(57)【要約】【課題】車両が路上に駐車している状態であっても、現在位置から目的地までの最適な経路を案内することができるようにした「ナビゲーション装置」を提供することである。【解決手段】車両に搭載され、当該車両が走行すべき目的地までの経路を検索する経路検索手段（Ｓ５）を有するナビゲーション装置であって、車両が起動した直後であるか否かを判定する起動判定手段（Ｓ１）と、車両が道路上に位置しているか否かを判定する車両位置判定手段（Ｓ２）と、車両が停止しているか否かを判定する停止判定手段（Ｓ３）と、起動判定手段（Ｓ１）により車両が起動した直後であると判定され、車両位置判定手段（Ｓ２）により車両が道路上に位置していると判定され、かつ、停止判定手段（Ｓ３）により車両が停止していると判定された場合に、経路検索手段（Ｓ５）が車両の進行方向を考慮せずに目的地までの経路を検索する。【選択図】図２Ａ
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載され、当該車両が走行すべき目的地までの経路を検索する経路検索手段を有するナビゲーション装置であって、
前記車両が起動した直後であるか否かを判定する起動判定手段と、
前記車両が道路上に位置しているか否かを判定する車両位置判定手段と、
前記車両が停止しているか否かを判定する停止判定手段と、
前記起動判定手段により前記車両が起動した直後であると判定され、前記車両位置判定手段により前記車両が前記道路上に位置していると判定され、かつ、前記停止判定手段により前記車両が停止していると判定された場合に、前記経路検索手段が前記車両の進行方向を考慮せずに目的地までの経路を検索するナビゲーション装置。
【請求項２】
前記車両の位置している道路がＵターン可能道路であるか否かを判定するＵターン可否判定手段を更に有し、
前記経路検索手段は、前記Ｕターン可否判定手段により前記車両の位置している道路がＵターン可能道路であると判定された場合に、Ｕターン経路も検索候補に含めて前記目的地までの経路を検索する請求項１記載のナビゲーション装置。
【請求項３】
前記車両の乗員に音声にて指示を与える音声指示手段を更に有し、
前記音声指示手段は、前記Ｕターン可否判定手段により前記車両の位置している道路がＵターン可能道路であると判定された場合であって、前記経路検索手段により前記Ｕターン経路が選択された場合に、Ｕターンする旨を音声にて案内する請求項２記載のナビゲーション装置。
【請求項４】
前記車両位置判定手段は、前記車両の位置を検出する車両位置検出手段と、前記車両の位置している道路のリンク線の位置を検出するリンク線位置検出手段と、前記車両の位置している道路の幅を検出する道路幅検出手段とを有し、
前記車両位置判定手段は、前記車両位置検出手段と前記リンク線位置検出手段と前記道路幅検出手段との各検出出力に基づいて前記車両が前記道路上に位置しているか否かを判定する請求項１乃至３のいずれかに記載のナビゲーション装置。
【請求項５】
前記車両位置検出手段は、前記車両の位置を全地球測位システムまたは自律航法システムのいずれか一方或いは前記全地球測位システム及び前記自律航法システムの双方により取得する請求項４記載のナビゲーション装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両に搭載されて現在位置から目的地までの経路（ルート）を案内するナビゲーション装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、制御部、現在位置検出部、ＡＣＣ検出部、経路探索部、地図データ部を備え、制御部が、現在位置検出部の検出した現在位置情報に基づいて、現在位置が地図データにおける道路上にあるか否か、或いは施設または駐車場内にあるか否かを判別する現在位置判別手段としての機能を有するナビゲーション装置が提案されている（例えば、特許文献１参照）。上記現在位置検出手段はＧＰＳ受信機を備え、この受信機のアンテナがＧＰＳ衛星からの電波を受信して衛星航法によって経度・緯度情報からなる現在位置を検出する。また地図データ部は地図データ、道路データの他に施設データ及び駐車場データを記憶している。更に経路探査部は入力部を介してユーザにより入力された出発点から目的地に至る最適経路を地図データ部に記憶された道路データに基づいて探索し、ＡＣＣ検出部はナビゲーション装置のＡＣＣ電源をオフする操作がされたか否かを検出する。
【０００３】
このナビゲーション装置の動作は、路上駐車か否かを判定する第１処理と、路上駐車と判定した後最寄りの駐車場をドライバに案内する第２処理とからなっている。ドライバがナビゲーション装置の電源スイッチをオフする操作を行うと、ＡＣＣ検出部がこれを検出し、制御部にプログラムの実行を指示し、制御部はナビゲーション機能部にのみ電源を供給する。ナビゲーション装置の現在位置検出部がＧＰＳ衛星からの電波を受信して緯度・経度からなる現在位置を検出すると、地図データ部に記憶された地図データとマップマッチング処理が行われ、地図データ上の現在位置が道路上か否かが判定される。現在位置が施設内または駐車場内にあると判定された場合、路上駐車ではないからドライバに対する警告を行うことなく、ＡＣＣ電源及びナビゲーション装置の電源をオフして処理を終了する。
【０００４】
一方、現在位置が施設内または駐車場内にないと判定されると、制御部は路上駐車である旨をドライバに警告を行い、ドライバに対して最寄りの駐車場を検索し、経路案内を行う。即ち、制御部は、地図データ部に記憶された駐車場データに基づいて現在位置から所定の距離範囲内にある駐車場を抽出し、この抽出された駐車場の中から距離が最短の駐車場を特定し、その駐車場までの最短経路を探索する。経路探索が終了すると、表示部に表示地図及び案内経路を表示し、スピーカが経路案内を開始する旨を音声によって報知する。ドライバがＡＣＣ電源をオフする操作をしたことが検出されると、現在位置が施設内または駐車場内にあるか否かが判定される。ドライバが経路案内の通りに最寄りの駐車場まで車両を移動し、ＡＣＣ電源をオフする操作がなされたのであれば、最寄りの駐車場への移動が判定される。この場合、ＡＣＣ電源、ナビゲーション装置の給電が停止され、処理は終了する。このように適切な手段によって路上駐車を判別して運転者に対する警告を行い、運転者に対して適切に駐車場所を案内することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００８−２３２６４６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところで、ナビゲーション装置において、車両を起動して車両の駐車場所が道路外の例えば駐車場であると判定された場合、目的地が車両の進行方向に存在するか或いは車両の後方に存在するかを考慮せずに経路計算がなされる。このため、目的地を車両の後方に設定した場合、最適な経路である車両の後方への経路で案内可能となる。
【０００７】
しかしながら、車両が道路上に駐車していると判定されると、目的地を車両の後方に設定しても、現在の車両の進行方向に沿う遠回り（迂回）の経路計算がなされるため、最適な経路である車両の後方への経路を案内できない場合がある。ここで、車両を道路上に駐車していると判定された場合、車両の進行方向に沿って経路計算させるのは、走行中に逆方向に向きを変える、即ちＵターンするのが容易でないためである。
【０００８】
一方、通常、車両を駐車する場所は駐車場などの道路外であるので、車両の起動時に道路外への駐車と判定された状態で目的地への案内を開始することで、走行開始時の周辺の道路へのミスマッチを防いでいた。また、シフトレバーを後進位置に切り換えた状態で走行したときも、上記と同様に駐車場などの道路外であると判定することで周辺の道路へのミスマッチを防いでいた。
【０００９】
しかしながら、車両が道路上に駐車した場合に、道路上に位置しているにも拘らず、道路外と判定するため、車両の起動時に、ナビゲーション装置の表示部に道路名称が表示されなかったり、或いは道路上であると判定されるまで経路案内が開始されなかったりする場合があった。
【００１０】
本発明は、このような事情に鑑みてなされたもので、車両が道路上に駐車している状態であっても、現在位置から目的地までの最適な経路を案内することができるようにしたナビゲーション装置を提供するものである。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
本発明に係るナビゲーション装置は、車両に搭載され、当該車両が走行すべき目的地までの経路を検索する経路検索手段を有するナビゲーション装置であって、前記車両が起動した直後であるか否かを判定する起動判定手段と、前記車両が道路上に位置しているか否かを判定する車両位置判定手段と、前記車両が停止しているか否かを判定する停止判定手段と、前記起動判定手段により前記車両が起動した直後であると判定され、前記車両位置判定手段により前記車両が前記道路上に位置していると判定され、かつ、前記停止判定手段により前記車両が停止していると判定された場合に、前記経路検索手段が前記車両の進行方向を考慮せずに目的地までの経路を検索するような構成となる。
【００１２】
このような構成により、車両が起動した直後であり、車両が道路上に位置しており、車両が停止していると、車両の進行方向を考慮せずに目的地までの経路が検索されるので、目的地が車両の後方にある場合、Ｕターン経路を乗員に案内する。
【００１３】
前記起動判定手段が判定する車両の起動直後とは、車両を起動させた直後に加えて、車両を起動させた直後に車両を数ｍ後進または前進させて停止させた場合を含む。これは、道路上に縦列駐車している車両を直前の駐車車両から所定の距離だけ離して縦列駐車から脱出するために数ｍ後進させた場合や、助手席や後部座席に乗員を乗せるために車両を都合の良い位置に数ｍ前進させた場合を考慮したものである。
【００１４】
本発明に係るナビゲーション装置において、前記車両の位置している道路がＵターン可能道路であるか否かを判定するＵターン可否判定手段を更に有し、前記経路検索手段は、前記Ｕターン可否判定手段により前記車両の位置している道路がＵターン可能道路であると判定された場合に、Ｕターン経路も検索候補に含めて前記目的地までの経路を検索するように構成することができる。
【００１５】
このような構成により、車両の位置している道路がＵターン可能道路であると、Ｕターン経路も検索候補に含めて目的地までの経路を検索するので、乗員にＵターン可能な道路であるか否かを気にさせることなく、Ｕターン経路を乗員に案内することができる。
【００１６】
また、本発明に係るナビゲーション装置において、前記車両の乗員に音声にて指示を与える音声指示手段を更に有し、前記音声指示手段は、前記Ｕターン可否判定手段により前記車両の位置している道路がＵターン可能道路であると判定された場合であって、前記経路検索手段により前記Ｕターン経路が選択された場合に、Ｕターンする旨を音声にて案内するように構成してもよい。
【００１７】
このような構成により、車両の位置している道路がＵターン可能道路であり、Ｕターン経路が選択されると、Ｕターンする旨を音声にて案内するので、乗員にＵターン経路が最適な経路であることを確実に気付かせることができる。
【００１８】
更に、本発明に係るナビゲーション装置において、前記車両位置判定手段は、前記車両の位置を検出する車両位置検出手段と、前記車両の位置している道路のリンク線の位置を検出するリンク線位置検出手段と、前記車両の位置している道路の幅を検出する道路幅検出手段とを有し、前記車両位置判定手段は、前記車両位置検出手段と前記リンク線位置検出手段と前記道路幅検出手段との各検出出力に基づいて前記車両が前記道路上に位置しているか否かを判定するように構成してもよい。
【００１９】
このような構成により、車両の位置及び道路リンク線の距離と道路の幅とを比較して、車両が道路上に位置しているか否かが判定されるので、車両が道路上に位置しているか或いは道路外に位置しているかを確実に判定することができる。
【００２０】
また、本発明に係るナビゲーション装置において、前記車両位置判定手段は、前記車両の位置を全地球測位システムまたは自律航法システムのいずれか一方或いは前記全地球測位システム及び前記自律航法システムの双方により取得するように構成することができる。
【００２１】
このような構成より、全地球測位システムまたは自律航法システムのいずれか一方或いは全地球測位システム及び自律航法システムの双方を用いて車両の位置が判定されるので、車両が道路上に位置しているか或いは道路外に位置しているかを更に確実に判定することができる。
【発明の効果】
【００２２】
本発明に係るナビゲーション装置によれば、車両が起動した直後であり、車両が道路上に位置しており、車両が停止している場合であって、目的地が車両の後方にある場合、Ｕターン経路を案内するので、路上に駐車している状態であっても、現在位置から目的地までの最適な経路を案内することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】本発明の実施の一形態に係るナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。
【図２Ａ】図１に示したナビゲーション装置において実行されるＵターン経路の検索処理を示すフローチャートである。
【図２Ｂ】自車位置（車両位置）の判定処理の一例を示すフローチャートである。
【図３】自車位置と道路の幅との関係を示す図である。
【図４Ａ】ナビゲーション装置の道路地図の道路外に自車（車両）が位置している状態を表示した例を示す図である。
【図４Ｂ】図４Ａの状態の自車に対する経路案内を説明するための図である。
【図５Ａ】ナビゲーション装置の道路地図の道路上に自車が位置している状態を表示した例を示す図である。
【図５Ｂ】図５Ａの状態の自車が進行方向に数ｍを超えて走り出したときの自車に対する経路案内を説明するための図である。
【図６】図５Ａの状態の自車が起動直後かつ停止状態であり道路がＵターン可能道路であってＵターンが必要である場合の自車に対する経路案内を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００２４】
以下、本発明の実施の形態について図面を用いて説明する。
【００２５】
本発明の実施の一形態に係るナビゲーション装置は、自車（車両）に搭載され、図１に示すように構成される。図１において、ナビゲーション装置１０は、コンピュータユニット（ＣＰＵを含む）にて構成される処理ユニット１２を有している。処理ユニット１２には、車両ナビゲーションに必要な位置情報を提供するためのＧＰＳユニット１７及びセンサ類１８（車輪速センサ、ジャイロセンサ、加速度センサ）、地図情報及び各種情報を記憶する記憶部１４（例えば、ハードディスクユニット）が接続されている。また、処理ユニット１２には、車室内に設けられ、ＬＣＤ等により構成される表示部１３、操作ボタンや表示部１３内に構成されるタッチパネル等の操作部１１、車室内に設けられたスピーカ１６に音声信号を供給する出力回路１５が接続されている。更に、処理ユニット１２には、自車に搭載され、自車を制御するための車両制御用ＥＣＵ１９が接続されている。
【００２６】
ここで、上記センサ類１８（車輪速センサ、ジャイロセンサ、加速度センサ）により自律航法システムのユニットが構成される。この実施の形態では、処理ユニット１２に自車の位置情報を提供するためにセンサ類１８が主として用いられ、ＧＰＳユニット１７が補助的に用いられる。なお、処理ユニット１２に自車の位置情報を提供するためにＧＰＳユニット１７を主として用い、センサ類１８を補助として用いてもよい。また、処理ユニット１２に自車の位置情報を提供するためにＧＰＳユニット１７またはセンサ類１８のいずれか一方を用いてもよい。
【００２７】
また、車両制御用ＥＣＵ１９には、自車のエンジンを始動するためのキースイッチがオンしたか否かを検出するキースイッチセンサと、自車のシフトレバーがパーキング位置またはニュートラル位置にあるか否かを検出するシフト位置センサが接続されている。上記キースイッチがオンすると自車が起動したと判定され、上記シフト位置センサがパーキング位置またはニュートラル位置にシフトされると自車が停止していると判定される。
【００２８】
処理ユニット１２は、ＧＰＳユニット１７及びセンサ類１８からの位置情報と、記憶部１４から読み出した地図情報に基づいて車両ナビゲーションに係る処理を実行する。この車両ナビゲーションに係る処理では、例えば、ＧＰＳユニット１７及びセンサ類１８により得られる自車位置（車両位置）と目的地の位置とに基づいて自車位置から目的地までの経路（ルート）が検索及び設定され、表示部１３にナビゲーションに係る地図とともに自車位置マーク及び設定経路を表示させて、自車の経路案内に係るガイダンスの出力（表示または音声出力）等がなされる。
【００２９】
上記処理ユニット１２は、図２Ａ及び図２Ｂに示す手順に従って経路検索処理を実行する。自車の運転者（乗員）が、図５Ａに示すように、前回起動したときに自車Ｖの後方に存在する目的地Ａをナビゲーション装置１０の操作部１１を操作して既に入力していると、或いは今回起動したときに自車Ｖの後方に存在する目的地Ａをナビゲーション装置１０の操作部１１を操作して入力すると、先ず、処理ユニット１２は、図２Ａに示すように、自車が起動直後であるか否かを判定する（Ｓ１）。具体的には、処理ユニット１２は、キースイッチがオンしたことをキースイッチセンサが検出し、この検出出力が車両制御用ＥＣＵ１９を介して処理ユニット１２に入力されたときに自車が起動直後であると判定する（Ｓ１でＹＥＳ）。ここで、自車の起動直後には、自車を起動させた直後に加えて、道路上に縦列駐車している自車を起動させた後に直前の駐車車両から所定の距離だけ離して縦列駐車から脱出するために数ｍ後進させて停止させた場合や、自車を起動させた後に助手席や後部座席に乗員を乗せるために自車を都合の良い位置に数ｍ前進させて停止させた場合も含む。
【００３０】
次いで、処理ユニット１２は、自車が道路上に位置しているか否かを判定する（Ｓ２）。具体的には、図２Ｂ及び図３に示すように、処理ユニット１２は、ＧＰＳユニット１７及びセンサ類１８（車輪速センサ、ジャイロセンサ及び加速度センサ）が検出した自車位置（ｘ、ｙ）を取得し（Ｓ２１）、記憶部１４に記憶された地図情報から自車Ｖの停止している道路２０のリンク線２０ａ（道路の中心線）の位置を取得し、上記自車位置から道路リンク線２０ａまでの距離ｔ2を算出する（Ｓ２２）。そして、処理ユニット１２は、記憶部１４に記憶された地図情報から自車Ｖの駐車している道路２０の幅データｔ1を取得し（Ｓ２３）、上記距離ｔ2が道路幅データｔ1の１／２以下であるか否かを算出し（Ｓ２４）、上記距離ｔ2が道路幅データｔ1の１／２以下であるときに、自車Ｖが道路２０上に駐車していると判定する（Ｓ２４でＹＥＳ）。
【００３１】
次に、処理ユニット１２は、自車が停止しているか否かを判定する（Ｓ３）。具体的には、図２Ａに示すように、処理ユニット１２は、シフトレバーがパーキング位置またはニュートラル位置にシフトされたことをシフト位置センサが検出し、この検出出力が車両制御用ＥＣＵ１９を介して処理ユニット１２に入力されたときに自車が停止していると判定する（Ｓ３でＹＥＳ）。
【００３２】
更に、処理ユニット１２は、自車が駐車している道路がＵターン可能な道路であるか否かを判定する（Ｓ４）。具体的には、処理ユニット１２は、記憶部１４に記憶された地図情報から自車が駐車している道路がＵターン可能な道路であることを取得すると、自車が駐車している道路がＵターン可能な道路であると判定する（Ｓ４でＹＥＳ）。その後、処理ユニット１２は、自車の進行方向を考慮せずに、自車の位置から目的地までの経路を検索する（Ｓ５）。
【００３３】
そして、処理ユニット１２は、目的地まで行くのにＵターンすることが必要であるか否かを判定する。具体的には、図６に示すように、目的地Ａが自車Ｖの後方にある場合、処理ユニット１２は、Ｕターンする必要があると判定する。これにより、処理ユニット１２は、出力回路１５を介してスピーカ１６を駆動し、運転者にＵターンする旨を音声にて案内するとともに（Ｓ７）、表示部１３にＵターン経路２６（図６の実線矢印で示す方向）を表示して（Ｓ９）、目的地Ａに向う経路案内を開始する。
【００３４】
このように、自車Ｖが起動した直後であり、自車Ｖが道路２０上に位置しており、かつ自車Ｖが停止している場合であって、更に自車Ｖの駐車している道路２０がＵターン可能な道路であり、目的地Ａが自車Ｖの後方にある場合、処理ユニット１２はＵターン経路２６（図６の実線矢印で示す経路）を案内する。この結果、運転者に駐車道路２０がＵターン可能な道路であるか否かを気にさせることなく、運転者はナビゲーション装置１０の案内に従って自車Ｖを運転することにより、自車Ｖは現在位置から目的地Ａまで最短の経路を進むので、最短の時間で目的地Ａに到着することができる。なお、自車が道路上に駐車しているとは、自車が道路上に位置しており、かつ自車が起動せずに停止していることをいう。
【００３５】
一方、自車が進行方向に数ｍを超えて走り出してしまった場合には、処理ユニット１２は、図２Ａにおいて自車が停止状態でないと判定するため（Ｓ３でＮＯ）、通常の経路検索を行う（Ｓ８９）。即ち、処理ユニット１２は、図５Ｂの実線矢印で示すように、駐車道路２０、前方分岐道路２１、平行道路２２及び後方合流道路２３を通り、再び駐車道路２０に戻って目的地Ａに向う迂回経路２５を案内する。処理ユニット１２がこのような迂回経路２５を案内するのは、既に走り出した後に、運転者に自車をＵターンさせるように案内すると、運転者にとって容易でないからである。なお、自車Ｖが起動してから相当の時間が経過している場合（Ｓ１でＮＯ）、駐車道路２０がＵターン禁止道路である場合（Ｓ４でＮＯ）、或いは目的地へ行くのにＵターンが必要でない場合（Ｓ６でＮＯ）にも、処理ユニット１２は上記と同様に通常の経路検索を行う（Ｓ８）。
【００３６】
また、図４Ａに示すように、自車Ｖが道路２０上ではなく、駐車場などの道路外に駐車している場合には、処理ユニット１２は、図２Ａにおいて自車が道路上に位置しないと判定するため（Ｓ２でＮＯ）、通常の経路検索を行う（Ｓ８）。即ち、処理ユニット１２は、目的地が自車の進行方向に存在するか或いは自車の後方に存在するかを考慮せずに経路計算を行うため、目的地Ａが図４Ｂに示すように自車Vの後方に設定された場合でも、自車の後方に戻る最短の経路２４を案内する。処理ユニット１２がこのような戻り経路２４を案内するのは、自車Ｖが駐車場などの道路外に駐車していれば、自車Ｖの向きを変更することは容易だからである。
【産業上の利用可能性】
【００３７】
以上、説明したように、本発明に係るナビゲーション装置は、自車（車両）が道路上に駐車している状態であっても、現在位置から目的地までの最適な経路を案内することができるという効果を有し、車両に搭載されて現在位置から目的地までの経路（ルート）を案内することができるようにしたナビゲーション装置として有用である。
【符号の説明】
【００３８】
１０  ナビゲーション装置
１１  操作部
１２  処理ユニット
１３  表示部
１４  記憶部
１５  出力回路
１６  スピーカ
１７  ＧＰＳユニット
１８  センサ類
１９  車両制御用ＥＣＵ
２０  自車（車両）の駐車している道路（駐車道路）
２０ａ  道路リンク線
２１  前方分岐道路
２２  平行道路
２３  後方合流道路
２４  戻り経路
２５  迂回経路
２６  Ｕターン経路
Ａ  目的地
Ｖ  自車または自車位置マーク（車両または車両位置マーク）
ｔ1  道路幅データ
ｔ2  自車位置から道路リンク線までの距離
【図１】
2011163808.tif 000003
【図２Ａ】
2011163808.tif 000004
【図２Ｂ】
2011163808.tif 000005
【図３】
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【図４Ａ】
2011163808.tif 000007
【図４Ｂ】
2011163808.tif 000008
【図５Ａ】
2011163808.tif 000009
【図５Ｂ】
2011163808.tif 000010
【図６】
2011163808.tif 000011