(57)【要約】【課題】走行支援装置において、例えば、車両を、より適切に走行支援することを可能とする。【解決手段】走行支援装置（３００）は、運転者が運転する一の移動体の周辺に位置する他の移動体の走行状態に応じて、一の移動体の走行支援を行う第１走行支援手段（３５１、３０５）と、運転者の運転特性に基づいて、一の移動体の走行支援を行う第２走行支援手段（３５２、３０５）と、第１走行支援手段によって設定された速度に関する第１速度変数の大きさが、第２走行支援手段によって設定された速度に関する第２速度変数の大きさと比較して大きい場合、第２速度変数を用いて、一の移動体の走行支援を行うように、第２走行支援手段を制御する制御手段（３５５、３５０）とを備える。【選択図】図２
2011093466.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
運転者が運転する一の移動体の周辺に位置する他の移動体の走行状態に応じて、前記一の移動体の走行支援を行う第１走行支援手段と、
前記運転者の運転特性に基づいて、前記一の移動体の走行支援を行う第２走行支援手段と、
前記第１走行支援手段によって設定された速度に関する第１速度変数の大きさが、前記第２走行支援手段によって設定された速度に関する第２速度変数の大きさと比較して大きい場合、前記第２速度変数を用いて、前記一の移動体の走行支援を行うように、前記第２走行支援手段を制御する制御手段と
を備えることを特徴とする走行支援装置。
【請求項２】
前記他の移動体が存在するか否かを判定する判定手段を更に備え、
前記制御手段は、前記他の移動体が存在すると判定される場合、且つ、前記第１速度変数の大きさが、前記第２速度変数の大きさと比較して大きい場合、前記第２速度変数を用いて、前記一の移動体の走行支援を行うように、前記第２走行支援手段を制御することを特徴とする請求項１に記載の走行支援装置。
【請求項３】
前記制御手段は、前記第１走行支援手段によって設定された加速度、減速度、及び速度のうちいずれか一つの大きさが、前記第２走行支援手段によって設定された加速度、減速度、及び速度のうちいずれか一つの大きさと比較して大きい場合、前記第２走行支援手段によって設定された加速度、減速度、及び速度のうちいずれか一つを用いて、前記一の移動体の走行支援を行うように、前記第２走行支援手段を制御することを特徴とする請求項１又は２に記載の走行支援装置。
【請求項４】
運転者が運転する一の移動体の周辺に位置する他の移動体の走行状態に応じて、前記一の移動体の走行支援を行う第１走行支援工程と、
前記運転者の運転特性に基づいて、前記一の移動体の走行支援を行う第２走行支援工程と、
前記第１走行支援工程によって設定された速度に関する第１速度変数の大きさが、前記第２走行支援工程によって設定された速度に関する第２速度変数の大きさと比較して大きい場合、前記第２速度変数を用いて、前記一の移動体の走行支援を行うように、前記第２走行支援工程を制御する制御工程と
を備えることを特徴とする走行支援方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば運転者の運転操作を補助する車両用の走行制御装置等の、走行支援装置、及び走行支援方法の技術分野に関する。
【背景技術】
【０００２】
この種の走行支援装置として、特許文献１等には、自車両と、先行車との車間距離を一定に保つように、自車両の駆動制御を行う、所謂、ＡＣＣ（Adaptive Cruise Control）制御の作動時において、車間距離を設定するドライバーの嗜好を推定し、この推定結果に基づいて、ＡＣＣ制御の制御内容を補正する技術について開示されている。
【０００３】
また、特許文献２には、運転者の運転操作の好みや癖に応じて目標となる車間距離を設定する車速制御装置に関する技術について開示されている。
【０００４】
また、特許文献３には、２種類の減速制御手段を協調的に動作させ、設定される目標減速度及び変速段のうち少なくともいずれか一方に基づいて決定された目標減速度及び変速段若しくは変速比を用いて、制動装置の作動と、車両の変速機を相対的に低速用の変速段に変速する変速動作とを行う車両の減速制御装置に関する技術について開示されている。
【０００５】
また、特許文献４には、ナビゲーションシステム装置に格納されている道路情報と前方障害物検出装置で検出される車間距離とに基づいて、ナビゲーション処理部が減速要求度を判定し、この判定された減速要求度に応じて、減速制御の際の制御量を調整する車両制御装置に関する技術について開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００８−１６２５２４号公報
【特許文献２】特開平７−０３２９０９号公報
【特許文献３】特開２００５-２９９７０４号公報
【特許文献４】特開平１１−１１５５４５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、上述した特許文献１等によれば、ＡＣＣ制御による走行支援を行った場合、仮に、ドライバーの嗜好性を考慮したとしても、ドライバーの運転する車両の速度は、先行車の走行速度に過度に制約されるため、運転者が違和感を感じてしまう可能性が高いという技術的な問題点が生じる。
【０００８】
本発明は、例えば上述した問題点に鑑みなされたものであり、例えば、車両を、より適切に走行支援することが可能な走行支援装置、及び走行支援方法を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記課題を解決するために、本発明に係る走行支援装置は、運転者が運転する一の移動体の周辺に位置する他の移動体の走行状態に応じて、前記一の移動体の走行支援を行う第１走行支援手段と、前記運転者の運転特性に基づいて、前記一の移動体の走行支援を行う第２走行支援手段と、前記第１走行支援手段によって設定された速度に関する第１速度変数の大きさが、前記第２走行支援手段によって設定された速度に関する第２速度変数の大きさと比較して大きい場合、前記第２速度変数を用いて、前記一の移動体の走行支援を行うように、前記第２走行支援手段を制御する制御手段とを備える。
【００１０】
本発明に係る走行支援装置によれば、例えばメモリ、プロセッサ等を備えて構成される第１走行支援手段によって、運転者が運転する一の移動体の周辺に位置する他の移動体の走行状態に応じて、一の移動体の走行支援が行われる。ここに、本発明に係る走行状態とは、移動体の走行方向、走行速度、又は走行加速度等の移動体の定量的及び定性的な移動状態を意味する。また、本発明に係る他の移動体とは、例えば、先行車、対向車、又は並走車などの一の移動体の周辺に位置する一の移動体以外の移動体を意味してよい。また、本発明に係る走行支援とは、移動体の走行状態を、運転者の運転操作を主としつつも補助的に変化させることを意味してよい。典型的には、本発明に係る走行支援とは、移動体の走行方向、走行速度、又は走行加速度を安全側に所定量だけ変化させることを意味してよい。
【００１１】
例えばメモリ、プロセッサ等を備えて構成される第２走行支援手段によって、運転者の運転特性に基づいて、一の移動体の走行支援が行われる。ここに、本発明に係る運転特性とは、移動体を運転する運転者の運転技能、運転の際の習慣、運転癖などの運転者の運転の際の性質を意味する。典型的には、運転特性とは、所定の道路又は所定の走行場面における、運転者の運転操作タイミング、又は運転操作量に関する定量的及び定性的な物理量を意味してよい。より典型的には、運転特性とは、所定の道路又は所定の走行場面において、運転者によって行われる、例えば発進運転、停止運転、右折運転、又は、左折運転の際の運転操作タイミング、運転操作量に関する定量的及び定性的なデータを意味してよい。また、本発明に係る所定の道路とは、例えば、道路の場所、道路の形状、又は、高速道路や一般道路などの道路の種別などによって一義的に特定可能な道路を意味してよい。また、本発明に係る所定の走行場面とは、例えば、信号機の有無、先行車又は歩行者の有無、交通量、天候、昼夜の区別などの移動体が走行する交通環境や自然環境を意味してよい。
【００１２】
例えばメモリ、プロセッサ等を備えて構成される制御手段の制御下で、第１走行支援手段によって設定された速度に関する第１速度変数の大きさが、第２走行支援手段によって設定された速度に関する第２速度変数の大きさと比較して大きい場合、第２走行支援手段によって、第２速度変数を用いて、一の移動体の走行支援が行われる。ここに、本発明に係る速度変数とは、例えば加速度、減速度、又は速度等の速度に関する定量的な変数パラメータを意味してよい。
【００１３】
仮に、第１走行支援手段によって設定された速度に関する第１速度変数を常時、用いて、周辺に位置する他の移動体の走行状態に応じて、常時、一の移動体の走行支援を行う場合、一の移動体の速度は、例えば先行車等の他の移動体の走行状態に過度に制約されるため、運転者が違和感を感じてしまう可能性が高いという技術的な問題点が生じる。
【００１４】
これに対して、本発明によれば、例えば先行車等の他の移動体が存在する場合においても、第１走行支援手段によって設定された速度に関する第１速度変数の大きさが、第２走行支援手段によって設定された速度に関する第２速度変数の大きさと比較して大きい場合、第２走行支援手段によって、第２速度変数を用いて、一の移動体の走行支援が行われる、言い換えると、速度変数の大きさがより小さい方の走行支援、即ち、より安全な走行支援を優先的に選択し、この選択された走行支援によって設定された加速度、減速度、及び速度を実際に出力するように、一の移動体が走行支援される。
【００１５】
以上の結果、本発明によれば、第１走行支援手段と、第２走行支援手段とを併用する走行支援において、第１走行支援手段と、第２走行支援手段との協調的な走行支援を行うことにより、運転者の心理的な不安を、より効果的に低減させつつ、より安全な走行支援を実現することが可能である。
【００１６】
本発明の走行支援装置の一の態様は、前記他の移動体が存在するか否かを判定する判定手段を更に備え、前記制御手段は、前記他の移動体が存在すると判定される場合、且つ、前記第１速度変数の大きさが、前記第２速度変数の大きさと比較して大きい場合、前記第２速度変数を用いて、前記一の移動体の走行支援を行うように、前記第２走行支援手段を制御する。
【００１７】
この態様によれば、判定手段によって、他の移動体が存在しないと判定される場合、第２走行支援手段による走行支援に迅速に切り替えられる。これにより、第１走行支援手段と、第２走行支援手段との協調的な走行支援を、より迅速に行うことが可能である。
【００１８】
本発明の走行支援装置の他の態様は、前記制御手段は、前記第１走行支援手段によって設定された加速度、減速度、及び速度のうちいずれか一つの大きさが、前記第２走行支援手段によって設定された加速度、減速度、及び速度のうちいずれか一つの大きさと比較して大きい場合、前記第２走行支援手段によって設定された加速度、減速度、及び速度のうちいずれか一つを用いて、前記一の移動体の走行支援を行うように、前記第２走行支援手段を制御する。
【００１９】
この態様によれば、第１走行支援手段によって設定された加速度、減速度、及び速度と、第２走行支援手段によって設定された加速度、減速度、及び速度とが夫々比較される。これにより、第１走行支援手段と、第２走行支援手段との協調的な走行支援を、より高精度に行うことが可能である。
【００２０】
上記課題を解決するために、本発明に係る走行支援方法は、運転者が運転する一の移動体の周辺に位置する他の移動体の走行状態に応じて、前記一の移動体の走行支援を行う第１走行支援工程と、前記運転者の運転特性に基づいて、前記一の移動体の走行支援を行う第２走行支援工程と、前記第１走行支援工程によって設定された速度に関する第１速度変数の大きさが、前記第２走行支援工程によって設定された速度に関する第２速度変数の大きさと比較して大きい場合、前記第２速度変数を用いて、前記一の移動体の走行支援を行うように、前記第２走行支援工程を制御する制御工程とを備える。
【００２１】
本発明に係る走行支援方法によれば、上述した本発明の走行支援装置が有する各種利益を享受することが可能となる。尚、上述した本発明の走行支援装置が有する各種態様に対応して、本発明の走行支援方法も各種態様を採ることが可能である。
【００２２】
本実施形態のこのような作用及び他の利得は次に説明する実施形態から明らかにされる。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】第１実施形態に係る走行支援システム１の基本構成を概念的に示したブロック図である。
【図２】第１実施形態に係る走行支援装置の機能的な基本構成を概念的に示したブロック図である。
【図３】第１実施形態に係るナビゲーション装置の機能的な基本構成を概念的に示したブロック図である。
【図４】第１実施形態に係る走行支援装置における動作の流れを示したタイミングチャートである。
【図５】第１実施形態に係る走行支援装置における加速度及び減速度を示したグラフ（図５（ａ）及び図５（ｂ））である。
【図６】本実施形態に係る走行支援装置における走行場面を分類した表である。
【図７】第２実施形態に係る走行支援システム１ａの基本構成を概念的に示したブロック図である。
【図８】第２実施形態に係る情報管理サーバの機能的な基本構成を概念的に示したブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００２４】
以下、図面を参照して本発明の好適な実施形態について説明する。
【００２５】
（第１実施形態）
（走行支援システムの概略構成）
先ず、図１を参照して、第１実施形態に係る走行支援システムの基本構成について説明する。ここに、図１は、第１実施形態に係る走行支援システム１の基本構成を概念的に示したブロック図である。
【００２６】
図１に示されるように、第１実施形態に係る走行支援システム１は、通信網１００と、走行支援装置３００及びナビゲーション装置４００を含む車両３０と、ＧＰＳ衛星５００と、道路交通情報サーバ６００と、地図情報サーバ７００とを備えて構成されている。
【００２７】
走行支援装置３００及びナビゲーション装置４００を含む車両３０と、ＧＰＳ衛星５００とは、通信網１００を介して、ＧＰＳ信号を送受信可能であるように構成されている。
【００２８】
また、この車両３０と、道路交通情報サーバ６００とは、通信網１００を介して、所謂、道路交通情報を送受信可能であるように構成されている。
【００２９】
更に、また、この車両３０と、地図情報サーバ７００とは、通信網１００を介して、地図情報を送受信可能であるように構成されている。
【００３０】
（走行支援装置）
次に、図２を参照して、第１実施形態に係る走行支援装置の機能的な基本構成について説明する。ここに、図２は、第１実施形態に係る走行支援装置の機能的な基本構成を概念的に示したブロック図である。
【００３１】
上述した図１に示されるように、走行支援装置３００は、ナビゲーション装置４００と共に、車両３０に備えられる装置である。この走行支援装置３００は、図２に示されるように、送受信部３０１と、測定部３０２と、車間距離測定部３０４と、運転支援部３０５と、速度測定部３０６と、運転データベース３１０と、制御部３５０とを備える。制御部３５０は、ＡＣＣ制御部３５１と、運転行動の解析推定部３５２と、切替判定部３５５と、目標値設定部３５６とを備える。
【００３２】
送受信部３０１は、例えばＧＰＳ信号や地図情報や道路交通情報に関する各種の情報を受信すると共に、例えば走行支援装置３００の位置情報や運転データ１２０等の各種の情報を通信網１００へ向けて送信する。ここに、本実施形態に係る「運転データ」とは、運転者の運転操作タイミング、運転操作量、運転操作の方向、車両の速度若しくは加減速度に関する定量的及び定性的なデータ群を意味する。尚、送受信部３０１は、後述される運転支援情報を受信してよい。
【００３３】
詳細には、送受信部３０１は、ＧＰＳ信号を受信するために、複数のＧＰＳ衛星から、測位用データを含む下り回線データを搬送する電波を受信する。測位用データは、緯度及び経度情報等から車両の絶対的な位置を検出するために用いられる。
【００３４】
更に詳細には、送受信部３０１は、例えば、ＦＭチューナやビーコンレシーバ、携帯電話や専用の通信カードなどにより構成されてよく、通信用インタフェースを介して、ＶＩＣＳ（Ｖｅｈｉｃｌｅ  Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ  Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ  Ｓｙｓｔｅｍ）センタ等の交通環境情報サーバから配信される渋滞や交通情報などの、所謂、道路交通情報や、その他の情報を、通信網１００を介して受信する。
【００３５】
更に詳細には、送受信部３０１は、地図情報の全部又は地図情報のうち更新された一部に関する情報を受信する。
【００３６】
測定部３０２は、例えば、自立測位装置等であり、加速度センサ、角速度センサ及び距離センサを備える。加速度センサは、例えば圧電素子からなり、車両の加速度を検出し、加速度データを出力する。角速度センサは、例えば振動ジャイロからなり、車両の方向変換時における車両の角速度を検出し、角速度データ及び相対方位データを出力する。距離センサは、車両の車輪の回転に伴って発生されているパルス信号からなる車速パルスを計測する。
【００３７】
車間距離測定部３０４は、例えば先行車等の他の車両と自車両との車間距離を、例えば車載用カメラやＧＰＳ信号等を用いて、測定する。詳細には、車間距離測定部３０４は、自車両と先行車両との距離、又は、自車両と周辺の歩行者との距離を、例えば車載用のカメラなどによって測定してよい。尚、この場合の車載用のカメラは、電気的に制御可能な固定装置により固定されており、外部からの信号によってその方向を変更できてよい。また、この車載用のカメラが撮影する画像は、静止画であっても動画であってもよい。
【００３８】
運転データベース３１０は、例えば、ＨＤＤ（ハードディスクドライブ）などの記憶装置によって構成され、運転データを記憶し、蓄積するデータベースである。更に、この運転データベース３１０は、例えば地図情報や施設データなどの各種データを記憶可能である。特に、この運転データベース３１０は、運転データを、交通環境情報に夫々対応付けつつ記憶可能である。ここに、本実施形態に係る交通環境情報とは、例えば地図情報や車載用カメラの画像や受信された道路交通情報などに基づいて特定可能な、信号機の有無、先行車又は歩行者の有無、交通量、天候、昼夜の区別などの車両が走行する交通環境や自然環境に関する情報を意味する。
【００３９】
制御部３５０は、具体的には、ＣＰＵ等であり、走行支援装置３００全体を統括制御する。そして制御部３５０は、上述したようにＡＣＣ制御部３５１と、運転行動の解析推定部３５２と、切替判定部３５５と、目標値設定部３５６とを備える。即ち、制御部３５０が所定のプログラムを実行することにより、ＡＣＣ制御部３５１と、運転行動の解析推定部３５２と、切替判定部３５５と、目標値設定部３５６とを実現する。
【００４０】
ＡＣＣ制御部３５１は、車間距離測定部３０４によって測定された、例えば先行車等の他の車両と自車両との車間距離、及び、速度測定部３０６によって測定された自車両の走行速度に応じて、自車両の走行支援を行う際の自車両の走行方向、走行速度、又は走行加速度を設定する。尚、本発明に係る第１走行支援手段の一例が、このＡＣＣ制御部３５１によって構成されている。
【００４１】
運転行動の解析推定部３５２は、運転データベースに蓄積された運転データに応じて、運転者の運転行動を解析し、運転者の数十マイクロ秒や数マイクロ秒後等の微小時間だけ未来における運転者の運転行動を推定し、自車両の走行支援を行うための自車両の走行方向、走行速度、又は走行加速度を設定する。尚、本発明に係る第２走行支援手段の一例が、この運転行動の解析推定部３５２によって構成されている。
【００４２】
切替判定部３５５は、ＡＣＣ制御部３５１によって設定された自車両の走行支援を行うための自車両の走行方向、走行速度、及び走行加速度と、運転行動の解析推定部３５２によって設定された自車両の走行支援を行うための自車両の走行方向、走行速度、及び走行加速度とを夫々比較し、より小さい方を優先的に選択し、目標値設定部３５６に出力する。
【００４３】
目標値設定部３５６は、切替判定部３５５から入力された、自車両の走行方向、走行速度、又は走行加速度に基づいて、自車両の目標となる走行方向、走行速度の目標値、又は走行加速度の目標値を夫々設定する。
【００４４】
運転支援部３０５は、目標値設定部３５６が設定した自車両の目標となる走行方向、走行速度の目標値、又は走行加速度の目標値を、実現するように、自車両に対して走行支援を行う。
【００４５】
（ナビゲーション装置）
次に、図３を参照して、第１実施形態に係るナビゲーション装置の機能的な基本構成について説明する。ここに、図３は、第１実施形態に係るナビゲーション装置の機能的な基本構成を概念的に示したブロック図である。
【００４６】
図３に示されるように、ナビゲーション装置４００は、システムコントローラ２０、ディスクドライブ３１、表示ユニット４０、音声出力ユニット５０、及び、入力装置６０を備える。
【００４７】
システムコントローラ２０は、インタフェース２１、ＣＰＵ２２、ＲＯＭ２３及びＲＡＭ２４を含んでおり、ナビゲーション装置４００全体の制御を行い、車両の運転者に目的地又は集合地点まで誘導させる誘導情報を知覚させる経路案内を実現可能な各種の制御を行う。
【００４８】
インタフェース２１は、上述した走行支援装置３００とのインタフェース動作を行う。そして、これらから、車速パルス、加速度データ、相対方位データ、角速度データ、ＧＰＳ測位データ、絶対方位データ等をシステムコントローラ２０に入力する。ＣＰＵ２２は、システムコントローラ２０全体を制御する。ＲＯＭ２３は、システムコントローラ２０を制御する制御プログラム等が格納された図示しない不揮発性メモリ等を有する。ＲＡＭ２４は、入力装置６０を介して使用者により予め設定された経路データ等の各種データを読み出し可能に格納したり、ＣＰＵ２２に対してワーキングエリアを提供したりする。
【００４９】
システムコントローラ２０、ＣＤ−ＲＯＭドライブ又はＤＶＤ−ＲＯＭドライブなどのディスクドライブ３１、表示ユニット４０、音声出力ユニット５０及び入力装置６０は、バスライン３０を介して相互に接続されている。
【００５０】
ディスクドライブ３１は、システムコントローラ２０の制御の下、ＣＤ又はＤＶＤといったディスク３３から、音楽データ、映像データなどのコンテンツデータを読み出し、出力する。なお、ディスクドライブ３１は、ＣＤ−ＲＯＭドライブ又はＤＶＤ−ＲＯＭドライブのうち、いずれか一方としてもよいし、ＣＤ及びＤＶＤコンパチブルのドライブとしてもよい。
【００５１】
表示ユニット４０は、システムコントローラ２０の制御の下、各種表示データをディスプレイなどの表示装置に表示する。具体的には、システムコントローラ２０は、データ記憶ユニット３６から地図情報を読み出す。表示ユニット４０は、システムコントローラ２０によってデータ記憶ユニット３６から読み出された地図情報を、ディスプレイなどの表示画面上に表示する。表示ユニット４０は、バスライン３０を介してＣＰＵ２２から送られる制御データに基づいて表示ユニット４０全体の制御を行うグラフィックコントローラ４１と、ＶＲＡＭ（Ｖｉｄｅｏ  ＲＡＭ）等のメモリからなり即時表示可能な画像情報を一時的に記憶するバッファメモリ４２と、グラフィックコントローラ４１から出力される画像データに基づいて、液晶、ＣＲＴ（Ｃａｔｈｏｄｅ  Ｒａｙ  Ｔｕｂｅ）等のディスプレイ４４を表示制御する表示制御部４３と、ディスプレイ４４とを備える。ディスプレイ４４は、例えば対角５〜１０インチ程度の液晶表示装置等からなり、車内のフロントパネル付近に装着される。
【００５２】
音声出力ユニット５０は、システムコントローラ２０の制御の下、ディスクドライブ３１又はＲＡＭ２４等からバスライン３０を介して送られる音声デジタルデータのＤ／Ａ変換を行うＤ／Ａコンバータ５１と、Ｄ／Ａコンバータ５１から出力される音声アナログ信号を増幅する増幅器（ＡＭＰ）５２と、増幅された音声アナログ信号を音声に変換して車内に出力するスピーカ５３とを備えて構成されている。
【００５３】
入力装置６０は、各種コマンドやデータを入力するための、キー、スイッチ、ボタン、リモコン、音声入力装置等から構成されている。入力装置６０は、車内に搭載された当該車載用電子システムの本体のフロントパネルやディスプレイ４４の周囲に配置される。また、ディスプレイ４４がタッチパネル方式である場合には、ディスプレイ４４の表示画面上に設けられたタッチパネルも入力装置６０として機能する。
【００５４】
（走行支援装置の動作原理）  
次に、図４及び図５を参照して、第１実施形態に係る走行支援装置の動作原理について説明する。ここに、図４は、第１実施形態に係る走行支援装置における動作の流れを示したタイミングチャートである。図５は、本実施形態に係る走行支援装置における加速度及び減速度を示したグラフ（図５（ａ）及び図５（ｂ））である。尚、図５（ａ）及び図５（ｂ）における横軸は時間軸を示し、縦軸は車両の速度を示す。
【００５５】
最初に、図４に示されるように、例えばＣＰＵ等の走行支援装置の制御部の制御下で、運転者の運転特性に基づいて、運転者が自ら運転操作する自車両の走行支援を行う走行支援制御処理である、所謂、「いつも走り再生システム」のスイッチがオンであるか否かが判定される（ステップＳ１０１）。尚、本発明に係る第２走行支援手段の一例が「いつも走り再生システム」に基づく走行支援によって構成されている。
【００５６】
次に、例えばＣＰＵ等の制御部の制御下で、上述の「いつも走り再生システム」に基づく走行支援が可能な否かが判定される（ステップＳ１０２）。言い換えると、例えばＣＰＵ等の制御部の制御下で、運転者の運転特性に基づいて、運転者が所望する運転操作を推定が可能であるか否かが判定される。
【００５７】
次に、例えばＣＰＵ等の制御部の制御下で、例えば車載用のカメラ等の撮像手段によって、先行車が存在するか否かが判定される（ステップＳ１０３）。ここで、先行車が存在すると判定される場合（ステップＳ１０３：Ｙｅｓ）、更に、例えばＣＰＵ等の制御部の制御下で、運転者が自ら運転操作する自車両が加速走行中であり、且つ、「いつも走り再生システム」に基づく走行支援によって設定される加速度が、運転者が自ら運転操作する自車両の周辺に位置する他の車両の走行状態に応じて、自車両の走行支援を行う走行支援制御処理である、所謂、ＡＣＣ（Adaptive Cruise Control）制御に基づく走行支援によって設定される加速度を下回るか否かが判定される（ステップＳ１０４）。尚、本発明に係る第１走行支援手段の一例がＡＣＣ制御に基づく走行支援によって構成されている。ここで、「いつも走り再生システム」に基づく走行支援によって設定される加速度が、ＡＣＣ制御に基づく走行支援によって設定される加速度を下回ると判定される場合（ステップＳ１０４：Ｙｅｓ）、例えばＣＰＵ等の制御部の制御下で、「いつも走り再生システム」に基づく走行支援によって設定される加速度が、最終的な出力として優先的に選択され、この選択された「いつも走り再生システム」に基づく走行支援によって設定された加速度を実際に出力するように、自車両が走行支援される（ステップＳ１０５）。具体的には、図５（ａ）に示されるように、例えばＣＰＵ等の制御部の制御下で、ＡＣＣ制御による時間軸上の速度変化よりも緩やかな速度変化である、「いつも走り再生システム」に基づく走行支援によって設定される加速度が、最終的な出力として優先的に選択され、実際に出力される。
【００５８】
他方、上述のステップＳ１０４の判定の結果、運転者が自ら運転操作する自車両が加速走行中であり、且つ、「いつも走り再生システム」に基づく走行支援によって設定される加速度が、ＡＣＣ制御に基づく走行支援によって設定される加速度を下回ると判定されない場合、言い換えると、超えると判定される場合（ステップＳ１０４：Ｎｏ）、更に、例えばＣＰＵ等の制御部の制御下で、運転者が自ら運転操作する自車両が減速走行中であり、且つ、「いつも走り再生システム」に基づく走行支援によって設定される減速度の絶対値が、ＡＣＣ制御に基づく走行支援によって設定される減速度の絶対値より小さいか否かが判定される（ステップＳ１０６）。ここで、「いつも走り再生システム」に基づく走行支援によって設定される減速度の絶対値が、ＡＣＣ制御に基づく走行支援によって設定される減速度の絶対値より小さいと判定される場合（ステップＳ１０６：Ｙｅｓ）、例えばＣＰＵ等の制御部の制御下で、「いつも走り再生システム」に基づく走行支援によって設定される減速度が、最終的な出力として優先的に選択され、この選択された「いつも走り再生システム」に基づく走行支援によって設定された減速度を実際に出力するように、自車両が走行支援される（ステップＳ１０５）。具体的には、図５（ｂ）に示されるように、例えばＣＰＵ等の制御部の制御下で、ＡＣＣ制御による時間軸上の速度変化よりも緩やかな速度変化である、「いつも走り再生システム」に基づく走行支援によって設定される減速度が、最終的な出力として優先的に選択され、実際に出力される。
【００５９】
他方、上述のステップＳ１０６の判定の結果、「いつも走り再生システム」に基づく走行支援によって設定される減速度の絶対値が、ＡＣＣ制御に基づく走行支援によって設定される減速度の絶対値より小さいと判定されない場合、言い換えると、大きいと判定される場合（ステップＳ１０６：Ｎｏ）、更に、例えばＣＰＵ等の制御部の制御下で、運転者が自ら運転操作する自車両が前進走行中であり、且つ、「いつも走り再生システム」に基づく走行支援によって設定される速度が、ＡＣＣ制御に基づく走行支援によって設定される速度より小さいか否かが判定される（ステップＳ１０７）。ここで、「いつも走り再生システム」に基づく走行支援によって設定される速度が、ＡＣＣ制御に基づく走行支援によって設定される速度より小さいと判定される場合（ステップＳ１０７：Ｙｅｓ）、例えばＣＰＵ等の制御部の制御下で、「いつも走り再生システム」に基づく走行支援によって設定される速度が、最終的な出力として優先的に選択され、この選択された「いつも走り再生システム」に基づく走行支援によって設定された速度を実際に出力するように、自車両が走行支援される（ステップＳ１０５）。
【００６０】
他方、上述のステップＳ１０７の判定の結果、「いつも走り再生システム」に基づく走行支援によって設定される速度が、ＡＣＣ制御に基づく走行支援によって設定される速度より小さいと判定されない場合、言い換えると、大きいと判定される場合（ステップＳ１０７：Ｎｏ）、例えばＣＰＵ等の制御部の制御下で、ＡＣＣ制御に基づく走行支援によって設定される速度が、最終的な出力として優先的に選択され、この選択されたＡＣＣ制御に基づく走行支援によって設定された速度を実際に出力するように、自車両が走行支援される（ステップＳ１０８）。
【００６１】
（走行支援装置の作用効果の検討）  
次に、図６を参照して、本実施形態に係る走行支援装置の作用効果について検討する。ここに、図６は、本実施形態に係る走行支援装置における走行場面を分類した表である。尚、図６中の条件領域Ａは、先行車がある場合、原則的にはＡＣＣ制御により走行支援が行われることを意味している。また、図６中の条件領域Ｂは、先行車がない場合、原則的には「いつもの走り再生システム」により走行支援が行われることを意味している。また、図６中の条件領域Ｃは、先行車がある場合でも、例外的に「いつもの走り再生システム」により走行支援が行われることを意味している。
【００６２】
一般的に、「いつもの走り再生システム」に基づく走行支援は、基本的には、先行車を想定していない走行支援であり、先行車が存在する場合、ＡＣＣ制御に基づく走行支援に切り替えられる。このように、先行車の有無に応じて、ＡＣＣ制御に基づく走行支援、及び「いつも走り再生システム」に基づく走行支援のうちいずれか一方を選択し、この選択された走行支援によって設定された加速度、減速度、及び速度を実際に出力するように、自車両を走行支援する場合、ＡＣＣ制御では、自車両の速度は、先行車の走行状態に過度に制約されるため、運転者が違和感を感じてしまう可能性が高いという技術的な問題点が生じる。
【００６３】
これに対して、本実施形態によれば、先行車が存在するか否かの判定に加えて、ＡＣＣ制御に基づく走行支援における速度に関する速度情報と、「いつも走り再生システム」に基づく走行支援における速度に関する速度情報との大きさを比較して、速度情報がより小さい方の走行支援、言い換えると、より安全な走行支援を優先的に選択し、この選択された走行支援によって設定された加速度、減速度、及び速度を実際に出力するように、自車両が走行支援される。これにより、ＡＣＣ制御と、「いつも走り再生システム」とを併用する走行支援において、ＡＣＣ制御に基づく走行支援と、「いつも走り再生システム」に基づく走行支援との協調的な走行支援を行うことにより、運転者の心理的な不安を、より効果的に低減させつつ、より安全な走行支援を実現することが可能である。
【００６４】
典型的には、図６に示された走行場面が「発進走行」又は「加速走行」であり、且つ先行車がある場合、より具体的には、車両の発進時、車両のリジューム走行時、又は、カーブした道路で先行車を追従する時など、運転者が普段、走行している際の加速度より、先行車の加速度が大きい場合、「いつも走り再生システム」に基づく走行支援によって設定された加速度を実際に出力するように、運転者が運転する車両が走行支援される。
【００６５】
或いは、図６に示された走行場面が「巡航、カーブ走行、登坂走行、降坂走行」であり、且つ先行車がある場合、より具体的には、カーブした道路、下り坂の道路、歩行者が飛び出す可能性が高いと運転者が気になる道路などにおける、先行車を巡航して追従する時など、運転者が普段、走行している際の速度より、先行車の速度が大きい場合、「いつも走り再生システム」に基づく走行支援によって設定された速度を実際に出力するように、運転者が運転する車両が走行支援される。
【００６６】
或いは、図６に示された走行場面が「信号停止、一時停止、減速走行」であり、且つ先行車がある場合、より具体的には、信号停止時、一時停止時の減速走行を行う時など、運転者が普段、走行している際の減速度より、先行車の減速度が大きい場合、「いつも走り再生システム」に基づく走行支援によって設定された減速度を実際に出力するように、運転者が運転する車両が走行支援される。
【００６７】
以上の結果、本実施形態によれば、ＡＣＣ制御と、「いつも走り再生システム」とを併用する走行支援において、運転者の心理的な不安を、より効果的に低減させつつ、より安全な走行支援を実現することが可能である。
【００６８】
（第２実施形態）
（走行支援システムの概略構成）
次に、図７を参照して、第２実施形態に係る走行支援システムの基本構成について説明する。ここに、図７は、第２実施形態に係る走行支援システム１ａの基本構成を概念的に示したブロック図である。尚、第２実施形態において、上述した第１実施形態と概ね同様な構成については、概ね同様の符号番号を付しそれらの説明は適宜省略する。
【００６９】
図７に示されるように、第２実施形態に係る走行支援システム１ａは、通信網１００と、情報管理サーバ２００と、走行支援装置３００及びナビゲーション装置４００を含む車両３０と、ＧＰＳ衛星５００と、道路交通情報サーバ６００と、地図情報サーバ７００とを備えて構成されている。尚、第２実施形態では、車両のうち一の車両３０ａと、この一の車両を先導する他の車両３０ｂとに着目し、一の車両３０ａに対して走行支援を行う場合について説明する。
【００７０】
走行支援装置３００及びナビゲーション装置４００を含む車両３０と、情報管理サーバ２００とは、例えば無線通信網やインターネット通信等の通信網１００を介して、運転支援情報１１０及び運転データ１２０を送受信可能であるように構成されている。ここに、第２実施形態に係る運転支援情報とは、車両における目標となる走行方向、走行速度の目標値、又は走行加速度の目標値等の当該車両の走行支援を行うために設定される車両の運転データに関する情報を意味する。
【００７１】
情報管理サーバ２００は、サーバ装置であり、車両３０の位置を管理すると共に、情報管理サーバ２００は、各車両３０の走行支援装置３００へ運転データ１２０の送信要求後、運転データ１２０を受信したり、走行支援装置３００及びナビゲーション装置４００を備える車両３０に向けて、各車両の運転支援に関する運転支援情報１１０を送信したりする。
【００７２】
尚、第２実施形態に係る一の車両３０ａが有する走行支援装置３００は、運転支援情報１１０及び運転データ１２０等の各種の情報を送受信可能な送受信部３０１と、受信した運転支援情報１１０に基づいて、車両の運転支援を行う運転支援部３０５とを備えてよい。即ち、第２実施形態に係る一の車両３０ａが有する運転支援部３０５は、上述した運転支援情報１１０を受信することにより、情報管理サーバ２００の目標値設定部２５６が設定した車両の目標となる走行方向、走行速度の目標値、又は走行加速度の目標値を、実現するように、当該一の車両に対して走行支援を行うことができる。
【００７３】
（情報管理サーバ）  
次に、図８を参照して、第２実施形態に係る情報管理サーバの機能的な基本構成について説明する。ここに、図８は、第２実施形態に係る情報管理サーバの機能的な基本構成を概念的に示したブロック図である。
【００７４】
図８に示されるように、情報管理サーバ２００は、実体的には、サーバ装置である。情報管理サーバ２００は、図８に示されるように、受信部２０１と、送信部２０２と、運転データベース２１０と、制御部２５０とを備える。制御部２５０は、ＡＣＣ制御部２５１と、運転行動の解析推定部２５２と、切替判定部２５５と、目標値設定部２５６とを備える。
【００７５】
受信部２０１は、各車両３０の位置情報、各車両３０の運転データ１２０、各車両３０における交通環境情報、及び、任意の２つの車両間の車間距離等の各種の情報を受信する。
【００７６】
運転データベース２１０は、例えば、ＨＤＤ（ハードディスクドライブ）などの記憶装置によって構成され、各車両３０毎に運転データを記憶し、蓄積するデータベースである。更に、この運転データベース２１０は、例えば地図情報や施設データなどの各種データを記憶可能である。特に、この運転データベース２１０は、各車両３０における運転データを、交通環境情報に夫々対応付けつつ記憶可能である。
【００７７】
制御部２５０は、具体的には、ＣＰＵ等であり、情報管理サーバ２００全体を統括制御する。そして制御部２５０は、上述したようにＡＣＣ制御部２５１と、運転行動の解析推定部２５２と、切替判定部２５５と、目標値設定部２５６とを備える。即ち、制御部２５０が所定のプログラムを実行することにより、ＡＣＣ制御部２５１と、運転行動の解析推定部２５２と、切替判定部２５５と、目標値設定部２５６とを実現する。
【００７８】
ＡＣＣ制御部２５１は、一の車両３０ａと他の車両３０ｂとの車間距離、及び、一の車両の走行速度に応じて、一の車両の走行支援を行う際の一の車両における走行方向、走行速度、又は走行加速度を設定する。尚、本発明に係る第１走行支援手段の他の一例が、このＡＣＣ制御部２５１によって構成されている。
【００７９】
運転行動の解析推定部２５２は、一の車両３０ａに着目して、運転データベースに蓄積された一の車両３０ａにおける運転データに応じて、一の車両３０ａの運転者の運転行動を解析し、一の車両３０ａの運転者の数十マイクロ秒や数マイクロ秒後等の微小時間だけ未来における運転者の運転行動を推定し、一の車両３０ａの走行支援を行う際の当該一の車両の走行方向、走行速度、又は走行加速度を設定する。尚、本発明に係る第２走行支援手段の他の一例が、この運転行動の解析推定部２５２によって構成されている。
【００８０】
切替判定部２５５は、ＡＣＣ制御部２５１によって設定された一の車両３０ａの走行支援を行う際の当該一の車両３０ａの走行方向、走行速度、及び走行加速度と、運転行動の解析推定部２５２によって設定された一の車両３０ａの走行支援を行う際の当該一の車両３０ａの走行方向、走行速度、及び走行加速度とを夫々比較し、より小さい方を優先的に選択し、目標値設定部２５６に出力する。
【００８１】
目標値設定部２５６は、切替判定部２５５から入力された、一の車両３０ａの走行方向、走行速度、又は走行加速度に基づいて、一の車両３０ａの目標となる走行方向、走行速度の目標値、又は走行加速度の目標値を夫々設定する。
【００８２】
送信部２０２は、目標値設定部２５６によって夫々設定された一の車両３０ａの目標となる走行方向、走行速度の目標値、又は走行加速度の目標値に関する情報を含む運転支援情報１１０を、一の車両３０ａに向けて送信する。これにより、第２実施形態に係る一の車両３０ａが有する運転支援部３０５は、上述した運転支援情報１１０を受信することにより、情報管理サーバ２００の目標値設定部２５６が設定した一の車両３０ａの目標となる走行方向、走行速度の目標値、又は走行加速度の目標値を、実現するように、一の車両３０ａに対して走行支援を行うことができる。
【００８３】
尚、第２実施形態に係る情報管理サーバ２００の動作原理は、上述した第１実施形態に係る走行支援装置の動作原理と概ね同様であるので、それらの説明は省略する。
【００８４】
このように、情報管理サーバ２００の目標値設定部２５６によって、走行支援の際の車両の目標となる走行方向、走行速度の目標値、又は走行加速度の目標値が設定されることにより、複数の車両における複数の運転データなどのより多くの情報に基づいて、一の車両の走行支援をより高精度に行うことが可能である。
【００８５】
尚、上述した第２実施形態では、上述したように、情報管理サーバ２００は、運転行動の解析推定、ＡＣＣ制御及び切替判定の３つの動作を行い、各車両の走行支援装置は、運転支援を行っている。しかしながら、本発明はこの限りではなく、運転行動の解析推定、ＡＣＣ制御、及び切替判定という３つの動作のうち、情報管理サーバ２００は、少なくとも１つの動作を行い、各車両の走行支援装置は、運転支援に加えて、情報管理サーバ２００が行わない残りの動作を行ってもよい。これにより、これら複数種類の動作の制御負荷を通信負荷に応じて適切に役割分担することができるので、より適切且つ迅速に運転支援を行うことが可能である。
【００８６】
本発明は、上述した実施例に限られるものではなく、請求の範囲及び明細書全体から読み取れる発明の要旨或いは思想に反しない範囲で適宜変更可能であり、そのような変更を伴う走行支援装置、及び走行支援方法もまた本発明の技術的範囲に含まれるものである。
【産業上の利用可能性】
【００８７】
本発明は、例えば運転者の運転操作を補助する車両用の走行制御装置等の、走行支援装置、及び走行支援方法に利用可能である。
【符号の説明】
【００８８】
１…走行支援システム、３０、３０ａ、３０ｂ…車両、１００…通信網、運転支援情報１１０…、運転データ１２０…、２００…情報管理サーバ、２０１…送受信部、２０４…車間距離測定部、２１０…運転データベース、２５０…制御部、２５１…ＡＣＣ制御部、２５２…運転行動の解析推定部、２５５…切替判定部、３００…走行支援装置、３０１…送受信部、３０２…測定部、３０４…車間距離測定部、３０５…運転支援部、３０６…速度測定部、３１０…運転データベース、３５０…制御部、３５１…ＡＣＣ制御部、３５２…運転行動の解析推定部、３５５…切替判定部、３５６…目標値設定部、４００…ナビゲーション装置。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図７】
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【図８】
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【図６】
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