(57)【要約】【課題】模型用のラジオコントロールシステムのトレーナ機能の利用にあたり、先生用ラジオコントロール送信機と生徒用ラジオコントロール送信機とでのチャンネルオーダーの相違による不具合をユーザの負担にならないようにして解消する。【解決手段】先生用ラジオコントロール送信機のチャンネルに、同じコントロール対象が割り当てられている生徒用ラジオコントロール送信機１Ｂのチャンネルを対応付ける操作を行ってチャンネル対応データを作成し、これを先生用ラジオコントロール送信機に保持させる。先生用ラジオコントロール送信機は受信したトレーナ信号のチャンネルを、チャンネル対応データに従って変換して操縦信号を生成、送信する。【選択図】図１２
2011072376.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
チャンネルとコントロール対象とを対応付けるチャンネルオーダーの設定が為されている外部のラジオコントロール送信機から送信される信号であり、設定が為されたチャンネルオーダーに従って、複数のチャンネルごとに対してコントロール対象の操作情報を割り当てた間接操縦信号を受信する受信手段と、
上記チャンネルオーダーのもとで同じコントロール対象に対応付けされた本ラジオコントロール送信機と外部のラジオコントロール送信機とのチャンネルを対応付けたチャンネル対応情報を保持する、チャンネル対応情報保持手段と、
受信した上記間接操縦信号の操作情報ごとに対して、上記チャンネル対応情報においてその操作情報が対応する外部のラジオコントロール送信機のチャンネルに対応付けられた本ラジオコントロール送信機のチャンネルの割り当て設定を行うチャンネル変換手段と、
チャンネル割り当て設定が為された操作情報として、少なくとも上記チャンネル変換手段により本ラジオコントロール送信機のチャンネルの割り当て設定が為された操作情報を受け取り、受け取った操作情報を、割り当て設定が為されているチャンネルの情報として格納して直接操縦信号を生成する直接操縦信号生成手段と、
を備えるラジオコントロール送信機。
【請求項２】
本ラジオコントロール送信機のチャンネルごとに対して、チャンネルオーダーにより同じコントロール対象が割り当てられている、外部のラジオコントロール送信機のチャンネルを対応付けるための操作を入力する操作入力手段と、
上記操作入力手段が入力した操作の結果に基づいて、上記チャンネル対応情報を作成する、チャンネル対応情報作成手段とをさらに備える、
請求項１に記載のラジオコントロール送信機。
【請求項３】
本ラジオコントロール送信機に対して行われた操縦に関する操作に応じて、この本ラジオコントロール送信機のチャンネルオーダーに従ってチャンネルの割り当て設定を為した操作情報を出力する操縦操作対応手段と、
上記操縦操作対応手段からの本ラジオコントロール送信機のチャンネルの割り当て設定が為された操作情報と、上記チャンネル変換手段によりチャンネルの割り当て設定が為された操作情報の何れかを選択して上記直接操縦信号生成手段に渡す切り換え手段をさらに備える、
請求項１又は請求項２に記載のラジオコントロール送信機。
【請求項４】
本ラジオコントロール送信機に対して行われた操縦に関する操作に応じて、この本ラジオコントロール送信機のチャンネルオーダーに従ってチャンネルの割り当て設定を為した操作情報を出力する操縦操作対応手段と、
上記操縦操作対応手段からの本ラジオコントロール送信機のチャンネルの割り当て設定が為された操作情報と、上記チャンネル変換手段によりチャンネルの割り当て設定が為された操作情報とを同じチャンネルごとに合成して、上記直接操縦信号生成手段に渡す合成手段をさらに備える、
請求項１又は請求項２に記載のラジオコントロール送信機。
【請求項５】
チャンネルとコントロール対象とを対応付けて設定されるチャンネルオーダーのもとで同じコントロール対象に対応付けされた本ラジオコントロール送信機と外部のラジオコントロール送信機とのチャンネルの対応付けを示すチャンネル対応情報を保持する、チャンネル対応情報保持手段と、
本ラジオコントロール送信機に対して行われたコントロール対象についての操作に応じて得られる操作情報に対してチャンネルの割り当て設定を為すもので、上記チャンネル対応情報にて、操作されたコントロール対象に対応付けられている本ラジオコントロール送信機のチャンネルオーダーでのチャンネルとの対応付けが示される、外部のラジオコントロール送信機のチャンネルの割り当て設定を為す、チャンネル変換手段と、
上記チャンネル変換手段による割り当て設定に従ってチャンネルごとに操作情報を割り当てて間接操縦信号を生成する間接操縦信号生成手段と、
入力した間接操縦信号におけるチャンネルごとの操作情報の割り当てに従って、チャンネルごとに操作情報を割り当てて形成される直接操縦信号を被操縦体に対して送信する上記外部のラジオコントロール送信機に対して、上記間接操縦信号を送信する、間接操縦信号送信手段と、
を備えるラジオコントロール送信機。
【請求項６】
チャンネルとコントロール対象とを対応付けるチャンネルオーダーの設定が為されている外部のラジオコントロール送信機から送信される信号であり、設定が為されたチャンネルオーダーに従って、複数のチャンネルごとに対してコントロール対象の操作情報を割り当てた間接操縦信号を受信する受信手順と、
上記チャンネルオーダーのもとで同じコントロール対象に対応付けされた本ラジオコントロール送信機と外部のラジオコントロール送信機とのチャンネルを対応付けたチャンネル対応情報をチャンネル対応情報保持部に保持させる、チャンネル対応情報保持手順と、
受信した上記間接操縦信号の操作情報ごとに対して、上記チャンネル対応情報においてその操作情報が対応する外部のラジオコントロール送信機のチャンネルに対応付けられた本ラジオコントロール送信機のチャンネルの割り当て設定を行うチャンネル変換手順と、
チャンネル割り当て設定が為された操作情報として、少なくとも上記チャンネル変換手順により本ラジオコントロール送信機のチャンネルの割り当て設定が為された操作情報を受け取り、受け取った操作情報を、割り当て設定が為されているチャンネルの情報として格納して直接操縦信号を生成する直接操縦信号生成手順と、
を実行するラジオコントロール送信機における操縦信号の送信方法。
【請求項７】
チャンネルとコントロール対象とを対応付けて設定されるチャンネルオーダーのもとで同じコントロール対象に対応付けされた本ラジオコントロール送信機と外部のラジオコントロール送信機とのチャンネルの対応付けを示すチャンネル対応情報をチャンネル対応情報保持部に保持させる、チャンネル対応情報保持手順と、
本ラジオコントロール送信機に対して行われたコントロール対象についての操作に応じて得られる操作情報に対してチャンネルの割り当て設定を為すもので、上記チャンネル対応情報にて、操作されたコントロール対象に対応付けられている本ラジオコントロール送信機のチャンネルオーダーでのチャンネルとの対応付けが示される、外部のラジオコントロール送信機のチャンネルの割り当て設定を為す、チャンネル変換手順と、
上記チャンネル変換手順による割り当て設定に従ってチャンネルごとに操作情報を割り当てて間接操縦信号を生成する間接操縦信号生成手順と、
入力した間接操縦信号におけるチャンネルごとの操作情報の割り当てに従って、チャンネルごとに操作情報を割り当てて形成される直接操縦信号を被操縦体に対して送信する上記外部のラジオコントロール送信機に対して、上記間接操縦信号を送信する、間接操縦信号送信手順と、
を実行するラジオコントロール送信機における操縦信号の送信方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、模型用のラジオコントロール送信機と、このラジオコントロール送信機から被操縦体の操縦のために直接に若しくは間接的に送信する操縦信号についての送信方法とに関する。
【背景技術】
【０００２】
ラジオコントロール模型としての被操縦体の中でも、特に飛行機であるとかヘリコプターなどの飛行体は、その操縦が難しく、熟練も必要である。
そこで、初心者が飛行体を墜落させるようなことなく操縦の練習ができるように、トレーナ機能を有するラジオコントロール送信機が知られている。
【０００３】
トレーナ機能を利用するのにあたっては、２台のラジオコントロール送信機を、トレーナ機能対応のケーブル、若しくは無線通信によって、トレーナ機能対応の通信が可能なようにして接続してトレーナ機能を有効設定する。
このようにして接続されるラジオコントロール送信機のうち、一方のラジオコントロール送信機は、操縦を教える先生が操縦する、先生用ラジオコントロール送信機として機能するように設定され、他方のラジオコントロール送信機は、操縦を指導してもらう生徒が操縦する、生徒用ラジオコントロール送信機として機能するように設定される。
【０００４】
先ず、トレーナモードが設定された生徒用ラジオコントロール送信機に対して操縦操作が行われると、生徒用ラジオコントロール送信機は、操縦操作に応じて得られる操縦データを先生用ラジオコントロール送信機に対して送信する。
【０００５】
また、トレーナ機能に対応するラジオコントロール送信機には、トレーナスイッチが設けられるが、先生用ラジオコントロール送信機では、このトレーナスイッチに対する操作に応じて受動モードと能動モードとの間での切り換えが可能になる。
【０００６】
受動モードでは、生徒用ラジオコントロール送信機から入力されるトレーナ信号としての操縦データを、自身のアンテナ７から、操縦信号として被操縦体に対して送信させる。従って、受動モードでは、生徒用ラジオコントロール送信機に対して行われた操縦操作に応じて被操縦体が動作する。
これに対して、能動モードでは、先生用ラジオコントロール送信機に対して行われた操縦操作に応じた操縦データを、操縦信号として被操縦体に対して送信する。つまり、この場合においては、生徒用ラジオコントロール送信機からのトレーナ信号に応じた操縦データを、操縦信号としては送信しない。
【０００７】
例えば先生は、生徒に操縦の練習をさせるときには受動モードを設定する。これにより、生徒が生徒用ラジオコントロール送信機に対して行った操縦操作に応じた操縦信号が被操縦体に対して送信される。つまり、生徒が被操縦体を操縦することができる。
しかし、例えばここで、受動モードのもとで生徒が操縦しているときに操作を誤り、被操縦体の飛行状態が不安定になったとする。あるいは、着地のための操作など、飛行体としての被操縦体では非常に難度が高い操作を行うべき状況になったとする。
このようなとき、先生は、トレーナスイッチを操作して、受動モードから能動モードに切り換える。これにより、生徒が生徒用ラジオコントロール送信機１Ｂを操作しても、被操縦体は、その操作に応答しては動作せず、代わりに先生用ラジオコントロール送信機に対する操縦操作に応じてのみ動作可能な状態になる。そこで、先生は、能動モードとした状態のもと、例えば、不安定な飛行状態を立て直すための操作を行ったり、あるいは、着地のための操作を行ったりする。
このようにして、トレーナ機能を利用すれば、生徒は、先生にいつでも補助してもらえる環境で、機体を墜落させたり、着地に失敗したりすることなく安全に操縦の練習を行える。
【０００８】
また、模型用のラジオコントロールシステムでは、個別の１つのコントロール対象（ファンクションともいう）ごとに１つのチャンネルを割り当てる。例えば飛行体としての被操縦体であれば、ファンクションとしては、エルロンやエレベータなどの舵が代表的なものとなるが、これらのファンクションに対する操作ごとに、１つのチャンネルが割り当てられるようにして設定される。このようなチャンネルの割り当て設定をチャンネルオーダーともいう。
ラジオコントロール送信機から送信される操縦信号は、チャンネルごとに、操作により得られたコントロール量の情報を割り当てて成る。ラジオコントロール送信機は、操作子に対する操作に応じて得られる信号をエンコードしてコントロール量の情報を得て、これをしかるべきチャンネルに割り当てるようにして操縦信号を生成し、被操縦体（ラジオコントロール受信機）に対して送信する。
被操縦体側では、設定されたチャンネルオーダーに従って、チャンネルとサーボ等のコントロール対象との対応が設定されている。これにより、被操縦体側では、ラジオコントロール受信機にて受信した操縦信号におけるチャンネルごとのデータに基づいて、しかるべきコントロール対象が駆動され、被操縦体は、ラジオコントロール送信機側で操縦者が操作したとおりに動く。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００９】
【特許文献１】特開平０７−３１７５１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１０】
トレーナ機能は、これまでにおいては、先生用ラジオコントロール送信機と生徒用ラジオコントロール送信機とが同じチャンネルオーダーであることが前提となっている。つまり、トレーナ機能においては、生徒用ラジオコントロール送信機から送信されるトレーナ信号におけるn個のCH1〜CHnの情報が、そのまま、先生用ラジオコントロール送信機から送信される操縦信号におけるCH1〜CHnの情報となる。
【００１１】
しかし、現状においては、上記のチャンネルオーダーは、ラジオコントロール送信機の機種ごとに設定が異なる場合がある。
また、現在においては、操縦者個人ごとの操縦のスタイルなどに対してより個別に対応できるように、ユーザ操作などによってチャンネルオーダーを任意に変更可能なラジオコントロール送信機も知られるようになってきている。すると、例えばラジオコントロール送信機の機種が同一であっても、ラジオコントロール送信機ごとにチャンネルオーダーが異なり得ることになる。
【００１２】
上記のようにしてチャンネルオーダーの異なる２つのラジオコントロール送信機を、先生用ラジオコントロール送信機／生徒用ラジオコントロール送信機としてそのまま利用してトレーナ機能を実行させたとする。通常、被操縦体は、先生用ラジオコントロール送信機に対応してチャンネルオーダーその他が設定されたものを使用する。
この場合の受動モードにおいては、先生用ラジオコントロール送信機からは、生徒用ラジオコントロール送信機からのトレーナ信号のチャンネルオーダーに従った操縦信号が送信されてしまう。すると、例えば生徒はエルロンを操縦しているつもりでも、被操縦体ではエルロン以外が動かされるようなこととなり、被操縦体を意図したとおりに操縦できなくなる。
【００１３】
このような不都合を避けるには、例えば、先生用ラジオコントロール送信機／生徒用ラジオコントロール送信機の少なくとも何れか一方が、チャンネルオーダーの変更設定操作が可能な仕様であれば、先生用ラジオコントロール送信機と生徒用ラジオコントロール送信機とでチャンネルオーダーが同じになるようにして変更設定操作を行えばよい。
しかし、実際におけるチャンネルオーダーの変更設定操作は、かなり煩雑で面倒であり、トレーナ機能を使おうとする都度、この操作を行うことは、ユーザにとっては相当な負担となっている。
【００１４】
そこで、本願発明は、例えば模型用のラジオコントロールシステムのトレーナ機能の利用にあたり、先生用ラジオコントロール送信機と生徒用ラジオコントロール送信機とでのチャンネルオーダーの相違による不具合が、できるだけユーザの負担にならないようにして解消されるようにすることを、その課題とする。
【課題を解決するための手段】
【００１５】
そこで本発明は上記した課題を考慮して、ラジオコントロール送信機として次のように構成する。
つまり、チャンネルとコントロール対象とを対応付けるチャンネルオーダーの設定が為されている外部のラジオコントロール送信機から送信される信号であり、設定が為されたチャンネルオーダーに従って、複数のチャンネルごとに対してコントロール対象の操作情報を割り当てた間接操縦信号を受信する受信手段と、上記チャンネルオーダーのもとで同じコントロール対象に対応付けされた本ラジオコントロール送信機と外部のラジオコントロール送信機とのチャンネルを対応付けたチャンネル対応情報を保持する、チャンネル対応情報保持手段と、受信した上記間接操縦信号の操作情報ごとに対して、上記チャンネル対応情報においてその操作情報が対応する外部のラジオコントロール送信機のチャンネルに対応付けられた本ラジオコントロール送信機のチャンネルの割り当て設定を行うチャンネル変換手段と、チャンネル割り当て設定が為された操作情報として、少なくとも上記チャンネル変換手段により本ラジオコントロール送信機のチャンネルの割り当て設定が為された操作情報を受け取り、受け取った操作情報を、割り当て設定が為されているチャンネルの情報として格納して直接操縦信号を生成する直接操縦信号生成手段とを備えて構成することとした。
【００１６】
また、ラジオコントロール送信機として、チャンネルとコントロール対象とを対応付けて設定されるチャンネルオーダーのもとで同じコントロール対象に対応付けされた本ラジオコントロール送信機と外部のラジオコントロール送信機とのチャンネルの対応付けを示すチャンネル対応情報を保持する、チャンネル対応情報保持手段と、本ラジオコントロール送信機に対して行われたコントロール対象についての操作に応じて得られる操作情報に対してチャンネルの割り当て設定を為すもので、上記チャンネル対応情報にて、操作されたコントロール対象に対応付けられている本ラジオコントロール送信機のチャンネルオーダーでのチャンネルとの対応付けが示される、外部のラジオコントロール送信機のチャンネルの割り当て設定を為す、チャンネル変換手段と、上記チャンネル変換手段による割り当て設定に従ってチャンネルごとに操作情報を割り当てて間接操縦信号を生成する間接操縦信号生成手段と、入力した間接操縦信号におけるチャンネルごとの操作情報の割り当てに従って、チャンネルごとに操作情報を割り当てて形成される直接操縦信号を被操縦体に対して送信する上記外部のラジオコントロール送信機に対して、上記間接操縦信号を送信する、間接操縦信号送信手段とを備えることとした。
【発明の効果】
【００１７】
上記各構成により本発明は、生徒用のラジオコントロール送信機に対する操作に応じては、先生用のラジオコントロール送信機側のチャンネルオーダー設定に変換された直接操縦信号を送信させることができる。これにより、先生用のラジオコントロール送信機と生徒用のラジオコントロール送信機との間でチャンネルオーダーが異なっていても、生徒用のラジオコントロール送信機に対して行った操作の通りに、適正に被操縦体を動かすことができる。
また、このチャンネルの変換にあたっては、例えば、先生用のラジオコントロール送信機と生徒用のラジオコントロール送信機とで同じコントロール対象が割り当てられているチャンネルとの対応関係が示されるチャンネル対応情報を保持させればよい。これにより、例えばチャンネルオーダーをわざわざ変更設定する操作を行う必要はなく、ユーザにとっての操作負担なども大きく軽減される。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本実施形態のラジオコントロール送信機の外観例を示す斜視図である。
【図２】ラジオコントロールシステムに設定されるチャンネルオーダーの内容例を示す図である。
【図３】PPM信号形式による操縦信号（トレーナ信号）の例を示す図である。
【図４】トレーナ機能の概要を説明するための図である。
【図５】トレーナ機能における先生用ラジオコントロール送信機の動作モードに対応した機能構成例を示すブロック図である。
【図６】生徒用ラジオコントロール送信機側と、先生用ラジオコントロール送信機側とで設定されているチャンネルオーダーの内容例を示す図である。
【図７】本実施形態のチャンネル変換処理により得られる結果例を示す図である。
【図８】本実施形態のチャンネル変換機能の第１例に対応する先生用ラジオコントロール送信機と生徒用ラジオコントロール送信機のシステム構成例を示すブロック図である。
【図９】チャンネル対応付け操作のための操作画面例を示す図である。
【図１０】チャンネル対応付け操作に応じて生成されるチャンネル対応テーブルの内容例を示す図である。
【図１１】第２，第３モードに本実施形態のチャンネル変換機能の第１例を適用した場合の機能構成例を示すブロック図である。
【図１２】チャンネル変換処理過程に対応したトレーナ信号と操縦信号の例を、PPM信号により示す図である。
【図１３】2.4GHz帯の操縦信号に対応する場合のチャンネル変換処理を模式的に示す図である。
【図１４】本実施形態のチャンネル変換機能の第２例に対応する先生用ラジオコントロール送信機と生徒用ラジオコントロール送信機のシステム構成例を示すブロック図である。
【図１５】チャンネル変換機能の第２例に対応する生徒用ラジオコントロール送信機の機能構成例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以降、本願の発明を実施するための形態（以下、実施形態という）について、下記の目次順により説明を行う。
＜１．ラジオコントロール送信機の外観例＞
＜２．チャンネルオーダーについて＞
＜３．トレーナ機能概要＞
＜４．トレーナ機能における先生用ラジオコントロール送信機の動作モード＞
＜５．これまでのトレーナ機能における問題点＞
＜６．本実施形態のチャンネル変換機能：概要＞
＜７．本実施形態のチャンネル変換機能：第１例＞
［７−１．システム構成］
［７−２．チャンネル対応付け操作］
［７−３．第２モード（ファンクションモード）でのチャンネル変換処理構成］
［７−４．第３モード（ミックスモード）でのチャンネル変換処理構成］
［７−５．チャンネル変換処理に対応した操縦信号処理］
＜８．本実施形態のチャンネル変換機能：第２例＞
【００２０】
＜１．ラジオコントロール送信機の外観例＞
本願の発明を実施するための形態（以下、実施形態という）は、模型用のラジオコントロールシステムにおけるラジオコントロール送信機に適用される。ラジオコントロールシステムは、ラジオコントロール送信機と、ラジオコントロール受信機及びサーボ等を搭載する模型の被操縦体から成る。
【００２１】
図１の斜視図は、本実施形態のトレーナ機能に対応して、先生用若しくは生徒用として使用することのできる、模型用のラジオコントロール送信機（ＲＣ送信機）１の外観例を示している。この図に示すラジオコントロール送信機１は、いわゆるスティック型といわれる形態のものである。
また、本実施形態のラジオコントロール送信機１に対応したラジオコントロール受信機、またサーボを搭載する被操縦体としては、模型飛行機や模型ヘリコプターなどの飛行体となる。
【００２２】
ラジオコントロール送信機１の正面パネルには、図示するようにして、左右にそれぞれ、左スティックレバー２Ｌ、右スティックレバー２Ｒが設けられている。操縦者が、これらの左スティックレバー２Ｌ、右スティックレバー２Ｒを適宜、上下左右方向に傾けるようにして操作すると、その操作に応じたコントロール量の情報を有する操縦信号が、ラジオコントロール送信機１より被操縦体に対して送信される。これにより、例えば、飛行体としての被操縦体の上昇、下降、方向変換、速度などをコントロールすることができる。例えば、左スティックレバー２Ｌ、右スティックレバー２Ｒの上下左右各方向の操作は、或る１つの特定のチャンネルに対応付けられている。
【００２３】
また、ラジオコントロール送信機１の正面パネルにおいて、左スティックレバー２Ｌ、右スティックレバー２Ｒの下側には、表示画面部３が設けられる。この表示画面部３は、例えばディスプレイデバイスにおいて画像が表示される画面部分であり、各種の設定画面であるとか、操縦時のコントロール状態などが適宜表示される。
【００２４】
また、表示画面部３に対して表示される画像に対する操作は、例えば表示画面部３の左に配置される表示部対応操作子４などにより行うことができる。これにより、例えば後述する、先生用ラジオコントロール送信機と生徒用ラジオコントロール送信機とのチャンネルオーダーを合わせるチャンネル合わせのための操作を始め、各種の設定操作などを行える。また、表示画面部３についてタッチパネルを組み合わせた構成として、このタッチパネル操作によって、表示画像に対する操作が行えるようにしてもよい。
【００２５】
またラジオコントロール送信機１には、ダイヤル操作子５ａ〜５ｃ、プッシュスイッチ５ｄ〜５ｇなどの操作子も設けられている。これらの操作子には、例えばユーザ設定操作により、しかるべきパラメータ、チャンネルを割り当てることができる。
【００２６】
アンテナ７は、被操縦体に対して送信すべき操縦信号を電波として送出するために設けられる。また、先生用ラジオコントロール送信機と生徒用ラジオコントロール送信機とが無線の伝送路により送受信を行うときには、このアンテナ７にて、先生用ラジオコントロール送信機と生徒用ラジオコントロール送信機との間での電波の送受信が行われる。
【００２７】
＜２．チャンネルオーダーについて＞
模型用のラジオコントロールシステムでは、個別の１つのコントロール対象（ファンクションともいう）ごとに１つのチャンネル（CH）を割り当てるようにされており、このチャンネルに対するコントロール対象の割り当て設定を、チャンネルオーダーともいう。
一例として、本実施形態のラジオコントロール送信機１は、最大で８チャンネルを使用できるものとする。この場合、ラジオコントロール送信機１は、例えば最大で８つのサーボをコントロールできる。
【００２８】
図２には、チャンネルオーダーとしてのチャンネル番号とコントロール対象との対応付け設定の一例を示している。
図示するようにして、CH1に対してはエレベータが割り当てられている。CH2に対してはラダーが割り当てられている。CH3に対してはスロットルが割り当てられている。CH4に対してはエルロンが割り当てられている。CH5に対しては第２(2nd)エルロンが割り当てられている。CH6に対してはフラップが割り当てられている。CH7に対してはギアが割り当てられている。CH8は予備となっている。
【００２９】
また、ラジオコントロール送信機１から被操縦体に対して送信する操縦信号としては、いくつかの方式、フォーマットが知られているが、一例として、PPM(Pulse Position Modulation)信号による操縦信号の例を、図３に示す。
なお、この図のPPM信号による操縦信号も、８チャンネルに対応した形式による例を示している。
【００３０】
PPM信号としての操縦信号においては、１周期の最初にリセットパルスPrsが立ち上がる。このリセットパルスが立ち上がった時点から、予めリセット区間として設定した所定時間Trsを経過すると、CH1に対応したチャンネルパルスPch1が立ち上がる。つまり、或るパルスが立ち上がってから、所定時間Trsを経過して次のパルスが立ち上がることをもって、この次のパルスがチャンネルパルスPch1であることが認識される。
【００３１】
チャンネルパルスPch1に続いては、或る時間T1を経過したタイミングで次のCH2に対応するチャンネルパルスPch2が立ち上がる。以降、同様にして、或る時間T2,T3,T4,T5,T6,T7を経過するごとのタイミングで、それぞれCH3,CH4,CH5,CH6,CH7,CH8に対応するチャンネルパルスPch3,Pch4,Pch5,Pch6,Pch7,Pch8が立ち上がる。そして、チャンネルパルスPch8が立ち上がったタイミングから或る時間T8を経過すると、次の周期のリセットパルスPrsが立ち上がる。なお、チャンネル数にもよるが、操縦信号としてのPPM信号の１周期は、約20msecとなる。
【００３２】
このようにして、PPM信号においては、チャンネルパルスPch1〜Pch8ごとにパルス間隔としての時間T1〜T8が得られている。この時間T1〜T8としてのパルス間隔が、対応するCH1〜CH8ごとに割り当てられるファンクションについてのコントロール量を示すものとなる。
【００３３】
先に示した図２のチャンネルオーダーとの対応では、例えば操縦者がラジオコントロール送信機１に対してエレベータを動かすための操作を行ったとすれば、その操作に応じたコントロール量に基づいて、操縦信号においては、CH1に対応するチャンネルパルスPch1のパルス間隔、即ち、時間T1の長さが設定されることになる。また、例えば操縦者がラジオコントロール送信機１に対してスロットルの操作を行えば、操縦信号においては、CH3に対応するチャンネルパルスPch3のパルス間隔の時間T3について、その操作に応じたスロットルのコントロール量に対応した長さが設定されて送信される。
【００３４】
ラジオコントロール受信機は、上記の操縦信号を受信すると、パルス間隔の時間T1〜T8をデコードして、それぞれ、CH1〜CH8に対応するコントロール量を求める。そして、この求められたコントロール量により、CH1〜CH8ごとに割り当てられている、サーボなどの被制御部を駆動する。
【００３５】
＜３．トレーナ機能概要＞
上記図１に示した本実施形態のラジオコントロール送信機１は、トレーナ機能に対応しており、生徒用ラジオコントロール送信機、若しくは先生用ラジオコントロール送信機として動作させることができる。
【００３６】
そこで図４により、トレーナ機能の基本動作について説明する。
トレーナ機能を利用するのにあたっては、図示するようにして、２つのラジオコントロール送信機１を、トレーナ機能に対応する所定の伝送路１００により通信可能に接続する。この伝送路１００の実際としては、例えばラジオコントロール送信機１同士をケーブルで接続する形態でもよいし、無線でもよい。
そのうえで、しかるべき操作、作業により、伝送路１００で接続される２つのラジオコントロール送信機１について、その一方が先生用ラジオコントロール送信機１Ａとして動作し、他方が生徒用ラジオコントロール送信機１Ｂとして動作するように設定を行っておくようにする。そして、先生用ラジオコントロール送信機１Ａは、先生となる操縦者が持って操縦し、生徒用ラジオコントロール送信機１Ｂは、生徒となる操縦者が持って操縦する。
また、一般的なこととして、ユーザは、例えば自身が使用するラジオコントロール送信機について、自身が操作しやすいように、後述するチャンネルオーダーその他の設定を変更することがある。特に、熟練したユーザになるほど、この傾向は強い。また、このようにしてラジオコントロール送信機を設定したことに応じては、自身が使用する被操縦体について、ラジオコントロール送信機に対して行った設定に合わせるようにして調整を行うことになる。トレーナ機能を利用したトレーニングに際しては、先ず、生徒の操縦によって墜落などの重大な過失が起こらないようにすることが必要なので、通常は、先生用ラジオコントロール送信機１Ａの設定に合わせて調整された被操縦体１０を利用する。
【００３７】
トレーナ機能が有効に設定されている場合、先ず、生徒用ラジオコントロール送信機１Ｂは、自身から操縦信号を送信出力させることはしない。その代わりに、操縦のための操作に応じて、操作に応じたコントロール量の情報（操作情報）を有する信号を、伝送路１００を介して先生用ラジオコントロール送信機１Ａに対して送信する。この伝送路１００経由で生徒用ラジオコントロール送信機１Ｂから先生用ラジオコントロール送信機１Ａに対して送信される信号は、トレーナ信号（間接操縦信号）であって、被操縦体１０に対して送信する操縦信号（直接操縦信号）と区別する。なお、コントロール量の情報は、例えばレバースティックなどの操作量に応じた値を有するもののほか、例えば単に対応する機能のオン／オフを示す情報なども含まれる。
また、このトレーナ信号の形式としては、例えば伝送路１００の方式などにより適切なものを規定すればよいが、例えば先に説明したPPM信号を適用することもできる。特に、伝送路１００がトレーナケーブルといわれる有線に対応するものである場合には、トレーナ信号にしばしばPPM信号が使用される。
【００３８】
次に、トレーナ機能が有効に設定されている場合、先生用ラジオコントロール送信機１Ａにおいてはトレーナスイッチ６の操作が有効化される。このトレーナスイッチ６の操作によっては、前述した受動モードと能動モードとの間での切り換えを行うことができる。
【００３９】
受動モードでは、先生用ラジオコントロール送信機１Ａは、伝送路１００を経由して伝送されてくる上記トレーナ信号に応じた操縦信号を送信することができる。
一方、能動モードでは、伝送路１００経由で生徒用ラジオコントロール送信機１Ｂからトレーナ信号が送信されてきたとしても、先生用ラジオコントロール送信機１Ａは、このトレーナ信号に応じた操縦信号の送信出力を行わない。代わりに、先生用ラジオコントロール送信機１Ａから、この先生用ラジオコントロール送信機１Ａに対する操作に応じて生成した先生側の操縦信号を送信する動作を実行する。
【００４０】
例えば、トレーナ機能を有効にさせているとき、通常は、先生は受動モードを設定しておき、生徒が被操縦体１０を操縦できるようにする。しかし、例えば生徒が操縦していて飛行状態が不安定になったり、例えば着陸などのように高度で未だ生徒には任せられないような操縦を始めるときには、受動モードから能動モードに切り換えて、先生用ラジオコントロール送信機１Ａに対する先生の操縦に応じて被操縦体が動かせるようにする。
このようにして、トレーナ機能によっては、先生がいつでも補助できる環境のもとで生徒が操縦の練習を行えるようになっている。
【００４１】
＜４．トレーナ機能における先生用ラジオコントロール送信機の動作モード＞
また、本実施形態のトレーナ機能が有効設定されているときには、先生用ラジオコントロール送信機１Ａとして、図５において模式的に示す第１〜第３モードの３つの動作モードのうちの何れかによる動作を実行する。
なお、これらの第１〜第３モードの間でのモード選択は、例えば操作者の操作に応じて行われる。また、この図５における各動作モードは、その基本構成を示しており、後述するように、本実施形態のチャンネル変換機能（第１例）に対応して、図５（ｂ）（ｃ）の第２、第３モードについては、後述する図１１（ａ）（ｂ）の構成が採られる。
【００４２】
先ず、図５（ａ）には、第１モード（ノーマルモード）としての動作が模式的に示されている。
この図に示される操作信号生成部４０は、先生用ラジオコントロール送信機１Ａに備えられる操作子に対する操縦操作に応じて、先生用ラジオコントロール送信機１Ａにて設定されたチャンネルオーダーに従ってチャンネルを割り当てた操作信号を生成する。ここで生成されたチャンネル対応の操作信号は、エンコーダ４１に入力される。
エンコーダ４１は、エンコード処理として、入力されるチャンネルごとの操作信号から、その操作信号が対応するコントロール対象（例えばサーボ）についてのコントロール量を求める。そして、求めたコントロール量の情報（操縦情報）を、チャンネルごとに割り当てるようにして、操縦信号の基となる信号を生成して切換器４２に出力する。
切換器４２は、上記エンコーダ４１からの信号と、生徒用ラジオコントロール送信機から送信されてきたトレーナ信号との何れかを選択して出力する。この信号の切り換えは、トレーナスイッチ６に対する操作に応じて行われる。つまり、切換器４２は、トレーナスイッチ６に対する操作により、受動モードが設定されているときにはトレーナ信号を選択して出力し、能動モードが設定されているときにはエンコーダ４１からの信号を選択して出力する。このようにして切換器４２により選択された信号が、実際に被操縦体に対して送信されるべき操縦信号として出力される。
【００４３】
図５（ｂ）は、第２モード（ファンクションモード）を示す。
第２モードにおいては、操作信号生成部４０にて生成された操作信号が、先ず切換器４２に対して出力される。
この場合の切換器４２も、トレーナスイッチ６に対する操作に応じて、受動モードが設定されているときにはトレーナ信号を選択して出力し、能動モードが設定されているときには操作信号生成部４０からの操作信号を選択して出力する。この場合、切換器４２の出力は、エンコーダ４１に対して出力される。
エンコーダ４１は、操作信号生成部４０からの操作信号が入力される場合には、この操作信号についてエンコード処理を実行し、操縦信号として出力する。これに対して、トレーナ信号が入力される場合には、必要に応じて入力されるトレーナ信号の形式変換などを行って操縦信号として出力する。
【００４４】
図５（ｃ）は、第３モード（ミックスモード）を示している。
第３モードにおいては、操作信号生成部４０から出力される操作信号を合成器４３に対して入力する。
合成器４３は、上記操作信号生成部４０からの操作信号とトレーナ信号とを入力して、設定された合成比率に応じて合成し、エンコーダ４１に対して出力する。
エンコーダ４１では、入力された信号についてエンコードを行って操縦信号として出力する。この場合の操縦信号は、例えばチャンネルごとに対応するコントロール量として、先生用ラジオコントロール送信機１Ａに対して行われた操作に応じたコントロール量と、生徒用ラジオコントロール送信機１Ｂに対して行われた操作に応じたコントロール量とが合成されたものとなる。この第３モードは、例えば、生徒の操縦中においても、先生が補助的に操作して飛行状態を修正したりすることが必要な場合に用いられる。つまり、第３モードでは、受動モードのときでも、先生用ラジオコントロール送信機１Ａ側で行われた操作が反映されるようになっている。なお、例えば能動モードのときには、安全のために、先生用ラジオコントロール送信機１Ａ側の操作のみに応じた操縦信号が出力される。つまり、合成器４３は、操作信号生成部４０からの操作信号のみをエンコーダ４１に出力するようにして合成比率を設定する。
【００４５】
＜５．これまでのトレーナ機能における問題点＞
ところで、以前からのトレーナ機能では、先生用ラジオコントロール送信機１Ａは、受動モードにおいては、生徒用ラジオコントロール送信機１Ｂからのトレーナ信号に基づいて操縦信号を出力するのにあたり、生徒用ラジオコントロール送信機１Ｂ側にて設定されているチャンネルオーダーをそのまま反映させることとしていた。つまり、トレーナ信号におけるCH1〜CHnのコントロール量の情報を、そのまま、操縦信号のCH1〜CHnのコントロール量の情報に置き換えて出力していた。
【００４６】
しかし、先にも述べたようにして、最近の状況においては、先生用ラジオコントロール送信機１Ａと生徒用ラジオコントロール送信機１Ｂとでは、チャンネルオーダーが必ずしも同じであるとは限らず、異なっている場合がある。
例えば、元々のデフォルトのチャンネルオーダーの設定が機種ごとに異なる場合はもちろんのこと、特に、最近では、チャンネルオーダーをユーザ設定により変更可能なラジオコントロール送信機が普及してきている。このチャンネルオーダーの変更機能によっては、自分の操縦の仕方により適するようにカスタマイズできる。このため、チャンネルオーダーの変更機能は、操縦者の熟練度、技能が高くなるのに応じて、利用されることが多くなる。これに対して初心者は、デフォルトのチャンネルオーダーのまま使用していることが多い。このような事情から、チャンネルオーダーが先生と生徒で異なるということが、より高い頻度で起こるようになってきている。
【００４７】
その先生用ラジオコントロール送信機１Ａと生徒用ラジオコントロール送信機１Ｂとでチャンネルオーダーが異なる場合の一具体例を、図６に示す。
図６においては、紙面左側に生徒用ラジオコントロール送信機１Ｂのチャンネルオーダー設定例が示され、紙面右側に先生用ラジオコントロール送信機１Ａのチャンネルオーダーの設定例が示されている。
先ず、この場合の先生用ラジオコントロール送信機１Ａのチャンネルオーダーは、先に図２に示した内容と同じになっている。
これに対して、生徒用ラジオコントロール送信機１Ｂのチャンネルオーダーは、
CH1：エルロン、CH2：エレベータ、CH3：スロットル、CH4：ラダー、CH5：ギア、CH6：フラップ、CH7：2ndエルロン、CH8：予備、となっている。
この場合、CH3,CH6のスロットル、フラップは同じではあるものの、他のチャンネルとファンクションの割り当ては互いに全く異なっている。
【００４８】
このようにして先生用ラジオコントロール送信機１Ａと生徒用ラジオコントロール送信機１Ｂとの間でチャンネルオーダーが異なっている場合において、そのまま以前と同様に、生徒用ラジオコントロール送信機１Ｂ側のチャンネルオーダーに従って受動モード時の操縦信号を送信出力させたとする。なお、トレーナ機能を使用する場合においては、先生用ラジオコントロール送信機１Ａに、即ち操縦信号を送信出力するラジオコントロール送信機に対応して設定が為されている被操縦体を使用することが一般的であり、本実施形態としても、このことを前提とする。
【００４９】
上記の使用状況のもと、例えば生徒がエルロンを動かそうとして操作を行ったとする。図６の例によると、生徒用ラジオコントロール送信機１Ｂでは、エルロンはCH1が割り当てられているので、生徒用ラジオコントロール送信機１Ｂからはエルロンの操作に応じたコントロール量を、CH1により伝送する。先生用ラジオコントロール送信機１Ａでは、このCH1のコントロール量の情報を、そのまま操縦信号のCH1の情報として送信出力する。しかし、先生用ラジオコントロール送信機１Ａでは、CH1はエレベータに割り当てられている。このために、生徒が生徒用ラジオコントロール送信機１Ｂに対して行ったエルロンの操作は、結果的に、被操縦体のエレベータを動かすものとなってしまう。つまり、このままでは適正に受動モードで、生徒用ラジオコントロール送信機１Ｂから被操縦体を操縦することができない。
【００５０】
このような問題は、例えば図５（ａ）（ｂ）（ｃ）に示した第１モード〜第３モードの何れにおいても生じる。
図５（ａ）の第１モードの構成の場合、切換器４２によってトレーナ信号が選択された場合には、先生用ラジオコントロール送信機１Ａを、トレーナ信号がスルーするような状態で操縦信号として出力される。従って、当然のこととして、トレーナ信号のCH1〜CH8ごとの情報が、そのまま操縦信号のCH1〜CH8の情報として反映される。
また、図５（ｂ）（ｃ）の第２，第３モードは、トレーナ信号がエンコーダ４１を通過するものの、エンコーダ４１においては、入力されたトレーナ信号のCH1〜CH8ごとの情報を、そのまま操縦信号のCH1〜CH8の情報に置き換えることになる。このために、やはり、トレーナ信号のCH1〜CH8ごとの情報は、それぞれ、操縦信号のCH1〜CH8の情報として反映されてしまう。
【００５１】
このような不具合の解消のためには、例えば先にも述べたように、例えば、先生用ラジオコントロール送信機１Ａ又は生徒用ラジオコントロール送信機１Ｂの少なくとも何れか一方がチャンネルオーダー変更機能を有していれば、これを利用してチャンネルオーダーを一致させることができる。つまり、相互のチャンネルオーダーを確認した上で、チャンネルオーダー変更機能を有するラジオコントロール送信機に対して、相手側のチャンネルオーダーに合わせるようにしてチャンネルオーダー変更のための操作を行えばよい。
【００５２】
しかし、このチャンネルオーダー変更のための操作は実際には非常に煩雑になる。
例えば、先生用ラジオコントロール送信機１Ａ側でチャンネルオーダーを変更する場合には、これに対応させて、被操縦体側についても、サーボ接続など、チャンネルオーダーの変更に対応した変更を与える必要がある。
【００５３】
さらには、チャンネルに関連した情報としては、エンドポイント、フェールセーフ、サブトリムなどの設定によるものが知られている。エンドポイントは、例えば舵角などの範囲設定をいう。フェールセーフは、例えば操縦信号が妨害されたり、バッテリー残量が低下するなどして、受信機側にて操縦信号を受信できなくなったようなときの被操縦体の動作を設定するものである。サブトリムは、操作子がニュートラル位置にあるときのサーボの状態についての微調整のことをいう。
これらの設定パラメータについても、チャンネルオーダーの変更に対応して、変更されたチャンネルに対応するようにして入れ替えを行う必要がある。
【００５４】
このようにして、チャンネルオーダー自体の設定を変更しようとした場合には、その変更のための操作、作業が非常に煩雑なものになり、ユーザにとっては面倒であるし、設定ミスも招きやすい。
【００５５】
また、本実施形態のラジオコントロール送信機１は、ミキシングといわれる設定を行えるようにされている。
ミキシングとは、１つの特定のコントロール対象に対応するチャンネルをメインチャンネルとして、このメインチャンネルに対する操作に連動して、他のコントロール対象に対応するチャンネルにも予め設定したコントロール量を与える機能である。このミキシング機能は、飛行体の被操縦体の場合には、しばしば無尾翼機に対応して設定される。なお、この連動して制御されるチャンネルについては仮想チャンネルとして扱われる。
仮想チャンネルに対応するコントロール量の情報は、例えば先生用ラジオコントロール送信機１Ａに対して行われた操作に応じて、先生用ラジオコントロール送信機１Ａのエンコーダ４１が生成し、チャンネルオーダーに従って操縦信号のチャンネルに割り当てる。
しかし、これまでのトレーナ機能では、エンコーダ４１は、トレーナ信号の操作情報が入力されるときには、単に、この操作情報としてのコントロール量の情報を、そのまま操縦信号のチャンネルに割り当てて送信していた。従って、図５（ａ）の第１モードだけではなく、図５（ｂ）（ｃ）の第２，第３モードであっても、トレーナ信号の入力に応じた操縦信号には、仮想チャンネルに対応したコントロール量の情報は含められることがなかった。つまり、トレーナ機能の場合には、生徒用ラジオコントロール送信機１Ｂに対する操作に応じては、ミキシングを有効にはたらかせることができないでいた。
【００５６】
＜６．本実施形態のチャンネル変換機能：概要＞
そこで、本実施形態のラジオコントロール送信機１としては、上記した不具合を解消するために、トレーナ機能に対応しては、以降説明するチャンネル変換処理機能を与えるようにする。
【００５７】
ここでいうチャンネル変換は、概念的には、生徒用ラジオコントロール送信機１Ｂ側のチャンネルオーダーのもとでのチャンネルを、先生用ラジオコントロール送信機１Ａのチャンネルオーダーのもとでのチャンネルに置き換えることをいう。そして、この置き換え結果に従って、トレーナ信号におけるチャンネルごとの操作情報を、操縦信号のチャンネルに割り当てたうえで被操縦体に送信しようというものである。
【００５８】
図７には、先に図６に示したチャンネルオーダーの場合における、本実施形態のチャンネル変換の例を模式的に示している。
例えば、図７において生徒用ラジオコントロール送信機１Ｂ側において設定されているCH1を例にとる。
生徒用ラジオコントロール送信機１Ｂにおいては、このCH1にはエルロンが割り当てられている。そのうえで、生徒用ラジオコントロール送信機１Ｂに対して、このCH1のエルロンについての操作が行われたとする。先生用ラジオコントロール送信機１Ａでは、図示するようにして、エルロンはCH4に割り当てられている。そこで、先生用ラジオコントロール送信機１Ａは、図における矢印の対応により示すようにして、このエルロン操作に応じた操作情報（コントロール量の情報）を、操縦信号のCH4に割り当てて被操縦体に送信する。
また、生徒用ラジオコントロール送信機１Ｂに対して、CH2に割り当てたエレベータについての操作が行われたとする。先生用ラジオコントロール送信機１Ａでは、エレベータはCH1に割り当てられている。そこで、先生用ラジオコントロール送信機１Ａは、このエレベータ操作に応じた操作情報を、操縦信号のCH1に割り当てて被操縦体に送信する。
同様に、生徒用ラジオコントロール送信機１Ｂにて、CH3〜CH8に割り当てられた、スロットル、ラダー、ギア、フラップ、第２エルロン、（予備）に対する操作が行われたことに応じては、先生用ラジオコントロール送信機１Ａは、それぞれ、これらのコントロール対象に応じた操作情報を、CH3,CH2,CH7,CH6,CH5,(CH8)に割り当てて送信する。
【００５９】
つまり、トレーナ機能においては、生徒用ラジオコントロール送信機１Ｂに対する操縦操作は、生徒用ラジオコントロール送信機１Ｂ側でのチャンネルオーダーのもとで行われるが、この操作に応じたトレーナ信号を受信した先生用ラジオコントロール送信機１Ａでは、結果的に、先生用ラジオコントロール送信機１Ａ側で設定されているチャンネルオーダーに従って操作情報のチャンネル割り当てを行った操縦信号を送信する。
【００６０】
このようにしてチャンネル変換を行ったうえで操縦信号の送信を行えば、生徒用ラジオコントロール送信機１Ｂのチャンネルオーダーが先生用ラジオコントロール送信機１Ａと異なっていても、生徒用ラジオコントロール送信機１Ｂからのトレーナ信号の受信に応じて操縦信号を送信しても、適正に、被操縦体を操縦できることになる。
【００６１】
＜７．本実施形態のチャンネル変換機能：第１例＞
［７−１．システム構成］
本実施形態として、上記のチャンネル変換を実現するための構成としては、第１例と第２例との２例を挙げることとし、先ず、第１例から説明する。
図８は、第１例に対応する先生用ラジオコントロール送信機１Ａと生徒用ラジオコントロール送信機１Ｂのシステム構成例を示している。
先ず、先生用ラジオコントロール送信機１Ａにおいては、制御部２１ａ、メモリ２２ａ、送信部２３ａ、トレーナ機能対応通信部２４ａ、表示部２５ａ、操作部２６ａが示されている。
制御部２１ａは、例えばＣＰＵを有して構成され、先生用ラジオコントロール送信機１Ａにおける各種の制御処理を実行する。
【００６２】
メモリ２２ａは、制御部２１ａが利用するデータを記憶する部位となる。このメモリ２２ａに記憶されるデータとしては、例えば制御部２１ａ（ＣＰＵ）に実行させるプログラムや、制御部２１ａが制御処理を実行する際に利用する各種設定情報などを挙げることができる。
この図では、本実施形態に対応してメモリ２２ａに保持される情報として、チャンネルオーダーデータ２７ａ、操縦関連データ２７ｂ、チャンネル対応テーブル２７ｃを示している。
【００６３】
チャンネルオーダーデータ２７ａは、先生用ラジオコントロール送信機１Ａに対して設定されているチャンネルオーダーの内容が示されるデータである。つまり、例えば図６，図７の紙面右側に示されるように、コントロール対象とチャンネル番号との対応関係が示される。
【００６４】
操縦関連データ２７ｂは、例えばエンドポイント、フェールセーフ、サブトリムなど、必要に応じて操縦信号におけるしかるべきチャンネルの操縦情報に反映されるべき制御値のデータから成る。また、この操縦関連データ２７ｂには、ミキシングの設定に対応して得られた仮想チャンネルのデータも含まれる。
【００６５】
チャンネル対応テーブル２７ｃは、後述するようにして、先生用ラジオコントロール送信機１Ａと生徒用ラジオコントロール送信機１Ｂとのチャンネルオーダーの対応関係として、コントロール対象に割り当てたチャンネル同士の対応付けを示すテーブルデータである。このチャンネル対応テーブル２７ｃは、後述する、先生用ラジオコントロール送信機１Ａに対するチャンネル対応付け操作に応じて生成されるもので、その内容には、このチャンネル対応付け操作の結果が反映される。
【００６６】
送信部２３ａは、被操縦体に対して送信すべき信号、即ち、操縦信号を送信するための処理を実行する部位とされる。例えば制御部２１ａは、送信部２３ａに対して操縦信号としての送信用データを渡す。制御部２１ａは、受け取った送信用データについて所定の伝送変調などを実行し、例えばアンテナ７ａから操縦信号として送出させる。
【００６７】
トレーナ機能対応通信部２４ａは、トレーナ機能に対応して形成された伝送路１００を経由して生徒用ラジオコントロール送信機１Ｂと通信を実行するための部位となる。
例えば生徒用ラジオコントロール送信機１Ｂからは伝送路１００を経由してトレーナ信号が送信されてくる。トレーナ機能対応通信部２４ａは、このトレーナ信号を受信して、例えば制御部２１ａが処理可能な形式に変換し、制御部２１ａに対して渡す。制御部２１ａは、トレーナ機能が有効に設定されているときには、受信したトレーナ信号が有するコントロール量の情報が反映された操縦信号を送出させる。そして、第１例においては、この操縦信号の送出の際において、後述するようにしてチャンネル変換処理を実行する。
【００６８】
表示部２５ａは、所定のディスプレイデバイスにより構成され、制御部２１ａの表示制御によって画像が表示される部位となる。この表示部２５ａにおいて画像が表示されるパネル部位が、図１に示した表示画面部３に相当する。
なお、表示部２５ａとして採用するディスプレイデバイスとしては特に限定されるべきではないが、例えば現状であれば、液晶ディスプレイ、有機ＥＬディスプレイなどを挙げることができる。
【００６９】
操作部２６ａは、先生用ラジオコントロール送信機１Ａに備えられる各種操作子を一括して示したものとなる。操作部２６ａを形成する操作子に対して操作が行われたことに応じては、その操作子に応じた操作信号が制御部２１ａに対して入力される。制御部２１ａは、入力された操作信号に応じてしかるべき処理を実行する。例えば、トレーナ機能が無効とされている状態、また、トレーナ機能における能動モードにおいて、例えばスティックレバー（２Ｌ,２Ｒ）などの操縦に関する操作子に対する操作が行われたのであれば、この操作に応じたコントロール量を算出するエンコードを実行し、さらに、そのコントロール量の情報（操作情報）を、チャンネルオーダーデータ２７ａに示されるチャンネルオーダーに従って、しかるべきチャンネルに割り当てた操縦信号を生成する。そして、この操縦信号を、送信部２３ａにより被操縦体に対して送信出力させる。
【００７０】
なお、先の図５（ａ）（ｂ）（ｃ）に示した第１〜第３モードにおける、操作信号生成部４０、エンコーダ４１、切換器４２、合成器４３などの構成は、例えば制御部２１ａが実行する処理としてみることができる。
【００７１】
次に、同じ図８における生徒用ラジオコントロール送信機１Ｂ（生徒用として設定されたラジオコントロール送信機１）においても、先生用ラジオコントロール送信機１Ａと同様にして、制御部２１ｂ、制御部２１ｂ、メモリ２２ｂ、送信部２３ｂ、トレーナ機能対応通信部２４ｂ、表示部２５ｂ、操作部２６ｂを備える。
ただし、チャンネル変換機能の第１例に対応しては、生徒用ラジオコントロール送信機１Ｂ側ではチャンネル対応テーブルは保持しない。
この場合の生徒用ラジオコントロール送信機１Ｂのメモリ２２ｂにおいては、チャンネルオーダーデータ２７ｄが示されている。このチャンネルオーダーデータ２７ｄは、例えば図６，図７の紙面左側に例示したように、生徒用ラジオコントロール送信機１Ｂ側にて設定されたチャンネルオーダーを示す内容を有するものとなる。
なお、操縦関連データについては、生徒用ラジオコントロール送信機１Ｂ側においても保持していてよいのであるが、ここでは操縦関連データについてのメモリ２２における図示を省略している。
【００７２】
また、説明の便宜上、以降の説明において、先生用ラジオコントロール送信機１Ａにおいてチャンネルオーダーデータ２７ａにより示されるチャンネルオーダー設定は、図６，図７の紙面右側に示した内容であるものとする。同様に、生徒用ラジオコントロール送信機１Ｂにおいて、チャンネルオーダーデータ２７ｄにより示されるチャンネルオーダー設定も、図６，図７の紙面左側に示される内容であるものとする。
【００７３】
［７−２．チャンネル対応付け操作］
先にも述べたように、本実施形態の第１例としてのチャンネル変換処理では、トレーナ機能に対応して、先生用ラジオコントロール送信機１Ａのメモリ２２にチャンネル対応テーブル２７ｃを保持しておく。このチャンネル対応テーブル２７ｃは、ユーザが、先生用ラジオコントロール送信機１Ａに対してチャンネル対応付け操作を行うことで、チャンネル対応テーブル２７ｃを作成される。
【００７４】
図９により、チャンネル対応付け操作の一具体例について説明する。
例えば先生としての操縦者（ユーザ）は、先生用ラジオコントロール送信機１Ａに対する所定操作によって、例えば表示画面部３に対して、図９（ａ）に例示するようなチャンネル対応付け操作のための操作画面を表示させる。
図９（ａ）の表示画面部３の左側は、先生側設定内容表示領域３ａとなる。この先生側設定内容表示領域３ａにおいて、最上段には、「ＴＲＡＩＮＥＲ」と表示されており、その下に、CH1〜CH8の行ごとに１つのコントロール対象名が対応付けられている。これは、先生用ラジオコントロール送信機１Ａにおいて設定されているチャンネルオーダーを示している。なお、この図に示されている先生用ラジオコントロール送信機１Ａのチャンネルオーダーは、図６，図７に示した設定と同じ内容となっている。
【００７５】
次に、表示画面部３の右側は、チャンネル対応付け操作領域３ｂとなる。チャンネル対応付け操作領域３ｂにおいては、その最上段において「ＳＴＵ．ＣＨ」と表示されていることで、ここに表示されるチャンネル番号が、生徒用ラジオコントロール送信機１Ｂ側のチャンネルオーダーによるものであることが示される。
また、その下側においては、先生側設定内容表示領域３ａのCH1〜CH8に対応する１行目〜８行目ごとに、１つのチャンネル番号が対応付けされるようにして表示されている。これらのチャンネル番号は、先生側設定内容表示領域３ａ側のCH1〜CH8ごとに対応付けられる生徒用ラジオコントロール送信機１Ｂのチャンネル番号を示している。
また、チャンネル対応付け操作領域３ｂにおいては強調表示枠３０が配置される。この強調表示枠３０は、操作に応じて、チャンネル対応チャンネル対応付け操作領域３ｂにおいて行ごとに表示されるチャンネル番号間を移動する。ユーザは、この強調表示枠３０が配置されているチャンネル番号について変更を行える。
【００７６】
例えば、ここでのチャンネル対応付け操作を行う操作者は、先生であるとする。操作者である先生は、予め、生徒から聞くなどして、生徒用ラジオコントロール送信機１Ｂに設定されているチャンネルオーダーを知っておくようにする。
ここで、先ず先生は、先生用ラジオコントロール送信機１ＡにおけるCH1に対応付けるべき生徒用ラジオコントロール送信機１Ｂ側のチャンネルを設定しようと思ったとする。このとき、先生は、図９（ａ）に示すようにして、チャンネル対応付け操作領域３ｂにおける一行目に強調表示枠３０を配置させておくようにする。
図９（ａ）の先生側設定内容表示領域３ａの内容によると、先生用ラジオコントロール送信機１Ａのチャンネルオーダーとして、CH1には、エレベータのコントロール対象が割り当てられている。一方、生徒用ラジオコントロール送信機１Ｂにおいてエレベータのコントロール対象が割り当てられているのはCH2（図６，図７）となっている。そこで、先生は、図９（ａ）から図９（ｂ）への遷移として示すように、チャンネル対応付け操作領域３ｂにおいて強調表示枠３０を配置させた1行目のチャンネル番号をCH2とする操作を行う。
【００７７】
次に、先生は、先生用ラジオコントロール送信機１ＡのCH2に対して、生徒用ラジオコントロール送信機１Ｂのチャンネルを対応付けしようと思ったとする。先生用ラジオコントロール送信機１ＡのCH2にはラダーを割り当てているが、生徒用ラジオコントロール送信機１Ｂ側では、ラダーはCH4に割り当てられている。そこで、先生は、チャンネル対応付け操作領域３ｂの２行目のチャンネル番号に強調表示枠３０を移動させたうえで、この強調表示枠３０が配置されたチャンネル番号をCH4に変更する。
以降、同じ要領で、先生用ラジオコントロール送信機１ＡのCH3〜CH8ごとに、生徒用ラジオコントロール送信機１Ｂ側のチャンネルを１つ割り当てていく。
このように、チャンネル対応付け操作によっては、先生用ラジオコントロール送信機１Ａ側のチャンネルごとに、同じコントロール対象が割り当てられている生徒用ラジオコントロール送信機１Ｂのチャンネルを対応付ける。
そして、先生用ラジオコントロール送信機１ＡのCH1〜CH8の全てについて生徒用ラジオコントロール送信機１Ｂのチャンネルを対応付ける操作が完了した段階では、操作画面は図９（ｃ）に示すものとなる。図７を参照して分かるように、図９（ｃ）のチャンネル対応付け操作領域３ｂにおいては、先生側設定内容表示領域３ａにて示される先生用ラジオコントロール送信機１Ａ側でのチャンネル番号が対応する各行に対して、同じコントロール対象に割り当てられた生徒用ラジオコントロール送信機１Ｂ側のチャンネル番号が示されている。
例えば先生は、図９（ｃ）に示す操作画面の内容を見て、設定に間違いがないことを確認すると、決定操作を行うようにする。
【００７８】
そして、上記チャンネル対応付け操作についての決定操作が行われたことに応じては、制御部２１は、図１０に例示する内容のチャンネル対応テーブル２７ｃを生成し、メモリ２２に保持させる。
この図に示されるチャンネル対応テーブル２７ｃは、生徒側チャンネル(生徒側CH)として示されるCH1〜CH8ごとに、１つの変換先チャンネル(変換先CH)が対応付けされている。ここでの変換先チャンネルは、生徒側チャンネルCH1〜CH8ごとに対応して、同じコントロール対象が割り当てられた先生用ラジオコントロール送信機１Ａ側のチャンネル番号を示す。この図のチャンネル対応テーブル２７ｃにおける生徒側チャンネルと変換先チャンネルとの対応関係は、図９（ｃ）に示した先生側設定内容表示領域３ａとチャンネル対応付け操作領域３ｂのチャンネルの対応付けの結果と同じとなっている。つまり、この図のチャンネル対応テーブル２７ｃは、図９（ｃ）に示すようにして設定された先生用ラジオコントロール送信機１Ａ側と生徒用ラジオコントロール送信機１Ｂとのチャンネルの対応関係について、生徒用ラジオコントロール送信機１Ｂ側をチャンネル順に配列したうえで、これに先生用ラジオコントロール送信機１Ａのチャンネルを対応付けて示しているものとみることができる。
【００７９】
［７−３．第２モード（ファンクションモード）でのチャンネル変換処理構成］
先に図５により説明したように、トレーナ機能においては、先生用ラジオコントロール送信機１Ａは、第１〜第３モードのうちの何れかのモードによる動作を行う。本実施形態のチャンネル変換機能の第１例は、第１〜第３モードのうち、少なくとも第２モードに対応して適用できる。
【００８０】
図１１（ａ）は、第２モードに対して本実施形態の第１例としてのチャンネル変換機能を適用した場合の構成例を示している。なお、この図において、図５（ｂ）と同一部分は同一符号を付している。
【００８１】
この図においては、先ず、図５（ｂ）と同様にして、操作信号生成部４０、切換器４２、エンコーダ４１が示されている。
例えばトレーナ機能の能動モード時においては、操作信号生成部４０は、先生用ラジオコントロール送信機１Ａのチャンネルオーダーデータ２７ａが示すチャンネルオーダーに従って、チャンネルを対応付けた操作信号を出力する。ここでのチャンネルオーダーデータ２７ａは、チャンネルごとのコントロール対象に割り当てた操作子との対応関係も示されている。操作信号生成部４０は、チャンネルオーダーデータ２７ａに示される、操作信号が対応する操作子とチャンネルとの対応関係により、操作信号に対応付けるべきチャンネルを認識できる。
切換器４２は、操作信号生成部４０からの操作信号を選択してエンコーダ４１に出力する。このとき操作信号生成部４０からエンコーダ４１に対しては、先生用ラジオコントロール送信機１Ａのチャンネルオーダーデータ２７ａが示すチャンネルオーダーに従って、１つのコントロール対象に対応する操作信号に、１つのチャンネルを対応付けて渡すことになる。
【００８２】
そのうえで、図示するように、トレーナ信号を切換器４２に対して入力する前段においてチャンネル変換処理部４４を設ける。なお、チャンネル変換処理部４４は、図８との対応では、先生用ラジオコントロール送信機１Ａの制御部２１が実行する機能としてみることができる。
【００８３】
図１１（ａ）のチャンネル変換処理部４４は、トレーナ機能の受動モード設定時において機能するものであって、例えば次のようにして動作する。
チャンネル変換処理部４４は、伝送路１００を経由して、生徒用ラジオコントロール送信機１Ｂから送信されてきたトレーナ信号を入力する。
第１例において、トレーナ信号は、生徒用ラジオコントロール送信機１Ｂにて設定されているチャンネルオーダーに従って、チャンネルごとのコントロール対象の割り当てが行われている。つまり、図６，図７の例との対応であれば、トレーナ信号のCH1〜CH7(CH8)に対して、それぞれ、エルロン、エレベータ、スロットル、ラダー、ギア、フラップ、第２エルロン、（予備）についてのコントロール量の情報が割り当てられて送信される。
【００８４】
チャンネル変換処理部４４は、トレーナ信号が入力されると、メモリ２２に保持されているチャンネル対応テーブル２７ｃを参照する。チャンネル対応テーブル２７ｃの生徒側チャンネルCH1〜CH8は、入力したトレーナ信号のCH1〜CH8に対応する。そこで、チャンネル変換処理部４４は、入力したトレーナ信号のCH1〜CH8ごとに、チャンネル対応テーブル２７ｃにて示される変換先のチャンネル番号を認識する。そして、入力したトレーナ信号のCH1〜CH8のそれぞれのコントロール量のデータを、変換先のチャンネル番号に対応付ける。
図１０のチャンネル対応テーブル２７ｃの場合には、入力したトレーナ信号のCH1のコントロール量のデータは、CH4に対応付けされる。また、入力したトレーナ信号のCH2のコントロール量のデータは、CH1に対応付けされる。以降、同様にして、入力したトレーナ信号のCH3〜CH8のコントロール量のデータは、それぞれ、CH3，CH2，CH7，CH6，CH5，CH8に対応付けされる。
このようにして、第１例のチャンネル変換処理部４４は、トレーナ信号における、生徒用ラジオコントロール送信機１Ｂ側でのチャンネルオーダーに従ってCH1〜CH8ごとに対応付けられていたデータについて、先生用ラジオコントロール送信機１Ａのチャンネルオーダーに合わせられるようにして、対応付けされるべきチャンネル番号の変換を行う。これにより、トレーナ信号におけるチャンネルごとに示されていたコントロール量の情報は、先生用ラジオコントロール送信機１Ａにて設定されているチャンネルオーダーに従ったものとなる。
そして、このようにしてチャンネル番号の対応付けが変換されたデータを、切換器４２経由でエンコーダ４１に転送する。
【００８５】
エンコーダ４１では、このチャンネル番号の対応付けが変換されたデータに従ってエンコードを実行して操縦信号を生成する。この操縦信号の生成例を、図１２により模式的に示す。
図１２（ａ）には、チャンネル変換処理部４４が入力したトレーナ信号（PPM信号形式）の例が示されている。図１２（ｂ）には、図１２（ａ）のトレーナ信号の入力に応じてエンコーダ４１にて生成される操縦信号を示している。なお、ここでは、操縦信号もPPM信号形式であることとしている。
【００８６】
前述のように、トレーナ信号のフォーマットにおいては、チャンネルごとのコントロール量の情報は、パルス間隔としての時間により表される。ここで、生徒用ラジオコントロール送信機１Ｂから送信されたものである図１２（ａ）のトレーナ信号における、CH1〜CH8に対応したパルス間隔としての時間をそれぞれT1〜T8として表す。
【００８７】
図１０のチャンネル対応テーブル２７ｃに基づいては、上記のようにして、トレーナ信号のCH1〜CH8に割り当てられていたデータは、それぞれ、先生用ラジオコントロール送信機１Ａ側のCH2,CH4,CH3，CH1，CH7，CH6，CH5，CH8に対応付けられる。
そして、この対応付けに従ってエンコーダ４１のエンコード処理により得られる図１２（ｂ）の操縦信号としては、図示するようにして、CH1のパルス間隔が時間T2となっている。つまり、操縦信号のCH1は、トレーナ信号のCH2と同じパルス間隔を有している。これは、生徒用ラジオコントロール送信機１Ｂにてエレベータを操作したことに応じて得られたCH1のコントロール量の情報が、先生用ラジオコントロール送信機１Ａから送信する操縦信号においては、CH4により同じエレベータのコントロール量の情報として扱われていることを意味する。
【００８８】
同様にして、操縦信号のCH2は、トレーナ信号のCH4と同じパルス間隔の時間T4を有し、操縦信号のCH3〜CH8は、それぞれ、トレーナ信号のCH3，CH1，CH7，CH6，CH5，CH8と同じパルス間隔時間T3，T1，T7，T6，T5，T8を有している。つまり、生徒用ラジオコントロール送信機１ＢにおけるCH4によるラダー、CH3によるスロットル、CH1によるエルロン、CH7による第２エルロン、CH6によるフラップ、CH5によるギア、（及びCH8による予備）の操作に応じて得られたコントロール量の情報は、操縦信号においても、それぞれCH2〜CH7（及びCH8）による同じラダー、スロットル、エルロン、第２エルロン、フラップ、ギア、（及び予備）の情報として扱われている。
【００８９】
そして、このようにして生成された操縦信号が被操縦体に対して送信されることで、被操縦体は、トレーナ機能の受動モードにおいて、生徒用ラジオコントロール送信機１Ｂに対して行われた操縦のための操作に応じて正しくサーボなどが駆動されることになる。つまり、被操縦体は、生徒用ラジオコントロール送信機１Ｂに対して生徒が行った操縦操作の通りに動く。
【００９０】
このようにして、本実施形態では、生徒用ラジオコントロール送信機１Ｂからのトレーナ信号入力に応じては、そのチャンネルごとのコントロール量の情報を、同じコントロール対象が割り当てられている先生用ラジオコントロール送信機１Ａのチャンネルに割り当て直すというチャンネル変換を行ったうえで操縦信号として送信する。
これにより、先生用ラジオコントロール送信機１Ａと生徒用ラジオコントロール送信機１Ｂとの間でのチャンネルオーダーが異なっていても、被操縦体は、生徒用ラジオコントロール送信機１Ｂ側での操縦に正しく応答して動作することができる。
【００９１】
ここで、本実施形態のチャンネル変換機能が適正に行われるためには、先に図９にて説明したように、操縦者であるユーザが、チャンネル対応付け操作を行う必要がある。
しかし、この操作は、単に、先生用ラジオコントロール送信機１Ａ側のチャンネルオーダーにおけるコントロール対象に対して、生徒用ラジオコントロール送信機１Ｂ側のチャンネルを対応付ければよく、例えば、以前のようにして、チャンネルオーダー自体の設定を変更する場合と比較すれば、非常に簡単な作業で済む。
【００９２】
特に、チャンネルオーダー自体を変更する場合には、これに応じて、先生用ラジオコントロール送信機１Ａ側のエンドポイント、フェールセーフ、サブトリムなどの設定も変更する必要がある。
しかし、図１１（ａ）によると、操縦関連データ２７ｂは、エンコーダ４１が利用するものとされている。つまり、先生用ラジオコントロール送信機１Ａにて設定されているエンドポイント、フェールセーフ、サブトリムなどについての制御は、エンコーダ４１により、先生用ラジオコントロール送信機１Ａのチャンネルオーダーに対応して実行される。
同様に、ミキシング機能による仮想チャンネルの制御も、エンコーダ４１により、先生用ラジオコントロール送信機１Ａのチャンネルオーダーに対応して実行される。
さらに、同じ図１１（ａ）によると、トレーナ信号は、チャンネル変換処理部４４によるチャンネル変換が行われてからエンコーダ４１に対して入力されている。
そして、本実施形態においては、エンコーダ４１に対しては、トレーナ信号のチャンネル割り当てを、先生用ラジオコントロール送信機１Ａでのチャンネルオーダーに対応して割り当て直したデータが渡される。つまり、エンコーダ４１に渡されるデータは、先生用ラジオコントロール送信機１Ａのチャンネルオーダーに従ったものとなる。このため、エンコーダ４１は、トレーナ機能の受動モードにおいても、トレーナ機能がオフの場合と同様、入力されるデータを、通常の先生用ラジオコントロール送信機１Ａに対して操作を行って得られた操作信号と同じに扱ってエンコード処理を行えばよい。
これにより、本実施形態では、エンドポイント、フェールセーフ、サブトリムなどについては、トレーナ機能の受動モード時においても、生徒用ラジオコントロール送信機１Ｂ側での操縦に応じて、そのまま適正に働くことになる。同様に、ミキシング機能における仮想チャンネルの制御も、受動モード時において、生徒用ラジオコントロール送信機１Ｂの操縦に応じて適正に働くことになる。
【００９３】
また、これまでの説明においては、先生用ラジオコントロール送信機１Ａと生徒用ラジオコントロール送信機１Ｂとが、同じ機種である場合を例に挙げているが、この構成は、先生用ラジオコントロール送信機１Ａと生徒用ラジオコントロール送信機１Ｂとで異なる機種の場合にも適用できる。
このような場合、例えば先生用ラジオコントロール送信機１Ａのほうが生徒用ラジオコントロール送信機１Ｂよりも上級機であるようなことがしばしばある。チャンネル最大数は、上級機になるほど多く成る傾向にあるので、先生用ラジオコントロール送信機１Ａよりも生徒用ラジオコントロール送信機１Ｂのほうが、チャンネル最大数は少ないということが高い可能性で起こりえる。
しかし、このような場合にも、本実施形態のチャンネル変換機能であれば、先生用ラジオコントロール送信機１Ａでは、生徒用ラジオコントロール送信機１Ｂ側で対応できないチャンネルについては、単に有意な操作情報を格納しないようにして操縦信号を生成すればよい。つまり、本実施形態においては、上記のような機種の違いによるチャンネル数の相違については何ら支障がなくなるという利点もある。
【００９４】
［７−４．第３モード（ミックスモード）でのチャンネル変換処理構成］
また、本実施形態のチャンネル変換機能は、上記図１１（ａ）に示した第２モード（ファンクションモード）のみではなく、第３モード（ミックスモード）に対しても適用できる。
図１１（ｂ）は、第３モードに対して、第１例としてのチャンネル変換機能を適用したシステム構成例を示している。この図において、図５（ｃ）と同一部分には同一符号を付して説明を省略する。
この場合のチャンネル変換処理部４４は、トレーナ信号を合成器４３に入力する前段において挿入されている。このために、受動モード時においては、チャンネル変換処理部４４により、入力されたトレーナ信号が有するチャンネルごとのコントロール量の情報は、先生用ラジオコントロール送信機１Ａ側のチャンネルオーダーに従ったチャンネルに割り当て直されて合成器４３に対して入力される。
これにより、例えば受動モードにおいて、操作信号生成部４０から操作信号が出力されていないとき（先生用ラジオコントロール送信機１Ａに対する操縦操作が行われていないとき）には、図１１（ａ）の第２モードの場合と同様にして、適正にチャンネル変換後の操縦信号が出力される。
また、先生が、補助のために先生用ラジオコントロール送信機１Ａに対する操縦を行ったことで、操作信号生成部４０から操作信号が出力されているときには、合成器４３においては、先生用ラジオコントロール送信機１Ａに対する操作に応じて得られるコントロール量の情報と、トレーナ信号に基づくコントロール量の情報とを、先生用ラジオコントロール送信機１Ａ側のチャンネルオーダーに従った同じコントロール対象同士で適正に合成することになる。
【００９５】
また、この第３モードに本実施形態の第１例を適用した場合においても、エンコーダ４１には、チャンネル変換処理後のデータが入力されるようになっているから、エンドポイントなどのオプション機能や仮想チャンネルによる制御は、第２モードに適用した場合と同様にして、適正な動作が得られる。
【００９６】
［７−５．チャンネル変換処理に対応した操縦信号処理］
先の図１２による説明では、操縦信号はPPM信号形式であることとしていた。
例えば、PPM信号としての送信データの構造例を、図１３（ａ）に示す。
【００９７】
図１３（ａ）には１フレーム分の送信データが示される。本実施形態のラジオコントロール送信機１が通信を実行する際には、例えば一定時間ごとに、この図１３（ａ）に示す１フレーム分の送信データが送受信される。
【００９８】
図１３（ａ）に示すフレーム単位による送信データの構造としては、先頭のSYNC（同期コード）に続けて、順に、送信機ID、チャンネルデータ、エラーコードが配列されて成る。
SYNCは、このフレーム単位の送信データにおける同期コードとなるもので、所定ビット数による所定のビットパターンから成る。
送信機ＩＤには、所定ビット数により、この送信データを送信するラジオコントロール送信機１に付されたＩＤ（識別子）が格納される。
チャンネルデータには、チャンネルごとのコントロール量のデータが格納される。本実施形態において、ラジオコントロール送信機１のチャンネル数は８としているので、チャンネルデータは、図１３（ｂ）に示すようにして、CH1〜CH8のデータを順次配列して形成される。なお、図１３（ｂ）に示されるCH1〜CH8のデータは、それぞれ、所定の固定のビット数を有し、そのビット値によりコントロール量を示す。
エラーコードは、例えばチャンネルデータについてのエラー検出、エラー訂正のために付加される。
【００９９】
本実施形態の第１例の先生用ラジオコントロール送信機１は、上記図１３（ａ）（ｂ）に示す送信データを操縦信号として送信する場合においても、先ず受動モード時には、先に図１１（ａ）（ｂ）にて説明したように、入力されるトレーナ信号についてチャンネル変換処理部４４によりチャンネル変換を実行し、チャンネル後のコントロール量の情報を、切換器４２若しくは合成器４３経由でエンコーダ４１に渡す。
そして、この場合のエンコーダ４１は、変換後のチャンネル番号に従ってコントロール量の情報を、それぞれ、送信データにおけるチャンネルデータのCH1〜CH8のデータとして格納する。
この結果、例えば図６、図７に示したチャンネルオーダー設定との対応では、図１３（ｂ）と図１３（ｃ）の対応として示すようにして、結果的には、生徒用ラジオコントロール送信機１Ｂ側のCH2のデータが、チャンネルデータにおけるCH1に対して格納される。また、同様にして、生徒用ラジオコントロール送信機１Ｂ側のCH4,CH3,CH1,CH7,CH6,CH5,CH8のデータが、それぞれ、チャンネルデータにおけるCH2〜CH8に対して格納される。つまり、生徒用ラジオコントロール送信機１Ｂにおける各チャンネルのデータが、それぞれ、コントロール対象としては同じとなる先生用ラジオコントロール送信機側のチャンネルに対応して格納することになる。
そして、エンコーダ４１は、この送信用データを、操縦信号として送信させる。これにより、信号形式は異なるが、操縦信号がPPM信号形式である場合と同様に、トレーナ機能において、生徒用ラジオコントロール送信機１Ｂに対する操縦の情報が正しく反映された操縦信号を先生用ラジオコントロール送信機１Ａから送信することができる。
【０１００】
＜８．本実施形態のチャンネル変換機能：第２例＞
続いては、本実施形態のチャンネル変換機能としての第２例の構成について説明する。
図１４は、第２例に対応する先生用ラジオコントロール送信機１Ａと生徒用ラジオコントロール送信機１Ｂのシステム構成例を示している。なお、この図において図８と同一部分には同一符号を付して説明を省略する。
【０１０１】
図１４に示すようにして、第２例においては、先生用ラジオコントロール送信機１Ａのメモリ２２においてチャンネル対応テーブル２７ｃは保持されない。これに代えて、生徒用ラジオコントロール送信機１Ｂ側のメモリ２２において、チャンネル対応テーブル２７ｅを保持させるようにしている。
上記のようにして生徒用ラジオコントロール送信機１Ｂ側にてチャンネル対応テーブル２７ｅを保持させることに応じて、第２例では、チャンネル対応付け操作は、先生用ラジオコントロール送信機１Ａではなく、生徒用ラジオコントロール送信機１Ｂに対して行う。
【０１０２】
ただし、第１例におけるチャンネル対応付け操作のためのユーザインタフェースとしては、図９にて示したように、先生側設定内容表示領域３ａに表示される先生用ラジオコントロール送信機１Ａ側のチャンネル番号ごとに、チャンネル対応付け操作領域３ｂに対応する操作によって、対応付けすべき生徒用ラジオコントロール送信機１Ｂ側のチャンネル番号に変更する操作としていた。つまり、先生用ラジオコントロール送信機１Ａ側のチャンネル番号を基準にして、これに生徒用ラジオコントロール送信機１Ｂ側のチャンネル番号を対応付ける操作態様としていた。
上記の操作態様は、先生用ラジオコントロール送信機１Ａに対してチャンネル対応付け操作を行う場合にはよい。しかし、第２例のように生徒用ラジオコントロール送信機１Ｂに対して操作を行う場合には、チャンネル番号の基準となるラジオコントロール送信機と、実際に操作対象となるラジオコントロール送信機とが先生と生徒で入れ替わってしまうためにユーザが混乱して操作しにくくなる可能性が高いと考えられる。
そこで、第２例におけるチャンネル対応付け操作のためのユーザインタフェースとしては、図９の場合とは逆に、生徒用ラジオコントロール送信機１Ｂ側のチャンネルを基準として、これに先生用ラジオコントロール送信機１Ａのチャンネル番号を合わせるようにして変更するようにして構成することが好ましい。
例えば、第２例の操作画面として、図９の先生側設定内容表示領域３ａに代えて、生徒用ラジオコントロール送信機１Ｂのチャンネル番号とコントロール対象との関係を表示する、生徒側設定内容表示領域を表示させる。そのうえで、その右側のチャンネル対応付け操作領域３ｂにおいて、生徒側設定内容表示領域のCH1〜CH8ごとに、同じコントロール対象が割り当てられた先生用ラジオコントロール送信機１Ａのチャンネル番号を対応させる操作が行われるようにする。
【０１０３】
このようなチャンネル対応付け操作により形成されるチャンネル対応テーブル２７ｅとして、その内容は、第１例において先生用ラジオコントロール送信機１Ａ側にて保持されるチャンネル対応テーブル２７ｃと実質的に同じ内容を有するものとなる。例えば、先生用ラジオコントロール送信機１Ａと生徒用ラジオコントロール送信機１Ｂとのチャンネルオーダーが図６、図７に示したものであれば、結果的には、図１０に示したのと同じ内容のものが作成される。
【０１０４】
次に、第２例において生徒用ラジオコントロール送信機１Ｂは、操縦操作に応じては、自身のメモリ２２に保持するチャンネル対応テーブル２７ｅを利用してチャンネル変換処理を行う。そして、チャンネル変換後のトレーナ信号を、先生用ラジオコントロール送信機１Ａに対して送信する。
【０１０５】
図１５は、生徒用ラジオコントロール送信機１Ｂにおける、チャンネル変換機能に対応した機能構成例を示している。
この図に示すように、生徒用ラジオコントロール送信機１Ｂの操作部２６に対して行われた操縦操作に応じて、操作信号生成部４０から出力される操作信号は、先ず、チャンネル変換部４４に入力される。
チャンネル変換部４４では、先ず、実際に入力された操作信号が対応する操作子、即ち今対象との対応から、生徒用ラジオコントロール送信機１Ｂにて設定されている生徒側のチャンネルオーダーのもとでの、入力された操作信号に対応するチャンネル番号（生徒側チャンネル番号）を認識する。
次に、チャンネル対応テーブル２７ｅを参照して、この認識した生徒側チャンネル番号に対応付けられた変換先チャンネル番号、即ち、先生用ラジオコントロール送信機１Ａ側のチャンネルオーダーにおいて同じコントロール対象に割り当られているチャンネル番号を特定する。そして、入力した操作信号を、この特定した変換先チャンネル番号と対応付けてトレーナ信号対応エンコーダ４５に渡す。
【０１０６】
トレーナ信号対応エンコーダ４５は、渡された操作信号をコントロール量の情報に変換し、このコントロール量の情報（操作情報）を、トレーナ信号のチャンネルのうち、対応付けされた変換先チャンネル番号と同じチャンネルに割り当てる。
このようにして生成されるトレーナ信号は、生徒用ラジオコントロール送信機１Ｂに対する操縦操作に応じて得られたコントロール対象ごとのコントロール量の情報が、既に、先生用ラジオコントロール送信機１Ａのチャンネルオーダーに従ったものに変換されていることになる。生徒用ラジオコントロール送信機１Ｂからは、このトレーナ信号を、伝送路１００経由で、先生用ラジオコントロール送信機１Ａに対して送信する。
【０１０７】
この場合の先生用ラジオコントロール送信機１Ａ側では、入力されたトレーナ信号に応じてチャンネル変換処理を実行する必要はない。つまり、先生用ラジオコントロール送信機１Ａでは、図１１（ａ）（ｂ）のようにチャンネル変換処理部４４を備える構成を採る必要はない。この場合の先生用ラジオコントロール送信機１Ａとしては、入力されたトレーナ信号を、図５（ａ）（ｂ）（ｃ）に示す第１モード（ノーマルモード）、第２モード（ファンクションモード）、第３モード（ミックスモード）の何れによっても出力させることができる。
【０１０８】
例えば先生用ラジオコントロール送信機１Ａが、図５（ｂ）（ｃ）に示した第２モード（ファンクションモード）、第３モード（ミックスモード）の何れかによりトレーナ機能の受動モードを設定しているときには、トレーナ信号は、切換器４２又は合成器４３経由でエンコーダ４１に入力され、操縦信号に変換されて出力される。従って、第１例の場合と同様に、受動モードにおいても、例えばエンドポイント、フェールセーフ、サブトリムなどのオプションのパラメータは有効にはたらく。また、ミキシング機能での仮想チャンネルの制御も有効化される。
【０１０９】
これに対して、図５（ａ）の第１モード（ノーマルモード）が設定されているときは、トレーナ信号がエンコーダ４１を経由することなく、操縦信号として出力される系が形成されるため、上記のオプション機能や仮想チャンネルの制御を有効に働かせることはできない。
ただし、第２例では、生徒用ラジオコントロール送信機１Ｂから出力される段階において、既に、トレーナ信号におけるチャンネルに対するコントロール対象ごとのコントロール量の割り当ては先生用ラジオコントロール送信機１Ａのチャンネルオーダーに従ったものとなっている。このために、第１モードの下であっても、トレーナ信号に応じて送信される操縦信号は、先生用ラジオコントロール送信機１Ａのチャンネルオーダーに応じて、チャンネルごとにコントロール量の情報が与えられている。
従って、第２例に関しては、先生用ラジオコントロール送信機１Ａが第１モードで動作していても、例えば生徒用ラジオコントロール送信機１Ｂ側でエルロン操作を行えば、被操縦体においても、そのエルロン操作に応じたコントロール量に従って適正にエルロンが動くことになる。つまり、生徒用ラジオコントロール送信機１Ｂに対する操縦に応じて、被操縦体を適正に動作させるという、本願発明の目的に応じた基本的な動作が保証される。
【０１１０】
なお、これまでの説明においては、先生用ラジオコントロール送信機１Ａと生徒用ラジオコントロール送信機１Ｂとの間での、共通のコントロール対象ごとについてのチャンネルの対応付け設定は、図９に示した操作画面を利用したチャンネル対応付け操作により、ユーザの手入力により行うこととしていた。
しかし、例えば、このチャンネルの対応付け設定について、次のようにして自動化させることも考えられる。
第１例であれば、例えば伝送路１００による通信が確立された段階で、生徒用ラジオコントロール送信機１Ｂから先生用ラジオコントロール送信機１Ａに対して、伝送路１００経由で、生徒用ラジオコントロール送信機１Ｂ側のチャンネルオーダー情報のデータを送信する。先生用ラジオコントロール送信機１Ａ側では、受信したチャンネルオーダー情報を利用して、自身に設定されているチャンネルオーダーにおけるチャンネルごとに対し、生徒用ラジオコントロール送信機１Ｂ側のチャンネルのうちから同じコントロール情報が割り当てられているものを対応付ける。そして、この対応付けの結果に従って、チャンネル対応テーブル２７ｃを作成してメモリ２２に保持させる、というものである。
第２例であれば、上記の構成に準じて、先生用ラジオコントロール送信機１Ａから生徒用ラジオコントロール送信機１Ｂに対して、チャンネルオーダー情報を送信する。そして、生徒用ラジオコントロール送信機１Ｂでは、この受信したチャンネルオーダー情報を利用して、先生用ラジオコントロール送信機１Ａ側では、受信したチャンネルオーダー情報を利用して、自身に設定されているチャンネルオーダーにおけるチャンネルごとに対し、生徒用ラジオコントロール送信機１Ｂ側で同じコントロール情報が割り当てられているチャンネルを対応付ける。そして、この対応付けの結果に従って、チャンネル対応テーブル２７ｅを作成してメモリ２２に保持させる。
【０１１１】
また、これまでの説明においては、操縦信号の形式としてPPM信号、また、図１３に示した構造を例に挙げたが、これらに限定される必要はなく、他の形式が採用されてもよい。本実施形態としては、どのような形式であれ、チャンネルごとにコントロール量の情報が割り当てられる信号形式、データ構造を有していれば実現可能である。
【０１１２】
また、これまでの説明においては、例えば被操縦体が飛行体である場合を例に挙げている。実際の用途においても、トレーナ機能の必要性が最も高いのは被操縦体が飛行体の場合ではあるが、本実施形態は、被操縦体が飛行体以外のもの（例えば模型自動車、船舶など）であっても適用できる。
【符号の説明】
【０１１３】
１  ラジオコントロール送信機、１Ａ  先生用ラジオコントロール送信機、１Ｂ  生徒用ラジオコントロール送信機、２Ｌ  左スティックレバー、２Ｒ  右スティックレバー、３  表示画面部、４  表示部対応操作子、５ａ〜５ｃ  ダイヤル操作子、５ｄ〜５ｇ  プッシュスイッチ、６  トレーナスイッチ、７  アンテナ、１０  被操縦体、２１  制御部、２２  メモリ、２７ａ・２７ｅ  チャンネル対応テーブル、２３  送信部、２４  トレーナ機能対応通信部、２５  表示部、２６  操作部、４１  エンコーダ、４２  切換器、４３  合成器、４４  チャンネル変換処理部、４５  トレーナ信号対応エンコーダ、１００  伝送路
【図１】
2011072376.tif 000003
【図２】
2011072376.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2011072376.tif 000009
【図８】
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【図９】
2011072376.tif 000011
【図１０】
2011072376.tif 000012
【図１１】
2011072376.tif 000013
【図１２】
2011072376.tif 000014
【図１３】
2011072376.tif 000015
【図１４】
2011072376.tif 000016
【図１５】
2011072376.tif 000017