(57)【要約】【課題】最小侵襲性外科手術のための複数の器具を支持するシステムを提供すること。【解決手段】患者の体腔内部において外科手術デバイスを支持する懸垂システムであって、該懸垂システムは、外部フレームと、該外部フレームから該体腔の中に延びる複数の伸張された部材と、該体腔内部に位置を定められる内部プラットフォームとを備え、該内部プラットフォームは第１の伸張された位置から第２の位置まで再構成可能な複数のリンクを含み、該第１の伸張された位置において、該リンクは、挿入のために長手方向軸に沿って実質的に整列され、該第２の位置において、該リンクは、互いに対して角度を付けられて非直線状の構成を形成する、懸垂システム。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
患者の体腔内部において外科手術デバイスを支持する懸垂システムであって、該懸垂システムは、外部フレームと、該外部フレームから該体腔の中に延びる複数の伸張された部材と、該体腔内部に位置を定められる内部プラットフォームとを備え、該内部プラットフォームは第１の伸張された位置から第２の位置まで再構成可能な複数のリンクを含み、該第１の伸張された位置において、該リンクは、挿入のために長手方向軸に沿って実質的に整列され、該第２の位置において、該リンクは、互いに対して角度を付けられて非直線状の構成を形成する、懸垂システム。
【請求項２】
前記リンクは前記第２の位置において実質的に三角形の構成を形成し、前記伸張された部材は該三角形の領域の頂点に隣接して位置を決められる、請求項１に記載の懸垂システム。
【請求項３】
前記伸張された部材は、前記外部フレームにねじ切りで取り付けられる、請求項１に記載の懸垂システム。
【請求項４】
前記外部フレームは複数の開口部を含み、各開口部は伸張された部材を受容するように構成される、請求項３に記載の懸垂システム。
【請求項５】
前記伸張された部材は、近位部分と遠位部分とを有し、前記外部フレームは、該近位部分において該伸張された部材を接続する第１の取り付け構造を含み、前記リンクは該伸張された部材の該遠位部分を受容する第２の取り付け構造を含む、請求項１に記載の懸垂システム。
【請求項６】
前記リンクは開口部を含み、前記伸張された部材は、該伸張された部材の遠位端部が該開口部から遠位に突き出るように該開口部を通って延び、該リンクは該リンクに外科手術デバイスを取り付けるための取り付け構造を有する、請求項１に記載の懸垂システム。
【請求項７】
前記リンクは、互いに旋回可能に取り付けられる、請求項１に記載の懸垂システム。
【請求項８】
前記伸張された部材のうちの少なくとも１つは、該伸張された部材内に第１の電気的コンジットを含み、前記リンクのうちの少なくとも１つは、該リンク内に第２の電気的コンジットを含み、該第１の電気的コンジットは、位置を定められた該第２の電気的コンジットに接続される、請求項１に記載の懸垂システム。
【請求項９】
前記リンクのうちの１つは、挿入ツールに取り外し可能に接続するためのツール取り付け構造を有する、請求項１に記載の懸垂システム。
【請求項１０】
患者の体腔内部において外科手術デバイスを支持する懸垂システムであって、
外部フレームであって、該外部フレームを通って延びる第１の複数の穴を有する、外部フレームと、
フレーム構造から延びる複数のロッドであって、該複数のロッドの各々は、該複数の穴のうちの１つを通って少なくとも部分的に延びるように寸法設定される、複数のロッドと、
一連の相互接続リンクを含む内部プラットフォームであって、該一連の相互接続リンクの各々は、少なくとも１つの穴を有し、該少なくとも１つの穴は、穴を通して該ロッドのうちの１つを受容するように寸法設定される、内部プラットフォームと
を備えている、懸垂システム。
【請求項１１】
前記リンクの各々は、該リンクの本体に沿って位置を定められる取り付け構造を含む、請求項１０に記載の懸垂システム。
【請求項１２】
ポッドをさらに備え、該ポットは前記リンクの取り付け構造への相補取り付け構造を有する、請求項１０に記載の懸垂システム。
【請求項１３】
前記外部フレームに対して角度を付けて位置を決められるアームをさらに備え、該アームは、該外部フレームに旋回可能に接続される、請求項１０に記載の懸垂システム。
【請求項１４】
前記リンクは、概ね伸張された位置において前記体腔の中に挿入可能であり、該体腔内で角度を付けた位置に再構成される、請求項１３に記載の懸垂システム。
【請求項１５】
前記ポッドは、視覚化デバイスと、照明源と、グラスパと、牽引子と、センサとからなる群より選択される外科手術器具を含む、請求項１２に記載の懸垂システム。
【請求項１６】
前記ロッドのうちの少なくとも１つは、該ロッド内に第１の電気的コンジットを含み、前記リンクのうちの少なくとも１つは、該リンク内に第２の電気的コンジットを含み、該第１の電気的コンジットは、該第２の電気的コンジットに接続される、請求項１０に記載の懸垂システム。
【請求項１７】
最小侵襲性外科手術を実行するための外科手術器具用プラットフォームを提供するシステムであって、
外部フレームと、
患者の体腔の中に挿入されるように構成される伸張された部材と、
異なる部位を通した挿入のために実質的に伸張された位置で直線状の構成に構成された内部プラットフォームと
を備え、
該伸張された部材は、該外部フレームに接続されるように構成され、
該内部プラットフォームは、該体腔内部において非直線状の構成に再構成されるように構成され、
該伸張された部材は、該体腔内部において該プラットフォームと結合されるように構成される、システム。
【請求項１８】
前記伸張された部材は、穴を通した前記内部プラットフォームへの該伸張された部材の挿入によって、該内部プラットフォームに結合されるように構成される、請求項１７に記載のシステム。
【請求項１９】
前記プラットフォームは複数のリンクを含み、該プラットフォームの再構成は、互いに対して該リンクを旋回させることを含む、請求項１７に記載のシステム。
【請求項２０】
前記体腔内にポッドを配置する手段と、前記内部プラットフォームおよび前記伸張された部材のうちの１つのうちのいずれかの１つに該ポッドを取り付ける手段をさらに備える、請求項１７に記載のシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
（関連出願の参照）
本出願は、２００９年１２月４日に出願された米国仮出願第６１／２６６，９９１号の利益およびその優先権を主張し、この仮出願の内容全体が本明細書に参照により援用される。
【０００２】
（技術分野）
本出願は、概して最小侵襲性外科手術の分野に関する。より詳細には、本開示は、最小侵襲性外科手術のための複数の器具を支持するシステムに関する。
【背景技術】
【０００３】
（関連技術）
腹腔鏡検査法は、腹腔において行われる最小侵襲性外科手術処置である。腹腔鏡検査法は、いくつかの日常的に行われる介入のために選択される治療となってきた。
【０００４】
しかしながら、公知の腹腔鏡技術は、範囲が制限されており、部分的に１)アクセスポートを通って挿入される剛性のツールを用いることから生じる移動性の制限と、２)視覚フィードバックの制限とに部分的に起因して過度に複雑であり得る。すなわち、腹壁の小さな切開を通って挿入される長い剛性の腹腔鏡検査ツールは、外科医の移動範囲を制限し、従って、行われている外科手術処置の複雑性を増加させ得る。同様に、小さな切開を通って挿入される典型的に剛性の腹腔鏡からの二次元画像を用いることは、外科手術環境の全体の理解を制限する。さらに、多くの現在の外科手術処置において、腹腔鏡（カメラ）を収容するために追加のポートが必要であり、ポートは、各々の器具の挿入のために必要であり、追加の切開を必要とし、追加の切開は、感染の危険を増加させ、患者の回復時間を延ばす。単一のポートの腹腔鏡外科手術は、器具の移動性が制限され得る。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
当該分野において、腹腔鏡および他の最小侵襲性外科手術のための改良された外科手術の方法、システム、およびデバイスに対する継続したニーズがある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
（概要）
本開示は、最小侵襲性外科手術処置、特に腹腔鏡処置において、体腔内部において用いられる外科手術器具を支持する懸垂システムに関する。懸垂システムは、一局面において外部フレーム構造と、体腔内部に位置を定められる内部プラットフォームとを備え、外部フレーム構造は、外部フレーム構造から体腔の中に延びる複数の伸張された部材を有する。内部プラットフォームは、第１の実質的に直線状の構成から、第２の位置まで再構成可能な複数のリンクを含み、第１の実質的に直線状の構成において、リンクは挿入のために長手方向軸に沿って実質的に整列させられ、第２の位置において、リンクは互いに対して角度を付けられ、非直線状の構成を形成する。
【０００７】
一実施形態において、リンクは、第２の位置において実質的に三角形の構成を形成し得、伸張された部材は、実質的に三角形の領域の頂点に隣接して位置を決められ得る。一実施形態において、外部フレームは実質的に三角形の領域を含み得、実質的に三角形の領域は伸張された部材を実質的に三角形の領域に取り付けるための取り付け構造を有し得る。
【０００８】
外部フレームは複数の開口部を含み得、各開口部は伸張された部材を受容するように構成される。一実施形態において、伸張された部材は、外部フレームにねじ切りで取り付けられる。
【０００９】
一実施形態において、伸張された部材は、近位部分と遠位部分とを有し、外部フレームは近位部分において伸張された部材を接続する取り付け構造を含み、リンクは伸張された部材の遠位部分を受容する取り付け構造を含む。一実施形態において、伸張された部材は、遠位端部が開口部から遠位に突き出るようにリンクの開口部を通って延びる。リンクは、リンクに外科手術デバイスを取り付けるための取り付け構造を有する。
【００１０】
一実施形態において、伸張された部材のうちの少なくとも１つは、伸張された部材内に第１の電気的コンジットを含み、リンクのうちの少なくとも１つは、リンク内に第２の電気的コンジットを含み、第１の電気的コンジットは、第２の電気的コンジットに接続される。
【００１１】
本開示は、別の局面において、患者の体腔内部において外科手術デバイスを支持する懸垂システムを提供し、懸垂システムは、外部フレームであって、外部フレームを通って延びる第１の複数の穴を有する、外部フレームと、フレーム構造から延びる複数のロッドであって、複数のロッドの各々は、複数の穴のうちの１つを通って少なくとも部分的に延びるように寸法設定される、複数のロッドと、少なくとも１つの相互接続リンクを含む内部プラットフォームとを備えている。少なくとも１つの相互接続リンクの各々は、少なくとも１つの穴を有し、少なくとも１つの穴は、穴を通る、複数のロッドのうちの１つのロッドの少なくとも部分的な通路を提供するように寸法設定される。
【００１２】
好ましくは、リンク（複数のリンク）は、それぞれ、リンクの本体に沿って位置を定められる取り付け構造を含む。好ましくは、システムはポッドをさらに備え、ポッドはリンクの取り付け構造への相補取り付け構造を有する。
【００１３】
一実施形態において、外部フレームは、実質的に平面の領域を有する。外部フレームに対して角度を付けて位置を決められ、外部フレームに旋回可能に取り付けられた第２のアームが提供され得る。好ましい実施形態において、複数のリンクが提供され、リンクは、伸張された位置において体腔の中に挿入可能であり、体腔内において角度を付けた位置に再構成可能される。
【００１４】
一実施形態において、ロッドのうちの少なくとも１つは、ロッド内に第１の電気的コンジットを含み、リンクのうちの少なくとも１つは、リンク内に第２の電気的コンジットを含み、第１の電気的コンジットは、第２の電気的コンジットに接続される。
【００１５】
別の局面において、本開示は、患者の体腔内部において外科手術デバイスを支持する懸垂システムを提供し、懸垂システムは、体の外部に位置を決められる実質的に剛性の外部フレームと、外部フレームから体腔の中に延びる複数の伸張されたコネクタと、体腔内部に位置を決められ、伸張されたコネクタに取り付けられる内部サポートとを備えている。伸張されたコネクタは、内部サポートの選択された部分に収縮力を加え、サポートの他の部分に対して、この選択された部分の平面を変化させるように、選択可能に可動である。
【００１６】
好ましくは、内部サポートは、第１の伸張された位置から、第２の位置まで再構成可能な複数のリンクを含み、該第１の伸張された位置において、リンクは挿入のために長手方向軸に沿って実質的に整列させられ、第２の位置において、リンクは、互いに対して角度を付けられ、非直線状の構成を形成する。一実施形態において、外部フレームは動作テーブルに接続される。
【００１７】
内部サポートは、好ましくは、内部サポートに外科手術器具を取り付ける器具受容構造を有する。好ましい実施形態において、外部サポートは、内部サポートの一部分が収縮されたとき固定された平面内に留まる。
【００１８】
一実施形態において、リンクは、非直線状の（角度を付けた）構成にばね付勢される。
【００１９】
本開示は、別の局面において、最小侵襲性外科手術を実行するための外科手術器具用の安定したプラットフォームを提供する方法を提供し、この方法は、
外部フレームを提供するステップと、
伸張された部材を患者の体腔の中に挿入するステップと、
伸張された部材を外部フレームに接続するステップと、
実質的に直線状の構成に構成された内部プラットフォームを異なる部位を通して挿入するステップと、
体腔内部において内部プラットフォームを非直線状の構成に再構成するステップと、
体腔内部において伸張された部材と内部プラットフォームとを結合するステップと
を包含する。
【００２０】
内部プラットフォームと伸張された部材とを結合するステップは、内部プラットフォームの穴を通して伸張された部材を挿入するステップを包含し得る。プラットフォームは複数のリンクを含み、プラットフォームを再構成するステップは互いに対してリンクを旋回させるステップを含み得る。
【００２１】
この方法は、体腔内にポッドを配置し、内部プラットフォームおよび伸張された部材のうちの１つのうちのいずれかの１つにポッドを取り付けるステップをさらに包含し得る。
【００２２】
例えば、本発明は以下の項目を提供する。
（項目１）
患者の体腔内部において外科手術デバイスを支持する懸垂システムであって、該懸垂システムは、外部フレームと、該外部フレームから該体腔の中に延びる複数の伸張された部材と、該体腔内部に位置を定められる内部プラットフォームとを備え、該内部プラットフォームは第１の伸張された位置から第２の位置まで再構成可能な複数のリンクを含み、該第１の伸張された位置において、該リンクは、挿入のために長手方向軸に沿って実質的に整列され、該第２の位置において、該リンクは、互いに対して角度を付けられて非直線状の構成を形成する、懸垂システム。
（項目２）
上記リンクは上記第２の位置において実質的に三角形の構成を形成し、上記伸張された部材は該三角形の領域の頂点に隣接して位置を決められる、上記項目のいずれかに記載の懸垂システム。
（項目３）
上記伸張された部材は、上記外部フレームにねじ切りで取り付けられる、上記項目のいずれかに記載の懸垂システム。
（項目４）
上記外部フレームは複数の開口部を含み、各開口部は伸張された部材を受容するように構成される、上記項目のいずれかに記載の懸垂システム。
（項目５）
上記伸張された部材は、近位部分と遠位部分とを有し、上記外部フレームは、該近位部分において該伸張された部材を接続する第１の取り付け構造を含み、上記リンクは該伸張された部材の該遠位部分を受容する第２の取り付け構造を含む、上記項目のいずれかに記載の懸垂システム。
（項目６）
上記リンクは開口部を含み、上記伸張された部材は、該伸張された部材の遠位端部が該開口部から遠位に突き出るように該開口部を通って延び、該リンクは該リンクに外科手術デバイスを取り付けるための取り付け構造を有する、上記項目のいずれかに記載の懸垂システム。
（項目７）
上記リンクは、互いに旋回可能に取り付けられる、上記項目のいずれかに記載の懸垂システム。
（項目８）
上記伸張された部材のうちの少なくとも１つは、該伸張された部材内に第１の電気的コンジットを含み、上記リンクのうちの少なくとも１つは、該リンク内に第２の電気的コンジットを含み、該第１の電気的コンジットは、位置を定められた該第２の電気的コンジットに接続される、上記項目のいずれかに記載の懸垂システム。
（項目９）
上記リンクのうちの１つは、挿入ツールに取り外し可能に接続するためのツール取り付け構造を有する、上記項目のいずれかに記載の懸垂システム。
（項目１０）
患者の体腔内部において外科手術デバイスを支持する懸垂システムであって、
外部フレームであって、該外部フレームを通って延びる第１の複数の穴を有する、外部フレームと、
フレーム構造から延びる複数のロッドであって、該複数のロッドの各々は、該複数の穴のうちの１つを通って少なくとも部分的に延びるように寸法設定される、複数のロッドと、
一連の相互接続リンクを含む内部プラットフォームであって、該一連の相互接続リンクの各々は、少なくとも１つの穴を有し、該少なくとも１つの穴は、穴を通して該ロッドのうちの１つを受容するように寸法設定される、内部プラットフォームと
を備えている、懸垂システム。
（項目１１）
上記リンクの各々は、該リンクの本体に沿って位置を定められる取り付け構造を含む、上記項目のいずれかに記載の懸垂システム。
（項目１２）
ポッドをさらに備え、該ポットは上記リンクの取り付け構造への相補取り付け構造を有する、上記項目のいずれかに記載の懸垂システム。
（項目１３）
上記外部フレームに対して角度を付けて位置を決められるアームをさらに備え、該アームは、該外部フレームに旋回可能に接続される、上記項目のいずれかに記載の懸垂システム。
（項目１４）
上記リンクは、概ね伸張された位置において上記体腔の中に挿入可能であり、該体腔内で角度を付けた位置に再構成される、上記項目のいずれかに記載の懸垂システム。
（項目１５）
上記ポッドは、視覚化デバイスと、照明源と、グラスパと、牽引子と、センサとからなる群より選択される外科手術器具を含む、上記項目のいずれかに記載の懸垂システム。
（項目１６）
上記ロッドのうちの少なくとも１つは、該ロッド内に第１の電気的コンジットを含み、上記リンクのうちの少なくとも１つは、該リンク内に第２の電気的コンジットを含み、該第１の電気的コンジットは、該第２の電気的コンジットに接続される、上記項目のいずれかに記載の懸垂システム。
（項目１７）
最小侵襲性外科手術を実行するための外科手術器具用プラットフォームを提供するシステムであって、
外部フレームと、
患者の体腔の中に挿入されるように構成される伸張された部材と、
異なる部位を通した挿入のために実質的に伸張された位置で直線状の構成に構成された内部プラットフォームと
を備え、
該伸張された部材は、該外部フレームに接続されるように構成され、
該内部プラットフォームは、該体腔内部において非直線状の構成に再構成されるように構成され、
該伸張された部材は、該体腔内部において該プラットフォームと結合されるように構成される、システム。
（項目１８）
上記伸張された部材は、穴を通した上記内部プラットフォームへの該伸張された部材の挿入によって、該内部プラットフォームに結合されるように構成される、上記項目のいずれかに記載のシステム。
（項目１９）
上記プラットフォームは複数のリンクを含み、該プラットフォームの再構成は、互いに対して該リンクを旋回させることを含む、上記項目のいずれかに記載のシステム。
（項目２０）
上記体腔内にポッドを配置する手段と、上記内部プラットフォームおよび上記伸張された部材のうちの１つのうちのいずれかの１つに該ポッドを取り付ける手段をさらに備える、上記項目のいずれかに記載のシステム。
（項目１７ａ）
最小侵襲性外科手術を実行するための外科手術器具用プラットフォームを提供する方法であって、該方法は、
外部フレームを提供するステップと、
伸張された部材を患者の体腔の中に挿入するステップと、
伸張された部材を該外部フレームに接続するステップと、
実質的に伸張された位置で直線状の構成に構成された内部プラットフォームを異なる部位を通して挿入するステップと、
該体腔内部において該内部プラットフォームを非直線状の構成に再構成するステップと、
該体腔内部において該伸張された部材と該プラットフォームとを結合するステップと
を包含する、方法。
（項目１８ａ）
上記内部プラットフォームと上記伸張された部材とを結合するステップは、穴を通して該内部プラットフォームに該伸張された部材を挿入するステップを包含する、上記項目のいずれかに記載の方法。
（項目１９ａ）
上記プラットフォームは複数のリンクを含み、該プラットフォームを再構成するステップは、互いに対して該リンクを旋回させるステップを含む、上記項目のいずれかに記載の方法。
（項目２０ａ）
上記体腔内にポッドを配置し、上記内部プラットフォームおよび上記伸張された部材のうちの１つのうちのいずれかの１つに該ポッドを取り付けるステップをさらに包含する、上記項目のいずれかに記載の方法。
【００２３】
（摘要）
患者の体腔内部において外科手術デバイスを支持する懸垂システムであって、この懸垂システムは、外部フレームと、外部フレームから患者の皮膚を通って体腔の中に延びる複数の伸張された部材と、体腔内部に位置を定められる内部プラットフォームとを備えている、懸垂システム。内部プラットフォームは、第１の伸張された位置から第２の位置まで再構成可能な複数のリンクを含み、第１の伸張された位置において、リンクは、挿入のために長手方向軸に沿って実質的に整列させられ、第２の位置において、リンクは、互いに対して角度を付けられ、非直線状の構成を形成する。
【００２４】
本明細書に組み込まれ、本明細書の一部を形成する添付の図面は、説明を参照して見られる場合に本開示を例示する。
【図面の簡単な説明】
【００２５】
【図１】図１は、本開示の原理に従う懸垂システムの斜視図であり、外部フレーム構造、複数のロッド、および内部プラットフォームを例示する。
【図２】図２は、外部フレーム構造および複数のロッドの分解組立図である。
【図３】図３は、内部プラットフォームと、プラットフォームのための挿入ツールとの分解組立図である。
【図４】図４は、図１の断面線４−４に沿ってとられた図１の懸垂システムの側面断面図である。
【図５】図５は、体腔への挿入のための十分に延びた（伸張された）位置における内部プラットフォームの斜視図である。
【図６】図６は、部分的に角度を付けられた（旋回された）位置における内部プラットフォームの斜視図である。
【図７】図７は、体腔内部に内部プラットフォームを挿入することを例示する懸垂システムの部分破断図である。
【図８】図８は、内部プラットフォームに取り付けられたカメラと照明源とを含む懸垂システムの部分破断図である。
【発明を実施するための形態】
【００２６】
本開示の他の特徴は、添付の図面に関連して理解されると、以下の詳細な説明から明らかとなり、添付の図面は、例として本開示の様々な原理を示す。
【００２７】
（実施形態の詳細な説明）
本明細書で開示される懸垂システムの実施形態は、図面を参照して詳細に説明され、図面において同様の参照数字は、いくつかの図の各々において同一かまたは対応する要素を示す。本明細書において用いられる場合、用語「遠位」は、ユーザからより遠くに離れている、懸垂システムの部分または懸垂システムの構成要素をいい、一方、用語「近位」は、ユーザにより近い、懸垂システムの部分または懸垂システムの構成要素をいう。
【００２８】
ここで図面を参照すると、図面において同様の参照数字は、主題の装置の類似の構造要素を識別し、参照数字１０によって全体的に示される懸垂システムは、図１に例示され、外科手術デバイスのための安定した剛性のプラットフォームを形成する。懸垂システムはまた、以下に説明される態様で外科手術デバイスの旋回する動きを可能にする。
【００２９】
懸垂システム１０は、外部フレーム構造２０と、複数の伸張された部材またはロッド４０と、内部プラットフォーム６０とを含む。図７に示されるように、外部フレーム構造２０は、クランプ２３と、垂直アーム２１と、水平アーム２２とを有する。クランプ２３は、垂直アーム２１の下部端部２４に位置を定められる。クランプは、好ましくは動作テーブルのレールＲに取り付くように構成される。アーム２１、２２は、モノリシックな／一体的な構成要素、または別個に取り付けられた構成要素であり得る。水平アーム２２は、垂直アーム２１の上部端部２５から延びる。
【００３０】
代替の実施形態において、垂直アームおよび水平アームの代わりに、アームが湾曲し得る。さらに、湾曲したかまたは角度を付けられた単一のアームが、代替的に備え付けられ得る。
【００３１】
アームは、動作テーブルのレールに取り付けられ得るか、床に取り付けられ得るか、または他の構造に取り付けられ得る。
【００３２】
アーム２１および２２（または他の代替のアーム）が互いに旋回可能にまたはヒンジで取り付けられ得ることもまた企図される。このことは、外部フレーム構造２０の外部プラットフォーム２７が、患者に対して様々な角度で位置を決められることを可能にする。例えば、プラットフォーム２７は、図７に示されるように患者に対して概ね水平に位置を決められ、同様に、患者の側面に対して鋭角に旋回され得、または患者の側面に対して垂直の位置にさえ旋回され得る。そのような調整可能性は、システムの多用性を増加させる。ロッキング機構は、所望の角度を付けた位置にアームをロックすることが証明されている。
【００３３】
図１、図２および図７に戻り参照すると、複数のねじ切りされたスルーホール２６が、垂直アーム２１の反対の端部に位置を定められる水平アーム２２のプラットフォーム（取り付け領域２７）に形成される。プラットフォーム２７がアーム２２に旋回可能にもしくはヒンジで取り付けられ得るかまたはアーム２２と一体化され／モノリシックであり得ることに注意されたい。プラットフォーム２７は、外部サポートを形成する。示されるように、プラットフォーム２７は、実質的に三角形の領域であり、この領域は、以下に説明される態様で外科手術デバイスを支持し、操作するために、実質的に三角形の構成で内部プラットフォーム６０を支持する。実質的に三角形で示されるが、例えば、円形、長方形および他の多角形などの他の構成もまた、企図される。
【００３４】
領域２７の複数のねじ切りされた穴２６の各々は、穴２６を通るロッド（伸張された部材）４０のうちの１つの通路を提供するように寸法設定され、この通路を通して内部プラットフォーム（図１）を固定する。示されるように、穴２６は、間隔を空けて離され、好ましくは三角形領域２７の頂点に位置を決められる。必要に応じて、異なる数のロッド４０を収容するために、より少ないかまたはより多い数の穴２６の場合のように、他の領域に位置決めすることもまたは企図される。
【００３５】
図２を参照すると、各ロッド４０は、近位部分４２と、遠位部分４１と、それらの間のロッド本体４３とを含む。ロッド４０の近位部分４２に取り付けられるものは、ロッド４０の制限された（直径が低減された）区画４５に嵌合するキャップ５０である。キャップ５０は、表面積を増加させ、回転の相互作用のためのてこ作用点を作るつかみ表面５１を有し得る。明快さのために、３つのロッド４０のうちの１つのみが完全に標識付けされる。キャップ５０の回転は、以下に説明されるように、ロッド４０の遠位端部のねじ切り４６がプラットフォーム開口部を係合することによって、ねじ切りで（そして取り外し可能に)内部プラットフォーム６０にロッド４０を取り付ける。
【００３６】
周囲溝４４は、ロッド本体４３、すなわちキャップ５０の遠位および遠位部分４１の近位の中間領域に位置を定められる。溝４４は、保持リング３０を受け入れるように寸法設定される。キャップ５０と保持リング３０との組み合わせは、回転の動きを可能にしながら、ねじ５５の中心アパーチャ５６内にロッド本体４３の軸方向の動きを制限する。ロッド４３は、以下に説明される態様で内部プラットフォーム６０の中にねじ込むように回転させられる。
【００３７】
各ねじ５５は、フレーム構造２０の外部プラットフォーム領域２７における複数の内部にねじ切りされた穴２６のうちの１つに嵌合する外部ねじ切り５７を有する。ねじ５５は、好ましくは、ねじ５５を穴２６にねじ込むための回転の相互作用を提供するローレット５８を含む。ねじ５５は、以下に詳細に説明されるように、内部プラットフォーム６０を動かすロッド４０を前進させるかまたは後退させるために用いられ得る。すなわち、第１の方向へのねじ５５の回転は、キャップ５０を上方向に押し、内部プラットフォーム６０の関連付けられた（接続された）領域を持ち上げる。反対の方向へのねじ５５の回転は、保持リング３０を下方向に押し、内部プラットフォーム６０の関連付けられた（接続された）領域をその最初の位置に戻す。従って、この実施形態における動きの範囲は、一実施形態において約０．５インチであり得る、これらの構成要素間の距離として定義される。
【００３８】
ここで図３、図５、および図６を参照すると、内部プラットフォーム６０は、第１の嵌合端部６３と、第２の嵌合端部６３と、それらの間のリンク本体６４とを有する一連の相互接続リンク６１を含む。これらのリンクは、患者の体腔内部に剛性のサポートを形成する。例示される実施形態において、３つのリンク６１が備え付けられ、実質的に三角形の領域を形成する。しかしながら、異なる数のリンクが提供され得、リンクは、例えば円形、楕円形または他の多角形などの種々の形状で配置され得る。リンク６１の各端部６２は、別の一連のリンク６１の端部６３に接続可能である。一連の相互接続リンク６１の各々は、一対の穴６５を有する。一対の穴６５の１つは、例えば端部６３および端部６２におけるなどリンク６１の各端部に位置を定められる。一対の穴６５の各々は、ロッド４０のねじ切り部４６の通路を提供し、通路を通って、ロッド４０が取り外し可能にプラットフォーム６０に取り付けられることを可能にし、ロッド４０が関連付けられたリンク６１の平面を変化させるために回転させられることを可能にし、それによって内部プラットフォーム６０の平面を変化させる。
【００３９】
内部プラットフォーム６０は、２つの異なる寸法で作られたブッシング、すなわち、より長いブッシング６７とより短いブッシング６８とを含む。より長いブッシング６７は、少なくとも２つのリンク６１の端部６２および６３を締まり嵌めによって一緒に接続し、例示される実質的に三角形構成などの非直線状の構成で一連のリンク６１を形成する。より短いブッシング６８は、一連のリンク６１における初期穴６５を通ってのみ延びる。ブッシング６７および６８の各々は、ロッド４０のねじ切り部４６のねじ切りに対する相補ねじ切りを有し得、ロッド４０のねじ切り部４６は、キャップ５０の回転によってロッド４０が内部プラットフォームに固定されることを可能にする。あるいは、ブッシング６７および６８がねじ切りされないで、プラットフォーム６０をロッド４０に固定するために別個のナット（図示されていない）が用いられることもまた企図される。さらに企図されることは、スナップ一体リンク（図示されていない）を使用することである。
【００４０】
リンク６１の各々は、リンク６１のリンク本体６４に沿って位置を定められ、リンク６１に沿って長手方向に延びるスロット６６を含み得、スロット６６は、リンクを旋回させるプルケーブルを収納し得る。
【００４１】
懸垂システム１０は、リンク６１への取り付けを提供する相補取り付け構造１１５を有するポッド１１０（図８）を含む。取り付け構造は、ねじ切り構造、スナップオン特徴、１つ以上の磁石、または他の構造を含み得る。ポッド１１０は、カメラ１１１または照明源１１２などの視覚化デバイスである外科手術器具を含み得る。企図される他の外科手術器具は、グラスパと、牽引子と、センサとを含むがこれらに限定されない。
【００４２】
ここで図４を参照すると、ロッド４０のうちの少なくとも１つは電気的コンジット１０１を含み得、電気的コンジット１０１はリンク６１の少なくとも１つに位置を定められる第２の電気的コンジット１０２に接続され得る。コンジット１０１、１０２の各々は、コンジットの各端部に電気的コネクタ１０３を有する。コネクタ１０３は、構成要素４０、６１の内部にあり得るか、または構成要素４０、６１の外部に位置を定められ得るかのいずれかであり得る。電気的コンジット１０１、１０２は、電気的コネクタ１０３と組み合わせて、遠隔制御器（図示されていない）と内部プラットフォーム６０に連結される器具との間の通信を提供する。具体的には、これらの電気的接続は、以下のもの、すなわち（ａ）電力、（ｂ）制御信号、および（ｃ）光学情報（例えば、光および／またはビデオ信号のうちの１つ以上を提供し得る。
【００４３】
電気的コネクタの他の配置もまた、企図される。例えば、コネクタは、単一のロッドに同軸に位置を決められ得るか、別個のロッドに位置を決められ得るか、または非伝導性ロッド内に平行に位置を決められ得る。
【００４４】
リンク６１の少なくとも１つは、好ましくは、体腔内に内部プラットフォーム６０を配置するためのツール受容部７０（図５および図６）を有する。挿入ツール受容部７０は、図７に示されるように、内部ねじ切りまたは外部ねじ切り７１のいずれかを有し得、内部ねじ切りまたは外部ねじ切り７１は、カニューレ１０５を通って内部プラットフォーム６０を配置するためにツールまたはドライバ２００の端部と嵌合する。あるいは、バヨネットロックなど、ツール７０およびリンク６１のための係合解除可能な保持構造が備え付けられ得る。
【００４５】
送達のために、リンク６１は、一連のリンクを通過する長手方向軸に実質的に整列した伸張された位置にある。この実質的に直線の位置において、リンク６１は、体腔内部のトロカールまたはアクセスポートを通って送達され得る（例えば、図７のカニューレ１０５を参照されたい）。一旦送達されると、リンク６１は、第２の位置に操作され、第２の位置において、リンク６１は、角度を付けた位置または非直線状の位置に旋回させられ、好ましくは実質的に三角形の構成を形成する。この領域は、好ましくは、外部のフレーム構造２０のアーム２２の領域２７に対応する。この方法において、リンク６１における開口部６５は、伸張されたロッド４０を受容するためにプラットフォーム領域２７の穴２６に実質的に整列させられる。
【００４６】
リンク６１は、ヒンジ様の方法で送達ツール２００によって旋回させられ得、三角形の形状（または他の形状）を形成し得る。あるいは、プルワイヤ（図示されていない）がリンクにおけるスロット６６内に備え付けられ得、プルワイヤはリンクをある角度の取り付け位置に旋回させるためにぴんと張られる。リンクが実質的に三角形の位置または他の非直線状にばね負荷される別の変形において、リンクを通って延びるワイヤはリンクを長く延びた位置に維持する。ワイヤがリンクから引っ込まれると、リンクはそのばね付勢された位置に戻る。
【００４７】
伸張されたロッド４０は、上記に説明されるように、外部フレーム２０の内部プラットフォーム領域２７に取り付けられる。その結果、ロッド４０の少なくとも遠位部分は体腔内に延びる。示されるようにロッド４０は、それらが体腔の中に延びるとき、互いに実質的に平行に延びる。
【００４８】
ロッド４０が体腔の中に延びている状態で、リンク６１が送達されたとき、最遠位リンク６１における開口部は、ロッド４０の遠位ねじ切り部分４６と嵌合される。挿入ツール２００は、次いで最遠位リンク６１に対して中間リンク６１ｂを旋回させるように操作され、次いで第２のロッド４０に取り付けられる。近位リンク６１は、次いで第３の伸張されたロッド４０への取り付けのために中間リンクに対して旋回させられ、従って上記の実質的に三角形を形成する。挿入ツール２００は、次いでカニューレ１０５を通って引っ込められ得、他の器具の挿入のためにカニューレ１０５を自由な状態にし得る。例えば有線カメラまたはコードレスカメラなどの腹腔鏡画像化デバイスは、上記に説明されるように、次いでカニューレ１０５を通って挿入され得、内部プラットフォーム６０に取り付けられ得る。照明デバイスもまたカニューレ１０５を通って挿入され得、内部プラットフォーム６０に取り付けられ得る。これは、図８に示される。第３のデバイスも同様に、カニューレ１０５を通って挿入され、内部フレームに取り付けられ得る。カメラおよび照明器具以外またはそれらに加えて器具が、挿入され、内部フレーム６０に取り付けられ得ることに注意されたい。追加の取り付け構造を有する実施形態において、より多くのデバイスが挿入され、取り付けられ得る。
【００４９】
一旦取り付けられると、ロッド４０を操縦することによって操作され得る。より具体的には、第１の方向へのねじ５５の回転は、ロッド４０の後退を引き起こし、そのことは次に、ロッドが取り付けてあるリンク６１の後退を引き起こす。リンクは実質的に三角形領域に接続されているので、そのような後退は、内部プラットフォーム６０のそれぞれの頂点以外の頂点が静止したままであるので、内部プラットフォーム６０のそれぞれの頂点を引っ込むようにさせ、それによって、内部プラットフォーム６０を平面から持ち上げる。理解され得るように、頂点の任意の１つは、他の２つの頂点に対して動かされ得、そして頂点のうちの２つは、他の頂点に対して動かされ得、従って、円錐形の動きの範囲を提供する。この方法で、内部プラットフォーム６０が動作テーブル（または床）に取り付けられる外部プラットフォーム２７に接続されるので、器具の操作性は、安定しかつ実質的に剛性の懸垂システムを維持しながら、達成される。外部プラットフォーム２７が外部支持フレームに旋回可能に取り付けられる実施形態において、旋回の動きがそれぞれのロッド４０を動かし、それぞれのロッド４０は次に内部プラットフォーム６０を動かすので、ねじ５５は内部プラットフォーム６０の微調整のために用いられ得、外部プラットフォーム２７の旋回の動きは粗調整のために用いられ得る。
【００５０】
システムはまた、器具の位置および配向を測定するための基準点を提供する。例えば、内部プラットフォームの持ち上がりまたは角度を測定するために、測定線がねじ５５に備え付けられ得る。ねじ５５にあるトランスデューサもまた、測定のために用いられ得る。
【００５１】
本開示はまた、例えば腹腔鏡外科手術などの最小侵襲性外科手術を行うための外科手術器具のための安定したプラットフォームを提供する方法に関する。方法において、伸張された部材またはロッド４０は、外部フレーム２０に接続され、患者の体腔の中に挿入される。内部プラットフォーム６０は、実質的に直線の位置で異なる開口部位を通って挿入される。内部プラットフォームは次いで、体腔内部において非直線状の構成に再構成され、伸張された部材（区分）は体腔内部のプラットフォームに結合される。
【００５２】
本体外部において一緒に連結される伸張された部材を有する代わりに、伸張された部材は、開口部位を通って１回に１つずつ挿入され得、互いに本来の位置に接続され、所望の内部プラットフォーム形状を形成することもまた企図される。
【００５３】
懸垂システム１０は、キットの形式または個々の部品のいずれかとして提供され得る。
【００５４】
選択された器具が内部プラットフォーム６０に連結された後、医師は、作業空間において所望の外科手術処置を行なう。一旦外科手術処置が完了すると、医師は、上記に説明された取り付け技術を逆に行うことによって外科手術器具およびプラットフォーム６０を除去する。
【００５５】
様々な修正が本明細書において開示される実施形態になされ得ることは理解される。例えば、大きさ、角度、湾曲、および／または（単数および複数の）構成要素の（単数および複数の）表面の取り付け手段は、特定の外科手術処置に、より良く適合するように修正され得る。従って、上記の説明は、限定することとして解釈されるべきではなく、単に、様々な実施形態の実例として解釈されるべきである。当業者は、本明細書に添付される特許請求の範囲の範囲および精神内における他の修正を想定する。
【符号の説明】
【００５６】
１０  懸垂システム
２０  外部フレーム構造
２１  垂直アーム
２２  水平アーム
２３  クランプ
２４  下部端部
２５  上部端部
２６  穴
２７  プラットフォーム（取り付け領域）
４０  伸張された部材またはロッド
５５  ねじ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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