(57)【要約】【課題】消費電力が事前に特定されていない機器の場合でも、機器の消費電力を推定可能な技術を提供する。【解決手段】ロボットは、電力源からの電力の供給を受けて動作する複数の機器をオンまたはオフする機器操作部と、電力源から前記複数の機器に供給される総電力値を測定する電力センサを介して、機器操作部により複数の機器のうちの１つの機器をオンまたはオフする前の第１の総電力値と機器をオンまたはオフした後の第２の総電力値とを取得する電力値取得部と、第１の総電力値および第２の総電力値に基づいて機器の消費電力を推定する消費電力推定部とを備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
電力源からの電力の供給を受けて動作する複数の機器をオンまたはオフする機器操作部と、
前記電力源から前記複数の機器に供給される総電力値を測定する電力センサを介して、前記機器操作部により前記複数の機器のうちの１つの機器をオンまたはオフする前の第１の総電力値と前記機器をオンまたはオフした後の第２の総電力値とを取得する電力値取得部と、
前記第１の総電力値および前記第２の総電力値に基づいて前記機器の消費電力を推定する消費電力推定部と
を備えるロボット。
【請求項２】
前記複数の機器のうちの１つの機器は、第１の設定条件および第２の設定条件を含む複数の設定条件で動作可能であり、
前記機器操作部は、前記機器を前記第１の設定条件でオンした後オフし、さらに前記機器を前記第２の設定条件でオンし、
前記電力値取得部は、前記機器操作部により前記機器を前記第１の設定条件および前記第２の設定条件でオンする前のそれぞれの前記第１の総電力値と前記機器を前記第１の設定条件および前記第２の設定条件でオンした後のそれぞれの前記第２の総電力値とを取得し、
前記消費電力推定部は、前記機器の前記第１の設定条件および前記第２の設定条件におけるそれぞれの前記第１の総電力値および前記第２の総電力値に基づいて、前記機器の前記第１の設定条件および前記第２の設定条件におけるそれぞれの消費電力を推定し、
請求項１に記載のロボット。
【請求項３】
前記機器と、前記第１の設定条件および前記第２の設定条件と、前記第１の設定条件および前記第２の設定条件におけるそれぞれの消費電力とを対応付けて保持する消費電力保持部
をさらに備える請求項２に記載のロボット。
【請求項４】
周囲の温度を検知する温度センサと、
前記機器と、前記機器の消費電力と、前記温度センサで検知された前記温度とを対応付けて保持する消費電力保持部と
をさらに備える請求項１に記載のロボット。
【請求項５】
前記機器操作部は、前記複数の機器のうちの１つ機器に対する利用者からのオン命令またはオフ命令を受けて、前記機器をオンまたはオフし、
前記電力値取得部は、前記オン命令またはオフ命令を受けた後、前記機器操作部により前記機器がオンまたはオフされる前の総電力値を前記第１の総電力値として取得するとともに、前記オン命令または前記オフ命令を受けた後前記機器操作部により前記機器がオンまたはオフされた後の総電力値を前記第２の総電力値として取得する
請求項１から請求項４のいずれか１つに記載のロボット。
【請求項６】
前記消費電力推定部は、前記複数の機器のそれぞれの前記第１の総電力値と前記第２の総電力値との差分に基づいて前記複数の機器のそれぞれの消費電力を推定する
請求項１から請求項５のいずれか１つに記載のロボット。
【請求項７】
前記複数の機器は、分電盤を介して前記電力源からの電力を供給され、
前記電力センサは、前記電力源と前記分電盤との間を接続する電力線に対する電力値を測定する
請求項１から請求項６のいずれか１つに記載のロボット。
【請求項８】
前記複数の機器が設置されたそれぞれのエリアへ移動する移動機構と、
前記複数の機器と前記複数の機器が設置されたそれぞれのエリアとが関連付けて示されたマップ情報を保持するマップ情報保持部と、
前記マップ情報に基づいて前記複数の機器が設置されたそれぞれのエリアへ移動すべく、前記移動機構を制御する移動制御部と
をさらに備える請求項１から請求項７のいずれか１つに記載のロボット。
【請求項９】
電力源からの電力の供給を受けて動作する複数の機器を移動可能なロボットにオンまたはオフさせるロボット制御部と、
前記電力源から前記複数の機器に供給される総電力値を測定する電力センサを介して、前記ロボットが前記複数の機器のうちの１つの機器をオンまたはオフする前の第１の総電力値と前記機器をオンまたはオフした後の第２の総電力値とを取得する電力値取得部と、
前記第１の総電力値および前記第２の総電力値に基づいて前記機器の消費電力を推定する消費電力推定部と
を備える消費電力推定システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、機器のオンまたはオフの操作をするロボットおよび消費電力推定システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、電気機器のＣＰＵ使用率、単位時間当たりのアクセス数などの負荷処理を示す負荷情報を取得し、電気機器の負荷処理に対する消費電力を消費電力見積もり情報として予め記憶している記憶手段を参照して、取得された負荷情報に対応する消費電力を特定することで、電気機器の消費電力を推定する技術が開示されている。
特許文献１  特開２００９−１５９７１２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
上記の電気機器の消費電力を推定する技術では、電気機器の負荷処理に対する消費電力を予め記憶手段に記憶しておく必要があり、消費電力が予め特定されていない機器の場合、機器の消費電力を推定することができない。
【０００４】
本発明は、消費電力が事前に特定されていない機器の場合でも、機器の消費電力を推定可能な技術を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の１つの態様に係るロボットは、電力源からの電力の供給を受けて動作する複数の機器をオンまたはオフする機器操作部と、電力源から複数の機器に供給される総電力値を測定する電力センサを介して、機器操作部により複数の機器のうちの１つの機器をオンまたはオフする前の第１の総電力値と機器をオンまたはオフした後の第２の総電力値とを取得する電力値取得部と、第１の総電力値および第２の総電力値に基づいて機器の消費電力を推定する消費電力推定部とを備える。
【０００６】
上記のロボットにおいて、複数の機器のうちの１つの機器は、第１の設定条件および第２の設定条件を含む複数の設定条件で動作可能であり、機器操作部は、機器を第１の設定条件でオンした後オフし、さらに機器を第２の設定条件でオンし、電力値取得部は、機器操作部により機器を第１の設定条件および第２の設定条件でオンする前のそれぞれの第１の総電力値と機器を第１の設定条件および第２の設定条件でオンした後のそれぞれの第２の総電力値とを取得し、消費電力推定部は、機器の前記第１の設定条件および第２の設定条件におけるそれぞれの第１の総電力値および第２の総電力値に基づいて、機器の第１の設定条件および第２の設定条件におけるそれぞれの消費電力を推定してもよい。
【０００７】
上記のロボットは、機器と、第１の設定条件および第２の設定条件と、第１の設定条件および第２の設定条件におけるそれぞれの消費電力とを対応付けて保持する消費電力保持部をさらに備えてもよい。
【０００８】
上記のロボットは、周囲の温度を検知する温度センサと、機器と、機器の消費電力と、温度センサで検知された温度とを対応付けて保持する消費電力保持部とをさらに備えてもよい。
【０００９】
上記のロボットにおいて、機器操作部は、複数の機器のうちの１つ機器に対する利用者からのオン命令またはオフ命令を受けて、機器をオンまたはオフし、電力値取得部は、オン命令またはオフ命令を受けた後、機器操作部により機器がオンまたはオフされる前の総電力値を第１の総電力値として取得するとともに、オン命令またはオフ命令を受けた後機器操作部により機器がオンまたはオフされた後の総電力値を第２の総電力値として取得してもよい。
【００１０】
上記のロボットにおいて、消費電力推定部は、複数の機器のそれぞれの第１の総電力値と第２の総電力値との差分に基づいて複数の機器のそれぞれの消費電力を推定してもよい。
【００１１】
上記のロボットにおいて、複数の機器は、分電盤を介して電力源からの電力を供給され、電力センサは、電力源と分電盤との間を接続する電力線に対する電力値を測定してもよい。
【００１２】
上記のロボットは、複数の機器が設置されたそれぞれのエリアへ移動する移動機構と、複数の機器と複数の機器が設置されたそれぞれのエリアとが関連付けて示されたマップ情報を保持するマップ情報保持部と、マップ情報に基づいて複数の機器が設置されたそれぞれのエリアへ移動すべく、移動機構を制御する移動制御部とをさらに備えてもよい。
【００１３】
なお、上記の発明の概要は、本発明の必要な特徴の全てを列挙したものではない。また、これらの特徴群のサブコンビネーションもまた、発明となりうる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本実施形態に係る電力需要管理システムの全体構成を示す図である。
【図２】本実施形態に係るロボットの機能ブロックを示す図である。
【図３】動作状態情報の一例を示す図である。
【図４】全体消費電力パターンが機器毎の消費電力パターンに分割される手順を説明するための図である。
【図５】消費電力情報の一例を示す図である。
【図６】ロボットが推定対象の複数の機器の消費電力を推定する手順の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、発明の実施の形態を通じて本発明を説明するが、以下の実施形態は特許請求の範囲にかかる発明を限定するものではない。また、実施形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。
【００１６】
図１は、本実施形態に係る電力需要管理システムの全体構成を示す。電力需要管理装置１００は、家屋１０に配備されたロボット２００から家屋１０に設置された複数の機器の消費電力を取得し、複数の機器のそれぞれの消費電力に基づいて家屋１０の電力需要を予測する。さらに、電力需要管理装置１００は、予測された電力需要が予め定められた目標電力需要を超えないように、ロボット２００に対して電力抑制指示を送信する。ロボット２００は、家屋１０内を移動可能であり、複数の機器のそれぞれの消費電力を推定し、電力需要管理装置１００に送信する。また、ロボット２００は、電力抑制指示に対応して、家屋１０に設置された複数の機器に対して電力抑制を実行する。なお、本実施形態では、家屋１０内に設置された機器を消費電力の推定の対象にしているが、家屋１０外に設置された機器を消費電力の推定の対象にしてもよい。また、本実施形態では、家屋１０に設置された複数の機器を消費電力の推定の対象にしているが、例えば、ビルの各フロアに設置された複数の機器を消費電力の推定の対象にしてもよい。さらに、本実施形態では、ロボット２００を家屋１０に１台配備する例について説明するが、家屋１０に複数のロボット２００を配備してもよい。
【００１７】
複数の機器は、電力を消費する電気機器でよく、例えば、照明装置５０、エアコン６０、テレビ７０である。複数の機器は、分電盤４０を介して商用電源３０に接続され、商用電源３０からの電力が複数の機器に供給される。分電盤４０の商用電源３０の入力側には、家屋１０で消費される単位時間当たりの総電力値を測定する電力センサ４２が設けられ、電力センサ４２は単位時間当たりの総電力値を示す電力データを予め定められた間隔、例えば１分毎にロボット２００に無線ネットワークを介して送信する。照明装置５０、エアコン６０、テレビ７０は、それぞれ赤外線受光部５２，６２，７２およびスイッチ５４，６４，７４を備える。ロボット２００は、赤外線受光部５２，６２，７２またはスイッチ５４，６４，７４を介して照明装置５０、エアコン６０、テレビ７０の電源をオンまたはオフしてもよい。ロボット２００は、赤外線受光部５２またはスイッチ５４を介して照明装置５０の照度を調整してもよい。ロボット２００は、赤外線受光部６２またはスイッチ６４を介して、エアコン６０の設定温度を調整してもよい。
【００１８】
なお、電力需要管理装置１００は、例えば、特定規模電気事業者が管理する施設に設けられてもよい。特定規模電気事業者は、電力小売事業者（ＰＰＳ）ともいう。特定規定電気業者は、例えば電力需要管理装置１００を介して翌日の電力需要を予測し、予測された電力需要に基づいて、事前に電力取引所等を介して翌日の電力を買い付けて、その電力を翌日に契約者に提供する。特定規定電気事業者は、翌日の電力需要を予測する場合に、例えば契約者に対して特定の時刻に電力抑制を依頼し、その依頼に対して契約者が応じるかどうかを電力需要管理装置１００を介して予測してもよい。この場合、電力需要管理装置１００は、電力抑制を特定の時刻に実行することで抑制される電力需要も加味して、翌日の電力需要を予測してもよい。したがって、電力需要管理装置１００は、契約者が使用しているそれぞれの機器の消費電力を予め把握しておくことで、電力抑制に伴う電力需要の削減量をより正確に予測することができる。また、電力需要管理装置１００が、複数の機器の消費電力を予め把握していれば、電力需要管理装置１００は、複数の機器の中から消費電力がより大きい機器を優先的に電力抑制させるべく、ロボット２００に的確に電力抑制指示を送信することができる。これにより、電力需要管理装置１００は、ロボット２００に対して効率的に電力需要を抑制させることができる。
【００１９】
以上のように、例えば、電力需要管理装置１００が、家屋１０に設置された複数の機器のそれぞれの消費電力を予め把握していれば、電力需要をより正確に予測することができる。また、電力需要管理装置１００は、ロボット２００に対して効率的に電力需要を抑制させることができる。
【００２０】
消費電力を測定する場合、それぞれの機器の電力の入力端子に電力センサを設けることで、それぞれの機器の消費電力を測定することも考えられる。しかし、家屋１０等の施設に設置された多数の機器のそれぞれに電力センサが設けられる場合、コストがかかる。また、家屋１０等の施設に設置されたそれぞれの機器に消費電力を測定する機能を搭載させ、それぞれの機器が消費電力を示す電力データを送信することも考えられる。しかし、既存の機器にそのような機能を搭載させる、あるいは新規のすべての機器に予めそのような機能を搭載させることは現実的でない。
【００２１】
そこで、本実施形態では、ロボット２００が、商用電源３０と分電盤４０との間に設けられた電力センサ４２を介して、家屋１０に設置された複数の機器に商用電源３０から供給される総電力値を取得し、当該電力値からそれぞれの機器の消費電力を推定する。より具体的には、ロボット２００は、複数の機器をそれぞれ１台ずつオンまたはオフする。ロボット２００は、例えば、機器をオンまたはオフする直前の総電力値を第１の総電力値として電力センサ４２から取得するとともに、オンまたはオフした直後の総電力値を第２の総電力値として電力センサ４２から取得する。ロボット２００は、第１の総電力値と第２の総電力値との差分を算出し、その差分をオンまたはオフした機器の消費電力として推定する。
【００２２】
図２は、ロボット２００の機能ブロックを示す。ロボット２００は、ロボット２００の全体を制御する制御部２１０と、家屋１０に設置された複数の機器を操作する機器操作部２２０と、家屋１０を移動するための移動機構２４０と、電力需要管理装置１００などと通信するための通信部２５０とを備える。さらに、ロボット２００は、利用者からの情報を入力および利用者への情報を出力するユーザインタフェース２７０を備えてもよい。ユーザインタフェース２７０は、例えばマイク、スピーカ、ディスプレイなどである。なお、利用者からの情報は、例えば、電力抑制を許可する機器を示した、あるいは消費電力が推定されることを許可する機器を示した指定情報である。ロボット２００は、周囲の温度を検知する温度センサ、周囲の照度を検知する照度センサ、周囲の人の有無を検知する人感センサなどのセンサ部２３４を備えてもよい。ロボット２００は、周囲の画像を取得する撮像部２３６を備えてもよい。
【００２３】
機器操作部２２０は、操作機構２２２と赤外線送信部２２４とを有する。操作機構２２２は、多関節アームでもよい。
【００２４】
操作制御部２２６は、複数の機器のそれぞれの消費電力を推定する場合に、例えば、複数の機器をそれぞれ一台ずつ、オンし、かつ予め定められた期間経過後にオフする処理を機器操作部２２０に実行させるべく、操作対象の機器を示したオン操作信号またはオフ操作信号を機器操作部２２０に送信する。また、操作制御部２２６は、通信部２５０を介して電力需要管理装置１００から電力抑制指示を受信すると、電力抑制指示に示される電力抑制を実行すべき機器を特定する。さらい、操作制御部２２６は、特定された機器の操作方法を操作方法保持部２３０を参照することで特定し、特定された操作方法に基づいて機器操作部２２０に電力抑制操作信号を送信する。機器操作部２２０は、電力抑制操作信号に基づいて機器に対して電力抑制を実行する。操作方法保持部２３０は、機器に対して電力抑制を実行するための操作方法と機器とを対応付けて保持する。操作方法は、機器をオンまたはオフするためのスイッチに関する情報、機器をオン／オフ、温度調整、照度調整する赤外線信号の命令コード、および機器を識別する識別コードに関する情報でもよい。
【００２５】
操作機構２２２は、オン操作信号またはオフ操作信号を操作制御部２２６から受けた場合には、機器に設けられたスイッチをオンまたはオフしてもよい。また、操作機構２２２は、電力抑制操作信号を受けた場合には、機器に設けられたスイッチをオフしてよい。なお、操作制御部２２６は、撮像部２３６が撮像した画像に基づいて機器のスイッチの位置を特定し、特定された位置にあるスイッチを操作機構２２２に押下させてもよい。
【００２６】
赤外線送信部２２４がオン操作信号またはオフ操作信号を操作制御部２２６から受けた場合には、機器に設けられた赤外線受光部に向けて機器の識別コードとオン命令またはオフ命令とを含む赤外線信号を送信してもよい。また、赤外線送信部２２４が電力抑制操作信号を受けた場合には、機器に設けられた赤外線受光部に向けて機器の識別コードとオフ命令を示す命令コードとを含む赤外線信号を送信してもよい。
【００２７】
操作制御部２２６は、ユーザインタフェース２７０を介して利用者から機器のオン命令を受信した場合には、オン命令に示される機器の操作方法を特定して、特定された操作方法に基づいて機器操作部２２０にオン操作信号を送信してもよい。また、操作制御部２２６は、それぞれの機器をオフした時刻およびオンした時刻を取得して、オフ時刻とオフ時刻と機器とを対応付けて機器の動作状態を示す動作状態情報として動作状態情報保持部２２８に保持させてもよい。
【００２８】
なお、家屋１０に設定された複数の機器は、ロボット２００を介さずに利用者が直接オン操作またはオフ操作する場合がある。そこで、動作状態推定部２３２が、撮像部２３６が撮像した画像、センサ部２３４で検知された温度、照度などに基づいて機器の動作状態を必要に応じて推定し、推定された動作情報と機器とを対応付けて動作状態情報として動作状態情報保持部２２８に保持させてもよい。動作状態推定部２３２は、画像を解析して、機器に設けられたオン・オフを示すＬＥＤなどのランプの点灯状況に基づいて機器が動作中か否かを判断することで、機器の動作状態を推定してもよい。また、動作状態推定部２３２は、温度変化率または照度変化率が予め定められた変化率より大きい場合、エアコンまたは照明装置がオンしたと判断することで、エアコンまたは照明装置の動作状態を推定してもよい。
【００２９】
移動機構２４０は、移動制御部２４２からの移動制御信号により家屋１０を自在に移動可能な機構であり、車輪式移動機構、クローラ式移動機構、または脚式移動機構でもよい。
【００３０】
移動制御部２４２は、複数の機器の消費電力を推定する場合、マップ情報保持部２４４を参照することで、複数の機器が設置されたそれぞれのエリアの位置を特定し、特定された各エリアにロボット２００に順次移動させる経路を決定し、決定された経路に基づく移動制御信号を移動機構２４０に送信する。また、移動制御部２４２は、電力需要管理装置１００からの移動指示を通信部２５０を介して受信すると、移動指示に示されるエリアの位置を特定し、マップ情報保持部２４４を参照することで、現在の位置から特定された位置までの経路を決定し、決定された経路に基づく移動制御信号を移動機構２４０に送信する。移動機構２４０は、移動制御信号に基づいて経路に沿ってロボット２００を移動させる。
【００３１】
電力値取得部２５２は、商用電源３０と分電盤４０とを接続する電力線に流れる単位時間当たりの総電力値を測定する電力センサ４２から当該総電力値を定期的に取得する。消費電力推定部２６０は、操作制御部２２６により消費電力の推定対象の機器がオンまたはオフされる前の総電力値を第１の総電力値として電力値取得部２５２から取得し、かつ当該推定対象の機器がオンまたはオフされた後の総電力値を第２の総電力値として電力値取得部２５２から取得する。さらに、消費電力推定部２６０は、第１の総電力値と第２の総電力値との差分を算出することで、当該推定対象の機器の消費電力を推定する。消費電力推定部２６０は、当該推定対象の機器と推定された消費電力とを対応付けて消費電力保持部２６２に保持させる。
【００３２】
電力値取得部２５２は、取得された総電力値を消費電力パターン作成部２５４に提供してもよい。消費電力パターン作成部２５４は、提供された総電力値に基づいて２４時間単位での家屋１０全体の消費電力の時間的な変化量を示す全体消費電力パターンを作成する。さらに、消費電力パターン作成部２５４は、全体消費電力パターンの消費電力変化量と、動作状態情報に示される各機器のオン時刻およびオフ時刻とに基づいて、全体消費電力パターンを機器毎の消費電力パターンを分割し、消費電力パターン保持部２５６に保持させる。消費電力推定部２６０は、消費電力パターン保持部２５６に保持されたそれぞれの機器の消費電力パターンに基づいて、それぞれの機器をオンまたはオフする直前および直後の電力値を取得し、取得したそれぞれの電力値の差分を算出することで、それぞれの機器の消費電力を推定してもよい。
【００３３】
図３は、動作状態情報保持部２２８が保持する動作状態情報の一例を示す。動作状態情報には、機器に関連付けて当該機器のオン時刻およびオフ時刻、さらに動作中か否かを示す動作状態が示される。
【００３４】
図４は、消費電力パターン作成部２５４が全体消費電力パターンを機器毎の消費電力パターンに分割する手順を説明するための図である。消費電力パターン作成部２５４は、全体消費電力パターンに対してそれぞれの機器のオン時刻およびオフ時刻をマッピングする。次いで、消費電力パターン作成部２５４は、マップされたそれぞれの時刻における消費電力の変化量を機器毎に抽出することで、それぞれの機器の消費電力パターンを作成する。なお、消費電力パターン作成部２５４は、例えばそれぞれの機器の消費電力パターンを１か月分作成して、消費電力パターンを平均化してそれぞれの機器の平均消費電力パターンを作成してもよい。
【００３５】
ところで、複数の機器の中には複数の設定条件で動作可能な機器がある。例えば、照明装置５０は、照度を設定可能な場合がある。また、エアコン６０は、暖房・冷房・ドライ・送風の設定、温度設定、風量設定などが可能な場合がある。このように、複数の設定条件で動作可能な機器の場合、設定された設定条件によって消費電力が変化する場合がある。
【００３６】
そこで、ロボット２００は、機器操作部２２０を介して複数の設定条件で動作可能な機器の場合には、それぞれの設定条件で、推定対象の機器を順次オンさせてもよい。この場合、消費電力推定部２６０は、それぞれの設定条件で推定対象の機器をオンする前および後の総電力値を電力値取得部２５２を介して取得する。さらに、消費電力推定部２６０は、取得されたそれぞれの総電力値の差分に基づいてそれぞれの設定条件における消費電力を推定してもよい。この場合、消費電力推定部２６０は、推定対象の機器と、それぞれの設定条件と、それぞれの設定条件におけるそれぞれの消費電力とを対応付けて消費電力保持部２６２に保持させてもよい。
【００３７】
また、例えば、エアコン６０は、周囲の温度によって消費電力が変化する場合もある。そこで、消費電力推定部２６０は、消費電力を推定した時点での温度をセンサ部２３４に含まれる温度センサを介して取得し、推定対象の機器と、推定された消費電力と、温度とを対応付けて消費電力保持部２６２に保持させてもよい。
【００３８】
図５は、消費電力保持部２６２が保持する消費電力情報の一例を示す。消費電力情報には、機器と消費電力とが対応付けて示される。また、消費電力情報には、機器と設定条件または温度とが対応付けて示されてもよい。
【００３９】
図６は、ロボット２００が推定対象の複数の機器の消費電力を推定する手順の一例を示すフローチャートである。
【００４０】
操作制御部２２６が、推定対象の機器を１つ選択する（Ｓ３００）。操作制御部２２６は、例えば、操作方法保持部２３０に操作方法と関連付けて保持される機器を順次選択してもよい。操作制御部２２６が推定対象の機器を選択すると、移動制御部２４２は、マップ情報を参照して、選択された推定対象の機器が設定されたエリアの位置を特定し、現在の位置から特定された位置までの経路を決定し、決定された経路に沿ってロボット２００を移動させるべく、移動制御信号を移動機構２４０に送信する。移動制御信号に基づいて移動機構２４０が作動することで、ロボット２００は、推定対象の機器の設定されたエリアに移動する（Ｓ３０２）。続いて、消費電力推定部２６０が、電力値取得部２５２を介して、推定対象の機器がオンされる直前の総電力値を第１の総電力値として取得する（Ｓ３０４）。その後、操作制御部２２６が、推定対象の機器をオンすべく、機器操作部２２０にオン操作信号を送信し、機器操作部２２０が推定対象の機器をオンする（Ｓ３０６）。消費電力推定部２６０は、機器がオンされた後の総電力値を第２の総電力値として取得する（Ｓ３０８）。なお、消費電力推定部２６０は、機器がオンされた直後の総電力値を第２の総電力値として取得してもよいし、機器がオンされた後、予め定められた期間が経過した後の総電力値を第２の総電力値として取得してもよい。次いで、消費電力推定部２６０は、第１の総電力値と第２の総電力値との差分を推定対象の機器の消費電力として推定する（Ｓ３１０）。消費電力推定部２６０が第２の総電力値を取得した後、操作制御部２２６は、機器操作部２２０を介して推定対象の機器をオフする（Ｓ３１２）。その後、操作制御部２２６は、すべての推定対象の機器の消費電力の推定が終了したか否かを判定する（Ｓ３１４）。操作制御部２２６は、操作方法保持部２３０に操作方法と関連付けて保持される機器のすべての消費電力の推定が終了したか否かにより、すべての推定対象の機器の消費電力の推定が終了したか否かを判定しもてよい。操作制御部２２６は、すべての推定対象の機器の消費電力の推定が終了していなければ、ロボット２００は、ステップＳ３００〜ステップＳ３１４までの処理を繰り返す。
【００４１】
以上の通り、ロボット２００は、複数の機器を１つずつオンまたはオフする前および後の総電力値を取得し、それらの電力値の差分により複数の機器のそれぞれの消費電力を推定する。
【００４２】
なお、ロボット２００は、予め定められた時刻、利用者が不在時、または利用者からの指示を受けた場合に、複数の機器を順次オン・オフすることで、複数の機器の消費電力を推定してもよい。また、ロボット２００は、例えば機器に対して電力抑制を実行する場合、あるいは複数の機器の消費電力の推定を実行する場合、操作対象の機器をオン・オフする前にユーザに機器のオン・オフをしてもよいかどうかを問い合わせして、ユーザがオン・オフしてもよいという回答を得た場合に、機器をオン・オフしてもよい。さらに、ロボット２００は、ユーザインタフェース２７０を介して利用者から機器のオン命令またはオフ命令を受信した場合に、オン命令またはオフ命令の対象の機器の消費電力を推定してもよい。つまり、消費電力推定部２６０は、オン命令またはオフ命令を受けた後、機器操作部２２０により機器がオンまたはオフされる前の総電力値を電力値取得部２５２を介して第１の総電力値として取得する。さらに、消費電力推定部２６０は、オン命令またはオフ命令を受けた後機器操作部２２０により機器がオンまたはオフされた後の総電力値を第２の総電力値として電力値取得部２５２を介して取得する。消費電力推定部２６０は、取得した第１の総電力値と第２の総電力値との差分を算出することでオンまたはオフされた機器の消費電力を推定する。
【００４３】
また、消費電力推定部２６０は、それぞれの機器に対して定期的に消費電力を推定し、推定された複数の消費電力を平均を算出することで、それぞれの機器の消費電力を推定してもよい。
【００４４】
また、ロボット２００は、各機器の消費電力を推定することを目的として、家屋１０を移動しながら、家屋１０に設置された複数の機器を個別にオンおよびオフして、オン時刻およびオフ時刻をそれぞれの機器に関連付けて動作状態情報保持部２２８に保持させてもよい。ロボット２００が、個別に機器をオンおよびオフすることで全体消費電力パターンから各機器の消費電力パターンを分割しやすくなり、各機器の消費電力の推定が容易になる。
【００４５】
また、上記の実施形態では、ロボット２００が各機器の消費電力を推定する例について説明した。しかし、例えば、電力需要管理装置１００にロボット２００の制御するためのロボット制御部を設け、消費電力推定システムの一部として機能させ、電力需要管理装置１００が各機器の消費電力を推定してもよい。この場合、電力需要管理装置１００の指示に基づきロボット２００が、移動しながら複数の機器を１つずつオンまたはオフし、電力需要管理装置１００が、複数の機器のそれぞれがロボット２００によりオンまたはオフされる前および後の総電力値を電力センサ４２を介して取得し、取得されたそれぞれの総電力値の差分を算出することで、複数の機器のそれぞれの消費電力を推定してもよい。
【００４６】
以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されない。上記実施の形態に、多様な変更または改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。その様な変更または改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。
【００４７】
特許請求の範囲、明細書、および図面中において示した装置、システム、プログラム、および方法における動作、手順、ステップ、および段階等の各処理の実行順序は、特段「より前に」、「先立って」等と明示しておらず、また、前の処理の出力を後の処理で用いるのでない限り、任意の順序で実現しうることに留意すべきである。特許請求の範囲、明細書、および図面中の動作フローに関して、便宜上「まず、」、「次に、」等を用いて説明したとしても、この順で実施することが必須であることを意味するものではない。
【符号の説明】
【００４８】
１０  家屋
３０  商用電源
４０  分電盤
４２  電力センサ
５０  照明装置
６０  エアコン
７０  テレビ
１００  電力需要管理装置
２００  ロボット
２１０  制御部
２２０  機器操作部
２２２  操作機構
２２４  赤外線送信部
２２６  操作制御部
２２８  動作状態情報保持部
２３０  操作方法保持部
２３２  動作状態推定部
２３４  センサ部
２３６  撮像部
２４０  移動機構
２４２  移動制御部
２４４  マップ情報保持部
２５０  通信部
２５２  電力値取得部
２５４  消費電力パターン作成部
２５６  消費電力パターン保持部
２６０  消費電力推定部
２６２  消費電力保持部
２７０  ユーザインタフェース
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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