(57)【要約】【課題】正常な制御に基づくアシストトルクであるにも関わらず、異常が生じたと誤って認識して電動モータへ供給する電流を抑制することを防止する技術を提供する。【解決手段】ステアリングホイールに操舵補助力を与える電動モータと、電動モータに電流を供給することにより電動モータを駆動するモータ駆動部３２と、ステアリングホイールの操舵トルクと電動モータに実際に供給された実電流との関係が予め定められた関係である場合にモータ駆動部３２により電動モータへ供給する電流を抑制するべくモータ駆動部３２に対して出力禁止信号を出力する出力禁止判定部３４１と、実電流の変化に応じて予め定められた関係を設定する指標設定部３４２とを備える。【選択図】図５
2011057029.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ステアリングホイールに操舵補助力を与える電動モータと、
前記電動モータに電流を供給することにより当該電動モータを駆動する駆動手段と、
前記ステアリングホイールの操舵トルクと前記電動モータに実際に供給された実電流との関係が予め定められた関係である場合に前記駆動手段により前記電動モータへ供給する電流を抑制する抑制手段と、
前記実電流の変化に応じて前記予め定められた関係を設定する設定手段と、
を備えることを特徴とする電動パワーステアリング装置。
【請求項２】
前記抑制手段は、前記操舵トルクおよび前記実電流の範囲が、当該操舵トルクの範囲および当該実電流の範囲とから形成される予め定められた領域内に属する時間が予め定められた規定時間継続したときに、前記電動モータへ供給する電流を抑制することを特徴とする請求項１に記載の電動パワーステアリング装置。
【請求項３】
前記設定手段は、予め定められた時間当たりの電流変化量が予め定められた値以上であり、かつ電流が小さくなるように変化する規定の電流変化である場合には、前記予め定められた関係を、当該規定の電流変化ではない場合よりも前記規定時間が長くなるように設定することを特徴とする請求項２に記載の電動パワーステアリング装置。
【請求項４】
前記規定時間は、前記実電流が小さいほど長いことを特徴とする請求項２または３に記載の電動パワーステアリング装置。
【請求項５】
ステアリングホイールの操舵トルクを認識し、
前記ステアリングホイールに操舵補助力を与える電動モータに実際に供給された実電流を認識し、
認識した操舵トルクと実電流との関係が予め定められた関係である場合に、前記電動モータに電流を供給することにより当該電動モータを駆動する駆動手段により当該電動モータへ供給される電流を抑制し、
認識した実電流の変化に応じて前記予め定められた関係を設定する
ことを特徴とする電動パワーステアリング装置の制御方法。
【請求項６】
コンピュータに、
ステアリングホイールの操舵トルクを認識する機能と、
前記ステアリングホイールに操舵補助力を与える電動モータに実際に供給された実電流を認識する機能と、
前記操舵トルクを認識する機能が認識した操舵トルクと前記実電流を認識する機能が認識した実電流との関係が予め定められた関係である場合に、前記電動モータに電流を供給することにより当該電動モータを駆動する駆動手段により前記電動モータへ供給される電流を抑制する機能と、
前記実電流を認識する機能が認識した実電流の変化に応じて前記予め定められた関係を設定する機能と、
を実現させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電動パワーステアリング装置、電動パワーステアリング装置の制御方法およびプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、車両のステアリング系に電動モータを備え、電動モータの動力にてドライバの操舵力をアシストする電動パワーステアリング装置が提案されている。
このような電動パワーステアリング装置においては、ステアリングホイールから入力される操舵トルクの大きさと方向に基づいて、例えば運転者の操舵意志に反するようなアシストトルクが電動モータから出力されることを防止するための機能を備えることが提案されている。すなわち、操舵トルクと電動モータに供給される実電流とに応じた２次元座標上等において電動モータの運転を禁止する出力禁止領域を設定し、例えば電動モータの実電流の検出値がこの出力禁止領域内に属する継続時間が予め定められた時間以上となった場合には、電動モータへ供給する電流をゼロに設定する（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０００−１９０８６１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
運転者の操舵意志に反するアシストトルクが電動モータから出力されることを防止する機能を設ける際には、装置異常時の挙動を小さくするために、操舵トルクが小さい状態において順方向アシスト電流が大きい場合は異常と判定し、電動モータへ供給する電流を抑制するように設定にするのが望ましい。他方、電動モータに供給する電流を制御するにあたって、ステアリングホイールの収斂性を高めるようなセッティングをする場合、操舵トルクが小さい状態でも電動モータに電流を供給するようにセッティングをすることが好ましい。それゆえ、電動モータから出力されるアシストトルクが、正常な制御に基づくアシストトルクであるにも関わらず、運転者の操舵意志に反するアシストトルクであると誤って判定することを抑制することが重要となる。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
かかる目的のもと、本発明は、ステアリングホイールに操舵補助力を与える電動モータと、前記電動モータに電流を供給することにより当該電動モータを駆動する駆動手段と、前記ステアリングホイールの操舵トルクと前記電動モータに実際に供給された実電流との関係が予め定められた関係である場合に前記駆動手段により前記電動モータへ供給する電流を抑制する抑制手段と、前記実電流の変化に応じて前記予め定められた関係を設定する設定手段と、を備えることを特徴とする電動パワーステアリング装置である。
【０００６】
ここで、前記抑制手段は、前記操舵トルクおよび前記実電流の範囲が、当該操舵トルクの範囲および当該実電流の範囲とから形成される予め定められた領域内に属する時間が予め定められた規定時間継続したときに、前記電動モータへ供給する電流を抑制することが好適である。
【０００７】
また、前記設定手段は、予め定められた時間当たりの電流変化量が予め定められた値以上であり、かつ電流が小さくなるように変化する規定の電流変化である場合には、前記予め定められた関係を、当該規定の電流変化ではない場合よりも前記規定時間が長くなるように設定することが好適である。
また、前記規定時間は、前記実電流が小さいほど長いことが好適である。
【０００８】
他の観点から捉えると、本発明は、前記ステアリングホイールの操舵トルクを認識し、ステアリングホイールに操舵補助力を与える電動モータに実際に供給された実電流を認識し、認識した操舵トルクと実電流との関係が予め定められた関係である場合に、前記電動モータに電流を供給することにより当該電動モータを駆動する駆動手段により当該電動モータへ供給される電流を抑制し、認識した実電流の変化に応じて前記予め定められた関係を設定することを特徴とする電動パワーステアリング装置の制御方法である。
【０００９】
また、他の観点から捉えると、本発明は、コンピュータに、ステアリングホイールの操舵トルクを認識する機能と、前記ステアリングホイールに操舵補助力を与える電動モータに実際に供給された実電流を認識する機能と、前記操舵トルクを認識する機能が認識した操舵トルクと前記実電流を認識する機能が認識した実電流との関係が予め定められた関係である場合に、前記電動モータに電流を供給することにより当該電動モータを駆動する駆動手段により前記電動モータへ供給される電流を抑制する機能と、前記実電流を認識する機能が認識した実電流の変化に応じて前記予め定められた関係を設定する機能と、を実現させるためのプログラムである。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、正常な制御に基づくアシストトルクであるにも関わらず、異常が生じたと誤って認識して電動モータへ供給する電流を抑制することを防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】実施の形態に係る電動パワーステアリング装置の概略構成を示す図である。
【図２】電動パワーステアリング装置の制御装置の概略構成図である。
【図３】目標電流算出部の概略構成図である。
【図４】モータ駆動制御部、モータ駆動部およびモータ電流検出部の概略構成図である。
【図５】禁止信号出力部の概略構成図である。
【図６】指標設定部が設定する指標を例示する図である。
【図７】指標設定部が行う指標設定処理の手順を示すフローチャートである。
【図８】出力禁止判定部が行う出力禁止判定処理の手順を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、添付図面を参照して、本発明の実施の形態について詳細に説明する。
図１は、実施の形態に係る電動パワーステアリング装置１００の概略構成を示す図である。
電動パワーステアリング装置１００（以下、単に「ステアリング装置１００」と称する場合もある。）は、乗り物の進行方向を任意に変えるためのかじ取り装置であり、本実施の形態においては自動車に適用した構成を例示している。
【００１３】
ステアリング装置１００は、ドライバが操作する車輪（ホイール）状のステアリングホイール（ハンドル）１０１と、ステアリングホイール１０１に一体的に設けられたステアリングシャフト１０２とを備えている。ステアリングシャフト１０２と上部連結シャフト１０３とが自在継手１０３ａを介して連結されており、上部連結シャフト１０３と下部連結シャフト１０８とが自在継手１０３ｂを介して連結されている。
【００１４】
また、ステアリング装置１００は、転動輪としての左右の前輪１５０のそれぞれに連結されたタイロッド１０４と、タイロッド１０４に連結されたラック軸１０５とを備えている。また、ステアリング装置１００は、ラック軸１０５に形成されたラック歯１０５ａとともにラック・ピニオン機構を構成するピニオン１０６ａを備えている。ピニオン１０６ａは、ピニオンシャフト１０６の下端部に形成されている
【００１５】
また、ステアリング装置１００は、ピニオンシャフト１０６を収納するステアリングギアボックス１０７を有している。ピニオンシャフト１０６は、ステアリングギアボックス１０７にてトーションバー（不図示）を介して下部連結シャフト１０８と連結されている。ステアリングギアボックス１０７の内部には、下部連結シャフト１０８とピニオンシャフト１０６との相対角度に基づいてステアリングホイール１０１の操舵トルクを検出する操舵トルク検出手段の一例としてのトルクセンサ１０９が設けられている。
【００１６】
また、ステアリング装置１００は、ステアリングギアボックス１０７に支持された電動モータ１１０と、電動モータ１１０の駆動力を減速してピニオンシャフト１０６に伝達する減速機構１１１とを有している。
また、ステアリング装置１００は、電動モータ１１０に実際に流れる実電流の大きさおよび方向を検出する電流検出手段の一例としてのモータ電流検出部３３（図２参照）と、電動モータ１１０の端子間電圧を検出するモータ電圧検出部１６０を有している。
【００１７】
そして、ステアリング装置１００は、電動モータ１１０の作動を制御する制御装置１０を備えている。制御装置１０には、上述したトルクセンサ１０９の出力値、自動車の車速を検出する車速センサ１７０の出力値、モータ電流検出部３３の出力値、モータ電圧検出部１６０の出力値が入力される。
【００１８】
以上のように構成された電動パワーステアリング装置１００は、ステアリングホイール１０１に加えられた操舵トルクをトルクセンサ１０９にて検出し、その検出トルクに応じて電動モータ１１０を駆動し、電動モータ１１０の発生トルクをピニオンシャフト１０６に伝達する。これにより、電動モータ１１０の発生トルクが、ステアリングホイール１０１に加える運転者の操舵力をアシストする。
【００１９】
次に、制御装置１０について説明する。
図２は、電動パワーステアリング装置１００の制御装置１０の概略構成図である。
制御装置１０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、バックアップＲＡＭ等からなる算術論理演算回路である。
制御装置１０には、上述したトルクセンサ１０９にて検出された操舵トルクが出力信号に変換されたトルク信号Ｔｄと、車速センサ１７０にて検出された車速が出力信号に変換された車速信号ｖと、モータ電圧検出部１６０にて検出された電圧が出力信号に変換されたモータ端子間電圧信号Ｖｍとが入力される。
なお、制御装置１０は、トルクセンサ１０９などからの信号がアナログ信号として入力されるので、図示しないＡ／Ｄ変換部によりアナログ信号をデジタル信号に変換し、ＣＰＵに取り込んでいる。
【００２０】
そして、制御装置１０は、トルク信号Ｔｄに基づいて目標補助トルクを算出し、この目標補助トルクを電動モータ１１０が供給するのに必要となる目標電流を算出する目標電流算出部２０と、目標電流算出部２０が算出した目標電流に基づいて電動モータ１１０の作動を制御するモータ駆動制御部３１と、電動モータ１１０を駆動させるモータ駆動部３２とを有している。また、制御装置１０は、電動モータ１１０に実際に流れる実電流を検出するモータ電流検出部３３を有しており、目標電流算出部２０などにはモータ電流検出部３３にて検出された実電流が出力信号に変換されたモータ電流信号Ｉｍが入力される。また、制御装置１０は、モータ駆動部３２に対して、電動モータ１１０の駆動を禁止させるための出力禁止信号を出力する禁止信号出力部３４を有している。
【００２１】
次に、目標電流算出部２０について詳述する。図３は、目標電流算出部２０の概略構成図である。
目標電流算出部２０は、目標電流を設定する上で基準となるベース電流を算出するベース電流算出部２１と、電動モータ１１０の慣性モーメントを打ち消すための電流を算出するイナーシャ補償電流算出部２２とを備えている。また、目標電流算出部２０は、モータの回転を制限する電流を算出するダンパー補償電流算出部２３と、モータ電流信号Ｉｍおよびモータ端子間電圧信号Ｖｍに基づいて電動モータ１１０の回転速度を推定するモータ回転速度推定部２４とを備えている。また、目標電流算出部２０は、ベース電流算出部２１、イナーシャ補償電流算出部２２、ダンパー補償電流算出部２３などからの出力に基づいて最終的な目標電流を決定する最終目標電流決定部２５を備えている。
【００２２】
ベース電流算出部２１は、位相補償部２６にてトルク信号Ｔｄが位相補償されたトルク信号Ｔｓと、車速センサ１７０からの車速信号ｖとに基づいてベース電流を算出し、このベース電流の情報を含むベース電流信号Ｉｍｓを出力する。なお、ベース電流算出部２１は、例えば、予め経験則に基づいて作成しＲＯＭに記憶しておいた、トルク信号Ｔｓおよび車速信号ｖとベース電流との対応を示すマップに、トルク信号Ｔｓおよび車速信号ｖを代入することによりベース電流を算出する。
【００２３】
イナーシャ補償電流算出部２２は、トルク信号Ｔｄと車速信号ｖとに基づいて電動モータ１１０およびシステムの慣性モーメントを打ち消すためのイナーシャ補償電流を算出し、この電流の情報を含むイナーシャ補償電流信号Ｉｓを出力する。なお、イナーシャ補償電流算出部２２は、例えば、予め経験則に基づいて作成しＲＯＭに記憶しておいた、トルク信号Ｔｄおよび車速信号ｖとイナーシャ補償電流との対応を示すマップに、トルク信号Ｔｄおよび車速信号ｖを代入することによりイナーシャ補償電流を算出する。
【００２４】
ダンパー補償電流算出部２３は、トルク信号Ｔｄと、車速信号ｖと、電動モータ１１０の回転速度信号Ｎｍとに基づいて、電動モータ１１０の回転を制限するダンパー補償電流を算出し、この電流の情報を含むダンパー補償電流信号Ｉｄを出力する。なお、ダンパー補償電流算出部２３は、例えば、予め経験則に基づいて作成しＲＯＭに記憶しておいた、トルク信号Ｔｄ、車速信号ｖおよび回転速度信号Ｎｍと、ダンパー補償電流との対応を示すマップに、トルク信号Ｔｄと車速信号ｖと回転速度信号Ｎｍとを代入することによりダンパー補償電流を算出する。
モータ回転速度推定部２４は、モータ電流検出部３３にて検出された実電流と、モータ電圧検出部１６０（図１参照）にて検出された電圧とに基づいて電動モータ１１０の回転速度を推定する。
【００２５】
最終目標電流決定部２５は、ベース電流算出部２１から出力されたベース電流信号Ｉｍｓ、イナーシャ補償電流算出部２２から出力されたイナーシャ補償電流信号Ｉｓおよびダンパー補償電流算出部２３から出力されたダンパー補償電流信号Ｉｄに基づいて最終的な目標電流を決定し、この電流の情報を含む目標電流信号ＩＴを出力する。最終目標電流決定部２５は、例えば、ベース電流に、イナーシャ補償電流を加算するとともにダンパー補償電流を減算して得た補償電流を、予め経験則に基づいて作成しＲＯＭに記憶しておいた、補償電流と最終的な目標電流との対応を示すマップに代入することにより最終的な目標電流を算出する。
【００２６】
次に、モータ駆動制御部３１、モータ駆動部３２およびモータ電流検出部３３について詳述する。
図４は、モータ駆動制御部３１、モータ駆動部３２およびモータ電流検出部３３の概略構成図である。
モータ駆動制御部３１は、目標電流算出部２０にて算出された目標電流と、モータ電流検出部３３にて検出された電動モータ１１０へ供給される実電流との偏差に基づいてフィードバック制御を行うフィードバック（Ｆ／Ｂ）制御部４０と、電動モータ１１０をＰＷＭ駆動するためのＰＷＭ（パルス幅変調）信号を生成するＰＷＭ信号生成部６０とを有している。
【００２７】
フィードバック制御部４０は、目標電流算出部２０にて算出された目標電流とモータ電流検出部３３にて検出された実電流との偏差を求める偏差演算部４１と、その偏差がゼロとなるようにフィードバック処理を行うフィードバック（Ｆ／Ｂ）処理部４２とを有している。
偏差演算部４１は、目標電流算出部２０からの出力値である目標電流信号ＩＴとモータ電流検出部３３からの出力値であるモータ電流信号Ｉｍとの偏差の値を偏差信号４１ａとして出力する。
【００２８】
フィードバック（Ｆ／Ｂ）処理部４２は、目標電流と実電流とが一致するようにフィードバック制御を行うものであり、例えば、入力された偏差信号４１ａに対して、比例要素で比例処理した信号を出力し、積分要素で積分処理した信号を出力し、加算演算部でこれらの信号を加算してフィードバック処理信号４２ａを生成・出力する。
ＰＷＭ信号生成部６０は、フィードバック制御部４０からの出力値に基づいてＰＷＭ信号６０ａを生成し、生成したＰＷＭ信号６０ａを出力する。
【００２９】
モータ駆動部３２は、４個の電力用電界効果トランジスタをＨ型ブリッジ回路の構成で接続したモータ駆動回路７０と、４個の中から選択した２個の電界効果トランジスタのゲートを駆動してこれらの電界効果トランジスタをスイッチング動作させるゲート駆動回路部８０とを有している。ゲート駆動回路部８０は、ＰＷＭ信号生成部６０から出力された駆動制御信号（ＰＷＭ信号）６０ａに基づいて、ステアリングホイール１０１の操舵方向に応じて２個の電界効果トランジスタを選択し、選択した２個の電界効果トランジスタをスイッチング動作させる。
【００３０】
モータ電流検出部３３は、モータ駆動回路７０に直列に接続されたシャント抵抗７１の両端に生じる電圧から電動モータ１１０に流れるモータ電流（電機子電流）の値を検出してモータ電流信号Ｉｍを出力する。
【００３１】
次に、禁止信号出力部３４について詳述する。
図５は、禁止信号出力部３４の概略構成図である。
禁止信号出力部３４は、ステアリングホイール１０１の操舵トルクと電動モータ１１０の実電流とに基づいて電動モータ１１０の出力を禁止するか否かを判定し、出力を禁止すると判定した場合にモータ駆動部３２に対して出力禁止信号を出力する出力禁止判定部３４１と、出力禁止判定部３４１が判定する際の指標を実電流に応じて設定する指標設定部３４２とを有している。
【００３２】
出力禁止判定部３４１は、操舵トルクと電動モータ１１０の実電流との関係が予め定められた対応関係である場合に、モータ駆動部３２による電動モータ１１０への電流の供給を禁止するべくモータ駆動部３２に対して出力禁止信号を出力する。より具体的には、出力禁止判定部３４１は、トルク信号Ｔｄと、モータ電流信号Ｉｍと、目標電流算出部２０から電流の方向を示す情報とを取得し、これらを基に操舵トルクと電動モータ１１０の実電流（以下、「モータ電流」と称する場合もある。）とを認識し、認識した操舵トルクとモータ電流とが出力禁止信号を出力するように指標設定部３４２が設定した指標に該当する場合には、モータ駆動部３２に対して出力禁止信号を出力する。そして、出力禁止信号を取得したモータ駆動部３２のゲート駆動回路部８０は、電動モータ１１０へ供給する電流をゼロに設定するべく、全ての電界効果トランジスタをＯＦＦにさせる。
【００３３】
なお、モータ電流検出部３３から出力されるモータ電流信号Ｉｍには、モータ駆動回路７０から電動モータ１１０へ供給される電流の転流状態の情報、つまり電流の正負の符号の情報が含まれていない。それゆえ、出力禁止判定部３４１は、目標電流算出部２０にて許可されている電動モータ１１０の回転方向の情報（例えば、モータ端子間電圧信号Ｖｍ、目標電流算出部２０にて設定される目標電流信号ＩＴの符号等）を取得し、この情報に基づき、モータ電流の正負の符号を認識する。
【００３４】
図６は、指標設定部３４２が設定する指標を例示する図である。
図６（ａ）に示した指標においては、操舵トルクとモータ電流とから定められる２次元座標上において、電動モータ１１０の出力を禁止する複数の出力禁止領域（ＴＡ１，ＴＡ２，ＴＡ３，ＴＡ１´，ＴＡ２´，ＴＡ３´）が設定されている。また、出力禁止領域毎に、操舵トルクおよびモータ電流がこの出力禁止領域内に継続して属してもよい規定時間が定められている。言い換えれば、規定時間は、操舵トルクおよびモータ電流がいずれかの出力禁止領域に属する継続時間が規定時間以上となった場合に、出力禁止判定部３４１はモータ駆動部３２に対して出力禁止信号を出力することとなる時間である。
【００３５】
このように構成された禁止信号出力部３４においては、出力禁止判定部３４１が認識した操舵トルクおよびモータ電流が、指標設定部３４２が設定した指標に該当する場合にモータ駆動部３２に対して出力禁止信号を出力することにより、電動モータ１１０が運転者の操舵意志に反するように運転者の操舵力をアシストすることが抑制される。
【００３６】
なお、出力禁止判定部３４１がモータ駆動部３２に対して出力禁止信号を出力するか否かの判定の指標となる規定時間は、操舵トルクおよびモータ電流に応じて変化するように設定され、例えばモータ電流の絶対値が大きくなるほど短くなるよう設定されている。例えば、図６（ａ）においては、ＴＡ１およびＴＡ１´では１００ｍｓ、ＴＡ２およびＴＡ２´では３０ｍｓ、ＴＡ３およびＴＡ３´では４ｍｓである。つまり、出力禁止判定部３４１は、モータ電流の絶対値が大きい場合には、出力禁止領域内に属する継続時間が短い場合であっても、電動モータ１１０への電流の供給を禁止するべくモータ駆動部３２に対して出力禁止信号を出力する。これは、例えば目標電流算出部２０などの装置の異常により電動モータ１１０に過剰な電流が供給されるような事態が生じている場合にはできる限り早く電動モータ１１０の駆動を停止させるためである。
【００３７】
また、指標設定部３４２は、複数の指標を有しており、モータ電流検出部３３から出力されるモータ電流信号Ｉｍに応じて、複数の指標の内から最適な指標を選択して設定する。図６（ｂ）は、指標設定部３４２が設定する他の指標を例示する図である。本実施の形態に係る指標設定部３４２は、図６（ａ）に示した指標Ａと図６（ｂ）に示した指標Ｂの２種類の指標を有している。
【００３８】
図６（ａ）に示した指標Ａと図６（ｂ）に示した指標Ｂとは、２次元座標上に形成される、操舵トルクの範囲とモータ電流の範囲とから形成される出力禁止領域は同じであるが、出力禁止領域毎に定められる、操舵トルクおよびモータ電流が出力禁止領域に属してもよい規定時間が異なる。すなわち、図６（ｂ）に示すように、指標Ｂは、指標Ａにおける出力禁止領域ＴＡ１，ＴＡ２，ＴＡ３，ＴＡ１´，ＴＡ２´，ＴＡ３´にそれぞれ対応する出力禁止領域ＴＢ１，ＴＢ２，ＴＢ３，ＴＢ１´，ＴＢ２´，ＴＢ３´を有しており、出力禁止領域ＴＢ１，ＴＢ２，ＴＢ１´，ＴＢ２´における規定時間は、それぞれＴＡ１，ＴＡ２，ＴＡ１´，ＴＡ２´における規定時間よりも長く、ＴＢ１およびＴＢ１´では５００ｍｓ、ＴＢ２およびＴＢ２´では５０ｍｓである。出力禁止領域ＴＢ３およびＴＢ３´における規定時間は、ＴＡ３およびＴＡ３´における規定時間と同じく４ｍｓである。
【００３９】
以下、フローチャートを用いて、指標設定部３４２が行う指標設定処理について説明する。
図７は、指標設定部３４２が行う指標設定処理の手順を示すフローチャートである。指標設定部３４２は、例えば、定期的（例えば、２ｍｓ毎）に、指標設定処理を実行する。
【００４０】
指標設定部３４２は、先ず、電動モータ１１０の実電流（モータ電流）を認識する（ステップ（以下、単に、「Ｓ」と記す。）５０１）。これは、モータ電流検出部３３から出力されるモータ電流信号Ｉｍに基づいて認識するものであり、電流の流れる方向には関わらない電流の大きさである。
次に、指標設定部３４２は、予め定められた時間当たりのモータ電流の変化量ＤＩＭを算出する（Ｓ５０２）。予め定められた時間としては１００ｍｓであることを例示することができる。予め定められた時間が１００ｍｓである場合には、指標設定部３４２は、今回のフローにおけるＳ５０１にて認識したモータ電流から１００ｍｓ前のフローにおけるＳ５０１にて認識したモータ電流を減算することにより、１００ｍｓ間のモータ電流の変化量ＤＩＭを得る。
【００４１】
次に、指標設定部３４２は、Ｓ５０２にて算出した予め定められた時間当たりのモータ電流の変化量ＤＩＭの絶対値が所定量以上であるか否かを判別する（Ｓ５０３）。そして、Ｓ５０３にて否定判定された場合には、Ｓ５０４へ進み、指標Ａを、出力禁止判定部３４１が判定する際の指標として設定する。
他方、Ｓ５０３にて肯定判定された場合には、Ｓ５０５へ進み、モータ電流が減少方向であるか否かを判別する（Ｓ５０５）。これは、今回のフローにおけるＳ５０１にて認識したモータ電流から以前のフローにおけるＳ５０１にて認識したモータ電流を減算した値（ＤＩＭ）の符号により判別する処理であり、今回のフローにおけるＳ５０１にて認識したモータ電流から以前のフローにおけるＳ５０１にて認識したモータ電流を減算した値（ＤＩＭ）がマイナスであれば、電動モータ１１０のモータ電流は減少方向であると判定し、プラスであれば、モータ電流は増加方向であると判定する。そして、Ｓ５０５にて否定判定された場合、つまり、増加方向であると判定された場合は、Ｓ５０４へ進み、指標Ａを、出力禁止判定部３４１が判定する際の指標として設定する。他方、Ｓ５０５にて肯定判定された場合、つまり、減少方向であると判定された場合は、Ｓ５０６へ進み、上述した指標Ｂを、出力禁止判定部３４１が判定する際の指標として設定する。
【００４２】
そして、指標設定部３４２は、Ｓ５０４にて出力禁止判定部３４１が判定する際の指標として指標Ａを設定した後、あるいはＳ５０６にて出力禁止判定部３４１が判定する際の指標として指標Ｂを設定した後に、本指標設定処理を終了する。
【００４３】
以下、フローチャートを用いて、出力禁止判定部３４１が行う出力禁止判定処理について説明する。
図８は、出力禁止判定部３４１が行う出力禁止判定処理の手順を示すフローチャートである。出力禁止判定部３４１は、例えば、定期的（例えば、１ｍｓ毎）に、出力禁止判定処理を実行する。
【００４４】
出力禁止判定部３４１は、先ず、電動モータ１１０の実電流（モータ電流）および操舵トルクを認識する（Ｓ６０１）。その後、複数の指標の内、いずれの指標が指標設定部３４２により設定されているかを認識する（Ｓ６０２）。
そして、出力禁止判定部３４１は、Ｓ６０１にて認識したモータ電流と操舵トルクとの関係が、Ｓ６０２にて認識した指標において予め定められている出力禁止領域に属するか否かを判別する（Ｓ６０３）。そして、Ｓ６０３にて肯定判定された場合は、Ｓ６０４に進み、モータ電流および操舵トルクが、Ｓ６０３にて属すると判定された出力禁止領域における規定時間以上継続してこの出力禁止領域に属しているか否かを判別する（Ｓ６０４）。そして、Ｓ６０４にて肯定判定された場合には、Ｓ６０５へ進み、モータ駆動部３２に対して出力禁止信号を出力し、本処理の実行を終了する。
他方、Ｓ６０３にて否定判定された場合およびＳ６０４にて否定判定された場合には、出力禁止信号を出力することなしに本処理の実行を終了する。
【００４５】
ここで、例えば、運転者によって瞬間的にステアリングホイール１０１が過剰に切り返された場合など、主にダンパー補償電流算出部２３の作用により図６（ａ）中の矢印のように変化する電流が目標電流算出部２０にて目標電流として設定され、電動モータ１１０に対して実際に供給される場合がある。つまり、ダンパー制御による収斂制御電流が電動モータ１１０に対して実際に供給される場合がある。かかる場合においては、正常な制御に基づいて電動モータ１１０に対して供給された電流であったとしても、上述した出力禁止領域を通過する。それゆえ、正常な制御に基づいて電動モータ１１０に供給された電流と、例えば目標電流算出部２０などの装置の異常により電動モータ１１０に供給された電流とを区別し、禁止信号出力部３４が誤判定することを防止することが重要となる。
【００４６】
上述した本実施の形態に係るステアリング装置１００においては、装置の特質として、電動モータ１１０の実電流が減少方向の場合、実電流が固定または増加方向の場合に比べて、システム出力は減少方向であり、発生する挙動自体も小さくなることに鑑み、電動モータ１１０の実電流（モータ電流）の変化が、その変化量が多くかつ減少方向にある場合は、変化量が小さい場合、または増加方向にある場合に比べて、規定時間を長くして異常出力判定を行う。これにより、禁止信号出力部３４が誤判定することを防止することが可能となる。その結果、ステアリングホイール１０１の収斂性等のセッティングとして使用できる領域を拡大させることができ、ステアリング装置１００の設計の自由度が向上する。
【符号の説明】
【００４７】
１０…制御装置、２０…目標電流算出部、３１…モータ駆動制御部、３２…モータ駆動部、３３…モータ電流検出部、３４…禁止信号出力部、３４１…出力禁止判定部、３４２…指標設定部、１００…電動パワーステアリング装置、１０１…ステアリングホイール、１０２…ステアリングシャフト、１０９…トルクセンサ、１１０…電動モータ、１６０…モータ電圧検出部、１７０…車速センサ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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