(57)【要約】【課題】運転支援方法及び運転支援装置において、適切な衝突予想時間を算出してサービス提供の遅れを軽減することにある。【解決手段】自車両（１ａ）の位置（Ｐａ）と他車両（１ｂ）の位置（Ｐｂ）との間の直線距離（Ｌ）と、自車両（１ａ）の位置（Ｐａ）と他車両（１ｂ）の位置（Ｐｂ）とを結ぶ直線（Ｓ）と他車両（１ｂ）の位置（Ｐｂ）から他車両（１ｂ）の進行方位（Ｄｂ）へ伸ばした直線（Ｓ２）とがなす角度（γ）とを用いて、他車両（１ｂ）の位置（Ｐｂ）から他車両（１ｂ）の進行方位（Ｄｂ）へ伸ばした直線（Ｓ２）上に位置し且つ自車両（１ａ）の位置（Ｐａ）と最短となる点（Ｃ）を求め、この点（Ｃ）から他車両（１ｂ）の位置（Ｐｂ）までの距離（Ｌ３）と他車両（１ｂ）の速度（Ｖｂ）とを用いて他車両（１ｂ）と自車両（１ａ）とが衝突するまでの衝突予想時間（ＴＴＣ）を算出している。【選択図】図１
2011197706.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の位置と他車両の位置との間の直線距離と、自車両の位置と他車両の位置とを結ぶ直線と他車両の位置から他車両の進行方位へ伸ばした直線とがなす角度とを用いて、他車両の位置から他車両の進行方位へ伸ばした直線上に位置し且つ自車両の位置と最短となる点を求め、この点から他車両の位置までの距離と他車両の速度とを用いて他車両と自車両とが衝突するまでの衝突予想時間を算出することを特徴とする運転支援方法。
【請求項２】
他車両と自車両とが衝突するまでの衝突予想時間を算出する衝突予想時間算出手段を備える運転支援装置において、自車両の位置を取得する自車両情報取得手段と、他車両の位置と進行方位と速度とを取得する他車両情報取得手段とを備え、前記衝突予想時間算出手段は、自車両の位置と他車両の位置との間の直線距離と、自車両の位置と他車両の位置とを結ぶ直線と他車両の位置から他車両の進行方位へ伸ばした直線とがなす角度とを用いて、他車両の位置から他車両の進行方位へ伸ばした直線上に位置し且つ自車両の位置と最短となる点を求め、この点から他車両の位置までの距離と他車両の速度とを用いて他車両と自車両とが衝突するまでの衝突予想時間を算出することを特徴とする運転支援装置。
【請求項３】
前記他車両情報取得手段は、車車間通信により他車両の位置と進行方位と走行速度とを取得することを特徴とする請求項２に記載の運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、運転支援方法及び運転支援装置に係り、特に電子地図を備えていないシステムにおいてサービス提供の遅れを軽減する運転支援方法及び運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両には、自車両に接近して衝突しそうな他車両、歩行者等が有る場合に、衝突可能性の情報を運転者に提供することで、運転者に警告を発して注意を喚起する運転支援装置を搭載しているものがある。
この運転支援装置においては、一般に、自車両の位置、進行方位、速度の情報を検出する自車両情報取得手段としてのＧＰＳモジュールを備え、車車間通信で他車両との間で自車両の位置、進行方位、速度の情報を交換している。また、運転支援装置には、ＧＰＳモジュールに加えて、正確な運転支援を行うために、電子地図を備えているものがある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１０−９２３２号公報
【特許文献２】特開２００６−７２６１７号公報
【０００４】
特許文献１に係る車両の運転支援装置は、自車両の進路と交差する方向に移動する複数の対象物毎に、各対象物の走行状況の変化を推定して自車両との衝突のリスクを設定し、各対象物のリスクが高い順に上位から下位に順次付けて整列し、各対象物と自車両との衝突可能性を、順次付けられた各対象物の情報に基づいて順次判断し、衝突余裕時間（衝突予想時間）を用いて運転支援するものである。
特許文献２に係る車両用運転支援システムは、ＧＰＳモジュールで検出した自車両の位置の情報を地図内で右折する車両と直進する車両との衝突可能性を判定し、車車間通信により情報を取得して運転支援するものである。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、従来、電子地図を備えていない運転支援装置では、右折する車両と直進する車両との衝突を未然に防止するアプリケーションソフトを実現する上で、適切なサービスの提供を行うために、対象となる他車両との衝突予想時間（ＴＴＣ：Ｔｉｍｅ  Ｔｏ  Ｃｏｌｌｉｓｉｏｎ）を、できるだけ正確に算出する必要がある。
一般に、衝突予想時間（ＴＴＣ）は、
ＴＴＣ（秒）＝Ｌ／Ｖｂ
で算出されている。
ここで、Ｌは、自車両と他車両との直線距離である。Ｖｂは、他車両の速度である。
【０００６】
しかしながら、例えば、図４に示すように、幅の広い交差点で、他車両１ｂが低速で接近する場合では、衝突予想時間（ＴＴＣ）が下がらなくなり、サービスの提供が、交差点の間近でなされてしまうか、若しくは、サービスが提供されなくなるおそれがあった。
ここで、図４において、
１ａは、自車両である。また、Ｌは、自車両１ａと他車両１ｂとの直線距離である。
Ｄａは、自車両１ａの進行方位である。
Ｖｂは、他車両１ｂの速度である。
Ｄｂは、他車両１ｂの進行方位である。
Ｌ３は、他車両１ｂの位置Ｐｂから他車両１ｂの進行方位Ｄｂへ伸ばした直線Ｓ２上に位置し且つ自車両１ａの位置Ｐａと最短となる点Ｃから他車両１ｂの位置Ｐｂまでの距離である。
Ｌ２は、自車両１ａの位置Ｐａから他車両１ｂの進行方位Ｄｂへ伸ばした直線Ｓ２上の点Ｃまでの最短の距離である。
つまり、幅の広い交差点で他車両１ｂが低速で直進して接近してきた場合に、通常の交差点の場合よりも他車両１ｂが交差点に接近しなければ、サービスが提供されなかった。これは、サービス提供のタイミングは、衝突予想時間（ＴＴＣ（秒）＝Ｌ／Ｖｂ）がしきい値ｍを下回り（ＴＴＣ＜ｍ）、衝突予想時間（ＴＴＣ）の条件が成立したときなので、他車両１ｂの速度Ｖｂが低い状態若しくは交差点の幅が広い場合に、ＬとＬ３との差が大きくなり（Ｌ＞Ｌ３）、衝突予想時間（ＴＴＣ）の条件が成立する地点は、他車両１ｂが交差点の直前になってしまうからである。従って、サービスの提供が遅れる傾向にある。
【０００７】
また、図５に示す幅の広い交差点の場合と図６に示す幅の狭い交差点の場合とで他車両１ｂの速度Ｖｂが同等であるとすると、図５に示す幅の広い交差点の場合には、ＬとＬ３との差が大きくなり（Ｌ＞Ｌ３）、このため、サービスの提供が遅れる傾向にある。
更に、図７に示す他車両１ｂの速度Ｖｂが低い場合と図８に示す他車両１ｂの速度Ｖｂが高い場合とでは、図８に示す他車両１ｂの速度Ｖｂが高い場合に、衝突予想時間（ＴＴＣ）の条件が成立するＬが大きくなり、ＬとＬ３との差が小さくなるので、衝突予想時間（ＴＴＣ）に大きな影響を与えないが、図７に示す他車両１ｂの速度Ｖｂが低い場合には、衝突予想時間（ＴＴＣ）の条件が成立するＬが小さくなり、ＬとＬ３との差が大きくなる（Ｌ＞Ｌ３）。このため、サービスの提供が遅れる傾向にある。
更にまた、自車両１ａ又は他車両１ｂのＧＰＳ情報の受信状態が悪い場合に、実際は、図９に示すように、他車両１ｂの位置Ｐｂが道路内であるにもかかわらず、図１０に示すように、自車両１ａが道路内で横方向にずれたり、他車両１ｂの位置Ｐｂが横方向の道路外に位置する、いわゆる位置ずれが生じ、このため、上記の図５に示す幅の広い交差点を走行している場合と同じ現象が起こり、自車両１ｂの位置Ｐｂ又は他車両１ｂの位置Ｐｂを誤認識してしまうおそれがある。
【０００８】
そこで、この発明の目的は、自車両が右折しようとしている交差点の幅が広い場合、また、自車両が右折しようとしているときに他車両が低速で接近してきた場合、更に、自車両が右折しようとしているときに自車両又は他車両のＧＰＳ情報の受信状況が悪く他車両の位置を横方向にずれた位置と誤認識した場合でも、適切な衝突予想時間を算出してサービス提供の遅れを軽減する運転支援方法及び運転支援装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
この発明は、自車両の位置と他車両の位置との間の直線距離と、自車両の位置と他車両の位置とを結ぶ直線と他車両の位置から他車両の進行方位へ伸ばした直線とがなす角度とを用いて、他車両の位置から他車両の進行方位へ伸ばした直線上に位置し且つ自車両の位置と最短となる点を求め、この点から他車両の位置までの距離と他車両の速度とを用いて他車両と自車両とが衝突するまでの衝突予想時間を算出する。
【発明の効果】
【００１０】
この発明の運転支援方法及び運転支援装置は、自車両が右折しようとしている交差点の幅が広い場合、また、自車両が右折しようとしているときに他車両が低速で接近してきた場合、更に、自車両が右折しようとしているときに自車両又は他車両のＧＰＳ情報の受信状況が悪く他車両の位置を横方向にずれた位置と誤認識した場合でも、適切な衝突予想時間を算出してサービス提供の遅れを軽減できる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】図１は運転支援方法のフローチャートである。（実施例）
【図２】図２は運転支援装置のシステム構成図である。（実施例）
【図３】図３は対象車両判定の進行方位の説明図である。（実施例）
【図４】図４は幅の広い交差点で他車両が低速の場合の対象車両判定の進行方位の説明図である。（従来例）
【図５】図５は道幅が広い場合の交差点で対象車両判定が成立した時の自車両と他車両の位置関係の説明図である。（従来例）
【図６】図６は道幅が狭い場合の交差点で対象車両判定が成立した時の自車両と他車両の位置関係の説明図である。（従来例）
【図７】図７は他車両の速度が低い場合の交差点で対象車両判定が成立した時の自車両と他車両の位置関係の説明図である。（従来例）
【図８】図８は他車両の速度が高い場合の交差点で対象車両判定が成立した時の自車両と他車両の位置関係の説明図である。（従来例）
【図９】図９は実際の自車両と他車両の進行方位の説明図である。（従来例）
【図１０】図１０は自車両又は他車両のＧＰＳ情報の受信状態が悪い場合で自車両又は他車両に横方向の位置ずれが生じたときの説明図である。（従来例）
【発明を実施するための形態】
【００１２】
この発明は、自車両が右折しようとしている交差点の幅が広い場合、また、自車両が右折しようとしているときに他車両が低速で接近してきた場合、更に、自車両が右折しようとしているときに自車両又は他車両のＧＰＳ情報の受信状況が悪く他車両の位置を横方向にずれた位置と誤認識した場合でも、適切な衝突予想時間を算出してサービスの提供の遅れを軽減する目的を、他車両の位置から他車両の進行方位へ伸ばした直線上に位置し且つ自車両の位置と最短となる点を求め、この点から他車両の位置までの距離と他車両の速度とを用いて衝突予想時間を算出することにより実現するものである。
【実施例】
【００１３】
図１〜図３は、この発明の実施例を示すものである。
図２において、１は車両、２はこの車両１に搭載される運転支援装置である。
車両１は、図３に示すように、自車両１ａと他車両１ｂとからなり、夫々運転支援装置２を搭載している。
運転支援装置２は、電子地図を備えていないシステムのものであり、自車両１ａの位置を取得する自車両情報取得手段３としてのＧＰＳモジュール４と、他車両１ｂの位置を取得する他車両情報取得手段５としての通信モジュール６と、情報判定手段７としての判断モジュール８と、運転者情報提供手段９としての情報提供モジュール１０とを備え、車両１から電源を受ける。
【００１４】
ＧＰＳモジュール４は、ＧＰＳ衛星からＧＰＳ情報を受信するように車両１に設けられたＧＰＳアンテナ１１に接続し、ＧＰＳ情報から自車両１ａの現在位置を測定することによって自車両１ａの位置、進行方位、速度を検出し、この検出した自車両情報を判断モジュール８に送信する。
【００１５】
通信モジュール６は、受信手段１２と送信手段１３とを備え、他車両１ｂとの間で送受信するように車両１に設けられた通信アンテナ１４に接続し、自車両１ａと他車両１ｂとの間で自車両情報及び他車両情報（他車両の位置、進行方位、速度）を送受信する。よって、この通信モジュール６は、車車間通信により他車両１ｂの位置と進行方位と速度とを取得する他車両情報取得手段５として機能する。なお、他車両１ｂの位置と進行方位とを取得する手段としては、車車間通信の他に、路車間通信、カメラ画像通信、レーダ通信等を用いることができる。
【００１６】
判断モジュール８は、図３に示すように、ＧＰＳモジュール４により取得した自車両１ａの位置Ｐａ、進行方位Ｄａの自車両情報と、通信モジュール６により取得した他車両１ｂの位置Ｐｂ、進行方位Ｄｂの他車両情報とに基づいて、自車両１ａと他車両１ｂとの衝突可能性を判定する衝突可能性判定手段１５と、自車両１ａが右折するのか否かを判定する右折判定手段１６と、他車両１ｂと自車両１ａとが衝突するまでの衝突予想時間（ＴＴＣ：Ｔｉｍｅ  Ｔｏ  Ｃｏｌｌｉｓｉｏｎ）を算出する衝突予想時間算出手段１７を備える。
衝突予想時間算出手段１７は、自車両１ａの位置Ｐａと他車両１ｂの位置Ｐｂとの間の直線距離Ｌと、自車両１ａの位置Ｐａと他車両１ｂの位置Ｐｂとを結ぶ直線Ｓと他車両１ｂの位置Ｐｂから他車両１ａの進行方位Ｄｂへ伸ばした直線Ｓ２とがなす角度γとを用いて、他車両１ｂの位置Ｐｂから他車両１ｂの進行方位Ｄｂへ伸ばした直線Ｓ２上に位置し且つ自車両１ａの位置Ｐａと最短となる点Ｃを求め、この点Ｃから他車両１ｂの位置Ｐｂまでの距離Ｌ３と他車両１ｂの速度Ｖｂとを用いて他車両１ｂと自車両１ａとが衝突するまでの衝突予想時間（ＴＴＣ）を算出する。
【００１７】
この図３において、
αは、自車両１ａの進行方位Ｄａと他車両１ｂの進行方位Ｄｂがなす角度（自車両１ａのＧＰＳモジュールから得られる進行方位Ｄａ、位置Ｐａの情報と、他車両１ｂのＧＰＳモジュールから得られる進行方位Ｄｂ、位置Ｐｂの情報とにより算出された角度）である。
βは、自車両１ａの進行方位Ｄａと、自車両１ａと他車両１ｂを結ぶ直線Ｓとがなす角度（自車両１ａのＧＰＳモジュールから得られる進行方位Ｄａ、位置Ｐａの情報と、他車両１ｂのＧＰＳモジュールから得られる進行方位Ｄｂ、位置Ｐｂの情報とにより算出された角度）である。
Ｌ２は、自車両１ａの位置Ｐａから他車両１ｂの進行方位Ｄｂへ伸びて且つこの進行方位Ｄｂに対して直交する直線Ｓ３上で、この進行方位Ｄｂの直線Ｓ２の点Ｃまでの最短の距離であり、
Ｌ２＝Ｌ＊ｓｉｎγ
で算出される。
自車両１ａの位置Ｐａと他車両１ｂの位置Ｐｂとを結ぶ直線Ｓと他車両１ｂの位置Ｐｂから他車両１ａの進行方位Ｄｂへ伸ばした直線Ｓ２とがなす角度γは、
γ＝１８０−（α＋（３６０−β））
で算出される。
点Ｃから他車両１ｂの位置Ｐｂまでの距離Ｌ３は、他車両１ｂの位置から他車両１ｂの進行方位Ｄｂへ伸ばした直線Ｓ２上に位置し且つ自車両１ａの位置Ｐａと最短となる点Ｃから他車両１ｂの位置Ｐｂまでの距離、つまり、他車両１ｂの位置Ｐｂから他車両１ｂの進行方向ベクトルが自車両１ａに最も接近する点Ｃまでの距離であり、
Ｌ３＝Ｌ＊ｃｏｓγ
で算出される。
【００１８】
この実施例において、衝突予想時間（ＴＴＣ）は、
ＴＴＣ（秒）＝Ｌ３／Ｖｂ（秒）
で算出される。
そして、サービス提供のタイミングは、衝突予想時間（ＴＴＣ）（秒）が規定の値としてのしきい値（ｍ）（秒）未満のときである（ＴＴＣ＜ｍ）。
なお、他車両１ｂの速度Ｖｂとしては、自車両１ａと他車両１ｂとの相対速度とすることも可能である。
【００１９】
情報提供モジュール１０は、判断モジュール８から入力するＨＭＩ（Ｈｕｍａｎ  Ｍａｃｈｉｎｅ  Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）要求に応じて、スピーカの音声、ブザーの警告音、ＬＥＤの点滅等により、運転者に自車両１ａが他車両１ｂと衝突の可能性があるとの情報を提供する。
【００２０】
次に、この実施例に係る運転支援について、図１のフローチャートに基づいて説明する。
図１に示すように、運転支援装置２においてプログラムがスタートすると（ステップＡ０１）、先ず、自車両１ａが右折しようとしているか否かを判断する（ステップＡ０２）。
このステップＡ０２がＹＥＳの場合には、衝突する可能性のある他車両１ｂが１台以上存在するか否かを判断する（ステップＡ０３）。これは、対象車両判定を意味する。
このステップＡ０３がＹＥＳの場合には、衝突予想時間（ＴＴＣ）を算出する（ステップＡ０４）。
この衝突予想時間（ＴＴＣ）は、
ＴＴＣ（秒）＝Ｌ３／Ｖｂ（秒）
で算出される。
そして、最も短い衝突予想時間（ＴＴＣ）がしきい値（ｍ）未満か否かを判断する（ステップＡ０５）。
このステップＡ０５がＹＥＳの場合には、プログラムをエンドとする（ステップＡ０６）。
また、前記ステップＡ０２がＮＯの場合、前記ステップＡ０３がＮＯの場合、前記ステップＡ０５がＮＯの場合にも、プログラムをエンドとする（ステップＡ０６）。
【００２１】
この結果、この実施例では、衝突予想時間（ＴＴＣ）の算出のために、他車両１ｂの位置Ｐｂから他車両１ｂの進行方位Ｄｂへ伸ばした直線Ｓ２上に位置し且つ自車両１ａの位置Ｐａと最短となる点Ｃから他車両１ｂの位置Ｐｂまでの距離Ｌ３を用いている。
これにより、自車両１ａが右折しようとしている交差点の幅が広く、他車両１ｂの速度が低い場合でも、適切な衝突予想時間（ＴＴＣ）を算出することができる。よって、適切なタイミングで運転者への情報のサービス提供を行うことができる。
また、自車両１ａが右折しようとしている時に、他車両１ｂが低速で接近してきても、適切な衝突予想時間を算出することができる。よって、適切なタイミングで運転者へ他車両の接近情報を提供することができる。
更に、自車両１ａが右折しようとしている時に、自車両１ａ又は他車両１ｂのＧＰＳ情報の受信状況が悪く、自車両１ａの位置Ｐａ又は他車両１ｂの位置Ｐｂを横方向にずれた位置と誤認識しても、衝突予想時間（ＴＴＣ）を算出することができる。よって、自車両１ａ又は他車両１ｂのＧＰＳ情報の受信状況が悪く、横方向の位置ずれを起こし、幅の広い道路を走行しているのと似たような状態になったときに、サービス提供が交差点の間近でされ、若しくはサービス提供がされなくなるような状況を回避し、適切なタイミングで運転者へ他車両の接近情報のサービスを提供行うことができる。従って、サービス提供の遅れを緩和する効果が見込めるので、都市部等のＧＰＳ情報の受信状況が悪い道路においても、効果を期待できる。
また、他車両情報取得手段５としての通信モジュール６は、車車間通信により他車両１ｂの位置Ｐｂと進行方位Ｄｂと速度Ｖｂとを取得する。これにより、正確な他車両１ｂの位置Ｐｂと進行方位Ｄｂと速度Ｖｂとを取得することができる。
【産業上の利用可能性】
【００２２】
この発明の運転支援方法及び運転支援装置は、運転者に適切なサービス提供を行うものであり、各種車両に適用できる。
【符号の説明】
【００２３】
１  車両
１ａ  自車両
１ｂ  他車両
２  運転支援装置
３  自車両情報取得手段
４  ＧＰＳモジュール
５  他車両情報取得手段
６  通信モジュール
７  情報判定手段
８  判断モジュール
９  運転者情報提供手段
１０  情報提供モジュール
１１  ＧＰＳアンテナ
１２  受信手段
１３  送信手段
１４  通信アンテナ
１５  衝突可能性判定手段
１６  右折判定手段
１７  衝突予想時間算出手段
【図１】
2011197706.tif 000003
【図２】
2011197706.tif 000004
【図３】
2011197706.tif 000005
【図４】
2011197706.tif 000006
【図５】
2011197706.tif 000007
【図６】
2011197706.tif 000008
【図７】
2011197706.tif 000009
【図８】
2011197706.tif 000010
【図９】
2011197706.tif 000011
【図１０】
2011197706.tif 000012