(57)【要約】      （修正有）【課題】見通しの悪い交差点等において、その見通しの良否に応じて、警報を作動させるタイミングを変更する。【解決手段】運転者の位置よりも車両の前部に配置され、該車両の周辺の物体を検出し、検出された物体のうち、該車両近傍に接近してくる移動物体について、該車両と衝突の可能性があると判定された場合に、該車両の運転者に報知を行う走行安全装置が提供される。ここで、検出された移動物体の方向を車両の運転者が見通すことのできる角度を、第１の見通し角度として算出する。該第１の見通し角度に基づいて、運転者への報知のタイミングを変更する。運転者が見通すことのできる角度に基づいて報知のタイミングを変更することができるので、見通しが悪いほど、報知のタイミングを早めることができる。よって、衝突回避のための動作をより的確なタイミングで運転者に促すことができる。【選択図】図５
2011076526.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
運転者の位置よりも車両の前部に配置され、該車両の周辺の物体を検出する物体検出手段と、
前記検出された物体のうち、該車両の進行経路に接近してくる移動物体を判定する手段と、
該判定された移動物体について、該車両と衝突の可能性があると判定された場合に、該車両の運転者に報知を行う報知手段と、を備える走行安全装置であって、
前記判定された移動物体の方向を前記車両の運転者が見通すことのできる角度を、第１の見通し角度として算出する見通し角度算出手段を備え、
前記報知手段は、前記第１の見通し角度に基づいて、前記運転者への報知のタイミングを変更する、ことを特徴とする走行安全装置。
【請求項２】
前記報知手段は、前記第１の見通し角度が小さいほど、前記報知のタイミングを早くする、
請求項１に記載の走行安全装置。
【請求項３】
前記検出された物体のうち、前記判定された移動物体の方向において該車両と該移動物体の間に存在する障害物を判定する障害物判定手段を備え、
前記見通し角度算出手段は、前記運転者から該障害物を見るときの角度を表す第２の見通し角度を算出し、
前記報知手段は、前記第１の見通し角度と前記第２の見通し角度を比較し、該第１の見通し角度が該第２の見通し角度より小さいときは、該第１の見通し角度が該第２の見通し角度より大きいときに比べて、前記報知のタイミングを早める、請求項１または２に記載の走行安全装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、車両の移動物体との衝突を回避もしくは衝突の被害を軽減するための安全装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両が他の車両等の移動物体と衝突することを回避するための様々な装置が提案されている。下記の特許文献１には、広角カメラにより撮像された画像から移動中の移動体を抽出し、自車両が現状のまま走行を継続したときに移動体と衝突するおそれがあるか否かを判断し、衝突するおそれがあると判断されたときに衝突回避の措置を自動的にとる装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００１−１０１５９２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記の技術では、衝突回避のための一つの措置として、警報が行われる。しかしながら、移動物体が自車両に接近してくる方向の見通しが良好か否かで、自車両の運転者の警報に対する反応時間に違いが生じうる。見通しが悪い状況では、他の車両等の回避すべき移動物体を認識していない可能性が高く、特に、該回避すべき移動物体が建物等の障害物に隠されている場合には、運転者には該移動物体自体が見えていない。回避すべき移動物体を運転者が認識していない状態で警報が作動すると、認識している状態で警報が作動する場合に比べて、運転者による危険の認知に遅れが生じ、よってブレーキをかけるというような回避動作に遅れが生じるおそれがある。
【０００５】
したがって、この発明は、見通しの良否に応じて、警報を作動させるタイミングを適切に調整することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この発明の一つの側面によると、運転者の位置よりも車両の前部に配置され、該車両の周辺の物体を検出する物体検出手段と、前記検出された物体のうち、該車両の進行経路に接近してくる移動物体を判定する手段と、該判定された移動物体について、該車両と衝突の可能性があると判定された場合に、該車両の運転者に報知を行う報知手段と、を備える走行安全装置は、前記判定された移動物体の方向を前記車両の運転者が見通すことのできる角度を、第１の見通し角度として算出する見通し角度算出手段を備え、前記報知手段は、前記第１の見通し角度に基づいて、前記運転者への報知のタイミングを変更する。
【０００７】
この発明によれば、運転者が見通すことのできる角度に基づいて報知のタイミングを変更することができるので、見通しが悪いほど、報知のタイミングを早めることができる。前述したように、見通しの悪い状況では、運転者による回避動作に遅れが生じるおそれがあるが、この発明によれば、見通しの悪さに従って報知タイミングを変更することができるので、衝突回避のための動作をより的確なタイミングで運転者に促すことができる。
【０００８】
この発明の一実施形態によると、前記第１の見通し角度が小さいほど、前記報知のタイミングを早くする。したがって、見通しが悪いほど報知のタイミングが早まるので、衝突回避のための動作をより的確なタイミングで運転者に促すことができる。
【０００９】
この発明の一実施形態によると、さらに、前記検出された物体のうち、前記判定された移動物体の方向において該車両と該移動物体の間に存在する障害物を判定する障害物判定手段を備え、前記見通し角度算出手段は、前記運転者から該障害物を見るときの角度を表す第２の見通し角度を算出し、前記報知手段は、前記第１の見通し角度と前記第２の見通し角度を比較し、該第１の見通し角度が該第２の見通し角度より小さいときは、該第１の見通し角度が該第２の見通し角度より大きいときに比べて、前記報知のタイミングを早める。  
自車両と移動物体の間に障害物が存在するときには、さらに見通しが悪くなるおそれがあるが、この発明によれば、このような見通しがさらに悪い状況では報知のタイミングをさらに早めるので、衝突回避のための動作をより的確なタイミングで運転者に促すことができる。
【００１０】
本発明のその他の特徴及び利点については、以下の詳細な説明から明らかである。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】この発明の一実施例に従う、走行安全装置のブロック図。
【図２】この発明の一実施例に従う、第１および第２の見通し角度を説明するための図。
【図３】この発明の一実施例に従う、第１の見通し角度が第２の見通し角度より大きい状況と第１の見通し角度が第２の見通し角度より小さい状況を表す図。
【図４】この発明の一実施例に従う、第１の見通し角度に基づいて短縮時間を求めるためのマップを示す図。
【図５】この発明の一実施例に従う、走行安全装置の動作を示すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
次に図面を参照してこの発明の実施の形態を説明する。図１は、この発明の一実施形態に従う、車両に搭載される、車両の走行安全装置１０のブロック図を示す。該装置１０は、外界センサ１１と、車両状態センサ１２と、処理装置１３と、報知装置１５とを備えている。
【００１３】
外界センサ１１は、この実施形態では、車両の前部に設けられ、車両の周辺に存在する物体を検出する。好ましくは、外界センサ１１は、車両の進行経路に接近してくる移動する物体を検出するため、車両の前方の左および（または）右の所定領域を検知するように、車両の前部の左および（または）右端部（たとえば、フロントバンパの左および（または）右端部）に設けられている。外界センサ１１は、たとえばミリ波などの電磁波によるレーダ装置あるいは車両の周辺を撮像する撮像装置を備えるよう構成されることができる。
【００１４】
ここで、レーダ装置は、任意の既知の適切なレーダ装置で実現されることができる。レーダ装置は、たとえば、自車両の外界に設定された検出対象領域を、複数の角度領域に分割し、各角度領域を走査するよう電磁波の発信信号を発信する。各発信信号が、自車両の外部の物体（たとえば、他車両や構造物など）によって反射されることで生じた反射信号を受信し、レーダ装置から該物体までの距離および方位を示す信号を生成し、処理装置１３に出力する。
【００１５】
また、撮像装置は、任意の既知の適切な撮像装置で実現されることができる。撮像装置は、１または複数のカメラにより撮像された画像を取得し、該画像データを処理装置１３に出力する。
【００１６】
車両状態センサ１２は、自車両の速度を検出するためのセンサを備えている。該センサ１２は、任意の既知の適切な手段により実現されることができ、たとえば、自車両の駆動輪の回転速度（車輪速）を検出する車輪速センサや、自車両の速度を検出する車速センサや、車体に作用する加速度を検知する加速度センサにより実現されることができる。
【００１７】
処理装置１３は、中央処理装置（ＣＰＵ）およびメモリを備えるコンピュータである電子制御装置（ＥＣＵ）に実現されることができる。図には、処理装置１３によって実現される機能がブロックとして表されている。この実施形態では、処理装置１３は、物体情報取得部３１、自車両情報取得部３３、接近移動物体判定部３５、障害物判定部３７、見通し角度算出部３９、報知タイミング変更部４１、衝突可能性判定部４３および報知制御部４５を備える。
【００１８】
物体情報取得部３１は、外界センサ１１の出力信号を所定時間間隔で取得し、該出力信号に基づいて、車両周辺に存在する物体のそれぞれについて、該物体の位置、速度および進行方向を含む物体情報を取得する。外界センサ１１がレーダ装置の場合には、レーダ装置から出力される信号に基づいて、該物体の位置を求めることができる。外界センサ１１が撮像装置の場合には、該撮像装置から出力される画像データから、撮像されている物体を抽出し、該物体の該画像内における位置に基づいて、該物体の位置を求めることができる。該物体の位置を追跡することにより、該物体の速度および進行方向を求めることができる。たとえば、所定時間における該物体の位置の移動距離を該所定時間で除算することによって、物体の速度を求めることができる。
【００１９】
自車両情報取得部３３は、車両状態センサ１２の出力信号を、上記の所定時間間隔で取得し、該出力信号に基づいて、自車両の速度を含む自車両情報を取得する。
【００２０】
接近移動物体判定部３５は、外界センサ１１によって検出された物体のうち、自車両の進行経路に接近してくる移動物体を判定する。たとえば、上記のようにして求めた物体の速度と自車両の速度とに基づいて、移動している物体（移動物体と呼ぶ）を判別する。該判別した移動物体のうち、自車両の進行経路に向かっている物体を、該接近してくる移動物体と判定することができる。
【００２１】
障害物判定部３７は、外界センサ１１によって検出された物体のうち、接近してくると判定された移動物体と自車両との間に位置する物体があれば、該物体を、障害物として判定する。この実施形態では、障害物として、静止している物体（静止物体と呼ぶ）を判定する。障害物判定部３７は、たとえば、上記のようにして求めた物体の速度と自車両の速度とに基づいて、静止物体を判別する。該判別した静止物体のうち、自車両の位置と移動物体の位置との間に位置する静止物体を、障害物と判定することができる。
【００２２】
見通し角度算出部３９は、判定された障害物を考慮して、移動物体が接近してくる方向を自車両の運転者が見通すことのできる角度を示す第１の見通し角度を算出する。この算出手法については、後述される。
【００２３】
報知タイミング変更部４１は、算出された第１の見通し角度に基づいて、運転者に対して報知（警報）を発するタイミング決定するためのしきい値（時間で表される）Ｔ＿ａｌｍを変更する。
【００２４】
衝突可能性判定部４３は、接近してくると判定された移動物体について、自車両と衝突の可能性があるか否かを判定する。この判定は、移動物体の位置および速度に基づいて、該移動物体が自車両の進行経路に到達するまでの時間すなわち到達時間を算出し、該到達時間と、上記の変更されたしきい値とを比較することにより行われる。該変更されたしきい値よりも該到達時間が小さければ、該移動物体について衝突の可能性があると判定する。
【００２５】
報知制御部４５は、衝突の可能性があると判定された移動物体について、報知（警報）を運転者に対して行うよう、報知装置１５を制御する。
【００２６】
報知装置１５は、任意の既知の適切な手法で実現されることができ、たとえば、触覚的伝達装置、視覚的伝達装置、聴覚的伝達装置のうち、任意の１つまたは複数の装置を用いて実現することができる。触覚的伝達装置は、たとえばシートベルト装置や操舵制御装置などであって、報知制御部４５から出力される制御信号に応じて、たとえばシートベルトに所定の張力を発生させて運転者が触覚的に知覚可能な締め付け力を作用させたり、ステアリングホイールに運転者が触覚的に知覚可能な振動を発生させることにより、運転者に報知する。
【００２７】
視覚的伝達装置は、たとえば表示装置などであって、報知制御部４５からの制御信号に応じて、所定の警報情報を表示したり、所定の警告灯を点滅ないし点灯させることによって、運転者に報知する。
【００２８】
聴覚的伝達装置は、たとえばスピーカなどであって、報知制御部４５からの制御信号に応じて所定の警報音や音声を出力することによって、運転者に報知する。
【００２９】
ここで、上記の第１の見通し角度の具体的な算出方法について述べる。図２には、自車両Ａの前部の右端部に取り付けられた外界センサ１１の位置を原点とし、自車両Ａの進行方向にｘ軸をとり、それに垂直にｙ軸をとるようｘｙ座標系が設定されている。外界センサ１１は、車両Ａの前方右の所定の検知エリア１０１（網掛けされて示されている）に存在する物体を検知する。車両Ａ内の運転者の位置Ｄは予め決まっており、これを、（Ｐｄｘ，Ｐｄｙ）で表す。
【００３０】
自車両Ａの進行経路と垂直方向に交差する経路上には、他の車両Ｂが存在している。この例では、車両Ｂが、自車両Ａに搭載された外界センサ１１によって検知される。また、車両Ｂは、左方向（ｙ軸の正方向）に移動しているがために、接近移動物体判定部３５によって自車両Ａの進行経路に接近してくると判定された移動物体である。
【００３１】
また、建物Ｃの端部Ｗを含む部分は、外界センサ１１の検知エリア１０１内にあるため、外界センサ１１によって検出される。また、上記判定された車両Ｂの接近してくる方向（ｙ軸方向）において、建物Ｃの端部Ｗが、該車両Ｂと、自車両Ａの運転者の位置Ｄとの間に位置しているので、建物Ｃは、障害物判定部３７により障害物と判定された静止物体である。
【００３２】
静止物体Ｃが存在しているために、運転者から、車両Ｂの接近してくる方向を見通すと、運転者の位置Ｄと静止物体Ｃの端部Ｗとをつなぐライン１０３に示すように、静止物体Ｃの端部Ｗによって視界が遮られる。すなわち、外界センサ１１は、運転者の位置Ｄよりも前方に設けられているために、静止物体Ｃが存在していても車両Ｂを検知することができるが、車両Ａの運転者は、静止物体Ｃが存在しているがために、ｘ軸とライン１０３との間の角度θｖの領域にわたって見通すことができるにすぎない。車両Ａの運転者から、車両Ｂを見ることは困難である。
【００３３】
外界センサ１１で検出された静止物体Ｃの端点Ｗの座標を（Ｐｗｘ，Ｐｗｙ）とすると、第１の見通し角度θｖは、以下のように算出されることができる。第１の見通し角度θｖは、自車両の進行方向を示すライン（ｘ軸）から、外界センサ１１が検知する方向（この例では、右方向）に対して、運転者がどの程度の角度の領域を見通すことができるかを示している。第１の見通し角度θｖが小さいほど、運転者からの見通しが悪いことを示す。
【数１】
2011076526.tif 000003
【００３４】
前述したように、報知タイミング変更部４１は、該算出された第１の見通し角度θｖに基づいて、たとえば処理装置１３に記憶されたマップ（たとえば、後述する図４のいずれかのマップ）を参照することにより、該第１の見通し角度θｖに対応する、報知タイミングを決定する上記しきい値Ｔ＿ａｌｍを補正するための時間ΔＴ＿ａｌｍを求める。該マップでは、第１の見通し角度θｖの大きさが小さいほど、すなわち見通しが悪いほど、該時間ΔＴ＿ａｌｍが大きくなるように設定されている。時間ΔＴ＿ａｌｍが大きくなるほど、報知タイミングは早められる。時間ΔＴ＿ａｌｍは、報知タイミングをどの程度早めるかを示すものなので、以下、短縮時間ΔＴ＿ａｌｍと呼ぶ。
【００３５】
好ましくは、見通し角度算出部３９は、さらに、車両Ａの運転者から、接近移動物体と判定された車両Ｂを見たときの第２の見通し角度θｔを算出し、報知タイミング変更部４１は、第１の見通し角度θｖと第２の見通し角度θｔとの比較に応じて、報知タイミングをさらに変更する。
【００３６】
ここで、第２の見通し角度θｔは、図２に示すように、ｘ軸と、運転者の位置Ｄおよび車両Ｂの端部Ｔを接続するライン１０５との間の角度である。第２の見通し角度θｔは、運転者と接近移動物体の間に視界を遮る障害物が存在しない場合に、運転者が該接近移動物体を見た場合の角度を表している。車両Ｂの端部Ｔの位置を（Ｐｔｘ，Ｐｔｙ）で表すと、第２の見通し角度θｔは、以下のように算出される。
【数２】
2011076526.tif 000004
【００３７】
ここで図３を参照すると、（ａ）には、第１の見通し角度θｖが第２の見通し角度θｔより大きい状況が示されている。このような状況では、車両Ａの運転者は、静止物体Ｃに遮られることなく車両Ｂを視認することができるので、見通しは良好である。他方、（ｂ）には、第１の見通し角度θｖが、第２の見通し角度θｔより小さい状況が示されている（これは、図２と同様の状況である）。このような状況では、車両Ａの運転者は、静止物体Ｃに視界が遮られるために車両Ｂを視認することができず、見通しは悪い。
【００３８】
前述したように、見通しが良く、運転者が、接近する移動物体を予め視認することが可能な（ａ）のような状況では、運転者は、報知に速やかに反応して必要な回避行動を取ることができる。それに対し、見通しが悪く、運転者が、接近する移動物体を視認することが困難な（ｂ）のような状況では、運転者は、（ａ）の状況に比べて、報知に反応する時間が遅くなるおそれがあり、よって回避行動を取るのに遅れが生じるおそれがある。したがって、一実施形態では、（ｂ）のような状況の場合には、（ａ）のような状況に比べて、報知タイミングをより早めるのが好ましい。
【００３９】
図４は、第１の見通し角度θｖと第２の見通し角度θｔとの比較に応じて設定された２つのマップの一例を示す。マップ１は、図３の（ａ）のような見通しの良い状況で参照されるマップであり、マップ２は、図３の（ｂ）のような見通しの悪い状況で参照されるマップである。前述したように、いずれのマップも、第１の見通し角度θｖが小さくなるほど、すなわち見通しが悪くなるほど、短縮時間ΔＴ＿ａｌｍが大きくなるよう、すなわち報知がより早期に行われるよう設定されている。さらに、マップ２は、マップ１に比べて、全体的に短縮時間ΔＴ＿ａｌｍが大きくなるよう、すなわち報知がより早期に行われるように設定されている。特に、第１の見通し角度θｖが小さくなるほど、マップ２の短縮時間は、マップ１の短縮時間よりも大きくなるよう設定されており、見通しが悪くなるほど、より早期に運転者に注意を促すようにしている。これらのマップは、処理装置１３の記憶装置（メモリ等）に予め記憶されることができる。
【００４０】
報知タイミング変更部４１は、上記のように算出された第１の見通し角度θｖと第２の見通し角度θｔとを比較し、第１の見通し角度θｖが第２の見通し角度θｔより大きければ、マップ１を選択し、第１の見通し角度θｖに対応する短縮時間ΔＴ＿ａｌｍを求める。他方、第１の見通し角度θｖが第２の見通し角度θｔより小さければ、マップ２を選択し、第１の見通し角度θｖに対応する短縮時間ΔＴ＿ａｌｍを求める。報知制御部４５は、該短縮時間ΔＴ＿ａｌｍを用いて、前述した報知タイミングを決定するためのしきい値Ｔ＿ａｌｍを変更する。
【００４１】
上記の実施形態において、第１および第２の見通し角度の算出には、静止物体の端部Ｗや移動物体の端部Ｔが用いられる。各物体は、自車両Ａの側面に平行な方向に幅を有するよう外界センサ１１によって検知されるので、物体情報取得部３１は、該幅を規定する両端部を、物体の位置として取得することができる。たとえば、図２の例では、車両Ｂの前部が外界センサ１１によって検出されるので、物体情報取得部３１は、該車両Ｂの前部の両端部の位置を取得することができる。上記の実施形態では、該取得された両端部のうち、ｘ座標値の大きい方の端部（車両Ｂの進行方向に向かって右側の端部）Ｔの位置を用いて、第２の見通し角度θｔを算出している。したがって、自車両Ａの運転者から、ｘ座標値の小さい方の端部（車両Ｂの進行方向に向かって左側の端部）が見えなくても、右側の端部Ｔが見えれば、見通しが良好と判断されてマップ１が参照される。代替的に、左側の端部の位置を用いて第２の見通し角度θｔを算出してもよい。この場合、自車両Ａの運転者から、移動物体の前部の両端部が見えたときに、見通しが良好と判断されてマップ１が参照されることとなる。外界センサ１１が、自車両の前方左の方向から接近してくる移動物体を検出するよう取り付けられているときも同様であり、ｘ座標値の大きい方の端部の位置を用いて第２の見通し角度を算出してもよいし、ｘ座標値の小さい方の端部の位置を用いて第２の見通し角度を算出してもよい。
【００４２】
また、障害物についても、同様に、物体情報取得部３１は、該障害物の自車両Ａに対面している面のｘ方向における幅の両端部の位置を取得することができる。たとえば、図２の例では、外界センサ１１は、障害物である静止物体Ｃの自車両Ａに対面する面の一部のみを検出しているが、該検出された部分のｘ方向の幅の両端部を取得することができる。該両端部のうち、ｘ座標値が大きい方の端部Ｗを選択し、これを、第１の見通し角度θｖの算出に用いることができる。外界センサ１１が、自車両の前方左の方向から接近してくる移動物体を検出するよう取り付けられているときも同様である。
【００４３】
なお、自車両Ａと移動物体Ｂとの間に、障害物が複数存在している場合もありうる。このような場合には、それぞれの障害物について上記のように取得された端部について第１の見通し角度θｖを算出し、最も値の小さい第１の見通し角度θｖを、後続の処理に用いるのがよい。こうすることで、運転者が実際に見通すことのできる領域を、より正確に見極めることができる。
【００４４】
図５は、この発明の一実施形態に従う、走行安全装置１０の動作のフローチャートである。このプロセスは、所定の時間間隔で実行される。
【００４５】
ステップＳ１１において、外界センサ１１を介して、車両周辺の物体を検出し、該物体の情報（位置、速度、進行方向を含む）を取得すると共に、車両状態センサ１２を介して、自車両の情報（速度を含む）を取得する。ステップＳ１２において、ステップＳ１１で取得した情報に基づいて、前述したように、自車両の進行経路に接近してくる移動物体を判定する。
【００４６】
ステップＳ１３において、接近してくると判定された移動物体について、該移動物体が自車両の進行経路に到達するまでの到達時間ＴＴＣＲを算出する。この実施形態では、図２に示すように、自車両Ａの進行経路（ｘ軸）までの接近移動物体である車両Ｂの距離は、該車両Ｂの端部Ｔのｙ座標値Ｐｔｙで表されるので、該到達時間ＴＴＣＲは、以下のように算出されることができる。
【数３】
2011076526.tif 000005
【００４７】
代替的に、車両Ｂの前部中央のｙ座標値を取得し、これを用いて到達時間ＴＴＣＲを算出してもよい。
【００４８】
ステップＳ１４において、接近してくると判定された移動物体と、自車両との間に静止物体が存在していれば、その静止物体を障害物と判定し、該障害物の位置を取得する。この実施形態では、図２に示すように、移動物体はｙ方向に接近してくるので、自車両の運転者Ｄのｙ座標値Ｐｄｙと、車両Ｂの端部Ｔのｙ座標値Ｐｔｙとの間に位置するｙ座標値を持つ、静止物体Ｃの端部Ｗの位置（Ｐｗｘ，Ｐｗｙ）が、障害物の位置として取得される。
【００４９】
ステップＳ１５において、前述した式（１）に示すように、運転者Ｄの位置（Ｐｄｘ，Ｐｄｙ）と、障害物の位置（Ｐｗｘ，Ｐｗｙ）に基づいて、第１の見通し角度θｖを算出する。前述したように、障害物が複数存在する場合には、それぞれについて第１の見通し角度θｖを算出し、そのうち最も値の小さい第１の見通し角度θｖを、後続の処理で用いることができる。さらに、ステップＳ１５では、前述した式（２）に示すように、運転者Ｄの位置（Ｐｄｘ，Ｐｄｙ）と、接近移動物体の位置（Ｐｔｘ，Ｐｔｙ）に基づいて、第２の見通し角度θｔを算出する。
【００５０】
ステップＳ１６において、第１の見通し角度θｖと第２の見通し角度θｔとを比較する。前者が後者より大きければ、ステップＳ１７に進んで、見通しが良好な状況用に設定された、図４に示すようなマップ１を選択する。前者が後者以下であれば、ステップＳ１８に進み、見通しが悪い状況用に設定された、図４に示すようなマップ２を選択する。
【００５１】
ステップＳ１９において、選択したマップを、第１の見通し角度θｖに基づいて参照し、対応する短縮時間ΔＴ＿ａｌｍを求める。前述したように、第１の見通し角度θｖの値が小さいほど、すなわち見通しが悪いほど、対応する短縮時間ΔＴ＿ａｌｍの値は大きくなる。
【００５２】
ステップＳ２０において、ステップＳ１３で算出された到達時間ＴＴＣＲと、所定のしきい値Ｔ＿ａｌｍ（たとえば、４秒）にステップＳ１９で求めた短縮時間ΔＴ＿ａｌｍを加算した値とを比較する。到達時間ＴＴＣＲが、変更されたしきい値（Ｔ＿ａｌｍ＋ΔＴ＿ａｌｍ）より小さければ、（Ｔ＿ａｌｍ＋ΔＴ＿ａｌｍ）の時間以内に、移動物体が自車両の進行経路に到達する可能性があると判断し、よって、自車両と衝突の可能性があると判断する。この場合、ステップＳ２３において、報知装置１５を介して報知（警報）を作動させる。ここで、短縮時間ΔＴ＿ａｌｍが、見通しの良否に応じた値となっているため、見通しが悪いほど、しきい値の値は大きくなり、よって、より早いタイミングで報知が行われることとなる。
【００５３】
ステップＳ２０において、到達時間ＴＴＣＲが、しきい値（Ｔ＿ａｌｍ＋ΔＴ＿ａｌｍ）以上であれば、移動物体が自車両の進行経路に到達するのに十分な余裕時間があると判断し、報知を行うことなく当該プロセスを抜ける。
【００５４】
なお、上の実施形態では、外界センサ１１が、車両の右前方を検知する形態を例に説明したが、車両の左前方を検知する形態にも、本発明は同様に適用されうる。また、上の実施形態では、静止物体による視界の遮りは一時的なものでないため、障害物として静止物体を判定している。しかしながら、本発明は、障害物に移動物体を含めた形態にも適用されうる。この場合、接近してくると判定された移動物体のそれぞれについて、該移動物体と自車両との間に他の移動物体が存在すれば、これを、障害物として判定することができる。
【００５５】
以上のように、この発明の特定の実施形態について説明したが、本願発明は、これら実施形態に限定されるものではない。
【符号の説明】
【００５６】
１０  走行安全装置
１１  外界センサ
１２  車両状態センサ
１３  処理装置
１５  報知装置
【図１】
2011076526.tif 000006
【図２】
2011076526.tif 000007
【図３】
2011076526.tif 000008
【図４】
2011076526.tif 000009
【図５】
2011076526.tif 000010