(57)【要約】【課題】交通状況の変化に適切に対応した経路探索を行うナビゲーション装置を提供する。【解決手段】ナビゲーション装置は、交通渋滞情報を含む交通情報を取得する交通情報取得装置と、交通情報取得装置により取得された交通情報を考慮して、現在地から複数の経由地を経由した目的地までの経路探索を行って誘導経路を決定し、決定された誘導経路による目的地への到着時刻が所望の時刻に間に合うかどうかを判断する制御装置とを備え、制御装置は、誘導経路による目的地への到着時刻が所望の時刻に間に合わないと判断すると、複数の経由地を経由する順序を変更して経路探索を行い誘導経路を再決定する。【選択図】図１
2011075321.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ナビゲーション装置であって、
交通渋滞情報を含む交通情報を取得する交通情報取得手段と、
前記交通情報取得手段により取得された前記交通情報を考慮して、現在地から複数の経由地を経由した目的地までの経路探索を行って誘導経路を決定し、決定された前記誘導経路による前記目的地への到着時刻が所望の時刻に間に合うかどうかを判断する制御手段とを備え、
前記制御手段は、前記誘導経路による前記目的地への到着時刻が前記所望の時刻に間に合わないと判断すると、前記複数の経由地を経由する順序を変更して経路探索を行い前記誘導経路を再決定することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
ナビゲーション装置であって、
交通渋滞情報を含む交通情報を取得する交通情報取得手段と、
前記交通情報取得手段により取得された前記交通情報を考慮して、現在地から複数の経由地を経由した目的地までの経路探索を行って誘導経路を決定し、決定された前記誘導経路による前記目的地への到着時刻が所望の時刻に間に合うかどうかを判断する制御手段とを備え、
前記制御手段は、前記誘導経路による前記目的地への到着時刻が前記所望の時刻に間に合わないと判断すると、前記複数の経由地の中から一部の経由地を経由しない経路探索を行い前記誘導経路を再決定することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項３】
請求項１に記載のナビゲーション装置において、
前記制御手段は、前記誘導経路による前記目的地への到着時刻が前記所望の時刻に間に合わないと判断すると、前記複数の経由地を通過するすべての組み合わせの経路を探索し、前記複数の経由地を通過するすべての組み合わせの経路の中から最短時間の経路を前記誘導経路として決定することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項４】
請求項２に記載のナビゲーション装置において、
前記制御手段は、前記誘導経路による前記目的地への到着時刻が前記所望の時刻に間に合わないと判断すると、前記複数の経由地の中から一部の経由地を削除し、残りの複数の経由地を通過するすべての組み合わせの経路を探索し、前記残りの複数の経由地を通過するすべての組み合わせの経路の中から最短時間の経路を前記誘導経路として決定することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項５】
請求項４に記載のナビゲーション装置において、
前記複数の経由地の経由優先度を示すデータを格納する経由地情報格納装置をさらに備え、
前記制御手段は、前記複数の経由地の中から前記経由優先度の低い経由地から削除することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項６】
請求項１〜５のいずれかに記載のナビゲーション装置において、
前記交通情報取得手段は、随時最新の交通情報を取得し、
前記制御手段は、所定時間毎に、前記最新の交通情報を考慮した前記誘導経路による前記目的地への到着時刻が、前記所望の時刻に間に合うかどうかを判断することを特徴とするナビゲーション装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数の経由地を経由した目的地までの経路探索を行うナビゲーション装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
出発地から経由地を経由した目的地までの経路探索において、経由地の経由順序の全ての組合せを算出し、推定した交通状況も考慮して、最適な経路を探索する経路探索装置が知られている（特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００７−２１８７４２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、従来の経路探索装置では、交通状況の変化に適切に対応した経路探索を行っていないという問題があった。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
請求項１の発明は、ナビゲーション装置に適用され、交通渋滞情報を含む交通情報を取得する交通情報取得手段と、交通情報取得手段により取得された交通情報を考慮して、現在地から複数の経由地を経由した目的地までの経路探索を行って誘導経路を決定し、決定された誘導経路による目的地への到着時刻が所望の時刻に間に合うかどうかを判断する制御手段とを備え、制御手段は、誘導経路による目的地への到着時刻が所望の時刻に間に合わないと判断すると、複数の経由地を経由する順序を変更して経路探索を行い誘導経路を再決定することを特徴とするものである。
請求項２の発明は、ナビゲーション装置に適用され、交通渋滞情報を含む交通情報を取得する交通情報取得手段と、交通情報取得手段により取得された交通情報を考慮して、現在地から複数の経由地を経由した目的地までの経路探索を行って誘導経路を決定し、決定された誘導経路による目的地への到着時刻が所望の時刻に間に合うかどうかを判断する制御手段とを備え、制御手段は、誘導経路による目的地への到着時刻が所望の時刻に間に合わないと判断すると、複数の経由地の中から一部の経由地を経由しない経路探索を行い誘導経路を再決定することを特徴とするものである。
【発明の効果】
【０００６】
本発明によれば、交通状況の変化に適切に対応し、目的地へ当初予定した時間までに到達することが可能な経路探索を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】本発明の一実施の形態である車載用のナビゲーション装置１００の構成を示す図である。
【図２】第１の実施の形態において、制御装置１が実行するナビゲーション処理プログラムのフローチャートを示す図である。
【図３】第２の実施の形態において、制御装置１が実行するナビゲーション処理プログラムのフローチャートを示す図である。
【図４】経由地の重要度が設定されている様子を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
−第１の実施の形態−
図１は、本発明の一実施の形態である車載用のナビゲーション装置１００の構成を示す図である。図１において、制御装置１はナビゲーション装置１００全体を制御する制御装置であり、マイクロプロセッサおよびその周辺回路から成る。現在位置取得装置２は、車両の現在地を検出する装置であり、例えば車両の進行方位を検出する方位センサ、車速を検出する車速センサ、ＧＰＳ（Global Positioning System）衛星からのＧＰＳ信号を検出するＧＰＳセンサ等から構成される。
【０００９】
交通情報取得装置３は、交通情報を受信し取得する装置である。例えば、ＦＭ多重放送受信装置、光ビーコン受信装置、電波ビーコン受信装置などで構成され、それぞれＦＭ多重放送電波、光ビーコン、電波ビーコンで送られる交通情報（ＶＩＣＳ（登録商標）情報）を受信する。交通情報とは、旅行時間情報、渋滞情報、規制情報、駐車場情報、サービスエリア情報、パーキングエリア情報などがあり、本実施の形態では、特に、旅行時間情報、渋滞情報などを使用する（後述）。旅行時間は、各道路に対応するリンクごとの一般的な車両の所要通過時間であり、渋滞情報は、各リンクごとに「渋滞」「混雑」「順調」等のコードが設定された情報である。
【００１０】
入力装置４は、ユーザによる入力操作により車両の目的地や経由地等を入力するための装置であり、例えばリモコンで構成される。出力装置５の画面上にタッチパネルを設け、タッチパネルを使用した入力装置であってもよい。出力装置５は、液晶パネルで構成されるモニタを有し、地図や経路や各種の情報を表示する。また、出力装置５は、スピーカを備え、音声による情報を出力できるように構成されていてもよい。
【００１１】
記憶装置６は、地図データや経路データや各種の情報などを格納する記憶装置であり、ハードディスクなどで構成される。地図データは、道路の特定や地図の表示などに使用されるデータである。経路データは、車両の現在位置から目的地までの経路探索に使用されるデータである。本実施の形態の地図データや経路データでは、道路はリンクとノードという概念で表わされる。ノードは交差点や道路上特に指定された点を言う。リンクは隣接するノード間の道路に該当し、１本の道路は連続した複数のリンクで表される。
【００１２】
以上のように構成された本実施の形態のナビゲーション装置１００において、制御装置１は、現在位置取得装置２で検出された車両の現在位置から入力装置４で入力された目的地までの経路を、記憶装置６に格納された経路データを使用して経路探索を行い、記憶装置６に格納された地図データを使用して道路地図および探索された経路を出力装置５に表示し、経路誘導などのナビゲーション処理を行う。
【００１３】
本実施の形態では、さらに、ユーザにより入力装置４を使用して複数の経由地が設定され、制御装置１は、交通情報取得装置３で取得した交通情報も考慮して、車両の現在位置から設定された複数の経由地を経由した目的地までの経路探索を行い、適切な経路誘導を行う。特に、本実施の形態では、交通情報取得装置３により交通情報を定期的に取得し、交通情報の変化により目的地への到達時間が当初予定した時間に間にあわなくなった場合に、複数の経由地の経由順序などを変更して再経路探索を行い、目的地への到達時間を当初予定した時間に間に合わせるようにしたことに特徴がある。
【００１４】
図２は、制御装置１が実行するナビゲーション処理プログラムのフローチャートを示す図である。ナビゲーション処理プログラムは、記憶装置６に予め格納されており、制御装置１の不図示のメモリにアップロードされ、制御装置１により実行される。
【００１５】
なお、制御装置１は、交通情報取得装置３により一定時間（例えば５分）ごとに受信する交通情報を、他の処理と並行して一定時間（例えば５分）ごとに取得し不図示のメモリに格納する。ステップＳ１では、制御装置１は、ユーザが入力装置４を使用して入力した目的地を経路探索の目的地として設定する。ステップＳ２では、制御装置１は、ユーザが入力装置４を使用して入力した経由地を経路探索の経由地として設定する。経由地は複数設定することができ、経由する順序はユーザが指定するものとする。
【００１６】
ステップＳ３では、制御装置１は、現在位置取得装置２により検出された車両の現在位置情報に基づき車両の現在位置を取得する。ステップＳ４では、制御装置１は、ステップＳ３で取得された車両の現在位置から、ステップＳ２で設定された経由地を経由し、ステップＳ１で設定された目的地までの経路探索を行う。このとき、一定時間（例えば５分）ごとに取得された交通情報、例えば渋滞情報などを考慮して経路探索を行う。
【００１７】
ステップＳ５では、制御装置１は、ステップＳ４で探索された経路により目的地へ到達する時間（時刻）を取得する。このとき、一定時間（例えば５分）ごとに取得された最新の交通情報を使用して目的地への到達時間を演算する。具体的には、ステップＳ４で得られた経路上の各リンク（道路単位）の旅行時間を一定時間（例えば５分）ごとに得られた最新の交通情報から取得し、現在時刻から経路上のすべてのリンクの旅行時間を加算して到達時間を取得する。ステップＳ６では、制御装置１は、経路誘導を開始する。
【００１８】
ステップＳ７では、制御装置１は、現在位置取得装置２により検出された車両の現在位置情報に基づき車両の現在位置が経路上の誘導地点に到達したか否かを判断する。制御装置１は、車両の現在位置が経路上の誘導地点に到達したと判断するとステップＳ１３に進み、到達していないと判断するとステップＳ８に進む。ステップＳ１３では、制御装置１は、所定の誘導案内を行う。ステップＳ１４では、制御装置１は、到達した誘導地点が目的地か否かを判断する。制御装置１は、到達した誘導地点が目的地であると判断すると処理を終了し、目的地でないと判断するとステップＳ８に進む。
【００１９】
ステップＳ８では、制御装置１は、一定時間（例えば５分）ごとに取得された最新の交通情報の旅行時間を取得し、ステップＳ９では、目的地の到達時間を再演算する。交通情報は一定時間（例えば５分）ごとに取得されるので、ステップＳ８ではこの時間に同期して最新の交通情報を取得する。すなわち、ステップＳ８およびステップＳ９において、一定時間（例えば５分）ごとの最新の交通情報が取得でき、交通情報の変化を検出することができる。
【００２０】
ステップＳ１０では、制御装置１は、ステップＳ９で再演算した到達時間がステップＳ５で取得した当初の到達時間に間に合っているかどうかを判断する。ある程度許容範囲を設け、当初の到達時間より所定の遅延設定時間（例えば３０分）以上オーバーしていないかどうで間に合っているかどうかを判断する。制御装置１は、ステップＳ１０で間に合っていると判断すると、ステップＳ７に戻り、経路誘導を継続し処理を繰り返す。一方、制御装置１は、ステップＳ１０で当初の到達時間に間に合わないと判断すると、ステップＳ１１に進む。
【００２１】
ステップＳ１１では、制御装置１は、残りの経由地の経由順序の組み合わせをすべて演算し、経由地のすべての組み合わせについて、それぞれ経路探索を行う。すなわち、すでに経由した経由地は除外して経由地のすべての組み合わせを演算する。ステップＳ１２では、ステップＳ１１で再経路探索した中から最短の経路探索結果を選択して、再経路として設定する。その後ステップＳ６に戻り処理を繰り返す。
【００２２】
以上のような処理を行うことにより、交通状況の変化により当初予定していた目的地への到達時間に間に合わなくなったような場合、設定した経由地をすべて経由する別経路を設定しなおすので、設定した経由地をすべて経由しながら当初予定していた到達時間に間に合うようになる可能性が生じる。すなわち、複数の経由地を経由する順序を変更して経路探索を行い誘導経路を再決定する。これにより、交通状況の変化に適切に対応した経路誘導を行うことができる。
【００２３】
本実施の形態では、目的地への到達時間を優先するため、当初予定した目的地への到達時間に間に合うかどうかのみを判断する。すなわち、途中の通過点で遅れが生じていても目的地への到達時間が間に合っていれば、再経路探索は行わない。このようにすることにより、無闇に再経路探索を行うことなく、しかも、目的地へ当初の到達時間により確実に到達することができるようになる。
【００２４】
−第２の実施の形態−
第１の実施の形態では、交通状況の変化により当初予定していた目的地への到達時間に間に合わなくなったような場合、設定した経由地をすべて経由する別経路を設定しなおすようにした。しかし、このように再経路探索をしても、なおも当初予定していた目的地への到達時間に間に合わないような場合が生じる。第２の実施の形態では、このような状況に対処するものである。
【００２５】
具体的には、設定した複数の経由地に重要度（優先順位）を設け、重要度（優先順位）の低い経由地を１つ削除して、残った経由地のすべての組み合わせについて、それぞれ経路探索を行う。そして、最短の経路が当初予定の到達時間に間にあうかどうかを判断する。なおも、間に合わない場合は、次に重要度（優先順位）の低い経由地を１つ削除して、処理を繰り返す。
【００２６】
このようにして、当初予定していた目的地への到達時間に間に合わない場合は重要度の低い経由地から経由を順に削除し、当初予定していた目的地への到達時間に何とか間に合わせるような経路誘導を行うことができる。これは、当初予定していた目的地への到達時間に到達することを最優先としながら、できるだけ多くの所望の経由地を経由したい場合に最適な処理となる。
【００２７】
第２の実施の形態のナビゲーション装置は、第１の実施の形態のナビゲーション装置１００と同様な構成を有するので、第１の実施の形態の図１を参照することとし、その説明を省略する。第２の実施の形態のナビゲーション処理プログラムも、ステップＳ１２までの処理およびステップＳ１３、Ｓ１４の処理は第１の実施の形態と同様である。第２の実施の形態のナビゲーション処理プログラムは、第１の実施の形態のナビゲーション処理プログラムのステップＳ１２の後に、図３に示すような処理を追加する点が異なる。以下、この点に絞って説明をする。
【００２８】
図３は、第２の実施の形態において、制御装置１が実行するナビゲーション処理プログラムのフローチャートを示す図である。第１の実施の形態の図１の処理と同じ内容のステップには同じステップ番号を付してその説明を省略する。すなわち、第２の実施の形態では、第１の実施の形態のステップＳ１２の後にステップＳ２１とステップＳ２２が追加された点が異なるのみである。
【００２９】
ステップＳ２１では、制御装置１は、ステップＳ１２で再設定した経路による目的地への到達時間がステップＳ５で取得した当初の到達時間に間に合っているかどうかを判断する。再設定した経路による目的地への到達時間は、ステップＳ５と同様に、ステップＳ１２で再設定した経路上の各リンク（道路単位）の旅行時間を一定時間（例えば５分）ごとに得られた最新の交通情報から取得し、現在時刻から経路上のすべてのリンクの旅行時間を加算して取得する。また、ステップＳ１０と同様に、当初の到達時間より所定の遅延設定時間（例えば３０分）以上オーバーしていないかどうで間に合っているかどうかを判断する。
【００３０】
制御装置１は、ステップＳ２１で間に合っていると判断すると、ステップＳ６に戻り、新しく設定された経路で経路誘導を開始する。一方、制御装置１は、ステップＳ２１で当初の到達時間に間に合わないと判断すると、ステップＳ２２に進む。ステップＳ２２では、設定された複数の経由地から重要度（優先順位）の低い経由地を１つ削除し、ステップＳ１１に戻り処理を繰り返す。すなわち、ステップＳ１１では、すでに経由した経由地およびステップＳ２２で削除した経由地を除外して経由地のすべての組み合わせを演算する。
【００３１】
図４は、経由地の重要度が設定されている様子を示す図である。この例では、経由地がＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄと４つ設定され、重要度がそれぞれ３０、５０、２０、８０と設定されている。重要度は、ユーザが入力装置４を使用して設定し、設定された内容は記憶装置６に格納される。最初のステップＳ２２では、まず経由地Ｃが削除される。経由地Ｃが削除されると、ステップＳ１１では、残りの経由地Ａ、Ｂ、Ｄの間ですべての組み合わせが演算されてそれぞれの経路探索が行われる。ステップＳ２１でなおも当初の到達時間に間に合わないと判断すると、次に経由地Ａを削除して処理を繰り返す。
【００３２】
以上のような処理を行うことにより、第１の実施の形態のような処理をしてもなおも当初予定していた目的地への到達時間に間に合わないような場合、重要度の低い経由地を削除しながら、残りの経由地をすべて経由する別経路を設定しなおすので、当初予定していた目的地への到達時間に確実に間に合うようになる。しかも、経由したい重要な経由地は経由しながら当初予定していた目的地への到達時間に確実に間に合うようになる。すなわち、複数の経由地の中から一部の経由地を経由しない経路探索を行い誘導経路を再決定する。これにより、交通状況の変化に適切に対応して、当初予定していた目的地への到達時間に確実に間に合うように経路誘導を行うことができる。
【００３３】
―変形例―
なお、上述した実施の形態は、以下のように変形することもできる。
（１）上記では、車載用のナビゲーション装置の例で説明したが、ポータブル型ナビゲーション装置にも適用できる。例えば、ＰＤＡや携帯電話などで実現するナビゲーション装置にも適用できる。
【００３４】
（２）上記では、交通情報としてＶＩＣＳ情報の例を示したが、その他の交通情報でもよい。旅行時間や渋滞情報など、経路探索による到達時間に影響を及ぼすような情報であればすべて使用することができる。
【００３５】
なお、本発明の特徴的な機能を損なわない限り、本発明は、上述した実施の形態における構成に何ら限定されない。また、上述の実施の形態と複数の変形例を組み合わせた構成としてもよい。
【符号の説明】
【００３６】
１  制御装置
２  現在位置取得装置
３  交通情報取得装置
４  入力装置
５  出力装置
６  記憶装置
１００  ナビゲーション装置
【図１】
2011075321.tif 000003
【図２】
2011075321.tif 000004
【図３】
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【図４】
2011075321.tif 000006