(57)【要約】【課題】不用意な安全確保動作を低減することができる移動体を提供する。【解決手段】本発明の移動体１００は、倒立振子制御によって移動し、外乱の検出時に正常移動動作から安全確保動作に移行する移動体であって、搭乗席１１と、搭乗席１１に設けられ、搭乗席１１に着座した搭乗者の搭乗姿勢を検出する検出部５１、５２、５３と、検出部５１、５２、５３の検出信号に基づいて、正常移動動作から安全確保動作に移行するか否かを判断する判断部（制御ボックス３２）と、を備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
倒立振子制御によって移動し、外乱の検出時に正常移動動作から安全確保動作に移行する移動体であって、
搭乗席と、
前記搭乗席に設けられ、前記搭乗席に着座した搭乗者の搭乗姿勢を検出する検出部と、
前記検出部の検出信号に基づいて、前記正常移動動作から前記安全確保動作に移行するか否かを判断する判断部と、
を備える移動体。
【請求項２】
前記搭乗席は、シートと、シートバックと、を備え、
前記シートに第１検出部が設けられ、前記シートバックに第２検出部が設けられていることを特徴とする請求項１に記載の移動体。
【請求項３】
フットステップを備え、
前記フットステップに第３検出部が設けられていることを特徴とする請求項２に記載の移動体。
【請求項４】
前記検出部は感圧センサであって、
前記判断部は、前記感圧センサから入力される検出信号が閾値以下となると、前記正常移動動作を維持することを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載の移動体。
【請求項５】
前記検出部は接触センサであって、
前記判断部は、前記接触センサからの検出信号の入力数が閾値以下となると、前記正常移動動作を維持することを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載の移動体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動体に関し、特に詳しくは倒立振子制御によって移動し、外乱の検出時に正常移動動作から安全確保動作に移行する移動体に関する。
【背景技術】
【０００２】
倒立二輪車両などの倒立車輪型移動体は、通常、左右の駆動輪を駆動して安定状態を維持するように重心位置を修正しつつ、移動を行なうように制御している。さらに、倒立状態を安定させるため、車輪上方に設けられた慣性体を駆動する構成が開示されている（特許文献１）。この倒立車輪型移動体では、走行中に、慣性体をスライド移動させている。これにより、重心位置が車軸の鉛直線上に速やかに移動するため、倒立を安定させることができる。このような倒立車輪型移動体では、例えば、ジャイロセンサからの出力に応じて、倒立状態を維持するように車輪が制御されている。すなわち、前後方向において、移動体全体の重心位置が車軸の上方になるように、車輪を制御する必要がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００６−２０５８３９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
倒立車輪型移動体に、搭乗者が座る搭乗席を設けた搭乗型の移動体も開発されている。搭乗型の移動体では、搭乗者が乗っている状態で倒立を安定させるために車輪を駆動する。また、実用上、搭乗者が乗っていない状態でも移動できるようにした方が好ましい。
【０００５】
このような搭乗型の移動体は、重心位置が大きく変化すると、当該重心位置の変化が外乱に起因するものであると判断し、当該移動体の転倒を防ぐために、例えば安全バーを突出させる等の安全確保動作を行う構成とされている。しかし、搭乗型の移動体においては、重心位置の変化が、搭乗者の姿勢変化に起因する場合もあり、外乱に起因するものか、又は搭乗者の姿勢変化に起因するものか、を判別することができず、搭乗者の姿勢変化に起因するものであっても、不用意に正常移動動作から安全確保動作に移行してしまう場合があった。
【０００６】
本発明は、このような問題を解決するためになされたものであり、不用意な安全確保動作を低減することができる移動体を提供することを目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明にかかる移動体は、倒立振子制御によって移動し、外乱の検出時に正常移動動作から安全確保動作に移行する移動体であって、搭乗席と、前記搭乗席に設けられ、前記搭乗席に着座した搭乗者の搭乗姿勢を検出する検出部と、前記検出部の検出信号に基づいて、前記正常移動動作から前記安全確保動作に移行するか否かを判断する判断部と、を備える。これにより、移動体は、搭乗者が姿勢を変化させても、不用意に安全確保動作を実行しない。
【０００８】
前記搭乗席は、シートと、シートバックと、を備え、前記シートに第１検出部が設けられ、前記シートバックに第２検出部が設けられていること、が好ましい。このように第１検出部及び第２検出部を搭乗者と接触し易い部位に配置したので、搭乗者が着座することで作用する圧力を精度良く検出することができる。
【０００９】
フットステップを備え、前記フットステップに第３検出部が設けられていること、が好ましい。このように第３検出部も搭乗者と接触し易い部位に配置したので、搭乗者の足を載置することで作用する圧力を精度良く検出することができる。しかも、第１乃至第３検出部を用いて精度良く搭乗者の搭乗姿勢を検出することができる。
【００１０】
前記検出部は感圧センサであって、前記判断部は、前記感圧センサから入力される検出信号が閾値以下となると、前記正常移動動作を維持すること、が好ましい。
【００１１】
または前記検出部は接触センサであって、前記判断部は、前記接触センサからの検出信号の入力数が閾値以下となると、前記正常移動動作を維持すること、が好ましい。
【発明の効果】
【００１２】
以上、説明したように、本発明によると、不用意な安全確保動作を低減することができる移動体を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明にかかる第１の実施の形態の移動体を示す前方斜視図である。
【図２】本発明にかかる第１の実施の形態の移動体を透視して示す前方斜視図である。
【図３】本発明にかかる第１の実施の形態の移動体を透視して示す正面図と側面図である。
【図４】本発明にかかる第１の実施の形態の移動体に搭乗者が搭乗した状態を示す図である。
【図５】本発明にかかる第１の実施の形態の移動体の制御系を示すブロック図である。
【図６】本発明にかかる第２の実施の形態の移動体を示す前方斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、本発明を実施するための最良の形態について、添付図面を参照しながら説明する。但し、本発明が以下の実施の形態に限定される訳ではない。また、説明を明確にするため、以下の記載及び図面は、適宜、簡略化されている。
【００１５】
＜第１の実施の形態＞
本発明にかかる第１の実施の形態の移動体を説明する。
本実施の形態にかかる移動体は倒立振子制御によって移動する倒立車輪型移動体である。移動体は、地面に接地した車輪を駆動することによって、所定の位置まで移動する。さらに、ジャイロセンサ等からの出力に応じて車輪を駆動することによって、倒立状態を維持することができる。また、移動体は、倒立状態を維持したまま、搭乗者が操作する操作量に応じて移動する。
【００１６】
図１乃至図４を用いて、本実施の形態にかかる移動体１００の構成について説明する。図１は移動体１００の構成を模式的に示す斜視図である。図２は移動体１００の構成を模式的に示す透視斜視図である。図３は移動体１００の構成を模式的に示す透視図であり、左側に側面図、右側に正面図が示されている。図４は、移動体１００に搭乗者が搭乗した様子を示している。なお、図２、図３に示すように、移動体１００の前方向を＋Ｘ方向とし、左方向を＋Ｙ方向とし、上方向を＋Ｚ方向としている。
【００１７】
移動体１００は、倒立車輪型の移動体（走行体）であり、図３に示されるように、同軸上に配置された右駆動輪１８と、左駆動輪２０とを備えている。ここで、右駆動輪１８と左駆動輪２０の回転軸を車軸Ｃ１とする。移動体１００は、搭乗者が搭乗する搭乗席１１を有している。したがって、移動体１００は、人が座った状態で移動が可能な、座り乗り型モビリティロボットである。また、移動体１００は、人が乗っていない状態でも移動可能である。例えば、搭乗したいユーザが遠隔で操作すると、移動体１００がそのユーザの位置まで移動する。例えば、ユーザが呼び出しボタンなどを押すことで、移動体１００がユーザの近傍まで移動する。そして、移動体が移動ユーザの前まで移動した後、ユーザが搭乗する。
【００１８】
移動体１００には、その骨格となるフレーム１０が設けられている。フレーム１０は、軽量なアルミニウムパイプなどによって構成されている。さらに、フレーム１０を覆うカバー１３が設けられている。カバー１３は、後述する車台１２などを覆っている。移動体１００には、椅子形状の搭乗席１１が設けられている。搭乗席１１は、カバー１３やフレーム１０に固定されている。フレーム１０及びカバー１３は、搭乗席１１の形状に沿って屈曲している。
【００１９】
搭乗席１１は、シート１１ａと、シートバック１１ｂとを有している。シート１１ａは、搭乗者８０が座る座面となるため、ほぼ水平に配置されている。搭乗者８０がシート１１ａの上に座ることで、図４に示すように搭乗者８０が搭乗した状態での移動が可能となる。シートバック１１ｂは、斜め後ろ方向に延びるように形成され、搭乗者８０の背中を支える背もたれ部となる。したがって、搭乗者８０がシートバック１１ｂにもたれた状態で、移動体１００が移動する。
【００２０】
シート１１ａの上面には、感圧センサを有する第１検出部５１が設けられている。さらにシートバック１１ｂの表面には、感圧センサを有する第２検出部５２が設けられている。すなわち、第１検出部５１は、シート１１ａにおける搭乗者が着座する部位に配置されている。第２検出部５２は、シートバック１１ｂにおける搭乗者がもたれる部位に配置されている。このように第１検出部５１及び第２検出部５２を搭乗者と接触し易い部位に配置したので、搭乗者が着座することで作用する圧力を精度良く検出することができる。しかも、搭乗者は搭乗姿勢を変化させる際に、臀部や背中部分を動かす可能性が高いので、当該部位に第１検出部５１や第２検出部５２を配置すると、搭乗者の姿勢変化をより精度良く検出することができる。
【００２１】
これにより、搭乗者が姿勢を変化させた時には、第１検出部５１や第２検出部５２で検出される圧力が大きく変化した後に、遅れて後述するようにジャイロセンサ３３が移動体１００の傾斜角度を検出する。一方、移動体１００の外乱時には、ジャイロセンサ３３が移動体１００の傾斜角度を検出した後に、遅れて第１検出部５１や第２検出部５２で検出される圧力が大きく変化する。これは、搭乗者が姿勢を変化させた時は当該搭乗者が、移動体１００の外乱時は当該移動体１００が、先に動くので、検出部で検出される圧力変化と移動体１００の傾斜角度とに検出時差が生じるのである。そのため、ジャイロセンサ３３が移動体１００の傾斜角度を検出する前に、第１検出部５１や第２検出部５２が圧力変化を検出していれば、搭乗席１１に着座する搭乗者が姿勢を変化させたことを認識できる。
【００２２】
搭乗席１１の直下には、車台１２が配置されている。車台１２には、右駆動輪１８、及び左駆動輪２０が取り付けられている。車台１２は、右駆動輪１８、及び左駆動輪２０を回転可能に支持している。右駆動輪１８、及び左駆動輪２０は、移動体１００を移動させるための車輪（駆動輪）となる。右駆動輪１８、及び左駆動輪２０は、車軸Ｃ１周りに回転する。すなわち、右駆動輪１８、及び左駆動輪２０は同軸上に配置されている。車台１２は、フレーム１０に取り付けられている。
【００２３】
この車台１２には、右駆動輪１８、左駆動輪２０を駆動するためのモータ（図示せず）等が搭載されている。また、移動体１００は倒立車輪型移動体であるため、搭乗席などを含む車体２２（上体部）が車軸Ｃ１回りに傾斜する。すなわち、搭乗席１１などを含む車体２２が回転可能に支持されている。車体２２は、車軸Ｃ１を回転中心として回転する上体部となる。換言すると、車軸Ｃ１を回転中心として、傾斜する部分が車体２２となる。この車体２２は、フレーム１０やカバー１３や搭乗席１１などを含んでいる。さらには、車台１２の一部、又は全部が車体２２に含まれていてもよい。倒立状態では、右駆動輪１８、及び左駆動輪２０の駆動によって、車体２２の傾斜角が変化する。車体２２には、傾斜角度を測定するためのジャイロセンサなどが設けられている。なお、図２に示すように、右駆動輪１８と左駆動輪２０の中間を座標中心Ｏとしている。すなわち、座標系の原点となる座標中心Ｏは、車軸Ｃ１上に存在する。移動体１００の進行方向は、水平面内において、車軸Ｃ１と垂直な方向になる。
【００２４】
車台１２の前方には、フットステップ１７が設けられている。搭乗者８０は、フットステップ１７に一度乗った後、搭乗席１１に座る。フットステップ１７は、搭乗席１１の下側に取り付けられている。また、フットステップ１７は、搭乗席１１の前方に延びている。図４に示すように、フットステップ１７には、搭乗者８０の両足が載置される。フットステップ１７は、車台１２に取り付けられている。
【００２５】
フットステップ１７の上面には、感圧センサを有する第３検出部５３が設けられている。すなわち、第３検出部５３は、フットステップ１７における搭乗者が足を載置する部位に配置されている。このように第３検出部５３も搭乗者と接触し易い部位に配置したので、搭乗者の足を載置することで作用する圧力を精度良く検出することができる。しかも、搭乗者は搭乗姿勢を変化させる際に、足を動かす可能性が高いので、当該部位に第３検出部５３を配置すると、搭乗者の姿勢変化をより精度良く検出することができる。
【００２６】
これにより、搭乗者が姿勢を変化させた時には、第３検出部５３で検出される圧力が大きく変化した後に、遅れてジャイロセンサ３３が移動体１００の傾斜角度を検出する。一方、移動体１００の外乱時には、ジャイロセンサ３３が移動体１００の傾斜角度を検出した後に、遅れて第３検出部５３で検出される圧力が大きく変化する。そのため、ジャイロセンサ３３が移動体１００の傾斜角度を検出する前に、第３検出部５３が圧力変化を検出していれば、搭乗席１１に着座する搭乗者が姿勢を変化させたことを認識できる。
【００２７】
フットステップ１７の途中には、転倒を防止するための前方バー（安全バー）１４が設けられている。また、車台１２の後方には、転倒を防止するための後方バー（安全バー）１５が設けられている。すなわち、車軸Ｃ１よりも前側に配置された前方バー１４、及び車軸Ｃ１よりも後ろ側に配置された後方バー１５によって、前後方向への転倒を防止することができる。前方バー１４は、車台１２の前側に突出し、後方バー１５は、車台１２の後ろ側に突出する。従って、過度に前傾になると、前方バー１４の先端が地面と接触し、過度に後傾になると後方バー１５の先端が地面と接触する。
【００２８】
前方バー１４、及び後方バー１５は、回転駆動できるようになっている。前方バー１４、及び後方バー１５の回転軸は、右駆動輪１８、左駆動輪２０の車軸Ｃ１よりも下側（−Ｚ側）に配置されている。また、前方バー１４、及び後方バー１５の先端には、補助輪が設けられている。倒立状態において、補助輪を含む前方バー１４、及び後方バー１５は、地面から離れている。また、搭乗者８０が乗り降りするタイミングでは、補助輪を含む前方バー１４、及び後方バー１５が地面と接触する。
【００２９】
搭乗席１１の両側には、アームレスト１６が設けられている。アームレスト１６は、フレーム１０やカバー１３に固定されている。アームレスト１６は搭乗者８０の肘よりも若干低い位置から前方に伸びている。アームレスト１６はシート１１ａよりも高い位置に配置されている。また、アームレスト１６はシート１１ａとほぼ平行になっている。アームレスト１６は、搭乗席１１の左右両側に、それぞれ配置されている。これにより、搭乗者８０は、両腕をアームレスト１６上に載置することができる。アームレスト１６は、シートバック１１ｂの中段に取り付けられている。図４に示すように、搭乗者８０が座った状態で、アームレスト１６の上に両腕が載せられる。
【００３０】
さらに、アームレスト１６には、操作モジュール２１が設けられている。ここでは、操作モジュール２１が右側のアームレスト１６上に搭載されている。また、操作モジュール２１は、アームレスト１６の先端側に取り付けられている。これにより、搭乗者８０の右手の位置に、操作モジュール２１が配置されるため、操作性を向上することができる。操作モジュール２１には、操作レバー（図示せず）及びブレーキレバー（図示せず）が設けられている。操作レバーは、搭乗者が移動体１００の走行速度や走行方向を調整するための操作部材である、搭乗者は、操作レバーの操作量を調整することによって移動体１００の移動速度を調整することができる。また、搭乗者は、操作レバーの操作方向を調整することによって移動体１００の移動方向を指定することができる。移動体１００は、操作レバーに加えられた操作に応じて、前進、停止、後退、左折、右折、左旋回、右旋回することができる。搭乗者がブレーキレバーを倒すことによって、移動体１００を制動することができる。もちろん、操作モジュール２１は左側のアームレスト１６に搭載してもよく、両側のアームレスト１６に搭載してもよい。さらには、アームレスト１６以外に操作モジュール２１を搭載してもよい。
【００３１】
車台１２には、バッテリ３１、及び制御ボックス３２が搭載されている。バッテリ３１、及び制御ボックス３２は、車体２２の傾斜角度に応じて、車軸Ｃ１に対する前後位置が変化する。車台１２に設けられているベースプレートの上に、バッテリ３１、及び制御ボックス３２が載置されている。したがって、バッテリ３１、及び制御ボックス３２は、シート１１ａの直下に配置されることになる。ここでは、制御ボックス３２の前側に２つのバッテリ３１が配置されている。２つのバッテリ３１は、Ｙ方向に沿って配列されている。バッテリ３１は、充放電可能な二次電池である。制御ボックス３２によって、バッテリ３１の充放電が制御されている。
【００３２】
制御ボックス３２は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、通信用のインターフェースなどを有し、移動体１００の各種動作を制御する。そして、この制御ボックス３２は、例えばＲＯＭに格納された制御プログラムに従って各種の制御を実行する。制御ボックス３２は、操作モジュール２１での操作に応じて、所望の加速度、及び目標速度になるように、また、移動体１００が倒立を維持するように、ロバスト制御、状態フィードバック制御、ＰＩＤ制御などの周知のフィードバック制御により、モータ等を制御する。これにより、移動体１００が、操作モジュール２１での操作に応じて加減速しながら走行する。
【００３３】
また、バッテリ３１、及び制御ボックス３２は、車軸Ｃ１よりも上方に設置されている。バッテリ３１は、車軸Ｃ１よりも前側（＋Ｘ側）に配置され、制御ボックス３２は、車軸Ｃ１よりも後ろ側（−Ｘ側）に配置される。ここでは、制御ボックス３２とバッテリ３１とが離間して配置されている。すなわち、車軸Ｃ１の直上には、一定の隙間を隔てて、バッテリ３１と制御ボックス３２が対向配置されている。バッテリ３１を車軸Ｃ１の前側に配置することで、車体２２の重心位置を容易に車軸Ｃ１の直上に持って来ることができる。搭乗者８０の有無に関わらず、同じ傾斜角度で、重心位置が車軸Ｃ１のほぼ直上になる。
【００３４】
次に、移動体１００の制御系の構成について図５を用いて説明する。図５は、制御ボックス３２を含む制御系の構成を示すブロック図である。
【００３５】
制御ボックス３２には、車体２２に設けられたジャイロセンサ３３からの信号が入力されている。すなわち、ジャイロセンサ３３で検出した傾斜角度が制御ボックス３２に入力されている。制御ボックス３２は、当該傾斜角度が所定の閾値以上であると、移動体１００が転倒しないように、安全確保動作として、前方バー１４、及び後方バー１５を突出させる。ジャイロセンサ３３は、例えば、車体２２に設置されている。具体的には、座標中心Ｏの近傍において、ジャイロセンサ３３は、車台１２に固定されている。
【００３６】
また、制御ボックス３２には、第１乃至第３検出部５１、５２、５３の検出信号が入力される。制御ボックス３２は、例えばＲＯＭ等に、第１検出部５１の検出信号に対する閾値、第２検出部５２の検出信号に対する閾値、第３検出部５３の検出信号に対する閾値が格納されており、それぞれ第１検出部５１からの検出信号と閾値、第２検出部５２からの検出信号と閾値、第３検出部５３からの検出信号と閾値とを比較する。そして、制御ボックス３２は、いずれかの検出部からの検出信号が閾値以下であると、後述するような正常移動動作を維持する。すなわち、例えば搭乗者が腰を浮かせて姿勢を変化させた場合、第１検出部５１、及び第２検出部５２で検出される圧力は減少する。また、搭乗者が前傾姿勢になった場合、第２検出部５２で検出される圧力は減少する。このように、搭乗者が姿勢を変化させると、いずれかの検出部からの検出信号が閾値以下となる。一方で、搭乗者が姿勢を変化させると、制御ボックス３２には、ジャイロセンサ３３から閾値以上の傾斜角度が入力され、安全確保動作を実行しようとする。そこで、制御ボックス３２は、ジャイロセンサ３３から移動体１００の傾斜角度が入力される前に、いずれかの検出部の圧力変化が入力され、その検出信号が閾値以下であると、安全確保動作を実行させず、正常移動動作を維持させる。つまり、制御ボックス３２は、第１乃至第３検出部５１、５２、５３の検出信号に基づいて、正常移動動作から安全確保動作に移行するか否かを判断する判断部として機能する。これにより、移動体１００は、搭乗者が姿勢を変化させても、不用意に安全確保動作を実行しない。ここで、本実施の形態では、第１乃至第３検出部５１、５２、５３を用いているので、精度良く搭乗者の搭乗姿勢を検出することができる。
【００３７】
操作モジュール２１での操作量が制御ボックス３２に入力されている。例えば、前後方向の並進速度や、左右の旋回速度などが操作量として操作モジュール２１から入力される。制御ボックス３２には、モータ３４、３６の回転速度がエンコーダ３８、３９から入力されている。
【００３８】
制御ボックス３２は、移動体１００に正常移動動作を実行させるべく、これらの入力に基づいて、右駆動輪１８、及び左駆動輪２０を駆動するモータ３４、３６に対して指令トルクを出力する。すなわち、モータ３４が指令トルクに応じて、右駆動輪１８を回転駆動し、モータ３６が指令トルクに応じて左駆動輪２０を回転駆動する。なお、モータ３４，３６からの動力は、プーリなどを介して、右駆動輪１８、左駆動輪２０に伝達されてもよい。
【００３９】
制御ボックス３２は、操作モジュール２１からの操作量とジャイロセンサ３３からの検出信号に基づいて、倒立制御計算を行い、制御目標値を算出する。さらに、制御ボックス３２は、モータの現在回転速度と、制御目標値に応じた目標回転速度の偏差を算出する。そして、制御ボックス３２は、この偏差に所定のフィードバックゲインを乗じて、フィードバック制御を行う。制御ボックス３２は、アンプなどを介して、モータ３４、３６に駆動トルクに応じた指令値を出力する。これにより、移動体１００が、操作量に応じた速度及び方向に移動する。
【００４０】
なお、バッテリ３１は、制御ボックス３２の各電気機器と、操作モジュール２１と、ジャイロセンサ３３と、モータ３４、３６と、エンコーダ３８、３９等に対して電源を供給している。すなわち、移動体１００に搭載された全部、又は一部の電気機器がバッテリ３１から供給される電源電圧によって動作する。
【００４１】
＜第２の実施の形態＞
本発明にかかる第２の実施の形態の移動体を説明する。
本実施の形態にかかる移動体１０１は、第１の実施の形態の移動体１００と略等しい構成とされているが、検出部として接触センサ６１を用いている。すなわち、接触センサ６１は帯状に形成されている。接触センサ６１は、シート１１ａ、シートバック１１ｂ、及びフットステップ１７の上面に設けられている。接触センサ６１は、長辺方向を移動体１０１のＹ軸方向に配置した状態で、所定の間隔を開けてＸ軸方向又はＺ軸方向に並列されている。そのため、搭乗者が着座姿勢の場合は、全ての接触センサ６１から検出信号が制御ボックス３２に入力される。そして、搭乗者が姿勢を変化させると、所定の部位で搭乗者と接触センサ６１とが非接触状態となり、制御ボックス３２に入力される検出信号が減少する。すなわち、搭乗者が腰を浮かせると、第１検出部として配置した接触センサや第２検出部として配置した接触センサから制御ボックス３２に入力される検出信号が減少する。また、搭乗者が前傾姿勢となると、第２検出部として配置した接触センサから入力される検出信号が減少する。このように、接触センサから入力される検出信号の入力数に基づいて、搭乗者の姿勢変化を認識することができる。よって、制御ボックス３２は、接触センサから入力される検出信号の入力数が所定の閾値以下であると、正常移動動作を維持させる。したがって、本実施の形態にかかる移動体１０１も、搭乗者が姿勢を変化させても、不用意に安全確保動作を実行しない。
【００４２】
以上、本発明にかかる移動体の実施形態を説明したが、上記の構成に限らず、本発明の技術的思想を逸脱しない範囲で、変更することが可能である。
本実施の形態では、検出部をシート１１ａ、シートバック１１ｂ、及びフットステップ１７に設けたが、いずれか一箇所に設ければ良い。
本実施の形態では、いずれかの検出部からの検出信号や検出信号の入力数が所定の閾値以下となると、正常移動動作を維持するように制御しているが、いずれかの検出部からの検出信号や検出信号の入力数が所定の閾値以上となると、正常移動動作を維持するように制御しても良い。例えば、搭乗者が前傾姿勢となると第３検出部が検出する圧力が増加するからである。
【符号の説明】
【００４３】
Ｃ１  車軸
Ｏ  座標中心
１０  フレーム
１１  搭乗席、１１ａ  シート、１１ｂ  シートバック
１２  車台
１３  カバー
１４  前方バー
１５  後方バー
１６  アームレスト
１７  フットステップ
１８  右駆動輪、２０  左駆動輪
２１  操作モジュール
２２  車体
３１  バッテリ
３２  制御ボックス
３３  ジャイロセンサ
３４、３６  モータ
３８、３９  エンコーダ
５１  第１検出部、５２  第２検出部、５３  第３検出部
６１  接触センサ
８０  搭乗者
１００、１０１  移動体
【図１】
2011105051.tif 000003
【図２】
2011105051.tif 000004
【図３】
2011105051.tif 000005
【図４】
2011105051.tif 000006
【図５】
2011105051.tif 000007
【図６】
2011105051.tif 000008