(57)【要約】      （修正有）【課題】交差点に進行する際に、接近してくる移動物体の存在を視覚的に運転者に知らせることにより、交差点における移動物体との衝突をより確実に回避する。【解決手段】走行安全装置１００は、車両の前部に設けられ、該車両の周辺の物体を検出する物体検出手段１２と、車両の走行状態を検出するための走行状態検出手段１４と、検出された物体のうち、車両の進行経路に接近してくる移動物体を特定する移動物体特定手段１０、３６と、接近してくる移動物体の接近方向を表示して運転者に知らせるための接近方向表示手段２０、４０と、を備える。【選択図】図１
2011086205.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の前部に設けられ、該車両の周辺の物体を検出する物体検出手段と、
前記車両の走行状態を検出するための走行状態検出手段と、
前記検出された物体のうち、前記車両の進行経路に接近してくる移動物体を特定する移動物体特定手段と、
前記接近してくる移動物体の接近方向を表示して運転者に知らせるための接近方向表示手段と、
を備える、車両の走行安全装置。
【請求項２】
運転者の視線方向を判定する視線方向判定手段をさらに備え、
前記接近方向表示手段は、前記接近してくる移動物体の接近方向と前記運転者の視線方向が異なる場合に前記接近方向の表示をおこなう、請求項１に記載の車両の走行安全装置。
【請求項３】
前記接近方向表示手段は、前記車両の車室内の前部の中心付近に配置された表示器を含む、請求項１または２に記載の車両の走行安全装置。
【請求項４】
前記表示器は、略水平に並んだ複数の発光素子を含み、前記接近してくる移動物体の接近方向に応じて、前記複数の発光素子の点灯箇所または消灯箇所が、右から左へあるいは左から右へ移動する、請求項３に記載の車両の走行安全装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の走行安全装置に関し、より具体的には、車両と当該車両に接近してくる移動物体との衝突を回避するための安全装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
交差点での出合い頭の車両の衝突事故は、今も昔も数多く発生している。そのうち、運転者の前方左右の確認不足が主因となって発生する、側方から接近してくる車両との衝突事故は跡を絶たない。特に見通しの悪い交差点ではその傾向は顕著である。
【０００３】
特許文献１は、車両用衝突防止装置を開示する。この車両用衝突防止装置は、車両前部のカメラにより検出した移動体と自車両との衝突の恐れがあると判定した場合、警報器により警報を発して運転者に注意を促す。
【特許文献１】公開特許公報  特開２００１−１０１５９２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載の発明では、衝突の恐れがある場合に警報器により警報を発するだけなので、運転者が目視による確認等に気を取られて警報を聞き逃したりして、確実に聞き取れない恐れがある。
【０００５】
本発明は、上述した従来技術の課題を改善し、交差点に進行する際に、接近してくる移動物体の存在を視覚的に運転者に知らせることにより、交差点における移動物体との衝突をより確実に回避することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、車両の走行安全装置を提供する。その走行安全装置は、車両の前部に設けられ、該車両の周辺の物体を検出する物体検出手段と、車両の走行状態を検出するための走行状態検出手段と、検出された物体のうち、車両の進行経路に接近してくる移動物体を特定する移動物体特定手段と、接近してくる移動物体の接近方向を表示して運転者に知らせるための接近方向表示手段と、を備える。
【０００７】
本発明によれば、接近してくる移動物体の接近方向を表示するので、運転者は移動物体の接近方向に反射的に視線を誘導して、その移動物体の存在を迅速に認識することができ、運転者の確認不足による移動物体との衝突を回避することができる。
【０００８】
本発明の一形態によると、運転者の視線方向を判定する視線方向判定手段をさらに備え、接近方向表示手段は、接近してくる移動物体の接近方向と運転者の視線方向が異なる場合に表示をおこなう。
【０００９】
この本発明の一形態によれば、接近してくる移動物体を認識していない可能性が高い場合に、その移動物体の接近を知らせる表示をおこなうので、運転者にその移動物体の存在を確実に知らしめて、運転者の確認不足による移動物体との衝突を回避することができる。同時に、接近してくる移動物体を認識している可能性が高い場合には、あえてその表示をしないことにより、運転者を表示による煩わしさや混乱から解放させることができる。すなわち、移動物体の接近を知らせることの有効性が高いと思われる場合にのみ運転者にその接近を視覚的に知らせることができる。
【００１０】
本発明の一形態によると、接近方向表示手段は、車両の車室内の前部の中心付近に配置された表示器を含む。
【００１１】
この本発明の一形態によれば、表示器が、運転者が車両前方に対して左右に視線をずらしていても見ることができる位置に配置されるので、運転者は接近してくる移動物体の接近方向を知らせる表示を確実に視認することができる。
【００１２】
本発明の一形態によると、表示器は、略水平に並んだ複数の発光素子を含み、接近してくる移動物体の接近方向に応じて、複数の発光素子の点灯箇所または消灯箇所が、右から左へあるいは左から右へ移動する。
【００１３】
この本発明の一形態によれば、接近してくる移動物体の接近方向に応じて、右から左へあるいは左から右へ、表示器の複数の発光素子の点灯箇所または消灯箇所が移動するので、運転者は瞬時にその移動物体の接近方向を把握することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明の一実施例に従う、走行安全装置のブロック図である。
【図２】本発明の表示装置の一実施形態を示す図である。
【図３】車室内での表示装置の位置を示す図である。
【図４】車室内での表示装置の位置と運転者の視線方向を示す図である。
【図５】交差点に進行してくる車両と移動物体（車両）の接近の様子を示す図である。
【図６】シートベルト周りの図である。
【図７】シートベルトセンサユニットの構成例を示す図である。
【図８】シートベルトの引出し量と運転者の視線方向との関係を示す図である。
【図９】本発明の接近移動物体の接近方向表示の基本制御フローである。
【図１０】本発明の運転者の状態を考慮した接近移動物体の接近方向表示の制御フローである。
【図１１】本発明の接近移動物体の接近方向判定フローを示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
図面を参照しながら本発明の実施の形態を説明する。図１は、本発明の一実施形態に従う、車両に搭載される、車両の走行安全装置１００のブロック図である。走行安全装置１００は、処理装置１０と、外界センサ１２と、車両状態センサ１４と、運転者の視線センサ１６と、ナビゲーション装置１８と、表示装置２０とを備える。図中のブレーキアクチュエータ２２は、処理装置１０からの制御信号を送る対象として記載してあり、車両に元々付随する装置である。
【００１６】
処理装置１０は、中央処理装置（ＣＰＵ）およびメモリを備えるコンピュータである電子制御装置（ＥＣＵ）である。図には、処理装置１０によって実現される機能がブロックとして表されている。この実施形態では、処理装置１０は、物体情報取得部３０、自車両情報取得部３２、運転者視線推定部３４、接近移動物体特定部３６、衝突危険度判定部３８、および衝突回避制御部４０を備える。処理装置１０の各機能の詳細については後述する。なお、処理装置１０は、ナビゲーション装置１８の一部として一体的にあるいは付随する装置として構成してもよい。
【００１７】
外界センサ１２は、この実施形態では、車両の前部に設けられ、車両の周辺に存在する物体を検出する。好ましくは、外界センサ１２は、例えば図５の符号６８で例示されるように、車両の進行経路に接近してくる移動する物体を検出するため、車両の前方の左および（または）右の所定領域を検知するように、車両の前部の左端部および（または）右端部（たとえば、フロントバンパの左端部および（または）右端部）あるいは前端中央部（広角レーザーレーダの場合）に設けられる。外界センサ１２は、たとえばミリ波などの電磁波によるレーダ装置あるいは車両の周辺を撮像する撮像装置によって構成することができる。
【００１８】
ここで、レーダ装置は、任意の既知の適切なレーダ装置で実現されることができる。レーダ装置は、たとえば、自車両の外界に設定された検出対象領域を、複数の角度領域に分割し、各角度領域を走査するように電磁波の発信信号を発信する。各発信信号が、自車両の外部の物体（たとえば、他車両や構造物など）によって反射されることで生じた反射信号を受信し、レーダ装置から該物体までの距離や方位を示す信号を生成し、処理装置１０に出力する。
【００１９】
撮像装置は、任意の既知の適切な撮像装置で実現することができる。撮像装置は、１つまたは複数のカメラにより撮像された画像を取得し、該画像データを処理装置１０に出力する。
【００２０】
車両状態センサ１４は、自車両の状態を各種パラメータとして検出する複数のセンサの総称として記載されている。車両状態センサ１４は、例えば、自車両の速度を検出するセンサ、ブレーキペダルの位置を検出するセンサ、アクセルペダルの位置を検出するセンサ等を含む。自車両の速度を検出するセンサは、任意の既知の適切な手段により実現することができ、例えば、自車両の駆動輪の回転速度（車輪速）を検出する車輪速センサや、自車両の速度を検出する車速センサや、車体に作用する加速度を検知する加速度センサにより実現することができる。
【００２１】
ブレーキペダルの位置を検出するセンサおよびアクセルペダルの位置を検出するセンサは、ペダルの踏み込み量に応じて移動するペダルの駆動部の位置を検出する機械式あるいは光電式のセンサ（スイッチ）などで実現される。車両状態センサ１４の出力（検出信号）は処理装置１０に入力される。
【００２２】
運転者の視線センサ１６は、運転者の目の画像を取得する撮像装置あるいは運転者によるシートベルトの引出し量を検出するシートベルトセンサ等からなる。撮像装置による運転者の視線検知は、例えば特開２００５−２９６３８３号公報に開示された、車室内に設けられたＬＥＤとカメラを用いて視線を検出する方法を利用することができる。視線センサ１６の出力（検出信号）は処理装置１０に入力される。なお、シートベルトセンサによるシートベルトの引出し量の検出方法については後述する。
【００２３】
ナビゲーション装置１８は、出力部、入力部、記憶手段等を備え、出力部はディスプレイとスピーカを含む。記憶手段には、地図データと当該地図データの道路情報が格納される。その道路情報には、各道路についての属性を示す属性情報（道路の種別、道路の形状等）が含まれる。ナビゲーション装置１８は、ＧＰＳ信号やジャイロセンサの信号から車両の現在位置を算出する。ナビゲーション装置１８は、車両状態センサ１４から自車両の速度信号を得て、走行に最適なルート等を選定する。ナビゲーション装置１８は、リアルタイムな交通情報を所定のサーバから取得する通信機能を有する通信部（図示なし）を備えることができる。交通情報には、例えば渋滞、工事、交通規制等に関する情報が含まれる。ナビゲーション装置１８で得られた情報（車両の位置、予定走行ルート、道路の種別、道路の形状等）は、適宜必要に応じて処理装置１０へ送られる。
【００２４】
表示装置２０は、処理装置１０からの信号を受けて、接近してくる移動物体の接近方向を表示して運転者に知らせる。図２は表示装置２０の一実施形態を示す図である。図２（ａ）は表示装置２０の構成を示す。筐体４２に複数の発光素子４４が列状に配置されている。発光素子４４は例えばＬＥＤである。配置は１列に限られず、２列以上であってもよい。発光素子４４の数も図の６個に限られず例えば１０以上等の任意の数を設定できる。発光素子４４の発光色は、運転者の注意を引きやすい赤色が望ましいが、これに限られず目立ちやすい他の色（橙色、白色等）であってもよい。
【００２５】
図２（ｂ）は、表示装置２０の表示動作を示す図である。Ａは移動物体が右方向から接近してくる場合を示し、Ｂは移動物体が左方向から接近してくる場合を示す。Ａでは、発光素子を所定の周期で発光させて、点灯する発光素子４６を時間とともに２つづつ右から左に移動させることによって、運転者に右方向から移動物体が接近してくることを知らせる。言い換えれば、消灯している発光素子４８は時間とともに右から左に１つづつ移動することになる。なお、点灯素子４６と消灯素子４８が逆であってもよい。所定の周期は、運転者が瞬時に視認できる速さを基準に決める（例えば０．５秒／１サイクル）。Ｂの場合はＡの場合と点灯素子４６（消灯素子４８）の移動方向が左から右に変わること除いて他は同様である。
【００２６】
図３は、車室内での表示装置２０の位置を示す図である。図３では、表示装置２０を、車室の中心線Ｃ上に位置するルームミラー５０の下部に設置する場合と、フロントカバー部５２の上に設置する場合を例示している。表示装置２０は、いずれか１つ設置すればよく、いずれの場合も車室の中心付近に位置することが重要である。その理由は、例えば図４に示すように、表示装置２０が車室の中心付近に位置することにより、運転者の視線方向が左右いずれに向かっていても、表示装置２０を運転者の視野内に入れることができるからである。
【００２７】
図４（ａ）は、運転者の視線方向５４が左にある場合である。運転者の中心視野は符号５６で示される範囲にあり、その周辺視野の範囲５８に表示装置２０が含まれている。図４（ｂ）は、運転者の視線方向５４が右にある場合である。運転者の中心視野は符号５６で示される範囲にあり、その周辺視野の範囲５８に表示装置２０が含まれている。このように、運転者の視線方向が左右いずれに向かっていても、表示装置２０を運転者の視野内に入れることができる。なお、表示装置２０をフロントカバー部５２の上に設置する場合も同様に、表示装置２０を運転者の視野内に入れることができる。
【００２８】
次に、図１の処理装置１０の各機能について説明する。物体情報取得部３０は、外界センサ１１の出力信号を所定時間間隔で取得し、該出力信号に基づいて、車両周辺に存在する物体のそれぞれについて、該物体の位置、速度および進行方向を含む物体情報を取得する。外界センサ１１がレーダ装置の場合には、レーダ装置から出力される信号に基づいて、該物体の位置を求めることができる。外界センサ１１が撮像装置の場合には、該撮像装置から出力される画像データから、撮像されている物体を抽出し、該物体の該画像内における位置に基づいて、該物体の位置を求めることができる。該物体の位置を追跡することにより、該物体の速度および進行方向を求めることができる。例えば、所定時間における該物体の位置の移動距離を該所定時間で除算することによって、物体の速度を求めることができる。
【００２９】
自車両情報取得部３２は、車両状態センサ１２の各種出力信号を、上記の所定時間間隔で取得し、該出力信号に基づいて、自車両の速度、ブレーキペダルの位置、アクセルペダルの位置等を含む自車両情報を取得する。自車両情報取得部３２は、さらにナビゲーション装置１８から、現在の位置や予定走行ルートなどを取得する。
【００３０】
接近移動物体特定部３６は、物体情報取得部３０で取得された車両周辺に存在する物体の情報から、自車両の進行経路に接近してくる移動物体を特定する。例えば、移動物体の進行方向および速度と自車両の進行方向および速度に基づいて、接近してくる移動物体、言い換えれば交差する可能性のある移動物体を特定する。
【００３１】
図５は交差点に進行してくる車両と移動物体（車両）の接近の様子を示す図である。図５の縦方向の道路上の車両６０は、交差点の手前の「止まれ」表示６２の前で一時停止した後、走行を再開するものとする。車両６０は交差点を矢印７０の方向に進行する。車両６０の左先端部には外界センサ６８が設置されている。なお、図の外界センサ５６はわかりやすくするために誇張して大きく描かれているが、実際には車両の表面から突出しないように設置される。
【００３２】
図５の横方向の道路上では２つの車両６４、６６が交差点に向かって走行している。物体情報取得部３０は、外界センサ６８からの検出信号に基づき、２つの車両６４、６６の走行方向と速度を検出する。車両６４を例にとると、走行方向７３とその速度が検出される。接近移動物体特定部３６は、これらの情報を物体情報取得部３０から取得して、接近してくる車両６４を特定し、その接近車両の位置、走行方向、速度などの情報を得る。そして、例えば、自車両６０と車両６４の各々が距離Ｄの地点まで来るまでの時間を求めて、両者の時間を比較して、両車両が交差する可能性があるか否かを判定する。その可能性がある移動物体を接近移動物体として特定する。
【００３３】
運転者視線推定部３４は、撮像装置が撮像した画像情報やシートベルトセンサが検出したシートベルトの引出し量から運転者の視線を推定する。ここで、図６〜図８を参照しながらシートベルトセンサによるシートベルトの引出し量から運転者の視線を推定する方法について説明する。
【００３４】
図６は、シートベルト周りの図である。シートベルト７４は、シートベルト７４の巻き取り器７８から引き出され、バックル７６が装着部８１の開口８２に挿入される。シートベルトセンサ８０は、シートベルト７４の巻き取り器７８内に設けられ、シートベルト７４の移動量、すなわち引出し量（ｍ）あるいは巻き取り量（ｍ）を検出する。シートベルトセンサ８０の出力信号は処理装置１０に送られる。シートベルトセンサ８０は、巻き取り器７８内に例えば１つのセンサユニットとして設置される。
【００３５】
図７は、そのセンサユニットの構成例を示す図である。センサユニットは、磁気ディスク９０と２つのホール素子（ＩＣ）９２、９４を含む。磁気ディスク９０の外周部には、円周方向に沿ってＮ極とＳ極が交互に配置されている。シートベルトの移動（引き出しまたは巻き取り）に応じて、磁気ディスク９０は中心軸ＣＴの周りで回転する。磁気ディスク９０の回転の際に、ホール素子９２、９４は、Ａ相パルスＳ１、Ｂ相パルスＳ２を出力する。波形９６、９８はパルスＳ１、Ｓ２の出力例である。パルスＳ１、Ｓ２の１周期は、磁気ディスク２１の外周部のＮ極とＳ極の１セットがホール素子９２または９４の前を横切ったときの出力に相当する。
【００３６】
ホール素子９２、９４は所定の距離をおいて置かれているので、パルス９６、９８には位相差ΔＦが生ずる。図７では、パルスＳ２の位相が遅れているが、磁気ディスク９０の回転方向が逆になると、パルスＳ１の位相が遅れることになる。磁気ディスク９０の回転方向は、シートベルトの移動方向に対応しているので、パルスＳ１、Ｓ２のどちらの位相が遅れているかを検知することによって、シートベルトが引き出されているのか巻き取られているのかを判断することができる。さらに、シートベルトの移動量（ｍ）は磁気ディスク９０の回転量に相関し、かつ磁気ディスク９０の回転量はパルス９６、９８の長さ（パルス数）に相関するので、パルス９６、９８のパルス数をカウントすることにより、シートベルトの移動量（ｍ）を算出することができる。すなわち、１パルス＝ベルト長ΔＬ（ｍ）が成り立つ。
【００３７】
次に運転者視線推定部３４による、シートベルトセンサ１６が検出したシートベルトの引出し量から運転者の視線を推定する方法を説明する。図８は、シートベルトの引出し量と運転者の視線方向との関係を示す図である。図８は右ハンドルを想定している。通常の走行状態では、図８（ａ）に示すように、運転者８４はシート８６に背をもたれて正面を見ながら運転する。この場合のシートベルト７４の引出し量は、図下の所定長さＳｌ以下の範囲である場合が多い。
【００３８】
車両が例えば図５で例示したような交差点、特に見通しの悪い交差点に入るような場合、運転者は図８（ｂ）に示すように、シート８６から背を離して、身を右側に乗り出して右方向を注視することがある。この場合、運転者が身を乗り出す分だけシートベルト７４は余計に巻き取り器７８（図６）から引き出され、その引き出し量は図下のＳｌからＳｒの範囲にある場合が多い。
【００３９】
同様に、交差点等で今度は左方向を注視する場合、運転者は図８（ｃ）に示すように、シート８６から背を離して、身を左側に乗り出すことがある。この場合、シートベルト７４はさらに余計に引き出され、その引き出し量は図下のＳｒ以上の範囲にある場合が多い。この引き出し量Ｓｌ、Ｓｒは予め運転者の動作をモニターして決められる。このように、シートベルトセンサ８０により検知されたシートベルト７４の引き出し量から運転者の体の向き、すなわち視線の方向を推定することができる。なお、左ハンドルの場合は、図８の引き出し量と人の向きの関係は、右注視と左注視で逆になり、左注視よりも右注視の場合に引き出し量が大きくなる。このシートベルト７４の引き出し量と運転者の視線の相関は、１つのテーブルとして、予め処理装置１０のメモリ（図示なし）に保管される。
【００４０】
衝突危険度判定部３８は、接近移動物体特定部３６において特定された接近移動物体の情報（走行方向、速度）と、自車両情報特定部３２からの自車両の情報（走行方向、速度）と、運転者視線推定部３４からの運転者の視線情報と、ナビゲーション装置１８から得られる自車両の情報（位置、予定走行ルート等）とから、自車両と特定された接近移動物体との衝突の危険度を判定する。
【００４１】
具体的には、衝突危険度判定部３８は、自車両の進行方向と特定された接近移動物体の進行方向との交差位置（例えば図５の距離Ｄの位置）まで接近移動物体が到達する時間が短いほど、言い換えれば接近移動物体の速度が速いほど衝突の危険度が大きいと判定する。また、推定された運転者の視線方向と特定された接近移動物体の方向とのズレが大きいほど衝突の危険度が大きいと判定する。この判定基準は、自車両、接近移動物体および運転者の視線情報から任意に設定することができる。
【００４２】
衝突回避制御部４０は、衝突危険度判定部３８が判定した衝突危険度に応じて、２種類の制御信号（表示制御、ブレーキ制御）を作り、表示装置２０あるいはブレーキアクチュエータ２２に送る。
【００４３】
次に、走行安全装置１００の動作について、図９〜図１１を参照しながら説明する。図９は、接近移動物体の接近方向を表示する場合の基本制御フローである。ステップＳ１０１において、外界センサ１２は、車両の周辺に存在する物体を検知する。ステップＳ１０３において、車両状態センサ１４は、自車両の状態（速度、ブレーキペダルの位置、アクセルペダルの位置等）を検知する。ステップＳ１０５において、処理装置１０（接近移動物体特定部３６）は、検知された周辺物体の情報および自車両の情報から、接近してくる移動物体を特定する。ステップＳ１０７において、接近移動物体があるか否かを判定し、ない場合は制御フローが終了する。
【００４４】
接近移動物体がある場合、ステップＳ１０９において、接近移動物体の接近方向を表示する。具体的には、処理装置１０（衝突回避制御部４０）は、表示装置２０に対して制御信号を送り、表示装置２０は例えば上述した図２の表示装置を用いて接近移動物体の接近方向を表示する。その際、接近移動物体の接近方向（右方向か左方向）は、外界センサ１２からの検知信号に基づき処理装置１０（物体情報取得部３０）が判定する。なお、表示と並行してナビゲーション装置１８の音声出力を利用して、接近移動物体の方向を音声によって伝えてもよい。
【００４５】
図１０は、運転者の動作状態をさらに考慮した接近移動物体の接近方向を表示する場合の制御フローである。図１０のフローは図９のステップＳ１０７に続けて実行される。接近移動物体がある場合、ステップＳ２０１において、運転者の視線方向が推定される。具体的には、既に述べたように、視線センサ１６の検知信号から処理装置１０（運転者視線推定部３４）が運転者の視線方向を推定する。
【００４６】
ステップＳ２０３において、処理装置１０（衝突危険度判定部３８）は、運転者の視線方向と接近移動物体の接近方向が異なるかを判定し、異ならない場合は制御フローが終了する。運転者が接近移動物体を認識しており危険度は低いと推定できるからである。運転者の視線方向と接近移動物体の接近方向を比較する際に、図５に例示されるように、自車両６０の進行方向７０に対する運転者の視線方向７２のずれ角度θを求めて、角度θが所定の角度θ１（例えば＋４５度、−４５度）以上である場合に、その運転者の視線方向と接近移動物体の接近方向を比較するようにしてもよい。角度θが小さい場合は、運転者の視線方向と接近移動物体の接近方向が異なっていても運転者の視認範囲に接近移動物体が入り、運転者がその接近移動物体を認識している場合があるので、かかる場合を除くためである。
【００４７】
例えば、図５の例では、角度θが所定の角度θ１（例えば＋４５度）以上の正の角度である場合、運転者の視線方向が右方向であることが同時に判定できるので、接近移動物体の接近方向が同じ右方向か否かを判定する。逆に、角度θが所定の角度θ１（例えば−４５度）以上の負の角度である場合、運転者の視線方向が左方向であることが同時に判定できるので、接近移動物体の接近方向が同じ左方向か否かを判定する。なお、この所定の角度θ１は、車両のフロントガラスからの視野範囲、フロントガラスと運転席との距離等を考慮して予め任意に設定される。
【００４８】
運転者の視線方向と接近移動物体の接近方向が異なる場合、処理装置１０（衝突危険度判定部３８）は、運転者が接近移動物体を認識しておらず、運転者の前方確認不足により接近移動物体と衝突の可能性がある（危険度が高い）と判定する。例えば、図５において、車両６０の運転者の視線方向７２は、交差点を左側から進行して来る車両６４の方向と異なっており、車両６０の運転者は、交差点右側の車両６６に気を取られ、車両６４の方向の確認を怠っており危険度が高いと推定される。
【００４９】
運転者の視線方向と接近移動物体の接近方向が異なる場合、ステップＳ２０５において、運転者の操作量が検知される。ここで言う操作量は、車両状態センサ１４が検知するブレーキペダルの位置やアクセルペダルの位置等が該当する。処理装置１０（自車両状態取得部３２）は、車両状態センサ１４からの検知信号を受けてブレーキペダルの位置やアクセルペダルの位置の情報を取得する。
【００５０】
ステップＳ２０７において、自車両が発進しようとしているかを判定する。図５の例で言えば、交差点前の止まれ表示６２の地点で一時停止後に発進しようとしているかを判定する。具体的には、処理装置１０（衝突危険度判定部３８）は、ブレーキペダルの位置やアクセルペダルの位置の情報から車両が発進しようとしているかを判定する。例えば、ブレーキペダルが開放されかつアクセルペダルが所定量以上踏みこまれている場合に、車両が発進しようとしていると判定する。アクセルペダルが所定量以上踏みこまれていることのみをもって車両が発進しようとしていると判定してもよい。
【００５１】
車両が発進しようとしている場合、ステップＳ２０９において、図９のステップＳ１０９の場合と同様に接近移動物体の接近方向を表示する。接近移動物体の接近方向は、上述したように、外界センサ１２からの検知信号に基づき処理装置１０（物体情報取得部３０）が判定するが、その際、ステップＳ２０９に続けて、図１１の接近移動物体の接近方向判定フローを実行してもよい。
【００５２】
図１１のステップＳ３０１において、接近移動物体の接近方向が右方向か左方向かを判定する。移動物体が右方向から接近する場合、ステップＳ３０３において、表示装置２０は、図２（ｂ）のＡで例示されるように、右から左へ点灯領域（または消灯領域）が移動する表示を行う。移動物体が左方向から接近する場合、ステップＳ３０５において、表示装置２０は、図２（ｂ）のＢで例示されるように、左から右へ点灯領域（または消灯領域）が移動する表示を行う。
【００５３】
上述した実施形態は一例でありこれに限定されるものではない。本発明の趣旨を逸脱しない範囲で多様な変形が可能である。本発明は、基本的に外界センサ等が設置可能なあらゆる車両に適用することができる。
【図１】
2011086205.tif 000003
【図２】
2011086205.tif 000004
【図３】
2011086205.tif 000005
【図４】
2011086205.tif 000006
【図５】
2011086205.tif 000007
【図６】
2011086205.tif 000008
【図７】
2011086205.tif 000009
【図８】
2011086205.tif 000010
【図９】
2011086205.tif 000011
【図１０】
2011086205.tif 000012
【図１１】
2011086205.tif 000013