(57)【要約】【課題】下腿フレームの傾斜角度を調整可能であるとともに、剛性が高い歩行補助装置を提供する。【解決手段】ユーザの脚に装着される歩行補助装置であり、大腿ユニットと、下腿ユニットと、足ユニットを備えており、下腿ユニットが、膝ジョイント４０ｂに接続されている上側フレーム１００と、上側フレーム１００に接続されているとともに足首ジョイントに接続されている下側フレームを備えており、上側フレーム１００の膝ジョイント４０ｂに接続されている箇所が、表側面と裏側面とが平行でない一対の第１角度付きスペーサ１１０、１１２に挟まれた状態で膝ジョイント４０ｂに接続されており、上側フレーム１００の下側フレームに接続されている箇所が、表側面と裏側面とが平行でない一対の第２角度付きスペーサに挟まれた状態で下側フレームに接続されている。【選択図】図３
2011218036.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ユーザの脚に装着される歩行補助装置であり、
ユーザの大腿に装着される大腿ユニットと、
膝ジョイントにより大腿ユニットに対して揺動可能に接続されている下腿ユニットと、
足首ジョイントにより下腿ユニットに対して揺動可能に接続されており、ユーザの足に装着される足ユニット、
を備えており、
下腿ユニットが、膝ジョイントに接続されている上側フレームと、上側フレームに接続されているとともに足首ジョイントに接続されている下側フレームを備えており、
上側フレームの膝ジョイントに接続されている箇所が、表側面と裏側面とが平行でない一対の第１角度付きスペーサに挟まれた状態で膝ジョイントに接続されており、
上側フレームの下側フレームに接続されている箇所が、表側面と裏側面とが平行でない一対の第２角度付きスペーサに挟まれた状態で下側フレームに接続されている、
ことを特徴とする歩行補助装置。
【請求項２】
上側フレームが、膝ジョイントに接続されている箇所から下側フレームに接続されている箇所まで直線状に伸びていることを特徴とする請求項１に記載の歩行補助装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ユーザの脚に装着して歩行動作を補助する歩行補助装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
装着型の歩行補助装置が例えば特許文献１に開示されている。この装着型歩行補助装置は、大腿に装着される大腿ユニットと足に装着される足ユニットと、大腿ユニットと足ユニットを連結する下腿ユニットを有している。大腿ユニットと下腿ユニットは、膝ジョイントにより相対的に揺動可能に接続されている。膝ジョイントは、ユーザの膝と同軸に位置する。下腿ユニットと足ユニットは、足首ジョイントにより相対的に揺動可能に接続されている。足首ジョイントは、ユーザの足首と同軸に位置する。膝ジョイントにはモータが内蔵されており、ユーザの下腿の揺動を補助する。
【０００３】
歩行補助装置の大腿ユニット、下腿ユニット、足ユニットの各フレーム（筐体となる構造体）は、ユーザの脚のすぐ近くで脚に沿って配置されていることが好ましい。各フレームが脚に沿って配置されていないと、使用時にフレームがユーザの体や障害物等と干渉し易くなるためである。特許文献１の歩行補助装置では、下腿ユニットのフレーム（以下、下腿フレームという）が下腿の湾曲に沿って、膝ジョイント及び足首ジョイントに対して斜めに（身体の中心線に対してロール軸回りに傾斜させて）接続されている。
【０００４】
一つの歩行補助装置を複数のユーザで使う場合、ユーザの脚に沿って各フレームを配置するには、脚の形状に合わせて歩行補助装置の形状を変更する必要がある。したがって、上述した下腿フレームの傾斜角度（身体の中心線に対するロール軸回りの傾斜角度）を、ユーザの脚の形状に合わせて変更する必要がある。特許文献１の歩行補助装置は、ユーザの脚の形状に合わせた調整機能についても考慮されている。特許文献１の下腿フレームは、ロール軸に沿って伸びるピンによって膝ジョイントと下腿フレームが接続されており、下腿フレームの膝ジョイントに対するロール軸回りの揺動が許容されている。同様にして、下腿フレームの足首ジョイントに対するロール軸回りの揺動が許容されている。これによって、下腿フレームのロール軸回りの傾斜角度が調整可能となっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００６−８７４７８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
歩行補助装置に求められる特性の１つに、剛性がある。歩行補助装置の剛性が低いと、荷重が加わったときに歩行補助装置に変形（撓み等）が生じる。このため、歩行補助装置の動きと脚の動きとの間にずれが生じ、ユーザが違和感を覚えることとなる。特許文献１の歩行補助装置では、下腿フレームが膝ジョイント及び足首ジョイントに対してロール軸回りに揺動可能に支持されており、揺動可能に支持されている部分では剛性が低くなるという問題があった。本明細書は、下腿フレームの傾斜角度を調整可能であるとともに、剛性が高い歩行補助装置を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本明細書で開示する歩行補助装置は、ユーザの脚に装着される。この歩行補助装置は、ユーザの大腿に装着される大腿ユニットと、膝ジョイントにより大腿ユニットに対して揺動可能に接続されている下腿ユニットと、足首ジョイントにより下腿ユニットに対して揺動可能に接続されており、ユーザの足に装着される足ユニットを備えている。大腿ユニットがユーザの大腿に装着され足ユニットがユーザの足に装着されると下腿ユニットはユーザの下腿に沿って位置する。下腿ユニットは、膝ジョイントに接続されている上側フレームと、上側フレームに接続されているとともに足首ジョイントに接続されている下側フレームを備えている。上側フレームの膝ジョイントに接続されている箇所は、表側面と裏側面とが平行でない一対の第１角度付きスペーサに挟まれた状態で膝ジョイントに接続されている。上側フレームの下側フレームに接続されている箇所は、表側面と裏側面とが平行でない一対の第２角度付きスペーサに挟まれた状態で下側フレームに接続されている。
【０００８】
この歩行補助装置では、下腿ユニットの上側フレームが、一対の第１角度付きスペーサに挟まれた状態で膝ジョイントに接続されている。このため、膝ジョイントと、膝ジョイント側の第１角度付きスペーサと、上側フレームと、反膝ジョイント側の第１角度付きスペーサとを互いに面接触させた状態で強固に接続することが可能であるとともに、上側フレームを、膝ジョイントの軸線に交差する面に対して傾斜させて接続することができる。また、下腿ユニットの上側フレームが、一対の第２角度付きスペーサに挟まれた状態で下側フレームに接続されている。このため、下側フレームと、下側フレーム側の第２角度付きスペーサと、上側フレームと、反下側フレーム側の第２角度付きスペーサとを互いに面接触させた状態で強固に接続することが可能であるとともに、上側フレームを、足首ジョイントの軸線に交差する面に対して傾斜させて接続することができる。また、各角度付きスペーサを、表側面と裏側面との間の角度が異なる別の角度付きスペーサに取り換えることで、上側フレームの傾斜角度を変更することができる。このように、この歩行補助装置は、下腿ユニットの上側フレームの傾斜角度を調整可能であるとともに、接続部分の剛性が高い。なお、膝ジョイント、足首ジョイントは、その軸線がピッチ軸方向に伸びている。膝ジョイントの軸線に交差する面、及び、足首ジョイントに交差する面は、ロール軸とヨー軸が張る平面に相当し、ロボットの技術分野ではサジタル面と呼ばれることがある。
【０００９】
上述した歩行補助装置は、上側フレームが、膝ジョイントに接続されている箇所から下側フレームに接続されている箇所まで直線状に伸びていることが好ましい。なお、「直線状に伸びている」とは、少なくとも、膝ジョイントに接続されている箇所から下側フレームに接続されている箇所までの直線区間において上側フレームが途切れることなく連続していることを意味する。したがって、直線区間の一部を迂回して膝ジョイント接続箇所から下側フレーム接続箇所まで伸びている場合（例えば、カーブした形状）は「直線状に伸びている」に含まれないが、直線区間において途切れることなく連続しているとともに一部が当該直線に交差する方向に膨らんでいる場合（例えば、膝ジョイント接続箇所から下側フレーム接続箇所まで直線状に伸びているとともに途中にリブ等が形成されている形状）は「直線状に伸びている」に含まれる。
【００１０】
この歩行補助装置では、カーブ形状等の複雑な形状のフレームを用いることなく上側フレームをユーザの下腿に沿って（サジタル面に対して）傾斜させて配置することができる。直線状に伸びているフレーム（上側フレーム）は汎用性が高いので、個々のユーザに合わせて専用の上側フレームを用意する必要がない。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】歩行補助装置１０の正面図。
【図２】歩行補助装置１０の右側面図。
【図３】ベアリングユニット４０ｂと上側フレーム１００との接続箇所を拡大視した正面図。
【図４】上側フレーム１００と下側フレーム１０２との接続箇所を拡大視した正面図。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
実施例の歩行補助装置が有する技術的特徴のいくつかを列挙する。
（特徴１）一対の第１角度付きスペーサは、互いに同一の傾斜角度（表面と裏面との間の角度）を有している。
（特徴２）一対の第２角度付きスペーサは、互いに同一の傾斜角度を有している。
（特徴３）第１角度付きスペーサと第２角度付きスペーサは、互いに同一の傾斜角度を有している。
（特徴４）上側フレームの膝ジョイントに対する接続箇所は、表面と裏面とが平行である。
（特徴５）上側フレームの下側フレームに対する接続箇所は、表面と裏面とが平行である。
（特徴６）第１角度付きスペーサと第２角度付きスペーサは、対となる一方の角度付きスペーサと他方の角度付きスペーサとの傾斜軸が平行となり傾斜方向が逆方向となるように取り付けられている。すなわち、第１角度付きスペーサと第２角度付きスペーサは、対となる一方の角度付きスペーサの上側フレームに接していない面が、他方の角度付きスペーサの上側フレームに接していない面と平行となるように取り付けられている。
（特徴７）上側フレームは、膝ジョイントの取付面に対して垂直な方向に一対の第１角度付きスペーサと上側フレームを貫通するボルトにより締結されることによって膝ジョイントに固定されている。
（特徴８）上側フレームは、下側フレームに対して垂直な方向に一対の第２角度付きスペーサと上側フレームを貫通するボルトにより締結されることによって膝ジョイントに固定されている。
（特徴９）上側フレームと膝ジョイントは、（歩行補助装置をユーザが装着したときに）ピッチ軸方向に伸びるボルトによって連結されている。個々の第１角度付スペーサはボルトに通される。ボルトの伸びる方向（膝ジョイントの回転軸の伸びる方向）に直交する面がサジタル面に相当する。第１角度付スペーサの一方の面がサジタル面に平行となり他方の面はサジタル面に対して第１角度傾く。一対の第１角度付スペーサは、サジタル面に対して第１角度傾いて広がる隙間を隔てて対向するように配置され、その隙間に上側フレームの上部が配置される。一対の第１角度付スペーサをボルトによって両側から締め上げると、上側フレームの上部がサジタル面に対して第１角度傾いた状態で強固に固定される。上側フレームの下部も同様の態様で第２角度付スペーサによって下側フレームに固定される。
【実施例】
【００１３】
図１は、実施例に係る歩行補助装置１０の正面図を示している。また、図２は、歩行補助装置１０の右側面図（図１の右側から見た図）を示している。図１、２に示すように、歩行補助装置１０は、ユーザの患脚に装着されて、ユーザの歩行を補助する装置である。本実施例では、ユーザの右脚が患脚に相当する。歩行補助装置１０は、例えば、自力歩行が困難となったユーザのリハビリテーションに用いられる。歩行補助装置１０を用いることで、ユーザの機能回復を促進できるとともに、ユーザを介助する介助者の労力を低減することも可能となる。
【００１４】
図に示している座標系について説明する。Ｘ軸はユーザの前後方向に伸びる軸であり、ロール軸と呼ばれる。Ｙ軸はユーザの左右方向に伸びる軸でありピッチ軸と呼ばれる。Ｚ軸はユーザの身体中心線に沿って伸びる軸でありヨー軸と呼ばれる。Ｘ軸とＺ軸が張る平面がサジタル面に相当する。Ｙ軸とＺ軸が張る平面はラテラル面と呼ばれる（Ｘ軸とＹ軸が張る平面をラテラル面と呼ぶ場合もある）。
【００１５】
図１に示すように、歩行補助装置１０は、大腿ユニット２０と、下腿ユニット５０と、足ユニット９０を備えている。
【００１６】
大腿ユニット２０と下腿ユニット５０と足ユニット９０は、補助を必要とするユーザの患脚（ここでは右脚）に装着される。詳しくは、大腿ユニット２０が大腿２１２に装着され、下腿ユニット５０が下腿２１６に装着され、足ユニット９０が足２１８に装着される。
【００１７】
大腿ユニット２０は、大腿支持部２２と一対の大腿フレーム２８ａ、２８ｂを有している。大腿支持部２２は、一対の大腿フレーム２８ａ、２８ｂを接続している。大腿支持部２２は、ユーザの大腿２１２の前方に配置される。一対の大腿フレーム２８ａ、２８ｂは、ユーザの大腿２１２の内外の側方にそれぞれ配置される。大腿支持部２２には、ベルトが設けられている。ベルトを締めることで、大腿ユニット２０を大腿２１２に装着することができる。大腿支持部２２は、大腿２１２の前面に接触する。
【００１８】
大腿ユニット２０の下端には、膝関節機構４０が接続されている。膝関節機構４０は、一対のベアリングユニット４０ａ、４０ｂにより構成されている。ベアリングユニット４０ａ、４０ｂの各々は、２つの軌道板（軸受のインナーレースとアウターレースに相当する）を有している。一方の軌道板は、他方の軌道板に対してピッチ軸回り（すなわち、図１のＹ軸方向に伸びる軸回り）に回転することができる。大腿フレーム２８ａはベアリングユニット４０ａの軌道板の１つに固定されており、大腿フレーム２８ｂはベアリングユニット４０ｂの軌道板の１つに固定されている。
【００１９】
下腿ユニット５０は、下腿支持部５２と一対の下腿フレーム５６ａ、５６ｂを有している。下腿支持部５２は、一対の下腿フレーム５６ａ、５６ｂを接続している。下腿支持部５２は、ユーザの下腿２１６の前方に配置される。一対の下腿フレーム５６ａ、５６ｂは、ユーザの下腿２１６の内外の側方にそれぞれ配置される。下腿フレーム５６ａの上端は、ベアリングユニット４０ａの軌道板（大腿フレーム２８ａが接続されていない方の軌道板）に接続されており、下腿フレーム５６ｂの上端は、ベアリングユニット４０ｂの軌道板（大腿フレーム２８ｂが接続されていない方の軌道板）に接続されている。したがって、下腿ユニット５０は、膝関節機構４０を中心に大腿ユニット２０に対して揺動することができる。
【００２０】
患脚の外側に位置するベアリングユニット４０ａには、サーボモータ３０が接続されている。サーボモータ３０は、ベアリングユニット４０ａの２つの軌道板を相対回転させる。すなわち、サーボモータ３０は、下腿ユニット５０を大腿ユニット２０に対して揺動させる。サーボモータ３０は、図示しない制御ユニットと電気的に接続されている。サーボモータ３０は、制御ユニットからの電力によって動作するとともに、その動作は制御ユニットによって制御される。
【００２１】
下腿ユニット５０の下端には、足首関節機構７０が接続されている。足首関節機構７０は、一対のベアリングユニット７０ａ、７０ｂにより構成されている。各々のベアリングユニット７０ａ、７０ｂは、２つの軌道板を有している。一方の軌道板は、他方の軌道板に対してピッチ軸回りに回転することができる。下腿フレーム５６ａはベアリングユニット７０ａの軌道板の１つに固定されており、下腿フレーム５６ｂはベアリングユニット７０ｂの軌道板の１つに固定されている。
【００２２】
足ユニット９０は、足プレート９２と靴９４と一対の足フレーム９６ａ、９６ｂを有している。足プレート９２は、一対の足フレーム９６ａ、９６ｂを接続している。靴９４は、足プレート９２の上面に設けられている。靴９４は、一般的な靴と同じ形態のものである。足プレート９２は、ユーザの足２１８の下方に配置される。一対の足フレーム９６ａ、９６ｂは、ユーザの足２１８の内外の側方にそれぞれ配置される。足フレーム９６ａの上端は、ベアリングユニット７０ａの軌道板（下腿フレーム５６ａが接続されていない方の軌道板）に接続されており、足フレーム９６ｂの上端は、ベアリングユニット７０ｂの軌道板（下腿フレーム５６ａが接続されていない方の軌道板）に接続されている。したがって、足ユニット９０は、足首関節機構７０を中心に下腿ユニット５０に対して揺動することができる。
【００２３】
以上の構成により、歩行補助装置１０は、ユーザの患脚に取り付けられ、患脚の動きを調節することによって、ユーザの歩行を補助することができる。なお、歩行補助装置１０の動作形態は、特に限定されず、患脚の動きをほぼ完全に制御するものであってもよいし、患脚の動きに追従してアシスト力を付与するものであってもよい。
【００２４】
次に、下腿ユニット５０の構造についてより詳細に説明する。下腿ユニット５０の下腿フレーム５６ｂ（脚の内側に配置されている下腿フレーム）は、上側フレーム１００と下側フレーム１０２により構成されている。
【００２５】
下側フレーム１０２は、略直線状に伸びる平板状の部材である。下側フレーム１０２の下端は、足首関節機構７０のベアリングユニット７０ｂの軌道板に接続されている。下側フレーム１０２は、ベアリングユニット７０ｂの軌道板の取付面と面接触し、下側フレーム１０２がベアリングユニット７０ｂの回転軸に対して垂直となるように固定されている。したがって、下側フレーム１０２は、正面から見たときにベアリングユニット７０ｂとの接続部から鉛直上方に伸びている。別言すれば、下側フレーム１０２は、ロール軸（Ｘ軸）とＺ軸（ヨー軸）が張るサジタル面に平行に伸びている。
【００２６】
上側フレーム１００は、略直線状に伸びる平板状の部材である。上側フレーム１００の上端は、膝関節機構４０のベアリングユニット４０ｂの軌道板に接続されており、上側フレーム１００の下端は、下側フレーム１０２の上端に接続されている。
【００２７】
図３は、上側フレーム１００とベアリングユニット４０ｂとの接続部分の拡大図を示している。上側フレーム１００の上端は、一対の角度付きスペーサ１１０、１１２に挟まれた状態で複数のボルト１２０によりベアリングユニット４０ｂの軌道板４２に固定されている。また、ベアリングユニット４０ｂの軌道版４４には、複数のボルトにより上腿フレーム２８ｂが固定されている。
【００２８】
図３に示すように、角度付きスペーサ１１０の右側面１１０ａ（図３において右側の側面、左右の向きについては以下同じ）は、左側面１１０ｂに対して傾斜角θ（図３の例では約６度）だけ傾斜している。角度付きスペーサ１１０の右側面１１０ａは、ベアリングユニット４０ｂの軌道板４２の取付面４２ａに面接触している。上側フレーム１００の右側面１００ａは、左側面１００ｂに対して平行である。上側フレーム１００の右側面１００ａは、角度付きスペーサ１１０の左側面１１０ｂに面接触している。したがって、上側フレーム１００とベアリングユニット４０ｂの回転軸４１との間に角度θ（ベアリングユニット４０ｂの回転軸４１と上側フレーム１００の右側面１００ａの垂線１０１との間の角度）が設けられている。すなわち、上側フレーム１００は、ベアリングユニット４０ｂの回転軸４１に対して傾斜して（図１、２の状態ではロール軸回りに傾斜して）取り付けられている。角度付きスペーサ１１２の右側面１１２ａは、左側面１１２ｂに対して傾斜角θ（角度付きスペーサ１１０の傾斜角θと同一の角度）だけ傾斜している。角度付きスペーサ１１２の右側面１１２ａは上側フレーム１００の左側面１００ｂに面接触している。角度付きスペーサ１１２は、その傾斜軸（右側面と左側面との間の傾斜角の軸）が角度付きスペーサ１１０の傾斜軸と平行となり、その傾斜方向（左側面が右側面に対して傾斜する方向）が角度付きスペーサ１１０の傾斜方向と逆となるように取り付けられている。したがって、角度付きスペーサ１１２の左側面１１２ｂは、角度付きスペーサ１１０の右側面１１０ａ（すなわち、ベアリングユニット４０ｂの軌道板４２の取付面４２ａ）と平行となっている。ボルト１２０は、角度付きスペーサ１１０、上側フレーム１００、及び、角度付きスペーサ１１２に形成されている貫通孔内に挿通されて、ベアリングユニット４０ｂの軌道板４２に形成されているネジ孔に締結されている。ボルト１２０は、軌道板４２の取付面４２ａに対して垂直に締結されている。したがって、ボルト１２０の座面１２０ａが、角度付きスペーサ１１２の左側面１１２ｂに対して面接触している。
【００２９】
このように、上側フレーム１００の上端は、一対の角度付きスペーサ１１０、１１２に挟まれた状態でボルト１２０によりベアリングユニット４０ｂの軌道板４２に固定されている。したがって、上側フレーム１００はベアリングユニット４０ｂの回転軸４１に対して傾斜して固定されている。また、一対の角度付きスペーサ１１０、１１２の傾斜角が同一であるので、ボルト１２０を軌道板４２に対して垂直に締結することで、ボルト１２０の座面１２０ａを角度付きスペーサ１１２の左側面１１２ｂと面接触させることができる。したがって、上側フレーム１００を軌道板４２に強固に固定することができる。
【００３０】
上側フレーム１００とベアリングユニット４０ｂ（膝ジョイント４０）の連結構造は次のとおり表現することもできる。上側フレーム１００とベアリングユニット４０ｂ（膝ジョイント４０）は、（歩行補助装置をユーザが装着したときに）ピッチ軸方向に伸びるボルト１２０によって連結されている。ボルト１２０の伸びる方向は、膝ジョイント４０の回転軸４１の伸びる方向に相当する。回転軸４１の伸びる方向はピッチ軸（Ｙ軸）の伸びる方向に相当する。また、回転軸４１に直交する面がサジタル面に相当する。第１角度付スペーサ１１０、１１２には、ボルト１２０が通される。第１角度付スペーサ１１０の一方の面１１０ａがサジタル面に平行となり他方の面１１０ｂはサジタル面に対して第１角度θ傾く。同様に、他方の第１角度付スペーサ１１２の一方の面１１２ｂがサジタル面に平行となり他方の面１１２ａはサジタル面に対して第１角度θ傾く。一対の第１角度付スペーサ１１０、１１２は、サジタル面に対して第１角度θ傾いて広がる隙間を隔てて対向するように配置され、その隙間に上側フレーム１００の上部が挟まれる。一対の第１角度付スペーサ１１０、１１２をボルト１２０によって両側から締め上げると、上側フレーム１００の上部がサジタル面に対して第１角度θ傾いた状態で強固に固定される。後述するように、上側フレーム１００の下部も同様の態様で一対の第２角度付スペーサ１１４、１１６によって下側フレーム１０２に固定される。
【００３１】
図４は、上側フレーム１００と下側フレーム１０２との接続部分の拡大図を示している。上側フレーム１００の下端は、一対の角度付きスペーサ１１４、１１６に挟まれた状態で複数のボルト１２２とナット１２４により下側フレーム１０２の上端に固定されている。下側フレーム１０２の右側面１０２ａは、左側面１０２ｂに対して平行である。角度付きスペーサ１１４の右側面１１４ａは、左側面１１４ｂに対して傾斜角θ（上述した角度付きスペーサ１１０、１１２の傾斜角θと同一の角度）だけ傾斜している。角度付きスペーサ１１４の左側面１１４ｂは、下側フレーム１０２の右側面１０２ａに面接触している。角度付きスペーサ１１４の右側面１１４ａは、上側フレーム１００の左側面１００ｂに面接触している。したがって、上側フレーム１００は、下側フレーム１０２に対して傾斜角θだけ傾斜して（図１、２の状態では、サジタル面に対してロール軸回りに角度θ傾斜して）取り付けられている。角度付きスペーサ１１６の右側面１１６ａは、左側面１１６ｂに対して傾斜角θ（角度付きスペーサ１１４の傾斜角θと同一の角度）だけ傾斜している。角度付きスペーサ１１６の左側面１１６ｂは上側フレーム１００の右側面１００ａに面接触している。角度付きスペーサ１１６は、その傾斜軸が角度付きスペーサ１１４の傾斜軸と平行となり、その傾斜方向が角度付きスペーサ１１４の傾斜方向と逆となるように取り付けられている。したがって、角度付きスペーサ１１６の右側面１１６ａは、角度付きスペーサ１１４の左側面１１４ｂ（すなわち、サジタル面）と平行となっている。なお、下側フレーム１０２の左右の側面１０２ａ、１０２ｂも、サジタル面に平行となっている。ボルト１２２は、角度付きスペーサ１１６、上側フレーム１００、角度付きスペーサ１１４、及び、下側フレーム１０２に形成されている貫通孔内に挿通されており、下側フレーム１０２の左側でナット１２４に締結されている。ボルト１２２は、下側フレーム１０２の左側面１０２ｂに対して垂直に締結されている。したがって、ボルト１２２の座面１２２ａは角度付きスペーサ１１６の右側面１１６ａに対して面接触しており、ナット１２４の座面１２４ａは下側フレーム１０２の左側面１０２ｂに対して面接触している。
【００３２】
このように、上側フレーム１００の下端は、一対の角度付きスペーサ１１４、１１６に挟まれた状態でボルト１２２により下側フレーム１０２に固定されている。したがって、上側フレーム１００が下側フレーム１０２に対して傾斜して固定されている。また、一対の角度付きスペーサ１１４、１１６夫々の一方の面の傾斜角が同一であるので、ボルト１２２を下側フレーム１０２に対して垂直に締結することで、ボルト１２２の座面１２２ａを角度付きスペーサ１１６の右側面１１６ａと面接触させることができ、ナット１２４の座面１２４ａを下側フレーム１０２の左側面１０２ｂと面接触させることができる。したがって、上側フレーム１００を下側フレーム１０２に強固に固定することができる。
【００３３】
以上に説明したように、本実施例の歩行補助装置１０によれば、上側フレーム１００を、ベアリングユニット４０ｂの回転軸に直行する面及び下側フレーム１０２に対して傾斜した状態で強固に固定することができる。このため、これらの接続部分で剛性が低くなることがなく、歩行補助装置１０全体の剛性を向上させることができる。
【００３４】
また、歩行補助装置１０は次の利点も有している。上側フレーム１００の傾斜角を変更したい場合には、４つの角度付きスペーサ１１０〜１１６を、別の傾斜角を有する角度付きスペーサに変更すればよい。ボルト１２０、１２４を取り外すことで容易に角度付きスペーサを着脱することができるので、ユーザの体型（脚の形状）に合わせて容易に上側フレーム１００の傾斜角を変更することができる。なお、角度付きスペーサを変更する場合には、上側フレーム１００の長さを変更する必要がある場合がある。したがって、種々の長さを有する上側フレーム１００を準備しておき、ユーザの体型に合わせて上側フレーム１００を交換してもよい。若しくは、上側フレーム１００に長さ調整機構を設けておいてもよい。若しくは、下側フレーム１０２に長さ調整機構を設けておいてもよい。フレームの長さの調整については、従来公知の種々の技術を適用することができる。
【００３５】
また、上述した実施例の歩行補助装置１０では、上側フレーム１００が直線状の板材により構成されている。すなわち、厚さ方向（Ｘ方向）や幅方向（Ｙ方向）に湾曲を有していない部材（カーブ形状等でない部材）により、上側フレーム１００が構成されている。すなわち、上側フレーム１００が、膝ジョイント４０に接続されている箇所から下側フレーム１０２に接続されている箇所まで直線状に伸びている。なお、「直線状に伸びている」とは、別言すれば、少なくとも、膝ジョイント４０に接続されている箇所から下側フレーム１０２に接続されている箇所までの直線区間において上側フレーム１００が途切れることなく連続していることを意味する。このように、直線状に伸びる上側フレーム１００を採用することで、下腿ユニットのフレームを屈曲した形状とする場合に比べて歩行補助装置１０の構成がより簡単となる。また、ユーザの体型に合わせて下腿ユニットのフレームを屈曲した形状とする場合にはユーザ毎にフレームを作成する必要があるが、本実施例の歩行補助装置では上側フレームの傾斜角を調整できるため、その必要がない。すなわち、歩行補助装置１０は、種々のユーザに共通に使用することができ、汎用性が高い。
【００３６】
なお、上側フレーム１００は、膝ジョイント４０に接続されている箇所から下側フレーム１０２に接続されている箇所までの直線区間において途切れることなく連続しているとともに一部が当該直線に交差する方向に膨らんでいてもよい。例えば、上側フレーム１００は、当該直線に沿って直線状に伸びているとともに、その長手方向に交差する方向に延設されるリブを有していてもよい。
【００３７】
なお、上述した実施例では、下腿ユニット５０の右側の下腿フレーム５６ｂが上側フレーム１００と下側フレーム１０２により構成されており、上側フレーム１００の傾斜角度が変更可能とされていた。しかしながら、下腿ユニットの左側の下腿フレーム５６ａを上側フレームと下側フレームにより構成し、その上側フレームの傾斜角度を変更可能としてもよい。また、下腿フレーム５６ａ、５６ｂの両方の傾斜角度を変更可能としてもよい。
【００３８】
以上、本発明の具体例を詳細に説明したが、これらは例示に過ぎず、特許請求の範囲を限定するものではない。特許請求の範囲に記載の技術には、以上に例示した具体例を様々に変形、変更したものが含まれる。本明細書または図面に説明した技術要素は、単独であるいは各種の組合せによって技術的有用性を発揮するものであり、出願時請求項記載の組合せに限定されるものではない。また、本明細書または図面に例示した技術は複数目的を同時に達成し得るものであり、そのうちの一つの目的を達成すること自体で技術的有用性を持つものである。
【符号の説明】
【００３９】
１０：歩行補助装置
２０：大腿ユニット
３０：サーボモータ
４０：膝関節機構
４０ａ：ベアリングユニット
４０ｂ：ベアリングユニット
４２：軌道板
５０：下腿ユニット
７０：足首関節機構
９０：足ユニット
１００：上側フレーム
１０２：下側フレーム
１１０〜１１６：角度付きスペーサ
【図１】
2011218036.tif 000003
【図２】
2011218036.tif 000004
【図３】
2011218036.tif 000005
【図４】
2011218036.tif 000006