(57)【要約】【課題】把持装置の駆動装置を大型化することなく、寸法が異なる複数種類の対象物を把持できるとともに、把持する対象物の種類を変更する場合の対応時間を短縮ことができる把持装置を提供する。【解決手段】寸法が異なる複数種類の対象物１、２を把持して移動させる把持装置１０。対象物１、２を把持するように駆動される把持部３と、把持部３が動作可能に把持部を保持する保持体５と、把持部３に装着可能なアタッチメント７と、を備える。把持部３は、アタッチメント７が装着されていない時には、第１種類の対象物１を把持可能であり、アタッチメント７が装着されている時には、アタッチメント７を介して第２種類の対象物２を把持可能である。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
寸法が異なる複数種類の対象物を把持して移動させる把持装置であって、
対象物を把持するように駆動される把持部と、
前記把持部が動作可能に前記把持部を保持する保持体と、
前記把持部に装着可能なアタッチメントと、を備え、
前記把持部は、アタッチメントが装着されていない時には、第１種類の対象物を把持可能であり、アタッチメントが装着されている時には、アタッチメントを介して第２種類の対象物を把持可能である、ことを特徴とする把持装置。
【請求項２】
前記把持部は、対象物を挟んで把持する１対の挟持部を有し、
前記アタッチメントは、前記挟持部に装着可能であり、
前記把持部は、アタッチメントが装着されている時には、前記アタッチメントを介して第２種類の対象物を挟持可能である、ことを特徴とする請求項１に記載の把持装置。
【請求項３】
前記１対の挟持部は、対象物を挟持または解放するために開閉動作し、
前記アタッチメントを介さずに第１種類の対象物を挟持する時の１対の挟持部の閉位置は、前記アタッチメントを介して第２種類の対象物を挟持する時の１対の挟持部の閉位置と同じである、ことを特徴とする請求項２に記載の把持装置。
【請求項４】
前記把持部は、対象物の内周面の中に挿入された状態で、互いに離間する方向に離間駆動され、これにより、前記内周面に押し付けられることで対象物を把持する複数の押付部であり、
前記アタッチメントは、前記押付部に装着可能であり、
前記把持部は、アタッチメントが装着されている時には、前記アタッチメントを介して第２種類の対象物を把持可能である、ことを特徴とする請求項１に記載の把持装置。
【請求項５】
前記アタッチメントを介さずに第１種類の対象物を把持する時の複数の押付部の位置は、前記アタッチメントを介して第２種類の対象物を把持する時の複数の押付部の位置と同じである、ことを特徴とする請求項４に記載の把持装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、寸法が異なる複数種類の対象物を把持可能な把持装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
把持装置は、例えば、取出位置にある対象物を別の位置まで搬送する産業用ロボットである。把持装置は、対象物を搬送するために対象物を把持する把持部を有する。
【０００３】
寸法が異なる複数種類の対象物を把持して搬送する把持装置が、例えば特許文献１に記載されている。この特許文献１では、把持装置は、開閉動作して対象物を把持する１対の爪を有する。１対の爪で対象物を挟むことで、対象物が把持される。特許文献１では、寸法が異なる複数種類の対象物を挟持するために、１対の爪の開閉動作範囲を、対象物の種類に対応させて可変にしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特許第２６４５５６５号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、１対の爪の開閉動作範囲を、対象物の種類に対応させて可変にするため、把持装置の駆動装置を大型化する必要がある。すなわち、小さい対象物に合わせた閉位置から、大きい対象物に合わせた開位置までで、把持部を開閉する必要があるので、開閉駆動量が大きくなり、把持装置の駆動装置が大型化してしまう。
そのため、把持装置の駆動装置を大型化することなく、寸法が異なる複数種類の対象物を把持できるようにすることが望まれる。
【０００６】
また、寸法が異なる複数種類の対象物を把持するために、各種類毎に、その対象物を把持できる寸法に合わせた把持用の爪を用意し、これら爪を、把持装置の本体に着脱可能にすることが考えられる。
しかし、この場合、把持する対象物を変更する時に、２つの段階が必要となる。第１の段階では、把持装置の本体に取り付けられている爪を本体から取り外し、第２の段階では、別の爪を本体に取り付ける。
そのため、把持する対象物の種類を変更する時に、必要となる段階を減らして、当該変更の対応時間を短縮することが望まれる。
【０００７】
そこで、本発明の目的は、把持装置の駆動装置を大型化することなく、寸法が異なる複数種類の対象物を把持できるとともに、把持する対象物の種類を変更する場合の対応時間を短縮することができる把持装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するため、本発明によると、寸法が異なる複数種類の対象物を把持して移動させる把持装置であって、
対象物を把持するように駆動される把持部と、
前記把持部が動作可能に前記把持部を保持する保持体と、
前記把持部に装着可能なアタッチメントと、を備え、
前記把持部は、アタッチメントが装着されていない時には、第１種類の対象物を把持可能であり、アタッチメントが装着されている時には、アタッチメントを介して第２種類の対象物を把持可能である、ことを特徴とする把持装置が提供される。
【０００９】
本発明の好ましい実施形態によると、前記把持部は、対象物を挟んで把持する１対の挟持部を有し、前記アタッチメントは、前記挟持部に装着可能であり、前記把持部は、アタッチメントが装着されている時には、前記アタッチメントを介して第２種類の対象物を挟持可能である。
この場合、好ましくは、前記１対の挟持部は、対象物を挟持または解放するために開閉動作し、前記アタッチメントを介さずに第１種類の対象物を挟持する時の１対の挟持部の閉位置は、前記アタッチメントを介して第２種類の対象物を挟持する時の１対の挟持部の閉位置と同じである。
【００１０】
本発明の別の実施形態によると、把持部は、対象物の内周面の中に挿入された状態で、互いに離間する方向に離間駆動され、これにより、前記内周面に押し付けられることで対象物を把持する複数の押付部であり、前記アタッチメントは、前記押付部に装着可能であり、前記把持部は、アタッチメントが装着されている時には、前記アタッチメントを介して第２種類の対象物を把持可能である。
この場合、好ましくは、前記アタッチメントを介さずに第１種類の対象物を把持する時の複数の押付部の位置は、前記アタッチメントを介して第２種類の対象物を把持する時の複数の押付部の位置と同じである。
【発明の効果】
【００１１】
上述した本発明によると、把持部に装着可能なアタッチメントを設け、把持部は、アタッチメントが装着されていない時には、第１種類の対象物を把持可能であり、アタッチメントが装着されている時には、第１種類と寸法が異なる第２種類の対象物を前記アタッチメントを介して把持可能である。この構成によって、次のように、把持装置の駆動装置を大型化することなく、複数種類の対象物を把持できる。対象物の寸法毎に、把持装置の駆動位置を変更する場合には、小さい対象物に合わせた駆動位置と、大きい対象物に合わせた駆動位置との間で、把持部を駆動する必要がある。これに対し、本発明では、この必要駆動量を、アタッチメントにより小さく（例えば、ゼロに）することができるので、把持装置の駆動装置が大型化することを防止できる。
また、把持部を交換するのではなく、把持部にアタッチメントを装着可能としたので、把持する対象物の種類を変更する場合の対応時間を短縮できる。例えば、把持する対象物の種類を第１種類から第２種類に変更する場合に、アタッチメントを装着するだけで済み、第１種類の対象物を把持するための把持部を把持装置の本体（保持体）から取り外すことが不要になる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明の実施形態による把持装置の構成例を示す。
【図２】アタッチメントを装着していない把持部の平面図である。
【図３】アタッチメントを装着した場合の把持部の平面図である。
【図４】把持部とアタッチメントとの着脱手段の具体例を示す平面図である。
【図５】把持部とアタッチメントとの嵌合による着脱手段の一例を示す斜視図である。
【図６】嵌合方向Ｄ３を含む仮想平面による挟持部とアタッチメントの断面図である。
【図７】把持部とアタッチメントとの嵌合による着脱手段のさらに別の一例を示す斜視図である。
【図８】アタッチメントを装着していない把持部の平面図であるが、他の実施形態の場合を示す。
【図９】アタッチメントを装着した場合の把持部の平面図であるが、他の実施形態の場合を示す。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
本発明の好ましい実施形態を図面に基づいて説明する。なお、各図において共通する部分には同一の符号を付し、重複した説明を省略する。
【００１４】
図１は、本発明の実施形態による把持装置１０の構成図である。図１（Ａ）は、把持装置１０が、第１種類の対象物１を把持する場合を示す。図１（Ｂ）は、把持装置１０が、第２種類の対象物２を把持する場合を示す。図１（Ａ）と図１（Ｂ）は、対象物１、２の種類が異なる以外は同じである。図２（Ａ）は、図１（Ａ）のＺ−Ｚ矢視図であり、図３（Ａ）は、図１（Ｂ）のＺ−Ｚ矢視図である。
【００１５】
把持装置１０は、寸法が異なる複数種類の対象物１、２を把持して移動させる装置である。図１の例では、第１種類の対象物１は、第２種類の対象物２よりも寸法が大きい。
また、図１の例では、対象物１、２は、回転機械の回転体である。この場合、対象物１、２は、回転機械の組み立て作業のために、取出位置にある図１の対象物１または２が、把持装置１０により別の位置へ搬送させられてよい。図１では、対象物１、２は、鉛直方向を向くように対象物支持台４に支持されている。すなわち、対象物１、２の下部が、対象物支持台４の上面に形成された支持孔４ａ内に挿入され、これにより、対象物１、２が支持されている。
【００１６】
把持装置１０は、対象物１または２を把持するように駆動される把持部３と、把持部３が動作可能に把持部３を保持する保持体５と、把持部３に装着可能なアタッチメント７とを備える。
【００１７】
把持部３は、アタッチメント７が装着されていない時には、第１種類の対象物１を把持可能であり、アタッチメント７が装着されている時には、アタッチメント７を介して第２種類の対象物２を把持可能である。
【００１８】
本実施形態では、把持部３は、対象物１または２を挟んで把持する１対の挟持部３ａ、３ｂを有する。挟持部３ａ、３ｂに対し、アタッチメント７が着脱可能となっている。１対の挟持部３ａ、３ｂは、アタッチメント７が装着されていない時には、第１種類の対象物１を直接把持可能である。一方、１対の挟持部３ａ、３ｂは、アタッチメント７が装着されている時には、アタッチメント７を介して第２種類の対象物２を挟持可能である。
【００１９】
１対の挟持部３ａ、３ｂは、対象物１または２を挟持し、挟持した対象物を解放するために、開閉動作する。この開閉動作をするために、例えば、１対の挟持部３ａ、３ｂは、保持体５に設けられたガイドレール（図示せず）に沿って往復移動自在となっている。また、１対の挟持部３ａ、３ｂは、往復移動自在に保持体５に支持されている。
【００２０】
１対の挟持部３ａ、３ｂは、対象物１、２の種類によらず、上述の開閉動作において同じ閉じた位置（以下、閉位置という）で、複数種類の対象物１、２を挟持できる。すなわち、アタッチメント７を介さずに第１種類の対象物１を挟持する時の１対の挟持部３ａ、３ｂの閉位置（即ち、図２（Ａ）の位置Ｐ１）は、アタッチメント７を介して第２種類の対象物２を挟持する時の１対の挟持部３ａ、３ｂの閉位置（即ち、図３（Ａ）の位置Ｐ１）と同じである。
従って、対象物１、２の種類毎に、挟持部３ａ、３ｂの閉位置を変更する必要がなくなる。その結果、開閉方向Ｄ１の閉じる方向における挟持部３ａ、３ｂの限界位置を、対象物１、２の種類の間で同じにすることができる。
【００２１】
１対の挟持部３ａ、３ｂは、上述の開閉動作において同じ開いた位置（以下、開位置という）で、取出位置に置かれた対象物１または２に対し、当該対象物を挟持するための位置へ接近することができる。すなわち、１対の挟持部３ａ、３ｂの間に対象物１が位置していない状態から、１対の挟持部３ａ、３ｂを、当該対象物１を直接挟持する位置へ移動する時の１対の挟持部３ａ、３ｂの開位置（即ち、図２（Ｂ）の位置Ｐ２）は、１対の挟持部３ａ、３ｂに取り付けられた１対のアタッチメント７の間に対象物２が位置していない状態から、１対のアタッチメント７を当該対象物２を挟持する位置へ移動する時の１対の挟持部３ａ、３ｂの開位置（即ち、図３（Ｂ）の位置Ｐ２）と同じである。
従って、対象物１、２の種類毎に、挟持部３ａ、３ｂの開位置を変更する必要がなくなる。その結果、開閉方向Ｄ１の開く方向における挟持部３ａ、３ｂの限界位置を、対象物１、２の種類の間で同じにすることができる。
【００２２】
１対の挟持部３ａ、３ｂは、開閉用アクチュエータ（図示せず）により開閉駆動されてよい。開閉用アクチュエータは、保持体５に設けられてよい。
開閉用アクチュエータは、例えば、空圧または油圧によるシリンダ装置であってよい。この場合、シリンダ装置において、シリンダが１対の挟持部３ａ、３ｂの一方に固定され、シリンダ内部を往復運動するピストンの先端部が、１対の挟持部３ａ、３ｂの他方に固定されてよい。この構成で、ピストンの往復運動により１対の挟持部３ａ、３ｂが開閉される。
また、開閉用アクチュエータは、電動サーボモータであってもよい。この場合、サーボモータにより回転駆動されるピニオンと、このピニオンを間に挟んで該ピニオンに噛み合う１対のラックとが設けられ、１対のラックの一方が一方の挟持部３ａに固定され、１対のラックの他方が他方の挟持部３ｂに固定されてもよい。この構成で、サーボモータの回転により１対の挟持部３ａ、３ｂが開閉される。
【００２３】
各挟持部３ａ、３ｂは、好ましくは、図２のように、３つの対向面１１、１２、１３を有する。互いに向き合う３対の対向面１１、１２、１３で、１対の挟持部３ａ、３ｂは対象物１を挟持する。すなわち、対象物１を挟持する時に、次の位置関係が成り立つ。一方の挟持部３ａの対向面１１は、第１の方向に、他方の挟持部３ｂの対向面１１に向き合う。一方の挟持部３ａの対向面１２は、第２の方向に、他方の挟持部３ｂの対向面１２に向き合う。一方の挟持部３ａの対向面１３は、第３の方向に、他方の挟持部３ｂの対向面１３に向き合う。ここで、第１の方向は、前記開閉動作の方向（開閉方向Ｄ１）であり、第２および第３の方向は、互いに交差するとともに、第１の方向から傾いている方向（この例では水平方向）である。
この構成で、挟持部３ａ、３ｂは、対象物１を安定して挟持できる。
【００２４】
アタッチメント７は、好ましくは、図３のように、３つの対向面１５、１６、１７を有する。互いに向き合う３対の対向面１５、１６、１７で、１対の挟持部３ａ、３ｂは、アタッチメント７を介して対象物２を挟持する。すなわち、対象物２を挟持する時に、次の位置関係が成り立つ。一方のアタッチメント７の対向面１５は、第１の方向に、他方のアタッチメント７の対向面１５に向き合う。一方のアタッチメント７の対向面１６は、第２の方向に、他方のアタッチメント７の対向面１６に向き合う。一方のアタッチメント７の対向面１７は、第３の方向に、他方のアタッチメント７の対向面１７に向き合う。ここで、第１の方向は、前記開閉動作の方向（開閉方向Ｄ１）であり、第２および第３の方向は、互いに交差するとともに、第１の方向から傾いている方向である。
この構成で、挟持部３ａ、３ｂは、アタッチメント７を介して対象物１を安定して挟持できる。
【００２５】
保持体５は、挟持部３ａ、３ｂを保持した状態で３次元空間内を移動させられる。すなわち、保持体５は、取出位置に置かれた対象物１または２を挟持部３ａ、３ｂが挟んで把持できる位置へ移動させられ、挟持部３ａ、３ｂが当該対象物を把持した状態で、別の位置へ当該対象物を搬送するように移動させられる。挟持部３ａ、３ｂは、開動作により当該対象物を解放することで、当該別の位置に当該対象物を置くことができる。
【００２６】
このような保持体５の移動は、例えば、図１に示す多関節ロボットとしての把持装置１０により実行されてよい。この場合、把持装置１０は、図１の例では、第１〜第４のアーム１９ａ〜１９ｄ、および第１〜第３の関節２１ａ〜２１ｃを備える。第１のアーム１９ａには、保持体５が結合されている。また、第１のアーム１９ａは、第１の関節２１ａを介して第２のアーム１９ｂに連結されているとともに、第１の関節２１ａの回転軸Ｃ１（図１の紙面と垂直な軸）周りに第２のアーム１９ｂに対して回転可能である。第２のアーム１９ｂは、第２の関節２１ｂを介して第３のアーム１９ｃに連結されているとともに、第２の関節２１ｂの回転軸Ｃ２（図１の紙面と垂直な軸）周りに第３のアーム１９ｃに対して回転可能である。第３のアーム１９ｃは、第３の関節２１ｃを介して第４のアーム１９ｄに連結されているとともに、第３の関節２１ｃの回転軸Ｃ３（図１の紙面と垂直な軸）周りに第４のアーム１９ｄに対して回転可能である。第４のアーム１９ｄは、自身の中心軸である回転軸Ｃ４の周りに回転可能に設置台９に支持されている。
【００２７】
この構成で、第１〜第４のアーム１９ａ、１９ｂ、１９ｃ、１９ｄが、それぞれ、図示しない回転用アクチュエータにより対応する回転軸Ｃ１〜Ｃ４周りに回転駆動される。これら回転駆動が、図示しない制御装置によって制御されることで、上述のように保持体５を移動させることができる。
【００２８】
次に、把持部３（挟持部３ａ、３ｂ）とアタッチメント７との着脱手段Ａ〜Ｃについて説明する。
【００２９】
（着脱手段Ａ）
把持部３（１対の挟持部３ａ、３ｂ）に対するアタッチメント７の着脱は、磁石により行ってよい。磁石を、把持部３とアタッチメント７の両方に設けておき、当該磁石により、把持部３とアタッチメント７を取り外し可能に装着させることができる。
図４（Ａ）は、図３（Ａ）において着脱手段Ａを採用した一例を示す。図４（Ａ）の例では、磁石２３が、上述の開閉方向Ｄ１の閉方向側を向く各挟持部３ａ、３ｂの側面２５に設けられてよい。この側面２５は、上述の対向面１１、１２、１３を有する。また、磁石２４が、図４（Ａ）のように、上述の開閉方向Ｄ１の開方向側を向くアタッチメント７の側面２７に設けられてよい。これら磁石２３、２４の引力により、アタッチメント７を各挟持部３ａ、３ｂに取り外し可能に結合させることができる。
この場合には、１対のアタッチメント７の側面２７が、図４（Ａ）のように、対応する挟持部３ａ、３ｂの側面２５に取り付けられてよい。
【００３０】
（着脱手段Ｂ）
把持部３（１対の挟持部３ａ、３ｂ）に対するアタッチメント７の着脱は、ネジまたはボルトにより行ってよい。
図４（Ｂ）は、図３（Ａ）において着脱手段Ｂを採用した一例を示す。図４（Ｂ）の例では、ボルト２９により、アタッチメント７を各挟持部３ａ、３ｂに取り外し可能に結合させることができる。
この場合には、１対のアタッチメント７の側面２７が、図４（Ｂ）のように、対応する挟持部３ａ、３ｂの側面２５に取り付けられてよい。
【００３１】
（着脱手段Ｃ）
把持部３（１対の挟持部３ａ、３ｂ）に対するアタッチメント７の着脱は、両者の嵌合により行われてもよい。この場合の構成の概要を、最初に簡単に説明し、その後、具体的な構成例について図５〜図７を参照して説明する。
【００３２】
［嵌合を用いた構成の概要］
ここでは、各構成要素に符号を付して、図５〜図７の具体的構成例との対応を明確にしておく。
各挟持部３ａ、３ｂには、嵌合部３１を設け、各アタッチメント７には、被嵌合部３３を設ける。嵌合部３１と被嵌合部３３とは、所定の嵌合方向に嵌合すると、他の方向については、嵌合部３１と被嵌合部３３との嵌合が外れないようになっている。
また、嵌合部３１と被嵌合部３３との結合を維持するために、被嵌合部３３には、前記嵌合方向と交差（例えば直交）する突出方向に進退可能に突出部３５が設けられ、嵌合部３１には、嵌合時に突出部３５が収まる凹部３７が設けられる。突出部３５は、被嵌合部３３内に設けた弾性体３９（例えばコイルバネ）に結合されていることで、被嵌合部３３の外部へ向かう突出方向に弾性体３９に付勢される。これにより、嵌合の完了時に、突出部３５は、弾性的に凹部３７内へ押し付けられて凹部３７内に収まる。なお、突出部３５は、進退可能に被嵌合部３３の収納孔４１に納められ、この収納孔４１の内壁に支持される。
【００３３】
このような構成の具体例としては、例えば、図５や図７に示すものがある。まず、図５の場合について説明し、その後、図７に場合について説明する。図５において、Ｄ１は、上述の開閉方向を示し、Ｄ２は、鉛直方向を示し、Ｄ３は、嵌合方向を示す。図７において、Ｄ１は、上述の開閉方向を示すが、鉛直方向と嵌合方向は、同じなので、これらをＤ３で示す。
【００３４】
［図５の構成例］
図５では、簡単のため一方の挟持部３ａに関してのみ示すが、他方の挟持部３ｂに関しても同じである。図５の場合には、嵌合部３１は、挟持部３ａの下部において前記嵌合方向Ｄ３に延び、かつ、前記嵌合方向Ｄ３に貫通するように形成された嵌合溝により構成される。被嵌合部３３は、アタッチメント７の上面から上方に突き出た部分であって、前記嵌合方向Ｄ３に延びている。図５の例では、嵌合方向Ｄ３は水平方向であるので、嵌合部３１と被嵌合部３３とが、鉛直方向Ｄ２に嵌合が外れないように、嵌合部３１は１対の対向部４３を有する。１対の対向部４３は、嵌合溝の一部を区画するように、嵌合方向Ｄ３と直交する水平方向に対向するように延びる。これら対向部４３に鉛直方向Ｄ２に係止される１対の延長部４５が、被嵌合部３３に設けられる。この１対の延長部４５は、嵌合方向Ｄ３と直交する水平方向に、互いに反対を向いて延びている。
【００３５】
また、図５の場合には、突出部３５は、鉛直方向Ｄ２に進退可能に、被嵌合部３３の上面に複数設けられる。一方、凹部３７（図６を参照）は、嵌合部３１の下面（嵌合溝の底面）に複数設けられる。
【００３６】
図５の構成により、次のように、各挟持部３ａ、３ｂに各アタッチメント７を装着することができる。挟持部３ａに、アタッチメント７を装着する場合には、まず、アタッチメント７を支持台４７に置いておく。この支持台４７には、前記嵌合方向Ｄ３にアタッチメント７が移動しないようにアタッチメント７に接触する係止部４９が設けられる。次に、上述した保持体５の移動により、挟持部３ａを移動させることで、図５（Ａ）のように、嵌合部３１と被嵌合部３３とを前記嵌合方向Ｄ３に整合させる。この状態で、上述した保持体５の移動により、アタッチメント７側へ嵌合方向Ｄ３に挟持部３ａを移動させることで、嵌合部３１（嵌合溝）と被嵌合部３３とを互いに嵌合させる。このように嵌合している最中には、図６（Ａ）のように、突出部３５は、挟持部３ａにおける前記嵌合溝の底面に接触して内側へ弾性的に引っ込むが、図６（Ｂ）および図５（Ｂ）のように嵌合が完了すると、弾性力により凹部３７内に収まる。これにより、嵌合部３１（嵌合溝）と被嵌合部３３との嵌合状態が安定する。また、嵌合している最中には、アタッチメント７は、係止部４９に前記嵌合方向Ｄ３に係止されることで、この方向に移動しない。
【００３７】
なお、他方の挟持部３ｂについても同じ構成と手順で、挟持部３ｂに各アタッチメント７とを装着することができる。この場合、１対の挟持部３ａ、３ｂに対し、順に、対応するアタッチメント７を装着してもよいし、１対の挟持部３ａ、３ｂにアタッチメント７を同時に装着してもよい。同時に装着する場合には、２つの支持台４７を並列に配置し、これら支持台４７にそれぞれ２つのアタッチメント７を上述と同様に置いて、上述のように保持体５を一回だけ嵌合方向Ｄ３（水平方向）に移動させることで、１対の挟持部３ａ、３ｂに同時に２つのアタッチメント７が装着される。
【００３８】
また、図５の構成により、次のように、挟持部３ａからアタッチメント７を取り外すことができる。まず、図５（Ｂ）の状態に、挟持部３ａを位置させる。この状態で、挟持部３ａを前記嵌合方向Ｄ３に移動させることで、嵌合部３１と被嵌合部３３との嵌合を解く。この時、アタッチメント７は、係止部４９に前記嵌合方向Ｄ３に支持されることで、この方向に移動しない。また、嵌合を解く時、突出部３５は、挟持部３ａの移動により、挟持部３ａにおける前記嵌合溝の底面に押されて内側へ弾性的に引っ込む。
【００３９】
なお、他方の挟持部３ｂについても同じ構成と手順で、挟持部３ｂからアタッチメント７を取り外すことができる。この場合、１対の挟持部３ａ、３ｂから、順に、対応するアタッチメント７を取り外してもよいし、１対の挟持部３ａ、３ｂから、アタッチメント７を同時に取り外してもよい。同時に取り外す場合には、上述のように（図５（Ｂ）の状態に）、２つのアタッチメント７が、それぞれ係止部４９に嵌合方向Ｄ３に接触するように、支持台４７上に２つのアタッチメント７を並列に置いて、上述のように保持体５を一回だけ嵌合方向Ｄ３に移動させることで、１対の挟持部３ａ、３ｂから、同時に２つのアタッチメント７が取り外される。
【００４０】
［図７の構成例］
図７では、簡単のため一方の挟持部３ａに関してのみ示すが、他方の挟持部３ｂに関しても同じである。図７の場合には、嵌合部３１は、挟持部３ａの下面に開口して嵌合方向Ｄ３（この例では鉛直方向）にその内部へ延びている嵌合孔により構成される。被嵌合部３３は、アタッチメント７の上面から上方へ突き出ている。
【００４１】
また、図７の場合には、突出部３５は、図５の突出部３５と同様に、嵌合方向Ｄ３（鉛直方向）と交差する方向（例えば水平方向）に進退可能に、被嵌合部３３の外周面に設けられる。突出部３５は、被嵌合部３３の外周面に、周方向に間隔をおいて複数設けられるのがよい。一方、凹部３７は、嵌合孔の内周面に設けられる。凹部３７は、嵌合孔の内周面に、周方向に間隔をおいて複数設けられるのがよい。
【００４２】
図７の構成により、次のように、挟持部３ａに各アタッチメント７を装着することができる。挟持部３ａに、アタッチメント７を装着する場合には、まず、アタッチメント７を支持台４７に置いておく。次に、上述した保持体５の移動により挟持部３ａを移動させることで、図７（Ａ）のように嵌合部３１と被嵌合部３３とを嵌合方向Ｄ３（鉛直方向）に整合させる。この状態で、上述した保持体５の移動により、挟持部３ａを、アタッチメント７側へ嵌合方向Ｄ３（鉛直下方）に移動させることで、嵌合部３１（嵌合孔）と被嵌合部３３とを互いに嵌合させる。この嵌合時、突出部３５は、嵌合孔の内周面に接触して内側へ弾性的に引っ込むが、図７（Ｂ）のように嵌合が完了すると、弾性力により凹部３７内に収まる。これにより、嵌合部３１（嵌合孔）と被嵌合部３３との嵌合が維持される。
【００４３】
なお、他方の挟持部３ｂについても同じ構成と手順で、挟持部３ｂに各アタッチメント７を装着することができる。この場合、１対の挟持部３ａ、３ｂに対し、順に、対応するアタッチメント７を装着してもよいし、１対の挟持部３ａ、３ｂに同時にアタッチメント７を装着してもよい。同時に装着する場合には、２つの支持台４７を並列に配置し、これら支持台４７にそれぞれ２つのアタッチメント７を上述と同様に置いて、上述のように保持体５を一回だけ嵌合方向Ｄ３（鉛直下方）に移動させることで、１対の挟持部３ａ、３ｂに同時に２つのアタッチメント７を装着してもよい。
【００４４】
また、図７の構成により、次のように、挟持部３ａからアタッチメント７を取り外すことができる。まず、適宜の手段により、アタッチメント７を鉛直方向に動かないように固定する。例えば、アタッチメント７を水平方向両側から適宜の手段で挟み込むことで、アタッチメント７を鉛直方向に動かないように固定する。この状態で、挟持部３ａを鉛直上方に移動させることで、嵌合部３１と被嵌合部３３との嵌合を解く。この時、突出部３５は、挟持部３ａの移動により嵌合孔の内周面に押されて内側へ弾性的に引っ込む。
【００４５】
なお、他方の挟持部３ｂについても同じ構成と手順で、挟持部３ｂから各アタッチメント７を取り外すことができる。この場合、１対の挟持部３ａ、３ｂから、順に、対応するアタッチメント７を取り外してもよいし、１対の挟持部３ａ、３ｂから、アタッチメント７を同時に取り外してもよい。同時に取り外す場合には、上述のように、２つのアタッチメント７を、上述のように鉛直方向に動かないように固定し、上述のように保持体５を一回だけ嵌合方向Ｄ３（鉛直上方）に移動させることで、１対の挟持部３ａ、３ｂから、同時に２つのアタッチメント７を取り外してもよい。
【００４６】
上述した本発明の実施形態によると、以下の効果（１）、（２）が得られる。
【００４７】
（１）次のように、把持装置の駆動装置（開閉用アクチュエータ）を大型化することなく、複数種類の対象物１、２を把持できる。
把持部３に装着可能なアタッチメント７を設け、把持部３は、アタッチメント７が装着されていない時には、第１種類の対象物１を把持可能であり、アタッチメント７が装着されている時には、第２種類の対象物２をアタッチメント７を介して把持可能である。この構成によって、把持装置１０の駆動量を大きく変更する必要がなくなる。例えば、第１種類と第２種類のいずれの対象物を把持する場合でも、上述の閉位置Ｐ１と開位置Ｐ２との間で、把持部３を開閉駆動すればよい。従って、把持装置１０の駆動装置（開閉用アクチュエータ）を大型化することなく、複数種類の対象物１、２を把持できる。
逆に、従来においては、対象物の寸法毎に、開位置と閉位置を変更する場合には、小さい対象物に合わせた閉位置と、大きい対象物に合わせた開位置との間で、把持部を開閉させる必要があるので、開閉駆動量が大きくなり、把持装置の駆動装置が大型化してしまう。
【００４８】
（２）把持部３を交換するのではなく、把持部３にアタッチメント７を装着可能としたので、把持する対象物１、２の種類を変更する場合の対応時間を短縮できる。例えば、把持する対象物の種類を第１種類から第２種類に変更する場合に、アタッチメント７を装着するだけで済み、第１種類用の把持部３を把持装置１０の本体（保持体５）から取り外すことが不要になる。
【００４９】
本発明は上述した実施の形態に限定されず、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々変更を加え得ることは勿論である。例えば、以下の変更例１〜３から、１つ任意に選択してを採用してもよいし、複数を組み合わせて採用してもよい。
【００５０】
（変更例１）
図５の着脱手段Ｃにおいて、嵌合部３１を嵌合溝として構成し、被嵌合部３３を嵌合溝に嵌合する部分として構成したが、嵌合部３１を嵌合溝に嵌合する部分として構成し、被嵌合部３３を嵌合溝として構成してもよい。同様に、図７の着脱手段Ｃにおいて、嵌合部３１を嵌合孔として構成し、被嵌合部を嵌合孔に嵌合する部分として構成したが、嵌合部３１を嵌合孔に嵌合する部分として構成し、被嵌合部３３を嵌合孔として構成してもよい。
【００５１】
（変更例２）
上述の実施形態では、挟持部３ａ、３ｂで直接挟持する第１種類の対象物１は、アタッチメント７を介して挟持部３ａ、３ｂで挟持する第２種類の対象物２よりも大きいが、逆であってもよい。すなわち、図８（Ａ）のように、挟持部３ａ、３ｂは、寸法が小さいほうの対象物（この図８では、第１種類の対象物１）を直接挟持し、図９（Ａ）のように、寸法が大きいほうの対象物（この図９では、第２種類の対象物２）をアタッチメント７を介して挟持部３ａ、３ｂで挟持してもよい。図８（Ａ）は、図１（Ｂ）のＺ−Ｚ矢視図に対応するが、この変更例２の場合を示し、図９（Ａ）は、図１（Ａ）のＺ−Ｚ矢視図に対応するが、この変更例２の場合を示す。図８（Ｂ）は、例えば、図８（Ａ）の状態から１対の挟持部３ａ、３ｂを開位置へ駆動した場合を示し、図９（Ｂ）は、例えば、図９（Ａ）の状態から１対の挟持部３ａ、３ｂを開位置へ駆動した場合を示す。
変更例２において、他の点について、上述の実施形態と同様の構成を採用してよい。例えば、変更例２において、上述の着脱手段Ａ、ＢまたはＣにより、各挟持部３ａ、３ｂをアタッチメント７に着脱可能に装着してよい。
【００５２】
（変更例３）
本発明の把持部は、対象物の内周面の中に挿入された状態で、互いに離間する方向に離間駆動され、これにより、前記内周面に押し付けられることで対象物を把持する複数の押付部であってもよい。この場合、把持部は、アタッチメントが装着されている時には、前記アタッチメントを介して第２種類の対象物を把持可能である。この場合、第１種類の対象体１の内周面と、第２種類の対象体２の内周面とは、寸法が異なる。
変更例３において、他の点について、上述の実施形態と同様の構成を採用してよい。例えば、アタッチメントを介さずに第１種類の対象物を把持する時の複数の押付部の位置は、前記アタッチメントを介して第２種類の対象物を把持する時の複数の押付部の位置と同じである。
【符号の説明】
【００５３】
１  第１種類の対象物、２  第２種類の対象物、３  把持部、
３ａ、３ｂ  挟持部、７  アタッチメント、１０  把持装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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