(57)【要約】      （修正有）【課題】車室内カメラを利用することなく運転者の視線を推定して、交差点等における車両と当該車両に接近してくる移動物体との衝突を回避する。【解決手段】走行安全装置は、車両の周辺の物体を検出する物体検出手段１２と、車両の走行状態を検出するための走行状態検出手段１４と、検出された物体のうち、車両の進行経路に接近してくる移動物体を特定する移動物体特定手段３６と、車両の運転席のシートベルトの引出し量から、運転者の視線方向を推定する視線方向推定手段３４と、運転者の視線方向が接近してくる移動物体の方向と異なる場合、運転者に移動物体の接近を知らせる報知手段２０、４０と、を備える。【選択図】図１
2011086204.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に設けられ、該車両の周辺の物体を検出する物体検出手段と、
前記車両の走行状態を検出するための走行状態検出手段と、
前記検出された物体のうち、前記車両の進行経路に接近してくる移動物体を特定する移動物体特定手段と、
前記車両の運転席のシートベルトの引出し量から、運転者の視線方向を推定する視線方向推定手段と、
前記運転者の視線方向が前記接近してくる移動物体の方向と異なる場合、前記運転者に前記移動物体の接近を知らせる報知手段と、
を備える、車両の走行安全装置。
【請求項２】
前記移動物体特定手段は、前記接近してくる移動物体の進行経路を推定することを含み、
前記車両の走行状態および進行経路と前記接近してくる移動物体の進行経路の情報から、前記車両と当該移動物体の衝突危険度を判定する手段をさらに備え、
前記報知手段は、当該衝突危険度が所定の範囲にある場合、前記移動物体の接近の報知をおこなう、請求項１に記載の車両の走行安全装置。
【請求項３】
前記車両および前記移動物体が走行している道路の種別情報を取得する手段をさらに備え、
前記報知手段は、前記車両の進行経路と前記接近してくる移動物体の進行経路との交差点において、前記車両が走行している道路が前記移動物体が走行している道路より走行の優先度が低い道路である場合、前記移動物体の接近の報知をおこなう、請求項１または２に記載の車両の走行安全装置。
【請求項４】
前記報知手段は、前記衝突危険度が前記所定の範囲より大きい場合、前記運転者の視線方向に拘わらず、衝突の警報を発する、請求項２に記載の車両の走行安全装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の走行安全装置に関し、より具体的には、車両と当該車両に接近してくる移動物体との衝突を回避するための安全装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
交差点での出合い頭の車両の衝突事故は、今も昔も数多く発生している。そのうち、運転者の前方左右の確認不足が主因となって発生する、側方から接近してくる車両との衝突事故は跡を絶たない。特に見通しの悪い交差点ではその傾向は顕著である。
【０００３】
特許文献１は、運転者の視線の死角領域内に存在する障害物を自動で監視できる運転支援装置を開示する。この運転支援装置は、車室内のカメラにより検出した運転者の視線の死角領域を算出し、その死角領域に車外カメラによって検出した障害物が存在すると判定した場合、警告を発して運転者に注意を促す。
【特許文献１】公開特許公報  特開２００７−１４８５０６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載の発明では、車室内カメラを利用するため、例えば、見通しが悪い場所で運転者が前かがみになった場合、カメラの撮像領域から運転者の顔が外れてしまいその視線を検知できない場合がある。また、逆光や夜間走行時のコントラスト不足によって、カメラが運転者の視線を検知できない場合がある。さらに、運転者を撮像するカメラを設置すること自体が、プライバシー保護やコスト等の観点から容易に行えない場合がある。
【０００５】
本発明は、上述した従来技術の課題を改善し、車室内カメラを利用することなく運転者の視線を推定して、交差点等における車両と当該車両に接近してくる移動物体との衝突を回避することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、車両の走行安全装置を提供する。その走行安全装置は、車両に設けられ、該車両の周辺の物体を検出する物体検出手段と、車両の走行状態を検出するための走行状態検出手段と、検出された物体のうち、車両の進行経路に接近してくる移動物体を特定する移動物体特定手段と、車両の運転席のシートベルトの引出し量から、運転者の視線方向を推定する視線方向推定手段と、運転者の視線方向が接近してくる移動物体の方向と異なる場合、運転者に移動物体の接近を知らせる報知手段と、を備える。
【０００７】
本発明によれば、運転席のシートベルトの引出し量から、運転者の視線方向を推定するので、運転者の動きに伴う視線の変化を的確に捉えることができる。その結果、運転者に接近してくる移動物体の存在を的確に知らしめて、運転者の前方確認不足による移動物体との衝突を回避することができる。逆に、接近する移動物体に気付いて前進している場合には報知が行われないため、運転者は必ずしも必要としない報知による煩わしさから解放される。
【０００８】
本発明の一形態によると、移動物体特定手段は、接近してくる移動物体の進行経路を推定することを含み、車両の走行安全装置は、車両の走行状態および進行経路と前記接近してくる移動物体の進行経路の情報から、車両と移動物体の衝突危険度を判定する手段をさらに備え、報知手段は、衝突危険度が所定の範囲にある場合、移動物体の接近の報知をおこなう。
【０００９】
この本発明の一形態によれば、車両と移動物体の衝突危険度がある程度高い場合に移動物体の接近の報知をおこなうので、衝突危険度が低いような場合には、あえてその報知をしないことにより、運転者を報知による煩わしさから解放させることができる。すなわち、移動物体の接近の報知の有効性が高いと思われる場合にのみ運転者にその報知をおこなうことができる。
【００１０】
本発明の一形態によると、車両および移動物体が走行している道路の種別情報を取得する手段をさらに備え、報知手段は、車両の進行経路と接近してくる移動物体の進行経路との交差点において、車両が走行している道路が移動物体が走行している道路より走行の優先度が低い道路である場合、移動物体の接近の報知をおこなう。
【００１１】
交差点での走行の優先度が高い道路を走行する移動物体は、停止あるいは極端な減速をせずに交差点に進入する可能性が大きいので、交差点に向かう走行の優先度が低い道路を走行する車両の運転者が前方確認を怠った場合、その移動物体と車両が衝突をしてしまう可能性が大きくなってしまうが、この本発明の一形態によれば、かかる場合に車両に移動物体の接近の報知をおこなうことにより、その衝突を回避することができる。特に、走行の優先度が低い道路を走行する車両から見た場合、交差点は見通しの悪いことが多いので、その見通しの悪い交差点での衝突を回避することができる。逆に、見通しの良い交差点に進入する場合は、移動物体の接近の報知がおこなわれないので、運転者は報知による煩わしさから解放される。
【００１２】
本発明の一形態によると、接近報知手段は、衝突危険度が所定の範囲より大きい場合、運転者の視線方向に拘わらず、衝突の警報を発する。
【００１３】
この本発明の一形態によれば、衝突危険度が大きい場合は、報知ではなく衝突の警報を発することにより、運転者に対して差し迫った衝突を回避するための迅速な行動をとることを促すことができ、衝突回避をより確実にすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明の一実施例に従う、走行安全装置のブロック図である。
【図２】交差点での車両接近の様子を示す図である。
【図３】シートベルト周りの図である。
【図４】シートベルトセンサユニットの構成例を示す図である。
【図５】シートベルトの引出し量と運転者の視線方向との関係を示す図である。
【図６】本発明の移動物体接近の報知をする場合の制御フローを示す図である。
【図７】本発明の移動物体接近での警告またはブレーキ制御をおこなう場合の制御フローである。
【図８】本発明の減速度と車両が接近移動物体と衝突するまでの推定時間の関係を示す図である。
【図９】本発明の本発明の移動物体接近の報知をする場合の制御フローを示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
図面を参照しながら本発明の実施の形態を説明する。図１は、本発明の一実施形態に従う、車両に搭載される、車両の走行安全装置１００のブロック図である。走行安全装置１００は、処理装置１０と、外界センサ１２と、車両状態センサ１４と、シートベルトセンサ１６と、ナビゲーション装置１８と、報知装置２０とを備えている。図中のブレーキアクチュエータ２２は、処理装置１０からの制御信号を送る対象として記載してあり、車両に元々付随する装置である。
【００１６】
処理装置１０は、中央処理装置（ＣＰＵ）およびメモリを備えるコンピュータである電子制御装置（ＥＣＵ）である。図には、処理装置１０によって実現される機能がブロックとして表されている。この実施形態では、処理装置１０は、物体情報取得部３０、自車両情報取得部３２、運転者視線推定部３４、接近移動物体特定部３６、衝突危険度判定部３８、および衝突回避制御部４０を備える。処理装置１０の各機能の詳細については後述する。なお、処理装置１０は、ナビゲーション装置１８の一部として一体的にあるいは付随する装置として構成してもよい。
【００１７】
外界センサ１２は、この実施形態では、車両の前部に設けられ、車両の周辺に存在する物体を検出する。好ましくは、外界センサ１２は、例えば図３の符号５６で例示されるように、車両の進行経路に接近してくる移動する物体を検出するため、車両の前方の左および（または）右の所定領域を検知するように、車両の前部の左端部および（または）右端部（たとえば、フロントバンパの左端部および（または）右端部）あるいは前端中央部（広角レーザーレーダの場合）に設けられる。外界センサ１２は、たとえばミリ波などの電磁波によるレーダ装置あるいは車両の周辺を撮像する撮像装置によって構成することができる。
【００１８】
ここで、レーダ装置は、任意の既知の適切なレーダ装置で実現されることができる。レーダ装置は、たとえば、自車両の外界に設定された検出対象領域を、複数の角度領域に分割し、各角度領域を走査するように電磁波の発信信号を発信する。各発信信号が、自車両の外部の物体（たとえば、他車両や構造物など）によって反射されることで生じた反射信号を受信し、レーダ装置から該物体までの距離や方位を示す信号を生成し、処理装置１０に出力する。
【００１９】
撮像装置は、任意の既知の適切な撮像装置で実現することができる。撮像装置は、１つまたは複数のカメラにより撮像された画像を取得し、該画像データを処理装置１０に出力する。
【００２０】
車両状態センサ１４は、自車両の状態を各種パラメータとして検出する複数のセンサの総称として記載されている。車両状態センサ１４は、例えば、自車両の速度を検出するセンサ、ブレーキペダルの位置を検出するセンサを含む。自車両の速度を検出するセンサは、任意の既知の適切な手段により実現することができ、たとえば、自車両の駆動輪の回転速度（車輪速）を検出する車輪速センサや、自車両の速度を検出する車速センサや、車体に作用する加速度を検知する加速度センサにより実現することができる。ブレーキペダルの位置を検出するセンサは、ブレーキペダルの踏み込み量に応じて移動するペダルの駆動部の位置を検出する機械式あるいは光電式スイッチなどで実現される。車両状態センサ１４の出力（検出信号）は処理装置１０に入力される。
【００２１】
シートベルトセンサ１６は、運転者によるシートベルトの引出し量を検出する。シートベルトセンサ１６の出力（検出信号）は処理装置１０に入力される。シートベルトセンサ１６によるシートベルトの引出し量の検出の詳細については後述する。
【００２２】
ナビゲーション装置１８は、出力部、入力部、記憶手段等を備え、出力部はディスプレイとスピーカを含む。記憶手段には、地図データと当該地図データの道路情報が格納される。その道路情報には、各道路についての属性を示す属性情報（道路の種別、道路の形状等）が含まれる。ナビゲーション装置１８は、ＧＰＳ信号やジャイロセンサの信号から車両の現在位置を算出する。ナビゲーション装置１８は、車両状態センサ１４から自車両の速度信号を得て、走行に最適なルート等を選定する。ナビゲーション装置１８は、リアルタイムな交通情報を所定のサーバから取得する通信機能を有する通信部（図示なし）を備えることができる。交通情報には、例えば渋滞、工事、交通規制等に関する情報が含まれる。ナビゲーション装置１８で得られた情報（車両の位置、予定走行ルート、道路の種別、道路の形状等）は、適宜必要に応じて処理装置１０へ送られる。
【００２３】
報知装置２０は、処理装置１０からの信号を受けて、車両の運転者に報知と警報を行う。報知と警告は移動物体の接近を知らせる点では共通するが、前者は単に移動物体の接近を通知し、注意を喚起する意味合いが強く、例えば音声または（および）文字表示等によって「車両が交差点の左から接近しています」と知らせる。また、音（報知音）によって報知してもよい。後者の警告は、その移動物体との衝突の危険性が高いことを知らせる意味合いが強く、例えば音声または（および）点滅する文字表示等によって「交差点左からの車両が危険です、ただちにブレーキをかけてください」と知らせる。また、音（警報音）によって警告してもよい。
【００２４】
報知装置２０は、より具体的には、触覚的伝達装置、視覚的伝達装置、聴覚的伝達装置のうち、任意の１つまたは複数の装置を用いて実現することができる。触覚的伝達装置は、たとえばシートベルト装置や操舵制御装置などであって、処理装置１０から出力される制御信号に応じて、たとえばシートベルトに所定の張力を発生させて、運転者に知覚可能な締め付け力を作用させたり、ステアリングホイールに運転者が触覚的に知覚可能な振動を発生させることにより、運転者に知らせる。
【００２５】
視覚的伝達装置は、たとえば表示装置などであって、処理装置１０からの制御信号に応じて上述した所定の報知や警報を表示したり、所定の警告灯を点滅ないし点灯させることによって、運転者に知らせる。
【００２６】
聴覚的伝達装置は、たとえばスピーカなどであって、処理装置１０からの制御信号に応じて、上述した所定の報知や警報を音声として出力することによって、運転者に知らせる。
【００２７】
ここで、図１の処理装置１０の各機能について説明する。物体情報取得部３０は、外界センサ１１の出力信号を所定時間間隔で取得し、該出力信号に基づいて、車両周辺に存在する物体のそれぞれについて、該物体の位置、速度および進行方向を含む物体情報を取得する。外界センサ１１がレーダ装置の場合には、レーダ装置から出力される信号に基づいて、該物体の位置を求めることができる。外界センサ１１が撮像装置の場合には、該撮像装置から出力される画像データから、撮像されている物体を抽出し、該物体の該画像内における位置に基づいて、該物体の位置を求めることができる。該物体の位置を追跡することにより、該物体の速度および進行方向を求めることができる。例えば、所定時間における該物体の位置の移動距離を該所定時間で除算することによって、物体の速度を求めることができる。
【００２８】
自車両情報取得部３２は、車両状態センサ１２の各種出力信号を、上記の所定時間間隔で取得し、該出力信号に基づいて、自車両の速度を含む自車両情報を取得する。自車両情報取得部３２は、さらにナビゲーション装置１８から、現在の位置や予定走行ルートなどを取得する。
【００２９】
接近移動物体特定部３６は、物体情報取得部３０で取得された車両周辺に存在する物体の情報から、自車両の進行経路に接近してくる移動物体を特定する。例えば、移動物体の進行方向および速度と自車両の進行方向および速度に基づいて、接近してくる移動物体、言い換えれば交差する可能性のある移動物体を特定する。
【００３０】
図２は交差点に進行してくる車両と移動物体（車両）の接近の様子を示す図である。図２の縦方向の道路上の車両５０は交差点の手前の「止まれ」表示の前で一時停止した後、走行を再開したばかりであるとする。車両５０は交差点を矢印５８の方向に進行する。車両５０の左先端部には外界センサ５６が設置されている。なお、図の外界センサ５６はわかりやすくするために誇張して大きく描かれているが、実際には車両の表面から突出しないように設置される。
【００３１】
図２の水平方向の道路上では２つの車両５２、５４が交差点に向かって走行している。物体情報取得部３０は、外界センサ５６からの検出信号に基づき、２つの車両５２、５４の走行方向と速度を検出する。車両５２を例にとると、走行方向６２における速度が検出される。物体情報取得部３０は、同時に車両５２が走行方向６２に沿って走行した場合の自車両５０との距離Ｄを求める。接近移動物体特定部３６は、これらの情報を物体情報取得部３０から取得して、接近してくる車両５２、５４を特定し、その接近車両の位置、走行方向、速度などの情報を得る。そして、自車両５０と車両５２が距離Ｄの地点まで来るまでの時間を求めて、その時間を比較して、両車両が交差する可能性があるか否かを判定する。その可能性がある移動物体を接近移動物体として特定する。
【００３２】
運転者視線推定部３４は、シートベルトセンサ１６が検出したシートベルトの引出し量から運転者の視線を推定する。最初に、図３と図４を参照しながらシートベルトセンサ１６によるシートベルトの引出し量の検出について説明する。
【００３３】
図３は、シートベルト周りの図である。シートベルト７４は、シートベルト７４の巻き取り器７８から引き出され、バックル７６が装着部８１の開口８２に挿入される。シートベルトセンサ８０は、シートベルト７４の巻き取り器７８内に設けられ、シートベルト７４の移動量、すなわち引出し量（ｍ）あるいは巻き取り量（ｍ）を検出する。シートベルトセンサ８０の出力信号は処理装置１０に送られる。シートベルトセンサ８０は、巻き取り器７８内に例えば１つのセンサユニットとして設置される。
【００３４】
図４は、そのセンサユニットの構成例を示す図である。センサユニットは、磁気ディスク９０と２つのホール素子（ＩＣ）９２、９４を含む。磁気ディスク９０の外周部には、円周方向に沿ってＮ極とＳ極が交互に配置されている。シートベルトの移動（引き出しまたは巻き取り）に応じて、磁気ディスク９０は中心軸ＣＴの周りで回転する。磁気ディスク９０の回転の際に、ホール素子９２、９４は、Ａ相パルスＳ１、Ｂ相パルスＳ２を出力する。波形９６、９８はパルスＳ１、Ｓ２の出力例である。パルスＳ１、Ｓ２の１周期は、磁気ディスク２１の外周部のＮ極とＳ極の１セットがホール素子９２または９４の前を横切ったときの出力に相当する。
【００３５】
ホール素子９２、９４は所定の距離をおいて置かれているので、パルス９６、９８には位相差ΔＦが生ずる。図４では、パルスＳ２の位相が遅れているが、磁気ディスク９０の回転方向が逆になると、パルスＳ１の位相が遅れることになる。磁気ディスク９０の回転方向は、シートベルトの移動方向に対応しているので、パルスＳ１、Ｓ２のどちらの位相が遅れているかを検知することによって、シートベルトが引き出されているのか巻き取られているのかを判断することができる。さらに、シートベルトの移動量（ｍ）は磁気ディスク９０の回転量に相関し、かつ磁気ディスク９０の回転量はパルス９６、９８の長さ（パルス数）に相関するので、パルス９６、９８のパルス数をカウントすることにより、シートベルトの移動量（ｍ）を算出することができる。すなわち、１パルス＝ベルト長ΔＬ（ｍ）が成り立つ。
【００３６】
次に運転者視線推定部３４による、シートベルトセンサ１６が検出したシートベルトの引出し量から運転者の視線を推定する方法を説明する。図５は、シートベルトの引出し量と運転者の視線方向との関係を示す図である。図５は右ハンドルを想定している。通常の走行状態では、図５（ａ）に示すように、運転者７０は通常シート７２に背をもたれて正面を見ながら運転する。この場合のシートベルト７４の引出し量は、図下の所定長さＳｌ以下の範囲である場合が多い。
【００３７】
車両が例えば図２で例示したような交差点、特に見通しの悪い交差点に入るような場合、運転者は図５（ｂ）に示すように、シート７２から背を離して、身を右側に乗り出して右方向を注視することがある。この場合、運転者が身を乗り出す分だけシートベルト７４は余計に巻き取り器７８（図３）から引き出され、その引き出し量は図下のＳｌからＳｒの範囲にある場合が多い。
【００３８】
同様に、交差点等で今度は左方向を注視する場合、運転者は図５（ｃ）に示すように、シート７２から背を離して、身を左側に乗り出すことがある。この場合、シートベルト７４はさらに余計に引き出され、その引き出し量は図下のＳｒ以上の範囲にある場合が多い。この引き出し量Ｓｌ、Ｓｒは予め運転者の動作をモニターして決められる。このように、シートベルトセンサ８０により検知されたシートベルト７４の引き出し量から運転者の体の向き、すなわち視線の方向を推定することができる。なお、左ハンドルの場合は、図５の引き出し量と人の向きの関係は、右注視と左注視で逆になり、左注視よりも右注視の場合に引き出し量が大きくなる。このシートベルト７４の引き出し量と運転者の視線の相関は、１つのテーブルとして、予め処理装置１０のメモリ（図示なし）に保管される。
【００３９】
衝突危険度判定部３８は、接近移動物体特定部３６において特定された接近移動物体の情報（走行方向、速度）と、自車両情報特定部３２からの自車両の情報（走行方向、速度）と、運転者視線推定部３４からの運転者の視線情報と、ナビゲーション装置１８から得られる自車両の情報（位置、予定走行ルート等）とから、自車両と特定された接近車両との衝突の危険度を判定する。この衝突の危険度の判定については後述する。
【００４０】
衝突回避制御部４０は、衝突危険度判定部３８が判定した衝突危険度に応じて、３種類の制御信号（報知、警報、ブレーキ制御）を作り、報知装置２０あるいはブレーキアクチュエータ２２に送る。
【００４１】
次に、走行安全装置１００の動作について、図６から図９を参照しながら説明する。図６は、移動物体接近の報知をする場合の制御フローである。ステップＳ１０１において、外界センサ１２は、車両の周辺に存在する物体を検知する。ステップＳ１０３において、車両状態センサ１４は、自車両の状態（速度、ブレーキペダルの位置等）を検知する。ステップＳ１０５において、処理装置１０（接近移動物体特定部３６）は、検知された周辺物体の情報および自車両の情報から、接近してくる移動物体を特定する。ステップＳ１０７において、接近移動物体があるか判定し、ない場合は制御フローが終了する（１１７）。
【００４２】
接近移動物体がある場合、ステップＳ１０９において、シートベルトセンサ１６はシートベルトの引き出し量を検知する。シートベルトの引出し量（ｍ）は、既に図３と図４を用いて説明したように、パルス９６、９８の数をカウントすることにより算出する。パルス数のカウントは、シートベルト７４が、巻き取り器７８に完全に巻き取られた（格納された）とき、あるいは巻き取り器７８から引き出されて装着されたときのカウント（長さ）を基準（ゼロ）として行う。
【００４３】
ステップＳ１１１において、処理装置１０（運転者視線推定部３４）は、検知されたシートベルトの引き出し量から運転者の視線方向を推定する。その推定方法は、図５を参照しながら上述した通りである。ステップＳ１１３において、処理装置１０（衝突危険度判定部３８）は、運転者の視線方向と接近移動物体の方向が異なるかを判定し、異ならない場合は制御フローが終了する（１１７）。運転者が接近移動物体を認識しており危険度は低いと推定できるからである。
【００４４】
運転者の視線方向と接近移動物体の方向が異なる場合、処理装置１０（衝突危険度判定部３８）は、運転者が接近移動物体を認識しておらず、運転者の前方確認不足により接近移動物体と衝突の可能性がある（危険度が高い）と判定する。例えば、図２において、車両５０の運転者の視線方向が矢印６０の方向にあり、交差点を左側から進行して来る車両５２の方向と異なっている場合が該当する。この図２では、車両５０の運転者は、交差点右側の車両５４に気を取られ、車両５２の方向の確認を怠っており危険度が高いと推定される。
【００４５】
運転者の視線方向と接近移動物体の方向が異なる場合、ステップＳ１１５において、移動物体の接近が運転者に報知される。具体的には、処理装置１０（衝突回避制御部４０）は、報知装置２０に対して移動物体の接近の報知を指示し、報知装置２０はその報知を行う。このように、本発明によれば、移動物体の接近に際して、運転者がその接近に気が付いていないと推定される場合は、運転者に報知をおこなってその接近を知らせることができる。また、その接近に気がついていると推定される場合は、報知をおこなわず、運転者を余計な報知によるわずらわしさから解放させることができる。
【００４６】
図７は、移動物体接近において、警告またはブレーキ制御をおこなう場合の制御フローである。図７のフローは、図６のステップＳ１０７とステップＳ１０９の間で実行される。接近移動物体が特定された後、ステップＳ２０１において、減速度Ｇａを算出する。減速度Ｇａは、自車両が接近移動物体との衝突を回避するための減速の加速度を意味する。図２を参照して具体的に説明すると、走行する自車両５０が接近車両５２との衝突を回避するためには、距離Ｄの位置までに自車両５０が停止する必要がある。そのためには、自車両５０は、自車両５０が初速度Ｖ０で走行するとした場合、負の加速度ａ、
ａ＝Ｖ０２／２Ｄ        （１）
で減速走行する必要がある。（１）式の加速度ａを重力加速度ｇを用いて表わした、
ａｇ＝Ｖ０２／（２Ｄ・ｇ）        （２）
が、減速度Ｇａ（Ｇ）（＝ａｇ）となる。
【００４７】
ステップＳ２０３、Ｓ２０５、Ｓ２０7の３つのステップにおいて、減速度Ｇａ（Ｇ）が所定の３つの閾値より大きいかを判定する。この３つの閾値は、衝突回避制御（ブレーキ制御）を行う閾値Gth_brk、衝突回避の警報を行う閾値Gth_alm1、および車両接近の報知を行う閾値Gth_alm2である。
【００４８】
図８はこの３つの閾値について説明するための図である。図２と図８を参照しながら３つの閾値について説明する。図８において、グラフの縦軸は減速度Ｇａ（Ｇ）であり、横軸は車両が接近移動物体と衝突するまでの推定時間（ｓ）である。横軸右端の衝突時を基準（ゼロ）として、それよりも前の時間であることを示すために負の値で時間を示している。図２の例では、距離Ｄの位置が衝突時となるので推定時間ゼロとなり、その位置から離れる（図の手前に来る）につれて負の時間が大きくなる。
【００４９】
図８において、衝突回避制御（ブレーキ制御）を行う閾値Gth_brkを約０．６と定めると、衝突までの推定時間は約０．３５ｓとなる。衝突回避の警報を行う閾値Gth_alm1を約０．３と定めると、衝突までの推定時間は約０．７０ｓとなる。同様にして、車両接近の報知を行う閾値Gth_alm2を約０．１６と定めると、衝突までの推定時間は約１．３５ｓとなる。図８から明らかなように、衝突までの時間が短くなるにつれて、報知から警報、さらにはブレーキ制御へと進む。なお、これらの閾値は、図８の関係を用いながら、ブレーキの制御性や車両の安全性能等を考慮して決められる。
【００５０】
図７に戻って、ステップＳ２０３において、減速度Ｇａが閾値Gth_brk以上であるか判定する。減速度Ｇａが閾値Gth_brk以上である場合、衝突の危険度が極めて高いので、ステップＳ２０９において、ブレーキ制御をおこなう。具体的には、処理装置１０はブレーキアクチュエータ２２に対してブレーキをかけるための制御信号を送る。これにより運転者によるブレーキ動作に関わらず自動的にブレーキがかり、接近移動車両との衝突が回避される。
【００５１】
減速度Ｇａが閾値Gth_brk以上でない場合、ステップＳ２０５において、減速度Ｇａが閾値Gth_alm1以上であるか判定する。減速度Ｇａが閾値Gth_alm1以上である場合、衝突の危険度が高いので、ステップＳ２１１において、衝突を避けるための警報をおこなう。具体的には、報知装置２０から音声、文字表示、振動などによって運転者に衝突の危険性が知らされる。これにより、運転者は直ちにブレーキをかける等の衝突回避のための行動をとることができ、接近移動車両との衝突が回避される。
【００５２】
減速度Ｇａが閾値Gth_alm1以上でない場合、ステップＳ２０７において、減速度Ｇａが閾値Gth_alm2以上であるか判定する。減速度Ｇａが閾値Gth_alm2以上である場合、衝突の危険度はやや低くなるので、図６のステップＳ１０９に進み、以下上述したステップＳ１１５までを実行する。これにより、移動物体の接近に際して、運転者がその接近に気が付いていないと推定される場合は、運転者に報知をおこなってその接近を知らせることができる。
【００５３】
図９は、本発明の本発明の移動物体接近の報知をする場合の制御フローを示す図である。図９のフローは、図２のように車両が交差点に向かう場合において、図６のステップＳ１０７とステップＳ１０９の間で実行される。接近移動物体が特定された後、ステップＳ３０１において、交差点情報をナビゲーション装置１８から取得する。交差点情報には交差する道路の番号、広さ、ルート、優先度等が含まれる。
【００５４】
ステップＳ３０３において、自車両が走る道路が優先道路かを判定する。優先道路とは交差する他の道路に対して、一時停止をせずに優先して（そのまま）走れる道路を意味する。優先道路の有無を判断するのは、優先道路でない場合は道幅が狭い等の理由から見通しの悪い交差点である（危険度が高い）可能性が高いので、運転者に接近移動物体があることを知らせることが衝突回避のために役立つからである。
【００５５】
優先道路でない場合、ステップＳ３０５において、自車両が低速で走行しているかを判定する。具体的には、車両状態センサ１４が検知し、自車両情報取得部が取得した自車両の速度が所定の速度以下であるかを判定する。所定の速度は、例えば急ブレーキをかけてから所定の距離以内に車両が停止できるか否かを基準にして決める。低速走行の有無を判断するのは、低速の場合は運転者が注意をしながら走行していることを推認することができるので、運転者にさらに役立つ情報として接近移動物体がいることを知らせるためである。
【００５６】
低速走行をしている場合、ステップＳ３０７において、ブレーキをかけながら走行しているかを判定する。具体的には、車両状態センサ１４が検知したブレークペダルの位置が所定の位置よりもブレーキがかかる方向へずれているかを判定する。ブレーキをかけながら走行しているかを判断するのは、ブレーキをかけながら走行している場合は運転者が注意をしながら走行していることを推認することができるので、運転者にさらに役立つ情報として接近移動物体がいることを知らせるためである。
【００５７】
ブレーキをかけながら走行している場合、図６のステップＳ１０９に進み、以下上述したステップＳ１１５までを実行する。これにより、見通しの悪い交差点への接近に際して、運転者が注意をしながら走行し、かつ運転者が移動物体の接近に気が付いていないと推定される場合に、運転者に報知をおこなってその接近を知らせることができる。逆に、見通しの悪い交差点であっても、運転者が注意しかつ接近車両にも気がついていると推定できる場合は、運転者をわずらわす余計な報知をおこなわずに済ますことができる。
【００５８】
上述した実施形態は一例でありこれに限定されるものではない。本発明の趣旨を逸脱しない範囲で多様な変形が可能である。本発明は、基本的にナビゲーション装置、シートベルトを有するあらゆる車両に適用することが可能である。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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