(57)【要約】【課題】移動体が今回の移動を停止した後に移動体を再び同じ方向へ移動させることが必要になる頻度を一層低減できる印刷装置及び移動体の制御方法を提供する。【解決手段】現在位置（Ｎ−１回目の停止位置）から、キャリッジの目標位置ＰＯＳＤへの走査を開始する（S40）。次回（Ｎ＋１回目）のドット形成範囲が把握できた場合（S50でYES）、Ｎ＋１回目のファーストドット位置から算出されるキャリッジ起動位置と、Ｎ回目のラストドット位置から算出されるキャリッジ停止位置とのうち、起動位置に対してどちらが遠い位置であるかを判断する（S60）。次回のキャリッジ起動位置の方が遠い場合、目標位置をＮ＋１回目のキャリッジ起動位置に再設定し、今回のキャリッジ停止位置の方が遠い場合、目標位置をＮ回目のキャリッジ停止位置に再設定する。一方、Ｎ＋１回目のドット形成範囲が把握できなかった場合（S50でNO）、目標位置ＰＯＳＤまで移動する。【選択図】図１０
2011218710.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
印刷手段を備えた移動体が移動する過程で前記印刷手段が媒体に印刷を施す印刷装置であって、
前記移動体を駆動させる動力源と、
前記移動体の移動方向において今回の起動位置から今回の停止位置よりも遠くに位置する暫定停止位置を目標位置として、前記動力源を駆動させて前記移動体を移動させる制御手段と、
前記移動体が前記起動位置から前記暫定停止位置に向かって移動する過程で、次回の印字データに基づき決まる前記移動体の次回の起動位置と、今回の印字データに基づき決まる前記移動体の今回の停止位置とを比較し、今回の起動位置に対してより遠い一方の位置を判別する判定手段と、
前記判定手段が判別した前記一方の位置を、前記暫定停止位置に替えて今回の目標位置として再設定する再設定手段と、を備え、
前記設定手段による前記再設定がなされた場合は、前記移動体が再設定された前記一方の位置で停止し、
前記判定手段による判定が不能な場合は、前記移動体は前記暫定停止位置まで移動して停止することを特徴とする印刷装置。
【請求項２】
前記再設定手段による前記再設定がなされた場合に、前記判定手段が前記次回の起動位置と前記今回の停止位置とのうちどちらを前記一方の位置と判別しても、前記移動体が再設定された前記一方の位置で停止する場合は前記暫定停止位置に至る手前で停止するように、前記暫定停止位置は位置設定されていることを特徴とする請求項１に記載の印刷装置。
【請求項３】
前記判定手段は、今回の印字データに基づき取得される前記移動体の今回の移動過程で前記印刷手段が最後にドットを形成するラストドット位置から決まる今回の停止位置と、次回の印字データに基づき取得される前記移動体の次回の移動過程で前記印刷手段が最初にドットを形成するファーストドット位置から決まる次回の起動位置とを比較して、前記今回の起動位置からより遠くにある一方の位置を判別し、
前記再設定手段は、前記暫定停止位置に替えて、前記一方の位置を今回の目標位置として再設定することを特徴とする請求項１又は２に記載の印刷装置。
【請求項４】
前記暫定停止位置は、印刷時における前記移動体の最大移動範囲の両端を含むその外側の範囲に設定されていることを特徴とする請求項１乃至３のいずれか一項に記載の印刷装置。
【請求項５】
前記制御手段が前記暫定停止位置に向かって前記移動体の移動を開始させる前に、当該移動体の現在位置が今回の印字動作が可能な適切な起動位置であるか否かを判定する起動位置判定手段を更に備え、
前記制御手段は、前記起動位置判定手段が適切な起動位置でないと判定した場合に、前記移動体を今回の印字データに基づき決まる今回の起動位置へ移動させてから、前記暫定停止位置に向かって移動させることを特徴とする請求項１乃至４のいずれか一項に記載の印刷装置。
【請求項６】
前記制御手段が前記移動体を前記暫定停止位置へ向かって移動させる制御と、当該移動の過程において前記判定手段が行う前記判別と前記再設定手段が行う前記再設定とを、次回の印字データが取得されることのない前記移動体の最終回の移動過程において少なくとも行い、当該最終回の移動過程において前記移動体を前記暫定停止位置まで移動させることを特徴とする請求項１乃至５のいずれか一項に記載の印刷装置。
【請求項７】
前記制御手段が前記移動体を前記暫定停止位置へ向かって移動させる制御と、当該移動過程において前記判定手段が行う前記判別と前記再設定手段が行う前記再設定とを、前記移動体の毎回の移動で行うことを特徴とする請求項６に記載の印刷装置。
【請求項８】
媒体を給送する給送手段を更に備え、
前記印刷手段は、前記移動体の移動過程で前記給送された媒体に印刷を施す構成であり、
前記給送手段は、前記印刷手段による最終回の印字動作終了後、前記移動体が最終回の停止位置に停止する前に、次の媒体の給送を開始することを特徴とする請求項１乃至７のいずれか一項に記載の印刷装置。
【請求項９】
印刷手段を備えた移動体が移動する過程で前記印刷手段が媒体に印刷を施す当該移動体の制御方法であって、
前記移動体の移動方向において今回の印字データに基づき決まる今回の停止位置よりも、今回の起動位置から遠くに位置する暫定停止位置を目標位置として、前記移動体を移動させる移動ステップと、
前記移動体が前記起動位置から前記暫定停止位置に向かって移動する過程で、次回の印字データに基づき決まる前記移動体の次回の起動位置と、今回の印字データに基づき決まる前記移動体の今回の停止位置とを比較して、今回の起動位置に対してより遠い一方の位置を判別する判定ステップと、
前記判定ステップで判別した前記一方の位置を、前記暫定停止位置に替えて、今回の目標位置として再設定する再設定ステップと、
前記再設定ステップで再設定がなされた場合、前記移動体を前記再設定された前記目標位置で停止させ、一方、前記判定ステップで判定不能により前記再設定がなされなかった場合、前記移動体を前記暫定停止位置まで移動して停止させる停止制御ステップと、
を備えたことを特徴とする移動体の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、インクジェットプリンターやインパクトドットプリンターなどのシリアルプリンターにおいて、キャリッジの無駄な走行を減らすように制御を行う印刷装置及び移動体の制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば特許文献１には、キャリッジが主走査方向に移動（主走査）しながらその下部に設けられた記録ヘッドからインク滴を噴射して、用紙に画像や文書を印刷するシリアル式のプリンターが開示されている。印字データはキャリッジの１回の移動（１パス）分ずつ送られてきて、各回の印字データから各回のファーストドット位置とラストドット位置が決まる。そして、ファーストドット位置に加速距離（助走距離）を付加した位置がキャリッジの起動位置として求められ、ラストドット位置に減速距離（制動距離）を付加した位置がキャリッジの停止位置として求められる。
【０００３】
この特許文献１にはキャリッジの走行を効率よく行うためにスーパーロジカルシークと呼ばれるキャリッジの制御方法が開示されている。この制御方法では、今回（Ｎ回目）の主走査を行っている間に、次回（Ｎ＋１回目）の主走査でのファーストドット位置Pfd（N+1）を把握する。そして、次回（Ｎ＋１回目）のファーストドット位置Pfd（N+1）から、今回の走行方向へ、加速時に最低必要な助走距離Lauxを加算した距離Lauxだけずらした位置Pf_end（N+1）に、今回の目標停止位置Pstp（N）を設定する。この目標停止位置Pstp（N）でキャリッジが停止するように減速を行う。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００５−１６９９７３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１によると、スーパーロジカルシークを用いた場合、今回頁の最終回（最終行）のキャリッジ停止位置は、次回のファーストドット位置が存在しないため、最終行のラストドット位置から最短距離（減速距離分のみ）の停止位置でキャリッジが停止することになる。
【０００６】
ところで、最終行の印字が終了していれば、キャリッジが減速中であっても次頁の給紙は開始できる。このとき給送された用紙の先端が記録ヘッドに接触すると、用紙がインクで汚れる虞があるので、このような接触を回避するため、キャリッジをその移動方向（主走査方向）において用紙が給送される範囲から外れた位置になるべく速やかに退避させることが好ましい。また、次頁の１回目の印字動作においてファーストドット位置がどの位置になったとしても、キャリッジを改めて適切な起動位置まで移動させる手間が省けるように、印刷時の移動範囲の両端より外側の位置に待機させることが好ましい。
【０００７】
複数頁を印刷するときの改頁の際に、今回頁の最終回のラストドット位置から決まる停止位置で停止したキャリッジを、改めて待機位置まで移動させる動作が必要であった。この動作はキャリッジの待機位置への移動を遅らせることになる。このため、給送された用紙が記録ヘッドに接触する頻度が増えて用紙がインクで汚れ易くなったり、キャリッジが用紙と記録ヘッドとの接触を回避できる位置まで退避できるタイミングまで待って用紙の給送を開始する場合は、そのタイミングを待った分だけ給送動作の開始タイミングが遅れ、複数枚印刷時のスループットを低下させる原因になる。また、給送以外の場面でも、次回の印字データが遅れたために次回のドット形成範囲を取得できない場合、スーパーロジカルシークでは今回のラストドット位置から決まる停止位置でキャリッジが停止することになる。このため、今回の減速中又は停止後に次回のドット形成範囲を取得できた場合は、キャリッジの停止後に、ロジカルシークで改めてキャリッジを次回の起動位置まで移動させる無駄な動作が発生してしまう場合もあった。
【０００８】
本発明は、上記課題に鑑みてなされたものであり、その目的の一つは、移動体が今回の移動を停止した後に移動体を再び同じ方向へ移動させることが必要になる頻度を一層低減できる印刷装置及び移動体の制御方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記目的を達成するために、本発明は、印刷手段を備えた移動体が移動する過程で前記印刷手段が媒体に印刷を施す印刷装置であって、前記移動体を駆動させる動力源と、前記移動体の移動方向において今回の起動位置から今回の停止位置よりも遠くに位置する暫定停止位置を目標位置として、前記動力源を駆動させて前記移動体を移動させる制御手段と、前記移動体が前記起動位置から前記暫定停止位置に向かって移動する過程で、次回の印字データに基づき決まる前記移動体の次回の起動位置と、今回の印字データに基づき決まる前記移動体の今回の停止位置とを比較し、今回の起動位置に対してより遠い一方の位置を判別する判定手段と、前記判定手段が判別した前記一方の位置を、前記暫定停止位置に替えて今回の目標位置として再設定する再設定手段と、を備え、前記設定手段による前記再設定がなされた場合は、前記移動体が再設定された前記一方の位置で停止し、前記判定手段による判定が不能な場合は、前記移動体は前記暫定停止位置まで移動して停止することを要旨とする。
【００１０】
この発明によれば、移動体は暫定停止位置に向かって移動し、その移動過程で、次回の印字データに基づき決まる移動体の次回の起動位置と、今回の印字データに基づき決まる移動体の今回の停止位置とを比較し、今回の起動位置に対してより遠い一方の位置が判別され、当該判別された一方の位置を暫定停止位置に替えて、今回の目標位置として再設定される。この場合、移動体は再設定された一方の位置で停止する。一方、判定時において次回の印字データがなく判定手段による判別が不能な場合は、目標位置の再設定が行われず、移動体は暫定停止位置まで移動する。この暫定停止位置は、移動体の今回の停止位置よりも進行方向先方（遠方）に位置する。よって、移動体が今回の移動を停止した後に移動体を再び同じ方向へ移動させることが必要になる頻度を一層低減できる。
【００１１】
本発明の印刷装置では、前記再設定手段による前記再設定がなされた場合に、前記判定手段が前記次回の起動位置と前記今回の停止位置とのうちどちらを前記一方の位置と判別しても、前記移動体が再設定された前記一方の位置で停止する場合は前記暫定停止位置に至る手前で停止するように、前記暫定停止位置は位置設定されている。
【００１２】
この発明によれば、移動体が再設定された一方の位置で停止する場合は、暫定停止位置に至る手前で停止する。よって、判定時に次回の印字データがなく、判定不能になっても、今回の起動位置に対して今回の停止位置及び次回の起動位置よりもより遠くの暫定停止位置で移動体を停止させることができる。よって、移動体が今回の移動を停止した後に移動体を再び同じ方向へ移動させることが必要になる頻度をさらに一層低減できる。
【００１３】
本発明の印刷装置では、前記判定手段は、今回の印字データに基づき取得される前記移動体の今回の移動過程で前記印刷手段が最後にドットを形成するラストドット位置から決まる今回の停止位置と、次回の印字データに基づき取得される前記移動体の次回の移動過程で前記印刷手段が最初にドットを形成するファーストドット位置から決まる次回の起動位置とを比較して、前記今回の起動位置からより遠くにある一方の位置を判別し、前記再設定手段は、前記暫定停止位置に替えて、前記一方の位置を今回の目標位置として再設定する。
【００１４】
この発明によれば、今回のラストドット位置から決まる今回の停止位置と、次回のファーストドット位置から決まる次回の起動位置とのうち、前記暫定停止位置よりも今回の起動位置からの移動距離を短くできる一方の位置が、暫定停止位置に替えて、今回の目標位置として再設定される。よって、移動体が今回の移動を停止した後に移動体を再度同じ方向へ移動させることが必要になる頻度を一層低減できる。
【００１５】
本発明の印刷装置では、前記暫定停止位置は、印刷時における前記移動体の最大移動範囲の両端を含むその外側の範囲に設定されている。
この発明によれば、印刷時における前記移動体の最大移動範囲の両端を含むその外側の範囲に設定された暫定停止位置に向かって移動体は移動する。このため、次回の印字データがなく暫定停止位置まで移動して停止した場合に、次回の起動位置に移動する必要がない。
【００１６】
本発明の印刷装置では、前記制御手段が前記暫定停止位置に向かって前記移動体の移動を開始させる前に、当該移動体の現在位置が今回の印字動作が可能な適切な起動位置であるか否かを判定する起動位置判定手段を更に備え、前記制御手段は、前記起動位置判定手段が適切な起動位置でないと判定した場合に、前記移動体を今回の印字データに基づき決まる今回の起動位置へ移動させてから、前記暫定停止位置に向かって移動させる。
【００１７】
この発明によれば、移動体の現在位置が今回の印字動作が可能な適切な起動位置でなかった場合、移動体を今回の印字データに基づき決まる今回の起動位置へ移動させてから、暫定停止位置に向かって移動させるので、何らかの原因で前回の停止位置がずれた場合でも、今回の印字動作を適切に行うことができる。
【００１８】
本発明の印刷装置では、前記制御手段が前記移動体を前記暫定停止位置へ向かって移動させる制御と、当該移動の過程において前記判定手段が行う前記判別と前記再設定手段が行う前記再設定とを、次回の印字データが取得されることのない前記移動体の最終回の移動過程において少なくとも行い、当該最終回の移動過程において前記移動体を前記暫定停止位置まで移動させる。
【００１９】
この発明によれば、少なくとも移動体の最終回の移動過程において、移動体を暫定停止位置まで移動させることができる。例えば最終回の印字を終えた後の改頁のときに、移動体を今回の停止位置より移動方向遠方の暫定停止位置まで速やかに移動させることができる。この場合、例えば給送されてきた次頁の媒体が印刷手段に接触する頻度を低減しやすい。
【００２０】
本発明の印刷装置では、前記制御手段が前記移動体を前記暫定停止位置へ向かって移動させる制御と、当該移動過程において前記判定手段が行う前記判別と前記再設定手段が行う前記再設定とを、前記移動体の毎回の移動で行う。
【００２１】
この発明によれば、移動体の毎回の移動過程で、制御手段による移動体を暫定停止位置へ向かって移動させる制御と、移動過程において判定手段による判別と再設定手段による再設定とが行われる。よって、印刷中の毎回の移動において、印字データが遅れるなどして判定手段による判別時にないときには、移動体を暫定停止位置まで移動させることができ、停止後の次回の起動位置まで移動させる余分な動作を極力回避できる。
【００２２】
本発明の印刷装置では、媒体を給送する給送手段を更に備え、前記印刷手段は、前記移動体の移動過程で前記給送された媒体に印刷を施す構成であり、前記給送手段は、前記印刷手段による最終回の印字動作終了後、前記移動体が最終回の停止位置に停止する前に、次の媒体の給送を開始する。
【００２３】
この発明によれば、給送手段が、印刷手段による最終回の印字動作終了後、移動体が最終回の停止位置に停止する前に、次の媒体の給送を開始しても、移動体が暫定停止位置まで移動することにより、給送された次の媒体が印刷手段に接触する頻度を低減できる。
【００２４】
本発明は、印刷手段を備えた移動体が移動する過程で前記印刷手段が媒体に印刷を施す当該移動体の制御方法であって、前記移動体の移動方向において今回の印字データに基づき決まる今回の停止位置よりも、今回の起動位置から遠くに位置する暫定停止位置を目標位置として、前記移動体を移動させる移動ステップと、前記移動体が前記起動位置から前記暫定停止位置に向かって移動する過程で、次回の印字データに基づき決まる前記移動体の次回の起動位置と、今回の印字データに基づき決まる前記移動体の今回の停止位置とを比較して、今回の起動位置に対してより遠い一方の位置を判別する判定ステップと、前記判定ステップで判別した前記一方の位置を、前記暫定停止位置に替えて、今回の目標位置として再設定する再設定ステップと、前記再設定ステップで再設定がなされた場合、前記移動体を前記再設定された前記目標位置で停止させ、一方、前記判定ステップで判定不能により前記再設定がなされなかった場合、前記移動体を前記暫定停止位置まで移動して停止させる停止制御ステップと、を備えたことを要旨とする。この発明によれば、上記の印刷装置の発明と同様の作用効果を得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２５】
【図１】一実施形態におけるプリンターの斜視図。
【図２】給送機構を示す模式側面図。
【図３】プリンターの電気的構成を説明するブロック図。
【図４】印字と搬送・給送の動作タイミングを示すグラフ。
【図５】キャリッジの速度制御に用いられる速度制御テーブル。
【図６】印刷動作のシーケンス図。
【図７】（ａ）（ｂ）逆スーパーロジカルシーク動作の説明図。
【図８】キャリッジの移動開始位置と移動終了位置との決め方を示すグラフ。
【図９】メモリーに格納された印字データを示す模式図。
【図１０】印字駆動制御ルーチンのフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００２６】
以下、本発明を具体化した第一実施形態を図１〜図１０に従って説明する。図１は、記録装置の基本構成を示す斜視図である。
図１に示すように、印刷装置としてのプリンター１１は、シリアル式のインクジェットプリンターである。プリンター１１には、本体フレーム１２内に架設されたガイド軸１３に案内されて主走査方向Ｘに往復移動可能なキャリッジ１４が設けられている。キャリッジ１４はその背面側で固定された無端状のタイミングベルト１５を介してキャリッジモーター（以下、ＣＲモーター１６と称す）の駆動軸と動力伝達可能に連結されており、ＣＲモーター１６が往復回転駆動されることにより主走査方向Ｘに往復移動する。
【００２７】
キャリッジ１４の下部には印刷手段の一例である記録ヘッド１７が設けられている。記録ヘッド１７と対向する下方位置には、記録ヘッド１７のノズル開口面と記録媒体としての用紙Ｐとの間隔を規定するプラテン１８が配置されている。また、キャリッジ１４の上部に着脱可能に装填されたブラック・カラーの各インクカートリッジ１９，２０から供給されたインクが、記録ヘッド１７の各ノズルから用紙Ｐに対して噴射（吐出）可能となっている。
【００２８】
プリンター１１の背面側には、多数枚の用紙Ｐを積重可能な給紙トレイ２１を有する給送手段の一例としてのリア給送装置２２が設けられ、またプリンター１１の前側下部には、給紙カセット２４を備えた給送手段の一例としてのフロント給送装置２５が設けられている。リア給送装置２２とフロント給送装置２５は切り替えて使用される自動給紙装置（ＡＳＦ）であり、給紙モーター（以下、ＡＳＦモーター２３と称す）が駆動されることで、選択された側が用紙Ｐの給送動作を行う。
【００２９】
また、紙送りモーター（以下、ＰＦモーター２７と称す）が駆動されることにより用紙搬送経路上においてプラテン１８を挟んだ前後両側に設けられた搬送ローラー対２８及び排出ローラー対２９（いずれも図２参照）が回転駆動され、用紙Ｐが副走査方向Ｙに搬送される。そして、キャリッジ１４を主走査方向Ｘに往復動させながら記録ヘッド１７のノズルから用紙Ｐにインクを噴射する印字動作と、用紙Ｐを副走査方向Ｙに紙送りする紙送り動作とを略交互に繰り返すことで、用紙Ｐに印刷が施される。
【００３０】
また、図１において、本体フレーム１２内には、ガイド軸１３に沿って張設されるリニアエンコーダー３０が設けられている。リニアエンコーダー３０は、キャリッジ１４の移動距離に比例する数のパルスを出力する。プリンター１１はその出力パルスを検出して把握されるキャリッジ１４の移動位置、移動速度及び移動方向に基づいて、キャリッジ１４の速度制御及び位置制御を行う。
【００３１】
図１においてキャリッジ１４の移動経路上の一端位置（同図における右端位置）は、キャリッジ１４が非印刷時に待機するホーム位置ＨＰ（図７、図８参照）となっており、ホーム位置ＨＰに配置されたキャリッジ１４の直下には、記録ヘッド１７のノズルをクリーニングするメンテナンス装置３１が配置されている。ホーム位置ＨＰから離れる方向側（図１において左方向）には印刷範囲が設定されている。この印刷範囲とは、最大幅の用紙が給送された場合でも、その用紙の幅全域を印刷できる範囲である。印刷中のキャリッジ１４はこの印刷範囲での印刷ができる移動範囲を移動する。よって、キャリッジ１４が移動範囲の両端のいずれか一方の位置にあるときには、その位置から移動（走行）を開始すれば、キャリッジ１４は用紙上のどの位置からでも印刷を行うことができる。本実施形態では、このような位置をＰＯＳＤ，ＰＯＳＦと呼ぶ。この位置ＰＯＳＤ，ＰＯＳＦは、給紙時におけるキャリッジ１４の待機位置となる。また、この位置ＰＯＳＤ，ＰＯＳＦは、キャリッジ１４の１行（１パス）毎の移動を制御する後述のキャリッジ主走査制御（印字駆動制御）において１パスの移動を開始した後における暫定的な目標停止位置となる暫定停止位置に相当する。
【００３２】
図２は、フロント給送装置、搬送機構及び記録ヘッドを示す模式側面図である。
プリンター１１の底部には、用紙を装置前方からセット可能に構成されたフロント給送装置２５が設けられている。フロント給送装置２５は、給紙カセット２４、給送ローラー（ピックアップローラー）３５、中間ローラー３６、リタードローラー３７及びアシストローラー３８を備えている。給送ローラー３５は揺動軸４０ａを中心に揺動する揺動部材４０に設けられ、揺動部材４０が図示しない付勢手段により下方へ付勢されることにより常に最上位の用紙Ｐに接する状態となっている。
【００３３】
図３に示すように、給紙カセット２４の給送方向下流側近傍位置に配置されている中間ローラー３６にはリタードローラー３７が当接・離間するようになっており、このリタードローラー３７は当接時には中間ローラー３６に対して従動回転する。また、中間ローラー３６の外周面においてリタードローラー３７の当接箇所より下流側の位置で当接しているアシストローラー３８は、中間ローラー３６による用紙Ｐの下流側への搬送をアシストする。
【００３４】
搬送ローラー対２８は、中間ローラー３６とアシストローラー３８の回転により給送された用紙Ｐを、搬送駆動ローラー４１と搬送従動ローラー４２との間にニップして搬送方向下流側へ搬送する。また、排出ローラー対２９は、記録ヘッド１７の対応位置よりも搬送方向下流側位置で、排出駆動ローラー４３と排出従動ローラー４４との間に用紙Ｐをニップして搬送方向下流側へ用紙Ｐを搬送する。
【００３５】
給送ローラー３５は、ＡＳＦモーター２３（図１参照）の駆動により回転駆動される。中間ローラー３６、搬送駆動ローラー４１及び排出駆動ローラー４３は、ＰＦモーター２７（図１参照）の駆動により回転駆動される。
【００３６】
また、中間ローラー３６とリタードローラー３７とのニップ点を挟んだ給送方向における両側位置には、後端センサー４５と先端センサー４６とがそれぞれ設けられている。また、アシストローラー３８と搬送ローラー対２８との間には、給送途中の用紙Ｐの先端を検出するための紙検出センサー４７が配置されている。
【００３７】
給送時には、ＡＳＦモーター２３及びＰＦモーター２７が駆動される。ＡＳＦモーター２３の駆動により給送ローラー３５が回転し、最上位の用紙Ｐが給紙カセット２４から送り出される。送り出された用紙Ｐは、分離斜面２４ａに沿って送られた後、中間ローラー３６とリタードローラー３７間にニップされ、ＰＦモーター２７により回転する中間ローラー３６によってその先端が搬送ローラー対２８にニップされる。この給送過程の途中で用紙Ｐの先端が紙検出センサー４７により検知され、この検知位置を基準（原点）としてＰＦモーター２７の回転量を計数するＰＦカウンター７５（図３参照）の計数値が頭出し位置までの送り量に相当する値に達すると、ＡＳＦモーター２３及びＰＦモーター２７の駆動が停止され、用紙Ｐが頭出しされる。頭出し以後の搬送中の用紙Ｐの搬送位置は、ＰＦカウンター７５の計数値により把握される。
【００３８】
頭出し完了後、印刷動作が開始される。印刷動作では、ＣＲモーター１６によりキャリッジ１４を主走査方向Ｘに一回移動させる過程で記録ヘッド１７からインク滴を吐出して用紙Ｐに一行分の印字を行う印字動作と、印字後の用紙Ｐを次行の印字位置まで搬送する紙送り動作とが略交互に実施され、これにより用紙Ｐへの印刷が進められる。印刷終了後の用紙Ｐは、排出ローラー対２９にニップされた状態で、装置前方側に設けられた図示しないスタッカーへと排出される。
【００３９】
ところで、本実施形態では、先行用紙Ｐ１の印刷の途中から後続用紙Ｐ２の給送を開始し、先行用紙Ｐ１と後続用紙Ｐ２との間に所定の間隔（ギャップ）を保持したまま搬送と給送とを並行に進める。
【００４０】
詳しくは、先行用紙Ｐ１の後端が後端センサー４５に検出されると、ＡＳＦモーター２３が駆動されて後続用紙Ｐ２の給紙（予備給紙）を開始する。そして、後続用紙Ｐ２の先端が先端センサー４６に検出されると、その検出位置からさらに所定量の給送が行われたことが給紙制御部７１内のＡＳＦカウンター（図示せず）の計数値から把握されると、ＡＳＦモーター２３の駆動が停止される。この結果、後続用紙Ｐ２は中間ローラー３６とリタードローラー３７とのニップ点の手前に先端が位置した状態で待機する。その後、先行用紙Ｐ１が搬送されるときに、後続用紙Ｐ２が同速度かつ同送り量で同期して給送されることで、必要な間隔（例えば３〜１０ｍｍの範囲内の値）を確保しつつ後続用紙Ｐ２の給送が進められる。よって、先行用紙Ｐ１の印刷が終わって排紙するときに、既に後続用紙Ｐ２が先端センサー４６に検知されていれば、排紙から直ちに給紙に制御モードが切り替えられる。そして、後続用紙Ｐ２の給送が行われることで、このとき駆動されるＰＦモーター２７により各ローラー対２８，２９が回転駆動することにより先行用紙Ｐ１の排紙も同時に進められるようになっている。
【００４１】
図３は、プリンター１１の電気的構成を示す概略構成図である。プリンター１１は、コントローラー５０、通信インターフェイス（以下、「通信Ｉ／Ｐ５１」と記す）、ＣＲモーター１６、ＡＳＦモーター２３、ＰＦモーター２７、リニアエンコーダー３０、後端センサー４５、先端センサー４６、紙検出センサー４７、ロータリーエンコーダー５２等を備える。
【００４２】
また、コントローラー５０は、コンピューター５３、ＡＳＦモーター駆動回路５４、ＰＦモーター駆動回路５５、ＣＲモーター駆動回路５６、及びヘッド駆動回路５７を備える。記録ヘッド１７はコントローラー５０とフレキシブル配線ケーブルを介して接続されており、ヘッド駆動回路５７は実際には記録ヘッド１７に内蔵されている。
【００４３】
リニアエンコーダー３０は、一定ピッチ（例えば1／180インチ（＝2.54／180ｃｍ））毎に多数のスリットが形成されたテープ状の符号板３０ａと、キャリッジ１４に設けられた発光素子と受光素子とを有する光学式センサー３０ｂとを備える。キャリッジ１４が移動するときに発光素子から出射されてスリットを透過した光を受光素子が受光することで、光学式センサー３０ｂが、９０度位相のずれたＡ相とＢ相の２つのエンコーダーパルス信号ＥＳ１，ＥＳ２を出力する。
【００４４】
ロータリーエンコーダー５２は、図３に示すように、ＰＦモーター２７と動力伝達可能に連結された軸部（例えば駆動ローラー４１の軸部）の端部に固定された円板状の符号板５２ａと、その符号板５２ａのスリットを透過した光を受光して、９０度位相のずれた２つのエンコーダーパルス信号ＥＳ３，ＥＳ４を出力する光学式センサー５２ｂとを有する。これらエンコーダーパルス信号ＥＳ１，ＥＳ２及びエンコーダーパルス信号ＥＳ３，ＥＳ４は、コンピューター５３に入力される。
【００４５】
コントローラー５０は、通信Ｉ／Ｆ５１を介してホスト装置９０（例えばパーソナルコンピュータ等）から印刷データを受信する。受信した印刷データＰＤはコントローラー５０内のコンピューター５３に入力される。また、コンピューター５３は、ＣＰＵ、ＡＳＩＣ（Application SpecificＩＣ）、ＲＯＭ、ＲＡＭを備えている。図３においてコンピューター５３内には、ＣＰＵがＲＯＭに記憶されたプログラムを実行することによりソフトウェアとして構築される機能部分と、ＡＳＩＣ内の各種回路によりハードウェアとして構築される機能部分とを、機能毎に分けた複数の機能ブロックを示している。
【００４６】
コンピューター５３は、バッファー６０、コマンド解析部６１、ジョブコントロール部６２、シーケンス制御部６３、画像処理部６４、及びメモリー６５を備える。コマンド解析部６１、ジョブコントロール部６２及びシーケンス制御部６３は、ＣＰＵがプログラムを実行することにより構成される制御機能を果たす部分であり、それぞれ制御上の上位層・中位層・下位層の関係にある。また、画像処理部６４は、本例ではＡＳＩＣ内の画像処理回路及びＣＰＵがプログラムを実行して構築される画像処理機能部により構成され、印刷データＰＤに含まれる画像データに所定の画像処理を施してヘッド駆動回路５７が記録ヘッド１７を制御する際に使用可能なヘッド制御データを生成する。また、バッファー６０及びメモリー６５は、ＲＡＭの所定記憶領域により構成される。バッファー６０は、画像処理部６４が画像処理を施す途中のデータを一時格納するためにも使用される。
【００４７】
ホスト装置９０からプリンター１１へは、キャリッジ１４が１回の主走査で印字するのに必要な１行分の印字データずつ順次転送される。この印字データは通信Ｉ／Ｆ５１を介して受信されてコントローラー５０内のコンピューター５３に取り込まれ、バッファー６０に一時格納される。
【００４８】
コマンド解析部６１は、印刷データＰＤ中のコマンドを解釈し、コマンドの指示に従ってジョブコントロール部６２に対して、給送指示、紙送り指示、印刷指示、排紙指示を含む各種の指示を行う。コマンド解析部６１は、１行分の印字データをバッファー６０から読み取る。印字データは、コマンドと画像データとを含み、コマンド解析部６１はコマンドを解釈することにより、その下位層に指示すべき給送、紙送り（搬送）、印字、排紙などの種類を判断する。コマンド解析部６１は解釈したコマンドの内容を実行させるべくその下位層のジョブコントロール部６２にその内容を指示する。
【００４９】
また、コマンド解析部６１は演算部６６を有する。この演算部６６は、１パス分の印字データ中の画像データに基づき今回（Ｎ回）のファーストドット位置Ｆnとラストドット位置Ｌnとを演算する。ここで、Ｆn及びＬnの添字「n」は、現在の頁におけるＮ回目（Ｎ行目）の印字であることを示す。演算部６６が算出したファーストドット位置Ｆｎとラストドット位置Ｌｎは、メモリー６５に格納される。また、演算部６６は、ファーストドット位置Ｆnに基づきキャリッジ１４の起動位置ＰＳnを算出するとともに、ラストドット位置Ｌnに基づきキャリッジ１４の停止位置ＰＴnを算出する。
【００５０】
図９はメモリーに格納されたデータの模式図である。メモリー６５には複数回分のデータＦ，Ｌ，ＰＳ，ＰＴが格納されている。図９の例では３回（３行）分のデータが格納されている。すなわち、前回（Ｎ−１回目）のファーストドット位置Ｆn-1、ラストドット位置Ｌn-1、起動位置ＰＳn-1、停止位置ＰＴn-1と、今回（Ｎ回目）のファーストドット位置Ｆn、ラストドット位置Ｌn、起動位置ＰＳn、停止位置ＰＴnと、次回（Ｎ＋１回目）のファーストドット位置Ｆn+1、ラストドット位置Ｌn+1、起動位置ＰＳn+1、停止位置ＰＴn+1とがそれぞれ格納されている。
【００５１】
図３に示すシーケンス制御部６３内のＣＲ制御部７３は、メモリー６５にアクセスすることが可能になっており、キャリッジ１４の今回の起動位置ＰＳnと停止位置ＰＴnを取得できれば、今回（Ｎ回目）の印字駆動（キャリッジ駆動）を行うことができる。今回の印字駆動を行うときには、通常、次回のデータＦn+1，Ｌn+1，ＰＳn+1，ＰＴn+1も格納されている。しかし、ホスト装置９０からの印字データの転送が遅れるなど、何らかの原因で印字データが遅延した場合は、今回のキャリッジ１４の移動（印字駆動）中に、メモリー６５に次回のデータＦn+1，Ｌn+1，ＰＳn+1，ＰＴn+1も格納されていないことも起こりうる。
【００５２】
ジョブコントロール部６２は、コマンド解析部６１から指示を受け付けると、その指示に応じた内容を下位層のシーケンス制御部６３に要求する。この要求には、指示の内容に応じて、給紙要求、紙送り要求（搬送要求）、印刷要求、排紙要求などがある。詳しくは、ジョブコントロール部６２は、要求部６７及び重ね合わせ演算部６８を備える。要求部６７は、上記の各種要求をシーケンス制御部６３に出す。このとき、ジョブコントロール部６２は、要求に対するシーケンス制御部６３からの応答を確認しつつ次の要求を出すタイミングを制御する。本実施形態では、印字駆動と搬送動作との各動作時期を一部重複させる重ね合わせ制御を行っている。このとき、重ね合わせ演算部６８は、印字駆動の開始時期と、搬送動作の開始時期を演算する。そして、要求部６７は、その演算された印字駆動の開始時期になると印刷要求を出し、搬送動作の開始時期になると紙送り要求を出すようになっている。
【００５３】
ここで、印字駆動と搬送動作との各動作時期を一部重複させるＰＦ・ＣＲ重ね合わせ制御では、紙送り動作の終了と同時に印字動作（インク噴射）が開始されるようにＣＲモーター１６の起動タイミングを制御するとともに、印字動作（インク噴射）の終了と同時に紙送り動作が開始されるようにＰＦモーター２７の起動タイミングを制御する。このＰＦ・ＣＲ重ね合わせ制御はシーケンス制御部６３が行うが、ジョブコントロール部６２はシーケンス制御部６３からの動作終了の旨の応答を監視し、適切な起動タイミングになると、要求部６７が印刷要求（キャリッジ起動要求）や紙送り要求を出す。
【００５４】
図４はＰＦ・ＣＲ重ね合わせ制御を説明するグラフである。図４において最上段は、キャリッジ１４の速度プロファイルを示すグラフであり、このグラフにおいて横軸がキャリッジ位置ｘ、縦軸がキャリッジ速度Ｖとなっている。本実施形態のＣＲ速度プロファイルは、キャリッジ１４が起動位置ＰＳから定速度に達するまでの加速領域と、定速度に保持される定速領域と、定速度から停止位置ＰＴで停止するまでの減速領域とからなる。
【００５５】
また、図４において中段は、紙送り動作の速度プロファイルを示すグラフであり、このグラフにおいて横軸が用紙Ｐの搬送位置、縦軸が用紙Ｐの搬送速度となっている。さらに図４において最下段は、給紙動作の速度プロファイルを示すグラフであり、このグラフにおいて横軸が給送中の用紙の位置（給送位置）、縦軸が用紙の給送速度となっている。
【００５６】
まず、図４の最上段のグラフを参照して、キャリッジ１４の起動位置ＰＳと停止位置ＰＴの演算方法を説明する。起動位置ＰＳと停止位置ＰＴの演算には、ファーストドット位置Ｆnとラストドット位置Ｌnを用いる。１パス分の印刷を行う際のＣＲモーター１６の速度プロファイルは、図４の最上段のグラフに示すように、加速領域と定速領域と減速領域のうち、本例では定速領域で印字動作（インク噴射）が行われる。このため、定速領域の始点がファーストドット位置Ｆ、定速領域の終点がラストドット位置Ｌになるように起動位置ＰＳと停止位置ＰＴとを計算する。すなわち、起動位置ＰＳから定速度に達するまでに必要な加速距離Ｄａ（助走距離）を、ファーストドット位置Ｆに対しそのときの進行方向と逆方向に付加することで、起動位置ＰＳは演算される。また、定速度から停止位置ＰＴに達するまでに必要な減速距離Ｄｂ（制動距離）を、ラストドット位置Ｌに対しそのときの進行方向側に付加することで、停止位置ＰＴは演算される。なお、キャリッジ１４の加速領域の途中から印字動作（インク噴射）を開始し、減速領域の途中まで印字を行う加減速印刷を採用してもよい。
【００５７】
また、印字駆動が終了すると、印字制御部７４はジョブコントロール部６２へ印字動作終了の旨を応答する。ジョブコントロール部６２はこの印字動作終了の旨の応答を受け付けると、紙送制御部７２に対して紙送り要求を送る。
【００５８】
一方、ジョブコントロール部６２の重ね合わせ演算部６８は、次回（次パス）でキャリッジ起動位置ＰＳn+1からファーストドット位置Ｆn+1に達するまでの所要時間ΔＴ（本例では加速領域の移動に要する加速時間）を計算する。さらに重ね合わせ演算部６８は、今回の紙送り終了位置ＰＥから搬送方向の逆方向に遡って所要時間ΔＴ分の搬送距離ΔＳを計算し、紙送り終了位置ＰＥから搬送距離ΔＳだけ手前の搬送位置を、印刷要求（キャリッジ起動要求）を行うべきタイミングとなる起動要求位置として算出する。
【００５９】
ジョブコントロール部６２は、用紙の紙送り動作中に紙送り終了位置ＰＥまでの残り搬送量Ｓｒを監視し、残り搬送量Ｓｒが搬送距離ΔＳに達したと判断すると、ＣＲ制御部７３に対して印刷要求（キャリッジ起動要求）を送る。
【００６０】
また、ジョブコントロール部６２は、最終回（最終パス）の印字駆動の過程で、シーケンス制御部６３から印字動作終了の旨の応答を受け付けると、排紙要求を行う。但し、そのとき、次頁の印字データがあり（つまり次頁の印刷あり）、かつ後続用紙Ｐ２が既に先端センサー４６を検知していて後続用紙Ｐ２の給送が既に開始済みの状態にあった場合は、排紙要求の直後に連続して給紙要求を送る。このため、図４における最下段のグラフに示すように、印字動作終了とほぼ同時に給紙動作が開始され、後続用紙Ｐ２が給送されることで先行用紙Ｐ１が排紙される。給紙動作は連続して頭出し動作まで行われ、後続用紙Ｐ２は次頁の印刷開始位置に頭出しされる。
【００６１】
図５はＣＲモーター１６を制御する際に用いられる速度テーブルを示す。メモリー６５には、ＣＲモーター１６を速度制御するためのキャリッジ用の速度テーブルＴａ，Ｔｂが記憶されている。速度テーブルＴａはＣＲモーター１６の加速領域で用いられる加速テーブルであり、速度テーブルＴｂはＣＲモーター１６の減速領域で用いられる減速テーブルである。図５に示すように、加速テーブルＴａは、キャリッジ１４の起動位置を原点とする移動方向における各位置ｘ11，ｘ12，…，ｘ1nに対して、リニアエンコーダー３０からのエンコーダーパルス信号ＥＳ１，ＥＳ２の周期ｔ11，ｔ12，…，ｔ1nが設定されている。また、減速テーブルＴｂは、キャリッジ１４の減速開始位置を原点とする移動方向における各位置ｘ21，ｘ22，…，ｘ2nに対して、リニアエンコーダー３０からのエンコーダーパルス信号ＥＳ１，ＥＳ２の周期ｔ21，ｔ22，…，ｔ2nが設定されている。ここで、周期Ｔはキャリッジ１４の移動速度に反比例する値である。このため、加速テーブルＴａでは、位置ｘの値か大きくなるほど周期ｔは徐々に小さくなり、一方、減速テーブルＴｂでは、位置ｘの値か大きくなるほど周期ｔは徐々に大きくなる。そして、ＣＲ制御部７３は、キャリッジ１４の起動位置からの位置ｘを監視し、各位置ｘに応じた周期ｔになるような指令値をＣＲモーター駆動回路５６に出力する。
【００６２】
図６は、コマンド解析部６１、ジョブコントロール部６２及びシーケンス制御部６３のシーケンス図を示す。図６に示すように、コマンド解析部６１は、通信Ｉ／Ｆ５１で受信されたてバッファー６０に１パス分の印字データが蓄積される度に、印字データをバッファー６０から読み込んで、印字データ中のコマンドを解析する。このため、Ｎ−１回目の印字データが受信されると、その解析の結果、Ｎ−１回目の印刷指示、Ｎ−１回目の紙送り指示を順次送る。次にＮ回目の印字データが受信されると、その解析の結果、Ｎ回目の印刷指示、Ｎ回目の紙送り指示を順次送り、さらにＮ＋１回目の印字データが受信されると、その解析の結果、Ｎ＋１回目の印刷指示を順次送る。このとき、Ｎ＋１回目の印字データが、現在の頁の最終回の場合は、Ｎ＋１回目の印刷指示の次に、排紙指示と給紙指示がほぼ同時に送られる。そして、給紙指示の後、次頁１回目の印字データが受信され、１回目の印刷指示を送る。
【００６３】
また、ジョブコントロール部６２は、Ｎ−１回目の印刷指示を受け付けると、シーケンス制御部６３の動作を監視し、Ｎ−２回目の紙送り動作終了のタイミングでＮ−１回目の印刷要求を出し、Ｎ−１回目の印字動作終了のタイミングでＮ−１回目の紙送り要求を出す。同様に、Ｎ回目の印刷指示を受け付けると、シーケンス制御部６３の動作を監視し、Ｎ−１回目の紙送り動作終了のタイミングでＮ回目の印刷要求を出し、Ｎ回目の印字動作終了のタイミングでＮ回目の紙送り要求を出す。このように印刷指示を受け付けてから、印刷要求を出すまでには所定のタイムラグがあるので、図６に示すように、シーケンス制御部６３がＮ回目の印刷要求を受け付けたときには、コマンド解析部６１はＮ＋１回目の印字データの解析を終えており、メモリー６５には図９に示すように、Ｎ＋１回目のデータＦn+1，Ｌn+1，ＰＳn+1，ＰＴn+1も通常は格納されている。そして、今回の頁の最終回の印刷要求を受け付けて最終回の印字動作を終了すると、シーケンス制御部６３はジョブコントロール部６２から排紙要求と給紙要求をほぼ同時に受け付ける。その結果、シーケンス制御部６３は給紙動作を開始する。
【００６４】
図３に示すシーケンス制御部６３は、給紙制御部７１、紙送制御部７２、ＣＲ制御部７３、印字制御部７４を備える。シーケンス制御部６３が給紙要求を受け付けると、給紙制御部７１がＡＳＦモーター駆動回路５４を介してＡＳＦモーター２３を駆動させるとともに、紙送制御部７２がＰＦモーター駆動回路５５を介してＰＦモーター２７を駆動させることにより、後続用紙Ｐ２を給送して印刷開始位置まで頭出しする。
【００６５】
また、シーケンス制御部６３が紙送り要求を受け付けると、紙送制御部７２がＰＦモーター駆動回路５５を介してＰＦモーター２７を駆動させることにより紙送りを行う。このとき、先端センサー４６が後続用紙Ｐ２を検知済みの状態にあれば、給紙制御部７１がＡＳＦモーター駆動回路５４を介してＡＳＦモーター２３を駆動させることにより、後続用紙Ｐ２の給送動作も紙送り動作に同期して行われる。この結果、先行用紙Ｐ１の搬送動作（紙送り動作）と共に後続用紙Ｐ２の給送動作も一緒に進められる。紙送制御部７２は、ＰＦカウンター７５とＰＦ駆動指令部７６とを備える。ロータリーエンコーダー５２からのエンコーダーパルス信号ＥＳ３，ＥＳ４に基づき用紙Ｐの搬送位置を計数する。ＰＦ駆動指令部７６は、ＰＦモーター駆動回路５５を介してＰＦモーター２７を駆動させて紙送りを行う。このＰＦカウンター７５の計数値はジョブコントロール部６２も取得でき、重ね合わせ演算部６８が算出した起動要求位置に搬送位置が達すると、ジョブコントロール部６２はＣＲ制御部７３に対して印刷要求を送る。
【００６６】
また、シーケンス制御部６３が印刷要求を受け付けると、ＣＲ制御部７３がＣＲモーター駆動回路５６を介してＣＲモーター１６を駆動させてキャリッジ１４を主走査方向に移動させて今回（Ｎ回目）の印字駆動制御を行う。印字駆動制御を行うためにＣＲ制御部７３は、起動位置判定手段の一例としての第１判定部８１、ロジカルシーク部８２、停止位置設定部８３、判定手段の一例としての第２判定部８４、再設定手段の一例としての停止位置再設定部８５、ＣＲ駆動指令部８６及びＣＲカウンター８７を備える。なお、本実施形態では、停止位置設定部８３及びＣＲ駆動指令部８６により、制御手段の一例が構成される。
【００６７】
ＣＲカウンター８７は、リニアエンコーダー３０からのエンコーダーパルス信号ＥＳ１，ＥＳ２に基づき主走査方向Ｘにおけるキャリッジ１４の位置（以下、「キャリッジ位置と称す」を計数する。また、ＣＲ制御部７３は、キャリッジ駆動時にリニアエンコーダー３０から入力する一方のエンコーダーパルス信号ＥＳ１の立ち上がりエッジ検出時に他方のエンコーダーパルス信号ＥＳ２がＨｉかＬｏｗかを判別して、キャリッジ移動方向を把握する。ＣＲカウンター８７は、リニアエンコーダー３０から入力される２相のエンコーダーパルス信号ＥＳ１，ＥＳ２のエッジの数を計数する。そして、ＣＲカウンター８７は、キャリッジ１４がホーム位置ＨＰから離れる８０桁側へ向かう移動方向（往動）のときに計数値をインクリメントし、キャリッジ１４がホーム位置ＨＰへ近づく１桁側へ向かう移動方向（復動）のときに計数値をデクリメントすることで、ホーム位置ＨＰを原点とするキャリッジ位置を管理する。
【００６８】
図７は、Ｎ回目の印字駆動制御を説明するグラフである。ＣＲカウンター８７の計数値として与えられるキャリッジ位置を計測するスケールは、ホーム位置ＨＰを原点として１桁側（ホーム位置側）から８０桁側（反ホーム位置側）へ向かうに連れて大きな値をとる。想定される最大幅の用紙の幅全域の印刷を可能にするキャリッジ１４の移動範囲に対してこの移動範囲の両端よりも外側の位置に、キャリッジ１４が給送時に待機する待機位置ＰＯＳＤ，ＰＯＳＦが設定されている。これら２つの待機位置ＰＯＳＤ，ＰＯＳＦのうち、今回のキャリッジ１４の進行方向に向かって先方に位置する側の位置が、キャリッジ１４が今回の１行分の移動過程における暫定的な目標位置（暫定停止位置）になる。キャリッジ１４が待機位置ＰＯＳＤ，ＰＯＳＦのうちいずれか一方に位置する状態からは、用紙上のどの位置にファーストドット位置Ｆｎが存在しても、その現在位置から移動を開始（加速）すれば必ず印刷を行うことができ、ロジカルシーク動作は常に不要になる。
【００６９】
第１判定部８１は、Ｎ−１回目のキャリッジ停止位置（現在位置）と、Ｎ回目のファーストドット位置Ｆnから算出されるキャリッジ起動位置との比較に基づき現在位置から加速可能な否かを判定する。
【００７０】
ロジカルシーク部８２は、第１判定部８１が現在位置から加速可能ではないと判定した場合に、ロジカルシークを行い、今回（Ｎ回目）のファーストドット位置Ｆnから算出されるキャリッジ起動位置ＰＳnへキャリッジ１４を移動させるようにＣＲ駆動指令部８６に指示する。このＣＲ駆動指令部８６は、メモリー６５から読み込んだ加速テーブルＴａ及び減速テーブルＴｂに基づいて速度指令値をＣＲモーター駆動回路５６に出力することにより、ＣＲモーター１６を駆動させて速度制御する。
【００７１】
停止位置設定部８３はこの暫定停止位置を目標位置として設定する。つまり、停止位置設定部８３は、キャリッジ１４が前回（Ｎ−１回目）の移動を終了した停止位置（つまり今回（Ｎ回目）の起動位置）において、２つの待機位置ＰＯＳＤ，ＰＯＳＦのうち現在位置から今回（Ｎ回目）の進行方向に向かって先方に位置する側の待機位置を今回（Ｎ回目）の目標位置（暫定停止位置）として設定する。例えば図７の例では、同図左側の待機位置ＰＯＳＦが目標位置（暫定停止位置）として設定される。
【００７２】
第２判定部８４は、Ｎ＋１回目のドット形成範囲が把握できたか否かを判定する。この判定は、本例の場合、ドット形成範囲が把握できた場合にコマンド解析部６１が演算してメモリー６５に格納したＮ＋１回目のデータＦn+1，Ｌn+1，ＰＳn+1，ＰＴn+1が存在するかどうかで判定する。また、第２判定部８４は、Ｎ＋１回目のファーストドット位置Ｆn+1から算出されるキャリッジ起動位置ＰＳn+1と、Ｎ回目のラストドット位置Ｌnから算出されるキャリッジ停止位置ＰＴnとのうち、起動位置に対してどちらが遠い位置であるかを判定する。
【００７３】
停止位置再設定部８５は、停止位置設定部８３が先に暫定停止位置ＰＯＳＤ又はＰＯＳＦに設定していた目標位置を再設定する。第２判定部８４の判定結果に応じた方法で目標位置の再設定を行う。詳しくは、起動位置に対して遠いのが、Ｎ＋１回目のキャリッジ起動位置ＰＳn+1である場合は、目標位置をＮ＋１回目のキャリッジ起動位置ＰＳn+1へ変更する。つまり、それまで暫定的に待機位置（暫定停止位置）ＰＯＳＤ又はＰＯＳＦに設定していた目標位置を、Ｎ＋１回目のキャリッジ起動位置ＰＳn+1に再設定する。一方、起動位置に対して遠いのが、Ｎ回目のキャリッジ停止位置ＰＴnである場合は、目標位置をＮ回目のキャリッジ停止位置ＰＴnへ変更する。つまり、それまで暫定的に待機位置（暫定停止位置）ＰＯＳＤ又はＰＯＳＦに設定していた目標位置を、Ｎ回目のキャリッジ停止位置ＰＴnに再設定する。
【００７４】
次に印字駆動制御について図１０に示すフローチャートに基づいて、図７及び図８を参照しつつ説明する。コンピューター５３は、前回のキャリッジ１４の移動中に印字動作（インク噴射）を監視しつつ、前回の印字動作を終了すると、図１０に示す今回（Ｎ回目）の印字駆動制御ルーチンを実行する。この印字駆動制御ルーチンは具体的にはコンピューター５３のＣＲ制御部７３が行う。この印字駆動制御ルーチンは１行毎に毎回実行される。
【００７５】
図７（ａ）に示すように、前回（Ｎ−１回目）においてキャリッジ１４がファーストドット位置Ｆn-1から算出されるキャリッジ起動位置ＰＳn-1から主走査を開始し、ファーストドット位置Ｆn-1から開始した印字動作をラストドット位置Ｌn-1で終了すると、コンピューター５３はＮ回目の印字駆動制御ルーチン（図１０）の実行を開始する。
【００７６】
図１０において、まずステップＳ１０では、キャリッジ１４が停止したか否かを判断する。キャリッジ１４が停止していなければそのまま待機し、キャリッジ１４が停止していれば次のステップＳ２０に進む。
【００７７】
ステップＳ２０では、Ｎ−１回目のキャリッジ停止位置（現在位置）と、Ｎ回目のファーストドット位置Ｆnから計算されるキャリッジ起動位置との比較に基づき現在位置から加速可能な否かを判断する。つまり、現在位置から加速しても今回のファーストドット位置Ｆｎに到達するまでにインク噴射してもよい目標速度に到達できるか否かを判断する。現在位置から加速可能でなければステップＳ３０に進み、現在位置から加速可能であればステップＳ４０に進む。Ｎ−１回目の印字駆動制御が正常に行われていれば、現在位置は、Ｎ回目のファーストドット位置Ｆnから算出されるキャリッジ起動開始位置か、Ｎ−１回目のラストドット位置Ｌn-1から算出されるキャリッジ起動開始位置か、ｎ前回の暫定停止位置（ＰＯＳＤ又はＰＯＳＦ）になっているので、現在位置から加速可能と判断される。万一、キャリッジ１４が移動中に何らかの原因で目標位置に到達する手前で停止してしまった場合だけ、現在位置から加速可能でないと判断される。
【００７８】
ステップＳ３０では、ロジカルシークを行い、今回（Ｎ回目）のファーストドット位置Ｆnから算出されるキャリッジ起動位置ＰＳnへ移動する。前述のとおり何らかの原因で目標位置より手前で停止してしまった場合でも、現在位置からロジカルシークを行うことで、今回のファーストドット位置Ｆnから算出されるキャリッジ起動位置ＰＳnへ移動し、この移動先の現在位置からキャリッジ１４は加速可能となる。
【００７９】
ステップＳ４０では、現在位置から、目標位置ＰＯＳＤ又はＰＯＳＦへキャリッジ１４の走査を開始する。すなわち、コンピューター５３（停止位置設定部８５）はキャリッジ１４の目標位置として暫定停止位置ＰＯＳＤ又はＰＯＳＦを設定し、ＣＲモーター１６を駆動させてキャリッジ１４を現在位置から暫定停止位置ＰＯＳＤ又はＰＯＳＦに向かって移動を開始させることで、今回（Ｎ回目）のキャリッジ１４の走査を開始する。
【００８０】
ステップＳ５０では、Ｎ＋１回目のドット形成範囲が把握できたか否かを判断する。この判断は、具体的には、ドット形成範囲が把握できた場合に、コマンド解析部６１が演算してメモリー６５に格納したＮ＋１回目のデータＦn+1，Ｌn+1，ＰＳn+1，ＰＴn+1があるか否かで判断する。すなわち、コンピューター５３のＣＲ制御部７３は、メモリー６５にアクセスしてＮ＋１回目のデータが存在するかどうかを確認する。Ｎ＋１回目のドット形成範囲が把握できた場合はステップＳ６０に進み、それを把握できなかった場合はステップＳ９０に進む。
【００８１】
ステップＳ６０では、Ｎ＋１回目のファーストドット位置Ｆn+1から算出されるキャリッジ起動位置ＰＳn+1と、Ｎ回目のラストドット位置Ｌnから算出されるキャリッジ停止位置ＰＴnとのうち、起動位置に対してどちらが遠い位置であるかを判断する。起動位置に対して遠いのが、Ｎ＋１回目のキャリッジ起動位置ＰＳn+1である場合はステップＳ７０に進む。一方、起動位置に対して遠いのが、Ｎ回目のキャリッジ停止位置ＰＴnである場合はステップＳ８０に進む。
【００８２】
ステップＳ７０では、目標位置をＮ＋１回目のキャリッジ起動位置ＰＳn+1へ変更する。つまり、それまで暫定的に待機位置（暫定停止位置）ＰＯＳＤ又はＰＯＳＦに設定していた目標位置を、Ｎ＋１回目のキャリッジ起動位置ＰＳn+1に再設定する。
【００８３】
一方、ステップＳ８０では、目標位置をＮ回目のキャリッジ停止位置ＰＴnへ変更する。つまり、それまで暫定的に待機位置（暫定停止位置）ＰＯＳＤ又はＰＯＳＦに設定していた目標位置を、Ｎ回目のキャリッジ停止位置ＰＴnに再設定する。
【００８４】
そして、次のステップＳ９０では、印字動作が終了するまで待機する。そして、今回（Ｎ回目）の印字動作が終了すると、Ｎ回目の印字駆動制御を終了し、これに入れ替わり、Ｎ＋１回目の印字駆動制御を開始する。このとき、Ｎ＋１回目が今回になるので、図１０において今回をＮ回目として同様の制御が行われる。
【００８５】
なお、Ｓ４０の処理が移動ステップに相当し、Ｓ６０の処理が判定ステップに相当し、Ｓ７０，Ｓ８０の処理が再設定ステップに相当する。また、本実施形態において、ＣＲ駆動指令部８６が、再設定されなかった際の暫定停止位置、又は再設定された目標位置にキャリッジ１４を停止させる制御が、停止制御ステップに相当する。
【００８６】
図７（ａ）に示すように、前回（Ｎ＋１回目）の移動過程で印字動作が終了すると、Ｎ回目の印字駆動制御が開始され、キャリッジ１４が前回の停止位置ＰＴn-1に停止するまで待機する。そして、キャリッジ１４が停止すると、この停止位置は今回の起動位置に一致するので、この今回の起動位置ＰＳnから暫定停止位置ＰＯＳＦに向かってキャリッジ１４を移動させる。この移動過程で、Ｎ回目の停止位置ＰＴnとＮ＋１回目の起動位置ＰＳn+1とを比較するが、図７（ａ）の例では、Ｎ＋１回目の起動位置ＰＳn+1の方が今回の起動位置ＰＳnに対して遠くに位置する。よって、目標位置が暫定停止位置ＰＯＳＦに替えて、Ｎ＋１回目の起動位置ＰＳn+1に再設定される。その後、キャリッジ１４がＮ回目を停止位置ＰＴnで停止すると、その停止位置がＮ＋１回目の起動位置ＰＳn+1に一致するので、その現在位置からＮ＋１回目の移動を開始できる。
【００８７】
また、図７の（ｂ）の例では、今回の起動位置ＰＳnから暫定停止位置ＰＯＳＦに向かってキャリッジ１４が移動する移動過程で、Ｎ回目の停止位置ＰＴnとＮ＋１回目の起動位置ＰＳn+1とを比較するが、Ｎ回目の停止位置ＰＴnの方が今回の起動位置ＰＳnに対して遠くに位置する。よって、目標位置が暫定停止位置ＰＯＳＦに替えて、Ｎ回目の停止位置ＰＴnに再設定される。その後、キャリッジ１４がＮ回目を停止位置ＰＴnで停止すると、その停止位置がＮ＋１回目の起動位置ＰＳn+1よりもＮ＋１回目の移動方向と逆方向側に位置するので、その現在位置からＮ＋１回目の移動を開始できる。
【００８８】
さらに図８は、最終回のパスの際の印字駆動制御を示している。この最終回のパスでは、キャリッジ１４は今回（Ｎ回目）の起動位置ＰＳnから暫定停止位置ＰＯＳＦに向かって移動を開始し、その移動過程において次回が排紙のため印字データがなく、Ｎ＋１回目のドット形成範囲が把握できない（Ｓ５０でＮＯ）。このため、目標位置の再設定は行われず、キャリッジ１４は暫定停止位置ＰＯＳＦまで移動して停止する。
【００８９】
このとき、本実施形態では、図４に示すように、最終回の印字動作が終了すると、排紙要求と給紙要求がほぼ同時に出され、直ちに給紙動作が開始される。しかし、このときのキャリッジ１４は図８に示すように印字動作（同図のハッチング部）を終了しても、そのまま暫定停止位置ＰＯＳＦまで移動する。このため、キャリッジ１４は、用紙Ｐ２が給送されてくる範囲から速やかに退避することができる。この結果、給送されてきた用紙Ｐ２が記録ヘッド１７に接触する頻度が低減され、この種の接触に起因して用紙Ｐ２が汚れる事態を効果的に低減できる。
【００９０】
以上詳述したように、本実施形態では、以下に示す効果を得ることができる。
（１）今回のキャリッジ停止位置を再設定するための判定時に次回の印字データがなくても、今回の停止後に再度同じ方向へキャリッジ１４を移動させることが必要になる頻度を低減できる。例えば印刷中の各回のパスにおいて、再設定するための判定時に次回の印字データがなくても、そのパスにおいてキャリッジ１４の停止後にロジカルシークを行わずに済む。また、最終回のパスであることに起因して今回の頁の印字データがなくなり再設定のための判定時に次回の印字データがない場合（Ｓ５０でＮＯ）、キャリッジ１４はそのまま暫定停止位置ＰＯＳＤ又はＰＯＳＦまで移動して、次頁の用紙Ｐ２が給送される範囲から速やかに退避できる。例えば最終回のパスにおいて今回の停止位置ＰＴnでキャリッジ１４が一旦停止した後に再度同じ方向へキャリッジ１４が移動することになると、キャリッジ１４の退避の遅れが原因で、給送されてきた用紙Ｐ２が記録ヘッド１７に接触し、用紙Ｐ２が汚れる心配がある。しかし、本実施形態によれば、キャリッジ１４は途中で停止することなく速やかに退避するので、給送されてきた用紙Ｐ２が記録ヘッド１７に接触する頻度を低減でき、この種の接触が原因で発生する用紙Ｐ２の汚れを効果的に低減できる。
【００９１】
（２）前回のキャリッジ１４が停止するまで待って（Ｓ１０）、この停止以後、今回の印字動作（インク噴射）終了までの期間に、今回のキャリッジ停止位置を決定する処理（Ｓ６０〜Ｓ８０等）を行う。よって、次回の印字データが多少遅れても、次回のドット形成範囲が把握できる（Ｓ５０で肯定判定）頻度が増し、なるべく次回のファーストドット位置Ｆn+1を確認して今回のキャリッジ停止位置を決められる頻度を増やすことができる。この結果、キャリッジ１４が無駄に暫定停止位置ＰＯＳＤ又はＰＯＳＦまで移動することを極力回避できる。
【００９２】
（３）特に前回のキャリッジ１４の移動を停止以後、今回のキャリッジ１４の起動前に、今回のキャリッジ停止位置を決定する処理（Ｓ６０〜Ｓ８０等）を開始できるので、キャリッジ１４がファーストドット位置Ｆnに到達するまでに再設定を終えることができる。例えば今回のファーストドット位置Ｆnがラストドット位置Ｌnと同じ位置や近傍位置であるなどドット形成範囲が非常に短い場合でも、今回のラストドット位置Ｌnから算出されるキャリッジ停止位置に再設定された場合にはキャリッジ１４をなるべく再設定位置に停止させることができる。よって、再設定時期の遅れが原因でキャリッジ１４が再設定された停止位置を過ぎて停止する事態を極力回避できる。
【００９３】
（３）今回頁の最終パスの印刷時は暫定停止位置ＰＯＳＤ又はＰＯＳＦまで移動する。このため、給送された次頁の用紙Ｐ２が記録ヘッド１７に接触することをなるべく回避することができる。
【００９４】
（４）また、キャリッジ１４が次頁の用紙Ｐ２と記録ヘッド１７とが接触しない位置（例えば待機位置ＰＯＳＤ又はＰＯＳＦあるいはその近傍位置）まで退避するのを待ってから、次頁の用紙Ｐ２の給送を開始する構成した場合に、次頁の給紙所要時間を短縮できる。
【００９５】
（５）Ｎ−１回目のキャリッジ停止位置（現在位置）と、Ｎ回目のファーストドット位置Ｆnから計算されるキャリッジ起動位置との比較に基づき現在位置から加速可能な否かを判断し、現在位置から加速可能でなければ、ロジカルシークを行い（Ｓ３０）、今回（Ｎ回目）のファーストドット位置Ｆnから算出されるキャリッジ起動位置ＰＳnへ移動する。よって、前回のキャリッジ移動で何らかの原因で目標位置より手前で停止してしまった場合でも、今回のファーストドット位置Ｆnから算出されるキャリッジ起動位置ＰＳnへ移動し、この移動先からキャリッジ１４を起動することで、今回の印刷を確実に行うことができる。
【００９６】
なお、上記実施形態は以下のような形態に変更することもできる。
・前記実施形態では印字駆動制御ルーチンを毎回（毎パス）実行したが、最終回（最終パス）だけ実行する構成でもよい。最終回であるか否かは、例えば上位層であるコマンド解析部６１が排紙コマンドにより判断し、その最終回である旨の情報をメモリー６５に格納しておくことで、シーケンス制御部６３がその情報にアクセスできるようにすればよい。このように最終回のみ実行する構成であっても、最終パスにおける印字動作終了後にキャリッジ１４を、給送される用紙と記録ヘッドが接触しうる範囲の外側へ速やかに退避させることができるので、用紙と記録ヘッドの接触に起因する用紙の汚れを極力回避できる。また、キャリッジ１４が用紙Ｐと記録ヘッド１７とが接触しないタイミング位置まで退避するのを待ってから用紙の給送を開始する構成の場合は、今回頁の最終パスの印字動作終了から、次回頁の用紙給送終了までの給送所要時間を極力短縮することができる。
【００９７】
・前回のキャリッジ１４の移動停止以後、今回の印字動作終了までの期間内であれば、今回のキャリッジ停止位置を再設定するタイミングは適宜変更してよい。但し、キャリッジ１４が今回のファーストドット位置Ｆnに到達するまでに再設定することが好ましい。例えばドット形成範囲が非常に短い場合（ファーストドット位置Ｆnとラストドット位置Ｌnが同じ又は近傍の場合）でも、再設定した停止位置を目標に減速することができる。
【００９８】
・暫定停止位置はＰＯＳＤ又はＰＯＳＦに限定されない。例えば１桁側の暫定停止位置をホーム位置ＨＰとしてもよい。また、キャリッジが動力源の動力を給送装置へ伝達させるクラッチをレバーの操作で接続させる構成の場合は、キャリッジがクラッチを切り換えできるクラッチ切換位置を暫定停止位置としてもよい。
【００９９】
・前記実施形態では、暫定停止位置を予め決められた位置としたが、印刷条件等に応じて可変させる構成としてもよい。例えば暫定停止位置を用紙サイズに応じて可変にしてもよい。この場合、そのときのサイズの用紙において、用紙上のどの位置にファーストドット位置Ｆnが存在しても必ず加速可能な位置を、用紙サイズ（主走査方向サイズ）に応じて設定する。
【０１００】
・暫定停止位置は、印刷時おけるキャリッジ１４の最大移動範囲の外側に限定されない。今回のラストドット位置Ｌnから算出されるキャリッジ停止位置ＰＴnよりも、今回の起動位置ＰＳnから進行方向へ遠くに位置すれば足りる。この場合、暫定停止位置は、予め決められた固定の位置としてもよいし、パス毎に今回のラストドット位置Ｌnに応じて決める可変としてもよい。可変とする場合、例えば今回のラストドット位置Ｌnに対して進行方向先に所定距離（例えば最大用紙幅の１０〜５０％の範囲内の値であってこの値分を付加しても印刷時のキャリッジ最大移動範囲を超えない範囲内の値）を付加する構成などが挙げられる。
【０１０１】
・ファーストドット位置Ｆnに基づく起動位置ＰＳnの算出と、ラストドット位置Ｌnに基づく停止位置ＰＴnの算出は、シーケンス制御部６３が行ってもよい。
・次頁の給紙を行う際にキャリッジが待機位置ＰＯＳＤ又はＰＯＳＦに達してから次頁の給紙を開始する構成でもよい。この場合、今回頁の最終行の印字動作終了後にキャリッジ１４が早期に待機位置ＰＯＳＤ又はＰＯＳＦに到達できるので、次頁の給紙にかかる給紙所要時間を短縮できる。この結果、印刷装置において複数頁を印刷する際のスループットを向上できる。
【０１０２】
・前記実施形態では、インクジェット式のプリンター１１が採用されているが、印刷装置として、インク以外の他の流体を噴射したり吐出したりする流体噴射装置を採用してもよい。また、微小量の液滴を吐出させる液体噴射ヘッド等を備える各種の液体噴射装置に流用可能である。この場合、液滴とは、上記液体噴射装置から吐出される液体の状態を言い、粒状、涙状、糸状に尾を引くものも含むものとする。また、ここでいう液体とは、液体噴射装置が噴射させることができるような材料であればよい。例えば、物質が液相であるときの状態のものであればよく、粘性の高い又は低い液状体、ゾル、ゲル水、その他の無機溶剤、有機溶剤、溶液、液状樹脂、液状金属（金属融液）のような流状体、また物質の一状態としての液体のみならず、顔料や金属粒子などの固形物からなる機能材料の粒子が溶媒に溶解、分散または混合されたものなどを含む。また、液体の代表的な例としては上記実施形態で説明したようなインクや液晶等が挙げられる。ここで、インクとは一般的な水性インクおよび油性インク並びにジェルインク、ホットメルトインク等の各種液体組成物を包含するものとする。液体噴射装置の具体例としては、例えば液晶ディスプレイ、ＥＬ（エレクトロルミネッセンス）ディスプレイ、面発光ディスプレイ、カラーフィルタの製造などに用いられる電極材や色材などの材料を分散または溶解のかたちで含む液体を噴射する液体噴射装置を挙げることができる。さらにバイオチップ製造に用いられる生体有機物を噴射する液体噴射装置、精密ピペットとして用いられ試料となる液体を噴射する液体噴射装置、捺染装置やマイクロディスペンサ等であってもよい。さらに、時計やカメラ等の精密機械にピンポイントで潤滑油を噴射する液体噴射装置、光通信素子等に用いられる微小半球レンズ（光学レンズ）などを形成するために紫外線硬化樹脂等の透明樹脂液を基板上に噴射する液体噴射装置、基板などをエッチングするために酸又はアルカリ等のエッチング液を噴射する液体噴射装置を採用してもよい。そして、これらのうちいずれか一種の液体噴射装置に本発明を適用することができる。また、流体は、トナーなどの粉粒体でもよい。なお、本明細書でいう流体には、気体のみからなるものは含まないものとする。
【０１０３】
・インクジェット式プリンターに限定されない。シリアルプリンターであればどのような記録方式でもよい。ドットインパクト式プリンターや熱転写式プリンターなどでもよい。
【符号の説明】
【０１０４】
１１…印刷装置の一例としてのプリンター、１３…ガイド軸、１４…移動体の一例としてのキャリッジ、１５…タイミングベルト、１６…動力源の一例としてのＣＲモーター、１７…印刷手段の一例としての記録ヘッド、２２…給送手段の一例としてのリア給送装置、２３…ＡＳＦモーター（給送手段の動力源の一例）、２４…給紙カセット、２８…搬送ローラー対、２９…排出ローラー対、２５…給送手段の一例としてのフロント給送装置、２７…ＰＦモーター（搬送手段の動力源の一例）、３０…リニアエンコーダー、３５…給送ローラー、３６…中間ローラー、４５…後端センサー、４６…先端センサー、４７…紙検出センサー、５４…ＡＳＦモーター駆動回路、５５…ＰＦモーター駆動回路、５６…ＣＲモーター駆動回路、５７…ヘッド駆動回路、６０…バッファー、６１…コマンド解析部、６２…ジョブコントロール部、６３…シーケンス制御部、６４…画像処理部、６５…メモリー、６６…演算部、６７…要求部、６８…重ね合わせ演算部、７１…給紙制御部、７２…紙送制御部、７３…ＣＲ制御部、７４…印字制御部、８１…起動位置判定手段の一例としての第１判定部、８２…ロジカルシーク部、８３…制御手段の一例を構成する停止位置設定部、８４…判定手段の一例としての第２判定部、８５…再設定手段の一例としての停止位置再設定部、８６…制御手段の一例を構成するＣＲ駆動指令部、８７…ＣＲカウンター、Ｐ…媒体の一例である用紙、Ｆn-1…前回（Ｎ−１回目）のファーストドット位置、Ｌn-1…前回（Ｎ−１回目）のラストドット位置、ＰＳn-1…前回（Ｎ−１回目）の起動位置、ＰＴn-1…前回（Ｎ−１回目）の停止位置、Ｆn…今回（Ｎ回目）のファーストドット位置、Ｌn…今回（Ｎ回目）のラストドット位置、ＰＳn…今回（Ｎ回目）の起動位置、ＰＴn…今回（Ｎ回目）の停止位置、Ｆn+1…次回（Ｎ＋１回目）のファーストドット位置、Ｌn+1…次回（Ｎ＋１回目）のラストドット位置、ＰＳn+1…次回（Ｎ＋１回目）の起動位置、ＰＴn+1…次回（Ｎ＋１回目）の停止位置、ＰＯＳＤ，ＰＯＳＦ…暫定停止位置（目標位置）。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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