(57)【要約】【課題】狭いピッチで端子を整列することができる端子整列装置及び端子整列方法を提供する。【解決手段】  端子整列装置３は、圧着端子１を収容する端子収容部６１が形成されたホルダ６と、圧着端子１を把持して、端子収容部６１へ圧着端子１を移動させるロボットアーム５と、端子収容部６１の底部６２に形成された吸引孔６３を介して、圧着端子１を吸引する真空ポンプ７と、ロボットアーム５及び真空ポンプ７を制御する制御装置８と、を備え、制御装置８は、圧着端子１の一部が端子収容部６１に収容され、且つ、圧着端子１が端子収容部６１に載置される前の状態で、ロボットアーム５が圧着端子１を開放するように、ロボットアーム５を制御すると共に、ロボットアーム５が圧着端子１を開放したときに、真空ポンプ７が圧着端子１を吸引するように、真空ポンプ７を制御する。【選択図】  図３
2011086570.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
端子を整列するための端子整列装置であって、
前記端子を収容する端子収容部が形成されたホルダと、
前記端子を把持して、前記端子収容部へ前記端子を移動させるロボットアームと、
前記端子収容部の底部に形成された吸引孔を介して、前記端子を吸引する吸引手段と、
前記ロボットアーム及び前記吸引手段を制御する制御装置と、を備え、
前記制御装置は、前記端子の一部が前記端子収容部に収容され、且つ、前記端子が前記端子収容部に載置される前の状態で、前記ロボットアームが前記端子を開放するように、前記ロボットアームを制御すると共に、前記ロボットアームが前記端子を開放したときに、前記吸引手段が前記端子を吸引するように、前記吸引手段を制御することを特徴とする端子整列装置。
【請求項２】
請求項１記載の端子整列装置であって、
前記ロボットアームは、前記端子を把持するハンドを有し、
前記制御装置は、前記ハンドの下端が前記端子の下部よりも上方に位置した状態で、前記ハンドが前記端子を把持するように、前記ロボットアームを制御することを特徴とする端子整列装置。
【請求項３】
請求項２記載の端子整列装置であって、
前記制御装置は、前記端子収容部に収容された前記端子の上端よりも前記ハンドの下端が上方に位置した状態で、前記ハンドが前記端子を開放するように、前記ロボットアームを制御することを特徴とする端子整列装置。
【請求項４】
端子を整列する端子整列方法であって、
ロボットアームにより前記端子を把持する工程と、
前記ロボットアームにより前記端子をホルダの端子収容部に向かって移動させる工程と、
前記端子の一部が前記端子収容部に収容され、且つ、前記端子が前記端子収容部に載置される前に、前記ロボットアームが前記端子を開放する工程と、
前記端子を前記端子収容部内に吸引する工程と、を備えたことを特徴とする端子整列方法。
【請求項５】
端子を整列する端子整列方法であって、
少なくとも１個置きに前記端子を整列する第１の端子整列工程と、
前記第１の端子整列工程により整列した前記端子の間に、さらに前記端子を整列する第２の端子整列工程と、を備え、
前記第１の端子整列工程は、
ロボットアームにより前記端子を把持する工程と、
前記ロボットアームにより前記端子をホルダの端子収容部に移動させて、載置する工程と、
前記ロボットアームにより把持している前記端子を開放する工程と、を有し、
前記第２の端子整列工程は、
前記ロボットアームにより前記端子を把持する工程と、
前記ロボットアームにより前記端子を前記ホルダの前記端子収容部に向かって移動させる工程と、
前記端子の一部が前記端子収容部に収容され、且つ、前記端子が前記端子収容部に載置される前に、前記ロボットアームが前記端子を開放する工程と、
前記端子を前記端子収容部内に吸引する工程と、を有することを特徴とする端子整列方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、回路基板に端子を一括圧着するために、端子を整列する端子整列装置及び端子整列方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
端子の一括圧着に際して、被圧着導体のピッチに合わせて端子を予め整列する必要がある（例えば、特許文献１（第４頁、図８（Ｂ））参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００４−２８１０９７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
こうした端子の整列には、ロボットアームと、端子を収容するホルダと、が用いられるが、端子間のピッチが狭くなると、既にホルダに収容されている端子と、ロボットアームと、が干渉するという問題があった。
【０００５】
本発明が解決しようとする課題は、狭いピッチで端子を整列することができる端子整列装置及び端子整列方法を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、端子を整列するための端子整列装置であって、前記端子を収容する端子収容部が形成されたホルダと、前記端子を把持して、前記端子収容部へ前記端子を移動させるロボットアームと、前記端子収容部の底部に形成された吸引孔を介して、前記端子を吸引する吸引手段と、前記ロボットアーム及び前記吸引手段を制御する制御装置と、を備え、前記制御装置は、前記端子の一部が前記端子収容部に収容され、且つ、前記端子が前記端子収容部に載置される前の状態で、前記ロボットアームが前記端子を開放するように、前記ロボットアームを制御すると共に、前記ロボットアームが前記端子を開放したときに、前記吸引手段が前記端子を吸引するように、前記吸引手段を制御することを特徴とする端子整列装置を提供する。
【０００７】
本発明によれば、端子を整列する端子整列方法であって、ロボットアームにより前記端子を把持する工程と、前記ロボットアームにより前記端子をホルダの端子収容部に向かって移動させる工程と、前記端子の一部が前記端子収容部に収容され、且つ、前記端子が前記端子収容部に載置される前に、前記ロボットアームが前記端子を開放する工程と、前記端子を前記端子収容部内に吸引する工程と、を備えたことを特徴とする端子整列方法が提供される。
【０００８】
本発明によれば、端子を整列する端子整列方法であって、少なくとも１個置きに前記端子を整列する第１の端子整列工程と、前記第１の端子整列工程により整列した前記端子の間に、さらに前記端子を整列する第２の端子整列工程と、を備え、前記第１の端子整列工程は、ロボットアームにより前記端子を把持する工程と、前記ロボットアームにより前記端子をホルダの端子収容部に移動させて、載置する工程と、前記ロボットアームにより把持している前記端子を開放する工程と、を有し、前記第２の端子整列工程は、前記ロボットアームにより前記端子を把持する工程と、前記ロボットアームにより前記端子を前記ホルダの前記端子収容部に向かって移動させる工程と、前記端子の一部が前記端子収容部に収容され、且つ、前記端子が前記端子収容部に載置される前に、前記ロボットアームが前記端子を開放する工程と、前記端子を前記端子収容部内に吸引する工程と、を有することを特徴とする端子整列方法が提供される。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、端子がホルダの端子収容部内に載置される前に、ロボットアームが端子を開放するので、ロボットアームが整列している他の端子と干渉せず、また、吸引手段が端子を吸引して、確実に端子を整列させる位置に導くので、狭いピッチで端子を整列することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】図１は、本発明の第１実施形態における圧着端子を示す斜視図である。
【図２】図２は、本発明の第１実施形態における圧着端子を回路基板に固定した状態を示す斜視図である。
【図３】図３は、本発明の第１実施形態における端子整列装置を示す斜視図である。
【図４】図４は、図３のIV部の拡大図である。
【図５】図５は、図３のV−V線に沿った断面図である。
【図６】図６は、本発明の第１実施形態におけるホルダを示す平面図である。
【図７】図７は、本発明の第１実施形態における端子整列装置の動作を示す図である（その１）。
【図８】図８は、図７のVIII部の拡大図である。
【図９】図９は、図８の側面図である。
【図１０】図１０は、本発明の第１実施形態における端子整列装置の動作を示す図である（その２）。
【図１１】図１１は、図１０のXI−XI線に沿った断面斜視図である。
【図１２】図１２は、図１０のXI−XI線に沿った断面図である。
【図１３】図１３は、図１１の側面図である。
【図１４】図１４は、本発明の第２実施形態におけるハンドを示す図である。
【図１５】図１５は、本発明の第２実施形態におけるホルダを示す図である。
【図１６】図１６は、本発明の第２実施形態における端子整列装置の動作を示す図である（その１）。
【図１７】図１７は、本発明の第２実施形態における端子整列装置の動作を示す図である（その２）。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
【００１２】
《第１実施形態》
本実施形態における端子整列装置３について説明する前に、回路基板２に所定のピッチで一括圧着される圧着端子１について説明する。
【００１３】
図１は本実施形態における圧着端子を示す斜視図、図２は本実施形態における圧着端子を回路基板に固定した状態を示す斜視図である。
【００１４】
この圧着端子１は、図１に示すように、端子本体１１と、バレル１２を有する下板１３と、バレル１２をかしめる上板１４と、位置決めのためのスタビライザ１５と、を有している。なお、回路基板に取付可能な端子であれば、バレルや上板等の有無は特に限定されない。
【００１５】
図２に示すように、この圧着端子１のバレル１２は、回路基板２の取付孔２１を貫通した後に、上板１４によってかしめられる。これにより、圧着端子１が回路基板２に固定される。なお、回路基板２としては、例えば、ポリイミド、ＰＥＴ、ＰＥＮ等から構成されるフレキシブル基板を例示することができ、これらの回路基板は、電子機器の軽薄化等により、狭いピッチで端子を実装することが求められている。
【００１６】
次に、本実施形態における端子整列装置３について説明する。
【００１７】
図３は本実施形態における端子整列装置を示す斜視図、図４は図３のIV部の拡大図である。
【００１８】
端子整列装置３は、回路基板２に圧着端子１を一括圧着するために、圧着端子１を所定のピッチで整列する装置である。この端子整列装置３は、複数の圧着端子１が載置された供給部４と、圧着端子１を供給部４からホルダ６へ移動させるロボットアーム５と、圧着端子１を収容するホルダ６と、ホルダ６に収容された圧着端子１を吸引する真空ポンプ７と、ロボットアーム５及び真空ポンプ７を制御する制御装置８と、を備えている。なお、供給部４は、リールによって圧着端子１を連続的に供給してもよい。
【００１９】
ロボットアーム５は、供給部４に載置された圧着端子１を把持して、圧着端子１が所定のピッチで整列するように、ホルダ６まで圧着端子１を移動させる。ロボットアーム５は、Ｘ方向に移動する第１の移動機構５１と、Ｙ方向に移動する第２の移動機構５２と、Ｚ方向に移動する第３の移動機構５３と、圧着端子１を把持するハンド５４と、を有している。
【００２０】
第１の移動機構５１は、両端で回転可能に支持された第１のボールねじ５１２と、第１のレール５１４と、第１のガイド５１５と、特に図示しない第１のモータと、第１のボールナットと、を有している。
【００２１】
第１のレール５１４は、２本の支持柱５１７ａにより、所定の高さで支持されており、ガイド５１５を介して第２の移動機構５２をＸ方向に沿って移動可能に支持している。また、特に図示していないが、第１のモータは、第１のボールねじ５１２とギア等を介して連結しており、第１のボールナットは、第１のボールねじ５１２と螺合している。これにより、第１のモータが駆動すると、第１のボールねじ５１２に回転が伝達され、第１のボールナットが第１のボールねじ５１２の回転をＸ方向の直線運動に変換する。
【００２２】
また、２本の支持柱５１７ｂも第１のレール５１４と同様のレールを所定の高さで支持している。このレールもガイドを介して第２の移動機構５２をＸ方向に沿って移動可能に支持している。
【００２３】
第２の移動機構５２は、第２のモータ５２１と、両端で回転可能に支持された第２のボールねじ５２２と、第２のレール５２４と、特に図示しない第２のボールナットと、第２のガイドと、を有している。
【００２４】
第２のボールねじ５２２と第２のレール５２４は、Ｙ方向に沿って設置されており、第２のボールねじ５２２は、第２のモータ５２１と連結している。特に図示しないが、第２のボールナットは、第２のボールねじ５２２と螺合している。これにより、第２のモータ５２１が駆動すると、回転が第２のボールねじ５２２に伝達され、第２のボールナットが第２のボールねじ５２２の回転をＹ方向の直線運動に変換する。また、特に図示しないが、第２のガイドは、第２のレール５２４と係合しているとともに、第３の移動機構５３が取り付けられている。なお、第１の移動機構５１と、第２の移動機構５２の構成は、特に限定されず、例えばスカラロボットを用いてもよい。
【００２５】
第３の移動機構５３は、Ｚ方向に沿って伸縮可能なエアシリンダ５３１を有している。同図に示すように、エアシリンダ５３１は、装置本体の上面に対して実質的に垂直となるように、第２の移動機構５２によって釣り支えられており、ハンド５４をＺ方向に移動させる。
【００２６】
図４に示すように、エアシリンダ５３１は、エアシリンダ本体５３１ａと、本体５３１ａに対してＺ方向に摺動するヘッド５３１ｂと、ヘッド５３１ｂの摺動を制限するストッパ５３１ｃ及び５３１ｄと、を有している。ヘッド５３１ｂは、エアシリンダ本体５３１ａが連結されているとともに、下端にハンド５４が固定されている。ストッパ５３１ｃは、エアシリンダ本体５３１ａの側面の下部に配置されている。ストッパ５３１ｄは、ストッパ５３１ｃと対向する位置まで突出するように、ヘッド５３１ｂの側面の上部に設けられている。ストッパ５３１ｃとストッパ５３１ｄは、ハンド５４が圧着端子１を把持する高さ（Ｚ方向の位置。）及び解放する高さで当接し、ヘッド５３１ｂの摺動を制限している。なお、ストッパ５３１ｃは、Ｚ方向に沿って伸縮可能となっており、ハンド５４が圧着端子１を把持する高さ及び解放する高さを調整できるようになっている。
【００２７】
ハンド５４は、圧着端子１を把持する２枚の爪５４１と、爪５４１を開閉するチャック式エアシリンダ５４２と、を有している。爪５４１は、チャック式エアシリンダ５４２の下部に、互いに対向するように配置されており、Ｙ方向に沿ってスライド移動可能となっている。チャック式エアシリンダ５４２は、爪５４１を相互に接近又は離反させることで、圧着端子１を把持又は解放する。また、ハンド５４は、エアシリンダ５３１のヘッド５３１ｂに固定されているので、ヘッド５３１ｂがエアシリンダ本体５３１ａに対して摺動するのに伴って、ハンド５４は、Ｚ方向に沿って移動する。なお、第３の移動機構５３は、特に限定されず、例えばモータとボールねじを用いたアクチュエータであってもよい。
【００２８】
図５は図３のV−V線に沿った断面図、図６は本実施形態におけるホルダを示す平面図である。
【００２９】
図５及び図６に示すように、ホルダ６には、所定のピッチで圧着端子１を収容する５個の端子収容部６１が形成されている。同図では、左端の端子収容部６１に圧着端子１が収容されている状態を示している。端子収容部６１は、Ｘ方向に沿ってホルダ６の両端に亘って形成された溝であり、その断面形状は、圧着端子１の断面の形状に対応して、短形となっている。また、ホルダ６の上面から端子収容部６１の底部６２までの深さ（Ｚ方向の寸法。）は、圧着端子１の端子本体１１の高さよりもわずかに（本実施形態では、０．１〜０．２ｍｍ程度。）浅く設定されている。このため、端子収容部６１に収容された圧着端子１は、端子本体１１の上部がわずかにホルダ６の上面から突出することになるので、この突出した部分をホルダ６に対して押し付けることができ、圧着端子１をかしめる際に、圧着端子１を押し付けてホルダ６に対して固定することができる。
【００３０】
なお、端子収容部６１は、特に限定されず、例えば、圧着端子１の大きさに応じた間隔で配置されたリブであってもよい。
【００３１】
端子収容部６１の底部６２には、圧着端子１を端子収容部６１に向かって吸引するための吸引孔６３と、圧着端子１のスタビライザ１５が収容されるスタビライザ用溝６４と、がそれぞれ形成されている。吸引孔６３は、後述するテーブル本体９１を介して真空ポンプ７と連通しており、真空ポンプ７が発生する負圧を端子収容部６１に導いている。また、吸引孔６３は、底部６２における開口が、収容された圧着端子１に臨むように形成されている。スタビライザ用溝６４は、圧着端子１のスタビライザ１５と対応した位置に、スタビライザ１５の高さよりも深くなるように形成されている。
【００３２】
図５に示すように、テーブル９は、ホルダ６を所定の高さで支持しており、ホルダ６が載置されるテーブル本体９１と、テーブル本体９１を所定の高さで支持するテーブル支持柱９２と、を有している。
【００３３】
テーブル本体９１には、ホルダ６の吸引孔６３と連通する第１の通路９１１と、第１の通路９１１とそれぞれ連通する第２の通路９１２と、第２の通路９１２と真空ポンプ７を連通する第３の通路９１３と、が形成されている。第１の通路９１１は、ホルダ６の吸引孔６３のピッチに合わせた間隔で、テーブル本体９１の上面から第２の通路９１２に亘って形成された孔である。第２の通路９１２は、テーブル本体９１の内部に形成された空洞であり、上部で第１の通路９１１と接続しており、下部で第３の通路９１３と接続している。第３の通路９１３は、第２の通路９１２の下部からテーブル本体９１の裏面に亘って形成された孔であり、テーブル本体９１の裏面で真空ポンプのホース７１と継ぎ手７２を介して接続されている。
【００３４】
図３に戻って、真空ポンプ７は、装置本体に隣接し、テーブル本体９１まで負圧を伝達するホース７１を有している。真空ポンプ７は、負圧を発生させ、ホース７１、及びテーブル本体９１を介して、圧着端子１を端子収容部６１の底部６２に向かって吸引する。これにより、圧着端子１は、位置ずれすることなく、確実に端子収容部６１に収容される。
【００３５】
次に本実施形態の動作について説明する。
【００３６】
図７は本実施形態における端子整列装置の動作を示す図（その１）、図８は図７のVIII部の拡大図、図９は図８の側面図、図１０は本実施形態における端子整列装置の動作を示す図（その２）、図１１は図１０のXI−XI線に沿った断面斜視図、図１２は図１０のXI−XI線に沿った断面図、図１３は図１１の側面図である。
【００３７】
図７に示すように、まず制御装置８がロボットアーム５を稼働させる。第１の移動機構５１と第２の移動機構５２は、平面視において、ハンド５４の爪５４１が、供給部４の右端にある圧着端子１の両脇に位置するように、ハンド５４を移動させる。次いで、第３の移動機構５３のエアシリンダ５３１が作動し、ヘッド５３１ｂがエアシリンダ本体５３１ａに対して下方に移動し、ハンド５４を下降させる。
【００３８】
図８に示すように、エアシリンダ本体５３１ａに取り付けられたストッパ５３１ｃと、ヘッド５３１ｂに設けられたストッパ５３１ｄと、が当接し、ハンド５４の下降が停止する。図９に示すように、ハンド５４の下降が停止した状態において、ハンド５４の爪５４１の下端は、圧着端子１の端子本体１１の上部と下部の間に位置している。本実施形態では、ハンド５４の爪５４１の下端は、圧着端子１の下部から所定の高さＨの位置となっている。
【００３９】
次いで、ハンド５４が圧着端子１を把持する。ハンド５４は、チャック式エアシリンダ５４２が２枚の爪５４１を互いに接近させることで、圧着端子１を把持する。
【００４０】
このとき爪５４１の下端は、圧着端子１の端子本体１１の上部と下部の間に位置しているので、圧着端子１の端子本体１１には、爪５４１の下端から圧着端子１の下部に亘って、爪５４１に把持されていない領域Ａ（図９において模様を付した部分。）が生じる。この領域Ａは、圧着端子１が端子収容部６１に収容される際に、端子収容部６１の内壁と当接可能となって、ガイドの役割を果たすので、圧着端子１は、端子収容部６１に確実に収容される。
【００４１】
次いで、第３の移動機構５３のエアシリンダ５３１は、ハンド５４が圧着端子１を把持した後に、ハンド５４を上昇させる。
【００４２】
図１０に示すように、制御装置８は、ハンド５４に把持された圧着端子１をホルダ６に対して位置決めし、その圧着端子１をホルダ６に収容するように、ロボットアーム５を作動させる。なお、図１０及び図１１では、ホルダ６の左から２番目に形成された端子収容部６１に、ロボットアーム５が圧着端子１を収容する状態を示している。
【００４３】
第１の移動機構５１と第２の移動機構５２は、平面視において、圧着端子１をホルダ６の端子収容部６１に対して位置決めする。次いで、第３の移動機構５３のエアシリンダ５３１がハンド５４に把持された圧着端子１を下降させる。
【００４４】
図１１に示すように、ストッパ５３１ｃとストッパ５３１ｄとが当接することで、ハンド５４に把持された圧着端子１の下降が停止する。圧着端子１の下降が停止した状態において、ハンド５４の爪５４１の下端は、図１２に示すように、ホルダ６に既に収容されている圧着端子１の端子本体１１の上面よりも高い位置となっており、本実施形態では、爪５４１の下端と、左隣に整列している圧着端子１の上部と、の間にＺ方向における所定間隔Ｌ１が形成されている。また、この状態において、圧着端子１の下部は、端子収容部６１に挿入された状態となり、ホルダ６の上面と、把持されている圧着端子１の下部と、の間にＺ方向における所定間隔Ｌ２が形成されている。
【００４５】
図１２及び図１３に示すような状態で、ハンド５４のチャック式エアシリンダ５４２が２枚の爪５４１を互いに離反させて、圧着端子１を開放する。このように、ハンド５４の爪５４１が、既に収容されている圧着端子１と干渉しない位置で、ハンド５４が圧着端子１を開放するので、狭いピッチで圧着端子１を整列させることができる。また、端子本体１１の下部が端子収容部６１に挿入された状態で、圧着端子１が開放されるので、圧着端子１は、確実に端子収容部６１の底部６２に導かれる。さらに、爪５４１がホルダ６の上面よりも上部で圧着端子１を開放するので、後述する第２実施形態のように爪溝６５を形成する必要がなく、ホルダ６の低コスト化を図ることができる。
【００４６】
制御装置８は、ハンド５４が圧着端子１を開放する動作に合わせて、真空ポンプ７を作動させる。具体的には、真空ポンプ７は、ハンド５４が圧着端子１を開放する直前に、負圧を発生し、ホース７１、第３の通路９１３、第２の通路９１２、第１の通路９１１及び吸引孔６３、を介して圧着端子１を吸引している。これにより、ハンド５４が圧着端子１を開放した時点では、圧着端子１は、端子収容部６１の底部６２に向かって吸引されているので、圧着端子１は位置ずれすることなく、確実に端子収容部６１に収容される。なお、真空ポンプ７による吸引は、少なくともハンド５４が圧着端子１を開放する際に、行っていればよく、たとえば、整列中を通じて吸引していてもよい。
【００４７】
ハンド５４が圧着端子１を開放し、ホルダ６に圧着端子１を収容した後、エアシリンダ５３１は、ハンド５４を上昇させる。次いで、ロボットアーム５は、次に整列させる圧着端子１を供給部４から受け取るように作動する。そして、次の圧着端子１の整列においても、上述のような動作を繰り返すことで、圧着端子１をホルダ６に収容させて整列させている。
【００４８】
このように、圧着端子１がホルダ６の端子収容部６１内に載置される前に、ロボットアーム５が圧着端子１を開放するので、ロボットアーム５が整列している他の圧着端子１と干渉せず、また、真空ポンプ７が圧着端子１を吸引して、確実に圧着端子１を整列させる位置に導くので、狭いピッチで圧着端子１を整列することができる。
【００４９】
《第２実施形態》
次に、第２実施形態について説明する。
【００５０】
図１４は本実施形態におけるハンドを示す図、図１５は本実施形態におけるホルダを示す図である。
【００５１】
本実施形態では、第３の移動機構５３ａ、ハンド５４の爪５４１ａ及びホルダ６ａの構成が第１実施形態と相違するが、それ以外の構成は、第１実施形態と同様である。以下に、第２実施形態における端子整列装置について第１実施形態との相違点についてのみ説明し、第１実施形態との同様の構成である部分については同一の符号を付して説明する。
【００５２】
図１４に示すように、ハンド５４の爪５４１ａには、切り欠き５４１ｂが爪５４１ａの中央部に形成されている。また、第３の移動機構５３ａは、モータ及びボールねじを有するアクチュエータから構成されている。
【００５３】
図１５に示すように、ホルダ６ａにＹ方向に沿って形成された爪溝６５（同図において模様を付した部分。）は、端子収容部６１の底部６２と実質的に同一の深さを有している。これにより、ハンド５４の爪５４１ａがホルダ６ａの底部６２まで進入可能となっている。
【００５４】
次に第２実施形態の動作について説明する。
【００５５】
図１６及び図１７は、本実施形態における端子整列装置の動作を示す図である。
【００５６】
第２実施形態では、１個置きに圧着端子１をホルダ６ａに収容して整列する第１の端子整列工程と、第１の端子整列工程により整列した圧着端子１の間に、さらに圧着端子１を整列する第２の端子整列工程と、により圧着端子１を整列する。
【００５７】
第１の端子整列工程では、ハンド５４は、爪５４１ａの下端が端子本体１１の下部と実質的に同一となる高さで、圧着端子１を把持する。そのように把持された圧着端子１は、図１６に示すように、ホルダ６ａにおいて、右端、中央、及び左端に位置する端子収容部６１に収容される。この際、ハンド５４は、圧着端子１が端子収容部６１の底部６２に載置される位置まで下降する。この場合において、ホルダ６ａには、爪溝６５が形成されているので、ハンド５４は、爪５４１ａがホルダ６ａと干渉せずに、ホルダ６ａの底部まで進入して、圧着端子１を載置することができる。
【００５８】
次いで、ハンド５４が圧着端子１を開放する。
【００５９】
第２の端子整列工程では、図１７において左から２番目と、４番目の端子収容部６１に圧着端子１を収容し、圧着端子１を整列する。第２の端子整列工程では、第１実施形態と同様に、爪５４１ａの下端が圧着端子１の端子本体１１の上部と下部の間に位置している状態で、ハンド５４が圧着端子１を把持する。
圧着端子１を開放する際も、第１実施形態と同様に、ハンド５４の爪５４１ａが、既に整列している隣の圧着端子１と干渉しない高さに位置し、且つ、端子本体１１の下部が端子収容部６１に挿入された状態で、ハンド５４が圧着端子１を開放する。また、この移動と同時に真空ポンプ７が吸引孔６３を介して、圧着端子１を吸引する。
【００６０】
このように、本実施形態では、モータ及びボールポイントねじを有するアクチュエータから構成した第３の移動機構５３ａを用いることにより、第１の端子整列工程と第２の端子整列工程とで、ハンド５４のＺ方向の移動量（降下する距離）を相違させている。
【００６１】
なお第１実施形態と同様に、Ｚ方向に沿って伸縮可能なエアシリンダ５３１を有する第３の移動機構５３を用いてもよく、その場合は、第１の端子整列工程と第２の端子整列工程とで、ホルダ６ａのＺ方向の位置を可変させる手段を設ければよい。
【００６２】
また、Ｚ方向に沿った伸縮距離を可変できるエアシリンダを有する第３の移動機構を用い、第１の端子整列工程と第２の端子整列工程とで、ハンド５４のＺ方向の移動量（降下する距離）を相違させてもよい。
【００６３】
本実施形態では、ハンド５４の爪５４１ａが既に整列している圧着端子１と干渉しないピッチにおいては、ハンド５４は、圧着端子１を載置し、干渉するおそれがある場合においては、ハンド５４は、圧着端子１を載置する前に開放している。これにより、狭いピッチでの圧着端子１の整列を可能とするとともに、圧着端子１の整列の精度を向上させている。
【符号の説明】
【００６４】
１…圧着端子
１１…端子本体
３…端子整列装置
４…供給部
５…ロボットアーム
５１…第1の移動機構
５２…第２の移動機構
５３…第３の移動機構
５４…ハンド
５４１…爪
６…ホルダ
６１…端子収容部
６２…底部
６３…吸引孔
７…真空ポンプ
８…制御装置
９…テーブル
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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