(57)【要約】【課題】  皮剥き時に個々の果実の表面形状に沿って刃を移動させる機構や、皮剥きをした果実を傷つけることなく刃を元の位置（皮剥き開始位置）へ復帰させるための機構をコンパクトに組み込むことができ、安価で高性能の果実皮剥き装置を提供する。【解決手段】  ４節リンク４３は、皮剥き用モ−タ４４０から動力を取り入れるための入力リンク４３１と、作用部である刃ホルダー４２を固定状態で取り付けるための出力リンク４３２と、両端部のリンク連接軸４３３ａ，４３３ｂにより両リンク４３１，４３２を連結する連接リンク４３３とにより構成される。入力リンク４３１が回転運動すると、出力リンク４３２と連接リンク４３３とを接続するリンク連接軸４３３ａがＡ→Ｂ→Ａ間を揺動運動する。刃ホルダー４２を介して出力リンク４３２に保持された皮剥き刃４１は、柿Ｐの表面に沿いつつ果実軸Ｏ１の上端側の皮剥き開始位置Ａ１から下端側の皮剥き終了位置Ｂ１へ向かう往移動Ａ１→Ｂ１及びその逆の復移動Ｂ２→Ａ２の凹曲線状の移動軌跡を生じる。【選択図】  図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
柿をはじめ果実軸と直交する円形近似の横断面を有する果実の表皮を果実の前記果実軸周りの回転を伴ってらせん状に剥く果実皮剥き装置であって、
果実の表面に食い込んで果実の前記果実軸周りの回転に伴い表皮を果実から切り剥がしていく皮剥き用の刃と、
前記刃を浮動状態で保持する刃ホルダーと、
前記刃をその刃ホルダーを介して一のリンクに保持し、該刃が果実の表面に沿いつつ前記果実軸の一端側の皮剥き開始位置から他端側の皮剥き終了位置へ向かう往移動及びその逆の復移動の凹曲線状の移動軌跡を生じるように前記一のリンクを往復移動させる多節リンク機構と、
該多節リンク機構における他のリンクである入力リンクを、前記一のリンクに前記往復移動が生じるように駆動回転させるリンク駆動装置と、
前記刃ホルダーにおいて浮動状態の前記刃を果実の表面に弾性的に押し付けるように付勢する刃付勢ばね機構と、
前記リンク駆動装置を共通の同一駆動源として回転させられ、前記刃が前記皮むき開始位置から皮むき終了位置へ往移動する皮剥き行程では、前記刃が前記刃付勢ばね機構により果実の表面に押圧されることを許容し、前記刃が前記皮剥き終了位置から皮剥き開始位置へ復移動する復帰行程では、前記刃ホルダーに作用して該刃を前記皮剥き終了位置で前記刃付勢ばね機構のばね力に逆らって果実の表面から離間させる向きに変位させ、かつ前記皮剥き開始位置までその状態を維持する刃位置制御カムと、
を含むことを特徴とする果実皮剥き装置。
【請求項２】
前記多節リンク機構は４節リンクで構成され、そのうちの前記入力リンクが前記リンク駆動装置によって駆動回転し、この入力リンクと前記一のリンクとが連接リンクにより連結されて該一のリンクが揺動することによって、該一のリンクに前記刃ホルダーを介して支持された前記刃に、前記往移動及び復移動の往復移動を付与する請求項１に記載の果実皮剥き装置。
【請求項３】
前記リンク駆動装置は、前記多節リンク機構の入力リンクと連結された、モータの駆動により回転するリンク駆動軸を備え、他方、前記刃位置制御カムは、前記リンク駆動装置の前記モータを共通の駆動源として、そのモータの駆動により回転するカム駆動軸を備え、それらリンク駆動軸とカム駆動軸とが共通の前記モータの回転により互いに同期して所定の回転速度比で回転する請求項１又は２に記載の果実皮剥き装置。
【請求項４】
前記刃付勢ばね機構は、前記多節リンク機構における一のリンクと平行な平面内で平行リンク機構を構成する付勢リンクと、その付勢リンクを該一のリンクに対して平行移動する向きに付勢するばね部材とを備え、前記刃位置制御カムは、その付勢リンクと機械的に連携して該カムの１回転内の第１回転角度範囲では付勢リンクを該ばね部材の付勢力に委ね、その第１回転角度範囲に続く残りの第２回転角度範囲では前記付勢リンクを平行移動させて前記刃を果実の表面から離間する向きに変位させる請求項１ないし３のいずれか１項に記載の果実皮剥き装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、柿をはじめ林檎、梨のように、果実軸と直交する円形近似の横断面を有する果実を果実軸周りに回転しながら、その表皮をらせん状に剥くための果実皮剥き装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば干し柿や果実ジュースを作るための前工程として、果実の表皮をらせん状に剥く作業が、従来から手作業により行われてきた。近年、このような皮剥き作業能率の向上を図るために、柿等の果実を上下（へた部と先端部）から挟持して果実軸周りで回転させ、果実の表面に刃を当てて表皮を剥く皮剥き装置が提案されている（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第３８８０９３８号公報
【０００４】
実際の皮剥き作業では、果実は表面が完全な球面（すなわち、果実軸と直交する横断面が完全な円形）ではなく、同一種であっても品種や個体により表面形状（横断面形状）が異なっている。また、果実の表皮を次々と剥くために、刃を皮剥き開始位置へ移動する（戻す）動作も繰り返し行われる。しかしながら、特許文献１の皮剥き装置では、個々の果実の表面形状に沿って刃をスムーズに移動させるための工夫は加えられていない。また、皮剥きをした果実を傷つけることなく刃を元の位置（皮剥き開始位置）へスムーズに復帰させるための工夫も加えられていない。したがって、皮剥き作業の能率が低下したり、皮剥き後の果実の商品価値を損なうおそれがある。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
本発明の課題は、皮剥き時に個々の果実の表面形状に沿って刃を移動させる機構や、皮剥きをした果実を傷つけることなく刃を元の位置（皮剥き開始位置）へ復帰させるための機構をコンパクトに組み込むことができ、安価で高性能の果実皮剥き装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段及び発明の効果】
【０００６】
上記課題を解決するために、本発明の果実皮剥き装置は、
柿をはじめ果実軸と直交する円形近似の横断面を有する果実の表皮を果実の前記果実軸周りの回転を伴ってらせん状に剥く果実皮剥き装置であって、
果実の表面に食い込んで果実の前記果実軸周りの回転に伴い表皮を果実から切り剥がしていく皮剥き用の刃と、
前記刃を浮動状態で保持する刃ホルダーと、
前記刃をその刃ホルダーを介して一のリンクに保持し、該刃が果実の表面に沿いつつ前記果実軸の一端側の皮剥き開始位置から他端側の皮剥き終了位置へ向かう往移動及びその逆の復移動の凹曲線状の移動軌跡を生じるように前記一のリンクを往復移動させる多節リンク機構と、
該多節リンク機構における他のリンクである入力リンクを、前記一のリンクに前記往復移動が生じるように駆動回転させるリンク駆動装置と、
前記刃ホルダーにおいて浮動状態の前記刃を果実の表面に弾性的に押し付けるように付勢する刃付勢ばね機構と、
前記リンク駆動装置を共通の同一駆動源として回転させられ、前記刃が前記皮むき開始位置から皮むき終了位置へ往移動する皮剥き行程では、前記刃が前記刃付勢ばね機構により果実の表面に押圧されることを許容し、前記刃が前記皮剥き終了位置から皮剥き開始位置へ復移動する復帰行程では、前記刃ホルダーに作用して該刃を前記皮剥き終了位置で前記刃付勢ばね機構のばね力に逆らって果実の表面から離間させる向きに変位させ、かつ前記皮剥き開始位置までその状態を維持する刃位置制御カムと、
を含むことを特徴とする。
【０００７】
このように、上記果実皮剥き装置は、多節リンク機構、リンク駆動装置、刃付勢ばね機構、刃位置制御カム等を有しているので、皮剥き時に個々の果実の表面形状に沿って刃をスムーズに移動させることができる。また、皮剥きをした果実を傷つけることなく刃をスムーズに元の位置（皮剥き開始位置）へ復帰させることができる。したがって、皮剥き作業の能率向上を図り、皮剥き後の果実の商品価値を高めることができる。さらに、これらの機構をコンパクトに組み込むことができ、安価で高性能の果実皮剥き装置を得ることができる。
【０００８】
しかも、リンク駆動装置の駆動源が刃位置制御カムの駆動源を兼ねているので、皮剥き行程における果実表面への刃の押圧と、復帰行程における果実表面からの刃の離間とが、リンク駆動装置と刃位置制御カムとの互いの連係のもとに容易に実現できる。言い換えれば、皮剥き行程と復帰行程とを含む刃の移動軌跡をループ状とし、果実皮剥き装置を一層小型化することができる。なお、刃位置制御カムには、板カム（周縁カム）、溝カム（正面カム）等種々のカムを用いることができる。
【０００９】
例えば、多節リンク機構は４節リンクで構成され、そのうちの入力リンクがリンク駆動装置によって駆動回転し、この入力リンクと一のリンクとが連接リンクにより連結されて一のリンクが揺動することによって、一のリンクに刃ホルダーを介して支持された刃に、往移動及び復移動の往復移動を付与する場合がある。
【００１０】
リンク駆動装置で駆動される他のリンク（入力リンク）と、刃が（刃ホルダーを介して）支持された一のリンク（出力リンク）と、これらのリンクを連結する連接リンクとを含む４節リンクで構成することにより、入力リンクの回転運動により、出力リンクを揺動運動させることができる。このように、果実の表面に沿った刃の往復移動が、シンプルな構造で容易に実現できる。
【００１１】
また、リンク駆動装置は、多節リンク機構の入力リンクと連結された、モータの駆動により回転するリンク駆動軸を備え、他方、刃位置制御カムは、リンク駆動装置のモータを共通の駆動源として、そのモータの駆動により回転するカム駆動軸を備え、それらリンク駆動軸とカム駆動軸とが共通のモータの回転により互いに同期して所定の回転速度比で回転することができる。
【００１２】
このように、リンク駆動軸（リンク駆動装置）とカム駆動軸（刃位置制御カム）とが共通のモータによって駆動されるので、皮剥き行程における刃の往移動と果実表面への押圧とを同期させること、あるいは復帰行程における刃の復移動と果実表面からの離間とを同期させることが容易に実現できる。
【００１３】
さらに、刃付勢ばね機構は、多節リンク機構における一のリンクと平行な平面内で平行リンク機構を構成する付勢リンクと、その付勢リンクを一のリンクに対して平行移動する向きに付勢するばね部材とを備え、刃位置制御カムは、その付勢リンクと機械的に連携してカムの１回転内の第１回転角度範囲では付勢リンクをばね部材の付勢力に委ね、その第１回転角度範囲に続く残りの第２回転角度範囲では付勢リンクを平行移動させて刃を果実の表面から離間する向きに変位させることができる。
【００１４】
このように、刃付勢ばね機構が付勢リンクとばね部材とを備えることによって、皮剥き行程において刃が往移動する際の果実表面への押圧、あるいは復帰行程において刃が復移動する際の果実表面からの離間が、簡素な構造により容易に実現できる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明に係る果実皮剥き装置の一例を示す斜視図。
【図２】図１の皮剥き部を拡大して示す斜視図。
【図３】皮剥き部の主要部を表す斜視図。
【図４】皮剥き部を模式的に示す説明図。
【図５】皮剥き刃及び刃ホルダーの斜視図。
【図６】皮剥き部の作動を模式的に示す説明図。
【図７】図６に続き皮剥き部の作動を模式的に示す説明図。
【図８】図７に続き皮剥き部の作動を模式的に示す説明図。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
（実施例）
以下、本発明の実施形態を図面を参照しつつ説明する。図１は本発明に係る果実皮剥き装置の一例を示す斜視図、図２は皮剥き部を拡大して示す斜視図である。図１に示す果実皮剥き装置（以下、単に皮剥き装置ともいう）１００は、例えば柿Ｐのように、果実軸Ｏ１（果実の芯に相当）と直交する円形近似の横断面を有する果実の表皮Ｓを効率よく剥くための装置である。
【００１７】
そのために、皮剥き装置１００は、柿Ｐを逆向き（へた部Ｃが上側、先端部Ｔが下側）姿勢で１個ずつ保持するために、上下方向の回転軸Ｏ２周りに所定の角度間隔で複数（例えば８個）の挿入孔１１を有するインデックステーブル１０を備えている。その他に、皮剥き装置１００は、挿入孔１の柿Ｐを１個ずつ取り出して保持し、果実軸Ｏ１周りで回転させるための柿保持部２０（果実保持部）と、柿Ｐのへた部Ｃを切り取るためのへた取り部３０と、柿Ｐの表皮Ｓを剥くための皮剥き部４０等を備えている。
【００１８】
図２に示すように、柿保持部２０は、柿Ｐを下側（先端部Ｔ側）から果実軸Ｏ１に沿って持ち上げる下側保持部２１と、上側（へた部Ｃ側）から果実軸Ｏ１に沿って針等を突き刺して（又は押圧して）保持する上側保持部２２とを有する。下側保持部２１と上側保持部２２とは上下から柿Ｐを挟持した状態で、いずれか一方（又は双方）が柿Ｐとともに果実軸Ｏ１周りで駆動回転する。へた取り部３０はへた取り刃３１を有し、そのへた取り刃３１の先端部を果実軸Ｏ１周りで回転する柿Ｐの上端部に押し当てて、へた部Ｃを円形状に切り取る。皮剥き部４０は皮剥き刃４１（刃）を有し、その皮剥き刃４１の先端部を果実軸Ｏ１周りで回転する柿Ｐの表皮Ｓに押し当てて食い込ませるとともに、上端側の皮剥き開始位置Ａ１から下端側の皮剥き終了位置Ｂ１まで（又は下端側の皮剥き開始位置から上端側の皮剥き終了位置まで）表面に沿って移動し（図４参照）、柿Ｐの表皮Ｓをらせん状に剥く（切り剥がす）。
【００１９】
次に、図３は皮剥き部の主要部を表す斜視図、図４は皮剥き部を模式的に示す説明図である。図３，図４に示す皮剥き部４０は、上記した皮剥き刃４１（刃）の他に、刃ホルダー４２と、４節リンク４３（多節リンク機構；刃駆動装置）と、リンク駆動装置４４（刃駆動装置）と、刃付勢ばね機構４５と、刃位置制御カム４６とを含む。
【００２０】
図４において、刃ホルダー４２は、後述するように皮剥き刃４１を浮動状態（変位可能状態）で保持している。一方、４節リンク４３（多節リンク機構；刃駆動装置）は、皮剥き用モ−タ４４０（モータ；共通駆動源）から動力を取り入れるための入力リンク４３１（他のリンク；原動節）と、作用部である刃ホルダー４２を固定状態で取り付けるための出力リンク４３２（一のリンク；従動節）と、両端部のリンク連接軸４３３ａ，４３３ｂにより両リンク４３１，４３２を連結する連接リンク４３３（連節）とにより構成される。これにより、入力リンク４３１が回転運動すると、出力リンク４３２と連接リンク４３３とを接続するリンク連接軸４３３ａがＡ→Ｂ→Ａ間を揺動運動（往復移動）する。このとき、刃ホルダー４２を介して出力リンク４３２に保持された皮剥き刃４１は、柿Ｐの表面に沿いつつ果実軸Ｏ１の上端側（一端側）の皮剥き開始位置Ａ１から下端側（他端側）の皮剥き終了位置Ｂ１へ向かう往移動Ａ１→Ｂ１及びその逆の復移動Ｂ２→Ａ２の凹曲線状の移動軌跡を生じる（図６〜図８参照）。
【００２１】
リンク駆動装置４４において、皮剥き用モ−タ４４０のモータ出力軸４４１、リンク駆動軸４４２、中間軸４４３の各軸に固定されたリンク用タイミングプーリー４４１ａ，４４２ａ，４４３ａにリンク用タイミングベルト４４４が掛け回され、皮剥き用モ−タ４４０の駆動によりリンク駆動軸４４２が回転する。後述するように、刃付勢ばね機構４５は、刃ホルダー４２において浮動状態の皮剥き刃４１を柿Ｐの表面に弾性的に押し付けるように付勢する。
【００２２】
図４に示すように、刃位置制御カム４６は、１回転（３６０°）のうち所定の回転角度範囲α（第１回転角度範囲；例えば１７０°）では、刃付勢ばね機構４５（図５参照）のばね力を皮剥き刃４１に作用させて皮剥き刃４１を柿Ｐの表面に弾性的に押し付けるために、半径小に形成されている。一方、残りの回転角度範囲β（第２回転角度範囲；例えば１９０°）では、刃付勢ばね機構４５のばね力に抗して皮剥き刃４１を柿Ｐの表面から離間させるために、半径大に形成されている。なお、回転角度範囲β’（例えば２０〜３０°）では、皮剥き開始位置Ａ１において、刃付勢ばね機構４５のばね力を確実に作用させ、皮剥き刃４１を柿Ｐの表面に密着させるために、刃位置制御カム４６に急激な半径差を設けてある。
【００２３】
中間軸４４３とカム駆動軸４６１とに固定されたカム用タイミングプーリー４４３ｂ，４６１ｂにカム用タイミングベルト４６２が掛け回され、皮剥き用モ−タ４４０の駆動によりカム駆動軸４６１が回転する。なお、リンク駆動軸４４２とカム駆動軸４６１とは平行に配置され、リンク出力軸４３２ａとカム駆動軸４６１とは二重軸（互いに独立回転可能に、筒状のリンク出力軸４３２ａにカム駆動軸４６１が挿入される）で構成されている。また、リンク駆動軸４４２とカム駆動軸４６１とが共通の皮剥き用モ−タ４４０の回転により互いに同期して所定の回転速度比で回転する。これらによって、リンク駆動装置４４及び刃位置制御カム４６をコンパクトに構成できる。
【００２４】
次に、皮剥き刃及び刃ホルダーと刃付勢ばね機構について説明する。図５は皮剥き刃及び刃ホルダーの斜視図である。図４及び図５において、刃付勢ばね機構４５は、４節リンク４３における出力リンク４３２と平行な平面内で、刃ホルダー４２とともに平行リンク機構Ｌを構成する付勢リンク４５１と、その付勢リンク４５１を出力リンク４３２に対して平行移動する向きに付勢するばね部材４５２とを備えている。皮剥き刃４１は付勢リンク４５１に固定されて一体的に作動し、ばね部材４５２（例えば圧縮コイルばね）は、付勢リンク４５１に固定された第１ばね受け４５１ａと、刃ホルダー４２に固定された第２ばね受け４２ａとの間に掛け渡されている。これによって、皮剥き刃４１は、付勢リンク４５１（平行リンク機構Ｌ）及びばね部材４５２を介し、刃ホルダー４２に対して浮動状態（変位可能状態）に保持され、出力リンク４３２と平行な方向にばね付勢されている。
【００２５】
さらに、付勢リンク４５１の内部には、ウレタン等の柔軟性部材を外周に貼り付けたベアリング４５３（回転部材）が回転可能に取り付けられ、その周面の一部は付勢リンク４５１から外部へ突出して刃位置制御カム４６の外周面と常時接触している。このようなベアリング４５３を設けることにより、刃位置制御カム４６の径方向変化に伴う衝撃を緩和できる。また、皮剥き開始位置Ａ１にてばね部材４５２の付勢力を皮剥き刃４１に確実に作用させ、かつ皮剥き終了位置Ｂ１にてばね部材４５２の付勢力に抗して皮剥き刃４１を柿Ｐの表面から確実に離間させることができる。なお、ばね部材４５２が、出力リンク４３２と平行な平面内であって、出力リンク４３２と平行な方向に付勢リンク４５１（平行リンク機構Ｌ）を付勢しているので、ばね部材４５２の付勢方向は、刃位置制御カム４６がベアリング４５３を押圧する方向と一致する。
【００２６】
以上のように構成された皮剥き装置１００（皮剥き部４０）の作動について、図４及び図６〜図８を参照しつつ説明する。
【００２７】
＜皮剥き開始位置Ａ１＞
図４に示す皮剥き開始位置Ａ１において、刃位置制御カム４６は、入力リンク４３１と同期回転して回転角度範囲α（半径小）の先頭に位置している。このときばね部材４５２の付勢力は、付勢リンク４５１（平行リンク機構Ｌ）を介して皮剥き刃４１に作用するので、皮剥き刃４１は柿Ｐの表面に押圧されて皮剥きの準備が整う。
【００２８】
＜皮剥き行程Ａ１→Ｂ１（往移動）＞
図６に示す皮剥き行程では、入力リンク４３１の回転量に応じて出力リンク４３３が揺動する。一方、皮剥き開始位置Ａ１から皮剥き終了位置Ｂ１へ至る中間位置においては、刃位置制御カム４６は回転角度範囲α（半径小；図４参照）の範囲内にある。したがって、皮剥き刃４１はばね部材４５２の付勢力により柿Ｐの表面に押圧され、柿Ｐの果実軸Ｏ１周りでの回転につれ表皮Ｓがらせん状に剥かれる。
【００２９】
＜皮剥き終了位置Ｂ１→Ｂ２（後退移動）＞
図７に示す皮剥き終了位置Ｂ１において、刃位置制御カム４６は、入力リンク４３１と同期回転して回転角度範囲β（半径大；図４参照）の先頭に位置する。このとき、ベアリング４５３（付勢リンク４５１）は刃位置制御カム４６との接触によりばね部材４５２の付勢力に抗して後退するので、皮剥き刃４１はＢ１→Ｂ２へ移動し、柿Ｐの表面から離間する。
【００３０】
＜復帰行程Ｂ２→Ａ２（復移動）＞
図８に示す復帰行程では、入力リンク４３１の回転量に応じて出力リンク４３３が皮剥き行程とは逆方向に揺動する。一方、皮剥き終了位置Ｂ２から皮剥き開始位置Ａ２へ至る中間位置においては、刃位置制御カム４６は回転角度範囲β（半径大；図４参照）の範囲内にある。したがって、皮剥き刃４１は柿Ｐの表面から離間したままであるから、皮剥き後の柿Ｐの表面を傷付けない。
【００３１】
＜皮剥き開始位置Ａ２→Ａ１（前進移動）＞
出力リンク４３２が図４の皮剥き開始位置Ａ２に戻ると、再び刃位置制御カム４６が回転角度範囲α（半径小；図４参照）の先頭に位置する。ばね部材４５２の付勢力が皮剥き刃４１に作用し、皮剥き刃４１がＡ２→Ａ１へ移動し、柿Ｐの表面に押圧されて、次の皮剥きの準備が整う。
【００３２】
このように、皮剥き装置１００を用いることによって、皮剥き時に個々の柿Ｐの表面形状に沿って皮剥き刃４１をスムーズに移動させることができる。また、皮剥きをした柿Ｐを傷つけることなく皮剥き刃４１をスムーズに元の位置（皮剥き開始位置Ａ１）へ復帰させることができる。したがって、皮剥き作業の能率向上を図り、皮剥き後の柿Ｐの商品価値を高めることができる。さらに、リンク駆動装置４４と刃位置制御カム４６とを共通駆動源としての皮剥き用モータ４４０で駆動しているので、皮剥き行程における柿Ｐ表面への皮剥き刃４１の押圧と、復帰行程における柿Ｐ表面からの皮剥き刃４１の離間とが、容易に実現できる。その結果、皮剥き行程Ａ１→Ｂ１と復帰行程Ｂ２→Ａ２とを含む皮剥き刃４１の移動軌跡をループ状とし、皮剥き装置１００を小型化することができる。
【００３３】
なお、以上の実施例では、皮剥き行程の皮剥き開始位置Ａ１を上端側、皮剥き終了位置Ｂ１を下端側とする場合のみについて説明したが、本発明は皮剥き行程の上下を逆とする場合にも適用できる。
【符号の説明】
【００３４】
１００    皮剥き装置（果実皮剥き装置）
１０      インデックステーブル
１１      挿入孔
２０      柿保持部（果実保持部）
２１      下側保持部
２２      上側保持部
３０      へた取り部
３１      へた取り刃
４０      皮剥き部
４１      皮剥き刃（刃）
４２      刃ホルダー（作用部）
４３      ４節リンク（多節リンク機構；刃駆動装置）
４３１    入力リンク（他のリンク；原動節）
４３２    出力リンク（一のリンク；従動節）
４３２ａ  リンク出力軸
４３３    連接リンク（連節）
４３３ａ，４３３ｂ  リンク連接軸
４４      リンク駆動装置（刃駆動装置）
４４０    皮剥き用モ−タ（モータ；共通駆動源）
４４１    モータ出力軸
４４１ａ  リンク用タイミングプーリー
４４２    リンク駆動軸
４４２ａ  リンク用タイミングプーリー
４４３    中間軸
４４３ａ  リンク用タイミングプーリー
４４３ｂ  カム用タイミングプーリー
４４４    リンク用タイミングベルト
４５      刃付勢ばね機構
４５１    付勢リンク
４５２    ばね部材
４５３    ベアリング（回転部材）
４６      刃位置制御カム
４６１    カム駆動軸
４６１ｂ  カム用タイミングプーリー
４６２    カム用タイミングベルト
Ｐ        柿（果実）
Ｃ        へた部
Ｔ        先端部
Ｓ        表皮
Ｏ１      果実軸
Ｏ２      回転軸
Ｌ        平行リンク機構
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2011193749.tif 000009
【図８】
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