(57)【要約】      （修正有）【課題】ユーザがステアリングを正位置に戻す操作をより容易にすることを可能にする運転支援装置をより容易に提供する。【解決手段】ステアリング角度に応じた走行予想軌跡Ｂを車両後方画像Ａに重畳して表示器で表示させるとともに、ステアリング角度に応じて曲率が変化する１本の舵角線Ｃを、当該走行予想軌跡の幅方向中心に表示させる。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の進行方向を撮像する車載カメラと、
前記車載カメラによって撮像された進行方向画像を表示する表示器と、
前記車両のステアリング角度を検出するステアリング角度検出部と、
前記ステアリング角度検出部で検出したステアリング角度をもとに、前記ステアリング角度に応じた、前記車両の車幅に対応する走行予想軌跡を求め、当該走行予想軌跡を前記進行方向画像に重畳して表示させる表示制御部と、を備えている運転支援装置であって、
前記表示制御部は、前記ステアリング角度に応じて曲率が変化する１本の舵角線を、前記車両の車幅に対応する走行予想軌跡の幅方向中心に表示させることを特徴とする運転支援装置。
【請求項２】
請求項１において、
前記表示制御部は、前記車両の車幅に対応する走行予想軌跡として、左右一対の軌跡に挟まれた領域も当該軌跡と一体に前記進行方向画像と区別して表示させるとともに、前記舵角線を当該領域と区別して表示させることを特徴とする運転支援装置。
【請求項３】
請求項１において、
前記表示制御部は、前記車両の車幅に対応する走行予想軌跡として、左右一対の軌跡を表示させることを特徴とする運転支援装置。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか１項において、
前記ステアリング角度検出部で検出したステアリング角度をもとに、前記車両のステアリングが正位置であるか否かを判定する正位置判定部をさらに備え、
前記正位置判定部で前記ステアリングが正位置であると判定した場合に、前記舵角線の色を変化させることを特徴とする運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ユーザの運転操作を補助する運転支援装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来から、車両後方の画像を車内のディスプレイに表示し、この画像にステアリングの舵角の状態により変化する走行予想軌跡を重畳して表示することによって、駐車時の運転操作を補助する技術が知られている。
【０００３】
例えば、特許文献１には、ステアリング角度により求めた走行予想軌跡を車両の後方画像に重ねてディスプレイに表示するとともに、舵角状態を表示する表示マーカをディスプレイの一部に表示する技術が開示されている。
【０００４】
また、例えば、特許文献２には、車両後方周辺画像上に、ステアリングの舵角に応じた内輪および外輪のそれぞれの予想進路を示す２本の走行予想軌跡と、車体車幅の道路路面上での延長線を示す２本の車幅延長線と、車両バンパ後端からの道路路面上での距離を示す数本の距離目安線と、を重畳して表示する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００４−１４２７４１号公報
【特許文献２】特開２００５−７５０１５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
車幅に対応した走行予想軌跡は、車両からの距離が離れるほど左右の軌跡同士の間隔が遠近の関係により狭く表示されるため、ステアリングが正位置（つまり、直進時のステアリング角度）となっている場合であっても走行予想軌跡を示す線は斜めに表示される。従って、走行予想軌跡の表示だけでは、ステアリングが正位置に近い状態にあることを大雑把に知ることは出来ても、ステアリングが正位置にあるか否かをユーザが判別しづらいという問題がある。
【０００７】
特許文献１に開示の技術では、矢印や丸印からなる表示マーカによって舵角状態を数段階で示すことによって、ステアリングが正位置にあるか否かを含めた舵角状態をユーザに判別し易くすることが試みられているが、表示マーカが表示される領域と走行予想軌跡が表示される領域とがそれぞれ別々に分けられている。よって、画面上での離れた位置にそれぞれ表示されている走行予想軌跡と表示マーカとを見ながらユーザが運転操作しなければならず、ユーザがステアリングを正位置に戻す操作が困難かつ煩わしくなるという問題点があった。
【０００８】
また、特許文献２に開示の技術では、走行予想軌跡と車幅延長線とが一致したことで、ステアリングが正位置となったと判別できるようになっているものの、２本の走行予想軌跡に加え、２本の車幅延長線と数本の距離目安線とを表示するため、ユーザがどの線を見てステアリングを正位置に戻す操作を行えばよいか戸惑う場合があり、ユーザがステアリングを正位置に戻す操作が困難かつ煩わしくなるという問題点があった。
【０００９】
本発明は、上記従来の問題点に鑑みなされたものであって、その目的は、ユーザがステアリングを正位置に戻す操作をより容易にすることを可能にする運転支援装置をより容易に提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
請求項１の運転支援装置によれば、車両の車幅に対応する走行予想軌跡を進行方向画像に重畳して表示させるとともに、ステアリング角度に応じて曲率が変化する１本の舵角線を、当該走行予想軌跡の幅方向中心に表示させることになる。また、当該舵角線はステアリング角度に応じて曲率が変化するので、ステアリングが正位置にあるときに当該舵角線が車幅方向に垂直な直線で表示されるようにすることが可能になる。当該舵角線が車幅方向に垂直な直線であるのか、曲線であるのかの判別は、ユーザが直感的に行うことができるので、請求項１の構成によれば、ステアリングが正位置になったことをユーザがより容易に判別できる。
【００１１】
また、請求項１の構成によれば、１本の舵角線によって、ステアリングが正位置になったか否かを判別可能にするので、進行方向画像が表示される画面上に重畳させる表示をよりシンプルにすることが可能になる。よって、請求項１の構成によれば、ユーザがどの表示を見てステアリングを正位置に戻す操作を行えばよいか判り易くすることが可能になる。
【００１２】
さらに、請求項１の構成によれば、ステアリングが正位置になったか否かを判別可能にする当該舵角線は、ステアリング角度に応じて曲率が変化する１本の舵角線なので、当該舵角線を求める処理は、ステアリング角度をもとに容易に行うことができる。
【００１３】
また、請求項１の構成によれば、ステアリングが正位置になったか否かを判別可能にする１本の舵角線を車両の車幅に対応する走行予想軌跡の幅方向中心に表示させるので、当該舵角線と車両の車幅に対応する走行予想軌跡とを同時に視野に入れながらユーザが運転操作を行うことができる。
【００１４】
その結果、以上の構成によれば、ユーザがステアリングを正位置に戻す操作をより容易にすることを可能にする運転支援装置をより容易に実現することが可能になる。
【００１５】
また、請求項２の構成によれば、車両の車幅に対応する走行予想軌跡として、左右一対の軌跡に挟まれた領域も当該軌跡と一体に進行方向画像と区別して表示させるので、走行予想軌跡を線でなく面で表すことができ、車両が通過する予想コースを、よりユーザに判り易く示すことができる。
【００１６】
また、請求項３のように、車両の車幅に対応する走行予想軌跡としての左右一対の軌跡と、その左右一対の軌跡の幅方向中心を通る舵角線とを進行方向画像に重畳して表示させる態様としてもよい。
【００１７】
また、請求項４の構成によれば、ステアリングが正位置になったことを舵角線の色の変化によってユーザが知ることができるので、ステアリングが正位置になったことをユーザがさらに容易に判別できる。よって、請求項４の構成によれば、ユーザがステアリングを正位置に戻す操作をさらに容易にすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】駐車支援装置１００の概略的な構成を示すブロック図である。
【図２】表示器２の表示画面の一例を示す図である。
【図３】表示器２の表示画面の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下、本発明の実施形態について図面を用いて説明する。図１は、本発明が適用された駐車支援装置１００の概略的な構成を示すブロック図である。図１に示す駐車支援装置１００は、車両に搭載されるものであり、車載カメラ１、表示器２、ステアリングセンサ３、支援開始スイッチ４、およびこれらと接続された駐車支援ＥＣＵ５を備えている。また、車載カメラ１、表示器２、ステアリングセンサ３、および支援開始スイッチ４と駐車支援ＥＣＵ５とは、例えばＣＡＮ（Controller AreaNetwork）などの通信プロトコルに準拠した車内ＬＡＮで各々接続されている。なお、駐車支援装置１００を搭載している車両を以降では自車両と呼ぶ。
【００２０】
車載カメラ１は、自車両の車体後部中央に設置され、自車両後方に所定角範囲で広がる領域を撮像するものである。また、車載カメラ１は、光軸が車体後部の路面を向くように設置される。例えば車載カメラ１としては、ＣＣＤカメラを用いる構成とすればよい。また、車載カメラ１が撮像した自車両後方周辺の画像情報は、駐車支援ＥＣＵ５に供給される。なお、以下、車載カメラ１によって撮像された画像を車両後方画像という。
【００２１】
表示器２は、車載カメラ１によって撮像された車両後方画像（請求項の進行方向画像に相当する）を表示するものであり、車室内に設けられている。例えば表示器２は、フルカラー表示が可能なものであり、液晶ディスプレイ、有機ＥＬディスプレイ、プラズマディスプレイ等を用いて構成することができる。なお、表示器２としては、例えば、車載ナビゲーション装置に設けられたディスプレイを利用することができる。ただし、車載ナビゲーション装置のディスプレイとは別に、インストゥルメントパネル等に設けたディスプレイを用いる構成としてもよい。
【００２２】
ステアリングセンサ３は、例えばメカニカルな複数のギヤを備え、各ギヤの回転数に基づいて自車両の図示しないステアリングの操舵角（つまり、ステアリング角度）を検出する。よって、ステアリングセンサ３は、請求項のステアリング角度検出部に相当する。
なお、ステアリング角度の検出に関しては、赤外線やレーザを利用して検出することとしても良い。
【００２３】
支援開始スイッチ４は、自車両の乗員が駐車支援制御の開始を指示するために操作するスイッチであり、この支援開始スイッチ４のオンオフ操作により、駐車支援ＥＣＵ５は駐車支援制御を開始・停止する。なお、例えばハザードスイッチやリバース信号などを支援開始スイッチ４とする構成としてもよい。
【００２４】
駐車支援ＥＣＵ５は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、バックアップＲＡＭ等よりなるマイクロコンピュータを主体として構成され、車載カメラ１、ステアリングセンサ３、支援開始スイッチ４から入力された各種情報に基づき、ＲＯＭに記憶された各種の制御プログラムを実行することで、駐車支援制御などの各種の処理を実行する。また、駐車支援ＥＣＵ５には、ステアリングセンサ３以外の各種センサからのセンサ信号も入力される構成としてもよい。例えば、車輪速センサからのセンサ信号、ヨーレートセンサからのセンサ信号、シフトポジションセンサからのセンサ信号等が入力される構成としてもよい。
【００２５】
ここで、駐車支援制御についての説明を行う。駐車支援制御は、前述したように支援開始スイッチ４がオンになったときに開始される。駐車支援制御を開始すると、駐車支援ＥＣＵ５は、ステアリングセンサ３から逐次入力されるセンサ信号をもとに、自車両が後退する際に通ると予想される後退予想線を求める。なお、後退予想線とは、自車両の車幅に対応する左右一対の軌跡であって、例えば自車両の進行方向側の左右輪（本実施形態の例では左右の後輪）の予想轍であってもよいし、自車両の車幅に沿った左右一対の軌跡であってもよい。また、自車両最外周の軌跡円弧と自車両最内周の軌跡円弧との左右一対の軌跡であってもよい。
【００２６】
後退予想線の求め方については、周知の方法を用いて求める構成とすればよい。例えば、低速時（例えば、１０ｋｍ／ｈ以下）に自車両後方の車軸の延長線上に存在する旋回中心Ｏ、およびステアリング角度θとホイールベースＬとした場合にＲ＝Ｌ／ｔａｎθという関係式により導かれる旋回半径Ｒをもとに、ステアリング角度に応じた後退予想線を逐次求める構成とすればよい。また、ステアリングセンサ３で検出したステアリング角度および図示しない車輪速センサで検出した自車両の速度に基づいて自車両最外周の軌跡円弧を算出し、算出した軌跡円弧を、自車両の左後角部と右後角部との各々、もしくは自車両の左後輪と右後輪との各々を通るように配置することによって求める構成としてもよい。さらに、ステアリングセンサ３で検出したステアリング角度および車輪速センサで検出した自車両の速度に基づいて自車両最外周の軌跡円弧および自車両最内周の軌跡円弧をそれぞれ算出することによって求める構成としてもよい。なお、後退予想線は、ステアリングセンサ３で検出したステアリング角度、車輪速センサで検出した自車両の速度、および図示しないヨーレートセンサで検出した自車両のヨーレートに基づいて求める構成としてもよい。
【００２７】
また、駐車支援ＥＣＵ５は、後退予想線を求めるとともに、車幅方向に左右一対の後退予想線（つまり、左右一対の軌跡）に挟まれた領域を後退予想エリアとして求める。さらに、駐車支援ＥＣＵ５は、ステアリング角度をもとに、自車両の幅方向の中心（例えば車軸）を通る１本の舵角線を求める。なお、舵角線は、ステアリング角度の中立点（つまり、ステアリングが正位置にあるときのステアリング角度）においては曲率が「０」の直線となり、ステアリング角度の中立点から離れるほどに曲率が増すようになっている。なお、ステアリング角度の中立点は、所定速度（例えば１０ｋｍ／ｈ）以上のときに左右の車輪のパルス差がほぼ同一となるステアリング角度をもって定めるなど、周知の方法によって定める構成とすればよい。
【００２８】
ここで、舵角線の求め方について説明を行う。例えば、ステアリング角度と舵角線の曲率とが、ステアリング角度の中立点においては曲率が「０」となり、ステアリング角度の中立点から離れるほどに曲率が増すように予め対応付けられており、ステアリングセンサ３で検出したステアリング角度とこの対応関係をもとに、ステアリング角度に応じた自車両の幅方向の中心を通る１本の舵角線を求める構成とすればよい。
【００２９】
また、例えば、前述の旋回中心Ｏおよび旋回半径Ｒをもとに、自車両の車幅方向の中心が通過する予想進路を舵角線として求める構成としてもよい。さらに、後退予想線をもとに舵角線を求める構成としてもよい。例えば、車幅方向に左右一対に並んでいる後退予想線の座標をもとに、当該左右一対の後退予想線の車幅方向の中心線の座標を求め、この中心線を舵角線として求める構成とすればよい。なお、以上のように、後退予想線と同様の方法によって舵角線を求めたり、後退予想線をもとに舵角線を求めたりする構成によれば、舵角線の曲率と後退予想線の曲率とが同様の挙動を示すことになるため、舵角線と後退予想線とをともに表示する場合に見栄えが良く、より好ましい。また、駐車支援ＥＣＵ５は、後退予想線、後退予想エリア、および舵角線を求める場合、例えば地表面（地上）座標系における後退予想線、後退予想エリア、および舵角線の座標を求めるものとする。なお、本実施形態では、前述の旋回中心Ｏおよび旋回半径Ｒをもとに後退予想線と舵角線とを求めるものとして以降の説明を行う。
【００３０】
続いて、駐車支援ＥＣＵ５は、求めた後退予想線の座標と後退予想エリアの座標と舵角線の座標とを車両後方画像と同じ座標系の座標に変換する変換処理を行なう。なお、この変換処理については、求めた後退予想線の座標と後退予想エリアの座標と舵角線の座標とを周知の座標変換式を用いて車両後方画像と同じ座標系の座標に変換する構成とすればよい。
【００３１】
そして、駐車支援ＥＣＵ５は、車両後方画像と同じ座標系の座標に変換された後退予想線と後退予想エリアと舵角線とに基づいて、後退予想線と後退予想エリアとを一体にして車両後方画像に重畳して表示器２で表示させるとともに、後退予想エリアの幅方向中心に舵角線が位置するよう舵角線も車両後方画像に重畳して表示器２で表示させる。よって、駐車支援ＥＣＵ５が請求項の表示制御部に相当する。なお、後退予想線と後退予想エリアとを一体にしたものが請求項の走行予想軌跡に相当する。以降では、後退予想線と後退予想エリアとを一体にしたものを走行予想軌跡と呼ぶものとする。なお、車両の車幅に対応する後退予想線によって走行予想軌跡の車幅方向の大きさが決まることになるので、走行予想軌跡も車両の車幅に対応することになる。
【００３２】
また、表示器２での走行予想軌跡および舵角線の表示の態様について図２を用いて説明を行う。図２は、表示器２の表示画面の一例を示す図である。なお、図２中のＡが車両後方画像、Ｂが走行予想軌跡、Ｃが舵角線を示している。また、図２中のＤが自車両の後端部を模式的に示した画像を示している。
【００３３】
まず、走行予想軌跡については、駐車支援ＥＣＵ５は、図２に示すように、車両後方画像との区別が可能となるよう走行予想軌跡の範囲を所定の色で塗りつぶして表示器２で表示させる。なお、ここでは、走行予想軌跡の範囲を所定の色で塗りつぶすことによって車両後方画像との区別を可能にする態様を示したが、必ずしもこれに限らない。走行予想軌跡の表示の態様は、車両後方画像との区別が可能となっていれば他の態様でもよく、例えば、走行予想軌跡の範囲を網がけで表示したり、斜線で表示したりする態様であってもよい。
【００３４】
続いて、舵角線については、駐車支援ＥＣＵ５は、図２に示すように、走行予想軌跡との区別が可能となるよう舵角線を走行予想軌跡の色と異なる色にして表示器２で表示させる。また、駐車支援ＥＣＵ５は、図２に示すように、走行予想軌跡の幅方向中心に位置するよう舵角線を表示器２で表示させる。なお、ここで言うところの走行予想軌跡の色と異なる色とは、走行予想軌跡の色と色相、彩度、および明度のうちの少なくともいずれかが異なる色を示している。また、ここでは、舵角線を走行予想軌跡の色と異なる色とすることによって走行予想軌跡との区別を可能にする態様を示したが、必ずしもこれに限らない。舵角線の表示の態様は、走行予想軌跡との区別が可能となっていれば他の態様でもよく、例えば、走行予想軌跡の幅方向中心にスリットを設けることによって舵角線を表示する態様であってもよい。
【００３５】
以上の構成によれば、舵角線は、ステアリング角度の中立点においては曲率が「０」の直線となり、ステアリング角度の中立点から離れるほどに曲率が増すようになっているとともに、走行予想軌跡の幅方向中心に表示されるので、ステアリングが正位置にあるときには舵角線が車幅方向に垂直な直線の形状で表示されることになる。舵角線が車幅方向に垂直な直線の形状であるのか、曲がった形状であるのかの判別は、ユーザが直感的に行うことができるので、以上の構成によれば、ステアリングが正位置になったことをユーザがより容易に判別できる。
【００３６】
なお、特許文献１に開示の技術では、矢印や丸印からなる表示マーカによって舵角状態を数段階（詳しくは７段階）で示すのみなので、舵角状態を大雑把に知ることしかできない。よって、ステアリングが正位置に近い状態にある場合に、どの程度ステアリングを切ればステアリングを正位置に戻すことが出来るのかがユーザに判りづらく、ユーザがステアリングを正位置に戻すのが困難であるという問題点もあった。これに対して、以上の構成によれば、舵角線はステアリング角度に応じて曲率が変化するので、舵角線の曲がり具合を指標にして、どの程度ステアリングを切ればステアリングを正位置に戻すことが出来るのかをユーザがより容易に判別することができる。
【００３７】
また、以上の構成によれば、１本の舵角線によって、ステアリングが正位置になったか否かを判別可能にしているので、車両後方画像が表示される画面上に重畳させる表示をよりシンプルにすることができる。よって、以上の構成によれば、ユーザがどの表示を見てステアリングを正位置に戻す操作を行えばよいか判り易くなる。
【００３８】
さらに、以上の構成によれば、舵角線を求める処理は、後退予想線を求めるついでに行うことができるので、舵角線を求めることが容易にでき、ステアリングが正位置にあるか否かをユーザに判別し易くするためのコストや処理負荷をより抑えることができる。また、後退予想線をもとに舵角線を求める構成とした場合であっても、求めた後退予想線をもとに舵角線を求めることができるので、舵角線を求めることが容易にでき、ステアリングが正位置にあるか否かをユーザに判別し易くするためのコストや処理負荷をより抑えることができる。
【００３９】
また、以上の構成によれば、ステアリングが正位置になったか否かを判別可能にする１本の舵角線を走行予想軌跡の幅方向中心に表示させるので、舵角線と車両の車幅に対応する走行予想軌跡とを同時に視野に入れながらユーザが運転操作を行うことができる。その結果、以上の構成によれば、ユーザがステアリングを正位置に戻す操作をより容易にすることを可能にする駐車支援装置１００をより容易に実現することが可能になる。よって、駐車支援装置１００が、請求項の運転支援装置に相当する。
【００４０】
さらに、以上の構成によれば、走行予想軌跡として、左右一対の後退予想線に挟まれた後退予想エリアも後退予想線と一体に車両後方画像と区別して表示させるので、走行予想軌跡を線でなく面で表すことができ、自車両が通過する予想コースを、よりユーザに判り易く示すことができる。
【００４１】
また、駐車支援ＥＣＵ５が、ステアリングセンサ３で検出したステアリング角度をもとに、自車両のステアリングが正位置であるか否かを判定し、ステアリングが正位置であると判定した場合に、舵角線の色を変化させる構成としてもよい。詳しくは、ステアリングセンサ３で検出したステアリング角度が、ステアリング角度の中立点に該当する場合に、自車両のステアリングが正位置であると駐車支援ＥＣＵ５が判定する。この場合、駐車支援ＥＣＵ５が請求項の正位置判定部に相当する。なお、舵角線の色としては、色相、彩度、および明度のうちの少なくともいずれかを変化させる構成とすればよい。
【００４２】
なお、前述の実施形態では、後退予想線と後退予想エリアとを一体にしたものを走行予想軌跡として表示器２で表示する構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、後退予想エリアを表示せず、左右一対の後退予想線を走行予想軌跡として表示する構成としてもよい。
【００４３】
ここで、後退予想エリアを表示せず、左右一対の後退予想線を走行予想軌跡として表示する場合の走行予想軌跡および舵角線の表示の態様について図３を用いて説明を行う。図３は、表示器２の表示画面の一例を示す図である。なお、図３中のＡが車両後方画像、Ｂが走行予想軌跡、Ｃが舵角線を示している。また、図３中のＤが自車両の後端部を模式的に示した画像を示している。まず、走行予想軌跡については、駐車支援ＥＣＵ５は、図３に示すように、車両後方画像との区別が可能となるよう左右一対の軌跡を所定の色にして表示器２で表示させる。また、舵角線については、駐車支援ＥＣＵ５は、図３に示すように、走行予想軌跡の幅方向中心に位置するよう舵角線を表示器２で表示させる。
【００４４】
また、前述の実施形態では、支援開始スイッチ４のオンオフ操作によって駐車支援ＥＣＵ５での駐車支援制御を開始・停止する構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、駐車支援ＥＣＵ５が、車輪速センサで検出した自車両の速度およびシフトポジションセンサで検出したシフト位置をもとに、所定の速度（例えば、１０ｋｍ／ｈ）以下においてシフト位置が後退位置「Ｒ」となったと判定した場合に駐車支援制御を開始するとともに、シフト位置が駐車位置「Ｐ」となったと判定した場合に駐車支援制御を停止するなどの構成としてもよい。
【００４５】
さらに、前述の実施形態では、自車両の後退時の駐車支援に本発明を適用する構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、自車両の前進時の駐車支援に本発明を適用する構成としてもよい。この場合、車載カメラ１は、自車両の車体全部中央に設置され、自車両前方に所定角範囲で広がる領域を撮像する構成とすればよい。そして、駐車支援ＥＣＵ５は、ステアリング角度に応じた走行予想軌跡と当該走行予想軌跡の幅方向中心に位置する舵角線とを、車載カメラ１によって撮像された車両前方画像に重畳して表示させる構成とすればよい。
【００４６】
なお、本発明は、上述した各実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、異なる実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。
【符号の説明】
【００４７】
１  車載カメラ、２  表示器、３  ステアリングセンサ（ステアリング角度検出部）、４  支援開始スイッチ、５  駐車支援ＥＣＵ（表示制御部、正位置判定部）、１００  駐車支援装置（運転支援装置）
【図１】
2011057139.tif 000003
【図２】
2011057139.tif 000004
【図３】
2011057139.tif 000005