(57)【要約】【課題】ＩＴＳを利用して事故情報又は警告情報の記録、及び報知を行うことができるとともに、状況に応じて必要性の高い報知のみを行うナビゲーション装置を提供する。【解決手段】本発明のナビゲーション装置は、無線通信部、ＧＰＳ装置、位置情報取得部、表示部及び音声出力部を備えている。また、警告動作を行う警告動作部を備えている。また、地図情報を記録する記録部を備えている。また、警告動作が検知された地点を示す地点情報を取得し、警告動作の内容と地点情報とを関連付けた警告履歴情報を生成する警告履歴生成部を備えている。また、位置情報取得部と地図情報とを用いて、現在位置が交差点から所定範囲内であり、且つ地点情報の示す位置から所定範囲内であるか否かを判定する地点検知部を備える。また、上記の範囲内であると判定された場合に、該当する地点情報を含む警告履歴情報から報知用情報を生成して出力制御を行う報知部を備えている。【選択図】図４
2011075397.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
アンテナを用いて無線通信を行う無線通信部と、
ＧＰＳ（Global Positioning System）衛星と通信を行うＧＰＳ装置と、
前記ＧＰＳ装置を用いて位置情報を取得する位置情報取得部と、
表示部又は音声出力部と、
前記無線通信部による車車間通信又は路車間通信により得られる情報に基づいて前記表示部又は前記音声出力部による警告動作を行う警告動作部と、
地図情報を記録する記録部と
を備えるナビゲーション装置において、
前記警告動作部による警告動作が実施された場合に、該警告動作が実施された地点を示す地点情報を前記位置情報取得部により取得し、該警告動作の内容と前記地点情報とを関連付けた警告履歴情報を生成して前記記録部に記録する警告履歴生成部と、
前記位置情報取得部により取得される位置情報の示す位置が、前記地図情報が示す交差点から予め定められた範囲内であり、且つ前記警告履歴情報に含まれる前記地点情報の示す位置から予め定められた範囲内であるか否かを判定する地点検知部と、
前記地点検知部により前記範囲内であると判定された場合に、該地点情報を含む前記警告履歴情報の内容を示す報知用情報を生成し、前記報知用情報に基づいて報知動作を行うよう前記表示部又は前記音声出力部を制御する報知部とを備えること
を特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
前記警告履歴生成部が、前記警告動作部による警告動作が実施された場合に、前記ナビゲーション装置が搭載された車両の走行状況を示す状況情報を、前記警告履歴情報に含めて前記記録部に記録し、
前記地点検知部が、前記位置情報取得部により取得される位置情報の示す位置が、前記地図情報が示す交差点及び前記警告履歴情報に含まれる前記地点情報の示す位置から予め定められた範囲内であり、且つ前記車両の走行状況が前記状況情報に示されている走行状況と一致するか否かを判定し、
前記報知部が、前記位置情報取得部により取得される位置情報の示す位置が該範囲内であり且つ走行状況が一致すると前記地点検知部により判定された場合に、該状況情報を含む前記警告履歴情報の内容を示す報知用情報を生成し、前記報知用情報に基づいて報知動作を行うよう前記表示部又は前記音声出力部を制御する、
請求項１に記載のナビゲーション装置。
【請求項３】
速度検出部又は角度検出部を備え、
前記警告履歴生成部が、前記警告動作部による警告動作が実施された場合に、前記ナビゲーション装置が搭載された車両の走行速度を前記速度検出部により検出するか、又は前記車両の走行方向を前記角度検出部により検出し、検出した走行速度又は走行方向に基づいて前記状況情報を生成し、
前記地点検知部が、前記速度検出部又は前記角度検出部を用いて、前記車両の走行速度又は走行方向と、前記状況情報に示されている走行速度又は走行方向とを比較し、比較結果が予め定められた条件を満たすか否かを判定し、
前記報知部が、前記位置情報取得部により取得される位置情報の示す位置が該範囲内であり且つ前記比較結果が予め定められた条件を満たすと前記地点検知部により判定された場合に、該状況情報を含む前記警告履歴情報の内容を示す報知用情報を生成し、前記報知用情報に基づいて報知動作を行うよう前記表示部又は前記音声出力部を制御する、
請求項２に記載のナビゲーション装置。
【請求項４】
前記警告履歴生成部が、前記警告動作部による警告動作が実施された場合に、前記ナビゲーション装置が搭載された車両の周辺車両の数又は種別をＩＴＳ（Intelligent Transportation Systems）を用いて検出し、検出した数又は種別に基づいて前記状況情報を生成し、
前記地点検知部が、前記車両の周辺車両の数又は種別と、前記状況情報に示されている周辺車両の数又は種別とをＩＴＳを用いて比較し、比較結果が予め定められた条件を満たすか否かを判定し、
前記報知部が、前記位置情報取得部により取得される位置情報の示す位置が該範囲内であり且つ前記比較結果が予め定められた条件を満たすと前記地点検知部により判定された場合に、該状況情報を含む前記警告履歴情報の内容を示す報知用情報を生成し、前記報知用情報に基づいて報知動作を行うよう前記表示部又は前記音声出力部を制御する、
請求項２に記載のナビゲーション装置。
【請求項５】
前記警告動作部が、ＩＴＳを用いて車車間通信又は路車間通信を行うことにより警告動作を行い、
前記警告履歴生成部が、前記位置情報取得部により取得された地点情報と、ＩＴＳを用いて実施された警告動作の内容を示す情報とを関連付けて前記警告履歴情報を生成する、
請求項１に記載のナビゲーション装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動体の搭乗者に対して経路案内を行うナビゲーション装置に関するものであり、特に過去に警告が発生した地点の近傍において搭乗者に報知を行うナビゲーション装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、路側に設置された路側機と、車両に搭載された車載用装置との間で通信を行うことにより様々なサービスを提供する路車間通信システムが実用化されている。特にＩＴＳ（Intelligent Transport System）と呼ばれる情報通信技術を用いて、歩行者、車両、及び路側機の間で各種情報を利用するシステムの開発が進められている。
【０００３】
ＩＴＳは主に、安全性、輸送効率、快適性の向上を目的としている。具体的には例えば、自動料金収受システム、運転支援、交通管理の最適化、道路管理の効率化、緊急車両の運行支援等が考えられている。代表的なシステムとしては、高速道路のＥＴＣ（Electronic Toll Collection）等が実用化されている。
【０００４】
またＩＴＳフォーラムが発行している運転支援通信システムの実験用ガイドラインにおいては、７００ＭＨｚ帯の無線電波を利用したシステムとして、以下の五つが挙げられている。
１．左折巻き込み防止システム。
２．右折時の対向直進車両に対する右折時衝突防止システム。
３．交差点での出会い頭衝突防止システム。
４．カーブで曲がった先に停止している車両に対する追突防止システム。
５．緊急車両の接近を報知する緊急車両情報提供システム。
【０００５】
車車間通信や路車間通信を用いてこれら危険を警告するナビゲーション装置においては、警告を発した地点は、運転者が実際に危険な状況に遭遇した地点として記録される。例えば、日時、地点、緯度経度、進行方向、警告内容等が、ナビゲーション装置のメモリに記録される。
【０００６】
上記のようなシステムに関連して、特許文献１においては、特定の地点で自己の存在を報知し、効果的にその地点付近の他の移動体に認識させる機能を備えた事故防止装置が開示されている。この事故防止装置は、事故の多発する地点及び視界の悪い地点を記録する。そして記録される地点と現在位置とが所定範囲内となった場合に、車外報知手段により車外へ自己の存在を報知する。
【０００７】
このように、事故の多発する地点や視界の悪い地点で自己の存在を報知することにより、その地点付近の他の移動体に自己の存在を認識させて注意を促し、事故を未然に防止する確率を高めている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００８】
【特許文献１】特開２００５−６２０６０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
しかしながら特許文献１の技術では、予めデータベースに登録された事故多発地点を用いるため、警告が作動する場所が画一的である。また、常に事故発生に関する情報を収集し、データベース等による管理、更新を行う必要があった。
【００１０】
また、事故多発地点に自車両が接近した場合に、無条件で警告を行っているため、頻繁に警告が発生したり、運転状況にあわない不要な警告が発生し、運転の妨げになる可能性があるといった問題があった。
【００１１】
本発明は、上記の問題を鑑みてなされたものであり、ＩＴＳを利用して事故情報又は警告情報の記録、及び報知を行うことができるとともに、自車両の運転状況や周囲の状況に応じて、必要性の高い報知のみを行うことが可能なナビゲーション装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
上記の目的を達成するために本発明のナビゲーション装置は、アンテナを用いて無線通信を行う無線通信部と、ＧＰＳ（Global Positioning System）衛星と通信を行うＧＰＳ装置と、前記ＧＰＳ装置を用いて位置情報を取得する位置情報取得部と、表示部又は音声出力部と、前記無線通信部による車車間通信又は路車間通信により得られる情報に基づいて前記表示部又は前記音声出力部による警告動作を行う警告動作部と、地図情報を記録する記録部とを備えるナビゲーション装置において、前記警告動作部による警告動作が実施された場合に、該警告動作が実施された地点を示す地点情報を前記位置情報取得部により取得し、該警告動作の内容と前記地点情報とを関連付けた警告履歴情報を生成して前記記録部に記録する警告履歴生成部と、前記位置情報取得部により取得される位置情報の示す位置が、前記地図情報が示す交差点から予め定められた範囲内であり、且つ前記警告履歴情報に含まれる前記地点情報の示す位置から予め定められた範囲内であるか否かを判定する地点検知部と、前記地点検知部により前記範囲内であると判定された場合に、該地点情報を含む前記警告履歴情報の内容を示す報知用情報を生成し、前記報知用情報に基づいて報知動作を行うよう前記表示部又は前記音声出力部を制御する報知部とを備えることを特徴とする。
【００１３】
この構成によると、本発明のナビゲーション装置は、無線通信部、ＧＰＳ装置、及びＧＰＳ装置を用いて位置情報を取得する位置情報取得部を備えている。また、表示部又は音声出力部を備えている。また、車車間通信又は路車間通信により得られる情報に基づいて表示部又は音声出力部による警告動作を行う警告動作部を備えている。また、地図情報を記録する記録部を備えている。また、警告動作部による警告動作を検知した場合に、この警告動作が検知された地点を示す地点情報を取得し、警告動作の内容と地点情報とを関連付けた警告履歴情報を生成して記録部に記録する警告履歴生成部を備えている。また、位置情報取得部と地図情報とを用いて、現在位置が交差点から所定範囲内であり、且つ地点情報の示す位置、つまり過去に警告動作が行われた位置から所定範囲内であるか否かを判定する地点検知部を備える。また、地点検知部により上記の範囲内であると判定された場合に、該当する地点情報を含む警告履歴情報から報知用情報を生成し、報知動作を行うよう表示部又は音声出力部を制御する報知部を備えている。これにより、過去に警告動作が行われた地点に車両が接近した場合に、自車両の搭乗者に対して報知を行うことができる。
【００１４】
また上記の目的を達成するために本発明のナビゲーション装置は、前記警告履歴生成部が、前記警告動作部による警告動作が実施された場合に、前記ナビゲーション装置が搭載された車両の走行状況を示す状況情報を、前記警告履歴情報に含めて前記記録部に記録し、前記地点検知部が、前記位置情報取得部により取得される位置情報の示す位置が、前記地図情報が示す交差点及び前記警告履歴情報に含まれる前記地点情報の示す位置から予め定められた範囲内であり、且つ前記車両の走行状況が前記状況情報に示されている走行状況と一致するか否かを判定し、前記報知部が、前記位置情報取得部により取得される位置情報の示す位置が該範囲内であり且つ走行状況が一致すると前記地点検知部により判定された場合に、該状況情報を含む前記警告履歴情報の内容を示す報知用情報を生成し、前記報知用情報に基づいて報知動作を行うよう前記表示部又は前記音声出力部を制御する。
【００１５】
この構成によると、警告履歴生成部は、警告動作部による警告動作を検知した場合に、自車両の走行状況を示す状況情報を警告履歴情報に含めて記録部に記録する。また地点検知部は、現在位置が交差点から所定範囲内であり、且つ地点情報の示す位置、つまり過去に警告動作が行われた位置から所定範囲内であり、且つ車両の走行状況が状況情報に示されている走行状況、つまり過去に警告動作が行われた状況と一致するか否かを判定する。また報知部は、地点検知部により上記の各条件を満たすと判定された場合に、該当する地点情報を含む警告履歴情報から報知用情報を生成し、報知動作を行うよう表示部又は音声出力部を制御する。これにより、過去に警告動作が行われた地点に車両が接近し、且つ走行状況が同じである場合にのみ、自車両の搭乗者に対して報知を行うことができる。
【００１６】
また上記の目的を達成するために本発明のナビゲーション装置は、速度検出部又は角度検出部を備え、前記警告履歴生成部が、前記警告動作部による警告動作が実施された場合に、前記ナビゲーション装置が搭載された車両の走行速度を前記速度検出部により検出するか、又は前記車両の走行方向を前記角度検出部により検出し、検出した走行速度又は走行方向に基づいて前記状況情報を生成し、前記地点検知部が、前記速度検出部又は前記角度検出部を用いて、前記車両の走行速度又は走行方向と、前記状況情報に示されている走行速度又は走行方向とを比較し、比較結果が予め定められた条件を満たすか否かを判定し、前記報知部が、前記位置情報取得部により取得される位置情報の示す位置が該範囲内であり且つ前記比較結果が予め定められた条件を満たすと前記地点検知部により判定された場合に、該状況情報を含む前記警告履歴情報の内容を示す報知用情報を生成し、前記報知用情報に基づいて報知動作を行うよう前記表示部又は前記音声出力部を制御する。
【００１７】
この構成によると、本発明のナビゲーション装置は、速度検出部又は角度検出部を備えている。警告履歴生成部は、警告動作部による警告動作を検知した場合に、自車両の走行速度を速度検出部により検出するか、又は自車両の走行方向を角度検出部により検出する。そして検出した走行速度又は走行方向に基づいて、状況情報を生成する。また地点検知部は、速度検出部又は角度検出部を用いて、自車両の走行速度又は走行方向と、状況情報に示されている走行速度又は走行方向とを比較し、比較結果が所定条件を満たすか否か、例えば近似値であるか否かを判定する。また報知部は、比較結果が所定条件を満たすと判定された場合に、該当する地点情報を含む警告履歴情報から報知用情報を生成し、報知動作を行うよう表示部又は音声出力部を制御する。これにより、過去に警告動作が行われた地点に車両が接近し、且つ走行速度又は走行方向が同じである場合にのみ、自車両の搭乗者に対して報知を行うことができる。
【００１８】
また上記の目的を達成するために本発明のナビゲーション装置は、前記警告履歴生成部が、前記警告動作部による警告動作が実施された場合に、前記ナビゲーション装置が搭載された車両の周辺車両の数又は種別をＩＴＳ（Intelligent Transportation Systems）を用いて検出し、検出した数又は種別に基づいて前記状況情報を生成し、前記地点検知部が、前記車両の周辺車両の数又は種別と、前記状況情報に示されている周辺車両の数又は種別とをＩＴＳを用いて比較し、比較結果が予め定められた条件を満たすか否かを判定し、前記報知部が、前記位置情報取得部により取得される位置情報の示す位置が該範囲内であり且つ前記比較結果が予め定められた条件を満たすと前記地点検知部により判定された場合に、該状況情報を含む前記警告履歴情報の内容を示す報知用情報を生成し、前記報知用情報に基づいて報知動作を行うよう前記表示部又は前記音声出力部を制御する。
【００１９】
この構成によると、警告履歴生成部は、警告動作部による警告動作を検知した場合に、自車両周辺の車両数又は車種をＩＴＳを用いて検出する。そして検出した車両数又は車種に基づいて、状況情報を生成する。また地点検知部は、ＩＴＳを用いて、自車両の周辺の車両数又は車種と、状況情報に示されている車両数又は車種とを比較し、比較結果が所定条件を満たすか否かを判定する。また報知部は、比較結果が所定条件を満たすと判定された場合に、該当する地点情報を含む警告履歴情報から報知用情報を生成し、報知動作を行うよう表示部又は音声出力部を制御する。これにより、過去に警告動作が行われた地点に車両が接近し、且つ自車両周辺の車両の走行状況が同じである場合にのみ、自車両の搭乗者に対して報知を行うことができる。
【００２０】
また上記の目的を達成するために本発明のナビゲーション装置は、前記警告動作部が、ＩＴＳを用いて車車間通信又は路車間通信を行うことにより警告動作を行い、前記警告履歴生成部が、前記位置情報取得部により取得された地点情報と、ＩＴＳを用いて実施された警告動作の内容を示す情報とを関連付けて前記警告履歴情報を生成する。
【００２１】
この構成によると、警告動作部は、ＩＴＳを用いて車車間通信又は路車間通信を行うことにより、得られた情報から警告動作を行う。また警告履歴生成部は、位置情報取得部により取得した地点情報と、ＩＴＳを用いて実施された警告動作の内容を示す情報とを関連付けて、警告履歴情報を生成する。
【発明の効果】
【００２２】
本発明によれば、事故が発生した地点や危険を警告した地点（以下、「危険地点」という）を記録部に記録し、再び危険地点に自車両が接近した場合に、事前に報知する。これにより、過去に運転者が遭遇した経験情報を、走行経路に応じて運転者に伝達することができる。
【００２３】
また本発明によれば、運転者が事故時とは異なる人物である場合、例えば家族やレンタカー利用者等が運転している場合に、過去に他の運手者が遭遇した警告や危険に関する情報を共有することができる。これにより、事故が発生する確率を低減することができる。また、過去の警告や事故の情報を手動で収集して記録及び管理する必要がないため、運用面において有利である。
【００２４】
また本発明によれば、登録されている危険地点に接近した際に、必ず報知を行うのではなく、所定の条件を満たす場合のみ報知を行う。つまり前回警告を出したときと類似する状況、例えば交差点への進入角度、進入速度、他車両の有無等が前回警告を行った状況と類似する場合にのみ、報知を行う。これにより、状況に見合わない、必要性の低い報知が発生するのを回避できる。
【図面の簡単な説明】
【００２５】
【図１】本発明のナビゲーション装置の装置構成を示すブロック図である。
【図２】本発明のナビゲーション装置を含む車車間通信システムのシステム構成を示すブロック図である。
【図３】車車間通信情報のデータ構造を示すテーブル図である。
【図４】本発明の第一の実施形態に係る報知処理を示すフロー図である。
【図５】道路状況を模式的に示した模式図である。
【図６】本発明の第二の実施形態に係る報知処理を示すフロー図である。
【発明を実施するための形態】
【００２６】
以下に本発明の実施形態を、図面を参照しながら説明する。なお、ここで示す実施形態は一例であり、本発明はここに示す実施形態に限定されるものではない。
〈１−１．車車間通信システムの構成について〉
図２は、本発明の第一の実施形態に係るナビゲーション装置により実現される車車間通信システムの構成を示すブロック図である。本システムは少なくとも、車両１、及びＧＰＳ（Global Positioning System）衛星２を含むように構成されている。
【００２７】
車両１は、後述するナビゲーション装置１００が搭載された車両であり、相互に車車間通信が可能となっている。
【００２８】
ＧＰＳ衛星２は、衛星軌道上に配置され、特定の電波（例えば１．５７５ＧＨｚのＬ１電波等）を地上のＧＰＳ受信機に対して送信する。これにより、位置情報を算出するための各種情報、例えばＧＰＳ衛星２の座標情報や、電波の伝搬時間を計測するための時刻情報等を送信する。
〈１−２．ナビゲーション装置の構成について〉
図１は、本発明の第一の実施形態に係るナビゲーション装置１００の内部構成示すブロック図である。なお本実施形態のナビゲーション装置１００は、車両１に搭載されて車車間通信システムの一部を構成する電子機器である。
【００２９】
図１のブロック図に示すように、本発明のナビゲーション装置１００は少なくとも、制御部１１、ＧＰＳアンテナ１２（＝ＧＰＳ装置）、測位航法装置１３（＝ＧＰＳ装置）、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）１４（＝表示部）、表示制御部１５、操作部１６、スピーカ１７（＝音声出力部）、メモリ１８（＝記録部）、アンテナ１９（＝無線通信部）、及び通信制御部２０（＝無線通信部）を含むように構成されている。
【００３０】
制御部１１は、ナビゲーション装置１００の各部材の駆動を有機的に制御して、交通情報の取得処理や表示処理等を統括制御するものである。また制御部１１は、制御部１１が備える演算処理装置上で所定のプログラムを実行することにより実現される機能部として、位置情報取得部１１ａ〜報知部１１ｅを備えている。なお、各機能部が実施する処理の詳細については後述する。
【００３１】
ＧＰＳアンテナ１２は、ＧＰＳ衛星から発せられる特定の電波（例えば１．５７５ＧＨｚのＬ１電波等）を受信するための受信機である。ＧＰＳアンテナ１２は、複数のＧＰＳ衛星２から各ＧＰＳ衛星２の座標情報等を含む信号を受信することが可能である。
【００３２】
測位航法装置１３は、ＧＰＳアンテナ１２で受信した信号をデコードして緯度経度情報を生成する測位装置と、ジャイロ（＝角速度検出部）及び車速センサ（＝速度検出部）により速度情報、姿勢角情報を生成する航法装置とからなる装置である。
【００３３】
ＬＣＤ１４は、ナビゲーション装置１００が保持する各種情報、例えば交通情報やメニュー画面等を表示する装置である。表示制御部１５は、画像情報をＬＣＤ１４の信号フォーマットにあわせた信号にエンコードした後、Ｄ／Ａ変換を行い、画像信号を出力する。表示制御部１５から出力された画像信号はＬＣＤ１４に送られ、画像として表示される。
【００３４】
操作部１６は、車両１の運転者がナビゲーション装置１００に対する各種指示、例えば目的地入力等を行うための入力インタフェースである。操作部１６は、例えば複数のプッシュボタンやタッチセンサ等を含むように構成されている。或いは、ＬＣＤ１４の表面にタッチパネルを設けることにより、操作入力を受け付ける形態でもよい。
【００３５】
スピーカ１７は、車両１の搭乗者に対して各種情報を含む音声を出力する音声出力装置である。本実施形態では特に、車両１が危険地点に接近した場合において報知音声を出力するのに用いられる。
【００３６】
メモリ１８は、各種情報を記録するための媒体である。メモリ１８は例えばナビゲーション処理に用いられる地図情報や、音声情報を記録するのに用いられる。また本実施形態では、他の車両より受信した車車間通信情報や、過去に警告動作が行われた地点を示す地点情報等を記録するのに用いられる。
【００３７】
アンテナ１９は、他の車両１との間で電波の送受信を行うためのものであり、例えば複数のダイバーシティアンテナ等が用いられる。通信制御部２０は、アンテナ１９により受信した電波の復調を行う。なお通信制御部２０は、アンテナ１９を用いて電波を送信するための送信制御機能も備える。
〈１−３．車車間通信情報について〉
図３は、ＩＴＳフォーラムが発行している運転支援通信システムのガイドラインに含まれる、車車間通信情報のデータ構造の一部を示している。このガイドラインでは、７００ＭＨｚ帯の電波を用いた車車間通信システムが示されている。
【００３８】
この車車間通信情報は、１００ミリ秒毎に、ナビゲーション装置１００からその周囲の車両や路側機へブロードキャスト送信される。伝播距離は数百メートルである。項目番号４は自車両、つまり送信側車両の現在位置を緯度経度で示している。
【００３９】
従って、車車間通信情報を受信する受信側車両は、受信側車両が備えるナビゲーション装置１００に記録されている地図情報を参照することにより、送信側車両の走行位置を特定することができる。
【００４０】
項目番号２０は、アプリケーションが任意に使用できる領域を示している。本実施形態では、ナビゲーション装置１００が各種警告動作を行うために車両間で送受信する情報、例えば運転者に関する情報や過去の事故情報等を送受信するのに、この項目番号２０の領域を用いる。
〈１−４．報知処理について〉
ここで、本発明の第一の実施形態に係るナビゲーション装置１００が実施する報知処理の概要を、図４のフロー図を用いながら説明する。図４に示す処理フローは、ナビゲーション装置１００が稼働状態となった時点で開始される。
【００４１】
本処理の開始後、位置情報取得部１１ａはステップＳ１１０において、所定の周期、例えば１００ミリ秒の周期で位置情報の取得を行う、位置情報取得処理を開始する。なお位置情報の取得は、ＧＰＳアンテナ１２及び測位航法装置１３を用いて行われる。
【００４２】
次に地点検知部１１ｄはステップＳ１２０において、位置情報取得部１１ａにより取得された位置情報が示す位置が、交差点から所定範囲内、例えば３００メートル以内まで接近しているか否かを判定する。具体的には例えば、メモリ１８に記録されている地図情報を読み出し、地図情報において示されている交差点の緯度経度と、位置情報が示す緯度経度とを比較することにより、両地点の距離を算出する。
【００４３】
所定範囲内に接近していない場合、再びステップＳ１２０へ移行し、位置情報の取得及び交差点までの距離の監視を継続して行う。所定範囲内に接近している場合、地点検知部１１ｄはステップＳ１３０において、所定範囲内にある交差点が、予め警告履歴生成部１１ｃによりＤＢ（Data Base）に登録されている交差点、つまり警告履歴情報（後述）に示されている交差点であるか否かを判定する。
【００４４】
なおＤＢは、メモリ１８に記録されている形態でもよいし、或いは通信制御部２０により通信可能な情報処理装置（不図示）に記録されている形態でもよい。
【００４５】
ＤＢに登録されている交差点ではない場合、後述するステップＳ１４０へ移行する。ＤＢに登録されている交差点である場合、報知部１１ｅはステップＳ１３５において、この交差点に関連する警告履歴情報をＤＢより読み出す。そして読み出した警告履歴情報の内容を示す報知を行う。つまり過去に警告を実施した地点とみなし、過去の警告内容を示す事前注意を報知する。
【００４６】
具体的には例えば、報知部１１ｅは読み出した警告履歴情報より、所定の報知音声（＝報知用情報）を含む音声信号を生成する。そして生成した音声信号をスピーカ１７へ与えて出力制御を行う。これにより、報知音声を出力する。或いは報知部１１ｅは、読み出した警告履歴情報より、所定の報知画像（＝報知用情報）を含む画像信号を生成する。そして生成した画像信号を表示制御部１５へ与えて出力制御を行う。これにより、報知画像を出力する。報知が完了すると、ステップＳ１４０へ移行する。
【００４７】
次に警告履歴生成部１１ｃはステップＳ１４０において、警告動作部１１ｂによる警告動作の実施を検知したか否かを判定する。なお警告動作部１１ｂによる警告動作は、例えばＩＴＳを用いて車車間通信又は路車間通信を行い、接近中の車両や危険地点を検出する。そしてこの検出結果に基づいて、スピーカ１７を用いたアラーム音の出力制御等を行うことにより、警告を行う。なお、警告動作の詳細については、従来技術と同様であるため説明を省略する。
【００４８】
警告動作の実施を検知していない場合、再びステップＳ１２０へ移行する。警告動作の実施を検知した場合、警告履歴生成部１１ｃはステップＳ１４５において、警告動作が実施された地点を示す位置情報を位置情報取得部１１ａにより取得する。
【００４９】
さらに警告履歴生成部１１ｃは、取得された位置情報と、警告動作の内容を示す情報とを関連付けた警告履歴情報を生成し、ＤＢに記録する。これにより、警告が発生した交差点がＤＢに登録される。
【００５０】
例えば、交差点での出会い頭の衝突警告や巻き込み警告、右折衝突警告等の警告が作動すると、その地点と警告種別とをメモリ１８に記録する。記録が完了すると、再びステップＳ１２０へ移行する。なお、ここで記録された警告履歴情報は、先述のステップＳ１３０及びステップＳ１３５において参照される。
【００５１】
以上に説明した処理により実施される報知例を、図５を用いて説明する。図５は、車両１ａの前方に交差点が存在し、且つ交差点の近傍に他車１ｂが存在する例を示している。この交差点が、車両１ａが過去に衝突事故を起こし、警告が発生した交差点、つまりＤＢの警告履歴情報に示されている交差点であるとする。
【００５２】
この場合、自車両１ａがこの交差点に接近すると、例えば「過去に出会い頭で衝突警告を発した交差点です」という内容の報知が行われる。これにより、事前に運転者の注意を喚起する。
【００５３】
以上に説明した実施形態によれば、危険を警告した地点をＤＢに記録し、再び同じ地点に車両１が接近した場合に、事前に報知する。これにより、過去に運転者が遭遇した経験情報を、走行中の経路に応じて運転者に伝達することができる。
【００５４】
また、運転者が事故時とは異なる運転者である場合、例えば家族やレンタカー利用者等が運転した場合に、過去に他の運手者が遭遇した危険情報を共有することができ、事故が発生する確率を低減することができる。また、過去の警告情報を手動で収集してＤＢで管理する必要がないため、運用面において有利である。
［実施の形態２］
〈２−１．車車間通信システムの構成について〉
実施の形態１と同内容であるため、説明を省略する。
〈２−２．ナビゲーション装置の構成について〉
実施の形態１と同内容であるため、説明を省略する。
〈２−３．車車間通信情報について〉
実施の形態１と同内容であるため、説明を省略する。
〈２−４．報知処理について〉
ここで、本発明の第二の実施形態に係るナビゲーション装置１００が実施する報知処理の概要を、図６のフロー図を用いながら説明する。図６に示す処理フローは、ナビゲーション装置１００が稼働状態となった時点で開始される。なお、実施の形態１の図４と同内容の処理については、同一のステップ番号を付加することにより説明を省略するものとする。
【００５５】
本実施形態では、ステップＳ１１０〜ステップＳ１２０の実施後、ステップＳ１３０においてＤＢ登録済み交差点であると判定されると、ステップＳ１３１へ移行する。地点検知部１１ｄはステップＳ１３１において、ＤＢに登録されている警告履歴情報の中から、この交差点に関連する警告履歴情報を読み出す。そして警告履歴情報に含まれる警告状況情報と、現在の走行状況を比較する。
【００５６】
なお警告状況情報とは、後述するステップＳ１４６において、警告履歴生成部１１ｃにより警告履歴情報に含めて記録される情報である。警告状況情報には、過去に警告が実施された状況を示す情報、例えば交差点への進入角度、交差点への進入速度、他車両の接近状況等が含まれる。
【００５７】
地点検知部１１ｄは、これらの警告状況情報と、現在の走行状況を比較する。なお現在の走行状況は、例えば測位航法装置１３に含まれるジャイロセンサや車速センサ、又は通信制御部２０によるＩＴＳの使用等により取得する。
【００５８】
比較結果が所定条件を満たす場合、例えば両状況における進入速度の差異が一割未満である場合や、進入角度の差がプラスマイナス４５度以内である場合、ステップＳ１３５へ移行し、報知を行う。
【００５９】
具体的には例えば、報知部１１ｅは実施の形態１と同様、報知音声を含む音声信号、又は報知画像を含む画像信号を生成する。そして生成した音声信号又は画像信号をスピーカ１７又は表示制御部１５へ与え、出力制御を行う。これにより、報知音声又は報知画像を出力する。報知が完了すると、ステップＳ１４０へ移行する。比較結果が所定条件を満たさない場合、つまり両状況が著しく異なる場合、報知を行わずにステップＳ１４０へ移行する。
【００６０】
次に、ステップＳ１４０において警告動作部１１ｂによる警告実施が検知された場合、ステップＳ１４５において警告実施地点をＤＢに記録した後、ステップＳ１４６へ移行する。警告履歴生成部１１ｃはステップＳ１４６において、警告実施状況を警告履歴情報に含めて、ＤＢに記録する。
【００６１】
つまり上述のように、警告実施時における交差点への進入角度、交差点への進入速度、他車両の接近状況等を、警告履歴情報に含めて記録する。記録が完了すると、再びステップＳ１２０へ移行する。
【００６２】
以上に説明した実施形態によれば、危険を警告した地点をＤＢに記録し、再び同じ地点に車両１が接近した場合に、必ず報知を行うのではなく、前回警告を出した状況に近い状況である場合にのみ、報知を行う。このため、車両の走行状況にあわせて、必要性の高い報知のみを実施することができる。これにより、必要性の低い報知が頻繁に発生して運転の妨げとなることを回避できる。
［その他の実施の形態］
以上、好ましい実施の形態及び実施例を挙げて本発明を説明したが、本発明は必ずしも上記実施の形態に限定されるものではなく、その技術的思想の範囲内において様々に変形して実施することができる。
【００６３】
従って本発明は、以下の形態にも適用可能である。
【００６４】
（Ａ）上記実施形態では、本発明の各種処理に関わるナビゲーション装置１００の各種機能部が、マイクロプロセッサ等の演算処理装置上で所定のプログラムを実行することにより実現されているが、各種機能部が複数の回路により実現される形態でもよい。
【００６５】
（Ｂ）上記実施形態では、ナビゲーション装置１００の内部にＧＰＳ装置が収容されている形態を例に説明したが、必ずしも同一筐体である必要はない。例えばナビゲーション装置１００とＧＰＳ装置とが互いに通信部を備え、通信部を介して情報転送を行うことにより、上記と同様の動作をさせる形態であってもよい。
【００６６】
（Ｃ）上記実施形態では、走行速度又は走行方向が近似する場合に走行状況が一致すると判定しているが、これ以外の要素を走行状況に含めて判定する形態でもよい。例えば、走行時の時刻、天気、気温、乗車人数、総走行時間等を不図示のセンサや通信網を利用して取得し、これらを走行状況に含める形態でもよい。
【００６７】
（Ｄ）上記実施形態では、ＩＴＳを用いた警告を行い、ＤＢに登録する地点の一例として交差点を例に説明を行っているが、これ以外の形状の道路において警告の実施、警告履歴情報の生成、及び事前報知を実施する形態でもよい。例えば三叉路、急勾配道路、工事中道路等において実施する形態でもよい。
【符号の説明】
【００６８】
１        車両
２        ＧＰＳ衛星
１００    ナビゲーション装置
１１      制御部
１１ａ    位置情報取得部
１１ｂ    警告動作部
１１ｃ    警告履歴生成部
１１ｄ    地点検知部
１１ｅ    報知部
１２      ＧＰＳアンテナ（ＧＰＳ装置）
１３      測位航法装置（ＧＰＳ装置）
１４      ＬＣＤ（表示部）
１５      表示制御部
１６      操作部
１７      スピーカ（音声出力部）
１８      メモリ（記録部）
１９      アンテナ（無線通信部）
２０      通信制御部（無線通信部）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【手続補正書】
【提出日】平成21年10月1日(2009.10.1)
【手続補正１】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図１】
2011075397.tif 000009
【手続補正２】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図２】
2011075397.tif 000010
【手続補正３】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図３】
2011075397.tif 000011
【手続補正４】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図４】
2011075397.tif 000012
【手続補正５】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図５】
2011075397.tif 000013
【手続補正６】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図６】
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