(57)【要約】【課題】エレベーターのかごが所定位置に達したことを検出するための機械的装置を必要とせず、簡潔な構成であって、製作過程や保守作業等で手数がかからず安価であるエレベーターの制御装置を提供する。【解決手段】かごの走行に対応したパルス計数値に基づいて目的階までの正規残距離を演算する正規残距離演算手段１１を具備するエレベーターの制御装置において、最高速度から所定の低下速度へと昇降路の所定の速度低下位置において減速させるために、速度低下位置及び低下速度に基づいて仮想の階床である仮想階の位置を演算する仮想階演算手段１２と、仮想階まで仮想残距離を演算する仮想残距離演算手段１３と、正規残距離及び仮想残距離のうちいずれか一方の残距離を選択して出力する残距離選択手段１４と、残距離選択手段により出力された残距離に基づいて速度指令を発生させる速度指令発生手段１０と、を備える。【選択図】図１
2011105488.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
エレベーターのかごの走行に対応して発生するパルス数を計数し、前記パルス数の計数値に基づいて前記かごの位置から目的階までの残距離である正規残距離を演算する正規残距離演算手段を具備するエレベーターの制御装置であって、
前記かごの速度を最高速度から前記最高速度より低い所定の低下速度へと昇降路の所定の速度低下位置において減速させるために、前記速度低下位置及び前記低下速度に基づいて、仮想の階床である仮想階の位置を演算する仮想階演算手段と、
前記パルス数の計数値に基づいて、前記かごの位置から前記仮想階演算手段が演算した前記仮想階までの残距離である仮想残距離を演算する仮想残距離演算手段と、
前記正規残距離演算手段が演算した前記正規残距離及び前記仮想残距離演算手段が演算した前記仮想残距離のうち、いずれか一方の残距離を選択して出力する残距離選択手段と、
前記残距離選択手段により出力された残距離に基づいて速度指令を発生させる速度指令発生手段と、を備えたことを特徴とするエレベーターの制御装置。
【請求項２】
前記速度指令発生手段から出力される前記速度指令が前記低下速度にまで下がったことを検知すると速度切替信号を出力する速度切替検知手段をさらに備え、
前記仮想残距離演算手段は、前記速度切替検知手段により出力された前記速度切替信号を受信した後は、前記仮想残距離の演算を停止し、
前記速度指令発生手段は、前記残距離選択手段により出力された残距離及び前記速度切替検知手段により出力された前記速度切替信号に基づいて速度指令を発生させることを特徴とする請求項１に記載のエレベーターの制御装置。
【請求項３】
前記仮想階演算装置は、所定の最小移動距離を算出し、前記仮想階から前記かごの進行方向の最寄階までの距離を算出し、前記進行方向の最寄階までの距離と前記最小移動距離に基づいて前記仮想階を決定することを特徴とする請求項１又は請求項２のいずれかに記載のエレベーターの制御装置。
【請求項４】
前記仮想階演算装置は、前記仮想階から前記かごの進行方向とは逆方向の最寄階までの距離を算出し、前記進行方向とは逆方向の最寄階までの距離にさらに基づいて前記仮想階を決定することを特徴とする請求項３に記載のエレベーターの制御装置。
【請求項５】
前記かごの出発位置から前記速度低下位置までの距離に基づいて、前記速度指令が前記低下速度を超えないように制限するか否かを判定する低下速度超走行可否判定手段をさらに備えたことを特徴とする請求項１から請求項４のいずれかに記載のエレベーターの制御装置。
【請求項６】
前記かごの走行中に新たに目的階が設定された場合に、前記かごの現在位置から前記新たに設定された目的階までの距離と所定の最小移動距離とに基づいて、前記新たに設定された目的階への減速停止を抑制するか否かを判定する減速停止抑制手段をさらに備えたことを特徴とする請求項１から請求項５のいずれかに記載のエレベーターの制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、エレベーターの制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来におけるエレベーターの制御装置においては、昇降路上下端部のクリアランスが不足する昇降路においてかご速度を一段階下の定格速度に下げて終端階に停止させるものとして、かごの側部に設けられたカム及び昇降路の内壁に固定されたリミットスイッチ等からなり、終端階よりも所定距離だけ手前側にかごが達したときに出力を発生する終端階ゾーン検出手段と、この終端階ゾーン検出手段の出力発生時にエレベーターの定格速度を昇降路端部のクリアランスに適合する速度に下げて走行させる速度指令信号制御手段と、この速度指令信号制御手段の出力に応じてかごの走行速度を制御する走行速度制御手段と、パルス発生器や計数回路等からなり、前記かごの現在位置を検出して出力するかご位置検出手段と、前記終端ゾーン検出手段の出力信号とかご位置検出手段の出力信号とを機能的に比較することにより両者の差から異常を検出してエレベーターの再起動を阻止する異常検出手段と、を備えたものが知られている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
また、従来における、昇降するかご内から屋外が展望可能に構成された展望用エレベーターにおいて、かごの最高速度を変更可能とするものとして、前記かごの最高速度を変更可能にする速度切替装置と、前記かご内に設けられ、前記速度切替装置を操作するための速度指令手段と、を備えたものが知られている（例えば、特許文献２参照）。なお、ここで、かご内に設けた速度指令装置を操作する代わりに、特許文献１に記載されているように、リミットスイッチ等を設けることにより、昇降路の所定区間内で低速走行を実現することも従来において行われている。
【０００４】
そして、従来における、エレベーターのかごの移動距離に対応して発生するパルス数を計数し、前記パルス数の計数値に応じてかごの移動速度の速度指令信号を発生するエレベーターの制御装置において、最高速度よりも低い速度で走行する場合でも減速時の乗り心地を良好にすることを目的とするものとして、前記かごがその最高速度になった後、停止予定階の所定距離手前に達したとき減速を開始する第１の速度指令信号を発生する手段と、前記最高速度より低い速度を最高値とし、前記第１の速度指令信号との差の差分値が所定値以下になると以後時間の経過とともに所定時間減速させる第２の速度指令信号を発生する手段と、前記所定時間減速後の前記第１の速度指令信号と前記第２の速度指令信号とから前記差分値を前記第１の速度指令信号の減少とともに減少させるとともに、前記第１の速度指令信号から前記差分値を減算させる第３の速度指令信号を発生する手段と、を備えたものが知られている（例えば、特許文献３参照）。
【０００５】
図１４は、従来のエレベーターの制御装置における速度指令値、速度指令値に対する加速度及び目的階の関係の一例を示す図である。この図の実線に示すように、従来のエレベーター制御装置においては、呼び登録等がなされると、まず滑らかに加速してエレベーターのかごを最高速度Ｖｒで走行させ、かごを停止させる目的階Ｆｔ（ｎ）が近づくと、最高速度Ｖｒより低い速度である低下速度Ｖｍまで滑らかに減速した後、所定時間の間この低下速度Ｖｍで定速走行させてから目的階Ｆｔ（ｎ）で停止するように、速度指令が出力される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開昭６１−１９２６８４号公報
【特許文献２】特開昭６２−２８０１７３号公報
【特許文献３】特開平０１−３０８３７５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、特許文献１や特許文献２に示された従来におけるエレベーターの制御装置においては、停止目的階よりも所定距離だけ手前側にかごが達したことを検出するため、リミットスイッチ等の機械的装置を必要とするため、構成が複雑化し、製作過程や保守作業等において手数や費用がかかってしまうという課題がある。
また、特許文献１に記載されたものにおいては、前記機械的装置の異常を検出する手段と異常検出時にエレベーターの再起動を阻止する手段とを設けることが必要であり、さらに構成の複雑化を招来してしまうという課題がさらにあり、特許文献２に記載されたものにおいては、前記機械的装置の故障発生等によりかごが所定位置に達したことが検出できない場合に、かごを低速走行に減速できなかったりあるいは常に低速走行となってしまったりという不具合が発生してしまうという課題がさらにある。
【０００８】
そして、特許文献３に示された従来におけるエレベーターの制御装置においては、図１４に示す低下速度Ｖｍに向かって減速中に現在の目的階Ｆｔ（ｎ）より手前の階である例えばＦｔ（ｎ−１）が目的階として登録された場合に、この目的階Ｆｔ（ｎ−１）へと滑らかに減速停止させるための距離が不足していると、図１４の一点差線で示すように減速に伴う加速度の高い速度指令値となり乗り心地が悪化してしまうという課題がある。
これは、特許文献３の記載における速度指令ＶＰ１における減速に伴う加速度が高くなり、その結果として速度指令ＶＰ２における減速に伴う加速度も高くなってしまうことによるものである。
【０００９】
この発明は、このような課題を解決するためになされたもので、第１の目的は、エレベーターのかごが所定位置に達したことを検出するための機械的装置を必要とせず、簡潔な構成であって、製作過程や保守作業等で手数がかからず安価であるエレベーターの制御装置を得るものである。
また、第２の目的は、かごを全ての目的階に対して滑らかに減速停止させることができ、乗り心地が良好であるエレベーターの制御装置を得るものである。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
この発明に係るエレベーターの制御装置においては、エレベーターのかごの走行に対応して発生するパルス数を計数し、前記パルス数の計数値に基づいて前記かごの位置から目的階までの残距離である正規残距離を演算する正規残距離演算手段を具備するエレベーターの制御装置であって、前記かごの速度を最高速度から前記最高速度より低い所定の低下速度へと昇降路の所定の速度低下位置において減速させるために、前記速度低下位置及び前記低下速度に基づいて、仮想の階床である仮想階の位置を演算する仮想階演算手段と、前記パルス数の計数値に基づいて、前記かごの位置から前記仮想階演算手段が演算した前記仮想階までの残距離である仮想残距離を演算する仮想残距離演算手段と、前記正規残距離演算手段が演算した前記正規残距離及び前記仮想残距離演算手段が演算した前記仮想残距離のうち、いずれか一方の残距離を選択して出力する残距離選択手段と、前記残距離選択手段により出力された残距離に基づいて速度指令を発生させる速度指令発生手段と、を備えた構成とする。
【発明の効果】
【００１１】
この発明に係るエレベーターの制御装置においては、エレベーターのかごが所定位置に達したことを検出するための機械的装置を必要とせず、簡潔な構成であって、製作過程や保守作業等で手数がかからず安価であるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】この発明の実施の形態１に係るエレベーターの制御装置の全体構成を示すブロック図である。
【図２】この発明の実施の形態１に係るエレベーターの制御装置の速度指令値及び速度指令値に対する加速度の一例を示す図である。
【図３】この発明の実施の形態１に係る正規残距離演算装置の動作の流れを示すフロー図である。
【図４】この発明の実施の形態１に係る仮想階演算装置の動作の流れを示すフロー図である。
【図５】この発明の実施の形態１に係るエレベーターの制御装置の速度指令値、目的階及び仮想階の関係の一例を示す図である。
【図６】この発明の実施の形態１に係る仮想残距離演算装置の動作の流れを示すフロー図である。
【図７】この発明の実施の形態１に係る速度切替検知装置の動作の流れを示すフロー図である。
【図８】この発明の実施の形態１に係る速度指令発生装置の動作の流れを示すフロー図である。
【図９】この発明の実施の形態２に係る仮想階演算装置の動作の流れを示すフロー図である。
【図１０】この発明の実施の形態２に係るエレベーターの制御装置の速度指令値、目的階及び仮想階の関係の一例を示す図である。
【図１１】この発明の実施の形態３に係る低下速度超走行可否判定手段の動作の流れを示すフロー図である。
【図１２】この発明の実施の形態３に係るエレベーターの制御装置の速度指令値、目的階及び仮想階の関係の一例を示す図である。
【図１３】この発明の実施の形態４に係る減速停止抑制手段の動作の流れを示すフロー図である。
【図１４】従来におけるのエレベーターの制御装置の速度指令値、速度指令値に対する加速度及び目的階の関係の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
この発明を添付の図面に従い説明する。各図を通じて同符号は同一部分又は相当部分を示しており、その重複説明は適宜に簡略化又は省略する。
【００１４】
実施の形態１．
図１から図８は、この発明の実施の形態１に係るもので、図１はエレベーターの制御装置の全体構成を示すブロック図、図２はエレベーターの制御装置の速度指令値及び速度指令値に対する加速度の一例を示す図、図３は正規残距離演算装置の動作の流れを示すフロー図、図４は仮想階演算装置の動作の流れを示すフロー図、図５はエレベーターの制御装置の速度指令値、目的階及び仮想階の関係の一例を示す図、図６は仮想残距離演算装置の動作の流れを示すフロー図、図７は速度切替検知装置の動作の流れを示すフロー図、図８は速度指令発生装置の動作の流れを示すフロー図である。
【００１５】
図において１はエレベーターの図示しない昇降路内に昇降自在に配置されたかごである。また、昇降路内には、このかご１にかかる荷重を補償するための釣合い重り２が昇降自在に配置されている。そして、昇降路の頂部には、かご１及び釣合い重り２の昇降を駆動するための巻上電動機３が配設されている。
かご１の上部には主ロープ５の一端が連結されており、この主ロープ５の中間が巻上電動機３の駆動綱車４に巻き掛けられた上で、主ロープ５の他端が釣合い重り２の上部に連結されることにより、かご１及び釣合い重り２は昇降路内につるべ状に吊持されている。
【００１６】
巻上電動機３は、制御装置本体６の制御の下、駆動綱車４を回転駆動することによりかご１（及び釣合い重り２）を昇降させる。かご１は、当該エレベーターが設置された建物の各階床７を目的階として巻上電動機３に駆動されて昇降路内を昇降する。当該建物には複数の階床があり、すなわち、目的階となり得る階床７は当該建物内に複数存在する。
巻上電動機３にはこの巻上電動機３の回転速度すなわち駆動綱車４の回転速度に比例して、換言すれば、かご１の走行に応じてパルス信号を発生するパルス発生器８が取付けられている。パルス発生器８で発生したパルス信号はパルス計数器９により計数される。
【００１７】
目的階となる当該建物の各階床７にかご１があるとき、さらに言えば昇降路内の任意の位置にかご１があるときにおけるパルス計数値は各階床について一意に定まる。このときの当該建物の各階床の位置（昇降路内のかご１の位置）とパルス計数値との対応は予め求められてデータとして記憶されている（以下このデータを「階床位置データ」という）。
そして、この階床位置データを参照することにより、パルス計数器９で計数された値からかご１の昇降路内における位置が求められる。
【００１８】
制御装置本体６は、速度指令発生装置１０から出力される速度指令信号に従って巻上電動機３の回転駆動の制御を行っている。
速度指令発生装置１０は、基本的には、図２の実線で示すような速度指令を発生させ、速度指令信号として出力する。すなわち、呼び登録等によりかご１の行先となる目的階が設定されると、まず滑らかに加速してかご１を最高速度Ｖｒで走行させ、目的階Ｆｔ（ｎ）が近づくと最高速度Ｖｒより低い速度である所定の低下速度Ｖｍまで滑らかに減速した後、所定時間の間この低下速度Ｖｍで定速走行させてから目的階Ｆｔ（ｎ）で停止するように、速度指令を発生させる。
【００１９】
この際、加速開始時及び加速終了時、並びに、減速開始時及び減速終了時においては、それぞれ所定の時限Ｔｊ及びＴａ、並びに、Ｔｄ及びＴｍ又はＴｌで速度指令に対する加速度が一定割合で増加又は減少するように速度指令値が演算される。
また、加速終了から減速開始まで（すなわち最高速度Ｖｒで走行する時間）、及び、減速終了から次の減速開始まで（すなわち低下速度Ｖｍで走行する時間）については、それぞれ所定の時限Ｔｃ及びＴｃｍを少なくとも確保するように速度指令値が演算される。
【００２０】
呼び登録等によりかご１の行先となる目的階Ｆｔ（ｎ）が設定されると、正規残距離演算装置１１は、前記階床位置データを参照して、目的階Ｆｔ（ｎ）の位置を求めるとともにパルス計数器９で計数された値からかご１の現在位置を求め、かご１の現在位置から目的階Ｆｔ（ｎ）の位置までの距離である正規残距離の演算を行う。
【００２１】
また、目的階Ｆｔ（ｎ）が設定されると、仮想階演算装置１２は、前述の速度指令に対する時限の制限を満たしつつ当該目的階Ｆｔ（ｎ）に滑らかに減速停止するために、低下速度Ｖｍへの減速が完了している必要がある位置である所定の速度低下位置、低下速度Ｖｍや前記階床位置データ等に基づいて、仮想階Ｆｖの演算を行う。
そして、仮想残距離演算装置１３は、前記階床位置データを参照してパルス計数器９で計数された値からかご１の現在位置を求め、かご１の現在位置から仮想階演算装置１２が演算した仮想階Ｆｖの位置までの距離である仮想残距離の演算を行う。
【００２２】
残距離選択装置１４は、正規残距離演算装置１１により演算された正規残距離と仮想残距離演算装置１３により演算された仮想残距離のうち、どちらの残距離を速度指令発生装置１０において速度指令を演算する際に用いる残距離とするかの選択を行い、選択した残距離を速度指令発生装置１０へと出力する。
より具体的には、正規残距離と仮想残距離とを比較し値の小さい方（距離の短い方）を選択して速度指令発生装置１０へと出力する。なお、仮想残距離演算装置１３において仮想残距離が演算されない場合（後述するようにこれは速度切替検知装置１５から速度切替信号が出力された後である）には、正規残距離を選択して速度指令発生装置１０へと出力する。
【００２３】
速度切替検知装置１５は、速度指令発生装置１０からの速度指令値が、低下速度Ｖｍへの減速中において速度指令値の加速度を負の最大値から０へと戻し始める速度である所定の切替速度にまで低下したことを検知するもので、速度指令発生装置１０からの速度指令値が切替速度にまで低下したことを検知すると、速度切替信号を速度指令発生装置１０及び仮想残距離演算装置１３へと出力する。
【００２４】
図３のフロー図は、この実施の形態における正規残距離演算装置１１の動作を示すものである。
すなわち、まず、ステップＳ３０１において、正規残距離演算装置１１は、前記階床位置データを参照して目的階Ｆｔ（ｎ）の位置データを抽出する。次に、ステップＳ３０２へと進み、パルス計数器９によるパルス計数値に基づいたかご１の現在位置の入力を受ける。
【００２５】
そして、続くステップＳ３０３において、ステップＳ３０１で求めた目的階位置とステップＳ３０２で求めた現在のかご位置との差を演算することにより正規残距離を算出し、残距離選択装置１４へと出力する。
その後ステップＳ３０４へと移行し、エレベーター（のかご１）が停止したか否かの確認を行い、エレベーターが停止した場合にはステップＳ３０５へと至り一連の動作フローは終了する。一方、この確認においてエレベーターが停止していなかった場合には、エレベーターが停止するまでステップＳ３０２からＳ３０４の動作を繰り返す。
【００２６】
図４のフロー図は、この実施の形態における仮想階演算装置１２の動作を示すものである。
まず、ステップＳ４０１において、仮想階演算装置１２は、前記速度低下位置（図５のｄ’点）において低下速度Ｖｍになるために最高速度Ｖｒから減速を開始し（図５のｂ−ｃ）、そのまま低下速度Ｖｍでの定速走行に移行することなく減速停止した場合（図５のｂ−ｃ−ｇ’−ｈ’）におけるかご１の停止位置である仮想階Ｆｖの位置を演算すべく、図５におけるｇ’−ｈ’−ｄ’で囲まれる面積であるＳｇ’ｈ’ｄ’を算出する。
【００２７】
ここで、図５のグラフにおける横軸は時間であり縦軸は速度指令値を表している。従って、ｇ’−ｈ’−ｄ’で囲まれる面積であるＳｇ’ｈ’ｄ’は、速度指令ｇ’−ｈ’によりかご１が仮想階Ｆｖに減速停止するまでに移動する距離となる。なお、点線で示す速度指令ｇ’−ｈ’の形状は実線で示す速度指令ｇ−ｈの形状と同一である。
そして、続くステップＳ４０２において、図５のｄ’点の位置から先のステップＳ４０１において算出した面積Ｓｇ’ｈ’ｄの表す距離をかご１の進行方向へ加算した位置を求め、これを仮想階Ｆｖとして仮想残距離演算装置１３へと出力する。その後ステップＳ４０３へと至り一連の動作フローは終了する。
【００２８】
図６のフロー図は、この実施の形態における仮想残距離演算装置１３の動作を示すものである。
すなわち、まず、ステップＳ６０１において、仮想残距離演算装置１３は、前記階床位置データを参照して仮想階演算装置１２が演算した仮想階Ｆｖの位置データを抽出する。次に、ステップＳ６０２へと進み、パルス計数器９によるパルス計数値に基づいたかご１の現在位置の入力を受ける。
【００２９】
そして、続くステップＳ６０３において、ステップＳ６０１で求めた仮想階位置とステップＳ６０２で求めた現在のかご位置との差を演算することにより仮想残距離を算出し、残距離選択装置１４へと出力する。
その後ステップＳ６０４へと移行し、速度切替検知装置１５から速度切替信号の入力を受けたか否かの確認を行い、速度切替信号の入力を受けた場合にはステップＳ６０５へと至り一連の動作フローは終了する。一方、この確認において速度切替信号の入力を受けていなかった場合には、速度切替信号の入力を受けるまでステップＳ６０２からＳ６０４までの動作を繰り返す。
【００３０】
図７のフロー図は、この実施の形態における速度切替検知装置１５の動作を示すものである。
まず、ステップＳ７０１において、速度切替検知装置１５は、前記切替速度（図５の実線で示されたｃ点における速度指令値）の算出を行う。次に、ステップＳ７０２において、速度指令発生装置１０から出力される速度指令信号の入力を受ける。
【００３１】
そして、続くステップＳ７０３において、先のステップＳ７０２で取得した速度指令信号の速度指令値が前記切替速度以下であるか否かについて確認を行う。この確認において、速度指令値が前記切替速度以下であることが確認された場合には、ステップＳ７０４へと移行して速度切替検知装置１５は速度切替信号を速度指令発生装置１０及び仮想残距離演算装置１３へと出力した後、ステップＳ７０５へと至り一連の動作フローは終了する。
一方、ステップＳ７０３の確認において、速度指令値が前記切替速度以下であることが確認されなかった場合には、ステップＳ７０２へと戻り速度指令値が前記切替速度以下となるまでステップＳ７０２からＳ７０３までの動作を繰り返す。
【００３２】
図８のフロー図は、この実施の形態における速度指令発生装置１０の動作を示すものである。
まず、ステップＳ８０１において、速度切替検知装置１５からの速度切替信号の入力を受けたか否かについて確認を行う。この確認において、速度切替信号の入力を受けたことが確認された場合には、ステップＳ８０２へと移り現在の速度指令値が低下速度Ｖｍを超えているか否かについて確認を行う。
このステップＳ８０２の確認において、現在の速度指令値が低下速度Ｖｍを超えていることが確認された場合には、すなわち、現在の速度指令値は前記切替速度以下かつ低下速度を超えているということであり、図５の実線のｃ−ｄにおける速度指令値の演算を行った後、ステップＳ８０５へと移行する。
【００３３】
一方、ステップＳ８０１の確認において速度切替信号の入力を受けたことが確認されなかった場合、及び、このステップＳ８０２の確認において現在の速度指令値が低下速度Ｖｍを超えていることが確認されなかった場合には、ステップＳ８０４へと移行して速度指令発生装置１０は残距離選択装置１４から出力された残距離に基づいて速度指令値の演算を行った後、ステップＳ８０５へと移行する。
そして、ステップＳ８０５において、速度指令発生装置１０は、先のステップＳ８０３又はＳ８０４において演算された速度指令値を制御装置本体６及び速度切替検知装置１５へと出力する。その後動作フローはステップＳ８０１へと戻り以上のステップＳ８０１からＳ８０６の動作を繰り返す。
【００３４】
以上のように構成されたエレベーターの制御装置においては、エレベーターのかごの走行に対応して発生するパルス数を計数し、パルス数の計数値に基づいてかごの位置から目的階までの残距離である正規残距離を演算する正規残距離演算手段を具備するエレベーターの制御装置であって、かごの速度を最高速度から最高速度より低い所定の低下速度へと昇降路の所定の速度低下位置において減速させるために、速度低下位置及び低下速度に基づいて、仮想の階床である仮想階の位置を演算する仮想階演算手段と、パルス数の計数値に基づいて、かごの位置から仮想階演算手段が演算した仮想階までの残距離である仮想残距離を演算する仮想残距離演算手段と、正規残距離演算手段が演算した正規残距離及び仮想残距離演算手段が演算した仮想残距離のうち、いずれか一方の残距離を選択して出力する残距離選択手段と、残距離選択手段により出力された残距離に基づいて速度指令を発生させる速度指令発生手段と、を備えたことで、エレベーターのかごが所定位置に達したことを検出するための機械的装置を必要とせず既存の設備を利用してソフトウェアの変更のみにより、滑らかに減速停止を行う速度制御が可能であり、簡潔な構成であって、製作過程や保守作業等で手数がかからず安価であるエレベーターの制御装置を得ることができる。
【００３５】
実施の形態２．
図９及び図１０は、この発明の実施の形態２に係るもので、図９は仮想階演算装置の動作の流れを示すフロー図、図１０はエレベーターの制御装置の速度指令値、目的階及び仮想階の関係の一例を示す図である。
ここで説明する実施の形態２は、前述した実施の形態１の構成の仮想階演算装置において、まず目的階Ｆｖ（ｎ）に対して実施の形態１と同様の手続で仮の仮想階Ｆｖ’を決定した後、この仮の仮想階Ｆｖ’に対して進行方向前後の最寄階Ｆｔ（ｎ−１）及びＦｔ（ｎ−２）について、目的階Ｆｖ（ｎ）への走行中にこれらの階床に対する呼び登録がなされた場合であっても適切に減速停止が可能なように仮想階Ｆｖを決定・演算するようにしたものである。
【００３６】
すなわち、この実施の形態にあっては、仮想階演算装置１２は、図９に示すフローに従って動作する。
まず、ステップＳ９０１において、仮想階演算装置１２は、前記速度低下位置（図５のｄ’点）において低下速度Ｖｍになるために最高速度Ｖｒから減速を開始し（図５のｂ−ｃ）、そのまま低下速度Ｖｍでの定速走行に移行することなく減速停止した場合（図５のｂ−ｃ−ｇ’−ｈ’）におけるかご１の停止位置である位置を演算すべく、図５におけるｇ’−ｈ’−ｄ’で囲まれる面積であるＳｇ’ｈ’ｄ’を算出する。
次にステップＳ９０２において、図５のｄ’点の位置から先のステップＳ９０１において算出した面積Ｓｇ’ｈ’ｄの表す距離をかご１の進行方向へ加算した位置を求め、これを仮の仮想階Ｆｖ’とする。
この仮の仮想階Ｆｖ’の位置を算出する過程は、実施の形態１において仮想階Ｆｖの位置を算出する過程と同一である。
【００３７】
そして、続くステップＳ９０３において、仮想階演算装置１２は最小移動距離Ｌｍの算出を行う。
この最小移動距離Ｌｍとは、前記切替速度にまでかご１の速度が下がってから低下速度Ｖｍを経て滑らかに減速停止するために、図２における各時限Ｔｍ、Ｔｃｍ、Ｔｄ及びＴｌを確保した場合に、前記切替速度にまで下がった時点からこれら各時限を確保しつつ滑らかに減速停止するまでの間にかご１が移動する距離である。すなわち、最小移動距離Ｌｍは、図５の実線で示す速度指令ｃ−ｄ−ｆ−ｇ−ｈを発するのに必要な距離であって、その値は図５においてｃ−ｄ−ｆ−ｇ−ｈ−ｉ’で囲まれる面積を求めることにより算出することができる。
【００３８】
ステップＳ９０３において最小移動距離Ｌｍの算出を行った後は、ステップＳ９０４へと移行して、仮想階演算装置１２は、先のステップＳ９０２において算出した仮の仮想階Ｆｖ’から見てかご１の進行方向の最寄階Ｆｔ（ｎ−１）と仮の仮想階Ｆｖ’との間の距離Ｓｉの算出を行う。
そして、ステップＳ９０５へと移り、先のステップＳ９０３で算出した最小移動距離ＬｍとステップＳ９０４で算出した距離Ｓｉとの比較を行い、距離Ｓｉが最小移動距離Ｌｍより小さいか否かの確認を行う。
【００３９】
この確認において、距離Ｓｉが最小移動距離Ｌｍより小さいことが確認された場合にはステップＳ９０６へと移行して、仮想階演算装置１２は、進行方向の最寄階Ｆｔ（ｎ−１）からかご１の進行方向とは逆方向に最小移動距離Ｌｍだけシフトした位置を仮想階Ｆｖとした後、ステップＳ９０８へと進む。
一方、このステップＳ９０５の確認において、距離Ｓｉが最小移動距離Ｌｍより小さいことが確認されなかった場合すなわち距離Ｓｉが最小移動距離Ｌｍ以上であることが確認された場合にはステップＳ９０７へと移行して、仮想階演算装置１２は、仮の仮想階Ｆｖ’を仮想階Ｆｖとした後、ステップＳ９０８へと進む。
【００４０】
ステップＳ９０８においては、仮想階演算装置１２は、先のステップまでにおいて算出した仮想階Ｆｖから見てかご１の進行方向とは逆方向の最寄階Ｆｔ（ｎ−２）と先のステップまでにおいて算出した仮想階Ｆｖとの間の距離の算出を行う。そして、この進行方向とは逆方向の最寄階Ｆｔ（ｎ−２）と仮想階Ｆｖとの間の距離と、最小移動距離Ｌｍとの比較を行い、Ｆｔ（ｎ−２）とＦｖとの間の距離が最小移動距離Ｌｍより小さいか否かの確認を行う。
この確認において、Ｆｔ（ｎ−２）とＦｖとの間の距離が最小移動距離Ｌｍより小さいことが確認された場合にはステップＳ９０９へと移行して、仮想階演算装置１２は、進行方向とは逆方向の最寄階Ｆｔ（ｎ−２）を仮想階Ｆｖとした後、ステップＳ９１０へと至り一連の動作フローは終了する。
一方、このステップＳ９０８の確認において、Ｆｔ（ｎ−２）とＦｖとの間の距離が最小移動距離Ｌｍより小さいことが確認されなかった場合すなわち当該距離が最小移動距離Ｌｍ以上であることが確認された場合にはステップＳ９０９へと移行することなく、ステップＳ９０８から直接ステップＳ９１０へと至り一連の動作フローは終了する。
なお、他の構成については実施の形態１と同様であり、その詳細説明は省略する。
【００４１】
以上のように構成されたエレベーターの制御装置においては、実施の形態１と同様の効果を奏することができるのに加えて、仮想階演算装置を、所定の最小移動距離を算出し、仮想階からかごの進行方向の最寄階までの距離を算出し、進行方向の最寄階までの距離と最小移動距離に基づいて仮想階を決定するようにしたことで、仮想階と進行方向の最寄階との距離を少なくとも最小移動距離Ｌｍは確保することができ、この進行方向の最寄階を目的階とする呼びが登録された場合であっても、滑らかに減速停止することができる。
【００４２】
また、仮想階演算装置を、仮想階からかごの進行方向とは逆方向の最寄階までの距離を算出し、進行方向とは逆方向の最寄階までの距離にさらに基づいて仮想階を決定するようにしたことで、切替速度に達する前に仮想階から見て進行方向とは逆方向の最寄階を目的階とする呼びが登録された場合であっても、そのまま減速を継続して滑らかに減速停止することができる。
従って、かごを全ての目的階に対して滑らかに減速停止させることができ、乗り心地が良好である。
【００４３】
実施の形態３．
図１１及び図１２は、この発明の実施の形態３に係るもので、図１１は低下速度超走行可否判定手段の動作の流れを示すフロー図、図１２はエレベーターの制御装置の速度指令値、目的階及び仮想階の関係の一例を示す図である。
ここで説明する実施の形態３は、前述した実施の形態１又は実施の形態２の構成に加えて、速度指令発生装置に、かごの出発位置から前記速度低下位置までの距離に基づいて、速度指令値が低下速度Ｖｍを超えないように制限するか否かを判定する低下速度超走行可否判定手段を設けるようにしたものである。
【００４４】
すなわち、速度指令発生装置１０には図示しない低下速度超走行可否判定手段が設けられており、この低下速度超走行可否判定手段は図１１に示すフローに従って動作する。
まず、ステップＳ１１０１において、低下速度超走行可否判定手段は、かご１が走行を開始したか否かについて監視を行い、かご１が走行を開始したことが確認された場合に、ステップＳ１１０２へと移行する。
ステップＳ１１０２においては、かご１の出発位置から前記速度低下位置（図１２のｄ’点）までの距離の算出を行う。
【００４５】
そして、ステップＳ１１０３へと移行し、出発位置から加速した後、前記速度低下位置において低下速度Ｖｍへと滑らかに減速するために、図１２における各時限Ｔａ、Ｔｃ、Ｔｄ及びＴｍを確保した場合に、出発位置から前記速度低下位置までのかご１の移動距離を算出する。当該距離は、図１２においてｏ−ｃ−ｄ−ｄ’で囲まれる面積であるＳｏｃｄｄ’を算出することにより求めることができる。
続いて、面積Ｓｏｃｄｄ’で求められる距離と先のステップＳ１１０２で算出した出発位置から前記速度低下位置までの距離との比較を行い、面積Ｓｏｃｄｄ’で求められる距離が出発位置から前記速度低下位置までの距離より大きいか否かについて確認を行う。
【００４６】
この確認において、面積Ｓｏｃｄｄ’で求められる距離が出発位置から前記速度低下位置までの距離より大きいことが確認された場合には、ステップＳ１１０４へと移行して低下速度超走行可否判定手段は、速度指令発生装置１０により演算される速度指令値が低下速度Ｖｍ以下となるように制限する。その後ステップＳ１１０５へと至り一連の動作フローは終了する。
従って、この場合には、速度指令発生装置１０が発生させる速度指令値は、図１２の一点鎖線で示すものになる。
【００４７】
一方、ステップＳ１１０３の確認において、面積Ｓｏｃｄｄ’で求められる距離が出発位置から前記速度低下位置までの距離より大きいことが確認されない場合、すなわち、面積Ｓｏｃｄｄ’で求められる距離が出発位置から前記速度低下位置までの距離以下であることが確認された場合には、ステップＳ１１０４へは移行せずにステップＳ１１０３から直接ステップＳ１１０５へと至り一連の動作フローは終了する。
この場合には、速度指令発生装置１０が発生させる速度指令値は、図１２の実線や点線で示すものになる。
【００４８】
以上のように構成されたエレベーターの制御装置においては、実施の形態１や実施の形態２と同様の効果を奏することができるのに加えて、かごの出発位置から速度低下位置までの距離に基づいて、速度指令が低下速度を超えないように制限するか否かを判定する低下速度超走行可否判定手段をさらに備えたことで、所定の時限Ｔａ、Ｔｃ、Ｔｄ及びＴｍを確保することができ乗り心地が良好である。
【００４９】
実施の形態４．
図１３は、この発明の実施の形態４に係るもので、減速停止抑制手段の動作の流れを示すフロー図である。
ここで説明する実施の形態４は、前述した実施の形態１から実施の形態３の構成に加えて、速度指令発生装置に、エレベーター（かご１）の走行中に呼び登録等により新たに目的階が設定された場合に、当該新たに設定された目的階に対して滑らかに減速停止を行うための距離が確保できないときは当該目的階への減速停止を抑制する減速停止抑制手段を設けるようにしたものである。
【００５０】
すなわち、速度指令発生装置１０には図示しない減速停止抑制手段が設けられており、この減速停止抑制手段は図１３に示すフローに従って動作する。
まず、ステップＳ１３０１において、減速停止抑制手段は、かご１の走行中に呼び登録等により新たに目的階が設定登録されたか否かについて監視を行っており、走行中に新たに目的階が登録されたことが確認されると、ステップＳ１３０２へと移行する。
このステップＳ１３０２においては、減速停止抑制手段は当該登録された目的階と仮想階との間の距離Ｓｆを算出する。そして、ステップＳ１３へと移って、先のステップＳ１３０２において算出した距離Ｓｆと最小移動距離Ｌｍとの比較を行い、距離Ｓｆが最小移動距離Ｌｍより大きいか否かについて確認を行う。
【００５１】
この確認において、距離Ｓｆが最小移動距離Ｌｍより大きいことが確認された場合には、減速停止抑制手段は当該登録された目的階への減速停止を禁止する。そして、ステップＳ１３０５へと至り一連の動作フローは終了する。
一方、ステップＳ１３０３の確認において、距離Ｓｆが最小移動距離Ｌｍより大きいことが確認されない場合、すなわち、距離Ｓｆが最小移動距離Ｌｍ以下であることが確認された場合には、ステップＳ１３０４へは移行せずにステップＳ１３０３から直接ステップＳ１３０５へと至り一連の動作フローは終了する。
なお、ステップＳ１３０４において当該登録された目的階への減速停止を禁止された後、かご１が既に登録済みである目的階へ到着・停止した後に当該登録された目的階を対象とする減速停止の禁止が解除される。
【００５２】
以上のように構成されたエレベーターの制御装置においては、実施の形態１から実施の形態３と同様の効果を奏することができるのに加えて、かごの走行中に新たに目的階が設定された場合に、かごの現在位置から新たに設定された目的階までの距離と最小移動距離とに基づいて、新たに設定された目的階への減速停止を抑制するか否かを判定する減速停止抑制手段をさらに備えたことで、最小移動距離Ｌｍを確保できない目的階への減速停止を禁止することができ、乗り心地悪化につながる速度指令を発生されることを未然に防止することが可能で、乗り心地が良好である。
【符号の説明】
【００５３】
１    かご
２    釣合い重り
３    巻上電動機
４    駆動綱車
５    主ロープ
６    制御装置本体
７    階床
８    パルス発生器
９    パルス計数器
１０    速度指令発生装置
１１    正規残距離演算装置
１２    仮想階演算装置
１３    仮想残距離演算装置
１４    残距離選択装置
１５    速度切替検知装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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