(57)【要約】【構成】ＣＰＵ１４ｐは、平面を鳥瞰した状態を表すマップ画像を互いに直交するＸ軸およびＹ軸に沿ってモニタ１６に表示し、表示されたマップ画像上の複数のＸＹ座標を指定するＸＹ座標指定操作を入力装置１２を通して操作者から受け付ける。ＣＰＵ１４ｐはまた、ＸＹ座標指定操作による指定態様がエラー条件に合致するか否かを指定された複数のＸＹ座標に基づいて判別し、判別結果が肯定的であるときスピーカ１６から報知を発生する一方、判別結果が否定的であるとき平面射影変換のための校正パラメータを指定された複数のＸＹ座標に基づいて算出する。【効果】校正パラメータの設定作業に掛かる負担を低減できる。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
平面を鳥瞰した状態を表す参照画像を互いに直交するＸ軸およびＹ軸に沿って再現する第１再現手段、
前記第１再現手段によって再現された参照画像上の複数のＸＹ座標を指定する第１指定操作を受け付ける第１受け付け手段、
前記第１指定操作による指定態様がエラー条件に合致するか否かを前記第１指定操作によって指定された複数のＸＹ座標に基づいて判別する判別手段、
前記判別手段の判別結果が肯定的であるとき報知を発生する第１発生手段、および
前記判別手段の判別結果が否定的であるときＸＹ座標系とＵＶ座標系との対応関係を示す校正パラメータを前記第１指定操作によって指定されたＸＹ座標に基づいて算出する算出手段を備える、校正パラメータ作成装置。
【請求項２】
前記平面を捉えるカメラから出力された被写界像を互いに直交するＵ軸およびＶ軸に沿って再現する第２再現手段をさらに備え、
前記算出手段は、前記第２再現手段によって再現された被写界像上の複数のＵＶ座標を指定する第２指定操作を受け付ける第２受け付け手段、およびＸＹ座標系とＵＶ座標系との対応関係を示す校正パラメータを前記第１指定操作によって指定された複数のＸＹ座標と前記第２指定操作によって指定された複数のＵＶ座標とに基づいて算出する算出処理手段を含む、請求項１記載の校正パラメータ作成装置。
【請求項３】
前記第２指定操作の指標となる複数のマーカの配置を要求する報知を前記第２受け付け手段の受け付け処理に関連して発生する第２発生手段をさらに備える、請求項２記載の校正パラメータ作成装置。
【請求項４】
前記エラー条件は前記第１指定操作によって指定された複数のＸＹ座標が一直線上に存在するという第１条件を含む、請求項１ないし３のいずれかに記載の校正パラメータ作成装置。
【請求項５】
前記エラー条件は前記第１指定操作によって指定された複数のＸＹ座標によって囲まれるエリアの面積が基準を下回るという第２条件を含む、請求項１ないし４のいずれかに記載の校正パラメータ作成装置。
【請求項６】
前記第１発生手段の発生処理に関連して前記第１受け付け手段を再起動する再起動手段をさらに備える、請求項１ないし５のいずれかに記載の校正パラメータ作成装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、校正パラメータ作成装置に関し、特に、互いに異なる２つの座標系の対応関係を示す校正パラメータを作成する、校正パラメータ作成装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
ｘｙ軸に沿って定義された平面とｘ’軸およびｙ’軸によって定義された平面とを想定したとき、ｘｙ座標とｘ’ｙ’座標との対応関係は３×３の正則行列を用いた変換式によって表現することができる。換言すれば、正則行列を構成する数値つまり校正パラメータは、互いに対応する４組のｘｙ座標およびｘ’ｙ’座標を変換式に適用することで算出される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００６−１４８７４５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、座標の指定態様によっては、校正パラメータを算出できないか、あるいは校正パラメータの誤差が増大する。換言すれば、校正パラメータを的確に算出するには、座標の指定が妥当でなければならない。このことは、校正原理に詳しくない業者の負担を重くする。
【０００５】
それゆえに、この発明の主たる目的は、校正パラメータの設定作業に掛かる負担を低減できる、校正パラメータ作成装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この発明に従う校正パラメータ作成装置(10：実施例で相当する参照符号。以下同じ)は、平面を鳥瞰した状態を表す参照画像を互いに直交するＸ軸およびＹ軸に沿って再現する第１再現手段(S11)、第１再現手段によって再現された参照画像上の複数のＸＹ座標を指定する第１指定操作を受け付ける第１受け付け手段(S15)、第１指定操作による指定態様がエラー条件に合致するか否かを第１指定操作によって指定された複数のＸＹ座標に基づいて判別する判別手段(S25, S29)、判別手段の判別結果が肯定的であるとき報知を発生する第１発生手段(S31)、および判別手段の判別結果が否定的であるときＸＹ座標系とＵＶ座標系との対応関係を示す校正パラメータを第１指定操作によって指定されたＸＹ座標に基づいて算出する算出手段(S35~S49)を備える。
【０００７】
好ましくは、平面を捉えるカメラ(12)から出力された被写界像を互いに直交するＵ軸およびＶ軸に沿って再現する第２再現手段(S1)がさらに備えられ、算出手段は、第２再現手段によって再現された被写界像上の複数のＵＶ座標を指定する第２指定操作を受け付ける第２受け付け手段(S39)、およびＸＹ座標系とＵＶ座標系との対応関係を示す校正パラメータを第１指定操作によって指定された複数のＸＹ座標と第２指定操作によって指定された複数のＵＶ座標とに基づいて算出する算出処理手段(S49)を含む。
【０００８】
さらに好ましくは、第２指定操作の指標となる複数のマーカの配置を要求する報知を第２受け付け手段の受け付け処理に関連して発生する第２発生手段(S35)がさらに備えられる。
【０００９】
好ましくは、エラー条件は第１指定操作によって指定された複数のＸＹ座標が一直線上に存在するという第１条件を含む。
【００１０】
好ましくは、エラー条件は第１指定操作によって指定された複数のＸＹ座標によって囲まれるエリアの面積が基準を下回るという第２条件を含む。
【００１１】
好ましくは、第１発生手段の発生処理に関連して第１受け付け手段を再起動する再起動手段(S33)がさらに備えられる。
【発明の効果】
【００１２】
この発明によれば、複数のＸＹ座標は平面を鳥瞰した状態を表す参照画像上で指定される。指定されたＸＹ座標の配置がエラー条件に合致すれば報知が発生され、指定されたＸＹ座標の配置がエラー条件に合致しなければ指定されたＸＹ座標に基づいて校正パラメータが算出される。これによって、校正パラメータの設定作業に掛かる負担を低減できる。
【００１３】
この発明の上述の目的，その他の目的，特徴および利点は、図面を参照して行う以下の実施例の詳細な説明から一層明らかとなろう。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】この発明の基本的構成を示すブロック図である。
【図２】この発明の一実施例の構成を示すブロック図である。
【図３】図２実施例に適用されるレジスタの構成の一例を示す図解図である。
【図４】図２実施例に適用されるカメラの設置状態の一例を示す図解図である。
【図５】図２実施例のモニタに表示されるカメラ画像の一例を示す図解図である。
【図６】図２実施例のモニタに表示されるマップ画像上でのＸＹ座標の指定状態の一例を示す図解図である。
【図７】図２実施例のモニタに表示されるマップ画像上でのＸＹ座標の指定状態の他の一例を示す図解図である。
【図８】図２実施例のモニタに表示されるマップ画像上でのＸＹ座標の指定状態のその他の一例を示す図解図である。
【図９】図２実施例のモニタに表示されるカメラ画像上でのＵＶ座標の指定状態の一例を示す図解図である。
【図１０】図２実施例に適用されるＣＰＵの動作の一部を示すフロー図である。
【図１１】図２実施例に適用されるＣＰＵの動作の他の一部を示すフロー図である。
【図１２】図２実施例に適用されるＣＰＵの動作のその他の一部を示すフロー図である。
【図１３】図２実施例に適用されるＣＰＵの動作のさらにその他の一部を示すフロー図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、この発明の実施の形態を図面を参照しながら説明する。
［基本的構成］
【００１６】
図１を参照して、この発明の校正パラメータ作成装置は、基本的に次のように構成される。第１再現手段１は、平面を鳥瞰した状態を表す参照画像を互いに直交するＸ軸およびＹ軸に沿って再現する。第１受け付け手段２は、第１再現手段１によって再現された参照画像上の複数のＸＹ座標を指定する第１指定操作を受け付ける。判別手段３は、第１指定操作による指定態様がエラー条件に合致するか否かを第１指定操作によって指定された複数のＸＹ座標に基づいて判別する。第１発生手段４は、判別手段３の判別結果が肯定的であるとき報知を発生する。算出手段５は、判別手段３の判別結果が否定的であるときＸＹ座標系とＵＶ座標系との対応関係を示す校正パラメータを第１指定操作によって指定されたＸＹ座標に基づいて算出する。
【００１７】
このように、複数のＸＹ座標は、平面を鳥瞰した状態を表す参照画像上で指定される。指定されたＸＹ座標の配置がエラー条件に合致すれば報知が発生され、指定されたＸＹ座標の配置がエラー条件に合致しなければ指定されたＸＹ座標に基づいて校正パラメータが算出される。これによって、校正パラメータの設定作業に掛かる負担を低減できる。
［実施例］
【００１８】
図２を参照して、この実施例の校正パラメータ作成装置１０は、被写界を表す画像データを繰り返し出力するカメラ１２を含む。カメラ１２から出力された画像データは、画像処理回路１４によって取り込まれ、ＣＰＵ１４ｐによってカメラ画像表示処理を施される。この結果、被写界を表す画像つまりカメラ画像がモニタ１６に表示される。図４を参照して、カメラ１２は、平面ＦＳ１を有する部屋の壁面上部または天井に設置され、平面ＦＳ１を斜め上方から捉える。したがって、カメラ画像は、図５に示す要領でモニタ画面に表示される。図４および図５に示すように、平面ＦＳ１は互いに直交するＸ軸およびＹ軸によって定義され、カメラ画像は互いに直交するＵ軸およびＶ軸に沿って再現される。
【００１９】
操作者がマウスポインタを含む入力装置２０を用いて校正パラメータ作成操作を行うと、以下に述べる校正パラメータ作成処理がＣＰＵ１４ｐによって実行される。
【００２０】
まず、平面ＦＳ１を真上から眺めた状態を表すマップ画像がモニタ１６に表示され、マップ画像上の所望のＸＹ座標をクリックするＸＹ座標指定が入力装置２０を通して操作者から受け付けられる。変数Ｋは、ＸＹ座標指定操作毎に“１”から“４”まで更新される。Ｋ回目のＸＹ座標指定操作によって指定されたＸＹ座標（Ｕ＿Ｋ，Ｖ＿Ｋ）は、図３に示すレジスタ１４ｒのＫ番目のカラムに設定される。また、モニタ１６には、指定されたＸＹ座標（Ｕ＿Ｋ，Ｖ＿Ｋ）に対応してドットＤＭ＿Ｋが表示される。
【００２１】
このように、ＸＹ座標指定操作は合計で４回受け付けられる。指定された４つのＸＹ座標（Ｘ＿１，Ｙ＿１）〜（Ｘ＿４，Ｙ＿４）はレジスタ１４ｒに設定され、対応するドットＤＭ＿１〜ＤＭ＿４はたとえば図６，図７または図８に示す要領でマップ画像上に表示される。
【００２２】
４回のＸＹ座標指定操作が完了すると、ドットＤＭ＿１〜ＤＭ＿４がマップ画像上で一直線に配置されているか否かがレジスタ１４ｒに設定されたＸＹ座標（Ｘ＿１，Ｙ＿１）〜（Ｘ＿４，Ｙ＿４）に基づいて判別される。また、ドットＤＭ＿１〜ＤＭ＿４で囲まれるエリアの面積がレジスタ１４ｒに設定されたＸＹ座標（Ｘ＿１，Ｙ＿１）〜（Ｘ＿４，Ｙ＿４）に基づいて算出され、算出された面積が基準値ＲＥＦを下回るか否かが判別される。ここで、基準値ＲＥＦはたとえば平面ＦＳ１の面積の１／１０に相当する。
【００２３】
ドットＤＭ＿１〜ＤＭ＿４が一直線に配置されているか、或いはドットＤＭ＿１〜ＤＭ＿４で囲まれるエリアの面積が基準値ＲＥＦを下回れば、ドットＤＭ＿１〜ＤＭ＿４の配置はエラー条件に合致するとみなされ、“ＮＧ”を示す報知がスピーカ１８から出力される。ドットＤＭ＿１〜ＤＭ＿４は報知処理に関連して非表示とされ、レジスタ１４ｒもまた報知処理に関連してクリアされる。ＸＹ座標指定操作の受け付けは、レジスタ１４ｒのクリアの後に再開される。
【００２４】
したがって、ＸＹ座標（Ｘ＿１，Ｙ＿１）〜（Ｘ＿４，Ｙ＿４）が図６に示す要領で指定されたときは、ドットＤＭ＿１〜ＤＭ＿４がマップ画像上で一直線に配置されているとして、報知処理が実行される。また、ＸＹ座標（Ｘ＿１，Ｙ＿１）〜（Ｘ＿４，Ｙ＿４）が図７に示す要領で指定されたときは、ドットＤＭ＿１〜ＤＭ＿４で囲まれるエリアの面積が基準値ＲＥＦを下回るとして、報知処理が実行される。
【００２５】
なお、ドットＤＭ＿１〜ＤＭ＿４がマップ画像上で一直線に配置されている場合に報知処理を実行するのは、この配置では平面を表現できず、後述する校正パラメータを算出できないからである。また、ドットＤＭ＿１〜ＤＭ＿４で囲まれるエリアの面積が基準値ＲＥＦを下回る場合に報知処理を実行するのは、この配置に基づいて算出された校正パラメータを用いたときにドットＤＭ＿１〜ＤＭ＿４で囲まれるエリアの外側において誤差が増大するからである。
【００２６】
ＸＹ座標（Ｘ＿１，Ｙ＿１）〜（Ｘ＿４，Ｙ＿４）が図８に示す要領で指定されたときは、ドットＤＭ＿１〜ＤＭ＿４の配置はエラー条件に合致しないとみなされる。このときは、“指定したＸＹ座標にマーカを置いてください”との報知がスピーカ１６から出力される。
【００２７】
操作者は、マップ画像を参照しながら、互いに異なる色を有する４つのマーカをＸＹ座標（Ｘ＿１，Ｙ＿１）〜（Ｘ＿４，Ｙ＿４）に対応して平面ＦＳ１に配置する。マーカの配置が完了すると、操作者は、カメラ画像に現れた４つのマーカの位置をクリックするＵＶ座標指定操作を行う。このＵＶ座標指定操作は、マーカの色を頼りとして、ＸＹ座標指定操作の順序に対応する順序で行われる。
【００２８】
変数Ｋは、ＵＶ座標指定操作毎に“１”から“４”まで更新される。Ｋ回目のＵＶ座標指定操作によって指定されたＵＶ座標（Ｕ＿Ｋ，Ｖ＿Ｋ）は、レジスタ１４ｒのＫ番目のカラムに設定される。また、指定されたＵＶ座標（Ｕ＿Ｋ，Ｖ＿Ｋ）に対応して、ドットＤＣ＿Ｋがカメラ画像上に表示される。
【００２９】
このように、ＵＶ座標指定操作も合計で４回受け付けられる。指定された４つのＵＶ座標（Ｕ＿１，Ｖ＿１）〜（Ｕ＿４，Ｖ＿４）はレジスタ１４ｒに設定され、対応するドットＤＣ＿１〜ＤＣ＿４はたとえば図９に示す要領でカメラ画像上に表示される。
【００３０】
ＸＹ座標（Ｘ＿１，Ｙ＿１）〜（Ｘ＿４，Ｙ＿４）およびＵＶ座標（Ｕ＿１，Ｖ＿１）〜（Ｕ＿４，Ｖ＿４）がこうしてレジスタ１４ｒに設定されると、ＵＶ座標系とＸＹ座標系との対応関係を表す校正パラメータＰ１１〜Ｐ３３が数１に示す平面射影変換行列式に基づいて算出される。
【数１】
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【００３１】
具体的には、互いに対応するＸＹ座標（Ｘ＿Ｋ，Ｙ＿Ｋ）およびＵＶ座標（Ｕ＿Ｋ，Ｖ＿Ｋ）が数１に適用され、これによって８つの変換式（Ｕ座標について４つ、Ｖ座標について４つ）が生成される。校正パラメータＰ１１〜Ｐ３３は、生成された８つの変換式から導き出される連立方程式を解くことによって算出される。
【００３２】
このように、ドットＤＭ＿１〜ＤＭ＿４の設定がエラー条件に合致すれば報知が発生され、ＸＹ座標指定操作のやり直しが求められる。校正パラメータＰ１１〜Ｐ３３の算出処理は、エラー条件に合致しない態様でドットＤＭ＿１〜ＤＭ＿４が設定されたときに実行される。これによって、校正原理に詳しくない業者が校正パラメータＰ１１〜Ｐ３３の設定作業を行う際の負担（特に４つのマーカを平面に配置する負担）を低減できる。
【００３３】
ＣＰＵ１４ｐは、図１０〜図１３に示す撮像タスクに従う処理を実行する。なお、このタスクに対応する制御プログラムは、記録媒体２２に保存される。
【００３４】
図１０を参照して、ステップＳ１ではカメラ画像表示処理を実行する。この結果、カメラ画像がモニタ１６に表示される。ステップＳ３では校正パラメータ作成操作が行われたか否かを判別し、ステップＳ５では他の操作が行われたか否かを判別する。ステップＳ３でＹＥＳであればステップＳ７で校正パラメータ作成処理を実行し、その後にステップＳ３に戻る。ステップＳ５でＹＥＳであれば対応する処理をステップＳ９で実行し、その後にステップＳ３に戻る。ステップＳ３およびＳ５のいずれもＮＯであれば、そのままステップＳ３に戻る。
【００３５】
ステップＳ７の校正パラメータ作成処理は、図１１〜図１３に示すサブルーチンに従って実行される。まず、平面ＦＳ１を真上から眺めた状態を表すマップ画像をステップＳ１１でモニタ１６に表示する。ステップＳ３では、レジスタ１４ｒをクリアし、かつ変数Ｋを“１”に設定する。ステップＳ１５では、ＸＹ座標指定操作が行われたか否かを繰り返し判別する。判別結果がＮＯからＹＥＳに更新されるとステップＳ１７に進み、ＸＹ座標指定操作によって指定されたＸＹ座標（Ｕ＿Ｋ，Ｖ＿Ｋ）をレジスタ１４ｒのＫ番目のカラムに設定する。ステップＳ１９では、指定されたＵＶ座標（Ｕ＿Ｋ，Ｖ＿Ｋ）に対応してドットＤＭ＿Ｋをマップ画像上に表示する。
【００３６】
ステップＳ２１では変数Ｋが“４”に達したか否かを判別し、判別結果がＮＯであればステップＳ２３で変数ＫをインクリメントしてからステップＳ１５に戻る一方、判別結果がＹＥＳであればステップＳ２５に進む。
【００３７】
ステップＳ２５では、ドットＤＭ＿１〜ＤＭ＿４がマップ画像上で一直線に配置されるか否かをレジスタ１４ｒに設定されたＸＹ座標（Ｘ＿１，Ｙ＿１）〜（Ｘ＿４，Ｙ＿４）に基づいて判別する。また、ステップＳ２７ではドットＤＭ＿１〜ＤＭ＿４で囲まれるエリアの面積をレジスタ１４ｒに設定されたＸＹ座標（Ｘ＿１，Ｙ＿１）〜（Ｘ＿４，Ｙ＿４）に基づいて算出し、ステップＳ２９では算出された面積が基準値ＲＥＦを下回るか否かが判別される。
【００３８】
ステップＳ２５およびＳ２９のいずれか一方でＹＥＳであれば、ドットＤＭ＿１〜ＤＭ＿４の配置はエラー条件に合致するとみなし、ステップＳ３１で“ＮＧ”を示す報知音をスピーカ１８から出力する。ステップＳ３３ではドットＤＭ＿１〜ＤＭ＿４を非表示とし、その後にステップＳ１１に戻る。
【００３９】
ステップＳ２５およびＳ２９のいずれもＮＯでれば、ドットＤＭ＿１〜ＤＭ＿４の配置はエラー条件に合致しないとみなし、ステップＳ３５で“指定したＸＹ座標にマーカを置いてください”との報知をスピーカ１６から出力する。操作者は、マップ画像を参照しながら、４つのマーカをＸＹ座標（Ｘ＿１，Ｙ＿１）〜（Ｘ＿４，Ｙ＿４）に対応して平面ＦＳ１に配置する。
【００４０】
ステップＳ３７では変数Ｋを“１”に設定し、ステップＳ３９では操作者によってＵＶ座標指定操作が行われたか否かを繰り返し判別する。判別結果がＮＯからＹＥＳに更新されるとステップＳ４１に進み、ＵＶ座標指定操作によって指定されたＵＶ座標（Ｕ＿Ｋ，Ｖ＿Ｋ）をレジスタ１４ｒのＫ番目のカラムに設定する。ステップＳ４３では指定されたＵＶ座標（Ｕ＿Ｋ，Ｖ＿Ｋ）に対応してカメラ画像上にドットＤＣ＿Ｋを表示し、ステップＳ４５では変数Ｋが“４”に達したか否かを判別する。判別結果がＮＯであればステップＳ４７で変数ＫをインクリメントしてからステップＳ３９に戻る一方、判別結果がＹＥＳであればステップＳ４９に進む。
【００４１】
ステップＳ４９では、レジスタ１４ｒに設定された４つのＸＹ座標および４つのＵＶ座標を上述した数１に適用して、校正パラメータＰ１１〜Ｐ３３を算出する。ステップＳ４９の処理が完了すると、上階層のルーチンに復帰する。
【００４２】
以上の説明から分かるように、ＣＰＵ１４ｐは、平面ＦＳ１を鳥瞰した状態を表すマップ画像を互いに直交するＸ軸およびＹ軸に沿ってモニタ１６に表示し(S11)、表示されたマップ画像上のＸＹ座標（Ｘ＿１,Ｙ＿１）〜（Ｘ＿４,Ｙ＿４）を指定するＸＹ座標指定操作を受け付ける(S15)。ＣＰＵ１４ｐはまた、ＸＹ座標指定操作による指定態様がエラー条件に合致するか否かを指定されたＸＹ座標（Ｘ＿１,Ｙ＿１）〜（Ｘ＿４,Ｙ＿４）に基づいて判別し(S25, S29)、判別結果が肯定的であるとき報知を発生する一方(S31)、判別結果が否定的であるとき校正パラメータＰ１１〜Ｐ３３を指定されたＸＹ座標（Ｘ＿１,Ｙ＿１）〜（Ｘ＿４,Ｙ＿４）に基づいて算出する(S35~S49)。
【００４３】
このように、ＸＹ座標（Ｘ＿１,Ｙ＿１）〜（Ｘ＿４,Ｙ＿４）は、平面を鳥瞰した状態を表すマップ画像上で指定される。ＸＹ座標（Ｘ＿１,Ｙ＿１）〜（Ｘ＿４,Ｙ＿４）の配置がエラー条件に合致すれば報知が発生され、ＸＹ座標（Ｘ＿１,Ｙ＿１）〜（Ｘ＿４,Ｙ＿４）の配置がエラー条件に合致しなければＸＹ座標（Ｘ＿１,Ｙ＿１）〜（Ｘ＿４,Ｙ＿４）に基づいて校正パラメータＰ１１〜Ｐ３３が算出される。これによって、校正パラメータＰ１１〜Ｐ３３の設定作業に掛かる負担を低減することができる。
【００４４】
なお、この実施例では、壁面上部に設置されたカメラ１２によって斜め上方から平面ＦＳ１を捉えるようにしているが、これに代えて天井に設定された全方位カメラによって真上から平面ＦＳ１を捉えるようにしてもよい。
【００４５】
また、この実施例では、４つのＵＶ座標および４つのＸＹ座標に基づいて校正パラメータを算出するようにしているが、校正パラメータの算出のために参照する座標の数は“５”以上であってもよい。
【００４６】
さらに、この実施例では、マウスポインタのクリックによってＵＶ座標を指定するようにしている。しかし、これに代えて、ＵＶ座標を示す数値を入力したり、さらには平面ＦＳ１上に配置されたマーカを認識してＵＶ座標を特定するようにしてもよい。
【符号の説明】
【００４７】
１０  …校正パラメータ作成装置
１２  …カメラ
１４  …画像処理回路
１４ｐ  …ＣＰＵ
１６  …モニタ
２０  …入力装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
2011154448.tif 000014
【図１２】
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【図１３】
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