(57)【要約】      （修正有）【課題】通信範囲内に多数の車両が存在しても円滑な通信を行うことができる衝突防止装置、衝突防止方法、衝突防止プログラム、および衝突防止システムの提供。【解決手段】車両が所定の範囲に進入した場合に車両の走行状況を示す走行情報を受信し、または車両が他車両と衝突の可能性がある旨の判定結果を所定の範囲に進入した他車両に送信する路側通信部と、交差点情報と、車両が交差点に進入した場合に車両同士が衝突の可能性を判定する衝突可能性判定条件とを記憶する路側記憶部と、路側通信部が車両から走行情報を受信した場合に、受信した走行情報と、道路情報と、交差点情報とに基づいて車両が進入した交差点を特定し、受信した走行情報と衝突可能性判定条件とに基づいて、特定した交差点において車両が他車両と衝突の可能性があるか否かを判定し、車両が他車両と衝突の可能性があると判定した場合にのみ判定結果を出力する衝突可能性判定部とを備える。【選択図】図４
2011118519.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
路側に設置され、車両同士の衝突を防止するための衝突防止装置であって、
車両が所定の範囲に進入した場合に前記車両の走行状況を示す走行情報を受信し、または前記車両が他車両と衝突の可能性がある旨の判定結果を前記所定の範囲に進入した前記他車両に送信する路側通信部と、
少なくとも２以上の道路の場所を示す道路情報と、前記道路が交差する地点を示す交差点情報と、前記車両が前記交差点に進入した場合における前記車両同士が衝突の可能性があるか否かを判定するための条件である衝突可能性判定条件とを記憶する路側記憶部と、
前記路側通信部が前記車両から前記走行情報を受信した場合に、受信した前記走行情報と、前記道路情報と、前記交差点情報とに基づいて前記車両が進入した交差点を特定し、受信した前記走行情報と前記衝突可能性判定条件とに基づいて、特定した前記交差点において前記車両が前記他車両と衝突の可能性があるか否かを判定し、前記車両が前記他車両と衝突の可能性があると判定した場合にのみ前記判定結果を出力する衝突可能性判定部と、
を備えることを特徴とする衝突防止装置。
【請求項２】
前記衝突可能性判定部は、少なくとも前記自車両の位置と前記自車両の移動方向と前記自車両の移動方向とを含む前記走行情報と前記衝突可能性判定条件とに基づいて、特定した前記交差点において前記車両が前記他車両と衝突の可能性があるか否かを判定する、
ことを特徴とする請求項１に記載の衝突防止装置。
【請求項３】
前記路側通信部は、前記所定の範囲に進入した前記交差点を構成するすべての道路上の前記他車両に前記判定結果を送信する、
ことを特徴とする請求項１または２に記載の衝突防止装置。
【請求項４】
車両同士の衝突を防止するための衝突防止方法であって、
車両が所定の範囲に進入した場合に前記車両の走行状況を示す走行情報を受信する受信ステップと、
前記車両から前記走行情報を受信した場合に、受信した前記走行情報と、少なくとも２以上の道路の場所を示す道路情報と、前記道路が交差する地点を示す交差点情報とに基づいて前記車両が進入した交差点を特定し、受信した前記走行情報と前記車両が前記交差点に進入した場合における前記車両同士が衝突の可能性があるか否かを判定するための条件である衝突可能性判定条件とに基づいて、特定した前記交差点において前記車両が前記他車両と衝突の可能性があるか否かを判定し、前記車両が前記他車両と衝突の可能性があると判定した場合にのみ前記車両が他車両と衝突の可能性がある旨の判定結果を出力する衝突可能性判定ステップと、
前記衝突可能性判定ステップにおいて出力された前記判定結果を前記所定の範囲に進入した前記他車両に送信する送信ステップと、
を含むことを特徴とする衝突防止方法。
【請求項５】
コンピュータに、
車両が所定の範囲に進入した場合に前記車両の走行状況を示す走行情報を受信する受信ステップと、
前記車両から前記走行情報を受信した場合に、受信した前記走行情報と、少なくとも２以上の道路の場所を示す道路情報と、前記道路が交差する地点を示す交差点情報とに基づいて前記車両が進入した交差点を特定し、受信した前記走行情報と前記車両が前記交差点に進入した場合における前記車両同士が衝突の可能性があるか否かを判定するための条件である衝突可能性判定条件とに基づいて、特定した前記交差点において前記車両が前記他車両と衝突の可能性があるか否かを判定し、前記車両が前記他車両と衝突の可能性があると判定した場合にのみ前記車両が他車両と衝突の可能性がある旨の判定結果を出力する衝突可能性判定ステップと、
前記衝突可能性判定ステップにおいて出力された前記判定結果を前記所定の範囲に進入した前記他車両に送信する送信ステップと、
を実行させることを特徴とする衝突防止プログラム。
【請求項６】
車両同士の衝突を防止する衝突防止システムであって、
前記車両に搭載される車載通信装置は、
自車両の走行状況を示す走行情報を検出する検出部と、
前記走行情報を送信し、または前記自車両が他車両と衝突の可能性がある旨の判定結果を受信する車両通信部と、
車両通信部が受信した前記判定結果を表示する表示部と、を備え、
路側に設置される衝突防止装置は、
前記車両が所定の範囲に進入した場合に前記走行情報を受信し、または前記判定結果を前記所定の範囲に進入した前記他車両に送信する路側通信部と、
少なくとも２以上の道路の場所を示す道路情報と、前記道路が交差する地点を示す交差点情報と、前記車両が前記交差点に進入した場合における前記車両同士が衝突の可能性があるか否かを判定するための条件である衝突可能性判定条件とを記憶する路側記憶部と、
前記路側通信部が前記車両から前記走行情報を受信した場合に、受信した前記走行情報と、前記道路情報と、前記交差点情報とに基づいて前記車両が進入した交差点を特定し、受信した前記走行情報と前記衝突可能性判定条件とに基づいて、特定した前記交差点において前記車両が前記他車両と衝突の可能性があるか否かを判定し、前記車両が前記他車両と衝突の可能性があると判定した場合にのみ前記判定結果を出力する衝突可能性判定部と、
を備えることを特徴とする衝突防止システム。
【請求項７】
前記道路情報と前記交差点情報と前記衝突可能性判定条件との入力を受け付ける入力受付部と、
前記入力受付部が受け付けた前記道路情報と前記交差点情報と前記衝突可能性判定条件とを前記衝突防止装置に送信する設定通信部と、を備えたサーバ装置をさらに備え、
前記衝突防止装置は、
前記路側通信部が、前記サーバ装置から送信された前記道路情報と前記交差点情報と前記衝突可能性判定条件とを受信し、
前記路側通信部が受信した前記道路情報と前記交差点情報と前記衝突可能性判定条件とを前記路側記憶部に設定する設定部をさらに備えること、
を特徴とする請求項６に記載の衝突防止システム。
【請求項８】
前記車載通信装置の前記車両通信部と前記衝突防止装置の前記路側通信部とは、ＣＳＭＡ／ＣＡ（Carrier-Sense  Multiple  Access  with  Collision  Avoidance）方式によって通信する、
ことを特徴とする請求項６または７に記載の衝突防止システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、交差点などにおいて車両の衝突を防止する衝突防止装置、衝突防止方法、衝突防止プログラム、および衝突防止システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、道路交通における車両の安全運転の支援や、道路交通の効率化を目指して、高度道路交通システム（ＩＴＳ：Intelligent  Transport  Systems）が広く普及している。
【０００３】
ＩＴＳでは、車両の安全運転を支援するサービスのひとつとして、無線通信装置を搭載した車両が、走行路側に設置された路側通信局や無線通信装置搭載の車両から、周囲の車両位置や道路状況などの交通情報を受信し、車両同士の交通衝突事故を回避するための警告等をドライバに行うことによって、車両同士の衝突を防止するサービスが検討されている。
【０００４】
このサービスは、車両に搭載された車載無線装置は、定期的に、自車両の位置や、移動方向、あるいは速度などの車両走行情報を測定し、定期的に車両走行情報パケットを送信するものである。周囲の車両は、車両走行情報パケットを受信することによって、自車両以外の周囲の車両との衝突可能性を判断し、車両同士の衝突事故を防止するものである。
【０００５】
しかしながら、車両無線通信装置が、他の車両無線通信装置との間で直接通信を行うことができないような場合、例えば、互いに見通しが効かないような交差点に車両が位置する場合などにおいては、車両同士の出会い頭の衝突事故を防止するためには、交差点の全方向の進入路に対して車両走行情報パケットの送受信が可能な位置に路側通信装置を設置し、警告等を通知する必要がある。
【０００６】
例えば、特許文献１では、路側通信装置が、交差点の全方向の進入路に向けて定期的にパケットを送出すると、その交差点に進入しようとする車両の車載無線装置はそのパケットを受信すると、路側通信装置に対して自車両と他車両とを識別する符号を含むパケットを返信する。
【０００７】
そして、路側通信装置は、車両から返信されたパケットを受け取り、その車両の進入許可を判定し、その判定結果をその車両の車載無線装置に送信する。その車両の車載無線装置は、路側通信装置から返信されたパケットを受け取り、判定結果を運転者に通知し、進入不可と判定されている場合、運転者に対して車両の停止をさせる表示、または注意を喚起する表示を行うことによって、交差点における車両の衝突を防止している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００８】
【特許文献１】特開平１１−１７５８９６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
しかしながら、特許文献１に記載された技術は、携帯電話などで用いられている基地局が制御を担うネットワーク方式と異なり、基地局を介さずに自律的にネットワークを形成することによって通信し、各車両の車両間通信装置が、自車両の位置、速度、および移動方向などの車両の走行状態を表す車両走行情報を、車両のＩＤとともに周辺のすべての他車両の車載無線通信装置と交換しているため、通信中にパケットの衝突が生じて通信が失敗する場合がある。
【００１０】
無線通信を行う場合、通常は複数の無線通信装置間で無線チャネルを共有して通信するため、送信範囲内で情報を送信できることができるのは無線通信装置1台のみであり、他の送信範囲内にある無線通信装置は受信のみ行うことができる。そのため複数の無線通信装置が同時に通信行う場合、無線衝突といわれる信号の衝突現象が発生し、上述したような現象が生じる。
【００１１】
ところで、ＣＳＭＡ／ＣＡ（Carrier-Sense  Multiple  Access  with  Collision  Avoidance）と呼ばれる無線衝突回避技術においては、無線通信装置は、パケットを送信する前に、他の無線通信装置が通信を行っているかを検知し送信を一旦中止する。そして、無線通信装置は、あるランダムに決められた時間の間に待機した後、衝突現象が生じないようにパケットを再送信している。
【００１２】
しかし、無線通信装置の台数が増加すると、再送信したパケットの通信待ちが頻発して通信の遅延や失敗が生じ、無線通信の品質が劣化したり、通信容量が減少してしまうという問題がある。ＩＴＳにおいては、車両の安全運転を支援するサービスを提供する目的で無線通信を行うため、通信範囲内に多数の車両が存在した場合であっても、円滑な通信を可能とすることが重視される。
【００１３】
この点について、上述した特許文献１に記載された技術を用いて、衝突現象が生じる場合について説明する。通信範囲内にある車両の最大収容台数Ｎとする。ここで、路側通信装置の通信範囲内を路側通信ネットワークと定義すると、路側通信ネットワーク内の路側通信装置は、定期的に全方向に向けてパケットを定期的に送信する。パケットを受信した車両は、受信したパケットに対して自車両と他車両とを識別する符号を含むパケットを路側通信装置に返信する。そして、路側通信装置は、車両から返信されたパケットを受け取り、進入許可、または進入不許可を判定し、交差点に進入しようとする全車両に送信する。
【００１４】
車両走行情報の送信時間Ｔｓを求める場合、その送信周期Ｔｄ、送信速度Ｖｘ、通信範囲内において通信する車両走行情報のデータ量Ｄｘから、車両走行情報の送信時間Ｔｓ０＝Ｄｘ／Ｖｘが求められる。さらに、上述したＣＳＭＡ／ＣＡ方式によって通信する場合、無線通信チャンネルが使用されているか否かを確認するために必要な時間と、送受信の切り替えに必要な時間との和Ｔｓ１が求められる。従って、パケットの送信時間は、Ｔｓ＝Ｔｓ０＋Ｔｓ１として求められる。したがって、通信範囲内の路側通信ネットワークに収容できる最大車両台数Ｎは、Ｎ＝Ｔｄ／Ｔｓとして求められる。
【００１５】
例えば、路側無線通信装置が、間隔を５０ｍｓとしてパケットを定期的に送信した場合、その周辺の車両から返信される返信パケットと、その返信パケットに対する進入許可、または、進入不許可パケットを発生させるため、送信周期Ｔｄはその半分の２５ｍｓとなる。また、データ量Ｄｘが１０２４ｂｉｔ(＝パケット量１２×８ｂｉｔ)であり、Ｖｘ＝１Ｍｂｐｓ、Ｔｓ０＝０．０１０２４ｍｓ、およびＴｓ１＝１ｍｓとした場合、最大収容可能台数Ｎは２４台となる。
【００１６】
しかしながら、例えば、路側通信装置が設置されている交差点周辺が渋滞に巻き込まれている場合などには、上述した最大収容可能台数を超えた多数の車両が存在することとなる場合があり、円滑な通信を行うことができないという問題があった。
【００１７】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、通信範囲内に多数の車両が存在する場合であっても、円滑な通信を行うことができる衝突防止装置、衝突防止方法、衝突防止プログラム、および衝突防止システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１８】
上述した目的を達成するために、本発明にかかる衝突防止装置は、路側に設置され、車両同士の衝突を防止するための衝突防止装置であって、車両が所定の範囲に進入した場合に前記車両の走行状況を示す走行情報を受信し、または前記車両が他車両と衝突の可能性がある旨の判定結果を前記所定の範囲に進入した前記他車両に送信する路側通信部と、少なくとも２以上の道路の場所を示す道路情報と、前記道路が交差する地点を示す交差点情報と、前記車両が前記交差点に進入した場合における前記車両同士が衝突の可能性があるか否かを判定するための条件である衝突可能性判定条件とを記憶する路側記憶部と、前記路側通信部が前記車両から前記走行情報を受信した場合に、受信した前記走行情報と、前記道路情報と、前記交差点情報とに基づいて前記車両が進入した交差点を特定し、受信した前記走行情報と前記衝突可能性判定条件とに基づいて、特定した前記交差点において前記車両が前記他車両と衝突の可能性があるか否かを判定し、前記車両が前記他車両と衝突の可能性があると判定した場合にのみ前記判定結果を出力する衝突可能性判定部と、を備えることを特徴とする。
【００１９】
また、本発明にかかる衝突防止システムは、車両同士の衝突を防止する衝突防止システムであって、前記車両に搭載される車載通信装置は、自車両の走行状況を示す走行情報を検出する検出部と、前記走行情報を送信し、または前記自車両が他車両と衝突の可能性がある旨の判定結果を受信する車両通信部と、車両通信部が受信した前記判定結果を表示する表示部と、を備え、路側に設置される衝突防止装置は、前記車両が所定の範囲に進入した場合に前記走行情報を受信し、または前記判定結果を前記所定の範囲に進入した前記他車両に送信する路側通信部と、少なくとも２以上の道路の場所を示す道路情報と、前記道路が交差する地点を示す交差点情報と、前記車両が前記交差点に進入した場合における前記車両同士が衝突の可能性があるか否かを判定するための条件である衝突可能性判定条件とを記憶する路側記憶部と、前記路側通信部が前記車両から前記走行情報を受信した場合に、受信した前記走行情報と、前記道路情報と、前記交差点情報とに基づいて前記車両が進入した交差点を特定し、受信した前記走行情報と前記衝突可能性判定条件とに基づいて、特定した前記交差点において前記車両が前記他車両と衝突の可能性があるか否かを判定し、前記車両が前記他車両と衝突の可能性があると判定した場合にのみ前記判定結果を出力する衝突可能性判定部と、を備えることを特徴とする。
【００２０】
また、本発明は、上記衝突防止装置で行われる衝突防止方法および衝突防止プログラムである。
【発明の効果】
【００２１】
本発明によれば、通信範囲内に多数の車両が存在する場合であっても、円滑な通信を行うことができる衝突防止装置、衝突防止方法、衝突防止プログラム、および衝突防止システムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】本実施の形態における衝突防止システムが適用される場面の例を示すイメージ図である。
【図２】図１に示した衝突防止システムの全体構成を示すイメージ図である。
【図３】図２に示した路側通信装置の物理的な構成を示す図である。
【図４】路側通信装置の機能的な構成を示すブロック図である。
【図５】走行情報のパケット形式のフォーマットの例を示す図である。
【図６】道路ＤＢに記憶される情報の例を示す図である。
【図７】交差点ＤＢに記憶される情報の例を示す図である。
【図８】衝突可能性条件ＤＢに記憶される情報の例を示す図である。
【図９】ある交差点Ｃに進入した車両と交差点指定範囲との関係を示すイメージ図である。
【図１０】車両ＤＢのレイアウトの例を示す図である。
【図１１】図２に示したＩＴＳセンタサーバの物理的な構成を示す図である。
【図１２】ＩＴＳセンタサーバの機能的な構成を示すブロック図である。
【図１３】図２に示した車載通信装置の物理的な構成を示す図である。
【図１４】車載通信装置の機能的な構成を示すブロック図である。
【図１５】衝突防止システムが、ある交差点において車両から走行情報を受信し、衝突結果を送信するまでの処理の手順を示すフローチャートである。
【図１６】ＩＴＳセンタサーバが、路側通信装置の各種ＤＢを設定または更新するまでの処理の手順を示すシーケンス図である。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
以下に添付図面を参照して、この発明にかかる衝突防止装置、衝突防止方法、衝突防止プログラム、および衝突防止システムの実施の形態を詳細に説明する。
【００２４】
図１は、本実施の形態における衝突防止システム１０００が適用される場面の例を示すイメージ図である。図１では、ある交差点Ｃを含む交差点範囲ＣＡの中に、車両Ｖ１および車両Ｖ２が進入した場合の例を示している。図１に示すように、車両Ｖ１および車両Ｖ２は、交差点Ｃに対して互いに交差する方向（垂直）で、交差点Ｃに進入している。
【００２５】
このとき、車両Ｖ１および車両Ｖ２は、路側通信装置１００に対して自車両の位置、速度、移動方向等を含む走行状況を示す情報（以下、走行情報と呼ぶ。）を定期的に送信し、路側通信装置１００は、これらの車両から送信された走行情報を分析して車両同士の衝突の可能性を判定し、衝突する可能性がある旨の結果（以下、衝突判定結果と呼ぶ。）を交差点範囲ＣＡに進入した車両に送信する。その後、車両Ｖ１および車両Ｖ２では、路側通信装置１００から受信した衝突判定結果を受信し、警告の表示等を行う。
【００２６】
なお、衝突判定結果に代えて受信した走行情報を周辺に送信しても良い。この場合、受信した走行情報を分析して車両同士の衝突の可能性を判定し、衝突判定のある場合のみ走行情報を周辺の車両に送信する。走行車両を受信した車両は走行情報と自車両の走行情報から衝突を判定し、衝突判定結果をもとに警告の表示等を行う。
【００２７】
図２は、図１に示した衝突防止システム１０００の全体構成を示すイメージ図である。図２に示すように、衝突防止システム１０００は、路側通信装置１００と、ＩＴＳセンタサーバ２００と、車両Ｖ１等に搭載されている車載通信装置３００と、ネットワークＮと、を含んで構成されている。
【００２８】
路側通信装置１００は、無線通信によって交差点範囲ＣＡに進入した車両の走行情報を受信し、車両同士の衝突の可能性を判定するものである。路側通信装置１００は、交差点Ｃに少なくとも１台以上配置されている。
【００２９】
図３は、図２に示した路側通信装置１００の物理的な構成を示す図である。図３に示すように、路側通信装置１００は、記憶装置１０１と、ＣＰＵ１０２と、メモリ１０３と、入出力インタフェース１０４と、バス１０５と、インフラネットワーク送受信部１０６と、無線送受信部１０７と、を含んで構成され、無線送受信部１０７には、アンテナ１０８が接続されている。
【００３０】
なお、ネットワークＮは、ＷＡＮ（Wide  Area  Network）等の一般的な広域通信網である。また、アンテナ１０８は送受信兼用であり、アンテナ１０８が送信信号を出力している場合には、無線送受信部１０７によって送信用に切り替えられ、アンテナ１０８が受信信号を出力している場合には、無線送受信部１０７によって受信用に切り替えられるものとする。
【００３１】
記憶装置１０１は、ＨＤＤ（Hard  Disk  Drive）等の記憶媒体であり、車両同士の衝突の可能性を判定するための各種の条件や、その条件にしたがって車両同士の衝突の可能性を判定するためのプログラムやパラメータ等を記憶する。記憶装置１０１が記憶する具体的な内容については、路側通信装置１００の機能を説明する際にあわせて説明する。
【００３２】
ＣＰＵ１０２は、プロセッサ等の演算装置であり、車両同士の可能性を判定したり、その結果を車両に送信する。ＣＰＵ１０２は、記憶装置１０１が記憶する種々のプログラムを読み出して、後述するメモリ１０３にロードし、ロードしたプログラムに記載された種々の命令に従って、後述する各種の処理を実行する。
【００３３】
メモリ１０３は、ＲＡＭ（Random  Access  Memory）等の記憶装置であり、上述したＣＰＵ１０２がロードしたプログラムや、プログラムが計算した結果等を一時的に記憶する。
【００３４】
入出力インタフェース１０４は、インフラネットワーク送受信部１０６および無線送受信部１０７と、上述した記憶装置１０１、ＣＰＵ１０２、メモリ１０３とを接続するインタフェースカードである。
【００３５】
バス１０５は、記憶装置１０１、ＣＰＵ１０２、メモリ１０３、および入出力インタフェース１０４を接続するものである。
【００３６】
インフラネットワーク送受信部１０６は、ＮＩＣ（Network  Interface  Card）等の通信媒体であり、ネットワークＮを介して、後述するＩＴＳセンタサーバ２００との通信を媒介する。
【００３７】
無線送受信部１０７は、車両Ｖ１等との間でアンテナ１０８を介して走行情報を受信したり、ＣＰＵ１０２が車両同士の衝突の危険性を判定した場合に、その結果の車両Ｖ１等への送信を媒介する。続いて、路側通信装置１００の機能的な構成について説明する。
【００３８】
図４は、路側通信装置１００の機能的な構成を示すブロック図である。図４に示すように、路側通信装置１００は、通信処理部１１００と、車両情報処理部１２００と、を含んで構成されている。通信処理部１１００および車両情報処理部１２００は、図３に示したＣＰＵ１０２が実行する機能を示している。まず、通信処理部１１００について説明する。
【００３９】
通信処理部１１００は、入出力インタフェース１０４を介して、インフラネットワーク送受信部１０６や無線送受信部１０７が車両Ｖ１やＩＴＳセンタサーバ２００との間で通信を行った場合において、その通信された種々の情報をＣＰＵ１０２に取り込んだり、あるいは通信するために必要な情報を、入出力インタフェース１０４を介して、インフラネットワーク送受信部１０６や無線送受信部１０７に出力するものである。
【００４０】
図４に示すように、通信処理部１１００は、無線送受信部１１０１と、送受信部１１０２と、車両情報転送部１１０３と、車両走行情報受信処理部１１０４と、を含んで構成されている。
【００４１】
無線送受信部１１０１は、無線送受信部１０７から受け取ったパケット形式の車両の走行情報を受信し、車両情報転送部１１０３および車両走行情報受信処理部１１０４に出力する。また、無線送受信部１１０１は、後述する車両情報転送部１１０３が出力した衝突判定結果や、車両情報転送部１１０３がパケット形式に変換した車両の走行情報を、入出力インタフェース１０４を介して無線送受信部１０７に出力する。
【００４２】
図５は、走行情報のパケット形式のフォーマットの例を示す図である。図５に示すように、車両を一意に特定するための車両ＩＤ（Identifier）と、車両が位置する緯度を示す車両緯度情報１と、車両緯度情報１が北緯または南緯のいずれであるかを示す車両緯度情報２と、車両が位置する経度を示す車両経度情報１と、車両経度情報１が東経または西経のいずれであるかを示す車両経度情報２と、車両の位置を測位した時刻を示す測位時間と、車両の進行方向を示す車両進行方向情報と、車両の走行速度を示す車両走行速度情報と、を含んでいる。
【００４３】
図５に示す例では、車両ＩＤが「１０００」として登録されている車両が、測位時間が「１２：３５：１９．００」の時点では、「４８０７．０３８２４７」（北緯）、「０１１３１．３２４５２３」（東経）の位置において、東経０度の方向から東経９０度の方向（北向き）に６０度の方向に、時速６０ｋｍで走行していることを示している。なお、図５に示した例では、全地球測位システム（ＧＰＳ：Global  Positioning  System）で用いられているＮＭＥＡ-０１８３フォーマット形式のGlobal  Positioning  System  Fix Dataから抜き出した走行情報を記載しているが、このように車両の走行情報が得られるものであればその形式はいずれでもよい。続いて、図４に戻り、送受信処理部１１０２について説明する。
【００４４】
送受信処理部１１０２は、インフラネットワーク送受信部１０６から受け取った交差点Ｃの規模や場所等の交差点に関する情報（以下、交差点情報と呼ぶ。）や、車両同士の衝突の可能性を判定するための条件（以下、衝突可能性判定条件と呼ぶ。）、あるいは交差点Ｃを構成する道路の場所や幅等の道路に関する情報（以下、道路情報と呼ぶ。）を、車両情報処理部１２００に出力する。
【００４５】
車両情報転送部１１０３は、無線送受信部１１０１から出力されたパケット形式の走行情報を後述する車両情報処理部１２００が読み取り可能な形式に変換し、変換した走行情報を出力する。
【００４６】
また、車両情報転送部１１０３は、車両情報処理部１２００の衝突可能性判定部１２０１から出力された衝突判定結果をパケット形式に変換し、変換した後の衝突判定結果を無線送受信部１１０１に出力する。
【００４７】
車両走行情報受信処理部１１０４は、無線送受信部１１０１から出力されたパケット形式の走行情報を後述する記憶部１３００の車両ＤＢ１３０１のレイアウトに変換し、変換した走行情報を出力する。続いて、車両情報処理部１２００について説明する。
【００４８】
車両情報処理部１２００は、図４に示したように、衝突可能性判定部１２０１と、車両ＤＢ更新部１２０２と、道路ＤＢ更新部１２０３と、衝突可能性判定条件更新部１２０４と、交差点ＤＢ更新部１２０５と、を含んで構成されている。
【００４９】
衝突可能性判定部１２０１は、通信処理部１１００の車両情報転送部１１０３から走行情報を受け取ると、受け取った走行情報（例えば、図１に示した車両Ｖ１の走行情報）とその走行情報以外の走行情報（例えば、図１に示した車両Ｖ２の走行情報）とを比較し、車両同士の衝突の可能性を判定し、衝突判定結果を車両情報転送部１１０３に出力する。
【００５０】
具体的には、衝突可能性判定部１２０１は、車両情報転送部１１０３から受け取った走行情報と、記憶部１３００に記憶される道路ＤＢ１３０２と、交差点ＤＢ１３０３と、衝突可能性条件ＤＢ１３０４とを参照し、衝突の可能性を判定する。
【００５１】
図６は、道路ＤＢ１３０２に記憶される情報の例を示す図である。図６に示すように、道路ＤＢ１３０２には、道路を一意に特定するための道路ＩＤと、道路の一端の緯度を示す道路緯度情報１Ａと、道路緯度情報１Ａが北緯または南緯のいずれであるかを示す道路緯度情報２Ａと、道路の一端の経度を示す道路経度情報１Ａと、道路経度情報１Ａが北緯または南緯のいずれであるかを示す道路経度情報２Ａと、道路の他の一端の緯度を示す道路緯度情報１Ｂと、道路緯度情報１Ｂが北緯または南緯のいずれであるかを示す道路緯度情報２Ｂと、道路の他の一端の経度を示す道路経度情報１Ｂと、道路経度情報１Ｂが北緯または南緯のいずれであるかを示す道路経度情報２Ｂと、優先道路であるか否かを示す優先情報と、道路の１車線あたりの幅を示す車線幅情報と、道路の車線の数を示す車線数情報と、これらのデータを道路ＤＢに登録した時間を示す道路登録時間情報と、を含んでいる。
【００５２】
図６に示す例では、道路ＩＤが「１０００」として登録されている道路の場所（位置）は、その一端が、北緯（道路緯度情報２Ａが「Ｎ」）「４８０７．０３８２４７」、東経（道路経度情報２Ａが「Ｅ」）「０１１３１．３２４５２３」であり、道路の他の一端が、北緯（道路緯度情報２Ｂが「Ｎ」）「４８０７．０３８１４７」、東経（道路経度情報２Ｂが「Ｅ」）「０１１３１．３２４４２３」であることを示している。さらに、この道路は優先道路であり（優先情報が「１」）、車線幅が３ｍ（車線幅情報が「３」）、４車線（車線情報が「４」）であることを示している。そして、これらの情報が、道路ＤＢ１３０２に「１２：３５：１９．００」に登録されたことを示している。
【００５３】
これと同様に、道路ＩＤが「１００１」として登録されている道路の場所（位置）は、その一端が、北緯「４８０７．０３８２４８」、東経「０１１３１．３２４５２４」に位置し、道路の他の一端が、北緯「４８０７．０３８０４７」、東経「０１１３１．３２４３２４」であることを示している。さらに、この道路は非優先道路であり、車線幅が４ｍ、２車線であることを示している。そして、これらの情報が、道路ＤＢ１３０２に「１２：３５：１９．０２」に登録されたことを示している。このように、道路は、２つの地点を結ぶ線分として定義されている。
【００５４】
なお、道路の位置を示すために、走行情報と同様に、ＧＰＳで用いられているＭＮＥＡ形式でその位置を示しているが、これらに代えて、例えば、地球を中心とする地心座標系等の座標系を用いて定義することとしてもよい。また、図６に示したように、道路をある２つの地点として定義するのではなく、２以上の複数の地点によって定義してもよい。さらに、優先情報を車線の数等によって定めず、例えば、工事情報等を受信して、その状況（進行許可の有無等）に応じて定めることとしてもよい。
【００５５】
図７は、交差点ＤＢ１３０３に記憶される情報の例を示す図である。図７に示すように、交差点ＤＢ１３０３には、交差点を一意に特定するための交差点ＩＤと、交差点の緯度を示す交差点緯度情報１と、交差点緯度情報１が北緯または南緯のいずれであるかを示す交差点道路緯度情報２と、交差点の経度を示す交差点経度情報１と、交差点経度情報１が北緯または南緯のいずれであるかを示す交差点経度情報２と、交差点を構成する道路を示す複数の道路ＩＤと、これらのデータを交差点ＤＢに登録した時間を示す交差点登録時間情報と、を含んでいる。
【００５６】
図７に示す例では、交差点ＩＤが「１６００」として登録されている交差点は、北緯（交差点緯度情報２が「Ｎ」）「４８０７．０３８２４７」、東経（道路経度情報２が「Ｅ」）「０１１３１．３２４５２３」の地点に位置し、その交差点は、道路ＩＤが「１０００」である道路と「１００１」である道路から構成されていることを示している。そして、これらの情報が、交差点ＤＢ１３０３に「１２：３５：１９．００」に登録されたことを示している。このように、交差点ＤＢ１３０３には、道路が交差する場合において、それらの道路が交差する、ある１つの地点として定義されている。
【００５７】
また、図８は、衝突可能性条件ＤＢ１３０４に記憶される情報の例を示す図である。図８に示すように、衝突可能性条件ＤＢ１３０４には、衝突の条件を一意に特定するための条件ＩＤと、その条件を適用する交差点を示す交差点ＩＤと、その交差点における車両の速度の許容速度を示す車両車速閾値と、その条件を適用する交差点の範囲を示す交差点指定範囲と、これらのデータを衝突可能性条件ＤＢに登録した時間を示す条件登録時間情報と、を含んでいる。
【００５８】
図８に示す例では、条件ＩＤが「２０００」として登録されている条件は、交差点ＩＤが「１６００」である交差点において、車両が時速４０ｋｍ以上の速度で、交差点から半径２０ｍ以内の範囲に進入した場合に、車両同士が衝突する可能性があるとするものであり、これらの情報が、衝突可能性条件ＤＢ１３０４に「１２：３５：１９．００」に登録されたことを示している。
【００５９】
これと同様に、条件ＩＤが「２００１」として登録されている条件は、交差点ＩＤが「１６０２」である交差点において、車両が時速３０ｋｍ以上の速度で、交差点から半径１０ｍ以内の範囲に進入した場合に、車両同士が衝突する可能性があるとするものであり、これらの情報が、衝突可能性条件ＤＢ１３０４に「１２：３５：１９．０１」に登録されたことを示している。
【００６０】
図９は、ある交差点Ｃに進入した車両と交差点指定範囲との関係を示すイメージ図である。図９では、車両Ｖ１１とＶ１２とが優先道路Ｒ１を利用して交差点Ｃに進入した場合、交差点指定範囲はそれぞれＣａ１に示した範囲であり、車両Ｖ２１とＶ２２とが優先道路Ｒ２を利用して交差点Ｃに進入した場合、交差点指定範囲はそれぞれＣａ２に示した範囲であることを示している。
【００６１】
より具体的には、図９に示した交差点Ｃが、図８に示した交差点ＩＤが「１６００」である交差点とした場合、交差点Ｃの交差点指定範囲Ｃａ１およびＣａ２は、優先道路Ｒ１と非優先道路Ｒ２における車両Ｖ１１等と車両Ｖ２１等の進行方向の長さ（距離）「２０ｍ」となる。このように、交差点指定範囲は、交差点を起点として、その交差点を構成する道路上の、交差点とは反対方向のある位置までの範囲（交差点の手前の範囲）である。
【００６２】
なお、図９に示した例では、交差点指定範囲は、道路上の範囲である前提で説明しているが、例えば、交差点Ｃ付近を中心とし、上述した車両Ｖ１１等と車両Ｖ２１等の進行方向の長さ（距離）を半径とした円のような交差点指定範囲ＣＡ等の他の形状であってもよい。後述するように、衝突可能性判定部１２０１は、この交差点範囲ＣＡ内に進入した交差点Ｃを構成すべての道路上の車両のうち、衝突の可能性がある車両についてのみ衝突判定結果を送信している。
【００６３】
衝突可能性判定部１２０１は、上述した道路ＤＢ１３０２、交差点ＤＢ１３０３、衝突可能性条件ＤＢ１３０４を参照し、車両から受信した走行情報に含まれる車両緯度情報１や車両経度情報１、および車両進行方向情報等を読み取り、その車両が走行している道路とその向きを特定する。
【００６４】
例えば、衝突可能性判定部１２０１は、受信した走行情報に含まれる車両緯度情報１や車両経度情報１、および車両進行方向情報等を読み取ると、読み取った車両緯度情報１および車両経度情報１と、道路ＤＢ１３０２に含まれる道路緯度情報１Ａ、道路経度情報１Ａ、道路緯度情報１Ｂ、道路緯度情報１Ｂ等とを比較する。そして、衝突可能性判定部１２０１は、車両緯度情報１および車両経度情報１が、これらの道路情報に含まれているか否かを判別し、これらの道路情報に含まれていると判別した場合に、車両がその道路を走行していると判定する。その後、衝突可能性判定部１２０１は、その道路の道路ＩＤを特定するとともに、その道路が優先道路であるか否かを判定する。このように、優先道路であるか否かを判定する理由は、通常は、優先道路を走行して交差点に進入する車両のほうが、上述した車両車速閾値を越える場合が多く、衝突の危険性を引き起こす車両が非優先道路に比べて多いためである。
【００６５】
その後、衝突可能性判定部１２０１は、特定した道路の道路ＩＤをキーにして交差点ＤＢ１３０３を参照し、特定した道路を含む交差点の交差点ＩＤを特定する。さらに、衝突可能性判定部１２０１は、特定した交差点ＩＤを含む条件ＩＤを、衝突可能性条件ＤＢ１３０４の中から特定し、特定した条件ＩＤに対応する車両車速閾値と交差点指定範囲とを読み取る。
【００６６】
そして、衝突可能性判定部１２０１は、走行情報を送信した車両が、交差点指定範囲に進入したか否かを判定し、さらに、その車両の速度が車両車速閾値を越えているか否かを判定し、その車両の速度が車両車速閾値を越えていると判定した場合、衝突判定結果を出力する。
【００６７】
例えば、図５に示した車両ＩＤ「１０００」の車両が、図５に示した位置および方向に自足６０ｋｍで走行している場合、その車両から受信した車両経度情報１、および車両進行方向情報等を含む道路ＩＤ「１０００」の道路を特定する。
【００６８】
そして、衝突可能性判定部１２０１は、特定した道路の道路ＩＤ「１０００」をキーに交差点ＤＢ１３０３を参照し、交差点ＩＤ「１６００」を特定する。さらに、衝突可能性判定部１２０１は、特定した交差点ＩＤ「１６００」を含む条件ＩＤ「２０００」を、衝突可能性条件ＤＢ１３０４の中から特定し、特定した条件ＩＤに対応する車両車速閾値「４０ｋｍ」と交差点指定範囲「２０ｍ」とを読み取る。
【００６９】
そして、衝突可能性判定部１２０１は、走行情報を送信した車両が、交差点指定範囲に進入したか否かを判定し、さらに、その車両の速度が車両車速閾値を越えているか否かを判定する。図５に示した走行情報を送信した車両は、車両車速閾値「４０ｋｍ」よりも速い時速６０ｋｍで走行しているため、車両の速度が車両車速閾値を越えていると判定し、衝突判定結果を出力する。
【００７０】
その後、衝突可能性判定部１２０１は、交差点に進入しているすべての車両のうち、衝突の可能性のある車両を特定し、特定した車両にのみ衝突判定結果を送信させる情報（例えば、ヘッダ情報）を付加して出力する。衝突の可能性のある車両の具体的な特定方法としては、例えば、特開平７−１０４０６２号公報に開示されているように、車両速度と移動方向から未来の車両位置を推定して行うこととしてもよい。
【００７１】
そして、出力された衝突判定結果は、車両情報転送部１１０３によってパケット形式に変換され、無線送受信部１１０１によって、交差点範囲にある車両に送信される。例えば、図７に示した交差点ＩＤ「１６００」の交差点では、図５に示した道路ＩＤ「１０００」の優先道路と、道路ＩＤ「１００１」の非優先道路の交差点指定範囲にある車両のうち、衝突の可能性がある車両にのみ衝突判定結果を送信する。なお、衝突判定結果の代わりに受信した走行情報を周辺に送信しても良い。この場合、受信した走行情報を分析して車両同士の衝突の可能性を判定し、衝突判定のある場合のみ走行情報を周辺の車両に送信する。
【００７２】
なお、以下の説明では、衝突可能性判定部１２０１は、車両から走行情報を受信する都度衝突判定結果を出力することとしているが、ある周期ごと（例えば、５分に１度）に衝突判定結果を出力することとしてもよい。続いて、図４に戻り、車両ＤＢ更新部１２０２について説明する。
【００７３】
車両ＤＢ更新部１２０２は、車両走行情報受信処理部１１０４が出力した車両ＤＢ１３０１のレイアウトに変換された後の走行情報を車両ＤＢ１３０１に格納する。
【００７４】
図１０は、車両ＤＢ１３０１のレイアウトの例を示す図である。図１０に示すように、走行情報と同様に、車両ＩＤと、車両緯度情報１と、車両緯度情報１が北緯または南緯のいずれであるかを示す車両緯度情報２と、車両経度情報１と、車両経度情報１が東経または西経のいずれであるかを示す車両経度情報２と、車両の位置を測位した時刻を示す測位時間と、車両の進行方向を示す車両進行方向情報と、車両の走行速度を示す車両走行速度情報とを含み、さらに、これらのデータを車両ＤＢに登録した時間を示す車両走行情報登録時間情報と、を含んでいる。図１０に示す例では、図５に示した走行情報が、測位時間「１２：３５：１９：００」に測位され、車両走行情報登録時間情報「１２：３５：１９：０１」に登録されたことを示している。
【００７５】
なお、車両ＤＢ更新部１２０２は、走行情報に含まれる車両ＩＤをキーに、既に同じ車両ＩＤを含む走行情報が車両ＤＢに登録されているか否かを判定し、既に同じ車両ＩＤを含む走行情報が車両ＤＢに登録されていると判定した場合、上述した各情報を上書き更新する。また、車両ＤＢ更新部１２０２は、定期的（例えば、１ヶ月に一度）に、車両ＤＢに登録されている走行情報を削除するものとする。続いて、図４に戻り、道路ＤＢ更新部１２０３について説明する。
【００７６】
道路ＤＢ更新部１２０３は、送受信処理部１１０２が出力した道路情報を、図６に示した道路ＤＢ１３０２に登録する。
【００７７】
衝突可能性判定条件更新部１２０４は、送受信処理部１１０２が出力した衝突可能性判定条件を、図８に示した衝突可能性判定条件ＤＢ１３０４に登録する。
【００７８】
交差点ＤＢ更新部１２０５は、送受信処理部１１０２が出力した交差点情報を、図７に示した交差点ＤＢ１３０３に登録する。
【００７９】
なお、これらの交差点情報、衝突可能性判定条件、あるいは道路情報は、後述するように、ＩＴＳセンタサーバ２００によって設定されるものである。
【００８０】
記憶部１３００は、車両ＤＢ１３０１と、道路ＤＢ１３０２と、交差点ＤＢ１３０３と、衝突可能性判定条件ＤＢ１３０４と、を含んで構成されている。これらの各ＤＢの具体的な内容については、図６〜図８、及び図９を用いて既に説明しているので、ここではその説明を省略する。続いて、図２に戻り、ＩＴＳセンタサーバ２００について説明する。
【００８１】
図１１は、図２に示したＩＴＳセンタサーバ２００の物理的な構成を示す図である。図１１に示すように、ＩＴＳセンタサーバ２００は、記憶装置２０１と、ＣＰＵ２０２と、メモリ２０３と、入出力インタフェース２０４と、バス２０５と、インフラネットワーク送受信部２０６と、入力装置２０７と、表示装置２０８と、を含んで構成されている。
【００８２】
記憶部２０１は、後述する道路情報設定部２２０１、衝突可能性判定条件設定部２２０２、交差点情報設定部２２０３を機能させるためのプログラムやパラメータ等を記憶する。
【００８３】
ＣＰＵ２０２は、プロセッサ等の演算装置であり、記憶装置２０１が記憶する種々のプログラムを読み出して、後述するメモリ２０３にロードし、ロードしたプログラムに記載された種々の命令に従って、後述する各種の処理を実行する。
【００８４】
メモリ２０３は、ＲＡＭ（Random  Access  Memory）等の記憶装置であり、上述したＣＰＵ２０２がロードしたプログラムや、プログラムが計算した結果等を一時的に記憶する。
【００８５】
入出力インタフェース２０４は、インフラネットワーク送受信部２０６と、上述した記憶装置２０１、ＣＰＵ２０２、メモリ２０３とを接続するインタフェースカードである。
【００８６】
バス２０５は、記憶装置２０１、ＣＰＵ２０２、メモリ２０３、および入出力インタフェース２０４を接続するものである。
【００８７】
インフラネットワーク送受信部２０６は、ＮＩＣ（Network  Interface  Card）等の通信媒体であり、ネットワークＮを介して、上述した路側通信装置１００との通信を媒介する。
【００８８】
入力装置２０７は、例えば、キーボードやマウスから構成され、道路情報、衝突可能性判定条件、交差点情報等の各種の情報の入力を受け付ける。これらの情報は、衝突防止システム１０００の管理者等によって入力されるものとする。
【００８９】
表示装置２０８は、例えば、液晶ディスプレイから構成され、入力装置２０７が管理者等からの上述した各種の情報の入力を受け付けた場合に、その内容を表示する。管理者等は、表示装置２０８に表示された内容を確認した上で、道路情報、衝突可能性判定条件、交差点情報等を路側通信装置１００に送信することとなる。続いて、ＩＴＳセンタサーバ２００の機能的な構成について説明する。
【００９０】
図１２は、ＩＴＳセンタサーバ２００の機能的な構成を示すブロック図である。図１２に示すように、ＩＴＳセンタサーバ２００は、通信処理部２１００と、情報設定部２２００と、入力受付部２３００と、表示部２４００と、を含んで構成されている。通信処理部２１００および車両情報処理部２２００は、図１１に示したＣＰＵ２０２が実行する機能を示している。まず、通信処理部２１００について説明する。
【００９１】
通信処理部２１００（送受信処理部２１０１）は、入出力インタフェース２０４を介して、インフラネットワーク送受信部２０が路側通信装置１００との間で通信を行った場合において、道路情報、衝突可能性判定条件、交差点情報等を、入出力インタフェース２０４を介して、路側通信装置１００に送信するインフラネットワーク送受信部２０６に出力する。また、通信処理部２１００は、インフラネットワーク送受信部２０６を介して、路側通信装置１００から更新情報（後述）にしたがって路側通信装置１００の各種ＤＢを更新した旨の確認情報を受信する。続いて、情報設定部２２００について説明する。
【００９２】
図１２に示すように、情報設定部２２００は、道路情報設定部２２０１と、衝突可能性判定条件情報設定部２２０２と、交差点情報設定部２２０３と、を含んで構成されている。
【００９３】
道路情報設定部２２０１は、入力受付部２３００が受け付けた道路情報をパケット形式に変換し、通信処理部２１００に出力する。
【００９４】
衝突可能性判定条件情報設定部２２０２は、入力受付部２３００が受け付けた衝突可能性判定条件をパケット形式に変換し、通信処理部２１００に出力する。
【００９５】
交差点情報設定部２２０３は、入力受付部２３００が受け付けた交差点情報をパケット形式に変換し、通信処理部２１００に出力する。
【００９６】
入力受付部２３００は、図６〜図８に示した道路情報、衝突可能性判定条件、交差点情報の設定や更新を行うための更新情報の入力や、更新指示を受け付ける。
【００９７】
表示部２４００は、入力受付部２３００が受け付けた更新情報を表示する。また、表示部２４００は、通信処理部２１００が確認情報を受信すると、入力受付部２３００が受け付けた更新指示にしたがって路側通信装置１００が設定または更新した後の更新情報を表示する。
【００９８】
このように、入力受付部２３００が受け付けた道路情報、衝突可能性判定条件、交差点情報は、道路情報設定部２２０１、衝突可能性判定条件情報設定部２２０２、交差点情報設定部２２０３によってパケット形式に変換されて通信処理部２１００に出力され、通信処理部２１００は、路側通信装置１００にこれらの更新情報を送信している。したがって、管理者等は、ＩＴＳセンタサーバ２００とは遠隔地にある路側通信装置１００に対して、必要に応じて、その設定や更新を行い、その場で更新情報の内容を確認することができる。
【００９９】
例えば、ある交差点ＩＤの交差点の事故率が高いと判断される場合には、衝突可能性判定条件として、その交差点の車両車速閾値をこれまでよりも遅い数値に設定し、設定した衝突可能性判定条件を、その交差点に設置されている路側通信装置１００に送信し、路側通信装置１００の衝突可能性判定条件更新部１２０４が、その条件に従って、衝突可能性判定条件ＤＢ１３０４を更新することができる。したがって、管理者等は、わざわざ現場に向かわなくとも、速やかに各種の更新情報を設定または更新し、その内容を確認することができる。
【０１００】
なお、上述した各種の情報を設定する対象となる路側通信装置１００を指定する方法については、例えば、ＩＰアドレスを指定することによって行うことができるが、特にこれに限定されるものではない。また、送信されるパケット形式に変換された情報についても、特に限定されないが、例えば、先頭にプリアンブルを有し、さらに、必要な場合はＭＡＣ（Media  Access  Control address）のようなヘッダ等を有し、これらの後に、設定された具体的な情報が続くフォーマットを有するものである。
【０１０１】
また、道路情報設定部２２０１、衝突可能性判定条件情報設定部２２０２、交差点情報設定部２２０３は、不図示のタイマ等を参照し、それぞれの情報を設定する際の時刻を取得し、取得した時刻を、上述した道路情報、衝突可能性判定条件、交差点情報とともに出力する。その後、道路情報、衝突可能性判定条件、交差点情報とともに出力された時刻が、路側通信装置１００装置に送信され、道路ＤＢ更新部１２０３や、衝突可能性判定条件更新部１２０４、あるいは交差点ＤＢ更新部１２０３によって、道路ＤＢ１３０２の道路登録時間情報、衝突可能性判定条件ＤＢ１３０４の条件登録時間情報、あるいは交差点登録時間情報として、それぞれのＤＢに登録される。続いて、図２に戻り、車載通信装置３００について説明する。
【０１０２】
図１３は、図２に示した車載通信装置３００の物理的な構成を示す図である。図１３に示すように、車載通信装置３００は、記憶装置３０１と、ＣＰＵ３０２と、メモリ３０３と、入出力インタフェース３０４と、バス３０５と、送受信部３０６と、表示装置３０７と、車載センサ装置３０８と、を含んで構成されている。なお、送受信部３０６には、アンテナ３０９が接続されているが、図３に示したアンテナ１０８と同様であるため、ここではその説明を省略する。
【０１０３】
記憶部３０１は、例えば、自車両からの発信信号の出力強度を決定するためのプログラムや各種のパラメータ、あるいは他車両を記憶する。
【０１０４】
ＣＰＵ３０２は、プロセッサ等の演算装置であり、記憶装置３０１が記憶する種々のプログラムを読み出して、後述するメモリ３０３にロードし、ロードしたプログラムに記載された種々の命令に従って、後述する各種の処理を実行する。
【０１０５】
メモリ３０３は、ＲＡＭ（Random  Access  Memory）等の記憶装置であり、上述したＣＰＵ２０２がロードしたプログラムや、プログラムが計算した結果等を一時的に記憶する。
【０１０６】
入出力インタフェース３０４は、送受信部３０６と、表示装置３０７と、車載センサ装置３０８と、上述した記憶装置３０１、ＣＰＵ３０２、メモリ３０３とを接続するインタフェースカードである。
【０１０７】
バス３０５は、記憶装置３０１、ＣＰＵ３０２、メモリ３０３、および入出力インタフェース３０４を接続するものである。
【０１０８】
送受信部３０６は、ＮＩＣ（Network  Interface  Card）等の通信媒体であり、車両との間でアンテナ３０９を介して走行情報を送信したり、路側通信装置１００からの衝突判定結果の受信を媒介する。
【０１０９】
表示装置３０７は、例えば、液晶ディスプレイから構成され、路側通信装置１００から受信した衝突判定結果にしたがって警告画面を表示する。
【０１１０】
車載センサ装置３０８は、自車両の走行情報を測定するものであり、例えば、ナビゲーションシステムのＧＰＳ、ジャイロスコープ、コンパス、ジャイロコンパス、スピードセンサ等の各種のセンサである。ＧＰＳは、不図示のタイマから現在の時刻を読み取り、自車両の緯度および経度を測定している。また、ジャイロスコープは自車両の加速度や角度を測定している。また、コンパス、ジャイロコンパスは自車両の移動方向を測定している。スピードセンサは自車両の速度を測定している。このように測定された走行情報が、送受信部３０６によって路側通信装置１００に送信される。
【０１１１】
なお、車載通信装置３００は、単一の半導体チップに構成されてもよいし、マルチチップで構成されてもよい。また、ＣＰＵ３０２、記憶装置３０２、およびメモリ３０３として、ＥＣＵ（Electronic  Control  Unit）やカーナビゲーション装置のためのデータプロセッサを流用する場合には、入出力インタフェース３０４および送受信部３０６を他の異なる半導体集積回路によって構成することができる。続いて、車載通信装置３００の機能的な構成について説明する。
【０１１２】
図１４は、車載通信装置３００の機能的な構成を示すブロック図である。図１４に示すように、車載通信装置３００は、通信処理部３１００と、車両情報処理部３２００と、車両センサ処理部３３００と、を含んで構成されている。通信処理部３１００および車両情報処理部３２００は、図１３に示したＣＰＵ１０２が実行する機能を示している。まず、通信処理部３１００について説明する。
【０１１３】
通信処理部３１００は、入出力インタフェース３０４を介して、送受信部３０６がＩ路側通信装置１００との間で通信を行った場合において、その通信された種々の情報をＣＰＵ１０２に取り込んだり、あるいは通信するために必要な情報を、入出力インタフェース３０４を介して、送受信部３０６に出力するものである。
【０１１４】
図１４に示すように、通信処理部３１００は、無線送受信部３１０１と、自車両走行情報受信部３１０２と、を含んで構成されている。
【０１１５】
無線送受信部３１０１は、後述する車両センサ情報処理部３３００が測定し、車両情報処理部３２００が変換したパケット形式の自車両の走行情報を、入出力インタフェース３０４を介して送受信部３０６に出力する。また、無線送受信部３１０１は、送受信部３０６から受け取った衝突判定結果を、自車両情報送信処理部３１０２に出力する。
【０１１６】
自車両情報送信処理部３１０２は、無線送受信部３１０１から受信した衝突判定結果を、車両情報処理部３２００に出力する。また、自車両情報送信処理部３１０２は、車両センサ情報処理部３３００が測定し、車両情報処理部３２００によって、図５に示したフォーマット形式に変換された走行情報を受け取ると、受け取った走行情報をパケット形式に変換する。続いて、車両情報処理部３２００について説明する。
【０１１７】
図１４に示すように、車両情報処理部３２００は、自車両走行情報処理部３２０１と、警告部３２０３と、を含んで構成されている。
【０１１８】
自車両走行情報処理部３２０１は、通信処理部３１００から受け取った衝突判定結果を、後述する警告部３２０２が、表示装置３０７に表示可能な形式にレイアウトを変換する。また、自車両走行情報処理部３２０１は、車両センサ情報処理部３３００が測定した、自車両の位置、走行速度、進行方向等の情報を受け取ると、これらの情報を図５に示したフォーマット形式に変換する。
【０１１９】
警告部３２０２は、自車両走行情報処理部３２０１から衝突判定結果を受け取ると、表示装置３０７に衝突の危険性がある旨の警告を表示させる。なお、以下では、この警告は表示装置３０７に表示される前提で説明しているが、例えば、マイク等の音声出力装置に、その旨を出力することとしてもよい。さらには、バイブレータ等を振動させることによって、衝突の危険性をドライバに知らせることとしてもよい。続いて、車両センサ情報処理部３３００について説明する。
【０１２０】
図１４に示すように、車両センサ情報処理部３３００は、自車両位置検出部３３０１と、自車両走行速度検出部３３０２と、自車両進行方向検出部３３０３と、を含んで構成されている。
【０１２１】
自車両位置検出部３３０１は、例えば、ＧＰＳであり、自車両走行速度検出部３３０２は、例えば、スピードセンサ、ジャイロスコープであり、自車両進行方向検出部３３０３は、例えば、コンパス、ジャイロコンパスである。これらの各部の機能については、図１３を用いて車載センサ装置３０８を説明した際に説明しているので、ここではその説明を省略する。
【０１２２】
続いて、衝突防止システム１０００で行われる処理について説明する。図１５は、衝突防止システム１０００が、ある交差点において車両から走行情報を受信し、衝突結果を送信するまでの処理の手順を示すフローチャートである。以下では、既に車両から走行情報が送信されているものとして説明している。
【０１２３】
図１５に示すように、衝突可能性判定部１２０１は、受信した走行情報に含まれる車両緯度情報１および車両経度情報１と、道路ＤＢ１３０２に含まれる道路緯度情報１Ａ、道路経度情報１Ａ、道路緯度情報１Ｂ、道路緯度情報１Ｂ等とを比較し（ステップＳ１５０１）、その車両が走行している道路の道路ＩＤを特定する(ステップＳ１５０２)。
【０１２４】
そして、衝突可能性判定部１２０１は、特定した道路ＩＤの道路が優先道路であるか否かを判定し（ステップＳ１５０３）、特定した道路ＩＤの道路が優先道路ではないと判定した場合（ステップＳ１５０３；Ｎｏ）、ステップＳ１５０９に進み、衝突危険性なしと判定し、処理を終了させる。
【０１２５】
一方、衝突可能性判定部１２０１は、特定した道路ＩＤの道路が優先道路であると判定した場合（ステップＳ１５０３；Ｙｅｓ）、特定した道路を含む交差点の交差点ＩＤを特定し、車両が交差点指定範囲に進入したか否かを判定する（ステップＳ１５０４）。
【０１２６】
そして、衝突可能性判定部１２０１は、車両が交差点指定範囲に進入していないと判定した場合（ステップＳ１５０４；Ｎｏ）、そのまま待機する。
【０１２７】
一方、衝突可能性判定部１２０１は、車両が交差点指定範囲に進入したと判定した場合（ステップＳ１５０４；Ｙｅｓ）、優先道路を走行しているその車両の速度が車両車速閾値を越えているか否かを判定する(ステップＳ１５０５)し、その車両の速度が車両車速閾値を越えていないと判定した場合（ステップＳ１５０５；Ｎｏ）、ステップＳ１５０９に進む。
【０１２８】
一方、衝突可能性判定部１２０１は、その車両の速度が車両車速閾値を越えていると判定した場合（ステップＳ１５０５；Ｙｅｓ）、さらに、非優先道路を走行している車両の速度が車両車速閾値を越えているか否かを判定する(ステップＳ１５０６)。
【０１２９】
そして、衝突可能性判定部１２０１は、非優先道路を走行している車両の速度が車両車速閾値を越えていないと判定した場合(ステップＳ１５０６；Ｎｏ)、ステップＳ１５０９に進む。
【０１３０】
一方、衝突可能性判定部１２０１は、非優先道路を走行している車両の速度が車両車速閾値を越えていると判定した場合(ステップＳ１５０６；Ｙｅｓ)、衝突危険ありと判定し（ステップＳ１５０７）、衝突判定結果を出力する（ステップＳ１５０８）。
そして、ステップＳ１５０８の処理が終了すると、その後、衝突判定結果が、衝突可能性があると判定された車両に対して送信され、車両に搭載された車載通信装置３００が警告を表示する。
【０１３１】
このように、路側に設置され、車両同士の衝突を防止するための路側通信装置１００は、通信部と無線送受信部１１０１が、車両が所定の範囲に進入した場合に車両の走行状況を示す走行情報を受信し、または車両が他車両と衝突の可能性がある旨の判定結果を所定の範囲に進入した他車両に送信し、記憶部１３００が、少なくとも２以上の道路の場所を示す道路情報と、道路が交差する地点を示す交差点情報と、車両が交差点に進入した場合における車両同士が衝突の可能性があるか否かを判定するための条件である衝突可能性判定条件とを記憶し、衝突可能性判定部１２０１が、無線送受信部１１０１が車両から走行情報を受信した場合に、受信した走行情報と、道路情報と、交差点情報とに基づいて車両が進入した交差点を特定し、受信した走行情報と衝突可能性判定条件とに基づいて、特定した交差点において車両が他車両と衝突の可能性があるか否かを判定し、車両が他車両と衝突の可能性があると判定した場合にのみ判定結果を出力するので、通信範囲内に多数の車両が存在する場合であっても、円滑な通信を行うことができる。例えば、路側通信装置１００は、交差点指定範囲内の衝突の可能性のある車両にのみ衝突判定結果を送信するので、その交差点範囲内の車両の最大収容可能台数を増やすことができる。また、交差点範囲内における路側通信装置１００と車両との間の衝突現象を低減させることができ、その結果、路側通信装置１００と車両との間における通信の品質を維持するとともに、通信効率の低下を抑制することができる。
【０１３２】
また、路側通信装置１００が衝突判定結果の代わりに走行情報を送信する場合においても、交差点において車両が他車両と衝突の可能性があるか否かを判定し、車両が他車両と衝突の可能性があると判定した場合にのみ走行情報を出力するので、走行情報をそのまま送信する場合と比較して通信範囲内に多数の車両が存在する場合であっても、円滑な通信を行うことができる。
【０１３３】
続いて、ＩＴＳセンタサーバ２００が、道路情報、衝突可能性判定条件、交差点情報の設定や更新を行うための更新情報を路側通信装置１００に送信し、道路ＤＢ１３０２、交差点ＤＢ１３０３、衝突可能性判定ＤＢ１３０４を設定または更新する場合について説明する。
【０１３４】
図１６は、ＩＴＳセンタサーバ２００が、路側通信装置１００の各種ＤＢを設定または更新するまでの処理の手順を示すシーケンス図である。
【０１３５】
図１６に示すように、ＩＴＳセンタサーバ２００が、更新情報の入力および更新指示を受け付けると、受け付けられた更新情報を路側通信装置１００に送信し（ステップＳ１６０１）、路側通信装置１００の道路ＤＢ更新部１２０３、衝突可能性判定条件更新部１２０４、交差点更新部１２０５は、それぞれのＤＢを更新情報にしたがって更新し（ステップＳ１６０２）、路側通信装置１００は、ＩＴＳセンタサーバ２００に確認情報を送信する（ステップＳ１６０３）。その後、ＩＴＳセンタサーバ２００の表示部２４００は、更新情報を表示し、管理者等が更新情報の内容を確認する。
【０１３６】
このように、ＩＴＳセンタサーバ２００は、入力受付部２３００が、道路情報と交差点情報と衝突可能性判定条件との入力を受け付け、送受信処理部２１０１が、入力受付部２３００が受け付けた道路情報と交差点情報と衝突可能性判定条件とを路側通信装置１０に送信し、路側通信装置１００は、送受信処理部１１０２が、ＩＴＳセンタサーバ２００から送信された道路情報と交差点情報と衝突可能性判定条件とを受信し、設定部（道路ＤＢ更新部１２０３、衝突可能性判定条件更新部１２０４、交差点ＤＢ更新部１２０５）が、送受信処理部１１０１が受信した道路情報と交差点情報と衝突可能性判定条件とを記憶部１３００に設定するので、管理者等は、ＩＴＳセンタサーバ２００とは遠隔地にある路側通信装置１００に対して、必要に応じて、その設定や更新を行い、その場で更新情報の内容を確認することができる。
【０１３７】
なお、本発明は、上記実施の形態そのままに限定されるものではなく、実施段階ではその要旨を逸脱しない範囲で構成要素を変形して具体化することができる。また、上記実施の形態に開示されている複数の構成要素の適宜な組み合わせにより、種々の発明を形成することができる。例えば、実施の形態に示される全構成要素からいくつかの構成要素を削除してもよい。さらに、異なる実施の形態にわたる構成要素を適宜組み合わせても良い。
【符号の説明】
【０１３８】
１０００：衝突防止システム１０００、１００：路側通信装置、２００：ＩＴＳセンタサーバ、３００：車載通信装置、１１００：通信処理部（路側通信装置）、１２００：車両情報処理部、１１０１：無線送受信部、１１０２：送受信部（路側通信装置）、１１０３：車両情報転送部、１１０４：車両走行情報受信処理部、１２０１：衝突可能性判定部、１２０２：車両ＤＢ更新部、１２０３：道路ＤＢ更新部、１２０４：衝突可能性判定条件更新部、１２０５：交差点ＤＢ更新部、１３００：記憶部（路側通信装置）、１３０１：車両ＤＢ、１３０２：道路ＤＢ、１３０３：交差点ＤＢ、１３０４：衝突可能性判定条件ＤＢ、通信処理部２１００（ＩＴＳセンタサーバ）、２１０１：送受信処理部（ＩＴＳセンタサーバ）、２２００：情報設定部、２３００：入力受付部、２４００：表示部、２２０１：道路情報設定部、２２０２：衝突可能性判定条件情報設定部、２２０３：交差点情報設定部、３１００：通信処理部（車載通信装置）、３２００：車両情報処理部、３３００：車両センサ処理部、３１０１：無線送受信部、３１０２：自車両走行情報受信部、３２０１：自車両走行情報処理部、３２０２：警告部、３３０１：自車両位置検出部、３３０２：自車両走行速度検出部、３３０３：自車両進行方向検出部、Ｎ：ネットワーク。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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