(57)【要約】【課題】アラーム受信による割込みで映像信号の処理を行うタスクを所定時間内に確実に実行することのできる映像監視装置を得る。【解決手段】割込手段３は、アラーム受信手段２から割込み信号が出力された場合、割込み発生信号を生成する。タスク時間制約判定手段５は、割込み発生信号に対応付けられた割込みタスクが割込み発生から指定時間内に実行可能か否かを判定する。タスク制御手段４は、タスク時間制約判定手段５において指定時間内に実行できないと判定された場合は、指定時間内で割込みタスクが実行できるようタスクスケジューリングを実施する。【選択図】図１
2011076529.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
映像信号を受信する映像受信手段と、
アラームを受信した場合に割込み信号を生成するアラーム受信手段と、
前記アラーム受信手段からの割込み信号に基づいて、前記映像信号を処理する割込みタスクを実行させるための割込み発生信号を生成する割込手段と、
前記割込み発生信号に対応付けられた割込みタスクが割込み発生から指定時間内に実行可能か否かを判定するタスク時間制約判定手段と、
前記タスク時間制約判定手段で実行できないと判定された場合、前記指定時間内で前記割込みタスクが実行できるようタスクスケジューリングを実施するタスク制御手段と、
前記割込み発生信号に対応付けられた割込みタスクを前記タスクスケジューリングに基づいて実行するタスク実行手段とを備えた映像監視装置。
【請求項２】
タスク制御手段は、タスク時間制約判定手段で指定時間内に実行できないと判定された場合、タスクスケジューリングの実施として、割込みタスクの実行順を繰り上げることを特徴とする請求項１記載の映像監視装置。
【請求項３】
タスク制御手段は、タスク時間制約判定手段で指定時間内に実行できないと判定された場合、タスクスケジューリングの実施として、割込みタスクまでのタスクの最大動作可能時間を短縮することを特徴とする請求項１記載の映像監視装置。
【請求項４】
割込み発生信号に対応した一つまたは複数のタスクを示すタスクリストを備え、
タスク制御手段は、タスク時間制約判定手段で指定時間内に実行できないと判定された場合、タスクスケジューリングの実施として、前記割込み信号に対応したタスクリストにおける最後のタスクが所定時間内に実行できるよう当該タスクリストに示されたタスクの実行順を繰り上げることを特徴とする請求項２記載の映像監視装置。
【請求項５】
割込手段は、アラーム受信手段からの割込み信号にかかわらず、一定時間間隔で割込み発生信号を生成することを特徴とする請求項１から請求項４のうちのいずれか１項記載の映像監視装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、アラーム受信により映像信号の割込みタスクを実行する映像監視装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の映像監視装置は、各機能にタスクを割り当て、オペレーティングシステム（ＯＳ）のスケジューラによって時分割で各タスクの実行を行ってきた。ハードウェア割込みなどの割込みがあった場合、割込み処理を実行する割込みハンドラからタスクへ割込み要因など得られる割込み情報を通知し、一定時間内に終了できるよう通知すべきないし割込み情報を取得するタスクに高い優先度を与え、ＯＳのスケジューラによって、他のタスクに対して早く実行できるようにしていた。例えば、特許文献１で示される画像形成装置はタスク毎に時分割時間を設け、低速タスクに対して、高速タスクの実行要件が発生した時、高速タスクを実行できるよう、高速タスクの優先度変更、実行中低速タスクのタスク実行時間の変更（初期時分割時間を短くする）を行い、高速処理応答可能とするよう構成して、高速タスクが低速タスクに対して、優先実行でき、遅延無く実行できるようにしていた。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平４−３４３１４２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来のＯＳのスケジューラによってタスクの実行制御が行われるシステムではタスクに対応する優先度に応じて、スケジューリングがなされ、その順番で各タスクを実行するようにしていた。このためハードウェア割込みなどの割込みから実際に対応するタスクの実行において、他の優先度の高いタスクが存在する場合に所定の時間以内に実行できない可能性があった。
【０００５】
また、映像監視装置において、ネットワークからの映像受信、ハードウェアエンコーダ・デコーダからの出力をハードウェア割込みで行い、割込み処理をハンドラで処理後アプリケーションはポーリング・ＯＳ提供タイマー・ハンドラからのイベントに基づいて処理を行う。ハードウェア割込みに対応するアプリのタスクが起動するまではＯＳのスケジューラが決定した実行順で実行されるため、無用な遅延時間が発生してしまう。このため過渡的に映像ストリームが取得され、ＣＰＵ負荷が一時的に増大するなどの影響があり、再生表示が滑らかにならない、他の緊急的な処理ができないといった課題があった。
【０００６】
この発明は上記のような課題を解決するためになされたもので、アラーム受信による割込みで映像信号の処理を行うタスクを所定時間内に確実に実行することのできる映像監視装置を得ることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
この発明に係る映像監視装置は、映像信号を受信する映像受信手段と、アラームを受信した場合に割込み信号を生成するアラーム受信手段と、アラーム受信手段からの割込み信号に基づいて、映像信号を処理する割込みタスクを実行させるための割込み発生信号を生成する割込手段と、割込み発生信号に対応付けられた割込みタスクが割込み発生から指定時間内に実行可能か否かを判定するタスク時間制約判定手段と、タスク時間制約判定手段で実行できないと判定された場合、指定時間内で割込みタスクが実行できるようタスクスケジューリングを実施するタスク制御手段と、割込み発生信号に対応付けられた割込みタスクをタスクスケジューリングに基づいて実行するタスク実行手段とを備えたものである。
【発明の効果】
【０００８】
この発明の映像監視装置は、割込み発生信号に対応付けられた割込みタスクが割込み発生から指定時間内に実行可能か否かを判定し、実行できないと判定された場合は、指定時間内で割込みタスクが実行できるようタスクスケジューリングを実施するようにしたので、アラーム受信による割込みで映像信号の処理を行うタスクを所定時間内に確実に実行することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】この発明の実施の形態１による映像監視装置を示す構成図である。
【図２】この発明の実施の形態１による映像監視装置のアラーム受信手段の動作を示すフローチャートである。
【図３】この発明の実施の形態１による映像監視装置の割込手段の動作を示すフローチャートである。
【図４】この発明の実施の形態１による映像監視装置のタスク制御手段とタスク時間制約判定手段の動作を示すフローチャートである。
【図５】この発明の実施の形態１による映像監視装置のタスク制御手段とタスク時間制約判定手段の動作を示す説明図である。
【図６】この発明の実施の形態２による映像監視装置のタスク制御手段とタスク時間制約判定手段の動作を示す説明図である。
【図７】この発明の実施の形態２による映像監視装置のタスク制御手段とタスク時間制約判定手段の動作を示すフローチャートである。
【図８】この発明の実施の形態３による映像監視装置のタスクリストを示す説明図である。
【図９】この発明の実施の形態３による映像監視装置のタスク制御手段とタスク時間制約判定手段の動作を示す説明図である。
【図１０】この発明の実施の形態３による映像監視装置のタスク制御手段とタスク時間制約判定手段の動作を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
実施の形態１．
図１は、この発明の実施の形態１による映像監視装置を示す構成図である。
図１に示す映像監視装置は、映像受信手段１、アラーム受信手段２、割込手段３、タスク制御手段４、タスク時間制約判定手段５、映像蓄積手段６を備えている。
映像受信手段１は、複数チャンネルのＣＣＤ出力映像・ＮＴＳＣ信号などの映像信号を受信し、デジタル信号に符号化し、映像フレームを出力する手段である。アラーム受信手段２は、接点入力の変化を検出し、接点状態の変化があった場合にハードウェア・ソフトウェア割込み信号およびアラーム信号を出力する手段である。割込手段３は、ハードウェア・ソフトウェア割込み信号を受信し、割込み信号受信時に、映像受信手段１から出力される映像信号を処理する割込みタスクを実行させるための割込み発生信号を出力する手段である。
【００１１】
タスク制御手段４は、前記割込み発生信号に基づき、タスクの実行順を決定する手段であり、タスク時間制約判定手段５で指定時間内に実行できないと判定された場合、指定時間内でタスクが実行できるようタスクスケジューリングを再度実施するよう構成されている。タスク時間制約判定手段５は、割込み発生信号に対応付けられた割込みタスクが割込み発生から予め定めた指定時間内に実行可能か否かを判定する手段である。映像蓄積手段６は、前記映像受信手段１からの映像信号を図示しないハードディスク装置などの記憶装置に記録し、再生要求によりハードディスク装置から映像データを送出する手段である。映像表示手段７は、映像受信手段１や映像蓄積手段６からの映像信号を受信し、図示しないモニタ装置上に映像を表示させる手段である。また、映像蓄積手段６と映像表示手段７とは、割込みタスクをタスクスケジューリングに基づいて実行するタスク実行手段を構成している。
【００１２】
尚、映像監視装置はコンピュータによって実現され、映像受信手段１〜映像表示手段７は、それぞれの機能に対応したソフトウェアとこれらのソフトウェアを実行するためのＣＰＵやメモリといったハードウェアから構成されている。あるいは、これら映像受信手段１〜映像表示手段７の少なくともいずれかの手段を専用のハードウェアで構成してもよい。
【００１３】
次に、実施の形態１の映像監視装置の動作について説明する。
映像受信手段１は、図示しない複数チャネルのＣＣＤ出力映像・ＮＴＳＣ信号を出力する機器からの映像信号を受信する。この映像信号とは、例えば３３ｍｓ間隔で入力されるＮＴＳＣカラーフレームの映像ストリームといった信号である。映像受信手段１は、このような映像信号を受信すると所定の符号化方式で符号化し、符号化映像データを映像蓄積手段６および映像表示手段７に出力する。
【００１４】
次に、アラーム受信手段２の動作について説明する。
図２は、アラーム受信手段２の動作を示すフローチャートである。
先ず、ステップＳＴ１００において、図示しない接点インタフェースからの入力などから接点状態を取得する。接点状態とは、外部接続のセンサ情報であり、接点インタフェースとは、例えば、警報スイッチや扉センサといったスイッチやセンサが接続されるインタフェースである。接点状態としては、例えば１（オン状態）、０（オフ状態）である。映像監視装置では、このような接点状態に基づいて外部からの不法侵入などの情報を取得してアラーム（警報）の発報を行う。また、通常発報にあたり、映像蓄積手段６で、予め設定したカメラからの映像の（一定期間）の取得開始を指示したり、無線通信ネットワークや有線ネットワークを通じて外部への通報を行ったりする。従って、アラーム受信した場合は、割込みを行い、通常のタスクより重要かつ緊急に対応するタスク処理を行う必要がある。
【００１５】
ステップＳＴ１０１において、アラーム受信手段２は、前回取得時の値と比較し、異なる場合は接点状態の変化とみなす。接点状態が変化した場合はステップＳＴ１０２に制御を進め、接点状態の変化がない場合はステップＳＴ１００の接点検出処理に戻る。ステップＳＴ１０２では、取得接点状態をアラーム受信手段２内に保持する。ステップＳＴ１０３ではアラーム変化を通知するためハードウェア割込み信号を発生する。ステップＳＴ１０４ではアラーム信号を生成する。
【００１６】
次に、割込手段３の動作について説明する。
図３は、割込手段３の動作を示すフローチャートである。
先ず、ステップＳＴ１１０において、アラーム受信手段２および他のハードウェア割込み信号、ソフトウェア割込み信号を検出する。ステップＳＴ１１１ではステップＳＴ１１０の結果に基づき割込み信号がある場合、ステップＳＴ１１２へ制御を進め、割込み信号がない場合、ステップＳＴ１１０に戻る。ステップＳＴ１１２では割込みをタスク制御手段４へ通知するため割込み発生信号を発生する。
【００１７】
次に、タスク制御手段４及びタスク時間制約判定手段５の動作を説明する。
図４は、これらタスク制御手段４及びタスク時間制約判定手段５の動作を示すフローチャートである。
図５は、タスク制御手段４、タスク時間制約判定手段５の動作を説明する図である。
図５において、状態１０から状態１２は、時間進行時のスケジューリングキュー内のタスクの状態を示している。状態１０において、タスク１３は、現在実行中のタスク＃１、タスク１４〜タスク１６は、スケジューリングキュー内で実行待ち状態のタスク＃２〜＃４である。
【００１８】
ステップＳＴ１２０において、タスク制御手段４は、状態１０に示すように、現在起動中または起動要求のあるタスクを、その優先度に応じてスケジューリングキュー内に配置し、実行タスクに指定一定時間の実行時間動作させる。実行タスクが指定一定時間以内で終了したタスクはスケジューリングキュー内で最後尾に配置する。また、スケジューリングキュー内の先頭からタスクを取り出し、前記の動作と同様実行タスクに指定一定時間の実行時間動作をさせる動作を行う。
ステップＳＴ１２１では、割込手段３からの割込み発生信号を検出する。ステップＳＴ１２２ではステップＳＴ１２１の結果に基づき、割込み発生信号がある場合、ステップＳＴ１２３へ制御を進め、割込み発生信号がない場合、ステップＳＴ１２１の割込み検出に戻る。
【００１９】
ステップＳＴ１２３では、現在の実行タスク１３の実行を停止させる。ステップＳＴ１２４では、割込み発生信号に基づき割込みハンドラ１７を起動する（図５における状態１１参照）。ステップＳＴ１２５では割込みハンドラ１７の実行を行う。ステップＳＴ１２６では、ステップＳＴ１２３で停止させたタスク１３を再度実行させる。ステップＳＴ１２７で割込み発生信号と関連付けたタスク、例えばアラーム信号をハードディスク内に格納するアラーム処理タスク１６（タスク＃４）を取得する。ステップＳＴ１２８でタスク時間制約判定手段５を起動し、タスク時間制約判定手段５はスケジューリングキューに配置された該タスク１６までの実行時間を算出する。実行時間は例えば次式を算出する。
【００２０】
Ｔ＝タスク実行時間×該タスク実行までのタスク数
Ｔ＜Ｔａ
タスク実行時間：実行タスクが実行できる指定一定時間
時間Ｔａ：該タスクが割込み発生から実行開始する予め設定する制約時間
【００２１】
タスク時間制約判定手段５は、上記の式の判定結果をタスク制御手段４に通知する。ステップＳＴ１２９においてタスク制御手段４はタスク時間制約判定手段５の結果に基づき、成立する場合はステップＳＴ１２０のスケジューリングに戻り、成立しない場合はステップＳＴ１３０へ制御を進める。ステップＳＴ１３０ではスケジューリングキュー内での該タスク１６の位置を一つ先頭方向へ進める。順次、上記の式が満足するまでステップＳＴ１２８〜ステップＳＴ１３０の動作を繰り返す。状態１２が上記の式を満足するタスクの位置を示している。
【００２２】
次に、映像蓄積手段６および映像表示手段７の動作を説明する。
映像蓄積手段６は、映像受信手段１からライブ映像の符号化映像データを受信して、図示しないハードディスクなどの記録装置に格納する。また、記録映像の再生要求に基づき、格納した符号化映像データを出力する。映像表示手段７は、映像受信手段１からライブ映像の符号化映像データや映像蓄積手段６から再生符号化映像データに基づき、符号化映像データを復号し、図示しない表示装置にライブ映像、再生映像を表示する。
【００２３】
上記のように時分割処理によりタスクを順次処理するシステムにおいて、割込みに応じて実行する割込みタスクを、予め定めた時間制約に基づいて再度タスクスケジューリングすることで、割込みタスクが一定時間以内に処理を開始できることを保証することができる。
【００２４】
以上のように、実施の形態１の映像監視装置によれば、映像信号を受信する映像受信手段１と、アラームを受信した場合に割込み信号を生成するアラーム受信手段２と、アラーム受信手段２からの割込み信号に基づいて、映像信号を処理する割込みタスクを実行させるための割込み発生信号を生成する割込手段３と、割込み発生信号に対応付けられた割込みタスクが割込み発生から指定時間内に実行可能か否かを判定するタスク時間制約判定手段５と、タスク時間制約判定手段５で実行できないと判定された場合、指定時間内で割込みタスクが実行できるようタスクスケジューリングを実施するタスク制御手段４と、割込み発生信号に対応付けられた割込みタスクをタスクスケジューリングに基づいて実行するタスク実行手段（映像蓄積手段６または映像表示手段７）とを備えたので、割込みに対応したタスクを確実に指定時間内に開始させることができ、アラーム受信による処理を円滑に行うことができる。
【００２５】
また、実施の形態１の映像監視装置によれば、タスク制御手段４は、タスク時間制約判定手段５で指定時間内に実行できないと判定された場合、タスクスケジューリングの実施として、割込みタスクの実行順を繰り上げるようにしたので、タスクスケジューリングの処理負荷が小さく、プロセッサにおける処理時間を低減させることができる。
【００２６】
実施の形態２．
実施の形態１では、タスクが実行可能な時間を一定としていたが、タスクの時間制約に基づき割込みタスクまでのタスクの最大動作可能時間を可変とするようにしたものである。
【００２７】
実施の形態２の映像監視装置における図面上の構成は実施の形態１と同様であるため、図１を用いて説明する。実施の形態２のタスク制御手段４は、タスク時間制約判定手段５で指定時間内に割込みタスクが実行できないと判定された場合、タスクスケジューリングの実施として、割込みタスクまでのタスクの最大動作可能時間を短縮するよう構成されている。その他の構成は実施の形態１と同様であるため、ここでの説明は省略する。
【００２８】
図６は、この発明の実施の形態２のタスク制御手段４とタスク時間制約判定手段５の動作を説明する図である。
図６において、状態１０及び状態１１は、実施の形態１における状態１０及び状態１１と同様である。状態１８では、一定時間Ｔａ以内に割込みタスク１６（＃４）の実行が開始されるよう、割込みタスク１６までの各タスク１３〜１５（＃１〜＃３）の最大動作可能時間（スライス時間）を短縮している。
【００２９】
以下、図７のフローチャートを用いてタスク制御手段４、タスク時間制約判定手段５の動作を説明する。ここで、ステップＳＴ１４０〜ステップＳＴ１４９までの処理は、実施の形態１におけるステップＳＴ１２０〜ステップＳＴ１２９までの処理と同様である。即ち、割込みが発生した場合は割込みタスクまでのスケジューリングキュー内の時間を算出するまでの処理は実施の形態１と同様である。
ステップＳＴ１４９において、タスク制御手段４はタスク時間制約判定手段５の結果に基づき、［一定時間Ｔａ＞キュー内での割込みタスクまでの時間］が成立する場合はステップＳＴ１４０のスケジューリング処理に戻り、成立しない場合はステップＳＴ１５０へ制御を進める。ステップＳＴ１５０では、キュー内で該タスクまでのタスクの実行時間を１減らす。そして、順次、前記の式が満足するまでステップＳＴ１４８〜ステップＳＴ１５０の動作を繰り返す。図６における状態１８が式を満足する状態を示している。即ち、割込みタスク１６までのタスク１３〜タスク１５の最大動作することができる時間がそれぞれ短縮されている。
【００３０】
以上のように、実施の形態２の映像監視装置によれば、タスク制御手段４は、タスク時間制約判定手段５で指定時間内に実行できないと判定された場合、タスクスケジューリングの実施として、割込みタスクまでのタスクの最大動作可能時間を短縮するようにしたので、割込みに対応したタスクを確実に指定時間内に開始させることができると共に、割込みに対応したタスクまでのスケジューリングキュー内のタスクも実行させることができる。
【００３１】
実施の形態３．
実施の形態１，２では、割込みと関連付けたタスクを一つとしていたが、実施の形態３では、予め定めたタスクリストにより、複数タスクの時間制約に基づきタスクスケジューリングを行うようにしたものである。
【００３２】
実施の形態３における図面上の構成は実施の形態１における図１と同様であるため、図１を用いて説明する。実施の形態３におけるタスク制御手段４は、図８に示すタスクリストを有している。尚、図１ではタスクリストは図示されていない。
図８に示すタスクリスト２０は、割込みＩＤ２１と関連タスクリスト２２との関係を示すものである。例えば、割込みＩＤ２１が“１”の関連タスクリスト２２は“＃４，＃５，＃８”であり、割込みＩＤ２１が“２”の関連タスクリスト２２は“＃１”といったように予め割込みに関連したタスクリストが設けられている。
そして、タスク制御手段４は、タスク時間制約判定手段５で指定時間内に実行できないと判定された場合、タスクスケジューリングの実施として、割込み信号に対応したタスクリストにおける最後のタスクが所定時間内に実行できるようタスクリストに示されたタスクの順番を繰り上げるよう構成されている。これ以外の構成は実施の形態１と同様である。
【００３３】
図９は、タスク制御手段４とタスク時間制約判定手段５の動作を説明する図であり、図１０は、タスク制御手段４とタスク時間制約判定手段５の動作を説明するフローチャートである。以下、これら図９及び図１０を用いて、タスク制御手段４及びタスク時間制約判定手段５の動作について説明する。
ステップＳＴ１６０において、タスク制御手段４は、状態３０に示すように、現在起動中または起動要求のあるタスクを、その優先度に応じてスケジューリングキュー内に配置し、実行タスクに指定一定時間の実行時間動作させる。実行タスクが指定一定時間以内で終了したタスクはスケジューリングキュー内で最後尾に配置する。また、スケジューリングキュー内の先頭からタスクを取り出し、前記の動作と同様実行タスクに指定一定時間の実行時間動作させる動作を行う。尚、スケジューリングキューでは、タスク＃１（３３）〜タスク＃８（４０）の順に格納されているとする。
【００３４】
ステップＳＴ１６１において、タスク制御手段４は、割込手段３からの割込み発生信号を検出する。ステップＳＴ１６２ではステップＳＴ１６１の結果に基づき、割込み発生信号がある場合、ステップＳＴ１６３へ制御を進め、割込み発生信号がない場合、ステップＳＴ１６１の割込み検出に戻る。それ以降のステップＳＴ１６６までの処理は、実施の形態１におけるステップＳＴ１２４〜ステップＳＴ１２６までの処理と同様であるため、ここでの説明は省略する。
次に、ステップＳＴ１６７において、タスク制御手段４は、割込み発生信号（ここでは割込みＩＤ２１が“１”であるとする）に対応した関連タスクリスト２２を取得する。この関連タスクリスト２２は、タスク＃４（３６）、＃５（３７）、＃８（４０）である。ステップＳＴ１６８では、タスク時間制約判定手段５を起動し、スケジューリングキューに配置された該関連タスクリスト２２の最後のタスク＃８（４０）までの実行時間を算出する。実行時間は例えば次式を算出する。
Ｔ＝タスク実行時間×タスクリスト中の最後のタスク実行までのタスク数
Ｔ＜Ｔｂ
タスク実行時間：実行タスクが実行できる指定一定時間
時間Ｔｂ：タスクリスト中の最後のタスクが前記割込み発生から実行開始する予め設定する制約時間
【００３５】
タスク時間制約判定手段５は、上記の式の判定結果をタスク制御手段４に通知する。ステップＳＴ１６９において、タスク制御手段４はタスク時間制約判定手段５の結果に基づき、成立する場合はステップＳＴ１６０のスケジューリング処理に戻り、成立しない場合はステップＳＴ１７０へ制御を進める。ステップＳＴ１７０では、キュー内で該タスクまでのタスクの実行の順番を一つ繰り上げる。以降、順次上記の式を満足するまでステップＳＴ１６８〜ステップＳＴ１７０の動作を繰り返す。図９における状態３１から状態３２への遷移がこのような動作に対応した状態である。
【００３６】
以上のように、実施の形態３の映像監視装置によれば、割込み発生信号に対応した一つまたは複数のタスクを示すタスクリスト２０を備え、タスク制御手段４は、タスク時間制約判定手段５で指定時間内に実行できないと判定された場合、タスクスケジューリングの実施として、割込み信号に対応した関連タスクリスト２２における最後のタスクが所定時間内に実行できるようタスクリスト２０に示されたタスクの実行順を繰り上げるようにしたので、割込みに対応したタスクが複数であっても、これらタスクを確実に指定時間内に開始させることができる。
【００３７】
尚、実施の形態１〜実施の形態３において、割込手段３が、アラーム受信手段２からの割込み信号にかかわらず、一定時間間隔で割込み発生信号を生成するようにしてもよく、このようにすれば、例えば一定時間間隔で受信する映像ストリームであっても確実にタスク処理を行うことができる。
【符号の説明】
【００３８】
１  映像受信手段、２  アラーム受信手段、３  割込手段、４  タスク制御手段、５  タスク時間制約判定手段、６  映像蓄積手段、７  映像表示手段、２０  タスクリスト。
【図１】
2011076529.tif 000003
【図２】
2011076529.tif 000004
【図３】
2011076529.tif 000005
【図４】
2011076529.tif 000006
【図５】
2011076529.tif 000007
【図６】
2011076529.tif 000008
【図７】
2011076529.tif 000009
【図８】
2011076529.tif 000010
【図９】
2011076529.tif 000011
【図１０】
2011076529.tif 000012