(57)【要約】【課題】運転者が操作してディスプレイに表示される画面を切り替えなくても、死角の状況を把握したいという運転者の意図を的確に検出して、ディスプレイに表示される画面を切り替える車両周囲表示装置を提供すること。【解決手段】第一の画面を生成する画面生成手段２１と、第一の画面を表示するディスプレイ１４と、助手席前方の映像を撮影する撮影手段１１と、を有する車両周囲表示装置１００であって、運転者に助手席側の走行レーンに移動する意図があることを検出する移動意図検出手段１５、１６、３２と、運転席から助手席前方の視界を確保しにくい状況であることを検出する視界角度特定手段１２、３４、３３と、運転席から助手席前方の視界を確保しにくい状況である場合、ディスプレイに表示されていた第一の画面を、映像に切り替える画面切替手段１７と、を有することを特徴とする。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
第一の画面を生成する画面生成手段と、
前記第一の画面を表示するディスプレイと、
助手席前方の映像を撮影する撮影手段と、を有する車両周囲表示装置であって、
運転者に助手席側の走行レーンに移動する意図があることを検出する移動意図検出手段と、
運転席から助手席前方の視界を確保しにくい状況であることを検出する視界角度特定手段と、
運転席から助手席前方の視界を確保しにくい状況である場合、前記ディスプレイに表示されていた前記第一の画面を、前記映像に切り替える画面切替手段と、
を有することを特徴とする車両周囲表示装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、カメラが撮影した車両周囲の映像を車内のディスプレイに表示する車両周囲表示装置に関し、特に、カメラの映像とそれ以外のビジュアル情報を切り替えてディスプレイに表示する車両周囲表示装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
運転席からの死角を補うため、車両に車両周囲を撮影するためのカメラが搭載されることがある。例えば、車両のリアに搭載されたカメラは車両後方を撮影し、その映像をセンタークラスタ等のディスプレイに表示するので、運転者は後方を振り向かなくても、車両後方の状況を把握できる。
【０００３】
また、後方以外にも、運転席からの死角をカメラで補う技術が提案されている（例えば、特許文献１、２参照。）。特許文献１には、赤外線カメラにより運転者の頭部の動きを検出し、運転者の頭部が車両周囲の方向へ動いた場合、ディスプレイに表示される映像を車両の左側方を撮影するカメラの映像に切り替える車両周囲表示装置が開示されている。
【０００４】
また、特許文献２には、運転者による方向指示器の操作に連動して、運転席からの死角部分を撮影した映像をディスプレイに表示する技術が開示されている。
【０００５】
特許文献１又は２の技術によれば、運転者が操作してディスプレイに表示する映像を切り替えなくても、ディスプレイに表示される映像を切り替えることができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特許第３８３２４５５号公報
【特許文献２】特開平０９−３２３５９０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、特許文献１に開示された技術は、運転者が死角の状況を把握したいと思っていることを、運転者の頭部の動きだけから判断するため、ディスプレイの切り替えが運転者の意図と一致しない場合が多いという問題がある。例えば、運転者が車内で捜し物をする場合、ディスプレイを間近から目視する場合、後方同乗者と会話するような場合、又は、ストレッチする場合、にも運転者の頭部は移動する。このような場合にディスプレイの表示を切り替えると、運転者の意図と相反して例えばナビゲーション用の地図が表示されなくなるため、運転者にとって不自由さを感じさせる。
【０００８】
また、特許文献１に開示された技術は、運転者の頭部の動きを検出する赤外線カメラが必要であるためコスト増をもたらすという問題がある。
【０００９】
また、特許文献２に開示された技術は、運転者のウィンカ操作により、運転者が死角の状況を把握したいと思っていることを検出するが、ウィンカ操作することだけでは運転者が死角の状況を把握したいと思っていることを検出できるとは限らない。例えば、運転者がウィンカを左に操作しても、左側方から左前方にかけての視界が良好である場合に、左側方から左前方付近の映像をディスプレイに表示する必要性は低い。必要がない場合にディスプレイの映像を切り替えると、特許文献1と同様に、運転者に不自由さを感じさせるおそれがある。
【００１０】
本発明は、上記課題に鑑み、運転者が操作してディスプレイに表示される画面を切り替えなくても、死角の状況を把握したいという運転者の意図を的確に検出して、ディスプレイに表示される画面を切り替える車両周囲表示装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
本発明は、第一の画面を生成する画面生成手段と、第一の画面を表示するディスプレイと、助手席前方の映像を撮影する撮影手段と、を有する車両周囲表示装置であって、運転者に助手席側の走行レーンに移動する意図があることを検出する移動意図検出手段と、運転席から助手席前方の視界を確保しにくい状況であることを検出する視界角度特定手段と、運転席から助手席前方の視界を確保しにくい状況である場合、ディスプレイに表示されていた第一の画面を、映像に切り替える画面切替手段と、を有することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１２】
運転者が操作してディスプレイに表示される画面を切り替えなくても、死角の状況を把握したいという運転者の意図を的確に検出して、ディスプレイに表示される画面を切り替える車両周囲表示装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】車両周囲表示装置の概略を説明する図の一例である。
【図２】車両周囲表示装置１００のブロック図の一例である。
【図３】物体認識用映像に含まれる物体の認識について説明する図の一例である。
【図４】先行車両と自車両の間隔と、視界を確保できる角度θの関係を模式的に説明する図の一例である。
【図５】車両周囲表示装置の機能ブロック図の一例を示す。
【図６】車両周囲表示装置がディスプレイに表示する画面を切り替える手順を示すフローチャート図の一例である。
【図７】車両周囲表示装置がディスプレイに表示する画面を元に戻す手順を示すフローチャート図の一例である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、本発明を実施するための形態について図面を参照しながら説明する。
〔車両周囲表示装置１００の概略〕
図１は、車両周囲表示装置１００の概略を説明する図の一例である。車両周囲表示装置１００を搭載した自車両５０が、片側２車線の右側の走行レーン（以下、右車線という）を車両Ａに続いて走行している。自車両５０には、車幅方向の少なくとも左端にカメラ１１が、左端と右端にカメラ１１，１３が、又は、左端と中央と右端にカメラ１１〜１３が搭載されている。
【００１５】
また、車両周囲表示装置１００は、ナビゲーション装置やＡＶ装置用のディスプレイ１４を有しており、ナビゲーション装置やＡＶ装置が生成した画面（道路地図やテレビ画面）だけでなく、カメラ１１〜１３が撮影した映像をディスプレイ１４に表示可能になっている。本実施形態では特にカメラ１１が撮影した映像をディスプレイ１４に表示する態様を例にして、車両周囲表示装置１００について説明する。
【００１６】
図１において、自車両５０の運転者は、比較的空いている左側の走行レーン（以下、左車線という）の状況を把握したいが、先行車両Ａにより運転者の視界が遮られているので、運転者は左車線の前方の状況を把握することができない。車両周囲表示装置１００はこのような状況を検出した場合、運転者が操作しなくてもカメラ１１が撮影した左前方映像を、ナビゲーション装置やＡＶ装置が生成した画面に優先してディスプレイ１４に表示する。
【００１７】
したがって、運転者が特定の操作をすることなく、運転者はディスプレイ１４に表示された左前方映像により、左車線（助手席側）の前方の状況を把握することができる。なお、以下では、右車線の自車両５０が左車線前方（助手席前方）の状況を把握する状況を例にするが、これは右ハンドル車の場合であり、左ハンドル車の場合は左車線の自車両５０が右車線前方（助手席前方）の状況を把握する状況に置き換わる。また、この場合、ディスプレイ１４はカメラ１１でなくカメラ１３の映像を表示する。
【００１８】
〔車両周囲表示装置１００の構成〕
図２は、車両周囲表示装置１００のブロック図の一例を示す。車両周囲表示装置１００は、画像切替制御装置１７により制御される。車両周囲表示装置１００は、ＣＡＮ（Controller  Area  Network）等の車載ＬＡＮによりナビゲーション装置２１と接続されている。このような構成は一例に過ぎず、画像切替制御装置１７をナビゲーション装置２１と一体に構成してもよい。
【００１９】
画像切替制御装置１７は、カメラ１１〜１３、シフトレバースイッチ１５、ウィンカスイッチ１６、物体認識装置１８、及び、ディスプレイ１４と接続されている。カメラ１１〜１３は、例えばＣＣＤ、ＣＭＯＳなどの個体撮像素子を備えたデジタルビデオカメラである。静止画を撮影するデジタルスチルカメラでもよいが、所定値以上のフレームレートで撮影可能であることが好ましい。
【００２０】
図1に示したように、車両周囲表示装置１００は少なくとも１つのカメラ１１を有する。カメラ１１のみしか車載されていない場合、カメラ１１は助手席側の車幅方向端部に、運転席から見て光軸を正面よりやや助手席側に向けて、固定されている。カメラ１１の光軸の上下方向の向きは、正面か正面よりやや下向きである。したがって、カメラ１１は、運転席から死角となる助手席側の前方の左前方映像を撮影することができる。カメラ１１は、例えば、ドアミラー内、バンパ内、又は、シーリング内等、に配置される。カメラ１１の画角は例えば１００度程度であるが、より広角とすることで運転者が左前方の状況を把握しやすくなる。
【００２１】
また、車両周囲表示装置１００はさらにカメラ１２を有することが多い。このカメラ１２は、例えば、光軸を車両正面よりやや下側を向けてルームミラーに配置されている。このカメラ１２が撮影した物体認識用映像は、不図示の画像処理装置が走行レーンを区切る走行車線区分線を認識する画像処理や、先行車両等の物体を認識する画像処理や、夜間の歩行者を認識するための画像処理等に利用される。車幅方向端部のカメラ１１が撮影した映像を、これらの画像処理に利用することも可能であるが、本実施形態ではカメラ１１が左前方映像を撮影し、カメラ１２が物体認識用映像を撮影するものとする。したがって、実際にはカメラ１２は、物体認識装置１８にも接続されている。
【００２２】
なお、運転席側の車幅方向端部にカメラ１３を配置してもよい。カメラ１３は、車両の右側方を撮影するカメラである。
【００２３】
カメラ１１は、乗員のスイッチオンの操作により、又は、イグニッションオン（ハイブリッド車や電気自動車の場合はメインシステムオン）に連動して、継続的に撮影した左前方映像を画像切替制御装置１７に出力する。
【００２４】
シフトレバースイッチ１５は、運転者が操作したシフトレバーのポジションを検出し、シフトポジション信号を出力する。シフトレバーは、運転者が操作してマニュアルトランスミッションの変速比を指示するものであり、シフトポジション信号は運転者が選択した変速比を表す。なお、オートマチックトランスミッションやＣＶＴ（Continuously  Variable  Transmission）を搭載した車両では変速比の制御機構は異なっても、シフトレバースイッチ１５がシフトポジション信号を出力する点では同様である。シフトレバースイッチ１５のポジションは、例えば「Ｐ（パーキング）」「Ｎ（ニュートラル）」「Ｄ（ドライブ）」「Ｒ（リバース）」等である。
【００２５】
ウィンカスイッチ１６は、運転者が操作したウィンカー（方向指示器）のポジションを検出する上下方向に揺動するレバー型のスイッチである。ウィンカスイッチ１６は、例えば「右」「左」のいずれかのウィンカ信号を出力する。
【００２６】
ナビゲーション装置２１は、衛星を利用したＧＮＳＳ（ＧＰＳ、Ｇａｌｉｌｅｏ、Ｇｌｏｎａｓｓ等）により自車両５０の現在位置を測位する。また、ナビゲーション装置２１は、現在位置を起点に、ジャイロセンサが検出する走行方向に、車速センサが検出する走行距離を累積して、衛星からの電波が受信できない状況でも自車両５０の位置を高精度に推定する。また、ナビゲーション装置２１は、予め記憶した道路地図データ又は不図示のサーバからダウンロードした道路地図データに含まれる道路のうち、自車両５０が走行している道路として最も可能性の高い道路（リンク）に、自車の位置をマッピングする。
【００２７】
ナビゲーション装置２１は、道路地図データが有するノードテーブルとリンクテーブルを辿り、同じ道路種別毎（一般道路や高速道路）に各道路（リンク）をラスタデータ化し、さらに操作ボタン、自車位置アイコン、交通情報等を重畳した画面データを生成する。この画面データが、道路地図画面となる。
【００２８】
また、ナビゲーション装置２１がＡＶ装置を一体に有する場合、ナビゲーション装置２１は、アンテナが受信したアナログ信号を復調して、例えばＭＰＥＧ２形式のデジタルデータを抽出しデジタル映像信号にデコードする。このデジタル映像信号からＡＶ画面が生成される。また、ナビゲーション装置２１は、この他、ＤＶＤ等の映像を再生可能でもよい。ナビゲーション装置２１は、乗員が選択している映像ソースに応じて、画像切替制御装置１７に道路地図画面、ＡＶ画面等を出力する。
【００２９】
ディスプレイ１４は、ナビゲーション装置２１と車両周囲表示装置１００に共通であり、ナビゲーション装置２１が管理する道路地図画面、ＡＶ画面、選曲画面、及び、表示する画面を選択するメニュー画面等（以下、ナビ管理画面という）と、車両周囲表示装置１００が管理する左前方映像を、切り替えて表示する。
【００３０】
なお、これらの他、ディスプレイ１４にナビ管理画面としてナイトビュー映像が表示可能でもよい。ナイトビュー画面は、夜間、前照灯に含まれる近赤外を投光して、前方を赤外線カメラ（本実施形態ではカメラ１２）で撮影した映像を表示する画面である。ナイトビュー画面では、歩行者など赤外線を発する撮影対象物が近赤外線に照らされ周囲より明るく撮影され、歩行者が枠線で囲まれるなど強調して表示される。
【００３１】
ディスプレイ１４は、例えば液晶や有機ＥＬ等のＦＰＤ（Flat  Panel  Display）であり、センタークラスタの上部に配置される。この他、メータパネルにＦＰＤが配置されてもよい。ディスプレイ１４は、比較的大きなサイズのディスプレイ１４が１つ搭載される場合と、メインディスプレイとサブディスプレイ（メインディスプレイよりもサイズが小さく解像度も低い）がそれぞれ（計２つ）がほぼ一体に搭載される場合がある。
【００３２】
ディスプレイ１４が１つの場合、画像切替制御装置１７は、ナビ管理画面と左前方映像のどちらをディスプレイ１４に表示するかを制御し、ディスプレイ１４がメインとサブに分かれている場合、画像切替制御装置１７は、ナビ管理画面と左前方映像のどちらをメインディスプレイに表示するかを制御する。メインディスプレイに表示されないナビ管理画面又は左前方映像の一方はサブディスプレイに表示される。
【００３３】
〔視界を確保できる角度θの特定〕
図３〜５を用いて、物体認識装置１８について説明する。図３は車両周囲表示装置１００の機能ブロック図の一例を、図４は、物体認識用映像に含まれる物体の認識について説明する図の一例を、図５は、先行車両と自車両５０の間隔と、視界を確保できる角度θの関係を模式的に説明する図の一例を、それぞれ示す。
【００３４】
図３の各機能ブロックは、ＣＰＵがプログラムを実行するか又はハード的な回路（ＩＣ）により実現される。物体認識装置１８が有する視界角度特定手段３４は、次述する手順に基づき視界を確保できる角度θを特定する。視界角度特定手段３４は、1フレーム（1回の撮影画像）毎に角度θを特定してもよいし、数フレームおき毎に角度θを特定してもよい。また、特定した角度θを単位時間毎に平均して、最終的な角度θを特定してもよい。
【００３５】
物体認識装置１８の視界角度特定手段３４はカメラ１２が撮影した物体認識用映像に含まれる物体を認識する。視界角度特定手段３４は、物体を認識した場合には視界を確保できる角度θを特定する。画像切替制御装置１７は、角度θに基づき物体が運転者の視界を遮るか否かを判定する。
【００３６】
図４（ａ）の右図は自車両５０と先行車両Ａの間隔が短い場合の物体認識用映像を、図４（ｂ）の右図は自車両５０と先行車両Ｂの間隔が長い場合の物体認識用映像を、それぞれ模式的に示す。カメラ１２の焦点距離が一定であれば、同じ物体（この場合は先行車両Ａ又はＢ）は間隔が短いほど大きく撮影される。
【００３７】
視界角度特定手段３４は、まず、カメラ１２が撮影した物体認識用映像から以下のような手順で同じ先行車両を追跡する。なお、以下の手順では、物体認識装置１８の視界角度特定手段３４が処理を行うとして主語を省略している。
１．時刻ｔの物体認識用映像から垂直方向及び水平方向のエッジを検出する。エッジの抽出には種々のフィルタが知られているが例えばＳｏｂｅｌフィルタを用いる。
２．時刻ｔの物体認識用映像のエッジ画像から、連続した各エッジ（又はエッジを連続させる処理をして）に一意のラベルを付与する。
３．時刻ｔ＋１の物体認識用映像から垂直方向及び水平方向のエッジを検出する。
４．時刻ｔ＋１の物体認識用映像のエッジ画像から、連続した各エッジを抽出する。
５．時刻ｔと時刻ｔ＋１のエッジ画像をマッチングして、時刻ｔの各エッジと時刻ｔ＋１の各エッジを対応づける。対応づけられた1対のエッジは、同じ物体の同じ箇所のエッジと推定できる。
６．カメラ１２が撮影する時系列の物体認識用映像に、１〜５の処理を施すことで、各物体認識用映像間で同じ物体の同じ箇所のエッジを対応づけることができる。
７．各エッジの移動速度を算出する。
８．エッジ画像内のエッジの移動速度に基づき、エッジを２つのグループに仕分ける。すなわち、先行車両は自車両５０と同程度の速度で移動するのに対し、走行車線区分線、ガードレール、信号機、歩行者などは、自車両５０に対しほぼ停止している。これを利用して、各エッジの移動速度（単位は例えば〔ピクセル／ミリ秒〕である）と閾値Ａを比較して、エッジを２つのグループに仕分ける。なお、閾値Ａはほぼ停止しているエッジを抽出するための小さい値である。
９．移動速度が遅い側のグループに仕分けられた複数のエッジが先行車両のエッジであると推定する。以上の処理により、物体認識装置１８の視界角度特定手段３４は、カメラ１２が撮影した物体認識用映像から同じ先行車両を追跡することができる。
【００３８】
先行車両を追跡した物体認識装置１８の視界角度特定手段３４は、先行車両のエッジを利用して先行車両がどの程度、運転席からの視覚を遮っているかを、例えば以下の手順で特定する。
１．先行車両の複数のエッジの内、先行車両の輪郭の最も左側の画素値を特定する。先行車両の輪郭は、先行車両を構成する複数のエッジの内、最も外側の画素を含むいくつかのエッジから構成される。また、簡易的に、先行車両の複数のエッジの外接矩形としてもよい。この輪郭の内、最も左側の画素を特定する。この画素は、図ではＸ方向の座標で表される。
【００３９】
例えば、図４（ａ）では最も左側の画素のＸ座標はｘＡであり、図４（ｂ）では最も左側の画素のＸ座標はｘＢ（＞ｘＡ）である。
【００４０】
なお、先行車両の最も左側の画素のＸ座標を採用するのは自車両５０が右ハンドル車の場合なので、当然ながら、自車両５０が左ハンドル車の場合は、先行車両の最も「右側」の画素のＸ座標を採用する。
２．次に、最も左側の画素のＸ座標を、運転席からの運転者の視界を確保できる角度θに変換する。図４、５から明らかなように、先行車両の最も左側の画素のＸ座標が小さいほど、運転席からの視界を大きく遮ると考えてよい。
【００４１】
図５に示すように、先行車両Ａが自車両５０の前方を走行している場合、運転席から確保できる視界の角度はθＡである。先行車両Ｂが自車両５０の前方を走行している場合、運転席から確保できる視界の角度はθＢである。
【００４２】
物体認識装置１８は、例えば、予め記憶している、最も左側の画素のＸ座標と、視界を確保できる角度θの変換テーブルを参照して、Ｘ座標ｘＡ、ｘＢを、視界を確保できる角度θＡ，θＢに変換する。変換テーブルには、最も左側の画素のＸ座標と、視界を確保できる角度θの対応が登録されている。
ｘＡ→θＡ
ｘＢ→θＢ（＞θＡ）
また図５に示すように、先行車両Ａが自車両５０の前方を走行している場合、視界の角度θＡでカバーされない領域（斜線部分）に工事中など標識があっても、運転者が目視することができない。運転者が工事中の標識などをどのくらい前方まで把握したいと考えているかを実験的に定めておけば、定まった前方までの距離（例えば、３０ｍ〜５０ｍ）から確保すべき視界の角度θ0（＝閾値）も明かとなる。
【００４３】
視界を確保できる角度θの左側の起点は、例えば幅員方向（運転席から見て真横の方向）やＡピラーとすることができる。したがって簡単には、角度θの左側の起点を幅員方向
として、次式により閾値θ0を決定することができる。
閾値θ0＝９０度−arctan（幅員/３０ｍ）
なお、運転者が把握したいと考える前方までの距離は、車速に依存すると考えられるので、車速が大きいほど式中の距離「３０ｍ」を大きくしてもよい。
【００４４】
画像切替制御装置１７は、物体認識装置１８が特定した視界を確保できる角度θと閾値θ0を比較して、ナビ管理画面と左前方映像のどちらをディスプレイ１４に表示するかを制御する。
【００４５】
なお、物体認識装置１８は、最も左側の画素のＸ座標を、視界を確保できる角度θに変換するのでなく、先行車両の輪郭内の画素数、すなわち撮影された物体の大きさを、視界を確保できる角度θに変換してもよい。自車両５０と先行車両が同じ走行レーンを走行している場合、カメラ１２に先行車両が大きく撮影されることは、先行車両が運転者の視界を大きく遮っていると考えてよいからである。
【００４６】
このため、物体認識装置１８は、先行車両の輪郭内の画素数を算出したり、輪郭の外接矩形内の画素数を算出したり、又は、輪郭の外接矩形の対角線を算出するなどして、撮影された先行車両の大きさを特定する。
【００４７】
また、物体認識装置１８は先行車両の輪郭の画素を特定できればよいので、物体認識用映像のエッジを抽出するのでなく、物体認識用映像から直接、輪郭を検出してもよい。
【００４８】
また、物体認識装置１８はレーダ装置でもよい。レーダ装置は、例えばミリ波帯のレーダ送受信装置でありフロントグリル内に配置される。レーダ装置は、送信波が先行車両に反射して受信されるまでの時間により車間距離を検出する。同程度の車間距離として検出された一連の反射波をグルーピング化することで、先行車両を特定できる。レーダ装置は、正面方向を中心に左右方向の所定角度範囲を走査しながらパルス状に送信波を照射するので、反射波が受信される最左の照射方向αを特定できる。例えば、運転席に対し真横の方向又はＡピラーから最左の照射方向の角度αまでの角度が、上記の視界を確保できる角度θに相当する。
【００４９】
〔左車線に移動しようとする意図の判定〕
図３に戻り、画像切替制御装置１７は、遮断量判定手段３３、移動要求判定手段３２及び表示画像切替手段３１を有する。遮断量判定手段３３は、視界角度特定手段３４が特定した角度θと閾値θ0を比較して、運転席からの視界を確保しにくい状況か否かを判定する。移動要求判定手段３２は、運転者に左車線に移動しようとしている意図があるか否かを判定する。運転者が、左車線に移動する場合、運転者がウィンカを左方向に操作すると考えられるので、移動要求判定手段３２は、ウィンカ信号を監視する。また、車両が左車線に移動する場合、シフトポジポジションは「Ｄ」である必要があるので、移動要求判定手段３２は、シフトポジション信号を監視する。
【００５０】
そして、表示画像切替手段３１は、遮断量判定手段３３が運転席からの視界を確保しにくい状況であると判定し、かつ、移動要求判定手段３２が運転者に左車線に移動しようとしている意図があると判定した場合、ディスプレイ１４に左前方映像を表示する。
【００５１】
〔ナビ管理画面から左前方映像への切替の手順〕
図６は、車両周囲表示装置１００がディスプレイ１４に表示する画面を切り替える手順を示すフローチャート図の一例である。図６の手順は、例えばナビゲーション装置２１が起動するとスタートする。したがって、ディスプレイ１４にはナビ管理画面（図では道路地図画面）が表示されている（Ｓ１０）。また、ディスプレイ１４がメインディスプレイとサブディスプレイから構成される場合、メインディスプレイにはナビ管理画面が表示され、サブディスプレイにはメニュー画面（ラジオの選局ボタン、ボリュームボタン等）が表示されている。
【００５２】
移動要求判定手段３２は、ディスプレイ１４にナビ管理画面が表示されると、例えば定期的にシフトポジション信号、及び、ウィンカ信号を検出する（Ｓ２０）。また、同様に、カメラ１２は物体認識用映像を継続的に撮影している（Ｓ２０）。
【００５３】
移動要求判定手段３２は、シフトポジション信号、及び、ウィンカ信号を検出する毎に、
・シフトレバースイッチ１５が「Ｄ」レンジ  かつ  
・ウィンカスイッチ１６が助手席方向を指示
しているか否かを判定する（Ｓ３０）。なお、助手席方向とは、右ハンドル車の場合は左方向、左ハンドル車の場合は右方向である。
【００５４】
また、ステップＳ３０の判定では、車両が左折する場合も含まれる可能性があるので、移動要求判定手段３２は、現在位置が交差点の手前（例えば、３０ｍ以内）でないことを条件に加えてもよい。
【００５５】
また、運転者はウィンカを点滅する前に、車両を左側に寄せて左前方を目視することがあるので、ウィンカ信号を用いた判定でなく（又は、ウィンカ信号の判定に加え）ステアリングホイールの操舵角が所定以上になったことから、運転者に視界の悪い側の走行レーンに移動する意図があると判定してもよい。操舵角による判定の場合、自車両５０は後続車にウィンカによる進路指示をしないので、進路変更を取りやめても後続車に違和感を与えることを防止できる。
【００５６】
ステップＳ３０の条件が成立しない場合（Ｓ３０のＮｏ）、運転者に視界の悪い側の走行レーンに移動する意図がないとしてよいので、手順はステップＳ２０に戻る。
【００５７】
ステップＳ３０の条件が成立する場合（Ｓ３０のＹｅｓ）、運転者に視界の悪い側の走行レーンに移動する意図があることになるので、視界角度特定手段３４は意図の原因が視界の広狭であるかどうかを判定するため、視界を確保できる角度θを特定する（Ｓ４０）。視界角度特定手段３４は、カメラ１２が撮影した物体認識用映像から先行車両の認識処理を実行し、先行車両が認識された場合は、視界を確保できる角度θを特定する。
【００５８】
遮断量判定手段３３は、視界角度特定手段３４が特定した角度θと閾値θ0を比較して、運転席から視界を確保しにくい状況か否かを判定する（Ｓ５０）。
【００５９】
運転席から視界を確保しにくい状況の場合（Ｓ５０のＹｅｓ）、表示画像切替手段３１はディスプレイ１４に表示する画面をナビ管理画面から、カメラ１２が撮影する左前方映像に切り替える（Ｓ６０）。この結果、ディスプレイ１４には左前方画面が表示される。図では左前方映像として「工事中」の看板が撮影されている。また、ディスプレイ１４がメインディスプレイとサブディスプレイから構成される場合、メインディスプレイに左前方画面が表示され、サブディスプレイに道路地図画面が表示される。なお、サブディスプレイの画面を切り替えなくてもよい。
【００６０】
したがって、運転者はウィンカを操作するだけ又はステアリングホイールを操舵するだけで、ディスプレイ１４に表示された左前方映像により、左車線の前方の状況を把握することができる。画像切替制御装置１７は、運転席から視界を確保しにくい状況か否かを判定しているので、左前方映像を表示すべき状況を検出した場合にだけ、左前方映像を表示できる。したがって、運転者が不自由さを感じることもない。
【００６１】
〔ディスプレイ１４の表示を元に戻す手順〕
次に、画像切替制御装置１７が、ディスプレイ１４に表示した左前方映像を元のナビ管理画面に切り替える手順を説明する。なお、乗員が手動で切り替えることもできる。
図７は、車両周囲表示装置１００がディスプレイ１４に表示する画面を元に戻す手順を示すフローチャート図の一例である。図７の手順は、図６のステップＳ６０の後にスタートする。
【００６２】
ディスプレイ１４の画面をナビ管理画面から左前方映像に切り替えると、表示画像切替手段３１はタイマをオンに設定する（Ｓ１１０）。そして、このタイマが計測する時間に基づき、表示画像切替手段３１は所定時間が経過したか否かを判定する（Ｓ１２０）。所定時間が経過すれば、運転者が十分に左車線の状況を把握できたと考えられる。
【００６３】
このため、所定時間が経過した場合（Ｓ１２０のＹｅｓ）、表示画像切替手段３１はディスプレイ１４に表示した左前方映像を元のナビ管理画面に切り替える（Ｓ１４０）。
【００６４】
所定時間が経過していない場合（Ｓ１２０のＮｏ）、表示画像切替手段３１は車両が左車線に移動したか否かを判定する（Ｓ１３０）。左車線に移動した場合は、運転者が実際に左車線の状況を把握したと考えられる。車両が左車線に移動したかどうかは、ステアリングの操舵角度やナビゲーション装置２１が検出する位置情報から判定される。
【００６５】
車両が左車線に移動した場合（Ｓ１３０のＹｅｓ）、表示画像切替手段３１はディスプレイ１４に表示した左前方映像を元のナビ管理画面に切り替える（Ｓ１４０）。車両が左車線に移動しない場合（Ｓ１３０のＮｏ）、手順はステップＳ１２０に戻り、所定時間の経過を待つこととなる。
【００６６】
したがって、表示画像切替手段３１は、ナビ管理画面から左前方映像に切り替えた後、運転者の手動の操作がなくても、左前方映像からナビ管理画面に戻すことができる。
【００６７】
以上説明したように、本実施形態の車両周囲表示装置１００は、赤外線カメラなどを搭載してコスト増をもたらすことなく、視界を確保できる角度θを特定することで、ナビ管理画面から左前方映像に切り替える状況を高精度に検出することができる。この結果、運転者が画面を切り替える操作を手動で行う必要もなく、かつ、乗員がナビ管理画面が見られなくなる時間も最小限にすることができる。
【符号の説明】
【００６８】
１１〜１３  カメラ
１４      ディスプレイ
１５      シフトレバースイッチ
１６      ウィンカスイッチ
１７      画像切替制御装置
１８      物体認識装置
２１      ナビゲーション装置
５０      自車両
１００    車両周囲表示装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図７】
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【図６】
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