(57)【要約】【課題】直線部や曲線部を有する走行路において機能障害をきたさず、安全性・省スペース・高度の送り精度・構成の簡潔性・低価格などを満足させる送り装置を提供する。【解決手段】移動体４１が走行路１１の曲線部１７に滞在したり曲線部１７を通過したりするときには、線状体５１・５２の一部が曲線部１７の案内部材６３ａ〜６３ｃから離脱して当該曲線部１７の外周側寄りに変位する。移動体４１が走行路１１の曲線部１７に滞在したり曲線部１７を通過したりするとき、しかも、線状体５１・５２の一部が当該曲線部１７の案内部材６３ａ〜６３ｃから離脱して当該曲線部１７の外周側寄りに変位しているときには、その外方への変位量と対応する長さ分だけ、線状体５１・５２が線状体調整機３１を介して伸長される。【選択図】図２
2011002004.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
直線部と曲線部とが同一線上に並んでいる走行路と、走行路に対して往復動自在に配備された移動体と、移動体に接続されたものであってその移動体の往動側に配線された線状体と、移動体往動側の線状体を介して移動体と連係しているものであって当該線状体を移動体の往動方向へ引き取ったり復動方向へ追随させたりするための線状体操作機と、移動体に接続されたものであってその移動体の復動側に配線された線状体と、移動体復動側の線状体を介して移動体と連係しているものであって当該線状体を移動体の復動方向へ引き取ったり往動方向へ追随させたりするための線状体操作機と、走行路の直線部や曲線部にそれぞれ配置されたものであって線状体を誘導案内するための案内部材と、線状体操作機と移動体との間において線状体を伸縮自在に保持しているものであって当該線状体の長さを調整するための線状体調整機とを備えていること、および、
走行路の曲線部にある案内部材が、走行路の曲線部を移動自在な移動体に対し、当該移動体との衝突を回避する位置に配置されていること、および、
移動体が走行路の直線部にあるときには、それぞれの線状体が走行路の直線部や曲線部の各案内部材に掛かり合うものであり、かつ、移動体が走行路の曲線部に滞在したりその曲線部を通過したりするときには、線状体の一部がその曲線部の案内部材から離脱して当該曲線部の外周側寄りに変位するものであること、および、
移動体が走行路の曲線部に滞在したりその曲線部を通過したりするときであって線状体の一部が当該曲線部の案内部材から離脱して当該曲線部の外周側寄りに変位しているときには、その外方への変位量と対応する長さ分だけ、線状体が線状体調整機を介して伸長されるものであり、かつ、移動体が走行路の直線部にあってそれぞれの線状体が走行路の直線部や曲線部の各案内部材と掛かり合っているときには、伸長した上記線状体が線状体調整機を介して元の状態に収縮するものであること
を特徴とする送り装置。
【請求項２】
それぞれの線状体のための線状体操作機が単一のものからなり、その単一の線状体操作機と移動体とがそれぞれの線状体を介して連係している請求項１記載の送り装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、人および／または物の搬送・輸送・移送・移動などに供する機械関係の技術分野に属するものであって、移動体を往復動させるための送り装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
搬送・輸送・移送・移動などの手段に用いられる送り装置については、ベルトコンベヤ送り装置・ネジ式送り装置・シリンダ式送り装置・タイミングベルト式送り装置・リフト式送り装置・ロボットなど各種のものが存在する。
【０００３】
上記の従来装置に対しては、下記の特許文献１〜２が短所を指摘している。それは搬送物（輸送物）の位置決め精度の低下・搬送速度（輸送速度）の低速性・搬送距離（輸送距離）の不足・装置の大型化・高額の設備コスト・部品摩耗粉塵の発生など、何らかの問題が従来装置にみられるというものである。
【０００４】
一方、特許文献１〜２に開示された送り装置の場合は、位置決め精度・長距離搬送・遠隔搬送・制御性・高精密送り・高速送り・低価格・簡潔構成・省スペース・軽量化・発塵対策・事故発生に対する安全対策などを満足させた上で、運転状態の静穏安定化に基づく高精度化と耐久性の向上と構成のコンパクト化や、線状体の適正な巻き取り巻き戻しに基づく高精度化と耐久性の向上とがはかられているから既述のような問題がない。この特許文献１〜２の送り装置は他に問題がないかのごとくである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００６−０１７２９２号公報
【特許文献２】特開２００７−１２７１３８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら特許文献１〜２の送り装置についても技術上の課題が残されている。それは図１２（Ａ）〜（Ｃ）を参照してつぎのようなものである。
【０００７】
図１２（Ａ）〜（Ｃ）において、Ｌ１〜Ｌ２は線状体、Ｍは移動体、Ｒは走行路をそれぞれ示す。これらのうちで走行路Ｒは、直角に向き合う二つの直線部Ｄ１〜Ｄ２と、両直線部Ｄ１〜Ｄ２の間にあって当該両部Ｄ１〜Ｄ２を繋いでいる曲線部Ｃとを有するものである。各直線部Ｄ１〜Ｄ２の端末側には案内部材Ｇ１〜Ｇ２が設けられている。移動体Ｍは走行路Ｒの直線部Ｄ１・曲線部Ｃ・直線部Ｄ２を往復動自在に走行するものである。このような走行を行う移動体Ｍに駆動力を付与するための二本の線状体Ｌ１〜Ｌ２は、図示しない動力式の巻取機に巻き取り巻き戻し自在に繋がれているほか、一方の線状体Ｌ１の巻き戻し端が案内部材Ｇ１を経由して移動体Ｍに接続され、かつ、他方の線状体Ｌ２の巻き戻し端が案内部材Ｇ２を経由して移動体Ｍに接続されているものである。図１２（Ａ）の走行路Ｒについては、説明の便宜上、案内部材Ｇ１のある側を始点といい、案内部材Ｇ２のある側を終点という。
【０００８】
図１２（Ａ）において走行路Ｒ上を走行する移動体Ｍは、始点側から終点側に向けて移動したり終点側から始点側に向けて移動したりするものである。その場合の一例として、走行路Ｒの始点側にある移動体Ｍが線状体Ｌ２により引き取られて走行路Ｒの終点側へ走行するときには、一方の線状体Ｌ２が巻取機（図示せず）を介して巻き取られると同時に他方の線状体Ｌ１が巻取機（図示せず）から巻き戻される。ところで、このケースについて指摘してみると、移動体Ｍと案内部材Ｇ２とにわたる線状体Ｌ２が走行路Ｒから大きく逸脱するという不具合を生じる。このように逸脱する線状体Ｌ２は、走行路Ｒの周辺領域を大きく侵蝕するだけでなく、周辺の作業員や器物などに対して危害を与えかねない。したがって特許文献１〜２の送り装置は、図１２（Ａ）のような走行路Ｒに適用するというときに、安全性を確保するのが困難になる。
【０００９】
上記の対策の一つとしては、たとえば図１２（Ｂ）のように、走行路Ｒ上の曲線部Ｃに複数の案内部材Ｇ３〜Ｇ５を設け、これらの案内部材Ｇ３〜Ｇ５に線状体Ｌ２などを掛け回すことが考えられる。このとき移動体Ｍの進行方向に伸びる線状体Ｌ２は、曲線部Ｃの各案内部材Ｇ３〜Ｇ５を経由して走行路終点側の案内部材Ｇ２に至り、そこから図示しない巻取機で巻き取られるため、線状体Ｌ２が走行路Ｒから大きく逸脱するようなことにならない。さらにいうと、図１２（Ｂ）における移動体Ｍは、線状体Ｌ２を所定方向に巻き取ることで矢印方向へと進行する。これによって移動体Ｍは、走行路Ｒの直線部Ｄ１・曲線部Ｃ・直線部Ｄ２を難なく進行するかのようにみえるが、図１２（Ｂ）のものは、移動体Ｍと案内部材Ｇ３との関係で致命的ともいえる問題が発生する。それは図１２（Ｃ）を参照して以下のようなものである。
【００１０】
図１２（Ｃ）において線状体Ｌ２を既述の巻取機で巻き取るときは、移動体Ｍが走行路Ｒの始点側から終点側に向けて走行するようになる。より具体的には直線部Ｄ１→曲線部Ｃ→直線部Ｄ２のような経路で移動体Ｍが走行路Ｒを走行するようになる。ただしそれには、この送り装置に機能障害のないことが前提になる。これについて図１２（Ｃ）のケースでは、直線部Ｄ１と曲線部Ｃとの境界部で移動体Ｍが案内部材Ｇ３に衝突するため、移動体Ｍを曲線部Ｃ側へ進行（走行）させるのが困難である。したがって図１２の送り装置の場合、直線部Ｄ１のみで構成された走行路Ｒはよいとしても、曲線部Ｃをも有する走行路Ｒにおいて走行路全長にわたる移動体Ｍの走行が不可能になる。
【００１１】
特許文献１〜２に開示された送り装置は上記のとおり、直線部と曲線部とを有する走行路には適用できないものである。この適用不可という事情は、走行路の水平な直線部に対して走行路の曲線部が水平方向（前方・後方・左方・右方など）、垂直方向（上方・下方など）、傾斜方向のいずれに曲がっていても変わらないものであり、さらに、走行路の直線部が垂直または傾斜していて走行路の曲線部が水平方向または傾斜方向に曲がっている場合でも変わらないものである。ゆえにこの種の送り装置については、直線部と曲線部とを有する走行路に適用できるものが希求されている。なお、二基の送り装置を直角に結合した場合は、一基のみでよいものに比して設備費が嵩み、しかも、両送り装置間における搬送物の受け渡し手段（例：ロボットハンドなど）も要するから設備費がさらに嵩む。
【００１２】
本発明はこのような技術上の課題に鑑みなされたものである。すなわち本発明は、線状体を介して走行路上の移動体を走行させる方式の送り装置について、直線部と曲線部とを有する走行路においても機能障害をきたすこがなく、しかも安全性・省スペース・高度の送り精度・構成の簡潔性・低価格などを満足させることのできる送り装置を提供しようとするものである。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
本発明に係る方法装置は所期の目的を達成するために下記(01)(02)の課題解決手段を特徴とするものである。
(01)  直線部と曲線部とが同一線上に並んでいる走行路と、走行路に対して往復動自在に配備された移動体と、移動体に接続されたものであってその移動体の往動側に配線された線状体と、移動体往動側の線状体を介して移動体と連係しているものであって当該線状体を移動体の往動方向へ引き取ったり復動方向へ追随させたりするための線状体操作機と、移動体に接続されたものであってその移動体の復動側に配線された線状体と、移動体復動側の線状体を介して移動体と連係しているものであって当該線状体を移動体の復動方向へ引き取ったり往動方向へ追随させたりするための線状体操作機と、走行路の直線部や曲線部にそれぞれ配置されたものであって線状体を誘導案内するための案内部材と、線状体操作機と移動体との間において線状体を伸縮自在に保持しているものであって当該線状体の長さを調整するための線状体調整機とを備えていること、および、
走行路の曲線部にある案内部材が、走行路の曲線部を移動自在な移動体に対し、当該移動体との衝突を回避する位置に配置されていること、および、
移動体が走行路の直線部にあるときには、それぞれの線状体が走行路の直線部や曲線部の各案内部材に掛かり合うものであり、かつ、移動体が走行路の曲線部に滞在したりその曲線部を通過したりするときには、線状体の一部がその曲線部の案内部材から離脱して当該曲線部の外周側寄りに変位するものであること、および、
移動体が走行路の曲線部に滞在したりその曲線部を通過したりするときであって線状体の一部が当該曲線部の案内部材から離脱して当該曲線部の外周側寄りに変位しているときには、その外方への変位量と対応する長さ分だけ、線状体が線状体調整機を介して伸長されるものであり、かつ、移動体が走行路の直線部にあってそれぞれの線状体が走行路の直線部や曲線部の各案内部材と掛かり合っているときには、伸長した上記線状体が線状体調整機を介して元の状態に収縮するものであること
を特徴とする送り装置。
(02)  上記(01)に記載された送り装置において、
それぞれの線状体のための線状体操作機が単一のものからなり、その単一の線状体操作機と移動体とがそれぞれの線状体を介して連係していることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１４】
本発明に係る送り装置は下記(11)〜(16)のような効果を有する。
(11)  走行路の曲線部にある案内部材は、走行路の曲線部を移動自在な移動体に対し、当該移動体との衝突を回避する位置に配置されている。しかも移動体が走行路の曲線部に滞在したりその曲線部を通過したりするときに、線状体の一部がその曲線部の案内部材から離脱して当該曲線部の外周側寄りに変位する。走行路が直線部や曲線部を有するところの送り装置においてこの二つの条件が満たされるときは、移動体が曲線部の案内部材と衝突するような事態が発生せず、走行路の全長にわたって移動体が走行できるものとなる。ゆえに送り装置は、既述のような機能障害を惹き起こすことがない。
(12)  移動体の往動側や復動側にそれぞれ配線された各線状体と、直線部や曲線部を有する走行路との関係については、つぎのとおりである。移動体が直線部（走行路の一部）にあるとき、線状体の一部が曲線部（走行路の他の一部）の案内部材に掛かり合うから、各線状体は走行路上に保持される。移動体が曲線部にあって上記線状体の一部がその曲線部の案内部材から離脱するときも、走行路上の移動体に接続された各線状体は、そのまま走行路上に保持される。ゆえに走行路からの線状体の逸脱がなく、これに起因した作業員や機器への危害発生もない。したがって、送り装置としての安全性を十分に確保することができる。
(13)  各線状体が上記のようにして走行路上に保持される送り装置については、各線状体が走行路から大きく逸脱する装置と比較した場合、設置スペースを線状体によって無駄に消費することがない。したがって省スペース型の送り装置になる。
(14)  走行路を走行自在な移動体については、これを走行させるべく、各線状体を線状体操作機で引き取ったり追随させたりするだけでよいから、きわめて精密に制御することができる。したがって送り装置は、高度の送り精度を満足させるものとなる。
(15)  送り装置の主な構成要素は、移動体・走行路・線状体・線状体操作機などである。かかる構成要素の場合、複雑で特殊な部品を要したりはしない。これに加え、走行路の曲線部に案内部材を備えたり、線状体の長さを調整するための線状体調整機を備えたりすればよいのであるから、全体的な装置構成も簡潔なものにすることができる。
(16)  送り装置の構成要素は上記のようなものであり、その装置構成も無駄のない簡潔なものであるから、送り装置の低価格化をはかることができる。とくに曲線をともなう送りが一基の装置で達成できる設備面の合理化がより一層はかれる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明装置の一実施形態を示すものであって移動体が走行路の直線部かつスタート位置にいるときの平面図である。
【図２】本発明装置の一実施形態を示すものであって移動体が走行路の曲線部にいるときの平面図である。
【図３】本発明装置の一実施形態を示すものであって移動体が走行路の直線部にいるときの平面図である。
【図４】本発明装置の一実施形態について線状体操作機や線状体調整機のある箇所を示した正面図である。
【図５】本発明装置の一実施形態について線状体操作機や線状体調整機のある箇所を示した側面図である。
【図６】本発明装置の一実施形態における線状体操作機の断面図である。
【図７】本発明装置の一実施形態における移動体の断面図である。
【図８】本発明装置の一実施形態における移動体とレールとの関係を示した底面図である。
【図９】本発明装置の一実施形態における移動体と案内部材との関係を示した底面図である。
【図１０】本発明装置の一実施形態における位置規制具を示した断面図である。
【図１１】本発明装置における走行路の他例を略示した平面図である。
【図１２】従来技術の課題を説明するための略図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
本発明に係る送り装置のそれぞれの実施形態について、以下、添付図面を参照して説明する。
【００１７】
図１〜図１０に例示されたものは本発明装置の一実施形態である。これらの図では、説明の便宜上、一部の部品などを透視して示した箇所がある。この図１〜図１０において、１１は走行路、２１は線状体操作機、３１は線状体調整機、４１は移動体、５１・５２は線状体をそれぞれ示し、さらに６１ａ〜６１ｃ・６２ａ〜６２ｅ・６３ａ〜６３ｃは案内部材をそれぞれ示す。
【００１８】
図１〜図１０の実施形態における走行路１１は金属・合成樹脂・複合材など機械的特性の優れた材料からなり、ごく一部の部品がゴム製からなることもある。代表的な一例でいうと、走行路１１の骨格や主要部はそのほとんどが金属製である。この図示例において走行路１１は上面に路面部１２を有しており、その路面部１２が複数の脚１３で支えられているものである。路面部１２について、さらにいうと、これは直角関係にある二つの直線部１５・１６と、この両直線部１５・１６にわたる曲線部１７とを有するものであり、これら各部が直線部１５・曲線部１７・直線部１６のような隣接関係を保持して一連になっている。走行路１１の路面部１２上には、その一端部から他端部にわたり、二種類のレール１８・１９が敷設されている。そのうちで一方のレール１８は二本を一組とするものである。二本を一組とするこのレール１８は、走行路１１の両直線部１５・１６において直線状をなすとともに走行路１１の曲線部１７において曲線状をなすものであり、しかもその直線部１５・１６と曲線部１７との境界でレールが分断されていて、曲線部１７のレール幅が直線部１５・１６のレール幅よりも狭いものになっている。したがって二本を一組とするレール１８の各部については、レール直線部１８ａ・レール曲線部１８ｃ・レール直線部１８ｂのようにいうことができる。かかるレール１８については、その上面をローラ型の車輪やローラ型の車輪が転動するのに適している。他方のレール１９は一本のものからなる。このレール１９も、走行路１１の両直線部１５・１６において直線状をなすとともに走行路１１の曲線部１７において曲線状をなし、かつ、上記二本のレール１８の間にあって当該レール１８と平行するものである。このレール１９は取付部材１９ａを介して走行路１１上に取り付けられていて、当該レール１９の両側面がレール面になるものである。
【００１９】
図１〜図１０の実施形態において線状体操作機２１は、図４・図５で明らかなように路面部１２下に配置されているものである。具体的にいうと、複数本の脚１３にわたる横桟１３ａを利用してこれに平板２０が水平に取り付けられ、その平板２０上に線状体操作機２１が据え付けられている。線状体操作機２１については、周方向に正逆回転自在かつ軸方向に往復動自在な巻胴（円筒形）を備えた動力式線状体巻取機であれば、種々のタイプのものを採用することができる。ちなみに、図示例の線状体操作機２１は、図４〜図６で明らかな取付用基盤２２・正逆回転自在な巻取機２４・原動機２８・カップリング３０などを主要部品にして構成されている。このうちで平板２０上に取り付けられた取付用基盤２２は、所定の間隔をおいてその盤面から立ち上がる一対の軸受スタンド２３ａ・２３ｂを有するものである。正逆回転自在な巻取機２４は同軸状に組み合わされた三部品（スプライン軸２５・管状ないし円筒状の雄ネジ軸２６ａ・同じく管状ないし円筒状の雌ネジ軸２６ｂ・円筒形の巻胴２７）を備えている。かかる四部品は同軸状で周方向に重なり合った多重構造をしている。より詳しくいうと、軸心部にはスプライン軸２５があり、中間部には雄ネジ軸２６ａと雌ネジ軸２６ｂとがあり、最外周部には巻胴２７がある。この四部品については、また、それぞれがつぎのような相対構成になっている。その一は、スプライン軸２５の外周面に形成されて軸方向に沿うスプライン凹凸部２５ｓと雄ネジ軸２６ａの内周面に設けられて軸方向に沿うスプライン凹凸部２６ｓとが、双方の凹凸部の嵌め合いによりスプライン嵌合されていることである。他の一つは、雄ネジ軸２６ａの外周面に形成された雄ネジ２６ａｒと雌ネジ軸２６ｂの内周面に形成された雌ネジ２６ｂｒとが、その雄ネジ・雌ネジの嵌め合いによりネジ嵌合されていることである。このほかについては、巻胴２７と雄ネジ軸２６ａとは互いに干渉することなく内外に嵌り合うものである。巻取機２４における当該四部品はつぎのように支持されている。スプライン軸２５はその両端部が一対の軸受スタンド２３ａ・２３ｂで回転自在に支持されていて当該スプライン軸２５の一端部が一方の軸受スタンド２３ｂを貫通している。雄ネジ軸２６ａはスプライン軸２５の外周面と巻胴２７の内周面との間にあって巻胴２７に固定（ビス止め）されている。この両者の関係からすると、巻胴２７はその内周面に筒状の雄ネジ軸２６ａを備えたものともいえる。さらに雌ネジ軸２６ｂは、これが回転することのないように軸受スタンド２３ｂに固定されて巻胴２７側に突出している。そして巻胴２７と雌ネジ軸２６ｂとは、これらの内外周面間に雌ネジ軸２６ｂを導入導出するようにしながら軸方向に往復動するものである。その際に巻胴２７は正逆回転もするのである。一方、モータたる原動機２８は、公知ないし周知のサーボモータまたはパルスモータからなり、モータ回転子と一体回転する出力軸２９を有しているものである。原動機２８は軸受スタンド２３ｂを隔てて巻取機２４の隣りに配置され、取付用基盤２２に据え付けられている。巻取機２４と原動機２８とがこのように隣接するときは、巻取機２４のスプライン軸２５と原動機２８の出力軸２９とが同一軸線上において互いに対向かつ近接する。カップリング３０はこのようなスプライン軸２５と出力軸２９とを連結しているものである。
【００２０】
図１〜図１０の実施形態で線状体調整機３１は、図４・図５のように路面部１２下に装備されている。より具体的にいうと、線状体操作機２１の上位に配置された取付板１３ｂが複数本の脚１３にわたり垂直に取り付けられ、その取付板１３ｂの内面に線状体調整機３１が取り付けられている。線状体調整機３１の主体は油圧式または空気圧式のシリンダ３２からなり、このシリンダ３２のピストンロッド３３の先端に後述する案内部材６２ｂが取り付けられている。線状体調整機３１のシリンダ３２はホースなどの配管により圧力源ユニット（図示せず）に接続されている。線状体調整機３１は、後述する線状体５１・５２に対して一定張力を付与するほか、後述する線状体５１・５２に一定張力を上回る力が作用したときに収縮するというものである。このような線状体調整機３１については、たとえば線状体に対して一定の張力を付与することのできるダンサーローラやテンションローラなどでもよいものである。
【００２１】
図１〜図１０の実施形態において、移動体４１については図７〜図９に詳しく示されている。図７〜図９を参照して明らかなとおり、移動体４１の基本部分は下部基板４２と上部基板４３と連結部材４４とで構成されている。それは衝突回避用の開放型空間部４８を間に介在して上下に配置された下部基板４２および上部基板４３が、連結部材４４によって相互に連結されているものである。これらのうちで下部基板４２は、車輪やローラの類を複数種備えている。その一つである車輪４５の場合は、走行路１１の直線部１５・１６に敷設されたレール１８に対応するものである。具体的にいうと、この車輪４５はレール直線部１８ａ・１８ｂに対応した垂直型で輪形をしていて、周知の手段で下部基板４２の四隅に取り付けられているため、レール直線部１８ａ・１８ｂ上を走行することができるものである。他の一つの車輪４６は、走行路１１の曲線部１７に敷設されたレール１８に対応するものである。より具体的にいうと、この車輪４６はレール曲線部１８ｃに対応した球形（ボール形）のものであって、下部基板４２の下面四カ所に周知の手段で取り付けられている。さらにいうと、前後対称かつ左右対称の四点配置で下部基板４２の下面にあるこの四つの車輪４６は、球形をなす該各車輪４６の下面がその取付具の下部より突出かつ露出しているものであるため、レール曲線部１８ｃ上を走行することができるものである。さらに上記以外の他の一つは、走行路１１の中央部に敷設されたレール１９に対応する輪形かつ水平型の車輪４７である。この車輪４７は下部基板４２の下面中央に周知の手段で四カ所に取り付けられている。左右一対（二個）を一組をとした場合に二組（合計四個）あるこの車輪４７は、一方側の車輪二個がレール１９の一側面に接して走行するとともに、他方側の車輪二個がレール１９の他側面に接して走行するというものである。したがってこの四個の車輪４７はレール１９をその両側から挟み付けていることになる。このような移動体構成における開放型空間部４８は、その移動体４１の先端面・一側面・後端面などが開放された凹み構造をしている。
【００２２】
二本の線状体５１・５２は、抗張力性に富む強靱な可撓性の長尺物からなる。両線状体５１・５２の太さはとくに問わないが、細くて丈夫なものがより望ましいといえる。両線状体５１・５２の具体的な材料として金属・合成樹脂（ＦＲＰを含む）・これらの複合体をあげることができ、アラミッド繊維（商品名：ケブラー）製なども使用できる。両線状体５１・５２の代表的一例としては金属製ワイヤが用いられる。この両線状体５１・５２は整然とした螺旋巻き状態で巻取機２４の巻胴２７に巻き取られたり、その巻胴２７から巻き戻されたりするものである。このような整列螺旋巻きのため、巻胴２７の周面には線状体５１・５２の嵌り込む螺旋溝が形成されていたりする。二本の線状体５１・５２のうちで、一方の線状体５１は、その一端部（巻き取り巻き戻し用の端部）が巻胴２７の一端部外周面に繋がれて（固定されて）いるとともにその他端部が移動体４１の一部（例：先端部）に繋がれている。これに準じて他方の線状体５２も、その一端部（巻き取り巻き戻し用の端部）が巻胴２７の他端部外周面に繋がれているとともにその他端部が移動体４１の一部（例：後端部）に繋がれている。この場合の両線状体５１・５２は一本に繋がったものでもよいし、二本が別々に切り離されたものであってもよい。両線状体５１・５２が一本に繋がったものあるとき、それは移動体４１に固定する部分において互いに繋がっている。これらについては、一方の線状体５１が巻胴２７の中央部から巻胴２７の一端部に向けて螺旋巻きされ、他方の線状体５２が巻胴２７の中央部から巻胴２７の一端部に向けて螺旋巻きされる。この際のそれぞれの巻き付け方は、巻胴２７を正逆回転させたときに両線状体５１・５２のいずれか一方が巻き取られながらその他方が巻き戻されるというものである。
【００２３】
図１〜図１０の実施形態で二本の線状体５１・５２は、それぞれの巻き戻し端部が移動体４１に連結される。したがって両線状体５１・５２は、巻取機２４の巻胴２７から移動体４１へとわたるものである。かかる巻取機２４と移動体４１との間において、それぞれの線状体５１・５２は、回転自在なプーリ（またはシーブ）からなるそれぞれの案内部材６１ａ〜６１ｃ・６２ａ〜６２ｅに掛けられる。より具体的にはつぎのとおりである。一方の線状体５１は、移動体４１→案内部材６１ａ→案内部材６１ｂ→案内部材６１ｃ→移動体４１のような経路で各案内部材６１ａ〜６１ｃに掛けられ、それによって巻き取り巻き戻し自在に配線される。他方の線状体５２は、移動体４１→案内部材６２ａ→案内部材６２ｂ→案内部材６２ｃ→案内部材６２ｄ→案内部材６２ｅ→移動体４１のよう経路で各案内部材６２ａ〜６２ｅに掛けられ、それによって巻き取り巻き戻し自在に配線される。上記以外の案内部材としては、走行路１１の曲線部１７に複数個設けられものもある。この複数の案内部材６３ａ〜６３ｃも回転自在なプーリ（またはシーブ）からなり、曲線部１７の路面部１２において水平回転するものである。具体的にいうと、この複数の案内部材６３ａ〜６３ｃは、路面部１２の曲線部１７においてレール曲線部１８ｃよりも内周側にあり、かつ、その曲線部１７の一端部・中間部・他端部に対応してそれぞれ水平回転自在に設けられている。各案内部材６３ａ〜６３ｃについては、さらに、路面部１２からの高さが、移動体４１における衝突回避用開放型空間部４８の高さに相当するから、走行路１１の曲線部１７を移動する移動体４１が各案内部材６３ａ〜６３ｃに衝突したりすることはない。これはすなわち、走行路１１の曲線部１７にある各案内部材６３ａ〜６３ｃが移動体４１との衝突を回避する位置に配置されているということである。この種の案内部材６３ａ〜６３ｃについては、図示例よりも多くても少なくてもよく、また、その外径も支障のないかぎり任意の大きさでよいものである。さらに、各案内部材６１ａ〜６１ｃ・６２ａ〜６２ｅ・６３ａ〜６３ｃなどは、表面の摩擦係数が小さくて滑りのよいものが望ましく、そのような案内部材であれば、単に線状体５１・５２を掛けるだけの非回型のものも採用することができる。このような滑性を有する各案内部材は、一例として、ポリテトラフルオルエチレン（商品名テフロン：登録商標）のようなフッ素樹脂で表面がコーティングされていたりする。上述の各案内部材６１ａ〜６１ｃ・６２ａ〜６２ｅ・６３ａ〜６３ｃなどは、軸受・ブラケット・取付具・その他を介した周知の手段で所定部に設けられるものであり、図示例の場合もそのようになっている。
【００２４】
上述した移動体４１と各案内部材６３ａ〜６３ｃと両線状体５１・５２との関係は、つぎのとおりである。図１のように、移動体４１が走行路１１の直線部１５にいるときは、線状体５１が各案内部材６３ａ〜６３ｃに掛かるものである。図２のように、移動体４１が走行路１１の曲線部１７にいるときは、両線状体５１・５２とも、各案内部材６３ａ〜６３ｃから外れるものである。図３のように、移動体４１が走行路１１の直線部１６にいるときは、線状体５２が各案内部材６３ａ〜６３ｃに掛かるものである。
【００２５】
このほか走行路１１の所定部上には線状体用の位置規制具５３〜５６も備わっている。図１０を参照して説明すると、これら複数の位置規制具５３〜５６は、それぞれの上端部が水平な二股状になっていてそこに扁平な開通間隙５７が介在しているものである。そのうちで一つ目の位置規制具５３は、走行路１１における直線部１５と曲線部１７との境界部付近に配置されており、かつ、開通間隙５７を有するその上端部が走行路１１を横切るという態様で当該走行路１１と交差しそこへ介入しているものである。二つ目と三つ目の位置規制具５４・５５は走行路１１の曲線部１７に配置されているとともに、それぞれ開通間隙５７を有するその上端部が走行路１１を横切るという態様で当該走行路１１と交差しそこへ介入しているものである。四つ目の位置規制具５６も、上記と同様、走行路１１における曲線部１７と直線部１６との境界部付近に配置されており、かつ、開通間隙５７を有するその上端部が走行路１１を横切るという態様で当該走行路１１と交差しそこへ介入しているものである。走行路１１を走行するところの移動体４１について、各位置規制具５３〜５６との関係でいうと、移動体４１が各位置規制具５３〜５６に衝突したりすることはない。それは各案内部材６３ａ〜６３ｃの場合と同様、各位置規制具５３〜５６における上端部（開通間隙５７のある部分）の高さが、移動体４１における所定空間部（下部基板４２と上部基板４３との間）の高さに相当するからである。つまり走行する移動体４１と定位置にある各位置規制具５３〜５６とは衝突することなくすれ違う。さらに、移動体４１を牽引したりこれに追随したりする両線状体５１・５２も、各位置規制具５３〜５６の開通間隙５７内に介在するレベルにあるから、これら位置規制具５３〜５６との関係で不具合をきたすようなことがない。逆に両線状体５１・５２は各位置規制具５３〜５６の開通間隙５７内から脱出しがたいものであるから、不測の事態が発生した場合でも所定位置（レベル）に保持されることとなる。
【００２６】
図１〜図１０の実施形態において、たとえば走行路１１の直線部１５を高速走行する移動体４１が走行路１１の曲線部１７に差し掛かったときなどはケースいかんで移動体４１を減速させるのが望ましい。そのような場合に備えて、走行路１１の所定部には位置センサ７１が取り付けられている。具体的には図５・図７のごとく、走行路１１における直線部１５と曲線部１７との境界部またはその境界部付近に位置センサ７１が取付具７２で取り付けられている。一方で移動体４１には、位置センサ７１に対応した被検知部材７３が取り付けられている。位置センサ７１による移動体検知信号は、線状体操作機２１における原動機２８の制御盤（図示せず）に入力されるものである。かかる検知信号を受けたときの当該制御盤は、原動機２８を電気的に制御して巻取機２４を所定の回転速度にまで減速し、それによって移動体４１を適切な速度となるようにスピードダウンさせる。
【００２７】
本発明に係る送り装置は、人および／または物を搬送・輸送・移送・移動などしたりする場合に、人および／または物を搭載することのできる移動体４１を走行路１１上で走行させるものである。図１〜図１０に例示された実施形態においてこれを実施するときは以下のようになる。
【００２８】
図１において走行路１１の直線部１５で停止している移動体４１は、その直線部１５の端末部に位置している。この位置の移動体４１を走行路１１の直線部１６まで走行させるとき、すなわち、図１の左方や左下方へと移動体４１を走行（進行）させるときは、その進行方向先端側にある線状体５１が移動体往動側の線状体（移動体牽引用の線状体）になり、その進行方向後端側にある線状体５２が移動体追随用の線状体になる。線状体５２を上記の方向へ走行させるときの運転では、図４〜図６にみられる線状体操作機２１の原動機２８をオンの状態にしてこれを正回転させる。この原動機２８の回転は、出力軸２９やカップリング３０を介してスプライン軸２５に伝達されるので、巻取機２４の巻胴２７が正回転するようになる。そして正回転する巻取機２４の巻胴２７により、線状体５１が巻き取られると同時に線状体５２が巻胴２７から巻き戻されるのである。このように正回転するときの巻胴２７には、雄ネジ軸２６ａ（雄ネジ２６ａｒ）と雌ネジ軸２６ｂ（雌ネジ２６ｂｒ）による軸方向の推進力が作用する。それで正回転時の巻胴２７は、スプライン軸２５をガイドにして軸方向の一端側へと移動するようにもなる。したがって巻胴２７に巻き取られるときの線状体５１は、整然とした密接したスパイラル巻き状態で巻胴２７に巻き取られることとなり、線状体５２も同様に巻胴２７から整然と巻き戻されることとなる。ちなみに、この際の巻胴２７による線状体５１の巻き取り量と線状体５２の巻き戻し量は互いに等しいものである。この運転状態になると、装置各部がつぎのよう作動する。図１の右方（走行路直線部１５の端末部）にある移動体４１については、線状体５１が巻取機２４の巻胴２７に巻き取られて図１の左方へ引き取られため、その線状体５１からの牽引力で図１の左方へと走行する。すなわち移動体４１が走行路１１の直線部１５を右から左へと移動していき、線状体５２がその移動体４１に追随して図１の左方へと繰り出されるのである。このときの線状体５１は、走行路１１の直線部１５・曲線部１７・直線部１６にわたるものであり、しかも、曲線部１７においては各案内部材６３ａ〜６３ｃに掛かっている。
【００２９】
上記のようにして走行路１１の直線部１５を走行する移動体４１は、つぎの曲線部１７に至り、そこから方向変換をしながら直線部１５へと向かい、直線部１５の端末部に至るものである。移動体４１が曲線部１７に到来したりここを通過したりするときの当該移動体４１と曲線部１７にある各案内部材６３ａ〜６３ｃとの関係、および、両線状体５１・５２と各案内部材６３ａ〜６３ｃとの関係は、それぞれつぎのようになる。まず、移動体４１と曲線部１７の各案内部材６３ａ〜６３ｃとは、移動体４１に衝突回避用の開放型空間部４８があるため、それを介して互いに衝突することなくすれ違うようになる。一方、両線状体５１・５２と各案内部材６３ａ〜６３ｃとは、両線状体５１・５２が移動体４１を介して曲線部１７の外側方向（外周部側）へ持ち出されるため、図２のように各案内部材６３ａ〜６３ｃから外れてしまう。これはすなわち、走行路１１の曲線部１７における移動体４１や両線状体５１・５２は、その曲線部１７にある各案内部材６３ａ〜６３ｃの案内を受けないということである。しかしながら一方の線状体５１は、移動体４１と直線部１６の案内部材６２ｃとによって、走行路１１から逸脱することなく所定の位置や所定の方向性を保持され、他方の線状体５２も、移動体４１と直線部１５の案内部材６２ｅとによって、走行路１１から逸脱することなく所定の位置や所定の方向性を保持される。ゆえに、上記のようにして線状体５１が巻き取られながら線状体５２が巻き戻されるというときは、走行路１１上の移動体４１が直線部１５の端末部から曲線部１７を経由して図３のごとく直線部１６の端末部にまで到達するのである。移動体４１が直線部１６の端末部に到達したときは、図示しない制御手段（移動体位置の演算手段などを含むもの）を介して線状体操作機２１の原動機２８がオフされるために移動体４１が停止する。
【００３０】
移動体４１が図３のごとく走行路１１の直線部１６で停止している場合において、これを直線部１５まで走行させるときは、線状体操作機２１の原動機２８をオンの状態にしてこれを逆回転させればよい。この場合は、その進行方向先端側にある線状体５２が移動体往動側の線状体（移動体牽引用の線状体）になり、その進行方向後端側にある線状体５１が移動体追随用の線状体になる。このケースのときは、巻取機２４の巻胴２７が逆回転して前記とは逆の作用が生じるため、走行路１１上の移動体４１が直線部１６の端末部から曲線部１７を経由して直線部１５の端末部にまで到達する。
【００３１】
本発明に係る送り装置について前記実施形態は一例にすぎないものである。ちなみに走行路１１などは、直線部と曲線部とを有するものであるかぎり、前後方向に曲がりのあるもの・左右方向に曲がりのあるもの・上下方向に曲がりのあるものなど、いずれのものにも適用できる。図１１に略示する走行路１１はそれらの場合の数例を示すものである。以下これらについて簡単に説明する。
【００３２】
図１１（Ａ）に略示された走行路１１は、三つの直線部１５ａ〜１５ｃと二つの曲線部１７ａ・１７ｂを備えた水平型である。図１１（Ｂ）に略示された走行路１１は、走行路１１の中央部に曲線部１７を備えている。図１１（Ｃ）に略示された走行路１１は波形のものであり、四つの直線部１５ａ〜１５ｄと三つの曲線部１７ａ〜１７ｃを備えている。図１１（Ｄ）に略示された走行路１１はクランク型で、三つの直線部１５ａ〜１５ｃと二つの曲線部１７ａ・１７ｂを備えている。
【００３３】
上下方向に曲がりのある走行路１１については、たえとば図１１（Ａ）〜（Ｄ）ものにおいて、図の左側部・図の右側部・図の上側部・図の下側部のいずれかが上部で、その反対側が下部になるものである。また、図１〜図１０の実施形態で述べた走行路１１についても、これを上下方向に曲がりのあるものとして使用するときは、図の左側部・図の右側部・図の上側部・図の下側部のいずれかが上部で、その反対側が下部になるものである。こらの場合は走行路１１の内周面および／または外周面を移動体４１が走行することになる。走行路１１の内周面および外周面を移動体４１が走行するタイプのものでは、曲線部の内周面や外周面に各案内部材６３ａ〜６３ｃが設けられる。
【００３４】
上述したしたいずれの走行路１１を採用した場合でも、既述の内容に準じて線状体操作機２１・移動体４１・両線状体５１・５２をはじめるとするそれぞれの構成要素が装備されるものである。
【００３５】
本発明送り装置の既述の実施形態では、一つの線状体操作機２１が両線状体５１・５２で兼用されている。これについては、一方の線状体５１用と他方の線状体５２用とでそれぞれ独立の線状体操作機２１が設けられることもある。その場合の各線状体操作機は、線状体操作機２１に準ずるものである。
【００３６】
移動体４１については、台型・箱形・籠形・室型など、いずれのタイプでもよいものである。また、図示例のような車輪付き移動体４１のほかに、図示しない車輪なし移動体も採用することができる。移動体４１については、さらに、複数のものが一列状態に連結されて走行路１１を走行することもある。このような実施形態の場合は、先頭の移動体４１と後尾の移動体４１にそれぞれ線状体５１・５１が接続される。
【００３７】
走行路１１に設けられるレールに関して、図示の実施形態ではレール１８・１９などが採用されている。この走行路１１に設けられるレールについては、「二本一組のレールを一組用いる」、「二本一組のレールを複数組用いる」、「二本一組のレールとモノレールとを組み合わせて用いる」、「二本一組のものとモノレールとを組み合わせて用いる」、「モノレールを一つ用いる」、「モノレールを複数用いる」など、種々の実施形態を採用することができる。さらに移動体４１を浮上させて走行させる場合などでは、走行路１１にレールを設けない実施形態もある。
【産業上の利用可能性】
【００３８】
本発明に係る送り装置は、走行路が直線部と曲線部とを有するにおいて、機能障害をきたすことなく、安全かつ高精度で実施することができるから、産業上の利用可能性が十分に備わっている。
【符号の説明】
【００３９】
１１    走行路
１２    路面部
１５    直線部
１６    直線部
１７    曲線部
２１    線状体操作機
３１    線状体調整機
４１    移動体
５１    線状体
５２    線状体
６１ａ  案内部材
６１ｂ  案内部材
６１ｃ  案内部材
６２ａ  案内部材
６２ｂ  案内部材
６２ｃ  案内部材
６２ｄ  案内部材
６２ｅ  案内部材
６３ａ  案内部材
６３ｂ  案内部材
６３ｃ  案内部材
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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