(57)【要約】【課題】  ハイエンドなハードウェアを採用せずとも、人為的条件に左右されにくい、これまでよりも客観的なデータ取得を実現可能な飛翔体軌跡算出の技術を提供する。【解決手段】  前記複数箇所のそれぞれの撮影手段にて飛翔体を撮影した画像データおよびその画像データを取得した時刻データを記録する画像データ記録手段と、それぞれの画像データおよび時刻データを入力するデータ入力手段と、その時刻データを用いて画像データを同期させるデータ同期手段と、そのデータ同期手段にて同期された画像データから飛翔体が三次元空間を移動する軌跡を含む解析データを算出する３Ｄ算出手段と、その３Ｄ算出手段が算出した解析データを出力する解析データ出力手段と、を備えた飛翔体軌跡算出装置を提供する。【選択図】  図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数箇所の撮影手段にて飛翔体を撮影および記録してその飛翔体の動きを解析する装置であって、
前記複数箇所のそれぞれの撮影手段にて飛翔体を撮影した画像データおよびその画像データを取得した時刻データを記録する画像データ記録手段と、
それぞれの画像データ記録手段から画像データおよびその画像データの時刻データを入力するデータ入力手段と、
そのデータ入力手段に入力された時刻データを用いて画像データを同期させるデータ同期手段と、
そのデータ同期手段にて同期された画像データから飛翔体が三次元空間を移動する軌跡を含む解析データを算出する３Ｄ算出手段と、
その３Ｄ算出手段が算出した解析データを出力する解析データ出力手段と、を備えた飛翔体軌跡算出装置。
【請求項２】
地図データを格納した地図データベースを備えるとともに、
前記の３Ｄ算出手段は、飛翔体の三次元空間に関するデータと地図データとを同期させることによって、解析データを地図データに反映させることとした請求項１に記載の飛翔体軌跡算出装置。
【請求項３】
各々の撮影手段には、飛翔体の進入センサを備え、その進入センサが飛翔体の進入を検知した場合には、当該撮影手段の本撮影を開始するとともに、
一方の進入センサが飛翔体の進入を検知した場合に他方の撮影手段へ飛翔体の進入を報知する報知手段を備えた請求項１または請求項２のいずれかに記載の飛翔体軌跡算出装置。
【請求項４】
前記の画像データ記録手段には、目視観察データを入力可能な目視観察データ入力手段を備えた請求項１から請求項３のいずれかに記載の飛翔体軌跡算出装置。
【請求項５】
複数箇所にそれぞれ設置された撮影手段にて飛翔体を撮影および記録してその飛翔体の動きを解析するコンピュータプログラムであって、
前記複数箇所のそれぞれの撮影手段にて飛翔体を撮影した画像データおよびその画像データを取得した時刻データをそれぞれ記録する画像データ記録手順と、
その画像データ記録手順にて記録された画像データおよびその画像データの時刻データを入力するデータ入力手順と、
そのデータ入力手順に入力された時刻データを用いて画像データを同期させるデータ同期手順と、
そのデータ同期手順にて同期された画像データから飛翔体が三次元空間を移動する軌跡を含む解析データを算出する３Ｄ算出手順と、
その３Ｄ算出手順にて算出した解析データを出力する解析データ出力手順と、をコンピュータに実行させることとしたコンピュータプログラム。
【請求項６】
地図データを予め地図データベースに格納する地図データ格納手順を備えるとともに、
前記の３Ｄ算出手順においては、飛翔体の三次元空間に関するデータと地図データとを同期させることによって、解析データを地図データに反映させることとした請求項５に記載のコンピュータプログラム。
【請求項７】
前記画像データ記録手順の前に、前記撮影手段によって画像データを仮に記録する仮撮影手順と、
その仮撮影手順にて記録された画像データを用いて飛翔体の進入を検知する進入検知手順とを備え、
前記画像データ記録手順は、前記進入検知手順にて飛翔体の進入を検知した場合に画像データおよびその画像データを取得した時刻データをそれぞれ記録することとした請求項５または請求項６のいずれかに記載のコンピュータプログラム。
【請求項８】
前記進入検知手順にて飛翔体の進入を検知した場合に、当該撮影手段が設置されている他の箇所の撮影手段に対して、飛翔体の進入があった旨を報知する報知手順を備えた請求項７に記載のコンピュータプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、鳥や飛行物体などの飛翔体に関する画像データを取得する際の補助技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
周囲の自然環境に影響を及ぼす可能性のある開発が行われる前には、環境アセスメントの一環として、様々な調査が行われる。  調査目的が希少な野生生物を守る、というような場合には、大規模な屋外フィールドにおける鳥などの飛翔体の観察も行われる。その観察は、巣を作っている木（営巣木）の特定や、飛行軌跡や滞在時間を記録するなどのデータ化（飛翔図）が求められており、そのデータ取得には、以下のような方法が一般的であった。
まず、鳥などの行動圏をカバーできる観察定点を複数設けて、それぞれに観察者を配置し、飛翔体を発見した際にトランシーバ等で連絡を取りながら、方向や高さを目視で感覚的に捉えてその記録をとり、後日、その記録をもとに飛翔地点を特定し、感覚的な高度情報を加え、飛翔記録として地図上に記入している。
また、ビデオカメラを使用する場合は、まず、複数台のカメラを、撮影対象となるフィールドに対してステレオ撮影が可能であるような複数カ所に設置する。そして、その複数台のカメラで同時に撮影することによって飛翔体の画像データを取得する。その画像データを三次元における速度ベクトルに変換し、飛翔体の三次元の軌跡（飛翔図）を求めていた。
【０００３】
さて、特許文献１には、移動物体の三次元軌跡を計測する技術が開示されている。この技術は、球技スポーツにおけるボールのように高速で移動する物体の移動軌跡を求める技術である。これは、複数（たいてい２台）のカメラで飛翔体を含む画像データを取得し、同期させた複数の画像データ中において、一致する粒子や画素を抽出する（ＰＴＶのステレオペアマッチング）。  一致した粒子や画素について、三次元における速度ベクトルに変換し、三次元の軌跡を求めるものである。この技術を飛翔体の軌跡を求めるために応用することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００７−１１５２３６号公報
【０００５】
保護が求められている猛禽類の観測データを取得するまでの作業手順について、最も一般的に行われている鳥類の飛翔記録作成は、環境庁自然保護局野生生物課の「猛禽類保護の進め方」という冊子にまとめられた作成手法に準拠している。
この方法は、鳥類の行動圏内をカバーできる観察定点を複数設け、それぞれの観察定点に観察者を配置し、トランシーバ等の通信手段にて連絡を取り合いながら、飛翔する猛禽類の方向、飛行高度を目視観察して記録する。そして、その観察記録をそれぞれの観察者が持ち寄り、地図上に記録を整理する。地図上への記録は、２００〜５００メートル四方のメッシュでの飛来頻度を記入したものとなる。
【０００６】
機械化を進めた猛禽類の観測データの取得について、図６を用いて更に詳しく説明する。
まず、測定地点Ａと測定地点Ｂの２カ所に、撮影手段（デジタルビデオカメラ）を含む機器を運搬する。２カ所というのは最低限であり、３カ所以上であることがより好ましい。  撮影手段については、時刻データなどの同期を図るため、有線接続をする場合が多い。無線による通信接続では、通信断絶などのトラブル発生の可能性があるためである。
【０００７】
機器のセッティングが終了したら、それぞれの測定地点で観察者が観察を開始する。一方の観察者が猛禽類を目視で発見した場合、自らの手元にある撮影手段にて撮影を開始するとともに、他の観察者に連絡を入れる。図中では、測定地点Ａの観察者が猛禽類を目視で発見し、測定地点Ｂの観察者に連絡を入れたとして図示している。連絡を受けた観察者も、自らの手元にある撮影手段にて撮影を開始する。
それぞれの地点に、観察者を含めて複数の担当者がいる場合、セオドライトを用いて当該猛禽類の高度測定も行う。
それぞれの地点にて取得したデータは、いずれかの測定地点あるいは別の拠点に備えた演算装置（コンピュータ）に送信され、その演算装置にて演算子、解析データとして出力する。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
さて、前述の「猛禽類保護の進め方」に基づいた手法では、飛翔する猛禽類の方向、飛行高度を目視観察して記録するのみである。したがって、観察者の個人的な専門技能に依拠して場合がある。
一方、図６に示した飛翔体の画像データを解析して解析データを得るには、以下のような技術的な困難性を伴っていた。
まず、撮影箇所を確保するのが、まず困難である。  すなわち、樹林が存在したり、地形の問題で大きな視野（観察空域）が確保しにくい。このため、樹木などに遮られるなどして観察空域が連続していないことから、条件によっては観察者が見落とす、という人為的なミスの発生も考えられた。
【０００９】
また、撮影手段の物理的な限界もあった。たとえば、画像データを取得するカメラについて、極めて高精度の解像度のものを採用したとしても、個体識別までを解析できるレベルには至っていない。仮に、今後の更なる解像度の向上があったとしても、画像記録手段までを含めた構成機器が高価になってしまう。
加えて、２台のカメラを同期させるためのケーブルの取り回しが困難である。ケーブルが最低でも数百メートルとなり、物理的な大きさおよび重さが扱いにくいため、人手によるケーブル敷設は大きな手間となる。地形がケーブル敷設に適さないほど複雑である場合には、測定地点の変更を余儀なくされる。また、安価なメタルケーブルを用いる場合には、落雷による被害や漏電といった問題も発生する。
【００１０】
本願発明が解決しようとする課題は、ハイエンドなハードウェアを採用せずとも、人為的条件に左右されにくい、これまでよりも客観的なデータ取得を実現可能な飛翔体軌跡算出の技術を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
（第一の発明）
本願における第一の発明は、複数箇所の撮影手段にて飛翔体を撮影および記録してその飛翔体の動きを解析する装置に係る。
すなわち、前記複数箇所のそれぞれの撮影手段にて飛翔体を撮影した画像データおよびその画像データを取得した時刻データを記録する画像データ記録手段と、  それぞれの画像データ記録手段から画像データおよびその画像データの時刻データを入力するデータ入力手段と、  そのデータ入力手段に入力された時刻データを用いて画像データを同期させるデータ同期手段と、  そのデータ同期手段にて同期された画像データから飛翔体が三次元空間を移動する軌跡を含む解析データを算出する３Ｄ算出手段と、  その３Ｄ算出手段が算出した解析データを出力する解析データ出力手段と、を備えた飛翔体軌跡算出装置である。
【００１２】
「撮影手段」とは、撮影データをデジタルデータとして時系列的に取得できるカメラである。猛禽類に関する種別や個体識別が可能なレベルの解像度は不要である。
「飛翔体」とは、鳥などの飛翔体であり、鳥の種類は、主に猛禽類である。撮影場所によっては、渡り鳥や鳥以外の稀少動物などの場合もある。
【００１３】
（作用）
前記複数箇所のそれぞれの撮影手段にて飛翔体を撮影する。そして、画像データおよびその画像データを取得した時刻データを、画像データ記録手段に記録する。それぞれの画像データ記録手段からは、画像データおよびその画像データの時刻データをデータ入力手段に入力する。
データ同期手段が、入力された時刻データを用いてそれぞれの画像データを同期させる。また、複数の撮影箇所にて撮影されたデータであるので、ステレオ撮影となるため、飛翔体の三次元空間での移動軌跡として算出することが可能である。その移動軌跡の算出は、３Ｄ算出手段が実行する。そして、その３Ｄ算出手段が算出した解析データを解析データ出力手段が出力する。
以上により、複数の撮影手段における同期が不要となり、同期ケーブルまたは無線通信による同期は不要となる。
【００１４】
（第一の発明のバリエーション１）
第一の発明は、以下のようなバリエーションを提供することもできる。
すなわち、  地図データを格納した地図データベースを備えるとともに、  前記の３Ｄ算出手段は、飛翔体の三次元空間に関するデータと地図データとを同期させることによって、解析データを地図データに反映させることとしてもよい。
ここで、「地図データ」とは、撮影手段が撮影する領域を示す地図データである。二次元の地図が一般的であるが、高さ方向を示す３Ｄデータを画面表示可能な三次元の地図であってもよい。  「二次元の地図」とは、市販されている二次元の数値地図のデータであり、三次元の数値地図データより細かいメッシュの間隔としている。  「三次元の地図」とは、市販されている三次元の等高線を示す標高付き数値地図のデータである。
【００１５】
（作用）
地図データベースを備えており、そこに格納された地図データを用いることで、前記の３Ｄ算出手段は、飛翔体の三次元空間に関するデータと地図データとを同期させる。すると、飛翔体の三次元空間での移動軌跡を、一気に地図データに反映させることができる。
【００１６】
（第一の発明のバリエーション２）
第一の発明は、以下のようなバリエーションを提供することもできる。
すなわち、  各々の撮影手段には、飛翔体の進入センサを備え、その進入センサが飛翔体の進入を検知した場合には、当該撮影手段の本撮影を開始するとともに、  一方の進入センサが飛翔体の進入を検知した場合に他方の撮影手段へ飛翔体の進入を報知する報知手段を備えることとしてもよい。
【００１７】
「進入センサ」とは、撮影手段が撮影している画像の中に、動くものを自動的に算出する画像処理を実行するセンサである。画像中に樹木の一部が入っており、その樹木が風に揺れることでも「動くもの」となってしまうが、それらは「動くもの」から排除するアルゴリズムを含むか、画像領域において当該樹木が写っている付近での「動くもの」を排除する事前準備をする、といった処理を実行することが望ましい。
撮影手段における「本撮影」とは、撮影して取得した画像データを不揮発性の記録媒体に格納することをいう。
「進入センサ」と「本撮影」を実行する装置とは別の装置であっても良い。また、進入センサによる飛翔体の進入の検知は、画像を用いた方法に限らず、赤外線などを用いた検知方法を採用しても良い。
【００１８】
（作用）
進入センサが飛翔体の進入を検知した場合には、当該撮影手段の本撮影を開始する。  これによって、人為的なミスを減らすことができる。  進入センサの作動前においては、観察者は飛翔体発見のために緊張を強いられずに済むことにもなる。
一方の進入センサが飛翔体の進入を検知した場合には、他方の撮影手段へ飛翔体の進入を報知する。報知されるまで撮影手段が本撮影をしていないとすれば、本撮影を開始させる。このことにより、飛翔体の進入を検知できない（本撮影をしそこねる）という場合を減らすことにもなる。
【００１９】
（第一の発明のバリエーション３）
第一の発明は、以下のようなバリエーションを提供することもできる。
すなわち、前記の画像データ記録手段には、目視観察データを入力可能な目視観察データ入力手段を備えることとしてもよい。
ここで「目視観察データ入力手段」とは、「撮影手段」が取得する画像データにおいて、猛禽類に関する種別や個体識別を行えない場合や、行えても誤った場合などにおいて、観察者が目視にて確認したデータをテキスト入力、数値入力などによって追記する、などとして用いる。  採餌行動、威嚇行動、といった行動区分についても、入力する。
【００２０】
（作用）
観察者が、目視観察データ入力手段を用いて、目視観察することによって得た判断や、各種のセンサなどが取得し得ない情報を入力することができる。  画像データを演算しても判断が困難な個体種別などについて、観察者による目視観察データにて補完することで、ハイエンドな撮影手段の採用を不要とすることができる。
なお、前記の「目視観察データ入力手段」とは別に、別の測定機器やセンサなどからのデータを入力できるデータ入力手段を備えていてもよい。そのデータ入力手段によって、たとえば、音声データ（鳥の鳴き声、観察者の口述メモ、飛行機などの飛来音声）や、セオドライトを用いて飛翔体の高度を測定したデータを取り込むことができる。
【００２１】
（第二の発明）
第二の発明は、  複数箇所にそれぞれ設置された撮影手段にて飛翔体を撮影および記録してその飛翔体の動きを解析するコンピュータプログラムに係る。
そのコンピュータプログラムは、  前記複数箇所のそれぞれの撮影手段にて飛翔体を撮影した画像データおよびその画像データを取得した時刻データをそれぞれ記録する画像データ記録手順と、  その画像データ記録手順にて記録された画像データおよびその画像データの時刻データを入力するデータ入力手順と、  そのデータ入力手順に入力された時刻データを用いて画像データを同期させるデータ同期手順と、  そのデータ同期手順にて同期された画像データから飛翔体が三次元空間を移動する軌跡を含む解析データを算出する３Ｄ算出手順と、  その３Ｄ算出手順にて算出した解析データを出力する解析データ出力手順と、をコンピュータに実行させることとしたコンピュータプログラムである。
【００２２】
（第二の発明のバリエーション１）
第二の発明は、以下のようなバリエーションを提供することもできる。
すなわち、  地図データを予め地図データベースに格納する地図データ格納手順を備えるとともに、  前記の３Ｄ算出手順においては、飛翔体の三次元空間に関するデータと地図データとを同期させることによって、解析データを地図データに反映させることとしてもよい。
【００２３】
（作用）
たとえば、建築予定の構造物(34)を二次元地図の所望の場所に該当する三次元地図上に表示することにより、その建築予定地の適否を容易に把握することが可能となる。
【００２４】
（第二の発明のバリエーション２）
第二の発明は、以下のようなバリエーションを提供することもできる。
すなわち、前記画像データ記録手順の前に、前記撮影手段によって画像データを仮に記録する仮撮影手順と、その仮撮影手順にて記録された画像データを用いて飛翔体の進入を検知する進入検知手順とを備え、  前記画像データ記録手順は、前記進入検知手順にて飛翔体の進入を検知した場合に画像データおよびその画像データを取得した時刻データをそれぞれ記録することとしてもよい。
【００２５】
（第二の発明のバリエーション３）
第二の発明は、以下のようなバリエーションを提供することもできる。
すなわち、前記進入検知手順にて飛翔体の進入を検知した場合に、当該撮影手段が設置されている他の箇所の撮影手段に対して、飛翔体の進入があった旨を報知する報知手順を備えることとしてもよい。
【００２６】
第二の発明は、ハードディスクやＤＶＤ−Ｒといった記録媒体に格納して提供することもできる。また、通信手段を介して送信することもできる。
第二の発明を格納した記録媒体から、あるパーソナルコンピュータにインストールすると、第一の発明に係る装置の一部または全部を構成することとなる。通信手段を介してインストールした場合も同様である。
【発明の効果】
【００２７】
第一の発明によれば、ハイエンドなハードウェアを採用せずとも、人為的条件に左右されにくい、これまでよりも客観的なデータ取得を実現可能な飛翔体軌跡算出装置を提供することができた。
また、第二の発明によれば、ハイエンドなハードウェアを採用せずとも、人為的条件に左右されにくい、これまでよりも客観的なデータ取得を実現可能な飛翔体軌跡算出プログラムを提供することができた。
【図面の簡単な説明】
【００２８】
【図１】本発明の実施形態に係る作業手順を示す概念図である。
【図２】本発明の実施形態におけるハードウェア構成を示す図である。
【図３】撮影データから三次元画像データを作成する概念を示す図である。
【図４】撮影データから二次元の滞在時間マップを作成したサンプルである。
【図５】本発明の実施形態の飛翔体軌跡算出装置によって合成されるデータを概念的に示したものである。（Ａ）は鳥の軌跡を示す移動軌跡図であり、（Ｂ）はワイヤフレームで示す三次元地図データであり、（Ｃ）は二次元地図データであり、（Ｄ）は（Ａ）〜（Ｃ）を基準点で合成した移動軌跡図である。
【図６】従来技術を示す概念図である。
【発明を実施するための形態】
【００２９】
以下、この発明の実施の形態について図面を参照して説明する。ここで使用する図面は、図１から図５である。
【００３０】
（図１）
まず、図1に基づいて説明する。図１は、図６と対比させた作業手順を示す。
最初に、測定地点Ａと測定地点Ｂの２カ所に、撮影手段（デジタルビデオカメラ）、三脚、ポータブル電源などを含む機器を運搬する。２カ所というのは最低限であり、３カ所以上であることがより好ましい。  また、撮影手段には、ＧＰＳ（Global Positioning System）および方位磁石が付属していると好ましい。  撮影手段については、時刻データなどの同期は行わない。そのため、同期確保のためのケーブルや通信は不要である。
【００３１】
機器のセッティングが終了したら、撮影手段が仮撮影を開始する。  図１では、測定地点Ａの観察者が猛禽類を目視で発見し、測定地点Ｂ（の撮影手段）に通信連絡を入れたとして図示している。
画像内に動くものを検出したら、測定地点Ａ、Ｂのいずれの撮影手段も本撮影を開始するとともに、観察者にアラームで知らせる。観察者が「動くもの」を観察すべき猛禽類ではない、と判断（種別確認）したら本撮影をキャンセルする。
なお、仮撮影にて取得した画像データは揮発性メモリ（たとえばランダムアクセスメモリ）に、本撮影にて取得した画像データは不揮発性メモリ（ビデオカメラのハードディスクなど）に、それぞれ記録する。
【００３２】
「動くもの」が観察すべき猛禽類である、と観察者が判断した場合には、撮影手段による本撮影が継続される。  そして、それぞれの測定地点で観察者が観察を目視（手持ちの双眼鏡とともに）開始する。
本撮影された画像データは、測定地点毎に蓄積しておく。ここまでが図１に示した「フィールドワーク」であり、ここからは「オフィスワーク」となる。すなわち、測定地点での測定が終了したら機器を持ち帰り、一つのパーソナルコンピュータに対して、取得データを送信し、解析データとして出力させる。
【００３３】
なお、それぞれの地点に観察者を含めて複数の担当者がいる場合、セオドライトを用いて当該猛禽類の高度測定も行うこととしてもよい。  セオドライトのデータも、それぞれ測定地点毎に蓄積する。セオドライトにデータ記憶が可能であれば、時刻データとともに記録しておく。そして、解析データの作成補助や、誤差修正などに用いる。
【００３４】
（図２）
図２に基づいて、上記の説明を補足説明する。
測定地点Ａの撮影手段はカメラＡ、測定地点Ｂの撮影手段はカメラＢ、と表示している。
撮影手段にて取得した画像データは、画像データ記録手段（具体的には携帯したパーソナルコンピュータのハードディスク）に記録する。  また、観察者が目視によって観察して得た目視観察データについては、キーボードなどのテキストデータ入力手段、観察者の声を拾う音声入力手段としてのマイク、などが用意されている。
【００３５】
図１の説明において「取得データを送信」する先としての「パーソナルコンピュータ」が、図２における「データ入力手段」となる。そして、後述するデータ同期手段、３Ｄ算出手段、解析データ出力手段、地図データベース、および蓄積データベースは、オフィスワークコンピュータにて実現される機能である。
【００３６】
データ入力手段に入力された時刻データ付きの画像データは、時刻データに基づいてデータ同期手段が同期を図り、３Ｄ算出手段によって３Ｄを作成する。そして、地図データベースに蓄積されている地図データと合成し、解析データ出力手段が解析データとして出力する。
なお、解析データは、蓄積データベースに蓄積し、次の画像データの解析などに用いることとしても良い。
【００３７】
（図３）
図３には、図２において示した「データ同期手段」が同期させた画像データを「３Ｄ算出手段」によって、どのような処理を実行しているかを、概念的に示したものである。
図中の上半分には、カメラＡ、Ｂの撮影データ（時刻データ付き）を示している。そして、同時刻の撮影データは、それぞれ二次元のデータであるが、異なる場所から撮影しているので、両方の撮影データを合わせると、ステレオ撮影したことになる。したがって、３Ｄ算出手段によって、三次元画像を作成することが可能となるのである。
なお、３Ｄデータとして出力させることが主目的ではなく、二次元での座標位置を明確に特定することが主目的であり、その主目的を達成することで、図４に示すような滞在時間マップが作成可能となる。
【００３８】
（図４）
図４は、データ解析手段によって作成した飛翔体の位置データ、その位置データを時間的に連続させることで作成可能な移動データ、および画像データに付随する時刻データとの合成によって作成可能な滞在時間マップのサンプルである。
極めて滞在時間が長い場所には、餌場や巣がある、といった推測が可能となる。
【００３９】
（図５）
図５は、解析データ出力手段として出力した移動体軌跡図のサンプルである。
図５（Ａ）は鳥の軌跡を示す移動軌跡図であり、（Ｂ）はワイヤフレームで示す三次元地図データであり、（Ｃ）は二次元地図データであり、（Ｄ）は（Ａ）〜（Ｃ）を基準点で合成した移動軌跡図である。
【００４０】
移動体としての猛禽類（鳥２１）をカメラＡ，Ｂでステレオ撮影し、その撮影した画像データから前記鳥２１の三次元位置座標を得るためのデータを取得する。その後、前記データから鳥２１の軌跡２３を計算する。そして、その鳥２１の軌跡２３と市販の地図データ３０（図２における地図データベースに予め格納）を合成して表示する。
このことによって、実際に存在する道路、森林、河川、湖、谷、丘等の自然形態や、地表面に設置された、あるいは設置される予定の構造物３４との位置関係を把握するための移動軌跡図２０を作成する。
【００４１】
鳥２１の軌跡２３と市販の地図データ３０を合成して表示することによって、鳥２１が地表の形態とどのような関わりを持って移動しているかを容易に把握できる。
地図データ上に鳥２１の軌跡２３を表示するにあたり、市販の地図データ３０は、二次元地図データ３１（以下、「２Ｄ地図データ」という）と三次元地図データ３２（以下、「３Ｄ地図データ」という）がある。
【００４２】
３Ｄ地図データ３２は国土地理院などを介して入手可能であるが、三次元の等高線を示す標高付き数値地図が２Ｄ地図データ３１に比べて種類が圧倒的に少ない。メッシュも５０ｍ間隔程度である。例えば１ｋｍ四方を表示するに当たり、格子点数は一辺２０点となり、非常に少ないものである。したがって、単に３Ｄ地図データ３２と鳥２１の軌跡２３を合成して解析するとしても、空間解像度の低下が問題となる。
一方、２Ｄ地図データ３１は、公的機関を含む各社から入手可能であり、その種類が多く、細密なメッシュをデータとして備えたものもある。例えば０．５メートルから数メートル間隔程度のメッシュ毎に土地や建物の高さ方向のデータを備えている。なお、用途に応じて建物名など付加情報も含まれたものも存在する。
【００４３】
この図５に示す実施形態では、２Ｄ地図データ３１と３Ｄ地図データ３２を合成することによって、細かいメッシュの２Ｄ地図データ３１が３Ｄ地図データ３２に反映されることとなる。例えば、２Ｄ地図データ３１の道路、家屋、森林、河川などの詳しい位置が３Ｄ地図データ３２の地形に反映される。また、２Ｄ地図データ３１の細かいメッシュに対応するメッシュで３Ｄ地図データ３２に仮想した三次元の線を表示することもできる。
以上のようにして合成した三次元の地図上に対して、細かい間隔で取得した鳥２１の軌跡データを合成することによって、鳥２１の軌跡２３が地表面の各種の自然形態や構造物３４と関連付けられて効果的に解析可能な移動軌跡図２０を作成する。
【００４４】
図５（Ｄ）に示すように、２Ｄ地図データ３１は海抜０ｍの基準点にＸ軸−Ｙ軸平面で表示される。この２Ｄ地図データ３１上に、３Ｄ地図データ３２の等高線をワイヤフレーム３３にて表現して海抜０ｍの基準点に重ね合わせて表示する。その三次元の地図上に、鳥２１の軌跡２３を合成して三次元表示する。
なお、高さ方向のゼロ点は、海抜ゼロメートルであるが、撮影場所における基準点をゼロに調整することができる機能を備えている。
【００４５】
２Ｄ地図には実際に存在する道路、森林、河川、湖、谷、丘等の自然形態や、地表面に設置された構造物３４などの詳しい位置データが細かいメッシュで表示される。その２Ｄ地図の詳しい位置データはワイヤフレーム３３に反映される。例えば、その２Ｄ地図の位置データを平面的に切り出してワイヤフレーム３３の対応する地表面に表示することができる。
鳥２１の軌跡２３はワイヤフレーム３３の地表面に関連付けて表示されるので、鳥２１が地表の形態とどのような関わりを持って移動しているかを容易に把握して分析することができる。
【００４６】
図５（Ｄ）に示すように、ワイヤフレーム３３などの三次元地図上に、建築構造物３４の大きさを立体的に表示することができるような入力手段も、別途備えることとしてもよい。
その場合、作為データが入力可能なので、建築予定の構造物３４を二次元地図の所望の場所に該当する三次元地図上に表示することができる。その人為データを反映させた三次元地図上に鳥２１の移動軌跡を表示させれば、その建築予定地の適否を容易に把握することが可能となる。そのことをシミュレーションすることで、より効果的に解析することができる。
【産業上の利用可能性】
【００４７】
本発明は、飛翔体に関する環境アセスメントの情報を収集するための計測サービスに関する事業、当該計測機器の製造業、当該計測サービスに関するソフトウェア作成業などにおいて、利用可能性を有する。
【符号の説明】
【００４８】
２１  鳥（飛翔体）                    ２３  鳥の軌跡
３０  地図データ
３１  ２Ｄ地図データ（二次元地図データ）
３２  ３Ｄ地図データ（三次元地図データ）
３３  ワイヤフレーム                    ３４  建築構造物
【図１】
2011118795.tif 000003
【図２】
2011118795.tif 000004
【図３】
2011118795.tif 000005
【図４】
2011118795.tif 000006
【図５】
2011118795.tif 000007
【図６】
2011118795.tif 000008