(57)【要約】【課題】水底をスムーズに走行することが可能な水中走行装置を提供する。【解決手段】車体と、車体に設けられた複数の走行体３６ａとを有し、走行体３６ａは、複数の回転自在な輪体５５〜５８と、これら輪体５５〜５８に巻装された無端回動体６０とを有し、輪体５５〜５８は、前部輪体５５と、後部輪体５６と、これら前後部両輪体５５，５６間に配設された中間部輪体５７と、駆動輪体５８とからなり、後部輪体５６と中間部輪体５７とは水平面６２から同じ高さにある基準位置Ｐに設けられ、前部輪体５５は基準位置Ｐに対して上下方向へ揺動自在であり、前部輪体５５を上下揺動させる上下揺動手段６３が設けられている。【選択図】図７
2011057001.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
水底を走行する水中走行装置であって、
車体と、車体に設けられた走行体とを有し、
走行体は、複数の回転自在な輪体と、これら輪体に巻装された無端回動体とを有し、
輪体は、前部輪体と、後部輪体と、これら前後部両輪体間に配設された中間部輪体からなり、
後部輪体と中間部輪体とは水平面から同じ高さにある基準位置に設けられ、
前部輪体は基準位置に対して上下方向へ揺動自在であり、
前部輪体を上下揺動させる上下揺動手段が設けられていることを特徴とする水中走行装置。
【請求項２】
前部輪体が基準位置にある場合、無端回動体は前部輪体と後部輪体との間において平坦な平坦経路部を有し、
前部輪体が基準位置よりも上方にある場合、無端回動体は中間部輪体と後部輪体との間において平坦な平坦経路部を有し、且つ、前部輪体と中間部輪体との間において平坦経路部に対し前方斜め上向きに傾斜した上向傾斜経路部を有し、
前部輪体が基準位置よりも下方にある場合、無端回動体は前部輪体と後部輪体との間において平坦経路部に対し前方斜め下向きに傾斜した下向傾斜経路部を有することを特徴とする請求項１記載の水中走行装置。
【請求項３】
前部輪体と中間部輪体との間隔を拡縮する拡縮手段が設けられていることを特徴とする請求項１又は請求項２記載の水中走行装置。
【請求項４】
前部輪体は、上下方向に揺動自在で且つ前後方向に伸縮自在な伸縮部材の遊端部に、前後移動自在に設けられ、
伸縮部材の遊端部に、前部輪体を伸縮部材の伸長方向へ付勢する付勢手段が設けられていることを特徴とする請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の水中走行装置。
【請求項５】
車体に、浮力調整装置が横方向へ移動自在に設けられ、
浮力調整装置を移動させる移動手段が設けられていることを特徴とする請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の水中走行装置。
【請求項６】
水底を走行する水中走行装置であって、
車体と、車体に設けられた走行体とを有し、
車体に、浮力調整装置が横方向へ移動自在に設けられ、
浮力調整装置を移動させる移動手段が設けられていることを特徴とする水中走行装置。
【請求項７】
浮力調整装置は、内部に形成された浮力調整室と、外部の水を浮力調整室に出し入れする出し入れ装置と、浮力調整室内と水面上の大気とに連通する連通管とを有することを特徴とする請求項５又は請求項６記載の水中走行装置。
【請求項８】
浮力調整装置は、複数設けられ、前後左右方向が径方向となる円形状の移動経路上を移動自在であることを特徴とする請求項５から請求項７のいずれか１項に記載の水中走行装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、海底や湖底或は河川の底等の水底を走行する水中走行装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、この種の水中走行装置としては、例えば図１８に示すように、海底１５０を走行して、養殖漁場等の海底１５０に堆積した残滓物を吸引して海底１５０を清掃するものがある。この水中走行装置１５１は、車体１５２と、車体１５２の左右両側部に設けられたクローラ１５３と、車体１５２の左右両側上部に設けられたフローター１５４とを有している。
【０００３】
クローラ１５３は、車体１５２に設けられた複数のローラ１５５，１５６，１５７と、これらローラ１５５，１５６，１５７に巻装されたベルト１５８とからなる。このうち、中間部のローラ１５７は前端部のローラ１５５と後端部のローラ１５６との間に配設され、前端部および後端部のローラ１５５，１５６は中間部のローラ１５７より上方に位置している。尚、前端部のローラ１５５はモータ（図示省略）によって回転駆動される。
【０００４】
ベルト１５８は、前部先頭Ｆの中間部のローラ１５７と最後尾Ｌの中間部のローラ１５７との間において平坦な平坦経路部１５９を有し、前端部のローラ１５５と前部先頭Ｆの中間部のローラ１５７との間において平坦経路部１５９に対し斜め上向きに傾斜した上向傾斜経路部１６０を有している。
【０００５】
これによると、水中走行装置１５１を海面に下ろし、フローター１５４内の空気を排出して浮力を減らすことにより、水中走行装置１５１を潜行させて海底１５０に着底させる。そして、前端部のローラ１５５を回転駆動させることにより、ベルト１５８が回動し、水中走行装置１５１が海底１５０を前進走行する。
【０００６】
尚、上記のような水中走行装置については例えば下記特許文献１に記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開昭６３−７１１２８
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
しかしながら上記の従来形式では、海底１５０が平坦である場合、ベルト１５８の上向傾斜経路部１６０は、海底１５０から上方に離れており、海底１５０に着底しない。したがって、図１９に示すように、ベルト１５８の前後方向の全長Ｌに対してベルト１５８の着底部分の前後方向の長さＬ１が短くなり、ベルト１５８の着底面積（海底１５０に着底している面積）が減少する。
【０００９】
例えば海底１５０に軟弱な浮泥１６２が堆積している場合、上記のようにベルト１５８の着底面積が減少すると、ベルト１５８がスリップして水中走行装置１５１の走行に支障を来たすという問題や大量の浮泥１６２が攪拌されて周囲の環境が悪化するといった問題
がある。
【００１０】
上記のような問題の対策として、図２０に示すように、前端部および後端部のローラ１５５，１５６を中間部のローラ１５７と同じ高さに設けた場合、上向傾斜経路部１６０は形成されず、ベルト１５８は前端部のローラ１５５と後端部のローラ１５６との間において平坦な平坦経路部１５９を有する。
【００１１】
これにより、ベルト１５８の着底面積の減少は防止されるが、図２０に示すように、走行方向前方の海底１５０に上り坂等の上向きの傾斜部１６１が存在する場合、仮想線で示すように、ベルト１５８の前端部が傾斜部１６１の表面から浮泥１６２の内部に潜り込んでしまい、大量の浮泥１６２が攪拌されて周囲の環境が悪化するといった問題や水中走行装置１５１の走行に支障を来たすといった問題がある。
【００１２】
また、図１８に示すように、海中においてフローター１５４内の空気の量を増減させることにより、水中走行装置１５１の浮力を調整して水中走行装置１５１の姿勢を左右方向に傾けて調節することが可能であるが、このような水中走行装置１５１の姿勢調節は大まかで精度が悪く、水中走行装置１５１の姿勢を迅速且つ正確に微調節することは困難であるという問題がある。
【００１３】
本発明は、水底をスムーズに走行することが可能であり、また、水中における姿勢を迅速且つ正確に微調節することが可能な水中走行装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１４】
上記目的を達成するために本第１発明は、水底を走行する水中走行装置であって、
車体と、車体に設けられた走行体とを有し、
走行体は、複数の回転自在な輪体と、これら輪体に巻装された無端回動体とを有し、
輪体は、前部輪体と、後部輪体と、これら前後部両輪体間に配設された中間部輪体からなり、
後部輪体と中間部輪体とは水平面から同じ高さにある基準位置に設けられ、
前部輪体は基準位置に対して上下方向へ揺動自在であり、
前部輪体を上下揺動させる上下揺動手段が設けられているものである。
【００１５】
これによると、輪体が回転して無端回動体が回動することにより、水中走行装置が水底を走行する。この際、水底が平坦であれば、前部輪体を基準位置に保つことにより、前部輪体と中間部輪体と後部輪体とが共に基準位置となり、平坦な平坦経路部が前部輪体から後部輪体に至る範囲で無端回動体に形成され、無端回動体は前部輪体から後部輪体にわたり水底に着底する。このため、無端回動体の着底部分の前後方向の長さが短くならず、無端回動体の着底面積の減少を防止することができる。これにより、無端回動体のスリップを防止することができ、水底に堆積した泥等の攪拌が抑制され、環境の悪化を防止することができるとともに、水底をスムーズに走行することが可能である。
【００１６】
また、走行方向前方の水底に上向きの傾斜部が存在する場合、前部輪体を基準位置から上方へ揺動させることにより、平坦な平坦経路部が中間部輪体と後部輪体との間で無端回動体に形成されるとともに、平坦経路部に対し斜め上向きに傾斜した上向傾斜経路部が前部輪体と中間部輪体との間で無端回動体に形成される。
【００１７】
これにより、無端回動体の上向傾斜経路部が水底の傾斜部に添って着底するとともに、無端回動体の平坦経路部が水底の平坦部に着底する。これにより、無端回動体の前端部が水底の傾斜部の表面から内部に潜り込むことを防止することができ、水底に堆積した泥等の攪拌が抑制され、環境の悪化を防止することができるとともに、水底をスムーズに走行することが可能である。
【００１８】
また、前方の水底に下向きの傾斜部が存在する場合、前部輪体を基準位置から下方へ揺動させることにより、平坦経路部に対し斜め下向きに傾斜した下向傾斜経路部が前部輪体と後部輪体との間で無端回動体に形成される。
【００１９】
これにより、無端回動体の下向傾斜経路部が水底の傾斜部に添って着底するため、無端回動体のスリップを防止することができ、水底に堆積した泥等の攪拌が抑制され、環境の悪化を防止することができるとともに、水底をスムーズに走行することが可能である。
【００２０】
本第２発明における水中走行装置は、前部輪体が基準位置にある場合、無端回動体は前部輪体と後部輪体との間において平坦な平坦経路部を有し、
前部輪体が基準位置よりも上方にある場合、無端回動体は中間部輪体と後部輪体との間において平坦な平坦経路部を有し、且つ、前部輪体と中間部輪体との間において平坦経路部に対し前方斜め上向きに傾斜した上向傾斜経路部を有し、
前部輪体が基準位置よりも下方にある場合、無端回動体は前部輪体と後部輪体との間において平坦経路部に対し前方斜め下向きに傾斜した下向傾斜経路部を有するものである。
【００２１】
これによると、水底が平坦であれば、前部輪体を基準位置に保つことにより、平坦経路部が前部輪体から後部輪体に至る範囲で無端回動体に形成され、無端回動体の平坦経路部が着底する。
【００２２】
また、水底に上向きの傾斜部が存在する場合、前部輪体を基準位置から上方へ揺動させることにより、平坦経路部が中間部輪体と後部輪体との間で無端回動体に形成されるとともに、上向傾斜経路部が前部輪体と中間部輪体との間で無端回動体に形成される。これにより、無端回動体の上向傾斜経路部が水底の傾斜部に添って着底するとともに、無端回動体の平坦経路部が水底の平坦部に着底する。
【００２３】
また、水底に下向きの傾斜部が存在する場合、前部輪体を基準位置から下方へ揺動させることにより、下向傾斜経路部が前部輪体と後部輪体との間で無端回動体に形成される。これにより、無端回動体の下向傾斜経路部が水底の傾斜部に添って着底する。
【００２４】
本第３発明における水中走行装置は、前部輪体と中間部輪体との間隔を拡縮する拡縮手段が設けられているものである。
これによると、前部輪体を基準位置から上下方向へ揺動させる際、拡縮手段を用いて前部輪体と中間部輪体との間隔を拡大することにより、無端回動体の弛みを防止することができる。また、前部輪体を基準位置に戻す際、拡縮手段を用いて前部輪体と中間部輪体との間隔を縮小することにより、無端回動体に過大な張力が作用するのを防止することができる。
【００２５】
本第４発明における水中走行装置は、前部輪体は、上下方向に揺動自在で且つ前後方向に伸縮自在な伸縮部材の遊端部に、前後移動自在に設けられ、
伸縮部材の遊端部に、前部輪体を伸縮部材の伸長方向へ付勢する付勢手段が設けられているものである。
【００２６】
これによると、伸縮部材を揺動することによって、前部輪体が上下方向に揺動し、伸縮部材を伸縮することによって、前部輪体と中間部輪体との間隔が拡縮される。
また、前部輪体は、付勢手段により、伸縮部材に対して伸長方向へ付勢されているため、無端回動体に作用する張力をほぼ一定に保つことができる。これにより、張力が不足して無端回動体が外れたり或は過大な張力が発生して無端回動体が損傷するといった不具合を防止することができる。
【００２７】
本第５発明における水中走行装置は、車体に、浮力調整装置が横方向へ移動自在に設けられ、
浮力調整装置を移動させる移動手段が設けられているものである。
【００２８】
これによると、移動手段を用いて浮力調整装置を横方向へ移動させることにより、水中における水中走行装置の姿勢を迅速且つ正確に微調節することができる。
本第６発明は、水底を走行する水中走行装置であって、
車体と、車体に設けられた走行体とを有し、
車体に、浮力調整装置が横方向へ移動自在に設けられ、
浮力調整装置を移動させる移動手段が設けられているものである。
【００２９】
これによると、移動手段を用いて浮力調整装置を横方向へ移動させることにより、水中における水中走行装置の姿勢を迅速且つ正確に微調節することができる。
本第７発明における水中走行装置は、浮力調整装置は、内部に形成された浮力調整室と、外部の水を浮力調整室に出し入れする出し入れ装置と、浮力調整室内と水面上の大気とに連通する連通管とを有するものである。
【００３０】
これによると、出し入れ装置を用いて外部の水を浮力調整室内に注入することにより、浮力調整室内の空気が連通管を通って水面上に排気されるため、浮力が低下する。また、出し入れ装置を用いて浮力調整室内の水を外部へ排出することにより、水面上の大気（空気）が連通管を通って浮力調整室内に吸入されるため、浮力が増加する。このようにして浮力を増減することで、水中走行装置を浮上させたり潜行させることができる。
【００３１】
また、浮力調整装置を横方向へ移動させることにより、水中における水中走行装置の前後左右のバランスを微調節することができる。
本第８発明における水中走行装置は、浮力調整装置は、複数設けられ、前後左右方向が径方向となる円形状の移動経路上を移動自在であるものである。
【００３２】
これによると、浮力調整装置が移動経路上を移動することにより、水中における水中走行装置の姿勢を迅速且つ正確に微調節することができる。
【発明の効果】
【００３３】
以上のように、本発明によると、水底をスムーズに走行することが可能であり、水底に堆積した堆積物（例えば泥等）の攪拌が抑制され、環境の悪化を防止することができる。また、水中における姿勢を迅速且つ正確に微調節することが可能である。
【図面の簡単な説明】
【００３４】
【図１】本発明の実施の形態における水中走行装置を備えた堆積物回収設備の概略側面図である。
【図２】同、堆積物回収設備の概略平面図である。
【図３】同、堆積物回収設備の濃縮設備の構成を示す図である。
【図４】同、堆積物回収設備の成形設備の構成を示す図である。
【図５】同、水中走行装置の側面図である。
【図６】同、水中走行装置の平面図である。
【図７】同、水中走行装置の走行体の側面図である。
【図８】同、水中走行装置の走行体の上下揺動手段と拡縮手段との一部切欠き側面図である。
【図９】同、水中走行装置の走行体の上下揺動手段と拡縮手段との一部切欠き平面図である。
【図１０】図９におけるＸ−Ｘ矢視図である。
【図１１】同、水中走行装置の走行体の拡縮手段の動作を示す一部切欠き側面図であり、（ａ）は前部ローラと中間部ローラとの間隔を縮小した状態、（ｂ）は前部ローラと中間部ローラとの間隔を拡大した状態を示す。
【図１２】図８におけるＸ−Ｘ矢視図である。
【図１３】同、水中走行装置の浮力調整装置の縦断面図である。
【図１４】同、水中走行装置の前部車体の平面図である。
【図１５】同、水中走行装置の走行体の側面図であり、前方の平坦な海底を走行する状態を示す。
【図１６】同、水中走行装置の走行体の側面図であり、平坦部から上向きの傾斜部を走行する状態を示す。
【図１７】同、水中走行装置の走行体の側面図であり、平坦部から下向きの傾斜部を走行する状態を示す。
【図１８】従来の水中走行装置の図であり、（ａ）は側面図、（ｂ）は平面図を示す。
【図１９】同、水中走行装置の上向傾斜経路部を有するクローラの側面図である。
【図２０】同、水中走行装置の上向傾斜経路部を有していないクローラの側面図である。
【発明を実施するための形態】
【００３５】
以下、本発明における実施の形態を、図面を参照しながら説明する。
図１，図２に示すように、１は、海底７（水底の一例）に堆積した浮泥２（堆積物の一例）等の軟弱層を回収する堆積物回収設備である。尚、浮泥２は、有害物質を含んでおり、微生物が生息する有益な泥の上に堆積している。
【００３６】
以下に、堆積物回収設備１の全体構成を説明する。
堆積物回収設備１は、回収船３と、海底７を走行して浮泥２を回収する複数の水中走行装置４とを備えている。回収船３は、作業台船５と、作業台船５に連結された再処理プラント船６とで構成されている。回収船３には、水中走行装置４によって回収された浮泥２を処理する処理設備８が設けられている。
【００３７】
作業台船５には、クレーン９と、各水中走行装置４を遠隔操作する操作室１０と、各水中走行装置４に備えられた受信機１１との間で通信を行う送信機１２とが設けられている。
【００３８】
処理設備８は、水中走行装置４によって回収された浮泥２を濃縮して生コンクリートに混入し、処理製品としての消波ブロック１４（コンクリート製品の一例）を製作するものである。図３，図４に示すように、処理設備８は、回収された浮泥２を濃縮する濃縮設備１５と、濃縮された浮泥２（以下、濃縮浮泥と記載）を生コンクリートに混入して消波ブロック１４を成形する成形設備１６とからなる。
【００３９】
濃縮設備１５は、浮泥２中の粗ゴミ等の固形物を分離する篩い分け部１７と、浮泥２中の微粒子を凝集させて沈降させる凝集部１８と、浮泥２中の液体（海水）と固形物とを分離する固液分離部１９とを備えており、作業台船５上に設置されている。
【００４０】
篩い分け部１７はスクリーン２０を有している。凝集部１８は、スクリーン２０の下流側に設置された複数の凝集タンク２１と、凝集タンク２１に沈降促進剤を投入する沈降促進剤タンク２２とを有している。凝集タンク２１には、凝集タンク２１内の上澄み液（海水）を排水する排液部２１ａと、凝集タンク２１内の底部に沈殿した濃縮浮泥を排出する排出部２１ｂとが設けられている。固液分離部１９は凝集タンク２１の下流側に設置された遠心分離機２３を有している。
【００４１】
遠心分離機２３は、凝集タンク２１の排出部２１ｂから排出された濃縮浮泥を導入する流入部２４と、導入された濃縮浮泥から分離された分離液（海水）を排出する分離液排出部２５と、遠心分離された濃縮浮泥を取り出す取出部２６とを有している。
【００４２】
図４に示すように、成形設備１６は、セメントと水と骨材（砂・砂利）とを混合して生コンクリートを作る生コン生成部２７と、遠心分離機２３の取出部２６から取り出された濃縮浮泥とスクリーン２０で除去された粗ゴミとを生コンクリートに混入する混入部２８と、濃縮浮泥および粗ゴミを混入した生コンクリートを型枠に流し込んで消波ブロック１４を成形する成形部２９と、乾燥後、消波ブロック１４を型枠から取り出す脱型部３０とを備えており、再処理プラント船６上に設置されている。尚、取出部２６から取り出された濃縮浮泥は搬送ポンプ３１等の搬送手段によって混入部２８に送られる。また、スクリーン２０で除去された粗ゴミはベルトコンベヤ等の搬送手段によって混入部２８に送られる。
【００４３】
次に、各水中走行装置４の構成について説明する。
図５，図６に示すように、水中走行装置４は、車体３５と、車体３５の前後左右四箇所に設けられた複数のクローラ式の走行体３６ａ〜３６ｄを有している。車体３５は前部車体３７と後部車体３８とに前後二分割されており、前部車体３７と後部車体３８とは回転胴３９を介して接続されている。尚、前部車体３７と後部車体３８とは、回転胴３９の部分が回転することにより、前後方向軸心４０周りに相対的に回動自在である。
【００４４】
前部車体３７には、ライト等の前部照明装置４１および昇降自在な中央部照明装置５２と、人の掌の形状を有するロボットアーム４２と、浮泥２を吸引する吸引ポンプ４３（吸引装置の一例）と、浮泥２を吸引ポンプ４３の吸込口に掻き集める昇降自在な回収装置４４と、前方の地形を撮影する水中カメラ等の前部撮像装置５３ａと、水中走行装置４の前端部分を含めた前方を撮影する水中カメラ等の中央部撮像装置５３ｂとが設けられている。
【００４５】
吸引ポンプ４３によって吸引された浮泥２は移送手段４５によって処理設備８に移送される。図１〜図３，図５，図６に示すように、移送手段４５は、吸引ポンプ４３の吐出側と作業台船５上のスクリーン２０の供給側との間に接続された回収ホース４６（回収管路の一例）と、回収ホース４６の途中に設けられて海面に浮かぶ中継ブイ４７（中継浮体の一例）を有している。
【００４６】
回収装置４４は、左右方向に延びた回転軸４８の外周に螺旋状のスクリュー羽根４９を設けた構造を有し、モータ等で回転軸４８を一方向に回転することにより、海底７の浮泥２が、スクリュー羽根４９の回転によって中央に掻き寄せられ、吸引ポンプ４３の吸込口に集められる。尚、スクリュー羽根４９の方向は左右で逆ねじの関係となっている。
【００４７】
後部車体３８には、ライト等の後部照明装置５０と、プロペラからなる推進装置５１と、後方の地形を撮影する水中カメラ等の後部撮像装置５３ｃとが設けられている。また、前部車体３７の左右二箇所と後部車体３８の左右二箇所には、水底（海底７又は湖底或は河川の底）の傾斜を測定する傾斜測定器５４が設けられ、傾斜測定器５４として例えば超音波センサー等が用いられている。さらに、車体３５には、水平面に対する車体３５の前後方向の傾きを計測する前後姿勢検知器９７ａと、水平面に対する前部車体３７の左右方向の傾きを計測する前部左右姿勢検知器９７ｂと、水平面に対する後部車体３８の左右方向の傾きを計測する後部左右姿勢検知器９７ｃとが設けられている。
【００４８】
図７に示すように、各走行体３６ａ〜３６ｄはそれぞれ、前部ローラ５５（前部輪体の一例）と、後部ローラ５６（後部輪体の一例）と、これら前後部両ローラ５５，５６間に配設された中間部ローラ５７（中間部輪体の一例）と、走行用モータ（図示省略）で回転駆動される駆動ローラ５８（駆動輪体の一例）と、テンションローラ５９（テンション輪体の一例）と、ローラ５５〜５８に巻装された走行ベルト６０（無端回動体の一例）を有している。
【００４９】
このうち、後部ローラ５６と中間部ローラ５７と駆動ローラ５８とテンションローラ５９とは車体３５に回転自在に設けられ、駆動ローラ５８は後部ローラ５６と中間部ローラ５７との前後中間部の上方に位置している。また、テンションローラ５９は後部ローラ５６と駆動ローラ５８との間において走行ベルト６０を外側から押圧している。尚、前部および後部および中間部および駆動ローラ５５〜５８は同径であるが、径が異なっていてもよい。
【００５０】
後部ローラ５６の回転軸心と中間部ローラ５７の回転軸心６９とは水平面６２から同じ高さにある基準位置Ｐに設けられている。尚、基準位置Ｐは後部ローラ５６の回転軸心から中間部ローラ５７の回転軸心６９を通る延長線上に設定されている。
【００５１】
前部ローラ５５は基準位置Ｐに対して上下方向へ揺動自在であり、前部ローラ５５を上下揺動させる上下揺動手段６３が車体３５に設けられている。図８〜図１０に示すように、上下揺動手段６３は、上下方向に揺動自在で且つ前後方向に伸縮自在な伸縮部材６４と、伸縮部材６４を上下揺動させる揺動機構６５とから構成されている。
【００５２】
伸縮部材６４の後部は左右一対の支軸６６ａ，６６ｂに支持されており、これら支軸６６ａ，６６ｂは、車体３５に設けられた左右一対の車体フレーム６７ａ，６７ｂにブッシュ６８を介して取り付けられ、車幅方向（左右方向）の同一軸心６９上に配置され、この軸心６９周りに回動自在である。尚、中間部ローラ５７は、ブッシュ６８を介して支軸６６ａ，６６ｂに外嵌されており、支軸６６ａ，６６ｂに対して相対的に回転自在である。
【００５３】
揺動機構６５は、左右内側の車体フレーム６７ｂに取り付けられた揺動用モータ７０と、揺動用モータ７０の回転を左右内側の支軸６６ｂに伝達する伝達機構７８とを有している。尚、伝達機構７８は、揺動用モータ７０の出力軸７１に設けられた駆動歯車７２と、左右内側の支軸６６ｂに設けられて駆動歯車７２に歯合する従動歯車７３とを有している。また、揺動機構６５は、車体フレーム６７ｂに設けられた防水ケース７４内に収納されている。
【００５４】
前部ローラ５５は、伸縮部材６４の前端部（遊端部）に、前後移動自在に設けられている。図８〜図１１に示すように、伸縮部材６４は、円筒状のハウジング７５と、ハウジング７５内に前後移動自在に挿入された円筒状のロッド７６と、ロッド７６の先端に設けられた先端部材７７とを有している。
【００５５】
また、伸縮部材６４の後端部には、伸縮部材６４を伸縮させる伸縮機構７９が設けられている。伸縮機構７９は、ロッド７６の後端に設けられたナット体８０と、ロッド７６内に挿入されてナット体８０に螺合するボールねじ８１と、ボールねじ８１を回転させる伸縮用モータ８２と、伸縮用モータ８２の回転をボールねじ８１に伝達する伝達機構８３とを有している。
【００５６】
尚、ボールねじ８１はハウジング７５の後端部にベアリング９８を介して回転自在に保持されている。図８，図１２に示すように、伝達機構８３は、ボールねじ８１の後端と伸縮用モータ８２の出力軸８４との間に設けられた回転軸８５と、出力軸８４に設けられた駆動側ベベルギヤ８６と、回転軸８５の上端に設けられて駆動側ベベルギヤ８６に歯合する従動側ベベルギヤア８７と、回転軸８５の下端に設けられたウォームギヤ８８と、ボールねじ８１の後端部に設けられてウォームギヤ８８に歯合するウォームホイール８９とを有している。
【００５７】
伸縮用モータ８２はハウジング７５の後端部に設けられたフランジ部９０に取付固定されている。また、伸縮用モータ８２と伝達機構８３とは、ハウジング７５の後端部に設けられた防水ケース９１内に収納されている。尚、上記伸縮部材６４と伸縮機構７９とによって、前部ローラ５５と中間部ローラ５７との間隔Ａを拡縮する拡縮手段９２が構成されている。
【００５８】
伸縮部材６４の先端部材７７は、ロッド７６の先端に固定された固定部材９３と、固定部材９３に対して伸縮部材６４の伸縮方向へ移動自在な可動部材９４とを有している。前部ローラ５５は可動部材９４に回転自在に設けられている。また、先端部材７７には、可動部材９４と共に前部ローラ５５を伸縮部材６４の伸長方向へ付勢するコイルスプリング９５（付勢手段の一例）が設けられている。
【００５９】
図５，図６に示すように、前部車体３７の上部には、左右一対の前部浮力調整装置１０１ａ，１０１ｂが設けられ、後部車体３８の上部には、左右一対の後部浮力調整装置１０２ａ，１０２ｂが設けられている。前部浮力調整装置１０１ａ，１０１ｂは前後左右方向（横方向）が径方向となる円形状の前部移動経路１０３上を移動自在である。すなわち、前部車体３７の上部には、前部移動経路１０３に沿って、リング状のガイド部材１０４が設けられている。図１３に示すように、各前部浮力調整装置１０１ａ，１０１ｂの底部には、ガイド部材１０４に支持案内されて前部移動経路１０３上をスライドするスライドベアリング１０５が設けられている。また、各前部浮力調整装置１０１ａ，１０１ｂにはそれぞれ、これら前部浮力調整装置１０１ａ，１０１ｂを移動させる移動手段１０６が設けられている。
【００６０】
図１３，図１４に示すように、前部浮力調整装置１０１ａ，１０１ｂはそれぞれ、平面視において円弧形状に形成され且つ中空構造を有するフロート本体１０７と、フロート本体１０７の内部に形成された浮力調整室１０８および移動用モータ収納室１０９と、外部の水（海水又は淡水）を浮力調整室１０８内に注入する注水用ポンプ１１０（出し入れ装置の一例）と、浮力調整室１０８内の水を外部へ排水する排水用ポンプ１１１（出し入れ装置の一例）と、浮力調整室１０８内と水面（海面又は湖面或は川面）上の大気とに連通するエアホース１１２（連通管の一例）とを有している。
【００６１】
注水用ポンプ１１０は、フロート本体１０７に設けられた注水管１１３を介して、フロート本体１０７の外部に設けられている。排水用ポンプ１１１は、フロート本体１０７に設けられた排水管１１４を介して、フロート本体１０７の外部に設けられている。注水管１１３と排水管１１４との先端部には、注水用電磁弁１１５と排水用電磁弁１１６が設けられている。また、エアホース１１２の一端部はフロート本体１０７に接続され、他端部は中継ブイ４７に支持されている。
【００６２】
移動手段１０６は、ガイド部材１０４の内周面に全周にわたり設けられたラックギヤ１２０と、移動用モータ収納室１０９内に収納された移動用モータ１２１と、移動用モータ１２１の出力軸１２２に設けられてラックギヤ１２０に歯合する駆動歯車１２３とで構成されている。尚、出力軸１２２の先端部は移動用モータ収納室１０９内からフロート本体１０７の下方外部に突出しており、防水シール１２４でシールされている。
【００６３】
また、図５，図６に示すように、後部浮力調整装置１０２ａ，１０２ｂも、前部浮力調整装置１０１ａ，１０１ｂと同様に構成されており、移動手段１０６によって後部移動経路１２６上を移動自在である。
【００６４】
尚、水中走行装置４の各モータ７０，８２，１２１やポンプ１１０，１１１、推進装置５１等の駆動装置や照明装置４１，５０，５２、撮像装置５３、測定器５４等を作動させるための電力は作業台船５から電源ケーブル（図示省略）を介して各水中走行装置４に供給される。
【００６５】
以下、上記構成における作用を説明する。
先ず、水中走行装置４の走行体３６ａ〜３６ｄの作用を以下に説明する。
各走行体３６ａ〜３６ｄの駆動ローラ５８を回転駆動することにより、走行ベルト６０が回動すると共に各ローラ５５〜５７，５９が回転し、水中走行装置４が水底（海底７又は湖底或は川底等）を走行する。また、図９，図１０に示した揺動用モータ７０を正駆動することにより、支軸６６ａ，６６ｂが一方向に回動し、図８に示すように、支軸６６ａ，６６ｂを支点として伸縮部材６４が上方へ揺動し、前部ローラ５５が上方へ揺動する。反対に、揺動用モータ７０を逆駆動することにより、支軸６６ａ，６６ｂが他方向に回動し、支軸６６ａ，６６ｂを支点として伸縮部材６４が下方へ揺動し、前部ローラ５５が下方へ揺動する。これにより、前部ローラ５５を、基準位置Ｐと、基準位置Ｐよりも上方位置Ｐ１と、基準位置Ｐよりも下方位置Ｐ２とに揺動させることができる。尚、揺動用モータ７０の制御は操作室１０から遠隔操作で行われる。
【００６６】
図７の実線で示すように、前部ローラ５５を基準位置Ｐにした場合、走行ベルト６０には、前部ローラ５５と後部ローラ５６との間において平坦な平坦経路部１２８が形成される。また、図７の仮想線で示すように、前部ローラ５５を上方位置Ｐ１にした場合、走行ベルト６０には、中間部ローラ５７と後部ローラ５６との間において平坦な平坦経路部１２９が形成され、且つ、前部ローラ５５と中間部ローラ５７との間において平坦経路部１２９に対し前方斜め上向きに傾斜した上向傾斜経路部１３０が形成される。さらに、図７の仮想線で示すように、前部ローラ５５を下方位置Ｐ２にした場合、走行ベルト６０には、前部ローラ５５と後部ローラ５６との間において平坦経路部１２８に対し前方斜め下向きに傾斜した下向傾斜経路部１３１が形成される。
【００６７】
また、図８，図９に示した伸縮用モータ８２を正駆動することにより、ボールねじ８１が一方向に回転し、図１１（ｂ）に示すように、ナット体８０が前方へ送られ、ハウジング７５に対してロッド７６が前方へ移動する。これにより、伸縮部材６４が伸長し、前部ローラ５５と中間部ローラ５７との間隔Ａが拡大される。
【００６８】
反対に、伸縮用モータ８２を逆駆動することにより、ボールねじ８１が他方向に回転し、図１１（ａ）に示すように、ナット体８０が後方へ送られ、ハウジング７５に対してロッド７６が後方へ移動する。これにより、伸縮部材６４が短縮し、前部ローラ５５と中間部ローラ５７との間隔Ａが縮小される。
【００６９】
上記のように、前部ローラ５５を基準位置Ｐから上方又は下方に揺動させた際（図７の仮想線参照）、前部ローラ５５と中間部ローラ５７との間隔Ａを拡大することにより、走行ベルト６０の弛みを防止することができる。
【００７０】
また、前部ローラ５５を基準位置Ｐに戻した際（図７の実線参照）、前部ローラ５５と中間部ローラ５７との間隔Ａを縮小することにより、走行ベルト６０に過大な張力が作用するのを防止することができる。
【００７１】
さらに、前部ローラ５５は、コイルスプリング９５により、伸縮部材６４の固定部材９３に対し伸長方向（前方）へ付勢されているため、走行ベルト６０に作用する張力をほぼ一定に保つことができる。これにより、張力が不足して走行ベルト６０が外れたり或は過大な張力が発生して走行ベルト６０が損傷するといった不具合を防止することができる。
【００７２】
次に、水中走行装置４の浮力調整装置１０１ａ，１０１ｂ，１０２ａ，１０２ｂの作用を以下に説明する。
図１３に示すように、排水用電磁弁１１６を閉じ、排水用ポンプ１１１を停止させた状態で、注水用電磁弁１１５を開き、注水用ポンプ１１０を駆動させることにより、外部の水が注水管１１３を通って浮力調整室１０８内に注水され、浮力調整室１０８内の空気がエアホース１１２を通って水面上に排気される。これにより、フロート本体１０７の浮力が低下する。
【００７３】
また、排水用電磁弁１１６を開き、排水用ポンプ１１１を駆動させるとともに、注水用電磁弁１１５を閉じ、注水用ポンプ１１０を停止させることにより、浮力調整室１０８内の水が排水管１１４を通って外部へ排出され、水面上の大気（空気）がエアホース１１２を通って浮力調整室１０８内に吸入される。これにより、フロート本体１０７の浮力が増加する。
【００７４】
上記のようにして各浮力調整装置１０１ａ，１０１ｂ，１０２ａ，１０２ｂのフロート本体１０７の浮力を増減することで、水中走行装置４を浮上させたり或は潜行させることができる。
【００７５】
また、各浮力調整装置１０１ａ，１０１ｂ，１０２ａ，１０２ｂの移動用モータ１２１を駆動させることにより、駆動歯車１２３が回転し、フロート本体１０７がガイド部材１０４に支持案内されて、移動経路１０３，１２６上を移動する。これにより、水中における水中走行装置４の姿勢を迅速且つ正確に微調節することが可能である。
【００７６】
次に、水中走行装置４の使用方法を以下に説明する。
上記のようにしてフロート本体１０７の浮力を低下させることにより、図１に示すように、水中走行装置４を海面から潜行させることができる。この際、例えば、海底７が後方ほど低く傾斜している場合、海底７の傾斜を傾斜測定器５４が測定し、この測定値に基づいて後部浮力調整装置１０２ａ，１０２ｂのフロート本体１０７の浮力を前部浮力調整装置１０１ａ，１０１ｂのフロート本体１０７の浮力よりも小さくすることで、水中走行装置４が前部よりも後部を低くした傾斜姿勢となり、海底７の傾斜に応じた傾斜姿勢で水中走行装置４を着底させることができる。
【００７７】
この際、図６および図１４の仮想線で示すように、各浮力調整装置１０１ａ，１０１ｂ，１０２ａ，１０２ｂのフロート本体１０７を移動経路１０３，１２６に沿って移動させることにより、水中走行装置４の傾斜姿勢を迅速且つ正確に微調節できる。例えば、前部浮力調整装置１０１ａ，１０１ｂのフロート本体１０７を前部移動経路１０３の前部に移動させ、後部浮力調整装置１０２ａ，１０２ｂのフロート本体１０７を後部移動経路１２６の前部に移動させることにより、水平面に対する水中走行装置４の傾斜角度を僅かに増やすことができる。
【００７８】
また、前部浮力調整装置１０１ａ，１０１ｂのフロート本体１０７を前部移動経路１０３の後部に移動させ、後部浮力調整装置１０２ａ，１０２ｂのフロート本体１０７を後部移動経路１２６の後部に移動させることにより、水平面に対する水中走行装置４の傾斜角度を僅かに減らすことができる。
【００７９】
また、上記と同様にして、各浮力調整装置１０１ａ，１０１ｂ，１０２ａ，１０２ｂのフロート本体１０７の浮力を個別に増減させて調節することにより、海底７の傾斜に応じて、水中走行装置４を、後部よりも前部を低くした傾斜姿勢にしたり、或は、前後方向の傾斜姿勢だけではなく、左右方向に傾斜した傾斜姿勢にすることができる。このような、様々な姿勢においても、上記のように、各浮力調整装置１０１ａ，１０１ｂ，１０２ａ，１０２ｂのフロート本体１０７を移動経路１０３，１２６に沿って個別に移動させることにより、水中走行装置４の姿勢を迅速且つ正確に微調節できる。この際、水中走行装置４の車体３５の姿勢（前後左右の傾き）は姿勢検知器９７ａ〜９７ｃによって検出され、この検出値に基づいて、水中走行装置４が海底７の傾斜に応じた姿勢に制御される。
【００８０】
水中走行装置４を着底させた後、水中走行装置４を走行させる。この際、図１５に示すように、走行方向前方の海底７が平坦であれば、前部および中央部撮像装置５３ａ，５３ｂ（図６参照）によって平坦な海底７の映像が得られ、この映像に基づいて各走行体３６ａ〜３６ｄの前部ローラ５５を基準位置Ｐに保つことにより、平坦経路部１２８が前部ローラ５５から後部ローラ５６に至る範囲で走行ベルト６０に形成され、走行ベルト６０の平坦経路部１２８が着底するため、走行ベルト６０の着底部分の前後方向の長さＬが短くならず、走行ベルト６０の着底面積の減少を防止することができる。これにより、海底７に浮泥２等の堆積物が堆積している場合であっても、走行ベルト６０のスリップを防止することができ、大量の浮泥２を巻き上げることなく、海底７をスムーズに走行することが可能である。
【００８１】
また、図１６に示すように、走行方向の前方に上向きの傾斜部１３３が存在する場合、前部および中央部撮像装置５３ａ，５３ｂによって傾斜部１３３の映像が得られ、この映像に基づいて前部の走行体３６ａ，３６ｂの前部ローラ５５を基準位置Ｐから上方位置Ｐ１へ揺動させることにより、平坦経路部１２９が中間部ローラ５７と後部ローラ５６との間で走行ベルト６０に形成されるとともに、上向傾斜経路部１３０が前部ローラ５５と中間部ローラ５７との間で走行ベルト６０に形成される。
【００８２】
これにより、前部の走行体３６ａ，３６ｂの走行ベルト６０の上向傾斜経路部１３０が海底７の傾斜部１３３に着底するとともに、走行ベルト６０の平坦経路部１２９が海底７の平坦部１３４に着底する。これにより、前部の走行体３６ａ，３６ｂの走行ベルト６０の前端部が傾斜部１３３の表面から浮泥２の内部に潜り込むことを防止することができる。
【００８３】
また、後部の走行体３６ｃ，３６ｄについても、同様に、前部ローラ５５を基準位置Ｐから上方位置Ｐ１へ揺動させて、走行ベルト６０に上向傾斜経路部１３０と平坦経路部１２９とを形成することにより、後部の走行体３６ｃ，３６ｄの走行ベルト６０の前端部が傾斜部１３３の表面から浮泥２の内部に潜り込むことを防止することができる。これにより、大量の浮泥２を巻き上げることなく、傾斜部１３３をスムーズに走行することが可能である。
【００８４】
また、図１７に示すように、走行方向の前方に下向きの傾斜部１３５が存在する場合、前部および中央部撮像装置５３ａ，５３ｂによって傾斜部１３５の映像が得られ、この映像に基づいて前部の走行体３６ａ，３６ｂの前部ローラ５５を基準位置Ｐから下方位置Ｐ２へ揺動させることにより、下向傾斜経路部１３１（図７参照）が前部ローラ５５と後部ローラ５６との間で走行ベルト６０に形成される。
【００８５】
これにより、前部の走行体３６ａ，３６ｂの走行ベルト６０の下向傾斜経路部１３１が海底７の傾斜部１３５に添って着底するため、走行ベルト６０のスリップを防止することができる。
【００８６】
また、後部の走行体３６ｃ，３６ｄについても、同様に、前部ローラ５５を基準位置Ｐから下方位置Ｐ２へ揺動させて、走行ベルト６０に下向傾斜経路部１３１を形成することにより、後部の走行体３６ｃ，３６ｄの走行ベルト６０のスリップを防止することができる。これにより、大量の浮泥２を巻き上げることなく、海底７をスムーズに走行することが可能である。
【００８７】
尚、上記のように海底７の傾斜部１３３，１３５において、前部ローラ５５を上方位置Ｐ１と下方位置Ｐ２とに揺動させているが、上向きの傾斜部１３３の傾斜角度の緩急に応じて、前部ローラ５５を基準位置Ｐと上方位置Ｐ１との間の位置まで揺動させてもよい。同様に、下向きの傾斜部１３５の傾斜角度の緩急に応じて、前部ローラ５５を基準位置Ｐと下方位置Ｐ２との間の位置まで揺動させてもよい。
【００８８】
また、図５，図６に示すように、走行時、海底７の起伏に応じて、水中走行装置４の前部車体３７と後部車体３８とが回転胴３９を介して前後方向軸心４０周りに相対的に回動するため、各走行体３６ａ〜３６ｄは、確実に海底７に着底し、海底７から浮き上がるのを防止することができる。
【００８９】
次に、堆積物回収設備１を用いて、海底７に堆積した浮泥２を回収する方法を以下に説明する。
水中走行装置４を作業台船５上に搭載し、作業台船５と再処理プラント船６とを海上の目的地まで航行させる。その後、図１に示すように、クレーン９を使って水中走行装置４を海面に下ろす。そして、操作室１０からの遠隔操作により浮力調整装置１０１ａ，１０１ｂ，１０２ａ，１０２ｂを操作してフロート本体１０７の浮力を減らし、水中走行装置４を潜行させて海底７に着底させる。
【００９０】
その後、図５，図６に示すように、吸引ポンプ４３を駆動することにより、海底７に堆積した浮泥２が吸引ポンプ４３で吸引される。この際、回収装置４４のスクリュー羽根４９を回転させることにより、浮泥２がスクリュー羽根４９によって吸引ポンプ４３の吸込口に寄せ集められる。
【００９１】
吸引ポンプ４３で吸引された浮泥２は、回収ホース４６を通って作業台船５上に移送され、図３に示すように、スクリーン２０に供給され、スクリーン２０において浮泥２から粗ゴミ等の固形物が分離され、粗ゴミ等の固形物は混入部２８に搬送される。
【００９２】
上記のようにして粗ゴミ等が除去された浮泥２はスクリーン２０から凝集タンク２１に貯留され、沈降促進剤タンク２２から投入された沈降促進剤によって、浮泥２中の微粒子が凝集して沈降する。
【００９３】
凝集タンク２１内の上澄み液は排液部２１ａから海へ排水され、凝集タンク２１内の濃縮浮泥は、排出部２１ｂから排出され、その後、流入部２４から遠心分離機２３の内部に導入されて遠心分離される。この際、濃縮浮泥から分離された分離液は遠心分離機２３の分離液排出部２５から海へ排出される。また、遠心分離後の濃縮浮泥は、搬送ポンプ３１により、遠心分離機２３の取出部２６から取り出されて混入部２８に送られる。
【００９４】
そして、図４に示すように、混入部２８に送られた濃縮浮泥と粗ゴミとは、生コンクリートに混入され、成形部２９において、生コンクリートと共に型枠に流し込まれる。これにより、消波ブロック１４が成形され、乾燥後、脱型部３０において消波ブロック１４を型枠から取り出すことで、コンクリート製の消波ブロック１４が製作される。
【００９５】
これにより、図１に示すように、回収船３上で浮泥２から消波ブロック１４が製作され、その後、クレーン９を使って消波ブロック１４を再処理プラント船６上から海中に投入することによって、浮泥２を、陸揚げすることなく、回収船３上で処理することができる。これにより、陸上における環境の悪化を防止することができる。
【００９６】
また、水中走行装置４を走行させることにより、容易に海底７の広範囲の浮泥２を吸引することができ、環境を破壊せずに有害な浮泥２を海底から効率良く除去することができる。
【００９７】
作業終了後、浮力調整装置１０１ａ，１０１ｂ，１０２ａ，１０２ｂを操作してフロート本体１０７の浮力を増し、水中走行装置４を海面へ浮上させた後、クレーン９を使って水中走行装置４を作業台船５上に回収する。
【００９８】
上記実施の形態では、コンクリート製品の一例として消波ブロック１４を製作しているが、消波ブロック１４に限定されるものではなく、消波ブロック１４以外の海や湖又は河川等で使用されるコンクリート製品を製作してもよく、例えばコンクリート製の漁礁等を製作してもよい。
【００９９】
また、上記のように浮泥２を海底から回収して除去し、陸揚げすることなく、回収船３上で浮泥２を利用してコンクリート製品を製作することができるため、浮泥２を産業廃棄物とせずに有効利用でき、環境の異変を食い止めることができる。また、コンクリート製品として漁礁等を製作することにより、自然の再生に寄与することが可能であり、さらに、魚類等の海産物資源の安定供給を図ることができ、新産業の育成や経済的効果の波及も期待できる。
【０１００】
上記実施の形態では、図５に示すように、前部ローラ５５と後部ローラ５６との間に中間部ローラ５７を一個設けたが、中間部ローラ５７を前後複数個設けてもよい。また、駆動ローラ５８を設けたが、駆動ローラ５８を設けず、前部ローラ５５又は後部ローラ５６をモータ等で強制的に回転駆動してもよい。
【０１０１】
上記実施の形態では、図６に示すように、水中走行装置４の車体３５に走行体３６ａ〜３６ｄを前後左右四個設けたが、左右二個設けてもよく、或は、二個又は四個以外の複数個設けてもよい。
【０１０２】
上記実施の形態では、図６に示すように、水中走行装置４の車体３５に浮力調整装置１０１ａ，１０１ｂ，１０２ａ，１０２ｂを前後左右四個設けたが、四個以外の複数個設けてもよい。
【０１０３】
上記実施の形態では、図５，図６に示すように、水中走行装置４の車体３５を前部車体３７と後部車体３８とに前後二分割しているが、分割していない構成であってもよい。また、前後三分割以上に複数分割してもよい。
【０１０４】
上記実施の形態では、図６，図１４に示すように、各浮力調整装置１０１ａ，１０１ｂ，１０２ａ，１０２ｂをそれぞれ移動経路１０３，１２６に沿って円周方向へ移動自在に構成しているが、前後方向又は左右方向或は前後左右方向へ移動自在に構成してもよい。
【０１０５】
上記実施の形態では、海底７から浮泥２を回収する例を示したが、湖底又は河川の底から浮泥２を回収してもよい。また、堆積物の一例として浮泥２を挙げたが、浮泥２に限定されるものではなく、浮泥２以外の堆積物であってもよい。
【０１０６】
上記実施の形態では、図１に示すように、回収船３を作業台船５と再処理プラント船６とに二分割しているが、三分割以上の複数分割してもよく、或は、作業台船５と再処理プラント船６とを分離せずに一体にしてもよい。
【０１０７】
上記実施の形態では、水中走行装置４が海底７を走行する例を挙げたが、湖底又は河川の底等を走行してもよい。
【符号の説明】
【０１０８】
４      水中走行装置
７      海底（水底）
３５    車体
３６ａ〜３６ｄ    走行体
５５    前部ローラ（前部輪体）
５６    後部ローラ（後部輪体）
５７    中間部ローラ（中間部輪体）
６０    走行ベルト（無端回動体）
６２    水平面
６３    上下揺動手段
６４    伸縮部材
９２    拡縮手段
９５    コイルスプリング（付勢手段）
１０１ａ，１０１ｂ，１０２ａ，１０２ｂ    浮力調整装置
１０３，１２６    移動経路
１０６    移動手段
１０８    浮力調整室
１１０，１１１    ポンプ（出し入れ装置）
１１２    エアホース（連通管）
１２８，１２９    平坦経路部
１３０    上向傾斜経路部
１３１    下向傾斜経路部
Ａ      前部ローラと中間部ローラとの間隔（前部輪体と中間部輪体との間隔）
Ｐ      基準位置
【図１】
2011057001.tif 000003
【図２】
2011057001.tif 000004
【図３】
2011057001.tif 000005
【図４】
2011057001.tif 000006
【図５】
2011057001.tif 000007
【図６】
2011057001.tif 000008
【図７】
2011057001.tif 000009
【図８】
2011057001.tif 000010
【図９】
2011057001.tif 000011
【図１０】
2011057001.tif 000012
【図１１】
2011057001.tif 000013
【図１２】
2011057001.tif 000014
【図１３】
2011057001.tif 000015
【図１４】
2011057001.tif 000016
【図１５】
2011057001.tif 000017
【図１６】
2011057001.tif 000018
【図１７】
2011057001.tif 000019
【図１８】
2011057001.tif 000020
【図１９】
2011057001.tif 000021
【図２０】
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