(57)【要約】【課題】人への負担をより軽減することができる移乗装置を提供することができること。【解決手段】移動可能な台車部１と、台車部１に一方の端部が連結されたアーム３と、アーム３の他方の端部に、第２の関節５２を介して回動可能に連結され、人の上半身を保持する保持部４と、を備える移乗装置１００に、保持部４の第２の関節５２付近に設けられ、人が着座可能な着座部９を備えた。これにより、人への負担をより軽減することができる移乗装置を提供することができる。【選択図】図７
2011177410.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動可能な台車部と、
前記台車部に一方の端部が連結されたアームと、
前記アームの他方の端部に、回動可能に連結され、第１の連結部を介して人の上半身を保持する保持部と、を備える移乗装置であって、
前記保持部の前記第１の連結部付近に設けられ、人が着座可能な着座部を備える移乗装置。
【請求項２】
前記着座部は、前記保持部に収納可能に設けられている請求項１に記載の移乗装置。
【請求項３】
前記着座部は、前記保持部の前記第１の連結部付近を中心として、ピッチ軸回りに回動可能に設けられている請求項１又は２に記載の移乗装置。
【請求項４】
前記着座部は、鞍状形状に形成されており、
当該鞍状形状の一方の端部は、前記保持部の前記第１の連結部付近を中心として、ピッチ軸回りに回動可能に取り付けられている請求項１乃至３の何れか一項に記載の移乗装置。
【請求項５】
前記保持部は、人の上半身に当接して支える上半身支持部と、前記上半身支持部の下部に接続され、前記アームと連結される支柱部と、を備え、
前記着座部には、前記支柱部を斜めに遊貫可能な開口部が設けられ、
前記着座部は、前記支柱部に掛止される被掛止部を備え、
前記着座部の前記開口部に前記支柱部が斜めに遊貫することにより、前記着座部が前記保持部に収納され、前記着座部が後方に引き出され、前記着座部の着座面に対して略垂直となるように前記支柱部が前記開口部を遊貫することにより、人が前記着座部に着座可能となり、
前記支柱部は、
前記着座部の前記開口部に前記支柱部が斜めに遊貫している際に、前記着座部の前記被掛止部を掛止する掛止部と、
前記着座部の前記着座面に対して略垂直となるように前記支柱部が前記開口部を遊貫している際に、前記着座部を支持する着座部支持部と、
を備える請求項１又は２に記載の移乗装置。
【請求項６】
前記アームは、前記保持部との間の前記第１の連結部に、モータと、減速機と、前記モータと前記減速機とを連結するギアトレインと、を備え、
前記ギアトレインは、前記モータと前記減速機とを、ロール軸に沿って一列に位置するように連結する請求項１乃至６の何れか一項に記載の移乗装置。
【請求項７】
前記アームは、前記保持部との間の前記第１の連結部に、油圧シリンダを備える請求項１乃至６の何れか一項に記載の移乗装置。
【請求項８】
前記保持部は、
前傾した板状部材であって、人の胸部及び腹部が当接可能な胸腹保持部と、
胸腹保持部の両測縁付近において、略後方に突出する棒状部材であって、人の両脇を保持する脇保持部と、
を備え、
前記脇保持部は、前記第１の連結部の略垂直方向上部から、略後方に突出している請求項１乃至７の何れか一項に記載の移乗装置。
【請求項９】
前記台車部の上に設けられる基部を備え、
前記アームの前記一方の端部は前記基部の上端部に回動可能に連結されており、
前記アームと前記保持部との間の前記第１の連結部が人の膝間に入り込めるように、前記アームの前記一方の端部と前記基部とを連結する第２の連結部の可動角度及び前記アームの長さが決定されている請求項１乃至８の何れか一項に記載の移乗装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、人を保持し移乗させる移乗装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
自ら移動することが困難な被介護者を介護する介護者の労力を軽減するため、被介護者を移乗する移乗装置が開発されている。
例えば、移乗装置は、回転機構を有する関節を介して互いに接続される複数のアームと、アームに取り付けられ、被介護者を保持する保持部と、台車と、を有する。
そして、特許文献１に記載の移乗装置では、保持部として、顎受け、脇支材、胸サポートを有している。そして、特許文献１に記載の移乗装置では、顎受けが被介護者の頭部の荷重を支え、脇支材が被介護者の上半身の重量を支え、胸サポートが、前傾時の被介護者の胸部に密着して被介護者の上半身の重量を支えるようになっている。また、特許文献１では、保持部の下端がアームと回転機構を有する関節を介して接続されている。そのため、当該アームが被介護者の重心近くに位置することとなり、傾倒動作を行う際の作用力が少なくて済むようになっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平０６−０４７０７４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に記載の移乗装置においては、前傾時以外では、脇支材のみによって、被介護者の上半身の重量を支えることとなり、被介護者の脇部に負担がかかってしまう。なお、特許文献１に記載の移乗装置においては、下肢を載せるレッグレストを有しているが、この場合であっても、前傾時以外では、被介護者の重心は腰部付近となるため、脇部への負担の軽減は十分ではない。
【０００５】
そこで、本発明は、人への負担をより軽減することができる移乗装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明にかかる移乗装置は、移動可能な台車部と、アームと、人の上半身を保持する保持部と、人が着座可能な着座部と、を備える。前記アームは、前記台車部に一方の端部が連結されている。また、前記保持部は、前記アームの他方の端部に、第１の連結部を介して回動可能に連結されている。そして、前記着座部は、前記保持部の前記第１の連結部付近に設けられている。
【０００７】
本発明に係る移乗装置においては、第１の連結部を中心として、保持部を前傾させるだけで、被介護者の移乗を開始することができる。そのため、被介護者の移乗開始時に、台車部を前方に移動させる必要がない。そのため、被介護者の移乗開始時に必要なスペースを低減することができる。
また、アームと保持部との間の第１の連結部付近に着座部が設けられているため、人の腰部を着座部により支えることができる。そのため、人の上半身の重量を着座部によって支えることとなり、脇部など、人のその他の部分への負担を軽減することができる。すなわち、人への負担をより軽減することができる。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、人への負担をより軽減することができる移乗装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の実施の形態１に係る移乗装置の概略を説明する側面図であり、保持部により被介護者を保持した状態の一例を示す図である。
【図２】本発明の実施の形態１に係る移乗装置の概略を説明する側面図である。
【図３】図２におけるＩＩＩ−ＩＩＩ矢視断面図である。
【図４】本発明の実施の形態１に係る移乗装置における基部、アーム、保持部の外観を示す図である。
【図５】本発明の実施の形態１に係る移乗装置におけるアームと保持部とを連結する第２の関節を説明する図である。
【図６】本発明の実施の形態１に係る移乗装置のシステム構成の一例を示すブロック図である。
【図７】本発明の実施の形態２に係る移乗装置の概略を説明する側面図である。
【図８】本発明の実施の形態２に係る移乗装置の概略を説明する側面図であり、保持部により被介護者を保持した状態の一例を示す図である。
【図９】本発明の実施の形態３に係る移乗装置における基部、アーム、保持部、着座部の外観を示す図である。
【図１０】本発明の実施の形態３に係る移乗装置において、着座部が収納されているときのアーム、保持部、着座部の外観を示す図である。
【図１１】本発明の実施の形態３に係る移乗装置において、着座部が引き出されているときのアーム、保持部、着座部の外観を示す図である。
【図１２】本発明の実施の形態３に係る移乗装置において、着座部が収納されているときの着座部のピンと保持部の第１のピン用ストッパとの外観を示す斜視図である。
【図１３】本発明の実施の形態３に係る移乗装置において、着座部が収納されているときの着座部のピンと保持部の第１のピン用ストッパとの外観を示す側面図である。
【図１４】本発明の実施の形態３に係る移乗装置において、着座部が引き出されているときの着座部のピンと保持部の第１のピン用ストッパ、第２のピン用ストッパ及びガイドローラとの外観を示す側面図である。
【図１５】本発明の実施の形態３に係る移乗装置において、着座部が引き出されているときの着座部のピンと保持部の第１のピン用ストッパ、第２のピン用ストッパ及びガイドローラとの外観を示す側面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
実施の形態１．
以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。
図１は、本発明の実施の形態１に係る移乗装置１００の概略を説明する側面図であり、保持部により被介護者を保持した状態の一例を示す図である。また、図２は、本発明の実施の形態１に係る移乗装置１００の概略を説明する側面図である。
【００１１】
図１に示すように、介護者は、この移乗装置１００を操作して、被介護者を容易に、ベッドと車椅子との間を移乗させ、あるいは、トイレ、診察台等まで移送して移乗させることができる。
これにより、移乗時における介護者の負担を軽減することができる。
【００１２】
図１、図２に示すように、実施の形態１に係る移乗装置１００は、台車部１、台車部１に固定された基部２、基部２に連結されたアーム３、アーム３に連結された保持部４等を備えている。
【００１３】
台車部１は、例えば、台車本体１１、台車本体１１に取り付けられた３つ以上の車輪１２、・・・、第１の減速機１４（図６参照）を介して当該車輪１２を駆動する第１のモータ１３（図６参照）等を備えている。そして、当該車輪１２を駆動することにより、移乗装置１００が移動することができる。
【００１４】
基部２は、台車本体１１上に固定されている。また、基部２の上端部にアーム３の一方の端部が回動可能に連結されている。
具体的には、基部２は、基部２とアーム３とを連結する第１の関節５１（第２の連結部）を中心として、アーム３をヨー軸回りに回動駆動する第２のモータ２１（図６参照）を備えている。また、基部２は、第１の関節５１を中心として、アーム３をピッチ軸回りに回動駆動する第３のモータ２２（図６参照）を備えている。
また、基部２は、第２のモータ２１の第２の減速機２３（図６参照）を備えている。また、図３に示すように、基部２は、第３のモータ２２の第３の減速機２４を備えている。第３のモータ２２と第３の減速機２４とは、第３のモータ２２の回転軸（ピッチ軸）に沿って、一列に位置している。
【００１５】
アーム３は、一方の端部が基部２の上端部に連結されている。また、アーム３の他方の端部は、保持部４の所定の部分に、回動可能に連結されている。本実施の形態１においては、アーム３の他方の端部と保持部４の下部とが回動可能に連結されている。
具体的には、アーム３は、アーム３と保持部４とを連結する第２の関節５２（第１の連結部）を中心として、保持部４をピッチ軸回りに回動駆動する第４のモータ３１（図６参照）を備えている。
また、第２の関節５２が、ベッド等に座った状態の被介護者の腰部と同じ高さに位置するように、移乗装置１００は設計されている。具体的には、保持部４において、一般的な人の体型における腰部に相当する部分に、アーム３が取り付けられるように、第２の関節５２の位置が決定される。また、第２の関節５２の高さが被介護者の体型に応じて、変更できるように設計されていてもよい。
また、第２の関節５２が被介護者の膝間に入り込めるように、第１の関節５１の可動角度及びアーム３の長さが決定されている。具体的には、例えば、アーム３は、アーム３の略中央部から第２の関節５２に向かって下方向に屈曲した形状となっている（図４参照）。
【００１６】
また、図３に示すように、アーム３は、第４のモータ３１の第４の減速機３２、ギアトレイン３３を備えている。そして、ギアトレイン３３は、第４のモータ３１と第４の減速機３２とを、ロール軸に沿って一列に位置するように連結している。
なお、ここで、ヨー軸とは鉛直方向の軸であり、ピッチ軸とはアーム３を上下方向に回動させる際の回動軸であり、ロール軸とは、移乗装置１００の車軸に相当し、ヨー軸及びピッチ軸と直交する軸である。
【００１７】
図４に、移乗装置１００の基部２、アーム３、保持部４の外観を示す。
図４に示すように、保持部４は、被介護者の上半身に当接して支える上半身支持部４１と、上半身支持部４１の下部に接続され、アーム３と連結される支柱部４２と、を備える。
上半身支持部４１は、腕保持部４１１、胸腹保持部４１２、脇保持部４１３等を備えている。
【００１８】
腕保持部４１１は、例えば、略前方に延在する板状部材である。そして、被介護者の腕部を載置することができるようになっている。なお、本実施形態において前方・後方とは、移乗装置１００に移乗される被介護者の前方・後方を意味する。
また、腕保持部４１１は、腕保持部４１１の板状部材から略上方に突出するグリップ部４１４を備えていてもよい。被介護者がグリップ部４１４を握ることにより、被介護者がより安定して保持部４に保持されることとなる。
【００１９】
胸腹保持部４１２は、前傾した板状部材である。そして、被介護者の胸部及び腹部が胸腹保持部４１２に当接可能となっている。
【００２０】
脇保持部４１３は、胸腹保持部４１２の両測縁付近から略後方に突出する棒状部材である。そして、被介護者の両脇を保持する。
また、脇保持部４１３は、アーム３と保持部４との間の第２の関節５２の略垂直方向上部から、略後方に突出している。
【００２１】
なお、腕保持部４１１、胸腹保持部４１２、脇保持部４１３は、クッションにより覆われていてもよい。これにより、被介護者への負担をさらに軽減することができる。図４において、脇保持部４１３に設けられるクッションの一例を二点鎖線により示す。
【００２２】
また、第２の関節５２は、アーム３と保持部４とを、保持部４が第２の関節５２を中心としてピッチ軸回りに回動可能に連結していればよく、上記の構成に限られるものではない。例えば、図５に示すように、アーム３は、油圧シリンダ３４を介して第２の関節５２に連結されていてもよい。
【００２３】
図６は、本発明の実施の形態１に係る移乗装置１００のシステム構成の一例を示すブロック図である。
台車部１には、移乗装置１００の各部を制御する制御装置６、駆動回路７等が備えられている。
制御装置６は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）６１、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）６２、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）６３など備えるコンピュータを中心に構成されている。
ＣＰＵ６１は、ＲＯＭ６２に格納されている各種プログラムを実行することにより、移乗装置１００の各部を制御する。
ＲＯＭ６２は、移乗装置１００の各部を制御するための各種プログラムを格納している。
ＲＡＭ６３は、ＣＰＵ６１がＲＯＭ６２に格納された各種プログラムを実行することによって生成された各種処理データを一時的に記憶している。
【００２４】
駆動回路７は、制御装置６から入力される制御信号に従って、第１のモータ１４、第２のモータ２１、第３のモータ２２、第４のモータ３１を駆動させる。
また、第１の減速機１４は、制御装置６から入力される制御信号に従って、車輪１２の回転の減速制御を行う。
同様に、第２の減速機２３は、制御装置６から入力される制御信号に従って、第１の関節５１のヨー軸周りの回動の減速制御を行う。
また、第３の減速機２４は、制御装置６から入力される制御信号に従って、第１の関節５１のピッチ軸周りの回動の減速制御を行う。
また、第４の減速機３２は、制御装置６から入力される制御信号に従って、第２の関節５２のピッチ軸周りの回動の減速制御を行う。
【００２５】
また、第１の関節５１、第２の関節５２には、それぞれの回動角度を検出するポテンショメータ等の回転センサ５３、５４が設けられている。そして、回転センサ５３、５４によって検出された第１の関節５１、第２の関節５２の回動角度情報は、制御装置６に入力される。
【００２６】
操作部８は、例えば、押圧可能な複数のスイッチ等を備えている。そして、操作部８は、例えば、介護者によって操作され、各種入力信号を制御装置６に入力する。なお、操作部８は、移乗装置１００において、介護者が操作可能な位置に取り付けられている。
【００２７】
以上に説明した本発明の実施の形態１に係る移乗装置１００においては、第２の関節５２を中心として、保持部４を前傾させるだけで、被介護者の移乗を開始することができる。そのため、被介護者の移乗を開始するために、第１の関節５１を中心としてアーム３を回動させる必要がない。従って、本実施の形態１に係る移乗装置１００では、従来必要であった、被介護者の移乗開始時における、第１の関節５１及び第２の関節５２を協調させるための制御が不要となり、制御プログラムを簡略化することができる。
また、第２の関節５２を中心として、保持部４を前傾させるだけで、被介護者の移乗を開始することができる。そのため、被介護者の移乗開始時に、台車部１を前方に移動させる必要がない。そのため、被介護者の移乗開始時に必要なスペースを低減することができる。
【００２８】
また、アーム３と保持部４との間の第２の関節５２は、第４のモータ３１と、第４の減速機３２と、第４のモータ３１と第４の減速機３２とを連結するギアトレイン３３と、を備えている。そして、ギアトレイン３３は、第４のモータ３１と第４の減速機３２とを、ロール軸に沿って一列に位置するように連結する。
これにより、アーム３の第２の関節５２付近を、薄く形成することができる。そのため、アーム３の第２の関節５２付近を被介護者の膝間に入れやすくなる。これにより、第２の関節５２を、ベッド等に座った状態の被介護者の腰部により近くすることができる。そのため、被介護者の移乗を開始する際、被介護者は腰部から上半身を前傾するだけで、保持部４の動きに追従することができる。
【００２９】
また、アーム３は、保持部４との間の第２の関節５２に、油圧シリンダ３４を備えていてもよい。
これにより、アーム３の第２の関節５２付近を、薄く形成することができる。そのため、アーム３の第２の関節５２付近を被介護者の膝間に入れやすくなる。これにより、第２の関節５２を、ベッド等に座った状態の被介護者の腰部により近くすることができる。そのため、被介護者の移乗を開始する際、被介護者は腰部から上半身を前傾するだけで、保持部４の動きに追従することができる。
【００３０】
また、保持部４は、前傾した板状部材であって、人の胸部及び腹部が当接可能な胸腹保持部４１２と、胸腹保持部４１２の両測縁付近において、略後方に突出する棒状部材であって、人の両脇を保持する脇保持部４１３と、を備える。そして、脇保持部４１３は、第２の関節５２の略垂直方向上部から、略後方に突出している。
これにより、被介護者の移乗開始時に、胸腹保持部４１２及び脇保持部４１３は、被介護者の前方に倒れるように動くこととなる。そのため、移乗開始時における、脇保持部４１３が被介護者の脇部を上方に押し上げる動きが小さくなる。これにより、被介護者の脇部にかかる負担が軽減される。なお、このとき、被介護者は、上半身を前傾させるような動きをすることにより、胸腹保持部４１２及び脇保持部４１３の動きに容易に追従することができる。
【００３１】
また、台車部１の上に設けられる基部２を備え、アーム３の一方の端部は基部２の上端部に回動可能に連結されている。そして、アーム３と保持部４との間の第２の関節５２が被介護者の膝間に入り込めるように、アーム３の一方の端部と基部２とを連結する第１の関節５１の可動角度及びアーム３の長さが決定されている。
これにより、アーム３の第２の関節５２付近を被介護者の膝間に入れやすくなる。そのため、第２の関節５２を、ベッド等に座った状態の被介護者の腰部に確実に近くすることができる。
【００３２】
実施の形態２
図７は、本発明の実施の形態２に係る移乗装置２００の概略を説明する側面図である。また、図８は、本発明の実施の形態２に係る移乗装置２００の概略を説明する側面図であり、保持部４により被介護者を保持した状態の一例を示す図である。
図７、図８に示すように、実施の形態２に係る移乗装置２００は、着座部９を備える点が、実施の形態１に係る移乗装置１００と異なっている。そのため、同一の構成については、同一の符号を付すとともに、その説明を省略する。
【００３３】
保持部４の被介護者の腰部と略同じ高さの部分には、被介護者が着座可能な着座部９が備えられている。換言すれば、保持部４の第２の関節５２付近に、被介護者が着座可能な着座部９が備えられている。
図７、図８に示すように、着座部９は、保持部４に収納可能に設けられている。
具体的には、着座部９は、保持部４の第２の関節５２付近を中心として、ピッチ軸回りに回動可能に設けられている。
より具体的には、着座部９は、鞍状形状に形成されている。そして、当該鞍状形状の一方の端部は、保持部４の第２の関節５２付近を中心として、ピッチ軸回りに回動可能に取り付けられている。
なお、着座部９の回動は、手動により行われてもよいし、制御装置６の制御により行われてもよい。
【００３４】
また、着座部９は、被介護者の尻部に当接した位置において、回動が停止するようになっている。具体的には、着座部９は、ロック用のピンや、電磁ブレーキ、ラチェット機構等により、保持部４の第２の関節５２付近に取り付けられている。
【００３５】
そして、本実施の形態２にかかる移乗装置２００へ被介護者を移乗させる場合、まず、保持部４により被介護者を保持して、保持部４を第２の関節５２を中心にピッチ軸回りに回動させ、被介護者を前傾させる。
次いで、第２の関節５２付近を中心として、着座部９をピッチ軸回りに回動させ、被介護者の尻部に当接する位置において、着座部９をロックする。
【００３６】
以上に説明した本発明の実施の形態２に係る移乗装置２００においては、実施の形態１に係る移乗装置１００と同様の効果を得られることは勿論のこと、アーム３と保持部４との間の第２の関節５２付近に着座部９が設けられているため、被介護者がベッド等に座っているときの腰部を着座部９により支えることができる。そのため、被介護者の上半身の重量を着座部９によって支えることとなり、脇部など、被介護者のその他の部分への負担を軽減することができる。すなわち、人への負担をより軽減することができる。
また、着座部９は鞍状形状に形成されているため、移乗装置２００に移乗された被介護者の膝間を通って着座部９を回動させることができ、容易に着座部９を出し入れすることができる。
【００３７】
また、着座部が台車部に取り付けられている場合には、被介護者を移乗中に、第１の関節５１を回動させると、被介護者の尻部と着座部との位置関係が変化してしまい、被介護者の尻部と着座部との位置関係が変化する度に、着座部が被介護者の尻部にちょうど良く当接するように、第２の関節５２を回動させる必要があった。そのため、移乗時間が長くなってしまう。
しかし、本実施の形態２に係る着座部９は、保持部４の第２の関節５２付近に取り付けられている。そのため、被介護者を移乗中に、第１の関節５１を回動させても、被介護者の尻部と着座部９との位置関係は変化しない。従って、移乗中に、着座部９が被介護者の尻部にちょうど良く当接するように、第２の関節５２を回動させる必要がなく、移乗時間の短縮を図ることができる。
そして、着座部９により、保持部４のみにより被介護者が保持される時間が短縮されるとともに、移乗時間も短縮することができるため、被介護者に負担をかける時間を短縮することができる。換言すれば、人への負担をより軽減することができる。
【００３８】
実施の形態３．
図９に、本発明の実施の形態３に係る移乗装置３００の外観を示す。図９において、台車部１は、図示省略されている。図９に示すように、実施の形態３に係る移乗装置３００は、着座部９を備える点が、実施の形態１に係る移乗装置１００と異なっている。そのため、同一の構成については、同一の符号を付すとともに、その説明を省略する。
【００３９】
保持部４には、被介護者が着座可能な着座部９が備えられている。
図９に示すように、着座部９は、保持部４に収納可能に設けられている。換言すれば、着座部９は、保持部４から引き出し可能に設けられている。
なお、着座部９の引き出しは、手動により行われてもよいし、制御装置６の制御により行われてもよい。
【００４０】
具体的には、着座部９には、支柱部４２を斜めに遊貫可能な開口部９１が設けられている。ここで、遊貫とは、遊びをもって、開口部を貫くことを意味する。すなわち、支柱部４２は、遊びをもって、着座部９の開口部９１を貫いている。
より具体的には、着座部９は、略Ｕ字形状の板状部材である。また、着座部９の略Ｕ字形状の２つの端部側は、着座部９の着座面から斜め上方に屈曲している。そして、当該略Ｕ字が開口する方向が、第２の関節５２側となるように、着座部９は、保持部４に取り付けられている。
なお、着座部９は、クッションにより覆われていてもよい。これにより、着座部９は、略Ｕ字形状且つ略鞍状形状に形成される。これにより、被介護者への負担をより軽減することができる。図９において、脇保持部４１３及び着座部９に設けられるクッションの一例を二点鎖線により示す。
また、着座部９は、支柱部４２に掛止されるピン９２（被掛止部）を備えている。
【００４１】
支柱部４２は、着座部９の開口部９１に支柱部４２が斜めに遊貫している際に、着座部９のピン９２を掛止する第１のピン用ストッパ４２１（掛止部）を備えている。また、着座部９は、着座部９の着座面に対して略垂直となるように支柱部４２が開口部９１を遊貫している際に、着座部９を支持する第２のピン用ストッパ４２２（着座部支持部）及びガイドローラ４２３（着座部支持部）を備えている。
【００４２】
そして、図１０に示すように、着座部９の開口部９１に支柱部４２が斜めに遊貫された状態で、支柱部４２の第１のピン用ストッパ４２１に、着座部９のピン９２が掛止されることにより、着座部９が保持部４に収納されるようになっている。
また、図１１に示すように、ピン９２が第１のピン用ストッパ４２１から外され、着座部９が後方に引き出され、着座部９の着座面に対して略垂直となるように支柱部４２が開口部９１を遊貫することにより、被介護者が着座部９に着座可能となる。
【００４３】
図１２に、着座部９が収納されているときの着座部９のピン９２と保持部４の第１のピン用ストッパ４２１との外観を示す。
また、図１３に、着座部９が収納されているときの着座部９のピン９２と保持部４の第１のピン用ストッパ４２１との外観を示す。
また、図１４及び図１５に、着座部９が引き出されているときの着座部９のピン９２と保持部４の第１のピン用ストッパ４２１、第２のピン用ストッパ４２２及びガイドローラ４２３との外観を示す。
【００４４】
図１２に示すように、着座部９のピン９２は、着座部９の略Ｕ字形状の２つの端部にそれぞれ設けられている。また、着座部９のピン９２は、着座部９の開口部９１側に突出している。以下、ピン９２の当該突出している部分を突出部と称する。
また、保持部４の第１のピン用ストッパ４２１には、着座部９のピン９２の突出部に下側から当接可能な凹部が設けられている。
そして、図１３に示すように、着座部９のピン９２の突出部が、第１のピン用ストッパ４２１の凹部に掛止されることにより、着座部９が保持部４に収納されるようになっている。このとき、支柱部４２に対して、着座部９の着座面は、斜めになっている。換言すれば、支柱部４２は、着座部９の開口部９１を斜めに遊貫している。
【００４５】
また、支柱部４２は、着座部９の開口部９１を遊貫しているため、着座部９が保持部４に収納されている状態において、着座部９を前方に向かって斜め上方に押すことにより、図１４に示すように、着座部９のピン９２は第１のピン用ストッパ４２１から外れることとなる。
また、保持部４の第２のピン用ストッパ４２２には、着座部９のピン９２の突出部に上側から当接可能な凹部が設けられている。
また、保持部４のガイドローラ４２３は、２対のローラを備えている。そして、一方のローラは、着座部９の着座面に当接し、他方のローラは、着座部９の着座面の裏側の面に当接する。換言すれば、ガイドローラ４２３は、着座部９を、着座面側及び着座面の裏側から挟むように、設けられている。
【００４６】
これにより、図１４、図１５に示すように、着座部９のピン９２が第１のピン用ストッパ４２１から外され、着座部９が後方に移動される際、着座部９はガイドローラ４２３に誘導されて後方に移動することとなる。
そして、図１５に示すように、着座部９のピン９２が第２のピン用ストッパ４２２に掛止されると、図１１に示すように、着座部９の着座面から斜め上方に屈曲する部分が、着座部９のピン９２と第２のピン用ストッパ４２２との掛止、及び、ガイドローラ４２３により、固定される。これにより、着座部９の着座面が支柱部４２に対して略垂直となり、被介護者が着座可能となる。このとき、支柱部４２は、着座部９の着座面に対して略垂直となるように、開口部９１を遊貫している。
【００４７】
以上に説明した本発明の実施の形態３に係る移乗装置３００においては、実施の形態１に係る移乗装置１００と同様の効果を得られることは勿論のこと、着座部９が、保持部４に収納可能に設けられているため、着座部９が移乗動作の邪魔にならずに済む。
また、着座部９を引き出すだけで、着座面に被介護者が着座可能となるため、簡単な動作で着座部９を着座可能な状態とすることができる。そのため、着座部９の引き出し及び収納にかかる時間を短縮することができる。
また、アーム３と保持部４との間の第２の関節５２付近に着座部９が設けられているため、被介護者がベッド等に座っているとき腰部を着座部９により支えることができる。そのため、被介護者の上半身の重量を着座部９によって支えることとなり、脇部など、被介護者のその他の部分への負担を軽減することができる。すなわち、人への負担をより軽減することができる。
【００４８】
また、着座部９は、保持部４の第２の関節５２付近に取り付けられている。そのため、被介護者を移乗中に、第１の関節５１を回動させても、被介護者の尻部と着座部９との位置関係は変化しない。従って、移乗中に、着座部９が被介護者の尻部にちょうど良く当接するように、第２の関節５２を回動させる必要がなく、移乗時間の短縮を図ることができる。
そして、着座部９により、保持部４のみにより被介護者が保持される時間が短縮されるとともに、移乗時間も短縮することができるため、被介護者に負担をかける時間を短縮することができる。換言すれば、人への負担をより軽減することができる。
【００４９】
尚、本発明は上述した各実施の形態に限定されず、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。
例えば、第１の関節５１は回動可能である必要はなく、アーム３は、基部２に固定されていてもよい。
また、アーム３と保持部４とを連結する第２の関節５２の位置は、上記実施の形態に限定されるものではなく、例えば、アーム３は、保持部４の中央部付近に連結されていてもよい。この場合には、着座部９は、保持部４の被介護者の腰部と同じ高さの部分に取り付けられていればよい。
また、実施の形態３では、着座部９の被掛止部としてピン９２、保持部４の掛止部として第１のピン用ストッパ４２１、保持部４の着座部支持部として第２のピン用ストッパ４２２及びガイドローラ４２３を例示したが、本発明に係る被掛止部、掛止部、着座部支持部は、これに限定されるものではない。例えば、着座部９の略Ｕ字形状の２つの端部が鈎針形状に形成されることにより被掛止部が形成され、保持部４に、掛止部及び着座支持部として着座部９の鈎針形状が係止可能な凸状部が適宜設けられてもよい。
【符号の説明】
【００５０】
１  台車部
２  基部
３  アーム
３１  第４のモータ（モータ）
３２  第４の減速機（減速機）
３３  ギアトレイン
３４  油圧シリンダ
４  保持部
４１  上半身支持部
４１２  胸腹支持部
４１３  脇保持部
４２  支柱部
４２１  第１のピン用ストッパ（掛止部）
４２２  第２のピン用ストッパ（着座部支持部）
４２３  ガイドローラ（着座部支持部）
９  着座部
９１  開口部
９２  ピン（被掛止部）
５１  第１の関節（第２の連結部）
５２  第２の関節（第１の連結部）
１００、２００、３００  移乗装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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