(57)【要約】【課題】  本発明の目的は、所定の条件を満たすことにより通行可能となる車線を含む適切な経路の誘導を行うことができるナビゲーション技術を提供することにある。【解決手段】  本発明に係るナビゲーション装置は、所定の条件を満たすことにより通行可能となる車線（以下条件付き車線という）の設置状況を含む車線情報を記憶する記憶手段と、目的地までの推奨経路を、前記車線情報を用いて探索する経路探索手段と、前記経路探索手段により探索された推奨経路に、前記条件付き車線からの出口以外において前記条件付き車線から退出する必要がある移動禁止区間が含まれるか否かを検証する経路検証手段と、を備え、前記経路探索手段は、前記推奨経路に前記移動禁止区間が含まれる場合に、前記移動禁止区間を避ける経路を再探索する、ことを特徴とする。【選択図】図８
2011137733.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定の条件を満たすことにより通行可能となる車線（以下条件付き車線という）の設置状況を含む車線情報を記憶する記憶手段と、
目的地までの推奨経路を、前記車線情報を用いて探索する経路探索手段と、
前記経路探索手段により探索された推奨経路に、前記条件付き車線の出口以外において前記条件付き車線から退出する必要がある移動禁止区間が含まれるか否かを検証する経路検証手段と、を備え、
前記経路探索手段は、前記推奨経路に前記移動禁止区間が含まれる場合に、前記移動禁止区間を避ける経路を再探索する、
ことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
請求項１に記載のナビゲーション装置であって、
前記経路探索手段は、前記推奨経路に前記移動禁止区間が含まれる場合に、前記移動禁止区間において前記条件付き車線から退出した直後に進入する道路を通行禁止にして再探索を行う、
ことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項３】
請求項１に記載のナビゲーション装置であって、
前記経路探索は、リンクコストに基づいて行われ、
前記経路探索手段は、前記推奨経路に前記移動禁止区間が含まれる場合に、前記移動禁止区間において前記条件付き車線から退出した直後に進入する道路について、リンクコストを所定量増加させて再探索を行う、
ことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか一項に記載のナビゲーション装置であって、
前記経路探索手段は、前記推奨経路に前記移動禁止区間が含まれる場合に、前記移動禁止区間において前記条件付き車線から退出する直前に走行する道路よりも目的地側にある最寄りの前記条件付き車線からの出口を走行する経路について再探索を行う、
ことを特徴とするナビゲーション装置
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか一項に記載のナビゲーション装置であって、
前記経路探索手段は、
前記推奨経路に前記移動禁止区間が含まれる場合に、前記目的地へ至るために前記移動禁止区間において前記条件付き車線から退出した直後に進入する道路の通行が必須であれば、前記移動禁止区間において前記条件付き車線から退出する直前に走行する道路よりも目的地側にある最寄りの前記条件付き車線からの出口を走行する経路について再探索を行い、
前記目的地へ至るために前記移動禁止区間において前記条件付き車線から退出した直後に進入する道路の通行が必須でなければ、前記移動禁止区間において前記条件付き車線から退出した直後に進入する道路を通行禁止にして再探索を行う、
ことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項６】
請求項１〜５のいずれか一項に記載のナビゲーション装置であって、
前記経路探索は、リンクコストに基づいて行われ、
前記経路探索手段は、前記推奨経路に前記移動禁止区間が含まれる場合に、前記移動禁止区間において前記条件付き車線から退出した直後に進入する道路を通行禁止とした経路のリンクコストと、前記移動禁止区間において前記条件付き車線から退出する直前に走行する道路よりも目的地側にある最寄りの条件付き車線からの出口を走行する経路のリンクコストと、のうちリンクコストが有利な経路を設定する、
ことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項７】
請求項１〜５のいずれか一項に記載のナビゲーション装置であって、
前記経路探索は、リンクコストに基づいて行われ、
前記経路探索手段は、
前記推奨経路に前記移動禁止区間が含まれる場合に、前記目的地へ至るために前記移動禁止区間において前記条件付き車線から退出した直後に進入する道路の通行が必須でなければ、
前記移動禁止区間において前記条件付き車線から退出した直後に進入する道路を通行禁止とした経路のリンクコストと、
前記移動禁止区間において前記条件付き車線から退出する直前に走行する道路よりも目的地側にある最寄りの前記条件付き車線からの出口を走行する経路のリンクコストと、のうち、
リンクコストが有利な経路を設定する、
ことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項８】
請求項７に記載のナビゲーション装置であって、
前記経路探索手段は、前記目的地へ至るために前記移動禁止区間において前記条件付き車線から退出した直後に進入する道路の通行が必須であれば、前記移動禁止区間において前記条件付き車線から退出する直前に走行する道路よりも目的地側にある最寄りの前記条件付き車線からの出口を走行する経路を探索する、
ことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項９】
特定の条件を満たす車両のみが走行可能な車線（以下条件付き車線という）の設置状況を含む車線情報を記憶する記憶手段と、
目的地までの推奨経路を、前記車線情報を用いて探索する経路探索手段と、
前記経路探索手段により探索された推奨経路を案内する経路案内手段と、
前記推奨経路に前記条件付き車線からの出口以外において前記条件付き車線から退出する必要がある移動禁止区間が含まれるか否かを検証する経路検証手段と、を備え、
前記経路案内手段は、前記推奨経路に前記移動禁止区間が含まれる場合に、前記推奨経路のうち少なくとも前記条件付き車線から退出した直後に進入する道路の案内を行わない、
ことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項１０】
ナビゲーション装置の経路探索方法であって、
前記ナビゲーション装置は、
所定の条件を満たすことにより通行可能となる車線（以下条件付き車線という）の設置状況を含む車線情報を記憶する記憶手段と、
目的地までの推奨経路を、前記車線情報を用いて探索する経路探索手段と、
前記経路探索手段により探索された推奨経路に、前記条件付き車線からの出口以外において前記条件付き車線から退出する必要がある移動禁止区間が含まれるか否かを検証する経路検証手段と、を備え、
前記経路探索手段は、前記推奨経路に前記移動禁止区間が含まれる場合に、前記移動禁止区間を避ける経路を再探索するステップ、
を実施することを特徴とする経路探索方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ナビゲーション装置の技術に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、ナビゲーション装置では、ＨＯＶ（High-Occupancy Vehicles）レーン等の特定の条件を満たす車両のみが走行可能な車線に対応する経路探索の技術が用いられている。特許文献１には、このようなナビゲーション装置についての技術が記載されている。なお、ＨＯＶレーンは、カープールレーンとも呼ばれる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０００−１３１０８５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記のようなナビゲーション装置は、ＨＯＶレーンを経路探索の対象に含めて経路を探索するものである。しかし、一般的には、ＨＯＶレーンと通常レーンとの出入りが可能な区間は限られているため、走行に適しているとはいえない経路を設定してしまうことがある。
【０００５】
本発明の目的は、所定の条件を満たすことにより通行可能となる車線（以下条件付き車線という）を含む適切な経路の誘導を行うことができるナビゲーション技術を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決すべく、本発明に係るナビゲーション装置は、所定の条件を満たすことにより通行可能となる車線（以下条件付き車線という）の設置状況を含む車線情報を記憶する記憶手段と、目的地までの推奨経路を、前記車線情報を用いて探索する経路探索手段と、前記経路探索手段により探索された推奨経路に、前記条件付き車線からの出口以外において前記条件付き車線から退出する必要がある移動禁止区間が含まれるか否かを検証する経路検証手段と、を備え、前記経路探索手段は、前記推奨経路に前記移動禁止区間が含まれる場合に、前記移動禁止区間を避ける経路を再探索する、ことを特徴とする。
【０００７】
また、本発明に係るナビゲーション装置の経路探索方法では、所定の条件を満たすことにより通行可能となる車線（以下条件付き車線という）の設置状況を含む車線情報を記憶する記憶手段と、目的地までの推奨経路を、前記車線情報を用いて探索する経路探索手段と、前記経路探索手段により探索された推奨経路に、前記条件付き車線からの出口以外において前記条件付き車線から退出する必要がある移動禁止区間が含まれるか否かを検証する経路検証手段と、を備え、前記経路探索手段は、前記推奨経路に前記移動禁止区間が含まれる場合に、前記移動禁止区間を避ける経路を再探索するステップ、を実施することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
本願発明によれば、所定の条件を満たすことにより通行可能となる車線（以下条件付き車線という）を含む適切な経路の誘導を行うことが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】図１は、ナビゲーション装置の概略構成図である。
【図２】図２は、リンクテーブルの構成を示す図である。
【図３】図３は、カメラの搭載位置を示す図である。
【図４】図４は、撮像画像を地上面に投影する様子を示す図である。
【図５】図５は、演算処理部の機能構成図である。
【図６】図６は、経路探索処理のフロー図である。
【図７】図７は、ＨＯＶ優先経路検証処理のフロー図である。
【図８】図８は、ＨＯＶ優先経路検証処理を具体例により示す図である。
【図９】図９は、ＨＯＶ優先経路検証処理の変形例のフロー図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下に、本発明の第一の実施形態を適用したナビゲーション装置について、図面を参照して説明する。
【００１１】
図１に、ナビゲーション装置１００の全体構成図を示す。ナビゲーション装置１００は、地図情報を表示して、ナビゲーション装置１００の現在地を示す地点と、設定された目的地までの経路を誘導する情報とを示すことが可能ないわゆるナビゲーション装置である。
【００１２】
ナビゲーション装置１００は、演算処理部１と、ディスプレイ２と、記憶装置３と、音声入出力装置４（音声入力装置としてマイクロフォン４１、音声出力装置としてスピーカ４２を備える）と、入力装置５と、ＲＯＭ装置６と、車速センサ７と、ジャイロセンサ８と、ＧＰＳ(Global Positioning System)受信装置９と、ＦＭ多重放送受信装置１０と、ビーコン受信装置１１と、カメラ１２と、車載ネットワーク通信装置１３と、を備えている。
【００１３】
演算処理部１は、様々な処理を行う中心的ユニットである。例えば各種センサ７,８やＧＰＳ受信装置９、ＦＭ多重放送受信装置１０等から出力される情報に基づいて現在地を算出する。また、得られた現在地情報に基づいて、表示に必要な地図データを記憶装置３あるいはＲＯＭ装置６から読み出す。
【００１４】
また、演算処理部１は、読み出した地図データをグラフィックス展開し、そこに現在地を示すマークを重ねてディスプレイ２へ表示する。また、記憶装置３あるいはＲＯＭ装置６に記憶されている地図データ等を用いて、ユーザから指示された出発地又は現在地と、目的地（または、経由地や立ち寄り地）とを結ぶ最適な経路（推奨経路）を探索する。また、スピーカ４２やディスプレイ２を用いてユーザを誘導する。
【００１５】
また、演算処理部１は、後述するように、経路探索を行う際に、優先的にＨＯＶレーンを走行する経路を探索することができる。なお、ＨＯＶレーンは、乗車人数が規定の乗車人数（例えば運転者を含めて２人）以上である車両や、特定の基準（低燃費、あるいは低公害）を満たす車両のみが走行可能として規定された車線のことである。また、その際、演算処理部１は、経路探索された経路が実際に走行可能な経路であるか否かを判定し、走行不可能であれば走行可能な経路となるよう探索条件を変化させて再探索を行う。
【００１６】
ナビゲーション装置１００の演算処理部１は、各デバイス間をバス２５で接続した構成である。演算処理部１は、数値演算及び各デバイスを制御するといった様々な処理を実行するＣＰＵ(Central Processing Unit)２１と、記憶装置３から読み出した地図データ、演算データなどを格納するＲＡＭ(Random Access Memory)２２と、プログラムやデータを格納するＲＯＭ(Read Only Memory)２３と、各種ハードウェアを演算処理部１と接続するためのＩ／Ｆ（インターフェイス）２４と、を有する。
【００１７】
ディスプレイ２は、演算処理部１等で生成されたグラフィックス情報を表示するユニットである。ディスプレイ２は、液晶ディスプレイ、有機ＥＬディスプレイなどで構成される。
【００１８】
記憶装置３は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）や不揮発性メモリカードといった、少なくとも読み書きが可能な記憶媒体で構成される。
【００１９】
この記憶媒体には、通常の経路探索装置に必要な地図データ（地図上の道路を構成するリンクのリンクデータを含む）であるリンクテーブル２００が記憶されている。
【００２０】
図２は、リンクテーブル２００の構成を示す図である。リンクテーブル２００は、地図上の区画された領域であるメッシュの識別コード（メッシュＩＤ）２０１ごとに、そのメッシュ領域に含まれる道路を構成する各リンクのリンクデータ２０２を含んでいる。
【００２１】
リンクデータ２０２は、リンクの識別子であるリンクＩＤ２１１ごとに、リンクを構成する２つのノード（開始ノード、終了ノード）の座標情報２２２、リンクを含む道路の種別を示す道路種別２２３、リンクの長さを示すリンク長２２４、予め記憶されたリンク旅行時間２２５、当該リンクの開始ノードに接続するリンクである開始接続リンクと、当該リンクの終了ノードに接続するリンクである終了接続リンクと、を特定する開始接続リンク、終了接続リンク２２６、リンクを含む道路の制限速度を示す制限速度２２７、リンクごとのＨＯＶレーンの設置状況に関する属性を特定するＨＯＶ属性２２８などを含んでいる。
【００２２】
ＨＯＶ属性２２８は、当該リンクがＨＯＶレーンのみから構成されている道路である場合には、「専用」の属性２３１を備え、当該リンクがＨＯＶレーンを備えない道路である場合には、「無」の属性２３４を備える。また、当該リンクがＨＯＶレーンと通常レーンとを併せて有するものであって、かつ、ＨＯＶレーンと通常レーンとの間の車線変更ができない道路である場合には、「共用−実線」の属性２３２を備え、当該リンクがＨＯＶレーンと通常レーンとを併せて有するものであって、かつ、ＨＯＶレーンと通常レーンとの間の車線変更が可能な道路である場合には、「共用−破線」の属性２３３を備える。すなわち、ＨＯＶ属性２２８には、ＨＯＶレーンの設置状況を特定する情報が格納されるといえる。
【００２３】
なお、ここでは、リンクを構成する２つのノードについて開始ノードと終了ノードとを区別することで、同じ道路の上り方向と下り方向とを、それぞれ別のリンクとして管理するようにしている。
【００２４】
図１に戻って説明する。音声入出力装置４は、音声入力装置としてマイクロフォン４１と、音声出力装置としてスピーカ４２と、を備える。マイクロフォン４１は、ユーザやその他の搭乗者が発した声などのナビゲーション装置１００の外部の音声を取得する。
【００２５】
スピーカ４２は、演算処理部１で生成されたユーザへのメッセージを音声として出力する。マイクロフォン４１とスピーカ４２は、車両の所定の部位に、別個に配されている。ただし、一体の筐体に収納されていても良い。ナビゲーション装置１００は、マイクロフォン４１及びスピーカ４２を、それぞれ複数備えることができる。
【００２６】
入力装置５は、ユーザからの指示をユーザによる操作を介して受け付ける装置である。入力装置５は、タッチパネル５１と、ダイヤルスイッチ５２と、その他のハードスイッチ（図示しない）であるスクロールキー、縮尺変更キーなどで構成される。また、入力装置５には、ナビゲーション装置１００に対して遠隔で操作指示を行うことができるリモートコントローラが含まれる。リモートコントローラは、ダイヤルスイッチやスクロールキー、縮尺変更キーなどを備え、各キーやスイッチが操作された情報をナビゲーション装置１００に送出することができる。
【００２７】
タッチパネル５１は、ディスプレイ２の表示面側に搭載され、表示画面を透視可能である。タッチパネル５１は、ディスプレイ２に表示された画像のＸＹ座標と対応したタッチ位置を特定し、タッチ位置を座標に変換して出力する。タッチパネル５１は、感圧式または静電式の入力検出素子などにより構成される。
【００２８】
ダイヤルスイッチ５２は、時計回り及び反時計回りに回転可能に構成され、所定の角度の回転ごとにパルス信号を発生し、演算処理部１に出力する。演算処理部１では、パルス信号の数から、回転角度を求める。
【００２９】
ＲＯＭ装置６は、ＣＤ-ＲＯＭやＤＶＤ-ＲＯＭ等のＲＯＭ（Read Only Memory）や、ＩＣ（Integrated Circuit）カードといった、少なくとも読み取りが可能な記憶媒体で構成されている。この記憶媒体には、例えば、動画データや、音声データなどが記憶されている。
【００３０】
車速センサ７,ジャイロセンサ８およびＧＰＳ受信装置９は、ナビゲーション装置１００で現在地（自車位置）を検出するために使用されるものである。車速センサ７は、車速を算出するのに用いる値を出力するセンサである。ジャイロセンサ８は、光ファイバジャイロや振動ジャイロ等で構成され、移動体の回転による角速度を検出するものである。ＧＰＳ受信装置９は、ＧＰＳ衛星からの信号を受信し移動体とＧＰＳ衛星間の距離と距離の変化率とを３個以上の衛星に対して測定することで移動体の現在地、進行速度および進行方位を測定するものである。
【００３１】
ＦＭ多重放送受信装置１０は、ＦＭ放送局から送られてくるＦＭ多重放送信号を受信する。ＦＭ多重放送には、ＶＩＣＳ（Vehicle Information Communication System：登録商標）情報の概略現況交通情報、規制情報、ＳＡ／ＰＡ（サービスエリア／パーキングエリア）情報、駐車場情報、天気情報などやＦＭ多重一般情報としてラジオ局が提供する文字情報などがある。
【００３２】
ビーコン受信装置１１は、ＶＩＣＳ情報などの概略現況交通情報、規制情報、ＳＡ／ＰＡ（サービスエリア／パーキングエリア）情報、駐車場情報、天気情報や緊急警報などを受信する。例えば、光により通信する光ビーコン、電波により通信する電波ビーコン等の受信装置である。
【００３３】
図３は、車両３００の後方に取り付けられたカメラ１２を示す。カメラ１２は、やや下を向いており、車両の後方の地上面をＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）イメージセンサ等の撮像素子を用いて撮像する。なお、カメラ１２が取り付けられる位置に制限はなく、例えば、カメラ１２は車両３００の前方に取り付けられて車両の前方の地上面を撮像するものであってもよい。
【００３４】
図４は、図３のカメラ１２にて撮像した画像を用いた地上投影画像の生成方法を説明するための図である。後述するカメラ制御部１０４は、カメラ１２の視点Ｐの位置（車両内の所定位置を原点とする三次元空間における座標位置）と撮像方向（視線方向）Ｋを求める。そして、カメラ制御部１０４は、撮像画像５１０を、カメラ１２の視点Ｐの位置から撮像方向Ｋに向けて、地上面５２０に投影し、地上投影画像５３０を生成する。なお、撮像方向Ｋは、撮像画像５１０の中心と垂直に交わる。また、カメラ１２の視点Ｐから撮像画像５１０までの距離は、予め定められている。こうして生成される地上投影画像５３０は、車両の上空から車両周辺を鳥瞰したような画像となる。
【００３５】
車載ネットワーク通信装置１３は、ナビゲーション装置１００を、図示しない車両の制御ネットワーク規格であるＣＡＮ等に対応するネットワークに接続させ、ネットワークに接続された他の車両制御装置であるＥＣＵ（Electronic control unit）とＣＡＮメッセージをやり取りすることで通信を行う装置である。
【００３６】
図５は、演算処理部１の機能ブロック図である。図示するように、演算処理部１は、主制御部１０１と、入力受付部１０２と、出力処理部１０３と、カメラ制御部１０４と、車線認識部１０５と、ＨＯＶ走行可否判定部１０６と、経路探索部１０７と、経路誘導部１０８と、経路検証部１０９と、を有する。
【００３７】
主制御部１０１は、様々な処理を行う中心的な機能部であり、処理内容に応じて、他の処理部を制御する。また、各種センサ、ＧＰＳ受信装置９等の情報を取得し、マップマッチング処理等を行って現在地を特定する。また、随時、走行した日付および時刻と、位置と、を対応付けて、リンクごとに走行履歴を記憶装置３に記憶する。さらに、各処理部からの要求に応じて、現在時刻を出力する。なお、主制御部１０１は、ナビゲーション装置１００が備える各種設定情報を管理する。すなわち、主制御部１０１は、ユーザから、当該各種設定情報として設定する情報を入力受付部１０２を介して受け付けて、記憶装置３の所定の位置に格納する。主制御部１０１は、各種設定情報として、ＨＯＶレーンの利用に関する情報（例えば、ＨＯＶレーンを積極的に利用することについて真、偽のいずれかの情報）を受け付けて、記憶装置３に格納する。主制御部１０１は、他の制御部から当該各種設定情報の提供依頼を受け付けると、当該各種設定情報を依頼元の制御部に受け渡す。
【００３８】
入力受付部１０２は、入力装置５またはマイクロフォン４１を介して入力されたユーザからの指示を受け付け、その要求内容に対応する処理を実行するように演算処理部１の各部を制御する。例えば、ユーザが地図を表示するよう要求したときは、所定範囲の地図をディスプレイ２に表示する処理を出力処理部１０３に要求する。
【００３９】
出力処理部１０３は、例えばポリゴン情報等の表示させる画面情報を受け取り、ディスプレイ２に描画するための信号に変換してディスプレイ２に対して描画する指示を行う。
【００４０】
カメラ制御部１０４は、カメラ１２の動作を制御する。例えば、カメラ１２の撮像の開始・終了のタイミングを設定する。また、撮像した画像を車線認識部１０５への送信を制御する。
【００４１】
車線認識部１０５は、カメラ１２で撮像した画像を、画像データとして取得する。そして、取得した画像を、表示のための画像（地上投影画像）に変換する。また、取得した画像から、道路の路面に敷設あるいは着色された標識等を認識し、自車が走行する車線の特定を行う。例えば、後述するように、車線認識部１０５は、ＨＯＶレーンであることを示す標識（菱形のペイント）等の存在を認識し、画像中の左右中央付近に当該標識が存在する場合には、車両３００がＨＯＶレーンを走行しているものと判定する。あるいは、車線認識部１０５は、画像中の左右中央付近ではなく、左右中央付近よりも左右のいずれかに片寄った位置に当該標識が認識され、左右中央付近からみて車線の標識より端側に当該標識が認識される場合には、ＨＯＶレーンではない隣のレーンを走行しているものと判定する。
【００４２】
ＨＯＶ走行可否判定部１０６は、自車３００がＨＯＶレーンを走行可能であるか否かを判定する。当該走行可否の判定においては、ＨＯＶ走行可否判定部１０６は、車載ネットワーク通信装置１３を介して、自車３００の車載ネットワークを流れる通信情報に基づいて自車３００の車種等を判定し、ＨＯＶレーンを走行可能な車種であるか否かを判定する。もちろん、ＨＯＶレーンの走行可否の判定処理においては、これに限られず、ＨＯＶ走行可否判定部１０６は、車両のシートに取り付けられた図示しない荷重センサから乗車人数を特定し、または、シートベルトの着用センサを介して乗車人数を特定して、ＨＯＶレーンを走行可能な乗車人数に達しているか否かを判定するようにしてもよい。
【００４３】
経路探索部１０７は、ユーザから指示された出発地又は現在地と、目的地とを結ぶ最適な経路（推奨経路）を探索する。当該経路探索においては、ダイクストラ法等の経路探索ロジックを用いて、道路の所定の区間（リンク）に対して予め設定されたリンクコストに基づいて経路を探索する。なお、当該処理においては、自車がＨＯＶレーンを走行可能な状況にあるか否か上記ＨＯＶ走行可否判定部１０６の判定に基づいて、走行可能な場合に、優先的にＨＯＶレーンを利用する推奨経路を探索する。走行可能な状況にない場合には、経路探索部１０７は、ＨＯＶレーンを考慮しないで、リンクコストが最小となる経路を探索する。なお、経路探索部１０７は、当該処理において、ＨＯＶ走行可否判定部１０６がＨＯＶレーンを走行可能な状況にないと判定した場合であっても、既に自車がＨＯＶレーンを走行中であれば、優先的にＨＯＶレーンを利用する推奨経路を探索する。経路探索部１０７は、自車がＨＯＶレーンをすでに走行しているか否かを判定する際には、現在地が属するリンクのＨＯＶ属性２２８を参照して、「専用」属性であれば、ＨＯＶレーンを走行していると判定し、「無」属性であれば、ＨＯＶレーンを走行していないと判定し、「共用」属性であれば、走行している車線がＨＯＶレーンであるか否かについて車線認識部１０５に判定を依頼することにより判定する。
【００４４】
経路誘導部１０８は、車両の現在地が推奨経路から逸脱しないよう、スピーカ４２やディスプレイ２を用いてユーザを誘導する。
【００４５】
経路検証部１０９は、経路探索部１０７が探索した推奨経路を対象として、ＨＯＶレーンの移動禁止部分を跨ぐ箇所（移動禁止区間）を検索し、該当する箇所があれば、当該箇所の走行を回避するような推奨経路を再探索する。すなわち、経路検証部１０９は、推奨経路が、ＨＯＶレーンと通常レーンとの間のレーン移動が認められていない部分、例えばＨＯＶレーンからの出口以外においてＨＯＶレーンから退出して走行する必要があるか否かを判定し、その必要がある推奨経路であれば、探索の条件を変更して再探索し、より妥当な経路を設定する。
【００４６】
上記した演算処理部１の各機能部、すなわち主制御部１０１、入力受付部１０２、出力処理部１０３、カメラ制御部１０４、車線認識部１０５、ＨＯＶ走行可否判定部１０６、経路探索部１０７、経路誘導部１０８、経路検証部１０９は、ＣＰＵ２１が所定のプログラムを読み込み実行することにより構築される。そのため、ＲＡＭ２２には、各機能部の処理を実現するためのプログラムが記憶されている。
【００４７】
なお、上記した各構成要素は、ナビゲーション装置１００の構成を、理解を容易にするために、主な処理内容に応じて分類したものである。そのため、構成要素の分類の仕方やその名称によって、本願発明が制限されることはない。ナビゲーション装置１００の構成は、処理内容に応じて、さらに多くの構成要素に分類することもできる。また、１つの構成要素がさらに多くの処理を実行するように分類することもできる。
【００４８】
また、各機能部は、ハードウェア（ＡＳＩＣ、ＧＰＵなど）により構築されてもよい。また、各機能部の処理が一つのハードウェアで実行されてもよいし、複数のハードウェアで実行されてもよい。
【００４９】
［動作の説明］次に、ナビゲーション装置１００が実施する経路探索処理の動作について説明する。図６は、ナビゲーション装置１００が実施する経路探索処理を示すフロー図である。このフローは、ナビゲーション装置１００が稼働している状態において、推奨経路の探索指示を受け付けると開始される。
【００５０】
まず、主制御部１０１は、目的地を設定する（ステップＳ００１）。具体的には、主制御部１０１は、入力受付部１０２を介して、ユーザからの目的地の入力を受け付ける。そして、主制御部１０１は、当該目的地を経路探索の目的地として設定する。
【００５１】
次に、経路探索部１０７は、ナビゲーション装置１００がＨＯＶレーンを利用する設定になっているか否かを判定する（ステップＳ００２）。具体的には、経路探索部１０７は、ナビゲーション装置１００が備える各種設定情報のうち、ＨＯＶレーンの利用に関する情報（例えば、ＨＯＶレーンを利用することについて設定された真、偽の情報）を主制御部１０１から取得する。そして、経路探索部１０７は、当該情報を参照してＨＯＶレーンを利用する設定であるか否かを判定する。
【００５２】
ＨＯＶレーンを利用する設定になっている場合（ステップＳ００２にて「Ｙｅｓ」）、経路探索部１０７は、自車がＨＯＶレーンを走行可能であるか否かを判定する（ステップＳ００３）。具体的には、経路探索部１０７は、ＨＯＶ走行可否判定部１０６に依頼して、自車がＨＯＶレーンを走行可能であるか否かを判定する。
【００５３】
自車がＨＯＶレーンを利用する設定になっていない場合（ステップＳ００２にて「Ｎｏ」）、または、自車がＨＯＶレーンを走行不可能である場合（ステップＳ００３にて「Ｎｏ」）、経路探索部１０７は、走行しているレーンのＨＯＶ属性２２８を取得し、自車がＨＯＶレーンを走行中であるか否かを判定する（ステップＳ００４）。
【００５４】
走行しているレーンのＨＯＶ属性が「専用」であれば、経路探索部１０７は、処理を後述するステップＳ００７へ進めてＨＯＶレーンを優先した経路探索を行う。走行しているレーンのＨＯＶ属性が「無」であれば、経路探索部１０７は、処理を後述するステップＳ００６へ進めてＨＯＶレーンを利用しない経路探索を行う。走行しているレーンのＨＯＶ属性が「共用」であれば、車線認識部１０５は、自車がＨＯＶレーンを走行しているか否かを、カメラ１２により撮影した画像を用いて判定する（ステップＳ００５）。
【００５５】
カメラ１２により撮影した画像を用いて、自車がＨＯＶレーンを走行していると判定された場合（ステップＳ００５にて「Ｙｅｓ」）、経路探索部１０７は、処理を後述するステップＳ００７へ進めてＨＯＶレーンを優先した経路探索を行う。
【００５６】
カメラ１２により撮影した画像を用いて、自車がＨＯＶレーンを走行していないと判定された場合（ステップＳ００５にて「Ｎｏ」）、経路探索部１０７は、処理を後述するステップＳ００６へ進めてＨＯＶレーンを利用しない経路探索を行う。
【００５７】
走行しているレーンのＨＯＶ属性が「無」の場合（ステップＳ００４にて「無」の場合）、またはカメラ１２により撮影した画像を用いて、自車がＨＯＶレーンを走行していないと判定された場合（ステップＳ００５にて「Ｎｏ」）、経路探索部１０７は、ＨＯＶレーンを利用しない経路探索を行って経路を探索する。そして、経路誘導部１０８は、当該推奨経路について誘導を実施する（ステップＳ００６）。具体的には、経路探索部１０７は、各リンクのＨＯＶ属性２２８の値に関係なくリンク毎に所定のリンクコストを特定して、出発地又は現在地からステップＳ００１にて設定された目的地へ到る経路を探索し、リンクコストが有利な（例えば、最も小さくなる）経路を推奨経路とする。そして、経路誘導部１０８は、推奨経路に従ってユーザを誘導する。
【００５８】
自車がＨＯＶレーンを走行可能な場合（ステップＳ００３にて「Ｙｅｓ」）、または自車が走行しているレーンがＨＯＶレーンである場合（ステップＳ００４にて「専用」またはステップＳ００５にて「Ｙｅｓ」）には、経路探索部１０７は、優先的にＨＯＶレーンを走行する経路を探索する。そして、経路誘導部１０８は、誘導を行う（ステップＳ００８）。具体的には、経路探索部１０７は、ＨＯＶ属性２２８が「専用」または「共用」のリンク（すなわち、ＨＯＶレーンを含む道路）については、リンクコスト（例えばリンク旅行時間）に所定の係数（例えば、「０．７」等所定の値）を掛けた値を用いて経路探索する。
【００５９】
経路の誘導が開始されると、経路誘導部１０８は、主制御部１０１が特定した現在地を取得することで現在地を特定し（ステップＳ００８）、目的地に到着したか否かを判定し（ステップＳ００９）、目的地に到着した場合には（ステップＳ００９にて「Ｙｅｓ」）、経路誘導部１０８は経路探索処理を終了する。目的地に到着していない場合（ステップＳ００９にて「Ｎｏ」）、経路誘導部１０８は、現在地が推奨経路から逸脱したか否かを判定する（ステップＳ０１０）。推奨経路から逸脱していない場合（ステップＳ０１０にて「Ｎｏ」）には、経路探索部１０７は、ステップＳ００８に処理を戻す。推奨経路から逸脱している場合（ステップＳ０１０にて「Ｙｅｓ」）には、経路探索部１０７は、ステップＳ００７に処理を戻して推奨経路を再探索する。
【００６０】
以上が、経路探索処理の処理内容である。上記の経路探索処理を行う事によって、ナビゲーション装置１００は、ＨＯＶレーンを利用することができる状況であれば、優先的にＨＯＶレーンを利用する推奨経路を探索することができる。そのため、ナビゲーション装置１００は、ＨＯＶレーンを利用する経路を優先的に案内することができる。
【００６１】
なお、上記の処理においては、目的地の設定直後に自車がＨＯＶレーンを走行可能であるか否かを判定しているが、これに限られるものではない。例えば、経路誘導中に自車３００のドアの開閉を検知すると、乗車人数に変更があった可能性があるため、再度ＨＯＶレーンを走行可能であるか否かを判定するようにしても良い。
【００６２】
上記の経路探索処理により、ＨＯＶレーンを備える道路が優先されるように経路探索を行うことが可能となるが、ＨＯＶレーンと通常レーンとの間の出入りができない位置を走行する必要がある経路を探索してしまうこともありうる。これを是正するための処理であるＨＯＶ優先経路検証処理を、図７を用いて説明する。
【００６３】
図７は、ＨＯＶ優先経路検証処理の処理内容を示すフロー図である。このフローは、経路探索処理のステップＳ００７において経路が探索されて、誘導が開始されるまでの間に開始される。
【００６４】
まず、経路検証部１０９は、自車が経路上で進入する出口ランプまでにＨＯＶレーンからの出口がないＨＯＶ専用レーンを走行中であるか否かを判定する（ステップＳ１０１）。具体的には、経路検証部１０９は、経路探索部１０７により探索された推奨経路の情報から、ＨＯＶレーンを備える道路からの出口である出口ランプを抽出し、出発地又は現在地から当該出口ランプまでの推奨経路に含まれる道路のＨＯＶ属性２２８がすべて「専用」であるか否かを判定し、すべてＨＯＶ「専用」であれば、ＨＯＶ専用レーンを走行中であると判定する。
【００６５】
ＨＯＶ専用レーンを走行中であれば（ステップＳ１０１にて「Ｙｅｓ」）、経路検証部１０９は、当該出口ランプへの誘導設定を解除する（ステップＳ１０２）。具体的には、経路検証部１０９は、当該出口ランプへ至るまでの推奨経路上では、当該出口ランプへ誘導しないよう経路誘導部１０８を設定する。そして、経路検証部１０９は、ＨＯＶ優先経路検証処理を終了させる。なお、経路検証部１０９は、上記のように誘導しない範囲を設定することに限らず、他の範囲を誘導しない範囲として設定してもよい。つまり、経路検証部１０９は、少なくとも、当該出口ランプ（移動禁止区間においてＨＯＶレーンから退出した直後に進入する道路）の誘導を行わないよう経路誘導部１０８を設定するものとする。
【００６６】
ＨＯＶ専用レーンを走行中でなければ（ステップＳ１０１にて「Ｎｏ」）、経路検証部１０９は、探索された経路にＨＯＶ専用レーンあるいは自車位置まで経路を遡ってもＨＯＶレーン出口がないような出口ランプが含まれるか否かを判定する（ステップＳ１０３）。具体的には、経路検証部１０９は、経路探索部１０７により探索された推奨経路から出口ランプを抽出する。そして、経路検証部１０９は、各出口ランプについて、当該出口ランプから経路の開始位置（出発地又は現在地）までの区間および当該出口ランプからＨＯＶ専用の属性を備えるリンクまでの区間のいずれか短い方の区間を対象として、ＨＯＶレーン出口（すなわちＨＯＶ属性が「共用−破線」となるリンクが含まれないようなＨＯＶレーンからの出口）が含まれるか否かを判定する。そして、経路検証部１０９は、抽出した出口ランプの中に、一つでも当該出口ランプから開始位置あるいはＨＯＶ専用の属性を備えるリンクまでの間にＨＯＶレーン出口がないような出口ランプが含まれる場合には、ＨＯＶレーン出口がない出口ランプが含まれると判定する。
【００６７】
ＨＯＶレーン出口がない出口ランプが含まれない場合（ステップＳ１０３において「Ｎｏ」）、経路検証部１０９は、当該推奨経路に問題はないと判定して、ＨＯＶ優先経路検証処理を終了させる。
【００６８】
ＨＯＶレーン出口がない出口ランプが含まれる場合（ステップＳ１０３において「Ｙｅｓ」）、経路検証部１０９は、目的地へは当該ＨＯＶレーン出口がない出口ランプの通行が必須であるか否かを判定する（ステップＳ１０４）。具体的には、経路検証部１０９は、目的地へ至る唯一の経路が当該出口ランプを経由する場合には、目的地へは当該ＨＯＶレーン出口がない出口ランプの通行が必須であると判定する。例えば、出口ランプからしか進入できない施設がこれに該当する。
【００６９】
当該ＨＯＶレーン出口がない出口ランプの通行が必須でない場合（ステップＳ１０４にて「Ｎｏ」）、経路検証部１０９は、当該出口ランプを通行禁止道路に設定あるいは当該出口ランプのリンクコストを十分に大きく設定して（例えば、リンクコストに所定の値を増加させ、あるいはリンクコストに１以上の所定の係数を加重して）経路を再探索するよう経路探索部１０７に対して指示する（ステップＳ１０５）。そして、経路検証部１０９は、制御をステップＳ１０３に戻す。
【００７０】
当該ＨＯＶレーン出口がない出口ランプの通行が必須である場合（ステップＳ１０４にて「Ｙｅｓ」）、経路検証部１０９は、当該推奨経路上で当該出口ランプの手前のＨＯＶレーン（出発地又は現在地側の最寄のＨＯＶ専用レーン）またはジャンクションから進行方向（目的地側）にある最寄りのＨＯＶレーン出口（ＨＯＶ属性が「共用−破線」であるリンク）を特定し、当該ＨＯＶレーン出口を経由地とする経路を探索するよう経路探索部１０７に対して指示する（ステップＳ１０６）。そして、経路検証部１０９は、制御をステップＳ１０３に戻す。
【００７１】
以上が、ＨＯＶ優先経路検証処理の処理内容である。上記のＨＯＶ優先経路検証処理を行う事によって、ナビゲーション装置１００は、ＨＯＶレーンと通常レーンとの間の出入りができない位置を走行する必要がある経路を是正することができる。そのため、ナビゲーション装置１００は、特定の条件を満たす車両のみが走行可能な車線（ＨＯＶレーン）を含む適切な経路の誘導を行うことができる。
【００７２】
なお、上記の処理においては、適切な経路が見つかるまで再探索をするようにしているが、所定回数（例えば、１０回）再探索を行っても適切な経路が見つからない場合には、誘導設定を解除して、推奨経路を表示する案内を行うにとどめるようにしても良い。そのようにすることにより、演算負荷の高い経路探索処理の処理量を制限し、ナビゲーション装置１００の応答性の低下を防ぐことができる。
【００７３】
図８は、ＨＯＶ優先経路検証処理を具体例によって示す図である。図８（ａ）は、ＨＯＶレーン４０１および通常レーン４０２により構成される道路４００を例示する。なお、ＨＯＶレーン４０１と通常レーン４０２との間は、図示する範囲においては、レーン間移動ができないものとする。道路４００には、道路４００のＨＯＶレーン４０１へ合流する進入ランプ道４０３と、進入ランプ道４０３よりも先の位置（目的地側）で道路４００の通常レーン４０２から分離する出口ランプ道４０４と、が設けられている。なお、道路４００は、リンク４１０と、その先の位置にあるリンク４１３と、さらにその先の位置にあるリンク４１５と、により構成され、リンク４１０とリンク４１３とはノード４１２で接続され、リンク４１３とリンク４１５とはノード４１４で接続されている。また、ノード４１２には、進入ランプ道４０３を構成するリンク４１１が接続され、ノード４１４には、出口ランプ道４０４を構成するリンク４１６が接続されているものとする。すなわち、リンク４１１を通り、リンク４１３を通り、リンク４１６を通る推奨経路は、リンク及びノードの構成上は一見すると走行可能であるが、実際にはＨＯＶレーン４０１と通常レーン４０２との間は移動が禁止されてレーン間を跨ぐことはできないため、このような推奨経路は走行に適さないといえる。
【００７４】
図８（ｂ）は、図８（ａ）と同様の道路４００上で、ステップＳ１０５において出口ランプ道４０４を通行禁止に設定する例を示す図である。このように設定することで、再探索する経路は、ノード４１４においてリンク４１６方面、すなわち出口ランプ道４０４へ進入する方面へ向かうことをなくすことができ、ＨＯＶレーン４０１から通常レーン４０２へレーン変更する必要のない推奨経路が探索されることとなる。
【００７５】
以上、本発明の実施形態について説明した。本発明の実施形態によると、ナビゲーション装置１００は、特定の条件を満たす車両のみが走行可能な車線（ＨＯＶレーン）を含む適切な経路の誘導を行うことができる。
【００７６】
本発明は、上記実施形態に制限されない。上記実施形態は、本発明の技術的思想の範囲内で様々な変形が可能である。例えば、車線認識部１０５による車線の認識処理は、例えば高精度のＧＰＳの位置情報や、車線ごとに敷設された車線認識のための発信器等から受信した情報により車線の認識を行うようにしてもよい。
【００７７】
また、上記実施形態にかかるＨＯＶ優先経路検証処理を、図９に示すように変形させてもよい。図９は、ＨＯＶ優先経路検証処理の変形例を示す図である。当該変形例は、基本的に上記実施形態と同様の構成を備えるが、ステップＳ１０４によって目的地は当該出口ランプの通行が必要ではない場合（ステップＳ１０４にて「Ｎｏ」）の処理に相違がある。以下に、その相違について説明する。
【００７８】
当該ＨＯＶレーン出口がない出口ランプの通行が必要でない場合（ステップＳ１０４にて「Ｎｏ」）、経路検証部１０９は、当該推奨経路上で当該出口ランプの手前のＨＯＶレーン（出発地または現在地側の最寄のＨＯＶ専用レーン）またはジャンクションから進行方向（目的地側）にある最寄りのＨＯＶレーン出口（ＨＯＶ属性が「共用−破線」であるリンク）を特定し、当該ＨＯＶレーン出口を経由地とする経路のコストを算出する。また、一方で、経路検証部１０９は、当該出口ランプを通行禁止道路に設定あるいは当該出口ランプのリンクコストを十分に大きく設定して再探索した経路のコストを算出する（ステップＳ２０５）。そして、経路検証部１０９は、ステップＳ２０５で算出した各経路のコストを比較して、よりコストが低くなる方の経路を探索する（ステップＳ２０６）。そして、経路検証部１０９は、制御をステップＳ１０３に戻す。
【００７９】
以上が、ＨＯＶ優先経路検証処理の変形例である。当該変形例によると、第一の実施形態に示した構成よりもコストが低くなるよう経路を再探索することが可能となるため、ユーザにとってさらに望ましい経路を誘導することが可能になるといえる。
【００８０】
また、ＨＯＶ優先経路検証処理において、ＨＯＶレーンの移動禁止部分を跨ぐ箇所（移動禁止区間）の走行を回避する経路を再探索することに代えて、推奨経路に移動禁止区間が含まれる場合には、ＨＯＶレーンを使用しないように経路を再探索するようにしてもよい。このようにすることで、推奨経路が移動禁止区間を含んでしまう可能性が高い場合においても、少なくとも移動可能な経路を設定できる可能性を高めることができる。
【００８１】
なお、上記の実施形態によれば、ナビゲーション装置は、通常の経路であれば出口ランプの走行案内を行うが、ＨＯＶレーンからの出口の経由なしにＨＯＶレーンから出口ランプへと退出する経路が設定される場合、出口ランプから退出する走行案内を行わないようにすることができる。したがって、適切とはいえない経路の案内を回避することができるといえる。
【００８２】
以上、本発明について、実施形態を中心に説明した。なお、上記の実施形態では、本発明をナビゲーション装置に適用した例について説明したが、本発明はナビゲーション装置に限らず、移動体の経路案内を行う装置全般に適用することができる。
【符号の説明】
【００８３】
１・・・演算処理部、２・・・ディスプレイ、３・・・記憶装置、４・・・音声出入力装置、５・・・入力装置、６・・・ＲＯＭ装置、７・・・車速センサ、８・・・ジャイロセンサ、９・・・ＧＰＳ受信装置、１０・・・ＦＭ多重放送受信装置、１１・・・ビーコン受信装置、１２・・・カメラ、１３・・・車載ネットワーク通信装置、２１・・・ＣＰＵ、２２・・・ＲＡＭ、２３・・・ＲＯＭ、２４・・・Ｉ／Ｆ、２５・・・バス、４１・・・マイクロフォン、４２・・・スピーカ、５１・・・タッチパネル、５２・・・ダイヤルスイッチ、１００・・・ナビゲーション装置、１０１・・・主制御部、１０２・・・入力受付部、１０３・・・出力処理部、１０４・・・カメラ制御部、１０５・・・車線認識部、１０６・・・ＨＯＶ走行可否判定部、１０７・・・経路探索部、１０８・・・経路誘導部、１０９・・・経路検証部、２００・・・リンクテーブル、３００・・・車両
【図１】
2011137733.tif 000003
【図２】
2011137733.tif 000004
【図３】
2011137733.tif 000005
【図４】
2011137733.tif 000006
【図５】
2011137733.tif 000007
【図６】
2011137733.tif 000008
【図７】
2011137733.tif 000009
【図８】
2011137733.tif 000010
【図９】
2011137733.tif 000011