(57)【要約】【課題】荷台に荷が移載された後に荷台を上昇させることなく走行高さで走行させることができるとともに、無人搬送車のコストを低減することができる無人搬送車の荷台支持装置及び荷台支持方法を提供する。【解決手段】無人搬送車の荷台支持装置は、ポンプモータ２２により駆動され、圧油をサスペンションシリンダ１８に供給するオイルポンプ２１を備えるとともに、サスペンションシリンダ１８から圧油が排圧される排圧タンク２６を備える。さらに、荷台支持装置は、サスペンションシリンダ１８との間で圧油の給排が行われるアキュムレータ２３を備えている。アキュムレータ２３は、荷台へのコンテナの移載に伴いサスペンションシリンダ１８から圧油が供給されたとき、荷台を走行高さより高い位置で停止させるように、容量が設定されている。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
荷台の下部にサスペンションシリンダが配設され、該サスペンションシリンダが上下動することにより荷台高さが変更されるとともに、前記荷台高さが予め設定された走行高さに変更されて走行する無人搬送車における荷台支持装置であって、
ポンプモータにより駆動され、圧油を前記サスペンションシリンダに供給するオイルポンプを備えるとともに、前記サスペンションシリンダから圧油が排圧される排圧タンクを備え、さらに、前記サスペンションシリンダとの間で圧油の給排が行われるアキュムレータを備えており、
前記荷台への荷の移載に伴い前記サスペンションシリンダから前記アキュムレータに圧油が供給されたとき、前記荷台を前記走行高さより高い位置で停止させるように、前記アキュムレータの容量が設定されていることを特徴とする無人搬送車における荷台支持装置。
【請求項２】
前記荷台が前記走行高さより高い位置で停止した状態から前記サスペンションシリンダの圧油を前記排圧タンクへ排圧させ、前記荷台を前記走行高さに位置させる制御を行う高さ調節手段を備える請求項１に記載の無人搬送車における荷台支持装置。
【請求項３】
荷台の下部にサスペンションシリンダが配設され、該サスペンションシリンダが上下動することにより荷台高さが変更されるとともに、前記荷台高さが予め設定された走行高さに変更されて走行する無人搬送車における荷台支持方法であって、
前記無人搬送車が、ポンプモータにより駆動され、圧油を前記サスペンションシリンダに供給するオイルポンプを備えるとともに、前記サスペンションシリンダから圧油が排圧される排圧タンクを備え、さらに、前記サスペンションシリンダとの間で圧油の給排が行われるアキュムレータを備えており、
前記オイルポンプにより前記サスペンションシリンダに圧油を供給し、前記荷台を最も高い位置へ上昇させた後、前記荷台へ荷を移載し、その荷の荷重により前記サスペンションシリンダから前記アキュムレータに圧油が供給されることで、前記アキュムレータにより前記荷台高さを前記走行高さより高い位置で停止させることを特徴とする無人搬送車における荷台支持方法。
【請求項４】
前記荷台を前記走行高さより高い位置で停止させた状態から、前記荷台高さを前記走行高さとなるように前記荷台を下降させつつ走行を開始させることを特徴とする請求項３に記載の無人搬送車における荷台支持方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、荷台高さが走行高さに設定されて走行する無人搬送車における荷台支持装置及び荷台支持方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば、港での船からの大型のコンテナ（荷）は、無人搬送車へ移載され、無人搬送車によって所望する位置まで搬送される。特許文献１に示すように、無人搬送車において、荷台の四隅にはターンテーブルが旋回可能に設けられるとともに、各ターンテーブルの下面にはサスペンションブラケットが固定されている。各サスペンションブラケットのアームにはスイングアームが連結されるとともに、各スイングアームは上下方向へ揺動可能に設けられている。各スイングアームには、アクスルケースが支持されるとともに、各アクスルケースに回転可能に支承された車軸の両端にタイヤが固定されている。各スイングアームとサスペンションブラケットの間には油圧式のサスペンションシリンダ（荷台支持装置）が介装され、このサスペンションシリンダによって荷台が上下動可能に支持されている。
【０００３】
また、近年では、荷を荷台に移載した時、サスペンションシリンダの圧油が急激に排出されて、サスペンションシリンダが急激に下降してしまい荷が衝撃を受けることを防止するため、サスペンションシリンダにアキュムレータを接続してなる荷台支持装置がある。この荷台支持装置は、サスペンションシリンダに圧油を供給するためのオイルポンプと、このオイルポンプを駆動させるモータを備える。
【０００４】
そして、荷台支持装置を備えた無人搬送車では、荷を搬送する場合、オイルポンプをモータによって駆動させてサスペンションシリンダに圧油を供給する。すると、図４（ａ）に示すように、荷台９０の荷台高さが最上昇される。そして、図４（ｂ）に示すように、最上昇させた荷台９０に荷９１が移載されると、サスペンションシリンダからアキュムレータに圧油が排出され、アキュムレータとサスペンションシリンダとで圧力が均衡した位置でサスペンションシリンダが停止するとともに、荷の移載時の衝撃が緩和される。このとき、サスペンションシリンダは荷重により最下降し荷台９０も最下降する。
【０００５】
その後、図４（ｃ）に示すように、無人搬送車に設けられたガイドセンサが、路面に埋設されたガイドレールを探知できるように、荷台９０の荷台高さを所定の走行高さまで上昇させる。すなわち、オイルポンプを駆動させてサスペンションシリンダに圧油を供給し、最下降した荷台９０をサスペンションシリンダによって走行高さまで上昇させる。そして、無人搬送車は走行高さで、荷９１を降ろす場所まで走行する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２０００−１０６３１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
ところが、上記従来の無人搬送車においては、走行高さで走行させるために最下降した荷台を走行高さまで上昇させている。荷は大型のコンテナのように重量が大きいものであり、さらに、荷によっては荷台に偏荷重が加わる場合がある。このような状態で荷台を上昇させるには、オイルポンプとして高い圧力を発生し得るものを用いたり、モータとして出力の大きいものを用いたりしなければならず、荷台支持装置が大型化して無人搬送車のコストで嵩んでしまっていた。加えて、荷台の上昇スピードを上げようとすれば、オイルポンプとして高価な可変容量型のものを用いたり、モータとして出力の大きなものを用いたりしなければならず、無人搬送車のコストで嵩んでしまっていた。
【０００８】
本発明は、上記従来の問題に鑑みてなされたものであって、その目的は、荷台に荷が移載された後に荷台を上昇させることなく走行高さで走行させることができるとともに、無人搬送車のコストを低減することができる無人搬送車の荷台支持装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記問題点を解決するために、請求項１に記載の発明は、荷台の下部にサスペンションシリンダが配設され、該サスペンションシリンダが上下動することにより荷台高さが変更されるとともに、前記荷台高さが予め設定された走行高さに変更されて走行する無人搬送車における荷台支持装置であって、ポンプモータにより駆動され、圧油を前記サスペンションシリンダに供給するオイルポンプを備えるとともに、前記サスペンションシリンダから圧油が排圧される排圧タンクを備え、さらに、前記サスペンションシリンダとの間で圧油の給排が行われるアキュムレータを備えており、前記荷台への荷の移載に伴い前記サスペンションシリンダから前記アキュムレータに圧油が供給されたとき、前記荷台を前記走行高さより高い位置で停止させるように、前記アキュムレータの容量が設定されている。
【００１０】
また、請求項３に記載の発明は、荷台の下部にサスペンションシリンダが配設され、該サスペンションシリンダが上下動することにより荷台高さが変更されるとともに、前記荷台高さが予め設定された走行高さに変更されて走行する無人搬送車における荷台支持方法であって、前記無人搬送車が、ポンプモータにより駆動され、圧油を前記サスペンションシリンダに供給するオイルポンプを備えるとともに、前記サスペンションシリンダから圧油が排圧される排圧タンクを備え、さらに、前記サスペンションシリンダとの間で圧油の給排が行われるアキュムレータを備えており、前記オイルポンプにより前記サスペンションシリンダに圧油を供給し、前記荷台を最も高い位置へ上昇させた後、前記荷台へ荷を移載し、その荷の荷重により前記サスペンションシリンダから前記アキュムレータに圧油が供給されることで、前記アキュムレータにより前記荷台高さを前記走行高さより高い位置で停止させる。
【００１１】
これによれば、荷台に荷が載せられると、荷台が走行高さより高い位置で停止するため、その停止位置から荷台を走行高さに変更する場合は、荷台を停止位置から下降させるだけでよくなる。したがって、荷台を走行高さに変更する場合、荷を載せた荷台を再上昇させる必要がない。その結果として、重量が大きな荷を載せた荷台を再上昇させるために、オイルポンプとして高い圧力を発生し得るものを用いたり、ポンプモータとして出力の大きいものを用いたりする必要がない。加えて、荷台の上昇スピードを上げるために、オイルポンプとして高価な可変容量型のものを用いたり、ポンプモータとして出力の大きなものを用いたりする必要がない。その結果として、無人搬送車における荷台支持装置及び荷台支持方法によれば、その大型化を抑制して、無人搬送車のコストを低減することができる。
【００１２】
また、無人搬送車における荷台支持装置において、前記荷台が前記走行高さより高い位置で停止した状態から前記サスペンションシリンダの圧油を前記排圧タンクへ排圧させ、前記荷台を前記走行高さに位置させる制御を行う高さ調節手段を備えていてもよい。これによれば、高さ調節手段により、サスペンションシリンダの圧油を排圧タンクへ簡単に排圧させ、荷台を走行高さに容易に位置させることができる。
【００１３】
また、無人搬送車における荷台支持方法において、前記荷台を前記走行高さより高い位置で停止させた状態から、前記荷台高さを前記走行高さとなるように前記荷台を下降させつつ走行を開始させてもよい。
【００１４】
これによれば、荷台を走行高さより高い位置で停止させ、さらに、荷台を走行高さに位置させた後に無人搬送車の走行を開始させる場合と比べると、荷が荷台に移載されてから無人搬送車が走行開始するまでの時間を短縮することができる。
【発明の効果】
【００１５】
本発明によれば、荷台に荷が移載された後に荷台を上昇させることなく走行高さで走行させることができるとともに、無人搬送車のコストを低減することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】実施形態の無人搬送車を模式的に示す図。
【図２】荷台支持装置の油圧回路を示す図。
【図３】（ａ）は荷台を最上昇高さに位置させたときの無人搬送車を示す模式図、（ｂ）は荷台を最上昇高さに位置させたときの油圧回路の一部を示す図、（ｃ）は荷台を停止高さに位置させたときの無人搬送車を示す模式図、（ｄ）は荷台を停止高さに位置させたときの油圧回路の一部を示す図、（ｅ）は荷台を走行高さまで下降させたときの無人搬送車を示す模式図、（ｆ）は荷台を走行高さまで下降させたときの油圧回路の一部を示す図。
【図４】（ａ）は荷台を最上昇させたときの無人搬送車を示す模式図、（ｂ）は荷台に荷が移載されたときの無人搬送車を示す模式図、（ｃ）は荷台を走行高さまで再上昇させたときの無人搬送車を示す模式図。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、本発明を具体化した一実施形態を図１〜図３にしたがって説明する。
図１に示すように、無人搬送車１０は車体１０ａの上部に荷台１１を備える。荷台１１の下部において、四隅にはターンテーブル１３が旋回可能に設けられるとともに、各ターンテーブル１３の下面にはサスペンションブラケット１４が固定されている。各サスペンションブラケット１４のアーム１４ａにはスイングアーム１５がピン１５ａにより連結されるとともに、各スイングアーム１５はピン１５ａを中心として上下方向へ揺動可能に設けられている。各スイングアーム１５には、アクスルケース１６が支持されるとともに、各アクスルケース１６に回転可能に支承された車軸１７の両端にタイヤ１２ａが固定されている。そして、荷台１１の下部の四隅には走行車輪１２が設けられている。各アクスルケース１６には駆動モータ１９が支持されるとともに、各駆動モータ１９により走行車輪１２それぞれが駆動されるようになっている。
【００１８】
また、荷台１１の最前部及び最後部には、図示しない支持部材によってガイドセンサＧが支持されている。このガイドセンサＧは、走行路面に埋設されたガイドライン（図示せず）を探知して無人搬送車１０を走行させるために設けられている。そして、無人搬送車１０は、ガイドセンサＧからの信号により、駆動モータ１９を駆動させてガイドラインに沿って所定のコースを走行するようになっている。また、無人搬送車１０は、ガイドセンサＧによってガイドラインを探知するのに適した高さで走行するようになっており、この走行時の荷台１１の高さを走行高さＨ１とする。なお、無人搬送車１０の走行高さＨ１は予め設定されており、本実施形態では、ガイドセンサＧとガイドラインとの位置関係で設定したが、走行路面の凹凸等を加味して走行高さＨ１を適宜設定してもよい。
【００１９】
次に、無人搬送車１０における荷台支持装置について説明する。
各走行車輪１２において、各スイングアーム１５には油圧式のサスペンションシリンダ１８のロッド１８ａの先端（下端）が連結されるとともに、各サスペンションシリンダ１８のシリンダ１８ｂの上端はサスペンションブラケット１４の下面に連結されている。そして、４つのアクスルケース１６の上下動によるスイングアーム１５の上下動がサスペンションシリンダ１８によって支承されるようになっている。また、荷としてのコンテナＷの荷台１１への積み降ろしに伴うサスペンションシリンダ１８の上下動により荷台１１が上下動し、荷台１１の高さが変更するようになっている。
【００２０】
次に、荷台支持装置の油圧回路について説明する。図２に示すように、本実施形態の荷台支持装置は、オイルタンクＴからサスペンションシリンダ１８のボトム室１８ｃに圧油を供給するオイルポンプ２１を備える。このオイルポンプ２１は、図示しない駆動源を電源とするポンプモータ２２により駆動される。
【００２１】
ポンプモータ２２にはコントローラＣが信号接続され、コントローラＣにより駆動が制御されるようになっている。オイルポンプ２１には流路３０ａを介してコントロールバルブＣＶが接続されるとともに、このコントロールバルブＣＶにはコントローラＣが信号接続されている。そして、コントロールバルブＣＶは、コントローラＣによって開閉が制御されるようになっている。さらに、コントロールバルブＣＶには流路３０ｄを介して排圧タンク２６が接続されている。また、流路３０ａにおけるコントロールバルブＣＶより上流側にはチェック弁２７が設けられ、このチェック弁２７はコントロールバルブＣＶ側からオイルポンプ２１側に圧油が流れることを阻止する。
【００２２】
コントロールバルブＣＶには、流路３０ｂを介してサスペンションシリンダ１８のボトム室１８ｃが接続されている。また、サスペンションシリンダ１８のボトム室１８ｃには圧力センサＳ１が接続されるとともに、この圧力センサＳ１によりボトム室１８ｃの圧力が監視されている。この圧力センサＳ１はコントローラＣに信号接続されている。また、サスペンションシリンダ１８には、ストロークセンサＳ２が接続されるとともに、このストロークセンサＳ２によりロッド１８ａのストローク量が検出されるようになっている。このストロークセンサＳ２はコントローラＣに信号接続されている。油圧回路において、流路３０ｂには分岐流路３０ｃを介してアキュムレータ２３が接続されている。アキュムレータ２３は気体式のタイプが用いられ、アキュムレータ２３とサスペンションシリンダ１８（ボトム室１８ｃ）との間で圧油が給排可能になっている。流路３０ｂにおけるコントロールバルブＣＶより下流側であり、アキュムレータ２３より上流側にはパイロットチェック弁３１が設けられている。
【００２３】
上記構成の荷台支持装置では、荷台１１にコンテナＷが載せられるとき、コントローラＣによりポンプモータ２２が駆動されるとともにコントロールバルブＣＶが開状態とされる。すると、オイルポンプ２１によりオイルタンクＴから、チェック弁２７、パイロットチェック弁３１を介してボトム室１８ｃに圧油が供給されるようになっている。このとき、サスペンションシリンダ１８は、ロッド１８ａがスイングアーム１５に連結されているため、ボトム室１８ｃに圧油が供給されるとシリンダ１８ｂが上昇し、そのシリンダ１８ｂによって荷台１１が上昇するようになっている。
【００２４】
図３（ｂ）に示すように、ボトム室１８ｃの容量最大まで圧油が供給され、ボトム室１８ｃの圧力が予め設定された圧力に達すると、圧力センサＳ１からの検出信号により、コントロールバルブＣＶが閉状態に制御されるとともに、ポンプモータ２２が停止され、オイルポンプ２１による圧油の供給が停止される。ボトム室１８ｃの容量最大まで圧油が供給された状態では、図３（ａ）に示すように、荷台１１が最も高い位置まで上昇しており、このときの高さを、荷台１１の最上昇高さＨ２とする。そして、無人搬送車１０では、荷台１１を最上昇高さＨ２に位置させた状態で荷台１１にコンテナＷが移載されるようになっている。
【００２５】
荷台１１が最上昇高さＨ２にある状態で、荷台１１にコンテナＷが載せられると、荷重によりボトム室１８ｃに蓄圧された圧油がアキュムレータ２３へ供給され、アキュムレータ２３の容積分だけの圧油がアキュムレータ２３に蓄圧される。すると、図３（ｄ）に示すように、ボトム室１８ｃから供給された圧油分だけ（アキュムレータ２３の容積分だけ）シリンダ１８ｂが緩やかに下降するとともに荷台１１が下降するようになっている。そして、アキュムレータ２３とボトム室１８ｃの圧力が均衡したときにシリンダ１８ｂの下降が停止するようになっており、図３（ｃ）に示すように、このときの高さを、荷台１１の停止高さＨ３とする。
【００２６】
本実施形態では、アキュムレータ２３の容積は、コンテナＷが荷台１１に載せられてシリンダ１８ｂが下降したとき、荷台１１が走行高さＨ１より高い位置までしか下降しないように設定されている。すなわち、アキュムレータ２３の容積は、最上昇高さＨ２と走行高さＨ１の差の距離より小さい距離だけ荷台１１が下降するように設定されている。
【００２７】
また、荷台支持装置において、荷台１１が停止高さＨ３にある状態において、コントローラＣによりコントロールバルブＣＶが開状態に制御されるとともに、コントロールバルブＣＶからパイロットチェック弁３１に圧力信号が入力され開状態に制御される。すると、ボトム室１８ｃの圧油がパイロットチェック弁３１及びコントロールバルブＣＶを介して排圧タンク２６へ排圧されるようになっている。図３（ｅ）及び図３（ｆ）に示すように、ボトム室１８ｃの圧油が排圧タンク２６へ排圧されると、シリンダ１８ｂが下降して、このシリンダ１８ｂに連結された荷台１１が下降するようになっている。
【００２８】
そして、ストロークセンサＳ２により、ロッド１８ａのストローク量が検出され、その検出信号に基づきコントローラＣが荷台１１の高さが走行高さＨ１に位置したと判断すると、コントローラＣはコントロールバルブＣＶを閉状態に切り換えるとともに、パイロットチェック弁３１を閉状態に切り換える。すると、荷台１１の下降が停止され、荷台１１が走行高さＨ１に高さ変更される。したがって、本実施形態では、コントローラＣ、コントロールバルブＣＶ、パイロットチェック弁３１、及びストロークセンサＳ２により高さ調節手段が構成されている。
【００２９】
さて、上記構成の荷台支持装置を備えた無人搬送車１０により、コンテナＷを搬送する場合、まず、図３（ａ）及び図３（ｂ）に示すように、荷台高さを最上昇高さＨ２まで最上昇させる。そして、図３（ｃ）及び図３（ｄ）に示すように、最上昇させた荷台１１にコンテナＷが移載されると、コンテナＷの荷重により、圧油がサスペンションシリンダ１８からアキュムレータ２３へ供給されることにより、荷台１１が緩やかに下降する。そして、アキュムレータ２３の容積が、所定の容積に設定されているため、荷台１１は停止高さＨ３で停止する。
【００３０】
無人搬送車１０を走行させるには、コントローラＣによるコントロールバルブＣＶ及びパイロットチェック弁３１の制御により、サスペンションシリンダ１８の圧油が排圧タンク２６へ排圧される。すると、図３（ｅ）及び図３（ｆ）に示すように、荷台１１が走行高さＨ１に高さ変更される。走行高さＨ１に高さ変更された後、無人搬送車１０の走行を開始させると、無人搬送車１０がガイドレールに沿って走行する。
【００３１】
上記実施形態によれば、以下のような効果を得ることができる。
（１）荷台支持装置の油圧回路において、サスペンションシリンダ１８にアキュムレータ２３を接続した。そして、アキュムレータ２３の容積を、最上昇高さＨ２にある荷台１１にコンテナＷが載せられ、荷台１１が下降したとき、荷台１１を走行高さＨ１より高い停止高さＨ３で停止させるように設定した。このため、荷台１１を走行高さＨ１に変更する場合は、荷台１１を停止高さＨ３から下降させるだけでよくなる。したがって、本実施形態の荷台支持装置によれば、荷台１１を走行高さＨ１に変更する場合、コンテナＷを載せた荷台１１を再上昇させる必要がない。その結果として、重量が大きなコンテナＷを載せた荷台１１を再上昇させるために、オイルポンプ２１として高い圧力を発生し得るものを用いたり、ポンプモータ２２として出力の大きいものを用いたりする必要がない。加えて、荷台１１の上昇スピードを上げるために、オイルポンプ２１として高価な可変容量型のものを用いたり、ポンプモータ２２として出力の大きなものを用いたりする必要がない。その結果として、本実施形態の荷台支持装置及び荷台支持方法によれば、荷台支持装置の大型化を抑制して、無人搬送車１０のコストを低減することができる。
【００３２】
（２）無人搬送車１０のサスペンション用のサスペンションシリンダ１８に圧油を給排可能にアキュムレータ２３を接続した。そして、アキュムレータ２３の容積を、最上昇高さＨ２にある荷台１１にコンテナＷが載せられ、荷台１１が下降したとき、荷台１１を走行高さＨ１より高い停止高さＨ３で停止させるように設定した。このため、荷台１１を停止高さＨ３から走行高さＨ１に変更する場合は、荷台１１を停止高さＨ３から下降させるだけでよくなる。よって、アキュムレータ２３の容積を変更するだけで、オイルポンプ２１やポンプモータ２２の設計を変更することなく、本実施形態の荷台支持装置を実現することができる。
【００３３】
（３）荷台１１を最上昇高さＨ２まで上昇させる場合が、荷台１１にコンテナＷが載っていないときだけに行われると限定すれば、サスペンションシリンダ１８のシリンダ１８ｂを上昇させるために供給される圧油の圧力を低く設定することができる。したがって、出力の小さなポンプモータ２２にて大きな吐出量のオイルポンプ２１を無人搬送車１０に搭載することができ、荷台１１の上昇速度を上げることができる。
【００３４】
（４）荷台支持装置は、荷台１１が走行高さＨ１で停止した状態からサスペンションシリンダ１８の圧油を排圧タンク２６へ排圧させる制御を行う高さ調節手段（コントローラＣ、パイロットチェック弁３１、ストロークセンサＳ２及びコントロールバルブＣＶ）を備える。よって、高さ調節手段により、サスペンションシリンダ１８から圧油を排圧させることで、荷台１１を停止高さＨ３から走行高さＨ１へ容易に下降させることができる。
【００３５】
（５）荷台１１がサスペンションシリンダ１８によって上下動可能に支持された無人搬送車１０において、サスペンションシリンダ１８にアキュムレータ２３を接続した。そして、この無人搬送車１０でコンテナＷを所望位置まで搬送する場合、荷台１１を最上昇高さＨ２まで上昇させた後、その荷台１１にコンテナＷを載せるようにした。このとき、所定の容量に設定されたアキュムレータ２３により、荷台１１を走行高さＨ１より高い停止高さＨ３で停止させることができ、走行高さＨ１へは荷台１１を下降させるだけでよく、コンテナＷを載せた荷台１１を上昇させる必要がない。したがって、本実施形態の荷台支持方法によれば、無人搬送車１０を走行高さＨ１で走行させるために、コンテナＷが載せられたときに最下降した荷台１１を走行高さＨ１まで上昇させる場合と比べて、コンテナＷを搬送するための消費エネルギーを減らすことができる。
【００３６】
（６）荷台１１を最上昇高さＨ２に変更し、下降する荷台１１を停止高さＨ３で停止させ、荷台１１を走行高さＨ１に位置させた後、無人搬送車１０を走行させるようにした。このため、コンテナＷを安定した状態で搬送することができる。
【００３７】
なお、上記実施形態は以下のように変更してもよい。
○  実施形態では、荷台１１を最上昇高さＨ２に変更し、荷台１１にコンテナＷを載せて下降する荷台１１を停止高さＨ３で停止させ、荷台１１を走行高さＨ１に位置させた後、無人搬送車１０を走行させるようにした。しかし、荷台１１を停止高さＨ３で停止させた後、荷台１１を走行高さＨ１に向けて下降させると同時に、無人搬送車１０の走行を開始させてもよい。これによれば、荷台１１を停止高さＨ３で停止させ、荷台１１を走行高さＨ１で停止させた後に、無人搬送車１０の走行を開始させる場合と比べると、コンテナＷが荷台１１に移載されてから無人搬送車１０が走行開始するまでの時間を短縮することができる。
【００３８】
○  アキュムレータ２３の容積は、最上昇高さＨ２の荷台１１にコンテナＷを載せて下降させたとき、荷台１１が走行高さＨ１より高い位置で停止すれば適宜変更してもよく、アキュムレータ２３の容積変更に合わせて停止高さＨ３も変更してもよい。
【００３９】
○  アキュムレータ２３はばね式やおもり式に変更してもよい。
○  荷台１１を走行高さＨ１に位置させるためにロッド１８ａのストローク量をストロークセンサＳ２で検出するようにしたが、その他の検出方法としてもよい。
【００４０】
次に、上記実施形態及び別例から把握できる技術的思想について、以下に追記する。
（１）前記荷台を前記走行高さより高い位置で停止させた状態から、前記荷台高さを前記走行高さとなるように前記荷台を下降させた後、走行を開始させることを特徴とする請求項３に記載の無人搬送車における荷台支持方法。
【符号の説明】
【００４１】
Ｃ…高さ調節手段としてのコントローラ、ＣＶ…高さ調節手段としてのコントロールバルブ、Ｓ２…高さ調節手段としてのストロークセンサ、Ｗ…荷、Ｈ１…走行高さ、１０…無人搬送車、１１…荷台、１８…サスペンションシリンダ、２１…オイルポンプ、２２…ポンプモータ、２３…アキュムレータ、２６…排圧タンク、３１…高さ調節手段としてのパイロットチェック弁。
【図１】
2011131694.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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