(57)【要約】【課題】車両への接近物が検知されてドアロックを切り替える部分がロック側に固定されていても乗員が所定の操作を行うことで切替部分のロック側への固定を解除して車両から降車できる技術を提供することを目的とする。【解決手段】車両が停止した状態で、車両に搭載されたカメラで得られた撮影画像に基づいて、車両に接近する接近物を検知する。そして、ドアのロック／アンロックの切替部材をロック側に固定している場合、解除指示部材からの前記解除指示を示す信号に応答して、切替部材の固定状態を解除する。これにより、降車の際に安全性を確認したにもかかわらず、車両から降車できない乗員の煩わしさを解消できる。【選択図】図１
2011111069.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載され、前記車両に接近する接近物を検知する接近物検知装置であって、
前記車両には、前記車両の複数のドアのそれぞれに対応して、ユーザがドアのロック／アンロックを切り替える切替部材と、ユーザが前記切替部材の固定状態の解除指示が可能な解除指示部材とが設けられ、
前記車両の停止状態で、前記車両に搭載されたカメラで得られた撮影画像に基づいて、前記車両に接近する接近物を検知する検知手段と、
前記撮影画像に基づいて、前記車両の複数のドアのうち前記接近物が接近している前記車両のドアを特定する特定手段と、
前記特定手段に特定されたドアの前記切替部材をロック側に固定する固定手段と、
前記切替部材が固定されている場合に、前記解除指示部材からの前記解除指示を示す信号に応答して、前記切替部材の固定状態を解除する解除手段と、
を備えることを特徴とする接近物検知装置。
【請求項２】
請求項１に記載の接近物検知装置において、
前記カメラは、前記車両の左右双方の側方に配置され、
前記特定手段は、前記接近物の像を含む画像を取得したカメラの左右位置に基づいて、前記接近物が接近している前記車両のドアを特定すること、
を特徴とする接近物検知装置。
【請求項３】
請求項２に記載の接近物検知装置において、
前記カメラは、自装置が配置される側の前記車両の側方領域における前方から後方までを撮影可能であり、
前記検知手段は、前記車両の前方および後方の少なくともいずれか一方から接近する物体を検知すること、
を特徴とする接近物検知装置。
【請求項４】
請求項１ないし３のいずれかに記載の接近物検知装置において、
前記解除指示部材は、前記車両の対応するドア自身に設けられていること、
を特徴とする接近物検知装置。
【請求項５】
請求項１ないし３のいずれかに記載の接近物検知装置において、
前記解除指示部材は、前記車両の対応するドアの前後方向に設けられていること、
を特徴とする接近物検知装置。
【請求項６】
車両に搭載される接近物検知システムであって、
請求項１ないし５のいずれかに記載の接近物検知装置と、
前記車両の複数のドアのそれぞれに対応して、ユーザがドアのロック／アンロックを切り替える切替部材の固定状態の解除指示が可能な解除指示部材と
を備えることを特徴とする接近物検知システム。
【請求項７】
車両に搭載され、前記車両に接近する接近物を検知する接近物検知方法であって、
前記車両には、前記車両の複数のドアのそれぞれに対応して、ユーザがドアのロック／アンロックを切り替える切替部材と、ユーザが前記切替部材の固定状態の解除指示が可能な解除指示部材とが設けられ、
前記車両の停止状態で、前記車両に搭載されたカメラで得られた撮影画像に基づいて、前記車両に接近する接近物を検知する検知工程と、
前記撮影画像に基づいて、前記車両の複数のドアのうち前記接近物が接近している前記車両のドアを特定する特定工程と、
前記特定手段に特定されたドアの前記切替部材をロック側に固定する固定工程と、
前記切替部材が固定されている場合に、前記解除指示部材からの前記解除指示を示す信号に応答して、前記切替部材の固定状態を解除する解除工程と、
を備えることを特徴とする接近物検知方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両周辺の接近物を検知する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
一般に、車両走行中に当該車両に接近する物体（たとえば車両の左右の後側方に接近する物体）をレーダ装置などを用いて検出し、車両に接近している物体が存在することを車両のユーザである運転者に報知する技術がある。また、特許文献１には車両の乗員がドアを開けようとドアノブを引いた際のドアノブの動きを検出して、車両の後方から接近する車両とドアノブの動きとが同時刻に検出されたときに、ドアが開かないようにロックする技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００１−２３９８３２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記特許文献１の技術では、車両の後方から接近する接近物が検知された場合、乗員がドアを開けようとしても常にドアが開かないようにドアをロックすることから、たとえば検知された接近物が車両から所定距離以上離れていたり、接近物の車両に接近する速度が所定速度以下の場合、つまり乗員が車両から降車しても車両ドアおよび乗員と接近物との接触および衝突の危険がない場合でも、乗員は車両から降車できないという問題があった。
【０００５】
本発明は、上記課題に鑑みてなされたものであり、車両への接近物が検知されてドアロックを切り替える部分がロック側に固定されていても乗員が所定の操作を行うことで切替部分のロック側への固定を解除して車両から降車できる技術を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するため、請求項１の発明は、車両に搭載され、前記車両に接近する接近物を検知する接近物検知装置であって、前記車両には、前記車両の複数のドアのそれぞれに対応して、ユーザがドアのロック／アンロックを切り替える切替部材と、ユーザが前記切替部材の固定状態の解除指示が可能な解除指示部材とが設けられ、前記車両の停止状態で、前記車両に搭載されたカメラで得られた撮影画像に基づいて、前記車両に接近する接近物を検知する検知手段と、前記撮影画像に基づいて、前記車両の複数のドアのうち前記接近物が接近している前記車両のドアを特定する特定手段と、前記特定手段に特定されたドアの前記切替部材をロック側に固定する固定手段と、前記切替部材が固定されている場合に、前記解除指示部材からの前記解除指示を示す信号に応答して、前記切替部材の固定状態を解除する解除手段と、を備える。
【０００７】
また、請求項２の発明は、請求項１に記載の接近物検知装置において、前記カメラは、前記車両の左右双方の側方に配置され、前記特定手段は、前記接近物の像を含む画像を取得したカメラの左右位置に基づいて、前記接近物が接近している前記車両のドアを特定する。
【０００８】
また、請求項３の発明は、請求項２に記載の接近物検知装置において、前記カメラは、自装置が配置される側の前記車両の側方領域における前方から後方までを撮影可能であり、前記検知手段は、前記車両の前方および後方の少なくともいずれか一方から接近する物体を検知する。
【０００９】
また、請求項４の発明は、請求項１ないし３のいずれかに記載の接近物検知装置において、前記解除指示部材は、前記車両の対応するドア自身に設けられている。
【００１０】
また、請求項５の発明は、請求項１ないし３のいずれかに記載の接近物検知装置において、前記解除指示部材は、前記車両の対応するドアの前後方向に設けられている。
【００１１】
また、請求項６の発明は、車両に搭載される接近物検知システムであって、請求項１ないし５のいずれかに記載の接近物検知装置と、前記車両の複数のドアのそれぞれに対応して、ユーザがドアのロック／アンロックを切り替える切替部材の固定状態の解除指示が可能な解除指示部材とを備える。
【００１２】
さらに、請求項６の発明は、車両に搭載され、前記車両に接近する接近物を検知する接近物検知方法であって、前記車両には、前記車両の複数のドアのそれぞれに対応して、ユーザがドアのロック／アンロックを切り替える切替部材と、ユーザが前記切替部材の固定状態の解除指示が可能な解除指示部材とが設けられ、前記車両の停止状態で、前記車両に搭載されたカメラで得られた撮影画像に基づいて、前記車両に接近する接近物を検知する検知工程と、前記撮影画像に基づいて、前記車両の複数のドアのうち前記接近物が接近している前記車両のドアを特定する特定工程と、前記特定手段に特定されたドアの前記切替部材をロック側に固定する固定工程と、前記切替部材が固定されている場合に、前記解除指示部材からの前記解除指示を示す信号に応答して、前記切替部材の固定状態を解除する解除工程と、を備える。
【発明の効果】
【００１３】
請求項１ないし６の発明によれば、車両への接近物が検知されてドアのロック／アンロックを切り替える切替部材が、ロック側に固定されている状態であっても所定の操作を行うことで、乗員はドアロックを解除して車両から降車できる。これにより、降車の際に安全性を確認したにもかかわらず、車両から降車できない乗員の煩わしさを解消できる。
【００１４】
また、特に請求項２の発明によれば、接近物の像を含む画像を取得したカメラの左右位置に基づいて、接近物が接近している車両のドアを特定することで、車両の乗員は接近物が車両の左右いずれの側面から接近しているかを簡便かつ正確に検知できる。また、これにより、降車の際に安全性を確認したにもかかわらず、車両から降車できない乗員の煩わしさを解消できる。
【００１５】
また、特に請求項３の発明によれば、車両の前方および後方の少なくともいずれか一方から接近する物体を検知することで、より危険な前方あるいは後方から近づいてくる接近物を簡便かつ正確に検知できる。また、これにより、降車の際に安全性を確認したにもかかわらず、車両から降車できない乗員の煩わしさを解消できる。
【００１６】
また、特に請求項４の発明によれば、解除指示部材が車両の対応するドア自身に設けられていることで、乗員は降車時の安全確認を行った後、即座にドアを開けて降車できる。
【００１７】
また、特に請求項５の発明によれば、解除指示部材が車両の対応するドアの前後方向に設けられていることで、乗員は接近物を確実に目視確認した後にドアを開けて降車できる。
【００１８】
また、特に請求項６の発明によれば、車両のそれぞれの乗車位置の降車安全性を確認しやすい位置にロック状態固定解除装置が設けられていることにより、乗員は降車の際に安全性を確実に確認してから降車できる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】図１は、接近物検知システムのブロック図である。
【図２】図２は、車両の各カメラの設置位置を示した図である。
【図３】図３は、車両のドアに設けられたロック固定解除装置の具体例を示した図である。
【図４】図４は、接近物検知モードの起動処理のフローチャートである。
【図５】図５は、接近物検知モードの接近物検知範囲を示した図である。
【図６】図６は、接近物検知処理を示した図である。
【図７】図７は、接近物検知の具体例を示した図である。
【図８】図８は、ドアロック固定解除処理のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下、図面を参照しつつ本発明の実施形態について説明する。
【００２１】
＜１．構成＞
＜１−１．接近物検知システム＞
図１は、接近物検知システム１のブロック図である。接近物検知システム１は、車両（本実施の形態では、自動車）に搭載されるものであり、車両の周辺を撮影して画像を生成し、車両に接近する接近物を検知し、この接近物が接近する車両のドアを特定して、特定されたドアに設けられているドアのロック／アンロックのロック切替部をロック側に固定する。そして、車両のユーザである乗員の所定の操作により、ロック切替部の固定されているロック状態を解除する。これにより、接近物が車両から所定距離以上離れていたり、接近物の車両に接近する速度が所定速度以下の場合、つまり乗員が車両から降車しても車両ドアおよび乗員と接近物との接触および衝突の危険がない場合に、降車の安全性を乗員自身で確認したにもかかわらず、車両から降車できないという乗員の煩わしさを解消できる。
【００２２】
図１に示すように接近物検知システム１は、撮影部１０、接近物検知部２０、レーダ装置４０、ナビゲーション装置５０、および、ロック固定解除装置８０を備えて構成されている。
【００２３】
撮影部１０は車載カメラであり、右サイドカメラ１０１、左サイドカメラ１０２、フロントカメラ１０３、および、リアカメラ１０４を備えている。これらのカメラはレンズと撮像素子を備えており電子的に画像を取得する。
【００２４】
図２は、車両２の各カメラの設置位置を示した図である。車両２は車両のユーザである運転者が車両の側方などを確認するための右ドアミラー４、および、左ドラミラー５を備えている。そして、右ドアミラー４には右サイドカメラ１０１が備えられ、左ドアミラー５には、左サイドカメラ１０２が備えられている。各カメラの光軸は車両２の直進方向に対して交差するように車両２の外部方向に向けられている。
【００２５】
また、フロントカメラ１０３は、車両２の前端となるフロントバンパの左右略中心に設けられ、その光軸は車両２の直進方向に向けられている。さらに、リアカメラ１０４は、車両２の後端となるリアバンパの左右略中心に設けられ、その光軸は車両２の直進方向の逆方向に設けられている。
【００２６】
各カメラのレンズは魚眼レンズなどが採用されており、各カメラは１８０度以上の画角を有している。このため、４つの車載カメラ１０１、１０２、１０３、および、１０４を利用することで、車両２の全周囲の撮影が可能である。
【００２７】
また、車両２は運転席ドアＲ２、運転席側後部ドアＲ１、助手席ドアＬ２、助手席側後部ドアＬ１を備えている。なお以下、運転席ドアＲ２、および、運転席側後部ドアＲ１をあわせて運転席側ドアといい、助手席ドアＬ２、および、助手席側後部ドアＬ１を助手席側ドアともいう。
【００２８】
なお、本実施の形態では運転席ドア、運転席側後部ドア、助手席ドア、および、助手席側後部ドアの４つのドアを備えている車両について述べるが、車両の種類はこれに限定されることなく、複数のドアを有する車両について本発明は適用され得る。その際、運転席側に備えられるドアを運転席側ドアといい、助手席側に備えられるドアを助手席側ドアという。そして、以下に詳述するように運転席側ドアに対応する接近物検知範囲、助手席側ドアに対応する接近物検知範囲に基づいて、運転席側ドアまたは助手席側ドアのいずれかを特定して接近する物体を検知する。
【００２９】
また、以下で記載する接近物検知に伴うドアロックの固定解除処理では、右サイドカメラ１０１、および、左サイドカメラ１０２を用いた処理を一例として述べる。
【００３０】
図１に戻り、接近物検知部２０は、画像生成部２０１、制御部２０２、および不揮発性メモリ２０３を備えている。
【００３１】
画像生成部２０１は、撮影部１０で取得されたデータに基づいて、車両２に接近する接近物を含む物体の撮影画像を生成する。なお、物体の車両２への接近は撮影画像の物体を複数フレーム撮影された物体の画像の時間ごとの変化に基づいて判断する。
【００３２】
制御部２０２は画像生成部２０１で生成された撮影画像の車両２に接近する接近物を検知する。この接近物の検知は、撮影部１０の右サイドカメラ１０１、および、左サイドカメラ１０２の撮影範囲内で予め設けられた所定領域内の物体を対象とする。なお各カメラの撮影範囲内、および、接近物を検知する所定領域については後述する。
【００３３】
また、制御部２０２は取得した撮影画像が右サイドカメラ１０１、および、左サイドカメラ１０２のいずれのカメラで撮影されたもので、車両の進行方向の前方または後方に予め設けられた所定領域内のいずれの領域で検知された物体であるかに基づいて、接近物が接近している車両のドア９０を特定する。
【００３４】
接近物を検知すると、その検知に応答して、接近物が接近しているとして特定されたドア９０に設けられており、後述するドア９０のロック／アンロックの切替に用いられるロック切替部９０２をロック側に固定する。これにより、乗員がロック切替部９０２をアンロック側に切り替えることができず、乗員はドアノブ９０１を引いて車両２から降車することはできない。
【００３５】
そして、車両のユーザである乗員の後述するロック固定解除装置８０へのユーザの所定の操作によりロック切替部９０２のロック側の固定状態を解除する。さらに、制御部２０２は接近物検知システム１の各部を統括的に制御する。
【００３６】
また、制御部２０２は後述する車速センサ７０１、シフトセンサ７０２、イグニッションスイッチ７０３、および、ブレーキセンサ７０４からの信号を信号入力部６０１を介して受信する。これらの信号に基づいて、たとえば車両２が停車状態か否かの車両２の状態を判別して接近物の検知を行う。
【００３７】
さらに、制御部２０２は後述するレーダ装置４０からの物体の位置（物体の距離、および、角度）と速度との情報を信号入力部６０１を介して受信する。このレーダ装置４０からの物体の位置と速度との情報に基づいて、車両２の接近物がどれくらい離れた位置からどれくらいの速度で接近しているかに応じて、接近物の危険度合を判定する。
【００３８】
不揮発性メモリ２０３は、制御部２０２の接近物検知を含む各種の制御機能を実現するプログラムが予め記憶されており、制御部２０２が処理を実行する際にその処理に応じたプログラムが用いられる。
【００３９】
図３は、ロック固定解除装置８０の車両への設置例である。図３で説明するロック固定解除装置８０とドアＲ２のドアノブ９０１、および、ロック切替部９０２は、図１に示すロック固定解除装置８０とドア９０のドアノブ９０１、および、ロック切替部９０２に対応している。また、ロック固定解除装置８０は、車両が備えるドアＲ１、Ｒ２、Ｌ１、および、Ｌ２のそれぞれに対応して設けられており、対応するドア自身、および、ドアの前後方向に配置される。
【００４０】
図３では車両２のドア９０のうち運転席のドアＲ２を例に述べる。このドアＲ２にはドアを開く際に用いるドアノブ９０１が設けられており、ドアノブ９０１の付近にはドアＲ２のロック／アンロックを切り替えるロック切替部９０２が設けられている。
【００４１】
そして、ドアノブ９０１の付近に、ユーザが押すことでロック切替部９０２のロック側の固定が解除されるボタン、または、ユーザが接触することでロック切替部９０２のロック側の固定が解除される静電センサなどで構成されるロック固定解除装置８０aが設けられている。これにより、車両２への接近物が検知されてドアＲ２のロック切替部９０２がロック側に固定された状態でも、乗員がロック固定解除装置８０ａへの所定の操作を行うことでロック切替部９０２のロック側への固定状態を解除できる。
【００４２】
その結果、乗員はロック切替部９０２をアンロック側に切り替えた後、ドアノブ９０１を引いて、車両２から降車できる。これにより、接近物が車両２から所定距離以上離れていたり、接近物の車両２に接近する速度が所定速度以下の場合、つまり乗員が車両２から降車しても車両２のドア９０および乗員と接近物との接触および衝突の危険がない場合でも、乗員が降車の安全性を確認したにもかかわらず、車両２から降車できない乗員の煩わしさを解消できる。
【００４３】
また、ロック固定解除装置８０はドア９０の近傍の他にドア９０の前後方向（前方または後方）に設けてもよい。具体的には、ロック固定解除装置８０ｂ（Ａピラーに設置。）、および、ロック固定解除装置８０ｃ（Ｂピラーに設置。）のように車両２のピラーに設けてもよい。たとえば、運転席の場合は、車両２の右側（運転席側）のＡピラーおよびＢピラー、助手席の場合は、車両２の左側（助手席側）のＡピラーおよびＢピラー、運転席側の後部座席の場合は、車両２の右側（運転席側）のＢピラーおよびＣピラー、助手席側の後部座席の場合は、車両２の左側（助手席側）のＢピラーおよびＣピラーに設けてもよい。
【００４４】
このように車両２の運転席、助手席、または、後部座席などのそれぞれの乗車位置に対応した降車安全性を確認しやすい位置にロック固定解除装置８０を設置することで、乗員は降車前に降車時の安全性を確実に目視確認してから、ロック切替部９０２のロック側への固定状態を解除して車両２から降車できる。
【００４５】
レーダ装置４０は制御部４０１を備えている。レーダ装置４０は、ミリ波などの周波数帯の電波を用いて、車両周囲の物体の位置、および、速度を検知する。レーダ装置４０に設けられた制御部４０１は図示しないアンテナから送信された送信波が物体に反射して、受信波としてアンテナで受信された信号を処理して物体の位置、および、速度を信号入力部７０１を介して接近物検知部２０の制御部２０２へ送信する。
【００４６】
ナビゲーション装置５０は表示部５０１、音声出力部５０２、および、制御部５０３を備えている。ナビゲーション装置５０は車両の乗員が運転する際のナビゲーション機能やオーディオ機能などを有しており、表示部５０１から地図情報やその他の機能に付随した画像の情報を表示し、音声出力部５０２ではナビゲーション時の音声案内や、オーディオ使用時の音声出力を行う。
【００４７】
また、撮影部１０の右サイドカメラ１０１、および、左サイドカメラ１０２で撮影され、接近物検知部２０の制御部２０２で接近物として検知された物体に関する画像情報、および、接近物検知に伴い乗員に注意を促す音声案内などをナビ通信部６０２を介して表示部５０１、および、音声出力部５０２を用いて出力する。これにより、車両２の乗員は車両２へ接近している接近物を視覚および聴覚で認識することができ、車両２から降車する際にドアを開放して接近物に接触したり衝突する危険を回避できる。
【００４８】
制御部５０３は、ナビゲーション装置の表示部５０１、および、音声出力部５０２などの各部の制御や、ナビゲーション機能、および、オーディオ機能などの各種のデータ処理などを行う。
【００４９】
信号入力部６０１は、後述する車速センサ７０１、シフトセンサ７０２、イグニッションスイッチ７０３、および、ブレーキセンサ７０４の情報を接近物検知部２０の制御部２０２へ送信するインターフェイスである。
【００５０】
また、ナビ通信部６０２はナビゲーション装置５０と接近物検知部２０の制御部２０２との双方の情報の通信を仲介する。
【００５１】
次に、車速センサ７０１は、車両２の速度を検知して、制御部２０へ車速（ｋｍ／ｈ）の情報を送信する。また、シフトセンサ７０２は図示しないシフトレバーからの”Ｐ”、”Ｄ”、”Ｎ”、”Ｒ”などのシフトポジションが入力される。
【００５２】
イグニッションスイッチ７０３は車両２のイグニッションＯＦＦ、アクセサリＯＮ、イグニッションＯＮ、および、スタータＯＮの４段階の切替位置を有しており、車両２の乗員により切替が可能である。このイグニッションスイッチ７０３の信号は制御部２０２に入力される。ここで、車両２のイグニッションＯＦＦ状態とは、車両２の図示しないエンジンが停止状態であることをいい、イグニッションＯＮ状態とは、車両２のエンジンが起動状態にあることをいう。また、アクセサリＯＮ状態とは、エンジンを始動させていない状態で、撮影部１０、接近物検知部２０、レーダ装置４０、および、ナビゲーション装置５０などの各種装置を使用できる状態をいう。
【００５３】
ブレーキセンサ７０４からは運転者がブレーキ操作を行った場合にブレーキ信号が制御部２０２に入力される。
【００５４】
ドア９０は、ドアノブ９０１、および、ロック切替部９０２を備えており、ドアノブ９０１は乗員がドア９０を開いて車両２から降車する際に用いられる。また、ロック切替部９０２は、ドア９０のロック／アンロックの切り替えに用いられる。
【００５５】
＜２．処理＞
＜２−１．接近物検知モード起動処理＞
次に、車両２への接近物を検知する接近物検知モードの起動処理について述べる。なお、この処理は接近物検知部２０の制御部２０２により行われる。
【００５６】
図４は、接近物検知モードの起動処理のフローチャートである。運転者のイグニッションスイッチ７０３の操作によりアクセサリＯＮ後、または、イグニッションＯＮ後、３０秒経過している場合（ステップＳ４０１がＹｅｓ）、シフトレバーがＰレンジか否かをシフトセンサ７０２の信号に基づいて判断する（ステップＳ４０２）。なお、アクセサリＯＮ後、または。イグニッションんＯＮ後、３０秒経過していない場合（ステップＳ４０１がＮｏ）は、処理を終了する。
【００５７】
シフトレバーがＰレンジの場合（ステップＳ４０２がＹｅｓ）、車速が１ｋｍ／ｈ未満か否かを判断する（ステップＳ４０６）。車速が１ｋｍ／ｈ未満の場合（ステップＳ４０６がＹｅｓ）、接近物検知モードをＯＮ状態とする（ステップＳ４０７）。これにより、車両２の停止状態で乗員が車両２から降車する前に接近物の有無を検知し、接近物が検知された場合は乗員に警告を行うことができ、ドアを開放して接近物に接触したり衝突する危険を回避できる。車速が１ｋｍ／ｈ未満でない場合（ステップＳ４０６がＮｏ）は、処理を終了する。
【００５８】
ステップＳ４０２に戻り、シフトレバーがＰレンジではない場合（ステップＳ４０２がＮｏ）、シフトレバーがＤレンジか否かを判断する（ステップＳ４０３）。シフトレバーがＤレンジでない場合（ステップＳ４０３がＮｏ）は、処理を終了する。
【００５９】
シフトレバーがＤレンジの場合（ステップＳ４０３がＹｅｓ）は、ブレーキセンサ７０４からのブレーキ信号がＯＮ状態か否かを判断する（ステップＳ４０４）。ブレーキ信号がＯＮ状態の場合（ステップＳ４０４がＹｅｓ）、車速が１ｋｍ／未満か否かを判断し（ステップＳ４０６）、車速が１ｋｍ／ｈ未満の場合（ステップＳ４０６がＹｅｓ）は、接近物検知モードをＯＮ状態とし（ステップＳ４０７）、車速が１ｋｍ／ｈ未満ではない場合（ステップＳ４０６がＮｏ）は、処理を終了する。
【００６０】
ステップＳ４０４に戻り、ブレーキ信号がＯＮではない場合（ステップＳ４０４がＮｏ）は、ブレーキセンサ７０４からの信号に基づいて、パーキングブレーキ信号がＯＮ状態か否かを判断する（ステップＳ４０５）。パーキングブレーキ信号がＯＮ状態ではない場合（ステップＳ４０５）は、処理を終了する。パーキングブレーキ信号がＯＮ状態の場合（ステップＳ４０５がＹｅｓ）は、車速が１ｋｍ／ｈ未満か否かを判断し（ステップＳ４０６）、車速が１ｋｍ／ｈ未満の場合（ステップＳ４０６がＹｅｓ）、接近物検知モードをＯＮ状態とする。これにより、車両２の停止状態で乗員が車両２から降車する前に接近物の有無を検知し、接近物が検知された場合は乗員に警告を行うことができ、ドアを開放して接近物に接触したり衝突する危険を回避できる。
【００６１】
車速が１ｋｍ／ｈ未満ではない場合（ステップＳ４０６がＮｏ）は、処理を終了する。
【００６２】
図５は接近物検知モードの接近物検知範囲を示した図である。車両２は、右ドアミラー４に右サイドカメラ１０１、左ドアミラー５に左サイドカメラ１０２が設けられている。右サイドカメラ１０１では撮影範囲ＲＢ内のＢ２、および、Ｂ１の破線で示す範囲を接近物検知範囲とする。この接近物検知範囲内での接近物の検出は、撮影画像の複数フレームにおける物体の時間ごとの変化に基づいて車両２への接近を判断する。また、左サイドカメラ１０２では撮影範囲ＲＡ内のＡ２、および、Ａ１の破線で示す範囲を接近物検知範囲とする。この接近物検知範囲内での接近物の検知は、撮影画像の複数フレームにおける物体の時間ごとの変化に基づいて車両２への接近を判断する。
【００６３】
なおこれらの処理は、撮影部１０の右サイドカメラ１０１、および、左サイドカメラ１０２で撮影された画像情報に基づいて、接近物検知部２０の制御部２０２により行われる。
【００６４】
また、各サイドカメラの破線で示す接近物検知範囲は車両の前後約２０ｍ〜３０ｍの位置の物体を検知でき、車両２から左右約１ｍ以内の距離で接近する物体を接近物として検知する。これにより、車両２から２０ｍ〜３０ｍ離れた位置の接近物でも早期に検知して、乗員が降車の際にドアを開放して接近物に接触や衝突する危険を回避できる。
【００６５】
＜２−２．接近物検知処理＞
図６は、接近物検知処理を示したフローチャートである。なお、図６で述べる処理は接近物検知部２０の制御部２０２により行われる。車両２の接近物検知モードがＯＮ状態の場合（ステップＳ６０１がＹｅｓ）、接近物検知範囲（以下、「検知範囲」という。）Ａ１内に車両２への接近物が検知された場合（ステップＳ６０２がＹｅｓ）、検知範囲Ｂ１内に車両２への接近物が検知されたか否かを判定する（ステップＳ６０６）。検知範囲Ｂ１内に接近物が検知された場合（ステップＳ６０６がＹｅｓ）は、検知範囲Ａ１および検知範囲Ｂ１の車両の左右両側で接近物を検知したこととなり、運転席側ドアと、助手席側ドアの車両２の両側のドアに接近する物体があると判定する（ステップＳ６０８）。
【００６６】
このような接近物の状況を図７に示す。図７では検知範囲Ａ１にバイク７１ａが検知された時点から所定時間経過後のバイク７１ｂが検知されるまでの車両２へのバイク７１の接近状態に基づいて、バイク７１が車両２への接近物であると判定する。その結果、助手席側ドア（助手席ドアＬ２、および、助手席側後部ドアＬ１）に接近する物体があると判定する。
【００６７】
また、検知範囲Ｂ１では車両７２ａが検知された時点から所定時間経過後の車両７２ｂが検知されるまでの車両２への車両７２の接近状態に基づいて、車両７２が車両２への接近物であると判定する。その結果、運転席側ドア（運転席ドアＲ２、および、運転席側後部ドアＲ１）に接近する物体があると判定する。
【００６８】
図６のステップＳ６０６に戻って、検知範囲Ｂ１内に車両２への接近物が検知されなかった場合（ステップＳ６０６がＮｏ）は、検知範囲Ｂ２内に車両２への接近物が検知されたか否かを判定し（ステップＳ６０７）、検知範囲Ｂ２内に接近物が検知された場合（ステップＳ６０７がＹｅｓ）は、車両２の左右両側のドアに接近する物体があると判定する（ステップＳ６０８）。また、検知範囲Ｂ２内に車両２への接近物が検知されなかった場合（ステップＳ６０７がＮｏ）は、車両２の左ドアである助手席側ドアに接近する物体があると判定する（ステップＳ６０９）。
【００６９】
次に、ステップＳ６０２に戻って、検知範囲Ａ１内に車両２への接近物が検知されなかった場合（ステップＳ６０２がＮｏ）は、検知範囲Ａ２内に車両２への接近物が検知されたか否かを判定する（ステップＳ６０３）。
【００７０】
検知範囲Ａ２内に車両２への接近物が検知された場合（ステップＳ６０３がＹｅｓ）は、検知範囲Ｂ１内に車両２への接近物が検知されたか否かを判断し（ステップＳ６０６）、検知範囲Ｂ１内に接近物が検知された場合（ステップＳ６０６がＹｅｓ）は、検知範囲Ａ１および検知範囲Ｂ１の車両の左右両側で接近物を検知したこととなり、運転席側ドアと、助手席側ドアの車両２の両側のドアに接近する物体があると判定する（ステップＳ６０８）。
【００７１】
また、検知範囲Ｂ１内に車両２への接近物が検知されなかった場合（ステップＳ６０６がＮｏ）は、検知範囲Ｂ２内に車両２への接近物が検知されたか否かを判定し（ステップＳ６０７）、検知範囲Ｂ２内に接近物が検知された場合（ステップＳ６０７がＹｅｓ）は、車両２の左右両側のドアに接近する物体があると判定する（ステップＳ６０８）。また、検知範囲Ｂ２内に車両２への接近物が検知されない場合（ステップＳ６０７がＮｏ）は、車両２の左ドアである助手席側ドアに接近する物体があると判定する（ステップＳ６０９）。
【００７２】
ステップＳ６０３に戻って、検知範囲Ａ２内に車両２への接近物が検知されなかった場合（ステップＳ６０３がＮｏ）は、検知範囲Ｂ１内に車両２への接近物が検知されたか否かを判定する（ステップＳ６０４）。検知範囲Ｂ１内に車両２への接近物が検知された場合（ステップＳ６０４がＹｅｓ）、車両２の右ドアである運転席側ドアに接近する物体があると判定する（ステップＳ６１０）。
【００７３】
ステップＳ６０４に戻って、検知範囲Ｂ１内に車両２への接近物が検知されない場合（ステップＳ６０４がＮｏ）は、検知範囲Ｂ２内に車両２への接近物が検知されたか否かを判定する（ステップＳ６０５）。検知範囲Ｂ２内に車両２への接近物が検知された場合（ステップＳ６０５がＹｅｓ）、車両２の右ドアである運転席側ドアに接近する物体があると判定する（ステップＳ６１０）。検知範囲Ｂ２内に車両２への接近物が検知されない場合（ステップＳ６０５がＮｏ）は、処理を終了する。
【００７４】
これにより、車両２の前後左右のいずれの方向からも接近する物体を確実に検知できる。
【００７５】
＜２−３．ドアロック固定解除処理＞
図８は、ドアロック固定解除処理のフローチャートである。なお、図８で述べる処理は接近物検知部２０の制御部２０２により行われる。車両２の接近物検知モードがＯＮ状態の場合（ステップＳ８０１がＹｅｓ）、車両２の接近物検知範囲において、接近物が検知されたか否かを判定する（ステップＳ８０２）。なお、接近物検知モードがＯＮ状態ではない場合（ステップＳ８０１がＮｏ）は、処理を終了する。
【００７６】
ステップＳ８０２に戻って、接近物を検知した場合（ステップＳ８０２がＹｅｓ）は、車両２の接近物が検知された側のドア９０のロック切替部９０２がロック側となっているか否かを判定する（ステップＳ８０３）。なお、接近物が検知されていない場合（ステップＳ８０２がＮｏ）は、処理を終了する。
【００７７】
ステップ８０３に戻って、車両２の接近物が検知された側のドア９０のロック切替部９０２がロック側となっている場合（ステップＳ８０３がＹｅｓ）、車両２の運転席側ドア（図２に示すドアＲ２およびＲ１）のロック切替部９０２がロック側に固定されているか否かを判定する（ステップＳ８０５）。なお、ステップＳ８０３において、車両２の接近物が検知された側のドア９０のロック切替部９０２がロック側となっていない場合（ステップＳ８０３がＮｏ）は、車両２の接近物が検知された側のドアのロック切替部９０２を自動的にアンロック側からロック側へと切り替える（ステップＳ８０４）。
【００７８】
ステップＳ８０５に戻って、車両２の運転席側ドア９０のロック切替部９０２がロック側に固定されている場合（ステップＳ８０５がＹｅｓ）で、乗員がロック固定解除装置８０のボタンを押下した場合（ステップＳ８０６がＹｅｓ）は、ロック切替部９０２のロック側の固定状態を解除する（ステップＳ８０７）。これにより、車両２の右側（運転席側）に接近物が検知されて、ドア９０のロック切替部９０２がロック側に固定されている状態であっても、検知された接近物が車両２から所定距離以上離れていたり、接近物の車両２に接近する速度が所定速度以下の場合、つまり乗員が車両２から降車しても車両２のドア９０および乗員と接近物との接触および衝突の危険がない場合に、乗員が車両２から降車できない煩わしさを解消できる。
【００７９】
なお、ステップＳ８０５において、車両２の運転席側ドアのロック切替部９０２がロック側に固定されていない場合（ステップＳ８０５がＮｏ）や、ステップＳ８０６において、乗員がロック固定解除装置８０のボタンを押下していない場合（ステップＳ８０６がＮｏ）は、次の処理へ移る。
【００８０】
次に、車両２の助手席側ドア（図２に示すドアＬ２およびＬ１）のロック切替部９０２がロック側に固定されているか否かを判定する（ステップＳ８０８）。
【００８１】
車両２の助手席側ドアのロック切替部９０２がロック側に固定されている場合（ステップＳ８０８がＹｅｓ）で、乗員がロック固定解除装置８０のボタンを押下した場合（ステップＳ８０９がＹｅｓ）は、ロック切替部９０２のロック側の固定状態を解除する（ステップＳ８１０）。これにより、車両２の左側（助手席側）に接近物が検知されて、ドアのロック切替部９０２がロック側に固定されている状態であっても、検知された接近物が車両２から所定距離以上離れていたり、接近物の車両２に接近する速度が所定速度以下の場合、つまり乗員が車両２から降車しても車両２のドアおよび乗員と接近物との接触および衝突の危険がない場合に、乗員が車両２から降車できない煩わしさを解消できる。
【００８２】
なお、ステップＳ８０９において、乗員がロック固定解除装置８０のボタンを押下していない場合（ステップＳ８０９がＮｏ）は、処理を終了する。
【００８３】
また、図８で説明した処理は、車両２の運転席側ドアのロック切替部９０２がロック側に固定されているか否かを判定（ステップＳ８０５）した後に、車両２の助手席側ドアのロック切替部９０２がロック側に固定されているか否かを判定（ステップＳ８０８）しているが、この処理の順序は逆の順序でもよいし、運転席側ドアおよび助手席側ドアの処理を同時に行ってもよい。
【００８４】
また、ロック固定解除装置８０の作動はユーザがボタンを押下した場合について述べたが、ロック固定解除装置８０の作動がユーザの静電センサの接触によるなどのその他の方法による作動としてもよい。
【００８５】
また、本実施形態では、接近物が接近していることを検知した場合は、その接近物の接近方向に対応する車両２の左右のドア９０（運転席側ドア、および、助手席側ドア）で、ドア９０のロック切替部９０２のロック側の固定や、ロック側の固定解除を行うことについて述べたが、図１に図示しないシートセンサを車両２に設けて、乗員の乗車が検知されているシートに対応したドアのみについて、ロック切替部９０２のロック側の固定や、ロック側の固定解除の処理を行うこととしてもよい。これにより、車両２の省電力化を実現できる。
【００８６】
また、上記実施の形態では車両２のドアは開閉式のドアを例に述べたが、車両２のドアはスライド式のドアであってもよい。
【符号の説明】
【００８７】
１・・・・・接近物検知システム
２・・・・・車両
１０・・・・撮影部
２０・・・・接近物検知部
４０・・・・レーダ装置
５０・・・・ナビゲーション装置
８０・・・・ロック固定解除装置
９０・・・・ドア
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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