(57)【要約】【課題】術者近傍への器具等の配置を可能とすると共に、術者の作業性を向上させることが可能なＸ線診断装置を提供することである。【解決手段】  Ｘ線ビームを被検体に照射するＸ線管と、前記被検体のＸ線像を撮像する撮像手段と、一端に前記Ｘ線管が配置されると共に他端に前記撮像手段が配置される円弧状のＣアームと、前記Ｃアームを片持ちに支持する支持機構と、前記支持機構が搭載される台車とを備えるＸ線診断装置であって、前記支持機構側に一端が固定されると共に、前記Ｘ線管及び前記撮像手段側に他端が配置され、少なくとも１つ以上の関節部を有する懸架アームを備え、前記懸架アームはＸ線を遮蔽する防護具を支持するＸ線診断装置である。【選択図】  図１
2011115364.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
Ｘ線ビームを被検体に照射するＸ線管と、前記被検体のＸ線像を撮像する撮像手段と、一端に前記Ｘ線管が配置されると共に他端に前記撮像手段が配置される円弧状のＣアームと、前記Ｃアームを片持ちに支持する支持機構と、前記支持機構が搭載される台車とを備えるＸ線診断装置であって、
前記支持機構側に一端が固定されると共に、前記Ｘ線管及び前記撮像手段側に他端が配置され、少なくとも１つ以上の関節部を有する懸架アームを備え、
前記懸架アームはＸ線を遮蔽する防護具を支持することを特徴とするＸ線診断装置。
【請求項２】
請求項１に記載のＸ線診断装置において、
前記懸架アームは、垂直方向の回転軸を有する第１の関節部と、水平方向の回転軸を有する第２の関節部とを備えることを特徴とするＸ線診断装置。
【請求項３】
請求項１又は２に記載のＸ線診断装置において、
前記懸架アームの一部が前記Ｃアームよりも上側に配置され、前記Ｃアームの上側を超えて前記Ｘ線管及び前記撮像手段側に他端が形成されると共に、
前記Ｃアームの姿勢を変化させる移動部に配置され、その移動量を検出する第１の検出装置と、
前記関節部に配置され、前記関節部の移動量を検出する第２の検出装置と、
前記第１の検出装置と前記第２検出装置との検出出力に基づいて、前記Ｃアームと前記懸架アームとの距離を演算し、該演算された距離に基づいて所定の警告動作を行う制御装置とを備えることを特徴とするＸ線診断装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、Ｘ線診断装置に係わり、特に、撮影方向を変化させながらＸ線撮影等の放射線撮影を行うＸ線診断装置に搭載され、Ｘ線診断装置の動きを邪魔することなく、診断動作に連動・制御される支持アームに関する。
【背景技術】
【０００２】
一端にＸ線検出器が配置され、他端にＸ線発生装置が配置されるＣ字型アーム（Ｃアーム）を備えるＸ線診断装置を外科手術等の術中の透視撮影に使用する際、術者が快適に作業するための広いワーキングスペースを確保することが求められる。このため、従来のＸ線診断装置では、透視モニタや散乱線防具など術者に近接して配置させたい器具等であっても、Ｃ字型アームすなわち術者から離れた位置に配置する必要があった。
【０００３】
特に、透視モニタ（画像表示装置）の場合、Ｃ字型アームの動きと干渉してしまうので、Ｃ字型アームの可動範囲を除く領域すなわち術者からは離れた場所に配置されている。一方、散乱線防護具（以下、単に防護具と記す）の場合は、防護衣である鉛エプロン・ゴーグル・喉ガードなどを術者が直接装着することにより、散乱線を防護している。
【０００４】
また、Ｘ線装置の本体部分に放射線の防護具を配置する構成としたＸ線装置が特許文献１に記載されている。この特許文献１に記載のＸ線装置では、被検者の生殖腺を放射線から保護するための鉛等が含まれる防護部を支持する保護機構を備える構成となっている。この保護機構は、Ｘ線検出器として動作する撮影部に一端が固定される平行リンク部と、該平行リンク部の他端に配置されるアーム部と、該アーム部の先端に取り付けられる放射線防護部から構成され、撮影部の上下動と共に保護機構本体が上下動される構成となっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００４−１７４０１９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
一般的な散乱線防護具である防護衣は鉛を用いることにより散乱線を防護する構成となっているので、防護衣の重量が重くなってしまい術者の動作の障害になっている。さらには、術者はゴーグル等の着用に伴い視野も制限させることとなるので、防護衣の着用により、術者の作業性は著しく低下することとなっている。
【０００７】
このため、透視モニタや散乱線防護具をＸ線診断装置の本体に搭載することが切望されている。しかしながら、従来のＸ線診断装置に透視モニタや散乱線防護具を搭載した場合、被検者や術者、又はテーブルなどと干渉してしまうことを回避するためには、アームの可動範囲等を制限しなければならず、透視撮影範囲が大幅に制限され診断性能が低下してしまうという問題がある。
【０００８】
これらの問題を解決する方法として、術者の近傍に配置されることとなるＣアームにＸ線管やＸ線検出器と同様に、透視モニタや散乱線防護具を配置することが考えられる。あるいは特許文献１に示すように、Ｘ線検出器部分に平行リンク部とアーム部からなる保護機構を設けることが考えられる。しかしながら、Ｘ線診断装置におけるＣアーム部は操作性が重視されるために手動操作式のものが主流であり、Ｃアームの手動操作を可能とするために、各部の重量バランスをとった構成となっている。このため透視モニタや散乱線防護具を取り付けた場合、Ｃアーム本体の重量バランスがくずれてしまうため、操作性が著しく低下してしまうということが懸念されている。
【０００９】
本発明はこれらの問題点に鑑みてなされたものであり、本発明の目的は、術者近傍への器具等の配置を可能とすると共に、術者の作業性を向上させることが可能なＸ線診断装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
前記課題を解決すべく、Ｘ線ビームを被検体に照射するＸ線管と、前記被検体のＸ線像を撮像する撮像手段と、一端に前記Ｘ線管が配置されると共に他端に前記撮像手段が配置される円弧状のＣアームと、前記Ｃアームを片持ちに支持する支持機構と、前記支持機構が搭載される台車とを備えるＸ線診断装置であって、前記支持機構側に一端が固定されると共に、前記Ｘ線管及び前記撮像手段側に他端が配置され、少なくとも１つ以上の関節部を有する懸架アームを備え、前記懸架アームはＸ線を遮蔽する防護具を支持するＸ線診断装置である。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、術者の負担を軽減させると共に、装置操作を快適に行うことを可能とすると共に、術者近傍で診断情報を確認し散乱線防護できるので、安全性と作業性を向上することができる。
【００１２】
本発明のその他の効果については、明細書全体の記載から明らかにされる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明の実施形態１のＸ線診断装置の概略構成を説明するための図である。
【図２】本発明の実施形態１のＸ線診断装置の概略構成を説明するためのブロック図である。
【図３】本発明の実施形態１のＸ線診断装置における関節部の詳細構成を説明するための断面図である。
【図４】本発明の実施形態２のＸ線診断装置の概略構成を説明するためのブロック図である。
【図５】本発明の実施形態２のＸ線診断装置における関節部の詳細構成を説明するための断面図である。
【図６】本発明の実施形態３のＸ線診断装置における懸架アームの概略構成を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、本発明が適用された実施形態について、図面を用いて説明する。ただし、以下の説明において、同一構成要素には同一符号を付し繰り返しの説明は省略する。
【００１５】
〈実施形態１〉
図１は本発明の実施形態１のＸ線診断装置の概略構成を説明するための図であり、以下、図１に基づいて、実施形態１のＸ線診断装置の構成を説明する。ただし、図１に示すＸ、Ｙ、ＺはそれぞれＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸を示す。なお、実施形態１のＸ線診断装置はＣ字型アーム（Ｃアーム）を備えるＸ線装置が台車に搭載される外科用Ｃアーム装置に本願発明を適用したものである。
【００１６】
図１から明らかなように、実施形態１のＸ線診断装置は、手術台３に寝かせられる被検者１を挟んで対向配置されるＸ線検出部（Ｘ線検出器）２及びＸ線発生部４と、Ｘ線検出部２及びＸ線発生部４を対向支持する略半円形（円弧）状のＣアーム５と、Ｃアーム５を片持ちに支持すると共にその円周（円弧形状）に沿って矢印Ａで示す方向にＣアーム５を移動（摺動）させるスライド機構を有するＣアーム支持部６と、このＣアーム支持部６から突出する回転部材回転部材の中心を回転中心軸２３としＣアーム支持部６と共にＣアーム５を矢印Ｂ方向に回転可能に支持する回転機構を有するＣアーム支持部７と、このＣアーム支持部７と共にＣアーム５をＸ軸方向（矢印Ｃで示す）及びＹ軸方向に移動（摺動）可能に支持するスライド機構を有するＣアーム支持部８と、このＣアーム支持部８と共にＣアーム５を矢印Ｄで示す方向に上下移動可能に支持するスライド機構を有するＣアーム支持部９を備えている。また、Ｃアーム支持部９は懸架アーム６０の制御装置１５や周知の画像処理装置５０等と共に、台車（移動台車）１１に搭載される構成となっている。なお、実施形態１のＸ線診断装置においても従来のＸ線診断装置と同様に、それぞれの機構には動作を保持する周知のブレーキ機構が設けられている。
【００１７】
また、実施形態１のＸ線診断装置では、Ｃアーム支持部６に配置され、Ｃアーム５の摺動量を計測する回転量検出装置２０と、Ｃアーム支持部８に配置され、Ｃアーム支持部７によるＣアーム５の回転量を計測する回転量検出装置２１と、Ｃアーム支持部８に配置され、Ｃアーム５のＸ軸方向及びＹ軸方向への移動量を計測する回転量検出装置２２とを備える構成となっている。このとき、実施形態１のＸ線診断装置では、回転量検出装置２０〜２２の検出出力は制御装置１５に出力される構成となっている。なお、回転量検出装置２０〜２２としては、例えば、周知のロータリーエンコーダやポテンショメータ等を用いることができる。
【００１８】
また、実施形態１のＸ線診断装置では、一端がＣアーム支持部８に固定され、他端に画像表示装置５０及び防護具７０が取り付けられる懸架アーム６０を備える構成となっている。実施形態１における懸架アーム６０は、垂直方向すなわちＺ軸方向に延在して配置される第１アーム６５と、水平方向すなわちＸＹ平面と平行に延在して配置される第２アーム６６と、垂直方向に延在して配置される第３アーム６７とから構成されている。第１アーム６５はその一端がＣアーム支持部８に固定されており、他端に第１の関節部が形成される構成となっている。第２アーム６６はその一端が第１アーム６５の第１の関節部に連結（接続）され、他端には第２の関節部が形成される構成となっている。第３アーム６７はその一端が第２の関節部に連結（接続）され、他端に画像表示装置５０又は／及び防護具７０等が配置される構成となっている。
【００１９】
実施形態１の懸架アーム６０においては、第２アーム６６がＣアーム５の上方の位置に配置される構成となっており、回転中心軸２３の周りにＣアーム５を回転させた場合であっても、懸架アーム６０がＣアーム５の動作を妨げない配置となっている。さらには、実施形態１の懸架アーム６０では、第１アーム６５と第２アーム６６を連結する第１の関節部は、矢印Ｅで示すように、Ｚ軸方向に立設される第１アーム６５を回転中心として、床面すなわちＸＹ平面と平行を維持したままで第２アームを回転可能に支持する構成となっている。また、第２アーム６６と第３アーム６７とを連結する第２の関節部は、矢印Ｆで示すように、床面と平行をなすように配置される第２アーム６６の長軸すなわち床面と平行な回転中心軸を回転中心として、第２アームを回転可能に支持する構成となっている。
【００２０】
また、実施形態１の懸架アーム６０では、第１の関節部には第１アーム６５と第２アーム６６との回転角度を計測する回転量検出装置６１が配置され、第２の関節部には第２アーム６６と第３アーム６７との回転角度を計測する回転量検出装置６２が配置される構成となっている。このとき、回転量検出装置６１、６２の検出出力はそれぞれ制御装置１５に出力される構成となっている。なお、回転量検出装置６１、６２としても、ロータリーエンコーダまたはポテンショメータ等の周知の検出装置を用いることが可能である。
【００２１】
図２は本発明の実施形態１のＸ線診断装置の概略構成を説明するためのブロック図であり、以下、図１及び図２に基づいて、実施形態１のＸ線診断装置のブロック構成を説明する。ただし、図２において、実線は電気的接続を示しており、点線は機械的接続を示す。
【００２２】
図２に示すように、Ｘ線発生部４はＸ線（Ｘ線ビーム）を発生し照射するＸ線管装置９０と、該Ｘ線管装置９０の照射面側に配置されＸ線ビームの照射野（照射範囲）を制限する絞り装置９１と、Ｘ線管装置９０へ供給する管電圧や管電流を制御するＸ線発生装置３０とを有しており、管電圧や管電流等のＸ線発生条件及び絞り条件等は術者１０等が撮影装置操作器８０から指定する。
【００２３】
このＸ線発生部４と対向配置されるＸ線検出部２は、例えば平板状のＸ線検出器である周知のＦＰＤ（フラットパネルディスプレイ）を用いる構成となっており、検出されたＸ線像は周知の階調補正等の周知の画像処理等が画像処理装置４０でなされる。画像処理後のＸ線像は、例えば周知の液晶表示装置等からなる画像表示装置５０に出力され画像表示される。
【００２４】
このとき、実施形態１のＸ線診断装置においては、前述するように、Ｘ線発生部４とＸ線検出部（ＦＰＤ）２を対向支持するＣアーム５は、Ｃアーム支持部６、Ｃアーム支持部７、８、及びＣアーム支持部９とからなる支持体により片持ちに支持されると共に、各Ｃアーム支持部６〜８に配置される回転量検出装置２０〜２２の検出出力が制御装置１５に出力される構成となっている。このような構成とすることにより、Ｃアーム５の姿勢すなわちＸ線発生部４とＸ線検出部（ＦＰＤ）２とからなる撮影系の位置を制御装置１５で算出可能な構成としている。
【００２５】
一方、画像表示装置及び／又は防護具７０が懸架アーム６０に支持される構成となっている。この懸架アーム６０の第１及び第２の関節部には回転量検出装置６１、６２が配置され、その検出出力が制御装置１５に出力されると共に、該制御装置１５の駆動出力で第１及び第２の関節部に配置される図示しない駆動機構を駆動する構成となっている。
【００２６】
図３は本発明の実施形態１のＸ線診断装置における関節部の詳細構成を説明するための断面図であり、以下、図３に基づいて、実施形態１の関節部の構成を説明する。
【００２７】
図３から明らかなように、懸架アーム６０の回転量検出装置６１の部分は懸架アーム６０の部品である第１アーム６５と第２アーム６６とから成っており、第１アーム６５には軸（回転軸部）６５ｂ、第２アーム６６には穴（開口部）６６ｂが開いており両者をジョイントする。回転量検出装置６１の検出部６１ａは第１アーム６５の軸に連結され、その本体（筐体部分）は第２アーム６６に固定される。これにより第１アーム６５と第２アーム６６の回転差を検出し、回転量を信号として出力する。懸架アーム６０の回転量検出装置６２部分も同様に構成されている。２つの回転量検出装置の値により懸架アーム６０の位置が算出できる。
【００２８】
すなわち、実施形態１の懸架アームにおける関節部は、第１アーム６５の中心軸（図中に一点鎖線で示す）を回転中心軸として、矢印Ｇで示すように、第２アーム６６が回動可能な構成となっている。このときの実施形態１の関節部の構成は、図３に示すように、第１アーム６５の端部に形成される幅が大きい回転受け部６５ａ、及び該回転受け部６５ａから突出して形成される回転軸部６５ｂと、第２アーム６６の端部に形成される幅の大きい回転受け部６６ａ、及び該回転受け部６６ａに形成され、回転軸部６５ｂに嵌合される開口部６６ｂとから構成される。実施形態１の関節部では、回転軸部６５ｂに開口部６６ｂが勘合されることによって、第１アーム６５の該回転軸部６５ｂで第２アーム６６を回動可能に支持する構成としている。
【００２９】
このとき、図３に示すように、実施形態１の関節部には、第１アーム６５に対する第２アーム６６の回転量を検出するために、第２アーム６６の回転受け部６６ａに回転量検出装置６１が配置されている。第１の関節部に配置される回転量検出装置６１では、筐体部分が第２アーム６６の回転受け部６６ａに固定され、回転量を検出する検出軸が第１アーム６５の回転軸部６５ｂに固定される構成となっている。このような構成とすることにより、第２アーム６６の回動と共に回転量検出装置６１の筐体が回転することにより、回転量検出装置の検出軸と筐体とが相対的に回転されることとなり、第１アーム６５に対する第２アーム６６の回転量が検出される。また、第２アーム６６と第３アーム６７との連結部に形成される第２の関節部においても、第１の関節部と同様の構成となっているので、回転量検出装置６２により第２アーム６６に対する第３アーム６７の回転量が検出できる。従って、制御装置１５は第１アーム６５〜第３アーム６７の基準位置からの回転量に基づいて、該第１アーム６５〜第３アーム６７の位置を特定することが可能となる。
【００３０】
次に、図１〜３に基づいて、実施形態１のＸ線診断装置によるＸ線透視動作時におけるＣアーム５の位置を操作した場合について説明する。ただし、以下の説明では、透視や撮影の角度又は透視や撮影の位置を変更するために、術者１０がＣアーム５の位置を移動させる場合について説明するが、懸架アーム６０を操作して画像表示装置５０や防護具７０の位置を移動させる場合も同様である。
【００３１】
図１に示すように、Ｘ線発生部４の中心とＸ線検出部２の中心とを結ぶ撮影系の中心軸２４が床面に対して垂直な状態から、例えば、矢印Ａで示す方向にＣアーム５の位置を操作した場合、このＣアーム５の移動（摺動）により回転量検出装置２０の検出出力が変化することとなる。この検出出力は制御装置１５に入力される構成となっているので、制御装置１５は各回転量検出装置２０〜２２の出力に基づいてＣアーム５の位置を順次算出する。一方、制御装置１５には懸架アーム６０に設けた回転量検出装置６１、６２の検出出力も入力される構成となっているので、懸架アーム６０の位置も算出される。
【００３２】
従って、制御装置１５はＣアーム５と懸架アーム６０の位置を常時監視することが可能となるので、その算出結果に基づいて、実施形態１においては、Ｃアーム５と懸架アーム６０とが一定距離以下に接近した場合においては、Ｘ線診断装置から警告音を発することにより、操作者である術者に警告を促す。また、警告音を発した後であってもさらにＣアーム５と懸架アーム６０との距離が小さくなる操作がなされる場合には、制御装置１５がＣアーム５の有する図示しない周知の電磁ブレーキを作動させ、Ｃアーム５の動きを一時停止させる構成となっている。このような構成とすることにより、Ｃアーム５と懸架アーム６０とのさらなる接近を防止することが可能となる。ただし、Ｃアーム５の電磁ブレーキの解除は、懸架アーム６０の手動退避による制御装置１５からの指示による解除、及び術者による電磁ブレーキの解除等があり、いずれの解除方法であってもよい。
【００３３】
なお、実施形態１においては、一定距離以下となった場合に、警告音を発する構成としたがこれに限定されることはなく、発光装置等から警告のための光を発する構成、または音と光の組み合わせでもあってもよい。また、電磁ブレーキの使用は安全性を向上させるが操作性は低下するので、音声などによりガイドや警告のみを行ってもよい。
【００３４】
また、実施形態１のＸ線診断装置では、Ｃアーム支持部部９によるＣアーム５の上下動と共に移動するスライド機構８に第１アーム６５の一端を固定する構成としたが、これに限定されることはない。例えば、台車１１に懸架アーム６０の一端を直接取り付けると共に、Ｃアーム支持機構９によるＣアーム５の上下方向の移動量を計測する回転量検出装置設ける構成としてもよい。
【００３５】
以上説明したように、実施形態１のＸ線診断装置では、撮影系が配置されるＣアームを片持ちに支持する支持機構の動作部分にそれぞれの動作量を検出する第１の検出装置となる回転量検出装置２０〜２２を設けると共に、少なくとも２つの関節を有する懸架アームの関節部にも当該関節部の移動量を検出する第２の検出装置となる回転量検出装置６１、６２を設け、該第１及び第２の検出装置の検出出力に基づいて、Ｃアームと懸架アームとの相対的な位置を算出し、該算出された位置情報に基づいて、Ｃアームと懸架アームとの間隔を監視し、該監視出力に基づいて操作者に警告を行う構成となっているので、術者近傍への器具等の配置を可能とすると共に、Ｃアームと懸架アームとの位置関係に注意を払いながらのＣアーム位置の移動操作（Ｘ線透視撮影位置の移動操作）を行う必要がなくなり、術者の作業性を向上させることができる。
【００３６】
このとき、実施形態１のＸ線診断装置では、第１アーム６５と第２アーム６６とを垂直方向の回転軸を有する第１の関節部を介して連結すると共に、第２アーム６６と第３アーム６７とを水平方向の回転軸を有する第２の関節部を介して連結する構成となっているので、第３アーム６７に配置される画像表示装置５０及び／又は防護具７０を任意の方向に移動させることができる。
【００３７】
ただし、実施形態１のＸ線診断装置では、Ｃアーム５を移動させた場合の動作について説明したが、これに限定されることはない。例えば、術者が懸架アーム６０を移動させた場合であっても、回転量検出装置６１、６２の検出出力に基づいて制御装置１５がＣアーム５と懸架アーム６０との距離を算出し、この算出された距離に基づいて、警告を発することも可能である。
【００３８】
また、実施形態１のＸ線診断装置では、懸架アーム６０の一端の固定位置として、回転中心軸２３Ｃの周りにＣアーム５を回転させた場合に、該Ｃアーム５の回転と共に回転動作しない部分であるＣアーム支持部８としているので、Ｃアーム５の回転に伴う懸架アーム６０の回転移動を防止できるという格別の効果を得ることができる。さらには、Ｃアーム支持部９によるＣアーム５の上下移動と共に、特別の操作なしに懸架アーム６０を上下移動させることができるという格別の効果を得ることができる。
【００３９】
〈実施形態２〉
図４は本発明の実施形態２のＸ線診断装置の概略構成を説明するためのブロック図であり、以下、図４に基づいて、実施形態２のＸ線診断装置の構成を説明する。ただし、実施形態２のＸ線診断装置は、懸架アームの関節部に設けた回転駆動部及びその制御装置を除く他の構成は実施形態１と同様の構成である。従って、以下の説明では、回転駆動部及び制御装置について詳細に説明する。
【００４０】
図４から明らかなように、実施形態２のＸ線診断装置においても、Ｃアーム５を片持ちに支持するＣアーム支持部６〜８に配置される回転量検出装置２０〜２２、及び懸架アーム６０の関節部に配置される回転量検出装置６１、６２の検出出力が制御装置９４に入力される構成となっている。また、実施形態２のＸ線診断装置は、懸架アーム６０の関節部に回転量検出装置６１、６２と共に、回転駆動装置９２、９３が配置される構成となっている。各回転駆動装置６１、６２は、制御装置９４の駆動出力で駆動される構成となっている。このとき、実施形態２では第１アームと第２アームとの関節部に回転量検出装置６１と回転駆動装置９２とが配置され、第２アームと第３アームとの関節部に回転量検出装置６２と回転駆動装置９３とが配置される構成となっている。このような構成とすることによって、実施形態２のＸ線診断装置においては、Ｃアーム５の支持機構であるアーム支持部６〜８に配置される回転量検出装置２０〜２２の検出出力と、懸架アーム６０の関節部に配置される回転量検出装置６１、６２の検出出力とに基づいて、制御装置９４が最適な位置に懸架アーム６０を移動させる構成となっている。
【００４１】
すなわち、実施形態２のＸ線診断装置では、術者がＣアーム５を移動させた場合には、Ｃアーム５の各可動部に配置される回転量検出装置２０〜２２及び懸架アーム６０の関節部に配置される回転量検出装置６１、６２の検出出力に基づいて、制御装置９４がＣアーム５と懸架アーム６０との距離を算出する。ここで、Ｃアーム５と懸架アーム６０との距離が予め設定した距離以下となった場合、実施形態２の制御装置９４は回転駆動装置９２、９３を駆動し、懸架アーム６０を退避させる。このとき、実施形態１と同様に、予め設定した距離以下となった場合には警告のみを発し、Ｃアーム５と懸架アーム６０との距離がさらに短くなった場合に懸架アーム６０を退避させる構成としてもよい。
【００４２】
このように、実施形態２のＸ線診断装置では、術者の操作によるＣアーム５の移動操作を妨げることなく、当該Ｃアーム５と懸架アーム６０との距離を保持することが可能となるので、前述する実施形態１の効果に加えて、さらに術者の作業効率を向上させることができるという格別の効果を得ることができる。
【００４３】
図５は本発明の実施形態２のＸ線診断装置における関節部の詳細構成を説明するための断面図であり、以下、図５に基づいて、実施形態２の関節部の構成を説明する。
【００４４】
図５から明らかなように、実施形態２の関節部には、懸架アーム６０の関節に駆動用のモータ６７を組み込んでいる点が実施形態１と異なる。モータ６７を駆動することで懸架アーム６０を自動操作することができ、Ｃアーム５の検出された位置に対して、懸架アーム６０自動退避することが出来る。第１の実施形態の動作指示と併用することで、より安全性が高く操作性が高い懸架アームになる。
【００４５】
すなわち、実施形態２の懸架アームにおける関節部においても、第１アーム６５の中心軸（図中に一点鎖線で示す）を回転中心軸として、第２アーム６６が回動可能な構成となっている。このときの実施形態２の関節部では、図５に示すように、第１アーム６５に対して第２アーム６６を回転駆動するために、第２アーム６６の回転受け部６６ａに回転駆動装置（モータ）７１が配置されている。第１の関節部に配置される回転駆動装置７１では、筐体部分が第２アーム６６の回転受け部６６ａに固定され、回転駆動軸７１ａが第１アーム６５の回転軸部６５ｂに固定される構成となっている。このような構成とすることにより、回転駆動軸７１ａの回転により回転駆動装置７１の筐体と共に第２アーム６６が回動することとなる。
【００４６】
一方、実施形態２においては、回転駆動装置７１の回転軸に回転量検出装置６１が連結され、回転駆動装置７１の筐体と回転量検出装置６１の筐体とが固定される構成となっている。この構成により、回転駆動装置７１の回転軸の回転量から第１アーム６５に対する第２アーム６６の回転量を検出する構成としている。また、実施形態２の懸架アーム６０を形成する図示しない第２アームと第３アームとの連結部に形成される第２の関節部においても、第１の関節部と同様の構成となっているので、第２の関節部に配置される図示しない回転駆動装置で第２アームに対して第３アームを回転駆動すると共に、その回転量検出装置で第２アームに対する第３アームの回転量を検出する構成としている。
【００４７】
なお、実施形態２のアームでは、第１及び第２の関節部の両方の関節部に回転駆動装置を設ける構成としたが、これに限定されることはない。例えば、第１及び第２の関節部に回転量検出装置を設けると共に、第１の関節部または第２の関節部の何れか一方の関節部に回転駆動装置を設ける構成であってもよい。また、実施形態２の回転駆動装置では第１及び第２アームの回転軸部にモータの回転軸を固定する構成としているので、術者が直接懸架アーム６０を操作することにより、実施形態１と同様に、懸架アーム６０の位置を調整できる構成となっている。ただし、回転駆動装置に周知の歯車機構等を介してモータを配置する構成とした場合であっても、該歯車機構に周知のスリップ機構を設けることにより、術者が懸架アーム６０を直接に操作可能な構成とすることができる。
【００４８】
以上説明したように、実施形態２のＸ線診断装置では、撮影系が配置されるＣアームを片持ちに支持する支持機構の動作部分にそれぞれの動作量を検出する第１の検出装置を設けると共に、少なくとも２つの関節を有する懸架アームの関節部に当該関節部の回転量を検出する第２の検出装置と関節部を回転駆動する駆動装置とを設け、第１及び第２の検出装置の検出出力に基づいて、Ｃアームと懸架アームとの相対的な位置を算出し、該算出された位置情報に基づいて、Ｃアームと懸架アームとの間隔を監視し、該監視出力に基づいて操作者に警告を行うと共に、駆動装置を駆動して懸架アームを退避させる構成となっているので、前述する実施形態１の効果に加えて、さらに術者の作業効率を向上させることができるという格別の効果を得ることができる。
【００４９】
〈実施形態３〉
図６は本発明の実施形態３のＸ線診断装置における懸架アームの概略構成を説明するための図であり、特に、術者の近傍に配置される第３アームの概略構成を説明するための図である。ただし、懸架アーム６０を構成する第２アーム６６及び第３アーム６７の構成を除く他の構成は、実施形態２のＸ線診断装置と同じ構成となる。従って、以下の説明では、第３アームの構成について詳細に説明する。なお、実施形態１の懸架アームと同様に、各関節部に回転量検出装置のみを配置する構成でもあってもよい。
【００５０】
図６に示すように、実施形態３の第３アームでは、実施形態２における第２アーム６６が床面と水平な回転軸を有する関節部１０１を介して接続されるアーム部材６８とアーム部材６６ｂとから構成されている。このような構成とすることにより、第２アーム６６の先端部分すなわち術者に近い側を上下方向に屈曲可能な構成としている。
【００５１】
また、実施形態３のアームでは、関節部１０３を介して接続されるアーム部材６７ａとアーム部材６７ｂ、関節部１０４を介して接続されるアーム部材６７ｂとアーム部材６７ｃ、関節部１０５を介して接続されるアーム部材６７ｃとアーム部材６７ｄ、及び関節部１０６を介して接続されるアーム部材６７ｄとアーム部材６７ｅにより、第３アーム６７を形成する構成としている。このとき、関節部１０３〜１０５は床面に対して平行な回転軸を有する構成となっている。また、図６中の丸印ａ部分の断面図ａ’及び丸印ｂ部分の断面図ｂ’に示すように、関節部１０２と関節部１０６とが床面に対して垂直すなわち図中のＺ軸方向の回転軸を有する構成となっている。ただし、実施形態３の第２アーム６６を形成するアーム部材６６ｂと第３アームを形成するアーム部材６７ａとは、前述する実施形態２と同様に、図中のＺ軸方向の回転軸を有する関節部１０２を介して接続される構成となっている。
【００５２】
このように実施形態３のＸ線診断装置における懸架アームでは、術者の近傍に配置されることとなる懸架アーム部分である第２アーム及び第３アームに２個以上の関節部を設ける構成となっている。さらには、第２アーム６６の延在方向に屈曲可能な関節部を第３アームに第２アームよりも多い関節部を設ける構成としているので、懸架アーム６０の術者側の位置合わせが容易になると共に、より精密な位置合わせが可能となる。
【００５３】
また、実施形態３の懸架アーム６０の各関節部においても、前述する実施形態２と同様に、各関節部１０１〜１０６毎に、回転駆動装置となるモータと各モータの回転角を計測するための回転量検出装置とが配置される構成となっている。
【００５４】
従って、実施形態３のＸ線診断装置では、前述する実施形態２のＸ線診断装置の効果に加えて、アーム部材６７ｅの先端部分に配置する画像表示装置５０又は／及び防護具７０の位置をより術者の近傍に配置できるという格別の効果を得ることが可能となる。
【００５５】
以上、本発明者によってなされた発明を、前記発明の実施形態に基づき具体的に説明したが、本発明は、前記発明の実施形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲において種々変更可能である。
【符号の説明】
【００５６】
１……被検者、２……Ｘ線検出部、３……手術台、４……Ｘ線発生部、５……Ｃアーム
６〜９……Ｃアーム支持部、１０……術者、１１……台車、１５、９４……制御装置
２０〜２２……回転量検出装置、２３……回転中心軸、２４……撮影系の中心軸
３０……Ｘ線発生装置、４０……画像処理装置、５０……画像表示装置
６０……懸架アーム、６１、６２……回転量検出装置、６１ａ……検出部
６５ａ、６６ａ……回転受け部、６５ｂ……軸（回転軸部）、６６ｂ……開口部
６７ａ〜６７ｅ……アーム部材、６８、６９……アーム部材、６５……第１アーム
６６……第２アーム、６７……第３アーム、７０……防護具
７１、９２、９３……回転駆動装置、７１ａ……回転駆動軸、８０……撮影装置操作器
９０……Ｘ線管装置、９１……絞り装置、１０１〜１０６……関節部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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