(57)【要約】【課題】複数のプレス装置と、走行経路を走行して目的のプレス装置に対して停止制御されるプレス物の移送装置と、が設けられたプレスシステムの移送装置の制御に用いられる位置検出機構を、長年の使用に対応でき、検出精度の要求を満たし、設置や設定が比較的容易なものとしたプレスシステムおよびプレスシステムの制御方法を提供する。【解決手段】複数のプレス装置１２と、走行経路１８を走行して目的のプレス装置Ｐｎに対して停止制御されるプレス物の移送装置２１と、が設けられたプレスシステム１１において、プレス装置１２，１３，１４，１５，１６の側には直線変位センサ２２のスケール２３またはセンサ部２５のいずれか一方がそれぞれ別個に設けられ、前記移送装置２１の側には直線変位センサ２２のスケール２３またはセンサ部２５のいずれか他方が設けられる。【選択図】図１
2011115802.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数のプレス装置と、走行経路を走行して目的のプレス装置に対して停止制御されるプレス物の移送装置と、が設けられたプレスシステムにおいて、
プレス装置の側には直線変位センサのスケールまたはセンサ部のいずれか一方がそれぞれ別個に設けられ、
前記移送装置の側には直線変位センサのスケールまたはセンサ部のいずれか他方が設けられたことを特徴とするプレスシステム。
【請求項２】
前記プレス装置には直線変位センサのスケールがそれぞれ別個に設けられ、
前記移送装置には前記スケールをそれぞれ検出可能な一のセンサ部が設けられたことを特徴とする請求項１に記載のプレスシステム。
【請求項３】
複数のプレス装置と、走行経路を走行して目的のプレス装置に対して停止制御されるプレス物の移送装置と、が設けられたプレスシステムの制御方法において、
プレス装置の側には直線変位センサのスケールまたはセンサ部のいずれか一方がそれぞれ別個に設けられ、
前記移送装置の側には直線変位センサのスケールまたはセンサ部のいずれか他方が設けられ、
前記センサ部によりスケールの値を検出することにより前記移送装置を目的のプレス装置に対して移動制御することを特徴とするプレスシステムの制御方法。
【請求項４】
前記プレス装置には直線変位センサのスケールがそれぞれ別個に設けられ、
前記移送装置には前記スケールをそれぞれ検出可能な一のセンサ部が設けられ、
前記一のセンサ部により各スケールの値を検出することにより移送装置を目的のプレス装置に対して移動制御することを特徴とする請求項３に記載のプレスシステムの制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数のプレス装置と、走行経路を走行して目的のプレス装置に対して停止制御されるプレス物の移送装置と、が設けられたプレスシステムおよびプレスシステムの制御方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
複数のプレス装置と、走行経路を走行して目的のプレス装置に対して停止制御されるプレス物の移送装置と、が設けられたプレスシステムとしては、特許文献１および特許文献２に記載されたものが知られている。特許文献１および特許文献２のプレスシステムでは、複数のプレス装置に対して、ローダ或いはアンローダと呼ばれる移送装置が移動可能に設けられ、前記移送装置によりプレス装置へ成形前のプレス物の搬入や、プレス装置からの成形後のプレス物の搬出が行われるようになっている。プレス装置の搬入・搬出位置に対して移送装置を正確に停止させるためには、移送装置の位置を検出する必要がある。移送装置の位置を検出する方法としては、特許文献１に記載されるように移送装置の車輪の車軸にエンコーダ等を設け、車軸の回転数および回転角度から移送装置の位置を検出することが行われている。しかし重量物である移送装置の車輪は長年の使用により磨耗するので、移送装置の位置が正確に検出できなくなるという問題があった。また移送装置の位置の検出は、車輪の回転を検出する以外に、位置検出用としてフロアに長いラックを設け、移送装置にラックと係合して回転可能なピニオンを設け、前記ピニオンの回転をエンコーダにより検出することも可能だが、別途に長いラックを敷設する必要があり、組付け精度の確保の点からも問題があった。
【０００３】
更に特許文献１には、移送装置側またはレール側の側にリミットスイッチ、光電管、超音波センサを設ける方法も記載されているが、接触型のリミットスイッチについては、長年の使用により損耗し交換が必要となるという問題があった。そしてまた光電管や超音波センサについては、位置の検出精度が劣る場合が多く外乱の影響を受けやすいという問題があった。更にまた、前記リミットスイッチ、光電管、および超音波センサの場合は、プレスシステム全体で非常に多くの数を設置する必要があり、またその調整にも熟練と時間を要するという問題があった。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００５−３１３２０１号公報（００１８、図１）
【特許文献２】特開平１１−１９７８９５号公報（請求項１、図１）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上記のように従来の複数のプレス装置と、走行経路を走行して目的のプレス装置に対して停止制御されるプレス物の移送装置と、が設けられたプレスシステムの移送装置の制御に用いられる位置検出機構は、長年の使用による損耗等で交換する頻度が比較的高いもの、検出精度の点で問題があるもの、および設置や設定が比較的困難で熟練を要するものであった。
【０００６】
本発明では上記の問題を鑑みて、複数のプレス装置と、走行経路を走行して目的のプレス装置に対して停止制御されるプレス物の移送装置と、が設けられたプレスシステムの移送装置の制御に用いられる位置検出機構を、長年の使用に対応でき、検出精度の要求を満たし、設置や設定が比較的容易なものとしたプレスシステムおよびプレスシステムの制御方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の請求項１に記載のプレスシステムは、複数のプレス装置と、走行経路を走行して目的のプレス装置に対して停止制御されるプレス物の移送装置と、が設けられたプレスシステムにおいて、プレス装置の側には直線変位センサのスケールまたはセンサ部のいずれか一方がそれぞれ別個に設けられ、前記移送装置の側には直線変位センサのスケールまたはセンサ部のいずれか他方が設けられたことを特徴とする。
【０００８】
本発明の請求項２に記載のプレスシステムは、請求項１において、前記プレス装置には直線変位センサのスケールがそれぞれ別個に設けられ、前記移送装置には前記スケールをそれぞれ検出可能な一のセンサ部が設けられたことを特徴とする。
【０００９】
本発明の請求項３に記載のプレスシステムの制御方法は、複数のプレス装置と、走行経路を走行して目的のプレス装置に対して停止制御されるプレス物の移送装置と、が設けられたプレスシステムの制御方法において、プレス装置の側には直線変位センサのスケールまたはセンサ部のいずれか一方がそれぞれ別個に設けられ、前記移送装置の側には直線変位センサのスケールまたはセンサ部のいずれか他方が設けられ、前記センサ部によりスケールの値を検出することにより移送装置を目的のプレス装置に対して移動制御することを特徴とする。
【００１０】
本発明の請求項４に記載のプレスシステムの制御方法は、請求項３において、前記プレス装置には直線変位センサのスケールがそれぞれ別個に設けられ、前記移送装置には前記スケールをそれぞれ検出可能な一のセンサ部が設けられ、前記一のセンサ部により各スケールの値を検出することにより移送装置を目的のプレス装置に対して移動制御することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１１】
本発明のプレスシステムおよびプレスシステムの制御方法は、複数のプレス装置と、走行経路を走行して目的のプレス装置に対して停止制御されるプレス物の移送装置と、が設けられたプレスシステムにおいて、プレス装置の側には直線変位センサのスケールまたはセンサ部のいずれか一方がそれぞれ別個に設けられ、前記移送装置の側には直線変位センサのスケールまたはセンサ部のいずれか他方が設けられているので、長年の使用に対応できるとともに、比較的低価格で検出精度の要求を満たし、設置や設定を比較的容易に行うことができることのうち２つ以上を満たすことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】図１は、本実施形態のプレスシステムの概略を示す平面図である。
【図２】図２は、本実施形態のプレスシステムのリニアスケールによる位置検出方法を示す概略図である。
【図３】図３は、本実施形態のプレスシステムのフローチャートである。
【図４】図４は、別の実施形態のプレスシステムの概略を示す平面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
本発明の実施形態のプレスシステム１１について、図１を参照して説明する。プレスシステム１１は、複数のプレス装置１２，１３，１４，１５，１６がそれぞれ任意の間隔または一定の間隔を隔てて列設されている。複数のプレス装置１２，１３，１４，１５，１６の間には図示しない制御盤やプレス装置１２等の熱媒体供給機構の一部が設けられている。そして前記プレス装置１２，１３，１４，１５，１６の搬入・搬出口１７に面して一本の走行経路１８が連続して設けられている。走行経路１８はフロア上に敷設されたレールからなる。そして前記走行経路１８の一端側に面してインストッカ１９が配設されている。インストッカ１９は、図示しない搬送用のコンベアに接続され、前記プレス装置１２，１３，１４，１５，１６に搬入されるプレス物を多段状態に準備するものである。また同じく前記走行経路１８の他端側に面してアウトストッカ２０が配設されている。アウトストッカ２０は、図示しない搬送用コンベアに接続され、前記プレス装置１２，１３，１４，１５，１６により成形され搬出された多段状態のプレス物を一段づつ次工程に送るものである。図１に示されるようにインストッカ１９、プレス装置１２，１３，１４，１５，１６、およびアウトストッカ２０は、走行経路１８に対して同じ側に配置される。また前記走行経路１８上を往復方向に走行して前記インストッカ１９から前記プレス装置１２，１３，１４，１５，１６のうちの目的のプレス装置Ｐｎへ成形前のプレス物を多段状態のまま搬入させるとともに、前記プレス装置１２，１３，１４，１５，１６のうちのいずれかから成形後のプレス物を多段状態のままアウトストッカ２０に搬出する移送装置（ローダ）２１が一台配設されている。
【００１４】
プレスシステム１１における複数のプレス装置１２，１３，１４，１５，１６のうちの一基（例えばプレス装置１２）について図示を省略して概略を説明する。プレス装置１２は、積層回路基板等のプレス物に対して加圧を行う多段ホットプレスである。プレス装置１２は、圧締シリンダのラムに取り付けられた可動盤と、圧締シリンダのフランジ部に立設された複数本のタイバによって可動盤の鉛直上方に離隔して固定支持された上固定盤を備えており、圧締シリンダの作動に基づき、可動盤が上固定盤に対して接近／離間方向に駆動されるようになっている。またプレス装置１２の上固定盤と可動盤の対向面には、それぞれ熱板が装着されていると共に、上固定盤と可動盤の間には、複数枚の熱板が、それぞれ、支持機構によって等間隔に支持されて配設されている。そして各熱板に、プレス物を載置してセットした状態で、圧締シリンダを作動させてラム、可動盤、および熱板を上昇させ、可動盤と固定盤の間で、熱板を介して各プレス物を加圧することによって、プレス物の積層成形が行われるようになっている。
【００１５】
プレス装置１２は、真空チャンバを有しており、プレス装置１２の前側には前記走行経路１８に正対して搬入・搬出口１７である真空チャンバの扉が設けられている。なお本発明においてプレス装置１２の真空チャンバは必須のものではなく、真空チャンバがない場合は、前記走行経路１８に正対したプレス物の搬入・搬出に用いられる側が、プレス装置１２の搬入・搬出口１７となる。なお本実施形態では５基のプレス装置１２，１３，１４，１５，１６が配設されているが、プレス装置の数は、限定されず一例として３基ないし２０基程度のものがある。
【００１６】
プレス装置１２の搬入・搬出口１７の側（走行経路１８側）の部材には、図２に示されるように、移送装置２１の停止位置Ｂや減速開始位置Ｂ１，Ｂ２（スロー切換位置）を検出するための位置検出機構が設けられている。本発明では位置検出機構は、直線変位センサ２２が用いられ、被検出部であるスケール２３（リニアスケール）が走行経路１８であるレールと平行に固定されている。プレス装置１２に固定されるスケール２３は、移送装置２１がインストッカ１９側から移動してきた際の減速開始位置Ｂ１とアウトストッカ２０側から移動してきた際の減速開始位置Ｂ２およびその中間の停止位置Ｂを含む検出エリアが検出可能な長さとなっている。
【００１７】
本実施形態で使用される直線変位センサ２２は、マグテープ（商品名）であって、所定のピッチでＳ極、Ｎ極が着磁されたテープからなるスケール２３に対して、磁気抵抗素子が内臓された検出ヘッドからなるセンサ部２５が移動する際に、磁気の変化を検出して位置をパルス信号として検出するものであり、位置検出の分解能は０．１ｍｍ〜１．０ｍｍ程度である。また本実施形態ではインクリメンタル方式のマグテープが使用されるが、停電時に現在位置を記憶することが可能であり、電源投入毎に原点復帰の不要なものである。このような磁気を用いたインクリメンタル方式の直線変位センサ２２は、油やホコリに比較的強くまた比較的廉価なものである。ただし直線変位センサ２２は、他の磁気式、磁歪式、静電容量式、渦電流式、インダクタンス式、差動トランス式、光学式等のセンサであってもよい。また直線変位センサ２２は、絶対位置を検出するアブソリュート方式のものでもよく、検出信号もデジタル信号でもアナログ信号のいずれのものでもよい。また直線変位センサ２２は、前記のような非接触式のセンサが耐久性の点で好ましいが接触式のものを除外するものではない。またプレス装置１２の搬入・搬出口１７の側（走行経路１８側）の部材の一側寄りには、停止位置Ｂの確認手段である近接スイッチ２４のセンサ部が固定されている。なお停止位置Ｂの確認手段は、本発明に必須のものではないがあった方が望ましく、近接スイッチ２４の他、フォトセンサやリミットスイッチ等であってもよい。
【００１８】
またインストッカ１９およびアウトストッカ２０の前面側の部材にも、図２に示されるように、移送装置２１の減速開始位置Ａ２，Ｇ１（スロー切換位置）と停止位置Ａ，Ｇを検出するためにマグテープのスケール２３，２３が走行経路１８のレールと平行に固定されている。そして前記スケール２３，２３は、移送装置２１の減速開始位置Ａ２，Ｇ１と停止位置Ａ，Ｇが検出可能となっている。インストッカ１９およびアウトストッカ２０に固定されるスケール２３の長さは、それぞれプレス装置１２，１３，１４，１５，１６側からのみ移送装置２１が移動してきた際の減速開始位置Ａ２，Ｇ１と停止位置Ａ，Ｇを含む検出エリアが検出可能な長さであればよい。またインストッカ１９およびアウトストッカ２０の前面側の部材の一側寄りにも確認手段である近接スイッチ２４のセンサ部が固定されている。なお移送装置２１は、走行経路１８の端部であるインストッカ１９とアウトストッカ２０に対する停止位置Ａ，Ｇに、ストッパに当止めして停止されるようにしてもよい。
【００１９】
前記プレス装置１２，１３，１４，１５，１６、インストッカ１９、およびアウトストッカ２０の側に固定された直線変位センサ２２のスケール２３同士の位置関係は、一直線上に設けられ、各スケール２３毎に断続的に配置されている。よって後述する移送装置２１の直線変位センサ２２の一のセンサ部２５が、各スケール２３を読取可能な位置を順次移動して移送装置２１の位置を検出し、移送装置２１を目的のプレス装置１２等に対して移動制御することが可能なようになっている。
【００２０】
本発明において前記のように各プレス装置１２，１３，１４，１５，１６、インストッカ１９、およびアウトストッカ２０等のプレス装置の側に、直線変位センサ２２の比較的短いスケール２３を別個に設ける理由は、まず第１に比較的廉価なものを使用できるというコスト上のメリットからである。直線変位センサの中には１０ｍ程度のものもあるが高価なものとなる。また第２の理由は、多数のプレス装置１２等が所定間隔毎に列設されたプレスシステム１１では、走行経路１８が１０ｍを超えるものが多く、市販の１本の直線変位センサでは対応できないからである。そして今回のプレスシステム１１の場合、プレス装置１２，１３，１４，１５，１６間における移送装置２１の位置（または速度）は、直線変位センサ２２により検出して制御する必要がなく一定速度により移動される。従って直線変位センサ２２は、プレス装置１２等の近傍の減速開始位置Ｂ１，Ｂ２等と停止位置Ｂ等を含む検出エリアが検出可能であればよく、前記に対応する長さのスケール２３が用いられる。
【００２１】
移動体である移送装置２１の詳細については、図示は省略するが支持部であるフォークが前記インストッカ１９のフォークの段数と同じ段数が配設されている。または移送装置２１のフォークは一段のみでもよい。また移送装置２１は、固定された棚上のプレス物をプッシャー等により押して各プレス装置１２に搬入するものでもよい。そしてそれらのフォークは、本体部に対して上下方向に僅かに昇降可能、かつ水平方向に進退移動可能となっている。そしてまた移送装置２１は、前記走行経路１８に沿って一側と他側方向の往復方向に走行可能なように、車輪、車軸、および車軸を回転および停止する電動機を備えている。本実施形態では移送装置２１の位置は、前記車輪の回転に連動して検出されないので、電動機は高価なサーボモータを使用しなくてもよい。そして移送装置２１のプレス装置１２等と対向する側（インストッカ１９およびアウトストッカ２０と対向する側）の部材の略中央には、移送装置２１の位置検出機構として直線変位センサ２２の各スケール２３を検出可能なセンサ部２５が設けられている。なお直線変位センサ２２のセンサ部２５とスケール２３の間の距離は、被接触状態であって１０ｍｍ以下の距離に設定されている。
【００２２】
更に移送装置２１のプレス装置１２等と対向する側（インストッカ１９およびアウトストッカ２０と対向する側）の部材の中心から外れて一側寄り（図１においては前面左側）には、プレス装置１２等の近接スイッチ２４と対応して近接スイッチ２４のＯＮ、ＯＦＦ作動させる停止位置Ｂ（搬入・搬出位置）の確認手段であるカム２６が突出して設けられている。近接スイッチ２４およびカム２６の取付位置は、停止位置Ｂにおいてプレス装置１２等の近接スイッチ２４によって移送装置２１の前記カム２６が検出されるように取付けられていればよく位置は限定されない。本実施形態では確認手段は、プレス装置１２等の側に近接スイッチ２４が取付けられ、移送装置２１の側にカム２６は取付けられているが、その逆であってもよい。また本実施形態では移送装置２１の側にプレス物の搬入・搬出機能も有しているが、各プレス装置１２等、インストッカ１９、およびアウトストッカ２０側がプレス物の搬入・搬出機能を有し、移送装置２１は棚が設けられた台車が走行移動する機能のみを有するものや回転機能を有するものでもよく、その種類は限定されない。
【００２３】
またプレスシステム１１には、移送装置２１の移動制御を含むプレスシステム１１全体のシーケンス制御を行う制御装置（ホストコンピュータ）２７と設定値を入力する設定入力画面２８が設けられている。そして前記制御装置２７は、プレス装置１２，１３，１４，１５，１６、インストッカ１９、アウトストッカ２０、移送装置２１、および設定入力画面２８等に接続されている。そして直線変位センサ２２のセンサ部２５による検出値は、パルス信号として制御装置２７に送られ、制御装置２７のカウンタにより位置データに置換される。
【００２４】
従って本発明のプレスシステム１１の移送装置２１は、走行経路１８上を走行し、制御装置２７からの指令により目的のプレス装置１２等に対して減速制御および前方または近傍に停止制御を行うものを対象とする。このようなプレスシステム１１を採用する理由は、第１にインストッカ１９、プレス装置１２，１３，１４，１５，１６、およびアウトストッカ２０間の移送距離が長いことによる。第２には搬送するプレス物が多段間でプレスされるものであるか大重量であるか等の理由により移送装置２１の構造が複雑化または大型化していることによる。またはプレス装置１２間の間隔がそれぞれ相違する場合もある。従って本発明の移送装置２１は、単純な定寸送りを行うトランスファプレスの移送機構のような機械的な機構を採用することはできず、自在に走行する移送装置２１の場合であっても、少なくとも中間部分には当止めストッパを採用することは困難である。
【００２５】
次に本実施形態のプレスシステム１１の制御方法について説明する。まず最初に移送装置２１の減速開始位置Ａ２，Ｂ１，Ｂ２，Ｃ１，Ｃ２，Ｄ１，Ｄ２，Ｅ１，Ｅ２，Ｆ１，Ｆ２，Ｇ１および停止位置Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄ，Ｅ，Ｆ，Ｇの設定方法について説明する。まず図１に示すように直線変位センサ２２のスケール２３は、一定長さであってプレス装置１２，１３，１４，１５，１６毎に一直線上に断続的に設けられている。しかし図２の概念図に示される通り、直線変位センサ２２のスケール２３の検出エリアは、制御装置２７によるシーケンス制御上では連続してカウントされるようになっている。例えばインストッカ１９のスケール２３の端部を原点０とすると、インストッカ１９、プレス装置１２、プレス装置１３・・・の順に各スケール２３の位置の検出値が加算されて位置がカウントされるようになっている。従って作業者は、インストッカ１９に対する移送装置２１の停止位置Ａ、インストッカ１９に対する移送装置２１の減速開始位置Ａ２、移送装置２１がインストッカ１９側からプレス装置１２に移動した際の減速開始位置Ｂ１、プレス装置１２に対して移送装置２１の停止位置Ｂ、移送装置２１がアウトストッカ２０側からプレス装置１２に移動した際の減速開始位置Ｂ２、（以後同様にプレス１３，１４，１５，１６、アウトストッカ２０に対する移送装置２１の減速開始位置Ｃ１，Ｃ２等および停止位置Ｃ等や、減速開始位置Ｇ１および停止位置Ｇの順に制御装置２７に接続される設定入力画面２８上から原点０からの距離として、設定、入力することができる。なお前記の設定・入力はどの順番からでも可能である。従って従来のようにリミットスイッチを交換した際のように作業者が各カムの位置等を微調整する必要がなくなり、時間短縮を図ることが可能となった。なお原点０はインストッカ１９側の端部に限定されない。
【００２６】
または前記直線変位センサ２２によるシーケンス上の制御は、各スケール２３毎に個別に行うようにしてもよい。その場合原点０は、各スケール２３毎に設けられ、プレス装置１２等の減速開始位置Ｂ１，Ｂ２等や停止位置Ｂ等の設定も、各スケール２３毎の原点０からの数値により別個に行われる。
【００２７】
次にプレスシステム１１における移送装置２１の移動制御について、図３のフローチャートを用いて説明する。本発明のプレスシステム１１では、プレス装置１２等によりプレス物である積層成形品の加熱プレスが行われるので、プレス成形時間が比較的長い（一例として２０分〜５時間）。またプレス成形時間は、積層成形品の種類によって相違する場合も多い。従ってプレスシステム１１では複数のプレス装置１２等が設置されることが一般的であり、他のプレス装置がプレス成形を行っているうちに空のプレス装置Ｐｎに対して移送装置２１を移動し停止させて成形前のプレス物を搬入したり、成形の完了したプレス装置Ｐｎに対して移送装置２１を移動し停止させて成形後のプレス物を搬出したりする必要がある。
【００２８】
図示しない仕組装置により、プレス物が準備され、コンベアによりインストッカ１９に搬送され、インストッカ１９で多段状態に準備される。次に制御装置２７からの移動指令信号により移送装置２１の電動機が駆動され、移送装置２１は、前記走行経路１８のレール上を指令されたプレス装置Ｐｎ（例えばプレス装置１４が空で次に搬入するプレス装置Ｐｎとする）に向けて移動される（Ｓ１）。移送装置２１は、インストッカ１９とプレス装置１２の間や、プレス装置１２とプレス装置１３の間等のスケール２３がない部分では直線変位センサ２２による位置検出ができずに等速で移動制御が継続される。また目的のプレス装置Ｐｎの以外のプレス装置１２等の前方を通過する場合についても、センサ部２５によるプレス装置１２等のスケール２３の位置検出値が移送装置２１の移動制御には反映されず、等速で移動制御がなされる。そして移送装置２１のセンサ部２５が、目的のプレス装置Ｐｎの側のスケール２３に近接して、予め設定されたプレス装置Ｐｎの減速開始位置Ｄ１のパルス信号を検出したら（Ｓ２）、制御装置２７を介して、移送装置２１の速度を減速走行に切換する（スロー切換する）（Ｓ３）。次に減速走行中に移送装置２１のセンサ部２５がスケール２３に対して移動して、予め設定されたプレス装置Ｐｎの停止位置Ｄのパルス信号を検出したら（Ｓ４）、制御装置２７を介して、移送装置２１を搬入・搬出位置に停止させる（Ｓ５）。しかし実際のところ確認手段である近接スイッチ２４によってカム２６が検出される位置は、直線変位センサ２２により停止位置Ｄが検出される位置よりも広いので、直線変位センサ２２が停止位置Ｄを検出する直前に近接スイッチ２４はＯＮとなっている。
【００２９】
次に直線変位センサ２２が設定した停止位置Ｄを検出した状態で、近接スイッチ２４がＯＮの状態を保っているかを確認する（Ｓ６）。そして近接スイッチ２４もＯＮの状態の場合は、搬入・搬出位置に停止位置確認がされたとして、移送装置２１の車輪をロックし、そのフォークを作動させて目的のプレス装置Ｐｎへプレス物を搬入する（Ｓ７）。また直線変位センサ２２が設定した停止位置Ｄを検出した状態で、近接スイッチ２４がＯＦＦの状態の場合は、停止位置確認が不一致であって正確な停止位置Ｄに停止していない可能性が高いとして、位置異常警報を出して、原点復帰動作を要請するとともに、プレス物の搬入または搬出を一旦停止させる（Ｓ８）。そして作業者が直線変位センサ２２の停止位置Ｄの設定に問題があったか近接スイッチ２４に問題があったかを検査し、問題箇所を修正する。このプレス装置Ｐｎへの移送装置２１の移動および停止の制御は、移送装置２１がアウトストッカ２０側からプレス装置Ｐｎに向けて移動し、減速開始位置Ｄ２で減速され、停止位置Ｄで停止される場合も同様である。またプレス装置Ｐｎからインストッカ１９またはアウトストッカ２０へ向けて移送装置２１を移動させ、減速および停止させる際も同様である。
【００３０】
次に図４に示される別の実施形態のプレスシステム３１について説明する。なお図４においては、先の実施形態と同一部材については同一符号で表わすものとする。別の実施形態では移送装置２１の前面（プレス装置側の面）に、走行経路１８と平行に位置検出機構である直線変位センサ２２のスケール２３が固定されている。また移送装置２１の前面には、確認用センサである近接スイッチ２４（またはカム２６）が固定されている。一方、複数列設されたプレス装置１２，１３，１４，１５，１６、インストッカ１９、およびアウトストッカ２０の側にはそれぞれ直線変位センサ２２の前記スケール２３を検出可能なセンサ部２５と、カム２６（または近接スイッチ２４）が取付けられている。そして別の実施形態のプレスシステム３１の設定およびプレス物の搬入または搬出の際の移送装置２１の移動制御は、図３のフローチャートと同様に行われる。
【００３１】
上記の２つの実施形態では、移送装置２１は、走行経路１８上に１台が設けられた例について説明したが、走行経路１８上にプレス装置１２，１３，１４，１５，１６への搬入用のローダと、プレス装置１２，１３，１４，１５，１６からの搬出用のアンローダの２台の移送装置２１が配設されたものでもよい。その場合は、プレス装置１２等に対する減速開始位置Ｂ１，Ｂ２等と停止位置Ｂ等の設定位置は、ローダとアンローダでそれぞれ共用して利用する場合が一般的である。また走行経路１８についてはフロア上にレールが設けられたものの他、上部にレール等が設けられ、移送装置２１が吊り下げられたものでもよい。更に走行経路１８は、全ての部分が直線であるものに限定されない。
【００３２】
また図１のもの以外にプレス装置１２の前方の走行経路１８とプレス装置１２との間に、走行経路１８と直交する方向にローラコンベア等の移送機構を設け、前記移送機構を介してプレス装置１２へプレス物を搬入・搬出するようにしてもよい。前記ローラコンベア等の移送機構を設けた場合、スケール２３は、ローラコンベア等の前面に取付けられることが一般的である。そしてその場合、移送装置２１がローラコンベア等の移送機構の前面位置に停止制御されることが、目的のプレス装置１２等に対して停止制御されることと同じ意味を持つ。またスケール２３は、プレス装置１２等の前方のフロア上やフロア上の部材に固定されたものでもよく、天井の取付けを含む高い位置に設けられたものでもよい。従ってスケール２３は、それらプレス装置１２周辺の固定部分を含むプレス装置１２の側に固定されていればよい。またインストッカ１９とアウトストッカ２０に設けられるスケール２３についても同様に、インストッカ１９およびアウトストッカ２０に直接固定されているもの以外でもよい。
【産業上の利用可能性】
【００３３】
本発明のプレスシステム１１において使用されるプレス装置１２等の種類およびプレス物は限定されない。上記した実施形態においてプレス装置１２等は、積層回路基板等のプレス物に対して加圧を行う多段ホットプレスについて記載したが、１台のプレス装置にプレス物に加熱および冷却を行う機能を有するものを複数列設してもよく、加熱のみまたは冷却のみの機能を有するプレス装置を複数列設してもよい。従って最初のプレス装置１２等で成形されたものを移送装置２１により他のプレス装置１３等へ移動させ２次成形等を行うものも含まれる。またプレス装置１２等は、多段のものに限定されず、加圧機構等の構造も限定されない。また本発明のプレス装置１２等で成形されるプレス物は、プリント基板や回路基盤などの積層物には限定はされない。例えば、樹脂材料、金属材料、未硬化のセラミック等の無機材料などであってもよい。またプレス装置１２等の成形時間は、プリント基板や回路基盤などの積層物の場合、加圧時間が比較的長いものが中心となるが、金属材料等では比較的短時間で加圧完了するものでもよい。
【符号の説明】
【００３４】
１１，３１    プレスシステム
１２，１３，１４，１５，１６，Ｐｎ    プレス装置
１７    搬入・搬出口
１８    走行経路
１９    インストッカ
２０    アウトストッカ
２１    移送装置
２２    直線変位センサ
２３    スケール
２４    近接スイッチ
２５    センサ部
２６    カム
２７    制御装置
２８    設定入力画面
Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄ，Ｅ，Ｆ，Ｇ    停止位置
Ａ２，Ｂ１，Ｂ２，Ｃ１，Ｃ２，Ｄ１，Ｄ２，Ｅ１，Ｅ２，Ｆ１，Ｆ２，Ｇ１    減速開始位置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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