(57)【要約】【課題】安全に電力を送受電することを課題とする。【解決手段】送電器は、受電器との通信確認のための通信用微弱電力を送電し、当該送電に対する受電器からの応答を受け付けると、受電器の接近を検出し、電磁石コイルを起動するとともに受電器に対して電力を送出して、送電器からの送電を受け付けた受電器による受電と電磁石コイルの起動とによって、送電器および受電器が有する電磁石コイルから互いに発生する磁力を利用して送電コイルと受電コイルとの面の位置を合わせつつ電力を送電する。【選択図】図５
2011010462.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
受電コイルを有する受電器に対して非接触で送電する送電コイルを有する送電器であって、
前記送電コイルを用いて前記受電器に通信確認のために送電し、当該送電による前記受電器からの応答に基づいて、前記受電器の接近を検出する検出手段と、
前記検出手段によって前記受電器の接近が検出された場合に、電磁石コイルを駆動して磁力を発生させる電磁石コイル駆動手段と、
前記電磁石コイル駆動手段によって電磁石コイルによる磁力が発生されると、前記送電コイルから前記受電コイルに送電する送電手段と、
を有することを特徴とする送電器。
【請求項２】
前記検出手段は、前記受電器からの応答とともに、当該受電器を一意に識別する識別子を受信し、受信された識別子と予め保持される識別子とが一致した場合に、前記受電器の接近を検出することを特徴とする請求項１に記載の送電器。
【請求項３】
前記電磁石コイル駆動手段によって発生された磁力により前記送電コイルと前記受電コイルとの位置を合わせた後に、電磁石コイルの駆動を停止する電磁石コイル駆動停止手段をさらに有することを特徴とする請求項１または請求項２に記載の送電器。
【請求項４】
送電コイルを有する送電器によって送出される電力を非接触で受電する受電コイルを有する受電器であって、
前記送電器による通信確認のための送電に対して応答する応答手段と、
前記送電器によって送電された場合に、前記受電コイルを用いて受電する受電手段と、
前記受電手段によって受電されると、電磁石コイルを駆動して磁力を発生させる電磁石コイル駆動手段と、
を有することを特徴とする受電器。
【請求項５】
前記応答手段は、前記送電器による通信確認のための送電に対する応答とともに、前記受電器を一意に識別する識別子を送信することを特徴とする請求項４に記載の受電器。
【請求項６】
前記電磁石コイル駆動手段によって発生された磁力により前記送電コイルと前記受電コイルとの位置を合わせた後に、電磁石コイルの駆動を停止する電磁石コイル駆動停止手段をさらに有することを特徴とする請求項４または請求項５に記載の受電器。
【請求項７】
非接触で送電する送電コイルを有する送電器と、非接触で受電する受電コイルを有する受電器とを有する送受電システムであって、
前記送電器は、
前記送電コイルを用いて前記受電器に通信確認のために送電し、当該送電による前記受電器からの応答に基づいて、前記受電器の接近を検出する検出手段と、
前記検出手段によって前記受電器の接近が検出された場合に、電磁石コイルを駆動して磁力を発生させる電磁石コイル駆動手段と、
前記電磁石コイル駆動手段によって電磁石コイルによる磁力が発生されると、前記送電コイルから前記受電コイルに送電する送電手段と、を有し、
前記受電器は、
前記送電器による通信確認のための送電に対して応答する応答手段と、
前記送電器の送電手段によって送電された場合に、前記受電コイルを用いて受電する受電手段と、
前記受電手段によって受電されると、電磁石コイルを駆動して磁力を発生させる電磁石コイル駆動手段と、
を有することを特徴とする送受電システム。
【請求項８】
非接触で送電する送電コイルを有する送電器と、非接触で受電する受電コイルを有する受電器とによる送受電方法であって、
前記送電コイルを用いて前記受電器に通信確認のために送電する通信確認工程と、
前記通信確認工程による通信確認のための送電に対して前記受電器から応答する応答工程と、
前記応答工程による前記受電器からの応答に基づいて、前記受電器の接近を検出する検出工程と、
前記検出工程によって前記受電器の接近が検出された場合に、前記送電器側の電磁石コイルを駆動して磁力を発生させる第一の電磁石コイル駆動工程と、
前記第一の電磁石コイル駆動工程によって前記送電器側の電磁石コイルによる磁力が発生されると、前記送電コイルから前記受電コイルに送電する送電工程と、
前記送電工程によって送電された場合に、前記受電コイルを用いて受電する受電工程と、
前記受電工程によって受電されると、前記受電器側の電磁石コイルを駆動して磁力を発生させる第二の電磁石コイル駆動工程と、
を含んだことを特徴とする送受電方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、送電器、受電器、送受電システムおよび送受電方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、公共施設などにおいては、施設案内などの様々なサービスを行なう自律移動機器が導入されてきている。このような自律移動機器は、バッテリ運用によるものが多い。そして、バッテリに電力を充電するためには、自律移動機器が有する受電器と、所定場所に配設されて電力を送出する送電器（充電ステーション）とを接続する必要があり、当該接続を無人運転により行なう。
【０００３】
無人運転による電力の送受電において送電効率を高めるためには、受電器が有する受電コイルと、送電器が有する送電コイルとの位置合わせを精度良く行なうことが重要である。そして、最近では、電力の送受電にかかる位置合わせを行なうための様々な技術がある。
【０００４】
例えば、電力の送受電にかかる位置合わせを行なう技術としては、特定の軌道上を走行しない自律移動機器と充電器との位置合わせにおいて、センサによりお互いの位置を検出することによって位置合わせを行なう技術がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開平７−６４６３７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、上述した従来技術では、安全に電力を送受電することができないという課題がある。具体的には、位置合わせのためのセンサとしてコイルを用いており、当該センサによるセンシングの誤作動時に、精度良く位置合わせを行なうことができない。
【０００７】
また、充電にかかる受電器と送電器との接続においては、受電器と送電器とによる送受電のための位置を、固定機構などにより維持する方法が考えられるが、当該固定機構の経年劣化による精度の低下を防ぐことができない。さらに、高精度に位置を合わせることができない場合には、受電器と送電器とによって大容量の電力を人が居る施設内などで送受電するため、発熱による危険性が増してしまう。この結果、上述した従来技術では、安全に電力を送受電することができない。
【０００８】
そこで、本願に開示する技術は、上記に鑑みてなされたものであって、安全に電力を送受電することが可能である送電器、受電器、送受電システムおよび送受電方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上述した課題を解決し、目的を達成するため、本願に開示する送電器は、受電コイルを有する受電器に対して非接触で送電する送電コイルを有する送電器であって、前記送電コイルを用いて前記受電器に通信確認のために送電し、当該送電による前記受電器からの応答に基づいて、前記受電器の接近を検出する検出手段と、前記検出手段によって前記受電器の接近が検出された場合に、電磁石コイルを駆動して磁力を発生させる電磁石コイル駆動手段と、前記電磁石コイル駆動手段によって電磁石コイルによる磁力が発生されると、前記送電コイルから前記受電コイルに送電する送電手段と、を有する。
【発明の効果】
【００１０】
本願に開示する送電器、受電器、送受電システムおよび送受電方法の一つの様態によれば、安全に電力を送受電することが可能であるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】図１は、本発明に係る自律移動機器の概要を説明するための図である。
【図２−１】図２−１は、実施例１に係る送電器の位置合わせ機構の例を示す図である。
【図２−２】図２−２は、実施例１に係る受電器の位置合わせ機構の例を示す図である。
【図３】図３は、実施例１に係る送電器の構成例を示す図である。
【図４】図４は、実施例１に係る受電器の構成例を示す図である。
【図５】図５は、実施例１に係る送受電処理の流れを示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下に添付図面を参照して、本願に開示する送電器、受電器、送受電システムおよび送受電方法の実施例を説明する。なお、以下の実施例により本発明が限定されるものではない。
【実施例１】
【００１３】
［自律移動機器の概要］
最初に、図１を用いて、本発明に係る自律移動機器の概要を説明する。図１は、本発明に係る自律移動機器の概要を説明するための図である。
【００１４】
本発明に係る自律移動機器は、例えば、公共施設やイベント会場などに導入され、施設または会場を自律して移動し、各案内ポイントにおいて画面や音声などによる案内サービスを行なうサービスロボットである。また、自律移動機器は、バッテリと当該バッテリに充電する電力を受電するための受電器とを有する。
【００１５】
具体的には、公共施設の所定場所に配設される自律移動機器は、施設案内の要求をユーザの入力によって受け付ける（図１の（１）参照）。そして、自律移動機器は、受け付けた施設案内の要求に基づいて、ユーザを目的地まで案内する（図１の（２）参照）。
【００１６】
続いて、ユーザを目的地まで案内した自律移動機器は、受電器に対して電力を送出する送電器（充電ステーション）が置かれた所定場所まで戻る（図１の（３）参照）。その後、自律移動機器は、送電器と接続して、非接触で受電することによりバッテリに充電する（図１の（４）参照）。
【００１７】
なお、図１では、ユーザによる入力をトリガとして自律移動機器が動く場合を説明したが、当該自律移動機器が動くトリガとしては、例えば、所定時間の経過をトリガとして定期的に施設を案内することとしても良い。
【００１８】
［送電器の位置合わせ機構］
次に、図２−１を用いて、図１で示した電力を送出する送電器の位置合わせ機構を説明する。図２−１は、実施例１に係る送電器の位置合わせ機構の例を示す図である。なお、送電器の位置合わせ機構とは、自律移動機器などが有する受電器と、当該受電器に送電する送電器との間の送受電にかかる位置を合わせるための機構のことである。
【００１９】
受電コイルを有する受電器に対して非接触で送電する送電コイルを有する送電器であって、当該送電器の位置合わせ機構は、図２−１に示すように、受電器に対して電力を送出する送電コイルと、受電器と通信する通信コイルと、受電器との送受電にかかる位置合わせのための電磁石コイルとを有する。
【００２０】
上述した構成において、送電器は、送電コイルを用いて受電器に通信確認のために送電し、当該送電による受電器からの応答に基づいて、受電器の接近を検出する。そして、送電器は、受電器の接近が検出された場合に、電磁石コイルを駆動して磁力を発生させる。続いて、送電器は、電磁石コイルによる磁力が発生されると、送電コイルから受電コイルに送電する。
【００２１】
具体的に説明すると、送電器は、受電器との通信確認のために、常時通信用の微弱な電力を送電コイルから送出し続けており、当該通信確認のための送電による受電器からの応答待ちの状態にある。そして、送電器は、通信確認のための送電による受電器からの応答を通信コイルで受け付けると、当該応答に基づいて受電器の接近を検出する。なお、送電器によって通信用微弱送電がなされている場合には、当該送電器の電磁石コイルの駆動は停止している。
【００２２】
続いて、送電器は、受電器の接近が検出された場合に、当該受電器の受電コイルと送電器の送電コイルとの位置を合わせるために、電磁石コイルを駆動して磁力を発生させる。その後、送電器は、電磁石コイルによる磁力が発生されると、送電コイルから受電器の受電コイルに対してバッテリ充電のための電力を送出する。なお、送電器による電磁石コイルの駆動と送電とのタイミングは、ほぼ同時のタイミングであっても良い。
【００２３】
上述したように、送電器は、受電器に送電可能な状態となった場合に、電磁石コイルを駆動させることで発生した磁力を利用して、送電コイルと受電コイルとの位置を合わせ、受電器を介したバッテリの充電に要する電力を送出する。
【００２４】
つまり、送電器は、受電器を介したバッテリの充電に要する電力を送出する場合に、電磁石コイルを駆動させることで発生した磁力を利用して、送電コイルと受電コイルとの位置を合わせるので、精度良く位置合わせを行なうことができる。言い換えると、送電器は、送電コイルと受電コイルとの位置を精度良く合わせることで、送受電を高効率化し、さらには、送受電時の発熱を抑制することにより、安全に電力を送受電することができる。
【００２５】
なお、送電器による受電器の検出では、例えば、送電器による通信確認用の微弱送電に対する受電器の応答において、受電器を一意に識別する識別子（識別ＩＤ）を送信させ、当該識別ＩＤと送電器によって予め保持される識別ＩＤとが一致した場合に、所定の受電器の接近を検出することとしても良い。
【００２６】
［受電器の位置合わせ機構］
次に、図２−２を用いて、図１で示した自律移動機器が有する受電器の位置合わせ機構を説明する。図２−２は、実施例１に係る受電器の位置合わせ機構の例を示す図である。なお、受電器の位置合わせ機構とは、自律移動機器などが有する受電器と、当該受電器に送電する送電器との間の送受電にかかる位置を合わせるための機構のことである。
【００２７】
送電コイルを有する送電器によって送出される電力を非接触で受電する受電コイルを有する受電器であって、当該受電器の位置合わせ機構は、図２−２に示すように、送電器から送出される電力を受電する受電コイルと、送電器と通信する通信コイルと、送電器との送受電にかかる位置合わせのための電磁石コイルとを有する。
【００２８】
上述した構成において、受電器は、送電器による通信確認のための送電に対して応答する。そして、受電器は、送電器によって送電された場合に、受電コイルを用いて受電する。続いて、受電器は、受電されると、電磁石コイルを駆動して磁力を発生させる。
【００２９】
具体的に説明すると、受電器は、送電器から常時送出し続けられている通信用の微弱な電力を受電コイルで受け付けると、通信コイルを用いて送電器に応答する。そして、受電器は、送電器によって送出されるバッテリに充電するための電力を、受電コイルを用いて受電する。なお、自律移動機器の施設案内時には、受電器の電磁石コイルの駆動は停止している。
【００３０】
続いて、受電器は、受電コイルにより受電されると、当該受電器の受電コイルと送電器の送電コイルとの位置を合わせるために、電磁石コイルを駆動して磁力を発生させる。なお、電磁石コイルの駆動と受電とのタイミングは、ほぼ同時のタイミングであっても良いが、受電器の通信コイルや電磁石コイルなどの駆動源を送電器からの送電に依存する場合には、当該送電による電力を用いるため、上記タイミングのようになる。
【００３１】
上述したように、受電器は、送電器による送電が可能な状態となった場合に、電磁石コイルを駆動させることで発生した磁力を利用して、送電コイルと受電コイルとの位置を合わせ、バッテリの充電に要する電力を受電する。
【００３２】
つまり、受電器は、バッテリの充電に要する電力を受電する場合に、電磁石コイルを駆動させることで発生した磁力を利用して、送電コイルと受電コイルとの位置を合わせるので、精度良く位置合わせを行なうことができる。言い換えると、受電器は、送電コイルと受電コイルとの位置を精度良く合わせることで、送受電を高効率化し、さらには、送受電時の発熱を抑制することにより、安全に電力を送受電することができる。
【００３３】
なお、微弱電力を送出する送電器に対する応答では、例えば、受電器を一意に識別する識別子（識別ＩＤ）を送信することとしても良い。
【００３４】
［送電器の構成］
次に、図３を用いて、実施例１に係る送電器の構成を説明する。図３は、実施例１に係る送電器の構成例を示す図である。なお、図３に示す太い矢印線は、電流を示している。
【００３５】
例えば、図３に示すように、送電器１００は、ＡＣ／ＤＣ１０１と、ＤＣ／ＤＣ１０２と、マイクロコントローラ１０３と、送電コイル駆動回路１０４と、送電コイル１０５と、通信コイル１０６と、整流回路１０７と、電磁石コイル駆動回路１０８と、電磁石コイル１０９とを有し、受電コイルを有する受電器に対して非接触で送電する。また、送電器１００は、例えば、ＡＣアダプタなどを利用して、公共施設などに敷かれる商用電源から電力を得る。
【００３６】
ＡＣ／ＤＣ１０１は、例えば、ＡＣアダプタなどを利用して商用電源から得られる交流電流（ＡＣ）を直流電流（ＤＣ）に変換し、ＤＣ／ＤＣ１０２、送電コイル駆動回路１０４および電磁石コイル駆動回路１０８に送出する。
【００３７】
ＤＣ／ＤＣ１０２は、例えば、ＡＣ／ＤＣ１０１によって送られた直流電流（ＤＣ）を当該直流電流とは別の直流電流（ＤＣ）に変換し、マイクロコントローラ１０３に送出する。
【００３８】
マイクロコントローラ１０３は、例えば、通信コイル１０６および整流回路１０７を介して受信した受電器からの応答に基づいて動作し、送電コイル駆動回路１０４と、電磁石コイル駆動回路１０８とを制御する処理回路である。なお、マイクロコントローラ１０３は、ＤＣ／ＤＣ１０２によって送出された直流電流に基づいて動作する。
【００３９】
送電コイル駆動回路１０４は、例えば、マイクロコントローラ１０３によって制御され、ＡＣ／ＤＣ１０１によって送出された直流電流を送電コイル１０５に対して送出する。また、送電コイル１０５は、例えば、送電コイル駆動回路１０４によって送出された直流電流を受け付けて、受電器に対して電力を送出（送電）する。なお、送電コイル１０５による送電では、送電器１００と受電器との通信確認用に常時送出される微弱電力と、受電器を介したバッテリの充電のための大容量の電力とがある。
【００４０】
通信コイル１０６は、例えば、受電器と通信するコイルであり、送電コイル１０５の通信確認用の送電による受電器からの応答を受け付けて、整流回路１０７を介してマイクロコントローラ１０３に送る。また、整流回路１０７は、例えば、通信コイル１０６から受け付けた交流電流を直流電流に変換してマイクロコントローラ１０３に入力する。
【００４１】
電磁石コイル駆動回路１０８は、例えば、マイクロコントローラ１０３によって制御され、ＡＣ／ＤＣ１０１によって送出された直流電流を電磁石コイル１０９に対して送出する。また、電磁石コイル１０９は、例えば、電磁石コイル駆動回路１０８によって送出された直流電流を受け付けて、電磁石コイルの動作で電力を発生する。
【００４２】
［受電器の構成］
次に、図４を用いて、実施例１に係る受電器の構成を説明する。図４は、実施例１に係る受電器の構成例を示す図である。なお、図４に示す太い矢印線は、電流を示している。
【００４３】
例えば、図４に示すように、受電器１５０は、受電コイル１５１と、整流回路１５２と、ＤＣ／ＤＣ１５３と、マイクロコントローラ１５４と、通信コイル駆動回路１５５と、通信コイル１５６と、電磁石コイル駆動回路１５７と、電磁石コイル１５８とを有し、送電コイルを有する送電器によって送出される電力を非接触で受電する。なお、受電器１５０は、送電器１００から得られる電力をバッテリまたはロボットに送出することにより充電させる。
【００４４】
受電コイル１５１は、例えば、送電器１００によって送出された電力を受電し、受電された電力を、整流回路１５２を介して、ＤＣ／ＤＣ１５３、通信コイル駆動回路１５５、電磁石コイル駆動回路１５７および自律移動機器のバッテリなどに送出する。なお、受電コイル１５１による受電では、送電器１００と受電器１５０との通信確認用に常時送出される微弱電力と、受電器１５０を介したバッテリの充電のための大容量の電力とがある。
【００４５】
整流回路１５２は、例えば、受電コイル１５１から受け付けた交流電流を直流電流に変換して、ＤＣ／ＤＣ１５３、通信コイル駆動回路１５５、電磁石コイル駆動回路１５７およびバッテリなどに送出する。また、ＤＣ／ＤＣ１５３は、例えば、整流回路１５２によって送出された直流電流（ＤＣ）を当該直流電流とは別の直流電流（ＤＣ）に変換し、マイクロコントローラ１５４に送る。
【００４６】
マイクロコントローラ１５４は、例えば、通信コイル駆動回路１５５と、電磁石コイル駆動回路１５７とを制御する処理回路であり、ＤＣ／ＤＣ１５３によって送出された直流電流に基づいて動作する。
【００４７】
通信コイル駆動回路１５５は、例えば、マイクロコントローラ１５４によって制御され、通信コイル１５６を駆動させるための処理回路であり、整流回路１５２によって送出された直流電流に基づいて動作する。また、通信コイル１５６は、例えば、送電器１００と通信するコイルであり、送電器１００によって送電される通信確認用の微弱電力に対して応答する。
【００４８】
電磁石コイル駆動回路１５７は、例えば、マイクロコントローラ１５４によって制御され、整流回路１５２によって送出された直流電流を電磁石コイル１５８に対して送出する。また、電磁石コイル１５８は、例えば、電磁石コイル駆動回路１５７によって送出された直流電流を受け付けて、電磁石コイルの動作で電力を発生する。
【００４９】
［送受電処理フロー］
次に、図５を用いて、実施例１に係る送受電処理の流れを説明する。図５は、実施例１に係る送受電処理の流れを示すフローチャートである。なお、以下では、送電器１００と受電器１５０との通信確認において、識別子を送受信する場合を説明する。
【００５０】
例えば、図５に示すように、送電器１００は、送電コイル１０５を用いて、通信用の微弱電力を受電器１５０に対して送電する（ステップＳ１０１）。また、受電器１５０は、通信用の微弱電力を受電し（ステップＳ１０２）、受電した微弱電力に基づいてマイクロコントローラ１５４を起動する（ステップＳ１０３）。そして、受電器１５０は、通信コイル１５６を用いて、当該受電器１５０を一意に識別する識別子（識別ＩＤ）を送電器１００に対して送信する（ステップＳ１０４）。
【００５１】
また、送電器１００は、通信コイル１０６によって受信された識別ＩＤと、予め保持される識別ＩＤとが一致するか否かを判定する（ステップＳ１０５）。そして、送電器１００は、互いの識別ＩＤが一致して受電器１５０を検出することにより、当該受電器１５０との通信が成立すると（ステップＳ１０５肯定）、電磁石コイル１０９を起動し、受電器１５０に対して送電コイル１０５による送電を開始する（ステップＳ１０６）。なお、送電器１００は、互いの識別ＩＤが一致せず、受電器１５０との通信が不成立である場合に（ステップＳ１０５否定）、ステップＳ１０１からの処理を継続する。
【００５２】
また、受電器１５０は、送電器１００から送出された電力の受電を受電コイル１５１によって開始するとともに、電磁石コイル１５８を起動する（ステップＳ１０７）。その後、送電器１００と受電器１５０とは、起動された電磁石コイルによって発生する磁力を利用して、送電コイル１０５と受電コイル１５１との位置を合わせて（位置調整）、電力を送受電することにより、受電器１５０を介した自律移動機器などのバッテリの充電を行う（ステップＳ１０８およびステップＳ１０９）。
【００５３】
［実施例１による効果］
上述したように、送電器１００と受電器１５０とを有する送受電システムは、送電器１００および受電器１５０それぞれに電磁石コイルを設け、送電器１００から受電器１５０に対して送電する場合に、電磁石コイルをそれぞれ起動することで発生する互いの磁力を利用して、送電コイル１０５と受電コイル１５１との面の位置を強制して合わせるので、外力などによって不用意に位置が変わることを防止することができる。言い換えると、送受電システムは、送電コイル１０５と受電コイル１５１との面の高精度な位置合わせにより電力の送受電を高効率化し、さらには、高効率化によって送受電にかかる発熱のロスを抑制することで、安全に電力を送受電することが可能である。
【実施例２】
【００５４】
さて、これまで本発明の実施例について説明したが、本発明は上述した実施例以外にも
種々の異なる形態にて実施されてよいものである。そこで、（１）電磁石コイルの停止、（２）永久磁石の利用、（３）送電器の構成、（４）受電器の構成、において異なる実施例を説明する。
【００５５】
（１）電磁石コイルの停止
上記実施例１では、電磁石コイルを駆動させることにより発生する磁力を利用して、電力を送受電する送電コイルと受電コイルとの位置を合わせる場合を説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、送電コイルと受電コイルとの位置を合わせた後に、電磁石コイルを停止することもできる。
【００５６】
例えば、送電器１００は、電磁石コイル１０９によって発生された磁力により送電コイル１０５と受電コイル１５１との位置を合わせた後に、電磁石コイル１０９の駆動を停止する。また、例えば、送電器１５０は、電磁石コイル１５８によって発生された磁力により送電コイル１０５と受電コイル１５１との位置を合わせた後に、電磁石コイル１５８の駆動を停止する。
【００５７】
つまり、電磁石コイルの停止は、送電コイル１０５と受電コイル１５１との位置を合わせた後、バッテリへの充電完了などの所定のタイミングで識別ＩＤの送受信を停止することにより、送電コイル１０５による送電および電磁石コイルそれぞれの駆動を停止させるので、任意に離脱させることができる。
【００５８】
（２）永久磁石の利用
また、上記実施例１では、電磁石コイルを用いて送電コイルと受電コイルとの位置を合わせる場合を説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、送電器１００若しくは受電器１５０の少なくとも一方を永久磁石にして位置を合わせることとしても良い。
【００５９】
（３）送電器の構成
また、上記文書中や図面中で示した処理手順、制御手順、具体的名称、各種のデータやパラメタを含む情報（例えば、「送電コイル駆動回路１０４」や「電磁石コイル駆動回路１０８」の具体的名称など）については、特記する場合を除いて任意に変更することができる。
【００６０】
また、図示した各装置の各構成要素は、機能概念的なものであり、必ずしも物理的に図示の如く構成されていることを要しない。すなわち、各装置の分散・統合の具体的形態は、図示のものに限られず、例えば、送電コイル駆動回路１０４と、電磁石コイル駆動回路１０８とを、送電コイル１０５および電磁石コイル１０９の駆動を切り替えつつ制御する「コイル駆動回路」として統合するなど、その全部または一部を各種の負担や使用状況などに応じて、任意の単位で機能的または物理的に分散・統合することができる。さらに、各装置にて行われる各処理機能は、その全部または任意の一部が、ＣＰＵおよび当該ＣＰＵにて解析実行されるプログラムにて実現され、あるいは、ワイヤードロジックによるハードウェアとして実現され得る。
【００６１】
（４）受電器の構成
また、上記文書中や図面中で示した処理手順、制御手順、具体的名称、各種のデータやパラメタを含む情報（例えば、「通信コイル駆動回路１５５」や「電磁石コイル駆動回路１５７」の具体的名称など）については、特記する場合を除いて任意に変更することができる。
【００６２】
また、図示した各装置の各構成要素は、機能概念的なものであり、必ずしも物理的に図示の如く構成されていることを要しない。すなわち、各装置の分散・統合の具体的形態は、図示のものに限られず、例えば、通信コイル駆動回路１５５と、電磁石コイル駆動回路１５７とを、通信コイル１５６および電磁石コイル１５８の駆動を切り替えつつ制御する「コイル駆動回路」として統合するなど、その全部または一部を各種の負担や使用状況などに応じて、任意の単位で機能的または物理的に分散・統合することができる。さらに、各装置にて行われる各処理機能は、その全部または任意の一部が、ＣＰＵおよび当該ＣＰＵにて解析実行されるプログラムにて実現され、あるいは、ワイヤードロジックによるハードウェアとして実現され得る。
【００６３】
以上の実施例１および実施例２を含む実施形態に関し、更に以下の付記を開示する。
【００６４】
（付記１）受電コイルを有する受電器に対して非接触で送電する送電コイルを有する送電器であって、
前記送電コイルを用いて前記受電器に通信確認のために送電し、当該送電による前記受電器からの応答に基づいて、前記受電器の接近を検出する検出手段と、
前記検出手段によって前記受電器の接近が検出された場合に、電磁石コイルを駆動して磁力を発生させる電磁石コイル駆動手段と、
前記電磁石コイル駆動手段によって電磁石コイルによる磁力が発生されると、前記送電コイルから前記受電コイルに送電する送電手段と、
を有することを特徴とする送電器。
【００６５】
（付記２）前記検出手段は、前記受電器からの応答とともに、当該受電器を一意に識別する識別子を受信し、受信された識別子と予め保持される識別子とが一致した場合に、前記受電器の接近を検出することを特徴とする付記１に記載の送電器。
【００６６】
（付記３）前記電磁石コイル駆動手段によって発生された磁力により前記送電コイルと前記受電コイルとの位置を合わせた後に、電磁石コイルの駆動を停止する電磁石コイル駆動停止手段をさらに有することを特徴とする付記１または付記２に記載の送電器。
【００６７】
（付記４）送電コイルを有する送電器によって送出される電力を非接触で受電する受電コイルを有する受電器であって、
前記送電器による通信確認のための送電に対して応答する応答手段と、
前記送電器によって送電された場合に、前記受電コイルを用いて受電する受電手段と、
前記受電手段によって受電されると、電磁石コイルを駆動して磁力を発生させる電磁石コイル駆動手段と、
を有することを特徴とする受電器。
【００６８】
（付記５）前記応答手段は、前記送電器による通信確認のための送電に対する応答とともに、前記受電器を一意に識別する識別子を送信することを特徴とする付記４に記載の受電器。
【００６９】
（付記６）前記電磁石コイル駆動手段によって発生された磁力により前記送電コイルと前記受電コイルとの位置を合わせた後に、電磁石コイルの駆動を停止する電磁石コイル駆動停止手段をさらに有することを特徴とする付記４または付記５に記載の受電器。
【００７０】
（付記７）非接触で送電する送電コイルを有する送電器と、非接触で受電する受電コイルを有する受電器とを有する送受電システムであって、
前記送電器は、
前記送電コイルを用いて前記受電器に通信確認のために送電し、当該送電による前記受電器からの応答に基づいて、前記受電器の接近を検出する検出手段と、
前記検出手段によって前記受電器の接近が検出された場合に、電磁石コイルを駆動して磁力を発生させる電磁石コイル駆動手段と、
前記電磁石コイル駆動手段によって電磁石コイルによる磁力が発生されると、前記送電コイルから前記受電コイルに送電する送電手段と、を有し、
前記受電器は、
前記送電器による通信確認のための送電に対して応答する応答手段と、
前記送電器の送電手段によって送電された場合に、前記受電コイルを用いて受電する受電手段と、
前記受電手段によって受電されると、電磁石コイルを駆動して磁力を発生させる電磁石コイル駆動手段と、
を有することを特徴とする送受電システム。
【００７１】
（付記８）非接触で送電する送電コイルを有する送電器と、非接触で受電する受電コイルを有する受電器とによる送受電方法であって、
前記送電コイルを用いて前記受電器に通信確認のために送電する通信確認工程と、
前記通信確認工程による通信確認のための送電に対して前記受電器から応答する応答工程と、
前記応答工程による前記受電器からの応答に基づいて、前記受電器の接近を検出する検出工程と、
前記検出工程によって前記受電器の接近が検出された場合に、前記送電器側の電磁石コイルを駆動して磁力を発生させる第一の電磁石コイル駆動工程と、
前記第一の電磁石コイル駆動工程によって前記送電器側の電磁石コイルによる磁力が発生されると、前記送電コイルから前記受電コイルに送電する送電工程と、
前記送電工程によって送電された場合に、前記受電コイルを用いて受電する受電工程と、
前記受電工程によって受電されると、前記受電器側の電磁石コイルを駆動して磁力を発生させる第二の電磁石コイル駆動工程と、
を含んだことを特徴とする送受電方法。
【００７２】
（付記９）非接触で送電する送電コイルを有する送電器と、非接触で受電する受電コイルを有する受電器を備えた自律移動機器とを有する送受電システムであって、
前記送電器は、
前記送電コイルを用いて前記自律移動機器の受電器に通信確認のために送電し、当該送電による前記受電器からの応答に基づいて、前記自律移動機器の接近を検出する検出手段と、
前記検出手段によって前記自律移動機器の接近が検出された場合に、電磁石コイルを駆動して磁力を発生させる電磁石コイル駆動手段と、
前記電磁石コイル駆動手段によって電磁石コイルによる磁力が発生されると、前記送電コイルから前記受電コイルに送電する送電手段と、を有し、
前記自律移動機器は、
前記送電器による通信確認のための送電に対して応答する応答手段と、
前記送電器の送電手段によって送電された場合に、前記受電コイルを用いて受電する受電手段と、
前記受電手段によって受電されると、電磁石コイルを駆動して磁力を発生させる電磁石コイル駆動手段と、
を有することを特徴とする送受電システム。
【符号の説明】
【００７３】
１００  送電器
１０１  ＡＣ／ＤＣ
１０２  ＤＣ／ＤＣ
１０３  マイクロコントローラ
１０４  送電コイル駆動回路
１０５  送電コイル
１０６  通信コイル
１０７  整流回路
１０８  電磁石コイル駆動回路
１０９  電磁石コイル
１５０  受電器
１５１  受電コイル
１５２  整流回路
１５３  ＤＣ／ＤＣ
１５４  マイクロコントローラ
１５５  通信コイル駆動回路
１５６  通信コイル
１５７  電磁石コイル駆動回路
１５８  電磁石コイル
【図１】
2011010462.tif 000003
【図２−１】
2011010462.tif 000004
【図２−２】
2011010462.tif 000005
【図３】
2011010462.tif 000006
【図４】
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【図５】
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