(57)【要約】      （修正有）【課題】広画角で撮像可能であり、而も同時に測定対象物迄の距離の測定が可能である広角撮像装置を提供する。【解決手段】デジタル画像を撮像する少なくとも２つのカメラ４ａ，４ｂを有し、２つのカメラ４ａ，４ｂが同一平面内で２つのカメラ４ａ，４ｂの光軸１１ａ，１１ｂが交差する様に配置され、交差点Ｏを中心とした広画角αの画像を取得できる様にすると共に２つのカメラの画角の一部が重なり、重なった２つの画像によりステレオ測定を可能とするオーバラップ部分が形成される。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
デジタル画像を撮像する少なくとも２つのカメラを有し、該２つのカメラが同一平面内で前記２つのカメラの光軸が交差する様に配置され、交差点を中心とした広画角の画像を取得できる様にすると共に前記２つのカメラの画角の一部が重なり、重なった２つの画像によりステレオ測定を可能とするオーバラップ部分が形成されることを特徴とする広角撮像装置。
【請求項２】
全周画像を撮像可能な様に所定数のカメラが所定の角度間隔で配置された請求項１の広角撮像装置。
【請求項３】
少なくとも１組の隣接するカメラにより、ステレオ測定を可能とするオーバラップ部分が形成される請求項２の広角撮像装置。
【請求項４】
オーバラップ部分で全周画像が形成される請求項２の広角撮像装置。
【請求項５】
演算処理装置を更に具備し、該演算処理装置は、前記２つのカメラ間の距離、及びカメラの焦点距離及びオーバラップ部分の重なり合う画像に基づき、オーバラップ部分に存在する測定対象物の３次元座標を演算する請求項１又は請求項３又は請求項４の広角撮像装置。
【請求項６】
タッチパネル機能を有する表示部を更に具備し、該表示部に表示されたオーバラップ部分の任意の位置を指定することで、指定した位置の３次元座標測定を行う請求項５の広角撮像装置。
【請求項７】
デジタル画像を撮像する少なくとも２つのカメラを有し、該２つのカメラが同一平面内で前記２つのカメラの光軸が交差する様に配置され、交差点を中心とした広画角の画像を取得できる様にすると共に前記２つのカメラの画角の一部が重なりオーバラップ部分を形成する広角撮像装置と、前記２つのカメラ間の距離、及びカメラの焦点距離及び前記オーバラップ部分の重なり合う画像に基づき、ステレオ測定によりオーバラップ部分に存在する測定対象物の３次元座標を演算する演算処理装置とを具備することを特徴とする測定システム。
【請求項８】
移動量測定手段を更に具備し、前記演算処理装置は、前記オーバラップ部分に存在する近距離の測定対象物について前記ステレオ測定により３次元座標測定を行い、遠距離の測定対象物については、異なる２点から撮像した画像と前記移動量測定手段により求めた前記２点間の距離に基づき測定対象物の３次元座標の取得を行う請求項７の測定システム。
【請求項９】
前記移動量測定手段はＧＰＳ装置であり、該ＧＰＳ装置、前記広角撮像装置、前記演算処理装置が移動体に搭載され、移動体の現在位置が前記ＧＰＳ装置によって測定される請求項８の測定システム。
【請求項１０】
タッチパネル機能を有する表示部を更に具備し、該表示部に表示されたオーバラップ部分の任意の位置を指定することで、指定した位置の３次元座標測定を行う請求項７又は請求項８の測定システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は１００゜以上の広画角で撮像可能であると共に測量機能を有する広角撮像装置及び該広角撮像装置を用いた測定システムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
広画角で撮像可能な広角撮像装置として、広角レンズを用いた広角カメラ、或はカメラを円周方向に複数配置して全周方向の画像を撮像可能とした全周カメラ等がある。
【０００３】
近年では、地図データとして位置データに関連付けられた画像データが用いられる様になっており、斯かる画像データを取得する為に広角撮像装置が用いられる。広角撮像装置は、自動車等の移動体に積載され、自動車の走行に合わせ所定間隔で道路周囲の景色を撮像する。
【０００４】
撮像した画像を地図用の画像データとするには、地図データと関連付ける為の測定対象物を撮像した位置、或は測定対象物の位置が必要であり、従来では、移動体に別途、位置測定装置が搭載され、この位置測定装置により特徴のある建築物、或は電信柱等の位置測定を行い、画像データと地図データとの関連付けを行っている。
【０００５】
上記した様に、従来では画像データと位置データとを個別に取得しているので、装置構成が複雑になり、又、画像データと位置データとの関連付けは面倒で多くの時間を要し、作業者に負担の掛る作業となっていた。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００６−１１９５９１号公報
【特許文献２】特開２００５−１６５４６８号公報
【特許文献３】特開２００６−１０３７６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
本発明は斯かる実情に鑑み、広画角で撮像可能であり、而も同時に測定対象物迄の距離の測定が可能である広角撮像装置及び測定システムを提供するものである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明は、デジタル画像を撮像する少なくとも２つのカメラを有し、該２つのカメラが同一平面内で前記２つのカメラの光軸が交差する様に配置され、交差点を中心とした広画角の画像を取得できる様にすると共に前記２つのカメラの画角の一部が重なり、重なった２つの画像によりステレオ測定を可能とするオーバラップ部分が形成される広角撮像装置に係るものである。
【０００９】
又本発明は、全周画像を撮像可能な様に所定数のカメラが所定の角度間隔で配置された広角撮像装置に係り、又少なくとも１組の隣接するカメラにより、ステレオ測定を可能とするオーバラップ部分が形成される広角撮像装置に係り、又オーバラップ部分で全周画像が形成される広角撮像装置に係り、又演算処理装置を更に具備し、該演算処理装置は、前記２つのカメラ間の距離、及びカメラの焦点距離及びオーバラップ部分の重なり合う画像に基づき、オーバラップ部分に存在する測定対象物の３次元座標を演算する広角撮像装置に係り、又タッチパネル機能を有する表示部を更に具備し、該表示部に表示されたオーバラップ部分の任意の位置を指定することで、指定した位置の３次元座標測定を行う広角撮像装置に係るものである。
【００１０】
又本発明は、デジタル画像を撮像する少なくとも２つのカメラを有し、該２つのカメラが同一平面内で前記２つのカメラの光軸が交差する様に配置され、交差点を中心とした広画角の画像を取得できる様にすると共に前記２つのカメラの画角の一部が重なりオーバラップ部分を形成する広角撮像装置と、前記２つのカメラ間の距離、及びカメラの焦点距離及び前記オーバラップ部分の重なり合う画像に基づき、ステレオ測定によりオーバラップ部分に存在する測定対象物の３次元座標を演算する演算処理装置とを具備する測定システムに係るものである。
【００１１】
又本発明は、移動量測定手段を更に具備し、前記演算処理装置は、前記オーバラップ部分に存在する近距離の測定対象物について前記ステレオ測定により３次元座標測定を行い、遠距離の測定対象物については、異なる２点から撮像した画像と前記移動量測定手段により求めた前記２点間の距離に基づき測定対象物の３次元座標の取得を行う測定システムに係り、又前記移動量測定手段はＧＰＳ装置であり、該ＧＰＳ装置、前記広角撮像装置、前記演算処理装置が移動体に搭載され、移動体の現在位置が前記ＧＰＳ装置によって測定される測定システムに係るものであり、又タッチパネル機能を有する表示部を更に具備し、該表示部に表示されたオーバラップ部分の任意の位置を指定することで、指定した位置の３次元座標測定を行う測定システムに係るものである。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、デジタル画像を撮像する少なくとも２つのカメラを有し、該２つのカメラが同一平面内で前記２つのカメラの光軸が交差する様に配置され、交差点を中心とした広画角の画像を取得できる様にすると共に前記２つのカメラの画角の一部が重なり、重なった２つの画像によりステレオ測定を可能とするオーバラップ部分が形成されるので、広画角の画像を撮像できると共に３次元座標測定用としての画像の取得が可能である。
【００１３】
又本発明によれば、全周画像を撮像可能な様に所定数のカメラが所定の角度間隔で配置されたので、全周画像の撮像が可能であると共に３次元座標測定用としての画像の取得が可能である。
【００１４】
又本発明によれば、オーバラップ部分で全周画像が形成されるので、全周の任意方向の、任意な対象物の、任意な位置についての３次元座標測定が可能となる。
【００１５】
又本発明によれば、演算処理装置を更に具備し、該演算処理装置は、前記２つのカメラ間の距離、及びカメラの焦点距離及びオーバラップ部分の重なり合う画像に基づき、オーバラップ部分に存在する測定対象物の３次元座標を演算するので、広画角の画像を取得できると共に測定対象物の３次元座標測定ができる。
【００１６】
又本発明によれば、タッチパネル機能を有する表示部を更に具備し、該表示部に表示されたオーバラップ部分の任意の位置を指定することで、指定した位置の３次元座標測定を行うので、所望する任意の位置の、任意の点の測定がワンタッチで可能となる。
【００１７】
又本発明によれば、デジタル画像を撮像する少なくとも２つのカメラを有し、該２つのカメラが同一平面内で前記２つのカメラの光軸が交差する様に配置され、交差点を中心とした広画角の画像を取得できる様にすると共に前記２つのカメラの画角の一部が重なりオーバラップ部分を形成する広角撮像装置と、前記２つのカメラ間の距離、及びカメラの焦点距離及び前記オーバラップ部分の重なり合う画像に基づき、ステレオ測定によりオーバラップ部分に存在する測定対象物の３次元座標を演算する演算処理装置とを具備するので、広画角の画像を取得できると共に測定対象物の３次元座標測定ができる。
【００１８】
又本発明によれば、移動量測定手段を更に具備し、前記演算処理装置は、前記オーバラップ部分に存在する近距離の測定対象物について前記ステレオ測定により３次元座標測定を行い、遠距離の測定対象物については、異なる２点から撮像した画像と前記移動量測定手段により求めた前記２点間の距離に基づき測定対象物の３次元座標の取得を行うので、近距離から遠距離迄の測定が可能となる。
【００１９】
又本発明によれば、前記移動量測定手段はＧＰＳ装置であり、該ＧＰＳ装置、前記広角撮像装置、前記演算処理装置が移動体に搭載され、移動体の現在位置が前記ＧＰＳ装置によって測定されるので、移動体により移動しながら、近距離の測定対象物から遠距離の測定対象物迄の距離測定が可能となる。
【００２０】
又本発明によれば、タッチパネル機能を有する表示部を更に具備し、該表示部に表示されたオーバラップ部分の任意の位置を指定することで、指定した位置の３次元座標測定を行うので、所望する任意の位置の、任意の点の測定がワンタッチで可能となるという優れた効果を発揮する。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】本発明に係る広角撮像装置を自動車に設置した場合を示す概略図である。
【図２】本発明の実施例に係る広角撮像装置の概略斜視図である。
【図３】該広角撮像装置に於けるカメラの光学配置を示す説明図である。
【図４】該広角撮像装置の画角とオーバラップ部分を示す説明図である。
【図５】本実施例に係る測定システムのブロック図である。
【図６】２画像によるステレオ測定の説明図である。
【図７】広角カメラを４つ配置した場合の画角とオーバラップ部分を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
以下、図面を参照しつつ本発明の実施例を説明する。
【００２３】
図１は本発明に係る広角撮像装置１が移動体である自動車２の屋根に設置された場合を示しており、又、前記自動車２には、前記広角撮像装置１からの画像信号等に基づき測距等の測定を行う演算処理装置７が搭載されている。
【００２４】
図２〜図４は、本発明に係る広角撮像装置１の概略を示している。以下、該広角撮像装置１について説明する。
【００２５】
所要形状のケース、例えば球体のケース３に少なくとも２個のカメラ４ａ，４ｂが内蔵され、前記ケース３は水密構造を有し、アダプタ８を介して前記自動車２の天井に取付けられている。
【００２６】
前記カメラ４ａ，４ｂの光学系は、光軸１１ａ，１１ｂがレンズ前側方向に向かう放射状を成すように配置されている。つまり、光軸１１ａ，１１ｂ（図３参照）は同一水平面上にあり、又該光軸１１ａ，１１ｂは１点、好ましくは前記ケース３の中心点Ｏで交差し、更に前記光軸１１ａ，１１ｂの成す角度αは、前記中心点Ｏを中心として所定の角度となっている。
【００２７】
前記角度αは、前記カメラ４ａ，４ｂの光学系の画角を考慮して決定され、例えば、前記カメラ４ａ，４ｂの光学系が、２２０゜の広画角を有する場合は、前記角度αは９０゜とする。従って、前記広角撮像装置１が撮像し得る画角は３１０゜となり、前記カメラ４ａ，４ｂの光学系のオーバラップする画角は１１０゜となる。尚、２２０゜の広画角を有するカメラとしては、本出願人が特願２００８−２５６４７７で出願したカメラがある。
【００２８】
先ず、前記カメラ４ａ，４ｂについて説明する。尚、前記カメラ４ａ，４ｂは同一構造であるので、以下カメラ４として説明する。
【００２９】
該カメラ４は、受光素子１２及び前記光学系を構成する対物レンズ１３を有し、前記受光素子１２は、例えば画素の集合体であるＣＣＤ、ＣＭＯＳ等であり、受光する画素の受光面（撮像面）１４上での位置が特定できる様になっている。
【００３０】
而して、前記広角撮像装置１は、前記カメラ４ａ，４ｂによって３１０゜の広角度で撮像し、又前記カメラ４ａ，４ｂからの画像信号を前記演算処理装置７に送出する。
【００３１】
次に、図５により測定システム１６について説明する。
【００３２】
該測定システム１６は、主に、前記広角撮像装置１、前記演算処理装置７及び操作部１７、表示部１８によって構成される。
【００３３】
図５に示される様に、前記制演算処理装置７は、入出力制御部２１、演算部２２、記憶部２３を具備している。前記入出力制御部２１は、前記カメラ４ａ，４ｂからの画像信号を交互に時系列で前記演算部２２に入力し、又前記演算処理装置７からの信号を増幅、Ａ／Ｄ変換し、更に前記画像信号と同期させる等の信号処理を行って前記演算部２２に入力し、前記操作部１７からの操作指令信号を前記演算部２２に入力する。又、前記カメラ４で撮像した画像、更に測量結果等を前記表示部１８に送出する。
【００３４】
前記記憶部２３は、前記カメラ４、前記操作部１７からの信号を前記演算部２２を介して格納する。
【００３５】
又、前記記憶部２３には前記カメラ４ａ，４ｂからの画像信号、画像信号から測定対象物を抽出する等の画像処理を行う画像処理プログラム、画像信号に基づき測定対象物迄の距離及び３次元座標を演算する演算プログラム、前記表示部１８に取得した画像、或は演算結果等を表示させる為の画像表示プログラム等の各種プログラムが格納されている。
【００３６】
前記演算部２２は、前記画像処理プログラムにより前記画像信号から測定対象物を抽出し、又、前記演算プログラムによって前記カメラ４ａ，４ｂからの２画像に基づくステレオ測定により、測定対象物迄の距離及び測定対象物の３次元座標を演算する。
【００３７】
以下、前記広角撮像装置１、前記測定システム１６の作用について説明する。
【００３８】
前記広角撮像装置１は、図４に示される様に、２つのカメラ４ａ，４ｂによって３１０゜の広角で画像を取得することができる。前記カメラ４ａ，４ｂからの２つの画像データは前記演算処理装置７に送出され、該演算処理装置７に於いて２つの画像が合成され、合成画像が前記表示部１８に表示される。
【００３９】
又、前記２つの画像は、画角１１０゜に亘ってオーバラップしている。尚、オーバラップ部分２５は図４中、クロスハッチングを付している。該オーバラップ部分２５は２つの既知の関係にある前記カメラ４ａ，４ｂによる画像であり、前記オーバラップ部分２５内に存在する測定対象物はステレオ測定が可能である。
【００４０】
図６を参照して２つの画像に基づくステレオ測定について説明する。図６中、Ｂは２つのカメラ４ａ，４ｂのレンズ中心間距離（撮影基線長）、ｆは対物レンズ１３ａ，１３ｂの焦点距離、（ｘ１，ｙ１）は前記カメラ４ａの画像座標、（ｘ２，ｙ２）は前記カメラ４ｂの画像座標、（ｘ，ｙ，ｚ）は前記広角撮像装置１の３次元座標を示す。又、２６は測定対象物である。
【００４１】
又、説明を容易にする為、図６中では、前記カメラ４ａ，４ｂの光軸１１ａ，１１ｂを平行として示している。本実施例の様にカメラ４ａ，４ｂの光軸間に角度を有している場合は、得られた結果を角度に対応して補正すればよい。
【００４２】
該測定対象物２６上の測定点Ｐ（ｘ，ｙ，ｚ）と前記受光面１４ａ，受光面１４ｂの対応点Ｐ１（ｘ１，ｙ１），Ｐ２（ｘ２，ｙ２）の座標の間には以下の式に示す関係がある。
【００４３】
ｘ＝ｘ１×Ｂ／（ｘ１−ｘ２）
ｙ＝ｙ１×Ｂ／（ｘ１−ｘ２）
ｚ＝ｆ×Ｂ／（ｘ１−ｘ２）
Ｂ：撮影基線長
【００４４】
従って、上記式により、対象物Ｐの空間座標中の相対的な位置座標Ｐ（ｘ，ｙ，ｚ）を求めることができる。
【００４５】
尚、ここでは、簡易的な説明を行う為に同一平面内にカメラが位置したときの演算を例にしている。通常は、撮影基線に対して光軸を直角にしてそれぞれの画像を撮影することは難しく、各カメラの相対的な傾きを求める相互標定を行う。相互標定については、特開２００５−１６５４６８号公報、特開２００６−１０３７６号公報等に記載されている。
【００４６】
尚、前記測定点Ｐは、抽出した測定対象物２６の画像をエッジ処理する等して選定することができる。
【００４７】
而して、前記広角撮像装置１により広画角の画像を取得できると共に測定対象物２６迄の測距を併せて行うことができる。
【００４８】
又、前記表示部１８をタッチパネルとして、該表示部１８から測定点Ｐを選択し、距離測定を行うことができる。
【００４９】
例えば、前記表示部１８に表示する画像を、画角３１０゜の全体画像にするか、或は前記オーバラップ部分２５とするかを選択可能とし、該オーバラップ部分２５を前記表示部１８に表示させた状態で、タッチペン等で画像中の測定したい位置を指示する。画像中で、測定点Ｐを指示することで、カメラ４ａの受光面１４ａ上の対応点Ｐ１（ｘ１，ｙ１）、カメラ４ｂの受光面１４ｂ上の対応点Ｐ２（ｘ２，ｙ２）を与えることになり、上記式により、ｘ，ｙを求めることができる。
【００５０】
上記したステレオ測定の精度は、次の式の通り表現される。
平面精度          ΔＸＹ＝Ｈ×Δｐ／ｆ
奥行き方向の精度  ΔＺ＝（Ｈ／ｆ）×（Ｈ／Ｂ）×Δｐ
Ｈ：測定対象物迄の距離
ｆ：カメラの焦点距離
Ｂ：撮影基線長
Δｐ：カメラの画素サイズ
従って、上記した広角撮像装置１が取得した１地点での画像に基づくステレオ測定により遠距離を測定する場合は、精度が低下する。
【００５１】
従って、遠距離を測定する場合は、前記広角撮像装置１を移動させ、２地点で取得した２画像及び２地点間の距離に基づいてステレオ測定を行えばよい。
【００５２】
移動に際し連続して撮像可能な測定対象物は、２地点で取得した２画像、及び２地点間の距離に基づくステレオ測定を行い、又、移動の為に連続して撮像ができない測定対象物は、前記カメラ４ａ，４ｂのオーバラップ画像によるステレオ測定を行い、測定対象物の距離、位置に応じて、前記２つのステレオ測定を切替えて行ってもよい。
【００５３】
次に、前記自動車２にＧＰＳ装置を搭載し、前記自動車２の現在位置を測定可能とした場合を説明する。
【００５４】
ＧＰＳ装置は、複数の衛星からの信号により、現在位置がリアルタイム測定できるものであり、前記広角撮像装置１による２点間の撮像地点の位置が測定でき、更に２点間の距離が演算できるので、移動しながら測定対象物の３次元座標を測定できる。
【００５５】
又、移動しながら測定を行う場合、近距離の測定対象物、例えば道路際に存在する建築物等については、自動車２に対する相対速度が速く、２点間で撮像し、ＧＰＳ装置を使用する測定では、画像がかけ離れすぎて測定が難しくなる。
【００５６】
従って、近距離では、前記広角撮像装置１で１地点で取得した画像で測定を行い、遠距離では２地点で取得した２画像に基づいて測定を行うことで、近距離から遠距離迄最適な状態で３次元座標測定を行うことができる。
【００５７】
ＧＰＳ装置を用いた場合、前記自動車２の地上座標系の位置が分るので、前記広角撮像装置１で１地点で取得した画像での測定結果を地上座標系に置換えることができ、近距離から遠距離迄の測定結果を地図データとして利用することができる。
【００５８】
又、ＧＰＳ装置の替わりに、ＩＭＵ（慣性姿勢計測装置）を用いてもよい。ＩＭＵは搭載した移動体の相対的な位置を高精度に求めることが可能である。従って、ＩＭＵを用いて、撮像を行った２地点の相対位置関係を求め、ステレオ測定を行う。ＧＰＳ装置、ＩＭＵは共に移動量測定手段として機能する。
【００５９】
又、前記広角撮像装置１で取得した画像と３次元座標測距結果とを関連付けることで、位置データ付の画像とすることもできる。
【００６０】
上記実施例では、２つのカメラ４ａ，４ｂによる広角画像を取得可能としたが、３以上のカメラ４を円周に沿って配設することで全周カメラとすることができる。
【００６１】
例えば、図７に示される様に、２２０゜の広画角を有するカメラ４ａ，４ｂ，４ｃ，４ｄを円周方向９０゜間隔で配設すると、全周画像が取得できる。更に、隣接するカメラ毎にオーバラップ部分２５ａ，２５ｂ，２５ｃ，２５ｄが生じ、該オーバラップ部分２５ａ，２５ｂ，２５ｃ，２５ｄに存在する測定対象物が測定可能となる。
【００６２】
尚、図７中、ハッチングの付していない空白の部分は、ステレオ測定ができない死角部分となるが、死角部分は、広角撮像装置１の近傍に限られるので、実際の測定には殆ど影響がない。又、死角部分を少なくするには、前記カメラ４を７２゜間隔で５、又は６０゜間隔で６設置する等、カメラ４の数を増やすことで対応できる。更に、カメラ４の数については、カメラ４の画角に応じて適切なオーバラップ部分２５ができる様適宜決定される。又、使用されるカメラ４は必ずしも広角カメラである必要はなく、測定対象物２６を含む適宜なオーバラップ部分２５が形成される様なカメラ４の数、配置であればよい。
【００６３】
更に又、上記実施例ではカメラ４の光軸を水平面に配置したが、垂直面内に配置し、上下方向に広角となる様にしてもよい。
【００６４】
広角撮像装置１により全周画像を取得できる様にした場合、前記表示部１８にオーバラップ部分２５ａ，２５ｂ，２５ｃ，２５ｄを表示させると、オーバラップ部分のみで全周画像が得られる。従って、前記表示部１８にオーバラップ部分のみの全周画像を表示させると、全周の任意方向の、任意な対象物の、任意な位置についてタッチペン等で指示することで、任意な位置の３次元座標測定が可能となる。而して、その都度測定方向に測定機を向けることなく、一度のセットで全周に存在する測定対象物の３次元座標測定ができる。
【００６５】
又、全周画像を取得できる様に、カメラを配置した場合に、隣接する少なくとも１組のカメラで前記オーバラップ部分２５ができる様にしてもよい。
【００６６】
上記説明では、広角撮像装置１を自動車２に搭載した場合を説明したが、自動車の他に建設機械、農業機械等の移動体に搭載してもよい。
【００６７】
又、前記演算処理装置７を前記ケース３内に設け、前記広角撮像装置１と前記演算処理装置７とを一体化し、更に又表示部１８を一体化し、前記広角撮像装置１が測距機能を有する様にし、前記広角撮像装置１により広角画像を撮像すると同時に測定対象物についての３次元座標測定が行える様にしてもよい。
【符号の説明】
【００６８】
１              広角撮像装置
２              自動車
３              ケース
４              カメラ
７              演算処理装置
１１            光軸
１２            受光素子
１３            対物レンズ
１４            受光面
１６            測定システム
１８            表示部
２１            入出力制御部
２２            演算部
２３            記憶部
２５            オーバラップ部分
２６            測定対象物
【図１】
2011082598.tif 000003
【図２】
2011082598.tif 000004
【図３】
2011082598.tif 000005
【図４】
2011082598.tif 000006
【図５】
2011082598.tif 000007
【図６】
2011082598.tif 000008
【図７】
2011082598.tif 000009