】撮像方向を前向きに設定されたイメージセンサ保持機構３５１の右側面図である。
【図３１】ミシン５００の斜視図である。
【図３２】縫針５０７の近傍をミシン５００の左側からみた図である。
【図３３】ミシン５００の電気的構成を示すブロック図である。
【図３４】通常位置に配置されたイメージセンサ駆動機構５５１の正面図である。
【図３５】イメージセンサ駆動機構５５１の分解斜視図である。
【図３６】通常位置に配置されたイメージセンサ駆動機構５５１の右側面図である。
【図３７】ズーム位置に配置されたイメージセンサ駆動機構５５１の正面図である。
【図３８】ズーム位置に配置されたイメージセンサ駆動機構５５１の右側面図である。
【図３９】撮像方向を前向きに設定されたイメージセンサ駆動機構５５１の正面図である。
【図４０】撮像方向を前向きに設定されたイメージセンサ駆動機構５５１の右側面図である。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
以下、本発明を具現化した第１から第４の実施形態のミシンについて、図面を参照して順に説明する。なお、参照する図面は、本発明が採用し得る技術的特徴を説明するために用いるものであり、記載している装置の構成等は、それのみに限定する趣旨ではなく、単なる説明例である。また、図７と、図１１と、図１３と、図１６と、図２３と、図２７と、図２９とにおいて、フレーム２４の内側に配置された針棒３１等の部材の図示を省略している。また、図６と、図１７と、図２４と、図３５とを除く図面では、コネクタ部１５３の図示を省略している。
【００２４】
図１から図３を参照して、第１の実施形態の多針ミシン１（以下、単に「ミシン１」と言う。）の物理的構成について説明する。以下の説明では、図１の左斜め下側をミシン１の前方とし、図１の右斜め上側をミシン１の後方とする。図１の左斜め上側をミシン１の左側とし、図１の右斜め下側をミシン１の右側とする。
【００２５】
図１及び図２に示すように、ミシン１は６本の針棒３１を備える多針ミシンである。ミシン１のミシン本体２０は、支持部２と、脚柱部３と、アーム部４とを備えている。支持部２は、平面視逆Ｕ字形に形成され、ミシン１全体を支持する。脚柱部３は、支持部２の後端部から上方へ立設する。アーム部４は、脚柱部３の上端部から正面側に延びる。アーム部４の先端には、ミシン本体２０に対して左右方向（水平方向）に移動可能に針棒ケース２１が装着されている。針棒ケース２１の詳細については後述する。
【００２６】
アーム部４の前後方向中央部の右側には、操作部６が設けられている。操作部６は、上下方向に伸びる軸（図示せず）を回転軸として、アーム部４に回転可能に取り付けられている。操作部６は、液晶ディスプレイ７（以下、「ＬＣＤ７」と言う。）と、タッチパネル９と、コネクタ８とを備える。ＬＣＤ７には、例えば、ユーザが指示を入力するための操作画像が表示される。タッチパネル９は、ユーザからの指示を受け付けるために用いられる。ＬＣＤ７に表示された入力キー等の位置に対応したタッチパネル９の箇所を、指や専用のタッチペンを用いて押圧操作すること（以下、この操作を「パネル操作」と言う。）によって、ユーザは縫製模様や縫製条件等を選択できる。コネクタ８は、メモリカード１６０（図８参照）と接続可能である。
【００２７】
アーム部４の下方には、脚柱部３の下端部から前方へ延びる筒状のシリンダベッド１０が設けられている。シリンダベッド１０の先端部の内部には、下糸（図示せず）が巻回されたボビン（図示せず）を収納する釜（図示せず）が設けられている。また、シリンダベッド１０は、釜を回転駆動する釜駆動機構（図示せず）を内部に備えている。シリンダベッド１０の上面の先端側には、針板１６がある。針板１６には、縫針３５が通る針穴３８が設けられている。針穴３８の鉛直上方には、針落ち位置（図示せず）がある。針落ち位置は、刺繍枠３９に装着された加工布（図示せず）に縫針３５が刺さる位置である
【００２８】
アーム部４の下方には、刺繍枠３９を前後左右に移動させる刺繍枠移動機構１１が設けられている。刺繍模様が縫製される時には、加工布（図示せず）が装着された刺繍枠３９が、刺繍枠移動機構１１のキャリッジ（図示せず）にセットされる。ミシン１は、刺繍枠移動機構１１のＸ軸モータ１３２（図８参照）及びＹ軸モータ１３４（図８参照）によって刺繍枠３９を前後左右に移動させながら、刺繍模様を縫製する。
【００２９】
アーム部４の上面の背面側には、左右一対の糸駒台１２が設けられている。各糸駒台１２には、３本の糸立棒１４が設けられている。糸立棒１４は、糸駒１３を軸支する。一対の糸駒台１２は、針棒３１の数と同じ６個の糸駒１３を載置することができる。上糸１５は、糸駒台１２に軸支された糸駒１３から供給される。上糸１５は、糸案内１７と、糸調子器１８と、天秤１９とを経由して、針棒３１の下端に装着された各縫針３５の目孔（図示せず）に供給される。
【００３０】
アーム部４の内部には、主軸モータ（図８参照）によって回転する主軸（図示せず）が前後方向に伸びている。主軸の先端側には、６本の針棒３１の１つを上下動させるための針棒駆動機構（図示せず）が設けられている。針棒駆動機構は、主軸の回転運動をクランクレバー（図示せず）のクランク運動に変換し、可動体（図示せず）を上下方向に往復移動させる。可動体は、ミシン１の左右方向中心に位置する針棒３１の係合ピン（図示せず）に係合し、針棒３１を上下動させる。また、シリンダベッド１０の内部の釜駆動機構（図示せず）は、主軸の回転に伴って駆動する。主軸が回転すると、針棒３１と、天秤１９と、釜（図示せず）とが同期しつつ駆動され、加工布（図示せず）に縫目が形成される。
【００３１】
次に、図２及び図３を参照して、針棒ケース２１について説明する。以下の説明では、図２の紙面手前側をミシン１の前方、紙面奥側をミシン１の後方、紙面左側をミシン１の左方、紙面右側をミシン１の右方とする。図３の紙面左側をミシン１の前方、紙面右側をミシン１の後方、紙面奥側をミシン１の左方、紙面手前側をミシン１の右方とする。
【００３２】
図２及び図３に示すように、針棒ケース２１は、針棒ケース２１のカバー２２の内部にフレーム２４を備える。フレーム２４は、正面視矩形状、右側面視Ｌ字状の形状を有する。図２に示すように、アーム部４（図１参照）の前端部には、左右方向に伸びるスライドレール２５が固定されている。フレーム２４は、自身の上下方向中央よりもやや上側に、スライドレール２５に沿ってスライドするガイドブロック（図示せず）を備えている。また、図３に示すように、フレーム２４の下部の背面側には、フレーム２４の前後方向の移動を規制するための規制部材２７が固定されている。アーム部４の先端部の下部には、フレーム２４の規制部材２７に係合する爪部２８と、規制部材２７に背面側から当接するローラ２９とが設けられている。以上の構成により、フレーム２４は、スライドレール２５に案内されつつ、ミシン本体２０（図１参照）に対して左右方向にスムーズに移動する。
【００３３】
図２に示すように、フレーム２４の内側には、６本の針棒３１が、左右方向に設けられている。６本の針棒３１のそれぞれには、右から順に１番から６番までの針棒番号が付与されている。６本の針棒３１の中心軸線１０１は、それぞれ鉛直方向に伸び、且つ同一平面上にある。すなわち、図４に示すように、平面視にて６本の針棒３１の中心軸線１０１は同一の直線１０３上にある。針棒３１の中心軸線１０１の間隔Ｘは、全て等しい。針棒３１は、コイルバネ（図示せず）が外装されており、コイルバネによって上方へ付勢されている。針棒３１は、上下方向中央に針棒抱き３２を備え、上下方向中央よりやや下側に押え抱き３３を備える。さらに、針棒３１の下端には、針抱き３６が固定されている。針抱き３６は、縫針３５を固定する。針抱き３６に固定された縫針３５の中心軸線は、針棒３１の中心軸線１０１と一致する。したがって、縫針３５の中心軸線の間隔は、針棒３１の中心軸線１０１の間隔Ｘと等しい。押え抱き３３の下方には押え足３７が設けられている。押え足３７の下端は、縫針３５の下端部（先端部）よりも僅かに下方にあり。押え足３７は、針棒３１の上下動と連動して、断続的に加工布（図示せず）を下方へ押圧する。
【００３４】
図２及び図３に示すように、フレーム２４の右側面下部には、イメージセンサ保持機構５１（以下、単に「保持機構５１」と言う。）がある。保持機構５１は、カバー２３によって正面と、右側面と、平面とが覆われている。保持機構５１は、フレーム２４に対する相対的な位置を変更可能にイメージセンサ５２を保持する。保持機構５１の詳細については後述する。
【００３５】
図２に示すように、６本の針棒３１のうちの最も右側の針棒３１である針棒番号１番針棒３１の中心軸線１０１と、イメージセンサ５２の光軸１０２との間の距離は、針棒３１の間隔Ｘの整数倍である２Ｘとなっている。また、図４に示すように、イメージセンサ５２の光軸１０２は、平面視にて６本の針棒３１の中心軸線１０１を通る直線１０３上にある。針棒ケース２１が左右方向に移動されることで、６本の針棒３１及びイメージセンサ５２がミシン本体２０に対して左右方向に移動する。
【００３６】
次に、図３及び図４を参照して、針棒ケース２１を移動させる針棒ケース移動機構４０について説明する。図４の下側をミシン１の前方とし、紙面上側をミシン１の後方とし、紙面左側をミシン１の左方とし、紙面右側をミシン１の右方とする。
【００３７】
図４に示すように、針棒ケース移動機構４０は、係合コロ部４０１と、針棒ケース駆動部４０２とを備える。係合コロ部４０１は、フレーム２４に取り付けられている。係合コロ部４０１は、コロ取り付け板４１と、係合コロ４２と、ナット４３と、段付螺子４４とを備える。コロ取り付け板４１は、左右方向に長い板状形状を有し、図３に示すようにフレーム２４の上部後端に取り付けられている。図４に示すように、コロ取り付け板４１の背面には、９つの係合コロ４２がそれぞれ段付螺子４４によって取り付けられている。係合コロ４２は、詳しくは図示しないが円筒形状を有し、段付螺子４４によって回転可能、且つ係合コロ４２の軸方向には移動不能に支持されている。段付螺子４４は、コロ取り付け板４１の螺子孔（図示せず）に螺合して固定される。また、係合コロ４２の回転によって段付螺子４４が緩まないように、段付螺子４４の先端（雄螺子部分の先端）はナット４３によって固定されている。係合コロ４２の間隔（係合コロ４２の中心軸線１０４の間隔）はすべて、針棒３１の間隔と同じＸである。９つの係合コロ４２の取り付け高さは全て同一である。
【００３８】
針棒ケース駆動部４０２は、アーム部４（図１参照）の内部であって、コロ取り付け板４１の後方となる位置にある。針棒ケース駆動部４０２は、針棒ケース用モータ４５と、ギヤ部４６と、回転軸４７と、螺旋カム４８とを備える。針棒ケース用モータ４５は、パルスモータである。針棒ケース用モータ４５は、出力軸（図示せず）の軸方向が左右方向となる向きに固定されている。針棒ケース用モータ４５は、ギヤ部４６を介して動力を回転軸４７に伝達し、螺旋カム４８を所定量回転させる。回転軸４７は、針棒ケース用モータ４５の出力軸と平行に軸支されている。螺旋カム４８は、回転軸４７の外周に固定されており、９つの係合コロ４２のいずれか１つと常に係合する。螺旋カム４８は、位置決め部４８１を備える。回転軸４７の回転が停止されている場合には、９つの係合コロ４２のいずれか１つが螺旋カム４８の位置決め部４８１と係合する。９つの係合コロ４２のいずれかが位置決め部４８１と係合している状態では、回転軸４７が所定角度回転された場合にも、螺旋カム４８に係合された係合コロ４２の左右方向の位置は、回転前と同じである。
【００３９】
図４に示すように最も左側に配置された係合コロ４２と、螺旋カム４８の位置決め部４８１とが係合している場合、針棒番号６番の針棒３１が針穴３８（図１参照）の鉛直上方に配置される。また、左から２番目にある係合コロ４２が螺旋カム４８の位置決め部４８１と係合している場合、針棒番号５番の針棒３１が針穴３８の鉛直上方に配置される。以下同様である。詳しくは後述するが、右から１番目と、２番目とのいずれかの係合コロ４２が螺旋カム４８の位置決め部４８１と係合している場合、イメージセンサ５２が、針穴３８の鉛直上方に配置される。以下の説明において、左から１番目から６番目までのいずれかに配置された係合コロ４２と螺旋カム４８の位置決め部４８１とが係合している場合を、針棒ケース２１が縫製位置にあると言う。また、右から１番目と２番目とのいずれかの係合コロ４２と螺旋カム４８の位置決め部４８１とが係合している場合を針棒ケース２１が撮像位置にあると言う。
【００４０】
次に、図４を参照して、針棒ケース２１の移動動作について説明する。針棒ケース２１は、針棒ケース移動機構４０によって、ミシン本体２０に対して左右方向（水平方向）に移動される。針棒ケース移動機構４０は、螺旋カム４８を１回転させる毎に、針棒ケース２１を距離Ｘだけ左右方向に移動させることができる。針棒ケース２１の移動方向は、螺旋カム４８の回転方向に応じて決まる。螺旋カム４８が右側面視反時計回りに回転された場合には、針棒ケース２１は左方に移動する。螺旋カム４８が右側面視時計回りに回転された場合には、針棒ケース２１は右方に移動する。
【００４１】
より詳細には、図４に示す状態で、螺旋カム４８が右側面視反時計回りに回転されると、最も左側の係合コロ４２が螺旋カム４８に対して左側にスライドし、フレーム２４がミシン本体２０（図１参照）に対して左方への移動を開始する。次に、最も左側の係合コロ４２と螺旋カム４８との係合が解除され、左から２番目の係合コロ４２が螺旋カム４８と係合する。図４に示す状態で螺旋カム４８が右側面視反時計回りに１回転すると、左から２番目の針棒３１（針棒番号５番の針棒３１）が、針穴３８の鉛直上方に正確に配置される。すなわち、フレーム２４は、図４に示す位置から距離Ｘだけ左方に移動する。一方、螺旋カム４８が右側面視時計回りに１回転されると、フレーム２４はミシン本体２０に対して右方に距離Ｘだけ移動する。このように、針棒ケース移動機構４０は、螺旋カム４８を１回転させる毎に、螺旋カム４８の回転方向に応じて左方又は右方にフレーム２４を距離Ｘだけ移動させることができる。針棒ケース２１の移動可能範囲は、スライドレール２５及び係合コロ４２によって規定される。
【００４２】
次に、図２から図７を参照して、保持機構５１について説明する。以下の説明では、図６の紙面左下側をミシン１の前方とし、紙面右上側をミシン１の後方とし、紙面左上側をミシン１の左方とし、紙面右下側をミシン１の右方とする。図７の紙面左側をミシン１の右方とし、紙面右側をミシン１の左方とし、紙面手前側をミシン１の後方とし、紙面奥行き側をミシン１の前方とする。
【００４３】
図２から図５に示すように、保持機構５１は、フレーム２４の右側面下部に取り付けられている。保持機構５１は、針棒ケース２１に対して左右方向（水平方向）に移動可能にイメージセンサ５２を支持する。図５及び図６に示すように、保持機構５１は、イメージセンサ５２と、センサホルダ５５と、中継基板６０と、センサ土台７０と、カムプレート８０と、ガイド板９０とを備える。以下、保持機構５１が備える各部材を詳述する。
【００４４】
イメージセンサ５２は、周知のＣＭＯＳイメージセンサである。イメージセンサ５２は、フィルム状のコネクタ部１５３を備える。コネクタ部１５３は、後述する中継基板６０のコネクタ６２と接続される。イメージセンサ５２は、針棒ケース２１が撮像位置に移動された場合に、針穴３８の鉛直上方に配置される。図６に示すように、センサホルダ５５は、センサ支持部５６と、樹脂製のセンサ押え５７とを備える。センサ支持部５６の左部には、箱状の凹部６５がある。凹部６５の底面には、円状の開口６６がある。センサ支持部５６の右部には、螺子１１３が差し込まれる螺子孔５８がある。センサ押え５７は、平面視矩形の形状を有する板状の部材であり、下面に凸部５４を備える。センサ押え５７の右部には、螺子１１３が差し込まれる螺子孔５９がある。イメージセンサ５２は、レンズ（図示せず）が開口６６側を向くように、センサ支持部５６の凹部６５に挿入され、センサ支持部５６と、センサ押え５７とによって挟持される。センサ押え５７に設けられた凸部５４は、樹脂のバネ性により、イメージセンサ５２を上方から軽く押えて固定する。
【００４５】
中継基板６０は、正面視Ｌ字の形状を有する基板であり、イメージセンサ５２と、ミシン１の制御部１４０（図８参照）とを電気的に接続する。中継基板６０は、イメージセンサ５２のコネクタ部１５３と電気的に接続されるコネクタ６２と、ミシン１の制御部に電気的に接続されるコネクタ６１とを備える。中継基板６０の右部には、上下方向に２つの螺子孔６３が設けられている。
【００４６】
センサ土台７０は、中継基板６０と、センサホルダ５５とを支持する。センサ土台７０は、針棒ケース２１に対して左右方向に移動可能にガイド板９０に支持される。センサ土台７０は、基板接続部７１と、センサ接続部７５と、ガイド板接続部７６とを備える。基板接続部７１は、正面視矩形の形状を有する。基板接続部７１には、上下方向に２つの螺子孔７２が設けられている。中継基板６０の螺子孔６３と、基板接続部７１の螺子孔７２とに差し込まれる螺子１１１によって、中継基板６０が基板接続部７１に固定される。センサ接続部７５は、所定の厚みを有する矩形の板を直角に折り曲げた形状を有し、正面視Ｌ字状の形状を有する。センサ接続部７５は、基板接続部７１の右端部から後方へ垂直に形成された面７３と、面７３の下端から右方へ垂直に形成された面７４とを備える。センサ接続部７５の上下方向の長さは、基板接続部７１の上下方向の長さより長く、両者の上端の位置は一致している。面７４の右部には、螺子孔７７がある。センサホルダ５５の螺子孔５８及び螺子孔５９と、センサ接続部７５の螺子孔７７とに差し込まれる螺子１１３によって、センサホルダ５５はセンサ土台７０の下面に固定される。なお、面７３には、図示しない取付部によってカバー２３が固定されている。ガイド板接続部７６は、センサ接続部７５の面７３の後端中央部から右方へ垂直に形成されている。ガイド板接続部７６の背面には、上下方向に２つのピン７８が設けられている。ピン７８は、円柱状の形状を有し、後述するカムプレート８０のガイド孔８４と、ガイド板９０のガイド孔９４とに差し込まれ、止め輪９９（図７参照）によって背面側を固定される。
【００４７】
カムプレート８０は、矩形の板を直角に折り曲げた形状を有し、前後方向に伸びる面８１と、面８１の後端から垂直に右方に伸びる面８３とを備える。面８１には、上下方向に２つの孔８２がある。孔８２に差し込まれた螺子１１２によって、カムプレート８０は、フレーム２４の右側面に固定される。面８３には、針棒ケース２１の移動方向（水平方向）に対して傾斜した２つのガイド孔８４がある。２つのガイド孔８４は、上下方向に平行に設けられている。ガイド孔８４には、センサ土台７０のピン７８が差し込まれる。
【００４８】
ガイド板９０は、正面視Ｌ字状の形状を有し、左右方向に長い板状のスライド部９１と、上下方向に長い板状の支持部９３とを備える。スライド部９１には、左右方向に２つのガイド孔９２が設けられている。ガイド孔９２は、左右方向に細長い形状の孔である。ガイド孔９２の左右方向の長さは、ガイド板９０がフレーム２４に対してスライドする範囲に応じて定められる。図７に示すように、ガイド孔９２には、フレーム２４に圧入された位置決めピン９５が差し込まれている。ガイド孔９２に挿入された位置決めピン９５は、背面側を止め輪９６で固定されている。ガイド板９０は、位置決めピン９５によって、フレーム２４に対して左右方向（水平方向）にスライド可能にフレーム２４に支持される。スライド部９１の左端部にはバネ９７の一方端が取り付けられている。バネ９７の他端はフレーム２４に固定されており、ガイド板９０は、バネ９７によってミシン１の左方に付勢されている。支持部９３には、上下方向に長いガイド孔９４がある。ガイド孔９４には、センサ土台７０のピン７８が差し込まれ、ピン７８の先端部は止め輪９９によって固定される。支持部９３の背面下部には、アーム部４側に突出する凸部９８がある。右から２番目の係合コロ４２と、螺旋カム４８の位置決め部４８１とが係合する位置（第１位置、第４位置）に針棒ケース２１が移動された場合に、凸部９８はアーム部４の内部に設けられた凸部４９（図５参照）と接触する。
【００４９】
次に、ミシン１の制御全般を司る電気的構成について図８を参照して説明する。図８に示すように、ミシン１は、縫針駆動部１２０と、縫製対象駆動部１３０と、操作部６と、イメージセンサ５２と、制御部１４０とを備える。以下、ミシン１を構成する縫針駆動部１２０と、縫製対象駆動部１３０と、操作部６と、制御部１４０とのそれぞれを詳述する。
【００５０】
縫針駆動部１２０は、主軸モータ１２２と、駆動回路１２１と、針棒ケース用モータ４５と、駆動回路１２３と、切断機構１２６と、駆動回路１２５とを備える。主軸モータ１２２は、針棒３１を上下方向に往復移動させる。駆動回路１２１は、制御部１４０からの制御信号に従って主軸モータ１２２を駆動する。針棒ケース用モータ４５は、針棒ケース２１をミシン本体２０に対して左右方向に移動させる。駆動回路１２３は、制御部１４０からの制御信号に従って針棒ケース用モータ４５を駆動する。切断機構１２６は、縫針３５（図２及び図３参照）に供給されている上糸（図１参照）を切断する。駆動回路１２５は、制御部１４０からの制御信号に従って切断機構１２６を駆動する。
【００５１】
縫製対象駆動部１３０は、Ｘ軸モータ１３２と、駆動回路１３１と、Ｙ軸モータ１３４と、駆動回路１３３とを備える。Ｘ軸モータ１３２は、刺繍枠３９（図１参照）を左右方向に移動させる。駆動回路１３１は、制御部１４０からの制御信号に従ってＸ軸モータ１３２を駆動する。Ｙ軸モータ１３４は、刺繍枠３９を前後方向に移動させる。駆動回路１３３は、制御部１４０からの制御信号に従ってＹ軸モータ１３４を駆動する。
【００５２】
操作部６は、タッチパネル９と、コネクタ８と、駆動回路１３５と、ＬＣＤ７とを備えている。駆動回路１３５は、制御部１４０からの制御信号に従ってＬＣＤ７を駆動する。コネクタ８は、メモリカード１６０と接続可能である。
【００５３】
制御部１４０は、ＣＰＵ１４１と、ＲＯＭ１４２と、ＲＡＭ１４３と、ＥＥＰＲＯＭ１４４と、入出力インターフェイス（Ｉ／Ｏ）１４６とを備え、これらはバス１４５により相互に接続されている。Ｉ／Ｏ１４６には、縫針駆動部１２０と、縫製対象駆動部１３０と、操作部６と、イメージセンサ５２とがそれぞれ接続されている。以下、制御部１４０を構成するＣＰＵ１４１と、ＲＯＭ１４２と、ＲＡＭ１４３と、ＥＥＰＲＯＭ１４４とについて詳述する。
【００５４】
ＣＰＵ１４１は、ミシン１の主制御を司り、ＲＯＭ１４２のプログラム記憶エリア（図示せず）に記憶された各種プログラムに従って、縫製に関わる各種演算及び処理を実行する。なお、プログラムはフレキシブルディスク等の外部記憶装置に記憶されていてもよい。
【００５５】
ＲＯＭ１４２は、図示しないが、プログラム記憶エリアを含む複数の記憶エリアを備える。プログラム記憶エリアには、刺繍プログラムと、撮像プログラムとを含む、ミシン１を動作させるための各種プログラムが記憶されている。刺繍プログラムは、刺繍データに従って、刺繍枠３９に装着された加工布（図示せず）に刺繍模様を縫製するためのプログラムである。撮像プログラムは、イメージセンサ５２を用いて撮像するためのプログラムである。ＲＡＭ１４３は、任意に読み書き可能な記憶素子であり、ＣＰＵ１４１が演算処理した演算結果等を収容する記憶エリアが必要に応じて設けられている。ＥＥＰＲＯＭ１４４には、読み書き可能な記憶素子であり、ミシン１が各種処理を実行するための各種パラメータが記憶されている。
【００５６】
次に、図９から図１５を参照して、第１の実施形態の撮像処理を説明する。第１の実施形態のミシン１は、撮像処理において、イメージセンサ５２によって生成された画像をＬＣＤ７に表示させる。図９に示す撮像処理は、撮像処理を開始する開始指示が入力された場合に開始される。開始指示は、例えば、パネル操作によって入力される。図９に示す撮像処理は、ＲＯＭ１４２に記憶された撮像プログラムに従って、図８に示すＣＰＵ１４１が実行する。なお、説明を簡単にするため、第１から第３の実施形態の撮像処理では、撮像処理開始時には、針棒ケース２１は縫製位置にあるとする。
【００５７】
まず、第１の実施形態の撮像処理の概要を説明する。第１の実施形態のミシン１は、針棒ケース２１の左右方向の位置を変更させることによって、撮像位置を、通常位置と、ズーム位置とのいずれかに切り替える機能を有する。通常位置は、図１１に示す位置である。ズーム位置は、イメージセンサ５２の鉛直方向の位置が通常位置よりも下方にある。第１の実施形態のミシン１は、通常位置と、ズーム位置とにおいて、イメージセンサ５２の水平方向の位置を、イメージセンサ５２が針穴３８（図１参照）の鉛直上方に配置される位置とする。ミシン１は、撮像位置を通常位置に設定する場合には、図１０に示すように、右から２番目の係合コロ４２が、螺旋カム４８の位置決め部４８１と係合する位置（以下、単に「図１０の位置」と言う。）に針棒ケース２１を移動させる。ミシン１は、撮像位置をズーム位置に設定する場合には、図１２に示すように、最も右側の係合コロ４２が、螺旋カム４８の位置決め部４８１と係合する位置（以下、単に「図１２の位置」と言う。）に針棒ケース２１を移動させる。撮像位置は、ユーザによって選択され、移動指示の一部としてパネル操作によって入力される。移動指示は、イメージセンサ５２を撮像位置に移動させる指示である。
【００５８】
次に、図９の撮像処理を説明する。図９に示すように、撮像処理ではまず、移動指示が取得されたか否かが判断される（Ｓ１０）。移動指示が取得されたか否かは、例えば、ユーザがパネル操作によって移動指示を入力したか否かによって判断される。移動指示が取得されていない場合（Ｓ１０：Ｎｏ）は、移動指示が取得されるまで待機される。移動指示が取得された場合には（Ｓ１０：Ｙｅｓ）、Ｓ１０で取得された移動指示が、位置変更指示であるか否かが判断される（Ｓ２０）。Ｓ１０で取得された移動指示の撮像位置が、ズーム位置であった場合に、Ｓ１０で取得された移動指示は、位置変更指示であると判断される（Ｓ２０：Ｙｅｓ）。
【００５９】
Ｓ１０で取得された移動指示が位置変更指示ではなかった場合（Ｓ２０：Ｎｏ）、針棒ケース２１が図１０の位置に移動される（Ｓ４０）。より具体的には、フレーム２４の位置が図１０の位置となるように、駆動回路１２３に制御信号が出力され、針棒ケース用モータ４５が駆動される。針棒ケース２１が図１０の位置にある場合、ガイド板９０の凸部９８と、ミシン本体２０の凸部４９（図５参照）とが接触する。針棒ケース２１が図１０の位置にある場合、センサ土台７０のピン７８は、図１１に示すように、カムプレート８０のガイド孔８４の左端にある。２つのピン７８のうち、上側のピン７８は、ガイド孔９４の上端にある。針棒ケース２１が図１０の位置にある場合、イメージセンサ５２の鉛直方向の位置は、ズーム位置である。
【００６０】
一方、Ｓ１０で取得された移動指示が位置変更指示であった場合には（Ｓ２０：Ｙｅｓ）、針棒ケース２１が図１２の位置へ移動される（Ｓ３０）。より具体的には、フレーム２４の位置が図１２の位置となるように、駆動回路１２３（図８参照）に制御信号が出力され、針棒ケース用モータ４５が駆動される。針棒ケース２１が図１２の位置にある場合、図１３に示すように、センサ土台７０のピン７８はガイド孔８４の右端にある。２つのピン７８のうち、下側のピン７８はガイド孔９４の下端にある。針棒ケース２１が図１２の位置にある場合、イメージセンサ５２の鉛直方向の位置は、ズーム位置である。
【００６１】
Ｓ３０における保持機構５１の動作について説明する。針棒ケース２１が図１０の位置にある場合、ガイド板９０の凸部９８は、アーム部４の内部に設けられた凸部４９（図５参照）と接触する。針棒ケース２１が、図１０の位置よりも左方に移動される際に、ガイド板９０は針棒ケース２１の移動方向への動きが凸部９８により規制されて、針棒ケース２１に対して相対的に右方向（水平方向）にスライドする。これに対し、カムプレート８０は、フレーム２４の右側面に固定されているため、針棒ケース２１とガイド板９０との相対位置が変更される際にも、針棒ケース２１とともに移動する。ガイド板９０が針棒ケース２１に対してスライドすると、センサ土台７０のピン７８は、カムプレート８０のガイド孔８４に案内されて、ミシン本体２０に対しての水平方向の位置は一定のまま、下方に移動される。以上のように、保持機構５１は、針棒ケース２１の移動と連動させて、イメージセンサ５２を針棒ケース２１に対して鉛直方向に移動させる。なお、針棒ケース２１が図１２の位置から、図１０の位置に移動される場合の保持機構５１の動作は、針棒ケース２１が図１０の位置から、図１２の位置に移動される場合と逆の動作となる。
【００６２】
Ｓ３０又はＳ４０に続いて、所定のタイミングでイメージセンサ５２によって、針落ち位置近傍が撮像され、生成された画像データはＲＡＭ１４３に記憶される（Ｓ５０）。所定のタイミングとしては、例えば、パネル操作で指示が入力されたタイミングが挙げられる。次に、Ｓ５０で撮像された画像がＬＣＤ７に表示される（Ｓ６０）。Ｓ４０において、針棒ケース２１が通常位置に対応する位置に移動された場合、例えば、イメージセンサ５２によって図１４に示す画像が撮像され、ＬＣＤ７に表示される。Ｓ３０において、針棒ケース２１がズーム位置に対応する位置に移動された場合、例えば、イメージセンサ５２によって図１５に示す画像が撮像され、ＬＣＤ７に表示される。図１４と、図１５とを比較すると、図１５の方が針穴３８が拡大されている。Ｓ６０の次に撮像処理は終了する。
【００６３】
以上のように、第１の実施形態の撮像処理が実行される。図１のシリンダベッド１０は、本発明のミシンベッドに相当する。イメージセンサ５２は、本発明の撮像手段に相当する。センサ土台７０とガイド板９０とは、本発明の第２支持部材に相当する。ガイド孔８４は、本発明の第２ガイド部に相当する。カムプレート８０は、本発明の第２ガイド部材に相当する。センサ土台７０と、カムプレート８０と、ガイド板９０とは、本発明の連結部材に相当する。センサ土台７０と、カムプレート８０と、ガイド板９０と、針棒ケース移動機構４０とは、本発明の移動手段に相当する。図９のＳ１０で移動指示を取得するＣＰＵ１４０は、本発明の指示取得手段として機能する。Ｓ１０で取得された移動指示に応じて、針棒ケース２１を移動させるように針棒ケース移動機構４０を制御する（Ｓ３０又はＳ４０）ＣＰＵ１４０は、本発明の移動制御手段として機能する。図１０に示す通常位置に対応する位置は、本発明の第４位置に相当する。図４に例示する縫製位置は、本発明の第５位置に相当する。図１２に示すズーム位置に対応する位置は、本発明の第６位置に相当する。
【００６４】
以上説明した第１の実施形態のミシン１では、図９のＳ１０によって取得された移動指示に応じて、イメージセンサ５２を針棒ケース２１に対して移動させることができる。このため、ユーザは移動指示を入力することにより、イメージセンサ５２の鉛直方向の位置を変更させることができ、移動前後で視野、特に拡大縮小率が異なる画像を取得することが可能である。ミシン１は、針棒ケース２１の移動と連動させて、イメージセンサ５２を針棒ケース２１に対して移動させることができる。このため、ミシン１は、イメージセンサ５２を移動させるための専用の駆動源を必要としない。すなわち、ミシン１は、イメージセンサ５２を移動させるための移動手段を針棒ケース移動機構４０とは別に設ける場合に比べ、移動手段の構成を簡単にすることができる。ミシン１は、針棒ケース２１を図１０に示す位置及び図１２に示す位置のいずれかの位置に移動させることにより、センサ土台７０と、カムプレート８０と、ガイド板９０とによってイメージセンサ５２の鉛直方向の位置を変更させることができる。ミシン１は、比較的簡単な構成により、針棒ケース２１の移動を利用して、イメージセンサ５２の鉛直方向の位置を変更させることができる。
【００６５】
また、第１の実施形態では、イメージセンサ５２が針穴３８の鉛直上方に配置される位置を撮像位置としている。したがって、針落ち位置の斜め上方から撮像された画像に比べて、Ｓ５０で撮像された画像は歪みが少ない。したがって、ユーザは、Ｓ６０でＬＣＤ７に表示される画像に基づき、針落ち位置を容易に認識することができる。さらに、Ｓ５０で撮像された画像は、歪みが少ないため、画像内の座標の歪みも少ない。したがって、例えば、ミシンは、画像中の針落ち位置等の所定の位置を決定する場合等に、所定の位置（座標）を精度よく算出することができる。
【００６６】
次に、第２の実施形態のミシン１について説明する。第２の実施形態のミシン１は、針棒ケース２１の移動に連動して、イメージセンサ５２の撮像方向を変更する。第２の実施形態のミシン１の物理的構成は、カバー２３と、保持機構５１とにおいて第１の実施形態と異なり、他の構成は第１の実施形態と同様である。第２の実施形態のミシン１の電気的構成は、第１の実施形態のミシン１と同様である。このため、第１の実施形態のミシン１と同様の構成については説明を省略し、以下、第１の実施形態のミシン１と異なる構成について説明する。なお以下の図面において、第１の実施形態のミシン１と同様の構成については、同じ符号を付与している。
【００６７】
第２の実施形態のミシン１では、後述する撮像処理において、イメージセンサ５２の撮像方向を、「下向き」と、「前向き」とのいずれかに設定することができる。「下向き」は、撮像対象物がイメージセンサ５２のレンズ（図示せず）の下方にある場合を言う。「前向き」は、撮像対象物がイメージセンサ５２のレンズ（図示せず）の前方にある場合を言う。イメージセンサ５２の撮像方向が前向きに設定された場合に、イメージセンサ５２がカバー２３の外側を撮像できるように、第２の実施形態のミシン１のカバー２３は、前面の一部が透明樹脂製となっている。
【００６８】
次に、第２の実施形態のイメージセンサ保持機構２５１（以下、単に「保持機構２５１」と言う。）を図１６及び図１７を参照して説明する。以下の説明では、図１６の紙面右側をミシン１の右方とし、紙面左側をミシン１の左方とし、紙面手前側をミシン１の前方とし、紙面奥行き側をミシン１の後方とする。また、図１７の紙面左下側をミシン１の前方とし、紙面右上側をミシン１の後方とし、紙面左上側をミシン１の左方とし、紙面右下側をミシン１の右方とする。
【００６９】
図１６に示すように、保持機構２５１は、フレーム２４の右側面下部に取り付けられている。保持機構２５１は、針棒ケース２１に対して左右方向（水平方向）に移動可能にイメージセンサ５２を支持する。図１６及び図１７に示すように、保持機構２５１は、イメージセンサ５２と、センサホルダ２５５と、中継基板２６０と、センサリンク部材２７０と、作動リンク部材２４０と、従動リンク部材２３０と、カムプレート２８０と、ガイド板２９０とを備える。センサリンク部材２７０と、作動リンク部材２４０と、従動リンク部材２３０と、ガイド板２９０とは、４節平行リンクを構成する。以下、保持機構２５１が備える構成を詳述する。なお、第１の実施形態のミシン１と同様の部材については、説明を簡略化する。
【００７０】
イメージセンサ５２は、第１の実施形態と同様である。図１７に示すように、センサホルダ２５５は、センサ支持部２５６と、第１の実施形態と同様のセンサ押え５７とを備える。センサ支持部２５６の左部には、箱状の凹部２６５がある。凹部２６５の底面には、円状の開口２６６がある。センサ支持部２５６の右部には、螺子２１３が差し込まれる螺子孔２５８がある。イメージセンサ５２は、レンズ（図示せず）が開口２６６側を向くように、センサ支持部２５６の凹部２６５に挿入され、センサ支持部２５６と、センサ押え５７とによって挟持される。
【００７１】
中継基板２６０は、正面視矩形形状を有する基板であり、イメージセンサ５２と、ミシン１の制御部１４０（図８参照）とを電気的に接続する。中継基板２６０は、イメージセンサ５２のコネクタ部１５３と電気的に接続されるコネクタ２６２と、ミシン１の制御部１４０（図８参照）に電気的に接続されるコネクタ２６１とを備える。中継基板２６０の左下部には、上下方向に２つの螺子孔２６３がある。
【００７２】
センサリンク部材２７０は、平面視矩形の形状を有し、下方に開口を有する箱状の形状を有する。センサリンク部材２７０は、イメージセンサ５２のレンズ（図示）を開口側に向けてセンサホルダ２５５を格納する。センサリンク部材２７０の右側面には、螺子２１４が差し込まれる螺子孔２７５がある。センサリンク部材２７０の左側面には、ピン２７３がある。ピン２７３は、円柱状の形状を有し、後述するガイド板２９０の孔３００に差し込まれる。センサリンク部材２７０の背面下部には、位置決め部材２７６がある。位置決め部材２７６は、上下方向に長い板部材である。位置決め部材２７６は、イメージセンサ５２の撮像方向が下向きである場合に、後述するガイド板２９０に対するセンサリンク部材２７０の位置を規定する。センサリンク部材２７０の左側面下部には、後述する作動リンク部材２４０のピン２４１が差し込まれる孔２７２がある。センサリンク部材２７０の正面の右部には、螺子孔２７４がある。センサホルダ２５５の螺子孔２５８及び螺子孔５９と、センサリンク部材２７０の螺子孔２７４とを通る螺子２１３によって、センサホルダ２５５がセンサリンク部材２７０に固定される。
【００７３】
作動リンク部材２４０は、リンク部２４４と、ピン支持部２４５とを備える。リンク部２４４は、上下方向に長い板部材である。リンク部２４４の上下方向中央部には、後述する従動リンク部材２３０のピン２３１が差し込まれる孔２４２がある。リンク部２４４の左側面下部には、左方に突出する円柱状のピン２４１がある。ピン２４１は、センサリンク部材２７０の孔２７２に差し込まれる。ピン支持部２４５は、正面視矩形の形状を有し、リンク部２４４の上端から垂直に右方に伸びている。ピン支持部２４５の背面には、後方に突出する円柱状のピン２４３がある。
【００７４】
従動リンク部材２３０は、右側面視概略矩形の形状を有する。従動リンク部材２３０の左側面には、左方に突出する円柱状のピン２３１と、ピン２３２とがある。あるピン２３１は、作動リンク部材２４０の孔２４２に差し込まれる。ピン２３２は、後述するガイド板２９０の孔３０２に差し込まれる。
【００７５】
カムプレート２８０は、矩形の板を直角に折り曲げた形状を有し、前後方向に伸びる面２８１と、面２８１の前端から右方に伸びる面２８３とを備える。面２８１には、上下方向に２つの孔２８２がある。孔２８２に差し込まれた螺子２１２によって、カムプレート２８０は、フレーム２４の右側面に固定される。面２８３には、針棒ケース２１の移動方向（水平方向）に対して傾斜したガイド孔２８４がある。ガイド孔２８４には、作動リンク部材２４０のピン２４３が差し込まれる。
【００７６】
ガイド板２９０は、正面視Ｌ字状の形状を有し、スライド部２９１と、支持部２９３とを備える。スライド部２９１は、左右方向に長い板状の形状を有し、左右方向に２つのガイド孔２９２を備える。ガイド孔２９２は、左右方向に長い。図１６に示すように、ガイド孔２９２には、フレーム２４に圧入された位置決めピン２９５が差し込まれている。ガイド孔９２に挿入された位置決めピン２９５は、背面側を止め輪２９６で固定されている。ガイド板２９０は、位置決めピン２９５によって、フレーム２４に対して左右方向（水平方向）にスライド可能に支持される。図１６に示すように、スライド部２９１の左端部にはバネ２９７の一方端が取り付けられている。バネ２９７の他端はフレーム２４に固定されており、ガイド板２９０は、バネ２９７によってミシン１の左方に付勢されている。
【００７７】
ガイド板２９０の支持部２９３は、スライド部２９１の右端から上方に伸びる。支持部２９３は、４節平行リンクの固定リンクとして機能する。支持部２９３の上部には、上下方向に２つの螺子孔２９４がある。中継基板２６０の螺子孔２６３と、ガイド板２９０の螺子孔２９４とを通る螺子２１１によって、中継基板２６０は、ガイド板２９０の正面に固定される。支持部２９３の中央部には、前方に突出する板状の支持部３０１がある。支持部３０１には、孔３０２がある。孔３０２には、従動リンク部材２３０のピン２３２が差し込まれる。支持部２９３の右下端には、前方に突出する板状の支持部３０３がある。支持部３０３の先端側には、螺子２１４が差し込まれる孔２９９がある。支持部２９３の左下端には、前方に突出する板状の支持部３０４がある。支持部３０４の先端側には、センサリンク部材２７０のピン２７３が差し込まれる孔３００がある。センサリンク部材２７０は、螺子２１４と、ピン２７３とによって、回転可能に支持される。螺子２１４には、ねじりバネ２１５が取り付けられている。螺子２１４と、ピン２７３とによって支持されたセンサリンク部材２７０は、ねじりバネ２１５によって、右側面視反時計回りに付勢される。支持部２９３の背面には後方に突出する凸部２９８がある。凸部２９８は、針棒ケース２１が第１の実施形態と同様の図１０の位置まで移動された場合に、アーム部４の内部に設けられた凸部４９（図１８参照）と接触する。
【００７８】
次に、図１９を参照して、第２の実施形態の撮像処理を説明する。第２の実施形態のミシン１は、撮像処理において、イメージセンサ５２によって撮像された画像をＬＣＤ７に表示させる。図１９に示す撮像処理は、第１の実施形態と同様に、撮像処理を開始する開始指示が入力された場合に開始される。図１９に示す撮像処理は、ＲＯＭ１４２に記憶された撮像プログラムに従って、図８に示すＣＰＵ１４１が実行する。なお、図１９において、図９に示す第１の実施形態の撮像処理と同様の処理を実行する場合には、同じステップ番号を付与している。図９に示す第１の実施形態の撮像処理と同様な処理については、説明を省略又は簡略化する。
【００７９】
まず、第２の実施形態の撮像処理の概要を説明する。第２の実施形態のミシン１は、撮像方向を、前述の「下向き」と、「前向き」とのいずれかに切り替える機能を有する。撮像方向が下向きの場合と、前向きの場合とでは、イメージセンサ５２の水平方向の位置は同じである。第２の実施形態のミシン１は、水平方向の位置を、イメージセンサ５２が針穴３８（図１参照）の鉛直上方に配置される位置に設定する。ミシン１は、イメージセンサ５２の撮像方向を下向きに設定する場合には、第１の実施形態のミシン１と同様の図１０の位置に針棒ケース２１を移動させる。ミシン１は、イメージセンサ５２の撮像方向を前向きに設定する場合には、第１の実施形態のミシン１と同様の図１２の位置に針棒ケース２１を移動させる。撮像方向は、ユーザによって選択され、移動指示の一部としてパネル操作によって入力される。
【００８０】
次に、図１９の撮像処理を説明する。図１９に示すように、第２の実施形態の撮像処理では、Ｓ１０で取得された移動指示が（Ｓ１０：Ｙｅｓ）、方向変更指示であるか否かが判断される（Ｓ２２）。Ｓ１０で取得された移動指示に含まれる撮像方向が前向きである場合に、Ｓ１０で取得された移動指示は、方向変更指示であると判断される（Ｓ２２：Ｙｅｓ）。
【００８１】
Ｓ１０で取得された移動指示が、方向変更指示ではなかった場合（Ｓ２２：Ｎｏ）、針棒ケース２１が「下向き」に対応する位置に移動される（Ｓ４２）。より具体的には、フレーム２４の位置が図１０に示す位置となるように、駆動回路１２３に制御信号が出力され、針棒ケース用モータ４５が駆動される。針棒ケース２１が図１０の位置にある場合、図１６に示すように、作動リンク部材２４０のピン２４３は、カムプレート２８０のガイド孔２８４の左端にある。また、図１８に示すようにイメージセンサ５２の撮像方向２０１は下向きである。一方、Ｓ１０で取得された移動指示が方向変更指示であった場合には（Ｓ２２：Ｙｅｓ）、針棒ケース２１が図１２の位置に移動される（Ｓ３２）。より具体的には、フレーム２４の位置が図１２に示す位置となるように、駆動回路１２３（図８参照）に制御信号が出力され、針棒ケース用モータ４５が駆動される。針棒ケース２１が図１２の位置にある場合、図２０のように、作動リンク部材２４０のピン２４３は、カムプレート２８０のガイド孔２８４の右端にある。また、図２１のように、イメージセンサ５２の撮像方向２０２は前向きである。
【００８２】
Ｓ３２での、保持機構２５１の動作について説明する。第１の実施形態のミシン１と同様に、針棒ケース２１が図１０の位置にある場合、ガイド板２９０の凸部２９８は、アーム部４の内部に設けられた凸部４９（図１８参照）と接触する。針棒ケース２１が、図１０の位置よりも左方に移動される際に、ガイド板２９０は凸部４９によって針棒ケース２１の移動方向への動きが規制されて、針棒ケース２１に対して相対的に右方向（水平方向）にスライドする。これに対し、カムプレート２８０は、フレーム２４の右側面に固定されているため、針棒ケース２１が図１０の位置よりも左方に移動される際にも、針棒ケース２１とともに移動する。ガイド板２９０が針棒ケース２１に対してスライドすると、作動リンク部材２４０のピン２４３は、カムプレート２８０のガイド孔２８４に案内されて、ミシン本体２０に対しての水平方向の位置は一定のまま、上方に移動される。作動リンク部材２４０が上方に移動されるのに連動して、作動リンク部材２４０に連結されたセンサリンク部材２７０は、螺子２１４と、ピン２７３とを回転軸として、右側面視時計回りに９０度回転される。イメージセンサ５２（センサリンク部材２７０）の回転角度は、４節平行リンクのリンク比と、ガイド板２９０に対するピン２４３の移動量とに応じて定まる。ガイド板２９０に対するピン２４３の移動量は、ガイド板２９０が針棒ケース２１に対してスライドした長さと、ガイド孔２８４の傾きとに応じて定まる。以上のように、保持機構２５１は、針棒ケース２１の移動と連動させて、イメージセンサ５２の撮像方向を変更させる。なお、針棒ケース２１が図１２の位置から図１０の位置に移動される場合は、針棒ケース２１が図１０の位置から図１２の位置に移動される場合とは逆に、イメージセンサ５２（センサリンク部材２７０）は、右側面視反時計回りに９０度回転される。センサリンク部材２７０は、ねじりバネ２１５によって右側面視反時計回りに付勢されており、撮像方向が下向きの場合は位置決め部材２７６がガイド板２９０に押し当てられる。
【００８３】
Ｓ３２又はＳ４２に続いて、所定のタイミングで、イメージセンサ５２によって針落ち位置が撮像される（Ｓ５０）。次に、Ｓ５０で撮像された画像がＬＣＤ７に表示される（Ｓ６０）。Ｓ４２において、針棒ケース２１が図１０の位置に移動された場合、例えば、イメージセンサ５２によって図１４に示す画像が生成され、ＬＣＤ７に表示される。Ｓ３２において、針棒ケース２１が図１２の位置に移動された場合、例えば、イメージセンサ５２によって、ミシン１のユーザの顔の画像が撮像され、ＬＣＤ７に表示される。Ｓ６０の次に撮像処理は終了する。
【００８４】
以上のように、第２の実施形態の撮像処理が実行される。センサリンク部材２７０と、作動リンク部材２４０と、従動リンク部材２３０と、ガイド板２９０とは、本発明の第１支持部に相当する。ガイド孔２８４は、本発明の第１ガイド部に相当する。カムプレート２８０は、本発明の第１ガイド部材に相当する。センサリンク部材２７０と、作動リンク部材２４０と、従動リンク部材２３０と、カムプレート２８０と、ガイド板２９０とは、本発明の連結部材に相当する。撮像方向が「下向き」に対応する図１０の位置は、本発明の第１位置に相当する。撮像方向が「前向き」に対応する図１２の位置は、本発明の第３位置に相当する。図４に例示する縫製位置は、本発明の第２位置に相当する。
【００８５】
以上説明した第２の実施形態のミシン１では、図１９のＳ１０で取得された移動指示に応じて、イメージセンサ５２を針棒ケース２１に対して移動させることができる（Ｓ３２，Ｓ４２）。ユーザは移動指示を入力することにより、イメージセンサ５２の撮像方向を変更させることができ、移動前後で視野、特に撮像方向が異なる画像を取得することができる。ミシン１は、針棒ケース２１の移動と連動させて、イメージセンサ５２を針棒ケース２１に対して移動させ、イメージセンサ５２の撮像方向を変更させることができる。このため、ミシン１は、イメージセンサ５２の撮像方向を変更させるための専用の駆動源を必要としない。すなわち、ミシン１は、イメージセンサ５２の撮像方向を変更させるための移動手段を針棒ケース移動機構４０とは別に設ける場合に比べ、移動手段の構成を簡単にすることができる。ミシン１は、連結部材として、センサリンク部材２７０と、作動リンク部材２４０と、従動リンク部材２３０と、カムプレート２８０と、ガイド板２９０とを備える。ミシン１は、比較的簡単な構成を有する連結部材を用いて、イメージセンサ５２の撮像方向を変更させることができる。
【００８６】
次に、第３の実施形態のミシン１について説明する。第３の実施形態のミシン１は、針棒ケース２１の移動に連動して、イメージセンサ５２の鉛直方向の位置又は撮像方向を変更する。具体的には、第３の実施形態のミシン１は、撮像方向と、撮像位置とを組み合わせた撮像条件として、以下の３つの条件のいずれかを設定する機能を備える。第１条件は、撮像方向を下向きとし、鉛直方向の位置を通常位置とする。第２条件は、撮像方向を下向きとし、鉛直方向の位置をズーム位置とする。第３条件は、撮像方向を前向きとし、鉛直方向の位置をズーム位置とする。第１条件から第３条件は、ミシン本体２０に対する水平方向の位置は同じである。
【００８７】
第３の実施形態のミシン１の物理的構成は、カバー２３と、スライドレール２５と、針棒ケース移動機構４０と、保持機構５１とにおいて第１の実施形態と異なり、他の構成は第１の実施形態と同様である。また、カバー２３は第２の実施形態と同様である。第３の実施形態のミシン１の電気的構成は、第１の実施形態のミシン１と同様である。このため、第１の実施形態又は第２の実施形態のミシン１と同様の構成については説明を省略し、以下、第１の実施形態又は第２の実施形態のミシン１と異なる構成について説明する。なお、以下に参照する図面において、第１の実施形態又は第２の実施形態のミシン１と同様の構成については、同じ符号を付与している。
【００８８】
まず図２２を参照して、第３の実施形態の針棒ケース移動機構３４０について説明する。図２２の下側をミシン１の前方とし、紙面上側をミシン１の後方とし、紙面左側をミシン１の左方とし、紙面右側をミシン１の右方とする。
【００８９】
図２２に示すように、第３の実施形態の針棒ケース移動機構３４０は、係合コロ部４０５と、針棒ケース駆動部４０２とを備える。係合コロ部４０５は、コロ取り付け板３４１と、係合コロ４２と、ナット４３と、段付螺子４４とを備える。コロ取り付け板３４１は、第１の実施形態のミシン１のコロ取り付け板４１に比べ、右方に距離Ｘ伸張している。係合コロ４２と、ナット４３と、段付螺子４４とは、第１の実施形態のミシン１と同様である。ただし、第３の実施形態のミシン１は、係合コロ４２と、ナット４３と、段付螺子４４とをそれぞれ１０個備える。第１の実施形態のミシン１と異なる１０個目の係合コロ４２は、最も右側に取り付けられている。１０個目の係合コロ４２と、隣接する係合コロ４２との間の距離は、距離Ｘである。針棒ケース駆動部４０２は、第１の実施形態と同様であるので説明を省略する。
【００９０】
第３の実施形態のスライドレール３２５は、第１の実施形態のミシン１のスライドレール２５に比べ、距離Ｘ左方に伸張されている。最も右側に配置された係合コロ４２が、螺旋カム４８の位置決め部４８１と係合している場合、フレーム２４はスライドレール３２５の左端にある。
【００９１】
次に、第３の実施形態のイメージセンサ保持機構３５１（以下、単に「保持機構３５１」と言う。）を図２３及び図２４を参照して説明する。以下の説明では、図２３の紙面右側をミシン１の右方とし、紙面左側をミシン１の左方とし、紙面手前側をミシン１の前方とし、紙面奥行き側をミシン１の後方とする。また、図２４の紙面左下側をミシン１の前方とし、紙面右上側をミシン１の後方とし、紙面左上側をミシン１の左方とし、紙面右下側をミシン１の右方とする。
【００９２】
図２３に示すように、保持機構３５１は、フレーム２４の右側面下部に取り付けられている。図２３及び図２４に示すように、保持機構３５１は、イメージセンサ５２と、センサホルダ２５５と、センサリンク部材２７０と、作動リンク部材２４０と、従動リンク部材２３０と、カムプレート３８０と、中継基板３６０と、取付部材４１０と、ガイド板３９０とを備える。センサリンク部材２７０と、作動リンク部材２４０と、従動リンク部材２３０と、取付部材４１０とは、４節平行リンクを構成する。以下、保持機構３５１が備える構成を詳述する。
【００９３】
イメージセンサ５２は、第１の実施形態と同様である。センサホルダ２５５と、センサリンク部材２７０と、作動リンク部材２４０と、従動リンク部材２３０とは、第２の実施形態と同様である。
【００９４】
カムプレート３８０は、矩形の板の両端を直角に折り曲げた形状を有し、面３８１と、面３８３と、面３８５とを備える。面３８１は、右側面視矩形の形状を有する。面３８１は、上下方向に２つの孔３８２を備える。カムプレート３８０は、孔３８２に差し込まれた螺子３１３によって、フレーム２４の右側面下部に固定されている。面３８３は、面３８１の前端から垂直に右方に伸びる。面３８３には、針棒ケース２１の移動方向（水平方向）に対して傾斜したガイド孔３８４がある。ガイド孔３８４は、正面視Ｖ字状の形状を有する。ガイド孔３８４には、作動リンク部材２４０のピン２４３が差し込まれる。面３８５は、面３８１の後端から垂直に右方に伸びる。面３８５には、針棒ケース２１の移動方向（水平方向）に対して傾斜した部分を有するガイド孔３８６がある。
【００９５】
中継基板３６０は、正面視矩形形状を有する基板であり、イメージセンサ５２と、ミシン１の制御部１４０（図８参照）とを電気的に接続する。図示しないが、中継基板３６０は、イメージセンサ５２に電気的に接続されるコネクタと、ミシン１の制御部１４０に電気的に接続されるコネクタとを備える。中継基板３６０の中央部には、上下方向に螺子孔３６３と、孔３６４とが設けられている。
【００９６】
取付部材４１０は、正面視矩形の形状を有する板状の部材である。取付部材４１０は、後述する４節平行リンクの固定リンクとしての機能を備える。取付部材４１０中央部には、上下方向に配置された螺子孔４１１と、前方に突出するピン４１２とがある。中継基板３６０の螺子孔３６３と、取付部材４１０の螺子孔４１１とを通る螺子３１１によって、中継基板３６０は、取付部材４１０の正面に固定される。中継基板３６０の孔３６４に、ピン４１２が差し込まれることにより、中継基板３６０が螺子３１１を軸として回転することが規制される。ピン４１２の左方には、前方に突出するピン４１３がある。ピン４１３は、カムプレート３８０のガイド孔３８６に差し込まれる。取付部材４１０の左部には、前方に突出する板状の支持部４１５がある。支持部４１５の先端側には、右側面視円形の孔４１６がある。孔４１６には、従動リンク部材２３０のピン２３２が差し込まれる。取付部材４１０の右下端には、前方に突出する板状の支持部４１９がある。支持部４１９の先端側には、右側面視円形の孔４２０がある。孔４２０と、センサリンク部材２７０の螺子孔２７５とには、螺子３１４が差し込まれる。取付部材４１０の左下端には、前方に突出する板状の支持部４１７がある。支持部４１７の先端側には、右側面視円形の孔４１８がある。孔４１８には、センサリンク部材２７０のピン２７３が差し込まれる。第２の実施形態と同様に、螺子３１４には、ねじりバネ３１５が取り付けられている。センサリンク部材２７０は、ねじりバネ３１５によって、右側面視反時計回りに付勢されている。センサリンク部材２７０は、螺子３１４と、ピン２７３とによって、取付部材４１０に回転可能に支持される。取付部材４１０の背面の左部には、上下方向に２つのピン４１４が設けられている。
【００９７】
ガイド板３９０は、基本的に、第１の実施形態のガイド板９０と同様な構成を有する。ガイド板３９０は、正面視Ｌ字状の形状を有し、スライド部３９１と、支持部３９３とを備える。スライド部３９１には、２つのガイド孔３９２が左右方向に設けられている。ガイド孔３９２は、左右方向に細長い形状の孔である。図２３に示すように、ガイド孔３９２には、フレーム２４に圧入された位置決めピン３９５が差し込まれている。ガイド孔３９２に挿入された位置決めピン３９５は、背面側を止め輪３９６で固定されている。スライド部３９１の左端部にはバネ３９７の一方端が取り付けられている。バネ３９７の他端はフレーム２４に固定されている。ガイド板３９０は、バネ３９７によってミシン１の左方に付勢されている。支持部３９３には、上下方向に長いガイド孔３９４がある。ガイド孔３９４には、取付部材４１０のピン４１４が差し込まれる。ピン４１４の先端部は、止め輪（図示せず）によって固定される。支持部３９３の背面下部には、アーム部４側に突出する凸部３９８がある。凸部３９８は、右から３番目の係合コロ４２が螺旋カム４８の位置決め部４８１と係合する位置に針棒ケース２１が移動された場合に、アーム部４の内部に設けられた凸部４９（図２５参照）と接触する。
【００９８】
次に、図２６を参照して、第３の実施形態の撮像処理を説明する。第３の実施形態のミシン１は、撮像処理において、イメージセンサ５２によって撮像された画像をＬＣＤ７に表示させる。図２６に示す撮像処理は、第１の実施形態の撮像処理と同様に、撮像処理を開始する開始指示が入力された場合に開始される。図２６に示す撮像処理は、ＲＯＭ１４２に記憶された撮像プログラムに従って、図８に示すＣＰＵ１４１が実行する。なお、図２６において、図９の第１の実施形態の撮像処理又は図１９の第２の実施形態の撮像処理と同様の処理を実行する場合には、同じステップ番号を付与している。第１又は第２の実施形態の撮像処理と同様な処理については、説明を省略又は簡略化する。
【００９９】
まず、第３の実施形態の撮像処理の概要を説明する。ミシン１は、撮像条件を第１条件とする場合には、図２２に示すように、右から３番目の係合コロ４２が、螺旋カム４８の位置決め部４８１と係合する位置（以下、単に「第１条件対応位置」と言う。）に針棒ケース２１を移動させる。ミシン１は、撮像条件を第２条件とする場合には、右から２番目の係合コロ４２が、螺旋カム４８の位置決め部４８１と係合する位置（以下、単に「第２条件対応位置」と言う。）に針棒ケース２１を移動させる。ミシン１は、撮像条件を第３条件とする場合には、最も右側の係合コロ４２が、螺旋カム４８の位置決め部４８１と係合する位置（以下、単に「第３条件対応位置」と言う。）に針棒ケース２１を移動させる。撮像条件は、ユーザによって選択され、移動指示の一部としてパネル操作によって入力される。
【０１００】
次に、図２６の撮像処理について説明する。図２６に示すように、第３の実施形態の撮像処理では、Ｓ１０で取得された移動指示が（Ｓ１０：Ｙｅｓ）、位置変更指示であるか否かが判断される（Ｓ２０）。Ｓ１０で取得された移動指示に含まれる撮像条件が第２条件である場合に、Ｓ１０で取得された移動指示は、位置変更指示であると判断される（Ｓ２０：Ｙｅｓ）。Ｓ１０で取得された移動指示が位置変更指示ではない場合（Ｓ２０：Ｎｏ）、Ｓ１０で取得された移動指示が、方向変更指示であるか否かが判断される（Ｓ２２）。Ｓ１０で取得された移動指示に含まれる撮像条件が第３条件である場合に、Ｓ１０で取得された移動指示は、方向変更指示であると判断される（Ｓ２２：Ｙｅｓ）。
【０１０１】
Ｓ１０で取得された移動指示が方向変更指示ではない場合（Ｓ２２：Ｎｏ）、針棒ケース２１が第１条件対応位置に移動される（Ｓ４６）。より具体的には、第１条件対応位置に針棒ケース２１が移動するように、駆動回路１２３に制御信号が出力され、針棒ケース用モータ４５が駆動される。針棒ケース２１が第１条件対応位置にある場合、保持機構３５１の各部材は以下の位置にある。図２３のように、作動リンク部材２４０のピン２４３はカムプレート３８０のガイド孔３８４の左端にある。取付部材４１０のピン４１３はカムプレート３８０のガイド孔３８６の左端にある。取付部材４１０の２つのピン４１４のうち、上側のピン４１４はガイド板３９０のガイド孔３９４の上端にある。図２５のように、イメージセンサ５２の撮像方向３２０は下向きであり、イメージセンサ５２の鉛直方向の位置は通常位置である。
【０１０２】
Ｓ１０で取得された移動指示が位置変更指示であった場合には（Ｓ２０：Ｙｅｓ）、針棒ケース２１が第２条件対応位置に移動される（Ｓ３４）。より具体的には、第２条件対応位置に針棒ケース２１が移動されるように、駆動回路１２３（図８参照）に制御信号が出力され、針棒ケース用モータ４５が駆動される。針棒ケース２１が第２条件対応位置にある場合、保持機構３５１の各部材は以下の位置にある。図２７のように、作動リンク部材２４０のピン２４３は、カムプレート３８０のガイド孔３８４の左右方向中央にある。取付部材４１０のピン４１３は、カムプレート３８０のガイド孔３８６の左右方向中央にある。取付部材４１０の２つのピン４１４のうち、下側のピン４１４はガイド板３９０のガイド孔３９４の下端にある。図２７及び図２８のように、イメージセンサ５２の撮像方向３２１は下向きであり、鉛直方向の位置はズーム位置である。
【０１０３】
Ｓ３４での、保持機構３５１の動作について説明する。第１の実施形態のミシン１と同様に、針棒ケース２１が図２２の位置まで移動された場合、ガイド板３９０の凸部３９８は、アーム部４の内部に設けられた凸部４９（図２５参照）と接触する。針棒ケース２１が、図２２の位置よりも左方に移動される際に、ガイド板３９０は凸部４９によって針棒ケース２１の移動方向への動きが規制されて、針棒ケース２１に対して相対的に右方向（水平方向）にスライドする。
【０１０４】
一方、カムプレート３８０は、フレーム２４の右側面に固定されているため、針棒ケース２１とガイド板３９０との相対位置が変更される際にも、針棒ケース２１とともに移動する。ガイド板３９０が針棒ケース２１に対してスライドすると、作動リンク部材２４０のピン２４３は、カムプレート３８０のガイド孔３８４に案内されて、ミシン本体２０に対しての水平方向の位置は一定のまま、針棒ケース２１に対して下方に移動される。また、取付部材４１０のピン４１３は、カムプレート３８０のガイド孔３８６に案内されて、ミシン本体２０に対しての水平方向の位置は一定のまま、下方に移動される。針棒ケース２１が第２条件対応位置にある場合には、針棒ケース２１が第１条件対応位置にある場合に比べ、イメージセンサ５２の鉛直方向の位置は下方である。ここで、ガイド孔３８４と、ガイド孔３８６とでは、針棒ケース２１が第１条件対応位置から第２条件対応位置までの移動に対応する部分の傾斜角度が同じである。したがって、第１条件対応位置から第２条件対応位置に針棒ケース２１が移動された場合にも、取付部材４１０に対する作動リンク部材２４０のピン２４３の相対位置は一定に保たれる。
【０１０５】
Ｓ１０で取得された移動指示が方向変更指示であった場合には（Ｓ２０：Ｎｏ，Ｓ２２：Ｙｅｓ）、針棒ケース２１が第３条件対応位置に移動される（Ｓ４４）。より具体的には、第３条件対応位置に針棒ケース２１が移動されるように、駆動回路１２３（図８参照）に制御信号が出力され、針棒ケース用モータ４５が駆動される。針棒ケース２１が第３条件対応位置にある場合、保持機構３５１の各部材は以下の位置にある。図２９のように、作動リンク部材２４０のピン２４３は、カムプレート３８０のガイド孔３８４の右端にある。取付部材４１０のピン４１３は、カムプレート３８０のガイド孔３８６の右端にある。取付部材４１０の２つのピン４１４のうち、下側のピン４１４はガイド板３９０のガイド孔３９４の下端にある。図３０のように、イメージセンサ５２の撮像方向３２２は前向きであり、鉛直方向の位置はズーム位置である。
【０１０６】
Ｓ４４での、保持機構３５１の動作について説明する。針棒ケース２１が第２条件対応位置から第３条件対応位置まで移動されると、ガイド板３９０が針棒ケース２１に対してさらにスライドする。作動リンク部材２４０のピン２４３は、カムプレート３８０のガイド孔３８４に案内されて、ミシン本体２０に対しての水平方向の位置は一定のまま、針棒ケース２１に対して上方に移動される。また、取付部材４１０のピン４１３は、カムプレート３８０のガイド孔３８６に案内されて、ミシン本体２０に対しての水平方向及び鉛直方向の位置は一定のまま、針棒ケース２１に対して相対的に右方向に移動される。ガイド孔３８４と、ガイド孔３８６とでは、針棒ケース２１の第２条件対応位置から第３条件対応位置までの移動に対応する部分の傾斜角度が異なる。したがって、針棒ケース２１が第２条件対応位置から第３条件対応位置に移動された場合には、取付部材４１０に対する作動リンク部材２４０のピン２４３の相対位置が変化する。より具体的には、針棒ケース２１が第３条件対応位置にある場合には、針棒ケース２１が第２条件対応位置にある場合に比べ、取付部材４１０に対するピン２４３の相対位置は上方となっている。取付部材４１０に対するピン２４３の相対位置が変更されることにより、第２の実施形態の場合と同様に、イメージセンサ５２（センサリンク部材２７０）は時計回りに９０度回転される。
【０１０７】
Ｓ３４と、Ｓ４４と、Ｓ４６とのいずれかの次に、所定のタイミングで、イメージセンサ５２によって撮像され（Ｓ５０）、Ｓ５０で撮像された画像がＬＣＤ７に表示される（Ｓ６０）。
【０１０８】
以上のように、第３の実施形態の撮像処理が実行される。ガイド板３９０と、取付部材４１０と、センサリンク部材２７０とは、本発明の第２支持部材に相当する。ガイド孔３８４及びガイド孔３８６は、本発明の第１ガイド部材及び第２ガイド部に相当する。カムプレート３８０は、本発明の第１ガイド部材及び第２ガイド部材に相当する。センサリンク部材２７０と、作動リンク部材２４０と、従動リンク部材２３０と、取付部材４１０と、ガイド板３９０とは、本発明の第１支持部に相当する。センサホルダ２５５と、センサリンク部材２７０と、取付部材４１０と、作動リンク部材２４０と、従動リンク部材２３０と、カムプレート３８０と、取付部材４１０と、ガイド板３９０とは、本発明の連結部材に相当する。図２２の第１条件対応位置は、本発明の第１位置及び第４位置に相当する。第３条件対応位置は、本発明の第３位置及び第６位置に相当する。縫製位置は、本発明の第２位置及び第５位置に相当する。
【０１０９】
以上説明した第３の実施形態のミシン１では、図２６のＳ１０で取得された移動指示に応じて、イメージセンサ５２を針棒ケース２１に対して移動させることができる（Ｓ３４，Ｓ４４，Ｓ４６）。ユーザは移動指示を入力することにより、イメージセンサ５２の撮像方向又は撮像位置を変更させて、変更前後で視野、特に撮像方向又は鉛直方向の位置が異なる画像を取得することができる。ミシン１は、針棒ケース２１の移動と連動させて、イメージセンサ５２を針棒ケース２１に対して移動させ、イメージセンサ５２の撮像方向又は鉛直方向の位置を変更させることができる。ミシン１は、イメージセンサ５２の撮像条件を変更させるための専用の駆動源を必要としない。すなわち、ミシン１は、イメージセンサ５２の撮像方向を変更させるための移動手段と、イメージセンサ５２の鉛直方向の位置を変更させるための移動手段とを針棒ケース移動機構４０とは別に設ける場合に比べ、移動手段の構成を簡単にすることができる。ミシン１は、イメージセンサ５２を移動させる機構として、上記連結部材を備える。ミシン１は、比較的簡単な構成を有する連結部材を用いて、移動指示に応じてイメージセンサ５２の撮像方向及び撮像位置のいずれかを変更させることができる。
【０１１０】
次に、第４の実施形態のミシン５００について説明する。第４の実施形態のミシン５００は、家庭用の刺繍ミシンである。まず、図３１から図３４を参照して、第４の実施形態のミシン５００の物理的構成及び電気的構成について説明する。図３１において、紙面右上を右方向、その反対方向を左方向、紙面右下を前方向、その反対方向を後方向と言う。図３１に示すように、ミシン５００のミシン本体５４０は、ミシンベッド５０２と、脚柱部５０３と、アーム部５０４とを備えている。ミシンベッド５０２は、左右方向に長く伸びている。脚柱部５０３は、ミシンベッド５０２の右端部から上方へ立設されている。アーム部５０４は、脚柱部５０３の上端から左方へ延びている。アーム部５０４の左先端部には、頭部５０５がある。脚柱部５０３の正面には、表面にタッチパネル５１６を備えたＬＣＤ５１０が設けられている。ＬＣＤ５１０には、縫製模様や縫製条件の入力キー等が表示される。ユーザはパネル操作によって縫製模様や縫製条件等を選択できる。
【０１１１】
ミシンベッド５０２の内部には、送り歯前後動機構（図示せず）と、送り歯上下動機構（図示せず）と、送り量調整用パルスモータ５７８（図３３参照）と、釜（図示せず）とが収納されている。送り歯前後動機構及び送り歯上下動機構は、送り歯（図示せず）を駆動させる。送り量調整用パルスモータ５７８は、送り歯による加工布（図示せず）の送り量を調整する。釜は下糸（図示せず）が巻回されたボビン（図示せず）を収納する。ミシンベッド５０２の左端には、刺繍装置５３０が装着されている。刺繍模様が縫製される時には、加工布５３４が装着された刺繍枠５３２が、キャリッジカバー５３３内のキャリッジ（図示せず）にセットされる。ミシン５０１は、刺繍装置５３０のＸ軸モータ５８１（図３３参照）及びＹ軸モータ５８２（図３３参照）によって刺繍枠５３２を前後左右に移動させながら、刺繍模様を縫製する。刺繍装置５３０を使用しない場合には、ミシンベッド５０２の左端に補助テーブル（図示せず）が装着される。刺繍装置５３０がミシンベッド５０２の左端に装着されると、刺繍装置５３０は、ミシン５００に電気的に接続された状態となる。ミシンベッドの上面には、板状の針板５８０がある。針板５８０には、縫針５０７の鉛直下部となる位置に針穴５４２が設けられている。
【０１１２】
脚柱部５０３とアーム部５０４との内部には、ミシンモータ５７９（図３３参照）と、主軸（図示せず）と、針棒５０６（図３２参照）と、針棒上下動機構（図示せず）と、針振り機構（図示せず）とが収納されている。図３２に示すように、針棒５０６の下端部には、縫針５０７が装着される。針棒上下動機構は、ミシンモータ５７９を駆動源として針棒５０６を上下動させる。針振り機構は、針振り用パルスモータ５７７（図３３参照）を駆動源として針棒５０６を左右方向に揺動させる。図３２に示すように、針棒５０６の後ろ側には、上下方向に伸びる押え棒５４５がある。押え棒５４５の下端部には、押えホルダ５４６が固定されている。押えホルダ５４６には、加工布（図示せず）を押える押え足５４７が装着されている。
【０１１３】
図３１のように、アーム部５０４には、開閉カバー５２１が取り付けられている。開閉カバー５２１は、アーム部５０４の長手方向に設けられ、アーム部５０４の上後端部に左右方向向きの軸回りに開閉可能に軸支されている。開閉カバー５２１を開けた状態の、アーム部５０４の上部中央近傍には、糸収容部５２３が設けられている。糸収容部５２３は、糸駒５２０を収容するための凹部である。糸収容部５２３の脚柱部５０３側の内壁面には、頭部５０５に向かって突出する糸立棒５２２が設けられている。糸駒５２０は、糸駒５２０が備える挿入孔（図示せず）が糸立棒５２２に挿入されて糸収容部５２３に装着される。図示しないが、糸駒５２０の糸は、上糸として、頭部５０５に設けられた複数の糸掛部（図示せず）を経由して、針棒５０６に装着された縫針５０７（図３２参照）に供給される。ミシン５００は、糸掛部として、例えば、糸調子器（図示せず）と、糸取バネ（図示せず）と、天秤（図示せず）とを備える。糸調子器及び糸取バネは、糸張力を調整する。天秤は、上下に往復駆動して上糸を引き上げる。
【０１１４】
ミシン５００の右側面には、プーリ（図示せず）が設けられている。プーリは、手動で主軸（図示せず）を回転させ、針棒５０６を上下動させる。頭部５０５及びアーム部５０４の正面には、正面カバー５５９が設けられている。正面カバー５５９には、縫製開始・停止スイッチ５４１と、速度調整摘み５４３と、その他の操作スイッチとが設けられている。縫製開始・停止スイッチ５４１は、縫製の開始及び停止を指示するスイッチである。ミシン５００の停止中に縫製開始・停止スイッチ５４１が押圧されるとミシン５００の運転が開始され、ミシン５００の運転中に縫製開始・停止スイッチ５４１が押圧されるとミシン５００の運転が停止される。速度調整摘み５４３は、主軸の回転速度を調整する。図３２に示すように、正面カバー５５９の内部には、イメージセンサ５２が設置されている。イメージセンサ５２は、第１の実施形態と同様なＣＭＯＳイメージセンサである。イメージセンサ５２は、イメージセンサ駆動機構５５１（以下、単に「駆動機構５５１」と言う。）によって支持されている。
【０１１５】
図３２と、図３４から図３６とを参照して、イメージセンサ５２及び駆動機構５５１について説明する。図３４に示すように、駆動機構５５１は、ミシン機枠（図示せず）に取り付けられた取付部５５０に取り付けられている。駆動機構５５１は、図３４から図３６に示すように、駆動機構５５１は、イメージセンサ５２と、センサホルダ２５５と、センサリンク部材２７０と、作動リンク部材２４０と、従動リンク部材２３０と、駆動ユニット６００と、センサユニット６８０と、中継基板６６０とを備える。センサリンク部材２７０と、作動リンク部材２４０と、従動リンク部材２３０と、センサユニット６８０とは、４節平行リンクを構成する。以下、駆動機構５５１が備える構成を詳述する。
【０１１６】
イメージセンサ５２は、第１の実施形態と同様であるので説明を省略する。図３２のように、イメージセンサ５２は、針板５８０（図３１参照）に対向する位置に設けられ、針穴５４２を撮像する機能を有する。センサホルダ２５５と、センサリンク部材２７０と、作動リンク部材２４０と、従動リンク部材２３０とは、第２の実施形態と同様であるので説明を省略する。
【０１１７】
駆動ユニット６００は、パルスモータ５９５を駆動源として、センサユニット６８０を上下方向に移動させる。駆動ユニット６００は、パルスモータ５９５と、土台６１０と、ギヤ６１７から６１９とを備える。なお、図３５において、パルスモータ５９５は図示していない。パルスモータ５９５は、駆動機構５５１の駆動源である。パルスモータは、後述するセンサユニット６８０を鉛直方向に移動させる。土台６１０には、パルスモータ５９５と、ギヤ６１７から６１９とが取り付けられる。土台６１０は、取付部６１１と、支持部６１２と、軸貫通部６１３と、軸貫通部６１４とを備える。取付部６１１は、右側面視矩形の板状の形状を有する。取付部６１１は、上下方向に２つの孔６１５を備える。孔６１５には、螺子６２６が差し込まれる。駆動ユニット６００は、孔６１５に差し込まれた螺子６２６によって、ミシン機枠（図示せず）に設けられた取付部５５０に固定される。取付部６１１は、上下方向に伸びるスリット６１６を備える。
【０１１８】
支持部６１２は、取付部６１１の前端から直角に右方に伸び、正面視概略矩形の板の左下部を切り欠いた形状を有する。支持部６１２は、ギヤ６１７から６１９と、パルスモータ５９５とを支持する。支持部６１２の背面の中央部には、後方に突出するギヤ軸６２０がある。ギヤ軸６２０には、ギヤ６１８と、ギヤ６１８と一体的に回転するギヤ６１９（図３４参照）とが取り付けられる。ギヤ６１８は、ギヤ６１９の前方に設けられている。支持部６１２の右上部には、支持部６１２の右上から左下に伸びる方向に２つの螺子孔６２４がある。パルスモータ５９５は、螺子孔６２４に差し込まれた螺子６０１（図３４参照）によって、支持部６１２に固定される。支持部６１２のギヤ軸６２０の上部となる位置には、孔６２１がある。孔６２１には、パルスモータ５９５の回転軸６２５（図３４参照）が差し込まれる。回転軸６２５には、ギヤ６１７が取り付けられる。ギヤ６１７と、ギヤ６１８とは噛み合う。パルスモータ５９５が駆動すると、ギヤ６１７が回転する。ギヤ６１７が回転すると、ギヤ６１７と噛み合うギヤ６１８も回転する。ギヤ６１８が回転すると、ギヤ６１９も回転する。
【０１１９】
軸貫通部６１３は、支持部６１２の上端中央部から直角に後方に伸び、平面視矩形の形状を有する。軸貫通部６１３には、平面視円形の孔６２２がある。軸貫通部６１４は、支持部６１２の下端中央部から直角に後方に伸び、平面視矩形の形状を有する。軸貫通部６１４には、平面視円形の孔６２３がある。
【０１２０】
センサユニット６８０は、センサリンク部材２７０を回転可能に支持する。センサユニット６８０は、中継基板６６０を支持する。センサユニット６８０は、土台６３０と、ラック部材６５０と、軸６７０とを備える。土台６３０は、支持部６３１と、軸貫通部６３２と、軸貫通部６３３と、規制部６３４と、支持部６３５と、支持部６３７と、支持部６３９とを備える。支持部６３１は、正面視概略矩形の形状を有する。支持部６３１は、ラック部材６５０と、中継基板６６０とを支持する。支持部６３１の左右方向中央部には、上下方向に２つの螺子孔６４１が設けられている。支持部６３１の右下部には、上下方向に２つの螺子孔６４５が設けられている。
【０１２１】
軸貫通部６３２は、支持部６３１の上端中央部から直角に前方に伸び、平面視矩形の形状を有する。軸貫通部６３２には、平面視円形の孔６４２がある。軸貫通部６３３は、支持部６３１の下方中央部から直角に前方に伸び、平面視矩形の形状を有する。軸貫通部６３３には、平面視円形の孔６４３がある。規制部６３４は、平面視Ｌ字状の形状を有する。規制部６３４は、支持部６３７の左端から前方に伸びている。規制部６３４は、センサユニット６８０に駆動ユニット６００が組み付けられる場合に、駆動ユニット６００のスリット６１６に差し込まれる。規制部６３４は、スリット６１６に差し込まれることによって、センサユニット６８０が、駆動ユニット６００に対して回転することを規制する。
【０１２２】
支持部６３５は、支持部６３１の左下部から前方に突出している。支持部６３５の先端部には、右側面視円形の孔６３６がある。孔６３６には、従動リンク部材２３０のピン２３２が差し込まれる。支持部６３１の右下端には、前方に突出する板状の支持部６３９がある。支持部６３９の先端側には、右側面視円形の孔６４０がある。孔６４０と、センサリンク部材２７０の螺子孔２７５とには、螺子６７３が差し込まれる。支持部６３１の左下端には、前方に突出する板状の支持部６３７がある。支持部６３７の先端側には、右側面視円形の孔６３８がある。孔６３８には、センサリンク部材２７０のピン２７３が差し込まれる。センサリンク部材２７０は、土台６３０に差し込まれた螺子６７３と、ピン２７３とによって、回転可能に支持される。第２及び第３の実施形態と同様に、螺子６７３には、ねじりバネ６７５が取り付けられている。センサリンク部材２７０は、ねじりバネ６７５によって、右側面視反時計回りに付勢されている。
【０１２３】
ラック部材６５０は、基部６５２と、歯部６５１とを備える。基部６５２は、上下方向に長く伸びる。基部６５２は、上下方向に２つの螺子孔６５３を有する。螺子孔６５３には螺子６５４が差し込まれ、ラック部材６５０は螺子６５４によって土台６３０の正面に固定される。歯部６５１は、基部６５２の右側面に取り付けられている。歯部６５１は、駆動ユニット６００のギヤ６１９と噛み合う。
【０１２４】
軸６７０は、上下方向に伸びる棒であり、駆動ユニット６００の孔６２３及び孔６２２と、センサユニット６８０の孔６４２及び孔６４３とに差し込まれる。軸６７０は、駆動ユニット６００に対するセンサユニット６８０の左右方向及び前後方向の位置を規定する。軸６７０の上端及び下端は、止め輪６７１と止め輪６７２とによって固定されている。
【０１２５】
中継基板６６０は、正面視矩形形状を有する基板であり、イメージセンサ５２と、ミシン５００の制御部５６０（図３３参照）とを電気的に接続する。中継基板６６０は、イメージセンサ５２に電気的に接続されるコネクタ６６１と、ミシン５００の制御部５６０に電気的に接続されるコネクタ（図示せず）とを備える。中継基板６６０の右下部には、上下方向に２つの螺子孔６６３がある。螺子孔６６３と、センサユニット６８０の螺子孔６４５とに差し込まれた螺子６６５によって、中継基板６６０は、センサユニット６８０に固定される。
【０１２６】
次に、図３３を参照して、ミシン５００の主な電気的構成について説明する。図３３に示すように、ミシン５００の制御部５６０は、ＣＰＵ５６１と、ＲＯＭ５６２と、ＲＡＭ５６３と、ＥＥＰＲＯＭ５６４と、外部アクセスＲＡＭ５６５と、入出力インターフェイス（Ｉ／Ｏ）５６６とを備え、これらはバス５６７によって相互に接続されている。
【０１２７】
ＣＰＵ５６１は、ミシン５００の主制御を司り、ＲＯＭ５６２等に記憶されたプログラムに従って、各種演算及び処理を実行する。ＲＯＭ５６２は、プログラム記憶エリアを含む複数の記憶エリアを備える。プログラム記憶エリアには、縫製プログラムと、撮像プログラムとを含む複数のプログラムが記憶されている。なお、プログラムはフレキシブルディスク等の外部記憶装置に記憶されていてもよい。ＲＡＭ５６３は、任意に読み書き可能な記憶素子である。ＥＥＰＲＯＭ５６４は、読み書き可能な記憶素子であり、プログラム記憶エリアに記憶されている各種プログラムが実行される際に使用される各種パラメータが記憶されている。外部アクセスＲＡＭ５６５には、カードスロット５１７が接続されている。カードスロット５１７は、メモリカード５１８と接続可能である。カードスロット５１７とメモリカード５１８とを接続すれば、メモリカード５１８の情報の読み取りや書き込みを行うことができる。
【０１２８】
Ｉ／Ｏ５６６には、縫製開始・停止スイッチ５４１と、速度調整摘み５４３と、駆動回路５７０から５７６と、タッチパネル５１６と、イメージセンサ５２とが接続されている。駆動回路５７０は、制御部５６０からの制御信号に従って針振り用パルスモータ５７７を駆動させる。針振り用パルスモータ５７７は、針振り機構（図示せず）の駆動源である。駆動回路５７１は、制御部５６０からの制御信号に従って送り量調整用パルスモータ５７８を駆動させる。駆動回路５７２は、ミシンモータ５７９を駆動させる。ミシンモータ５７９は、主軸（図示せず）の駆動源である。駆動回路５７３は、制御部５６０からの制御信号に従ってＸ軸モータ５８１を駆動させる。駆動回路５７４は、制御部５６０からの制御信号に従ってＹ軸モータ５８２を駆動させる。駆動回路５７５は、制御部５６０からの制御信号に従ってパルスモータ５９５を駆動させる。駆動回路５７６は、制御部５６０からの制御信号に従ってＬＣＤ５１０を駆動させる。Ｉ／Ｏ５６６には、図示しない他の構成要素が適宜接続される。
【０１２９】
次に、第４の実施形態のミシン５００の撮像処理について説明する。第４の実施形態の撮像処理は、図２６の第３の実施形態の撮像処理と同様の手順で処理が実行される。第４の実施形態の撮像処理は、図２６に示す撮像処理は、ＲＯＭ５６２に記憶された撮像プログラムに従って、図３３に示すＣＰＵ５６１が実行する。
【０１３０】
まず、第４の実施形態の撮像処理の概要を説明する。第４の実施形態の撮像処理では、撮像処理開始時には、イメージセンサ５２は第１条件の位置にあるとする。第４の実施形態のミシン５００は、第３の実施形態のミシン１と同様に、撮像方向と、撮像位置とを組み合わせた撮像条件として、第１条件から第３条件までのいずれかを設定する機能を備える。第４の実施形態では、イメージセンサ５２の通常位置を、図３４の位置とする。第４の実施形態のミシン１は、撮像条件に応じてセンサユニット６８０の鉛直方向の位置を設定する。各撮像条件とセンサユニット６８０の鉛直方向の位置との対応については、後述する。撮像条件は、ユーザによって選択され、移動指示の一部としてパネル操作によって入力される。
【０１３１】
次に、図２６を参照して、第４の実施形態の撮像処理について説明する。図２６に示すように、第４の実施形態の撮像処理では、Ｓ１０で取得された移動指示が、位置変更指示でも、方向変更指示でもない場合（Ｓ２０：Ｎｏ，Ｓ２２：Ｎｏ）、撮像条件が第１条件に設定される（Ｓ４６）。Ｓ４６において、センサユニット６８０は既に第１条件の位置にあるので移動されない。撮像条件が第１条件に設定された場合には、駆動機構５５１の各部材は以下の位置にある。図３４及び図３６のように、作動リンク部材２４０のピン２４３は軸貫通部６１４よりも上方にある。イメージセンサ５２の撮像方向７０１は下向きであり、鉛直方向の位置は通常位置である。
【０１３２】
Ｓ１０で取得された移動指示が位置変更指示であった場合には（Ｓ２０：Ｙｅｓ）、センサユニット６８０が鉛直下方に移動される（Ｓ３４）。より具体的には、センサユニット６８０が図３７の位置（接触位置）に移動するように、駆動回路５７５（図３３参照）に制御信号が出力され、パルスモータ５９５が駆動される。Ｓ３４において、パルスモータ５９５が駆動すると、ギヤ６１７が正面視時計回りに回転され、ギヤ６１７と噛み合うラック部材６５０が下方に移動する。ラック部材６５０が移動すると、ラック部材６５０を固定する土台６３０は軸６７０に案内されて下方に移動する。センサユニット６８０が図３７の位置にある場合、駆動機構５５１の部材は次の位置にある。図３７及び図３８のように、作動リンク部材２４０のピン２４３は、軸貫通部６１４と接触する。作動リンク部材２４０と、土台６３０との相対位置は、Ｓ４６の位置と同じである。イメージセンサ５２の鉛直方向の位置は、ズーム位置である。ズーム位置は、図３４の位置の鉛直下方である。イメージセンサ５２の撮像方向７０２は下向きである。
【０１３３】
Ｓ１０で取得された移動指示が方向変更指示であった場合には（Ｓ２０：Ｎｏ，Ｓ２２：Ｙｅｓ）、センサユニット６８０が図３７の位置の鉛直下方に移動される（Ｓ４４）。より具体的には、センサユニット６８０が図３９の位置に移動するように、駆動回路５７５に制御信号が出力され、パルスモータ５９５が駆動される。Ｓ３４の場合と同様に、パルスモータ５９５が駆動すると、ラック部材６５０を固定する土台６３０は軸６７０に案内されて下方に移動する。センサユニット６８０が図３９の位置にある場合、駆動機構５５１の部材は次の位置にある。図３９及び図４０のように、作動リンク部材２４０のピン２４３は、軸貫通部６１４と接触している。図３９の位置では、イメージセンサ５２の撮像方向７０３は前向きである。作動リンク部材２４０と、土台６３０との相対位置は、図３７の位置と異なる。
【０１３４】
Ｓ４４での、駆動機構５５１の動作について説明する。センサユニット６８０が図３７の位置（接触位置）よりも下方に移動されると、作動リンク部材２４０のピン２４３は、軸貫通部６１４によって下方への移動が規制され、ピン２４３の絶対位置は一定に保持される。ピン２４３の絶対位置が一定に保持された状態で、センサユニット６８０が下方に移動されると、従動リンク部材２３０のピン２３１は、センサユニット６８０に対して相対的に上方に移動される。したがって、センサユニット６８０が図３７の位置（接触位置）から、図３９の位置（方向変更位置）に移動された場合、第２の実施形態の場合と同様に、イメージセンサ５２（センサリンク部材２７０）が右側面視時計回りに９０度回転される。イメージセンサ５２の回転角度は、４節平行リンクのリンク比と、センサユニット６８０に対するピン２４３の移動量とに応じて定まる。センサユニット６８０が、図３９の位置から図３７の位置に移動される場合の駆動機構５５１の動作は、センサユニット６８０が図３７の位置から図３９の位置に移動される場合の逆となる。
【０１３５】
Ｓ３４と、Ｓ４４と、Ｓ４６とのいずれかの次に、所定のタイミングで、イメージセンサ５２によって撮像され（Ｓ５０）、Ｓ５０で撮像された画像がＬＣＤ７に表示される（Ｓ６０）。
【０１３６】
以上のように、第４の実施形態の撮像処理が実行される。１本の針棒５０６（図３２参照）を収容するアーム部５０４は、本発明の収容部に相当する。パルスモータ５９５は、本発明の第１アクチュエータ及び第２アクチュエータに相当する。パルスモータ５９５を駆動源として、アーム部５０４に対してイメージセンサ５２の撮像方向を変更させる、作動リンク部材２４０と、従動リンク部材２３０と、センサリンク部材２７０と、駆動ユニット６００と、センサユニット６８０とは、本発明の第１移動機構に相当する。パルスモータ５９５を駆動源として、アーム部５０４に対してイメージセンサ５２の鉛直方向の位置を変更させる、駆動ユニット６００と、センサユニット６８０とは、本発明の第２移動機構に相当する。図２６のＳ１０の処理を実行するＣＰＵ５６１は、本発明の指示取得手段として機能する。Ｓ３４，Ｓ４４，Ｓ４６で、Ｓ１０で取得した移動指示に応じて、アーム部５０４に対して移動させてイメージセンサ５２の鉛直方向の位置又は撮像方向を変更させるＣＰＵ５６１は、本発明の移動制御手段として機能する。
【０１３７】
ミシン５００は、パルスモータ５９５を駆動源として、アーム部５０４に対するイメージセンサ５２の撮像方向又は鉛直方向の位置を変更させることができる。より具体的には、ミシン５００は、パルスモータ５９５を駆動源として、センサユニット６８０を上下方向に移動させる。ミシン５００は、センサユニット６８０の上下方向の移動によって、イメージセンサ５２の鉛直方向の位置の変更と、撮像方向の変更とのいずれかを実行させることができる。このため、ユーザは指示を入力することにより、移動前後で視野、特に撮像方向又は拡大縮小率が異なる画像を取得することができる。ミシン５００は、イメージセンサ５２の鉛直方向の位置を変更させるための駆動源と、撮像方向を変更させるための駆動源として、パルスモータ５９５を用いている。このため、ミシン５００は、両駆動源を別に設ける場合に比べ、ミシン５００の構成を簡単にすることができる。
【０１３８】
なお、本発明のミシンは、上記した実施の形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々変更を加えてもよい。例えば、以下の（Ａ）から（Ｆ）までの変形を適宜加えてもよい。
【０１３９】
（Ａ）イメージセンサ５２の種類は適宜変更してもよい。例えば、イメージセンサ５２は、ＣＣＤカメラ等、ＣＭＯＳイメージセンサ以外の撮像素子であってもよい。
【０１４０】
（Ｂ）イメージセンサ５２の配置位置は適宜変更してもよい。例えば、以下の（Ｂ−１）から（Ｂ−４）のいずれかのようにイメージセンサ５２が配置されてもよい。
【０１４１】
（Ｂ−１）例えば、イメージセンサ５２は、針棒ケース２１の右側でなく、左側に配置されてもよい。また例えば、イメージセンサ５２は、複数の針棒３１に挟まれる位置に配置されてもよい。より具体的には、図２に示す針棒ケース２１のフレーム２４内で、右から３番目の３番針棒と、右から４番目の４番針棒との間にイメージセンサ５２が配置されてもよい。この場合、イメージセンサ５２と、イメージセンサから最も離れた位置にある針棒３１（最も外側の針棒３１）との間の距離を短くすることができる。したがって、この場合、イメージセンサ５２を撮像位置に移動させる際の、針棒ケース２１の移動距離を短縮することができる。
【０１４２】
（Ｂ−２）上記実施形態では、イメージセンサ５２と、イメージセンサ５２に隣接する針棒３１との距離を、針棒３１同士の間隔Ｘの整数倍としていた。しかし、イメージセンサ５２と、隣接する針棒３１との距離は、間隔Ｘの整数倍でなくてもよい。また上記第１から第３の実施形態では、針棒ケース２１は、螺旋カム４８の位置決め部４８１と係合する係合コロ４２に応じて、９つの位置のいずれかの位置で停止するとしていたが、これに限定されない。例えば、ミシンは、針棒ケース２１を針棒ケース２１の移動可能範囲内の任意の位置で停止させる機能を備えてもよい。
【０１４３】
（Ｂ−３）上記実施形態では、複数の針棒３１及びイメージセンサ５２の中心軸線を平面視同一直線上に配置させていた。これにより、ミシン１はイメージセンサ５２を針落ち位置の鉛直上方に容易に移動させることができる。しかし、例えば針棒ケースの移動経路が平面視にて円弧状となる多針ミシンであれば、針棒とともにイメージセンサも円弧状の移動経路を移動するように、針棒及びイメージセンサが円弧状に配置されればよい。
【０１４４】
（Ｂ−４）上記実施形態では、イメージセンサ５２の撮像方向を下向き又は前向きとしていたが、撮像方向は適宜変更可能である。
【０１４５】
（Ｃ）上記実施形態のミシン１において実行された撮像処理は適宜変更可能である。例えば、上記実施形態では、説明を簡単にするために、撮像処理開始時のイメージセンサ５２の位置は縫製位置とされていたが、任意の位置が撮像処理開始時のイメージセンサ５２の位置は縫製位置として設定されてもよい。また例えば、ミシンは、ユーザがミシンに入力した指示に従って、イメージセンサ５２の撮像条件を随時切り替えてもよい。具体的には、例えば、図９に示す第１の実施形態の撮像処理において、ミシンは、ユーザがミシンに入力した指示に従って、イメージセンサ５２の撮像位置を、通常位置からズーム位置に、又は、ズーム位置から通常位置に切り替えてもよい。また例えば、Ｓ１０の指示の取得方法は適宜変更可能である。より具体的には、ミシンが備える専用のボタンによって指示が入力されてもよい。また例えば、上記実施形態では、図９に示す撮像処理のＳ６０において、イメージセンサ５２によって撮像された画像がＬＣＤ７に表示されていた。しかし、Ｓ５０においてイメージセンサ５２によって撮像された画像は、他の処理に利用されてもよい。
【０１４６】
（Ｄ）上記実施形態のミシン１は、第１ガイド部として、ガイド孔２８４又はガイド孔３８４を備えていたが、これに限定されない。例えば、第１ガイド部は、ピン２４３と係合するレールであってもよい。同様に、ミシン１は第２ガイド部として、ガイド孔８４又はガイド孔３８６を備えていたが、これに限定されない。例えば、第２ガイド部は、ピン７８に係合するレールであってもよい。第１ガイド部と、第２ガイド部とは、長さと、形状と、針棒ケース２１の移動方向に対する傾斜角度とのそれぞれは適宜変更可能である。
【０１４７】
（Ｅ）上記実施形態のミシン１が備える連結部材の構成、及び連結部材を構成する各部材の形状は適宜変更可能である。例えば、第２から第４の実施形態において、４節平行リンクの構成条件及び作動条件を変更することにより、イメージセンサ５２を９０度以上回転させてもよい。構成条件としては、例えば、リンク比が挙げられる。作動条件としては、例えば、４節平行リンクの作動リンク部材２４０のピン２４３の移動量が挙げられる。
【０１４８】
（Ｆ）ミシン１又はミシン５００の構成は適宜変更可能である。ミシン１の針棒の数は複数であればよい。また例えば、針棒ケース移動機構４０は、ユーザによって手動で駆動されてもよい。また例えば、ミシン本体２０と針棒ケース２１との接触位置（第１位置又は第４位置）は、ミシン１の構成に応じて適宜変更可能である。また例えば、第４の実施形態の駆動機構５５１をミシン１に適用してもよい。また例えば、第４の実施形態において、イメージセンサ５２の鉛直方向の位置及び撮像方向のいずれかを変更可能としてもよい。また例えば、第４の実施形態のミシン５００は、駆動ユニット６００の駆動源となるアクチュエータとしてパルスモータを備えていたが、他のアクチュエータを備えてもよい。
【符号の説明】
【０１４９】
１    多針ミシン
７    液晶ディスプレイ
１０    シリンダベッド
１６，５８０    針板
２０    ミシン本体
３１，５０６    針棒
３８，５４２    針穴
４０    針棒ケース移動機構
４９    凸部
５１，２５１，３５１    イメージセンサ保持機構
５２    イメージセンサ
７０    センサ土台
８０，２８０，３８０    カムプレート
８４，２８４，３８４，３８６    ガイド孔
９０，２９０，３９０    ガイド板
９８，２９８，３９８    凸部
１４１，５６１    ＣＰＵ
２３０    従動リンク部材
２４０    作動リンク部材
２７０    センサリンク部材
４１０    取付部材
５００    ミシン
５０４    アーム部
５５１    イメージセンサ駆動機構
５９５    パルスモータ
６００    駆動ユニット
６８０    センサユニット
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
2011041668.tif 000018
【図１９】
2011041668.tif 000019
【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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【図３１】
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【図３２】
2011041668.tif 000032
【図３３】
2011041668.tif 000033
【図３４】
2011041668.tif 000034
【図３５】
2011041668.tif 000035
【図３６】
2011041668.tif 000036
【図３７】
2011041668.tif 000037
【図３８】
2011041668.tif 000038
【図３９】
2011041668.tif 000039
【図４０】
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【図１４】
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【図１５】
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【手続補正書】
【提出日】平成22年7月2日(2010.7.2)
【手続補正１】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図７】
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