(57)【要約】【課題】チョークコイルを有する電子回路を内蔵し、体格が小さく、また、チョークコイルの放熱性を向上させる駆動装置を提供する。【解決手段】駆動装置１のモータ部３０の外郭は筒状のモータケース１０３にて形成される。モータケース１０３の径方向内側には、ステータ２０１が配置され、ステータ２０１の径方向内側にはロータ３０１が配置される。このロータ３０１と共にシャフト４０１は回転する。駆動装置１の電子回路５０は、モータケース１０３に対してシャフト４０１の中心線方向に配置され、チョークコイル５２は、中心部に穴５２３を有し、シャフト４０１が挿通した状態で配置されている。【選択図】図２
2011010409.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
外郭を形成する筒状のモータケース、当該モータケースの径方向内側に配置され複数相を構成するよう巻線が巻回されたステータ、当該ステータの径方向内側に配置されるロータ、及び、当該ロータと共に回転するシャフトを有するモータ部と、
前記モータケースに対し前記シャフトの中心線方向に配置され、前記複数相の巻線に流れる巻線電流を切り換えるための半導体モジュール、前記半導体モジュールの電源ラインとグランドとの間に並列に接続されるコンデンサ、及び、前記半導体モジュールの電源ラインに介在するチョークコイルを有する電子回路と、を備え、
前記チョークコイルは、中心部に穴を有し、該穴に前記モータ部の前記シャフトが挿通した状態で配置されていることを特徴とする駆動装置。
【請求項２】
請求項１に記載の駆動装置において、
前記チョークコイルは、環状であることを特徴とする駆動装置。
【請求項３】
請求項１に記載の駆動装置において、
前記チョークコイルは、枠状であることを特徴とする駆動装置。
【請求項４】
請求項１に記載の駆動装置において、
前記チョークコイルは、筒状であることを特徴とする駆動装置。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか一項に記載の駆動装置において、
前記チョークコイルと前記半導体モジュールとは、前記シャフトの中心線に垂直な方向に並べて配置されていることを特徴とする駆動装置。
【請求項６】
請求項１〜５のいずれか一項に記載の駆動装置において、
前記半導体モジュールと前記コンデンサとは、前記シャフトの中心線に垂直な方向に並べて配置されていることを特徴とする駆動装置。
【請求項７】
請求項１〜６のいずれか一項に記載の駆動装置において、
前記コンデンサは、前記半導体モジュールの近傍に配置されていることを特徴とする駆動装置。
【請求項８】
請求項１〜７のいずれか一項に記載の駆動装置において、
前記モータ部は、前記モータケースの一端部から前記シャフトの中心線方向に延設されたヒートシンクを有し、
前記半導体モジュールは、前記ヒートシンクの側壁に配置されていることを特徴とする駆動装置。
【請求項９】
請求項８に記載の駆動装置において、
前記ヒートシンクは、前記チョークコイルの径方向外周近傍に形成されていることを特徴とする駆動装置。
【請求項１０】
請求項８又は９に記載の駆動装置において、
前記半導体モジュールは放熱面を有し、当該放熱面は前記ヒートシンクの側壁面に当接していることを特徴とする駆動装置。
【請求項１１】
請求項８〜１０のいずれか一項に記載の駆動装置において、
前記ヒートシンクは、横断面視直線形状の側壁面を少なくとも一部に有していることを特徴とする駆動装置。
【請求項１２】
請求項８〜１１のいずれか一項に記載の駆動装置において、
前記ヒートシンクは、前記側壁の一部に前記シャフトの中心方向の切り欠き部を有していることを特徴とする駆動装置。
【請求項１３】
請求項１〜１２のいずれか一項に記載の駆動装置において、
前記電子回路は、前記半導体モジュールを制御する制御回路を有し、
前記制御回路は、前記シャフトの中心線に対し垂直となるように配置されたプリント基板を利用して構成されていることを特徴とする駆動装置。
【請求項１４】
請求項１〜１３のいずれか一項に記載の駆動装置において、
前記シャフトの回転を検出する回転検出手段を備えていることを特徴とする駆動装置。
【請求項１５】
請求項１４に記載の駆動装置において、
前記チョークコイルは、前記回転検出手段に磁界の影響を及ぼさない程度に、前記回転検出手段から離間して配置されていることを特徴とする駆動装置。
【請求項１６】
請求項１〜１５のいずれか一項に記載の駆動装置において、
前記半導体モジュールは、予めバスバーで連結されてモジュールユニットを構成していることを特徴とする駆動装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、駆動装置に関し、詳しくは電子回路を内蔵する駆動装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、車両のステアリングの取り回しを補助する機構として、電動式でトルクを発生させる電動アシスト装置が注目されている。電動アシスト装置の動力発生源としてのモータは、例えば三相交流を印加することで回転駆動されるブラシレスモータが挙げられる。このようなブラシレスモータを用いる場合、複数相（例えば三相）の巻線へ位相の異なる巻線電流を供給するため、所定電圧（例えば１２Ｖ）の直流出力から位相がずれた交流出力を作り出す必要がある。したがって、巻線電流を切り換えるための電子回路が必要となってくる。ここで特に、電子回路には、スイッチング機能を実現する半導体チップが内蔵された半導体モジュール、ノイズ平滑用アルミ電解コンデンサ、ノイズ平滑用チョークコイル、及びマイコン等が含まれる。そして、近年、この電子回路をモータの近傍に配置したものが開示されている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００２−３４５２１１
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、電動アシスト装置では、十分なトルクを得るため、比較的大きなモータが使用される。また、スイッチングにより発生するサージ電圧によって半導体チップが破壊されることを防止する等の目的、及び電源ノイズを低減する目的から、体格の大きなアルミ電解コンデンサ、及びチョークコイルを電子回路に設けるのが一般的である。
【０００５】
ところが、電動アシスト装置以外にも車両に種々の装置が取り付けられる昨今においては、各種装置の取り付けに必要なスペースの確保が重要な課題となっている。結果として、電動アシスト装置のモータに対しても小型化の要請が益々強くなっている。この点、例えば特許文献１に記載されたモータでは、半導体モジュールとアルミ電解コンデンサ等の電子部品とがモータの軸方向に並べて配置されている。
【０００６】
また、チョークコイルは、比較的に大きな体積を有するため、基板上に配置された場合、大きいスペースを占有してしまう。たとえ環状のチョークコイルを基板上に立てて配置したとしても、巻き線の均一性が部分的に崩れ、磁界が漏れる虞がある。また、半導体モジュールの電源ラインに介在しているチョークコイルには、大電流が流れるため、チョークコイルの放熱性を高める配置が重要である。
【０００７】
本発明は、上述した問題を解決するためになされたものであり、その目的は、チョークコイルを有する電子回路を内蔵し、体格が小さく、また、チョークコイルの放熱性を向上させる駆動装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上述した課題を解決するためになされた請求項１に記載の駆動装置は、モータ部と、電子回路とを備えている。モータ部の外郭は筒状のモータケースにて形成されている。ここでいう「筒状」は円筒状には限定されない。このモータケースの径方向内側には、ステータが配置される。ステータは、複数相を構成するよう巻線が巻回されてなる。さらにステータの径方向内側に配置されるのがロータであり、このロータと共にシャフトは回転する。
【０００９】
電子回路は、モータケースに対してシャフトの中心線方向に配置される。ただし、例えば円筒状のモータケースを考えた場合、軸方向へモータケースを仮想的に延長したモータシルエット内に完全に電子回路が収まることまで限定する趣旨ではない。
【００１０】
電子回路は、複数相の巻線に流れる巻線電流を切り換えるための半導体チップを具備する半導体モジュールを有している。例えば、半導体チップには半導体スイッチ素子が構成されており、この半導体スイッチ素子のオン／オフによって、巻線電流が切り換えられるという具合である。
【００１１】
また、電子回路は、半導体モジュールの電源ラインとグランドとの間に並列に接続されるアルミ電解コンデンサを有している。アルミ電解コンデンサは、半導体モジュールの電源ラインとグランドとの間に並列に接続されることで、例えばサージ電圧などのノイズ成分を抑制したり、また例えば半導体スイッチ素子等への電力供給を補助したりする。
【００１２】
さらに、電子回路は、半導体モジュールの電源ラインに介在するチョークコイルを有している。チョークコイルは、半導体モジュールの電源ラインに介在することにより、半導体モジュールのスイッチングにより発生したノイズを平滑化する。このチョークコイルは、中心部に穴を有し、その穴にモータ部のシャフトが挿通した状態で配置されている。
【００１３】
このようにすれば、電子回路がモータケースに対してシャフトの中心線方向に配置されるため、ステータの周りに半導体モジュールを配置する構成と比べ、径方向の体格を小さくすることができる。また、チョークコイルは、中心部の穴にモータ部のシャフトが挿通した状態で配置されているため、駆動装置内に、小スペースで収容することができる。さらに、熱が溜まりやすいチョークコイルの中心部に回転するシャフトが挿通しているため、溜まった熱がシャフトに伝達され、コイルの放熱が図られる。
【００１４】
チョークコイルの形状は、例えば、請求項２に示すように、環状とすることが考えられる。環状のチョークコイルがシャフトによって挿通された場合、環状のチョークコイルを基板上に立てて配置する場合と異なり、コイル巻き線からの漏れ磁束がシャフトに引き寄せられるため、基板回路へ磁界が漏れることを抑制することができる。また、請求項３又は４に示すように、チョークコイルの形状を枠状又は筒状とすることも考えられる。ただし、チョークコイルの形状については、上述の形状に限られない。モータ部のシャフトがチョークコイルを挿通できる形状であればよい。
【００１５】
本発明は、チョークコイルをモータ部のシャフトが挿通した状態で配置し、その周りに半導体モジュールとアルミ電解コンデンサとを縦配置した。具体的には、例えば請求項５に示すように、チョークコイルと半導体モジュールとをシャフトの中心線に垂直な方向に並べて配置し、また、請求項６に示すように、半導体モジュールとアルミ電解コンデンサとをシャフトの中心線に垂直な方向に並べて配置することが考えられる。このようにすれば、軸方向におけるコンデンサの配置範囲が半導体モジュールの配置範囲に重なるようにコンデンサが配置される。
【００１６】
このようにすれば、チョークコイルをモータ部のシャフトによって挿通した状態で配置とし確保されるスペースを利用して軸方向におけるコンデンサと半導体モジュールとの配置範囲が重なるようにしたため、軸方向の体格を小さく確保することができる。その結果、駆動装置の体格を可及的に小さくすることができる。
【００１７】
なお、アルミ電解コンデンサの機能面について言えば、請求項７に示すように、アルミ電解コンデンサを、半導体モジュールの近傍に配置することがこのましい。アルミ電解コンデンサが半導体モジュールの近傍に配置されることで、配線経路が短縮されると、例えばサージ電圧などのノイズ成分を抑制したり、また例えば半導体スイッチ素子等への電力供給を補助したりといった機能面でも優れることになる。
【００１８】
さらに本願発明を具現化する構成として、請求項８に示すように、モータ部は、モータケースの端部からシャフトの中心線方向に延設されたヒートシンクを備える構成が考えられる。ここでは半導体モジュールを、ヒートシンクの側壁に配置する。このようにすれば、半導体モジュールからの放熱が促進され、駆動装置に大電流が流れるような電動アシスト装置へも容易に適用することができる。また、請求項９に示すように、ヒートシンクをチョークコイルの径方向外周近傍に隣接させて形成することが好ましい。このようにすれば、チョークコイルが最大面積でヒートシンクと隣接することによって、放熱の効率を上昇させることができる。
【００１９】
ヒートシンクが設けられることを前提とすると、請求項１０に示すように、半導体モジュールは放熱面を有し、その放熱面はヒートシンクの側壁面に当接することが好ましい。半導体モジュールが半導体チップ面の方向に広い板状であり、この半導体チップ面に対向する面の一方は、金属が露出する放熱面となっているのが一般的である。したがって、この放熱面をヒートシンクの側壁面に当接するように配置すれば、より一層、半導体モジュールからの放熱を促進させることができる。このようにすれば、半導体モジュールからの放熱の促進に寄与する。
【００２０】
ところで、ヒートシンクの形状は種々考えられるが、請求項１１に示すように、ヒートシンクは、横断面視直線形状の側壁面を少なくとも一部に有していることが例示される。例えば、軸方向に柱状に延びるヒートシンクの場合、その横断面が多角形状（例えば、六角形状）になっているという具合である。このように半導体モジュールとヒートシンクとの接触面を平面とすれば、半導体モジュール側の平面加工の容易性という観点から有利となる。また、請求請１２に示すように、側壁の一部にシャフトの中心方向の切り欠き部を有していることが望ましい。切り欠き部を利用することで、配線の取り回し等が容易になるためである。例えば、チョークコイルのコイル巻き線の両端を切り欠き部から、径外方向へ引き出すことが考えられる。
【００２１】
ところで、半導体モジュールは、上述したように、複数相の巻線に流れる巻線電流を切り換えるための半導体チップを有している。そのため、電子回路は、半導体チップに構成された半導体スイッチ素子等のオン／オフを制御するための制御回路を有するのが一般的である。このような制御回路は、半導体モジュールとは配置上、独立させて構成することとしてもよい。
【００２２】
請求項１３に示すように、制御回路がシャフトの中心線に対し垂直となるように配置されたプリント基板を利用して構成されていることが例示される。つまり、制御回路を半導体モジュールから配置上独立させて構成することが考えられる。このようにすれば、制御回路が半導体モジュール、コンデンサ、及びチョークコイルなどの大電流が流れる回路と分離した構造が可能で、制御回路は大電流による発熱や磁気ノイズの影響をほとんど受けることなく構成することができる。
【００２３】
ところで、請求項１４に示すように、駆動装置が、シャフトの回転を検出する回転検出手段を備えていることとしてもよい。このとき、例えば回転検出手段を、シャフトのプリント基板側の端部に設けられたマグネットと、プリント基板上に実装され、マグネットの回転を検出する検出部とを含むものとして構成することができる。このようにすれば、比較的簡単に回転検出手段を構成することができる。
【００２４】
このように駆動装置に回転検出手段を配置する場合、回転検出手段が磁界の影響を受けることを抑制するために、チョークコイルを回転検出手段から遠ざけて配置することが望ましい。具体的には、請求項１５に示すように、回転検出手段に磁界の影響を及ぼさない程度に、チョークコイルを回転検出手段から離間して配置することにしてもよい。このようにすれば、たとえ回転検出手段が磁界の影響を受ける部品で構成されたとしても、チョークコイルの磁界の影響を受けにくくなる。
【００２５】
次に半導体モジュールについて言及する。三相交流モータでは、インバータと呼ばれる駆動回路が、Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相にそれぞれ対応する２つの半導体スイッチ素子を具備し、少なくとも合計６つの半導体スイッチ素子を備えている。したがって、例えば、半導体モジュールは、Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相の各相に対応する２つの半導体スイッチ素子を構成する半導体チップを有することとすれば、機能単位にモジュール化されるため、構成が簡単になる。
【００２６】
このとき、請求項１６に示すように、半導体モジュールが、予めバスバーで連結されてモジュールユニットを構成するようにしてもよい。例えば、Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相に対応する３つの半導体モジュールをバスバーで連結して、モジュールユニットを構成するという具合である。このようにすれば、機能単位にモジュール化されるため、構成が簡単になる。
【図面の簡単な説明】
【００２７】
【図１】電動パワーステアリングの回路構成を示す説明図である。
【図２】第１実施形態の駆動装置の平面図である。
【図３】第１実施形態の駆動装置の側面図である。
【図４】第１実施形態の駆動装置の断面図である。
【図５】第１実施形態の駆動装置の斜視図である。
【図６】第１実施形態の駆動装置の分解斜視図である。
【図７】第１実施形態のチョークコイルの平面図、側面図、及び斜視図である。
【図８】モータと電子回路との一体化への流れを示す説明図である。
【図９】第２実施形態の駆動装置の平面図である。
【図１０】第２実施形態の駆動装置の斜視図である。
【図１１】第２実施形態のチョークコイルの平面図、側面図、及び斜視図である。
【図１２】第３実施形態の駆動装置の平面図である。
【図１３】第３実施形態の駆動装置の斜視図である。
【図１４】第３実施形態のチョークコイルの平面図、側面図、及び斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【００２８】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
（第一実施形態）
最初に、電動パワーステアリング（以下「ＥＰＳ」という）の電気的構成を、図１に基づいて説明する。ここで示す電気的構成は、以下の実施形態にも共通する。
【００２９】
駆動装置１は、モータ部３０、パワー部５０、及び、制御部７０を備えている。図１に示すように、駆動装置１は、車両のステアリング９１の回転軸たるコラム軸９２に取り付けられたギア９３を介しコラム軸９２に回転トルクを発生させ、ステアリング９１による操舵をアシストする。具体的には、ステアリング９１が運転者によって操作されると、当該操作によってコラム軸９２に生じる操舵トルクをトルクセンサ９４によって検出し、また、車速情報をＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）から取得して（不図示）、運転者のステアリング９１による操舵をアシストする。もちろん、このような機構を利用すれば、制御手法によっては、操舵のアシストのみでなく、高速道路における車線キープ、駐車場における駐車スペースへの誘導など、ステアリング９１の操作を自動制御することも可能である。
【００３０】
モータ部３０は、上記ギア９３を正逆回転させるブラシレスモータ構造である。このモータ部３０へ電力供給を行うのがパワー部５０である。パワー部５０は、電源５１からの電源ラインに介在するチョークコイル５２、シャント抵抗５５、及び、インバータ６０を有している。
【００３１】
インバータ６０は、電界効果トランジスタの一種である７つのＭＯＳＦＥＴ（ｍｅｔａｌ−ｏｘｉｄｅ−ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ  ｆｉｅｌｄ−ｅｆｆｅｃｔ  ｔｒａｎｓｉｓｔｏｒ）６１、６２、６３、６４、６５、６６、６７で構成されている。これらＭＯＳＦＥＴ６１〜６７は、スイッチング素子である。具体的には、ゲートの電位により、ソース−ドレイン間がＯＮ（導通）またはＯＦＦ（遮断）される。
【００３２】
以下、ＭＯＳＦＥＴ６１〜６７を、単に、ＦＥＴ６１〜６７と記述する。なお、シャント抵抗５５に最も近いＦＥＴ６７は、逆接保護用のためのものである。このＦＥＴ６７は、電源の誤接続がなされた場合に、逆向きの電流が流れないようにする。
【００３３】
ここで、残りの６つのＦＥＴ６１〜６６の接続について説明しておく。
３つのＦＥＴ６１〜６３のドレインが、電源ライン側に接続されている。また、ＦＥＴ６１〜６３のソースがそれぞれ、残り３つのＦＥＴ６４〜６６のドレインに接続されている。さらにまた、これらのＦＥＴ６４〜６６のソースが接地されている。また、６つのＦＥＴ６１〜６６のゲートは、後述するプリドライバ７１の６つの出力端子に接続されている。そして、図１中で上下ペアとなるＦＥＴ６１〜６６同士の接続点がそれぞれ、モータ部３０のＵ相コイル、Ｖ相コイル、Ｗ相コイルに接続されている。
【００３４】
ＦＥＴ６１〜６６を区別する必要があるときは、図１中の記号を用い、ＦＥＴ（Ｓｕ＋）６１、ＦＥＴ（Ｓｖ＋）６２、ＦＥＴ（Ｓｗ＋）６３、ＦＥＴ（Ｓｕ−）６４、ＦＥＴ（Ｓｖ−）６５、ＦＥＴ（Ｓｗ−）６６と記述する。
【００３５】
また、ＦＥＴ（Ｓｕ＋）６１の電源ラインとＦＥＴ（Ｓｕ−）６４のグランドとの間には、アルミ電解コンデンサ５６が並列に接続されている。同様に、ＦＥＴ（Ｓｖ＋）６２の電源ラインとＦＥＴ（Ｓｖ−）６５のグランドとの間にはアルミ電解コンデンサ５７が並列に接続されており、ＦＥＴ（Ｓｗ＋）６３の電源ラインとＦＥＴ（Ｓｗ−）６６のグランドとの間にはアルミ電解コンデンサ５８が並列に接続されている。以下、アルミ電解アルミ電解コンデンサを単に「コンデンサ」と記述する。
【００３６】
制御部７０は、上記プリドライバ７１、カスタムＩＣ７２、位置センサ７３、及び、マイコン７４を備えている。カスタムＩＣ７２は、機能ブロックとして、レギュレータ部７５、位置センサ信号増幅部７６、及び、検出電圧増幅部７７を含む。
【００３７】
レギュレータ部７５は、電源を安定化する安定化回路である。このレギュレータ部７５は、各部へ供給される電源の安定化を行う。例えばマイコン７４は、このレギュレータ部７５により、安定した所定電源電圧（例えば５Ｖ）で動作することになる。
【００３８】
位置センサ信号増幅部７６には、位置センサ７３からの信号が入力される。位置センサ７３は、後述するように、モータ部３０に設けられ、モータ部３０の回転位置信号を出力する。位置センサ信号増幅部７５は、この回転位置信号を増幅してマイコン７４へ出力する。
検出電圧増幅部７７は、パワー部５０に設けられたシャント抵抗５５の両端電圧を検出し、当該両端電圧を増幅してマイコン７４へ出力する。
【００３９】
したがって、マイコン７４には、モータ部３０の回転位置信号、及び、シャント抵抗５５の両端電圧が入力される。また、マイコン７４には、コラム軸９２に取り付けられたトルクセンサ９４から操舵トルク信号が入力される。さらにまた、マイコン７４には、ＣＡＮを経由して車速情報が入力される。
【００４０】
これにより、マイコン７４は、操舵トルク信号及び車速情報が入力されるとステアリング９１による操舵を車速に応じてアシストするように、回転位置信号に合わせ、プリドライバ７１を介し、インバータ６０を制御する。インバータ６０の制御は、具体的には、プリドライバ７１を介したＦＥＴ６１〜６６のＯＮ／ＯＦＦによって行う。つまり、６つのＦＥＴ６１〜６６のゲートはプリドライバ７１の６つの出力端子に接続されているため、プリドライバ７１により、これらゲート電位が変化させられる。
【００４１】
また、マイコン７４は、検出電圧増幅部７７から入力されるシャント抵抗５５の両端電圧に基づき、モータ部３０へ供給する電流を正弦波に近づけるべくインバータ６０を制御する。
【００４２】
このとき、チョークコイル５２は、電源ノイズを低減する。また、コンデンサ５６〜５８は、電荷を蓄えることで、ＦＥＴ６１〜６６への電力供給を補助したり、サージ電圧などのノイズ成分を抑制したりする。なお、逆接保護用のＦＥＴ６７が設けられているため、電源の誤接続があっても、コンデンサ５６〜５８が損傷することはない。
【００４３】
ところで、このようにモータ部３０の駆動制御のためにはパワー部５０及び制御部７０が必要となる。これらのパワー部５０及び制御部７０が、いわゆるコントロールユニット（ＥＣＵ）として構成されるのであるが、駆動装置１は、このＥＣＵの内蔵構成に特徴を有する。
【００４４】
なお、ＥＰＳに用いられるモータ部３０は、その出力が２００Ｗ〜５００Ｗ程度であり、駆動装置１全体に占めるパワー部５０及び制御部７０の物理的な領域は、２０〜４０％程度となる。また、モータ部３０の出力が大きいため、パワー部５０が大型化する傾向にあり、パワー部５０及び制御部７０の占める領域のうちの７０％以上がパワー部５０の占める領域となる。
【００４５】
パワー部５０を構成する部品で大きなものは、チョークコイル５２、コンデンサ５６〜５８、そして、ＦＥＴ６１〜６７を構成する半導体モジュールである。
本形態では、逆接保護用のＦＥＴ６７、ＦＥＴ（Ｓｕ＋）６１、及び、ＦＥＴ（Ｓｕ−）６４が半導体チップとして構成されており、当該半導体チップが樹脂モールドされて一つの半導体モジュールとなっている。
【００４６】
また、ＦＥＴ（Ｓｖ＋）６２、及び、ＦＥＴ（Ｓｖ−）６５が半導体チップとして構成されており、当該半導体チップが樹脂モールドされて一つの半導体モジュールとなっている。
【００４７】
さらにまた、ＦＥＴ（Ｓｗ＋）６３、及び、ＦＥＴ（Ｓｗ−）６６が半導体チップとして構成されており、半導体チップが樹脂モールドされて一つの半導体モジュールとなっている。
【００４８】
つまり、図１のインバータ６０は、３つの半導体モジュールで構成される。本形態では、図１に示すインバータ６０を計２組備えるようにしており、インバータ６０に流れる電流を半分に減らしている。このようにインバータ６０を２組備えることから、本形態では、６つの半導体モジュール、及び、６つのコンデンサを有することとなる。
【００４９】
次に、本形態の駆動装置１の物理的な構成について説明する。図２は駆動装置１の平面図であり、図３は図２の矢印Ｋ方向に見た側面図であり、図４は図３のＩＶ−ＩＶ線断面図であり、図５は斜視図であり、図６は分解斜視図である。
【００５０】
次に、本形態の駆動装置１の物理的な構成について説明する。図２は駆動装置１の平面図であり、図３は図２の矢印Ｋ方向に見た側面図であり、図４は図３のＩＶ−ＩＶ線断面図であり、図５は斜視図であり、図６は分解斜視図である。
【００５１】
最初に、図４に基づいて、駆動装置１が備えるモータ部３０の構成を説明しておく。
駆動装置１は、その外郭として、円筒状のモータケース１０３と、モータケース１０３に対し出力側に螺着されるフレームエンド１０２と、電子回路部分を覆う有底円筒状のカバー１０４とを備えている。
【００５２】
ここでモータ部３０は、モータケース１０３と、モータケース１０３の径方向内側に配置されたステータ２０１と、ステータ２０１の径方向内側に配置されたロータ３０１と、ロータ３０１と共に回転するシャフト４０１とを有している。
モータケース１０３は、ステータ２０１を固定する筒状の筒部１０３２と、筒部１０３２の一端部から径内方向に延びる隔離壁１０３１とを備える。この隔離壁１０３１は、ステータ２０１及びロータ３０１等を外部から隔離する。
【００５３】
ステータ２０１は、筒部１０３２の内壁から径内方向に突出する１２個の突極２０２を有している。この突極２０２は、筒部１０３２の周方向に所定間隔で設けられている。突極２０２は、磁性材料の薄板を積層してなる積層鉄心２０３と、積層鉄心２０３の軸方向外側に嵌合するインシュレータ２０４とを有している。このインシュレータ２０４には、コイル線２０５が巻回されている。コイル線２０５は、Ｕ相、Ｖ相、及び、Ｗ相の三相巻線を構成している。また、コイル線２０５へ電流を供給するための取出線２０６は、コイル線２０５の６箇所から引き出されており、モータケース１０３の軸方向端部に設けられた６つの穴から電子回路側へ引き出されている。
【００５４】
ロータ３０１は、例えば鉄等の磁性体から筒状に形成されている。ロータ３０１は、ロータコア３０２と、当該ロータコア３０２の径方向外側に設けられた永久磁石３０３とを有している。永久磁石３０３は、Ｎ極とＳ極とを周方向に交互に有している。
【００５５】
シャフト４０１は、ロータコア３０２の軸中心に形成された軸穴３０４に固定されている。また、シャフト４０１は、隔離壁１０３１の軸受け１０５と、フレームエンド１０２に設けられた軸受け１０６とによって、回転可能に軸支されている。これにより、シャフト４０１は、ステータ２０１に対し、ロータ３０１と共に回転可能となっている。さらにまた、シャフト４０１は、チョークコイル５２を挿通して、電子回路側へ延びる。シャフト４０１の電子回路側の先端には、回転位置を検出するためのマグネット４０２が設けられている。シャフト４０１の電子回路側の先端付近には、樹脂製のプリント基板８０１が配置される。このプリント基板８０１は、その中央に、位置センサ７３（図４中には不図示）を有している。このような回転検出手段により、マグネット４０２の回転位置、及びシャフト４０１の回転位置が、位置センサ７３によって検出される。
【００５６】
次に、図２〜図６を参照しつつ、電子回路の物理的な構成を説明する。なお、図２、図３及び図５では、カバー１０４及びプリント基板８０１を省略して示している。
ここでは、最初にパワー部５０の構成について説明し、次に、制御部７０の構成について説明する。
【００５７】
上述したように、パワー部５０は、チョークコイル５２、シャント抵抗５５、及び、インバータ６０を有している。
チョークコイル５２は、電子回路側へ延びているシャフト４０１によって挿通した状態で配置されていることは既に述べた。図２等に示すように、本形態の場合、チョークコイル５２は、円環状となっており、中心部に穴５２３を有している。チョークコイル５２の径方向外周近傍にはヒートシンク６０１が形成されている。
【００５８】
そこでヒートシンク６０１について説明しておく。
ヒートシンク６０１は、モータケース１０３の一端部の隔離壁１０３１から前記シャフトの中心線方向に延設される。図２に示すように、ヒートシンク６０１は、シャフト４０１の中心線を挟むよう並べられている横断面視略台形状の２つの柱状部材を備える、さらに、ヒートシンク６０１の中心には、円柱状の空間が形成されるように所定半径部分を切り欠いた形状となっている。この円柱状の空間はチョークコイル５２のための収容空間である。
【００５９】
言い換えれば、ヒートシンク６０１は、肉厚の円筒形状とも言え、シャフト４０１の周りに形成されている円柱状の空間の周りに側壁部６０２を有している。側壁部６０２には、不連続部分を構成する２つの切り欠き部６０３、６０４が設けられている。
【００６０】
また、ヒートシンク６０１の側壁部６０２は、径外方向へ向く側壁面６０５を有している。側壁面６０５は、円周方向に計６つ形成され、横断面視直線形状である。各側壁面６０５の径内方向には、中心の円柱状の空間に開口する収容部６０６が形成されている。
【００６１】
以上のように形成されたヒートシンク６０１に対し、チョークコイル５２は、ヒートシンク６０１の中心に形成されている円柱状の空間内に収容されている。図４に示すように、チョークコイル５２は、シャフト４０１とヒートシンク６０１との間に介在している。また、チョークコイル５２と、シャフト４０１及びヒートシンク６０１との間には、シャフト４０１の回転、及びチョークコイル５２の脱着に支障を生じない程度の隙間が設けられている。
【００６２】
また、チョークコイル５２は、図４に示すように、回転検出手段を構成するマグネット４０２と離間して配置されている。これは、チョークコイル５２の形成した磁界が、マグネット４０２の形成した磁界に影響を与えることを抑制するためである。そこで、本形態では、チョークコイル５２の磁界が、マグネット４０２の磁界に与える影響を最大限抑制するために、チョークコイル５２は軸受け１０５になるべく接近して配置されている。
【００６３】
次に、チョークコイル５２の構成について説明する。
図７に示すように、チョークコイル５２は、コア５２１とコイル巻き線５２２とを備え、コア５２１は、中心部に穴５２３を有し、中心軸方向に厚みを有する環状である。コア５２１は、径方向に沿って外側面５２１ａと、内側面５２１ｃとを有し、軸方向に沿って、一端面５２１ｂと、他端面５２１ｄを有する。
【００６４】
コイル巻き線５２２は、図７（ａ）に示すように、一端面５２１ｂから始め、内側面５２１ｃを経由して、他端面５２１ｄを渡って、外側面５２１ａを沿って再び一端面５２１ｂに戻るように、コア５２１に沿って巻きつけてある。
【００６５】
なお、チョークコイル５２のコイル巻き線５２２の両端は、ヒートシンク６０１の一方の切り欠き部６０３を通り、径外方向へ引き出されている。径外方向へ引き出されたチョークコイル５２のコイル巻き線５２２は、電源ラインに介在するように接続されるが（図１参照）、図２〜図６は、電力供給構造については図示していない。
【００６６】
次に、パワー部５０のインバータ６０について説明する。
パワー部５０のインバータ６０を構成する７つのＦＥＴ６１〜６７が３つの半導体モジュールとして構成されることは既に述べた。そして、本形態の駆動装置１は、インバータ６０を２組備えているため、６つの半導体モジュールを備えていることも既に述べた通りである。
【００６７】
図２に示すように、駆動装置１は、６つの半導体モジュール５０１、５０２、５０３、５０４、５０５、５０６を備えている。これら半導体モジュール５０１〜５０６を区別する場合、図２中の記号を用い、Ｕ１半導体モジュール５０１、Ｖ１半導体モジュール５０２、Ｗ１半導体モジュール５０３、Ｕ２半導体モジュール５０４、Ｖ２半導体モジュール５０５、Ｗ２半導体モジュール５０６と記述することとする。
【００６８】
図１との対応関係について言及すれば、Ｕ１半導体モジュール５０１が、Ｕ相に対応するＦＥＴ６１、６４及び逆接保護用のＦＥＴ６７を有している。また、Ｖ１半導体モジュール５０２が、Ｖ相に対応するＦＥＴ６２、６５を有している。さらにまた、Ｗ１半導体モジュールが、Ｗ相に対応するＦＥＴ６３、６６を有している。同様に、Ｕ２半導体モジュール５０４がＵ相に対応するＦＥＴ６１、６４及び逆接保護用のＦＥＴ６７を有し、Ｖ２半導体モジュール５０５がＶ相に対応するＦＥＴ６２、６５を有し、Ｗ２半導体モジュール５０６がＷ相に対応するＦＥＴ６３、６６を有している。Ｕ１、Ｖ１、Ｗ１の３つの半導体モジュール５０１〜５０３によって一組のインバータ６０が構成されており、Ｕ２、Ｖ２、Ｗ２の３つの半導体モジュール５０４〜５０６によってもう一組のインバータ６０が構成されている。
【００６９】
これらインバータ６０を構成するＵ１〜Ｗ１の３つの半導体モジュール５０１〜５０３、及び、Ｕ２〜Ｗ２の３つの半導体モジュール５０４〜５０６は、バスバー５０７で連結されてモジュールユニットを形成している。バスバー５０７は、連結機能と共に、モータケース１０３に対し遠い側のバスバー５０７ａが電源ラインを兼ね、モータケース１０３に近い側のバスバー５０７ｂがグランドを兼ねる（図５参照）。バスバー５０７を経由して半導体モジュール５０１〜５０６へ電力が供給される。
【００７０】
なお、図２〜図６は、半導体モジュール５０１〜５０６等の組み付け構造を示すものであり、電力供給構造については図示していない。この点、実際には、カバー１０４にコネクタが取り付けられ、そのコネクタを経由してバスバー５０７へ電力が供給される。
【００７１】
次に、半導体モジュール５０１〜５０６の配置について説明する。
半導体モジュール５０１〜５０６は、モータケース１０３の隔離壁１０３１からシャフト４０１の中心線方向へ延設されたヒートシンク６０１に対し取り付けられている。
【００７２】
ヒートシンク６０１に対し、半導体モジュール５０１〜５０６は、径外方向を向く側壁面６０５に一つずつ配置されている。半導体モジュール５０１〜５０６は、モールドされた半導体チップの面の方向に広がる板状であり、相対的に面積の大きな面の一方が放熱面となっている。例えば、放熱面には、銅などの金属が露出するという具合である。半導体モジュール５０１〜５０６は、その放熱面が側壁面６０５に接触するように配置されている。このとき、側壁面６０５は平面で構成されており、これに合わせて、半導体モジュール５０１〜５０６の放熱面も平面となっている。
【００７３】
半導体モジュール５０１〜５０６は、上述のごとくヒートシンク６０１の側壁面６０５に配置されることで、ちょうど半導体チップ面の垂線がシャフト４０１の中心線に垂直となっている。本形態において半導体モジュール５０１〜５０６は、縦配置されている。また、図２に示すように、半導体モジュール５０１〜５０６とチョークコイル５２とは、シャフト４０１の中心線に垂直な方向に並べて配置されている。
【００７４】
半導体モジュール５０１〜５０６は、モータケース１０３側の端部に、巻線用端子５０８を有している（図３等参照）。コイル線２０５へ電流を供給するための取出線２０６がモータケース１０３の隔離壁１０３１に設けられた６つの穴から電子回路側へ引き出されていることは上述したが、取出線２０６は各半導体モジュール５０１〜５０６の巻線用端子５０８に挟持されるようにして電気的に接続されている。
【００７５】
また、半導体モジュール５０１〜５０６は、反モータケース１０３側の端部に、６本の制御用端子５０９と、２本のコンデンサ用端子５１０とを有している。制御用端子５０９は、後述するようにプリント基板８０１（図４参照）の所定箇所に半田付けされる。これにより、半導体モジュール５０１〜５０６が、制御部７０（図１参照）に電気的に接続される。一方、コンデンサ用端子５１０はそれぞれ、半導体モジュール５０１〜５０６の内部で電源ライン及びグランドに接続している。そして、いずれのコンデンサ用端子５１０も、径内方向へ折り曲げられている。
【００７６】
図２等に示すように、半導体モジュール５０１〜５０６に対し、ヒートシンク６０１と同じ側に、６つのコンデンサ７０１、７０２、７０３、７０４、７０５、７０６が配置されている。これらコンデンサ７０１〜７０６を区別するため、図２中の記号を用い、Ｕ１コンデンサ７０１、Ｖ１コンデンサ７０２、Ｗ１コンデンサ７０３、Ｕ２コンデンサ７０４、Ｖ２コンデンサ７０５、Ｗ２コンデンサ７０６と記述する。６つのコンデンサ７０１、７０２、７０３、７０４、７０５、７０６と、それに対応付けられている６つの半導体モジュール５０１、５０２、５０３、５０４、５０５、５０６とは、シャフト４０１の中心線に垂直な方向に並べて配置されている。
【００７７】
図１との対応関係について言及すれば、Ｕ１コンデンサ７０１がコンデンサ５６に対応する。また、Ｖ１コンデンサ７０２がコンデンサ５７に対応する。さらにまた、Ｗ１コンデンサ７０３がコンデンサ５８に対応する。同様に、Ｕ２コンデンサ７０４がコンデンサ５６に対応し、Ｖ２コンデンサ７０５がコンデンサ５７に対応し、Ｗ２コンデンサ７０６がコンデンサ５８に対応する。
【００７８】
コンデンサ７０１〜７０６は、ヒートシンク６０１の収容部６０６に収容されて半導体モジュール５０１〜５０６に対して一つずつ、半導体モジュール５０１〜５０６の近傍に配置されている。コンデンサ７０１〜７０６は円柱状を呈し、その軸がシャフト４０１の中心線に平行となるように配置されている。また、半導体モジュール５０１〜５０６の有するコンデンサ用端子５１０が径内方向へ折り曲げられていることで、この折り曲げられたコンデンサ用端子５１０に対し、コンデンサ７０１〜７０６の端子が、直接的に接続されている。
【００７９】
次に、制御部７０について説明する。制御部７０は、図４等に示すプリント基板８０１上に形成される。プリント基板８０１には、エッチング処理等により配線パターンが形成され、ここに制御部７０を構成するＩＣなどが実装される。なお、制御部７０は、チョークコイル５２、半導体モジュール５０１〜５０６、及びコンデンサ７０１〜７０６とは離れている。
【００８０】
次に、本形態の駆動装置１が発揮する効果について説明する。なお、以下では種々の効果を説明するため、項番をつけて記載する。
（１）本形態の駆動装置１では、半導体モジュール５０１〜５０６とコンデンサ７０１〜７０６とチョークコイル５２とがシャフト４０１の中心線方向に配置されている。特に、チョークコイル５２は、シャフト４０１によって挿通した状態で配置されている。これにより、径方向の体格を小さくすることができる。また、半導体モジュール５０１〜５０６とチョークコイル５２とをシャフト４０１の中心線に垂直な方向に並べて配置し、コンデンサ７０１〜７０６とそれぞれに対応付けられている半導体モジュール５０１〜５０６とを中心線に垂直な方向に並べて配置した。これにより、軸方向の体格を小さくすることもできる。その結果、駆動装置１の体格を可及的に小さくすることができる。
【００８１】
ＥＰＳに用いられるモータは、図８に示すようにして発展してきている。当初、モータとＥＣＵとが別体である「機電別体」の構成から、配線等の取り回しをなくした「機電合体」が主流となっている。しかし、この「機電合体」では、ＥＣＵが直方体形状のケースに入れられており、モータケースの外側にＥＣＵを装着した形式であった。これをなるべくモータシルエット内に収めるという思想が「機電一体」の思想であるが、この場合、軸方向の体格が大きくなってしまうという問題があった。この点、本形態の駆動装置１では、チョークコイル５２をシャフト４０１によって挿通した状態で配置するだけでなく、これによって確保されるスペースを利用することにより、半導体モジュール５０１〜５０６とコンデンサ７０１〜７０６との配置関係を工夫している。つまり、本形態の駆動装置１は、各部品の配置関係の連関をその思想とする点において、「機電一体」を超える「機電融合」と言い得る。
【００８２】
（２）また、チョークコイル５２は、中心部の穴にモータ部３０のシャフト４０１が挿通した状態で配置されているため、電気回路内蔵型モータ１内に、小スペースで収容することができる。さらに、熱が溜まりやすいチョークコイル５２の中心部に回転するシャフト４０１が挿通しているため、溜まった熱がシャフト４０１に伝達され、チョークコイル５２の放熱が図られる。
【００８３】
（３）さらに、チョークコイル５２は、環状となっている。これにより、環状のチョークコイル５２がシャフト４０１によって挿通された場合、コイル巻き線５２２からの漏れ磁束がシャフト４０１に引き寄せられるため、外部に磁界が漏れることを抑制できる。
【００８４】
（４）さらにまた、本形態の駆動装置１では、コンデンサ７０１〜７０６が半導体モジュール５０１〜５０６の近傍に配置されている。これにより、半導体モジュール５０１〜５０６とコンデンサ７０１〜７０６との配線を極力短くすることができ、コンデンサ７０１〜７０６の機能を十分に発揮させることができる。また、各半導体モジュール５０１〜５０６に対し一つずつコンデンサ７０１〜７０６を配置する構成であるため、各コンデンサ７０１〜７０６の容量を比較的小さくすることができ、コンデンサ７０１〜７０６自体の体格を抑えることができる。
【００８５】
（５）また、本形態の駆動装置１では、シャフト４０１の中心線方向にモータケース１０３の隔離壁１０３１から延設されたヒートシンク６０１を有している。半導体モジュール５０１〜５０６は、このヒートシンク６０１の側壁部６０２に配置される。これにより、半導体モジュール５０１〜５０６からの放熱が促進され、モータ部３０に大電流が流れるような電動アシスト装置へも容易に適用することができる。
【００８６】
（６）また、本形態の駆動装置１では、半導体モジュール５０１〜５０６の放熱面がヒートシンク６０１の側壁面６０５に接触するように配置されている。これにより、より一層、半導体モジュール５０１〜５０６からの放熱を促進させることができる。また、側壁面６０５が平面であるため、半導体モジュール５０１〜５０６の放熱面も平面となっている。この点、半導体モジュール５０１〜５０６側の平面加工の容易性という観点から有利である。
【００８７】
（７）また、側壁部６０２には、不連続部分を構成する２つの切り欠き部６０３、６０４が設けられている。そして、一方の切り欠き部６０３を利用して、チョークコイル５２のコイル巻き線５２２が径外方向へ取り出される。これにより、チョークコイル５２の配線の取り回しが容易になっている。
【００８８】
（８）また、本形態の駆動装置１では、半導体モジュール５０１〜５０６とプリント基板８０１とが軸方向に並べて配置されている。半導体モジュール５０１〜５０６は制御用端子５０９を備えており、これらの制御用端子５０９がプリント基板８０１に半田付けされる。これにより、制御部７０が半導体モジュール５０１〜５０６、コンデンサ７０１〜７０６、及びチョークコイル５２から配置上独立できるように構成することができる。このようにすれば、制御部７０の制御回路が、半導体モジュール５０１〜５０６、コンデンサ７０１〜７０６、及びチョークコイル５２などの大電流が流れる回路と分離した構造が可能で、制御回路は大電流による発熱や磁気ノイズの影響をほとんど受けることなく構成することができる。
【００８９】
（９）また、本形態の駆動装置１では、シャフト４０１の先端にマグネット４０２が設けられており、このマグネット４０２の回転位置をプリント基板８０１上の位置センサ７３が検出することでシャフト４０１の回転位置が検出される。これにより、比較的簡単にモータ部３０の回転検出を行うことができる。
【００９０】
（１０）また、チョークコイル５２は、回転検出手段を構成するマグネット４０２と離間して、軸受け１０５になるべく接近して配置されている。このようにすれば、チョークコイル５２の磁界が、マグネット４０２の磁界に与える影響を最大限抑制することができる。
【００９１】
（１１）さらにまた、本形態の駆動装置１では、Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相の三相のそれぞれに、半導体モジュール５０１〜５０６が対応している。具体的に、Ｕ相に対してはＵ１及びＵ２の半導体モジュール５０１、５０４が対応し、Ｖ相に対してはＶ１及びＶ２の半導体モジュール５０２、５０５が対応し、Ｗ相に対してはＷ１及びＷ２の半導体モジュール５０３、５０６が対応している。さらに、Ｕ１〜Ｗ１の半導体モジュール５０１〜５０３及びＵ２〜Ｗ２の半導体モジュール５０４〜５０６がそれぞれ、バスバー５０７で連結されてモジュールユニットを構成している。このように半導体モジュール５０１〜５０６が機能単位でモジュール化されているため、インバータ６０の構成が簡単になる。
【００９２】
（第二実施形態）
次に、第２実施形態の駆動装置２について説明する。なお、上述したように電気的な構成は、上記形態と同様である。また、図１に示したモータ部３０の構成も上記形態と同様である。したがって、以下では、パワー部５０のチョークコイル５３を中心として説明する。さらにまた、煩雑になることを避けるため、流用できる符号は、上記実施形態のものを流用する。
【００９３】
図９は駆動装置２の平面図であり、図１０は斜視図である。図１１の（ａ）、（ｂ）、及び（ｃ）は、駆動装置２に配置されているチョークコイル５３の平面図、側面図、及び斜視図である。なお、図中では、カバー及びプリント基板を省略した。
【００９４】
本形態の駆動装置２においてのチョークコイル５３の配置は上記形態と同様である。したがって、チョークコイル５３の構成を中心として説明する。図１１に示すように、チョークコイル５３は、筒状のコア５３１と、円盤部５３４と、コイル巻き線５３２とを備える。円盤部５３４は、穴５３３を有し、筒状のコア５３１の両端に設けられている。コイル巻き線５３２はコア５３１に沿って巻回されている。
【００９５】
本形態の駆動装置２によっても、上記形態で説明した効果（１）〜（１２）と同様の効果が奏される。
【００９６】
（第三実施形態）
次に、第３実施形態の駆動装置３について説明する。なお、上述したように電気的な構成は、上記形態と同様である。また、図１に示したモータ部３０の構成も上記形態と同様である。したがって、以下では、パワー部５０のチョークコイル５４を中心として説明する。さらにまた、煩雑になることを避けるため、流用できる符号は、上記実施形態のものを流用する。
【００９７】
図１２は駆動装置２の平面図であり、図１３は斜視図である。図１４の（ａ）、（ｂ）、及び（ｃ）は、駆動装置３に配置されているチョークコイル５４の平面図、側面図、及び斜視図である。なお、図中では、カバー及びプリント基板を省略した。
【００９８】
本形態の駆動装置３においてのチョークコイル５４の配置は上記形態と同様である。したがって、チョークコイル５４の構成を中心として説明する。図１４に示すように、チョークコイル５４は、枠状のコア５４１とコイル巻き線５４２とを備える。コア５４１は、中心部に穴５４３を有し、中心軸方向に厚みを有する四角の枠状である。コア５４１は、径方向に沿って外側面５４１ａと、内側面５４１ｃとを有し、軸方向に沿って、一端面５４１ｂと、他端面５４１ｄを有する。
【００９９】
コイル巻き線５４２は、図１４（ａ）に示すように、一端面５４１ｂから始め、内側面５４１ｃを経由して、他端面５４１ｄへ渡り、外側面５４１ａに沿って再び一端面５４１ｂに戻るようにコア５４１に沿って巻きつけられている。
【０１００】
本形態の駆動装置３によっても、上記形態で説明した効果（１）〜（１２）と同様の効果が奏される。
【０１０１】
（他の実施形態）
上述した複数の実施形態では、電動パワーステアリングに用いられる駆動装置であるモータについて説明した。これに対し、本発明の駆動装置は、ワイパー、バルブタイミング調整装置等、他のシステムに用いてもよい。
このように、本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく、発明の趣旨を逸脱しない範囲において、種々の形態で実施することができる。
【符号の説明】
【０１０２】
１、２、３：駆動装置、３０：モータ部、５１：電源、５２、５３、５４：チョークコイル、５６、５７、５８：アルミ電解コンデンサ、１０２：フレームエンド、１０３：モータケース、１０４：カバー、１０５、１０６：軸受け、５０１〜５０４：半導体モジュール、５２１、５３１、５４１：コア、５２２、５３２、５４２：コイル巻き線、６０１：ヒートシンク、６０２：側壁、６０３、６０４：切り欠き、６０５：側壁面、６０６：収容部、７０１、７０２、７０３、７０４、７０５、７０６：コンデンサ、１０３２：筒部、１０３１:隔離壁
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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