(57)【要約】【課題】各通信装置が夫々異なる２つの通信線へ各別にバス接続し、２つの通信装置と各別に１対１で環状に接続し、既存のプロトコルを用いた構成でも、高速化、耐障害性を実現し、且つ柔軟な構成に適用させることができる通信システム、通信装置及び通信方法を提供する。【解決手段】各通信装置１，２ａは、夫々異なる接続部を有し、通信線３ａ，３ｂ，３ｅに各別にバス接続し、一部の通信装置が故障した場合などは、通信不可となった接続部内をループバック状態とする。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の通信装置が通信線を介して通信するようにしてある通信システムにおいて、
前記複数の通信装置の内の一部又は全部は、
２つの異なる通信線に各別にバス接続する２つの接続部を備え、
他の２つの通信装置と夫々、前記２つの接続部により異なる通信線を介して接続されていること
を特徴とする通信システム。
【請求項２】
１つのマスタ通信装置及び複数のスレーブ通信装置を含み、各通信装置が通信線を介して接続され、通信するようにしてある通信システムにおいて、
各通信装置の内の一部又は全部は、
２つの異なる通信線に各別にバス接続する２つの接続部を備えて他の２つの通信装置と夫々、前記２つの接続部により異なる通信線を介して接続されており、
前記スレーブ通信装置は、
前記マスタ通信装置から送信される情報を、前記２つの接続部の内の一方で受信した場合に、受信した情報が自身に対応するとき、前記情報に対応する応答を前記一方から送信し、受信した情報が自身に対応しないとき、受信した情報を他方から転送するようにしてあること
を特徴とする通信システム。
【請求項３】
各通信装置は、
接続される他の通信装置との通信の正常／異常を判定する判定手段と、
該判定手段が異常と判定した場合、異常と判定された通信装置との通信を介する接続部における接続を切断する手段と
を備えることを特徴とする請求項１又は２に記載の通信システム。
【請求項４】
マスタ通信装置は、特定の信号を送信するようにしてあり、
各通信装置は、
２つの接続部の内、前記特定の信号を受信した接続部を上流側、他方の接続部を下流側として認識し、上流側の接続部から受信したデータを下流側の接続部から転送するか、又は上流側の接続部で受信したデータに対する応答を下流側の接続部から送信するようにしてあり、
上流側の接続部における接続を切断する場合、下流側として認識していた他方の接続部を、上流側の接続部として認識し直すようにしてあり、
前記上流側として認識し直した接続部からデータを受信したときには、前記上流側の接続部から応答を送信するようにしてあること
を特徴とする請求項３に記載の通信システム。
【請求項５】
各通信装置の接続部は、
送受信用端子を有し、送信用端子に入力される信号の通信線への送信、及び通信線から受信される信号の受信用端子からの出力を実行するトランシーバと、
該トランシーバの送受信用端子と夫々、スイッチを介して接続される送受信用端子を有し、前記トランシーバに送受信する信号を入出力する送受信部と
を備え、
前記スイッチは、前記送受信部の送受信用端子のトランシーバへの接続と、前記送受信端子間の短絡とを切り替え可能に構成されていること
を特徴とする請求項１乃至４のいずれかに記載の通信システム。
【請求項６】
各通信装置は、
前記判定手段が異常と判定した場合、異常と判定された通信を介する接続部へ、前記送受信部の送受信端子間の短絡への切り替え指示を出力する手段を備えること
を特徴とする請求項５に記載の通信システム。
【請求項７】
前記通信装置の接続部は、前記トランシーバの受信用端子の出力を監視する監視部を備え、
前記監視部は、
予め設定されている外部からの接続の復帰指示に対応する信号を検知する手段を備えること
を特徴とする請求項５又は６に記載の通信システム。
【請求項８】
前記マスタ通信装置は、
他の通信装置における通信の正常／異常を判定する判定手段を備え、
該判定手段が異常と判定された通信を介する接続部を有する通信装置へ、前記接続部の送受信部間の短絡への切り替え指示を送信するようにしてあること
を特徴とする請求項５に記載の通信システム。
【請求項９】
各通信装置の内の、接続可能な任意の２つの通信装置は、
他の通信装置間の通信と異なる通信プロトコルに基づく通信又は他の通信装置間の通信と異なる通信媒体を介した通信を行なうようにしてあること
を特徴とする請求項１乃至８のいずれかに記載の通信システム。
【請求項１０】
各通信装置は、ＬＩＮ（Local Interconnect Network）に基づき通信するようにしてあること
を特徴とする請求項１乃至９のいずれかに記載の通信システム。
【請求項１１】
２つの異なる通信線に各別にバス接続される２つの接続部を備え、
該２つの接続部は夫々、
送受信用端子を有し、送信用端子に入力される信号の通信線への送信、及び通信線から受信される信号の受信用端子からの出力を実行するトランシーバと、
該トランシーバの送受信用端子と夫々、スイッチを介して接続される送受信用端子を有し、前記トランシーバに送受信する信号を入出力する送受信部と
を備え、
前記スイッチは、前記送受信部の送受信用端子のトランシーバへの接続と、前記送受信端子間の短絡とを切り替え可能に構成されていること
を特徴とする通信装置。
【請求項１２】
前記２つの接続部における通信の正常／異常を判定する手段と、
該手段により異常と判定した場合に、異常と判定された接続部へ、前記送受信部の送受信端子間の短絡への切り替え指示を出力する手段と
を備えることを特徴とする請求項１１に記載の通信装置。
【請求項１３】
１つのマスタ通信装置及びスレーブ通信装置を含む通信システムで、各通信装置が通信線を介して他の通信装置と通信する方法において、
各通信装置の内の一部又は全部は、２つの異なる通信線に各別にバス接続する２つの接続部を備えて他の２つの通信装置と夫々、前記２つの接続部により異なる通信線を介して接続して通信するようにしてあり、
前記スレーブ通信装置は、
前記マスタ通信装置から送信される情報を、前記２つの接続部の内の一方で受信した場合に、受信した情報が自身に対応するとき、前記情報に対応する応答を他方から送信し、
受信した情報が自身に対応しないとき、受信した情報を他方から転送し、
各通信装置は、
接続される他の通信装置との通信の正常／異常を判定し、
異常と判定した場合、異常と判定された他の通信装置との通信を介する通信線との前記接続部における接続を切断し、
前記接続部と異なる接続部で情報を受信した場合、切断された接続部で情報を引き返す
ことを特徴とする通信方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、既存のプロトコルを用いた構成でも、高速化及び柔軟な構成に適用させることができ、一部の通信装置が故障した場合、又はシステムに通信装置が追加される場合であっても支障なく、且つ効率よく通信を行なうことができる通信システム、通信装置及び通信方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年では、多数の機器を制御して、全体として多様な機能を実現させる制御システムが普及している。機器には制御装置が接続され、各制御装置に通信手段を設けて相互にデータを交換させ、一の機器から得られるデータを他の機器の制御に用いるなど、複数の制御装置が連携して制御を実行する通信システムを実現する。このような通信システムは、多様な分野で利用される。
【０００３】
特に、車両の分野では、車両の走行制御が機械的制御から電気的制御へ移行しつつある。例えば、通信されるデータに求められる即時性、確実性などに応じて、ＣＡＮ（Controller Area Network）、ＬＩＮ（Local Interconnect Network）、ＦｌｅｘＲａｙ（登録商標）などの通信プロトコルが夫々用いられて通信システムが構築されている。なかでも、ＬＩＮプロトコルは、ドア、ランプ、又はミラーなどのボディ系の機器の制御に関するデータ、センサのデータ又はアクチュエータなどの負荷に対する入出力データを送受信するために利用されている（非特許文献１）。
【０００４】
車両に求められている機能は増加、多様化の傾向にある。これにより、車両に搭載されるアクチュエータ、センサなどの機器及び機器を制御する制御装置の数が増加する。しかしながら、車両の分野では、車両の燃費向上及び車室内空間の拡大のため、システム全体としての省電力化、軽量化が望まれる。したがって、通信システムにおける省線化及び装置の簡素化、軽量化が望まれている。また、車両の分野における通信システムでは特に、通信対象のデータは走行制御に用いられる場合、ＨＭＩ（Human Machine interface）における操作情報の伝達に用いられる場合など即時性、確実性及び安全性が求められる。
【０００５】
特許文献１には、ドアなどのボディ系の情報を送受信する車載通信システムに関する発明が開示されている。当該発明では、通信装置（通信ノード）に、ＣＰＵのようなデータ処理デバイスを有さないものを利用することにより、通信システム全体のコスト低減を実現する。特許文献１に開示されている通信システムでは、環状の多重通信線に複数のノードがバス型に接続されてＣＳＭＡ／ＣＤに基づく通信を行なう構成としている。バス型に接続されていることにより、いずれかの通信装置から送信されたデータは、他の通信装置にて即時的に受信できる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特許第３２９８９９５号公報
【非特許文献】
【０００７】
【非特許文献１】LIN Consortium、“LIN Specification Package ”（ＬＩＮ仕様書）、Revision 2.1
【非特許文献２】freescale社、“DSI Bus Standard”、ver.2.02、２００５年３月２９日、[online]、[平成２１年８月７日検索]、インターネット〈URL：http://www.freescale.com/files/analog/doc/support_info/dsibusstandard.pdf〉
【非特許文献３】Safe-by-Wire-Plus Consortium、“Automotive Safety Restraints Bus Specification”、ver.2.0、２００４年９月２４日、[online]、[平成２１年８月７日検索]、インターネット〈URL：http://www.nxp.com/acrobat_download/other/automotive/safe_by_wire_plus.pdf〉
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
ＬＩＮは、単線シリアル・バス・プロトコルであり、半二重通信である。ＬＩＮでは、１つのノードがマスタとなり、他の複数のスレーブノードとの通信を制御する。ＬＩＮを車両のドアの開閉に関する制御に適用する場合、ドアのモータ又はスイッチ等の機器がスレーブノードとなる。車両のドアは車両の前後部、左右にあるためにスレーブノードは車両内の広範囲に配置される。マスタノードによりスレーブノードとの通信を制御するから、１本のＬＩＮバスに全てのドアの開閉に関するスレーブノードが接続されることが必要である。
【０００９】
このような必要性からＬＩＮバスの長さは４０メートルまで許容されている（非特許文献１）。そして、比較的長いＬＩＮバスにおけるノイズ又は信号の減衰に対応させるために、バス電圧レベルはバッテリ電圧からＧＮＤレベルまでが規定されている。しかしながらこの場合、システム全体としての省電力化、軽量化に反する。
【００１０】
そして、ＬＩＮの通信は上述したようにマスタノードが制御する。ＬＩＮバスに接続される全てのスレーブノードは、マスタノードがＬＩＮバスへ送信するヘッダフレームに含まれる識別情報（ＩＤ）が自身を示す場合のみ当該ヘッダフレームに対するレスポンスフレームにデータを含めて送信する。他のスレーブノードは、ＬＩＮバスに送信されるフレームを常時的にモニタでき、必要な場合はデータを抽出できる。つまり、マスタノードがヘッダフレームをＬＩＮバスへ送信しない限り、スレーブノードは送受信ができない。
【００１１】
上述したように、車両の電気的制御への移行により、車両に搭載される機器の数は増加傾向にある。センサ、スイッチ、及びモータなどの機器は従来、それらを制御するＥＣＵ（電子制御装置：Electronic Controller Unit）に直接的に接続される構成が一般的であった。しかしながら、近年の電子装備の増加に伴い、ＥＣＵに接続される機器との配線が増加し、コネクタも大型化の傾向にある。小型化及びコスト低減などの観点から、センサ、スイッチ、及びモータなどの機器もＬＩＮのようなネットワークに接続させ、ＥＣＵが効率的に各機器と通信により制御信号等を送受信する構成が望まれる。
【００１２】
しかしながら、センサ、スイッチ及びモータを含む各機器をネットワークへ接続する構成とした場合、ＬＩＮのようなコスト低減を実現し得るプロトコルを利用したとしても、接続される機器の数が増加した場合には問題がある。１つのＬＩＮバスに接続されるノード数には限界がある。ＬＩＮバスが受けるノイズの増加、信号波形の乱れなどの影響を受け、通信に支障が生じるからである。これにより、機器の数が増加する場合には、新たなＬＩＮバスを増設するなどの必要性が生じ、コスト低減の妨げとなる。
【００１３】
ＬＩＮと同様に、単線シリアル・バス・プロトコル、半二重通信のプロトコルである例として、ＤＳＩ、ＡＳＲＢ２．０などが存在する（非特許文献２、３）。これらのプロトコルを用いるシステムでは、見かけ上、スレーブノード間の接続形態は、相互に１対１で接続されるデイジーチェーン型である。各スレーブノードの識別情報（ＩＤ）として、固定的な情報を不要とするために、マスタノードから連鎖的に接続し、接続順序に応じてＩＤを持たせる構成のためである。各スレーブノードは、２つの通信線に夫々接続する接続端子を有するが、ＩＤを持たせた後は、接続端子間を内部で接続することで電気的には同一のバスを形成し、当該バスに対してバス接続する。バスの分岐点がスレーブノード内に収容されている点を除けば、一般的なバス型の接続形態と同じである。
【００１４】
このように、従来技術におけるマスタ・スレーブ通信では、マスタノード及びスレーブノードが全て同一の長い通信線にバス接続する構成としている。バス接続とすることにより、一部のノードが故障したときでも通信線が途切れるなどの問題がない限り、残りのノード間で機能を維持することが可能だからでもある。しかしながら、マスタノード及びスレーブノードが全て同一の長い通信線にバス接続する構成では、上述したように長い距離のバスを利用する必要があり、機器が増加した場合にはノイズ抑制、信号減衰などの問題が残る。
【００１５】
デイジーチェーン型の接続形態とする場合は、長い距離のバスは不要であるから信号減衰などの問題はない。しかしながら、一部のノードが故障して通信が不能となったときにシステム全体の機能が停止する。対応策としては、ノード間を夫々２本の通信線で接続しておく二重化対策があるが、省線化及び軽量化に反し、コストを低減の妨げになる。また、始端及び終端に位置するノード間をも接続してリング型とする対応策もある。しかしながら、リング型とする場合には、故障が発生したとしても何らかの信号が伝播可能な故障であったときには、伝播可能なタイミングに正常なノード間の通信を行なう必要があり、通信速度が低下するなどの問題が残る。
【００１６】
本発明は斯かる事情に鑑みてなされたものであり、各通信装置が夫々異なる２つの通信線へ各別にバス接続し、２つの通信装置と各別に１対１で環状に接続し、既存のプロトコルを用いた構成でも、高速化、耐障害性を実現し、且つ柔軟な構成に適用させることができる通信システム、通信装置及び通信方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１７】
第１発明に係る通信システムは、複数の通信装置が通信線を介して通信するようにしてある通信システムにおいて、前記複数の通信装置の内の一部又は全部は、２つの異なる通信線に各別にバス接続する２つの接続部を備え、他の２つの通信装置と夫々、前記２つの接続部により異なる通信線を介して接続されていることを特徴とする。
【００１８】
第２発明に係る通信システムは、１つのマスタ通信装置及び複数のスレーブ通信装置を含み、各通信装置が通信線を介して接続され、通信するようにしてある通信システムにおいて、各通信装置の内の一部又は全部は、２つの異なる通信線に各別にバス接続する２つの接続部を備えて他の２つの通信装置と夫々、前記２つの接続部により異なる通信線を介して接続されており、前記スレーブ通信装置は、前記マスタ通信装置から送信される情報を、前記２つの接続部の内の一方で受信した場合に、受信した情報が自身に対応するとき、前記情報に対応する応答を前記一方から送信し、受信した情報が自身に対応しないとき、受信した情報を他方から転送するようにしてあることを特徴とする。
【００１９】
第３発明に係る通信システムは、各通信装置は、接続される他の通信装置との通信の正常／異常を判定する判定手段と、該判定手段が異常と判定した場合、異常と判定された通信装置との通信を介する接続部における接続を切断する手段とを備えることを特徴とする。
【００２０】
第４発明に係る通信システムは、マスタ通信装置は、特定の信号を送信するようにしてあり、各通信装置は、２つの接続部の内、前記特定の信号を受信した接続部を上流側、他方の接続部を下流側として認識し、上流側の接続部から受信したデータを下流側の接続部から転送するか、又は上流側の接続部で受信したデータに対する応答を下流側の接続部から送信するようにしてあり、上流側の接続部における接続を切断する場合、下流側として認識していた他方の接続部を、上流側の接続部として認識し直すようにしてあり、前記上流側として認識し直した接続部からデータを受信したときには、前記上流側の接続部から応答を送信するようにしてあることを特徴とする。
【００２１】
第５発明に係る通信システムは、各通信装置の接続部は、送受信用端子を有し、送信用端子に入力される信号の通信線への送信、及び通信線から受信される信号の受信用端子からの出力を実行するトランシーバと、該トランシーバの送受信用端子と夫々、スイッチを介して接続される送受信用端子を有し、前記トランシーバに送受信する信号を入出力する送受信部とを備え、前記スイッチは、前記送受信部の送受信用端子のトランシーバへの接続と、前記送受信端子間の短絡とを切り替え可能に構成されていることを特徴とする。
【００２２】
第６発明に係る通信システムは、各通信装置は、前記判定手段が異常と判定した場合、異常と判定された通信を介する接続部へ、前記送受信部の送受信端子間の短絡への切り替え指示を出力する手段を備えることを特徴とする。
【００２３】
第７発明に係る通信システムは、前記通信装置の接続部は、前記トランシーバの受信用端子の出力を監視する監視部を備え、前記監視部は、予め設定されている外部からの接続の復帰指示に対応する信号を検知する手段を備えることを特徴とする。
【００２４】
第８発明に係る通信システムは、前記マスタ通信装置は、他の通信装置における通信の正常／異常を判定する判定手段を備え、該判定手段が異常と判定された通信を介する接続部を有する通信装置へ、前記接続部の送受信部間の短絡への切り替え指示を送信するようにしてあることを特徴とする。
【００２５】
第９発明に係る通信システムは、各通信装置の内の、接続可能な任意の２つの通信装置は、他の通信装置間の通信と異なる通信プロトコルに基づく通信又は他の通信装置間の通信と異なる通信媒体を介した通信を行なうようにしてあることを特徴とする。
【００２６】
第１０発明に係る通信システムは、各通信装置は、ＬＩＮ（Local Interconnect Network）に基づき通信するようにしてあることを特徴とする。
【００２７】
第１１発明に係る通信装置は、２つの異なる通信線に各別にバス接続される２つの接続部を備え、該２つの接続部は夫々、送受信用端子を有し、送信用端子に入力される信号の通信線への送信、及び通信線から受信される信号の受信用端子からの出力を実行するトランシーバと、該トランシーバの送受信用端子と夫々、スイッチを介して接続される送受信用端子を有し、前記トランシーバに送受信する信号を入出力する送受信部とを備え、前記スイッチは、前記送受信部の送受信用端子のトランシーバへの接続と、前記送受信端子間の短絡とを切り替え可能に構成されていることを特徴とする。
【００２８】
第１２発明に係る通信装置は、前記２つの接続部における通信の正常／異常を判定する手段と、該手段により異常と判定した場合に、異常と判定された接続部へ、前記送受信部の送受信端子間の短絡への切り替え指示を出力する手段とを備えることを特徴とする。
【００２９】
第１３発明に係る通信方法は、１つのマスタ通信装置及びスレーブ通信装置を含む通信システムで、各通信装置が通信線を介して他の通信装置と通信する方法において、
各通信装置の内の一部又は全部は、２つの異なる通信線に各別にバス接続する２つの接続部を備えて他の２つの通信装置と夫々、前記２つの接続部により異なる通信線を介して接続して通信するようにしてあり、前記スレーブ通信装置は、前記マスタ通信装置から送信される情報を、前記２つの接続部の内の一方で受信した場合に、受信した情報が自身に対応するとき、前記情報に対応する応答を他方から送信し、受信した情報が自身に対応しないとき、受信した情報を他方から転送し、各通信装置は、接続される他の通信装置との通信の正常／異常を判定し、異常と判定した場合、異常と判定された他の通信装置との通信を介する通信線との前記接続部における接続を切断し、前記接続部と異なる接続部で情報を受信した場合、切断された接続部で情報を引き返すことを特徴とする。
【００３０】
第１発明及び第２発明では、複数の通信装置は夫々、２つの異なる通信装置と夫々異なる通信線を介して１対１で接続される。いずれも２つの通信装置と接続されるから、システム全体としては環状に接続される。ただし、各通信装置は接続部で各別に、１つの通信線にバス接続するので、一方の通信線と他方の通信線とで独立的に、夫々で送受信が可能である。また、システム全体の通信装置が１本の通信線にバス接続するのではなく、最小で２つの通信装置のみがバス接続される構成となる。これにより、必要な部分のみに通信線を配策すればよく、また、ノイズ、減衰、信号劣化が低減される。しかも、各通信装置はバス接続しているので、各接続部で送受信が可能である。
なお、２つの通信装置が接続される通信線には別個、他の通信装置がバス接続してもよい。通信システムの追加機能に応じて新たに通信装置が接続される場合などにも柔軟に対応可能である。
【００３１】
第２発明では特に、複数の通信装置の内の１つはマスタ通信装置であり、他の通信装置はスレーブ通信装置として通信が行なわれる。マスタ通信装置もスレーブ通信装置も第１発明のように夫々２つの接続部を介して他の２つの通信装置と通信が可能である。第２発明では、マスタ通信装置が送信する情報がスレーブ通信装置へ送信され、スレーブ通信装置は、２つの接続部の内の一方で受信した場合、当該情報が自身は自身に対応する情報である場合には応答を、それ以外の場合はそのまま他方から転送する。つまり、環状に接続される通信装置間でマスタ通信装置が送受信の基点となり、各スレーブ通信装置は受信した情報を他方へ転送するように制御される。
これにより、各通信装置が折り返して送信するよりも高速化が可能であり、また、マスタ通信装置から送信された情報が、再度マスタ通信装置で受信できた場合環状に接続される通信装置間の１対１接続がいずれも正常であることを確認することも可能である。
【００３２】
第３発明及び第１３発明では、他の通信装置と基本的に１対１の関係で接続される各通信装置は、他の通信装置との通信の正常／異常を判定し、異常と判定された通信を介する接続部では通信線から切り離し、他の通信装置からの異常な送信を回避すること、自身からの異常な送信による他の通信装置への影響を回避することが可能である。切断した場合であっても、各通信装置は２つの通信装置と接続して環状に接続されているので、他方の接続部を介して他の通信装置と通信を継続可能である。つまり、通信が切断された通信装置にて環状の接続を切断したとしても、前記通信装置では反対側の接続部における通信により継続的に通信が可能であり、耐障害性が向上する。
【００３３】
第４発明では、各通信装置は２つの接続部を夫々、上流側又は下流側として認識しており、基本的に上流側から下流側へのデータを優先的に送受信するように通信制御することが可能である。なお、上流側及び下流側の認識方法は例えば、マスタ通信装置が存在する場合にマスタ通信装置が送信する特定の情報を受信した方の接続部を上流側の接続部と認識するなどの方法がある。各通信装置は、上流側の接続部を介した他の通信装置との通信が異常である場合、当該上流側の接続部における接続を切断し、他方の接続部を上流側と認識して以後の送受信を継続することが可能となる。このとき、切断した接続部では情報を内部で折り返す構成とすることにより送受信制御はそのまま維持される。
【００３４】
第５発明及び第１１発明では、通信装置が夫々備える２つの接続部はいずれも、送受信用端子を有して通信線への物理層における送受信を実現するトランシーバと、トランシーバの送受信用端子へ、送受信する信号を入出力する送受信部との間に、トランシーバと送受信部との接続と、送受信部からトランシーバを切り離し、送受信部の送信用端子と受信用端子との接続との間の切り替えを実現するスイッチが備えられる。
これにより、送受信部自身の送信用端子と受信用端子とが接続されるように切り替えられた場合、送受信部が送信するために出力した信号は、折り返し送受信部で受信され、通信線へ正しく送受信ができた場合と同様の動作を実現できる。これにより、送受信部の機能を特別な仕様へ改変する必要がない。
【００３５】
第６発明及び第１２発明では、通信装置は他の通信装置との通信を異常と判断した場合に、当該異常と判断された通信を介する自身の接続部へ、送受信部の送受信用端子を短絡させる切り替えを指示する。スイッチの切り替えを異常と判断したことに応じて行なうことができる。
【００３６】
第７発明では、接続部が備えるトランシーバの受信用端子の出力を監視する監視部が備えられている。トランシーバは、通信装置が通信線との接続を切断し短絡させていたとしても、通信線には物理的に接続されたまま、通信線に送信された信号を受信して受信用端子に出力し続けている。当該出力を監視部で監視することにより、正常に戻って、例えば起動信号などが通信線から受信できた場合にこれを検知し、送受信端子間の接続を再開させるなどの復帰が可能となる。
監視部を送受信部とは切り離して備えることにより、何らかの異常により通信線に過剰に信号が送信されている場合などでも送受信部へ影響させることなく、監視を継続できる。
【００３７】
第８発明では、通信システムに含まれる１つのマスタ通信装置により、他の通信装置のいずれで異常が発生したのかが判定され、マスタ通信装置が、異常と判定された通信装置との接続の切断を指示するための切り替え指示を、通信により他の通信装置へ送信する。通信の異常は多様な状況で発生するから、各通信装置では判定できない場合もマスタ通信装置が総合して異常と判定した場合には切断させることができ、安全性が向上する。
【００３８】
第９発明では、第１発明乃至第８発明において、通信システムを構成する各通信装置の内の任意の２つの通信装置は夫々、他とは異なる１つの通信線にバス接続して通信を実現しているから、当該１つの通信線を介した通信は他の通信線を介した通信と干渉しない。したがって、任意の２つの通信装置間の通信を他とは異なる通信プロトコルで行なうこと、又は異なる通信媒体を介して行なうこと、更には通信媒体も通信プロトコルも異なる方法で行なうことも可能である。これにより、通信システムは柔軟な構成に対応できる。例えば、一部の通信装置間の通信のみ、ベストエフォートで送受信が可能な構成などとすることができる。また、一部の通信装置間の通信のみ、等時性を確保することが可能な通信例えば時分割多重方式で通信する構成とすることにより、確実性安全性等を向上させることができる。
【００３９】
第１０発明では、各通信装置間は基本的に、単線シリアル・バス・プロトコルであるＬＩＮに基づき通信される。これにより、接続部の送受信部などの構成は、既存のＬＩＮに適応した資源を用いることが可能であり、通信装置を特別な仕様とする必要もない。
【発明の効果】
【００４０】
本発明による場合、各通信装置が夫々異なる２つの通信線へ各別にバス接続し、２つの通信装置と各別に１対１で環状に接続されることによって、長い通信線が不要となり、必要な箇所のみの配策で済む。また、夫々の通信線にバス接続する通信装置は最小の場合２つであるから、通信線におけるノイズ、減衰、信号劣化は低減する。各通信線での送受信は独立に可能であるから、高速化も望める。更に、一部の通信装置で障害が発生した場合でも切り離して、通信を継続できる。このように、既存のプロトコルを用いた構成でも、高速化、耐障害性を向上させることができ、夫々の通信線におけるプロトコルを変えることもできるなど、柔軟な構成に適用させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００４１】
【図１】本実施の形態における車載通信システムの構成を示す構成図である。
【図２】本実施の形態の車載通信システムを構成する通信装置の内部構成を示す構成図である。
【図３】本実施の形態における車載通信システムにおけるマスタノードである通信装置から送信されるウェイクアップフレームの内容例を示す説明図である。
【図４】スレーブノードである通信装置の送受信制御部によるＷＫＵＰ＿ｍフレームの受信処理の一例を示すフローチャートである。
【図５】マスタノードからスレーブノードへＷＫＵＰ＿ｍフレームが送信される過程を示すシーケンス図である。
【図６】車載通信システムで通信に異常が発生した場合の各通信装置によって接続が切り替えられる過程を示すシーケンス図である。
【図７】本実施の形態における通信装置の処理によって変化する論理的な接続関係を概念的に示す説明図である。
【図８】車載通信システムで１つの通信装置の動作異常が発生した場合の各通信装置によって接続が切り替えられる過程を示すシーケンス図である。
【図９】車載通信システムで動作異常が発生していた通信装置が復帰した場合に、各通信装置によって接続が切り替えられる過程を示すシーケンス図である。
【図１０】車載通信システムの通信装置間の通信を異なる通信プロトコルとした場合の構成図である。
【発明を実施するための形態】
【００４２】
以下、本発明をその実施の形態を示す図面に基づいて具体的に説明する。以下に示す実施の形態では、本発明に係る通信システムを車両に搭載される車載通信システムに適用する場合を例に説明する。
【００４３】
図１は、本実施の形態における車載通信システムの構成を示す構成図である。本実施の形態における車載通信システムは、マスタノードである通信装置１と、スレーブノードである通信装置２ａ，２ｂ，２ｃ，２ｄと、各通信装置１，２ａ，２ｂ，２ｃ，２ｄ間を接続する通信線３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄ，３ｅとを含んで構成される。
【００４４】
通信装置１，２ａ，２ｂ，２ｃ，２ｄは夫々、２つの接続部を有して構成される。通信装置１は、２つの接続部１１，１２にて異なる通信線３ｅ及び通信線３ａに各別にバス型に接続している。通信装置２ａは、接続部２１ａ，２２ａにて通信線３ａ及び通信線３ｂに各別にバス接続している。通信装置２ｂは、接続部２１ｂ，２２ｂにて通信線３ｂ及び通信線３ｃに各別にバス接続している。通信装置２ｃは、接続部２１ｃ，２２ｃにて通信線３ｃ及び通信線３ｄに各別にバス接続している。通信装置２ｄは、接続部２１ｄ，２２ｄにて通信線３ｄ及び通信線３ｅに各別にバス接続している。
【００４５】
そして、通信装置２ａは接続部２１ａにより、通信装置１と通信線３ａを介して１対１で通信を行なうと共に、接続部２２ａにより、通信装置２ｂとも通信線３ｂを介して１対１で通信を行なう。なお、通信線３ａ及び通信線３ｂを介した通信は、ＬＩＮプロトコルにて行なう。
【００４６】
同様に、通信装置１も通信装置２ａ及び通信装置２ｄと夫々通信線３ａ及び通信線３ｅを介して１対１で通信を行なう。通信装置２ｂも通信装置２ａ及び通信装置２ｃと夫々通信線３ｂ及び通信線３ｃを介して１対１で通信を行なう。通信装置２ｃも通信装置２ｂ及び通信装置２ｄと夫々通信線３ｃ及び通信線３ｄを介して１対１で通信を行なう。通信装置２ｄも通信装置２ｃ及び通信装置１と夫々通信線３ｄ及び通信線３ｅを介して１対１で通信を行なう。
【００４７】
図１に示すように、各通信装置１，２ａ，２ｂ，２ｃ，２ｄは、通信線３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄ，３ｅに夫々バス接続しつつもデイジーチェーン型のように夫々、２つの異なる通信装置と１対１で接続している。更に、マスタノードである通信装置１から、通信装置２ａ、通信装置２ｂ、通信装置２ｃ、通信装置２ｄの順で１対１デイジーチェーン型に接続した上で、最後の通信装置２ｄはマスタノードである通信装置１とも接続してリング型の接続としてある。これにより、各通信線３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄ，３ｅに接続される通信装置の数は、図１の場合は各２つずつであり、通信線３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄ，３ｅを介して送受信される信号は安定して劣化が少ない波形で伝播される。また、通信線３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄ，３ｅにて１対１で接続するので、夫々を効率的に短く配策することも可能である。しかも、各通信線３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄで１対１に接続し、しかも各通信装置１，２ａ，２ｂ，２ｃ，２ｄは夫々、通信線３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄ，３ｅにバス接続する構成であるので、各通信装置間で同時的に通信が可能である。１本の通信線にマスタノードと複数のスレーブノードとが全てバス接続される構成よりも、図１のような構成とすることにより、データの送信が衝突することもなく通信効率を向上させることもでき、且つ各通信線で同時的に通信が可能であるから結果的に、システム全体の通信速度も高速化することが可能である。
【００４８】
なお、マスタノードである通信装置１は、ＬＩＮネットワークである通信線３ａ，３ｅ以外に、通信線４にも接続されている。通信線４は、異なる通信プロトコル、例えばＣＡＮ、ＦｌｅｘＲａｙ（登録商標）のネットワークである。通信装置１は、異なる通信プロトコルの他の通信装置と送受信が可能である。
【００４９】
図２は、本実施の形態の車載通信システムを構成する通信装置１，２ａの内部構成を示す構成図である。通信装置２ｂ，２ｃ，２ｄの内部構成は、通信装置２ａの内部構成と同様であるので図示及び詳細な説明を省略する。
【００５０】
通信装置１は、各通信線３ａ，３ｅを介したデータの送受信を制御する送受信制御部１０と、２つの接続部１１，１２と、通信線４を介したデータの送受信を制御する送受信制御部１３と、通信線３ａ，３ｅと通信線４との間のデータの送受信の中継を実現する中継部１４とを含む。
【００５１】
送受信制御部１０は、中継部１４又は他の図示しない構成部から与えられるデータを受け付け、２つの異なる接続部１１，１２のいずれで送受信すべきか否かの判断、また、２つの異なる接続部１１，１２のいずれかを切断すべきか否かの判断を行なう。送受信制御部１０は、予め上述のような処理を行なうべくハードウェア的に構成される。なお、マイクロコンピュータを用いてソフトウェア的に処理を行なうように構成されてもよい。
【００５２】
通信装置１が有する一方の接続部１１は、第１送受信部１１１、バス切替部１１２及び第１トランシーバ１１３を含む。他方の接続部１２も同様に、第２送受信部１２１、バス切り替え部１２２及び第２トランシーバ１２３を含む。
【００５３】
接続部１１，１２はいずれも、第１送受信部１１１及び第２送受信部１２１にて送受信制御部１０に接続されている。第１送受信部１１１は、送受信制御部１０から、通信線３ｅへ送信すべく第１トランシーバ１１３へ与えるデータ信号を受け付け、第１トランシーバ１１３が通信線３ｅから受信したデータ信号を送受信制御部１０へ受け渡す。そして第１送受信部１１１は、受け付けた送信すべきデータ信号をＬＩＮプロトコルに適した信号として第１トランシーバ１１３へ与えるように出力する送信用端子Ｔｘを有する。また、第１送受信部１１１は、第１トランシーバ１１３が受信した信号を入力する受信用端子Ｒｘを有し、受信した信号を送受信制御部１０へ受け渡す。接続部１２の第２送受信部１２１も、第２トランシーバ１２３と同様の構成で接続される。
【００５４】
第１トランシーバ１１３及び第２トランシーバ１２３は夫々、ＬＩＮに基づき通信線３ｅ及び通信線３ａにおける信号の送受信を物理層にて実現する。第１トランシーバ１１３及び第２トランシーバ１２３はいずれも、送信用端子Ｔｘ及び受信用端子Ｒｘを有し、送信用端子Ｔｘにて送信すべきデータを表す信号を入力し、通信線３ｅ又は通信線３ａから受信した信号を受信用端子Ｒｘから出力する。
【００５５】
バス切替部１１２は、第１送受信部１１１の送信用端子Ｔｘと第１トランシーバの送信用端子Ｔｘとの間、第１送受信部１１１の受信用端子Ｒｘと第１トランシーバの受信用端子Ｒｘとの間の接続と、第１送受信部１１１の送信用端子Ｔｘと第１送受信部１１１の受信用端子Ｒｘとの間の接続（短絡）とを切り替えるように構成されている。通常の運用、即ち車載通信システムを構成する通信装置１，２ａ，２ｂ，２ｃ，２ｄがいずれも正常に送受信を行なっている間は、第１送受信部１１１の送信用端子Ｔｘと第１トランシーバの送信用端子Ｔｘとの間、第１送受信部１１１の受信用端子Ｒｘと第１トランシーバの受信用端子Ｒｘとの間が夫々接続されるようにしてある。接続部１２のバス切替部１２２も同様に構成される。
【００５６】
通信装置１の送受信制御部１０は例えば、通信装置２ｄとの通信線３ｅを介した送受信が異常であり、通信装置２ｄから通信線３ｅへ異常な送信がされる場合に、異常に送信されるデータを受け取らないように、接続部１１を通信線３ｅから切断する場合、接続部のバス切替部１１２へ、第１送受信部１１１の送信用端子Ｔｘと第１送受信部１１１の受信用端子Ｒｘとの間が接続（短絡）されるように指示する。具体的には送受信制御部１０がバス切替部１１２へ切り替え指示信号を出力する。これにより、第１送受信部１１１の送信用端子Ｔｘと第１送受信部１１１の受信用端子Ｒｘとの間が接続（短絡）され、接続部１１が内部でループバック状態となる。このように、接続部１１，１２夫々にて各別にループバック状態にすることができ、通信相手が故障している場合など、通信線３ｅ又は通信線３ａから完全に通信訴追を分離、孤立させることが可能となる。したがって異常な送信を行なうような故障ノードからの影響を受けることがない。また、接続部１１の送受信部１１１としては、送信すべく送信用端子Ｔｘから出力した信号を、受信用端子Ｒｘで入力できるので送受信処理としては第１トランシーバ１１３を介して通信線３ｅに接続している場合の処理をそのまま維持できる。したがって、第１送受信部１１１としては制御仕様を別途定義せずとも既存のものを利用することが可能である。
【００５７】
送受信制御部１３は、通信線４を介した通信を実現する。中継部１４は、送受信制御部１３から受け付ける通信線４を介して受信されるデータに付されるヘッダ情報などから、通信装置２ａ，２ｂ，２ｃ，２ｄへ中継すべきデータであるか否かを判断し、中継すべきデータであると判断した場合、受け付けたデータを送受信制御部１０へ与える。逆に送受信制御部１０から受け付けたデータについても同様に通信線４を介して接続される図示しない別の装置へ中継すべきデータであるか否かを判断し、中継すべきデータであると判断した場合、受け付けたデータを送受信制御部１３へ渡す。
【００５８】
スレーブノードである通信装置２ａは、通信装置１の内部構成と同様に、送受信制御部２０ａと、２つの接続部２１ａ，２２ａと、通信線３ａ，３ｂからの信号を監視する監視部２３ａとを含む。
【００５９】
送受信制御部２０ａは、２つの接続部２１ａ，２２ａの一方から受信したデータ信号を他方から送信すべきか否かの判断、また、２つの異なる接続部２１ａ，２２ａのいずれかを切断すべきか否かの判断を行なう。また、一方から自身あてのデータ信号を受信した場合に当該データを図示しない自身の他の構成部へ与える処理を行なう。更に、自身の図示しない構成部から与えられるデータを受け付けて２つの異なる接続部２１ａ，２２ａのいずれかから送信させる処理を行なう。送受信制御部２０ａは、予め上述のような処理を行なうべくハードウェア的に構成されてもよいし、マイクロコンピュータを用いてソフトウェア的に処理を行なうように構成されてもよい。
【００６０】
なお、本実施の形態では、送受信制御部２０ａ、接続部２１ａ，２２ａは、通信プロトコルにおける１ビット当たりの時間間隔よりも短い時間間隔（例えば８分の１）のクロック信号を基準に処理を行なう。例えば、接続部２１ａは、通信線３ａから受信される信号の１ビット分を前記短い時間間隔にてサンプリングして逐次送受信制御部２０ａへ出力し、送受信制御部２０ａは、接続部２１ａから出力されるサンプリング結果からビットが０なのか１なのかを判断する。そして、送受信制御部２０ａは、他方の接続部２２ａへ受け渡すべきデータの１ビットの内の一部である場合には、当該一部に必要に応じて処理を行ない（ビットを反転など）、接続部２２ａへ与える。例えば、データ中の数ビットで表される数値を１減算して接続部２２ａへデータを渡すため、変更すべきビットを特定して当該ビットに対応する一部を反転させるなどして接続部２２ａへ与える。つまり、送受信制御部２０ａは、接続部２１ａからのデータの受信と接続部２１ｂによるデータの送信とをほぼ同時的に行なう。これにより、通信線３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄ，３ｅに分けて、１対１通信を行なう構成としたために、例えば通信装置１から通信装置２ｃへのデータの送信がフレームの長さの数倍以上遅れることを回避することができる。
【００６１】
通信装置２ａが有する２つの接続部２１ａ，２２ａは、通信装置１が有する接続部１１，１２と同様に構成されるので対応する符号を付して詳細な説明を省略する。通信装置２ａは、接続部２１ａにより通信線３ａを介して通信装置１とデータを送受信し、接続部２２ａにより通信線３ｂを介して通信装置２ｂとデータを送受信する。そして、２つの接続部２１ａ，２２ａは夫々内部にバス切替部２１２ａ，２２２ａを有し、例えば通信線３ｂを介して接続される通信装置２ｂとの通信に異常がある場合には、送受信制御部２０ａは、バス切替部２２２ａに切り替え指示を出力し、接続部２２ａの第２送受信部の送信用端子Ｔｘと受信用端子Ｒｘとを短絡させてループバック状態にし、通信線３ｂから切り離すようにしてある。
【００６２】
なお、図２に示すように、送受信制御部２０ａからのバス切替部２１２ａ及びバス切替部２２２ａへの切り替え指示信号は、一方へは「ＮＯＴ」回路を介して入力されるようにしてある。これにより、いずれか一方による接続は維持される。
【００６３】
監視部２３ａには、接続部２１ａの第１トランシーバ２１３ａの受信用端子Ｒｘ、及び、接続部２２ａの第２トランシーバ２２３ａの受信用端子Ｒｘからの出力が分岐して入力されるようにしてある。監視部２３ａは、第１トランシーバ２１３ａ及び第２トランシーバ２２３ａから出力される通信線３ａ，３ｂに送信される信号を監視する。特に、接続部２１ａ，２２ａのいずれかが通信線３ａ，３ｂから切り離された状態である場合に、通信線３ａ，３ｂへ自身の接続の復帰を指示する信号が送信されているときにこれを検知する。例えば通信装置２ａは、接続部２２ａにより通信線３ｂを介して接続される通信装置２ｂにて異常が発生し、当該通信装置２ｂから異常な送信がされた場合、接続部２２ａの内部で通信線３ａから切断する。その後、通信装置２ｂが自身で自動的に復帰した場合、監視部２３ａにて通信装置２ｂから送信されるデータに基づき復帰を検知する。監視部２３ａは、復帰を検知した場合、送受信制御部２０ａへ指示してバス切替部２２２ａへ切り替え指示を出力させる。これにより接続の復帰も可能である。
【００６４】
なお、本実施の形態における監視部２３ａは、通信線３ａ又は通信線３ｂに異常な信号（フレーム）が送信される場合、これを検知して送受信制御部２０ａへ通知する機能を有する。
【００６５】
このように構成される通信装置１，２ａ，２ｂ，２ｃ，２ｄ間で実現される通信、及び、スレーブノードである通信装置２ａ，２ｂ，２ｃ，２ｄのいずれかで故障が発生した場合の処理について説明する。
【００６６】
本実施の形態では上述のように、各通信装置１，２ａ，２ｂ，２ｃ，２ｄは、ＬＩＮプロトコルに基づき送受信を行なう。ＬＩＮプロトコルでは一般的に、１つのマスタノードと複数のスレーブノードが同一のバスに全てバス接続する構成である。そして、マスタノードが送信するヘッダ（BREAK、SYNC、ID）に対し、各スレーブノードが自身のＩＤを含むヘッダを受信した場合にそのあとに続いてレスポンス（DATA、SUM）を返し、他のスレーブノードもそれらを同時に受信できることで、通信が実現される。本実施の形態では、各通信装置１，２ａ，２ｂ，２ｃ，２ｄは夫々異なる通信線３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄ，３ｅに接続しているから、同様の処理では通信が困難である。そこで、スレーブノードである通信装置２ａは、２つの接続部２１ａ，２２ａの内のいずれか一方をマスタ側（上流側）の接続部として認識し、他方の（下流側の）接続部と区別するようにしてある。具体的には、送受信制御部２０ａは、いずれが上流側であるかを図示しない内蔵メモリに記憶する。他のスレーブノードである通信装置２ｂ，２ｃ，２ｄも同様である。
【００６７】
スレーブノードである通信装置２ａが２つの接続部２１ａ，２２ａを区別する処理について説明する。他のスレーブノードである通信装置２ｂ，２ｃ，２ｄによる処理も同様であるので詳細な説明は省略する。まず、マスタノードである通信装置１は、システム全体がスリープ状態、即ち電源オフ状態であるときに初期的な処理として自身の２つの接続部１１，１２の内の接続部１２を基点と認識（内部メモリに記憶）し、当該基点と認識している接続部１２から特定の信号としてウェイクアップフレームを送信する。
【００６８】
図３は、本実施の形態における車載通信システムにおけるマスタノードである通信装置１から送信されるウェイクアップフレームの内容例を示す説明図である。図３は、通信装置１から送信されるウェイクアップフレームと、比較のためのＬＩＮにおけるＢＲＥＡＫフレームとを示すタイムチャートであり、各タイムチャートの縦軸は信号レベルを示している。
【００６９】
図３では、上から通信装置１の動作（メイン）クロック信号、サブクロック信号、２つの異なるウェイクアップフレーム、及びＢＲＥＡＫフレームを示している。動作クロック信号は、上述したように、通信線３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄ，３ｅにおけるＬＩＮ通信の１ビット分の時間長を８分割した長さを１周期とするクロック信号である。サブクロック信号は、１ビット分の時間長を２分割した長さ即ち１／２ビット分の長さを１周期とするクロック信号である。これらのクロック信号に基づき、送受信制御部１０、接続部１１，１２が動作する。
【００７０】
最下部に示すＢＲＥＡＫフレームは、ＬＩＮプロトコルに基づき、１１ビット分以上ローレベル（ドミナント）が継続するように構成される（図３では１３ビット）。そして、２つの異なるウェイクアップフレームは、各ノードにおけるクロック誤差を考慮した場合にもＢＲＥＡＫフレームとの区別が可能である長さに設定されている。
【００７１】
ウェイクアップフレームはＷＫＵＰ＿ｓフレーム及びＷＫＵＰ＿ｍの２種からなる。ＷＫＵＰ＿ｓフレームはドミナントが５ビット分継続するように構成されている。ＷＫＵＰ＿ｍフレームはドミナントが１９ビット分継続するように構成されている。ＷＫＵＰ＿ｓフレームは後述するように、休止していたスレーブノードが復帰する場合に、スレーブノードから送信するフレームである。当該ＷＫＵＰ＿ｓフレームについては後述にて詳細を説明する。
【００７２】
ＷＫＵＰ＿ｍフレームは、マスタノードである通信装置１が基点と認識している接続部１２から特定の信号として送信するウェイクアップフレームである。通信装置１がＷＫＵＰ＿ｍフレームを接続部１２から送信すると、スレーブノードである通信装置２ａ，２ｂ，２ｃ，２ｄは夫々、当該ＷＫＵＰ＿ｍフレームを受信した側の接続部をマスタ側（上流側）の接続部として以後認識する。
【００７３】
図４は、スレーブノードである通信装置２ａの送受信制御部２０ａによるＷＫＵＰ＿ｍフレームの受信処理の一例を示すフローチャートである。図４に示すフローチャートは、システム全体がスリープ状態であるときに行なわれる処理の例である。なお、他のスレーブノードの通信装置２ｂ，２ｃ，２ｄの処理については通信装置２ａの処理と同様であるため詳細な説明を省略する。
【００７４】
通信装置２ａは、スリープ状態であるときには、サブクロック信号に基づき処理を行なう。送受信制御部２０ａは初期的に、接続部２１ａ又は接続部２２ａにて受信する信号の信号レベルについてローレベル（ドミナント）の計数をクリア即ちゼロにする（ステップＳ１１）。送受信制御部２０ａは、サブクロック信号の信号周期が到来するまで、即ちサブクロック信号の立ち上がりエッジを検出するまで待機する（ステップＳ１２）。送受信制御部２０ａは、信号周期が到来すると接続部２１ａ又は接続部２２ａにて受信するいずれか信号レベルがローレベルであるか否かを判断する（ステップＳ１３）。
【００７５】
送受信制御部２０ａは、いずれの信号レベルもハイレベル（レセッシブ）であると判断した場合（Ｓ１３：ＮＯ）、処理をステップＳ１１へ戻してローレベルの計数をクリアする。送受信制御部２０ａは、接続部２１ａ又は接続部２２ａのいずれか一方で受信する信号レベルがローレベルであると判断した場合（Ｓ１３：ＹＥＳ）、ローレベルのビット数を計数する（ステップＳ１４）。
【００７６】
次に送受信制御部２０ａは、ローレベルのビット数に基づき、ローレベル（ドミナント）は例えば１９ビット以上連続しているか否かを判断する（ステップＳ１５）。送受信制御部２０ａは、１９ビット以上連続していないと判断した場合（Ｓ１５：ＮＯ）、処理をステップＳ１２へ戻し、次のサブクロック信号周期が到来するまで待機する。
【００７７】
送受信制御部２０ａは、ローレベル（ドミナント）が１９ビット以上連続すると判断した場合（Ｓ１５：ＹＥＳ）、スリープ状態からアクティブ状態への起動指示を示すＷＫＵＰ＿ｍフレームを受信したと判断し、ＷＫＵＰ＿フレームを受信した側の通信装置１の接続部１２と接続している接続部２１ａを上流側と認識する（ステップＳ１６）。送受信制御部２０ａは、自身又は他の制御部にウェイクアップフレームを受信したことを通知してメインクロックを起動させ（ステップＳ１７）、処理を終了する。
【００７８】
このような処理を各スレーブノードである通信装置２ａ，２ｂ，２ｃ，２ｄで行なうことにより、各通信装置２ａ，２ｂ，２ｃ，２ｄはスリープ状態からアクティブ状態へ遷移し、その際に以後の処理のために上流側の接続部を認識する。
【００７９】
図５は、マスタノードからスレーブノードへＷＫＵＰ＿ｍフレームが送信される過程を示すシーケンス図である。通信装置１が、基点として認識している接続部１２からＷＫＵＰ＿ｍフレームの送信を開始すると、まず接続部１２が接続している通信線３ａに同様に接続している通信装置２ａの接続部２１ａにてＷＫＵＰ＿ｍフレームを受信する。通信装置２ａは、ＷＫＵＰ＿ｍフレームを受信した側の接続部２１ａをマスタ側（上流側）として認識すると共に、受信中のＷＫＵＰ＿ｍフレームを他方の接続部２２ａから通信線３ｂへ送信する。このとき通信装置２ａではＷＫＵＰ＿ｍフレームを受信したことにより、アクティブ状態へ遷移する。
【００８０】
ＷＫＵＰ＿ｍフレームは、通信装置２ａから通信線３ｂを介して通信装置２ｂへ、通信装置２ｂから通信線３ｃを介して通信装置２ｃへ、通信装置２ｃから通信線３ｄを介して通信装置２ｄへ逐次同時的に送信される。これにより、各通信装置２ｂ，２ｃ，２ｄでも、ＷＫＵＰ＿ｍフレームを受信した側の接続部２１ｂ，２１ｃ，２１ｄがマスタ側（上流側）として認識され、他方の接続部２２ｂ，２２ｃ，２２ｄと区別される。
【００８１】
通信装置２ｄは、接続部２１ｄからＷＫＵＰ＿ｍフレームを受信している場合、他のスレーブノードの通信装置２ａ，２ｂ，２ｃ同様に、接続部２２ｄからＷＫＵＰ＿ｍフレームを送信する。接続部２２ｄは、通信線３ｅを介してマスタノードの通信装置１の接続部１１と接続しており、システム全体での接続は環状である。通信装置１の送受信制御部１０は、自身が基点の接続部１２から送信したＷＫＵＰ＿ｍフレームを、他方の接続部１１で受信した場合、車載通信システム全体での接続が環状であり、データが正常に各スレーブノードへ到達することを認識する。このように、各スレーブノードの通信装置２ａ，２ｂ，２ｃ，２ｄがＷＫＵＰ＿ｍフレームを受信した場合には逐次、他方の接続部２２ａ，２２ｂ，２２ｃ，２２ｄから転送することにより、通信装置１はもしも、ＷＫＵＰ＿ｍフレームを接続部１１から受信できないときは、いずれかのスレーブノードにて通信に異常が発生していると認識することができる。
【００８２】
なお仮に、通信装置２ｄがＷＫＵＰ＿ｍフレームを接続部２１ｄ及び接続部２２ｄの両方から受信する場合、送受信制御部２０ｄは、先に受信した側の接続部を上流側と認識する。また、ＷＫＵＰ＿ｍフレームを接続部２１ｄ及び接続部２２ｄの両方で同時に受信した場合には、再度ＷＫＵＰ＿ｍフレームを受信するまで待機してもよい。
【００８３】
以後、各通信装置１，２ａ，２ｂ，２ｃ，２ｄは、２つの接続部を夫々区別し、基本的に受信したＬＩＮプロトコルについて通信する。具体的には、通信装置２ａは、マスタ側（上流側）の接続部２１ａから受信したヘッダのＩＤが自身に対応する場合に、当該ヘッダに続けてレスポンスを接続部２２ａから送信する。他のスレーブノードである通信装置２ｂ，２ｃ，２ｄでも同様である。
【００８４】
ここで、マスタ側から受信するヘッダのＩＤとは、一般的なＬＩＮプロトコルでは、予め各通信装置に固定的に付与されているＩＤにより、レスポンスすべきスレーブノードが特定される。これに対し、本実施の形態では、各ＩＤを固定的とせず、ヘッダのＩＤはマスタノードの通信装置１により設定される数値を含み、各スレーブノードの通信装置２ａ，２ｂ，２ｃ，２ｄは自身がヘッダを転送する都度、当該数値を減算又は加算する。そして各スレーブノードの通信装置２ａ，２ｂ，２ｃ，２ｄはいずれも、当該数値が所定の値（例えばゼロ、又は０ｘＦ）などであるときに自身に対応すると判断する。マスタノードである通信装置１は初期的に、接続部１２から任意のヘッダを送信し、他方の接続部１１で環状に転送されたヘッダを受信することにより、転送を経て受信したヘッダの前記数値に基づいて、経由する通信装置２ａ，２ｂ，２ｃ，２ｄの数を把握することが可能である。そこで通信装置１は、例えばデータが２番目に到達する通信装置２ｂ宛てにヘッダを送信するときには、通信装置２ｂに到達したときに前記数値が所定の値となるように設定してから送信する。これにより、予め固定的なＩＤが付与されていなくともよく、スレーブノードに用いられる通信装置２ａ，２ｂ，２ｃ，２ｄで構成を共通化させることが可能である。
【００８５】
また、１つのヘッダに対して１つの通信装置からのレスポンスとするのではなく、複数の通信装置からレスポンスを一度に返す構成としてもよい。環状に接続して各スレーブノードの通信装置２ａ，２ｂ，２ｃ，２ｄが転送するので、各通信装置２ａ，２ｂ，２ｃ，２ｄは、ヘッダに続く複数バイトのデータの内、予め設定されるバイト位置に自身からのデータを送信させるなども可能である。例えば、マスタノードである通信装置１がヘッダのＩＤにホップ数を含め、ホップ数が０の場合は１番目にヘッダを受信する通信装置２ａは、１〜２バイト目に（DATA,SUM）を送信、２番目にヘッダを受信する通信装置２ｂは、３〜４バイト目に（DATA,SUM）を送信する。つまり、ホップ数に基づきｎ番目にヘッダを送信する通信装置が（２n −１）〜２n バイト目に（DATA,SUM）を送信する。これにより、ヘッダの送信回数を低減することも可能である。
【００８６】
次に、通信装置１，２ａ，２ｂ，２ｃ，２ｄ間でデータの送受信を行なっている間に、通信装置２ｂ及び２ｃ間の通信線３ｃにおける通信に異常が発生した場合の処理について説明する。各スレーブノードの通信装置２ａ，２ｂ，２ｃ，２ｄは、隣り合う通信装置との間の通信に異常が発生した場合に、２つの異なる接続部の内の一方を通信線から切り離すように、接続部内部で切り替える。
【００８７】
図６は、車載通信システムで通信に異常が発生した場合の各通信装置１，２ａ，２ｂ，２ｃ，２ｄによって接続が切り替えられる過程を示すシーケンス図である。
【００８８】
マスタノードの通信装置１は、自身が接続部１２から送信するヘッダに対するレスポンスを、他方の接続部１１にて受信できない場合に異常があったことを検知できる。通信装置１は、接続部１２から通信装置２ａから順に、各自に対応するＩＤを含み、折り返して返答させるメッセージフレームを送信する。通信装置２ａは自身に対応するＩＤ、即ち含まれる数値情報が所定値である当該メッセージフレームを上流側の接続部２１ａにて受信した場合、これに対する返答を上流側の接続部２１ａから送信する。通信装置１は、順次ＩＤに含む数値情報を加減して接続部１２から送信し、返答の有無を判断する。
【００８９】
図６に示すように、通信装置２ｃ宛てのメッセージフレームに対する返答を受信できない場合、通信装置１は、通信装置２ｂと通信装置２ｃとの間における通信に異常があったと判定する。
【００９０】
なお、各通信装置１，２ａ，２ｂ，２ｃ，２ｄが夫々、各接続部１１，１２，２１ａ，２２ａ，２１ｂ，２２ｂ，２１ｃ，２２ｃ，２１ｄ，２２ｄで通信ができなくなった場合に異常と判定し、通信が可能な他方の接続部からマスタノードの通信装置１へ異常を知らせるメッセージフレームを送信するようにしてもよい。
【００９１】
通信装置１は、通信装置２ｂと通信装置２ｃとの間における通信に異常があったと判定した場合、まず通信装置２ｂ宛てに、送受信制御部２０ｂから接続部２１ｂ，２２ｂ夫々のバス切替部に切り替え指示を出力させるべく指示するメッセージフレームを接続部１１から送信する。これにより、接続部２１ｂから当該切り替え指示のメッセージフレームを受信した通信装置２ｂの送受信制御部２０ｂは、接続部２１ｂと異なる接続部２２ｂのバス切替部にて第２送受信部の送信用端子Ｔｘと受信用端子Ｒｘとを短絡させるように指示信号を出力する。これにより、通信装置２ｂにおける接続部２２ｂ内部はループバック状態となり、第２送受信部の送信用端子Ｔｘから出力される信号は折り返される。このとき通信装置２ｃは、未だ接続部２１ｃを上流側として認識しているので、通信装置１からのメッセージを２２ｃから受信しない。
【００９２】
その後、通信装置１は、異常が発生したことにより通信装置２ｂと通信装置２ｃとの間を分離させたことに応じて、再度ＷＫＵＰ＿ｍフレームを送信し、各通信装置２ａ，２ｂ，２ｃ，２ｄにおける上流側の接続部を認識し直させる。このとき通信装置１は、異なる接続部１１，１２の両方からＷＫＵＰ＿ｍフレームを送信する。通信装置２ａ，２ｂ，２ｃ，２ｄは、上述の初期的な処理と同様に、ＷＫＵＰ＿ｍフレームを受信した接続部を上流側の接続部として認識し直す。具体的には、通信装置２ｂは接続部２１ｂを上流側と改めて認識し直し、通信装置２ｃは接続部２２ｃを上流側と認識し直す。
【００９３】
通信装置２ｃが、接続部２２ｃを上流側と認識し直すので、通信装置１は、通信装置２ｃ宛てに、送受信制御部２０ｃから接続部２１ｃ，２２ｃのバス切替部に切り替え指示を出力させるべく指示するメッセージフレームを接続部１２から送信する。上流側として認識している接続部２２ｃから切り替え指示のメッセージフレームを受信した通信装置２ｃの送受信制御部２０ｃは、接続部２２ｃと異なる接続部２１ｃのバス切替部にて第１送受信部の送信用端子Ｔｘと受信用端子Ｒｘとを短絡させるように指示信号を出力する。これにより、通信装置２ｃにおける接続部２１ｃ内部はループバック状態となり、第１送受信部の送信用端子Ｔｘから出力される信号は折り返される。
【００９４】
これにより、通信線３ｃにおける通信異常による影響をシステム全体から排除することができるのみならず、物理的には環状の配策状態を維持（通信線３ｃは見かけ上、通信装置２ｂ，２ｃに接続されたままである）しながら、２つのリニアトポロジの構成のネットワークへ構成し直すことが可能となる。
【００９５】
図７は、本実施の形態における通信装置１，２ａ，２ｂ，２ｃ，２ｄの処理によって変化する論理的な接続関係を概念的に示す説明図である。図７に示すように、１つのリング型構成であった接続形態が、通信装置２ｂ，２ｃの接続部２２ｂ及び接続部２１ｃがそれぞれループバック状態となることにより、論理的に２つのデイジーチェーン型リニアトポロジへ構成し直される。
【００９６】
論理的に２つのデイジーチェーン型リニアトポロジへ構成し直され、通信装置２ｂ，２ｃ夫々にて受信したデータは、夫々で切断している接続部２２ｂ及び接続部２１ｃのループバック状態により折り返される。マスタノードの通信装置１では、２つの接続部１１，１２にて夫々独立に通信を継続できるので、通信線３ｃにおける通信に異常が発生した場合であってもシステム全体の伝送能力の低下を防止することが可能である。
【００９７】
上述の異常の例は、通信線３ｃが断線するなど、通信線３ｃにおける通信に異常が発生した場合の例であった。異常の他の例として、通信装置２ｃの送受信制御部２０ｃ、又は第１送受信部及び第２送受信部の動作異常が発生する場合を例に、本実施の形態における各通信装置１，２ａ，２ｂ，２ｃ，２ｄにより行なわれる処理について説明する。
【００９８】
図８は、車載通信システムで１つの通信装置２ｃの動作異常が発生した場合の各通信装置１，２ａ，２ｂ，２ｃ，２ｄによって接続が切り替えられる過程を示すシーケンス図である。図８の例では、通信装置２ｃの送受信制御部２０ｃの動作異常が発生し、通信装置２ｃが常時的に異常なフレームを通信線３ｃ及び通信線３ｄへ送信し続けている。通信装置２ｂから送信されたデータの転送、及び通信装置２ｄへの転送は継続される。このとき、マスタノードである通信装置１は、接続部１２から送信するデータを接続部１１から受信できるか否かによっては、異常を検出することができない。
【００９９】
本実施の形態における通信装置２ｂは、２つの異なる接続部２１ｂ及び接続部２２ｂにて、エラーを監視して記録する。送受信制御部２０ｂ、接続部２１ｂ、２２ｂの第１送受信部、第２送受信部、又は監視部のいずれで監視して記録するとしてもよい。他のスレーブノードの通信装置２ａ，２ｃ，２ｄでも同様の機能を有する。
【０１００】
例えば監視部２３ｂは、異常なフレーム（例えばＣＲＣなどが異常）を受信し続ける都度、エラー検知回数を計数し、エラー検知回数が予め設定されている閾値以上となった場合にマスタノードの通信装置１へ通知させるべく送受信制御部２０ｂへ通知する。通知を受けた送受信制御部２０ｂは、接続部２１ｂ及び接続部２２ｂの一方、この場合は異常なフレームを受信していない接続部２１ｂから、エラー検知回数の計数結果を含み、異常を通知するメッセージを通信装置１へ送信する。ＬＩＮプロトコルの場合、マスタノードからの問いに対するレスポンスとして送信することで異常通知を実現してもよい。同様に、通信装置２ｄの監視部２３ｄでも同様にエラー検知回数が計数され、異常を通知するメッセージが接続部２２ｄから通信装置１へ送信される。
【０１０１】
これにより、マスタノードである通信装置１は、通信装置２ｂと通信装置２ｄとの間における通信に異常があったと判定する。通信装置１は、通信装置２ｂと通信装置２ｄとの間における通信に異常があったと判定した場合、まず通信装置２ｂ宛てに、送受信制御部２０ｂから接続部２１ｂ，２２ｂ夫々のバス切替部に切り替え指示を出力させるべく指示するメッセージフレームを接続部１１から送信する。これにより、接続部２１ｂから当該切り替え指示のメッセージフレームを受信した通信装置２ｂの送受信制御部２０ｂは、接続部２１ｂと異なる接続部２２ｂのバス切替部にて第２送受信部の送信用端子Ｔｘと受信用端子Ｒｘとを短絡させるように指示信号を出力する。これにより、通信装置２ｂにおける接続部２２ｂ内部はループバック状態となり、第２送受信部の送信用端子Ｔｘから出力される信号は折り返される。このとき通信装置２ｄは、未だ接続部２１ｄを上流側として認識しているので、通信装置１からのメッセージを２２ｄから受信しない。
【０１０２】
その後、通信装置１は、異常が発生したことにより通信装置２ｂと通信装置２ｄとの間を分離させたことに応じて、再度ＷＫＵＰ＿ｍフレームを送信し、各通信装置２ａ，２ｂ，２ｄにおける上流側の接続部を認識し直させる。このとき通信装置１は、異なる接続部１１，１２の両方からＷＫＵＰ＿ｍフレームを送信する。通信装置２ａ，２ｂ，２ｄは、上述の初期的な処理と同様に、ＷＫＵＰ＿ｍフレームを受信した接続部を上流側の接続部として認識し直す。具体的には、通信装置２ｂは接続部２１ｂを上流側と改めて認識し直し、通信装置２ｄは接続部２２ｄを上流側と認識し直す。
【０１０３】
通信装置２ｄが接続部２２ｄを上流側と認識し直すので、通信装置１は、通信装置２ｄ宛てに、送受信制御部２０ｄから接続部２１ｄ，２２ｄ夫々のバス切替部に切り替え指示を出力させるべく指示するメッセージフレームを接続部１２から送信する。上流側として認識する接続部２２ｄから切り替え指示のメッセージフレームを受信した通信装置２ｄの送受信制御部２０ｄは、接続部２２ｄと異なる接続部２１ｄのバス切替部にて第１送受信部の送信用端子Ｔｘと受信用端子Ｒｘとを短絡させるように指示信号を出力する。これにより、通信装置２ｄにおける接続部２１ｄ内部はループバック状態となり、第１送受信部２１１ｄの送信用端子Ｔｘから出力される信号は折り返される。
【０１０４】
これにより、通信装置２ｃの動作異常の影響をシステム全体から排除することができるのみならず、物理的には環状の配策状態を維持（通信装置２ｃは見かけ上、通信装置２ｂ，２ｄと通信線３ｃ，３ｄを介して接続されたままである）しながら、２つのリニアトポロジの構成のネットワークへ構成し直すことが可能となる。
【０１０５】
次に、動作異常が発生していた通信装置２ｃがリセットなどによって正常な動作に復帰した場合の処理の過程について説明する。図９は、車載通信システムで動作異常が発生していた通信装置２ｃが復帰した場合に、各通信装置１，２ａ，２ｂ，２ｃ，２ｄによって接続が切り替えられる過程を示すシーケンス図である。
【０１０６】
通信装置２ｃは、リセットがされるなどによって動作を復帰させた場合、接続部２１ｃ及び２２ｃの両方から、ＷＫＵＰ＿ｓフレームを送信する。通信装置２ｂでは、監視部２３ｂがＷＫＵＰ＿ｓフレームを検知すると、送受信制御部２０ｂへ通知する。送受信制御部２０ｂは、切断していた接続部２２ｂのバス切替部へ、第１送受信部の送受信用端子Ｔｘ，Ｒｘが第２トランシーバの送受信用端子Ｔｘ，Ｒｘに夫々接続されるべく切り替え指示を出力する。これにより、接続部２２ｂは通信線３ｃへ接続される。同様に通信装置２ｄでも、監視部２３ｄの機能により接続部２２ｄが通信線３ｄへ接続される。
【０１０７】
通信装置２ｃが接続部２１ｃ，２２ｃから送信したＷＫＵＰ＿ｓフレームは、夫々通信装置２ｂ，２ａを介して通信装置１の接続部１２で、及び通信装置１の接続部１１で受信される。接続部１１及び接続部１２の両方にてＷＫＵＰ＿ｓフレームを受信した通信装置１は、所定の待機時間、待機し、接続部１１及び接続部１２の両方でデータを受信できるか否かを判断し、リング型の接続に途切れがないか否か（Ring Break）を判断する。
【０１０８】
通信装置１の送受信制御部１０は、接続に途切れがないと判断した場合、初期的に基点としていた接続部１２からＷＫＵＰ＿ｍフレームを送信する。以後、図５にて説明したように、各通信装置２ａ，２ｂ，２ｃ，２ｄは、ＷＫＵＰ＿ｍフレームを受信した接続部２１ａ，２１ｂ，２１ｃ，２１ｄをマスタ側（上流側）と認識し、アクティブ状態として通常のリングトポロジによる通信を実現する。
【０１０９】
（変形例）
上述の例では、各通信線３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄ，３ｅにおける通信は、いずれもＬＩＮプロトコルに基づくものであった。しかしながら、一部の通信線における通信を他の通信プロトコルとしてもよい。図１０は、車載通信システムの通信装置１，２ａ，２ｂ，２ｃ，２ｄ間の通信を異なる通信プロトコルとした場合の構成図である。
【０１１０】
図１０に示す例でも、通信装置１，２ａ，２ｂ，２ｃ，２ｄは夫々２つの接続部を有して構成される。ただし、通信線３ｃは電源線６に代替されており、通信線３ｄ及び通信線３ｅは、ＵＴＰ（Unshielded Twist Pair）ハーネス７１，７２に代替されている。
【０１１１】
通信線３ａ及び通信線３ｂを介した通信装置１と通信装置２ａとの間の通信、及び通信装置２ａと通信装置２ｃとの間の通信は、ＬＩＮプロトコルにて行なう。電源線６を介した通信装置２ｂと通信装置２ｃとの間の通信は、ＰＬＣ（Power Line Communication）に対応するプロトコルにて行なう。通信線７１及び通信線７２を介した通信装置２ｃと通信装置２ｄとの間の通信、及び通信装置２ｄと通信装置２ａとの通信はＣＡＮプロトコルにて行なうようにしてある。なお、いずれの通信も基本的には１対１にて行なわれる。
【０１１２】
通信装置１は、２つの接続部１６及び接続部１２にて異なる通信線７２及び通信線３ａに各別にバス接続している。接続部１６はＣＡＮプロトコルによる通信を実現する。なお接続部１６の内部構成は、接続部１２同様に、ＣＡＮプロトコルに基づく信号を入出力する送受信用端子Ｔｘ，Ｒｘを有する第１送受信部、バス切替部、及び送受信用端子Ｔｘ，Ｒｘを有するＣＡＮトランシーバを含んで構成される（図示せず）。同様に、バス切替部により第１送受信部の送受信端子Ｔｘ，ＲｘとＣＡＮトランシーバの送受信用端子Ｔｘ，Ｒｘとの接続と、第１送受信部の送受信用端子Ｔｘ，Ｒｘの接続とを切り替える機能を有する。
【０１１３】
通信装置２ｂは、接続部２１ｂ及び接続部２４ｂにて通信線３ｂ及び電源線６に各別にバス接続している。接続部２４ｂはＰＬＣに対応するプロトコルによる通信を実現する。内部構成は同様に、第２送受信部、バス切替部及びＰＬＣトランシーバを含んで構成される（図示せず）。バス切替部の機能により、接続部２４ｂ内でループバック状態となるように切り替えることができる。
【０１１４】
通信装置２ｃは、接続部２４ｃ，２５ｃにて電源線６及び通信線７１に各別にバス接続している。接続部２４ｃは接続部２４ｂ同様にＰＬＣに対応するプロトコルによる通信を実現する。接続部２５ｃは、通信装置１の接続部１６同様に、第２送受信部、バス切替部及びＣＡＮトランシーバを含んで構成され、バス切替部の機能により、接続部２５ｃ内でループバック状態となるように切り替えることができる。通信装置２ｄは、接続部２５ｄ及び接続部２６ｄにて通信線７１及び通信線７２に各別にバス接続している。通信装置２ｄの接続部２５ｄも接続部１６同様、接続部２６ｄも接続部２５ｃ同様である。
【０１１５】
また、図１０に示すように、通信線３ａには、通信装置１及び通信装置２ａのみならず、他のスレーブノードとなる通信装置４及びセンサ５がバス接続している。このように、各通信線３ａ，３ｂ、電源線６及び通信線７１，７２には各々２つの通信装置以外にも他の機器等が接続される構成としてもよい。このような構成とした場合であっても、１本の通信線に全通信装置及びセンサ等がバス接続する構成よりも各通信線３ａ，３ａ，７１，７２又は電源線６における信号の波形劣化が低減される。
【０１１６】
このように、通信装置間を基本的に１対１接続させる構成とすることにより、各通信装置間で必要に応じて、異なるプロトコルに基づく通信を混在させることが可能である。特定の区間のみノイズ耐性の高い方式、及びそれに対応するハードウェア資源を用いるなど、必要に応じてシステム全体のコスト高を抑えることも可能である。また、通信装置２ｂ，２ｃ間のみ電源線６を介したＰＬＣ方式による通信が可能な構成とすることにより、電源線６と通信とを併用して車内に配策されるハーネスの省線化を実現することも可能である。
【０１１７】
なお、開示された実施の形態は、全ての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上述の説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内での全ての変更が含まれることが意図される。
【符号の説明】
【０１１８】
１  通信装置（マスタノード）
１１、１２  接続部
１１１  第１送受信部
１１２  バス切替部
１１３  第１トランシーバ
１２１  第２送受信部
１２２  バス切替部
１２３  第２トランシーバ
２ａ，２ｂ，２ｃ，２ｄ  通信装置（スレーブノード）
２１ａ，２２ａ，２１ｂ，２２ｂ，２１ｃ，２２ｃ，２１ｄ，２２ｄ  接続部
２１１ａ  第１送受信部
２１２ａ  バス切替部
２１３ａ  第１トランシーバ
２２１ａ  第２送受信部
２２２ａ  バス切替部
２２３ａ  第２トランシーバ
２３ａ，２３ｂ  監視部
３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄ，３ｅ  通信線
６  電源線
７１，７２  通信線
【図１】
2011182123.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
2011182123.tif 000008
【図７】
2011182123.tif 000009
【図８】
2011182123.tif 000010
【図９】
2011182123.tif 000011
【図１０】
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