(57)【要約】【課題】制御定数の変更を必要とせずに、各階床の機構部の状態に応じてかごドアを適正な位置で減速停止させる。【解決手段】各階床のドア重量Ｍを機構定数として機構定数記憶部２１に記憶しておく。この機構定数記憶部２１に記憶された機構定数に基づいて、各階床でかごドアを開閉したときの減速開始位置Ｄを求めて減速位置記憶部２３にセットする。かごドアを開閉する際に、速度指令出力部１９は現在の階床に対応した減速開始位置Ｄを減速位置記憶部２３から取得し、その減速開始位置Ｄでかごドアの減速を開始するように速度制御を行う。【選択図】      図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
かごドアを開閉するモータの実速度を検出し、その検出された実速度を予め指定された速度指令に追従させるように上記モータの駆動を制御するエレベータのドア制御装置において、
各階床の機構部の状態を示す機構定数を各階床のデータと関連付けて記憶する第１の記憶手段と、
この第１の記憶手段に記憶された機構定数に基づいて、上記かごドアを開閉するときの減速開始位置を算出する減速位置算出手段と、
この減速位置算出手段によって算出された減速開始位置を各階床のデータと関連付けて記憶する第２の記憶手段と、
上記かごドアを開閉する際に、現在の階床に対応した減速開始位置を上記第２の記憶手段から取得し、その減速開始位置で上記かごドアの減速を開始するように速度制御を行う速度制御手段と
を具備したことを特徴とするエレベータのドア制御装置。
【請求項２】
上記機構定数には、ドア重量、ドア走行摩擦、ドア自閉力のうちの少なくとも１つを含むことを特徴とする請求項１記載のエレベータのドア制御装置
【請求項３】
上記かごドアの開端または閉端の位置から一定距離手前で動作するスイッチ手段と、
このスイッチ手段が動作したときの上記モータの実速度が所定の範囲を超えている場合に、上記モータの実速度を上記所定の範囲内に収めるように上記第２の記憶手段内の当該階床の減速開始位置を補正する減速位置補正手段と
を具備したことを特徴とする請求項１記載のエレベータのドア制御装置
【請求項４】
上記かごドアの開端または閉端の位置から一定距離手前で動作するスイッチ手段と、
上記かごドアが開端または閉端の位置したことを検出する終端検出手段と、
上記スイッチ手段が動作したときの上記かごドアの位置と上記終端検出手段による検出位置との差分が予め設定された適正値以外であった場合に、上記差分を上記適正値に一致させるように上記第２の記憶手段内の当該階床の減速開始位置を補正する減速位置補正手段と
を具備したことを特徴とする請求項１記載のエレベータのドア制御装置
【請求項５】
上記かごドアが開端または閉端の位置したことを検出する終端検出手段と、
この終端検出手段によって上記かごドアが開端または閉端の位置したときのトルクが予め設定された閾値を超えた場合に、上記トルクを上記閾値以下になるように上記第２の記憶手段内の当該階床の減速開始位置を補正する減速位置補正手段と
を具備したことを特徴とする請求項１記載のエレベータのドア制御装置
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、エレベータのかごドアを開閉制御するためのドア制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
エレベータのかごドアの開閉動作を制御する方式として、ドア駆動モータにパルスエンコーダ等の速度検出器を設置しておき、その速度検出器によって検出された速度を速度制御系にフィードバックする方式がある（例えば、特許文献１参照）。これを「速度帰還制御方式」と呼び、開閉動作中の実際の速度を検出するので、高精度な開閉制御を行うことができる。
【０００３】
この速度帰還制御方式では、予め指定された速度指令値に対してモータの実速度が追従するようにトルク指令を出力する速度制御器が設けられる。この速度制御器には一定の応答特性があるため、例えばドア重量が重い場合に、速度指令に対する実速度に追従遅れが生じる。このような追従遅れがあると、かごドア（ドアパネル）を適切な位置で減速停止しないため、開端または閉端で激しくぶつかる可能性がある。
【０００４】
そこで、従来、速度制御器の制御定数（ゲイン）を各階床のドア重量に応じて変更することにより、速度指令値に対する実速度の追従遅れを解消する方法がある（例えば、特許文献２参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開平２−２８６５８８号公報
【特許文献２】特開２００６−１８２４７９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、上記特許文献１のように、速度制御器の制御定数を変更すると、信号の応答周波数が変化するため、ドア機構部の周波数と共振して振動や騒音が発生することがある。
【０００７】
さらに、速度制御器の制御定数をドア重量に合わせた場合に、ドア摩擦力や自閉力などの他の要因が大きく変化した場合に、かごドアを適正な位置で減速停止できないなどの問題がある。
【０００８】
本発明は上記のような点に鑑みなされたもので、制御定数の変更を必要とせずに、各階床の機構部の状態に応じてかごドアを適正な位置で減速停止させることのできるエレベータのドア制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明に係るエレベータのドア制御装置は、かごドアを開閉するモータの実速度を検出し、その検出された実速度を予め指定された速度指令に追従させるように上記モータの駆動を制御するエレベータのドア制御装置において、各階床の機構部の状態を示す機構定数を各階床のデータと関連付けて記憶する第１の記憶手段と、この第１の記憶手段に記憶された機構定数に基づいて、上記かごドアを開閉するときの減速開始位置を算出する減速位置算出手段と、この減速位置算出手段によって算出された減速開始位置を各階床のデータと関連付けて記憶する第２の記憶手段と、上記かごドアを開閉する際に、現在の階床に対応した減速開始位置を上記第２の記憶手段から取得し、その減速開始位置で上記かごドアの減速を開始するように速度制御を行う速度制御手段とを具備したことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、各階床の機構定数に基づいて上記かごドアを開閉するときの減速開始位置を切り替えることにより、制御定数の変更を必要とせずに、各階床の機構部の状態に応じてかごドアを適正な位置で減速停止させる。これにより、各階床の機構部の状態でかごドアが開端や閉端で激しくぶつかるような事態を回避して、常にスムーズな開閉を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】図１は本発明の第１の実施形態に係るエレベータのかごドア制御装置に用いられるかごドアの構成を示す図である。
【図２】図２は同実施形態におけるエレベータのドア制御装置の構成を示すブロック図である。
【図３】図３は同実施形態におけるエレベータのドア制御装置に設けられた減速位置記憶部の一例を示す図である。
【図４】図４は同実施形態における速度指令Ｖｒｅｆとモータ実速度Ｖｍとの関係、かご位置Ｘと減速開始位置Ｄとの関係を示す図である。
【図５】図５は本発明の第２の実施形態に係るエレベータのドア制御装置の構成を示すブロック図である。
【図６】図６は同実施形態における補正前のモータ実速度Ｖｍ、補正後のモータ実速度Ｖｍ、開端スイッチ信号ＯＰＳの関係を示す図である。
【図７】図７は本発明の第３の実施形態に係るエレベータのドア制御装置の構成を示すブロック図である。
【図８】図８は同実施形態における補正前のモータ実速度Ｖｍ、かご位置Ｘ、開端スイッチ信号ＯＰＳ、終端信号ＥＮＤの関係を示す図である。
【図９】図９は同実施形態における補正後のモータ実速度Ｖｍ、かご位置Ｘ、開端スイッチ信号ＯＰＳ、終端信号ＥＮＤの関係を示す図である。
【図１０】図１０は本発明の第４の実施形態に係るエレベータのドア制御装置の構成を示すブロック図である。
【図１１】図１１は同実施形態における補正前のモータ実速度Ｖｍ、トルク指令Ｔｒｅｆ、終端信号ＥＮＤの関係を示す図である。
【図１２】図１２は同実施形態における補正後のモータ実速度Ｖｍ、トルク指令Ｔｒｅｆ、終端信号ＥＮＤの関係を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、図面を参照して本発明の実施形態を説明する。
【００１３】
（第１の実施形態）
まず、本発明のエレベータのかごドア制御装置に用いられるかごドアの構成について説明する。
【００１４】
図１はそのかごドアの構成を示す図であり、２枚のドアパネルを有する左右中開きタイプのかごドアの構成が示されている。
【００１５】
一対のドアパネル１ａ，１ｂは、ベルト２を介して中央中開で左右方向に開閉自在に支持されている。ベルト２は、一対のプーリ３ａ，３ｂに巻き掛けられており、一方のプーリ３ｂの軸にドア駆動用モータ１１が連結されている。ドアパネル１ａ，１ｂは、それぞれベルト２の上側、下側に結合され、ドア駆動用モータ１１の回転方向に応じて、戸開方向または戸閉方向に移動する。
【００１６】
また、かごドアの閉端の位置から一定距離手前でオン動作する閉端スイッチ５と、開端の位置から一定距離手前でオン動作する開端スイッチ６がドアパネル１ａの上端部付近に配設されている。
【００１７】
「開端」の位置とは、かごドアが全開した状態で、一方のドアパネルの戸開側の端部（図１の例ではドアパネル１ａの左側端部）が停止する位置である。「閉端」の位置とは、かごドアが全閉した状態で、一方のドアパネルの戸閉側の端部（図１の例ではドアパネル１ａの右側端部）が停止する位置である。
【００１８】
なお、各階床の乗場に設置された図示せぬ乗場ドアは、乗りかごが着床したときに、かごドアに係合して開閉動作する。
【００１９】
次に、かごドア１ａ，１ｂを開閉駆動するためのドア制御装置の構成について説明する。
【００２０】
図２は本発明の第１の実施形態に係るエレベータのドア制御装置の構成を示すブロック図である。なお、図中のＤ１，Ｄ２は減算器である。
【００２１】
図２に示すように、このドア制御装置には、エレベータ主制御装置１０、ドア駆動用モータ１１、パルスエンコーダ（ＰＧ）１２、電力変換部１３、電流制御部１４、速度制御部１５、電流トルク変換部１６、モータ速度演算部１７、ドア位置演算器１８、速度指令出力部１９が備えられている。
【００２２】
エレベータ主制御装置１０は、ドア制御を含むエレベータ全体の制御を行うものであり、ここではドア開閉指令ＯＰ／ＣＬ、階床数データＮを出力する。
【００２３】
ドア駆動用モータ１１は、図１に示したドアパネル１ａ，１ｂを開閉動作させるためのモータである。パルスエンコーダ１２は、このドア駆動用モータ１１の回転軸などに取り付けられており、ドア駆動用モータ１１の回転速度に応じてパルス信号を出力する。モータ速度演算部１７は、パルスエンコーダ１２から出力されるパルス信号に基づいてモータ実速度Ｖｍを求め、速度制御系にフィードバックする。
【００２４】
ドア位置演算部１８は、モータ速度演算部１７から出力されるモータ実速度Ｖｍを積分してドア位置Ｘを示す信号を生成して速度指令出力部１９に出力する。
【００２５】
速度指令出力部１９は、予め設定された目標速度に従って速度指令値Ｖｒｅｆを出力する。速度制御部１５は、モータ速度演算部１７から出力されるモータ実速度Ｖｍと速度指令出力部１９から出力される速度指令値Ｖｒｅｆとの速度偏差信号に基づいて、ドア駆動用モータ１１に対するトルク指令Ｔｒｅｆを出力する。
【００２６】
一方、電流トルク変換部１６は、ドア駆動用モータ１１の実電流をトルク電流に変換することにより、そのトルク電流に基づいてモータ実トルクＴｍを出力する。電流制御部１４は、電流トルク変換部１６から出力されるモータ実トルクＴｍと速度制御部１５から出力されるトルク指令Ｔｒｅｆとが一致するように、電力変換部１３への電圧指令を制御する。これにより、電力変換部１３からドア駆動用モータ１１に対して所要の電力供給がなされて、かごドア１ａ，１ｂが目標速度で戸閉方向または戸開方向に移動することになる。
【００２７】
ここで、ドア重量等の機構部の状態に応じた速度帰還制御（速度フィードバック制御）を実現するための機能として、機構定数記憶部２１、減速位置算出部２２、減速位置記憶部２３がさらに備えられている。
【００２８】
機構定数記憶部２１には、エレベータ主制御装置１０から出力される階床数データＮに基づいて各階床毎に設定された機構定数が記憶されている。
【００２９】
「機構定数」とは、ドア機構部の状態を示すパラメータであり、例えば「ドア重量」、「ドア走行摩擦」、「ドア自閉力」などである。
【００３０】
すなわち、乗りかごが着床したときに、かごドアに係合して乗場ドアが開閉動作する。「ドア重量」は、かごドアが乗場ドアに係合した状態での合計重量のことである。この場合、乗場ドアについて、各階床でオプション仕様などによって重量が異なる。「ドア走行摩擦」は、かごドアが乗場ドアと共に開閉方向に移動するときに生じる摩擦力のことであり、ゴミの付着状態等によって各階床で摩擦力が異なる。また、各階床の乗場には、乗場ドアが単独で自閉できるように、重りや巻き取り式の機構を持つ自閉装置が設置されているのが一般的である。「ドア自閉力」は、その自閉装置の戸閉力のことであり、自閉装置の機構部の具合によって各階床で戸閉力が異なる。
【００３１】
機構定数記憶部２１には、これらのうちの少なくとも１つが機構定数として各階床のデータに関連付けられて記憶されている。以下では、機構定数として、ドア重量Ｍが記憶されているものとして説明する。
【００３２】
減速位置算出部２２は、機構定数記憶部２１に記憶された各階床の機構定数（ここではドア重量Ｍ）に基づいて、各階床でかごドアを開閉するときの減速開始位置Ｄを算出する。減速位置記憶部２３は、減速位置算出部２２によって算出された減速開始位置Ｄを各階床のデータに関連付けて記憶する。
【００３３】
図３は減速位置記憶部２３の一例を示す図である。
【００３４】
この例では、３Ｆの減速開始位置Ｄを基準にして、各階床でかごドアを開閉するときの減速開始位置Ｄが設定されている。すなわち、３Ｆの減速開始位置Ｄ＝α（ｃｍ）とすると、１ＦはＤ＝「α＋１」（ｃｍ）、２ＦはＤ＝「α＋２」（ｃｍ）、４ＦはＤ＝「α−１」（ｃｍ）、５ＦはＤ＝「α−２」（ｃｍ）…として設定されている。αはかごドアの閉端または開端からの移動距離を表している。各階床のドア重量Ｍの違いによって、このαの値を調整したものを減速開始位置Ｄとして設定している。
【００３５】
このような構成において、速度指令出力部１９は、エレベータ主制御装置１０から出力されるドア開閉指令ＯＰ／ＣＬに従って、予め設定されたドア開閉の速度パターンに対応した速度指令値Ｖｒｅｆを出力する。速度制御部１５では、この速度指令値Ｖｒｅｆとモータ実速度Ｖｍとの差分値に基づいてトルク指令Ｔｒｅｆを出力することにより、かごドア（ドアパネル１ａ，１ｂ）を上記速度パターンに合わせて開閉動作させる。
【００３６】
その際、速度指令出力部１９は、減速位置記憶部２３から現在の階床に対応した減速開始位置Ｄを取得し、その減速開始位置Ｄに従ってかごドアの減速を開始する。この減速開始位置Ｄは、図３で説明したように、機構定数（ここではドア重量Ｍ）によって各階床毎に異なる。
【００３７】
このときの様子を図４に示す。  
図４（ａ）は速度指令Ｖｒｅｆとモータ実速度Ｖｍとの関係、同図（ｂ）はかご位置Ｘと減速開始位置Ｄとの関係を示している。
【００３８】
速度指令Ｖｒｅｆによって指定された速度パターンは、「初期低速」、「加速」、「定速」、「減速」、「終端低速」の５つの期間を有する。図４（ａ）に示すように、速度帰還制御方式では、この速度指令Ｖｒｅｆの速度パターンにモータ実速度Ｖｍの速度パターンを追従させるように、かごドアの移動速度つまりドア駆動用モータ１１の回転速度を制御する。
【００３９】
図４（ａ）の例では、実線で示す速度指令Ｖｒｅｆに対して、破線のように実速度Ｖｍに追従遅れが生じている。通常、ドア重量が重い場合やドア走行摩擦が大きい場合には、速度指令Ｖｒｅｆに対する実速度Ｖｍの遅れが大きくなり、ドア重量が軽い場合やドア走行摩擦が小さい場合には速度指令Ｖｒｅｆに対する実速度Ｖｍの遅れが小さくなる。
【００４０】
ここで、戸開時において、図４（ｂ）に示すように、ドア駆動用モータ１１の回転に伴い、かごドアが閉端から戸開方向に移動する。そのときのドア位置Ｘが当該階床に対応した減速開始位置Ｄに達した時点で減速が開始される。
【００４１】
すなわち、図３の例で、現在の階床数が３Ｆであれば、減速位置記憶部２３からＤ＝αの値が読み出され、かごドアが閉端からαの距離だけ移動したときに減速が開始されることになる。そして、かごドアが開端近くにくると、開端スイッチ６がオンして速度指令Ｖｒｅｆの出力が零となる。
【００４２】
戸閉時についても同様である。  
すなわち、かごドアが開端から戸閉方向に移動し、かご位置Ｘが当該階床に対応した減速開始位置Ｄに達した時点で減速が開始される。かごドアが閉端近くにくると、閉端スイッチ５がオンして速度指令Ｖｒｅｆの出力が零となる。
【００４３】
なお、閉端スイッチ５は、閉端の位置から１０ｍｍ程度手前でオンするように配置されている。開端スイッチ６は、開端の位置から１０ｍｍ程度手前でオンするように配置されている。これは、スイッチ５，６がオンしたタイミングで速度指令Ｖｒｅｆの出力を零にしても、かごドアはすぐに止まらず、惰性で少し動いてしまうことを考慮してのことである。
【００４４】
このように、各階床の機構定数に基づいて減速開始位置Ｄを適宜切り替えることで、速度制御部１５の制御定数（ゲイン）を変更せずとも、各階床の機構部の状態に応じてかごドアを適正な位置で減速停止させることができる。
【００４５】
なお、上記第１の実施形態では、機構定数として「ドア重量」を例にして説明したが、「ドア重量」の他に、「ドア走行摩擦」、「ドア自閉力」などを各階床で測定しておき、これらの中の１つ、あるいは、複数を組み合わせて機構定数として用いるようにしてもよい。
【００４６】
（第２の実施形態）
次に、本発明の第２の実施形態について説明する。
【００４７】
階床によっては開端または閉端でかごドア（ドアパネル１ａ，１ｂ）の停止位置がずれていたり、ドア機構部の再調整によって停止位置がずれている場合がある。第２の実施形態では、この停止位置のずれに対して減速開始位置Ｄを補正する構成としたものである。
【００４８】
図５は本発明の第２の実施形態に係るエレベータのドア制御装置の構成を示すブロック図である。なお、上記第１の実施形態における図２の構成と同じ部分には同一符号を付して、その説明は省略するものとする。
【００４９】
図５において、図２の構成と異なる点は減速位置補正部（１）２４が設けられていることである。なお、機構定数記憶部２１と減速位置算出部２２は省略されており、減速位置記憶部２３には既に各階床の減速開始位置Ｄが記憶されているものとする。
【００５０】
減速位置補正部（１）２４には、開端スイッチ信号ＯＰＳ、開端スイッチ信号ＯＰＳ、閉端スイッチ信号ＣＬＳ、モータ実速度Ｖｍ、ドア位置Ｘが入力される。減速位置補正部（１）２４は、閉端スイッチ５または開端スイッチ６がオンしたタイミングでモータ実速度Ｖｍの値をチェックし、その値が所定の範囲を超える場合に当該階床の減速開始位置Ｄを補正する。
【００５１】
この減速位置補正部（１）２４の動作について、図６を用いて詳しく説明する。
【００５２】
図６（ａ）は補正前のモータ実速度Ｖｍ、同図（ｂ）は補正後のモータ実速度Ｖｍ、同図（ｃ）は開端スイッチ信号ＯＰＳを示している。また、図中のＶＳは開端スイッチ信号ＯＰＳがオンしたときの実速度値である。ＶＨとＶＬは減速開始位置Ｄの補正の必要性を判定するための速度判定値であり、ＶＨはその上限値、ＶＬはその下限値を示している。
【００５３】
今、ある階床でかごドアを戸開する場合を想定する。  
戸開時において、かごドア（ここではドアパネル１ａ）が閉端の位置から戸開方向に移動すると、開端の手前で開端スイッチ６がオンして、開端スイッチ信号ＯＰＳが減速位置補正部（１）２４に入力される。
【００５４】
減速位置補正部（１）２４は、この開端スイッチ信号ＯＰＳの入力タイミングでモータ１１の実速度値ＶＳを検出し、その実速度値ＶＳと予め設定された速度判定値ＶＨ，ＶＬとの比較を行う。その結果、図６（ａ）に示すように、ＶＳがＶＨとＶＬの範囲を超える場合に、減速位置補正部（１）２４は、現在設定されている減速開始位置Ｄが不適切であると判断する。
【００５５】
減速開始位置Ｄが不適切であった場合、図６（ｂ）に示すように、減速位置補正部（１）２４は、ＶＳがＶＨとＶＬの範囲内に収まるように補正値ΔＤ１を算出する。この補正値ΔＤ１は減速位置記憶部２３に与えられる。減速位置記憶部２３では、当該階床に設定された減速開始位置Ｄに対し、補正値ΔＤ１を加減算して速度指令出力部１９に出力する。以後、補正後の減速開始位置Ｄでモータ実速度Ｖｍの減速が開始されることになる。
【００５６】
戸閉時でも同様である。  
すなわち、戸閉時には、閉端スイッチ５がオンしたときのタイミングでモータ１１の実速度値ＶＳを検出し、その実速度値ＶＳと予め設定された速度判定値ＶＨ，ＶＬとを比較する。そして、ＶＳがＶＨとＶＬの範囲を超える場合には減速開始位置Ｄが不適切であると判断し、ＶＳをＶＨとＶＬの範囲内に収まるように補正値ΔＤ１を算出して、その補正値ΔＤ１にて減速開始位置Ｄを補正する。
【００５７】
このように、スイッチ５，６がオン動作したときのモータ実速度Ｖｍの状態に応じて減速開始位置Ｄを補正することで、常にかごドアを適正な位置で減速停止させることができる。
【００５８】
（第３の実施形態）
次に、本発明の第３の実施形態について説明する。
【００５９】
第３の実施形態では、上記第２の実施形態とは別の方法で、減速開始位置Ｄを補正する構成としたものである。
【００６０】
図７は本発明の第３の実施形態に係るエレベータのドア制御装置の構成を示すブロック図である。なお、上記第１の実施形態における図２の構成と同じ部分には同一符号を付して、その説明は省略するものとする。
【００６１】
図７において、図２の構成と異なる点は終端検出部２５と減速位置補正部（２）２６が設けられていることである。なお、機構定数記憶部２１と減速位置算出部２２は省略されており、減速位置記憶部２３には既に各階床の減速開始位置Ｄが記憶されているものとする。
【００６２】
上記第２の実施形態と同様に、開端／閉端におけるかごドアの停止位置がずれている場合を考慮して減速開始位置Ｄを補正するものである。
【００６３】
終端検出部２５は、モータ実速度Ｖｍが零になったことを検出し、終端信号ＥＮＤを減速位置補正部（２）２６に出力する。減速位置補正部（２）２６には、開端スイッチ信号ＯＰＳ、開端スイッチ信号ＯＰＳ、終端信号ＥＮＤが入力される。減速位置補正部（２）２６は、これらの信号を用いて減速開始位置Ｄを補正する。
【００６４】
この減速位置補正部（２）２６の動作について、図８および図９を用いて詳しく説明する。
【００６５】
図８は補正前の各信号の状態を示す図であり、図８（ａ）は補正前のモータ実速度Ｖｍ、同図（ｂ）はかご位置Ｘ、同図（ｃ）は開端スイッチ信号ＯＰＳ、同図（ｄ）は終端信号ＥＮＤを示している。図９は補正後の各信号の状態を示す図であり、図９（ａ）は補正後のモータ実速度Ｖｍ、同図（ｂ）はかご位置Ｘ、同図（ｃ）は開端スイッチ信号ＯＰＳ、同図（ｄ）は終端信号ＥＮＤを示している。
【００６６】
今、ある階床でかごドアを戸開する場合を想定する。
【００６７】
戸開時において、かごドア（ここではドアパネル１ａ）が閉端の位置から戸開方向に移動すると、開端の手前で開端スイッチ６がオンして、開端スイッチ信号ＯＰＳが減速位置補正部（２）２６に入力される。その後、モータ実速度Ｖｍが零となり、終端検出部２５から終端信号ＥＮＤが出力されて減速位置補正部（２）２６に入力される。
【００６８】
ここで、減速位置補正部（２）２６は、開端スイッチ信号ＯＰＳがオンしたときのドア位置ＸＳと、開端スイッチ信号ＯＰＳがオンかつ終端信号ＥＮＤがオンしたときのドア位置ＸＯＰとを検出して両者の差分を算出する。
【００６９】
この差分（ＸＯＰ−ＸＳ）は、開端スイッチ６が動作してから実際にかごドア（ここではドアパネル１ａ）が開端で停止するまでの誤差に相当する。図８に示すように、この差分（ＸＯＰ−ＸＳ）が予め設定された適正値Ｘ０と一致しない場合に、減速位置補正部（２）２６は、現在設定されている減速開始位置Ｄが不適切であると判断する。
【００７０】
減速開始位置Ｄが不適切であった場合、図９に示すように、減速位置補正部（２）２６は、補正値ΔＤ２＝ＸＯＰ−ＸＳ−Ｘ０を求めて、これを減速位置記憶部２３に出力する。つまり、ＸＯＰとＸＳの差分が大きい場合に、ＸＯＰとＸＳの差分がＸ０と一致するように補正値ΔＤ２を算出する。減速位置記憶部２３では、当該階床に設定された減速開始位置Ｄに対し、補正値ΔＤ２を加減算して速度指令出力部１９に出力する。以後、補正後の減速開始位置Ｄでモータ実速度Ｖｍの減速が開始されることになる。
【００７１】
戸閉時でも同様である。  
すなわち、戸閉時には、閉端スイッチ信号ＣＬＳがオンしたときのドア位置ＸＳと、閉端スイッチ信号ＣＬＳがオンかつ終端信号ＥＮＤがオンしたときのドア位置ＸＯＰとの差分を求め、その差分が予め設定された適正値Ｘ０と一致するように補正値ΔＤ２を算出して減速開始位置Ｄを補正する。
【００７２】
このように、モータ実速度Ｖｍの状態から実際にかごドアが終端（閉端／開端）に位置したことを検出し、その位置（ＸＯＰ）とスイッチ５，６がオン動作したときの位置（ＸＳ）と差分に応じて減速開始位置Ｄを補正することにより、常にかごドアを適正な位置で減速停止させることができる。
【００７３】
（第４の実施形態）
次に、本発明の第４の実施形態について説明する。
【００７４】
第４の実施形態では、かごドアが開端または閉端に位置したときのトルクの状態から減速開始位置Ｄを補正する構成としたものである。
【００７５】
図１０は本発明の第４の実施形態に係るエレベータのドア制御装置の構成を示すブロック図である。なお、上記第１の実施形態における図２の構成と同じ部分には同一符号を付して、その説明は省略するものとする。
【００７６】
図１０において、図２の構成と異なる点は終端検出部２５と減速位置補正部（３）２７が設けられていることである。なお、機構定数記憶部２１と減速位置算出部２２は省略されており、減速位置記憶部２３には既に各階床の減速開始位置Ｄが記憶されているものとする。
【００７７】
上記第２の実施形態と同様に、開端／閉端におけるかごドアの停止位置がずれている場合を考慮して減速開始位置Ｄを補正するものである。
【００７８】
終端検出部２５は、モータ実速度Ｖｍが零になったことを検出し、終端信号ＥＮＤを減速位置補正部（３）２７に出力する。減速位置補正部（３）２７には、開端スイッチ信号ＯＰＳ、開端スイッチ信号ＯＰＳ、終端信号ＥＮＤ、トルク指令Ｔｒｅｆが入力される。減速位置補正部（３）２７は、これらの信号を用いて減速開始位置Ｄを補正する。
【００７９】
この減速位置補正部（３）２７の動作について、図１１および図１２を用いて詳しく説明する。
【００８０】
図１１は補正前の各信号の状態を示す図であり、図１１（ａ）は補正前のモータ実速度Ｖｍ、同図（ｂ）はトルク指令Ｔｒｅｆ、同図（ｃ）は終端信号ＥＮＤを示している。図１２は補正後の各信号の状態を示す図であり、図１２（ａ）は補正前のモータ実速度Ｖｍ、同図（ｂ）はトルク指令Ｔｒｅｆ、同図（ｃ）は終端信号ＥＮＤを示している。
【００８１】
今、ある階床でかごドアを戸開する場合を想定する。
【００８２】
戸開時において、かごドア（ここではドアパネル１ａ）が閉端の位置から戸開方向に移動すると、開端の手前で開端スイッチ６がオンして、開端スイッチ信号ＯＰＳが減速位置補正部（３）２７に入力される。その後、モータ実速度Ｖｍが零となり、終端検出部２５から終端信号ＥＮＤが出力されて減速位置補正部（３）２７に入力される。
【００８３】
ここで、減速位置補正部（３）２７は、終端信号ＥＮＤがオンしたときのトルク指令Ｔｒｅｆを監視する。この場合、かごドアの減速が遅く、開端位置で強く衝突している場合には、図１１（ｂ）に示すようにトルク指令Ｔｒｅｆに振動が生じる。
【００８４】
減速位置補正部（３）２７は、このときのトルク指令Ｔｒｅｆの振動成分が予め設定されたトルク閾値Ｔｅｒｒを超えた場合にかごドアが衝突しているものと判断して、トルク指令Ｔｒｅｆの振動成分がトルク閾値Ｔｅｒｒ以下になるように補正値ΔＤ３を算出して減速位置記憶部２３に出力する。
【００８５】
減速位置記憶部２３では、当該階床に設定された減速開始位置Ｄに対し、補正値ΔＤ３を加減算して速度指令出力部１９に出力する。なお、ここでは停止位置でのトルクが強い場合を前提としているので、現在設定されている減速開始位置Ｄに補正値ΔＤ３を減算して補正することになる。以後、補正後の減速開始位置Ｄでモータ実速度Ｖｍの減速が開始されることになる。
【００８６】
戸閉時でも同様である。  
すなわち、戸閉時には、閉端スイッチ信号ＣＬＳがオンした後、モータ実速度Ｖｍが零となって終端信号ＥＮＤがオンしたときのトルク指令Ｔｒｅｆを監視する。このときのトルク指令Ｔｒｅｆの振動成分が予め設定されたトルク閾値Ｔｅｒｒを超えた場合にかごドアが衝突しているものと判断して、トルク指令Ｔｒｅｆの振動成分がトルク閾値Ｔｅｒｒ以下になるように補正値ΔＤ３を算出して減速位置記憶部２３に出力する。
【００８７】
このように、モータ実速度Ｖｍの状態から実際にかごドアが終端（閉端／開端）に位置したことを検出し、そのときのトルクの状態に応じて減速開始位置Ｄを補正することにより、常にかごドアを適正な位置で減速停止させることができる。
【００８８】
なお、上記各実施形態では、２枚戸両開きタイプのかごドアを例にして説明したが、本発明はこれに限るものではなく、例えば２枚戸片開きタイプなど、様々なタイプのかごドアに適用可能である。
【００８９】
要するに、本発明は上記各実施形態そのままに限定されるものではなく、実施段階ではその要旨を逸脱しない範囲で構成要素を変形して具体化できる。また、上記各実施形態に開示されている複数の構成要素の適宜な組み合わせにより、種々の発明を形成できる。例えば、実施形態に示される全構成要素から幾つかの構成要素を削除してもよい。さらに、異なる実施形態にわたる構成要素を適宜組み合わせてもよい。
【符号の説明】
【００９０】
１ａ，１ｂ…かごドア、２…ベルト、３ａ，３ｂ…プーリ、１１…ドア駆動用モータ、１２…パルスエンコーダ、１３…電力変換部、１４…電流制御部、１５…速度制御部、１６…電流トルク変換部、１７…モータ速度演算部、１８…ドア位置演算部、１９…速度指令出力部、２１…機構定数記憶部、２２…減速位置算出部、２３…減速位置記憶部、２４…減速位置補正部（１）、２５…終端検出部、２６…減速位置補正部（２）、２７…減速位置補正部（３）、Ｄ１，Ｄ２…減算器、Ｖｒｅｆ…速度指令値、Ｔｒｅｆ…トルク指令値、Ｔｍ…モータ実トルク、Ｖｍ…モータ実速度、Ｘ…ドア位置、Ｍ…ドア重量、Ｎ…階床数データ、Ｄ…減速開始位置、ＯＰＳ…開端スイッチ信号、ＣＬＳ…閉端スイッチ信号、ΔＤ１，ΔＤ２，ΔＤ３…補正値。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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