(57)【要約】【課題】ヨークを固定部に配置した場合にも、容易に可動部を振動させることが可能な振動モータを提供する。【解決手段】加速度発生デバイス１は、永久磁石４と、永久磁石４の磁極面に対向して２×２に配置された第１〜第４平面コイル１３〜１６を含み、これらのコイルに電流を流すことにより第１および第２の方向に往復移動する可動部５と、可動部５を収容する筐体１０と、第１〜第４平面コイル１３〜１６に流れる電流をそれぞれ独立して制御する駆動電流制御回路１７とを備える。駆動電流制御回路１７は、可動部５の一往復中における加速度の時間変化が、第１の方向に対する移動と第２の方向に対する移動とで非対称となるように、第１〜第４平面コイル１３〜１６に流れる電流を制御する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
永久磁石と、
前記永久磁石の磁極面に対向して２×２に配置された第１〜第４コイルを含み、前記コイルに電流を流すことにより第１および第２の方向に往復移動するコイル基板と、
前記コイル基板を収容する筐体と、
前記第１〜第４コイルに流れる電流をそれぞれ独立して制御する制御部とを備え、
前記制御部は、前記コイル基板の一往復中における加速度の時間変化が、第１の方向に対する移動と第２の方向に対する移動とで非対称となるように、前記第１〜第４コイルに流れる電流を制御することを特徴とする加速度発生デバイス。
【請求項２】
前記制御部は、第１の周波数を有する交流電圧と、前記第１の周波数の整数比倍の第２の周波数を有する交流電圧とを合成した電圧を、前記第１〜第４コイルに印加することを特徴とする請求項１に記載の加速度発生デバイス。
【請求項３】
前記制御部は、前記第１の周波数を有する交流電圧と、前記第２の周波数を有する交流電圧との位相差を調整することにより、前記コイル基板の一往復中における加速度の時間変化の非対称性を調整することを特徴とする請求項２に記載の加速度発生デバイス。
【請求項４】
前記コイル基板は矩形状であり、前記コイル基板の側面の四隅と前記筐体との間には、それぞれ弾性部材が配置されていることを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の加速度発生デバイス。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか１項に記載の加速度発生デバイスが２つ連結されており、
前記各加速度発生デバイスの前記制御部は、一方の前記加速度発生デバイスの前記第１〜第４コイルに対して印加する交流電圧の周波数が、他方の前記加速度発生デバイスの前記第１〜第４コイルに対して印加する交流電圧の周波数の整数比倍となるように制御することを特徴とする複合型加速度発生デバイス。
【請求項６】
前記各加速度発生デバイスの前記制御部は、一方の前記加速度発生デバイスの前記第１〜第４コイルに印加する交流電圧と、他方の前記加速度発生デバイスの前記第１〜第４コイルに印加する交流電圧との位相差を調整することにより、前記各加速度発生デバイスの前記コイル基板の一往復中における加速度の時間変化の非対称性を調整することを特徴とする請求項５に記載の複合型加速度発生デバイス。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ユーザに擬似力覚を提示する加速度発生デバイスおよび複合型加速度発生デバイスに関する。
【背景技術】
【０００２】
現在、人間とコンピューターとの情報交換は、主に視覚と聴覚を介して行われている。しかし、ニーズの多様化に伴い、視覚と聴覚だけでなく、五感の他の感覚を介して情報交換を行うインタフェースの開発が求められている。特に、触覚を介して情報交換を行うハプティック・インタフェースは、医療現場での遠隔手術や、ゲーム機器において臨場感を増大させるためのインタフェースとして注目されている。
【０００３】
このハプティック・インタフェースの一例として、特許文献１には加速度発生装置が開示されている。特許文献１に記載された加速度発生装置２０１の構成について、図７を参照して説明する。図７は、加速度発生装置２０１の概略構成を示す断面図である。
【０００４】
加速度発生装置２０１は、円盤状の永久磁石２０２、２０３と、円筒の両開口部を塞いだ形状のフレーム２０４と、円筒の一端を塞いだカップ状のヨーク２０５と、バネ２０６と、円筒の一端を閉じた形状のボビン２０７と、銅線等の導線の側面を絶縁体で覆ったコイル２０８と、円柱状のヨーク２０９とから構成されている。
【０００５】
ボビン２０７は、永久磁石２０２と永久磁石２０３とのクーロン力と、バネ２０６の弾性力とのバランスが取れた位置に配置される。そして、コイル２０８に正弦波状の交流電流が供給されると、その電流の向きに応じた磁界が発生し、ボビン２０７および永久磁石２０２が直線上で周期的な並進運動を行う。
【０００６】
ここで、バネ２０６の支点と、永久磁石２０２の支点と、ボビン２０７および永久磁石２０２との相対位置を調整することにより、ボビン２０７および永久磁石２０２は正方向の加速度と、負方向の加速度とが一周期中で非対称な並進運動を行う。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特表２００７−０８６４２６号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
しかしながら、加速度発生装置２０１では、複雑な制御を行わなければ一方向にしか擬似力覚を発生させることができず、多様な動作に対応することは困難であった。
【０００９】
本発明は、上記の問題点に鑑みてなされたものであり、その目的は、簡易な構成で任意の方向に擬似力を発生させることができる加速度発生デバイスを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記課題を解決するために、本発明に係る加速度発生デバイスは、永久磁石と、前記永久磁石の磁極面に対向して２×２に配置された第１〜第４コイルを含み、前記コイルに電流を流すことにより第１および第２の方向に往復移動するコイル基板と、前記コイル基板を包含する筐体と、前記第１〜第４コイルに流れる電流をそれぞれ独立して制御する制御部とを備え、前記制御部は、前記コイル基板の一往復中における加速度の時間変化が、第
１の方向に対する移動と第２の方向に対する移動とで非対称となるように、前記第１〜第４コイルに流れる電流を制御することを特徴としている。
【発明の効果】
【００１１】
本発明に係る加速度発生デバイスは、簡易な構成で任意の方向に擬似力を発生させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】（ａ）は第１実施形態に係る加速度発生デバイスの概略構成を示す上面図であり、（ｂ）は（ａ）のＸ−Ｘ’断面図である。
【図２】コイル基板の構成を示す平面図である。
【図３】（ａ）は平面コイルの上層コイルと下層コイルの平面図であり、（ｂ）はコイル基板の断面図である。
【図４】可動部の移動の仕組みを説明するための図であり、（ａ）はＸ方向への移動、（ｂ）はＹ方向への移動、（ｃ）はＺ方向への移動を説明している。
【図５】可動部のＸ−Ｙ平面上における回転移動の仕組みを説明するための図である。
【図６】第２実施形態に係る加速度発生デバイスの概略構成を示す平面図である。
【図７】従来の加速度発生装置の概略構成を示す断面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
本発明に係る加速度発生デバイス１の構成について、図１〜４を参照して説明する。図１（ａ）は加速度発生デバイス１の概略構成を示す上面図であり、図１（ｂ）は（ａ）のＸ−Ｘ’断面図である。
【００１４】
加速度発生デバイス１は、上側筐体２と、下側筐体３と、永久磁石４と、可動部５と、第１〜第４バネ部材６〜９とから構成されている。加速度発生デバイス１は、可動部５のコイルに電流を流すことにより、上側筐体２および下側筐体３内において可動部５を往復移動させ、第１〜第４バネ部材６〜９で可動部５の移動を受け止めて振動する構成である。
【００１５】
上側筐体２および下側筐体３は、直方体状の下側筐体３の開口部を上側筐体２で塞ぐことにより直方体の筐体１０を形成している。筐体１０の内部には、永久磁石４、可動部５および第１〜第４バネ部材６〜９が収容されている。上側筐体２および下側筐体３は磁性材料から構成されているため、永久磁石４が生じる磁束が筐体１０から外部へ漏出することを抑制している。
【００１６】
永久磁石４は、円柱形状の部材であり、フェライトやネオジウム等の強磁性材料から構成されている。永久磁石４は、その厚み方向（Ｚ方向）に一対の磁極が着磁されており、下側筐体３の底面に固定されている。なお、本実施形態では、下側筐体３の底面と面している磁極面をＳ極とし、その反対側の磁極面をＮ極とする。
【００１７】
可動部５は、コイル基板１１と、おもり１２とを備えている。コイル基板１１の構成について、図２および図３を参照して詳細に説明する。図２は、コイル基板１１の構成を示す平面図である。図３（ａ）は平面コイルの上層コイルと下層コイルの平面図であり、（ｂ）はコイル基板１１の断面図である。
【００１８】
コイル基板１１は、矩形状の基板であり、４つの矩形状の第１〜第４平面コイル１３〜１６を有している。第１〜第４平面コイル１３〜１６は、それぞれ上層コイルおよび下層コイルの２層のコイルが積層されて構成されている。各平面コイルの上層コイルは外側か
ら内側に向かって時計回りに渦巻状に巻回されており、下層コイルは内側から外側に向かって時計回りに渦巻き状に巻回されている。上層コイルの内側の端部と、下層コイルの内側の端部とは、渦巻きの中心部において互いに接続されている。
【００１９】
また、上層コイルおよび下層コイルの外側の端部は、電極パッド１１ａを介して駆動電流制御回路１７に接続されている。駆動電流制御回路１７は、第１〜第４平面コイル１３〜１６に供給する駆動電流を独立して制御しており、所定の周期で各平面コイルに供給する駆動電流の方向を切り替える。
【００２０】
おもり１２は、コイル基板１１と略同一の形状であり、コイル基板１１の上面に積層されている。おもり１２を構成する材料としては、比重の大きい材料、例えばタングステン等が好適である。このように、可動部５はおもり１２を備えることにより、可動部５を移動させた場合の振動量を増大させることができる。
【００２１】
第１〜第４バネ部材６〜９は、コイル状のバネからなり、それぞれ下側筐体３の四隅と可動部５の四隅との間に設けられ、かつ、可動部５の下面が永久磁石４のＮ極面と平行になるように可動部５を弾性的に支持している。ここで、平行とは、互いに平行な状態だけでなく、可動部５が移動する際の妨げにならない程度に平行な状態からずれた状態を含んでいる。バネ部材を構成する材料としては、ＳＵＳ３０１、３０４等が好適である。
【００２２】
なお、可動部５が移動する際の摩擦を低減するため、上側筐体２、下側筐体３および可動部５の表面には、フッ素樹脂加工が施されている。具体的には、ニムフロン処理（ニムフロンは登録商標）が施されている。ニムフロン処理とは、摩擦係数の低いテフロン（ポリテトラフルオロエチレン：ＰＴＦＥ）（テフロンは登録商標）と無電解Ｎｉとの双方の特性を併せ持つメッキ処理である。ニムフロン処理は、無電解メッキ液にＰＴＦＥ粒子を混ぜてメッキすることにより行われる。
【００２３】
次に、加速度発生デバイス１の動作について、図４を参照して説明する。加速度発生デバイス１は、駆動電流制御回路１７の制御により、可動部５をＸ方向、Ｙ方向、Ｚ方向にそれぞれ往復移動させることができる。図４は可動部５の移動の仕組みを説明するための図であり、（ａ）はＸ方向への移動、（ｂ）はＹ方向への移動、（ｃ）はＺ方向への移動を説明している。なお、図４において、図中の「Ｎ」、「Ｓ」は、第１〜第４平面コイル１３〜１６の永久磁石４と対向する面に生じる磁界を示している。
【００２４】
以下に、各方向への移動の仕組みについて説明する。
【００２５】
（Ｘ方向への移動）
まず、駆動電流制御回路１７は、第１平面コイル１３および第２平面コイル１４に対し、電極パッド１１ａを介して図３（ａ）に示すＡ方向に駆動電流を供給する。これにより、第１平面コイル１３および第２平面コイル１４には渦巻きの左巻きに電流が流れるため、コイルの中心部には右ねじの法則により紙面手前側から奥側に向かって磁界が発生する。すなわち、第１平面コイル１３および第２平面コイル１４の永久磁石４と対向する面に生じる磁界はＳ極となる。
【００２６】
これに対し、駆動電流制御回路１７は、第３平面コイル１５および第４平面コイル１６に対し、電極パッド１１ａを介してＢ方向に駆動電流を供給する。これにより、第３平面コイル１５および第４平面コイル１６には渦巻きの右巻きに電流が流れるため、コイルの中心部には右ねじの法則により紙面奥側から手前側に向かって磁界が発生する。すなわち、第３平面コイル１５および第４平面コイル１６の永久磁石４と対向する面に生じる磁界はＮ極となる。
【００２７】
ここで、永久磁石４の可動部５と対向している面はＮ極であるため、永久磁石４と第１平面コイル１３および第２平面コイル１４との間には磁気引力を生じ、永久磁石４と第３平面コイル１５および第４平面コイル１６との間には磁気斥力を生じる。したがって、可動部５はＸ２方向に移動する。
【００２８】
そして、所定時間後、駆動電流制御回路１７が、第１平面コイル１３および第２平面コイル１４に供給する駆動電流の方向をＡ方向からＢ方向へ切り替え、第３平面コイル１５および第４平面コイル１６に供給する駆動電流の方向をＢ方向からＡ方向に切り替えることにより、可動部５がＸ１方向に移動する。
【００２９】
このようにして、駆動電流制御回路１７が所定の周波数で駆動電流の方向を切り替えることによって、可動部５はＸ１方向とＸ２方向とに交互に往復移動する。
【００３０】
このとき、駆動電流制御回路１７は、周波数比が１：２の２つの周波数の交流電圧の合成電圧を第１〜第４平面コイル１３〜１６に印加する。これにより、可動部５の一往復中における加速度の時間変化が、Ｘ１方向に対する移動とＸ２方向に対する移動とで非対称となる。ここで、合成する２つの交流電圧の位相差を調整することにより、ユーザに対してＸ１方向またはＸ２方向の所望の方向への擬似力覚を提示することが可能となる。
【００３１】
（Ｙ方向への移動）
まず、駆動電流制御回路１７は、第１平面コイル１３および第３平面コイル１５に対し、電極パッド１１ａを介して図３（ａ）に示すＡ方向に駆動電流を供給する。また、駆動電流制御回路１７は、第２平面コイル１４および第４平面コイル１６に対し、電極パッド１１ａを介してＢ方向に駆動電流を供給する。
【００３２】
これにより、永久磁石４のＮ極面と、第１平面コイル１３および第３平面コイル１５との間には磁気引力を生じ、第２平面コイル１４および第４平面コイル１６との間には磁気斥力を生じる。したがって、可動部５はＹ１方向に移動する。
【００３３】
そして、所定時間後、駆動電流制御回路１７が、第１平面コイル１３および第３平面コイル１５に供給する駆動電流の方向をＡ方向からＢ方向へ切り替え、第２平面コイル１４および第４平面コイル１６に供給する駆動電流の方向をＢ方向からＡ方向に切り替えることにより、可動部５がＹ２方向に移動する。
【００３４】
このようにして、駆動電流制御回路１７が所定の周波数で駆動電流の方向を切り替えることによって、可動部５はＹ１方向とＹ２方向とに交互に往復移動する。
【００３５】
このとき、Ｘ方向への移動と同様に、駆動電流制御回路１７は、周波数比が１：２の２つの周波数の交流電圧の合成電圧を第１〜第４平面コイル１３〜１６に印加する。これにより、可動部５の一往復中における加速度の時間変化が、Ｙ１方向に対する移動とＹ２方向に対する移動とで非対称となる。ここで、合成する２つの交流電圧の位相差を調整することにより、ユーザに対してＹ１方向またはＹ２方向の所望の方向への擬似力覚を提示することが可能となる。
【００３６】
（Ｚ方向への移動）
まず、駆動電流制御回路１７は、第１〜第４平面コイル１３〜１６に対し、電極パッド１１ａを介して図３（ａ）に示すＡ方向に駆動電流を供給する。これにより、永久磁石４のＮ極面と第１〜第４平面コイル１３〜１６との間には磁気引力を生じ、可動部５はＺ１方向に移動する。
【００３７】
そして、所定時間後、駆動電流制御回路１７が、第１〜第４平面コイル１３〜１６に供給する駆動電流の方向をＡ方向からＢ方向へ切り替えることにより、可動部５がＺ２方向に移動する。
【００３８】
このようにして、駆動電流制御回路１７が所定の周波数で駆動電流の方向を切り替えることによって、可動部５はＺ１方向とＺ２方向とに交互に往復移動する。
【００３９】
このとき、Ｘ方向への移動と同様に、駆動電流制御回路１７は、周波数比が１：２の２つの周波数の交流電圧の合成電圧を第１〜第４平面コイル１３〜１６に印加する。これにより、可動部５の一往復中における加速度の時間変化が、Ｚ１方向に対する移動とＺ２方向に対する移動とで非対称となる。ここで、合成する２つの交流電圧の位相差を調整することにより、ユーザに対してＺ１方向またはＺ２方向の所望の方向への擬似力覚を提示することが可能となる。
【００４０】
また、加速度発生デバイス１は、駆動電流制御回路１７の制御により、上述したようなＸ方向、Ｙ方向、Ｚ方向への移動に加え、Ｘ−Ｙ平面上において可動部５を回転移動させることができる。図５は、可動部５のＸ−Ｙ平面上における回転移動の仕組みを説明するための図である。
【００４１】
まず、駆動電流制御回路１７は、第１平面コイル１３および第３平面コイル１５に対し、電極パッド１１ａを介して図３（ａ）に示すＡ方向に駆動電流を供給する。また、駆動電流制御回路１７は、第２平面コイル１４および第４平面コイル１６に対し、電極パッド１１ａを介してＢ方向に駆動電流を供給する。
【００４２】
これにより、永久磁石４のＮ極面と、第１平面コイル１３および第３平面コイル１５との間には磁気引力を生じ、第２平面コイル１４および第４平面コイル１６との間には磁気斥力を生じる。したがって、可動部５はＹ１方向に移動する。
【００４３】
次に、所定時間後、駆動電流制御回路１７は、第３平面コイル１５および第４平面コイル１６に対しＡ方向に駆動電流を供給し、第１平面コイル１３および第２平面コイル１４に対しＢ方向に駆動電流を供給する。
【００４４】
これにより、永久磁石４のＮ極面と、第３平面コイル１５および第４平面コイル１６との間には磁気引力を生じ、第１平面コイル１３および第２平面コイル１４との間には磁気斥力を生じる。したがって、可動部５はＸ１方向に移動する。
【００４５】
次に、所定時間後、駆動電流供給回路１７は、第２平面コイル１４および第４平面コイル１６に対しＡ方向に駆動電流を供給し、第１平面コイル１３および第３平面コイル１５に対しＢ方向に駆動電流を供給する。
【００４６】
これにより、永久磁石４のＮ極面と、第２平面コイル１４および第４平面コイル１６との間には磁気引力を生じ、第１平面コイル１３および第３平面コイル１５との間には磁気斥力を生じる。したがって、可動部５はＹ２方向に移動する。
【００４７】
次に、所定時間後、駆動電流供給回路１７は、第１平面コイル１３および第２平面コイル１４に対しＡ方向に駆動電流を供給し、第３平面コイル１５および第４平面コイル１６に対しＢ方向に駆動電流を供給する。
【００４８】
これにより、永久磁石４のＮ極面と、第１平面コイル１３および第２平面コイル１４と
の間には磁気引力を生じ、第３平面コイル１５および第４平面コイル１６との間には磁気斥力を生じる。したがって、可動部５はＸ２方向に移動する。
【００４９】
以上のように、駆動電流制御回路１７が第１〜第４平面コイル１３〜１７へ供給する駆動電流の方向を順次切り替えることにより、可動部５はＸ−Ｙ平面上において時計回りに回転移動する。なお、駆動電流制御回路１７は、上述した切り替えを逆の順番で行うと、可動部５を反時計回りに回転移動させることができる。
【００５０】
本発明に係る加速度発生デバイス１は、上述した構成により、以下の効果を得ることができる。
【００５１】
（１）加速度発生デバイス１は、第１〜第４平面コイル１３〜１６に供給する駆動電流をそれぞれ独立して制御する駆動電流制御回路１７を備えており、駆動電流制御回路１７は周波数比が１：２の２つの周波数の交流電圧の合成電圧を第１〜第４平面コイル１３〜１６に印加する。これにより、可動部５をＸ方向、Ｙ方向またはＺ方向に往復移動させることができるとともに、可動部５の各方向への一往復中における加速度の時間変化が、Ｘ１方向またはＸ２方向、Ｙ１方向またはＹ２方向、Ｚ１方向またはＺ２方向に対する移動でそれぞれ非対称とすることができる。すなわち、加速度発生デバイス１は、簡易な構成で、任意の方向に擬似力を発生させることが可能である。
【００５２】
（２）加速度発生デバイス１では、可動部５がＸ、Ｙ、Ｚの各方向に移動可能なように、第１〜第４バネ部材６〜９を、下側筐体３の四隅と可動部５の四隅との間にそれぞれ配置している。これにより、第１〜第４バネ部材６〜９は、可動部５のＸ方向、Ｙ方向およびＺ方向への各移動を受け止めることができる。さらに、可動部５を共振させることができるため、より大きな加速度の非対称性を得ることができる。
【００５３】
以上のように、本実施形態の加速度発生デバイス１の構成について説明してきたが、本発明の加速度発生デバイスは上述した構成に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能である。以下に、加速度発生デバイスの変形例及びその効果について説明する。
【００５４】
（Ａ）本実施形態では、本発明の「第１〜第４コイル」として第１〜第４平面コイル１３〜１６を用いているが、平面コイルに限られず、例えば、スパイラルコイルのようにコイル基板１１の厚み方向に厚みのあるコイルを用いてもよい。
【００５５】
（Ｂ）本実施形態では、本発明の「弾性部材」としてコイル状のバネである第１〜第４バネ部材６〜９を用いているが、ねじりバネ等の他の構成のバネを用いてもよい。
【００５６】
（Ｃ）本実施形態では、第１〜第４バネ部材６〜９は下側筐体３の四隅と可動部５の四隅との間に設けられているが、下側筐体３の各側面の中心部近傍と可動部５の各側面の中心部近傍との間に設けられていてもよい。
【００５７】
（Ｄ）本実施形態では、可動部５のＸ方向、Ｙ方向およびＺ方向への移動において、駆動電流制御回路１７は周波数比が１：２の２つの周波数の交流電圧の合成電圧を第１〜第４平面コイル１３〜１６に印加しているが、本発明はこれに限られない。駆動電流制御回路１７は、第１の周波数を有する交流電圧と、第１の周波数の整数比倍の第２の周波数を有する交流電圧とを合成した電圧を、第１〜第４平面コイル１３〜１６に印加する構成であってもよい。
【００５８】
このように、交流電圧の２つの周波数の比率を整数比倍とすることにより、Ｘ１方向ま
たはＸ２方向、Ｙ１方向またはＹ２方向、Ｚ１方向またはＺ２方向の任意の方向に対して明確な擬似力覚を提示することができる。
【００５９】
（第２実施形態）
次に、本発明の第２実施形態に係る複合型加速度発生デバイス１０１について、図６を参照して説明する。図６は、複合型加速度発生デバイス１０１の概略構成を示す平面図である。複合型加速度発生デバイス１０１は、第１実施形態の加速度発生デバイス１と同一の構造の加速度発生デバイス１ａ、１ｂを２つ直列に組み合わせた構成である。加速度発生デバイス１ａ、１ｂ間は、接着剤等により固定されている。
【００６０】
複合型加速度発生デバイス１０１は、図４（ａ）〜（ｃ）に示したように、加速度発生デバイス１ａ、１ｂの駆動電流制御回路１７が第１〜第４平面コイル１３〜１６に供給する駆動電流を制御することにより、それぞれの可動部５をＸ方向、Ｙ方向またはＺ方向に移動させることができる。
【００６１】
このとき、駆動電流制御回路１７は、加速度発生デバイス１ａの第１〜第４平面コイル１３〜１６に対して印加する交流電圧の周波数と、加速度発生デバイス１ｂの第１〜第４平面コイル１３〜１６に対して印加する交流電圧の周波数との比が１：２となるように制御する。
【００６２】
これにより、加速度発生デバイス１ａ、１ｂにおける可動部５の一往復中における加速度の時間変化が、Ｘ１方向に対する移動とＸ２方向に対する移動、Ｙ１方向に対する移動とＹ２方向に対する移動、Ｚ１方向に対する移動とＺ２方向に対する移動とでそれぞれ非対称となる。これは、加速度発生デバイス１ａの可動部５の加速度と、加速度発生デバイス１ｂの可動部５の加速度とが、交互に強めたり弱めたりするために生じる現象である。
【００６３】
ここで、加速度発生デバイス１ａ、１ｂに印加する２つの交流電圧の位相差を調整することにより、ユーザに対してＸ１またはＸ２方向、Ｙ１方向またはＹ２方向、Ｚ１方向またはＺ２方向の所望の方向への擬似力覚を提示することが可能となる。
【００６４】
なお、本実施形態では、駆動電流制御回路１７は、加速度発生デバイス１ａの第１〜第４平面コイル１３〜１６に対して印加する交流電圧の周波数と、加速度発生デバイス１ｂの第１〜第４平面コイル１３〜１６に対して印加する交流電圧の周波数との比が１：２となるように制御しているが、本発明はこれに限られない。駆動電流制御回路１７は、加速度発生デバイス１ａの第１〜第４平面コイル１３〜１６に対して印加する交流電圧の周波数が、加速度発生デバイス１ｂの第１〜第４平面コイル１３〜１６に対して印加する交流電圧の周波数の整数比倍となるように制御してもよい。
【００６５】
このように、各加速度発生デバイス１に供給する交流電圧の２つの周波数の比率を整数比倍とすることにより、ユーザに対しＸ１方向またはＸ２方向、Ｙ１方向またはＹ２方向、Ｚ１方向またはＺ２方向に対して明確な擬似力覚を提示することができる。
【００６６】
なお、本実施形態では、加速度発生デバイス１ａ、１ｂが直列に配置された構成であるが、本発明はこれに限られず、加速度発生デバイス１ａ、１ｂが並列に配置された構成であっても上述した効果得ることができる。
【００６７】
また、駆動電流制御回路１７は、加速度発生デバイス１ａの第１〜第４平面コイル１３〜１６に対して印加する交流電圧および加速度発生デバイス１ｂの第１〜第４平面コイル１３〜１６に対して印加する交流電圧の周波数を同一とし、位相を異ならせることによっても、上述した効果を得ることができる。
【００６８】
本発明は、上述した実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能である。すなわち、請求項に示した範囲で適宜変更した技術的手段を組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。
【符号の説明】
【００６９】
１          加速度発生デバイス
２          上側筐体
３          下側筐体
４          永久磁石
５          可動部
６〜９      第１〜第４バネ部材（弾性部材）
１０        筐体
１１        コイル基板
１２        おもり
１３〜１６  第１〜第４平面コイル（第１〜第４コイル）
１７        駆動電流制御回路（制御部）
１０１      複合型加速度発生デバイス
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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