(57)【要約】      （修正有）【課題】エレベータの利用者に不安感を与えることなく、同じエレベータを利用して移動できる自律走行ロボットの制御システムを提供する。【解決手段】駆動輪１１Ｒ、１１Ｌの駆動用モータと、駆動用モータの駆動を制御するモータ制御手段とを備え、エレベータ１００を利用して移動する自律走行ロボット１の制御システムであって、自律走行ロボット１に設けられ、エレベータ１００の開閉扉１０３ａ、１０３ｂの開状態で、エレベータ１００のかご１０１の外からかご内に設定された自律走行ロボット1の乗車空間の有無を判別する乗車空間有無判別手段１７を備え、モータ制御手段は、乗車空間有無判別手段が乗車空間有りと判別した場合、上記駆動用モータを駆動して自律走行ロボット１をかご１０１に乗車させる。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
駆動輪を回転駆動する駆動用モータと、
予め設定された経路情報に従って移動するように前記駆動用モータの駆動を制御するモータ制御手段と、
エレベータの開閉扉の開状態時に、該エレベータのかごの外から該かご内に設定された当該自律走行ロボットの乗車空間の有無を判別する乗車空間有無判別手段を備え、
前記モータ制御手段は、前記乗車空間有無判別手段が乗車空間有りと判別した場合、当該自律走行ロボットを前記かごに乗車させるように前記駆動用モータを駆動する、ことを特徴とする自律走行ロボット。
【請求項２】
駆動輪を回転駆動する駆動用モータと、予め設定された経路情報に従って移動するように前記駆動用モータの駆動を制御するモータ制御手段とを備え、エレベータを利用して移動する自律走行ロボットの制御システムであって、
前記自律走行ロボットに設けられ、前記エレベータの開閉扉の開状態時に、前記エレベータのかごの外から該かご内に設定された当該自律走行ロボットの乗車空間の有無を判別する乗車空間有無判別手段を備え、
前記モータ制御手段は、前記乗車空間有無判別手段が乗車空間有りと判別した場合、前記駆動用モータを駆動して当該自律走行ロボットを前記かごに乗車させる、ことを特徴とする自律走行ロボットの制御システム。
【請求項３】
前記自律走行ロボットは、前記乗車空間有無判別手段により前記かご内の乗車空間の有無を判別する際、前記かごに乗車する旨を報知する報知手段を備える、ことを特徴とする請求項２に記載の自律走行ロボットの制御システム。
【請求項４】
前記自律走行ロボットは、前記乗車空間有無判別手段の判別結果に基づいて前記開閉扉を閉じる開閉扉閉可能信号を送信する送信手段を備え、
前記エレベータは、前記送信手段からの前記開閉扉閉可能信号を受信する受信手段と、該受信手段が受信した前記開閉扉閉可能信号に基づいて前記開閉扉を閉じる扉開閉手段とを備え、
前記送信手段は、前記乗車空間有無判別手段が乗車空間有りと判別した場合、前記エレベータのかごの内で前記開閉扉閉可能信号を送信し、前記乗車空間有無判別手段が乗車空間無しと判別した場合、前記エレベータのかごの外で前記開閉扉閉可能信号を送信する、ことを特徴とする請求項２または３に記載の自律走行ロボットの制御システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば高層ビルや工場等の複数階を有する建物に据え付けられたエレベータを利用して、所望の階に移動する自律走行ロボット及び自律走行ロボットの制御システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、エレベータを利用する自律走行ロボットとして、例えば自走式清掃ロボットが知られている。この自走式清掃ロボットは、例えば特許文献１のように一般の利用者が使用するエレベータを利用し、かごの呼び寄せ等を行って、建物の所望の階床にエレベータに乗降して移動するようになっている。
【０００３】
このように、一般の利用者が使用するエレベータを利用する場合、従来は、安全性の観点から、例えば特許文献２に示されているように、対象エレベータをロボット専用運転モードまたは利用者専用運転モードに切り替え、ロボット専用運転モード中は、一般の利用者が同乗することがないように、また、利用者専用運転モード中は、自走式清掃ロボットが同乗することがないようにエレベータの運転を制御する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０００−３３９０３０号公報
【特許文献２】特開２００９−０５１６１７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
前述したように、従来の自律走行ロボットの制御システムでは、自律走行ロボットと一般の利用者とが同一のかごに同時に乗車することがないようにしている。このため、例えば自走式清掃ロボットによる清掃作業の場合は、通常、一般の利用者がビル内に存在しない夜間に行われることが多い。
【０００６】
ところが、近年、清掃に限らず、自律走行ロボットによる作業内容によっては、一般の利用者がビル内に存在する昼間等の時間帯に作業を行うことが望まれることがある。この場合、自律走行ロボットによる作業を効率よく行うには、自律走行ロボットを一般の利用者と同一のかごに同時に乗車させて所望の階に移動させることが考えられる。
【０００７】
しかし、従来の制御システムは、前述したようにロボット専用運転モードによって自律走行ロボットを移動させるようにしており、このロボット専用運転モード中は、エレベータのかごに利用者が乗車していないことが前提となっている。そして、ロボット専用運転モード中は、自律走行ロボットによりエレベータが呼び出されて、エレベータの開閉扉が開くと、自律走行ロボットをかごに乗車させて所定の位置で停止させるようにしている。
【０００８】
このため、従来の制御システムを適用して、自律走行ロボットを一般の利用者と同一のかごに同時に乗車させて移動させるようにすると、自律走行ロボットは、エレベータのかごに乗車する際、かご内の状態を考慮することなく乗車することになる。つまり、かご内に乗車可能なスペースがあるか否かに拘らず、エレベータが到着して開閉扉が開くと、かごに乗車することになる。このため、エレベータの利用者、特にエレベータに乗車中の利用者に不安感を与えることが懸念される。
【０００９】
本発明は、かかる点に鑑みてなされたもので、エレベータの利用者に不安感を与えることなく、同じエレベータを利用して移動できる自律走行ロボット及び自律走行ロボットの制御システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記目的を達成する自律走行ロボットは、駆動輪を回転駆動する駆動用モータと、予め設定された経路情報に従って移動するように前記駆動用モータの駆動を制御するモータ制御手段と、エレベータの開閉扉の開状態時に、該エレベータのかごの外から該かご内に設定された当該自律走行ロボットの乗車空間の有無を判別する乗車空間有無判別手段を備え、前記モータ制御手段は、前記乗車空間有無判別手段が乗車空間有りと判別した場合、当該自律走行ロボットを前記かごに乗車させるように前記駆動用モータを駆動することを特徴とする。
【００１１】
これによると、自律走行ロボットは、エレベータの開閉扉の開状態時にエレベータのかごの外からかご内に設定された自律走行ロボットの乗車空間の有無を判別する乗車空間有無判別手段を備え、乗車空間有無判別手段が乗車空間有りと判別した場合に、エレベータのかごに乗車することになるので、エレベータの利用者に不安感を与えることなく、同じエレベータを利用して移動することができる。
【００１２】
上記目的を達成する請求項２に記載の発明による自律走行ロボットの制御システムは、駆動輪を回転駆動する駆動用モータと、予め設定された経路情報に従って移動するように前記駆動用モータの駆動を制御するモータ制御手段とを備え、エレベータを利用して移動する自律走行ロボットの制御システムであって、前記自律走行ロボットに設けられ、前記エレベータの開閉扉の開状態時に、前記エレベータのかごの外から該かご内に設定された当該自律走行ロボットの乗車空間の有無を判別する乗車空間有無判別手段を備え、前記モータ制御手段は、前記乗車空間有無判別手段が乗車空間有りと判別した場合、前記駆動用モータを駆動して当該自律走行ロボットを上記かごに乗車させることを特徴とする。
【００１３】
これによると、自律走行ロボットは、エレベータの開閉扉の開状態時にエレベータのかごの外からかご内に設定された自律走行ロボットの乗車空間の有無を判別する乗車空間有無判別手段を備え、乗車空間有無判別手段が乗車空間有りと判別した場合に、エレベータのかごに乗車することになるので、エレベータの利用者に不安感を与えることなく、同じエレベータを利用して移動することができる。
【００１４】
請求項３に記載の発明は、請求項２の自律走行ロボットの制御システムにおいて、前記自律走行ロボットは、前記乗車空間有無判別手段により前記かご内の乗車空間の有無を判別する際、前記かごに乗車する旨を報知する報知手段を備えることを特徴とする。
【００１５】
これによると、エレベータ利用者に対して、自律走行ロボットが同じエレベータを利用することを認識させて注意を促すことができると共に、エレベータのかご内で利用者が積極的に移動して自律走行ロボットの乗車空間が形成されることが期待され、自律走行ロボットが乗車できる確率を高めることができる。
【００１６】
請求項４に記載の発明は、請求項２または３の自律走行ロボットの制御システムにおいて、前記自律走行ロボットは、前記乗車空間有無判別手段の判別結果に基づいて前記開閉扉を閉じる開閉扉閉可能信号を送信する送信手段を備え、前記エレベータは、前記送信手段からの前記開閉扉閉可能信号を受信する受信手段と、該受信手段が受信した前記開閉扉閉可能信号に基づいて前記開閉扉を閉じる扉開閉手段とを備え、前記送信手段は、前記乗車空間有無判別手段が乗車空間有りと判別した場合、前記エレベータのかごの内で前記開閉扉閉可能信号を送信し、前記乗車空間有無判別手段が乗車空間無しと判別した場合、上記エレベータのかごの外で上記開閉扉閉可能信号を送信することを特徴とする。
【００１７】
これによると、自律走行ロボットがエレベータのかごに乗車した場合と、乗車しなかった場合との双方において、エレベータの開閉扉を安全に閉じることができる。
【発明の効果】
【００１８】
本発明によれば、自律走行ロボットは、エレベータのかごに当該自律走行ロボットの乗車空間があるか否かを判別し、乗車空間がある場合にかごに乗車するので、エレベータの利用者に不安感を与えることなく、同じエレベータを利用して移動することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】本発明の一実施の形態に係る自走式清掃ロボットの制御システムの概略構成図である。
【図２】図１の自走式清掃ロボットの要部の回路構成を示すブロック図である。
【図３】図２の乗車空間検出部の一動作例を説明するための図である。
【図４】図１のエレベータの運転制御システムの回路構成を示すブロック図である。
【図５】図１の自走式清掃ロボットによるかご呼び出しに基づくエレベータの基本動作を示すフローチャートである。
【図６】図１の自走式清掃ロボットのエレベータへの乗車動作を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下、本発明の実施の形態について、図を参照して説明する。なお、以下の説明では、自律走行ロボットとして、自走式清掃ロボットを例にとって説明するが、本発明は、自走式清掃ロボットに限らず、エレベータを利用して建物の所望の階床に移動する種々の自律走行ロボットに適用することができるものである。
【００２１】
図１は、本発明の一実施の形態に係る自走式清掃ロボットの制御システムの概略構成図である。自走式清掃ロボット１は、底部に左右一対の駆動輪１１Ｒ、１１Ｌ、前キャスタ１２及び後キャスタ１３を備え、更に図示しないが清掃用の回転ブラシ及びブロアファンを備える。また、自走式清掃ロボット１は、前方部にバンパー１４及び報知部１７を備え、上部に赤外線通信ポート１５及び乗車空間検出部１６を備える。
【００２２】
一方、エレベータ１００には、自走式清掃ロボット１の赤外線通信ポート１５と通信可能に、かご１０１内にかご内送受信手段１１１が取り付けられ、各階のハッチにホール送受信手段１１２が取り付けられる。かご内送受信手段１１１及びホール送受信手段１１２は、インターフェース装置１１３を介して、エレベータ１００の動作を制御するエレベータ制御装置１１５に接続される。また、かご１０１には、かご扉１０３ａが設けられており、各階のハッチにはホール扉１０３ｂが設けられる。
【００２３】
図２は、自走式清掃ロボット１の要部の回路構成を示すブロック図である。自走式清掃ロボット１は、全体の動作を制御するＣＰＵ５０を備える。ＣＰＵ５０には、自走式清掃ロボット１の清掃用データ等を格納するデータメモリ５１及びメインコントローラ５２が接続される。また、メインコントローラ５２には、入力用の操作パネル５３、自律走行用のジャイロスコープ５４、衝突検出用のバンパーセンサ５５、位置検出用の磁気センサ５６及び磁気マークリーダ５７、障害物センサを構成する光学センサ５８、前述した赤外線通信ポート１５、乗車空間検出部１６、及び報知部１７が接続される。
【００２４】
ここで、位置検出用の磁気センサ５６は、エレベータへの乗降の際に、エレベータホールのホール扉１０３ｂに対して自走式清掃ロボット１を位置決めするために、エレベータホールに付設される磁気テープを検出する。また、位置検出用の磁気マークリーダ５７は、エレベータホールにおいて、エレベータ１００のかご１０１への乗車の際に赤外線通信ポート１５を介してホール送受信手段１１２と通信する位置に付設される位置決め用磁気マークを検出する。
【００２５】
乗車空間検出部１６は、エレベータ１００のかご１０１内における自走式清掃ロボット１の乗車空間の有無を判別する乗車空間有無判別手段を構成するもので、例えば、レーザ光源を有する測距センサ、赤外線カメラや可視光カメラを備える。
【００２６】
測距センサを用いて乗車空間有無判別手段を構成する場合は、測距センサを内蔵する乗車空間検出部１６を上下左右に移動可能に取り付けて、自走式清掃ロボット１がエレベータホールの所定の位置に停止し、ホール扉１０３ｂ及びかご扉１０３ａが開いた状態で、図３（ａ）及び（ｂ）に示すように、ＣＰＵ５０によりメインコントローラ５２を介して、かご１０１内の床面１０１ａの予め設定された乗車領域外周１０１ｂをレーザ光１６ａにより走査する。そして、測距センサによる測距結果に基づいて、ＣＰＵ５０によりレーザ光１６ａが遮られているか否かを検出して、自走式清掃ロボット１の乗車空間があるか否か、換言すると乗車可能か否かを判別する。例えば、測距結果が設定値よりも短い場合は、レーザ光１６ａが遮られているものとして乗車空間無し（乗車不可能）と判別し、測距結果がほぼ設定値の場合は、レーザ光１６ａが遮られていないものとして乗車空間有り（乗車可能）と判別する。
【００２７】
また、赤外線カメラや可視光カメラを用いて乗車空間有無判別手段を構成する場合は、エレベータ１００のかご１０１内の床面１０１ａに、自走式清掃ロボット１の乗車空間の枠を予め描画する。そして、自走式清掃ロボット１がエレベータホールの所定の位置に停止し、ホール扉１０３ｂ及びかご扉１０３ａが開いた状態で、ＣＰＵ５０によりメインコントローラ５２を介して、乗車空間検出部１６に内蔵されたカメラによりかご１０１内の床面１０１ａを撮像し、その撮像画像に基づいてＣＰＵ５０により乗車空間の枠を画像認識する。その結果、枠を全て認識できた場合は乗車空間有り（乗車可能）と判別し、その他の場合は乗車空間無し（乗車不可能）と判別する。
【００２８】
従って、本実施の形態において、乗車空間有無判別手段は、乗車空間検出部１６、ＣＰＵ５０及びメインコントローラ５２を有して構成されている。
【００２９】
報知部１７は、自律走行ロボット１が乗車空間検出部１６によりエレベータ１００のかご１０１内の乗車空間の有無を判別する際に、かご１０１に乗車する旨を報知する報知手段１７を構成するもので、例えばスピーカやブザー等の音響出力装置を備える。スピーカを用いて報知手段１７を構成する場合は、かご１０１に乗車する旨の音声をスピーカから出力する。また、ブザーを用いて報知手段１７を構成する場合は、かご１０１に乗車する旨をブザー音により報知する。
【００３０】
一方、走行用の駆動輪１１Ｒ、１１Ｌを回転駆動する駆動用モータ６１Ｒ、６１Ｌは、それぞれ対応するドライバ６２Ｒ、６２Ｌを介してバッテリ６３に接続される。同様に、回転ブラシ（図示せず）を回転駆動するブラシ用モータ６４は、ドライバ６５を介してバッテリ６３に接続されており、ブロアファン（図示せず）を回転駆動するブロア用モータ６６も、ドライバ６７を介してバッテリ６３に接続されている。これらのモータは、データメモリ５１に格納されている清掃用データに基づいて、ＣＰＵ５０により対応するドライバを介して駆動制御される。従って、本実施の形態において、モータ制御手段は、ＣＰＵ５０、データメモリ５１、ドライバ６２Ｒ、６２Ｌを有して構成されている。
【００３１】
また、ドライバ６２Ｒと駆動用モータ６１Ｒとの間の駆動電流通路、及びドライバ６２Ｌと駆動用モータ６１Ｌとの間の駆動電流通路には、リレー用の電磁ソレノイド７１によりそれぞれオン／オフ駆動される常閉（ノーマリーオン）のリレースイッチ７２Ｒ及び７２Ｌが接続されている。電磁ソレノイド７１は、例えば自走式清掃ロボット１に設けられた図示しない非常停止ボタン等により、ＣＰＵ５０による通常の制御システムと独立して駆動制御される。
【００３２】
図４は、エレベータ１００の運転制御システムの回路構成を示すブロック図である。エレベータ１００は、図示しない昇降装置により、かご１０１を空洞のエレベータタワー１０２（図１参照）内で各階に移動するように構成される。かご１０１には、行き先階を指定するための行き先階指定ボタン１２１や、かご扉１０３ａを開くための開ボタン１２２等を有する操作部、かご１０１の現在位置等の情報を示す表示装置１２３、かご扉１０３ａを開閉させるかご扉開閉装置１２４、過積載等を音声出力する音声出力装置１２５、かご１０１内を照らす照明装置１２６、かご１０１内の利用者の存在を検出する利用者検知センサ１２７が設けられており、それぞれエレベータ制御装置１１５に接続される。
【００３３】
また、各階のエレベータホールには、かご１０１を呼び出すための乗り場呼出ボタン１２８、かご扉１０３ａに連動してホール扉１０３ｂを開閉させるホール扉開閉装置１２９が設けられており、それぞれエレベータ制御装置１１５に接続される。
【００３４】
本実施の形態に係る自走式清掃ロボット１は、エレベータ１００を利用する一般の利用者の有無に拘らず、データメモリ５１に格納されている清掃用データに基づいて、運転開始時刻になると自動的に運転を開始して保管場所から移動し、複数の清掃階の間をエレベータ１００を利用して移動しながら各清掃階の清掃作業を実施し、最終清掃階の清掃作業が終了すると、保管場所へ移動して運転を停止する。
【００３５】
以下、本実施の形態に係る自走式清掃ロボット１の制御システムの要部の概略動作について説明する。なお、以下の説明では、エレベータ１００の各停止階において、かご１０１に設けられているかご扉１０３ａ及び当該停止階に設けられているホール扉１０３ｂを合わせて開閉扉と称する。
【００３６】
図５は、自走式清掃ロボット１によるかご呼び出しに基づくエレベータ１００の基本動作を示すフローチャートである。先ず、エレベータ制御装置１１５は、各階のホール送受信手段１１２の受信出力を監視して、かご１０１の進行方向に自走式清掃ロボット１からの呼び出し階があるか否かを検出し（ステップＳ５０１）、呼び出し階がある場合（Ｙの場合）は、当該呼び出し階へかご１０１を移動させる（ステップＳ５０２）。
【００３７】
そして、エレベータ制御装置１１５は、かご１０１が呼び出し階に到着したのを検出すると（ステップＳ５０３のＹの場合）、呼び出し階をリセットする（ステップＳ５０４）。その後、エレベータ制御装置１１５は、かご扉開閉装置１２４及びホール扉開閉装置１２９により到着階の開閉扉を開放して、当該停止階のホール送受信手段１１２から自走式清掃ロボット１に対して、呼び出し階到着情報を送信する（ステップＳ５０５）。
【００３８】
次に、エレベータ制御装置１１５は、かご内送受信手段１１１及び当該停止階のホール送受信手段１１２の受信出力を監視して、自走式清掃ロボット１からの開閉扉閉可能信号を受信したか否かを検出する（ステップＳ５０６）。そして、エレベータ制御装置１１５は、自走式清掃ロボット１からの開閉扉閉可能信号を受信したのを検出すると（ステップＳ５０６のＹの場合）、かご扉開閉装置１２４及びホール扉開閉装置１２９を開閉扉が閉になるように制御する（ステップＳ５０７）。
【００３９】
従って、本実施の形態において、かご内送受信手段１１１及びホール送受信手段１１２は、自走式清掃ロボット１からの開閉扉閉可能信号の受信手段を構成し、かご扉開閉装置１２４及びホール扉開閉装置１２９は、扉開閉手段を構成している。
【００４０】
図６は、自走式清掃ロボット１のエレベータ１００への乗車動作を示すフローチャートである。前述したように、自走式清掃ロボット１は、データメモリ５１に格納されている清掃用データに基づいて、ＣＰＵ５０によりドライバ６２Ｒ、６２Ｌを介して駆動用モータ６１Ｒ、６１Ｌを駆動すると共に、ドライバ６５及び６７を介してブラシ用モータ６４及びブロア用モータ６６を駆動する。これにより、左右の駆動輪１１Ｒ、１１Ｌを回転させて予め設定された経路情報に従って移動しながら、回転ブラシ及びブロアファンを作動させて清掃を行う。
【００４１】
そして、自走式清掃ロボット１は、現在位置する階から他の階へのエレベータ１００による移動要求があるか否かを監視する（ステップＳ６０１）。その結果、移動要求があると（Ｙの場合）、上述した磁気センサ５６及び磁気マークリーダ５７により、現在位置する階のエレベータホールの所定位置に移動停止して、赤外線通信ポート１５からかご１０１の呼び出し信号を送信するエレベータ呼び出し処理を実行する（ステップＳ６０２）。
【００４２】
これにより、赤外線通信ポート１５から送信された呼び出し信号は、当該階のホール送受信手段１１２により受信されてエレベータ制御装置１１５に伝えられる。
【００４３】
その後、自走式清掃ロボット１は、赤外線通信ポート１５を介して、当該階のホール送受信手段１１２から呼び出し階到着情報を受信すると（ステップＳ６０３のＹの場合）、前述した乗車空間検出部１６による乗車空間有無判別処理を実行して（ステップＳ６０４）、乗車可能か否かを判定する（ステップＳ６０５）。その際、必要に応じて、例えば一般利用者がエレベータ１００を利用する確率が高い時間帯の場合は、報知部１７を同時に起動して、自走式清掃ロボット１がかご１０１に乗車する旨を報知する。
【００４４】
ステップＳ６０５の判定の結果、乗車空間有り、即ち乗車可能の場合（Ｙの場合）、自走式清掃ロボット１は、駆動用モータ６１Ｒ、６１Ｌにより駆動輪１１Ｒ、１１Ｌを回転させて、かご１０１に乗車する乗車制御を実行する（ステップＳ６０６）。そして、かご１０１内の所定のロボット停止位置へ移動して乗車が完了すると（ステップＳ６０７のＹ）、赤外線通信ポート１５から開閉扉閉可能信号を送信する（ステップＳ６０８）。なお、所望の行き先階を示す行き先階信号は、自走式清掃ロボット１がかご１０１内の所定のロボット停止位置に停止した状態で、開閉扉閉可能信号の前後に赤外線通信ポート１５から送信される。この行き先階信号は、開閉扉閉可能信号と同様に、かご内送受信手段１１１により受信されてエレベータ制御装置１１５に伝えられて、かご１０１の昇降が制御される。
【００４５】
これに対し、ステップＳ６０５の判定の結果、乗車空間無し、即ち乗車不可能の場合（Ｎの場合）、自走式清掃ロボット１は、かご１０１への乗車制御を実行することなく、ステップＳ６０８に移行して、当該エレベータホールの停止位置において、赤外線通信ポート１５から開閉扉閉可能信号を送信する（ステップＳ６０８）。この開閉扉閉可能信号は、当該エレベータホールのホール送受信手段１１２で受信されてエレベータ制御装置１１５に供給される。
【００４６】
従って、本実施の形態において、赤外線通信ポート１５は、開閉扉閉可能信号を送信する送信手段を構成している。
【００４７】
以上のように、本実施の形態に係る制御システムによれば、自走式清掃ロボット１自身で、エレベータ１００のかご１０１に乗車空間があるか否かを判別して、乗車空間がある場合にかご１０１に乗車し、乗車空間が無い場合は乗車しないので、エレベータの利用者に不安感を与えることなく、同じエレベータを利用して自走式清掃ロボット１を移動させることができる。
【００４８】
また、自走式清掃ロボット１がかご１０１内の乗車空間の有無を判別する際に、報知部１７によりかご１０１に乗車する旨を報知することにより、エレベータ１００の利用者に対して注意を促すことができると共に、かご１０１内で利用者が積極的に移動して自走式清掃ロボット１の乗車空間が形成されることが期待され、かご１０１に乗車できる確率を高めることができる。
【００４９】
更に、エレベータ１００に対して自走式清掃ロボット１から、かご１０１に乗車した場合はかご１０１内から、かご１０１に乗車できなかった場合はかご１０１の外から、開閉扉閉可能信号を送信するようにしたので、自走式清掃ロボット１がかご１０１に乗車した場合と、乗車しなかった場合との双方において、開閉扉を安全に閉じることができる。
【００５０】
なお、本発明は、上記実施の形態に限定されるものではなく、発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々変更可能である。例えば、報知部１７は、スピーカやブザー等の音響出力装置に限らず、任意の色の固定灯や回転灯のランプとしてもよい。
【符号の説明】
【００５１】
１        自走式清掃ロボット（自律走行ロボット）
１１Ｒ、１１Ｌ  駆動輪
１５      赤外線通信ポート
１６      乗車空間検出部
１７      報知部（乗車空間有無判別手段）
５０      ＣＰＵ（モータ制御手段、乗車空間有無判別手段）
５１      データメモリ（モータ制御手段）
５２      メインコントローラ（乗車空間有無判別手段）
６１Ｒ、６１Ｌ  駆動用モータ
６２Ｒ、６２Ｌ  ドライバ（モータ制御手段）
１００    エレベータ
１０１    かご
１０３ａ  かご扉
１０３ｂ  ホール扉
１１１    かご内送受信手段
１１２    ホール送受信手段
１１５    エレベータ制御装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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