(57)【要約】【課題】アームの位置決め精度を向上させることができる装置を提供する。【解決手段】少なくとも２つの駆動装置を備え、一方の駆動装置は第１のアーム部を駆動させ、他方の駆動装置は第１のアーム部に設けられて第２のアーム部を駆動させる装置であって、駆動装置は、駆動出力軸を回転駆動する駆動部と、駆動部の駆動出力軸に、減速入力軸が接続されている減速機と、駆動部の駆動出力軸の回転角度位置を検出する第１の位置検出器と、減速機の減速出力軸の回転角度位置を検出する第２の位置検出器とを備え、駆動部と減速機と第１の位置検出器と第２の位置検出器とは、一体として構成されている。【選択図】図１
2011115921.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
少なくとも２つの駆動装置を備え、一方の前記駆動装置は第１のアーム部を駆動させ、他方の前記駆動装置は前記第１のアーム部に設けられて第２のアーム部を駆動させる装置であって、
前記駆動装置は、
駆動出力軸を回転駆動する駆動部と、
前記駆動部の駆動出力軸に、減速入力軸が接続されている減速機と、
前記駆動部の駆動出力軸の回転角度位置を検出する第１の位置検出器と、
前記減速機の減速出力軸の回転角度位置を検出する第２の位置検出器と、
を備え、
前記駆動部と前記減速機と前記第１の位置検出器と前記第２の位置検出器とは、一体として構成されている、
ことを特徴とする装置。
【請求項２】
前記駆動部は、
前記第２の位置検出器により検出された前記減速機の減速出力軸の回転角度位置に基づいて、フルクローズドループ制御される、
ことを特徴とする請求項１に記載の装置。
【請求項３】
前記駆動部の駆動出力軸と前記減速機の減速入力軸とが直結して接続されている、
ことを特徴とする請求項１または請求項２に記載の装置。
【請求項４】
前記第１の位置検出器を制御する第１の制御回路と、前記第２の位置検出器を制御する第２の制御回路とは、同一基板上に構成されている、
ことを特徴とする請求項１から請求項３に記載のいずれか１項に記載の装置。
【請求項５】
少なくとも２つの駆動装置を備え、一方の前記駆動装置は第１のアーム部を駆動させ、他方の前記駆動装置は前記第１のアーム部に設けられて第２のアーム部を駆動させる装置であって、
前記駆動装置は、
駆動出力軸を駆動させる駆動部と、
前記駆動部の駆動出力軸に、減速入力軸が接続された減速機と、
前記駆動部の駆動出力軸の位置情報を検出する第１の位置検出器と、
前記減速機の減速出力軸の位置情報を検出する第２の位置検出器と、
前記第２の位置検出器により検出された前記減速機の減速出力軸の位置情報に基づいて、フルクローズドループ制御する制御手段と、を備える、
ことを特徴とする装置。
【請求項６】
少なくとも２つの駆動装置を備え、一方の前記駆動装置は第１のアーム部を駆動させ、他方の前記駆動装置は前記第１のアーム部に設けられて第２のアーム部を駆動させる装置であって、前記駆動装置は、駆動出力軸を回転駆動する駆動部と、前記駆動部の駆動出力軸に、減速入力軸が接続されている減速機と、前記駆動部の駆動出力軸の回転角度位置を検出する第１の位置検出器と、前記減速機の減速出力軸の回転角度位置を検出する第２の位置検出器と、を備え、前記駆動部と前記減速機と前記第１の位置検出器と前記第２の位置検出器とは、一体として構成されている装置を制御する制御装置が、
前記駆動装置のそれぞれが備える前記第２の位置検出器により検出された前記減速機の減速出力軸の回転角度位置に基づいて、前記駆動装置のそれぞれが備える前記駆動部をフルクローズドループ制御する、
ことを特徴とする制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、装置、および、制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の多軸駆動形ロボットアームの各軸の駆動部は、電動機とその回転角度位置を検出する位置検出器と電動機の回転数を減速してトルクを増加させる減速機とで構成されている。この駆動部は、セミクローズドループ制御されている。
【０００３】
このセミクローズドループ制御は、図５に示すように、制御装置１０５が、アーム部４００を駆動する駆動部３００を制御する場合、駆動部３００が備える電動機１１２の出力軸の回転角度位置の情報に基づいて、この駆動部３００が備える電動機１１２をフィードバック制御する方法である。
【０００４】
この駆動部３００においては、電動機１１２の出力軸に減速機１１３が取り付けられている。また、電動機１１２の出力軸の回転角度位置は、電動機１１２に取り付けられている角度位置検出器１１１により検出される（図５および図６参照）。
【０００５】
このようなセミクローズドループ制御を用いたロボットの制御については、たとえば、特許文献１により知られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開平７−６０６６７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、従来技術にあっては、アーム部４００が取り付けられる減速機１１３の出力軸の回転角度位置を検出していないために、たとえば、減速機１１３の剛性が弱い場合や減速機１１３にバックラッシがある場合には、アーム部４００の位置決め精度が十分に得られないという問題があった。
【０００８】
本発明は、このような事情に鑑みてなされたもので、その目的は、アーム部の位置決め精度を向上させることができる装置、および、制御方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
この発明の一態様は、上述した課題を解決するためになされたもので、少なくとも２つの駆動装置を備え、一方の前記駆動装置は第１のアーム部を駆動させ、他方の前記駆動装置は前記第１のアーム部に設けられて第２のアーム部を駆動させる装置であって、前記駆動装置は、駆動出力軸を回転駆動する駆動部と、前記駆動部の駆動出力軸に、減速入力軸が接続されている減速機と、前記駆動部の駆動出力軸の回転角度位置を検出する第１の位置検出器と、前記減速機の減速出力軸の回転角度位置を検出する第２の位置検出器と、を備え、前記駆動部と前記減速機と前記第１の位置検出器と前記第２の位置検出器とは、一体として構成されている、ことを特徴とする装置である。
【００１０】
また、この発明の別態様は、少なくとも２つの駆動装置を備え、一方の前記駆動装置は第１のアーム部を駆動させ、他方の前記駆動装置は前記第１のアーム部に設けられて第２のアーム部を駆動させる装置であって、前記駆動装置は、駆動出力軸を駆動させる駆動部と、前記駆動部の駆動出力軸に、減速入力軸が接続された減速機と、前記駆動部の駆動出力軸の位置情報を検出する第１の位置検出器と、前記減速機の減速出力軸の位置情報を検出する第２の位置検出器と、前記第２の位置検出器により検出された前記減速機の減速出力軸の位置情報に基づいて、フルクローズドループ制御する制御手段と、を備える、ことを特徴とする装置である。
【００１１】
また、この発明の別態様は、少なくとも２つの駆動装置を備え、一方の前記駆動装置は第１のアーム部を駆動させ、他方の前記駆動装置は前記第１のアーム部に設けられて第２のアーム部を駆動させる装置であって、前記駆動装置は、駆動出力軸を回転駆動する駆動部と、前記駆動部の駆動出力軸に、減速入力軸が接続されている減速機と、前記駆動部の駆動出力軸の回転角度位置を検出する第１の位置検出器と、前記減速機の減速出力軸の回転角度位置を検出する第２の位置検出器と、を備え、前記駆動部と前記減速機と前記第１の位置検出器と前記第２の位置検出器とは、一体として構成されている装置を制御する制御装置が、前記駆動装置のそれぞれが備える前記第２の位置検出器により検出された前記減速機の減速出力軸の回転角度位置に基づいて、前記駆動装置のそれぞれが備える前記駆動部をフルクローズドループ制御する、ことを特徴とする制御方法である。
【発明の効果】
【００１２】
この発明によれば、アーム部の位置決め精度を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明の一実施形態によるアーム制御装置の構成を示すブロック図である。
【図２】本実施形態による図１の駆動装置の構成の一例を示す構成図である。
【図３】本実施形態による図１の制御装置５による図２の駆動装置のフルクローズドループ制御を説明する説明図である。
【図４】本実施形態により駆動装置をフルクローズドループ制御した場合と、従来技術により駆動装置をセミクローズドループ制御した場合とを対比させた、シミュレーションの結果を示す図である。
【図５】従来技術によるセミクローズドループ制御を説明する説明図である。
【図６】従来技術による駆動装置の構成の一例を示す構成図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、図面を参照して、本発明の実施の形態について説明する。図１は、この発明の一実施形態による多軸駆動形ロボットアームの構成を示す概略ブロック図である。以降の説明において、多軸駆動形ロボットアームをアーム制御装置（装置）として説明する。
【００１５】
アーム制御装置は、多段に順に接続される複数のアーム部を備えている。すなわち、複数のアーム部はカスケード接続されている。本実施形態におけるカスケード接続は、連続して接続させること、互いに直列に接続されること、又は、数珠つなぎに接続されること、などを含む。
【００１６】
この多段に順に接続される複数のアーム部において、隣接する２つのアーム部は、当該２つのアーム部に対応する駆動装置を介して接続されている。
【００１７】
たとえば、このアーム制御装置は、図１に示すように、少なくとも２つの駆動装置を備えており、一方の駆動装置は第１のアーム部を駆動し、他方の駆動装置は第１のアーム部に設けられて第２のアーム部を駆動する。
【００１８】
本実施形態の説明においては、図１に示すように、アーム制御装置が、２つの駆動装置６と７とを備えている場合について説明する。また、図１に示すように、アーム制御装置が、２つのアーム部１と２（第１のアーム部と第２のアーム部）とを備えている場合について説明する。
【００１９】
この場合、駆動装置７はアーム部２を駆動させ、駆動装置６はアーム部２に設けられてアーム部１を駆動させる。駆動装置７は、支柱３を介して台座４に固定されている。この台座４は、たとえば車輪などを備えており、水平方向に移動可能であってもよい。
【００２０】
なお、駆動装置６と接続されない側のアーム部１の端部は、たとえば、作業対象に対して機械的な作用を生じさせる手先部（エンドエフェクタ（End Effector）部）が備えられる。この手先部とは、たとえば、作業対象を挟持する挟持部、作業対象を溶接する溶接部、作業対象を切断する切断部、または、作業対象であるネジやボルトを開閉する開閉部などのことである。なお、アーム部１自体が、このような手先部そのものであってもよい。このような手先部を備えるアーム制御装置は、たとえば、マニピュレータである。
【００２１】
また、図１に示すように、アーム制御装置は制御装置５を備えている。この制御装置５は、信号線８を介して入力された駆動装置６と７との回転角度位置に基づいて、駆動装置６と７とを制御する。これにより、アーム部１と２との回転角度位置が制御され、アーム部１の端部に備えられる手先部の位置が制御される。なお制御装置５は、制御線９を介して、駆動装置６と７とを制御する。また、この制御装置５は、制御線９を介して、手先部を制御してもよい。
【００２２】
次に、図２と図３とを用いて、駆動装置６と７との、一例としての構成について説明する。以下、駆動装置６または７を駆動装置１００とし、アーム部１または２をアーム部２００として説明する。なお図２と図３、および、上述した図１において、同様の構成については同一の符号を付している。また、図３においては、図１の複数段のアーム部において、１段分のアーム部のみを示してある。
【００２３】
図２または図３に示すように、駆動装置１００は、駆動部１２と、減速機１３と、第１角度位置検出器（第１の位置検出器）１１と、第２角度位置検出器（第２の位置検出器）１４と、制御部１０とを備えている。
【００２４】
駆動部１２は、制御装置５からの制御信号に基づいて、駆動出力軸１６を回転駆動させる。この駆動部１２は、たとえば、モータであり、駆動出力軸１６は、モータの回転軸である。
【００２５】
減速機１３は、駆動部１２の駆動出力軸１６が回転することに応じて、内部の伝達機構を介して、駆動部１２の駆動出力軸１６による回転を減速させてトルクを増加させて、減速機１３の減速出力軸１５を回転させる。この内部の伝達機構とは、歯車、プーリー、ベルト、若しくは、チェーン、または、これらの任意の組み合わせにより構成されている。
【００２６】
なお、駆動部１２の駆動出力軸１６に、減速機１３の減速入力軸１７が接続されている。一例として、この駆動部１２の駆動出力軸１６と減速機１３の減速入力軸１７とは、直結して接続されている。
【００２７】
第１角度位置検出器１１は、駆動部１２の駆動出力軸１６の回転角度位置を検出する。第２角度位置検出器１４は、減速機１３の減速出力軸１５の回転角度位置を検出する。この第１角度位置検出器１１または第２角度位置検出器１４は、磁気式エンコーダ装置または光学式エンコーダ装置である。
【００２８】
制御部１０は、第１角度位置検出器１１により検出された駆動部１２の駆動出力軸１６の回転角度位置と、第２角度位置検出器１４により検出された減速機１３の減速出力軸１５の回転角度位置とを、制御装置５に出力する。なお、この場合、第２角度位置検出器１４により検出された減速機１３の減速出力軸１５の回転角度位置は、信号線２０を介して、制御部１０に入力される。
【００２９】
この制御部１０は、たとえば、第１角度位置検出器１１または第２角度位置検出器１４により検出された回転角度位置をアナログデジタル（Ａ／Ｄ）変換し、制御装置５に信号線８を介して出力してもよい。
【００３０】
また、制御部１０は、第１角度位置検出器１１により検出された駆動部１２の駆動出力軸１６の回転角度位置と、第２角度位置検出器１４により検出された減速機１３の減速出力軸１５の回転角度位置とを組み合わせて、駆動装置１００が多回転アブソリュートエンコーダとなるような回転角度位置を示す情報を生成し、この情報を制御装置５に信号線８を介して出力してもよい。
【００３１】
制御装置５は、駆動装置１００が備える第２角度位置検出器１４により検出された減速機１３の減速出力軸１５の回転角度位置に基づいて、駆動装置１００が備える駆動部１２をフルクローズドループ制御する。
【００３２】
なお、制御装置５は、駆動装置１００が備える第２角度位置検出器１４により検出された減速機１３の減速出力軸１５の回転角度位置と、第１角度位置検出器１１により検出された駆動部１２の駆動出力軸１６の回転角度位置とに基づいて、駆動装置１００が備える駆動部１２をフルクローズドループ制御してもよい。
【００３３】
これにより、制御装置５は、減速機１３の減速出力軸１５の回転角度位置のみでなく、更に、駆動部１２の駆動出力軸１６の回転角度位置も用いて、駆動部１２をフルクローズドループ制御する。そのため、より高精度に、駆動装置１００が備える駆動部１２をフルクローズドループ制御することができる。
【００３４】
また、制御装置５は、駆動装置１００のそれぞれが備える第２角度位置検出器１４により検出された減速機１３の減速出力軸１５の回転角度位置に基づいて、駆動装置１００のそれぞれが備える駆動部１２をフルクローズドループ制御してもよい。
【００３５】
たとえば、制御装置５は、図１に示すように、駆動装置６が備える第２角度位置検出器１４により検出された減速機１３の減速出力軸１５の回転角度位置と、駆動装置７が備える第２角度位置検出器１４により検出された減速機１３の減速出力軸１５の回転角度位置とに基づいて、駆動装置６または駆動装置７が備える駆動部１２をフルクローズドループ制御する。
【００３６】
これにより、制御装置５は、アーム制御装置が備える特定の駆動装置が備える第２角度位置検出器１４により検出された減速機１３の減速出力軸１５の回転角度位置のみならず、アーム制御装置が備える他の駆動装置が備える第２角度位置検出器１４により検出された減速機１３の減速出力軸１５の回転角度位置にも基づいて、特定の駆動装置が備える駆動部１２をフルクローズドループ制御することができる。
【００３７】
なお、ここでいう特定の駆動装置とは、アーム制御装置が備える駆動装置のうち、任意の駆動装置のことである。よって、本実施形態では、駆動装置１００が備える駆動部１２全体を、より高精度にフルクローズドループ制御することができる。
【００３８】
また、図３に示されるように、本実施形態におけるフルクローズドループ制御は、減速機１３の減速出力軸１５の回転角度位置を検出し、その検出信号を制御装置５にフィードバックする。
【００３９】
したがって、フルクローズドループ制御の場合には、減速機１３の減速出力軸１５の第２角度位置検出器１４によって、減速機１３の剛性の低さによって生じるねじり回転角度位置の誤差などを制御装置５にフィードバックすることにより、ねじり角度を補正することができる。
【００４０】
このようにして、制御装置５が駆動部１２をフルクローズドループ制御するため、セミクローズドループ制御の場合に対比して、駆動出力軸１６の回転角度位置誤差を低減することができ、アーム部の位置を高精度に位置決め制御することができる。
【００４１】
なお、上記アーム部の位置とは、アーム制御装置が備える複数のアーム部２００のそれぞれの回転角度位置、アーム制御装置が備える複数のアーム部うち先端部に対応するアーム部２００（図１の場合アーム部１）の位置、または、上述した手先部の位置のことである。
【００４２】
次に、図４を用いて、上記に図１から図３を用いて説明したフルクローズドループ制御される本実施の形態によるアーム制御装置の動作を、セミクローズドループ制御されるアーム制御装置の動作と対比して説明する。ここでは、１つ（又は１段分）の駆動部１００とアーム部２００とに対してのシミュレーション結果について説明する。
【００４３】
この図４は、目標角度位置を角度１ｒａｄとして、この目標角度位置でアーム部を維持させる制御を行うシミュレーション結果である。なお、図４は、アーム部が目標角度位置となった後（図４では５秒後において）、荷重１４Ｎの外力がアーム部に印加され、この外力が印加されながらも、アーム部を目標角度位置に維持させる場合についてのシミュレーション結果である。この図４において、横軸は時刻（単位は秒（ｓ））であり、縦軸はアーム部の角度（単位はｒａｄ）である。
【００４４】
この図４のシミュレーションにより、従来のセミクローズドループ制御の場合は、荷重１４Ｎが印加される前も後も、目標角度位置からズレが生じている。更に、荷重１４Ｎが印加された後は、荷重１４Ｎが印加される前と対比して、目標角度位置からズレが大幅に大きくなっている。
【００４５】
これに対して、本実施形態によるフルクローズドループ制御の場合は、荷重１４Ｎが印加される前も後も、目標角度位置からズレが生じていない。このように、本実施形態によるフルクローズドループ制御の場合は、アーム部の回転角度位置の誤差を、セミクローズドループ制御の場合に対比して、大幅に低減することができる。
【００４６】
このように、本実施形態によるアーム制御装置によれば、駆動装置１００のそれぞれが備える駆動部１２がフルクローズドループ制御されるため、この図４に示されるように、アーム部の位置決め精度を向上させることができる。
【００４７】
また、図４に示されるように、従来のセミクローズドループ制御方法では、減速機１３の剛性が脆弱であることによって生ずる位置決め誤差や、減速機１３のバックラッシで生じる回転角度位置誤差の発生や、減速機１３に固有の回転角度誤差のバラツキなどの理由のために、セミクローズドループ制御では、目標位置に対して大幅な誤差が生じる場合があるという問題がある。
【００４８】
これに対して、本実施形態においては、フルクローズドループ制御方法を用いることにより、減速機１３の剛性の弱さなどから生じる位置決め誤差を、セミクローズドループ制御方法の場合に対比して、低減することができる。
【００４９】
特に、１つ目（又は１段目）のアーム部における位置決め誤差が２つ目（又は２段目）のアーム部における位置決め誤差に直接影響する構造であるカスケード接続（多段接続）させた構造の多軸駆動形ロボットアームにおいては、各アーム部において位置決め精度を向上することができるために、アーム部や手先部の位置決め精度の向上に極めて大きな効果を発揮できる。
【００５０】
ところで、図２および図３に示すように、第１角度位置検出器１１を制御する第１の制御回路１０ａと、第２角度位置検出器１４を制御する第２の制御回路１０ｂとは、制御部１０として一体として構成されている。すなわち、第１角度位置検出器１１を制御する第１の制御回路１０ａと、第２角度位置検出器１４を制御する第２の制御回路１０ｂとは、同一基板上に構成されている。
【００５１】
これにより、第１角度位置検出器１１を制御する第１の制御回路１０ａと第２角度位置検出器１４を制御する第２の制御回路１０ｂとを異なる基板上に構成する場合に対比して、第１の制御回路１０ａと第２の制御回路１０ｂとを同一基板上に構成する場合の方が、制御回路全体を小さくすることができるし、軽量化することができるし、又は製造コストを低減することができる。
【００５２】
また、制御部１０と、第１角度位置検出器１１と、駆動部１２と、減速機１３と、第２角度位置検出器１４とは、一体として構成されており、１つのモジュールとして構成されている。
【００５３】
なお、一体として構成され１つのモジュール構成となっていることにより、たとえば、制御部１０と、第１角度位置検出器１１と、駆動部１２と、減速機１３と、第２角度位置検出器１４とは、１つの被覆部材によりモジュールの全体が覆われていてもよい。
【００５４】
この被覆部材とは、パッケージング部材またはシールド部材として、駆動装置１００内部を油やホコリまたは電磁波などから防護する部材、または、駆動装置１００内部に光が入射することを防止する部材である。
【００５５】
このように、制御部１０と、第１角度位置検出器１１と、駆動部１２と、減速機１３と、第２角度位置検出器１４とを一体として構成し、１つの被覆部材によりモジュールの全体を覆うことにより、それぞれの構成を被覆部材でそれぞれ覆う場合に対比して、被覆部材の個数および重量を低減することができる。また、被覆部材のコストを低減することができる。
【００５６】
また、本実施形態において、駆動部１２の駆動出力軸１６と減速機１３の減速入力軸とは直結して接続されている。また、一例として、制御部１０と、第１角度位置検出器１１と、駆動部１２と、減速機１３と、第２角度位置検出器１４とは、隣接する構成同士がこの順序で互いに接続されて構成されている。
【００５７】
このように、駆動部１２の駆動出力軸１６と減速機１３の減速入力軸とは直結して接続されているため、駆動部１２の駆動出力軸１６と減速機１３の減速入力軸とを接続するための部材などが不要である。また、制御部１０と、第１角度位置検出器１１と、駆動部１２と、減速機１３と、第２角度位置検出器１４とのそれぞれを接続するための部材などは不要である。このような部材が不要なため、本実施形態によれば、駆動装置１００を軽量化又は小型化することができる。
【００５８】
また、このように駆動装置１００が小型化されるため、上述した被覆部材を小さくすることができる。よって、本実施形態のように、被覆部材を備える駆動装置１００は、その全体の重量を軽量化することができる。
【００５９】
上述したように本実施形態によるアーム制御装置において、駆動装置１００は軽量化することができる。よって、図１の駆動装置６は軽量化される。そのため、このアーム部１と駆動装置６とを支持するアーム部２は、その剛性を従来よりも弱く設計した場合においても、アーム部１と駆動装置６とを支持することができる。そして、アーム部２の剛性を低くした場合、アーム部２は軽量化される。
【００６０】
更に、アーム部１と駆動装置６とアーム部２とを支持する駆動装置７において、この駆動装置７が駆動する対象であるアーム部１と駆動装置６とアーム部２とが軽量化される。よって、本実施形態によれば、アーム部１と駆動装置６とアーム部２とが軽量化される前に対比して、駆動装置７の駆動部１２における駆動力を小さくすることができる。
【００６１】
そして、駆動力の小さな駆動部１２は、駆動力の大きな駆動部１２に対比して軽量である。よって、本実施形態において、この軽量化された駆動部１２を備える駆動装置７は、軽量化される。また、駆動装置７は、駆動装置６と同様に、軽量化されている。
【００６２】
そのため、アーム部１と駆動装置６とアーム部２と駆動装置７とを支持する支柱３は、その剛性を従来よりも弱く設計された場合においても、アーム部１と駆動装置６とアーム部２と駆動装置７とを支持することができる。
【００６３】
このように、本実施形態によれば、駆動装置１００を軽量化することができるので、アーム部は軽量化されるとともに、駆動装置１００が備える駆動部１２は、その駆動力を小さくすることができる。これにより、アーム制御装置は、その全体の重量を軽量化することができるとともに、その製造コストを低減することができる。
【００６４】
以上説明したように、本実施形態によれば、駆動装置１００が備える駆動部１２はフルクローズドループ制御されるので、セミクローズドループ制御される場合に対比して、位置決め誤差を低減することができる。そのために、アーム部の位置決め精度は向上する。
【００６５】
特に、アーム部が順に多段接続されている場合において、本実施形態のようにアーム部の各段における位置決め誤差は低減されるために、アーム部の位置決め精度は、従来よりも向上させることができる。
【００６６】
また、制御部１０と、第１角度位置検出器１１と、駆動部１２と、減速機１３と、第２角度位置検出器１４とは、一体として構成されているので、駆動装置１００は軽量化される。そのため、上記に説明したように、アーム部は軽量化されるとともに、駆動装置１００が備える駆動部１２は、その駆動力を小さく軽量化することができる。これにより、アーム制御装置は、その全体の重量を軽量化することができるとともに、その製造コストを低減することができる。
【００６７】
特に、アーム部が順に多段接続されている場合、アーム部の各段において、アーム部と駆動装置１００とは軽量化される。よって、アーム制御装置は、その全体の重量を軽量化することができるとともに、その製造コストを低減することができる。
【００６８】
また、上記のように図２と図３とを用いて説明したように、制御部１０と、第１角度位置検出器１１と、駆動部１２と、減速機１３と、第２角度位置検出器１４とは一体として構成されており、駆動装置１００は１つのモジュールの構成となっている。
【００６９】
ここで、この１つのモジュールの構成とされている駆動装置１００が工場から出荷される場合に、第１角度位置検出器１１と、駆動部１２と、減速機１３と、第２角度位置検出器１４との間の互いの位置合わせが調整されることになる。
【００７０】
したがって、工場出荷後において、ユーザは、１つのモジュールの構成とされている駆動装置１００を駆動対象の対応する位置に取り付けるのみで、第１角度位置検出器１１と、駆動部１２と、減速機１３と、第２角度位置検出器１４との間の互いの位置合わせすることができる。これによって、第１角度位置検出器１１と第２角度位置検出器１４とは、それぞれの回転角度位置を高精度に検出することができる。
【００７１】
このように、駆動装置１００が１つのモジュールの構成となっていることにより、この駆動装置１００を利用するユーザは、駆動装置１００を図１に示すようなアーム制御装置に組み込む場合に、簡易に、正確な回転角度位置を適切に検出することができる。
【００７２】
なお、本実施形態における制御部１０または制御装置５は、専用のハードウェアにより実現されるものであってもよく、また、メモリおよびマイクロプロセッサにより実現させるものであってもよい。
なお、この制御部１０または制御装置５はメモリおよびＣＰＵ（中央演算装置）により構成され、制御部１０または制御装置５の機能を実現するためのプログラムをメモリにロードして実行することによりその機能を実現させるものであってもよい。
【００７３】
以上、この発明の実施形態を図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の設計等も含まれる。
【符号の説明】
【００７４】
１、２…アーム部、５…制御装置、６、７…駆動装置、１０…制御部、１１…第１角度位置検出器、１４…第２角度位置検出器、１２…駆動部、１３…減速機、１６…駆動出力軸、１７…減速入力軸
【図１】
2011115921.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
2011115921.tif 000006
【図５】
2011115921.tif 000007
【図６】
2011115921.tif 000008