(57)【要約】【課題】感応式信号機であっても、運転者に対し、点灯時間情報を適切に報知する。【解決手段】運転支援装置（１０）は、信号機の点灯状態に係る時系列の情報である信号機情報を取得する取得手段（１０４）と、取得された信号機情報に基づいて、点灯状態が変化するまでの時間を演算する演算手段（１０９）と、演算された時間を報知可能な報知手段（１０６、１１４）と、信号機が感応式信号機であるか否かを判定する第１判定手段（１０９）と、信号機が前記感応式信号機であると判定された場合、演算された時間にかかわらず、演算された時間を報知するように報知手段を制御し、信号機が感応式信号機でないと判定された場合、演算された時間が所定閾値より小さいことを条件に、演算された時間を報知しないように報知手段を制御する制御手段（１０９）とを備える。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
信号機の点灯状態に係る時系列の情報である信号機情報を取得する取得手段と、
前記取得された信号機情報に基づいて、前記点灯状態が変化するまでの時間を演算する演算手段と、
前記演算された時間を報知可能な報知手段と、
前記信号機が感応式信号機であるか否かを判定する第１判定手段と、
前記信号機が前記感応式信号機であると判定された場合、前記演算された時間にかかわらず、前記演算された時間を報知するように前記報知手段を制御し、前記信号機が前記感応式信号機でないと判定された場合、前記演算された時間が所定閾値より小さいことを条件に、前記演算された時間を報知しないように前記報知手段を制御する制御手段と
を備えることを特徴とする運転支援装置。
【請求項２】
交通流を検出して、前記感応式信号機が反応しているか否かを判定する第２判定手段を更に備え、
前記制御手段は、前記信号機が前記感応式信号機であると判定され、且つ前記感応式信号機が反応していないと判定された場合、前記演算された時間が前記所定閾値より小さいことを条件に、前記演算された時間を報知しないように前記報知手段を制御する
ことを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、公共道路上で車両を運転する運転者を支援する運転支援装置に関し、特に、赤信号の場合に、運転者に注意喚起を行う運転支援装置の技術分野に関する。
【背景技術】
【０００２】
この種の装置として、例えば特許文献１には、信号機の点灯状態及び点灯時間に関する信号機情報を受信し、受信した信号機情報に基づいて信号機の点灯状態が変化するまでの時間を演算して、運転者に対してスピーカで報知する車両走行支援装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００４−１７１４５９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上述の背景技術は、感応式信号機には対応していない。すると、信号機の点灯状態の変更の直前に、現在の点灯状態の点灯時間が変化した場合、該点灯時間の変化が運転者に報知されない可能性があるという技術的問題点がある。
【０００５】
本発明は、例えば上記問題点に鑑みてなされたものであり、感応式信号機であっても、運転者に対し、点灯時間情報を適切に報知することができる運転支援装置を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の運転支援装置は、上記課題を解決するために、信号機の点灯状態に係る時系列の情報である信号機情報を取得する取得手段と、前記取得された信号機情報に基づいて、前記点灯状態が変化するまでの時間を演算する演算手段と、前記演算された時間を報知可能な報知手段と、前記信号機が感応式信号機であるか否かを判定する第１判定手段と、前記信号機が前記感応式信号機であると判定された場合、前記演算された時間にかかわらず、前記演算された時間を報知するように前記報知手段を制御し、前記信号機が前記感応式信号機でないと判定された場合、前記演算された時間が所定閾値より小さいことを条件に、前記演算された時間を報知しないように前記報知手段を制御する制御手段とを備える。
【０００７】
本発明の運転支援装置によれば、取得手段は、信号機の点灯状態に係る時系列の情報である信号機情報を取得する。具体的には例えば、取得手段は、路上に設置された光ビーコンと通信することによって、信号機管理サーバ等から信号機情報を取得する。ここで、信号機情報には、例えば、信号機の位置情報、点灯時間間隔、現在の状態、方向、信号機種別等が含まれる。
【０００８】
例えばメモリ、プロセッサ等を備えてなる演算手段は、取得された信号機情報に基づいて、信号機の点灯状態が変化するまでの時間を演算する。報知手段は、演算された時間を報知可能である。具体的には例えば、報知手段がスピーカである場合、演算された時間を音声により報知する。或いは、報知手段がディスプレイである場合、演算された時間を該ディスプレイ上に表示することにより報知する。
【０００９】
例えばメモリ、プロセッサ、コンパレータ等を備えてなる第１判定手段は、信号機が感応式信号機であるか否かを判定する。具体的には例えば、第１判定手段は、取得された信号機情報に含まれる信号機種類に基づいて、信号機が感応式信号機であるか否かを判定する。
【００１０】
例えばメモリ、プロセッサ等を備えてなる制御手段は、信号機が感応式信号機であると判定された場合、演算された時間にかかわらず、演算された時間を報知するように報知手段を制御する。他方、制御手段は、信号機が前記感応式信号機でないと判定された場合、演算された時間が所定閾値より小さいことを条件に、演算された時間を報知しないように報知手段を制御する。
【００１１】
本発明に係る「所定閾値」とは、信号機が前記感応式信号機でないと判定された場合に、演算された時間を報知しないように報知手段を制御するか否かを決定する値であり、予め固定値として、或いは、何らかの物理量又はパラメータに応じた可変値として設定される値である。このような所定閾値は、実験的若しくは経験的に、又はシミュレーションによって、例えば運転者に前方確認を促すことができるような信号機の点灯状態が変化するまでの時間を求め、該求められた時間として設定すればよい。
【００１２】
本願発明者の研究によれば、次の事が判明している。即ち、感応式信号機が設置されている交差点では、交通流等に起因して赤信号である期間が延長される可能性がある。すると、例えば、運転者に前方確認を促すことを意図して、或いは、発進遅れの防止を意図して、赤信号の期間が終わるまでの残り時間が一定値未満であることを条件に、残り時間の報知を終了する装置の場合、赤信号である期間が延長されたにもかかわらず、残り時間を報知できない可能性がある。
【００１３】
しかるに本発明では、制御手段により、信号機が感応式信号機であると判定された場合、演算された時間にかかわらず、演算された時間を報知するように報知手段が制御される。このため、赤信号である期間が延長された場合であっても、適切に残り時間を報知することができる。従って、本発明の運転支援装置によれば、感応式信号機であっても、運転者に対し、点灯時間情報を適切に報知することができる。
【００１４】
本発明の運転支援装置の一態様では、交通流を検出して、前記感応式信号機が反応しているか否かを判定する第２判定手段を更に備え、前記制御手段は、前記信号機が前記感応式信号機であると判定され、且つ前記感応式信号機が反応していないと判定された場合、前記演算された時間が前記所定閾値より小さいことを条件に、前記演算された時間を報知しないように前記報知手段を制御する。
【００１５】
この態様によれば、例えばメモリ、プロセッサ、コンパレータ等を備えてなる第２判定手段は、交通流を検出して、感応式信号機が反応しているか否かを判定する。ここで、「感応式信号機が反応している」とは、交通流に起因して一の点灯状態が延長されること、及び延長される可能性があることを意味する。
【００１６】
制御手段は、信号機が感応信号機であると判定され、且つ感応式信号機が反応していないと判定された場合、演算された時間が所定閾値より小さいことを条件に、演算された時間を報知しないように報知手段を制御する。
【００１７】
この結果、感応式信号機が設置されている交差点の交通流が比較的少なく、赤信号である期間が延長される可能性が低い場合は、演算された時間が所定閾値より小さいことを条件に、演算された時間を報知しないことにより、例えば、運転者に前方確認を促したり、発進遅れを防止したりすることができる。
【００１８】
他方、制御手段は、信号機が感応信号機であると判定され、且つ感応式信号機が反応していると判定された場合、演算された時間にかかわらず、演算された時間を報知するように報知手段を制御する。
【００１９】
本発明の作用及び他の利得は次に説明する実施するための形態から明らかにされる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】本発明の実施形態に係る車両の構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の実施形態に係る車両の走行状態の一例を示す説明図である。
【図３】本発明の実施形態に係るＥＣＵが実行する報知処理を示すフローチャートである。
【図４】本発明の実施形態の変形例に係るＥＣＵが実行する報知処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
以下、本発明に係る運転支援装置の実施形態について、図１乃至図３を参照して説明する。
【００２２】
先ず、本実施形態に係る運転支援装置が搭載される車両の構成について、図１を参照して説明する。図１は、本実施形態に係る車両の構成を示すブロック図である。尚、図１では、説明の便宜上、本実施形態に直接関係のある部材のみ図示しており、他の部材については図示を省略している。
【００２３】
図１において、車両１は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）１０１、前方カメラ１０２、ミリ波レーダ１０３、インフラ通信装置１０４、車速センサ１０５、ディスプレイ１０６、ＡＣＣ（Ａｄａｐｔｉｖｅ  Ｃｒｕｉｓｅ  Ｃｏｎｔｒｏｌ）スイッチ１０７、ＰＣＳ（Ｐｒｅ−Ｃｒａｓｈ  Ｓａｆｅｔｙ）スイッチ１０８、ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ）１０９、地図情報データベース（ＤＢ）１１０、カーナビゲーション１１１、ブレーキアクチュエータ１１２、アクセルアクチュエータ１１３及びスピーカ１１４を備えて構成されている。
【００２４】
ＧＰＳ１０１は、ＧＰＳ衛星からの信号を受信して、当該車両１の現在位置を特定する。ミリ波レーダ１０３は、ミリ波を出射すると共に、対象物（例えば、前方車両等）により反射された電波を受信し、伝播時間やドップラー効果に起因して生じる周波数差等を基に、対象物の位置や当該車両１との相対速度を測定する。ＡＣＣスイッチ１０７及びＰＣＳスイッチ１０８は、当該車両１の運転者により夫々ＯＮ状態にされることによって、ＡＣＣ機能及びＰＣＳ機能を有効にする。
【００２５】
本実施形態に係る運転支援装置１０は、インフラ通信装置１０４、ディスプレイ１０６、ＥＣＵ１０９及びスピーカ１１４を備えて構成されている。ここで、インフラ通信装置１０４は、信号機の点灯状態に係る時系列の情報である信号機情報を取得する。ＥＣＵ１０９は、取得された信号機情報に基づいて、点灯状態が変化するまでの残り時間を演算する。ディスプレイ１０６及びスピーカ１１４は、該演算された残り時間を報知可能である。
【００２６】
ＥＣＵ１０９は、更に、信号機が感応式信号機であるか否かを判定する。そして、ＥＣＵ１０９は、信号機が感応式信号機であると判定された場合、前記演算された残り時間にかかわらず、前記演算された残り時間を報知するようにディスプレイ１０６及びスピーカ１１４の少なくとも一方を制御し、信号機が感応式信号機でないと判定された場合、前記演算された残り時間が閾値より小さいことを条件に、前記演算された残り時間を報知しないようにディスプレイ１０６及びスピーカ１１４を制御する。
【００２７】
本実施形態に係る「インフラ通信装置１０４」は、本発明に係る「取得手段」の一例である。本実施形態に係る「ディスプレイ１０６」及び「スピーカ１１４」は、本発明に係る「報知手段」の一例である。本実施形態に係る「ＥＣＵ１０９」は、本発明に係る「演算手段」、「第１判定手段」及び「制御手段」の一例である。本実施形態では、各種電子制御用のＥＣＵ１０９の一部を、運転支援装置１０の一部として用いている。
【００２８】
次に、本実施形態に係る運転支援装置１０の動作について、図２を参照して説明する。図２は、本実施形態に係る車両の走行状態の一例を示す説明図である。尚、図２における符号“２１０”は、光ビーコンを示しており、符号“２２０”は、信号機ｓ１と連動する車両検知器を示している。また、図２において、車両１は、図の下側から上側に向かって走行している（ケース１）、或いは赤信号で停止している（ケース２）ものとする。
【００２９】
先ず、車両１のインフラ通信装置１０４は、路上に設置された光ビーコン２１０と通信することによって、信号機管理サーバから信号機ｓ１に係る信号機情報を取得する。次に、車両１のＥＣＵ１０９は、取得された信号機情報に基づいて、信号機ｓ１の点灯状態が変化するまで（ここでは、赤信号から青信号に変わるまで）の残り時間を演算する。
【００３０】
続いて、ＥＣＵ１０９は、例えば取得された信号機情報に基づいて、信号機ｓ１が感応式信号機であるか否かを判定する。信号機ｓ１が感応式信号機であると判定された場合、ＥＣＵ１０９は、演算された残り時間にかかわらず、該演算された残り時間を報知するようにディスプレイ１０６及びスピーカ１１４の少なくとも一方を制御する。他方、信号機ｓ１が感応式信号機でないと判定された場合、ＥＣＵ１０９は、演算された残り時間が閾値（例えば２秒等）より小さいことを条件に、演算された残り時間を報知しないようにディスプレイ１０６及びスピーカを制御する。
【００３１】
本実施形態に係る運転支援装置１０によれば、交通流に起因して赤信号である期間が延長される可能性のある感応式信号機であっても、運転者に対し、残り時間を適切に報知することができる。
【００３２】
この結果、運転支援装置１０は、赤信号の交差点に進入する可能性のある車両（即ち、図２における“ケース１”）の運転者が信号を見落とすことを防止するという効果を奏する。また、運転支援装置１０は、赤信号で停車している車両（即ち、図２における“ケース２”）の運転者が、赤信号から青信号に変わった際に、発進遅れをすることを防止するという効果を奏する。
【００３３】
次に、以上のように構成された運転支援装置１０を搭載する車両１の主に走行中に、ＥＣＵ１０９が実行する報知処理について、図３のフローチャートを用いて説明する。
【００３４】
図３において、先ず、ＥＣＵ１０９は、インフラ通信装置１０４を介して、光ビーコン２１０から信号機情報を受信する（ステップＳ１０１）。続いて、ＥＣＵ１０９は、車両１が交差点ｃ１に侵入時に信号機ｓ１の灯色が赤であるか否かを判定する（ステップＳ１０２）。
【００３５】
信号機ｓ１の灯色が赤であると判定された場合（ステップＳ１０２：Ｙｅｓ）、ＥＣＵ１０９は、注意喚起タイミングであるか否かを判定する（ステップＳ１０３）。ここで、「注意喚起タイミングであるか否か」は、例えば、車両１が交差点ｃ１に到達するまでの予測時間が所定時間以下であるか、車両１を停車させるために必要な減速度が所定値以上であるか、車両１の運転者がアクセルペダルを踏下しているか、等により判定すればよい。
【００３６】
注意喚起タイミングであると判定された場合（ステップＳ１０３：Ｙｅｓ）、ＥＣＵ１０９は、受信した信号機情報に基づいて、信号機ｓ１の灯色が赤である期間の残り時間を演算する。続いて、ＥＣＵ１０９は、該演算された残り時間が閾値より小さいか否かを判定する（ステップＳ１０４）。
【００３７】
演算された残り時間が閾値より小さいと判定された場合（ステップＳ１０４：Ｙｅｓ）、ＥＣＵ１０９は、受信した信号機情報に基づいて、対象信号機（ここでは、信号機ｓ１）が感応式信号機であるか否かを判定する（ステップＳ１０５）。
【００３８】
対象信号機が感応式信号機であると判定された場合（ステップＳ１０５：Ｙｅｓ）、ＥＣＵ１０９は、例えば「赤信号の残り時間は、○○秒です」という音声を、スピーカ１１４を介して出力する、或いは、「赤信号の残り時間は、○○秒です」という文字がディスプレイ１０６上に表示されるようにディスプレイ１１６を制御して（ステップＳ１０６）、一旦処理を終了する（ステップＳ１０７）。他方、対象信号機が感応式信号機でないと判定された場合（ステップＳ１０５：Ｎｏ）、ＥＣＵ１０９は、一旦処理を終了する（ステップＳ１０７）。
【００３９】
ステップＳ１０４の処理において、演算された残り時間が閾値より大きいと判定された場合（ステップＳ１０４：Ｎｏ）、ＥＣＵ１０９は、ステップＳ１０８の処理を実行する。尚、演算された残り時間が閾値と「等しい」場合は、どちらかの場合に含めて扱えばよい。
【００４０】
ステップＳ１０２の処理において、信号機ｓ１の灯色が赤でないと判定された場合（ステップＳ１０２：Ｎｏ）、及びステップＳ１０３の処理において、注意喚起タイミングでないと判定された場合（ステップＳ１０３：Ｎｏ）、ＥＣＵ１０９は、サービス終了条件が成立しているか否かを判定する（ステップＳ１０８）。ここで、「サービス終了条件が成立しているか否か」は、例えば、車両１が交差点ｃ１を通過したか、車両１から交差点ｃ１までの距離が所定距離以下であるか、車両１の車速が所定の範囲外であるか、等により判定すればよい。
【００４１】
サービス終了条件が成立していると判定された場合（ステップＳ１０８：Ｙｅｓ）、ＥＣＵ１０９は、一旦処理を終了する（ステップＳ１０７）。他方、サービス終了条件が成立していないと判定された場合（ステップＳ１０８：Ｎｏ）、ＥＣＵ１０９は、ステップＳ１０２の処理を実行する。
【００４２】
＜変形例＞
次に、本実施形態に係る運転支援装置１０の変形例について、図４のフローチャートを参照して説明する。
【００４３】
本変形例に係る運転支援装置１０のＥＣＵ１０９は、上述したステップＳ１０５の処理において、対象信号機が感応式信号機であると判定された場合（ステップＳ１０５：Ｙｅｓ）、インフラ通信装置１０４を介して、光ビーコン２１０から交通流情報を受信する（ステップＳ２０１）。
【００４４】
続いて、ＥＣＵ１０９は、受信した交通流情報に基づいて、対象信号機の灯色が赤である期間が延長される可能性があるか否かを判定する（ステップＳ２０２）。対象信号機の灯色が赤である期間が延長される可能性があると判定された場合（ステップＳ２０２：Ｙｅｓ）、ＥＣＵ１０９は、ステップＳ１０６の処理を実行する。他方、対象信号機の灯色が赤である期間が延長される可能性がない（又は、可能性が比較的低い）と判定された場合（ステップＳ２０２：Ｎｏ）、ＥＣＵ１０９は、一旦処理を終了する（ステップＳ１０７）。
【００４５】
尚、本変形例に係る「ＥＣＵ１０９」は、本発明に係る「第２判定手段」の一例である。
【００４６】
尚、本発明は、上述した実施形態に限られるものではなく、特許請求の範囲及び明細書全体から読み取れる発明の要旨、或いは思想に反しない範囲で適宜変更可能であり、そのような変更を伴う運転支援装置もまた、本発明の技術的範囲に含まれるものである。
【符号の説明】
【００４７】
１…車両、１０…運転支援装置、１０４…インフラ通信装置、１０６…ディスプレイ、１０９…ＥＣＵ、１１４…スピーカ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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