(57)【要約】【課題】走行している車両が接近していることを歩行者に報知する車両接近報知システムを提供する。【解決手段】車両に設置された車載装置１０から予め設定された基準周波数で送信された超音波信号を受信する受波器２０１と、受信した超音波信号の周波数を計測する周波数計測器２０３と、前記基準周波数の値を保持する基準周波数保持メモリ２０７と、周波数計測器２０３で計測された周波数と基準周波数保持メモリ２０７に保持された基準周波数とを比較し、基準周波数保持メモリ２０７に保持された基準周波数よりも周波数計測器２０３で計測された周波数のほうが大きいときに“報知を行う”と判断する車両接近状況判定部２０８ａと、“報知を行う”と判断されると歩行者への報知処理を行う振動モータ２０４とを備える。【選択図】図４
2011086159.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に設置され、予め設定された基準周波数の超音波信号を任意の間隔で当該車両の前方に向かって送信する車載装置と、歩行者により携帯され、前記超音波信号を受信する携帯装置とから構成される車両接近報知システムであって、
前記携帯装置は、
前記車載装置から送信された超音波信号を受信する受信部と、
前記受信部で受信された超音波信号の周波数を計測する周波数計測部と、
前記基準周波数を保持する基準周波数保持部と、
前記周波数計測部で計測された周波数と前記基準周波数保持部に保持された基準周波数とを比較し、前記基準周波数保持部に保持された基準周波数よりも前記周波数計測部で計測された周波数のほうが大きいときに“報知を行う”と判断する車両接近状況判定部と、
前記車両接近状況判定部部において“報知を行う”と判断されると、前記歩行者への報知処理を行う報知部と
を備えることを特徴とする車両接近報知システム。
【請求項２】
車両に設置され、超音波信号を任意の間隔で当該車両の前方に向かって送信する車載装置と、歩行者により携帯され、前記超音波信号を受信する携帯装置とから構成される車両接近報知システムであって、
前記車載装置は、
前記超音波信号を送信する送信部と、
前記送信部から送信された超音波信号が前記歩行者で反射された反射波を受信する反射波受信部と、
前記超音波信号が前記送信部から送信されてから反射波受信部で受信されるまでの反射時間を計測し、この反射時間に応じて次回の超音波信号の発信時間幅を判定する発信時間幅判定部と、
を備え、
前記携帯装置は、
前記超音波信号を受信する受信部と、
前記受信部において超音波信号の受信が開始されてから終了するまでの受信時間を計測し、この受信時間に応じて報知内容の種類を判定する報知内容判定部と、
前記報知内容判定部において判定された報知内容に基づいて報知処理を行う報知部と
を備えることを特徴とする車両接近報知システム。
【請求項３】
車両に設置され、予め設定された基準周波数の超音波信号を当該車両の前方に向かって送信する車載装置と、歩行者により携帯され、前記超音波信号を受信する携帯装置とから構成される車両接近報知システムであって、
前記携帯装置は、
前記車載装置から送信された超音波信号を受信する受信部と、
前記受信部で受信された超音波信号の周波数を計測する周波数計測部と、
前記基準周波数を保持する基準周波数保持部と、
前記周波数計測部で計測された周波数と前記基準周波数保持部に保持された基準周波数とを比較し、前記基準周波数保持部に保持された基準周波数よりも前記周波数計測部で計測された周波数のほうが大きいときに“報知を行う”と判断する車両接近状況判定部と、
前記車両接近状況判定部において“報知を行う”と判断されると、前記歩行者への報知処理を行う報知部と
を備えることを特徴とする車両接近報知システム。
【請求項４】
前記車載装置は、
前記車両の走行速度情報を取得する走行速度情報取得部と、
前記基準周波数の超音波信号を送信させるか否かを判定するための閾値速度情報を保持する閾値速度保持部と、
前記走行速度情報取得部で取得された走行速度情報と、前記閾値速度保持部に保持された閾値速度情報とを比較し、前記走行速度情報が前記閾値速度情報よりも小さいときに“超音波信号を送信する”と判定する超音波信号送信判定部と、
前記超音波信号送信判定部において“超音波信号を送信する”と判定されたときに、前記基準周波数の超音波信号を送信する送信部と、
を備えることを特徴とする請求項３に記載の車両接近報知システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両が接近している状態であることを歩行者に報知する車両接近報知システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
道路を車両または歩行により通行する際には、他車両が接近してきているかどうかを確認することにより危険な状態を回避することが必要である。
【０００３】
他車両の接近による危険があることを報知する技術として、特許文献１に記載の車両走行支援装置がある。
【０００４】
この車両走行支援装置は、車両を運転しているときに他車両などの周辺検知対象物が接近すると、これを検知して運転者に向けて「音のドップラー効果」に対応した音声信号を送信することにより、簡単な装置構成でリアルタイムに運転者に危険な状態であることを報知することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００４−２２０３３３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところで、道路では車両の運転者のみならず歩行者も他車両の接近を認識し危険を回避する必要があるが、例えば歩行者がいることにより車両の運転者が低速走行を行ったときなどは、エンジン音やロードノイズが小さくなり歩行者が車両の接近に気付きにくくなる。
【０００７】
そのため、歩行者にも他車両の接近を報知する技術が望まれていたが、上記の特許文献１に記載の車両走行支援装置では歩行者への報知については考慮されていなかった。
【０００８】
よって本発明は、走行している車両が接近していることを歩行者に報知する車両接近報知システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記目的を達成するための本発明の車両接近報知システム（１）は、車両に設置され、予め設定された基準周波数の超音波信号を任意の間隔で当該車両の前方に向かって送信する車載装置（１０）と、歩行者により携帯され、前記超音波信号を受信する携帯装置（２０）とから構成される車両接近報知システム（１）であって、前記携帯装置（２０）は、前記車載装置（１０）から送信された超音波信号を受信する受信部（２０１）と、前記受信部（２０１）で受信された超音波信号の周波数を計測する周波数計測部（２０３）と、前記基準周波数を保持する基準周波数保持部（２０７）と、前記周波数計測部（２０３）で計測された周波数と前記基準周波数保持部（２０７）に保持された基準周波数とを比較し、前記基準周波数保持部（２０７）に保持された基準周波数よりも前記周波数計測部（２０３）で計測された周波数のほうが大きいときに“報知を行う”と判断する車両接近状況判定部（２０８ａ）と、前記車両接近状況判定部部（２０８ａ）において“報知を行う”と判断されると、前記歩行者への報知処理を行う報知部（２０４）とを備えることを特徴とする。
【００１０】
また、本発明の他の形態の車両接近報知システム（１）は、車両に設置され、超音波信号を任意の間隔で当該車両の前方に向かって送信する車載装置（１０）と、歩行者により携帯され、前記超音波信号を受信する携帯装置（２０）とから構成される車両接近報知システム（１）であって、前記車載装置（１０）は、前記超音波信号を送信する送信部（１０３）と、前記送信部（１０３）から送信された超音波信号が前記歩行者で反射された反射波を受信する反射波受信部と（１０４）、前記超音波信号が前記送信部（１０３）から送信されてから反射波受信部（１０４）で受信されるまでの反射時間を計測し、この反射時間に応じて次回の超音波信号の発信時間幅を判定する発信時間幅判定部（１１０ｄ）とを備え、前記携帯装置（２０）は、前記超音波信号を受信する受信部（２０１）と、前記受信部（２０１）において超音波信号の受信が開始されてから終了するまでの受信時間を計測し、この受信時間に応じて報知内容の種類を判定する報知内容判定部（２０８ａ）と、前記報知内容判定部（２０８ａ）において判定された報知内容に基づいて報知処理を行う報知部（２０８ｂ）とを備えることを特徴とする。
【００１１】
また、本発明の他の形態の車両接近報知システム（１）は、車両に設置され、予め設定された基準周波数の超音波信号を当該車両の前方に向かって送信する車載装置（１０）と、歩行者により携帯され、前記超音波信号を受信する携帯装置（２０）とから構成される車両接近報知システム（１）であって、前記携帯装置（２０）は、前記車載装置（１０）から送信された超音波信号を受信する受信部（２０１）と、前記受信部（２０１）で受信された超音波信号の周波数を計測する周波数計測部（２０３）と、前記基準周波数を保持する基準周波数保持部（２０７）と、前記周波数計測部（２０３）で計測された周波数と前記基準周波数保持部（２０７）に保持された基準周波数とを比較し、前記基準周波数保持部（２０７）に保持された基準周波数よりも前記周波数計測部（２０３）で計測された周波数のほうが大きいときに“報知を行う”と判断する車両接近状況判定部（２０８ａ）と、前記車両接近状況判定部（２０８ａ）において“報知を行う”と判断されると、前記歩行者への報知処理を行う報知部（２０４）とを備えることを特徴とする。
【００１２】
また、この車両接近報知システム（１）は、前記車載装置（１０）が、前記車両の走行速度情報を取得する走行速度情報取得部（１１０ａ）と、前記基準周波数の超音波信号を送信させるか否かを判定するための閾値速度情報を保持する閾値速度保持部（１０９）と、前記走行速度情報取得部（１１０ａ）で取得された走行速度情報と、前記閾値速度保持部（１０９）に保持された閾値速度情報とを比較し、前記走行速度情報が前記閾値速度情報よりも小さいときに“超音波信号を送信する”と判定する超音波信号送信判定部（１１０ｂ）と、前記超音波信号送信判定部（１１０ｂ）において“超音波信号を送信する”と判定されたときに、前記基準周波数の超音波信号を送信する送信部（１０３）とを備えるようにしてもよい。
【発明の効果】
【００１３】
本発明の車両接近報知システムによれば、走行している車両が接近していることを歩行者に報知することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明の一実施形態による車両接近報知システムを示す全体図である。
【図２】本発明の一実施形態による車両接近報知システムの車載装置の構成を示すブロック図である。
【図３】本発明の一実施形態による車両接近報知システムの車載装置のＣＰＵの構成を示すブロック図である。
【図４】本発明の一実施形態による車両接近報知システムの携帯装置の構成を示すブロック図である。
【図５】本発明の一実施形態による車両接近報知システムの携帯装置の収納状態の一例を示す外観図である。
【図６】本発明の一実施形態による車両接近報知システムの携帯装置のＣＰＵの構成を示すブロックである。
【図７】本発明の一実施形態による車両接近報知システムの車載装置の動作を示すフローチャートである。
【図８】本発明の一実施形態による車両接近報知システムの車載装置の送信判定処理を説明するためのフローチャートである。
【図９】本発明の一実施形態による車両接近報知システムの車載装置の発信時間幅判定処理を説明するためのフローチャートである。
【図１０】本発明の一実施形態による車両接近報知システムの車載装置の発信時間幅保持メモリに保持された発信時間幅情報の一例を示す説明図である。
【図１１】本発明の一実施形態による車両接近報知システムの携帯装置の動作を示すフローチャートである。
【図１２】本発明の一実施形態による車両接近報知システムの携帯装置の報知判定処理を説明するためのフローチャートである。
【図１３】本発明の一実施形態による車両接近報知システムの携帯装置の報知種類保持メモリに保持された報知種類情報の一例を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
〈一実施形態による車両接近報知システム１の構成〉
本発明の一実施形態である車両接近報知システム１の構成を、図１〜６を参照して説明する。
【００１６】
本実施形態による車両接近報知システム１は、図１に示すように、道路を通行する車両Ｘに搭載された車載装置１０と、道路を通行する歩行者Ｙが携帯する携帯装置２０とにより構成されている。
【００１７】
車載装置１０は、図２に示すように車両Ｘのエンジン運転における電気的な制御を総合的に行うコンピュータ内のマイクロコントローラである車両ＣＰＵ１１に接続され、基準信号発信器１０１と、送信信号増幅器１０２と、送波器１０３と、反射波受信部としての受波器１０４と、受信信号増幅器１０５と、信号検出器１０６と、発信時間幅保持メモリ１０７と、タイマ１０８と、閾値速度保持メモリ１０９と、ＣＰＵ１１０と、図示しないＲＯＭおよびＲＡＭとを有する。
【００１８】
本実施形態において車両ＣＰＵ１１と車載装置１０のＣＰＵ１１０とは、ＵＡＲＴ（Universal Asynchronous Receiver Transmitter）により通信可能な状態に接続されており、車両ＣＰＵ１１で取得される車両Ｘの速度情報v1が所定時間間隔で車載装置１０へ送信される。また、車載装置１０は車両Ｘの前方に設置され、車載装置１０の送波器１０３は車両Ｘの前方を向いて設置されているものとする。
【００１９】
基準信号発信器１０１は、ＣＰＵ１１０の制御により、予め設定された固定周波数である基準周波数f1のバースト信号を発信する。このバースト信号は予め設定された時間幅で発信するものであり、この発信時間幅は外部から設定可能である。
【００２０】
送信信号増幅器１０２は、基準信号発信器１０１から発信されたバースト信号を増幅して送波器に入力する。
【００２１】
送波器１０３は、超音波信号を送信するスピーカであり、送信信号増幅器１０２から入力されたバースト信号により、設置された方向である車両Ｘの前方に向かって超音波信号を送信する。
【００２２】
受波器１０４は、超音波信号を受波可能なマイクロホンであり、基準周波数f1周辺での感度が高くなるように調整され、送波器１０３と同様の方向に向いて設置されている。この受波器１０４は、送波器１０３から送信された超音波信号が検知対象である歩行者で反射された反射波を受波し、受信信号増幅器１０５に入力する。
【００２３】
受信信号増幅器１０５は、受波器１０４から入力された反射波信号を増幅する。
【００２４】
信号検出器１０６は、受信信号増幅器１０５で増幅された反射波信号を検出することにより、送波器１０３から送信された超音波信号の反射波が受波器１０４で受波されたか否かを判定する。
【００２５】
発信時間幅保持メモリ１０７は、不揮発性のメモリ（例えばＲＯＭに含まれる）であり、予め設定された、送波器１０３から超音波信号を送信してから受波器１０４で反射波が受信されるまでの反射時間に対するバースト信号の発信時間幅情報を保持する。
【００２６】
タイマ１０８は、内部クロックとカウンタとから構成される計時装置であり、例えば１マイクロ秒単位で計時可能とし、１マイクロ秒に１回カウンタを更新するように構成する。
【００２７】
閾値速度保持メモリ１０９は、不揮発性メモリ（例えばＲＯＭに含まれる）であり、送波器１０３から超音波信号を送信させるか否かを、車両Ｘの走行速度に基づいて判定させるための閾値速度情報v1’を保持する。
【００２８】
ＣＰＵ１１０は、ＲＯＭに記録されたプログラムをＲＡＭに展開して実行することで車載装置１０の動作を制御するものであり、図３に示すように、走行速度情報取得部１１０ａと、超音波送信判定部１１０ｂと、バースト信号発信制御部１１０ｃと、発信時間幅判定部１１０ｄとを有する。
【００２９】
走行速度情報取得部１１０ａは、車両ＣＰＵ１１から、現在の車両Ｘの走行速度情報v1を取得する。
【００３０】
超音波送信判定部１１０ｂは、走行速度情報取得部１１０ａで現在の車両Ｘの走行速度情報v1が取得されると、閾値速度保持メモリ１０９に保持された閾値速度情報v1’を読み出し、この走行速度情報v1と閾値速度情報v1’とを比較する。比較の結果、走行速度情報v1が閾値速度情報v1’よりも小さい場合には「超音波信号を送信する」と判定し、走行速度情報v1が閾値速度情報v1’よりも大きい場合には「超音波信号を送信しない」と判定する。
【００３１】
バースト信号発信制御部１１０ｃは、超音波送信判定部１１０ｂにおいて「超音波信号を送信する」と判定されたときに、発信時間幅判定部１１０ｄで判定された発信時間幅で、基準信号発信器１０１にバースト信号を発信させる。
【００３２】
発信時間幅判定部１１０ｄは、バースト信号発信制御部１１０ｃからバースト信号を発信させたことにより送波器１０３から超音波信号が送信されてから、受波器１０４で反射波が受信され信号検出器１０６で検知されるまでの反射時間を計測し、この反射時間に対応する次回のバースト信号の発信時間幅を、発信時間幅保持メモリ１０７に保持された発信時間幅情報に基づいて判定する。
【００３３】
また携帯装置２０は、図４に示すように、受信部としての受波器２０１と、増幅器２０２と、周波数測定器２０３と、報知部としての振動モータ２０４と、タイマ２０５と、報知種類保持メモリ２０６と、基準周波数保持メモリ２０７と、ＣＰＵ２０８と、図示しないＲＯＭおよびＲＡＭとを有する。
【００３４】
受波器２０１は、超音波信号を受波可能なマイクロホンであり、基準周波数f1周辺での感度が高くなるように調整され、設置される方向により受波エリアを変更可能である。例えば図５に示すように、歩行者が背負うカバンの背面に収納されることで、歩行者の後方からの超音波信号を受波して、増幅器２０２に入力する。
【００３５】
増幅器２０２は、受波器２０１から入力された超音波信号を増幅する。
【００３６】
周波数測定器２０３は、増幅器２０２で増幅された超音波信号の周波数を測定し、測定結果である受信周波数f2を出力する。
【００３７】
振動モータ２０４は、偏心モータであり、ＣＰＵ２０８の制御により回転して当該携帯装置２０を振動させる。
【００３８】
タイマ２０５は、内部クロックとカウンタとから構成される計時装置であり、例えば１マイクロ秒単位で計時可能とし、１マイクロ秒に１回カウンタを更新するように構成する。
【００３９】
報知種類保持メモリ２０６は、不揮発性メモリ（例えばＲＯＭに含まれる）であり、予め設定された、超音波信号の受信時間に対する報知内容の種類である報知種類情報を保持する。
【００４０】
基準周波数保持メモリ２０７は、不揮発性メモリ（例えばＲＯＭに含まれる）であり、車載装置１０の基準信号発信器１０１から発信される基準周波数f1の値を保持する。
【００４１】
ＣＰＵ２０８は、ＲＯＭに記録されたプログラムをＲＡＭに展開して実行することで携帯装置２０の動作を制御するものであり、図６に示すように、車両接近状況判定部２０８ａと、報知内容判定部２０８ｂと、報知部としてのモータ制御部２０８ｃとを有する。
【００４２】
車両接近状況判定部２０８ａは、周波数測定器２０３から受信周波数f2の出力が開始されると、基準周波数保持メモリ２０７に保持された基準周波数f1を読み出し、この受信周波数f2と基準周波数f1とを比較する。比較の結果、受信周波数f2が基準周波数f1よりも大きい場合には車両が接近しており「報知を行う」と判定し、受信周波数f2が基準周波数f1よりも小さい場合には「報知を行わない」と判定する。
【００４３】
報知内容判定部２０８ｂは、車両接近状況判定部２０８ａにおいて「報知を行う」と判定されたときには、受波器２０１で超音波信号の受波が開始されてから終了するまでの受信時間である信号時間を受信周波数f2の出力に基づいて計測し、この信号時間に対する報知内容の種類を、報知種類保持メモリ２０６に保持された報知種類情報から判定する。
【００４４】
モータ制御部２０８ｃは、報知内容判定部２０８ｂにおいて判定された報知内容の種類に基づいて振動モータ２０４を回転させ、当該携帯装置２０を振動させることで歩行者に車両の接近を報知する。
【００４５】
〈一実施形態による車両接近報知システム１の動作〉
次に、本実施形態による車両接近報知システム１が起動されたときの車載装置１０の動作について図７〜９を参照して説明する。
【００４６】
まず図７のフローチャートに示すように、車載装置１０のＣＰＵ１１０において超音波信号を送信するか否かが判定される（Ｓ１００１）。この超音波信号を送信するか否かの判定処理について図８のフローチャートを参照して詳細に説明する。
【００４７】
ＣＰＵ１１０では、走行速度情報取得部１１０ａで現在の車両Ｘの走行速度情報v1が取得されると（Ｓ１１０１）、超音波送信判定部１１０ｂにおいて閾値速度保持メモリ１０９に保持された閾値速度情報v1’が読み出され（Ｓ１１０２）、この閾値速度情報v1’と走行速度情報v1とが比較される（Ｓ１１０３）。本実施形態においては閾値速度情報v1’として、狭い公道の制限速度である「時速２０ｋｍ」が保持されているものとする。
【００４８】
比較の結果、走行速度情報v1が閾値速度情報v1’よりも小さい場合（Ｓ１１０３の「Yes」）には、車両が低速で走行しておりエンジン音やロードノイズが小さく歩行者が車両に気付きにくいため車両の接近を報知する必要があり、「超音波信号を送信する」と判定され（Ｓ１１０４）、走行速度情報v1が閾値速度情報v1’よりも大きい場合（Ｓ１１０３の「No」）には「超音波信号を送信しない」と判定される（Ｓ１１０５）。
【００４９】
図７に戻り、超音波信号を送信するか否かの判定処理において「超音波信号を送信する」と判定されたとき（Ｓ１００２の「Yes」）には、バースト信号発信制御部１１０ｃにおいて基準信号発信器１０１に基準周波数f1のバースト信号を発信させるための制御が行われる。この基準周波数f1は例えば３０ｋＨｚとする。またこのバースト信号は、当該車両接近報知システム１を起動した最初の動作時はデフォルトで設定された時間幅で発信させ、次からは発信時間幅判定部１１０ｄにおいて設定される発信時間幅で発信させるように制御される（Ｓ１００３）。発信時間幅判定部１１０ｄで実行される発信時間幅の設定処理については後述する。
【００５０】
発信されたバースト信号は送信信号増幅器１０２により増幅された後、送波器１０３において超音波信号の振動に変換され、設置された方向である車両Ｘの前方に向かって送信される（Ｓ１００４）。
【００５１】
送波器１０３から超音波信号が送信されると、ＣＰＵ１１０の発信時間幅判定部１１０ｄにおいて発信時間幅の設定処理が実行される（Ｓ１００５）。発信時間幅判定部１１０ｄにおいて実行される発信時間幅の設定処理について、図９のフローチャートを参照して詳細に説明する。
【００５２】
まず、バースト信号発信制御部１１０ｃから基準信号発信器１０１にバースト信号を発信させるための制御が行われると、発信時間幅判定部１１０ｄによりタイマ１０８からタイマカウントtt1が読み出され、ＲＡＭに保持される（Ｓ１２０１）。
【００５３】
次に、タイマカウントtt1の呼び出し後、一定時間周期でタイマ１０８からさらにタイマカウントtt2が読み出され、ＲＡＭに保持される（Ｓ１２０２）。
【００５４】
次に、読み出されたタイマカウントtt1およびtt2に基づいて、下記式（１Ａ）または式（１Ｂ）によりタイムアウトが発生したか否かが判定される（Ｓ１２０３）。
【００５５】
〔数１〕
tt2−tt1≦tout  …タイムアウトが発生（１Ａ）
tt2−tt1＞tout  …タイムアウトしていない（１Ｂ）
ここでtoutは反射時間として判定不可能な時間と判断されるタイムアウトが発生したか否かを判定するための閾値であり、予めＲＡＭに保持されているものとする。
【００５６】
ここでタイムアウトが発生していないときには（Ｓ１２０３の「No」）、信号検出器１０６において、超音波の反射波が受波器１０４で受波されたと判定されたか否かが確認され（Ｓ１２０４）、受波されていないと判定されていたとき（Ｓ１２０４の「No」）には、ステップＳ１２０２に戻ってタイマカウントtt2の読み出しが周期的に行われる。ステップＳ１２０４において、超音波の反射波が受波器１０４で受波されたと判定されていたとき（Ｓ１２０４の「Yes」）には、下記式（２）により、バースト信号を発信させて送波器１０３から超音波信号が送信されてから受波器１０４で反射波が受信され信号検出器１０６で反射波信号が検知されるまでの反射時間trefが算出される（Ｓ１２０５）。
【００５７】
〔数２〕
tref＝tt2−tt1  …（２）
この反射時間trefは、車載装置１０内のＲＡＭに保持されることで、バースト信号発信制御部１１０ｃにおける次回のバースト信号の発信時間幅の設定処理に利用される。
【００５８】
また、ステップＳ１２０３においてタイムアウトが発生していたときには（Ｓ１２０３の「Yes」）、信号検出器１０６において超音波が受波されたか否かに関わらず、この時点のタイマカウントtt2により反射時間が算出される。
【００５９】
そして、算出された反射時間に対応するバースト信号の発信時間幅が、発信時間幅保持メモリ１０７に保持された発信時間幅情報に基づいて判定される（Ｓ１２０６）。
【００６０】
発信時間幅保持メモリ１０７に保持された反射時間に対するバースト信号の発信時間幅情報の一例を、図１０に示す。図１０の発信時間幅情報では、反射時間が１０ミリ秒未満のときにはバースト信号の発信時間幅を１．０ミリ秒とし、反射時間が１０ミリ秒以上２０ミリ秒未満のときにはバースト信号の発信時間幅を０．５ミリ秒とし、反射時間が２０ミリ秒以上のときにはバースト信号の発信時間幅を０．１ミリ秒として設定されている。
【００６１】
この発信時間幅判定部１１０ｄにおいて判定された発信時間幅はＲＡＭに保持され、次回のステップＳ１００３でのバースト信号の発信時間幅の設定に利用される。
【００６２】
このように動作することで、ＣＰＵ１１０では反射波が受波されていない場合はタイムアウトが発生した時間に基づいた発信時間幅で、反射波が受波されたときには反射時間に基づいた発信時間幅で、次回の超音波信号が送信される。
【００６３】
図７に戻り、超音波信号を送信するか否かの判定処理において「超音波信号を送信しない」と判定されたとき（Ｓ１００２の「No」）には、当該処理は終了される。処理が終了されると、所定周期で連続して図７に示す処理が実行される。
【００６４】
次に、本実施形態による車両接近報知システム１が起動されたときの携帯装置２０の動作について図１１および１２を参照して説明する。
【００６５】
まず図１１のフローチャートに示すように、携帯装置２０の車両接近状況判定部２０８ａにおいて車載装置１０から送信された超音波信号が受波されたか否かが監視される（Ｓ２００１）。車載装置１０から送信された超音波信号が受波器２０１で受波されると増幅器２０２で増幅され、さらに周波数測定器２０３で当該超音波信号の受信周波数f2が出力されることにより、車載装置１０から送信された超音波信号の受波が開始されたことが車両接近状況判定部２０８ａにおいて検知される。
【００６６】
この受信周波数f2は、ドップラー効果により車両と歩行者との相対速度に応じて変化する。例えば、車両が歩行者に接近している場合には受信周波数は大きくなり、車両が遠ざかっている場合には小さくなる。ここで、車両と歩行者とが同一直線上を同一方向に動いている場合、受信周波数f2は下記式（３）で表すことができる。
【００６７】
〔数３〕
f2＝f1×(V−v1)/(V−v2)  …（３）
ここで、V:音速、v1:歩行者の速度、v2:車両速度である。
【００６８】
車両接近状況判定部２０８ａにおいて超音波信号の受波が開始されたことが検知されると、タイマ２０５からタイマカウントtr1が読み出され、ＲＡＭに保持される（Ｓ２００２）。
【００６９】
次に、車両接近状況判定部２０８ａにより歩行者に車両が接近していることを知らせるための報知処理を実行するか否かの判定が行われる（Ｓ２００３）。
【００７０】
この報知処理を実行するか否かの判定処理について、図１２のフローチャートを参照して詳細に説明する。
【００７１】
まず周波数測定器２０３から受信周波数f2が取得されると（Ｓ２１０１）、基準周波数保持メモリ２０７から基準周波数f1が読み出され（Ｓ２１０２）、この受信周波数f2と基準周波数f1とが比較される（Ｓ２１０３）。
【００７２】
比較の結果、受信周波数f2が基準周波数f1よりも大きい場合（Ｓ２１０３の「Yes」）には車両が接近しており「報知を行う」と判定され（Ｓ２１０４）、受信周波数f2が基準周波数f1よりも小さい場合（Ｓ２１０３の「No」）には車両は接近しておらず「報知しない」と判定される（Ｓ２１０５）。
【００７３】
図１１に戻り、報知処理を実行するか否かの判定処理において「報知する」と判定されたとき（Ｓ２００４の「Yes」）には、報知内容判定部２０８ｂにおいて、周波数測定器２０３で当該超音波信号の受信周波数f2が出力されているか否かにより車載装置１０からの超音波信号をまだ受信中であるか否かが判定される（Ｓ２００５）。この判定処理は超音波信号の受信が終了するまで繰り返される（Ｓ２００５の「Yes」）。
【００７４】
受信周波数f2が出力されなくなり超音波信号の受信が終了したと判定されると（Ｓ２００５の「No」）、タイマ２０５からタイマカウントtr2が読み出され、ＲＡＭに保持される（Ｓ２００６）。
【００７５】
次に下記式（４）により、受信した超音波信号の受信開始から受信終了までの受信時間長である信号時間tsが算出される。
【００７６】
〔数４〕
Ts＝tr2−tr1  …（４）
そして、算出された信号時間tsに対する報知内容の種類が、報知種類保持メモリ２０６に保持された報知種類情報に基づいて判定される（Ｓ２００７）。
【００７７】
報知種類保持メモリ２０６に保持された報知種類情報の一例を、図１３に示す。図１３の報知種類では、信号時間が１０ミリ秒未満のときには報知内容の種類が「すこし危険」であり振動時間を０．２秒とし、信号時間が１０ミリ秒以上１５ミリ秒未満のときには報知内容の種類が「危険」であり振動時間を０．５秒とし、信号時間が１５ミリ秒以上のときには報知内容の種類が「非常に危険」であり振動時間を１秒として設定されている。
【００７８】
報知内容判定部２０８ｂにおいて報知内容の種類および振動時間が判定されると、この判定された振動時間で振動モータ２０４を回転させるようにモータ制御部２０８ｃにより制御され、これにより携帯装置２０が振動して報知処理が開始される（Ｓ２００８）。
【００７９】
以上の本実施形態によれば、車両と歩行者との距離に応じて設定された時間幅で車載装置から送信された超音波信号が、歩行者が携帯している携帯装置において受信され、受信したときの周波数の大きさから車両が接近していると携帯装置で判定されたときに、車両と歩行者との距離に応じて設定された時間幅で当該携帯装置を振動させることで、歩行者は車両が接近していること、およびその車両とのおおまかな距離を知ることができる。
【符号の説明】
【００８０】
１…車両接近報知システム
１０…車載装置
１１…ＣＰＵ
２０…携帯装置
１０１…基準信号発信器
１０２…送信信号増幅器
１０３…送波器
１０４…受波器
１０５…受信信号増幅器
１０６…信号検出器
１０７…発信時間幅保持メモリ
１０８…タイマ
１０９…閾値速度保持メモリ
１１０…ＣＰＵ
１１０ａ…走行速度情報取得部
１１０ｂ…超音波信号送信判定部
１１０ｃ…バースト信号発信制御部
１１０ｄ…発信時間幅判定部
２０１…受波器
２０２…増幅器
２０３…周波数測定器
２０４…振動モータ
２０５…タイマ
２０６…報知種類保持メモリ
２０７…基準周波数保持メモリ
２０８…ＣＰＵ
２０８ａ…車両接近状況判定部
２０８ｂ…報知内容判定部
２０８ｃ…モータ制御部
【図１】
2011086159.tif 000003
【図２】
2011086159.tif 000004
【図３】
2011086159.tif 000005
【図４】
2011086159.tif 000006
【図５】
2011086159.tif 000007
【図６】
2011086159.tif 000008
【図７】
2011086159.tif 000009
【図８】
2011086159.tif 000010
【図９】
2011086159.tif 000011
【図１０】
2011086159.tif 000012
【図１１】
2011086159.tif 000013
【図１２】
2011086159.tif 000014
【図１３】
2011086159.tif 000015