(57)【要約】      （修正有）【課題】低コストで、作業者に対する安全範囲を広くしながらも、荷物のオーバーハングによる移動棚の斜行、荷物の破損、積載量等を把握して設置床の撓みによる不具合を解消できる電動移動棚装置を提供する。【解決手段】電動移動棚装置の安全装置は、通路形成方向と通路閉塞方向に移動可能な複数の移動棚１１ａ〜１１ｅを、各移動棚に対応する電動駆動源１２ａ〜１２ｅによって夫々移動可能とした電動移動棚装置１０において、駆動源の直流モータと、直流モータに対する負荷情報を検出する負荷情報検出手段１３ｅと、負荷情報検出手段の検出結果が、直流モータの起動時の適正負荷値あるいは移動棚の定常移動時における直流モータの適正負荷値を超える場合に過負荷状態と判定する過負荷判定手段１４ｅと、過負荷状態の場合に、過負荷状態の移動棚を含む移動中の全ての移動棚の直流モータの作動を制御する制御手段２０ｅとを有する。【選択図】図２
2011057324.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
通路形成方向と通路閉塞方向に移動可能な複数の移動棚を、各移動棚に対応する電動駆動源によってそれぞれ移動可能とした電動移動棚装置の安全装置であって、
前記電動駆動源が直流モータであり、
前記直流モータに対する負荷情報を検出する負荷情報検出手段と、
前記負荷情報検出手段の検出結果が、前記直流モータの起動時の適正負荷値あるいは前記移動棚の定常移動時における直流モータの適正負荷値よりも大きい過負荷判定値の少なくとも一方の値を超える場合に過負荷状態と判定する過負荷判定手段と、
前記過負荷判定手段による決定結果が過負荷状態の場合に、過負荷状態の移動棚を含む移動中の全ての移動棚の移動が停止するように、前記移動中の移動棚に対応する直流モータの作動を制御する制御手段を有することを特徴とする電動移動棚装置の安全装置。
【請求項２】
請求項１記載の電動移動棚装置の安全装置において、
前記直流モータと前記負荷情報検出手段と前記過負荷判定手段と前記制御手段が、各移動棚にそれぞれ設けられていることを特徴とする電動移動棚装置の安全装置。
【請求項３】
請求項１記載の電動式移動棚装置の安全装置において、
前記通路形成方向と通路閉塞方向に移動しない固定棚あるいは前記複数の移動棚の１つを主棚としたとき、前記主棚に前記負荷判定手段と前記制御手段が設けられ、各移動棚に前記負荷情報検出手段がそれぞれ設けられていることを特徴とする電動式移動棚装置の安全装置。
【請求項４】
請求項１、２または３記載の電動移動棚装置の安全装置において、
各種情報を表示可能な表示手段を有し、
前記制御手段は、前記過負荷判定手段による決定結果が過負荷状態の場合に、前記表示手段に警告内容を表示することを特徴とする電動移動棚装置の安全装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電動移動棚装置の安全装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
床に敷設された軌道上を電動駆動源となる駆動モータによって移動可能とされた複数の移動棚が並列された電動移動棚装置には、隣接する移動棚の間に形成される通路内での作業者の安全を図るための安全装置が装備されている。
【０００３】
例えば、本出願人から出願されている特許文献１には、隣接する移動棚の間に形成される通路の閉塞を阻止するインターロックや、通路入り口側の所定領域内に人がいるか否かを検知する人感検知手段を安全装置として備えた電動移動棚装置が開示されている。これ以外にも、通路内に安全バーと称する可動式のレバーが設けられ、このレバーが押されるとスイッチが作動して駆動モータの作動を停止する安全装置も知られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００６−１０９９２９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１では、電動移動棚装置の安全対策として、人感検知手段（パッシブセンサ）を設けて通路内の状態を確認検知しているが、コストが高く、取付け調整が難しい、人が動いていないと検知しない場合や検知範囲に制限がある。このため、制限領域、すなわち死角をより少なくすることが要望されている。このようなセンサ類は外付タイプで、移動棚自体の状態を検知するものではないため、移動棚自体の可動状態の状況を細かく把握することが難しい。
【０００６】
移動棚の駆動モータには耐久性の面から交流モータを用いることが多い。しかし、この交流モータは、初期トルクが小さいため、ギヤ比を大きくして回転数を減速し、移動棚を移動する際の初期トルクを確保しなければならない点や、移動棚の積載荷重重軽の影響が大きく、最大積載荷重にトルクを合わせる必要があり、可動状態の状況を細かく把握することが難しい。
【０００７】
移動棚の荷物が移動棚本体から通路側にはみだした状態（オーバーハング）で収納されている場合、通路を閉じようとしたときに荷物が破損することがある。また、オーバーハングした荷物が移動棚の移動を妨げて移動棚本体が斜行するなど、故障の原因となりうる。荷物の収納状態はユーザー側の裁量によって決まるので、荷物のオーバーハングを防止する有効な対策はなかった。
【０００８】
移動棚は、棚を設置する床の床耐荷重を考慮して最大積載荷重が決められているが、積載荷重を具体的に検知するものはなく、実際の使用に際しては、ユーザー側の裁量で荷物が移動棚に積載されるため、最大積載荷重オーバーになってしまうこともある。このような最大積載荷重オーバーは、床に撓みを発生させ、撓みによる軌道の傾斜によって移動棚が自走を起こしたり、床自体が抜けたりする不具合につながってしまう。
【０００９】
移動棚には高さや奥行きがあり、収納されているものを取り出そうとしたときに、移動棚に登って取り出すという状況や、通路内に足継ぎや脚立を持ち込んで作業することを想定する必要がある。さらに、通路内で作業者が倒れた場合、センサなどで検知することは可能であるが、センサの検知エリアには制限があるので、死角を無くすためにセンサの数を増やす必要があり、コストアップになってしまう。
【００１０】
本発明は、移動棚自体の可動状態を細かく把握することを可能とすることで、低コストで作業者に対する安全範囲を広くしながらも、荷物のオーバーハングによる移動棚の斜行や荷物の破損、積載量を把握して設置床の撓みによる不具合を解消できる電動移動棚装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
本発明では、通路形成方向と通路閉塞方向に移動可能な複数の移動棚を、各移動棚に対応するの電動駆動源によってそれぞれ移動可能とした電動移動棚装置の安全装置であって、電動駆動源が直流モータであり、直流モータに対する負荷情報を検出する負荷情報検出手段と、負荷情報検出手段の検出結果が、直流モータの起動時の適正負荷値あるいは移動棚の定常移動時における直流モータの適正負荷値よりも大きい過負荷判定値の少なくとも一方の値を超える場合に過負荷状態と判定する過負荷判定手段と、過負荷判定手段による決定結果が過負荷状態の場合に、過負荷状態の移動棚を含む移動中の全ての移動棚の移動が停止するように、移動中の移動棚に対応する直流モータの作動を制御する制御手段を有することを特徴としている。  
本発明に係る電動移動棚装置の安全装置において、直流モータと負荷情報検出手段と過負荷判定手段と制御手段が、各移動棚にそれぞれ設けられていることを特徴としている。  本発明に係る電動移動棚装置の安全装置において、通路形成方向と通路閉塞方向に移動しない固定棚あるいは複数の移動棚の１つを主棚としたとき、主棚に負荷判定手段と制御手段が設けられ、各移動棚に負荷情報検出手段がそれぞれ設けられていることを特徴としている。
【００１２】
本発明に係る電動移動棚装置の安全装置において、各種情報を表示可能な表示手段を有し、制御手段は、過負荷判定手段による決定結果が過負荷状態の場合に、表示手段に警告内容を表示することを特徴としている。  
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、通路を形成するために移動棚を移動する電動駆動源を直流モータとし、直流モータに対する負荷情報を検出する負荷情報検出手段と、負荷情報検出手段の検出結果が直流モータの起動時の適正負荷値あるいは移動棚の定常移動時における直流モータの適正負荷値よりも大きい過負荷判定値の少なくとも一方の値を超える場合に過負荷状態と判定する過負荷判定手段と、過負荷判定手段による決定結果が過負荷状態の場合に、過負荷状態の移動棚を含む移動中の全ての移動棚の移動が停止するように、移動中の移動棚に対応する直流モータの作動を制御する制御手段を有するので、移動棚に対する積載量オーバーや通路内に作業者がいる場合や移動棚に収納された荷物がオーバーハングしている場合には移動棚が停止するので、作業者を検知するセンサを増設する必要なくなり、低コストで作業者に対する安全範囲を広くしながらも、荷物のオーバーハングによる荷物の破損や移動棚の斜行、また積載量を把握して設置床の撓みによる不具合を解消することができる。
【００１４】
本発明によれば、制御手段は、過負荷判定手段による決定結果が過負荷状態の場合に、表示手段に警告内容を表示するので、使用者に起動時の過負荷と定常走行時の過負荷を認知させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】（ａ）は本発明にかかる電動移動棚装置の構成を示す平面図、（ｂ）は電動移動棚装置の構成を示す正面図である。
【図２】（ａ）は通路が形成された状態を示す平面図、（ｂ）は通路が形成された状態を示す正面図である。
【図３】適正負荷発生時と過負荷発生時のモータの出力特性を示す線図である。
【図４】直流モータと交流モータにおける負荷の変化特性を示す線図である。
【図５】本発明の主要部となる安全装置の概略構成を示すブロック図である。
【図６】制御手段による制御の一例を示すフローチャートである。
【図７】移動棚の積載負荷と起動時の負荷特性を示す線図である。
【図８】負荷検知手段の検知特性を示す線図である。
【図９】（ａ）は収納部に収納されている荷物のオーバーハング状態を示す図、（ｂ）は荷物がオーバーハング状態で通路を閉じたときの不具合を示す図である。
【図１０】オーバーハングした荷物による不具合となる移動棚の斜行状態を示す平面図である。
【図１１】本発明にかかる電動移動棚装置の別な構成を示す正面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、本発明の実施形態について図面を用いて説明する。図１（ａ）、図１（ｂ）において、符号１０は本発明が適用される電動移動棚装置を示す。図１（ａ）は電動移動棚装置１０の平面図、図１（ｂ）は電動移動棚装置１０の正面図である。本形態における電動移動棚装置１０は、それぞれの移動棚において隣接する移動棚との相対位置を単独ですなわち個々の移動棚で独立して検出する独立認識タイプである。通路形成方向と通路閉塞方向に移動しない固定棚８と、通路形成方向と通路閉塞方向に移動可能な複数の移動棚１１ａ〜１１ｅと、各移動棚を通路形成方向と通路閉塞方向に移動させる電動駆動源となる駆動モータ１２ａ〜１２ｅと、各棚の間に通路を形成する際に用いる通路開閉ボタンＳａ〜Ｓｅと、制御手段２０ａ〜２０ｅを備えている。移動棚１１ａ〜１１ｅは、固定棚８を端に設置したときに、図１に示す順序に配列されていて、装置設置場所の床９に敷設された軌道７上を移動するように構成されている。本形態において、移動棚１１ａ〜１１ｅは図１の左右方向に移動可能とされており、この左右方向が通路形成方向と通路閉塞方向となる。
【００１７】
固定棚８は移動棚１１ａと対向する片面に荷物の収納部を備え、移動棚１１ａ〜ｅはその両面に荷物の収納部をそれぞれ備えている。固定棚８と移動棚１１ａ、複数の移動棚のうち、互いに隣接する移動棚の間や図示しない建物の壁などの間には、作業者Ｈが希望する移動棚の収納部にアクセスするための通路１〜６が形成される。図１に示す状態においては、移動棚１１ｅの左側に通路６を形成している。通路１は固定棚８と移動棚１１ａの間に、通路２〜５は移動棚１１ａから移動棚１１ｅの間に形成され、通路６は移動棚１１ｅの左側に形成される。
【００１８】
本形態では、移動棚の移動により通路１〜６が形成されると、形成された通路が閉塞しないように、制御手段２０ａ〜２０ｅからの制御信号により駆動モータ１２ａ〜１２ｅの作動を制御する図示しないインターロック機能を備えている。また、通路内に面する各移動棚の間口面には、通路形成時に操作されるとスイッチが押され、通路形成時に移動する駆動モータの作動を停止する図示しない周知の安全バーが配置されている。
【００１９】
駆動モータ１２ａ〜１２ｅは、移動棚１１ａ〜１１ｅの下部に位置する台車部にそれぞれ固定されている。駆動モータ１２ａ〜１２ｅは、各制御手段からの駆動信号により作動し、同台車に配設された図示しない車輪を駆動して各移動棚を移動するとともに、制御手段からの停止信号により作動を停止して各移動棚の移動を停止する。
【００２０】
通路開閉ボタンＳａ〜Ｓｅは、各移動棚の正面パネル１８に設けられていて、各制御手段と信号線を介して接続されている。各移動棚に設けられた通路開閉ボタンＳａ〜Ｓｅは、各移動棚を通路形成方向と通路閉塞方向に個別に移動できるように、１つの移動棚に２つずつ形成されている。これら通路開閉ボタンＳａ〜Ｓｅの数は１つであってもよい。
【００２１】
固定棚８と各移動棚には、隣接する棚と対向する部分に通路内安全検知手段ＳＮａ、ＳＮｂ、ＳＮｃ、ＳＮｄ、ＳＮｅ、ＳＮｆが、各通路に対応して設けられている。通路内安全検知手段ＳＮａ〜ＳＮｆは、各通路内に作業者Ｈが進入したか否かを光学的に検知する通過センサである。通過センサは通路内に進入している作業者Ｈによって検知光線が遮られているときには、作業者Ｈが通路内にいることを知らせる作業者検知信号を出力するように構成されている。通路内安全検知手段としては、このような通過型のセンサに限定されるものではなく、光学的なエリアセンサを用いてもよい。
【００２２】
これら通路内安全検知手段ＳＮａ〜ＳＮｆ、図示しないインターロックや安全バーは従来から知られている安全装置に該当する。
【００２３】
制御手段２０ａ〜２０ｅは、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、タイマーを備えた周知のコンピュータで構成されている。各制御手段の入力側には通路開閉ボタンＳａ〜Ｓｅ、通路内安全検知手段ＳＮｂ〜ＳＮｆ、通路開閉ボタンＳａ〜Ｓｅ、安全バーによって押される図示しないスイッチが、出力側端子には駆動モータ１２ａ〜１２ｅがそれぞれ信号線を介して接続されている。また、制御手段２０ａの入力側には、固定棚８に設けた通路内安全検知手段ＳＮａが接続されている。
【００２４】
各制御手段のＲＯＭには、本形態を例にすると、複数の移動棚が所定の距離を保って平行移動するときの「連動距離」、移動棚が隣接移動棚または壁やエンドストッパーなどの距離測定面に接近して移動限界近くに達し、移動棚の移動速度を遅くするために制動をかけ始めるときの距離である「制動距離」、移動棚の移動を停止させるときの「停止距離」をパラメータとして予め設定されている。これらパラメータは、移動棚の制御方法によって異なり、通路幅、移動時間など各種様々である。本形態では、通路開閉ボタンＳａ〜Ｓｆが操作されると、操作されたスイッチが設けられている移動棚の駆動モータを作動させて、当該移動棚に隣接している移動棚との距離を図示しない距離センサにより計測し、この計測した距離が上記パラメータとして設定した距離に達したとき、移動棚の動作を制御し、最終的に通路を形成する。図２はこのような制御方法により移動棚１１ｅが移動して通路５が形成された状態を示している。
【００２５】
また、各制御手段は、上述で述べたインターロック機能や安全バー、通路内安全検知手段などの検知情報に基づき、駆動モータの作動を制御する。このような安全装置を備えることで、電動移動棚装置１０は、各通路内での作業者Ｈの安全性が従来から確保されている。
【００２６】
ところで、移動棚１１ａ〜１１ｅに収納部への荷物の出し入れは作業者Ｈが通路内に入っておこなうものであるが、図９（ａ）に示すように、荷物Ｍが収納部から通路側にはみだした状態（オーバーハング）で収納されている状態で通路を閉じてしまうと、図９（ｂ）に示すようにオーバーハングしている荷物Ｍ同士が衝突して破損することがある。また、オーバーハングした荷物Ｍが移動棚の移動を妨げると、図１０に示すように移動棚が斜行するなどの故障の原因となりうる。収納部への荷物Ｍの収納状態はユーザー側の裁量によって決まるので、荷物Ｍのオーバーハングを防止することが安全装置に要望されている。
【００２７】
安全装置を構成する安全検知手段ＳＮａ〜ＳＮｆはセンサであるので、検知不良や作業者Ｈとの接触などにより破損する場合がある。作業者Ｈが通路内で作業する場合、足継ぎや脚立を通路内に設置して作業する場合があるが、作業者Ｈが足継ぎや脚立を通路内に残したまま通路から出ることがある。この場合、安全検知手段ＳＮａ〜ＳＮｆは作業者Ｈの通過を検知するので、各制御手段は移動棚の移動を可能にするため、足継ぎや脚立を移動棚の間に挟み込んでしまう。足継ぎや脚立の設置位置や通路内で作業者Ｈが倒れた場合、その場所によっては、安全バーが押されない状況が想定される。このような状況は作業者Ｈを検知するセンサの数を増設することで対応することは可能であるが、コストアップになってしまうとともにセンサの配線が煩雑になってしまう。
【００２８】
電動移動棚装置１０は、設置する床９の構造や収納する荷物量を考慮して各移動棚の最大積載量が設定されている。しかし、各移動棚にどれだけ荷物を収納するかはユーザーの裁量によって異なるので、最大積載量をオーバーすることが想定される。このような各移動棚に対する積載量オーバー（過積載）な状態は、床９や軌道（レール）７に対する負荷となり、軌道７や床９の撓みを生じさせ、移動棚の自走などの発生要因となってしまう。
【００２９】
そこで本発明者らは、これら各移動棚への過積載や作業者Ｈの安全性の両方を解決することを精査検討し、過積載発生時や人やものが通路内にある場合に共通に発生する状況を考察したところ、駆動モータの負荷変化に着目した。
【００３０】
駆動モータ１２ａ〜１２ｅの設定は、最大積載量を考慮して設定されている。駆動モータ１２ａ〜１２ｅへの負荷を測定したところ、図３に実線で示すように、移動棚が移動を開始するモータ起動時の起動範囲Ｔ１が高く、一旦移動した後の定常走行範囲Ｔ２においては一定している。そこで、本形態では、この起動範囲Ｔ１における駆動モータの適正負荷の値（適正負荷値）ＶＴ１よりも大きい過負荷判定値Ｖ１を制御手段に設定し、この過負荷判定値Ｖ１と駆動モータの負荷を比較することで、移動棚の最大積載量が許容範囲か否かを判定するようにした。
【００３１】
また、図３に示すように、定常走行範囲Ｔ２における負荷は一定であるので、各駆動モータの適正負荷の値（適正負荷値）ＶＴ２よりも大きい過負荷判定値Ｖ２を設定し、この過負荷判定値Ｖ２と駆動モータの負荷を比較することで、通路内に人や荷物があるか否かを判定するようにした。
【００３２】
図４は駆動モータの特性を示すもので、駆動モータ起動時の過渡電流（０.２秒間）の推移を交流駆動（系列２）と直流駆動駆動（系列１）とで比較したものである。図４から、交流駆動（系列２）は、ほとんど変化が見られないのに対し、直流駆動（系列１）は０．２秒間であってもリニアに変化していることが確認された。このことにより、直流駆動（系列１）は応答性が良く、微妙な変化も識別できることが判明した。
【００３３】
本形態では、図１、図５に示すように、駆動モータ１２ａ〜１２ｅに直流モータを用い、直流モータに対する負荷情報を検出する負荷情報検出手段１３ａ〜１３ｅと、負荷情報検出手段１３ａ〜１３ｅの検出結果が、過負荷判定値Ｖ１と過負荷判定値Ｖ２よりも大きい過負荷判定値の少なくとも一方の値を超える場合に過負荷状態と判定する過負荷判定手段１４ａ〜１４ｅとを備え、過負荷判定手段１４ａ〜１４ｅによる決定結果が過負荷状態の場合に、過負荷状態の移動棚を含む移動中の移動棚の移動が停止するように、移動している移動棚に対応する直流モータの作動を各制御手段で制御する構成とした。つまり、本形態では、従来の安全装置に対して、負荷情報検出手段１３ａ〜１３ｅと過負荷判定手段１４ａ〜１４ｅと制御手段２０ａ〜２０ｅによって新たな安全装置１９を構成している。
【００３４】
本形態において、負荷情報検出手段１３ａ〜１３ｅと過負荷判定手段１４ａ〜１４ｅと駆動モータ１２ａ〜１２ｅ、及び制御手段２０ａ〜２０ｅは、それぞれの移動棚に設けられている。つまり、駆動モータ１２ａ、負荷情報検出手段１３ａ、過負荷判定手段１４ａ及び制御手段２０ａは移動棚１１ａに設けられ、駆動モータ１２ｂ、負荷情報検出手段１３ｂ、過負荷判定手段１４ｂ及び制御手段２０ｂは移動棚１１ｂに設けられている。駆動モータ１２ｃ、負荷情報検出手段１３ｃ、過負荷判定手段１４ｃ及び制御手段２０ｃは移動棚１１ｃに設けられ、駆動モータ１２ｄ、負荷情報検出手段１３ｄ、過負荷判定手段１４ｄ及び制御手段２０ｄは移動棚１１ｄに設けられ、駆動モータ１２ｅ、負荷情報検出手段１３ｅ、過負荷判定手段１４ｅ及び制御手段２０ｅは移動棚１１ｅに設けられている。負荷情報検出手段１３ａ〜１３ｅと過負荷判定手段１４ａ〜１４ｅはそれぞれ制御手段２０ａ〜２０ｅと接続されている。
【００３５】
負荷情報検出手段１３ａ〜１３ｅ、過負荷判定手段１４ａ〜１４ｅ及び制御手段２０ａ〜２０ｅは、それぞれ同一の構成とされているので、ここでは代表して１つの構成について図５を用いて説明する。負荷情報検出手段１３ａは、電源２１と駆動モータ１２ａの間の電源線上に配置されている。本形態では、負荷情報検出手段１３ａには負荷となる駆動モータに直結された超低抵抗器の両端から電圧降下値を検出するように、電源２１と制御手段２０ａの一時側に配置されている。負荷情報検出手段１３ａは、駆動モータ１２ａに対する負荷電流と電圧値とから負荷情報（Ｖ）を検出するものである。本形態では、負荷情報検出手段１３ａを制御手段２０ａの基板一次側と接続するように設けたが、制御手段２０ａと駆動モータ１２ａとの間に設ける形態であってもよい。
【００３６】
過負荷判定手段１４ａは、負荷情報検出手段１３ａと接続されていて、過負荷検出手段１３ａで検出されたＩ／Ｖ変換値（負荷情報Ｖ）が入力され、このＩ／Ｖ変換値（負荷情報Ｖ）が適正負荷によるものか、異常過負荷によるものかを判断する比較部と、異常過負荷と判断した時の停止信号を出力する操作部とをそれぞれ備えている。
【００３７】
本形態において、各制御手段は、各過負荷判定手段から停止信号が出力されると、停止信号を出力した過負荷判定手段を備えた移動棚を移動させている駆動モータの作動を停止する。この場合の停止は、通常の停止の場合とは異なり緊急を要するため、各制御手段は通常の停止モードよりも早く制動を与える緊急停止モードを有していて、過負荷判定手段の停止信号を受けると、すなわち、過負荷判定手段による決定結果が過負荷状態の場合に、直ちに該当する駆動モータの作動を停止する。
【００３８】
電動移動棚装置の安全装置１９は、各種情報を表示可能なタッチパネルなどの表示手段１６を備えている。本形態において、表示手段１６は、図１に示すよう固定棚８の正面パネル１８に配設されていて、棚の周囲にいる人から目視可能とされている。表示手段１６は各制御手段の出力側に接続されている。
【００３９】
制御手段２０ａ〜２０ｅは、過負荷判定手段１４ａ〜１４ｅによる決定結果がそれぞれ過負荷状態の場合に、表示手段１６に警告内容を表示するそれぞれ機能を備えている。ここでは、負荷情報検出手段１４ａ〜１４ｅの検出結果が移動棚の起動時に対応する過負荷判定値Ｖ１を超える場合には、作業者Ｈに積載荷重の認識を促す警告内容を表示手段１６に表示する。
【００４０】
このような新たな安全装置１９による制御内容を図６に示すフローチャートによって説明する。  
図６において、各制御手段は、ステップＳＴ１において通路開閉ボタンがオンか否かを判定し、オンされている場合にはステップＳＴ２において各制御手段が備えている図示しないタイマーの初期化を行う。ステップＳＴ３では、通路開閉ボタンが押されて移動対象となる移動棚の駆動モータを作動し、ステップＳＴ４においてタイマーを作動して起動区間Ｔ１の時間計測を実行する。
【００４１】
駆動モータが作動すると、ステップＳＴ５では各過負荷検出手段がＩ／Ｖ変換値（負荷情報Ｖ）を検出して出力する。ステップＳＴ６では、各過負荷判定手段がＩ／Ｖ変換値（負荷情報Ｖ）と過負荷判定値Ｖ１とを比較して負荷情報Ｖ＞過負荷判定値Ｖ１か否かを判定する。ここで負荷情報Ｖ＞過負荷判定値Ｖ１の場合には、移動している駆動モータに対する起動時の負荷が高く、積載量オーバーであるとみなし、ステップＳＴ７において駆動モータの作動を停止すべく停止信号を出力する。この停止信号を受けた制御手段は、ステップＳＴ８で過負荷を検出された駆動モータの作動と、これ以外で作動している駆動モータを停止するとともに、ステップＳＴ９で表示手段１６に積載荷重の認識を促す警告内容を表示する。
【００４２】
一方、ステップＳＴ６において負荷情報Ｖ＞過負荷判定値Ｖ１でない場合には、駆動モータに対する起動時の負荷が適正な範囲であるものでとして、ステップＳＴ１０に進んで駆動モータが起動範囲Ｔ１を移動したか否かを判定する。ここでは、タイマーの計測時間Ｔａと予め設定した起動範囲Ｔ１に該当する移動時間Ｔａ１とを比較し、計測時間Ｔａ≧移動時間Ｔａ１となると、ステップＳＴ１１に進み、計測時間Ｔａ≧移動時間Ｔａ１でなければステップＳＴ４に戻る。
【００４３】
ステップＳＴ１１では、安定走行範囲Ｔ２に入ったものとして、各過負荷判定手段がＩ／Ｖ変換値（負荷情報Ｖ）と過負荷判定値Ｖ２とを比較して、負荷情報Ｖ＞過負荷判定値Ｖ２か否かを判定する。ここで負荷情報Ｖ＞過負荷判定値Ｖ２の場合には、ステップＳＴ１２に進んで駆動モータに対する安定走行時の負荷が高く、通路内に作業者Ｈや脚立などがあるものとみなし、駆動モータの作動を停止すべくステップＳＴ１２において停止信号を出力する。停止信号を受けた制御手段は、ステップＳＴ１３において過負荷を検出された駆動モータと、作動している駆動モータの作動を停止するとともに、ステップＳＴ１４において表示手段に過負荷を促す警告内容を表示する。
【００４４】
ステップＳＴ１１において、負荷情報Ｖ＞過負荷判定値Ｖ２でない場合には、安定走行時の負荷は適正な範囲であるものとして、ステップＳＴ１５に進んで移動している移動棚が、予め設定された移動量を完了したか否かを判定し、移動が完了して駆動モータが停止した場合には待機状態となる。
【００４５】
図７は、積載荷重に対する起動電流を測定したもので、０ｋｇ〜５００ｋｇ程度までは、起動電流に変化がなく、それ以降はリニアに変化していることが解る。図７において縦軸は駆動モータに対する負荷値となるＩ／Ｖ変換値（負荷情報Ｖ）を示し、横軸は荷重を示している。図７では、積載荷重５００ｋｇ以上になると１００Ｋｇ単位の検出を可能としている。負荷情報検出手段の設定により、１０Ｋｇ単位の検出は容易に行うことが可能である。
【００４６】
図８は、符号Ａで示す交流駆動と符号Ｂで示す直流駆動の起動した瞬間から人が挟まれた時の電流変化を表した図である。図８において、縦軸はＩ／Ｖ変換値（負荷情報Ｖ）、横軸は時間を示す。本図を見ると交流駆動（Ａ）は、人が移動棚に挟まれて移動棚に力（５ｋｇ〜１０ｋｇ程度）を３回ほど掛けているが明確な変化が判別できない。また、起動時に大きな電流値になっている。この交流駆動の特異な特徴は、積載荷重の重軽に係わらず同様の波形を示す。このことから起動時の早い段階での異常な変化を検知することは不可能で、定常時の電圧変化と異常時の電圧変化に明確な差違を見いだせない。このため、本形態のような駆動モータの負荷変動に応じた安全対策をとることは困難であることが解る。
【００４７】
一方、直流駆動（Ｂ）の場合、３回ほどの大きな波が明確に現れているのが解る。これは、人が移動棚に挟まれて棚に力(５ｋｇ〜１０ｋｇ程度)を３回程度掛けた動作が現れたもので通常の電流変化とは明らかに異なる波形を示している。このことから、人や物が挟まれた瞬間から異常と認識でき素早く棚を停止させることができることを示している。
【００４８】
このような構成の安全装置１９によると、通路を形成するために移動棚を移動させる駆動モータ１２ａ〜１２ｅを直流モータとし、この直流モータに対する負荷情報を負荷情報検出手段１３ａ〜１３ｅで検出し、負荷情報検出手段の検出結果が直流モータの起動時の適正負荷値ＶＴ１や移動棚の定常移動時における直流モータの適正負荷値ＶＴ２よりも大きい過負荷判定値Ｖ１、Ｖ２超える場合には過負荷状態と過負荷判定手段１４ａ〜１４ｅでそれぞれ判定し、過負荷状態の場合には過負荷状態の移動棚の移動が停止するように、過負荷状態の移動棚を含む移動中の移動棚に対応した直流モータの作動を制御手段２０ａ〜２０ｅでそれぞれ停止する。このため、移動棚に対する積載量オーバー、通路内に作業者Ｈがいる場合や移動棚に収納された荷物Mがオーバーハングしている場合には移動棚が停止するので、作業者やオーバーハングした荷物Mを検知するセンサを増設する必要がなくなり、低コストで作業者に対する安全範囲を広くしながらも、オーバーハングによる荷物Mの破損や移動棚の斜行、また積載量を把握して設置床の撓みによる不具合を解消できる。
【００４９】
つまり、既存の安全装置である安全バーに触れることができない場合に、移動棚が作動した時、作業者Ｈは無意識に棚を逆方向へ押すので、この時の異常な負荷を駆動モータの負荷として検知し、速やかに停止させることができる。また、通路内の作業者Ｈが移動棚の利用方法を理解せず、安全バーに触れることで停止することを知らない場合も、上記と同様、移動棚の移動を停止することができるので、安全性を確保することができる。
【００５０】
さらに、足継ぎ脚立を使い通路内の高所で作業するような特殊な作業行為をする場合、移動棚から収納物が通路側に突出しているオーバーハング状態の場合、通路内で作業者Ｈが倒れている場合でも、これらの状況を駆動モータの負荷情報から判定して、駆動モータの作動を停止するので、安全性を確保することができる。
【００５１】
本形態において、制御手段２０ａ〜２０ｅは、過負荷判定手段１４ａ〜１４ｅによる決定結果が過負荷状態の場合に、表示手段１６に警告内容をそれぞれ表示するので、棚の周囲の人やユーザーに過負荷による異常状態を認知させることができる。
【００５２】
本形態では、既存の安全検知手段ＳＮａ〜ＳＮｆが故障あるいは破損した場合でも、負荷情報検出手段１３ａ〜１３ｅと過負荷判定手段１４ａ〜１４ｅと制御手段２０ａ〜２０ｅが各移動棚に個別に配置されているので、移動棚の可動状態の把握が移動棚毎にでき、外力に強く万一破損した場合、システム自体が動かなくなるので、より安全性を確保することができる。
【００５３】
上記形態では、負荷情報検出手段１３ａ〜１３ｅと過負荷判定手段１４ａ〜１４ｅと制御手段２０ａ〜２０ｅをそれぞれ移動棚１１ａ〜１１ｅに個別に設置する形態としたが、図１１に示すような構成としてもよい。図１１に示す構成は、移動棚１１ａ〜１１ｅに負荷情報検出手段１３ａ〜１３ｅだけをそれぞれ個別に設け、固定棚８に、１つの過負荷判定手段１４と１つの制御手段２０を設置している。違う点は、負荷情報検出手段１３ａ〜１３ｅから出力されたＩ／Ｖ変換値（負荷情報Ｖ）を１つの過負荷判定手段１４で判定し、この判定結果に基づいて各駆動モータの作動を１つの制御手段２０で制御する点にある。すなわち、この形態の電動移動棚装置１０は、主棚となる固定棚８に全ての電動棚１１ａ〜１１ｅを管制制御する制御手段２０を設けているため、固定棚８に過負荷判定手段１４を設け、各電動棚には負荷情報検出手段１３ａ〜１３ｅのみを設けた。
【００５４】
このように、各負荷情報検出手段１３ａ〜１３ｅから出力されたＩ／Ｖ変換値（負荷情報Ｖ）を１つの過負荷判定手段１４で判定し、この判定結果に基づいて各駆動モータの作動を１つ制御手段２０で制御することで部品点数を低減することができ、コスト低減を図ることができる。また、各移動棚には、既存構成である駆動モータ以外に、過負荷検出手段１３ａ〜１３ｅのみをそれぞれ設ければよいので、従来の移動棚の構成を大幅に変更することなく使用でき、コスト低減につながる。
【００５５】
本発明にかかる安全装置１９が適用される電動移動棚装置１０としては、図１、図２、図１１に示すように、固定棚８と移動棚１１ａ〜１１ｅの双方を備えた構成を例示したが、電動移動棚装置としては、固定棚８を備えていない全てが移動棚のものであってもよく、この場合、移動棚の１つを主棚とすればよい。また、表示手段１６としては上述したタッチパネルなどに限定されるものではなく、例えば通路開閉スイッチや別途で表示灯を移動棚１１ａ〜１１ｅや固定棚８に付加しても良く、要は作業者が目視可能で判断できればどのような形態であってもよい。
【符号の説明】
【００５６】
８                  固定棚
１０                電動移動棚装置
１１ａ〜１１ｅ      移動棚
１２ａ〜１２ｅ      電動駆動源
１３ａ〜１３ｅ      負荷情報検出手段
１４、１４ａ〜１４ｅ過負荷判定手段
１６                表示手段
１９                安全装置
２０、２０ａ〜２０ｅ制御手段
ＶＴ１              起動時の適正負荷値
ＶＴ２              定常移動時における適正負荷値
Ｖ１，Ｖ２          過負荷判定値
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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